(57)【要約】【課題】  車椅子用電動ユニットで電気的及び機械的に効率的に動作可能なブレーキ及びクラッチのより簡単な機構を提供する。【解決手段】  電動モーター１０と駆動輪８との連結及び非連結を制御するクラッチ機構は、ウォームホイール３８の回転位置に応じて、その板面にピン２１が当接して駆動用のキー部材２２及び溝部材２６が離れたか、又は、当該当接が解除されて駆動用キー部材２２が駆動用スプリング２４により移動して駆動用溝部材２６と嵌合するかのいずれかで実現される。電動モーター１０とブレーキギア２８との連結及び非連結を制御するブレーキ機構も、ウォームホイール３８の回転位置に応じて、その板面にピン３６が当接してブレーキ用のキー部材３０及び溝部材３３が離れたか、又は、当該当接が解除されてブレーキ用キー部材３０がスプリング３４により移動することでブレーキ用溝部材３３と嵌合するかのいずれかで実現される。【選択図】  図１
2006141646.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子に取り付けて使用するための車椅子用電動ユニットであって、
電動モーターと、
駆動輪と、
前記電動モーターの回転トルクを伝達するための駆動側部材と、
受け取った回転トルクを前記駆動輪に伝達するための被駆動側部材と、
前記駆動側部材及び前記被駆動側部材のいずれか一方に相対回転しないように固定され、且つ、軸方向に沿って移動可能な第１の動力連結手段と、
前記駆動側部材及び前記被駆動側部材のいずれか他方に形成され、且つ、前記第１の動力連結手段と嵌合可能な第２の動力連結手段と、
前記第１の動力連結手段を前記軸方向に沿って付勢する第１の付勢手段と、
回転位置が制御される回転部材と、
を備え、
前記回転部材は、該回転部材の回転位置に応じて、前記第１の動力連結手段の端部が該回転部材と当接した状態、及び、該当接状態が解除されて該第１の動力連結手段が前記第１の付勢手段により前記軸方向に沿って移動した状態と、が切り替えられるように形成され、
前記第１の動力連結手段は、前記当接状態及び前記移動状態のいずれかで前記第２の動力連結手段と嵌合する、車椅子用電動ユニット。
【請求項２】
前記電動モーターに連動して回転するブレーキ部材と、
前記ブレーキ部材、及び、前記車椅子用電動ユニットのハウジングのいずれか一方に相対回転しないように固定され、且つ、軸方向に沿って移動可能な第１のブレーキ連結手段と、
前記ブレーキ部材、及び、前記車椅子用電動ユニットのハウジングのいずれか他方に形成され、且つ、前記第１のブレーキ連結手段と嵌合可能な第２のブレーキ連結手段と、
前記第１のブレーキ連結手段を前記軸方向に沿って付勢する第２の付勢手段と、
を更に備え、
前記回転部材は、更に、該回転部材の回転位置に応じて、前記第１のブレーキ連結手段の端部が該回転部材と当接した状態、及び、該当接状態が解除されて該第１のブレーキ連結手段が前記第２の付勢手段により前記軸方向に沿って移動した状態と、が切り替えられるように形成され、
前記第１のブレーキ連結手段は、前記当接状態及び前記移動状態のいずれかで前記第２のブレーキ連結手段と嵌合する、請求項１に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項３】
前記回転部材がニュートラル回転位置にあるとき、前記第１の動力連結手段は、前記第２の動力連結手段と切り離され、前記第１のブレーキ連結手段は前記第２のブレーキ連結手段と切り離され、
前記回転部材が前記ニュートラル回転位置から所定角度回転した第１の回転位置では、前記第１の動力連結手段が前記第２の動力連結手段と嵌合し、前記第１のブレーキ連結手段は前記第２のブレーキ連結手段から切り離された状態を維持し、
前記回転部材が前記第１の回転位置から更に回転した第２の回転位置では、前記第１の動力連結手段が前記第２の動力連結手段と嵌合した状態を維持すると共に、前記第１のブレーキ連結手段は前記第２のブレーキ連結手段と嵌合する、請求項２に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項４】
前記第１の動力連結手段及び前記第２の動力連結手段は、各々、キー部材及び溝部材、又は、溝部材及びキー部材として構成される、請求項２又は３に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項５】
前記第１の動力連結手段は、前記移動状態で前記第２の動力連結手段と嵌合する、請求項４に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項６】
前記前記第１の動力連結手段は、キー又は溝が形成されたヘッド部と、該ヘッド部から軸方向に延在するピン部と、を有し、該ピン部の先端が前記回転部材と当接可能である、請求項４又は５に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項７】
前記第１のブレーキ連結手段及び前記第２のブレーキ連結手段は、各々、キー部材及び溝部材、又は、溝部材及びキー部材として構成される、請求項２又は３に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項８】
前記第１のブレーキ連結手段は、前記移動状態で前記第２のブレーキ連結手段と嵌合する、請求項７に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項９】
前記第１のブレーキ連結手段は、キー又は溝が形成されたヘッド部と、該ヘッド部から軸方向に延在するピン部と、を有し、該ピン部の先端が前記回転部材と当接可能である、請求項７又は８に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項１０】
前記回転部材は、前記ニュートラル回転位置で、前記第１の動力連結手段及び前記第１のブレーキ連結手段の端部の位置に板面が存在し、
前記第１の回転位置では、前記第１の動力連結手段の端部の位置に板面が存在せず、前記第１のブレーキ連結手段の端部の位置に板面が存在し、
前記第２の回転位置では、前記第１の動力連結手段及び前記第１のブレーキ連結手段の端部の位置に板面が存在しないように形成される、請求項３に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項１１】
前記回転部材は、前記第１の動力連結手段及び前記第１のブレーキ連結手段を前記移動状態から前記当接状態へと戻すことを可能にするため、戻り回転方向に該第１の動力連結手段及び第１のブレーキ連結手段の端部を押し戻すように該端部と係合する傾斜部を備える、請求項３に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項１２】
前記駆動側部材は、前記電動モーターの出力軸に設けられたギアと噛み合う減速ギアであり、前記被駆動側部材は、前記駆動輪の内歯車と噛み合う減速ギアである、請求項１に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項１３】
前記車椅子用電動ユニットの駆動をオフにする指令を受信した場合、前記回転部材は前記ニュートラル回転位置に設定される、請求項３に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項１４】
前記車椅子用電動ユニットの動力走行をオンにする指令を受信した場合、前記回転部材は前記第１の回転位置に設定される、請求項３に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項１５】
前記車椅子が静止しているか否かを検出する静止検出手段を更に備え、
前記車椅子用電動ユニットの動力走行をオフにする指令を受信し、且つ、前記静止検出手段により前記車椅子が静止していることが検出された場合、前記回転部材は前記第２の回転位置に設定される、請求項３に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項１６】
前記車椅子用電動ユニットの動力走行をオフにする指令を受信し、且つ、前記静止検出手段により前記車椅子が静止していないことが検出された場合、前記電動モーターを電気的に短絡させる、請求項１５に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項１７】
前記電動モーターを電気的に短絡させても前記車椅子が静止しない場合、該車椅子が静止したことが検出されるまで、前記電動モーターを逆転させる、請求項１６に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項１８】
操舵指令に応じて前記駆動輪の操舵角度を回動制御する操舵手段を更に備える、請求項１３乃至１７のいずれか１項に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項１９】
ジョイスティックが接続され、
前記ジョイスティックを倒すと、前記車椅子用電動ユニットの動力走行オンの指令が発せられ、該ジョイスティックが倒れた方向を操舵角度として前記駆動輪が回動制御されるように前記操舵手段への指令が発せられ、
前記ジョイスティックを元の位置に戻すと、前記車椅子用電動ユニットの動力走行オフの指令が発せられる、請求項１８に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項２０】
前記駆動輪は、枢動支点を中心に上下に枢動可能に取り付けられ、該枢動支点を中心とした該駆動輪の反対側には、サスペンションが設けられている、請求項１乃至１９のいずれか１項に記載の車椅子用電動ユニット。
【請求項２１】
車椅子に取り付けて使用するための車椅子用電動ユニットであって、
電動モーターと、
駆動輪と、
前記電動モーターの回転トルクを伝達するための駆動側ギアと、
受け取った回転トルクを前記駆動輪に伝達するための被駆動側ギアと、
前記駆動側ギア及び前記被駆動側ギアのいずれか一方に相対回転しないように固定され、且つ、軸方向に沿って移動可能な駆動用のキー部材と、
前記駆動用キー部材を前記軸方向に沿って付勢する駆動用スプリングと、
前記駆動側ギア及び前記被駆動側ギアのいずれか他方に形成され、且つ、前記駆動用キー部材が前記駆動用スプリングにより軸方向に移動した位置で該駆動用キー部材と嵌合する駆動用溝部材と、
前記電動モーターに連動して回転するブレーキギアと、
前記ブレーキギア、及び、前記車椅子用電動ユニットのハウジングのいずれか一方に相対回転しないように固定され、且つ、軸方向に沿って移動可能なブレーキ用キー部材と、
前記ブレーキ用キー部材を前記軸方向に沿って付勢するブレーキ用スプリングと、
前記ブレーキギア、及び、前記車椅子用電動ユニットのハウジングのいずれか他方に形成され、且つ、前記ブレーキ用キー部材が前記ブレーキ用スプリングにより軸方向に移動した位置で該ブレーキ用キー部材と嵌合するブレーキ用溝部材と、
前記駆動用キー部材及び前記ブレーキ用キー部材の末端部と当接可能な位置に配置され、回転位置が制御されるウォームホイールと、
を備え、
前記ウォームホイールがニュートラル回転位置にあるとき、前記駆動用キー部材及び前記ブレーキ用キー部材は、該ウォームホイールの板面と当接し、
前記ウォームホイールが前記ニュートラル回転位置から所定角度回転した第１の回転位置では、前記駆動用キー部材の末端部の位置で該ウォームホイールの板面が存在しないため前記駆動用スプリングにより該駆動用キー部材が軸方向に移動して前記駆動用溝部材と嵌合し、前記ブレーキ用キー部材は該ウォームホイールの板面との当接を維持し、
前記ウォームホイールが前記第１の回転位置から更に所定角度回転した第２の回転位置では、前記ブレーキ用キー部材の末端部の位置で該ウォームホイールの板面が存在しないため前記ブレーキ用スプリングにより該ブレーキ用キー部材が軸方向に移動して前記ブレーキ用溝部材と嵌合し、前記駆動用キー部材は該ウォームホイールと当接せず前記駆動用溝部材と嵌合した状態を維持する、車椅子用電動ユニット。
【請求項２２】
請求項１乃至２１のいずれか１項に記載の車椅子用電動ユニットが取り付けられた電動車椅子。
【請求項２３】
前記電動車椅子の両側部内側には、該車椅子の後方から前方に向かう方向に下がるように傾斜する直線状の収容部が各々設けられ、
前記収容部の後端部は開放され、前端部は閉じられており、
前記車椅子用電動ユニットの両側部外側には、突起部が各々設けられており、
前記車椅子用電動ユニットは、前記突起部が前記収容部内に挿入された状態で前記前端部のところで固定されることにより、前記車椅子に取り付けられている、請求項２２に記載の電動車椅子。
【請求項２４】
前記固定手段は、
前記突起部を上方から押さえつけることにより、前記閉前端部と協働して前記車椅子用電動ユニットを固定する、請求項２３に記載の電動車椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子用電動ユニット及びこれを用いた電動車椅子に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車椅子を使用する使用者又は介護者による走行操作に基づいて電動力を補助的に与えることを可能にした動力補助ユニット付き電動車椅子が開発されている。例えば、下記の特許文献１乃至４には、手押し式の介護用車椅子に、直流モーターで駆動される１つの駆動車輪を設置し、手動、電動のいずれでも使用することができる、動力補助ユニット付き電動車椅子が開示されている。
【０００３】
より詳細には、特許文献１に記載された技術では、直流モーター（１３）の出力軸（１８）に電磁ブレーキ（１５）を設け、直流モーターに電流が流れず作動していないときは、出力軸を機械的にロックし、直流モーター（１３）が作動するときは、ロックを解除する。また、直流モーターの出力軸と駆動車輪との間には、レバー操作可能な摩擦板クラッチ（１７）が設けられ、該レバーを握ることによりクラッチが切られて介護者による手押しでの車椅子操作が可能となり、レバーを放すと、クラッチを介して電動モーターと駆動車輪とがつながって電動補助走行が可能となるように構成される。この構成により、介護者が坂道で手押しのみで操作している途中万一手を放してしまっても、駆動車輪とモーター出力軸とがつながると共に、モーター出力軸は電磁ブレーキによりロックされているので、車椅子の暴走を回避することができる。
【０００４】
また、特許文献２に記載された技術では、一般の車椅子を改造することなく補助動力を与えて走行できるようにするため、電動機３５と減速機構Ｂと駆動輪３４とをユニット化して形成した動力補助機Ａを設け、駆動輪３４を地表６９に接触させた状態で動力補助機Ａを車椅子１の下部空間に配置する。動力補助機Ａの取付けとしては、動力補助機Ａが固定されたステーホルダ１８を側枠３に嵌め込んで固定ボルト２１で固定することにより実行される。ステーホルダ１８は、その下縁後方に一体的に屈曲形成されて下枠６に内方から外方に向けて嵌め込まれる半円弧状の保持部１９と、上方前方に一体的に屈曲形成された後枠５に内方から外方に向けて嵌め込まれる保持部２０とを有する。この保持部２０が、内方からねじ込まれた固定ボルト２１により固定されることにより、ステータホルダ１８は側枠３に着脱自在に取付けられることになる。また、動力補助機が存在しても手動操作を妨害しないようにするため、電動モーターが作動して回転するときのみ、モーター出力軸を駆動輪に連結させる遠心クラッチ３８が設けられている。
【０００５】
更に、特許文献３に記載された技術では、動力補助機が存在しても手動操作、特に旋回性を妨害しないようにするため、特許文献２の類似技術に、駆動輪２４を地表に接触させたり、引き離したりするための駆動輪位置規制手段３６が設けられている。この位置規制手段３６は、座席シートの近傍にＬ字状レバー２９を備えており、使用者がＬ字状レバー２９の操作部３３を固定係止部３４から外すと、駆動輪２４が動力補助機２１の自重により地表２５に圧接されて補助動力を利用した走行が可能となる。一方、使用者が操作部３３をもってＬ字状レバー２９を後方へ回動させると、ワイヤ２６を介して動力補助機２１が引き上げられ、駆動輪２４が地表２５から浮き上がる。これにより、旋回時や手動操作においても、動力補助機２１が邪魔になることがなくなる。
【０００６】
更に、特許文献４に記載された技術では、電動式駆動ユニット２２を従来の車椅子に容易に取付けることを可能にするため、図５に示すように、取付け具２７の両端に夫々ホルダー３１を形成する。これらのホルダー３１を下枠フレーム５の先端５ａに各々嵌合し、止め具３２を後枠フレーム３に係合させることにより、電動式駆動ユニット２２を従来の車椅子に固定する。また、この技術は、駆動輪を地表方向に付勢できる、ばね材２８と、駆動輪を地表に接触させたり、引き離したりするように操作できる切り替え手段２９と、を備えている。図４に示すように、切り替え手段２９をＢ方向に切り替えると、駆動輪２３が接地し、補助動力による走行が可能となる。逆に、切り替え手段２９をＡ方向に切り替えると、駆動輪２３が地表から浮き上がり、自力走行又は手動操作が容易となる。
【特許文献１】実用新案公告平５−３６４１９
【特許文献２】特開平１０−１２７７００
【特許文献３】特開平１１−２０６８１９
【特許文献４】特開２０００−１５２９６１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上記特許文献１の技術では、電磁ブレーキ（１５）及び摩擦板クラッチ（１７）を別々の機構として設けているので、ユニットが複雑になる。また、摩擦板クラッチ（１７）の連結、非連結の操作は、機械的に行われているため、摩擦板クラッチ（２４）の制御部を多くの機械的リンク部品（２１、２４、２７、２８、２９、３０、３１）から構成しなければならず、機構を更に複雑にし、補助動力ユニットの着脱を困難にする。これを解決するため、摩擦板クラッチ（１７）の代わりに電磁クラッチを使用することも考えられるが、電磁クラッチの連結又は非連結状態のいずれかでバッテリーを消費することになるので好ましくない。
【０００８】
また、上記特許文献２及び３の技術では、動力補助機の車椅子の取り付け作業は、ステーホルダの側枠への嵌め込みと、固定ボルトを用いた固定と、を要するため、迅速な取り付けが困難である。また、特許文献２の遠心クラッチ３８は、特許文献１のように、電動モーターをブレーキとして利用する機構ではなく、特許文献３の駆動輪位置規制手段３６は、車椅子の操作系とは別のレバー操作部を手動で用いるため、使用者の操作に負担がかかる。
【０００９】
更に、上記特許文献４の技術では、電動式駆動ユニット２２を車椅子に取り付ける際に、一対の間隔を隔てたホルダーに対応する先端５ａを整列させる必要があるため、迅速な取り付けが困難となる。また、切り替え手段２９は、車椅子に座っている人から操作することができず、また、駆動ユニットをブレーキとして利用することも開示されていない。
【００１０】
本発明は、上記事実に鑑みなされたもので、補助電動ユニットにおいて電気的及び機械的に効率的に動作することが可能なブレーキ及びクラッチのより簡単な機構を実現すること、該補助動力ユニットを従来の車椅子に簡単且つ迅速に取り付けること、並びに、該補助ユニットを取り付けた車椅子において、使用者に負担の少ない操作系を提供することをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、本発明の第１の態様に係る車椅子用電動ユニットは、電動モーターと、駆動輪と、該電動モーターの回転トルクを伝達するための駆動側部材と、受け取った回転トルクを駆動輪に伝達するための被駆動側部材と、駆動側部材及び被駆動側部材のいずれか一方に相対回転しないように固定され、且つ、軸方向に沿って移動可能な第１の動力連結手段と、駆動側部材及び被駆動側部材のいずれか他方に形成され、且つ、第１の動力連結手段と嵌合可能な第２の動力連結手段と、第１の動力連結手段を軸方向に沿って付勢する第１の付勢手段と、回転位置が制御される回転部材と、を備え、該回転部材は、該回転部材の回転位置に応じて、第１の動力連結手段の端部が該回転部材と当接した状態、及び、該当接状態が解除されて該第１の動力連結手段が第１の付勢手段により軸方向に沿って移動した状態と、が切り替えられるように形成され、第１の動力連結手段は、当接状態及び移動状態のいずれかで第２の動力連結手段と嵌合するように構成したものである。
【００１２】
上記本発明の好ましい第２の態様は、上記第１の態様の構成において、電動モーターに連動して回転するブレーキ部材と、ブレーキ部材、及び、車椅子用電動ユニットのハウジングのいずれか一方に相対回転しないように固定され、且つ、軸方向に沿って移動可能な第１のブレーキ連結手段と、ブレーキ部材、及び、車椅子用電動ユニットのハウジングのいずれか他方に形成され、且つ、第１のブレーキ連結手段と嵌合可能な第２のブレーキ連結手段と、第１のブレーキ連結手段を軸方向に沿って付勢する第２の付勢手段と、を更に備え、該回転部材は、更に、該回転部材の回転位置に応じて、第１のブレーキ連結手段の端部が該回転部材と当接した状態、及び、該当接状態が解除されて該第１のブレーキ連結手段が第２の付勢手段により軸方向に沿って移動した状態と、が切り替えられるように形成され、第１のブレーキ連結手段は、当接状態及び移動状態のいずれかで第２のブレーキ連結手段と嵌合する。
【００１３】
上記本発明の更に好ましい第３の態様は、上記第２の態様の構成において、回転部材がニュートラル回転位置にあるとき、第１の動力連結手段は、第２の動力連結手段と切り離され、第１のブレーキ連結手段は第２のブレーキ連結手段と切り離され、回転部材がニュートラル回転位置から所定角度回転した第１の回転位置では、第１の動力連結手段が第２の動力連結手段と嵌合し、第１のブレーキ連結手段は第２のブレーキ連結手段から切り離された状態を維持し、回転部材が第１の回転位置から更に回転した第２の回転位置では、第１の動力連結手段が第２の動力連結手段と嵌合した状態を維持すると共に、第１のブレーキ連結手段は第２のブレーキ連結手段と嵌合する。  
【００１４】
本発明の具体的態様に係る車椅子用電動ユニットは、電動モーターと、駆動輪と、電動モーターの回転トルクを伝達するための駆動側ギアと、受け取った回転トルクを駆動輪に伝達するための被駆動側ギアと、駆動側ギア及び被駆動側ギアのいずれか一方に相対回転しないように固定され、且つ、軸方向に沿って移動可能な駆動用のキー部材と、駆動用キー部材を軸方向に沿って付勢する駆動用スプリングと、駆動側ギア及び被駆動側ギアのいずれか他方に形成され、且つ、駆動用キー部材が駆動用スプリングにより軸方向に移動した位置で該駆動用キー部材と嵌合する駆動用溝部材と、電動モーターに連動して回転するブレーキギアと、ブレーキギア、及び、車椅子用電動ユニットのハウジングのいずれか一方に相対回転しないように固定され、且つ、軸方向に沿って移動可能なブレーキ用キー部材と、ブレーキ用キー部材を軸方向に沿って付勢するブレーキ用スプリングと、ブレーキギア、及び、車椅子用電動ユニットのハウジングのいずれか他方に形成され、且つ、ブレーキ用キー部材がブレーキ用スプリングにより軸方向に移動した位置で該ブレーキ用キー部材と嵌合するブレーキ用溝部材と、駆動用キー部材及びブレーキ用キー部材の末端部と当接可能な位置に配置され、回転位置が制御されるウォームホイールと、を備え、ウォームホイールがニュートラル回転位置にあるとき、駆動用キー部材及びブレーキ用キー部材は、該ウォームホイールの板面と当接し、ウォームホイールがニュートラル回転位置から所定角度回転した第１の回転位置では、駆動用キー部材の末端部の位置で該ウォームホイールの板面が存在しないため駆動用スプリングにより該駆動用キー部材が軸方向に移動して駆動用溝部材と嵌合し、ブレーキ用キー部材は該ウォームホイールの板面との当接を維持し、ウォームホイールが第１の回転位置から更に所定角度回転した第２の回転位置では、ブレーキ用キー部材の末端部の位置で該ウォームホイールの板面が存在しないためブレーキ用スプリングにより該ブレーキ用キー部材が軸方向に移動してブレーキ用溝部材と嵌合し、駆動用キー部材は該ウォームホイールと当接せず駆動用溝部材と嵌合した状態を維持する。
【００１５】
上記各態様の車椅子用電動ユニットが取り付けられた電動車椅子も提供される。好ましい態様の電動車椅子は、その両側部内側には、該車椅子の後方から前方に向かう方向に下がるように傾斜する直線状の収容部が各々設けられ、該収容部の後端部は開放され、前端部は閉じられており、車椅子用電動ユニットの両側部外側には、突起部が各々設けられており、該車椅子用電動ユニットは、突起部が収容部内に挿入された状態で前端部のところで固定されることにより、車椅子に取り付けられる。好ましくは、固定手段は、突起部を上方から押さえつけることにより、閉前端部と協働して車椅子用電動ユニットを固定する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る車椅子用電動ユニットによれば、回転部材を設け、該回転部材の回転位置に応じて、電動モーターと駆動輪とを連結又は非連結するクラッチ機構を構成するようにしたので、機械的に簡素化を図ると共に、連結及び非連結のいずれの状態においても電源を使用せず、電気的及び機械的に効率的に動作することを可能とした。
【００１７】
更に本発明に係る車椅子用電動ユニットによれば、回転部材の回転位置に応じてブレーキ機構も制御できるようにしたので、クラッチ機構及びブレーキ機構を統合化することが可能となった。これにより、更なる機構の簡素化を図ると共に、車椅子に着脱可能な電動ユニットを容易に実現することができる。更には、クラッチ機構及びブレーキ機構の制御も回転部材の一連の回転動作として簡単に可能となるので、自力走行及び電動走行の切り替えを迅速に行うことができ、よって、使用者に負担の少ない操作系を提供することができる。
【００１８】
本発明に係る電動車椅子によれば、該車椅子の両側部内側に、該車椅子の後方から前方に向かう方向に下がるように傾斜する直線状の収容部が各々設けられ、該収容部に車椅子用電動ユニットの突起部が挿入された状態で収容部の前端部のところで固定されることにより、車椅子に取り付けられるようにしたので、車椅子への電動ユニットの迅速な着脱を実現することができる。また、取り付け機構を簡単にしたので、任意の車椅子フレームへの着脱が可能となる。
【実施例】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
図１（ａ）、（ｂ）には、本発明の実施例に係る車椅子用電動ユニット１の主要部（駆動部）が示されている。この電動ユニット１は、該ユニットの各検出要素からの信号に応じて各制御要素を管理・制御するためのコントローラ２と、１つの駆動輪（タイヤ）８と、該駆動輪８を回転駆動させるための電動モーター１０と、を備える。コントローラ２は、例えば１６ビットマイクロコンピュータ等で実現され、電動モーター１０等の制御要素は、コントローラ２からの指令に応じて回転速度の調整、停止、電気的短絡及び逆回転等を実行することができる。
【００２０】
特に図１（ａ）を参照して明らかなように、電動モーター１０の出力シャフト１２の先端には、シャフトギア１４が形成され、第１の減速ギア１６が該シャフトギア１４と噛み合うように配置されている。駆動輪８の内周面には、内歯車２０が全周に亘ってねじ止めされ、第２の減速ギア１８が該内歯車２０と噛み合うように配置されている。第１の減速ギア１６と第２の減速ギア１８とは対面している。図の例では、第２の減速ギア１８が第１の減速ギア１６の凹部内に部分的に入り込んでいる状態となっており、両ギアは互いに噛み合っていない。
【００２１】
第２の減速ギア１８の軸上駆動側部には、駆動用キー部材２２が設けられている。詳細が後述されるように、該駆動用キー部材２２は、ギア１８に対して相対回転しないように固定されているが、軸方向には摺動可能となっている。更に、駆動用キー部材２２は、第２の減速ギア１８内に埋め込まれた駆動用スプリング２４により図の右側即ち、第１の減速ギア１６に向かって軸方向に付勢されている。
【００２２】
また、駆動用キー部材２２と対面する第１の減速ギア１６には、該駆動用キー部材２２が嵌合可能な駆動用溝部材２６が形成されている。この駆動用キー部材２２からはピン２１が延在しており、該ピン２１は第１の減速ギア１６の軸ボア（図示せず）を貫通し、更に第１の減速ギア１６の外部へと延長されている。このピン２１は駆動用キー部材２２に固定されており、該駆動用キー部材２２と共に軸方向に摺動可能である。
【００２３】
ピン２１の先端近傍には、回転部材としてウォームホイール３８が配置されている。図１（ａ）の例では、ピン２１の先端部は、ウォームホイール３８の板面に当接している。この当接により、ピン２１は、駆動用スプリング２４の付勢により完全に軸方向に移動した状態にはならず、駆動用スプリング２４は圧縮され、駆動用キー部材２２は、駆動用溝部材２６に嵌合しないで離れた状態を維持している。即ち、図１（ａ）に示す状態では、第１の減速ギア１６及び第２の減速ギア１８は連動せず、電動モーター１０の回転トルクは、駆動輪８には伝達されない。
【００２４】
電動モーター１０のシャフトギア１４には、更にブレーキギア２８が噛み合わされている。該ブレーキギア２８には、電動ユニット１のハウジングに対して固定されたブレーキ固定部３２が対面されている。
【００２５】
ブレーキギア２８の軸上部には、ブレーキ用キー部材３０が設けられている。詳細が後述されるように、該ブレーキ用キー部材３０は、ブレーキギア２８に対して相対回転しないように固定されているが、軸方向には摺動可能となっている。更に、ブレーキ用キー部材３０は、ブレーキギア２８内に埋め込まれたスプリング３４により図の右側即ち、ブレーキ固定部３２に向かって軸方向に付勢されている。
【００２６】
また、ブレーキ用キー部材３０と対面するブレーキ固定部３２には、ブレーキ用キー部材３０が嵌合可能なブレーキ用溝部材３３が形成されている。更に、このブレーキ用キー部材３０からはピン３６が延在しており、該ピン３６はブレーキ固定部３２の中央ボア（図示せず）を貫通し、更にブレーキ固定部３２の外部へと延長されている。このピン３６はブレーキ用キー部材３０に固定されており、該ブレーキ用キー部材３０と共に軸方向に摺動可能である。
【００２７】
ピン３６の先端近傍にも、回転部材として上記ウォームホイール３８が位置している。図１（ａ）の例では、ピン３６の先端部は、ウォームホイール３８の板面に当接している。この当接により、ピン３６は、スプリング３４の付勢により完全に軸方向に移動した状態にはならず、スプリング３４は圧縮され、ブレーキ用キー部材３０は、ブレーキ用溝部材３３に嵌合しないで離れた状態を維持している。即ち、図１（ａ）に示す状態では、ブレーキギア３０は、電動ユニットのハウジングに固定されておらず、電動モーター１０の出力シャフト１２は、自在に回転可能となる。
【００２８】
上述のクラッチ及びブレーキに関する２つのキー及び溝は、事実上同じ機構を用いて構成することができる。この機構を図６（ａ），（ｂ）を用いて詳細に説明する。
図６（ａ）を参照すると理解できるように、駆動用及びブレーキ用のギア（１８，２８）の軸部からシリンダー部９０が軸方向に延在する。このシリンダー部９０には、図示しないピストンが往復移動可能に挿入されており、該ピストンからは、シリンダー部９０の両側面に形成された摺動溝９２を通って駆動用及びブレーキ用のキー部材（２２，３０）が径方向に延在し、ピン（２１，３６）が軸方向に延在する。駆動用及びブレーキ用のキー部材（２２，３０）が対向する摺動溝９２から突出し、該キー部材の幅が摺動溝の長さよりも短いため、該キー部材がギアに対して相対回転することなく軸方向に摺動可能となることが理解できる。ピストンは、駆動用及びブレーキ用のスプリング（２４，３４）により図の右方向に付勢されているが、ピン（２１，３６）がＣの位置でウォームホイールに当接している場合、該キー部材は、摺動溝９２の左端に留まる。当接が解除されると、キー部材はスプリングの力により押されて右方向に移動する。このとき、図６（ｂ）上図に示すように、通常では、キー部材（２２，３０）と溝部材（２６，３３）の溝とが整列していない可能性が大きいので、この場合、直ちにキー部材が摺動溝９２の右端までは移動しない。しかし、キー部材又は溝部材のいずれかは、電動モーターと連動しており、Ｐ方向に相対回転しているので、図６（ｂ）下図に示すように、両者が整列した時点でキー部材は溝部材の溝に直ちに嵌合し、ピンはＤの位置にまで移動する。かくして、駆動用及びブレーキ用のギア（１８，２８）と、図１に示す相手側ギア及びブレーキ固定部（１６，３２）との機械的連結が達成される。
【００２９】
次に、図１（ｂ）を用いて、ウォームホイール３８の構成を詳細に説明する。
ウォームホイール３８は、図示の例のように、回転軸３９の回りに少なくとも部分回転可能なホイールギアとして構成され、外側周囲にギア歯４５が形成された扇形の主面部４２と、該主面部４２よりも小さい半径で該主面部から突出したエンコーダ用ギア部４３と、に区分化される。エンコーダ用ギア部４３の径方向の内側部分は、板面が存在しない切り欠き部４１が形成されている。また、主面部４２には、その板面を一部切り抜いて形成されたスリット部４０と、が形成される。主面部４２のギア歯４５には、ホイール用モーター５２の出力軸に接続されたウォームギア５０が噛み合わされ、コントローラ２によるモーター５２の回転制御により、ウォームホイール３８の回転位置が調整される。スリット部４０及び切り欠き部４１は、中心軸３９から少なくとも同じ半径範囲のところに空隙を形成したものである。スリット部４０の一方の端部には、傾斜部４４が設けられる。同様に、主面部３８から切り欠き部４１に至る端部にも、傾斜部４６が設けられる。傾斜部４４、４６は、ウォームホイール３８の下方向の回転（矢印Ｂ）で主面部の板面から所定の傾斜角でユニット外方（図の紙面から読者側）に突出する。また、エンコーダ用ギア部４３のギア歯４７には、位置センサー（図示せず）が直結されたセンサーギア４８が噛み合わされ、コントローラ２により、ウォームホイール３８の回転角が監視、管理されている。
【００３０】
図１（ｂ）のウォームホイール３８の回転位置は、図１（ａ）と同じ回転位置、即ち、ピン２１及びピン３６が主面部４２の板面に当接した位置（ニュートラル位置）として示されている。ウォームホイール３８が上方向（矢印Ａ）にニュートラル位置から所定角度（例えば、＋２８度）回転すると、スリット部４０がピン２１の先端位置に至り、よって当接が解除されて、ピン２１がスプリングにより軸方向に移動可能となる（図６（ａ）の位置Ｃから位置Ｄへの移動）。一方、ピン３６は、この回転位置では、まだ主面部４２の板面に当接している。
【００３１】
更にウォームホイール３８が上方向（矢印Ａ）に所定角度（例えば、＋２８度）回転すると（回転位置５６度）、切り欠き部４１がピン３６の先端位置に至り、よって当接が解除されて、ピン３６がスプリングにより軸方向に移動可能となる（図６（ａ）の位置Ｃから位置Ｄへの移動）。一方、ピン２１は、この回転位置でも、スリット部４０内に位置しているため、軸方向に移動した状態を維持する。
【００３２】
逆に、ウォームホイール３８が回転位置＋５６度から下方向（矢印Ｂ）に回転すると、最初に、ピン３６が傾斜部４６と当接し、次第に軸方向に押されて、主面部との当接に至る。次に、ピン２１が傾斜部４４と当接し、次第に軸方向に押されて、主面部との当接に至り、両方のピンが当接したニュートラル位置に戻る。
【００３３】
電動ユニット１の駆動輪８の操舵角を制御する機構が図１（ｂ）及び図２（ａ）に示されている。この機構は、駆動部のユニット５全体を鉛直軸５５の回りに回転させるもので、コントローラ２により制御可能な操舵角制御モーター６２と、減速ギア６４、６６（図１（ｂ））と、ギア５８と、該ギア５８と噛み合って鉛直軸５５を中心としたシャフト５４の回りに回転可能な扇形ギア５６と、を備える。扇形ギア５６には、位置センサー（図示せず）が直結されたセンサーギア６０が噛み合わされ、コントローラ２により、操舵角が監視、管理されている。
【００３４】
図２（ｂ）には、図１（ａ）の反対側から見た電動ユニット１が示されている。電動モーター１０がモーターハウジング６８により覆われている。
図３には、電動ユニット１を取り付ける前の車椅子６が示されている。車椅子６は、左右後輪７０、７０と、座席８０と、左右前輪８２、８２と、介護者用ハンドル８４、８４と、を備える。
【００３５】
座席８０の肘掛部には、ジョイスティック７２が取り付けられ、介護者用ハンドル８４には、介護者用スイッチ７４が取り付けられている。ジョイスティック７２及び介護者用スイッチ７４はコントローラ２（図１）に接続される。ジョイスティック７２は、使用者（座席に座っている人）が電動ユニット１の走行を自分で制御操作するためのもので、スティックを倒すと、コントローラ２は、電動ユニット１を作動させ（電動走行モード）、倒した方向に駆動輪８を操舵させる。なお、使用者のための電動ユニット１の電源のオンオフの切り替えスイッチも設けられている。この切り替えスイッチを、ジョイスティック７２が兼用することもできる。介護者用スイッチ７４は、介護者が自走モードの電動車椅子から、介護者による手動運転用の車椅子へと切り替えるためのものである。更に、上り坂道等で介護者の力に電動ユニット１の電動力を追加するため電動アシストモードに切り替えるようにしてもよい。
【００３６】
車椅子６の後方下部には、左右一対の水平フレーム７６、７６と、垂直フレーム７８、７８が延在している。
次に、図４（ａ）、（ｂ）を参照して電動ユニット１を車椅子６に取り付ける態様を説明する。
【００３７】
図４（ｂ）には、電動ユニット１を載せた支持台３が示されている。支持台３は支持ボディ１２０を有し、該支持ボディ１２０の前面中央側部には、支持ブロック１２５がねじ止めされている。支持ブロック１２５には、枢動軸１２６が設けられており、該枢動軸１２６を中心にして枢動可能に、一対の支持アーム１２８、１２８が取り付けられている。支持アーム１２８、１２８の一方の端部側にはバッテリー取り付け部１４２が固定され、該バッテリー取り付け部１４２の上方には、電動ユニット１用のバッテリー１４０が装着され、バッテリー取り付け部１４２の下方には、電動ユニット１がねじ止めされている。即ち、電動ユニット１は、支持ボディ１２０に対して枢動軸１２６を中心にして枢動可能に取り付けられている。支持アーム１２８、１２８の他方の端部には、該アームの側部から該アームの間へと内側に延在する一対のステム１３０、１３０が固定されている。支持ボディ１２０の下部中央に設けられた支柱台１４０からスプリング支柱１３２が直立し、該スプリング支柱１３２の上側端部は、一対のステム１３０、１３０の間に隣接して配置されている。スプリング支柱１３２には、スプリング１３６が挿嵌されている。スプリング１３６の上端は、スプリング支柱１３２に摺動可能に挿嵌されたリング１３４に当接し、スプリング１３６の下端は、スプリング支柱１３２が貫通するところのスプリングステイ１３８に当接している。スプリング１３６は、ステム１３０により押されたリング１３４と、スプリングステイ１３８との間で、圧縮されている。
【００３８】
また、支持ボディ１２０の両側部には、各々、２つの突起部１２２、１２４が上下に並んで取り付けられている。
図４（ａ）には、電動ユニット１が取り付けられた支持台３を車椅子６に取り付けるための、左右一対の取り付け金具１００、１００が示されている。取り付け金具１００は、側板部１０１と、該側板部１０１から突出する延長部１０３と、を備える。側板部１０１には、水平フレームバンド部材１１２を取り付けるためのボルト１１６用の孔１１３、１１３が形成されている。延長部１０３には、垂直フレームバンド部材１１４を取り付けるためのボルト１１６用の孔１１５、１１５が形成されている。水平フレームバンド部材１１２と側板部１０１の外側面との間で車椅子６の水平フレーム７６、７６を挟持し、更に、垂直フレームバンド部材１１４と延長部１０３の外側面との間で車椅子６の垂直フレーム７８、７８を挟持し、夫々の孔１１３、１１５へとボルト１１６を締め付けることにより、取り付け金具１００、１００を車椅子６のフレームに簡単に取り付けることができる。
【００３９】
側板部１０１の車椅子側部内方側には、該車椅子の後方から前方に向かう方向Ｆに向かって下がるように傾斜する直線状の収容部１０２、１０４が各々設けられている。これらの収容部１０２、１０４の後端部は開放され、前端部は閉じられている。更に、収容部１０２、１０４に隣接して固定用ハンドル部１０６が枢動軸１０８を中心に枢動可能に取り付けられている。また、固定用ハンドル部１０６には、ラッチ用突起部１１０が形成されている。
【００４０】
電動ユニット１を車椅子６に取り付ける際には、電動ユニット１を支持台３に取り付けた状態で持ち上げ、支持ボディ１２０の両側部に形成された２つの突起部１２２、１２４を、車椅子に固定された取り付け金具１００、１００の夫々の収容部１０２、１０４の開放後端部から、各々挿入する。電動ユニット１は自重により下方に移動するので、突起部１２２、１２４は収容部１０２、１０４内を摺動し、最終的に収容部１０２、１０４の閉前端部で停止する。この状態で、固定用ハンドル部１０６をＬ方向に枢動させ、ラッチ用突起部１１０と、収容部１０２の閉前端部との間に突起部１２２を挟み込むことにより、ユニット全体を固定する。
【００４１】
以上のように、予め取り付け金具１００、１００を車椅子６に固定しておきさえすれば、突起部を収容部に挿入するだけで電動ユニット１はその固定位置まで自動的に移動するので、きわめて容易に電動ユニット１を車椅子６に取り付けることができる。
【００４２】
図５（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）には、電動ユニット１を支持台３及び取り付け金具１００を介して車椅子６に取り付けた状態の側面図、頂面図、及び、後面図が各々示されている。
【００４３】
図５の各図で示された参照番号を、図３及び図４のものと対比させて参照することにより、電動ユニット１が車椅子６に如何に取り付けられ、機能するかが理解されよう。例えば、サスペンション機能を説明すると、以下のようになる。即ち、駆動輪８が凹んだ地面上を転がる等、駆動輪８が枢動軸１２６を中心にして下方向に移動するとき、圧縮されていたスプリング１３６の復帰力がリング１３４、ステム１３０を介して枢動軸１２６を中心にアーム１２８を上方向へと持ち上げるので、枢動軸１２６の反対側にある電動ユニット１を下方向へと枢動させ、よって駆動輪８は接地した状態を維持する。逆に、駆動輪８が隆起した地面上を転がる等、駆動輪８が枢動軸１２６を中心にして上方向に移動するとき、アーム１２８は、枢動軸１２６を中心にして下方向に移動するが、その衝撃は、スプリング１３６により直ちに吸収される。このように電動ユニット１にサスペンション機構を提供したので、起伏の多い地面を走行するときでも、安定した滑らかな走行が可能となる。
【００４４】
なお、図５（ｂ）、（ｃ）では、図４（ｂ）に示す支持ボディ１２０が、カバーを取り外された状態で示されている。即ち、これらの図では、支持ボディの内部は、中央ボディ１４４と、該中央ボディの頂部にボルト１５０で取り付けられた左右一対の上側支持部１４６と、該中央ボディの底部にボルト１５０で取り付けられた左右一対の下側支持部１４８と、を備えて示されている。また、上側支持部１４６の外側端部には、突起部１２２が設けられ、下側支持部１４８の外側端部には、突起部１２４が設けられている。ボルト１５０を取り付ける位置を、調節可能に構成する（例えば、スリット孔又は複数のボルト孔を設ける）ことにより、支持ボディ１２０の横幅を調整可能にしてもよい。これにより、フレーム間距離が所定範囲にある任意種類の車椅子に電動ユニット１を取り付けることが可能となる。
【００４５】
次に、本発明の実施例に係る電動ユニット１の一例としての走行制御の流れを図７のフローチャートを用いて説明する。
図７に示されるように、初期設定として、ウォームホイール３８がニュートラル位置（回転位置０度；図１（ａ）、（ｂ）参照）に設定されている（ステップ２００）。この状態では、電動モーター１０の出力シャフトが駆動輪８に連結されておらず、ブレーキもかけられていないため、使用者が自力で走行するか、介護者が車椅子を電動力無しで自在に操作することができる。
【００４６】
次に、電動ユニット１の電源がオンになっているか否かを判定し（ステップ２０２）、オンになるまで待機する。電源がオンになった場合（ステップ２０２肯定判定）、ウォームホイール３８を上方向（矢印Ａ）に回転させる（ステップ２０４）。このとき、電動モーター１０にも電力が供給される。
【００４７】
ステップ２０４のウォームホイールの上方向の回転において、ウォームホイール３８が２８度回転したとき、ピン２１の位置にウォームホイール３８のスリット部４０がくるため当接が解除され、ピン２１及び駆動用キー部材２２が駆動用スプリング２４により押され、軸方向に沿って移動する。このとき、上述したように、駆動用キー部材２２が駆動用溝部材２６に嵌合するので、電動モーター１０の出力シャフト１２が、第１の減速ギア１６、第２の減速ギア１８及び内歯車２０を介して、駆動輪８と連結する。この一連の動きは電源投入時に瞬時に行われるクラッチの動作となる。
【００４８】
ステップ２０４では、ウォームホイールの上方向の回転が更に続行される。ウォームホイール３８が更に２８度回転したとき（回転位置５６度）、ピン３６の位置にウォームホイール３８の切り欠き部４１がくるため当接が解除され、ピン３６及びブレーキ用キー部材３０がスプリング３４により押され、軸方向に沿って移動する。このとき、上述したように、ブレーキ用キー部材３０がブレーキ用溝部材３３に嵌合するので、電動モーター１０の出力シャフトに連動するブレーキギア２８がギアハウジングに固定されたブレーキ固定部３２に連結される。これにより、電動モーター１０から駆動輪８まで、ブレーキ用キー部材３０とギアハウジングとによりロックされ、ブレーキがかかった状態となる。
【００４９】
次に、ジョイスティック７２（図３）により走行指令されたか否かが判定される（ステップ２０６）。ジョイスティック７２が使用者により倒されて、走行指令が発せられると、ウォームホイール３８は、回転位置５６度から下方向に（矢印Ｂ）、２８度回転される（ステップ２０８）。これにより、上述したようにピン３６とブレーキ用溝部材３３との嵌合が外れるので、ブレーキが解除され、電動モーターと駆動輪とが連結されたクラッチ状態のみとなる。このクラッチ状態で、ジョイスティック７２が倒れた方向を操舵方向とみなして、操舵機構（５４、５６、５８、６２、６４、６６）が駆動輪を操舵方向に操舵する（ステップ２１０）。かくして、モーター駆動によって、指定された操舵方向に車椅子が動き出す（ステップ２１２）。この電動ユニット１による走行は、ジョイスティック７２が放されるまで継続される（ステップ２１４否定判定のループ）。
【００５０】
ジョイスティック７２が放されてその中立位置に戻されると（ステップ２１４肯定判定）、車椅子６の車速を図示しない車速センサーで検出し（ステップ２１６）、車椅子の速度をゼロにするためのブレーキ動作が実行される（ステップ２１８）。例えば、電動モーター１０に流れる電流値を除々にゼロにする。電流がゼロになった時点で車椅子の車速がほぼゼロにならない場合には、電動モーター１０を電気的に短絡し、電動モーターによるブレーキをかける。なお、電気的短絡は、一定速度でブレーキがかかるようにパルス的に実行される。なお、電動モーター１０を発電機として利用し、バッテリーを１４０（図４（ｂ））を充電させるようにしてもよい。
【００５１】
次に、車椅子６が停止したか否かを判定する（ステップ２２０）。これは、車速センサーにより検出された車椅子６の速度がほぼゼロ（閾値以下の速度）になったか否かで判断する。ステップ２１８の電気短絡によるブレーキ作動でも車椅子が停止しない場合（ステップ２２０否定判定）、電動モーター１０に逆電流を流して逆転させる（ステップ２２２）。この逆転は車速がほぼゼロになるまで実行される。なお、逆電流は、一定速度でブレーキがかかるようにパルス的に実行される。このような状況は、例えば下り坂等で走行する場合などに起こり得る。このような場合に備えて、下り坂か否かを検出するための傾斜センサーを設け、下り坂の場合には、直ちにステップ２２２のブレーキ動作を実行してもよい。
【００５２】
車椅子６が停止したとき（ステップ２２０肯定判定）、ウォームホイール３８を更に２８度回転し（回転位置５６度）、ブレーキをかける。ステップ２１８乃至２２４の一連のブレーキ動作を行うことにより、電磁ブレーキ等を使用しなくても、自然で安全なブレーキをかけることが可能となる。機械的ブレーキの完了後、再びステップ２０６に戻って同様の処理を繰り返す。
【００５３】
なお、コントローラ２は、上記制御の実行中においても、電動ユニット１の電源オンオフ、並びに、介護者者用スイッチ７４の切り替えを監視し、指令の変更を検出した場合、割り込み制御する。
【００５４】
以上が本発明の実施例であるが、本発明は、上記例にのみ限定されるものではなく添付した請求の範囲において任意に変更可能である。
例えば、図１（ａ）、（ｂ）のキー溝構成では、ピンとウォームホイールとの当接が解除されてキーが移動した場合に、キーと溝とが嵌合したが、ウォームホイール３８の回転位置に応じた上述のクラッチ及びブレーキ作動が実行できる限り、ピンとウォームホイールとが当接した場合に、キーと溝とが嵌合するようにしてもよい。また、キー及び溝のいずれを、モーター駆動側ギアに、被駆動側ギアに配置するかは、任意好適に変更可能である。更には、ウォームホイール３８の回転位置に応じた上述のクラッチ及びブレーキ作動が実行できる限り、ウォームホイール３８の形状等も任意好適に変更可能である。
【００５５】
また、ウォームホイール３８は２８度の所定角度ごとに限定されず、任意に変更可能である。この所定角度は、ピンの当接及び当接解除が迅速かつ的確に行われる範囲で定められるのが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】図１は、本発明の実施例に係る、車椅子用電動ユニットの主要部の図であって、（ａ）は、内部構成を示すため一部破断した前面図、（ｂ）は、内部構成を示すため一部破断した側面図である。
【図２】図２は、本発明の実施例に係る、車椅子用電動ユニットの主要部の図であって、（ａ）は、内部構成を示すため一部破断した頂面図、（ｂ）は、モーター側から眺めたユニット主要部外観の側面図である。
【図３】図３は、本発明の実施例に係る車椅子用電動ユニットが取り付けられる前の車椅子の斜視図である。
【図４】図４（ａ）は、本発明の実施例に係る車椅子用電動ユニットを、支持台を介して車椅子に取り付けるための取り付け金具の斜視図である。  図４（ｂ）は、支持台に取り付けられた状態の車椅子用電動ユニットの斜視図である。
【図５】図５は、本発明の実施例に係る車椅子用電動ユニットを車椅子に取り付けた状態を示す図であって、（ａ）は、車椅子に取り付けられた電動ユニットの側面図、（ｂ）は、該電動ユニット（駆動部）を載せた支持台の頂面図、（ｃ）は、該支持台の後面図である。
【図６】図６は、本発明の実施例に係る車椅子用電動ユニットで用いられるキー溝構成を説明するための図であり、（ａ）はキー構成の側面図、（ｂ）は、キーが溝に嵌合するときの状態を示す。
【図７】図７は、本発明の実施例に係る車椅子用電動ユニットの作動の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１    車椅子用電動ユニット
２    コントローラ
３    電動ユニット用の支持台
６    車椅子
８    駆動輪
１０    電動モーター
２１    ピン
２２    駆動用キー部材
２４    駆動用スプリング
２６    駆動用溝部材
２８    ブレーキギア
３０    ブレーキ用キー部材
３２    ブレーキ固定部
３３    ブレーキ用溝部材
３４    スプリング
３６    ピン
３８    ウォームホイール
１００    取り付け金具
【図１】
2006141646.tif 000003
【図２】
2006141646.tif 000004
【図３】
2006141646.tif 000005
【図４】
2006141646.tif 000006
【図５】
2006141646.tif 000007
【図６】
2006141646.tif 000008
【図７】
2006141646.tif 000009