(57)【要約】【課題】  装置全体をコンパクト化できるとともに、湾曲部の湾曲性能の劣化を防ぎ、良好な作業性を維持できる内視鏡装置を提供する。【解決手段】  内視鏡装置は、挿入部の先端側に設けられた湾曲部と、湾曲部にその一部を接続し、他部を回転体に接続したワイヤと、モータより発生した駆動力を回転体に伝達し、回転体を回転することによりワイヤを駆動して湾曲部を湾曲する伝達機構とを備えている。伝達機構は、回転体をａ方向及びｂ方向の双方に回転可能であり、回転体をｃ方向及びｄ方向の双方に回転可能であるとともに、回転体の回転方向を切り替え可能な切替機構を備えている。【選択図】    図２
2006141624.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部の先端側に湾曲部を備えた内視鏡装置において、
前記湾曲部にその一部を接続し、他部を回転体に接続した線状部材と、
駆動源より発生した駆動力を前記回転体に伝達し、前記回転体を回転することにより前記線状部材を駆動して前記湾曲部を湾曲する伝達機構とを備え、
前記伝達機構は、前記回転体を第１及び第２の方向の双方に回転可能であるとともに、前記回転体の回転方向を切り替え可能な切替機構を備えた内視鏡装置。
【請求項２】
前記湾曲部は、前記回転体の回転方向に応じた方向に湾曲する請求項１記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記線状部材及び該線状部材に対応する前記回転体は、前記湾曲部の目標湾曲方向に応じて複数設けられており、
前記伝達機構は、前記駆動源より発生した駆動力を前記複数の回転体のそれぞれに分配する請求項１又は２記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記湾曲部を上下方向及び左右方向のそれぞれに湾曲可能なように、前記線状部材及び該線状部材に対応する前記回転体は少なくとも２組設けられている請求項３記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記伝達機構は、前記複数の回転体のそれぞれを略同時に回転可能である請求項３又は４記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記伝達機構は、前記複数の回転体のうち第１の回転体を第１の方向に回転しているときに、第２の回転体を第１又は第２の方向のいずれか一方に回転可能である請求項３〜５のいずれか一項記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記駆動源はモータを含み、前記伝達機構はギアを含む請求項１〜６のいずれか一項記載の内視鏡装置。
【請求項８】
前記切替機構は複数のクラッチを含み、前記複数のクラッチのうち特定のクラッチを介して前記駆動力を前記回転体に伝達する請求項７記載の内視鏡装置。
【請求項９】
前記回転体を第１の方向に回転するための第１のクラッチと、第２の方向に回転するための第２のクラッチとを有し、
前記伝達機構は、前記回転体を第１又は第２の方向のいずれか一方に回転するために、前記第１又は第２のクラッチのいずれか一方を介して前記駆動力を前記回転体に伝達する請求項８記載の内視鏡装置。
【請求項１０】
前記回転体の回転を規制するブレーキを備えた請求項１〜９のいずれか一項記載の内視鏡装置。
【請求項１１】
前記回転体の回転角度を検出する検出装置を備えた請求項１〜１０のいずれか一項記載の内視鏡装置。
【請求項１２】
前記検出装置の検出結果に基づいて、前記回転体の回転角度を制御する制御系を備えた請求項１１記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、挿入部の先端側に湾曲部を備えた内視鏡装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、体腔内に挿入部を挿入することにより体腔内の臓器を観察したり、必要に応じて処置具チャンネル内に挿入した処置具等を用いて各種治療処置を行う内視鏡が広く利用されている。また工業用分野においても、ボイラ、タービン、エンジン、及び化学プラント等の内部の傷や腐食等を観察したり検査する工業用内視鏡が広く利用されている。このような内視鏡の挿入部の先端側には湾曲部が設けられている。下記特許文献１〜３には、湾曲部に線状部材を接続し、その線状部材を電動モータ等による駆動力によって引くことで湾曲部を上下方向及び左右方向のそれぞれに湾曲する技術の一例が開示されている。
【特許文献１】特開昭５８−０７８６３５号公報
【特許文献２】特許第３１７９４２６号公報
【特許文献３】特開昭６１−１２２６１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記従来技術には以下の課題が存在する。
上記特許文献１に開示されている技術は、２つのモータ及びそれらモータに対応するギアユニット及びプーリを備えた構成であるため、装置の巨大化及び大重量化を招き、操作者に負荷をかける。
【０００４】
また、上記特許文献２に開示されている技術は、モータ及びギアユニットを挿入部の途中に設けずに床置き式の本体部内に設け、湾曲操作は本体部に接続されている軽量のリモコンで行う構成であるため、挿入時や検査観察時の作業性の劣化は回避されているが、湾曲部とモータとの距離が離れるため、モータと湾曲部とを連結するワイヤが長くなり、摺動抵抗の増加やワイヤの弛みによりモータの駆動力を効率良く湾曲部へ伝達することができなくなる虞がある。その場合、湾曲角度の低下を招くなど望みの湾曲角度を得ることができなかったり、モータの駆動力を上げるためにモータを大型化する必要があるなどの不都合を招く。
【０００５】
また、上記特許文献３に開示されている技術は、レバーの角度でモータの傾斜角度を変えるというメカ的な構造であるため、傾斜角度を保持することが困難となる可能性がある。更に、ローラを摩擦面に押し付ける時間や力量によって湾曲角度が変わってしまう虞があるため、過剰な湾曲あるいは湾曲不足が発生し、湾曲操作等が困難となる可能性がある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、装置をコンパクト化できるとともに、湾曲部の湾曲性能の劣化を防ぎ、良好な作業性を維持できる内視鏡装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明の内視鏡装置は、挿入部の先端側に湾曲部を備えた内視鏡装置において、前記湾曲部にその一部を接続し、他部を回転体に接続した線状部材と、駆動源より発生した駆動力を前記回転体に伝達し、前記回転体を回転することにより前記線状部材を駆動して前記湾曲部を湾曲する伝達機構とを備え、前記伝達機構は、前記回転体を第１及び第２の方向の双方に回転可能であるとともに、前記回転体の回転方向を切り替え可能な切替機構を備えたことを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、駆動源より発生した駆動力を伝達機構を介して回転体に伝達することができ、切替機構による切り替え動作によって回転体の回転方向を切り替えることができるので、装置のコンパクト化を図りつつ、回転体の回転動作の伴う湾曲部の湾曲動作を良好な作業性で得ることができる。
【０００９】
本発明の内視鏡装置において、前記湾曲部は、前記回転体の回転方向に応じた方向に湾曲する構成を採用することができる。これにより、切替機構によって回転体の回転方向を切り替えるだけで、回転体の回転方向に応じた方向に湾曲部を湾曲させることができる。
【００１０】
本発明の内視鏡装置において、前記線状部材及び該線状部材に対応する前記回転体は、前記湾曲部の目標湾曲方向に応じて複数設けられており、前記伝達機構は、前記駆動源より発生した駆動力を前記複数の回転体のそれぞれに分配する構成を採用することができる。これにより、１つの駆動源によって複数の回転体を回転することができ、装置のコンパクト化を図ることができるとともに、回転体の数に応じた任意の方向に湾曲部を湾曲させることができる。
【００１１】
本発明の内視鏡装置において、前記湾曲部を上下方向及び左右方向のそれぞれに湾曲可能なように、前記線状部材及び該線状部材に対応する前記回転体は少なくとも２組設けられている構成を採用することができる。これにより、湾曲部を少なくとも上下方向及び左右方向に湾曲させることができる。
【００１２】
本発明の内視鏡装置において、前記伝達機構は、前記複数の回転体のそれぞれを略同時に回転可能である構成を採用することができる。これにより、湾曲部を複数の回転体に応じた複数の方向に湾曲させることができる。
【００１３】
本発明の内視鏡装置において、前記伝達機構は、前記複数の回転体のうち第１の回転体を第１の方向に回転しているときに、第２の回転体を第１又は第２の方向のいずれか一方に回転可能である構成を採用することができる。これにより、湾曲部を、第１の回転体の第１の方向への回転及び第２の回転体の第１の方向への回転に基づく湾曲方向、及び第１の回転体の第１の方向への回転及び第２の回転体の第２の方向への回転に基づく湾曲方向の双方に湾曲させることができる。
【００１４】
本発明の内視鏡装置において、前記駆動源はモータを含み、前記伝達機構はギアを含む構成を採用することができる。これにより、モータで発生した駆動力をギアを介して回転体に良好に伝達することができる。
【００１５】
本発明の内視鏡装置において、前記切替機構は複数のクラッチを含み、前記複数のクラッチのうち特定のクラッチを介して前記駆動力を前記回転体に伝達する構成を採用することができる。これにより、クラッチの操作を行うのみといった簡単な構成で、回転体に対して駆動力を伝達するか否かを選択することができる。そして、特定のクラッチを介して伝達された駆動力（回転力）に応じた方向に回転体を回転することができる。
【００１６】
本発明の内視鏡装置において、前記回転体を第１の方向に回転するための第１のクラッチと、第２の方向に回転するための第２のクラッチとを有し、前記伝達機構は、前記回転体を第１又は第２の方向のいずれか一方に回転するために、前記第１又は第２のクラッチのいずれか一方を介して前記駆動力を前記回転体に伝達する構成を採用することができる。これにより、第１及び第２のクラッチの一方を選択し、その選択されたクラッチを介して回転体に駆動力を伝達することで、回転体を第１の方向又は第２の方向のいずれか一方に回転することができる。
【００１７】
本発明の内視鏡装置において、前記回転体の回転を規制するブレーキを備えた構成を採用することができる。これにより、回転体の回転動作に伴う湾曲部の湾曲動作を規制し、その姿勢を維持することができる。
【００１８】
本発明の内視鏡装置において、前記回転体の回転角度を検出する検出装置を備えた構成を採用することができる。これにより、回転体の回転角度に応じた湾曲部の湾曲状態を把握することができる。
【００１９】
本発明の内視鏡装置において、前記検出装置の検出結果に基づいて、前記回転体の回転角度を制御する制御系を備えた構成を採用することができる。これにより、回転体の回転に伴う湾曲部の湾曲状態を制御することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、湾曲部の湾曲性能の劣化を防ぎつつ、装置全体をコンパクト化することができ、良好な作業性を維持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００２２】
＜第１の実施形態＞
図１は本発明に係る内視鏡装置の第１の実施形態を示す概略構成図である。なお図１においては、内視鏡装置の湾曲機構に係る部分のみを抽出して示しており、その光学系等の図示は省略してある。
【００２３】
図１において、内視鏡装置１は、挿入部２と、挿入部２の先端側に設けられた湾曲部１０と、湾曲部１０を駆動する駆動装置３とを備えている。駆動装置３は、挿入部２の基端側に設けられている。駆動装置３はユニバーサルコード４を介して本体装置（制御系）５に接続されている。本体装置５は、湾曲部１０の湾曲動作を制御する制御系を構成しており、制御基板２１、電源２２、モニタ２３、及びドライブ基板２４等を備えている。また、制御基板２１には、操作リモコン７で構成された操作部６が接続されている。操作リモコン７には湾曲部１０の湾曲動作を遠隔操作する操作スイッチ８が設けられている。
【００２４】
挿入部２は、基端側の可撓管部９と、可撓管部９の先端側に設けられた湾曲部１０とを備えており、これらは互いに連結されている。そして、湾曲部１０の先端部１１には、複数のワイヤ（線状部材）１２（１２ａ、１２ｂ）、１３（１３ａ、１３ｂ）のそれぞれの一端部が接続されている。ワイヤ１２ａ、１２ｂの一端部は、湾曲部１０の先端部１１の端面（先端面）において、互いに対向するように固定されている。本実施形態においては、ワイヤ１２ａ、１２ｂの一端部は、上下方向に並ぶように先端部１１に固定されている。また、ワイヤ１３ａ、１３ｂの一端部も、湾曲部１０の先端部１１において、互いに対向するように固定されている。ワイヤ１３ａ、１３ｂの一端部は、左右方向に並ぶように先端部１１に固定されている。すなわち、先端部１１において、ワイヤ１２ａ、１２ｂの並び方向とワイヤ１３ａ、１３ｂの並び方向とは互いに略直交している。
【００２５】
ワイヤ１２ａ、１２ｂはシース１４ａ、１４ｂの内側に配置された状態で、湾曲部１０及び可撓管部９の内側に配置されている。そして、ワイヤ１２ａ、１２ｂの他端部は、プーリによって構成された回転体１５に接続されている。具体的には、ワイヤ１２ａ、１２ｂの他端側は回転体１５に巻き取られて接続（固定）されている。同様に、ワイヤ１３ａ、１３ｂもシース１４ｃ、１４ｄの内側に配置された状態で、湾曲部１０及び可撓管部９の内側に配置されている。そして、ワイヤ１３ａ、１３ｂの他端部は、プーリからなる回転体１６に接続されている。
【００２６】
駆動装置３は、上記回転体１５、１６と、駆動源であるモータ１８と、モータ１８より発生した駆動力を回転体１５、１６に伝達し、回転体１５、１６を回転することによってワイヤ１２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂを駆動して湾曲部１０を湾曲する伝達機構（ギアユニット）１７とを備えている。モータ１８はユニバーサルコード４を介して本体装置５のドライブ基板２４に接続されている。操作スイッチ８より入力された湾曲のための信号は、制御基板２１を介してドライブ基板２４に入力される。ドライブ基板２４は、入力された信号に応じてモータ１８を駆動する。モータ１８で発生した駆動力は、伝達機構１７を介して回転体１５、１６に伝達される。回転体１５、１６は、伝達機構１７を介して伝達されたモータ１８の駆動力に基づいて回転する。伝達機構１７を含む駆動装置３の動作は、制御系としての本体装置５に制御されるようになっている。また、伝達機構１７を含む駆動装置３は、電源２２を備える本体装置５から供給される電力によって駆動する。また、伝達機構１７を含む駆動装置３は、操作部６から入力された入力信号に基づいて動作する。
【００２７】
本体装置５の制御の下で、回転体１５が回転すると、その回転体１５に巻き付けられて固定されているワイヤ１２ａ、１２ｂが駆動される。具体的には、回転体１５が回転すると、ワイヤ１２ａ及びワイヤ１２ｂのいずれか一方は回転体１５に引かれ、他方は回転体１５より繰り出される。例えばワイヤ１２ａ、１２ｂのうちワイヤ１２ａが引かれると、そのワイヤ１２ａの先端部に接続されている湾曲部１０も引かれてワイヤ１２ａ側に湾曲する。一方、ワイヤ１２ｂが引かれると、そのワイヤ１２ｂの先端部に接続されている湾曲部１０も引かれてワイヤ１２ｂ側に湾曲する。同様に、回転体１６が回転すると、その回転体１６に巻き付けられて固定されているワイヤ１３ａ、１３ｂのいずれか一方は回転体１６に引かれ、他方は回転体１６より繰り出される。例えばワイヤ１３ａ、１３ｂのうちワイヤ１３ａが引かれると、そのワイヤ１３ａの先端部に接続されている湾曲部１０も引かれてワイヤ１３ａ側に湾曲する。一方、ワイヤ１３ｂが引かれると、そのワイヤ１３ｂの先端部に接続されている湾曲部１０も引かれてワイヤ１３ｂ側に湾曲する。
【００２８】
ここで、上述したように、ワイヤ１２ａ、１２ｂの一端部は、湾曲部１０の先端部１１において上下方向に並んで設けられているため、ワイヤ１２ａが引かれると湾曲部１０は上方向Ｕに湾曲し、ワイヤ１２ｂが引かれると湾曲部１０は下方向Ｄに湾曲する。同様に、ワイヤ１３ａが引かれると湾曲部１０は右方向Ｒに湾曲し、ワイヤ１３ｂが引かれると湾曲部１０は左方向Ｌに湾曲する。このように、湾曲部１０の目標湾曲方向（上下方向及び左右方向）に応じて、ワイヤ及びそのワイヤに対応する回転体は複数（本実施形態では２組）設けられている。本実施形態においては、内視鏡装置１は、湾曲部１０を上下方向に湾曲可能なワイヤ１２（１２ａ、１２ｂ）及びそのワイヤ１２に対応する回転体１５と、湾曲部１０を左右方向に湾曲可能なワイヤ１３（１３ａ、１３ｂ）とそのワイヤ１３に対応する回転体１６とを備えた構成となっている。
【００２９】
図２は、駆動装置３を示す構成図である。モータ１８は、１方向のみに回転可能なモータであり、伝達機構１７に接続されている。伝達機構１７は、モータ１８に接続された回転軸３０と、複数のギア３１（３１ａ、３１ｂ）〜３８（３８ａ、３８ｂ）と、クラッチ３９（３９ａ、３９ｂ）、４０（４０ａ、４０ｂ）と、ブレーキ４１（４１ａ、４１ｂ）とを備えている。伝達機構１７は、複数のギアによって、モータ１８より発生した回転力を回転体１５、１６に伝達するとともに、回転数を減遠させてトルクを増大させており、小型モータで大きな回転力を得られるように構成されている。モータ１８の駆動やクラッチ３９、４０の駆動（接続・離間）、ブレーキ４１の動作は、本体装置５の制御の下で行われる。また、モータ１８、クラッチ３９、４０、ブレーキ４１は、本体装置５から供給される電力によって駆動する。
【００３０】
伝達機構１７は、モータ１８より発生した駆動力を、湾曲部１０を上下方向に湾曲させるための回転体１５と、左右方向に湾曲させるための回転体１６とのそれぞれに分配するように設けられている。モータ１８が駆動してそのモータ１８に接続している駆動軸３０が回転すると、モータ１８の回転力は、ギア３１ａ〜３８ａを介して回転体１５に伝達されるとともに、ギア３１ｂ〜３８ｂを介して回転体１６に伝達される。
【００３１】
図３は、各クラッチ３９ａ、３９ｂ、４０ａ、４０ｂの接続・離間状態と回転体１５、１６の回転方向と湾曲方向を示す図である。以下、４つのクラッチ３９ａ、３９ｂ、４０ａ、４０ｂの接続・離間状態と湾曲部１０の湾曲方向との関係を説明する。クラッチ３９ａ、３９ｂ、４０ａ、４０ｂは、回転体１５、１６の回転方向を切り替える切替機構として機能し、本実施形態においては、複数のクラッチ３９ａ、３９ｂ、４０ａ、４０ｂのうち、特定のクラッチを介してモータ１８より発生した駆動力を回転体１５、１６に伝達することにより、湾曲部１０を湾曲する。
【００３２】
上述したように、モータ１８は１方向のみ回転可能なモータである。したがって、モータ１８が回転すると、そのモータ１８に接続している駆動軸３０が回転し、その駆動軸３０を回転中心としてギア３１が図２の矢印で示すように決まった方向に回転し、そのギア３１の回転に伴って、各ギア３２ａ、３２ｂ、３３ａ、３３ｂ、３４ａ、３４ｂ、３５ａ、３５ｂが、図２の矢印で示すように決まった方向（＋θ）に回転する。
【００３３】
例えば、モータ１８の駆動によって駆動軸３０に固定されたギア３１が図２中、＋θ方向に回転すると、そのギア３１ａの回転に伴って、ギア３２ａ及びそのギア３２ａよりも小径なギア３３ａが−θ方向に回転する。そのギア３３ａの回転に伴って、ギア３４ａが＋θ方向に回転するとともに、そのギア３４ａにかみ合っているギア３５ａが−θ方向に回転する。
【００３４】
ギア３４ａにはクラッチ４０ａの原動軸が固定されており、クラッチ４０ａの原動軸側と従動軸側とが接続すると、従動軸に固定されているギア３７ａがギア３４ａの回転に伴って＋θ方向に回転する。このとき、クラッチ３９ａは離間している。そのギア３７ａの回転に伴って、回転体１５の回転軸１５Ａに固定されているギア３６ａが、小径のギア３８ａの回転を介して、＋θ方向に回転する。そして、ギア３６ａの回転に伴って、回転体１５は＋θ方向に回転する。すなわち、クラッチ４０ａが接続すると、回転体１５は＋θ方向に回転する。一方、クラッチ４０ａの原動軸側と従動軸側との接続が解除（すなわち離間）されると、ギア３４ａの回転力はギア３７ａには伝達されない。
【００３５】
同様に、ギア３５ａにはクラッチ３９ａの原動軸が固定されており、クラッチ３９ａの原動軸側と従動軸側とが接続すると、従動軸に固定されているギア３６ａがギア３５ａの回転に伴って−θ方向に回転する。このとき、クラッチ４０ａは離間している。そのギア３５ａの回転に伴って、回転体１５の回転軸１５Ａに固定されているギア３６ａが、−θ方向に回転する。そして、ギア３６ａの回転に伴って、回転体１５は−θ方向に回転する。すなわち、クラッチ３９ａが接続すると、回転体１５は−θ方向に回転する。一方、クラッチ３９ａの原動軸側と従動軸側との接続が解除（すなわち離間）されると、ギア３５ａの回転力はギア３７ａには伝達されない。
【００３６】
このように、クラッチ３９ａ、４０ａのうち、クラッチ３９ａのみを接続させた場合には、ギア３６ａは３５ａと同じ方向に回転し、したがって回転体１５がａ方向（−θ方向）に回転する。すなわちクラッチ３９ａは、回転体１５をａ方向に回転するためのクラッチを構成している。その回転体１５のａ方向への回転に伴って、ワイヤ１２ａが引かれ、そのワイヤ１２ａの移動に伴って、湾曲部１０は上方向Ｕに湾曲する。一方、クラッチ３９ａの接続を解除し、クラッチ４０ａのみを接続させると、回転体１５がｂ方向（＋θ方向）に回転する。すなわちクラッチ４０ａは、回転体１５をｂ方向に回転するためのクラッチを構成している。その回転体１５のｂ方向への回転に伴って、ワイヤ１２ｂが引かれ、そのワイヤ１２ｂの移動に伴って、湾曲部１０は下方向Ｄに湾曲する。
【００３７】
このように、伝達機構１７は、回転体１５をａ方向及びｂ方向のそれぞれに回転可能であるとともに、クラッチ３９ａ、４０ａの接続・離間を行うことで、回転体１５の回転方向を切り替えることができる。そして、伝達機構１７が、回転体１５をａ方向又はｂ方向のいずれか一方に回転するために、クラッチ３９ａ又はクラッチ４０ａのいずれか一方を介して、モータ１８より発生した駆動力を回転体１５に伝達することにより、湾曲部１０は、回転体１５の回転方向に応じた方向に湾曲することができる。
【００３８】
同様に、伝達機構１７は、回転体１６を図２中、ｃ方向及びｄ方向の双方に回転可能であるとともに、クラッチ３９ｂ、４０ｂの接続・離間によって、回転体１６の回転方向を切り替え可能となっている。すなわち、クラッチ３９ｂが接続すると、回転体１６（回転軸１６Ａ）はｃ方向に回転し、その回転体１６のｃ方向への回転に伴って、ワイヤ１３ａが引かれ、湾曲部１０は右方向Ｒに湾曲する。一方、クラッチ４０ｂが接続すると、回転体１６はｄ方向に回転し、その回転体１６のｄ方向への回転に伴って、ワイヤ１３ｂが引かれ、湾曲部１０は左方向Ｌに湾曲する。
【００３９】
また、伝達機構１７は、本体装置５の制御の下で、４つのクラッチ３９ａ、３９ｂ、４０ａ、４０ｂのそれぞれを互いに独立して接続・離間可能であり、回転体１５、１６を同時に回転可能である。そして、例えばクラッチ３９ａとクラッチ３９ｂを同時に接続し、回転体１５をａ方向に回転しているときに、回転体１６をｃ方向に回転することで、湾曲部１０を右上方向に湾曲させることができる。あるいは、クラッチ３９ａとクラッチ４０ｂを同時に接続し、回転体１５をａ方向に回転しているときに、回転体１６をｄ方向に回転することで、湾曲部１０を左上方向に湾曲させることができる。
【００４０】
また、それぞれのクラッチ３９ａ、３９ｂと回転体１５、１６の間、具体的には回転軸１５Ａ、１６Ａには、回転体１５、１６の回転を規制するためのブレーキ４１（４１ａ、４１ｂ）が設けられている。ブレーキ４１ａ、４１ｂは電磁ブレーキによって構成されており、本体装置５から供給される電力で駆動し、本体装置５によりその駆動を制御される。湾曲部１０を目標湾曲角度に湾曲させてその湾曲状態を維持したい場合、電磁ブレーキ４１ａ、４１ｂにより回転体１５、１６の回転を規制（ロック）することで、湾曲部１０の湾曲状態（湾曲角度）を保持することができる。また、ある湾曲状態から、回転体１５、１６のうちどちらか一方の回転体だけを回転させたい場合にも、回転させたくない他方の回転体の回転を電磁ブレーキで規制（ロック）することができる。このように、ブレーキによって湾曲部１０の湾曲状態を保持することができ、ブレーキとクラッチとの切り替えを電動で瞬時に行うことにより、湾曲角度の微小調整も可能となる。
【００４１】
また、本実施形態においては、クラッチ３９ａ、３９ｂと回転体１５、１６との間、具体的には回転軸１５Ａ、１６Ａには、回転体１５、１６の回転角度を検出するためのポテンショメータ４２（４２ａ、４２ｂ）が設けられている。ポテンショメータ４２ａ、４２ｂにより、回転体１５、１６の絶対回転角度を検出することができる。ポテンショメータ４２ａ、４２ｂの検出結果は本体装置５に出力される。湾曲部１０の湾曲角度は回転体１５、１６の回転角度に基づいて規定されるため、本体装置５は、ポテンショメータ４２ａ、４２ｂの検出結果に基づいて、湾曲部１０の湾曲状態を把握することができる。また、ポテンショメータ４２ａ、４２ｂの検出結果に基づいて、本体装置５が回転体１５、１６の回転角度を制御することにより、湾曲部１０の湾曲角度を強制的にセンタリングさせたり、必要以上に湾曲をさせないように湾曲角度制限を設けたり、数値入力で湾曲角度を設定することができる。
【００４２】
以上説明したように、１台のモータ１８で、しかも１方向のみに回転するモータ１８によって湾曲部１０を上下方向、左右方向、更には傾斜方向（右上方向や左上方向など）へ湾曲することができる。そして、伝達機構１７を含む駆動装置３をコンパクト化することができ、挿入部２の基端側に小型の駆動装置３を設ける構成を採用することも可能となる。また、装置の巨大化・大重量化に伴う作業性の劣化等を抑制することができるので、操作者は、内視鏡装置１を使った作業を長時間良好に行うことができる。また、モータ１８を１台にしたことで、騒音を減少できる効果を得ることもできる。
【００４３】
また、本実施形態においては、回転体１５、１６の回転制御を電動で行っており、しかもその制御を回転体１５、１６のそれぞれに対して独立して行っているので、湾曲部１０を望みの方向に望みの角度で円滑に素早く湾曲することができ、湾曲部１０（挿入部２）を被検体に挿入するときの作業性を格段に向上することができる。更に、本体装置５と駆動装置３とを分けた構成であるため、不必要にワイヤが長くならず、望みの湾曲角度を得ることができる。また、湾曲部１０の湾曲状態の制御を電動で行っているため、操作者が操作部６の操作スイッチ８を押す力の加減を気にしたり、微小角度の調整がし難い等といった不都合を抑え、高い操作性を得ることができる。
【００４４】
更に、伝達機構１７は、クラッチとブレーキとを備えているので、湾曲部１０の湾曲状態を保持するとき、モータ１８に電力を供給し続けなくても、湾曲状態を保持することができる。したがって、低消費電力化を図ることができる。また、挿入部２を被検体に挿入中に異常事態が発生した場合、湾曲部１０の湾曲状態を開放することが必要となる場合があるが、異常事態が発生したときには、クラッチの接続やブレーキによるロックを解除するだけで、湾曲部１０をフリー状態にすることができ、従来の電動湾曲式モータ動作で行っていた予備電力で湾曲を戻すといった制御を必要としないため、非常時用の充電コンデンサを回路内に搭載しておく必要も無くなる。
【００４５】
＜第２の実施形態＞
図４は第２の実施形態に係る駆動装置３を上方から見た図、図５は図４の側断面図である。なお、以下の説明において、上述した第１の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略もしくは省略する。図４及び図５において、モータ１８には細径のものが用いられており、ギアにはかさ歯車が用いられている。このような構成を採用することにより、挿入部２の外径と同等もしくは若干太めになる程度で駆動装置３（伝達機構１７）を構成することができる。そして、駆動装置３と挿入部２の基端とを近づけることができるので、ワイヤを短くし、摺動抵抗やワイヤの弛みを最小限に抑えることができるため、モータ１８の駆動力は小さくて済む。また、モータ１８を小型化し、あるいは減速ギアを省略することで、駆動装置３（伝達機構１７）全体のコンパクト化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置を示す概略構成図である。
【図２】駆動装置及び伝達機構を示す構成図である。
【図３】各クラッチの接続状態と回転体の回転方向と湾曲部の湾曲方向との関係を説明するための図である。
【図４】本発明の第２の実施形態に係る駆動装置を上方から見た図である。
【図５】図４の側断面図である。
【符号の説明】
【００４７】
１…内視鏡装置、２…挿入部、３…駆動装置、５…本体装置（制御系）、１０…湾曲部、１１…先端部、１２（１２ａ、１２ｂ）…ワイヤ（線状部材）、１３（１３ａ、１３ｂ）…ワイヤ（線状部材）、１５…回転体、１６…回転体、１７…伝達機構、１８…モータ（駆動源）、３１〜３８（３１ａ〜３８ａ）…ギア、３９（３９ａ、３９ｂ）、４０（４０ａ、４０ｂ）…クラッチ（切替機構）、４１（４１ａ、４１ｂ）…ブレーキ、４２（４２ａ、４２ｂ）…ポテンショメータ（検出装置）
【図１】
2006141624.tif 000003
【図２】
2006141624.tif 000004
【図３】
2006141624.tif 000005
【図４】
2006141624.tif 000006
【図５】
2006141624.tif 000007