(57)【要約】【課題】生産する基板の機種切り替え時の段取り作業を短縮化する部品搭載装置及びその段取り替え位置教示方法を提供する。【解決手段】段取り替え作業でＣＰＵは段取り替え後の機種Ａの基板と段取り替え前の機種Ｂの基板の段取りデータの比較が全て終了しているか判別し（Ｓ１）、未終了なら未終了の中の部品１件を機種Ａの段取りデータの中から抽出し（Ｓ２）、機種Ｂの段取りデータの中に一致する部品があるか判別する（Ｓ３）。無ければ（Ｓ３がＮｏ）Ｓ１に戻り、有れば（Ｓ３がＹｅｓ）更にフィーダ番号が一致するか判別し（Ｓ４）、一致すれば（Ｓ４がＹｅｓ）表示画面に「移動なし（共通）」と表示して（Ｓ５）処理Ｓ１に戻る。フィーダ番号が異なるときは（Ｓ４がＮｏ）移動元（機種Ｂ）のフィーダ番号を表示画面に表示して（Ｓ６）処理Ｓ１に戻る。【選択図】      図５
2006245028.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
段取り替え前の基板の段取り表の段取りデータと段取り替え後のこれから生産する基板の段取り表の段取りデータとを比較する比較手段と、
該比較手段による比較結果が、段取り替え前と段取り替え後で、部品の種類が同一であり且つ該部品の部品供給装置の部品供給ステージ上の装着位置が同一である場合に、部品及び装着位置が共通である旨を教示報知する第１の教示手段と、
前記比較手段による比較結果が、段取り替え前と段取り替え後で、部品の種類が同一であって該部品の部品供給装置の部品供給ステージ上の装着位置が異なる場合に、部品が共通であることと該部品の段取り替え前の装着位置とを教示報知しする第２の教示手段と、
を備えたことを特徴とする部品搭載装置。
【請求項２】
段取り替え前の基板の段取り表の段取りデータと段取り替え後のこれから生産する基板の段取り表の段取りデータとを比較する比較行程と、
該比較行程による比較結果が、段取り替え前と段取り替え後で、部品の種類が同一であり且つ該部品の部品供給装置の部品供給ステージ上の装着位置が同一である場合に、部品及び装着位置が共通である旨を教示報知する第１の教示行程と、
前記比較行程による比較結果が、段取り替え前と段取り替え後で、部品の種類が同一であって該部品の部品供給装置の部品供給ステージ上の装着位置が異なる場合に、部品が共通であることと該部品の段取り替え前の装着位置とを教示報知しする第２の教示行程と、
を含んでいることを特徴とする段取り替え位置教示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生産する基板ユニットの機種切り替え時の段取り作業を短縮化する部品搭載装置及びその段取り作業補助機能としての段取り替え位置教示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、生産ライン上流側の基板供給装置やディスペンサ、生産ライン下流側のリフロー炉などと共に生産ラインを構成し、自装置内に搬入されるプリント回路基板（以下、単に基板という）に電子部品（以下、単に部品という）を自動搭載して基板ユニットを生産する電子部品搭載装置（以下、単に部品搭載装置という）がある。
【０００３】
通常そのような部品搭載装置は、天井カバーに、ＣＲＴ又は液晶のディスプレイとタッチ式入力装置からなるモニタ入力装置や稼動状態を報知する警報ランプ等を備え、内部の基台には、中央に搬送ベルト付きの基板案内レールを備え、基板案内レールの上方には搭載ヘッドを備えている。また、装置本体の生産ライン上ではラインの両側となる前後に、部品供給ステージを備え、部品供給ステージには例えばテープ式部品供給装置が多数装着されている。
【０００４】
基板案内レールは生産ライン上流側から基板を装置本体（部品搭載装置）内に搬入する。搭載ヘッドは先端に吸着ノズルを装着しており、その吸着ノズルにより部品供給ステージ上のテープ式部品供給装置から部品を吸着し、その部品を基板に搭載する。このようにして基板ユニットが生産される。
【０００５】
ところで、このような部品搭載装置においては、所定枚数の基板ユニットの生産が終了すると、次の別な規格（機種ともいう）の基板ユニットの生産に切り換えられる。すなわち基板の生産機種が切り替わる。
【０００６】
生産する基板の機種が切り替わると、基板に搭載される部品の種類も基板の機種に応じた部品に切り替わるので、部品供給ステージに装着されるテープ式部品供給装置の入れ替えが行われる。
【０００７】
また、生産する基板ユニットの機種が切り替わったときは、その切り替わった基板ユニットに対応する部品搭載プログラムが部品搭載装置にローディングされる。すなわち部品搭載プログラムが切り換えられる。通常、このような事前作業のことを「段取り」と言っている。
【０００８】
生産ラインの現場では、常に何らかの機種の基板ユニットを生産しているので、「段取り」は常に基板ユニットの機種が切り替わったときに行われることになり、したがって、上記の「段取り」は「段取り替え」と呼ばれる場合が多い。
【０００９】
このような段取り替えの作業では、先ず、前の生産に用いた全てのテープ式部品供給装置を部品供給ステージから取り外し、新規の基板用の段取り表を用いて、その段取り表を参照しながら、部品を順番に全て確認しながら段取り作業を行なう。
【００１０】
尚、段取り表は、段取りデータとしての部品の規格名（部品名称）と、その部品を収容しているテープ式部品供給装置の部品供給ステージへの装着位置を示す番号とが一覧表として用紙に記載されているものである。
【００１１】
上記のような段取り作業において、オペレータは、予め用意された新規基板用の段取り表と、交換する部品を収容したテープを巻回したテープリール、そのテープリールを取り付けるテープ式部品供給装置、及びそのテープ式部品供給装置を装着する部品供給ステージ上の位置とを照らし合わせながら、目視による確認を行っている。
【００１２】
このように、全てが目視に頼る作業であるため、段取り作業には極めて多大の時間を要して、作業能率の向上を阻害する一つの要因ともなっている。
また、同様に全てが目視に頼る作業であるため、段取り替えする前の状態（前に生産した基板用の段取り）などに関係なく、たとえ同じ部品が使用されるものがある場合でも一旦全ての部品供給装置を部品供給ステージから取り外してから、段取り表にある部品を順番に全て目視で確認しながら段取り作業を行なっていたため、同じ種類の部品が使用されている場合でも段取り時間がかかるという無駄を排除することができなかった。
【００１３】
従来、このような、問題を解決するために段取り表で指定された部品のテープ式部品供給装置を装着（配設）すべき部品供給ステージ上の位置を視覚的に表示するテープ式部品供給装置の配設位置指定方法が提案がなされている。（例えば、特許文献１参照。）
【特許文献１】特開平１１−０７０４８号公報（［要約］、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかしながら、段取り表で指定された部品のテープ式部品供給装置の部品供給ステージへの装着位置が表示装置上で視覚的に判断できたとしても、新規生産する基板用の段取り表を参照し、部品の種類を順番に確認しながら、表示装置上に表示されている装着位置を確認して、その位置に基づいて実際の部品供給ステージ上の位置を確認して、その確認した位置に所望のテープ式部品供給装置を取り付けるという作業内容自体は、目視による確認の段階から一歩も進展しておらず、未だ不満の残る方法であった。
【００１５】
本発明の課題は、上記従来の実情に鑑み、生産する基板の機種切り替え時の段取り作業を短縮化する部品搭載装置及びその段取り作業補助機能としての段取り替え位置教示方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
以下に、本発明に係わる部品搭載装置及びその段取り替え位置教示方法の構成を述べる。
先ず、第１の発明の部品搭載装置は、段取り替え前の基板の段取り表の段取りデータと段取り替え後のこれから生産する基板の段取り表の段取りデータとを比較する比較手段と、該比較手段による比較結果が、段取り替え前と段取り替え後で、部品の種類が同一であり且つ該部品の部品供給装置の部品供給ステージ上の装着位置が同一である場合に、部品及び装着位置が共通である旨を教示報知する第１の教示手段と、上記比較手段による比較結果が、段取り替え前と段取り替え後で、部品の種類が同一であって該部品の部品供給装置の部品供給ステージ上の装着位置が異なる場合に、部品が共通であることと該部品の段取り替え前の装着位置とを教示報知しする第２の教示手段と、を備えて構成される。
【００１７】
次に、第２の発明の段取り替え位置教示方法は、段取り替え前の基板の段取り表の段取りデータと段取り替え後のこれから生産する基板の段取り表の段取りデータとを比較する比較行程と、該比較行程による比較結果が、段取り替え前と段取り替え後で、部品の種類が同一であり且つ該部品の部品供給装置の部品供給ステージ上の装着位置が同一である場合に、部品及び装着位置が共通である旨を教示報知する第１の教示行程と、上記比較行程による比較結果が、段取り替え前と段取り替え後で、部品の種類が同一であって該部品の部品供給装置の部品供給ステージ上の装着位置が異なる場合に、部品が共通であることと該部品の段取り替え前の装着位置とを教示報知しする第２の教示行程と、を含んで構成される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、切り替え前の基板用の段取り表の段取りデータとこれから生産する基板用の段取り表の段取りデータとを比較して、その相違を教示報知するので、その教示報知に従うことにより作業者の段取り作業時間が短縮され、作業能率が向上する。
【００１９】
また、教示報知に従うことにより部品供給装置の部品供給ステージ上への配置位置の間違い、段取り作業の再確認、実稼動時の不具合発による稼動停止等が大幅に低減されて、この点でも作業能率が向上する。
【００２０】
また、教示報知に従う分だけ目視による確認作業が低減するので、熟練作業者でなくても段取り作業を行い易く、この点でも作業能率が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００２２】
図１(a) は、そのような部品搭載装置の例を示す外観斜視図であり、同図(b) は、その上下の保護カバーを取り除いて内部の構成を模式的に示す斜視図である。
同図(a) に示すように、部品搭載装置１は、天井カバー上の前後に、それぞれＣＲＴディスプレイからなるモニタ装置２と、同じく天井カバー上の左右に、それぞれ稼動状態を報知する警報ランプ３を備えている。また、上部保護カバー４の前部と後部の面には、液晶ディスプレイとタッチ式入力装置からなり外部からの操作により各種の指示を入力することができる操作入力用表示装置５が配設されている（図の右斜め上方向になる後部の操作入力用表示装置５は陰になって見えない）。
【００２３】
下部の基台６の上には、中央に、固定と可動の１対の平行する基板案内レール７が同図(b) に示す基板８の搬送方向（Ｘ軸方向、図の斜め右下から斜め左上方向）に水平に延在して配設される。これらの基板案内レール７の下部に接して、図には見えないループ状の搬送ベルト（コンベアベルト）が走行可能に配設される。
【００２４】
搬送ベルトは、それぞれ数ミリ幅のベルト脇部を基板案内レール７の下から基板搬送路に覗かせて、不図示のベルト駆動モータにより駆動され、基板搬送方向に走行し、基板８の裏面両側を下から支持しながら装置本体内に部品搭載前の基板８をライン上流側から搬入し、部品搭載済みの基板８を順次ライン下流側に搬出する。この部品搭載装置１内には、常時２枚の基板８が搬入され、位置決めされて、電子部品の搭載が終了するまで固定されている。
【００２５】
基台６の前後には、それぞれ部品供給ステージ９が形成されている（同図(a) では図の右斜め上方向になる後部の部品供給ステージ９は陰になって見えない。また、同図(b) では、後部の部品供給ステージ９は図示を省略している）。部品供給ステージ９には、テープ式部品供給装置１１（一般には単に、テープフィーダ、テープカセットなどと簡略に呼ばれている）が、５０個〜７０個と多数配置される。テープ式部品供給装置１１には、その後端部に、部品を収容したテープを捲着したテープリール１２が着脱自在に装着されている。
【００２６】
また、基台６の上方には本体フレームの左右（Ｘ軸方向）に分かれて固定された二本のＹ軸レール１３と、これら二本のＹ軸レール１３にそれぞれ摺動自在に支持される二本（装置全体で合計四本）のＸ軸レール１４が配置されている。
【００２７】
Ｘ軸レール１４は、Ｙ軸レール１３に沿ってＹ軸方向に摺動でき、これらのＸ軸レール１４には、それぞれ１台（装置全体で合計４台）の作業ヘッド１５（１５−１、１５−２及び１５−３、１５−４）がＸ軸レール１４に沿ってＸ軸方向に摺動自在に懸架されている。そして、これらの各作業ヘッド１５には、同図(b) に示す例では２個の搭載ヘッド１６が配設されている。つまりこの部品搭載装置１には合計８個の搭載ヘッド１６が配設されている。
【００２８】
上記の作業ヘッド１５は、屈曲自在で内部が空洞な帯状のチェーン体１７に保護・収容された複数本の不図示の信号コードを介して装置本体１の基台６内部の電装部マザーボード上に配設されている中央制御部と連結されている。作業ヘッド１５は、これらの信号コードを介して中央制御部からは電力及び制御信号を供給され、中央制御部へは基板の位置決め用マークや部品の搭載位置の情報を示す画像データを送信する。
【００２９】
また、基板案内レール７と部品供給ステージ９との間には、搭載ヘッド１６に吸着された部品を画像認識して、その良否と被吸着姿勢を判断するための部品認識用カメラ１８が、４個の作業ヘッド１５に対応して４箇所にそれぞれ配置されており、その近傍には同図では図示を省略しているが、搭載ヘッド１６に対して交換自在に装着するための複数種類の吸着ノズルを収容したノズルチェンジャーが配置されている。
【００３０】
また、基台６の内部には、上述した中央制御部のほかに、特には図示しないが、基板の位置決め装置、基板を２本の基板案内レール７間に固定する基板固定機構等が備えられている。
【００３１】
図２は、上記作業ヘッド１５の斜視図である。同図に示すように、作業ヘッド１５は、上述したように屈曲自在な帯状のチェーン体１７によって本体装置の中央制御部と連結されており、支持部１９により支持された２個の搭載ヘッド１６及び１６と、基板認識用カメラ２１を備えている。
【００３２】
２個の搭載ヘッド１６は、それぞれＺ軸方向（上下方向）に昇降可能であり且つθ軸方向（３６０°方向）に回転可能である。搭載ヘッド１６の先端には、それぞれ拡散板照明装置２２と更にその先端に吸着ノズル２４を装着している。吸着ノズル２４は、光拡散板２４−１とノズル２４−２とで形成されている。
【００３３】
上記の作業ヘッド１５は、上述したＹ軸レール１３とＸ軸レール１４とにより前後左右に自在に移動する。これにより、吸着ノズル２４は、作業ヘッド１５と搭載ヘッド１６を介して、各作業領域において、前後と左右に移動自在であり、上下に昇降自在であり、且つ３６０°方向に回転自在である。
【００３４】
この部品搭載装置は、上記のようにＸ、Ｙ、Ｚの三次元の作業空間を移動自在な搭載ヘッド１６先端の交換自在な吸着ノズル２４により、部品供給装置から部品を吸着し、この吸着した部品を部品認識用カメラで画像認識し、その画像認識した部品を搭載すべき基板の位置を基板認識用カメラで画像認識し、その画像認識した基板上の位置に、上記画像認識した部品を位置補正しながら自動搭載して基板ユニットを生産する。
【００３５】
図３は、上記のように構成される部品搭載装置のシステムブロック図である。同図に示すように、本例の部品搭載装置１は、ＣＰＵ２５と、このＣＰＵ２５にバス２６で接続されたｉ／ｏ（入出力）制御ユニット２７及び画像処理ユニット２８からなる制御部を備えている。
【００３６】
また、ＣＰＵ２５にはメモリ２９が接続されている。メモリ２９は特には図示しないがプログラム領域とデータ領域を備えている。
また、ｉ／ｏ制御ユニット２７には、基板８（図１(b) 参照）の部品搭載位置を照明するための基板照明装置３１や、搭載ヘッド１６の吸着ノズル２４（図２参照）に吸着されている部品３２を照明するための部品認識用カメラ１８と一体に装備されているＬＥＤ照明器３３が照明制御ユニット３４を介して接続されている。
【００３７】
更に、ｉ／ｏ制御ユニット２７には、それぞれのアンプ（ＡＭＰ）を介してＸ軸モータ３５、Ｙ軸モータ３６、Ｚ軸モータ３７、及びθ軸モータ３８が接続されている。
Ｘ軸モータ３５は、作業ヘッド３６をＸ方向に駆動し、Ｙ軸モータ３６は、作業ヘッド３６をＹ方向に駆動し、Ｚ軸モータ３７は搭載ヘッド１６を上下に駆動し、そしてθ軸モータ３８は搭載ヘッド１６つまり吸着ノズル２４を３６０度回転させる。
【００３８】
上記の各アンプには、特には図示しないが、それぞれエンコーダが配設されており、これらのエンコーダにより各モータ（Ｘ軸モータ３５、Ｙ軸モータ３６、Ｚ軸モータ３７、及びθ軸モータ３８）の回転に応じたエンコーダ値がｉ／ｏ制御ユニット２７を介してＣＰＵ２５に入力する。これにより、ＣＰＵ２５は、各搭載ヘッド１６の前後、左右、上下の現在位置、及び回転角を認識することができる。
【００３９】
更に、上記のｉ／ｏ制御ユニット２７には、バキュームユニット３９が接続されている。バキュームユニット３９はバキュームチューブ４１を介して搭載ヘッド１６の吸着ノズル２４に空気的に接続されている。このバキュームチューブ４１には空圧センサ４２が配設されている。バキュームユニット３９は、吸着ノズル２４に対しバキュームによって部品３２を吸着させ、又はバキューム解除とエアブローとバキュームブレイク（真空破壊）によって吸着を解除させる。
【００４０】
このとき、空圧センサ４２からバキュームチューブ４１内の空気圧データが電気信号としてｉ／ｏ制御ユニット２７を介しＣＰＵ２５に出力される。これにより、ＣＰＵ２５は、バキュームチューブ４１内の空気圧の状態を知って、吸着ノズル２４によって部品３２を吸着する準備が出来ているか否かを認識することができると共に、吸着された部品３２が正常に吸着されているか否かを認識することができる。
【００４１】
更に、上記のｉ／ｏ制御ユニット２７には、位置決め装置、ベルト駆動モータ、基板センサ、異常表示ランプ等がそれぞれのドライバを介して接続されている。位置決め装置は、部品搭載装置１の基台内部において基板案内レール７の下方に配置され、装置内に案内されてくる基板８の位置決めを行う。
【００４２】
ベルト駆動モータは、案内レール７に一体的に配設されている搬送ベルトを循環駆動する。基板センサは、基板８の搬入と搬出を検知する。異常表示ランプは、部品搭載装置１の動作異常や作業領域内の異物進入等の異常時に点灯又は点滅して異常発生を現場作業者に報知する。
【００４３】
また、ＣＰＵ２５には、通信ｉ／ｏインターフェース４３、表示操作入力装置４４、記録装置４５が接続されている。通信ｉ／ｏインターフェース４３は、例えばティーチング処理などを例えばパーソナルコンピュータ等の他の処理装置で行う場合などに、これらの処理装置と有線又は無線で接続してＣＰＵ２５との通信が可能であるようにする。
【００４４】
記録装置４５は、例えばハードデスク、ＭＯ、ＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ／ＲＷ、フラッシュメモリ装置等の各種の記録媒体を装着可能であり、部品搭載装置１の部品搭載処理、その事前に行なわれる部品搭載ティーチング処理等のプログラムや、部品ライブラリのデータ、段取り表データ、ＣＡＤからのＮＣデータ等の各種のデータを記録して保持している。
【００４５】
上記のプログラムはＣＰＵ２５によりメモリ２９のプログラム領域にロードされて各部の制御の処理に使用される。上記のデータもメモリ２９のデータ領域に読み出されて、所定の処理がなされる。
【００４６】
処理されて更新されたデータは、所定の記録媒体の所定のデータ領域に格納されて保存される。また、メモリ２９のデータ領域は、細分化された多数のレジスタ領域を備えており、このレジスタ領域には各種の計数値が一時的に保存される。
【００４７】
表示操作入力装置４４は、部品搭載作業の実行時には、画像処理ユニット２８が作業ヘッド３６側の基板認識用カメラ４９で撮像した基板８の画像や、同じく画像処理ユニット２８が本体装置側の部品認識用カメラ１８で撮像した部品３２の画像を表示装置に表示する。
【００４８】
またティーチング処理の実行時には、ティーチング画面を表示し、段取り替え時には、後述するように、切り替え前の基板用の段取り表の段取りデータとこれから生産する基板用の段取り表の段取りデータとを比較した結果の相違を教示報知する。
【００４９】
ＣＰＵ２５は、基板８に部品３２を搭載するに当たっては、テープ式部品供給装置１１から搭載ヘッド１６先端の吸着ノズル２４に吸着した部品３２を、部品認識用カメラ１８で画像認識し、その画像認識した部品３２を搭載すべき基板８の搭載位置を基板認識用カメラ４９で画像認識し、その画像認識した基板上の搭載位置に、上記画像認識した部品３２を位置補正しながら搭載する。
【００５０】
図４(a) は、上記の構成において上記のように動作する本例の部品搭載装置における部品供給ステージの配置を模式的に示す図であり、同図(b) は、その段取り表を模式的に示す図である。
【００５１】
本例の部品搭載装置１は、図１(a),(b) では簡略に示したが、実際には、図４(a) に示すように、テープ式部品供給装置１１を配設する部品供給ステージ９は、装置本体１の生産ライン上ではラインの両側となる前後に、それぞれ２台ずつ合計４台に分かれて配置されている。
【００５２】
それら４台の部品供給ステージ９を、図４(a) には、部品供給ステージ９ａを１Ｆステージ、部品供給ステージ９ｂを２Ｆステージ、部品供給ステージ９ｃを１Ｒステージ、及び部品供給ステージ９ｄを２Ｒステージとそれぞれ簡略な表現で表している。
【００５３】
これらの各部品供給ステージ９には、それぞれ最大３０個のテープ式部品供給装置１１を配置することができる。これら４台の部品供給ステージ９には、それぞれ個別に対応する段取り表が存在する。
【００５４】
図４(b) は、４台の部品供給ステージ９にそれぞれ対応する、４つの段取り表を模式的に示す図である。尚、同図(b) には、４つの段取り表４６（４６ａ〜４６ｄ）のうち代表的に部品供給ステージ９ａ（１Ｆステージ）用の段取り表４６ａのみを、その内容のデータと共に具体的に示している。
【００５５】
図４(b) に示すように、段取り表は「フィーダー番号」（テープ式部品供給装置１１の部品供給ステージ９上の配置位置の番号）とそのフィーダー（テープ式部品供給装置１１）に収容されるべき部品の規格名（部品名でもある）とが一覧表示されている。
【００５６】
図４(b) に示す例では、例えば、フィーダー番号２番には「ＥＲＪ１２ＹＪ１６２Ｕ」の部品規格が対応しており、フィーダー番号４番には「ＰＫ１６ＣＡＹ２２」が対応して記載されている。
【００５７】
これは、部品規格名「ＥＲＪ１２ＹＪ１６２Ｕ」の部品が部品供給ステージ９ａ上の２番の位置に段取りされる、すなわち新たに装着されることを意味し、部品規格名「ＰＫ１６ＣＡＹ２２」の部品が部品供給ステージ９ａ上の４番の位置に段取りされる（新たに装着される）ことを意味している。
【００５８】
本例では、段取り替え前に生産していた機種の基板の段取りデータと、これから生産する機種の基板の段取りデータとの相違（共通な部品があるか無いかとその判断結果）を表示操作入力装置４４の表示画面に教示報知する。
【００５９】
オペレータはその教示報知を見ながら、種類が共通な部品はそのまま部品供給ステージ上に残して、他のテープ式部品供給装置を全て部品供給ステージ上から取り除き、その後種類と配置位置が共通な部品はそのまま手を加えず、種類は共通するが配置位置が異なる部品について配置位置を正しい位置に移動させる。
【００６０】
そして、段取り替え前後で共通しない部品については、段取り表と、交換する部品を収容したテープを巻回したテープリール、そのテープリールを取り付けるテープ式部品供給装置、及びそのテープ式部品供給装置を装着する部品供給ステージ上の位置とを照らし合わせながら、目視による確認を行って、新たなテープ式部品供給装置を部品供給ステージ上に取り付けていく。
【００６１】
これによって、段取り替え前後に共通する部品がある場合には、その分だけ作業が無いか或いは有っても部品供給ステージ上の移動作業だけで済ますことができ、他の部品についてのみ通常の目視と確認作業を伴う段取り替え作業を行うことになるので、オペレータの手数が低減する。
【００６２】
図５は、上記のように、段取り替え前後のそれぞれ４枚の２種類の段取り表の段取りデータの相違点を表示操作入力装置４４の表示画面に教示報知する処理のフローチャートである。尚、処理は、図３に示したＣＰＵ２５によって行われる処理である。
【００６３】
図６(a) は、段取り替え後の新しい基板（機種Ａ）に使用される段取り表４６（４６ａ〜４６ｄ）の例を示し、同図(b) は、段取り替え前の旧い基板（機種Ｂ）に使用された段取り表４７（４７ａ〜４７ｄ）の例を示す図である。
【００６４】
尚、図６(a),(b) も、図４(b) と同様に、４台の部品供給ステージ９（９ａ〜９ｄ）にそれぞれ対応する４つの段取り表のうち、代表的に部品供給ステージ９ａ（１Ｆステージ）用の段取り表４６ａのみを具体的に示している。
【００６５】
図５及び図６(a),(b) を用いて段取り替え前後の段取りデータの相違点を表示操作入力装置４４の表示画面に教示報知する処理を以下に説明する。
図５において、オペレータによる表示操作入力装置４４からの入力操作により段取り替えを行うことが入力されると、ＣＰＵ２５は、段取り替え後の新しい基板となる機種Ａの基板に使用される段取り表の段取りデータと、段取り替え前の旧い基板であった機種Ｂの基板に使用されていた段取り表の段取りデータとの比較を開始する。
【００６６】
先ず、４台の部品供給ステージ９について、つまり４台の部品供給ステージ９ａ〜９ｄに対応する機種Ａの基板用の段取り表４６ａ〜４６ｄの段取りデータについて、ＣＰＵ２５は、それぞれフィーダ番号１〜３０まで、全て上記の比較が終了しているか否かを判別する（Ｓ１）。
【００６７】
そして、全ての比較が未だ終了していないときは（Ｓ１がＮｏ）、ＣＰＵ２５は、終了していない中の１件の部品規格名を、機種Ａの基板用の段取り表４６ａ〜４６ｄの段取りデータの中から抽出する（Ｓ２）。
【００６８】
次に、ＣＰＵ２５は、上記抽出した部品規格名と、その抽出した部品規格名の部品のテープ式部品供給装置が装着されるべき部品供給ステージに対応する機種Ｂで使用されていた段取り表４７ａ〜４７ｄの段取りデータの中の部品規格名と順次比較する。
【００６９】
そして、上記抽出した部品規格名と同一の部品規格名が機種Ｂで使用されていた上記段取り表４７の中の段取りデータに存在するか否か判別する（Ｓ３）。
例えば、図６(a),(b) において、機種Ａの段取り表４６ａの段取りデータのフィーダ番号２の部品規格名「ＥＲＪ１２ＹＪ１６２Ｕ」は、機種Ｂの段取り表４７ａの段取りデータのフィーダ番号２９の部品規格名「ＥＲＪ１２ＹＪ１６２Ｕ」と同一である。
【００７０】
また、機種Ａの段取り表４６ａの段取りデータのフィーダ番号４の部品規格名「ＰＫ１６ＣＡＹ２２」は、機種Ｂの段取り表４７ａの段取りデータのフィーダ番号４の部品規格名「ＰＫ１６ＣＡＹ２２」と同一である。そして、その他の部品規格名は同一ではない。
【００７１】
この判別で、ＣＰＵ２５は、同一の部品規格名が無ければ（Ｓ３がＮｏ）、処理Ｓ１に戻って、処理Ｓ１〜Ｓ３を繰り返す。
他方、同一の部品規格名が有れば（Ｓ３がＹｅｓ）、続いて、ＣＰＵ２５は、機種Ａの基板において当該部品規格名の部品のテープ式部品供給装置が装着されるべき位置と、機種Ｂにおいて当該部品規格名の部品のテープ式部品供給装置が装着されていた位置とが同じであるか否かを判別する（Ｓ４）。
【００７２】
例えば、図６(a),(b) に示す同一部品規格名の中で、部品規格名「ＰＫ１６ＣＡＹ２２」は、機種Ａにおいても機種Ｂにおいても、テープ式部品供給装置が装着される位置は同じフィーダ番号４である。
【００７３】
このように、機種Ａの部品規格名と機種Ｂの部品規格名が同じで且つフィーダ番号も同じであれば（Ｓ４がＹｅｓ）、ＣＰＵ２５は、表示操作入力装置４４の表示画面に、例えば「移動なし（共通）」のメッセージから成る教示報知を行って（Ｓ５）、処理Ｓ１に戻る。
【００７４】
これにより、上記の場合は、フィーダ番号４の位置にあるテープ式部品供給装置は、段取り替えの前でも後も、オペレータによって移動されることはなく、そのまま装着されたままにされる。
【００７５】
他方、例えば図６(a),(b) に示す同一部品規格名の中で、部品規格名「ＥＲＪ１２ＹＪ１６２Ｕ」のように機種Ａの部品規格名と機種Ｂの部品規格名が同じであるが装着位置が異なるときは（Ｓ４がＮｏ）、ＣＰＵ２５は、移動元のフィーダ番号、すなわち、機種Ｂにおいて当該部品規格名の部品のテープ式部品供給装置が装着されていた位置番号を、表示操作入力装置４４の表示画面に表示して（Ｓ６）、処理Ｓ１に戻る。
【００７６】
これにより、上記の例では、部品規格名「ＥＲＪ１２ＹＪ１６２Ｕ」の部品が機種Ｂの基板の段取り表４７ａの段取りデータにおいて記述されていたフィーダ番号「２９」が表示操作入力装置４４の表示画面に表示される。
【００７７】
そして、ＣＰＵ２５は、処理Ｓ１の判別で、４台の部品供給ステージ９ａ〜９ｄに対応する機種Ａの基板用の段取り表４６ａ〜４６ｄの段取りデータについて全て上記の比較が終了しているときは（Ｓ１がＹｅｓ）、この比較処理を終了する。
【００７８】
このように、本例の段取り替え位置教示方法によれば、これから生産に入る機種Ａの基板で使用される部品について、段取りデータに従い順番に機種Ｂの基板で使用されていた部品と比較していく。
【００７９】
そして、機種Ａの基板と機種Ｂの基板で同一部品規格があれば、更にその機種Ｂの段取りデータでのフィーダー番号と機種Ａの段取りデータでのフィーダー番号とを比較し、一致していれば移動無しを教示報知し、一致していないときは機種Ｂのときのフィーダー番号を表示して、どこから移動してくればよいかを教示報知する。
【００８０】
したがって、オペレータは、その教示報知に従うことにより段取り作業時間が短縮され、作業能率が向上する。
また、教示報知に従うことにより部品供給装置の部品供給ステージ上への配置位置の間違い、段取り作業の再確認、実稼動時の不具合発による稼動停止等が大幅に低減されて、この点でも作業能率が向上する。
【００８１】
また、教示報知に従う分だけ目視による確認作業が低減するので、熟練作業者でなくても段取り作業を行い易く、この点でも作業能率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】(a) は一実施の形態における部品搭載装置の例を示す外観斜視図、(b) はその上下の保護カバーを取り除いて内部の構成を模式的に示す斜視図である。
【図２】一実施の形態における部品搭載装置の作業ヘッドの構成を示す斜視図である。
【図３】一実施の形態における部品搭載装置のシステムブロック図である。
【図４】一実施の形態の部品搭載装置における部品供給ステージの配置を模式的に示す図、(b) はその段取り表を模式的に示す図である。
【図５】一実施の形態の部品搭載装置における段取り替え前後の段取りデータの相違点を表示操作入力装置の表示画面に教示報知する処理のフローチャートである。
【図６】(a) は段取り替え後の基板機種Ａに使用される段取り表の例を示す図、(b) は段取り替え前の基板機種Ｂに使用された段取り表の例を示す図である。
【符号の説明】
【００８３】
１      部品搭載装置
２      モニタ装置
３      警報ランプ
４      上部保護カバー
５      操作入力用表示装置
６      基台
７      基板案内レール
８      基板
９      供給ステージ
９ａ  １Ｆステージ
９ｂ  ２Ｆステージ
９ｃ  １Ｒステージ
９ｄ  ２Ｒステージ
１１    テープ式部品供給装置
１２    テープリール
１３    Ｙ軸レール
１４    Ｘ軸レール
１５（１５−１、１５−２、１５−３、１５−４）  作業ヘッド
１６（１６−１、１６−２）  搭載ヘッド
１７    チェーン体
１８    部品認識用カメラ
１９    支持部
２１    基板認識用カメラ
２２    拡散板照明装置
２４    吸着ノズル
２４−１  光拡散板
２４−２  ノズル
２５    ＣＰＵ
２６    バス
２７    ｉ／ｏ（入出力）制御ユニット
２８    画像処理ユニット
２９    メモリ
３１    基板照明装置
３２    部品
３３    ＬＥＤ照明器
３４    照明制御ユニット
３５    Ｘ軸モータ
３６    Ｙ軸モータ
３７    Ｚモータ
３８    θ軸モータ
３９    バキュームユニット
４１    バキュームチューブ
４２    空圧センサ
４３    通信ｉ／ｏインターフェース
４４    表示操作入力装置
４５    記録装置
４６（４６ａ〜４６ｄ）、４７（４７ａ〜４７ｄ）  段取り表
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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