(57)【要約】【課題】パルス幅変調された信号を入力信号とし、この入力信号のデューティー比を維持して周期を変動させた出力信号を出力するパルス制御回路を提供する。【解決手段】パルス幅変調された第一パルス信号Ｐに基づいて、アクチュエータの駆動回路に第二パルス信号ＣＰを出力するパルス制御回路３であって、入力される第一パルス信号Ｐの少なくともデューティー比を含む波形情報を計測する計測部３１と、デューティー比を維持して第一パルス信号Ｐの周期を変更して第二パルス信号ＣＰを出力するパルス出力部３３とを備える。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パルス幅変調された第一パルス信号に基づいて、アクチュエータの駆動回路に第二パルス信号を出力するパルス制御回路であって、
入力される前記第一パルス信号の少なくともデューティー比を含む波形情報を計測する計測部と、
前記デューティー比を維持して前記第一パルス信号の周期を変更して前記第二パルス信号を出力するパルス出力部と、
を備えるパルス制御回路。
【請求項２】
乱数生成部を有し、この乱数生成部が生成した乱数に基づいて前記第二パルス信号の周期となる拡散周期を定める拡散周期設定部を備え、
前記パルス出力部は、前記拡散周期と前記波形情報とに基づいて前記第二パルス信号を出力する請求項１に記載のパルス制御回路。
【請求項３】
前記計測部は、計測した前記波形情報を保持する波形情報保持部を備える請求項２に記載のパルス制御回路。
【請求項４】
前記第一パルスの中断を検出し、中断した期間に補間パルスを発生するように指示する異常処理部を備え、前記パルス出力部は、前記異常処理部からの指示に応じ、前記拡散周期と前記波形情報とに基づいて前記第二パルス信号を出力する請求項３に記載のパルス制御回路。
【請求項５】
入力される異常検出信号を検知し、検知した異常に応じて前記第二パルスの出力停止を指示する異常処理部を備え、前記パルス出力部は、前記異常処理部からの指示に応じ、前記第二パルスの出力を停止する請求項１又は２に記載のパルス制御回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータを駆動するためのパルス幅変調されたパルス信号を制御して、アクチュエータの駆動回路に出力するパルス制御回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
ソレノイドやモータなどのアクチュエータに流れる電流を制御して、これらのアクチュエータの動作を制御する方式として、パルス幅変調（ＰＷＭ：Pulse Width Modulation）がよく知られている。一般的にこのＰＷＭでは、一定周期のパルスの一周期内において、そのパルス信号のハイレベル（以下、Ｈレベル）と、ロウレベル（以下、Ｌレベル）との割合、即ちデューティー比を変更する。このデューティー比により、一周期内での有効期間（例えば、Ｈレベル）の割合が定まり、この割合によってアクチュエータに流れる電流を制御する。
【０００３】
このようなＰＷＭでは、パルス信号のデューティー比は変動するが、パルスの周期は上述したように一定である。パルス信号は、その波形の立上がり、立下りの波形変化時に、高周波成分を含む信号である。従って、パルス信号によるアクチュエータの駆動に際して、この高周波成分が輻射ノイズとなる。アクチュエータの駆動には、マイクロコンピュータなどの電子回路に比べて大きな電流を必要とする。従って、アクチュエータの駆動に伴って発生するこの輻射ノイズはエネルギー（電力）も大きく、他の回路や機器等に与える影響も大きい。他の回路の誤動作の原因となったり、音響機器や画像機器の雑音や画像の乱れの原因となったりする場合がある。
【０００４】
そこで、この高周波成分のピーク周波数を分散させ、輻射ノイズのエネルギーが特定の周波数に集中しないようにする対策が種々提案されている。下記に示す特許文献１には、アクチュエータとしてのソレノイドをＰＷＭ制御にて駆動する駆動方法が記載されている。これによると、ＰＷＭ制御するためのデューティー比を計算し、このデューティー比を維持しながらパルスの周期を周期的あるいはランダムに増減させるようにしている。つまり、パルスの周期を変動させることによって、上述した高周波成分による輻射ノイズが特定の周波数に固定化されることを防いでいる。
【０００５】
【特許文献１】特公平６−２７５１０号公報（第２−３頁、第４図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ＰＷＭを行うためのデューティー比の計算は一般的にはマイクロコンピュータ等を用いて行われる場合が多い。そして、デューティ比の変動幅に対して、パルスの周期の変動幅は小さいので、パルスの周期を変動するにはより細かな制御が必要となる。マイクロコンピュータでより細かな制御を行うには、その細かさに見合った動作周波数が必要となる。アクチュエータの制御が比較的低速な場合、つまりパルスの周期が比較的長い場合には問題が無いが、高速な制御が必要な場合にはマイクロコンピュータにも高速動作が求められる。
【０００７】
即ち、発生するパルスの周期やデューティー制御に関しては充分な性能を有するマイクロコンピュータであっても、パルスの周期を微細に変動するには不充分な場合がある。この場合、パルス周期の変動のためにマイクロコンピュータの動作クロックを高速化したり、高性能のマイクロコンピュータを用いたりするなどの対応が必要となる。しかし、クロックの高速化により新たな輻射ノイズの原因を作ることにもなる。また、このためだけに高性能なマイクロコンピュータを用いることはコストの増大につながり、何れも好ましくない。また、過去の設計資産を活用できる環境下にありながら、周期の変動のために別のマイクロコンピュータを用いると、プログラム開発等の工数も余分に発生する。
【０００８】
ここで、マイクロコンピュータ等より出力されたパルス信号の周期を変動させて駆動回路に出力するパルス制御回路を設ければ、マイクロコンピュータ等のパルス発生手段に依存せずパルス信号の周期を変動することができる。近年、機器の高速動作に伴って、パルス信号の高周波成分による輻射ノイズの問題はますます重要となっている。そのため、一定周期で入力されるパルス信号の周期を一定周期で変動させるスペクトラム拡散を行う回路（集積回路）も種々提供されている。
【０００９】
このような回路は安価で幅広い周波数に対応可能なものが種々提供されているが、これらは周期を変動する際に元の信号のデューティー比を考慮しない。一般的なスペクトラム拡散の回路には、ＰＬＬ（Phase Locked Loop）と称される周波数のフィードバック制御回路が利用されている。ＰＬＬは、主として位相比較器、ローパスフィルタ、電圧制御発振器（ＶＣＯ：Voltage Controlled Oscillator）を有して構成されている。そして、ＰＬＬは、ＶＣＯで発生したパルスのエッジを位相比較器で比較することにより、周波数（周期）を確定するように動作するものである。従って、出力する信号はＶＣＯで生成したものとなるので、入力されたパルス信号のデューティー比は考慮されない。このため、このようなスペクトラム拡散回路を利用して、ＰＷＭ制御された信号の周期を変動させると、ＰＷＭ制御のデューティー比が崩れてしまう。
【００１０】
本願発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、パルス幅変調された信号を入力信号とし、この入力信号のデューティー比を維持して周期を変動させた出力信号を出力するパルス制御回路を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するための本発明に係るパルス制御回路の特徴構成は、
パルス幅変調された第一パルス信号に基づいて、アクチュエータの駆動回路に第二パルス信号を出力するものであって、入力される前記第一パルス信号の少なくともデューティー比を含む波形情報を計測する計測部と、前記デューティー比を維持して前記第一パルス信号の周期を変更して前記第二パルス信号を出力するパルス出力部と、を備える点にある。
【００１２】
この特徴構成によれば、パルス幅変調された第一パルス信号の波形情報を計測する計測部を有するので、パルス幅変調する制御手段と全く別体としてパルス制御回路を設けることができる。また、パルス出力部は計測された波形情報によるデューティー比に基づいて、任意の周期で第二パルス信号を出力するので、デューティー比を維持してパル信号の周期を変更することができる。
【００１３】
また、乱数生成部を有し、この乱数生成部が生成した乱数に基づいて前記第二パルス信号の周期となる拡散周期を定める拡散周期設定部を備え、前記パルス出力部は、前記拡散周期と前記波形情報とに基づいて前記第二パルス信号を出力すると好適である。
【００１４】
パルス周期の変更を、例えば一定周期で変動させると、高周波成分による輻射ノイズのピーク電力は減衰するが、変動の一定周期に対応した山も出現する。上記のように、パルス周期の変更を乱数に基づいてランダムに変更すると、この変動周期に対応する輻射ノイズのピークも減じることができる。
【００１５】
また、前記計測部は、計測した前記波形情報を保持する波形情報保持部を備えると好適である。
【００１６】
一定周期で第一パルス信号の周期を変動させる場合は、次の周期の予測ができる。しかし、乱数等を用いてランダムに第一パルス信号の周期を変動させる場合には、次の周期の予測ができない。例えば、第一パルス信号の周期に比べて、著しく短いパルス周期の設定が続くと、第一パルス信号が入力される前に第二パルス信号を出力しなければならない場合が生じる。従って、少なくとも１〜２周期程度の数周期分の波形情報を蓄えておいて、上記のような場合に対応することが好ましい。従って、上記特徴のように、計測した波形情報を保持する波形情報保持部を備えると、良好に第一パルス信号に基づいて、第二パルス信号を出力することができる。
【００１７】
また、前記第一パルスの中断を検出し、中断した期間に補間パルスを発生するように指示する異常処理部を備え、前記パルス出力部が、前記異常処理部からの指示に応じ、前記拡散周期と前記波形情報とに基づいて前記第二パルス信号を出力すると好適である。
【００１８】
この特徴によれば、ノイズ等により、１〜２周期程度、第一パルス信号の入力が途切れたような場合、これを補間するのでアクチュエータを良好に駆動することができる。ここで、第一パルス信号が途切れるような場合とは、例えば明らかに不連続な周期を計測したり、明らかにＰＷＭ制御としては不正確なデューティー比が算出されたりしたような場合を含むものである。ＰＷＭ制御のデューティー比は通常離散的ではなく、連続的に変化する。従って、既に保持している過去の波形情報に基づいて、途切れた部分のデューティー比を予測することができる。また、第一パルス信号の周期は一定値であるので、これを利用できる。このように、保持している波形情報を利用して補間パルスを生成すると、第一パルス信号に不具合が生じても、最終目的であるアクチュエータの駆動に影響を与えず、好ましい。
【００１９】
また、入力される異常検出信号を検知し、検知した異常に応じて前記第二パルスの出力停止を指示する異常処理部を備え、前記パルス出力部が、前記異常処理部からの指示に応じ、前記第二パルスの出力を停止すると好適である。
【００２０】
本発明に係るパルス制御回路は、入力された第一パルス信号に基づいて第二パルス信号を生成する。従って、第二パルス信号は、第一パルス信号に比べて少なくとも１周期、好適には数周期遅れて出力される。そのため、例えば、異常検出信号が第一パルス信号を生成する装置（例えば、マイクロコンピュータ）にも同時に入力され、これが第一パルス信号の出力を停止しても、第二パルス信号は直ちには停止しない。しかし、異常検出信号に基づいて、異常処理部がパルス出力部にパルス停止指示を指示すれば、迅速に第二パルス信号を停止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係るパルス制御回路を備えたアクチュエータ駆動システムの一例を示すブロック図である。このアクチュエータ駆動システムは、例えば自動車のアクティブマウント用の電磁ソレノイドを制御するものである。アクティブマウントとは、エンジンの振動を吸収するように電磁ソレノイドを出退させ、エンジンフレームへ伝わる振動を抑制するものである。エンジンの振動に追従して電磁ソレノイドを制御する必要があるため、例えばドアロック等のソレノイド等と比較して高い周波数（短い周期）のＰＷＭ制御が求められる。
【００２２】
パルス発生部としてのマイクロコンピュータ４は、ＰＷＭ制御を行い、変調されたパルス信号（第一パルス信号）Ｐを出力する。パルス制御回路３は、第一パルス信号Ｐに基づいてこのデューティ比を維持してパルスの周期を拡散し、第二パルス信号ＣＰを出力する。パルス制御回路３は、発振回路３Ｘを備えており、独自のクロックによってマイクロコンピュータ４とは独立して動作可能である。また、パルス制御回路３には、車両内部の各種センサ９からの検出信号Ｆ（本発明の異常検出信号に相当する。）も入力される。尚、検出信号Ｆは一つだけに限らず複数種類のセンサ９からの複数の信号線であってもよい。また、マイクロコンピュータ４からの信号であってもよい。つまり、各種センサからの検出信号がマイクロコンピュータ４に入力され、内部で信号処理されて、マイクロコンピュータ４がセンサ９として検出信号をパルス制御回路３に入力するものであってもよい。
【００２３】
パルス制御回路３によって周期を拡散され、出力された第二パルス信号ＣＰは、駆動回路８へ入力される。駆動回路８は、パルスドライバ部５と駆動部２とを有している。ここで、駆動回路８を説明する前に、本実施形態のアクチュエータ駆動システムの電源について説明する。
【００２４】
アクチュエータ駆動システムのシステム電源は、電源電圧＋Ｂの車両のバッテリ６から供給される。ここで、＋Ｂは、一般的な車両であれば約１２Ｖである。マイクロコンピュータ４やパルス制御回路３は、３．３Ｖや５Ｖを電源電圧とする半導体素子単体もしくは組み合わせにより構成されている。従って、マイクロコンピュータ４やパルス制御回路３に供給される電源は、安定化電源部７で所望の電源電圧ＶＣＣ（例えば３．３Ｖや５Ｖ）に安定化される。
【００２５】
一方、アクチュエータ１としての電磁ソレノイド１ａは、充分な駆動力を確保するため、＋Ｂの電源によって駆動することが望ましい。しかし、上述したようにパルス制御回路３は電源電圧ＶＣＣで動作しているため、第二パルス信号ＣＰも、グラウンド−ＶＣＣ間で振れるパルスである。従って、パルスドライバ部５において、これをグラウンド−＋Ｂ間で触れるパルス（第三パルス信号）ＤＰにドライブ（電圧変換）する。この時、このパルスドライバ部５によって信号の遅延が発生することは好ましくないため、パワートランジスタやパワーＦＥＴ（電解効果トランジスタ）を用いた高速ドライバ回路が使用される。パルスドライバ部５の出力信号である第三パルス信号ＤＰによって、駆動部２のスイッチング回路が駆動され、駆動電流が流れて、電磁ソレノイド１ａが動作する。駆動部２は、パワーＦＥＴ等を用いてよく知られたＨ型ブリッジ回路やハーフブリッジ回路によって構成されている。
【００２６】
以上、本実施形態のアクチュエータ駆動システムによって電磁ソレノイド１ａを駆動する一連の動作について説明した。以下、このアクチュエータ駆動システムが備えるパルス制御回路３の動作の詳細について説明する。図２は、本発明に係るパルス制御回路３の一例を示すブロック図である。図３は、本発明に係るパルス制御回路３の入力信号（第一パルス信号Ｐ）と出力（第二パルス信号ＣＰ）との関係を説明するタイミングチャートである。
【００２７】
計測部３１は、パルス制御回路３に入力された第一パルス信号Ｐの波形情報を計測するブロックである。ここで、波形情報とは、第一パルス信号Ｐの周期やパルス幅、デューティー比である。本実施形態では、周期とは、パルスの立ち上がりから立上がりまでの期間をいい、パルス幅とは一つの周期中でのパルスのＨレベルの期間及びＬレベルの期間の何れか又は双方をいう。計測部３１は、パルス幅計測部１１と、周期計測部１２と、デューティー算出部１３と、デューティー保持部（波形情報保持部）１４とを備えている。
【００２８】
周期計測部１２は、第一パルス信号Ｐの周期を計測する。つまり、上述したように第一パルス信号Ｐのパルスの立上がりから立上がりまでの期間を計測する。その結果、図３に示すように、一定周期の期間Ｔが計測される。尚、この波形例において、パルスの立下がりから立下がりまでの期間を計測すると、期間Ｔとは異なる時間が計測され、また期間ごとに計測結果が異なるようになる。これは、第一パルス信号ＰがＰＷＭ制御された信号であるためである。マイクロコンピュータ４が立上がり又は立下がりの何れで周期を規定してパルス信号Ｐを発生しているかについて、独立して動作するパルス制御回路３は必ずしも事前に知り得ない。従って、周期計測部１２は、立上がりから立上がり、及び立下がりから立下がりの双方の期間を計測し、一定周期と認められる計測結果に基づいて期間Ｔを認定する。
【００２９】
パルス幅計測部１１は、図３に示すように第一パルス信号ＰのＨレベルの期間ＴＨ及びＬレベルの期間ＴＬを逐次計測する。又は、Ｈレベルの期間ＴＨ及びＬレベルの期間ＴＬの何れかを逐次計測する。そして、周期計測部１２で認定した周期内に対応するＨレベルの期間ＴＨとＬレベルの期間ＴＬとがどのような割合であるか、つまりデューティー比をデューティー算出部１３で算出する。そして、この算出結果を順次、デューティー保持部（波形情報保持部）１４に保持する。
【００３０】
拡散周期設定部３２は、乱数生成部２１と、演算部２２と、拡散周期保持部２３とを有している。乱数生成部２１は所定の値域内の数値をランダムに取り出して乱数を生成する。演算部２１は、生成された乱数と計測部３１で計測された周期Ｔ（期間Ｔ）とに基づいて、第二パルス信号ＣＰの周期ＳＴを演算する。周期ＳＴは、第一パルス信号Ｐの周期Ｔとは異なり、一周期ごとに異なる値となる。従って、演算部２２は計測部３１（周期計測部１２）が一つの立上がりエッジ（一周期）を検出するたびに、乱数生成部２１から乱数を受け取って、一つの周期ＳＴを演算する。演算された周期ＳＴは、拡散周期保持部２３に順次保持される。
【００３１】
拡散パルス生成部３３は、上述したようにデューティー保持部（波形情報保持部）１４に保持された波形情報（デューティー比）と、拡散周期保持部２３に保持された周期ＳＴとに基づいて、新たに第二パルス信号ＣＰを生成して出力する。図３に示すように、１つ目の周期においては第二パルス信号ＣＰの周期ＳＴは、第一パルス信号Ｐの周期Ｔの１．５倍と設定されている。この場合、デューティー比を維持するため、Ｈレベル期間ＴＨ１の１．５倍の期間である期間ＳＴＨ１を第二パルス信号のＨレベル期間ＳＴＨとして出力している。同様にＬレベル期間ＴＬ１の１．５倍の期間である期間ＳＴＬ１を第二パルス信号のＬレベル期間ＳＴＬとして出力している。
【００３２】
以下、２つ目の周期、３つ目の周期、４つ目の周期において、第二パルス信号ＣＰの周期ＳＴは、ＳＴ２＝Ｔ×０．５、ＳＴ３＝Ｔ×０．６７、ＳＴ４＝Ｔ×１．２５と、ランダムに拡散されている。これに対応して、それぞれのデューティー比は、ＴＨ２：ＴＬ２＝ＳＴＨ２：ＳＴＬ２、ＴＨ３：ＴＬ３＝ＳＴＨ３：ＳＴＬ３、ＴＨ４：ＴＬ４＝ＳＴＨ４：ＳＴＬ４、の関係を維持している。即ち、ＴＨ：ＴＬ＝ＳＴＨ：ＳＴＬのデューティー比を維持して、周期を拡散している。
【００３３】
図４は、本発明に係るパルス制御回路３による周期Ｔの拡散効果を説明するグラフである。第一パルス信号Ｐの周期を拡散しなかった場合、図の波形Ｅ１に示すように、期間Ｔの一定周期で出力されるＰＷＭ基本波による輻射ノイズが周波数ｆｃｌｋとして、強い強度で現れる。そして、このｎ次高調波成分（二次高調波２ｆｃｌｋ、三次高調波３ｆｃｌｋ、・・・）がそれぞれ高いピーク強度を有して現れる。このため、これらピーク強度を示す周波数の輻射ノイズが他の回路や機器に影響を与える可能性が高くなる。しかし、本発明のように周期Ｔを拡散させると、波形Ｅ２に示すように上記のようなピーク強度を有する周波数の出現を抑制することができる。
【００３４】
尚、本実施形態では、乱数生成部２１によって発生させた乱数に基づいて第二パルス信号ＣＰの周期ＳＴを定めたが、周期Ｔを中心として周期的に増減させる方式を用いてもよい。この場合、増減する周期に対応した輻射ノイズの小さな山が現れるが、そのピーク値は、波形Ｅ１よりは低く、波形Ｅ２よりは高い値となる。乱数生成部２１を備えない分、パルス制御回路３の規模を小さくすることができるので、輻射ノイズの抑制効果が充分に認められる場合には、このような構成を採ってもよい。
【００３５】
また、図２に示すようにパルス制御回路３は、異常検出部３９を備えている。異常検出部３９は、第一パルス信号Ｐの瞬間的な中断等、第一パルス信号Ｐの異常を検知する中断監視部９１を備えている。この瞬間的な中断とは、外来ノイズの影響等により、例えば明らかに不連続な周期を計測したり、明らかにＰＷＭ制御としては不正確なデューティー比が算出されたりしたような場合を含むものである。このような場合、正規の第一パルス信号Ｐが入力されたとはみなされず、１〜２周期程度のパルスの抜けと認定される。そして、中断監視部９１がこの瞬間的な中断を検知すると、補間パルス発生指示部９２が拡散パルス生成部３３に補間パルスの発生指示を出す。拡散パルス生成部３３は、この指示に基づいて補間パルスを発生する。
【００３６】
ＰＷＭ制御のデューティー比は通常離散的ではなく、連続的に変化する。従って、既に保持している過去の波形情報に基づいて、途切れた部分のデューティー比を予測することができる。また、第一パルス信号Ｐの周期は一定値であるので、途切れた周期の数は把握できる。このように、保持している波形情報を利用して補間パルスを生成すると、第一パルス信号Ｐに不具合が生じても、第二パルス信号ＣＰを出力することができる。
【００３７】
上記にて、計測部３１及び拡散周期設定部３２は、第一パルス信号Ｐの周期に対応して、計測及び拡散周期の設定を行うと説明した。しかし、第一パルス信号Ｐの周期は一定である。従って、動作の初期に第一パルス信号Ｐの周期を計測して認定し、その後はパルス制御回路３の内部のタイマ（不図示）に従って制御し、確認のために第一パルス信号Ｐの周期Ｔの計測を行ってもよい。特に、拡散周期ＳＴに関しては、必ずしも第一パルス信号Ｐの周期Ｔに同調させる必要はなく、多少のストックを持つようにしていてもよい。そして、補間パルスを発生する際の周期にストックした周期ＳＴを使用してもよい。
【００３８】
また、異常処理部３９には異常検知部９３と、パルス停止指示部９４とを備えている。異常検知部９３は外部のセンサ９より入力された検出信号から異常状態を検知する。ここで異常状態とは、例えばアクチュエータ１が機械的トラブル等で動作しなくなり、過電流が流れる可能性があること等であり、これはエンコーダやフォトマイクロセンサ等によって検出される。このような検出信号Ｆの入力を異常検知部９３が検知すると、パルス停止指示部９４は、拡散パルス生成部３３に対して、第二パルス信号ＣＰの出力を停止するように指示する。この指示を受けた拡散パルス生成部３９は、第二パルス信号ＣＰの出力を停止する。
【００３９】
パルス制御回路３では、入力された第一パルス信号Ｐのデューティー比を算出した後に、このデューティー比を用いて第二パルス信号ＣＰを生成する。従って、図３からも判るように、第二パルス信号ＣＰは、第一パルス信号Ｐに比べて１〜２周期遅れて出力される。そのため、例えば、検出信号Ｆに相当する信号がマイクロコンピュータ４に入力され、マイクロコンピュータ４が第一パルス信号Ｐの出力を停止しても、第二パルス信号ＣＰは直ちには停止されない。しかし、検出信号Ｆに基づいて、異常処理部３９が拡散パルス生成部（パルス出力部）３３にパルス停止指示を指示すれば、迅速に第二パルス信号ＣＰを停止することができる。
【００４０】
尚、パルス制御回路３は、一群の電子回路やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）によって構築される。また、単機能の専用マイクロコンピュータやプロセッサを用いて構築してもよい。単機能のマイクロコンピュータ等であれば、高速動作でも安価な製品を選択可能である。また、上記説明したパルス制御回路３の各部は、機能としての分担を示すものであり、必ずしも物理的に独立した回路等を示すものではない。従って、パルス制御回路３の各部は、マイクロコンピュータ等のハードウェア上で実行されるプログラムなどのソフトウェアによって各機能を分担するものであってもよい。
【００４１】
また、上記においては、１つの第一パルス信号Ｐを１つの第二パルス信号ＣＰへ変換する場合の例を示したが、信号の数はこれに限定されない。例えば、アクチュエータ１を駆動する電流の向きを反転制御するような場合には、駆動回路８（駆動部２）として、ブリッジ回路等が用いられ、正逆両方向の制御が必要となる。当然、正逆両方向の制御は同期して行う必要があるので、２種類の第一パルス信号Ｐを２種類の第二パルス信号ＣＰに変換する場合もある。また、ブリッジ回路を利用する場合には、アクチュエータ１が発生する誘導電流を還流（回生）するための制御信号が加わる場合もある。この還流用の制御信号は、駆動電流の制御信号に同期する必要がある。従って、駆動電流を制御する１つの第一パルス信号Ｐを、駆動電流及び還流電流を制御する２つの第二パルス信号に変換する場合もある。もちろん、これらの場合にも、本発明を適用できる。
【００４２】
以上説明したように、本発明によって、パルス幅変調された信号を入力信号とし、この入力信号のデューティー比を維持して周期を変動させた出力信号を出力するパルス制御回路を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明に係るパルス制御回路を備えたアクチュエータ駆動システムの一例を示すブロック図
【図２】本発明に係るパルス制御回路の一例を示すブロック図
【図３】本発明に係るパルス制御回路の入力信号（第一パルス信号）と出力（第二パルス信号）との関係を説明するタイミングチャート
【図４】本発明に係るパルス制御回路による周期の拡散効果を説明するグラフ
【符号の説明】
【００４４】
３        パルス制御回路
Ｐ        第一パルス信号
ＣＰ      第二パルス信号
３１      計測部
３３      パルス出力部
【図１】
2006269930.tif 000003
【図２】
2006269930.tif 000004
【図３】
2006269930.tif 000005
【図４】
2006269930.tif 000006