(57)【要約】【課題】  全体として構造や制御の複雑化を防止するとともに、外部駆動機構による位置決め装置側の位置決め治具の位置決め作業を容易にする。【解決手段】  ロボットの教示動作により移動する外部駆動機構７９に、位置決め装置２３をガイドレール２５に沿って原位置まで移動させるべく押し付ける作動片８９の押圧部８９ｂと、４つの位置決め治具３５を一括して不使用状態位置に戻す押圧ロッド９３と、位置決め装置２３を原位置にある状態から位置決め位置までガイドレール２５に沿って移動させる作動片８９の凹部８９ａと、押圧ロッド９３により、４つの位置決め治具３５を不使用状態位置に戻した状態から、必要とする一つの位置決め治具３５を使用状態位置まで、支持軸３９を中心として回転させて移動させる挿入ピン９５，９７とを、それぞれ設ける。【選択図】      図３
2006181680.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを位置決め支持する位置決め装置を搬送台車上に設け、前記位置決め装置上に異なる形状の各種ワークを位置決め支持する位置決め治具をそれぞれ設け、この各位置決め治具を、ワークを位置決め支持する使用状態位置とワークを位置決め支持しない不使用状態位置との間を移動可能に設定し、前記位置決め装置に対し、この位置決め装置が前記搬送台車上を従動移動する移動経路上の原位置まで移動させる原位置移動部と、前記各位置決め治具を全て前記不使用状態位置に戻す治具戻し部と、前記位置決め装置が前記原位置にある状態から前記移動経路上の所定の位置決め位置まで移動させる治具位置決め移動部と、前記治具戻し部により前記各位置決め治具を不使用状態位置に戻した状態から、必要とする位置決め治具を前記使用状態位置に移動させる位置決め治具選択移動部とを、それぞれ有する外部駆動機構を設けたことを特徴とするワーク位置決め搬送装置。
【請求項２】
前記原位置移動部は、前記位置決め装置を移動方向前方へ押し付ける押圧部を備えていることを特徴とする請求項１に記載のワーク位置決め搬送装置。
【請求項３】
前記各位置決め治具は、前記使用状態位置と前記不使用状態位置との間を移動可能となるように、前記移動経路方向に延びる支持軸を中心として回転可能であり、前記治具戻し部は、前記各位置決め治具を押し付けて前記支持軸を中心として回転させることを特徴とする請求項１または２に記載のワーク位置決め搬送装置。
【請求項４】
前記治具位置決め移動部は、前記位置決め装置に設けた被保持部を保持して移動させる保持部を備えていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のワーク位置決め搬送装置。
【請求項５】
前記位置決め治具選択移動部は、前記位置決め治具に設けた保持孔に前記移動経路方向に沿って挿入する挿入ピンを備えていることを特徴とする請求項３または４に記載のワーク位置決め搬送装置。
【請求項６】
前記治具戻し部は、前記位置決め治具それぞれに設けた被押圧部を一括して押圧して、前記位置決め治具を前記不使用状態位置に戻す押圧ロッドを備えていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載のワーク位置決め搬送装置。
【請求項７】
前記外部駆動機構は、前記原位置移動部と前記治具戻し部と前記治具位置決め移動部と前記位置決め治具選択移動部とを一体に備える外部駆動体で構成されていることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載のワーク位置決め搬送装置。
【請求項８】
前記外部駆動体は、ロボットアームの先端に設けたことを特徴とする請求項７に記載のワーク位置決め搬送装置。
【請求項９】
前記搬送台車上に前記位置決め装置とは別の第２位置決め装置を従動移動可能に設け、この第２位置決め装置に前記ワークを下方から受ける受け治具を設け、この受け治具は、前記ワークの荷重を受けて弾性変形する弾性部材を備えていることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１項に記載のワーク位置決め搬送装置。
【請求項１０】
ワークを位置決め支持する位置決め装置を備えた搬送台車上にワークを位置決め支持した状態でワークを搬送するワーク搬送方法であって、前記位置決め装置上に異なる形状の各種ワークを位置決め支持する位置決め治具をそれぞれ設け、この各位置決め治具を、ワークを位置決め支持する使用状態位置とワークを位置決め支持しない不使用状態位置との間を移動可能に設定し、前記位置決め装置を、この位置決め装置が搬送台車上を従動移動する移動経路の原位置まで移動させる原位置移動工程と、前記各位置決め治具を全て前記不使用状態位置に戻す治具戻し工程と、前記位置決め装置が前記原位置にある状態から前記移動経路上の所定の位置決め位置まで移動させる治具位置決め移動工程と、前記治具戻し部により前記各位置決め治具を前記不使用状態位置に戻した状態から、必要とする位置決め治具を前記使用状態位置に移動させる位置決め治具選択移動工程とを、それぞれ備え、前記各工程を外部駆動機構を用いて実施し、その後に前記位置決め装置上に前記ワークを位置決め支持させることを特徴とするワーク位置決め方法。
【請求項１１】
異なる形状の各種ワークを位置決め支持する位置決め治具をそれぞれ設けた位置決め装置を備えるワーク位置決め搬送台車であって、前記各位置決め治具を、ワークを位置決め支持する使用状態位置とワークを位置決め支持しない不使用状態位置との間を移動可能に設定し、外部駆動機構によって、前記位置決め装置が搬送台車上を従動移動する移動経路上の原位置まで前記位置決め装置が移動し、前記各位置決め治具が全て前記不使用状態位置に戻り、前記位置決め装置が前記原位置にある状態から前記移動経路上の所定の位置決め位置まで移動し、前記各位置決め治具を前記不使用状態位置に戻した状態から、必要とする位置決め治具が前記使用状態位置に移動することを特徴とするワーク位置決め搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異なる形状の各種ワークを位置決め支持するワーク位置決め搬送装置，ワーク位置決め方法およびワーク位置決め搬送台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば自動車の車体溶接ラインにおいて、ワーク（車体）を搬送する方法として、台車搬送方式が用いられている（例えば下記特許文献１参照）。ここで、形状の異なる各種ワークを搬送するために汎用化した搬送台車は、搬送台車に設けた位置決め治具の位置をワークの形状（例えば車種）毎に切り替える必要がある。
【０００３】
この位置決め治具の搬送台車上での位置切替は、車種切替工程にて台車外部の外部駆動による従動方式の位置切替装置により行っている。外部駆動による位置切替装置は、直交３軸の動作自由度を備えるアクチュエータを備えるとともに、アクチュエータによって直交３軸方向に移動するソケット部およびスイングアームを備えている。ソケット部は下降することで台車治具側のロケートピンに、スイングアームはシリンダ駆動によってスイング移動して台車治具側のフックピンに、それぞれ係合する。
【特許文献１】特開２００２−２６３９６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した従来の外部駆動による位置切替装置は、直交３軸の動作自由度を備えるアクチュエータおよび、このアクチュエータによって直交３軸方向に移動するソケット部およびスイングアームを備えるという構成のため、全体として構造が複雑で制御も複雑であり、直交軸数分コストが増大するという問題がある。
【０００５】
また、外部駆動による位置切替装置は、ソケット部およびスイングアームを台車治具側に連結するために、車種切替前の台車治具位置情報を受け取り、その台車治具位置まで移動する必要があるので、台車治具を位置決めする作業が煩雑で多くの時間を要する。
【０００６】
さらに、外部駆動による位置切替装置が、車種切替前の台車治具位置情報を受け取った後に、台車上の治具が何らかの影響で位置ずれを起こした場合には、位置切替装置のソケット部およびスイングアームを台車治具側に連結するのが困難となる。
【０００７】
そこで、本発明は、全体として構造や制御の複雑化を防止するとともに、外部駆動機構による搬送台車側の位置決め治具の位置決め作業を容易にすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、ワークを位置決め支持する位置決め装置を搬送台車上に設け、前記位置決め装置上に異なる形状の各種ワークを位置決め支持する位置決め治具をそれぞれ設け、この各位置決め治具を、ワークを位置決め支持する使用状態位置とワークを位置決め支持しない不使用状態位置との間を移動可能に設定し、前記位置決め装置に対し、この位置決め装置が前記搬送台車上を従動移動する移動経路上の原位置まで移動させる原位置移動部と、前記各位置決め治具を全て前記不使用状態位置に戻す治具戻し部と、前記位置決め装置が前記原位置にある状態から前記移動経路上の所定の位置決め位置まで移動させる治具位置決め移動部と、前記治具戻し部により前記各位置決め治具を不使用状態位置に戻した状態から、必要とする位置決め治具を前記使用状態位置に移動させる位置決め治具選択移動部とを、それぞれ有する外部駆動機構を設けたことを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、位置決め装置が搬送台車上を従動移動する移動経路上の原位置まで移動させる原位置移動部と、各位置決め治具を全て不使用状態位置に戻す治具戻し部と、位置決め装置が原位置にある状態から移動経路上の所定の位置決め位置まで移動させる治具位置決め移動部と、治具戻し部により各位置決め治具を不使用状態位置に戻した状態から、必要とする位置決め治具を使用状態位置に移動させる位置決め治具選択移動部とを、それぞれ有する外部駆動機構を設けたので、直交３軸の動作自由度を備えるアクチュエータが不要であり、全体として構造や制御の複雑化を防止できるとともに、外部駆動機構による搬送台車側の治具の位置決め作業を容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態を示すワーク位置決め搬送装置の正面図、図２は図１の平面図である。このワーク位置決め搬送装置は、図１，図２中で左右方向に延長される搬送台車としての本体ベース１上に、右側から、第１ベース３，第２ベース５，第３ベース７，第４ベース９を固定している。
【００１２】
第１ベース３上には、第１位置決め装置１１を，図１，図２中で左右方向に延びる一対のガイドレール１３上を移動可能に設置する。第２ベース５上には、第２位置決め装置１５を，図１，図２中で左右方向に延びる１本のガイドレール１７上を移動可能に設置する。第３ベース７上には、第３位置決め装置１９を，図１，図２中で左右方向に延びる一対のガイドレール２１上を移動可能に設置する。第４ベース９上には、第４位置決め装置２３を，図１，図２中で左右方向に延びる一対のガイドレール２５上を移動可能に設置する。
【００１３】
上記した各ガイドレール１３，１７，２１，２５は、各位置決め装置１１，１５，１９，２３が従動移動する移動経路を構成している。
【００１４】
これら４つの位置決め装置１１，１５，１９，２３上に後述する位置決め治具をそれぞれ設け、各位置決め治具上に図１に示すワークである車体部品Ｗを位置決め設置し、位置決め設置した状態の車体部品Ｗに対し、例えば溶接作業を行う。なお、図２では車体部品Ｗを省略してある。
【００１５】
次に、上記した各位置決め装置１１，１５，１９，２３毎に説明する。
【００１６】
［第４位置決め装置２３］
図３は、第４位置決め装置２３上の位置決め治具の斜視図、図４は図１の拡大したＡ―Ａ断面図、図５は図４の平面図、図６は図４の右側面図である。第４位置決め装置２３は、ガイドレール２５にガイドされて移動するガイド部２６と、ガイド部２６上に固定した台板２７とをそれぞれ備えている。
【００１７】
台板２７上には、治具支持ブラケット２９を立設し、治具支持ブラケット２９の図４中で上部から左右に延びるアーム部２９ａ上に、治具支持板３１を設けている。
【００１８】
治具支持板３１上の図４中で左右両端部上には取付具３３を固定し、取付具３３に複数の第４位置決め治具３５を取り付ける。取付具３３は、上方に延びる一対の取付フランジ３７を備え、一対の取付フランジ３７相互間に支持させた支持軸３９に、上記した複数の第４位置決め治具３５の一端を回転可能に連結する。
【００１９】
複数の第４位置決め治具３５は、それぞれ個別に支持軸３９に対して回転可能であり、図４に示すように、車体部品Ｗを位置決め支持する実線で示す使用状態位置と、車体部品Ｗを位置決め支持しない二点鎖線で示す不使用状態位置との間を変位する。使用状態位置の第４位置決め治具３５の上端には、車体部品Ｗを位置決め支持する位置決め部３５ａを備えている。
【００２０】
また、各第４位置決め治具３５は、支持軸３９近傍に、使用状態位置にある状態で下方に突出するストッパ４１を備え、ストッパ４１の取付具３３側のストッパ面４１ａが取付具３３の側面に当接して使用状態位置を確保する。さらに、各第４位置決め治具３５は、支持軸３９近傍に、不使用状態位置にある状態で下方に突出するストッパ４３を備え、ストッパ４３の取付具３３側のストッパ面４３ａが取付具３３の上面に当接して不使用状態位置を確保する。なお、ストッパ４３のストッパ面４３ａと、このストッパ面４３ａが当接する取付具３３の上面との間には、図示していないが当接時の衝撃を吸収するための、ウレタンなどの衝撃吸収部材を介装する。
【００２１】
上記した各第４位置決め治具３５におけるストッパ４１のストッパ面４１ａと反対側には、治具起立用片４５を設け、治具起立用片４５には、ガイドレール２５の延長方向に向けて貫通する保持孔としての治具起立用孔４５ａを形成している。治具起立用片４５は、図３に示すように、４つある第４位置決め治具３５のうち中央２つの下方への突出長さが、両側２つの同長さより長く形成し、これにより図４に示すように、中央２つの治具起立用孔４５ａが両側２つの治具起立用孔４５ａより下方に位置することになり、車体部品Ｗの搬送方向から見て互いに上下にオフセットした状態となる。
【００２２】
第４位置決め装置２３の図４中で紙面裏側の端部には、エアロック装置４７をその取付部４７ａを介して固定する。エアロック装置４７は、第４位置決め装置２３と一体的にガイドレール２５に沿って移動可能であり、第４位置決め装置２３の所定の位置決め位置にてガイドレール２５に対し、エア圧によって内部の図示しない押圧片が押圧作用して第４位置決め装置２３をロック固定する。
【００２３】
第４位置決め装置２３の図４中で紙面表側の端部上には切欠凹部１１ａを設け、切欠凹部１１ａに被係合用ブロック５１を固定する。被係合用ブロック５１は、ガイドレール２５の外側に向けて突出する被保持部としての凸部５１ａを備えている。
【００２４】
［第２位置決め装置１５］
図７は図１の拡大したＢ−Ｂ断面図、図８は図７の平面図、図９は図７の右側面図である。第２位置決め装置１５上には、治具支持ブラケット５３を立設し、その上端側部に、車体部品Ｗを下方から受ける受け治具となる第２位置決め治具５５を設けている。
【００２５】
第２位置決め装置１５は、ガイドレール１７にガイドされて移動するガイド部５６と、ガイド部５６上に固定した台板５７とをそれぞれ備えている。
【００２６】
第２位置決め治具５５は、治具支持ブラケット５３に固定する支持ピン保持具５８に、上方に突出する剣山状となる複数の支持ピン５９を設けている。各支持ピン５９の下部には、上端に車体部品Ｗの下面が当接したときに下方に移動可能なように弾性支持する弾性部材としての図示しないスプリングを備え、このスプリングを上記した支持ピン保持具５８内に収容している。
【００２７】
第２位置決め装置１５の図７中で紙面裏側の端部には、エアロック装置６１をその取付部６１ａを介して固定する。エアロック装置６１は、前記図３に示したものと同様に、第２位置決め装置１５と一体的にガイドレール１７に沿って移動可能であり、第２位置決め装置１５の所定の位置決め位置にてガイドレール１７に対し、エア圧によって内部の図示しない押圧片が押圧作用して第２位置決め装置１５をロック固定する。
【００２８】
第２位置決め装置１５の図７中で右側の端部下面には、被係合用ブロッ６３を固定し、被係合用ブロック６３は、ガイドレール１７の外側に向けて突出する凸部６３ａを備えている。
【００２９】
［第３位置決め装置１９］
図１０は図１の拡大したＣ−Ｃ断面図、図１１は図１０の平面図、図１２は図１０の右側面図である。第３位置決め装置１９は、図１０中で左右一対設けてあり、ガイドレール２１にガイドされて移動するガイド部６５と、ガイド部６５上に固定した台板６７とをそれぞれ備えている。台板６７上に治具支持ブラケット６９を立設し、治具支持ブラケット６９の図１０中で上部から左右に延びるアーム部６９ａの先端部上面に、位置決めピンからなる第３位置決め治具７１を設けている。
【００３０】
第３位置決め治具７１は、車体部品Ｗに設けた位置決め孔Ｗａに先端を挿入し、その段部７１ａ上に車体部品Ｗを載置することで上下方向の位置決めを行う。この上下方向の位置決め位置が、車体部品Ｗの上下方向の基準位置となる。
【００３１】
第３位置決め装置１９の図１０中で紙面裏側の端部には、エアロック装置７３をその取付部７３ａを介して固定する。エアロック装置７３は、前記図３に示したものと同様に、第３位置決め装置１９と一体的にガイドレール２１に沿って移動可能であり、第３位置決め装置１９の所定の位置決め位置にてガイドレール２１に対し、エア圧によって内部の図示しない押圧片が押圧作用して第３位置決め装置１９をロック固定する。
【００３２】
第３位置決め装置１９の図１０中で右側の端部下面には、被係合用ブロッ７５を固定し、被係合用ブロック７５は、ガイドレール２１の外側に向けて突出する凸部７５ａを備えている。
【００３３】
図１３は、第１位置決め装置１１に設けた第１位置決め治具７７を示す図１の拡大したＤ−Ｄ断面図、図１４は図１３の平面図、図１４は図１３の右側面図である。第１位置決め治具７７は、図３〜図６に示した第４位置決め治具３５に対し全体として長尺に形成してあり、その先端に車体部品Ｗを受ける位置決め部７７ａを備えている。
【００３４】
その他の第１位置決め装置１１および第１位置決め治具７７の構成は、前記図４に示した第４位置決め装置２３および第４位置決め治具３５と同様であるので、図３〜図６に示すものと同一の構成要素には同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
【００３５】
次に、前記図３に示してある外部駆動機構７９について説明する。外部駆動機構７９は、上記した４つの位置決め装置１１，１５，１９，２３を外部から移動させるとともに、第１，第４位置決め装置１１，２３の第１，第４位置決め治具７７，３５を支持軸３９を中心として回転移動させる。
【００３６】
外部駆動機構７９は、図示しないロボットアームの先端に、取付部８１を介して取り付ける外部駆動体として構成している。図１６は、外部駆動機構７９の平面図、図１７は図１６の上面図、図１８は図１６の左側面図である。
【００３７】
上記した外部駆動機構７９は、取付部８１にベース板８３を固定し、ベース板８３に対して連結ロッド８５を介して反対側に端板８７を設けている。図３中で連結ロッド８５の端板８７近傍位置の下面には、各位置決め装置１１，１５，１９，２３をそれぞれのガイドレール１３，１７，２１，２５に沿って移動させる作動片８９を設けている。
【００３８】
作動片８９は、図１７，図１８に示すように、連結ロッド８５に対し取付片９１を介して取り付け、これによって端板８７より、図１７中で上方に、図１８中で右方に、それぞれ突出した状態となる。
【００３９】
作動片８９の図１６中で上端部には、各位置決め装置１１，１５，１９，２３側の前記した凸部５１ａ，６３ａ，７５ａ，５１ａを両側から挟むようにして保持する保持部としての凹部８９ａを形成している。この凹部８９ａに各凸部５１ａ，６３ａ，７５ａ，５１ａを入り込ませた状態で、外部駆動機構７９をそれぞれのガイドレール１３，１７，２１，２５に沿って移動させることで、各位置決め装置１１，１５，１９，２３を所定の位置決め位置に移動させる。
【００４０】
また、上記した作動片８９における凹部８９ａの図１６中で右側の側面には、各位置決め装置１１，１５，１９，２３の凸部５１ａ，６３ａ，７５ａ，５１ａの側面を押し付けて、各位置決め装置１１，１５，１９，２３を移動方向前方へ押し付ける押圧部８９ｂを備えている。この押し付け動作により、各位置決め装置１１，１５，１９，２３は、ガイドレール１３，１７，２１，２５上の原位置まで移動する。
【００４１】
したがって、上記した押圧部８９ｂは、移動経路上の原位置まで移動させる原位置移動部を構成している。また、前記した凹部８９ａは、上記した各位置決め装置１１，１５，１９，２３の原位置から所定の位置決め位置まで移動させるものであり、したがって、この凹部８９ａは、位置決め装置が原位置にある状態から移動経路上の所定の位置決め位置まで移動させる治具位置決め移動部を構成している。
【００４２】
また、図１６に示すように、外部駆動機構７９は、連結ロッド８５の図１６中で上部側位置にてベース板８３と端板８７とを連結するに押圧ロッド９３を備えている。押圧ロッド９３は、外部駆動機構７９が図３に示す状態にあるときに、図３に示す位置にある４つの第４位置決め治具３５に対し、例えばその被押圧部３５ｂを押し付けて前記図４に示す二点鎖線で示す不使用状態位置に全て一括して戻すものであり、治具戻し部を構成している。
【００４３】
さらに、外部駆動機構７９は、図１６に示すように、連結ロッド８５の図１６中で下部側位置にてベース板８３および端板８７の互いに対向する面に、互いに対向する方向に突出する挿入ピン９５および９７をそれぞれ備えている。
【００４４】
挿入ピン９５，９７は、前記した４つの第４位置決め治具３５のうちの必要とする一つの治具起立用孔４５ａに挿入し、前記図４に示す二点鎖線で示す不使用状態位置から実線で示す使用状態位置まで移動させるもので、位置決め治具選択移動部を構成している。
【００４５】
なお、一方の挿入ピン９５は、４つある第４位置決め治具３５のうちの一方側の２つに対応し、他方の挿入ピン９７は同他方側の２つに対応している。
【００４６】
また、上記した押圧ロッド９３および挿入ピン９５，９７は、前記図１３〜図１５に示した第１位置決め治具７７に対しても同様の動作を行う。
【００４７】
次に作用を説明する。
【００４８】
まず、図３に示す第４位置決め装置２３上の第４位置決め治具３５に対する位置決め動作について説明する。外部駆動機構７９を、図示しないロボットの教示動作に従って第４位置決め装置２３に接近させ、作動片８９の押圧部８９ｂにより、第４位置決め装置２３側の被係合用ブロック５１における凸部５１ａの被押圧面５１ｂを、エアロック装置４７側に向けて押し付け、第４位置決め装置２３をガイドレール２５に沿って原位置まで移動させる。
【００４９】
このとき４つの第４位置決め治具３５は、図３に示すように、ここでは左右４つずつのすべてが使用状態位置にあるものとするが、前回使用した左右一つずつの第４位置決め治具３５のみが使用状態位置にあるものとしてもよい。
【００５０】
この状態から、押圧ロッド９３により第４位置決め治具３５の被押圧部３５ｂを適宜方向に押し付けるようにして外部駆動機構７９を移動させ、各第４位置決め治具３５を、図３に示す使用状態位置から図４の二点鎖線で示す不使用状態位置となるように、支持軸３９を中心として回転移動させる。これにより、図１９に示すように、左右４つずつの第４位置決め治具３５のすべてが不使用状態位置となる。
【００５１】
次に、外部駆動機構７９を第４位置決め治具３５から離反させて第４位置決め装置２３の作動片８９に接近させ、作動片８９の凹部８９ａで第４位置決め装置２３側の凸部５１ａを挟むようにして係合させる。この状態で、第４位置決め装置２３を、上記した原位置から離れる方向に所定の位置決め位置までガイドレール２５に沿って移動させるように外部駆動機構７９を移動させる。
【００５２】
続いて、外部駆動機構７９を、第４位置決め装置２３から離反させ、図１９に示すように、適宜離れた位置にて連結ロッド８５の長手方向の軸芯を中心として、図３の状態に対して１８０度回転させる。そして、この図１９の状態から、今回使用する一つの第４位置決め治具３５の治具起立用片 ４５の治具起立用孔４５ａに挿入ピン９５を挿入し、図２０に示すように、その第４位置決め治具３５のみを使用状態位置となるよう起立させる。反対側の一つの第４位置決め治具３５についても同様にして起立させる。
【００５３】
この際、挿入ピン９５，９７の外径は、治具起立用孔４５ａの内径より小さくして両者間にある程度の隙間を形成し、これにより第４位置決め治具３５を起立させる際に、挿入ピン９５，９７が、治具起立用孔４５ａ内で遊動しないようにして、起立作業がスムーズに行えるようにする。
【００５４】
また、４つの第４位置決め治具３５における治具起立用片４５の治具起立用孔４５ａを、中央２つのものと両側２つのものとの位置を互いにオフセットさせているので、今回必要とする一つの第４位置決め治具３５の治具起立用孔４５ａに対してのみ挿入ピン９５，９７を容易に挿入でき、起立作業が容易なものとなる。なお、治具起立用孔４５ａの４つ全ての位置をオフセットさせて、挿入ピンを１つ設けた状態で起立作業を行うことも可能である。
【００５５】
以上により、第４位置決め装置２３および第４位置決め治具３５の位置決め作業が完了する。このような位置決め作業は、第１位置決め装置１１および第１位置決め治具７７に対しても同様に行う。すなわち、第１位置決め装置１１の原位置までの移動、左右４つずつすべての第１位置決め治具７７の不使用状態位置への移動、第１位置決め装置１１の位置決め置までの移動、今回使用する左右一つずつの第１位置決め治具７７の使用状態位置への移動、をそれぞれ実施する。
【００５６】
また、第２位置決め装置１５および第３位置決め装置１９については、原位置までの移動と、その後の位置決め置までの移動を、前記した第４位置決め装置２３に対してと同様に行うのみである。
【００５７】
このようにして、各位置決め装置１１，１５，１９，２３を位置決め位置まで移動させ、かつ今回使用するそれぞれ左右一つずつの第１，第４位置決め治具７７，３５を使用状態位置に設定した状態で、図１に示すように車体部品Ｗを第１〜第４の各位置決め治具７７，５５，７１，３５上に位置決めセットする。
【００５８】
このとき、第３位置決め装置１９の位置決めピンからなる第３位置決め治具７１により、車体部品Ｗの上下高さ位置を規定する。また、第２位置決め装置１５の複数の支持ピン５９は、車体部品Ｗの下面の形状に応じてそれぞれが図示しないスプリングにより弾性支持して、車体部品Ｗの撓みを抑える。そして、この位置決めセット状態で、車体部品Ｗに対し、例えば溶接作業を行う。
【００５９】
このように、本発明の実施形態によれば、図示しないロボットの教示動作により移動する外部駆動機構７９に、各位置決め装置１１，１５，１９，２３を原位置まで移動させるべく押し付ける作動片８９の押圧部８９ｂと、４つの第４（第１）位置決め治具３５（７７）を全て一括して不使用状態位置に戻す押圧ロッド９３と、各位置決め装置１１，１５，１９，２３を原位置にある状態から位置決め位置まで移動させる作動片８９の凹部８９ａと、押圧ピン９３により４つの第４（第１）位置決め治具３５（７７）を不使用状態位置に戻した状態から、必要とする一つの第４（第１）位置決め治具３５（７７）を使用状態位置に移動させる挿入ピン９５，９７とを、それぞれ一体化して備える外部駆動体としたので、直交３軸の動作自由度を備えるアクチュエータが不要であり、このため、全体として構造や制御の複雑化を防止できるとともに、外部駆動機構７９による位置決め装置側の位置決め治具の位置決め作業を容易に行うことができる。
【００６０】
また、各位置決め装置１１，１５，１９，２３は、外部駆動機構７９の押圧部８９ｂで単に押し付けられることで、一旦原位置に移動してから位置決め位置に移動するので、各位置決め装置１１，１５，１９，２３のガイドレール１３，１７，２１，２５上の決められた位置にある必要がなく、したがって車種切替前の各位置決め装置の位置情報を受け取る必要がなく、位置決め作業が短時間で容易に行える。
【００６１】
なお、上記した実施形態では、各第４位置決め治具３５を図４の二点鎖線で示す不使用状態位置に戻す作業を、第４位置決め装置２３が原位置にある状態で行っているが、第４位置決め装置２３が位置決め位置に移動した状態で行ってもよい。また、今回必要とする一つの第４位置決め治具３５を、図４の実線で示す使用状態位置に起立させる作業を、不使用状態位置に戻す作業と同様に原位置で行ってもよい。
【００６２】
また、前記図７〜図９に示してある第２位置決め治具５５について、スプリングを備える支持ピン５９を設けない場合には、車体部品Ｗの下面に当接して支持する支持部材を使用し、この支持部材を、治具支持ブラケット５３に固定とせずに、上下方向にガイドレールに沿ってスライド動可能とするとともに、このスライド移動をロック固定するエアロック装置を設ける。
【００６３】
そして、このような支持部材を備える第２位置決め治具５５を、前記作動片８９の凹部８９ａと同様な凹部を備える作動片（外部駆動機構７９の例えば端板８７の連結ロッド８５と反対側の面に設ける。）によって保持して適宜位置に上下動させて位置決めするようにしてもよい。
【００６４】
さらに、前記図１０〜図１２に示してある第３位置決め治具７１は、車体部品Ｗを上下からクランプするクランプ機構を備えるものでもよい。
【００６５】
上記した第３位置決め治具７１は、単に車体部品Ｗの前後方向すなわちガイドレール２１に沿って移動すればよいので、簡素な構造とすることができる。また、第３位置決め治具７１を、車体部品Ｗの幅方向や上下方向に移動させる場合には、前記した第２位置決め治具５５における支持ピン５９を設けない場合の支持部材と同様に、それぞれの方向に延びるガイドレールおよびエアロック装置を設け、このような第３位置決め治具７１を外部駆動機構７９によって所定位置まで移動させればよい。  
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の一実施形態を示すワーク位置決め搬送装置の正面図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】第４位置決め装置上の位置決め治具の斜視図である。
【図４】図１の拡大したＡ―Ａ断面図である。
【図５】図４の平面図である。
【図６】図４の右側面図である。
【図７】図１の拡大したＢ−Ｂ断面図である。
【図８】図７の平面図である。
【図９】図７の右側面図である。
【図１０】図１の拡大したＣ−Ｃ断面図である。
【図１１】図１０の平面図である。
【図１２】図１０の右側面図である。
【図１３】図１の拡大したＤ−Ｄ断面図である。
【図１４】図１３の平面図である。
【図１５】図１３の右側面図である。
【図１６】外部駆動機構の平面図である。
【図１７】図１６の上面図である。
【図１８】図１６の右側面図である。
【図１９】左右４つずつの第４位置決め治具のすべてを不使用状態位置にした状態を示す作用説明図である。
【図２０】今回必要とする第４位置決め治具のみを使用状態位置となるよう起立させた状態を示す作用説明図である。
【符号の説明】
【００６７】
Ｗ  車体部品（ワーク）
１  本体ベース（搬送台車）
１１  第１位置決め装置
１３，１７，２１，２５  ガイドレール（移動経路）
１５  第２位置決め装置
１９  第３位置決め装置
２３  第４位置決め装置
３５  第４位置決め治具
３５ａ  第４位置決め治具の位置決め部
３５ｂ  第４位置決め治具の被押圧部
３９  支持軸
４５ａ  治具起立用孔（保持孔）
５１ａ  凸部（被保持部）
５５  第２位置決め治具（受け治具）
７１  第３位置決め治具（位置決めピン）
７７  第１位置決め治具
７９  外部駆動機構（外部駆動体）
８９ａ  凹部（治具位置決め移動部，保持部）
８９ｂ  押圧部（原位置移動部）
９３  押圧ロッド（治具戻し部）
９５，９７  挿入ピン（位置決め治具選択移動部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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