(57)【要約】【課題】段取り替え時及び実稼動時の部品交換時に部品の掛け違えを防止する部品搭載装置を提供する。【解決手段】基板ユニットの生産を実行中に部品切れが発生したとき、部品切れを起こした部品がチップ部品か否かの第１の判別を行い、該第１の判別でチップ部品であるときは通常のチップ部品交換処理を実行したのち基板ユニットの生産を再開し、第１の判別でチップ部品でないときは、部品切れの部品の交換処理を実行したのちプリント基板に搭載する電子部品の搭載位置を認識する基板認織カメラにより交換後の部品を画像認識し、該画像認識された部品の形状特徴が予め記憶装置に記憶されている部品の形状特徴と一致するかの第２の判別を行い、一致しないときは警告報知を行って部品の交換し直しを実行し、部品交換後の画像認識処理に戻り、第２の判別結果が一致であるときは更に部品上面の文字が記憶装置に記憶されている部品の文字と一致するかの第３の判別を行い、一致しないとき上記同様に処理し、一致したとき基板ユニットの生産を再開する。【選択図】      図９
2006245483.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板ユニットの生産を実行中に部品切れが発生したとき、
部品切れを起こした部品がチップ部品か否かの第１の判別を行い、
該第１の判別でチップ部品であるときは通常のチップ部品交換処理を実行したのち基板ユニットの生産を再開し、
前記第１の判別でチップ部品でないときは、部品切れの部品の交換処理を実行したのちプリント基板に搭載する電子部品の搭載位置を認識する基板認織カメラにより交換後の前記部品を画像認識し、
該画像認識された前記部品の形状特徴が予め記憶装置に記憶されている前記部品の形状特徴と一致するか否かの第２の判別を行い、
該第２の判別の結果が一致でないときは警告報知を行って前記部品の交換し直しを実行して、部品交換後の前記画像認識処理に戻り、
前記第２の判別の結果が一致であるときは基板ユニットの生産を再開する、
ことを特徴とする部品搭載方法。
【請求項２】
前記予め記憶装置に記憶されている前記部品の特徴は、段取り作業時のティーチングにより前記記憶装置に記憶された部品マスターのグループデータである、ことを特徴とする請求項１記載の部品搭載方法。
【請求項３】
前記第２の判別の結果が一致であるとき、更に前記部品の上面に文字又は記号が有るか否かの第３の判別を行い、
該第３の判別で文字又は記号が無いときは基板ユニットの生産を再開し、
前記第３の判別で文字又は記号が有るときは該文字又は記号が予め記憶装置に記憶されている前記部品の上面の文字又は記号と一致するか否かの第４の判別を行い、
該第４の判別の結果が一致でないときは警告報知を行って前記部品の交換し直しを実行して、部品交換後の前記画像認識処理に戻り、
前記第４の判別の結果が一致であるときは基板ユニットの生産を再開する、
ことを特徴とする請求項１記載の部品搭載方法。
【請求項４】
前記予め記憶装置に記憶されている前記部品の上面の文字又は記号は、段取り作業時のティーチングにより前記記憶装置に記憶された部品マスターのデータである、ことを特徴とする請求項３記載の部品搭載方法。
【請求項５】
テープフィーダの上面から部品テープのポケットに入った部品を上面から撮像する撮像工程と、
該撮像工程による部品の撮像を画像認識して前記部品テープの前記ポケットに入った前記部品の形状データを生成する生成工程と、
該生成工程により生成された前記部品の形状データを部品マスタデータとして予め保持する記憶工程と、
段取り替え時又は生産時における部品交換のタイミングを検出するタイミング検出工程と、
該タイミング検出工程による部品交換のタイミング検出に基づいて交換された部品をテープフィーダの上面から見た部品テープのポケットに入った状態で前記撮像工程により撮像され、この撮像に基づき前記生成工程により生成された前記部品の形状データと、前記記憶工程に予め保持されている前記部品に対応する前記部品マスターデータとを比較して交換された前記部品の形状データが前記部品マスターデータと一致するかを判断する判断工程と、
該判断工程の判断に基づいて生産を続行するか部品の交換し直しを行うか生産を中断するかの制御を行う制御工程と、
を含むことを特徴とする部品搭載方法。
【請求項６】
テープフィーダの上面から部品テープのポケットに入った部品を上面から撮像する撮像工程と、
手作業により入力されたデータに基づいて前記部品テープの前記ポケットに入った前記部品の形状データを生成する生成工程と、
該生成工程により生成された前記部品の形状データを部品マスタデータとして予め保持する記憶工程と、
段取り替え時又は生産時における部品交換のタイミングを検出するタイミング検出工程と、
該タイミング検出工程による部品交換のタイミング検出に基づいて交換された部品をテープフィーダの上面から見た部品テープのポケットに入った状態で前記撮像工程により撮像され、この撮像に基づき前記生成工程により生成された前記部品の形状データと、前記記憶工程に予め保持されている前記部品に対応する前記部品マスターデータとを比較して交換された前記部品の形状データが前記部品マスターデータと一致するかを判断する判断工程と、
該判断工程の判断に基づいて生産を続行するか部品の交換し直しを行うか生産を中断するかの制御を行う制御工程と、
を含むことを特徴とする部品搭載方法。
【請求項７】
前記撮像工程は、前記部品の上面のバーコード、２次元コード、及び／又は文字又は記号を撮像し、
前記記憶工程は、前記部品の上面のバーコード、２次元コード、及び／又は文字又は記号のデータを前記部品マスターデータとして記憶し、
前記判断工程は、前記部品の形状データと共にバーコード、２次元コード、及び／又は文字又は記号のデータも比較して判断する、
ことを特徴とする請求項５又は６記載の部品搭載方法。
【請求項８】
請求項１乃至７記載の部品搭載方法に基づいて基板への部品搭載処理を実行することを特徴とする部品搭載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、段取り替え時及び実稼動時における部品交換時の部品設定違いを防止する部品搭載方法及びそれを用いた部品搭載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、生産ライン上流側の基板供給装置やディスペンサ、生産ライン下流側のリフロー炉などと共に生産ラインを構成し、自装置内に搬入されるプリント回路基板（以下、単に基板という）に電子部品（以下、単に部品という）を自動搭載して基板ユニットを生産する電子部品搭載装置（以下、単に部品搭載装置という）がある。
【０００３】
図１１(a) は、そのような部品搭載装置の例を示す外観斜視図であり、同図(b) は、その上下の保護カバーを取り除いて内部の構成を模式的に示す斜視図、同図(c) は、テープリールの部品識別方法を示す図である。
【０００４】
同図(a) に示すように、部品搭載装置１は、天井カバー上の前後に、それぞれＣＲＴディスプレイからなるモニタ装置２と、同じく天井カバー上の左右に、それぞれ稼動状態を報知する警報ランプ３を備えている。
【０００５】
また、上部保護カバー４の前部と後部の面には、液晶ディスプレイとタッチ式入力装置からなり外部からの操作により各種の指示を入力することができる操作入力用表示装置５が配設されている（図の右斜め上方向になる後部の操作入力用表示装置５は陰になって見えない）。
【０００６】
下部の基台６の上には、中央に、固定と可動の１対の平行する基板案内レール７が同図(b) に示す基板８の搬送方向（Ｘ軸方向、図の斜め右下から斜め左上方向）に水平に延在して配設される。これらの基板案内レール７の下部に接して、図には見えないループ状の搬送ベルト（コンベアベルト）が走行可能に配設される。
【０００７】
搬送ベルトは、それぞれ数ミリ幅のベルト脇部を基板案内レール７の下から基板搬送路に覗かせて、不図示のベルト駆動モータにより駆動され、基板搬送方向に走行し、基板８の裏面両側を下から支持しながら装置本体内に部品搭載前の基板８をライン上流側から搬入する。そして、部品搭載済みの基板８を順次ライン下流側に搬出する。この部品搭載装置１内には、常時２枚の基板８が搬入され、位置決めされて、電子部品の搭載が終了するまで固定されている。
【０００８】
基台６の前後には、それぞれ供給ステージ９が形成されている（同図(a) では図の右斜め上方向になる後部の供給ステージ９は陰になって見えない。また、同図(b) では、後部の部品供給ステージ９は図示を省略している）。供給ステージ９には、テープリール式部品供給装置１１（一般には単に、テープフィーダ、テープカセットなどと簡略に呼ばれている）が、５０個〜７０個と多数配置される。テープリール式部品供給装置１１には、その後端部に、部品を収容したテープを捲着したテープリール１２が着脱自在に装着されている。
【０００９】
また、基台６の上方には本体フレームの左右（Ｘ軸方向）に分かれて固定された二本のＹ軸レール１３と、これら二本のＹ軸レール１３にそれぞれ摺動自在に支持される二本（装置全体で合計四本）のＸ軸レール１４が配置されている。
【００１０】
Ｘ軸レール１４は、Ｙ軸レール１３に沿ってＹ軸方向に摺動でき、これらのＸ軸レール１４には、それぞれ１台（装置全体で合計４台）の作業ヘッド１５（１５−１、１５−２及び１５−３、１５−４）がＸ軸レール１４に沿ってＸ軸方向に摺動自在に懸架されている。そして、これらの各作業ヘッド１５には、同図(b) に示す例では２個の搭載ヘッド１６が配設されている。つまりこの部品搭載装置１には合計８個の搭載ヘッド１６が配設されている。
【００１１】
上記の作業ヘッド１５は、屈曲自在で内部が空洞な帯状のチェーン体１７に保護・収容された複数本の不図示の信号コードを介して装置本体１の基台６内部の電装部マザーボード上に配設されている中央制御部と連結されている。作業ヘッド１５は、これらの信号コードを介して中央制御部からは電力及び制御信号を供給され、中央制御部へは基板の位置決め用マークや部品の搭載位置の情報を示す画像データを送信する。
【００１２】
また、基板案内レール７と供給ステージ９との間には、搭載ヘッド１６に吸着された部品を画像認識して、その良否と被吸着姿勢を判断するための部品認識用カメラ１８が、４個の作業ヘッド１５に対応して４箇所にそれぞれ配置されており、その近傍には同図では図示を省略しているが、搭載ヘッド１６に対して交換自在に装着するための複数種類の吸着ノズルを収容したノズルチェンジャーが配置されている。
【００１３】
また、基台６の内部には、上述した中央制御部のほかに、特には図示しないが、基板の位置決め装置、基板を２本の基板案内レール７間に固定する基板固定機構等が備えられている。
【００１４】
図１２は、上記作業ヘッド１５の斜視図である。同図に示すように、作業ヘッド１５は、上述したように屈曲自在な帯状のチェーン体１７によって本体装置の中央制御部と連結されており、支持部１９により支持された２個の搭載ヘッド１６及び１６と、基板認識用カメラ２１を備えている。
【００１５】
２個の搭載ヘッド１６は、それぞれＺ軸方向（上下方向）に昇降可能であり且つθ軸方向（３６０°方向）に回転可能である。搭載ヘッド１６の先端には、それぞれ拡散板照明装置２２と更にその先端に吸着ノズル２４を装着している。吸着ノズル２４は、光拡散板２４−１とノズル２４−２とで形成されている。
【００１６】
上記の作業ヘッド１５は、上述したＹ軸レール１３とＸ軸レール１４とにより前後左右に自在に移動する。これにより、吸着ノズル２４は、作業ヘッド１５と搭載ヘッド１６を介して、各作業領域において、前後と左右に移動自在であり、上下に昇降自在であり、且つ３６０°方向に回転自在である。
【００１７】
このような部品搭載装置は、上記のようにＸ、Ｙ、Ｚの三次元の作業空間を移動自在な搭載ヘッド１６先端の交換自在な吸着ノズル２４により、部品供給装置から部品を吸着し、この吸着した部品を部品認識用カメラで画像認識し、その画像認識した部品を搭載すべき基板の位置を基板認識用カメラで画像認識し、その画像認識した基板上の位置に、上記画像認識した部品を位置補正しながら自動搭載して基板ユニットを生産する。
【００１８】
ところで、従来、図１１(a),(b) に示すような部品搭載装置１においては、部品を基板に搭載するに際しては、吸着ノズルに吸着された部品の位置（吸着されている姿勢又は状態）は一定したものではなく、したがって、この部品の吸着状態を検査（画像認識）し、吸着位置の中心からのずれ、吸着姿勢の回転状態などを調べ、この検査結果に基づいて、部品が基板の搭載位置に正しく搭載されるように位置補正を行っている。このような補正を行うには、部品の細部にわたるデータが必要である。
【００１９】
しかし、部品搭載プログラムは、上述したように搭載位置の座標、制御の形式、搭載する部品の名称とその供給装置、部品ライブラリ（部品マスター、部品表、ともいう）の番号程度の情報しか持っていない。したがって、不足の情報は部品ライブラリから読み出す以外に方法がない。
【００２０】
通常、従来の部品ライブラリは、特には図示しないが、例えば左端列に部品名が列挙され、上端行に部品形状、部品サイズＸ、部品サイズＹ、部品厚さ、部品供給装置の種別などの部品の各部位や関連装置などが列挙され、左端列の部品名と上端行の各部位や関連装置とに対応するマトリックス状の枡目に、対応する部位の特徴や寸法、対応する関連装置の種別番号等が記述された一覧性を持った表形式のものが一般的である。
【００２１】
他方、生産ラインを稼動させるには、目的の基板ユニットを生産する部品搭載プログラムを部品搭載装置１にローディングすることと、目的の基板ユニットに対応する部品を収容した部品供給装置を準備し、その部品供給装置の配置位置を部品搭載プログラムに教え込むことが必要となる。
【００２２】
つまり、現場のオペレータは、部品搭載プログラムの部品搭載処理の中でのパラメータとして、部品名、その部品の供給装置の配置位置のデータを、部品搭載装置に入力する事前作業が必要である。通常、これらの事前作業のことを「段取り」と言っている。
【００２３】
また、生産する基板ユニットの規格（機種ともいう）が切り替わったときは、その切り替わった基板ユニットに対応する部品搭載プログラムを部品搭載装置１にローディングし、上記の段取りを行う。
【００２４】
生産ラインの現場では、常に何らかの機種の基板ユニットを生産しているので、「段取り」は常に基板ユニットの機種が切り替わったときに行われることになり、したがって、上記の「段取り」は「段取り替え」と呼ばれる場合が多い。
【００２５】
一般に、段取り替えのためには、あらかじめ用意された段取り表と、交換する部品を収容したテープを巻回したテープリール、そのテープリールを取り付けるテープ式部品供給装置、及びそのテープ式部品供給装置を設定する部品供給ステージ上の位置とを照らし合わせながら、目視による確認を行っている。
【００２６】
段取り表は、部品の規格名（部品名称）が一覧表として用紙に記載されているものである。部品の規格名は、部品メーカが部品に付けている規格名をそのまま採用する場合と、部品搭載装置のユーザ（基板ユニット生産ラインの工場）で独自に作成する場合があるが、段取り表には多数の規格名が羅列されているため、目視によって確認する作業では、オペレータは、どうしても規格名を見間違えることがあった。
【００２７】
このような人為的ミスは、どうしても発生し易いものである。そして、そのような読み取りミスが発生すると、テープリールへの部品の掛け違え、正しい部品を収容しているテープリールのテープ式部品供給装置への掛け違え、正しいテープ式部品供給装置の部品供給ステージ上への掛け違えなどが起こる。
【００２８】
一旦このような掛け違えが発生すると部品認識用カメラによる部品認識エラーが発生して部品搭載装置の稼動停止時間が多くなる。場合によっては、部品認識エラーとならずに生産が続行されて不良基板を大量に生産してしまうことも起きる。
【００２９】
このような、オペレータによる段取り表の部品の規格名見間違えを解消するために、目視によらず、バーコードを読み取ることによって段取り表と照合することが提案されている。（例えば、特許文献１参照。）
この方式は、先ず、段取り替えのためにあらかじめ用意されたバーコード付きの段取り表を用意し、更にテープリールにも、そのテープリールの部品テープに収容されている部品名をバーコードで表記しておく。
【００３０】
そして、図１１(c) に示したように、交換するテープリール１２に表記されている部品名のバーコード２５をバーコード読み取り機２６で読み取り、その読み取ったバーコード２５を、段取り表のバーコードと照合する、という部品識別方法によって部品の掛け違いをチェックするシステムを、段取り作業に組み込んで運用している。
【特許文献１】特開平０４−３４６２９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００３１】
しかしながら、上記のようなバーコードによるチェックシステムを導入した場合、段取り替えの度にバーコードの貼り付け作業が発生する。
バーコードには、部品メーカーが作成したバーコードと、部品搭載装置のユーザ（基板ユニット生産ラインの工場）で独自に作成する場合とがある。また、テープフィーダのテープリールには、バーコードが貼ってないものもある。つまり、バーコードを利用するシステムは完全に統一されているわけではない。
【００３２】
また、オペレータは、部品表を見ながら目的の部品に対応するバーコードを探し出す。そして、その探し出したバーコードが印刷されているラベルのラベルシート（裏面に糊の付いたラベルを剥離紙（台紙ともいう）に１０枚単位あるいは２０枚単位等に纏めて貼ってあるシート）を探し出す。
【００３３】
ラベルシートは、部品の種類に対応する数だけの多数の種類のラベルシートが、その種類ごとに束ねてあり、それら多数の束の中から目的のラベルのラベルシートを探し出すことになる。そして、探し出したラベルシートからラベルを１枚剥がし取って部品リールに貼り付ける。
【００３４】
また、部品の管理には、倉庫入れと、倉庫出しがある。部品管理部門の担当者は、倉庫入れでは、入庫した部品を規格別に仕訳し、個数を確認して、作業現場から指定された部品をいつでも出庫できるように保管する。
【００３５】
また、倉庫出しでは、担当者は、良く使用される部品を予め仕訳して出庫し易い所に置いておく、つまり出庫待機の状態にしておく。又は部品の種類毎に小分けして使用される現場の近くまで搬送して置いておく。
【００３６】
いずれの場合も必ず部品の仕訳が伴う。この仕訳にはテープリールに貼着されているバーコードの読み取りが必要となる。
また、段取りのときだけでなく、実際の稼動時に部品切れになったときに部品の交換を行うが、この部品交換の際にも、その交換部品の確認のためにテープリールに貼着されているバーコードを読ませて確認する。
【００３７】
このように、バーコードを利用するシステムは、部品の管理、段取り替え、実稼動、いずれの場合もバーコードの読み取りという手間の掛かる作業を伴うと言う問題があった。
本発明の課題は、上記従来の実情に鑑み、段取り替え時及び実稼動時の部品交換時に手間を省略して部品の掛け違えを防止する部品搭載装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００３８】
以下に、本発明に係わる部品搭載方法及びそれを用いた部品搭載装置の構成を述べる。  先ず、第１の本発明の部品搭載方法は、基板ユニットの生産を実行中に部品切れが発生したとき、部品切れを起こした部品がチップ部品か否かの第１の判別を行い、該第１の判別でチップ部品であるときは通常のチップ部品交換処理を実行したのち基板ユニットの生産を再開し、上記第１の判別でチップ部品でないときは、部品切れの部品の交換処理を実行したのちプリント基板に搭載する電子部品の搭載位置を認識する基板認織カメラにより交換後の上記部品を画像認識し、該画像認識された上記部品の形状特徴が予め記憶装置に記憶されている上記部品の形状特徴と一致するか否かの第２の判別を行い、該第２の判別の結果が一致でないときは警告報知を行って上記部品の交換し直しを実行して、部品交換後の上記画像認識処理に戻り、上記第２の判別の結果が一致であるときは基板ユニットの生産を再開する、ように構成される。
【００３９】
上記予め記憶装置に記憶されている上記部品の特徴は、例えば段取り作業時のティーチングにより上記記憶装置に記憶された部品マスターのグループデータである。
また、この部品搭載方法においては、例えば、上記第２の判別の結果が一致であるとき、更に上記部品の上面に文字又は記号が有るか否かの第３の判別を行い、該第３の判別で文字又は記号が無いときは基板ユニットの生産を再開し、上記第３の判別で文字又は記号が有るときは該文字又は記号が予め記憶装置に記憶されている上記部品の上面の文字又は記号と一致するか否かの第４の判別を行い、該第４の判別の結果が一致でないときは警告報知を行って上記部品の交換し直しを実行して、部品交換後の上記画像認識処理に戻り、上記第４の判別の結果が一致であるときは基板ユニットの生産を再開する、ように構成される。
【００４０】
上記予め記憶装置に記憶されている上記部品の上面の文字又は記号は、例えば段取り作業時のティーチングにより上記記憶装置に記憶された部品マスターのデータである。
次に、第２の発明の部品搭載方法は、テープフィーダの上面から部品テープのポケットに入った部品を上面から撮像する撮像工程と、該撮像工程による部品の撮像を画像認識して上記部品テープの上記ポケットに入った上記部品の形状データを生成する生成工程と、該生成工程により生成された上記部品の形状データを部品マスタデータとして予め保持する記憶工程と、段取り替え時又は生産時における部品交換のタイミングを検出するタイミング検出工程と、該タイミング検出工程による部品交換のタイミング検出に基づいて交換された部品をテープフィーダの上面から見た部品テープのポケットに入った状態で上記撮像工程により撮像され、この撮像に基づき上記生成工程により生成された上記部品の形状データと、上記記憶工程に予め保持されている上記部品に対応する上記部品マスターデータとを比較して交換された上記部品の形状データが上記部品マスターデータと一致するかを判断する判断工程と、該判断工程の判断に基づいて生産を続行するか部品の交換し直しを行うか生産を中断するかの制御を行う制御工程と、を備えて構成される。
【００４１】
更に、第３の発明の部品搭載方法は、上記第２の発明の部品搭載方法において撮像工程による部品の撮像を画像認識して上記部品テープの上記ポケットに入った上記部品の形状データを生成する生成工程に代わって、手作業により入力されたデータに基づいて上記部品テープの上記ポケットに入った上記部品の形状データを生成する生成工程を含んで構成される。
【００４２】
上記第２又は第３の発明の部品搭載方法において、例えば、上記撮像工程は、上記部品の上面のバーコード、２次元コード、及び／又は文字又は記号を撮像し、上記記憶工程は、上記部品の上面のバーコード、２次元コード、及び／又は文字又は記号のデータを上記部品マスターデータとして記憶し、上記判断工程は、上記部品の形状データと共にバーコード、２次元コード、及び／又は文字又は記号のデータも比較して判断するように構成される。
【００４３】
そして、第４の発明の部品搭載装置は、上記第１乃至第３の発明の部品搭載方法に基づいて基板への部品搭載処理を実行するように構成される。
【発明の効果】
【００４４】
本発明によれば、最終的に設定された部品の形状を画像認識して判断するため、テープリールへの部品の掛け違え、正しい部品を収容しているテープリールのテープ式部品供給装置への掛け違え、正しいテープ式部品供給装置の部品供給ステージ上への掛け違えなどの種々の掛け違いに対して正誤の判断を行うことができる。
【００４５】
また、部品を形状で認識するので、従来のバーコードによる照合作業を省略することができ、これにより工数を大幅に削減することが出来る。
また、バーコード照合と併用すると、バーコード照合の弱点を補完しつつ、二重の正誤判断を行うことができ、これにより掛け違い判断の信頼性を高めることが出来る。
【００４６】
また、部品自体に持つバーコード、２次元コード、及び／又は文字・記号データと照合することにより、部品定数や規格まで判断することも出来て便利である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４７】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
（実施形態１）
図１は、本発明の部品交換時の部品設定違いを防止する部品搭載方法を用いた部品搭載処理を行う部品搭載装置の主要部の内部構成を模式的に示す図である。なお、本例の部品搭載装置の概ねの外観は図１１(a) に示した部品搭載装置１と同様である。
【００４８】
なお、図１には、２本の基板案内レール３１、搬入された基板３２、供給ステージ３３、その供給ステージ３３に配設されたテープ式部品供給装置３４、基板３２上を前後（Ｙ方向）左右（Ｘ方向）に移動して部品搭載作業を行う作業ヘッド３６、この作業ヘッド３６に保持されて上下（Ｚ方向）に昇降し且つ３６０度に回転自在な６個のロータリー型の搭載ヘッド３７、この搭載ヘッド３７の近傍に配設されて基板３２の位置マーク等を画像認識のために撮像する基板認識用カメラ３８、及び搭載ヘッド３７の先端の吸着ノズル３９に吸着される部品を画像認識する装置本体に固定式の部品認識用カメラ４０を示している。
【００４９】
搭載ヘッド３７は、テープ式部品供給装置３４の部品供給口３５まで引き出されてきた部品テープ４１の部品４２を吸着して引き上げ、基板３２上に移動する途上で部品認識用カメラ４０で部品４２を画像認識し、位置の補正を行って、その部品４２を基板３２上に搭載する。
【００５０】
尚、図１には、部品交換時において、部品切れを起こした位置４５から脱抜されて交換中のテープ式部品供給装置３４ａと、その後端部のリール保持部４３に交換装着されたテープリール４４を示している。
【００５１】
図２は、上記のように構成される部品搭載装置のシステムブロック図である。同図に示すように、本例の部品搭載装置５０は、ＣＰＵ５１と、このＣＰＵ５１にバス５２で接続されたｉ／ｏ（入出力）制御ユニット５３及び画像処理ユニット５４からなる制御部を備えている。また、ＣＰＵ５１にはメモリ５５が接続されている。メモリ５５は特には図示しないがプログラム領域とデータ領域を備えている。
【００５２】
また、ｉ／ｏ制御ユニット５３には、基板３２（図１及び図２参照）の部品搭載位置を照明するための基板照明装置５６や、搭載ヘッド３７の吸着ノズル３９（図１参照）に吸着されている部品４２を照明するための部品認識用カメラ４０と一体に装備されているＬＥＤ照明器５７が照明制御ユニット５８を介して接続されている。
【００５３】
更に、ｉ／ｏ制御ユニット５３には、それぞれのアンプ（ＡＭＰ）を介してＸ軸モータ６１、Ｙ軸モータ６２、Ｚ軸モータ６３、及びθ軸モータ６４が接続されている。Ｘ軸モータ６１は、作業ヘッド３６をＸ方向に駆動し、Ｙ軸モータ６２は、作業ヘッド３６をＹ方向に駆動し、Ｚ軸モータ６３は搭載ヘッド３７を上下に駆動し、そしてθ軸モータ６４は搭載ヘッド３７つまり吸着ノズル３９を３６０度回転させる。
【００５４】
上記の各アンプには、特には図示しないが、それぞれエンコーダが配設されており、これらのエンコーダにより各モータ（Ｘ軸モータ６１、Ｙ軸モータ６２、Ｚ軸モータ６３、及びθ軸モータ６４）の回転に応じたエンコーダ値がｉ／ｏ制御ユニット５３を介してＣＰＵ５１に入力する。これにより、ＣＰＵ５１は、各搭載ヘッド３７の前後、左右、上下の現在位置、及び回転角を認識することができる。
【００５５】
更に、上記のｉ／ｏ制御ユニット５３には、バキュームユニット６５が接続されている。バキュームユニット６５はバキュームチューブ６６を介して搭載ヘッド３７の吸着ノズル３９に空気的に接続されている。このバキュームチューブ６６には空圧センサ６７が配設されている。バキュームユニット６５は、吸着ノズル３９に対しバキュームによって部品４２を吸着させ、又はバキューム解除とエアブローとバキュームブレイク（真空破壊）によって吸着を解除させる。
【００５６】
このとき、空圧センサ６７からバキュームチューブ６６内の空気圧データが電気信号としてｉ／ｏ制御ユニット５３を介しＣＰＵ５１に出力される。これにより、ＣＰＵ５１は、バキュームチューブ６６内の空気圧の状態を知って、吸着ノズル３９によって部品４２を吸着する準備が出来ているか否かを認識することができると共に、吸着された部品４２が正常に吸着されているか否かを認識することができる。
【００５７】
更に、上記のｉ／ｏ制御ユニット５３には、位置決め装置、ベルト駆動モータ、基板センサ、異常表示ランプ等がそれぞれのドライバを介して接続されている。位置決め装置は、部品搭載装置５０の基台内部において基板案内レール３１の下方に配置され、装置内に案内されてくる基板３２の位置決めを行う。ベルト駆動モータは案内レール３１に一体的に配設されている搬送ベルトを循環駆動する。基板センサは基板３２の搬入と搬出を検知する。異常表示ランプは部品搭載装置５０の動作異常や作業領域内の異物進入等の異常時に点灯又は点滅して異常発生を現場作業者に報知する。
【００５８】
また、ＣＰＵ５１には、通信ｉ／ｏインターフェース６８、表示操作入力装置６９、記録装置７０が接続されている。通信ｉ／ｏインターフェース６８は、例えばティーチング処理などを例えばパーソナルコンピュータ等の他の処理装置で行う場合などに、これらの処理装置と有線又は無線で接続してＣＰＵ５１との通信が可能であるようにする。
【００５９】
記録装置７０は、例えばハードデスク、ＭＯ、ＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ／ＲＷ、フラッシュメモリ装置等の各種の記録媒体を装着可能であり、部品搭載装置５０の部品搭載処理、その事前に行なわれる部品搭載ティーチング処理等のプログラムや、部品ライブラリのデータ、ＣＡＤからのＮＣデータ等の各種のデータを記録して保持しており、これらのプログラムはＣＰＵ５１によりメモリ５５のプログラム領域にロードされて各部の制御の処理に使用され、データもメモリ５５のデータ領域に読み出されて、所定の処理がなされる。処理されて更新されたデータは、所定の記録媒体の所定のデータ領域に格納されて保存される。また、メモリ５５のデータ領域は、細分化された多数のレジスタ領域を備えており、このレジスタ領域には各種の計数値が一時的に保存される。
【００６０】
表示操作入力装置６９は、部品搭載作業の実行時には、画像処理ユニット５４が作業ヘッド３６側の基板認識用カメラ３８で撮像した基板３２の画像や、同じく画像処理ユニット５４が本体装置側の部品認識用カメラ４０で撮像した部品４２の画像を表示装置に表示する。またティーチング処理の実行時には、ティーチング画面を表示する。
【００６１】
ＣＰＵ５１は、基板３２に部品４３（又は４７）を搭載するに当たっては、トレー式部品供給装置３５又はテープ式部品供給装置３４から搭載ヘッド３７先端の吸着ノズル３９に吸着した部品４２を、部品認識用カメラ４０で画像認識し、その画像認識した部品４２を搭載すべき基板３２の搭載位置を基板認識用カメラ３８で画像認識し、その画像認識した基板上の搭載位置に、上記画像認識した部品４２を位置補正しながら搭載する。
【００６２】
ここで、上記のように実稼動時において、部品交換時の部品設定違いを防止する部品搭載方法について説明する。
本発明の部品設定違いを防止する部品搭載方法は、吸着ノズル３９で吸着可能状態にあるフィーダ上面の部品４２を基板認識用カメラ３８で画像取り込みを行い、その画像取り込みによって得られた部品４２の形状データと、予め部品マスターとして用意された部品４２の形状データと比較して、適正な部品４２であるか否かを判別することを特徴とする。
【００６３】
尚、上記のフィーダ上面とは、テープ式部品供給装置３４の部品供給口３５の上面であり、更には、その部品供給口３５まで引き出されてきた部品テープ４１のポケット内にある部品４２の上面でもある。
【００６４】
また、上記の部品４２の形状データは、フィーダ上面から見て部品４２を撮像したものであり、また、予め部品マスターとして用意された部品４２の形状データは、段取りの段階で行われる部品搭載装置５０に対するティーチングにおいて、部品の画像認識によって得られるものである。
【００６５】
尚、上記の部品４２の形状データは、フィーダ上面から見て部品４２を撮像して部品の画像認識によって得られるものに限ることなく、例えば、予め手作業で入力されたデータに基づいて作成するようにしても良いことは言うまでもない。
【００６６】
また、ティーチングにおける部品の画像認識は、一見手数が掛かるように思われるが、実際の生産稼動時において瞬時に行われる部品認識の手数と大差がない。
また、上記部品４２の形状データは、リード線有りを例えば特徴１、リード線無しを例えば特徴２、というように、同じ特徴の部品が寄り集まったものが１つの部品グループとして分類される。
【００６７】
そして、例えば特徴１のリード線有りの部品グループの場合であれば、ピッチ、幅、長さの寸法データの他に、１種類の基板ユニットの総生産枚数に搭載される数なども形状データに添えて記録される。
【００６８】
寸法データは、画像認識された部品４２のθ方向の回転を補正して、補正後の部品原点を中心にして、ＸＹのどの位置にあるかを調べて、データ化される。
図３(a),(b) は部品搭載装置において部品マスターの部品の形状データを作成してグループごとに分類する際の形状データの構成要素の定義例を示す図（その１）である。
【００６９】
同図(a) に示す部品７１は、通常の四角形をなす部品とは異なる三角形状をなす異形部品つまりは規則的形状ではあるが異形な部品である。
この部品７１の形状データを作成する際の形状データの構成要素は、三角形のボディ部７１ａと、このボディ部７１ａから下向きに突設されたリード列７１ｂと左上向きに突設されたリード列７１ｃと右上向きに突設されたリード列７１ｄの４つの部位によって定義する。つまり、特徴となる四つの部位の組み合わせでこの部品７１を表現する。
【００７０】
尚、これらの部位７１ａ〜７１ｄは、この部品７１の各部位であると共にこの部品の特徴を構成しているとも考えられる。
また、同図(b) に示す部品７２は、形の定まらない異形部品つまりは不規則形状の異形部品である。この部品７２の場合は、この部品の形状データとしての構成要素は、左上側の円形７２ａと左下側の直線７２ｂと右側の直線７２ｃとで定義する。つまり、丸と二つの直線の３つの特徴で、この部品７２を表現する。
【００７１】
このように、四角、丸、線、三角、角、リード等の各部位の形状や配列あるいは配置状態を、形状データの構成要素として１つ又は２つ以上の組み合わせで定義する。つまり、部品搭載装置メーカ側で予め用意してある形状データの形式にとらわれることなく形状データの構成要素を定義していく。
【００７２】
図４は、部品搭載装置において部品マスターの部品の形状データを作成してグループごとに分類する際の形状データの構成要素の定義例を示す図（その２）である。
同図に示す部品７３は、通常の四角形（長方形を含む）をなす部品つまり規則的形状の部品であり、且つリード線付きの部品である。
【００７３】
この部品７３の形状データを作成する際の形状データの構成要素は、先ず、リード線付き、長方形、外形の横方向長さＸ、外形の縦方向長さＹ、リード線の長さＬ、リード線の幅Ｗ、リード線の配設ピッチＰ、片側のリード線の本数Ｃなどである。
【００７４】
通常、形状データを作成する目的は、部品認識カメラで部品を認識する、すなわち部品の位置つまり搭載ヘッドによって保持されている状態（姿勢）を特定することにあるから、部品全部の形状を全てデータとして持つ必要はない。外形に沿ってベクトル化できる形状も含む全ての形状の中で特徴のある部位で部品を表現すればよい。
【００７５】
本例の形状データは、このように部品搭載装置メーカ側で作成された従来の分類方法にとらわれずに構成要素を定義していくことが出来る。もっとも、同種の部品はまとめて分類した方が何かと便利である場合が多いから、そのときには、前述したように分類グループを作成する。
【００７６】
また、本例では、単に搭載ヘッドによって保持されている状態（姿勢）を特定するだけでなく、部品そのもがこれから搭載する正しい部品であるか否かも判別するので、図４に示したように、より細部の寸法をデータ化する。更には、後述するように、部品にバーコードや記号が表記されている場合には、それらのバーコードや記号もデータとして表現する。
【００７７】
上記の分類グループに分ける基準について更に説明する。先ず類似のものをグループ分けするが、これについては先ずグループの分類を識別するものとして雛型を作る。雛形は最初は予めメーカで用意したものを土台として用いるが、グループ化の基準となる依存関係を明確に決めてしまうと自由度が無くなるので、ユーザが自由にグループ分けできるようにする。
【００７８】
先ず、この部位データを代表としてグループにしますというものを決める。例えばボディの特徴データ、三角の特徴データ、四角の特徴データ、丸形の特徴データ、直線の特徴データ、角度の特徴データ、リード列の特徴データ、丸形状群の特徴データ、欠けパターンの特徴データ等を作成する。
【００７９】
ユーザは、部品認識カメラで部品を撮像し、その特徴となる部位を処理装置に予め登録しておく。例えば、図３(b) に示したような不定形の部品の場合は、特徴となる形状として、ミクロン単位で、例えば丸形を「直径１０００μの丸」、直線を「９０度の角度を持った長さ１０００μの線」と「０度の角度を持った長さ１０００μの線」というように登録する。これらの部位の位置決めの原点はメーカ側で予め決めてあるものを用いると、後の処理が便利である。その原点から（ｘ，ｙ）の位置とする。
【００８０】
また、例えばボディが四角のリード付き部品の場合は、ｘ，ｙのサイズ、その位置、その角度、リード本数（中には１本のものもある）、その角度、幅、長さ、ピッチ、配設位置等を登録する。これらの部位のデータをどの特徴データに当てはめるかつまり定義付けるかは、ユーザが行うようにし、これによって、ユーザは、グループの依存関係つまり下階層のグループの所属関係も任意に変更でき、好みに合わせて自由にグループを作ることができる。
【００８１】
図５は、本発明の部品設定違いを防止する部品搭載方法に用いられる形状データの雛形を示す図である。
本例における形状データは、図５に示すように、ヘッダー部７３と特徴部位データ部７４とで構成され、特徴部位データ部７４には、特徴となるあらゆる部位の特徴となるデータ７５（７５−１〜７５−７２、・・・、７５−ｎ）が記述される。
【００８２】
同図に示す例では、この雛型の特徴部位データ部７４は、三角特徴データ７５−１、線特徴データ７５−２、角特徴データ７５−３、丸特徴データ７５−４、四角特徴データ７５−５、リード特徴データ７５−６、ボディ特徴データ７５−７、形状トレース特徴データ７５−８、リードグループ特徴データ７５−９、四角グループ特徴データ７５−１０、丸グループ特徴データ７５−７１、及び欠けパターンデータ特徴データ７５−７２からなる。この他にも、必要に応じてユーザが任意の特徴データ７５−ｉ（ｉ＝１３〜ｎ）を作成して雛形とすることができる。
【００８３】
この雛形を用いて、図３(a) に示した部品７１は、特徴部位データ部７４として１個の三角特徴データ７５−１のレコードと３個のリードグループ特徴データ７５−９（７５−９−１、７５−９−２、７５−９−３）のレコードが作成される。他の特徴データ７５にはレコードは作成されない。そして、それぞれのレコード（特徴データ７５）のヘッダー部となる特徴コードの領域に、例えば部品７１に対応する「００１」のコードが共通に付与される。
【００８４】
部品７１の、形状データに登録されている部位を、形状データのデータベースの中から抽出するには、このコード「００１」の特徴コードを持つ特徴データ７５を全て読み出すことによって可能となる。
【００８５】
また、図４の部品７３であれば、１個の四角特徴データ７５−５のレコードと２個のリードグループ特徴データ７５−９（７５−９−１、７５−９−２）のレコードが作成され、それらのレコード（特徴データ７５）のヘッダー部となる特徴コードの領域には、例えば、このリード付き四角部品に対応する「００２」のコードが共通に付与される。
【００８６】
このリード付き四角部品の形状データに登録されている部位を、形状データのデータベースの中から抽出するには、このコード「００２」の特徴コードを持つ特徴データ７５を全て読み出すことによって可能となる。
【００８７】
同様に、図３(b) に示した部品７２の場合も、１個の丸特徴データ７５−４のレコードと２個の線特徴データ７５−２（７５−２−１、７５−２−２）のレコードが作成される。そして、それらのレコードの特徴コードの領域に、例えば部品７２に対応する「００３」のコードが共通に付与される。
【００８８】
この場合も、この部品７２の形状データに登録されている部位を、形状データのデータベースの中から抽出するには、このコード「００３」の特徴コードを持つ特徴データ７５を全て読み出すことによって可能となる。
【００８９】
また、それらの特徴データ７５（部位データ）をどのように組み合わせて、その部品の代表的特徴とするかは、その都度オペレータの自由裁量として一任される。これにより、上述したように、形状データの分類グループの移動又は新規の分類グループ化が容易に行われる。
【００９０】
尚、上記の説明では、例えば部品７１に対応する「００１」のコードが共通に付与されると説明したが、実際には、７５−９−１、７５−９−２、７５−９−３に全て「００１」を付けてしまうと区別がつかなくなるので、全てユニークなコードとして、オブジェクト定義対応表で対応を取るようにしている。
【００９１】
図６(a),(b),(c) は形状データに係わる上記オブジェクト定義対応表を説明する図である。図６(a) に示すように、オブジェクト定義対応表は、オブジェクト定義コードと、特徴タイプと、特徴コードとが対応して１レコードが構成されている。
【００９２】
そして、オブジェクト定義コード「７１」で定義されている特徴タイプが「三角」である特徴コード「７１１」は、同図(b) に示す三角特徴データのレコードとしてデータが記憶されている。すなわち、同図(b) に示すように、特徴コード「７１１」のレコードには、部品のＸサイズ、Ｙサイズ、・・・等のデータが記述されている。
【００９３】
また、オブジェクト定義コード「７１」で定義されている特徴タイプが「リードグループ」である特徴コード「７１２」、「７１３」、「７１４」等では、同図(c) に示すリードグループ特徴データのレコードとしてデータが記憶されている。すなわち、同図(c) に示すように、特徴コード「７１２」のレコードには、部品のリード長さ、リード幅、・・・等のデータが記述されている。
【００９４】
ここで、本例の部品設定違いを防止する部品搭載方法では、図１及び図２の部品４２として、分かり易く、代表的に上述した部品７３を取り上げて説明する。
図７は、図１に示した作業ヘッド３６の一部とテープ式部品供給装置３４の一部の拡大斜視図である。図７では、作業ヘッド３６側には搭載ヘッド３７の先端近傍の構成として、搭載ヘッド３７、吸着ノズル３９、基板認識用カメラ３８、及び基板照明装置５６を模式的に示している。
【００９５】
また、図７では、テープ式部品供給装置３４側には、テープ式部品供給装置３４の先端近傍の構成として、部品供給口３５、部品テープ４１、部品４２（７３）の状態を模式的に示している。
【００９６】
尚、図７には、図１に示した構成と同一構成部分には、図１に示した番号と同一の番号を付与して示している。
図８(a) は、上記の構成の一部を更に拡大して示す斜視図であり、同図(b) は、フィーダ上面の基板認識用カメラ３８による撮像領域を示す拡大平面図である。
【００９７】
図９は、基板ユニットの生産中に部品切れが発生した際の部品設定違いを防止する部品搭載処理を示すメインフローチャートである。
図１０(a) はメインフローチャートの部品交換処理を更に説明するフローチャートであり、同図(b) はメインフローチャートのテープフィーダの部品を基板認識用カメラで画像認識する処理を更に説明するフローチャートである。
【００９８】
上記図８(a),(b) 、図９、及び図１０(a),(b) を用いて、本発明の基板ユニットの生産中において部品切れが発生した際の部品設定違いを防止する部品搭載処理を説明する。
尚、以下に説明する部品搭載処理では、基板に搭載される部品はチップ部品（ここではリード線の無い超小型の部品をいう）とリード線付きの角形部品、つまり図４に示した形状の部品７３との２グループの部品の搭載を行うものとする。
【００９９】
先ず、図９において、基板ユニットの生産を開始する（Ｓ１）。この処理は、通常の基板ユニットの生産処理である。
その生産処理を続行しながら、部品切れが発生したか否かを常に監視する（Ｓ２、判別がＮＯ）。
【０１００】
生産処理が進行し、やがて、いずれかの部品が部品切れを起こしたことが判明したときは（Ｓ２がＹＥＳ）、続いて、その部品切れを起こした部品がチップ部品であるか否かを判別する（Ｓ３）。
【０１０１】
そして、部品切れを起こした部品がチップ部品であるときは（Ｓ３がＹＥＳ）、チップ部品の交換処理を行って（Ｓ４）、処理Ｓ１に戻り、処理Ｓ１〜Ｓ３を繰り返す。
他方、上記部品切れを起こした部品がチップ部品でないときは（Ｓ３がＮＯ）、その部品切れを起こした部品の交換処理を行う（Ｓ５）。
【０１０２】
この部品交換処理は、オペレータによって行われる処理（作業）である。図１０(a) に示すように、オペレ−タは、先ず、テープフィーダ（テープ式部品供給装置）３４を外す（Ｓ５１）。
【０１０３】
この処理では、図１に示す供給ステージ３３の部品切れを起こした位置４５が図２に示す部品搭載装置５０の表示操作入力装置６９に表示報知される。
これにより、オペレータは、その部品切れを起こした位置４５からテープフィーダ３４を脱抜し、供給ステージ３３から外して外部に取り出す。
【０１０４】
続いて、オペレータは、テープフィーダ３４からテープリール４４を外す（Ｓ５２）。すなわち、搭載され尽くして部品が無くなった旧いテープリール４４がテープフィーダ３４から取りはずされる。
【０１０５】
そして、オペレータは、交換するテープリールをテープフィーダに付ける（Ｓ５３）。すなわち、テープフィーダ３４から取り外された旧いテープリール４４と、部品テープ４１に部品７３を満載した新しいテープリール４４とが交換される。
【０１０６】
最後に、オペレータは、テープリールを供給ステージに着ける（Ｓ５４）。すなわち、新しいテープリール４４を装着されたテープフィーダ３４が供給ステージ３３の元の位置に取り付けられて、部品の交換が終了する。
【０１０７】
そして、図９に戻り、テープフィーダの部品を基板カメラで認識する（Ｓ６）。
この認識処理では、ＣＰＵ５１は、図１０(b) に示すように、先ず、基板カメラをテープフィーダのピック点上面に移動させる（Ｓ６１）。
【０１０８】
これにより、図８(a) に示すように、基板認識用カメラ３８が、テープフィーダ３４のピック点上面、つまり吸着ノズル３９で部品７３を吸着すべき部品供給口３５の上方、すなわち部品７３の上面に移動する。
【０１０９】
続いて、ＣＰＵ５１は、基板カメラでテープフィーダ上の部品を撮像する（Ｓ６２）。
これにより、図８(b) に示すように、テープフィーダ３４の部品供給口３５において撮像エリア７６内で露出している部品７３の上面の形状が基板認識用カメラ３８によって撮像される。この撮像処理により、図４に示したような画像がメモリ５５に得られる。
【０１１０】
尚、部品７３の上面には、図４に示すように何も記載が無いものと、図８(b) に示すように部品名（規格）を示す文字又は記号７７が記載されているものとがある。
文字又は記号７７が記載されている場合は、この文字又は記号７７も基板認識用カメラ３８で撮像されて、データとしてメモリ５５に保持される。
【０１１１】
上記の処理Ｓ６２に続いて、ＣＰＵ５１は、部品交換対象の予め登録されている部品マスターで画像認識する（Ｓ６３）。
すなわち、上記撮像処理により得られた画像から算出される形状データと、段取りの段階で予め部品マスターにグループ別に登録されている形状データの中の上記交換部品に対応する形状データとが比較され、一致するか否かが認識される。
【０１１２】
続いて、図９に戻り、ＣＰＵ５１は、認識が成功したか否か判別する（Ｓ７）。この処理は、上記の撮像画像の画像認識処理で、撮像された形状データと予め登録されている形状データとが一致したと認識されたか否かを確認する処理である。
【０１１３】
このように、予め部品マスターに登録されている部品の上面から見た形状データを元にして、交換後の部品の撮像データを画像認識することで、交換対象の部品であるか否かの判断を行っている。
【０１１４】
そして、認識が成功しているときは（Ｓ７がＹＥＳ）、続いて、ＣＰＵ５１は、部品上面に文字（又は記号、以下同様）があるか否かを判別する（Ｓ１０）。
尚、部品上面の文字の有無については、予めティーチング時に部品マスターに登録するようにしてあるので、ＣＰＵ５１は、部品マスターの文字の有無を示すデータを参照して部品上面に文字があるか否かを判別している。
【０１１５】
そして、部品上面に文字があるときは（Ｓ１０がＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、その部品上面を文字認識する（Ｓ１１）。この処理では、ＣＰＵ５１は、撮像された文字データを例えばテキストデータとして認識する。
【０１１６】
続いて、ＣＰＵ５１は、上記文字認識の結果の文字と、予め部品マスターに登録されている当該部品の文字データとが一致するか否か判別する（Ｓ１２）。
そして、一致していれば（Ｓ１２がＹＥＳ）、最初の処理Ｓ１に戻って、基板ユニットの生産を続行する。
【０１１７】
他方、一致していなければ（Ｓ１２がＮＯ）、部品の掛け違いを警告する（Ｓ８）。
この処理では、ＣＰＵ５１は、例えば異常表示ランプを点滅させると共に、表示操作入力装置６９の表示画面に、交換された部品が掛け違いであり、交換のし直しを行うよう催告する警告報知を表示する。
【０１１８】
ここで、再度の部品交換がオペレータによって行われる（Ｓ９）。この再度の部品交換が終了すると、ＣＰＵ５１は、再び上記の処理Ｓ６に戻って処理Ｓ６移行の処理を行う。
また、上記の処理Ｓ７で、認識が成功していなときも（Ｓ７がＮＯ）、処理Ｓ８の処理に移行する。
【０１１９】
このように、本発明の部品搭載方法では、基板認識用カメラで交換後の部品を撮像して形状データや更に文字データがあれば文字データを認識して、認識の結果が予め登録されている部品マスターのデータと一致していれば、正しい部品交換が行われ、部品掛け違いは発生していないので生産を続行する。
【０１２０】
他方、認識の結果が予め登録されている部品マスターのデータと一致せず、交換対象の部品でないと判断した場合は、部品掛け違いが発生しているので装置を停止し、オペレータに警告を出して部品掛け違いを直させる。
【０１２１】
その後、復帰操作がされたところで再度基板認識用カメラでフィーダ上面の部品を撮像して画像認識し、正しいことが確認された時点で生産が再開される。
尚、上記実施の形態では、生産稼動時における部品交換時の正誤を判断しているが、段取り時においても、既に部品データが登録されている部品については、段取り交換時の交換部品の正誤を判断することができることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【０１２２】
【図１】本発明の部品交換時の部品設定違いを防止する部品搭載方法を用いた部品搭載処理を行う部品搭載装置の主要部の内部構成を模式的に示す図である。
【図２】部品搭載装置のシステムブロック図である。
【図３】(a),(b) は部品搭載装置において部品マスターの部品の形状データを作成してグループごとに分類する際の形状データの構成要素の定義例を示す図（その１）である。
【図４】部品搭載装置において部品マスターの部品の形状データを作成してグループごとに分類する際の形状データの構成要素の定義例を示す図（その２）である。
【図５】本発明の部品設定違いを防止する部品搭載方法に用いられる形状データの雛形を示す図である。
【図６】(a),(b),(c) は形状データに係わるオブジェクト定義対応表を説明する図である。
【図７】作業ヘッドの一部とテープ式部品供給装置の一部の拡大斜視図である。
【図８】(a) は図７の構成の一部を更に拡大して示す斜視図、(b) はフィーダ上面の基板認識用カメラによる撮像領域を示す拡大平面図である。
【図９】基板ユニットの生産中に部品切れが発生した際の部品設定違いを防止する部品搭載処理を示すメインフローチャートである。
【図１０】(a) はメインフローチャートの部品交換処理を更に説明するフローチャート、(b) はメインフローチャートのテープフィーダの部品を基板認識用カメラで画像認識する処理を更に説明するフローチャートである。
【図１１】(a) は従来の部品搭載装置の例を示す外観斜視図、(b) はその上下の保護カバーを取り除いて内部の構成を模式的に示す斜視図、(c) はテープリールの部品識別方法を示す図である。
【図１２】従来の部品搭載装置の作業ヘッドの構成を示す斜視図である。
【符号の説明】
【０１２３】
１      部品搭載装置
２      モニタ装置
３      警報ランプ
４      上部保護カバー
５      操作入力用表示装置
６      基台
７      基板案内レール
８      基板
９      供給ステージ
１１    テープリール式部品供給装置
１２    テープリール
１３    Ｙ軸レール
１４    Ｘ軸レール
１５（１５−１、１５−２、１５−３、１５−４）  作業ヘッド
１６（１６−１、１６−２）  搭載ヘッド
１７    チェーン体
１８    部品認識用カメラ
１９    支持部
２１    基板認識用カメラ
２２    拡散板照明装置
２４    吸着ノズル
２４−１  光拡散板
２４−２  ノズル
２５    バーコード
２６    バーコード読み取り機
３１    基板案内レール
３２    基板
３３    供給ステージ
３４    テープ式部品供給装置（テープフィーダ）
３５    部品供給口
３６    作業ヘッド
３７    搭載ヘッド
３８    基板認識用カメラ
３９    吸着ノズル
４０    部品認識用カメラ
４１    部品テープ
４２    部品
４３    リール保持部
４４    テープリール
４５    部品切れを起こした位置
５０    部品搭載装置
５１    ＣＰＵ
５２    バス
５３    ｉ／ｏ（入出力）制御ユニット
５４    画像処理ユニット
５５    メモリ
５６    基板照明装置
５７    ＬＥＤ照明器（部品照明装置）
５８    照明制御ユニット
６１    Ｘ軸モータ
６２    Ｙ軸モータ
６３    Ｚモータ
６４    θ軸モータ
６５    バキュームユニット
６６    バキュームチューブ
６７    空圧センサ
６８    通信ｉ／ｏインターフェース
６９    表示操作入力装置
７０    記録装置
７１    規則的形状異形部品
７１ａ  ボディ部
７１ｂ  下向きリード列
７１ｃ  左上向きリード列
７１ｄ  右上向きリード列
７２    不規則形状異形部品
７２ａ  円形
７２ｂ  左下側直線
７２ｃ  右側直線
７３    ヘッダー部
７４    特徴部位データ部
７５    特徴データ
７５−１  三角特徴データ
７５−２  線特徴データ
７５−３  角特徴データ
７５−４  丸特徴データ
７５−５  四角特徴データ
７５−６  リード特徴データ
７５−７  ボディ特徴データ
７５−８  形状トレース特徴データ
７５−９  リードグループ特徴データ
７５−１０  四角グループ特徴データ
７５−１１  丸グループ特徴データ
７５−７２  欠けパターンデータ特徴データ
７６    撮像エリア
７７    文字又は記号
【図１】
2006245483.tif 000003
【図２】
2006245483.tif 000004
【図３】
2006245483.tif 000005
【図４】
2006245483.tif 000006
【図５】
2006245483.tif 000007
【図６】
2006245483.tif 000008
【図７】
2006245483.tif 000009
【図８】
2006245483.tif 000010
【図９】
2006245483.tif 000011
【図１０】
2006245483.tif 000012
【図１１】
2006245483.tif 000013
【図１２】
2006245483.tif 000014