(57)【要約】【課題】  作業時に違和感のないように内視鏡画像の上下左右方向と作業者の上下左右操作方向とが一致する内視鏡画像をモニタ表示可能な内視鏡装置を提供することを目的とする。【解決部】  ＣＣＤ２によって撮像された内視鏡画像を処理する撮像処理部１１と、湾曲指示部８の指示に基づき先端部３の湾曲方向及び湾曲量を制御する湾曲制御部１２と、加速度センサ１０からの情報に基づき、モニタ７に対する内視鏡表示画像を回転させる角度を算出処理する回転角度演算処理部１３と、回転角度演算処理部１３によって算出された結果に基づいて内視鏡表示画像をモニタ７に対して回転させる内視鏡画像回転処理部１５と、回転角度演算処理部１３によって算出された結果に基づいて、湾曲指示部８の指示方向と内視鏡画像回転処理部１５によって回転してモニタ７に表示された画像の方向とを一致させる湾曲指示方向演算処理部１６とを備えている。【選択図】  図１
2006218027.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
観察対象物を撮像する撮像素子が配された先端部を有する内視鏡と、
前記撮像素子によって撮像された内視鏡画像を処理する撮像処理部と、
該撮像処理部によって処理された内視鏡表示画像を表示する表示部と、
前記先端部の湾曲方向及び湾曲量を与える湾曲指示部と、
該湾曲指示部の指示に基づき前記先端部の湾曲方向及び湾曲量を制御する湾曲制御部とを備える内視鏡装置であって、
前記先端部の前記観察対象物に対する回転角度を検知する回転角度検出部と、
該回転角度検出部からの情報に基づき、前記表示部に表示される前記内視鏡表示画像を回転させる角度を算出処理する回転角度演算処理部と、
該回転角度演算処理部によって算出された結果に基づいて前記内視鏡表示画像を回転させる内視鏡画像回転処理部と、
前記回転角度演算処理部によって算出された結果に基づいて、前記湾曲指示部の指示方向と前記内視鏡画像回転処理部によって回転して前記表示部に表示された画像の方向とを一致させる湾曲指示方向演算処理部とを備えていることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
観察対象物を撮像する撮像素子が配された先端部を有する内視鏡と、
電子ズーム機能を有して前記撮像素子によって撮像された内視鏡画像を処理する撮像処理部と、
該撮像処理部に電子ズームを指示する電子ズーム指示部と、
前記撮像処理部によって処理された内視鏡表示画像を表示する表示部と、
前記電子ズーム指示部によって電子ズームを行った前記内視鏡表示画像を水平（ＰＡＮ）又は垂直（ＴＩＬＴ）方向に移動指示するＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示部とを備える内視鏡装置であって、
前記先端部の前記観察対象物に対する回転角度を検知する回転角度検出部と、
該回転角度検出部からの情報に基づき、前記表示部に表示される前記内視鏡表示画像を回転させる角度を算出処理する回転角度演算処理部と、
該回転角度演算処理部によって算出された結果に基づいて前記内視鏡表示画像を回転させる内視鏡画像回転処理部と、
前記回転角度演算処理部によって算出された結果に基づいて、前記ＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示部の指示方向と前記内視鏡画像回転処理部によって回転して前記表示部に表示された画像の方向とを一致させるＰＡＮ／ＴＩＬＴ方向演算処理部とを備えていることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項３】
前記回転角度検出部が、加速度センサを備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記回転角度検出部が、傾斜センサを備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡装置。
【請求項５】
観察対象物を撮像する撮像素子が配された先端部を有する内視鏡と、
前記撮像素子によって撮像された内視鏡画像を処理する撮像処理部と、
該撮像処理部によって処理された内視鏡表示画像を表示する表示部と、
前記先端部の湾曲方向及び湾曲量を与える湾曲指示部と、
該湾曲指示部の指示に基づき前記先端部の湾曲方向及び湾曲量を制御する湾曲制御部とを備える内視鏡装置であって、
前記湾曲指示部の湾曲方位面に垂直な軸方向に対する回転角度を検知する湾曲指示部回転角度検出部と、
該湾曲指示部回転角度検出部からの情報に基づき、前記表示部に表示される前記内視鏡表示画像を回転させる角度を算出処理する湾曲指示部回転角度演算処理部と、
該湾曲指示部回転角度演算処理部によって算出された結果に基づいて前記内視鏡表示画像を回転させる内視鏡画像回転処理部と、
前記湾曲指示部回転角度演算処理部によって算出された結果に基づいて、前記湾曲指示部の指示方向と前記内視鏡画像回転処理部によって回転して前記表示部に表示された画像の方向とを一致させる湾曲指示方向演算処理部とを備えていることを特徴とする内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、内視鏡は医療用分野及び工業用分野で広く用いられるようになっており、通常、観察対象物に挿入して観察画像を得る挿入部と、得られた観察画像を表示する表示手段とを備える内視鏡装置として構成されたものが一般的に使用されている。
【０００３】
この種の内視鏡装置では、内視鏡の挿入部を観察対象物に挿入すると同時に、モニタ等の表示手段に表示される観察画像（内視鏡画像）を観察しながら検査や手技を行うことが可能であるため、作業者にとって所望の観察画像を確実に表示して、かつ、検査や手技を違和感なく行うことができるものが望まれている。
【０００４】
このような内視鏡装置として、観察対象物に挿入可能な挿入部の先端部から得られた観察画像を画像信号に変換し、表示手段に観察画像を表示する際、内視鏡の挿入部先端部の上下左右方向と挿入部制御操作部の上下左右方向とを一致させたものが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
また、光学式の内視鏡（ファイバスコープ）と、内視鏡用外付けテレビカメラと、カメラコントロールユニットとを具備して、カメラコントロールユニット内に、モニタに表示される内視鏡画像のＵＰ方向とモニタのＵＰ方向とを一致させるように内視鏡画像を回転調整する回転調整手段が配されたものが提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００６】
さらに、内視鏡の観察視野方向に依存することなく常に術者の視線方向を基準にして内視鏡画像をモニタ上に表示させる画像処理を行う位置関係判別・画像処理装置を具備するものが提案されている（例えば、特許文献３参照。）。この位置関係判別・画像処理装置は、術者の頭部に取り付けられた視野方向位置センサに基づいて内視鏡画像の処理を行うものとされている。
【０００７】
また、重力センサを具備し、重力センサからの重力方向の検出結果を内視鏡画像に重畳させることによって、重力方向を作業者に告知する内視鏡装置が提案されている（例えば、特許文献４参照。）。この内視鏡装置は、重力方向の情報を用いて画像を回転させることも可能とされている。
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１に記載の内視鏡装置は、内視鏡の挿入部がねじれてしまって表示手段の上下左右方向と観察画像の上下左右方向が合わなくなった状態で挿入部の操作を行った場合、操作方向とは別の方向に内視鏡画像が動いてしまい、検査の際に作業者に違和感を感じさせてしまう。
【０００９】
また、特許文献２に記載の内視鏡装置は、例えば、工業用の用途を考慮した場合、挿入部のねじれを手動で調整する手段を具備しているが、作業者がモニタに対して横や斜め方向を向いた状態で作業を行う際には、内視鏡画像とモニタ画像との上下左右方向が合わなくなってしまう。従って、挿入部の操作を行った際に内視鏡画像が操作方向とは異なる方向に移動してしまうので、作業者の違和感を依然として残してしまう。
【００１０】
さらに、特許文献３に記載の内視鏡装置は、同様に工業用の用途を考えた場合、モニタの上下左右方向と作業者の視線方向とを一致させたとしても操作方向とは別の方向に内視鏡画像を移動させてしまう。
【００１１】
また、特許文献４に記載の内視鏡装置は、重力方向の情報を用いてどのように画像を回転させるかについての具体的構成については触れられていない。
【特許文献１】特開２００１−３５０１４号公報
【特許文献２】特開２００１−３９０号公報
【特許文献３】特開２０００−２８７９２１号公報
【特許文献４】特開２００２−２６３０５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、作業時に違和感のないように内視鏡画像の上下左右方向と作業者の上下左右操作方向とが一致する内視鏡画像をモニタ表示可能な内視鏡装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
本発明に係る内視鏡装置は、観察対象物を撮像する撮像素子が配された先端部を有する内視鏡と、前記撮像素子によって撮像された内視鏡画像を処理する撮像処理部と、該撮像処理部によって処理された内視鏡表示画像を表示する表示部と、前記先端部の湾曲方向及び湾曲量を与える湾曲指示部と、該湾曲指示部の指示に基づき前記先端部の湾曲方向及び湾曲量を制御する湾曲制御部とを備える内視鏡装置であって、前記先端部の前記観察対象物に対する回転角度を検知する回転角度検出部と、該回転角度検出部からの情報に基づき、前記表示部に表示される前記内視鏡表示画像を回転させる角度を算出処理する回転角度演算処理部と、該回転角度演算処理部によって算出された結果に基づいて前記内視鏡表示画像を回転させる内視鏡画像回転処理部と、前記回転角度演算処理部によって算出された結果に基づいて、前記湾曲指示部の指示方向と前記内視鏡画像回転処理部によって回転して前記表示部に表示された画像の方向とを一致させる湾曲指示方向演算処理部とを備えていることを特徴とする。
【００１４】
この内視鏡装置は、内視鏡画像回転処理部が回転角度検出部によって検出した先端部の回転角度に基づいて内視鏡画像を回転して表示部に表示するだけでなく、湾曲指示方向演算処理部が回転角度に基づき湾曲指示部の指示方向も回転するので、表示部に表示された画像の方向と湾曲指示部の指示方向とを一致させることができる。
【００１５】
また、本発明に係る内視鏡装置は、観察対象物を撮像する撮像素子が配された先端部を有する内視鏡と、電子ズーム機能を有して前記撮像素子によって撮像された内視鏡画像を処理する撮像処理部と、該撮像処理部に電子ズームを指示する電子ズーム指示部と、前記撮像処理部によって処理された内視鏡表示画像を表示する表示部と、前記電子ズーム指示部によって電子ズームを行った前記内視鏡表示画像を水平（ＰＡＮ）又は垂直（ＴＩＬＴ）方向に移動指示するＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示部とを備える内視鏡装置であって、前記先端部の前記観察対象物に対する回転角度を検知する回転角度検出部と、該回転角度検出部からの情報に基づき、前記表示部に表示される前記内視鏡表示画像を回転させる角度を算出処理する回転角度演算処理部と、該回転角度演算処理部によって算出された結果に基づいて前記内視鏡表示画像を回転させる内視鏡画像回転処理部と、前記回転角度演算処理部によって算出された結果に基づいて、前記ＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示部の指示方向と前記内視鏡画像回転処理部によって回転して前記表示部に表示された画像の方向とを一致させるＰＡＮ／ＴＩＬＴ方向演算処理部とを備えていることを特徴とする。
【００１６】
この内視鏡装置は、電子ズームを行った際に、内視鏡画像回転処理部が回転角度検出部によって検出した先端部の回転角度に基づいて電子ズームされた内視鏡画像を回転して表示部に表示するだけでなく、湾曲指示方向演算処理部が回転角度に基づきＰＡＮ及びＴＩＬＴを指示する方向も回転するので、表示部に表示された画像の方向とＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示部の指示方向とを一致させることができる。
【００１７】
また、本発明に係る内視鏡装置は、前記内視鏡装置であって、前記回転角度検出部が、加速度センサを備えていることを特徴とする。
この内視鏡装置は、加速度センサによって重力方向を検知することができ、観察対象物に対する傾き角度を算出することができる。
【００１８】
また、本発明に係る内視鏡装置は、前記内視鏡装置であって、前記回転角度検出部が、傾斜センサを備えていることを特徴とする。
この内視鏡装置は、加速度センサによって重力方向を検知することができ、観察対象物に対する傾き角度を直接算出することができる。
【００１９】
また、本発明に係る内視鏡装置は、観察対象物を撮像する撮像素子が配された先端部を有する内視鏡と、前記撮像素子によって撮像された内視鏡画像を処理する撮像処理部と、
該撮像処理部によって処理された内視鏡表示画像を表示する表示部と、前記先端部の湾曲方向及び湾曲量を与える湾曲指示部と、該湾曲指示部の指示に基づき前記先端部の湾曲方向及び湾曲量を制御する湾曲制御部とを備える内視鏡装置であって、前記湾曲指示部の湾曲方位面に垂直な軸方向に対する回転角度を検知する湾曲指示部回転角度検出部と、該湾曲指示部回転角度検出部からの情報に基づき、前記表示部に表示される前記内視鏡表示画像を回転させる角度を算出処理する湾曲指示部回転角度演算処理部と、該湾曲指示部回転角度演算処理部によって算出された結果に基づいて前記内視鏡表示画像を回転させる内視鏡画像回転処理部と、前記湾曲指示部回転角度演算処理部によって算出された結果に基づいて、前記湾曲指示部の指示方向と前記内視鏡画像回転処理部によって回転して前記表示部に表示された画像の方向とを一致させる湾曲指示方向演算処理部とを備えていることを特徴とする。
【００２０】
この内視鏡装置は、内視鏡画像回転処理部が湾曲指示部回転角度検出部によって検出した湾曲指示部の湾曲方位面に対する回転角度に基づいて内視鏡画像を回転して表示部に表示するだけでなく、湾曲指示方向演算処理部が回転角度に基づき湾曲指示部の指示方向も回転するので、表示部に表示された画像の方向と湾曲指示部の指示方向とを一致させることができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、内視鏡画像の上下左右方向と、作業者が指示する上下左右方向とを一致させることができ、検査の際の違和感を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
本発明に係る第１の実施形態について、図１から図１１を参照して説明する。
本実施形態に係る内視鏡装置１は、図１に示すように、観察対象物を撮像するＣＣＤ（撮像素子）２が配された先端部３が先端に配された挿入部４を有する内視鏡５と、ＣＣＤ３によって撮像された画像を処理する内視鏡制御部６と、内視鏡制御部６によって得られた内視鏡画像を表示するモニタ（表示部）７と、先端部３の湾曲方向及び湾曲量を与える湾曲指示部８と、先端部３のＣＣＤ３の近傍に配されて重力方向を検知することによってＣＣＤ３の観察対象物に対する回転角度を検知する加速度センサ（回転角度検出部）１０とを備えている。
【００２３】
内視鏡制御部６は、ＣＣＤ３によって撮像された内視鏡画像を処理する撮像処理部１１と、湾曲指示部８の指示に基づき先端部３の湾曲方向及び湾曲量を制御する湾曲制御部１２と、加速度センサ１０からの情報に基づき、モニタ７に対する内視鏡表示画像を回転させる角度を算出処理する回転角度演算処理部１３と、回転角度演算処理部１３によって算出された結果に基づいて内視鏡表示画像をモニタ７に対して回転させる内視鏡画像回転処理部１５と、回転角度演算処理部１３によって算出された結果に基づいて、湾曲指示部８の指示方向と内視鏡画像回転処理部１５によって回転してモニタ７に表示された画像の方向とを一致させる湾曲指示方向演算処理部１６と、回転角度演算処理部１３、内視鏡画像回転処理部１５、及び、湾曲指示方向演算処理部１６の統括、制御を行う制御部１７とを備えている。なお、回転角度演算処理部１３、湾曲指示方向演算処理部１６、制御部１７は演算制御ユニット１８内に配されている。
【００２４】
挿入部４には、図示しないアングルワイヤが数本挿通されており、湾曲制御部１２によってアングルワイヤの何れかが選択されて牽引されることにより、先端部３が例えば上下左右方向に湾曲操作可能とされている。
加速度センサ１０によって検知されたＣＣＤ３の傾き情報が回転角度演算処理部１３に伝達される。
【００２５】
次に、本実施形態に係る内視鏡装置１にて、図２に示すような観察対象物「Ｆ」を撮像する際、図３（ａ）及び図４（ａ）に示すように、重力方向に対してＣＣＤ３が傾いていない状態から、図３（ｂ）及び図４（ｂ）に示すように、重力方向に対してα度傾いた状態を撮像するときの作用・効果について説明する。
【００２６】
まず、重力方向に対して直立した観察対象物「Ｆ」をＣＣＤ３にて撮像する。このとき、図５に示すようにＣＣＤ３が重力方向に対してα度傾いた状態のとき、このまま画像回転処理を行わない場合には、図６に示すように、観察対象物「Ｆ」がα度傾いた状態でモニタ７に表示される。
【００２７】
この際、加速度センサ１０によって検知された重力方向に対するＣＣＤ３のα度の傾き情報が、回転角度演算処理部１３に伝達されて処理される。この角度情報に基づき、内視鏡画像回転処理部１５が撮像処理部１１にて撮像処理された内視鏡画像をα度回転処理する。このときモニタ７には、図７に示すように、観察対象物「Ｆ」が直立した画像が表示され、重力方向とモニタ７の方向とが一致する。
【００２８】
このとき、ＣＣＤ３の上下左右方向と先端部３の湾曲方向とが一致しているので、図８に示すように、湾曲指示部８にて上方向（Ｕ）を指示した場合、ＣＣＤ３が図９に示すように重力方向からα度傾いた上方向（Ｕ’）に移動してしまい、内視鏡画像の上下左右方向と作業者が湾曲指示する上下左右方向とが一致しない状態となる。
【００２９】
ここで、湾曲指示方向演算処理部１６にて湾曲指示部８へ伝達する湾曲角度が算出される。
例えば、図１０に示すように、湾曲方向をＵＤ方向（上下方向）及びＲＬ方向（左右方向）とに分解して制御する湾曲指示部８によってβ方向に湾曲操作する際、ＣＣＤ３の重力方向に対する傾きがα度の場合には、湾曲指示方向演算処理部１６において処理して湾曲制御部１２に伝達する湾曲角度が以下の式（１）で表される。
【００３０】
【数１】
2006218027.tif 000003
【００３１】
式（１）の両辺に対してｓｉｎをとると、以下の式（２）となる。
【００３２】
【数２】
2006218027.tif 000004
【００３３】
従って、湾曲させるβ方向に対して、湾曲角度に対するＵＤ方向のデータは、以下の式（３）で表すことができる。
【００３４】
【数３】
2006218027.tif 000005
【００３５】
一方、式（１）の両辺に対してｃｏｓをとると、以下の式（４）となる。
【００３６】
【数４】
2006218027.tif 000006
【００３７】
従って、湾曲させるβ方向に対して、湾曲角度に対するＲＬ方向のデータは、以下の式（５）で表すことができる。
【００３８】
【数５】
2006218027.tif 000007
【００３９】
こうして、図１１に示すように、モニタ７に表示された内視鏡画像の上下左右方向と作業者が湾曲指示する上下左右方向とを上方向（Ｕ）に一致させることができる。
この内視鏡装置１によれば、重力方向に対してＣＣＤ３が傾いていても、モニタ７に表示される内視鏡画像の上下左右方向と作業者が湾曲操作する際に湾曲指示部８にて操作する上下左右方向とを一致させることができ、検査の際の違和感を低減することができる。
【００４０】
次に、第２の実施形態について図１２から図１９を参照しながら説明する。
なお、上述した第１の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第２の実施形態と第１の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡装置２０が、さらに、撮像処理部２１に電子ズームを指示する電子ズーム指示部２２と、電子ズーム指示部２２によって電子ズームを行った内視鏡表示画像を水平（ＰＡＮ）又は垂直（ＴＩＬＴ）方向に移動指示するＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示部２３とを備え、内視鏡制御部２５の演算処理ユニット２６が、回転角度演算処理部１３によって算出された結果に基づいて、ＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示部２３の指示方向と内視鏡画像回転処理部１５によって回転してモニタ７に表示された画像の方向とを一致させるＰＡＮ／ＴＩＬＴ方向演算処理部２７をさらに備えているとした点である。
撮像処理部２１と演算処理ユニット２６とは、データラインによって接続されている。
【００４１】
次に、本実施形態に係る内視鏡装置２０にて、図１３に示すように、重力方向に対してＣＣＤ３及び加速度センサ１０がα度傾いた状態を撮像するときの作用・効果について説明する。
まず、重力方向に対して直立した観察対象物「Ｆ」をＣＣＤ３にて撮像する。このとき、電子ズーム指示部２２により内視鏡画像を電子ズーム指示した場合、ズーム指示の信号が演算処理ユニット２６に伝達・処理され、撮像処理部２１によって内視鏡画像が電子ズームされる。
ＣＣＤ３が重力方向に対してα度傾いた状態のとき、このまま画像回転処理を行わない場合には、図１４に示すように、観察対象物「Ｆ」がα度傾いた状態で電子ズームされた画像ｆがモニタ７に表示される。
【００４２】
この際、加速度センサ１０によって検知された重力方向に対するＣＣＤ３のα度の傾き情報が、回転角度演算処理部１３に伝達されて処理される。この角度情報に基づき、内視鏡画像回転処理部１５が撮像処理部２１にて撮像処理された内視鏡画像をα度回転処理する。このときモニタ７には、図１５に示すように、電子ズームされた観察対象物「Ｆ」が直立した画像ｆが表示され、重力方向とモニタ７の方向とが一致する。
【００４３】
このとき、ＣＣＤ３の上下左右方向とＰＡＮ／ＴＩＬＴ方向とが一致しているので、図１６に示すように、ＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示部２３にて上方向（Ｕ）を指示した場合、撮像処理部２１にてＰＡＮ／ＴＩＬＴ処理がなされたときに、内視鏡画像が図１７に示すように重力方向からα度傾いた上方向（Ｕ’）に移動してしまい、内視鏡画像の上下左右方向と作業者がＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示する上下左右方向とが一致しない状態となる。
【００４４】
ここで、ＰＡＮ／ＴＩＬＴ方向演算処理部２７にて撮像処理部２１へ伝達する角度が算出される。
例えば、図１８に示すように、ＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示方向をＰＡＮ／ＴＩＬＴ  ＵＤ方向（上下方向）及びＰＡＮ／ＴＩＬＴ  ＲＬ方向（左右方向）とに分解して制御するＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示部２３によってβ方向に湾曲操作する際、ＣＣＤ３の重力方向に対する傾きがα度の場合には、ＰＡＮ／ＴＩＬＴ方向演算処理部２７において処理されるＰＡＮ／ＴＩＬＴ角度が以下の式（６）で表される。
【００４５】
【数６】
2006218027.tif 000008
【００４６】
式（６）の両辺に対してｓｉｎをとると、以下の式（７）となる。
【００４７】
【数７】
2006218027.tif 000009
【００４８】
従って、ＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示方向βに対して、ＰＡＮ／ＴＩＬＴ  ＵＤ方向のデータは、以下の式（８）で表すことができる。
【００４９】
【数８】
2006218027.tif 000010
【００５０】
一方、式（６）の両辺に対してｃｏｓをとると、以下の式（９）となる。
【００５１】
【数９】
2006218027.tif 000011
【００５２】
従って、ＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示方向βに対して、ＰＡＮ／ＴＩＬＴ  ＲＬ方向のデータは、以下の式（１０）で表すことができる。
【００５３】
【数１０】
2006218027.tif 000012
【００５４】
こうして、図１９に示すように、モニタ７に表示された内視鏡画像の上下左右方向と作業者がＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示する上下左右方向とを上方向（Ｕ）に一致させることができる。
この内視鏡装置２０によれば、重力方向に対してＣＣＤ３が傾いていても、モニタ７に表示される電子ズーム画像の上下左右方向と作業者がＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示部２３にてＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示する上下左右方向とを一致させることができ、検査の際の違和感を低減することができる。
【００５５】
次に、第３の実施形態について図２０から図２７を参照しながら説明する。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第３の実施形態と第１の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡装置３０が、ＣＣＤ３の傾きを検知する加速度センサ１０の代わりに、図２０に示すように、湾曲指示部３１のＵＤ方向及びＲＬ方向からなる湾曲方位面３１Ａに垂直な軸Ｒ方向に対する回転角度を検知する湾曲指示部回転角度検出部３２を備え、内視鏡制御部３３の演算処理ユニット３５が、回転角度演算処理部１３の代わりに、湾曲指示部回転角度検出部３２からの情報に基づき、モニタ７に対する内視鏡表示画像の回転角度を算出処理する湾曲指示部回転角度演算処理部３６を備えているとした点である。
【００５６】
湾曲指示方向演算処理部３７は、湾曲指示部回転角度演算処理部３６によって算出された結果に基づいて、湾曲指示部３１の指示方向と内視鏡画像回転処理部１５によって回転してモニタ７に表示された画像の方向とを一致させるものとされている。
湾曲方位面３１Ａは、湾曲指示方向演算処理部３７の処理に基づき、湾曲指示部３１の回転に伴って回転可能とされている。
【００５７】
次に、本実施形態に係る内視鏡装置３０の作用・効果について説明する。
まず、観察対象物「Ｆ」を撮像したとき、モニタ７には図２３に示すように表示される。
この状態で、図２４に示すように、湾曲指示部３１を軸Ｒに対してα度回転したとき、湾曲指示部回転角度検出部３２によって湾曲指示部３１の回転角度αが検出され、α度の傾き情報が、湾曲指示部回転角度演算処理部３６に伝達されて処理される。この角度情報に基づき、内視鏡画像回転処理部１５が撮像処理部１１にて撮像処理された内視鏡画像をα度回転処理する。作業者は、このモニタ７を見ながら内視鏡装置３０を操作する。
【００５８】
このとき、湾曲指示部３１の回転に伴い、湾曲方位面３１Ａもα度回転するように、第１の実施形態と同様の方法によって湾曲指示方向演算処理部３７にて処理される。即ち、図２５に示すように、ＵＤＲＬ方向を示す湾曲方位面３１Ａが、α度傾いたＵ’Ｄ’Ｒ’Ｌ’方向を示す湾曲方位面３１Ａとなる。
【００５９】
この状態で図２６に示す矢印Ａの方向に湾曲指示する場合、湾曲指示方向演算処理部３７によって処理され、図２５の矢印Ａ方向に湾曲制御するように湾曲制御部１２に伝達される。
こうして、図２７に示す矢印Ｂ方向に湾曲制御される。
この内視鏡装置３０によれば、湾曲指示部３１を回転させた場合にも、内視鏡画像の上下左右方向と、作業者が湾曲指示する上下左右方向とを一致させることができる。
【００６０】
なお、本発明の技術範囲は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、湾曲する角度の算出方法は、上記実施形態におけるものに限らず、内視鏡装置の特性に従って他の方法によって行っても良い。
また、回転角度検出部は加速度センサに限らず、傾き角度を検出する傾斜センサとしても構わない。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置を示す全体構成図である。
【図２】観察対象物の例を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置による（ａ）重力方向に沿ったＣＣＤによる観察対象物のモニタ表示、（ｂ）重力方向からα度傾いた状態の観察対象物のモニタ表示を示す説明図である。
【図４】（ａ）図２の斜視図、（ｂ）図３（ａ）の斜視図、（ｃ）図３（ｂ）の斜視図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置による重力方向からα度傾いた状態の観察対象物のモニタ表示を示す説明図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置における内視鏡画像の回転処理を行わない場合のモニタ表示を示す説明図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置における内視鏡画像の回転処理を行った場合のモニタ表示を示す説明図である。
【図８】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置の湾曲指示部を示す平面図である。
【図９】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置において湾曲指示方向演算処理を行わない場合にモニタの表示方向と湾曲操作する方向との関係を示す説明図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置の内視鏡画像の傾斜角度と湾曲操作時の操作方向との関係をＵＤＲＬ湾曲方位面上に示す図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置において湾曲指示方向演算処理を行った場合にモニタの表示方向と湾曲操作する方向との関係を示す説明図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡装置を示す全体構成図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡装置による重力方向からα度傾いた状態の観察対象物のモニタ表示を示す説明図である。
【図１４】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡装置における電子ズーム表示された内視鏡画像の回転処理を行わない場合のモニタ表示を示す説明図である。
【図１５】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡装置における電子ズーム表示された内視鏡画像の回転処理を行った場合のモニタ表示を示す説明図である。
【図１６】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡装置のＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示部を示す平面図である。
【図１７】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡装置においてＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示方向演算処理を行わない場合にモニタの表示方向とＰＡＮ／ＴＩＬＴ操作する方向との関係を示す説明図である。
【図１８】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡装置の内視鏡画像の傾斜角度とＰＡＮ／ＴＩＬＴ操作時の操作方向との関係をＵＤＲＬ方位面上に示す図である。
【図１９】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡装置においてＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示方向演算処理を行った場合にモニタの表示方向とＰＡＮ／ＴＩＬＴ操作する方向との関係を示す説明図である。
【図２０】本発明の第３の実施形態に係る内視鏡装置を示す全体構成図である。
【図２１】本発明の第３の実施形態に係る内視鏡装置の湾曲指示部及び湾曲指示部回転角度検出部の概要を示す斜視図である
【図２２】本発明の第３の実施形態に係る内視鏡装置の湾曲指示部を示す平面図である。
【図２３】本発明の第３の実施形態に係る内視鏡装置による重力方向に沿ったＣＣＤによる観察対象物のモニタ表示を示す説明図である。
【図２４】本発明の第３の実施形態に係る内視鏡装置の湾曲指示部を回転させたときの状態を示す説明図である。
【図２５】本発明の第３の実施形態に係る内視鏡装置の湾曲指示部を回転させたときの湾曲方位面の回転状態を示す説明図である。
【図２６】本発明の第３の実施形態に係る内視鏡装置の湾曲指示部を回転させた状態を示す平面図である。
【図２７】本発明の第３の実施形態に係る内視鏡装置において湾曲指示方向演算処理を行った場合にモニタの表示方向と湾曲操作する方向との関係を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６２】
１、２０、３０  内視鏡装置
２  ＣＣＤ（撮像素子）
３  先端部
５  内視鏡
７  モニタ（表示部）
８、３１  湾曲指示部
１０  加速度センサ（回転角度検出部）
１１、２１  撮像処理部
１２  湾曲制御部
１３  回転角度演算処理部
１５  内視鏡画像回転処理部
１６、３７  湾曲指示方向演算処理部
２２  電子ズーム指示部
２３  ＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示部
２７  ＰＡＮ／ＴＩＬＴ指示方向演算処理部
３２  湾曲指示部回転角度検出部
３６  湾曲指示部回転角度演算処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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