(57)【要約】【課題】  監視領域におけるカメラの撮影方向及び目標間のカメラの動きを予測させないように、その動きをランダムに制御して、保安効果を維持し高めることができる監視カメラ装置の提供を目的とする。【解決手段】  複数の目標に向けて回動して方向を変更して撮影を行うカメラ１２ａと、予めプリセットされた撮影する前記複数の目標の撮影順序を含む前記回動の条件をランダムに生成するランダム条件生成手段１と、前記ランダム条件生成手段でランダムに生成された回動の条件にしたがって、前記カメラを回動させて、撮影する回動制御手段１１とを備えた。そして、そのランダムに回動させるため前記回動の条件には、目標の撮影順序及び前記カメラが目標方向に静止している滞留時間、疑似目標を含ませる構成とした。【選択図】      図２
2006311309.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の目標に向けて回動し方向を変更して撮影を行うカメラと、予めプリセットされた撮影する前記複数の目標の撮影順序を含む前記回動の条件をランダムに生成するランダム条件生成手段と、前記ランダム条件生成手段でランダムに生成された回動の条件にしたがって、前記カメラを回動させて、撮影する回動制御手段とを備えたことを特徴とする監視カメラ装置。
【請求項２】
ランダム条件生成手段は、前記制御手段が前の目標へ前記カメラを制御中又は制御後から次の目標へ前記カメラを回動制御を開始する前に、次の目標及びその前記回動の条件をランダムに生成することを特徴とする請求項１に記載の監視カメラ装置。
【請求項３】
前記次の目標には前記複数の目標値を一巡するまでは、前の目標値を含まないことを特徴とする請求項２に記載の監視カメラ装置。
【請求項４】
前記回動の条件には、前記目標の撮影順序及び前記カメラが目標方向に静止している滞留時間を含むことを特徴とする請求項１、２又は３に記載の監視カメラ装置。
【請求項５】
前記ランダム条件生成手段は、プリセットされた前記複数目標からランダムに検索して撮影順序を決定するとともに、予め記憶しておいた複数の滞留時間から目標毎の滞留時間をランダムに検索するランダム検索手段を備え、前記回動制御手段は、前記ランダム検索手段が決定した撮影順序で前記カメラを目標の方向に回動制御し、かつ前記カメラが目標方向に到達するつど、該当する目標に対応して決定された前記滞留時間だけ静止させることを特徴とする請求項４記載の監視カメラ装置。
【請求項６】
前記回動の条件には、前記目標の方向へ制御されるときの前記カメラの回動軌跡を含む請求項１、２又は３に記載の監視カメラ制御装置。
【請求項７】
前記回動軌跡には、前記目標への回動軌跡及び前記目標以外の疑似目標方向への迂回軌跡が含まれており、かつ該迂回軌跡を回動する回動速度、回動時間又は回動距離が含まれている請求項６に記載の監視カメラ制御装置。
【請求項８】
前記ランダム条件生成手段は、前記プリセット手段で設定された複数目標からランダムに検索して撮影順序を決定するとともに、予め記憶しておいた、ゼロを含む複数の擬似目標、及び迂回軌跡を回動するための複数の回動時間又は距離から、擬似目標をランダムに検索し、かつ検索した該擬似目標毎に前記回動速度、回動時間又は回動距離をランダムに検索するランダム検索手段を備え、前記回動制御手段は、前記ランダム検索手段が検索した撮影順序及び擬似目標を基に、前記カメラを目標及び擬似目標の方向に回動制御し、かつ前記カメラを擬似目標へ向かう回動制御するときは、前記回動時間又は前記回動距離だけ回動させることを特徴とする請求項７に記載の監視カメラ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、保安及び危機管理のため、広域に亘り監視を行う監視カメラ装置に係り、特に、広域に点在する目標を次々と撮影するのにあたり、その撮影の順序、カメラの移動経路（回動経路を含む）等の撮影条件をランダムにし、監視能力を高める技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視用のカメラ（撮影手段）は、例えば、柱上に旋回軸を中心に回動可能に回動機構を備えて設置され、指定された撮影位置又は撮影方向（以下、これらを総称して「撮影方向」と言う。）へ移動して撮影を行う。回動機構としては、撮影方向を水平方向に回転するパン機構及び撮影方向を上下方向に回転するチルト機構を備え、それらの機構が同時に制御可能に構成されている。そして、次に撮影すべき所望の撮影方向が入力されると、カメラの現状方向（パン方向及びチルト方向）と所望の撮影方向（パン方向及びチルト方向）とから、パン回転量及びチルト回転量を算出して、回動機構を制御している（特許文献１）。
【０００３】
一般には、複数の目標となる撮影方向があって、一定の順序で目標を次々と撮影するのであれば、予め、複数の目標のパン方向及びチルト方向を撮影順にメモリにプリセットしておいて、目標毎にパン回転量、チルト回転量及びそれらの回転速度を算出して制御する。或いは、目標に対応して目標間を回動するさいのパン回転量、チルト回転量及びそれらの回転速度を予め算出してプリセットしておき、回動機構はそのプリセット値を基に、各目標間の軌跡を描く用にカメラを回動させ、巡回させる。
【０００４】
特許文献１においては、パン回転量及びチルト回転量を算出するにあたって、カメラが最短経路を回動するパン回転量及びチルト回転量を算出している技術が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−６９４９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来技術においては、カメラの撮影（回動）制御は、カメラの目標がいつも一定、目標を撮影する順序が一定、又は目標間をカメラが回動する経路が最短にされていることが多かった。つまり、カメラの撮影（回動）パターンが一定である傾向にあった。
【０００７】
したがって、侵入者によって、カメラの撮影（回動）パターンが読まれて、本来の監視能力が薄れるおそれがあった。特に、監視対象の構内が広く、カメラの数が少ない場合は、より保安上の危険があった。
【０００８】
なお、このような危険を無くすため、例えば、上記したような目標間をカメラが回動する条件を変えたプリセット値を記憶したメモリを複数用意し、例えば、１日おきに取り替える、或いは、プリセット値を変更する等の対策ができないことはない。しかし、侵入者が侵入に必要とする時間帯でカメラの動きが同一パターンであると認識されるものであれば、あまり効果的ではない。
【０００９】
本発明の目的は、監視領域におけるカメラの撮影方向（位置）及び目標間のカメラの動きを予測させないように、その動きをランダムに制御して、保安効果を維持し高めることができる監視カメラ装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明では、複数目標の撮影順序、目標に到達したときにカメラがその位置で静止している滞留時間、目標間を移動する経路、疑似目標の設定、又は回動速度のいずれか、或いはそれらの組み合わせたときのそれぞれをランダムにして制御することを特徴としている。
【００１１】
ここで、使用する主な用語について主たる意味、或いは使用方法について説明する。「目標」という表現には、撮影対象のカメラに対する位置又はカメラから見た方向のいずれかの情報を含むものとする。撮影対象のカメラに対する位置（「目標の位置」と言うことがある。）は、大地をＸＹ平面とし高さをＺ軸とする三次元的に示される位置である。カメラから見た方向（「方向」「目標方向」と言うことがある。）は、パン方向とチルト方向で表される。「回動」は、カメラのパン回転、チルト回転、又はそれらのいずれかとカメラの位置の移動の組み合わせ、もしくはそれらの組み合わせを意味する。「回動の条件」には少なくとも、パン回転、チルト回転を制御するのに必要な情報であって、目的、順序、方法及び制御の要素となるものを含む。回動の条件としては、例えば、目標、複数の目標の撮影順序、目標に到達したときにカメラがその位置で静止している滞留時間、目標間を移動する経路（回動軌跡）、疑似目標（擬似目標への経路が迂回軌跡）、又は速度等がある。ただし、目標は、ランダムに発生する対象とはしない。「疑似目標」は、つまり撮影を義務づけられていない対象であって（撮影してもよい）、存在そのものがランダムである。疑似目標には、目標と同じものを含まない意味ではない。疑似目標として使用される場合の目標は、ランダムに発生され、必ずしも撮影しないが、目標として使用されたときは、必ず撮影される。疑似目標の「目標」は、上記目標と同じ意味を含む。「一巡（或いは巡回）」は、目標の全てに各一回、回動してセットして、撮影する（一セットで撮影動作は複数であっても良い）のが一巡（一巡回）であり、その目標の間に疑似目標が含まれる場合もある。
【００１２】
上記課題を解決するための、請求項１に記載の発明は、複数の目標に向けて回動して方向を変更して撮影を行うカメラと、予めプリセットされた撮影する前記複数の目標の撮影順序を含む前記回動の条件をランダムに生成するランダム条件生成手段と、前記ランダム条件生成手段でランダムに生成された回動の条件にしたがって、前記カメラを回動させて、撮影する回動制御手段とを備えた。
【００１３】
請求項２に記載の発明は請求項１に記載の発明において、ランダム条件生成手段は、前記制御手段が前の目標へ前記カメラを制御中又は制御後から次の目標へ前記カメラの回動制御を開始する前に、次の目標及びその前記回動の条件をランダムに生成する構成とした。
【００１４】
請求項３に記載の発明は請求項２に記載の発明において、前記次の目標には前記複数の目標を一巡するまでは、前の目標を含まない構成とした。
【００１５】
請求項４に記載の発明は請求項１、２又は３に記載の発明において、前記回動の条件には、前記目標の撮影順序及び前記カメラが目標方向に静止している滞留時間を含む構成とした。
【００１６】
請求項５に記載の発明は請求項４に記載の発明において、前記ランダム条件生成手段は、プリセットされた前記複数目標からランダムに検索して撮影順序を決定するとともに、予め記憶しておいた複数の滞留時間から目標毎の滞留時間をランダムに検索するランダム検索手段を備え、前記回動制御手段は、前記ランダム検索手段が決定した撮影順序で前記カメラを目標の方向に回動制御し、かつ前記カメラが目標方向に到達するつど、該当する目標に対応して決定された前記滞留時間だけ静止させる構成とした。
【００１７】
請求項６に記載の発明は請求項１、２又は３に記載の発明において、前記回動の条件には、前記目標の方向へ制御されるときの前記カメラの回動軌跡を含む構成とした。
【００１８】
請求項７に記載の発明は請求項６において、前記回動軌跡には、前記目標への回動軌跡及び前記目標以外の疑似目標方向への迂回軌跡が含まれており、かつ該迂回軌跡を回動する回動速度、回動時間又は回動距離が含まれる構成とした。
【００１９】
請求項８に記載の発明は請求項７に記載の発明において、前記ランダム条件生成手段は、前記プリセット手段で設定された複数目標からランダムに検索して撮影順序を決定するとともに、予め記憶しておいた、ゼロを含む複数の擬似目標、及び迂回軌跡を回動するための複数の回動時間又は距離から、擬似目標をランダムに検索し、検索した該擬似目標毎に前記回動速度、回動時間又は回動距離をランダムに検索するランダム検索手段を備え、前記回動制御手段は、前記ランダム検索手段が検索した撮影順序及び擬似目標を基に、前記カメラを目標及び擬似目標の方向に回動制御し、かつ前記カメラを擬似目標へ向かう回動制御するときは、前記回動時間又は距離だけ回動させる構成とした。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、監視領域の全体におけるカメラの撮影方向（位置）及びその方向への動き、及び目標間のカメラの動きを予測するのを防止することができる。また、目標間の短時間のカメラの動きも予測することを防止できる。したがって、侵入の危険を予防できる効果がある。強いては、保安効果を高めることができる
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
発明に係る実施形態を次の図を基に説明する。図１は、本発明の実施形態の使用状況を説明するための図で、構内の配置状況を示す図である。図２は、本実施形態の機能ブロックを含む構成を示す図である。図３は、撮影の目標とカメラの動き説明するための図である。図４は、図１における回動制御手段１１の制御タイミングを説明するための図である。図５は、カメラの撮影順序をランダムに制御する場合の動作フローを示す図である。図６は、カメラの撮影経路をランダムに制御する場合の動作フローを示す図である。以下、これらの図を基に説明する。
【００２２】
図１において、カメラ装置を含む監視装置２００は、柱上に回動可能に設置され、ケーブルで接続された監視制御装置１００により、遠端から制御される。ケーブルでなくとも無線でもよいし、有線又は無線のネットワークを介して接続されものであっても良い。
【００２３】
図１の構内には、例えば、目標１〜８は、撮影対象として設定されている。図１は、理解しやすいように示したものであって、実際に、図１のように符号があるわけではなく、図１の符号で示してある方向（位置）が撮影可能に、カメラの方向（位置）を制御する情報、つまり、パン回転位置、チルト回転位置に係る情報がプリセットされていることを示している。疑似目標９，１０は、ランダムに発生した疑似目標が図１の位置であることを示す。図３に撮影の順序、及び撮影の経路をランダムに形成したものを示す（詳細は、後記）。
【００２４】
図２において、監視装置２００は、カメラインタフェース１０，回動制御手段１１，及び撮影手段１２を含んで構成されている。撮影手段１２は、撮影用のカメラ１２ａが上下、左右に回転可能にされるための雲台（不図示）に備えられ、チルト機構１２ｂが制御情報に従って雲台を上下回転させ、パン機構１２ｃが制御情報にしたがって雲台を水平方向に回転させる。チルト機構１２ｂ及びパン機構１２ｃの詳細機構は、既に従来からあるので、説明を省略する。
【００２５】
回動制御部１１は、回動するのに必要な条件を監視制御装置１００から受けて、その条件を基に、チルト回転量及び／又はパン回転量（区別して説明する必要がない場合は、纏めて「回動制御量」と言う。）を計算して、計算した回動制御量だけ、チルト機構１２ｂ及びパン機構１２ｃを駆動制御する。回動制御部１１は、条件記憶部１１ａ及びカメラ制御部１１ｂを備えている。条件記憶部１１ｂは、少なくとも複数の目標（図１の１〜８）の識別符号と、方向（パン回転位置、チルト回転位置）が対応づけて後記するプリセット手段２によりプリセットされ、記憶されている。同様に、疑似目標についても、目標と同様に、その識別符号と方向が対応づけてプリセットされている。
【００２６】
カメラ制御部１１ｂは、監視制御装置１００から、ランダムに発生された目標及び疑似目標等の回動条件を受ける毎に、次に駆動すべき制御量を計算する。例えば、次のような計算を行う。
（ａ）次の目標に対する回動制御量の計算及び制御（図３の監視条件「順序一巡」の（一巡目）を例に説明する。図４（Ａ）にタイミングを示す。）
これは、現在、例えば、目標３に向けて撮影手段１２を回動制御中に、又は制御完了後に、監視制御装置１００からランダムに発生され送られてきた次の目標５及び滞留時間「０２」の情報を受けて、条件記憶手段１１ａから、目標５の方向（パン回転位置、チルト回転位置）を読み出し、目標３の方向との差に相当する、回動制御量（チルト回転量及び／又はパン回転量）を算出し、目標３の制御、撮影が完了した後に、計算した回動制御量だけ、撮影手段１２を制御して目標５へ向けて制御してセットし、撮影時間を含めてその位置に滞留時間「０２」に相当する２秒だけ滞留させる。以降、同様に目標８，２，７，４と計算し、制御し、セットし、滞留指示がある場合は、指示のあった時間だけ滞留させる。
【００２７】
（ｂ）次の目標へ疑似目標を経由して制御するときの回動制御量の計算及び制御（図３の監視条件「経路一巡」の（一巡目）を例に説明する。図４（Ｂ１）（Ｂ２）にタイミングを示す。）
これは、現在、例えば、図４（Ｂ１）に示すように、目標３に向けて撮影手段１２を回動制御中に、又は制御完了後に、監視制御装置１００からランダムに発生され送られてきた次の疑似目標１０及び回動速度の情報を受けて、目標３への制御・撮影が完了した後に、条件記憶手段１１ａから、疑似目標１０の方向（パン回転位置、チルト回転位置）を読み出し、疑似目標１０と目標３の方向との差に相当する、回動制御量（チルト回転量及び／又はパン回転量）を算出し、計算した回動制御量だけ指示された回動速度により撮影手段１２を制御して疑似目標１０へ向けて制御する。そのとき制御開始からの制御時間又は制御距離（回動制御量）をカウントしている。そして、疑似目標１０への制御が、一定の制限制御時間又は制御距離を越えているかどうか判断し、越えることなく疑似目標１０への制御が完了したときは、その後に、次の目標５の方向と疑似目標１０の方向との差に応じた制御量を計算し、制御する。
【００２８】
しかし、図４（Ｂ２）に示すように、疑似目標１０への制御が、一定の制限制御時間又は制御距離を越えていると判断したときは、その時点で制御を停止し、その時点における方向（パン回転位置、チルト回転位置）と次の目標５の方向との差に応じた制御量を計算して制御を開始する。
【００２９】
上記のように疑似目標への制御に、一定の制限制御時間又は制御距離を設けたのは、ランダムの発生される疑似目標とその疑似目標へ制御すの前後の目標との方向や位置関係から、余りに遠い方向及び位置関係であると、その時間が長くなり効率が悪くなるのを避けるためである。上記（ｂ）の場合は、疑似目標を制御するための制限時間及び制限距離があるため、各目標へ回動制御量の計算は、制御完了後又は制限時間及び制限距離へ到達後としている。（ａ）の場合は、前の目標への制御中に、次の目標へ回動制御量を計算していたが、これを（ｂ）と同様に、前の目標への制御を完了した後に計算するようにしても良い。
【００３０】
カメラインタフェース１０は、監視装置２００と、監視制御装置１００が、別筐体で構成され、両者間を電気的に結合させるための手段であり、送受信機能を有する通信インタフェースであっても良い。
【００３１】
次に監視制御装置１００を説明する。ランダム生成手段１は、一例として、目標、疑似目標、目標にカメラが静止している滞留時間、及び速度等をランダムに発生させる。ここの例では、ランダム生成手段１は、目標メモリ１ｂにプリセットされている複数目標の識別情報、滞留時間メモリ１ｃにプリセットされている複数の時間情報、疑似目標メモリ１ｄにプリセットされている複数の疑似目標の識別情報、速度メモリ１ｅにプリセットされている複数の速度情報からランダム検索手段１ａがランダムに検索して、それぞれ一検索で一つを検索するする方法を採用している。検索するタイミングは、初期は開始信号を受けてから行うが、監視動作中は、検索タイミング手段４が、カメラ制御部１１ｂからカメラ制御部１１ｂ自信が制御した目標への制御の完了又は疑似目標への制御の完了、或いは滞留時間経過後のタイミングを受けて、上記（ａ）（ｂ）において図４を用いて説明したタイミングを生成し、ランダム検索手段１ａに指示する。
【００３２】
図１におけるスイッチＳ１は、ユーザインタフェース７の巡回キーでオンになり、非巡回キーでオフにされる。スイッチＳ１がオンのときは、巡回管理手段３は、図３の監視条件の「順序一巡」または「経路一巡」に示されるように、ランダム検索手段１ａが目標を検索するとき、目標が一巡する間にダブって検索することのないように監視するものである。スイッチＳ１がオフのときは、巡回管理手段３は、管理していないので、ランダム検索手段１ａが検索するままなので、図３の監視条件の「順序巡回不定」または「経路巡回不定」に示されるようになることがある。
【００３３】
図１におけるスイッチＳ２ａ、Ｓ２ｂは、ユーザインタフェース７の順序優先キーでオフになり、経路優先キーでオンにされる。つまり、経路優先キーは、目標間に疑似目標を設けて経路をランダム化させたい場合に用いられる。図３は、ランダム条件生成手段１による撮影手段１の回動の条件の生成結果の一例である。経路優先の場合は、図３の「経路一巡」及び「経路巡回不定」で示されるように、目標、滞留時間、疑似目標、及び速度がランダムに検索される。順序優先の場合は、図３の「順序一巡」及び「順序巡回不定」で示されるように、目標と滞留時間がランダムに検索される。カメラ制御命令発生手段５は、図３のよう、ランダム条件生成手段１によって生成された撮影手段１の回動の条件をコマンドにして制御インタフェース８及びカメラインタフェース１０を介して、カメラ制御部１１ｂへ送る。
【００３４】
図１のユーザインタフェース７は、表示手段、操作手段を備えた操作パネルを含んで構成される。巡回キー、非巡回キー、順序優先キー、及び経路優先キーについては、上記した通りである。パラメータ入力手段は、目標、疑似目標、滞留時間、及び速度等を、監視開始前に、予めプリセットするための手段である。目標、疑似目標については、それぞれの識別情報と座標情報を入力する。プリセット手段２は、目標メモリ１ｂ、疑似メモリ１ｄには、これら識別情報を記憶させるとともに、各目標、疑似目標の座標情報から、各目標、各疑目標におけるパン回転位置及びチルト回転位置を算出して、識別情報とともに条件記憶部１１ａに送り、対応させて記憶させることにより、プリセットする。座標情報の入力は、予め、構内を表した座標図を表示させ、そこの目標及び疑似目標をマーカで設定することにより、入力きるようにすると便利である。
【００３５】
ランダム条件生成手段１、プリセット手段２、巡回管理手段３、検索タイミング手段４、カメラ制御発生手段５は、上記動作を制御するプログラムを記憶するメモリ、それを実行するＣＰＵ及び目標等の情報を記憶するメモリで構成される。回動制御手段１１も、別のプログラム及びＣＰＵで構成される。
【００３６】
次に、順序を優先的にランダムにした場合の一連の動作を図５を基に説明し、経路を優先的にランダムにした場合の一連の動作を、図６を基に説明する。
【００３７】
［順序優先ランダム制御］（図５を参照）
以下の各ステップＳ番号は、図５のＳ番号に対応する。
ステップＳ１及びＳ２：準備段階であり、回動制御の条件として、複数の目標の識別情報、座標情報及び滞留時間をパラメータ入力手段により入力する（Ｓ１）。そして、プリセット手段２が、目標のリスト、滞留時間を目標メモリ１ｂ、滞留時間メモリ１ｃに記憶させ、目標条件記憶部１１ａには、目標毎に、そのパン回転位置、チルト回転位置を求めて記憶させる。
【００３８】
ステップ１１以降では、監視を行う。
ステップＳ１１：巡回キー又は非巡回キー、及び順序優先キーを設定する。このとき、スイッチＳ２ａ及びＳ２ｂは、オフにされる。
ステップＳ１２：最初の撮影目標について、ランダム検索手段１ａが検索する。
ステップＳ１３：巡回キーが設定されていれば、ＹＥＳへ進む。非巡回キーが設定されていれば、ＮＯへ進み、さらにステップＳ１６へ進む。
【００３９】
ステップＳ１４、Ｓ１５：巡回管理手段３が、目標を一巡内でダブらないように管理する段階である。検索した目標は、リストにあるかどうかを確認（Ｓ１４）して無い場合（ＮＯ）は、ステップＳ１２へ戻り再検索する。リストにある場合（ＹＥＳ）は、リストから削除する（Ｓ１５）。削除は、次回のときに検索対象にならないようにするためのものである。
ステップＳ１６：目標位置における滞留時間を、ランダム検索手段１ａが検索する。ステップＳ１２と並列に行っても良い。
【００４０】
ステップＳ１７：カメラ制御命令手段５が、検索した条件を含む、コマンドを生成してカメラ制御部１１ｂへ送る。
ステップＳ１８：命令を受けた回動制御部１１ｂは、コマンドにある目標の識別情報を基に目標条件記憶部１１ａから該当目標のパン回転位置（方向）、チルト回転位置（角度）を読み出し、それらと、現状のカメラ１２ａのパン回転位置、チルト回転位置との差を計算して、撮影手段１２を制御する。
【００４１】
ステップＳ１９：回動制御部１１ｂは、目標へ制御した後、カウントを開始し、コマンドにある滞留時間だけ経過するまで待って、滞留時間経過後には、完了の通知を検索タイミング手段４へ送る。
ステップＳ２０：非巡回キーが設定されていれば（ＮＯ）、ステップＳ１２へ戻り、次の目標を検索する。
【００４２】
ステップＳ２１：巡回管理手段３が、目標リストに一巡内で撮影していない目標が在るかどうか確認して在る場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ１２へ戻り次の目標を検索する。無い場合（ＮＯ）は、一巡している。
ステップＳ２２：目標について撮影が一巡したので、巡回管理手段３は、検索対象の目標のリストをプリセットされた複数の全目標が検索可能に戻して、次の一巡の目標検索をステップＳ１２で開始させる。
【００４３】
［経路優先ランダム制御］（図５を参照）
この制御では、順序優先ランダム制御に対して、疑似目標への制御が加わる。
ステップＳ１０１及びＳ１０２：準備段階であり、回動制御の条件として、複数の目標の識別情報、その座標情報、複数の疑似目標の識別情報、その座標情報、滞留時間、回動速度等をパラメータ入力手段により入力する（Ｓ１）。そして、プリセット手段２が、目標のリスト、滞留時間、疑似目標及び回動速度を、目標メモリ１ｂ、滞留時間メモリ１ｃ、疑似目標メモリ１ｄ、及び速度メモリ１ｅに記憶させ、条件記憶部１１ａには、目標毎に、かつ疑似目標毎に、それらのパン回転位置、チルト回転位置を求めて記憶させる。
【００４４】
ステップ１１１以降では、監視を行う。
ステップＳ１１１：巡回キー又は非巡回キー、及び経路優先キーを設定する。このとき、スイッチＳ２ａ及びＳ２ｂは、オンにされる。つまりランダム検索の対象となる。
ステップＳ１１２：最初の撮影目標について、ランダム検索手段１ａが検索する。
ステップＳ１３：巡回キーが設定されていれば、ＹＥＳへ進む。非巡回キーが設定されていれば、ＮＯへ進み、さらにステップＳ１１６へ進む。
【００４５】
ステップＳ１１４、Ｓ１１５：巡回管理手段３が、目標を一巡内でダブらないように管理する段階である。検索した目標は、リストにあるかどうかを確認（Ｓ１１４）して無い場合（ＮＯ）は、ステップＳ１２へ戻り再検索する。リストにある場合（ＹＥＳ）は、リストから削除する（Ｓ１１５）。削除は、次回のときに検索対象にならないようにするためのものである。
ステップＳ１１６：目標位置における滞留時間を、ランダム検索手段１ａが検索する。ステップＳ１１２と並列に行っても良い。
【００４６】
ステップＳ１１７：疑似目標をランダム検索手段１ａが検索する。
ステップＳ１１８：検索結果が「無し」の場合（ＮＯ）の場合は、ステップ１２３へ進む。
ステップＳ１１９：回動速度をランダム検索手段１ａが検索する。
そして、検索した結果をカメラ制御命令手段５が、検索した条件を含む、コマンドを生成してカメラ制御部１１ｂへ送る。
【００４７】
ステップＳ１２０：命令を受けた回動制御部１１ｂは、コマンドにある目標の識別情報を基に条件記憶部１１ａから該当疑似目標のパン回転位置（方向）、チルト回転位置（角度）を読み出し、それらと、現状のカメラ１２ａのパン回転位置、チルト回転位置との差を計算して、撮影手段１２を制御するとともに、コマンドで指定された回動速度で制御を開始する。
ステップＳ１２１、１２２：回動制御部１１ｂは、疑似目標への回動制御時間又は距離（回動量）をカント開始し（Ｓ１２１）、予め決めておいた制限時間又は制限距離を超えていないかどうか確認、又は制限時間又は制限距離以前に疑似目標へ制御を完了したかどうかを確認する。（Ｓ１２２）
【００４８】
ステップＳ１２３、１２４：回動制御部１１ｂは、ステップ１１８でＮＯと判断されたときは、コマンドにある目標の識別情報を基に条件記憶部１１ａから該当疑似目標のパン回転位置（方向）、チルト回転位置（角度）を読み出し、それらと、現状のカメラ１２ａのパン回転位置、チルト回転位置との差を計算して（Ｓ１２３）、撮影手段１２を制御する（Ｓ１２４）。回動制御部１１ｂは、ステップ１２２でＹＥＳと判断されたときは、制限時間又は制限距離の相当する、又は疑似目標に相当するパン回転位置（方向）、チルト回転位置（角度）と、ステップＳ１２で検索された目標のパン回転位置、チルト回転位置との差を計算して（Ｓ１２３）、撮影手段１２を制御する（Ｓ１２４）。
ステップＳ１２５，ステップ１２６，ステップ１２７，及びステップ１２８：ステップＳ１９，ステップ２０，ステップ２１，及びステップ２２と同じでなので、説明を省略する。
【００４９】
以上説明した構成からして、例えば、撮影順序を頻繁に予測できない順に設定でき、また、いったんゆっくりした速度で疑似目標へ向かっていたかと思うと、急速に、本来の目標へ反転して撮影することも可能である。したがって、侵入者を惑わして予防的な候かがある。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施形態の使用状況を説明するための図で、構内の配置状況を示す図である。
【図２】本実施形態の機能ブロックを含む構成を示す図である。
【図３】撮影の目標と、カメラの動きを説明するための図である。
【図４】図１における回動制御手段１１の制御タイミングを説明するための図である。
【図５】カメラの撮影順序をランダムに制御する場合の動作フローを示す図である。
【図６】カメラの撮影経路をランダムに制御する場合の動作フローを示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１  ランダム条件生成手段
２  プリセット手段
３  巡回管理手段
４  検索タイミング手段
５  カメラ制御命令発生手段
７  ユーザインタフェース
８  制御インタフェース
１０  カメラインタフェース
１１  回動制御手段
１２  撮影手段
１００  監視制御装置
２００  監視装置
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図１】
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