(57)【要約】【課題】Ｘ軸、Ｙ軸の相関関係がわかりやすく、かつ、２軸の軌跡がわかりやすく表示できるプログラミングツールを提供する。【解決手段】トレースバック機能を備えたモーションコントローラ２０１に接続し、通信によりトレースデータを転送する手段と、転送したトレースデータを横軸の単位を時間、縦軸の単位を転送したトレースデータの値とし線グラフに表示する表示手段２１２とを備えたモーションコントローラのプログラミングツールにおいて、横軸の単位をＸ軸のトレースデータの値、縦軸の単位をＹ軸のトレースデータの値として線グラフに表示するためのデータを作成するＸＹ座標トレースデータ作成手段２１４を備えた。これにより、２軸の軌跡を表示できる。また、２軸の移動量のＸＹ座標への表示と、時間経過による移動量を単位時間毎に表示するための時系列データ分割手段を備えることにより、２軸の時間経過に対する相関関係をわかりやすくできる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トレースバック機能を備えたモーションコントローラに接続し、通信によりトレースデータを転送する手段と、転送したトレースデータを横軸の単位を時間、縦軸の単位を転送したトレースデータの値とし線グラフに表示する手段とを備えたモーションコントローラのプログラミングツールにおいて、
前記横軸の単位をＸ軸のトレースデータの値、前記縦軸の単位をＹ軸のトレースデータの値として線グラフに表示するためのデータを作成するＸＹ座標トレースデータ作成手段を備えたことを特徴とするモーションコントローラのプログラミングツール。
【請求項２】
前記ＸＹ座標トレースデータ作成手段が作成した、Ｘ軸、Ｙ軸それぞれの転送したトレースデータを、時系列データに分割するための時系列データ分割手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のモーションコントローラのプログラミングツール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トレースバック機能を備えたモーションコントローラからトレースデータ（トレースバックデータともいう）を転送し、表示するプログラミングツールに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のプログラミングツールは、図５に示すようにトレースバック手段を備えたモーションコントローラからトレースデータを転送（ダンプ）し、転送したトレースデータを横軸の単位を時間、縦軸の単位を転送したトレースデータの値とし、線グラフに表示している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図５において、２０１はトレースバック機能を備えたモーションコントローラであり、２０２はプログラミングツール２０７をインストールされた汎用のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）であり、２０３は汎用のＣＲＴである。モーションコントローラ２０１は、トレースデータをサンプリングしてトレースデータメモリ２０６に格納するトレース手段２０４と、プログラミングツール２０７へトレースデータを転送するための通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）２０５と、サンプリングされた時間毎に並べられた複数のトレースデータを格納しているトレースデータメモリ２０６を有している。ＰＣ２０２は、プログラミングツール２０７を備えており、モーションコントローラ２０１からトレースデータを転送するための通信ＡＰＩ（Application Program Interface）２０８と、表示用のトレースデータ作成手段２０９と、ＣＲＴ２０３に表示するためのトレースデータを転送するための表示ＡＰＩ２１０を有している。２１１は上記２０６と同じプロトコルのデータを格納しているトレースデータメモリ、２１２はＣＲＴ２０３の画面にデータを表示する表示手段、２１３は時間毎に並べられたそれぞれのトレースデータを時間軸に従い、そのまま表示データに変換する時系列トレースデータ作成手段である。
【０００４】
図６は、従来の２軸のトレースデータ表示画面である。図６において、３０１はＸ軸の移動量を示す縦軸１、３０２はＹ軸の移動量を示す縦軸２、３０３は時間経過を示す横軸である。３０４はＸ軸の移動量を時間経過に従って表示した線グラフ、３０５はＹ軸移動量を時間経過に従って表示した線グラフである。
このように、従来のプログラミングツール２０７は、Ｘ軸、Ｙ軸の移動量が時間経過に従って、別々の線グラフ３０４，３０５に表示されるものである。
また、２つのｎ進数データをＸ軸、Ｙ軸に展開しその関係を視覚的に判りやすくしたものも提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２７２３０７号公報
【特許文献２】特開２００１−２１６２７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、従来のプログラミングツールは、Ｘ軸、Ｙ軸の移動量が時間経過に従って、別々の線グラフに表示されるため、Ｘ軸、Ｙ軸の相関関係がわかり難くなっている。そのため、２軸補間機能を使用した場合の２軸の軌跡を確認するためには、別のグラフを作成しなければならないという問題があった。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、Ｘ軸、Ｙ軸の相関関係および２軸の軌跡がわかりやすく表示できるプログラミングツールを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題を解決するため、本発明の第１の構成は、トレースバック機能を備えたモーションコントローラに接続し、通信によりトレースデータを転送する手段と、転送したトレースデータを横軸の単位を時間、縦軸の単位を転送したトレースデータの値とし線グラフに表示する手段とを備えたモーションコントローラのプログラミングツールにおいて、前記横軸の単位をＸ軸のトレースデータの値、前記縦軸の単位をＹ軸のトレースデータの値として線グラフに表示するためのデータを作成するＸＹ座標トレースデータ作成手段を備えたものである。
この第１の構成においては、トレースデータの値を線グラフに表示するためのデータを作成するＸＹ座標トレースデータ作成手段を備えたので、２軸の移動量をＸ軸、Ｙ軸の平面に表示することができ、Ｘ軸、Ｙ軸の相関関係がわかりやすくなる。
【０００８】
本発明の第２の構成は、前記ＸＹ座標トレースデータ作成手段が作成した、Ｘ軸、Ｙ軸それぞれのトレースデータを、時系列データに分割するための時系列データ分割手段を備えたものである。
この第２の構成においては、時系列データ分割手段を備えたので、Ｘ軸、Ｙ軸の時間経過に対する移動量を表示することができ、２軸の時間経過に対する相関関係がわかりやすくなる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によると、トレースデータの値を線グラフに表示するＸ−Ｙグラフ表示手段を備えたことにより、２軸の移動量をＸ軸、Ｙ軸の平面に表示することができ、Ｘ軸、Ｙ軸の相関関係をわかりやすくすることができる。
また、Ｘ−Ｙグラフ表示手段に、Ｘ軸、Ｙ軸それぞれの転送したトレースデータを時系列に表示していくプレイバック手段を備えたことにより、Ｘ軸、Ｙ軸の時間経過に対する移動量を表示することができ、２軸の時間経過に対する相関関係をわかりやすくできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１は、本発明の実施例１の構成を示すブロック図である。
図１において、図５に示した従来例と異なるところは、時間毎に並べられた２つのトレースデータの一方をＸ軸、他方をＹ軸として表示データに変換するＸＹ座標トレースデータ作成手段２１４を設け、２軸の移動量をＸＹ平面に表示する機能を備えたことである。その他の構成は、図５に示した従来例と同様であるので、同一の符号を付して説明を省略する。
【００１２】
図１において、時系列トレースデータ作成手段２１３とＸＹ座標トレースデータ作成手段２１４は、ソフトウエアの設定により、どちらを使用するかを選択することができる。
この実施例１において、モーションコントローラ２０１内のトレース手段２０４は、２軸のサーボモータ等の制御対象（図示せず）からのトレースデータをサンプリングしてトレースデータメモリ２０６に格納する。サンプリングが終了すると、このトレースデータメモリ２０６には、サンプリングされた時間毎に並べられた複数のトレースデータが格納されていることになる。トレースデータメモリ２０６に格納されたトレースデータは、通信Ｉ／Ｆ２０５から、ＬＡＮ、インターネット等の通信媒体を経て、ＰＣ２０２内のプログラミングツール２０７にある通信ＡＰＩ２０８を介してトレースデータメモリ２１１に格納される。
【００１３】
表示データ作成手段２０９では、トレースデータメモリ２１１内に格納されたトレースデータを時系列トレースデータ作成手段２１３で時系列データとしてＣＲＴ２０３に表示する従来の表示方法のほか、ＸＹ座標トレースデータ作成手段２１４を用いて、同一時刻（サンプリング時刻）におけるＸ軸とＹ軸の座標位置を生成し、ＣＲＴ２０３に表示する。
【００１４】
図２は、実施例１によって達成される２軸のトレースデータＸＹ軸表示画面図である。図において、１０１はＸ軸の移動量を示す横軸であり、１０２はＹ軸の移動量を示す縦軸である。１０３はＸ軸、Ｙ軸の移動量をＸＹ平面に表示した線グラフである。
この表示により、Ｘ軸、Ｙ軸の移動量の相関関係を明確にすることができる。
【実施例２】
【００１５】
図３は、本発明の実施例２の構成を示すブロック図である。
図３において、図１に示した実施例１と異なるところは、ＸＹ座標トレースデータ作成手段２１４で作成された表示用のＸＹ座標トレースデータを単位時間分ずつ加算した表示データを作成する時系列データ分割手段２１５を設けたことである。その他の構成は、図１に示した実施例１と同様であるので、同一の符号を付して説明を省略する。
実施例２においては、時系列データ分割手段２１５は、ソフトウエアの設定により、使用するかしないかを選択することができる。
【００１６】
図４は、実施例２によって達成される時間経過に対する２軸のトレースデータＸＹ軸表示画面図である。図４（ａ）〜（ｃ）は、時間経過に従って、単位時間分移動量を加算表示した２軸のトレースデータＸＹ軸表示画面図である。図において、１０１はＸ軸の移動量を示す横軸であり、１０２はＹ軸の移動量を示す縦軸である。１０３ａ〜１０３ｃはＸ軸、Ｙ軸の移動量を時間経過に従ってＸＹ平面に表示した線グラフである。
このように、時系列データ分割手段２１５により、時間経過に従って、単位時間分移動量を加算表示することにより、時間経過に対するＸ軸、Ｙ軸の相関関係を明確にすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００１７】
本発明は、２軸の移動量をＸ軸、Ｙ軸とし、ＸＹ平面に表示することによって、２軸の相関関係を明確にし、更に、時間経過による移動量を単位時間毎に表示することによって、２軸の時間経過による相関関係を明確にすることができるので、２軸補間運転システムのデバッグという用途に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施例１の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施例を示す２軸のトレースデータＸＹ軸表示画面である。
【図３】本発明の実施例２の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第２実施例を示す時間経過に対する２軸のトレースデータＸＹ軸表示画面である。
【図５】従来のプログラミングツールの構成を示すブロック図である。
【図６】従来の２軸のトレースデータ表示画面である。
【符号の説明】
【００１９】
１０１  Ｘ軸の移動量を示す横軸
１０２  Ｙ軸の移動量を示す縦軸
１０３  Ｘ軸、Ｙ軸の移動量をＸＹ平面に表示した線グラフ
１０３ａ〜１０３ｃ  Ｘ軸、Ｙ軸の移動量を時間経過に従ってＸＹ平面に表示した線グラフ
２０１  モーションコントローラ
２０２  パーソナルコンピュータ（ＰＣ）
２０３  ＣＲＴ
２０４  トレース手段
２０５  通信Ｉ／Ｆ
２０６  トレースデータメモリ
２０７  プログラミングツール
２０８  通信ＡＰＩ
２０９  表示データ作成手段
２１０  表示ＡＰＩ
２１１  トレースデータメモリ
２１２  表示手段
２１３  時系列トレースデータ作成手段
２１４  ＸＹ座標トレースデータ作成手段
２１５  時系列データ分割手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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