(57)【要約】【課題】従来よりも簡易な構成、かつ、低コストで複数の波長で発光させ、マルチスペクトル画像を得る。【解決手段】近赤外線を発光させる照明装置５１に、発光波長が900nmよりも短波長である複数の第１発光ダイオード５５１と、発光波長が900nm〜1000nmである複数の第２発光ダイオード５５２と、発光波長が1050nmよりも長波長である複数の第３発光ダイオード５５３と、第１発光ダイオードに電流を供給する第１駆動回路５３１と、第２発光ダイオードに電流を供給する第２駆動回路５３２と、第３発光ダイオードに電流を供給する第３駆動回路５３３と、各発光ダイオードを一体的に保持する基板５４と、いずれかの発光ダイオードから順に所定時間ずつ発光させて消灯するように各駆動回路の制御を行う制御回路６と、を備えた。【選択図】図１
2006047069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
近赤外線を発光させる照明装置において、
発光波長が900nmよりも短波長である複数の第１発光ダイオードと、
発光波長が900nm〜1000nmである複数の第２発光ダイオードと、
発光波長が1050nmよりも長波長である複数の第３発光ダイオードと、
前記第１発光ダイオードに電流を供給する第１駆動回路と、
前記第２発光ダイオードに電流を供給する第２駆動回路と、
前記第３発光ダイオードに電流を供給する第３駆動回路と、
各発光ダイオードを一体的に保持する基板と、
いずれかの発光ダイオードから順に所定時間ずつ発光させて消灯するように各駆動回路の制御を行う制御回路と、
を備えることを特徴とする照明装置。
【請求項２】
近赤外線を発光させる照明装置において、
異なる波長で発光する複数種類の発光素子と、
前記複数の発光素子に電流を供給する駆動回路と、
前記複数の発光素子を一体的に保持する基板と、
いずれかの発光素子から順に所定時間ずつ発光させて消灯するように各駆動回路の制御を行う制御回路と、
を備えることを特徴とする照明装置。
【請求項３】
前記複数種類の発光素子は、
発光波長が900nmよりも短波長である第１発光素子と、
発光波長が900nm〜1000nmである第２発光素子と、
を備えることを特徴とする請求項２に記載の照明装置。
【請求項４】
前記複数種類の発光素子は、
発光波長が900nmよりも短波長である第１発光素子と、
発光波長が900nm〜1000nmである第２発光素子と、
発光波長が1050nmよりも長波長である第３発光素子と、
を備えることを特徴とする請求項２に記載の照明装置。
【請求項５】
前記発光素子は、発光ダイオードであることを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載の照明装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、照明装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、近赤外線を用いた監視装置や計測器が知られている。例えば、建物の入口に設けられ、監視すべき領域に近赤外線を均一に照射することにより、昼夜を問わず侵入者の検出精度を向上させることができる監視装置が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。また、自動車の夜間や悪天候時における走行時に、近赤外線を自動車の前方に発し、その反射光を収束して撮像してその撮像画像を車内のディスプレイに表示させ、前方の視界を確認することができる暗視システムが開示されている（例えば、特許文献２参照。）。また、複数の波長で発光可能な赤外光源を複数設け、高精度の含水率計測ができる非接触式の含水率計が開示されている（例えば、特許文献３参照。）。
【特許文献１】特開２０００−１１３３５１号公報
【特許文献２】特開２００２−２７４２５８号公報
【特許文献３】特開２００４−４５０３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１及び特許文献２においては、赤外線を発光する赤外線光源は、複数設けられていても同じ波長で発光するだけであり、撮像して得られる画像は単一成分の画像だけであった。また、特許文献３においては、各光源が複数の波長で発光するようになっているが、各光源について波長を変化させる制御装置が必要であり、コストが高騰するという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、従来よりも簡易な構成、かつ、低コストで複数の波長で発光させ、マルチスペクトル画像を得ることができる照明装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以上の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、近赤外線を発光させる照明装置において、発光波長が900nmよりも短波長である複数の第１発光ダイオードと、発光波長
が900nm〜1000nmである複数の第２発光ダイオードと、発光波長が1050nmよりも長波長で
ある複数の第３発光ダイオードと、前記第１発光ダイオードに電流を供給する第１駆動回路と、前記第２発光ダイオードに電流を供給する第２駆動回路と、前記第３発光ダイオードに電流を供給する第３駆動回路と、各発光ダイオードを一体的に保持する基板と、いずれかの発光ダイオードから順に所定時間ずつ発光させて消灯するように各駆動回路の制御を行う制御回路と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
請求項１に記載の発明によれば、波長が異なる三種類の発光ダイオードをそれぞれ複数設け、波長の種類毎に駆動回路を設けたので、制御回路が各駆動回路を制御することにより、波長毎に個別に発光させることができる。これにより、波長が異なるそれぞれの発光ダイオードから複数の近赤外線に基づいて画像が形成されるため、マルチスペクトル画像を得ることができる。従って、波長が異なるそれぞれの発光素子から複数の近赤外線に基づいて画像が形成されるため、近赤外線で形成された画像の情報量を増やすことができ、可視光線でのカラー撮影のように、被写体の反射スペクトルに基づく認識処理を行うことができる。
【０００７】
また、各発光ダイオードが異なる波長で発光するのではなく、異なった波長で発光する
発光ダイオードを複数設けたので、各発光ダイオードは電源のＯＮ／ＯＦＦだけで制御すればよく、発光時の波長を変化させる制御を必要としない。従って、従来よりも簡易な構成、かつ、低コストで発光ダイオードを複数の波長で発光させることができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、近赤外線を発光させる照明装置において、近赤外線を発光させる照明装置において、異なる波長で発光する複数種類の発光素子と、前記複数の発光素子に電流を供給する駆動回路と、前記複数の発光素子を一体的に保持する基板と、いずれかの発光素子から順に所定時間ずつ発光させて消灯するように各駆動回路の制御を行う制御回路と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、波長が異なる複数種類の発光素子を設け、波長の種類毎に駆動回路を設けたので、制御回路が各駆動回路を制御することにより、波長毎に個別に発光させることができる。従って、波長が異なるそれぞれの発光素子から複数の近赤外線に基づいて画像が形成されるため、近赤外線で形成された画像の情報量を増やすことができ、可視光線でのカラー撮影のように、被写体の反射スペクトルに基づく認識処理を行うことができる。
【００１０】
また、各発光素子が異なる波長で発光するのではなく、異なった波長で発光する発光素子を設けたので、各発光素子は電源のＯＮ／ＯＦＦだけで制御すればよく、発光時の波長を変化させる制御を必要としない。従って、従来よりも簡易な構成、かつ、低コストで発光素子を複数の波長で発光させることができる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の照明装置において、前記複数種類の発光素子は、発光波長が900nmよりも短波長である第１発光素子と、発光波長が900nm〜1000nmである第２発光素子と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、二種類という必要最小限の数の発光素子だけでマルチスペクトル画像を得ることができる。また、処理に要する時間を短縮することができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の照明装置において、前記複数種類の発光素子は、発光波長が900nmよりも短波長である第１発光素子と、発光波長が900nm〜1000nmである第２発光素子と、発光波長が1050nmよりも長波長である第３発光素子と、を備えることを特徴とする。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、発光素子の発光波長を上記のように３種類とすることにより、請求項３のように、二種類の発光素子を用いる場合よりも、正確で鮮明なマルチスペクトル画像を得ることができる。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか一項に記載の照明装置において、前記発光素子は、発光ダイオードであることを特徴とする。
【００１６】
請求項５に記載の発明によれば、発光ダイオードは他の発光素子に比べて電力消費量が少ないため、コストの低減化を図ることができる。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の発明によれば、波長が異なるそれぞれの発光素子から複数の近赤外線に基づいて画像が形成されるため、近赤外線で形成された画像の情報量を増やすことができ、可視光線でのカラー撮影のように、被写体の反射スペクトルに基づく認識処理を行うことができる。
【００１８】
また、各発光ダイオードが異なる波長で発光するのではなく、異なった波長で発光する発光ダイオードを複数設けたので、各発光ダイオードは電源のＯＮ／ＯＦＦだけで制御す
ればよく、発光時の波長を変化させる制御を必要としない。従って、従来よりも簡易な構成、かつ、低コストで発光ダイオードを複数の波長で発光させることができる。
【００１９】
請求項２に記載の発明によれば、波長が異なるそれぞれの発光素子から複数の近赤外線に基づいて画像が形成されるため、近赤外線で形成された画像の情報量を増やすことができ、可視光線でのカラー撮影のように、被写体の反射スペクトルに基づく認識処理を行うことができる。
【００２０】
また、各発光素子が異なる波長で発光するのではなく、異なった波長で発光する発光素子を設けたので、各発光素子は電源のＯＮ／ＯＦＦだけで制御すればよく、発光時の波長を変化させる制御を必要としない。従って、従来よりも簡易な構成、かつ、低コストで発光素子を複数の波長で発光させることができる。
【００２１】
請求項３に記載の発明によれば、二種類という必要最小限の数の発光素子だけでマルチスペクトル画像を得ることができる。また、処理に要する時間を短縮することができる。
【００２２】
請求項４に記載の発明によれば、請求項３のように、二種類の発光素子を用いる場合よりも、正確で鮮明なマルチスペクトル画像を得ることができる。
【００２３】
請求項５に記載の発明によれば、発光ダイオードは他の発光素子に比べて電力消費量が少ないため、コストの低減化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、図面を参照して、本発明に係る照明装置の最良の形態について詳細に説明する。なお、本発明に係る照明装置は、自走式掃除機に設けられた人体検出装置が有する照明装置を例に挙げて説明する。また、発光素子の種類が二種類の場合と三種類の場合について説明する。
〔実施形態１（発光素子が二種類の場合）〕
＜自走式掃除機の構成＞
自走式掃除機１００（以下、掃除機１００という。）は、室内等にて所定の走行パターンに基づいて自律走行して掃除を行うものであり、図１〜図５に示すように、略円筒状に形成され、上面が閉じられた筐体１と、この筐体１の内部に設けられ、掃除機１００を所望する方向に移動させる走行部２と、移動中に走行面である掃除面上の塵埃等を掃除する掃除部３と、ユーザにより指示操作がなされる操作部４と、周囲にいる人を検出する人体検出装置５と、これら各部の動作制御を行う制御部６と、を備えている。
（筐体）
筐体１は、走行部２や制御部６等を外部の衝撃や塵埃から保護するものであり、走行部２や制御部６等の上方及び側方に被せられるように設けられている。
（走行部）
走行部２は、掃除機１００の底部略中央の走行方向に向かって左右両側の端部に配設された二つの駆動輪２１Ｌ、２１Ｒと、これら駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの各々を独立して回転駆動させる左輪駆動部（第一駆動部）２２及び右輪駆動部（第二駆動部）２３と、掃除機１００の走行に伴って従動回転する所定数（図２中、５つ図示）の従動輪２４と、前進方向側に存する壁や家具等の進行方向障害物までの距離を測定する近接センサ２５，…、掃除機１００の左右方向Ｙ側に存する横壁等の障害物（後進方向障害物）までの距離を測定する横壁用近接センサ２６，２６と、気流を検知してその流速を検出する第一フローセンサ２７及び第二フローセンサ２８と、走行面に存する凹凸等の段差を検出する段差検出用センサ２９と、を備えている。
【００２５】
左駆動輪２１Ｌは、例えば、左右方向Ｙの軸心周りに回転自在に配設されている。また、左駆動輪２１Ｌには、その回転駆動に基づいて回転信号を出力するロータリーエンコーダ２１１Ｌが配設されている。
【００２６】
左輪駆動部２２は、例えば、左駆動輪２１Ｌ、２１Ｒを回転駆動させる駆動源としての左輪駆動モータ２２１と、当該左輪駆動モータ２２１の駆動力を左駆動輪２１Ｌに伝達するためのギヤ等の駆動力伝達部（図示略）とを備えており、当該左輪駆動部２２は、左駆動輪２１Ｌと一体となって左輪側駆動ユニット２Ｌを構成している。
【００２７】
また、左輪側駆動ユニット２Ｌは、掃除機１００の走行面側に付勢バネ２２２によって付勢された状態で、筐体１に取付固定されたユニット支持部（図示略）に支持されており、より具体的には、左輪側駆動ユニット２Ｌ及びユニット支持部の各々の異なる２点どうしに回動自在に取り付けられた第一リンク及び第二リンク（ともに図示略）を介してユニット支持部に接続されている。
【００２８】
右駆動輪２１Ｒには、左駆動輪２１Ｌと同様に、例えば、左右方向Ｙの軸心周りに回転自在に配設されている。また、右駆動輪２１Ｒには、その回転駆動に基づいて回転信号を出力するロータリーエンコーダ２１１Ｒが配設されている。
【００２９】
右輪駆動部２３は、左輪駆動部２２と同様に構成され、例えば、右駆動輪２１Ｒを回転駆動させるための駆動源としての右輪駆動モータ２３１と、右輪駆動モータ２３１の駆動力を右駆動輪２１Ｒに伝達するためのギヤ等の駆動力伝達部（図示略）とを備えており、右輪駆動部２３は、右駆動輪２１Ｒと一体となって右輪側駆動ユニット２Ｒを構成している。
【００３０】
また、右輪側駆動ユニット２Ｒは、左輪側駆動ユニット２Ｌと同様に、掃除機１００の走行面側に付勢バネ２３２によって付勢された状態で、筐体１に取付固定されたユニット支持部（図示略）に支持されており、より具体的には、右輪側駆動ユニット２Ｒ及びユニット支持部の各々の異なる２点どうしに回動自在に取り付けられた第一リンク及び第二リンク（ともに図示略）を介してユニット支持部に接続されている。
【００３１】
従動輪２４は、例えば、駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの回転駆動に従った走行安定性を高める上で、掃除機１００の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒを中心として前後の重量バランス等を考慮して所定位置に所定数配設されている。
【００３２】
近接センサ２５は、例えば、赤外線センサや超音波センサ等から構成されており、筐体１の前側に設けられた複数の開口を介して各近接センサ２５の先端部を露出させるようにして複数配設されている。
【００３３】
また、近接センサ２５は、制御部６の制御下にて、前進方向側の掃除機１００の周囲に存する壁や家具等の進行方向障害物の検出並びに進行方向障害物までの距離の測定を行うための進行障害物検出用信号を制御部６に対して出力するようになっている。すなわち、近接センサ２５は、掃除機１００の走行中に近接センサ２５から出力された進行障害物検出用信号に基づいて、掃除機１００が所定のプログラムを実行することに従って掃除機１００の進行方向に存する進行方向障害物を検出するようになっている。
【００３４】
横壁用近接センサ２６は、例えば、近接センサ２５と同様に、赤外線センサや超音波センサ等から構成されており、筐体１の左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの各々よりも端部側に設けられた二つの開口を介して各横壁用近接センサ２６の先端部を露出させるようにして各々配設されている。
【００３５】
また、横壁用近接センサ２６は、制御部６の制御下にて、前進方向に略直交する方向側に存する壁や家具等の障害物、より具体的には、後述する後進駆動制御における掃除機１００の後進方向に存する後進方向障害物の検出並びに当該後進方向障害物までの距離の測定を行うための後進障害物検出用信号を制御部６に対して出力するようになっている。すなわち、横壁用近接センサ２６は、駆動停止制御の後に、横壁用近接センサ２６から出力
された後進障害物検出用信号に基づいて、制御部６が所定のプログラムを実行することに従って掃除機１００の進行方向に存する後進方向障害物を検出するようになっている。
【００３６】
第一フローセンサ２７及び第二フローセンサ２８は、掃除機１００の上面の略中央部に設けられている。具体的には、第一フローセンサ２７は、掃除機１００の所定の走行パターンに従った進行方向に流れる気流を検知可能となるように、また、第二フローセンサ２８は、進行方向に直交する方向に流れる気流を検知可能となるように、各々の検知部を筐体１から露出させて所定の向きに配設されている。
【００３７】
そして、掃除機１００の走行（移動）中に、第一フローセンサ２７は、進行方向に流れる気流の流速に係る第一流速信号を制御部６に対して出力し、第二フローセンサ２８は、進行方向に直交する方向に流れる気流の流速に係る第二流速信号を制御部６に対して出力するようになっている。より具体的には、第一フローセンサ２７及び第二フローセンサ２８は、例えばマクロセンサ等の温度検出部を備えており、当該温度検出部にて走行中に生じる気流により低下した温度を検出した後、検出された温度の低下度合と所定の関係を有する、進行方向及び進行方向に直交する方向に流れる各々の気流の流速、即ち、掃除機１００の移動速度を演算して第一流速信号及び第二流速信号として制御部６に対して出力する。
【００３８】
ここで、第一フローセンサ２７から出力された第一流速信号及び第二フローセンサ２８から出力された第二流速信号のうちの少なくとも何れか一方が制御部６に入力されると、制御部６は、第一流速信号及び第二流速信号のうちの少なくとも何れか一方に基づいて、所定の演算プログラムの実行に従って、掃除機１００の移動方向を検出するようになっている。なお、制御部６は、検出された移動方向に基づいて、所定の制御プログラムの実行により、掃除機１００を所定の走行パターンに従って移動させるように左輪駆動モータ２２１及び右輪駆動モータ２３１の駆動を制御するようになっている。
【００３９】
段差検出用センサ２９は、例えば、近接センサ２５及び横壁用近接センサ２６と同様に、赤外線センサや超音波センサ等から構成されており、底部の前側の端部並びに左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの前側に各段差検出用センサ２９の先端部を走行面側に向けて配設されている。また、段差検出用センサ２９は、走行面に存する段差の検出を行うための段差検出用信号を制御部６に対して出力するようになっている。
（掃除部）
掃除部３は、掃除面（走行面）上の塵埃を掻き上げる掃除用ブラシ３１と、掃除面上の塵埃を吸込口３２を介して集塵するために駆動する吸込用ファン３３と、吸込口３２と連通部３４を介して連通されるとともに吸込口３２を介して吸い込まれた塵埃が集塵される集塵部３５と、掃除用ブラシ３１よりも外側の掃除面を掃除するためのサイド掃除用ブラシ３６とを備えている。
【００４０】
掃除用ブラシ３１は、制御部６の制御下にてブラシ駆動モータ３１１が回転駆動されることにより、左右方向Ｙの軸心周りに回転自在とされている。また、掃除用ブラシ３１よりも後側に吸込口３２が設けられている。
【００４１】
吸込口３２は、掃除用ブラシ３１の長手方向における略中央部に設けられ、連通部３４を介して集塵部３５の後側の端部に接続されている。
【００４２】
吸込用ファン３３は、塵埃を濾過するためのフィルタ３７を介して集塵部３５の前側の端部と連通されており、制御部６の制御下にてファン駆動モータ３３１が回転駆動されることに基づいて回転可能となっている。
【００４３】
サイド掃除用ブラシ３６は、左右の各駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの前側にて、当該ブラシの一部を筐体１よりも外側にはみ出させるようにして配設されている。即ち、サイド掃除用ブラシ３６は、制御部６の制御下にてサイドブラシ駆動モータ３６１が回転駆動されるこ
とに基づいて、筐体１の縁部分に設けられた上下方向Ｚの軸心周りに回転可能になっている。従って、サイド掃除用ブラシ３６の一部、例えば略半分が筐体１よりも外側に位置することとなって、掃除用ブラシ３１よりも外側の掃除面に存する塵埃等を掃除可能となっている。
（操作部）
操作部４は、例えば、掃除機１００の各種機能の実行等を指示するための複数の操作キー（図示略）を有しており、ユーザにより操作された操作キーに対応する所定の操作信号を制御部６に対して出力する。
（人体検出装置）
人体検出装置５は、掃除機１００がおかれている部屋の様子を撮像し、その撮像画像中に皮膚が撮像されているか否かを検出するものである。人体検出装置５は、図１〜図４に示すように、互いに波長が異なる近赤外線を発光する近赤外光源５５を有する照明装置５１と、被写体を撮像する撮像装置５２と、を備えている。
【００４４】
照明装置５１は、図１〜図４に示すように、制御部６に接続された駆動回路５３と、駆動回路５３に接続された基板５４と、この基板５４に一体的に保持され、互いに波長の異なる複数種類の近赤外光源５５と、を備えている。
【００４５】
近赤外線光源５５は、例えば、発光ダイオードから構成されており、発光波長が900nm
よりも短波長である第１発光ダイオード５５１と、中心発光波長が900nm〜1000nmである
第２発光ダイオード５５２の二種類が設けられており、各発光ダイオードはそれぞれ複数設けられている。
【００４６】
図６に示すように、各発光ダイオード５５１，５５２は、基板５４上の横方向に第１発光ダイオード５５１、第２発光ダイオード５５２の順に繰り返すように並設され、撮像装置５２が設けられる領域を除き、この並びを縦方向に繰り返すように並設されている。
【００４７】
駆動回路５３は、制御部６からの制御信号により、第１発光ダイオード５５１を発光させるために電流を供給する第１駆動回路５３１と、制御部６からの制御信号により、第２発光ダイオード５５２を発光させるために電流を供給する第２駆動回路５３２と、を備えている。すなわち、発光ダイオードの種類毎に駆動回路が設けられており、同じ波長で発光する発光ダイオードは制御部６からの制御信号により同時に点灯するように構成されている。
【００４８】
撮像装置５２は、図４に示すように、近赤外光源５５から発せられた光が被写体に当たって反射した反射光を収束して被写体像を結像する撮像レンズ５６と、近赤外線領域に受光感度を有し、撮像レンズ５６により結像された被写体像に基づいて被写体画像を形成する撮像素子５７と、を備えている。
【００４９】
撮像レンズ５６は、撮像素子５７の受光面に結像することができるように配置されており、凸レンズや凹レンズ単体、あるいはこれらの組み合わせにより構成されている。
【００５０】
撮像素子５７は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal
Oxide Semiconductor）等から構成され、制御部６の制御に従って撮像レンズ５６の前方の撮像対象範囲を撮像する。より詳細には、撮像レンズ５６から入力される結像画像をＣＭＯＳ等により電気信号に変換し、Ａ／Ｄ変換回路等でデジタル信号としての画像データを生成して、この画像データを制御部６に出力する。
【００５１】
また、人体検出装置５には、赤外線透過フィルタ５８が設けられている。この赤外線透過フィルタ５８は、可視光線と呼ばれる波長の光を遮断し、近赤外線のみを透過させるフィルタである。これは、室内における蛍光灯の光を除去し、人の検出精度を高めるためである。
（制御部）
制御部６は、各種の演算処理等を行う処理部６１と、この処理部６１のワークエリア等として使用されるとともに、処理部６１が各部を制御するのに必要なシステムプログラム等が記憶された記憶手段としての記憶部６２と、を備えている。
【００５２】
処理部６１は、ＣＰＵ等により構成され、記憶部６２内に格納されたプログラムを読み出して展開し、当該プログラムに基づいて各部への指示やデータの送受信に関する制御を行う。
【００５３】
記憶部６２は、図５に示すように、ＲＡＭやＲＯＭにより構成され、処理部６１のワークエリアとして機能するための作業エリア６２１と、処理部６１に実行させるプログラムが格納されたプログラムエリア６２２と、撮像素子６２により形成された被写体画像や分光反射率情報を記憶するデータエリア６２３と、が形成されている。ここで、分光反射率情報とは、図７に示すように、近赤外線の波長と人の皮膚の分光反射率とを対応付けたものである。
【００５４】
具体的に、プログラムエリア６２２には、掃除機１００の走行中に所定の走行停止位置に停止するように左輪駆動部２２及び右輪駆動部２３の駆動を停止させる駆動停止制御に係る機能を実現させる駆動停止制御プログラム６２２ａが格納されている。ここで、処理部６１が駆動停止制御プログラム６２２ａを実行することにより、制御部６は、駆動停止制御手段として機能する。具体的には、進行方向障害物に接触しない位置、より好ましくは、進行方向障害物からわずかに離間させた位置に掃除機１００を停止させるように、左輪駆動部２２及び右輪駆動部２３の駆動を停止させる駆動停止制御を実行する。
【００５５】
また、プログラムエリア６２２には、駆動停止制御の後に、進行方向障害物から離間させる方向、すなわち、後進方向に移動するように左輪駆動部２２及び右輪駆動部２３を駆動させる離間駆動制御に係る機能を実現させる離間制御プログラム６２２ｂが格納されている。ここで、処理部６１が離間制御プログラム６２２ｂを実行することにより、制御部６は、離間制御手段として機能する。具体的には、進行方向障害物から離間させる距離は、掃除機１００の走行停止位置、すなわち、掃除機１００の前端から進行方向障害物までの距離並びに第一旋回駆動制御に係る旋回半径とに基づいて、制御部６によって算出される。
【００５６】
また、プログラムエリア６２２には、離間駆動制御の後に、掃除機１００の前進方向に向かって左右二つの駆動輪２１Ｌ、２１Ｒのうちの何れか一方の駆動輪を中心として９０度旋回するように、左輪駆動部２２及び右輪駆動部２３のうちの何れか一方の駆動部を駆動させる第一旋回駆動制御に係る機能を実現させる第一旋回制御プログラム６２２ｃが格納されている。ここで、処理部６１が第一旋回制御プログラム６２２ｃを実行することにより、制御部６は、第一旋回制御手段として機能する。
【００５７】
また、プログラムエリア６２２には、第一旋回駆動制御の後に、所定の距離後進するように、左輪駆動部２２及び右輪駆動部２３を駆動させる後進駆動制御に係る機能を実現させる後進制御プログラム６２２ｄが格納されている。ここで、処理部６１が後進制御プログラム６２２ｄを実行することにより、制御部６は、後進制御手段として機能する。具体的には、後進駆動制御における後進方向に掃除機１００から所定の距離（例えば、筐体後部長さ（後述する）と同等の距離）以内に後進方向障害物が存在しない場合、すなわち、後進方向障害物が検出されない場合には、処理部６１による後進制御プログラム６２２ｄの実行に従って、データエリア６２３からブラシ長情報６２３ｂ（後述する）を読み出してブラシ長情報６２３ｂに基づいて、ブラシ長さの分後進するように後進駆動制御を実行するようになっている。また、後進駆動制御における掃除機１００の後進方向に後進方向障害物が存在する場合、すなわち、後進方向障害物が検出された場合には、処理部６１による後進制御プログラム６２２ｄの実行に従って、データエリア６２３から筐体後部長情報６２３ｃ（後述する）を読み出して筐体後部長情報６２３ｃに基づいて、筐体後部長さの分だけ後進するように後進駆動制御を実行するようになっている。
【００５８】
また、プログラムエリア６２２には、後進駆動制御の後に、第一旋回駆動制御に係る旋回方向と同方向に９０度旋回するように、左輪駆動部２２及び右輪駆動部２３のうちの何れか一方の駆動部を駆動させる第二旋回駆動制御に係る機能を実現させる第二旋回制御プログラム６２２ｅが格納されている。ここで、処理部６１が第二旋回制御プログラム６２２ｅを実行することにより、制御部６は、第二旋回制御手段として機能する。
【００５９】
また、プログラムエリア６２２には、左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒのうち、少なくとも第一旋回駆動制御及び第二旋回駆動制御において回転駆動される駆動輪２１Ｌ、２１Ｒに配設されたロータリーエンコーダ２１１Ｌ、２１１Ｒから出力された回転信号に基づいて、掃除機１００の旋回角度を検出する旋回角度検出処理に係る機能を実現させる旋回角度検出プログラム６２２ｆが格納されている。ここで、処理部６１が旋回角度検出プログラム６２２ｆを実行することにより、制御部６は、旋回角度検出手段として機能する。
【００６０】
また、プログラムエリア６２２には、記憶部６２に記憶された被写体画像に皮膚が撮像されているか否かを検出する皮膚検出プログラム６２２ｇが格納されている。ここで、処理部６１が皮膚検出プログラム６２２ｇを実行することにより、制御部６は、皮膚検出手段として機能する。この皮膚検出プログラム６２２ｇは、少なくとも特性抽出プログラム６２２ｉ、判断プログラム６２２ｊ、座標算出プログラム６２２ｋのプログラムを含んで構成されている。
【００６１】
特性抽出プログラム６２２ｉは、データエリア６２３に記憶された、各波長の近赤外線毎（二種類）に撮像された被写体画像中の被写体画像の画素値の大小関係を抽出する機能を実現させる。ここで、処理部６１が特性抽出プログラム６２２ｉを実行することにより、制御部６は、特性抽出手段として機能する。画素値の大小関係とは、例えば、画素値の差や波長の変化量に対する画素値の変化量（傾き）などがあげられる。
【００６２】
判断プログラム６２２ｊは、処理部６１が特性抽出プログラム６２２ｉを実行することによって抽出された画素値の大小関係と、記憶部６２のデータエリア６２３に記憶された分光反射率情報とを比較して、所定位置の画素が皮膚を撮像したものであるか否かを判断する機能を実現させる。具体的には、被写体画像の画素値の大小関係と分光反射率情報を比較して、両者が近似していると認められる許容範囲内であれば、その画素を皮膚相当領域の候補とし、この候補画素がある程度の領域を占める場合に、その領域を皮膚が撮像された領域であると判断する。ここで、処理部６１が判断プログラム６２２ｊを実行することにより、制御部６は、判断手段として機能する。
【００６３】
座標算出プログラム６２２ｋは、被写体画像中において、皮膚が撮像されていると認識された皮膚領域の座標を算出する機能を実現させる。ここで、処理部６１が座標算出プログラム６２２ｋを実行することにより、制御部６は、座標算出手段として機能する。これにより、皮膚領域が撮像されていることから人が存在していることを認識することができ、その皮膚領域の座標を算出することにより、人が存在している位置を検出することができる。
【００６４】
データエリア６２３には、走行パターン記憶手段として、予め設定された掃除機１００の所定の走行パターンに係る走行パターン情報６２３ａが格納されている。ここで、走行パターンとしては、二つの駆動輪２１Ｌ、２１Ｒをほぼ等しい速度で回転駆動させることにより、所定方向に向かって直進走行し、その走行中において、近接センサ２５からの出力信号に基づいて進行方向障害物を検出し、この場合に、走行を停止して、Ｕターン、すなわち、１８０度旋回した後、所定方向と反対側の方向に向かって直進走行することを順次繰り返すものが挙げられる。
【００６５】
なお、走行パターンは、ユーザによる操作部４の所定の操作に基づいて設定されても良いし、製造・出荷の段階で、予めデフォルトとして設定されたものであっても良い。
【００６６】
また、データエリア６２３には、ブラシ長情報記憶手段として、掃除用ブラシ３１の走行方向に直交する左右方向Ｙのブラシ長さに係るブラシ長情報６２３ｂが記憶されている
。なお、掃除用ブラシ３１は、掃除機１００の左右方向Ｙに亘って配設された部材であり、当該ブラシ長さは、具体的には、平面視略円形状の掃除機１００の前後方向Ｘにおける一車体の長さにほぼ相当するものである。
【００６７】
また、データエリア６２３には、後部長情報記憶手段として、筐体１の左右二つの駆動輪２１Ｌ、２１Ｒよりも後進方向側の前後方向Ｘ（走行方向）に沿った筐体後部長さに係る筐体後部長情報６２３ｃが格納されている。なお、左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒは、平面視略円形状の掃除機１００の略中央に配設されていることから、当該筐体後部長さは、具体的には、掃除機１００の前後方向Ｘの１／２車体の長さにほぼ相当するものである。
【００６８】
また、データエリア６２３には、撮像装置５２によって撮像された画像に関する被写体画像情報６２３ｄが格納されている。
【００６９】
また、データエリア６２３には、人の皮膚の分光反射率に関する分光反射率情報６２３ｅが格納されている。
＜人体の検出処理＞
ここで、人体検出装置５による人体の検出処理について説明する。
【００７０】
図８に示すように、処理部６１が第１駆動回路５３１に第１発光ダイオード５５１を発光させる旨の発光制御信号を送信すると（ステップＳ２１）、第１駆動回路５３１は、第１発光ダイオード５５１に電流を供給することにより、第１発光ダイオード５５１は発光し、被写体を照射する（照射工程）。
【００７１】
第１発光ダイオード５５１により発光された近赤外線は、被写体に当たり、その一部が反射する。反射光及び可視光は、赤外線透過フィルタ５８を通すことにより、近赤外線のみが透過され、可視光は透過を遮断される。赤外線透過フィルタ５８を透過した近赤外線は、撮像レンズ５６により収束され、撮像素子５７に到達して、被写体画像が形成される（ステップＳ２２）（撮像画像形成工程）。そして、処理部６１は、被写体画像を記憶部６２のデータエリア６２３に記憶させる（ステップＳ２３）（記憶工程）。
【００７２】
次いで、処理部６１は、第１駆動回路５３１に第１発光ダイオード５５１を消灯させるとともに、第２発光ダイオード５５２を発光させる旨の発光制御信号を送信すると（ステップＳ２４）、第１駆動回路５３１は、第１発光ダイオード５５１への電流の供給をやめるとともに、第２駆動回路５３２は、第２発光ダイオード５５２に電流を供給することにより、第２発光ダイオード５５２は発光し、被写体を照射する（照射工程）。
【００７３】
第２発光ダイオード５５２により発光された近赤外線は、被写体に当たり、その一部が反射する。反射光及び可視光は、赤外線透過フィルタ５８を通すことにより、近赤外線のみが透過され、可視光は透過を遮断される。赤外線透過フィルタ５８を透過した近赤外線は、撮像レンズ５６により収束され、撮像素子５７に到達して、被写体画像が形成される（ステップＳ２５）（撮像画像形成工程）。そして、処理部６１は、被写体画像を記憶部６２のデータエリア６２３に記憶させる（ステップＳ２６）（記憶工程）。
【００７４】
次いで、処理部６１は、第２駆動回路５３２に第２発光ダイオード５５２を消灯させる旨の発光制御信号を送信すると（ステップＳ２７）、第２駆動回路５３２は、第２発光ダイオード５５２への電流の供給をやめることにより、第２発光ダイオード５５２を消灯させ、これをもって本処理を終了させる。
【００７５】
次いで、処理部６１は、図９に示すように、処理部６１は、特性抽出プログラム６２２ｉを実行することにより、データエリア６２３に記憶された、各波長の近赤外線毎に撮像された被写体画像の同一位置における画素値の大小関係を抽出する（ステップＳ３２）（特性抽出工程）。次いで、処理部６１は、判断プログラム６２２ｊを実行することにより、データエリア６２３に記憶された分光反射率情報を読み出し、処理部６１が特性抽出プログラム６２２ｉを実行することによって抽出された画素値の大小関係と、記憶部６２のデータエリア６２３に記憶された分光反射率情報とを比較する（ステップＳ３３）。そして、被写体画像の画素値の大小関係と分光反射率情報を比較して、両者が近似していると
認められる許容範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ３４）。ここで、処理部６１が、両者が近似していると認められる許容範囲内であると判断した場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、処理部６１は、その画素を皮膚相当領域の候補とし、この候補画素がある程度の領域を占める場合に、その領域を皮膚が撮像された領域であると認定する（ステップＳ３５）。
【００７６】
次いで、処理部６１は、被写体画像における皮膚が撮像されたと認識された領域の座標を算出し（ステップＳ３６）、算出された皮膚領域の座標から人のいる位置を特定する（ステップＳ３７）。そして、処理部６１は、ユーザ或いは管理者に、皮膚が撮像されている旨及びその皮膚を有する人がいる場所を、通信部を介して通知し（ステップＳ３８）、これをもって本処理を終了させる。
【００７７】
一方、処理部６１が、両者が近似していると認められる許容範囲外であると判断した場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、処理部６１は本処理を終了させる。
＜実施形態１における作用効果＞
以上のように、本発明に係る照明装置５１によれば、波長が異なる二種類の発光ダイオード５５１，５５２をそれぞれ複数設け、波長の種類毎に駆動回路５３１，５３２を設けたので、制御部６が各駆動回路５３１，５３２を制御することにより、波長毎に個別に発光させることができる。これにより、波長が異なるそれぞれの発光ダイオード５５１，５５２から複数の近赤外線に基づいて画像が形成されるため、マルチスペクトル画像を得ることができる。従って、波長が異なるそれぞれの発光ダイオード５５１，５５２から複数の近赤外線に基づいて画像が形成されるため、近赤外線で形成された画像の情報量を増やすことができ、可視光線でのカラー撮影のように、被写体の反射スペクトルに基づく認識処理を行うことができる。
【００７８】
また、各発光ダイオード５５１，５５２が異なる波長で発光するのではなく、異なった波長で発光する発光ダイオード５５１，５５２を複数設けたので、各発光ダイオード５５１，５５２は電源のＯＮ／ＯＦＦだけで制御すればよく、発光時の波長を変化させる制御を必要としない。従って、従来よりも簡易な構成、かつ、低コストで各発光ダイオード５５１，５５２を複数の波長で発光させることができる。
【００７９】
さらに、このような照明装置５１を備えた人体検出装置５及び人体検出装置５を用いた人体検出方法によれば、それぞれの発光ダイオード５５１，５５２毎に被写体を照射すると、被写体に当たって反射した反射光は、赤外線透過フィルタ５８によって可視光がカットされ、近赤外線のみが撮像レンズ５６により収束されて被写体像が結像される。近赤外線領域に受光感度を有する撮像素子５７は、撮像レンズ５６により結像された被写体像に基づいて被写体画像を形成し、被写体画像は記憶部６２のデータエリア６２３に記憶される。
【００８０】
ここで、被写体画像から皮膚が撮像されているか否かを検出する際には、処理部６１が皮膚検出プログラム６２２ｇに含まれる特性抽出プログラム６２２ｉを実行することにより、各波長の発光ダイオード５５１，５５２毎に撮像した各被写体画像中の同一位置における画素値の大小関係を抽出する。そして、処理部６１が皮膚検出プログラム６２２ｇに含まれる判断プログラム６２２ｊを実行することにより、特性抽出プログラム６２２ｉの実行により抽出された被写体画像中の画素値の大小関係と、記憶部６２のデータエリア６２３に記憶された分光反射率情報とを比較して、両者が近似していると認められる許容範囲内であるか否かを判断する。ここで、処理部６１が、両者が近似していると認められる許容範囲内であると判断した場合、処理部６１は、その画素を皮膚相当領域の候補とし、この候補画素がある程度の領域を占める場合に、その領域を皮膚が撮像された領域であると認定する。さらに、処理部６１は、被写体画像における皮膚が撮像された領域の座標を算出し、算出された座標から人のいる位置を特定する。
【００８１】
これにより、被写体画像中の画素値から皮膚の撮像の有無を検出することができる。また、皮膚と判断された領域の座標を求めることにより、人が存在する位置を検出すること
ができる。また、赤外線透過フィルタ５８により、検出に不要な波長の光成分を遮断することができるので、被写体画像における人の有無の検出精度を高めることができる。
〔実施形態２（発光素子が三種類の場合）〕
次に、発光波長の異なる発光ダイオードが三種類の場合の実施形態２について説明する。なお、実施形態２が実施形態１と異なる点は、照明装置及び皮膚検出プログラムの部分であるため、その他の共通する部分には同一符号を付して説明を省略する。
（照明装置）
照明装置５１ａは、図１０，図１１に示すように、制御部６に接続された駆動回路５３ａと、駆動回路５３ａに接続された基板５４と、この基板５４に一体的に保持され、互いに波長の異なる複数種類の近赤外光源５５ａと、を備えている。
【００８２】
近赤外線光源５５ａは、例えば、発光ダイオードから構成されており、発光波長が900nmよりも短波長である第１発光ダイオード５５１と、中心発光波長が900nm〜1000nmである第２発光ダイオード５５２と、発光波長が1050nmよりも長波長である第３発光ダイオード５５３の三種類が設けられており、各発光ダイオードはそれぞれ複数設けられている。
【００８３】
図１１に示すように、各発光ダイオード５５１，５５２，５５３は、基板５４上の横方向に第１発光ダイオード５５１、第２発光ダイオード５５２、第３発光ダイオード５５３の順に繰り返すように並設され、撮像装置５２が設けられる領域を除き、この並びを縦方向に繰り返すように並設されている。
【００８４】
駆動回路５３ａは、制御部６からの制御信号により、第１発光ダイオード５５１を発光させるために電流を供給する第１駆動回路５３１と、制御部６からの制御信号により、第２発光ダイオード５５２を発光させるために電流を供給する第２駆動回路５３２と、制御部６からの制御信号により、第３発光ダイオード５５３を発光させるために電流を供給する第３駆動回路５３３と、を備えている。すなわち、発光ダイオードの種類毎に駆動回路が設けられており、同じ波長で発光する発光ダイオードは制御部６からの制御信号により同時に点灯するように構成されている。
（皮膚検出プログラム）
皮膚検出プログラム６２２ｇに含まれる特性抽出プログラム６２２ｉは、データエリア６２３に記憶された、各波長の近赤外線毎（三種類）に撮像された被写体画像中の被写体画像の画素値の大小関係を抽出する機能を実現させる。具体的には、三つの画素値の大小関係を抽出する。ここで、処理部６１が特性抽出プログラム６２２ｉを実行することにより、制御部６は、特性抽出手段として機能する。
【００８５】
判断プログラム６２２ｊは、処理部６１が特性抽出プログラム６２２ｉを実行することによって抽出された画素値の大小関係と、記憶部６２のデータエリア６２３に記憶された分光反射率情報とを比較して、所定位置の画素が皮膚を撮像したものであるか否かを判断する機能を実現させる。具体的には、被写体画像の画素値の大小関係と分光反射率情報を比較して、両者が近似していると認められる許容範囲内であれば、その画素を皮膚相当領域の候補とし、この候補画素がある程度の領域を占める場合に、その領域を皮膚が撮像された領域であると判断する。
【００８６】
なお、処理部６１が判断プログラム６２２ｊを実行することにより、制御部６は、判断手段として機能する。
＜人体の検出処理＞
ここで、人体検出装置５ａによる人体の検出処理について説明する。
【００８７】
図１２に示すように、処理部６１が第１駆動回路５３１に第１発光ダイオード５５１を発光させる旨の発光制御信号を送信すると（ステップＳ４１）、第１駆動回路５３１は、第１発光ダイオード５５１に電流を供給することにより、第１発光ダイオード５５１は発光し、被写体を照射する（照射工程）。
【００８８】
第１発光ダイオード５５１により発光された近赤外線は、被写体に当たり、その一部が反射する。反射光及び可視光は、赤外線透過フィルタ５８を通すことにより、近赤外線のみが透過され、可視光は透過を遮断される。赤外線透過フィルタ５８を透過した近赤外線は、撮像レンズ５６により収束され、撮像素子５７に到達して、被写体画像が形成される（ステップＳ４２）（撮像画像形成工程）。そして、処理部６１は、被写体画像を記憶部６２のデータエリア６２３に記憶させる（ステップＳ４３）（記憶工程）。
【００８９】
次いで、処理部６１は、第１駆動回路５３１に第１発光ダイオード５５１を消灯させるとともに、第２発光ダイオード５５２を発光させる旨の発光制御信号を送信すると（ステップＳ４４）、第１駆動回路５３１は、第１発光ダイオード５５１への電流の供給をやめるとともに、第２駆動回路５３２は、第２発光ダイオード５５２に電流を供給することにより、第２発光ダイオード５５２は発光し、被写体を照射する（照射工程）。
【００９０】
第２発光ダイオード５５２により発光された近赤外線は、被写体に当たり、その一部が反射する。反射光及び可視光は、赤外線透過フィルタ５８を通すことにより、近赤外線のみが透過され、可視光は透過を遮断される。赤外線透過フィルタ５８を透過した近赤外線は、撮像レンズ５６により収束され、撮像素子５７に到達して、被写体画像が形成される（ステップＳ４５）（撮像画像形成工程）。そして、処理部６１は、被写体画像を記憶部６２のデータエリア６２３に記憶させる（ステップＳ４６）（記憶工程）。
【００９１】
次いで、処理部６１は、第２駆動回路５３２に第２発光ダイオード５５２を消灯させるとともに、第３駆動回路５３３に、第３発光ダイオード５５３を発光させる旨の発光制御信号を送信すると（ステップＳ４７）、第２駆動回路５３２は、第２発光ダイオード５５２への電流の供給をやめるとともに、第３駆動回路５３３は、第３発光ダイオード５５３に電流を供給することにより、第３の発光ダイオード５５３は発光し、被写体を照射する（照射工程）。第３発光ダイオード５５３により発光された近赤外線は、被写体に当たり、その一部が反射する。反射光及び可視光は、赤外線透過フィルタ５８を通すことにより、近赤外線のみが透過され、可視光は透過を遮断される。赤外線透過フィルタ５８を透過した近赤外線は、撮像レンズ５６により収束され、撮像素子５７に到達して、被写体画像が形成される（ステップＳ４８）（撮像画像形成工程）。そして、処理部６１は、被写体画像を記憶部６２のデータエリア６２３に記憶させる（ステップＳ４９）（記憶工程）。
【００９２】
次いで、処理部６１は、第３駆動回路５３３に第３発光ダイオード５５３を消灯させる旨の発光制御信号を送信すると（ステップＳ５０）、第３駆動回路５３３は、第３発光ダイオード５５３への電流の供給をやめることにより、第３発光ダイオード５５３は消灯させ、これをもって本処理を終了させる。
【００９３】
次いで、処理部６１は、図１３に示すように、処理部６１は、特性抽出プログラム６２２ｉを実行することにより、データエリア６２３に記憶された、各波長の近赤外線毎に撮像された被写体画像中の同一位置における画素値の大小関係を抽出する（ステップＳ６１）（特性抽出工程）。次いで、処理部６１は、判断プログラム６２２ｊを実行することにより、データエリア６２３に記憶された分光反射率情報を読み出し、処理部６１が特性抽出プログラム６２２ｉを実行することによって抽出された画素値の大小関係と、記憶部６２のデータエリア６２３に記憶された分光反射率情報とを比較する（ステップＳ６２）。そして、被写体画像の画素値の大小関係と分光反射率情報を比較して、両者が近似していると認められる許容範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ６３）。ここで、処理部６１が、両者が近似していると認められる許容範囲内であると判断した場合（ステップＳ６３：ＹＥＳ）、処理部６１は、その画素を皮膚相当領域の候補とし、この候補画素がある程度の領域を占める場合に、その領域を皮膚が撮像された領域であると認定する（ステップＳ６４）。
【００９４】
次いで、処理部６１は、被写体画像における皮膚が撮像された領域の座標を算出し（ステップＳ６５）、算出された座標から人のいる位置を特定する（ステップＳ６６）。そし
て、処理部６１は、ユーザ或いは管理者に、皮膚が撮像されている旨及びその皮膚を有する人がいる場所を、通信部を介して通知し（ステップＳ６７）、これをもって本処理を終了させる。
【００９５】
一方、処理部６１が、両者が近似していると認められる許容範囲外であると判断した場合（ステップＳ６３：ＮＯ）、処理部６１は、本処理を終了させる。
＜実施形態２における作用効果＞
以上のように、本発明に係る照明装置５１ａによれば、波長が異なる三種類の発光ダイオード５５１，５５２，５５３をそれぞれ複数設け、波長の種類毎に駆動回路５３１，５３２，５３３を設けたので、制御部６が各駆動回路５３１，５３２，５３３を制御することにより、波長毎に個別に発光させることができる。これにより、波長が異なるそれぞれの発光ダイオード５５１，５５２，５５３から複数の近赤外線に基づいて画像が形成されるため、マルチスペクトル画像を得ることができる。従って、波長が異なるそれぞれの発光ダイオード５５１，５５２，５５３から複数の近赤外線に基づいて画像が形成されるため、近赤外線で形成された画像の情報量を増やすことができ、可視光線でのカラー撮影のように、被写体の反射スペクトルに基づく認識処理を行うことができる。
【００９６】
また、各発光ダイオード５５１，５５２，５５３が異なる波長で発光するのではなく、異なった波長で発光する発光ダイオード５５１，５５２，５５３を複数設けたので、各発光ダイオード５５１，５５２，５５３は電源のＯＮ／ＯＦＦだけで制御すればよく、発光時の波長を変化させる制御を必要としない。従って、従来よりも簡易な構成、かつ、低コストで各発光ダイオード５５１，５５２，５５３を複数の波長で発光させることができる。
【００９７】
さらに、このような照明装置５１ａを備えた人体検出装置５ａ及び人体検出装置５ａを用いた人体検出方法によれば、それぞれの発光ダイオード５５１，５５２，５５３毎に被写体を照射すると、被写体に当たって反射した反射光は、赤外線透過フィルタ５８によって可視光がカットされ、近赤外線のみが撮像レンズ５６により収束されて被写体像が結像される。近赤外線領域に受光感度を有する撮像素子５７は、撮像レンズ５６により結像された被写体像に基づいて被写体画像を形成し、被写体画像は記憶部６２のデータエリア６２３に記憶される。
【００９８】
ここで、被写体画像から皮膚が撮像されているか否かを検出する際には、処理部６１が皮膚検出プログラム６２２ｇに含まれる特性抽出プログラム６２２ｉを実行することにより、各波長の発光ダイオード５５１〜５５３毎に撮像した各被写体画像中の所定位置における画素値の大小関係を抽出する。そして、処理部６１が皮膚検出プログラム６２２ｇに含まれる判断プログラム６２２ｊを実行することにより、特性抽出プログラム６２２ｉの実行により抽出された被写体画像中の画素値の大小関係と、記憶部６２のデータエリア６２３に記憶された分光反射率情報とを比較して、両者が近似していると認められる許容範囲内であるか否かを判断する。ここで、処理部６１が、両者が近似していると認められる許容範囲内であると判断した場合、処理部６１は、その画素を皮膚相当領域の候補とし、この候補画素がある程度の領域を占める場合に、その領域を皮膚が撮像された領域であると認定する。さらに、処理部６１は、被写体画像における皮膚が撮像された領域の座標を算出し、算出された座標から人のいる位置を特定する。
【００９９】
これにより、被写体画像中の画素値から皮膚の撮像の有無を検出することができる。また、皮膚と判断された画素領域の座標を求めることにより。人が存在する位置を検出することができる。また、赤外線透過フィルタ５８により、検出に不要な波長の光成分を遮断することができるので、被写体画像における人の有無の検出精度を高めることができる。
【０１００】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、人体検出装置は、掃除機に設けなくてもよく、単体で使用することも可能である。具体的には、図１４に示すように、人体検出装置５を建物の出入口等に設けられる監視カメラ２００に取り付けて
もよい。すなわち、照明装置５１，５１ａを監視カメラに設け、撮像装置５２による被写体の撮像を監視カメラ２００の撮像機能で代用するとよい。これにより、建物の出入口等における人の有無の検出を監視カメラ自身が行うことができる。従って、警備員が監視カメラに人が映っているか否かを映像を介して常に監視する必要がなくなる。よって、警備員の負担を減らすことができる。
【０１０１】
また、複数種類の発光ダイオードは、どの順番で発光させてもよい。また、発光ダイオードは三種類に限らず、複数種類であれば、その数を問わない。例えば、発光ダイオードの種類を増やすほど処理速度は遅くなるが、人の検出精度は向上する。よって、発光ダイオードの種類は、本装置が用いられる場所や状況に合わせて変化させるとよい。また、基板に対する発光ダイオードは、均一に分散されていれば、その並べ方は問わない。すなわち、照明装置５１，５１ａ全体の感度が均一になるように並設すればよい。
【０１０２】
また、900nmよりも短波長で異なる発光波長を有する近赤外線を発する二種類の発光ダ
イオードを光源としてもよい。これにより、人の有無の判断を高精度で検出することができる。また、記憶部を外部から人体検出装置に着脱自在な記憶媒体としてもよい。その他、本発明は、発明の要旨を逸脱しない範囲内で自由に変更、改良が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】本発明に係る照明装置を備えた自走式掃除機の側面図である。
【図２】本発明に係る照明装置を備えた自走式掃除機の平面図である。
【図３】本発明に係る照明装置を備えた自走式掃除機の正面図である。
【図４】本発明の実施形態１における照明装置を備えた自走式掃除機の構成ブロック図である。
【図５】本発明の実施形態１における照明装置を備えた自走式掃除機における記憶部の構成ブロック図である。
【図６】本発明の実施形態１における基板への発光ダイオードの配列を説明する正面図である。
【図７】分光反射率情報を示すグラフである。
【図８】本発明の実施形態１における被写体画像形成までの処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態１における人体検出を行う際の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施形態２における照明装置を備えた自走式掃除機の構成ブロック図である。
【図１１】本発明の実施形態２における基板への発光ダイオードの配列を説明する正面図である。
【図１２】本発明の実施形態２における被写体画像形成までの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施形態２における人体検出を行う際の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】本発明に係る照明装置を他の用途に用いた変形例である。
【符号の説明】
【０１０４】
５１  照明装置
５３１  第１駆動回路
５３２  第２駆動回路
５３３  第３駆動回路
５４  基板
５５１  第１発光ダイオード（第１発光素子）
５５２  第２発光ダイオード（第２発光素子）
５５３  第３発光ダイオード（第３発光素子）
６  制御部（制御回路）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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