(57)【要約】【課題】位置を検出するエンコーダから出力される９０度位相差を持った位置信号の各位相差間の誤差を低減して、位置検出や速度制御を高精度で行う搬送装置を提供する。【解決手段】直線上を往復搬送するリニアモータ２の位置をロータリーエンコーダＲＥにより検出し、フィードバック制御により制御する搬送装置１において、ロータリーエンコーダＲＥから出力される９０度の位相差を持った位置信号の各位相差間の誤差を低減する位置補正・速度検出部４７を備えた。【選択図】図３
2006141140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動手段から電力供給を受けて移動する搬送手段と、
前記搬送手段の移動位置に対応した位置信号を互いに位相差を有する少なくとも２つの信号で出力する位置検出手段と、
前記位置信号に基づいて前記駆動手段をフィードバック制御する搬送制御手段と、を備えた搬送装置において、
前記位置信号の各位相差間の誤差の補正を行う補正手段を有し、
前記搬送制御手段は、前記補正手段から出力される補正信号に基づいて前記駆動手段の電力供給の制御を行うことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記位置信号に対応した補正情報を格納する記憶手段を更に備え、
前記補正手段は、前記補正情報に基づいて前記位置信号の補正を行うことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記位置信号に含まれる誤差を除去するフィルターを有することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記位置信号による所定の区間における搬送時間を測定する計時手段を更に備え、
前記補正手段は、前記搬送時間と前記区間とに基づいて速度を算出し、誤差を低減することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記位置検出手段は、ロータリーエンコーダであり、
前記フィルターにおける遮断周波数は搬送速度に応じて設定されることを特徴とする請求項３に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記位置検出手段は、９０度の位相差を持ったＡ相及びＢ相からなる信号を出力することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項７】
画像が記録された記録媒体を保持する保持手段と、
前記記録媒体から画像を読み取る読取手段と、
駆動手段から電力供給を受けて前記保持手段及び／又は前記読取手段を移動する搬送手段と、
前記搬送手段の移動位置に対応した位置信号を互いに位相差を有する少なくとも２つの信号で出力する位置検出手段と、
前記位置信号に基づいて前記駆動手段をフィードバック制御する搬送制御手段と、を備えた画像読取装置において、
前記位置信号の各位相差間の誤差の補正を行う補正手段を有し、
前記搬送制御手段は、前記補正手段から出力される補正信号に基づいて前記駆動手段の電力供給の制御を行うことを特徴とする画像読取装置。
【請求項８】
前記位置信号に対応した補正情報を格納する記憶手段を更に備え、
前記補正手段は、前記補正情報に基づいて前記位置信号の補正を行うことを特徴とする請求項７に記載の画像読取装置。
【請求項９】
前記補正手段は、前記位置信号に含まれる誤差を除去するフィルターを有することを特徴とする請求項７又は８に記載の画像読取装置。
【請求項１０】
前記位置信号による所定の区間における搬送時間を測定する計時手段を更に備え、
前記補正手段は、前記搬送時間と前記区間とに基づいて速度を算出し、誤差を低減することを特徴とする請求項７〜９のいずれか一項に記載の画像読取装置。
【請求項１１】
前記位置検出手段は、ロータリーエンコーダであり、
前記フィルターにおける遮断周波数は搬送速度に応じて設定されることを特徴とする請求項９に記載の画像読取装置。
【請求項１２】
前記位置検出手段は、９０度の位相差を持ったＡ相及びＢ相からなる信号を出力することを特徴とする請求項７〜１１のいずれか一項に記載の画像読取装置。
【請求項１３】
画像を記録する記録媒体を保持する保持手段と、
前記記録媒体に画像を形成する記録手段と、
駆動手段から電力供給を受けて前記保持手段及び／又は前記記録手段を移動する搬送手段と、
前記搬送手段の移動位置に対応した位置信号を互いに位相差を有する少なくとも２つの信号で出力する位置検出手段と、
前記位置信号に基づいて前記駆動手段をフィードバック制御する搬送制御手段と、を備えた画像形成装置において、
前記位置信号の各位相差間の誤差の補正を行う補正手段を有し、
前記搬送制御手段は、前記補正手段から出力される補正信号に基づいて前記駆動手段の電力供給の制御を行うことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１４】
前記位置信号に対応した補正情報を格納する記憶手段を更に備え、
前記補正手段は、前記補正情報に基づいて前記位置信号の補正を行うことを特徴とする請求項１３に記載の画像形成装置。
【請求項１５】
前記補正手段は、前記位置信号に含まれる誤差を除去するフィルターを有することを特徴とする請求項１３又は１４に記載の画像形成装置。
【請求項１６】
前記位置信号による所定の区間における搬送時間を測定する計時手段を更に備え、
前記補正手段は、前記搬送時間と前記区間とに基づいて速度を算出し、誤差を低減することを特徴とする請求項１３〜１５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項１７】
前記位置検出手段は、ロータリーエンコーダであり、
前記フィルターにおける遮断周波数は搬送速度に応じて設定されることを特徴とする請求項１５に記載の画像形成装置。
【請求項１８】
前記位置検出手段は、９０度の位相差を持ったＡ相及びＢ相からなる信号を出力することを特徴とする請求項１３〜１７のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置、画像読取装置、及び画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、リニアモータなどにより搬送される移動体（可動子）の位置検出では、搬送手段による移動量に応じて移動する光センサなどでリニアスケールの値を検出するリニアエンコーダの方法が一般的に知られている。
このリニアスケールにより位置を検出する方法を利用した装置としては、医療用のＸ線画像に関わる放射線画像読取装置、レーザプリンタやインクジェットプリンタに代表される画像形成装置などがある。
そして、放射線画像読取装置では輝尽性蛍光シートを一定速度で搬送させるための位置検出に、画像形成装置では記録媒体への画像形成を行う記録部を副走査方向へ精度よく搬送させるための位置検出に利用されている。
【０００３】
さらに、リニアモータによる搬送位置の検出では、上述のリニアエンコーダによる位置検出以外に、ロータリーエンコーダの回転角度から検出する方法などが公知である（特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開平９−２２２３１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のリニアエンコーダ又はロータリーエンコーダによる位置検出では、スリットから得られる９０°位相差を持ったパルス信号を元に４逓倍で位置を検出する場合に９０°位相差パルス間の誤差による影響があり、一定速度で高精度な搬送を実現するためのさらなる開発が望まれていた。
特に、医療用の放射線画像読取装置や画像形成装置等の高画質が要求される装置では、一定速度で高精度な搬送制御を行い、画像むらの発生を低減させる必要があった。
【０００５】
本発明の課題は、電力により移動する搬送手段の速度制御を一定速度で高精度に行う搬送装置を提供することである。
また、本発明の課題は、上述の搬送装置を用いて画像の読取を高精度に行う画像読取装置を提供することである。
また、本発明の課題は、上述の搬送装置を用いて記録媒体への画像形成を精度よく行う画像形成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、駆動手段から電力供給を受けて移動する搬送手段と、前記搬送手段の移動位置に対応した位置信号を互いに位相差を有する少なくとも２つの信号で出力する位置検出手段と、前記位置信号に基づいて前記駆動手段をフィードバック制御する搬送制御手段と、を備えた搬送装置において、前記位置信号の各位相差間の誤差の補正を行う補正手段を有し、前記搬送制御手段は、前記補正手段から出力される補正信号に基づいて前記駆動手段の電力供給の制御を行うことを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記位置信号に対応した補正情報を格納する記憶手段を更に備え、前記補正手段は、前記補正情報に基づいて前記位置信号の補正を行うことを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明において、前記補正手段は、前記位置信号に含まれる誤差を除去するフィルターを有することを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の発明において、前記位置信号による所定の区間における搬送時間を測定する計時手段を更に備え、前記補正手段は、前記搬送時間と前記区間とに基づいて速度を算出し、誤差を低減することを特徴とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、前記位置検出手段は、ロータリーエンコーダであり、前記フィルターにおける遮断周波数は搬送速度に応じて設定されることを特徴とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の発明において、前記位置検出手段は、９０度の位相差を持ったＡ相及びＢ相からなる信号を出力することを特徴とする。
【００１２】
更に、上述した請求項１〜５に記載の発明に示した搬送制御を用いた画像読取装置（請求項７〜１２）、及び画像形成装置（請求項１３〜１８）を提供する。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、位相差を有する少なくとも２つの信号における位置信号の各位相差間の誤差を補正して搬送制御する構成であるため、より高精度な搬送制御を行うことができる。例えば、ロータリーエンコーダやリニアエンコーダなどで搬送を制御する場合において、より効果的な制御を実施することができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、位置信号に対応した補正情報を格納し、それを元に補正する構成であるため、より確実に補正を行い、高精度な搬送制御を実現する。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、位置検出手段から出力される位置信号に含まれる誤差をフィルターで除去することにより、容易な構成で高精度な搬送制御を実現することができる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、速度でフィードバック制御する構成であるため、補正値を前もって準備する必要がなく、誤差を低減（補正）して容易に速度むらを低減した高精度な搬送制御を行うことができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、フィルターの遮断周波数を主要な誤差成分のみを除去するように設定することで、より効率的に誤差を低減し、高精度な搬送制御を行うことができる。さらに、搬送速度に応じて最適な誤差の低減を行うことができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明によれば、４逓倍のロータリーエンコーダやリニアエンコーダにおいて本発明を実施することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
［第１の実施の形態］
以下、図を参照して本発明である搬送装置１の実施の形態を詳細に説明する。ただし、本発明の範囲は図示例に限定されない。
【００２０】
先ず搬送装置１の駆動源であるリニアモータ２について図１を参照して説明する。図１（ａ）はリニアモータ２の外観斜視図であり、（ｂ）は搬送装置１の一端部の断面図である。
【００２１】
この実施の形態のリニアモータ２は、後述する固定部材３０、３１に固定された固定子１０と、該固定子１０を心棒として外周面に沿って直線移動する可動子２０とから構成されてなるシャフト型のリニアモータである。
【００２２】
固定子１０は、パイプ状部材１１と、そのパイプ状部材１１内に収納される複数の磁石１２とからなる。パイプ状部材１１内に直列状に配置された複数の磁石１２は、隣り合う磁石が密着するように間隙なく配列されている。
【００２３】
可動子２０は、電磁コイル２１と、該電磁コイル２１の外周面の少なくとも一部を保持するコイル保持部材２２を有する。電磁コイル２１は、複数の相、例えば３相からなるコイル群であるが、これに限定されない。
【００２４】
電磁コイル２１の内周面と、パイプ状部材１１の外周面とは微小な間隙に保持されている。パイプ状部材１１と電磁コイル２１は摺動しても、摺動しなくてもどちらでもよく、例えば、パイプ状部材１１と電磁コイル２１との間にベアリング等を設け、該ベアリングを介してパイプ部材１１の外周面に沿って電磁コイル２１が移動するようにしてもよい。また、電磁コイル２１の巻き数の決め方は、得たい推力以上となるように、かつリニアモータの電圧降下と駆動回路での電圧降下が電源電圧以下となるように、適当な巻き数、巻き線径を決めることが好ましい。
【００２５】
パイプ状部材１１は、両端をから磁石１２が抜けることを規制し、固定子１０を固定する固定部材３０、３１を有する。
固定部材３０、３１はパイプ状部材１１の一端と溶接や接着等で接合固定され、固定部材３０と固定部材３１との間にはワイヤ固定部３０ａ、３１ａにより所定の張力でワイヤＷが張設される。そして、後述するコイル保持部材２２に設けられたロータリーエンコーダＲＥの回転軸に軸着された検出用プーリがワイヤＷを所定の張力で巻回し、可動子２０の移動に伴う該検出用プーリの回転がロータリーエンコーダＲＥで検出されることによって、可動子２０の移動量を検出する。
【００２６】
ここで、ワイヤ固定部３０ａ、３１ａとにより張設されるワイヤＷと、可動子２０のコイル保持部材２２に配設されるロータリーエンコーダＲＥとの構成を図２（ａ）〜（ｃ）に示す。なお、ここにおけるワイヤＷは、スチールワイヤ、スチールベルトでよく、特に限定するものではない。
【００２７】
図２（ａ）はワイヤＷがロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに例えば１回転巻回される構成であり、図２（ｂ）はワイヤＷがガイド用のプーリＰを介してロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに圧接される構成であり、図２（ｃ）はワイヤＷがプーリＰ１、Ｐ２の２つのガイド用のプーリを介してロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに圧接される構成である。
【００２８】
（ａ）に示す構成では、ガイド用のプーリを備えないもっとも単純な構成で実現することができる。（ｂ）、（ｃ）に示す構成では、圧接する構成であるため、コイル保持部材２２の移動に伴い、検出用プーリに巻回されるワイヤＷと繰り出されるワイヤＷとが接することがなく、摩擦力による抵抗を抑えることができる。さらに（ｃ）では、ロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリにワイヤＷが圧接する部分をプーリＰ１、Ｐ２で調節することができるため、圧接する部分を大きくすることで検出用プーリの空回転を防止することができる。
【００２９】
また、ワイヤＷを張設するワイヤ固定部３０ａ、３１ａは、固定部材３０、３１に設けられる構成としたが、特に限定することなく、例えば図２（ｄ）に示すようにコイル保持部材２２に備え、固定部材３０、固定部材３１に検出用のプーリを備えるロータリーエンコーダＲＥとプーリＰとを配置する構成であってもよい。
【００３０】
なお、ロータリーエンコーダＲＥは、検出用プーリが軸着される入力軸に備えられたスリット円板、該スリット円板に光を当てる発光ダイオード、及びスリットからの透過光を検出するフォトトランジスタなどにより構成され（いずれも図示しない）、回転角度に対応したフォトトランジスタによるパルスを後述するエンコーダ信号積算回路４８に出力する。
そしてロータリーエンコーダＲＥによる回転位置の検出は、１／４周期の位相差をもつ２相のパルス信号（Ａ相パルス信号Ｓ１、Ｂ相パルス信号Ｓ２）をエンコード信号（４逓倍）として出力して位相関係の反転による入力軸の回転方向と回転量の検出を行い、さらに原点位置を示す信号を出力して回転基準位置を検出して行われる。
なお、原点位置は、電源投入時などの初期化動作時において、可動子２０を移動させて原点位置を確認する動作を行うことで予め特定される。
【００３１】
ここで、エンコード信号であるＡ相パルス信号Ｓ１、Ｂ相パルス信号Ｓ２について図８を参照して説明する。図８は、ロータリーエンコーダＲＥの入力軸が正回転（時計回転：Clock  Wise）する時における時刻ｔ１からのＡ相パルス信号Ｓ１、Ｂ相パルス信号Ｓ２を示す図である。ロータリーエンコーダＲＥが正回転するときはＢ相パルス信号Ｓ２に対してＡ相パルス信号Ｓ１の位相が９０度進む形で出力され、特に図示しない逆回転（反時計回転：Counter  Clock  Wise）のときはＡ相パルス信号Ｓ１に対してＢ相パルス信号Ｓ２の位相が９０度進む形で出力される。なお、時刻ｔ１〜ｔ９の計時は後述する制御部４０が行う。
【００３２】
そして、Ａ相パルス信号Ｓ１、Ｂ相パルス信号Ｓ２のＨＩ又はＬＯＷによりパルスの１周期は４つの区間に分割することができ、図８ではＡ相パルス信号Ｓ１のＬＯＷからＨＩへの立ち上がりから順に区間を区間Ｋ１〜Ｋ４とする。
なお、ロータリーエンコーダはスリット円板に数百から数千からなる複数のスリットがあり、本発明ではそれぞれに応じて補正を行なうものである。よって、スリット数や位相差の幅は本実施の形態に限定するものではない。
また、ロータリーエンコーダでなく、スリットを直線上に配したリニアスケールによるリニアエンコーダであってもよい。
【００３３】
磁石１２は、円柱形状であり、材料としては磁束密度の大きい希土類磁石が好ましい。例えば希土類磁石としてネオジム系磁石、ネオジム−鉄−ボロン磁石（Ｎｄ−Ｆｅ−Ｂ磁石）が高い推力が得られるため好ましい。
【００３４】
次に、上述したリニアモータ２を備えた搬送装置１の制御構成を図３に示す。
図３に示すように、搬送装置１のリニアモータ２に関する制御系４は、搬送装置１全体の制御を行うと同時にリニアモータ２に対し速度指令信号を発生する制御部４０と、制御部４０から入力した速度指令信号とロータリーエンコーダＲＥからの補正された位置信号から得た測定速度信号との差分に応じて差分信号を発生する第１の差分出力部４１と、この差分信号に基づいてＰＩＤ（比例積分微分）制御演算により速度制御を行う速度制御部４２と、該速度制御部４２から入力した速度制御信号とリニアモータ２に入力する駆動信号との差分に応じて差分信号を発生する第２の差分出力部４３と、を備える。
また、計時手段Ｇは、常時一定周波数の水晶発振によるクロック信号を出力する水晶発振回路と前記クロック信号を計数して現在時刻を計時する計時回路とを有し、制御系４からの指示に応じて計時された時刻データを出力し、速度演算（微分）回路５１で位置を速度に変換する際に使用しても良い。
【００３５】
また、搬送装置１のリニアモータ２に関する制御系４は、第２の差分出力部４３からの差分信号に基づいてＰＷＭ（Pulse  Width  Modulation）制御信号を生成する電流制御部４４と、このＰＷＭ制御信号に基づいてリニアモータ２の電磁コイル２１に対し駆動用の電流を出力するインバータ４５と、該インバータ４５の駆動用電流を検出し、速度制御信号の誤差を補償するため第２の差分出力部４３にフィードバックする電流検出器４６と、を備える。
なお、駆動手段として電流制御部、インバータ及び電流検出部を挙げ、ＰＷＭ変調や電流検出部により検出した電流を電流制御部にフィードバックする例を挙げているが、ＰＷＭ変調でなくアナログ変調で行ってもよいし、検出した電流をフィードバックする構成を備えなくてもよい。また、搬送手段として三相モータであるリニアモータを使用している場合には、三相モータを駆動する構成であれば、他の方法で構成してもよい。
【００３６】
更に、搬送装置１のリニアモータ２に関する制御系は、ロータリーエンコーダＲＥから入力したエンコーダ信号に基づいて可動子２０の位置を表す測定位置信号を演算し、その測定位置信号を補正情報に基づいて補正し、その補正した位置信号から測定速度信号を得て第１の差分出力部４１にフィードバックする位置補正・速度検出部４７を備える。
【００３７】
位置補正・速度検出部４７は、具体的には、ロータリーエンコーダＲＥから入力した前述のパルス波形のエンコーダ信号を積算し測定位置信号を得るエンコーダ信号積算回路４８と、ロータリーエンコーダＲＥで検出された区間Ｋ１〜Ｋ４における誤差を予め測定し補正量として記憶するメモリ４９と、この補正量に基づいてエンコーダ信号積算回路４８からの測定位置信号を補正し正確な位置を表す位置信号を得る補正回路５０と、この補正された位置信号から速度信号を得るための微分回路等からなる速度演算（微分）回路５１と、を備える。
なお、上述の記憶される補正量は、工場出荷時などにおいて予め計測された値が格納される。
また、メモリ４９は、区間Ｋ１〜Ｋ４における誤差以外の諸データと制御系４が実行する各種プログラムとを格納するとともに、制御系４において該各種プログラムを実行する際に作業領域を提供する。
【００３８】
ここで、エンコーダ信号積算回路４８での測定位置信号の算出と、補正回路５０において行われる測定位置信号と補正量に基づいた補正とについて図８、９、１０（ａ）を参照して説明する。
【００３９】
エンコーダ信号積算回路４８は、前述した図８に示した入力されるエンコーダ信号におけるＡ相パルス信号Ｓ１、Ｂ相パルス信号Ｓ２のパルスの変化に基づいて、区間Ｋ１〜Ｋ４のいずれであるかを判定し、測定位置信号として補正回路５０に送信する。ここで区間Ｋ１〜Ｋ４の判定は、例えば、図９の変化前と変化後のＡ相パルス信号Ｓ１、Ｂ相パルス信号Ｓ２の信号表に示すとおりの判定を特に図示しない論理回路により行われる。
【００４０】
補正回路５０は、入力される測定位置信号と、図１０（ａ）に示すメモリ４９に記憶された区間Ｋ１〜Ｋ４の区間ごとにおける補正量とを参照して、回転量を補正して、位置信号として出力する。
【００４１】
以上のように、搬送装置１は、ロータリーエンコーダＲＥで検出される回転量の誤差を予め測定して保持し、回転角度に応じて補正を行うことで、より正確な可動子２０の位置を測定して速度制御する構成であるため、高精度な搬送制御を行うことができる。
【００４２】
＜変形例１＞
ここで、変形例１として、位置補正・速度検出部４７ａにより算出される平均速度を元に補正する構成について説明する。
【００４３】
図１２（ａ）は、位置補正・速度検出部４７ａの構成を示す図である。位置補正・速度検出部４７ａは、エンコーダ信号積算回路４８、メモリ４９、及び平均速度演算回路５１ａを備え、エンコーダ信号積算回路４８の測定位置信号が平均速度演算回路５１ａに入力され、速度演算（微分）回路５１で平均速度信号を出力する構成である。第１の差分出力部４１においては、上述の平均速度信号を元に、補正が行われる。
【００４４】
速度演算（微分）回路５１で行う平均速度信号の算出は、例えば時間Ｈ１の場合、図８に示した区間Ｋ１〜Ｋ４である時刻ｔ１〜ｔ５の時間Ｈ１とメモリ４９に記憶された区間Ｋ１〜Ｋ４の距離値から平均速度を算出することで行われる。同様に時間Ｈ２〜Ｈ４による平均速度の算出も行なわれる。
具体的には、図８に示す正回転するロータリーエンコーダＲＥの時刻ｔ５における平均速度は、時間Ｈ１と１回転分の距離値（区間Ｋ１〜Ｋ４）とから算出される。同様に、時刻ｔ６における平均速度は時間Ｈ２、時刻ｔ７における平均速度は時間Ｈ３、及び時刻ｔ８における平均速度は時間Ｈ４と１回転分の距離値（区間Ｋ１〜Ｋ４）とから算出される。図１１（ａ）は、上述の平均速度による補正と等価なローパスフィルタ特性を回転周波数におけるボード線図で表した例である。
【００４５】
なお、時間Ｈ１〜Ｈ４で示した複数の区間にまたがる時間の測定は、任意に定められるものであり、区間の４倍の時間測定に限定されず、その場合の距離値は測定する区間数に応じるものであってよい。長い区間にわたって測定することにより、誤差の影響をより少なくすることができる。
【００４６】
以上のように、搬送装置１は、平均速度を求める構成であるため、誤差を丸め込むことができ、誤差の影響を低減させて高精度な搬送制御を行うことができる。また、補正値を予め測定して備える必要がないため、より簡易な装置構成とすることができる。
【００４７】
＜変形例２＞
ここで、変形例２として、速度演算（微分）回路５１で得られる速度信号に速度演算（微分）回路５１を通して誤差を低減する位置補正・速度検出部４７ｂについて説明する。
【００４８】
図１２（ｂ）は、位置補正・速度検出部４７ｂの構成を示す図である。位置補正・速度検出部４７ｂは、エンコーダ信号積算回路４８、メモリ４９、速度演算（微分）回路５１、及びローパスフィルター５２を備え、エンコーダ信号積算回路４８の測定位置信号が速度演算（微分）回路５１で速度信号に変換された後、ローパスフィルター５２において誤差を低減する構成である。
【００４９】
具体的には、図１０（ｂ）、１１（ｂ）を参照して説明する。搬送時の移動量をロータリーエンコーダＲＥで測定したときの速度演算誤差は、図１０（ｂ）のグラフに示すように出現する。図１０（ｂ）は所定の速度で搬送手段を搬送した時におけるロータリーエンコーダＲＥの入力軸の周波数を対数目盛で横軸に示し、速度演算誤差をデシベル表現で縦軸に示したグラフである。
図１０（ｂ）に示すように、速度演算誤差は、搬送速度をＶ［mm/s］、スリットの幅をＬとした時の入力軸の回転周波数であるＶ／４Ｌ［Ｈｚ］である４８０ＨｚとＶ／２Ｌ［Ｈｚ］である９６０Ｈｚ付近に出現する。
【００５０】
よって、ローパスフィルターの遮断周波数はＶ／４Ｌ［Ｈｚ］以下で特にＶ／８Ｌ［Ｈｚ］以下であることが好ましく、ローパスフィルター５２では、速度演算（微分）回路５１で得られる速度信号とメモリ４９に記憶されるスリット幅の値から遮断する周波数を演算して速度に応じたフィルターを行う。
そして、上述のローパスフィルター５２における所定の速度でのフィルターの特性は、図１１（ｂ）に示すボード線図に示すとおりである。
【００５１】
なお、ここにおけるローパスフィルター５２はローパスフィルターを想定しているが、バンドパスフィルタ、帯域除去フィルターであってよく、工場出荷時などにおける機器の調整時にフィルターの選択が行われる。また、バターワースフィルターやチェビシェフフィルタ等、特性に最適なものを選択する。
【００５２】
以上のように、搬送装置１は、ローパスフィルター５２によりノイズを除去することで、補正値を予め備えることなく、誤差の影響を低減させた高精度な搬送制御を行うことができる。さらに、遮断周波数を速度に応じて可変させることで、搬送速度に応じて最適にフィルターを行うことができる。
【００５３】
［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態として、前述の搬送装置１を搬送手段として備える画像読取装置１００について図４から図６を参照して説明する。なお、簡略化のため、第１の実施の形態と同一な構成については同一の符号を付して説明を省略し、第２の実施の形態に特徴的な部分のみを説明する。
また、画像読取装置１００の各部の制御は、前述した制御系４が統括して行う。
【００５４】
図４は、本発明に係る画像読取装置１００の実施の一形態を示したもので、この画像読取装置１００の正面側上部には、画像が記録された記録媒体としての輝尽性蛍光体シート１１４を収納したカセッテ１０２を取出す取出口１０５が設けられており、この取出口１０５の下端部には、カセッテ１０２を画像読取装置１００の外部に送り出すローラ１０６が設けられている。
【００５５】
画像読取装置１００の正面側下部には、カセッテ１０２を所定位置に搬送するカセッテ搬送装置１０７が、下端を支軸として図示しない駆動機構により回動可能に設けられており、挿入口１０３に対応する位置ａ、取出口１０５に対応する位置ｂ、カセッテ１０２が略垂直となる位置ｃの各位置において停止可能とされている。
【００５６】
カセッテ搬送装置１０７は、上面及び背面が開放された箱状のカセッテ支持部１０８を有しており、カセッテ支持部１０８の内部には、カセッテ１０２の下端部を支持して昇降可能な昇降台１０９が設けられている。
【００５７】
また、カセッテ支持部１０８の内部には、カセッテ１０２を、輝尽性蛍光体シート１１４を背面から保持するバック板１１０と輝尽性蛍光体シート１１４の表面を覆うフロント板１１１とに分離可能とする特に図示しないロック解除機構が設けられている。ロック解除機構としては、例えば、特開２００２−２７８０００号公報に開示されているロック解除機構を用いることができる。
【００５８】
画像読取装置１００の背面側には、基台１１２から鉛直方向に延在する板状の支持部材１１３が設けられており、この支持部材１１３には、輝尽性蛍光体シート１１４を保持してリニアモータにより鉛直方向に移動可能な可動子２０と、可動子２０と釣り合う釣合錘１１６とが、ワイヤＷを介して相対的に昇降可能に支持されている。この支持部材１１３の正面略中央には、鉛直方向に可動子２０をガイドするガイド部としての第１ガイドレール１１８が設けられており、背面には、鉛直方向に釣合錘１１６をガイドする第２ガイドレール１１９が設けられている。
【００５９】
可動子２０は、図４から図６に示すように、輝尽性蛍光体シート１１４を保持したカセッテ１０２のバック板１１０を保持する板状のコイル保持部材２２を有している。このコイル保持部材２２の表面には、ラバーマグネットが設けられているとともに、カセッテ１０２のバック板１１０は、合成樹脂により形成された本体に強磁性体シートを貼着して構成されており、これにより、バック板１１０がコイル保持部材２２に磁力で接着し、保持されるようになっている。
【００６０】
コイル保持部材２２の裏面には、取付部材１２１が設けられており、この取付部材１２１の保持部取り付け面と対向する面には、第１ガイドレール１１８に案内される断面コ字形状の第１被ガイド部材１２２が、取付部材１２１と一体的に設けられている。
【００６１】
取付部材１２１の一側方には、リニアモータを構成する固定子１０が、支持部材１１３と一体形成された支持片１２４に支持され鉛直方向に延在して設けられている。固定子１０は、断面円形状の永久磁石のＮ極同士あるいはＳ極同士を複数連結してシャフト状に形成されている。
【００６２】
一方、取付部材１２１の側部には、リニアモータを構成する電磁コイル２１が設けられている。この電磁コイル２１は、円筒状に形成されたコイルを有しており、このコイルは箱状のカバー部材により覆われている。そして、リニアモータは、電磁コイル２１の中心を固定子１０が貫通するように構成されている。
【００６３】
釣合錘１１６は、第２ガイドレール１１９に案内される断面コ字形状の第２被ガイド部材１３７を有している。
【００６４】
支持部材１１３の上方の正面側には、プーリ１２８が設けられているとともに、背面側には、プーリ１２９が設けられている。これらプーリ１２８、１２９には、ワイヤＷが渡されており、このワイヤＷの正面側端部には可動子２０が締結され、背面側端部には釣合錘１１６が締結されている。ワイヤＷとしてスチールワイヤーやスチールベルトなどを用いることができる。
【００６５】
なお、可動子２０は、固定子１０に対して移動可能な部材をさし、本実施形態においたは、電磁コイル２１、コイル保持部材２２、取付部材１２１、及び第１被ガイド部材１２２により構成される。
【００６６】
また、プーリ１２８の軸部には、回転により可動子２０の位置を検出するロータリーエンコーダＲＥが設けられている。
【００６７】
可動子２０の可動範囲上部であって可動子２０と対向する位置には、コイル保持部材２２に保持された輝尽性蛍光体シート１１４に蓄積、記録された放射線エネルギーを読み取る読取部１３２が設けられている。
【００６８】
読取部１３２は、レーザ光Ｌ１を可動子２０の移動方向と直交する方向に走査させながら輝尽性蛍光体シート１１４に対して照射するレーザ光照射装置１３３と、レーザ光照射装置１３３により輝尽性蛍光体シート１１４にレーザ光Ｌ１が照射されることで励起された輝尽発光光Ｌ２を導く導光板１３４と、導光板１３４により導かれた輝尽発光光Ｌ２を集光する集光管１３５と、集光管１３５により集光された輝尽発光光Ｌ２を電気信号に変換する光電変換器１３８とを有している。
【００６９】
読取部１３２の下方には、読取部１３２により放射線エネルギーの読取処理がなわれた後、輝尽性蛍光体シート１１４に残留する放射線エネルギーを放射させるために輝尽性蛍光体シート１１４に対して消去光を照射する消去装置１３６が設けられている。
【００７０】
次に本実施形態の作用について説明する。
【００７１】
画像の読取処理を行う際には、カセッテ搬送装置１０７を挿入口１０３に対応する位置ａに待機させ、この状態で、挿入口１０３より放射線画像が記録された輝尽性蛍光体シート１１４が収納されたカセッテ１０２を挿入すると、ローラ１０４によりカセッテ１０２がカセッテ搬送装置１０７に対して送り込まれる。すると、昇降台１０９がカセッテ１０２の下端部を支持した状態で下降し、カセッテ１０２がカセッテ搬送装置１０７内に収納され、ロック解除機構が作動することにより、カセッテ１０２がフロント板１１１と輝尽性蛍光体シート１１４を保持したバック板１１０とに分離可能な状態となる。
【００７２】
その後、カセッテ搬送装置１０７をカセッテ１０２が略垂直となる位置ｃまで移動させる。このとき、可動子２０を可動範囲の最下端位置させておくことにより、コイル保持部材２２とカセッテ１０２のバック板１１０とが対向した状態となり、磁力により輝尽性蛍光体シート１１４を支持したバック板１１０がコイル保持部材２２に吸着され、フロント板１１１と分離して輝尽性蛍光体シート１１４の表面が露出した状態でコイル保持部材２２に保持される。なお、カセッテ搬送装置１０７は、フロント板１１１を保持させた状態で、取出口１０５に対応する位置ｂに退避させておくとよい。
【００７３】
その後、リニアモータを駆動させて、可動子２０を第１ガイドレール１１８に沿って上昇させる。これにより、輝尽性蛍光体シート１１４が読取部１３２に対向する位置まで搬送され、レーザ光照射装置１３３によりレーザ光Ｌ１が走査されて、これにより励起された輝尽発光光Ｌ２が導光板１３４により導かれて集光管１３５に集光され、光電変換器１３８により電気信号に変換される。
【００７４】
ここで、可動子２０の移動をワイヤＷと接するプーリ１２８の回転からロータリーエンコーダＲＥで検出して、前述した第１の実施の形態で説明した搬送制御を行うことで、より高精度な読取を行うことができる。
【００７５】
輝尽性蛍光体シート１１４の下端部まで読取部１３２による読取処理が完了すると、リニアモータを停止させる。
【００７６】
その後、再びリニアモータを駆動させて、可動子２０を第１ガイドレール１１８に沿って下降させると同時に、消去装置１３６により輝尽性蛍光体シート１１４に対して消去光を照射させ、これにより、輝尽性蛍光体シート１１４に残存する放射線画像を消去させる。
【００７７】
その後、可動子２０が可動範囲の最下端まで下降して停止すると、カセッテ搬送装置１０７をカセッテ１０２が略垂直となる位置ｃに回動させる。これにより、バック板１１０とフロント板１１１とが合体した状態でロックが施される。
【００７８】
そして、図示しない駆動機構によりカセッテ搬送装置１０７を取出口１０５に対応する位置ｂに回動させながら、カセッテ１０２をコイル保持部材２２から引き離し、昇降台１０９を上昇させるとともに、ローラ１０６を作動させることにより、カセッテ１０２が取出口１０５より取出される。
【００７９】
以上により、本実施形態によれば、可動子２０の移動をロータリーエンコーダＲＥで検出し、該検出された値に第１の実施の形態で示した補正を行い制御する構成であるため、読取位置の制御をより精密に行うことができ、画像むらを低減した高画質の画像を得ることができる。
【００８０】
なお、本実施の形態では、放射線画像の読取装置における構成を示したが、通常のページスキャナにおける読取部の搬送制御に適用する構成であってもよく、特に限定するものではない。
また、図２に示す構成を別に独立して、別の位置に配置した構成にしてもよい。
【００８１】
［第３の実施の形態］
次に、第３の実施の形態として、前述の搬送装置１を搬送手段として備える画像形成装置１４０について図７を参照して説明する。なお、簡略化のため、前述の実施の形態と同一な構成については同一の符号を付して説明を省略し、第３の実施の形態に特徴的な部分のみを説明する。
また、画像形成装置１４０の各部の制御は、前述した制御系４が統括して行う。
【００８２】
図７は、本発明に係る画像形成装置１４０の実施の一形態を示したもので、この画像形成装置１４０の内部には、複数の記録媒体１４１を積層して収容する収容トレイ１４２が設けられており、この収容トレイ１４２の一端部上側には、画像を記録しようとする記録媒体１４１を一枚ずつ収容トレイ１４２から取出す取出し装置１４３が設けられている。
【００８３】
なお、記録媒体１４１としては、色材層を有する第１シートとベース層を有する第２シートとから形成され、レーザ光を照射することにより色材層とベース層との間で材料のアブレーションを発生させ、色材層を第２シートに転写することにより画像を形成可能な記録媒体１４１が適用される。
【００８４】
この収容トレイ１４２の下側には、記録媒体１４１を支持する円筒状の支持ドラム１４４が回転自在に配設されており、この支持ドラム１４４は、ドラム駆動機構によって回転駆動されるようになっている。また、支持ドラム１４４の周面には、記録媒体１４１の前端部を全幅にわたって把持するグリッパ１４５ａ及び記録媒体１４１の後端部を全幅にわたって把持するグリッパ１４５ｂが、支持ドラム１４４の軸方向に延在して設けられている。
【００８５】
支持ドラム１４４の測方には、支持ドラム１４４に摺接して従動回動する従動ローラ１４６が、支持ドラム１４４に対して接離可能に設けられている。
【００８６】
画像形成装置１４０の上部には、画像が記録された記録媒体１４１を排出する排出トレイ１４７が設けられている。
【００８７】
画像形成装置１４０の内部には、収容トレイ１４２から供給された記録媒体１４１を、支持ドラム１４４の周面上部へ搬送し、記録媒体１４１が支持ドラム１４４の周面に沿って搬送された後に、支持ドラム１４４の周面上部から排出トレイ１４７へ排出させる搬送経路が設けられている。この搬送経路の所定位置には、搬送方向に記録媒体１４１を搬送するための複数対の搬送ローラ１４８が設けられている。
【００８８】
支持ドラム１４４の周面測方には、支持ドラム１４４に支持された記録媒体１４１に対してレーザ光を照射するレーザ光照射装置１４９が設けられており、レーザ光照射装置１４９の下部には、レーザ光照射装置１４９を保持してリニアモータにより記録媒体１４１の搬送方向と直交する方向に往復移動が可能な可動子２０が設けられている。
【００８９】
可動子２０の下方には、記録媒体１４１の搬送方向と直交する方向に延在する板状の支持部材１５１が設けられており、この支持部材１５１の上面略中央には、記録媒体１４１の幅方向に可動子２０をガイドするガイドレール１５２が設けられている。
【００９０】
可動子２０は、レーザ光照射装置１４９を保持する板状の保持部１５３を有している。この保持部１５３の裏面には、コイル保持部材２２が設けられており、このコイル保持部材２２の保持部取付け面と対向する面には、ガイドレール１５２に案内される断面コ字形状の被ガイド部材１５５が、コイル保持部材２２と一体的に設けられている。
【００９１】
コイル保持部材２２の一測方には、リニアモータを構成する固定子１０が支持部材１５１と一体形成された１５７に支持され記録媒体１４１の搬送方向と直交する方向に延在して設けられている。固定子１０は、断面円形状の永久磁石のＮ極同士あるいはＳ極同士を複数連結してシャフト状に形成されている。
【００９２】
一方、コイル保持部材２２の側部には、リニアモータを構成する電磁コイル２１が設けられている。電磁コイル２１は、円筒状に形成されたコイルを有しており、このコイルは箱状のカバー部材により覆われている。そして、リニアモータは、電磁コイル２１の中心を固定子１０が貫通するように構成されている。
【００９３】
支持部材１５１の上面であってコイル保持部材２２をはさんで手前側に固定部材３０、特に図示しないが奥側に固定部材３１が配置される。そして、コイル保持部材２２には検出用プーリが軸着されたロータリーエンコーダＲＥが配設され、上述の固定部材３０と固定部材３１とで固定される特に図示しないワイヤＷが所定の張力で前記検出用プーリに巻き付くように張設される。
これにより、可動子２０の移動をロータリーエンコーダＲＥで検出し、前述した第１の実施の形態で説明した搬送制御を行うことで、より高度なレーザ光照射装置１４９の位置の制御を行うことができる。
【００９４】
支持ドラム１４４により搬送経路下流側には、レーザ光照射装置１４９により露光された記録媒体１４１の第１シートと第２シートとを剥離する剥離装置１６１が設けられており、排出トレイ１４７の下方には、剥離装置１６１により第２シートと剥離された第１シートを巻き取って回収する回収ロール１６２が設けられている。また、剥離装置１６１により搬送経路下流側には、画像が形成された第２シートを排出トレイ１４７に排出させる排出ローラ１６３が設けられている。
【００９５】
次に本実施形態の作用について説明する。
【００９６】
画像形成装置１４０に画像情報が送られると、取出し装置１４３が作動して収容トレイ１４２に収容された最上位の記録媒体１４１を取出し、搬送ローラ１４８が回転動作して、この取出された記録媒体１４１を搬送させる。
【００９７】
記録媒体１４１が支持ドラム１４４の上部周面近傍まで到達したら、ドラム駆動機構により支持ドラム１４４が、記録媒体１４１の前端部をグリッパ１４５ａに把持した状態で、図７において時計方向に回転動作する。支持ドラム１４４の回転に伴ってグリッパ１４５ａが従動ローラ１４６の位置を通過すると、従動ローラ１４６が支持ドラム１４４に対して当接して、記録媒体１４１を支持ドラム１４４の周面に保持させる。そして、支持ドラム１４４の回転に伴ってグリッパ１４５ｂが、記録媒体１４１の後端部位置まで移動して、記録媒体１４１の後端部を把持すると、従動ローラ１４６が支持ドラム１４４から離間する。
【００９８】
その後、支持ドラム１４４が図７において時計方向と反対方向に回転動作し、支持ドラム１４４の回転に伴って記録媒体１４１がレーザ光照射装置１４９の位置まで送られると、レーザ光照射装置１４９により画像情報に基づいて、記録媒体１４１に対してレーザ光が照射される。このとき、レーザ光照射装置１４９は、可動子２０がリニアモータの駆動により記録媒体１４１の搬送方向と直交する方向に往復移動するのに伴って、記録媒体１４１に対してレーザ光を走査させる。
【００９９】
ここで、上述の可動子２０の移動をロータリーエンコーダＲＥで検出し、補正する構成であり、レーザ光の照射位置の制御を正確に行うことができるため、記録媒体１４１上により精密な画像形成を行うことができる。
【０１００】
レーザ光照射装置１４９によるレーザ光の照射が完了すると、記録媒体１４１を搬送ローラ１４８により搬送経路に沿って搬送させる。
【０１０１】
記録媒体１４１は、剥離装置１６１の位置まで搬送されると、剥離装置１６１により第１シートと第２シートとに剥離される。そして、第１シートは回収ロール１６２に回収され、第２シートは、搬送ローラ１４８及び排出ローラ１６３により、排出トレイ１４７に排出される。
【０１０２】
以上により、本実施形態によれば、レーザ光照射装置１４９を備える可動子２０の移動をロータリーエンコーダＲＥで検出し、該検出された値に第１の実施の形態で示した補正を行い制御する構成であるため、記録媒体１４１への画像形成をより精度よく行うことができる。
【０１０３】
なお、本発明は、発明の趣旨を逸脱しない範囲内で自由に変更、改良が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本発明を適用した搬送装置１を示す図で、（ａ）は搬送装置１の外観斜視図であり、（ｂ）は搬送装置１の一端部の断面図である。
【図２】ワイヤ固定部３０ａ、３１ａとにより張設されるワイヤＷとコイル保持部材２２に配設されるロータリーエンコーダＲＥとの構成を示す外観図であり、（ａ）はワイヤＷがロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに１回転巻回される構成を示す図であり、（ｂ）はワイヤＷがプーリＰを介してロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに圧接される構成を示す図であり、（ｃ）はワイヤＷがプーリＰ１、Ｐ２を介してロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに圧接される構成を示す図であり、（ｄ）は、コイル保持部材２２でワイヤＷを張設する構成を示す図である。
【図３】本発明の搬送装置１、画像読取装置１００、画像形成装置１４０の制御系のブロック図である。
【図４】本発明による画像読取装置１００の一実施形態の構成を示す図である。
【図５】画像読取装置１００のリニアモータ部分の搬送機構を示す斜視図である。
【図６】画像読取装置１００のリニアモータ部分の搬送機構を示す平面図である。
【図７】本発明による画像形成装置１４０の一実施形態の構成を示す図である。
【図８】ロータリーエンコーダＲＥが出力するエンコード信号を説明するチャート図である。
【図９】Ａ相パルス信号Ｓ１、Ｂ相パルス信号Ｓ２の変化から区間Ｋ１〜Ｋ４を判定する組合わせを示す表である。
【図１０】（ａ）は、区間Ｋ１〜Ｋ４における補正量を示す図であり、（ｂ）は、ロータリーエンコーダＲＥで所定の速度を検出した時における速度演算誤差の特性を示す図である。
【図１１】（ａ）は、平均速度演算回路５１ａによる平均速度による補正を行った時の特性を示すボード線図であり、（ｂ）は、ローパスフィルター５２によるフィルター処理を行った時の特性を示すボード線図である。
【図１２】（ａ）は、位置補正・速度検出部４７ａの内部構成を示す図であり、（ｂ）は、位置補正・速度検出部４７ｂの内部構成を示す図である。
【符号の説明】
【０１０５】
１  搬送装置
２  リニアモータ
４  制御系
１０  固定子
１１  パイプ状部材
１２  磁石
２０  可動子
２１  電磁コイル
２２  コイル保持部材
３０、３１  固定部材
３０ａ、３１ａ  ワイヤ固定部
４０  制御部
４１  第１の差分出力部
４２  速度制御部
４３  第２の差分出力部
４４  電流制御部
４５  インバータ
４６  電流検出器
４７、４７ａ、４７ｂ  位置補正・速度検出部
４８  エンコーダ信号積算回路
４９  メモリ
５０  補正回路
５１  速度演算（微分）回路
５１ａ  平均速度演算回路
５２  ローパスフィルター
１００  画像読取装置
１０２  カセッテ
１０３  挿入口
１０４、１０６  ローラ
１０５  取出口
１０７  カセッテ搬送装置
１０８  カセッテ支持部
１０９  昇降台
１１０  バック板
１１１  フロント板
１１２  基台
１１３  支持部材
１１４  輝尽性蛍光体シート
１１６  釣合錘
１１８  第１ガイドレール
１１９  第２ガイドレール
１２１  取付部材
１２２  第１被ガイド部材
１２４  支持片
１２８、１２９、１３０、Ｐ、Ｐ１、Ｐ２  プーリ
１３２  読取部
１３３  レーザ光照射装置
１３４  導光板
１３５  集光管
１３６  消去装置
１３７  第２被ガイド部材
１３８  光電変換器
１４０  画像形成装置
１４１  記録媒体
１４２  収容トレイ
１４３  取出し装置
１４４  支持ドラム
１４５ａ、１４５ｂ  グリッパ
１４６  従動ローラ
１４７  排出トレイ
１４８  搬送ローラ
１４９  レーザ光照射装置
１５１  支持部材
１５２  ガイドレール
１５３  保持部
１５５  被ガイド部材
１５７  支持片
１６１  剥離装置
１６２  回収ロール
１６３  排出ローラ
Ｇ  計時手段
ａ、ｂ、ｃ  位置
Ｌ１  レーザ光
Ｌ２  輝尽発光光
Ｗ  ワイヤ
ＲＥ  ロータリーエンコーダ
Ｐ、Ｐ１、Ｐ２  プーリ
Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４  区間
Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４  時間
ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４、ｔ５、ｔ６、ｔ７、ｔ８  時刻
Ｓ１  Ａ相パルス信号
Ｓ２  Ｂ相パルス信号
【図１】
2006141140.tif 000003
【図２】
2006141140.tif 000004
【図３】
2006141140.tif 000005
【図４】
2006141140.tif 000006
【図５】
2006141140.tif 000007
【図６】
2006141140.tif 000008
【図７】
2006141140.tif 000009
【図８】
2006141140.tif 000010
【図９】
2006141140.tif 000011
【図１０】
2006141140.tif 000012
【図１１】
2006141140.tif 000013
【図１２】
2006141140.tif 000014