(57)【要約】【課題】表示装置に表示されている障害物とソナーなどの障害物検知手段が検知している障害物との対応関係をドライバが容易に認識できるようにする。【解決手段】撮像装置１１によって車両周囲を撮像するとともに、車両周囲に存在する障害物を距離検知ソナー１２によって検知し、カメラコントローラ１５の制御のもとで、障害物を検知した距離検知ソナー１２の検知範囲を示す映像を、撮像手段１１によって撮像された映像に重畳して映像表示装置１４に表示させる。【選択図】図１
2006352368.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲を監視してその状況をドライバに報知する車両周囲監視装置において、
前記車両周囲を撮像可能に設置された撮像手段と、
前記車両周囲に存在する障害物を検知する障害物検知手段と、
前記障害物検知手段の検知範囲を示す映像を、前記撮像手段によって撮像された映像に重畳して表示装置に表示させる制御手段とを備えることを特徴とする車両周囲監視装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記障害物検知手段によって障害物が検知されたときに、車両に対して最も近くに存在する障害物までの距離に応じて、当該障害物検知手段の検知範囲を示す映像の大きさを可変とすることを特徴とする請求項１に記載の車両周囲監視装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記撮像手段によって撮像された映像に写る障害物のうち、前記障害物検知手段の検知範囲内に存在する障害物を強調表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両周囲監視装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記障害物検知手段によって検知した障害物が前記撮像手段によって撮像された映像に写らない位置に存在する場合には、当該障害物が存在する方向を示すアイコンを前記撮像手段によって撮像された映像に重畳して前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項３に記載の車両周囲監視装置。
【請求項５】
車両周囲を監視してその状況をドライバに報知する車両周囲監視方法において、
前記車両周囲を撮像して得られる映像に、前記車両周囲に存在する障害物を検知する障害物検知手段の検知範囲を示す映像を重畳して、表示装置に表示することを特徴とする車両周囲監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲を監視してその状況をドライバに報知する車両周囲監視装置及び車両周囲監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両周囲を監視してその状況をドライバに報知する車両周囲監視装置として、ソナーなどの障害物検知手段と撮像手段とを併用し、車両の死角に障害物が存在することを映像として表示装置に表示してドライバに報知する構成のものが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この種の車両周囲監視装置では、障害物検知手段が検知した障害物までの距離を、撮像手段によって撮像した映像の中で的確に認識できるようにすることが求められる。特許文献１には、そのための手法として、撮像手段によって撮像した車両周囲の映像とともに、距離の目安となる距離識別体を所定の距離毎に異なる色で表示装置に表示させ、さらに、複数のソナーのそれぞれに対応させたアイコンを表示装置の端部に表示させ、そのアイコンの色を距離識別体の色と同一に変化させることにより、障害物までの距離を認識させる技術が開示されている。
【特許文献１】特許第３６２６６１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された従来の技術においては、複数のソナーのうちいずれのソナーが反応しているのかを認識させることはできるものの、表示装置に表示された障害物とソナーによって検知している障害物との対応付けをしていないことから、反応しているソナーがどの障害物を検知しているのかを特定することは困難であった。したがって、従来の技術においては、特に、表示装置に複数の障害物が表示されている場合や、当該表示装置の表示領域外に存在する障害物がある場合には、ソナーが実際に反応している障害物とは異なる障害物に当該ソナーが反応しているとドライバに誤認識させてしまう場合があり、使い勝手が悪いという問題があった。
【０００４】
本発明は、以上のような従来の実情に鑑みて創案されたものであって、表示装置に表示されている障害物とソナーなどの障害物検知手段が検知している障害物との対応関係をドライバに容易に認識させることが可能な車両周囲監視装置及び車両周囲監視方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、前記目的を達成するために、車両周囲を撮像して得られる映像に、障害物検知手段の検知範囲を示す映像を重畳して表示装置に表示させるようにした。このように、本発明においては、どの障害物検知手段によって障害物を検知しているのかを示すのみならず、当該障害物検知手段の検知範囲を表示装置に表示することにより、映像に写る障害物が当該障害物検知手段によって検知されていることを視覚的に表すことができる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、表示装置に表示されている障害物と障害物検知手段が検知している障害物との対応関係をドライバに的確に認識させることができ、ドライバに対して効果的に注意を促すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明を適用した車両周囲監視装置の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【０００８】
本実施形態の車両周囲監視装置は、車両後方を監視するために、車両後方を撮像装置によって撮像するとともに、車両後方に存在する障害物および当該障害物までの距離をソナーによって検知するものである。具体的には、この車両周囲監視装置は、例えば図１に示すように、車両後方を撮像可能に設置された撮像装置１１と、車両後方の所定範囲を検知範囲とする複数の距離検知ソナー１２と、これら距離検知ソナー１２によって得られた信号に基づいて障害物までの距離を演算して求めるソナーコントローラ１３と、各種映像情報を表示する映像表示装置１４と、撮像装置１１から供給された映像信号とソナーコントローラ１３によって求められた情報とに基づいて映像表示装置１４に任意の映像を表示させるカメラコントローラ１５とを備える。
【０００９】
ソナーコントローラ１３は、距離検知ソナー１２によって得られた信号に基づいて、いずれかの距離検知ソナー１２が障害物を検知したか否かを判定し、障害物を検知した距離検知ソナー１２があれば当該距離検知ソナー１２を特定して、その距離検知ソナー１２から障害物までの距離を演算して求める。そして、このソナーコントローラ１３は、求めた距離情報を、距離検知ソナー１２を識別する情報とともに、カメラコントローラ１５に供給する。
【００１０】
カメラコントローラ１５は、撮像装置１１の設置位置と複数の距離検知ソナー１２ａの設置位置とを予め記憶しているデータ記憶部２１と、このデータ記憶部２１に記憶されている情報に基づいて、撮像装置１１により撮像された障害物の映像表示装置１４上での表示位置や距離検知ソナー１２が検知した障害物との関係を演算する演算回路２２と、この演算回路２２での演算結果に基づいて、任意形状のグラフィック映像を作成して撮像装置１１により撮像された映像に重畳するスーパーインポーズ回路２３とを有する。
【００１１】
演算回路２２は、撮像装置１１の撮像範囲と映像表示装置１４上の表示位置との関係を示す演算式を記憶しており、この演算式に、データ記憶部２１に記憶されている情報、すなわち撮像装置１１の設置位置を示す３次元情報及び複数の距離検知ソナー１２の設置位置を示す３次元情報と、ソナーコントローラ１３から供給された情報、すなわち障害物を検知した距離検知ソナー１２の識別情報および障害物までの距離の情報とをあてはめて演算を行うことにより、撮像装置１１によって撮像された映像中の障害物と距離検知ソナー１２が検知した障害物との映像表示装置１４上における対応関係を求める。なお、撮像装置１１及び距離検知ソナー１２の設置位置を示す３次元情報は、これら撮像装置１１及び距離検知ソナー１２のそれぞれの車両に対する取り付け位置や取り付け角度等によって一意に決まるものである。
【００１２】
スーパーインポーズ回路２３は、演算回路２２によって演算して求められた演算結果に基づいて、障害物などの形状をグラフィック化した映像を作成するとともに、障害物を検知した距離検知ソナー１２の検知範囲をグラフィック化し、これらグラフィック映像を、撮像装置１１によって撮像された映像にスーパーインポーズする。
【００１３】
以上のように構成される本実施形態の車両周囲監視装置では、図２に示すような一連の手順にしたがって、車両後方に存在する障害物を検知して映像表示装置１４に映像を表示する。
【００１４】
まず、車両周囲監視装置は、ステップＳ１において、例えば車両を後退させる際に映像表示装置１４をオン状態とし、撮像装置１１によって撮像された車両後方の映像を映像表示装置１４に表示する。この状態で、車両周囲監視装置は、ステップＳ２において、ソナーコントローラ１３の制御のもとで、複数の距離検知ソナー１２のいずれかによって障害物が検知されたか否かを判定する。
【００１５】
ここで、車両周囲監視装置は、複数の距離検知ソナー１２のいずれかが障害物を検知するまで撮像装置１１によって撮像された映像をそのまま映像表示装置１４に表示し、距離検知ソナー１２が障害物を検知すると、ステップＳ３において、障害物を検知した距離検知ソナー１２から障害物までの距離をソナーコントローラ１３によって求め、その距離情報を、当該距離検知ソナー１２を識別する情報とともに、カメラコントローラ１５に供給する。
【００１６】
続いて、車両周囲監視装置は、ステップＳ４において、カメラコントローラ１５における演算回路２２により、データ記憶部２１に記憶された撮像装置１１及び距離検知ソナー１２の設置位置を示す３次元情報と、当該距離検知ソナー１２から障害物までの距離情報とに基づいて、撮像装置１１によって撮像された映像中の障害物と距離検知ソナー１２が検知した障害物との映像表示装置１４上における対応関係を求める。
【００１７】
そして、車両周囲監視装置は、ステップＳ５において、カメラコントローラ１５におけるスーパーインポーズ回路２３により、演算回路２２によって演算して求められた演算結果をグラフィック化したグラフィック映像を、撮像装置１１によって撮像された映像にスーパーインポーズする。また、車両周囲監視装置は、ステップＳ６において、スーパーインポーズ回路２３により、障害物を検知した距離検知ソナー１２の検知範囲をグラフィック化し、そのグラフィック映像を、撮像装置１１によって撮像された映像にスーパーインポーズする。
【００１８】
そして、車両周囲監視装置は、ステップＳ７において、カメラコントローラ１５の制御のもとで、スーパーインポーズされた映像を映像表示装置１４に表示する。その後、車両周囲監視装置は、距離検知ソナー１２が障害物を検知している間、スーパーインポーズされた映像の表示を継続し、距離検知ソナー１２が障害物を検知しない状態となった段階（ステップＳ８で肯定判定）でリターンして、ステップＳ１からの一連の処理を繰り返す。
【００１９】
本実施形態の車両周囲監視装置では、以上の一連の手順にしたがって、車両後方に存在する障害物を検知して、その障害物を示すグラフィック映像を、距離検知ソナー１２の検知範囲を示すグラフィック映像とともに映像表示装置１４に表示する。
【００２０】
このような車両周囲監視装置は、具体的には、以下のようなグラフィック映像を、撮像装置１１によって撮像された映像にスーパーインポーズする。
【００２１】
まず、図３（ａ）に示すように、距離Ａだけ離れた位置に存在する１つの障害物ＯＢが、撮像装置１１によって撮像されるとともに、複数の距離検知ソナー１２のうちいずれかによって検知された場合を考える。この場合、障害物ＯＢを検知している距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡは、当該距離検知ソナー１２の位置を頂点とし、障害物ＯＢまで側面が延在した略円錐状となる。このような状況において、本実施形態の車両周囲監視装置は、同図（ｂ）に示すように、３次元の障害物ＯＢが映像表示装置１４の表示画面におけるどの位置に表示されるのかを求めた演算結果のグラフィック映像ＩＭＯＢを作成するとともに、障害物ＯＢを検知している距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡを示す映像として、当該距離検知ソナー１２の位置を頂点とした扇形状のグラフィック映像ＩＭＤＡを作成し、これらグラフィック映像ＩＭＯＢ，ＩＭＤＡを撮像装置１１によって撮像された映像にスーパーインポーズした映像を、映像表示装置１４に表示する。
【００２２】
また、図４（ａ）に示すように、距離Ｂだけ離れた位置に１つの障害物ＯＢ１が存在するとともに、この障害物ＯＢ１よりも車両から離れた位置に他の障害物ＯＢ２が存在する場合であって、これら２つの障害物ＯＢ１，ＯＢ２の双方が、撮像装置１１によって撮像された場合を考える。ここで、本実施形態の車両周囲監視装置は、複数の障害物ＯＢ１，ＯＢ２が存在する場合には、車両に対して最も近くに存在する障害物ＯＢ１を複数の距離検知ソナー１２のうちいずれかによって検知する。したがって、障害物ＯＢ１を検知している距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡは、当該距離検知ソナー１２の位置を頂点とし、障害物ＯＢ１まで側面が延在した略円錐状となる。このような状況においても、車両周囲監視装置は、同図（ｂ）に示すように、３次元の障害物ＯＢ１，ＯＢ２が映像表示装置１４の表示画面におけるどの位置に表示されるのかを求めた演算結果のグラフィック映像ＩＭＯＢ１，ＩＭＯＢ２を作成するとともに、障害物ＯＢ１を検知している距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡを示す映像として、当該距離検知ソナー１２の位置を頂点とした扇形状のグラフィック映像ＩＭＤＡを作成し、これらグラフィック映像ＩＭＯＢ１，ＩＭＯＢ２，ＩＭＤＡを撮像装置１１によって撮像された映像にスーパーインポーズした映像を、映像表示装置１４に表示する。
【００２３】
さらに、図５（ａ）に示すように、距離Ｃだけ離れた位置に１つの障害物ＯＢ１が存在するとともに、この障害物ＯＢ１よりも車両から離れた位置に他の障害物ＯＢ２が存在する場合であって、これら２つの障害物ＯＢ１，ＯＢ２のうち一方の障害物ＯＢ２のみが、撮像装置１１によって撮像されるとともに、車両に対して近くに存在する障害物ＯＢ１が複数の距離検知ソナー１２のうちいずれかによって検知された場合を考える。この場合、障害物ＯＢ１を検知している距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡは、当該距離検知ソナー１２の位置を頂点とし、映像表示装置１４には表示されない障害物ＯＢ１まで側面が延在した略円錐状となる。したがって、車両周囲監視装置は、同図（ｂ）に示すように、３次元の障害物ＯＢ１，ＯＢ２が映像表示装置１４の表示画面におけるどの位置に表示されるのかを求めた演算結果のグラフィック映像として、障害物ＯＢ２のみに対応するグラフィック画像ＩＭＯＢ２を作成するとともに、障害物ＯＢ１を検知している距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡを示す映像として、当該距離検知ソナー１２の位置を頂点とした扇形状のグラフィック映像ＩＭＤＡを作成し、グラフィック映像ＩＭＤＡを映像表示装置１４には表示されない障害物ＯＢ１が存在する方向に移動させた状態で、グラフィック画像ＩＭＯＢ２とともに撮像装置１１によって撮像された映像にスーパーインポーズし、映像表示装置１４に表示する。
【００２４】
このように、本実施形態の車両周囲監視装置は、どの距離検知ソナー１２によって障害物ＯＢを検知しているのかを示すのみならず、当該距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡをグラフィック映像ＩＭＤＡとして映像表示装置１４に表示することにより、映像に写る障害物ＯＢが当該距離検知ソナー１２によって検知されている旨を視覚的に表すことができる。したがって、本実施形態の車両周囲監視装置では、距離検知ソナー１２によって検知した障害物と撮像装置１１によって撮像された映像に写る障害物との一致又は不一致をドライバに容易に認識させることができる。また、本実施形態の車両周囲監視装置は、当該撮像装置１１の撮像範囲外に存在して映像表示装置１４に表示されない障害物ＯＢが近くに存在する旨も認識しやすい形態で示すことができ、より効果的にドライバに対して注意を促すことができる。
【００２５】
また、本実施形態の車両周囲監視装置は、障害物ＯＢを検知した距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡを映像表示装置１４にグラフィック映像ＩＭＤＡとして表示する際に、当該障害物ＯＢまでの距離に応じてグラフィック映像ＩＭＤＡの大きさを可変とすることもできる。
【００２６】
具体的には、本実施形態の車両周囲監視装置は、図６（ａ）に示すように、距離Ａだけ離れた位置に存在する１つの障害物ＯＢを距離検知ソナー１２によって検知した場合には、同図（ｂ）に示すように、３次元の障害物ＯＢが映像表示装置１４の表示画面におけるどの位置に表示されるのかを求めた演算結果のグラフィック映像ＩＭＯＢを作成するとともに、距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡを示す映像として、当該距離検知ソナー１２の位置を頂点とし且つ距離Ａに相当する半径からなる扇形状のグラフィック映像ＩＭＤＡを作成し、これらグラフィック映像ＩＭＯＢ，ＩＭＤＡを撮像装置１１によって撮像された映像にスーパーインポーズして映像表示装置１４に表示する。
【００２７】
また、本実施形態の車両周囲監視装置は、図７（ａ）に示すように、距離Ｂだけ離れた位置に１つの障害物ＯＢ１が存在するとともに、この障害物ＯＢ１よりも車両から離れた位置に他の障害物ＯＢ２が存在する場合であって、車両に対して最も近くに存在する障害物ＯＢ１を距離検知ソナー１２によって検知した場合には、同図（ｂ）に示すように、３次元の障害物ＯＢ１，ＯＢ２が映像表示装置１４の表示画面におけるどの位置に表示されるのかを求めた演算結果のグラフィック映像ＩＭＯＢ１，ＩＭＯＢ２を作成するとともに、距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡを示す映像として、当該距離検知ソナー１２の位置を頂点とし且つ距離Ｂに相当する半径からなる扇形状のグラフィック映像ＩＭＤＡを作成し、これらグラフィック映像ＩＭＯＢ１，ＩＭＯＢ２，ＩＭＤＡを撮像装置１１によって撮像された映像にスーパーインポーズして映像表示装置１４に表示する。
【００２８】
さらに、本実施形態の車両周囲監視装置は、図８（ａ）に示すように、距離Ｃだけ離れた位置に１つの障害物ＯＢ１が存在するとともに、この障害物ＯＢ１よりも車両から離れた位置に他の障害物ＯＢ２が存在する場合であって、これら２つの障害物ＯＢ１，ＯＢ２のうち一方の障害物ＯＢ２のみが、撮像装置１１によって撮像されるとともに、車両に対して近くに存在する障害物ＯＢ１を距離検知ソナー１２によって検知した場合には、同図（ｂ）に示すように、３次元の障害物ＯＢ１，ＯＢ２が映像表示装置１４の表示画面におけるどの位置に表示されるのかを求めた演算結果のグラフィック映像として、障害物ＯＢ２のみに対応するグラフィック画像ＩＭＯＢ２を作成するとともに、距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡを示す映像として、当該距離検知ソナー１２の位置を頂点とし且つ距離Ｃに相当する半径からなる扇形状のグラフィック映像ＩＭＤＡを作成し、グラフィック映像ＩＭＤＡを映像表示装置１４には表示されない障害物ＯＢ１が存在する方向に移動させた状態で、グラフィック画像ＩＭＯＢ２とともに撮像装置１１によって撮像された映像にスーパーインポーズし、映像表示装置１４に表示する。
【００２９】
このように、本実施形態の車両周囲監視装置は、距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡを示すグラフィック映像ＩＭＤＡの大きさを、障害物ＯＢまでの距離に応じて可変とすることにより、距離検知ソナー１２によって検知した障害物と撮像装置１１によって撮像された映像に写る障害物との一致又は不一致を、より分かりやすくドライバに認識させることができる。
【００３０】
さらに、本実施形態の車両周囲監視装置は、撮像装置１１によって撮像された映像に写る障害物のうち、距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡ内に存在する障害物を強調表示するようにしてもよい。
【００３１】
具体的には、本実施形態の車両周囲監視装置は、図９（ａ）に示すように、距離Ａだけ離れた位置に存在する１つの障害物ＯＢを距離検知ソナー１２によって検知した場合には、同図（ｂ）に示すように、３次元の障害物ＯＢが映像表示装置１４の表示画面におけるどの位置に表示されるのかを求めた演算結果のグラフィック映像ＩＭＯＢを作成するとともに、距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡを示す映像として、当該距離検知ソナー１２の位置を頂点とした扇形状のグラフィック映像ＩＭＤＡを作成し、これらグラフィック映像ＩＭＯＢ，ＩＭＤＡを撮像装置１１によって撮像された映像にスーパーインポーズして映像表示装置１４に表示する。このとき、本実施形態の車両周囲監視装置は、距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡ内に存在する障害物ＯＢが映像表示装置１４の表示画面におけるどの位置に表示されるのかを把握していることから、当該位置を含めた所定の領域に対して例えば微分処理等の所定の画像処理を行うことによって当該距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡ内に存在する障害物ＯＢに対応するグラフィック映像ＩＭＯＢのエッジを検知し、そのエッジを強調表示する。
【００３２】
また、本実施形態の車両周囲監視装置は、図１０（ａ）に示すように、距離Ｂだけ離れた位置に１つの障害物ＯＢ１が存在するとともに、この障害物ＯＢ１よりも車両から離れた位置に他の障害物ＯＢ２が存在する場合であって、車両に対して最も近くに存在する障害物ＯＢ１を距離検知ソナー１２によって検知した場合には、同図（ｂ）に示すように、３次元の障害物ＯＢ１，ＯＢ２が映像表示装置１４の表示画面におけるどの位置に表示されるのかを求めた演算結果のグラフィック映像ＩＭＯＢ１，ＩＭＯＢ２を作成するとともに、距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡを示す映像として、当該距離検知ソナー１２の位置を頂点とした扇形状のグラフィック映像ＩＭＤＡを作成し、これらグラフィック映像ＩＭＯＢ１，ＩＭＯＢ２，ＩＭＤＡを撮像装置１１によって撮像された映像にスーパーインポーズして映像表示装置１４に表示する。このとき、本実施形態の車両周囲監視装置は、所定の画像処理を行うことによって当該距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡ内に存在する障害物ＯＢ１に対応するグラフィック映像ＩＭＯＢ１のエッジを検知し、そのエッジを強調表示する。
【００３３】
このように、本実施形態の車両周囲監視装置は、撮像装置１１によって撮像された映像に写る障害物のうち、距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡ内に存在する障害物を強調表示することにより、車両に接近した障害物を極めて容易に認識させやすくすることができる。
【００３４】
さらにまた、本実施形態の車両周囲監視装置は、距離検知ソナー１２によって検知した障害物が映像表示装置１４に表示されない位置に存在する場合には、その旨を積極的にドライバに認識させるための所定のアイコン等を表示してもよい。
【００３５】
具体的には、本実施形態の車両周囲監視装置は、図１１（ａ）に示すように、距離Ｃだけ離れた位置に１つの障害物ＯＢ１が存在するとともに、この障害物ＯＢ１よりも車両から離れた位置に他の障害物ＯＢ２が存在する場合であって、これら２つの障害物ＯＢ１，ＯＢ２のうち一方の障害物ＯＢ２のみが、撮像装置１１によって撮像されるとともに、車両に対して近くに存在する障害物ＯＢ１を距離検知ソナー１２によって検知した場合には、同図（ｂ）に示すように、３次元の障害物ＯＢ１，ＯＢ２が映像表示装置１４の表示画面におけるどの位置に表示されるのかを求めた演算結果のグラフィック映像として、障害物ＯＢ２のみに対応するグラフィック画像ＩＭＯＢ２を作成するとともに、距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡを示す映像として、当該距離検知ソナー１２の位置を頂点とした扇形状のグラフィック映像ＩＭＤＡを作成し、グラフィック映像ＩＭＤＡを映像表示装置１４には表示されない障害物ＯＢ１が存在する方向に移動させた状態で、グラフィック画像ＩＭＯＢ２とともに撮像装置１１によって撮像された映像にスーパーインポーズし、映像表示装置１４に表示する。さらに、本実施形態の車両周囲監視装置は、カメラコントローラ１５におけるスーパーインポーズ回路２３により、距離検知ソナー１２によって検知した障害物ＯＢ１が存在する方向を示す矢印状のアイコンＩＣを、撮像装置１１によって撮像された映像にスーパーインポーズし、映像表示装置１４に表示する。
【００３６】
このように、本実施形態の車両周囲監視装置は、障害物に対応するグラフィック映像が映像表示装置１４の表示画面内に存在しない場合には、距離検知ソナー１２によって検知した障害物が映像表示装置１４の表示画面外に対応する位置に存在する旨を示すことにより、撮像装置１１によって撮像された映像外に障害物が存在することを確実に認識させることができ、より効果的にドライバに対して注意を促すことができる。
【００３７】
以上詳細に説明したように、本実施形態の車両周囲監視装置においては、カメラコントローラ１５の制御のもとで、障害物を検知した距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡを示すグラフィック映像ＩＭＤＡを、撮像装置１１によって撮像された映像に重畳して映像表示装置１４に表示させることで、映像に写る障害物が距離検知ソナー１２によって検知されている旨を視覚的に表すようにしている。
【００３８】
したがって、この車両周囲監視装置においては、映像表示装置１４に表示されている障害物と距離検知ソナー１２によって検知している障害物との対応関係をドライバに的確に認識させることができ、ドライバに対して効果的に注意を促すことができる。
【００３９】
また、本実施形態の車両周囲監視装置においては、カメラコントローラ１５の制御のもとで、距離検知ソナー１２によって障害物を検知したときに、車両に対して最も近くに存在する障害物までの距離に応じて、当該距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡを示すグラフィック映像ＩＭＤＡの大きさを可変とすることにより、映像表示装置１４に表示されている障害物と距離検知ソナー１２によって検知している障害物との対応関係を、よりわかりやすくドライバに認識させることができる。
【００４０】
さらに、本実施形態の車両周囲監視装置においては、カメラコントローラ１５の制御のもとで、撮像装置１１によって撮像された映像に写る障害物のうち、距離検知ソナー１２の検知範囲ＤＡ内に存在する障害物を強調表示することにより、車両に接近した障害物を極めて容易に認識させやすくすることができる。
【００４１】
さらにまた、本実施形態の車両周囲監視装置においては、カメラコントローラ１５の制御のもとで、距離検知ソナー１２によって検知した障害物が映像表示装置１４に表示されない位置に存在する場合には、当該障害物が存在する方向を示すアイコンＩＣを、撮像装置１１によって撮像された映像に重畳して映像表示装置１４に表示することにより、撮像装置１１によって撮像された映像外に障害物が存在することをドライバ確実に認識させることができ、より効果的にドライバに対して注意を促すことができる。
【００４２】
なお、以上説明した車両周囲監視装置は本発明の一適用例であり、本発明が以上の例に限定されるものではなく、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、具体的なハードウェア構成などにおいて種々の変更が可能であることは勿論である。例えば、上述した例では障害物を検知する手段として距離検知ソナー１２を用いているが、これに代えて、ミリ波レーダやレーザレーダ等、所定の検知範囲を有する他の障害物検知手段を用いた場合にも、本発明は有効に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明を適用した車両周囲監視装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した車両周囲監視装置において、車両後方に存在する障害物を検知して映像表示装置に映像を表示する際の一連の手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明を適用した車両周囲監視装置において、撮像装置によって撮像された映像にスーパーインポーズする映像の例を示す図であり、所定の距離だけ離れた位置に存在する１つの障害物が、撮像装置によって撮像されるとともに、距離検知ソナーによって検知された場合について説明するための図である。
【図４】本発明を適用した車両周囲監視装置において、撮像装置によって撮像された映像にスーパーインポーズする映像の例を示す図であり、所定の距離だけ離れた位置に２つの障害物が存在する場合であって、これら２つの障害物の双方が、撮像装置によって撮像され、一方の障害物のみが、距離検知ソナーによって検知された場合について説明するための図である。
【図５】本発明を適用した車両周囲監視装置において、撮像装置によって撮像された映像にスーパーインポーズする映像の例を示す図であり、所定の距離だけ離れた位置に２つの障害物が存在する場合であって、これら２つの障害物のうち一方の障害物のみが、撮像装置によって撮像され、他方の障害物のみが、距離検知ソナーによって検知された場合について説明するための図である。
【図６】本発明を適用した車両周囲監視装置において、撮像装置によって撮像された映像にスーパーインポーズする映像の例を示す図であり、所定の距離だけ離れた位置に存在する１つの障害物が、撮像装置によって撮像されるとともに、距離検知ソナーによって検知された場合に、障害物までの距離に応じて大きさを可変とした映像をスーパーインポーズする場合について説明するための図である。
【図７】本発明を適用した車両周囲監視装置において、撮像装置によって撮像された映像にスーパーインポーズする映像の例を示す図であり、所定の距離だけ離れた位置に２つの障害物が存在する場合であって、これら２つの障害物の双方が、撮像装置によって撮像され、一方の障害物のみが、距離検知ソナーによって検知された場合に、障害物までの距離に応じて大きさを可変とした映像をスーパーインポーズする場合について説明するための図である。
【図８】本発明を適用した車両周囲監視装置において、撮像装置によって撮像された映像にスーパーインポーズする映像の例を示す図であり、所定の距離だけ離れた位置に２つの障害物が存在する場合であって、これら２つの障害物のうち一方の障害物のみが、撮像装置によって撮像され、他方の障害物のみが、距離検知ソナーによって検知された場合に、障害物までの距離に応じて大きさを可変とした映像をスーパーインポーズする場合について説明するための図である。
【図９】本発明を適用した車両周囲監視装置において、撮像装置によって撮像された映像にスーパーインポーズする映像の例を示す図であり、所定の距離だけ離れた位置に存在する１つの障害物が、撮像装置によって撮像されるとともに、距離検知ソナーによって検知された場合に、距離検知ソナーの検知範囲内に存在する障害物を強調表示した映像をスーパーインポーズする場合について説明するための図である。
【図１０】本発明を適用した車両周囲監視装置において、撮像装置によって撮像された映像にスーパーインポーズする映像の例を示す図であり、所定の距離だけ離れた位置に２つの障害物が存在する場合であって、これら２つの障害物の双方が、撮像装置によって撮像され、一方の障害物のみが、距離検知ソナーによって検知された場合に、距離検知ソナーの検知範囲内に存在する障害物を強調表示した映像をスーパーインポーズする場合について説明するための図である。
【図１１】本発明を適用した車両周囲監視装置において、撮像装置によって撮像された映像にスーパーインポーズする映像の例を示す図であり、距離検知ソナーによって検知した障害物が映像表示装置に表示されない位置に存在する場合に、当該障害物が存在する方向を示すアイコンを表示する場合について説明するための図である。
【符号の説明】
【００４４】
１１  撮像装置
１２  距離検知ソナー
１３  ソナーコントローラ
１４  映像表示装置
１５  カメラコントローラ
２１  データ記憶部
２２  演算回路
２３  スーパーインポーズ回路
ＤＡ  検知範囲
ＩＣ  アイコン
ＩＭＤＡ，ＩＭＯＢ，ＩＭＯＢ１，ＩＭＯＢ２  グラフィック映像
ＯＢ，ＯＢ１，ＯＢ２  障害物
【図１】
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【図２】
2006352368.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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