(57)【要約】【課題】  駐車支援装置において、後方撮影カメラの視野の変化を伴うような車両の変形を検出して駐車支援を中止する。【解決手段】  車体に、後方撮影カメラ１６を取り付けた部分の変形を検出する車体変形検出器１９を設け、この車体変形検出器１９が変形を検出したとき、制御装置９は、駐車支援中にあるときには、その駐車支援を中止し、駐車支援のために表示装置６の画面に表示した進行予想線などを消去する。そして、後方撮影カメラ１６を取り付けた部分が変形した旨を表示装置６に表示する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に撮影手段を設け、この撮影手段の撮影画像に基づいて、運転支援手段により運転者の運転に対する支援を行うようにした車両の運転支援装置において、
前記車両に設けられ、前記撮影手段の高さまたは前記車両を基準とする前記撮影手段の撮影方向の変化を伴う可能性のある前記車両の形態変化を検出する形態変化検出手段を備えてなる車両の運転支援装置。
【請求項２】
前記形態変化検出手段が前記車両の形態の変化を検出したとき、その旨を通知する通知手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記形態変化検出手段が前記車両の形態の変化を検出したとき、前記運転支援手段による支援を中止する支援制御手段を備えたことを特徴とする請求項１または２記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】
前記形態変化検出手段は、前記撮影手段の撮影画像を記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶された撮影画像と同じ撮影場所で前記撮影手段により撮影した画像を前記記憶手段に記憶された撮影画像と比較し、不一致のとき前記撮影手段の高さまたは撮影手段の撮影方向の変化を伴う車両の形態の変化があったと判定する判定手段とからなることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項５】
前記形態変化検出手段は、前記車両の変形を検出するための加速度センサから構成され、その加速度センサに作用する加速度によって前記撮影手段の撮影方向の変化を伴う前記車両の変形の有無を検出することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項６】
前記形態変化検出手段は、前記車両のサスペンションまたはタイヤの着脱を検出する着脱検出センサから構成されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項７】
請求項６記載の車両の運転支援装置において、
前記サスペンションまたはタイヤが交換された際、交換後の前記サスペンションまたはタイヤの諸元を入力する入力手段と、前記入力手段から入力された交換後の前記サスペンションまたはタイヤの諸元に基いて前記撮影手段の撮影方向の補正を行う補正手段とを備えていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられた撮影手段により撮影した画像に基づいて運転者の運転に対する支援を行う車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車などの車両にカメラを設け、このカメラによって車両周辺を撮影して運転者の運転に対する支援を行うことが考えられている。
特許文献１には、車両が後進して駐車位置に駐車する際の支援として、車両の後方をカメラにより撮影し、その後方の撮影画像に重ねて、車幅を後方に延長した車幅延長線と、駐車のための車両の後方への進行のガイドとなる進行予測曲線とを表示装置に表示するようにした運転支援装置が開示されている。これによれば、運転者は、表示装置に表示された進行予測曲線に沿うようにステアリングホイールを操作しながら車両を後進させることにより、車体を他の車両や電柱、塀、フェンスといった固定物などに衝突させることなく、所望の駐車位置に駐車することができる。
【特許文献１】特開２００１−６０９７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
車両を他車両や固定物などにぶつけたりすると、車体が変形することがある。この車体の変形がカメラの取り付け位置に及ぶと、カメラの撮影方向が変化し、車両の真後ろを撮影しなければならないところ、左右や上下に傾いた方向からしか撮影できなくなってしまう。すると、上記の特許文献１の例では、所望の駐車位置まで車両を案内するための進行予想曲線が正しく表示されなくなるという問題を生ずる。
また、車両のサスペンションやタイヤをそれまでのものと異なる種類のものに交換すると、車体の高さ、ひいてはカメラの高さが変わる。すると、所望の駐車位置まで車両を案内するための進行予想曲線が正規の場合と相当のずれを生ずるようになる。
【０００４】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、撮影手段の高さまたは撮影手段の撮影方向の変化を伴うような車両の形態の変化を検出することができる車両の運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明では、形態変化検出手段により、撮影手段の高さまたは前記車両を基準とする前記撮影手段の撮影方向の変化を伴う可能性のある前記車両の形態変化を検出することができる。
そして、請求項２記載の発明では、形態変化検出手段が車両の形態の変化を検出したとき、その旨を通知手段によって通知するので、運転支援手段による運転支援をそのまま受け入れるといった不具合をなくすことができる。
また、請求項３記載の発明では、形態変化検出手段が車両の形態の変化を検出したとき、その運転支援を中止するようにしたので、誤った支援を行う不具合を未然に防止できる。
【０００６】
請求項４記載の発明では、形態変化検出手段が、同じ位置から同じ場所を時間的に前後して撮影した画像を比較し、不一致のとき撮影手段の高さまたは撮影手段の撮影方向の変化を伴う車両の形態の変化があったと判定するので、より正確に車両の形態の変化を検出することができる。
【０００７】
請求項５記載の発明では、形態変化検出手段を、車両の変形を検出するための加速度センサから構成し、その加速度センサに作用する加速度によって撮影手段の撮影方向の変化を伴う車両の変形の有無を検出するので、撮影方向の変化を伴う車両の変形を直接的に検出することができる。
請求項６記載の発明では、形態変化検出手段を、車両のサスペンションまたはタイヤの着脱を検出する着脱検出センサから構成したので、撮影手段の高さや撮影手段の撮影方向の変化を伴うサスペンションまたはタイヤの交換の可能性をより正確に検出することができる。
【０００８】
請求項７記載の発明では、サスペンションまたはタイヤが交換された際、交換後のサスペンションまたはタイヤの諸元を入力する入力手段と、入力手段から入力された交換後のサスペンションまたはタイヤの諸元に基づいて前記撮影手段の撮影方向の補正を行う補正手段とを備えているので、撮影手段の高さ位置や向きを修正しなくとも、修正したと同等の結果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明を駐車支援装置に適用した第１の実施形態につき図１ないし図４を参照しながら説明する。なお、本実施形態の駐車支援装置は、自車両を、所望する駐車位置の横を通過した後、旋回させながら後進してその駐車位置に駐車させる場合を対象としている。
図１は駐車支援装置１の全体構成を示すブロック図である。この駐車支援装置１は、カーナビゲーション装置を兼用しており、ナビゲーション機能のために、位置形態変化検出手段としての位置検出器２、地図データ入力装置３、操作スイッチ群４、リモコンセンサ５、例えば液晶ディスプレイからなる表示装置６、外部メモリ７、音声制御装置８、これらが接続された制御手段としての制御装置９、音声制御装置８に接続されたスピーカ（音声出力手段）１０、リモコンセンサ５と対をなすリモコン１１を備えている。
【００１０】
そのうち位置検出器２は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波に基づいて自車両の位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System ）のためのＧＰＳ受信機１２、自車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ１３、自車両の走行距離を検出する距離センサ１４、自車両の進行方位を検出するための地磁気センサ１５を有している。これらセンサは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。
【００１１】
地図データ入力装置３は、記録媒体としての例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭに記録されたデータを読み取るためのもので、ＣＤプレーヤやＤＶＤプレーヤからなる。操作スイッチ群４は、使用者が、目的地の設定や、表示装置６に表示される道路地図の選択等の各種のコマンドを入力するためのもので、各種のメカニカルスイッチ、表示装置６の画面上に設けられたタッチパネルから構成されている。
【００１２】
表示装置６の画面には、各種縮尺の道路地図が表示されると共に、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置および進行方向を示すポインタが表示されるようになっている。また、使用者が目的地などを入力するための各種の入力用画面や、各種のメッセージやインフォメーションなども表示されるようになっている。更には、目的地までの案内を行なう経路案内機能の実行時には、道路地図に重ね合わせて進むべき経路（案内経路）などが表示されるようになっている。
【００１３】
前記制御装置９は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータを主体として構成されており、ＲＯＭにはナビゲーション用ソフトや駐車支援用ソフトを含むアプリケーションソフトが記憶されている。そして、制御装置９は、使用者による目的地の入力に基づいて、自動経路探索および経路案内の機能を実行するようになっている。自動経路探索の機能は、車両の現在位置から使用者により入力された目的地までの最適な案内経路（走行経路）を自動的に算出するものであり、経路案内の機能は、上述のように、表示装置６に表示された道路地図上にその案内経路を重ねて表示して目的地まで案内すると共に、音声制御装置８の音声合成機能を用いて、例えば「２００ｍ先の交差点を左です。」といった案内音声を前記スピーカ１０から出力させるものである。
【００１４】
さて、駐車支援装置１は、その駐車支援機能（運転支援機能）を果たすために、撮影手段としての後方撮影カメラ１６およびリバースポジション検出スイッチ１７が制御装置９に接続されている。後方撮影カメラ１６は、図４に示すように、車体の後部中央に設けられて自車両の後方を撮影する。リバースポジション検出スイッチ１７は、図示しないオートマチックトランスミッションのシフトレバーがリバース（後進）にシフトされると、これを検出して検出信号を出力する。
【００１５】
そして、駐車支援手段（運転支援手段）たる制御回路９は、リバースポジション検出スイッチ（駐車支援開始信号発生手段）１７から検出信号が入力されると、後方撮影カメラ１６の撮影画像を表示装置に表示する。このとき、表示装置６に表示する後方撮影カメラ１６の撮影画像を、単に自車両の後方を撮影した画像として表示装置６に表示する場合と、駐車支援のために表示装置６に表示させる場合とを、予め操作スイッチ群４或はリモコン１１によって選択しておくことができるようになっている。
【００１６】
駐車支援を行う場合、制御装置９は、表示装置６に、後方撮影カメラ１６による撮影画像が表示すると共に、その撮影画像に重ねて、駐車支援情報として自車両の車幅延長線Ａ、駐車位置Ｂへ移動するための自車両の進行予測曲線Ｃを表示する。勿論、車両の後進に伴って後方撮影カメラ１６による撮影画像が刻々変化するので、制御装置９は、その撮影画像の変化に応じて表示装置６に表示する後方撮影画像上の車幅延長線Ａ、駐車位置Ｂ、進行予測曲線Ｃも刻々変化させる。このような車幅延長線Ａ、駐車位置Ｂ、進行予測曲線Ｃを表示するために、記憶手段としての制御装置９のＲＡＭ或は外部メモリ７には、車幅、車長、車両の回転半径、後方撮影カメラ１６の設置位置の高さ、後方撮影カメラ１６の設置角度などのパラメータが記憶されている。
【００１７】
また、制御装置９には、車体１８の形態変化検出手段としての車体変形検出器１９が設けられている。この車体変形検出器１９は、例えば３個の第１〜第３の加速度センサ２０〜２２からなる。それら３個の加速度センサ２０〜２２は、後方撮影カメラ１６を取り付けた車体１８の後部中央近傍（カメラ設置部位）に、上下方向の加速度、左右方向の加速度、前後方向の加速度をそれぞれ検出するように配設されている。そして、車両が他車両に衝突したり、電柱や道路のフェンスに衝突したりしてカメラ設置部位が変形したような場合の第１〜第３の加速度センサ２０〜２２の挙動を予め計測して記憶手段としての制御装置９のＲＡＭ或は外部メモリ７に記憶させている。
【００１８】
ところで、後方撮影カメラ１６は、集光レンズ群（図示せず）を有しており、その集光レンズ群の光軸を撮影方向、つまり車両を基準にして真後ろ方向に向けている。そして、自車両が他車両に追突されたり、自車両を他車両や電柱、ガードレールなどにぶつけたりして車体１８の特にカメラ設置部が変形すると、後方撮影カメラ１６が上向いたり、下向きとなったり、或は横向きとなったりして撮影方向が変化する。すると、駐車支援を行う場合、進行予想曲線Ｃの表示位置が正規の位置からずれ、進行予想曲線Ｃに沿って自車両を後進させても、うまく駐車できなくなる。このような場合、本実施例では、図２のフローチャートに示すように駐車支援を中止するようにしている。
【００１９】
ここで、図２のフローチャートに従って車体変形検出器１９が変形を検出した場合の制御装置９の制御内容を説明する。制御装置９は、図２の変形検出処理ルーチンに入ると、まず車体変形検出器１９の加速度センサ２０〜２２の検出値を入力し（ステップＳ１）、次いでその検出値を解析し、カメラ設置部の変形を検出したか否かを判断する（ステップＳ２）。カメラ設置部のカメラ設置部の変形を検出すると（ステップＳ２で「ＹＥＳ」）、制御装置９は、変形のあったことを記憶手段である自身のＲＡＭに記憶し（ステップＳ３）、次に駐車支援を実行中か否かを判断する（ステップＳ４）。
【００２０】
駐車支援を実行中の場合（ステップＳ４で「ＹＥＳ」）、制御装置９は、駐車支援を停止し（ステップＳ５：支援制御手段）、表示装置６に表示していた車幅延長線Ａ、駐車位置Ｂ、進行予測曲線Ｃを消去する。そして、制御装置９は、次に表示装置６に、カメラ調整（車体１８の修理を伴う場合もある）を促したり、或は車幅延長線Ａ、駐車位置Ｂ、進行予測曲線Ｃを作成するためのパラメータの変更を促したりする画面を表示し（ステップＳ６）、リターンとなって図２の変形処理ルーチンを終了する。なお、駐車支援を停止しても、表示装置６には後方撮影カメラ１６による撮影画像が表示されるので、運転者は、その画像を車両の後方に何があるかを確認するだけの画面として利用することができる。
【００２１】
車体変形検出器１９が変形を検知したけれども、駐車支援の実行中でなかった場合（ステップＳ４で「ＮＯ」）、制御装置９は、ステップＳ８に移行し、ここで、駐車支援開始のトリガ信号、つまりリバース検出スイッチ１７から検出信号が入力されたか否かを判断する。そして、リバース検出スイッチ１７から検出信号が入力されなかった場合、制御装置９は、ステップＳ８で「ＮＯ」となってリターンとなる。また、リバース検出スイッチ１７から検出信号が入力された場合、制御装置９は、ステップＳ８で「ＹＥＳ」となってステップＳ５に移行し、駐車支援をしない処理を実行し（ステップＳ５：支援制御手段）、且つカメラ調整を促したり、或は車幅延長線Ａ、駐車位置Ｂ、進行予測曲線Ｃを作成するためのパレメータの変更を促したりする画面を表示し（ステップＳ６）、リターンとなる。
【００２２】
一方、ステップＳ２でカメラ設置部の変形を検出しなかった場合（ステップＳ２で「ＮＯ」）、制御装置９は、ステップＳ７に移行し、ここでＲＡＭに変形検知が記憶されているか否かを判断し、記憶していなければ、ステップＳ７で「ＮＯ」と判断してリターンとなる。また、ＲＡＭに変形検知が記憶されている場合、制御装置９は、ステップＳ７で「ＹＥＳ」と判断し、次にステップＳ８でリバース検出スイッチ１７から検出信号が入力されたか否かを判断する。そして、制御装置８は、ステップＳ８で「ＮＯ」と判断した場合には、リターンとなって図２の変形処理ルーチンを終了し、また、ステップＳ８で「ＹＥＳ」と判断した場合には、前記ステップＳ５（駐車支援をしない処理）およびステップＳ６の処理（対変形処理）を実行し、リターンとなる。
変形検出の記憶があった場合（ステップＳ６で「ＹＥＳ」）、制御装置９は、駐車支援開始のトリガ信号、つまりリバース検出スイッチ１７から検出信号が入力されたか否かを判断する（ステップＳ７）。
【００２３】
このように本実施形態によれば、車体１８のカメラ設置部が変形して後方撮影カメラ１６の視野と当初の設定が変化したような場合、駐車支援を停止するようにしたので、正しい進行予想曲線Ｃが描かれないにもかかわらず、駐車支援を続行してしまうことを防止できる。
【００２４】
また、カメラ設置部が変形したような場合、表示装置６にパラメータの変更やカメラの調整を促す画面を表示するようにしたので、使用者はそれを見てカメラ設置部の変形を修理したり、修理するまでもない場合には、後方撮影カメラ１６の向きを調整したりして必要な処置を講ずることができる。
【００２５】
更に、本実施形態では、車体変形検出器１９が変形を検知したにもかかわらず、車体１８の修理をしなかったり、或はパラメータの変更を行わなかったりした場合は、トランスミッションのシフトレバーをリバースにセットしても、制御装置９のＲＡＭに車体変形が記憶されていることから、駐車支援が行われないので、より安全である。ちなみに、操作スイッチ群４或はリモコン１１によって、自車両の後方を撮影した画像として表示装置６に表示する場合を選択しておくことによって、図２のルーチンを実行することなく、後方撮影カメラ１６によって撮影した画像だけを（駐車支援することなく）表示装置６に表示することができる。
【００２６】
図５ないし図７は、本発明の第２の実施形態を示している。この実施形態は、車体の変形ではなく、後方撮影カメラ１６の高さ（設置高さ;地上からの高さ）が変化した可能性のある車両の形態変化を検出してこれに対処しようとするものである。
図５は、車両のサスペンション部分を示している。図５に示すように、車軸２３には、タイヤ２４を装着したホイール２５が取り付けられている。車体１８と車軸２３を挿通したハウジング２６との間には、サスペンション２７が設けられている。このように車体１８は、タイヤ２４にサスペンション２７を介して支えられているから、これらタイヤ２４およびサスペンション２７が別のものに交換されると、高さが変化する可能性がある。車体１８の高さが変化すると、後方撮影カメラ１６の高さも変化するため、同じ場所から同じ場所を撮影しても、撮影される範囲が上下に変化してしまう。このため、駐車支援時に、制御装置９が後方撮影カメラ１６の撮影画像に基づいて進行予想線を描く場合に当該予想線の位置が正規の場合と相当のずれを生ずる結果を招く。
【００２７】
本実施形態では、このタイヤ２４およびサスペンション２７のうち、タイヤ２４が交換された可能性のあることを検出できるようにしている。図６はタイヤ２４の着脱を検出する着脱検出センサ２８を示している。図６（ａ）に示すように、着脱検出センサ２８は、ＰＮＰトランジスタ２９を主体としており、そのエミッタは抵抗３０を介してプラス電源（＋Ａｃｃ）に接続されており、そのエミッタと抵抗３０との接続点は、車両のＥＣＵ（Electronic Control Unit）３１に接続されている。
【００２８】
また、ＰＮＰトランジスタ２９のコレクタはグランドに接続され、ベースはタイヤ２４のホイール２５を介してグランドに接続されている。そして、ホイール２５を車軸２３から取り外すと、ベースとグランドとの間が切り離された状態となる。従って、ホイール２５は、ＰＮＰトランジスタ２９のベースとグランドとの間に設けられた接続端子３２としての機能を持つ。なお、上記ＥＣＵ３１は、車両のキーシリンダスイッチ装置のアクセサリースイッチがオフされても車両のバッテリから電源の供給を受けて動作可能となっている。
【００２９】
さて、上記着脱検出センサ２８において、通常時は、ＰＮＰトランジスタ２９のベースがホイール２５を介してグランドに接続されていることにより、ＰＮＰトランジスタ２９はオンし、図６（ｂ）に示すように、エミッタと抵抗３０との接続点の電位はグランドレベル（ロウ）にある。そして、ホイール２５が車軸２３から取り外されると、ＰＮＰトランジスタ２９はオフするため、そのエミッタと抵抗３０との接続点の電位は＋Ａｃｃレベル（ハイ）に変化する。ＥＣＵ３１には、このホイール２４の着脱に伴うハイ・ロウ信号が入力される。そして、ＥＣＵ３１は、このハイ或いはロウの信号を一定の短時間毎に検して記憶手段としてのフラッシュメモリ３３に記憶し、ハイ状態が一定時間Ｔ、例えば５分間以上継続すると、ホイール２５が取り外されたと判断し（判断手段）、交換フラグをセットするよう構成されている。
【００３０】
タイヤ２４を交換すべく、ホイール２４を車軸２３から取り外すと、再び取り付けられるまでの間、ＥＣＵ３１には着脱検出センサ２８からハイ信号が継続（一定時間以上）して入力されるため、ＥＣＵ３１は交換フラグをセットし、タイヤ２４（ホイール２５）が交換されたことを記憶する。タイヤ２４を交換した後、運転者が図示しないキーシリンダを操作してアクセサリースイッチをオンすると、制御装置９に電源が供給される。
【００３１】
電源が供給された制御装置９は、ＥＣＵ３１と通信して交換フラグがセットされているか否かの情報を取得する。交換フラグがセットされていなければ、そのまま駐車支援可能とする。交換フラグがセットされていた場合、制御装置９は、表示装置６に図７（ａ）に示すように、「タイヤの取り外しが行われています。タイヤを交換されましたか？  「ＹＥＳ」「ＮＯ」」の文字を表示する（通知手段）。この表示において、「ＹＥＳ」が操作されると、制御装置９は、表示装置６に「駐車ガイドが正しくできない場合がありますので、再度、カメラ調整を実施してください。」の文字を表示する。
【００３２】
この文字表示により、運転者は、実際にタイヤ２４を前のタイヤと異なるサイズのものに交換した場合には、駐車ガイド（駐車支援）が正常に行われないことを知り、ディラーにて調整をしてもらう。交換したタイヤ２４が前のタイヤと同じものであった場合には、そのまま使用しても支障はないので、表示装置６の文字表示は消去すればよい。
【００３３】
このように本実施形態では、タイヤ２４の交換によって後方撮影カメラ１６の高さが変化する可能性があることに鑑み、タイヤ２４が外されたことを検出してその旨をユーザに報知するので、タイヤ２４を交換した場合に駐車支援機能に支障を生ずる場合のあることを知らずに駐車支援を受けるといった不具合を解消することができる。
【００３４】
尚、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、以下のような拡張或は変更が可能である。
撮影手段は車両の後方を撮影するものに限られない。
撮影手段の撮影画像に基づく運転支援は、駐車支援に限られない。
形態変化検出手段としては、複数個の加速度センサ２０〜２２により構成するものに限られず、カメラ設置部に装着したストレンゲージなどから構成しても良い。
また、形態変化検出手段としては、撮影手段の撮影画像を記憶する記憶手段と、この記憶手段により記憶された撮影画像を同じ場所で前記撮影手段により撮影した画像と比較し、不一致のとき前記撮影手段の撮影視野の変化を伴う車両の変形と判定する判定手段とから構成しても良い。
【００３５】
第１の実施形態において、カメラの調整、パラメータの変更を促したりする変形対応処理の要求をする通知手段としては表示装置６に限られず、スピーカ１０であっても良い。
第２の実施形態において、タイヤ２４やサスペンション２７をそれまでとは別の種類のものと交換した場合、そのタイヤ２４やサスペンション２７の諸元を入力手段としての操作スイッチ群４から入力することによって、補正手段としての制御回路９がその諸元に基づいてパラメータを変化させて駐車支援を正しく行うことができるように構成しても良い。このようにすれば、後方撮影カメラ１６の高さを修正しなくとも済む。
後方撮影カメラ１６の位置を修正しなくとも、
第２の実施形態において、タイヤ２４が交換された旨の通知は、通知手段としてのスピーカ１０から音声によって行うようにしても良い。
【００３６】
第２の実施形態において、着脱検出センサ２８から出力されるロウ・ハイ信号は、制御装置９に入力し、ハイ信号が一定時間継続して入力されたことは、制御装置９が有する記憶手段としてのＲＡＭ或いは外部メモリ７に記憶するようにしても良い。
第２の実施形態において、着脱検出センサ２８による着脱の検出は、タイヤ２４、サスペンション２７に限られない。例えば、後方撮影カメラ１６をバンパーに設けたような場合、そのバンパーの着脱を検出するようにしても良い。バンパーが交換されると後方撮影カメラ１６の高さが変化する可能性があるので、バンパーの着脱を検出するようにするからである。
第２の実施形態において示したと同様の着脱検出センサ２８をサスペンション２７の交換に適用しても良い。
第１の実施形態において、車体１８の変形が検出された場合、駐車支援を停止することなく、その旨を通知手段としての表示装置６或いはスピーカ１０により通知するようにしても良く、また、第２の実施形態において、タイヤ２４の取り外しが検出された場合、駐車支援を停止するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す駐車支援装置のブロック図
【図２】車体の変形検出処理の制御内容を示すフローチャート
【図３】駐車支援実行中の表示画面の一例を示す図
【図４】後方撮影カメラの設置位置を示す斜視図
【図５】本発明の第２の実施形態を示し、車両のサスペンション部分の断面図
【図６】（ａ）は着脱検出センサの回路図、（ｂ）はその出力波形図
【図７】タイヤの着脱が検出された場合の表示装置の表示の一例を示す図
【符号の説明】
【００３８】
図面中、２は位置検出器、４は操作スイッチ群（入力手段）、６は表示装置（通知手段）、９は制御装置（運転支援手段、支援制御手段、補正手段）、１６は後方撮影カメラ（撮影手段）、１７は車体、１８はリバースポジション検出スイッチ、１９は車体変形検出器（形態変化検出手段）、２０〜２２は第１〜第３の加速度センサ、２４はタイヤ、２５はホイール、２７はサスペンション、２８は着脱検出センサ（形態変化検出手段）、３３はフラッシュメモリ（記憶手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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