(57)【要約】【課題】  信頼性の高い物体情報のみを取得できる周辺物体情報取得装置の提供。【解決手段】  車両に搭載され、該車両の周辺に存在する物体に関する物体情報を取得する周辺物体情報取得装置８０において、前記車両から所定方向に発射した検出波の反射波を受信して該検出波の反射点を点列で出力する測距手段７０と、前記点列を記憶する手段８２と、前記記憶手段に記憶された点列に基づいて、物体の存在を検出する物体検出手段と、前記点列を曲線又は直線で近似して近似曲線又は近似直線を導出する近似手段８５と、前記点列の信頼性を評価する評価手段８６と、前記評価手段による評価結果に基づいて、前記点列若しくは前記近似曲線又は近似直線から導出可能な情報を、前記検出した物体に関する物体情報として採用すべきか否かを判定する判定手段８７とを備えることを特徴とする。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、該車両の周辺に存在する物体に関する物体情報を取得する周辺物体情報取得装置において、
車両から所定方向に存在する物体までの距離相当量を測定する測距手段と、
複数回の測距結果である点列を記憶する手段と、
前記記憶手段に記憶された点列に基づいて、物体の存在を検出する物体検出手段と、
前記点列を曲線又は直線で近似して近似曲線又は近似直線を導出する近似手段と、
前記点列の信頼性を評価する評価手段と、
前記評価手段による評価結果に基づいて、前記点列若しくは前記近似曲線又は近似直線から導出可能な情報を、前記検出した物体に関する物体情報として採用すべきか否かを判定する判定手段とを備えることを特徴とする、周辺物体情報取得装置。
【請求項２】
前記評価手段は、前記点列の点列長さを評価するものであり、前記点列が所定長さ以上の点列長さを有する場合、前記判定手段の判定は肯定となる、請求項１に記載の物体形状検出装置。
【請求項３】
前記評価手段は、所与の基準曲線又は基準直線に対する前記近似曲線又は近似直線の近似度を評価するものであり、前記近似度が所定基準値以上の場合、前記判定手段の判定は肯定となる、請求項１に記載の物体形状検出装置。
【請求項４】
前記評価手段は、近似曲線及び近似直線の双方に対して、所与の基準曲線及び基準直線に対する近似度をそれぞれ評価するものであり、
前記判定手段は、高い方の近似度を評価結果として、近似度の高い方の近似結果から導出可能な情報を、前記検出した物体に関する物体情報として採用すべきか否かを判定する、請求項１〜３の何れか1項に記載の物体形状検出装置。
【請求項５】
前記近似手段は、前記点列の両端の2点とその中間の1点とを結ぶ２直線がなす屈曲角度に応じて、近似曲線又は近似直線の何れかで近似を行うかを判断する、請求項１〜３の何れか1項に記載の物体形状検出装置。
【請求項６】
前記物体情報は、前記近似曲線又は近似直線に基づいて導出される該物体の端点に関する情報を含む、請求項１〜５の何れか1項に記載の物体形状検出装置。
【請求項７】
目標駐車位置までの車両走行を支援する駐車支援装置であって、
請求項１〜６の何れか1項に記載の物体形状検出装置を備え、
前記物体形状検出装置により取得された前記物体情報に基づいて、目標駐車位置、又は、該目標駐車位置における車両の向きである目標駐車方向を決定することを特徴とする、駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺に存在する物体に関する物体情報を取得する周辺物体情報取得装置及びこれを用いる駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、コーナーセンサ（測距手段）により検出した物体までの距離データ系列（点列）を直線で近似し、その近似直線に基づいて物体の端点を算出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−１２０６７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、コーナーセンサ等のような音波等を用いて測距を行う測距手段は、本来の検出対象である物体の周辺に人等の雑音となりうるものが存在したときには、その検出結果（点列）に雑音が乗ってしまう場合がある。また、測距手段による検出対象物体に対する検出範囲が不十分なときには、測距手段の検出結果としての点列長さが不十分となる場合がある。これらの場合、測距手段の検出結果としての点列を曲線又は直線で近似できたとしても、その近似曲線又は近似直線の信頼性が不十分となりえ、ひいてはその近似曲線又は近似直線に基づいて導出・取得される物体情報（上述の物体の端点のような情報）の信頼性が不十分となる場合がある。
【０００４】
本発明は、かかる問題点を鑑みてなされたものであり、信頼性の高い物体情報を取得することができる周辺物体情報取得装置及びこれを用いる駐車支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、車両に搭載され、該車両の周辺に存在する物体に関する物体情報を取得する周辺物体情報取得装置において、
車両から所定方向に存在する物体までの距離相当量を測定する測距手段と、
複数回の測距結果である点列を記憶する手段と、
前記記憶手段に記憶された点列に基づいて、物体の存在を検出する物体検出手段と、
前記点列を曲線又は直線で近似して近似曲線又は近似直線を導出する近似手段と、
前記点列の信頼性を評価する評価手段と、
前記評価手段による評価結果に基づいて、前記点列若しくは前記近似曲線又は近似直線から導出可能な情報を、前記検出した物体に関する物体情報として採用すべきか否かを判定する判定手段とを備えることを特徴とする、周辺物体情報取得装置が提供される。
【０００６】
本局面において、前記評価手段は、前記点列の点列長さを評価するものであり、前記点列が所定長さ以上の点列長さを有する場合、前記判定手段の判定は肯定となるものであってよい。前記評価手段は、所与の基準曲線又は基準直線に対する前記近似曲線又は近似直線の近似度を評価するものであり、前記近似度が所定基準値以上の場合、前記判定手段の判定は肯定となるものであってよい。前記評価手段は、近似曲線及び近似直線の双方に対して、所与の基準曲線及び基準直線に対する近似度をそれぞれ評価するものであり、
前記判定手段は、高い方の近似度を評価結果として、近似度の高い方の近似結果から導出可能な情報を、前記検出した物体に関する物体情報として採用すべきか否かを判定するとなるものであってよい。前記近似手段は、前記点列の両端の2点とその中間の1点とを結ぶ２直線がなす屈曲角度に応じて、近似曲線又は近似直線の何れかで近似を行うかを判断するとなるものであってよい。前記物体情報は、前記近似曲線又は近似直線に基づいて導出される該物体の端点に関する情報を含んでよい。尚、距離相当量とは、物体までの距離、反射までの時間、反射強度など、距離に相当する量全般である。
【０００７】
また、本発明のその他の一局面によれば、目標駐車位置までの車両走行を支援する駐車支援装置であって、
上記の物体形状検出装置を備え、
前記物体形状検出装置により取得された前記物体情報に基づいて、目標駐車位置、又は、該目標駐車位置における車両の向きである目標駐車方向を決定することを特徴とする、駐車支援装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、信頼性の高い物体情報を取得する周辺物体情報取得装置及びこれを用いる駐車支援装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１０】
図１は、本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。図１に示す如く、駐車支援装置１０は、電子制御ユニット１２（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１１】
駐車支援ＥＣＵ１２には、ＣＡＮ（Controller Area Network）や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ１６、及び、車両の速度を検出する車速センサ１８が接続されている。車速センサ１８は、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でパルス信号を発生する車輪速センサであってよい。
【００１２】
駐車支援ＥＣＵ１２には、周辺物体情報取得装置８０が接続されている。周辺物体情報取得装置８０は、マイクロコンピュータにより構成され、駐車支援ＥＣＵ１２に実装されて具現化されてもよい。
【００１３】
周辺物体情報取得装置８０には、音波（例えば超音波）や電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）等を用いて障害物との距離を検出する測距センサ７０が接続されている。測距センサ７０は、例えばレーザーレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダのほかステレオビジョンなど距離が検出できるものであればよい。測距センサ７０は、車両前部の左右両側に設定される。測距センサ７０は、図２に示すように、車幅方向を中心とした所定方向に音波等を発射し、その反射波を受信することで、車両側方にある障害物との距離を検出する。測距センサ７０の検出結果は、周辺物体情報取得装置８０の所定のメモリ８２（例えばＥＥＰＲＯＭ）に記憶される。
【００１４】
図２に示すように、測距センサ７０から発射された音波等の反射点（黒丸点により指示）は、自車の移動に伴って車両Ｚの側面に沿って移動することになる。この場合、測距センサ７０は、受信データに基づいて、図３に示すような障害物の反射部（音波等の反射点の集合）を表す点データを出力し、メモリ８２内には、これらの点データの集合、即ち点列が記憶される。
【００１５】
周辺物体情報取得装置８０は、メモリ８２内の点列に基づいて、当該点列に係る物体に関する物体情報を取得する。物体情報は、以下で詳説する如く、物体の外形（輪郭）を近似する近似曲線又は近似直線、物体の端点、及び、物体の方向に関する情報を含む。物体情報は、その他、一般的な情報として、物体の有無に関する検出結果、物体の位置・大きさ・種類等を含んでよい。
【００１６】
図４は、本実施例の周辺物体情報取得装置８０の主要機能を示すブロック図である。図５は、本実施例の周辺物体情報取得装置８０により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【００１７】
周辺物体情報取得装置８０は、検出対象の物体の存在を検出する物体検出部８３と、メモリ８２内の点列を曲線又は直線で近似して近似曲線又は近似直線を導出する近似部８５と、点列の信頼性を評価する信頼性評価部８６と、信頼性評価部８６による評価結果に基づいて、点列若しくは近似曲線又は近似直線から導出可能な情報を物体情報として採用すべきか否かを判定する判定部８７と、検出した物体に関する物体情報を生成する物体情報生成部８８とを含む。
【００１８】
物体検出部８３は、測距センサ７０の検出結果（メモリ８２内の点列）に基づいて検出対象の物体の存在を検出する（ステップ１００）。この際、他の点データから孤立した少数の点データは、ノイズとして無視されてよい。また、物体の検出状態が良くないと判断できる場合（例えば、点データの数や点列長さが十分でない場合）、以下で説明するような詳細な物体情報が生成されることなく終了されてよい。
【００１９】
検出対象の物体が検出されると、信頼性評価部８６は、測距センサ７０の検出結果（メモリ８２内の点列）に基づいて、当該物体の検出状態を評価する（ステップ１１０）。例えば、点列長さが所定基準以上の場合、物体情報生成部８８は、当該点列のうちの基準方向での端の点Ｐ（図６参照）を、物体の端点を表すものとして物体情報を生成する（ステップ１２０）。尚、基準方向とは、正規の駐車方向に対して平行（縦列駐車の場合）又は垂直（車庫入れ駐車の場合）な方向であってよい。
【００２０】
また、メモリ８２内の点列の点列長さが所定基準以上の場合、判定部８７による肯定判定に応答して、近似部８５は、当該点列に対して直線近似又は曲線近似を行う（ステップ１３０）。一般的に、車両の前部は２次曲線で近似でき、車両の側部は直線若しくは曲率の小さい２次曲線で近似できる。このため、近似部８５では、２次曲線による曲線近似、及び、直線近似が選択的に若しくは双方共に実行されてよい。尚、近似部８５で近似曲線及び近似直線の双方が実行される場合、以下で説明するフィット率の高い方が近似結果として採用されてよい。或いは、近似部８５は、点列の両端の2点とその中間の1点とを結ぶ２直線がなす屈曲角度に応じて、近似曲線又は近似直線の何れかで近似を行うかを判断してもよい。例えば、この屈曲角度が180度に近い所定値より大きければ直線近似による近似を行い、逆に、屈曲角度が所定値以下であれば近似曲線による近似を行うこととしてよい。
【００２１】
近似曲線又は近似直線が演算されると、信頼性評価部８６は、これらの近似曲線又は近似直線の信頼性を評価する（ステップ１４０）。例えば、信頼性評価部８６は、各種車両の形状を基に一般化した基準曲線（複数も可）に対する、演算された近似曲線又は近似直線の適合度（フィット率）を算出してもよい。尚、この評価は、基準曲線に対する点列の各点の距離のばらつき度合い（平均誤差、分散度合い）を評価するのと実質的に等価である。
【００２２】
フィット率が所定基準以上の場合、判定部８７による肯定判定に応答して、物体情報生成部８８は、演算された近似曲線又は近似直線（及びこの基になる点列）に基づいて、各種物体情報を生成する（ステップ１５０，１６０）。物体情報生成部８８は、例えば、近似に用いた点列のうちの基準方向での端の点Ｐを、図６に示すように、近似曲線又は近似直線上に移した点Ｐ’（点Ｐを基準方向に対して垂直方向に近似曲線上に投影した点Ｐ’）を、検出対象の物体の端点を表すものと補正して物体情報を生成する（ステップ１２０対照参考）。尚、本発明は、この補正方法による点Ｐ’の導出方法に特に限定されることは無く、近似曲線又は近似直線を用いて補正するものであれば、如何なる補正方法に対しても適用可能である。
【００２３】
本ステップ１５０，１６０において、物体情報生成部８８は、好ましくは、物体情報として、物体の方向に関する情報を生成する。例えば検出対象の物体が車両の場合は、車両の前部の輪郭を近似した２次曲線の中心軸が、車両の前後軸、即ち車両の駐車方向に対応するものと推定されてよく、車両の側面の輪郭を近似した直線、若しくは、曲線の両端点を結ぶ方向が、中心軸が、車両の駐車方向に対応するものと推定されてよい。
【００２４】
一方、フィット率が所定基準に満たない場合、判定部８７による否定判定に応答して、物体情報生成部８８は、上記のステップ１２０の処理を行ってよい。即ち、物体情報生成部８８は、点列のうちの基準方向での端の点Ｐを、物体の端点を表すものとして物体情報を生成する（ステップ１６０）。
【００２５】
ところで、例えば図７に示すように検出対象の物体周辺に検出対象物体以外の人等のノイズ要素が存在すると、当該ノイズの影響により、近似曲線が、実際の検出対象物体の輪郭から大きく逸脱してしまう場合がある。これに対して、本実施例では、上記のステップ１４０で近似曲線又は近似直線のフィット率が評価されるので、かかるノイズの影響による誤差を考慮して物体情報を生成することができる。尚、上述では、フィット率が所定基準に満たない場合も、近似曲線又は近似直線に基づかない方法で物体の端点に係る物体情報を生成しているが、かかる物体情報自体の生成を行わないこととしてもよい。
【００２６】
また、ノイズの影響が無く、検出対象の物体で反射して得られた点列であっても、物体の検出範囲が不十分なとき、即ち、測距センサ７０の検出結果としての点列長さが不十分なときは、当該点列を曲線又は直線で近似できたとしても、その近似曲線又は近似直線の信頼性が不十分となり、ひいてはその点列や近似曲線又は近似直線に基づいて導出・取得される物体情報（上述の物体の端点のような情報）の信頼性が不十分となる場合がある。これに対して、本実施例によれば、上記のステップ１１０で点列の点列長さが評価され、更に、上記のステップ１４０で近似曲線又は近似直線のフィット率が評価されるので、信頼性が不十分な点列や近似曲線又は近似直線に基づいて物体情報が生成されるのを防止できる。
【００２７】
このように、本実施例の周辺物体情報取得装置８０によれば、測距センサ７０の検出結果（メモリ８２内の点列）の信頼性を適切に評価することができ、その結果、信頼性の高い物体情報を取得することができる。このような信頼性の高い物体情報は、車両の各種制御に有用に利用できる。以下、その好適な実施例として、駐車支援ＥＣＵ１２による駐車支援制御に用いる場合について説明する。
【００２８】
駐車支援ＥＣＵ１２には、図１に示すように、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が接続されている。リバースシフトスイッチ５０は、変速機レバーが後退位置に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。
【００２９】
駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車スイッチ５２の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を必要としているか否かを判別する。例えば、車両の走行中に駐車スイッチ５２がオンにされると、駐車支援ＥＣＵ１２は、以後の測距センサ７０の検出結果（即ち周辺物体情報取得装置８０からの物体情報）に基づいて、車両周辺の駐車に適した目標駐車位置を検出・決定する。この目標駐車位置・目標駐車方向の決定態様については後に詳説する。
【００３０】
駐車スイッチ５２がオンにされ、且つ、リバースシフトスイッチ５０がオンにされると、駐車支援ＥＣＵ１２は駐車支援を準備・開始する。以下、説明の便宜上、駐車スイッチ５２がオンにされ、且つ、リバースシフトスイッチ５０がオンにされたときの車両位置を「駐車開始位置」と称する。
【００３１】
駐車支援ＥＣＵ１２には、車両後部のバンパ中央部に配設されたバックモニタカメラ２０、及び、車室内に設けられたディスプレイ２２が接続されている。バックモニタカメラ２０は、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するＣＣＤカメラ等の撮像手段であり、その撮影した画像信号を駐車支援ＥＣＵ１２に供給する。駐車支援ＥＣＵ１２は、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が共にオン状態となった際に、ディスプレイ２２上にバックモニタカメラ２０の撮像画像（実画像）を表示させる。このとき、ディスプレイ２２上には、図８（車庫入れ駐車用の画面）に示すように、撮像画像上に目標駐車枠が重畳表示される。目標駐車枠は、実際の駐車枠や車両の外形を模した図形であってよく、例えば、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態を有し、車庫入れ駐車（並列駐車）用の表示と縦列駐車用の表示の２種類が用意されてよい。
【００３２】
このようにしてディスプレイ２２上に表示される目標駐車枠の初期表示位置・向きは、上述の如く周辺物体情報取得装置８０からの物体情報に基づいて決定された目標駐車位置・目標駐車方向に対応する。この目標駐車枠の位置・向き（＝目標駐車位置・目標駐車方向）は、そのまま、ユーザによる最終的な確定スイッチの操作等により確定されてよい。或いは、目標駐車枠の位置等は、図８に示すように、目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させるためのタッチスイッチ等により、確定スイッチの操作前に調整が可能とされてもよい。
【００３３】
図９は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２の主要機能を示すブロック図である。図１０は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【００３４】
駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車空間検出部４２と、目標駐車位置決定部４４と、目標移動軌跡演算部４８とを含む。
【００３５】
駐車空間検出部４２は、上述の如く周辺物体情報取得装置８０により駐車開始位置に至る過程で取得された物体情報に基づいて、駐車可能なスペースとして駐車空間を検出する（ステップ２００）。
【００３６】
目標駐車位置決定部４４は、駐車空間の境界を画成する障害物の端点に関する物体情報に基づいて、駐車空間検出部４２の検出した駐車空間内に目標駐車位置を決定する（ステップ２１０）。この目標駐車位置の決定には、車両の最大旋回曲率等の他の因子が考慮されてよい。
【００３７】
図１１（A）に示す例では、目標駐車位置決定部４４は、駐車空間検出部４２の検出した駐車空間の略真ん中に中心が位置するように目標駐車位置を決定する。この場合、車両Ｚ１の前部の端点を基準として目標駐車位置を決定してもよい。また、車両Ｚ１の前側に２台分以上の駐車空間が検出された場合、目標駐車位置決定部４４は、図１１（B）に示すように、駐車空間検出部４２の検出した駐車空間の何れかの側に寄った位置に目標駐車位置を決定してよい。この場合、例えば図１１（C）に示すように２台目の車両Z２の一部（例えば２．５ｍより大きな点列長さ）が検出できた場合には、車両Z２に関する物体情報（典型的には、車両Z２の後部の端点）を用いて、２台目の車両Z２側の位置に目標駐車位置を決定してよい。この際、余裕分として２台目の車両Z２の後方側の端点から所定の距離を確保して目標駐車位置を決定してよい。
【００３８】
目標駐車位置決定部４４は、更に、物体情報（目標駐車位置の前後又は左右の障害物のそれぞれの向きに関する情報）に基づいて、当該目標駐車位置に対して如何なる向きで車両を駐車させるか、即ち目標駐車方向を決定する（ステップ２２０）。尚、実際のシステムでは、目標駐車位置は点座標として、例えば駐車空間内における車両の後軸中心が位置すべき点座標として管理されるが、本明細書において、“目標駐車位置の前後又は左右”とは、目標駐車位置に車両を置いた場合の当該車両にとっての“前後又は左右”を意味するものとする。
【００３９】
図１２は、目標駐車方向の決定方法を説明するための図であり、縦列駐車時の駐車開始位置にある自車と、目標駐車位置の前後に検出される障害物とを平面視で示す図である。図１２に示す例では、１台目の車両Z１は、基準方向に対して角度θ１（本例ではゼロ）で駐車されており、２台目の車両Z２が基準方向に対して角度θ２傾斜して駐車されている。
【００４０】
この場合、周辺物体情報取得装置８０から目標駐車位置決定部４４には、上述の如く近似曲線等に基づいて導出された障害物の向き、即ち、車両Z１及び車両Z２の向きを示す角度θ１及びθ２が物体情報として供給される。
【００４１】
図１２に示す例では、目標駐車位置決定部４４は、車両Z１と車両Z2のそれぞれの向きのなす鋭角側の角度範囲内に目標駐車方向θtgを決定する。即ち、車両Z2は車両Z１に対して角度θ３＝θ２−θ１（但し、０＜θ３＜９０）傾斜している状況下では、目標駐車方向θtgは、０＜θtg＜θ３を満たすように決定される。
【００４２】
目標駐車方向θtgは、好ましくは、車両Z１と車両Z2のそれぞれの向きのなす鋭角側の角度範囲内の中間値に決定される。即ち、先の例では、目標駐車方向θtgは、θtg＝θ３／２とされる。
【００４３】
或いは、目標駐車位置決定部４４は、図１２に示すように、物体情報（目標駐車位置の前後に存在する障害物のそれぞれの目標駐車位置側の端点α、βに関する情報）に基づいて、前後の障害物の端点α、βを結ぶ直線Xの方向に即した目標駐車方向を決定してもよい。この決定方法は、物体情報として上述のような障害物の向きに関する情報が得られていない場合（即ち、上記のステップ１１０で評価される点列の点列長さが所定基準に満たないか、若しくは、上記のステップ１４０で評価される近似曲線又は近似直線のフィット率が所定基準に満たない場合）、代替的に採用されてもよい。或いは、目標駐車位置決定部４４は、２つの障害物の向きの差、先の例では車両Z１と車両Z2のそれぞれの向きの差が大きい場合、直線Xの方向に基づいて目標駐車方向を決定し、逆に、２つの障害物の向きの差、先の例では車両Z１と車両Z2のそれぞれの向きの差（θ３）が小さい場合、それぞれの向きのなす鋭角側の角度範囲内に目標駐車方向を決定してもよい。
【００４４】
図１３は、車庫入れ駐車の場合における目標駐車方向の決定方法の説明図である。車庫入れ駐車の場合も同様に、周辺物体情報取得装置８０から目標駐車位置決定部４４には、上述の如く近似曲線等に基づいて導出された障害物の向き、即ち、車両Z１及び車両Z２の向きを示す角度θ１及びθ２が物体情報として供給される。目標駐車位置決定部４４は、この物体情報に基づいて目標駐車方向を決定する。図１３に示す例では、目標駐車位置決定部４４は、車両Z１と車両Z2のそれぞれの向きのなす鋭角側の角度範囲内に目標駐車方向θtgを決定する。即ち、車両Z2は車両Z１に対して角度θ３＝θ２−θ１（但し、０＜θ３＜９０）傾斜している状況下では、目標駐車方向θtgは、０＜θtg＜θ３を満たすように決定される。同様に、目標駐車方向θtgは、好ましくは、車両Z１と車両Z2のそれぞれの向きのなす鋭角側の角度範囲内の中間値に決定される。即ち、先の例では、目標駐車方向θtgは、θtg＝θ３／２とされる。
【００４５】
このようにして決定された目標駐車位置及び目標駐車方向は、上述の如く、ディスプレイ２２上に目標駐車枠の初期表示位置として表示される（ステップ２３０）。例えばユーザにより確定ボタンが操作され、目標駐車枠の位置・向き（＝目標駐車位置及び目標駐車方向）が確定されると、目標移動軌跡演算部４８は、撮像画像上の目標駐車枠の位置に基づいて、当該目標駐車枠の位置に対応する実空間内の位置に車両を導くための目標移動軌跡（例えば後軸中心軌跡）を演算すると共に、目標移動軌跡上の各位置で転舵されるべき車輪の目標転舵角（目標舵角）を演算する（ステップ２４０）。
【００４６】
駐車支援が開始されると（ステップ２５０）、駐車支援ＥＣＵ１２は、自動誘導制御中、車速センサ１８の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ１６から得られる舵角位置を用いて自車の車両位置を推定し、推定した車両位置の目標移動軌跡からの偏差に応じた目標舵角を演算し、当該目標舵角を操舵制御ＥＣＵ３０に送信する。操舵制御ＥＣＵ３０は、当該目標舵角を実現するようにモータ３２を制御する。尚、モータ３２は、ステアリングコラムに設けられ、その回転角によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。
【００４７】
尚、目標移動軌跡演算部４８は、舵角センサ１６及び車速センサ１８の出力信号に基づいて、駐車支援実行中における車両位置を推定演算し、前回演算した目標移動軌跡と、推定した車両位置との差に応じて、今回の目標移動軌跡を演算し、当該目標移動軌跡に基づいて上述の推定車両位置における目標舵角を決定してもよい。この目標移動軌跡の演算は、車両が所定移動距離（例えば、０．５ｍ）だけ移動する毎に実施されてよい。また、このような軌道修正を行う余裕を残しておく為、初回の目標移動軌跡の生成には、車両の最大旋回曲率よりもある程度小さい旋回曲率（例えば、最大旋回曲率の９０％までの旋回曲率）が用いられてよい。
【００４８】
また、目標移動軌跡演算部４８は、駐車開始位置で目標移動軌跡の演算を行うのに加えて、駐車開始位置に至るまでの車両移動中においても、目標移動軌跡の演算を行ってよい。即ち、目標移動軌跡演算部４８は、目標駐車位置決定部４４により目標駐車位置及び目標駐車方向が決定された時点から、車両の現在位置に対して目標移動軌跡を演算し始め、適切な目標移動軌跡の演算が可能となって地点で、運転者に車両を停止させるように指示を出すようにしてもよい。或いは、目標移動軌跡演算部４８は、目標駐車位置決定部４４により目標駐車位置及び目標駐車方向が決定された時点で、適切な目標移動軌跡の演算が可能な駐車開始位置を決定し、当該駐車開始位置まで車両を適切に案内するようにしてもよい。
【００４９】
このように本実施例によれば、信頼性の高い選別された物体情報のみが用いられるので、目標駐車位置及び目標駐車方向を周辺障害物の向きや位置に応じてきめ細かに且つ精度良く決定することができ、駐車支援制御の有用性や信頼性が向上する。
【００５０】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５１】
例えば、上述の実施例では、目標駐車位置等の決定に用いる物体の端点は、簡易的に基準方向の端の点としているが、目標移動軌跡に最も近い点と定義してもよく、また、障害物が車両の場合、車両側面に沿った方向の端の点としてもよい。
【００５２】
また、上述の実施例では、測距センサ７０は、車両前部の左右両側に設定されているが、それに加えて又はそれに代えて、車両の中央部の左右両側、或いは車両後部の左右両側に設定されてもよい。
【００５３】
また、上述の実施例では、測距センサ７０の検出結果に基づいて目標駐車位置及び目標駐車方向が決定されているが、目標駐車位置については、他の因子により決定されてもよく、例えば、駐車スイッチ５２が操作された時点の車両位置と特定の相対関係にある位置や、過去の駐車履歴に基づいて推定される位置、過去の移動履歴に基づいて推定される位置であってもよい。
【００５４】
また、上述では、説明の都合上、障害物は車両を想定しているが、障害物としては、自転車、二輪車、壁、２つ以上のパイロン等のあらゆる有体物が想定可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】測距センサ７０の検出対象の物体（この例では車両Ｚ）の検出態様を示す説明図である。
【図３】測距センサ７０を備える車両（自車）が図２の車両Ｚのそばを走行した際に得られる車両Ｚに係る点列を示す概略図である。
【図４】本実施例の周辺物体情報取得装置８０の主要機能を示すブロック図である。
【図５】本実施例の周辺物体情報取得装置８０により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】端点の補正態様の説明図である。
【図７】ノイズの影響の説明図である。
【図８】ディスプレイ２２上の目標駐車位置設定用タッチパネルの一例を示す図である。
【図９】本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２の主要機能を示すブロック図である。
【図１０】本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】縦列駐車時の駐車開始位置に至る過程における車両周辺の障害物状況の一例を平面視で示す図である。
【図１２】縦列駐車の場合における目標駐車方向の決定方法の説明図である。
【図１３】車庫入れ駐車の場合における目標駐車方向の決定方法の説明図である。
【符号の説明】
【００５６】
１０    駐車支援装置
１２    駐車支援ＥＣＵ
１６    舵角センサ
１８    車速センサ
２０    バックモニタカメラ
２２    表示モニタ
３０    操舵制御ＥＣＵ
４２    駐車空間検出部
４４    目標駐車位置決定部
４８    目標移動軌跡演算部
５０    リバースシフトスイッチ
５２    駐車スイッチ
７０    測距センサ
８０    周辺物体情報取得装置
８２    メモリ
８３    物体検出部
８５    近似部
８６    信頼性評価部
８７    判定部
８８    物体情報生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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