(57)【要約】【課題】電源投入からすぐに操作可能としながら、ミシン主軸を駆動するモータのロータ磁極の絶対位置を検出するホールセンサを不要とし、コスト削減などを図ることができる。【解決手段】ステップＳ４では、モータのロータ磁極位置の検出を粗検出する。ステップＳ５では、モータのロータ磁極位置の検出を詳細検出する。電源投入等の初期時に、ステップＳ３において、針棒の上下位置に応じて、これら粗検出手段と詳細検出手段と切換えて、前記ロータ磁極位置の検出を行う。【選択図】図５
2006166652.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータのロータ磁極位置の検出を、粗検出する手段と、
モータのロータ磁極位置の検出を、詳細検出する手段と、
電源投入などの初期時に、針棒の上下位置に応じて、これら粗検出手段と詳細検出手段と切換えて、前記ロータ磁極位置検出を行うロータ磁極位置検出手段と、を備えたことを特徴とするミシンのモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のミシンのモータ制御装置において、
前記ロータ磁極位置検出手段が、電源投入などの初期時に、針棒の位置が上位置以外ならば前記粗検出手段のみを切換えるものであって、
更に、該粗検出の後に、針棒を上位置へ移動する手段を備えたことを特徴としたミシンのモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載のミシンのモータ制御装置において、
前記粗検出手段が、電源投入などの初期時に、モータに所定のパルス電流を、通電位相角を９０°シフトしながら通電し、正転を検出したら、粗検出での通電位相角を決定するものであることを特徴としたミシンのモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載のミシンのモータ制御装置において、
前記粗検出手段が、モータのロータ磁極位置を検出するにあたり、磁極の粗検出中にモータのロックを検出した場合、パルス通電による検出から通電位相角可変による検出に切換えるものであることを特徴としたミシンのモータ制御装置。
【請求項５】
請求項１又は４に記載のミシンのモータ制御装置において、
前記粗検出手段が、モータのロータ磁極位置を検出するにあたり、磁極の粗検出中にモータのロックを検出した場合、通電電流を大きい値に切換え、通電位相角を徐々にシフトしながら、エンコーダを監視し、該監視によって正転を検出したら、粗検出での通電位相角を決定するものであることを特徴としたミシンのモータ制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１つに記載のミシンのモータ制御装置において、
電源投入などの初期時に、モータのロータ磁極位置を検出中に、モータの逆転検出にて通電を中断し、通電位相角を１８０°シフト後、再通電する手段を備えたことを特徴としたミシンのモータ制御装置。
【請求項７】
請求項１に記載のミシンのモータ制御装置において、
前記粗検出の後、ロータ磁極との位置関係が分かっているパルス信号を装備したエンコーダを用いて、該パルス信号の入力に従って、粗検出での通電位相角から所定の通電位相角に変更する手段を備えたことを特徴としたミシンのモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンのモータ制御装置に係り、特に、電源投入からすぐに操作可能としながら、ミシン主軸を駆動するモータのロータ磁極の絶対位置を検出するホールセンサを不要とし、コスト削減などを図ることができるミシンのモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１は、従来の工業用ミシン１の一構成例である。
【０００３】
近年はモータの小型化などを目的として、永久磁石同期型ＡＣサーボモータ(以下モータ)２がミシンアーム３に内蔵されており、ミシン主軸を制御し、各種縫製動作を実現する。
【０００４】
図２は、従来のモータ２の構成例を示したものである。
【０００５】
モータ２は、永久磁石のロータと、ＵＶＷの3相巻線のステータからなるモータ本体部４と、各種センサを実装するセンサ部５で構成される。
【０００６】
センサ部５は、ロータ磁極の絶対位置を検出するホールセンサ６、モータの回転角度を検出するエンコーダ７、ミシンの針棒位置を検出する針位置センサ８などで構成されている（図３参照）。
【０００７】
以下にモータの駆動方法について説明する。
【０００８】
図３は、従来の工業用ミシンのモータ駆動部の制御構成を示すブロック図である。
【０００９】
ミシン制御部９は、オペレータからのミシン操作要求に対して最適なモータの速度指令を出力する。微分回路１１は、モータ２に取付けられたエンコーダ７からの角度情報を微分することで、モータ速度を算出する。速度指令演算部１０では、該モータ速度と前記速度指令との差にゲインを乗じた電流指令を、電流指令演算部１２に出力する。
【００１０】
電流指令演算部１２は、図示されない検出手段によりモータ２のステータ巻線に流れる電流値を検出し、該電流値及び上記の電流指令の差に応じた、モータ電流のフィードバック制御を行なう。
【００１１】
一方、励磁指令演算部１４は、モータ２に取付けられたホールセンサ６からの磁極絶対位置信号(コミュテーション信号)に従って、最適となる通電位相角を算出し、３相電流指令演算部１３に出力する。３相電流指令演算部１３は、上記の最適通電位相角となるように、モータ駆動回路１５を制御し、これによって該モータ駆動回路１５は、該最適通電位相角となるように、モータ２に対して３相ＰＷＭ出力の電力を供給する。モータ２１への通電方式としては、１２０°通電や１８０°正弦波通電などがある。
【００１２】
次にミシンの電源投入時のモータの動作シーケンスを説明する。
【００１３】
電源投入後、針棒位置センサ８を読み込み、針棒が下位置ならばモータを低速で正転させ、針棒が上位置となるとモータを停止する。
【００１４】
ミシンの針位置が上位置にあるとき、オペレータは、縫製物の取出しや、次の縫製物のセットなどの作業を行なうことが可能となる。
【００１５】
電源投入時、針棒が上位置ならばそのまま待機する。
【００１６】
その後は、オペレータからのミシン操作指令により最適な回転となるようにモータを通電する。
【００１７】
従来のミシンの制御装置は、ロータ磁極位置の絶対位置を検出するのに、ホールセンサ６を用いた。
【００１８】
このため、ホールセンサ６のみならずその配線や接続コネクタが必要であり、その他ホールセンサ６の位置調整などを行なうことにより、コストがアップするという問題点があった。又、ホールセンサ６が故障した場合に、誤動作や動作不良を引き起こす可能性があり、該誤動作防止策を設けることもあった。更に、近年のミシンは、モータをミシン本体に内蔵するものが多いが、ホールセンサ６の実装スペースが必要となることにより、小形化を妨げていた。
【００１９】
以上のことから、専用のホールセンサ６を使用せずに、永久磁石同期ＡＣサーボモータを制御する技術が開示されている。
【００２０】
例えば、特許文献１にて開示されているように、正規駆動に先立って２相直流励磁することで安定点に停止させ、そのときのエンコーダの計測値と直流励磁開始時点の計測値とから１相励磁原点を算出して、以後エンコーダのカウント偏差にて電気位相角を求める方法がある。
【００２１】
又、特許文献２では、ステータによる電流磁界とロータ磁極との位相差を変化させながらトルクが０となるポイントを検出して、その電気角から９０°位相シフトしたポイントを力率１の転流角とし、以後エンコーダのカウント偏差にて電気位相角を求めている。
【００２２】
又、特許文献３では、モータ巻線に流す電流値を徐々に大きくしながら電流位相角を変化させることで、力率１となるポイントを検出している。
【００２３】
【特許文献１】特開昭６３−５９７８３号公報
【特許文献２】特開平２−２４１３８８号公報
【特許文献３】特開平９−２１５３８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２４】
しかしながら、特許文献１では、２相直流励磁開始時のロータ磁石位置によっては逆転する場合があり、主軸の逆転で縫製品質が悪化するミシンには適応できなかった。特許文献２では、ミシンは針棒位置により負荷トルクが大きく異なるため、検出したトルク０のポイント位置がずれるという問題がある。特許文献３は、負荷トルクが大きいときは検出までに時間がかかるため、電源投入からすぐに操作を開始するミシンには適応できなかった。
【００２５】
又、モータのロータ磁極位置を検出する方法としては、エンコーダ７のモータ１回転中に基準パルスを出力するＺ信号を利用して、Ｚ信号の出力タイミングと所定のロータ磁極位置とを予め一致させておく方法があるが、基準パルスを検出するまでは規定のモータトルクを発生することができないため、基準パルスが入力するまでモータを手動で回転させる必要があり、電源投入からすぐに操作を開始するミシンには適応できなかった。
【００２６】
本発明は、前記従来の問題点を解決するべくなされたもので、電源投入からすぐに操作可能としながら、ミシン主軸を駆動するモータのロータ磁極の絶対位置を検出するホールセンサ６を不要とし、コスト削減などを図ることができるミシンのモータ制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００２７】
本願発明は、モータのロータ磁極位置の検出を、粗検出する手段と、モータのロータ磁極位置の検出を、詳細検出する手段と、電源投入などの初期時に、針棒の上下位置に応じて、これら粗検出手段と詳細検出手段と切換えて、前記ロータ磁極位置検出を行うロータ磁極位置検出手段と、を備えたことにより、前記課題を解決したものである。
【００２８】
次に、前記ミシンのモータ制御装置において、前記ロータ磁極位置検出手段が、電源投入などの初期時に、針棒の位置が上位置以外ならば前記粗検出手段のみを切換えるものであって、更に、該粗検出の後に、針棒を上位置へ移動する手段を備えたことにより、前記課題を解決したものである。
【００２９】
更には、前記ミシンのモータ制御装置において、前記粗検出手段が、電源投入などの初期時に、モータに所定のパルス電流を、通電位相角を９０°シフトしながら通電し、正転を検出したら、粗検出での通電位相角を決定するものであることにより、前記課題を解決したものである。
【００３０】
又、前記ミシンのモータ制御装置において、前記粗検出手段が、モータのロータ磁極位置を検出するにあたり、磁極の粗検出中にモータのロックを検出した場合、パルス通電による検出から通電位相角可変による検出に切換えるものであることにより、前記課題を解決したものである。
【００３１】
更に、前記ミシンのモータ制御装置において、前記粗検出手段が、モータのロータ磁極位置を検出するにあたり、磁極の粗検出中にモータのロックを検出した場合、通電電流を大きい値に切換え、通電位相角を徐々にシフトしながら、エンコーダを監視し、該監視によって正転を検出したら、粗検出での通電位相角を決定するものであることにより、前記課題を解決したものである。
【００３２】
次に、前記ミシンのモータ制御装置において、電源投入などの初期時に、モータのロータ磁極位置を検出中に、モータの逆転検出にて通電を中断し、通電位相角を１８０°シフト後、再通電する手段を備えたことにより、前記課題を解決したものである。
【００３３】
更には、前記ミシンのモータ制御装置において、前記粗検出の後、ロータ磁極との位置関係が分かっているパルス信号を装備したエンコーダを用いて、該パルス信号の入力に従って、粗検出での通電位相角から所定の通電位相角に変更する手段を備えたことにより、前記課題を解決したものである。
【００３４】
以下、本発明の作用について、簡単に説明する。
【００３５】
本願発明は、針棒の上下位置に応じてモータのロータ磁極位置の検出を、粗検出する手段と、針棒の上下位置に応じてモータのロータ磁極位置の検出を、詳細検出する手段と、を備える。又、電源投入などの初期時に、針棒の上下位置に応じて、これら粗検出手段と詳細検出手段と切換えて、前記ロータ磁極位置検出を行うロータ磁極位置検出手段を備える。
【００３６】
そして、例えば、前記ロータ磁極位置検出手段が、電源投入などの初期時に、針棒の位置が上位置以外ならば前記粗検出手段のみを切換えるものとする。更に、該粗検出の後に、針棒を上位置へ移動する手段を備えることもできる。
【００３７】
これによって、電源投入からすぐに操作可能としながら、ミシン主軸を駆動するモータのロータ磁極の絶対位置を検出するホールセンサを不要とし、ロータ磁極位置検出をおこなうことができる。これによって、コスト削減などを図ることができる。
【００３８】
なお、本願発明の上記の粗検出手段は、後述する実施形態では図６に示される磁極粗検出処理を行うものである。上記の詳細検出手段は、後述する実施形態では図８に示される磁極詳細検出処理を行うものである。上記のロータ磁極位置検出手段は、後述する実施形態では図５に示されるミシンのモータ制御処理を行うものであり、上記の磁極粗検出処理や磁極詳細検出処理を選択的に起動させるものである。後述する実施形態においては、これらの処理、又図９に示されるモータロック処理は、図４に示すようなハードウェアにおいて、各部が協調し、複合的に実施するものである。
【発明の効果】
【００３９】
このように、本願発明によれば、電源投入からすぐに操作可能としながら、ミシン主軸を駆動するモータのロータ磁極の絶対位置を検出するホールセンサを不要とし、コスト削減などを図ることができるミシンのモータ制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、図を用いて本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００４１】
図４は、本発明の実施形態のミシンの制御装置のブロック図である。
【００４２】
モータ２１は、永久磁石のロータとＵＶＷの３相巻線のステータからなるモータ本体部４と、モータの回転角度を検出するエンコーダ７、ミシンの針棒位置を検出する針位置センサ８で構成されている。
【００４３】
ミシン制御部９は、オペレータからのミシン操作要求に対して最適なモータの速度指令を出力する。微分回路１１は、モータ２１に取付けられたエンコーダ７からの角度情報を微分することで、モータ速度を算出する。速度指令演算部１０では、該モータ速度と、ミシン制御部９が出力する前記速度指令との差にゲインを乗じた電流指令を、電流指令演算部１２に出力する。
【００４４】
電流指令演算部１２は、図示されない検出手段によりモータ２１のステータ巻線に流れる電流値を検出し、該電流値及び上記の電流指令の差に応じた、モータ電流のフィードバック制御を行なう。
【００４５】
一方、磁極検出部３１は、図５〜図９を用いて後述するようにして、電源投入直後に、力率０又は力率１となる通電位相角を検出し、そのときのエンコーダ７のカウント値を記憶することで、その後のエンコーダ７のカウント値の偏差から演算し、モータ２１のロータの磁極絶対位置を決定する。該検出後は、従来例のホールセンサ６が出力する磁極絶対位置信号(コミュテーション信号)に相当する信号を、励磁指令演算部３２に出力する。励磁指令演算部３２は、該磁極絶対位置信号に相当する信号に基づいて、最適通電位相角を算出して、これを３相電流指令演算部１３に出力する。
【００４６】
３相電流指令演算部１３は、上記の最適通電位相角となるように、モータ駆動回路１５を制御し、これによって該モータ駆動回路１５は、該最適通電位相角となるように、モータ２１に対して３相ＰＷＭ出力の電力を供給する。モータ２１への通電方式としては、１２０°通電や１８０°正弦波通電などがある。
【００４７】
図５は、本実施形態の、電源投入から始まるミシンのモータ制御を示すフローチャートである。
【００４８】
電源投入後(ステップＳ１)、各種パラメータ設定などの初期化処理を行ない(ステップＳ２)、針棒位置センサ８を読み込む(ステップＳ３)。
【００４９】
ステップＳ３において針棒が上位置でないと判定されると、次にステップＳ４において、図６に示される磁極粗検出処理を実行し、モータを正転で針棒上位置へ移動させる。
【００５０】
ステップＳ３において針棒が上位置と判定されると、次にステップＳ５において、図８に示される磁極詳細検出処理を実行する。該ステップＳ５の後、縫製待機処理(ステップＳ６)となる。
【００５１】
その後は、オペレータの縫製指令にて通常の縫製動作を行なうことができる。
【００５２】
図６は、前記磁極粗検出処理の手順を示すフローチャートである。
【００５３】
まず、ミシンに縫製物がセットされていない場合の動作について説明する。
【００５４】
所定の電流値Ｉ１を電流指令演算部１２にセットし(ステップＳ１１)、所定の微小パルス電流(時間幅： 数ミリ秒程度)をモータに通電する(ステップＳ１２)。
【００５５】
モータ通電後、エンコーダ７の変化を監視し(ステップＳ１３)、正転を検出したら(ステップＳ１４)、補正角Ｘをメモリに記録し(ステップＳ１５)、速度指令演算１０による速度ループを起動してモータを低速で正転させ(ステップＳ１６)、針棒が上位置となるとモータを停止し(ステップＳ２０)、磁極粗検出処理を完了する。
【００５６】
モータ回転中は、下記の電気角（回転角）演算を励磁指令演算部３２にて行ない通電位相角θを決定する。
【００５７】
通電位相角θ＝Ｘ＋（エンコーダカウンタ値×エンコーダ１パルス当りの電気角（回転角））
【００５８】
前記エンコーダ７の監視中、ステップＳ２１において、逆転を検出もしくはモータ通電後所定時間(たとえば電流パルス幅の２倍)経過したら、現状の補正値Ｘを９０°位相シフト(Ｘ＋９０°)して(ステップＳ２２)、モータを再度通電する。
【００５９】
ステップＳ２３の判定が、前記９０°位相シフトが４回(つまり補正値Ｘが３６０°以上)となった場合、モータロック処理(ステップＳ１９)を行なう。ステップＳ１７において針棒が上位置ではないと判定され、かつ、ステップＳ１８においてエンコーダ７からの信号によりモータ２１が回転していないと判定された場合も、モータロック処理(ステップＳ１９)を行なう。
【００６０】
図７は、従来より知られているモータの通電位相角とモータトルクの関係を示したものである。
【００６１】
図中、通電位相角が９０°の一点鎖線Ａ１の、力率１となる通電位相角におけるモータトルクＴ１は、前記電流値Ｉ１に比例した値となる。又、通電位相角が１８０°の一点鎖線Ａ２の、力率０となる通電位相角におけるモータトルクは０となる。
【００６２】
電源投入時はロータ位置が不明であるが、９０°毎に通電位相角をシフト(例ではイ、ロ、ハ、ニと順にシフト)していくことで、最低でもT1/√2なるトルクを得ることができる。
【００６３】
これにより、ミシンの単体負荷を予め計測しておき、T1/√2なるモータトルクでも回転可能な電流値Ｉ１を設定しておくことで、ミシンに縫製物がセットされていない状態ならば、最大でも４回のパルス電流通電で正転側に回転可能である。
【００６４】
電流値Ｉ１は、モータの最大電流値を設定することも可能であるが、ミシンに縫製物がセットされていないときはミシンの負荷に対して出力されるモータトルクが大きく、磁極検出中のモータ電磁音が大きくなるため、適度に抑えることが実用には望ましい。
【００６５】
このように、ミシンに縫製物がセットされていない場合は、所定のパルス電流を４回程度通電するだけで磁極が検出できるため、この間の検出時間を非常に短くできる。
【００６６】
その後、針棒が上位置で停止後は、既知の磁極検出方法を用いて、磁極詳細検出処理を行なう。
【００６７】
詳細な磁極の検出は、常にミシンの針位置が上位置の状態にて行なう。
【００６８】
ミシンの針位置が上位置のときは一般にオペレータは縫製準備作業を行なうため、１〜２秒程度の検出時間をとることが可能であるが、検出中針棒が大きく動くことは、縫製作業の妨げとなるため、モータ軸を殆ど動かす必要のない、後述する図８に示す磁極詳細検出処理が使用できる。あるいは、特開平２−２４１３８８号公報の方法などが使用できる。
【００６９】
ミシンの針位置が上位置では、下位置に比べ、負荷トルクの変動が少ないため、磁極の検出精度は、既知の方法でも比較的高い。
【００７０】
ミシンに縫製物がセットされている場合は、ミシンの針が縫製物を貫通するときの負荷トルクが非常に大きくなるため、前記９０°位相シフトを４回(つまり補正値Ｘが３６０°以上)実行しても、モータが回転しない場合がある。
【００７１】
又、一旦正転に低速回転後でも、ロックする場合がある。
【００７２】
このような場合は、ステップＳ１９において、後述する図９に示されるモータロック処理を実行する。
【００７３】
図８は、本実施形態の磁極詳細検出処理のフローチャートである。
【００７４】
図８において、まず、モータ２１の回転磁界を最大とするため、励磁電流を大きな電流Ｉ２とする（ステップＳ３１）。ステップＳ３２では、該電流Ｉ２のパルス通電をモータ２１に対して行う。
【００７５】
ステップ３３では、モータ２１のロータが回転したか、エンコーダ７によって検出する。
【００７６】
回転していないことが検出された場合は、ステップＳ３８において、角度Ｘを９０°だけ位相シフトする。
【００７７】
一方、回転したことが検出された場合は、ステップＳ３４において、該回転が前回の回転と同一方向であるか判断する。同一方向の場合には、一定角αとして、転流角指令（Ｘ＝９０°−α）だけ、前回と同一方向に位相をシフトする（ステップＳ３７）。又、ステップ３６において、ｎを任意の指定角度とし、（α＝α＋ｎ）として角度αを更新する。一方、ステップＳ３４で前回の回転に対して逆回転と判断された場合は、ステップＳ３５において、転流角指令（Ｘ＝９０°−α）だけ、前回と逆方向に位相をシフトする。
【００７８】
ステップＳ３６〜Ｓ３８のそれぞれの後には、図８の処理をすべて終了し、元の処理に復帰する。
【００７９】
図９は、本実施形態のモータロック処理のフローチャートである。
【００８０】
所定の電流値Ｉ２(Ｉ２>Ｉ１)を電流指令演算部１２にセットし(ステップＳ４１)、モータに通電する(ステップＳ４２)。
【００８１】
モータ通電後、前記補正角ＸをΔＸ(ΔＸは所定値)ずつ加算しながら(ステップＳ４３)、エンコーダ７の変化を監視することで、モータ２１の回転を監視する(ステップＳ４４)。
【００８２】
正転を検出したら(ステップＳ４５)、補正角Ｘをメモリに記録(ステップＳ４６)してから、速度ループを起動してモータを低速で正転させ(ステップＳ４７)、ステップＳ４８において針棒が上位置となったと判定されたらモータを停止し(ステップＳ４９)、モータロック処理を完了する。
【００８３】
ステップＳ４５にて逆転を検出したら、モータへの通電を停止し(ステップＳ５２)、補正値Ｘを−１８０°シフト(ステップＳ５３)して、再度モータへ通電する。
【００８４】
ステップＳ４４でモータ回転が検出されない場合、モータへの通電は所定時間継続され、所定時間(例えば２秒)を超えると(ステップＳ５６)、モータロック異常と判定し(ステップＳ５１)、処理を終了する。
【００８５】
以上のとおり、電流値Ｉ２をモータの最大電流に設定しておけば、補正角Ｘを可変することで、力率１となるポイントでモータの最大トルクを発生することが可能となる。又、逆転を検出したら、瞬時に通電を停止するため、逆転量を最小に抑えることができる。
【００８６】
以上説明したように、本発明によれば、ホールセンサなどの専用の磁極検出センサを必要とせずに、ミシンモータを駆動することが可能となり、ミシンの小型化とコストダウンが可能となる。又、センサの調整や、センサの故障、ケーブルの断線などの心配が不要となる。更に、電源投入時にミシンの針位置が下位置にあった場合でも、最小の検出時間で針位置を上位置へ移動できるため、オペレータの待ち時間を短縮できる。
【００８７】
更には、通電時の電流を最適値に設定可能であるため、磁極検出時のモータの電磁音を低減できる。又、ミシンの針位置が上位置にて（オペレータが縫製準備を行なっている間）、詳細な磁極検出を行なうため、オペレータの縫製作業に影響なく、モータの効率も損なわない。
【００８８】
又、電源投入時にミシンに縫製物がセットされているときは、その負荷トルクに応じて、モータ最大トルクまで発生可能であるため、縫製途中でもその継続が可能である。更に、検出中の逆転量を最小限に抑えるため、縫製途中の縫製品質への影響が少ない。
【００８９】
なお、本実施形態において、以上の説明では、針棒が上位置での詳細磁極検出方法を、特開平２−２４１３８８号公報の記載に類似した方法を使用している。しかしながら、このようなものに限定されるものではない。例えば、予めロータ磁極位置との位置関係が分かっているエンコーダＺ信号を利用して、磁極位置を決定してもよい。
【００９０】
本願発明において、「粗検出手段」及び「詳細検出手段」の違いは、前者が、９０°単位など、大きな角度でロータ磁極位置検出を粗検出するものであり、後者が、これより細かい角度でロータ磁極位置を詳細検出検出するものである。又、「粗検出手段」によるロータ磁極位置検出の後に、「詳細検出手段」によるロータ磁極位置検出を行うものである。但し、針棒位置が上位置の場合は、「粗検出手段」によるロータ磁極位置の粗検出は、省くことができ、行わなくてよいというものである。本願発明は、これら「粗検出手段」及び「詳細検出手段」を具体的に限定するものではなく、上記の条件を満たすものであればよい。
【００９１】
従って、「粗検出手段」が上記のように、ロータ磁極位置検出を行う際にミシン主軸回転を行うもので、時に逆転するものでも、針棒位置が上位置ではない場合にのみ、「粗検出手段」によるロータ磁極位置検出を行うようにすれば問題がない。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
以上説明したとおり、本発明によれば、電源投入からすぐに操作可能としながら、ミシン主軸を駆動するモータのロータ磁極の絶対位置を検出するホールセンサを不要とし、コスト削減などを図ることができるミシンのモータ制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】従来の工業用ミシン１の一構成例を示す側面図
【図２】従来のモータ２の構成例を示した側面図
【図３】従来の工業用ミシンのモータ駆動部の制御構成を示すブロック図
【図４】本発明の実施形態のミシンの制御装置のブロック図
【図５】上記実施形態の、電源投入から始まるミシンのモータ制御を示すフローチャート
【図６】前記実施形態における磁極粗検出処理の手順を示すフローチャート
【図７】従来より知られているモータの通電位相角とモータトルクの関係を示したグラフ
【図８】前記実施形態の磁極詳細検出処理のフローチャート
【図９】前記実施形態のモータロック処理のフローチャート
【符号の説明】
【００９４】
１…工業用ミシン
２、２１…モータ
３…ミシンアーム
４…モータ本体部
５…センサ部
６…ホールセンサ
７…エンコーダ
８…針位置センサ
９…ミシン制御部
１０…速度指令演算部
１１…微分回路
１２…電流指令演算部
１３…３相電流指令演算部
１４、３２…励磁指令演算部
１５…モータ駆動回路
３１…磁極検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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