(57)【要約】【課題】  暖気運転後の走行開始時に走行モータのヒートバランスが崩れてしまうことを抑制し、熱膨張差が生じてしまうことによる作動不良や故障の発生を抑制する。【解決手段】  建設機械の上位体と下位体との間に配置されるスイベルジョイント１１を介してポンプ及びタンクに接続される走行モータ２０と、その接続状態を切り換えてモータ２０を制御するモータ制御弁２１とを備える。モータ制御弁２１は中立位置２１ａと正転位置２１ｂと逆転位置２１ｃとを有する。電気式リモコン２２からの信号と走行モータ流入側圧力の検出器２３による検出信号とに基づいて制御部２４により電油弁２５が制御されてパイロット圧が発生する。モータ制御弁２１は、下位体に配置されるとともにモータ２０に対して一体的に形成される。暖機運転の際は、ポンプから吐出された圧油がスイベルジョイント１１とモータ制御弁２１とを介して上位体にあるタンクに循環される。【選択図】        図２
2006283853.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上位体と下位体との間にスイベルジョイントが配置されている建設機械に備えられ、
ポンプ及びタンクに前記スイベルジョイントを介して接続される走行モータと、前記ポンプ及び前記タンクの前記走行モータへの接続状態を切り換えて前記走行モータを停止状態又は正転状態又は逆転状態に制御するモータ制御弁とを備え、
前記モータ制御弁は、前記停止状態とするための中立位置と、前記正転状態とするための正転位置と、前記逆転状態とするための逆転位置とを有し、操縦者が操作する操縦装置からの指令及び前記走行モータへの圧油の流入側の圧力に基づいて前記中立位置又は前記正転位置又は前記逆転位置に切り換わる建設機械の走行モータ制御装置において、
操縦者の操作量を電気信号に変換する前記操縦装置である電気式リモコンと、
前記流入側の圧力を検出して電気信号に変換する検出器と、
前記電気式リモコンからの電気信号と前記検出器からの電気信号とに基づいて制御信号を出力する制御部と、
前記制御部からの制御信号に基づいてパイロット圧を発生させる電油弁と、
を更に備え、
前記モータ制御弁は、前記走行モータが配置されている前記下位体に配置されるとともに前記走行モータに対して一体的に形成され、
暖気運転の際は、前記ポンプから吐出された圧油が前記スイベルジョイントと前記モータ制御弁とを介して前記上位体に配置されている前記タンクに循環されることを特徴とする建設機械の走行モータ制御装置。
【請求項２】
前記制御部と前記電油弁とは前記上位体に配置され、
前記検出器は前記走行モータに取り付けられ、
前記スイベルジョイントに配置されたスナップリングを介して前記検出器と前記制御部とが接続され、
前記スイベルジョイントを介して前記電油弁と前記モータ制御弁とが接続されていることを特徴とする請求項１に記載の建設機械の走行モータ制御装置。
【請求項３】
前記モータ制御弁は、前記検出器に接続されるとともに当該検出器で検出される前記流入側の圧力を誘導する検出ポートを備え、
前記検出ポートは、前記正転状態のときには当該正転状態のときに前記流入側となる一方の通路に接続され、前記逆転状態のときには当該逆転状態のときに前記流入側となる他方の通路に接続されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の建設機械の走行モータ制御装置。
【請求項４】
前記停止状態のときに作動するネガブレーキが前記検出ポートに接続されていることを特徴とする請求項３に記載の建設機械の走行モータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
ポンプ及びタンクにスイベルジョイントを介して接続される走行モータと、ポンプ及びタンクの走行モータへの接続状態を切り換えて走行モータを停止状態、正転状態、及び逆転状態のいずれかの状態に制御するモータ制御弁とを備える建設機械の走行モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行モータとその運転状態を制御するモータ制御弁とを備える建設機械の走行モータ制御装置（以下、単に「走行モータ制御装置」ともいう）が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載されているような従来の走行モータ制御装置においては、そのモータ制御弁は、走行モータ以外の他のアクチュエータの作動を制御する制御弁とともに一体的に形成されており、スイベルジョイントよりも上方の部分である建設機械の上位体に配置されている。このような走行モータ制御装置を備えた建設機械を冬季の寒冷地などの気温の低い環境で運転する場合は、始動時における作動油の粘土が高くなっているため、まず暖気運転が行われることになる。暖気運転中は、作動油がポンプと各制御弁とタンクとの間を循環するため、作動油が暖められることになる。
【０００３】
【特許文献１】特開昭６０−２４９７０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の走行モータ制御装置を備える建設機械において上述の暖気運転が行われた場合、暖気運転中にポンプから各制御弁を経てタンクへと作動油が循環するもののモータ制御弁と走行モータとの間は作動油が循環しない。このため、モータ制御弁と走行モータとの間は、暖気運転で暖められた作動油が流れることもなく、暖気運転中も冷えたままの状態になっている。このような状態で建設機械の走行が開始されると、暖められた作動油が冷えたままの状態の走行モータに急激に供給されることになり、走行モータにおけるヒートバランスが崩れてしまうことになる。即ち、走行モータにおいて、暖められた作動油に接した一部の部品が急激に暖められる一方、他の部品が冷えた状態のままとなってしまうことになる。このように、従来の走行モータ制御装置においては、暖気運転後の走行開始時に発生する熱膨張の差に起因して、走行モータの作動不良や故障を誘発してしまう虞があった。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みることにより、建設機械の走行モータ制御装置に関し、暖気運転後の走行開始時において走行モータのヒートバランスが崩れてしまうことを抑制し、走行モータ内で熱膨張差が生じてしまうことによる走行モータの作動不良や故障の発生を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
本発明に係る建設機械の走行モータ制御装置は、上位体と下位体との間にスイベルジョイントが配置されている建設機械に備えられ、ポンプ及びタンクに前記スイベルジョイントを介して接続される走行モータと、前記ポンプ及び前記タンクの前記走行モータへの接続状態を切り換えて前記走行モータを停止状態又は正転状態又は逆転状態に制御するモータ制御弁とを備え、前記モータ制御弁は、前記停止状態とするための中立位置と、前記正転状態とするための正転位置と、前記逆転状態とするための逆転位置とを有し、操縦者が操作する操縦装置からの指令及び前記走行モータへの圧油の流入側の圧力に基づいて前記中立位置又は前記正転位置又は前記逆転位置に切り換わる建設機械の走行モータ制御装置に関する。
そして、本発明に係る建設機械の走行モータ制御装置は、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有している。即ち、本発明の建設機械の走行モータ制御装置は、以下の特徴を単独で、若しくは、適宜組み合わせて備えている。
【０００７】
上記目的を達成するための本発明に係る建設機械の走行モータ制御装置における第１の特徴は、操縦者の操作量を電気信号に変換する前記操縦装置である電気式リモコンと、前記流入側の圧力を検出して電気信号に変換する検出器と、前記電気式リモコンからの電気信号と前記検出器からの電気信号とに基づいて制御信号を出力する制御部と、前記制御部からの制御信号に基づいてパイロット圧を発生させる電油弁と、を更に備え、前記モータ制御弁は、前記走行モータが配置されている前記下位体に配置されるとともに前記走行モータに対して一体的に形成され、暖気運転の際は、前記ポンプから吐出された圧油が前記スイベルジョイントと前記モータ制御弁とを介して前記上位体に配置されている前記タンクに循環されることである。
【０００８】
この構成によると、建設機械の暖気運転が行われると、走行モータが配置されている下位体に配置されたモータ制御弁までポンプから吐出された作動油が循環することになる。このため、循環して暖められる作動油によってモータ制御弁が暖められるとともに、モータ制御弁が一体的に形成された走行モータまで暖められることになる。従って、本発明の構成によると、建設機械の走行モータ制御装置に関し、暖気運転後の走行開始時において走行モータのヒートバランスが崩れてしまうことを抑制し、走行モータ内で熱膨張差が生じてしまうことによる走行モータの作動不良や故障の発生を抑制することができる。
また、建設機械が下り坂を走行中の状態から停止状態になるときに、走行モータからの圧油の流出側は高圧になってしまう。このため、従来の建設機械の走行モータ制御装置の場合であれば、モータ制御弁と走行モータとの間を接続する配管については高圧に耐えられるように高い強度を備えた配管を用いる必要があり、高価な配管が必要となる。しかしながら、本発明の構成によると、モータ制御弁が走行モータに対して一体的に形成されるため、モータ制御弁と走行モータとの間を接続する配管を不要とすることも可能となる。
また、本発明の構成によると、制御部によって電気式リモコンからの指令と走行モータ流入側圧力の検出器での検出結果とに基づいて電油弁を制御してパイロット圧を発生させ、このパイロット圧によりモータ制御弁を作動させることができる。このため、応答の遅れも少なく、操縦装置からの指令と走行モータ流入側圧力に基づいて正確且つ速やかにモータ制御弁を作動させることができる。
【０００９】
また、本発明に係る建設機械の走行モータ制御装置における第２の特徴は、前記制御部と前記電油弁とは前記上位体に配置され、前記検出器は前記走行モータに取り付けられ、前記スイベルジョイントに配置されたスナップリングを介して前記検出器と前記制御部とが接続され、前記スイベルジョイントを介して前記電油弁と前記モータ制御弁とが接続されていることである。
【００１０】
この構成によると、走行モータ流入側の圧力を検出する検出器が走行モータに取り付けられているため、走行モータ流入側からスイベルジョイントを介して上位体まで配管を配設して検出器に接続する場合に比して、配管容量の増大による圧力検出の遅れが生じてしまうことを抑制できる。そして、走行モータ流入側の圧力変化に対する応答の遅れが抑制されることで、走行モータ流入側の圧力変動に対して速やかにモータ制御弁を作動させることができ、走行モータにてキャビテーションが発生してしまうことを抑制することができる。また、走行モータ流入側の圧力変化に対する応答の遅れが抑制されることで、モータ制御弁の作動についてのハンチングの発生も抑制することができる。
【００１１】
また、本発明に係る建設機械の走行モータ制御装置における第３の特徴は、前記モータ制御弁は、前記検出器に接続されるとともに当該検出器で検出される前記流入側の圧力を誘導する検出ポートを備え、前記検出ポートは、前記正転状態のときには当該正転状態のときに前記流入側となる一方の通路に接続され、前記逆転状態のときには当該逆転状態のときに前記流入側となる他方の通路に接続されることである。
【００１２】
この構成によると、検出器に誘導される走行モータ流入側圧力がモータ制御弁によって選択されることになり、正転状態のときに流入側となる一方の通路と逆転状態のときの流入側となる他方の通路とにそれぞれ検出器を設ける必要がなく、検出器の共通化を図ることができる。
【００１３】
また、本発明に係る建設機械の走行モータ制御装置における第４の特徴は、前記停止状態のときに作動するネガブレーキが前記検出ポートに接続されていることである。
【００１４】
この構成によると、ネガブレーキ用のポートと検出ポートとを兼用することができ、検出器設置にあたってポートを増加させる必要もないため、装置の肥大化を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。図１及び図２は、本発明の一実施の形態に係る建設機械の走行モータ制御装置が備えられる油圧回路を例示したものである。図１及び図２に示す油圧回路１０が配設される建設機械は、クローラ車体として構成される下位体とその上方に配置される上位体とを備えて構成されており、上位体と下位体との間にはスイベルジョイント１１が配置されている（図２参照）。
【００１６】
この建設機械には、上位体に第１ポンプ１２及び第２ポンプ１３の少なくとも２つの油圧ポンプとタンク１４とが配置されるとともに、これらのポンプ（１２、１３）から圧油が供給される各種油圧アクチュエータが設けられている。下位体には、ポンプ（１２、１３）およびタンク１４にスイベルジョイント１１を介して接続される走行モータが設けられている。なお、この建設機械には右走行モータ２０と左走行モータとが設けられているが、図２ではその一方の右走行モータ２０のみを図示している。一方、上位体には、走行モータとは異なる他の油圧アクチュエータとして、バケットを動作させるバケットシリンダ、ブームを動作させるブームシリンダ、旋回（スイング）モータ、アームを動作させるアームシリンダなどが設けられている。
【００１７】
また、この建設機械の油圧回路１０は、図１に示すように、上位体に配置されるメインコントロールバルブ１５と、図２に示すように、本実施形態に係る建設機械の走行モータ制御装置１（以下、単に「走行モータ制御装置１」という）とを備えて構成されている。そして、ポンプ（１２、１３）からの圧油が、まずメインコントロールバルブ１５に供給され、さらに、メインコントロールバルブ１５及びスイベルジョイント１１を介して、メインコントロールバルブ１５の下流側の走行モータ制御装置１にも供給されるようになっている。
【００１８】
図１に示すように、メインコントロールバルブ１５には、旋回モータへの圧油の供給を制御するスイング用方向切換弁１６、アームシリンダへの圧油の供給を制御するアーム用方向切換弁１７、バケットシリンダへの圧油の供給を制御するバケット用方向切換弁１８、ブームシリンダへの圧油の供給を制御するブーム用方向切換弁１９などが備えられている。スイング用方向切換弁１６及びアーム用方向切換弁１７は第１ポンプ１２の下流側に接続されており、バケット用方向切換弁１８及びブーム用方向切換弁１９は第２ポンプ１３の下流側に接続されている。
【００１９】
図２に示すように、走行モータ制御装置１は、右走行モータ２０、左走行モータなどを備えて構成されている。そして更に、走行モータ制御装置１は、右走行モータ２０に対応するモータ制御弁２１、電気式リモコン２２（２２ａ、２２ｂ）、検出器２３、制御部２４、電油弁２５（２５ａ、２５ｂ）などを備えて構成されている。図２においては、モータ制御弁２１、検出器２３、及び電油弁２５については、右走行モータ２０に対応するもののみを図示している。また、以下の走行モータ制御装置１についての説明では、右走行モータ２０及びそのモータ制御弁２１等について説明し、左走行モータ及びそのモータ制御弁等については重複するために説明を省略する。
【００２０】
なお、メインコントロールバルブ１５におけるセンターバイパス通路２６（２６ａ、２６ｂ）はスイベルジョイント１１を介して左右走行モータの各系統へと接続されている。すなわち、バケット用方向切換弁１８及びブーム用方向切換弁１９を直列に接続するセンターバイパス通路２６ａは図示しない左走行モータの系統へと接続されており、スイング用方向切換弁１６及びアーム用方向切換弁１７を直列に接続するセンターバイパス通路２６ｂは右走行モータ２０の系統へと接続されている。
【００２１】
走行モータ制御装置１の走行モータ２０は前述のように下位体に配置されており、モータ制御弁２１及び検出器２３も下位体に配置されている。一方、電気式リモコン２２、制御部２４、及び電油弁２５は、上位体に配置されている。そして、モータ制御弁２１は、走行モータ２０に対して一体的に取り付けられている（一体的に形成されている）。また、モータ制御弁２１は、他の油圧アクチュエータの制御弁（１６、１７）とタンデム接続又はシリアル接続され、これらの他の油圧アクチュエータの制御弁（１６、１７）の下流側でセンターバイパス通路２６ｂに接続されている。
【００２２】
モータ制御弁２１は、ポンプ（１２、１３）及びタンク１４の走行モータ２０への接続状態を切り換えて走行モータ２０を停止状態、正転状態（建設機械が前進する方向に回転している状態）、及び逆転状態（建設機械が後進する方向に回転している状態）のいずれかの状態に制御する。このモータ制御弁２１は、図２に示すように、中立位置２１ａ、正転位置２１ｂ、逆転位置２１ｃを有しており、中立位置２１ａに切り換えられているときは走行モータ２０が停止状態となる。一方、走行モータ制御弁２１が正転位置２１ｂに切り換えられているときは走行モータ２０が正転状態となり、逆転位置２１ｃに切り換えられているときは走行モータ２０が逆転状態となるように構成されている。このモータ制御弁２１は、後述するように、電気式リモコン２２からの指令及び走行モータ２０への圧油の流入側の圧力に基づいて中立位置２１ａ、正転位置２１ｂ、逆転位置２１ｃのいずれかの位置に切り換わるように構成されている。
【００２３】
また、モータ制御弁２１には、このモータ制御弁２１を切換作動させるパイロット圧が作用するパイロット室２７（２７ａ、２７ｂ）が設けられている。パイロット室２７ａにパイロット圧が作用することでモータ制御弁２１が中立位置２１ａから正転位置２１ｂへと切り換わり、パイロット室２７ｂにパイロット圧が作用することでモータ制御弁２１が中立位置２１ａから逆転位置２１ｃへと切り換わることになる。パイロット室２７に作用するパイロット圧は、後述するように電油弁２５にて発生するようになっている。
【００２４】
電気式リモコン２２（以下、単に「リモコン２２」という）は、図示しない操縦者の操作量（例えば、操作レバーの操作量）を電気信号に変換する操縦装置として設けられている。リモコン２２ａは右走行モータ２０用のモータ制御弁２１の操作用として設けられており、リモコン２２ｂは左走行モータ用の図示しないモータ制御装置の操作用として設けられている。リモコン２２ａ及び２２ｂは制御部２４に接続されており、操作量の電気信号が制御部２４に入力されるようになっている。
【００２５】
検出器２３は、走行モータ２０に取り付けられた圧力センサとして設けられており、走行モータ２０への圧油の流入側の圧力を検出して電気信号に変換するように構成されている。検出器２３は、スイベルジョイント１１に配置されたスナップリング２８を介して制御部２４と接続されている。また、走行モータ２０と同様に図示しない左走行モータにも、検出器２３と同様の検出器（図示せず）が取り付けられている。
【００２６】
制御部２４は、リモコン２２からの電気信号と、検出器２３及び左走行モータ用の検出器からの電気信号とに基づいて、モータ制御弁２１用の電油弁２５の制御信号と、左走行モータのためのモータ制御弁用の電油弁の制御信号とを出力するようになっている。この制御部２４は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory））、電流制御回路などを備えて構成されている。
【００２７】
電油弁２５は、制御部２４からの制御信号に基づいてモータ制御弁２１を作動させるパイロット圧を発生させるようになっている。すなわち、この電油弁２５は、スイベルジョイント１１を介してモータ制御弁２１と接続されており、制御部２４からの制御信号に基づいてそのコイル部に通電されることで励磁されて、パイロットポンプ２９から供給されるパイロット圧油をモータ制御弁２１のパイロット室２７に作用させることができるように切り換えられるようになっている。一方、電油弁２５が消磁されると、ばね力によって付勢されて、パイロット室２７に作用していたパイロット圧油をタンク１４へ排出するように切り換えられることになる。
【００２８】
この電油弁２５は、正転動作用の電油弁２５ａと逆転動作用の電油弁２５ｂとを備えて構成されており、例えば、リモコン２２ａが前進走行指令（正転方向の走行指令）の電気信号を発するように操作されると、制御部２４からの制御信号に基づいて電油弁２５ａが励磁されることになる。そして、リモコン弁２５ａが励磁すると、パイロットポンプ２９のパイロット圧油がパイロット通路３０ａを介してパイロット室２７ａに作用して、すなわち、パイロット室２７ａにパイロット圧が発生して、中立位置２１ａだったモータ制御弁２１が正転位置２１ｂへと切り換えられることになる。一方、リモコン弁２２ａが後進走行指令（逆転方向の走行指令）の電気信号を発するように操作されると、制御部２４からの制御信号に基づいて電油弁２５ｂが励磁され、パイロット室２７ｃにパイロット圧が発生して中立位置２１ａから逆転位置２１ｃへとモータ制御弁２１が切り換えられることになる。なお、モータ制御弁２１と同様に図示しない左走行モータ用のモータ制御弁に対しても、パイロット圧を発生させる電油弁２５と同様の電油弁（図示せず）が設けられている。
【００２９】
また、走行モータ制御装置１のモータ制御弁２１には、検出器２３に接続されるとともにその検出器２３で検出される走行モータ２０の流入側の圧力を誘導する検出ポート３１が備えられている。この検出ポート３１は、モータ制御弁２１が正転位置２１ｂに切り換えられているときは走行モータ流入側の通路３２に対して連通路３３を介して連通し、一方、モータ制御弁２１が逆転位置２１ｃに切り換えられているときは走行モータ流入側の通路３４に対して連通路３５を介して連通している。このように、検出ポート３１は、正転状態のときにはその正転状態のときに走行モータ流入側となる一方の通路３２に接続され、逆転状態のときにはその逆転状態のときに走行モータ流入側となる他方の通路３４に接続されるようになっている。
【００３０】
また、走行モータ制御装置１では、走行モータ２０が停止状態のときにその停止状態を維持するために作動するようになっている図示しないネガブレーキが、検出ポート３１に接続されるようになっている。
【００３１】
次に、走行モータ制御装置１の作動について説明する。図２に示す状態は、モータ制御弁２１が中立位置２１ａである状態を示しており、この状態では、走行モータ２０は停止状態になっている。この走行モータ制御装置１が備えられている建設機械を寒冷地の冬季等の気温の低い環境下で運転する場合は、まず、暖気運転が行われる。この暖気運転の際は、ポンプ（１２、１３）が起動されて各油圧アクチュエータへ圧油が供給されない状態（各制御弁が操作されない状態）で圧油（作動油）の循環が行われる。
【００３２】
このとき、ポンプ（１２、１３）から吐出された圧油は、各制御弁（１６、１７、１８、１９、２１）を経てタンク１４へと循環しながら暖められることになり、スイベルジョイント１１とモータ制御弁２１とを介して上位体に配置されているタンク１４へと至る経路でも循環されることになる。すなわち、暖気運転の際は、走行モータ２０が配置されている下位体に配置されたモータ制御弁２１までポンプ（１２、１３）から吐出された圧油が循環する。このため、循環して暖められた圧油によってモータ制御弁２１が暖められるとともに、モータ制御弁２１が一体的に形成された走行モータ２０まで暖められることになる。
【００３３】
暖気運転が行われた後に左右走行モータの始動が行われて建設機械が走行を開始することになるが、ここでは、建設機械を前進させるために走行モータが正転状態となるように操作される場合における右走行モータ２０の場合を例にとって説明する。この場合、リモコン２２ａが前進走行指令の電気信号を発するように操縦者によって操作されて、前述のように、制御部２４からの制御信号に基づいて電油弁２５ａがモータ制御弁２１のパイロット室２７ａにパイロット圧を発生させる。これにより、モータ制御弁２１が中立位置２１ａから正転位置２１ｂへと切り換わり、走行モータ２０が正転状態で回転する方向に圧油が供給され、建設機械が前進を開始することになる。
【００３４】
また、この走行モータ制御装置１では、走行モータ２０の流入側の圧力は常時検出器２３で検出されて検出信号（電気信号）として制御部２４へと入力されており、その圧力の変動の状況も制御部２４にて検知されている。このため、例えば建設機械が坂道で自走し始めて走行モータ２０の流入側の圧力が低下したときには、そのことが制御部２４にて検知されて、制御部２４から出力される制御信号に基づいて、モータ制御弁２１を中立位置２１ａへと戻すように電油弁２５の制御が行われることになる。例えば、モータ制御弁２１が正転位置２１ａに切り換えられている状態のときに所定の閾値を越えて低下するような圧力低下等が生じることで建設機械の自走が検知されると、制御部２４からの制御信号に基づいて電油弁２５ａが消磁されて、モータ制御弁２１が中立位置２１ａへと切り換えられることになる。これにより、建設機械の自走等により走行モータ流入側の圧力低下が生じることによる走行モータ２０のキャビテーションの発生を抑制できる。
【００３５】
以上説明した走行モータ制御装置１では、建設機械の暖気運転が行われると、走行モータ２０が配置されている下位体に配置されたモータ制御弁２１までポンプ（１２、１３）から吐出された圧油が循環することになる。このため、循環して暖められる圧油によってモータ制御弁２１が暖められるとともに、モータ制御弁２１が一体的に形成された走行モータ２０まで暖められることになる。従って、走行モータ制御装置１によると、暖気運転後の走行開始時において走行モータ２０のヒートバランスが崩れてしまうことを抑制し、走行モータ２０内で熱膨張差が生じてしまうことによる走行モータ２０の作動不良や故障の発生を抑制することができる。
【００３６】
また、建設機械が下り坂を走行中の状態から停止状態になるときに、走行モータ２０からの圧油の流出側は高圧になってしまう。このため、従来の建設機械の走行モータ制御装置の場合であれば、モータ制御弁と走行モータとの間を接続する配管について高圧に耐えられるように高い強度を備えた配管を用いる必要があり、高価な配管が必要となる。しかしながら、走行モータ制御装置１によると、モータ制御弁２１が走行モータ２０に対して一体的に形成されるため、モータ制御弁２１と走行モータ２０との間を接続する配管を不要とすることも可能となる。
【００３７】
また、走行モータ制御装置１によると、制御部２４によって電気式リモコン２２からの指令と走行モータ２０の流入側圧力の検出器２３での検出結果とに基づいて電油弁２５を制御してパイロット圧を発生させ、このパイロット圧によりモータ制御弁２１を作動させることができる。このため、応答の遅れも少なく、操縦装置である電気式リモコン２２からの指令と走行モータ２０の流入側圧力に基づいて正確且つ速やかにモータ制御弁２１を作動させることができる。
【００３８】
また、走行モータ制御装置１によると、走行モータ２０の流入側圧力を検出する検出器２３が走行モータ２１に取り付けられているため、走行モータ２０の流入側からスイベルジョイント１１を介して上位体まで配管を配設して検出器２３に接続する場合に比して、配管容量の増大による圧力検出の遅れが生じてしまうことを抑制できる。そして、走行モータ２０の流入側の圧力変化に対する応答の遅れが抑制されることで、走行モータ２０の流入側の圧力変動に対して速やかにモータ制御弁２１を作動させることができ、走行モータ２０にてキャビテーションが発生してしまうことを抑制することができる。また、走行モータ２０の流入側の圧力変化に対する応答の遅れが抑制されることで、モータ制御弁２１の作動についてのハンチングの発生も抑制することができる。
【００３９】
また、走行モータ制御装置１によると、モータ制御弁２１が正転位置２１ｂのときは通路３２と検出ポート３１とが連通路３３を介して連通し、逆転位置２１ｃのときは通路３４と検出ポート３１とが連通路３５を介して連通する。このため、検出器２３に誘導される走行モータ２０の流入側圧力がモータ制御弁２１によって選択されることになり、正転状態のときに流入側となる一方の通路３２と逆転状態のときの流入側となる他方の通路３４とにそれぞれ検出器を設ける必要がなく、検出器の共通化を図ることができる。
【００４０】
また、走行モータ制御装置１によると、ネガブレーキ用のポートと検出ポート３１とを兼用することができ、検出器２３の設置にあたってポートを増加させる必要もないため、装置の肥大化を防止することができる。
【００４１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施の形態に係る建設機械の走行モータ制御装置が備えられる油圧回路を例示したものである。
【図２】本発明の一実施の形態に係る建設機械の走行モータ制御装置が備えられる油圧回路を例示したものである。
【符号の説明】
【００４３】
１                    建設機械の走行モータ制御装置
１０                  油圧回路
１１                  スイベルジョイント
１２                  第１ポンプ
１３                  第２ポンプ
１４                  タンク
２０                  走行モータ
２１                  モータ制御弁
２１ａ                中立位置
２１ｂ                正転位置
２１ｃ                逆転位置
２２、２２ａ、２２ｂ  電気式リモコン（操縦装置）
２３                  検出器
２４                  制御部
２５、２５ａ、２５ｂ  電油弁
【図１】
2006283853.tif 000003
【図２】
2006283853.tif 000004