(57)【要約】  【構成】  歩行者受信検出装置１０は、歩行平面１２と、それを挟んで設けられる２つのレーザスキャナ１６ａおよび１６ｂを含み、歩行平面１２上を歩行者が歩行するとき、レーザスキャナ１６ａおよび１６ｂで歩行者の脚部の表面のデータ（位置データ）を取得する。コンピュータは、その位置データのたとえば単純平均を計算することによって、歩行者１４の擬似重心位置を検出する。ただし、歩行平面１２は２次元座標で規定されるものであるため、擬似重心位置も２次元座標で検出される。  【効果】  簡単に自由歩行する歩行者の位置を擬似重心として検出できる。【選択図】  図１
2006047134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２次元座標で定義できる歩行平面、および
前記歩行平面を挟んで設けられる少なくとも２台のレーザスキャナを備え、
前記レーザスキャナは、それぞれ、前記歩行平面の上方にレーザパルスを発射し、前記歩行平面上を歩行する歩行者の脚部表面からの反射光がかえってくるまでの時間を計測することによって、前記歩行者の前記脚部表面を表す位置データを取得し、さらに
前記位置データを前記２次元座標の座標データに変換する座標データ変換手段、および
前記座標データ変換手段で得られる前記脚部表面の前記座標データに基づいて前記歩行者の擬似重心を計算する擬似重心計算手段を備える、歩行者位置検出装置。
【請求項２】
前記座標データに基づいて脚部の個数を検出する個数検出手段、および
前記個数検出手段が独立した２つの脚部を検出したとき各脚部の足位置を検出する足位置検出手段をさらに備える、請求項１記載の歩行者位置検出装置。
【請求項３】
前記足位置検出手段は、同じ脚部を異なる方向からスキャンしたときに異なるレーザスキャナで得られる位置データの異なる組ごとに中心を計算し、その組ごとの中心の中心を当該脚部の足位置として計算する、請求項２記載の歩行者位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は歩行者位置検出装置に関し、特にたとえば、歩行訓練装置や歩行感覚提示装置などに利用できる、歩行者位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
人体位置検出装置の一例が、特許文献１に開示されている。この特許文献１の人体位置検出装置では、複数の２次元赤外線センサ装置を用い、検出対象領域の平面図上で、検出視野における角度情報の方向に、その情報を出力したそれぞれの２次元赤外線センサ装置を設置位置から直線を引いた場合にできる交点を求め、その交点の座標を人体補正位置とし、その補正位置を示す座標を予め表示されている検出対象領域の平面図上にプロットして現在の人体位置として表示する。
【特許文献１】特開２００４−４１０７号［Ｇ０１Ｂ１１／００  Ｇ０６Ｍ１１／００］
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１の人体位置検出装置では複数の赤外線センサを用いることによって、人体位置を精度よく検出できるとはいうものの、この発明を適用する歩行者の位置検出には必ずしも適した方式ではない。
【０００４】
つまり、歩行者の位置を検出する目的は、歩行者が正しい位置を歩行しているかどうかを検出することであり、そのためには、歩行者の足または脚部の位置を認識する必要があるが、この従来技術ではそのことは意識されていない。
【０００５】
それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な歩行者位置検出装置を提供することである。
【０００６】
この発明の他の目的は、特別に歩行平面を準備しなくても簡単に自由歩行する歩行者の位置を検出できる、歩行者位置検出装置を提供することである。
【０００７】
この発明のその他の目的は、歩行者に何も付けなくても歩行者の位置を検出できる、歩行者位置検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の発明は、２次元座標で定義できる歩行平面、および歩行平面を挟んで設けられる少なくとも２台のレーザスキャナを備え、レーザスキャナは、それぞれ、歩行平面の上方にレーザパルスを発射し、歩行平面上を歩行する歩行者の脚部表面からの反射光がかえってくるまでの時間を計測することによって、歩行者の脚部表面を表す位置データを取得し、さらに位置データを２次元座標の座標データに変換する座標データ変換手段、および座標データ変換手段で得られる脚部表面の座標データに基づいて歩行者の擬似重心を計算する擬似重心計算手段を備える、歩行者位置検出装置である。
【０００９】
請求項１の発明では、その上を歩行者が自由歩行できる歩行平面を規定する。この歩行平面を挟んで、１対またはそれ以上のレーザスキャナを設ける。１つのレーザスキャナは、それぞれ、レーザパルスをたとえば１度ごとに方向を変えてスキャンしながら出射する。そのレーザパルスが歩行者の脚部に当ると、レーザパルスは反射してレーザスキャナに戻る。レーザスキャナでは反射光がかえってくるまでの時間を計測することによって、歩行者の脚部表面を表す位置（距離）データを取得する。この位置データは、したがって、設置されているレーザスキャナごとに１組得られるので、２台のレーザスキャナを設置しているなら１つの脚部について２組の位置データの組が取得できる。そして、擬似重心計算手段は、全ての組の位置データの平均値を擬似重心位置すなわち歩行者の位置として計算する。
【００１０】
したがって、請求項１の発明では、レーザスキャナを適宜数設置するだけで簡単に歩行者の位置（擬似重心）が計算できる。
【００１１】
請求項２の発明は、座標データに基づいて脚部の個数を検出する個数検出手段、および個数検出手段が独立した２つの脚部を検出したとき各脚部の足位置を検出する足位置検出手段をさらに備える、請求項１記載の歩行者位置検出装置である。
【００１２】
請求項２の発明では、２つの脚部が検出できたとき、その脚部の足位置を検出できるので、歩行者が正しい足位置で歩行しているかどうかを確認することができる。
【００１３】
請求項３の発明は、足位置検出手段は、同じ脚部を異なる方向からスキャンしたときに異なるレーザスキャナで得られる位置データの異なる組ごとに中心を計算し、その組ごとの中心の中心を当該脚部の足位置として計算する、請求項２記載の歩行者位置検出装置である。
【００１４】
請求項３の発明では、簡単に各脚部の足位置が計算できる。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によれば、歩行者の脚部を検出することによって歩行者の位置を検出するようにしているため、歩行者が正しい位置を歩行しているかどうかを検出することができる。さらに、この発明によれば、歩行平面を挟んで適宜数のレーザスキャナを設置するだけで、簡単に自由歩行する歩行者の位置を検出できる。しかも、歩行者にたとえばタグのようなものを付ける必要もない。
【００１６】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１および図２を参照して、この発明の一実施例である歩行者位置検出装置統１０は、歩行平面１２を有し、この歩行平面１２上を歩行者１４が自由歩行できる。歩行平面１２を挟むように２台のレーザスキャナ１６ａおよび１６ｂが設けられる。
【００１８】
レーザスキャナ１６ａおよび１６ｂは、それぞれ、歩行平面１２の上方に、たとえば近赤外領域のレーザパルス１８ａおよび１８ｂを発射し、歩行平面１２の上を歩行する歩行者１４の脚部表面からの反射光がかえってくるまでの時間を計測することによって、その歩行者１４の脚部表面を表す位置データを取得する。つまり、レーザスキャナ１８ａおよび１８ｂは、図２からよくわかるように、たとえば１度でのスキャンピッチで３６０度の範囲をスキャンすることによって、歩行平面１２の全域をカバーする。このようなレーザパルスのスキャンのためには、レーザをオプティカルヘッド（図示せず）に設け、そのオプティカルヘッド全体をモータで３６０度回転させる。ただし、この実施例の場合には、３６０度全範囲ではなく、たとえば前方１８０度の範囲だけをスキャンさせるだけでも十分利用できる。
【００１９】
なお、この実施例ではレーザスキャナ１６ａおよび１６ｂから出射するレーザパルスが歩行平面１２の上方に位置するように設定した。具体的には、歩行平面上２０−３０ｃｍの範囲、もしくは人間の足首から膝までの範囲、特にふくらはぎの位置に設定する。このように歩行平面１２の「上方」にレーザパルス位置を設定することによって、或る程度足を上げても脚部を確実に検出できる。
【００２０】
図３には一方のレーザスキャナ１６ｂからのレーザパルスとそれによる脚部Ｆ１およびＦ２の検出の状態が図示される。ただし、他方のレーザスキャナ１６ａによる検出態様も同様であることを予め指摘しておく。
【００２１】
レーザスキャナ１６ｂからのレーザパルス１８ｂはレーザスキャナ１６ｂの前面中央から扇形にスキャンして出射され、前方に目標が存在しない場合にはそのまま前方に進行するが、前方にたとえば脚部Ｆ１およびＦ２が存在すると、その表面でレーザパルスが反射される。レーザスキャナ１６ｂでは、この目標物（実施例の場合には、歩行者１４の脚部）からの反射光を受光し、その反射光が帰ってくるまでの時間で、目標物までの距離を計測する。つまり、この実施例のレーザスキャナ１８ａおよび１８ｂは、赤外領域のレーザパルスの飛行時間測定原理に基づいて、ターゲット表面の距離を測定できる。測定した距離データは、他の測定データたとえば受光強度や角度のデータとともに、８ビットパラレルデータとして出力される。ここでは、特に距離のデータを「位置データ」と呼ぶ。
【００２２】
位置データは、レーザスキャナ１６ａや１６ｂのスキャンピッチが上述のように１度であるとすると、１８０度の範囲をスキャンするとき、その範囲に何かが存在すれば理論的には１８１個の位置データが取得できる。ところが実際には、歩行者の脚部からだけ反射光が戻るので、位置データの数は、それぞれより少ないが、それでも数個から数十個の位置データが得られる。そこで１つのレーザスキャナで取得できる位置データを１組の位置データとする。
【００２３】
なお、このようなレーザスキャナ１８ａおよび１８ｂとして、一例として、ジック株式会社 (http://www.sick.co.jp)が市販する２次元レーザスキャナたとえば「ＬＭＳ−２００」などが利用可能である。
【００２４】
なお、図３に示すように、歩行平面１２はＸＹ（２次元）座標で定義できるものであり、Ｘ軸の最小位置をｘｍｉｎとし最大位置をｘｍａｘとし、Ｙ軸の最小位置をｙｍｉｎとし最大位置をｙｍａｘと設定する。また、図２および図３における「Ｆ１」および「Ｆ２」はそれぞれ歩行者１４の脚部（実施例では、ふくらはぎ）の位置を表している。
【００２５】
レーザスキャナ１８ａおよび１８ｂからの位置データは、図４に示すように、コンピュータ２０に入力され、このコンピュータ２０において、入力された位置データに基づいて歩行者の重心を計算する。計算した重心位置が、必要に応じて、歩行者の足の位置（Ｆ１，Ｆ２）とともに、たとえばＣＲＴまたはその他プラズマディスプレイなどのテレビジョンモニタ２２に表示される。ただし、図４のブロック図では、図面の簡単化のため、インタフェースの図解は省略している。
【００２６】
ここで、図５を参照して、図１の実施例で歩行者の脚部を検出する５つのパターン、ケース１、ケース２、ケース３、ケース４およびケース５について説明する。
【００２７】
ケース１は、図５（ａ）に示すように、レーザスキャナ１６ａおよび１６ｂがともに、２組の独立した脚部の位置データを取得できる場合である。この状態を（２，２）として表現する。この表現方法において、前の「２」はたとえばレーザスキャナ１６ａで検出できた位置データの組の数を表し、後の「２」はレーザスキャナ１６ｂで検出できた位置データの組の数を示す。以下、同様である。
【００２８】
そして、この図５で、後の図８−１０でも同様であるが、波線表記はレーザスキャナ１６ａが検出した位置データを示し、点線表記はレーザスキャナ１６ｂが検出した位置データを示す。ケース１の場合には、２つの脚部が歩行平面１２の座標のＸ軸方向にもＹ軸方向にも識別可能な程度に離れているため、いずれのレーザスキャナによっても、それぞれ２つの位置データの組を検出することができる。
【００２９】
図５（ｂ）に示すケース２もケース１と同様に、２つのレーザスキャナ１６ａおよび１６ｂがともに２個の位置データを検出できる場合である。ただし、このケース２は、歩行者の体の向きＤが、ケース１ではＸ軸方向であるのに対し、Ｙ軸方向であるという点で相違する。
【００３０】
ケース３は、図５（ｃ）に示すように、Ｙ軸方向において２つの脚部が完全に重なった場合である。この場合、一方のレーザスキャナ１６ａではそのレーザスキャナ１６ａ側の脚部（Ｆ１）の表面を検出できるだけであり、レーザスキャナ１６ｂ側の脚部（Ｆ２）の表面は検出できない。同じように、レーザスキャナ１６ｂではそのレーザスキャナ１６ｂ側の脚部（Ｆ２）の表面を検出できるだけであり、レーザスキャナ１６ａ側の脚部（Ｆ１）の表面は検出できない。したがって、いずれのレーザスキャナも検出できる位置データの組の数は１つであり、（１，１）と表記する。
【００３１】
ケース４は、図５（ｄ）に示すように、Ｘ軸、Ｙ軸の両方向において２つの脚部が一部重なった場合である。この場合には、２つの脚部がＸ軸方向に分離できないため、一方のレーザスキャナ１６ａでは、２つの脚部のレーザスキャナ１６ａ側の表面を一連で検出してしまう。同じように、レーザスキャナ１６ｂではそのレーザスキャナ１６ｂ側の脚部表面を一連で検出することになる。したがって、この場合も、いずれのレーザスキャナも検出できる位置データの組数は１つであり、（１，１）と表記する。
【００３２】
ケース５は、図５（ｅ）に示すように、Ｘ軸方向において２つの脚部が微妙に重なった場合である。この場合には、一方のレーザスキャナ１６ａでは、２つの脚部のレーザスキャナ１６ａ側の表面を個別に検出できるが、レーザスキャナ１６ｂではそのレーザスキャナ１６ｂ側の脚部表面を一連で検出することになる。あるいは、その逆に、レーザスキャナ１６ａが１組の位置データを検出し、レーザスキャナ１６ｂが２組の位置データを検出することもある。したがって、この場合は、（２，１）または（１，２）と表記できる。
【００３３】
図６に示す表は，２つのレーザスキャナ１６ａおよび１６ｂが検出した位置データの組の数がって、エッジ個数の関係を示すものであり、この表で、「Ｃ１」はレーザスキャナ１６ａを示し、「Ｃ２」はレーザスキャナ１６ｂのことである。つまり、レーザスキャナ１６ａでの検出位置データの組数が「１」のときには図５で示すケース３かケース４かケース５の可能性であり、そのときにレーザスキャナ１６ｂでの検出位置データ組数が「１」なら、ケース３またはケース４となり、レーザスキャナ１６ｂでの検出位置データ組数が「２」なら、ケース５である。レーザスキャナ１６ａの検出位置データ組数が「２」のときは、可能性として、ケース５か、ケース１またはケース２である。そして、レーザスキャナ１６ｂの検出位置データ組数が「１」のときは、結局、ケース５であり、「２」のときは、２つのレーザスキャナの検出位置データ組数がともに２つのであるため、ケース１かケース２である。
【００３４】
そして、図６に示すように、いずれかのレーザスキャナでの検出位置データ組数が「０」のとき、あるいはいずれかのレーザスキャナの検出位置データ組数が「３以上」のときには、いずれも、擬似重心計算は行わない（図６で「×」で示す）。
【００３５】
ここで、図７に示すフローチャートを参照して、コンピュータ２０（図４）の動作を説明する。
【００３６】
最初のステップＳ１で、コンピュータ２０は、図４に示すように、第１レーザスキャナ１６ａおよび第２レーザスキャナ１６ｂから位置データを取得する。つづいて、ステップＳ３では、各脚部や擬似重心の位置を歩行面１２（図１、２）のＸＹ座標（２次元座標）で表現する必要があるので、ステップＳ１で入力した位置データを、歩行平面１２のＸＹ系の座標データに変換する。
【００３７】
そして、コンピュータ２０は、ステップＳ５およびＳ７を実行し、２つのレーザスキャナ１６ａ、１６ｂの位置データがＸ軸方向またはＹ軸方向に分離可能かどうかあるいは連続しているかどうか、つまり、Ｘ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ何組の位置データがあるかを計算することによって、図５のケースのいずれに該当するか判別する。
【００３８】
ケース３かケース４の場合、つまり（１，１）のときには、コンピュータ２０はステップＳ９において、図８に示す数式（１）に従って、擬似重心Ｇの座標ＧｘおよびＧｙを計算する。この数式（１）の計算方法は、全ての位置データの合計を、合計した位置データの個数で割る、単純平均の計算方法である。Ｘ軸方向のレーザスキャナ１６ａおよび１６ｂの位置データをＣ１ｘおよびＣ２ｘとし、Ｙ軸方向のレーザスキャナ１６ａおよび１６ｂの位置データをＣ１ｙおよびＣ２ｙとし、それらを全て合計し、位置データの個数ｍ−ｎ＋1＋Ｑ−Ｐ＋１で除算することによって単純平均を求めることができる。ここで、「ｍ-ｎ」に＋１するのは、ｎからｍまでスキャンしたときの位置データの数は「ｍ−ｎ＋１」だからである。「Ｏ−Ｐ＋１」も同じ理由である。
【００３９】
ケース５の場合、つまり（２，１）または（１，２）のときには、コンピュータ２０はステップＳ１１において、図９に示す数式（２）に従って、擬似重心座標ＧｘおよびＧｙを計算する。この数式（２）も基本的には、全位置データの単純平均でＧｘ，Ｇｙを求める。ただし、この場合には、図８の例では位置データの組数が２つであったので「＋２」したのに対して、位置データの組が３つなので、分母に「＋３」している。
【００４０】
ケース１かケース２の場合、つまり（２，２）のときには、コンピュータ２０はステップＳ１３において、図１０に示す数式（３）に従って、擬似重心座標ＧｘおよびＧｙを計算する。この数式（３）も基本的には、全位置データの単純平均でＧｘ，Ｇｙを求める。ただし、この場合には、位置データの組が４つあるので、分母に「＋４」している。
【００４１】
このようにして、ステップＳ９、Ｓ１１またはＳ１３で擬似重心位置を計算して歩行者の位置を検出する。
【００４２】
ただし、２つの脚部を独立して検出できたときに実行するステップＳ１３の後には、ステップＳ１５で、コンピュータ２０は、２つの脚部の位置（Ｇ１）（Ｇ２）を検出する処理（両足検出）を実行する。
【００４３】
（２，２）の場合であれば、１つの脚部についてみると図１１に示すように２つのレーザスキャナ１６ａおよび１６ｂで１つずつ、２つの脚部で合計４組の位置データが得られる。この４組の位置データを用いて、数式（４）の上半分で示す単純平均の方法で、各位置データの組毎に中心を計算する。したがって、４つの平均値データが得られる。そして、４つの平均値データから４つ組の位置データの中心Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が求まる。そして、このこれらの中心位置の距離を比較してペアをつくる。一例として、エッジ重心Ｐ１とＰ３とでペアを作り、Ｐ２とＰ４とでペアを作る。そしてた、各ペアの中点が推定足重心Ｇ１（他方の足ではＧ２）となる。
【００４４】
図１１では１つの脚部だけが図示されているので、この場合であれば、ｎからｍへのスキヤンで得られる位置データの組で１つの中心Ｐ１を計算し、ＰからＱへのスキヤンで得られる位置データの組で１つの中心Ｐ３を計算する。そして、各位置データＰ１，Ｐ３の中点がこの脚部の推定重心の擬似重心となる。このようにして、ステップＳ１５で、各脚部Ｆ１，Ｆ２の位置（上述のＧ１，Ｇ２）が計算できる。
【００４５】
その後、ステップＳ１７において、コンピュータ２０は、各ステップＳ９、Ｓ１１またはＳ１３で求めた擬似重心座標データ（歩行者位置）と、ステップＳ１５で求めた両足位置とをメモリ（図示せず）に保存する。このメモリとしては、コンピュータ２０の内蔵メモリの他、外部メモリであってよい。
【００４６】
そして、ステップＳ１９で、コンピュータ２０は、図１２に示すように、図４に示すテレビジョンモニタ２２に、擬似重心位置（歩行者位置）Ｇと各脚部位置Ｆ１，Ｆ２とを表示する。そのことによって、歩行者の位置だけでなく、歩行者の足がどの位置にあるかを明確に知ることができる。
【００４７】
なお、コンピュータ２０は、上述のようにステップＳ１７で保存したデータを、必要があれば、上位もしくはメインコンピュータに提供することも考えられる。この上位またはメインコンピュータ（図示せず）は、歩行訓練装置や歩行感覚提示装置などのむ全体の制御を実行するコンピュータである。メインコンピュータは、その擬似重心位置や脚部の位置のデータを受信し、それらのデータに基づいて、たとえばトレッドミルのベルト速度やヘルト角度などを、そのときの歩行者の位置等に応じて最適制御することができる。
【００４８】
そして、ステップＳ２１で繰り返しの必要がなくなったと判断したときは、そのまま処理を終了するが、繰り返すべきときには、先のステップＳ１に戻る。
【００４９】
ただし、ステップＳ７で、図５で示すいずれのケースにも該当しないと判断したとき、コンピュータは、続くステップＳ２３で、検出数（検出できた脚部の数）が「３」以上かどうか判断する。歩行平面１２上に３以上の脚部が存在するということは、被験者の他にだれか少なくとも１人の人間か、あるいは他の物体が存在することを意味しており、この場合には、歩行者に危険が及ぶ可能性がるので、コンピュータ２０は、メインコンピュータ（図示せず）に、歩行平面１２上に２人以上が存在するという警告を発するように、指示または要請する。
【００５０】
その後、ステップＳ２７で、そのメインコンピュータへ、システムの停止、たとえば歩行訓練装置や歩行感覚提示装置の停止を指示する。
【００５１】
なお、ステップＳ２３で“ＮＯ”が判断されたときは、歩行平面１２上に１人も被験者がいないことを意味し、この場合にも、コンピュータ２０は、ステップＳ２７で、インコンピュータへ、システムの停止を指示する。
【００５２】
上で説明したように、この実施例によれば、歩行者の位置（擬似重心）が検出できるので、その位置の変化方向および変化量に基づいて、歩行者がどの方向へどの程度の速度で歩行しようとしているかをかなり正確に予測できる。したがって、全方向歩行感覚提示装置になどに有利に適用できる。
【００５３】
また、実施例では、２つの脚部を分離して検出できたときには、各脚部の位置を計算によって求めるようにした。したがって、その足の位置の変化量や変化方向から、歩行者の次の足位置を予測できる。したがって、たとえばトレッドミル上で歩行している場合に、その歩行者の足がベルト上から脱落したりする事故が生じるかどうかなどを監視することができる。
【００５４】
なお、上述の実施例における重心等の具体的計算方法（数式１−４）は単なる一例であり、他の計算方法が採用されてもよい。
【００５５】
また、この発明の歩行者重心検出装置は、上述の歩行訓練装置や歩行感覚提示装置などの他、任意の装置やシステムに応用できることはもちろんである。
【００５６】
さらに、上述の実施例では２台のレーザスキャナを用いたが、それ以上の数のレーザスキャナを用いることも考えられる。たとえば、図２で歩行平面１２の異なる対辺にそれぞれレーザスキャナを設置してもよい。この場合にも、擬似重心の計算は上で説明した方法（全ての位置データの単純平均を計算する方法）がそのまま採用できる。しかも、レーザパルスの死角が少なくなるので、一方方向に重なった脚部でも他方方向からは分離して検出することができるので、検出精度が向上する。
【００５７】
また、レーザスキャナとしては、２次元スキャナだけでなく、３次元スキャナも利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】図１はこの発明の実施例の歩行者位置検出装置を示す図解図である。
【図２】図２は図１の歩行者位置検出装置を平面的に描いた図解図である。
【図３】図３はこの実施例において１つのレーザスキャナが歩行者脚部表面を検出する状態を示す図解図である。
【図４】図４はこの実施例の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】図５は実施例で脚部を検出する５つのパターンまたはケースを示す図解図である。
【図６】図６は２つのレーザスキャナでの検出個数の関係を示す表である。
【図７】図７は実施例の動作を示すフロー図である。
【図８】図８はケース３または４のときの歩行者の位置（擬似重心）の計算方法を示す図解図である。
【図９】図９はケース５のときの擬似重心の計算方法を示す図解図である。
【図１０】図１０はケース１または２のときの擬似重心の計算方法を示す図解図である。
【図１１】図１１はケース１または２のときの各脚部の位置（擬似重心）の計算方法を示す図解図である。
【図１２】図１１は擬似重心および脚部の表示の一例を示す図解図である。
【符号の説明】
【００５９】
１０  …歩行者位置検出装置
１２  …歩行平面
１４  …歩行者
１６ａ，１６ｂ  …レーザスキャナ
１８ａ，１８ｂ  …レーザパルス
２０  …コンピュータ
２２  …テレビジョンモニタ
【図１】
2006047134.tif 000003
【図２】
2006047134.tif 000004
【図３】
2006047134.tif 000005
【図４】
2006047134.tif 000006
【図５】
2006047134.tif 000007
【図６】
2006047134.tif 000008
【図７】
2006047134.tif 000009
【図８】
2006047134.tif 000010
【図９】
2006047134.tif 000011
【図１０】
2006047134.tif 000012
【図１１】
2006047134.tif 000013
【図１２】
2006047134.tif 000014