(57)【要約】【課題】複雑な操作をして経路探索条件をディスプレイ画面に表示させなくても、経路探索後に探索条件を報知して探索経路に対する使用者の不安感を解消する。【解決手段】車両の現在位置を測位する測位手段２１と、地図情報を記憶した地図情報記憶手段２２から地図情報を取得する地図情報取得手段２３と、目的地を入力する入力手段２４と、目的地までの経路探索の条件を設定する経路探索条件設定手段２５と、設定した経路探索条件を記憶する経路探索条件記憶手段２６と、記憶した経路探索条件に基づいて経路を探索する経路探索手段２７と、測位手段２１が測位した現在位置の情報と地図情報取得手段２３が取得した地図情報と経路探索手段２７が探索した経路情報とに基づいて経路案内情報を生成する経路案内手段２８と、記憶した経路探索条件を報知する報知手段２９とを備え、経路探索後に設定した経路探索条件を使用者に通知する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を測位する測位手段と、地図情報を記憶した地図情報記憶手段から前記地図情報を取得する地図情報取得手段と、目的地を入力する入力手段と、前記目的地までの経路探索の条件を設定する経路探索条件設定手段と、前記設定した経路探索条件を記憶する経路探索条件記憶手段と、前記記憶した経路探索条件に基づいて前記経路探索を行なう経路探索手段と、前記測位手段が測位した前記現在位置の情報と前記地図情報取得手段が取得した前記地図情報と前記経路探索手段が探索した前記経路情報とに基づいて経路案内情報を生成する経路案内手段と、前記記憶した経路探索条件を報知する報知手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記報知手段は、前記経路探索条件記憶手段に記憶した経路探索条件のうち、前記経路探索時の経路選択に関与した前記経路探索条件を報知することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記報知手段が、音声出力手段からなることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記経路探索条件設定手段は、優先する道路種別に関する条件、優先する走行方法に関する条件、経由地または通過地に関する条件、交通情報に関する条件のうち、少なくともいずれかの条件を含むことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記経路探索条件設定手段で設定される優先する道路種別に関する条件は、有料道路優先の有無、高速道路優先の有無、自動車専用道路優先の有無のうち、少なくともいずれかの条件を含むことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記経路探索条件設定手段で設定される優先する走行方法に関する条件は、走行距離優先の有無、所要時間優先の有無、目的地へ左付け優先の有無、直進経路探索優先の有無のうち、少なくともいずれかの条件を含むことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記経路探索条件設定手段で設定される経由地または通過地に関する条件は、交差点、道路、インターチェンジ、フェリー航路、細街路、推奨経路のうち、少なくともいずれかを経由または通過するか否かの条件を含むことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記経路探索条件設定手段で設定される交通情報に関する条件は、渋滞情報、事故情報、走行規制情報のうち、少なくともいずれかの情報の有無の条件を含むことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索条件を設定して経路の探索を行い経路案内を行なう、車両等の移動体に搭載されるナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両等に搭載されるナビゲーション装置は、一般的に測位手段、経路案内手段およびディスプレイなどの表示手段を有していて、測位手段により自車位置および進行方位を測定して、自車位置を表すシンボルと周辺の地図を表示手段で表示するとともに、目的地が設定されている場合には種々の経路案内情報をディスプレイ画面に表示するようになっている。
【０００３】
従来のナビゲーション装置では、経路を探索した経路探索条件は、経路探索条件設定画面に探索条件選択肢を表示させて使用者が表示された選択肢から所望する条件を選択することによって決定され、その後、決定した条件を確認するには、各条件の設定時毎に使用者がこの経路探索条件設定画面をディスプレイ画面に表示させて確認をおこなっていた（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−２０１０８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のナビゲーション装置では、経路を探索した経路探索条件は、経路探索後には使用者に通知されない欠点があった。例えば走行中に何らかの理由で当初の探索経路を逸脱した時に実行される再探索の場合、再探索経路がどのような経路探索条件に基づいて探索されたかを確認するためには、複雑な操作を行い経路探索条件設定画面をディスプレイ画面に表示させていた、このため車両等の運転中の確認は困難で、車両を安全な場所に一時停車させるなどして確認していた。
【０００５】
本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたもので、複雑な操作をして経路探索条件をディスプレイ画面に表示させなくても、経路探索後に使用者の必要性に応じて経路探索条件を報知して、探索経路に対する使用者の不安感を解消し、運転に専念できるナビゲーション装置を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のナビゲーション装置は、車両の現在位置を測位する測位手段と、地図情報を記憶した地図情報記憶手段から地図情報を取得する地図情報取得手段と、目的地を入力する入力手段と、目的地までの経路探索の条件を設定する経路探索条件設定手段と、設定した経路探索条件を記憶する経路探索条件記憶手段と、記憶した経路探索条件に基づいて経路探索を行なう経路探索手段と、測位手段が測位した現在位置の情報と地図情報取得手段が取得した地図情報と経路探索手段が探索した経路情報とに基づいて経路案内情報を生成する経路案内手段と、記憶した経路探索条件を報知する報知手段とを備えた構成を有する。
【０００７】
この構成により、経路探索後に、複雑な操作をして経路を探索した経路探索条件をディスプレイ画面に表示させなくても、経路探索条件を使用者に通知することができる。
【０００８】
また、本発明のナビゲーション装置は、報知手段は、経路探索条件記憶手段に記憶した経路探索条件のうち、経路探索時の経路選択に関与した経路探索条件を報知する構成を有する。
【０００９】
この構成により、経路探索時に有効に用いられた経路探索条件を使用者に通知することができる。
【００１０】
また、本発明のナビゲーション装置は、報知手段は、音声出力手段からなる構成を有する。
【００１１】
この構成により、目的地までの経路案内および設定した経路探索条件を音声で使用者に通知することができる。
【００１２】
また、本発明のナビゲーション装置は、経路探索条件設定手段は、優先する道路種別に関する条件、優先する走行方法に関する条件、経由地または通過地に関する条件、交通情報に関する条件のうち、少なくともいずれかの条件を含む構成を有する。
【００１３】
この構成により、優先する道路種別、優先する走行方法、経由地または通過地、および交通情報の経路探索に用いた経路探索条件を使用者に通知することができる。
【００１４】
また、本発明のナビゲーション装置は、経路探索条件設定手段で設定される優先する道路種別に関する条件は、有料道路優先の有無、高速道路優先の有無、自動車専用道路優先の有無のうち、少なくともいずれかの条件を含む構成を有する。
【００１５】
この構成により、経路探索時に少なくとも有料道路を優先したか、高速道路を優先したか、自動車専用道路を優先したか、一般道路を優先したかの経路探索条件を使用者に通知することができる。
【００１６】
また、本発明のナビゲーション装置は、経路探索条件設定手段で設定される優先する走行方法に関する条件は、走行距離優先の有無、所要時間優先の有無、目的地へ左付け優先の有無、直進経路探索優先の有無のうち、少なくともいずれかの条件を含む構成を有する。
【００１７】
この構成により、経路探索時に少なくとも走行距離を優先したか、所要時間を優先したか、目的地へ左付けすることを優先したか、直進経路の探索を優先したかの経路探索条件を使用者に通知することができる。
【００１８】
また、本発明のナビゲーション装置は、経路探索条件設定手段で設定される経由地または通過地に関する条件は、交差点、道路、インターチェンジ、フェリー航路、細街路、推奨経路のうち、少なくともいずれかの条件を含む構成を有する。
【００１９】
この構成により、経路探索時に少なくとも交差点、道路、インターチェンジを通過することを優先したか、フェリー航路の経由を優先したか、細街路を通過することを優先したか、推奨経路を通過することを優先したかの経路探索条件を使用者に通知することができる。
【００２０】
また、本発明のナビゲーション装置は、経路探索条件設定手段で設定される交通情報に関する条件は、渋滞情報、事故情報、走行規制情報のうち、少なくともいずれかの情報の有無の条件を含む構成を有する。
【００２１】
この構成により、経路探索時に取得した少なくとも渋滞情報、事故情報、走行規制情報を考慮して経路を探索したかについての経路探索条件を使用者に通知することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明のナビゲーション装置は、車両の現在位置を測位する測位手段と、地図情報を記憶した地図情報記憶手段から地図情報を取得する地図情報取得手段と、目的地を入力する入力手段と、目的地までの経路探索の条件を設定する経路探索条件設定手段と、設定した経路探索条件を記憶する経路探索条件記憶手段と、記憶した経路探索条件に基づいて経路探索を行なう経路探索手段と、測位手段が測位した現在位置の情報と地図情報取得手段が取得した地図情報と経路探索手段が探索した経路情報とに基づいて経路案内情報を生成する経路案内手段と、記憶した経路探索条件を報知する報知手段とを備えたことにより、経路探索条件を音声で使用者に通知することができる効果を有するので、これによりディスプレイ画面に経路探索条件を表示するための複雑な操作およびディスプレイ画面を注視することは不要となり、運転に専念できる効果を有す。
【００２３】
また、経路探索後においてもすでに探索した経路の経路探索条件や、何らかの理由で当初の探索経路を逸脱した時に実行される再探索の場合もどのような経路探索条件に基づいて経路探索されたかを使用者が知ることができるため、探索された経路に対する不安を解消することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態を、図面を用いて説明する。
【００２５】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の外観構成を示す斜視図である。
【００２６】
図１において、本実施の形態のナビゲーション装置はディスプレイなどの表示部を備えてなく、音声によって経路案内を行なう構成になっている。このような音声ナビゲーション装置の本体１には、前面部分にＣＤやメモリーカードなどの地図データ記憶媒体を挿入するスロット１１と、リモコン受信部１２とが設けられ、上面部分にスピーカ１３と案内ボタン１４が設けられ、側面部分に電源ケーブル１５とを備えている。
【００２７】
図２は、本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の機能を示すブロック図である。
【００２８】
図２において、本発明の実施の形態のナビゲーション装置は、車両の現在位置を測位する測位手段２１と、地図情報を記憶した地図情報記憶手段２２と、地図情報記憶手段２２から地図情報を取得する地図情報取得手段２３と、目的地や経由地などを操作者が入力する入力手段２４と、経路探索条件を設定する経路探索条件設定手段２５と、設定した経路探索条件を記憶する経路探索条件記憶手段２６と、経路探索条件記憶手段２６に記憶した経路探索条件に基づいて経路を探索する経路探索手段２７と、測位手段２１が測位した現在位置情報と地図情報取得手段２３が取得した地図情報と経路探索手段２７が探索した経路情報とに基づいて経路案内情報を生成する経路案内手段２８と、経路案内手段２８で生成された経路案内などを音声で報知する音声出力手段２９とを備えている。
【００２９】
図３は、本発明の実施の形態１のナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図であって、図２で説明したナビゲーション装置の機能との対応関係について説明する。
【００３０】
車両の現在位置を測位する測位手段２１は、現在位置を特定するための複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信して演算を行なって、緯度、経度、高度、進行方位などのデータおよび受信しているＧＰＳ衛星の
個数などの受信状況を生成するＧＰＳ受信部３１と、車両の角速度を検出する角速度センサにより構成された方位センサおよび車両の移動距離を検出する車速センサからの信号を処理する自立航法センサなどで構成される自立航法センサ部３２とによって構成されている。なおＧＰＳ受信部３１と自律航法センサ部３２は両方を備えていても良いが、何れか一方だけを備えていても良い。
【００３１】
入力手段２４は、操作者が指示を入力するために操作するキーボードやリモコンなどの操作部３３で構成され、操作者がキーボードやリモコンなどの機械的なボタンを押すことで信号が入力される。
【００３２】
地図情報記憶手段２２はＣＤやメモリーカードなどの地図データ記憶媒体３４と、地図データ記憶媒体３４から地図情報を読み出すためのデータ読取部３５とで構成されるが、装置内部にＨＤＤなどの別の記憶手段を備え、その中に記憶させる構成であっても良い。
【００３３】
経路探索条件を設定する経路探索条件設定手段２５と、記憶した経路探索条件に基づいて経路を探索する経路探索手段２７と、経路案内情報を生成する経路案内手段２８とは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどで構成され経路案内に必要な演算や制御などの装置全体の制御を行なう処理制御部３７内に構成され、処理制御部３７内のＣＰＵがＲＯＭなどに記憶された各種制御プログラムを実行することによって実現される。
【００３４】
設定した経路探索条件を記憶する経路探索条件記憶手段２６は処理制御部３７内のＲＡＭで構成される。なお経路探索条件記憶手段２６に記憶する経路探索条件は装置の電源をＯＦＦしてもデータが消去されないＳＲＡＭに記憶するのが好ましい。
【００３５】
探索した経路や経路探索条件を音声で報知する音声出力手段２９は、処理制御部３７内で音声データをアナログ変換したり、増幅したりした後の音声信号を音声で出力するスピーカ３６から構成される。
【００３６】
以上のように構成された本実施の形態のナビゲーション装置について、図４の経路探索条件の案内処理を示すフローチャートを用いてその動作を説明する。
【００３７】
図４において、ナビゲーション装置の電源がＯＮされると、処理制御部３７が起動し、その制御動作により地図情報取得手段２３は地図情報を記憶した地図情報記憶手段２２から地図情報を取得する。一方、自立航法センサ部３２からは自立航法演算に必要な信号を取得し、ＧＰＳ受信部３１からはＧＰＳ衛星からの受信データを取得する。
【００３８】
測位手段２１は、自立航法センサ部３２からのデータをもとに所定の演算を行って自車位置と進行方向を算出し、その算出した情報とＧＰＳ受信部３１からの情報とを比較して互いの誤差を調整して車両の現在地を検出する（Ｓ４０１）。
【００３９】
次に、使用者によりスタート地点の設定が行われる（Ｓ４０２）。スタート地点の設定は、測位手段２１で測位された現在地がスタート地点として設定される場合と、入力手段２４により入力された地点がスタート地点に設定される場合がある。
【００４０】
次に、使用者により目的地の設定が入力手段２４により行われる（Ｓ４０３）。目的地を設定する一例として、図５に示すようなリモコンを使用した設定について説明する。
【００４１】
図５において、本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置のリモコンは、メニュを選択するメニュボタン５１と、選択したメニュを表示する表示部５２と、入力する数字キー５３やカーソルキー５４と、入力結果を確定するＯＫボタン５５と、本体のリモコ
ン受光部１２に入力データを送信する送信ボタン５６などにより構成されている。
【００４２】
以上のように構成されたリモコンのメニュボタン５１より、目的地を設定する画面を表示部５２に表示し、数字キー５３とカーソルキー５４により、目的地の経度と緯度を入力し、入力が確定したら送信ボタン５６を押すことにより、目的地の経度データと緯度データがナビゲーション装置本体に送信され、目的地が設定される。
【００４３】
目的地が設定されると、経路探索手段２７は、予め経路探索条件記憶手段２６に記憶されている経路探索条件を加味して、スタート地点から目的地までの経路を探索する（Ｓ４０４）。
【００４４】
経路探索条件を設定する一例として、図６に示すようなリモコンを使用した設定について説明する。
【００４５】
図６において、メニューボタン５１より、経路探索条件を設定する画面を表示部５２に表示し、表示された各種経路探索条件を経路探索の計算に加味するかしないかをカーソルキー５４やＯＫボタン５５で選択し、選択が終了したら送信ボタン５６を押すことにより、経路探索条件データがナビゲーション装置本体に送信され、設定した経路探索条件が経路探索条件記憶手段２６に記憶される。経路探索方法としては、従来よく用いられている横型探索法、ダイクストラ法などにより計算することができる。
【００４６】
次に、処理制御部３７は設定した経路探索条件を音声で通知するための音声案内情報を生成して経路探索条件案内信号として出力する（Ｓ４０５）。
【００４７】
次に、処理制御部３７は測位手段２１により車両の現在地の位置情報を再度取得し（Ｓ４０６）、通常の経路誘導案内を行なうための条件が満たされた場合に経路誘導案内を継続的に実行する（Ｓ４０７）、例えば「次の交差点を右に曲がってください」などのメッセージが、音声出力手段２９から音声で出力される。
【００４８】
次に、入力された目的地に到着したかが判断される（Ｓ４０８）。目的地に到着した場合（Ｓ４０８のＹＥＳ）は処理が終了する。何らかの理由で当初の探索経路を逸脱し、目的地に到着していない場合（Ｓ４０８のＮＯ）は、再探索条件が満たされているかどうかを判断する（Ｓ４０９）。
【００４９】
再探索条件としては、現在地が経路から所定の距離以上離れたかを判断する方法が一般的に使用されている。この方法は、現在地から元の経路に対して下ろした垂線が経路と交差する点と現在地との間の直線距離を算出し、その距離が所定値を超えたかどうかを再探索条件とするものである。経路を逸脱したか否かについては、例えば、測位誤差を越え、且つできる限り短い距離を閾値として、現在地と経路間の直線距離がこの閾値を超えたか否かで判断する。このようにして再探索条件が満たされたかを判断することにより、現在地が経路からはずれて走行していることを確実に判断できる。
【００５０】
再探索条件が満たされない場合（Ｓ４０９のＮＯ）は、車両の現在地の位置情報取得（Ｓ４０６）に戻る。再探索条件が満たされた場合（Ｓ４０９のＹＥＳ）は、経路探索手段２７は、既に経路探索条件記憶手段２６に記憶されている経路探索条件を加味して、当初経路から逸脱した現在地から目的地までの経路を再探索する（Ｓ４１０）。
【００５１】
次に処理制御部３７は設定した経路探索条件を音声で通知するための音声案内情報を生成して経路探索条件案内信号として出力し（Ｓ４１１）、車両の現在地の位置情報取得（Ｓ４０６）に戻る。
【００５２】
このルーチンを繰りかえす過程において車両が目的地に到着した場合（Ｓ４０８のＹＥＳ）は処理を終了する。
【００５３】
なお、Ｓ４０８で入力された目的地に到着したか否かを判断する代わりに「経路案内の中断指示があったか否か」をチェックするようにしてもよく、或いは両方の処理を相前後させて実行してもよい。
【００５４】
以上のように本実施の形態１のナビゲーション装置は、経路探索後や誘導中に何らかの理由で経路逸脱した時に実行される再探索後においても、経路を探索した経路探索条件が音声で使用者に通知されるので、ディスプレイ画面に経路探索条件を表示するための複雑な操作およびディスプレイ画面を注視することは不要となり運転に専念できる。
【００５５】
さらに、どのような経路探索条件で経路が探索されたのか容易に確認することでき、特に再探索後の経路に対する使用者の不安を解消することができる。
【００５６】
（実施の形態２）
図７は、本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の機能を示すブロック図である。
【００５７】
図７において、図２に示す実施の形態１と同様の構成には同一番号を付して説明を省略する。
【００５８】
本実施の形態においては経路案内手段３０が、実施の形態１の経路案内手段２８の機能に加えて経路探索の計算に有効に加味された経路探索条件を抽出し、音声案内情報を生成する。
【００５９】
以上のように構成されたナビゲーション装置について、図８のフローチャートを用いて経路探索の処理を説明する。
【００６０】
図８において、ナビゲーション装置の電源がＯＮされると、処理制御部３７が起動し、処理制御部３７は先ず、全ての経路探索条件フラグを“０”に初期化設定（Ｓ８０１）し、以降の各経路探索条件ごとに、夫々の条件に一致すればフラグに“１”を設定する。
【００６１】
まず、第１の経路探索条件である有料道路優先案内の設定がされているかどうかを確認する（Ｓ８０２）。有料道路優先案内の設定がされていない場合（Ｓ８０２のＮＯ）は、次の時間規制利用案内の設定確認に進む。有料道路優先案内の設定がされている場合（Ｓ８０２のＹＥＳ）は、図９に示す有料道路優先設定の有無に関する経路探索条件案内表の条件に従って、ルート周辺またはルート上に有料道路が存在するか否かを確認する。
【００６２】
すなわち、ルート周辺またはルート上に有料道路が存在する場合は、有料道路優先案内フラグに“１”が設定される（Ｓ８０３）。有料道路優先案内フラグに“１”が設定されたことは、経路探索を行なう場合に有料道路を優先的に使用することを意味する。
【００６３】
次に、第２の経路探索条件である時間帯による走行規制の利用の設定がされているかどうかを確認する（Ｓ８０４）。時間帯による走行規制の利用の設定がされていない場合（Ｓ８０４のＮＯ）は、次の渋滞情報利用案内の設定確認に進む。時間帯による走行規制を利用する設定がされている場合（Ｓ８０４のＹＥＳ）は、図１０に示す時間帯による走行規制を利用する設定の有無に関する経路探索条件案内表の条件に従って、ルート周辺またはルート上に時間帯による走行規制道路が存在するか否かを確認する。
【００６４】
すなわち、ルート周辺またはルート上に時間帯による走行規制道路が存在する場合は、走行規制利用案内フラグに“１”が設定される（Ｓ８０５）。時間規制利用案内フラグに“１”が設定されたことは、経路探索を行なう場合に現在の時刻を加味し地図データ上の走行規制データを利用し走行規制情報に従って使用する道路を選択したことを意味する。
【００６５】
次に、第３の経路探索条件である渋滞情報を利用する設定がされているかどうかを確認する（Ｓ８０６）。渋滞情報を利用する設定がされていない場合（Ｓ８０６のＮＯ）は、次の直進経路優先の設定確認に進む。渋滞情報を利用する設定がされている場合（Ｓ８０６のＹＥＳ）は、図１１に示す渋滞情報を利用する設定の有無に関する経路探索条件案内表の条件に従って、ルート周辺またはルート上に渋滞道路が存在するか否かを確認する。
【００６６】
すなわち、ルート周辺またはルート上に渋滞道路が存在する場合は、渋滞情報利用案内フラグに“１”が設定される（Ｓ８０７）。渋滞情報利用案内フラグに“１”が設定されたことは、経路探索を行なう場合に渋滞情報に従って使用する道路を選択したことを意味する。
【００６７】
次に、第４の経路探索条件である直進経路優先が設定されているかどうかを確認する（Ｓ８０８）。直進経路優先の設定がされていない場合（Ｓ８０８のＮＯ）は、次の経路探索条件の案内情報生成に進む（Ｓ８１０）。直進経路優先が設定されている場合（Ｓ８０８のＹＥＳ）は、図１２に示す直進経路優先の設定の有無に関する経路探索条件案内表の条件に従って、右左折回数がＮ回以上かを確認する。
【００６８】
なお、この右左折回数に関しては後に説明するが、目的地までのルートの右左折回数がＮ回以上の場合は、直進経路優先案内フラグに“１”が設定される（Ｓ８０９）。直進路優先フラグが“１”の場合は、「有料道路を優先して経路が探索されました」のような情報を生成し、音声により通知する。
【００６９】
また、有料道路を優先する設定がなされていた場合に、実際の経路探索でルート周辺またはルート上に有料道路が存在しない場合に「有料道路を優先して探索した」という探索条件のアナウンスは意味がない。この場合の探索経路の案内は、例えば「ルート周辺またはルート上に有料道路はありません」のようなアナウンスが実用的である。その他の条件設定についても同様である。
【００７０】
さらに、以上のように構成されたナビゲーション装置について、ルート周辺またはルート上の有料道路の存在を確認する動作について図１３のフローチャートを用いて説明する。
【００７１】
図１３において、まず、ルートの出発地から目的地までの道路を復元する（Ｓ１３０１）。次に、復元した道路の一定距離毎の地点データをＮ個取り出し（Ｓ１３０２）、地点番号カウンタＰｎと有料道路の存在を示す有料道路フラグをともに“０”にする（Ｓ１３０３）。
【００７２】
次に、地点番号カウンタＰｎをインデックスとして地点データを取り出し（Ｓ１３０４）、取り出した地点を円の中心として半径Ｒｋｍの範囲内から全ての道路Ｍ本を取り出し（Ｓ１３０５）、道路番号カウンタＲｍを“０”にする（Ｓ１３０６）。
【００７３】
次に、道路番号カウンタＲｍをインデックスとして道路データを取り出し（Ｓ１３０７）、有料道路かどうかの判断をする（Ｓ１３０８）。取り出した道路データが有料道路の場合（Ｓ１３０８のＹＥＳ）は、目的地までのルート周辺またはルート上に有料道路が存
在することになり有料道路フラグに“１”が設定され（Ｓ１３１３）、処理を終了する。取り出した道路が有料道路でない場合（Ｓ１３０８のＮＯ）は、道路番号カウンタＲｍに“１”を加算する（Ｓ１３０９）。
【００７４】
次に、全ての道路Ｍ本を確認し終わったかどうかの判断をする（Ｓ１３１０）。全ての道路Ｍ本を確認し終わっていない場合（Ｓ１３１０のＹＥＳ）は、道路データの取り出し（Ｓ１３０７）に戻る。全ての道路Ｍ本を確認し終わっている場合（Ｓ１３１０のＮＯ）は、地点番号カウンタＰｎに“１”を加算する（Ｓ１３１１）。
【００７５】
次に、全ての地点について確認し終わったかどうかの判断をする（Ｓ１３１２）。全ての地点について確認が終わっていない場合（Ｓ１３１２のＹＥＳ）は、地点データの取り出し（Ｓ１３０４）に戻る。全ての地点について確認が終わっている場合（Ｓ１３１２のＮＯ）は、処理を終了する。
【００７６】
他の道路条件についても同様に存在を確認することができる。その場合対照とする道路の条件を変えることにより、前述の図１０では走行規制道路の存在を確認することができる。また図１１では渋滞道路の存在を確認することができる。即ち、図１３のステップＳ１３０３とステップＳ１３１３の有料道路フラグを走行規制道路フラグに変更し、ステップＳ１３０８の経路探索条件の有料道路を走行規制道路に置き換えれば走行規制道路の存在を確認する処理となる。
【００７７】
図１４は、右左折回数カウントの処理を示すフローチャートであり、図１２に示す直進経路優先の設定の有無に関する経路探索条件案内表の条件を判定するために実行され、ルートの右左折回数をカウントする処理を説明するものである。
【００７８】
図１４において、まず探索された経路における出発地から目的地まで全ての交差点を復元して、総交差点数を把握する（Ｓ１４０１）。次に、交差点カウンタＱｎを“１”にセット（Ｓ１４０２）し、右左折カウンタを“０”に初期化する（Ｓ１４０３）。
【００７９】
交差点カウンタＱｎをインデックスとして取り出した交差点の進入方向と脱出方向を取得する（Ｓ１４０４）。進入方向と脱出方向の情報を取得することによってその交差点を直進するのか進入方向より何度右左折するのかが判定できる。インデックスとして取り出した交差点で進入方向よりＸ度以上右に曲がっているなどの判断により「次の交差点を右折します」のような経路案内情報が必要かどうかを判断する（Ｓ１４０５）。
【００８０】
右折に関する経路案内情報が必要な場合（Ｓ１４０５のＹＥＳ）は右左折カウンタに“１”を加算する（Ｓ１４０９）。右折に関する経路案内情報が必要でない場合（Ｓ１４０５のＮＯ）は、右折の場合と同様にして左折に関する経路案内情報が必要かどうかを判断する（Ｓ１４０６）。左折に関する経路案内情報が必要な場合（Ｓ１４０６のＹＥＳ）は右左折カウンタに“１”を加算する（Ｓ１４０９）。左折に関する経路案内情報が必要でない場合（Ｓ１４０６のＮＯ）、交差点カウンタＱｎに“１”を加算する（Ｓ１４０７）。
【００８１】
次に、出発地から目的地まで全ての交差点を復元した時点で把握した全ての交差点で直進するのか右左折するのかを確認したかを判断する（Ｓ１４０８）。すべての交差点での確認が終わっていない場合（Ｓ１４０８のＹＥＳ）は、インデックスとして取り出した交差点の進入方向と脱出方向を取得する（Ｓ１４０４）に戻る。すべての交差点での確認が終わっている場合（Ｓ１４０８のＮＯ）は、処理を終了する。
【００８２】
以上のように本実施の形態２のナビゲーション装置は、経路探索後や誘導中に何らかの
理由で経路逸脱した時に実行される再探索後においても、経路探索の計算に有効に用いられた経路探索条件、すなわち、経路探索時の経路選択に関与した経路探索条件が、音声で使用者に通知されるので、どのような経路探索条件で経路が探索されたのかをより効果的に確認することでき、特に再探索後の経路に対する使用者の不安感を払拭することができる。
【００８３】
なお、以上の実施の形態では、経路検索条件として有料道路の優先利用、時間帯による走行規制の利用、渋滞情報を利用および直進経路の優先利用について説明したが、本発明はこれに限ることなく、例えば以下のような各種条件にも適用できる。
【００８４】
経路探索条件として、優先する道路種別に関する条件、優先する走行方法に関する条件、経由地および通過地に関する条件、交通情報に関する条件などが挙げられ、優先する道路種別に関する条件としては、実施の形態のような有料道路優先の有無以外に、高速道路優先の有無、自動車専用道路優先の有無などがある。
【００８５】
また、経路探索条件が優先する走行方法に関する条件としては、走行距離優先の有無、所要時間優先の有無、目的地へ左付け（目的地が進行方向に対して左になるように案内）優先の有無、直進経路探索優先の有無などがある。
【００８６】
また、経路探索条件が経由地または通過地に関する条件としては、交差点、道路、インターチェンジ、フェリー航路、細街路、推奨経路など、あるいはこれらの特定のものがある。
【００８７】
さらに、経路探索条件が交通情報に関する条件としては、渋滞情報、事故情報、走行規制情報などの情報を考慮するか否かの条件が考えられる。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
以上のように、本発明は経路探索をおこなった経路探索条件が探索後に使用者に通知されるので、経路案内情報を通知するナビゲーション装置等に有効である。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の外観斜視図
【図２】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の機能を示すブロック図
【図３】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図
【図４】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の経路探索条件の案内処理を示すフローチャート
【図５】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置のリモコン操作の一例を示す図
【図６】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置のリモコン操作の他の例を示す図
【図７】本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の機能を示すブロック図
【図８】本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の経路探索の処理を示すフローチャート
【図９】本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の有料道路優先設定の有無に関する経路探索条件案内を示す図
【図１０】本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の時間帯による走行規制を利用する設定の有無に関する経路探索条件案内を示す図
【図１１】本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の渋滞情報を利用する設定の有無に関する経路探索条件案内を示す図
【図１２】本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の直進経路優先の設定の有無に関する経路探索条件案内を示す図
【図１３】本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置のルート周辺またはルート上の有料道路の存在を確認する動作を示すフローチャート
【図１４】本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の右左折回数カウントの処理を示すフローチャート
【符号の説明】
【００９０】
１ 装置本体
１１  スロット
１２  リモコン受信部
１３  スピーカ
１４  案内ボタン
１５  電源ケーブル
２１  測位手段
２２  地図情報記憶手段
２３  地図情報取得手段
２４  入力手段
２５  経路探索条件設定手段
２６  経路探索条件記憶手段
２７  経路探索手段
２８  経路案内手段
２９  音声出力手段
３０  経路案内手段
３１  ＧＰＳ受信部
３２  自律航法センサ部
３３  操作部
３４  地図データ記憶媒体
３５  データ読取部
３６  スピーカ
３７  処理制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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