(57)【要約】【課題】作業領域別に異なる作業内容が指示でき、１つの作業領域に複数の作業内容が指示でき、しかも、作業内容を指定して所定の作業位置へ自律走行ができる。【解決手段】赤外線信号を赤外線受信器４が受信すると、受信信号を解析し、走行コマンドであることを認識すると、走行コマンドに応じた走行制御を行う。そして、自己位置計測手段が逐次自己位置を計測する。登録コマンドが作業位置の登録コマンドであることを判断すると、自己位置計測手段が取得した現在の自己位置を作業位置情報として位置情報記憶手段により記憶部へ記憶する。また、作業内容の登録コマンドを受信したことを認識すると、登録コマンドに該当する作業内容を作業内容記憶手段により記憶部に記憶する。記憶部に登録した作業内容を選択すると、この選択した作業内容に対応した作業位置情報に基づいて所定の位置に案内し、この位置にて登録した作業内容を実行する。【選択図】      図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各種作業を実行する機能を備えたロボット本体を走行させる走行手段と、
ユーザによる操作信号を入力する入力手段と、
前記入力手段から入力された操作信号によって設定される走行コマンドに従って前記走行手段を走行制御する教示走行モードと、走行計画に従って前記走行手段を走行制御する作業走行モードによって前記走行手段を走行制御する走行制御手段と、
前記ロボット本体の走行時の自己位置を計測する自己位置計測手段と、
前記走行制御手段が教示走行モードにおいて、前記ロボット本体が任意の位置に到達したときに前記自己位置計測手段が計測した自己位置を作業位置情報として記憶部に登録する位置情報記憶手段と、
前記走行制御手段が教示走行モードにおいて、計測した自己位置で実行する作業内容を前記記憶部に登録する作業内容記憶手段と、
前記記憶部に登録した動作内容が選択されると、前記記憶部の中からこの選択された作業内容を実行する作業位置情報を抽出し、この抽出した作業位置情報に基づいて走行計画を作成する走行計画作成手段とを備え、
前記走行制御手段は、作業走行モードにおいて、前記走行計画作成手段が作成した走行計画に従って前記走行手段を走行制御して前記ロボット本体を選択された作業内容を実行する作業位置に案内し、前記ロボット本体はこの作業位置にて登録した作業内容を実行することを特徴とする自律走行ロボット。
【請求項２】
外部との通信を行う通信制御手段を備え、この通信制御手段が取得した指令や設定情報等の外部入力に基づいて走行コマンドを選択することを特徴とする請求項１記載の自律走行ロボット。
【請求項３】
作業内容記憶手段は、位置情報記憶手段が記憶した作業位置に対して、その作業位置で作業を実行しないで中継点として通過することを指定する作業内容、または、その作業位置で実行する作業の内容を指定する作業内容を登録して記憶し、
走行計画作成手段は、前記作業内容記憶手段に記憶された作業内容の中から、入力手段から入力された操作信号によって設定される作業内容に一致する作業内容及び中継点として通過させることを指定する作業内容を選択し、選択したこれらの作業内容に対応した作業位置を前記位置情報記憶手段から抽出し、この抽出した作業位置を基に走行計画を作成することを特徴とする請求項１記載の自律走行ロボット。
【請求項４】
ロボット本体が作業内容に基づいて実行した結果を記憶部に登録すると共にこの登録した内容を確認の為に出力する実行結果確認手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の自律走行ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行しながら指定された位置へ移動して作業を行う自律走行ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自律走行しながら作業を行う自律走行ロボットとしては、予め設定された基準位置と作業領域の出入口との間を結ぶ走行経路を走行し、これにより作業領域の出入口の配置を示すマップを作成し、以降、このマップに基づいて基準位置と作業領域の出入口との間を確実に自律走行できるというものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２８７８２４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このように作業領域の出入口の位置のみをマップとして記憶する対象にするものでは、作業領域別に異なる作業内容を指示したり、１つの作業領域に複数の作業内容を指示したりすることに対しては対処することができなかった。
【０００４】
本発明は、作業位置と作業内容を対応させて登録することで、作業領域別に異なる作業内容を指示したり、１つの作業領域に複数の作業内容を指示したりすることができ、しかも、作業内容を指定するのみで所定の作業位置へ自律走行することができる自立走行ロボットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、各種作業を実行する機能を備えたロボット本体を走行させる走行手段と、ユーザによる操作信号を入力する入力手段と、入力手段から入力された操作信号によって設定される走行コマンドに従って走行手段を走行制御する教示走行モードと、走行計画に従って走行手段を走行制御する作業走行モードによって走行手段を走行制御する走行制御手段と、ロボット本体の走行時の自己位置を計測する自己位置計測手段と、走行制御手段が教示走行モードにおいて、ロボット本体が任意の位置に到達したときに自己位置計測手段が計測した自己位置を作業位置情報として記憶部に登録する位置情報記憶手段と、走行制御手段が教示走行モードにおいて、計測した自己位置で実行する作業内容を記憶部に登録する作業内容記憶手段と、記憶部に登録した動作内容が選択されると、記憶部の中からこの選択された作業内容を実行する作業位置情報を抽出し、この抽出した作業位置情報に基づいて走行計画を作成する走行計画作成手段とを備え、走行制御手段は、作業走行モードにおいて、走行計画作成手段が作成した走行計画に従って走行手段を走行制御してロボット本体を選択された作業内容を実行する作業位置に案内し、ロボット本体はこの作業位置にて登録した作業内容を実行することにある。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、作業位置と作業内容を対応させて登録することで、作業領域別に異なる作業内容を指示したり、１つの作業領域に複数の作業内容を指示したりすることができ、しかも、作業内容を指定するのみで所定の作業位置へ自律走行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。  
図１及び図２は自律走行ロボットの構成を示す図で、下部が略円形状で上部が略半球形状になっている筐体１の前面上部に操作パネル２を配置し、前面中央部に撮像カメラ３を配置し、最上部に赤外線受光器４を配置し、前面から側面に跨った下部に複数の走行用センサ５を配置している。前記各走行用センサ５は、例えば、前面から見える位置に所定の間隔をあけて３個配置し、左右の側面に所定の間隔をあけて２個ずつ配置している。
【０００８】
前記筐体１内には、クリーナモータ６とこのモータ６で回転するファン７とこのファン７の回転により底部に設けた吸込口８から塵を吸込んで集める集塵室９が収納されている。また、１対の駆動車輪１０、この駆動車輪１０を回転駆動する走行モータ１１、前記駆動車輪１０の回転量を検出するエンコーダ１２が収納されている。
【０００９】
前記筐体１の底部後端中央には方向が自由に変化する従動輪１３を取り付けている。また、前記筐体１内には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の制御回路部品を組み込んだ回路基板１４及び各部に電源を供給するバッテリ１５が収納されている。前記赤外線受光器４はリモートコントロール装置などの操縦装置１６からの赤外線信号を受信するようになっている。
【００１０】
図３は制御部の構成を示すブロック図で、２１は制御部本体を構成するＣＰＵ、２２はこのＣＰＵ２１が各部を制御するプログラムが格納されたＲＯＭ、２３は記憶部を構成すると共に各種の処理データを格納するメモリを設けたＲＡＭ、２４は前記操作パネル２、撮像カメラ３、赤外線受光器４、走行用センサ５、クリーナモータ６、走行モータ１１、エンコーダ１２に対して信号の入出力処理を行うＩ／Ｏポートである。前記ＣＰＵ２１とＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、Ｉ／Ｏポート２４とはバスライン２５を介して電気的に接続されている。
【００１１】
図４は制御部の構成を機能的に示す機能ブロック図で、この自律走行ロボットは、機能的には、指示手段３１、撮像手段３２、走行手段３３、走行制御手段３４、通信制御手段３５、自己位置計測手段３６、位置情報記憶手段３７、作業内容記憶手段３８、実行結果確認手段３９及び走行計画作成手段４０によって構成されている。
【００１２】
前記指示手段３１は前記操作パネル２、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２の複合体で構成され、前記撮像手段３２は前記撮像カメラ３によって構成され、前記走行手段３３は前記駆動車輪１０と走行モータ１１によって構成され、前記走行制御手段３４は前記ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３の複合体によって構成され、前記通信制御手段３５は前記赤外線受光器４、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３の複合体によって構成されている。
【００１３】
前記自己位置計測手段３６は前記エンコーダ１２、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２の複合体によって構成され、前記位置情報記憶手段３７及び前記作業内容記憶手段３８は前記ＲＡＭ２３によって構成され、前記実行結果確認手段３９は前記操作パネル２、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２の複合体で構成され、前記走行計画作成手段４０はＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３の複合体で構成されている。なお、前記指示手段３１と前記通信制御手段３４はユーザによる操作信号を入力する入力手段となる。
【００１４】
図５はユーザが自律走行ロボットの記憶部に、作業位置とその作業位置に対応した作業内容を登録するときの操作手順を示す流れ図、図６はそのときの自律走行ロボットが行う信号受信処理を示す流れ図である。
【００１５】
ユーザは、ステップＳ１にて、自律走行ロボットを待機位置でもある所定の基準位置に配置した後、ステップＳ２にて、操作パネル２を操作して自律走行ロボットを教示走行モードに設定する。そして、ユーザは、ステップＳ３にて、前記操縦装置１６により、前進、停止、転回等のボタン操作を繰り返しながら、作業位置として記憶させたい場所まで自律走行ロボットを走行させる。ユーザが作業位置としたい位置は、例えば、監視する部屋内の適当な位置、掃除する部屋内の適当な位置、基準位置から監視する部屋や掃除する部屋まで走行するときに通過すべき位置等がある。
【００１６】
自律走行ロボットは、ステップＳ１１にて、操縦装置１６から発信される赤外線信号を通信制御手段３５の赤外線受信器４が受信すると、ステップＳ１２にて、受信信号を解析する。
【００１７】
続いて、ステップＳ１３にて、操縦装置１６のボタン操作が走行コマンドであることを認識すると、自律走行ロボットは、ステップＳ１４にて、走行制御手段３４により走行コマンドに従って走行制御を行う。すなわち、走行制御手段３４は、教示走行モードにおいては、走行コマンドに従って左右の駆動車輪１０の必要な回転速度を決定し、走行モータ１１が駆動車輪１０を回転させる。これにより直進、右転回、左転回、停止といった走行制御が可能となる。
【００１８】
そして、自律走行ロボットは、走行している間は、ステップＳ１５にて、自己位置計測手段３６により逐次自己位置を計測する。自己位置計測手段３６は駆動車輪１０の回転量をエンコーダ１２からの出力によって取得し、回転量から自律走行ロボットの移動距離を算出する。これにより、現在地の位置座標を、基準位置からの「相対座標値」として求めることができる。
【００１９】
ステップＳ４にて、作業位置に自律走行ロボットが到達したことを判断すると、ユーザは、ステップＳ５にて、操縦装置１６を使用して自律走行ロボットの姿勢、すなわち、方向を制御して所定の方向に向かわせる。そして、ステップＳ６にて、姿勢制御の終了を判断すると、ステップＳ７にて、作業位置と姿勢を登録する操作を行う。この操作は、例えば、操縦装置１６の作業位置登録ボタンを押下する。
【００２０】
ユーザが操縦装置１６の作業位置登録ボタンを押下すると、自律走行ロボットは、ステップＳ１６にて、登録コマンドを受信したことを認識する。そして、ステップＳ１７にて、登録コマンドが作業位置の登録コマンドであることを判断すると、ステップＳ１８にて、自己位置計測手段３６が取得した現在の自己位置、すなわち、基準位置からの相対位置座標値を作業位置情報として位置情報記憶手段３７によりＲＡＭ２３の記憶部へ記憶する。
【００２１】
同時に、現在の自己位置で所定の方向に向けられた自律走行ロボットの姿勢方向も位置情報記憶手段３７により付加情報として記憶部へ記憶する。姿勢方向の利用目的は、例えば、後述する巡回監視作業でのカメラ撮影姿勢を設定するものであり、姿勢はエンコーダ１２からの出力から相対的に求めることができる。なお、ジャイロセンサを別途搭載して姿勢を計測するようにしてもよい。
【００２２】
次に、ユーザは、ステップＳ８にて、登録した作業位置における作業内容を登録する操作を行う。その登録は、例えば、操縦装置１６において予め各種の作業内容が割り当てられている複数のボタンの中から、所望の作業内容が割り当てられているボタンを選択し、選択したボタンを押下することで行う。例えば、「巡回監視」、「自動掃除」、「中継点」等が、それぞれボタンに割り当てられている。
【００２３】
ユーザが操縦装置１６の作業内容登録ボタンを押下すると、自律走行ロボットは、ステップＳ１９にて、作業内容の登録コマンドを受信したことを認識する。そして、ステップＳ２０にて、登録コマンドに該当する作業内容を作業内容記憶手段３８によりＲＡＭ２３の記憶部に記憶する。
【００２４】
例えば、巡回しながら順次カメラ撮影することを目的とする場合には「巡回監視」の指定を作業内容として記憶し、自動掃除を目的とする場合は「自動掃除」の指定を作業内容として記憶する。また、基準位置から目的とする作業位置まで走行するときに通過すべき中継点を設定することを目的とする場合には「中継点」の指定を作業内容として記憶する。
【００２５】
ユーザは、ステップＳ９にて、作業位置と作業内容の登録を全て終了したと判断した場合には、ステップＳ１０にて、自律走行ロボットの操作パネル２を操作して教示モードを解除する。また、未登録の位置がまだ残っていると判断したときには、ステップＳ３に戻り同様の操作手順を繰り返す。以上の登録作業によって、自律走行ロボットが作業を行う作業位置とその作業内容が記憶部に登録される。
【００２６】
次に、自律走行ロボットが作業位置と作業内容の設定を行う具体例について述べる。例えば、図７に示すように、４つの部屋Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを巡回し、各部屋の中央部でカメラ撮影を行う作業と、各部屋を掃除する作業を同時に設定する場合について述べる。なお、各部屋の出入口に設けた位置Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4、Ｐ5、Ｐ6、Ｐ7、Ｐ8は作業を実行しないで通過する中継点として登録する作業位置を示している。また、位置Ｐ0は自律走行ロボットの待機位置や出発点となる基準位置を示している。
【００２７】
基準位置Ｐ0で待機している自律走行ロボットは操作パネル２の操作により教示走行モードに設定された後、操縦装置１６のボタン操作によって走行を開始する。このとき、位置情報記憶手段３７は図８に示すようにＲＡＭ２３内の記憶部２３ａに基準位置Ｐ0の位置座標を「基準座標値」として登録すると共に姿勢方向として「方向値」を登録する。また、作業内容記憶手段３８はこのときの作業内容を「無し」と登録する。
【００２８】
自律走行ロボットは、位置Ｐ0からＰ1へ走行すると、この位置Ｐ1において作業位置情報と作業内容を登録する。このとき登録する作業位置情報は基準位置からの「相対座標値」を登録する。また、姿勢方向は登録しない。また、このときの作業内容は、単なる通過点とするため「中継点」と登録する。
【００２９】
次に、自律走行ロボットを位置Ｐ1から部屋Ａの中央部の位置ＰAまで走行操縦し、位置ＰAに到達すると、撮影したい方向に自律走行ロボットを向けた後、作業位置情報と作業内容を登録する。このとき登録する作業位置情報は、基準位置からの「相対座標値」を登録し、また、姿勢方向として「方向値」を登録する。また、このときの作業内容は、「巡回監視」を登録する。また、同位置ＰAで別の作業内容として自動掃除を登録する。すなわち、図８に示すように、位置ＰAに対して、作業内容として「巡回監視」とともに「自動掃除Ａ」も登録する。なお、位置座標は同一であり、自動掃除の場合には姿勢方向はない。
【００３０】
この登録作業を、位置ＰAから、図中点線の矢印で示すように、Ｐ2→Ｐ3→ＰB→Ｐ4→Ｐ5→ＰC→Ｐ6→Ｐ7→ＰD→Ｐ8の順に実施して行く。そして、位置ＰB，ＰC，ＰDではそれぞれ巡回監視と自動掃除の２つの作業内容を登録する。なお、自動掃除の登録時には各部屋Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの区別が可能となるように、操縦装置１６のボタン操作によって自動掃除Ａ〜Ｄと区別して登録する。これにより、後で掃除する部屋の指定のみで該当する部屋への自律走行が可能となる。そして、必要なすべての位置の登録が終了した後は、自律走行ロボットを基準位置Ｐ0へ戻して教示走行モードを解除する。
【００３１】
次に、自律走行ロボットが巡回監視を実行する場合の制御を説明する。  
自律走行ロボットは、基準位置Ｐ0での待機中に、ＲＡＭ２３など内部に設けた時計機能によって予め設定した時刻になると、走行計画作成手段４０及び走行制御手段３４において、図９に示す制御を行う巡回監視機能が起動する。巡回監視機能が起動すると、自律走行ロボットは自律走行モードに設定される。
【００３２】
この巡回監視機能では、先ず、自律走行ロボットは、ステップＳ２１にて、走行計画作成手段４０により、ＲＡＭ２３の記憶部２３ａに登録されている作業内容から「巡回監視」を選択し、ステップＳ２２にて、検索された全ての「巡回監視」の作業位置を抽出する。
【００３３】
続いて、ステップＳ２３にて、自律走行ロボットは、走行計画作成手段４０により、ＲＡＭ２３の記憶部２３ａから前記「巡回監視」の教示走行モードで登録された全ての「中継点」を検索し、ステップＳ２４にて、検索された全ての「中継点」の作業位置を抽出する。そして、ステップＳ２５にて、抽出された全ての「巡回監視」の作業位置及び全ての「中継点」の作業位置に基づいて、巡回監視するための走行計画を作成する。この走行計画は、基準点Ｐ0から出発し、作業位置Ｐ1→ＰA→Ｐ2→Ｐ3→ＰB→Ｐ4→Ｐ5→ＰC→Ｐ6→Ｐ7→ＰD→Ｐ8の順に走行して、基準点Ｐ0に戻る走行計画である。そして、ステップＳ２６にて、走行制御手段３４により巡回監視の走行を開始する。
【００３４】
走行制御手段３４は、自律走行モードにおいては、走行計画に従って自律走行ロボットを作業位置まで案内するように走行制御する。すなわち、走行制御手段３４は、巡回監視の走行が開始されると、自律走行ロボットを基準位置Ｐ0から「中継点」の作業位置Ｐ1まで案内する。
【００３５】
自律走行ロボットは、ステップＳ２７にて、作業位置に到達したかどうかを走行中常に判断しており、作業位置に到達したと判断すると、ステップＳ２８にて、その作業位置で指定されている作業内容が、「中継点」であるかどうか判断する。作業内容が「中継点」である場合には、作業は実行せずに、走行制御手段３４により次の作業位置ＰAに向かって走行する。
【００３６】
また、ステップＳ２７で作業位置に到達したと判断し、かつ、ステップＳ２８で作業内容が「中継点」でないと判断した場合は、「巡回監視」が指定された作業位置ＰAへ到達したと判断して、ステップＳ２９にて、姿勢を、作業位置ＰAに対応した「方向値」に制御し、ステップＳ３０にて、カメラ撮影を行う。撮影された画像は、ＲＡＭ２３に記憶し、作業終了後にユーザが画像を読み出して確認することができる。
【００３７】
次にステップＳ３１にて、走行計画に含まれる全ての作業位置に対して「巡回監視」が終了したかどうか判断する。まだ作業位置ＰB、ＰC、ＰDに対して「巡回監視」が行われていないので、ステップ２６にて、巡回走行を継続し、次の作業位置ＰBへ、Ｐ2及びＰ3を経由して向かう。ステップＳ２７にて、作業位置ＰBへの到達を判断すると、ステップＳ２９にて、作業位置ＰBに対応した「方向値」に姿勢を制御し、ステップＳ３０にて、カメラ撮影を行う。
【００３８】
そして、走行計画に含まれるすべての作業位置に対してこのような「巡回監視」が終了するまでは、ステップＳ２６〜Ｓ３０の制御が繰り返され、ステップＳ３１にて、全ての作業位置に対して「巡回監視」が終了したと判断すると基準位置Ｐ0に戻り、巡回走行を終了する。
【００３９】
そして、巡回走行が終了すると、実行結果確認手段３９が、内部の時計機能から日付及び時刻を呼出し、ＲＡＭ２３に設けた記憶部に日付及び時刻とともに作業内容、結果を記録する。また、結果がＮＧのときには原因を示すＮＧコードも記録する。
【００４０】
また、自律走行ロボットに対して各部屋Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの自動掃除を行わせたい場合は、ユーザは操縦装置１６のボタン操作によって自動掃除Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの指定を行う。これによって、巡回監視の場合と同様の手順により、自律走行ロボットは指定した部屋へ走行し、その部屋の掃除を実行する。
【００４１】
例えば、部屋Ａと部屋Ｃの自動掃除を実行させるときには、操縦装置１６のボタン操作によって自動掃除Ａと自動掃除Ｃを指定する。これにより、走行計画作成手段４０及び走行制御手段３４において、自動掃除機能が起動する。自動掃除機能が起動すると、自律走行ロボットは自律走行モードに設定される。
【００４２】
この自動掃除機能では、先ず、走行計画作成手段４０が、基準点Ｐ0から、作業位置Ｐ1→ＰA→Ｐ2→Ｐ3→Ｐ4→Ｐ5→ＰC→Ｐ6→Ｐ7→Ｐ8の順に走行して、基準点Ｐ0に戻る走行計画を作成する。自律走行ロボットは、走行制御手段３４により、この走行計画に従って、基準位置Ｐ0から作業位置Ｐ1を経由して部屋Ａの作業位置ＰAまで走行した後、部屋Ａ内を掃除するために予め設定された掃除パターンに従って走行する。
【００４３】
自律走行ロボットは、掃除パターンに従って走行しながら、クリーナモータ６を駆動して吸込口８から塵を吸込む。この場合の掃除としては、自律走行ロボットには予め各部屋の大きさや障害物の位置などがマップとして記憶されており、また、掃除パターンとして例えば部屋の中を蛇行しながら走行して掃除することが設定されている。従って、部屋Ａのマップと掃除パターンに従って掃除することになる。
【００４４】
そして、部屋Ａの掃除が終了すると作業位置ＰAに戻った後、作業位置Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4、Ｐ5を経由して部屋Ｃの作業位置ＰCに走行した後、部屋Ｃ内を掃除する。ここでは部屋Ｃのマップと掃除パターンに従って掃除することになる。そして、部屋Ｃの掃除が終了すると作業位置ＰCに戻った後、作業位置Ｐ6、Ｐ7、Ｐ8を経由して基準位置Ｐ0に戻る。
【００４５】
そして、この場合も自動掃除のための走行が終了すると、実行結果確認手段３９が、内部の時計機能から日付及び時刻を呼出し、ＲＡＭ２３に設けた記憶部に日付及び時刻とともに作業内容、結果を記録する。また、結果がＮＧのときには原因を示すＮＧコードも記録する。
【００４６】
そして、後でユーザが、操作パネル２を操作すると、実行結果確認手段３９は記憶部から実行した作業内容と結果を日付及び時刻と共に呼出して操作パネル２に設けた表示部に図１０に示すように表示する。これによって、ユーザは実行した作業の結果を確認することができる。
【００４７】
このように、作業位置と作業内容を対応させて登録することができる。そして、作業領域となる各部屋Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに対して「巡回監視」や「自動掃除」など異なる作業内容を登録し、それを指示して実行させることができる。これにより、汎用性を高めることができる。
【００４８】
また、本実施の形態によれば、各部屋Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに対して、それぞれ「自動掃除Ａ」、「自動掃除Ｂ」、「自動掃除Ｃ」、「自動掃除Ｄ」のように区別する作業内容を登録することができる。この登録により、例えば、「自動掃除Ａ」を指定すると、走行計画手段４０は、「中継点」が指定された作業位置と、「自動掃除Ａ」が指定された作業位置を基に走行計画を作成する。自律走行ロボットは、走行制御手段３４により基準位置Ｐ0から部屋Ａの作業位置ＰAへ自律走行した後、掃除パターンに従って走行する。このように、自律走行ロボットは、部屋Ａを自動で掃除することができる。
【００４９】
また、基準位置から監視したい位置又は掃除したい位置までの間にある障害物を回避するための位置を、「中継点」と登録し、その位置を通過させることができる。この中継点を経由して作業位置に向かって走行すると、部屋の壁等の障害物を回避して短時間で作業位置に着くことができる。例えば、この中継点がないと、異なる部屋にそれぞれ作業点が登録されていた場合、これらの作業点を結ぶ直線経路を走行することになる。この直線経路には、部屋の壁が障害物として存在するので、この障害物の回避方法によっては、目的とする作業点に着かない可能性がある。また、通過させる為の位置である中継点の登録が、監視や掃除等の作業を行わせる位置である作業位置の登録と同じようにできるので、これらの位置の登録が容易であり、構成も簡単である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施の形態に係る自律走行ロボットの正面図。
【図２】同実施の形態に係る自律走行ロボットの内部構成を示す一部切欠した側面図。
【図３】同実施の形態に係る自律走行ロボットの制御部のハード構成を示すブロック図。
【図４】同実施の形態に係る自律走行ロボットの制御部の構成を機能的に示す機能ブロック図。
【図５】同実施の形態においてユーザが自律走行ロボットの記憶部に作業位置の位置情報とその位置での作業内容を登録するときの操作手順を示す流れ図。
【図６】同実施の形態に係る自律走行ロボットによる信号受信処理を示す流れ図。
【図７】同実施の形態において自律走行ロボットが作業位置と作業内容の設定を行う具体例を説明するための図。
【図８】同実施の形態に係る自律走行ロボットにおいて作業位置情報と作業内容を登録した記憶部を示す図。
【図９】同実施の形態に係る自律走行ロボットによる巡回監視制御を示す流れ図。
【図１０】同実施の形態に係る自律走行ロボットの作業実行結果の表示例を示す図。
【符号の説明】
【００５１】
３…撮像カメラ、４…赤外線受光器、１０…駆動車輪、１１…走行モータ、１２…エンコーダ、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＯＭ、２３…ＲＡＭ、３４…走行制御手段、３６…自己位置計測手段、３７…位置情報記憶手段、３８…作業内容記憶手段。
【図１】
2006004334.tif 000003
【図２】
2006004334.tif 000004
【図３】
2006004334.tif 000005
【図４】
2006004334.tif 000006
【図５】
2006004334.tif 000007
【図６】
2006004334.tif 000008
【図７】
2006004334.tif 000009
【図８】
2006004334.tif 000010
【図９】
2006004334.tif 000011
【図１０】
2006004334.tif 000012