(57)【要約】 【課題】駆動ユニットの厚さを抑えて鞍の高さを低くし、鞍に座った人が両足の締め付け動作ができるようにし、かつ、前後、左右及び上下方向の揺動をおこなう機構を簡素化し、人体の荷重を利用して揺動運動の拡大及び不規則性の確保ができ、本当の馬に乗ったような運動をおこなえるようにする。【解決手段】人が座る鞍１を前後・左右及び上下方向に揺動させる運動器具である。接地して自立している脚２にベース３を固定する。ベース３に鞍駆動ユニット６を揺動自在に搭載する。ベース３に固定した駆動モータ４からの出力を受けて前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに駆動力を出力する駆動部を平面状に形成して平面状駆動ユニット５を構成する。平面状駆動ユニット５に鞍駆動ユニット６を連結する。ベース３と鞍１との間で四隅にスプリング３０を介装する。鞍１の形を鞍１に座る人の両足が回る胴形に形成した。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人が座る鞍を前後・左右及び上下方向に揺動させる運動器具であって、接地して自立している脚にベースを固定し、ベースに鞍駆動ユニットを揺動自在に搭載し、ベースに固定した駆動モータからの出力を受けて前後方向及び左右方向に駆動力を出力する駆動部を平面状に形成して平面状駆動ユニットを構成し、平面状駆動ユニットに鞍駆動ユニットを連結し、ベースと鞍との間で四隅にスプリングを介装し、鞍の形を鞍に座る人の両足が回る胴形に形成していることを特徴とする運動器具。
【請求項２】
ベースと鞍駆動ユニットとの間にスプリングを介装していることを特徴とする請求項１記載の運動器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗馬形態の運動器具に関し、詳しくは、駆動ユニットの厚さを抑えて鞍の高さを低くし、鞍に座った人が両足の締め付け動作ができるようにし、かつ、前後、左右及び上下方向の揺動をおこなう機構を簡素化し、人体の荷重を利用して揺動運動の拡大及び不規則性の確保ができ、本当の馬に乗ったような運動をおこなえるようにしようとする技術に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、図２９に示すように、人が座る鞍１’を前後・左右及び上下方向に揺動させる乗馬形態の運動器具においては、鞍１’を上部に形成している下部箱体部分イの内部の下方に駆動モータを設け、駆動モータからの出力を鞍１’を搭載している揺動ユニットに伝達して鞍１’を前後・左右及び上下方向に揺動させるものである。
【０００３】
ところで、下部箱体部分イに内蔵されている揺動ユニットにおいては、縦形リンク、平行リンク、回転のための回転支点などを設けているのであり、揺動ユニットの高さが高くなっていて、座った人の下肢を鞍１’に巻き付けることができず、下肢を締め付けるような運動をおこなうことができないものとなっていた。又、縦形リンク、平行リンク、回転のための回転支点などを備えた揺動ユニットの構成も複雑になっているものである。（例えば、特許文献１、２参照）
【特許文献１】特開２００１−２８６５７８号公報
【特許文献２】特開２０００−５０５３２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、駆動ユニットの厚さを抑えて鞍の高さを低くし、鞍に座った人が両足の締め付け動作ができるようにし、かつ、前後、左右及び上下方向の揺動をおこなう機構を簡素化し、人体の荷重を利用して揺動運動の拡大及び不規則性の確保ができ、本当の馬に乗ったような運動をおこなえる運動器具を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明においては、人が座る鞍１を前後・左右及び上下方向に揺動させる運動器具であって、接地して自立している脚２にベース３を固定し、ベース３に鞍駆動ユニット６を揺動自在に搭載し、ベース３に固定した駆動モータ４からの出力を受けて前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに駆動力を出力する駆動部を平面状に形成して平面状駆動ユニット５を構成し、平面状駆動ユニット５に鞍駆動ユニット６を連結し、ベース３と鞍１との間で四隅にスプリング３０を介装し、鞍１の形を鞍１に座る人の両足が回る胴形に形成していることを特徴とするものである。
【０００６】
このような構成によれば、鞍駆動ユニット６を駆動する駆動部は平面状に形成されて高さを抑えた平面状駆動ユニット５となっているのであり、駆動部を薄形にできて鞍１の下方にスペースを形成することができるのであり、したがって、鞍１の形を鞍１に座る人の両足が回る胴形にできるのであり、胴形とした鞍１に跨って両足を巻き付けて締め付ける下肢の運動をおこなうことができる。しかも、ベース３と鞍１との間で四隅にスプリング３０を介装していて、四隅のスプリング３０によって、人体の荷重を利用して揺動運動の拡大及び不規則性の確保がおこなえる。
【０００７】
請求項２の発明においては、ベース３と鞍駆動ユニット６との間にスプリング３０を介装していることを特徴とするものである。
【０００８】
このような構成によれば、四隅のスプリング３０によって、人体の荷重を利用して揺動運動の拡大及び不規則性の確保がおこなえながら、スプリング３０をベース３と鞍駆動ユニット６との間で安定的に保持することができ、複雑な運動がおこなえる運動器具の構成を安定化させ、故障が生じることを抑制できる。
【発明の効果】
【０００９】
要するに、本発明によれば、駆動ユニットの厚さを抑えて鞍の高さを低くし、鞍に座った人が両足の締め付け動作ができるようにし、かつ、前後、左右及び上下方向の揺動をおこなう機構を簡素化し、人体の荷重を利用して揺動運動の拡大及び不規則性の確保ができ、本当の馬に乗ったような運動をおこなえるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を説明する。図１（ａ）は概略側面図、同図（ｂ）は底面図である。図２（ａ）は脚の別仕様のものの概略側面図、同図（ｂ）は正面図である。図３は駆動系を示し、同図（ａ）は概略平面図、同図（ｂ）は概略側面図である。
【００１１】
運動器具Ｅは、接地して自立する脚２に鞍１が支持されて人が鞍１に座って鞍１を前後方向Ｘ・左右方向Ｙ及び上下方向Ｚに揺動させて乗馬運動をおこなうものである。
【００１２】
本発明においては、鞍１に内蔵する駆動部の厚さを抑えて鞍１の高さを低くし、鞍１に座った人が両足の締め付け動作（運動）ができるようにし、かつ、前後、左右及び上下方向Ｚの揺動をおこなう機構を簡素化し、それでいて、本当の馬に乗ったような運動をおこなえるようにするものである。以下、詳述する。
【００１３】
接地して自立している脚２にベース３を固定し、ベース３に鞍駆動ユニット６を揺動自在に搭載している。具体的には、ベース３に揺動摺動面１５を形成し、この揺動摺動面１５に鞍駆動ユニット６の例えば四隅に設けている玉軸受１６…を転動自在に搭載している。鞍駆動ユニット６にベース３に固定した駆動モータ４からの出力を後述する駆動部を介して前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに伝達し、鞍駆動ユニット６を前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに水平駆動するのに伴って揺動摺動面１５に倣って上下方向Ｚの運動をおこなうようにしたものである。
【００１４】
上記駆動部は平面状に形成して平面状駆動ユニット５としている。以下、平面状駆動ユニット５を詳述する。
【００１５】
図３に示すように、駆動モータ４の出力軸７の軸芯を平面視において前後方向Ｘに対して略４５°に交差させてベース３に駆動モータ４を固定している。駆動モータ４は正逆に回転駆動される。駆動モータ４の両側に出力軸７を突出させている。出力軸７の両端部には、ウオームギア３１を取り付けている。ベース３にはウオームホイール３２を回転自在に支持していてウオームギア３１をウオームホイール３２に噛合させて駆動モータ４の回転を大きく減速してウオームホイール３２を回転させるようにしている。
【００１６】
ウオームホイール３２にはその回転縦軸芯Ｆから偏芯した位置に偏芯縦軸９を立設している。一対の水平リンク１１、１１を角度変更可能に連結した揺動水平リンク１２の両端部に偏芯縦軸９を枢支連結し、揺動水平リンク１２の枢支連結箇所を平面状駆動ユニット５の駆動点Ｐとして平面状駆動ユニット５を構成している。かかる駆動点Ｐを駆動軸３３として鞍駆動ユニット６に枢支連結している。
【００１７】
しかして、駆動モータ４の回転出力がウオームギア３１及びウオームホイール３２の減速ギア機構８において減速されてウオームホイール３２を減速回転させ、偏芯縦軸９、９が枢支連結されている揺動水平リンク１２を水平に揺動させて水平リンク１１、１１間の開き角度θを変更させ、駆動軸３３を前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに駆動移動させ、このような駆動力を鞍駆動ユニット６に伝達し、鞍駆動ユニット６を前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに駆動するのであり、この場合、上述したように、ベース３側の揺動摺動面１５に鞍駆動ユニット６が搭載されてガイドされて上下方向Ｚの揺動がおこなわれるのである。この場合、鞍１の形を鞍１に座る人の両足が回る胴形に形成しているのである。
【００１８】
このように、鞍駆動ユニット６を駆動する駆動部は平面状に形成されて高さを抑えた平面状駆動ユニット５となっているのであり、駆動部を薄形にできて鞍１の下方にスペースを形成することができるのであり、したがって、鞍１の形を鞍１に座る人の両足が回る胴形にできるのであり、胴形とした鞍１に跨って両足を巻き付けて締め付ける下肢の運動をおこなうことができる。
【００１９】
この場合、駆動モータ４の出力軸７の軸芯を前後方向Ｘに対して略４５°に交差させてベース３に固定し、駆動モータ４の両側に出力軸７を突出させ、出力軸７の両端から平面状駆動ユニット５に対する前後方向Ｘ及び左右方向Ｙの駆動力を取り出す構成にしていることから、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙの駆動をおこなう平面状駆動ユニット５への駆動力の伝達を円滑におこなえ、かつ、出力軸７が略水平となっているから駆動モータ４を含めた駆動部の構成を、一層、薄形に形成しやすい。
【００２０】
しかも、出力軸７の両端部を減速ギア機構８、８に連結し、減速ギア機構８に減速ギア１０の回転縦軸心Ｆに対して偏芯する偏芯縦軸９、９を設け、一対の水平リンク１１、１１を角度変更可能に連結した揺動水平リンク１２の両端部に偏芯縦軸９を枢支連結し、揺動水平リンク１２の枢支連結箇所を平面状駆動ユニット５の駆動点Ｐとしていることから、出力軸７の高速回転を減速ギア機構８において減速し、減速ギア１０及び減速ギア１０の回転縦軸心Ｆに対して偏芯している偏芯縦軸９がクランク機構を構成して水平リンク１１をクランク運動をさせるのであり、一対の水平リンク１１、１１を枢着した揺動水平リンク１２の枢支連結箇所を駆動点Ｐとして略水平面において前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに駆動させることができるのであり、平面状駆動ユニット５の構成を簡素化できる。
【００２１】
図４乃至図６は平面状駆動ユニット５の他の実施の形態を示し、但し、本実施の形態の基本構成は上記実施の形態と共通であり、共通する部分には同一の符号を付して説明は省略する。
【００２２】
本実施の形態においては、鞍駆動ユニット６側のベース板３４に被動長孔１３、１３を形成し、偏芯縦軸９、９を被動長孔１３、１３に係合しているものである。しかして、一対の偏芯縦軸９、９が被動長孔１３、１３に係合して鞍駆動ユニット６を略水平面において前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに駆動させることができるのであり、平面状駆動ユニット５の構成を簡素化できる。
【００２３】
図６に示すように、ベース３にステー３５が支持されてベース３とステー３５によってウオームホイール３２が支持され、ウオームホイール３２の回転軸３６に偏芯板３７が取り付けられ、偏芯板３７に偏芯縦軸９を取り付けている。被動長孔１３に係合する偏芯縦軸９の部分を球面状にしていて鞍駆動ユニット６が傾いた場合にもこじれを発生することなく円滑な駆動力の伝達をおこなうことができる。偏芯縦軸９は、偏芯板３７に形成した複数の取り付け孔において取り付け位置を変更可能に構成していて、偏芯縦軸９の取り付け位置を変更することで、偏芯量の変更を容易におこなうことができる。
【００２４】
又、被動長孔１３の係合された偏芯縦軸９が抜止めされる抜止め縁１４を被動長孔１３の下縁全周に形成していて、偏芯縦軸９が抜け止め縁１４に当たることで鞍駆動ユニット６が抜けることがない。
【００２５】
又、ベース３と鞍駆動ユニット６との間に前後及び左右方向Ｘ、Ｙの移動を許す略十字状となった自在継ぎ手２２を設けていて、自在継ぎ手２２によって鞍駆動ユニット６の一定以上の大きな回転を防止して安全を図っている。
図７及び図８は、ベース３に形成した揺動摺動面１５の具体例を示すものであり、但し、本実施の形態の基本構成は上記実施の形態と共通であり、共通する部分には同一の符号を付して説明は省略する。
鞍駆動ユニット６をベース３に揺動自在に載置するのに際して、上述したように、ベース３に揺動摺動面１５を形成しているのであり、平面状駆動ユニット５にて前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに駆動される鞍駆動ユニット６はベース３に形成した揺動摺動面１５に載置されていて、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙの駆動に伴って揺動摺動面１５に倣って揺動させることができ、前後方向Ｘ、左右方向Ｙ及び上下方向Ｚに揺動させる構成を簡素化させることができ、薄形化を達成でき、かつ、揺動量の設定が容易となり、本当の馬の乗った動きの実現が容易となる。
【００２６】
ところで、図７及び図８の実施の形態においては、鞍駆動ユニット６の四隅より垂下した垂下脚３８に玉軸受１６を取り付け、ベース３の四隅に前後方向Ｘの中心部に向けて傾斜し、かつ、左右方向Ｙの中心部に向けて傾斜するフラット傾斜面１５ａ、１５ａが形成されている。
【００２７】
しかして、四隅において玉軸受１６をフラット傾斜面１５ａに載置することで、鞍駆動ユニット６は中心部を指向してベース３に載置されるようにしていて、ベース３の四隅で鞍駆動ユニット６を安定的に支持できながら、四隅に必要な揺動摺動面１５を確保でき、不要な揺動摺動面１５がなくて生産面及びコスト面で有利となる。
【００２８】
本実施の形態においては、四隅のフラット傾斜面１５ａ…で対向するフラット傾斜面１５ａ、１５ａを中央部が低くなる谷形にしたが、中央部が高くなる山形にしてもよく、このように山形にすると、馬の歩行の波足に近い動きにすることができる。
【００２９】
図９（ａ）は四隅の揺動摺動面１５としてフラット傾斜面１５ａを示し、同図（ｂ）は階段状面１５ｃを示し、同図（ｃ）は円弧面１５ｂを示している。このように、揺動摺動面１５を曲率を持った面にしていると、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに揺動される鞍駆動ユニット６を曲率を持った揺動摺動面１５に倣って揺動させることがき、望む揺動量を簡単確実に確保できる。又、四隅の揺動摺動面１５は、後及び左右方向において対向して互いに逆勾配の傾斜を備えていて、鞍駆動ユニット６を前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに駆動することで、逆勾配の傾斜によって揺動を抑えることができ、望む揺動量を簡単確実に得ることができる。又、フラット傾斜面１５ａ、円弧面１５ｂ及び階段状面１５ｃより選ばれた複数のものを備えることで、単調になりがちな揺動運動に変化を持たせることができ、長時間の運動を飽きないでおこなうことができる。
【００３０】
図９（ｄ）及び図１０は更に他の実施の形態を示し、但し、本実施の形態の基本構成は上記実施の形態と共通であり、共通する部分には同一の符号を付して説明は省略する。
【００３１】
本実施の形態においては、揺動摺動面１５は、前下がり面１５ｄと後下がり面１５ｄ’を形成していて、上述のように、対向する前下がり面１５ｄ、後下がり面１５ｄ’が中央部が高くなる山形となっていて、前下がり面１５ｄに倣う前下がりの揺動及び後下がりの揺動ができて、例えば、若者等において望まれる強い揺動が可能になる。
【００３２】
図１１及び図１２は上記玉軸受１６の詳細を示し、玉軸受１６は、鋼球１７と、鋼球１７を上方より保持する上保持部材１８と、上保持部材１８に連結されて鋼球１７の下部を露出させながら落下防止を図って保持する下保持部材１９と、上下保持部材１８、１９間の鋼球１７を複数の点で支持する突起２０を備えている。しかして、玉軸受１６は上下保持部材１８、１９で構成され、両部材１８、１９の少なくとも一方に形成された突起２０によって円滑な回転が可能となりながら、構成を簡素化できる。この場合、上下保持部材１８、１９のうち、板厚の薄い下保持部材１９に開口１９ａを形成しておき、上保持部材１８をパンチのような工具にて開口１９ａに圧入気味に打ち出して上下保持部材１８、１９の仮固定をおこなう。上下保持部材１８、１９は取り付け孔３９において本取り付けをおこなう。
【００３３】
図１３乃至図１５は鞍駆動ユニット６の駆動パターンの例を示し、図１３乃至図１５の各図の（ａ）は偏芯縦軸９、９の始端位置を示し、同各図の（ｂ）は揺動水平リンク１２の枢支連結箇所Ｐにおける駆動軸３３の軌跡Ｇを示している。これらの駆動パターンを得るには、基本的に前後方向Ｘの揺動をおこなう偏芯縦軸９と左右方向Ｙの揺動をおこなう偏芯縦軸９の回転数を異ならせて回転比を１：１以外にするのである。
【００３４】
図１３の駆動パターンは、回転比を１：２とした場合で、主として前後方向Ｘに移動される偏芯縦軸９ｘと主として左右方向Ｙに移動される偏芯縦軸９ｙの原点（始端位置）を略９０°（揺動水平リンク１２の開き角度θ及び揺動水平リンク１２を使用しない場合にはその相当位置）の位置で駆動するものであり、同図（ｂ）に示すように略Ｖ字状の運動パターン（軌跡Ｇ）になる。
【００３５】
図１４の駆動パターンは、回転比を１：２とした場合で、主として前後方向Ｘに移動される偏芯縦軸９ｘと主として左右方向Ｙに移動される偏芯縦軸９ｙの原点（始端位置）を略１８０°（０°）（揺動水平リンク１２の開き角度θ及び揺動水平リンク１２を使用しない場合にはその相当位置）の位置で駆動するものであり、同図（ｂ）に示すような運動パターン（軌跡Ｇ）になる。
【００３６】
図１５の駆動パターンは、図１３及び図１４の仕様以外で、同図（ａ）に示す偏芯縦軸９ｘ、９ｙの原点位置における駆動パターンを示し、同図（ｂ）に示すような運動パターン（軌跡Ｇ）になる。
【００３７】
図１３乃至図１５の駆動パターンの選択によって、乗馬時の常足、速足及び駆足などに変化させるのであり、基本パターンになる。
【００３８】
このような構成によれば、鞍駆動ユニット６の駆動パターンを種々に設定することができ、多様な運動パターンを容易に得ることができる。
【００３９】
このように、前後方向Ｘの揺動をおこなう偏芯縦軸９と左右方向Ｙの揺動をおこなう偏芯縦軸９の回転比を１：１以外に設定し、且つ、上記二つの偏芯縦軸９、９の原点位置の組み合わせによって前後方向Ｘ及び左右方向Ｙの駆動パターンを設定可能に構成していることから、鞍駆動ユニット６の駆動パターンを種々に設定することができ、多様な運動パターンを容易に得ることができる。
【００４０】
図１６及び図１７は更に他の実施の形態を示し、但し、本実施の形態の基本構成は上記実施の形態と共通であり、共通する部分には同一の符号を付して説明は省略する。
【００４１】
本実施の形態においては、揺動摺動面１５に、鞍駆動ユニット６の移動軌跡（駆動パターン）に沿ったガイド溝２３を形成している。
【００４２】
本実施の形態においては、鞍駆動ユニット６を揺動摺動面１５に形成したガイド溝２３によって所定の移動軌跡（駆動パターン）のとおりに揺動させることができ、鞍駆動ユニット６の揺動を安定して正確におこなうことができる。図２８はタイミングチャートである。
【００４３】
図１８乃至図２０は更に他の実施の形態を示し、但し、本実施の形態の基本構成は上記実施の形態と共通であり、共通する部分には同一の符号を付して説明は省略する。
【００４４】
本実施の形態においては、鞍駆動ユニット６の四隅の垂下脚３８に球面摺動体２１を設けてベース３の四隅の揺動摺動面１５に載置していて玉軸受１６の構成に比べて構成を簡素化できる。この場合、四隅の揺動摺動面１５は、ポリアセタール等の摩擦抵抗の少ない合成樹脂製としてあって、各揺動摺動面１５における摺動抵抗を軽減し、かつ、騒音を低減できる。
【００４５】
図２１及び図２２は更に他の実施の形態を示していて、但し、本実施の形態の基本構成は上記実施の形態と共通であり、共通する部分には同一の符号を付して説明は省略する。
【００４６】
本実施の形態においては、脚２に支持された鞍１の下方に空間２４を形成し、この空間２４にあぶみ２５の一部を臨ませている。
【００４７】
本実施の形態においては、鞍１を跨いで足先をあぶみ２５に掛けることで足先を鞍１の下方の空間に延ばすことができ、下肢部で鞍１を挟持するような運動をおこなうことができる。
【００４８】
この場合、鞍１において最大巾部分１ａよりも下方に巾狭部分１ｂを形成していて、鞍１の最大巾部分１ａよりも下方の巾狭部分１ｂをふくらはぎ部分で挟持することができ、騎乗状態にできて人が鞍１から飛び跳ねることを防止でき、運動効果を高めることができ、下肢部を中心としたダイエット効果を得ることができる。
【００４９】
図２３は更に他の実施の形態を示し、但し、本実施の形態の基本構成は上記実施の形態と共通であり、共通する部分には同一の符号を付して説明は省略する。
【００５０】
本実施の形態においては、鞍１の上層部にエアークッション層２６を形成していて、鞍１の移動・反転等の揺動運動がエアークッション層２６によって増幅されて運動効果を高めることができ、又、クッション層２６によってマイルドな動きが可能となって心地よい感触を与えることができる。符号４０は確動カム、４１は偏芯カム、４２はモータを示す。
【００５１】
図２４及び図２５は更に他の実施の形態を示し、但し、本実施の形態の基本構成は上記実施の形態と共通であり、共通する部分には同一の符号を付して説明は省略する。
【００５２】
本実施の形態においては、板金や硬質合成樹脂板のような硬質板２７にて内部殻２８を形成し、内部殻２８の表面にクッション層２９を形成していて、内部殻２８によって鞍１の強度を充分に確保しながら鞍１の形態をすっきりとした形にでき、内部に形成した空洞に鞍駆動ユニット６等を保護して収めることができ、自立した脚２に鞍１を支持させやすい。クッション層２９は、例えば、発泡プラスチックであり、厚さ１０ｍｍ程度で人が座る部分及び当たる部分にあればよい。符号４３は貫通孔である。
【００５３】
図２６及び図２７は本発明の実施の形態を示し、但し、本実施の形態の基本構成は上記実施の形態と共通であり、共通する部分には同一の符号を付して説明は省略する。
【００５４】
本実施の形態においては、ベース３と鞍駆動ユニット６との間で鞍駆動ユニット６の四隅にスプリング３０を介装していて、四隅のスプリング３０によって、人体の荷重を利用して揺動運動の拡大及び不規則性の確保がおこなえる。このようなスプリング３０はベース３と鞍１との間にあればよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施の一形態を示し、（ａ）は概略側面図、（ｂ）は底面図である。
【図２】（ａ）は脚の別仕様のものの概略側面図、（ｂ）は正面図である。
【図３】同上の駆動系を示し、（ａ）は概略平面図、（ｂ）は概略側面図である。
【図４】同上の他の実施の形態の駆動系を示し、（ａ）は概略平面図、（ｂ）は概略側面図である。
【図５】（ａ）（ｂ）は同上の概略側面図である。
【図６】同上の概略拡大側面図である。
【図７】同上の更に他の実施の形態を示し、（ａ）は概略平面図、（ｂ）は概略側面図である。
【図８】（ａ）は同上の概略側面図、（ｂ）は部分側面図である。
【図９】（ａ）乃至（ｄ）は各々揺動摺動面の他の実施の形態を示す側面図である。
【図１０】同上の更に他の実施の形態を示し、（ａ）は概略平面図、（ｂ）は概略側面図である。
【図１１】同上の玉軸受を示し、（ａ）は概略側断面図、（ｂ）は概略底面図、（ｃ）は部分拡大側断面図である。
【図１２】同上の部分拡大側断面図である。
【図１３】（ａ）は同上の偏芯縦軸の原点位置を示す説明図、（ｂ）は軌跡を示す説明図である。
【図１４】（ａ）は同上の偏芯縦軸の他の原点位置を示す説明図、（ｂ）は軌跡を示す説明図である。
【図１５】（ａ）は同上の偏芯縦軸の更に他の原点位置を示す説明図、（ｂ）は軌跡を示す説明図である。
【図１６】同上の揺動摺動面の他の実施の形態を示す平面図である。
【図１７】（ａ）は図１６のＡ−Ａ線断面図、（ｂ）は図１６のＢ−Ｂ線断面図である。
【図１８】同上の他の実施の形態を示し、（ａ）は概略平面図、（ｂ）は一部破断した概略側面図である。
【図１９】（ａ）は同上の概略側面図、（ｂ）は部分拡大平面図、（ｃ）は拡大側断面図である。
【図２０】（ａ）は同上の他の実施の形態の球面摺動体の側断面図、（ｂ）は揺動摺動面の側断面図である。
【図２１】同上の鞍の他の実施の形態の作用を示す正面からの説明図である。
【図２２】（ａ）は同上の全体側面図、（ｂ）は底面図である。
【図２３】同上の他の実施の形態を示し、（ａ）は概略側断面図、（ｂ）はカム軌跡を示す平面からの説明図である。
【図２４】（ａ）は同上の鞍の他の実施の形態の平面図、（ｂ）は（ａ）のＣ矢視図、（ｃ）は（ａ）のＤ矢視図である。
【図２５】（ａ）は同上の概略側断面図、（ｂ）は底面図である。
【図２６】本発明の実施の形態を示し、（ａ）は概略平面図、（ｂ）は概略側面図である。
【図２７】同上の概略側面図である。
【図２８】タイミングチャートである。
【図２９】従来例を示し、（ａ）（ｂ）は斜視図である。
【符号の説明】
【００５６】
１    鞍
２    脚
３    ベース
４    駆動モータ
５    平面状駆動ユニット
６    鞍駆動ユニット
７    出力軸
８    減速ギア機構
９    偏芯縦軸
１０  減速ギア
１１  水平リンク
１２  揺動水平リンク
３０  スプリング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2006218328.tif 000006
【図５】
2006218328.tif 000007
【図６】
2006218328.tif 000008
【図７】
2006218328.tif 000009
【図８】
2006218328.tif 000010
【図９】
2006218328.tif 000011
【図１０】
2006218328.tif 000012
【図１１】
2006218328.tif 000013
【図１２】
2006218328.tif 000014
【図１３】
2006218328.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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