(57)【要約】【課題】  通常走行モードと自動走行モードの切替操作の操作性が向上した車両用走行制御装置を提供すること。【解決手段】  車両において、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードのいずれかで車両の走行を制御する車両用走行制御装置が、アクセルペダル開度を検出するアクセルペダル開度検出手段と、アクセルペダル反力の大きさを制御するアクセルペダル反力制御手段と、通常走行モードと自動走行モードとを切り替える走行モード切替手段とを備え、アクセルペダル反力制御手段がアクセルペダル開度検出手段により検出されたアクセルペダル開度が所定の閾値以下のときにアクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性に所定の変化（例えばクリック感）を加え、走行モード切替手段が該所定の変化に対する運転者のアクセルペダル操作に応じて走行モードの切替を行う。【選択図】  図３
2006137242.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両において、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードのいずれかで車両の走行を制御する車両用走行制御装置であって、
アクセルペダル開度を検出するアクセルペダル開度検出手段と、
アクセルペダル反力の大きさを制御するアクセルペダル反力制御手段と、
前記通常走行モードと前記自動走行モードとを切り替える走行モード切替手段とを有し、
前記アクセルペダル反力制御手段は、前記アクセルペダル開度検出手段により検出されたアクセルペダル開度が所定の閾値以下のときに、アクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性に所定の変化を加え、
前記走行モード切替手段は、前記所定の変化に対する運転者のアクセルペダル操作に応じて走行モードの切替を行う、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用走行制御装置であって、
前記所定の変化は、短時間内でのアクセルペダル反力の急峻且つ連続的な増加及び減少であり、
前記走行モード切替手段は、運転者が前記所定の変化を越えてアクセルペダルを踏み込んだとき、走行モードを切り替える、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両用走行制御装置であって、
前記所定の変化は、アクセルペダル開度の不感帯領域において加えられる、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項記載の車両用走行制御装置であって、
前記所定の閾値は０である、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項記載の車両用走行制御装置であって、
前記アクセルペダル反力制御手段は、前記アクセルペダル開度検出手段により検出されたアクセルペダル開度が前記所定の閾値以下となった後、一定期間のみ、アクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性に前記所定の変化を加える、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項記載の車両用走行制御装置であって、
前記走行モード切替手段は、運転者がアクセルペダル開度を増減させて前記所定の変化を所定の回数越えたとき、走行モードを切り替える、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一項記載の車両用走行制御装置であって、
前記所定の変化の特性は、該所定の変化がアクセルペダル反力特性に加えられるときの走行モードに応じて異なる、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項８】
車両において、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードのいずれかで車両の走行を制御する車両用走行制御装置であって、
運転者によるアクセルペダル踏力を検出するアクセルペダル踏力検出手段と、
アクセルペダル反力の大きさを制御するアクセルペダル反力制御手段と、
前記通常走行モードと前記自動走行モードとを切り替える走行モード切替手段とを有し、
前記アクセルペダル反力制御手段は、前記アクセルペダル踏力検出手段により検出されたアクセルペダル踏力が所定の閾値以下のときに、アクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性に所定の変化を加え、
前記走行モード切替手段は、前記所定の変化に対する運転者のアクセルペダル操作に応じて走行モードの切替を行う、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項９】
請求項８記載の車両用走行制御装置であって、
前記所定の変化は、短時間内でのアクセルペダル反力の急峻且つ連続的な増加及び減少であり、
前記走行モード切替手段は、運転者が前記所定の変化を越えてアクセルペダルを踏み込んだとき、走行モードを切り替える、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項１０】
請求項８又は９記載の車両用走行制御装置であって、
前記所定の変化は、アクセルペダル開度の不感帯領域において加えられる、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項１１】
請求項８乃至１０のいずれか一項記載の車両用走行制御装置であって、
前記所定の閾値は０である、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項１２】
請求項８乃至１１のいずれか一項記載の車両用走行制御装置であって、
前記アクセルペダル反力制御手段は、前記アクセルペダル踏力検出手段により検出されたアクセルペダル踏力が前記所定の閾値以下となった後、一定期間のみ、アクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性に前記所定の変化を加える、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項１３】
請求項８乃至１２のいずれか一項記載の車両用走行制御装置であって、
前記走行モード切替手段は、運転者がアクセルペダル開度を増減させて前記所定の変化を所定の回数越えたとき、走行モードを切り替える、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項１４】
請求項８乃至１３のいずれか一項記載の車両用走行制御装置であって、
前記所定の変化の特性は、該所定の変化がアクセルペダル反力特性に加えられるときの走行モードに応じて異なる、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両において、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードのいずれかで車両の走行を制御する車両用走行制御装置に係り、特に、通常走行モードと自動走行モードの切替操作の操作性が向上した車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両走行制御の分野では、オート・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）などの呼称で知られる定速走行制御機能が周知である。
【０００３】
通常、定速走行制御が開始されると、運転者のアクセルペダル操作によらず、例えば車速が一定となるように或いは先行車との車間時間が一定となるように、スロットルバルブ開度の制御などの車両の走行制御が自動的に行われる。
【０００４】
また、上記のような定速走行制御機能を備えた車両においてアクセルペダル反力の大きさを制御する車両用走行制御装置も提案されている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【特許文献１】特開２０００−０５４８６０号公報
【特許文献２】特開２００３−０２５８７０号公報
【特許文献３】特開２００３−３２０８６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の車両用走行制御装置では、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードとを切り替える際に（特に、通常走行モードから自動走行モードに入る際に）、運転者が独立した所定のスイッチを別途操作する必要がある（例えば、特許文献１について段落［００６９］及び［００７４］等に記載の「クルーズメインスイッチ２０」、特許文献３について段落［００１２］等に記載の「選択スイッチ３１」、参照）。
【０００６】
また、従来、クルーズ走行中にアクセルペダル踏力が０となったとき（又はブレーキペダルが操作されたとき）に自動走行モードから通常走行モードへ戻る（クルーズ制御が解除される）制御も提案・実施されているが、このような制御ではクルーズ走行状態を維持するためにはアクセルペダルを所定以上踏み込み続ける必要がある。
【０００７】
このように、従来の定速走行制御機能では、走行モード切替の操作性が良好ではないという印象を運転者に与える可能性がある。
【０００８】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、通常走行モードと自動走行モードの切替操作の操作性が向上した車両用走行制御装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、車両において、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードのいずれかで車両の走行を制御する車両用走行制御装置であって、アクセルペダル開度を検出するアクセルペダル開度検出手段と、アクセルペダル反力の大きさを制御するアクセルペダル反力制御手段と、上記通常走行モードと上記自動走行モードとを切り替える走行モード切替手段とを有し、上記アクセルペダル反力制御手段は上記アクセルペダル開度検出手段により検出されたアクセルペダル開度（角度、操作量）が所定の閾値以下のときに（例えばアクセルペダル開度＝０のときに）アクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性に所定の変化を加え、上記走行モード切替手段は上記所定の変化に対する運転者のアクセルペダル操作に応じて走行モードの切替を行う、車両用走行制御装置である。
【００１０】
この第一の態様において、上記自動走行モードでは、運転者のアクセルペダル操作によらずに、例えば、車速が一定となるように、或いは、先行車との車間時間が一定となるように、車両の走行制御（例えば、スロットル開度制御など）が自動的に行われる。
【００１１】
この第一の態様によれば、定速走行制御に関する運転者操作がアクセルペダルが集約され、アクセルペダルの操作のみで走行モードを切り替えることができるため、スイッチ操作などの手動での操作が不要となり、操作性が向上する。
【００１２】
なお、この第一の態様においては、上記所定の変化が、運転者のアクセルペダルを操作する足（通常、右足）に触覚的に「クリック感」を付与するための、短時間内でのアクセルペダル反力の急峻且つ連続的な増加及び減少であって、上記走行モード切替手段が運転者が上記所定の変化を越えてアクセルペダルを踏み込んだときに走行モードを切り替える、ようにすると切替操作が運転者に分かり易くなるため、好ましい。
【００１３】
また、この第一の態様において、アクセルペダル反力特性に対する上記所定の変化は、アクセルペダル操作によるスロットル開度制御に影響を与えないように、アクセルペダル開度の不感帯領域（すなわち、アクセルペダル開度が変化してもスロットル開度が変化しないいわゆる「遊び」の領域）において加えられることが好ましい。
【００１４】
また、この第一の態様において、上記所定の変化が加えられるのは走行モード切替の判定のためであり、アクセルペダル開度が一旦上記所定の閾値以下になった後に走行モードを切り替えずに再びアクセルペダル開度を増加させることを運転者が欲する場合も多いと考えられるため、上記アクセルペダル反力制御手段は、上記アクセルペダル開度検出手段により検出されたアクセルペダル開度が上記所定の閾値以下となった後、一定期間のみ、アクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性に上記所定の変化を加えることが好ましい。
【００１５】
また、この第一の態様において、上記走行モード切替手段は、運転者がアクセルペダル開度を増減させて上記所定の変化を所定の回数（１回又は複数回）越えたとき、走行モードを切り替える、ものとしてもよい。
【００１６】
さらに、この第一の態様において、上記所定の変化の特性（振幅変化幅、勾配率、期間長、等）はクルーズ制御のセット／解除を運転者が区別できるように該所定の変化がアクセルペダル反力特性に加えられるときの走行モードに応じて（すなわち、通常走行モードから自動走行モードへ入る場合と自動走行モードから通常走行モードへ戻る場合とで）異なってもよく、或いは、操作パターンが煩雑になるのを防ぎ、トグルスイッチのように同じ操作でいずれの方向への走行モード切替もできるように上記所定の変化の特性は該所定の変化がアクセルペダル反力特性に加えられるときの走行モードによらず同じでもよい。
【００１７】
上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、車両において、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードのいずれかで車両の走行を制御する車両用走行制御装置であって、運転者によるアクセルペダル踏力を検出するアクセルペダル踏力検出手段と、アクセルペダル反力の大きさを制御するアクセルペダル反力制御手段と、上記通常走行モードと上記自動走行モードとを切り替える走行モード切替手段とを有し、上記アクセルペダル反力制御手段は上記アクセルペダル踏力検出手段により検出されたアクセルペダル踏力が所定の閾値以下のときに（例えばアクセルペダル踏力＝０のときに）アクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性に所定の変化を加え、上記走行モード切替手段は上記所定の変化に対する運転者のアクセルペダル操作に応じて走行モードの切替を行う、車両用走行制御装置である。
【００１８】
この第二の態様において、上記自動走行モードでは、運転者のアクセルペダル操作によらずに、例えば、車速が一定となるように、或いは、先行車との車間時間が一定となるように、車両の走行制御（例えば、スロットル開度制御など）が自動的に行われる。
【００１９】
この第二の態様によれば、定速走行制御に関する運転者操作がアクセルペダルが集約され、アクセルペダルの操作のみで走行モードを切り替えることができるため、スイッチ操作などの手動での操作が不要となり、操作性が向上する。
【００２０】
なお、この第二の態様においては、上記所定の変化が、運転者のアクセルペダルを操作する足（通常、右足）に触覚的に「クリック感」を付与するための、短時間内でのアクセルペダル反力の急峻且つ連続的な増加及び減少であって、上記走行モード切替手段が運転者が上記所定の変化を越えてアクセルペダルを踏み込んだときに走行モードを切り替える、ようにすると切替操作が運転者に分かり易くなるため、好ましい。
【００２１】
また、この第二の態様において、アクセルペダル反力特性に対する上記所定の変化は、アクセルペダル操作によるスロットル開度制御に影響を与えないように、アクセルペダル開度の不感帯領域（すなわち、アクセルペダル開度が変化してもスロットル開度が変化しないいわゆる「遊び」の領域）において加えられることが好ましい。
【００２２】
また、この第二の態様において、上記所定の変化が加えられるのは走行モード切替の判定のためであり、アクセルペダル開度が一旦上記所定の閾値以下になった後に走行モードを切り替えずに再びアクセルペダル開度を増加させることを運転者が欲する場合も多いと考えられるため、上記アクセルペダル反力制御手段は、上記アクセルペダル踏力検出手段により検出されたアクセルペダル踏力が上記所定の閾値以下となった後、一定期間のみ、アクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性に上記所定の変化を加えることが好ましい。
【００２３】
また、この第二の態様において、上記走行モード切替手段は、運転者がアクセルペダル開度を増減させて上記所定の変化を所定の回数（１回又は複数回）越えたとき、走行モードを切り替える、ものとしてもよい。
【００２４】
さらに、この第二の態様において、上記所定の変化の特性（振幅変化幅、勾配率、期間長、等）はクルーズ制御のセット／解除を運転者が区別できるように該所定の変化がアクセルペダル反力特性に加えられるときの走行モードに応じて（すなわち、通常走行モードから自動走行モードへ入る場合と自動走行モードから通常走行モードへ戻る場合とで）異なってもよく、或いは、操作パターンが煩雑になるのを防ぎ、トグルスイッチのように同じ操作でいずれの方向への走行モード切替もできるように上記所定の変化の特性は該所定の変化がアクセルペダル反力特性に加えられるときの走行モードによらず同じでもよい。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、通常走行モードと自動走行モードの切替操作の操作性が向上した車両用走行制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、オート・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）などの定速走行制御機能の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００２７】
図１〜７を用いて、本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置について説明する。
【００２８】
図１は、本実施例に係る車両用走行制御装置１００の概略構成を示す。車両用走行制御装置１００は、運転者のアクセルペダル操作によらず、例えば、車速が一定となるように、或いは、先行車との車間時間が一定となるように、車両の走行制御を自動的に制御すると共に、アクセルペダル開度に応じてアクセルペダル反力の大きさを制御する。前者の定速走行制御機能については、それを実現するためのハードウェア構成及びその基本的な作動について当業者には既知であるため、ここでは図示及び詳細な説明を省略する。
【００２９】
車両用走行制御装置１００は、例えばアクチュエータを利用してアクセルペダルに操作反力を発生させるアクセルペダル反力発生部１０１を有する。
【００３０】
アクセルペダル反力制御部１０１がアクセルペダルに操作反力を発生させる具体的な構造・機構については、既に様々な提案がなされており、当業者には既知であるため、説明を省略する。本実施例では、任意の構造・機構を採用することができる。
【００３１】
車両用走行制御装置１００は、更に、走行モードを切り替え、自動走行モードにおいてはスロットル開度などを制御して定速走行制御を実現すると共に、アクセルペダル反力発生部１０１によるアクセルペダル反力の発生を制御する制御部１０２を有する。本実施例において、制御部１０２は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。
【００３２】
車両用走行制御装置１００は、更に、アクセルペダル開度（角度、操作量）を検出するアクセルペダル開度検出部１０３を有する。本実施例において、アクセルペダル開度検出部１０３は、例えば、ペダルストロークセンサである。
【００３３】
次いで、このような構成の車両用走行制御装置１００の動作について、図２〜７を用いて、主として図２に沿って説明する。図２は本実施例に係る車両用走行制御装置１００の動作の流れを示すフローチャートであり、図３は状態遷移図であり、図４〜７は各状態でのアクセルペダル反力特性を示すグラフである。
【００３４】
まず、車両用装置制御装置１００の制御部１０２は、初期状態として、走行モードを通常走行モード３０１（図３）に設定する（図２のＳ２０１）。この通常走行モード３０１では、制御部１０２は、通常通り、運転者によるアクセルペダル操作に応じて車両の走行制御（例えば、スロットル開度制御など）を行う。また、制御部１０２は、通常走行モード３０１において、例えば図４に一例を示すようなアクセルペダル反力特性に従ってアクセルペダル反力がアクセルペダル開度に応じて制御されるように、アクセルペダル反力制御部１０１を制御する。
【００３５】
次いで、制御部１０２は、通常走行モード３０１下で、アクセルペダル開度検出部１０３により検出されたアクセルペダル開度を監視し、アクセルペダル開度（角度）＝０（すなわち、アクセルペダル・リリース）を待機する（図２のＳ２０２）。アクセルペダル開度＝０が検出されるまで、通常走行モード３０１（図３）が継続される（図２のＳ２０２の「ＮＯ」）。
【００３６】
アクセルペダル開度＝０が検出されると（図２のＳ２０２の「ＹＥＳ」）、制御部１０２は通常走行モード３０１（図３）からセット判定モード３０２（図３）へ移行する（図２のＳ２０３）。このセット判定モード３０２（図３）では、アクセルペダル反力特性を通常走行モード３０１（図３）時の特性（例えば図４）から変化させて、この変化に対する運転者のアクセルペダル操作を監視し、その監視結果からクルーズ走行モードに入るか否かを判定する。
【００３７】
セット判定モード３０２（図３）では、図５に一例を示すようなアクセルペダル反力特性に従ってアクセルペダル反力が制御される。図５に示すように、ここでは、アクセルペダルの不感帯（すなわち、アクセルペダル開度が増加してもスロットル開度が増加しない領域）内において、アクセルペダルを踏み込んでいったときにアクセルペダル反力が短時間内に急峻且つ連続的に増加及び減少され、操作している運転者に触覚的に「クリック感」を付与することができる変化がアクセルペダル反力特性に加えられる。制御部１０２は、アクセルペダル開度から、運転者がこのクリック箇所を越えてアクセルペダルを踏み込んだか否かを監視する。
【００３８】
アクセルペダルがこのクリックを越えて踏み込まれたことが検出されない場合（図２のＳ２０４の「ＮＯ」）、セット判定モード３０２（図３）に入ってから一定時間が経過していれば（図２のＳ２０５の「ＹＥＳ」）、セット判定モード３０２（図３）から通常走行モード３０１（図３）へ戻る（図２のＳ２０１へ戻る）。そして、アクセルペダル反力特性もクリック感が付与されない通常走行モード時のもの（例えば図４）に戻る。一定時間が経過していなければ（図２のＳ２０５の「ＮＯ」）、引き続きクリック検出を待機する（図２のＳ２０４へ戻る）。
【００３９】
他方、セット判定モード３０２（図３）において一定時間内に（すなわち、クリック感が付与されているうちに）クリック越えが検出された場合（図２のＳ２０４の「ＹＥＳ」）、制御部１０２は、クルーズ走行モード３０３（図３）に入る（図２のＳ２０６）。既述のように、このクルーズ走行モード３０３では、運転者のアクセルペダル操作によらず、例えば車速が一定となるように或いは先行車との車間時間が一定となるように、車両の走行が自動的に制御される。クルーズ走行モード３０３（図３）下でのアクセルペダル反力特性の一例を図６に示す。ここでは、図６に示すように、所定のアクセルペダル開度において運転者の右足の自重だけでは乗り越えられない程度にアクセルペダル反力を急激に上昇させ、アクセルペダルをフットレスト化する。このフットレスト化により、運転者は、クルーズ走行中、右足をアクセルペダル上に載置しておくことができると共に、加速又は減速が必要なときには迅速に対応することができる。
【００４０】
次いで、制御部１０２は、クルーズ走行モード３０３下で、アクセルペダル開度を監視し、アクセルペダル開度＝０を待機する（図２のＳ２０７）。アクセルペダル開度＝０が検出されるまで、クルーズ走行モード３０３（図３）が継続される（図２のＳ２０７の「ＮＯ」）。
【００４１】
アクセルペダル開度＝０が検出されると（図２のＳ２０７の「ＹＥＳ」）、制御部１０２はクルーズ走行モード３０３（図３）から解除判定モード３０４（図３）へ移行する（図２のＳ２０８）。この解除判定モード３０４（図３）では、アクセルペダル反力特性をクルーズ走行モード３０３（図３）時の特性（例えば図６）から変化させて、この変化に対する運転者のアクセルペダル操作を監視し、その監視結果からクルーズ走行モードを解除して通常走行モードに戻るか否かを判定する。
【００４２】
解除判定モード３０４（図３）では、図７に一例を示すようなアクセルペダル反力特性に従ってアクセルペダル反力が制御される。図７に示すように、ここでは、アクセルペダルの不感帯内において、運転者に触覚的に「クリック感」を付与することができる変化がアクセルペダル反力特性に加えられる。制御部１０２は、アクセルペダル開度から、運転者がこのクリック箇所を越えてアクセルペダルを踏み込んだか否かを監視する。
【００４３】
アクセルペダルがこのクリックを越えて踏み込まれたことが検出されない場合（図２のＳ２０９の「ＮＯ」）、解除判定モード３０４（図３）に入ってから一定時間が経過していれば（図２のＳ２１０の「ＹＥＳ」）、解除判定モード３０４（図３）からクルーズ走行モード３０３（図３）へ戻る（図２のＳ２０６へ戻る）。そして、アクセルペダル反力特性もクリック感が付与されないクルーズ走行モード時のもの（例えば図６）に戻る。一定時間が経過していなければ（図２のＳ２１０の「ＮＯ」）、引き続きクリック検出を待機する（図２のＳ２０９へ戻る）。
【００４４】
他方、解除判定モード３０４（図３）において一定時間内にクリック越えが検出された場合（図２のＳ２０９の「ＹＥＳ」）、制御部１０２は、通常走行モード３０１（図３）に復帰する（図２のＳ２１１）。そして、Ｓ２０１から各ステップが繰り返される。
【００４５】
このように、本実施例によれば、アクセルペダル開度＝０となったときに、アクセルペダル反力特性に一定期間クリック感を設け、クリックが検出されたときに走行モードが切り替えられるため、運転者はアクセルペダル操作のみで走行モードを切り替えることができる。
【００４６】
また、アクセルペダル開度＝０で自動走行モードが解除されるわけではないため、運転者はクルーズ走行モードにおいて自動走行を維持するためにアクセルペダルを踏み込み続ける必要がない。
【００４７】
また、本実施例において走行モード切替判定のためにアクセルペダル反力特性に加えられるクリック感はアクセルペダルの不感帯内に設けられるため、このクリック感の付与によりスロットル開度に悪影響を与えることがない。
【００４８】
なお、上記一実施例においては、通常走行モード又はクルーズ走行モードにおいてアクセルペダル開度＝０となったときにそれぞれセット判定モード及び解除判定モードに入るものとしたが、これは一例に過ぎず、厳密にアクセルペダル開度＝０を閾値とする必要はない。本発明は、例えば、アクセルペダル開度が所定値以下となったときに判定モードに入るものとしてもよい。
【００４９】
また、上記一実施例においては、判定モードにおいて、アクセルペダル反力特性中にクリック感が一ヶ所設けられ、このクリックを１度越えれば走行モードが通常走行からクルーズ走行へ又はクルーズ走行から通常走行へ切り替わるものとしたが、本発明はこれに限られず、判定モードにおいてアクセルペダル反力に加えられる変化は運転者に触覚的に走行モードの切替トリガであることを認識させることができるものであれば任意の変化でよい。例えばクリック感を設ける場合でも、その特性（振幅変化幅、勾配率、期間長、等）や設置回数などは任意でよく、さらには運転者の意思をより厳密に確認するために１つのクリックが２度検出されたときに走行モードが切り替えられるようにしてもよい。さらに、この切替トリガとなるアクセルペダル反力特性の変化は、セット判定モードと解除判定モードとで異なってもよい。
【００５０】
さらに、上記一実施例においては、アクセルペダル開度を監視して、アクセルペダル開度＝０となったときに走行モード切替のための所定の反力変化（クリック感）を設けるものとしたが、本発明では、アクセルペダル開度の代わりに、アクセルペダル踏力で同様の処理を行うことも可能である。具体的には、図１に示す構成にアクセルペダル踏力検出部を追加し、アクセルペダル踏力＝０となったときにアクセルペダル反力特性に運転者の走行モード切替意思を確認するための所定の反力変化（クリック感）を設定するようにすることも可能である。この場合、図２のＳ２０２及びＳ２０７ではアクセルペダル踏力＝０であるか否かが判定されることとなり、図３では、通常走行モード３０１及びクルーズ走行モード３０３においてアクセルペダル踏力＝０となったときにセット判定モード３０２及び解除判定モード３０４へそれぞれ移行することとなる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、車両において、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードのいずれかで車両の走行を制御する車両用走行制御装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置の状態遷移図である。
【図４】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置が通常走行モードのときのアクセルペダル反力特性を示すグラフである。
【図５】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置がセット判定モードのときのアクセルペダル反力特性を示すグラフである。
【図６】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置がクルーズ走行モードのときのアクセルペダル反力特性を示すグラフである。
【図７】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置が解除判定モードのときのアクセルペダル反力特性を示すグラフである。
【符号の説明】
【００５３】
１００  車両用走行制御装置
１０１  アクセルペダル反力制御部
１０２  制御部
１０３  アクセルペダル開度検出部
３０１  通常走行モード
３０２  セット判定モード
３０３  クルーズ走行モード
３０４  解除判定モード
【図１】
2006137242.tif 000003
【図２】
2006137242.tif 000004
【図３】
2006137242.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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