(57)【要約】【課題】リニアモータにおける搬送手段の位置検出や速度制御を高精度で行う搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置１は、直線上を駆動する可動子２０の位置をロータリーエンコーダＲＥで検出し、該ロータリーエンコーダＲＥの回転に応じて検出された検出値の補正を補正回路５０で行い、補正された値を元に搬送制御する。画像読取装置１００及び画像形成装置１４０は搬送装置１を搬送手段として備える構成である。【選択図】図３
2006137544.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動手段からの電力供給を受けて直線移動する搬送手段と、
前記搬送手段の直線運動を回転運動に変換する直線／回転変換手段と、
前記直線／回転変換手段の回転角度を検出する回転検出手段と、
前記回転検出手段の情報に基づいて、前記搬送手段をフィードバック制御する搬送制御手段を備えた搬送装置において、
前記直線／回転変換手段及び／又は回転検出手段における変換誤差を補正する補正情報を記憶する記憶手段と、
前記変換誤差の補正情報に基づいて前記回転検出手段から検出される検出情報又は前記駆動手段の供給電力の補正を行う補正手段と、
を備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記補正情報は、前記回転検出手段における１回転分の回転角度に応じた値であり、
前記補正手段は、前記回転検出手段の回転周期毎に前記回転角度に応じた補正を行うことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記補正情報は、前記回転検出手段の基準位置からのずれ量に相当する位相オフセット情報と振幅情報とであり、
前記補正手段は、前記位相オフセット情報と振幅情報と前記回転検出手段の情報とを元に回転角度で余弦演算をして得られる値に基づいて補正することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記記憶手段は、前記回転検出手段の回転周期に応じた振幅の変化量を更に格納し、
前記補正手段は、前記振幅の変化量も合わせて補正を行うことを特徴とする請求項２又は３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記回転検出手段は、インクリメント型のロータリーエンコーダであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記回転検出手段は、アブソリュート型のロータリーエンコーダであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記搬送手段は、複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフトに電機子コイルが当該シャフトの軸方向に移動可能に嵌合されてなるリニアモータであることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項８】
画像が記録された記録媒体を保持する保持手段と、
前記記録媒体から画像を読み取る読取手段と、
駆動手段からの電力供給を受けて前記保持手段及び／又は前記読取手段を直線移動する搬送手段と、
前記搬送手段の直線運動を回転運動に変換する直線／回転変換手段と、
前記直線／回転変換手段の回転角度を検出する回転検出手段と、
前記回転検出手段の情報に基づいて、前記搬送手段をフィードバック制御する搬送制御手段を備えた画像読取装置において、
前記直線／回転変換手段及び／又は回転検出手段における変換誤差を補正する補正情報を記憶する記憶手段と、
前記変換誤差の補正情報に基づいて前記回転検出手段から検出される検出情報又は前記駆動手段の供給電力の補正を行う補正手段と、
を備えたことを特徴とする画像読取装置。
【請求項９】
前記補正情報は、前記回転検出手段における１回転分の回転角度に応じた値であり、
前記補正手段は、前記回転検出手段の回転周期毎に前記回転角度に応じた補正を行うことを特徴とする請求項８に記載の画像読取装置。
【請求項１０】
前記補正情報は、前記回転検出手段の基準位置からのずれ量に相当する位相オフセット情報と振幅情報とであり、
前記補正手段は、前記位相オフセット情報と振幅情報と前記回転検出手段の情報とを元に回転角度で余弦演算をして得られる値に基づいて補正することを特徴とする請求項８又は９に記載の画像読取装置。
【請求項１１】
前記記憶手段は、前記回転検出手段の回転周期に応じた振幅の変化量を更に格納し、
前記補正手段は、前記振幅の変化量も合わせて補正を行うことを特徴とする請求項９又は１０に記載の画像読取装置。
【請求項１２】
前記回転検出手段は、インクリメント型のロータリーエンコーダであることを特徴とする請求項８〜１１のいずれか一項に記載の画像読取装置。
【請求項１３】
前記回転検出手段は、アブソリュート型のロータリーエンコーダであることを特徴とする請求項８〜１１のいずれか一項に記載の画像読取装置。
【請求項１４】
前記搬送手段は、複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフトに電機子コイルが当該シャフトの軸方向に移動可能に嵌合されてなるリニアモータであることを特徴とする請求項８〜１３のいずれか一項に記載の画像読取装置。
【請求項１５】
画像を記録する記録媒体を保持する保持手段と、
前記記録媒体に画像を形成する記録手段と、
駆動手段からの電力供給を受けて前記保持手段及び／又は前記録手段を直線移動する搬送手段と、
前記搬送手段の直線運動を回転運動に変換する直線／回転変換手段と、
前記直線／回転変換手段の回転角度を検出する回転検出手段と、
前記回転検出手段の情報に基づいて、前記搬送手段をフィードバック制御する搬送制御手段を備えた画像形成装置において、
前記直線／回転変換手段及び／又は回転検出手段における変換誤差を補正する補正情報を記憶する記憶手段と、
前記変換誤差の補正情報に基づいて前記回転検出手段から検出される検出情報又は前記駆動手段の供給電力の補正を行う補正手段と、
を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１６】
前記補正情報は、前記回転検出手段における１回転分の回転角度に応じた値であり、
前記補正手段は、前記回転検出手段の回転周期毎に前記回転角度に応じた補正を行うことを特徴とする請求項１５に記載の画像形成装置。
【請求項１７】
前記補正情報は、前記回転検出手段の基準位置からのずれ量に相当する位相オフセット情報と振幅情報とであり、
前記補正手段は、前記位相オフセット情報と振幅情報と前記回転検出手段の情報とを元に回転角度で余弦演算をして得られる値に基づいて補正することを特徴とする請求項１５又は１６に記載の画像形成装置。
【請求項１８】
前記記憶手段は、前記回転検出手段の回転周期に応じた振幅の変化量を更に格納し、
前記補正手段は、前記振幅の変化量も合わせて補正を行うことを特徴とする請求項１６又は１７に記載の画像形成装置。
【請求項１９】
前記回転検出手段は、インクリメント型のロータリーエンコーダであることを特徴とする請求項１５〜１８のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項２０】
前記回転検出手段は、アブソリュート型のロータリーエンコーダであることを特徴とする請求項１５〜１８のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項２１】
前記搬送手段は、複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフトに電機子コイルが当該シャフトの軸方向に移動可能に嵌合されてなるリニアモータであることを特徴とする請求項１５〜２０のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置、画像読取装置、及び画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、リニアモータの様に直線搬送させる移動体（可動子）の位置検出では、可動子の移動量に応じて移動する光センサなどでリニアスケールの値を検出するリニアエンコーダの方法が一般的に知られている。
このリニアスケールにより可動子の位置を検出する方法を利用した装置としては、医療用のＸ線画像に関わる放射線画像読取装置、レーザプリンタやインクジェットプリンタに代表される画像形成装置などがある。
そして、放射線画像読取装置では輝尽性蛍光シートを一定速度で搬送させるための位置検出に、画像形成装置では記録媒体への画像形成を行う記録部を副走査方向へ精度よく搬送させるための位置検出に利用されている。
【０００３】
さらに、リニアモータの可動子の位置検出では、上述のリニアエンコーダによる位置検出以外に、ロータリーエンコーダの回転角度から検出する方法などが公知である（特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開平９−２２２３１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ロータリーエンコーダなど、可動子の移動と対応して回転する回転体の回転角度を計測して該可動子の位置を検出する場合は、回転体における回転軸の偏心などにより、回転体の回転周期で誤差が生じる問題があった。
特に医療用の放射線画像読取装置等の高画質が要求される装置では、周期的な画像むらが発生する問題がある。
また、可動子の移動を複数のプーリを使用して検出する構成では、その複数のプーリの影響により検出する回転体の回転周期ごとに誤差が変化する問題もあり、さらなる開発が望まれていた。
【０００５】
本発明の課題は、リニアモータにおける搬送手段の位置検出や速度検出の精度を高め、高精度で搬送制御を行う搬送装置を提供することである。
また、本発明の課題は、上述の搬送装置を用いて画像の読取を高精度に行う画像読取装置を提供することである。
また、本発明の課題は、上述の搬送装置を用いて記録媒体への画像形成を精度よく行う画像形成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、駆動手段からの電力供給を受けて直線移動する搬送手段と、前記搬送手段の直線運動を回転運動に変換する直線／回転変換手段と、前記直線／回転変換手段の回転角度を検出する回転検出手段と、前記回転検出手段の情報に基づいて、前記搬送手段をフィードバック制御する搬送制御手段を備えた搬送装置において、前記直線／回転変換手段及び／又は回転検出手段における変換誤差を補正する補正情報を記憶する記憶手段と、前記変換誤差の補正情報に基づいて前記回転検出手段から検出される検出情報又は前記駆動手段の供給電力の補正を行う補正手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記補正情報は、前記回転検出手段における１回転分の回転角度に応じた値であり、前記補正手段は、前記回転検出手段の回転周期毎に前記回転角度に応じた補正を行うことを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明において、前記補正情報は、前記回転検出手段の基準位置からのずれ量に相当する位相オフセット情報と振幅情報とであり、前記補正手段は、前記位相オフセット情報と振幅情報と前記回転検出手段の情報とを元に回転角度で余弦演算をして得られる値に基づいて補正することを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の発明において、前記記憶手段は、前記回転検出手段の回転周期に応じた振幅の変化量を更に格納し、前記補正手段は、前記振幅の変化量も合わせて補正を行うことを特徴とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の発明において、前記回転検出手段は、インクリメント型のロータリーエンコーダであることを特徴とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の発明において、前記回転検出手段は、アブソリュート型のロータリーエンコーダであることを特徴とする。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の発明において、前記搬送手段は、複数の磁石が直線状に配列されて形成されたシャフトに電機子コイルが当該シャフトの軸方向に移動可能に嵌合されてなるリニアモータであることを特徴とする。
【００１３】
更に、上述した請求項１〜７に記載の発明に示した搬送制御を用いた画像読取装置（請求項８〜１４）、及び画像形成装置（請求項１５〜２１）を提供する。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の発明によれば、搬送手段の位置状態を直線／回転変換して回転角度から検出し、該回転角度に基づいて予め測定されている誤差の補正を行い、搬送制御する構成であるため、より精度よく搬送制御を行うことができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、直線／回転変換手段の１回転分の補正情報を用いて回転の周期ごとに補正を行う構成であるため、回転検出部の１回転分の誤差情報を備えるだけでよく、メモリを節約することができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、位相オフセット情報と振幅情報とを元に余弦演算による演算で１回転分の補正情報を求め、補正を行うため、メモリを節約し、より単純な構成で補正を行い、高精度の搬送制御を実現することができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、直線／回転変換手段の回転周期に応じて増減する誤差の振幅変化量に対しても補正を行う構成であるため、例えば複数のプーリを使用した構成でモータの位置を検出する場合における直線／回転変換手段の回転周期毎に変化する誤差の振幅変動に対しても対応することができ、より高精度な搬送制御を実現することができる。
【００１８】
請求項５、６に記載の発明によれば、インクリメント型又はアブソリュート型のロータリーエンコーダを用いて本発明を実施することができる。
特に請求項６に記載の発明では、アブソリュート型のロータリーエンコーダを用いた構成であり、電源投入直後に回転検出手段の位置（角度）が検出できるため、高精度な搬送制御を電源投入直後の段階から実現することができる。
【００１９】
請求項７に記載の発明によれば、搬送手段に高性能なモータであるシャフト型リニアモータを用いて本発明を実施することで、より高精度な搬送制御を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
［第１の実施の形態］
以下、図１〜３を参照して本発明である搬送装置１の実施の形態を詳細に説明する。ただし、本発明の範囲は図示例に限定されない。
【００２１】
先ず搬送装置１の搬送手段であるリニアモータ２について図１を参照して説明する。図１（ａ）はリニアモータ２の外観斜視図であり、（ｂ）は搬送装置１の一端部の断面図である。
【００２２】
この実施の形態のリニアモータ２は、後述する固定部材３０、３１に固定された固定子１０と、該固定子１０を心棒として外周面に沿って直線移動する可動子２０とから構成されてなるシャフト型のリニアモータである。
【００２３】
固定子１０は、パイプ状部材１１と、そのパイプ状部材１１内に収納される複数の磁石１２とからなる。パイプ状部材１１内に直列状に配置された複数の磁石１２は、隣り合う磁石が密着するように間隙なく配列されている。
【００２４】
可動子２０は、電磁コイル２１と、該電磁コイル２１の外周面の少なくとも一部を保持するコイル保持部材２２を有する。電磁コイル２１は、複数の相、例えば３相からなるコイル群であるが、これに限定されない。
【００２５】
電磁コイル２１の内周面と、パイプ状部材１１の外周面とは微小な間隙に保持されている。パイプ状部材１１と電磁コイル２１は摺動しても、摺動しなくてもどちらでもよく、例えば、パイプ状部材１１と電磁コイル２１との間にベアリング等を設け、該ベアリングを介してパイプ部材１１の外周面に沿って電磁コイル２１が移動するようにしてもよい。また、電磁コイル２１の巻き数の決め方は、得たい推力以上となるように、かつリニアモータの電圧降下と駆動回路での電圧降下が電源電圧以下となるように、適当な巻き数、巻き線径を決めることが好ましい。
【００２６】
パイプ状部材１１は、両端から磁石１２が抜けることを規制し、固定子１０を固定する固定部材３０、３１を有する。
固定部材３０、３１はパイプ状部材１１の一端と溶接や接着等で接合固定され、固定部材３０と固定部材３１との間にはワイヤ固定部３０ａ、３１ａにより所定の張力でワイヤＷが張設される。そして、後述するコイル保持部材２２に設けられたロータリーエンコーダＲＥの回転軸に軸着された検出用プーリがワイヤＷを所定の
張力で巻回し、可動子２０の移動に伴う該検出用プーリの回転がロータリーエンコーダＲＥで検出されることによって、可動子２０の移動量を検出する。
【００２７】
ここで、ワイヤ固定部３０ａ、３１ａとにより張設されるワイヤＷと、可動子２０のコイル保持部材２２に配設されるロータリーエンコーダＲＥとの構成を図２（ａ）〜（ｃ）に示す。
【００２８】
なお、ワイヤＷは、スチールワイヤ又はスチールベルトであってよく、特に限定するものではない。また、ワイヤ固定部３０ａ、３１ａは固定部材３０、３１と別な構成であってよい。
図２（ａ）はワイヤＷがロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに例えば１回転巻回される構成であり、図２（ｂ）はワイヤＷがガイド用のプーリＰを介してロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに圧接される構成であり、図２（ｃ）はワイヤＷがプーリＰ１、Ｐ２の２つのガイド用のプーリを介してロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに圧接される構成である。
【００２９】
（ａ）に示す構成では、ガイド用のプーリを備えないもっとも単純な構成で実現することができる。（ｂ）、（ｃ）に示す構成では、圧接する構成であるため、コイル保持部材２２の移動に伴い、検出用プーリに巻回されるワイヤＷと繰り出されるワイヤＷとが接することがなく、摩擦力による抵抗を抑えることができる。さらに（ｃ）では、ロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリにワイヤＷが圧接する部分をプーリＰ１、Ｐ２で調節することができるため、圧接する部分を大きくすることで検出用プーリの空回転を防止することができる。
【００３０】
また、ワイヤＷを張設するワイヤ固定部３０ａ、３１ａは、固定部材３０、３１に設けられる構成としたが、特に限定することなく、例えば図２（ｄ）に示すようにコイル保持部材２２に備え、固定部材３０、固定部材３１に検出用のプーリを備えるロータリーエンコーダＲＥとプーリＰとを配置する構成であってもよい。
【００３１】
なお、回転検出手段としてのロータリーエンコーダＲＥは、検出用プーリが軸着される入力軸に備えられたスリット円板、該スリット円板に光を当てる発光ダイオード、及びスリットからの透過光を検出するフォトトランジスタなどにより構成され、回転角度に対応したフォトトランジスタによるパルスを後述するエンコーダ信号積算回路４８に出力する。
そしてロータリーエンコーダＲＥの主な方式としては、１／４周期の位相差をもつ２相のパルス列をエンコード信号として出力して位相関係の反転による入力軸の回転方向と回転量の検出を行い、さらに原点位置を示す信号を出力して回転位置を検出するインクリメンタル型、又は、原点に対して１回転又は多回転の絶対角度位置をグレイコード、２進コード、ＢＣＤコードなどの回転角度を示すエンコード信号を出力して位置を検出するアブソリュート方式などがある。
なお、インクリメント型においては、電源投入時などの初期化動作時において、可動子２０を移動させてロータリーエンコーダＲＥの回転位置基準である原点位置を確認する動作を行い、ロータリーエンコーダＲＥの原点位置を予め特定させる。
【００３２】
磁石１２は、円柱形状であり、材料としては磁束密度の大きい希土類磁石が好ましい。例えば希土類磁石としてネオジム系磁石、ネオジム−鉄−ボロン磁石（Ｎｄ−Ｆｅ−Ｂ磁石）が高い推力が得られるため好ましい。
【００３３】
次に、本発明の構成を図３と図４を参照して説明する。
本発明の構成は、第１の差分出力部４１及び速度制御部４２を備える搬送制御手段と、第２の差分出力部４３、電流制御部４４、インバータ４５、及び電流検出部４６を備える駆動手段と、リニアモータ２を備える搬送手段と、ワイヤＷ及びプーリＰを備える直線／回転変換手段と、ロータリーエンコーダを備える回転検出手段と、メモリ４９を備える記憶手段と、エンコーダ信号積算回路４８、補正回路５０、第３の差分出力部５０ａ、及び速度演算回路５１を備える補正手段とからなる。
【００３４】
そして、上述したリニアモータ２を備えた搬送装置１の制御構成を図４に示す。
図４に示すように、搬送装置１のリニアモータ２に関する制御系は、搬送装置１全体の制御を行うと同時にリニアモータ２に対し速度指令信号を発生する制御部４０と、制御部４０から入力した速度指令信号とロータリーエンコーダＲＥからの補正された位置信号から得た測定速度信号との差分に応じて差分信号を発生する第１の差分出力部４１と、この差分信号に基づいてＰＩＤ（比例積分微分）制御演算によりトルク指令により速度制御を行う速度制御部４２と、該速度制御部４２から入力した速度制御信号（トルク指令）とリニアモータ２に入力する駆動信号との差分に応じて差分信号を発生する第２の差分出力部４３と、を備える。
【００３５】
また、搬送装置１のリニアモータ２に関する制御系は、第２の差分出力部４３からの差分信号に基づいてＰＷＭ（Pulse  Width  Modulation）制御信号を生成する電流制御部４４と、このＰＷＭ制御信号に基づいてリニアモータ２の電磁コイル２１に対し駆動用の電流を出力する駆動手段としてのインバータ４５と、該インバータ４５の駆動用電流を検出し、リニアモータの駆動電流の誤差を補償するため第２の差分出力部４３にフィードバックする電流検出器４６と、を備える。
【００３６】
更に、搬送装置１のリニアモータ２に関する制御系は、ロータリーエンコーダＲＥから入力したエンコーダ信号に基づいて可動子２０の位置を表す測定位置信号を演算し、その測定位置信号を誤差信号に基づいて補正し、その補正した位置信号から測定速度信号を演算して第１の差分出力部４１にフィードバックする位置補正・速度検出部４７を備える。
【００３７】
位置補正・速度検出部４７は、具体的には図４の点線部分に示したとおり、ロータリーエンコーダＲＥから入力した前述のパルス波形のエンコーダ信号を積算し測定位置信号を得るエンコーダ信号積算回路４８と、ロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリにおける偏心などによる１回転ごとの誤差を予め測定し補正情報として記憶する記憶手段としてのメモリ４９と、この補正情報に基づいて送信される誤差信号でエンコーダ信号積算回路４８からの測定位置信号を補正し正確な位置を表す位置信号を得る補正手段としての補正回路５０と、この補正された位置信号とエンコーダ信号積算回路４８からの位置信号との差分に応じて補正後の位置信号である差分信号を発生する第３の差分出力部５０ａと、その補正後の位置信号から速度信号を得るための微分回路等からなる速度演算（微分）回路５１と、を備える。
なお、上述の記憶される誤差は、工場出荷時などにおいて予め計測された値が格納される。
【００３８】
また、メモリ４９は、制御部４０が実行する各種プログラムを格納するとともに、制御部４０において該各種プログラムを実行する際に作業領域を提供する構成であってもよい。
【００３９】
また、エンコーダ信号積算回路４８では回転検出手段であるロータリエンコーダＲＥの信号を受けてモータの位置、回転検出手段の回転角度を演算するが、インクリメンタル型のロータリーエンコーダを使用した場合には、電源投入後に回転角度の基準を設定するために、ロータリーエンコーダの回転原点信号で回転角度をリセットしても良いし、モータの原点位置を検出する原点信号を利用して回転角度をリセットしても良い。また、モータの基準位置も同様にリセットすることができる。ただし、アブソリュート型のロータリーエンコーダを使用した場合には、装置の電源投入直後でも回転角度が検出できるので、リセットする必要はない。
【００４０】
ここで、ロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリにおける偏心などによる１回転ごとの誤差について図９（ａ）を参照して説明する。
図９（ａ）は、横軸にロータリーエンコーダＲＥの入力軸の回転数、縦軸にロータリーエンコーダＲＥからのエンコーダ信号を元に算出された可動子２０の位置と実際に測定した可動子２０の位置との誤差を示すグラフである。このグラフが示すように、検出用プーリの偏心などによる誤差は、該検出用プーリの１回転の周期に合わせて現れる。
なお、ロータリーエンコーダＲＥの１回転ごとの誤差には、上述した検出用プーリの偏心などの他に、ロータリーエンコーダＲＥの内部にある回転角度を検出するためのスリット円板を要因とするものも含まれる。
【００４１】
このため、上記予め測定されて記憶される検出用プーリの１回転ごとの誤差は、図９（ａ）に示したグラフの１回転分のデータである。よって、搬送装置１は、ロータリーエンコーダＲＥの回転角度に応じた実際の測定位置との誤差を誤差信号として補正回路５０に送信して補正を行い、可動子２０の正確な位置をえることができる。
【００４２】
以上のように、搬送装置１は、ロータリーエンコーダＲＥの偏心などによる１回転ごとの誤差を予め測定して保持し、ロータリーエンコーダＲＥで検出された回転角度に応じて補正を行い、より正確な可動子２０の位置を測定して速度制御する構成であるため、高精度な搬送制御を行うことができる。
【００４３】
＜変形例１＞
ここで、変形例１として、ロータリーエンコーダＲＥの入力軸の１回転ごとの誤差を位相オフセット情報と振幅情報としてメモリ４９に記憶される構成について説明する。
【００４４】
先ず、メモリ４９に記憶される位相オフセット情報と振幅情報について、図９（ｂ）を参照して説明する。
図９（ｂ）は、横軸にロータリーエンコーダＲＥの入力軸の回転角度、縦軸に補正値を示すグラフである。このグラフに示すように、検出用プーリの偏心による誤差は所定の振幅と位相差（位相オフセット）で表記できる余弦（正弦）関数の形で現れる。
【００４５】
このため、補正回路５０で行う補正は、メモリ４９に記憶される誤差として予め測定された振幅と位相オフセットを誤差信号として補正回路５０に出力し、該誤差信号に基づく余弦関数へ測定位置信号（回転角度）を代入して得られる補正値を元に行う。
【００４６】
以上のように、搬送装置１は、誤差のデータとして位相オフセット情報と振幅情報を記憶し、それにより特定される余弦関数に測定値を代入することで補正値を算出して補正する構成であるため、データ量を抑えて高精度な搬送制御を行うことができる。
【００４７】
＜変形例２＞
ここで、変形例２として、メモリ４９に記憶されるロータリーエンコーダＲＥの誤差が入力軸の１回転ごとの誤差と回転数に伴う振幅変化とである場合について説明する。
【００４８】
先ず、メモリ４９に記憶されるロータリーエンコーダＲＥの入力軸の１回転ごとの誤差と回転数に伴う振幅変化について、図９（ｃ）を参照して説明する。
図９（ｃ）は、横軸にロータリーエンコーダＲＥの入力軸の回転数、縦軸にロータリーエンコーダＲＥからのエンコーダ信号を元に算出された可動子２０の位置と実際に測定した可動子２０の位置との誤差を示すグラフである。
このグラフが示すように、検出用プーリの誤差は、１回転の周期に合わせて現れるものの他に、他のプーリとの構成などにより、回転数に伴って所定の変化量（図では１次関数）で増大又は減少する。
【００４９】
例えば、前述の変形例１と併せて行われる補正は、エンコーダ信号積算値から出力される位置Ｘ、角度θ、記憶手段であるメモリ４９からの補正情報としての位相オフセットφ、振幅Ｌ、振幅変化量ｄＬを取得し、位置補正値ｄＸをｄＸ＝Ｌ＊（ｄＬ＊Ｘ）＊Ｃｏｓ（θ＋φ）として演算して求める。そして求めた位置補正値ｄＸを位置Ｘに減算することで、位置信号を補正することができる。
なお、振幅変化が無い場合には、ｄＸ＝Ｌ＊Ｃｏｓ（θ＋φ）で簡略化して演算することもできる。また、ＬＵＴ（Look  Up  Table）を用いてｄＸ＝ＬＵＴ（θ）として補正値ｄＸを求める構成でも良い。
【００５０】
このため、メモリ４９は、前述した予め記憶される検出用プーリの１回転ごとの誤差の他に、該１回転ごとの誤差の１回転当たりの振幅の変化量と原点位置での振幅データを予め測定された誤差のデータとして更に備える。
これにより、補正回路５０で行う補正は、１回転ごとの補正の他に、ロータリーエンコーダＲＥからのエンコーダ信号を元に原点位置からの回転数に応じて１回転ごとの誤差の振幅変化に対しても補正を行う。
【００５１】
以上のように、搬送装置１は、１回転ごとの誤差の振幅に対しても回転数に応じて補正を行うため、より精度よく位置を測定して速度制御する構成であり、高精度な搬送制御を行うことが可能となる。
【００５２】
なお、回転数に応じた振幅の変化は、回転数に対して１次関数として増減する構成としたが、プーリの構成などにより高次関数や指数関数などであってよく特に限定しない。
また、前述の変形例１における振幅情報に適用する構成であってもよい。
【００５３】
なお、本実施の形態では、上述の１回転ごとの誤差のデータとして特定の角度の値のみをＬＵＴとして記憶し、中間点は線形近似する構成であってもよい。この場合は、誤差のデータ量を低減させることができ、メモリ４９の小型化を図ることができる。
更に、本実施の形態では、ロータリーエンコーダの回転角度により可動子２０の位置を検出する構成としたが、レゾルバなどを用いる構成であってもよく、特に限定するものではない。
【００５４】
［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態として、前述の搬送装置１を搬送手段として備える画像読取装置１００について図５から図７を参照して説明する。なお、簡略化のため、第１の実施の形態と同一な構成については同一の符号を付して説明を省略し、第２の実施の形態に特徴的な部分のみを説明する。
また、画像読取装置１００の各部の制御は、前述した制御部４０が統括して行う。
【００５５】
図５は、本発明に係る画像読取装置１００の実施の一形態を示したもので、この画像読取装置１００の正面側上部には、画像が記録された記録媒体としての輝尽性蛍光体シート１１４を収納したカセッテ１０２を取出す取出口１０５が設けられており、この取出口１０５の下端部には、カセッテ１０２を画像読取装置１００の外部に送り出すローラ１０６が設けられている。
【００５６】
画像読取装置１００の正面側下部には、カセッテ１０２を所定位置に搬送するカセッテ搬送装置１０７が、下端を支軸として図示しない駆動機構により回動可能に設けられており、挿入口１０３に対応する位置ａ、取出口１０５に対応する位置ｂ、カセッテ１０２が略垂直となる位置ｃの各位置において停止可能とされている。
【００５７】
カセッテ搬送装置１０７は、上面及び背面が開放された箱状のカセッテ支持部１０８を有しており、カセッテ支持部１０８の内部には、カセッテ１０２の下端部を支持して昇降可能な昇降台１０９が設けられている。
【００５８】
また、カセッテ支持部１０８の内部には、カセッテ１０２を、輝尽性蛍光体シート１１４を背面から保持するバック板１１０と輝尽性蛍光体シート１１４の表面を覆うフロント板１１１とに分離可能とする特に図示しないロック解除機構が設けられている。ロック解除機構としては、例えば、特開２００２−２７８０００号公報に開示されているロック解除機構を用いることができる。
【００５９】
画像読取装置１００の背面側には、基台１１２から鉛直方向に延在する板状の支持部材１１３が設けられており、この支持部材１１３には、輝尽性蛍光体シート１１４を保持してリニアモータにより鉛直方向に移動可能な可動子２０と、可動子２０と釣り合う釣合錘１１６とが、ワイヤＷを介して相対的に昇降可能に支持されている。この支持部材１１３の正面略中央には、鉛直方向に可動子２０をガイドするガイド部としての第１ガイドレール１１８が設けられており、背面には、鉛直方向に釣合錘１１６をガイドする第２ガイドレール１１９が設けられている。
【００６０】
可動子２０は、図５から図７に示すように、輝尽性蛍光体シート１１４を保持したカセッテ１０２のバック板１１０を保持する板状のコイル保持部材２２を有している。このコイル保持部材２２の表面には、ラバーマグネットが設けられているとともに、カセッテ１０２のバック板１１０は、合成樹脂により形成された本体に強磁性体シートを貼着して構成されており、これにより、バック板１１０がコイル保持部材２２に磁力で接着し、保持されるようになっている。
【００６１】
コイル保持部材２２の裏面には、取付部材１２１が設けられており、この取付部材１２１の保持部取り付け面と対向する面には、第１ガイドレール１１８に案内される断面コ字形状の第１被ガイド部材１２２が、取付部材１２１と一体的に設けられている。
【００６２】
取付部材１２１の一側方には、リニアモータを構成する固定子１０が、支持部材１１３と一体形成された支持片１２４に支持され鉛直方向に延在して設けられている。固定子１０は、断面円形状の永久磁石のＮ極同士あるいはＳ極同士を複数連結してシャフト状に形成されている。
【００６３】
一方、取付部材１２１の側部には、リニアモータを構成する電磁コイル２１が設けられている。この電磁コイル２１は、円筒状に形成されたコイルを有しており、このコイルは箱状のカバー部材により覆われている。そして、リニアモータは、電磁コイル２１の中心を固定子１０が貫通するように構成されている。
【００６４】
釣合錘１１６は、第２ガイドレール１１９に案内される断面コ字形状の第２被ガイド部材１３７を有している。
【００６５】
支持部材１１３の上方の正面側には、プーリ１２８が設けられているとともに、背面側には、プーリ１２９が設けられている。これらプーリ１２８、１２９には、ワイヤＷが渡されており、このワイヤＷの正面側端部には可動子２０が締結され、背面側端部には釣合錘１１６が締結されている。ワイヤＷとしてスチールワイヤーやスチールベルトを用いることができる。
【００６６】
なお、可動子２０は、固定子１０に対して移動可能な部材をさし、本実施形態においたは、電磁コイル２１、コイル保持部材２２、取付部材１２１、及び第１被ガイド部材１２２により構成される。
【００６７】
また、プーリ１２８の軸部には、回転により可動子２０の位置を検出するロータリーエンコーダＲＥが設けられている。
【００６８】
可動子２０の可動範囲上部であって可動子２０と対向する位置には、コイル保持部材２２に保持された輝尽性蛍光体シート１１４に蓄積、記録された放射線エネルギーを読み取る読取部１３２が設けられている。
【００６９】
読取部１３２は、レーザ光Ｌ１を可動子２０の移動方向と直交する方向に走査させながら輝尽性蛍光体シート１１４に対して照射するレーザ光照射装置１３３と、レーザ光照射装置１３３により輝尽性蛍光体シート１１４にレーザ光Ｌ１が照射されることで励起された輝尽発光光Ｌ２を導く導光板１３４と、導光板１３４により導かれた輝尽発光光Ｌ２を集光する集光管１３５と、集光管１３５により集光された輝尽発光光Ｌ２を電気信号に変換する光電変換器１３８とを有している。
【００７０】
読取部１３２の下方には、読取部１３２により放射線エネルギーの読取処理が行われた後、輝尽性蛍光体シート１１４に残留する放射線エネルギーを放射させるために輝尽性蛍光体シート１１４に対して消去光を照射する消去装置１３６が設けられている。
【００７１】
次に本実施形態の作用について説明する。
【００７２】
画像の読取処理を行う際には、カセッテ搬送装置１０７を挿入口１０３に対応する位置ａに待機させ、この状態で、挿入口１０３より放射線画像が記録された輝尽性蛍光体シート１１４が収納されたカセッテ１０２を挿入すると、ローラ１０４によりカセッテ１０２がカセッテ搬送装置１０７に対して送り込まれる。すると、昇降台１０９がカセッテ１０２の下端部を支持した状態で下降し、カセッテ１０２がカセッテ搬送装置１０７内に収納され、ロック解除機構が作動することにより、カセッテ１０２がフロント板１１１と輝尽性蛍光体シート１１４を保持したバック板１１０とに分離可能な状態となる。
【００７３】
その後、カセッテ搬送装置１０７をカセッテ１０２が略垂直となる位置ｃまで移動させる。このとき、可動子２０を可動範囲の最下端位置させておくことにより、コイル保持部材２２とカセッテ１０２のバック板１１０とが対向した状態となり、磁力により輝尽性蛍光体シート１１４を支持したバック板１１０がコイル保持部材２２に吸着され、フロント板１１１と分離して輝尽性蛍光体シート１１４の表面が露出した状態でコイル保持部材２２に保持される。なお、カセッテ搬送装置１０７は、フロント板１１１を保持させた状態で、取出口１０５に対応する位置ｂに退避させておくとよい。
【００７４】
その後、リニアモータを駆動させて、可動子２０を第１ガイドレール１１８に沿って上昇させる。これにより、輝尽性蛍光体シート１１４が読取部１３２に対向する位置まで搬送され、レーザ光照射装置１３３によりレーザ光Ｌ１が走査されて、これにより励起された輝尽発光光Ｌ２が導光板１３４により導かれて集光管１３５に集光され、光電変換器１３８により電気信号に変換される。
【００７５】
ここで、可動子２０の移動をワイヤＷと接するプーリ１２８の回転からロータリーエンコーダＲＥで検出して、前述した第１の実施の形態で説明した搬送制御を行うことで、より高精度な読取を行うことができる。
【００７６】
輝尽性蛍光体シート１１４の下端部まで読取部１３２による読取処理が完了すると、リニアモータを停止させる。
【００７７】
その後、再びリニアモータを駆動させて、可動子２０を第１ガイドレール１１８に沿って下降させると同時に、消去装置１３６により輝尽性蛍光体シート１１４に対して消去光を照射させ、これにより、輝尽性蛍光体シート１１４に残存する放射線画像を消去させる。
【００７８】
その後、可動子２０が可動範囲の最下端まで下降して停止すると、カセッテ搬送装置１０７をカセッテ１０２が略垂直となる位置ｃに回動させる。これにより、バック板１１０とフロント板１１１とが合体した状態でロックが施される。
【００７９】
そして、図示しない駆動機構によりカセッテ搬送装置１０７を取出口１０５に対応する位置ｂに回動させながら、カセッテ１０２をコイル保持部材２２から引き離し、昇降台１０９を上昇させるとともに、ローラ１０６を作動させることにより、カセッテ１０２が取出口１０５より取出される。
【００８０】
以上により、本実施形態によれば、可動子２０の移動をロータリーエンコーダＲＥで検出し、該検出された値に第１の実施の形態で示した補正を行い制御する構成であるため、読取位置の制御をより精密に行うことができ、画像むらを低減した高画質の画像を得ることができる。
【００８１】
なお、本実施の形態では、放射線画像の読取装置における構成を示したが、通常のページスキャナにおける読取部の搬送制御に適用する構成であってもよく、特に限定するものではない。
また、図２に示す構成を別に独立して、別の位置に配置した構成にしてもよい。また、読取部１３２と消去装置１３６とを搬送する構成としてもよい。
【００８２】
［第３の実施の形態］
次に、第３の実施の形態として、前述の搬送装置１を搬送手段として備える画像形成装置１４０について図８を参照して説明する。なお、簡略化のため、前述の実施の形態と同一な構成については同一の符号を付して説明を省略し、第３の実施の形態に特徴的な部分のみを説明する。
また、画像形成装置１４０の各部の制御は、前述した制御部４０が統括して行う。
【００８３】
図８は、本発明に係る画像形成装置１４０の実施の一形態を示したもので、この画像形成装置１４０の内部には、複数の記録媒体１４１を積層して収容する収容トレイ１４２が設けられており、この収容トレイ１４２の一端部上側には、画像を記録しようとする記録媒体１４１を一枚ずつ収容トレイ１４２から取出す取出し装置１４３が設けられている。
【００８４】
なお、記録媒体１４１としては、色材層を有する第１シートとベース層を有する第２シートとから形成され、レーザ光を照射することにより色材層とベース層との間で材料のアブレーションを発生させ、色材層を第２シートに転写することにより画像を形成可能な記録媒体１４１が適用される。
【００８５】
この収容トレイ１４２の下側には、記録媒体１４１を支持する円筒状の支持ドラム１４４が回転自在に配設されており、この支持ドラム１４４は、ドラム駆動機構によって回転駆動されるようになっている。また、支持ドラム１４４の周面には、記録媒体１４１の前端部を全幅にわたって把持するグリッパ１４５ａ及び記録媒体１４１の後端部を全幅にわたって把持するグリッパ１４５ｂが、支持ドラム１４４の軸方向に延在して設けられている。
【００８６】
支持ドラム１４４の測方には、支持ドラム１４４に摺接して従動回動する従動ローラ１４６が、支持ドラム１４４に対して接離可能に設けられている。
【００８７】
画像形成装置１４０の上部には、画像が記録された記録媒体１４１を排出する排出トレイ１４７が設けられている。
【００８８】
画像形成装置１４０の内部には、収容トレイ１４２から供給された記録媒体１４１を、支持ドラム１４４の周面上部へ搬送し、記録媒体１４１が支持ドラム１４４の周面に沿って搬送された後に、支持ドラム１４４の周面上部から排出トレイ１４７へ排出させる搬送経路が設けられている。この搬送経路の所定位置には、搬送方向に記録媒体１４１を搬送するための複数対の搬送ローラ１４８が設けられている。
【００８９】
支持ドラム１４４の周面測方には、支持ドラム１４４に支持された記録媒体１４１に対してレーザ光を照射するレーザ光照射装置１４９が設けられており、レーザ光照射装置１４９の下部には、レーザ光照射装置１４９を保持してリニアモータにより記録媒体１４１の搬送方向と直交する方向に往復移動が可能な可動子２０が設けられている。
【００９０】
可動子２０の下方には、記録媒体１４１の搬送方向と直交する方向に延在する板状の支持部材１５１が設けられており、この支持部材１５１の上面略中央には、記録媒体１４１の幅方向に可動子２０をガイドするガイドレール１５２が設けられている。
【００９１】
可動子２０は、レーザ光照射装置１４９を保持する板状の保持部１５３を有している。この保持部１５３の裏面には、コイル保持部材２２が設けられており、このコイル保持部材２２の保持部取付け面と対向する面には、ガイドレール１５２に案内される断面コ字形状の被ガイド部材１５５が、コイル保持部材２２と一体的に設けられている。
【００９２】
コイル保持部材２２の一測方には、リニアモータを構成する固定子１０が支持部材１５１と一体形成された１５７に支持され記録媒体１４１の搬送方向と直交する方向に延在して設けられている。固定子１０は、断面円形状の永久磁石のＮ極同士あるいはＳ極同士を複数連結してシャフト状に形成されている。
【００９３】
一方、コイル保持部材２２の側部には、リニアモータを構成する電磁コイル２１が設けられている。電磁コイル２１は、円筒状に形成されたコイルを有しており、このコイルは箱状のカバー部材により覆われている。そして、リニアモータは、電磁コイル２１の中心を固定子１０が貫通するように構成されている。
【００９４】
支持部材１５１の上面であってコイル保持部材２２をはさんで手前側に固定部材３０、特に図示しないが奥側に固定部材３１が配置される。そして、コイル保持部材２２には検出用プーリが軸着されたロータリーエンコーダＲＥが配設され、上述の固定部材３０と固定部材３１とで固定される特に図示しないワイヤＷが所定の張力で前記検出用プーリに巻き付くように張設される。
これにより、可動子２０の移動をロータリーエンコーダＲＥで検出し、前述した第１の実施の形態で説明した搬送制御を行うことで、より高度なレーザ光照射装置１４９の位置の制御を行うことができる。
【００９５】
支持ドラム１４４により搬送経路下流側には、レーザ光照射装置１４９により露光された記録媒体１４１の第１シートと第２シートとを剥離する剥離装置１６１が設けられており、排出トレイ１４７の下方には、剥離装置１６１により第２シートと剥離された第１シートを巻き取って回収する回収ロール１６２が設けられている。また、剥離装置１６１により搬送経路下流側には、画像が形成された第２シートを排出トレイ１４７に排出させる排出ローラ１６３が設けられている。
【００９６】
次に本実施形態の作用について説明する。
【００９７】
画像形成装置１４０に画像情報が送られると、取出し装置１４３が作動して収容トレイ１４２に収容された最上位の記録媒体１４１を取出し、搬送ローラ１４８が回転動作して、この取出された記録媒体１４１を搬送させる。
【００９８】
記録媒体１４１が支持ドラム１４４の上部周面近傍まで到達したら、ドラム駆動機構により支持ドラム１４４が、記録媒体１４１の前端部をグリッパ１４５ａに把持した状態で、図８において時計方向に回転動作する。支持ドラム１４４の回転に伴ってグリッパ１４５ａが従動ローラ１４６の位置を通過すると、従動ローラ１４６が支持ドラム１４４に対して当接して、記録媒体１４１を支持ドラム１４４の周面に保持させる。そして、支持ドラム１４４の回転に伴ってグリッパ１４５ｂが、記録媒体１４１の後端部位置まで移動して、記録媒体１４１の後端部を把持すると、従動ローラ１４６が支持ドラム１４４から離間する。
【００９９】
その後、支持ドラム１４４が図８において時計方向と反対方向に回転動作し、支持ドラム１４４の回転に伴って記録媒体１４１がレーザ光照射装置１４９の位置まで送られると、レーザ光照射装置１４９により画像情報に基づいて、記録媒体１４１に対してレーザ光が照射される。このとき、レーザ光照射装置１４９は、可動子２０がリニアモータの駆動により記録媒体１４１の搬送方向と直交する方向に往復移動するのに伴って、記録媒体１４１に対してレーザ光を走査させる。
【０１００】
ここで、上述の可動子２０の移動をロータリーエンコーダＲＥで検出し、補正する構成であるため、レーザ光の照射位置の制御を正確に行うことができるため、記録媒体１４１上により精密な画像形成を行うことができる。
【０１０１】
レーザ光照射装置１４９によるレーザ光の照射が完了すると、記録媒体１４１を搬送ローラ１４８により搬送経路に沿って搬送させる。
【０１０２】
記録媒体１４１は、剥離装置１６１の位置まで搬送されると、剥離装置１６１により第１シートと第２シートとに剥離される。そして、第１シートは回収ロール１６２に回収され、第２シートは、搬送ローラ１４８及び排出ローラ１６３により、排出トレイ１４７に排出される。
【０１０３】
以上により、本実施形態によれば、レーザ光照射装置１４９を備える可動子２０の移動をロータリーエンコーダＲＥで検出し、該検出された値に第１の実施の形態で示した補正を行い制御する構成であるため、記録媒体１４１への画像形成をより精度よく行うことができる。
【０１０４】
なお、本発明は、発明の趣旨を逸脱しない範囲内で自由に変更、改良が可能である。例えば、補正手段を搬送制御手段と駆動手段との間に備える構成であってもよい。この場合は、位置補正・速度検出部４７による補正後の位置情報の入力が速度演算（微分）回路５１を介した後、搬送制御手段の演算も考慮した演算を行い、トルク指令に相当する値に対する補正を第２の差分出力部４３に入力する構成となる。また、補正手段として、回転検出手段の位置を補正する方法を挙げたが、搬送速度と制御周期から算出される速度として補正しても良い
また、例えば速度制御部４２で行われる制御は、ＰＩＤ制御演算に限らず、現代制御やＨ∞制御によるものであってもよい。
【０１０５】
また、搬送手段として、リニアモータ挙げたが、これに限定されるものではなく、ボールネジを利用したもの、ステッピングモータやＤＣモータの様に回転モータとベルトを組み合わせて直線搬送させるものでもよい。
また、直線／回転変換手段として、ワイヤーとプーリの構成を挙げたが、ベルトとプーリの組合わせでもよいし、プーリを車輪構成、歯車構成として壁面を転がす構成としてもよい。
【０１０６】
また、駆動手段として電流制御部、インバータ、及び電流検出部を挙げ、ＰＷＭ変調や電流検出部により検出した電流を電流制御部にフィードバックする例を挙げているが、ＰＷＭ変調でなくアナログ変調で行ってもよいし、検出した電流をフィードバックする構成を備えなくてもよい。また、搬送手段として三相モータであるリニアモータを使用している場合には、三相モータを駆動する手段であれば、他の方法で構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本発明を適用した搬送装置１を示す図で、（ａ）は搬送装置１の外観斜視図であり、（ｂ）は搬送装置１の一端部の断面図である。
【図２】ワイヤ固定部３０ａ、３１ａとにより張設されるワイヤＷとコイル保持部材２２に配設されるロータリーエンコーダＲＥとの構成を示す外観図であり、（ａ）はワイヤＷがロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに１回転巻回される構成を示す図であり、（ｂ）はワイヤＷがプーリＰを介してロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに圧接される構成を示す図であり、（ｃ）はワイヤＷがプーリＰ１、Ｐ２を介してロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに圧接される構成を示す図であり、（ｄ）は、コイル保持部材２２でワイヤＷを張設する構成を示す図である。
【図３】本発明の構成を示す図である。
【図４】本発明の搬送装置１、画像読取装置１００、画像形成装置１４０の制御系のブロック図である。
【図５】本発明による画像読取装置１００の一実施形態の構成を示す図である。
【図６】画像読取装置１００のリニアモータ部分の搬送機構を示す斜視図である。
【図７】画像読取装置１００のリニアモータ部分の搬送機構を示す平面図である。
【図８】本発明による画像形成装置１４０の一実施形態の構成を示す図である。
【図９】メモリ４９に格納される補正情報を説明する図であり、（ａ）はロータリーエンコーダＲＥの入力軸の回転に伴い周期的に現れる誤差を説明するグラフであり、（ｂ）はロータリーエンコーダＲＥの入力軸の回転角度に伴う誤差を説明するグラフであり、（ｃ）はロータリーエンコーダＲＥの回転に伴って周期的に現れる誤差の振幅が変化することを示すグラフである。
【符号の説明】
【０１０８】
１  搬送装置
２  リニアモータ
１０  固定子
１１  パイプ状部材
１２  磁石
２０  可動子
２１  電磁コイル
２２  コイル保持部材
３０、３１  固定部材
３０ａ、３１ａ  ワイヤ固定部
４０  制御部
４１  第１の差分出力部
４２  速度制御部
４３  第２の差分出力部
４４  電流制御部
４５  インバータ
４６  電流検出器
４７  位置補正・速度検出部
４８  エンコーダ信号積算回路
４９  メモリ
５０  補正回路
５１  速度演算（微分）回路
１００  画像読取装置
１０２  カセッテ
１０３  挿入口
１０４、１０６  ローラ
１０５  取出口
１０７  カセッテ搬送装置
１０８  カセッテ支持部
１０９  昇降台
１１０  バック板
１１１  フロント板
１１２  基台
１１３  支持部材
１１４  輝尽性蛍光体シート
１１６  釣合錘
１１８  第１ガイドレール
１１９  第２ガイドレール
１２１  取付部材
１２２  第１被ガイド部材
１２４  支持片
１２８、１２９、１３０、Ｐ、Ｐ１、Ｐ２  プーリ
１３２  読取部
１３３  レーザ光照射装置
１３４  導光板
１３５  集光管
１３６  消去装置
１３７  第２被ガイド部材
１３８  光電変換器
１４０  画像形成装置
１４１  記録媒体
１４２  収容トレイ
１４３  取出し装置
１４４  支持ドラム
１４５ａ、１４５ｂ  グリッパ
１４６  従動ローラ
１４７  排出トレイ
１４８  搬送ローラ
１４９  レーザ光照射装置
１５１  支持部材
１５２  ガイドレール
１５３  保持部
１５５  被ガイド部材
１５７  支持片
１６１  剥離装置
１６２  回収ロール
１６３  排出ローラ
ａ、ｂ、ｃ  位置
Ｌ１  レーザ光
Ｌ２  輝尽発光光
Ｗ  ワイヤ
ＲＥ  ロータリーエンコーダ
【図１】
2006137544.tif 000003
【図２】
2006137544.tif 000004
【図３】
2006137544.tif 000005
【図４】
2006137544.tif 000006
【図５】
2006137544.tif 000007
【図６】
2006137544.tif 000008
【図７】
2006137544.tif 000009
【図８】
2006137544.tif 000010
【図９】
2006137544.tif 000011