(57)【要約】【課題】  移動用電動モータに悪影響を与えることなく、移動体の移動速度を設定移動速度に適正に増速できる物品搬送装置の提供。【解決手段】  物品搬送用の移動体を移動させる移動用電動モータ２４と、その移動用電動モータ２４に対して供給する駆動用電力を制御する駆動制御手段Ｗが、増速運転の際には、移動開始後の経過時間または移動開始後の移動距離に対応させて目標移動速度を定めた目標遷移速度に沿って増速させるべく、移動用電動モータ２４に対して供給する駆動用電力を制御するように構成され、駆動制御手段Ｗにて移動用電動モータ２４に対して供給する駆動用電力値を検出する電力値検出手段２８が設けられ、駆動制御手段Ｗが、増速運転において、電力値検出手段２８にて検出する駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるように、目標遷移速度を補正するように構成されている。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品搬送用の移動体を移動させる移動用電動モータと、その移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御する駆動制御手段とが設けられ、
前記駆動制御手段が、停止している移動体を設定移動速度まで移動速度を増速させる増速運転の際には、移動開始後の経過時間または移動開始後の移動距離に対応させて目標移動速度を定めた目標遷移速度に沿って増速させるべく、前記移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御するように構成されている物品搬送装置であって、
前記駆動制御手段にて前記移動用電動モータに対して供給する駆動用電力値を検出する電力値検出手段が設けられ、
前記駆動制御手段が、前記増速運転において、前記電力値検出手段にて検出する駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるように、前記目標遷移速度を補正するように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記駆動制御手段が、前記目標遷移速度のうち、前記移動体の移動速度が前記設定移動速度近くになる終端側部分を、前記電力値検出手段にて検出する駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるように補正するように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記移動体には、その移動体に対して昇降自在な昇降台が設けられ、
前記昇降台には、自己と物品移載箇所との間で物品を移載する物品移載装置が設けられている請求項１または２に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送用の移動体を移動させる移動用電動モータと、その移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御する駆動制御手段とが設けられ、前記駆動制御手段が、停止している移動体を設定移動速度まで移動速度を増速させる増速運転の際には、移動開始後の経過時間または移動開始後の移動距離に対応させて目標移動速度を定めた目標遷移速度に沿って増速させるべく、前記移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御するように構成されている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送装置は、例えば、自動倉庫などに用いられるスタッカークレーンであり、駆動制御手段が、移動用電動モータに対して供給する駆動用電圧や駆動用電流などの駆動用電力を制御することにより、移動速度を制御しながら、物品搬送用の移動体を物品移載箇所まで移動させて、物品の搬送を行うものである。
そして、移動体を物品移載箇所に移動させるに場合には、まず、停止している移動体を設定移動速度まで移動速度を増速させる増速運転を行い、次に、設定移動速度を維持して移動させる定速運転を行い、その後、設定移動速度から停止用低移動速度まで減速させる減速運転を行ったのち、移動体を停止させるようにしている。
【０００３】
このような物品搬送装置として、従来、駆動制御手段が、増速運転を行う際の目標遷移速度を設定し、その設定した目標遷移速度に沿って移動体の移動速度が増速するように、移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御しているものがある（例えば、特許文献１および特許文献２参照。）。
そして、駆動制御手段は、増速運転において、例えば、移動開始後に単位時間経過するごとにまたは移動開始後に単位距離移動するごとに、実際の移動体の移動速度である実移動速度が目標遷移速度に沿うように、移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御している。
【０００４】
【特許文献１】特開平７−６１５２１号公報
【特許文献２】特開２００１−２３６１２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記増速運転における目標遷移速度は、移動体が適正に物品を搬送でき、また、移動用電動モータに過負荷を与えることが無いようにするなど、諸々の条件に鑑みて定められているものである。しかし、移動用電動モータ自体の個体差や移動用電動モータに対する負荷が予想以上に大きいなどの理由により、適正な目標遷移速度から外れている虞がある。
このため、増速運転において、実移動速度が目標遷移速度に沿うように、移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御したときに、移動体の移動速度が設定移動速度よりも大きくなるオーバーシュートを発生する虞がある。そして、オーバーシュートを発生したときに、移動用電動モータに対して供給している駆動用電力が許容範囲を越えて、移動用電動モータの寿命が早くなるなど、移動用電動モータに悪影響を与える虞があった。
【０００６】
ちなみに、オーバーシュートとなると、その後、移動体の移動速度を設定移動速度とするために現在の移動速度よりも減速することになるが、このときの減速度が大きくなると、移動体の移動速度が設定移動速度よりも小さくなるアンダーシュートとなる。
したがって、このオーバーシュートとアンダーシュートにより移動速度の増減が生じて、移動体が移動方向に振れることになり、移動体に載っている物品の荷崩れや物品の落下を招く可能性がある。
【０００７】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、移動用電動モータに悪影響を与えることなく、移動体の移動速度を設定移動速度に適正に増速できる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、物品搬送用の移動体を移動させる移動用電動モータと、その移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御する駆動制御手段とが設けられ、前記駆動制御手段が、停止している移動体を設定移動速度まで移動速度を増速させる増速運転の際には、移動開始後の経過時間または移動開始後の移動距離に対応させて目標移動速度を定めた目標遷移速度に沿って増速させるべく、前記移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御するように構成されている物品搬送装置において、
前記駆動制御手段にて前記移動用電動モータに対して供給する駆動用電力値を検出する電力値検出手段が設けられ、前記駆動制御手段が、前記増速運転において、前記電力値検出手段にて検出する駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるように、前記目標遷移速度を補正するように構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、駆動制御手段にて移動用電動モータに対して供給する駆動用電力値は、移動用電動モータの個体差や移動用電動モータに対する負荷に応じて、変化するものであるから、駆動制御手段が、増速運転において、電力値検出手段にて検出する駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるように、目標遷移速度を補正することにより、移動用電動モータの個体差や移動用電動モータに対する負荷を反映した適正な目標遷移速度に補正することができる。
そして、駆動制御手段は、目標遷移速度を補正したあとは、その補正した目標遷移速度に沿って増速させるべく、前記移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御するので、移動体の移動速度が設定移動速度よりも大きくなるオーバーシュートが発生するのを防止でき、移動体の移動速度を設定移動速度に増速できる。
また、増速運転においては、電力値検出手段にて検出する駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるので、駆動用電力が許容範囲を越えないようにできる。
【００１０】
したがって、本発明によれば、移動用電動モータに悪影響を与えることなく、移動体の移動速度を設定移動速度に適正に増速できる物品搬送装置を提供できるに至った。
【００１１】
本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、前記駆動制御手段が、前記目標遷移速度のうち、前記移動体の移動速度が前記設定移動速度近くになる終端側部分を、前記電力値検出手段にて検出する駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるように補正するように構成されている点にある。
【００１２】
すなわち、駆動制御手段は、目標遷移速度のうち、移動体が移動を開始した当初の始端側部分から移動体の移動速度が設定移動速度近くになる終端側部分までは、目標遷移速度を補正せず、目標遷移速度の終端側部分を、電力値検出手段にて検出する駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるように目標遷移速度を補正する。
したがって、目標遷移速度のうち、始端側部分から終端側部分までは、移動体の移動速度をスムーズに増速させることができながら、目標遷移速度の終端側部分の補正により、最終的に移動体の移動速度を設定移動速度に適正に増速することができる。
【００１３】
本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、前記移動体には、その移動体に対して昇降自在な昇降台が設けられ、前記昇降台には、自己と物品移載箇所との間で物品を移載する物品移載装置が設けられている点にある。
【００１４】
すなわち、移動体に対して昇降自在な昇降台に物品移載装置を設けているので、昇降台を昇降させることにより、高い箇所にある物品移載箇所や低い箇所にある物品移載箇所にも物品を移載することができる。
そして、移動体に対して昇降自在な昇降台を設けるので、移動体自体の高さが高くなり、増速運転において、移動方向での移動体の振れが生じると、物品移載装置における物品の荷崩れや物品の落下を招く可能性が高くなる。
【００１５】
しかしながら、上記第１特徴構成で述べた如く、増速運転において、オーバーシュートが発生するのを防止でき、移動体の移動速度を設定移動速度に適正に増速できるので、オーバーシュートとアンダーシュートによる移動速度の増減の発生を抑制して、移動方向での移動体の振れを防止できる。
したがって、高い箇所にある物品移載箇所や低い箇所にある物品移載箇所にも物品を移載できながら、物品移載装置における物品の荷崩れや物品の落下を的確に防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明にかかる物品搬送装置を自動倉庫に適応した例を図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。各収納棚１は、多数の物品収納部４を縦横に複数並べて構成されている。
【００１７】
前記走行通路２には、その下方側に走行レール５が収納棚１の長手方向に沿って設置され、上方側にもガイドレール６が収納棚１の長手方向に沿って設置されている。
そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
一対の荷載置台８と多数の物品収納部４の夫々が、物品移載箇所Ｋとして構成されている。
【００１８】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な移動体としての走行台車１０と、その走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１２とを備えて構成され、昇降台１２に物品９を載せたパレットＰごと移載可能な電動式の物品移載装置としてのフォーク装置１１を設けている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させたり、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させるように構成されている。
【００１９】
前記昇降台１２は、走行台車１０に立設した前後一対の昇降マスト１３にて昇降自在に案内支持されるものであり、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されるようになっている。
この昇降用チェーン１４は、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５に設けた案内スプロケット１６と一方の昇降マスト１３に設けた案内スプロケット１７とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１８に連結されている。
そして、巻き取りドラム１８をインバータ式のモータである昇降用電動モータ１９にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４の繰り出しや巻き取り操作で昇降台１２を昇降させるように構成されている。
【００２０】
前記走行台車１０には、その水平方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その昇降用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降台１２の昇降方向において、走行台車１０に設けられたミラー２２の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。
【００２１】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの車輪２３が設けられ、それら二つの車輪２３うちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである移動用電動モータとしての走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２３ｂとして構成されている。
そして、走行台車１０は、走行用電動モータ２４の作動で走行レール５に沿って走行するように構成されている。
【００２２】
また、地上側コントローラ７側の走行レール５の端部には、水平方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２５が設けられ、走行台車１０には、走行用レーザ測距計２５からのビーム光を反射する反射板２６が設けられている。
そして、走行用レーザ測距計２５は、走行台車１０に設置されている反射板２６に向けて投射して、走行レール５の端部からの走行台車１０の距離を検出することにより、走行経路上における走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
【００２３】
このスタッカークレーン３には、図３に示すように、地上側コントローラ７から入出庫指令を受けて、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置２７が設けられている。
そして、このクレーン制御装置２７に対して、昇降用レーザ測距計２０の検出情報および走行用レーザ測距計２５の検出情報が入力されるように構成されている。
【００２４】
前記クレーン制御装置２７は、昇降用レーザ測距計２０の検出情報に基づいて昇降台１２を指令された昇降用目標停止位置に昇降させる昇降制御を行う昇降制御部２７ａ、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させる走行制御を行う走行制御部２７ｂ、フォーク装置１１を作動させて物品９を移載する移載制御を行う移載制御部２７ｃなどから構成されている。
そして、クレーン制御装置２７は、荷載置台８の物品９を物品収納部４に入庫する入庫指令や、物品収納部４に収納されている物品９を荷載置部８に出庫する出庫指令などを地上側コントローラ７から受けると、昇降制御部２７ａによる昇降制御、走行制御部２７ｂによる走行制御、および、移載制御部２７ｃによる移載制御を行い、荷載置台８の物品９を物品収納部４に入庫する入庫処理や、物品収納部４に収納されている物品９を荷載置部８に出庫する出庫処理を行うように構成されている。
【００２５】
以下、走行制御部２７ｂによる走行制御について説明する。
前記走行制御部２７ｂは、走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電力としての駆動用電流を制御する走行用インバータ２８の作動を制御するように構成され、図３に示すように、駆動制御手段Ｗが、走行制御部２７ｂと走行用インバータ２８とから構成されている。
そして、走行制御部２７ｂは、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、走行経路上における走行台車１０の走行位置および走行台車１０の走行速度を管理するように構成されている。
【００２６】
前記走行制御部２７ｂは、走行台車１０を目的の物品移載箇所Ｋまで走行するに当り、まず、走行台車１０の現在位置と走行用目標停止位置との走行距離に基づいて、図４に示すように、走行速度カーブを設定するように構成されている。
ちなみに、走行用目標停止位置については、複数の物品移載箇所Ｋのうち、目的の物品移載箇所Ｋに対応する位置であり、この情報については地上側コントローラ７から受けるように構成されている。
【００２７】
そして、走行制御部２７ｂは、走行を開始した後、単位時間が経過するごとに、走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように、走行用インバータ２８に走行用電動モータ２４の駆動出力値を与え、走行用インバータ２８が、走行制御部２７ｂからの駆動出力値になるように、走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電流を制御するように構成されている。
【００２８】
前記走行速度カーブについて説明を加えると、走行制御部２７ｂは、まず、停止している走行台車１０を設定走行速度まで走行速度を増速させる増速運転を行い、次に、走行速度を維持して走行させる定速運転を行い、その後、設定走行速度から停止用低走行速度（クリープ速度）まで減速させる減速運転を行うようにしている。
そして、走行制御部２７ｂは、停止用低走行速度（クリープ速度）での走行中に、走行用レーザ測距計２５の検出情報から得られる走行台車１０の走行位置が走行用目標停止位置に達すると、走行用電動モータ２４への駆動用電流の供給を停止してブレーキをかけて、走行台車１０を走行用目標停止位置に停止させるようにしている。
【００２９】
そして、増速運転における走行速度カーブは、走行開始後の経過時間または走行開始後の走行距離に対応させて目標走行速度を定めた増速用の目標遷移速度であり、この増速用の目標遷移速度は予め設定されている。
また、減速運転における走行速度カーブも、減速開始後の経過時間または減速開始後の走行距離に対応させて目標走行速度を定めた減速用の目標遷移速度であり、この減速用の目標遷移速度も予め設定されている。
前記設定走行速度や停止用低走行速度も予め設定されており、走行制御部２７ｂは、走行距離によって増速運転から定速運転に切り換えるタイミングや、定速運転から減速運転に切り換えるタイミングなどを求めて、図４に示すような走行速度カーブを設定するように構成されている。
【００３０】
以下、増速運転について詳細に説明する。
前記駆動制御手段Ｗは、増速用の目標遷移速度に沿って増速させるべく、走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電流を制御するように構成されている。
説明を加えると、走行制御部２７ｂは、走行を開始した後、単位時間経過するごとに、走行用レーザ測距計２５の検出情報から得られる走行台車１０の現在の実走行速度と設定した増速用の目標遷移速度から得られる現在の目標走行速度との偏差を求める。
そして、走行制御部２７ｂは、求めた偏差と、次の単位時間が経過する時点において走行パターンから得られる次の目標走行速度とに基づいて、走行用インバータ２８に走行用電動モータ２４の駆動出力値を与え、走行用インバータ２８が、走行制御部２７ｂからの駆動出力値になるように、駆動用電流の大小を制御する。
また、走行用インバータ２８は、走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電流値を走行制御部２７ｂに入力して、電力値検出手段として作用するように構成されている。
【００３１】
上述の如く、駆動制御手段Ｗは、増速用の目標遷移速度に沿って増速させるべく、走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電流を制御するわけであるが、走行用電動モータ２４自体の個体差や走行用電動モータ２４に対する負荷が予想以上に大きいなどの理由により、予め設定された目標遷移速度が適正な目標遷移速度から外れることがある。
この場合には、図５に示すように、走行台車１０の走行速度が設定移動速度よりも大きくなるオーバーシュートを発生し、走行用電動モータ２４に対して供給している駆動用電流が最大基準値よりも大きくなり、許容範囲を越えてしまう。
【００３２】
図５は、図４における走行速度カーブのうち、増速用の目標遷移速度に相当する部分のみを取り出したものであり、横軸を時間として、縦軸を走行速度として、予め設定されている増速用の目標遷移速度Ａを実線で示すとともに、横軸を時間として、縦軸を電流値として、走行用電動モータ２４に対して供給している駆動用電流値Ｃを一点鎖線で示しており、また、実際の走行台車１０の走行速度Ｄを二点鎖線で示している。
【００３３】
そこで、駆動制御手段Ｗは、単に、増速用の目標遷移速度に沿って増速させるべく、走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電流を制御するだけでなく、走行用インバータ２８にて走行制御部２７ｂに入力される駆動用電流値が適正駆動用電流範囲内になるように、増速用の目標遷移速度を補正するように構成されている。
前記適正駆動用電流範囲は、走行用電動モータ２４に対する駆動用電流値の最大許容値である最大基準値未満の範囲と定められている。
【００３４】
そして、駆動制御手段Ｗは、図６に示すように、増速用の目標遷移速度のうち、走行台車１０の走行速度が設定走行速度近くになる終端側部分を、走行用インバータ２８にて走行制御部２７ｂに入力される駆動用電流値が適正駆動用電流範囲内になるように補正するように構成されている。
図６では、横軸を時間として、縦軸を走行速度として、予め設定されている増速用の目標遷移速度Ａを実線で示し、補正した増速用の目標遷移速度Ｂを点線で示すとともに、横軸を時間として、縦軸を電流値として、走行用電動モータ２４に対して供給している駆動用電流値Ｃを一点鎖線で示している。
【００３５】
説明を加えると、駆動制御手段Ｗは、走行台車１０の走行中における駆動用電流を監視し、その駆動用電流が最大基準値を超えて適正駆動用電流範囲外となるか否かを判別し、駆動用電流が適正駆動用電流範囲外となると、予め設定されている増速用の目標遷移速度のうち、終端側部分を単位時間当りの増速度を小さくするように補正する。
そして、駆動制御手段Ｗは、次に走行台車１０を走行させるときには、補正した増速用の目標遷移速度に沿って増速させるべく、走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電流を制御する。
【００３６】
このようにして、駆動制御手段Ｗは、駆動用電流が適正駆動用電流範囲外となった以降の走行では、補正した増速用の目標遷移速度Ｂに沿って増速させるべく、走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電流を制御して、オーバーシュートの発生を防止し、走行用電動モータ２４に対して供給している駆動用電流が許容範囲を越えないようにしている。
【００３７】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、増速運転において、走行制御部２７ｂが、走行を開始した後、単位時間経過するごとに、走行用インバータ２８に走行用電動モータ２４の駆動出力値を与え、走行用インバータ２８が、走行制御部２７ｂからの駆動出力値になるように、駆動用電流の大小を制御するようにしているが、走行制御部２７ｂが、走行を開始した後、単位距離走行するごとに、走行用インバータ２８に走行用電動モータ２４の駆動出力値を与え、走行用インバータ２８が、走行制御部２７ｂからの駆動出力値になるように、駆動用電流の大小を制御するようにしてもよい。
このとき、走行制御部２７ｂは、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、単位距離走行したことを検出するように構成されている。
【００３８】
（２）上記実施形態では、駆動用電力として駆動用電流を例示したが、駆動用電圧を適応することも可能である。
【００３９】
（３）上記実施形態では、駆動制御手段Ｗが、増速用の目標遷移速度のうち終端側部分を、駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるように補正するようにしているが、例えば、駆動制御手段Ｗが、増速用の目標遷移速度のうち、走行台車１０の走行を開始した当初の始端側部分から終端側部分にわたって、駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるように補正することも可能であり、増速用の目標遷移速度のどの部分を補正するかについては適宜変更が可能である。
【００４０】
（４）上記実施形態では、走行経路上における走行台車１０の走行位置および走行速度を検出するに当り、走行用レーザ測距計２５を設けているが、例えば、走行台車１０の走行に伴って回転自在なロータリーエンコーダなどを設けて、走行経路上における走行台車１０の走行位置および走行速度を検出することも可能であり、各種のセンサを適応することができる。
【００４１】
（５）上記実施形態では、移動体を走行台車１０とするなど、本発明にかかる物品搬送装置をスタッカークレーンに適応した例を示したが、移動体を物品搬送車として、物品移載装置を設けた無人式の物品搬送車に適応することも可能であり、各種の物品搬送用の移動体を適応することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明は、物品搬送用の移動体を移動させる移動用電動モータと、その移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御する駆動制御手段とを設けたスタッカークレーンなど各種の物品搬送装置に適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】自動倉庫の斜視図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】スタッカークレーンの制御ブロック図
【図４】走行速度カーブを示すグラフ
【図５】増速用の目標遷移速度および電流値を示すグラフ
【図６】増速用の目標遷移速度および電流値を示すグラフ
【符号の説明】
【００４４】
１０        移動体
１１        物品移載装置
１２        昇降台
２４        移動用電動モータ
２８        電力値検出手段
Ｗ          駆動制御手段
【図１】
2006188318.tif 000003
【図２】
2006188318.tif 000004
【図３】
2006188318.tif 000005
【図４】
2006188318.tif 000006
【図５】
2006188318.tif 000007
【図６】
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