(57)【要約】【課題】  小型コンパクトで部品点数が低減されさらには低コストの装置であって、かつ運転騒音が小さい装置で以って、第１のプロペラと第２のプロペラとを逆転させ得る機能を備えた飛翔体の動力伝達装置を提供する。【解決手段】  互いに逆回転する前記第１のプロペラ及び第２のプロペラの回転力により飛翔可能に構成された飛翔体の動力伝達装置において、入力軸の外周側に固定された内輪と、第２のプロペラの内周側に固定された外輪と、ケース部材に固定された環状のキャリアと、該キャリアに円周方向に沿って複数個転動自在に支持される転動体とにより遊星式動力伝達機構を構成し、該遊星式動力伝達機構により前記第１、第２のプロペラを互いに逆回転せしめるとともに、遊星式動力伝達機構の入力軸及び内輪を転動体及びキャリアを介してケース部材に回転自在に支持する軸受機構を構成したことを特徴とする。【選択図】    図１
2006017149.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力軸に連結された第１のプロペラと該第１のプロペラに対して逆回転する第２のプロペラとを同一軸心上に配置し、互いに逆回転する前記第１のプロペラ及び第２のプロペラの回転力により飛翔可能に構成された飛翔体の動力伝達装置において、前記入力軸の外周側に固定された内輪と、前記第２のプロペラの内周側に固定された外輪と、ケース部材に固定されて前記内輪の外周と外輪の外周との間に配設された環状のキャリアと、該キャリアに円周方向に沿って複数個転動自在に支持され前記内輪の回転を外輪に伝達する転動体とにより遊星式動力伝達機構を構成し、該遊星式動力伝達機構により前記第１のプロペラ及び第２のプロペラを互いに逆回転せしめるとともに、前記遊星式動力伝達機構の前記入力軸及び内輪を前記転動体及びキャリアを介して前記ケース部材に回転自在に支持するようにした軸受機構を構成したことを特徴とする飛翔体の動力伝達装置。
【請求項２】
複数個の前記転動体をボール（球体）で構成して、該ボールからなる転動体を前記キャリアに円周方向に沿って複数個転動自在に支持して、前記内輪の回転を該ボールを介して前記外輪に伝達するとともに、前記入力軸及び内輪を前記ボール及びキャリアを介して前記ケース部材に回転自在に支持したことを特徴とする請求項１記載の飛翔体の動力伝達装置。
【請求項３】
複数個の前記転動体をローラで構成して、該ローラからなる転動体を前記キャリアに円周方向に沿って複数個転動自在に支持して、前記内輪の回転を該ローラを介して前記外輪に伝達するとともに、前記入力軸及び内輪を前記ローラ及びキャリアを介して前記ケース部材に回転自在に支持したことを特徴とする請求項１記載の飛翔体の動力伝達装置。
【請求項４】
前記遊星式動力伝達機構及び前記軸受機構は、前記転動体を円周方向に沿って複数個転動自在にかつ前記入力軸側からの推力を打消すように軸方向に複数列前記キャリアに支持して構成されてなることを特徴とする請求項１記載の飛翔体の動力伝達装置。
【請求項５】
前記遊星式動力伝達機構の入力軸及び内輪を前記転動体及びキャリアを介して前記ケース部材に回転自在に支持する軸受機構と、該軸受機構との共働により前記入力軸側からの推力を打消すように該入力軸を前記ケース部材に支持する軸受を備えたことを特徴とする請求項１記載の飛翔体の動力伝達装置。
【請求項６】
入力軸に連結された第１のプロペラと該第１のプロペラに対して逆回転する第２のプロペラとを同一軸心上に配置し、互いに逆回転する前記第１のプロペラ及び第２のプロペラの回転力により飛翔可能に構成された飛翔体の動力伝達装置において、前記入力軸の外周側に固定された内輪と、前記第２のプロペラの内周側に固定された外輪と、筐体に形成されたケース部材に固定されて前記内輪の外周と外輪の外周との間に配設された環状のキャリアと、該キャリアに円周方向に沿って複数個転動自在に支持され前記内輪の回転を外輪に伝達する転動体とにより遊星式動力伝達機構を構成し、該遊星式動力伝達機構により前記第１のプロペラ及び第２のプロペラを互いに逆回転せしめるとともに、前記遊星式動力伝達機構の前記入力軸及び内輪を前記転動体及びキャリアを介して前記ケース部材に回転自在に支持するようにした軸受機構を構成し、さらに、前記ケース部材内に前記入力軸を上下方向に貫設し、該ケース部材の上方に前記入力軸の上端部及び第１のプロペラを上部軸受を介して回転自在に支持し、前記入力軸の回転力を前記遊星式動力伝達機構を介して前記第２のプロペラに伝達可能なように該第２のプロペラを前記ケース部材の下方に配置し、前記入力軸の下端部及び該第２のプロペラを前記軸受機構を介して前記ケース部材に回転自在に支持したことを特徴とする飛翔体の動力伝達装置。
【請求項７】
筐体に形成された前記ケース部材の内部に駆動モータを設置し、該駆動モータの出力軸をベルト機構、チェーン機構等の伝動機構を介して前記入力軸に連結したことを特徴とする請求項４記載の飛翔体の動力伝達装置。
【請求項８】
入力軸に連結された第１のプロペラと該第１のプロペラに対して逆回転する第２のプロペラとを同一軸心上に配置し、互いに逆回転する前記第１のプロペラ及び第２のプロペラの回転力により飛翔可能に構成された飛翔体の動力伝達装置において、前記入力軸の外周側に固定された内輪と、前記第２のプロペラの内周側に固定された外輪と、筐体に形成されたケース部材に固定されて前記内輪の外周と外輪の外周との間に配設された環状のキャリアと、該キャリアに円周方向に沿って複数個転動自在に支持され前記内輪の回転を外輪に伝達する転動体とにより遊星式動力伝達機構を構成し、該遊星式動力伝達機構により前記第１のプロペラ及び第２のプロペラを互いに逆回転せしめるとともに、前記遊星式動力伝達機構の前記入力軸及び内輪を前記転動体及びキャリアを介して前記ケース部材に回転自在に支持するようにした軸受機構を構成し、さらに、該ケース部材の上方に前記入力軸の上端部を突出させて第１のプロペラを固定し、前記入力軸の回転力を前記遊星式動力伝達機構を介して前記第２のプロペラに伝達可能なように該第２のプロペラを前記ケース部材の上方に前記第１のプロペラと並設し、前記入力軸の上端部及び該第２のプロペラを前記軸受機構を介して前記ケース部材に回転自在に支持したことを特徴とする飛翔体の動力伝達装置。
【請求項９】
筐体に形成された前記ケース部材の内部に前記入力軸と同心に駆動モータを設置し、該駆動モータの出力軸を前記入力軸に直結したことを特徴とする請求項８記載の飛翔体の動力伝達装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視用飛翔ロボット等に適用され、入力軸に連結された第１のプロペラと該第１のプロペラに対して逆回転する第２のプロペラとを同一軸心上に配置し、互いに逆回転する前記第１のプロペラ及び第２のプロペラの回転力により飛翔可能に構成された飛翔体の動力伝達装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エンジン側の入力軸に連結される第１のプロペラと該第１のプロペラに対して逆回転する第２のプロペラとを同一軸心上に配置し、互いに逆回転する前記第１のプロペラ及び第２のプロペラの回転力により船舶を推進させる二重反転プロペラ装置は、船舶の推進システムとして広く用いられている。
かかる船舶の二重反転プロペラ装置の一例として、特許文献１（特開平５−３２１９６号公報）の技術が提供されている。
【０００３】
かかる技術においては、主機関からの回転力を、第１太陽歯車に噛み合うプラネタリーギヤを回転自在に支持するキャリアを介して第１のプロペラ軸（内側プロペラ軸）に伝達し、前記プラネタリーギヤと逆回転する内歯歯車を介して第２のプロペラ軸（外側プロペラ軸）に伝達するようにした二重反転プロペラ構造において、前記内歯歯車と第２のプロペラ軸との間に回転数調整歯車機構を設けて、該回転数調整歯車機構を介して前記第２のプロペラ軸を第１のプロペラ軸に対して逆回転するように構成されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平５−３２１９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
発電所、各種プラント等の運転状態の監視や、地域の防災状態の監視等の公共用として、小型の飛翔体を飛行させて、前記発電所、各種プラント、地域の防災システム等からの現地発信信号を該飛翔体に搭載された通信機器で受信し、地上の監視基地に送信する飛翔体を用いた通信システムが、近年採用されつつある。
かかる通信システムに用いられる小型の飛翔体は、通常、駆動モータにより回転駆動される第１のプロペラと該第１のプロペラに対して逆回転する第２のプロペラとを設け、この互いに逆回転する第１のプロペラ及び第２のプロペラの回転力により該飛翔体を飛行させるように構成されている。
【０００６】
このような、駆動モータによって回転駆動される入力軸からの回転力により、前記第１のプロペラと第２のプロペラとを互いに逆回転させる動力伝達手段として、前記特許文献１に開示された二重反転プロペラ装置を用いることが考えられる。
しかしながら、二重反転プロペラ装置にあっては、第１のプロペラの回転軸及び第２のプロペラの回転軸を、それぞれを専用の軸受でケースに回転可能に支持するように構成されていることから前記回転軸ごとに軸受が必要であり、また前記第１のプロペラと第２のプロペラとは遊星歯車機構によって互いに逆回転させるようになっている。
【０００７】
このため、かかる二重反転プロペラ装置を前記小型飛翔体動力伝達手段に用いる場合は、動力伝達用の遊星歯車機構及び前記回転軸ごとの軸受を併設する必要があり、装置が大型化するとともに部品点数が多くなり、装置コストも高くなる。
また、かかる二重反転プロペラ装置においては、第１のプロペラと第２のプロペラとを逆転させる機構として遊星歯車機構を用いているため、噛み合い音が発生し、通信システム用のような静粛運転が要求される機器には適用困難となる。
【０００８】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑み、小型コンパクトで部品点数が低減されさらには低コストの装置であって、かつ運転騒音が小さい装置で以って、第１のプロペラと第２のプロペラとを逆転させ得る機能を備えた飛翔体の動力伝達装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明はかかる目的を達成するもので、入力軸に連結された第１のプロペラと該第１のプロペラに対して逆回転する第２のプロペラとを同一軸心上に配置し、互いに逆回転する前記第１のプロペラ及び第２のプロペラの回転力により飛翔可能に構成された飛翔体の動力伝達装置において、前記入力軸の外周側に固定された内輪と、前記第２のプロペラの内周側に固定された外輪と、ケース部材に固定されて前記内輪の外周と外輪の外周との間に配設された環状のキャリアと、該キャリアに円周方向に沿って複数個転動自在に支持され前記内輪の回転を外輪に伝達する転動体とにより遊星式動力伝達機構を構成し、該遊星式動力伝達機構により前記第１のプロペラ及び第２のプロペラを互いに逆回転せしめるとともに、前記遊星式動力伝達機構の前記入力軸及び内輪を前記転動体及びキャリアを介して前記ケース部材に回転自在に支持するようにした軸受機構を構成したことを特徴とする。
【００１０】
かかる発明によれば、モータからの回転力が入力され第１のプロペラが固定された入力軸の外周側に固定された内輪と、第２のプロペラの内周側に固定された外輪と、ケース部材に固定されて内輪の外周と外輪の内周との間に配設された環状のキャリアに円周方向に沿って複数個転動自在に支持され内輪の回転を外輪に伝達する転動体とにより遊星式動力伝達機構を構成して該遊星式動力伝達機構により第１のプロペラと第２のプロペラとを互いに逆回転せしめるとともに、前記遊星式動力伝達機構の入力軸及び内輪を転動体及びキャリアを介してケース部材に回転自在に支持する軸受機構を構成したので、遊星式動力伝達機構の構成部材を該遊星式動力伝達機構をケース部材に支持する軸受と兼用することが可能となる。
【００１１】
これにより、第１のプロペラと第２のプロペラとを互いに逆回転せしめる遊星式動力伝達機構をケース部材に支持するための格別な軸受を設ける必要が無くなる。従って飛翔体の動力伝達装置を小型コンパクト化できるとともに、格別な軸受が不要となるため部品点数を低減でき、装置コストも低減できる。
また、遊星式動力伝達機構がボールあるいはローラからなる転動体を備えた転動接触による動力伝達であるので、従来の遊星歯車機構のような噛み合い騒音の発生が無く、運転騒音が抑制され、通信システム用のような静粛運転が要求される機器に好適な飛翔体の動力伝達装置が得られる。
【００１２】
かかる発明において好ましくは、次の２つの構成とする。
（１）複数個の前記転動体をボール（球体）で構成して、該ボールからなる転動体を前記キャリアに円周方向に沿って複数個転動自在に支持して、前記内輪の回転を該ボールを介して前記外輪に伝達するとともに、前記入力軸及び内輪を前記ボール及びキャリアを介して前記ケース部材に回転自在に支持する。
このように構成すれば、前記転動体をボールで構成しているので、高速回転が可能であり飛翔体の動力伝達装置を高速化できる。
【００１３】
（２）複数個の前記転動体をローラで構成して、該ローラからなる転動体を前記キャリアに円周方向に沿って複数個転動自在に支持して、前記内輪の回転を該ローラを介して前記外輪に伝達するとともに、前記入力軸及び内輪を前記ローラ及びキャリアを介して前記ケース部材に回転自在に支持する。
このように構成すれば、前記転動体をローラで構成しているので、該転動体部におけるトルク伝達容量が大きくなり、飛翔体の動力伝達装置を大容量化できる。
【００１４】
また、かかる発明において好ましくは、前記遊星式動力伝達機構及び前記軸受機構は、前記転動体を円周方向に沿って複数個転動自在にかつ前記入力軸側からの推力を打消すように軸方向に複数列前記キャリアに支持して構成されてなる。
このように構成すれば、遊星式動力伝達機構と共通の軸受機構の転動体を、軸方向に複数列設けて、該軸受機構内で推力を打消すので、格別なスラスト軸受が不要となり、構造が簡単化される。
【００１５】
尚、かかる発明において、前記遊星式動力伝達機構の入力軸及び内輪を前記転動体及びキャリアを介して前記ケース部材に回転自在に支持する軸受機構と、該軸受機構との共働により前記入力軸側からの推力を打消すように該入力軸を前記ケース部材に支持する軸受を備えるように構成してもよい。
【００１６】
また本発明は、前記飛翔体の動力伝達装置において、入力軸の外周側に固定された内輪と、第２のプロペラの内周側に固定された外輪と、筐体に形成されたケース部材に固定されて前記内輪の外周と外輪の外周との間に配設された環状のキャリアと、該キャリアに円周方向に沿って複数個転動自在に支持され前記内輪の回転を外輪に伝達する転動体とにより遊星式動力伝達機構を構成し、該遊星式動力伝達機構により前記第１のプロペラ及び第２のプロペラを互いに逆回転せしめるとともに、前記遊星式動力伝達機構の前記入力軸及び内輪を前記転動体及びキャリアを介して前記ケース部材に回転自在に支持するようにした軸受機構を構成し、さらに、前記ケース部材内に前記入力軸を上下方向に貫設し、該ケース部材の上方に前記入力軸の上端部及び第１のプロペラを上部軸受を介して回転自在に支持し、前記入力軸の回転力を前記遊星式動力伝達機構を介して前記第２のプロペラに伝達可能なように該第２のプロペラを前記ケース部材の下方に配置し、前記入力軸の下端部及び該第２のプロペラを前記軸受機構を介して前記ケース部材に回転自在に支持したことを特徴とする。
かかる発明において好ましくは、筐体に形成された前記ケース部材の内部に駆動モータを設置し、該駆動モータの出力軸をベルト機構、チェーン機構等の伝動機構を介して前記入力軸に連結する。
【００１７】
かかる発明によれば、筐体に形成されたケース部材の上方に第１のプロペラを該ケース部材の下方に第２のプロペラを配置して、互いに逆回転させるので、該第１のプロペラ及び第２のプロペラの回転制御によって、飛翔体の昇降あるいは水平移動を機敏になすことが可能となる。
また、ケース部材の上方部位には第１のプロペラのみが設置されているので、該ケース部材の上方スペースを大きく採れて、通信機器等の搭載が容易になる。
【００１８】
また本発明は、前記飛翔体の動力伝達装置において、入力軸の外周側に固定された内輪と、前記第２のプロペラの内周側に固定された外輪と、筐体に形成されたケース部材に固定されて前記内輪の外周と外輪の外周との間に配設された環状のキャリアと、該キャリアに円周方向に沿って複数個転動自在に支持され前記内輪の回転を外輪に伝達する転動体とにより遊星式動力伝達機構を構成し、該遊星式動力伝達機構により前記第１のプロペラ及び第２のプロペラを互いに逆回転せしめるとともに、前記遊星式動力伝達機構の前記入力軸及び内輪を前記転動体及びキャリアを介して前記ケース部材に回転自在に支持するようにした軸受機構を構成し、さらに、該ケース部材の上方に前記入力軸の上端部を突出させて第１のプロペラを固定し、前記入力軸の回転力を前記遊星式動力伝達機構を介して前記第２のプロペラに伝達可能なように該第２のプロペラを前記ケース部材の上方に前記第１のプロペラと並設し、前記入力軸の上端部及び該第２のプロペラを前記軸受機構を介して前記ケース部材に回転自在に支持したことを特徴とする。
かかる発明において好ましくは、筐体に形成された前記ケース部材の内部に前記入力軸と同心に駆動モータを設置し、該駆動モータの出力軸を前記入力軸に直結する。
【００１９】
かかる発明によれば、筐体に形成されたケース部材の上方に第１のプロペラ及び第２のプロペラを並べて配置して互いに逆回転させるので、飛翔体の向きを安定させて飛行させ易く該飛翔体の飛行制御が容易になる。
また、ケース部材の下方部位にプロペラが無いので、該ケース部材の下部に着陸用の脚部等の装着が可能となり、ケース部材の下方スペースの有効利用が可能となる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、遊星式動力伝達機構の入力軸及び内輪を転動体及びキャリアを介してケース部材に回転自在に支持する軸受機構を構成したので、遊星式動力伝達機構の構成部材を該遊星式動力伝達機構をケース部材に支持する軸受と兼用することが可能となり、第１のプロペラと第２のプロペラとを互いに逆回転せしめる遊星式動力伝達機構をケース部材に支持するための格別な軸受を設ける必要が無くなる。従って飛翔体の動力伝達装置を小型コンパクト化できるとともに、格別な軸受が不要となるため部品点数を低減でき、装置コストも低減できる。
また、遊星式動力伝達機構がボールあるいはローラからなる転動体を備えた転動接触による動力伝達であるので運転騒音が抑制され、通信システム用のような静粛運転が要求される機器に好適な飛翔体の動力伝達装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を図に示した実施例を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【実施例１】
【００２２】
図１は本発明の第１実施例に係る飛翔体の動力伝達装置入力軸心線に沿う断面図、図２は図１のＡ−Ａ矢視図である。
図１〜２において、５は筐体に形成されたキャリアケース、１は該キャリアケース５内に上下方向に貫設された入力軸（１００は該入力軸の軸心）である。前記入力軸１の上端部は前記キャリアケース５から上方に突出され、該突出部には正転プロペラ（第１のプロペラ）６が固定されている。１０２は内輪１２、外輪１３及び転動体１４からなるアンギュラーコンタクト型の上部軸受で、予圧Ｆを付与されて前記入力軸１の上端部を前記キャリアケース５の上部５ｂに回転自在に支持している。
７は反転プロペラ（第２のプロペラ）で、後述する外輪３の外周に固定されている。
【００２３】
２は前記入力軸１の下端部外周に固定された円環状の内輪、３は前記反転プロペラ７の内周に固定された円環状の外輪である。５ｃは前記キャリアケース５の下部から下方に突設されたキャリアで、前記内輪２の外周と外輪３の内周との間に配設されている。４は該キャリア５ｃに円周方向に沿って複数個（この例では、図２に示されるように円周方向等間隔に８個）転動自在に支持されたボールからなる転動体である。
前記各転動体４は、図２に示されるように、前記内輪２の外周及び外輪３の内周に転接されて自在に回転（自転）可能となっている。
以上に示す遊星式動力伝達機構においては、前記入力軸１及び内輪２がＮ１方向に正転し、各転動体４が入力軸１及び内輪２と逆方向に回転し、外輪３がＮ２方向に逆回転し、これにより該外輪３に固定された反転プロペラ７が前記正転プロペラ６と逆方向に回転する。
【００２４】
前記遊星式動力伝達機構の入力軸１及び内輪２を、前記転動体４に予圧Ｆを付与し該転動体４及びキャリア５ｃを介して前記キャリアケース５に回転自在に支持するようにした軸受機構を構成する。
１０はスラスト軸受で、前記外輪３の下面と前記キャリア５ｃの先端に固定されたカラー５ａとの間に介装されて、前記遊星式動力伝達機構に作用するスラスト荷重を支持している。
９は前記キャリアケース５内の底部に取り付けられた駆動モータ、１１は前記入力軸１の中央部に固定された入力ローラで、該駆動モータ９のモータ軸８をベルト７を介して前記入力ローラ１１に連結している。
【００２５】
かかる動力伝達装置を備えた飛翔体の運転時において、モータ９からの回転力はベルト７及び入力ローラ１１を介して入力軸１に伝達され、該入力軸１に直結された正転プロペラ６が図２のＮ１方向に正転せしめられる。
一方、図２のように、前記入力軸１及びこれに固定されている内輪２のＮ１方向の回転により、キャリア５ｃに円周方向に沿って複数個転動可能に支持された各転動体４が入力軸１及び内輪２と逆方向に回転し、かかる各転動体４の回転により外輪３がＮ２方向につまり前記入力軸１とは逆方向に回転する。これにより該外輪３に固定された反転プロペラ７が前記正転プロペラ６と逆方向に前記入力軸１及び正転プロペラ６の回転数よりも減速されて回転する。
【００２６】
そして、前記のような、正転プロペラ６と反転プロペラ７との互いに逆方向の回転により発生する揚力によってトルクバランスを保持しながら前記飛翔体を昇降し、前記モータ９の回転数を変化させて正転プロペラ６及び反転プロペラ７の回転数を変化させ、図示しない水平方向傾斜機構によって該飛翔体を傾斜させる（入力軸１の軸心１００を鉛直線に対して傾斜させる）ことにより、該飛翔体を水平移動せしめる。
【００２７】
かかる第１実施例によれば、モータ９からの回転力が入力され正転プロペラ（第１のプロペラ６が固定された入力軸１の外周側に固定された内輪２と、反転プロペラ７（第２のプロペラ）の内周側に固定された外輪３と、キャリアケース５に固定されて内輪２の外周と外輪３の内周との間に配設された環状のキャリア５ｃに円周方向に沿って複数個転動自在に支持され内輪２の回転を外輪３に伝達する転動体（ボール）４とにより遊星式動力伝達機構を構成して該遊星式動力伝達機構により正転プロペラ６と反転プロペラ７とを互いに逆回転せしめるとともに、前記遊星式動力伝達機構の入力軸１及び内輪２を転動体４及びキャリア５ｃを介してキャリアケース５に回転自在に支持する軸受機構を構成したので、遊星式動力伝達機構の構成部材を該遊星式動力伝達機構をキャリアケース５に支持する軸受と兼用することが可能となる。
【００２８】
これにより、正転プロペラ６と反転プロペラ７とを互いに逆回転せしめる遊星式動力伝達機構をキャリアケース５に支持するための格別な軸受を設ける必要が無くなり、従って飛翔体の動力伝達装置を小型コンパクト化できるとともに、格別な軸受が不要となるため部品点数を低減でき、装置コストも低減できる。
また、前記遊星式動力伝達機構がボールからなる転動体４を備えた転動接触による動力伝達であるので、従来の遊星歯車機構のような噛み合い騒音の発生が無く、運転騒音が抑制される。
また、前記転動体４をボールで構成しているので、高速回転が可能であり飛翔体の動力伝達装置を高速化できる。
【実施例２】
【００２９】
図３は本発明の第２実施例を示す図１対応図である。
この実施例においては、予圧Ｆを付与されて前記入力軸１の上端部をキャリアケース５の上部に回転自在に支持する上部軸受１０２を内輪１２、外輪１３及び転動体２１からなるテーパローラ式軸受に構成している。また、前記入力軸１の下端部外周に固定された内輪２、前記反転プロペラ７の内周に固定された外輪３、前記キャリアケース５の下部から下方に突設されたキャリア５ｃ、及び該キャリア５ｃに円周方向に沿って複数個転動自在に支持された転動体２０からなる、軸受と兼用された遊星式動力伝達機構の転動体２０をテーパローラとし、該遊星式動力伝達機構兼軸受を予圧Ｆを付与されたテーパローラ式軸受にて構成している。
【００３０】
かかる第２実施例では、遊星式動力伝達機構兼軸受を予圧Ｆを付与されたテーパローラ式軸受にて構成しているので、該転動体部におけるトルク伝達容量が大きくなり、飛翔体の動力伝達装置を大容量化できる。
その他の構成及び作用効果は前記第１実施例と同様であり、これと同一の部材は同一の符号で示す。
【実施例３】
【００３１】
図４は本発明の第３施例を示す図１対応図である。
この実施例においては、前記入力軸１の上端部をキャリアケース５の上部に回転自在に支持する上部軸受１０２を、内輪２８、外輪２９及び複数の転動体２７からなる玉軸受（ボールベアリング）で構成している。
また、前記入力軸１の下端部外周に固定された内輪２４、前記反転プロペラ７の内周に固定された外輪２５、前記キャリアケース５の下部から下方に突設されたキャリア５ｃ、及び該キャリア５ｃに円周方向に沿って複数個転動自在に支持された転動体２３からなる、軸受と兼用された遊星式動力伝達機構を、複列アンギュラーコンタクト玉軸受にて構成している。
【００３２】
かかる第３実施例では、遊星式動力伝達機構兼軸受を予圧Ｆを付与された複列アンギュラー玉軸受にて構成しているので、複列アンギュラー玉軸受により軸受機構内で推力を打消すので、格別なスラスト軸受が不要となり、構造が簡単化される。また転動体２３が複列配置であるので、前記予圧Ｆによる遊星式動力伝達機構兼軸受の変形が小さくて済む。
その他の構成及び作用効果は前記第１実施例と同様であり、これと同一の部材は同一の符号で示す。
【実施例４】
【００３３】
図５は本発明の第４実施例を示す図１対応図である。
この実施例においては、前記入力軸１の上端部をキャリアケース５の上部に回転自在に支持する上部軸受１０２を、前記第４実施例と同様に内輪２８、外輪２９及び複数の転動体２７からなる玉軸受（ボールベアリング）で構成している。
また、前記入力軸１の下端部外周に固定された内輪３０、前記反転プロペラ７の内周に固定された外輪３２、前記キャリアケース５の下部から下方に突設されたキャリア５ｃ、及び該キャリア５ｃに円周方向に沿って複数個転動自在に支持された転動体３１からなる、軸受と兼用された遊星式動力伝達機構を、複列アンギュラーコンタクトテーパローラ軸受にて構成している。
【００３４】
かかる第４実施例では、遊星式動力伝達機構兼軸受を予圧Ｆを付与された複列アンギュラーコンタクトテーパローラ軸受にて構成しているので、該複列アンギュラーコンタクトテーパローラ軸受により軸受機構内で推力を打消すこととなり、格別なスラスト軸受が不要となり、構造が簡単化される。また転動体３１が複列配置であるので、前記予圧Ｆによる遊星式動力伝達機構兼軸受の変形が小さくて済む。
さらには、遊星式動力伝達機構兼軸受を予圧Ｆを付与されたテーパローラ式軸受にて構成しているので、転動体部におけるトルク伝達容量が大きくなり、飛翔体の動力伝達装置を大容量化できる。
その他の構成及び作用効果は前記第１実施例と同様であり、これと同一の部材は同一の符号で示す。
【実施例５】
【００３５】
図６は本発明の第５実施例を示す図１対応図である。
この実施例においては、前記入力軸１の上端部をキャリアケース５の上部に回転自在に支持する上部軸受１０２を、前記第４実施例と同様に内輪２８、外輪２９及び複数の転動体２７からなる玉軸受（ボールベアリング）で構成している。
また、前記入力軸１の下端部外周に固定された内輪３４、前記反転プロペラ７の内周に固定された外輪３５、前記キャリアケース５の下部から下方に突設されたキャリア５ｃ、及び該キャリア５ｃに円周方向に沿って複数個転動自在に支持された転動体３３からなる、軸受と兼用された遊星式動力伝達機構を、ストレートローラ軸受にて構成している。
かかる第５実施例では、遊星式動力伝達機構兼軸受を予圧Ｆを付与されたストレートローラ軸受にて構成しているので、転動体部におけるトルク伝達容量が大きくなり、飛翔体の動力伝達装置を大容量化できる。
その他の構成及び作用効果は前記第１実施例と同様であり、これと同一の部材は同一の符号で示す。
【実施例６】
【００３６】
図７は本発明の第６実施例を示す図１対応図である。
この実施例においては、前記入力軸１の上端部をキャリアケース５の上部に回転自在に支持する上部軸受１０２を、前記第４実施例と同様に内輪２８、外輪２９及び複数の転動体２７からなる玉軸受（ボールベアリング）で構成している。
また、前記入力軸１の下端部外周に固定された内輪３７、前記反転プロペラ７の内周に固定された外輪３８、前記キャリアケース５の下部から下方に突設されたキャリア５ｃ、及び該キャリア５ｃに円周方向に沿って複数個転動自在に支持された転動体３６からなる、軸受と兼用された遊星式動力伝達機構を、予圧Ｆを付与された締まりばめ玉軸受にて構成している。
かかる第６実施例では、遊星式動力伝達機構兼軸受を締まりばめ玉軸受にて構成しているので、該締まりばめ玉軸受により軸受機構内で推力を打消すこととなり、格別なスラスト軸受が不要となり、構造が簡単化される。転動体３６をボールで構成しているので、高速回転が可能であり飛翔体の動力伝達装置を高速化できる。
その他の構成及び作用効果は前記第１実施例と同様であり、これと同一の部材は同一の符号で示す。
【実施例７】
【００３７】
図８は本発明の第７実施例を示す図１対応図である。
この実施例においては、前記入力軸１の上端部をキャリアケース５の上部に回転自在に支持する上部軸受１０２を、前記第４実施例と同様に内輪２８、外輪２９及び複数の転動体２７からなる玉軸受（ボールベアリング）で構成している。
また、前記入力軸１の下端部外周に固定された内輪４０、前記反転プロペラ７の内周に固定された外輪４１、前記キャリアケース５の下部から下方に突設されたキャリア５ｃ、及び該キャリア５ｃに円周方向に沿って複数個転動自在に支持された転動体３９からなる、軸受と兼用された遊星式動力伝達機構を、予圧Ｆを付与された締まりばめ自動調心ころ軸受にて構成している。
かかる第７実施例では、遊星式動力伝達機構兼軸受を締まりばめ自動調心ころ軸受にて構成しているので、該締まりばめ自動調心ころ軸受により軸受機構内で推力を打消すこととなり、格別なスラスト軸受が不要となり、構造が簡単化される。また、遊星式動力伝達機構兼軸受が自動調心性を有するとともに、大容量のトルク伝達が可能となる。
その他の構成及び作用効果は前記第１実施例と同様であり、これと同一の部材は同一の符号で示す。
【実施例８】
【００３８】
図９は本発明の第８実施例を示す図１対応図である。
この実施例においては、前記入力軸１の上端部をキャリアケース５の上部に回転自在に支持する上部軸受１０２を、前記第４実施例と同様に内輪２８、外輪２９及び複数の転動体２７からなる玉軸受（ボールベアリング）で構成している。
また、前記入力軸１の下端部外周に固定された内輪４３、前記反転プロペラ７の内周に固定された外輪４４、前記キャリアケース５の下部から下方に突設されたキャリア５ｃ、及び該キャリア５ｃに円周方向に沿って複数個転動自在に支持された転動体４２からなる、軸受と兼用された遊星式動力伝達機構を、予圧Ｆを付与された締まりばめ自動調心玉軸受にて構成している。
かかる第８実施例では、遊星式動力伝達機構兼軸受を締まりばめ自動調心玉軸受にて構成しているので、該締まりばめ自動調心ころ軸受により軸受機構内で推力を打消すこととなり、格別なスラスト軸受が不要となり、構造が簡単化される。また、遊星式動力伝達機構兼軸受が自動調心性を有するとともに、高速回転が可能となる。
その他の構成及び作用効果は前記第１実施例と同様であり、これと同一の部材は同一の符号で示す。
【実施例９】
【００３９】
図１０は本発明の第９実施例を示す図１対応図である。
この実施例においては、キャリケース５の上方に前記入力軸１の上端部を突出させて正転プロペラ（第１のプロペラ）６を固定し、前記入力軸１の回転力を後述するように構成された遊星式動力伝達機構を介して反転プロペラ（第２のプロペラ）７に伝達可能なように該反転プロペラ７を前記キャリケース５の上方に前記正転プロペラ（第１のプロペラ）６と並設し、前記入力軸１の上端部及び該反転プロペラ７を前記遊星式動力伝達機構と兼用の軸受機構を介して前記キャリケース５に回転自在に支持している。
【００４０】
即ち図１０において、１は筐体に形成されたキャリアケース５内に上下方向に貫設された入力軸（１００は該入力軸の軸心）である。前記入力軸１の上端部は前記キャリアケース５から上方に突出され、該突出部には正転プロペラ（第１のプロペラ）６が固定されている。
７は反転プロペラ（第２のプロペラ）で、前記キャリケース５の上方に前記正転プロペラ（第１のプロペラ）６と並設されている。
【００４１】
４６は前記入力軸１の上端部（前記正転プロペラ６の下方部位）の外周に固定された円環状の内輪、４７は前記反転プロペラ７の内周に固定された円環状の外輪である。５ｄは前記キャリアケース５の上部から上方に突設されたキャリアで、前記内輪４６の外周と外輪４７の内周との間に配設されている。４５は該キャリア５ｄに円周方向に沿って複数個（この例では、図２に示されるように円周方向等間隔に８個）転動自在に支持されたボールからなる転動体である。
前記各転動体４５は、前記内輪４６の外周及び外輪４７の内周に転接されて自在に回転（自転）可能となっている（図２参照）。
【００４２】
以上に示す遊星式動力伝達機構においては、前記入力軸１及び内輪４６がＮ１方向に正転し、各転動体４５が入力軸１及び内輪４６と逆方向に回転し、外輪４７がＮ２方向に逆回転し、これにより該外輪４７に固定された反転プロペラ７が前記正転プロペラ６と逆方向に回転する。
かかる実施例において、前記遊星式動力伝達機構の入力軸１及び内輪４６を、前記転動体４５に予圧Ｆを付与し該転動体４５及びキャリア５ｄを介して前記キャリアケース５に回転自在に支持するようにした軸受機構を構成する。
【００４３】
４８はスラスト軸受で、前記外輪４７の下面と前記キャリア５ｄの先端に固定されたカラー５ｅとの間に介装されて、前記遊星式動力伝達機構に作用するスラスト荷重を支持している。
９は前記キャリアケース５内の底部に取り付けられた駆動モータ、１１は前記入力軸１の中央部に固定された入力ローラで、該駆動モータ９のモータ軸８をベルト７を介して前記入力ローラ１１に連結している。
１０１はアンギュラーコンタクト型の下部軸受で、入力軸１の下端部に固定された内輪５０、キャリアケース５の下部に固定された外輪５１、該内輪５０の外周と外輪５１の内周との間に転動可能に介装された複数個の転動体４９からなり、予圧Ｆを付与されて前記入力軸１の下端部を前記キャリアケース５の下部に回転自在に支持している。
【００４４】
かかる第９実施例によれば、筐体に形成されたキャリアケース５の上方に正転プロペラ６及び反転プロペラ７を並べて配置して互いに逆回転させるので、飛翔体の向きを安定させて飛行させ易く該飛翔体の飛行制御が容易になる。
また、キャリアケース５の下方部位にプロペラが無いので、該キャリアケース５の下部に着陸用の脚部等の装着が可能となり、該キャリアケース５の下方スペースの有効利用が可能となる。
その他の構成及び作用効果は前記第１実施例と同様であり、これと同一の部材は同一の符号で示す。
【実施例１０】
【００４５】
図１１は本発明の第１０実施例を示す図１０対応図である。
この実施例においては、予圧Ｆを付与されて前記入力軸１の下端部をキャリアケース５の下部に回転自在に支持する下部軸受１０１をテーパローラ式軸受に構成している。また、前記入力軸１の上端部外周に固定された内輪５４、前記反転プロペラ７の内周に固定された外輪５５、前記キャリアケース５の上部から上方に突設されたキャリア５ｄ、及び該キャリア５ｄに円周方向に沿って複数個転動自在に支持された転動体５３からなる、軸受と兼用された遊星式動力伝達機構の転動体５３をテーパローラとし、該遊星式動力伝達機構兼軸受を予圧Ｆを付与されたテーパローラ式軸受にて構成している。
【００４６】
かかる第１０実施例では、遊星式動力伝達機構兼軸受を予圧Ｆを付与されたテーパローラ式軸受にて構成しているので、該転動体部におけるトルク伝達容量が大きくなり、飛翔体の動力伝達装置を大容量化できる。
その他の構成及び作用効果は前記第９実施例と同様であり、これと同一の部材は同一の符号で示す。
【実施例１１】
【００４７】
図１２は本発明の第１１実施例を示す図１０対応図である。
この実施例においては、前記入力軸１の上端部外周に固定された内輪６０、前記反転プロペラ７の内周に固定された外輪６１、前記キャリアケース５の上部から上方に突設されたキャリア５ｄ、及び該キャリア５ｄに円周方向に沿って複数個転動自在に支持された転動体５９からなる、軸受と兼用された遊星式動力伝達機構を、複列アンギュラーコンタクト玉軸受にて構成している。
また、筐体に形成された前記キャリアケース５の内部に水平に張設された梁５ｇ上に
前記入力軸１と同心に駆動モータ９を設置し、該駆動モータ９の出力軸を前記入力軸１に直結する。
【００４８】
かかる第１１実施例では、遊星式動力伝達機構兼軸受を予圧Ｆを付与された複列アンギュラー玉軸受にて構成しているので、複列アンギュラー玉軸受により軸受機構内で推力を打消すことから、格別なスラスト軸受が不要となり、構造が簡単化される。また転動体５９が複列配置であるので、前記予圧Ｆによる遊星式動力伝達機構兼軸受の変形が小さくて済む。
また、駆動モータ９を前記入力軸１と同心に設置するので、構造が小型コンパクトになり、また前記第１０〜第１１実施例のような下部軸受１０が不要となり、入力軸１専用の軸受を省略できる。
その他の構成及び作用効果は前記第１０実施例と同様であり、これと同一の部材は同一の符号で示す。
【実施例１２】
【００４９】
図１３は本発明の第１２実施例を示す図１２対応図である。
この実施例においては、前記入力軸１の上端部外周に固定された内輪６４、前記反転プロペラ７の内周に固定された外輪６５、前記キャリアケース５の上部から上方に突設されたキャリア５ｄ、及び該キャリア５ｄに円周方向に沿って複数個転動自在に支持された転動体６３からなる、軸受と兼用された遊星式動力伝達機構を、複列アンギュラーコンタクトテーパローラ軸受にて構成している。
【００５０】
かかる第１２実施例では、遊星式動力伝達機構兼軸受を予圧Ｆを付与された複列アンギュラーコンタクトテーパローラ軸受にて構成しているので、該複列アンギュラーコンタクトテーパローラ軸受により軸受機構内で推力を打消すこととなり、格別なスラスト軸受が不要となり、構造が簡単化される。また転動体６３が複列配置であるので、前記予圧Ｆによる遊星式動力伝達機構兼軸受の変形が小さくて済む。
さらには、遊星式動力伝達機構兼軸受を予圧Ｆを付与されたテーパローラ式軸受にて構成しているので、転動体部におけるトルク伝達容量が大きくなり、飛翔体の動力伝達装置を大容量化できる。
その他の構成及び作用効果は前記第１１実施例と同様であり、これと同一の部材は同一の符号で示す。
【実施例１３】
【００５１】
図１４は本発明の第１３実施例を示す図１２対応図である。
この実施例においては、前記入力軸１の上端部外周に固定された内輪６７、前記反転プロペラ７の内周に固定された外輪６８、前記キャリアケース５の上部から上方に突設されたキャリア５ｄ、及び該キャリア５ｄに円周方向に沿って複数個転動自在に支持された転動体６６からなる、軸受と兼用された遊星式動力伝達機構を、ストレートローラ軸受にて構成している。
かかる第１３実施例では、遊星式動力伝達機構兼軸受を予圧Ｆを付与されたストレートローラ軸受にて構成しているので、転動体部におけるトルク伝達容量が大きくなり、飛翔体の動力伝達装置を大容量化できる。
その他の構成及び作用効果は前記第１１実施例と同様であり、これと同一の部材は同一の符号で示す。
【実施例１４】
【００５２】
図１５は本発明の第１４実施例を示す図１２対応図である。
この実施例においては、前記入力軸１の上端部外周に固定された内輪７０、前記反転プロペラ７の内周に固定された外輪７１、前記キャリアケース５の上部から上方に突設されたキャリア５ｄ、及び該キャリア５ｄに円周方向に沿って複数個転動自在に支持された転動体６９からなる、軸受と兼用された遊星式動力伝達機構を、予圧Ｆを付与された締まりばめ玉軸受にて構成している。
かかる第１４実施例では、遊星式動力伝達機構兼軸受を締まりばめ玉軸受にて構成しているので、該締まりばめ玉軸受により軸受機構内で推力を打消すこととなり、格別なスラスト軸受が不要となり、構造が簡単化される。転動体６９をボールで構成しているので、高速回転が可能であり飛翔体の動力伝達装置を高速化できる。
その他の構成及び作用効果は前記第１１実施例と同様であり、これと同一の部材は同一の符号で示す。
【実施例１５】
【００５３】
図１６は本発明の第１５実施例を示す図１２対応図である。
この実施例においては、前記入力軸１の上端部外周に固定された内輪７３、前記反転プロペラ７の内周に固定された外輪７４、前記キャリアケース５の上部から上方に突設されたキャリア５ｄ、及び該キャリア５ｄに円周方向に沿って複数個転動自在に支持された転動体７２からなる、軸受と兼用された遊星式動力伝達機構を、予圧Ｆを付与された締まりばめ自動調心ころ軸受にて構成している。
かかる第１５実施例では、遊星式動力伝達機構兼軸受を締まりばめ自動調心ころ軸受にて構成しているので、該締まりばめ自動調心ころ軸受により軸受機構内で推力を打消すこととなり、格別なスラスト軸受が不要となり、構造が簡単化される。また、遊星式動力伝達機構兼軸受が自動調心性を有するとともに、大容量のトルク伝達が可能となる。
その他の構成及び作用効果は前記第１１実施例と同様であり、これと同一の部材は同一の符号で示す。
【実施例１６】
【００５４】
図１７は本発明の第１６実施例を示す図１２対応図である。
この実施例においては、前記入力軸１の上端部外周に固定された内輪７６、前記反転プロペラ７の内周に固定された外輪７７、前記キャリアケース５の上部から上方に突設されたキャリア５ｄ、及び該キャリア５ｄに円周方向に沿って複数個転動自在に支持された転動体７５からなる、軸受と兼用された遊星式動力伝達機構を、予圧Ｆを付与された締まりばめ自動調心玉軸受にて構成している。
かかる第１６実施例では、遊星式動力伝達機構兼軸受を締まりばめ自動調心玉軸受にて構成しているので、該締まりばめ自動調心ころ軸受により軸受機構内で推力を打消すこととなり、格別なスラスト軸受が不要となり、構造が簡単化される。また、遊星式動力伝達機構兼軸受が自動調心性を有するとともに、高速回転が可能となる。
その他の構成及び作用効果は前記第１１実施例と同様であり、これと同一の部材は同一の符号で示す。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明によれば、小型コンパクトで部品点数が低減されさらには低コストの装置であって、かつ運転騒音が小さい装置で以って、飛翔体を飛行させるための第１のプロペラと第２のプロペラとを逆転させ得る機能を備えた飛翔体の動力伝達装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の第１実施例に係る飛翔体の動力伝達装置入力軸心線に沿う断面図である。
【図２】前記第１実施例における図１のＡ−Ａ矢視図である。
【図３】第２実施例を示す図１対応図である。
【図４】第３実施例を示す図１対応図である。
【図５】第４実施例を示す図１対応図である。
【図６】第５実施例を示す図１対応図である。
【図７】第６実施例を示す図１対応図である。
【図８】第７実施例を示す図１対応図である。
【図９】第８実施例を示す図１対応図である。
【図１０】本発明の第９実施例に係る飛翔体の動力伝達装置入力軸心線に沿う断面図である。
【図１１】第１０実施例を示す図１０対応図である。
【図１２】本発明の第１１実施例に係る飛翔体の動力伝達装置入力軸心線に沿う断面図である。
【図１３】第１２実施例を示す図１２対応図である。
【図１４】第１３実施例を示す図１２対応図である。
【図１５】第１４実施例を示す図１２対応図である。
【図１６】第１５実施例を示す図１２対応図である。
【図１７】第１６実施例を示す図１２対応図である。
【符号の説明】
【００５７】
１０１    下部軸受
１０２    上部軸受
１    入力軸
２    内輪
３    外輪
４    転動体
５    キャリアケース
５ｃ    キャリア
６    正転プロペラ（第１のプロペラ）
７    反転プロペラ（第２のプロペラ）
９    モータ
【図１】
2006017149.tif 000003
【図２】
2006017149.tif 000004
【図３】
2006017149.tif 000005
【図４】
2006017149.tif 000006
【図５】
2006017149.tif 000007
【図６】
2006017149.tif 000008
【図７】
2006017149.tif 000009
【図８】
2006017149.tif 000010
【図９】
2006017149.tif 000011
【図１０】
2006017149.tif 000012
【図１１】
2006017149.tif 000013
【図１２】
2006017149.tif 000014
【図１３】
2006017149.tif 000015
【図１４】
2006017149.tif 000016
【図１５】
2006017149.tif 000017
【図１６】
2006017149.tif 000018
【図１７】
2006017149.tif 000019