(57)【要約】【課題】特定車種と同じ経路を通行することを回避し、走行の快適化を図ること。【解決手段】経路探索装置１００は、特定車種を指定する車種指定部１０１と、車種指定部１０１によって指定された特定車種の車両の通行経路に関する情報を取得する通行経路情報取得部１０２と、通行経路情報取得部１０２によって取得された通行経路に関する情報に基づいて、特定車種の車両が通行する経路を回避して目的地に至る回避経路を探索する経路探索部１０３と、を備えることを特徴とする。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定車種を指定する車種指定手段と、
前記車種指定手段によって特定車種に指定された車両の通行経路に関する情報を取得する通行経路情報取得手段と、
前記通行経路情報取得手段によって取得された通行経路に関する情報に基づいて、前記通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索する経路探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記通行経路情報取得手段は、前記車種指定手段によって特定車種に指定された車両の過去の通行経路に関する情報を取得し、
前記経路探索手段は、前記過去の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記通行経路情報取得手段は、前記車種指定手段によって特定車種に指定された車両の現在の通行経路に関する情報を取得し、
前記経路探索手段は、前記現在の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記経路探索手段は、前記通行経路情報取得手段によって取得された通行経路に関する情報に基づいて、前記通行経路のうち一部の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索する請求項１〜３のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項５】
渋滞経路に関する情報を取得する渋滞経路情報取得手段を備え、
前記経路探索手段は、前記通行経路情報取得手段によって取得された通行経路に関する情報と、前記渋滞経路情報取得手段によって取得された渋滞経路に関する情報と、に基づいて、前記通行経路および前記渋滞経路を回避して目的地に至る回避経路を探索することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記渋滞経路情報取得手段は、前記経路探索手段によって前記回避経路が探索された後に新たな渋滞経路に関する情報を取得し、
前記経路探索手段は、前記渋滞経路情報取得手段によって取得された新たな渋滞経路に関する情報に基づいて、前記通行経路と前記新たな渋滞経路とを回避して目的地に至る回避経路を探索することを特徴とする請求項５に記載の経路探索装置。
【請求項７】
特定車種を指定する車種指定工程と、
前記車種指定工程によって特定車種に指定された車両が通行する通行経路に関する情報を取得する通行経路情報取得工程と、
前記通行経路情報取得工程によって取得された通行経路に関する情報に基づいて、前記通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索する経路探索工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項８】
請求項７に記載の方法を経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項９】
請求項８に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、およびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、およびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に限るものではない。
【背景技術】
【０００２】
目的地までの最適な一経路を探索する経路探索装置や、探索した経路（誘導経路）を用いて経路誘導を行うナビゲーション装置が普及している。このようなナビゲーション装置では、一般的に、道路状況に応じて渋滞などを回避するように考慮した誘導経路を探索する。誘導経路の探索に際しては、たとえば、最も早く目的地に到着するように、あるいは、最短距離を通行するように、といった誘導経路が探索される。渋滞などの道路状況は、たとえば、定期運行車両の運行予定と実際の運行状況とを比較することにより道路渋滞情報を作成するようにした技術を用いて、把握することが可能である（たとえば、下記特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２６９６７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、たとえば、トラックやダンプカーなどの大型車両の後方を走る車両が乗用車などの小型車両である場合、乗用車の運転者によっては前方確認がしづらいなどの理由から大型車両が通行する経路とは異なる経路の通行を希望することが考えられる。また、ラッシュ時には路線バスの後方には渋滞ができやすいなどの理由から、渋滞のできやすい時間帯には路線バスが通行する経路とは異なる経路の通行を希望することが考えられる。
【０００５】
しかしながら、従来では、目的地までの距離あるいは到着時間を優先して誘導経路が探索されることから、目的地あるいは経由地を同じくする複数の車両と同じ道路を通行する確率が多くなる。結果として、同じ経路の通行を回避したい特定車種と同じ経路を通行しなくてはならないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明にかかる経路探索装置は、特定車種を指定する車種指定手段と、前記車種指定手段によって特定車種に指定された車両の通行経路に関する情報を取得する通行経路情報取得手段と、前記通行経路情報取得手段によって取得された通行経路に関する情報に基づいて、前記通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項７の発明にかかる経路探索方法は、特定車種を指定する車種指定工程と、前記車種指定工程によって特定車種に指定された車両の通行経路に関する情報を取得する通行経路情報取得工程と、前記通行経路情報取得工程によって取得された通行経路に関する情報に基づいて、前記通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索する経路探索工程と、を含むことを特徴とする。
【０００８】
請求項８の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項７に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００９】
請求項９の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項８に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、およびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
（実施の形態１）
（経路探索装置の機能的構成）
まず、この発明の実施の形態１にかかる経路探索装置の内容について説明する。図１は、この発明の実施の形態１にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。この発明の実施の形態１にかかる経路探索装置１００は、移動体に搭載される。移動体として、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などが挙げられる。図１に示すように、この発明の実施の形態にかかる経路探索装置１００は、車種指定部１０１と、通行経路情報取得部１０２と、経路探索部１０３と、表示部１０４と、渋滞経路情報取得部１０５と、を含む構成となっている。
【００１２】
車種指定部１０１は、特定車種を指定する。特定車種に指定される車両としては、たとえば、バスやルート配送トラックなどのように所定の経路を定期的に運行する車両が挙げられる。また、特定車種に指定される車両としては、タクシーや観光バスなどのような車両が挙げられる。他に、特定車両に指定される車両としては、ユーザーが個人的に特定した車両であってもよい。
【００１３】
通行経路情報取得部１０２は、車種指定部１０１によって指定された特定車種の車両の通行経路に関する情報を取得する。通行経路に関する情報の取得に際し、通行経路情報取得部１０２は、たとえば、特定車種の車両の過去の通行経路に関する情報を取得するようにしてもよい。特定車種の過去の通行経路に関する情報とは、たとえば、特定車種の車両が過去に通行した経路の履歴に関する情報である。また、たとえば、通行経路情報取得部１０２は、特定車種の車両の現在の通行経路に関する情報を取得するようにしてもよい。特定車種の現在の通行経路に関する情報とは、たとえば、特定車種の車両が現在通行している経路に関する情報である。
【００１４】
経路探索部１０３は、通行経路情報取得部１０２によって取得された通行経路に関する情報に基づいて、特定車種の車両の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索する。経路探索部１０３は、たとえば、特定車種の車両の過去の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索するようにしてもよい。また、経路探索部１０３は、たとえば、特定車種の車両の現在の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索するようにしてもよい。経路探索部１０３は、通行経路情報取得部１０２によって取得された通行経路に関する情報に基づいて、通行経路のうち一部の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索するようにしてもよい。
【００１５】
この場合、経路探索部１０３は、通行経路情報取得部１０２によって取得された通行経路に関する情報に基づいて、通行経路と重なる距離が短くなるように、通行経路のうち一部の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索するようにしてもよい。経路探索部１０３は、通行経路情報取得部１０２によって取得された通行経路に関する情報と、渋滞経路情報取得部１０５によって取得された渋滞経路に関する情報と、に基づいて、通行経路および渋滞経路を回避して目的地に至る回避経路を探索するようにしてもよい。
【００１６】
表示部１０４は、経路探索部１０３によって探索された回避経路を表示画面に表示させ、探索された誘導経路をユーザーに案内する。渋滞経路情報取得部１０５は、渋滞経路に関する情報を取得する。渋滞経路情報取得部１０５は、渋滞経路に関する情報を定期的に取得してもよいし、何らかのトリガーが発生したタイミングで取得してもよい。
【００１７】
渋滞経路情報取得部１０５は、渋滞経路に関する情報を取得する。渋滞経路情報取得部１０５は、渋滞経路に関する情報を定期的に取得してもよいし、何らかのトリガーが発生したタイミングで取得してもよい。
【００１８】
（経路探索装置の処理手順）
つぎに、この発明の実施の形態１にかかる経路探索装置１００の処理手順について説明する。図２は、この発明の実施の形態１にかかる経路探索装置１００の処理手順の一例を示すフローチャートである。図２の処理においては、まず、特定車種を指定する（ステップＳ２０１）。本実施の形態では、ステップＳ２０１の処理によって車種指定工程が実現される。ステップＳ２０１において指定された特定車種の車両の通行経路に関する情報を取得する（ステップＳ２０２）。本実施の形態では、ステップＳ２０２の処理によって通行経路情報取得工程が実現される。
【００１９】
ステップＳ２０２において取得された通行経路に関する情報に基づいて、特定車種の車両の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索する（ステップＳ２０３）。本実施の形態では、ステップＳ２０３の処理によって経路探索工程が実現される。そして、ステップＳ２０３において探索された回避経路を表示部１０４の表示画面に表示する（ステップＳ２０４）。
【００２０】
このように本実施の形態の経路探索装置１００によれば、通行経路を回避して目的地に至る回避経路が探索されるため、ユーザーは回避経路にしたがって通行することで、特定車種の車両と同じ経路を通行することを回避することができる。たとえば、特定車種の車両の過去の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索するようにした場合には、特定車種の車両が通行する可能性がある経路を回避することができる。また、たとえば、特定車種の車両の現在の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索するようにした場合には、特定車種の車両と同じ経路を通行することをリアルタイムで回避することができる。
【００２１】
経路探索に際し、通行経路のうち一部の通行経路を回避して目的地へ至る回避経路を探索するようにした場合には、より実使用に則した経路探索装置１００を提供することができる。この場合、通行経路と重なる距離が短くなるように、回避経路を探索することで特定車種の車両と同じ経路を通行することをより確実に回避することができる。通行経路に関する情報と渋滞経路に関する情報とに基づいて、通行経路および渋滞経路を回避して目的地に至る回避経路を探索するようにした場合には、この回避経路にしたがって通行することで、特定車種の車両が通行する可能性があると判断される経路および渋滞を回避することができる。
【００２２】
（実施の形態２）
（ナビゲーション装置の機能的構成）
つぎに、この発明の実施の形態２にかかるナビゲーション装置の内容について説明する。図３は、この発明の実施の形態２にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。上述した実施の形態１と同一箇所は同一符号で示し、説明も省略する。この発明の実施の形態２にかかるナビゲーション装置は、上述した実施の形態１における経路探索装置１００に、経路誘導の機能が加わったものである。この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置は、移動体に搭載される。移動体として、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などが挙げられる。図３に示すように、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置３００は、車種指定部１０１と、通行経路情報取得部１０２と、渋滞経路情報取得部１０５と、経路探索部１０３と、誘導部３０１と、表示部１０４と、を含む構成となっている。
【００２３】
本実施の形態の経路探索部１０３は、通行経路情報取得部１０２によって取得された通行経路に関する情報と、渋滞経路情報取得部１０５によって取得された渋滞経路に関する情報と、に基づいて、通行経路および渋滞経路を回避して目的地に至る回避経路を探索する。経路探索部１０３は、渋滞経路情報取得部１０５によって取得された渋滞経路に関する情報に基づいて、誘導部３０１による経路誘導中の回避経路上に新たな渋滞経路が発生した場合には、この新たな渋滞経路を回避する新たな回避経路を探索するようにしてもよい。
【００２４】
誘導部３０１は、経路探索部１０３によって探索された回避経路を用いて経路誘導を行う。誘導部３０１は、経路探索部１０３によって新たな回避経路が探索された場合には、探索された新たな回避経路を用いて経路誘導を行うようにしてもよい。
【００２５】
（ナビゲーション装置の処理手順）
つぎに、この発明の実施の形態２にかかるナビゲーション装置３００の処理手順について説明する。図４は、この発明の実施の形態２にかかるナビゲーション装置３００の処理手順の一例を示すフローチャートである。図４の処理においては、まず、特定車種を指定する（ステップＳ４０１）。本実施の形態では、ステップＳ４０１の処理によって車種指定工程が実現される。特定車種は、図４の処理を開始する際に指定してもよいし、それ以前に予め指定されていてもよい。ステップＳ４０１において指定された特定車種の車両の通行経路に関する情報を取得する（ステップＳ４０２）。本実施の形態では、ステップＳ４０２の処理によって通行経路に関する情報取得工程が実現される。加えて、渋滞経路に関する情報を取得する（ステップＳ４０３）。本実施の形態では、ステップＳ４０３の処理によって渋滞経路情報取得工程が実現される。
【００２６】
ステップＳ４０２において取得された通行経路に関する情報と、ステップＳ４０３で取得された渋滞経路に関する情報と、に基づいて、通行経路および渋滞経路を回避して目的地に至る回避経路を探索する（ステップＳ４０４）。本実施の形態では、ステップＳ４０４の処理によって経路探索工程が実現される。そして、ステップＳ４０４において探索された回避経路を用いて経路誘導を行う（ステップＳ４０５）。本実施の形態では、ステップＳ４０５の処理によって誘導工程が実現される。ステップＳ４０５においては、たとえば、ステップＳ４０４において探索された回避経路を表示部１０４の表示画面に表示させ、映像を伴った経路誘導を行ってもよい。経路誘導は、映像のみではなく、音声を用いて行ってもよい。
【００２７】
このように、本実施の形態のナビゲーション装置３００によれば、通行経路に関する情報と渋滞経路に関する情報とに基づいて、特定車種の車両の通行経路および渋滞経路を回避して目的地に至る回避経路を探索し、探索した回避経路を用いて経路誘導を行う。これにより、ユーザーは誘導にしたがって回避経路を通行することで、渋滞を回避するとともに特定車種の車両と同じ経路を通行することを回避することができる。
【００２８】
たとえば、渋滞経路に関する情報に基づいて、誘導部３０１による経路誘導中の回避経路上に新たな渋滞経路が発生した場合に、この新たな渋滞経路を回避する新たな回避経路を探索し、探索された新たな回避経路を用いて経路誘導を行うようにする。これによって、ユーザーは、常に渋滞を回避するとともに特定車種の車両と同じ経路を通行することを回避することができる。そして、ユーザーは、刻々と変化する道路状況にリアルタイムに対応して、より快適な回避経路を通行することができる。
【実施例】
【００２９】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図５は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。本実施例のナビゲーション装置は、この発明の経路探索装置およびナビゲーション装置を実現する一例である。
【００３０】
図５において、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置は、車両に搭載されており、中央制御部５０１と、ユーザー操作部５０２と、表示部５０３と、位置取得部５０４と、記録媒体５０５と、記録媒体デコード部５０６と、案内音出力部５０７と、通信部５０８と、経路探索部５０９と、経路誘導部５１０と、案内音生成部５１１と、スピーカ５１２と、特定車種記憶部５１３と、を含む構成となっている。
【００３１】
中央制御部５０１は、ナビゲーション装置全体を制御する。中央制御部５０１は、たとえば所定の演算処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）や、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＣＰＵのワークエリアとして機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などによって構成されるマイクロコンピュータなどによって実現することができる。
【００３２】
中央制御部５０１は、経路誘導に際し、位置取得部５０４によって取得された現在位置に関する情報と、記録媒体５０５から記録媒体デコード部５０６を経由して得られた地図情報とに基づいて、地図上のどの位置を通行しているかを算出し、算出結果を表示部５０３へ出力する。また、中央制御部５０１は、経路誘導に際し、経路探索部５０９、経路誘導部５１０、案内音生成部５１１との間で経路誘導に関する情報の入出力を行い、その結果得られる情報を表示部５０３および案内音出力部５０７へ出力する。
【００３３】
ユーザー操作部５０２は、文字、数値、各種指示など、ユーザーによって入力操作された情報を中央制御部５０１に対して出力する。ユーザー操作部５０２の構成としては、物理的な押下／非押下を検出する押ボタンスイッチ、タッチパネル、キーボード、ジョイスティック等公知の各種形態を採用することが可能である。ユーザー操作部５０２は、外部からの音声を入力するマイクを用いて、音声によって入力操作を行う形態としてもよい。
【００３４】
ユーザー操作部５０２は、ナビゲーション装置に対して一体に設けられていてもよいし、リモコンのようにナビゲーション装置から分離して操作可能な形態であってもよい。ユーザー操作部５０２は、上述した各種形態のうちいずれか単一の形態で構成されていてもよいし、複数の形態で構成されていてもよい。ユーザーは、ユーザー操作部５０２の形態に応じて適宜入力操作を行うことで情報を入力する。ユーザー操作部５０２の操作によって入力される情報としてたとえば目的地が挙げられる。
【００３５】
また、ユーザー操作部５０２の操作によって、特定車種の指定を行うことができる。本実施例においては、ユーザー操作部５０２によって、上述した各種実施の形態における車種指定部１０１が実現されている。また、本実施例においては、ユーザーによって特定車種の指定操作が行われることによって車種指定工程が実現される。具体的に、たとえばナビゲーション装置が車両などに備えられている場合には、この車両に乗車している人物が到達目標とする地点が設定される。
【００３６】
たとえば、ユーザー操作部５０２の形態としてタッチパネルを採用する場合、このタッチパネルは表示部５０３の表示面側に積層して使用される。この場合、表示部５０３における表示タイミングとタッチパネル（ユーザー操作部５０２）に対する操作タイミングおよびその位置座標とを管理することによって、入力情報を認識する。ユーザー操作部５０２の形態として表示部５０３に積層されたタッチパネルを採用することにより、ユーザー操作部５０２の形態を大型化することなく多くの情報入力を行うことができる。タッチパネルとしては、抵抗膜式、感圧式等公知の各種タッチパネルを用いることが可能である。
【００３７】
表示部５０３は、たとえば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイなどを含む。表示部５０３は、具体的には、たとえば、映像Ｉ／Ｆや映像Ｉ／Ｆに接続された映像表示用のディスプレイ装置によって構成することができる。映像Ｉ／Ｆは、具体的には、たとえば、ディスプレイ装置全体の制御を行うグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像情報に基づいて、ディスプレイ装置を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。表示部５０３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種情報が表示される。また、表示部５０３には、ＨＤに記憶された地図情報や経路誘導に関する情報が表示される。
【００３８】
位置取得部５０４は、自装置の現在位置を取得する。ここで自装置の現在位置は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、ＧＰＳ衛星との幾何学的位置を求めるものであり、地球上どこでも計測可能である。なお、ＧＰＳとは、Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍの略称であり、４つ以上のＧＰＳ衛星からの電波を受信することによって地上での位置を正確に求めるシステムである。なお、公知の技術であるためＧＰＳについての説明は省略する。位置取得部５０４は、たとえば、衛星からの電波を受信するためのアンテナ、受信した電波を復調するチューナーおよび復調した情報に基づいて現在位置を算出する演算回路等によって構成することができる。
【００３９】
ＧＰＳ衛星からの電波としては、１．５７５４２ＧＨｚの搬送波で、Ｃ／Ａ（Ｃｏａｒｓｅ  ａｎｄ  Ａｃｃｅｓｓ）コードおよび航法メッセージが乗っているＬ１電波を用いて行われる。これによって、自装置の現在位置（緯度および経度）を検知する。なお、自装置の現在位置の検知に際しては、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサによって収集された情報を加味してもよい。車速センサは、ナビゲーション装置を搭載する車両のトランスミッションの出力側シャフトから検出する。
【００４０】
その他、自装置の現在位置の取得に際しては、角速度センサ、通行距離センサ、傾斜センサなどの各種センサからによって収集された情報を加味してもよい。角速度センサは、自車の回転時の角速度を検出し、角速度情報と相対方位情報とを出力する。通行距離センサは、車輪の回転に伴って出力される所定周期のパルス信号のパルス数をカウントすることによって車輪１回転あたりのパルス数を算出し、その１回転あたりのパルス数に基づく通行距離情報を出力する。傾斜センサは、路面の傾斜角度を検出し、傾斜角情報を出力する。
【００４１】
記録媒体５０５は、各種制御プログラムや各種情報をコンピュータに読み取り可能に記録する。記録媒体５０５は、記録媒体デコード部５０６による情報の書き込みを受け付けるとともに、書き込まれた情報を不揮発に記憶する。記録媒体５０５は、たとえば、ＨＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ）によって実現することができる。記録媒体５０５は、ＨＤに限るものではなく、ＨＤに代えて、あるいは、ＨＤに加えて、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）やＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）など、記録媒体デコード部５０６に対して着脱可能であり可搬性を有するメディアを記録媒体５０５として用いてもよい。記録媒体５０５は、ＤＶＤおよびＣＤに限るものではなく、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ  ｄｉｓｋ）、メモリカードなどの記録媒体デコード部５０６に対して着脱可能であり可搬性を有するメディアを利用することもできる。
【００４２】
本実施例における記録媒体５０５には、本発明の経路誘導方法を実現する経路探索プログラムや地図情報などが記録されている。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景情報と、道路の形状をあらわす道路形状情報とを有しており、ディスプレイにおいて２次元または３次元に描画される。
【００４３】
背景情報は、背景の形状をあらわす背景形状情報と、背景の種別をあらわす背景種別情報とを有する。背景形状情報は、たとえば、地物の代表点、ポリライン、ポリゴン、地物の座標等を示す情報を含む。背景種別情報は、たとえば、地物の名称や住所や電話番号等を示すテキスト情報、建物・河川等の地物の種別を示す種別情報等を含む。道路形状情報は、複数のノードおよびリンクを有する道路ネットワークに関する情報である。ノードは、三叉路・十字路・五叉路等複数の道路が交差する交差点を示す情報である。リンクは、ノード間を連結する道路を示す情報である。リンクには、曲線道路の表現を可能とする形状補完点を有するものもある。道路形状情報は、交通条件情報を有する。交通条件情報は、交差点の特徴、各リンクの長さ（距離）、車幅、進行方向、通行禁止、道路種別等を示す情報である。
【００４４】
交差点の特徴としては、たとえば、三叉路や五叉路等の複雑な交差点、浅い角度で道路が分岐する交差点、目的地周辺の交差点、高速道路の出入り口やジャンクション、経路逸脱率の高い交差点等が挙げられる。経路逸脱率は、たとえば、過去の通行履歴から算出することが可能である。道路種別としては、たとえば、高速道路、有料道路、一般道路等が挙げられる。本実施例では、交通条件情報に含まれる通行禁止は常時通行が禁止されている道路であることを示し、通信Ｉ／Ｆが受信する渋滞経路に関する情報に含まれる通行禁止は不定期に発生し所定の期間のみ通行が禁止された道路であることを示すものとする。
【００４５】
本実施例では地図情報を記録媒体５０５に記憶するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置は、たとえば、通信部５０８を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭ等に記憶される。
【００４６】
記録媒体デコード部５０６は、記録媒体５０５に対する情報の読み取り／書き込みの制御を行う。たとえば、記録媒体としてＨＤを用いた場合には、記録媒体デコード部５０６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）となる。同様に、記録媒体５０５としてＤＶＤあるいはＣＤ（ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷを含む）を用いた場合には、記録媒体デコード部５０６は、ＤＶＤドライブあるいはＣＤドライブとなる。書き込み可能かつ着脱可能な記録媒体５０５として、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ、メモリカードなどを利用する場合には、各種記憶媒体５０５への情報の書き込みおよび各種記憶媒体５０５に記憶された情報の読み取りが可能な専用のドライブ装置を、記録媒体デコード部５０６として適宜用いる。
【００４７】
案内音出力部５０７は、接続されたスピーカ５１２への出力を制御することによって、案内音を再生する。スピーカ５１２は、一つであってもよいし、複数であってもよい。具体的に、案内音出力部５０７は、音声出力用のスピーカ５１２に接続される音声Ｉ／Ｆによって実現することができる。より具体的には、音声Ｉ／Ｆは、たとえば、音声デジタル情報のＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータと、Ｄ／Ａコンバータから出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器と、音声アナログ情報のＡ／Ｄ変換を行うＡ／Ｄコンバータと、から構成することができる。
【００４８】
通信部５０８は、渋滞経路に関する情報を、定期的（不定期でも可）に取得する。通信部５０８が取得する情報には、渋滞経路に関する情報の他に、交通規制に関する情報などが含まれていてもよい。通信部５０８による渋滞経路に関する情報の取得は、渋滞経路に関する情報がＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センターから配信されたタイミングで行ってもよいし、渋滞経路に関する情報をＶＩＣＳセンターに対して定期的に要求することで行ってもよい。通信部５０８は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ／ビーコンレシーバおよびその他の通信機器として実現することが可能である。本実施例においては、通信部５０８によって、上述した各種実施の形態における渋滞経路情報取得部１０５が実現されている。
【００４９】
また、通信部５０８は、特定車種の車両の通行経路に関する情報を適宜取得する。たとえば、特定車種の車両の通行経路に関する情報を蓄積する外部サーバーを設けた場合には、通信部５０８は外部サーバーとの間で通信を行うことによって特定車種の車両の通行経路に関する情報を取得する。また、たとえば、特定車種の車両の通行経路に関する情報を個々の車両が記憶している場合には、通信部５０８は個々の車両間で通信を行うことによって特定車種の車両の通行経路に関する情報を取得する。本実施例においては、通信部５０８によって、上述した各種実施の形態における通行経路情報取得部１０２が実現されている。
【００５０】
公知の技術であるため詳細な説明を省略するが、「ＶＩＣＳ」とは、ＶＩＣＳセンターで編集、処理された渋滞経路や交通規制などに関する情報をリアルタイムに送信し、ナビゲーション装置などに文字・図形で表示する情報通信システムである。ＶＩＣＳセンターで編集、処理された渋滞経路や交通規制などに関する情報（ＶＩＣＳ情報）をナビゲーション装置に伝達する方法としては、各道路上に設置された「ビーコン」と「ＦＭ多重放送」を利用する方法がある。「ビーコン」には、主に高速道路で使用される「電波ビーコン」と、主要な一般道路で使用される「光ビーコン」がある。「ＦＭ多重放送」を利用する場合には、広域エリアの渋滞経路に関する情報を受信することが可能となる。「ビーコン」を利用する場合には、自車位置を元にした直近の道路の詳細な情報等、自車が位置する場所において必要な渋滞経路に関する情報を受信することが可能となる。
【００５１】
経路探索部５０９は、位置取得部５０４によって取得される現在位置と、ユーザーによって入力される目的地とに基づいて、現在位置から目的地までの最適な経路を算出する。以降、経路探索部５０９によって行われる現在位置から目的地までの最適な経路の算出を誘導経路（回避経路を含む）の探索として説明する。経路探索部５０９は、通信部５０８によって取得された通行経路に関する情報に基づいて、特定車種の車両の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索する。経路探索部５０９は、たとえば、特定車種の車両の過去の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索する。また、経路探索部５０９は、たとえば、特定車種の車両の現在の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索する。
【００５２】
経路探索部５０９は、通信部５０８によって取得された通行経路に関する情報に基づいて、通行経路のうち一部の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索する。この場合、経路探索部５０９は、通信部５０８によって取得された通行経路に関する情報に基づいて、通行経路と重なる距離が短くなるように、通行経路のうち一部の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索するようにしてもよい。経路探索部５０９は、通行経路に関する情報と渋滞経路に関する情報とに基づいて、通行経路および渋滞経路を回避して目的地に至る回避経路を探索する。さらに、経路探索部５０９は、特定車種の車両が過去に複数回通行した経路を優先して回避するような回避経路を探索してもよい。
【００５３】
経路誘導部５１０は、経路探索部５０９によって探索された誘導経路に関する情報、あるいは、通信部５０８によって受信した経路情報と、位置取得部５０４によって取得された現在位置に関する情報と、記録媒体５０５から記録媒体デコード部５０６を経由して得られた地図情報と、に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成を行う。経路誘導部５１０で生成された経路誘導情報は、中央制御部５０１を介して表示部５０３へ出力される。案内音生成部５１１は、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成する。すなわち、経路誘導部５１０で生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成を行い、これを中央制御部５０１を介して案内音出力部５０７へ出力する。本実施例においては、経路誘導部５１０によって、上述した実施の形態における誘導部３０１が実現されている。
【００５４】
特定車種記憶部５１３は、指定された特定車種に関する通行経路に関する情報を記憶する。特定車種記憶部５１３には、ナビゲーション装置の外部から、通信部５０８を介して取得された通行経路に関する情報が記憶されている。通行経路に関する情報の取得先としては、たとえば、各種車両の通行経路に関する情報を集中的に記憶管理する外部サーバーであってもよい。また、たとえば、各車両が個々に有する自装置の通行経路に関する情報を各車両間で通信することによって通行経路に関する情報を取得するようにしてもよい。
【００５５】
特定車種は、路線バスやルート配送トラックなどのような定まった経路を定期的に通行する車両、タクシーや観光バスなどのような不定期に一箇所に複数集まることがある車両、ダンプカーや工事用車両搬送車などのような道幅の広い道路を通行する傾向にある大型車両などのように、道路を通行する上での傾向に基づいて種別されている。特定車種の車両は、バス、トラック、タクシーなどの商用車に限るものではなく、個人所有の乗用車であってもよい。特定車種の車両を個人所有の乗用車とした場合には、さらに、スポーツタイプの車両、ＲＶタイプの車両、ワンボックスタイプの車両のように種別することも可能である。
【００５６】
特定車種記憶部５１３に記憶される通行経路に関する情報としては、たとえば、特定車種の車両の過去の通行経路に関する情報が挙げられる。特定車種の車両の過去の通行経路に関する情報とは、具体的に、特定車種の車両が過去に通行した経路の履歴に関する情報である。たとえば、特定車種として、バスやルート配送トラックなどのように所定の経路を定期的に通行する車両を指定した場合には、運行予定などの情報を通行経路に関する情報として記憶してもよい。通行経路に関する情報としては、他に、特定車種の車両の現在の通行経路に関する情報が挙げられる。特定車種の車両の現在の通行経路に関する情報とは、具体的に、特定車種の車両が現在通行している経路に関する情報である。特定車種記憶部５１３には、現在の通行経路に関する情報が記憶されてもよい。
【００５７】
（ナビゲーション装置の処理手順）
つぎに、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の処理手順について説明する。図６は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の処理手順について説明するフローチャートである。図６に示す処理は、まず、特定車種が指定されているか否かを判断する（ステップＳ６０１）。特定車種が指定されていると判断した場合には（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、特定車種の車両の現在の通行経路に関する情報が取得可能か否かを判断する（ステップＳ６０２）。特定車種の車両の現在の通行経路に関する情報が取得可能ではないと判断した場合には（ステップＳ６０２：Ｎｏ）、特定車種の車両の過去の通行経路に関する情報が取得可能か否かを判断する（ステップＳ６０３）。図６においては、ステップＳ６０２またはステップＳ６０３で取得可能か否かが判断される情報を、いずれも通行経路に関する情報として説明する。
【００５８】
ステップＳ６０２またはステップＳ６０３において、通行経路に関する情報が取得可能であると判断された場合には（ステップＳ６０２：ＹｅｓまたはステップＳ６０３：Ｙｅｓ）、取得可能であると判断したいずれかの通行経路に関する情報を取得する（ステップＳ６０４）。本実施例においては、ステップＳ６０４の処理によって通行経路情報取得工程が実現されている。そして、取得した通行経路に関する情報に基づいて、特定車種の予測通行経路を算出する（ステップＳ６０５）。
【００５９】
ステップＳ６０５において算出される特定車種の予測通行経路は、たとえば、特定車種の車両の現在の通行経路に関する情報が取得されている場合には、特定車種の車両が今後通行すると予測される経路である。この場合の予測通行経路は、たとえば、特定車種の車両の進行方向やこれまで通行してきた履歴などに基づいて予測される。一方、たとえば、特定車種の車両の過去の通行経路に関する情報が取得されている場合、ステップＳ６０５において算出される特定車種の車両の予測通行経路は、特定車種の車両が過去に通行した頻度が高い経路である。この場合の予測通行経路は、たとえば、曜日や日時なども考慮に含めて算出される。
【００６０】
算出された特定車種の車両の予測通行経路に基づいて、回避経路を探索する（ステップＳ６０６）。本実施例においては、ステップＳ６０６の処理によって経路探索工程が実現されている。ステップＳ６０６においては、まず、現在地から目的地までの一または複数の経路を、推奨経路の候補として算出する。推奨経路は、ユーザーなどによって予めなされた設定に基づいて探索される。予めなされた設定としては、たとえば、「距離の短さよりも目的地に最も早く到着する誘導経路を探索する」、「一般道（または有料道路）を優先して誘導経路を探索する」、「道幅６ｍ以上の道路を通行するように誘導経路を探索する」などが挙げられる。算出した推奨経路とステップＳ６０５で算出した予測通行経路とを比較し、推奨経路と予測通行経路とが重複する割合を算出する。そして、最も重複割合が低い推奨経路を回避経路として決定することによって、回避経路の探索を行う。
【００６１】
特定車種の車両が指定されていないと判断した場合（ステップＳ６０１：Ｎｏ）、あるいは、特定車種の車両が過去に通行した履歴に関する情報が取得不可能であると判断した場合（ステップＳ６０３：Ｎｏ）には、一般推奨経路を探索する（ステップＳ６０７）。ステップＳ６０７において探索される一般推奨経路は、ユーザーなどによって予めなされた設定に基づいて、現在地から目的地までの一または複数が探索される。一般推奨経路は、ステップＳ６０６の処理の過程において算出される推奨経路と同様にして探索される。そして、ステップＳ６０６で探索された回避経路、または、ステップＳ６０７において探索された一般推奨経路を用いて経路誘導を行う（ステップＳ６０８）。本実施例においては、ステップＳ６０８の処理によって誘導工程が実現されている。ステップＳ６０８における経路誘導に関しては、公知の技術であるため、ここでは図示および説明を省略する。
【００６２】
図７は、回避例を示す説明図である。図７において、符号７０１は一般推奨経路を示し、符号７０２は回避経路を示し、符号７０３は通行経路を示している。図７においては、出発地が異なる２車両が、同じ目的地７０４を目指して通行する場合を示している。図７から分かるように、一般推奨経路７０１は、途中から通行経路７０３と同じ経路を通行して目的地７０４に至るように探索されている。これに対し、回避経路７０２は、通行経路７０３と同じ経路を通行することなく目的地７０４に至るように探索されている。これにより、ユーザーは、指定した特定車種の車両と同じ経路を通行することなく目的地７０４に到着することができる。
【００６３】
図７に示す一般推奨経路７０１、回避経路７０２および通行経路７０３は、表示部５０３の表示画面に表示してもよい。各経路の表示画面への表示に際しては、たとえば、一般推奨経路７０１、回避経路７０２および通行経路７０３を、同じ表示画面内に表示させるようにしてもよい。これにより、ユーザーは、一般推奨経路７０１と比較して、回避経路７０２が通行経路７０３をどのように回避しているのかを視覚的に把握することができる。たとえば、一般推奨経路７０１と回避経路７０２とを、同じ表示画面内に表示させるようにしてもよい。
【００６４】
これにより、ユーザーは、一般推奨経路７０１に対して回避経路７０２がどの程度異なるのかを視覚的に把握することができる。また、たとえば、回避経路７０２と通行経路７０３とを、同じ表示画面内に表示させるようにしてもよい。これにより、ユーザーは、回避経路７０２が通行経路７０３をどのように回避しているのかを視覚的に把握することができる。
【００６５】
図８は、別の回避例を示す説明図である。図８において、符号８０１は一般推奨経路を示し、符号８０２は回避経路を示し、符号８０３は通行経路を示している。図８においては、出発地が異なる２車両が、異なる目的地８０４，８０５を目指して通行する場合を示している。図８から分かるように、自車が自車の目的地８０５を目指し、特定車種の車両が特定車種の車両の目的地８０４を目指す場合には、両者の経路が必ず交差することとなる。一般推奨経路８０１は、途中通行経路８０３と同じ経路を通行し、自車の目的地８０５に近づいてから特定車種の車両とは異なる経路を通行して自車の目的地８０５に至るように探索されている。
【００６６】
これに対し、回避経路８０２は、通行経路をまたぐように交差するが、同じ経路を同じ方向に通行することなく自車の目的地８０５に至るように探索されている。このように、自車および特定車種の車両の現在位置および目的地によっては、両者の経路が必ず重複する部分が発生する場合も想定されるが、本実施例のナビゲーション装置によれば、通行経路と重複することを極力回避した回避経路を探索し、この回避経路を用いて経路誘導を行うことができる。図８に示す一般推奨経路８０１、回避経路８０２および通行経路８０３は、表示部５０３の表示画面に表示してもよい。各経路の表示画面への表示に際しては、図７と同様であるため説明を省略する。
【００６７】
たとえば、図８に示す回避例では、回避経路８０２と通行経路８０３とが重複するのは、回避経路８０２と通行経路８０３とが交差する交差位置８０６のみである。実際の路上通行を想定した場合、自車と特定車種の車両とが同時に交差位置８０６に存在する確立は低い。すなわち、回避経路８０２と通行経路８０３とが重複する箇所を少なくすることで、単に回避経路８０２と通行経路８０３との重複割合を低くするだけではなく、回避経路８０２を通行する自車が特定車種の車両に遭遇する確立も低くすることができる。
【００６８】
図９は、経路誘導中に発生した渋滞を回避する処理手順について説明するフローチャートである。図９に示す処理は、経路誘導中に、この経路誘導に用いられる誘導経路（回避経路を含む）上に渋滞が発生した場合に行われる。図９の処理においては、まず、渋滞経路に関する情報を取得する（ステップＳ９０１）。渋滞経路に関する情報は、定期的に取得するようにしてもよいし、ユーザーによって操作されたタイミングで取得するようにしてもよいし、その両方のタイミングで取得するようにしてもよい。また、その他のタイミングで取得してもよい。取得した渋滞経路に関する情報に基づいて、経路誘導中の誘導経路上に渋滞があるか否かを判断する（ステップＳ９０２）。なお、図９においては、ステップＳ９０２の処理として、「誘導経路上に渋滞があるか？」と記載されている。経路誘導中の誘導経路上に渋滞がないと判断した場合には（ステップＳ９０２：Ｎｏ）、ステップＳ９１０に進む。
【００６９】
経路誘導中の誘導経路上に渋滞があると判断した場合には（ステップＳ９０２：Ｙｅｓ）、渋滞の原因が事故であるか否かを判断する（ステップＳ９０３）。渋滞の原因判断については、たとえば、渋滞の原因が事故である場合には、渋滞経路に関する情報として取得したＶＩＣＳ情報に基づいて渋滞の原因が事故であると判断することができる。たとえば、取得したＶＩＣＳ情報に、当該渋滞位置での事故に関する情報が含まれない場合には、渋滞の原因が事故ではないと判断することができる。
【００７０】
渋滞の原因が事故であると判断した場合には（ステップＳ９０３：Ｙｅｓ）、事故処理終了時間または事故渋滞を抜けるまでの時間に基づいて、事故渋滞を回避または経由する新たな誘導経路を探索する（ステップＳ９０４）。事故処理終了時間は、たとえば、ＶＩＣＳ情報に基づいて、事故処理が終了するまでの目安時間から類推することが可能である。ステップＳ９０４においては、事故処理終了時間を加味して、事故渋滞を回避する経路と事故渋滞を経由する経路とを比較し、目的地までより早く到達できる経路を新たな誘導経路として探索する。
【００７１】
渋滞の原因が事故ではないと判断した場合には（ステップＳ９０３：Ｎｏ）、渋滞の原因が自然渋滞であるか否かを判断する（ステップＳ９０５）。たとえば、渋滞の原因が自然渋滞である場合、渋滞の位置情報に基づいて渋滞の原因が自然渋滞であると判断することができる。具体的に、たとえば、位置情報からは、トンネルであるか、交差点であるか、などの道路の特徴が分かる。そして、該トンネルや交差点における過去の渋滞履歴に基づいて、渋滞の原因が自然渋滞であると判断することができる。
【００７２】
渋滞の原因が自然渋滞であると判断した場合には（ステップＳ９０５：Ｙｅｓ）、自然渋滞を抜けるまでの時間に基づいて、自然渋滞を回避または経由する新たな誘導経路を探索する（ステップＳ９０６）。ステップＳ９０６においては、現在の誘導経路にしたがって走行した場合に自然渋滞を抜けるまでの時間に基づいて、自然渋滞を回避する経路と自然渋滞を経由する経路とを比較し、目的地までより早く到達できる経路を新たな誘導経路として探索する。
【００７３】
渋滞の原因が自然渋滞ではないと判断した場合には（ステップＳ９０５：Ｎｏ）、特定車種の車両が原因の渋滞（特定車種渋滞）であると判断して、渋滞の先頭に特定車種の車両があるか否かを判断する（ステップＳ９０７）。渋滞の原因が特定車種渋滞である場合、渋滞のタイプは以下の２通りに分類することができる。一つは、渋滞の先頭に特定車種の車両が存在する、あるいは、渋滞の先頭付近に特定車種の車両が存在する割合が高い特定車種渋滞である。このタイプの特定車種渋滞は、たとえば、ラッシュ時に路線バスの後方に発生する渋滞や、客待ちタクシーの列の後方に発生する渋滞などである。もう一つは、前者とは異なる特定車種渋滞である。後者のタイプの特定車種渋滞は、トラックやダンプカーなどの大型車両の割合が多い道路などで発生することも多い。
【００７４】
渋滞の先頭に特定車種の車両があると判断した場合には（ステップＳ９０７：Ｙｅｓ）、特定車種渋滞を回避する新たな誘導経路を探索する（ステップＳ９０８）。本実施例においては、ステップＳ９０８で探索される誘導経路によって回避経路が実現される。このため、本実施例においては、ステップＳ９０８の処理によっても経路探索工程が実現されている。渋滞の先頭に特定車種の車両がないと判断した場合には（ステップＳ９０７：Ｎｏ）、特定車種渋滞を抜けるまでの時間に基づいて、特定車種渋滞を回避または経由する新たな誘導経路を探索する（ステップＳ９０９）。ステップＳ９０９においては、現在の誘導経路にしたがって走行した場合に特定車種渋滞を抜けるまでの時間に基づいて、特定車種渋滞を回避する経路と特定車種渋滞を経由する経路とを比較し、目的地までより早く到達できる経路を新たな誘導経路として探索する。
【００７５】
本実施例においては、ステップＳ９０９において特定車種渋滞を回避する経路が新たな誘導経路として探索された場合には、この特定車種渋滞を回避する経路によって回避経路が実現される。このため、本実施例においては、特定車種渋滞を回避する経路が新たな誘導経路として探索された場合のステップＳ９０９の処理によっても経路探索工程が実現されている。そして、ステップＳ９０４、ステップＳ９０６、ステップＳ９０７またはステップＳ９０９のいずれかのステップにおいて探索された新たな誘導経路を用いて経路誘導を行い（ステップＳ９１０）、処理を終了する。
【００７６】
このように、本実施例のナビゲーション装置によれば、特定車種の車両の通行経路を回避して目的地に至る回避経路が探索されるので、ユーザーは回避経路にしたがって通行することで、特定車種の車両と同じ経路を通行することを回避することができる。回避経路の探索に際しては、特定車種の車両の過去の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索することにより、特定車種の車両が通行する可能性がある経路を回避することができる。さらには、特定車種の車両が過去に複数回通行した経路を優先して回避するような回避経路を探索することにより、特定車種の車両と同じ経路を通行することを確実に回避することができる。
【００７７】
回避経路の探索に際しては、特定車種の車両の現在の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索することにより、特定車種の車両が現在通行している経路およびこれから通行することが予測される経路を回避することができる。これによって、特定車種の車両と同じ経路を通行することをリアルタイムで回避することができる。
【００７８】
回避経路の探索に際しては、通行経路のうち一部の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索することにより、実使用に則した回避経路を提供することができる。具体的に、たとえば、目的地や道路事情によっては通行経路と同じ経路を通行しなくてはならない状況が考えられる。この場合に、通行経路と重なる距離が短くなるように、通行経路のうち一部の通行経路を回避して目的地に至る回避経路を探索することにより、実使用に則した回避経路を提供することができる。
【００７９】
加えて、回避経路の探索に際しては、通行経路に関する情報と渋滞経路に関する情報とに基づいて、特定車種の車両の通行経路および渋滞経路を回避して目的地に至る回避経路を探索することにより、特定車種の車両が通行する確率が高いと判断される経路および渋滞を回避することができる。これによって、渋滞を回避しつつ特定車種の車両と同じ経路を通行することを回避することができる。
【００８０】
上述したように探索された回避経路を用いて経路誘導を行うことにより、ユーザーに対して、より快適な経路を通行させることができる。また、経路誘導中の回避経路上に新たに渋滞が発生した場合には、新たな回避経路を探索し、探索された新たな回避経路を用いて経路誘導を行うことにより、刻々と変化する道路状況に応じて常に最適な回避経路を用いて経路誘導を行うことができる。
【００８１】
ところで、本実施例のナビゲーション装置は、たとえば、１台または複数台のナビゲーション装置と、ナビゲーション装置との間で通信可能な外部サーバーと、を含むシステム内において、図６に示す処理の実行を実現するようにしてもよい。このシステムにおける外部サーバーには、各種車両に関する特定車種情報が記憶されている。外部サーバーに記憶される特定車種情報としては、過去の通行履歴、今後の予定通行経路、車種などに関する情報が挙げられる。
【００８２】
外部サーバーは、これらの特定車種情報を個々の車両単位で記憶管理する。図６に示す処理をこのシステム内で実現する場合、ナビゲーション装置は、図６のステップＳ６０２、ステップＳ６０３、ステップＳ６０４において、外部サーバーと通信を行い、特定車種情報を取得したり、特定車種情報の取得に要する情報の通信を行ったりする。ナビゲーション装置およびナビゲーション装置と通信可能な外部サーバー自体に関しては公知の技術であるため説明を省略する。このようなシステムは、たとえば、地図情報を外部サーバーから取得する、いわゆる、通信ナビゲーション装置に適用することが可能であるが、通信ナビゲーション装置への適用に限るものではない。
【００８３】
また、本実施例のナビゲーション装置は、特定車種情報を記憶する外部サーバーを有するシステムに限って図６に示す処理の実行を実現するものではない。たとえば、各車両が個々に特定車種情報を記憶管理するシステム内において、図６に示す処理の実行を実現するようにしてもよい。この場合、各車両が互いに通信を行い、特定車種情報を取得したり、特定車種情報の取得に要する情報の通信を行ったりする。このようなシステムでは、たとえば、個人所有の車両を特別車種として指定する場合に、自車と特定車種との間で直接通信を行うことも可能である。
【００８４】
なお、本実施例で説明したナビゲーション装置が実現する経路探索方法は、予め用意された経路探索プログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによっても実現することができる。本実施例では、この経路探索プログラムを記録媒体としてのＨＤに記録するようにしたがこれに限るものではない。経路探索プログラムは、たとえば、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に、コンピュータによる読み取りが可能に記録されていればよい。これにより、記録媒体に記録された経路探索プログラムを、コンピュータによって記録媒体から読み取ることによって実行することができる。経路探索プログラムは、記録媒体に記録されているものに限定されるものではなく、たとえばインターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】この発明の実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態にかかる経路探索装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図６】この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の処理手順について説明するフローチャートである。
【図７】回避例を示す説明図である。
【図８】別の回避例を示す説明図である。
【図９】経路誘導中に発生した渋滞を回避する処理手順について説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００８６】
１００  経路探索装置
１０１  車種指定部
１０２  通行経路情報取得部
１０３  経路探索部
１０５  渋滞経路情報取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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