(57)【要約】【課題】  測位用データに対するジャミングが存在し、加えて固定局が十分に無い場所において、移動局が測位を行えるようにすることを目的とする。【解決手段】  可動固定局１００は、移動制御部１４１の移動制御により移動する。移動先において、不要波検出部１１２は、測位用衛星から測位用データを受信し、受信に対して不要波を検出し、検出した不要波の方向データを不要波方向記憶部１９１に記憶する。アンテナ制御部１１３は、第１アンテナ部１１１に対して、不要波方向データが示す方向からの受信を抑制する。測位部１１４は、測位用データで測位して固定局位置データを固定局位置記憶部１９２に記憶する。対移動局通信部１２２は、固定局位置データを含む電波を移動局に送信する。移動局は、可動固定局１００が発信した電波の強度と、電波の通信時間との少なくともいずれかと、電波に含まれる固定局位置データとに基づいて測位する。【選択図】        図４
2006017662.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置を測位する移動局との通信を行う可動固定局において、
測位用衛星の電波を取り込む第１アンテナ部と、
不要波を含む電波を検出する不要波検出部と、
不要波方向データを記憶する不要波方向記憶部と、
第１アンテナ部を指向制御するアンテナ制御部と、
入力した電波に基づいて測位する測位部と、
固定局位置データを記憶する固定局位置記憶部と、
移動局に電波を発信する第２アンテナ部と、
第２アンテナ部を介して電波を発信する対移動局通信部と、
移動制御する移動制御部とを備え、
移動制御部の移動制御により移動し、移動先において、
第１アンテナ部は、測位用衛星から測位用データを含む電波を取り込み、
不要波検出部は、第１アンテナ部を介して受信した電波に対して、不要波を含む電波を検出し、検出した電波の発信方向を示す不要波方向データを不要波方向記憶部に記憶し、
アンテナ制御部は、第１アンテナ部に対して、不要波方向記憶部に記憶される不要波方向データが示す方向からの電波の取り込みを抑制し、
測位部は、不要波を含まない、測位用衛星の電波を受信して、受信した電波に基づいて測位し、測位した固定局位置データを固定局位置記憶部に記憶し、
対移動局通信部は、固定局位置記憶部に記憶される固定局位置データを含む電波を、第２アンテナ部を介して、移動局に発信することを特徴とする可動固定局。
【請求項２】
上記可動固定局は、さらに、不要波の発生源の位置を特定する中央装置との通信を行うため、
中央装置に電波を中継する中継局に電波を発信する第３アンテナ部と、
上記不要波方向記憶部に記憶される不要波方向データと、上記固定局位置記憶部に記憶される固定局位置データとを含む電波を、第３アンテナ部を介して発信するアップリンク通信部と
を備えたことを特徴とする請求項１記載の可動固定局。
【請求項３】
上記可動固定局は、さらに、移動局の位置を取得する中央装置との通信を行うため、
移動局位置データを記憶する移動局位置記憶部と、
中央装置に電波を中継する中継局に電波を発信する第３アンテナ部と、
第３アンテナ部を介して電波を発信するアップリンク通信部とを備え、
上記対移動局通信部は、上記第２アンテナ部を介して、移動局の位置を示す移動局位置データを含む電波を移動局から受信して、受信した電波に含まれる移動局位置データを移動局位置記憶部に記憶し、
アップリンク通信部は、移動局位置記憶部に記憶される移動局位置データを含む電波を、第３アンテナ部を介して、中継局を中継し、中央装置に発信することを特徴とする請求項１記載の可動固定局。
【請求項４】
上記可動固定局は、さらに、各種データを処理する中央装置との通信を行うため、
移動局位置データを記憶する移動局位置記憶部と、
中央装置に電波を中継する中継局に電波を発信する第３アンテナ部と、
第３アンテナ部を介して電波を発信するアップリンク通信部とを備え、
上記対移動局通信部は、上記第２アンテナ部を介して、移動局の位置を示す移動局位置データを含む電波を移動局から受信して、受信した電波に含まれる移動局位置データを移動局位置記憶部に記憶し、
アップリンク通信部は、不要波方向記憶部に記憶される不要波方向データと、固定局位置記憶部に記憶される固定局位置データとを含む電波と、移動局位置記憶部に記憶される移動局位置データを含む電波とを、第３アンテナ部を介して、中継局を中継し、中央装置に発信することを特徴とする請求項１記載の可動固定局。
【請求項５】
上記中継局は、通信衛星と準天頂衛星との少なくともいずれかであることを特徴とする請求項２または請求項３または請求項４記載の可動固定局。
【請求項６】
可動固定局の発信する電波により、移動局が自己の位置を測位するアンチジャミング測位システムにおいて、
可動固定局は、
測位用衛星の電波を取り込む第１アンテナ部と、
不要波を含む電波を検出する不要波検出部と、
不要波方向データを記憶する不要波方向記憶部と、
第１アンテナ部を指向制御するアンテナ制御部と、
入力した電波に基づいて測位する測位部と、
固定局位置データを記憶する固定局位置記憶部と、
移動局に電波を発信する第２アンテナ部と、
第２アンテナ部を介して電波を発信する対移動局通信部と、
移動制御する移動制御部とを備え、
移動制御部の移動制御により移動し、移動先において、
第１アンテナ部は、測位用衛星から測位用データを含む電波を取り込み、
不要波検出部は、第１アンテナ部を介して受信した電波に対して、不要波を含む電波を検出し、検出した電波の発信方向を示す不要波方向データを不要波方向記憶部に記憶し、
アンテナ制御部は、第１アンテナ部に対して、不要波方向記憶部に記憶される不要波方向データが示す方向からの電波の取り込みを抑制し、
測位部は、不要波を含まない、測位用衛星の電波を受信して、受信した電波に基づいて測位し、測位した固定局位置データを固定局位置記憶部に記憶し、
対移動局通信部は、固定局位置記憶部に記憶される固定局位置データを含む電波を、第２アンテナ部を介して、移動局に発信し、
移動局は、
可動固定局が発信した電波を受信し、受信した電波の強度と、可動固定局が発信した電波の通信時間との少なくともいずれかと、受信した電波に含まれる固定局位置データとに基づいて自己の位置を測位することを特徴とするアンチジャミング測位システム。
【請求項７】
上記アンチジャミング測位システムは、さらに、中継局と中央装置とを備え、
上記可動固定局は、さらに、
中継局に電波を発信する第３アンテナ部と、
上記不要波方向記憶部に記憶される不要波方向データと、上記固定局位置記憶部に記憶される固定局位置データとを含む電波を、第３アンテナ部を介して発信するアップリンク通信部とを備えて、
不要波方向データと固定局位置データとを含む電波を、中継局を介して中央装置に発信し、
中央装置は、
上記可動固定局が発信した電波に含まれる不要波方向データと固定局位置データとに基づいて、不要波の発生源の位置を特定することを特徴とする請求項６記載のアンチジャミング測位システム。
【請求項８】
上記アンチジャミング測位システムは、さらに、中継局と中央装置とを備え、
上記可動固定局は、さらに、
移動局位置データを記憶する移動局位置記憶部と、
中央装置に電波を中継する中継局に電波を発信する第３アンテナ部と、
第３アンテナ部を介して電波を発信するアップリンク通信部とを備え、
上記移動局は、
測位した移動局位置データを含む電波を発信し、
上記対移動局通信部は、
上記第２アンテナ部を介して、移動局位置データを含む電波を受信して、受信した電波に含まれる移動局位置データを移動局位置記憶部に記憶し、
アップリンク通信部は、
移動局位置記憶部に記憶される移動局位置データを含む電波を、第３アンテナ部を介して、中継局を中継し、中央装置に発信し、
中央装置は、
上記可動固定局が発信した電波に含まれる移動局位置データから移動局の位置を取得することを特徴とする請求項６記載のアンチジャミング測位システム。
【請求項９】
上記アンチジャミング測位システムは、さらに、中継局と中央装置とを備え、
上記可動固定局は、さらに、
移動局位置データを記憶する移動局位置記憶部と、
中央装置に電波を中継する中継局に電波を発信する第３アンテナ部と、
第３アンテナ部を介して電波を発信するアップリンク通信部とを備え、
上記移動局は、
測位した移動局位置データを含む電波を発信し、
上記対移動局通信部は、
上記第２アンテナ部を介して、移動局位置データを含む電波を受信して、受信した電波に含まれる移動局位置データを移動局位置記憶部に記憶し、
アップリンク通信部は、
上記不要波方向記憶部に記憶される不要波方向データと、上記固定局位置記憶部に記憶される固定局位置データとを含む電波と、移動局位置記憶部に記憶される移動局位置データを含む電波とを、第３アンテナ部を介して、中継局を中継し、中央装置に発信し、
中央装置は、
上記可動固定局が発信した電波に含まれる不要波方向データと固定局位置データとに基づいて、不要波の発生源の位置を特定し、
上記可動固定局が発信した電波に含まれる移動局位置データから移動局の位置を取得することを特徴とする請求項６記載のアンチジャミング測位システム。
【請求項１０】
上記中継局は、通信衛星と準天頂衛星との少なくともいずれかであることを特徴とする請求項７または請求項８または請求項９記載のアンチジャミング測位システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位システムにおける可動固定局およびアンチジャミング測位システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
全地球衛星測位システムＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用する測位端末および各端末からの情報を元に仲間の位置を把握するシステムは、連携行動を行う上で重要なシステムである。
ＧＮＳＳには、米国が開発したＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）とロシアのＧＬＯＮＡＳＳ（ＧＬＯｂａｌ  ＮＡｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、欧州で開発中のＧＡＬＩＬＥＯがある。
ここで、ＧＰＳの測位信号は、ジャミング信号に対する脆弱性があるため、対ジャミング性能を如何に持たせるかが重要である。
位置情報を利用して行動計画を立てる場合、自己位置を常に把握しておくことが必要であり、ジャミングによって測位が不能となると仲間との連携に混乱をきたすことになる。
従来技術には、ＧＰＳからの測位信号を利用できる場合はＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ）、Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ、ＭＳ−Ｂａｓｅｄ、ＭＳ−Ａｓｓｉｓｔｅｄと呼ばれる方式で測位を行い、ＧＰＳ信号を十分に受信できない場合は、複数の携帯電話基地局間との通信を行ってその通信時間から位置を特定するというものがある。
また、これら二つの種類の距離信号を組み合わせて自己位置を決定する方法も考案されている（特許文献１）。
【特許文献１】特表２００３−５３３０６３公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来技術では、ＧＰＳ信号（以下、測位用データとする）を十分に受信できない場合には、測位するのに、ＧＰＳ端末（以下、移動局とする）の周囲に十分な数の携帯電話基地局（以下、固定局とする）が存在する必要があるため、都市部などの十分な数の基地局が存在する場所を除いては、ＧＰＳ端末が測位できる保証はない。
【０００４】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、測位用データに対するジャミング（以下、不要波とする）が存在し、加えて固定局のインフラが十分でない場所においても、測位システムにおいて、移動局が測位を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の可動固定局は、測位用衛星の電波を取り込む第１アンテナ部と、不要波を含む電波を検出する不要波検出部と、不要波方向データを記憶する不要波方向記憶部と、第１アンテナ部を指向制御するアンテナ制御部と、入力した電波に基づいて測位する測位部と、固定局位置データを記憶する固定局位置記憶部と、移動局に電波を発信する第２アンテナ部と、第２アンテナ部を介して電波を発信する対移動局通信部と、移動制御する移動制御部とを備え、移動制御部の移動制御により移動し、移動先において、第１アンテナ部は、測位用衛星から測位用データを含む電波を取り込み、不要波検出部は、第１アンテナ部を介して受信した電波に対して、不要波を含む電波を検出し、検出した電波の発信方向を示す不要波方向データを不要波方向記憶部に記憶し、アンテナ制御部は、第１アンテナ部に対して、不要波方向記憶部に記憶される不要波方向データが示す方向からの電波の取り込みを抑制し、測位部は、不要波を含まない、測位用衛星の電波を受信して、受信した電波に基づいて測位し、測位した固定局位置データを固定局位置記憶部に記憶し、対移動局通信部は、固定局位置記憶部に記憶される固定局位置データを含む電波を、第２アンテナ部を介して、移動局に発信することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、測位用データに対する不要波が存在し、加えて固定局のインフラが十分でない場所においても、測位システムにおいて、移動局が測位を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１におけるアンチジャミング測位システム７００の構成図である。
実施の形態１におけるアンチジャミング測位システム７００の構成を図１に基づいて説明する。
【０００８】
アンチジャミング測位システム７００は、以下のものを備える。
不要波の検出と、測位とを行い、結果を電波により発信する移動可能な可動固定局１００。
可動固定局１００の発信する電波に基づいて測位を行う移動局２００。
可動固定局１００の発信する電波に基づいて不要波の発生源の特定と移動局２００の位置の取得とを行う中央装置３００。
【０００９】
可動固定局１００は、複数、例えば３台が存在し、移動局２００の無線範囲に移動する。
【００１０】
移動局２００には、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）、携帯電話、ＰＨＳ（登録商標）（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）などの携帯端末が含まれる。
【００１１】
また、アンチジャミング測位システム７００において、ＧＰＳ衛星などの測位用衛星５００と、準天頂衛星などの中継局４００と、不要波を発信する不要波発生源６００とが存在するものとする。
【００１２】
測位用衛星５００は、可動固定局１００や移動局２００が測位するための測位用データを含む電波を発信する。
【００１３】
中継局４００は、可動固定局１００が発信した電波を中央装置３００に中継する。
中継局４００において、準天頂衛星のような高い角度の上空に位置する衛星を用いることで、可動固定局１００は中継局４００に対して高い角度で電波を発信することになるため、電波が障害物に遮られることが少ないことや、電波の傍受がされにくいことなどの利点を得ることができる。
準天頂衛星は、赤道面から約４５度の傾斜角になるように地球の自転に合わせて１日に１周回している。なお、赤道面からの傾斜角は、設計により任意に設定してよい。また、一例として昇交点赤径（赤道面との交点）において、１２０度ずつ離れるように３機が配置されている。地表面上に投影される準天頂衛星軌道の軌跡は、地上を固定して考えた場合に、準天頂衛星は赤道上を交点とする「８の字」又は「涙的型」を描くように周回している。３機の準天頂衛星は、軌道面を異にするが８時間毎に交代（会合）することにより、切れ目なく日本上空に位置している。また、地域を日本で考えた場合、迎角が７０度以上の準天頂衛星が常に存在することになる。切れ目なく日本上空に位置しているため、迎角が７０度以上の準天頂衛星が常に存在し、受信者が地上で準天頂衛星から電波を受ける際、ビルの谷間でも電波を遮られることが少ない。
ただし、電波の通信が可能であれば、準天頂衛星より低い角度の上空に位置する通信衛星や地上の通信局などが中継局４００であっても構わない。
【００１４】
不要波発生源６００の発信する不要波は、測位用衛星５００が発信する測位用データを含む電波と干渉する。このため、可動固定局１００や移動局２００は、不要波を含む測位用データの電波に基づいて測位をすることはできない。
【００１５】
図２は、実施の形態１における可動固定局１００、移動局２００および中央装置３００のハードウェア構成図である。
図２において、可動固定局１００、移動局２００および中央装置３００は、プログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）９１１を備えている。ＣＰＵ９１１は、バス９１２を介してＲＯＭ９１３、ＲＡＭ９１４、通信ボード９１５、磁気ディスク装置９２０と接続され、中央装置３００のＣＰＵ９１１は、さらに、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）表示装置９０１、キーボード９０２、マウス９０３、ＦＤＤ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）９０４、コンパクトディスク装置（ＣＤＤ）９０５、プリンタ装置９０６、スキャナ装置９０７と接続されている。
ＲＡＭ９１４は、揮発性メモリの一例である。ＲＯＭ９１３、ＦＤＤ９０４、ＣＤＤ９０５、磁気ディスク装置９２０、光ディスク装置は、不揮発性メモリの一例である。これらは、記憶装置あるいは記憶部の一例である。
通信ボード９１５は、ＦＡＸ機、電話器、ＬＡＮ、アンテナ（それぞれ図示しない）等に接続されている。
例えば、通信ボード９１５、Ｋ／Ｂ９０２、スキャナ装置９０７、ＦＤＤ９０４などは、情報入力部の一例である。
また、例えば、通信ボード９１５、ＣＲＴ表示装置９０１などは、出力部の一例である。
【００１６】
磁気ディスク装置９２０には、オペレーティングシステム（ＯＳ）９２１、プログラム群９２３、ファイル群９２４が記憶され、中央装置３００の磁気ディスク装置９２０には、さらに、ウィンドウシステム９２２が記憶されている。プログラム群９２３は、ＣＰＵ９１１、ＯＳ９２１、ウィンドウシステム９２２により実行される。
【００１７】
上記プログラム群９２３には、以下に述べる実施の形態の説明において「〜部」として説明する機能を実行するプログラムが記憶されている。プログラムは、ＣＰＵ９１１により読み出され実行される。
ファイル群９２４には、以下に述べる実施の形態の説明において、「〜の判定結果」、「〜の計算結果」、「〜の処理結果」として説明するものが、「〜ファイル」として記憶されている。
また、以下に述べる実施の形態の説明において説明するフローチャートの矢印の部分は主としてデータの入出力を示し、そのデータの入出力のためにデータは、磁気ディスク装置９２０等の記録媒体に記録される。あるいは、信号線やその他の伝送媒体により伝送される。
【００１８】
また、以下に述べる実施の形態の説明において「〜部」として説明するものは、ＲＯＭ９１３に記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、ハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。
【００１９】
また、以下に述べる実施の形態を実施するプログラムは、磁気ディスク装置９２０、ＦＤ、光ディスク、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ等のその他の記録媒体による記録装置を用いて記憶されても構わない。
【００２０】
図３は、実施の形態１におけるアンチジャミング測位システム７００の全体の処理の流れを示す図である。
実施の形態１におけるアンチジャミング測位システム７００の全体の処理の流れを図３に基づいて説明する。
【００２１】
可動固定局１００は、測位用衛星５００が発する測位用データを含む電波に不要波が干渉していることを検出し、検出した不要波を含む電波の発信方向からの電波を受信しないようにする。不要波を受信しないようにする方法には様々な方法が考えられるが、ＣＲＰＡ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｒｅｃｅｐｔｉｏｎ  Ｐａｔｔｅｒｎ  Ａｎｔｅｎｎａ）等を使って、ビームフォーミング（Ｂｅａｍ  Ｆｏｒｍｉｎｇ）やヌルステアリング（Ｎｕｌｌ  Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）し、その時のＧＰＳ衛星位置と妨害波発生源方向に適したアンテナ受信感度パターンを形成する。
そして、アンテナが感度を持つ方向から発信される測位用データを含む電波を受信し、この受信した測位用データに基づいて、自己の位置を測位する。
測位した結果として、自己の位置を示す固定局位置データを含む電波を移動局２００に発信し、固定局位置データと、不要波を含む電波の発信方向を示す不要波方向データとを含む電波を中央装置３００に発信する（Ｓ１０１）。
【００２２】
移動局２００は、可動固定局１００が発信した電波の強度と、可動固定局１００が発信した電波の通信時間との少なくともいずれかと、電波に含まれる固定局位置データとに基づいて、自己の位置を測位する（Ｓ１０２）。
【００２３】
中央装置３００は、中継局４００を介して、可動固定局１００が発信した電波を受信し、受信した電波に含まれる不要波方向データと固定局位置データとに基づいて、不要波発生源６００の位置を特定する（Ｓ１０３）。
【００２４】
移動局２００は、測位した自己の位置を示す移動局位置データを含む電波を、可動固定局１００に発信する（Ｓ１０４）。
【００２５】
可動固定局１００は、移動局２００が発信した、移動局位置データを含む電波を受信し、受信した電波を中央装置３００に発信する（Ｓ１０５）。
【００２６】
中央装置３００は、可動固定局１００が発信した、移動局位置データを含む電波を受信し、移動局位置データから移動局２００の位置を取得する（Ｓ１０６）。
【００２７】
図４は、実施の形態１における可動固定局１００の構成図である。
実施の形態１における可動固定局１００の構成を図４に基づいて説明する。
【００２８】
可動固定局１００は以下のものを備える。
測位用衛星５００から測位用データを含む電波を取り込む第１アンテナ部１１１。
不要波方向データを記憶する不要波方向記憶部１９１。
第１アンテナ部１１１を介して受信した電波に対して、不要波を含む電波を検出し、検出した電波の発信方向を示す不要波方向データを不要波方向記憶部１９１に記憶する不要波検出部１１２。
第１アンテナ部１１１に対して、不要波方向記憶部１９１に記憶される不要波方向データが示す方向からの電波の取り込みを抑制する、すなわちアンテナ受信感度パターン形成するアンテナ制御部１１３。
固定局位置データを記憶する固定局位置記憶部１９２。
アンテナ制御部１１３のアンテナ受信感度パターン形成により、測位用衛星５００が発信した、不要波を含まない、測位用データの電波を受信して、受信した電波に基づいて、自己の位置を測位し、測位した固定局位置データを固定局位置記憶部１９２に記憶する測位部１１４。
【００２９】
移動局２００との間で電波を受発信する第２アンテナ部１２１。
移動局位置データを記憶する移動局位置記憶部１９３。
固定局位置記憶部１９２に記憶される固定局位置データを取得し、取得した固定局位置データを含む電波を、第２アンテナ部１２１を介して、移動局２００に発信し、また、移動局２００から移動局位置データを含む電波を、第２アンテナ部１２１を介して受信し、移動局位置データを移動局位置記憶部１９３に記憶する対移動局通信部１２２。
【００３０】
中継局４００に電波を発信する第３アンテナ部１３１。
不要波方向記憶部１９１に記憶される不要波方向データと、固定局位置記憶部１９２に記憶される固定局位置データとを含む電波と、移動局位置記憶部１９３に記憶される移動局位置データを含む電波とを、第３アンテナ部１３１を介して、中継局４００を中継し、中央装置３００に発信するアップリンク通信部１３２。
【００３１】
キャタピラ（登録商標）、タイヤ、エンジンなどの移動のための移動装置１４２。
移動装置１４２を制御する移動制御部１４１。
【００３２】
移動指示を受けるために移動制御部１４１が入力する移動指示信号は、ハンドルやブレーキなどの動作から受け取ってもよい。
また、対移動局通信部１２２が移動局２００から移動指示信号を受信し、受信した移動指示信号を受け取ってもよい。
また、中継局４００からの受信電波を処理するダウンリンク通信部を備えて、ダウンリンク通信部が中央装置３００から移動指示信号を受信し、受信した移動指示信号を受け取ってもよい。
【００３３】
図５は、実施の形態１における可動固定局１００の処理の流れを示す図である。
実施の形態１における可動固定局１００の処理の流れであり、図３のＳ１０１の処理の流れを図５に基づいて説明する。
【００３４】
可動固定局１００は以下の処理を行う。
【００３５】
不要波検出部１１２は、第１アンテナ部１１１を介して受信した電波に不要波が含まれるか判定する（Ｓ２０１）。
不要波検出部１１２が行う、不要波が含まれるかを判定し検出する方法はどのような方法でも構わない。
例えば、通常の測位用データの電波に対して、電波の強度が高すぎるときに、その電波を、不要波を含む電波として判定してもよいし、通常の測位用データの電波に対して、信号対ノイズ比を調べ、ノイズが多いときに、その電波を、不要波を含む電波として判定してもよい。
【００３６】
Ｓ２０１で判定した結果、受信した電波に不要波が含まれていると判定した場合、不要波検出部１１２は、不要波と判定した電波の発信方向を示す不要波方向データを不要波方向記憶部１９１に記憶する（Ｓ２０２）。
不要波検出部１１２が行う、不要波を含む電波の発信方向を検出する方法はどのような方法でも構わない。
例えば、第１アンテナ部１１１をフェーズドアレイアンテナ（Ｐｈａｓｅｄ  Ａｒｒａｙ  Ａｎｔｅｎｎａ）にして、アンテナが取り込む電波の位相を操作し、不要波を含む電波を受信したときの位相関係が示す発信方向を検出してもよい。これによって検出した方向は、可動固定局１００の向きを地磁気方位計などによって検出しておくことで、地球固定座標系における方向に変換することができる。
【００３７】
アンテナ制御部１１３は、不要波方向記憶部１９１に記憶される不要波方向データを取得し、取得した不要波方向データに基づいて第１アンテナ部１１１を指向制御し、不要波方向データが示す方向からの電波を受信しないようにする（Ｓ２０３）。
アンテナ制御部１１３が行う、第１アンテナ部１１１の指向制御の方法はどのような方法でも構わない。
例えば、第１アンテナ部１１１をフェーズドアレイアンテナにして、アンテナが取り込む電波の位相を操作し、不要波方向データの示す方向からの電波を受信しないようにしても構わないし、第１アンテナ部１１１の電波の受信面を、不要波方向データの示す方向以外に向けて、不要波方向データの示す方向からの電波を受信しないようにしても構わない。
【００３８】
アンテナ制御部１１３は、測位用衛星５００が発信した、不要波を含まない測位用データの電波を受信する（Ｓ２０４）。
【００３９】
測位部１１４は、アンテナ制御部１１３が受信した電波に含まれる、測位用データに基づいて自己の位置を測位し、測位した固定局位置データを固定局位置記憶部１９２に記憶する（Ｓ２０５）。
測位部１１４が行う測位方法は、ＧＰＳで行う測位方法を使用する。
【００４０】
対移動局通信部１２２は、固定局位置記憶部１９２に記憶される固定局位置データを取得し、取得した固定局位置データを含む電波を、第２アンテナ部１２１を介して移動局２００に発信する。
また、アップリンク通信部１３２は、固定局位置記憶部１９２に記憶される固定局位置データと、不要波方向記憶部１９１に記憶される不要波方向データとを取得し、取得した固定局位置データと不要波方向データとを含む電波を、第３アンテナ部１３１を介して中継局４００に発信する。中継局４００に発信した電波は、中継局４００を中継し、中央装置３００に送信される。（Ｓ２０６）。
【００４１】
これにより、可動固定局１００は、図３のＳ１０１の処理を行う。
【００４２】
図６は、実施の形態１における移動局２００の測位方法を示す図である。
実施の形態１における移動局２００の測位方法であり、図３のＳ１０２の処理方法を図６に基づいて説明する。
【００４３】
移動局２００は、三角測量により位置を算出する。
移動局２００は、可動固定局Ａ１０１が発信する可動固定局Ａの固定局位置データを含む電波を受信する。
そして、受信した電波の強度から可動固定局Ａ１０１との距離Ａを求める。
このとき、移動局２００は、受信した電波に含まれる固定局位置データが示す位置を中心にして、距離Ａを半径とした円周上に位置することになる。これを可動固定局Ａ１０１との相対位置とする。
同様にして、可動固定局Ｂ１０２との相対位置と、可動固定局Ｃ１０３との相対位置とを求め、各相対位置が示す円の交差位置が移動局２００の位置となる。
【００４４】
また、移動局２００は、各可動固定局から受信した電波における、各可動固定局の送信時刻と移動局２００の受信時刻との差である通信時間に基づいて距離Ａを求めてもよい。
【００４５】
これにより、移動局２００は、図３のＳ１０２の処理を行う。
【００４６】
図７は、実施の形態１における、中央装置３００が行う不要波発生源６００の位置の特定方法を示す図である。
実施の形態１における、中央装置３００が不要波発生源６００の位置を特定する方法であり、図３のＳ１０３の処理方法を図７に基づいて説明する。
【００４７】
中央装置３００は、可動固定局Ａ１０１が発信する可動固定局Ａの固定局位置データと不要波方向データとを含む電波を受信する。
不要波発生源６００は、可動固定局Ａ１０１から不要波方向データの示す方向Ａへの直線上に位置するので、この直線を求める。
同様に、可動固定局Ｂ１０２が発信した電波を受信して、不要波発生源６００が位置するもう一つの直線を求める。
そして、両方の直線の接点を不要波発生源６００として求める。
【００４８】
これにより、中央装置３００は、図３のＳ１０３の処理を行う。
【００４９】
上記の説明に従い、アンチジャミング測位システム７００では、ある測位用衛星５００が発する測位用データを含む電波に、不要波発生源６００が発信する電波が干渉する場合でも、可動固定局１００と移動局２００とは自己の位置を測位することができる。
【００５０】
また、中央装置３００は、不要波発生源６００の位置と移動局２００の位置と可動固定局１００の位置とを特定することができる。
【００５１】
このことは、基地局が十分に配置されていない場所においても、可動固定局１００が移動局２００の周囲に移動することで可能となる。
【００５２】
すなわち、不要波はアンテナのアンテナ受信感度パターン形成によって受信しないようにすることが可能であり、それによって測位用衛星５００が発信する測位用データのみを受信し測位が可能になる。これを携帯端末等の移動局２００で実現することは非常に困難であるが、可動固定局１００を用いたポジショニングシステムにより移動局２００が自己位置を知ることができるようになる。
また、中央装置３００は、各可動固定局からの情報により不要波発生源６００の位置を特定することが可能となり、不要波発生源６００に対して処置を講ずることもできる。
さらに、中央装置３００は、移動局２００の位置を把握することもできる。
【００５３】
これは、ＧＰＳの民生用コード（Ｌ１  Ｃ／Ａコード）を測位に利用するＧＰＳ受信機を使ったシステムに対して特に有効であるが、軍用コード（Ｌ１  Ｐ（Ｙ）コード）を利用するＡＳ（Ａｎｔｉ  Ｓｐｏｏｆｉｎｇ）対応受信機に関しても有効である。
また、ＧＮＳＳの代表としてＧＰＳがあるが、その他のシステムでも有効である。
【００５４】
実施の形態１では、可動固定局１００は第２アンテナ部１２１と対移動局通信部１２２とを備えて、固定局位置データを含む電波を移動局２００に発信し、移動局２００は可動固定局１００が発信した電波の強度と電波の通信時間との少なくともいずれかと、電波に含まれる固定局位置データとに基づいて位置を測位した。
さらに、可動固定局１００は第３アンテナ部１３１とアップリンク通信部１３２とを備えて、固定局位置データと不要波方向データとを含む電波と、移動局位置データを含む電波とを中央装置３００に発信し、中央装置３００は可動固定局１００が発信した電波に含まれる固定局位置データと不要波方向データとに基づいて不要波発生源の位置を特定し、移動局位置データに基づいて移動局の位置を取得した。
ただし、可動固定局１００は、中央装置３００に、固定局位置データと不要波方向データとを含む電波と、移動局位置データを含む電波とのいずれかを発信してもよい。
あわせて、中央装置３００は、不要波発生源の位置の特定と、移動局の位置の取得とのいずれかを行ってもよい。
【００５５】
実施の形態１では、移動局２００は、可動固定局１００が発信した電波の強度と電波の通信時間との少なくともいずれかと、電波に含まれる固定局位置データとに基づいて位置を測位した。
ただし、不要波が発生していないとき、移動局２００は、測位用衛星５００が発信する測位用データを含む電波を受信し、受信した測位用データに基づいて測位しても構わない。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】実施の形態１におけるアンチジャミング測位システム７００の構成図。
【図２】実施の形態１における可動固定局１００、移動局２００および中央装置３００のハードウェア構成図。
【図３】実施の形態１におけるアンチジャミング測位システム７００の全体の処理の流れを示す図。
【図４】実施の形態１における可動固定局１００の構成図。
【図５】実施の形態１における可動固定局１００の処理の流れを示す図。
【図６】実施の形態１における移動局２００の測位方法を示す図。
【図７】実施の形態１における、中央装置３００の行う不要波発生源６００の位置の特定方法を示す図。
【符号の説明】
【００５７】
１００  可動固定局、１０１  可動固定局Ａ、１０２  可動固定局Ｂ、１０３  可動固定局Ｃ、１１１  第１アンテナ部、１１２  不要波検出部、１１３  アンテナ制御部、１１４  測位部、１２１  第２アンテナ部、１２２  対移動局通信部、１３１  第３アンテナ部、１３２  アップリンク通信部、１４１  移動制御部、１４２  移動装置、１９１  不要波方向記憶部、１９２  固定局位置記憶部、１９３  移動局位置記憶部、２００  移動局、３００  中央装置、４００  中継局、５００  測位用衛星、６００  不要波発生源、７００  アンチジャミング測位システム、９０１  ＣＲＴ表示装置、９０２  キーボード、９０３  マウス、９０４  ＦＤＤ、９０５  ＣＤＤ、９０６  プリンタ装置、９０７  スキャナ装置、９１１  ＣＰＵ、９１２  バス、９１３  ＲＯＭ、９１４  ＲＡＭ、９１５  通信ボード、９２０  磁気ディスク装置、９２１  ＯＳ、９２２  ウィンドウシステム、９２３  プログラム群、９２４  ファイル群。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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