(57)【要約】【課題】  ３相モータによってアシスト力を得る車両の操舵アシスト装置において、左ハンドル車と右ハンドル車とで電気制御回路装置の共通化を図る。【解決手段】  ３相モータ２１は、電気制御回路装置３０に制御されて操舵ハンドル１１の回動操作をアシストする。レゾルバ２２は、３相モータ２１に組み付けられて同３相モータ２１の回転角を検出するための正弦波相信号および余弦波相信号を電気制御回路装置３０に出力する。電気制御回路装置３０から３相モータ２１の３相巻線にそれぞれ給電するための３本の給電線のうちのいずれか２本の給電線を、左ハンドル車と右ハンドル車とで入れ替える。レゾルバ２２の正弦波相信号および余弦波相信号の両出力線を左ハンドル車と右ハンドル車とで入れ替える。レゾルバ２２を左ハンドル車と右ハンドル車とで軸線周りに所定角度だけ異なる回転位置に組み付ける。【選択図】  図１
2006218913.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気制御回路装置に制御されて操舵輪を操舵するための駆動力を発生する３相モータと、前記３相モータに組み付けられて同３相モータの回転角を検出するための正弦波相信号および余弦波相信号を前記電気制御回路装置に出力するレゾルバとを備えた車両の操舵アシスト装置の組み立て方法であって、
前記電気制御回路装置から前記３相モータの３相巻線にそれぞれ給電するための３本の給電線のうちのいずれか２本の給電線を、左ハンドル車と右ハンドル車とで入れ替えて前記３相巻線に接続し、
前記レゾルバの正弦波相信号および余弦波相信号が左ハンドル車と右ハンドル車とで入れ替えて前記電気制御回路装置に供給されるように、前記レゾルバ内の配線または前記レゾルバ外部の配線を左ハンドル車と右ハンドル車とで異ならせ、かつ
前記レゾルバを左ハンドル車と右ハンドル車とで軸線周りに所定角度だけ異なる回転位置に組み付けるようにしたことを特徴とする車両の操舵アシスト装置の組み立て方法。
【請求項２】
前記３相モータは、軸線方向の変位により操舵輪を操舵するラックバーのハウジングに同ラックバーの軸線を回転軸とするように組み付けられて、同ラックバーを軸線方向に駆動するものであり、かつ
前記レゾルバの回転軸は、前記３相モータの回転軸と同一である請求項１に記載した車両の操舵アシスト装置の組み立て方法。
【請求項３】
前記レゾルバの組み付けに関する所定角度は、６０度の整数倍に相当する角度である請求項１または２に記載の車両の操舵アシスト装置の組み立て方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左ハンドル車および右ハンドル車に係る車両の操舵アシスト装置の組み立て方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、操舵ハンドルの操舵操作を電動モータによってアシストする車両の操舵アシスト装置はよく知られている。そして、例えば下記特許文献１には、電動モータの制御基板に互いに電動モータを逆回転させるための１対の給電用接続部を設けておき、左ハンドル車と右ハンドル車とで電動モータを対称位置に組み付けて、同一方向のハンドル操舵に対して電動モータを左ハンドル車と右ハンドル車とで互いに逆回転させる場合でも、給電用接続部の接続状態を変更するだけでよいようにして、左ハンドル車と右ハンドル車とで制御基板の共通化を図るようにしている。
【特許文献１】特開２００４−１３０８９０号公報
【０００３】
上記従来の装置において、電気制御回路装置から電動モータに対して左ハンドル車と右ハンドル車に共通の駆動制御信号を出力するようにしても、前記給電線の接続を左ハンドル車と右ハンドル車とで異ならせれば、同一方向のハンドル操舵に対して電動モータを逆回転させて操舵輪を操舵アシストすることはできる。しかし、この種の装置においては、通常、電動モータに付随した回転角センサが必要であり、電動モータを逆回転させた場合に、回転角センサの出力は電動モータの逆回転を表す。従来の装置においては、この回転角センサに関しては考慮されておらず、回転角センサの出力信号を直接用いることはできないので、電気制御回路装置の共通化を十分に果たすことはできない。
【発明の開示】
【０００４】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、電気制御回路装置に制御されて操舵輪を操舵するための駆動力を発生する３相モータと、３相モータに組み付けられて同３相モータの回転角を検出するための正弦波相信号および余弦波相信号を電気制御回路装置に出力するレゾルバとを備えた車両の操舵アシスト装置において、左ハンドル車と右ハンドル車とで電気制御回路装置の共通化を実現できる車両の操舵アシスト装置の組み立て方法を提供することにある。
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明の構成上の特徴は、電気制御回路装置から３相モータの３相巻線にそれぞれ給電するための３本の給電線のうちのいずれか２本の給電線を、左ハンドル車と右ハンドル車とで入れ替えて前記３相巻線に接続し、レゾルバの正弦波相信号および余弦波相信号が左ハンドル車と右ハンドル車とで入れ替えて電気制御回路装置に供給されるように、レゾルバ内の配線またはレゾルバ外部の配線を左ハンドル車と右ハンドル車とで異ならせ、かつレゾルバを左ハンドル車と右ハンドル車とで軸線周りに所定角度だけ異なる回転位置に組み付けるようにしたことにある。
【０００６】
この場合、例えば、３相モータは、軸線方向の変位により操舵輪を操舵するラックバーのハウジングに同ラックバーの軸線を回転軸とするように組み付けられて、同ラックバーを軸線方向に駆動するものであり、かつレゾルバの回転軸は、３相モータの回転軸と同一である。また、レゾルバの組み付けに関する所定角度は、６０度の整数倍に相当する角度である。また、本明細書においては、左ハンドル車とは、車両の前後方向に延びた車両左右方向の中心軸に対し、車両後方から車両前方を見て、操舵ハンドルが左側に配置されている車両をいう。また、右ハンドル車とは、前記中心軸に対し、車両後方から車両前方を見て、操舵ハンドルが右側に配置されている車両をいう。
【０００７】
上記の組み付け方法を採用すれば、３相モータおよびレゾルバが左ハンドル車と右ハンドル車とで車両の前後方向に延びた車両左右方向の中心軸に対して対称に配置され、かつ共通の電気制御回路装置から左ハンドル車と右ハンドル車の３相モータに給電しても、３相モータに対する給電線の接続の入れ替え、およびレゾルバの軸線回りの取り付け角の変更により、３相モータは左ハンドル車と右ハンドル車とで互いに逆方向に回転、すなわち左ハンドル車における３相モータが正転（または逆転）すれば右ハンドル車の３相モータが逆転（または正転）する。また、レゾルバから出力される正弦波相信号および余弦波相信号は、左ハンドル車における３相モータの正転（または逆転）と、右ハンドル車の３相モータの逆転（または正転）とで同一となる。その結果、共通の電気制御回路装置を用いても、左ハンドル車と右ハンドル車と同一の操舵アシスト力を得ることができ、部品の共通化を図ることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態について説明するが、本発明に係る車両の操舵アシスト装置の組み立て方法について説明する前に、同組み立て方法の適用される車両の操舵アシスト装置について簡単に説明しておく。図1は、車両の操舵アシスト装置を含む車両の操舵装置の全体を概略的に示している。なお、この車両の操舵装置は左ハンドル車用である。
【０００９】
この操舵装置は、操舵ハンドル１１に上端を一体回転するように接続したステアリングシャフト１２を備え、同シャフト１２の下端にはピニオンギヤ１３が一体回転するように接続されている。ピニオンギヤ１３は、ラックバー１４に形成されたラック歯と噛み合ってラックアンドピニオン機構を構成する。ラックバー１４の両端には操舵輪としての左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が操舵可能に接続されており、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２はステアリングシャフト１２の軸線回りの回転に伴うラックバー１４の軸線方向の変位に応じて左右に操舵される。ステアリングシャフト１２の中間部には、操舵ハンドル１１の回動に伴って発生する操舵トルクＴｒを検出する操舵トルクセンサ１５が組み付けられている。
【００１０】
ラックバー１４は操舵アシスト用の３相モータ２１によって軸線方向に駆動されるようになっている。３相モータ２１の回転は、図示しないねじ送り機構によって減速されるとともにラックバー１４の直線運動に変換される。３相モータ２１には、同モータ２１の回転角を検出するための回転角センサとしてのレゾルバ２２が組み付けられている。この場合、３相モータ２１は、ラックバー１４のハウジング１６にラックバー１４の軸線を回転軸とするように組み付けられている。また、レゾルバ２２は、その回転軸を３相モータ２１の回転軸と同一にしている。
【００１１】
ここで、レゾルバ２２について一例をあげて簡単に説明しておく。レゾルバ２２は、３相モータ２１の回転軸と一体回転する断面楕円かつ柱状のロータおよび同ロータの周囲に設けられた環状のステータからなる。ステータには、周方向に沿って等間隔に励磁巻線、正弦波相巻線および余弦波相巻線のいずれかとして機能する複数の巻線が設けられている。そして、励磁巻線には、後述するモータ回転角検出回路３４から比較的高い周波数を有する一定振幅の正弦波信号からなる図２に示す励磁信号が供給される。一方、正弦波相巻線および余弦波相巻線は、ロータのステータに対する回転角すなわち３相モータ２１の回転角θｍ（基準回転位置からの回転角）に応じて前記励磁信号を振幅変調した図２に示す正弦波相信号および余弦波相信号をモータ回転角検出回路３４に出力する。ただし、この回転角θｍは、電気角である。また、正弦波相信号の振幅値と余弦波相信号の振幅値は電気角で互いにπ／２だけ位相がずれている。
【００１２】
次に、操舵トルクセンサ１５およびレゾルバ２２からの信号を入力して３相モータ２１を駆動制御するための電気制御回路装置３０について説明する。電気制御回路装置３０は、車速センサ３１、操舵アシスト用マイクロコンピュータ３２、モータ駆動回路３３およびモータ回転角検出回路３４からなる。車速センサ３１は、車速Ｖを検出して出力する。操舵アシスト用マイクロコンピュータ３２は、プログラム処理により、操舵トルクＴｒおよび車速Ｖに基づいてアシストトルクＴｒ＊を計算し、３相モータ２１にアシストトルクＴｒ＊を発生させるように、モータ駆動回路３３を介して３相モータ２１を制御する。
【００１３】
このアシストトルクＴｒ＊の計算においては、操舵アシスト用マイクロコンピュータ３２に内蔵されているアシストトルクテーブルが用いられて、操舵トルクＴｒおよび車速Ｖに応じて変化するアシストトルクＴｒ＊が計算される。アシストトルクテーブルは、図３に示すように、操舵トルクＴｒの絶対値｜Ｔｒ｜が増加するに従って増加し、かつ車速Ｖの増加に従って減少するアシストトルクＴｒ＊を規定している。また、３相モータ２１の制御においては、前記計算したアシストトルクＴｒ＊、３相モータ２１の回転角θｍおよび３相モータ２１の駆動電流を用いて、３相モータ２１のＵ，Ｖ，Ｗ相の各巻線に対応したＰＷＭ制御信号ＵＵ，ＶＵ，ＷＵを生成して、生成したＰＷＭ制御信号ＵＵ，ＶＵ，ＷＵをモータ駆動回路３３に出力する。３相モータ２１の回転角θｍは、モータ回転角検出回路３４から供給される。３相モータ２１の駆動電流は、モータ駆動回路３３内に設けられた電流センサ３３ａから供給される。モータ駆動回路３３は、インバータ回路で構成され、ＰＷＭ制御信号ＵＵ，ＶＵ，ＷＵに応じて３相モータ２１のＵ，Ｖ，Ｗ相の各巻線に３相励磁電圧ＵＶ，ＶＶ，ＷＶを印加する。
【００１４】
モータ回転角検出回路３４は、励磁信号発生回路、振幅抽出回路および回転角計算回路を備えている。励磁信号発生回路は、レゾルバ２２内の励磁巻線に前述した図２に示す励磁信号を出力する。振幅抽出回路は、図２に示す正弦波相信号および余弦波相信号から、それらの振幅変化を表す正弦波相振幅信号ＳＩＮおよび余弦波相振幅信号ＣＯＳを抽出する。ただし、この振幅変化を表す正弦波相振幅信号ＳＩＮおよび余弦波相振幅信号ＣＯＳは、３相モータ２１の回転角θｍに応じて正弦波状に正負に変化する信号である。回転角計算回路は、これらの正弦波相振幅信号ＳＩＮおよび余弦波相振幅信号ＣＯＳを用いて、下記式１の演算の実行により、３相モータ２１の回転角θｍを計算する。
θｍ＝tan-1（ＳＩＮ／ＣＯＳ）  …式１
【００１５】
上記ように構成した車両の操舵装置においては、操舵ハンドル１１が回動操作されると、ステアリングシャフト１２が操舵ハンドル１１の回動に連動して軸線周りに回転し、同回転はピニオンギヤ１３によってラックバー１４の軸線方向の変位に変換される。そして、ラックバー１４の軸線方向の変位によって左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が操舵されるので、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２は操舵ハンドル１１の回動操作によって操舵される。
【００１６】
このとき、ステアリングシャフト１２には操舵トルクＴｒが発生し、この操舵トルクＴｒは操舵トルクセンサ１５によって検出される。操舵アシスト用マイクロコンピュータ３２は、前記操舵トルクＴｒ、車速センサ３１によって検出された車速Ｖ、電流センサ３３ａによって検出された駆動電流およびモータ回転角検出回路３４によって計算された３相モータ２１の回転角θｍを用いて、３相モータ２１にアシストトルクＴｒ＊を発生させるためのＰＷＭ制御信号ＵＵ，ＶＵ，ＷＵをモータ駆動回路３３に出力する。モータ駆動回路３３は、ＰＷＭ制御信号ＵＵ，ＶＵ，ＷＵに応じて３相モータ２１のＵ，Ｖ，Ｗ相の各巻線に３相励磁電圧ＵＶ，ＶＶ，ＷＶを印加するので、３相モータ２１は前記アシストトルクＴｒ＊に等しい駆動力で回転して、ラックバー１４を軸線方向に駆動する。その結果、この車両の操舵装置によれば、操舵ハンドル１１の回動操作に応じた左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵操作が３相モータ２１の回転力によってアシストされる。
【００１７】
次に、本発明の操舵アシスト装置の組み立て方法について図４ないし図６を用いて説明する。図４(Ａ)は、左ハンドル車における操舵アシスト装置の組み付け状態を誇張して示す概略図である。図４(Ｂ)は、右ハンドル車における操舵アシスト装置の組み付け状態を誇張して示す概略図である。図４(Ａ)および図４(Ｂ)においては、操舵ハンドル１１およびステアリングシャフト１２が車両の前後方向に延びた車両左右方向の中心軸に対して対称に設けられているとともに、左ハンドル車と右ハンドル車とでできるだけ多くの部品の共通化を図るとともに空間の有効利用を図るために、３相モータ２１およびレゾルバ２２も前記中心軸に対して対称位置に設けられている。
【００１８】
そして、左ハンドル車の場合、操舵ハンドル１１が左方向（図示実線矢印方向）に回動されると、３相モータ２１は図示破線矢印方向に回転して、ラックバー１４は左方向（図示太線矢印方向）に変位する。一方、右ハンドル車の場合にも、操舵ハンドル１１の左方向（図示実線矢印方向）の回動により、ラックバー１４が左方向（図示太線矢印方向）に変位するようにしなければならないため、３相モータ２１は同モータ２１自身にとっては左ハンドル車の場合とは逆方向に（図示破線矢印方向）に回転する必要がある。なお、操舵ハンドル１１を右方向に操舵した場合には、前述の関係は全て逆方向となる。このため、本発明に係る操舵アシスト装置の組み付け方法においては、電気制御回路装置３０のモータ駆動回路３３と３相モータ２１の結線において、モータ駆動回路３３から３相モータ２１の３相巻線にそれぞれ給電するための３本の給電線のうちのいずれか２本の給電線を、左ハンドル車と右ハンドル車とで入れ替えるようにしている。この２本の給電線の入れ替えは、モータ駆動回路３３から３相モータ２１へ給電するための３本の接続線（ワイヤーハーネス）のうちで、２本の接続線の３相モータ２１への接続位置を変更することにより実現される。
【００１９】
この給電線の入れ替えにより、モータ駆動回路３３から３相モータ２１へ給電するための３相励磁電圧ＵＶ，ＶＶ，ＷＶを左ハンドル車と右ハンドル車とで同じにしても、３相モータ２１は左ハンドル車と右ハンドル車と互いに逆回転することを説明する。図５は、左ハンドル車において、モータ駆動回路３３から３相モータ２１のＵ相、Ｖ相およびＷ相の各巻線に供給される３相励磁電圧ＵＶ，ＶＶ，ＷＶを示している。図５の０度を基準角として、図示Ａ−Ａ’線で示す−３０度の位置（すなわち電気角で３０度進んだ角度位置）に着目すると、Ｗ相励磁電圧ＷＶはＡ−Ａ’線を中心に左右方向に対称、すなわちＷ相励磁電圧ＷＶはＡ−Ａ’線で折り返すと重なる。また、Ｕ相励磁電圧ＵＶとＶ相励磁電圧ＶＶを入れ替えると、入れ替え後のＵ相励磁電圧ＵＶ（入れ替え前のＶ相励磁電圧ＶＶと同じ）は、Ａ−Ａ’線を中心に入れ替え前のＵ相励磁電圧ＵＶと左右方向に対称となる。また、入れ替え後のＶ相励磁電圧ＶＶ（入れ替え前のＵ相励磁電圧ＵＶと同じ）は、Ａ−Ａ’線を中心に入れ替え前のＶ相励磁電圧ＶＶと左右方向に対称となる。このことは、３相モータ２１のＵ相巻線とＶ相巻線を入れ替えて接続し、左ハンドル車で用いたモータ駆動回路３３からの３相励磁電圧ＵＶ，ＶＶ，ＷＶを電気角で３０度進めて出力すれば、３相モータ２１は右ハンドル車と左ハンドル車とで互いに逆回転する。
【００２０】
また、図示Ｂ−Ｂ’線で示す−９０度の位置（すなわち電気角で９０度進んだ角度位置）に着目すれば、Ｕ相励磁電圧ＵＶはＢ−Ｂ’線を中心に左右方向に対称である。そして、Ｖ相励磁電圧ＶＶとＷ相励磁電圧ＷＶを入れ替えると、入れ替え後のＶ相励磁電圧ＶＶ（入れ替え前のＷ相励磁電圧ＷＶと同じ）は、Ｂ−Ｂ’線を中心に入れ替え前のＶ相励磁電圧ＶＶと左右方向に対称となる。入れ替え後のＷ相励磁電圧ＷＶ（入れ替え前のＶ相励磁電圧ＶＶと同じ）は、Ｂ−Ｂ’線を中心に入れ替え前のＷ相励磁電圧ＷＶと左右方向に対称となる。このことは、３相モータ２１のＶ相巻線とＷ相巻線を入れ替えて接続し、左ハンドル車で用いたモータ駆動回路３３からの３相励磁電圧ＵＶ，ＶＶ，ＷＶを電気角で９０度進めて出力すれば、３相モータ２１は右ハンドル車と左ハンドル車とで互いに逆回転する。
【００２１】
また、図示Ｃ−Ｃ’線で示す−１５０度の位置（すなわち電気角で１５０度進んだ角度位置）に着目すれば、Ｖ相励磁電圧ＶＶはＣ−Ｃ’線を中心に左右方向に対称である。そして、Ｗ相励磁電圧ＷＶとＵ相励磁電圧ＵＶを入れ替えると、入れ替え後のＷ相励磁電圧ＷＶ（入れ替え前のＵ相励磁電圧ＵＶと同じ）は、Ｃ−Ｃ’線を中心に入れ替え前のＷ相励磁電圧ＷＶと左右方向に対称となる。入れ替え後のＵ相励磁電圧ＵＶ（入れ替え前のＷ相励磁電圧ＷＶと同じ）は、Ｃ−Ｃ’線を中心に入れ替え前のＵ相励磁電圧ＵＶと左右方向に対称となる。このことは、３相モータ２１のＷ相巻線とＵ相巻線を入れ替えて接続し、左ハンドル車で用いたモータ駆動回路３３からの３相励磁電圧ＵＶ，ＶＶ，ＷＶを電気角で１５０度進めて出力すれば、３相モータ２１は右ハンドル車と左ハンドル車とで互いに逆回転する。
【００２２】
上記のようなＡ−Ａ’線、Ｂ−Ｂ’線およびＣ−Ｃ’線における現象は、電気角にして１８０度ごとに発生する。したがって、Ａ−Ａ’線の場合のように、Ｕ相励磁電圧ＵＶとＶ相励磁電圧ＶＶを入れ替え、かつ左ハンドル車で用いたモータ駆動回路３３からの３相励磁電圧ＵＶ，ＶＶ，ＷＶを電気角で２１０度進め、または１５０度遅らせること（２１０度進めることと等価）によっても同一の結果が得られる。また、Ｂ−Ｂ’線の場合のように、Ｖ相励磁電圧ＶＶとＷ相励磁電圧ＷＶを入れ替え、かつ左ハンドル車で用いたモータ駆動回路３３からの３相励磁電圧ＵＶ，ＶＶ，ＷＶを電気角で２７０度進め、または９０度遅らせること（２７０度進めることと等価）によっても同一の結果が得られる。さらに、Ｃ−Ｃ’線の場合のように、Ｗ相励磁電圧ＷＶとＵ相励磁電圧ＵＶを入れ替え、かつ左ハンドル車で用いたモータ駆動回路３３からの３相励磁電圧ＵＶ，ＶＶ，ＷＶを電気角で３３０度進め、または３０度遅らせること（３３０度進めることと等価）によっても同一の結果が得られる。これらを総合すれば、３相励磁電圧ＵＶ，ＶＶ，ＷＶのうちの所定の２つを入れ替えて、左ハンドル車で用いたモータ駆動回路３３からの３相励磁電圧ＵＶ，ＶＶ，ＷＶを電気角で３０度に６０度の整数倍を加えた角度だけ進めることにより、右ハンドル車と左ハンドル車とで３相モータ２１を逆回転させることができる。
【００２３】
また、本発明に係る操舵アシスト装置の組み付け方法においては、電気制御回路装置３０のモータ回転角検出回路３４とレゾルバ２２の結線において、レゾルバ２２からモータ回転角検出回路３４への正弦波相信号と余弦波相信号の一対の入力線を、左ハンドル車と右ハンドル車とで入れ替えるようにしている。さらに、レゾルバ２２の３相モータ２１への回転軸線周りの取り付け角を左ハンドル車と右ハンドル車とで異ならせるようにしている。
【００２４】
この正弦波相信号と余弦波相信号の一対の入力線の入れ替え、およびレゾルバ２２の取り付け角の変更により、３相モータ２１の回転が左ハンドル車と右ハンドル車とで逆転したときにも、モータ回転角検出回路３４によって計算される３相モータ２１の回転角θｍが左ハンドル車と右ハンドル車とで同じになることを説明する。図６(Ａ)は、左ハンドル車において、操舵ハンドル１１を基準回転位置（図示「０」位置）から回動操舵した場合に、レゾルバ２２から出力される正弦波相信号および余弦波相信号の振幅変化をそれぞれ表す正弦波相振幅信号ＳＩＮおよび余弦波相振幅信号ＣＯＳを示している。ただし、３相モータ２１の回転角θｍは、正により操舵ハンドル１１および左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の左方向の回転に対応した正回転を表し、負により操舵ハンドル１１および左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の右方向の回転に対応した負回転（正回転に対する逆回転）を表している。
【００２５】
ここで、レゾルバ２２とモータ回転角検出回路３４との結線を同じに保ったまま、左ハンドル車と右ハンドル車におけるレゾルバ２２を、車両の左右方向に対称に３相モータ２１にそれぞれ取り付けた場合を考える。この場合、左ハンドル車のレゾルバ２２からの正弦波相振幅信号ＳＩＮおよび余弦波相振幅信号ＣＯＳが３相モータ２１の回転によって図６(Ａ)のように変化したとすると、右ハンドル車のレゾルバ２２からの正弦波相振幅信号ＳＩＮおよび余弦波相振幅信号ＣＯＳは図６(Ｂ)に示すように変化する。このことは、右ハンドル車における３相モータ２１の正転（図６(Ｂ)の矢印参照）が、左ハンドル車における３相モータ２１の逆転（図６(Ａ)の２点鎖線矢印参照）に相当することを考慮すれば容易に理解される。
【００２６】
そして、３相モータ２１の回転角θｍが−９０度となる角度（電気角を９０度進めた状態に相当）までの正弦波相振幅信号ＳＩＮおよび余弦波相振幅信号ＣＯＳは、図６(Ｂ)の２点鎖線のようになる。ここで、３相モータ２１とモータ回転角検出回路３４の結線において、レゾルバ２２からモータ回転角検出回路３４への正弦波相信号および余弦波相信号の両出力線を入れ替え、かつ正弦波相振幅信号ＳＩＮおよび余弦波相振幅信号ＣＯＳの位相を電気角で９０度だけ進めた状態を想定すれば、レゾルバ２２から出力される正弦波相信号および余弦波相信号の振幅変化をそれぞれ表す正弦波相振幅信号ＳＩＮおよび余弦波相振幅信号ＣＯＳは図６(Ｃ)のようになる。
【００２７】
このことは、右ハンドル車において、左ハンドル車に対し、レゾルバ２２からモータ回転角検出回路３４への正弦波相信号および余弦波相信号の両出力線を入れ替え、かつレゾルバ２２を回転軸線周りに９０度進めた角度で３相モータ２１に取り付ければ、３相モータ２１を左ハンドル車の場合とは逆方向に回転させたときと同じ正弦波相振幅信号ＳＩＮおよび余弦波相振幅信号ＣＯＳが得られることを意味する。
【００２８】
次に、このレゾルバ２２とモータ回転角検出回路３４との関係に、前述した３相モータ２１の逆転制御を考慮する。すなわち、３相励磁電圧ＵＶ，ＶＶ，ＷＶのうちの所定の２つを入れ替える場合に進める（または遅らす）電気角を前記９０度に加えた角度だけ、右ハンドル車においては、レゾルバ２２を左ハンドル車の場合に比べて回転軸線周りに回転させた位置に取り付ける。これによれば、３相モータ２１の回転を共通の電気制御回路装置３０を用いて制御しても、３相モータ２１は左ハンドル車と右ハンドル車とで左右対称の動作が実現される。
【００２９】
具体的には、３相モータ２１に対するＵ相励磁電圧ＵＶとＶ相励磁電圧ＶＶを入れ替える場合（図５のＡ−Ａ’線の場合に対応）には、右ハンドル車における３相モータの軸線回りの取り付け角を、左ハンドル車の場合に対して電気角で１２０度または３００度進めた角度だけ変更する。また、３相モータ２１に対するＶ相励磁電圧ＶＶとＷ相励磁電圧ＷＶを入れ替える場合（図５のＢ−Ｂ’線の場合に対応）には、右ハンドル車における３相モータの軸線回りの取り付け角を、左ハンドル車の場合に対して電気角で１８０度または３６０度進めた角度だけ変更する。また、３相モータ２１に対するＶ相励磁電圧ＶＶとＷ相励磁電圧ＷＶを入れ替える場合（図５のＣ−Ｃ’線の場合に対応）には、右ハンドル車における３相モータの軸線回りの取り付け角を、左ハンドル車の場合に対して電気角で２４０度または４２０度（すなわち６０度）進めた角度だけ変更する。これらを総合すれば、３相励磁電圧ＵＶ，ＶＶ，ＷＶのうちの所定の２つを入れ替えて、右ハンドル車における３相モータの軸線回りの取り付け角を、左ハンドル車の場合に対して電気角で６０度の整数倍だけ進めた角度だけ変更する。
【００３０】
そして、前記のようなレゾルバ２２とモータ回転角検出回路３４との結線の変更においては、レゾルバ２２からモータ回転角検出回路３４へ正弦波相信号と余弦波相信号をそれぞれ供給する一対の接続線（ワイヤーハーネス）のモータ回転角検出回路３４への接続位置を、左ハンドル車と右ハンドル車とで変更する。また、正弦波相信号と余弦波相信号の両出力線を入れ替えた２つのレゾルバ２０を用意して、一方を左ハンドル車に用い、他方を右ハンドル車に用いるようにしてもよい。この場合には、左ハンドル車と右ハンドル車とで、レゾルバ２２とモータ回転角検出回路３４との結線の変更は行われない。
【００３１】
また、レゾルバ２２の３相モータ２１への取り付けにおいては、レゾルバ２２および３相モータ２１の両者に取り付け位置を表す左ハンドル車用マークおよび右ハンドル車用マークを付しておくとよい。さらに、レゾルバ２２および３相モータ２１を、左ハンドル車と右ハンドル車とでそれぞれ一義的に位置決めされて勘合されるような形状に形成しておき、レゾルバ２２が左ハンドル車と右ハンドル車のそれぞれに常に位置決めされた角度で３相モータ２１に取り付けられるようにしておいてもよい。
【００３２】
上記説明からも理解できる通り、上記実施形態による操舵アシスト装置の組み付け方法を採用すれば、３相モータおよびレゾルバが左ハンドル車と右ハンドル車とで車両の前後方向に延びた車両左右方向の中心軸に対して対称に配置され、かつ共通の電気制御回路装置３０が左ハンドル車と右ハンドル車の３相モータに給電しても、３相モータを左ハンドル車と右ハンドル車とで互いに逆方向に回転させることができるとともに、レゾルバ２２から出力される正弦波相信号および余弦波相信号を左ハンドル車と右ハンドル車とで同じにすることができる。その結果、左ハンドル車と右ハンドル車とを共通の電気制御回路装置３０を用いて構成することができ、部品の共通化を図ることができる。
【００３３】
さらに、本発明は上記実施形態に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【００３４】
例えば、上記実施形態では、３相モータ２１によりラックバー１４を直接的に駆動するようにした。しかし、これに代えて、３相モータ２１でステアリングシャフト１２を回転駆動し、左ハンドル車と右ハンドル車とで３相モータ２１を反対方向に回転することにより、ステアリングシャフト１２を同一方向に操舵アシストする操舵アシスト装置にも本発明は適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の操舵装置の全体概略図である。
【図２】図１のレゾルバに入力される励磁信号、同レゾルバから出力される正弦波相信号および余弦波相信号の波形図である。
【図３】操舵トルクと、車速と、アシストトルクの関係を示すグラフである。
【図４】(Ａ)は左ハンドル車における操舵アシスト装置の組み付け状態を誇張して示す概略図であり、(Ｂ)は右ハンドル車における操舵アシスト装置の組み付け状態を誇張して示す概略図である。
【図５】３相モータに供給される３相電圧信号の波形図である。
【図６】(Ａ)〜(Ｃ)は、レゾルバの組み付け方法を説明するための正弦波相振幅信号および余弦波相振幅信号の波形図である。
【符号の説明】
【００３６】
ＦＷ１，ＦＷ２…前輪、１１…操舵ハンドル、１２…ステアリングシャフト、１３…ピニオンギヤ、１４…ラックバー、１６…ハウジング、２１…３相モータ、２２…レゾルバ、３０…電気制御回路装置、３２…操舵アシスト用マイクロコンピュータ、３３…モータ駆動回路、３４…モータ回転角検出回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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