(57)【要約】【課題】  定速走行制御の実行時に車両の進行方向前方に存在するカーブを通過する際に、定速走行制御装置と安全装置とを協調的に適切に制御する。【解決手段】  作動部６４は、車速センサ３３により検出された車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも大きく、かつ、運転意志検出部６７にて運転者の減速意志が検出されたときに、ブレーキ制御部４４を介してブレーキアクチュエータ１５を作動させて自動的に車両を減速させる。定速走行制御部６５による定速走行制御の実行中にブレーキアクチュエータ１５が作動した状態で運転意志検出部６７にて運転者の加速意志が検出されたときには、作動部６４はブレーキアクチュエータ１５の作動を停止して車両の減速を停止させ、目標車速更新部６６は車速センサ３３により検出された車両の現在速度ＶＰを目標速度ＶＯとして更新設定する。【選択図】      図１
2006137235.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の速度を検出する車両速度検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段と、
前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正速度を設定する適正速度設定手段と、
前記車両速度検出手段が検出した前記速度と、前記適正速度設定手段が設定した前記適正速度とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の速度が前記適正速度よりも大きいときに、自車両に設けられた減速装置の作動を制御する作動手段と、
運転者の入力操作により目標速度を設定する目標速度設定手段と、
前記車両速度検出手段が検出した前記速度が前記目標速度と一致するように自車両の加速または減速を制御する定速走行制御手段と
を備える定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置であって、
運転者の加速意志および減速意志を検出する意志検出手段と、
所定状態にて前記車両速度検出手段により検出された前記速度を前記目標速度として更新設定する更新手段とを備え、
前記作動手段は、前記車両速度検出手段により検出された前記速度が前記適正速度よりも大きく、かつ、前記意志検出手段にて減速意志が検出されたときに前記減速装置を作動させると共に、前記定速走行制御手段による走行制御の実行中に前記減速装置を作動させた状態で前記意志検出手段にて加速意志が検出されたときに前記減速装置の作動を停止させるものであって、
前記所定状態は、前記定速走行制御手段による走行制御の実行中に前記作動手段が前記減速装置を作動させた状態で前記意志検出手段にて加速意志が検出されたときに前記作動手段が前記減速装置の作動を停止させた場合であることを特徴とする定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置。
【請求項２】
道路の勾配を検知する勾配検知手段を備え、
前記作動手段は、運転者の減速操作の実行停止を検知した場合に前記減速装置の作動を停止させるものであり、
前記更新手段は、前記勾配検知手段により所定勾配以上の下り勾配が走行路に検知された場合に、前記減速装置の作動停止時に前記車両速度検出手段により検出された前記速度を前記目標速度として更新設定することを特徴とする請求項１に記載の定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置。
【請求項３】
道路の勾配を検知する勾配検知手段を備え、
前記作動手段は、運転者の加速操作の実行を検知した場合に前記減速装置の作動を停止させるものであり、
前記更新手段は、前記勾配検知手段により所定勾配以上の上り勾配が走行路に検知された場合に、前記加速操作の実行終了時に前記車両速度検出手段により検出された前記速度を前記目標速度として更新設定することを特徴とする請求項１に記載の定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、運転者のスイッチ操作により設定された所定の設定速度を維持するようにして速度制御を行う定速走行制御装置を備えると共に、車両の進行方向前方に存在するカーブを検出し、このカーブに対する適正速度を車両の速度が上回っているときに、車両に設けられた安全装置を作動させる走行安全装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、運転者により設定された設定速度を維持するようにして速度制御を行う際に、運転者によるアクセルペダル操作またはブレーキペダル操作に応じて設定速度を変更可能な定速走行制御装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特許第３２６９８９７号公報
【特許文献２】特許第２８２２０３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係る走行安全装置に、上記従来技術に係る定速走行制御装置を付加し、運転者のアクセルペダル操作またはブレーキペダル操作に応じて速度制御の設定速度を更新するように構成し、定速走行制御装置の作動中に車両の進行方向前方に存在するカーブを検出した場合には、このカーブを適正に通過するための適正速度を速度制御に対する設定速度として設定するタイミングを運転者のアクセルペダル操作またはブレーキペダル操作、つまり運転者の状態や運転意志等に応じて適切なタイミングで設定することが望まれている。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、定速走行制御の実行時に車両の進行方向前方に存在するカーブを通過する際に、定速走行制御装置と安全装置とを協調的に適切に制御することが可能な定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、実施の形態での地図データ記憶部２３）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、実施の形態での現在位置検出部２１）と、自車両の速度を検出する車両速度検出手段（例えば、実施の形態での車速センサ３３）と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、実施の形態でのカーブ認識部６１）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正速度を設定する適正速度設定手段（例えば、実施の形態での適正車速設定部６２）と、前記車両速度検出手段が検出した前記速度と、前記適正速度設定手段が設定した前記適正速度とを比較する比較手段（例えば、実施の形態での比較部６３）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の速度が前記適正速度よりも大きいときに、自車両に設けられた減速装置（例えば、実施の形態でのブレーキアクチュエータ１５）の作動を制御する作動手段（例えば、実施の形態での作動部６４）と、運転者の入力操作により目標速度を設定する目標速度設定手段（例えば、実施の形態での入力部２４）と、前記車両速度検出手段が検出した前記速度が前記目標速度と一致するように自車両の加速または減速を制御する定速走行制御手段（例えば、実施の形態での定速走行制御部６５）とを備える定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置であって、運転者の加速意志および減速意志を検出する意志検出手段（例えば、実施の形態での運転意志検出部６７）と、所定状態にて前記車両速度検出手段により検出された前記速度を前記目標速度として更新設定する更新手段（例えば、実施の形態での目標車速更新部６６）とを備え、前記作動手段は、前記車両速度検出手段により検出された前記速度が前記適正速度よりも大きく、かつ、前記意志検出手段にて減速意志が検出されたときに前記減速装置を作動させると共に、前記定速走行制御手段による走行制御の実行中に前記減速装置を作動させた状態で前記意志検出手段にて加速意志が検出されたときに前記減速装置の作動を停止させるものであって、前記所定状態は、前記定速走行制御手段による走行制御の実行中に前記作動手段が前記減速装置を作動させた状態で前記意志検出手段にて加速意志が検出されたときに前記作動手段が前記減速装置の作動を停止させた場合であることを特徴としている。
【０００５】
上記の定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置によれば、作動手段は、車両速度検出手段により検出された速度が適正速度よりも大きいことに加えて、減速意志が検出されたときに減速装置を作動させることから、減速装置の作動状態に運転者の減速意志を適切に反映させることができる。
また、作動手段は、定速走行制御の実行中に減速装置を作動させた状態で、加速意志が検出されたときに減速装置の作動を停止することから、減速装置の作動状態に運転者の加速意志つまり減速の停止を望む意志を適切に反映させることができる。しかも、このとき、更新手段は減速装置の作動が停止したときに車両速度検出手段により検出された速度を目標速度として更新設定することから、運転者が減速の停止を望んだ時点での速度を目標速度として、運転者の意志を適切に反映させた定速走行制御を行うことができる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置では、道路の勾配を検知する勾配検知手段（例えば、実施の形態でのジャイロセンサ３２）を備え、前記作動手段は、運転者の減速操作の実行停止を検知した場合に前記減速装置の作動を停止させるものであり、前記更新手段は、前記勾配検知手段により所定勾配以上の下り勾配が走行路に検知された場合に、前記減速装置の作動停止時に前記車両速度検出手段により検出された前記速度を前記目標速度として更新設定することを特徴としている。
【０００７】
上記の定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置によれば、走行路に所定勾配以上の下り勾配が検出されることで、自車両の速度が増大傾向に変化することが予測される状態でありながら、運転者による減速操作の実行停止が検知された場合には、運転者が減速の停止を望んでいると判断して、減速装置の作動を停止させるとともに、減速装置の作動停止時に検出された速度を目標速度として更新設定する。これにより、減速装置の作動状態および定速走行制御に対して運転者の意志を適切に反映させることができる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置では、道路の勾配を検知する勾配検知手段（例えば、実施の形態でのジャイロセンサ３２）を備え、前記作動手段は、運転者の加速操作の実行を検知した場合に前記減速装置の作動を停止させるものであり、前記更新手段は、前記勾配検知手段により所定勾配以上の上り勾配が走行路に検知された場合に、前記加速操作の実行終了時に前記車両速度検出手段により検出された前記速度を前記目標速度として更新設定することを特徴としている。
【０００９】
上記の定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置によれば、走行路に所定勾配以上の上り勾配が検出されることで、自車両の速度が減少傾向に変化することが予測される状態で、運転者による加速操作の実行停止が検知された場合には、運転者が加速の停止を望んでいると判断して、このとき検出された速度を目標速度として更新設定する。これにより、減速装置の作動状態および定速走行制御に対して運転者の意志を適切に反映させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置によれば、減速装置の作動状態および定速走行制御に対して運転者の意志を適切に反映させることができる。
さらに、請求項２または請求項３に記載の本発明の定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置によれば、走行路に存在する勾配の状態に応じて運転者の意志が変化する場合であっても、減速装置の作動状態および定速走行制御に対して運転者の意志を適切に反映させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態に係る定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。
【００１２】
図１に示すように、本実施の形態による定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置１０は、例えば、内燃機関１１の駆動力を、オートマチックトランスミッション（ＡＴ）あるいは無段自動変速機（ＣＶＴ）等のトランスミッション（Ｔ／Ｍ）１２を介して車両の駆動輪に伝達する車両に搭載され、ナビゲーション装置１３と、制御装置１４と、ブレーキアクチュエータ１５および警報装置（図示略）を具備する安全装置（図示略）とを備えて構成されている。
【００１３】
ナビゲーション装置１３は、例えば現在位置検出部２１と、ナビゲーション処理部２２と、地図データ記憶部２３と、入力部２４と、表示部２５とを備えて構成されている。
さらに、現在位置検出部２１は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号を受信する測位信号受信部３１と、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、車両の前後方向軸の鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート等）を検出するジャイロセンサ３２と、車両の速度（車速）を検出する車速センサ３３とを備えて構成され、受信した測位信号によって、あるいは、車速やヨーレート等の検出信号に基づく自律航法の算出処理によって、車両の現在位置を算出する。
【００１４】
地図データ記憶部２３は、例えばハードディスク装置等の磁気ディスク装置や、例えばＣＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲやＭＯやＤＶＤ等の光ディスク装置等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からなる。そして、地図データ記憶部２３は、例えば表示部２５において地図を表示するための地図データとして、例えば道路の幅員データや複数の道路の交差角度や交差点の形状や位置等の道路データを格納している。
【００１５】
ナビゲーション処理部２２は、例えば、地図データ記憶部２３から取得される道路データに対して、現在位置検出部２１における測位信号および自律航法の算出処理のそれぞれ、又は、何れかから得られる車両の現在位置の情報に基づいてマップマッチングを行い、位置検出の結果を補正すると共に、検出された車両の現在位置、あるいは、各種スイッチやキーボード等からなる入力部２４を介して操作者により入力された適宜の車両の位置に対して、表示部２５での地図表示を制御する。
また、ナビゲーション処理部２２は、例えば車両の経路探索や経路誘導等の処理を実行し、地図データ記憶部２３から取得される道路データと共に、例えば目的地までの経路情報や各種の付加情報を表示部２５へ出力する。
【００１６】
制御装置１４は、速度制御部４１と、エンジン制御部４２と、変速制御部４３と、ブレーキ制御部４４とを備えて構成され、さらに、速度制御部４１は、カーブ認識部６１と、適正車速設定部６２と、比較部６３と、作動部６４と、定速走行制御部６５と、目標車速更新部６６と、運転意志検出部６７とを備えて構成されている。
【００１７】
カーブ認識部６１は、地図データ記憶部２３に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて自車両の進行方向の道路形状として道路上に存在するカーブを検出する。
例えばカーブ認識部６１は、道路データの基礎となるノードつまり道路形状を把握するための点（例えば、図２に示す白抜き丸および黒丸）と、リンクつまり各ノードを結ぶ線（例えば、図２に示す白抜き丸および黒丸を結ぶ線）とに基づいて、カーブの形状を認識する。そして、例えばカーブの径や曲率および極性、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を算出し、適正車速設定部６２へ出力する。
【００１８】
適正車速設定部６２は、カーブ認識部６１にて認識されたカーブ形状値に基づいて、このカーブを適正に通過可能な車両の速度（適正速度ＶＳ）を算出する。そして、適正車速設定部６２は設定した適正速度ＶＳのデータを比較部６３へ出力する。
ここで、適正車速設定部６２は、カーブ通過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を算出する横加速度算出部を備えている。すなわち、先ず、横加速度算出部は、カーブ認識部６１にて認識されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通過する際に許容される横加速度を算出する。次に、適正車速設定部６２は、この横加速度を車両に発生させる車両の速度を算出し、この速度を適正速度ＶＳとして設定する。
なお、カーブ通過時に自車両に許容される横加速度は、路面状況、タイヤの状況、積載の状態等により変化するため、これらを更に考慮して適正速度ＶＳを設定するようにしてもよい。
また、認識されたカーブの形状の手前に上り勾配または下り勾配が存在する場合には、勾配の大きさに応じて適正速度ＶＳが設定されるようになっている。
【００１９】
比較部６３は、現在位置検出部２１の車速センサ３３にて検出した車両の速度（現在速度）ＶＰと、適正車速設定部６２にて設定した適正速度ＶＳとを比較して、この比較結果を作動部６４へ出力する。
作動部６４は、比較部６３での比較結果に基づいてエンジン制御部４２および変速制御部４３およびブレーキ制御部４４の作動を制御する。例えば、比較部６３での比較結果において、車速センサ３３にて検出した現在速度ＶＰと適正車速設定部６２にて設定した適正速度ＶＳとが異なる場合、例えば検出された車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも高い状態等のように車両が適正車両状態にない場合には、警報装置を作動させて運転者の注意を喚起したり、ブレーキ制御部４４を介してブレーキアクチュエータ１５を作動させて自動的に車両を減速させる。
【００２０】
作動部６４にて警報装置およびブレーキアクチュエータ１５等からなる安全装置を作動させるタイミングは、車両がカーブ認識部６１にて認識したカーブの入口位置に到達するまでに、現在速度ＶＰから適正速度ＶＳまで減速する際に要する時間または距離等に基づいて設定される。
例えば図２に示すように、車両Ａが速度Ｖ１（例えば、速度Ｖ１＞適正速度ＶＳ）で走行している場合に、進行方向前方に存在するカーブＣを適正に通過するためには、カーブＣの入口位置ＣＳにて車両の速度が適正速度ＶＳとなるように設定する。
このとき、例えば所定の減速度ＧＳ（例えば、０．２Ｇ＝０．２×９．８ｍ／ｓ２）にて、現在の速度Ｖ１（例えば、１００ｋｍ／ｈ）から適正速度ＶＳ（例えば、４０ｋｍ／ｈ）まで減速する場合には、減速に要する時間ＴはＴ＝（Ｖ１−ＶＳ）／ＧＳにより求められる。そして、この時間Ｔに基づいて、減速に要する距離つまり減速必要距離Ｌ０が算出され、カーブＣの入口位置ＣＳから、減速必要距離Ｌ０だけ手前の減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）が設定される。
【００２１】
さらに、例えば、警報を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮して反応空走距離ΔＬ０を算出する。これにより、減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）から反応空走距離ΔＬ０だけ手前の警報開始位置ＣＷが設定される。
すなわち、車両ＡがカーブＣの手前に設定される警報開始位置ＣＷに到達した時点、つまり車両Ａの現在位置とカーブＣの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ）が、下記数式（１）に示すように設定される警報必要距離ＬＷに等しくなった時点で警報を発する。
【００２２】
【数１】
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【００２３】
定速走行制御部６５は、例えばナビゲーション装置１３の入力部２４に具備されるスイッチ等による操作者のオン操作によって定速走行制御の作動が指示されると、予め、入力部２４を介して操作者により設定された適宜の目標速度ＶＯを維持するようにして、例えばスロットル開度やブレーキ液圧等を制御し、車両を自動的に加速または減速させ、速度制御を行う。
また、定速走行制御部６５は、定速走行制御の実行時に車両の現在速度ＶＰがカーブ認識部６１にて認識されたカーブの適正速度ＶＳよりも大きいときには、検出される現在速度ＶＰが適正速度ＶＳとなるように定速走行制御の目標速度ＶＯを修正する。
ここで、定速走行制御部６５は、定速走行制御の実行時に、アクセルペダルによる加速操作や、ブレーキペダルによる減速操作および定速走行制御の停止等の介入操作を可能とし、車両の走行挙動に対して運転者の意志が適切に反映されるように設定されている。
なお、定速走行制御は、入力部２４に具備されるスイッチ等により操作者のオフ操作が入力されたり、車両の現在速度ＶＰが所定の下限速度未満に低下したことを検知した場合に停止されるようになっている。
【００２４】
目標車速更新部６６は、例えばナビゲーション装置１３の入力部２４に具備される各種スイッチ、例えば現在設定されている目標速度ＶＯを増大させる加速スイッチや、現在設定されている目標速度ＶＯを低減させる減速スイッチ等による操作者の手動入力操作に加えて、運転者のアクセルペダルまたはブレーキペダルの操作状態に応じて目標速度ＶＯを更新する。例えば、定速走行制御の実行時にアクセルペダルの踏み込み操作により車両が加速された場合には、このアクセルペダルの踏み増し操作が終了した時点での速度を目標速度ＶＯとして更新設定する。
なお、定速走行制御部６５は、例えばアクセルペダルの変位に対する適宜の油圧制御や、例えばアクセルペダルの変位を規制する部材等により、アクセルペダルのペダルストロークに対する反力荷重を制御可能であって、定速走行制御の実行時にアクセルペダルが操作され、アクセルペダルのペダルストロークが適宜の値となった状態でアクセルペダル操作が休止されたこと（つまり、運転者による踏力と反力荷重とが同等になったこと）を検知すると、一段大きな反力荷重を作用させ、この時点でのスロットル開度を維持しつつ運転者が足を軽くアクセルペダルに載せておくことができるようにして、アクセルペダルを所謂フットレストとして用いることができるように設定する。
このため、速度制御部４１には、車速センサ３３から出力される検出信号に加えて、運転者によるアクセルペダルの操作量に係るアクセル開度を検出するアクセル開度センサ５１と、運転者によるブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルセンサ５２と、スロットル開度を検出するスロットル開度センサ５３とから出力される各検出信号が入力されている。
【００２５】
運転意志検出部６７は、例えば運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作等を検出することにより運転者の加速意志の有無を検出すると共に、例えばブレーキペダルの踏み込み操作やアクセルペダルの踏み戻し操作等を検出することにより運転者の減速意志の有無を検出する。
そして、作動部６４は、車速センサ３３により検出された車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも大きく、かつ、運転意志検出部６７にて運転者の減速意志が検出されたときに、ブレーキ制御部４４を介してブレーキアクチュエータ１５を作動させて自動的に車両を減速させる。
また、作動部６４は、定速走行制御部６５による定速走行制御の実行中にブレーキアクチュエータ１５を作動させた状態で運転意志検出部６７にて運転者の加速意志が検出されたときには、ブレーキアクチュエータ１５の作動を停止して車両の減速を停止させる。
このとき、つまり定速走行制御部６５による定速走行制御の実行中にブレーキアクチュエータ１５を作動させた状態で運転意志検出部６７にて運転者の加速意志が検出されたときに作動部６４がブレーキアクチュエータ１５の作動を停止させた際に、目標車速更新部６６は、この時点で車速センサ３３により検出された車両の現在速度ＶＰを目標速度ＶＯとして更新設定する。
【００２６】
本実施の形態による定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置１０は上記構成を備えており、次に、この定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置１０の動作、特に、入力部２４に具備されるスイッチ等による操作者のオン操作によって定速走行制御の実行が指示された状態において、目標速度ＶＯを更新設定する処理について添付図面を参照しながら説明する。
【００２７】
先ず、以下には、定速走行制御の実行状態で連続する複数のカーブからなる連続カーブにおいて適宜のカーブを通過した後の速度制御の処理について説明する。
図３に示すステップＳ０１においては、カーブの通過後であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
ステップＳ０２においては、地図データ記憶部２３に格納された道路データに基づいて、通過後のカーブの先に次のカーブ形状が存在するか否かを判定する。
ステップＳ０２の判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ０２の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０３に進む。
ステップＳ０３においては、運転者によるアクセルペダル操作の休止状態あるいはアクセルペダルの踏み込み状態であるか否かを判定する。
ステップＳ０３の判定結果が「ＮＯ」の場合、つまりアクセルペダル操作の解除やアクセルペダルの踏み戻しの状態である場合には、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ０３の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、運転者は車両の加速あるいは減速の停止を望んでいると判断して、ステップＳ０４に進む。
【００２８】
ステップＳ０４においては、検出した次のカーブ形状に対して、例えばカーブの最小径や最大曲率や極性、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を推定し、推定したカーブ形状値に基づいてカーブ形状を適正に通過可能な適正速度ＶＳを算出する。
次に、ステップＳ０５においては、地図データ記憶部２３に格納された道路データに基づいて、通過したカーブから次のカーブ形状までの距離（カーブ間距離）を算出する。
次に、ステップＳ０６においては、車両の現在速度ＶＰおよび現在位置を取得する。
次に、ステップＳ０７においては、通過したカーブから次のカーブ形状までのカーブ間距離が、所定の第１距離Ｌａよりも長いか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進む。
そして、ステップＳ０８においては、次のカーブ形状の位置が相対的に遠いと判断して、通過したカーブに侵入する以前の速度に復帰するようにして、通過したカーブに侵入する以前の時点で実行していた定速走行制御の目標速度ＶＯを、現在実行中の定速走行制御の目標速度ＶＯとして設定し、後述するステップＳ１３に進む。
【００２９】
また、ステップＳ０９においては、通過したカーブから次のカーブ形状までのカーブ間距離が、所定の第１距離Ｌａよりも短い所定の第２距離Ｌｂ（＜Ｌａ）よりも短いか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１１に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進む。
そして、ステップＳ１０においては、次のカーブ形状の位置が相対的に近いと判断して、加速制御の非実行状態として、一連の処理を終了する。
また、ステップＳ１１においては、現在速度ＶＰと次のカーブ形状の適正速度ＶＳとの平均値を、現在実行中の定速走行制御の目標速度ＶＯとして設定し、ステップＳ１３に進む。
【００３０】
ステップＳ１３においては、現在実行中の定速走行制御の目標速度ＶＯと現在速度ＶＰとの偏差に基づき、例えば偏差が増大することに伴い加速ゲインが増大傾向に変化するようにして、加速ゲインを設定する。
そして、ステップＳ１４においては、設定した加速ゲインに応じて車両を加速させる加速制御を実行し、一連の処理を終了する。
【００３１】
次に、以下には、定速走行制御の実行状態において目標速度ＶＯを更新設定する処理について説明する。
先ず、図４に示すステップＳ２１においては、運転者によるアクセルペダル操作の休止状態か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進む。
ステップＳ２２においては、車両の現在速度ＶＰおよび現在位置を取得する。
次に、ステップＳ２３においては、取得した現在速度ＶＰを目標速度ＶＯとして設定して、定速速度制御を実行する。
次に、ステップＳ２４においては、地図データ記憶部２３に格納された道路データに基づいて、自車両の進行方向前方にカーブ形状が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２５に進む。
【００３２】
ステップＳ２５においては、検出したカーブ形状に対して、例えばカーブの最小径や最大曲率や極性、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を推定し、推定したカーブ形状値に基づいてカーブ形状を適正に通過可能な適正速度ＶＳを算出する。
次に、ステップＳ２６においては、例えば検出した現在速度ＶＰが、算出した適正速度ＶＳよりも大きいか否かを判定することにより、検出したカーブ形状を適正に通過するために減速制御が必要か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２７に進む。
【００３３】
ステップＳ２７においては、運転者によるアクセルペダル操作の解除やアクセルペダルの踏み戻し操作が検出されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２８に進む。
そして、ステップＳ２８においては、減速制御において必要とされる必要減速度を算出する。
そして、ステップＳ２９においては、算出した必要減速度に応じて、実際に出力する減速度を設定し、減速制御を実行する。
【００３４】
そして、ステップＳ３０においては、現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ３３に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３１に進む。
そして、ステップＳ３１においては、運転者によるアクセルペダル操作の停止状態あるいはアクセルペダルの踏み込み状態であるか否かを判定する。
ステップＳ３１の判定結果が「ＮＯ」の場合、つまりアクセルペダル操作の解除やアクセルペダルの踏み戻しの状態である場合には、運転者が減速意志を有していると判断して、上述したステップＳ２９に戻る。
一方、ステップＳ３１の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、運転者は車両の加速あるいは減速の停止を望んでいると判断して、ステップＳ３２に進む。
そして、ステップＳ３２においては、現在速度ＶＰを目標速度ＶＯとして更新設定して、定速速度制御を実行する。
そして、ステップＳ３３においては、減速制御を終了し、一連の処理を終了する。
【００３５】
次に、以下には、定速走行制御の実行状態において道路勾配に応じて目標速度ＶＯを更新設定する処理について説明する。
先ず、図５に示すステップＳ４１においては、定速走行制御の実行中であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４２に進む。
次に、ステップＳ４２においては、減速制御の実行中であるか否かを判定する。
ステップＳ４２の判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり自動的な加速制御の実行中である場合には、後述するステップＳ６１に進む。
一方、ステップＳ４２の判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり自動的な減速制御の実行中である場合には、ステップＳ４３に進む。
そして、ステップＳ４３においては、運転者によるアクセルペダル操作の休止状態あるいはアクセルペダルの踏み込み状態であるか否かを判定する。
ステップＳ４３の判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ５１に進む。
一方、ステップＳ４３の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４４に進む。  
【００３６】
そして、ステップＳ４４においては、減速制御の実行中でありながら運転者が減速の停止あるいは加速を望んでいると判断して、減速制御の実行を停止する。
そして、ステップＳ４５においては、例えばアクセルペダルの踏み込み操作等の運転者による加速操作の実行中であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４６に進み、ステップＳ４６においては、運転者によるアクセルペダル操作の休止状態つまり運転者がアクセルペダルを所謂フットレストとして足を軽く載せておく状態で検出した現在速度ＶＰを目標速度ＶＯとして更新設定して定速走行制御を実行し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４７に進む。
【００３７】
そして、ステップＳ４７においては、運転者による加速操作の実行が終了したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４７の処理を繰り返す。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４８に進む。
そして、ステップＳ４８においては、走行路に所定勾配以上の上り勾配が検知されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４９に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５０に進む。
【００３８】
そして、ステップＳ４９においては、例えば相対的に大きな勾配の上り勾配で車両の速度が減少傾向に変化する状態でありながら、運転者による加速操作の実行が終了したことから、運転者が加速の停止を望んでいると判断して、運転者による加速操作の終了時に検出した現在速度ＶＰを目標速度ＶＯとして更新設定して定速走行制御を実行し、一連の処理を終了する。
また、ステップＳ５０においては、走行路の勾配が相対的に小さく、かつ、運転者による加速操作または減速操作が実行されずに、いわば惰性で走行している状態であり、適切なタイミングでの目標速度ＶＯの更新が困難であると判断して、今回の処理での目標速度ＶＯの更新を保留し、例えば運転者による次回のアクセルペダル操作の休止状態つまり運転者が次回にアクセルペダルを所謂フットレストとして足を軽く載せておく状態で検出される現在速度ＶＰを目標速度ＶＯとして更新設定して定速走行制御を実行し、一連の処理を終了する。
【００３９】
また、ステップＳ５１においては、運転者によりブレーキペダルの踏み増し操作が実行されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５２に進む。
そして、ステップＳ５２においては、運転者による減速操作の実行が終了したか否かを判定する。
ステップＳ５２の判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５２の処理を繰り返す。
一方、ステップＳ５２の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５３に進む。
そして、ステップＳ５３においては、減速制御に実行を終了する。
【００４０】
そして、ステップＳ５４においては、走行路に所定勾配以上の下り勾配が検知されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ５０に進む。
そして、ステップＳ５５においては、例えば相対的に大きな勾配の下り勾配で車両の速度が増大傾向に変化する状態ありながら、運転者による減速操作の実行が終了したことから、運転者が減速の停止を望んでいると判断して、運転者による減速操作の終了時に検出した現在速度ＶＰを目標速度ＶＯとして更新設定して定速走行制御を実行し、一連の処理を終了する。
【００４１】
また、図６に示すステップＳ６１においては、運転者によるアクセルペダル操作の休止状態であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ６６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６２に進む。
そして、ステップＳ６２においては、加速制御の実行を停止する。
次に、ステップＳ６３においては、走行路に所定勾配以上の上り勾配が検知されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６４に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ６５に進む。
【００４２】
そして、ステップＳ６４においては、例えば相対的に大きな勾配の上り勾配で車両の速度が減少傾向に変化する状態でありながら、運転者による加速操作の実行が終了したことから、運転者が加速の停止を望んでいると判断して、運転者による加速操作の終了時に検出した現在速度ＶＰを目標速度ＶＯとして更新設定して定速走行制御を実行し、一連の処理を終了する。
また、ステップＳ６５においては、走行路の勾配が相対的に小さく、かつ、運転者による加速操作または減速操作が実行されずに、いわば惰性で走行している状態であり、適切なタイミングでの目標速度ＶＯの更新が困難であると判断して、今回の処理での目標速度ＶＯの更新を保留し、例えば運転者による次回のアクセルペダル操作の休止状態つまり運転者が次回にアクセルペダルを所謂フットレストとして足を軽く載せておく状態で検出される現在速度ＶＰを目標速度ＶＯとして更新設定して定速走行制御を実行し、一連の処理を終了する。
【００４３】
また、ステップＳ６６においては、運転者によりブレーキペダルの踏み増し操作が実行されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６７に進む。
そして、ステップＳ６７においては、加速制御の実行を終了する。
そして、ステップＳ６８においては、運転者による減速操作の実行が終了したか否かを判定する。
ステップＳ６８の判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ６６に戻る。
一方、ステップＳ６８の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６９に進む。
【００４４】
そして、ステップＳ６９においては、走行路に所定勾配以上の下り勾配が検知されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ７０に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ６５に進む。
そして、ステップＳ７０においては、例えば相対的に大きな勾配の下り勾配で車両の速度が増大傾向に変化する状態ありながら、運転者による減速操作の実行が終了したことから、運転者が減速の停止を望んでいると判断して、運転者による減速操作の終了時に検出した現在速度ＶＰを目標速度ＶＯとして更新設定して定速走行制御を実行し、一連の処理を終了する。
【００４５】
上述したように、本実施の形態による定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置１０によれば、減速制御の実行中において運転者の加速操作が実行された場合や、下り勾配で車両の速度が増大傾向に変化する状態ありながら運転者の減速操作の実行が終了した場合には、運転者が減速の停止を望んでいると判断し、この時点の現在速度ＶＰを目標速度ＶＯとして更新設定することで、減速制御および定速走行制御に対して運転者の意志を適切に反映させることができる。また、上り勾配で車両の速度が減少傾向に変化する状態でありながら運転者の加速操作の実行が終了した場合には、運転者が加速の停止を望んでいると判断し、この時点の現在速度ＶＰを目標速度ＶＯとして更新設定することで、定速走行制御に対して運転者の意志を適切に反映させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施形態に係る定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図である。
【図３】図１に示す定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】図１に示す定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】図１に示す定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】図１に示す定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１０  定速走行制御装置を具備する車両の走行安全装置
１５  ブレーキアクチュエータ（減速装置）
２１  現在位置検出部（自車位置検出手段）
２３  地図データ記憶部（記憶手段）
２４  入力部（目標速度設定手段）
３２  ジャイロセンサ（勾配検知手段）
３３  車速センサ（車両速度検出手段）
６１  カーブ認識部（カーブ認識手段）
６２  適正車速設定部（適正速度設定手段）
６４  作動部（作動手段）
６５  定速走行制御部（定速走行制御手段）
６６  目標車速更新部（更新手段）
６７  運転意志検出部（意志検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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