(57)【要約】【課題】  交差点の近傍において自車のナビゲーション装置の表示部に表示される無駄な情報を削減して運転者の混乱を抑えることができ、ひいては安全で円滑な運転を行わしめることができる「ナビゲーションシステム」を提供すること。【解決手段】  ナビゲーション装置８は、対向車線上の対向車両７を検出可能とされた検出手段５が、対向車線上に対向車両７を検出した場合に、監視カメラ３が撮影した画像を表示部１５に表示する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点の近傍における自車の対向車線上の画像を撮影する監視カメラを有し、この監視カメラが撮影した前記対向車線上の画像を受信して自車のナビゲーション装置の表示部に表示可能とされたナビゲーションシステムにおいて、
前記対向車線上の対向車両を検出可能とされた検出手段を自車に備え、
前記ナビゲーション装置は、前記検出手段が前記対向車線上の対向車両を検出した場合に、前記監視カメラが撮影した画像を前記表示部に表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記ナビゲーション装置は、前記監視カメラが撮影した画像を、交差点およびその周辺部の地図上に重ねて表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記ナビゲーション装置は、交差点において自車が右折する場合に、前記監視カメラが撮影した画像を表示部に表示することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記ナビゲーション装置は、自車のウインカまたは経路情報に基づいて自車が右折するか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記監視カメラが撮影した画像を画像認識するための画像認識手段を、自車に備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記監視カメラが、撮影した画像を画像認識するための画像認識手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記監視カメラが、前記交差点の近傍に設置されていることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記監視カメラが、前記対向車両に備えられていることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記検出手段が、カメラであることを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムに係り、特に、対向車線上の画像を表示部に表示するのに好適なナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）と称される最先端の情報通信技術を用いて人と道路と車両とを情報でネットワークすることにより、交通事故、渋滞などといった道路交通問題の解決手段を構築する新しい交通システムが採用されている。
【０００３】
このような交通システムにおいては、交差点の近傍に設置された監視カメラによって、交差点に臨んだ自車に対する対向車線上の画像を撮影して無線で自車に送信する方法が知られている。
【０００４】
このような方法によれば、例えば、自車の右折時において対向車線上の大型トラックの背後を走行する直進車両を、自車のナビ画面で確認することが可能とされていた。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−６０９４号公報
【特許文献２】特開２００１−２０２５７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来は、対向車線上に車両が存在しないにも関わらず、右折の度にナビ画面に対向車線上の画像を表示していたため、運転者は、監視カメラ側から無駄な情報を提供されることにより、却って混乱してしまうといった問題が生じていた。
【０００７】
そこで、本発明は、このような点に鑑みされたものであり、交差点の近傍において自車のナビゲーション装置の表示部に表示される無駄な情報を削減して運転者の混乱を抑えることができ、ひいては安全で円滑な運転を行わしめることができるナビゲーションシステムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した目的を達成するため、本発明に係るナビゲーションシステムの特徴は、交差点の近傍における自車の対向車線上の画像を撮影する監視カメラを有し、この監視カメラが撮影した前記対向車線上の画像を受信して自車のナビゲーション装置の表示部に表示可能とされたナビゲーションシステムにおいて、前記対向車線上の対向車両を検出可能とされた検出手段を自車に備え、前記ナビゲーション装置は、前記検出手段が前記対向車線上に前記対向車両を検出した場合に、前記監視カメラが撮影した画像を前記表示部に表示する点にある。
【０００９】
そして、このような構成によれば、検出手段による対向車両の検出を待って初めて監視カメラが撮影した対向車線上の画像を表示部に表示させることが可能となる。
【００１０】
なお、対向車両における「車両」とは、自動車（四輪以外のもの含む）、原動機付自転車および軽車両等を含めた広義の概念とする。
【００１１】
また、本発明に係るナビゲーションシステムの特徴は、ナビゲーション装置が、監視カメラが撮影した画像を交差点およびその周辺部の地図上に重ねて表示する点にある。
【００１２】
そして、このような構成によれば、監視カメラが撮影した画像を表示部に表示する際に、地図表示から監視カメラが撮影した画像の表示に切替えることを要しないため、監視カメラが撮影した画像を表示部に違和感なく分かりやすく表示させることが可能となる。
【００１３】
さらに、本発明に係るナビゲーションシステムの特徴は、ナビゲーション装置が、交差点において自車が右折する場合に、監視カメラが撮影した画像を表示部に表示する点にある。
【００１４】
そして、このような構成によれば、対向車両に対して特に注意を要する右折時において、監視カメラが撮影した画像を表示部に表示させることが可能となる。
【００１５】
さらにまた、本発明に係るナビゲーションシステムの特徴は、ナビゲーション装置が、自車のウインカまたは経路情報に基づいて自車が右折するか否かを判定する点にある。
【００１６】
そして、このような構成によれば、自車が右折するか否かを簡便な手段によって判定することが可能となる。
【００１７】
また、本発明に係るナビゲーションシステムの特徴は、監視カメラが撮影した画像を画像認識するための画像認識手段を、自車に備えた点にある。
【００１８】
そして、このような構成によれば、監視カメラが撮影した画像を画像認識手段に認識させることによって、認識された画像を車両等のマークとして表示部に表示することが可能となる。
【００１９】
さらに、本発明に係るナビゲーションシステムの特徴は、監視カメラが、撮影した画像を画像認識するための画像認識手段を備えた点にある。
【００２０】
そして、このような構成によれば、監視カメラが撮影した画像を、監視カメラの画像認識手段に認識させた後に、自車側に送信させることが可能となる。
【００２１】
さらにまた、本発明に係るナビゲーションシステムの特徴は、監視カメラが、交差点の近傍に設置されている点にある。
【００２２】
そして、このような構成によれば、自車の対向車線上の画像を交差点の近傍に設置された監視カメラによって的確に撮影することが可能となる。
【００２３】
また、本発明に係るナビゲーションシステムの特徴は、監視カメラが、対向車両に備えられている点にある。
【００２４】
そして、このような構成によれば、対向車線上の対向車両に配置された監視カメラによって、当該対向車両の背後に存在する他の対向車両の画像を的確に撮影することが可能となる。
【００２５】
さらに、本発明に係るナビゲーションシステムの特徴は、検出手段が、カメラである点にある。
【００２６】
そして、このような構成によれば、カメラによって対向車線上の対向車両を自車側から的確に検出することが可能となる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明に係るナビゲーションシステムによれば、検出手段による対向車両の検出を待ってはじめて監視カメラが撮影した対向車線上の画像を表示部に表示させることができる結果、交差点の近傍において自車のナビゲーション装置の表示部に表示される無駄な情報を削減して運転者の混乱を抑えることができ、ひいては安全で円滑な運転を行わしめることができる。
【００２８】
また、本発明に係るナビゲーションシステムによれば、監視カメラが撮影した画像を表示部に表示する際に、地図表示から監視カメラが撮影した画像の表示に切替えることを要しないため、監視カメラが撮影した画像を表示部に違和感なく分かりやすく表示させることができる結果、運転者の混乱をさらに効果的に抑制してより安全で円滑な運転を行わしめることができる。
【００２９】
さらに、本発明に係るナビゲーションシステムによれば、対向車両に対して特に注意を要する右折時において、監視カメラが撮影した画像を表示部に表示させることができる結果、必要最低限の情報のみを表示させることによって、運転者の混乱をさらに有効に抑えることができる。
【００３０】
さらにまた、本発明に係るナビゲーションシステムによれば、自車が右折するか否かを簡便な手段によって判定することができる結果、コストをさらに削減することができる。
【００３１】
また、本発明に係るナビゲーションシステムによれば、監視カメラが撮影した画像を画像認識手段に認識させることによって、認識された画像を車両等のマークとして描画することができる結果、監視カメラが撮影した対向車線上の画像をより分かりやすく表示させることができる。
【００３２】
さらに、本発明に係るナビゲーションシステムによれば、監視カメラが撮影した画像を、監視カメラの画像認識手段に認識させた後に、自車側に送信させることができる結果、自車側の設備コストをさらに削減することができる。
【００３３】
さらにまた、本発明に係るナビゲーションシステムによれば、自車の対向車線上の画像を交差点の近傍に設置された監視カメラによって的確に撮影することができる結果、従前から存在する監視カメラをそのまま利用することができ、設備コストを抑えることができる。
【００３４】
また、本発明に係るナビゲーションシステムによれば、対向車両に備えられた監視カメラによって、当該対向車両の背後に存在する他の対向車両の画像を的確に撮影することができる結果、構成をよりコンパクトにすることができる。
【００３５】
さらに、本発明に係るナビゲーションシステムによれば、カメラによって対向車線上の対向車両を自車側から的確に検出することができる結果、対向車線上の画像を必要なときに確実に表示させることができ、運転の安全性をさらに向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、本発明に係るナビゲーションシステムの実施形態について、図１乃至図６を参照して説明する。
【００３７】
図１に示すように、本実施形態におけるナビゲーションシステム１は、交差点２の近傍位置に設置された監視カメラ３を有しており、この監視カメラ３は、自車４の対向車線上の画像を撮影することによって当該対向車線上の交通状況を監視可能とされている。そして、監視カメラ３は、撮影した画像の信号を送信可能とされている。
【００３８】
また、本実施形態におけるナビゲーションシステム１は、自車４側に、検出手段としての検出部５を有しており、この検出部５は、自車４の対向車線上に存在する対向車両７を検出し、検出結果を検出信号として出力するようになっている。なお、検出部５としては、カメラやレーダ等の種々の手段を採用してもよいが、対向車両７を画像認識によって的確に検出する観点からは、カメラであることが好ましい。
【００３９】
検出部５がカメラの場合には、検出信号には、カメラによる自車４の前方撮影画像が含まれることになる。
【００４０】
さらに、本実施形態におけるナビゲーションシステム１は、自車４側に、図２に示すようなナビゲーション装置８を有しており、このナビゲーション装置８は、監視カメラ３が撮影した画像を受信して表示することができるようになっている。
【００４１】
図２に示すように、ナビゲーション装置８は、ＧＰＳレシーバ１０を有しており、このＧＰＳレシーバ１０は、ＧＰＳ衛星１１から軌道と時刻の情報を受信して受信結果を出力するようになっている。
【００４２】
また、ナビゲーション装置８は、通信部１２を有しており、この通信部１２は、監視カメラ３が撮影した画像の信号を通信を介して受信するとともに、受信結果を出力するようになっている。
【００４３】
ＧＰＳレシーバ１０および通信部１２には、ナビゲーションメインユニット１４が接続されており、このナビゲーションメインユニット１４は、自車を目的地まで案内するナビゲーションを行うための種々の制御を行うようになっている。
【００４４】
ナビゲーションメインユニット１４には、液晶パネル等の表示部１５が接続されており、この表示部１５は、ナビゲーションメインユニット１４によって作成された描画データを表示するようになっている。
【００４５】
また、ナビゲーションメインユニット１４の入力側には、リモコンユニット１６が接続されており、このリモコンユニット１６は、操作者の操作によって目的地等の種々の入力情報をナビゲーションメインユニット１４に入力するようになっている。
【００４６】
さらに、ナビゲーションメインユニット１４の出力側には、スピーカ等の音声出力部１７が接続されており、この音声出力部１７は、ナビゲーションメインユニット１４によって作成された音声案内データにしたがって音声案内を行うようになっている。
【００４７】
さらにまた、ナビゲーションメインユニット１４の入力側には、ディスクドライブ１９が接続されており、このディスクドライブ１９には、地図データが格納されたＣＤやＤＶＤ等のディスクが搭載可能とされている。
【００４８】
次に、ナビゲーションメインユニット１４についてさらに詳述すると、このナビゲーションメインユニット１４は、リモコンユニット１６の出力側に、ユーザインターフェース２０を有している。このユーザインターフェース２０は、リモコンユニット１６によって入力された入力情報をシステムバス２１に出力するようになっている。
【００４９】
また、ナビゲーションメインユニット１４は、ディスクドライブ１９の出力側にデコーダ２２を有しており、このデコーダ２２は、ディスクドライブ１９から入力された圧縮された地図データを符号化（解凍）するとともに、符号化した地図データをシステムバス２１に出力するようになっている。このデコーダ２２は、必要に応じて設けるようにすればよい。
【００５０】
さらに、ナビゲーションメインユニット１４は、ＧＰＳレシーバ１０および通信部１２の出力側に、ナビＣＰＵ２４を有しており、このナビＣＰＵ２４には、ＧＰＳレシーバ１０の受信結果および通信部１２の受信結果がそれぞれ入力されるようになっている。
【００５１】
ナビＣＰＵ２４の入力側には、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサ２５が接続されており、これら各種センサ２５の検出結果が、ナビＣＰＵ２４に入力されるようになっている。
【００５２】
ナビＣＰＵ２４は、システムバス２１を介してリモコンユニット１６からの入力情報を取得するとともに、取得した入力情報にしたがって目的地までのルート計算を行うようになっている。そして、ナビＣＰＵ２４は、ルート計算によって求められたルートに沿って自車を案内するためのルート案内用描画データと、音声案内データを作成する旨の指令信号とを出力するようになっている。
【００５３】
なお、ルート案内用描画データには、自車４が交差点に差しかかったときに交差点およびその周辺部の地図を拡大表示するための描画データも含まれている。
【００５４】
また、本実施形態において、ナビＣＰＵ２４は、検出部５の検出結果に基づいて、対向車線上に対向車両７が存在するか否かを判断するようになっている。
【００５５】
さらに、ナビＣＰＵ２４は、自車が右折するか否かを、ウインカの点灯状態またはルート計算によって設定された経路情報に基づいて簡便に判断するようになっている。
【００５６】
そして、ナビＣＰＵ２４は、自車が右折する場合であって、対向車線上に対向車両７が存在する場合にのみ、監視カメラ３に対して、監視カメラ３が撮影した画像を要求する対向車線画像要求信号を送信するようになっている。
【００５７】
これにより、ナビＣＰＵ２４は、監視カメラ３が撮影した画像の信号を通信部１２を介して監視カメラ３から受信するようになっている。
【００５８】
さらに、ナビＣＰＵ２４は、監視カメラ３が撮影した画像の信号を受信すると、この画像の信号に対応する監視カメラ用描画データを作成する旨の指令信号を、監視カメラ３が撮影した画像の信号とともに出力するようになっている。
【００５９】
なお、これに限らず、監視カメラ３が撮影した画像の信号をナビＣＰＵ２４に常に受信させるようにし、実際に監視カメラ３が撮影した画像を表示させるか否かを、右折の有無および検出部５の検出結果に基づいてナビＣＰＵ２４に判断させるようにしてもよい。
【００６０】
ナビＣＰＵ２４には、システムバス２１を介してグラフィックレンダ２６が接続されており、このグラフィックレンダ２６は、ナビＣＰＵ２４から出力されたルート案内用描画データを作成する旨の指令信号に基づいて、地図データを加工してルート案内用描画データを作成するようになっている。
【００６１】
そして、グラフィックレンダ２６は、作成したルート案内用描画データを表示部１５に対して出力するようになっている。
【００６２】
これによって、表示部１５に、ルート案内を行うための地図（交差点２およびその周辺部の拡大地図を含む）や地図上の経路等が表示されるようになっている。
【００６３】
さらに、グラフィックレンダ２６は、ナビＣＰＵ２４から出力された監視カメラ３が撮影した画像の信号と、監視カメラ用描画データを作成する旨の指令信号とに基づいて、監視カメラ用描画データを作成するようになっている。
【００６４】
なお、検出部５がカメラの場合には、グラフィックレンダ２６は、当該カメラによって撮影された自車の前方撮影画像と監視カメラ３が撮影した画像とを合成することによって、前記監視カメラ用描画データを作成することになる。
【００６５】
そして、グラフィックレンダ２６は、作成した監視カメラ用描画データを表示部１５に対して出力するようになっている。これによって、表示部１５に、監視カメラ３が撮影した対向車両７の画像が表示されるようになっている。
【００６６】
ここで、監視カメラ用描画データは、図３および図４に示すように、前述した交差点２およびその周辺部を示す拡大地図上に、監視カメラ３によって撮影された対向車両７の画像を位置を指定して重ねて表示することを内容としている。
【００６７】
なお、図３は、交差点２およびその周辺部を示す拡大地図上における該当位置に、対向車両７をマークとして描画する場合における表示内容である。
【００６８】
一方、図４は、監視カメラ３が撮影した対向車両７の画像そのものを縮小して地図上の該当位置に埋設表示する場合における表示内容である。
【００６９】
このように、監視カメラ３の画像を拡大地図上に重ねて表示することによって、地図データによる地図表示画面と、監視カメラ３が撮影した画像の表示画面とを切替える必要がなく、交差点近傍における対向車線上の画像を違和感なく分かりやすい状態で表示させることができるようになっている。
【００７０】
また、図３に示すように、「対向車両後ろの二輪車に注意！」等の対向車両７に関する注意メッセージを文字表示することによって運転者の注意を喚起するようにしてもよい。
【００７１】
ナビＣＰＵ２４およびグラフィックレンダ２６には、システムバス２１を介して画像認識部２７が接続されており、この画像認識部２７は、図３のように対向車両７をマークとして表示する場合に、監視カメラ３が撮影した画像の信号を、対向車両７のマークのデータに変換した後に、グラフィックレンダ２６に対して出力するようになっている。これによって、対向車両７のマークを、交差点およびその周辺部の拡大地図上に的確に表示させることができるようになっている。
【００７２】
ナビＣＰＵ２４には、システムバス２１を介して音声ＬＳＩ２８が接続されており、この音声ＬＳＩ２８は、ナビＣＰＵ２４から出力された音声案内データを作成する旨の指令信号に基づいて音声案内データを作成するとともに、この音声案内データを音声出力部１７に対して出力するようになっている。これによって、音声出力部１７を介して適宜音声案内がなされるようになっている。
【００７３】
なお、音声出力部１７により、対向車両７の背後に他の対向車両が存在する旨の音声案内を適宜行うことによって、運転者の注意をさらに喚起するようにしてもよい。
【００７４】
また、システムバス２１には、メモリ２９が接続されており、このメモリ２９には、ナビゲーション装置８内を行き交う各種のデータや信号の内容が一時的に格納されるようになっている。
【００７５】
このように、本実施形態においては、対向車両７に対して特に注意を要する右折時において、自車４側に備えられた検出部５による対向車両７の検出を待ってはじめて監視カメラ３が撮影した対向車線上の画像を表示部１５に表示させることができるようになっている。
【００７６】
なお、図１および図２に示した構成に限らず、例えば、図５に示すように、監視カメラが、対向車両７に備えられた後方監視カメラ３１であってもよい。
【００７７】
この場合には、後方監視カメラ３１によって、当該対向車両７の背後に存在する二輪車等の他の対向車両７の画像を的確に撮影することができ、自車４側から目視することが困難な対向車両７を表示部１５に的確に表示させることができる。
【００７８】
なお、ナビゲーションシステムが、交差点２側の監視カメラ３と後方監視カメラ３１とを併有し、両者を適宜使い分けるようにしてもよいことは勿論である。
【００７９】
さらに、画像認識部２７を、ナビゲーション装置８側ではなく監視カメラ３側に備えるようにしてもよい。その場合には、監視カメラ３側において、対向車両７のマークのデータを画像認識によって作成することができる。
【００８０】
次に、本実施形態の作用について図６を参照して説明する。
【００８１】
本実施形態においては、対向車両７の表示処理を開始した後、まず、図６のステップ１（ＳＴ１）において、ナビＣＰＵ２４によって自車４が右折するか否かをウインカの点灯状態または経路情報に基づいて判断する。そして、自車４が右折する場合には、ステップ２（ＳＴ２）に進み、右折しない場合には、監視カメラ３が撮影した画像は表示せずに処理を終了する。
【００８２】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）においては、ナビＣＰＵ２４によって、検出部５が対向車線上に対向車両７を検出したか否かを検出部５からの検出結果に基づいて判断し、対向車両７を検出した場合には、ステップ３（ＳＴ３）に進み、検出していない場合には、処理を終了する。
【００８３】
ステップ３（ＳＴ３）においては、ナビＣＰＵ２４によって、交差点２の監視カメラ３または対向車両７の後方監視カメラ３１に対して対向車線画像要求信号を送信する。
【００８４】
次いで、ステップ４（ＳＴ４）において、ナビＣＰＵ２４は、交差点２の監視カメラ３または対向車両７の後方監視カメラ３１から、対向車線の画像を受信する。
【００８５】
最後に、ステップ５（ＳＴ５）において、対向車線上の画像を表示部１５に表示することによって、交差点２の右折時における自車４の案内を行う。
【００８６】
したがって、本実施形態によれば、検出部５による対向車両７の検出を待ってはじめて監視カメラ３が撮影した対向車線７上の画像を表示部１５に表示させることができる。この結果、交差点２の近傍において自車４のナビゲーション装置８の表示部１５に表示される無駄な情報を削減して運転者の混乱を抑えることができ、ひいては安全で円滑な運転を行わしめることができる。
【００８７】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明に係るナビゲーションシステムの実施形態を示す構成図
【図２】本発明に係るナビゲーションシステムの実施形態を示すブロック図
【図３】本発明に係るナビゲーションシステムの実施形態において、表示部の表示内容の一例を示す図
【図４】本発明に係るナビゲーションシステムの実施形態において、表示部の表示内容の図３と異なる他の一例を示す図
【図５】本発明に係るナビゲーションシステムの実施形態において、図１および図２と異なる他の実施形態を示す構成図
【図６】本発明に係るナビゲーションシステムの実施形態を示すフローチャート
【符号の説明】
【００８９】
１  ナビゲーションシステム
２  交差点
３  監視カメラ
４  自車
５  検出部
７  対向車両
８  ナビゲーション装置
１５  表示部
２４  ナビＣＰＵ
２６  グラフィックレンダ
２７  画像認識部
３１  後方監視カメラ
【図１】
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【図２】
2006004217.tif 000004
【図３】
2006004217.tif 000005
【図４】
2006004217.tif 000006
【図５】
2006004217.tif 000007
【図６】
2006004217.tif 000008