(57)【要約】【課題】移動式Ｘ線撮影装置の移動の為に要する労力および時間を十分に節約する。【解決手段】この発明の装置は、被検体ＭにＸ線を照射するＸ線管２等のＸ線撮影用装備類、および、台車の人手操縦用の運転ハンドル３や、右・左の後輪４Ａ，４Ｂを回転させる電動移動用装備としての右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂが搭載されている移動可能な台車の右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂに対し、モータ回転速度制御部１２を介して無人移動制御部２３により、予め設定された台車の移動路線に沿って台車を人手操縦抜きで目的地に移動させる制御が実行される構成を備えていて、無人移動制御部２３による制御実行に伴って右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂが作動して台車１が移動路線に沿って走行し目的地に到達するので、装置を無人運転で目的地に速やかに移動させられる。その結果、装置の移動の為に要する労力や時間の節約ができる。【選択図】    図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な台車に、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影手段と、動力で台車を移動させる動力移動手段が搭載されている移動式Ｘ線撮影装置において、動力移動手段に対して予め設定された台車の移動路線に沿って台車を目的地に移動させる制御を行なう無人移動制御手段を備えていることを特徴とする移動式Ｘ線撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車の目的地として複数の目的地を予め登録する目的地登録手段と、目的地登録手段で登録されている複数の目的地の中から台車を移動させる目的地を選択する目的地選択手段を備えている移動式Ｘ線撮影装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車の移動路線を規定する路線マップデータを予め登録する路線マップデータ登録手段を備えていると共に、複数の目的地それぞれの移動路線上の存在位置を目的地別に規定する目的地マップデータを予め登録する目的地マップデータ登録手段を目的地登録手段として備えているのに加え、台車の移動路線上の現在位置を検知する現在位置検知手段を備えていて、無人移動制御手段が、選択目的地の移動路線上の存在位置と台車の移動路線上の現在位置および路線マップデータで規定される台車の移動路線とに基づいて台車を選択目的地に移動させる制御を実行する移動式Ｘ線撮影装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車の移動路線に沿って予め配設されている路線認知用の目印を検知することで台車の移動路線を認知する路線認知手段を備えていて、無人移動制御手段が、路線認知手段により認知される移動路線に基づき台車を目的地に移動させる制御を実行する移動式Ｘ線撮影装置。
【請求項５】
請求項１から４までのいずれかに記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車の移動路線上の障害物を検出する障害物検出手段を備えていて、無人移動制御手段は、障害物検出手段による検出結果を参酌することにより台車と障害物の衝突を伴わずに台車を目的地に移動させる制御を実行する移動式Ｘ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動可能な台車に、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影手段と、動力で台車を移動させる動力移動手段が搭載されている移動式Ｘ線撮影装置に係り、特に装置の移動の為に要する労力および時間の節約を図るための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
病院等の医療機関で病室回診撮影などに用いられている従来の移動式Ｘ線撮影装置は、図１４に示すように、移動可能な台車５１に、被検体にＸ線を照射するＸ線管５２や高圧電源（図示省略）等のＸ線撮影に必要な装備や、台車５１を運転ハンドル５３や動力移動に必要な装備としての走行用電動モータ５４が搭載されているのに加え、台車５１の電動移動やＸ線撮影に必要なエネルギーを供給するバッテリー５５などが搭載されている。その他、台車５１の後部には、フィルムなどのＸ線撮影用記憶媒体を装填したカセッテ（図示省略）を収納するカセッテ収納ボックス５６なども搭載されている（例えば特許文献１を参照。）。
【０００３】
図１４の移動式Ｘ線撮影装置によりＸ線撮影を実行する場合、撮影技師ＤＲは運転ハンドル５３を手で掴んで操縦しながら台車５１に付き添ってＸ線撮影の対象である被検体（患者）の居る病室（撮影場所）へ歩いてゆく。
移動式Ｘ線撮影装置が病室に到着した後は、撮影技師ＤＲがカセッテ収納ボックス５６から未撮影のカセッテを取り出して被検体の背中側にセットする。そして、Ｘ線管５２からＸ線を照射してＸ線撮影を行なう。撮影済のカセッテはカセッテ収納ボックス５６の中に戻す。
Ｘ線撮影が終了すれば、再び、撮影技師ＤＲが運転ハンドル５３を操縦しながら台車５１に付き添って次の撮影場所、あるいは、装置の格納場所（駐車場所）まで一緒に歩いてゆく。
【特許文献１】特開２００２−２３３５２１号公報（第３頁，図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の移動式Ｘ線撮影装置の場合、撮影技師ＤＲにとって装置の移動の為に要する労力および時間が相当な負担となっているという問題がある。
普通、移動式Ｘ線撮影装置が使われるのは比較的規模の大きな病院であるので、勢い移動式Ｘ線撮影装置でＸ線撮影を行なう回数も多くなる。したがって、撮影技師ＤＲは毎日のように、病院の廊下を運転ハンドル５３を操縦しながら台車５１と一緒に歩き回らなければならず、往々にして装置の移動の為に要する労力および時間が大きな負担となって撮影技師ＤＲにのしかかる現況にある。Ｘ線撮影を行なう前の段階で撮影技師ＤＲに大きな負担がかかるようだと、肝心のＸ線撮影に支障をきたす心配がある。
【０００５】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、装置の移動の為に要する労力および時間の十分な節約が図れて撮影技師の負担を大幅に軽減することができる移動式Ｘ線撮影装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、請求項１に記載の発明に係る移動式Ｘ線撮影装置は、移動可能な台車に、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影手段と、動力で台車を移動させる動力移動手段が搭載されている移動式Ｘ線撮影装置において、動力移動手段に対して予め設定された台車の移動路線に沿って台車を目的地に移動させる制御を行なう無人移動制御手段を備えていることを特徴とするものである。
【０００７】
（作用・効果）請求項１の発明の移動式Ｘ線撮影装置（以下、適宜『Ｘ線撮影装置」と略記）を移動させる場合、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影手段と動力で台車を移動させる動力移動手段が搭載されている移動可能な台車の動力移動手段に対し、無人移動制御手段によって、予め設定された台車の移動路線に沿って台車を目的地に移動させる制御が実行される。この無人移動制御手段による制御実行により、動力移動手段が作動して台車が移動路線に沿って走行し目的地に速やかに到達する。したがって、事実上、装置は無人運転で目的地に移動することになり、従来の装置と比較すると、装置の移動の為に要する労力および時間を十分に節約することが可能となる。
【０００８】
即ち、請求項１の発明のＸ線撮影装置の場合、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影手段と動力で台車を移動させる動力移動手段が搭載されている移動可能な台車の動力移動手段に対し、無人移動制御手段によって、予め設定された台車の移動路線に沿って台車を目的地に移動させる制御が実行される構成を備えていて、無人移動制御手段に対する無人移動制御手段の制御実行により、動力移動手段が作動して台車が移動路線に沿って走行し目的地に到達するので、事実上、装置は無人運転で目的地に速やかに移動する。その結果、装置の移動の為に要する労力および時間の十分な節約が図れ、撮影技師の負担は大幅に軽減される。
【０００９】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車の目的地として複数の目的地を予め登録する目的地登録手段と、目的地登録手段で登録されている複数の目的地の中から台車を移動させる目的地を選択する目的地選択手段を備えているものである。
【００１０】
（作用・効果）請求項２の発明のＸ線撮影装置を移動させる場合、先ず撮影技師が、目的地登録手段で登録されている複数の目的地の中から台車を移動させる目的地を、目的地選択手段を使って選択する。続いて、無人移動制御手段により、台車の動力移動手段に対し、予め設定された台車の移動路線に沿って台車を目的地選択手段で選択した選択目的地に移動させる制御が実行されるのに伴って、動力移動手段が作動して台車が移動路線に沿って走行し選択目的地に到達する。
よって、請求項２の発明の装置によれば、台車の目的地として予め登録されている複数の目的地のいずれであっても、目的地選択手段を使って選択するだけで、事実上、装置を無人運転で選択目的地に移動させることができる。
【００１１】
また、請求項３の発明は、請求項２に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車の移動路線を規定する路線マップデータを予め登録する路線マップデータ登録手段を備えていると共に、複数の目的地それぞれの移動路線上の存在位置を目的地別に規定する目的地マップデータを予め登録する目的地マップデータ登録手段を目的地登録手段として備えているのに加え、台車の移動路線上の現在位置を検知する現在位置検知手段を備えていて、無人移動制御手段が、選択目的地の移動路線上の存在位置と台車の移動路線上の現在位置および路線マップデータで規定される台車の移動路線とに基づいて台車を選択目的地に移動させる制御を実行するものである。
【００１２】
（作用・効果）請求項３の発明のＸ線撮影装置を移動させる場合、先ず目的地マップデータ登録手段に登録されている目的地マップデータにしたがって目的地選択手段で選択された選択目的地の移動路線上の存在位置が求められると共に、現在位置検知手段により台車の移動路線上の現在位置が検知される。そして、選択目的地の移動路線上の存在位置と台車の移動路線上の現在位置および目的地マップデータ登録手段に登録されている路線マップデータで規定される台車の移動路線に基づき、無人移動制御手段が台車を選択目的地に移動させる制御を実行するのに伴って、台車が台車の現在位置から移動路線に沿って走行して選択目的地の存在位置に到達する。したがって、台車は移動路線上のどこにあっても、装置を無人運転で選択目的地に移動させられる。
【００１３】
また、請求項４の発明は、請求項１または２に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車の移動路線に沿って予め配設されている路線認知用の目印を検知することで台車の移動路線を認知する路線認知手段を備えていて、無人移動制御手段が、路線認知手段により認知される移動路線に基づき台車を目的地に移動させる制御を実行するものである。
【００１４】
（作用・効果）請求項４の発明のＸ線撮影装置を移動させる場合、台車の移動路線に沿って予め配設されている路線認知用の目印が路線認知手段によって検知されると共に、路線認知手段により認知される移動路線に基づいて無人移動制御手段が台車を目的地に移動させる制御を実行するのに伴って、台車が予め設定されている移動路線に沿って走行し選択目的地に到達する。したがって、台車が路線認知手段で認知される移動路線のどこにあっても、装置を無人運転で目的地に移動させることができる。
【００１５】
また、請求項５の発明は、請求項１から４までのいずれかに記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車の移動路線上の障害物を検出する障害物検出手段を備えていて、無人移動制御手段は、障害物検出手段による検出結果を参酌することにより台車と障害物の衝突を伴わずに台車を目的地に移動させる制御を実行するものである。
【００１６】
（作用・効果）請求項５の発明のＸ線撮影装置を移動させる場合、障害物検出手段により移動路線上の障害物が検出されると共に、無人移動制御手段が障害物検出手段による検出結果を参酌することにより台車と障害物の衝突を伴わずに台車を目的地に移動させる制御を実行するのに伴って、台車は移動路線上の障害物と衝突もせずに移動路線に沿って走行して目的地に到達する。したがって、台車の移動路線上に障害物があっても、装置を障害物に妨げられることなく無人運転で目的地に移動させることができる。
【発明の効果】
【００１７】
この発明の移動式Ｘ線撮影装置の場合、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影手段と動力で台車を移動させる動力移動手段が搭載されている移動可能な台車の動力移動手段に対し、無人移動制御手段によって、予め設定された台車の移動路線に沿って台車を目的地に移動させる制御が実行される構成を備えていて、この無人移動制御手段による制御実行により、動力移動手段が作動して台車が移動路線に沿って走行し目的地に到達するので、事実上、装置は無人運転で目的地に速やかに移動する。
よって、この発明の移動式Ｘ線撮影装置によれば、装置の移動の為に要する労力および時間の十分な節約が図れて撮影技師の負担を大幅に軽減することができる。
【実施例１】
【００１８】
以下、この発明の一実施例を説明する。図１は実施例１に係る回診撮影タイプの医用移動式Ｘ線撮影装置（以下、適宜「装置」と略記）を示す立面図、図２は実施例１の装置を示す平面図、図３は実施例１の装置の人手操縦中の状況を示す部分立面図、図４は実施例１の装置における制御系の構成を示すブロック図、図５は実施例１の装置における台車移動の為の制御系の詳細構成を示すブロック図、図６は実施例１の装置の病院での配備状況を示す模式図である。
【００１９】
実施例１の移動式Ｘ線撮影装置Ａは、後輪駆動型４輪タイプで電動移動させる台車１に、被検体ＭにＸ線を照射するＸ線管２等のＸ線撮影用装備類、および、台車１の人手操縦用の運転ハンドル３や、右・左の後輪４Ａ，４Ｂを回転させる電動移動用装備としての右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂが搭載されている他、装置の移動およびＸ線撮影の実行に必要な電気エネルギーを供給するバッテリー６などが搭載されている。また、台車１の背部にはフィルムなどのＸ線撮影用記憶媒体を装填したカセッテを収納するカセッテ収納ボックス（図示省略）も配設されている。
【００２０】
Ｘ線管２は台車１の正面寄り中央に立設された垂直支柱７に昇降可能に配設されている水平アーム８の先端に取り付けられている。Ｘ線撮影を行なう時は、水平アーム７をＸ線管２ごと台車１の正面側に向ける構成とされている。
Ｘ線撮影の実行に必要な操作を行なう操作パネル９は、台車１の後寄り上面に配設されている。操作パネル９による入力操作でＸ線管２の管電圧・管電流などの撮影条件の設定や、Ｘ線照射の指令などが行なえる。
さらに、高圧電源（図示省略）を含むＸ線照射制御部１０が台車１に搭載されていて、Ｘ線照射制御部１０は、Ｘ線管２がバッテリー６から必要なエネルギーの供給を受けながら被検体Ｍへ撮影条件通りにＸ線を照射する制御を行なう。
【００２１】
実施例１の装置ＡによりＸ線撮影を実行する場合、カセッテ収納ボックスより未撮影のカセッテを取り出し、図４に一点鎖線で示すように、被検体Ｍの背中側にカセッテＣＴをセットしてから、Ｘ線管２によるＸ線照射を行なう。そうすると、被検体Ｍの透過Ｘ線像がフィルムに写し込まれる。Ｘ線撮影の済んだカセッテＣＴはカセッテ収納ボックスへ戻される。
【００２２】
実施例１の装置Ａの場合、オペレータ（通常は撮影技師）が運転ハンドル３を使って人手操縦で装置を別の場所に移動させられる構成とされている。人手操縦で装置Ａを別の場所へ移動させる場合、図３に示すように、オペレータＤＲは長棒状の運転ハンドル３を手で掴んで台車１に付き添うかたちで台車１と一緒に移動先へ歩いてゆく。
台車１では、図２に示すように、右・左の後輪４Ａ，４Ｂが走行用電動モータ５Ａ，５Ｂで回転させられる電動駆動型車輪であり、右・左の前輪４ａ，４ｂはキャスタ付きで向きが自在に変る非電動駆動型車輪である。
オペレータＤＲによる運転ハンドル３の人手操縦に従って、モータ回転速度制御部１２が右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転方向と回転速度をそれぞれ制御する。さらに右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転態様に応じて右・左の後輪４Ａ，４Ｂが回転することによって、台車１がオペレータＤＲの操縦の通りに移動する。台車１の移動に必要なエネルギー、換言すれば、右・左の後輪４Ａ，４Ｂの駆動に必要なエネルギーもバッテリー６から供給される。
【００２３】
運転ハンドル３は、図５に示すように、ブレーキ解除バー１１Ａと台車操縦バー１１Ｂとからなる。ブレーキ解除バー１１Ａには圧力センサ等を利用した解除動作感知センサー１３が設けられている。台車操縦バー１１Ｂでは右端寄りと左端寄りの位置に、内側と外側に別れて配置された二つの圧力検出素子１５ａ，１５ｂからなる右圧力センサ１４Ａと、内側と外側に別れて配置された二つの圧力検出素子１６ａ，１６ｂからなる左圧力センサ１４Ｂとが配設されている。
【００２４】
なお、実施例１の装置の場合、右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂへの駆動電力供給が断たれていることで台車１のブレーキが掛かり、右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂへの駆動電力供給が行なわれていることで台車１のブレーキが解除されるブレーキ方式とされている。このブレーキ方式における右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂへの駆動電力供給の断続制御は、ブレーキ制御部１７がブレーキ解除バー１１Ａの操作に応じて行なう。
【００２５】
オペレータＤＲが台車１を運転する時は、オペレータＤＲは両方の手でブレーキ解除バー１１Ａと台車操縦バー１１Ｂの両方を纏めて握り締める。ブレーキ解除バー１１ＡがオペレータＤＲの手で握り締められると、解除動作感知センサー１３からブレーキ解除信号が出力されるのを受けてブレーキ制御部１７が右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂへの駆動電力の供給を始めるので、台車１のブレーキは解除される。
【００２６】
また、オペレータＤＲは両手で台車操縦バー１１Ｂを握って台車１を移動させたい方に押したり、引いたりする。右圧力センサ１４Ａの圧力検出素子１５ａ，１５ｂや、左圧力センサ１４Ｂの圧力検出素子１６ａ，１６ｂは、台車操縦バー１１Ｂの押される向きと強さに応じた圧力検出信号をモータ回転速度制御部１２へ出力する。
モータ回転速度制御部１２は右圧力センサ１４Ａの圧力検出素子１５ａ，１５ｂや、左圧力センサ１４Ｂの圧力検出素子１６ａ，１６ｂの圧力検出信号に基づき、右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転方向と回転速度を制御して右・左の後輪４Ａ，４Ｂを回転駆動し、台車操縦バー１１Ｂの操縦の通りに台車１を移動させる。
【００２７】
台車１の運転を止める時は、オペレータＤＲが左右の手をブレーキ解除バー１１Ａと台車操縦バー１１Ｂから離す。ブレーキ解除バー１１ＡからオペレータＤＲの手が離れると、解除動作感知センサー１３から出力されていたブレーキ解除信号が消滅するのを受けてブレーキ制御部１７が右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂへの駆動電力供給を停止する。右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転が直ちに止まるので、右・左の後輪４Ａ，４Ｂの回転が止まって台車１が停止すると同時に、台車１にブレーキが掛けられる。
【００２８】
さらに、実施例１の装置Ａの場合、運転ハンドル３を使わずにも装置を目的とする移動先（目的地）に移送させられる構成とされていて、この点が実施例１の装置Ａの顕著な特徴であるのでので、以下、より具体的に説明する。
実施例１の装置Ａは、先ず、台車１の移動路線を規定する路線マップデータを予め登録する路線マップデータメモリ１８と、複数の目的地それぞれの移動路線上の存在位置を目的地別に規定する目的地マップデータを予め登録する目的地マップデータメモリ１９を備えている。
【００２９】
実施例１の場合、台車１を移動させる時の移動路線ＲＡは、図６に一点鎖線で示すように、病室等の目的地を巡るかたちで予め仮想的に設定されている。
また、目的地マップデータで移動路線ＲＡ上の存在位置がそれぞれ規定されている目的地としては、例えば次のものがある。実施例１の装置Ａを運び込んでＸ線撮影を行なう病室Ｑ１〜Ｑ４の各扉前が目的地ｑ１〜ｑ４として挙げられ、医務室Ｑ５の扉前も目的地ｑ５として挙げられ、実施例１の装置Ａを駐車しておくレントゲン室Ｑ６の扉前が目的地ｑ６、レントゲン室Ｑ６の内の駐車位置が目的地ｑ７としてそれぞれ挙げられる。
そして、路線マップデータメモリ１８では、移動路線ＲＡを規定する路線マップデータが数式等の形態で予め登録されている。目的地マップデータメモリ１９では、目的地ｑ１〜ｑ７の移動路線ＲＡ上の存在位置が目的地毎に座標等の形態で予め登録されている。
【００３０】
加えて、実施例１の装置Ａは、台車１の移動路線ＲＡ上の現在位置を検知する現在位置検知部２０を備えている。一方、図６に示すように、病院の廊下では、台車１の移動路線ＲＡにおける基準点として定めた位置の真上の天井に現在位置検知用電波を発信する無線発信器２１が設置されている。現在位置検知部２０は、無線発信器２１から発信される現在位置検知用電波を受信して電波の強度・指向性などに基づいて移動路線ＲＡにおける基準点に対する台車１の位置を算定することで台車１の移動路線ＲＡ上の現在位置を座標等の形態で検知する。
【００３１】
さらに、実施例１の装置Ａは、目的地マップデータメモリ１９で登録されている目的地マップデータについての各目的地ｑ１〜ｑ７の中から台車１を移動させる目的地を選択する目的地選択部２２と、右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂに対してモータ回転速度制御部１２を介して台車１の移動路線ＲＡに沿って台車１を目的地選択部２２で選択した選択目的地に移動させる制御を行なう無人移動制御部２３とを備えている。
【００３２】
目的地選択部２２の場合、具体的には目的地の選択機能が次のようにして発揮される。操作パネル９に付設されている表示モニタ（図示省略）の画面に一覧表示された目的地ｑ１〜ｑ７の中から今から移動させる先である目的地を選択して画面上で入力すると、目的地マップデータメモリ１９から目的地選択部２２が選択された目的地の移動路線ＲＡ上の存在位置を読み出す。
【００３３】
無人移動制御部２３は、選択目的地の移動路線ＲＡ上の存在位置と台車１の移動路線ＲＡ上の現在位置および路線マップデータで規定される台車１の移動路線ＲＡとに基づいて台車１を選択目的地に移動させる制御を実行する。
無人移動制御部２３の場合、具体的には台車１を選択目的地に移動させる制御機能は次のようにして発揮される。
【００３４】
路線マップデータに従って台車１の移動路線ＲＡ上の現在位置から出発して台車１の移動路線ＲＡに沿って選択目的地の移動路線ＲＡ上の存在位置に到達する経路を抽出して台車１の移動経路の全長（台車のトータル移動距離）と台車１の移動中の移動方向（台車の進み具合に応じた移動方向の変化）を算定してモータ回転速度制御部１２に伝達する。モータ回転速度制御部１２は、右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂを回転させて台車１を無人移動制御部２３で算定された通りの移動方向で無人移動制御部２３で算定された距離だけ台車１を走行させると、走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転が止まり、台車１が選択目的地にちょうど到達した状態となる。
【００３５】
なお、実施例１の装置Ａの場合、無人移動制御部２３による制御で台車１が移動している時に、運転ハンドル３を使って人手操縦が行なわれた時は、人手操縦が優先する構成とされている。したがって、無人運転の場合でも、安全の為にオペレータが台車１に付き添って歩き、危険な場合はオペレータが咄嗟に人手操縦で台車１を運転して危険を回避することができる。
【００３６】
さらに、実施例１の装置は、移動路線ＲＡ上の障害物を検出する障害物検出センサ２４Ａ〜２４Ｄ，２５Ａ〜２５Ｄを備えていて、無人移動制御部２３は、障害物検出センサ２４Ａ〜２４Ｄ，２５Ａ〜２５Ｄによる検出結果を参酌することにより台車１と障害物の衝突を伴わずに台車１を目的地に移動させる制御を実行する構成とされている。障害物検出センサ２４Ａ〜２４Ｄ，２５Ａ〜２５Ｄとしては、超音波式や赤外線式などのものが例示される。
【００３７】
障害物検出センサ２４Ａ〜２４Ｄは台車１の正面側に設けられているので、台車１が前進移動する時に移動路線ＲＡ上の障害物を検出する。障害物検出センサ２５Ａ〜２５Ｄは台車１の背面側に設けられているので、台車１が後退移動する時に移動路線ＲＡ上の障害物を検出する。
障害物検出センサ２４Ａ〜２４Ｄ，２５Ａ〜２５Ｄにより障害物が検出された時は、台車１が障害物を迂回して走行するので、台車１は移動路線ＲＡ上の障害物と衝突もせずに移動路線ＲＡに沿って走行して選択目的地に到達する。
【００３８】
したがって、台車１の移動路線ＲＡ上に障害物があっても、装置Ａは障害物に妨げられることなく無人運転で目的地に移動させられる。
なお、台車１が障害物を迂回して進む場合、迂回で余分に走行した距離だけ無人移動制御部２３で算定された距離を修正（補正）する構成とされているので、台車１が障害物を迂回して算定以上の距離を走行することになっても、台車１は正確に選択目的地に移動することができる。
【００３９】
続いて、実施例１の装置Ａを選択した目的地に無人運転で移動させる場合について、図面を参照しながら説明する。図７は実施例１の装置Ａを無人運転で移動させる時のプロセスを示すフローチャートである。以下では、台車１の移動路線ＲＡ上の現在位置は、図６に示す位置であり、台車１を病室Ｑ１の扉前の目的地ｑ１へ移動させるものとする。
【００４０】
〔ステップＳ１〕オペレータが操作パネル９の画面で目的地ｑ１を選択するのに伴って目的地選択部２２が選択された目的地ｑ１の移動路線ＲＡ上の存在位置を目的地マップデータメモリ１９から読み出す。
【００４１】
〔ステップＳ２〕現在位置検知部２０が、無線発信器２１から発信される現在位置検知用電波を受信して台車１の移動路線ＲＡ上の現在位置を検知する。
【００４２】
〔ステップＳ３〕選択目的地の移動路線ＲＡ上の存在位置と台車１の移動路線ＲＡ上の現在位置および路線マップデータで規定される台車１の移動路線ＲＡとに基づき、無人移動制御部２３が、台車１を選択目的地に移動させる制御を開始するのに伴って、台車１が目的地Ｑ１に向けて前進し始める。
【００４３】
〔ステップＳ４〕台車１が無人移動制御部２３で算定された移動距離だけ走行し終えれば、ステップＳ７へ進む。台車１が未だ無人移動制御部２３で算定された移動距離だけ走行し終えていなければ、次のステップＳ５に進む。
【００４４】
〔ステップＳ５〕障害物検出センサ２４Ａ〜２４Ｄにより障害物が検出されていなければ、ステップＳ４に戻る。障害物検出センサ２４Ａ〜２４Ｄにより障害物が検出されると、次のステップＳ６に進む。
【００４５】
〔ステップＳ６〕台車１に障害物を迂回させる走行を行なわせた後、ステップＳ４に戻る。
【００４６】
〔ステップＳ７〕右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転が止まり、図８に示すように、台車１が停車すると同時に目的地ｑ１に到達し、装置Ａの無人運転による目的地ｑ１への移動は完了となる。後はオペレータらが装置Ａを人手操縦で病室Ｑ１の室内に運び入れる。
【００４７】
なお、装置Ａが目的地ｑ１へ移動する間、オペレータが安全の為に付き添って歩くこともある。
また、病室Ｑ１でのＸ線撮影を終えた後は、上と同様にして、台車１を駐車場である目的地ｑ７に移動させたり、次の撮影場所である病室Ｑ２〜Ｑ４の扉前の目的地ｑ２〜ｑ４に移動させたりして、装置Ａを適当な目的地に無人運転で移送する。
【００４８】
以上に述べた構成を有する実施例１の装置Ａの場合、被検体ＭにＸ線を照射するＸ線管２を含むＸ線撮影用装備類、および、台車１の人手操縦用の運転ハンドル３や、右・左の後輪４Ａ，４Ｂを回転させる電動移動用装備としての右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂが搭載されている移動可能な台車１の右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂに対し、無人移動制御部２３によって、予め設定された台車１の移動路線ＲＡに沿って台車１を目的地に移動させる制御が実行される構成を備えている。そして、この無人移動制御部２３による制御実行に伴って右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂが作動して台車１が移動路線ＲＡに沿って走行し目的地に到達するので、装置Ａを無人運転で目的地に速やかに移動させられる。その結果、装置Ａの移動の為に要する労力および時間の十分な節約が図れ、オペレータの負担は大幅に軽減される。
【００４９】
さらに、実施例１の装置Ａによれば、目的地マップデータメモリ１９に登録されている目的地マップデータで規定されている複数の目的地ｑ１〜ｑ７のいずれであっても、操作パネル９と目的地選択部２２により選択するだけで、事実上、装置Ａを無人運転で選択目的地に移動させることができる。
加えて、実施例１の装置Ａによれば、選択目的地の移動路線ＲＡ上の存在位置と現在位置検知部２０で感知された台車１の移動路線ＲＡ上の現在位置および路線マップデータで規定される台車１の移動路線ＲＡに基づき、無人移動制御部２３が台車を選択目的地に移動させる制御を実行するのに伴って、台車１が台車１の現在位置から移動路線ＲＡに沿って走行して選択目的地に到達する。したがって、台車１は移動路線ＲＡ上のどこにあっても、装置Ａを無人運転で選択目的地に移動させられる。
【実施例２】
【００５０】
続いて、実施例２の移動式Ｘ線撮影装置を説明する。図９は実施例２に係る回診撮影タイプの医用移動式Ｘ線撮影装置を示す立面図、図１０は実施例２の装置の前半部を示す部分平面図、図１１は実施例２の装置における制御系の構成を示すブロック図、図１２は実施例２の装置の病院での配備状況を示す模式図である。
【００５１】
実施例２の装置Ｂの場合、病院の廊下に沿って路線認知用の目印である路線認知用テープＴＰを敷設することで台車１の移動路線ＲＢが予め設定されており、台車１に路線認知用テープＴＰを検知することにより移動路線ＲＢを認知する路線認知部２７が配備されていて、無人移動制御部２６が、路線認知部２７により認知される移動路線ＲＢに基づいて台車１を目的地に移動させる制御を実行する以外は、実質的に実施例１の装置Ａと同一であるので、以下、相違する点のみを説明し、共通する点は説明を省略することとする。
【００５２】
実施例２の装置Ｂを移動させる複数の目的地としては、実施例２の装置Ｂを運び込んでＸ線撮影を行なう病室Ｕ１〜Ｕ５の各扉前が目的地ｕ１〜ｕ５として挙げられ、医務室Ｕ６の扉前も目的地ｕ６として挙げられ、実施例１の装置Ａの駐車場（格納庫）であるレントゲン室Ｕ７の内の駐車位置が目的地ｕ７として挙げられる。
【００５３】
また、路線認知用テープＴＰの場合、目的地ｕ１〜ｕ７の位置では各目的地ｕ１〜ｕ７の識別を可能とする目的地識別用マーク（図示省略）が設置されていて、路線認知部２７が目的地識別用マークを検知して目的地の識別も行なう構成とされている。
移動路線の認知と目的地の識別を行なう路線認知部２７の具体的な態様としては、路線認知用テープＴＰおよび目的地識別用マークを撮影するＣＣＤ撮像素子と、ＣＣＤ撮像素子の映像信号にしたがって信号処理を実行することで路線認知用テープＴＰの検知および目的地識別用マークの識別を行なう構成のものが例示される。
【００５４】
路線認知用テープＴＰとしては、例えば、テープ表面に同じ半径の丸印を長手方向に沿って点々と続くように付けたものが挙げられ、この場合、路線認知部２７は信号処理でテープ表面の丸印を検知することで移動路線を認知する。
目的地識別用マークとしては、例えば、マーク表面に目的地別に予め割り当てたバーコードを付けたものが挙げられ、この場合、路線認知部２７は信号処理でマーク表面のバーコードを読み取ることで、目的地を識別をする。
【００５５】
無人移動制御部２６の場合、具体的には台車１を選択目的地に移動させる制御機能が次のようにして発揮される。即ち、無人移動制御部２６は、台車１を操作パネル９の画面で選択された選択目的地の方向へ路線認知部２７による路線認知用テープＴＰの検知により認知される移動路線ＲＢに沿って台車１を移動させると共に、路線認知部２７による目的地識別用マークの読み取りにより識別される目的地が選択目的地と一致したら台車１を直ちに停止させる制御を実行する。
【００５６】
したがって、例えば、実施例２の装置Ｂが、図１２に示すように、レントゲン室Ｕ６に駐車している状態で、装置Ｂを病室Ｕ１に無人運転で運び込む場合、オペレータが操作パネル９の画面で目的地ｕ１を選択する。そうすると、無人移動制御部２６が直ちに制御を開始するのに伴って、台車１は目的地ｕ１の方へ移動路線ＲＢに沿って移動して、図１３に示すように、台車１が目的地ｕ１に到達すると台車１は自動的に停止させられる。
【００５７】
なお、障害物検出センサ２４Ａ〜２４Ｄ，２５Ａ〜２５Ｄにより障害物が検出された時は、やはり台車１が障害物を迂回して走行する構成とされている。台車１が障害物を迂回して進む間は、無人移動制御部２６は迂回による移動路線ＲＢからのズレを一時的に記憶しておいて、迂回が終わったら移動路線ＲＢからのズレ分を修正（補正）する処理を行なう。
【００５８】
実施例２の装置Ｂの場合、路線認知部２７による路線認知用テープＴＰの検知により認知される台車１の移動路線ＲＢに基づいて無人移動制御部２６が台車１を目的地に移動させる制御を実行する。この制御実行に伴って台車１は移動路線ＲＢに沿って走行する。さらに路線認知部２７による目的地識別用マークの読み取りにより識別される選択目的地に基づいて無人移動制御部２６が台車１を停止させる制御を実行する。この制御実行により台車１は正確に選択目的地に到達して停止する。
よって、実施例２の装置Ｂによれば、台車１が移動路線ＲＢのどこにあっても、装置Ｂを無人運転で選択目的地に移動させられる。
【００５９】
この発明は、上記の実施例に限られるものではなく、以下のように変形実施することも可能である。
（１）実施例１の装置Ａにおいて、台車１の現在位置を無線発信器２１が発信する現在位置検知用電波に基づいて検知する構成ではなく、実施例２と同様に路線認知用テープを用いて台車１の現在位置を検知するようにした他は、実施例１と同一の構成の装置を、変形実施例として挙げることができる。
【００６０】
（２）実施例１の装置Ａの場合、台車１の現在位置を１個の無線発信器２１が発信する現在位置検知用電波に基づいて検知する構成であったが、目的地の識別が可能な現在位置検知用電波を発信する無線発信器を各目的地それぞれに配置しておいて、目的地に対する台車１の位置が常時検知できる構成としてもよい。
【００６１】
（３）実施例２の装置Ｂにおいて、装置Ｂを移動させる目的地として挙げられるのが、レントゲン室Ｕ７の内の駐車位置である目的地ｕ７だけで目的地の選択は行なわない構成となっていて、病室等のレントゲン室から外に装置Ｂを移動させる場合は全て人手操縦で台車１を動かし、レントゲン室Ｕ７の内の目的地ｕ７に装置Ｂを戻す時のみ台車１を動かして装置Ｂを無人運転でレントゲン室Ｕ７に格納するシンプルな移動形態の装置も、実施例２の変形例として挙げられる。
【００６２】
（４）実施例１の装置Ａあるいは実施例２の装置Ｂにおいて、更に、複数の目的地を順番に移動してゆく場合、予め順番移動の対象の目的地を移動順に操作パネル９で入力する等して記憶させておき、一つの目的地から次の目的地へ移動する際は、操作パネル９で移動開始の操作を行なうだけで次の目的地に装置を無人運転で移動させる構成が付加されていてもよい。
【００６３】
（５）実施例１の装置Ａまたは実施例２の装置Ｂにおいて、台車１に被検体ＭのＸ線透過像を検出するフラットパネル型Ｘ線検出器（ＦＰＤ）がＸ線撮影用装備類の一つとして搭載されていてもよい。
【００６４】
（６）実施例１，２の装置の場合、台車１が後輪駆動型であったが、台車１は前輪駆動型、或いは全輪駆動型であってもよい。
【００６５】
（７）実施例１，２の装置は、医用の装置であったが、この発明は、医用に限らず、工業用や原子力用にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】実施例１に係る移動式Ｘ線撮影装置を示す立面図である。
【図２】実施例１の装置を示す平面図である。
【図３】実施例１の装置の人手操縦中の状況を示す部分立面図である。
【図４】実施例１の装置における制御系の構成を示すブロック図である。
【図５】実施例１の装置における台車移動の為の制御系の詳細構成を示すブロック図である。
【図６】実施例１の装置の病院での配備状況を示す模式図である。
【図７】実施例１の装置の無人運転による移動プロセスを示すフローチャートである。
【図８】実施例１の装置の無人運転による移動の一例を示す模式図である。
【図９】実施例２に係る移動式Ｘ線撮影装置を示す立面図である。
【図１０】実施例２の装置の前半部を示す部分平面図である。
【図１１】実施例２の装置における制御系の構成を示すブロック図である。
【図１２】実施例２の装置の病院での配備状況を示す模式図である。
【図１３】実施例２の装置の無人運転による移動の一例を示す模式図である。
【図１４】従来の移動式Ｘ線撮影装置を示す立面図である。
【符号の説明】
【００６７】
１              …台車
２              …Ｘ線管
１８            …路線マップデータメモリ
１９            …目的地マップデータメモリ（目的地登録手段）
２０            …現在位置検知部
２２            …目的地選択部
２３，２６      …無人移動制御部
２４Ａ〜２４Ｄ  …障害物検出センサ
２５Ａ〜２５Ｄ  …障害物検出センサ
２７            …路線認知部
Ａ，Ｂ          …移動式Ｘ線撮影装置
Ｍ              …被検体
ｑ１〜ｑ７      …目的地
ｕ１〜ｕ７      …目的地
ＲＡ，ＲＢ      …台車の移動路線
ＴＰ            …路線認知用テープ（路線認知用の目印）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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