(57)【要約】【課題】簡素な装置構成によって駐車目標位置に車両を駐車させる。【解決手段】制御部８が、車両の駐車目標位置と、車両の駐車目標位置から運転者の降車位置までの間の車両の走行軌跡とをそれぞれ駐車位置記憶部３及び走行軌跡記憶部４に記憶し、リモートコントローラ９から制御信号を受信した際、記憶されている走行軌跡に沿って車両を駐車目標位置に移動させる。これにより、複雑な演算処理を行う必要性が無くなり、演算負荷を低減させることができるので、簡素な装置構成によって駐車目標位置に車両を駐車させることができる。【選択図】図１
2006146811.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置情報を検出する車両位置検出部と、
前記車両位置検出部により検出された車両の位置情報を当該車両の駐車目標位置として記憶する駐車位置記憶部と、
前記車両が駐車目標位置から移動して停止するまでの間の車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶部と、
前記駐車位置記憶部及び前記走行軌跡記憶部が記憶している情報を参照して、前記走行軌跡に沿って前記駐車目標位置に車両を移動制御する制御部と
を備えることを特徴とする車両駐車装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両駐車装置であって、
前記車両の動力源としてのモータを駆動するモータ駆動部を備え、
前記制御部は、前記モータ駆動部を制御することにより、前記モータを利用して前記車両を移動制御すること
を特徴とする車両駐車装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両駐車装置であって、
前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出部を備え、
前記制御部は、前記障害物検出部の検出結果に従って、前記車両が前記障害物に接触しないように前記走行軌跡を補正すること
を特徴とする車両駐車装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のうち、いずれか１項に記載の車両駐車装置であって、
前記制御部は、前記車両から所定距離の範囲内に操作者がいる場合においてのみ、当該車両を移動制御することを特徴とする車両駐車装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両駐車装置であって、
前記制御部は、前記操作者が携帯する通信手段と車両側に設けられた通信手段との間で識別情報の送受信ができた場合においてのみ、車両を移動制御することを特徴とする車両駐車装置。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載の車両駐車装置であって、
前記制御部は、前記車両に設けられた操作手段が前記操作者により操作されている状態においてのみ、車両を移動制御することを特徴とする車両駐車装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両駐車装置であって、
前記制御部は、１回の操作で車両を移動する距離に制限を設け、車両を段階的に前記駐車目標位置に移動制御することを特徴とする車両駐車装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のうち、いずれか１項に記載の車両駐車装置であって、
前記制御部は、運転者が駐車目標位置にある車両に乗車しようとする際、記憶している走行軌跡に沿って車両を運転者の降車位置まで移動させることを特徴とする車両駐車装置。
【請求項９】
車両の位置情報を検出するステップと、
検出された位置情報を前記車両の駐車目標位置として記憶するステップと、
前記車両が駐車目標位置から移動して停止するまでの間の車両の走行軌跡を記憶するステップと、
前記走行軌跡に沿って前記駐車目標位置に車両を移動制御するステップと
を有することを特徴とする車両駐車方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両挙動を制御して駐車目標位置に車両を駐車させる車両駐車装置及び車両駐車方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両周囲に存在する物体との間の距離や物体の方位に基づいて車両の駐車目標位置を設定し、設定した駐車目標位置に車両を駐車させるための軌道を算出する駐車アシスト装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。そして、このような駐車アシスト装置によれば、運転者は、算出された軌道に沿うように車両を移動操作することにより、車両を駐車目標位置に的確に駐車することができる。
【特許文献１】特開２００３−５８９９８号公報（段落［００５１］〜段落［００６２］）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来までの駐車アシスト装置は、駐車目標位置に車両を駐車させるための軌道を複雑な演算処理によって算出する構成になっているために、演算負荷が大きくなる。このような背景から、従来までの駐車アシスト装置によれば、装置構成が大掛かりなものとなり、簡素な装置構成によって駐車目標位置に車両を駐車させるようにすることが困難であった。
【０００４】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、その目的は、簡素な装置構成によって駐車目標位置に車両を駐車させることが可能な車両駐車装置及び車両駐車方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の課題を解決するために、本発明に係る車両駐車装置及び車両駐車方法は、車両の位置情報を検出し、検出された位置情報を車両の駐車目標位置として記憶し、車両が駐車目標位置から移動して停止するまでの間の車両の走行軌跡を記憶し、走行軌跡に沿って駐車目標位置に車両を移動制御する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る車両駐車装置及び車両駐車方法によれば、複雑な演算処理を行う必要性が無くなり、演算負荷を低減させることができるので、簡素な装置構成によって駐車位置に車両を的確に駐車させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態となる車両駐車装置の構成と動作について説明する。
【０００８】
〔車両駐車装置の構成〕
本発明の一実施形態となる車両駐車装置１は、車両に搭載され、図１に示すように、車両位置検出部２と、駐車位置記憶部３と、走行軌跡記憶部４と、モータ駆動部５と、操作部６と、受信部７と、制御部８を主な構成要素として備える。車両位置検出部２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の位置検出装置により構成され、車両が存在する位置の緯度と経度を車両の位置情報として制御部８に入力する。
【０００９】
駐車位置記憶部３及び走行軌跡記憶部４は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）内部のＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）等の記憶装置により構成され、制御部８からの制御信号に従ってそれぞれ車両の位置情報及び車両の走行軌跡（詳しくは後述）を記憶する。
【００１０】
モータ駆動部５は、車両の補助動力源としてのモータ１２に接続されたインバータにより構成され、制御部８からの制御信号に従ってモータ１２を駆動する。操作部６は、操作ボタン，タッチパネル，ジョイスティック等の公知の操作入力装置により構成され、運転者の操作内容に応じた操作信号を制御部８に入力する。
【００１１】
受信部７は、運転者が携帯するリモートコントローラ９からの信号を受信する受信装置により構成され、リモートコントローラ９からの信号を受信した際、制御部８に制御信号を出力する。制御部８は、ＥＣＵ内部のＣＰＵ（Cetral Processing Unit）等の演算処理装置により構成され、車両駐車装置１内部の各構成要素の動作を制御する。
【００１２】
そして、このような構成を有する車両駐車装置１では、制御部８が以下に示す駐車制御処理を実行することにより駐車目標位置に車両を駐車させる。以下、図２に示すフローチャートを参照して、この駐車制御処理を実行する際の制御部８の動作について詳しく説明する。
【００１３】
〔駐車制御処理〕
図２に示すフローチャートは、運転者が、図３に示すように車両１０を後退させて車両１０を駐車させた後、操作部６を操作することにより駐車制御処理の実行を制御部８に指示するのに応じて開始となり、駐車制御処理はステップＳ１の処理に進む。
【００１４】
なお以下では、運転者が車両１０を後退させて車両１０を駐車させた場合の駐車制御処理について説明するが、この駐車制御処理は運転者が車両１０を前進させて車両１０を駐車させた場合にも適用できることは勿論である。
【００１５】
ステップＳ１の処理では、制御部８が、車両位置検出部２を介して車両１０の位置情報を検出し、検出された位置情報を車両の駐車目標位置を表す情報として駐車位置記憶部３に記憶する。これにより、このステップＳ１の処理は完了し、駐車制御処理はステップＳ２の処理に進む。
【００１６】
ステップＳ２の処理では、運転者が、図４に示すように、降車し易い位置まで車両１０を前進移動させた後、車両１０のエンジンを停止して降車する。そしてこの間、制御部８は、前進移動を開始してからエンジン停止するまでの間の車両１０の走行軌跡を算出し、算出された走行軌跡を走行軌跡記憶部４に記憶する。
【００１７】
なお、制御部８は、降車し易い位置まで車両１０を前進移動させることを運転者に促すために、上記ステップＳ１の処理完了後、その旨を促すメッセージを音声や映像により運転者に提示してもよい。これにより、このステップＳ２の処理は完了し、駐車制御処理はステップＳ３の処理に進む。
【００１８】
ステップＳ３の処理では、図５に示すように、運転者１１が車外からリモートコントローラ９を操作して制御部８に制御信号を送信し、制御部８は、受信部７を介してリモートコントローラ９からの制御信号を受信したか否かを判別する。そして、制御信号を受信した場合、制御部８は、運転者１１は降車したと判断し、駐車制御処理をステップＳ４の処理に進める。
【００１９】
ステップＳ４の処理では、制御部８が、駐車位置記憶部２及び走行軌跡記憶部３に記憶されている車両１０の駐車目標位置と走行軌跡を読み出し、モータ駆動部５を制御することにより、図６に示すように、読み出された走行軌跡に沿って駐車目標位置に車両１０を移動させる。これにより、このステップＳ４の処理は完了し、一連の駐車制御処理は終了する。
【００２０】
以上の説明から明らかなように、本発明の一実施形態となる車両駐車装置１によれば、制御部８が、車両１０の駐車目標位置と、車両１０の駐車目標位置から運転者の降車位置までの間の車両１０の走行軌跡とをそれぞれ駐車位置記憶部３及び走行軌跡記憶部４に記憶し、リモートコントローラ９から制御信号を受信した際、記憶されている走行軌跡に沿って車両１０を駐車目標位置に移動させる。そして、このような構成によれば、複雑な演算処理を行う必要性が無くなり、演算負荷を低減させることができるので、簡素な装置構成によって駐車目標位置に車両１０を駐車させることができる。
【００２１】
また、本発明の一実施形態となる車両駐車装置１によれば、制御部８が、運転者が降り易い位置で降車した後に車両１０を駐車目標位置に移動させるので、立体駐車等の車両１０と障害物との間の距離が近いような場所においても、運転者は降車の際に不自由を感じることなく車両１０を駐車させることができる。また逆に、運転者が車両１０に乗車する際には、制御部８は、駐車位置から運転者の降車位置まで車両１０を移動させるので、運転者は乗車の際に不自由を感じることなく車両１０を駐車させることができる。
【００２２】
また、本発明の一実施形態となる車両駐車装置１によれば、制御部８が、モータ駆動部５を制御することによりエンジンではなく補助動力源としてのモータを利用して車両１０を駐車目標位置に移動するので、安全、且つ、燃料，騒音，排気ガスを抑えて環境に悪影響を与えることなく、車両１０を駐車目標位置に駐車させることができる。また、車両１０を移動する際の、車両１０の移動精度を高めることができる。
【００２３】
なお、運転者が逆に駐車している車両１０に乗車しようとする際には、制御部８は、リモートコントローラ９から制御信号を受信した際、記憶している走行軌跡に沿って車両を運転者の降車位置（エンジン停止位置）まで移動させる。ここで、運転者が車両１０を駐車させようとしているか、又は、車両１０に乗車しようとしているかの判断は、車両の現在位置が駐車目標位置にあるか否かを判別する方法等の方法を用いることにより簡単に行うことができる。
【００２４】
以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。例えば、図７に示すように、車両駐車装置１にセンサやカメラ等の検出装置２１を設け、制御部８は、図８に示すように、検出装置２１によって駐車ラインＬや車両周囲の障害物Ｏを検出し、検出結果に従って走行軌跡記憶部４に記憶されている走行軌跡を修正してもよい。このような処理によれば、車両を駐車位置により安全に駐車させることができる。また、フロントバンパー等の車両外部にスイッチを設け、このスイッチを押した状態でないと車両１０が駐車目標位置に移動制御されないようにしてもよい。また、一回の操作で車両１０が移動可能な距離に制限（例えば５０ｃｍ等）を設け、車両１０を段階的に駐車目標位置に移動制御するようにしてもよい。また、リモコンキー（スマートエントリーキー）等の手段を利用して車両１０の近くに運転者がいるか否かを検知し、車両１０の近くに運転者がいる場合においてのみ車両１０が駐車目標位置に移動制御されるようにしてもよい。このような処理によれば、車両１０の近くに運転者がいる状態においてのみ車両１０が移動制御されるので、運転者は、車両１０の周囲を確認しながら車両１０を移動させることにより、車両１０をより安全に駐車目標位置に駐車させることができる。このように、上記実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態となる車両駐車装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態となる駐車制御処理の流れを示すフローチャート図である。
【図３】運転者が駐車目標位置に車両を駐車させた状態を表す図である。
【図４】運転者が駐車目標位置から車両を移動させた状態を表す図である。
【図５】運転者が車外からリモートコントローラを操作している状態を表す図である。
【図６】図１に示す車両駐車装置が走行軌跡に沿って駐車目標位置に車両を移動させている状態を表す図である。
【図７】図１に示す車両駐車装置の応用例の構成を示すブロック図である。
【図８】図１に示す車両駐車装置による駐車制御処理を説明するための図である。
【符号の説明】
【００２６】
１：車両駐車装置
２：車両位置検出部
３：駐車位置記憶部
４：走行軌跡記憶部
５：モータ駆動部
６：操作部
７：通信部
８：制御部
９：リモートコントローラ
【図１】
2006146811.tif 000003
【図２】
2006146811.tif 000004
【図３】
2006146811.tif 000005
【図４】
2006146811.tif 000006
【図５】
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【図６】
2006146811.tif 000008
【図７】
2006146811.tif 000009
【図８】
2006146811.tif 000010