(57)【要約】【課題】  ラインからなる軌道を単純にトレースするだけでなく、別のマークを形成することでトレース以下のアクションを行うことができる走行玩具を提供すること。【解決手段】  左右の駆動輪を駆動して走行面の軌道に沿って自走する走行玩具であって、前記走行面に対向して設けられた左右のセンサと、前記左右のセンサの検出信号に基づいて左右の駆動輪を個別に回転制御することによって操舵して当該走行玩具を前記軌道に沿って走行させる走行制御手段と、前記走行面に形成されたアクション発生マークを前記センサからの検出信号に基づいて判別して該アクション発生マークに応じて走行玩具の動作を制御する動作制御手段とを備えることを特徴とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の駆動輪を駆動して走行面の軌道に沿って自走する走行玩具であって、前記走行面に対向して設けられた左右のセンサと、前記左右のセンサの検出信号に基づいて左右の駆動輪を個別に回転制御することによって操舵して当該走行玩具を前記軌道に沿って走行させる走行制御手段と、前記走行面に形成されたアクション発生マークを前記センサからの検出信号に基づいて判別して該アクション発生マークに応じて当該走行玩具の動作を制御する動作制御手段とを備えることを特徴とする走行玩具。
【請求項２】
左右の駆動輪を駆動して走行面の軌道に沿って自走する走行玩具であって、前記走行面に対向して設けられた左右のセンサと、前記左右のセンサの検出信号に基づいて左右の操舵輪の向きを制御することによって操舵して当該走行玩具を前記軌道に沿って走行させる走行制御手段と、前記走行面に形成されたアクション発生マークを前記センサからの検出信号に基づいて判別して該アクション発生マークに応じて当該走行玩具の動作を制御する動作制御手段を備えることを特徴とする走行玩具。
【請求項３】
前記動作制御手段は、前記センサによって検出された前記アクション発生マークに応じて走行状態を変化させることを特徴とする請求項１又は２に記載の走行玩具。
【請求項４】
音出力手段を備え、前記動作制御手段は、前記センサによって検出された前記アクション発生マークの種類に応じて前記音出力手段からの音出力を制御することを特徴とする請求項１から３いずれか一項に記載の走行玩具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の軌道に沿って自走する走行玩具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、玩具本体下部に少なくとも３つの素子からなる通電検知手段を有し、各素子間の通電状態によってモータを駆動させて走行させる移動玩具（走行玩具）が知られている。この移動玩具は、例えば予めシート表面に薄片状の金属部材で形成させた軌跡（軌道）や、床面上に水で形成させた軌道といった導電性の軌跡上を移動する（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−３２０１７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来のこの種の走行玩具にあっては、ラインからなる軌道を単純にトレースするだけなので面白みに欠ける。軌道が予め形成され、その変更ができないものでは尚更である。
本発明は、かかる点に鑑みなされたもので、ラインからなる軌道を単純にトレースするだけでなく、別のマークを形成することでトレース以下のアクションを行うことができる走行玩具を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１に記載の走行玩具は、左右の駆動輪を駆動して走行面の軌道に沿って自走する走行玩具であって、前記走行面に対向して設けられた左右のセンサと、前記左右のセンサの検出信号に基づいて左右の駆動輪を個別に回転制御することによって操舵して当該走行玩具を前記軌道に沿って走行させる走行制御手段と、前記走行面に形成されたアクション発生マークを前記センサからの検出信号に基づいて判別して該アクション発生マークに応じて当該走行玩具の動作を制御する動作制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００５】
この場合の「軌道」や「マーク」は予め印刷その他の方法によって形成されているものでも、シールのように床又はシートに貼り付けられるようなものであってもよい。また、「軌道」が予め印刷その他の方法によって形成されるかシール構造となっており、「マーク」はユーザが後付けできるようなものであってもよい。さらに、「軌道」や「マーク」はユーザが任意に描くか、または、シール構造となっており後付けできる構造となっていてもよい。また、「軌道」や「マーク」は、マジック等で描かれたラインやマークでもよいし、水や特殊インキ等の導電ライン等、光学的又は電気的に検出できるものであればすべて使用できる。
【０００６】
また、左右の駆動輪の回転制御して操舵を行うには、向きを変更したい側の駆動輪を他の駆動輪に対して相対的に減速させたり、停止させたりすればよい。
【０００７】
請求項２に記載の走行玩具は、左右の駆動輪を駆動して走行面の軌道に沿って自走する走行玩具であって、前記走行面に対向して設けられた左右のセンサと、前記左右のセンサの検出信号に基づいて左右の操舵輪の向きを制御することによって操舵して当該走行玩具を前記軌道に沿って走行させる走行制御手段と、前記走行面に形成されたアクション発生マークを前記センサからの検出信号に基づいて判別して該アクション発生マークに応じて当該走行玩具の動作を制御する動作制御手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
この場合の「軌道」や「マーク」は予め印刷その他の方法によって形成されているものでも、シールのように床又はシートに貼り付けられるようなものであってもよい。また、「軌道」が予め印刷その他の方法によって形成されるかシール構造となっており、「マーク」はユーザが後付けできるようなものであってもよい。さらに、「軌道」や「マーク」はユーザが任意に描くか、または、シール構造となっており後付けできる構造となっていてもよい。また、「軌道」や「マーク」は、マジック等で描かれたラインやマークでもよいし、水や特殊インキ等の導電ライン等、光学的又は電気的に検知できるものであればすべて使用できる。
【０００９】
請求項３に記載の走行玩具は、請求項１又は２に記載の走行玩具において、前記動作制御手段は、前記センサによって検出された前記アクション発生マークに応じて走行状態を変化させることを特徴とする。
【００１０】
ここで、「走行状態」とは、例えば走行玩具の走行停止や走行速度の変更、方向転換等のことである。
【００１１】
請求項４に記載の走行玩具は、請求項１から３いずれか一項に記載の走行玩具において、音出力手段を備え、前記動作制御手段は、前記センサによって検出された前記アクション発生マークの種類に応じて前記音出力手段からの音出力を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１又は２に記載の発明によれば、左右のセンサの検出信号に基づいて駆動輪又は操舵輪を制御することにより、走行玩具を軌道に沿って走行させるができる。また、走行玩具がアクション発生マーク上を通過した際に、当該通過したアクション発生マークに応じて走行玩具の動作を制御することができる。さらに、同じ左右のセンサによって軌道とアクション発生マークとを検出するようにしているので、構造的にも簡素なものとなり、製造コストの上昇も極力抑えることができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、通過したアクション発生マークに応じて走行玩具の走行状態を変化させることができる。例えば、走行玩具を一旦停止させたり、前進していた走行玩具を後進させたりすることができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、通過したアクション発生マークに応じて前記音出力手段からの音出力を制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照し、本発明を適用した走行玩具について詳細に説明する。
【００１６】
図１は、走行玩具１の概観例を示す図である。走行玩具１は、例えば汽車の形態を模した玩具であり、紙等のシート面に描かれた軌道に沿って自律的に走行するものである。この走行玩具１の上部には、電源スイッチ５が付設されている。
【００１７】
図２は、走行玩具１の動作を説明するための図である。例えば図２に示すように軌道Ｌが描かれたシートＳ上に走行玩具１を載置し、電源スイッチ５を操作して電源を投入すると、走行玩具１は、軌道Ｌに沿って所定速度で前進する。
【００１８】
また、図２に示すように、軌道Ｌは、該軌道Ｌと交差する線分であって、線分の数によってその種類が異なるアクション発生マークＭ１，Ｍ３，Ｍ５，Ｍ７を含み、走行玩具１がアクション発生マークＭ１，Ｍ３，Ｍ５，Ｍ７上を通過した場合には、当該通過したアクション発生マークの種類に応じた所定のアクションが発生されるようになっている。発生されるアクションの詳細については後述するが、例えば走行玩具１の走行停止や、図示しないスピーカからの所定の音出力等が挙げられる。
【００１９】
図３は、走行玩具１の平面図であり、走行玩具１の筐体内部を透視した状態を示している。図３に示すように、走行玩具１は、左右一対の駆動輪１１，１３（以下、左側の駆動輪１１を「左輪１１」、右側の駆動輪１３を「右輪１３」という。）と、これら駆動輪１１，１３の各々を独立して回転させる左輪駆動部２０及び右輪駆動部３０と、走行玩具１の走行に伴って従動回転する従動輪６１，６３，６５，６７と、シート面に描かれた軌道Ｌを検出する軌道検出センサとしてのフォトセンサ４１，４３と、走行玩具１の動作を統括的に制御する制御装置５０とを備えて構成されている。
【００２０】
左輪駆動部２０は、左輪１１を回転駆動させるための左輪駆動モータ２１と、当該左輪駆動モータ２１の駆動力を左輪１１に伝達するためのギヤ２３とを備えている。一方、右輪駆動部３０は、右輪１３を回転駆動させるための右輪駆動モータ３１と、当該右輪駆動モータ３１の駆動力を右輪１３に伝達するためのギヤ３３とを備えている。
【００２１】
フォトセンサ４１，４３は、走行玩具１底部の左右方向に離れた位置において、それぞれ走行玩具１の走行面（シート面）と対向して設けられるものであり、受光した走行面からの反射光に基づいて軌道Ｌを光学的に検出する。図３では、フォトセンサ４１，４３は、それぞれ従動輪６１，６３の近傍位置に配置されている。以下では、左側のフォトセンサ４１を「左側センサ４１」、右側のフォトセンサ４３を「右側センサ４３」という。
【００２２】
尚、図３に示すように、軌道Ｌと交差する線分であるアクション発生マーク（図３では、アクション発生マークＭ１）の長さは、走行玩具１がアクション発生マーク（Ｍ１）上を通過した際、左側センサ４１及び右側センサ４３の双方が当該アクション発生マーク（Ｍ１）を検出可能な長さに設定する必要がある。
【００２３】
図４は、本実施形態における走行玩具１の主要機能ブロックの構成例を示す図である。図４において、走行玩具１は、左側センサ４１と、右側センサ４３と、制御装置５０と、左輪駆動モータ２１と、右輪駆動モータ３１と、スピーカ７０と、記憶装置８０とを備えて構成されている。
【００２４】
左側センサ４１及び右側センサ４３は、図３に示して説明したように、走行面に対向して設けられ、走行面の軌道Ｌを検出した場合には、検出信号（ＯＮ信号）を制御装置５０に出力する。
【００２５】
制御装置５０は、ＣＰＵ等で構成され、走行玩具１を構成する各機能部への指示やデータの転送等を行って走行玩具１を統括的に制御する。具体的には、左側センサ４１及び右側センサ４３から入力される検出信号等に応じた処理プログラムを記憶装置８０から読み出して実行するとともに、処理結果を適宜記憶装置８０に保存する。
【００２６】
スピーカ７０は、制御装置５０から入力される音信号を出力する。
【００２７】
記憶装置８０は、フラッシュメモリ等のＲＯＭやＲＡＭといった各種ＩＣメモリ、或いはハードディスクドライブ等で構成され、走行玩具１の動作に係る各種処理プログラムや当該処理プログラムによる処理結果等のデータを記憶する。特に、本実施形態を実現するため、走行制御プログラム８１と、アクション発生プログラム８３と、アクションテーブル８５と、出力音データ８７とが格納される。
【００２８】
走行制御プログラム８１は、走行玩具１を軌道Ｌに沿って走行させるためのプログラムである。制御装置５０は、この走行制御プログラム８１に従って走行制御処理を実行する。具体的には、制御装置５０は、左輪駆動モータ２１及び右輪駆動モータ３１に駆動信号を出力し、左輪１１及び右輪１３を等速回転させて走行玩具１の走行を開始させる。そして、制御装置５０は、左側センサ４１及び右側センサ４３から入力される検出信号に基づいて左輪駆動モータ２１及び右輪駆動モータ３１の回転数を制御し、走行玩具１を軌道Ｌに沿って走行させるための制御を行う。
【００２９】
ここで、走行制御処理について図５を参照して説明する。図５は、走行制御処理について説明するための図である。
【００３０】
図５（ａ）に示すように、走行玩具１の走行中に右側センサ４３のみが軌道Ｌを検出した場合には、制御装置５０は、走行玩具１の走行速度に応じて予め設定される所定時間の間右輪１３を減速させることで、走行玩具１の走行方向を軌道Ｌに沿うように修正する（制御モードＣ処理）。尚、左側センサ４１のみが軌道Ｌを検出した場合も同様に、制御装置５０は、左輪１１を減速させることで走行方向を修正する（制御モードＡ処理）。
【００３１】
一方、図５（ｂ）に示すように、軌道Ｌがカーブしている場合等において、例外的に左側センサ４１のみの出力が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」となった場合には、制御装置５０は、走行玩具１が軌道Ｌから外れたと判断し、走行玩具１の走行速度に応じて予め設定される所定時間の間左輪１１の回転を停止させることで走行玩具１を方向転換させる。続いて制御装置５０は、左輪１１の回転を再開させ、再度左側センサ４１の出力が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」となって軌道Ｌ上を通過するまで監視することで、走行玩具１を軌道Ｌ上に戻す（制御モードＢ処理）。尚、右側センサ４３の出力のみが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」となった場合も同様に、制御装置５０は、右輪１３を停止させ、続いて右輪１３の回転を再開させるとともに右側センサ４３の出力が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」となるまで監視することで、走行玩具１を軌道Ｌ上に戻す（制御モードＤ処理）。
【００３２】
また、制御装置５０は、アクション発生プログラム８３に従ってアクション発生処理を実行する。具体的には、制御装置５０は、左側センサ４１及び右側センサ４３から入力される検出信号に基づいてアクション発生マークを検出し、検出したアクション発生マークの種類を判別する。詳細には、制御装置５０は、左側センサ４１及び右側センサ４３から検出信号が同時に入力された場合に走行玩具１がアクション発生マーク上を通過したと判断し、続いて、所定の時間内に左側センサ４１及び右側センサ４３から検出信号が同時に入力されたか否かによって、アクション発生マークの種類を判別する。
【００３３】
そして、制御装置５０は、判別したアクション発生マークの種類に応じたアクションパターンをアクションテーブル８５から読み出し、読み出したアクションパターンに従って該当するアクションを発生させる。
【００３４】
アクションテーブル８５は、走行玩具１がアクション発生マーク上を通過した場合に発生させるアクションパターンを記憶する。図６は、アクションテーブル８５のデータ構成例を示す図である。図６に示すように、アクションテーブル８５は、アクション発生マークの種類と、アクションパターンとを対応付けたデータテーブルであり、アクションパターンとして、それぞれ走行玩具１の走行動作や音データの出力動作といった各種動作の開始・停止タイミングや動作順序が定義される。
【００３５】
例えば、制御装置５０は、走行玩具１が一本線であるアクション発生マーク（図２に示したアクション発生マークＭ１）上を通過した場合には、レコードＬ１１に示すアクションパターンを読み出す。そして、制御装置５０は、汽笛音の音データをスピーカ７０に出力する。
【００３６】
また、制御装置５０は、走行玩具１が二本線で構成されるアクション発生マーク（図２に示したアクション発生マークＭ３）上を通過した場合には、レコードＬ１３に示すアクションパターンを読み出す。そして、制御装置５０は、踏み切り音の音データをスピーカ７０に出力する。
【００３７】
また、制御装置５０は、走行玩具１が三本線で構成されるアクション発生マーク（図２に示したアクション発生マークＭ５）上を通過した場合には、レコードＬ１５に示すアクションパターンを読み出す。そして、制御装置５０は、左輪駆動モータ２１及び右輪駆動モータ３１への駆動信号の出力を停止し、続いて停止アナウンス音の音データをスピーカ７０に出力する。
【００３８】
また、制御装置５０は、走行玩具１が四本線で構成されるアクション発生マーク（図２に示したアクション発生マークＭ７）上を通過した場合には、レコードＬ１７に示すアクションパターンを読み出す。そして、制御装置５０は、左輪駆動モータ２１及び右輪駆動モータ３１への駆動信号の出力を停止し、続いて急ブレーキ音の音データをスピーカ７０に出力する。そして、制御装置５０は、所定時間（例えば３秒）待機した後、左輪駆動モータ及び右輪駆動モータ３１に駆動信号を出力して走行玩具１の走行を再開させる。
【００３９】
上記した汽笛音や踏み切り音、停止アナウンス音、急ブレーキ音といった各種の音データは、出力音データ８７に格納されている。尚、出力させる音データは上記したものに限らず、例えば発車アナウンス音や信号音、走行玩具１の走行音等の音データといった汽車の走行に係る各種の音データを出力音データ８７に適宜格納しておき、検出したアクション発生マークの種類に応じて出力することとしてよい。
【００４０】
次に、本実施形態において制御装置５０が実行する処理の流れについて、図７に示すフローチャートを参照して説明する。尚、ここで説明する処理は、制御装置５０が走行制御プログラム８１及びアクション発生プログラム８３を読み出して実行することにより実現される。
【００４１】
制御装置５０は、走行玩具１の電源が投入されると、左輪駆動モータ２１及び右輪駆動モータ３１に駆動信号を出力して走行玩具１の走行を開始させた後、図７に示す処理を繰り返し実行する。すなわち、制御装置５０は、左側センサ４１の出力が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」となった場合であって、右側センサ４３の出力が「ＯＦＦ」のままの場合には（ステップｓ１０：ＹＥＳ）、制御モードに移行し、制御モードＡ処理を開始する（ステップｓ２０）。
【００４２】
この制御モードＡ処理として、制御装置５０は、所定時間の間、予め設定された減速量に従って左輪駆動モータ２１の回転速度の減速制御を行う。尚、制御モードＡ処理として、制御装置５０が、予め設定された加速量に従って右輪駆動モータ３１の回転速度の加速制御を行うこととしてもよい。制御モードＡ処理を終了したならば、制御モードが解除される。
【００４３】
また、制御装置５０は、左側センサ４１の出力が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」となった場合であって、右側センサ４３の出力が「ＯＦＦ」のままの場合には（ステップｓ３０：ＹＥＳ）、制御モード中か否かの判定を行う。そして、制御装置５０は、制御モード中でない場合には（ステップｓ４０：ＮＯ）、走行玩具１が軌道Ｌから外れたと判断し、制御モードに移行して制御モードＢ処理を開始する（ステップｓ５０）。
【００４４】
この制御モードＢ処理として、制御装置５０は、所定時間の間左輪駆動モータ２１への駆動信号の出力を停止する。続いて、制御装置５０は、左輪駆動モータ２１への駆動信号の出力を再開し、左側センサ４１の出力が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」となった場合に走行玩具１が軌道Ｌ位置まで戻ったと判断し、制御モードＤ処理を終了する。制御モードＢ処理を終了したならば、制御モードが解除される。
【００４５】
一方、制御装置５０は、右側センサ４３の出力が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」となった場合であって、左側センサ４１の出力が「ＯＦＦ」のままの場合には（ステップｓ６０：ＹＥＳ）、制御モードに移行し、制御モードＣ処理を開始する（ステップｓ７０）。
【００４６】
この制御モードＣ処理として、制御装置５０は、所定時間の間、予め設定された減速量に従って右輪駆動モータ３１の回転速度の減速制御を行う。尚、制御モードＣ処理として、制御装置５０が、予め設定された加速量に従って左輪駆動モータ２１の回転速度の加速制御を行うこととしてもよい。制御モードＣ処理を終了したならば、制御モードが解除される。
【００４７】
また、制御装置５０は、右側センサ４３の出力が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」となった場合であって、左側センサ４１の出力が「ＯＦＦ」のままの場合には（ステップｓ８０：ＹＥＳ）、制御モード中か否かの判定を行う。そして、制御装置５０は、制御モード中でない場合には（ステップｓ９０：ＮＯ）、走行玩具１が軌道Ｌから外れたと判断し、制御モードに移行して制御モードＤ処理を開始する（ステップｓ１００）。
【００４８】
この制御モードＤ処理として、制御装置５０は、所定時間の間右輪駆動モータ３１への駆動信号の出力を停止する。続いて、制御装置５０は、右輪駆動モータ３１への駆動信号の出力を再開し、右側センサ４３の出力が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」となった場合に走行玩具１が軌道Ｌ位置まで戻ったと判断し、制御モードＤ処理を終了する。制御モードＢ処理を終了したならば、制御モードが解除される。
【００４９】
また、制御装置５０は、左側センサ４１及び右側センサ４３から検出信号が同時に入力された場合には（ステップｓ１１０：ＹＥＳ）、走行玩具１がアクション発生マーク上を通過したと判断し、アクション発生処理を実行する。
【００５０】
すなわち、制御装置５０は、先ず当該アクション発生マークの種類を判別する（ステップｓ１２０）。具体的には、制御装置５０は、所定の時間内に左側センサ４１及び右側センサ４３から検出信号が同時に入力されたか否かによって当該アクション発生マークが何本線で構成されているかを判断し、アクション発生マークの種類を判別する。
【００５１】
続いて、制御装置５０は、判別したアクション発生マークの種類に対応するアクションパターンをアクションテーブル８５から読み出し、読み出したアクションパターンに従って該当するアクションを発生させる（ステップｓ１３０）。
【００５２】
以上説明したように、本実施形態によれば、シート面に描かれた軌道Ｌは、フォトセンサによって検出可能なものであればよいため、シートに特殊な加工を施す必要がなく、左側センサ４１及び右側センサ４３の検出信号に基づいて、シート面に描かれた起動Ｌに沿った走行玩具１の走行制御を簡単に実現することができる。
【００５３】
また、走行玩具１を軌道Ｌに沿って機械的に走行させるだけでなく、アクション発生マーク上を通過した際に、当該アクション発生マークの種類に応じて走行玩具１の走行状態を変化させたり、スピーカ７０から所定の音出力を行うといったアクションを発生させることができるので、走行玩具１の興趣性を向上させることができる。
【００５４】
以上、本発明についての好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記したものに限らず、発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜変更可能である。
【００５５】
例えば、アクション発生マークは、図２に示して説明したアクション発生マークＭ１，Ｍ３，Ｍ５，Ｍ７に限定されるものではなく、軌道Ｌと交差する線分であって、線分の太さによってその種類が異なる線分をアクション発生マークとしてもよい。
【００５６】
この場合には、アクション発生マークの太さを検出し、検出した太さに応じて異なるアクションを発生させる。具体的には、制御装置５０は、左側センサ４１及び右側センサ４３から検出信号が同時に入力された場合に走行玩具１がアクション発生マーク上を通過したと判断し、左側センサ４１及び右側センサ４３がＯＮ状態となっている時間に応じて、当該アクション発生マークの種類（すなわち、線分の太さ）を判別する。
【００５７】
また、アクションパターンは、図６に示して説明したものに限定されるものではなく、適宜設定することとしてよい。例えば、走行速度の変更や方向転換といった走行玩具１の走行状況を変更させるためのアクションパターンを設定することとしてもよい。或いは、走行玩具１に例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）を備えて構成されるヘッドライトを設け、走行玩具１が所定のアクション発生マーク上を通過した際にヘッドライトを所定時間点灯させるように、ヘッドライトの点灯／消灯動作を制御するアクションパターンを設定してもよい。
【００５８】
また、本走行玩具１は、予めアクション発生マークを含む軌道が印刷されたシートとセットで販売されるものであってもよい。また、アクション発生マークを、シート上に再剥離可能なシール状のもので構成してもよい。この場合には、ユーザは、軌道上のアクション発生マークの位置や種類を変更し、アクションを発生させる場所や発生させるアクションの内容を自由に変更することが可能となる。
【００５９】
或いは、ユーザがマーカ等の筆記具を用いて軌道及びアクション発生マークを書き込んだ紙等のシート上を走行させることも可能である。
【００６０】
また、上記した実施形態では、走行玩具１底部の左右方向に離れた位置に２つのフォトセンサを備えた場合について説明したが、３つ以上のフォトセンサを備えた構成としてもよい。
【００６１】
具体例としては、例えば、図８に示す走行玩具１ｂのように、底部の左右方向に４つのフォトセンサ９１，９３，９５，９７を並べて配置してもよい。図１の例では、中央の２つのフォトセンサ９１，９３の検出信号に基づいて走行玩具１ｂを軌道Ｌに沿って走行させる。すなわち、制御装置５０は、走行玩具１ｂの走行中にフォトセンサ９１の出力が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」となった場合に所定時間の間左輪１１を減速又は右輪１３を加速させ、フォトセンサ９３の出力が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」となった場合に所定時間の間右輪１３を減速又は左輪１１を加速させることで走行玩具１ｂの走行方向を軌道Ｌに沿うように修正する。一方、左右に離れて設けられたフォトセンサ９５，９７から検出信号が同時に入力された場合には、走行玩具１ｂがアクション発生マーク（Ｍ１）上を通過したと判断する。
【００６２】
このように構成すれば、中央の２つのフォトセンサ９１，９３によって軌道Ｌを検出し、左右のフォトセンサ９５，９７によってアクション発生マークを検出することができるので、例えば軌道Ｌがカーブしている場合であって、当該カーブ位置にアクション発生マークが描かれている場合であっても、当該アクション発生マークを確実に検出することができる。
【００６３】
なお、上記実施形態では、駆動輪の回転制御をして操舵を行ったが、操舵輪の向きを変更して操舵を行ってもよい。また、上記実施形態では、「軌道」や「マーク」の検出にフォトセンサを使用したが、それら以外のセンサを使用することもできる。例えば、「軌道」や「マーク」が水や特殊インキ等の導電ラインの場合には導電センサを使用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】走行玩具の概観例を示す図。
【図２】走行玩具の動作を説明するための図。
【図３】走行玩具の平面図。
【図４】走行玩具の主要機能ブロックの構成例を示す図。
【図５】走行制御処理を説明するための図。
【図６】アクションテーブルのデータ構成例を示す図。
【図７】制御装置が実行する処理の流れを説明するためのフローチャート。
【図８】走行玩具の変形例を示す図。
【符号の説明】
【００６５】
１            走行玩具
４１        左側センサ
４３        右側センサ
５０        制御装置
２１        左輪駆動モータ
３１        右輪駆動モータ
７０        スピーカ
８０        記憶装置
８１      走行制御プログラム
８３      アクション発生プログラム
８５      アクションテーブル
８７      出力音データ
１１，１３  駆動輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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