(57)【要約】【課題】磁束密度を検出するセンサを必要とすることなく、リニアモータの推力の変動を抑制することで高精度な搬送をすることが可能な搬送装置、画像読取装置及び画像形成装置を提供する。【解決手段】複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなるリニアモータと、前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と、前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、前記シャフト状磁石における軸方向の磁束密度分布に関する補正情報が予め記憶された記憶手段と、前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの補正情報とに基づいて、前記駆動手段に補正した駆動電力を供給する制御手段と、を備える。【選択図】図３
2006141141.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなるリニアモータと、
前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と、
前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
前記シャフト状磁石における軸方向の磁束密度分布に関する補正情報が予め記憶された記憶手段と、
前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの補正情報とに基づいて、前記駆動手段に補正した駆動電力を供給する制御手段と、
を備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記補正情報は、前記磁束密度分布に基づいて予め導出された前記リニアモータの推力変動を補正するための補正値であることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記磁束密度分布の極である磁極の位置に基づいて、前記リニアモータの位相情報を補正することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
画像が記録された記録媒体上から当該画像を読み取る画像読取装置において、
前記記録媒体を保持する保持手段と、
前記記録媒体から画像を読み取る読取手段と、
複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなり、前記保持手段又は前記読取手段を前記シャフト状磁石の軸方向に搬送するための搬送手段として駆動されるリニアモータと、
前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と、
前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
前記シャフト状磁石における軸方向の磁束密度分布に関する補正情報が予め記憶された記憶手段と、
前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの補正情報とに基づいて、前記駆動手段に補正した駆動電力を供給する制御手段と、
を備えたことを特徴とする画像読取装置。
【請求項５】
前記補正情報は、前記磁束密度分布に基づいて予め導出された前記リニアモータの推力変動を補正するための補正値であることを特徴とする請求項４に記載の画像読取装置。
【請求項６】
前記補正手段は、前記磁束密度分布の極である磁極の位置に基づいて、前記リニアモータの位相情報を補正することを特徴とする請求項４又は５に記載の画像読取装置。
【請求項７】
所定の記録媒体に画像を記録する画像形成装置において、
前記記録媒体を保持する保持手段と、
前記記録媒体に画像記録を行う記録手段と、
複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなり、前記保持手段又は前記記録手段を前記シャフト状磁石の軸方向に搬送するための搬送手段として駆動されるリニアモータと、
前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と、
前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
前記シャフト状磁石における軸方向の磁束密度分布に関する補正情報が予め記憶された記憶手段と、
前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの補正情報とに基づいて、前記駆動手段に補正した駆動電力を供給する制御手段と、
を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
前記補正情報は、前記磁束密度分布に基づいて予め導出された前記リニアモータの推力変動を補正するための補正値であることを特徴とする請求項７に記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記補正手段は、前記磁束密度分布の極である磁極の位置に基づいて、前記リニアモータの位相情報を補正することを特徴とする請求項７又は８に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シャフト型リニアモータを用いた搬送装置、画像読取装置及び画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、Ｘ線画像に代表される放射線画像が診断に広く用いられている。この放射線画像を得るための方式としては、被写体を透過させた放射線を増感紙と呼ばれる蛍光体層に照射し、この蛍光体層から放出された可視光をハロゲン化銀写真感光材料に照射し、この感光材料に現像処理を施して可視画像を得る、いわゆる放射線写真方式が提案され、実用化されている。
【０００３】
また、近年においては、前記した放射線写真方式に代えて、照射された放射線エネルギーを蓄積、記録し、励起光を照射すると蓄積、記録された放射線エネルギーに応じて輝尽発光する「輝尽性蛍光体」を用いた放射線画像記録再生方式が提案されている。
【０００４】
この放射線画像記録再生方式には、輝尽性蛍光体に蓄積、記録された放射線エネルギーを電気信号に変換して放射線画像を作成する放射線画像読取装置が用いられている。放射線画像読取装置は、被写体を透過させた放射線を輝尽性蛍光体に照射することによって、被写体各部の放射線透過密度に対応する放射線エネルギーを輝尽性蛍光体に蓄積、記録させた後、励起光によって放射線エネルギーを輝尽発光させ、この輝尽発光光の強弱を光電変換素子を用いて電気信号に変換する。そして、この電気信号を、感光材料などの画像記録材料に画像を形成する画像形成装置やＣＲＴなどの画像表示装置を介して可視像として再生する。
【０００５】
放射線画像記録再生方式によると、画像読取の際に輝尽性蛍光体層を形成した撮影パネル上で読取用のレーザ光を主走査方向に走査しながら当該主走査方向に垂直な副走査方向に、当該輝尽性蛍光体シートを一定速度で搬送させるのが一般的である。この際に、読取画像の画像ムラを有効に抑えることが要求されており、搬送手段としてシャフト型リニアモータを用いることで高精度な搬送を実現し、画像ムラの低減化が図られている。
【０００６】
シャフト型リニアモータは、複数の磁石を直列配置したシャフト型の固定子と、この固定子の外周面に対向配置され移動可能な可動子とから構成されるが、固定子が有する各磁石の磁力強度が不均一な状態や、図１１（ａ）に示すように固定子２ａが有する磁石の寸法の違いから磁極間の間隔（以下、磁極ピッチという）Ｌが不均一な状態で製造されてしまうことがある。このような状態の固定子の磁束密度の測定結果と、磁束密度の理論値とを図１１（ｂ）に示す。なお、ここで理論値とは、固定子が有する磁石の磁極ピッチＬが均一かつ各磁石の磁力強度が均一な場合の磁束分布を示している。固定子の各磁石の磁力強度が不均一な場合には、図中Ａで示すように磁束密度の強度に誤差が生じるため磁束分布にムラが生じる。また、磁極ピッチＬが不均一な場合には、図中Ｂで示すように磁束密度のピーク位置に誤差が生じるため磁束分布にムラが生じる。なお、図１１（ｂ）において、横軸は固定子上の位置を示しており、縦軸は前記位置における磁石の磁束密度を示している。
【０００７】
上述のように、固定子の磁束分布にムラが生じているような場合、このムラがリニアモータの推力変動や推力低下の要因となる。そのため、搬送時の速度にムラが生じ一定速度で搬送することが困難となるため、搬送性能が低下し画像読取又は記録の際の画質が低下してしまうという問題がある。
【０００８】
このような問題を解決するため、固定子の磁束密度を検出するセンサをリニアモータに配置し、該センサによる磁束密度の測定結果をフィードバックすることでリニアモータの推力の変動を軽減する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平９−２７５６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１の方法では、固定子の磁束密度を検出するセンサが必要となり、構成が複雑になる。また、該センサを含む駆動処理回路が必要なことからコストが嵩むという問題がある。
【００１０】
本発明の課題は、磁束密度を検出するセンサを必要とすることなく、リニアモータの推力の変動を抑制することで高精度な搬送をすることが可能な搬送装置、画像読取装置及び画像形成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなるリニアモータと、
前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と、
前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
前記シャフト状磁石における軸方向の磁束密度分布に関する補正情報が予め記憶された記憶手段と、
前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの補正情報とに基づいて、前記駆動手段に補正した駆動電力を供給する制御手段と、
を備えたことを特徴としている。
【００１２】
更に、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、
前記補正情報は、前記磁束密度分布に基づいて予め導出された前記リニアモータの推力変動を補正するための補正値であることを特徴としている。
【００１３】
更に、請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明において、
前記補正手段は、前記磁束密度分布の極である磁極の位置に基づいて、前記リニアモータの位相情報を補正することを特徴としている。
【００１４】
また、上記課題を解決するために、請求項４に記載の発明は、
画像が記録された記録媒体上から当該画像を読み取る画像読取装置において、
前記記録媒体を保持する保持手段と、
前記記録媒体から画像を読み取る読取手段と、
複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなり、前記保持手段又は前記読取手段を前記シャフト状磁石の軸方向に搬送するための搬送手段として駆動されるリニアモータと、
前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と、
前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
前記シャフト状磁石における軸方向の磁束密度分布に関する補正情報が予め記憶された記憶手段と、
前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの補正情報とに基づいて、前記駆動手段に補正した駆動電力を供給する制御手段と、
を備えたことを特徴としている。
【００１５】
更に、請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、
前記補正情報は、前記磁束密度分布に基づいて予め導出された前記リニアモータの推力変動を補正するための補正値であることを特徴としている。
【００１６】
更に、請求項６に記載の発明は、請求項４又は５に記載の発明において、
前記補正手段は、前記磁束密度分布の極である磁極の位置に基づいて、前記リニアモータの位相情報を補正することを特徴としている。
【００１７】
また、上記課題を解決するために、請求項７に記載の発明は、
所定の記録媒体に画像を記録する画像形成装置において、
前記記録媒体を保持する保持手段と、
前記記録媒体に画像記録を行う記録手段と、
複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフト状磁石に電機子コイルが当該シャフト状磁石の軸方向に移動可能に嵌合されてなり、前記保持手段又は前記記録手段を前記シャフト状磁石の軸方向に搬送するための搬送手段として駆動されるリニアモータと、
前記電機子コイルに駆動電力を供給する駆動手段と、
前記リニアモータの搬送状態を検出する検出手段と、
前記シャフト状磁石における軸方向の磁束密度分布に関する補正情報が予め記憶された記憶手段と、
前記検出手段からの検出情報と前記記憶手段からの補正情報とに基づいて、前記駆動手段に補正した駆動電力を供給する制御手段と、
を備えたことを特徴としている。
【００１８】
更に、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の発明において、
前記補正情報は、前記磁束密度分布に基づいて予め導出された前記リニアモータの推力変動を補正するための補正値であることを特徴としている。
【００１９】
更に、請求項９に記載の発明は、請求項７又は８に記載の発明において、
前記補正手段は、前記磁束密度分布の極である磁極の位置に基づいて、前記リニアモータの位相情報を補正することを特徴としている。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１に記載の発明によれば、検出手段により検出されるリニアモータの搬送状態と、記憶手段に予め記憶されたシャフト状磁石における軸方向の磁束密度分布に関する補正情報と、に基づいて、駆動手段に補正した駆動電力を供給する。このことにより、磁束密度を検出するセンサを用いなくとも、検出手段による検出結果と補正情報とに基づいて電機子コイルに供給する駆動電力を補正することが可能であるため、リニアモータの磁束密度分布のムラによる推力の変動を抑制することで高精度な搬送をすることができ、また、搬送装置のコストダウンを図ることができる。
【００２１】
請求項２に記載の発明によれば、補正情報は、磁束密度分布に基づいて予め導出されたリニアモータの推力変動を補正するための補正値である。このことにより、補正値の導出処理を簡略化することが可能であるため、電機子コイルに供給する駆動電力の補正を迅速に行うことができる。
【００２２】
請求項３に記載の発明によれば、補正手段は、前記磁束密度分布の極である磁極の位置に基づいて、前記リニアモータの位相情報を補正する。このことにより、磁石の寸法誤差による影響も精度よく補正することが可能であるため、電機子コイルに供給する駆動電力の補正を精度良く行うことができる。
【００２３】
請求項４に記載の発明によれば、検出手段により検出されるリニアモータの搬送状態と、記憶手段に予め記憶されたシャフト状磁石における軸方向の磁束密度分布に関する補正情報と、に基づいて、駆動手段に補正した駆動電力を供給する。このことにより、磁束密度を検出するセンサを用いなくとも、検出手段による検出結果と補正情報とに基づいて電機子コイルに供給する駆動電力を補正することが可能であるため、リニアモータの磁束密度分布のムラによる推力の変動を抑制することができ、また、搬送装置のコストダウンを図ることができる。従って、画像読取時の速度ムラを抑制することが可能であるため、高精度な画像の読み取りを行うことができる。
【００２４】
請求項５に記載の発明によれば、補正情報は、磁束密度分布に基づいて予め導出されたリニアモータの推力変動を補正するための補正値である。このことにより、補正値の導出処理を簡略化することが可能であるため、電機子コイルに供給する駆動電力の補正を迅速に行うことができる。
【００２５】
請求項６に記載の発明によれば、補正手段は、前記磁束密度分布の極である磁極の位置に基づいて、前記リニアモータの位相情報を補正する。このことにより、磁石の寸法誤差による影響も精度よく補正することが可能であるため、電機子コイルに供給する駆動電力の補正を精度良く行うことができる。
【００２６】
請求項７に記載の発明によれば、検出手段により検出されるリニアモータの搬送状態と、記憶手段に予め記憶されたシャフト状磁石における軸方向の磁束密度分布に関する補正情報と、に基づいて、駆動手段に補正した駆動電力を供給する。このことにより、磁束密度を検出するセンサを用いなくとも、検出手段による検出結果と補正情報とに基づいて電機子コイルに供給する駆動電力を補正することが可能であるため、リニアモータの磁束密度分布のムラによる推力の変動を抑制することができ、また、搬送装置のコストダウンを図ることができる。従って、画像形成時の速度ムラを抑制することが可能であるため、高精度な画像の形成を行うことができる。
【００２７】
請求項８に記載の発明によれば、補正情報は、磁束密度分布に基づいて予め導出されたリニアモータの推力変動を補正するための補正値である。このことにより、補正値の導出処理を簡略化することが可能であるため、電機子コイルに供給する駆動電力の補正を迅速に行うことができる。
【００２８】
請求項９に記載の発明によれば、補正手段は、前記磁束密度分布の極である磁極の位置に基づいて、前記リニアモータの位相情報を補正する。このことにより、磁石の寸法誤差による影響も精度よく補正することが可能であるため、電機子コイルに供給する駆動電力の補正を精度良く行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
＜第1の実施形態＞
以下、図を参照して本発明である搬送装置１の実施の形態を詳細に説明する。ただし、本発明の範囲は図示例に限定されないものとする。
【００３０】
先ず搬送装置１の駆動源であるリニアモータ２について図１を参照して説明する。図１（ａ）はリニアモータ２の外観斜視図であり、（ｂ）は搬送装置１の一端部の断面図である。
【００３１】
本実施形態１のリニアモータ２は、後述する支持部材２ｃに固定されたシャフト状の固定磁石２ａと、該固定磁石２ａを心棒として外周面に沿って直線移動する電機子コイル２ｂとから構成されてなるシャフト型のリニアモータである。
【００３２】
固定磁石２ａは、パイプ状部材Ｅと、そのパイプ状部材Ｅ内に収納される複数の磁石ＭＧとからなる。固定磁石２ａ内に直列上に配置された複数の磁石ＭＧは、隣り合う磁石が密着するように間隙なく配列されている。また、固定磁石２ａは、両端から磁石ＭＧが抜けることを規制し、該固定磁石２ａを固定する支持部材２ｃにより保持されている。
【００３３】
固定磁石２ａは、図１（ｂ）及び図２（ａ）に示すように、複数の断面円形状の磁石のＮ極同士あるいはＳ極同士を連結してシャフト状に形成されており、固定磁石２ａの磁束密度は、図２（ｂ）に示すように各磁石のＮ極及びＳ極の接続部分を頂点とした波形を示している。固定磁石２ａを構成する磁石としては、磁束密度の大きい希土類磁石が好ましく、例えば、希土類磁石としてネオジム系磁石、ネオジム−鉄−ボロン磁石（Ｎｄ−Ｆｅ−Ｂ磁石）が高い推力が得られるため好ましい。
【００３４】
電機子コイル２ｂは、三相のコイルＵ、Ｖ、Ｗと、該電機子コイル２ｂの外周面の少なくとも一部を保持する箱状のカバー部材により覆われている。なお、本実施形態では電機子コイル２ｂは三相コイルＵ、Ｖ、Ｗを一つ使用するものとするが、これに限定されず、複数の三相コイルを直列に配列して使用することとしてもよい。
【００３５】
電機子コイル２ｂの内周面と、固定磁石２ａの外周面とは微小な間隙に保持されていている。固定磁石２ａと電機子コイル２ｂは摺動しても、摺動しなくてもどちらでもよく、例えば、固定磁石２ａと電機子コイル２ｂとの間にベアリング等を設け、該ベアリングを介して固定磁石２ａの軸方向に電機子コイル２ｂを移動するようにしてもよい。また、電機子コイル２ｂが有するコイルＵ、Ｖ、Ｗの巻き数の決め方は、得たい推力以上となるように、かつリニアモータ２の電圧降下と駆動回路での電圧降下が電源電圧以下となるように、適当な巻き数、巻き線径を決めることが好ましい。
【００３６】
また、搬送装置１はリニアモータ２の搬送状態を検出する不図示のエンコーダを備えている。ここで、エンコーダにより検出されるリニアモータ２の搬送状態とは、例えば、固定磁石２ａに対する電機子コイル２ｂの位置、電機子コイル２ｂの速度、電機子コイル２ｂの加速度等であって、これら検出対象の搬送状態に応じエンコーダとして、リニアエンコーダ、ロータリエンコーダ、加速度センサ、レーザ変位計等を何れか一つ又は複数組み合わせて用いることとする。なお、ここで電機子コイル２ｂの位置とは、電機子コイル２ｂの絶対位置であってもよいし、固定磁石２ａに対する電機子コイル２ｂの相対位置であってもよい。
【００３７】
このように、固定磁石２ａと電機子コイル２ｂとによってリニアモータ２が構成されており、このリニアモータ２にはモータ（電機子コイル２ｂ）を駆動する電力を制御する後述する制御系３（図３参照）が接続されている。制御系３は、図２（ｃ）に示すように三相コイルの各コイルＵ、Ｖ、Ｗに対し、モータの位置に応じた位相に対応する電流を通電させている。これにより、リニアモータが作動して、電機子コイル２ｂに推力が働き、電機子コイル２ｂが固定磁石２ａに沿って移動するようになっている。
【００３８】
次に、上述したリニアモータ２を備えた搬送装置１の制御系３について図３を参照して説明する。なお、エンコーダからは電機子コイル２ｂの位置を示す位置信号が搬送状態信号として出力されるものとする。
【００３９】
図３に示すように、制御系３は、搬送装置１全体の制御を行い、リニアモータ２の目標速度を指示する速度指令信号を出力する制御部３１と、制御部３１から入力される速度指令信号に応じ、エンコーダから入力される位置信号と記憶部３３に記憶された補正情報とに基づいてリニアモータに供給する電力値を補正するとともに、この電力値の供給を指示する駆動制御信号を出力する駆動制御部３２と、補正情報を予め記憶した記憶部３３と、駆動制御部３２から入力される駆動制御信号に基づいて電機子コイル２ｂに対し駆動電力を供給するモータ駆動部３４と、を備える。
【００４０】
駆動制御部３２は、図３に示すように、エンコーダから入力された位置信号に基づいて電機子コイル２ｂの移動速度を示す速度信号を演算して出力する位置速度演算手段３２１と、制御部３１から入力される速度指令信号と位置速度演算手段３２１から入力される速度信号との差分に応じて差分信号を発生する差分出力器３２２と、差分出力器３２２から入力される差分信号に基づいて電機子コイル２ｂに供給する電力値を導出するＰＩＤ制御器３２３と、エンコーダから入力される位置信号に応じて記憶部３３から補正情報を読み出し、駆動制御信号として指示される電力値を補正する補正信号を出力する補正手段３２４と、補正手段３２４から入力される補正信号に応じてＰＩＤ制御器３２３から入力される電力値に補正値を加算する加算出力器３２５と、を有して構成されている。
【００４１】
ここで、図４を参照して、駆動制御部３２のＰＩＤ制御器３２３の動作について説明する。
差分出力器３２２から入力される差分信号は、増幅器３２３１に出力され、この増幅器３２３１にてゲインＧＰに増幅されて加算器３２３６に送られるようになっている。また、積分成分算出部３２３２では差分出力器３２２で得られた差分信号の値と前回までに出力した差分信号の値とを加算して出力し、増幅器３２３３にてゲインＧＩに増幅されて加算器３２３６に送られるようになっている。また、微分成分算出部３２３４では差分出力器３２２で得られた今回出力した差分信号の値と前回出力した差分信号の値とを減算して出力し、増幅器３２３５にてゲインＧＤに増幅されて加算器３２３６に送られるようになっている。
【００４２】
加算器３２３６では、増幅器３２３１、増幅器３２３３及び増幅器３２３５からの出力を加算する。この加算された出力は、増幅器３２３７にて増幅され加算出力器３２５に送られるようになっている。この出力は、電機子コイル２ｂを駆動させる電力値に相当する。
【００４３】
図３に戻り、記憶部３３には、固定磁石２ａの軸方向の磁束密度分布に関する補正情報が予め記憶されている。ここで補正情報とは、電機子コイル２ｂに供給する電力値を補正するための補正値であって、この補正情報に基づいて電力値の補正を行う。以下、この補正値の導出手順の一例について説明する。
【００４４】
まず、固定磁石２ａの軸方向の磁束密度分布を測定し、この測定で得られた磁束密度分布に対し、固定磁石２ａ上の位置でフーリエ変換を施すことにより、電機子コイル２ｂのトルク変動に寄与する成分を抽出し、この抽出された成分に対し、逆フーリエ変換を施すことで磁束密度分布の有効成分を抽出する。
【００４５】
次に、抽出された磁束密度分布から磁極位置（磁石のＮ極とＳ極に相当）を求め、固定磁石２ａ上の位置区間毎に電機子コイル２ｂの位置から駆動電力の位相を演算する変換式（下記式（１）参照）の補正値（以下、第１の補正値）を導出する。ここで第１の補正値とは、下記式（１）の磁極ピッチＬに相当する。なお、ここでＧはゲイン定数、ｘは固定磁石２ａ上の所定の位置を基準点とした電機子コイル２ｂの位置、θは固定磁石２ａ上の基準点に応じて定まる位相定数を意味する。
【００４６】
例えば、図５（ａ）に示すように、固定磁石２ａの磁石が構成されているような場合、電機子コイル２ｂの位置がｘ＝０〜Ｌ１の区間では、下記式（２）に示すような変換式で示すことができ、また、電機子コイル２ｂの位置がｘ＝Ｌ１〜（Ｌ１＋Ｌ２）の区間では、下記式（３）に示すような変換式で示すことができる。なお、基準点は図中ｘ＝０の位置としている。
【００４７】
【数１】
2006141141.tif 000003
【００４８】
【数２】
2006141141.tif 000004
【００４９】
【数３】
2006141141.tif 000005
【００５０】
また、電機子コイル２ｂのトルクは下記式（４）から算出することができることから、電機子コイル２ｂの位置ｘを下記式（５）によりφに置き換えることで、式（４）は、下記式（６）のように表すことができる。ここで、電機子コイル２ｂのトルクＦが一定となるＩｕ、Ｉｖ及びＩｗの値を予め算出しておき、この値を補正値（以下、第２の補正値という）として記憶部３３に予め記憶しておくこととしてもよい。なお、下記式（５）の磁極ピッチＬは、上述した第１の補正値を用いることとするが、固定磁石２ａを構成する磁石の基準寸法に基づいた磁極ピッチを用いることとしてもよい。
【００５１】
ここで、Ｆは電機子コイル２ｂのトルク、ＢｕはコイルＵの位置における固定磁石２ａの磁束密度、ＩｕはコイルＵに供給される電流、ＢｖはコイルＶの位置における固定磁石２ａの磁束密度、ＩｖはコイルＶに供給される電流、ＢｗはコイルＷの位置における固定磁石２ａの磁束密度、ＩｗはコイルＷに供給される電流を意味する。
【００５２】
【数４】
2006141141.tif 000006
【００５３】
【数５】
2006141141.tif 000007
【００５４】
【数６】
2006141141.tif 000008
【００５５】
このような場合、Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗは、一般に、電機子コイル２ｂに供給する電力値Ａ（電流値）と電機子コイル２ｂの位置（位相φ）とに基づいて、下記式（７）〜（９）からそれぞれ求めることができるため、Ｕ、Ｖ、Ｗの各コイルに供給する電力値Ａの比率が第２の補正値として記憶されることになる。
【００５６】
【数７】
2006141141.tif 000009
【００５７】
【数８】
2006141141.tif 000010
【００５８】
【数９】
2006141141.tif 000011
【００５９】
また、固定磁石２ａ上の所定の位置を基準点とし、該位置で式（６）及び（７）〜（９）から求められるトルク値により、他の位置で求められるトルク値を規格化することから得られる規格値を補正値（以下、第３の補正値という）として記憶部３３に予め記憶することとしてもよい。例えば、図５（ｂ）に示すように、ｘ＝０（φ＝０）の値を基準位置としたとき、この位置で得られるトルク値をＦ（０）とすると、第３の補正値Ｔは下記式（１０）のように導出できる。
【００６０】
【数１０】
2006141141.tif 000012
【００６１】
次に、図６を参照して、制御系３によるリニアモータの駆動電力の補正手順の一例について説明する。
まず、制御部３１から画像読取の目標速度を指示する速度指令信号が出力され、この速度指令信号に基づいてリニアモータが駆動されると、電機子コイル２ｂの位置がエンコーダにより検出され、この位置信号が駆動制御部３２に出力される（ステップＳ１１）。
【００６２】
続いて、速度指令信号と、位置速度演算手段３２１から入力される速度信号と、に基づき差分出力器３２２により差分信号が出力されると、この差分信号に基づいてＰＩＤ制御器３２３により電機子コイル２ｂに供給する電力値が導出され、加算出力器３２５に出力される（ステップＳ１２）。
【００６３】
一方、補正手段３２４では、エンコーダから入力される位置信号に対応した補正情報（第１〜第３の補正値）が記憶部３３から読み出され、この補正情報が加算出力器３２５に出力される（ステップＳ１３）。例えば、電機子コイル２ｂが図５（ａ）のＬ１の区間に存在するような場合には、上述した第１の補正値に基づいて、式（２）が補正手段３２４により導出され、補正情報として加算出力器３２５に出力される。
【００６４】
続いて、加算出力器３２５では、補正手段３２４により読み出された第３の補正値に基づいて、ＰＩＤ制御器３２３から出力される電力値の補正が行われ、この補正された電力値が駆動制御信号としてモータ駆動部３４に出力される（ステップＳ１４）。例えば、電機子コイル２ｂが図５（ａ）のＬ１の区間に存在するような場合には、ステップＳ１３で導出された式（２）に第３の補正値を組み合わせた下記式（１１）により電力値が算出され、モータ駆動部３４に出力される。
【００６５】
【数１１】
2006141141.tif 000013
【００６６】
次いで、モータ駆動部３４により、駆動制御信号で指示された電力値で電機子コイル２ｂのコイルＵ、Ｖ、Ｗのそれぞれに駆動電力が供給される（ステップＳ１５）。モータの搬送中は、前記ステップＳ１１〜Ｓ１５の処理が繰り返される。そして、モータの停止により本処理は終了する。
【００６７】
なお、本処理では、補正情報として記憶部３３に予め記憶された第１〜第３の補正値のうち、第１及び第３の補正値を用いて電力値を補正することとしたが、これに限らず、第１〜第３の補正値のうち何れか一つ又は複数を組み合わせて補正することとしてもよい。
【００６８】
以上のように、本第１の実施形態によれば、エンコーダにより検出されるリニアモータ２の搬送状態と、記憶部３３に予め記憶された固定磁石２ａにおける軸方向の磁束密度分布に関する補正情報と、に基づいて、リニアモータ２の搬送速度が目標速度、つまり一定速度となるようリニアモータの駆動電力値を補正することができる。このことにより、磁束密度を検出するセンサを用いなくとも、検出手段による検出結果と補正情報とに基づいて電機子コイル２ｂに供給する駆動電力を補正することが可能であるため、リニアモータの磁束密度分布のムラによる推力の変動を抑制することで高精度な搬送をすることができ、また、搬送装置のコストダウンを図ることができる。
また、補正情報は、磁束密度分布に基づいて予め導出されたリニアモータの推力変動を補正するための補正値としたことにより、補正値の導出処理を簡略化することが可能であるため、電機子コイル２ｂに供給する駆動電力の電力値の補正を迅速に行うことができる。
【００６９】
なお、本第１の実施形態では、補正情報として予め導出された補正値を記憶部３３に予め記憶することとしたが、これに限らないものとする。例えば、固定磁石２ａにおける軸方向の磁束密度分布を補正情報として記憶部３３に予め記憶しておき、リニアモータ駆動時には、補正手段３２４が記憶部３３から該補正情報を読み出し、この補正情報に基づいて上述した第１〜第３の補正値を導出することで、電機子コイル２ｂに供給する電力値の補正を行うこととしてもよい。
【００７０】
また、本第１の実施形態では、駆動制御部３２にＰＩＤ制御器３２３を備えることとしたが、これに限らず、例えば、Ｈ∞制御やその他の制御方法でフィードバック制御を行うこととしてもよい。
【００７１】
＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態として、前述の搬送装置１を搬送手段として備える画像読取装置１００について図７から図９を参照して説明する。なお、簡略化のため、第１の実施形態と同一な構成については同一の符号を付して説明を省略し、第２の実施形態に特徴的な部分のみを説明する。
また、画像読取装置１００の各部の制御は、前述した制御系３が統括して行う。
【００７２】
図７は、本発明に係る画像読取装置１００の実施の一形態を示したもので、この画像読取装置１００は、装置本体部１０と、この装置本体部１０内に対して画像読取用カセッテ４を挿入するとともに装置本体部１０内から画像読取用カセッテ４を排出するカセッテ挿入排出部２０とを有して構成されている。
【００７３】
カセッテ挿入排出部２０は、装置本体部１０に対して着脱自在に構成されており、画像読取用カセッテ４の挿入口を有する挿入部２１と、挿入部２１に挿入された画像読取用カセッテ４を装置本体部１０内の回動搬送部１１に送り込むために回転動作する挿入ローラ２２と、画像読取用カセッテ４の排出口を有する排出部２３と、排出部２３まで回動搬送部１１から受け渡された画像読取用カセッテ４を送り出すために回転動作する排出ローラ２４等を備えている。
【００７４】
画像読取用カセッテ４は、例えば、フロント板（図示略）及びバック板４２を有し、これらにより挟まれるようにして画像データが蓄積された輝尽性蛍光体プレート４１（画像記録媒体）が収容されている。
【００７５】
輝尽性蛍光体プレート４１は、撮像装置（図示略）による放射線画像の撮像に使用されるものであり、撮像装置に備わる放射線照射装置（図示略）から照射された放射線を吸収することで、当該輝尽性蛍光体プレート４１を構成する輝尽性蛍光体に放射線画像エネルギー（画像情報）を蓄積する。なお、フロント板及びバック板４２は、通常時において、例えば所定のロック機構によりロックされた状態となっているが、装置本体部１０に備わる読取部１４（後述）による輝尽性蛍光体プレート４１からの画像データの読み取りの際には、輝尽性蛍光体プレート４１を露出させるように、ロック機構が解除されて分離可能となっている。
【００７６】
装置本体部１０は、回動搬送部１１、保持部１２、移動部１３、読取部１４、消去部１５、電源部（図示略）等を備えている。
【００７７】
回動搬送部１１は、装置本体部１０内へ挿入された画像読取用カセッテ４を支持する支持台１１ａと、支持台１１ａに支持された画像読取用カセッテ４を挟持するカセッテ挟持部１１ｂと、カセッテ挟持部１１ｂのカセッテ挿入排出部２０と反対側の端部に設けられ、カセッテ挟持部１１ｂを回動する回動軸１１ｃ等により構成されており、挿入部２１に対応する点線ａ、排出部２３に対応する点線ｂ、画像読取用カセッテ４が略垂直となる点線ｃの各位置において停止可能としている。
【００７８】
カセッテ挟持部１１ｂは、画像読取用カセッテ４のフロント板の側面部に存在するグリップ用凹部（図示略）にグリップ爪１１ｄが挿入されて画像読取用カセッテ４の左右側面を挟持するようになっている。カセッテ挟持部１１ｂに挟持された画像読取用カセッテ４は、回動軸１１ｃを軸心としたカセッテ挟持部１１ｂの回動往復動作により保持部１２に対する着脱が行われる。
【００７９】
保持部１２は、磁石が画像読取用カセッテ４のバック板４２の磁性を有する磁性部（不図示）を保持面に吸着することにより、画像読取用カセッテ４を保持するカセッテ保持板１２ａと、カセッテ保持板１２ａの保持面と反対側の面に取付部材１２ｂを介して固定され、後述するガイドレール１３ｃに案内される断面コ字状に形成された被ガイド部材１２ｃとを備えている。
【００８０】
次に、移動部１３について図８及び図９を参照して説明する。
ここで、図８は、移動部１３及び読取部１４を示す斜視図であり、図９は、移動部１３及び読取部１４を示す平面図である。
【００８１】
図８及び図９に示すように、移動部１３は、基台１３ａ（図７参照）から略鉛直方向に延在して形成された板状の支持部材１３ｂと、支持部材１３ｂの略中央にて略鉛直方向に延在して形成されたガイドレール１３ｃと、ガイドレール１３ｃに沿ってカセッテ保持板１２ａに固定された輝尽性蛍光体プレート４１を搬送するための搬送手段としてのリニアモータと、カセッテ保持板１２ａを搬送する際のリニアモータの搬送状態を検出するエンコーダを構成するリニアスケール１３ｄと、エンコーダを構成してリニアスケール１３ｄを読み取るセンサ部１３ｅとを備えて構成されている。
【００８２】
取付部材１２ｂの一側方には、リニアモータを構成する固定子（シャフト状磁石）である固定磁石２ａが、支持部材１３ｂと一体形成された支持片１３ｆに支持され略鉛直方向（画像記録媒体の移動方向）に延在して設けられている。一方、取付部材１２ｂの側部には、リニアモータを構成する電機子コイル２ｂが設けられている。
【００８３】
このように、固定磁石２ａと電機子コイル２ｂとによってリニアモータが構成されており、このリニアモータにはモータ（電機子コイル２ｂ）を駆動する電力を制御する制御系３（図３参照）が接続されている。制御系３は、図２（ｃ）に示すように三相コイルの各コイルＵ、Ｖ、Ｗに対し、モータの位置に応じた位相に対応する電流を通電させている。これにより、リニアモータが作動して、電機子コイル２ｂに推力が働き、電機子コイル２ｂが固定磁石２ａに沿って非接触的に上昇又は下降するのに伴って、カセッテ保持板１２ａを搬送するようになっている。
【００８４】
図８及び図９に戻り、リニアスケール１３ｄは、支持部材１３ｂのガイドレール１３ｃを挟んで固定磁石２ａと反対側にて、略鉛直方向に延在して設けられている。
センサ部１３ｅは、カセッテ保持板１２ａ上のリニアスケール１３ｄと対向する位置に設けられており、エンコーダで検出されるリニアモータの搬送状態を示す搬送状態信号が、駆動制御部３２に出力される。
【００８５】
読取部１４は、例えば、レーザ走査ユニット１４ａ、光ガイド１４ｂ、集光管１４ｃ、光電変換素子（図示略）等で構成されており、輝尽性蛍光体プレート４１をレーザ走査ユニット１４ａから照射されたレーザ光で走査して、当該輝尽性蛍光体プレート４１の輝尽性蛍光体が蓄積している放射線エネルギーを蛍光として輝尽発光させる。そして、輝尽発光光を光ガイド１４ｂを介して集光管１４ｃで集光し、光電変換素子により電気信号に変換して画像データを生成する。
【００８６】
消去部１５は、例えば、ハロゲンランプや高輝度蛍光灯、ＬＥＤアレイ等により構成されており、これらが発光する消去光により、読取部１４により画像データが読み取られた輝尽性蛍光体プレート４１に残存する情報を消去する。
【００８７】
電源部は、画像読取装置１００の各部に電力を供給する。
【００８８】
次に、本実施形態の作用について説明する。
先ず、放射線画像が撮影された画像読取用カセッテ４が、カセッテ挿入排出部２０の挿入部２１に対して矢印Ａ１の方向で挿入されると、挿入ローラ２２の動作を制御して、画像読取用カセッテ４を点線ａに沿って矢印Ａ２の方向で装置本体部１０内に取り込む。取り込まれた画像読取用カセッテ４は、回動搬送部１１により挟持、支持された状態となる。
【００８９】
そして、回動搬送部１１の回動軸１１ｃに接続されている図示しない回動軸駆動部を制御して、回動軸１１ｃを回転中心として点線ａの位置から点線ｃの位置まで画像読取用カセッテ４を回転移動させる。これにより、回動搬送部１１が点線ｃの位置まで回転移動すると、画像読取用カセッテ４のバック板４２に備えられた磁性部が、保持部待機位置においてカセッテ保持板１２ａの磁石に磁力で吸着される。そして、画像読取用カセッテ４のロック機構が解除されて、制御部３１が、回動搬送部１１を制御して回動搬送部１１を点線ｂの位置まで回転移動させることにより、カセッテ挟持部１１ｂにより挟持されたフロント板を、バック板４２及びこのバック板４２に固定されている輝尽性蛍光体プレート４１から分離して、輝尽性蛍光体プレート４１の一面を露出させる。
【００９０】
次に、制御部３１は、移動部１３を制御して、保持部１２をバック板４２及び輝尽性蛍光体プレート４１ごと所定の速度で移動させる。この輝尽性蛍光体プレート４１の移動中に、制御部３１は、所定の読取制御プログラムに従って読取部１４を制御して、輝尽性蛍光体プレート４１に蓄積・記録されている画像データを読み取る。
【００９１】
上述した画像読取時において、リニアモータにより保持部１２を移動させる際に、制御部３１は、駆動制御部３２に対し保持部１２を移動させる際の目標速度を指示する速度指令信号を出力する。駆動制御部３２は、上述した第１の実施形態と同様に、制御部３１から入力あれる速度指令信号に応じ、エンコーダから入力される保持部１２の搬送時の電機子コイル２ｂの位置を位置信号と記憶部３３に記憶された補正情報とに基づいて、ＰＩＤ制御機４２３から出力される電力値を補正し、この補正された電力値を、モータ駆動部３４に出力する。
【００９２】
そして、読取部１４による画像データの読み取りが完了すると、制御部３１は、移動部１３及び消去部１５を制御して、移動部１３により保持部１２を矢印Ａ５の方向に移動させ、この移動中において、消去部１５により当該消去部１５から発光される消去光により、輝尽性蛍光体プレート４１に残存する画像データを消去させる。
【００９３】
そして、輝尽性蛍光体プレート４１及びバック板４２を保持する保持部１２は、保持部待機位置に戻された後、制御部３１は、回動搬送部１１を制御して、フロント板を点線ｃの位置まで回転移動させることにより、当該フロント板と保持部１２に保持されたバック板４２とを合体させて、内部に輝尽性蛍光体プレート４１を収容する画像読取用カセッテ４となす。
【００９４】
次に、制御部３１は、回動搬送部１１を制御して、当該回動搬送部１１を点線ｃの位置まで回転移動させることにより、バック板４２を保持部１２から取り外し、その後、排出ローラ２４等を制御して、画像読取用カセッテ４をカセッテ挿入排出部２０の排出部２３から排出する。
【００９５】
以上のように、本第２の実施形態によれば、エンコーダにより検出されるリニアモータの搬送状態と、記憶部３３に予め記憶された固定磁石２ａにおける軸方向の磁束密度分布に関する補正情報と、に基づいて、カセッテ保持板１２ａの搬送速度が目標速度、つまり一定速度となるようリニアモータの駆動電力値を補正することができる。このことにより、磁束密度を検出するセンサ等を用いなくとも、リニアモータの磁束密度分布のムラによる推力の変動を抑制することが可能であるため、画像読取時の速度ムラを抑制することができ、高精度な搬送を行うことができる。また、画像読取装置１００のコストダウンを図ることができる。
【００９６】
なお、本第２の実施形態では、リニアモータによりカセッテ保持板１２ａを搬送することとしたが、これに限らず、読取部１４を搬送することとしてもよい。
【００９７】
＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態として、前述の搬送装置１を搬送手段として備える画像形成装置２００について図１０を参照して説明する。なお、簡略化のため、前述の実施形態と同一な構成については同一の符号を付して説明を省略し、第３の実施形態に特徴的な部分のみを説明する。
また、画像形成装置２００の各部の制御は、前述した制御系３が統括して行う。
【００９８】
図１０は、本発明に係る画像形成装置２００の実施の一形態を示したもので、この画像形成装置２００の内部には、複数の記録媒体５１を積層して収容する収容トレイ５２が設けられており、この収容トレイ５２の一端部上側には、画像を記録しようとする記録媒体５１を一枚ずつ収容トレイ５２から取り出す取出装置５３が設けられている。
【００９９】
なお、記録媒体５１としては、色材層を有する第１シートとベース層を有する第２シートとから形成され、レーザ光を照射することにより色材層とベース層との間で材料のアブレーションを発生させ、色材層を第２シートに転写することにより画像を形成可能な記録媒体５１が適用される。
【０１００】
この収容トレイ５２下側方には、記録媒体５１を支持する円筒状の支持ドラム５４が回転自在に配設されており、この支持ドラム５４は、ドラム駆動機構によって回転駆動されるようになっている。また、支持ドラム５４の周面には、記録媒体５１の前端部を全幅にわたって把持するグリッパ５５ａ及び記録媒体５１の後端部を全幅にわたって把持するグリッパ５５ｂが、支持ドラム５４の軸方向に延在して設けられている。
【０１０１】
支持ドラム５４の側方には、支持ドラム５４に摺接して従動回転する従動ローラ５６が、支持ドラム５４に対して接離可能に設けられている。
【０１０２】
画像形成装置２００の上部には、画像が記録された記録媒体５１を排出する排出トレイ５７が設けられている。
【０１０３】
画像形成装置２００の内部には、収容トレイ５２から供給された記録媒体５１を、支持ドラム５４の周面上部へ搬送し、記録媒体５１が支持ドラム５４の周面に沿って搬送された後に、支持ドラム５４の周面上部から排出トレイ５７へ排出させる搬送経路が設けられている。この搬送経路の所定位置には、搬送方向に記録媒体５１を搬送するための複数対の搬送ローラ５８が設けられている。
【０１０４】
支持ドラム５４の周面側方には、支持ドラム５４に支持された記録媒体５１に対してレーザ光を照射する記録部としてのレーザ光照射装置５９が設けられており、レーザ光照射装置５９の下部には、レーザ光照射装置５９を保持してリニアモータにより記録媒体５１の搬送方向と直交する方向（副走査方向）に往復移動可能な移動体６０が設けられている。
【０１０５】
移動体６０の下方には、記録媒体５１の搬送方向と直交する方向に延在する板状の支持部材６１が設けられており、この支持部材６１の上面略中央には、記録媒体５１の幅方向に移動体６０をガイドするガイド部としてのガイドレール６２が設けられている。
【０１０６】
移動体６０は、レーザ光照射装置５９を保持する板状の保持部６３を有している。この保持部６３の裏面には、取付部材６４が設けられており、この取付部材６４の保持部取付け面と対向する面には、ガイドレール６２に案内される断面コ字形状の被ガイド部材６５が、取付部材６４と一体的に設けられている。
【０１０７】
取付部材６４の一側方には、リニアモータを構成する固定磁石２ａが、支持部材６１と一体形成された支持片６６に支持され記録媒体５１の搬送方向と直交する方向に延在して設けられている。
【０１０８】
固定磁石２ａは、断面円形状の磁石ＭＧのＮ極同士あるいはＳ極同士を複数連結してシャフト状に形成されていて、その磁束密度は、図２（ｂ）に示したような各磁石ＭＧのＮ極及びＳ極の接続部分を頂点とした波形を示している。
【０１０９】
一方、取付部材６４の側部には、リニアモータを構成する電機子コイル２ｂが設けられている。電機子コイル２ｂには、円筒状の３つのコイルＵ、Ｖ、Ｗが直列に配列された三相コイルを有しており、このコイルは箱状のカバー部材により覆われている。そして、リニアモータは、電機子コイル２ｂの中心を固定磁石２ａが貫通するように構成されている。
【０１１０】
このように、固定磁石２ａと電機子コイル２ｂとによってリニアモータが構成されており、このリニアモータには電力を制御する制御系３が接続されている。制御系３は、上述した図２（ｃ）と同様に三相コイルの各コイルＵ、Ｖ、Ｗに対して、それぞれの位相に対応した電流を通電させている。これにより、リニアモータが作動して、電機子コイル２ｂに推力が働き、電機子コイル２ｂが固定磁石２ａに沿って非接触的に記録媒体５１の搬送方向と直交する方向に往復移動するのに伴って、移動体６０を搬送するようになっている。
【０１１１】
支持部材６１の上面であってガイドレール６２を挟んで固定磁石２ａの反対側には、移動体６０の位置や移動速度を検知するためのエンコーダを構成するリニアスケール６７が、記録媒体５１の幅方向に延在して設けられている。また、保持部６３のリニアスケール６７と対向する位置には、エンコーダを構成しリニアスケール６７を読み取るセンサ部６８が設けられている。エンコーダで検出されるリニアモータの搬送状態を示す搬送状態情報は、制御系３の駆動制御部３２に出力される。
【０１１２】
支持ドラム５４より搬送経路下流側には、レーザ光照射装置５９により露光された記録媒体５１の第１シートと第２シートとを剥離する剥離装置６９が設けられており、排出トレイ５７の下方には、剥離装置６９により第２シートと剥離された第１シートを巻き取って回収する回収ロール７０が設けられている。また、剥離装置６９より搬送経路下流側には、画像が形成された第２シートを排出トレイ５７に排出させる排出ローラ７１が設けられている。
【０１１３】
次に、本実施形態の作用について説明する。
まず、画像形成装置２００に画像情報が送られると、取出装置５３が作動し、収容トレイ５２に収容された最上位の記録媒体５１が取り出され、搬送ローラ５８が回転動作することで、この記録媒体５１が搬送される。
【０１１４】
記録媒体５１が支持ドラム５４の上部周面近傍まで到達したら、ドラム駆動機構により支持ドラム５４が、記録媒体５１の前端部をグリッパ５５ａに把持した状態で、図９において時計方向に回転動作する。支持ドラム５４の回転に伴ってグリッパ５５ａが従動ローラ５６の位置を通過すると、従動ローラ５６が支持ドラム５４に対して当接して、記録媒体５１が支持ドラム５４の周面に保持される。そして、支持ドラム５４の回転に伴ってグリッパ５５ｂが、記録媒体５１の後端部位置まで移動して、記録媒体５１の後端部を把持すると、従動ローラ５６が支持ドラム５４から離間する。
【０１１５】
その後、支持ドラム５４が図９において時計方向と反対方向に回転動作し、支持ドラム５４の回転に伴って記録媒体５１がレーザ光照射装置５９の位置まで送られると、レーザ光照射装置５９により画像情報に基づいて、記録媒体５１に対してレーザ光が照射される。このとき、レーザ光照射装置５９は、移動体６０がリニアモータの駆動により記録媒体５１の搬送方向と直交する方向（副走査方向）に往復移動するのに伴って、記録媒体５１に対してレーザ光を走査させ、レーザ光の照射が完了すると、記録媒体５１を搬送ローラ５８により搬送経路に沿って搬送させる。
【０１１６】
上述した画像形成時において、リニアモータによりレーザ光照射装置５９を副走査方向に移動させる際に、制御部３１は、駆動制御部３２に対し移動体６０を移動させる際の目標速度を指示する速度指令信号を出力する。駆動制御部３２は、上述した第１の実施形態と同様に、制御部３１から入力される速度指令信号に応じ、エンコーダから入力される移動体６０の搬送時の電機子コイル２ｂの位置を示す位置信号と記憶部３３に記憶された補正情報とに基づいて、ＰＩＤ制御器３２３から出力される電力値を補正し、この補正された電力値を、モータ駆動部３４に出力する。
【０１１７】
レーザ光照射装置５９によるレーザ光の照射が完了すると、記録媒体５１を搬送ローラ５８により搬送経路に沿って搬送される。
【０１１８】
記録媒体５１は、剥離装置６９の位置まで搬送されると、剥離装置６９により第１シートと第２シートとに剥離される。そして、第１シートは回収ロール７０に回収され、第２シートは、搬送ローラ５８及び排出ローラ７１により、排出トレイ５７に排出される。
【０１１９】
以上のように、本第３の実施形態によれば、エンコーダにより検出されるリニアモータの状態と、記憶部３３に予め記憶された固定磁石２ａにおける軸方向の磁束密度分布に関する補正情報と、に基づいて、移動体６０の搬送速度が目標速度、つまり一定速度となるようリニアモータの駆動電力値を補正することができる。このことにより、磁束密度を検出するセンサを用いなくとも、リニアモータの磁束密度分布のムラによる推力の変動を抑制することが可能であるため、画像形成時の速度ムラを抑制することができ、高精度な搬送を行うことができる。また、画像形成装置２００のコストダウンを図ることができる。
【０１２０】
なお、本第３の実施形態では、リニアモータにより移動体６０を搬送することとしたが、第２の実施形態と同様に画像を記録する記録媒体を搬送することとしてもよい。
【０１２１】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１２２】
【図１】本発明を適用した搬送装置を示す図で、（ａ）は搬送装置の外観斜視図であり、（ｂ）は搬送装置１の一端部の断面図である。
【図２】リニアモータを構成する固定磁石及び三相コイルを示す図であり、（ａ）は固定磁石及び三相コイルの概略図、（ｂ）は固定磁石の磁束密度−位置線図、（ｃ）は三相コイルの電流値−位置線図である。
【図３】本発明の搬送装置、画像読取装置、画像形成装置の制御系のブロック図である。
【図４】ＰＩＤ制御器のブロック図である。
【図５】リニアモータを構成する固定磁石及び三相コイルを示す図であり、（ａ）は固定磁石の概略図、（ｂ）は固定磁石の磁束密度−位置線図である。
【図６】駆動電力補正処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明による画像記録装置の一実施形態の構成を示す図である
【図８】リニアモータ部分の搬送機構を示す斜視図である。
【図９】リニアモータ部分の搬送機構を示す平面図である。
【図１０】本発明による画像形成装置の一実施形態の構成を示す図である。
【図１１】磁極間の距離が不均一な固定磁石を示す図であり、（ａ）は固定磁石の概略図、（ｂ）は固定磁石の磁束密度−位置線図である。
【符号の説明】
【０１２３】
１  搬送装置
２  リニアモータ
２ａ  固定磁石（シャフト状磁石、固定子）
２ｂ  電機子コイル（電機子コイル）
２ｃ  支持部材
３  制御系
３１  制御部
３２  駆動制御部
３２１  位置速度演算手段
３２２  差分出力器
３２３  ＰＩＤ制御器
３２３１  増幅器
３２３２  積分成分算出部
３２３３  増幅器
３２３４  微分成分算出部
３２３５  増幅器
３２３６  加算器
３２３７  増幅器
３２４  補正手段
３２５  加算出力器
３３  記憶部
３４  モータ駆動部
１００  画像読取装置
１０  装置本体部
１１  回転搬送部
１１ａ  支持台
１１ｂ  カセッテ挟持部
１１ｃ  回動軸
１１ｄ  クリップ爪
１２  保持部
１２ａ  カセッテ保持板
１２ｂ  取付部材
１２ｃ  被ガイド部材
１３  移動部
１３ａ  基台
１３ｂ  支持部材
１３ｃ  ガイドレール
１３ｄ  リニアスケール
１３ｅ  センサ部
１３ｆ  支持片
１４  読取部
１４ａ  レーザ走査ユニット
１４ｂ  光ガイド
１４ｃ  集光管
１５  消去部
２０  カセッテ挿入排出部
２１  挿入部
２２  挿入ローラ
２３  排出部
２４  排出ローラ
４  画像読取用カセッテ
４１  輝尽性蛍光体プレート
４２  バック板
２００  画像形成装置
５１  記録媒体
５２  収容トレイ
５３  取出装置
５４  支持ドラム
５５ａ  グリッパ
５５ｂ  グリッパ
５６  従動ローラ
５７  排出トレイ
５８  搬送ローラ
５９  レーザ光照射装置
６０  移動体
６１  支持部材
６２  ガイドレール
６３  保持部
６４  取付部材
６５  被ガイド部材
６６  支持片
６７  リニアスケール
６８  センサ部
６９  剥離装置
７０  回収ロール
７１  排出ローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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