(57)【要約】【課題】  車両の進行経路に合わせて、道路区画線を抽出するのに適切なサーチ範囲を設定することにある。【解決手段】  車載のカメラにより撮像された撮像画像から道路上の道路区画線を検出するのに、まず、その撮像画像に現在位置からの車両の進行すべき経路が含まれるか否かを判別する。そして、撮像画像に経路が含まれると判別された場合、現在位置からの経路の道路形状に従って、その経路を含む経路近傍が含まれると予想される範囲を撮像画像における道路区画線を検出するための検出範囲として設定する。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方の道路を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像における道路上に描かれた道路区画線を検出するための検出範囲を設定するサーチ範囲設定手段と、前記サーチ範囲設定手段により設定された前記検出範囲内で道路上の道路区画線を検出する道路区画線検出手段と、を備える道路区画線検出装置であって、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路地図データに基づいて車両が進行すべき経路を特定する経路特定手段と、を備え、
前記サーチ範囲設定手段は、前記撮像手段により撮像された画像に、前記現在位置検出手段により検出された前記現在位置からの前記経路特定手段により特定された前記経路が含まれると判断される場合、該現在位置からの経路の道路形状に従って前記検出範囲を設定することを特徴とする道路区画線検出装置。
【請求項２】
前記サーチ範囲設定手段は、前記経路特定手段により特定された前記経路を含む該経路近傍が含まれると予想される所定範囲を前記検出範囲として設定することを特徴とする請求項１記載の道路区画線検出装置。
【請求項３】
前記撮像手段により撮像された画像に、前記経路特定手段により特定された前記経路上にある車両が左折又は右折する予定の交差点が含まれるか否かの判別を行う交差点有無判別手段を備え、
前記サーチ範囲設定手段は、前記交差点有無判別手段により前記画像に前記交差点が含まれると判別された場合には、前記経路特定手段により特定された前記経路上の該交差点通過後に進行する道路を含む該道路近傍が含まれると予想される所定範囲を、前記検出範囲として設定することを特徴とする請求項１又は２記載の道路区画線検出装置。
【請求項４】
前記交差点有無判別手段は、前記撮像手段の撮像可能な範囲と車両の現在位置から前記交差点までの距離とに基づいて前記判別を行うことを特徴とする請求項３記載の道路区画線検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路区画線検出装置に係り、特に、車両に搭載された撮像手段を用いて車両前方の道路を撮像し、その撮像画像から道路上に描かれた道路区画線を検出するうえで好適な道路区画線検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車載カメラにより自車両前方の所定領域を撮影し、その撮像された撮像画像を画像処理することで、その撮像画像の中から道路上に描かれた車両の走行する車線を区切る白線などの道路区画線を抽出する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置においては、撮像画像の中から道路区画線を抽出するのに、まずその撮像画像を走査してエッジ画像を求める。そして、得られた複数のエッジ点を互いに結んで直線近似することにより、白線などの道路区画線を検出することとしている。
【０００３】
また、上記の装置においては、画像処理の高速化や適正化などを図るべく、撮像画像から道路区画線を抽出・検出するためのサーチ範囲をその撮像画像全体のうちの一部に限定することとしている。具体的には、サーチ範囲の幅を、車両のステアリング角やウィンカの点滅状態に基づいて固定したうえで、地図情報に基づく道路形状に合わせてサーチ範囲の位置を設定することとしている。例えば、ステアリング角が比較的大きいときにはサーチ範囲の幅を大きめに設定し、一方、ステアリング角が比較的小さいときにはサーチ範囲の幅を小さめに設定したうえで、その設定された幅を有する地図情報に基づく道路形状に対応させたサーチ範囲を位置設定する。
【特許文献１】特開平９−３５１９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の如く、上記従来の装置は、サーチ範囲の位置を道路地図情報に基づく道路形状に合わせて設定する。従って、この装置においては、例えば撮像画像内に交差点を含む複雑な形状の道路が現れたとき、それらすべての道路が含まれるようにサーチ範囲が設定されることとなるため、走査領域が広がることに起因して道路区画線の抽出・検出が遅れるおそれがある。特に、運転者が車両を交差点で右折や左折させようとしているときは、進行方向以外の道路の道路区画線を抽出することは不要であるにもかかわらず、かかる道路を含むサーチ範囲を設定してしまうので、進行方向の道路の道路区画線を抽出するのに多くの時間を要することとなる。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、車両の進行経路に合わせて、道路区画線を抽出するのに適切なサーチ範囲を設定することが可能な道路区画線検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的は、車両前方の道路を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像における道路上に描かれた道路区画線を検出するための検出範囲を設定するサーチ範囲設定手段と、前記サーチ範囲設定手段により設定された前記検出範囲内で道路上の道路区画線を検出する道路区画線検出手段と、を備える道路区画線検出装置であって、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路地図データに基づいて車両が進行すべき経路を特定する経路特定手段と、を備え、前記サーチ範囲設定手段は、前記撮像手段により撮像された画像に、前記現在位置検出手段により検出された前記現在位置からの前記経路特定手段により特定された前記経路が含まれると判断される場合、該現在位置からの経路の道路形状に従って前記検出範囲を設定する道路区画線検出装置により達成される。
【０００７】
この態様の発明において、撮像手段により撮像された撮像画像に、現在位置からの車両が進行すべき経路が含まれると判断される場合、その経路の道路形状に従って、道路上に描かれた道路区画線を検出するための検出範囲が設定される。かかる構成においては、撮像画像全体のうち車両の進行すべき経路が含まれると予想される部分に対してのみ道路区画線の検出処理が実行されることとなる。従って、本発明によれば、車両の進行経路に合わせて、道路区画線を抽出するのに適切なサーチ範囲を設定することが可能となっている。
【０００８】
この場合、上記した道路区画線検出装置において、前記サーチ範囲設定手段は、前記経路特定手段により特定された前記経路を含む該経路近傍が含まれると予想される所定範囲を前記検出範囲として設定することとすればよい。
【０００９】
また、上記した道路区画線検出装置において、前記撮像手段により撮像された画像に、前記経路特定手段により特定された前記経路上にある車両が左折又は右折する予定の交差点が含まれるか否かの判別を行う交差点有無判別手段を備え、前記サーチ範囲設定手段は、前記交差点有無判別手段により前記画像に前記交差点が含まれると判別された場合には、前記経路特定手段により特定された前記経路上の該交差点通過後に進行する道路を含む該道路近傍が含まれると予想される所定範囲を、前記検出範囲として設定することとすれば、自車両が交差点通過後に進入する道路に合わせて適切なサーチ範囲を設定することができる。
【００１０】
尚、上記した道路区画線検出装置において、前記交差点有無判別手段は、前記撮像手段の撮像可能な範囲と車両の現在位置から前記交差点までの距離とに基づいて前記判別を行うこととすればよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車両の進行経路に合わせて、道路区画線を抽出するのに適切なサーチ範囲を設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は、本発明の一実施例である車両に搭載される道路区画線検出装置１０を備えるシステムの構成図を示す。本実施例の道路区画線検出装置１０は、カメラ１２及び画像処理部１４を備えている。カメラ１２は、車体前部のバンパやグリルに或いは車室内前部のアウタービューミラーのステイに配設されている。カメラ１２は、車両前方の進行方向斜め下方に向いた光軸を有し、車両前方領域を鳥瞰図的に撮影する例えばＣＣＤカメラなどである。
【００１３】
カメラ１２には、画像処理部１４が接続されている。カメラ１２が撮影した結果得られた撮像画像は、映像信号として画像処理部１４に供給される。画像処理部１４には、エッジ抽出部１６が内蔵されている。道路は一般にアスファルトで舗装されていることが多いので、取得した撮像画像には道路が輝度（明るさ）の低い黒色で現れる一方、道路上に描かれている車両の走行する車線を区切る白線や黄線などの道路区画線は、比較的輝度の高いものとなって撮像画像に現れる。エッジ抽出部１６は、カメラ１２から供給されてくる撮像画像から輝度変化の大きいエッジ点を抽出する。
【００１４】
画像処理部１４には、ナビゲーション部１８が接続されている。ナビゲーション部１８は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ２０、及び、車両が走行することの可能な道路に関する情報（形状や標高などを含む）からなる道路地図データ２２を有している。ナビゲーション部１８は、ＧＰＳアンテナ２０に受信されたＧＰＳ信号を基に、道路地図データ２２を参照して、自車両が現時点で走行する道路の位置を特定する機能を有している。尚、ナビゲーション部１８は、運転者が操作するステアリングのステアリング角を検出することとしてもよい。ナビゲーション部１８は、道路地図データ２２に基づく道路位置の変化やステアリング角の変化に基づいて、自車両の進行する方向・方角（経路に対するものでもよい。）を特定する機能も有している。尚、ナビゲーション部１８は、車体の水平からの車両前後方向に延びる軸を中心にした回転角（バンク角）や車幅方向に延びる軸を中心にした回転角（ピッチ角）を特定するものであってもよい。
【００１５】
ナビゲーション部１８は、運転者の操作により車両の到達すべき目的地である目標位置が指定されると、その目標位置までの車両の進行すべき経路を計算することにより、道路地図データ上の道路に沿った目標位置までの経路を特定し、そして、その特定した経路に対応した様々な経路案内、例えば、表示モニタ上で経路を運転者に見やすくする表示或いは左折や右折を運転者に知らせる音声出力を行う。また、ナビゲーション部１８は、車両の進行すべき経路を特定した場合には、以後、例えば所定時間間隔で、その時点での車両位置からの経路の道路形状に関する情報を、その時点での車両の実際の進行方向やバンク角，ピッチ角などの車両姿勢情報と共に画像処理部１４へ供給する。
【００１６】
画像処理部１４には、また、サーチ範囲設定部２４が内蔵されている。サーチ範囲設定部２４は、後に詳述する如く、ナビゲーション部１８から供給されてくる車両の現在位置からの進行すべき経路の道路形状並びに車両の道路に対する進行方向及びバンク角やピッチ角などの情報に基づいて、カメラ１２の撮像画像中で、道路上に描かれている車両の走行する車線を区切る白線や黄線などの道路区画線を抽出・検出するための検出範囲（サーチ範囲）を設定する。
【００１７】
画像処理部１４には、更に、白線検出部２６が内蔵されている。白線検出部２６は、サーチ範囲設定部２４の設定した撮像画像中におけるサーチ範囲内で、エッジ抽出部１６の抽出したエッジ点に基づいて道路上の道路区画線を検出する。この道路区画線の検出は、抽出した複数のエッジ点を結ぶことにより線状のエッジ線の生成により実現される。そして、道路区画線検出装置１０は、画像処理部１４においてカメラ１２の撮像画像からエッジ線を生成して道路区画線を検出すると、その道路区画線に対する自車両の横位置を算出する。
【００１８】
本実施例のシステムは、上記した道路区画線検出装置１０に接続する自動操舵制御装置３０を備えている。自動操舵制御装置３０は、電子制御ユニット（以下、操舵ＥＣＵと称す）３２を備えている。操舵ＥＣＵ３２には、操舵モータ３４及び車速センサ３６が接続されている。操舵モータ３４は、操舵ＥＣＵ３２から供給される指令信号に従って車両を操舵させるためのトルクを発生する。車速センサ３６は、車両の速度に応じた信号を出力する。操舵ＥＣＵ３２は、車速センサ３６の出力信号に基づいて車速を検出する。また、操舵ＥＣＵ３２には、道路区画線検出装置１０の算出した自車両の横位置情報が供給される。操舵ＥＣＵ３２は、自車両の横位置から例えば自車両が道路区画線から逸脱しそうになったときに、逸脱回避のための車速に応じた車両の自動操舵を実現すべく操舵モータ３４に対して指令信号を供給する。
【００１９】
次に、本実施例の道路区画線検出装置１０の動作について説明する。図２は、本実施例の道路区画線検出装置１０において道路上の道路区画線を検出するためのサーチ範囲を設定する手法を説明するための図を示す。尚、図２（Ａ）にはサーチ範囲設定前の様子が、また、図２（Ｂ）にはサーチ範囲設定後の様子が、それぞれ示されている。また、図２には、道路を走行する車両を上方から見た図を示している。また、図３は、本実施例の道路区画線検出装置１０においてカメラ１２の撮像画像中に設定されるサーチ範囲の位置の一例を表した図を示す。
【００２０】
本実施例の道路区画線検出装置１０において、ナビゲーション部１８は、車両運転者の操作によって目的地が指定されると、道路地図データ上での道路に沿ったその目的地までの経路を特定し、以後、その特定された経路と自車両の位置との関係から、例えば「５０メートル先の交差点を斜めに右折します。」などの経路案内を行う。経路特定後、ナビゲーション部１８は、所定時間ごとに、自車両の現在位置からの経路の道路形状に関する情報（例えば、１０メートル先の交差点を右斜め＋θ方向（例えば、反時計方向を正）へ右折するなどの形状情報やその経路の道路幅員，標高差など）と車両の進行方向（方角）などの車両姿勢情報とを画像処理部１４へ供給する。尚、経路案内の情報も画像処理部１４へ供給することとしてもよい。
【００２１】
画像処理部１４は、カメラ１２から送られる映像信号としての撮像画像を取得すると共に、ナビゲーション部１８から供給される現在位置からの経路の道路形状と現時点での各種車両姿勢情報とを取得する。また、画像処理部１４は、予め、カメラ１２の撮影する撮像画像におけるその撮像画像に映ると予想される車両前方領域の各点について自車両に対する位置のデフォルト値を記憶している。尚、このデフォルト位置の設定に際しては、カメラ１２の車体への取り付け角度（光軸角度）やカメラ特性などが考慮される。
【００２２】
画像処理部１４のサーチ範囲設定部２４は、上記の如く経路の道路形状情報及び車両姿勢情報を取得した場合、それらの情報及び予め記憶されている上記の撮像画像内のデフォルト位置を参照して、車両の現在位置に対してカメラ１２の撮像画像に映ると予想される車両の進行すべき経路の位置を特定する。尚、この特定に際しては、車両の進行方向やバンク角，ピッチ角などの車両姿勢に応じて撮像画像内における経路位置をデフォルト値から適宜補正・変更するのが好適である。
【００２３】
そして、サーチ範囲設定部２４は、図２（Ｂ）及び図３に示す如く、撮像画像内で位置特定された経路を含むその経路近傍が含まれると予想される範囲を、画像処理部１４においてカメラ１２の撮像画像から白線などの道路区画線を抽出・検出するための検出範囲（サーチ範囲）として設定する。尚、経路近傍は、経路の道路中央から左右それぞれに少なくとも車線幅の２分の１の幅を有する範囲であればよい。
【００２４】
サーチ範囲設定部２４は、また、車両の進行すべき目標位置までの経路の道路形状情報及び車両姿勢情報を取得した場合には更に、その経路に自車両が右折又は左折する予定の交差点（少なくとも直近のもの）が含まれるか否かを判別すると共に、その結果として経路にかかる交差点が含まれると判別した場合には更に、車両位置からその交差点までの距離及び方角（すなわち車両位置に対する交差点位置）とカメラ撮像画像に映る車両前方領域の範囲との関係に基づいて、予め記憶されている上記の撮像画像内のデフォルト位置（正確には、車両姿勢に応じて適宜補正・変更した後のものでもよい。）を参照して、車両が右左折すべき交差点がカメラ１２の撮像画像に映りその撮像画像に含まれるものとなるか否かを判別する。そして、その交差点がカメラ撮像画像に含まれるものになると判別した場合は、その交差点通過後に車両が進行する経路上の道路を少なくとも含むその道路近傍が含まれると予想される範囲を、サーチ範囲として設定する。尚、経路に自車両が左右折する予定の交差点が含まれるか否かの判別を、ナビゲーション部１８から供給される経路案内情報の有無に基づいて行うこととしてもよい。
【００２５】
例えば、取得した経路の道路形状情報及び車両姿勢情報に基づいてその経路に自車両が進行方向から右斜め方向へ右折する予定の交差点が含まれると判別し、そして、その交差点が車両の現在位置からカメラ１２の撮像可能範囲内の所定距離（例えば１０メートル）内に存在するものであるときは、カメラ１２の撮像画像にその交差点が含まれるものであると判別し、その交差点通過後に車両が進行する現在位置から見て右斜め方向への道路の道路区画線を少なくとも含むその道路区画線近傍が含まれると予想される範囲を、具体的には図２（Ｂ）及び図３に示す如く、カメラ撮像画像内の右側部分で中央から右側にかけて上方へ延びるような該当範囲を、サーチ範囲として設定する。
【００２６】
画像処理部１４は、カメラ１２から送られる撮像画像を取得した場合、上記の如くサーチ範囲設定部２４にて設定されたカメラ撮像画像におけるサーチ範囲内でのみ、エッジ抽出部１６でのエッジ抽出或いは白線検出部２６での道路上に描かれた白線などの道路区画線の検出を行う。そして、その道路区画線に対する自車両の横位置を算出すると共に、操舵モータ３４を利用して車両の逸脱回避制御などを実現させるべくその横位置情報を自動操舵制御装置３０に供給する。
【００２７】
図４は、上記の機能を実現すべく、本実施例の道路区画線検出装置１０において画像処理部１４が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図４に示すルーチンは、所定時間ごとに繰り返し起動される。図４に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００２８】
ステップ１００では、カメラ１２が撮影し映像信号として出力する撮像画像を入力する処理が実行される。ステップ１０２では、ナビゲーション部１８が検出し供給する現在位置から自車両の進行すべき目的地までの経路の道路形状情報及び車両姿勢情報を取得する処理が実行される。
【００２９】
ステップ１０４では、上記ステップ１０２で取得した経路の道路形状情報及び車両姿勢情報に基づいて、カメラ１２の撮像画像に映ると予想される車両の進行すべき経路の位置を特定し、その経路を含むその経路近傍が含まれると予想される撮像画像内の特定範囲をサーチ範囲として設定する。特にカメラ撮像画像が自車両の右左折する交差点を含んだ画像であるときには、その交差点通過後に自車両が進行する経路上の道路を少なくとも含むと予想される撮像画像内の特定範囲をサーチ範囲として設定する。
【００３０】
ステップ１０６では、ステップ１００で入手した撮像画像について上記ステップ１０４で設定されたサーチ範囲内でのみ輝度変化の大きいエッジ点の抽出を行い、そして、ステップ１０８では、ステップ１０６で抽出した複数のエッジ点を適宜結ぶことにより線状のエッジ線を生成し白線などの道路区画線として検出する。
【００３１】
上記図４に示すルーチンによれば、車両が進行すべき目的地までの経路の道路形状に従って、カメラ１２の撮像画像から白線などの道路区画線を検出するためのサーチ領域を設定することができ、また、進行方向などの車両姿勢に従ってもサーチ範囲を設定することができる。すなわち、経路の道路形状並びに車両姿勢に合わせてサーチ範囲をその撮像画像の一部に限定し適宜変更することができる。特に、経路に含まれる右左折予定の交差点がカメラ撮像画像に現れているときは、少なくともその交差点通過後に自車両が進行する予定の経路上の道路近傍が含まれると予想される特定範囲を、サーチ範囲として設定することができる。
【００３２】
車両は指定された目的地までの経路に沿って進行すると考えられるため、カメラ撮像画像から道路区画線を検出するうえでは、その経路上の道路が含まれると予想される画像範囲内の部分に対してのみサーチを施すこととすればよく、他の部分に対してサーチを施すことは不要である。本実施例の道路区画線検出装置１０においては、上述の如く、カメラ１２の撮像画像全体のうち車両の進行すべき経路が含まれると予想される部分に対してのみサーチ範囲を設定し、その部分に対してのみ道路区画線の検出処理を行うので、従って、道路区画線を抽出するのに適切なサーチ範囲を設定することが可能となっている。
【００３３】
かかる本実施例の構成によれば、車両進行方向に存在する道路上に描かれた白線などの道路区画線の情報をカメラ撮像画像から抽出するのに、そのカメラ撮像画像の全体をサーチ範囲とする構成に比べて、その抽出を速やかに行うことができ、これにより、カメラ１２の撮像画像から道路区画線を検出するための画像処理の高速化を図ると共に、その処理負荷の軽減を図ることができる。また、撮像画像から道路区画線を検出するうえでのサーチ範囲がその撮像画像全体のうちの一部に制限されるので、その画像処理に利用するメモリ容量を小さく抑制することが可能である。
【００３４】
また、交差点では、道路区画線が複雑に接続し合うものとなるのが一般的である。これに対して、上記した本実施例の構成においては、カメラ１２の撮像画像に経路上で自車両が右左折する予定の交差点が現れているとき、カメラ撮像画像全体のうちその交差点通過後に進行すべき経路上の道路近傍が含まれると予想される特定範囲をサーチ範囲として設定する。このため、道路区画線が複雑な形状を有する交差点がカメラ撮像画像に映るものとなっても、経路以外の自車両が進行する予定のない道路に描かれた不必要な道路区画線を検出・抽出するのを防止することが可能となっており、この点からも、画像処理の高速化及び負荷軽減を図ることが可能である。
【００３５】
更に、本実施例の構成においては、カメラ１２の撮像画像からその画像に映る道路区画線を検出するサーチ範囲の限定を、車両運転者のステアリング操作によらず、ナビゲーション部１８で検出される道路地図データ２２に基づく車両が進行すると予想される経路の道路形状や現実の車両姿勢に合わせて行うこととしている。この点で、カメラ１２の撮像画像に自車両が右左折する予定の交差点が現れる状況に至れば、その交差点通過後に自車両が走行する予定の道路が少なくとも含まれる特定範囲のみがサーチ範囲として設定されることとなるので、交差点近傍で自車両の運転者が右左折のためハンドルを切るのが遅れた場合などにおいても、適切に道路区画線を検出するためのサーチ範囲をカメラ撮像画像上に設定することが可能となり、カメラ撮像画像からの道路区画線の検出を的確に行うことが可能となっている。このため、本実施例のシステムによれば、自動操舵制御装置３０における車両の道路区画線からの逸脱回避制御を、自車両の進行すべき経路に合わせて適切に行うことが可能となる。
【００３６】
尚、本実施例においては、実際に右左折のため運転者によりハンドルが切られた後においても、車両が進行する予定の経路の道路形状や現実の車両姿勢に合わせて適宜、カメラ撮像画像内で道路区画線検出のためのサーチ範囲が設定される。従って、車両が複雑な形状の道路区画線を有する交差点に進入した後においても、道路区画線を抽出するのに適切なサーチ範囲を設定することが可能となっており、カメラ撮像画像からの道路区画線の検出を的確に行うことが可能となっている。
【００３７】
ところで、上記の実施例においては、カメラ１２が特許請求の範囲に記載した「撮像手段」に相当していると共に、画像処理部１４が、図４に示すルーチン中ステップ１０４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「サーチ範囲設定手段」が、ステップ１０８の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「道路区画線検出手段」が、ナビゲーション部１８が、ＧＰＳ信号に基づいて道路地図データ２２を参照して自車両が現時点で走行する道路位置を検出することにより特許請求の範囲に記載した「現在位置検出手段」が、指定された目的地までの道路地図データ上の道路に沿った車両の進行すべき経路を特定することにより特許請求の範囲に記載した「経路特定手段」が、画像処理部１４が、経路に含まれる自車両が右左折する予定の交差点がカメラ１２の撮像画像に含まれるか否かを判別することにより特許請求の範囲に記載した「交差点有無判別手段」が、それぞれ実現されている。
【００３８】
尚、上記の実施例においては、カメラ１２の撮像画像全体のうち自車両の進行すべき経路を含むその経路近傍が含まれると予想される特定範囲をサーチ範囲として設定したうえで、そのサーチ範囲内でエッジ点抽出を行い、そして、複数のエッジ点を適宜結ぶことにより道路上に描かれた道路区画線の検出を行うこととしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、カメラ１２の撮像画像全体についてまずエッジ点抽出を行ったうえで、設定したサーチ範囲内に存在するエッジ点のみを利用して道路区画線の検出を行うものとしてもよい。
【００３９】
また、上記の実施例においては、車両に搭載される道路区画線検出装置１０のナビゲーション部１８が道路に関する情報からなる道路地図データ２２を有するものとし、運転者の操作により指定された目的地までの経路をその道路地図データ２２に基づいて計算するものとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両と無線通信可能な所定の外部センタが道路地図データを有するものとし、車両側が指定の目的地までの経路の計算をその外部センタに依頼したうえでその計算により得られた経路情報の配信を受けるものであってもよい。かかるシステムによれば、最新の経路情報に合わせてカメラ撮像画像内でのサーチ範囲の設定を行うことが可能となる。
【００４０】
また、上記の実施例においては、道路区画線検出装置１０において検出・推定された道路区画線を、自車両の横位置を算出する基準とし、自車両が道路区画線から逸脱しそうになったときにおける逸脱回避のための車両の自動操舵に用いることとしているが、自車両が道路区画線から逸脱しそうになったときにおける車両運転者へのスピーカ出力や表示出力を行う警報・警告制御に用いるものであってもよく、また、走行中に道路区画線に沿ってヘッドライトを点灯させるべくその点灯方向を切り替える制御に用いるものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施例である道路区画線検出装置を備えるシステムの構成図である。
【図２】本実施例の道路区画線検出装置において道路上の道路区画線を検出するためのサーチ範囲を設定する手法を説明するための図である。
【図３】本実施例の道路区画線検出装置においてカメラの撮像画像中に設定されるサーチ範囲の位置の一例を表した図である。
【図４】本実施例の道路区画線検出装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４２】
１０  道路区画線検出装置
１２  カメラ
１４  画像処理部
１６  エッジ抽出部
１８  ナビゲーション部
２４  サーチ範囲設定部
２６  白線検出部
【図１】
2006344133.tif 000003
【図２】
2006344133.tif 000004
【図３】
2006344133.tif 000005
【図４】
2006344133.tif 000006