(57)【要約】【課題】  別の車道に円滑に合流することができる運転支援装置及び運転支援方法を提供する。【解決手段】  合流車道を走行する自車両１０５に対し、本線車道への合流を支援するナビゲーション装置は、本線車道を走行する他車両の位置及び速度を少なくとも含む交通情報に基づいて、本線車道を走行する各他車両の間の車間スペースＳの位置を少なくとも検出し、検出された各車間スペースＳの中から、自車両１０５が合流する車間スペースＳを決定する。そして、自車両１０５に設けられたビーム照射装置１５を用いて、他車両に対し、合流予定の車間スペースＳの路面に第１進入ポイント指標１０９を描画する。【選択図】      図６
2006244143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
合流車道を走行する自車両に対し、本線車道への合流を支援する運転支援方法であって、
前記自車両に搭載された運転支援装置が、
前記本線車道を走行する他車両の位置を少なくとも含む交通情報に基づいて、前記本線車道を走行する前記各他車両の間の車間スペースの位置を少なくとも算出し、
検出された各車間スペースの中から、前記自車両が合流する車間スペースを決定し、
前記自車両に設けられた描画手段を用いて、前記他車両に対し、決定した前記車間スペースを指し示すことを特徴とする運転支援方法。
【請求項２】
自車位置及び自車両の速度を少なくとも含む自車情報を取得する自車情報取得手段と、
本線車道を走行する他車両の位置を少なくとも含む交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報に基づいて、前記本線車道を走行する前記各他車両の間の車間スペースの位置及び長さを少なくとも算出する算出手段と、
前記自車情報と、前記各車間スペースの長さ及び位置とに基づき、算出された前記各車間スペースの中から、前記自車両が合流する車間スペースを決定するスペース決定手段と、
前記自車両に設けられた描画手段を用いて、前記他車両に対し、決定した前記車間スペースを指し示す描画制御手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記描画制御手段は、前記自車両に設けられたビーム照射装置を駆動して、合流予定の前記車間スペースの路面に指標を描画することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置において、
前記描画制御手段は、
合流予定の前記車間スペースが、前記自車両が合流可能な長さであると判断した場合に、第１の指標を路面に描画し、
合流予定の前記車間スペースが、前記自車両が合流不可能な長さであると判断した場合に、第２の指標を路面に描画することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記描画制御手段は、前記自車両の外部から視認可能に設けられた表示手段を駆動して、前記表示手段に合流予定の前記車間スペースを指し示す指標を表示することを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
合流予定の前記車間スペースの位置及び移動速度と、前記自車両の位置及び速度とに基づいて、合流するための推奨速度又はタイミングを算出する演算手段と、
前記推奨速度又は前記タイミングをスピーカ又はディスプレイに出力する出力制御手段をさらに備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援装置において、
前記出力制御手段は、合流予定の前記車間スペースの位置を前記ディスプレイに表示することを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通事故、渋滞等の問題を解決するために、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems）を利用したナビゲーションシステムが提案されている。このよう
なシステムとして、道路側に設置した発信装置から、渋滞、事故発生状況等を含む交通情報を受信して、目的地に向う迂回経路の探索を行ったり、さらには、事故防止や円滑な交通流を目的とした運転支援を行うシステムが提案されている。例えば特許文献１には、高速道路等の合流地点で、合流車道（加速車線）を走行する車両と、本線車道を走行する車両とに対して、加速又は減速の案内を発信し、本線車道側の車間距離を調整するシステムが提案されている。
【特許文献１】特開平１０−１０５８８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記した合流案内を行うシステムでは、本線車道を走行する車両の運転者は、合流車道の車両が合流する位置を的確に把握することはできなかった。また、加速車線に車両が進入した際に、その車両の近くに、速度調整により合流可能となる車間スペースが到達するとは限らないため、上記したシステムでは、合流が困難な状況下での支援を行い難い。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、別の車道に円滑に合流することができる運転支援装置及び運転支援方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、合流車道を走行する自車両に対し、本線車道への合流を支援する運転支援方法であって、前記自車両に搭載された運転支援装置が、前記本線車道を走行する他車両の位置を少なくとも含む交通情報に基づいて、前記本線車道を走行する前記各他車両の間の車間スペースの位置を少なくとも算出し、検出された各車間スペースの中から、前記自車両が合流する車間スペースを決定し、前記自車両に設けられた描画手段を用いて、前記他車両に対し、決定した前記車間スペースを指し示すことを要旨とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、自車位置及び自車両の速度を少なくとも含む自車情報を取得する自車情報取得手段と、本線車道を走行する他車両の位置を少なくとも含む交通情報を取得する交通情報取得手段と、前記交通情報に基づいて、前記本線車道を走行する前記各他車両の間の車間スペースの位置及び長さを少なくとも算出する算出手段と、前記自車情報と、前記各車間スペースの長さ及び位置とに基づき、算出された前記各車間スペースの中から、前記自車両が合流する車間スペースを決定するスペース決定手段と、前記自車両に設けられた描画手段を用いて、前記他車両に対し、決定した前記車間スペースを指し示す描画制御手段とを備えたことを要旨とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記描画制御手段は、前記自車両に設けられたビーム照射装置を駆動して、合流予定の前記車間スペースの路面に指標を描画することを要旨とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の運転支援装置において、前記描画制御手段は、合流予定の前記車間スペースが、前記自車両が合流可能な長さであると判断した場合に、第１の指標を路面に描画し、合流予定の前記車間スペースが、前記自車両が合流不可能な長さであると判断した場合に、第２の指標を路面に描画することを要旨とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記描画制御手段は、前記自車両の外部から視認可能に設けられた表示手段を駆動して、前記表示手段に合流予定の前記車間スペースを指し示す指標を表示することを要旨とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、合流予定の前記車間スペースの位置及び移動速度と、前記自車両の位置及び速度とに基づいて、合流するための推奨速度又はタイミングを算出する演算手段と、前記推奨速度又は前記タイミングをスピーカ又はディスプレイに出力する出力制御手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の運転支援装置において、前記出力制御手段は、合流予定の前記車間スペースの位置を前記ディスプレイに表示することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、自車両が合流車道を走行するとき、自車両に搭載された運転支援装置は、交通情報に基づいて本線車道を走行する他車両の間の車間スペースを検出し、合流する車間スペースを決定する。そして、自車両に設けられた合流位置描画手段を用いて、合流予定の車間スペースを他車両に対して指し示す。即ち、運転者の視界に入りにくいエリアも検出でき、しかもそのスペースの中から合流しやすい位置を算出するので、運転者に適切な合流位置を指示することができる。さらに、その合流予定の車間スペースを、本線側の他車両に対して指し示すことができるので、本線車道内の他車両の運転者は、合流位置を把握することができ、円滑に合流を行うことができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、運転支援装置は、自車情報取得手段と、交通情報を取得する交通情報取得手段と、交通情報に基づいて他車両の間の車間スペースの位置及び長さを算出する算出手段とを備えている。また、算出された各車間スペースの中から、自車両が合流する車間スペースを決定するスペース決定手段と、決定した前記車間スペースを指し示す描画制御手段とを備えている。即ち、運転支援装置は、運転者の視界に入りにくいエリアも検出でき、しかもそのスペースの中から合流しやすい車間スペースを算出するので、運転者に適切な合流位置を指示することができる。さらに、その合流予定の車間スペースを、本線側の他車両に対して指し示すことができるので、他車両との事故を抑制することができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、描画制御手段は、自車両に設けられたビーム照射装置を駆動して、合流予定の車間スペースの路面に指標を描画する。このため、合流する車間スペースを、他車両に的確に知らせることができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、描画制御手段は、合流予定の車間スペースの長さに応じて、異なる指標を路面に描画する。このため、車間スペースの長さが小さい場合にも、円滑な合流を促すことができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明によれば、案内制御手段は、自車両に設けられた表示手段を駆動して、表示手段に合流予定の車間スペースを指し示す指標を表示する。このため、合流する車間スペースを、他車両に的確に知らせることができる。
【００１７】
請求項６に記載の発明によれば、運転支援装置は、合流予定の車間スペースに合流するための推奨速度やタイミングを算出する演算手段と、推奨速度又はタイミングをスピーカ又はディスプレイに出力する出力制御手段とをさらに備える。このため、運転者に、合流を円滑に行うための推奨速度又はタイミングを提示することができるので、運転者の負担をより軽減できる。
【００１８】
請求項７に記載の発明によれば、出力制御手段は、合流予定の車間スペースの位置をディスプレイに表示する。このため、運転者は、車間スペースの接近を前もって知ることができるので、容易に合流を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１〜図８に従って説明する。図１は、本線車道に合流する際の支援を行う運転支援装置としてのナビゲーション装置１の構成を説明するブロック図である。
【００２０】
図１に示すように、ナビゲーション装置１は、制御部２を備えている。この制御部２は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備え、ＲＯＭに格納された経路探索案内プログラム、絶対位置演算プログラム、合流案内プログラム等に従って、各種処理を行う。尚、制御部２は、特許請求の範囲に記載の自車情報取得手段、交通情報取得手段、算出手段、スペース決定手段、描画制御手段、演算手段及び出力制御手段を構成する。
【００２１】
また、ナビゲーション装置１は、自車情報取得手段としてのＧＰＳ受信部３を備えている。ＧＰＳ受信部３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する。そして、制御部２は、ＧＰＳ受信部３から受信した検出データ及び絶対位置演算プログラムに基づいて、自車位置の緯度・経度・高度等の測位データを算出する。
【００２２】
さらに、ナビゲーション装置１は、ジャイロ４を備えている。制御部２は、ジャイロ４から、自車両の相対方位を取得する。また、制御部２は、車両電子制御装置（以下、車両ＥＣＵと言う）５と各種データを送受信可能に接続されており、車両ＥＣＵ５から自車両の車速を取得する。そして、制御部２は、取得した相対方位及び車速と、ＧＰＳ受信部３から取得した測位データとに基づいて、自車位置を算出する。
【００２３】
また、ナビゲーション装置１は、地図データ記憶部６及び高精度地図データ記憶部７を備えている。地図データ記憶部６には、地図データとしての経路データ６ａ及び描画データ６ｂが格納されている。経路データ６ａは、ノードデータ、リンクデータ等を格納しており、制御部２は、目的地までの経路案内処理を行う際に、この経路データ６ａ及び前記経路探索プログラムに従って経路を探索する。描画データ６ｂは、広範囲から狭範囲の地図を表示するためのデータである。
【００２４】
高精度地図データ記憶部７には、高精度地図データ７ａが格納されている。高精度地図データ７ａは、経路データ６ａと対応する各道路のデータと、各道路に描画された各種標示や、各道路近傍に設置された各種標識の位置を示す標示位置データとが含まれている。例えば、標示位置データには、車道を区画する白線標示の位置、横断歩道標示の位置、高速道路入口を示す案内標識の位置等が含まれている。
【００２５】
また、ナビゲーション装置１は、交通情報受信部８を備えている。交通情報受信部８は、図２に示す発信装置１７から、交通情報を受信する。発信装置１７は、高速道路の本線車道１００に接続する合流車道１０２の近傍に設置されている。また、発信装置１７は、
例えば本線車道１００上方に備えられた測定装置１８からの検出データを入力し、合流車道１０２内の自車両１０５に発信する。
【００２６】
詳述すると、測定装置１８は、本線車道１００のうち、少なくとも合流車道１０２内の自車両１０５が合流可能な合流対象車道１０１を走行する各他車両１０３の絶対位置、車速、加速度及び減速度を検出する。そして、検出した各他車両１０３ごとの検出データを発信装置１７に送信する。
【００２７】
発信装置１７は、例えば、２秒間等の所定時間内に受信した各検出データに識別子を付与し、各交通情報２０を一括して送信する。交通情報２０は、図３に示すように、各他車両１０３（検出データ）に対して付与された識別子２１、その他車両１０３の位置データ２２、速度データ２３、加減速度データ２４とを少なくとも含んでいる。また、発信装置１７は、交通情報２０を自車両１０５等に向けて定期的に発信するため、ナビゲーション装置１は、発信装置１７の周辺に到達すると、交通情報受信部８にて、交通情報２０を定期的に受信する。即ち、ナビゲーション装置１は、合流対象車道１０１の交通状況を示す最新のデータを常に取得している。
【００２８】
また、ナビゲーション装置１は、撮像装置９を備えている。撮像装置９は、自車両１０５の前端及び後端にそれぞれ設けられ、ＣＤＤ撮像素子とレンズ等の撮像機構を備えている。そして、撮像装置９は、自車両１０５の周囲や、近傍の路面等を撮像する。制御部２は、この撮像装置９によって生成された撮像データを受信すると、撮像データを公知の処理方式により解析して、路面の標示、標識等を検出し、さらに自車両１０５からの標示等までの距離を算出するようになっている。
【００２９】
さらに、ナビゲーション装置１には、ディスプレイ１０及び操作スイッチ１１が備えられている。ディスプレイ１０は、タッチパネルであって、制御部２の命令により描画データ６ｂを出力して、地図画面を自車位置マーク及び指標と併せて表示する。また、ナビゲーション装置１は、スピーカ１２を備えている。スピーカ１２は、制御部２から送信された信号に基づき、各種案内音声や案内音を出力する。
【００３０】
さらに、制御部２は、車両ＥＣＵ５を介して、自車両１０５の図示しないインストルメントパネルに設けられ、液晶ディスプレイ等からなる第１及び第２案内表示部３０，３６に対し、各種信号を送信し、画像を表示させるようになっている。
【００３１】
また、ナビゲーション装置１は、ビーム出力駆動部１３を備えている。ビーム出力駆動部１３は、自車両１０５に設けられた、描画手段としてのビーム照射装置１５を駆動制御する。ビーム照射装置１５は、自車両１０５の左側面及び右側面に設けられ、半導体レーザ等のビーム出力部１５ａと、ビームの出射方向を調節するミラー等を備えた駆動機構１５ｂとを備えている。ビーム出力駆動部１３は、制御部２から送信された位置や方位に基づいて、駆動機構１５ｂを制御して、ビーム出射方向を調整する。また、ビーム出力部１５ａを駆動して、可視域のレーザビームを路面に向かって出力して、路面に楕円形や三角形等の指標を描画するようになっている。
【００３２】
次に、自車両１０５に対する案内処理について図４に従って説明する。この案内処理を行うとき、ナビゲーション装置１は、目的地までの経路を探索する探索処理や、自車位置を示しながら周辺の地図を表示する案内処理を行っていてもよい。
【００３３】
まず、ナビゲーション装置１の制御部２は、自車情報を構成する自車位置を検出する（ステップＳ１−１）。このとき、制御部２は、前記したように、ＧＰＳ受信部３から取得した測位データと、ジャイロ４及び車両ＥＣＵ５から取得した方位及び車速とに基づき、
自車位置を算出する。さらに、制御部２は、撮像装置９からデータを受信して、標示や標識の位置を取得する。そして、算出した標示や標識の位置と高精度地図データ７ａとを比較して、自車両１０５の絶対位置をより正確に算出する。尚、ナビゲーション装置１は、本線車道１００に合流する自車両１０５に搭載されている。
【００３４】
また、制御部２は、算出した自車位置と、地図データ記憶部６の経路データ６ａとに基づき、自車両１０５が進入区域１０６に進入したか否かを判断する（ステップＳ１−２）。進入区域１０６は、例えば、高速道路入口の料金所ゲートからランプウェイを介して、合流対象車道１０１と並設された加速区域１０７の始点１０８（図２参照）までの区域を指す。自車両１０５が進入区域１０６に進入していないと判断した場合には（ステップＳ１−２においてＮＯ）、自車位置検出（ステップＳ１−１）及び進入区域１０６への進入の判断（ステップＳ１−２）を繰り返す。
【００３５】
自車両１０５が進入区域１０６に進入したと判断すると（ステップＳ１−２においてＹＥＳ）、制御部２は、交通情報受信部８から交通情報２０を取得する（ステップＳ１−３）。
【００３６】
そして、制御部２は、取得した交通情報２０と自車情報とに基づいて、合流に適した推奨スペースを決定する（ステップＳ１−４）。具体的には、制御部２は、自車情報を構成する自車位置及び自車速度に基づき、自車両１０５が始点１０８に到達した際の最大速度及び最小速度を予測し、最大速度になった場合の到達予測時間Ｔ１、最小速度になった場合の到達予測時間Ｔ２を算出する。そして、この到達予測時間Ｔ１，Ｔ２を上下限値として、到達予測時間帯を算出する。
【００３７】
さらに、制御部２は、取得した交通情報２０に基づき、各他車両１０３間の車間スペースＳ（図２参照）の位置と、その各車間スペースＳの移動速度とを算出する。また、各車間スペースＳの中央点Ｃ（図２参照）を算出する。
【００３８】
また、制御部２は、移動速度と中央点Ｃとに基づいて、到達時間帯内に、各車間スペースＳの中央点Ｃが到達する位置を予測し、始点１０８から中央点Ｃまでの距離が、予め定めた距離範囲内にある車間スペースを検出する。このとき、例えば、車間スペースＳの移動速度が時速８０ｋｍ等の高速度である場合は、始点１０８から後方１２０ｍ以内等の距離範囲に中央点Ｃが含まれるか否かを判断する。さらに、車間スペースＳの移動速度が３０〜５０ｋｍ等の低速度である場合は、始点１０８から、前方１０ｍ及び後方５０ｍ以内等の距離範囲内に中央点Ｃが含まれるか否かを判断する。
【００３９】
さらに、制御部２は、各交通情報２０の速度データ２３等に基づき、各車間スペースＳの長さを算出する。そして、車間スペースＳの中央点Ｃの位置、車間スペースＳの長さに基づき、各車間スペースＳの中から、自車両１０５が合流し易い車間スペースＳを選択し、その車間スペースＳを推奨スペースとして設定する。
【００４０】
推奨スペースを設定すると、制御部２は、その推奨スペースを自車両１０５の運転者に提示する（ステップＳ１−５）。制御部２は、図５に示す第１案内表示部３０に、推奨スペースの位置を表示する。制御部２は、車両ＥＣＵ５を介して、第１案内表示部３０に、自車両指標３１と、１列に並んだ４個の他車両指標３２と、各他車両指標３２の間にスペース指標３３とを表示するようになっている。スペース指標３３は、推奨スペースの位置を示す。また、第１案内表示部３０は、スペース指標３３として、矩形状の指標３３ａと、三角状の指標３３ｂ（図７参照）とを表示可能になっている。さらに、自車両指標３１を、他車両指標３２及びスペース指標３３の列の右側に表示することも可能になっている。
【００４１】
例えば、図５に示すように、自車両１０５の側方にある他車両１０３ａと、その後方に位置する他車両１０３ｂの後に推奨スペースＳ１があるとき、制御部２は、上から２番目の他車両指標３２の後に、スペース指標３３を点灯させる。さらに、他車両１０３ｂが自車両１０５の側方に到達したとき、制御部２は、１番上の他車両指標３２の後にスペース指標３３を表示させる。また、制御部２は、スピーカ１２を介して、「推奨スペースに合流しますか」等の案内音声３０ａを出力する。
【００４２】
そして、制御部２は、運転者が推奨スペースＳ１に合流するか否かを判断する（ステップＳ１−６）。即ち、ステップＳ１−５での推奨スペースの提示に対し、運転者が操作スイッチ１１等を使用して、提示された推奨スペースＳ１に合流するための入力操作を行うと、制御部２は、推奨スペースＳ１に合流すると判断する（ステップＳ１−６においてＹＥＳ）。そして、制御部２は、合流対象車道１０１内の他車両１０３に対して、合流意思伝達処理を行う（ステップＳ１−７）。
【００４３】
合流意思伝達処理では、制御部２は、推奨スペースＳ１の長さ及び移動速度に基づき、自車両１０５が合流可能な長さであるか否かを判断する。例えば、推奨スペースＳ１の移動速度が時速８０ｋｍであって、推奨スペースＳ１の長さが、その移動速度に応じた合流可能距離（例えば、３０ｍ以上）であった場合には、制御部２は、自車両１０５が合流可能な長さであると判断する。また、推奨スペースＳ１の移動速度が時速６０ｋｍであって、推奨スペースＳ１の長さが、その移動速度に応じた合流可能距離（例えば、２０ｍ以上）であった場合にも、自車両１０５が合流可能な長さであると判断する。そして、推奨スペースＳ１と自車位置との距離、相対方位を算出し、これらを、描画形状を指定する信号と合わせてビーム出力駆動部１３に送信する。これらの信号を受信したビーム出力駆動部１３は、ビーム照射装置１５の駆動機構１５ｂを駆動して、照射位置を推奨スペースＳ１の路面に合わせる。さらに、制御部２は、ビーム出力部１５ａに出力命令を送信し、レーザビームを出力させる。
【００４４】
その結果、例えば図６に示すように、ビーム照射装置１５から出射されたレーザビームによって、自車両１０５の右側後方の推奨スペースＳ１に、楕円形状の第１進入ポイント指標１０９が描画される。この第１進入ポイント指標１０９は、自車両１０５の大きさとほぼ同じ大きさとなっている。推奨スペースＳ１の後方にいる他車両１０３ｃ（図５参照）の運転者は、路面に描画された第１進入ポイント指標１０９によって、自車両１０５の運転者が合流する意思及び合流位置を予め知ることができる。また、第１進入ポイント指標１０９の大きさが、自車両１０５の大きさとほぼ同じ大きさであることから、自車両１０５が合流する範囲を的確に把握することができる。
【００４５】
一方、推奨スペースＳ１が合流可能な長さでない場合、同様に、その推奨スペースＳ１と自車位置との相対距離、相対方位を算出し、これらのデータと描画する形状を指定する信号とをビーム出力駆動部１３に送信する。ビーム出力駆動部１３は、ビーム出力部１５ａ及び駆動機構１５ｂを駆動して、推奨スペースＳ１に向かってレーザビームを出力させる。
【００４６】
その結果、図７に示すように、ビーム照射装置１５により、自車両１０５の右側後方の推奨スペースＳ１に、三角形状の第２進入ポイント指標１１０が描画される。これにより、推奨スペースＳ１の後方にいる他車両１０３ｃ（図７参照）の運転者は、路面に描画された三角形状の第２進入ポイント指標１１０によって、自車両１０５の運転者の合流する意思を予め知ることができる。また、路面に描画された画像が三角形状の第２進入ポイント指標１１０であることから、他車両１０３ｃが減速しなければ合流できないことを他車両１０３ｃの運転者に伝えることができる。
【００４７】
合流意思伝達処理を完了すると、制御部２は、自車両１０５の運転者に対して合流案内を行う（ステップＳ１−８）。まず、制御部２は、交通情報２０及び自車情報に基づいて、推奨スペースＳ１に合流するための推奨速度を算出する。このとき、制御部２は、現在の自車位置及び速度と、推奨スペースＳ１の位置及び移動速度に基づいて、推奨速度を算出する。
【００４８】
推奨速度を算出すると、制御部２は、自車両１０５のインストルメントパネルに設けられた第２案内表示部３６を使用して推奨速度を示す。図８に示すように、第２案内表示部３６は、推奨速度を示す推奨速度指標３６ａと、現在の車速を示す現在速度指標３６ｂとを表示可能になっている。制御部２は、推奨速度に基づいて、推奨速度指標３６ａの表示位置を決定する。また、制御部２は、現在速度に基づいて、現在速度指標３６ｂの表示位置を決定する。
【００４９】
また、制御部２は、現在速度が推奨速度よりも小さくなり、その差が所定値以上になると、案内音としての警告音３７ａをスピーカ１２を介して出力する。さらに、制御部２は、現在速度が推奨速度よりも大きくなり、その差が所定値以上になると、現在速度指標３６ｂを推奨速度指標３６ａの右側に移動し、警告音３７ｂをスピーカ１２を介して出力する。このとき、現在速度が推奨速度よりも小さい場合に出力した警告音３７ａと、周波数やテンポの異なる警告音３７ｂを出力する。このため、運転者は、その周波数やテンポの違いにより、車速を小さくする必要があるのか、又は車速を大きくする必要があるのかを知ることができる。
【００５０】
推奨スペースＳ１が自車両１０５に近付くと、制御部２は、図６及び図７に示すように、第１案内表示部３０の表示を変更する。即ち、自車両指標３１の側方のスペース指標３３を点灯させて、自車両１０５の右側方に推奨スペースＳ１が到達したことを表示する。このとき、路面に描画された画像（第１進入ポイント指標１０９，第２進入ポイント指標１１０）と同じ形状の指標３３ａ，３３ｂを表示する。
【００５１】
同時に、制御部２は、図６及び図７に示すように、スピーカ１２から警告音３４，３５を出力させて、推奨スペースＳ１が側方に到達したことを知らせる。このとき、推奨スペースＳ１の長さによって異なる警告音３４，３５を出力する。例えば、推奨スペースＳ１が、自車両１０５が合流可能な長さでない場合には、図７に示すように、高音程又はテンポが早い警告音３５を出力する。推奨スペースＳ１が、自車両１０５が合流可能な長さである場合には、図６に示すように、警告音３５よりも低音程又はテンポの遅い警告音３４を出力する。
【００５２】
自車両１０５の運転者は、第２案内表示部３６及び警告音３７ａ，３７ｂに従い、速度を調整し、警告音３４，３５、第１案内表示部３０に従って推奨スペースＳ１に合流する。
【００５３】
そして、制御部２は、合流案内を行いながら、自車位置、方位、速度に基づいて、合流が完了したか否かを判断する（ステップＳ１−９）。合流が完了したと判断すると（ステップＳ１−９においてＹＥＳ）、処理を終了する。合流が完了していないと判断すると（ステップＳ１−９においてＮＯ）、ステップＳ１−３に戻り、再度推奨スペースＳ１を検出する。
【００５４】
一方、ステップＳ１−５で、スピーカ１２を介して、「推奨スペースに合流しますか」等の案内音声を出力した際に、入力操作を実行しないか、又は合流案内中止の入力操作が行われると（ステップＳ１−６においてＮＯ）、制御部２は、「他のスペースを探します
か？」等の案内音声や表示を、スピーカ１２又はディスプレイ１０に出力する。そして、運転者の入力操作を待って、他の推奨スペースＳ１を探すか否かを判断する（ステップＳ１−１０）。他の推奨スペースＳ１を探す入力操作が行われると（ステップＳ１−１０においてＹＥＳ）、ステップＳ１−３に戻り、他の推奨スペースＳ１を探す。入力操作が行われないか、他の推奨スペースＳ１の検出を中止する操作が行われた場合（ステップＳ１−１０においてＮＯ）、制御部２は、処理を終了する。
【００５５】
第１の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）第１の実施形態では、自車両１０５に搭載されたナビゲーション装置１は、制御部２により、ＧＰＳ受信部３、高精度地図データ記憶部７、撮像装置９から各種データを取得して、高精度な自車位置を算出するようにした。また、ナビゲーション装置１は、本線車道１００を走行する他車両１０３の位置及び速度を含む交通情報２０を発信装置１７から受信するようにした。さらに、制御部２は、交通情報２０に基づいて、本線車道１００を走行する各他車両１０３の間の車間スペースＳの位置等を検出し、自車位置等と各車間スペースＳの位置等とに基づき、自車両１０５の合流に最適な推奨スペースＳ１を決定するようにした。また、ナビゲーション装置１は、その推奨スペースＳ１に対し、自車両１０５に設けられたビーム照射装置１５からレーザビームを出力して、路面に第１又は第２進入ポイント指標１０９，１１０を描画するようにした。即ち、合流対象車道１０１の状況を検知し、運転者に代わって合流位置の検出を行うため、運転者の視界に入らない合流位置等、適切な合流位置を指示できる。しかも、その合流予定の位置を、本線側の他車両に対して指し示すことができるので、本線車道１００内の他車両１０３の運転者は、合流位置を把握することができる。従って、自車両１０５は円滑に合流を行うことができる。
【００５６】
（２）第１の実施形態では、自車両１０５に設けられたビーム照射装置１５を駆動し、合流予定の車間スペースＳの路面を照射して、路面に第１又は第２進入ポイント指標１０９，１１０を描画するようにした。このため、合流する車間スペースＳを、他車両１０３の運転者に的確に知らせることができる。
【００５７】
（３）第１の実施形態では、ナビゲーション装置１は、推奨スペースＳ１が、自車両１０５が合流可能な長さであると判断した場合に、自車両１０５の大きさとほぼ等しく、楕円形状の第１進入ポイント指標１０９を路面に描画するようにした。また、自車両１０５が合流不可能な長さであると判断した場合に、路面に三角形状の第２進入ポイント指標１１０を描画するようにした。このため、他車両１０３の運転者は、自車両１０５が合流可能なスペースがあるか否かを知ることができるので、減速する等して、自車両１０５の合流を円滑に行わせることができる。また、自車両１０５の大きさとほぼ等しい第１進入ポイント指標１０９を描画することにより、他車両１０３の運転者は、自車両１０５が進入する位置だけでなく、大きさを把握することができるので、合流した自車両１０５との車間距離を把握することができ、事故低減を図ることができる。
【００５８】
（４）第１の実施形態では、ナビゲーション装置１は、推奨スペースＳ１に合流するための推奨速度やタイミングを算出し、推奨速度又はタイミングをスピーカ１２、第１及び第２案内表示部３０，３６に出力するようにした。このため、自車両１０５の運転者に、合流を円滑に行うための推奨速度又はタイミングを提示することができるので、運転者の負担をより軽減できる。
【００５９】
（第２の実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図９及び図１０に従って説明する。尚、第２の実施形態は、第１の実施形態の合流意思伝達処理（ステップＳ１−７）を変更したのみの構成である。従って、本実施形態では、第１の実施形態と相違する点について説明し
、その他の部分は符号を同じにしてその詳細な説明を説明の便宜上省略する。
【００６０】
図９に示すように、自車両１０５は、右側のウィンドウと、左側のウィンドウ（図示せず）とに、表示部４０を備えている。表示部４０は、例えば、液晶ディスプレイ等から構成されている。この表示部４０は、ナビゲーション装置１の制御部２から送信された、推奨スペースＳ１の相対距離及び相対方位に基づいて、目の画像４２を表示するようになっている。
【００６１】
例えば、推奨スペースＳ１が自車両１０５の右側後方にある場合には、図９に示すように、黒目４１の位置が左側にある画像４２を表示する。また、推奨スペースＳ１が、近距離の斜め後方にある場合には、図１０（ａ）に示すように、黒目４１を左側下方に配置した画像４２を表示する。
【００６２】
推奨スペースＳ１の位置が、やや遠くの前方にある場合には、図１０（ｂ）に示すように、表示部４０は黒目４１の位置を右側にした画像４２を表示する。また、推奨スペースＳ１が近距離の斜め前にある場合には、図１０（ｃ）に示すように、黒目４１が左側下方にある画像４２を表示する。
【００６３】
その結果、他車両１０３の運転者は、表示部４０に表示された画像４２を視認することにより、自車両１０５の合流位置を把握することができる。
従って、第２の実施形態によれば、第１の実施形態の（１）及び（４）に記載の効果に加えて以下の効果を得ることができる。
【００６４】
（５）第２の実施形態では、自車両１０５に設けられた表示部４０を駆動して、合流予定のスペースを示す目の画像４２を表示するようにした。このため、合流する車間スペースを、他車両１０３に的確に知らせることができる。
【００６５】
尚、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記各実施形態では、第１及び第２案内表示部３０，３６に推奨スペースＳ１の位置や推奨速度を表示するようにしたが、ナビゲーション装置１のディスプレイ１０に表示するようにしてもよい。
【００６６】
・上記各実施形態では、推奨速度、推奨スペースＳ１までの距離、推奨スペースＳ１に合流するタイミングを音声で案内してもよい。
・上記各実施形態では、ステップＳ１−５において、スピーカ１２から、「推奨スペースに合流しますか」等の音声を出力するようにしたが、警告音等を出力してもよい。
【００６７】
・第１の実施形態では、ビーム照射装置１５は、ナビゲーション装置１からの信号に従って、楕円形状の第１進入ポイント指標１０９、三角形状の第２進入ポイント指標１１０を描画するようにしたが、これ以外の形状の指標を描画するようにしてもよい。また、第１及び第２進入ポイント指標１０９，１１０を同じ形状にしてもよい。
【００６８】
・第１の実施形態では、ナビゲーション装置１は、搭載される自車両１０５の大きさによって、第１進入ポイント指標１０９の大きさを選択できるようにしてもよい。
・第２の実施形態では表示部４０は、液晶ディスプレイ等から構成したが、自車両１０５の外部に設けられた投影装置により、ウィンドウに画像を投影するようにしてもよい。
【００６９】
・第２の実施形態では、目の画像４２を表示するようにしたが、矢印等の指標でもよい。
・第２の実施形態では、表示部４０は、サイドウィンドウに設けるようにしたが、リア
ウィンドウに設けるようにしてもよい。
【００７０】
・上記各実施形態では、発信装置１７から交通情報２０を受信するようにしたが、車々間通信を利用してもよい。このとき、自車両１０５は、車々間通信装置を具備している。そして、合流対象車道１０１を走行し、車々間通信装置を備える他車両１０３から、現在位置、車速、加減速度等の車々間データを受信する。この車々間データは、発信装置１７から発信される交通情報２０に相当する。
【００７１】
・上記実施形態では、撮像装置９によって交通情報を取得してもよい。即ち、撮像装置９が、自車両１０５周辺の他車両１０３の検出、他車両１０３までの距離、他車両１０３の速度、加減速度等を検出してもよい。
【００７２】
・上記実施形態では、高速道路の本線車道１００に対して合流車道１０２から合流する際の案内について説明したが、高速道路以外の本線車道１００に合流する際の案内を行ってもよい。
【００７３】
・上記実施形態では、ナビゲーション装置１は、ジャイロ４、交通情報受信部８を省略しても良い。そして、制御部２が、別設されたジャイロ４及び交通情報受信部８からデータを受信するようにしてもよい。また、ナビゲーション装置１が備えた図示しない読取り部によって、光ディスクに格納された経路データ６ａ、描画データ６ｂ、高精度地図データ７ａを読出すようにしてもよい。
【００７４】
・上記各実施形態では、他車線への合流を支援する運転支援装置を、ナビゲーション装置１に具体化したが、他の構成の装置に具体化してもよい。例えば、ディスプレイ１０やスピーカ１２等を省略し、運転支援のみを行う運転支援装置としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置の構成を説明するブロック図。
【図２】本線車線及び合流車線の各車両の位置を説明する説明図。
【図３】交通情報のデータ構成の説明図。
【図４】本実施形態の処理手順の説明図。
【図５】各車両の位置及びナビゲーション装置の案内を説明する説明図。
【図６】合流位置及びナビゲーション装置の案内を説明する説明図。
【図７】合流位置及びナビゲーション装置の案内を説明する説明図。
【図８】第２案内表示部の説明図。
【図９】第２の実施形態の合流意思伝達のための表示部の説明図。
【図１０】（ａ）は後方、（ｂ）及び（ｃ）は前方の推奨スペースへの合流を指す表示部の説明図。
【符号の説明】
【００７６】
１…運転支援装置としてのナビゲーション装置、２…自車情報取得手段、交通情報取得手段、算出手段、スペース決定手段、描画制御手段、演算手段及び出力制御手段としての制御部、３…自車情報取得手段としてのＧＰＳ受信部、１０…ディスプレイ、１２…スピーカ、１５…描画手段としてのビーム照射装置、２０…交通情報、２２…位置データ、２３…速度データ、３０，３６…ディスプレイとしての第１及び第２案内表示部、３３ａ，３３ｂ…指標、４０…表示手段としての表示部、１００…本線車道、１０１…合流車道、１０２…合流車道、１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ…他車両、１０５…自車両、１０９…第１の指標としての第１進入ポイント指標、１１０…第２の指標としての第２進入ポイント指標、Ｓ…車間スペース、Ｓ１…推奨スペース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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