(57)【要約】【課題】電力により駆動する搬送手段の速度制御を高精度で行う搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置１は、リニアモータで駆動し、直線移動する可動子２０の移動量をロータリーエンコーダＲＥで検出し、所定の位置周期でのトルク指令及び／又は速度エラーをＦＦＴ演算して算出される所定の位置周期における変動を補正する補正手段により補正して搬送制御を行う。さらに、補正値算出時に平均化処理を行うフィルターを備え、突発的な変動による影響を防止する。【選択図】図３
2006137545.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動手段から電力供給を受けて移動する搬送手段と、
前記搬送手段による搬送の状態を検出する検出手段と、
前記検出手段からの情報に基づいて前記搬送手段をフィードバック制御する搬送制御手段と、を備えた搬送装置において、
前記搬送制御手段でのフィードバック制御に関する情報を、前記検出手段から得られる位置情報を元に所定の位置周期でサンプリングしてフーリエ変換演算し、前記フィードバック制御に関する情報を補正する補正値を出力するフーリエ変換演算手段と、
前記フーリエ変換演算手段により算出された補正値に基づいて前記搬送制御手段における搬送制御情報を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
駆動手段から電力供給を受けて移動する搬送手段と、
前記搬送手段による搬送の状態を検出する検出手段と、
前記検出手段からの情報に基づいて前記搬送手段をフィードバック制御する搬送制御手段と、を備えた搬送装置において、
時刻を計時する計時手段と、
前記搬送制御手段でのフィードバック制御に関する情報を、
前記計時手段による情報を元に所定の時間周期でサンプリングしてフーリエ変換演算し、前記フィードバック制御に関する情報を補正する補正値を出力するフーリエ変換演算手段と、
前記フーリエ変換演算手段により算出された補正値に基づいて前記搬送制御手段における搬送制御情報を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
前記フーリエ変換演算手段により算出される振幅情報と位相情報とを平均化する平均化処理手段を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
電力供給を受けて駆動することで搬送し、該搬送時に搬送の状態を検出してその検出された情報に基づいて供給する電力をフィードバック制御して搬送制御する搬送方法において、
前記フィードバック制御に関する情報を、前記検出された情報から得られる位置情報を元にして所定の位置周期でサンプリングしてフーリエ変換演算し、前記フィードバック制御に関する情報を補正する補正値を出力するフーリエ変換演算工程と、
前記フーリエ変換演算工程により算出された補正値に基づいて前記搬送制御における搬送制御情報を補正する補正工程と、
を備えたことを特徴とする搬送方法。
【請求項５】
前記フーリエ変換演算工程により算出される振幅情報と位相情報とを平均化する平均化処理工程を更に備えることを特徴とする請求項４に記載の搬送方法。
【請求項６】
電力供給を受けて駆動することで搬送し、該搬送時に搬送の状態を検出してその検出された情報に基づいて供給する電力をフィードバック制御して搬送制御する搬送装置のコンピュータに、
前記フィードバック制御に関する情報を、前記検出された情報から得られる位置情報を元にして所定の位置周期でサンプリングしてフーリエ変換演算し、前記フィードバック制御に関する情報を補正する補正値を出力するフーリエ変換演算手段と、
前記フーリエ変換演算工程により算出された補正値に基づいて前記搬送制御における搬送制御情報を補正する補正手段と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
【請求項７】
前記フーリエ変換演算手段により算出される振幅情報と位相情報とを平均化する平均化処理手段を更に備えることを特徴とする請求項６に記載のプログラム。
【請求項８】
画像が記録された記録媒体を保持する保持手段と、
前記記録媒体に光を照射して画像を読み取る読取手段と、
駆動手段から電力供給を受けて前記保持手段及び／又は読取手段を移動する搬送手段と、
前記搬送手段による搬送の状態を検出する検出手段と、
前記検出手段からの情報に基づいて前記搬送手段をフィードバック制御する搬送制御手段と、を備えた画像読取装置において、
前記搬送制御手段でのフィードバック制御に関する情報を、前記検出手段から得られる位置情報を元に所定の位置周期でサンプリングしてフーリエ変換演算し、前記フィードバック制御に関する情報を補正する補正値を出力するフーリエ変換演算手段と、
前記フーリエ変換演算手段により算出された補正値に基づいて前記搬送制御手段における搬送制御情報を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とする画像読取装置。
【請求項９】
画像が記録された記録媒体を保持する保持手段と、
前記記録媒体に光を照射して画像を読み取る読取手段と、
駆動手段から電力供給を受けて前記保持手段及び／又は読取手段を移動する搬送手段と、
前記搬送手段による搬送の状態を検出する検出手段と、
前記検出手段からの情報に基づいて前記搬送手段をフィードバック制御する搬送制御手段と、を備えた画像読取装置において、
時刻を計時する計時手段と、
前記搬送制御手段でのフィードバック制御に関する情報を、
前記計時手段による情報を元に所定の時間周期でサンプリングしてフーリエ変換演算し、前記フィードバック制御に関する情報を補正する補正値を出力するフーリエ変換演算手段と、
前記フーリエ変換演算手段により算出された補正値に基づいて前記搬送制御手段における搬送制御情報を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とする画像読取装置。
【請求項１０】
前記フーリエ変換演算手段により算出される振幅情報と位相情報とを平均化する平均化処理手段を更に備えることを特徴とする請求項８又は９に記載の画像読取装置
【請求項１１】
画像が記録された記録媒体を保持する保持手段と、
前記記録媒体に画像を形成する記録手段と、
駆動手段から電力供給を受けて前記保持手段及び／又は記録手段を移動する搬送手段と、
前記搬送手段による搬送の状態を検出する検出手段と、
前記検出手段からの情報に基づいて前記搬送手段をフィードバック制御する搬送制御手段と、を備えた画像形成装置において、
前記搬送制御手段でのフィードバック制御に関する情報を、前記検出手段から得られる位置情報を元に所定の位置周期でサンプリングしてフーリエ変換演算し、前記フィードバック制御に関する情報を補正する補正値を出力するフーリエ変換演算手段と、
前記フーリエ変換演算手段により算出された補正値に基づいて前記搬送制御手段における搬送制御情報を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１２】
画像が記録された記録媒体を保持する保持手段と、
前記記録媒体に画像を形成する記録手段と、
駆動手段から電力供給を受けて前記保持手段及び／又は記録手段を移動する搬送手段と、
前記搬送手段による搬送の状態を検出する検出手段と、
前記検出手段からの情報に基づいて前記搬送手段をフィードバック制御する搬送制御手段と、を備えた画像形成装置において、
時刻を計時する計時手段と、
前記搬送制御手段でのフィードバック制御に関する情報を、
前記計時手段による情報を元に所定の時間周期でサンプリングしてフーリエ変換演算し、前記フィードバック制御に関する情報を補正する補正値を出力するフーリエ変換演算手段と、
前記フーリエ変換演算手段により算出された補正値に基づいて前記搬送制御手段における搬送制御情報を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１３】
前記フーリエ変換演算手段により算出される振幅情報と位相情報とを平均化する平均化処理手段を更に備えることを特徴とする請求項１１又は１２に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置、搬送方法、プログラム、画像読取装置、及び画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、放射線画像読取装置においての輝尽性蛍光体シートの搬送や、画像形成装置においての記録媒体へ画像形成を行う記録部の搬送は、電力により駆動するモータなどの搬送手段が用いられている。
そして、電力によりリニアモータ、ステッピングモータ、ＤＣモータ等で搬送される移動体（可動子）の搬送制御では、磁束密度分布の偏りなどによるコギングが特定の位置周期での推力変動（トルクリップル）を発生させ、高精度な搬送を妨げる大きな要因であった。
例えば、上述のトルクリップルを低減させる装置として、トルク指令をＦＦＴ（Fast Fourier Transform）演算し、リップル量を算出して補正するトルクリップル低減装置などが公知である（特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開２００１−１９７７６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述のトルクリップル以外に搬送性能を低減させる要因として、搬送位置を検出するロータリーエンコーダなどの入力軸の偏心による測長誤差、リニアエンコーダにおけるリニアスケールの誤差、及びガイドに生じる周期的な摩擦変動などによる誤差があり、これらの誤差は、特定の位置周期で搬送制御に影響を及ぼす。このため、上述の公知の技術では、十分な補正を行うことができず、さらなる開発が望まれていた。
特に、医療用の放射線画像読取装置や画像形成装置等の高画質が要求される装置では、より高精度な搬送制御を行い、画像むらの発生を低減させる必要があった。
【０００４】
本発明の課題は、電力により駆動する搬送手段の速度制御を高精度で行う搬送装置を提供することである。
また、本発明の課題は、上述の搬送装置を用いて画像の読取を高精度に行う画像読取装置を提供することである。
また、本発明の課題は、上述の搬送装置を用いて記録媒体への画像形成を精度よく行う画像形成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、駆動手段から電力供給を受けて移動する搬送手段と、前記搬送手段による搬送の状態を検出する検出手段と、前記検出手段からの情報に基づいて前記搬送手段をフィードバック制御する搬送制御手段と、を備えた搬送装置において、前記搬送制御手段でのフィードバック制御に関する情報を、前記検出手段から得られる位置情報を元に所定の位置周期でサンプリングしてフーリエ変換演算し、前記フィードバック制御に関する情報を補正する補正値を出力するフーリエ変換演算手段と、前記フーリエ変換演算手段により算出された補正値に基づいて前記搬送制御手段における搬送制御情報を補正する補正手段と、を備えたことを特徴とする。
更に、上述した請求項１に記載の発明に示した搬送方法及びコンピュータに対してその主要な機能を実現させるためのプログラムを提供する（請求項４、６に記載の発明）。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、駆動手段から電力供給を受けて移動する搬送手段と、前記搬送手段による搬送の状態を検出する検出手段と、前記検出手段からの情報に基づいて前記搬送手段をフィードバック制御する搬送制御手段と、を備えた搬送装置において、時刻を計時する計時手段と、前記搬送制御手段でのフィードバック制御に関する情報を、前記計時手段による情報を元に所定の時間周期でサンプリングしてフーリエ変換演算し、前記フィードバック制御に関する情報を補正する補正値を出力するフーリエ変換演算手段と、前記フーリエ変換演算手段により算出された補正値に基づいて前記搬送制御手段における搬送制御情報を補正する補正手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明において、前記フーリエ変換演算手段により算出される振幅情報と位相情報とを平均化する平均化処理手段を更に備えることを特徴とする。
更に、上述した請求項３に記載の発明に示した搬送方法及びコンピュータに対してその主要な機能を実現させるためのプログラムを提供する（請求項５、７に記載の発明）。
【０００８】
更に、上述した請求項１〜３に記載の発明に示した搬送制御を用いた画像読取装置（請求項８〜１０）、及び画像形成装置（請求項１１〜１３）を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、所定の位置周期でトルク指令や速度エラーに対してフーリエ変換演算を行い補正値を算出して補正することで、モータの磁束密度分布やガイドの摩擦変動により周期的に発生するトルクむらや、位置を検出するエンコーダの検出手段に発生する位置誤差による搬送速度のむらを抑止し、高精度な搬送制御を実現することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、等速搬送時に所定の時間周期でトルク指令や速度指令に対してフーリエ変換演算を行い補正することで、周期的に発生するトルクむらによる搬送制御のむらを抑止し、高精度な等速搬送制御を実現することができる。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、突発的に発生する誤差を平均化処理により低減・除去することで、より安定して高精度な搬送制御を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
［第１の実施の形態］
以下、図を参照して本発明である搬送装置１の実施の形態を詳細に説明する。ただし、本発明の範囲は図示例に限定されない。
【００１３】
先ず搬送装置１の搬送手段であるリニアモータ２について図１を参照して説明する。図１（ａ）はリニアモータ２の外観斜視図であり、（ｂ）は搬送装置１の一端部の断面図である。
【００１４】
この実施の形態のリニアモータ２は、後述する固定部材３０、３１に固定された固定子１０と、該固定子１０を心棒として外周面に沿って直線移動する可動子２０とから構成されてなるシャフト型のリニアモータである。
【００１５】
固定子１０は、パイプ状部材１１と、そのパイプ状部材１１内に収納される複数の磁石１２とからなる。パイプ状部材１１内に直列状に配置された複数の磁石１２は、隣り合う磁石が密着するように間隙なく配列されている。
【００１６】
可動子２０は、電磁コイル２１と、該電磁コイル２１の外周面の少なくとも一部を保持するコイル保持部材２２を有する。電磁コイル２１は、複数の相、例えば３相からなるコイル群であるが、これに限定されない。
また、搬送手段は、リニアモータだけでなく、三相モータ、ステッピングモータ、ＤＣモータ、ＡＣサーボモータの様な回転モータとベルトを組み合わせて直線搬送させるものでもよい。
【００１７】
電磁コイル２１の内周面と、パイプ状部材１１の外周面とは微小な間隙に保持されている。パイプ状部材１１と電磁コイル２１は摺動しても、摺動しなくてもどちらでもよく、例えば、パイプ状部材１１と電磁コイル２１との間にベアリング等を設け、該ベアリングを介してパイプ部材１１の外周面に沿って電磁コイル２１が移動するようにしてもよい。また、電磁コイル２１の巻き数の決め方は、得たい推力以上となるように、かつリニアモータの電圧降下と駆動回路での電圧降下が電源電圧以下となるように、適当な巻き数、巻き線径を決めることが好ましい。
【００１８】
パイプ状部材１１は、両端から磁石１２が抜けることを規制し、固定子１０を固定する固定部材３０、３１を有する。
固定部材３０、３１はパイプ状部材１１の一端と溶接や接着等で接合固定され、固定部材３０と固定部材３１との間には検出手段として、直線上に搬送される搬送手段の位置をワイヤーとプーリを介して回転運動に変換し回転位置を検出するためのワイヤ固定部３０ａ、３１ａにより所定の張力でワイヤＷが張設される。そして、後述するコイル保持部材２２に設けられたロータリーエンコーダＲＥの回転軸に軸着された検出用プーリがワイヤＷを所定の張力で巻回し、可動子２０の移動に伴う該検出用プーリの回転がロータリーエンコーダＲＥで検出されることによって、可動子２０の移動量を検出する。なお、ワイヤＷは、スチールワイヤーやスチールベルトなどを用いることができる。
【００１９】
ここで、ワイヤ固定部３０ａ、３１ａとにより張設されるワイヤＷと、可動子２０のコイル保持部材２２に配設されるロータリーエンコーダＲＥとの構成を図２（ａ）〜（ｃ）に示す。
【００２０】
図２（ａ）はワイヤＷがロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに例えば１回転巻回される構成であり、図２（ｂ）はワイヤＷがガイド用のプーリＰを介してロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに圧接される構成であり、図２（ｃ）はワイヤＷがプーリＰ１、Ｐ２の２つのガイド用のプーリを介してロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに圧接される構成である。
【００２１】
（ａ）に示す構成では、ガイド用のプーリを備えないもっとも単純な構成で実現することができる。（ｂ）、（ｃ）に示す構成では、圧接する構成であるため、コイル保持部材２２の移動に伴い、検出用プーリに巻回されるワイヤＷと繰り出されるワイヤＷとが接することがなく、摩擦力による抵抗を抑えることができる。さらに（ｃ）では、ロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリにワイヤＷが圧接する部分をプーリＰ１、Ｐ２で調節することができるため、圧接する部分を大きくすることで検出用プーリの空回転を防止することができる。
【００２２】
また、ワイヤＷを張設するワイヤ固定部３０ａ、３１ａは、固定部材３０、３１に設けられる構成としたが、特に限定することなく、例えば図２（ｄ）に示すようにコイル保持部材２２に備え、固定部材３０、固定部材３１に検出用のプーリを備えるロータリーエンコーダＲＥとプーリＰとを配置する構成であってもよい。
【００２３】
また、上述したワイヤーとプーリとの構成に限らず、ベルトとプーリとの組合わせや、プーリを車輪構成として壁面を転がす構成としてもよく、限定するものではない。
【００２４】
なお、ロータリーエンコーダＲＥは、検出用プーリが軸着される入力軸に備えられたスリット円板、該スリット円板に光を当てる発光ダイオード、及びスリットからの透過光を検出するフォトトランジスタなどにより構成され（いずれも図示しない）、回転角度に対応したフォトトランジスタによるパルスを後述する位置・速度検出部４７に出力する。
【００２５】
そしてロータリーエンコーダＲＥによる回転位置の検出は、１／４周期の位相差をもつ２相のパルス信号をエンコード信号（４逓倍）として出力して位相関係の反転による入力軸の回転方向と回転量の検出を行い、さらに原点位置を示す信号を出力して回転位置を検出して行われる。
なお、ロータリーエンコーダの回転位置基準である原点位置は、電源投入時などの初期化動作時において、可動子２０を移動させて原点位置を確認する動作を行うことで予め特定される。
【００２６】
また、検出手段は、本実施の形態で説明するロータリーエンコーダだけでなく、スリットを直線上に配したリニアスケールによるリニアエンコーダであってもよいし、加速度センサや、レーザ変位計を利用して位置を検出してもよい。
【００２７】
磁石１２は、円柱形状であり、材料としては磁束密度の大きい希土類磁石が好ましい。例えば希土類磁石としてネオジム系磁石、ネオジム−鉄−ボロン磁石（Ｎｄ−Ｆｅ−Ｂ磁石）が高い推力が得られるため好ましい。
【００２８】
次に、上述したリニアモータ２を備えた搬送装置１の制御構成を図３に示す。
図３が示すように、搬送装置１のリニアモータ２に関する制御系４は、制御部４０である上位システムから指令される速度指令信号と、検出手段であるロータリーエンコーダＲＥからの位置信号を位置・速度検出部４７で時間微分して搬送手段であるリニアモータ２の搬送速度に変換した速度を差分して速度差である速度エラーを出力する第１の差分出力部４１と、この差分信号（速度エラー信号）に基づいてＰＩＤ（比例積分微分）制御演算を行うフィードバック制御演算部４２と、該フィードバック制御演算部４２からリニアモータ２の駆動トルクであるトルク指令を駆動手段に出力し、駆動手段はリニアモータにトルク指令に対応した電流を供給する。
【００２９】
ここで、搬送制御手段は、例えば図示しないＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）などで構成され、ＣＰＵにおいて、ＲＯＭに記憶されている各種制御プログラムに従い、搬送手段であるリニアモータ２をフィードバック制御する。
なお、上記構成の他に、デジタル信号処理回路からも構成することができる。
【００３０】
更に駆動手段は、一例として電流制御部４４、インバータ４５、電流検出器４６から構成され、電流制御部４４は電流検出器４６で検出されたモータの駆動電流とフィードバック制御演算部４２からのトルク指令に基づいて演算した電流が一致するようにフィードバック制御する構成になっており、トルク指令に基づいたＰＷＭ（Pulse  Width  Modulation）制御信号に基づいてリニアモータ２の電磁コイル２１に対し駆動用の電流を出力するインバータ４５と、該インバータ４５の駆動用電流を検出し、速度制御信号の誤差を補償するため第２の差分出力部４３にフィードバックする電流検出器４６と、を備える。
なお、第２の差分出力部４３と電流検出器４６は無くても良いし、ＰＷＭ制御でなくアナログ変調制御であってよく、三相モータなどの搬送手段を駆動する構成であればこれに限定するものではない。
【００３１】
更に、搬送装置１のリニアモータ２に関する制御系は、ロータリーエンコーダＲＥから入力したエンコーダ信号に基づいて可動子２０の位置を表す測定位置信号を演算して該測定位置信号のＦＦＴ演算・補正部４８への出力と、特に図示しない内部に備えられた微分回路などにより測定速度信号を得て第１の差分出力部４１にフィードバックする位置・速度検出部４７を備える。
【００３２】
ＦＦＴ演算・補正部４８について、図５（ａ）を参照して説明する。
ＦＦＴ演算・補正部４８は、内部に演算部５０、サンプリング部５１、ＦＦＴ演算部５２、補正値演算部５３、を備え、演算部５０では、フィードバック演算情報の１つである第１の差分出力部４１から出力される速度エラー信号と、補正値演算部５３から出力される補正情報を加算して出力する。サンプリング部５１は、演算部５０からの信号を、位置・速度検出部の位置情報に基づいて所定の位置周期毎にサンプリングする。ＦＦＴ演算部５２では、所定の位置周期でサンプリングされた情報を高速フーリエ変換演算して、振幅情報と位相情報を出力する。補正値演算部５３では、振幅情報と位相情報に基づいて、搬送手段の位置に応じた補正情報を出力する。
【００３３】
具体的には、演算部５０でフィードバック制御演算部４２からのトルク指令（速度エラー）値と、補正値演算部５３で演算されたトルク指令値の補正量が加算され、サンプリング部５１でサンプリング位置周期Ｌｓで、前記演算部５０で加算された値をサンプリングし、ＦＦＴ演算部５２において補正を行う所望の位置周期Ｌでの振幅と位相がＦＦＴ（高速フーリエ変換）演算される。
ここで、サンプリング位置周期Ｌｓは、補正を行う所望の位置周期Ｌの１／２以下で、１／２のＮ乗（Ｎは１以上の整数）であることがＦＦＴ演算を行えるため好ましく、特にＮは８以上であると十分な精度が得られるため更に好ましい。
そして、ＦＦＴ演算部５２で算出された振幅と位相とにより、モータのトルク指令補正量が（補正値）＝（振幅）×振幅変換定数×Ｃｏｓ（２π×搬送手段の位置／補正を行う所望の位置周期Ｌ＋（位相））で求められる。なお、ここでの構成における振幅変換定数は１である。
【００３４】
また、ＦＦＴ演算・補正部４８は、制御部４０の指示によりリニアモータ２が等速搬送を行う場合において、図５（ｃ）に示すような構成により、位置情報による位置周期でのサンプリングとＦＦＴ演算処理の代わりに計時手段Ｇにより測定される時刻から所定の時間周期で前述の速度指令信号に関するＦＦＴ演算を行う構成であってよい。  なお、計時手段Ｇは、常時一定周波数の水晶発振によるクロック信号を出力する水晶発振回路と前記クロック信号を計数して現在時刻を計時する計時回路とを有し、制御部４０からの指示に応じて時刻の測定を行う。
この場合は、等速搬送における所定の時間周期でのサンプリングあるため、上述の位置周期と同等の効果が得られる。
【００３５】
また、制御系４により統括的に行われる具体的な処理のフローチャートを図７に示す。
先ず制御系４は、特に図示しない指示部による電源投入直後の初期動作やユーザなどからの目標速度や目標位置の指定による搬送指示により、初期化処理として、現在の可動子２０の位置や速度の状態の取得や原点センサ（図示しない）に可動子２０を移動させて停止する等を行う（ステップＳ１１）。
【００３６】
次に、検出手段により可動子２０の状態を検出した情報とユーザ等の指示により制御部４０からの搬送指示とを元に目標速度又は目標位置へ可動子２０を搬送するようフィードバック制御演算が開始され（ステップＳ１２）、速度指令値が所定の位置周期でのサンプリングされて（ステップＳ１３）、ＦＦＴ演算処理により位置周期における補正量の振幅と位相が算出され（ステップＳ１４）、測定位置における補正値が作成される（ステップＳ１５）。
なお、ステップＳ１５において作成される補正値は、メモリ４９に格納して再度補正を行うときにおいて参照する構成であってもよい。
【００３７】
ここで、搬送制御の変動要因である位置周期で発生する測長誤差及び磁束密度分布によるトルクむら（推力変動量）と、ステップＳ１２〜Ｓ１５における処理により求められる位置周期での補正量とを図６に示す。
【００３８】
図６（ａ）は、横軸にロータリーエンコーダの回転数、縦軸に測長誤差［μｍ］を示し、ロータリーエンコーダの回転に合わせて周期的に測長誤差が生じる一例を表すグラフである。このグラフが示すように、測長誤差は、検出時におけるプーリやロータリーエンコーダＲＥの入力軸の偏心などにより、所定の位置周期（ロータリーエンコーダの回転）で影響を及ぼす。
【００３９】
図６（ｂ）は、横軸に可動子２０の位置であるモータ位置［ｍｍ］、縦軸に推力の変動量［Ｎ］を示し、磁石１２の磁束密度分布により可動子２０に備えられた電磁コイル２１で生じるトルクむらの一例を表すグラフである。このグラフが示すように、トルクむらは所定の位置周期で発生する。
【００４０】
そして、図６（ｃ）におけるグラフは、横軸にモータ位置［ｍｍ］、縦軸にトルク指令信号の補正量を電力（電圧）［Ｖ］（一定の電流における電圧の変化）で示し、上述の図６（ａ）、（ｂ）で示した周期的な位置で発生する変動要因の重なりが所定の位置周期の補正量で補正されることを示す。
【００４１】
ステップＳ１５の後、作成された補正値に基づいてトルク指令値が補正され（ステップＳ１６）、目標位置への到達などの終了条件に達したか否かが判定され（ステップＳ１７）、終了条件にないと判定された場合はステップＳ１２へ戻る（ステップＳ１７：ＮＯ）。
【００４２】
なお、本発明の構成としては、図４に示すような構成であってよい。図４に示す搬送装置１のリニアモータ２に関する制御系４では、第１の差分出力部４１から出力される速度エラー信号を積算（積分）演算して、ＦＦＴ演算・補正部４８に入力し、ＦＦＴ演算・補正部４８で算出された図６（ａ）の測長誤差を補正する補正量を位置・速度検出部４７の位置補正値として出力し、位置・速度検出部４７で位置を補正する構成である。なお、ＦＦＴ演算された振幅を位置誤差に変換するために所定の振幅変換定数を使用して変換する。
【００４３】
同様に、ＦＦＴ演算・補正部４８により演算が行われるものであれば、上述の構成に特に限定するものではない。例えば、フィードバック制御演算部４２からの信号を積算（積分）してＦＦＴ演算・補正部４８に入力し、ＦＦＴ演算・補正部４８で算出された補正量をフィードバック制御演算部４２の前である第１の差分出力部４１へ入力する構成であってもよい。また、他には、モータへ供給する実行電流、実行電圧、加速度指令値、速度エラー（目標速度−実際の速度）であってよい。
また、例えば、測長誤差を補正する補正量を演算し、位置・速度検出部４７の位置補正値として補正を行ったが、所定の振幅変換定数をトルク指令値の補正量となる値に演算し直してトルク指令補正値として第２の差分出力部４３に加算することで補正して良い。
【００４４】
また、補正は、補正を行う所望の位置周期Ｌで補正値を算出後の次の位置周期Ｌから補正を行っても良いし、初回の往復搬送時の搬送区間から補正値を求め、次回の往復搬送時に前回までの補正値により補正を行っても良い。
【００４５】
以上のように、搬送装置１は、搬送制御を位置周期によるＦＦＴ演算で補正された速度指令値（トルク指令値）を参照して行う構成であるため、搬送状態に応じた高精度な搬送制御を行うことができる。
【００４６】
＜変形例１＞
次に、変形例１として、ＦＦＴ演算・補正部４８の内部に平均化処理部５４を加えたＦＦＴ演算・補正部４８ａによる構成について説明する。なお、上述のＦＦＴ演算・補正部４８と同一の部分の説明は省略し、変形例１の特徴的な部分である平均化処理部５４とその処理を説明する。
【００４７】
ＦＦＴ演算・補正部４８ａは、図５（ｂ）に示すとおり、ＦＦＴ演算・補正部４８の内部に更に平均化処理部５４を加えた構成である。平均化処理部５４は、ＦＦＴ演算部５２で演算された振幅と位相とを平均化して補正値演算部５３へ出力する。
【００４８】
平均化処理部５４の一例としては、図９（ａ）のブロック線図に示す構成がある。平均化処理部５４に対するＦＦＴ演算部５２からの振幅又は位相の入力は、ゲインＦ１で比例演算されて演算器Ｆ２に入力され、演算器Ｆ２ではゲインＦ１の結果と演算器Ｆ２の出力が遅延回路Ｆ４で遅延されてゲインＦ３で比例演算された結果とが入力されて加算演算され、出力される。なお、遅延回路Ｆ４を用いる構成だけでなく、メモリ４９を利用して前回の結果を出力する構成であってもよい。
【００４９】
また、制御系４により制御されて平均化処理部５４で行われる平均化処理のフローチャートは図９（ｂ）に示すとおりである。
ここでの平均化処理は、先ず、ＦＦＴ演算部５２から演算結果が入力されると前回の出力がメモリ４９から読み込まれ（ステップＳ４１）、前回の出力に入力された値がそれぞれ１／２倍された後で加算され（ステップＳ４２）、その計算結果がメモリ４９に格納されて終了する。
【００５０】
上述の平均化処理部５４における他の構成としては、図１０のブロック線図にしめすような一般的なフィルター（デジタルフィルター）であってもよい。このフィルターにおける入出力は下記のＺ変換で表される式で表現される。
【００５１】
【数１】
2006137545.tif 000003
【００５２】
このフィルターを備える平均化処理部５４では、予め測定される装置固有の状態に応じて、制御パラメータであるａ（ｎａ）、ｂ（ｎｂ）を変更することで、より安定で高精度な搬送制御を行うことができる。ただし、ｎａはｎｂ以上とする。
このフィルターの具体例としては、ローパスフィルター、バンドパスフィルタ、帯域除去フィルターがあり、工場出荷時などにおける機器の調整時に制御パラメータを設定して行われる。
なお、１／Ｚで遅延させる量としては、１往復毎でもよいし、補正を行う所望の位置周期毎でもよい。
【００５３】
次に、制御系４により統括的に行われる具体的な搬送制御処理のフローチャートを図８に示す。なお、ここで説明する処理は、ステップＳ２１〜Ｓ２４、Ｓ２８〜Ｓ３０が前述の図７で説明したステップＳ１１〜Ｓ１７の処理と同一であるため説明を省略し、特徴的な部分であるステップＳ２５〜Ｓ２７についてのみ説明する。
【００５４】
ステップＳ２４の後、算出された補正量の振幅と位相とが前回に平均化処理した値に対して所定の幅を持った範囲内であるかが判定される（ステップＳ２５）。この処理により、補正量の変動が突発的なものであるか否かが判定される。
【００５５】
なお、ここにおける所定の値は、予め測定によりメモリ４９に格納される固定値でもよいが、その固定値を平均化処理をした回数に応じて小さくしたり、その回数でＬＵＴ（Look  Up  Table）を参照して得られる値でもよい。さらに、過去の補正量に関する情報をメモリ４９に格納させ、その値を元に標準偏差を求め、それを元に設定する構成であってもよい。
【００５６】
そして、ステップＳ２５において補正量に突発的な変動がないと判定された場合は（ステップＳ２５）前述の平均化処理が平均化処理部５４で行われる（ステップＳ２６）。
また、突発的な変動であると判定された場合は（ステップＳ２７）そのデータを削除して平均化処理を行わないのと同時に前回の平均化処理により得られたデータが補正量として代わりに代入される（ステップＳ２７）。
【００５７】
以上のように、搬送装置１は、ＦＦＴ演算・補正部４８ａの内部で平均化処理やフィルター処理をおこなう平均化処理部５４を備えることにより、搬送回数を重ねるごとに誤差の影響を平均化により小さくして、より平滑で高精度な搬送制御を行うことができる。
また、突発的な誤差による影響を防止する構成を含むため、さらに平滑で高精度な搬送制御を実現できる。
【００５８】
［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態として、前述の搬送装置１を搬送手段として備える画像読取装置１００について図１１から図１３を参照して説明する。なお、簡略化のため、第１の実施の形態と同一な構成については同一の符号を付して説明を省略し、第２の実施の形態に特徴的な部分のみを説明する。
また、画像読取装置１００の各部の制御は、前述した制御部４０が統括して行う。
【００５９】
図１１は、本発明に係る画像読取装置１００の実施の一形態を示したもので、この画像読取装置１００の正面側上部には、画像が記録された記録媒体としての輝尽性蛍光体シート１１４を収納したカセッテ１０２を取出す取出口１０５が設けられており、この取出口１０５の下端部には、カセッテ１０２を画像読取装置１００の外部に送り出すローラ１０６が設けられている。
【００６０】
画像読取装置１００の正面側下部には、カセッテ１０２を所定位置に搬送するカセッテ搬送装置１０７が、下端を支軸として図示しない駆動機構により回動可能に設けられており、挿入口１０３に対応する位置ａ、取出口１０５に対応する位置ｂ、カセッテ１０２が略垂直となる位置ｃの各位置において停止可能とされている。
【００６１】
カセッテ搬送装置１０７は、上面及び背面が開放された箱状のカセッテ支持部１０８を有しており、カセッテ支持部１０８の内部には、カセッテ１０２の下端部を支持して昇降可能な昇降台１０９が設けられている。
【００６２】
また、カセッテ支持部１０８の内部には、カセッテ１０２を、輝尽性蛍光体シート１１４を背面から保持するバック板１１０と輝尽性蛍光体シート１１４の表面を覆うフロント板１１１とに分離可能とする特に図示しないロック解除機構が設けられている。ロック解除機構としては、例えば、特開２００２−２７８０００号公報に開示されているロック解除機構を用いることができる。
【００６３】
画像読取装置１００の背面側には、基台１１２から鉛直方向に延在する板状の支持部材１１３が設けられており、この支持部材１１３には、輝尽性蛍光体シート１１４を保持してリニアモータにより鉛直方向に移動可能な可動子２０と、可動子２０と釣り合う釣合錘１１６とが、ワイヤＷを介して相対的に昇降可能に支持されている。この支持部材１１３の正面略中央には、鉛直方向に可動子２０をガイドするガイド部としての第１ガイドレール１１８が設けられており、背面には、鉛直方向に釣合錘１１６をガイドする第２ガイドレール１１９が設けられている。
【００６４】
可動子２０は、図１１から図１３に示すように、輝尽性蛍光体シート１１４を保持したカセッテ１０２のバック板１１０を保持する板状のコイル保持部材２２を有している。このコイル保持部材２２の表面には、ラバーマグネットが設けられているとともに、カセッテ１０２のバック板１１０は、合成樹脂により形成された本体に強磁性体シートを貼着して構成されており、これにより、バック板１１０がコイル保持部材２２に磁力で接着し、保持されるようになっている。
【００６５】
コイル保持部材２２の裏面には、取付部材１２１が設けられており、この取付部材１２１の保持部取り付け面と対向する面には、第１ガイドレール１１８に案内される断面コ字形状の第１被ガイド部材１２２が、取付部材１２１と一体的に設けられている。
【００６６】
取付部材１２１の一側方には、リニアモータを構成する固定子１０が、支持部材１１３と一体形成された支持片１２４に支持され鉛直方向に延在して設けられている。固定子１０は、断面円形状の永久磁石のＮ極同士あるいはＳ極同士を複数連結してシャフト状に形成されている。
【００６７】
一方、取付部材１２１の側部には、リニアモータを構成する電磁コイル２１が設けられている。この電磁コイル２１は、円筒状に形成されたコイルを有しており、このコイルは箱状のカバー部材により覆われている。そして、リニアモータは、電磁コイル２１の中心を固定子１０が貫通するように構成されている。
【００６８】
釣合錘１１６は、第２ガイドレール１１９に案内される断面コ字形状の第２被ガイド部材１３７を有している。
【００６９】
支持部材１１３の上方の正面側には、プーリ１２８が設けられているとともに、背面側には、プーリ１２９が設けられている。これらプーリ１２８、１２９には、ワイヤＷが渡されており、このワイヤＷの正面側端部には可動子２０が締結され、背面側端部には釣合錘１１６が締結されている。ワイヤＷとしてスチールワイヤーやスチールベルトを用いることができる。
【００７０】
なお、可動子２０は、固定子１０に対して移動可能な部材をさし、本実施形態においては、電磁コイル２１、コイル保持部材２２、取付部材１２１、及び第１被ガイド部材１２２により構成される。
【００７１】
また、プーリ１２８の軸部には、回転により可動子２０の位置を検出するロータリーエンコーダＲＥが設けられている。
【００７２】
可動子２０の可動範囲上部であって可動子２０と対向する位置には、コイル保持部材２２に保持された輝尽性蛍光体シート１１４に蓄積、記録された放射線エネルギーを読み取る読取部１３２が設けられている。
【００７３】
読取部１３２は、レーザ光Ｌ１を可動子２０の移動方向と直交する方向に走査させながら輝尽性蛍光体シート１１４に対して照射するレーザ光照射装置１３３と、レーザ光照射装置１３３により輝尽性蛍光体シート１１４にレーザ光Ｌ１が照射されることで励起された輝尽発光光Ｌ２を導く導光板１３４と、導光板１３４により導かれた輝尽発光光Ｌ２を集光する集光管１３５と、集光管１３５により集光された輝尽発光光Ｌ２を電気信号に変換する光電変換器１３８とを有している。
【００７４】
読取部１３２の下方には、読取部１３２により放射線エネルギーの読取処理が行われた後、輝尽性蛍光体シート１１４に残留する放射線エネルギーを放射させるために輝尽性蛍光体シート１１４に対して消去光を照射する消去装置１３６が設けられている。
【００７５】
次に本実施形態の作用について説明する。
【００７６】
画像の読取処理を行う際には、カセッテ搬送装置１０７を挿入口１０３に対応する位置ａに待機させ、この状態で、挿入口１０３より放射線画像が記録された輝尽性蛍光体シート１１４が収納されたカセッテ１０２を挿入すると、ローラ１０４によりカセッテ１０２がカセッテ搬送装置１０７に対して送り込まれる。すると、昇降台１０９がカセッテ１０２の下端部を支持した状態で下降し、カセッテ１０２がカセッテ搬送装置１０７内に収納され、ロック解除機構が作動することにより、カセッテ１０２がフロント板１１１と輝尽性蛍光体シート１１４を保持したバック板１１０とに分離可能な状態となる。
【００７７】
その後、カセッテ搬送装置１０７をカセッテ１０２が略垂直となる位置ｃまで移動させる。このとき、可動子２０を可動範囲の最下端に位置させておくことにより、コイル保持部材２２とカセッテ１０２のバック板１１０とが対向した状態となり、磁力により輝尽性蛍光体シート１１４を支持したバック板１１０がコイル保持部材２２に吸着され、フロント板１１１と分離して輝尽性蛍光体シート１１４の表面が露出した状態でコイル保持部材２２に保持される。なお、カセッテ搬送装置１０７は、フロント板１１１を保持させた状態で、取出口１０５に対応する位置ｂに退避させておくとよい。
【００７８】
その後、搬送制御部へ制御部から搬送指令を出力し、搬送制御部でフーリエ演算により求めた補正値で補正しながらフィードバック制御によりリニアモータを駆動させて、可動子２０を第１ガイドレール１１８に沿って上昇させる。これにより、輝尽性蛍光体シート１１４が読取部１３２に対向する位置まで搬送され、レーザ光照射装置１３３によりレーザ光Ｌ１が走査されて、これにより励起された輝尽発光光Ｌ２が導光板１３４により導かれて集光管１３５に集光され、光電変換器１３８により電気信号に変換される。
【００７９】
ここで、可動子２０の移動をワイヤＷと接するプーリ１２８の回転からロータリーエンコーダＲＥで検出して、前述した第１の実施の形態で説明した搬送制御を行うことで、より高精度な読取を行うことができる。
【００８０】
輝尽性蛍光体シート１１４の下端部まで読取部１３２による読取処理が完了すると、リニアモータを停止させる。
【００８１】
その後、再びリニアモータを駆動させて、可動子２０を第１ガイドレール１１８に沿って下降させると同時に、消去装置１３６により輝尽性蛍光体シート１１４に対して消去光を照射させ、これにより、輝尽性蛍光体シート１１４に残存する放射線画像を消去させる。
【００８２】
その後、可動子２０が可動範囲の最下端まで下降して停止すると、カセッテ搬送装置１０７をカセッテ１０２が略垂直となる位置ｃに回動させる。これにより、バック板１１０とフロント板１１１とが合体した状態でロックが施される。
【００８３】
そして、図示しない駆動機構によりカセッテ搬送装置１０７を取出口１０５に対応する位置ｂに回動させながら、カセッテ１０２をコイル保持部材２２から引き離し、昇降台１０９を上昇させるとともに、ローラ１０６を作動させることにより、カセッテ１０２が取出口１０５より取出される。
【００８４】
以上により、本実施形態によれば、可動子２０の移動をロータリーエンコーダＲＥで検出し、該検出された値に第１の実施の形態で示した補正を行い制御する構成であるため、読取位置の制御をより精密に行うことができ、画像むらを低減した高画質の画像を得ることができる。
【００８５】
なお、本実施の形態では、放射線画像の読取装置における構成を示したが、通常のページスキャナにおける読取部の搬送制御に適用する構成であってもよく、特に限定するものではない。
また、図２に示す構成を別に独立して、別の位置に配置した構成にしてもよい。
【００８６】
［第３の実施の形態］
次に、第３の実施の形態として、前述の搬送装置１を搬送手段として備える画像形成装置１４０について図１４を参照して説明する。なお、簡略化のため、前述の実施の形態と同一な構成については同一の符号を付して説明を省略し、第３の実施の形態に特徴的な部分のみを説明する。
また、画像形成装置１４０の各部の制御は、前述した制御部４０が統括して行う。
【００８７】
図１４は、本発明に係る画像形成装置１４０の実施の一形態を示したもので、この画像形成装置１４０の内部には、複数の記録媒体１４１を積層して収容する収容トレイ１４２が設けられており、この収容トレイ１４２の一端部上側には、画像を記録しようとする記録媒体１４１を一枚ずつ収容トレイ１４２から取出す取出し装置１４３が設けられている。
【００８８】
なお、記録媒体１４１としては、色材層を有する第１シートとベース層を有する第２シートとから形成され、レーザ光を照射することにより色材層とベース層との間で材料のアブレーションを発生させ、色材層を第２シートに転写することにより画像を形成可能な記録媒体１４１が適用される。
【００８９】
この収容トレイ１４２の下側には、記録媒体１４１を支持する円筒状の支持ドラム１４４が回転自在に配設されており、この支持ドラム１４４は、ドラム駆動機構によって回転駆動されるようになっている。また、支持ドラム１４４の周面には、記録媒体１４１の前端部を全幅にわたって把持するグリッパ１４５ａ及び記録媒体１４１の後端部を全幅にわたって把持するグリッパ１４５ｂが、支持ドラム１４４の軸方向に延在して設けられている。
【００９０】
支持ドラム１４４の測方には、支持ドラム１４４に摺接して従動回動する従動ローラ１４６が、支持ドラム１４４に対して接離可能に設けられている。
【００９１】
画像形成装置１４０の上部には、画像が記録された記録媒体１４１を排出する排出トレイ１４７が設けられている。
【００９２】
画像形成装置１４０の内部には、収容トレイ１４２から供給された記録媒体１４１を、支持ドラム１４４の周面上部へ搬送し、記録媒体１４１が支持ドラム１４４の周面に沿って搬送された後に、支持ドラム１４４の周面上部から排出トレイ１４７へ排出させる搬送経路が設けられている。この搬送経路の所定位置には、搬送方向に記録媒体１４１を搬送するための複数対の搬送ローラ１４８が設けられている。
【００９３】
支持ドラム１４４の周面測方には、支持ドラム１４４に支持された記録媒体１４１に対してレーザ光を照射するレーザ光照射装置１４９が設けられており、レーザ光照射装置１４９の下部には、レーザ光照射装置１４９を保持してリニアモータにより記録媒体１４１の搬送方向と直交する方向に往復移動が可能な可動子２０が設けられている。
【００９４】
可動子２０の下方には、記録媒体１４１の搬送方向と直交する方向に延在する板状の支持部材１５１が設けられており、この支持部材１５１の上面略中央には、記録媒体１４１の幅方向に可動子２０をガイドするガイドレール１５２が設けられている。
【００９５】
可動子２０は、レーザ光照射装置１４９を保持する板状の保持部１５３を有している。この保持部１５３の裏面には、コイル保持部材２２が設けられており、このコイル保持部材２２の保持部取付け面と対向する面には、ガイドレール１５２に案内される断面コ字形状の被ガイド部材１５５が、コイル保持部材２２と一体的に設けられている。
【００９６】
コイル保持部材２２の一測方には、リニアモータを構成する固定子１０が支持部材１５１と一体形成された１５７に支持され記録媒体１４１の搬送方向と直交する方向に延在して設けられている。固定子１０は、断面円形状の永久磁石のＮ極同士あるいはＳ極同士を複数連結してシャフト状に形成されている。
【００９７】
一方、コイル保持部材２２の側部には、リニアモータを構成する電磁コイル２１が設けられている。電磁コイル２１は、円筒状に形成されたコイルを有しており、このコイルは箱状のカバー部材により覆われている。そして、リニアモータは、電磁コイル２１の中心を固定子１０が貫通するように構成されている。
【００９８】
支持部材１５１の上面であってコイル保持部材２２をはさんで手前側に固定部材３０、特に図示しないが奥側に固定部材３１が配置される。そして、コイル保持部材２２には検出用プーリが軸着されたロータリーエンコーダＲＥが配設され、上述の固定部材３０と固定部材３１とで固定される特に図示しないワイヤＷが所定の張力で前記検出用プーリに巻き付くように張設される。
これにより、可動子２０の移動をロータリーエンコーダＲＥで検出し、前述した第１の実施の形態で説明した搬送制御を行うことで、より高精度なレーザ光照射装置１４９の位置の制御を行うことができる。
【００９９】
支持ドラム１４４により搬送経路下流側には、レーザ光照射装置１４９により露光された記録媒体１４１の第１シートと第２シートとを剥離する剥離装置１６１が設けられており、排出トレイ１４７の下方には、剥離装置１６１により第２シートと剥離された第１シートを巻き取って回収する回収ロール１６２が設けられている。また、剥離装置１６１により搬送経路下流側には、画像が形成された第２シートを排出トレイ１４７に排出させる排出ローラ１６３が設けられている。
【０１００】
次に本実施形態の作用について説明する。
【０１０１】
画像形成装置１４０に画像情報が送られると、取出し装置１４３が作動して収容トレイ１４２に収容された最上位の記録媒体１４１を取出し、搬送ローラ１４８が回転動作して、この取出された記録媒体１４１を搬送させる。
【０１０２】
記録媒体１４１が支持ドラム１４４の上部周面近傍まで到達したら、ドラム駆動機構により支持ドラム１４４が、記録媒体１４１の前端部をグリッパ１４５ａに把持した状態で、図１４において時計方向に回転動作する。支持ドラム１４４の回転に伴ってグリッパ１４５ａが従動ローラ１４６の位置を通過すると、従動ローラ１４６が支持ドラム１４４に対して当接して、記録媒体１４１を支持ドラム１４４の周面に保持させる。そして、支持ドラム１４４の回転に伴ってグリッパ１４５ｂが、記録媒体１４１の後端部位置まで移動して、記録媒体１４１の後端部を把持すると、従動ローラ１４６が支持ドラム１４４から離間する。
【０１０３】
その後、支持ドラム１４４が図１４において時計方向と反対方向に回転動作し、支持ドラム１４４の回転に伴って記録媒体１４１がレーザ光照射装置１４９の位置まで送られると、レーザ光照射装置１４９により画像情報に基づいて、記録媒体１４１に対してレーザ光が照射される。このとき、レーザ光照射装置１４９は、可動子２０がリニアモータの駆動により記録媒体１４１の搬送方向と直交する方向に往復移動するのに伴って、記録媒体１４１に対してレーザ光を走査させる。
【０１０４】
ここで、上述の可動子２０の移動をロータリーエンコーダＲＥで検出し、フィードバック制御する際に搬送制御部によりモータの制御をフーリエ変換演算手段により求めた補正値で補正する構成であり、レーザ光の照射位置の制御を正確に行うことができるため、記録媒体１４１上により精密な画像形成を行うことができる。
【０１０５】
レーザ光照射装置１４９によるレーザ光の照射が完了すると、記録媒体１４１を搬送ローラ１４８により搬送経路に沿って搬送させる。
【０１０６】
記録媒体１４１は、剥離装置１６１の位置まで搬送されると、剥離装置１６１により第１シートと第２シートとに剥離される。そして、第１シートは回収ロール１６２に回収され、第２シートは、搬送ローラ１４８及び排出ローラ１６３により、排出トレイ１４７に排出される。
【０１０７】
以上により、本実施形態によれば、レーザ光照射装置１４９を備える可動子２０の移動を検出手段であるロータリーエンコーダＲＥで検出し、該検出された値を元に第１の実施の形態で示した補正を行い制御する構成であるため、記録媒体１４１への画像形成が画像むらを低減して行えるので、より高画質な画像を形成できる。
【０１０８】
なお、本発明は、発明の趣旨を逸脱しない範囲内で自由に変更、改良が可能である。例えばフィードバック制御演算部４２で行われる制御は、ＰＩＤ制御演算に限らず、現代制御やＨ∞制御によるものでもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】本発明を適用した搬送装置１を示す図で、（ａ）は搬送装置１の外観斜視図であり、（ｂ）は搬送装置１の一端部の断面図である。
【図２】ワイヤ固定部３０ａ、３１ａとにより張設されるワイヤＷとコイル保持部材２２に配設されるロータリーエンコーダＲＥとの構成を示す外観図であり、（ａ）はワイヤＷがロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに１回転巻回される構成を示す図であり、（ｂ）はワイヤＷがプーリＰを介してロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに圧接される構成を示す図であり、（ｃ）はワイヤＷがプーリＰ１、Ｐ２を介してロータリーエンコーダＲＥの検出用プーリに圧接される構成を示す図であり、（ｄ）は、コイル保持部材２２でワイヤＷを張設する構成を示す図である。
【図３】本発明の搬送装置１、画像読取装置１００、画像形成装置１４０の制御系のブロック図である。
【図４】本発明の搬送装置１、画像読取装置１００、画像形成装置１４０の制御系のブロック図である。
【図５】（ａ）は、ＦＦＴ演算・補正部４８の内部構成を示す図であり、（ｂ）は、ＦＦＴ演算・補正部４８ａの内部構成を示す図であり、（ｃ）は、ＦＦＴ演算・補正部４８と計時手段Ｇとを備えた内部構成を示す図である。
【図６】（ａ）は、ロータリーエンコーダＲＥにおける測長誤差を示す図であり、（ｂ）は、リニアモータ２での磁束密度分布による推力変動を示す図であり、（ｃ）は、周期的な位置間隔で行われる補正を示すグラフである。
【図７】本発明における搬送制御処理を説明するフローチャートである。
【図８】変形例１における搬送制御処理を説明するフローチャートである。
【図９】（ａ）は、平均化処理を行う平均化処理部５４の構成の一例を示すブロック線図であり、（ｂ）は、平均化処理を説明するフローチャートである。
【図１０】一般的なフィルターの構成を示すブロック線図である。
【図１１】本発明による画像読取装置１００の一実施形態の構成を示す図である。
【図１２】画像読取装置１００のリニアモータ部分の搬送機構を示す斜視図である。
【図１３】画像読取装置１００のリニアモータ部分の搬送機構を示す平面図である。
【図１４】本発明による画像形成装置１４０の一実施形態の構成を示す図である。
【符号の説明】
【０１１０】
１  搬送装置
２  リニアモータ
４  制御系
１０  固定子
１１  パイプ状部材
１２  磁石
２０  可動子
２１  電磁コイル
２２  コイル保持部材
３０、３１  固定部材
３０ａ、３１ａ  ワイヤ固定部
４０  制御部
４１  第１の差分出力部
４２  フィードバック制御演算部
４３  第２の差分出力部
４４  電流制御部
４５  インバータ
４６  電流検出器
４７  位置・速度検出部
４８、４８ａ  ＦＦＴ演算・補正部
４９  メモリ
５０  演算部
５１  サンプリング部
５２  ＦＦＴ演算部
５３  補正値演算部
５４  平均化処理部
１００  画像読取装置
１０２  カセッテ
１０３  挿入口
１０４、１０６  ローラ
１０５  取出口
１０７  カセッテ搬送装置
１０８  カセッテ支持部
１０９  昇降台
１１０  バック板
１１１  フロント板
１１２  基台
１１３  支持部材
１１４  輝尽性蛍光体シート
１１６  釣合錘
１１８  第１ガイドレール
１１９  第２ガイドレール
１２１  取付部材
１２２  第１被ガイド部材
１２４  支持片
１２８、１２９、１３０、Ｐ、Ｐ１、Ｐ２  プーリ
１３２  読取部
１３３  レーザ光照射装置
１３４  導光板
１３５  集光管
１３６  消去装置
１３７  第２被ガイド部材
１３８  光電変換器
１４０  画像形成装置
１４１  記録媒体
１４２  収容トレイ
１４３  取出し装置
１４４  支持ドラム
１４５ａ、１４５ｂ  グリッパ
１４６  従動ローラ
１４７  排出トレイ
１４８  搬送ローラ
１４９  レーザ光照射装置
１５１  支持部材
１５２  ガイドレール
１５３  保持部
１５５  被ガイド部材
１５７  支持片
１６１  剥離装置
１６２  回収ロール
１６３  排出ローラ
ａ、ｂ、ｃ  位置
Ｌ１  レーザ光
Ｌ２  輝尽発光光
Ｗ  ワイヤ
ＲＥ  ロータリーエンコーダ
Ｆ１、Ｆ２  ゲイン
Ｆ２  演算器
Ｆ４  遅延回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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