(57)【要約】【課題】  低コストで確実に停止時の揺り戻しの発生を防止できる車両制動制御装置を提供すること。【解決手段】  車速Ｖが制御を実施すべきほどの低速になったならば（ステップＳ２でＹＥＳ）、減速度Ｄを算出する（ステップＳ３）。減速度Ｄはブレーキ踏力センサの検出したブレーキ踏力と車速Ｖ、あるいは、車速Ｖを微分してもとめる。減速度Ｄが予め定めた判定値Ｄａよりも大きいければ（ステップＳ４でＹＥＳ）減速度Ｄを判定値Ｄａ以下にするために必要なトルクＴを算出し（ステップＳ５）、トルクＴを得るために必要なスロットル開度ＡＴＨを算出し（ステップＳ６）、必要なスロットル開度ＡＴＨになるようにスロットルモータを作動せしめる。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の制動を制御する車両制動制御装置であって、
車両が車輪を含む車両下部構造に対して弾性を有する懸架系を介して車両上部構造が搭載されていて、駆動源を備え、駆動源の発生する駆動力を車輪に伝達して走行するようにされているものにおいて、
車両制動時の減速度を算出する減速度算出手段と、
算出された減速度が停止後に揺り戻しが発生する減速度よりも大きい場合には、停止後に揺り戻しが発生しない減速度になるように、駆動源の駆動力を増大せしめる駆動力増大手段と、を具備する、
ことを特徴とする車両制動制御装置。
【請求項２】
駆動源が吸気絞り弁で調量される吸入空気に所定の比率で燃料を混合した混合気を燃焼せしめて駆動力を得る内燃機関であって、
駆動力増大手段が吸気絞り弁の開度を増大せしめる絞り弁開度増大手段である、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制動制御装置。
【請求項３】
予め定めた速度以下で制御を実行する、ことを特徴とする請求項１に記載の車両制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の制動を制御する車両制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車のように、車輪の上に弾性を有する懸架系を介して車体を載せた車両を制動するときに、注意深く制動を行わないと停止後に車体が前後方向に振れる現象、所謂揺り戻し、が発生する。図７がこの揺り戻しの発生を説明する図であって、停止直前には慣性力により車体前側の懸架系が圧縮され車体後側の懸架系が伸張しているが、停止して慣性力がなくなると、反力で、車体前側の懸架系が伸張され車体後側の懸架系が圧縮される。これが、減衰するまで振動的に発生し、揺り戻しが発生する。
【０００３】
そこで、この揺り戻しの発生を防止するための装置が開発されている。例えば、特許文献１に記載の装置がある。この装置では目標の加減速度を算出し、算出された加減速度になるように、ブレーキ装置を制御することを開示している。
【０００４】
上記の技術はブレーキ装置を制御するものであるので、ブレーキ装置を精密に制御することが必要である。ブレーキ装置は各タイヤに付設されるのでそれに応じて通常は４つのブレーキ制御装置が必要となり、コストが高い。また、４つのブレーキ制御装置を総合的に制御しないと蛇行するおそれがあるので制御が複雑になる。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−４３６９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は上記問題に鑑み、低コストで簡単な制御で停止時の揺り戻しの発生を防止できる車両制動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明によれば、車両の制動を制御する車両制動制御装置であって、
車両が車輪を含む車両下部構造に対して弾性を有する懸架系を介して車両上部構造が搭載されていて、駆動源を備え、駆動源の発生する駆動力を車輪に伝達して走行するようにされているものにおいて、
車両制動時の減速度を算出する減速度算出手段と、
算出された減速度が停止後に揺り戻しが発生する減速度よりも大きい場合には、停止後に揺り戻しが発生しない減速度になるように、駆動源の駆動力を増大せしめる駆動力増大手段と、を具備することを特徴とする車両制動制御装置が提供される。
このように構成される車両制動制御装置では減速度が停止後に揺り戻しが発生する減速度よりも大きい場合には、停止後に揺り戻しが発生しない減速度になるように、駆動源の駆動力が増大せしめられ揺り戻しの発生が防止される。
【０００８】
請求項２の発明では、駆動源が吸気絞り弁で調量される吸入空気に所定の比率で燃料を混合した混合気を燃焼せしめて駆動力を得る内燃機関とされ、駆動力増大手段が吸気絞り弁の開度を増大せしめる絞り弁開度増大手段とされる。
このように構成される車両制動制御装置では内燃機関の吸気絞り弁の開度を増大して停止後に揺り戻しが発生しない減速度になるように駆動力が増大される。
【０００９】
請求項３の発明によれば、予め定めた速度以下で制御が実行される。
【発明の効果】
【００１０】
各請求項に記載の発明は、車両の制動を制御する車両制動制御装置であって、車両が車輪を含む車両下部構造に対して弾性を有する懸架系を介して車両上部構造が搭載されていて、駆動源を備え、駆動源の発生する駆動力を車輪に伝達して走行するようにされているものであるが、車両制動時の減速度を算出する減速度算出手段と、算出された減速度が停止後に揺り戻しが発生する減速度よりも大きい場合には、停止後に揺り戻しが発生しない減速度になるように、駆動源の駆動力を増大せしめる駆動力増大手段と、を具備している。それにより、減速度が停止後に揺り戻しが発生する減速度よりも大きい場合には、停止後に揺り戻しが発生しない減速度になるように、駆動源の駆動力が増大せしめられ揺り戻しの発生が防止される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付の図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明のハード構成を説明する図である。車両１は、前輪２ｆと後輪２ｒの上に、弾性を有するフロントサスペンション３ｆとリアサスペンション３ｒを介して、車体４を搭載して成る。車体４に内燃機関１０が搭載されている。内燃機関１０の出力は変速機２０、プロペラシャフト２１、ディファレンシャルギヤ２２を介して後輪２ｒに伝達される。
【００１２】
内燃機関１０の図示しない各気筒には吸気管１１を介して導入された空気が燃料噴射弁１５から噴射される燃料と混合されて供給される。燃料の噴射量は吸入空気量に応じて決定される。吸気管１１には吸入空気量を調量するためのスロットル弁１２が配設されている。スロットル弁１２はスロットルモータ１３により駆動されて開度を変更し、開度はスロットル開度センサ１４により検出される。
【００１３】
３０はアクセルペダルであって、アクセルペダル３０を踏込むと踏込み量に応じた信号電流を発生するアクセル開度センサ３１が付設されていて、アクセル開度センサ３１の出力がＥＣＵ（電子制御ユニット）１００に送られＥＣＵ１００からスロットルモータ１３に信号が送られてアクセルペダル３０の踏込み量に応じてスロットル弁１２が開かれる。３２はブレーキペダルであって、ブレーキペダル３２の踏力に応じた信号電流をＥＣＵ１００に送るブレーキ踏力センサ３３が付設されている。変速機２０には車速に応じた信号電流をＥＣＵ１００に送る車速センサ２３が付設されている。
【００１４】
ＥＣＵ１００は入力ポート１０１、出力ポート１０２、ＣＰＵ１０３、ＲＯＭ１０４、ＲＡＭ１０５等を共通バスで相互に接続してなる。
ＥＣＵ１００には、本発明に関わる各センサの検出した信号が入力され、本発明に関わる制御をおこなう制御信号が各アクチュエータ類に送出される。また、その他、本発明に係らない制御をおこなうためのセンサ、アクチュエータ類が接続されている。
【００１５】
以下、上記のようにハード構成される本発明の実施の形態の制御について説明するが、その考え方は、予め定めた速度以下において減速度を算出し、算出された源速度がドライバビリティを悪化させるレベルのものである場合に、吸入空気量を増やしてトルクを増大せしめてドライバビリティの悪化を防止するというものである。
【００１６】
図３は上記にもとづいて実行される本発明の実施の形態のフローチャートである。
ステップＳ１では各パラメータ、例えば、車速、スロットル開度等を読み込む。
ステップＳ２では車速Ｖが制御を実施すべきほどの低速であるか、否か、を予め定めた判定値Ｖａと比較して判定する。ステップＳ２で肯定判定された場合はステップＳ３に進み、否定判定された場合は、肯定判定されるようになるまでステップＳ２を繰り返す。
【００１７】
ステップＳ３では減速度Ｄを算出する。これはブレーキ踏力センサ３３の検出したブレーキ踏力と車速Ｖから求めるが、車速Ｖを微分してもとめることもできる。
ステップＳ４ではステップＳでもとめた減速度Ｄが予め定めた判定値Ｄａよりも大きいか、否か、を判定する。ステップＳ４で肯定判定された場合はステップＳ５に進み、否定判定された場合は本発明による制御が不要であるのでそのまま終了する。
【００１８】
ステップＳ５では減速度Ｄを判定値Ｄａ以下にするために必要なトルクＴを図３のマップから算出する。そして、ステップＳ６ではステップＳ５で算出したトルクＴを得るために必要なスロットル開度ＡＴＨを図４のマップから算出する。そして、ステップＳ７でステップＳ６で算出したスロットル開度ＡＴＨになるようにスロットルモータ１３を作動せしめて終了する。
【００１９】
図５に示すのが上記の制御の効果を示すタイムチャートである。破線で示すのはタイヤ２ｆ、２ｒを含む車両下部構造の加速度であって制動中であるのでマイナスの値を有する。実線で示すのは車両下部構造に懸架系であるフロントサスペンション３ｆとリアサスペンション３ｒを介して取り付けられている車体４から成る車両上部構造の車両下部構造に対する相対加速度である。上記のように制御することによって車速Ｖがゼロになった後の車体上部の車体下部に対する相対加速度は図示されるように穏やかな変化を示す。
【００２０】
一方、図６に示すのが上記の制御をおこなわない場合の同様なタイムチャートであって、図示されるように、車速Ｖがゼロになった後の車両上部構造の車両下部構造に対する相対加速度は図示されるように大きく変化し、所謂揺り戻しが発生する。
【産業上の利用可能性】
【００２１】
本発明は、制動装置を備える車両に適用できる。特に、車両が車輪を含む車両下部構造に対して弾性を有する懸架系を介して車両上部構造が搭載されていて、駆動源を備え、駆動源の発生する駆動力を車輪に伝達して走行するようにされているものにおいて、停止時の揺り戻しの発生を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態のハード構成を説明する図である。
【図２】本発明の実施の形態の制御のフローチャートである。
【図３】揺り戻しを発生させないために必要なトルクを示す図である。
【図４】図３のトルクを発生するためのスロットル開度を示す図である。
【図５】本発明の制御を行った場合の車体の挙動を示すタイムチャートである。
【図６】本発明の制御を行わない場合の車体の挙動を示すタイムチャートである。
【図７】揺り戻しの発生を説明する図である。
【符号の説明】
【００２３】
１    車両
２ｆ    前輪
２ｒ    後輪
３ｆ    フロントサスペンション
３ｒ    リアサスペンション
４    車体
１０    内燃機関
１１    吸気管
１２    スロットル弁
１３    スロットルモータ
１４    スロットル開度センサ
２０    変速機
２３    車速センサ
３０    アクセルペダル
３１    アクセル開度センサ
３２    ブレーキペダル
３３    ブレーキ踏力センサ
１００    ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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