(57)【要約】      （修正有）【課題】開閉可能な蓋および蓋を施解錠するためのラッチを備える気送子に対し、搬送物の出し入れを自動的に行うために、蓋とラッチの自動開閉，自動施解錠機能を有する移載ユニットを備えた気送管設備を提供する。【解決手段】開閉可能な蓋２２を施解錠するラッチ２５を有する気送子２１と気送子２１を搬送する気送管１２とを含み、その気送管１２の任意の中間部に、気送子２１のラッチを開閉する施解錠手段３４と、気送子２１の蓋２２を開閉する蓋開閉手段３５と、ラッチと施解錠手段３４の位置を一致させると共に蓋２２と蓋開閉手段３５の位置を一致させる位置決め手段３３と、施解錠手段３４および蓋開閉手段３５から気送子２１を搬出側の気送管１２に移送する移送手段とからなる気送子開閉装置を備えた移載ユニットを配置した。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉可能な蓋および蓋を施解錠するラッチを有する気送子と気送子を搬送する気送管とを含み、その気送管の任意の中間部に、気送子のラッチを開閉する施解錠手段と、気送子の蓋を開閉する蓋開閉手段と、ラッチと施解錠手段の位置を一致させると共に蓋と蓋開閉手段の位置を一致させる位置決め手段と、施解錠手段および蓋開閉手段から気送子を搬出側の気送管に移送する移送手段とからなる気送子開閉装置を備えた移載ユニットを配置したことを特徴とする気送管設備。
【請求項２】
気送子開閉装置は、気送子の長さよりも大きな間隔を有して搬入側の気送管と段違い配置された搬出側の気送管と、搬入側の気送管によって搬送されて来る気送子を停止させるストッパとを備え、移送手段が搬入された気送管を位置決め手段に向け移送すると共に該位置決め手段の位置から搬出側の気送管へ移送するように構成されている請求項１に記載の気送管設備。
【請求項３】
位置決め手段は、移送手段の搬送路に配置され、ラッチと施解錠手段との位置が一致すると共に、蓋と蓋開閉手段の位置が一致したとき、気送子の移送を止める気送子停止機構を備える請求項１又は請求項２に記載の気送管設備。
【請求項４】
気送子の蓋は開閉用ピン孔を備えており、蓋開閉手段が、ラッチと施解錠手段の位置が一致すると共に蓋と蓋開閉手段の位置が一致したとき、前記開閉用ピン孔に嵌る開閉ピンと、当該開閉ピンを蓋の開閉軸を中心にして移動させる駆動機構とを備える請求項３に記載の気送管設備。
【請求項５】
気送子停止機構は、移送手段によって移送された略円筒状の気送子を自転させるローラと、ラッチと施解錠手段の位置が一致すると共に蓋と蓋開閉手段との位置が一致したとき、位置決めピン孔に嵌る位置決めピンとを備える請求項４に記載の気送管設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、気送子の自動開閉装置を有する移載ユニットを備えた気送管設備に係わり、さらに詳しくは、開閉可能な蓋を備え、かつ蓋を施解錠できるようにした気送子に対する蓋と錠（ラッチ）の開閉装置を主体とする移載ユニットを備えた気送管設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送手段の一つである気送管設備は一回の搬送量は限られるが、迅速かつ正確な搬送を必要とされるところで利用されている。また、そのような気送管設備において気送子に対して搬送物を出し入れするための移載装置や移載ユニットについては多数提案されている。
【０００３】
例えば、気送子が気送子本体とこれにスライド可能に収容したサンプルケースを備えた気送管設備において、圧送されてきた気送子を把持し、ロッドによってサンプルケースを気送子本体から押し出すことにより、サンプルをサンプルケースから落下させるようにした移載機能を備えた気送管設備がある（特許文献１参照）。他の例としては、気送子が気送子本体とサンプルケースとを備え、チャックによって気送子本体を回転させて、サンプルケースを気送子本体から外し、気送子のサンプルケース側を支持する受け台を下降させて、サンプルケースを気送子本体から分離するようにした移載ユニットもある（特許文献２参照）。
【０００４】
これらの移載機構における気送子開閉は、いずれも、気送子に収容したサンプル等を搬送物を自動取り出しするためのものであって、各々のサンプル等に合わせた特定構造をもつ気送子の併用を必須としている。このため、気送子が、開閉可能な蓋および蓋を施錠するラッチを有し、ラッチを外して、蓋を開けてから、搬送物を積み込む構造の移載機構（特許文献３参照）であると、搬送物の出し入れを自動的に行うことができない。
【特許文献１】特開平１−１１０４２６号公報
【特許文献２】特開平９−１６６５２１号公報
【特許文献３】特開２００４−７５２３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで本発明では、開閉可能な蓋および蓋を施解錠するためのラッチを備える気送子に対し、搬送物の出し入れを自動的に行うために、蓋とラッチの自動開閉，自動施解錠機能を有する移載ユニットを備えた気送管設備を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決することを目的としてなされた本発明気送管設備の構成は、開閉可能な蓋および蓋を施解錠するラッチを有する気送子と気送子を搬送する気送管とを含み、その気送管の任意の中間部に、気送子のラッチを開閉する施解錠手段と、気送子の蓋を開閉する蓋開閉手段と、ラッチと施解錠手段の位置を一致させると共に蓋と蓋開閉手段の位置を一致させる位置決め手段と、施解錠手段および蓋開閉手段から気送子を搬出側の気送管に移送する移送手段とからなる気送子開閉装置を備えた移載ユニットを配置したことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明気送管設備は、開閉可能な蓋および蓋を施解錠するラッチを有する気送子と気送子を搬送する気送管とを含み、その気送管の任意の中間部に、気送子のラッチを開閉する施解錠手段と、気送子の蓋を開閉する蓋開閉手段と、ラッチと施解錠手段の位置を一致させると共に蓋と蓋開閉手段の位置を一致させる位置決め手段と、施解錠手段および蓋開閉手段から気送子を搬出側の気送管に移送する移送手段とからなる気送子開閉装置を備えた移載ユニットを具備させたので、施解錠手段および蓋開閉手段の作用によって気送子の蓋を開閉し、搬送物を気送子に積み込み、移送手段によって搬出側の気送管に気送子を送り込むことができ、しかも、気送子の蓋の開閉とラッチの施解錠を単純化した複数の手段に分割しているため、これらの動作を純機械的機構によって行わせることができる。このため、開閉可能な蓋および蓋を施錠するラッチを備える気送子に対して移載位置での搬送物の出し入れの自動化を行うことができ、そして、薬品などのサンプルを搬送物として搬出乃至搬入する装置などと組み合わせて、自動化された移載機構を備えた気送子の搬送システムを簡単に構築することができる。
【０００８】
本発明気送管設備において、気送子開閉装置の施解錠手段および蓋開閉手段への気送子の供給は、搬入側気送管と搬出側気送管の間に、気送子の長さよりも大きな間隔を形成して段違い配置された搬出側気送管と、搬入側の気送管によって搬送された気送子を停止させるストッパと移送手段とを備え、移送手段が搬入側と搬出側の気送管の間で搬送物を気送子開閉装置まで移送可能に構成されているので、搬入側気送管によって気送子を移送手段まで圧送すれば、移送手段がその気送子を施解錠手段および蓋開閉手段まで移送する。
【０００９】
気送子開閉装置においては、位置決め手段が、移送手段の搬送路に配置され、ラッチと施解錠手段の位置が一致すると共に蓋と蓋開閉手段の位置が一致したとき、気送子の移送を止める気送子停止機構を備えているので、メンテナンスや他の機械との整合性を採り易い気送管から離れた位置において、気送子の施解錠と蓋の開閉を行うことができる。
【００１０】
気送子の蓋の開閉は、気送子の蓋が開閉用のピン孔を備えているので、蓋開閉手段がラッチと施解錠手段の位置が一致すると共に蓋と蓋開閉手段の位置が一致したとき、開閉ピン孔に嵌る開閉ピンと、その開閉ピンを蓋の開閉軸を中心に移動させる駆動機構とにより行うことができる。なお、蓋の開閉は、蓋を真空吸着してその吸着パッドを動かすとことにより行うことができる。また、気送子が磁性金属からなる場合、磁石によって蓋を吸着し、磁石を動かすことにより行うようにしてもよい。
【００１１】
また、気送子停止機構は、移送手段によって移送される略円筒形の気送子を自転させるローラと、ラッチと施解錠手段の位置が一致すると共に蓋と蓋開閉手段の位置が一致したとき、位置決めピン孔に嵌る位置決めピンを備えているので、これらによって気送子と解錠施錠手段および蓋開閉手段との位置合わせを行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施例について、添付図を参照して説明する。
図において、図１は本発明気送管設備における気送子開閉装置の一実施例を示す斜視図、図２は図１の２−２線に沿う断面図、図３は図１に示す気送子開閉装置における気送子と位置決め手段との関係を示す説明図、図４は図１に示す気送子開閉装置における気送子のラッチと施解錠手段との関係を示す説明図、図５は図４の５−５線に沿う拡大断面図、図６は図１に示す気送子開閉装置における気送子の搬送状態を示す説明図、図７は気送子の位置決め状態を示す説明図、図８は図１に示す気送子開閉装置における気送子のラッチの解錠状態を示す説明図、図９は図１に示す気送子開閉装置における気送子の蓋の開放状態を示す説明図、図１０は図１に示す気送子開閉装置における気送子の搬出状態を示す説明図である。
【００１３】
本発明気送管設備において、移載ユニットの主体をなす気送子開閉装置は、図１に示すように、気送子２１と、この気送子２１を圧送する搬入側の気送管１１と搬出側の気送管１２をもつ気送管部と、気送子２１を解錠しかつ蓋を開ける気送子開閉部３１および気送子２１に搬送物を供給する積み込み手段１４とを有している。
【００１４】
気送管部は中空円筒状の形態を有する搬入側の気送管１１および搬出側の気送管１２を備え、搬入側気送管１１と搬出側気送管１２の対向する端部間には、気送子２１の１本分の長さよりも少し広い間隔を形成すると共に、搬出側気送管１２の軸線を、搬入側気送管１１の軸線から気送子の外径程度ずらして配置、つまり搬入側気送管１１と段違い配置されている。
【００１５】
搬入側と搬出側の気送管１１，１２の間において、搬出側気送管１２に対しては、立壁状の案内部材１３が気送子２１を当該気送管１２に送り込むように作用する。この案内部材１３は、図１０に示すように、断面略Ｊ字状をなす部材からなり、立壁側が搬出側気送管１２を外側から抱くように位置すると共に、凹状をなす他辺側が移動手段たるベルトコンベア４１の端部に対面した下方に位置するように配置されている。
【００１６】
気送子２１は、特開２００４−７５２３０号公報に記載されているものと同様で、筒状容器を１８０度展開可能に分割することによって形成された蓋２２および気送子本体２３を備えている。蓋２２および気送子本体２３は、図８および図９に示されているように、一側縁をヒンジ２４によって連結され、該ヒンジ２４において開閉自在である。蓋２２の他側縁はラッチ２５によって気送子本体２３に結合されている。気送子本体２３前端に位置する一方の端壁２６は、気送子本体２３と一体に形成されており、外側面にここでは２個を一対とする位置決めピン孔２７が設けられている。なお、２つのピン孔２７のうち、一つの孔２７の端壁２６の中心に位置付けている。一方、蓋２２と一体に形成されている他方（気送子の後端）の端壁２８の外側面には、図６および図７に示されているように、蓋開閉用のピン孔２９が設けられている。
【００１７】
気送子開閉部３１は、搬送方向を搬入側気送管１１および搬出側気送管１２に対して直交させて気送管１１，１２の間に配置される後述する移送手段（ベルトコンベア４１）の先端側に配置される。即ち、この気送子開閉部３１は、搬入側気送管１１の端部に配置された気送子２１を停止させるストッパ３２と、気送子２１のラッチ２５を開閉する施解錠手段３４と、気送子２１の蓋２２を開閉する蓋開閉手段３５と、これらの手段３４，３５が配置された位置で気送子２１を留める位置決め手段３３と、ストッパ３２と前記両手段３４，３５との間で気送子２１を往復移送する移送手段４１とを具備している。
【００１８】
ストッパ３２は、チャネル材などにより形成され、搬入側気送管１１の開口端の軸上に、送出される気送子２１の全長よりも大きい距離離間した位置に対面配置されていると共に、移載ユニットのフレーム３６に固定されている。なお、搬入側気送管１１を向いた面にはクッション材３７が固定されている。
【００１９】
移送手段４１は図に表れないベルト車をフレーム３６に保持させたベルトコンベアからなる。そして、一例としてサーボモータ（図示せず）により一方のベルト車を回転させ、気送子２１を搬入側気送管１１と直交する方向に移動させる。以下、移送手段４１はベルトコンベア４１又はコンベア４１ともいう。
【００２０】
位置決め手段３３は、前記コンベア４１による搬送路を移送されて来る気送子２１に接触してその気送子２１を摩擦回転させる気送子自転機構と、当該気送子２１の回転位置を決める気送子停止機構とからなる。
【００２１】
このうち、気送子自転機構は、ベルトコンベア４１の幅方向において搬送端に配置された左右一対のローラ４２と、気送子２１の端壁２６に設けた一対の位置決めピン孔２７に嵌る一対の位置決めピン４３とを備えている。そして、位置決めピン４３は、進退用のプランジャ４７を備えている。
【００２２】
左右一対のローラ４２は、ベルトコンベア４１の端部に搬送方向と直交して配置され、かつ軸端をフレーム３６に保持されたローラシャフト４４に嵌合，固定されている。左右のローラ４２の回転は、図示していないが、ローラシャフト４４に結合された例えばサーボモータなどの回転駆動源によってなされる。
【００２３】
位置決めピン４３はローラシャフト４４の延長線上に配置された位置決めサポート４５に保持されている。位置決めサポート４５に対する取り付けは、図３の平面要部図に示すように、２本の位置決めピン４３を位置決めサポート４５を貫通させると共に、このピン４３をケース４６に挿入されたプランジャ４７に接続し、位置決めサポート４５からの脱落を阻止する一方、当該ピン４３の反対端を位置決めサポート４５から突出させて設けられている。これらの位置決めピン４３は、気送子２１の位置決めのために、プランジャ４７によって気送子２１の位置決めピン孔２７に遊嵌される。
【００２４】
施解錠手段は気送子２１のラッチ２５に対応して構成されている。気送子２１のラッチ２５は、ラッチレバー２５ａが下方に回転されることで、蓋２２の施錠を外すものである。施解錠手段３４を構成するＬ字状をなす解錠アーム４８は、ラッチ２５の解除をおこなうためのもので、後端部がアームシャフト４９に固定されている。アームシャフト４９は、フレーム３６に固定立設されたプランジャ状のサポート５１に設けたカム溝５２に、このシャフト４９の丸首部４９ａにおいて遊嵌されると共に、後述するラック５３の背面に固定したラックアーム５０に形成した横長のガイド溝５０ａに、このシャフト４９に形成した角首部４９ｂにおいて遊嵌されている（図４，図５参照）。
前記のカム溝５２は、図４に示すように、解錠アーム４８の先端がラッチレバー２５ａから離間する動作とラッチレバー２５ａに係合する動作を行うプロファイルを与えられている。アームシャフト４９の移動は、サポート５１に上下動自在に支持されたラック５３とこのラック５３にかみ合う固定位置のピニオン５４とこのピニオン５４を回転させるサーボモータ５５と、前記ラック５３と一体でその背面（図の左方）に延びたラックアーム５０によって実現される。
【００２５】
即ち、ラックアーム５０はラック５３の背面の両側に当該ラック５３と一体に設けられ、両側のラックアーム５０には水平に延びる横長のガイド溝５１ａが設けられていると共に、アームシャフト４９が、図５に示すように、両端付近に形成したカム溝５２に遊嵌した断面円柱状の丸首部４９ａと、長溝５１ａに遊嵌した断面角状の各首部４９ｂとを具備しているので、ピニオン５４によりラック５３が降下すると、解錠アーム４８は図４のほぼ水平姿勢のままカム溝５２に倣って進出しつつ降下し、やがて後退す動作を行うことにより、ラッチレバー２５ａをその先端４８ａで引掛けて後退しつつ降下し、ラッチ２５を解錠する。
【００２６】
解錠は、サーボモータ５５が作動し、ラック５３が図４の矢印のように下方に移動すると、解錠アーム４８が水平姿勢を変えずにラックアーム５０の長溝５２を直線移動しつつカム溝５２に沿って下降して、ラッチ２５のラッチレバー２５ａを下動させ、ラッチ２５を解錠する態様でなされる。
【００２７】
気送子２１のラッチ２５が解錠されると、蓋開閉手段が作動する。この蓋開閉手段は、気送子２１の開閉ピン孔２９に嵌る開閉ピン５６を備えている。この開閉ピン５６は進退用のプランジャ（図示せず）を備えて開閉アーム５７の一端に固定されている。開閉アーム５７はその他端にあるシャフトがフレーム３６に軸受などを介して回転可能に保持されていると共にサーボモータ５８の回転軸に連結されている。気送子２１の開閉ピン孔２９は、気送子２１がピン４３の作用で位置決めされたとき開閉ピン５６の軌跡円上の定位置にあるように設置されているため、気送子２１が位置決めピン４３によって位置決め固定されると、同時に開閉ピン５６も開閉ピン孔２９に嵌る。そして、サーボモータ５８の回転によってアーム５７が回転され、開閉ピン５６がここでは反時計回り方向に旋回し、気送子２１の蓋２２がヒンジ２４を中心とする開動作を行う。
【００２８】
本発明気送管設備では、気送管１１，１２を含む気送子開閉装置を備えた移載ユニットが、薬品やその他のサンプルなどの積込み手段１４に接続される形態で配置される。気送子開閉装置に接続される積込み手段１４はロボットやベルトコンベアなどから形成される。この実施例では、積込み手段１４はベルトコンベアから形成し、該コンベアの一端を気送子開閉装置の施解錠手段と蓋開閉手段に位置決めされて開蓋されている気送子２１に対面させておき、サンプル等の搬送物の管理装置の搬出部から積込み手段１４のコンベアに供給される搬送物を気送子２１に移載するのである。
【００２９】
次に、本発明気送管設備における全体の動作態様例について説明する。いま、気送子２１が搬入側気送管１１によって圧送されてくると、ストッパ３２に当たり、気送子２１は停止する。このタイミングにおいてベルトコンベア４１が作動し、図６に示すように、気送子２１はローラ４２に向かって搬送されるが、図７に示すようにローラ４２に接触するとコンベア４１が停止して、気送子２１がローラ４２の回転に従動して自転する。このとき２本の位置決めピン４３がプランジャ４７によって前方へ押し出されるので、このピン４３の先端は気送子２１の端壁２６に接触する。ここで、気送子２１の２つの位置決めピン孔２７のうち１つは、端壁２６の中心に形成され、また、２本の位置決めピン４３のうち１本は前記中心のピン孔２７と対向しているので、この関係の位置決めピン４３と孔２７とが一致すると、残りの位置決めピン４３も気送子２１の回転によってもう一つの孔２７と一致し、プランジャ４７の作用によって両方のピン４３が２つの位置決めピン孔２７に嵌り、この気送子２１が位置決めされる。この位置決めにより前記ローラ４２の回転は停止され、コンベア４１も停止する。同時に、図８に示すように、施解錠手段３４の解錠アーム４８がラック５３の下動、およびアームシャフト４９の水平移動と該シャフト４９のカム溝５２に沿う運動によって、解錠アーム４８の先端が気送子２１のラッチレバー２５ａに係合し、蓋２２のラッチを解錠する。解錠すると、サーボモータ５５は停止される。
【００３０】
一方、上述したように、コンベア４１に移送されて来た気送子２１がローラ４２の作用で回転させられ、その気送子２１の位置決めピン孔２７と位置決めピン４３とが一致すると、蓋開閉手段３５の開閉ピン５６もプランジャの作用で気送子２１の開閉ピン孔２９に嵌合する。従って、気送子２１のラッチ２５が上記のようにして解錠されると、サーボモータ５８が作動し、図９に示すように、開閉アーム５７が回転し、気送子２１の蓋２２がヒンジ２４を中心に開放される。
【００３１】
気送子２１の蓋２２が開くと、ベルトコンベア１４が作動し、薬品などの搬送物の管理装置（図示せず）において抽出された搬送物が気送子２１の気送子本体２３に送り込まれる。
【００３２】
搬送物が気送子２１内に送り込まれると、上記の開蓋時とは逆方向にサーボモータ５８が作動し、開閉アーム５７が反対方向に回転して、気送子２１の蓋２２が閉じられる。蓋２２を閉じると、サーボモータ５５が上述のラッチ解錠時とは逆方向に作動し、解錠アーム４８がカム溝５２に沿って上昇方向に移動し、ラッチレバー２５ａを解除時とは反対方向に動かして、蓋２２を施錠する。施錠されると、蓋開閉ピン５６がプランジャの作用で開閉ピン孔２９から外れると共に、位置決めピン４３もプランジャ４７の作用で位置決めピン孔２７から外れる。そうすると、ベルトコンベア４１が先の例とは反対方向に走行し、気送子２１が搬出側気送管１２に向かって搬送される。搬送端に到達すると、図１０に示すように、気送子２１は案内部材１３に落下し、案内部材１３によって搬出側気送管１２に送り込まれ、指定場所まで搬出側気送管１２によって搬送される。
【００３３】
これらの作動に際して、ベルトコンベア４１を駆動しているモータ、ローラ４２を回転させているモータ、解錠アーム４８を動かしているモータ５５、開閉アーム５７を回転させているモータ５８、気送子２１に薬品サンプル等の搬送物を送り込むベルトコンベア１４を駆動しているモータ、ピン４３，５６のプランジャ４７などの作動タイミングや作動方向，作動時間などは、たとえば光センサによって関係部材の位置検出をすることにより、自動的に起動，停止を含む制御がされる。
【００３４】
以上のように、本発明気送管設備に挿入した気送子開閉装置を主体とする移載ユニットは、気送子２１の蓋２２の開閉とラッチ２５の施解錠とを自動的に行えるので、積込み手段１４を用意することによって、薬品などの搬送物の管理装置と一緒に搬送物の搬送を自動的に行えるシステムなどを構築することができる。
【００３５】
また、本発明気送管設備では、気送子２１における蓋２２を自動開閉とラッチの自動施解錠をすることができるので、この種の気送子の利用範囲を広げることができる。薬品以外の製品や商品、或は、それらのサンプルなどの搬送などにも利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明気送管設備における気送子開閉装置の一実施例を示す斜視図。
【図２】図２は図１の２−２線に沿う断面図。
【図３】図１に示された気送子開閉装置における気送子と位置決め手段との関係を示す説明図。
【図４】図１に示す気送子開閉装置における気送子のラッチと解錠施錠手段との関係を示す説明図。
【図５】図４の５−５線に沿う拡大断面図。
【図６】図１に示す気送子開閉装置における気送子の搬送状態を示す説明図。
【図７】図１に示す気送子開閉装置における気送子の位置決め状態を示す説明図。
【図８】図１に示す気送子開閉装置における気送子のラッチの解錠状態を示す説明図。
【図９】図１に示す気送子開閉装置における気送子の蓋の開放状態を示す説明図。
【図１０】図１に示す気送子開閉装置における気送子の搬出状態を示す説明図。
【符号の説明】
【００３７】
１１      搬入側気送管
１２      搬出側気送管
１３      案内部材
１４      積込み手段
２１      気送子
２２      蓋
２３      気送子本体
２４      ヒンジ
２５      ラッチ
２６      端壁
２７      位置決めピン孔
２８      端壁
２９      開閉ピン孔
３１      気送子開閉部
３２      ストップ
３３      位置決め手段
３４      解錠施錠手段
３５      蓋開閉手段
３６      フレーム
３７      クッション材
４１      搬送手段（ベルトコンベア）
４２      ローラ
４３      位置決めピン
４４      ローラシャフト
４５      位置決めサポート
４６      ピンサポート
４７      プランジャ
４８      解錠アーム
４９      アームシャフト
５０      ラックアーム
５１      解錠サポート
５２      カム溝
５３      ラック歯車
５４      ピニオン歯車
５５      サーボモータ
５６      開閉ピン
５７      開閉アーム
５８      サーボモータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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