(57)【要約】【課題】  エキスパンダーレンズの駆動負荷を必要以上に増やすことなく、かつ、エキスパンターレンズの位置調整に際して、エキスパンダーレンズの光軸方向や光軸の角度が振れてしまうことなどによる、収差補正の劣化を可及的に抑止できるようにすること。【解決手段】  エキスパンダーレンズを移動させることによって光ヘッドにより検出される信号レベルから、光ディスク毎に応じたエキスパンダーレンズの最適配置位置のデータを得、次に、エキスパンダーレンズを最適配置位置が得られる移動方向に駆動するために、エキスパンダーレンズを最適配置位置から所定方向に外れた位置に位置付け、次に、エキスパンダーレンズを、最適配置位置が得られる移動方向に、上記最適配置位置から外れた位置から最適配置位置まで駆動して、最終調整位置である最適配置位置へ位置付ける。【選択図】      図１
2006004471.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号を光ディスクに書き込みまたは光ディスクに記録済みの信号を検出する光ヘッドを有し、該光ヘッドには、装着される光ディスク毎の膜厚に応じた収差を補正するための光学素子と、該光学素子を移動させる送り手段と、該送り手段を駆動する駆動手段とを搭載し、また、前記駆動手段を駆動制御する駆動制御手段を有する光ディスク装置において、
前記駆動手段はモータで構成され、前記送り手段は、前記駆動手段の回転運動を直線運動に変換すると共にガタ除去用のバネ手段を持たない機構で構成され、
前記駆動制御手段は、前記光学素子を移動させることによって前記光ヘッドにより検出される信号レベルから判定された、光ディスク毎に応じた前記光学素子の最適配置位置のデータに基づき、前記光学素子を、前記最適配置位置が得られる移動方向に、前記最適配置位置から外れた位置から前記最適配置位置まで駆動させることで、前記光学素子を前記最適配置位置へ位置付けることを特徴とした光ディスク装置。
【請求項２】
請求項１に記載の光ディスク装置において、
前記最適配置位置が得られる移動方向は前記光ヘッド毎に応じて一意に定まり、前記光学素子を調整位置に配置するため移動方向は、同一の光ディスク装置では常に同一方向であることを特徴とする光ディスク装置。
【請求項３】
請求項１に記載の光ディスク装置において、
前記光学素子はエキスパンダーレンズであり、該エキスパンダーレンズを保持したレンズホルダは、２本のガイドシャフトに挿通・案内されて、光軸方向に駆動されることを特徴とする光ディスク装置。
【請求項４】
信号を光ディスクに書き込みまたは光ディスクに記録済みの信号を検出する光ヘッドを有し、該光ヘッドには、装着される光ディスク毎の膜厚に応じた収差を補正するためのエキスパンダーレンズと、該エキスパンダーレンズを移動させると共にガタ除去用のバネ手段を持たない機構で構成された送り手段と、該送り手段を駆動するモータとを搭載し、また、前記モータを駆動制御する駆動制御手段を有する光ディスク装置の制御方法において、
前記エキスパンダーレンズを移動させることによって前記光ヘッドにより検出される信号レベルから、光ディスク毎に応じた前記エキスパンダーレンズの最適配置位置のデータを得るステップと、
前記エキスパンダーレンズを前記最適配置位置が得られる移動方向に駆動するために、前記エキスパンダーレンズを前記最適配置位置から所定方向に外れた位置に位置付けるステップと、
前記エキスパンダーレンズを、前記最適配置位置が得られる移動方向に、前記最適配置位置から外れた位置から前記最適配置位置まで駆動して、前記エキスパンダーレンズを前記最適配置位置へ位置付けるステップとを、
具備したことを特徴とする光ディスク装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光ディスクに情報を記録または光ディスクに記録済みの情報を再生する光ディスク装置（本発明でいう光ディスク装置とは、光ディスク記録再生装置または光ディスク再生装置を指す）、および、その制御方法に係り、特に、光ディスク装置の光ヘッドに搭載される収差補正用の光学素子（エキスパンダーレンズ）のための、位置決めにかかわる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＣＤやＭＤ、ＤＶＤなどといった光ディスクを用いる光ディスク装置は、通常、記録媒体である光ディスク上に情報を書き込んだり、逆に光ディスク上の情報を読み出したりするための光ヘッドを有するが、この光ヘッドは、様々な光学素子等によって構成されている。
【０００３】
こうした光ディスク装置の光ヘッドに用いられる光学素子は、光ヘッド、ひいては光ディスク装置が所望の性能を確保するためにそれぞれ役割が与えられて設計がなされているが、光ディスクの層の厚さのばらつきによって発生する収差を補正するという役割を担うために、エキスパンダーレンズという光学素子が使われることがある。
【０００４】
このエキスパンダーレンズは、光ディスクの層の厚さばらつきに起因する収差を補正するために、光ディスク装置に装着される光ディスク毎に、その光学系内での位置関係を調整するような構成となっている。従って、こうした収差補正のための位置調整の行うために、例えば特開２００３−９１８４７号公報などに示されるような、エキスパンダーレンズの駆動手段として、モータ（ステッピングモータ）を用いたものが提案されている。
【特許文献１】特開２００３−９１８４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の特許文献１に代表されるような、モータを用いたエキスパンダーレンズの位置調整機構においては、常に、以下のような課題を有する。
【０００６】
すなわち、モータ駆動にてエキスパンダーレンズを駆動する構成をとると、どうしても、モータからエキスパンダーレンズまで駆動力を伝達せしめる伝達系、およびエキスパンダーレンズの支持構造系に、バックラッシュ等のガタ分が含まれてしまい、このガタ分に起因して、エキスパンダーレンズの動作方向に応じてエキスパンダーレンズの光軸が傾いて、光軸方向やその角度が振れてしまい、結果として、収差補正値が異なってしまうという問題を生じる。
【０００７】
バックラッシュ等を無くし、動作方向に応じて発生する光軸方向のばらつきを抑えて、動作の直線性を十分確保するための手法としては、従来より、こうした駆動方式を用いる際に良く使われるように、何らかのバネ力を与えて、一方向に付勢しながら駆動するなどといった手法が考えられる。ところが、こうした手法を用いると、エキスパンダーレンズを駆動する際の負荷が大きくなるために、駆動源としてのモータ側の駆動力が十分確保されなければならない。
【０００８】
しかしながら、収差補正用のエキスパンダーレンズは、光ヘッドの光学系の構成要素の１つであり、光ヘッドは、ディスク装置側からの要求によって常により小型で軽量なものが求められるので、エキスパンダーレンズ駆動手段としてのモータも、必然的に小型・軽量のものが要求されることになる。ところが、現実的には、寸法・重量の制約やコスト面等の兼ね合いから、バネ力にうち勝つだけの十分な駆動力を有するモータを使用することは難しい。
【０００９】
本発明は上記の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、エキスパンダーレンズの駆動負荷を必要以上に増やすことなく、かつ、エキスパンターレンズの位置調整に際して、エキスパンダーレンズの光軸方向や光軸の角度が振れてしまうことなどによる、収差補正の劣化を可及的に抑止できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した目的を達成するため、本願による代表的な１つの発明では、
信号を光ディスクに書き込みまたは光ディスクに記録済みの信号を検出する光ヘッドを有し、該光ヘッドには、装着される光ディスク毎の膜厚に応じた収差を補正するためのエキスパンダーレンズと、該エキスパンダーレンズを移動させると共にガタ除去用のバネ手段を持たない機構で構成された送り手段と、該送り手段を駆動するモータとを搭載し、また、モータを駆動制御する駆動制御手段を有する光ディスク装置において、
まず、エキスパンダーレンズを移動させることによって光ヘッドにより検出される信号レベルから、光ディスク毎に応じたエキスパンダーレンズの最適配置位置のデータを得、
次に、エキスパンダーレンズを最適配置位置が得られる移動方向に駆動するために、エキスパンダーレンズを最適配置位置から所定方向に外れた位置に位置付け、
次に、エキスパンダーレンズを、最適配置位置が得られる移動方向に、上記の最適配置位置から外れた位置から最適配置位置まで駆動して、エキスパンダーレンズを最適配置位置へ位置付けるように、
される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、エキスパンダーレンズを移動させる送り手段（例えば、リードスクリュとラックからなる回転→直線運動変換機構）が、ガタ除去用のバネ手段を持たないので、収差補正用のエキスパンダーレンズを駆動するための負荷を大きく確保する必要がなく、また、エキスパンターレンズの位置調整に際して、エキスパンダーレンズの最適配置位置がどこであるかを調べて、かつ、最適配置位置が得られる移動方向に必ずエキスパンダーレンズを駆動することで、エキスパンターレンズの位置調整を行うので、エキスパンダーレンズの光軸方向や光軸の角度が振れてしまうことなどによる収差補正の劣化を防ぐようなレンズ位置調整を行うことができるようになり、以って、収差補正効果を最大限に引き出すことが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を、図面を用いて説明する。
【００１３】
図１〜図６は、本発明の一実施形態（以下、本実施形態と記す）に係り、図１は、本実施形態の光ディスク装置の要部構成を簡略化して示す図である。
【００１４】
図１において、１は駆動されるエキスパンダーレンズであり、該エキスパンターレンズ１は、エキスパンダーレンズホルダ２に組み込まれて接着剤などで固定されている。３Ａおよび３Ｂは、エキスパンダーレンズホルダ２を挿通・案内する平行な一対のガイドシャフトで、エキスパンダーレンズホルダ２は、ガイドシャフト３Ａ、３Ｂに沿って移動可能に構成されている。図１中に、＋Ｘおよび−Ｘと矢印を用いて示したのは、エキスパンダーレンズホルダ２がガイドシャフト３Ａ、３Ｂに沿って移動可能な移動方向であり、エキスパンターレンズ１の光軸に沿った方向である。なお、本実施形態においては、エキスパンダーレンズホルダ２は、ガイドシャフト３Ａには１箇所（図１中の破線丸印）で支持されており、ガイドシャフト３Ｂには２箇所（図１中の破線丸印）で支持されている。
【００１５】
エキスパンダーレンズホルダ２は、駆動手段４の駆動力によって駆動される。駆動手段４として、本実施形態ではステッピングモータを用いている。これは、ステッピングモータが、制御性が良いこと、耐衝撃性能や耐震性能に優れているなどの理由による。また、ステッピングモータは離散的に動作し、かつ、その駆動パルスをカウントすることによって、容易に理想上の移動距離が計算できるという利点を有する。すなわち、特別にモータの回転数を検出するための手段を追加する必要がないという利点もある。
【００１６】
駆動手段４であるステッピングモータの駆動力は、駆動力伝達手段５を通じてエキスパンダーレンズホルダ２へと伝えられて、エキスパンターレンズ１を保持したエキスパンダーレンズホルダ２が、ガイドシャフト３Ａ、３Ｂに沿って駆動されるようになっている。本実施形態においては、この駆動力伝達手段５は、具体的には一対のリードスクリューとラックによって構成されたものとなっており、ガタ除去用のバネ手段がない簡素な構成で実現されるようになっている。
【００１７】
そして、駆動手段４であるステッピングモータは、駆動制御手段６によってその動作を制御されるようになっている。
【００１８】
なお、図示していないが、信号を光ディスクに書き込みまたは光ディスクに記録済みの信号を検出する光ヘッドに、上記したエキスパンターレンズ１、エキスパンダーレンズホルダ２、ガイドシャフト３Ａ、３Ｂ、駆動手段４、駆動力伝達手段５が搭載されており、また、駆動手段４を駆動制御する駆動制御手段６は、光ディスク装置の全体制御を司るマイクロコンピュータの一部の機能として、具現化されるものとなっている。
【００１９】
図２は、エキスパンダーレンズ１（すなわち、エキスパンダーレンズホルダ２）をガイドシャフト３Ａ、３Ｂに沿って移動させたときの、各移動位置における評価信号レベルの変化を示したものである。横軸のｓ１からｓ７は、駆動手段４であるステッピングモータの回転位置を示している。従って、ｓ１からｓ７方向へステッピングモータを駆動すると、結果としてエキスパンダーレンズ１は図１における＋Ｘ方向へと移動して行く。＋Ｘ方向へ移動中の各位置における評価信号レベルをａ→ｂ→ｃ→ｄ→ｅ→ｆ→ｋとしてプロットし、曲線１０にて示している。一方、ｍ→ｇ→ｈ→ｉ→ｊで示すプロットおよび曲線１１は、エキスパンダーレンズ１の移動方向を反転し、ｓ７からｓ２方向へ駆動手段４のステッピングモータを駆動させたときの評価信号レベルを示したものである。
【００２０】
上記の評価信号は、その信号レベルが最低であるときに、エキスパンダーレンズ１による収差補正が最も良好な状態であることを示す指標であり、この評価信号としては、ＲＦ信号やプッシュプル信号など、それぞれの装置や媒体といった測定系の条件によって、適宜の信号が選択される。
【００２１】
光ディスク装置としては、上記の評価信号レベルが最小となるような位置に、エキスパンダーレンズ１を配置することが求められる。そこで、本実施形態では、以下に述べるような方法によって、エキスパンダーレンズ１の配置位置（調整位置）を決定するようにしている。
【００２２】
光ディスク装置に光ディスクが装着されると、まず、既知の位置（例えば、ストップエンド）から、エキスパンダーレンズ１を駆動手段４によって＋Ｘ方向へ駆動して、所定の目標位置（光学系の設計値から割り出された収差補正のための計算上の基準位置（設計上の基準位置））である基準位置（本実施形態では、ｓ１にて示す位置）へ移動させる。このときには、エキスパンダーレンズ１の最適配置位置はｓ１近辺であることは、光学系の設計値よりわかっているが、実際の最適配置位置がどこであるかの詳細は不明である。エキスパンダーレンズ１がｓ１位置に達した後は、その位置での評価信号レベルａを測定し、次のｓ２位置へと１ステップ移動させる。そして、このｓ２位置での評価信号レベルｂを測定し、評価信号レベルａよりも評価信号レベルｂが小さいときには、さらに次のｓ３位置へと１ステップ移動させる。同様にして、＋Ｘ方向へ進めていったときの評価信号レベルが、その前の位置での評価信号レベルより小さい場合は、さらにその位置を＋Ｘ方向へ進めて行く。このように、エキスパンダーレンズ１を駆動して行くと、図２に示した例では、ｓ５位置での評価信号レベルｅを最小値として、次のｓ６位置での評価信号レベルｆは増加に転じる。さらに、ｓ７位置での評価信号レベルｋも、先に検出された評価信号レベルｆに対して増加していることが検出される。こうした評価信号レベルの増加傾向を検出した時点で、エキスパンダーレンズ１の動作方向を反転させる。
【００２３】
ここで、図３および図４を用いて、該エキスパンダーレンズ１の反転動作時における評価信号レベルの変化について説明する。
【００２４】
図３は、エキスパンダーレンズ１の駆動機構系がバックラッシュを有している場合、移動方向を反転した際に評価信号レベルへどのような影響を与えるかを示した模式図である。反転動作時の評価信号レベルの変化を、プロットｍ１→ｇ１→ｈ１→ｉ１→ｊ１と曲線１２によって示している。この図３の場合には、理想的な条件として、反転動作をしても、エキスパンダーレンズ１の光軸の方向および光軸の傾きは変化しないものと仮定している。このとき、駆動機構系がバックラッシュを持っていると、駆動手段４のステッピングモータがｓ７位置からｓ６位置へと動作しても、エキスパンダーレンズ１は、実際にはバックラッシュ分は移動しないため、評価信号レベルは＋Ｘ方向にて検出されたレベルｆとしては再現せず、図３に示すように、ｓ６位置でｍ１レベルとして検出されることになる。同様に、引き続きエキスパンダーレンズ１を−Ｘ方向へ進めていくと、結果として、見かけ上曲線１２に示すような、曲線１０が−Ｘ方向へバックラッシュ分だけシフトしたように評価信号レベルが検出される。
【００２５】
また、図４は、エキスパンダーレンズ駆動機構が移動方向を反転した際に、エキスパンダーレンズ１の光軸方向および光軸の傾きが大きく変化したときに、評価信号レベルへどのような影響を与えるかを示した模式図である。反転動作時の評価信号レベルの変化を、プロットｍ２→ｇ２→ｈ２→ｉ２→ｊ２と曲線１３によって示している。この図４の場合、今度は理想的な条件として、駆動機構系にはバックラッシュが無いものと仮定している。さて、反転動作をしたとき、エキスパンダーレンズ１の光軸方向および光軸の傾きが大きく変化すると、その影響で、評価信号の検出レベルが大きく変わってくる。従って、駆動手段４のステッピングモータがｓ７位置からｓ６位置へと動作して、バックラッシュが無いため、理想通りにエキスパンダーレンズ１が移動したとしても、検出される評価信号レベルは曲線１０のようには再現することがなく、ｓ５位置ではｈ２といった異なった評価信号レベルとして検出される。そして、そのままエキスパンダーレンズ１を−Ｘ方向へ順次移動させながら評価信号レベルを検出していくと、結果として、曲線１３に示すような、曲線１０とは異なった評価信号レベルが検出されることになる。
【００２６】
したがって、通常、ある程度のバックラッシュやガタを有している現実の駆動機構系においては、エキスパンダーレンズ１を反転駆動すると、バックラッシュおよび光軸方向や光軸の傾きが変化するという影響によって、検出される評価信号は、図２の曲線１１に示すように、ｓ６位置においての評価信号はｍレベル、次のｓ５位置ではｇレベル、さらに次のｓ４位置ではｈレベル、ｓ３位置ではｉレベル、そしてｓ２位置においてはｊレベルという、＋Ｘ方向での検出レベルとは異なったレベルになる。
【００２７】
そこで、本実施形態では、先に述べたように、＋Ｘ方向への移動において評価信号レベルの増加を検出した時点で、図２に示すように、エキスパンダーレンズ１を反転させて、各位置での評価信号レベルを検出しながら−Ｘ方向へ駆動させて行き、評価信号レベルがｊであるｓ２の位置まで戻す。そして再度、＋Ｘ方向に動作を反転させて、最小レベルであるｅを検出する位置（すなわち、最適配置位置）ｓ５までエキスパンダーレンズ１を移動させて、その位置にエキスパンダーレンズ１を配置するように制御する（ｓ２の位置から＋Ｘ方向に１ステップ移動させる過程で、評価信号レベルはｊからｃへと遷移し、曲線１０にのるようになる）。なお、最終配置位置である最適配置位置へのエキスパンダーレンズ１の駆動に際しては、必ずしも評価信号レベルを検出する必要はなく、ステッピングモータの駆動パルスをカウントすることで、最適配置位置は認知できる。
【００２８】
ここで、評価信号の検出レベルの増加を検出してから、さらに何ステップ進めた後に反転動作をさせるかや、反転動作を行った後に何ステップ分戻すかについては、その駆動機構系の１ステップ当たりの移動量、バックラッシュおよびそれらのバラツキ精度の大きさといった条件から、適宜に決定する。
【００２９】
以上のような駆動制御を行うことによって、エキスパンダーレンズ１を駆動するための負荷を必要以上に増やすことなく、エキスパンダーレンズ１の光軸方向や光軸の角度が振れてしまうことなどによる収差補正の劣化を防ぐような、レンズ位置調整を行うことができるようになる。
【００３０】
また、図５の曲線１４（評価信号レベルプロットａ１→ｂ１→ｃ１→ｄ１→ｅ１→ｆ１→ｋ１）および反転時の曲線１５（評価信号レベルプロットｍ３→ｇ３→ｈ３→ｉ３→ｊ３）によって示すように、動作反転時におけるエキスパンダーレンズ１の光軸方向や光軸傾きのずれ方によっては、反転して−Ｘ方向へと動作させている状態のときの方が、＋Ｘ方向へ動作させているときの評価信号レベルよりも小さい値を取る場合がある。
【００３１】
こうした状態が検出された場合には、エキスパンダーレンズ１を再度＋Ｘ方向へ反転させて例えばｓ７まで戻してから、−Ｘ方向から駆動するようにして、最終配置位置（すなわち、最適配置位置）の決定を行うように駆動制御する。
【００３２】
エキスパンダーレンズ１を＋Ｘ方向へ移動させたときに評価信号レベルが最も小さな値をとるか、−Ｘ方向へ移動させたときに評価信号レベルが最も小さな値をとるかは、つまり、エキスパンダーレンズ１を＋Ｘ方向へ移動させたときに、評価信号レベルが最も小さな値となる最適配置位置をとるか、−Ｘ方向へ移動させたときに評価信号レベルが最も小さな値となる最適配置位置をとるかは、すなわち、最適配置位置が得られる移動方向は、光ヘッド毎に応じて一意に定まる。従って、エキスパンダーレンズ１を最終調整位置である最適配置位置に配置するため移動方向は、同一の光ディスク装置では常に同一方向となる。
【００３３】
図６は、本実施形態の光ディスク装置で実行される動作の流れを示すフローチャートである。光ディスク装置が装着されると（ステップＳ１）、まず、エキスパンダーレンズ１を往復動させて、最も小さな評価信号レベルが得られる位置である最適配置位置を検出して、そのデータを保持する（ステップＳ２）。次に、最適配置位置が得られる移動方向による移動によって最適配置位置への配置を可能とするために、エキスパンダーレンズ１を最適配置位置から所定方向に所定距離だけ外れた位置に位置付け（ステップＳ３）、最後に、エキスパンダーレンズ１を、最適配置位置が得られる移動方向に、上記の最適配置位置から外れた所定位置から最適配置位置まで駆動し、エキスパンダーレンズ１を最終調整位置である最適配置位置に配置する（ステップＳ４）。
【００３４】
このような制御によって、評価信号レベルが最も小さい位置である最適配置位置に、エキスパンダーレンズ１を必ず位置付けることが可能となり、以って、エキスパンダーレンズ１による収差補正効果を最大限に引き出すことが可能となる。
【００３５】
なお、上述した実施形態の説明では、説明を簡略化するための便宜上、エキスパンダーレンズ１を設計上の基準位置に位置付けた後、エキスパンダーレンズ１を＋Ｘ方向へ駆動すると評価信号レベルが減少するとしているが、評価信号レベルが増加する場合もあり得る。このように、レンズ１を設計上の基準位置に位置付けた後、エキスパンダーレンズ１を＋Ｘ方向へ駆動すると評価信号レベルが増加する場合には、直ちに、エキスパンダーレンズ１を−Ｘ方向へ駆動する制御として、評価信号レベルが減少した後、増加傾向に転じるまで、−Ｘ方向へ駆動し、然る後、エキスパンダーレンズ１を＋Ｘ方向へ駆動して、最も小さな評価信号レベルが得られる位置である最適配置位置を調べるようにする。最適配置位置のデータが得られた後の制御は、先に説明した制御と同様で、エキスパンダーレンズ１を最適配置位置が得られる移動方向に駆動するために、エキスパンダーレンズ１を最適配置位置から所定方向に所定距離だけ外れた位置に位置付け、次に、エキスパンダーレンズ１を、最適配置位置が得られる移動方向に、上記の最適配置位置から外れた位置から最適配置位置まで駆動することで、エキスパンダーレンズを最終調整位置である最適配置位置へ位置付ける。
【００３６】
なおまた、上述した実施形態では、エキスパンダーレンズ１の駆動手段として、ステッピングモータを使用しているが、もちろん通常良く使用されるＤＣモータといったものでも、その回転数を例えばＦＧなどによって検出する手段を有する構成とすれば、全く同様の効果を得ることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施形態に係る光ディスク装置の要部構成を簡略化して示す説明図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る光ディスク装置における、評価信号レベル曲線の１例を示す説明図である。
【図３】動作反転時にバックラッシュが発生したときの評価信号レベル曲線の例を示す説明図である。
【図４】動作反転時に光軸方向、角度ずれが発生したときの評価信号レベル曲線の例を示す説明図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る光ディスク装置における、評価信号レベル曲線の他の１例を示す説明図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る光ディスク装置の動作フローを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３８】
１  エキスパンダーレンズ
２  エキスパンダーレンズホルダ
３Ａ、Ｂ  ガイドシャフト
４  駆動手段（ステッピングモータ）
５  駆動力伝達手段
６  駆動制御手段
【図１】
2006004471.tif 000003
【図２】
2006004471.tif 000004
【図３】
2006004471.tif 000005
【図４】
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【図５】
2006004471.tif 000007
【図６】
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