(57)【要約】【課題】  駐車目標領域内に車両が進入した後も、車両を誘導することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。【解決手段】  ナビゲーション装置１の制御装置２は、制御部３及び撮像データ取得部１０により車両に設けられた後方カメラ２２から、車両の進行方向の周辺視界を撮像した画像データＧを取得する。また、画像データＧを、各撮像地点での車両の位置と関連付けてＲＡＭ４に格納する。さらに、制御部３及び画像処理部１１は、ＲＡＭ４に格納され、車両の現在地点よりも進行方向において後方の撮像地点で生成した画像データＧを読出し、読み出した画像データＧのうち、現在地点において車両の下方にあたる合成領域と、現在地点の画像データの合成領域とを合成した画像合成データを生成する。そして、制御部３は、画像合成データをディスプレイに表示する。【選択図】      図１
2006311151.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置を特定する位置特定手段と、画像データを表示する表示手段と、制御手段とを用い、駐車操作を支援する駐車支援方法であって、
前記制御手段が、
前記車両に設けられた撮像装置から、前記車両の周辺を撮像した画像データを各撮像地点で取得し、前記各撮像地点と関連付けて過去画像データとして画像データ記憶手段に格納する工程と、
前記車両の現在位置よりも進行方向において後方の前記撮像地点で撮像した前記過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出す工程と、
読出した前記過去画像データを、前記車両の現在位置に応じた撮像視点に視点変換する工程と、
前記車両の現在位置で撮像した前記画像データと、視点変換した前記過去画像データとを前記表示手段に表示する工程と
を有することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
車両の位置を特定する位置特定手段と、
前記車両に設けられた撮像装置から、前記車両の周辺を撮像した画像データを各撮像地点で取得する画像データ取得手段と、
取得した前記画像データを前記各撮像地点と関連付けて過去画像データとして格納する画像データ記憶手段と、
前記画像データを表示する表示手段と、
前記現在位置よりも進行方向において後方の前記撮像地点で撮像した前記過去画像データを読出す画像データ読出手段と、
読出した前記過去画像データを、前記車両の現在位置に応じた撮像視点に視点変換する変換手段と、
前記車両の現在位置で撮像した前記画像データと、視点変換した前記過去画像データとを前記表示手段に表示する表示制御手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記表示制御手段は、
前記過去画像データのうち、現在位置の前記車両の下方にあたる領域と、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データのうち、前記車両の近距離範囲にあたる領域とを合成し、画像合成データを生成する画像合成手段を有し、前記画像合成データを前記表示手段に出力することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、
前記車両の現在位置を示す車両位置指標を、前記画像データに重ねて表示する車両位置表示手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記画像データ読出手段は、
前記車両の現在位置から進行方向において後方の前記撮像地点に対応する１つの前記過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出し、
前記変換手段は、
前記過去画像データを、前記車両の現在位置に応じた前記撮像視点に変換することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記画像データ読出手段は、
前記車両の現在位置から進行方向において後方にそれぞれ設定された前記各撮像地点で撮像した、複数の前記各過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出し、
前記変換手段は、
それぞれ異なる撮像視点で撮像された前記各過去画像データを、前記車両の現在位置に応じた前記撮像視点にそれぞれ視点変換することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記撮像装置から取得した前記画像データの歪曲収差を補正する収差補正手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項８】
請求項２〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記画像データ取得手段は、前記車両の後端部に設けられた前記撮像装置から、前記車両の後方を撮像した画像データを取得することを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車を駐車させる際の運転操作を支援する装置として、車両の後端に取り付けられたカメラにより、周辺視界を撮像し、その撮像データを車室内に配設されたディスプレイに表示する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような後方カメラは、車両の後端の略中央において取付けられ、その光軸は、下方に所定角度傾けた状態で固定されている。そして、この後方カメラは、車両の後端から後方数メートルを撮像可能になっている。
【特許文献１】特開２０００−２８０８２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記した駐車支援装置は、車両が、駐車枠にバックしながら進入開始した時点では、駐車枠を示す白線や輪止めがディスプレイに表示されていても、車両が駐車枠の終端や輪止めに接近するに従って、白線や輪止めがカメラの視界外に移動してしまう。このため、運転者は、車両が駐車枠に進入した際に、車両の位置と駐車枠との相対位置やずれ量を把握し難い。その結果、タイヤと輪止めとの接触による衝撃が大きくなったり、車両が駐車枠からはみ出てしまう虞があった。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、駐車目標領域内に車両が進入した後も、車両を誘導することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の位置を特定する位置特定手段と、画像データを表示する表示手段と、制御手段とを用い、駐車操作を支援する駐車支援方法であって、前記制御手段が、前記車両に設けられた撮像装置から、前記車両の周辺を撮像した画像データを各撮像地点で取得し、前記各撮像地点と関連付けて過去画像データとして画像データ記憶手段に格納する工程と、前記車両の現在位置よりも進行方向において後方の前記撮像地点で撮像した前記過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出す工程と、読出した前記過去画像データを、前記車両の現在位置に応じた撮像視点に視点変換する工程と、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データと、視点変換した前記過去画像データとを前記表示手段に表示する工程とを有することを要旨とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両に設けられた撮像装置から、前記車両の周辺を撮像した画像データを各撮像地点で取得する画像データ取得手段と、取得した前記画像データを前記各撮像地点と関連付けて過去画像データとして格納する画像データ記憶手段と、前記画像データを表示する表示手段と、前記現在位置よりも進行方向において後方の前記撮像地点で撮像した前記過去画像データを読出す画像データ読出手段と、読出した前記過去画像データを、前記車両の現在位置に応じた撮像視点に視点変換する変換手段と、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データと、視点変換した前記過去画像データとを前記表示手段に表示する表示制御手段とを備えたことを要旨とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記表示制御手段
は、前記過去画像データのうち、現在位置の前記車両の下方にあたる領域と、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データのうち、前記車両の近距離範囲にあたる領域とを合成し、画像合成データを生成する画像合成手段を有し、前記画像合成データを前記表示手段に出力することを要旨とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、前記車両の現在位置を示す車両位置指標を、前記画像データに重ねて表示する車両位置表示手段をさらに備えたことを要旨とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記画像データ読出手段は、前記車両の現在位置から進行方向において後方の前記撮像地点に対応する１つの前記過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出し、前記変換手段は、前記過去画像データを、前記車両の現在位置に応じた前記撮像視点に変換することを要旨とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記画像データ読出手段は、前記車両の現在位置から進行方向において後方にそれぞれ設定された前記各撮像地点で撮像した、複数の前記各過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出し、前記変換手段は、それぞれ異なる撮像視点で撮像された前記各過去画像データを、前記車両の現在位置に応じた前記撮像視点にそれぞれ視点変換することを要旨とする。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記撮像装置から取得した前記画像データの歪曲収差を補正する収差補正手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項２〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記画像データ取得手段は、前記車両の後端部に設けられた前記撮像装置から、前記車両の後方を撮像した画像データを取得することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、撮像装置が各撮像地点で生成した画像データを、その撮像地点と関連付けて画像データ記憶手段に格納する。また、進行方向において後方の撮像地点で生成した過去画像データを読み出し、読出した過去画像データを、車両の現在位置に応じた撮像視点による画像データに視点変換し、現在の画像データと、過去画像データとを表示手段に表示する。このため、車両の移動により、撮像装置の視界に駐車目標領域の殆どが含まれなくなっても、蓄積した過去画像データを表示することにより、車体の下方の駐車目標領域を表示できる。従って、運転者は、駐車目標領域からずれないように、車両を駐車させることができる。また、過去画像データを車両の現在位置に応じた撮像視点に変換するので、過去画像データを現在位置の画像データとともに表示した際に、画像を見やすくすることができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、駐車支援装置は、位置特定手段と、各撮像地点で画像データを取得する画像データ取得手段と、画像データを撮像地点と関連付けて過去画像データとして格納する画像データ記憶手段とを備えている。また、進行方向において後方の撮像地点で撮像した過去画像データを読み出す画像データ読出手段、過去画像データを視点変換する変換手段と、現在の画像データと過去画像データとを表示手段に表示する表示制御手段とを備える。このため、車両の移動により、撮像装置の視界に駐車目標領域の殆どが含まれなくなっても、蓄積した過去画像データを表示手段に表示することにより、車体の下方にあたる駐車目標領域を表示できる。従って、運転者は、駐車目標領域からずれ
ないように、車両を駐車させることができる。また、過去画像データを車両の現在位置に応じた撮像視点に変換するので、過去画像データを現在位置の画像データとともに表示した際に、画像を見やすくすることができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、表示制御手段は画像合成手段を有している。画像合成手段は、過去画像データのうち、車両の下方にあたる領域と、現在位置で撮像した画像データのうち車両の近距離範囲にあたる領域とを合成する。このため、車両から遠い距離の画像データは削除されるため、撮像視点が擬似的に下方に向いた画像合成データを生成することができる。従って、駐車目標領域に車両が進入した際に、撮像視点を擬似的に下方に向かせることで、不必要な範囲の表示を省略し、駐車目標領域に集中した画像を表示手段に表示することができる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、駐車支援装置は、車両の現在位置を画像データに重ねて表示する車両位置表示手段をさらに備える。このため、運転者は、車両の位置と、駐車目標領域とのずれ量を把握することができるので、駐車目標領域内に車両を駐車させることができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、画像データ読出手段は、車両の現在位置から進行方向において後方の撮像地点に対応する１つの過去画像データを画像データ記憶手段から読出し、変換手段は、その過去画像データを視点変換する。このため、画像データ読出手段及び変換手段は、２つの画像データを読出及び変換すればよいので、負荷の軽減及び合成処理にかかる時間の短縮化を図ることができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明によれば、画像データ読出手段は、車両の現在位置から進行方向において後方にそれぞれ設定された各撮像地点の各過去画像データを画像データ記憶手段から読出す。変換手段は、それぞれ異なる撮像視点で撮像された各過去画像データを、現在位置に応じた１つの撮像視点に変換する。このため、複数の過去画像データを用いても、１つの撮像視点に変換するので、表示画像を見やすくすることができる。
【００１９】
請求項７に記載の発明によれば、駐車支援装置は、撮像装置から取得した画像データに生じた歪曲収差を補正する収差補正手段を備えている。このため各画像データを表示手段に表示した際に、合成した画像の連続性を良好にすることができるので、ユーザに違和感を与えないようにすることができる。
【００２０】
請求項８に記載の発明によれば、画像データ取得手段により、車両の後端部に設けられた撮像装置から、車両の後方を撮像した画像データが取得される。このため、車両が駐車目標領域に向ってバックした際に、車両後方を撮像した画像データを用いて合成画像を生成できるので、運転操作が難しい場合に支援を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
（第１の実施形態）
以下、本発明の駐車支援装置を、自動車に搭載され、経路案内を行うナビゲーション装置に具体化した第１の実施形態を図１〜図１３に従って説明する。図１は、ナビゲーション装置１の構成を説明するブロック図である。
【００２２】
図１に示すように、ナビゲーション装置１は、制御手段としての制御装置２を備えている。この制御装置２は、主制御を行う制御部３、画像データ記憶手段としてのＲＡＭ４、ＲＯＭ５を備えている。制御部３は、ＲＯＭ５に格納された経路案内プログラム、画像データ保存プログラム、合成データ出力プログラム、駐車案内プログラム等、各種プログラムに従って、各種処理を行う。尚、制御部３は、特許請求の範囲に記載の画像データ取得
手段、位置特定手段、画像データ読出手段、画像合成手段、表示制御手段、車両位置表示手段、収差補正手段及び変換手段を構成する。
【００２３】
また、ＲＯＭ５には、輪郭描画データ５ａが格納されている。輪郭描画データ５ａは、車両Ｃの輪郭をディスプレイ１２に表示するためのデータである。また、輪郭描画データ５ａは、車両Ｃの大きさに応じて設定され、車両Ｃが小型車である場合には、画面に応じた小型車の大きさの輪郭を描画するようになっている。
【００２４】
また、制御装置２は、ＧＰＳ受信部６及び位置特定手段を構成する自車位置検出部７を備えている。ＧＰＳ受信部６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する。自車位置検出部７は、ＧＰＳ受信部６から受信した検出データに基づいて、自車位置の絶対位置を示す緯度・経度・高度等の測位データを定期的に算出する。
【００２５】
さらに、制御装置２は、Ｉ／Ｆ部８を備えている。制御部３は、このＩ／Ｆ部８を介して、車両Ｃ（図３参照）に配設された車速センサ２０及びジャイロセンサ２１から、車両Ｃの速度及び相対方位を取得し、これらを自車位置検出部７に送信する。自車位置検出部７は、ＧＰＳ受信部６による測位データにより算出した基準自車位置をもとに、車速及び相対方位に基づき、自律航法による自車位置を算出する。このとき、自車位置検出部７は、図３に示すように、車両Ｃの後輪Ｃａの車軸Ｃｂの中心点２５を、車両用のＸＹ座標系（以下、車両座標系という）上の座標点として算出する。そして、ＧＰＳ受信部６から測位データを逐次取得しながら、自律航法による自車位置を補正し、自車位置を決定する。尚、車両座標系は、水平面（路面）上の車両Ｃの位置を示すための座標系である。
【００２６】
また、図１に示すように、制御装置２は、地図データ記憶部９を備えている。地図データ記憶部９には、地図データとしての経路データ９ａ及び地図描画データ９ｂが格納されている。経路データ９ａは、各道路の交差点や曲点を示すノードを示すノードデータや、各ノードを接続するリンクを示すリンクデータ等を格納しており、制御部３は、目的地までの経路案内処理を行う際に、この経路データ９ａ及びＲＯＭ５に格納された経路案内プログラムに従って経路を探索する。また、制御部３は、上記したように算出した自車位置の座標と、走行軌跡、経路データ９ａを照合して、自車位置座標を適切な道路上に位置決めし、自車位置データをさらに補正する。地図描画データ９ｂは、広範囲から狭範囲の地図を表示するためのデータであって、経路データ９ａと関連付けられている。
【００２７】
また、制御装置２は、画像データ取得手段を構成する撮像データ取得部１０を備えている。撮像データ取得部１０は、車両Ｃに設けられた撮像装置としての後方カメラ２２から撮像データを定期的に取得する。撮像データは、後方カメラ２２によりアナログ／デジタル変換されたデジタルデータであって、撮像データ取得部１０は、各種補正や合成等の画像処理が可能な画像データＧとして、制御部３に送信する。制御部３は、その画像データＧを取得すると、そのときの自車位置と関連付けて、画像データＧをＲＡＭ４に一時格納する。
【００２８】
後方カメラ２２は、図２に示すように、車両Ｃのバックドア等、車両Ｃの後端の略中央に、光軸Ａを下方に向けて取り付けられている。後方カメラ２２は、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示せず）とを備えている。広角レンズは、例えば左右１４０度の後方視野を有し、後方カメラ２２は、車両Ｃの後端を含む、後方約３ｍの撮像範囲Ｆ１（周辺視界）を撮像可能になっている。また、後方カメラ２２が広角レンズを用いているため、画像データＧをナビゲーション装置１のディスプレイ１２に表示すると、画面周辺の画像が縮む、いわゆる歪曲収差が生じる。
【００２９】
さらに、図１に示すように、制御装置２は、Ｉ／Ｆ部８を介して、車両Ｃに設けられた
ステアリングセンサ２３、シフトセンサ２４と接続されている。制御部３は、ステアリングセンサ２３，シフトセンサ２４から舵角検出信号及びシフトポジション信号を取得する。そして、制御部３は、シフトポジション信号に基づいて、変速機のシフトポジションがリバース状態であるか否かを判断する。シフトポジションがリバースであって、車両Ｃの後方の画像を単に表示する場合には、制御部３等は、ＲＯＭ５に格納された駐車案内プログラムに従って、舵角検出信号に基づき、図４に示す撮像画面３３をディスプレイ１２に表示する。撮像画面３３には、車両Ｃの背景が表示され、その背景に、予想軌跡線３１、車幅延長線３２が、公知の方法で、重ねて描画されている。予想軌跡線３１は、車両Ｃの舵角及び車幅に応じた進行軌跡を示す。車幅延長線３２は、車両Ｃの車幅を後方に延長した指標である。従って、運転者は、駐車する際に、予想軌跡線３１と、車幅延長線３２とのずれ量に応じて操舵を行う。
【００３０】
また、ナビゲーション装置１は、上記した、表示手段としてのディスプレイ１２を具備している。このディスプレイ１２は、タッチパネルであって、車両Ｃの変速機のシフトポジションがリバースになると、車両Ｃの後方を撮像した画像データＧや、制御部３から送信された画像合成データを出力する。さらに、ディスプレイ１２は、変速機のシフトポジションがリバースになっていない場合には、制御部３から送信された地図描画データ９ｂを出力して、自車位置周辺の地図画面１２ａ（図１参照）を自車位置マーク等と併せて表示する。
【００３１】
制御装置２が備える入力信号取得部１３は、そのディスプレイ１２のタッチパネル操作によって入力された入力信号、ナビゲーション装置１に配設された操作ボタン１４を押釦することによって入力された入力信号を取得して、制御部３に送信する。操作ボタン１４の中には、画像切換ボタン１４ａが備えられている。
【００３２】
この画像切換ボタン１４ａは、例えば、図３に示すように、車両Ｃが駐車目標領域Ｒに駐車するとき等に、駐車目標領域Ｒがディスプレイ１２の画面からはみ出して、視認しずらくなった際に、運転者によって操作される。この画像切換ボタン１４ａが操作されることにより、入力信号取得部１３により合成開始信号が生成され、制御部３は、各画像データＧの合成及び出力処理を開始するようになっている。尚、この画像切換ボタン１４ａは、ナビゲーション装置１の筐体に配設されるのではなく、ディスプレイ１２上に表示されてもよい。
【００３３】
また、ナビゲーション装置１は、スピーカ１５を備えている。スピーカ１５は、制御部３から送信された音声出力信号に基づき、各種案内音声や案内音を出力する。
また、制御装置２は、画像合成手段、車両位置表示手段、収差補正手段及び変換手段を構成する画像処理部１１を備えている。画像処理部１１は、制御部３から各画像データＧを受信して、各画像データＧに生じた、広角レンズによる歪曲収差を補正する。また、画像処理部１１は、制御部３から受信した画像合成命令に従って、車両Ｃの現在位置（以下、現在地点と言う）で新たに取得した画像データＧ１と、その画像データＧよりも過去に撮像された過去画像データＧ２とを合成する。現在の画像データＧ１に合成する過去画像データＧ２は、現在地点よりも、車両座標系において、所定距離（画像更新距離）だけ離れた地点で生成されている。
【００３４】
画像処理部１１は、図５に模式的に示すように、現在の画像データＧ１を、過去画像データＧ２の上に、現在の画像データＧ１が表示側になるように重ねる。このとき、画像処理部１１は、画像データＧ１及び過去画像データＧ２のうち、連続する領域がそれぞれ撮像された合成領域Ｇ１ａ，Ｇ２ａが互いに連続するように合成する。これにより生成された画像合成データＧＡは、現在の画像データＧ１の合成領域Ｇ１ａ（第１の合成領域）と、過去画像データＧ２の合成領域Ｇ２ａ（第２の合成領域）の画像がほぼ連続した状態と
なる。
【００３５】
さらに、画像処理部１１及び制御部３は、図６に模式的に示すように、ディスプレイ１２の撮像画面の画素座標を示すｘｙ座標系（以下、画面座標系という）において、画像データＧ１の合成領域Ｇ１ａと、過去画像データＧ２の合成領域Ｇ２ａとが、表示領域１２ｂに含まれるように、ディスプレイ１２に出力する。このとき、画像データＧ１の非表示領域Ｇ１ｂは表示領域１２ｂに含めない。また、過去画像データＧ２の非表示領域Ｇ２ｂ（図５参照）は、現在の画像データＧ１の合成領域Ｇ１ａに隠されて、表示されない。また、このとき、画像処理部１１は、各合成領域Ｇ１ａ，Ｇ２ａを表示領域１２ｂに含めるために、画像データＧ１及び過去画像データＧ２のうち、一方又は両方を必要に応じて縮小又は拡大する。
【００３６】
次に、本実施形態の処理手順について、図７及び図８に従って説明する。図７は、画像データ保存処理の手順を示し、図８は、画像合成データ出力処理の手順を示す。尚、制御装置２は、この画像データ保存処理及び画像合成データ出力処理を並行して行う。
【００３７】
図７に示す画像データ保存処理は、制御装置２が、ＲＯＭ５に格納した画像データ保存プログラムに従って行う処理である。まず、制御部３は、変速機のシフトポジションがリバースであるか否かを判断する（ステップＳ１−１）。具体的には、制御部３が、Ｉ／Ｆ部８を介して、シフトセンサ２４からシフトポジション信号を取得することにより判断する。
【００３８】
シフトポジションがリバースでない場合には（ステップＳ１−１においてＮＯ）、ステップＳ１−１の判断処理を繰り返す。シフトポジションがリバースであると判断した場合には（ステップＳ１−１においてＹＥＳ）、制御部３は、自車位置検出部７から自車位置を取得する（ステップＳ１−２）。そして、制御部３は、取得した自車位置に基づき、車両Ｃが所定距離だけ移動するたびに、撮像データ取得部１０から画像データＧを取得する（ステップＳ１−３）。この所定距離は、例えば、数十〜数百ｍｍであって、本実施形態では約０．５ｍに設定されている。
【００３９】
そして、ステップＳ１−２で取得した自車位置と、取得した画像データＧを関連付けて、ＲＡＭ４に格納する（ステップＳ１−４）。さらに、制御部３は、終了トリガがあるか否かを判断する（ステップＳ１−５）。予め設定した終了トリガがある場合には（ステップＳ１−５においてＹＥＳ）、画像データ保存処理を終了する。具体的には、Ｉ／Ｆ部８を介して、パーキング又はドライブを示すシフトポジション信号の受信や、図示しない車両ＥＣＵからのイグニッションモジュールのオフ信号の受信があった場合に処理を終了する。又は、入力信号取得部１３を介して、画像切換ボタン１４ａの入力操作信号を受信した場合に、処理を終了する。終了トリガがない場合には（ステップＳ１−５においてＮＯ）、ステップＳ１−２に戻って上記した処理を繰り返す。
【００４０】
このようなステップＳ１−２〜ステップＳ１−５の処理は、前記した所定距離毎に繰り返し行われる。このため、車両Ｃがバック走行する際には、ＲＡＭ４には、互いに連続する領域を撮像した各画像データＧ（画像データＧ１、過去画像データＧ２）が蓄積されていく。
【００４１】
次に、図８に従って、画像合成データ出力処理について説明する。この画像データ出力処理は、制御装置２が、ＲＯＭ５に格納した合成データ出力プログラムに従って行う処理である。
【００４２】
まず、制御部３は、画像データ保存処理と同様に、シフトポジションがリバースである
か否かを判断する（ステップＳ２−１）。シフトポジションがリバースである場合には（ステップＳ２−１においてＹＥＳ）、制御部３は、画像合成を開始するか否かを判断する（ステップＳ２−２）。即ち、運転者が、例えば、図３に示す車両Ｃの位置で、画像切換ボタン１４ａを操作すると、制御部３は、合成開始信号を受信して、画像合成を開始すると判断する（ステップＳ２−２においてＹＥＳ）。そして制御部３は、合成開始信号を受信した時点の車両Ｃの座標（図３の自車位置）を、図９に示す、撮像地点としての初期位置Ｐ１とする。このとき、後方カメラ２２は、カメラ視点Ｖ１（撮像視点）から、車両Ｃの後方の撮像範囲Ｆ１を撮像している。
【００４３】
画像合成を行わないと判断した場合（ステップＳ２−２においてＮＯ）には、制御部３は、ＲＡＭ４から最新の画像データＧ１を取得し、予想軌跡線３１、車幅延長線３２とを重ね、図４のような後方画像を表示した撮像画面３３をディスプレイ１２に表示する。この場合、制御部３は、画像データＧを逐次取得し、撮像画面３３を更新しながら、画像合成を開始するための信号の受信を待つ。
【００４４】
画像合成を開始すると判断した場合には（ステップＳ２−２においてＹＥＳ）、制御部３は、自車位置検出部７から自車位置データを取得する（ステップＳ２−３）。そして、制御部３は、自車位置と、初期位置Ｐ１との座標に基づいて、初期位置Ｐ１からの移動距離を演算し、その移動距離が、画像更新距離Ｄ１以上になったか否かを判断する（ステップＳ２−４）。画像更新距離Ｄ１とは、ＲＡＭ４に格納された過去画像データＧ２と、新たに取得した画像データＧ１とからなる画像合成データＧＡを出力して合成画面４０をディスプレイ１２に表示（又は更新する）タイミングとなる距離であって、本実施形態では、約０．５ｍに設定されている。
【００４５】
移動距離が画像更新距離Ｄ１未満である場合（ステップＳ２−４においてＮＯ）には、移動距離が画像更新距離Ｄ１以上になるまで、自車位置取得（ステップＳ２−３）及びステップＳ２−４の判断を繰り返す。
【００４６】
図１０に示すように、車両Ｃの初期位置Ｐ１からの移動距離が画像更新距離Ｄ１以上になった場合には（ステップＳ２−４においてＹＥＳ）、車両Ｃが撮像地点としての画像更新地点Ｓに到達したとして、現在地点の画像データＧ１をＲＡＭ４から取得する（ステップＳ２−５）。尚、この画像更新地点Ｓとは、初期位置Ｐ１を基準として、画像更新距離Ｄ１ごとに設定される地点である。即ち、初期位置Ｐ１を始点として、例えば０．５ｍの地点、１ｍの地点、１．５ｍの地点をそれぞれ画像更新地点Ｓとしている。また、図１０に示すように、画像更新地点Ｓでは、後方カメラ２２のカメラ視点Ｖ２は、図９に示すカメラ視点Ｖ１よりも、Ｘ軸方向側（進行方向側）に位置している。さらに、この後方カメラ２２の撮像範囲Ｆ２は、図９に示す撮像範囲Ｆ１と共通する範囲と、異なる範囲とを含んでいる。
【００４７】
このとき読出された現在地点の画像データＧ１は、例えば、図１２に示すような撮像画面３７を表示する。この撮像画面３７では、図３に示す車両Ｃが駐車目標領域Ｒに進入し、駐車目標領域Ｒを区画する白線が、後方カメラ２２の撮像範囲Ｆ２外に移動した画像を表示している。また、車両Ｃの後方の他車両等の背景画像が表示されている。
【００４８】
さらに、制御部３は、初期位置Ｐ１、又は一つ前の画像更新地点Ｓが関連付けられた過去画像データＧ２を検索し、その過去画像データＧ２をＲＡＭ４から読み出す（ステップＳ２−６）。具体的には、車両Ｃが初期位置Ｐ１から０．５ｍ離れた画像更新地点Ｓにいるとき、初期位置Ｐ１の座標が関連付けられた画像データＧを過去画像データＧ２として読出す。また、車両Ｃが初期位置Ｐ１から１ｍ離れた画像更新地点Ｓにいるとき、初期位置Ｐ１から０．５ｍの画像更新地点Ｓの画像データＧを過去画像データＧ２として読出す
。このとき読出された過去画像データＧ２は、例えば、図１１に示すような撮像画面３４のデータである。この過去画像データＧ２は、現在地点よりも進行方向後方で生成されているため、駐車目標領域Ｒを区画する白線が、後方カメラ２２の撮像範囲Ｆ１内に含まれている。
【００４９】
そして、制御部３は、画像処理部１１に画像合成命令を送信して、各画像データＧの補正を行う（ステップＳ２−７）。上記したように、画像処理部１１は、各画像データＧの歪曲収差を補正する。さらに、画像データＧ１及び過去画像データＧ２のうち、バンパーＢ（図２参照）等の車両Ｃの後端部が描画された車両後端画像ＢＧを消去する。このとき、車両後端画像ＢＧが表示される領域は一定であるので、車両後端画像ＢＧが表示されるデータ領域を予め設定しておくことで、車両後端画像ＢＧを容易に消去できる。
【００５０】
また、画像処理部１１は、補正した各画像データＧを合成する（ステップＳ２−８）。画像処理部１１は、図５のように、過去画像データＧ２に画像データＧ１を重ねる。このとき、過去画像データＧ２の合成領域Ｇ２ａは、後方カメラ２２の撮像範囲Ｆ１（図９参照）のうち、図１０に示す撮像範囲Ｆ３に相当する。撮像範囲Ｆ３は、現在のカメラ視点Ｖ２よりも、進行方向後方のカメラ視点Ｖ１から、現在位置の車両Ｃの後端部分までを撮像した範囲である。即ち、撮像範囲Ｆ３は、現在地点（画像更新地点Ｓ）では、車体の下方であって、後方車輪周辺に相当し、例えば車体の下方にある白線等を含む。
【００５１】
さらに、現在地点の画像データＧ１の合成領域Ｇ１ａは、図１０に示す撮像範囲Ｆ２のうち、車両Ｃの近距離範囲である撮像範囲Ｆ４に相当する。撮像範囲Ｆ４では、車両Ｃから近距離範囲の路面や障害物（例えば、車両Ｃの後方の他車両等）を撮像している。また、撮像範囲Ｆ４は、後方カメラ２２の本来の撮像範囲Ｆ２に比べて、遠距離範囲が削除されている。
【００５２】
制御部３は、この画像合成データＧＡをディスプレイ１２に表示する（ステップＳ２−９）。その結果、図１３に示す合成画面４０が表示される。合成画面４０は、現在の画像データＧ１による現在画像３８と、過去画像データＧ２による過去画像３９とが連続して描画されている。現在画像３８は、現在地点での車両Ｃの後方の背景である。このとき、遠距離範囲の背景画像が表示されないので、後方カメラ２２の視点（撮像視点）が擬似的に下方に向いたような画像になっている。換言すると、後方カメラ２２の視野角が下方（路面）に向って下がり、光軸Ａが擬似的に下方に向って傾斜したような画像になっている。
【００５３】
また、過去画像データＧ２から生成された過去画像３９は、現在地点では車両Ｃの下方に隠れている領域の画像であって、現在地点でのカメラ視点Ｖ２では撮像できない領域である。この過去画像３９には、車体の下方にあるため実際には隠れて見えない白線等が表示されている。従って、この過去画像３９を表示することにより、車両Ｃの車体を透かして、その下方の路面が表示されたように見える。
【００５４】
さらに、画像処理部１１は、ＲＯＭ５に格納された輪郭描画データ５ａを用いて、過去画像３９に、車両輪郭線４１を重ねて描画する。車両輪郭線４１は、自車位置に応じて、車両Ｃの車体後方を仮想的に描画している。また、車両輪郭線４１は、車体の外郭を示す外形表示線４１ａと、車両Ｃの後輪を示す後輪表示線４１ｂとから構成されている。従って、運転者は、車両Ｃの現在の位置と、現在画像３８又は過去画像３９に表示された駐車目標領域Ｒとをディスプレイ１２にて視認することによって、駐車目標領域Ｒとの相対位置やずれ量を把握したり、自車位置と障害物との相対距離を把握する。
【００５５】
さらに、制御部３は、終了トリガがあるか否かを判断する（ステップＳ２−１０）。こ
のとき、画像データ合成処理と同様に、画像切換ボタン１４ａの操作、シフトポジションのリバースからドライブ又はパーキングへの変更、イグニッションモジュールからのオフ信号の受信の有無を判断する。終了トリガが無い場合には（ステップＳ２−１０においてＮＯ）、ステップＳ２−３に戻り、上記した処理を繰り返す。これにより、例えば、０．５ｍ等の画像更新距離Ｄ１ごとに、合成画面４０が更新される。終了トリガがある場合には（ステップＳ２−１０においてＹＥＳ）、画像合成データ出力処理を終了する。
【００５６】
第１の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）第１の実施形態では、ナビゲーション装置１の制御装置２は、車両Ｃに設けられた後方カメラ２２から、車両Ｃの後方の撮像範囲Ｆ１を撮像した画像データＧを、各撮像地点で取得するようにした。また、制御装置２の制御部３は、取得した画像データＧを、自車位置検出部７から取得した自車位置と関連付けてＲＡＭ４に格納するようにした。また、制御部３は、車両Ｃが基準となる位置（初期位置Ｐ１又は画像更新地点Ｓ）から画像更新距離Ｄ１だけ移動した際に、その基準となる位置の座標が関連付けられた過去画像データＧ２を読出し、現在の画像データＧ１を重ねて画像合成データＧＡを生成するようにした。そして、この画像合成データＧＡをディスプレイ１２に表示するようにした。
【００５７】
このため、後方カメラ２２の撮像範囲Ｆ１に駐車目標領域Ｒの殆どが含まれなくなる位置まで車両Ｃが移動しても、蓄積した過去画像データＧ２を合成することにより、車両Ｃの下方にある、白線等を含む駐車目標領域Ｒをディスプレイ１２に表示できる。従って、運転者は、駐車目標領域Ｒからずれたりしないように、容易に駐車操作を行うことができる。
【００５８】
（２）第１の実施形態では、現在地点の画像データＧ１のうち、車両Ｃの近距離範囲である合成領域Ｇ１ａのみが、ディスプレイ１２の表示領域１２ｂに出力されるようにした。即ち、画像データＧ１のうち、車両Ｃの遠距離範囲である上部の領域を表示しないようにした。そして、合成領域Ｇ１ａを、過去画像データＧ２の合成領域Ｇ２ａと合成することによって、後方カメラ２２の視点が下方に向いたような画像合成データＧＡを生成するようにした。従って、駐車目標領域Ｒに車両Ｃが進入した際に、画像データＧのうち、遠方の背景画像等の不必要なデータはディスプレイ１２に表示されないので、駐車目標領域Ｒに集中した合成画面４０をディスプレイ１２に表示することができる。
【００５９】
（３）第１の実施形態では、制御部３及び画像処理部１１は、現在地点の自車位置に応じた車両輪郭線４１を合成画面４０に表示するようにした。このため、車両Ｃと、駐車目標領域Ｒとの相対位置を把握し易くなるので、車両Ｃが駐車目標領域Ｒからはみ出ないように駐車することができる。
【００６０】
（４）第１の実施形態では、画像処理部１１は、各画像データＧの歪曲収差を補正するようにした。このため各画像データＧを合成し、ディスプレイ１２に表示した際に、画像の連続性を良好にすることができるので、ユーザに違和感を与えないようにすることができる。
【００６１】
（５）第１の実施形態では、制御部３及び画像処理部１１は、画像データＧ１と、過去画像データＧ２とを一部重ねた状態で並行に並べて、画像合成データＧＡを生成するようにした。従って、合成画面４０は、２つの画像データＧから合成されるので、比較的容易に合成処理を行うことができる。
【００６２】
（６）第１の実施形態では、駐車支援装置を、自車位置検出部７を備えるナビゲーション装置１に具体化したので、精度の高い自車位置検出機能を利用して、画像データＧの合成を行うことができる。このため、合成画面４０内での画像の連続性等が向上できる。
【００６３】
（第２の実施形態）
以下、本発明を具体化した第２の実施形態を図８と、図１４〜図２５とに従って説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態の画像合成データ出力処理を変更したのみの構成なので、各処理の手順についてのみ説明し、その他の説明は省略する。尚、第２の実施形態では、第１の実施形態の画像データ保存処理（ステップＳ１−１〜Ｓ１−５）において、画像データＧを取得するタイミングとなる車両Ｃの移動距離（所定距離）は、第１の実施形態よりも短い距離（例えば、０．１５ｍ）とする。
【００６４】
図８に示す画像合成データ出力処理では、第１の実施形態と同様に、制御部３はシフトポジションがリバースである場合に（ステップＳ２−１においてＹＥＳ）、画像合成を開始するか否かを判断する（ステップＳ２−２）。
【００６５】
例えば、図１４に示す車両Ｃの位置で、合成開始信号を受信した場合（ステップＳ２−２においてＹＥＳ）には、制御部３は、このときの自車位置を初期位置Ｐ１に設定する。この初期位置Ｐ１で生成された画像データＧは、例えば図１９に示すような撮像画面４３を表示する。撮像画面４３には、路面４４や、駐車目標領域Ｒを区画する白線４５、障害物等が表示された背景４６、バンパーＢの画像である車両後端画像ＢＧ等が描画されている。尚、図１４に示すように、初期位置Ｐ１での後方カメラ２２の視点をカメラ視点Ｖ１、後方カメラ２２の撮像する範囲を撮像範囲Ｆ１とする。
【００６６】
続いて、制御部３は、自車位置を取得し（ステップＳ２−３）、初期位置Ｐ１からの移動量が画像更新距離Ｄ１に到達したか否かを判断する（ステップＳ２−４）。尚、第２の実施形態では、この画像更新距離Ｄ１を、第１の実施形態よりも短い距離（例えば、０．１５ｍ）とする。
【００６７】
図１５に示すように、車両Ｃが初期位置Ｐ１から画像更新距離Ｄ１だけＸ軸方向にバック走行したと判断した場合（ステップＳ２−４においてＹＥＳ）、制御部３は、撮像地点としての第１の画像更新地点Ｓ１に到達したとみなす。そして、現在の自車位置（第１の画像更新地点Ｓ１）に関連付けられた画像データＧＳ１をＲＡＭ４から取得する（ステップＳ２−５）。このとき取得した画像データＧＳ１は、例えば、図２０に示すような撮像画面４７を表示する。このとき、図１５に示すように、後方カメラ２２のカメラ視点Ｖ２は、初期位置Ｐ１のカメラ視点Ｖ１よりもＸ軸方向側にあるため、撮像画面４７では、図１９に示す初期位置Ｐ１での撮像画面４３に比べて、駐車目標領域Ｒの一部が、画面外に移動している。
【００６８】
また、制御部３は、初期位置Ｐ１に関連付けられた過去画像データとしての画像データＧＦを、ＲＡＭ４から読出す（ステップＳ２−６）。そして、画像データＧＦ，ＧＳ１を、一つの画面として合成表示させるため、画像処理部１１に画像データＧＦ，ＧＳ１を送信して、画像データＧＦ，ＧＳ１の補正を行う（ステップＳ２−７）。
【００６９】
ステップＳ２−７において、画像処理部１１は、画像データＧＦ，ＧＳ１の歪曲収差補正及び車両後端画像ＢＧの削除を行う。さらに、画像処理部１１は、初期位置Ｐ１で生成した画像データＧＦに対し、座標変換（視点変換）及び合成用画像データの生成を行う。
【００７０】
座標変換では、図１７に模式的に示すように、自車位置Ａの撮像画面２２ａ内の画素座標３５ａを、自車位置Ａから自車位置Ｂまでの移動距離及び移動方向に応じて、画面座標系内で平行移動又は回転移動させて、自車位置Ｂの撮像画面２２ａ内の画素座標３５ｂに変換してもよい。尚、撮像画面２２ａと、ディスプレイ１２の表示領域１２ｂは、同じ座標系上に位置づけられる。
【００７１】
或いは、座標変換において、後方カメラ２２の撮像画面２２ａの画素の位置を示す画面座標系と、車両Ｃの自車位置を示す車両座標系との間に成り立つ関係式を、後方カメラ２２の光軸Ａの角度及び撮像範囲Ｆ１等に基づいて取得しておく。そして、初期位置Ｐ１の自車位置（図中、自車位置Ａ）の座標を加味して、撮像画面２２ａ上の画素座標３５ａを、予め求めた関係式に基づいて、車両座標系の座標点３６に変換してもよい。さらに、画像処理部１１により、車両系座標の座標点３６を、関係式に基づいて、第１の画像更新地点Ｓ１（図中、自車位置Ｂ）の撮像画面２２ａ内の画素座標３５ｂに変換する。従って、初期位置Ｐ１の画像データＧＦを、現在地点（第１の画像更新地点Ｓ１）に応じたカメラ視点Ｖ２（撮像視点）に視点変換するので、画像データＧＦが、現在のカメラ視点Ｖ２から撮像されたデータのようにすることができる。ここで現在地点（第１の画像更新地点Ｓ１）の画像データＧＳ１は、実際の画像のまま表示するため、座標変換を行わない。
【００７２】
次に、画像処理部１１は、補正した画像データＧＦ，ＧＳ１を合成する（ステップＳ２−８）。具体的には、画像処理部１１は、図１８に模式的に示すように、第１の画像更新地点Ｓ１での現在の画像データＧＳ１を、初期位置Ｐ１の画像データＧＦの上に重ね、画像合成データＧＡを生成する。このとき、現在の画像データＧＳ１のうち、予め定めた合成領域Ｚｂ（第２の合成領域）と、初期位置Ｐ１の画像データＧＦの予め定めた合成領域Ｚａ（第１の合成領域）とが連続するように重ねる。合成領域Ｚａ，Ｚｂは、車両Ｃが画像更新距離Ｄ１だけ移動した際に、画像が互いに連続するようなデータ領域をそれぞれ確保する。現在の画像データＧＳ１の合成領域Ｚｂは、初期位置Ｐ１の画像データＧＦの合成領域Ｚａよりも大きく、現在の画像が占める割合が大きくなっている。また、図１５（ａ）に示すように、現在の画像データＧＳ１の合成領域Ｚｂは、第１の画像更新地点Ｓ１での撮像範囲のうち、車両Ｃから近距離範囲を撮像した撮像範囲Ｆ６に相当する。従って、車両Ｃの近距離範囲のデータ範囲のみが表示されるので、視点が擬似的に下方に向いたようなデータとなる。
【００７３】
また、図１５（ａ）に示すように、初期位置Ｐ１の画像データＧＦの合成領域Ｚａは、後方カメラ２２の撮像範囲Ｆ５に相当する。この撮像範囲Ｆ５は、第１の画像更新地点Ｓ１では、車体の下方に隠れた駐車目標領域Ｒに相当する範囲である。
【００７４】
さらに制御部３は、図１５（ｂ）のように合成した画像合成データＧＡを、ディスプレイ１２に表示する（ステップＳ２−９）。その結果、図２１に示すように、画像合成データＧＡを出力表示した合成画面４８がディスプレイ１２に表示される。合成画面４８は、初期位置Ｐ１での画像データＧＦに基づく過去画像４８ａを下部に、第１の画像更新地点Ｓ１の現在の画像データＧＳ１に基づく現在画像４８ｂを上部に配置して生成されている。過去画像４８ａは、第１の画像更新地点Ｓ１では、車体下方の領域にあたるため、車体を透過して路面が表示されているように見える。また、合成画面４８は、上記したように、後方カメラ２２の光軸を下方に向って傾斜させた画面のように見える。
【００７５】
また、ステップＳ２−７において、過去の画像データＧＦのみを座標変換しているので、現在位置（第１の画像更新地点Ｓ１）の画像データＧＳ１の画像は、カメラ視点Ｖ１の変更がない。従って、現在の画像データＧＳ１に基づく画像は、実際のカメラ視点Ｖ１から視た画像であるので、正確な情報を得ることができる。
【００７６】
また、画像処理部１１は、画像合成データＧＡに、第１の画像更新地点Ｓ１での自車位置を示す車両輪郭線４９を重ねて表示する。そして、制御部３は、終了トリガの有無を判断し（ステップＳ２−１０）、終了トリガが無い場合には（ステップＳ２−１０においてＮＯ）、ステップＳ２−３に戻る。
【００７７】
終了トリガが無い場合、制御部３は、自車位置取得（ステップＳ２−３）を行って、車両Ｃの第１の画像更新地点Ｓ１からの移動量が、画像更新距離Ｄ１以上であるか否か、即ち撮像地点としての第２の画像更新地点Ｓ２に到達したか否かを判断する（ステップＳ２−４）。
【００７８】
図１６（ａ）に示すように、車両Ｃが第２の画像更新地点Ｓ２に到達した場合には（ステップＳ２−４においてＹＥＳ）、現在地点（第２の画像更新地点Ｓ２）での画像データＧＳ２の取得（ステップＳ２−５）、ＲＡＭ４に格納された画像データＧＳ１，ＧＦの読出を行う（ステップＳ２−６）。即ち、第２の画像更新地点Ｓ２から、反Ｘ軸方向（反進行方向）において、画像更新距離Ｄ１ずつ離間した各地点（例えば、初期位置Ｐ１、第１の画像更新地点Ｓ１）が関連付けられた画像データＧを読出す。
【００７９】
そして、上記したように、読出した画像データＧＳ１，ＧＦと、現在の画像データＧＳ２の補正を行う（ステップＳ２−６）。即ち、画像処理部１１は、読出した画像データＧＳ１，ＧＦに対して、歪曲収差補正と、第２の画像更新地点Ｓ２のカメラ視点Ｖ３（図１５参照）での撮像画面２２ａ内への座標変換、車両後端画像ＢＧの削除を行う。従って、過去の画像データＧＳ１，ＧＦは、車両Ｃの現在地点（第２の画像更新地点Ｓ２）に応じたカメラ視点Ｖ３に視点変換される。さらに、現在地点で取得した画像データＧ１に対しても、歪曲収差補正及び車両後端画像ＢＧの削除を行う。
【００８０】
そして、画像処理部１１は、図２２に模式的に示すように、現在の画像データＧＳ２の合成領域Ｚｂと、第１の画像更新地点Ｓ１の画像データＧＳ１の合成領域Ｚａと、初期位置Ｐ１の画像データＧＦの合成領域Ｚａとが互いに連続するように重ねて、画像合成データＧＢを生成する。（ステップＳ２−８）。即ち、図１６（ｂ）に模式的に示すように、第２の画像更新地点Ｓ２の合成領域Ｚｂを最上部に、第１の画像更新地点Ｓ１での合成領域Ｚａを中央部に、初期位置Ｐ１での合成領域Ｚａを最下部にして並べて重ねる。現在の画像データＧＳ２の合成領域Ｚｂは、他の合成領域Ｚａよりも大きいデータ領域が確保されている。
【００８１】
そして、制御部３は、画像合成データＧＢをディスプレイ１２に出力して、図２３に示すような合成画面５０をディスプレイ１２に表示させる（ステップＳ２−９）。合成画面５０は、第２の画像更新地点Ｓ２での画像データＧＳ２の合成領域Ｚｂの画像５０ｃを最上部に、第１の画像更新地点Ｓ１での画像データＧＳ１の画像５０ｂを中央部に、初期位置Ｐ１の画像データＧＦの画像５０ａを最下部に配置して生成されている。
【００８２】
また、画像処理部１１は、画像合成データＧＢに、第２の画像更新地点Ｓ２での自車位置を示す車両輪郭線４９を重ねて表示する。また、画像５０ａ，５０ｂは車体の下方に隠れた領域である。また合成画面５０は、後方カメラ２２の視点が擬似的に下方に向いたような画面になっている。しかも、第１の画像更新地点Ｓ１で生成した画像合成データＧＡと比較して、現在地点での画像５０ｃの割合が小さくなっているので、より遠距離範囲の画像が削除され、光軸がより車両Ｃ側に傾斜しているような画面になっている。
【００８３】
そして、制御部３は、終了トリガの有無を判断し（ステップＳ２−１０）、終了トリガが無い場合には（ステップＳ２−１０においてＮＯ）、ステップＳ２−３に戻る。
このようにして、終了トリガが無い状態で、ステップＳ２−３〜ステップＳ２−１０が４回目に繰り返された場合には、図２４（ａ）に示すように、車両Ｃは、初期位置Ｐ１からの移動量が、画像更新距離Ｄ１の４倍である、撮像地点としての第４の画像更新地点Ｓ４に位置している。このとき、ＲＡＭ４からは、現在の画像データＧＳ４と、４枚の画像データＧＦ，ＧＳ１〜ＧＳ３が読出され、補正される（ステップＳ２−６，Ｓ２−７）。これにより、過去の画像データＧＦ，ＧＳ１〜ＧＳ３が、車両Ｃの現在位置に応じたカメ
ラ視点Ｖ５に視点変換される。
【００８４】
そして、図２４（ｂ）に示すように、画像処理部１１は、上記した手順と同様に、現在の画像データＧＳ４と画像データＧＦ,ＧＳ１〜ＧＳ３を重ねる。画像データＧＦ,ＧＳ１〜ＧＳ３の合成領域Ｚａは、ほぼ同じデータ領域である。また、現在の画像データＧＳ４の合成領域Ｚｂは、過去の画像データＧＦ,ＧＳ１〜ＧＳ３の合成領域Ｚａよりも大きい
データ領域となっている。
【００８５】
また、過去に生成された画像データＧＦ,ＧＳ１〜ＧＳ３の合成領域Ｚａは、図２４（
ａ）に示すように、初期位置Ｐ１の合成領域Ｚａに基づく撮像範囲Ｆ５、撮像地点としての第１〜第３の画像更新地点Ｓ１〜Ｓ３の合成領域Ｚａに基づく撮像範囲Ｆ７，Ｆ１０，Ｆ１１にそれぞれ相当する。これらの撮像範囲Ｆ５，Ｆ７，Ｆ１０，Ｆ１１は、第４の画像更新地点Ｓ４において、車両Ｃの後輪部分に相当する領域である。
【００８６】
さらに、現在の画像データＧ１の合成領域Ｚｂは、図２４（ａ）に示すように、撮像範囲Ｆ１２に相当する。この撮像範囲Ｆ１２は、図１５（ｂ）、図１６（ｂ）に示す合成領域Ｚｂよりもデータ領域が小さく、現在の画像データＧＳ４に対して最低限確保される大きさのデータ領域である。従って、ステップＳ２−３〜Ｓ２−１０が４回目まで繰り返されるにつれて、現在の画像データＧの合成領域Ｚｂの大きさは、次第に小さくなり、これにより、ディスプレイ１２の画面上では、後方カメラ２２の視点が擬似的に次第に下方に移動するように見える。
【００８７】
さらに、ステップＳ２−３〜ステップＳ２−１０の処理を５回目に繰り返すとき、図２５（ａ）に示すように、車両Ｃは、撮像地点としての第５の画像更新地点Ｓ５に位置している。また、制御部３は、ＲＡＭ４から、第１〜第４の画像更新地点Ｓ１〜Ｓ４に関連付けられた４つの画像データＧＳ１〜ＧＳ４を読出し、初期位置Ｐ１の画像データＧＦは読出さない。そして、画像処理部１１は、各画像データＧＳ１〜ＧＳ４と、新たに取得した現在地点の画像データＧＳ５とを補正して（ステップＳ２−７）、過去の画像データＧＳ１〜ＧＳ４を、車両Ｃの現在地点に応じた視点Ｖ６に視点変換し、図２５（ｂ）に模式的に示すような画像合成データＧＤを生成する（ステップＳ２−８）。即ち、画像処理部１１は、各画像データＧを合成する際に、ＲＡＭ４から読出した４つの画像データＧと、現在地点の画像データＧとを用いる。
【００８８】
画像合成データＧＤは、現在の画像データＧＳ５の合成領域Ｚｂを最上部にして、他の画像データＧＳ１〜ＧＳ４の合成領域Ｚａが連続するように、各画像データＧＳ１〜ＧＳ５を重ねて生成されている。
【００８９】
このように、以下、終了トリガがあると判断するまで、制御部３及び画像処理部１１は、ＲＡＭ４に格納された画像データＧのうち、新しい方から５番目までの画像データＧを使用して、画像合成データＧＡ〜ＧＤを生成し、ディスプレイ１２に出力表示する。
【００９０】
そして、制御部３が、終了トリガがあると判断すると（ステップＳ２−１０においてＹＥＳ）、制御部３は、合成データ出力処理を終了する。
第２の実施形態によれば、第１の実施形態の効果に加えて、以下のような効果を得ることができる。
【００９１】
（６）第２の実施形態では、ナビゲーション装置１の制御部３及び画像処理部１１は、車両Ｃが画像更新地点Ｓ１〜Ｓ５に到達した際に、その地点の画像データＧを取得するようにした。また、初期位置Ｐ１又は画像更新地点Ｓ１〜Ｓ４に関連付けられた、過去の画像データＧを、現在地点から近い方から、最大４つまで読出すようにした。又、画像処理
部１１は、現在地点で取得した画像データＧの合成領域Ｚｂと、読み出された各画像データの各合成領域Ｚａとを、画面内での車両Ｃの進行方向に沿って、順番に連続するように合成するようにした。このため、画像合成データＧＡ〜ＧＤは、２つ〜最大５つの画像データＧから構成されるので、画像の更新距離を短くすることができる。また、合成画面４８，５０を比較的短い時間間隔で更新することができる。
【００９２】
（７）第２の実施形態では、ＲＡＭ４から読出した過去の画像データＧＳ１〜ＧＳ４を、現在地点でのカメラ視点の撮像画面２２ａ内の座標に変換するようにした。このため、異なるカメラ視点で撮像して生成した画像データを、現在地点のカメラ視点で撮像した画像データＧのように変換できるので、合成画面４８，５０として表示した際に、画像の連続性をより良好にすることができる。このため、運転者等に違和感を与えない。
【００９３】
尚、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記各実施形態では、車両Ｃが並列駐車する場合についてのみ説明したが、縦列駐車する場合に、現在位置の画像データＧと、過去の画像データＧとをディスプレイ１２に表示してもよい。
【００９４】
・第１の実施形態では、ステップＳ２−７において、歪曲収差の補正を省略してもよい。このようにすると、処理を簡素化することができるため、制御装置２の負荷を軽減できる。
【００９５】
・第２の実施形態では、最大５つの画像データＧから画像合成データを生成するようにしたが、３つ以上であればよい。
・第２の実施形態の座標変換処理は、その他の公知の方法を用いて、カメラ視点を変換した画像データを作成してもよい。
【００９６】
・第２の実施形態では、カメラ視点を同一にする視点変換処理を省略してもよい。また、画像データＧの歪曲収差補正を省略してもよい。このようにすると、処理を簡素化することができるため、制御装置２の負荷を軽減できる。
【００９７】
・上記各実施形態では、自車位置は、後車軸の中心点２５としたが、その他の車両Ｃの特定位置でもよい。
・上記各実施形態では、画像データＧを取得するタイミングとなる車両Ｃの移動距離(
所定距離)と、画像更新距離Ｄ１とを同じ距離としたが、異なる距離にしてもよい。この
とき、画像データＧを取得する際の所定距離は、画像更新距離Ｄ１よりも短い距離とする。
【００９８】
・上記各実施形態では、画像更新距離Ｄ１を０．１５ｍ、０．５ｍにそれぞれ設定したが、より短い距離に設定してもよい。
・上記各実施形態では、制御部３は、所定距離毎に画像データＧを取得し、ＲＡＭ４に格納するようにしたが、例えば、数十ミリ秒ごとに画像データＧを取得し、その時点の車両Ｃの位置と関連付けてＲＡＭ４に格納するようにしてもよい。
【００９９】
・第１の実施形態では、制御部３及び画像処理部１１は、過去画像データＧ２を、車両Ｃの現在位置でのカメラ視点に変換するようにしてもよい。そして、上記各実施形態では、過去の画像データＧを、現在地点のカメラ視点よりも上方の視点に変換するようにしてもよい。詳述すると、後方カメラ２２が車体の中心軸から水平方向にオフセットされた位置に取付けられた車両であったり、車体が大きい車両の場合には、過去の画像データＧを、現在のカメラ視点に座標変換（視点変換）しても、車両の後輪を含む領域を全てディスプレイ１２に表示できないことがある。このため、図２６に示すように、車両Ｃ１がＸ矢
印方向に後退するときに、現在地点よりも、進行方向（Ｘ矢印方向）後方のカメラ視点Ｖ１（撮像視点）で撮像範囲Ｅ１が撮像された過去の画像データＧを、図２７に示すように、現在のカメラ視点Ｖ２よりも鉛直方向上方の視点Ｖ１ａ（撮像視点）に変換する。視点Ｖ１ａは、現在のカメラ視点Ｖ２の水平方向（Ｘ軸方向及びＹ軸方向）の座標と同じ座標であるが、鉛直方向の座標のみがカメラ視点Ｖ２よりも上方である。また、視点Ｖ１ａの鉛直方向の高さは、少なくとも車両Ｃ１の各後輪に相当する領域がディスプレイ１２の画面内に収容されるような高さである。このとき、現在地点のカメラ視点Ｖ２による撮像範囲Ｅ２と、過去地点のカメラ視点Ｖ１による撮像範囲Ｅ１との間に間隔を設けてもよい。これにより、図２８に示すように、過去の画像データＧに基づく過去画像６０と、現在の画像データＧに基づく現在画像６１とが表示された合成画面６２がディスプレイ１２に表示される。過去画像６０は、車両Ｃ１の各後輪を収容する領域の画像であって、車体の輪郭を示す車両輪郭線６３が表示されている。車両輪郭線６３には、各後輪を描画した後輪描画線６４を有している。現在画像６１は、図２６及び図２７に示す撮像範囲Ｅ２に相当する画像である。現在画像６１と過去画像６０の間には、案内表示部６５が表示されている。このように、過去の画像データＧを視点変換する際に、現在のカメラ視点Ｖ２よりも上方の視点Ｖ１ａに変換すると、車種や後方カメラ２２の取付位置に関わらず、現在地点で車両Ｃ１の後輪部分に相当する領域等、所望の領域をディスプレイ１２の画面に表示できる。
【０１００】
・上記各実施形態では、制御部３及び画像処理部１１は、現在地点の画像データＧと、過去の画像データＧを用いて、画像合成データを生成するようにした。これ以外に、現在地点の画像データＧの一部と、現在地点よりも所定距離だけ後方の地点の画像データＧの一部とを、並べてディスプレイ１２に表示するようにしてもよい。このようにすると、合成処理による制御装置２の負荷を軽減できる。
【０１０１】
・後方カメラ２２は、後方でなく、車両Ｃの前方に取り付けられてもよい。この場合にも、このカメラによって生成された画像データＧを使用して、車体の下方の領域を表示することができるため、車両Ｃ前方の見えにくい障害物を視認しやすくすることができる。
【０１０２】
・上記実施形態では、駐車支援装置を経路案内を行うナビゲーション装置１に具体化したが、経路案内を省略した装置としてもよい。この場合、地図データ記憶部９が省略される。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置の構成を説明するブロック図。
【図２】車両に配設された後方カメラを説明する説明図。
【図３】本実施形態の処理を行う際の車両の位置を説明する説明図。
【図４】同ナビゲーション装置のディスプレイに表示された画面の説明図。
【図５】画像データの合成を説明する模式図。
【図６】画像データの合成を説明する模式図。
【図７】本実施形態の処理手順の説明図。
【図８】本実施形態の処理手順の説明図。
【図９】初期位置での後方カメラの撮像範囲の説明図。
【図１０】画像更新位置での後方カメラの撮像範囲の説明図。
【図１１】初期位置で生成される画像データの説明図。
【図１２】画像更新位置で生成される画像データの説明図。
【図１３】合成画面の説明図。
【図１４】第２の実施形態の初期位置での撮像範囲の説明図。
【図１５】（ａ）は、第１の画像更新位置での撮像範囲、（ｂ）は画像合成データの説明図。
【図１６】（ａ）は、第２の画像更新位置での撮像範囲、（ｂ）は画像合成データの説明図。
【図１７】画像データの座標変換処理の説明図。
【図１８】第２の実施形態の画像データの合成を説明する模式図。
【図１９】初期位置で生成される画像データの説明図。
【図２０】第１の画像更新位置で生成される画像データの説明図。
【図２１】第１の画像更新位置で表示される合成画面の説明図。
【図２２】第２の画像更新位置での画像データの合成を説明する模式図。
【図２３】第２の画像更新位置で表示される合成画面の説明図。
【図２４】（ａ）は、第４の画像更新位置での撮像範囲、（ｂ）は画像合成データの説明図。
【図２５】（ａ）は、第５の画像更新位置での撮像範囲、（ｂ）は画像合成データの説明図。
【図２６】過去画像データ及び現在の画像データの表示範囲の説明図。
【図２７】過去画像データの視点変換の説明図。
【図２８】過去画像データ及び現在の画像データを表示した画面の説明図。
【符号の説明】
【０１０４】
１…駐車支援装置としてのナビゲーション装置、２…制御手段としての制御装置、３…画像データ取得手段、位置特定手段、画像データ読出手段、画像合成手段、表示制御手段、車両位置表示手段、収差補正手段、画像変換手段としての制御部、４…画像データ記憶手段としてのＲＡＭ、７…位置特定手段を構成する自車位置検出部、１０…画像データ取得手段を構成する撮像データ取得部、１１…画像データ読出手段、画像合成手段、車両位置表示手段、収差補正手段及び画像変換手段を構成する画像処理部、１２…表示手段としてのディスプレイ、２２…撮像装置としての後方カメラ、３３，３４，３７，４３，４７…撮像画面、Ａ…光軸、Ｃ，Ｃ１…車両、ＧＡ〜ＧＤ…画像合成データ、Ｆ１〜Ｆ１３…周辺視界としての撮像範囲、Ｇ，ＧＦ，ＧＳ１〜ＧＳ５…画像データ、Ｇ２…過去画像データ、Ｐ１…撮像地点としての初期位置、Ｒ…駐車目標領域、Ｓ１〜Ｓ５…撮像地点としての第１〜第５の画像更新地点、Ｇ１ａ，Ｚｂ…第１の合成領域としての合成領域、Ｚａ…第２の合成領域としての合成領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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