(57)【要約】【課題】画像のノイズを除去する技術を提供する。【解決手段】動き補償相関抽出部１２は、フレームメモリ１２１と、動き領域抽出部１２２と、相関抽出部１２３とを有している。フレームメモリ１２１はＣＣＤ撮像素子１１から順次取得される画像フレーム信号を記憶する。よってある時点において取得された画像フレーム信号Ｋよりも過去の画像フレーム信号Ｌが格納されている。動き領域抽出部１２２は画像フレーム信号Ｋ、Ｌを取得する。そして画像フレーム信号Ｋが表す第１の画像において、過去の画像フレーム信号Ｌが表す第２の画像に対して動きを有する領域を、動き領域として抽出する。相関抽出部１２３は、画像フレーム信号Ｋ，Ｌを入力し、第１の画像の第２の画像に対する相関を抽出する。但し、この抽出に際しては動き領域抽出部１２２から動き領域についての情報Ｊを受け、動き領域以外で相関を抽出する。【選択図】図２
2006352819.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）順次取得される画像フレーム信号の中の一の前記画像フレーム信号が表す第１の画像において、前記一の前記画像フレーム信号よりも過去に取得した他の少なくとも一つの前記画像フレーム信号である過去画像フレーム信号が表す第２の画像に対して動きを有する領域である動き領域を抽出するステップと、
（ｂ）前記動き領域以外における、前記第１の画像の前記第２の画像に対する相関を抽出するステップと
を備える、画像ノイズ除去方法。
【請求項２】
前記ステップ（ｂ）において、前記一の前記画像フレーム信号と前記過去画像フレーム信号との平均を求めることによって前記相関の抽出が行われる、請求項１記載の画像ノイズ除去方法。
【請求項３】
順次取得される画像フレーム信号を記憶するフレームメモリと、
前記画像フレーム信号の中の一の前記画像フレーム信号が表す第１の画像において、前記一の前記画像フレーム信号よりも過去に取得した他の少なくとも一つの前記画像フレーム信号である過去画像フレーム信号が表す第２の画像に対して動きを有する領域である動き領域を抽出する動き領域抽出部と、
前記動き領域以外における、前記第１の画像の前記第２の画像に対する相関を抽出する相関抽出部と
を備える、画像ノイズ除去装置。
【請求項４】
前記相関抽出部において、前記一の前記画像フレーム信号と前記過去画像フレーム信号との平均値を求めることによって前記相関の抽出が行われる、請求項３記載の画像ノイズ除去装置。
【請求項５】
請求項４に記載の画像ノイズ除去装置と、
前記平均値を可変の利得で増幅する利得可変増幅器と、
前記利得可変増幅器の出力をＡＤ変換するＡＤ変換器と
を備えて集積回路化された画像データ前処理装置。
【請求項６】
請求項５に記載の画像データ前処理装置と、
前記画像フレーム信号を順次に出力する固体撮像素子と、
前記ＡＤ変換器の出力に対してデジタル処理を行うデジタル信号処理部と、
前記デジタル信号処理部の出力を用いて映像信号を出力するＤＡ変換器と
を備える撮像装置。
【請求項７】
前記画像データ前処理装置から出力される画像データに対して輝度補正処理を行う輝度補正部をさらに備える、請求項６記載の撮像装置。
【請求項８】
前記撮像装置は車載用であり、
車両周辺環境の明暗情報に基づいて、前記輝度補正部に前記輝度補正処理を行わせるか否かを決定する補正実行制御部をさらに備える、請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
請求項６〜８のいずれか一つに記載の撮像装置と、
前記映像信号に基づいて画像を表示する表示装置と
を備える撮像表示システム。
【請求項１０】
前記撮像装置は車載用である、請求項９記載の撮像表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は画像のノイズを除去する技術に関し、例えば車載用カメラで撮像された画像のノイズ除去について好適に適用できる。
【背景技術】
【０００２】
従来から車体近傍を撮像し、その結果を表示して当該車体の運転の便宜に供する技術がある。例えば車体後方近傍を撮像することにより、後方に車体を進める運転（バック）の際、車体の後方確認における視認性を高める技術が提案されている。かかる撮像に際しては、例えばＣＣＤ撮像素子等の固体撮像素子が用いられている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしＣＣＤ撮像素子については、ランダムノイズと呼ばれる時間的な相関がないノイズが発生する。このノイズは特に夜間や暗所を撮像する際に大きな問題となっていた。
【０００４】
そこで本発明は、画像のノイズを除去する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明にかかる画像ノイズ除去方法の第１の態様は、（ａ）順次取得される画像フレーム信号の中の一の前記画像フレーム信号が表す第１の画像において、前記一の前記画像フレーム信号よりも過去に取得した他の少なくとも一つの前記画像フレーム信号である過去画像フレーム信号が表す第２の画像に対して動きを有する領域である動き領域を抽出するステップと、（ｂ）前記動き領域以外における、前記第１の画像の前記第２の画像に対する相関を抽出するステップとを備える。
【０００６】
この発明にかかる画像ノイズ除去方法の第２の態様は、その第１の態様であって、前記ステップ（ｂ）において、前記一の前記画像フレーム信号と前記過去画像フレーム信号との平均を求めることによって前記相関の抽出が行われる。
【０００７】
この発明にかかる画像ノイズ除去装置の第１の態様は、順次取得される画像フレーム信号を記憶するフレームメモリと、前記画像フレーム信号の中の一の前記画像フレーム信号が表す第１の画像において、前記一の前記画像フレーム信号よりも過去に取得した他の少なくとも一つの前記画像フレーム信号である過去画像フレーム信号が表す第２の画像に対して動きを有する領域である動き領域を抽出する動き領域抽出部と、前記動き領域以外における、前記第１の画像の前記第２の画像に対する相関を抽出する相関抽出部とを備える。
【０００８】
この発明にかかる画像ノイズ除去装置の第２の態様は、その第１の態様であって、前記相関抽出部において、前記一の前記画像フレーム信号と前記過去画像フレーム信号との平均値を求めることによって前記相関の抽出が行われる。
【０００９】
この発明にかかる画像データ前処理装置は、画像ノイズ除去装置の第２の態様と、前記平均値を可変の利得で増幅する利得可変増幅器と、前記利得可変増幅器の出力をＡＤ変換するＡＤ変換器とを備えて集積回路化される。
【００１０】
この発明にかかる撮像装置の第１の態様は、この発明にかかる画像データ前処理装置と、前記画像フレーム信号を順次に出力する固体撮像素子と、前記ＡＤ変換器の出力に対してデジタル処理を行うデジタル信号処理部と、前記デジタル信号処理部の出力を用いて映像信号を出力するＤＡ変換器とを備える。
【００１１】
この発明にかかる撮像装置の第２の態様は、その第１の態様であって、前記画像データ前処理装置から出力される画像データに対して輝度補正処理を行う輝度補正部をさらに備える。
【００１２】
この発明にかかる撮像装置の第３の態様は、その第１又は第２の態様であって、前記撮像装置は車載用であり、車両周辺環境の明暗情報に基づいて、前記輝度補正部に前記輝度補正処理を行わせるか否かを決定する補正実行制御部をさらに備える。
【００１３】
この発明にかかる撮像表示システムの第１の態様は、この発明にかかる撮像装置と、前記映像信号に基づいて画像を表示する表示装置とを備える。
【００１４】
この発明にかかる撮像表示システムの第２の態様は、その第１の態様であって、前記撮像装置は車載用である。
【発明の効果】
【００１５】
この発明にかかる画像ノイズ除去方法の第１の態様及び画像ノイズ除去装置の第１の態様によれば、順次取得される画像フレーム信号が表す画像間の相関を抽出することで、画像フレーム信号のノイズを低減することができる。しかも画像間で動きを有する領域を除いて相関が抽出されるので、当該領域（動き領域）における画像のぼけが回避される。これにより、相関を抽出するための過去画像フレーム信号を多く採用することができ、画像フレーム信号のノイズを低減する効果を高めることができる。
【００１６】
この発明にかかる画像ノイズ除去方法の第２の態様及び画像ノイズ除去装置の第２の態様によれば、簡易に画像間の相関を抽出することができる。
【００１７】
この発明にかかる画像データ前処理装置によれば、ノイズの除去及びＡＤ変換が一つの集積回路に纏まるので、ノイズ除去後の新たなノイズの混入の可能性を低くしつつ、一般にノイズ耐性の高いデジタル信号を出力することができる。
【００１８】
この発明にかかる撮像装置の第１の態様によれば、ノイズが小さな映像信号を得ることができる。
【００１９】
この発明にかかる撮像装置の第２の態様によれば、輝度補正部は、画像ノイズ除去装置よりも後段に接続されている。従って、ノイズが除去された後に輝度補正処理が行われるため、輝度補正処理によってノイズが強調されてしまうことを回避できる。
【００２０】
この発明にかかる撮像装置の第３の態様によれば、暗所での撮影の場合に、補正実行制御部が自動的に、輝度補正部に輝度補正処理を実行させることができる。従って、輝度補正処理の実行の開始及び解除について、運転者の操作が不要となるため、安全性が向上する。
【００２１】
この発明にかかる撮像表示システムの第１の態様によれば、ノイズが小さな画像を得ることができる。
【００２２】
この発明にかかる撮像表示システムの第２の態様によれば、一般に、周囲の状況が大きく変化しやすい車に搭載される撮像装置において、効果的にノイズを低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
図１は、本発明の実施の形態にかかる技術を適用可能な撮像表示システムを例示するブロック図である。
【００２４】
当該システムは撮像装置たる車載カメラ１と、表示装置たる車内モニタ２とを備えており、両者間は車内ＬＡＮの一部を構成するハーネス３で接続されている。
【００２５】
車載カメラ１は固体撮像素子たるＣＣＤ撮像素子１１と、画像データ前処理装置１０と、デジタル信号処理部（DSP:Digital Signal Processor）１５と、ＤＡ変換器(DAC:Digital-Analog Converter)１６とを備えている。
【００２６】
画像データ前処理装置１０は動き補償相関抽出部（ここではMCFC:Motion Compensated Flame Correlationと仮称する）１２と、利得可変増幅器(GCA:Gain Changeable Amplifier)１３と、ＡＤ変換器(ADC:Analog-Digital Converter)１４とを備えている。
【００２７】
図２は動き補償相関抽出部１２の構造を示すブロック図である。動き補償相関抽出部１２は、フレームメモリ１２１と、動き領域抽出部１２２と、相関抽出部１２３とを有している。
【００２８】
フレームメモリ１２１はＣＣＤ撮像素子１１から順次取得される画像フレーム信号を記憶する。よってある時点において取得された画像フレーム信号Ｋよりも過去の画像フレーム信号Ｌが格納されている。
【００２９】
動き領域抽出部１２２は、一方ではＣＣＤ撮像素子１１から画像フレーム信号Ｋを順次取得し、他方ではフレームメモリ１２１に格納された過去の画像フレーム信号Ｌをも取得する。そして画像フレーム信号Ｋが表す第１の画像において、過去の画像フレーム信号Ｌが表す第２の画像に対して動きを有する領域を、動き領域として抽出する。かかる動き領域の抽出自体は公知の技術を採用することにより実現できる。
【００３０】
相関抽出部１２３は、画像フレーム信号Ｋと、過去の画像フレーム信号Ｌとを入力し、第１の画像の第２の画像に対する相関を抽出する。但し、この抽出に際しては動き領域抽出部１２２から動き領域についての情報Ｊを受け、動き領域以外で相関を抽出する。かかる相関の抽出としては様々な公知手法を採ることもできるが、画像フレーム信号Ｋと、過去の画像フレーム信号Ｌとの平均値を求めることが、簡易に画像間の相関を抽出することができる観点からは望ましい。
【００３１】
このように画像フレーム信号が表す画像間の相関を抽出することで、画像フレーム信号のノイズを低減することができる。図３は相関を抽出するための画像フレームの総数と、ノイズの強度（任意単位）との関係を示すグラフである。フレーム数が多くなるほど、ノイズの強度は低減されることが判る。例えば画像フレームの総数が１の場合（相関を抽出する過去の画像フレームが０の場合）と比較すると、画像フレームの総数が８枚の場合にはノイズの強度がほぼ１／３にまで低減する。
【００３２】
しかしながら、動き領域をも含めて相関を抽出すると、画像フレームの総数が多いほど、動き領域における画像がぼけてしまう。換言すれば、動き領域を除いて相関を抽出することにより当該領域（動き領域）における画像のぼけが回避される。これにより、相関を抽出するための過去画像フレーム信号を多く採用することができ、画像フレーム信号のノイズを低減する効果を高めることができる。
【００３３】
利得可変増幅器１３とＡＤ変換器１４とは、従来の撮像装置における機能と同様の機能を果たす。即ち利得可変増幅器１３は自動利得制御を行って動き補償相関抽出部１２の出力を可変の利得で増幅し、ＡＤ変換器１４はアナログ信号をデジタル信号へと変換する。
【００３４】
画像データ前処理装置１０については、動き補償相関抽出部１２と、利得可変増幅器１３と、ＡＤ変換器１４とが、集積回路化されていることが望ましい。ノイズの除去及びＡＤ変換が一つの集積回路に纏まることにより、ノイズ除去後の新たなノイズの混入の可能性を低くしつつ、一般にノイズ耐性の高いデジタル信号を出力することができるからである。
【００３５】
デジタル信号処理部１５とＤＡ変換器１６は従来の撮像装置における機能と同様の機能を果たす。即ちデジタル信号処理部１５はＡＤ変換器１４の出力に対してデジタル処理を行い、必要に応じて利得可変増幅器１３の利得を設定する。またＤＡ変換器１６はデジタル信号をアナログ信号へと変換して映像信号を出力する。当該映像信号は車内モニタ２へと与えられ、そこでの画像表示に供せられる。
【００３６】
以上のようにして構成された車載カメラ１によればノイズが小さな映像信号を得ることができる。また車載カメラ１と車内モニタ２とを接続して構成される撮像表示システムでは、ノイズが小さな画像を得ることができる。
【００３７】
一般に、周囲の状況が大きく変化しやすい車に車載カメラ１が搭載されることより、当該撮像表示システムではノイズの低減が効果的となる。図４は本発明にかかる画像ノイズ除去を採用しない場合の画像であり、図５は当該画像に対応する箇所について本発明にかかる画像ノイズ除去を採用した場合の画像である。図４と比較すると、図５の方が鮮明であることが見て取れる。
【００３８】
以下、夜間やトンネル内等の暗所で撮影された場合にも画像の視認性を向上し得る、好適な変形例について説明する。
【００３９】
図６は、図１に示した車載カメラ１の構成の一部を示すブロック図である。図１に示したＡＤ変換器１４とデジタル信号処理部１５との間に、輝度補正部２０が設けられている。但し、輝度補正部２０は、デジタル信号処理部１５の一部として、デジタル信号処理部１５内に設けられてもよい。図６を参照して、輝度補正部２０は、輝度補正処理部２１、ヒストグラム作成部２２、及び輝度補正テーブル作成部２３を備えている。
【００４０】
ＡＤ変換器１４から出力されたデジタルの画像データＤ１は、輝度補正処理部２１及びヒストグラム作成部２２に入力される。ヒストグラム作成部２２は、画像データＤ１に基づいて、輝度レベルに関するヒストグラムを作成する。
【００４１】
図７は、ヒストグラム作成部２２によって作成されたヒストグラムＹ１ａの一例を示す図である。横軸は所定階調（この例では２５６階調）の輝度レベルであり、縦軸は画素数である。各輝度レベルごとに画素数を累計することにより、ヒストグラムＹ１ａが作成される。暗所での撮影を前提としているため、ヒストグラムＹ１ａは、全体として輝度レベルが低い領域に分布している。図７に示した例によると、ヒストグラムＹ１ａは、輝度レベル「１００」をピークとして、輝度レベル「５０」〜「１５０」の領域に分布している。
【００４２】
図８は、図１に示した動き補償相関抽出部１２によってノイズ除去処理が行われなかった場合を仮定したときに、ヒストグラム作成部２２によって作成されるヒストグラムＹ１ｂを示す図である。ノイズに対応する複数のピークＮ１が、ヒストグラムＹ１ｂ上に現れている。
【００４３】
これに対して、図７に示したヒストグラムＹ１ａによると、動き補償相関抽出部１２によって予めノイズが除去されているため、図８に示したノイズのピークＮ１は現れていない。
【００４４】
図６を参照して、図７に示したヒストグラムＹ１ａに関するデータＤ２は、輝度補正テーブル作成部２３に入力される。輝度補正テーブル作成部２３は、データＤ２に基づいて、画像データＤ１の輝度を補正するための輝度補正特性を作成する。
【００４５】
図９は、輝度補正テーブル作成部２３によって作成された輝度補正特性Ｘの一例を示す図である。横軸は補正前の輝度レベルであり、縦軸は補正後の輝度レベルである。輝度補正特性Ｘは、直線Ｘ１〜Ｘ３が繋がった折れ線状の特性を成している。図７に示したヒストグラムＹ１ａが輝度レベル「５０」〜「１５０」の領域に分布していることを受けて、直線Ｘ１は輝度レベル「０」〜「５０」に対応し、直線Ｘ２は輝度レベル「５０」〜「１５０」に対応し、直線Ｘ３は輝度レベル「１５０」〜「２５５」に対応している。輝度補正特性Ｘによると、例えば、補正前の輝度レベル「１００」は、輝度レベル「１２５」に補正されることとなる。
【００４６】
次に、輝度補正テーブル作成部２３は、図９に示した輝度補正特性Ｘに基づいて、補正前の各輝度レベルと補正後の各輝度レベルとの対応関係が記述されたルックアップテーブル（「輝度補正テーブル」と称す）を作成する。図６を参照して、輝度補正テーブル作成部２３によって作成された輝度補正テーブルに関するデータＤ３は、輝度補正処理部２１に入力される。
【００４７】
輝度補正処理部２１は、ＡＤ変換器１４から入力された画像データＤ１を、輝度補正テーブル作成部２３から入力されたデータＤ３に基づいて輝度補正し、画像データＤ４として出力する。
【００４８】
図１０は、画像データＤ４から得られるヒストグラムＹ２ａを示す図である。図７と図１０とを比較すると明らかなように、ヒストグラムＹ２ａは、ヒストグラムＹ１ａよりも、輝度レベルが高い領域にも渡って広範囲に分布していることが分かる。つまり、輝度補正後の画像データＤ４は、輝度補正前の画像データＤ１よりも、全体的に輝度レベルが高められている。
【００４９】
図１１は、図１に示した動き補償相関抽出部１２によってノイズ除去処理が行われなかった場合を仮定したときに、画像データＤ４から得られるヒストグラムＹ２ｂを示す図である。図８に示したノイズのピークＮ１が横軸方向に強調されて、ヒストグラムＹ２ｂ上にノイズのピークＮ２が現れている。
【００５０】
これに対して、図１０に示したヒストグラムＹ２ａによると、動き補償相関抽出部１２によって予めノイズが除去されているため、図１１に示したノイズのピークＮ２は現れていない。
【００５１】
図１２は、動き補償相関抽出部１２によってノイズ除去処理が行われる前の撮像画像を示す図である。暗所での撮影であるため、画像全体が暗くなっている。また、画像全体に若干のノイズが現れていることが分かる。
【００５２】
図１３は、動き補償相関抽出部１２によってノイズ除去処理が行われた後に、ＡＤ変換器１４から出力された画像を示す図である。図１２に示した撮像画像からノイズが除去された結果、画像全体が滑らかになっていることが分かる。
【００５３】
図１４は、動き補償相関抽出部１２によってノイズ除去処理が行われなかった場合を仮定したときに、図６に示した輝度補正処理部２１から出力された画像を示す図である。つまり、図１２に示した撮像画像を、ノイズ除去処理を経由することなく、輝度補正処理部２１によって輝度補正した場合に得られる画像に相当する。図１１に示したノイズのピークＮ２に対応して、輝度補正処理によって強調されたノイズが画像全体に現れており、画像の視認性が著しく悪いことが分かる。
【００５４】
図１５は、動き補償相関抽出部１２によってノイズ除去処理が行われた後に、輝度補正処理部２１から出力された画像を示す図である。図１４に示した画像と比較すると、全体的にノイズが低減されており、画像の視認性が向上していることが分かる。
【００５５】
以下、輝度補正部２０による輝度補正処理の実行の要否を自動的に切り換えることが可能な、さらに好適な変形例について説明する。輝度補正処理の実行の開始及び解除を装置が自動的に切り換えることにより、運転者による切り換え操作が不要となるため、運転の安全性が向上する。
【００５６】
図１６は、図１に示した車載カメラ１の構成の一部を示すブロック図である。輝度補正部２０には、補正実行制御部３０が接続されている。補正実行制御部３０は、車速情報に関する信号Ｓ１と、車両周辺環境の明暗情報に関する信号Ｓ２とに基づいて、輝度補正部２０に輝度補正処理を行わせるか否かを決定する。
【００５７】
車速情報としては、例えば、車速信号、アクセルやブレーキの踏み量を検出する信号、又はシフトポジションを検出する信号等に基づいて、車両の走行速度を求めることが可能である。
【００５８】
車両周辺環境の明暗情報としては、輝度センサの検出信号、車載カメラ１によって撮像された撮像画像の平均輝度値、ヘッドライト等のＯＮ／ＯＦＦを検出する信号、カーナビゲーション関連の情報（地域、季節、時刻、天気、地下道路情報、トンネル情報）等に基づいて、車両の周辺環境の明るさを求めることが可能である。
【００５９】
補正実行制御部３０は、車両周辺環境の明暗情報に関する信号Ｓ２を参照し、車両周辺環境が所定レベル以下に暗いと判断した場合には、輝度補正部２０に輝度補正処理を行わせる。一方、車両周辺環境が上記所定レベルよりも明るいと判断した場合には、ＡＤ変換器１４から入力した画像データＤ１をそのままデジタル信号処理部１５に出力するよう、つまり輝度補正処理を行わないよう、輝度補正部２０を制御する。
【００６０】
また、補正実行制御部３０は、車速情報に関する信号Ｓ１を参照し、車両の走行速度が所定値よりも高速であると判断した場合には、車両周辺環境の明暗とは無関係に、輝度補正処理を行わないよう輝度補正部２０を制御する。高速走行中に車載カメラ１の撮像画像を車内モニタ２に表示したとしても、高速に流れる風景が画面表示されるだけであり、必要性に乏しいからである。一方、車両の走行速度が上記所定値以下であると判断した場合には、上記の通り、車両周辺環境の明暗情報に基づいて、輝度補正部２０に輝度補正処理を行わせるか否かを決定する。
【００６１】
なお、輝度補正処理を行うか行わないかだけでなく、車両周辺環境の暗さの程度に応じて、輝度補正部２０による輝度補正のレベルを、段階的に自動変更するような処理を行ってもよい。また、自動変更だけでなく、ユーザが好みに応じて、輝度補正レベルをマニュアルで変更可能な構成としてもよい。さらに、マニュアルで変更された場合には、その輝度補正レベルをメモリに保存して、次回以降はそのレベルを適用するという学習機能を持たせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施の形態にかかる技術を適用可能な撮像表示システムを例示するブロック図である。
【図２】動き補償相関抽出部１２の構造を示すブロック図である。
【図３】相関を抽出するための画像フレームの総数と、ノイズの強度との関係を示すグラフである。
【図４】ノイズ除去を採用しない画像を示す図である。
【図５】ノイズ除去を採用した画像を示す図である。
【図６】図１に示した車載カメラ１の構成の一部を示すブロック図である。
【図７】ヒストグラム作成部２２によって作成されたヒストグラムＹ１ａの一例を示す図である。
【図８】ノイズ除去処理が行われなかった場合に、ヒストグラム作成部２２によって作成されるヒストグラムＹ１ｂを示す図である。
【図９】輝度補正特性Ｘの一例を示す図である。
【図１０】画像データＤ４から得られるヒストグラムＹ２ａを示す図である。
【図１１】ノイズ除去処理が行われなかった場合に、画像データＤ４から得られるヒストグラムＹ２ｂを示す図である。
【図１２】ノイズ除去処理が行われる前の撮像画像を示す図である。
【図１３】ノイズ除去処理が行われた後に、ＡＤ変換器１４から出力された画像を示す図である。
【図１４】ノイズ除去処理が行われなかった場合に、輝度補正処理部２１から出力された画像を示す図である。
【図１５】ノイズ除去処理が行われた後に、輝度補正処理部２１から出力された画像を示す図である。
【図１６】図１に示した車載カメラ１の構成の一部を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６３】
１  車載カメラ
２  車内モニタ
１１  ＣＣＤ撮像素子
１２  動き補償相関抽出部
１３  利得可変増幅器
１４  ＡＤ変換器
１５  デジタル信号処理部
１６  ＤＡ変換器
２０  輝度補正部
２１  輝度補正処理部
２２  ヒストグラム作成部
２３  輝度補正テーブル作成部
３０  補正実行制御部
１２１  フレームメモリ
１２２  動き領域抽出部
１２３  相関抽出部
【図１】
2006352819.tif 000003
【図２】
2006352819.tif 000004
【図３】
2006352819.tif 000005
【図６】
2006352819.tif 000006
【図７】
2006352819.tif 000007
【図８】
2006352819.tif 000008
【図９】
2006352819.tif 000009
【図１０】
2006352819.tif 000010
【図１１】
2006352819.tif 000011
【図１４】
2006352819.tif 000012
【図１６】
2006352819.tif 000013
【図４】
2006352819.tif 000014
【図５】
2006352819.tif 000015
【図１２】
2006352819.tif 000016
【図１３】
2006352819.tif 000017
【図１５】
2006352819.tif 000018