(57)【要約】【課題】  被記録体のたるみ量を適切に制御することができ、ひいては、ジッタの少ない高品質な記録を実現することができるプリンタを提供すること。【解決手段】  被記録体５のたるみを前回検出してから今回検出するまでのモータ３７，３８，３９の駆動時間と経過時間とを計測し、計測されたモータ３７，３８，３９の駆動時間と経過時間との間に成立する関数を定義し、この関数を満足する条件の下で、経過時間が最大となるようなモータ３７，３８，３９の駆動時間を求め、このモータ３７，３８，３９の駆動時間に基づいて、被記録体５のたるみを今回検出してから次回検出するまでのモータ３７，３８，３９の駆動速度を決定するように形成されていること。【選択図】      図１
2006218815.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録位置に搬送された被記録体に対して記録ヘッドを用いて記録を行う記録ユニットが、前記被記録体の搬送方向に沿って複数個配設され、
モータの駆動によって前記被記録体を搬送可能とされた搬送ユニットが、前記被記録体の搬送方向に沿って複数個配設されたプリンタであって、
前記複数個の搬送ユニットのうちの少なくとも１個の搬送ユニットの近傍の少なくとも１箇所の検出位置に、当該検出位置における前記被記録体のたるみを検出可能とされた前記搬送ユニットに対応するたるみ検出手段が配設され、
前記たるみ検出手段が前記被記録体のたるみを前回検出してから今回検出するまでの当該たるみ検出手段に対応する前記搬送ユニットのモータの駆動時間と、前記たるみ検出手段が前記被記録体のたるみを前回検出してから今回検出するまでの当該たるみ検出手段に対応する前記搬送ユニットのモータの駆動時間および非駆動時間からなる経過時間とを計測し、
この計測された前記モータの駆動時間と前記経過時間との間に成立する関数を定義し、
この定義された関数を満足する条件の下で、前記経過時間が最大となるような前記モータの駆動時間を求め、
この求められたモータの駆動時間に基づいて、前記たるみ検出手段が前記被記録体のたるみを今回検出してから次回検出するまでの当該たるみ検出手段に対応する前記搬送ユニットのモータの駆動速度を決定するように形成されていること
を特徴とするプリンタ。
【請求項２】
前記被記録体の搬送方向の上流側から数えてｉ番目の検出位置に配設された前記たるみ検出手段が、前記被記録体のたるみをｊ−１回目に検出してからｊ回目に検出するまでの当該たるみ検出手段に対応する前記搬送ユニットのモータの駆動時間をｘｉｊとし、
前記被記録体の搬送方向の上流側から数えてｉ番目の検出位置に配設された前記たるみ検出手段が、前記被記録体のたるみをｊ−１回目に検出してからｊ回目に検出するまでの当該たるみ検出手段に対応する前記搬送ユニットのモータの駆動時間ｘｉｊおよび非駆動時間からなる経過時間をｙｉｊとし、
ｘｉｊとｙｉｊとの間に成立する関数をｆｉｊとすると、
ｙｉｊ＝ｆｉｊ（ｘｉｊ）の条件の下で、
前記被記録体の搬送方向の上流側から数えてｉ番目の検出位置に配設された前記たるみ検出手段が、前記被記録体のたるみをｊ回目に検出してからｊ＋１回目に検出するまでの当該たるみ検出手段に対応する前記搬送ユニットのモータの駆動時間ｘｉｊ＋１を、
設計時に定める定数をｃ、Ｘｉｊにおける勾配をＪ、
但し、
【数１】
2006218815.tif 000005
として、
次式、
ｘｉｊ＋１＝ｘｉｊ−ｃＪ（ｘｉｊ）   （１）
にしたがって求め、
この求められたモータの駆動時間ｘｉｊ＋１に基づいて、前記たるみ検出手段が前記被記録体のたるみをｊ回目に検出してからｊ＋１回目に検出するまでの当該たるみ検出手段に対応する前記モータの駆動速度を決定するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載のプリンタ。
【請求項３】
前記たるみ検出手段は、前記被記録体の搬送経路を挟んで互いに対向する一対のセンサを有しており、各センサのいずれか一方に前記被記録体が当接することによって、前記被記録体のたるみを検出するように形成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のプリンタ。
【請求項４】
熱転写方式による記録を可能とされていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか1項に記載のプリンタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリンタに係り、特に、被記録体のたるみ量を制御するのに好適なプリンタに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、記録紙の搬送方向に沿ってサーマルヘッドを複数個配設し、各サーマルヘッドによって記録紙に対して異なる色のインクリボンを用いた熱転写記録を順次行うことによって、記録紙上に所望のカラー記録画像を形成するタンデム方式の熱転写プリンタが採用されていた。
【０００３】
このようなタンデム方式の熱転写プリンタは、サーマルヘッドを1個のみ配設する熱転写プリンタに比べて、各色による記録を迅速に行うことができるといった利点を有している。
【０００４】
ところで、このようなタンデム方式の熱転写プリンタは、長尺な記録紙に記録を行う場合には、１個のサーマルヘッドを記録紙に圧接させることによって記録紙に生じた振動が、記録紙を介して他のサーマルヘッド側に伝達することがある。
【０００５】
これにより、前記他のサーマルヘッドによる記録を行う際に、記録面の振動を原因としたジッタが生じる虞がある。
【０００６】
したがって、このようなジッタを防止するには、各サーマルヘッド間に位置されている記録紙の部位に適度なたるみを付与することによって振動を吸収することが必要となる。
【０００７】
【特許文献１】特開平９−１５６１４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、従来は、記録紙のたるみを予測してたるみ量を適切に制御することは行っていなかったため、例えば、記録紙の搬送機構の摩耗等のメカニズムの変化に適切に対応することができないといった問題が生じていた。
【０００９】
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、被記録体のたるみ量を適切に制御することができ、ひいては、ジッタの少ない高品質な記録を実現することができるプリンタを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するため本発明に係るプリンタの特徴は、記録位置に搬送された被記録体に対して記録ヘッドを用いて記録を行う記録ユニットが、前記被記録体の搬送方向に沿って複数個配設され、モータの駆動によって前記被記録体を搬送可能とされた搬送ユニットが、前記被記録体の搬送方向に沿って複数個配設されたプリンタであって、前記複数個の搬送ユニットのうちの少なくとも１個の搬送ユニットの近傍の少なくとも１箇所の検出位置に、当該検出位置における前記被記録体のたるみを検出可能とされた前記搬送ユニットに対応するたるみ検出手段が配設され、前記たるみ検出手段が前記被記録体のたるみを前回検出してから今回検出するまでの当該たるみ検出手段に対応する前記搬送ユニットのモータの駆動時間と、前記たるみ検出手段が前記被記録体のたるみを前回検出してから今回検出するまでの当該たるみ検出手段に対応する前記搬送ユニットのモータの駆動時間および非駆動時間からなる経過時間とを計測し、この計測された前記モータの駆動時間と前記経過時間との間に成立する関数を定義し、この定義された関数を満足する条件の下で、前記経過時間が最大となるような前記モータの駆動時間を求め、この求められたモータの駆動時間に基づいて、前記たるみ検出手段が前記被記録体のたるみを今回検出してから次回検出するまでの当該たるみ検出手段に対応する前記搬送ユニットのモータの駆動速度を決定するように形成されている点にある。
【００１１】
そして、このような構成によれば、前記モータの駆動時間と前記経過時間とを計測して両時間の間に成立する関数を定義し、この定義された関数を満足する条件の下で、前記経過時間が最大となるような前記モータの駆動時間を求め、この求められたモータの駆動時間を、前記被記録体のたるみが今回検出されてから次回検出されるまでのモータの駆動時間であると予測することによって、前記求められたモータの駆動時間に基づいて前記被記録体のたるみ量を制御するために好適なモータの駆動速度を決定することが可能となる。
【００１２】
また、本発明に係るプリンタの特徴は、被記録体の搬送方向の上流側から数えてｉ番目の検出位置に配設されたたるみ検出手段が、前記被記録体のたるみをｊ−１回目に検出してからｊ回目に検出するまでの当該たるみ検出手段に対応する前記搬送ユニットのモータの駆動時間をｘｉｊとし、前記被記録体の搬送方向の上流側から数えてｉ番目の検出位置に配設された前記たるみ検出手段が、前記被記録体のたるみをｊ−１回目に検出してからｊ回目に検出するまでの当該たるみ検出手段に対応する前記搬送ユニットのモータの駆動時間ｘｉｊおよび非駆動時間からなる経過時間をｙｉｊとし、ｘｉｊとｙｉｊとの間に成立する関数をｆとすると、ｙｉｊ＝ｆ（ｘｉｊ）の条件の下で、前記被記録体の搬送方向の上流側から数えてｉ番目の検出位置に配設された前記たるみ検出手段が、前記被記録体のたるみをｊ回目に検出してからｊ＋１回目に検出するまでの当該たるみ検出手段に対応する前記搬送ユニットのモータの駆動時間ｘｉｊ＋１を、設計時に定める定数をｃ、Ｘｉｊにおける勾配をＪ、但し、
【００１３】
【数１】
2006218815.tif 000003
として、次式、
ｘｉｊ＋１＝ｘｉｊ−ｃＪ（ｘｉｊ）   （１）
にしたがって求め、この求められたモータの駆動時間ｘｉｊ＋１に基づいて、前記たるみ検出手段が前記被記録体のたるみをｊ回目に検出してからｊ＋１回目に検出するまでの当該たるみ検出手段に対応する前記モータの駆動速度を決定するように形成されている点にある。
【００１４】
そして、このような構成によれば、最急降下法により、１からｉまでの級数Σ（ｙｉｊ）２＝Σｆ（ｘｉｊ）２が最大となるようなｘｉｊ＋１を、（１）式にしたがって求め、この求められたｘｉｊ＋１を、被記録体のたるみがｊ回目に検出されてからｊ＋１回目に検出されるまでのモータの駆動時間であると予測することによって、たるみ量を制御するためにさらに好適なモータの駆動速度を決定することが可能となる。
【００１５】
さらに、本発明に係るプリンタの特徴は、たるみ検出手段が、被記録体の搬送経路を挟んで互いに対向する一対のセンサを有しており、各センサのいずれか一方に被記録体が当接することによって、前記被記録体のたるみを検出するように形成されている点にある。
【００１６】
そして、このような構成によれば、被記録体がセンサに当接することによってたるみを簡便かつ適切に検出することが可能となる。
【００１７】
さらにまた、本発明に係るプリンタの特徴は、熱転写方式による記録を可能とされている点にある。
【００１８】
そして、このような構成によれば、被記録体に熱転写方式による記録を行う際に、被記録体のたるみ量を制御するために好適なモータの駆動速度を決定することが可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係るプリンタによれば、前記モータの駆動時間と前記経過時間とを計測して両時間の間に成立する関数を定義し、この定義された関数を満足する条件の下で、前記経過時間が最大となるような前記モータの駆動時間を求め、この求められたモータの駆動時間を、前記被記録体のたるみが今回検出されてから次回検出されるまでのモータの駆動時間であると予測することによって、前記求められたモータの駆動時間に基づいて前記被記録体のたるみ量を制御するために好適なモータの駆動速度を決定することができる結果、被記録体のたるみ量を適切に制御することができ、ひいては、ジッタの少ない高品質な記録を実現することができる。
【００２０】
また、本発明に係るプリンタによれば、最急降下法により、１からｉまでの級数Σ（ｙｉｊ）２＝Σｆ（ｘｉｊ）２が最大となるようなｘｉｊ＋１を、（１）式にしたがって求め、この求められたｘｉｊ＋１を、被記録体のたるみがｊ回目に検出されてからｊ＋１回目に検出されるまでのモータの駆動時間であると予測することによって、たるみ量を制御するためにさらに好適なモータの駆動速度を決定することができる結果、被記録体のたるみ量をさらに高精度に制御することができ、さらに高品質な記録を実現することができる。
【００２１】
さらに、本発明に係るプリンタによれば、被記録体がセンサに当接することによってたるみを簡便かつ適切に検出することができる結果、さらにコストを削減することができる。
【００２２】
さらにまた、本発明に係るプリンタによれば、被記録体に熱転写方式による記録を行う際に、被記録体のたるみ量を制御するために好適なモータの駆動速度を決定することができる結果、熱転写プリンタにおいて、被記録体のたるみ量を適切に制御することができ、ひいては、高品質な熱転写記録を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明に係るプリンタの実施形態について、図１乃至図３を参照して説明する。
【００２４】
図１に示すように、本実施形態におけるプリンタ１は、フレーム２の内部における底部に、記録紙保持部３を有しており、この記録紙保持部３には、被記録体としての長尺状の記録紙５が巻回された状態で保持されている。
【００２５】
フレーム２の内部における底部であって、記録紙保持部３に対して記録紙５の搬送方向の下流側には、給紙ローラ７が配設されており、この給紙ローラ７は、モータ（図示せず）の駆動による回転動作により、記録紙保持部３から繰り出された記録紙５を外周に巻回させつつ下流側に供給するようになっている。
【００２６】
フレーム２の内部における給紙ローラ７に対して記録紙５の搬送方向の下流側、すなわち、給紙ローラ７の図１における上部近傍位置には、上流側から順に、第１記録ユニット８、第２記録ユニット９、第３記録ユニット１０および第４記録ユニット１１の合計４個の記録ユニット８，９，１０，１１が配設されている。
【００２７】
各記録ユニット８，９，１０，１１は、記録紙５の搬送経路に臨む面に複数の発熱素子が整列配置された記録ヘッドとしてのサーマルヘッド１２を有している。
【００２８】
また、各記録ユニット８，９，１０，１１は、記録紙５の搬送経路を挟んでサーマルヘッド１２に対向する位置に、記録紙５に対する記録位置を確保するプラテンローラ１４を有しており、このプラテンローラ１４は、図示しない圧接機構によって、サーマルヘッド１２に圧接可能とされている。
【００２９】
さらに、各記録ユニット８，９，１０，１１には、それぞれ、イエローＹ、マゼンタＭ、シアンＣおよびオーバーコートインクＯの互いに異なるインクリボン２２が巻回収容されたリボンカセット２３が着脱可能に配設されている。
【００３０】
各リボンカセット２３のインクリボン２２は、図示しないインクリボン２２の巻き取り機構によってサーマルヘッド１２とプラテンローラ１４との間の記録位置に供給可能とされている。
【００３１】
したがって、各記録ユニット８，９，１０，１１のサーマルヘッド１２によって、記録位置に搬送された記録紙５に対して互いに異なるインクリボン２２を用いた記録を順次行うことによって、記録紙５に所望のカラー画像を記録することができるようになっている。
【００３２】
さらに、各記録ユニット８，９，１０，１１に対して記録紙５の搬送方向の下流側の近傍位置には、第１搬送ユニット２５、第２搬送ユニット２６、第３搬送ユニット２７および第４搬送ユニット２８の合計４個の搬送ユニット２５，２６，２７，２８が配設されている。
【００３３】
第１乃至第４搬送ユニット２５，２６，２７，２８は、搬送ユニットフレーム３０を有しており、各搬送ユニットフレーム３０には、それぞれ、回転動作によって記録紙を搬送可能とされた第１乃至第４搬送ローラ３２，３３，３４，３５が配設されている。
【００３４】
図１に示すように、各搬送ローラ３２，３３，３４，３５は、それぞれ、第１乃至第４モータ３７，３８，３９，４０の駆動によって独立に回転可能とされている。
【００３５】
各搬送ユニットフレーム３０における記録紙５の搬送経路を挟んで搬送ローラ３２，３３，３４，３５に対向する位置には、搬送側圧接ローラ４１が回転自在に配設されており、この搬送側圧接ローラ４１は、搬送ローラ圧接用ばね４２によって搬送ローラ３２，３３，３４，３５の側に付勢されている。
【００３６】
そして、搬送側圧接ローラ４１は、カム機構等の図示しない移動機構によって搬送ローラ３２，３３，３４，３５の側に移動させられることにより、搬送ローラ圧接用ばね４２の付勢力を介して搬送ローラ３２，３３，３４，３５に圧接可能とされている。
【００３７】
したがって、搬送ローラ３２，３３，３４，３５と搬送側圧接ローラ４１との間に記録紙５を挟持した状態で記録紙５を安定的に搬送することができるようになっている。
【００３８】
さらに、各搬送ユニットフレーム３０における搬送ローラ３２，３３，３４，３５に対して記録紙５の搬送方向の下流側には、フリクションローラ４３が回転自在に配設されている。
【００３９】
また、各搬送ユニットフレーム３０における記録紙５の搬送経路を挟んでフリクションローラ４３に対向する位置には、フリクション側圧接ローラ４５が回転自在に配設されており、このフリクション側圧接ローラ４５は、図示しないカム機構等の圧接機構や圧接ばねによって、フリクションローラ４５に圧接可能とされている。
【００４０】
各搬送ユニットフレーム３０は、各搬送ローラ３２，３３，３４，３５の回転軸を支点として図２における時計方向および反時計方向に回動可能とされており、この回動によって、記録紙５における各フリクションローラ４３の下流側の近傍部位にたるみを形成することができるようになっている。
【００４１】
さらに、記録紙５のたるみ量は、各搬送ローラ３２，３３，３４，３５の搬送量、すなわち、各モータ３７，３８，３９，４０の回転速度を調整することによって制御することができるようになっている。
【００４２】
そして、本実施形態においては、記録紙５のたるみ量を最適な状態に制御するための手段が講ぜられている。
【００４３】
すなわち、第１乃至第３搬送ユニット２５，２６，２７の近傍の複数箇所の検出位置、すなわち、第１乃至第３搬送ユニット２５，２６，２７の各フリクションローラ４３に対して記録紙５の搬送方向の下流側の近傍位置には、各検出位置における記録紙５のたるみを検出可能とされた各搬送ユニット２５，２６，２７に対応する第１乃至第３たるみ検出手段５１，５２，５３が配設されている。
【００４４】
図３に示すように、各たるみ検出手段５１，５２，５３は、記録紙５の搬送経路を挟んで互いに対向する位置に配設された第１センサ５４および第２センサ５５からなる一対のセンサ５４，５５を有しており、各センサ５４，５５は、記録紙５が当接することによってたるみ量を検出することができるようになっている。
【００４５】
より具体的には、図３における左図に示すように、たるみ量が最適な状態においては、いずれのセンサ５４，５５にも記録紙５は当接しないようになっている。
【００４６】
一方、図３における中央図に示すように、たるみ量が過剰な状態においては、第１センサ５４に記録紙５が当接するようになっている。
【００４７】
また、図３における右図に示すように、たるみ量が不足している状態においては、第２センサ５５に記録紙５が当接するようになっている。
【００４８】
したがって、第１センサ５４および第２センサ５５によって記録紙５のたるみ量を簡便に検出することができるようになっている。
【００４９】
なお、各センサ５４，５５は、例えば、マイクロスイッチのオンによって記録紙の当接を検出するセンサであってもよいし、または、圧力センサであってもよい。
【００５０】
また、本実施形態において、第１乃至第３搬送ユニット２５，２６，２７の第１乃至第３モータ３７，３８，３９には、モータ駆動制御部６０が電気的に接続されており、このモータ駆動制御部６０は、通電制御によって、第１乃至第３モータ３７，３８，３９の駆動速度を個別に制御可能とされている。
【００５１】
さらに、本実施形態において、各たるみ検出手段５１，５２，５３とモータ駆動制御部６０との間には、時間計測部５６が電気的に接続されている。
【００５２】
この時間計測部５６は、各たるみ検出手段５１，５２，５３が記録紙５のたるみを前回検出してから今回検出するまでの各たるみ検出手段５１，５２，５３に対応する第１乃至第３搬送ユニット２５，２６，２７の第１乃至第３モータ３７，３８，３９の駆動時間を個別に計測可能とされている。
【００５３】
さらに、時間計測部５６は、各たるみ検出手段５１，５２，５３が記録紙５のたるみを前回検出してから今回検出するまでの各たるみ検出手段５１，５２，５３に対応する第１乃至第３搬送ユニット２５，２６，２７の第１乃至第３モータ３７，３８，３９の駆動時間および非駆動時間からなる経過時間を個別に計測可能とされている。
【００５４】
時間計測部５６による第１乃至第３モータ３７，３８，３９の駆動時間および経過時間についての計測結果は、モータ駆動制御部６０に個別に出力されるようになっている。
【００５５】
したがって、互いに対応する搬送ユニット２５，２６，２７とたるみ検出手段５１，５２，５３との組ごとに、たるみ検出手段５１，５２，５３が記録紙５のたるみを前回検出してから今回検出するまでのたるみ検出手段５１，５２，５３に対応する搬送ユニット２５，２６，２７のモータ３７，３８，３９の駆動時間および経過時間を計測することができるようになっている。
【００５６】
さらにまた、本実施形態において、モータ駆動制御部６０は、時間計測部５６からそれぞれ出力された各モータ３７，３８，３９の駆動時間と経過時間との計測結果に基づいて、互いに対応する搬送ユニット２５，２６，２７とたるみ検出手段５１，５２，５３との組ごとに、前記モータ３７，３８，３９の駆動時間と経過時間との間に成立する関数をそれぞれ定義するようになっている。
【００５７】
モータ駆動制御部６０は、前記定義されたそれぞれの関数を満足する条件の下で、各経過時間が最大となるような各モータ３７，３８，３９の駆動時間をそれぞれ求めるようになっている。
【００５８】
さらに、モータ駆動制御部６０は、前記求められた各モータ３７，３８，３９の駆動時間を、各たるみ検出手段５１，５２，５３が記録紙５のたるみを今回検出してから次回検出するまでの各モータ３７，３８，３９の駆動時間であると予測するようになっている。
【００５９】
そして、モータ駆動制御部６０は、前記予測した各モータ３７，３８，３９の駆動時間に基づいて、各たるみ検出手段５１，５２，５３が記録紙５のたるみを今回検出してから次回検出するまでの各モータ３７，３８，３９の駆動速度をそれぞれ決定するようになっている。
【００６０】
これにより、互いに対応する搬送ユニット２５，２６，２７とたるみ検出手段５１，５２，５３との組ごとに、検出手段５１，５２，５３の検出位置における記録紙５のたるみ量を制御するために好適な各モータ３７，３８，３９の駆動速度を決定することができるようになっている。
【００６１】
なお、時間計測部５６は、例えば、タイマであってもよい。
【００６２】
より好ましい実施形態としては、各たるみ検出手段５１，５２，５３が記録紙５のたるみを今回検出してから次回検出するまでの各モータ３７，３８，３９の駆動時間を、モータ駆動制御部６０が次式にしたがって求めるようにする。
【００６３】
ｘｉｊ＋１＝ｘｉｊ−ｃＪ（ｘｉｊ）      （１）
但し、（１）式におけるｘｉｊは、記録紙５の搬送方向の上流側から数えてｉ番目の検出位置に配設された前記たるみ検出手段５１，５２，５３が、記録紙５のたるみをｊ−１回目（前回に相当、以下同様）に検出してからｊ回目（今回に相当、以下同様）に検出するまでの当該たるみ検出手段５１，５２，５３に対応する搬送ユニット２５，２６，２７のモータ３７，３８，３９の駆動時間である。
【００６４】
このｘｉｊは、時間計測部５６によって実際に計測された実測値である。
【００６５】
また、（１）式におけるｘｉｊ＋１は、記録紙５の搬送方向の上流側から数えてｉ番目の検出位置に配設された前記たるみ検出手段５１，５２，５３が、記録紙５のたるみをｊ回目に検出してからｊ＋１回目（次回に相当）に検出するまでの当該たるみ検出手段５１，５２，５３に対応する搬送ユニット２５，２６，２７のモータ３７，３８，３９の駆動時間である。
【００６６】
このｘｉｊ＋１は、（１）式にしたがってモータ駆動制御部６０によって求められる予測値である。
【００６７】
さらに、（１）式におけるｃは、設計時に定める定数である。
【００６８】
また、（１）式におけるＪは、Ｘｉｊにおける勾配であり、これらＪとＸｉｊとは、本実施形態においては次のように表される。
【００６９】
【数２】
2006218815.tif 000004
すなわち、Ｘｉｊは、各モータ３７，３８，３９のｘｉｊを成分とする列ベクトルを表し、Ｊは、３行３列のヤコビ行列を表している。
【００７０】
なお、Ｊの成分を構成するｙｉｊは、記録紙５の搬送方向の上流側から数えてｉ番目の検出位置に配設されたたるみ検出手段５１，５２，５３が、記録紙５のたるみをｊ−１回目に検出してからｊ回目に検出するまでの当該たるみ検出手段５１，５２，５３に対応する搬送ユニット２５，２６，２７のモータ３７，３８，３９の駆動時間ｘｉｊおよび非駆動時間からなる経過時間である。
【００７１】
このｙｉｊは、ｘｉｊと同様に、時間計測部５６によって実際に計測された実測値である。
【００７２】
ここで、ｘｉｊ＋１の値は、ｘｉｊとｙｉｊとの間に成立する関数をｆとし、ｙｉｊ＝ｆ（ｘｉｊ）の条件の下で、１からｉまでの級数Σ（ｙｉｊ）２＝Σｆ（ｘｉｊ）２が最大となるような値、つまり、互いに対応する搬送ユニット２５，２６，２７とたるみ検出手段５１，５２，５３とのすべての組についてのｙｉｊの平方和が最大となるような値である。
【００７３】
このｘｉｊ＋１の値は、いわゆる最急降下法を用いることによって（１）式のように求めることができる。
【００７４】
また、ｘｉｊ＋１の値は、ｙｉｊ＝ｆ（ｘｉｊ）の条件の下で、ｙｉｊが最大となるような値であることを意味している。
【００７５】
このようにすれば、（１）式によって求められたｘｉｊ＋１を、記録紙５のたるみがｊ回目に検出されてからｊ＋１回目に検出されるまでのモータ３７，３８，３９の駆動時間であると予測することができるため、たるみ量を制御するためにさらに好適なモータ３７，３８，３９の駆動速度を決定することができる。
【００７６】
なお、関数ｆは、複数回の試験データに基づいて設定してもよい。
【００７７】
また、ｆ（ｘ）の一例としては、次式を挙げることができる。但し、次式において、ｋ１，ｋ２，ｋ３，ｋ４は、設計時にメカニズム特性に合わせて定める定数である。
【００７８】
ｆ（ｘ）＝ｋ１ｘ＋ｋ２ｘ３＋ｋ３ｘ５＋ｋ４ｘ７＋・・・  （２）
上記構成の他にも、モータ駆動制御部６０は、第４搬送ユニット２８の第４モータ４０にも電気的に接続されており、この第４モータ４０に対する通電制御によって、第４モータ４０の回転速度を個別に制御するようになっている。
【００７９】
また、フレーム２の内部における第４搬送ユニット２８に対して記録紙５の搬送方向の下流側、すなわち、第４搬送ユニット２８の図１における上部近傍位置には、排紙ローラ６２が配設されている。
【００８０】
この排紙ローラ６２は、モータ（図示せず）の駆動による回転動作により、第１乃至第４記録ユニット８，９，１０，１１による記録済みの記録紙５を排紙方向に搬送するようになっている。
【００８１】
フレーム２の内部における排紙ローラ６２に対して記録紙５の搬送方向の下流側、すなわち、図１における左方には、カッター部６３が配設されており、このカッター部６３は、記録済みの記録紙５を所定の切断位置で切断するようになっている。
【００８２】
カッター部６３に対して記録紙５の搬送方向の下流側（図１における左方）には、排紙トレイ６４が配設されており、この排紙トレイ６４上に、切断後の記録紙５が排出されるようになっている。
【００８３】
次に、本実施形態の作用について説明する。
【００８４】
なお、本実施形態の作用を説明するにあたり、便宜上、初期状態においては、記録紙５に対する記録が開始されており、すでに、各たるみ検出手段５１，５２，５３によって、各検出位置における記録紙５のたるみが検出されているものとする。
【００８５】
また、このときの記録紙５のたるみは、便宜上、いずれのたるみ検出手段５１，５２，５３においてもｊ−１回目に検出されたたるみであるとする。
【００８６】
さらに、このとき、時間計測部５６によって、ｊ−１回目に記録紙５のたるみが検出されてからｊ回目に記録紙５のたるみが検出されるまでの各たるみ検出手段５１，５２，５３に対応する各搬送ユニット２５，２６，２７のモータ３７，３８，３９の駆動時間ｘｉｊおよび経過時間ｙｉｊの計測が開始されているものとする。
【００８７】
そして、前述した初期状態から、記録紙５に対する記録をさらに続行するには、記録紙保持部３から繰り出されている記録紙５を、給紙ローラ７によって第１乃至第４記録ユニット８，９，１０，１１の側に供給する。
【００８８】
次いで、各記録ユニット８，９，１０，１１に供給された記録紙５は、サーマルヘッド１２によって記録を行われた後に、各記録ユニット８，９，１０，１１の近傍位置に配設された各搬送ユニット２５，２６，２７，２８の搬送ローラ３２，３３，３４，３５によって、さらに下流側に搬送される。
【００８９】
次いで、第１乃至第３搬送ローラ３２，３３，３４の下流側に搬送された記録紙５には、記録紙５の搬送速度やフリクションローラ４３の回動位置によって、図３に示すようなたるみが形成される。
【００９０】
このとき、第１乃至第３たるみ検出手段５１，５２，５３は、図３における左図に示すように、記録紙５のたるみが最適になっていればたるみを検出しないが、図３における中央図または右図に示すようにたるみが過剰または不足である場合には、第１センサ５４または第２センサ５５への記録紙５の当接によって記録紙５のたるみを検出する。
【００９１】
時間計測部５６は、各たるみ検出手段５１，５２，５３が記録紙５のたるみを検出した場合には、ｊ−１回目に記録紙５のたるみを検出してからｊ回目に記録紙５のたるみを検出するまでの第１乃至第３モータ３７，３８，３９の駆動時間ｘｉｊと経過時間ｙｉｊとの計測を完了し、計測結果をモータ駆動制御部６０に出力する。
【００９２】
次いで、モータ駆動制御部６０は、時間計測部５６の計測結果に基づいて、前記モータの駆動時間ｘｉｊと経過時間ｙｉｊとの間に成立する関数ｆを定義する。
【００９３】
次いで、モータ駆動制御部６０は、定義された関数ｆを満足する条件（ｙｉｊ＝ｆ（ｘｉｊ））の下で、Σ（ｙｉｊ）２＝Σｆ（ｘｉｊ）２が最大となるようなｘｉｊ＋１の値を、（１）式を用いて求める。
【００９４】
そして、モータ駆動制御部６０は、（１）式を用いて求められた第１乃至第３モータ３７，３８，３９の駆動時間ｘｉｊ＋１を、ｊ回目に記録紙５のたるみが検出されてからｊ＋１回目に記録紙５のたるみが検出されるまでの各モータ３７，３８，３９の駆動時間ｘｉｊ＋１であると予測し、この駆動時間ｘｉｊ＋１に基づいて、ｊ＋１回目に記録紙５のたるみが検出されるまでの各モータ３７，３８，３９の駆動速度を決定する。
【００９５】
これにより、記録紙５のたるみ量を制御するために好適な駆動速度で第１乃至第３モータ３７，３８，３９を駆動することができるため、記録紙５のたるみ量を高精度に制御することができる。
【００９６】
したがって、本実施形態によれば、最急降下法により、Σ（ｙｉｊ）２＝Σｆ（ｘｉｊ）２が最大となるようなｘｉｊ＋１を求め、この求められたｘｉｊ＋１を、記録紙５のたるみがｊ回目に検出されてからｊ＋１回目に検出されるまでの第１乃至第３モータ３７，３８，３９の駆動時間であると予測することによって、記録紙５のたるみ量を制御するために好適なモータ３７，３８，３９の駆動速度を決定することができる。
【００９７】
これにより、記録紙５のたるみ量を高精度に制御することができ、サーマルヘッド１２の圧接によって記録紙５に生じる振動を最適なたるみ量のたるみによって有効に吸収することができ、この結果、記録紙５に対してジッタの少ない高品質な記録を行うことができる。
【００９８】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【００９９】
例えば、本実施形態は、熱転写方式以外のプリンタにも有効に適用することができるものである。
【０１００】
また、第４搬送ユニット２８のフリクションローラ４３については、必要に応じて記録紙５のたるみを形成するようにすればよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】本発明に係るプリンタの実施形態を示す概略構成図
【図２】本発明に係るプリンタの実施形態において、記録紙のたるみ量を制御するための具体的な構成を示した構成図
【図３】本発明に係るプリンタの実施形態において、複数のたるみ状態を模式的に示す図
【符号の説明】
【０１０２】
１  プリンタ
５  記録紙
８  第１記録ユニット
９  第２記録ユニット
１０  第３記録ユニット
１１  第４記録ユニット
１２  サーマルヘッド
２５  第１搬送ユニット
２６  第２搬送ユニット
２７  第３搬送ユニット
３７  第１モータ
３８  第２モータ
３９  第３モータ
５１  第１たるみ検出手段
５２  第２たるみ検出手段
５３  第３たるみ検出手段
５４  第１センサ
５５  第２センサ
５６  時間計測部
６０  モータ駆動制御部
【図１】
2006218815.tif 000006
【図２】
2006218815.tif 000007
【図３】
2006218815.tif 000008