(57)【要約】    【課題】地図を簡略化しても自車両の誘導に必要な地図情報を失うことなく、分かりやすく自車両を目的地まで誘導することができる車載ナビゲーション装置を提供する。    【解決手段】地図データに基づいて地図を簡略化した要約地図を作成し（ステップＳ２〜Ｓ７）、表示モニタに表示する（ステップＳ８）。自車位置の検出結果に基づいて、要約前の元の地図において表されている交差点が要約地図においても表示されているか否かを判定し（ステップＳ１２）、要約地図において表示されていないと判定した場合には、その交差点についての音声案内を出力する（ステップＳ１３）。【選択図】図８
2006017581.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
地図を要約した要約地図を地図データに基づいて作成する要約地図作成手段と、
前記要約地図作成手段により作成された要約地図を表示モニタに表示する表示制御手段と、
前記自車位置に基づいて、前記地図において表されている地図情報が前記要約地図においても表されているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記要約地図において表されていないと判定された地図情報について、音声案内を出力する音声案内出力手段とを備えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１の車載ナビゲーション装置において、
前記判定手段は、前記地図において表されている自車両の進行先の交差点が前記要約地図においても表されているか否かを判定し、
前記音声案内出力手段は、前記判定手段により前記要約地図において表されていないと判定された自車両の進行先の交差点について、音声案内を出力することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１の車載ナビゲーション装置において、
前記判定手段は、前記地図において表されている自車両の進行先の道路のカーブが前記要約地図においても表されているか否かを判定し、
前記音声案内出力手段は、前記判定手段により前記要約地図において表されていないと判定された自車両の進行先の道路のカーブについて、音声案内を出力することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３の車載ナビゲーション装置において、
前記音声案内出力手段は、前記カーブの度合いに応じて、出力する音声案内の内容を変化させることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかの車載ナビゲーション装置において、
前記要約地図に対する要約度を設定する要約度設定手段をさらに備え、
前記要約地図作成手段は、前記要約度設定手段により設定された要約度に応じて、前記要約地図を異なる内容で作成することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５の車載ナビゲーション装置において、
前記要約地図作成手段は、道路形状の直線化処理と直交化処理とを行うことによって、前記要約地図を作成し、
前記要約度に応じて、前記直線化処理における直線化の度合いと、前記直交化処理における直交化の度合いとの少なくともどちらか一方を変化させることにより、前記要約地図を異なる内容で作成することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項５または６の車載ナビゲーション装置において、
前記要約地図作成手段は、前記要約度に応じて要約地図を作成する対象とする道路を決定することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて運転者への指示を行うことにより、車両を設定された目的地へと誘導する車載ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
地図を表すための地図データに基づいて、本来の地図を簡略化する方法が知られている。たとえば、特許文献１に開示される装置では、地図データにおける道路形状に対して直線化や直交化などの処理を行い、さらに、マスクで規定した範囲内のランドマーク情報のみを表示することにより、本来の地図を簡略化する。このようにして簡略化された地図を表示することにより、見やすい地図を提供する。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２０２７６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される装置を車載ナビゲーション装置に適用すると、地図を簡略化して見やすくすることはできるが、正確な道路形状など、本来の地図情報の一部が失われてしまう。そのため、簡略化した地図を用いて自車両を目的地まで誘導する場合に、かえって分かりづらくなることがある。したがって、地図を簡略化しても自車両の誘導に必要な地図情報を失うことなく、分かりやすく自車両を目的地まで誘導することができる車載ナビゲーション装置が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明による車載ナビゲーション装置は、自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、地図を要約した要約地図を地図データに基づいて作成する要約地図作成手段と、要約地図作成手段により作成された要約地図を表示モニタに表示する表示制御手段と、自車位置に基づいて、地図において表されている地図情報が要約地図においても表されているか否かを判定する判定手段と、判定手段により要約地図において表されていないと判定された地図情報について、音声案内を出力する音声案内出力手段とを備えるものである。
請求項２の発明は、請求項１の車載ナビゲーション装置において、判定手段は、地図において表されている自車両の進行先の交差点が要約地図においても表されているか否かを判定し、音声案内出力手段は、判定手段により要約地図において表されていないと判定された自車両の進行先の交差点について、音声案内を出力するものである。
請求項３の発明は、請求項１の車載ナビゲーション装置において、判定手段は、地図において表されている自車両の進行先の道路のカーブが要約地図においても表されているか否かを判定し、音声案内出力手段は、判定手段により要約地図において表されていないと判定された自車両の進行先の道路のカーブについて、音声案内を出力するものである。
請求項４の発明は、請求項３の車載ナビゲーション装置において、音声案内出力手段は、カーブの度合いに応じて、出力する音声案内の内容を変化させるものである。
請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれかの車載ナビゲーション装置において、要約地図に対する要約度を設定する要約度設定手段をさらに備え、要約地図作成手段は、要約度設定手段により設定された要約度に応じて、要約地図を異なる内容で作成するものである。
請求項６の発明は、請求項５の車載ナビゲーション装置において、要約地図作成手段は、道路形状の直線化処理と直交化処理とを行うことによって、要約地図を作成し、要約度に応じて、直線化処理における直線化の度合いと、直交化処理における直交化の度合いとの少なくともどちらか一方を変化させることにより、要約地図を異なる内容で作成するものである。
請求項７の発明は、請求項５または６の車載ナビゲーション装置において、要約地図作成手段は、要約度に応じて要約地図を作成する対象とする道路を決定するものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、地図データに基づいて要約地図を作成して表示モニタに表示し、検出された自車位置に基づいて、要約前の元の地図において表されている地図情報が要約地図においても表されているか否かを判定する。要約地図において表されていないと判定した場合には、その地図情報についての音声案内を出力する。このようにしたので、地図を簡略化した要約地図においても、自車両の誘導に必要な地図情報を失うことなく、分かりやすく自車両を目的地まで誘導することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を図１に示す。このナビゲーション装置は、車両に搭載されており、通常の地図を基に道路形状などを簡略化することにより、通常の地図を要約した地図（以下、要約地図という）を作成して表示する。さらに、要約地図において道路形状などを簡略化した結果失われた地図情報を、音声案内によって補う。これにより、分かりやすく自車両を目的地まで誘導するものである。図１に示すナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、入力装置１７、音声案内出力部１８、およびディスクドライブ１９を有している。ディスクドライブ１９には、地図データが記録されたＤＶＤ−ＲＯＭ２０が装填される。
【０００８】
制御回路１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行することにより、各種の処理や制御を行う。この制御回路１１において後で説明するルート案内処理を行うことによって、ＤＶＤ−ＲＯＭ２０に記録された地図データに基づいて要約地図が作成され、その要約地図が表示モニタ１６に表示されて、自車両を目的地まで案内するための指示がユーザに対して行われる。
【０００９】
現在地検出装置１４は、自車両の現在地を検出する装置であり、たとえば、自車両の進行方位を検出する振動ジャイロ１４ａ、車速を検出する車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１４ｃ等からなる。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された自車両の現在地に基づいて、要約地図を作成する範囲や経路探索開始点などを決定するとともに、要約地図上にその現在地を表示することができる。
【００１０】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを一時的に格納する。この画像データは、要約地図を表示するための道路地図描画用データや各種の図形データ等からなり、制御回路１１において、ＤＶＤ−ＲＯＭ２０に記録されている地図データに基づいて作成される。この画像メモリ１５に格納された画像データを用いて、表示モニタ１６に要約地図が表示される。
【００１１】
入力装置１７は、ユーザが目的地や経由地（以下、これらを合わせて単に目的地という）を設定したりするための各種入力スイッチを有し、これは操作パネルやリモコンなどによって実現される。ユーザは、表示モニタ１６に表示される画面指示に従って入力装置１７を操作することにより、地名や地図上の位置を指定して目的地を設定することができる。また、入力装置１７の操作によって、要約地図を作成するときの要約度を切り替えることもできる。この要約度については、後で説明する。
【００１２】
音声案内出力部１８は、制御回路１１の制御により音声案内を出力する。この音声案内は、要約地図において道路形状などを簡略化した結果失われた地図情報を補うために出力される。すなわちナビゲーション装置１は、要約地図を表示モニタ１６に表示するとともに、音声案内出力部１８から音声案内を出力することによって、自車両の誘導に必要な地図情報を失うことなく、分かりやすく自車両を目的地まで誘導することができる。なお、後で説明するように、この音声案内の内容は表示モニタ１６に表示される要約地図の内容によって変化する。
【００１３】
ディスクドライブ１９は、要約地図を作成するための地図データを、装填されたＤＶＤ−ＲＯＭ２０より読み出す。この地図データには、目的地までの推奨経路を演算するために用いられる経路計算データや、交差点名称、道路名称など、推奨経路に従って自車両を目的地まで案内するために用いられる経路誘導データ、道路を表す道路データ、さらには河川や鉄道、地図上の各種施設（ランドマーク）など、道路以外の地図形状を表す背景データなどが含まれている。
【００１４】
道路データにおいて、道路区間を表す最小単位はリンクと呼ばれており、各道路は複数のリンクによって構成されている。リンク同士を接続している点はノードと呼ばれ、このノードはそれぞれに位置情報（座標情報）を有している。このノードの位置情報によって、リンク形状、すなわち道路の形状が決定される。このような道路データに対して後で説明するようなディフォルメ処理を実行することにより、要約地図が作成される。なお、ここではＤＶＤ−ＲＯＭを用いた例について説明しているが、ＤＶＤ−ＲＯＭ以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより、地図データを読み出すこととしてもよい。
【００１５】
ユーザにより前述のようにして目的地が設定されると、ナビゲーション装置１は、現在地検出装置１４により検出された現在地を経路探索開始点として、目的地までの経路演算を前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムにより行う。こうして求められた推奨経路は、その表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、他の道路とは区別して要約地図上に表される。これにより、ユーザは推奨経路を要約地図上に認識することができる。この推奨経路に従って、ナビゲーション装置１は自車両を目的地まで案内する。
【００１６】
ここで、要約地図の作成方法を説明する。要約地図の作成は、設定した地図範囲内に対して、その地図データに基づいてディフォルメ処理と呼ばれる処理を実行することによって行われる。ディフォルメ処理の内容について、以下に説明する。図２および図３は、それぞれ本発明で要約地図を作成するときに利用されるディフォルメ処理の内容を説明するための詳細説明図である。図２では、ディフォルメ化処理（１）として、道路形状の直線化（構成点の間引き処理）について説明する。
【００１７】
図２（ａ）に示す原図形が元の道路形状であるとすると、これに対して、（ｂ）に示すように、その両端点（第１端点、第２端点とする）を結んだ線（破線）に対する各点の垂線距離を計測し、そのうち最長の垂線距離ｄｍａｘを求める。そして、求められたｄｍａｘがあらかじめ設定された規定値ε以上ならば、対応する構成点を残す。つまり、（ｃ）に示すように、そのｄｍａｘに対応する点を新たな端点（第３端点とする）として追加して、第１端点と第３端点、および第３端点と第２端点とをそれぞれ結ぶ、破線で示す線を引く。なお、ここでいう点あるいは構成点とは、道路すなわちリンク列の形状を決定するためのものであって、道路データにおけるノードあるいは形状補間点（リンク形状を決めるためノード間に設定される点）に相当する。
【００１８】
このように、最長垂線距離ｄｍａｘがεよりも小さくなるまで、同様の処理を繰り返していく。そして、（ｄ）に示す状態でｄｍａｘ＜εとなったとする。このときに、隣接する端点相互を結んだ直線を引き、その直線の形状によって道路形状を表す。その結果、（ｅ）に示すような道路形状となる。このようにして、道路形状の直線化処理を行う。
【００１９】
図３では、ディフォルメ処理（２）として、道路形状の直交化について説明する。図３（ａ）に示す図形が元の道路形状であるとすると、これに対して、最初の折れ線の最初の点（Ｐ１）を通り、ｘ軸（地図の横方向）と平行な直線を求める。この直線を、破線で示す基準線とする。次に、（ｂ）に示すように、点Ｐ１と次の点Ｐ２を結ぶベクトル（リンク）Ｐ１Ｐ２について、基準線となす角θを求める。
【００２０】
次に、（ｃ）に示すように、ベクトル長を固定した状態で、θ’＝ｎ・Δθ（ｎは整数）となるように、ベクトルＰ１Ｐ２を、始点Ｐ１を中心に回転させる。これにより、終点Ｐ２を移動する。なお、角度Δθは、ベクトルＰ１Ｐ２を回転させるときの単位角度であり、たとえば４５°とする。この処理により、ベクトルＰ１Ｐ２と基準線とのなす角が、単位角度Δθ刻みで補正される。
【００２１】
次に、（ｄ）に示すように、点Ｐ２が移動した分（ｄｘ，ｄｙ）を、点Ｐ２の次の点に順次伝搬させていく。交差点の場合には、分岐させて伝搬させていく。これにより、他の点の位置が次々に移動する。
【００２２】
その後は、以上で説明したのと同様の処理を繰り返す。すなわち、（ｅ）に示すように、点Ｐ２を通るｘ軸と平行な直線を基準線とし、次のベクトルＰ２Ｐ３と基準線とのなす角θを求める。そして、（ｆ）に示すように、θ’＝ｎ・Δθとなるよう、始点Ｐ２を中心にベクトルＰ２Ｐ３を回転させ、終点Ｐ３を移動する。その後、（ｇ）に示すように、点Ｐ３が移動した移動分（ｄｘ、ｄｙ）を、Ｐ３の次の点に伝搬させていく。交差点の場合には分岐させて伝搬させていく。
【００２３】
このような処理を、全ての点に対して順次行うことにより、最終的に（ｈ）に示すような道路形状となる。このようにして、道路形状の直交化処理を行う。以上説明したようにして、道路形状の直線化および直交化処理を行うことにより、ディフォルメ処理が終了する。このディフォルメ処理を、設定した地図範囲内に対して行うことで、要約地図を作成することができる。
【００２４】
以上説明したようにして作成された要約地図上には、ディフォルメ処理を行う前の元の地図と同様に、各種施設などの位置を示すランドマークが表示される。しかし、ディフォルメ処理によって道路形状が簡略化されることにより、要約地図における道路の位置は、元の地図より変化する。そのため、要約地図上に元の位置のままランドマークを表示したのでは、道路とランドマークとの位置関係を正しく表すことができない。したがって、ディフォルメ処理を行った後には、ランドマークの位置補正を行うことが必要となる。その方法について、以下に説明する。
【００２５】
図４では、ランドマークの位置補正の概要について説明する。図４（ａ）に示すように、ディフォルメ処理を行う前の地図では、ランドマークの位置と道路との微妙な位置関係が記述されている。この元の地図に対して、上記で説明したようなディフォルメ処理を行い、さらにランドマークの位置をそのままにして表示すると、たとえば（ｂ）に示すような要約地図となる。
【００２６】
（ｂ）に示す要約地図では、道路の位置のみが（ａ）に示す元の地図に対して変化しているため、元のランドマークと道路との位置関係が保たれていない。たとえば、地図の中央付近にある郵便局に着目すると、この郵便局は、（ａ）に示す元の地図と、（ｂ）に示す要約地図とで、互いに道路の反対側に位置している。そこで、このような不都合を是正するためにランドマークの位置補正を行い、その結果、（ｃ）に示す要約地図のように、道路とランドマークとの位置関係が、元の地図上での位置関係と近似するようにする。
【００２７】
次に、図５を用いて、ランドマークの位置補正の詳細アルゴリズムについて説明する。ランドマークの位置補正では、はじめに、図５（ａ）に示すように、要約前後での形状ベクトル間のペアリストの作成を行う。ここで、要約時に上記に説明したようなディフォルメ処理を行うことによって、道路の形状を表す形状ベクトルの構成点数が元のものから変化する。従って、ペアリストを作成するときには、このペアリストで関係付けられた形状ベクトル間の分岐点間の方向性が合致する必要がある。すなわち、ディフォルメ処理の前後で、それぞれの分岐点の位置に対して、１対１に対応関係が成立するようにする。
【００２８】
このようにしてペアリストを作成したら、その次に（ｂ）に示すように、各形状ベクトルのノルムと、対応する分岐点間の距離の割合を等価にする補正処理を行う。すなわち、要約する前の元の地図において、ランドマークが最近接する形状ベクトルのノルム値と、その形状ベクトルを含む道路経路における、そのランドマークから各分岐点までの距離の割合を測定する。この測定値により、ディフォルメ処理後の要約地図においても、上記のペアリストによって対応付けられる形状ベクトルに対して、そのノルム値と、ランドマークから分岐点間までの距離の割合が等価となるように、ランドマークの位置を計算する。そして、計算した位置にランドマークを表示する。
【００２９】
以上説明したランドマークの位置補正では、ディフォルメ処理によって通常の地図を要約地図に変換することにより道路の形状や距離が変わるので、対応するランドマーク（道沿いにある店等）も道路に合わせて座標を変換する必要がある。そのため、変換前のランドマークの位置についてのパラメータとして、そのランドマークが変換前の道路（リンク）の一方の端から全体の何％のところにあるか、道路のどちら側にあるか、道路から何メートル離れたところにあるかを求める。そして、変換後の対応する道路データに対して、これら３つのパラメータを用いて、変換後のランドマークの位置を決定する。これを、図６に示す具体例を用いて説明する。
【００３０】
図６（ａ）は、ディフォルメ処理する前の通常の地図におけるランドマーク位置の例を示す。地点Ａと地点Ｂとをつなぐ道路は、地点ＡとＡ１の間のリンク５１、地点Ａ１とＡ２の間のリンク５２、地点Ａ２とＡ３の間のリンク５３、および地点Ａ３とＢの間のリンク５４によって構成されており、その道路沿いにランドマーク６１が存在している。リンク５１〜５４のそれぞれの長さは、１５０ｍ、２００ｍ、３５０ｍおよび５００ｍであり、これらのリンクによって構成される地点ＡとＢをつなぐ道路は、その合計、すなわち１２００ｍの長さを有している。ランドマーク６１は、地点Ａ３から地点Ｂに向かって２００ｍ、すなわち地点Ａから９００ｍ地点の、道路の左側に位置している。また、ランドマーク６１の位置は道路から１０ｍ離れている。
【００３１】
このようなディフォルメ処理前のランドマーク位置について、上記に説明した３つのパラメータを求める。１つ目のパラメータ、すなわち、道路の一方の端（地点Ａ）からの距離の全体距離に対する割合は、９００／１２００＝０．７５（７５％）と求められる。２つ目のパラメータ、すなわち道路のどちら側にあるかは、地点ＡからＢに向かって道路の左側にあると求められる。３つ目のパラメータ、すなわち道路からの距離は、１０ｍと求められる。
【００３２】
図６（ｂ）は、ディフォルメ処理が実行された後の要約地図におけるランドマーク位置の例を示す。この要約地図では、地点Ａと地点Ｂとをつなぐ道路は１つのリンク５５によって表されており、その長さは１０００ｍである。この要約地図上にランドマーク６１を表示するとき、先に求めた３つのパラメータを用いて、変換後の位置を決定する。すなわち、地点Ａからの距離は、１つ目のパラメータを用いて、１０００×０．７５＝７５０ｍと求められる。また、２つ目のパラメータと３つ目のパラメータにより、地点Ａから見て道路（リンク５５）の左側であり、その道路から１０ｍ離れた位置が決定される。これらの条件を満たす位置にランドマーク６１を表示することにより、ランドマーク６１の位置補正が行われる。
【００３３】
上記に説明したような処理を行うことにより、要約地図においてランドマークの位置が補正され、道路とランドマークとの位置関係を要約前の元の地図に近似させることができる。その結果、図４（ａ）に示す元の地図のランドマーク位置に対して、要約地図におけるランドマーク位置を図４（ｃ）のようにすることができる。こうしてディフォルメ処理された地図上にランドマーク位置を表して、要約地図が作成される。
【００３４】
本実施形態では、以上説明した要約地図の作成処理、すなわちディフォルメ処理とランドマークの位置補正を行うときに、設定された要約度に応じて処理内容を変えることによって、要約度ごとに異なる要約地図を作成する。ここでいう要約度とは、ディフォルメ処理において要約対象とする道路や使用するパラメータなどを決定するための度数であり、ユーザが入力装置１７を操作することによって、任意の値を設定することができる。
【００３５】
あるいは、そのときの状況、たとえば要約地図中における推奨経路が曲がる交差点（以下、誘導交差点という）の数などにより、要約度の値を自動的に変えるようにしてもよい。この場合、一般的に誘導交差点の数が多いほど推奨経路の形状は複雑となるため、誘導交差点の数が多いときには要約度を高くして形状を簡略化し、逆に誘導交差点の数が少ないときには要約度を低くすることが好ましい。または、推奨経路の道路種別に応じて要約度の値を自動的に設定してもよい。たとえば高速道路の場合には、一般道に比べて要約度を高く設定して、形状をより簡略化することができる。
【００３６】
上記のようにして要約度が設定されると、その要約度に応じて要約対象とする道路を決定する。このとき、要約度が大きいほど要約対象の道路が少なくなるようにする。たとえば、要約度１のときには、推奨経路と交差する道路の全てを要約対象とし、要約度２のときには、推奨経路と交差する道路のうち、都道府県道以上の道路種別（都道府県道、国道、高速道路など）のものを要約対象とする。また、要約度３のときには、推奨経路と交差する道路のうち、国道以上の道路種別（国道、高速道路など）のものを要約対象とする。なお、推奨経路（その一部が推奨経路に含まれる道路も含む）については、常に要約対象とする。
【００３７】
さらに、設定された要約度に応じて、図２で説明した道路形状の直線化処理において、最長の垂線距離ｄｍａｘにおける規定値εの値を変更する。また、図３で説明した道路形状の直交化処理において、ベクトルＰ１Ｐ２を回転させるときの単位角度Δθの値を変更する。たとえば、要約度が１のときにはε＝ε０、Δθ＝１５°とし、要約度が２のときにはε＝２ε０、Δθ＝４５°、要約度が３のときにはε＝３ε０、Δθ＝９０°とする。ここでε０は定数である。なお、εとΔθのいずれか一方のみを変えるようにし、もう一方は固定値としてもよい。
【００３８】
直線化処理では、規定値εの値を変更することによって、直線化の度合いが変化する。規定値εの値が大きいほど、各道路において構成点を残すために、より大きい値の最長垂線距離ｄｍａｘが必要とされる。すなわち、εの値が大きくなるにつれて、ｄｍａｘが大きくても直線化されるための条件式ｄｍａｘ＜εが満たされるようになるため、各道路において残される構成点の数が少なくなる。したがって、規定値εの値が大きいほど、直線化の度合いが大きくなる。
【００３９】
直交化処理では、単位角度Δθの値を変更することによって、直交化の度合いが変化する。単位角度Δθの値が大きいほど、ベクトルの回転角度の刻み幅が大きくなるため、直交化の度合いが大きくなる。
【００４０】
以上説明したようにして、要約対象とする道路を決定し、その道路に対して直線化処理と直交化処理を実行したら、その要約対象道路の交差点付近に位置するランドマークについて、前述したようにランドマークの位置補正を行う。こうして位置補正されたランドマークを前述のディフォルメ処理結果に重ね合わせることにより、要約地図の作成を行う。なお、それ以外のランドマーク、すなわち要約対象道路ではない道路の交差点付近のランドマークについては、位置補正されず要約地図において表示されない。
【００４１】
上記のようにして要約度ごとに作成される要約地図の例を図７に示す。（ａ）は、元の要約前の地図を示しており、（ｂ）〜（ｄ）は、（ａ）の元の地図によって作成される要約地図をそれぞれ示している。（ｂ）は、要約度１の要約地図として、推奨経路とそれに交差する全ての道路を要約対象とし、単位角度Δθ＝１５°とした要約地図を示している。（ｃ）は、要約度２の要約地図として、推奨経路に交差する道路のうち道路種別が都道府県道以上である道路を要約対象とし、単位角度Δθ＝４５°とした要約地図を示している。（ｄ）は、要約度３の要約地図として、推奨経路に交差する道路のうち道路種別が国道以上である道路を要約対象とし、単位角度Δθ＝９０°とした要約地図を示している。なお、これらはいずれも、直線化処理における規定値εの値は固定とした要約地図の例を示している。
【００４２】
（ａ）に示す元の地図において、推奨経路２１は交差点ＡおよびＢを通過した後、誘導交差点である交差点Ｃを右折する。このとき推奨経路２１は交差点Ａにおいて道路２２と交差し、交差点Ｂにおいて道路２３と交差する。ここで、道路２２は市道であり、道路２３は県道であるとする。また、道路２４は交差点Ｃにおいて推奨経路２１と合流している。すなわち、道路２４はその一部が推奨経路２１に含まれている。その他に、推奨経路２１と交差しない道路２５も（ａ）の地図に含まれている。さらに、ランドマークとして交差点Ａの付近にはガソリンスタンド（ＧＳ）３１があり、交差点Ｃの付近にはコンビニエンスストア（コンビニ）３２がある。
【００４３】
（ｂ）に示す要約度１の要約地図では、（ａ）の元の地図に対して、道路２５が要約対象から除外されている。なお、道路２３については、推奨経路２１と交差していることが分かりやすいように、推奨経路２１を中心とした所定範囲のみが表示されている。この要約地図において、各道路は単位角度Δθの値の１５°刻みで表されている。
【００４４】
（ｃ）に示す要約度２の要約地図では、（ｂ）の要約地図において要約対象から除外された道路２５に加えて、さらに道路２４が要約対象から除かれている。その結果、（ｃ）の要約地図において、推奨経路２１と道路２４との交差点Ａは要約地図上に表されていない。また、交差点Ａ付近にあるＧＳ３１は、ランドマークの位置補正対象とはされずに要約地図上に表されていない。この要約地図において、各道路は単位角度Δθの値の４５°刻みで表されている。
【００４５】
（ｄ）に示す要約度３の要約地図では、（ｃ）の要約地図において要約対象から外された道路２４および２５に加えて、さらに道路２３についても要約対象から外されている。その結果、（ｄ）の要約地図において、推奨経路２１と道路２３との交差点Ｂは要約地図上に表されていない。この要約地図において、各道路は単位角度Δθの値の９０°刻みで表されている。なお、以上説明した（ｂ）〜（ｄ）の要約地図は、いずれも交差点Ｃへの進入方向が画面の垂直上方向となるような向きに表示されている。
【００４６】
要約度に応じた（ｂ）〜（ｄ）のいずれかの要約地図を作成したら、作成された要約地図を表示モニタ１６に表示するとともに、その要約地図上に自車位置を示すための自車位置マーク１００を表示する。さらに、自車位置と要約地図との関係に応じて、音声案内出力部１８から音声案内を出力する。この音声案内の内容を、図７の要約地図例を用いて以下に説明する。
【００４７】
（ｂ）に示す要約度１の要約地図においては、自車位置が交差点Ｃに近づいたときに、たとえば「Ｘメートル先、コンビニのある交差点を右です」というように、交差点Ｃ付近にあるコンビニ３２を目印として、その交差点Ｃを右折する旨の音声案内を出力する。このように、自車位置が誘導交差点に近づいたときに、その誘導交差点についての音声案内を出力する。なお、誘導交差点ではない交差点ＡおよびＢについては、（ｂ）の要約地図において表示されているため、ユーザはその要約地図によって、音声案内がなくても道なりに進めばよいことが分かる。したがって、誘導交差点以外の道路については、この場合音声案内を出力しない。
【００４８】
（ｃ）に示す要約度２の要約地図には交差点Ａが表示されていないため、ユーザはその要約地図によっては交差点Ａの存在を把握することができない。したがって、自車位置が交差点Ｃに近づいたときに加えて、さらに交差点Ａに近づいたときにも、たとえば「Ｙメートル先、ガソリンスタンドが見える交差点を斜め右です」というように、交差点Ａ付近にあるＧＳ３１を目印として、その交差点Ａを道なりに斜め右方向に進む旨の音声案内を出力する。
【００４９】
（ｄ）に示す要約度３の要約地図には交差点Ａと交差点Ｂが表示されていない。したがって、自車位置が交差点ＡおよびＣに近づいたときに加えて、さらに交差点Ｂに近づいたときにも、たとえば「Ｚメートル先の交差点を斜め左です」というように、交差点Ｂを道なりに斜め左方向に進む旨の音声内を出力する。このように、（ｃ）と（ｄ）の要約地図においては、要約地図上に表されていない自車両の進行先の交差点について、音声案内を出力する。
【００５０】
以上説明したような内容を実現するためのルート案内処理のフローチャートを図８に示す。このフローチャートは、目的地が設定されて推奨経路が探索された後に実行されるものである。ステップＳ１では、要約度を設定する。ここでは、予めユーザによって入力された要約度の値により要約度を設定してもよいし、前述したように自動的に要約度を設定することとしてもよい。ステップＳ２では、自車位置と次の誘導交差点とを含む所定の地図範囲を、要約地図を作成する要約範囲として設定する。なお、自車位置は現在地検出装置１４によって一定時間ごとに求められる。
【００５１】
ステップＳ３では、ステップＳ１において設定された要約度に応じて要約対象とする道路を決定し、次のステップＳ４では、その要約度に応じてディフォルメ処理において使用されるパラメータ値を決定する。すなわち、直線化処理における規定値εと、直交化処理における単位角度Δθの値を決定する。ステップＳ５では、ステップＳ３において決定された要約対象道路に対して、ステップＳ４において決定されたパラメータ値に基づいて、前述したディフォルメ処理、すなわち直線化および直交化処理を実行する。
【００５２】
ステップＳ６では、ステップＳ５のディフォルメ処理結果に対して水平化処理を行う。この水平化処理とは、要約地図全体をその中心周りに回転することにより、次の誘導交差点（交差点Ｃ）への進入方向が画面の真上方向となるような向きとすることをいう。なお、この水平化処理は必要に応じて行えばよく、省略しても構わない。また、次の誘導交差点への進入方向を画面の真上方向へ向けるように回転するのではなく、他の向きへ回転してもよい。
【００５３】
ステップＳ７では、ステップＳ６において水平化処理が行われた要約地図に対して、前述したランドマークの位置補正を行う。このとき、推奨経路と推奨経路以外の要約対象道路との交差点付近に位置するランドマークのみを位置補正の対象とし、それ以外のランドマークは位置補正の対象としない。以上説明したステップＳ２〜Ｓ７の処理により、要約地図が作成される。その要約地図を、ステップＳ８において表示モニタ１６に表示する。ステップＳ９では、ステップＳ８で表示した要約地図上に、現在地検出装置１４によって求められた自車位置に基づいて自車位置マークを表示する。
【００５４】
ステップＳ１０では、自車位置から先の所定距離以内の推奨経路上に交差点があるか否かを判定する。交差点があると判定した場合はステップＳ１１へ進み、ないと判定した場合はステップＳ１４へ進む。ステップＳ１１では、ステップＳ１０において判定された交差点が誘導交差点であるか否かを判定する。誘導交差点である場合はステップＳ１３へ進み、誘導交差点でない場合はステップＳ１２へ進む。
【００５５】
ステップＳ１２では、ステップＳ１０において判定された交差点が、ステップＳ８で表示した要約地図上に表示されているか否かを判定する。要約地図上に交差点が表示されている場合はステップＳ１４へ進み、表示されていない場合はステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３では、該当する交差点、すなわちステップＳ１１において判定された誘導交差点、あるいはステップＳ１２において要約地図上に表示されていないと判定された交差点について、音声案内出力部１８から音声案内を出力する。
【００５６】
ステップＳ１４では、自車両が目的地に到着したか否かを判定する。目的地に到着した場合は図８の処理フローを終了し、到着していない場合はステップＳ１５へ進む。ステップＳ１５では、要約地図の表示を更新するか否かを判定する。所定の更新条件を満たした場合、たとえば自車両が誘導交差点に到達した場合や、自車位置が要約地図の範囲外となった場合などには、ステップＳ１５を肯定判定してステップＳ２へ戻る。この場合、ステップＳ２において改めて要約範囲を設定した後、ステップＳ３以降の処理を再び実行することにより、新たな要約地図を作成して上記の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１５において所定の更新条件を満たしていない場合は、ステップＳ１５を否定判定してステップＳ９へ戻る。この場合、ステップＳ９において要約地図上の自車位置マークの表示位置を更新した後、上記の処理を繰り返す。
【００５７】
以上説明したようにして、本実施形態のルート案内処理が実行される。これにより、要約度に応じた要約地図を作成して表示し、その要約地図において表されない交差点について、音声案内を出力することができる。
【００５８】
以上説明した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）地図データに基づいて要約地図を作成し（ステップＳ２〜Ｓ７）表示モニタ１６に表示する（ステップＳ８）。現在地検出装置１４により検出された自車位置に基づいて、要約前の元の地図において表されている交差点が要約地図においても表されているか否かを判定し（ステップＳ１２）、要約地図において表されていないと判定した場合には、その交差点についての音声案内を音声案内出力部１４により出力する（ステップＳ１３）。このようにしたので、地図を簡略化した要約地図においても、自車両の誘導に必要な地図情報を失うことなく、分かりやすく自車両を目的地まで誘導することができる。
【００５９】
（２）ユーザの操作や推奨経路の誘導交差点の数、道路種別などによって要約度を設定し（ステップＳ１）、その要約度に応じて、要約地図を異なる内容で作成することとした。このようにしたので、ユーザの好みやそのときの状況などに応じて、最適な要約地図を表示することができる。
【００６０】
（３）要約地図の作成処理において、直線化処理における規定値εの値と、直交化処理における単位角度Δθの値のうち、少なくともどちらか一方を要約度に応じて変化させる（ステップＳ４）。また、要約対象道路を要約度に応じて決定する（ステップＳ３）こととした。このようにしたので、要約度に応じて異なる内容の要約地図を作成することができる。
【００６１】
−第２の実施の形態−
本発明の第２の実施の形態について説明する。本実施形態では、カーブしている道路に対して前述のディフォルメ処理が行われた結果、要約地図においてそのカーブ状の道路が直線状となった場合に、そのカーブの度合いに応じて音声案内を出力する。これにより、要約地図において失われた元の道路形状の情報を音声案内で補うようにしたものである。なお、本実施形態によるナビゲーション装置の構成は図１に示す第１の実施の形態のものと同じであるため、説明を省略する。
【００６２】
本実施形態の内容を図９により説明する。（ａ）に示す元の要約前の地図において、推奨経路４１は右方向にカーブしている。これに対して、第１の実施の形態において説明したのと同様の要約地図作成処理によって、（ｂ）に示す要約地図が作成されたとする。（ｂ）の要約地図では、カーブしている推奨経路４１が直線状に表示されている。なお、推奨経路４１上には自車位置１００が表示される。
【００６３】
上記のように、（ｂ）の要約地図において推奨経路４１のカーブが表されずに、推奨経路４１が直線状に表示されると、ユーザはその要約地図によっては推奨経路４１のカーブを把握できない。したがって、このような場合には音声案内出力部１８から音声案内を出力することにより、ユーザにとって推奨経路４１がカーブしていることを分かるようにする。このとき、推奨経路４１のカーブの度合いに応じて、出力する音声案内の内容を変化させるようにする。たとえば、連続するビープ音（「ピッ、ピッ、ピッ、・・・」などのような音）を音声案内として出力し、カーブの度合いが大きいほどビープ音の間隔を短くする。反対に、カーブの度合いが小さいほどビープ音の間隔を長くする。このようにすることで、ユーザは推奨経路４１がカーブしていることだけでなく、そのカーブの度合いについても音声案内によって知ることができる。
【００６４】
なお、音声案内の内容を他の方法によって変化させてもよい。たとえば、音の大きさや周波数の変化などを用いて、カーブの度合いを表すようにしてもよい。また、上記のようにしてカーブ度合いに応じた音声案内を出力するとき、自車位置から所定距離だけ前方の範囲におけるカーブ度合いに基づいて、音声案内の内容を変化させることが好ましい。たとえば、自車位置より１００ｍ前方のカーブ度合いに応じて音声案内を変化させる。これにより、ユーザは前方のカーブ度合いを認識して運転に注意することができる。
【００６５】
地図データにおいて道路のカーブは、リンク内に設定されている形状補間点と呼ばれる点によって表されている。形状補間点はそれぞれに位置情報（座標情報）を有しており、その形状補間点を結ぶようにして、カーブにおけるリンク形状、すなわち道路形状が決定される。このことから、上記の処理においては、形状補間点においてリンクが曲がる角度を地図データに基づいて計算することによって、道路のカーブ度合いを求めることができる。なお、１つのカーブと見なせる部分に含まれる複数の形状補間点については、各形状補間点に対して計算されるリンクの角度の平均により、カーブ度合いを求めてもよい。
【００６６】
本実施形態において実行されるルート案内処理のフローチャートを図１０に示す。なお図１０において、図８に示す第１の実施の形態の処理フローと同一内容の処理ステップについては、同一のステップ番号としている。以下の説明では、この同一のステップ番号については説明を省略する。
【００６７】
ステップＳ９Ａでは、前述したように地図データに基づいて、自車位置から先の所定距離範囲の推奨経路について道路のカーブ度合いを算出する。ステップＳ１０Ａでは、ステップＳ９Ａで算出したカーブ度合いに基づいて、推奨経路がカーブしているか否かを判定する。カーブ度合いが所定値以上である場合は、推奨経路がカーブしていると判定して次のステップＳ１２Ａへ進み、所定値に満たない場合は、カーブしていないと判定してステップＳ１４へ進む。
【００６８】
ステップＳ１２Ａでは、ステップＳ１０Ａにおいてカーブしていると判定された推奨経路が、ステップＳ８で表示した要約地図において直線状に表示されているか否かを判定する。直線状に表示されている場合はステップＳ１３Ａへ進み、直線状には表示されていない場合はステップＳ１４へ進む。ステップＳ１３Ａでは、該当する道路、すなわちステップＳ１２Ａにおいて要約地図上に直線状に表示されていると判定されたカーブ状の推奨経路について、音声案内出力部１８から前述したような音声案内を出力する。
【００６９】
以上説明したようにして、本実施形態のルート案内処理が実行される。これにより、要約地図において直線状に表されたカーブ状の道路について、音声案内を出力することができる。
【００７０】
以上説明した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）現在地検出装置１４により検出された自車位置に基づいて、要約前の元の地図において表されている推奨経路のカーブが要約地図において直線状に表されているか否かを判定し（ステップＳ１２Ａ）、要約地図において直線状に表されている場合には、そのカーブについての音声案内を音声案内出力部１４により出力する（ステップＳ１３Ａ）。これにより、要約前の元の地図において表されている推奨経路のカーブが要約地図においても表されているか否かを判定し、要約地図において表されていないと判定した場合には、そのカーブについての音声案内を出力することとした。このようにしたので、第１の実施の形態と同様に、地図を簡略化した要約地図においても、自車両の誘導に必要な地図情報を失うことなく、分かりやすく自車両を目的地まで誘導することができる。
【００７１】
（２）カーブの度合いに応じて、音声案内出力部１４により出力する音声案内の内容を変化させることとしたので、その音声案内によってカーブの度合いについてもユーザに伝えることができる。
【００７２】
上記の各実施形態では、ナビゲーション装置において、ＤＶＤ−ＲＯＭなどの記憶メディアより地図データを読み出して要約地図を作成する例について説明しているが、本発明はこの内容には限定されない。たとえば、携帯電話などによる無線通信を用いて、地図データを情報配信センターからダウンロードする通信ナビゲーション装置などにおいても、本発明を適用できる。
【００７３】
また、上記の各実施形態では、自車両の進行先にある交差点または道路のカーブを例として、これらの地図情報が要約地図において表されていないときに、音声案内を出力する例について説明した。しかし、これ以外の地図情報、たとえばランドマークなどについて適用してもよい。さらに、上記の各実施形態では、推奨経路に従って自車両を目的地まで誘導している場合を例として説明したが、そうでなくともよい。すなわち、推奨経路の設定の有無に関わらず、そのとき表示されている自車位置周辺の要約地図において表されていない各種の地図情報について、音声案内を出力することができる。
【００７４】
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も、本発明の範囲内に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】要約地図を作成するときに利用するディフォルメ化処理（１）の説明図である。
【図３】同じくディフォルメ化処理（２）の説明図である。
【図４】ランドマークの位置補正の概要の説明図である。
【図５】ランドマークの位置補正の詳細アルゴリズムの説明図である。
【図６】ランドマークの位置補正の具体例を示す図である。
【図７】第１の実施の形態において要約度ごとに作成される要約地図の例を示す図であり、（ａ）は元の要約前の地図、（ｂ）は要約度１の要約地図、（ｃ）は要約度２の要約地図、（ｄ）は要約度３の要約地図をそれぞれ示している。
【図８】第１の実施の形態において実行されるルート案内処理のフローチャートである。
【図９】第２の実施の形態において作成される要約地図の例を示す図であり、（ａ）は道路がカーブしている元の要約前の地図、（ｂ）は道路が直線状に表された要約地図をそれぞれ示している。
【図１０】第２の実施の形態において実行されるルート案内処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７６】
１  ナビゲーション装置
１１  制御回路
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１４  現在地検出装置
１５  画像メモリ
１６  表示モニタ
１７  入力装置
１８  音声案内出力部
１９  ディスクドライブ
２０  ＤＶＤ−ＲＯＭ
２１，４１  推奨経路
２２〜２５  道路
３１  ガソリンスタンド
３２  コンビニエンスストア
１００  自車位置マーク
【図１】
2006017581.tif 000003
【図２】
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【図３】
2006017581.tif 000005
【図４】
2006017581.tif 000006
【図５】
2006017581.tif 000007
【図６】
2006017581.tif 000008
【図７】
2006017581.tif 000009
【図８】
2006017581.tif 000010
【図９】
2006017581.tif 000011
【図１０】
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