(57)【要約】【課題】インクの残量に関わらず、また製造時の寸法公差及び重量公差の大きいキャリア及びインクカートリッジを適用しても良好なプリント品質を確保する。【解決手段】プリンタの電源投入時等において、比例制御部における比例ゲイン値Ｋｐ＝２．０として、キャリアを往方向に駆動し、この時の速度変動をエンコーダの出力信号に基いて算出する。キャリアの速度変動が第１の閾値よりも大きい場合、比例制御部は比例ゲイン値Ｋｐを減少させる。例えば、比例制御部が比例ゲイン値Ｋｐ＝１．４に設定すると、キャリアの速度変動は第１の閾値未満に抑制され、プリント品質を高めることが可能になる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
インクを貯蔵するインクタンク及びこのインクタンクに貯蔵されたインクを吐出して記録紙に画像を形成する記録ヘッドを有するインクカートリッジと、このインクカートリッジを支持すると共に、記録紙の搬送方向に略直交する方向に搬送するキャリアと、このキャリアを駆動するＤＣモータと、このＤＣモータによって駆動されたキャリアの位置を検知するためのエンコーダと、このエンコーダから出力された信号に基いて前記ＤＣモータをＰＷＭ制御するモータ制御手段とを備え、
前記モータ制御手段は、前記エンコーダから出力された信号に基いて、前記キャリアの位置及び移動速度を算出し、それに応じたモータ制御信号を出力する位置速度算出手段と、この位置速度算出手段から出力されたモータ制御信号に比例ゲインをかける比例制御手段と、前記位置速度算出手段から出力されたモータ制御信号に積分ゲインをかける積分制御手段と、前記比例制御手段及び積分制御手段から出力されたモータ制御信号に応じて前記ＤＣモータを駆動するためのＰＷＭパルスを生成するＰＷＭ生成手段とを有するインクジェットプリンタにおいて、
前記比例制御手段には、前記キャリアに装着可能なインクカートリッジのうち、いずれのインクカートリッジが前記キャリアに装填された場合にも、該キャリアの速度変動が所定の第1の閾値よりも大きくなるような比例ゲイン値が予め設定されており、
前記積分制御手段には、前記キャリアに装着可能なインクカートリッジのうち、いずれのインクカートリッジが前記キャリアに装填された場合にも、該キャリアの速度偏差が所定の第２の閾値よりも大きくなるような積分ゲイン値が予め設定されており、
前記モータ制御手段は、
前記キャリアに新たなインクカートリッジが装填されたとき、又はプリンタの電源が投入されたときに、前記キャリアが往方向に移動するように前記ＤＣモータを駆動すると共に、前記エンコーダからの出力信号に基いて該キャリアの速度を算出し、その速度変動が前記第1の閾値よりも小さくなるまで、前記比例制御手段の比例ゲイン値を低下させ、
前記キャリアの速度変動が前記第1の閾値よりも小さくなったとき、該キャリアの駆動を一担停止させ、その後、該キャリアが復方向に移動するように前記ＤＣモータを駆動すると共に、前記エンコーダからの出力信号に基いて該キャリアの速度を算出し、該キャリアの目標速度に対する速度偏差が前記第２の閾値よりも小さくなるまで、前記積分制御手段の積分ゲイン値を低下させ、
前記キャリアの速度偏差が前記第２の閾値よりも小さくなったとき、前記キャリアの駆動を一担停止させ、その後、該キャリアがホームポジションに復帰するように前記ＤＣモータを駆動することにより、インクカートリッジの個体差、及びインク残量に関わらず前記キャリアの搬送速度の変動を抑えて、良好なプリント品質が得られるようにしたことを特徴とするインクジェットプリンタ。
【請求項２】
インクを貯蔵するインクタンク及びこのインクタンクに貯蔵されたインクを吐出して記録紙に画像を形成する記録ヘッドを有するインクカートリッジと、このインクカートリッジを支持すると共に、記録紙の搬送方向に略直交する方向に搬送するキャリアと、このキャリアを駆動するＤＣモータと、このＤＣモータによって駆動されたキャリアの位置を検知するためのエンコーダと、このエンコーダから出力された信号に基いて前記ＤＣモータをＰＷＭ制御するモータ制御手段とを備え、
前記モータ制御手段は、前記エンコーダから出力された信号に基いて、前記キャリアの位置及び移動速度を算出し、それに応じたモータ制御信号を出力する位置速度算出手段と、この位置速度算出手段から出力されたモータ制御信号に比例ゲインをかける比例制御手段と、前記比例制御手段から出力されたモータ制御信号に応じて前記ＤＣモータを駆動するためのＰＷＭパルスを生成するＰＷＭ生成手段とを有するインクジェットプリンタにおいて、
前記モータ制御手段は、前記比例制御手段の比例ゲイン値を増減することにより、インクカートリッジの個体差に関わらず前記キャリアの搬送速度の変動を抑えて、良好なプリント品質が得られるようにしたことを特徴とするインクジェットプリンタ。
【請求項３】
前記比例制御手段には、前記キャリアに装着可能なインクカートリッジのうち、いずれのインクカートリッジが前記キャリアに装填された場合にも、該キャリアの速度変動が所定の閾値よりも大きくなるような比例ゲイン値が予め設定されており、
前記モータ制御手段は、
前記ＤＣモータを駆動すると共に、前記エンコーダからの出力信号に基いて該キャリアの速度を算出し、その速度変動が前記閾値よりも小さくなるまで、前記比例制御手段の比例ゲイン値を低下させることを特徴とする請求項２に記載のインクジェットプリンタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インクカートリッジを支持しつつ主走査方向に搬送するキャリアをＤＣモータによって駆動し、記録ヘッドからインクを吐出させて画像を形成するインクジェットプリンタに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
インクジェットプリンタにおいては、主走査方向に移動可能なキャリアによってインクカートリッジが搬送され、それに連動させてインクカートリッジに設けられている記録ヘッドを制御することにより、記録紙に画像が形成される。そのため、キャリアの搬送速度の変動が大きくなると、記録ヘッドの位置と吐出タイミングとの関係にずれが生じ、プリント品質が低下する。そこで、従来から、キャリアを駆動するモータを比例積分制御等の手法によってフィードバック制御することにより、キャリアの搬送速度の変動を抑制している。
【０００３】
上記比例積分制御におけるゲイン値、すなわち比例ゲイン値Ｋｐ、積分ゲイン値Ｋｉは、通常、プリンタの機種毎（キャリアとそれに対応するインクカートリッジ毎）に設定されている。そのため、キャリア及びインクカートリッジの寸法及び重量にバラツキが生じると、キャリアの搬送速度を正確に制御できなくなり、色のにじみ等が発生し、プリント品質が低下することがある。そこで、良好なプリント品質を得るために、キャリア及びインクカートリッジの製造時の寸法公差及び重量公差を厳格に管理する必要があり、プリンタの製造コストの高騰を招来する要因となっている。また、厳格な寸法公差及び重量公差を満たすために、キャリア及びインクカートリッジの構造や材質、さらには金型設計等にまで制約がかかり、自由度の高い設計の妨げとなっている。
【０００４】
また、インクカートリッジの重量は、カートリッジ内のインクタンクにインクが満たされているときと、インクタンクがほとんど空のときとでは、インクカートリッジの重量は大きく異なる。従って、キャリア及びインクカートリッジの公差が厳格に管理されていたとしても、インクの残量によってモータにかかる負荷が変動し、キャリアの搬送速度も変動する。そこで、従来のインクジェットプリンタにおいては、例えば、インクの残量が略５０パーセントであるときのインクカートリッジの重量に合わせて、比例ゲイン値Ｋｐ、積分ゲイン値Ｋｉが設定されている。しかしながら、このような設定によっても、インクの残量に応じた本質的な制御を行っていないので、インクが満たされた新品のインクカートリッジやほとんど空になるまでインクを消費したインクカートリッジを継続して使用する場合には、キャリアの搬送速度を適正に制御することができない場合がある。
【０００５】
なお、特許文献１には、モータの駆動負荷に応じてモータの初期駆動信号値及び積算する所定値のうち、少なくとも一方を設定するプリンタが示されている。しかしながら、この特許文献１には、比例ゲイン値Ｋｐ、積分ゲイン値Ｋｉに関して記載されておらず、積算する所定値とはいかなる値をいうのか、いかなる基準で設定されるのかが不明瞭であり、上述した課題を解決することができない。
【特許文献１】特開２００３−２３７８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、インクの残量に関わらず、また製造時の寸法公差及び重量公差の大きいキャリア及びインクカートリッジを適用してもキャリアの搬送速度の変動を抑制し、良好なプリント品質を得ることができるインクジェットプリンタを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために請求項１の発明は、インクを貯蔵するインクタンク及びこのインクタンクに貯蔵されたインクを吐出して記録紙に画像を形成する記録ヘッドを有するインクカートリッジと、このインクカートリッジを支持すると共に、記録紙の搬送方向に略直交する方向に搬送するキャリアと、このキャリアを駆動するＤＣモータと、このＤＣモータによって駆動されたキャリアの位置を検知するためのエンコーダと、このエンコーダから出力された信号に基いてＤＣモータをＰＷＭ制御するモータ制御手段とを備え、モータ制御手段は、エンコーダから出力された信号に基いて、キャリアの位置及び移動速度を算出し、それに応じたモータ制御信号を出力する位置速度算出手段と、この位置速度算出手段から出力されたモータ制御信号に比例ゲインをかける比例制御手段と、位置速度算出手段から出力されたモータ制御信号に積分ゲインをかける積分制御手段と、比例制御手段及び積分制御手段から出力されたモータ制御信号に応じてＤＣモータを駆動するためのＰＷＭパルスを生成するＰＷＭ生成手段とを有するインクジェットプリンタにおいて、比例制御手段には、キャリアに装着可能なインクカートリッジのうち、いずれのインクカートリッジがキャリアに装填された場合にも、該キャリアの速度変動が所定の第1の閾値よりも大きくなるような比例ゲイン値が予め設定されており、積分制御手段には、キャリアに装着可能なインクカートリッジのうち、いずれのインクカートリッジがキャリアに装填された場合にも、該キャリアの速度偏差が所定の第２の閾値よりも大きくなるような積分ゲイン値が予め設定されており、モータ制御手段は、キャリアに新たなインクカートリッジが装填されたとき、又はプリンタの電源が投入されたときに、キャリアが往方向に移動するようにＤＣモータを駆動すると共に、エンコーダからの出力信号に基いて該キャリアの速度を算出し、その速度変動が第1の閾値よりも小さくなるまで、比例制御手段の比例ゲイン値を低下させ、キャリアの速度変動が第1の閾値よりも小さくなったとき、該キャリアの駆動を一担停止させ、その後、該キャリアが復方向に移動するようにＤＣモータを駆動すると共に、エンコーダからの出力信号に基いて該キャリアの速度を算出し、該キャリアの目標速度に対する速度偏差が第２の閾値よりも小さくなるまで、積分制御手段の積分ゲイン値を低下させ、キャリアの速度偏差が第２の閾値よりも小さくなったとき、キャリアの駆動を一担停止させ、その後、該キャリアがホームポジションに復帰するようにＤＣモータを駆動することにより、インクカートリッジの個体差、及びインク残量に関わらずキャリアの搬送速度の変動を抑えて、良好なプリント品質が得られるようにしたものである。
【０００８】
請求項２の発明は、インクを貯蔵するインクタンク及びこのインクタンクに貯蔵されたインクを吐出して記録紙に画像を形成する記録ヘッドを有するインクカートリッジと、このインクカートリッジを支持すると共に、記録紙の搬送方向に略直交する方向に搬送するキャリアと、このキャリアを駆動するＤＣモータと、このＤＣモータによって駆動されたキャリアの位置を検知するためのエンコーダと、このエンコーダから出力された信号に基いてＤＣモータをＰＷＭ制御するモータ制御手段とを備え、モータ制御手段は、エンコーダから出力された信号に基いて、キャリアの位置及び移動速度を算出し、それに応じたモータ制御信号を出力する位置速度算出手段と、この位置速度算出手段から出力されたモータ制御信号に比例ゲインをかける比例制御手段と、比例制御手段から出力されたモータ制御信号に応じてＤＣモータを駆動するためのＰＷＭパルスを生成するＰＷＭ生成手段とを有するインクジェットプリンタにおいて、モータ制御手段は、比例制御手段の比例ゲイン値を増減することにより、インクカートリッジの個体差に関わらずキャリアの搬送速度の変動を抑えて、良好なプリント品質が得られるようにしたものである。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項２に記載のインクジェットプリンタにおいて、比例制御手段には、キャリアに装着可能なインクカートリッジのうち、いずれのインクカートリッジがキャリアに装填された場合にも、該キャリアの速度変動が所定の閾値よりも大きくなるような比例ゲイン値が予め設定されており、モータ制御手段は、ＤＣモータを駆動すると共に、エンコーダからの出力信号に基いて該キャリアの速度を算出し、その速度変動が閾値よりも小さくなるまで、比例制御手段の比例ゲイン値を低下させるものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によれば、キャリアに新たなインクカートリッジが装填されたとき、又はプリンタの電源が投入されたときに、まず、キャリアを往方向に駆動して、エンコーダからの出力信号に基いて比例制御に用いる比例ゲイン値を最適化し、キャリアの速度変動を第１の閾値以下に抑制する。これにより、インクカートリッジの個体差及びインク残量に関わらずキャリアの走行が安定し、良好なプリント品質が得られるようになる。また、キャリア及びインクカートリッジの寸法公差及び重量公差を大きく設定することも可能になり、設計の自由度が高まると共に、インクジェットプリンタの製造コストを削減できるようになる。さらに、キャリアを復方向に駆動して、積分制御に用いる積分ゲイン値を最適化するので、キャリアの速度偏差も少なくなる。これにより、キャリアの走行制御をさらに正確に行えるようになり、良好なプリント品質が得られるようになる。
【００１１】
請求項２の発明によれば、比例制御手段の比例ゲイン値を増減することにより、インクカートリッジの個体差に関わらずキャリアの搬送速度の変動を抑えることができるので、良好なプリント品質が得られるようになる。従って、キャリア及びインクカートリッジの寸法公差及び重量公差を大きく設定することが可能になり、設計の自由度が高まると共に、インクジェットプリンタの製造コストを削減できるようになる。
【００１２】
請求項３の発明によれば、ＤＣモータを駆動すると共に、エンコーダからの出力信号に基いて比例制御に用いる比例ゲイン値を最適化するので、インクカートリッジの個体差及びインク残量に関わらず、キャリアの走行が安定し、良好なプリント品質が得られるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明を実施するための最良の形態によるインクジェットプリンタについて図面を参照して説明する。図１はインクジェットプリンタの構成を示している。インクジェットプリンタ１は、紙送りモータ２の駆動力を受け、給紙トレイ３に載置された記録紙Ｐを装置本体内に搬送する紙送り機構４と、搬送された記録紙Ｐ１にインクを吐出する記録ヘッド５及び記録ヘッド５から吐出されるインクを貯蔵するインクタンク６を有するインクカートリッジ７と、インクカートリッジ７を挿脱自在に収容するキャリア８と、キャリア８を駆動するキャリア駆動モータ９と、キャリア駆動モータ９によって駆動されたキャリア８の位置を検知するためのエンコーダ１０と、紙送りモータ２及びキャリア駆動モータ９の回転をＰＷＭ制御するモータ制御回路（モータ制御部）１１等を備えている。キャリア８は、記録紙Ｐの搬送方向（副走査方向）に直交する主走査方向に配向されたシャフト１２によってスライド移動自在に支持され、ベルト１３等を介して伝達されたキャリア駆動モータ９の駆動力によりスライド移動する。本実施の形態においては、キャリア駆動モータ９として、低コストなＤＣ（直流）モータを適用しており、キャリア８の位置は、キャリア８の可動領域の近傍又はキャリア駆動モータ９の出力軸等に設けられたエンコーダ１０によって検知される。
【００１４】
図２は、モータ制御回路１１の構成を示している。モータ制御回路１１は、エンコーダ１０から出力された出力信号に信号に基いて、キャリア８の位置及び移動速度を算出し、それに応じたモータ制御信号を出力する位置速度算出部（位置速度算出手段）１５と、位置速度算出部１５から出力されたモータ制御信号に比例ゲインをかける比例制御部（比例制御手段）１６と、位置速度算出部１５から出力されたモータ制御信号に積分ゲインをかける積分制御部（積分制御手段）１７と、比例制御部１６及び積分制御部１７から出力されたモータ制御信号に応じてキャリア駆動モータ９を駆動するためのＰＷＭパルスを生成するＰＷＭパルス生成部（ＰＷＭ生成手段）１８とを有している。図２からも明かなように、キャリア駆動モータ９には、エンコーダ１０からの出力信号をフィードバックして比例積分制御（ＰＩ制御）を伴って生成されたＰＷＭパルス電圧が印加される。これにより、キャリア８は、主走査方向に所定の搬送速度でスライド駆動される。
【００１５】
既に述べたように、インクジェットプリンタ１においては、キャリア８のスライド移動に連動させて、記録ヘッド５からインクを吐出させることにより、記録紙Ｐの上に画像を形成している。従って、良好なプリント品質を得るためには、キャリア８の搬送速度の制御における応答性を高めつつ、搬送速度の変動を抑制し、かつ該搬送速度の目標速度からの偏差を抑制する必要がある。本実施の形態では、位置速度算出部１５から出力されたモータ制御信号に比例ゲインをかけること（比例制御）によって、キャリア８の搬送速度の変動を抑制すると共に、積分ゲインをかけること（積分制御）によって、キャリア８の搬送速度の目標速度からの偏差を抑制している。
【００１６】
一般に、比例制御のための比例ゲイン値、及び積分制御のための積分ゲイン値は、値が大きいほど、速度制御の応答性が高くなるが、許容値を超えると発散して速度変動を抑えることができなくなる。この比例ゲイン値及び積分ゲイン値の許容値は、インクカートリッジ７、キャリア８の寸法公差、重量公差、及びインクタンク内のインク残量等によって変動する。従って、本実施の形態では、所定の比例ゲイン値Ｋｐ及び積分ゲイン値Ｋｉを予め設定しておき、工場出荷時、インクカートリッジ７が交換されたとき、又はインクジェットプリンタ１の電源が投入されたときに、キャリア８を主走査方向に駆動して、比例ゲイン値Ｋｐ及び積分ゲイン値Ｋｉを速度制御の応答性との関係で最適な値に調整することにより、常に安定した速度でキャリア８を駆動できるようにしている。
【００１７】
図３は、比例制御部１６による比例ゲイン値Ｋｐの最適化前後におけるキャリア８の速度変動を示している。同図において第１の閾値とは、プリント品質に悪影響を及ぼさない程度のキャリア８の速度変動をいうものとし、これはインクジェットプリンタ１を構成するインクカートリッジ７、キャリア８及びキャリア駆動モータ９等の仕様毎に実験的に定めることができる。
【００１８】
比例制御部１６には、予め比例ゲイン値Ｋｐの初期値として、例えばＫｐ＝２．０が設定されている。この比例ゲイン値Ｋｐの初期値は、速度制御の応答性をできるだけ高めるという観点から、キャリア８に対応するインクカートリッジのうち、いずれのインクカートリッジがキャリア８に装填された場合にも、キャリア８の速度変動が第１の閾値を超えるような値に設定されていることが望ましい。この比例ゲイン値Ｋｐの初期値も上記第１の閾値と同様に実験的に定めることができる。
【００１９】
本実施形態では、４０マイクロ秒毎に位置速度算出部１５によってキャリア８の速度が算出される。また、２ミリ秒毎に位置速度算出部１５によってＰＷＭパルスのオンデューティが変更され、キャリア８の速度が制御される。キャリア８の往方向への駆動当初、比例ゲイン値Ｋｐ＝２．０であるので、キャリア８の速度変動は、第１の閾値よりも大きい状態で推移している。そこで、比例制御部１６は、例えばＫｐ＝１．４となるように比例ゲイン値Ｋｐを低下させ、キャリア８の速度変動を第１の閾値よりも小さくする。これにより、キャリア８の速度変動がプリント品質に悪影響を及ぼさない程度まで抑制されることになる。
【００２０】
このように、比例制御部１６の作用によれば、キャリア８の速度変動をプリント品質に悪影響を及ぼさない程度まで抑制することができるが、所定時間ΔＴにおけるキャリア８の搬送速度の平均値（図４参照）と目標速度との速度偏差を小さくすることまでは期待できない。そこで、本実施の形態では、上記キャリア８の速度偏差を小さくするために、積分制御部１７が設けられている。
【００２１】
図４は、積分制御部１７による積分ゲイン値Ｋｉの最適化前後におけるキャリア８の速度偏差を示している。同図において第２の閾値とは、プリント品質に悪影響を及ぼさない程度のキャリア８の速度偏差をいうものとし、これも第１の閾値と同様に、インクジェットプリンタ１を構成するインクカートリッジ７、キャリア８、及びキャリア駆動モータ９等の仕様毎に実験的に定めることができる。
【００２２】
積分制御部１７には、予め積分ゲイン値Ｋｉの初期値として、例えばＫｉ＝４０が設定されている。この積分ゲイン値Ｋｉの初期値は、速度制御の応答性をできるだけ高めるという観点から、キャリア８に対応するインクカートリッジのうち、いずれのインクカートリッジがキャリア８に装填された場合にも、キャリア８の速度偏差が第２の閾値を超えるような値に設定されていることが望ましい。この積分ゲイン値Ｋｉの初期値も上記第１の閾値と同様に実験的に定めることができる。
【００２３】
本実施形態では、キャリア８の復方向への駆動当初、積分ゲイン値Ｋｉ＝４０であるので、キャリア８の速度偏差は、第２の閾値よりも大きい状態で推移している。そこで積分制御部１７は、例えばＫｉ＝２０となるように積分ゲイン値Ｋｉを低下させ、キャリア８の速度偏差を第２の閾値よりも小さくする。これにより、キャリア８の速度偏差がプリント品質に悪影響を及ぼさない程度まで抑制されることになる。
【００２４】
次に、工場出荷時、インクカートリッジ７、又はインクジェットプリンタ１の電源が投入されたとき等における、比例ゲイン値Ｋｐ及び積分ゲイン値Ｋｉを最適化する手順について図５を参照して説明する。まず、ＰＷＭパルス生成部１８がキャリア８を往方向に駆動するためのパルスをキャリア駆動モータ９に出力してキャリア８の往方向への駆動を開始して（＃１）、キャリア８の移動に伴ってエンコーダ１０から出力される信号に基いて、位置速度算出部１５がキャリア８の位置・速度を算出する（＃２）。そして、位置速度算出部１５が、キャリア８の速度変動を算出し、それを第１の閾値と比較する（＃３）。キャリア８の速度変動が第１の閾値よりも大きければ（＃３においてＹＥＳ）、所定の値（図３に示した例では０．６）だけ比例ゲイン値Ｋｐを低下させ（＃４）、＃２に戻る。そして、キャリア８の速度変動が第１の閾値よりも小さくなれば（＃３においてＮＯ）、ＰＷＭパルス生成部１８は、キャリア８の往方向への駆動を停止させる（＃５）。
【００２５】
その後、ＰＷＭパルス生成部１８は、キャリア８を復方向に駆動するためのパルスをキャリア駆動モータ９に出力してキャリア８の復方向への駆動を開始して（＃６）、キャリア８の移動に伴ってエンコーダ１０から出力される信号に基いて、位置速度算出部１５がキャリア８の位置・速度を算出する（＃７）。そして、位置速度算出部１５が、キャリア８の速度偏差を算出し、それを第２の閾値と比較する（＃８）。キャリア８の速度偏差が第２の閾値よりも大きければ（＃８においてＹＥＳ）、所定の値（図４に示した例では２０）だけ積分ゲイン値Ｋｉを低下させ（＃９）、＃７に戻る。そして、キャリア８の速度偏差が第２の閾値よりも小さくなれば（＃８においてＮＯ）、ＰＷＭパルス生成部１８は、キャリア８をホームポジションに復帰させて（＃１０）、処理を終了する。なお、＃４における比例ゲイン値Ｋｐの低下量、＃９おける積分ゲイン値Ｋｉの低下量は上述した値に限られることなく、キャリア８の搬送速度及びモータ制御回路１１の演算処理速度等に応じて適宜設定することができる。
【００２６】
以上のように、本実施形態のインクジェットプリンタ１によれば、キャリア８に新たなインクカートリッジ７が装填されたとき、又はインクジェットプリンタ１の電源が投入されたときに、まず、キャリア８を往方向に駆動して、エンコーダ１０からの出力信号に基いて比例制御に用いる比例ゲイン値Ｋｐを最適化し、キャリア８の速度変動を第１の閾値以下に抑制する。これにより、インクカートリッジの個体差及びインク残量に関わらず、キャリア８の走行が安定し、良好なプリント品質が得られるようになる。また、キャリア８及びインクカートリッジ７の寸法公差及び重量公差を大きく設定することも可能になり、設計の自由度が高まると共に、インクジェットプリンタ１の製造コストを削減できるようになる。さらに、キャリア８を復方向に駆動して、積分制御に用いる積分ゲイン値を最適化するので、キャリア８の速度偏差も少なくなる。これにより、キャリア８の走行制御をさらに正確に行えるようになり、良好なプリント品質が得られるようになる。
【００２７】
なお、本発明は上記実施形態の構成に限られることなく、少なくとも比例制御部１６の比例ゲイン値Ｋｐを減少させて、キャリア８の速度変動を第１の閾値以下に抑制する構成であればよい。また、比例ゲイン値Ｋｐを増減させながら、最適化するようにしてもよい。また、インクの消費は急激なものではないので、インクジェットプリンタ１の電源を投入するたびに毎回比例ゲイン値Ｋｐ及び積分ゲイン値Ｋｉを最適化する必要はなく、例えば、電源投入回数をカウントし、数回に亘って電源の投入がなされた後に最適化を実行するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の一実施形態によるインクジェットプリンタの構成を示すブロック図。
【図２】同プリンタのモータ制御部の構成を示す図。
【図３】比例ゲイン値Ｋｐの最適化前後におけるキャリアの速度変動を示す図。
【図４】積分ゲイン値Ｋｉの最適化前後におけるキャリアの速度偏差を示す図。
【図５】比例ゲイン値Ｋｐ及び積分ゲイン値Ｋｉを最適化する手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００２９】
１    インクジェットプリンタ
２    紙送りモータ
３    給紙トレイ
４    紙送り機構
５    記録ヘッド
６    インクタンク
７    インクカートリッジ
８    キャリア
９    キャリア駆動モータ（ＤＣモータ）
１０    エンコーダ
１１    モータ制御回路（モータ制御部）
１５    位置速度算出部（位置速度算出手段）
１６    比例制御部（比例制御手段）
１７    積分制御部（積分制御手段）
１８    ＰＷＭパルス生成部（ＰＷＭ生成手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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