(57)【要約】【課題】ブレーキシリンダの液圧を増圧、減圧、保持することにより実液圧を目標液圧に近づけるブレーキ液圧制御装置において、大きいオーバシュートによる制御ハンチングを抑制する。【解決手段】増圧モードが設定されると、減圧しきい値と目標液圧との差の絶対値が大きくされる。それによって、増圧モードにおいて、減圧モードが設定され難くされるため、大きなオーバシュートが生じても制御ハンチングを抑制することができる。また、増圧しきい値と目標液圧との差の絶対値が小さくされるため、増圧モードにおいて、増圧制御が続いて行われ易くされ、実液圧を早急に目標液圧に近づけることが可能となる。【選択図】図７
2006137382.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキシリンダの実際の液圧が、目標液圧に対して決まる減圧開始しきい値より大きくなった場合に前記ブレーキシリンダの液圧の減圧を開始し、減圧終了しきい値より小さくなった場合に前記減圧を終了し、前記ブレーキシリンダの実際の液圧が、前記目標液圧に対して決まる増圧開始しきい値より小さくなった場合に前記ブレーキシリンダの液圧の増圧を開始し、増圧終了しきい値より大きくなった場合に前記増圧を終了することにより、前記ブレーキシリンダの実際の液圧を前記目標液圧に近づけるブレーキ液圧制御装置であって、
少なくとも前記減圧開始しきい値と前記目標液圧との差の絶対値を、前記増圧制御が行われる場合に前記減圧制御が行われる場合より大きくする増圧時減圧しきい値変更部と、少なくとも前記増圧開始しきい値と前記目標液圧との差の絶対値を、前記減圧制御が行われる場合に前記増圧制御が行われる場合より大きくする減圧時増圧しきい値変更部との少なくとも一方を含むしきい値変更装置を含むことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項２】
前記しきい値変更装置が、少なくとも前記増圧終了しきい値と前記目標液圧との差の絶対値を、前記増圧制御が行われる場合に前記減圧制御が行われる場合より小さくする増圧時増圧しきい値変更部と、少なくとも前記減圧終了しきい値と前記目標液圧との差の絶対値を、前記減圧制御が行われる場合に前記増圧制御が行われる場合より小さくする減圧時減圧しきい値変更部との少なくとも一方を含む請求項１に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項３】
当該ブレーキ液圧制御装置が、前記ブレーキシリンダの実際の液圧が前記目標液圧に対して決まる不感帯内にある場合に、前記ブレーキシリンダの液圧を保持制御するものであり、前記しきい値変更装置が、前記保持制御が行われる場合に、前記保持制御が開始されてから設定時間が経過した後はその設定時間の経過前より、前記不感帯の幅を小さくする不感帯幅変更部を含む請求項１または２に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項４】
前記しきい値変更装置が、前記増圧制御の後に前記保持制御が開始された場合に、前記保持制御における前記減圧開始しきい値と前記目標液圧との差の絶対値と前記減圧終了しきい値と前記目標液圧との差の絶対値との少なくとも一方を、前記増圧制御が行われる場合の前記少なくとも一方とそれぞれ同じ大きさに維持する増圧後保持時しきい値維持部と、前記減圧制御の後に保持制御が開始された場合に、前記保持制御における前記増圧開始しきい値と前記目標液圧との差の絶対値と前記増圧終了しきい値と前記目標液圧との差の絶対値との少なくとも一方を、前記減圧制御が行われる場合における前記少なくとも一方とそれぞれ同じ大きさに維持する減圧後保持時しきい値維持部との少なくとも一方を含む請求項３に記載のブレーキ液圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ液圧制御装置におけるしきい値の変更に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のブレーキ液圧制御装置において、保持制御が行われる場合には、増圧制御、減圧制御が行われる場合に比較して不感帯幅が大きくされる。
【特許文献１】特開平６−３１２６５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の課題は、増圧制御、減圧制御が行われる場合のハンチングを抑制することである。
【課題を解決するための手段および効果】
【０００４】
請求項１に係るブレーキ液圧制御装置は、ブレーキシリンダの実際の液圧が、目標液圧に対して決まる減圧開始しきい値より大きくなった場合に前記ブレーキシリンダの液圧の減圧を開始し、減圧終了しきい値より小さくなった場合に前記減圧を終了し、前記ブレーキシリンダの実際の液圧が前記目標液圧に対して決まる増圧開始しきい値より小さくなった場合に前記ブレーキシリンダの液圧の増圧を開始し、増圧終了しきい値より大きくなった場合に前記増圧を終了することにより、前記ブレーキシリンダの実際の液圧を前記目標液圧に近づけるブレーキ液圧制御装置であって、少なくとも前記減圧開始しきい値と前記目標液圧との差の絶対値を、前記増圧制御が行われる場合に前記減圧制御が行われる場合より大きくする増圧時減圧しきい値変更部と、少なくとも前記増圧開始しきい値と前記目標液圧との差の絶対値を、前記減圧制御が行われる場合に前記増圧制御が行われる場合より大きくする減圧時増圧しきい値変更部との少なくとも一方を含むしきい値変更装置を含むものとされる。
【０００５】
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、実際のブレーキシリンダ液圧が減圧開始しきい値Ｔresより大きくなった場合に減圧制御が開始され、減圧終了しきい値Ｔreeより小さくなった場合に終了される。減圧開始しきい値Ｔresと減圧終了しきい値Ｔreeとは、同じ大きさであっても異なる大きさであってもよい。異なる場合には、減圧開始しきい値Ｔresは減圧終了しきい値Ｔresより大きいのが普通である。
実際のブレーキシリンダ液圧が増圧開始しきい値Ｔapsより小さくなった場合に増圧制御が開始され、増圧終了しきい値Ｔapeより大きくなった場合に終了される。増圧開始しきい値Ｔapsと増圧終了しきい値Ｔapeとは同じ大きさである場合と異なる大きさである場合とがあるが、異なる場合には、増圧開始しきい値Ｔapsの方が増圧終了しきい値Ｔapeより小さいのが普通である。
【０００６】
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、減圧開始しきい値Ｔresと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値が、増圧制御が行われる場合に減圧制御が行われる場合より大きくされる。増圧制御中において、実際のブレーキシリンダ液圧が減圧開始しきい値Ｔresを越え難くなり、大きなオーバーシュートによる制御ハンチングを防止し、あるいは、無用な減圧制御が行われることを回避することができる。
減圧開始しきい値Ｔresと減圧終了しきい値Ｔreeとが異なる場合に、減圧開始しきい値Ｔresと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値を大きくするのに伴って、減圧終了しきい値Ｔreeと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値も大きくすることもできるが、不可欠ではない。減圧終了しきい値Ｔreeと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値は減圧制御が行われる場合と同じ大きさとしても、小さくしてもよい。減圧終了しきい値Ｔreeと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値を大きくする場合には、減圧終了しきい値Ｔreeが減圧開始しきい値を越えないようにする。
また、減圧開始しきい値Ｔresと減圧終了しきい値Ｔreeとが同じ大きさである場合には、これらを同じ大きさに保った状態で、減圧終了しきい値Ｔreeと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値も大きくされる。なお、これらが同じ大きさである場合には、減圧開始しきい値Ｔresと減圧終了しきい値Ｔreeとを総称して減圧しきい値と称することができる。
【０００７】
増圧開始しきい値Ｔapsと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値が、減圧制御が行われる場合に増圧制御が行われる場合より大きくされる。それによって、減圧制御において、実際のブレーキシリンダ液圧が増圧開始しきい値Ｔapsを越え難くなり、増圧制御が行われ難くなる。
上述の場合と同様に、増圧終了しきい値Ｔapeと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値も増圧開始しきい値Ｔapsと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値を大きくするのに伴って大きくすることができるが不可欠ではない。増圧終了しきい値Ｔapeと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値を大きくする場合には、増圧終了しきい値Ｔapeが増圧開始しきい値Ｔapsより小さくならないようにする。
増圧開始しきい値Ｔapsと増圧終了しきい値Ｔapeとが同じ大きさである場合には、これらを同じ大きさに保った状態で、増圧終了しきい値Ｔapeと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値も大きくされる。なお、増圧開始しきい値Ｔapsと増圧終了しきい値Ｔapeとを総称して増圧しきい値と称することができる。
【特許請求可能な発明】
【０００８】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組を、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００９】
以下の各項のうち、(1)項、(2)項、(6)項、(8)項が請求項１ないし４に対応する。
【００１０】
(１)ブレーキシリンダの実際の液圧が、目標液圧Ｐrefに対して決まる減圧開始しきい値より大きくなった場合に前記ブレーキシリンダの液圧の減圧を開始し、減圧終了しきい値より小さくなった場合に前記ブレーキシリンダの液圧の前記減圧を終了し、前記目標液圧Ｐrefに対して決まる増圧開始しきい値より小さくなった場合に前記ブレーキシリンダの液圧の増圧を開始し、増圧終了しきい値より大きくなった場合に前記ブレーキシリンダの液圧の前記増圧を終了することにより、前記ブレーキシリンダの実際の液圧を前記目標液圧Ｐrefに近づけるブレーキ液圧制御装置であって、
少なくとも前記減圧開始しきい値と前記目標液圧Ｐrefとの差の絶対値を、前記増圧制御が行われる場合に前記減圧制御が行われる場合より大きくする増圧時減圧しきい値変更部と、少なくとも前記増圧開始しきい値と前記目標液圧Ｐrefとの差の絶対値を、前記減圧制御が行われる場合に前記増圧制御が行われる場合より大きくする減圧時増圧しきい値変更部との少なくとも一方を含むしきい値変更装置を含むことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
(２)前記しきい値変更装置が、少なくとも前記増圧終了しきい値と前記目標液圧との差の絶対値を、前記増圧制御が行われる場合に前記減圧制御が行われる場合より小さくする増圧時増圧しきい値変更部と、少なくとも前記減圧終了しきい値と前記目標液圧との差の絶対値を、前記減圧制御が行われる場合に前記増圧制御が行われる場合より小さくする減圧時減圧しきい値変更部との少なくとも一方を含む(1)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
増圧終了しきい値Ｐapeと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値が、増圧制御が行われる場合に減圧制御が行われる場合より小さくされる。増圧制御において、実際のブレーキシリンダ液圧が増圧終了しきい値Ｐapeより大きくなり難くなり、増圧制御が終了し難くされる。増圧制御が継続して行われることになるため、実際のブレーキシリンダ液圧を早急に目標液圧に近づけることができる。この場合には、増圧開始しきい値Ｐapsと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値も小さくすることができるが不可欠ではない。増圧制御が一旦開始された後においては、増圧開始しきい値Ｐapsの大きさの増圧制御への影響は小さいからである。
減圧制御が行われる場合に、減圧終了しきい値Ｐreeと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値が、増圧制御が行われる場合より小さくされる。減圧制御において、実際のブレーキシリンダ液圧が減圧終了しきい値Ｐreeより小さくなり難くなり、減圧制御が終了され難くなる。減圧開始しきい値Ｐresと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値を小さくすることは不可欠ではない。
(３)前記増圧時増圧しきい値変更部が、少なくとも前記増圧終了しきい値と前記目標液圧との差の絶対値を０とする目標液圧一致部を含む(2)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、増圧終了しきい値Ｐapeが目標液圧Ｐrefと同じ大きさとされる。なお、増圧開始しきい値Ｐapsも目標液圧Ｐrefと同じ大きさとすることができる。本項に記載のブレーキ液圧制御装置によれば、実際のブレーキシリンダ液圧を目標液圧の変化に応じて速やかに変化させることが可能となる。
(４)前記減圧時減圧しきい値変更部が、少なくとも前記減圧終了しきい値と前記目標液圧との差の絶対値を０とする目標液圧一致部を含む(2)項または(3)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、減圧終了しきい値Ｐreeが目標液圧Ｐrefと同じ大きさとされる。なお、減圧開始しきい値Ｐresも目標液圧Ｐrefと同じ大きさとすることができる。
(５)前記しきい値変更装置が、前記増圧制御が行われる場合と減圧制御が行われる場合とで、不感帯の幅を同じにして、前記増圧開始しきい値および前記増圧終了しきい値の少なくとも一方と前記目標液圧との差の絶対値と、前記減圧開始しきい値および前記減圧終了しきい値の少なくとも一方と前記目標液圧との差の絶対値とをそれぞれ互いに異なる大きさとする不感帯幅維持しきい値変更部を含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
以下、増圧開始しきい値Ｐapsと増圧終了しきい値Ｐapeとの少なくとも一方を増圧側しきい値と称し、減圧開始しきい値Ｐresと減圧終了しきい値Ｐreeとの少なくとも一方を減圧側しきい値と称する。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、増圧制御が行われる場合と減圧制御が行われる場合とで、増圧側しきい値と減圧側しきい値との差の絶対値（以下、全不感帯幅と称する）は同じであるが、増圧側しきい値と目標液圧Ｐrefとの差の絶対値（以下、増圧側不感帯幅と称する）と減圧側しきい値と目標液圧Ｐrefとの差の絶対値（以下、減圧側不感帯幅と称する）とが互いに異なる大きさとされる。例えば、増圧制御において減圧制御における場合より、増圧側不感帯幅を小さくし、減圧側不感帯幅を大きくすることができる。この場合には、増圧制御において減圧制御における場合より、減圧側不感帯幅が大きくなり、増圧側不感帯幅が小さくなる。
上述の全不感帯幅は、増圧側不感帯幅と減圧側不感帯幅との和の大きさとなる。
また、増圧側不感帯幅は、増圧開始しきい値と増圧終了しきい値とが同じ値である場合には、その値と目標液圧との差の絶対値であるが、これらが異なる場合には、例えば、各項に記載のブレーキ液圧制御装置におけるブレーキ液圧の制御において問題となるしきい値と目標液圧との差の絶対値とすることができる。増圧開始しきい値と目標液圧との差の絶対値とされたり、増圧終了しきい値と目標液圧との差の絶対値とされたりする。それに対して、増圧開始しきい値と増圧終了しきい値とのうちで目標液圧との差の絶対値が大きい方あるいは絶対値が小さい方と目標液圧との差の絶対値とすることもできる。減圧側不感帯幅についても同様である。
【００１１】
(６)当該ブレーキ液圧制御装置が、前記ブレーキシリンダの実際の液圧が前記目標液圧に対して決まる不感帯内にある場合に、前記ブレーキシリンダの液圧を保持制御するものであり、前記しきい値変更装置が、前記保持制御が行われる場合に、前記保持制御が開始されてから設定時間が経過した後はその設定時間の経過前より、前記不感帯の幅を小さくする不感帯幅変更部を含む(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
実際のブレーキシリンダの液圧が、目標液圧Ｐrefに対して決まる全不感帯内にある場合にブレーキシリンダ液圧が保持される。全不感帯幅が、保持制御が開始されてから設定時間が経過した後は経過するまでの間より小さくされる。
全不感帯幅が設定時間が経過する以前に大きくされるため、増圧制御、減圧制御が開始され難くなり、ハンチングを防止することができる。また、設定時間が経過した後に小さくされるため、実際のブレーキシリンダ液圧を目標液圧に近づけることが可能となる。
なお、特許文献１に記載のブレーキ液圧制御装置においては、保持制御における全不感帯幅は一定であり、本項に記載のブレーキ液圧制御装置における場合とは異なる。
(７)当該ブレーキ液圧制御装置が、前記ブレーキシリンダの実際の液圧が、前記減圧終了しきい値より小さくなった場合にそのブレーキシリンダの液圧の保持を開始し、前記増圧開始しきい値より小さくなった場合に前記保持を終了し、前記ブレーキシリンダの実際の液圧が、前記増圧終了しきい値より大きくなった場合にそのブレーキシリンダの液圧の保持を開始し、前記減圧開始しきい値より大きくなった場合に前記保持を終了することにより、前記ブレーキシリンダの液圧を前記目標液圧に近づけるものであり、前記不感帯幅変更部が、前記減圧開始しきい値と目標液圧との差の絶対値および前記減圧終了しきい値と目標液圧との差の絶対値と、前記増圧開始しきい値と目標液圧との差の絶対値および増圧終了しきい値と目標液圧との差の絶対値との少なくとも一方を、前記設定時間の経過後に経過前よりそれぞれ小さくする不感帯幅減少部を含む(6)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
減圧側しきい値をそのままとして増圧側しきい値を目標液圧Ｐrefに近づけても、増圧側しきい値をそのままとして減圧側しきい値を目標液圧Ｐrefに近づけても、減圧側しきい値と増圧側しきい値との両方を目標液圧Ｐrefに近づけてもよい。
(８)前記しきい値変更装置が、前記増圧制御の後に前記保持制御が開始された場合に、前記保持制御における前記減圧開始しきい値と前記目標液圧との差の絶対値と前記減圧終了しきい値と前記目標液圧との差の絶対値との少なくとも一方を、前記増圧制御が行われる場合の前記少なくとも一方とそれぞれ同じ大きさに維持する増圧後保持時しきい値維持部と、前記減圧制御の後に保持制御が開始された場合に、前記保持制御における前記増圧開始しきい値と前記目標液圧との差の絶対値と前記増圧終了しきい値と前記目標液圧との差の絶対値との少なくとも一方を、前記減圧制御が行われる場合における前記少なくとも一方とそれぞれ同じ大きさに維持する減圧後保持時しきい値維持部との少なくとも一方を含む(6)項または(7)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
減圧制御後の保持制御において、増圧側不感帯幅が減圧制御が行われる場合と同じとされるのであり、保持制御の開始当初において、増圧制御が開始され難くされる。増圧制御後の保持制御において、減圧側不感帯幅が増圧制御が行われる場合と同じとされるため、保持制御の開始当初において、減圧制御が開始され難くされる。それによって、保持制御が開始当初におけるハンチングを抑制することができる。
(９)前記増圧後保持時しきい値維持部と前記減圧後保持時しきい値維持部との少なくとも一方が、前記少なくとも一方のしきい値と前記目標液圧との差の絶対値を前記設定時間が経過するまでの間同じ大きさに維持する設定時間内維持部を含む(8)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
【００１２】
(１０)前記しきい値変更装置が、前記保持制御が行われる場合の小さい方の不感帯の幅と、前記減圧制御と増圧制御との少なくとも一方が行われる場合の不感帯の幅とを同じ大きさとする第１不感帯幅調整部と、前記保持制御が行われる場合の大きい方の不感帯の幅を、前記減圧制御と増圧制御との少なくとも一方が行われる場合の不感帯の幅に設定値を掛けた大きさとする第２不感帯幅調整部との少なくとも一方を含む(6)項ないし(9)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
第１不感帯幅調整部によれば、保持制御が行われる場合の小さい方の全不感帯幅と、減圧制御、増圧制御が行われる場合の全不感帯幅とが同じ大きさとされる。また、第２不感帯幅調整部によれば、保持制御が行われる場合の大きい方の全不感帯幅が、減圧制御、増圧制御が行われる場合の全不感帯幅に設定値を掛けた大きさとされる。設定値は、１より大きい値とすることができる。
(１１)前記しきい値変更装置が、前記減圧制御が行われる場合に、前記保持制御が行われる場合より、少なくとも前記増圧開始しきい値と目標液圧との差の絶対値を大きくし、少なくとも前記減圧終了しきい値と目標液圧との差の絶対値を小さくする減圧時しきい値同方向変更部と、前記増圧制御が行われる場合に、前記保持制御が行われる場合より、少なくとも前記減圧開始しきい値と目標液圧との差の絶対値を大きくし、少なくとも前記増圧終了しきい値と目標液圧との差の絶対値を小さくする増圧時しきい値同方向変更部との少なくとも一方を含む(6)項ないし(10)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置において、減圧制御、増圧制御が行われる場合には、保持制御が行われる場合より増圧側不感帯幅と減圧側不感帯幅とのいずれか一方が大きくされて他方が小さくされる。
特許文献１に記載の制御装置においては、減圧制御、増圧制御が行われる場合に保持制御が行われる場合より、増圧側不感帯幅と減圧側不感帯幅との両方が同じように小さくされる。それに対して、本項に記載のブレーキ液圧制御装置におけるように、増圧側不感帯幅と減圧側不感帯幅とが異なる大きさとされる場合には、減圧制御時に増圧制御が行われ難くし、増圧制御時に減圧制御が行われ難くすることができる。
(１２)前記しきい値変更装置が、前記減圧制御と増圧制御との少なくとも一方が行われる場合に、前記保持制御が行われる場合と比較して、不感帯幅を小さくすることなく、前記減圧開始しきい値および減圧終了しきい値の少なくとも一方と目標液圧との差の絶対値と、前記増圧開始しきい値および増圧終了しきい値の少なくとも一方と目標液圧との差の絶対値との両方を変更する不感帯シフト部を含む(6)項ないし(11)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
減圧制御、増圧制御が行われる場合の全不感帯幅は保持制御が行われる場合の全不感帯幅と同じ大きさか、より大きくされる。
例えば、減圧制御が行われる場合に、減圧終了しきい値を目標液圧Ｐrefに近づける向きに変化させるとともに増圧開始しきい値を目標液圧Ｐrefから遠ざける向きに変化させ、増圧制御が行われる場合に、減圧開始しきい値を目標液圧Ｐrefから遠ざける向きに変化させ、増圧終了しきい値を目標液圧Ｐrefに近づける向きに変化させることができる。全不感帯幅が同じ大きさに維持される場合には、不感帯がシフトされることになる。
なお、特許文献１に記載のブレーキ液圧制御装置においては、保持制御の方が全不感帯幅が大きくされるのであり、本項に記載のブレーキ液圧制御装置における場合とは異なる。
【００１３】
(１３)ブレーキシリンダの実際の液圧が、目標液圧に対して決まる減圧開始しきい値より大きくなった場合に前記ブレーキシリンダの液圧の減圧を開始し、減圧終了しきい値より小さくなった場合に前記減圧を終了し、前記目標液圧に対して決まる増圧開始しきい値より小さくなった場合に前記ブレーキシリンダの液圧の増圧を開始し、増圧終了しきい値より大きくなった場合に前記増圧を終了することにより、前記ブレーキシリンダの実際の液圧を前記目標液圧に近づけるブレーキ液圧制御装置であって、
前記増圧制御が行われる場合と減圧制御が行われる場合とで、不感帯の幅を変更することなく、前記減圧制御が行われる場合に、前記増圧制御が行われる場合より、少なくとも前記減圧終了しきい値と前記目標液圧との差の絶対値を小さくし、前記増圧制御が行われる場合に、前記減圧制御が行われる場合より少なくとも前記増圧終了しきい値と前記目標液圧との差の絶対値を小さくする不感帯維持しきい値変更装置を含むことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、増圧制御が行われる場合と減圧制御が行われる場合とで、全不感帯幅は同じ大きさとされ、増圧側不感帯幅と減圧側不感帯幅とがそれぞれ異なる大きさとされる。全不感帯幅は、保持制御においても同じにすることができる。特許文献１に記載のブレーキ液圧制御装置においては、増圧制御が行われる場合と減圧制御が行われる場合とで、増圧側不感帯幅と減圧側不感帯幅とは同じであり、本項に記載のブレーキ液圧制御装置における場合とは異なる。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置には、(1)項ないし(12)項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができる。
(１４)ブレーキシリンダの実際の液圧が、目標液圧に対して決まる減圧開始しきい値より大きくなった場合に前記ブレーキシリンダの液圧の減圧を開始し、減圧終了しきい値より小さくなった場合に前記減圧を終了し、前記目標液圧に対して決まる増圧開始しきい値より小さくなった場合に前記ブレーキシリンダの液圧の増圧を開始し、増圧終了しきい値より大きくなった場合に前記増圧を終了することにより、前記ブレーキシリンダの実際の液圧を前記目標液圧に近づけるブレーキ液圧制御装置であって、
前記減圧開始しきい値および前記減圧終了しきい値の少なくとも一方と前記目標液圧との差の絶対値と、前記増圧開始しきい値および前記増圧終了しきい値との少なくとも一方と前記目標液圧との差の絶対値との少なくとも一方を、前記減圧制御が行われる場合と前記増圧制御が行われる場合とで異なる大きさとする増圧側、減圧側不感帯幅変更部を含むことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置には、(1)項ないし(13)項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができる。
(１５)ブレーキシリンダの実際の液圧が、目標液圧に対して決まる減圧開始しきい値より大きくなった場合に前記ブレーキシリンダの液圧の減圧を開始し、減圧終了しきい値より小さくなった場合に前記ブレーキシリンダの液圧の前記減圧を終了し、前記目標液圧に対して決まる増圧開始しきい値より小さくなった場合に前記ブレーキシリンダの液圧の増圧を開始し、増圧終了しきい値より大きくなった場合に前記ブレーキシリンダの液圧の前記増圧を終了することにより、前記ブレーキシリンダの実際の液圧を前記目標液圧に近づけるブレーキ液圧制御装置であって、
前記減圧開始しきい値および前記減圧終了しきい値との少なくとも一方と前記目標液圧との差の絶対値と、前記増圧開始しきい値および前記増圧終了しきい値との少なくとも一方と前記目標液圧との差の絶対値とが、減圧制御が行われる場合と増圧制御が行われる場合との各々において、互いに異なる大きさとする不感帯幅不均等変更部を含むことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、減圧制御、増圧制御が行われる場合に、増圧側不感帯幅と減圧側不感帯幅とが互いに異なる大きさとされるのであり、目標液圧Ｐrefに対して不感帯が対象に設けられないことになる。減圧制御中、増圧制御中において、それぞれ、減圧制御、増圧制御のいずれか一方が行われ易くなり、他方が行われ難くなる。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置には、(1)項ないし(14)項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができる。
(１６)液圧により車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダの液圧を、そのブレーキシリンダの実際の液圧と目標液圧とに基づいて制御するブレーキ液圧制御装置であって、
前記ブレーキシリンダの液圧が、目標液圧に基づいて決まる不感帯内にある場合に、前記ブレーキシリンダの液圧を保持する保持制御部と、
その保持制御部によって、前記保持制御が開始されてから設定時間が経過した後はその設定時間の経過前より、前記不感帯の幅を小さくする不感帯幅変更部と
を含むことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置には、(1)項ないし(15)項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができる。
(１７)制御対象装置の実際の液圧が、目標液圧に対して決まる減圧開始しきい値より大きくなった場合に前記制御対象装置の液圧の減圧を開始し、減圧終了しきい値より小さくなった場合に前記減圧を終了し、前記制御対象装置の実際の液圧が、前記目標液圧に対して決まる増圧開始しきい値より小さくなった場合に前記制御対象装置の液圧の増圧を開始し、増圧終了しきい値より大きくなった場合に前記増圧を終了することにより、前記制御対象装置の実際の液圧を前記目標液圧に近づける液圧制御装置であって、
少なくとも前記減圧開始しきい値と前記目標液圧との差の絶対値を、前記増圧制御が行われる場合に前記減圧制御が行われる場合より大きくする増圧時減圧しきい値変更部と、少なくとも前記増圧開始しきい値と前記目標液圧との差の絶対値を、前記減圧制御が行われる場合に前記増圧制御が行われる場合より大きくする減圧時増圧しきい値変更部との少なくとも一方を含むしきい値変更装置を含むことを特徴とする液圧制御装置。
制御対象装置として、例えば、ブレーキシリンダとすることができる。本項に記載の液圧制御装置には、(1)項ないし(16)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
【実施例】
【００１４】
以下、本発明の一実施例であるブレーキ液圧制御装置が搭載された液圧ブレーキ装置について図面に基づいて詳細に説明する。
図１に示すブレーキシステムは、ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１０，２つの加圧室を含むマスタシリンダ１２，動力により作動させられる動力式液圧源としてのポンプ装置１４，左右前後に位置する車輪にそれぞれに設けられた液圧ブレーキ１６〜１９等を含む。
液圧ブレーキ１６〜１９は、それぞれ、ブレーキシリンダ２０〜２３を含み、ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧によって作動させられて、車輪に制動トルクを付与する。
【００１５】
マスタシリンダ１２は、２つの加圧ピストンを含み、２つの加圧ピストンのそれぞれの前方の加圧室には運転者によるブレーキペダル１０の操作によって、その操作力に応じた液圧が発生させられる。マスタシリンダ１２の２つの加圧室は、それぞれ、マスタ通路２６，２７を介して左右前輪のブレーキシリンダ２０，２１に接続される。マスタ通路２６，２７の途中には、それぞれ、マスタ遮断弁２９，３０が設けられる。マスタ遮断弁２９，３０は常開の電磁開閉弁である。
また、ポンプ装置１４には、４つのブレーキシリンダ２０〜２３がポンプ通路３６を介して接続される。ブレーキシリンダ２０，２１がマスタシリンダ１２から遮断された状態で、ブレーキシリンダ２０〜２３にポンプ装置１４から液圧が供給されて、液圧ブレーキ１６〜１９が作動させられる。ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧は液圧制御弁装置３８により制御される。
【００１６】
ポンプ装置１４は、ポンプ５６，ポンプ５６を駆動するポンプモータ５８を含む。ポンプ５６の吸入側は吸入通路６０を介してマスタリザーバ６２に接続され、吐出側にはアキュムレータ６４が接続される。ポンプ５６によってリザーバ６２の作動液が汲み上げられてアキュムレータ６４に供給され、加圧された状態で蓄えられる。
また、ポンプ５６の吐出側と吸入側とがリリーフ通路６６によって接続され、リリーフ通路６６にはリリーフ弁６８が設けられる。リリーフ弁６８は、高圧側であるアキュムレータ側の液圧が設定圧を越えると閉状態から開状態に切り換えられる。
【００１７】
液圧制御弁装置３８は、ブレーキシリンダ２０〜２３毎に、それぞれ対応して設けられた個別液圧制御弁装置７０〜７３を含む。個別液圧制御弁装置７０〜７３は、それぞれ、ポンプ通路３６に設けられた電磁増圧制御弁としての増圧リニアバルブ８０〜８３と、ブレーキシリンダ２０〜２３とリザーバ６２とを接続する減圧通路８６に設けられた電磁減圧制御弁としての減圧リニアバルブ９０〜９３とを含む。これら増圧リニアバルブ８０〜８３と減圧リニアバルブ９０〜９３との制御によりブレーキシリンダ２０〜２３の液圧がそれぞれ別個独立に制御され得る。
前後左右の各輪に対応して設けられた増圧リニアバルブ８０〜８３，左右前輪に対応して設けられた減圧リニアバルブ９０，９１は、コイル１００に電流が供給されない間は、閉状態にある常閉弁であるが、左右後輪に対応する減圧リニアバルブ９２，９３は、コイル１０２に電流が供給されない間は開状態にある常開弁である。
【００１８】
図２に常閉弁である増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１を示す。増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１は、コイル１００、プランジャ１０３等を備えたソレノイド１０４と、弁子１０５および弁座１０６，弁子１０５を弁座１０６に着座させる向きに付勢するスプリング１０８等を備えたシーティング弁１１０とを含む。
コイル１００に電流が供給されない場合には、スプリング１０８の付勢力Ｆｓにより弁子１０５が弁座１０６に着座させられる閉状態にある。コイル１００に電流が供給されると、電流に応じた電磁駆動力Ｆｄがプランジャ１０３に加えられ、弁子１０５を弁座１０６から離間させる向きに作用する。また、前後の差圧に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１０５を弁座１０６から離間させる向きに作用する。弁子１０５の弁座１０６に対する相対位置は、これら電磁駆動力Ｆｄ、差圧作用力Ｆｐおよびスプリングの付勢力Ｆｓの関係で決まる。
【００１９】
図３に常開弁である減圧リニアバルブ９２，９３を示す。減圧リニアバルブ９２，９３は、コイル１０２、プランジャ１１１等を備えたソレノイド１１２と、弁子１１４および弁座１１６，弁子１１４を弁座１１６から離間させる向きに付勢するスプリング１１８等を備えたシーティング弁１２０とを含む。
減圧リニアバルブ９２、９３は、ブレーキシリンダ２２，２３とリザーバ６２との間に、ブレーキシリンダ２２，２３とリザーバ６２との差圧に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１１４に加わる状態で設けられる。コイル１０２に電流が供給されない間は、差圧作用力Ｆｐおよびスプリング１１８の付勢力Ｆｓにより弁子１１４が弁座１１６から離間させられた開状態にある。コイル１０２に電流が供給されると、電流に応じた電磁駆動力Ｆｄが弁子１１４を弁座１１６に着座させる向きに作用する。これらスプリング１１８の付勢力Ｆｓおよび差圧作用力Ｆｐと、電磁駆動力Ｆｄとの関係で弁子１１４の弁座１１６に対する相対位置が決まる。
【００２０】
一方、マスタ通路２６には、ストロークシミュレータ装置１５０が設けられる。ストロークシミュレータ装置１５０は、ストロークシミュレータ１５２と常閉のシミュレータ用開閉弁１５４とを含み、シミュレータ用開閉弁１５４の開閉により、ストロークシミュレータ１５２がマスタシリンダ１２に連通させられる連通状態と遮断される遮断状態とに切り換えられる。本実施例においては、液圧ブレーキ１６〜１９がポンプ装置１４からの作動液により作動させられる状態にある場合には開状態とされ、マスタシリンダ１２からの作動液により作動させられる状態にある場合には閉状態とされる。
【００２１】
液圧ブレーキ装置は、図１に示すように、ブレーキＥＣＵ２００の指令に基づいて制御される。ブレーキＥＣＵ２００は、コンピュータを主体とするもので、実行部２０２，記憶部２０４，入出力部２０６等を含む。入出力部２０６には、ストロークセンサ２１０，マスタ圧センサ２１４，ブレーキ液圧センサ２１６，車輪速センサ２１８、液圧源液圧センサ２２０等が接続されるとともに、増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１のコイル１００、減圧リニアバルブ９２，９３のコイル１０２、マスタ遮断弁２９，３０、シミュレータ制御弁１５４の各コイルが図示しないスイッチ回路を介して接続されるとともに、ポンプモータ５８が駆動回路を介して接続される。
記憶部２０４には、図４のフローチャートで表される液圧制御プログラム、図６に概念的に示す制御モード決定テーブル等が格納される。
【００２２】
増圧リニアバルブ８０〜８３、減圧リニアバルブ９０〜９３の各コイル１００，１０２への供給電流は、ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧の目標値と実際値との偏差に基づいて、実際値が目標値に近づく大きさに決定される。
ブレーキシリンダ２０〜２３各々の液圧の目標値は、通常制動時には、運転者によるブレーキペダル１０の操作状態に基づいて決定される。ブレーキペダル１０の操作ストロークと操作力（マスタ圧に対応）との少なくとも一方に基づいて要求制動力が求められ、要求制動力が得られるように各車輪のブレーキシリンダ２０〜２３の液圧の目標値が決定されるのである。各輪のブレーキシリンダ２０〜２３の液圧の目標値は同じ大きさとしても、左右前輪のブレーキシリンダ２０，２１の液圧の目標値を同じとし、左右後輪のブレーキシリンダ２２，２３の液圧の目標値を同じとし、これら左右前輪の目標値と左右後輪の目標値との比率が前後制動力配分線に沿った比率となるように決定されるようにしてもよい。
アンチロック制御中においては、車輪の制動スリップ状態が路面の摩擦係数に対して適した状態となるように決定され、ビークルスタビリティ制御中においては、車輪の横スリップ状態が摩擦係数に対して適した状態となるように決定される。これらの場合には、ブレーキシリンダ毎に（車輪毎に）目標値が決定される。
【００２３】
液圧制御プログラムは予め定められた設定時間毎に、各輪毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、ストロークセンサ２１０，マスタ圧センサ２１４、ブレーキシリンダ液圧センサ２１８等による検出値が読み込まれ、Ｓ２において、これら検出値に基づいて運転者による要求制動力が演算により求められ、Ｓ３において、車両の状態、例えば、アンチロック制御中であるか否か、ビークルスタビリティ制御中であるか否か等が検出される。そして、Ｓ４において、ブレーキシリンダ液圧の目標値（以下、目標液圧と略称する）が決定される。通常制動時、例えば、アンチロック制御中でもビークルスタビリティ制御中でもない場合には、運転者の要求制動力が満たされるように目標液圧が決定される。次に、その時点の制御モード決定テーブル、すなわち、前回決定された制御モード決定テーブルと、Ｓ１において検出された実際のブレーキシリンダ液圧（以下、実液圧と略称する）およびＳ４において決定された目標液圧とに基づいて制御モードが決定され、Ｓ５において、その制御モードに基づいて不感帯幅が決定される。制御モード決定テーブルが作成されるのである。そして、Ｓ６において、Ｓ５において、作成された制御モード決定テーブルに従って今回の制御モードが決定されるとともに、目標液圧および実液圧等に基づいて個別液圧制御弁装置７０〜７３への供給電流量が決定される。
【００２４】
本実施例においては、減圧開始しきい値Ｐresと減圧終了しきい値Ｐreeとが同じ値（以下、減圧しきい値Ｐreと称する）とされ、増圧開始しきい値Ｐapsと増圧終了しきい値Ｐapeとが同じ値（以下、増圧しきい値Ｐapと称する）とされる。
制御モード決定テーブル２５０の一例を図６に示す。実液圧が増圧しきい値Ｐap以下である場合に増圧モードが設定され、増圧しきい値Ｐapより大きく減圧しきい値Ｐreより小さい場合に保持モードが設定され、減圧しきい値Ｐre以上である場合に減圧モードが設定される。
制御モード決定テーブル２５０は、増圧しきい値Ｐapと目標液圧Ｐrefとの関係（増圧しきい値Ｐapと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値であり、増圧側不感帯幅と称することができる）、減圧しきい値Ｐreと目標液圧Ｐrefとの関係（減圧しきい値Ｐreと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値であり、減圧側不感帯幅と称することができる）で表される。制御モードは、制御モード決定テーブル２５０（増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅）と、目標液圧、実液圧とに基づいて決定されることになるのである。本実施例においては、減圧モードが設定された場合と増圧モードが設定された場合と保持モードが設定された場合とで、増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅がそれぞれ別個に決定される。
【００２５】
Ｓ５の実行の詳細は、図５のフローチャートで表す。Ｓ１０１において、前回の制御モード決定テーブルと今回の実液圧および目標液圧とに基づいて決定された制御モード（以下、前回の制御モードと略称する）が保持モードであるか否かが判定される。保持モードである場合には、Ｓ１０２において、保持モードが設定されてからの経過時間がカウントされる。それに対して、保持モードでない場合には、Ｓ１０３において、経過時間をカウントするカウンタが０とされ、Ｓ１０４において、前回の制御モードが増圧モードであるか否かが判定される。
前回の制御モードが増圧モードである場合には、Ｓ１０５において、制御モードが増圧モードであることを記憶して、Ｓ１０６，１０７において増圧しきい値Ｐapが目標液圧Ｐrefとされ、減圧しきい値Ｐreが目標液圧Ｐrefに不感帯幅ΔＰrを加えた値とされる。増圧しきい値Ｐapと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値が０とされる（増圧側不感帯幅が０とされる）とともに、減圧しきい値Ｐreと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値がΔＰrとされる（減圧側不感帯幅がΔＰrとされる）のである。
前回の制御モードが減圧モードである場合には、Ｓ１０６において、制御モードが減圧モードであることが記憶されるとともに、Ｓ１０８，１０９において、増圧しきい値Ｐapが目標液圧Ｐrefより不感帯幅ΔＰaだけ小さい値とされ、減圧しきい値Ｐreが目標液圧Ｐrefとされる。減圧しきい値Ｐreと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値が０とされる（減圧側不感帯幅が０とされる）とともに、増圧しきい値Ｐapと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値がΔＰaとされる（増圧側不感帯幅がΔＰaとされる）のである。
【００２６】
このように、前回増圧モードの場合と減圧モードの場合とで、減圧しきい値Ｐreと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値が増圧モードの場合の方が大きくされ、増圧しきい値Ｐapと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値が減圧モードの場合の方が大きくされる。
それによって、増圧モードの場合に減圧モードが設定され難くされるとともに、減圧モードの場合に増圧モードが設定され難くされる。
また、増圧モードの場合と減圧モードの場合とで、減圧しきい値Ｐreと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値が減圧モードの場合の方が小さくされ、増圧しきい値Ｐapと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値が増圧モードの場合の方が小さくされる。それによって、減圧モードの場合に減圧モードが終了され難くされるとともに増圧モードの場合に増圧モードが終了され難くされる。その結果、増圧モードの場合、減圧モードの場合において、それぞれ、増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅が互いに異なる大きさとされるのであり、増圧モードにおいては、減圧側不感帯幅が増圧側不感帯幅より大きくなり、減圧モードが設定された場合には、増圧側不感帯幅が減圧側不感帯側より大きくなる。
【００２７】
次に、前回の制御モードが保持モードである場合には、保持モードが設定されてからの経過時間が設定時間Ｔ0以上であるか否かがＳ１１１において判定される。設定時間Ｔ0より短い場合には、Ｓ１１２において、記憶された制御モードが増圧モードであるか減圧モードであるかが判定される。増圧モードの次に保持モードが設定されたか否か、減圧モードの次に保持モードが設定されたか否かが判定されるのである。
増圧モードの次に保持モードが設定された場合には、Ｓ１１３，１１４において、増圧しきい値Ｐapが目標液圧Ｐrefより不感帯幅ΔＰh2小さい値とされ、減圧しきい値ＰreＰreが目標液圧Ｐrefより不感帯幅ΔＰr大きい値とされる。すなわち、増圧側不感帯幅が不感帯幅ΔＰh2とされ、減圧側不感帯幅が増圧モードが設定されていた場合と同じ大きさΔＰrとされる。
減圧モードの次に保持モードが設定された場合には、Ｓ１１５，１１６において、増圧しきい値Ｐapが目標液圧Ｐrefより不感帯幅ΔＰa小さい値とされ、減圧しきい値ＰreＰreが目標液圧Ｐrefより不感帯幅ΔＰh2大きい値とされる。すなわち、増圧側不感帯幅が減圧モードが設定されていた場合と同じ幅ΔＰreとされ、減圧側不感帯幅がΔＰh2とされるのである。
このように、増圧モードから保持モードに切り換えられた場合の保持モード開始当初においては、増圧モードにおける減圧側不感帯幅が維持され、減圧モードから保持モードに切り換えられた場合の保持モード開始当初においては、減圧モードにおける増圧側不感帯幅が維持される。
【００２８】
保持モードが設定されてからの経過時間が設定時間を超えた場合には、Ｓ１１７において、制御モードが保持モードであることが記憶され、Ｓ１１８，１１９において、増圧しきい値Ｐapが目標液圧Ｐrefより不感帯幅ΔＰh1小さい値とされ、減圧しきい値Ｐreが目標液圧Ｐrefより不感帯幅ΔＰh1大きい値とされる。増圧しきい値Ｐapと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値も、減圧しきい値Ｐreと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値もいずれもΔＰh1とされるのであり、増圧側不感帯幅も減圧側不感帯幅も同じ大きさとされる。
なお、記憶される制御モードは、制御モード決定テーブルを作成するために使用される制御モードであるため、今回の液圧制御時の制御モードと一致するとは限らない。
【００２９】
また、本実施例においては、不感帯幅ΔＰh1が不感帯幅ΔＰh2より小さくされるとともに、不感帯幅ΔＰa、ΔＰrより小さくされる。
ΔＰh1＜ΔＰh2
ΔＰh1＜ΔＰa
ΔＰh1＜ΔＰr
したがって、保持モードが設定されてからの経過時間が設定時間Ｔ0を越えると、設定時間が経過する以前より、全不感帯幅（増圧側不感帯幅と減圧側不感帯幅との和の大きさであり、減圧しきい値と増圧しきい値との差の絶対値の大きさに対応する）が小さくされることになる。
また、不感帯幅ΔＰh1の２倍が不感帯幅ΔＰa、ΔＰrと同じ場合（２×ΔＰh1＝ΔＰa＝ΔＰr）には、保持モードが設定されてからの経過時間が設定時間Ｔ0を超えた後の全不感帯幅（２×ΔＰh1）と、減圧モード、増圧モードが設定された場合の全不感帯幅とが同じになる。保持モードから増圧モードあるいは減圧モードに切り換えられた場合に、全不感帯幅を維持した状態で、増圧しきい値Ｐap、減圧しきい値Ｐreが変更されるのであり、全不感帯がシフトされることになる。
さらに、不感帯幅ΔＰh2＝ΔＰa＝ΔＰrが満たされる場合には、保持モードの設定当初において、増圧側不感帯幅と減圧側不感帯幅とが同じ大きさとなる。
【００３０】
このように決定された制御モード決定テーブル２５０に基づいて、実液圧が、目標液圧Ｐrefに対して決まる増圧側不感帯内にあるか否か（増圧しきい値より小さいか否か）、減圧側不感帯内にあるか否か（減圧しきい値より大きいか否か）が判定され、それによって、制御モードが決定される。また、実液圧が目標液圧Ｐrefに近づくように、個別液圧制御弁装置７０〜７３への供給電流が決定される。
【００３１】
本実施例における制御例を図７に示す。時間ｔ1において、図７(d)に示すように、実液圧が増圧しきい値Ｐapより小さくなると増圧モードが設定される。そして、Ｓ１０６，１０７において、増圧しきい値Ｐap、減圧しきい値Ｐreが決定される。図７(c)に示すように、保持モードが設定される場合と全不感帯幅の大きさが同じ大きさに維持されて、減圧しきい値側にシフトされる。
時間ｔ2において、実液圧が増圧しきい値Ｐapより大きくなると、保持モードが設定される。保持モードが設定されてからの経過時間が設定時間Ｔ0以下である場合には、前回増圧モードであったため、Ｓ１１３，１１４において、増圧しきい値Ｐap、減圧しきい値Ｐreが決定される。減圧側不感帯幅は増圧モードが設定されていた場合と同じ大きさとされる。
時間ｔ3において、設定時間Ｔ0が経過した場合には、Ｓ１１８，１１９において、全不感帯幅が小さくされる。保持モードに設定された状態において図７(c)に示すように、全不感帯幅が大きい状態から小さい状態に切り換えられる。また、本実施例においては、保持モードにおいては、設定時間が経過する以前においても、経過後においても、増圧側不感帯幅と減圧側不感帯幅とは同じ大きさとされる。
【００３２】
時間ｔ4において、実液圧が減圧しきい値Ｐreを越えると減圧モードが設定される。増圧しきい値Ｐap、減圧しきい値Ｐreが、Ｓ１０９、１１０において決定される。減圧モードにおいては、前回の保持モードにおける場合と全不感帯幅が同じ状態で増圧しきい値側にシフトされる。
従来の制御装置においては、図７(a)に示すように、全不感帯幅は保持モードが設定されている間、一定であり、しかも、増圧モード、減圧モードが設定されている場合より大きくされる。そのため、図７(b)に示すように、実液圧が減圧しきい値Ｐreを越えるのは時間ｔ4′であり、本実施例における場合より減圧モードが設定される時期が遅れることになる。それに対して、本実施例においては、保持モードにおいて設定時間が経過した後に全不感帯幅が小さくされるため、減圧モードに早期に切り換えられることになり、減圧遅れを抑制することができる。
また、従来の制御装置においては、図７(a)に示すように、保持モードにおいて不感帯幅が大きくされるため、実液圧の変化量と目標液圧の変化量との差が大きくなる場合がある。特に、増圧モードから保持モードに切り換えられた場合には実液圧が目標液圧より小さい値で保持され、保持モードから減圧モードに切り換えられた場合には実液圧が目標液圧より大きい値で保持されることが多いため、実液圧の変化量が目標液圧の変化量より小さくなることが多いのである。それに対して、本実施例においては、保持モードにおける不感帯幅が小さくされるとともに、増圧モードにおいて増圧側不感帯幅が小さくされ、減圧モードにおいて減圧側不感帯幅が小さくされるため、図７(c)に示すように、実液圧の変化量と目標液圧の変化量との差を小さくすることができる。
時間ｔ5において保持モードが設定される。増圧側不感帯幅は減圧モードが設定されている間と同じ大きさとされ、減圧しきい値Ｐreが大きくされる。
【００３３】
このように、本実施例においては、増圧モードが設定された場合には、増圧しきい値Ｐapが目標液圧Ｐrefと同じ値とされるとともに減圧側不感帯幅が大きくされ、減圧モードが設定された場合には、減圧しきい値Ｐreが目標液圧Ｐrefと同じ値とされるとともに増圧側不感帯幅が大きくされるため、大きなオーバシュートによる制御ハンチングを抑制することができる。また、増圧モードにおいて増圧制御が続けられやすくなり、減圧モードにおいて減圧制御が続けられやすくなるため、実液圧を速やかに目標液圧Ｐrefに近づけることができる。
また、保持モードが設定された場合には、設定当初において、全不感帯幅が大きくされ、設定時間Ｔ0が経過した後は、全不感帯幅が小さくされる。それによって、保持モード設定当初におけるハンチングを抑制しつつ、保持モードから減圧モード、増圧モードへの切り換え遅れを小さくすることができる。
さらに、通常制動時等運転者の要求制動力に応じて目標液圧Ｐrefが決定される場合において、運転者は、ブレーキペダル１０に加える操作力を増加させた後一定に保つことが多いため、保持モードにおける不感帯幅を小さくしても、制御ハンチングが生じるおそれがない。したがって、通常制動時の制御において、特に有効である。
回生協調制御時が行われる場合も同様である。回生協調制御は、車両の駆動源に電動モータが含まれる場合において、車輪に、電動モータの回生制動により回生制動トルクと液圧ブレーキの作動による液圧制動トルクとが加えられる場合に、これら回生制動トルクと液圧制動トルクとを含む総制動トルクが運転者の要求する要求制動トルクとなるように行われる制御である。回生制動トルクは駆動用の電動モータの回転数等、蓄電装置の充電可能量等によって決まるため、要求制動トルクに対して不足する分が液圧制動トルクで補われる。回生制動トルクが一定で要求制動トルクが一定である場合には、液圧制動トルクも一定の大きさに保たれる。そのため、要求制動トルクが一定である場合に保持モードの全不感帯幅が小さくされることは妥当なことである。
【００３４】
以上のように、本実施例において、ブレーキＥＣＵ２００の図４のフローチャートのＳ５を記憶する部分、実行する部分等によりしきい値変更装置が構成される。しきい値変更装置のうちの、Ｓ１０７を記憶する部分、実行する部分等により増圧時減圧しきい値変更部が構成され、Ｓ１０９を記憶する部分、実行する部分等により減圧時増圧しきい値変更部が構成される。また、Ｓ１０６を記憶する部分、実行する部分等により増圧時増圧しきい値変更部が構成され、Ｓ１０７を記憶する部分、実行する部分等により減圧時減圧しきい値変更部が構成される。さらに、Ｓ１１８，１１９を記憶する部分、実行する部分等により不感帯幅変更部が構成される。また、Ｓ１１５を記憶する部分、実行する部分等により減圧後保持時しきい値維持部が構成され、Ｓ１１４を記憶する部分、実行する部分等により増圧後保持時しきい値維持部が構成される。
【００３５】
なお、上記実施例において、不感帯幅ΔＰh2＝ΔＰa＝ΔＰrが満たされる場合には、Ｓ１１２のステップが不要となり、Ｓ１１３，１１４とＳ１１５，１１６とのいずれか一方が不要となる。増圧モードの次に保持モードが設定された場合も減圧モードの次に保持モードが設定された場合も、増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅が同じになるからである。
また、上記実施例において、増圧モードが設定された場合に増圧しきい値Ｐapと目標液圧Ｐrefとの差が０とされ、減圧モードが設定された場合に減圧しきい値Ｐreと目標液圧Ｐrefとの差が０とされたが、このようにすることは不可欠ではない。増圧しきい値Ｐap、減圧しきい値Ｐreは、目標液圧Ｐrefとの差の絶対値が、設定値ΔＰ0（ΔＰ0＜ΔＰh1）以下となる大きさとすることもできる。
さらに、上記実施例においては、減圧開始しきい値Ｐres、減圧終了しきい値Ｐreeが同じ値とされるとともに、増圧開始しきい値Ｐaps、増圧終了しきい値Ｐapeが同じ値とされており、実液圧が減圧しきい値Ｐreより大きい場合に減圧モードが設定され、増圧しきい値Ｐapより小さい場合に増圧モードが設定され、それ以外の場合に保持モードが設定されるようにされていたが、減圧開始しきい値Ｐres、減圧終了しきい値Ｐreeを互いに異なる値としたり、増圧開始しきい値Ｐaps、増圧終了しきい値Ｐapeと互いに異なる値としたりすることもできる。
【００３６】
本実施例においては、実液圧が増圧開始しきい値Ｐapsより小さくなると増圧モードが設定される。増圧モードにおいて、実液圧が増圧終了しきい値Ｐapeより大きくなると保持モードが設定される。そして、実液圧が減圧開始しきい値Ｐresより大きくなると減圧モードが設定され、減圧終了しきい値Ｐreeより小さくなると保持モードに切り換えられる。
例えば、図８に示すように、増圧モードが設定された場合に、減圧開始しきい値Ｐresと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値を大きくするとともに減圧終了しきい値Ｐreeと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値を大きくし、増圧開始しきい値Ｐaps、増圧終了しきい値Ｐapeの両方を目標液圧Ｐrefと同じ大きさとすることができる。
増圧モードの次に保持モードが設定された場合において、設定時間Ｔ0が経過する以前においては、減圧開始しきい値Ｐresと目標液圧との差の絶対値と減圧終了しきい値Ｐreeと目標液圧との差の絶対値とは増圧モードにおける場合の大きさが維持されるとともに、増圧開始しきい値Ｐapsと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値、増圧終了しきい値Ｐapeと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値が小さくされる。また、設定時間Ｔ0が経過すると、全不感帯幅が小さくされるとともに、これらのしきい値がそれぞれ目標液圧Ｐrefに近づけられる。
減圧モードが設定された場合には、増圧開始しきい値Ｐapsと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値と、増圧終了しきい値Ｐapeと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値とが大きくされる。
本実施例において、増圧開始しきい値と増圧終了しきい値との少なくとも一方と目標液圧との差の絶対値が増圧側不感帯幅とされる。増圧開始しきい値が問題となる場合には、増圧開始しきい値と目標液圧との差の絶対値が増圧側不感帯幅とされ、増圧終了しきい値が問題となる場合には、増圧終了しきい値と目標液圧との差の絶対値が増圧側不感帯幅とされる。
【００３７】
なお、上記実施例においては、増圧モードにおいて増圧開始しきい値Ｐaps、増圧終了しきい値Ｐapeがともに目標液圧Ｐrefと同じ大きさとされたが、これらは異なる値とすることもできる。増圧終了しきい値Ｐapeを目標液圧Ｐrefと同じ大きさとし、増圧開始しきい値Ｐapsと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値を図８の破線で示すように保持モードにおける場合と同じ大きさとすることができる。
減圧モードが設定された場合においても同様であり、減圧終了しきい値Ｐreeを目標液圧Ｐrefと同じ大きさとし、減圧開始しきい値Ｐresと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値を保持モードにおける場合と同じ大きさとすることができる。
【００３８】
また、増圧モードが設定された場合には、減圧開始しきい値Ｐresと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値を大きくすればよく、減圧終了しきい値Ｐreeと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値を大きくする必要は必ずしもなく、減圧終了しきい値Ｐreeと目標液圧との差の絶対値を、図８の破線が示すように、保持モードにおける場合と同じ大きさとすることもできる。減圧モードが設定された場合についても同様であり、増圧終了しきい値Ｐapeと目標液圧Ｐrefとの差の絶対値を大きくする必要はない。増圧モードが設定された場合に減圧制御が開始され難くし、減圧モードが設定された場合に増圧制御が開始され難くすればよいのである。
本発明は、前述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施例としてのブレーキ液圧制御装置を含む液圧ブレーキ装置の回路図である。
【図２】上記液圧ブレーキ装置に含まれる個別液圧制御弁装置に含まれる常閉弁を概念的に示す断面図である。
【図３】上記個別液圧制御弁装置に含まれる常開弁を概念的に示す断面図である。
【図４】上記ブレーキ液圧制御装置の記憶部に記憶される液圧制御プログラムを表すフローチャートである。
【図５】上記液圧制御プログラムの一部を示すフローチャートである。
【図６】上記ブレーキ液圧制御装置の記憶部に記憶される制御モード決定テーブルを概念的に示す図である。
【図７】上記ブレーキ液圧制御装置における一制御例である。
【図８】上記ブレーキ液圧制御装置における別の制御例である。
【符号の説明】
【００４０】
７０〜７３：個別液圧制御弁装置  ８０〜８３：増圧リニアバルブ  ９０〜９３：減圧リニアバルブ  ２００：ブレーキＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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