(57)【要約】  【課題】  アクスルが鉛直軸の真下に止まることのないキャスタ輪支持装置を低コストで提供する。  【解決手段】  キャスタ輪支持装置Ｓは、水平方向に隔たる一端４１と他端４２の間で支持体２をスライド自在に案内する案内手段４と、案内手段４を回動自在に支持する回動手段５とを備える。アクスル３が鉛直軸１の真下で停止しても、その直前にアクスル３が受けるキャスタ輪Ｃの走行抵抗の反力は、水平軸５１に対してアクスル３を車台Ｈの走行方向と反対方向へ旋回させようとするモーメントＭを発生するので、ガイドレール４３は、一端４１よりも他端４２を高くした傾斜姿勢に変化し、キャスタ輪Ｃはガイドレール４３の他端４２へ向って移動する。  【選択図】  図３
2006188137.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクスルを支持する支持体が鉛直軸周りに旋回できるキャスタ輪支持装置であって、
水平方向に隔たる一端と他端を有し、該一端と他端の間で前記支持体を移動自在に案内
する案内手段と、
前記案内手段を、その一端と他端が相互に昇降できるよう回動自在に支持する回動手段
と、を備えることを特徴とするキャスタ輪支持装置。
【請求項２】
前記案内手段がその一端と他端を相互に昇降するよう回動する支点が、前記案内手段の
一端と他端の間を２等分する位置に対応することを特徴とする請求項１に記載のキャスタ
輪支持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば無人搬送車両のキャスタに適用できるキャスタ輪支持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駆動輪、操舵輪、及びキャスタを備える無人搬送車両は、これら複数の車輪によって車
台が路面上に支持される。キャスタは、次に述べるキャスタ輪支持装置を介して、アクス
ルを有するキャスタ輪を車台に取付けたものである。キャスタ輪支持装置は、キングピン
（鉛直軸）の周りに旋回できるブラケット（支持体）に、上記のアクスルを支持したもの
である。そして、アクスルの位置はキングピンに対して水平方向に位置を違えているので
、アクスルと共にキャスタ輪がキングピンの周りに旋回できる。
【０００３】
従って、上記のキャスタ輪支持装置によれば、車台の走行方向に倣ってキャスタ輪が向
きを変える。詳しくは、車台が前進する過程でアクスルが走行抵抗の反力を受けると、ブ
ラケットは、キャスタ輪がキングピンに対して後退する方向を向くように、キングピンの
周りを旋回する。反対に、車台が前進する過程で、ブラケットは、キャスタ輪がキングピ
ンに対して後退する方向を向くように、キングピンの周りを旋回する。例えば、前進して
いた車台が後退に転じる場合、キャスタ輪がキングピンの周りに約１８０°旋回すること
になる。
【０００４】
このような旋回は車台が揺れる原因となる。そこで、下記の特許文献に記載のキャスタ
は、アクスルを前後方向へ直線的に移動させるラックとピニオンから成るスライド機構を
付加している。これにより、車台が前進する過程で、キャスタ輪がキングピンに対して真
っ直ぐ後退する。反対に、車台が後退する過程で、キャスタ輪がキングピンに対して真っ
直ぐに前進する。従って、前進していた車台が後退に転じる場合に、ブラケットを上記の
ように約１８０°旋回させることなく、キングピンに対してキャスタ輪の位置を違えさせ
られる。
【特許文献１】特開２００３−２３７３０４号公報
【特許文献２】特開平７−２４２１０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、キングピンに対して後退していたキャスタ輪が真っ直ぐに前進する過程
で、アクスルはキングピンの真下を通る。この時点で、車台を、前後方向に直交する向き
に横行き走行させると、キャスタ輪はキングピンを支点に旋回できないので、車台の走行
動作に従動できない。
【０００６】
このため、キャスタ輪を引き摺りながら、車台が横行き走行するという問題が起こる。
また、アクスルが鉛直軸の真下を通らないように、ソレノイド等の電磁的動作によってア
クスルの位置を固定することが考えられるが、ソレノイド等に給電するための配線が必要
になることに加え、無人搬送車両の全体の製造コストを高騰させるという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、アクスルが鉛直軸の真下に止まることのないキャスタ輪支持装置を低
コストで提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、アクスルを支持する支持体が鉛直軸周りに旋回できるキャスタ輪支持装置に
係るものであって、水平方向に隔たる一端と他端を有し、該一端と他端の間で前記支持体
を移動自在に案内する案内手段と、前記案内手段を、その一端と他端が相互に昇降できる
よう回動自在に支持する回動手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
更に、本発明に係るキャスタ輪支持装置は、前記案内手段がその一端と他端を相互に昇
降するよう回動する支点が、前記案内手段の一端と他端の間を２等分する位置に対応する
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るキャスタ輪支持装置によれば、水平方向に隔たる案内手段の一端と他端の
間で、キャスタ輪等のアクスルを支持する支持体を移動自在に案内できるので、車台が前
進又は後退すると、支持体は、キャスタ輪等の走行抵抗の反力を受けるアクスルと共に、
車台の走行方向と反対側へ向いて真っ直ぐに移動する。この過程で、アクスルが鉛直軸の
真下を通ることになるが、案内手段はその一端と他端が相互に昇降できるように、旋回手
段によって回動自在に支持されているので、例えば、アクスルが鉛直軸の真下に位置する
時点で車台が方向転換、又は停止しても、次の動作を達成できる。
【００１１】
即ち、アクスルが受ける走行抵抗の反力は、案内手段が旋回する支点に対してアクスル
を車台の走行方向と反対方向へ旋回させようとするモーメントを発生する。このため、ア
クスルが鉛直軸の真下に位置しても、その直前に、案内手段は上記のモーメントによって
一端又と他端の高さを違えた傾斜姿勢となる。例えば、案内手段の他端が走行方向に対し
て後方にあるなら、案内手段はその他端が一端より高くなるよう傾斜する。また、アクス
ルは案内手段を介して車台の荷重を受けるため、この荷重の反力によって案内手段が上記
例示の傾斜姿勢を維持されつつ、アクスルは更に案内手段の他端まで移動する。
【００１２】
このように車台が方向転換、又は停止するタイミングに関わらず、鉛直軸に対してアク
スルの位置を水平方向に違えさせられるので、アクスルが鉛直軸の真下を通る時点で車台
を方向転換、又は停止させ、直ちに前後方向に直交する向きに横行き走行させても、支持
体と共にアクスルが鉛直軸を支点に旋回できる。
【００１３】
従って、アクスルと共にキャスタ輪等は車台の走行方向に倣って旋回できるので、キャ
スタ輪等を引き摺りながら車台が横行き走行するという従来の問題を解消することができ
る。しかも、ソレノイド等の電磁的動作に依存しないため、配線等は一切不要であり、ま
た無人搬送車両の全体の製造コストを抑えることができる。
【００１４】
更に、本発明に係るキャスタ輪支持装置によれば、案内手段がその一端と他端を相互に
昇降するよう回動する支点が、案内手段の一端と他端の間を２等分する位置に対応するの
で、前進していた車台が後退に転じる場合、或いは、後退していた車台が前進に転じる場
合の何れの場合にも、同等に既述の効果を達成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
先ず、本発明の実施形態に係るキャスタ輪支持装置を説明する。図１（ａ），（ｂ）に
示すように、無人搬送車両Ｖは、駆動輪と操舵輪を兼ねる２つの車輪Ｗを、車台Ｈの一側
部の前後に各々設け、車台Ｈの他側部の中央に寄せて２つのキャスタ輪Ｃを各々設けてい
る。キャスタ輪Ｃは以下に述べるキャスタ輪支持装置を介して車台Ｈに取付けられている
。図中の仮想円は、それぞれ車輪Ｗとキャスタ輪Ｃの旋回範囲を表している。
【００１６】
図２は、鉛直軸１の周りに、支持体２がアクスル３を伴って旋回できるよう構成したキ
ャスタ輪支持装置Ｓを表している。キャスタ輪支持装置Ｓは、水平方向に隔たる一端４１
と他端４２の間で支持体２を案内する案内手段４と、案内手段４を回動自在に支持する回
動手段５とを備える。図中の矢印Ｆ，Ｒは、無人搬送車両Ｖの車台Ｈが前進する前方向、
及び後退する後方向を各々指し、車台Ｈは水平姿勢を保っている。
【００１７】
案内手段４は、略水平方向に延びるガイドレール４３に、支持体２を固定したスライダ
４４を滑動自在に係合したものである。ガイドレール４３の一端４１と他端４２は、スラ
イダ４４の逸走を防止するストッパの役割を果たす。ガイドレール４３は、一端４１と他
端４２の間の上縁を、ピンから成る鉛直軸１に回転継手６を介して接続されている。回転
継手６は、鉛直軸１を支点にしてガイドレール４３を自在に旋回させるが、ガイドレール
４３を保持するために、図に表れていないスラストベアリングを備えている。
【００１８】
回動手段５は、前後方向に対して直交する水平方向に延びるピンから成る水平軸５１と
、車台Ｈの下面に水平軸５１を固定する固定部材５２と、水平軸５１に回転継手６を接続
する首振部材５３とを備える。水平軸５１を支点に首振部材５３が前後に振れると、案内
手段４の全体は、その一端４１と他端４２が相互に昇降する。つまり、ガイドレール４３
が所謂シーソのように動くことになる。
【００１９】
以上に述べたキャスタ輪支持装置Ｓによれば、図２に示すように、車台Ｈが矢印Ｆ方向
へ前進する過程で、アクスル３は、キャスタ輪Ｃの走行抵抗の反力を矢印Ｒ方向に受ける
ので、このようなアクスル３と共に支持体２が、矢印Ｒ方向へガイドレール４３に沿って
移動し、スライダ４４がガイドレール４３の一端４１に達する。或いは、スライダ４４が
予めガイドレール４３の一端４１寄りに位置する場合は、支持体２がガイドレール４３に
沿って移動することはない。また、アクスル３はガイドレール４３を介して車台Ｈの荷重
を受けるので、ガイドレール４３の一端４１は上方へ押上げられ、ガイドレール４３が傾
斜することになる。この状態で、首振部材５３の適所に、図に表れていない回動ストッパ
が突き当たり、ガイドレール４３の傾斜角度が約５°になるよう規定される。
【００２０】
続いて、車台Ｈの走行方向を前進から後退に転じた場合、アクスル３が受ける走行抵抗
の反力も矢印Ｆ方向に転じるため、図３に示すように、アクスル３と共に支持体２が、矢
印Ｆ方向へガイドレール４３に沿って移動する。この過程で、アクスル３が鉛直軸１の真
下を通ることになるが、アクスル３が受ける走行抵抗の反力は、ガイドレール４３が回動
する支点となる水平軸５１に対して、アクスル３を車台Ｈの走行方向と反対方向へ旋回さ
せようとするモーメントＭを発生する。このため、車台Ｈの方向転換又は停止に伴って、
アクスル３が鉛直軸１の真下で停止することになっても、その直前に、ガイドレール４３
はモーメントＭによって一端４１よりも他端４２を高くした傾斜姿勢に変化する。
【００２１】
更に、アクスル３は、ガイドレール４３を介して車台Ｈの荷重を受けながら、ガイドレ
ール４３の他端４２へ移動し、図４に表した状態に達する。同図より明らかなように、鉛
直軸１に対してアクスル３の位置が水平方向に違えるので、この状態で、直ちに車台Ｈを
前後方向に直交する向きに横行き走行させても、支持体２と共にキャスタ輪Ｃが鉛直軸１
を支点に旋回できる。従って、アクスル３と共にキャスタ輪Ｃは車台Ｈの走行方向に倣っ
て旋回できるので、従来のようにキャスタ輪Ｃを引き摺りながら車台Ｈが横行き走行する
ことはない。
【実施例１】
【００２２】
次に、本発明の実施例を説明する。既に述べた構成要素と同様の部材には、以下で同符
号を付し、その詳細な説明又は図示を省略する。
【００２３】
図５及び図６に示すように、回動手段５は、車台Ｈの下面にボルトで固定されるベース
プレート５４に、水平軸５１を支持する固定部材５２を溶接し、水平軸５１に首振部材５
３を回転自在に支持させたものである。首振部材５３は、前後方向に延びる一対の回動ス
トッパ５５を各々突出し、ガイドレール４３の傾斜角度が約５°に達すると、一対の回動
ストッパ５５が、ベースプレート５４から垂下した高さ調整ボルト５６に突き当たる。ア
クスル３の両端には、一対のキャスタ輪Ｃが取付けられ、１本の支持体２によって一対の
キャスタ輪Ｃを支持している。
【００２４】
また、キャスタ輪支持装置Ｓに係る動作の説明は、前進する車台Ｈが後退に転じる場合
について説明したが、後退する車台Ｈが前進に転じる場合、キャスタ輪支持装置Ｓは、既
述の動作と反対の動作をする。
【００２５】
即ち、車台Ｈが後退する過程でアクスル３が受ける走行抵抗の反力は、既述のモーメン
トＭと反対方向のモーメントを発生するため、アクスル３が鉛直軸１の真下に位置してい
ても、案内手段４は、モーメントＭと反対方向のモーメントによって一端４１を他端４２
より高くした傾斜姿勢となる。例えば、案内手段４の他端４２が走行方向に対して後方に
あるなら、案内手段４はその他端４２が一端４１より高くなるよう傾斜する。また、アク
スル３は案内手段４を介して車台Ｈの荷重を受けるため、この荷重の反力によって案内手
段４が上記例示の傾斜姿勢を維持されつつ、アクスル３は更に案内手段４の一端４１まで
移動する。
【００２６】
また、ガイドレール４３が回動する支点である水平軸５１は、ガイドレール４３の一端
４１と他端４２の間を２等分する中点ｍの真上に対応しているので、前進する車台Ｈが後
退に転じる場合の動作と、後退する車台Ｈが前進に転じる場合の動作には、実質的にタイ
ミングの差異が無い。従って、キャスタ輪支持装置Ｓは、無人搬送車両Ｖの走行方向に関
わらず、所期の効果を達成することができる。
【００２７】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、当業者の知識に基づき種々なる改良、修
正、又は変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、以上の説明では、上から順
に、回動手段５、回転継手６、及び案内手段４を配置したが、回動手段５を回転継手６の
下部に配置しても良い。言い換えれば、案内手段４と回転継手６の間に回動手段５を配置
した場合でも、以上に述べた動作を実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明に係るキャスタ輪支持装置は、無人搬送車両に限らず、重量物を積載するような
荷役車両のキャスタに適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】（ａ）は本発明の実施形態に係るキャスタ輪支持装置を適用した無人搬送車両の平面図、（ｂ）はその側面図。
【図２】本発明の実施形態に係るキャスタ輪支持装置の動作の初期を例示する側面図。
【図３】本発明の実施形態に係るキャスタ輪支持装置の動作の過程を例示する側面図。
【図４】本発明の実施形態に係るキャスタ輪支持装置の動作の結果を例示する側面図。
【図５】本発明の実施例１に係るキャスタ輪支持装置の側面図。
【図６】本発明の実施例１に係るキャスタ輪支持装置の正面図。
【符号の説明】
【００３０】
１：鉛直軸
２：支持体
３：アクスル
４：案内手段
５：回動手段
６：回転継手
４１：一端
４２：他端
５１：水平軸
Ｃ：キャスタ輪
Ｈ：車台
Ｓ：キャスタ輪支持装置
【図１】
2006188137.tif 000003
【図２】
2006188137.tif 000004
【図３】
2006188137.tif 000005
【図４】
2006188137.tif 000006
【図５】
2006188137.tif 000007
【図６】
2006188137.tif 000008