(57)【要約】【課題】  適正に直進走行できているか否かの直進性の検査を容易にかつ正確に行うことができる物品搬送車用の走行軌跡検査装置の提供。【解決手段】  物品搬送車１を直進走行させる検査用走行を行ったときの走行軌跡を検査する物品搬送車用の走行軌跡検査装置において、物品搬送車１が検査用走行を行ったときの第一方向における第一移動距離とその第一方向に直交する第二方向における第二移動距離とを単位時間ごとに検出する移動距離検出手段７の複数が、水平方向に間隔を隔てて配置される状態で、物品搬送車１に着脱自在に設けられ、複数の移動距離検出手段７の検出情報に基づいて、検査用走行を行ったときの物品搬送車１の走行軌跡を演算して出力する演算手段８が設けられている。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品搬送車を直進走行させる検査用走行を行ったときの走行軌跡を検査する物品搬送車用の走行軌跡検査装置であって、
前記物品搬送車が前記検査用走行を行ったときの第一方向における第一移動距離とその第一方向に直交する第二方向における第二移動距離とを単位時間ごとに検出する移動距離検出手段の複数が、水平方向に間隔を隔てて配置される状態で、前記物品搬送車に着脱自在に設けられ、
前記複数の移動距離検出手段の検出情報に基づいて、前記検査用走行を行ったときの前記物品搬送車の走行軌跡を演算して出力する演算手段が設けられている物品搬送車用の走行軌跡検査装置。
【請求項２】
前記移動距離検出手段が、前記検査用走行を行う直進走行方向に対して左右両側に分散位置するように前記物品搬送車に配置されている請求項１に記載の物品搬送車用の走行軌跡検査装置。
【請求項３】
前記演算手段が、前記走行軌跡として、水平面での前記物品搬送車の特定位置についての走行軌跡を演算し、かつ、その走行軌跡および前記検査用走行を行うときの直進走行方向に相当する指標線を対応付けて表示手段に表示させるように構成されている請求項１または２に記載の物品搬送車用の走行軌跡検査装置。
【請求項４】
前記演算手段が、前記検査用走行を行ったときの前記移動距離検出手段の移動軌跡を演算して前記表示手段に表示させるように構成されている請求項３に記載の物品搬送車用の走行軌跡検査装置。
【請求項５】
前記移動距離検出手段が、前記物品搬送車の走行面に対して投光する投光部と、前記走行面にて反射された光を受光する受光部と、その受光部の受光情報に基づいて前記第一移動距離と前記第二移動距離とを演算する距離演算部とを備えた光学式にて構成されている請求項１〜４のいずれか一項に記載の物品搬送車用の走行軌跡検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送車を直進走行させる検査用走行を行ったときの走行軌跡を検査する物品搬送車用の走行軌跡検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品搬送車として、駆動用走行輪を駆動させる駆動手段と、駆動用走行輪の向きを縦軸芯周りで変更自在な向き変更手段と、駆動手段および向き変更手段の作動を制御する走行制御手段とが設けられ、走行制御手段が、走行予定経路上を走行させるべく、駆動手段および向き変更手段の作動を制御するものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
このような物品搬送車では、走行予定経路が直線であるなど、物品搬送車を直進走行させることが求められる。しかしながら、駆動用走行輪の取り付け位置が適正な位置から外れているなど、物品搬送車の製作の仕方によっては、物品搬送車を直進走行させても蛇行するなどして、物品搬送車を適正に直進走行させることができない虞がある。
そこで、物品搬送車を実際に稼動させる前などに、物品搬送車を直進走行させる検査用走行を行い、そのときの物品搬送車の走行軌跡から適正に直進走行できているか否かの直進性について検査する必要がある。
前記物品搬送車用の走行軌跡検査装置は、このような直進性を検査するに当って、物品搬送車を検査用走行させたときの物品搬送車の走行軌跡を取得するためのものである。
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１３６２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記物品搬送車用の走行軌跡検査装置として、マジックなどの筆記具を物品搬送車に取り付け、物品搬送車が検査用走行を行ったときの物品搬送車の走行軌跡を物品搬送車に取り付けた筆記具にて走行面に描くものが考えられる。
しかしながら、この場合には、物品搬送車の走行軌跡から直進性の検査を行う作業の他に、走行面に描かれた物品搬送車の走行軌跡を消す作業などを行わなければならず、直進性の検査を行う作業が複雑になる。
また、物品搬送車の走行軌跡は走行面に描かれているために、作業者がその物品搬送車の走行軌跡から直進性の検査を正確に行い難い。とくに、物品搬送車が旋回（縦軸心回りで回転）した場合には、走行面に描かれた物品搬送車の走行軌跡を一見するだけでは物品搬送車が旋回したのかどうかが認識し難く、直進性の検査が難しい。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、直進性の検査を容易にかつ正確に行うことができる物品搬送車用の走行軌跡検査装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送車用の走行軌跡検査装置の第１特徴構成は、物品搬送車を直進走行させる検査用走行を行ったときの走行軌跡を検査する物品搬送車用の走行軌跡検査装置において、
前記物品搬送車が前記検査用走行を行ったときの第一方向における第一移動距離とその第一方向に直交する第二方向における第二移動距離とを単位時間ごとに検出する移動距離検出手段の複数が、水平方向に間隔を隔てて配置される状態で、前記物品搬送車に着脱自在に設けられ、前記複数の移動距離検出手段の検出情報に基づいて、前記検査用走行を行ったときの前記物品搬送車の走行軌跡を演算して出力する演算手段が設けられている点にある。
【０００８】
すなわち、複数の移動距離検出手段を水平方向に間隔を隔てて物品搬送車に装着し、その物品搬送車を検査用走行させると、演算手段が、複数の移動距離検出手段の検出情報に基づいて、検査用走行を行ったときの物品搬送車の走行軌跡を演算して出力する。
そして、演算手段が出力する物品搬送車の走行軌跡は、複数の移動距離検出手段の夫々にて検出される第一移動距離および第二移動距離から演算されるものであり、検査用走行を行ったときの物品搬送車の走行軌跡を正確に出力することができる。
また、演算手段は、一つの移動距離検出手段にて検出される第一移動距離および第二移動距離から物品搬送車の走行軌跡を演算するのではなく、複数の移動距離検出手段の夫々にて検出される第一移動距離および第二移動距離から物品搬送車の走行軌跡を演算するので、例えば、物品搬送車が旋回（縦軸心回りで回転）したときでも、その物品搬送車の走行軌跡を正確に演算することができる。
【０００９】
このようにして、検査用走行を行ったときの正確な物品搬送車の走行軌跡を取得することができるので、作業者は、その取得した物品搬送車の走行軌跡から直進性の検査を行う作業だけで、直進性の検査を行うことができる。そして、例えば、取得した物品搬送車の走行軌跡を表示手段に表示するなどによって、作業者は、取得した物品搬送車の走行軌跡から直進性の検査を容易に行うことができる。
以上のことから、本発明によれば、直進性の検査を容易にかつ正確に行うことができる物品搬送車用の走行軌跡検査装置を提供できるに至った。
【００１０】
本発明にかかる物品搬送車用の走行軌跡検査装置の第２特徴構成は、前記移動距離検出手段が、前記検査用走行を行う直進走行方向に対して左右両側に分散位置するように前記物品搬送車に配置されている点にある。
【００１１】
すなわち、複数の移動距離検出手段の配置位置を、直進走行方向に対して左右両側に分散位置させることにより、例えば、物品搬送車が旋回したときには、直進走行方向に対して左側に位置する移動距離検出手段にて検出される第一移動距離および第二移動距離と右側に位置する移動距離検出手段にて検出される第一移動距離および第二移動距離との間に大きさ差が生じ易くできる。
そして、複数の移動距離検出手段の夫々にて検出される第一移動距離および第二移動距離に大きな差が生じるほど、演算手段がその差を反映させた物品搬送車の走行軌跡を演算して出力できる。
したがって、作業者が演算手段から出力される物品搬送車の走行軌跡を一見するだけで直進性の検査を行うことができ、より容易に直進性の検査を行うことができる。
【００１２】
本発明にかかる物品搬送車用の走行軌跡検査装置の第３特徴構成は、前記演算手段が、前記走行軌跡として、水平面での前記物品搬送車の特定位置についての走行軌跡を演算し、かつ、その走行軌跡と前記検査用走行を行うときの直進走行方向に相当する指標線とを対応付けて表示手段に表示させるように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、演算手段が、走行軌跡として、水平面での物品搬送車の特定位置についての走行軌跡を演算し、その特定位置についての走行軌跡を表示手段に出力するだけでなく、検査用走行を行うときの直進走行方向に相当する指標線を対応付けて表示手段に出力して、表示手段に特定位置についての走行軌跡と指標線とを対応付けて表示させる。
したがって、作業者が表示手段の表示を見て特定位置についての走行軌跡と指標線とを比較するだけで、直進性の検査を容易にかつ正確に行うことができる。
【００１４】
本発明にかかる物品搬送車用の走行軌跡検査装置の第４特徴構成は、前記演算手段が、前記検査用走行を行ったときの前記移動距離検出手段の移動軌跡を演算して前記表示手段に表示させるように構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、演算手段が、水平面での物品搬送車の特定位置についての走行軌跡および指標線に加え、検査用走行を行ったときの複数の移動距離検出手段の移動軌跡を表示手段に表示させる。
したがって、作業者が表示手段の表示を見て特定位置についての走行軌跡と指標線との比較に加え、複数の移動距離検出手段の移動軌跡によって、直進性の検査をより容易にかつより正確に行い易いものとなる。
【００１６】
本発明にかかる物品搬送車用の走行軌跡検査装置の第５特徴構成は、前記移動距離検出手段が、前記物品搬送車の走行面に対して投光する投光部と、前記走行面にて反射された光を受光する受光部と、その受光部の受光情報に基づいて前記第一移動距離と前記第二移動距離とを演算する距離演算部とを備えた光学式にて構成されている点にある。
【００１７】
すなわち、光学式の移動距離検出手段は、投光部にて物品搬送車の走行面に対して投光し、走行面にて反射された光を受光部にて受光し、距離演算部がその受光部の受光情報に基づいて第一移動距離と第二移動距離とを演算することを単位時間ごとに繰り返す。
したがって、物品搬送車が検査用走行を行ったときの第一移動距離と第二移動距離とを単位時間ごとに的確に検出することができ、検査用走行を行ったときの正確な物品搬送車の走行軌跡を取得し易いものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明にかかる物品搬送車用の走行軌跡検査装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品搬送車用の走行軌跡検査装置は、物品搬送車１を直進走行させる検査用走行を行い、このときの物品搬送車１の走行軌跡から適正に直進走行できているか否かの直進性について検査するために用いられるものである。
まず、物品搬送車１について説明すると、図１に示すように、物品搬送車１の車体２には、一つの駆動用走行輪３と二つの従動用走行輪４とが設けられている。図１は、車体２の概略平面図である。
前記駆動用走行輪３は、車体２の前方側において車体３の横幅方向の中央位置に配置され、従動用走行輪４は、車体３の後方側において車体３の横幅方向の両端部分に配置されている。また、駆動用走行輪３を回転駆動する走行モータ５と、駆動用走行輪３の向きを縦軸心回りで変更自在な向き変更用モータ６とが設けられている。
そして、図示はしないが、物品搬送車１には、走行モータ５および向き変更用モータ６の作動を制御する走行制御手段が設けられている。検査用走行では、この走行制御手段が物品搬送車１を直進走行させるように走行モータ５および向き変更用モータ６の作動を制御する。
【００１９】
物品搬送車用の走行軌跡検査装置は、物品搬送車１が検査用走行を行ったときの第一方向における第一移動距離とその第一方向に直交する第二方向における第二移動距離とを単位時間ごとに検出する移動距離検出手段７の複数と、複数の移動距離検出手段７の検出情報に基づいて、検査用走行を行ったときの物品搬送車１の走行軌跡を演算して出力する演算手段８とを備えている。
【００２０】
この実施形態では、車体２の横幅方向をＸ方向とし、車体２の前後幅方向をＹ方向として、Ｘ方向とＹ方向とは互いに直交する。そして、検査用走行を行うときの直進走行方向を車体２の前後幅方向（Ｙ方向）としている。また、移動距離検出手段７は、第一方向を車体２の横幅方向（Ｘ方向）として第一移動距離を検出し、かつ、第二方向を車体２の前後幅方向（Ｙ方向）として第二移動距離を検出する。
【００２１】
前記複数の移動距離検出手段７の夫々は、水平方向に間隔を隔てて配置される状態で、物品搬送車１に着脱自在に設けられている。この移動距離検出手段７は、図２に示すように、第一移動距離および第二移動距離を検出する本体７ａ、その本体７ａの底面部に配置されて物品搬送車１の走行面１０に当接する当接部７ｂ、本体７ａを走行面１０側に弾性付勢するスプリングなどの弾性体９、板状の支持体１１などを一体的に組付けて構成されている。
そして、物品搬送車１に対する移動距離検出手段７の装着については、図示はしないが、位置決めピンなどの位置決め手段を用いて車体２の底面部における装着位置に対して支持体１１を位置決めしたのち、ビス止めなどにより支持板１１を車体２の底面部に固定させることによって行う。
【００２２】
この実施形態では、図１に示すように、二つの移動距離検出手段７が、第一方向が車体２の横幅方向（Ｘ方向）となりかつ第二方向が車体２の前後幅方向（Ｙ方向）となるように物品搬送車１に装着されている。
そして、二つの移動距離検出手段７は、検査走行を行うときの直進走行方向（Ｙ方向）に対して左右両側に分散位置するように物品搬送車１に配置されている。具体的には、二つの移動距離検出手段７は、水平面での物品搬送車１の中心位置Ｐを通る車体２の横幅方向（Ｘ方向）に沿った直線上でかつ車体２の横幅方向（Ｘ方向）の両端部に位置するように配置されている。
【００２３】
前記移動距離検出手段７は、図２に示すように、物品搬送車１の走行面１０に対して投光する投光部１２と、走行面１０にて反射された光を受光する受光部１３と、その受光部１３の受光情報に基づいて第一移動距離と第二移動距離とを演算する距離演算部１４とを備えた光学式の光学マウス１５にて構成されている。
そして、投光部１２は、投光方向が直進走行方向（Ｙ方向）に一致しかつ走行面１０に対して斜めに投光するように配置されている。
また、この光学マウス１５には、受光部１３として、走行面１０にて反射された光を集光するレンズ１６と、このレンズ１６により集光された光を受光して走行面１０の凹凸などを単位時間ごとに撮像する撮像素子１７とが設けられている。
前記距離演算部１４は、前回撮像素子１７にて得られた撮像情報と今回撮像素子１７にて得た撮像情報とを比較することにより、単位時間ごとに第一移動距離と第二移動距離とを演算する。
【００２４】
図１に示すように、二つの光学マウス１５は、演算手段８と表示手段１８とを備えたコンピュータ装置１９に接続され、距離演算部１４にて演算した第一移動距離と第二移動距離とを単位時間ごとに演算手段８に出力するように構成されている。
【００２５】
このようにして、二つの光学マウス１５を装着した物品搬送車１を、直進走行方向を車体２の前後幅方向（Ｙ方向）として直進走行させる検査用走行を行う。すると、演算手段８が、二つの光学マスス１５の検出情報に基づいて、そのときの物品搬送車１の走行軌跡を演算して出力する。
また、物品搬送車１に二つの光学マウス１５を装着した状態で、二つの光学マウス１５の設置位置と、物品搬送車１の中心位置Ｐなど物品搬送車１を直進走行させる際に基準となる位置との相対位置関係を実測しておく。このようにすると、検査用走行を行ったときの物品搬送車１の走行軌跡から直進性がないと判定したときに、その相対位置関係に基づいて、走行輪の取り付け位置などの調整を行うことができる。
【００２６】
前記演算手段８は、走行軌跡として、水平面での物品搬送車１の特定位置についての走行軌跡を演算し、かつ、その走行軌跡と直進走行方向（Ｙ方向）に相当する指標線とを対応付けて表示手段１８に表示させるように構成されている。
【００２７】
説明を加えると、演算手段８は、物品搬送車１の中心位置Ｐを物品搬送車１の特定位置として、その中心位置Ｐの走行軌跡を演算する。
そして、演算手段８は、表示手段１８の表示を示す図３に示すように、物品搬送車１の中心位置Ｐの走行軌跡Ｐａ、第一指標線Ｓ１、および、第二指標線Ｓ２を表示手段１８に表示させる。
第一指標線Ｓ１は、検査用走行を行うときの直進走行方向（Ｙ方向）に相当する指標線であり、第二指標線Ｓ２は、直進走行方向に直交する方向（Ｘ方向）に相当する指標線である。そして、第一指標線Ｓ１と第二指標線Ｓ２との交点Ｑが、物品搬送車１の中心位置Ｐの走行軌跡Ｐａにおける始点、すなわち検査用走行を行う開始時点の物品搬送車１の中心位置Ｐと一致するように対応付けられている。
【００２８】
物品搬送車１の中心位置Ｐの走行軌跡Ｐａについては、演算手段８が、二つの光学マウス１５の夫々から第一移動距離と第二移動距離とを入力するごとに物品搬送車１の中心位置Ｐを求め、その物品搬送車１の中心位置Ｐについて座標（Ｘn，Ｙn，θ）を下記の〔数１〕により演算して表示手段１８に表示させる。
ここで、ｎとは、光学マウス１５から第一移動距離と第二移動距離とを入力した回数を示しており、θとは、Ｘ座標に平行な直線との間の角度を示しており、（Ｘn，Ｙn，θ）とは、光学マウス１５から第一移動距離と第二移動距離とをｎ回目入力したときの物品搬送車１の中心位置Ｐについての座標を示したものである。
また、ΔＸｐは、物品搬送車１の中心位置Ｐについて、光学マウス１５から第一移動距離と第二移動距離とを入力するごとの第一方向（Ｘ方向）における移動距離を示し、ΔＹｐは、物品搬送車１の中心位置Ｐについて、光学マウス１５から第一移動距離と第二移動距離とを入力するごとの第二方向（Ｙ方向）における移動距離を示している。
【００２９】
〔数１〕
Ｘn＝Ｘn-1
Ｙn＝Ｙn-1
θ＝ＡＴＡＮ（ΔＹｐ／ΔＸｐ）
【００３０】
また、演算手段８は、検査用走行を行ったときの光学マウス１５の移動軌跡を演算して表示手段１８に表示させるように構成されている。
説明を加えると、直進走行方向（Ｙ方向）に対して左側（図１中左側）に位置する光学マウス１５を第一光学マウス１５ａとし、直進走行方向（Ｙ方向）に対して右側（図１中右側）に位置する光学マウス１５を第二光学マウス１５ｂとしている。また、第一光学マウス１５ａの設置位置を第一設置位置Ｔ１とし、第二光学マウス１５ｂの設置位置を第二設置位置Ｔ２としている。
そして、演算手段８は、第一光学マウス１５ａから入力する第一移動距離と第二移動距離とに基づいて、第一設置位置Ｔ１の移動軌跡Ｔ１ａを演算して表示手段１８に表示させ、かつ、第二光学マウス１５ｂから入力する第一移動距離と第二移動距離とに基づいて、第二設置位置Ｔ２の移動軌跡Ｔ２ａを演算して表示手段１８に表示させる。
【００３１】
ちなみに、第一設置位置Ｔ１の移動軌跡Ｔ１ａおよび第二設置位置Ｔ２の移動軌跡Ｔ２ａを表示手段１８に表示させる際には、物品搬送車１の中心位置Ｐと同様に、座標（Ｘn，Ｙn，θ）を演算して表示手段１８に表示させる。
また、第一指標線Ｓ１と第二指標線Ｓ２との交点Ｑが検査用走行を行う開始時点の物品搬送車１の中心位置Ｐと一致するように対応付けた状態で、第一設置位置Ｔ１の移動軌跡Ｔ１ａおよび第二設置位置Ｔ２の移動軌跡Ｔ２ａを表示手段１８に表示させている。
【００３２】
このようにして、物品搬送車１の中心位置Ｐの走行軌跡Ｐａ、第一設置位置Ｔ１の移動軌跡Ｔ１ａ、および、第二設置位置Ｔ２の移動軌跡Ｔ２ａを作業者が視認するだけで、物品搬送車１を適正に直進走行させているかの適正に直進走行できているか否かの直進性の検査を容易にかつ正確に行うことができる。
【００３３】
図３では、物品搬送車１を検査用走行させたときに、物品搬送車１が直進走行方向（Ｙ方向）に対して横方向に位置ずれした状態で走行した場合について図示したものである。そして、物品搬送車１を検査用走行させたときに、物品搬送車１が直進走行方向（Ｙ方向）に対して適正に直進走行した場合には、物品搬送車１の中心位置Ｐの走行軌跡Ｐａは第一指標線Ｐ１と一致し、かつ、第一設置位置Ｔ１の移動軌跡Ｔ１ａと第二設置位置Ｔ２の移動軌跡Ｔ２ａとは第一指標線Ｐ１に平行な直線となる。
【００３４】
そして、作業者が、検査用走行を行ったときの第一設置位置Ｔ１の移動軌跡Ｔ１ａにおける二点間の移動距離、および、第二設置位置Ｔ２の移動軌跡Ｔ２ａにおける二点間の移動距離を比較することにより、直進性の検査を行うことができる。
説明を加えると、図４〜図６に示すように、前回光学マウス１５から第一移動距離と第二移動距離とを入力した時点と今回光学マウス１５から第一移動距離と第二移動距離とを入力した時点など、検査用走行を行ったときの二つの時点において、第一設置位置Ｔ１について第一光学マウス１５ａから入力する第一移動距離ΔＸｔ１と第二移動距離ΔＹｔ１、および、第二設置位置Ｔ２について第二光学マウス１５ｂから入力する第一移動距離ΔＸｔ２と第二移動距離ΔＹｔ２に基づいて、適正に直進走行できているかの判定を行う。
【００３５】
図４〜６において（イ）は、検査用走行を行ったときの二つの時点間における物品搬送車１の走行軌跡を例示したものである。図４〜６において（ロ）は、第一方向（Ｘ方向）と第二方向（Ｙ方向）とにおけるＸ−Ｙ座標上において、検査用走行を行ったときの二つの時点間における第一設置位置Ｔ１の移動軌跡と第二設置位置Ｔ２の移動軌跡とを直線として各別に示したものであり、最初の時点における第一設置位置Ｔ１および第二設置位置Ｔ２をＸ−Ｙ座標の原点となるように図示している。
【００３６】
図４の（イ）に示すように、物品搬送車１が直進走行方向（Ｙ方向）に適正に直進走行したときには、図４の（ロ）に示すように、第一設置位置Ｔ１の移動軌跡および第二設置位置Ｔ２の移動軌跡がＸ−Ｙ座標の原点からＹ座標上の一点に延びる同じ長さの直線となり、ΔＸｔ１＝０、ΔＸｔ２＝０、ΔＹｔ１＝ΔＹｔ２となる。
図５の（イ）に示すように、物品搬送車１が直進走行方向（Ｙ方向）に対して斜めに走行する斜行して適正に直進走行しなかったときには、図５の（ロ）に示すように、第一設置位置Ｔ１の移動軌跡および第二設置位置Ｔ２の移動軌跡がＸ−Ｙ座標の原点から斜めに延びる直線となり、ΔＸｔ１≠０、ΔＸｔ２≠０、ΔＹｔ１＝ΔＹｔ２となる。
図６の（イ）に示すように、物品搬送車１が縦軸心回りで回転走行して適正に直進走行しなかったときには、図６の（ロ）に示すように、第一設置位置Ｔ１の移動軌跡と第二設置位置Ｔ２の移動軌跡とがＸ−Ｙ座標の原点からＹ座標上の一点に延びる長さの異なる直線となり、ΔＸｔ１＝０、ΔＸｔ２＝０、ΔＹｔ１≠ΔＹｔ２となる。
【００３７】
また、図示はしないが、適正に直進走行しなかったときとして、物品搬送車１が直進走行方向（Ｙ方向）に対して左右に位置ずれする状態で走行する場合が考えられる。この場合には、ΔＸｔ１≠０またはΔＸｔ２≠０となる。
【００３８】
このように、物品搬送車１が直進走行方向（Ｙ方向）に適正に直進走行するときには、ΔＸｔ１＝０、ΔＸｔ２＝０、ΔＹｔ１＝ΔＹｔ２の三つの条件のすべてを満たすことになる。しかしながら、物品搬送車１が斜行したとき、および、物品搬送車１が回転走行したときなど、適正に直進走行しなかったときには、ΔＸｔ１＝０、ΔＸｔ２＝０、ΔＹｔ１＝ΔＹｔ２の三つの条件のいずれかを満たすことができない。
したがって、ΔＸｔ１＝０、ΔＸｔ２＝０、ΔＹｔ１＝ΔＹｔ２の三つの条件のすべてを満たすことにより、物品搬送車１を適正に直進走行させており、直進性があると判定でき、ΔＸｔ１＝０、ΔＸｔ２＝０、ΔＹｔ１＝ΔＹｔ２の三つの条件のいずれかを満たしていないことにより、物品搬送車１を適正に直進走行させておらず、直進性がないと判定できる。
【００３９】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、移動距離検出手段７を二つ設けているが、三つ以上設けて実施することも可能である。
また、移動距離検出手段７の配置位置についても、直進走行方向に対して左右両側に分散位置するように配置することに限られず、移動距離検出手段７をどのような位置に配置するかは任意に変更することができる。
【００４０】
（２）上記実施形態では、演算手段８が、物品搬送車１の中心位置Ｐを物品搬送車１の特定位置として、その中心位置Ｐの走行軌跡を演算して表示手段１８に表示するようにしているが、物品搬送車１の任意の位置を特定位置とすることができ、物品搬送車１の中心位置Ｐに限られるものではない。
【００４１】
（３）上記実施形態では、演算手段８が、検査用走行を行ったときの移動距離検出手段７の移動軌跡を演算して表示手段１８に表示させているが、演算手段１８は、移動距離検出手段７の移動軌跡を演算して表示させないものでもよい。
【００４２】
（４）上記実施形態では、移動距離検出手段７として、光学マウス１５を例示したが、例えば、第一方向に回転自在な遊転輪の回転数を検出するエンコーダと第二方向に回転自在な遊転輪の回転数を検出するエンコーダとを備えたものを移動距離検出手段７として用いることも可能であり、移動距離検出手段７としてどのようなセンサを用いるかは適宜変更可能である。
【００４３】
（５）上記実施形態では、直進走行方向を車体２の前後幅方向（Ｙ方向）として検査用走行を行っているが、直進走行方向は任意の方向とすることができる。
また、移動距離検出手段７についても、第一方向を車体２の横幅方向（Ｘ方向）として第一移動距離を検出し、かつ、第二方向を車体２の前後幅方向（Ｙ方向）として第二移動距離を検出するものに限らず、互いに直交する任意の第一方向と第二方向において、第一移動距離と第二移動距離を検出して実施することができる。
【００４４】
（６）上記実施形態では、物品搬送車１として、一つの駆動用走行輪３と二つの従動用走行輪４とを設けたものを例示したが、駆動用走行輪３どうしが対向した位置となる状態で、二つの駆動用走行輪３と二つの従動用走行輪４とを設けた物品搬送車など、走行輪の数や配置位置については適宜変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】物品搬送車の概略平面図
【図２】物品搬送車の要部を示す側面図
【図３】表示手段の表示内容を示す図
【図４】物品搬送車を検査用走行させたときの二つの光学マウスの移動軌跡を示す図
【図５】物品搬送車を検査用走行させたときの二つの光学マウスの移動軌跡を示す図
【図６】物品搬送車を検査用走行させたときの二つの光学マウスの移動軌跡を示す図
【符号の説明】
【００４６】
１              物品搬送車
７              移動距離検出手段
８              演算手段
１８            表示手段
Ｐ              物品搬送車の特定位置
Ｐａ            物品搬送車の特定位置の走行軌跡
Ｓ１            直進走行方向に相当する指標線
Ｔ１ａ，Ｔ２ａ  移動距離検出手段の移動軌跡
【図１】
2006344030.tif 000003
【図２】
2006344030.tif 000004
【図３】
2006344030.tif 000005
【図４】
2006344030.tif 000006
【図５】
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【図６】
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