(57)【要約】【課題】温度分布の測定によらず、侵入者を正確に検出することができる自律走行監視装置を提供することを目的としている。【解決手段】障害物情報記憶手段２２は走行経路を予備走行した時に障害物までの距離を走行位置と関連付けて記憶し、障害物距離比較手段２３は、走行時に障害物情報記憶手段２２に記憶された距離と障害物距離検知手段２１が検知する距離との差が所定値より大きい場合に注意信号を出力し、障害物距離比較手段２３が注意信号を出力すると駆動輪１１ａを停止させて人感手段２４を作動させて人の存在を検出するので、温度分布の測定によらず、侵入者を正確に検出することができる。【選択図】図１
2006004252.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視装置の本体と、制御手段と、本体を所定の走行経路に沿って移動走行させる走行手段と、走行中の位置を認識する走行位置認識手段と、障害物までの距離を検知する障害物距離検知手段と、前記走行経路を予め走行した時に障害物までの距離を走行位置と関連付けて記憶する障害物情報記憶手段と、前記障害物情報記憶手段に記憶された距離と前記障害物距離検知手段が検知する距離との差が所定値より大きい場合に注意信号を出力する障害物距離比較手段と、人の存在を検出する人感手段とを有し、前記制御手段は、前記障害物距離比較手段が注意信号を出力すると前記走行手段を停止させて前記人感手段を作動させる自律走行監視装置。
【請求項２】
制御手段は、障害物距離比較手段が注意信号を出力した場所で走行手段を制御して回動走行と停止を繰り返して本体を１周させ、人感手段は走行手段の停止中に作動して人の存在を検出する請求項１に記載の自律走行監視装置。
【請求項３】
人感手段が人の存在を検出しない場合に、障害物情報記憶手段の記憶内容を更新する更新手段を備えた請求項１または２に記載の自律走行監視装置。
【請求項４】
障害物距離比較手段が注意信号を出力した時に走行位置認識手段の認識位置を記憶する注意位置記憶手段を備え、次回の走行時に走行手段は前記注意位置記憶手段に記憶された位置で停止し、人感手段を作動させる請求項１または２に記載の自律走行監視装置。
【請求項５】
走行手段が注意位置記憶手段に記憶された位置で停止し、人感手段を作動させた時に人の存在を検出しないと、前記注意位置記憶手段に記憶された位置を消去する請求項４に記載の自律走行監視装置。
【請求項６】
人感手段が人の存在を検出すると異常を報知する異常報知手段を備えた請求項１〜５のいずれか１項に記載の自律走行監視装置。
【請求項７】
人感手段が人の存在を検出すると画像を撮影する撮影手段を備えた請求項１〜６のいずれか１項に記載の自律走行監視装置。
【請求項８】
走行位置認識手段は走行方向を検知する走行方向検知手段と、走行した距離を検知する走行距離検知手段を備え、前記走行方向検知手段および前記走行距離検知手段の検知内容から走行中の位置を認識する請求項１〜７のいずれか１項に記載の自律走行監視装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の自律走行監視装置の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の経路を自律走行しながら不審者の侵入を検出する自律走行監視装置およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、オフィスや家庭などのセキュリティに用いる監視装置は、一般に壁や天井などに赤外線による人感センサや監視カメラを固定設置し、異常を検知するものであった。しかし、これらの固定設置型の人感センサや監視カメラは一定の検知エリアを有しているため、死角のないように複数設置する必要があるという問題があった。この問題を解決するために警備対象を所定の経路で自律走行移動しながら不審者の侵入などの異常事態を検知し、警報を出力する移動型警備用ロボットを用いた警備方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図５は特許文献１に記載された従来の移動型警備用ロボットの構成を示す。図に示すように、移動型警備用ロボットは、各種センサを有する環境認識用センサ部１および移動距離検出センサ２の情報と、記憶部３で記憶している経路地図とによりロボットの位置を認識し、主制御部４の指令により移動機構制御部５が移動制御部６、機構駆動部７、移動部８を制御して移動、停止を行う。警備用センサ部９は、サーモパイルからなる検知素子１０を備え、検知素子１０が周囲の温度分布を測定する。警備巡回以前に所定経路で予備巡回させた時の検知素子１０の最大値と最小値から警報基準を決定し、警備巡回時の検知素子１０の出力を警報基準と比較し異常を判定している。
【特許文献１】特開平５−１５９１８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の構成では、検知素子１０が周囲の温度分布を測定し、予備巡回の時の最大値と最小値から得られる警報基準をもとに異常を判定しているため、気温の変動により誤判定をする場合があり、定期的に予備巡回を行う必要があった。また、予備巡回をした際に経路上に高温の発熱部などがあると、その温度で警報基準が決定されるため、発熱部よりも温度が低い侵入者は正確に検出することができないという問題があった。
【０００５】
本発明では、前記従来の課題を解決するもので、温度分布の測定によらず、侵入者を正確に検出することができる自律走行監視装置およびプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自律走行監視装置およびプログラムは、監視装置の本体と、制御手段と、本体を所定の走行経路に沿って移動走行させる走行手段と、走行中の位置を認識する走行位置認識手段と、障害物までの距離を検知する障害物距離検知手段と、前記走行経路を予め走行した時に障害物までの距離を走行位置と関連付けて記憶する障害物情報記憶手段と、前記障害物情報記憶手段に記憶された距離と前記障害物距離検知手段が検知する距離との差が所定値より大きい場合に注意信号を出力する障害物距離比較手段と、人の存在を検出する人感手段とを有し、前記制御手段は、前記障害物距離比較手段が注意信号を出力すると前記走行手段を停止させて前記人感手段を作動させるものである。
【０００７】
これによって、障害物情報記憶手段は走行経路を予備走行した時に障害物までの距離を走行位置と関連付けて記憶し、障害物距離比較手段は、走行時に障害物情報記憶手段に記憶された距離と障害物距離検知手段が検知する距離との差が所定値より大きい場合に注意信号を出力し、障害物距離比較手段が注意信号を出力すると走行手段を停止させて人感手段を作動させ、温度分布の測定によらず、侵入者を正確に検出することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の自律走行監視装置およびプログラムは、温度分布の測定によらず、侵入者を正確に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
第１の発明は、監視装置の本体と、制御手段と、本体を所定の走行経路に沿って移動走行させる走行手段と、走行中の位置を認識する走行位置認識手段と、障害物までの距離を検知する障害物距離検知手段と、前記走行経路を予め走行した時に障害物までの距離を走行位置と関連付けて記憶する障害物情報記憶手段と、前記障害物情報記憶手段に記憶された距離と前記障害物距離検知手段が検知する距離との差が所定値より大きい場合に注意信号を出力する障害物距離比較手段と、人の存在を検出する人感手段とを有し、前記制御手段は、前記障害物距離比較手段が注意信号を出力すると前記走行手段を停止させて前記人感手段を作動させる自律走行監視装置とすることにより、障害物情報記憶手段は走行経路を予備走行した時に障害物までの距離を走行位置と関連付けて記憶し、障害物距離比較手段は、走行時に障害物情報記憶手段に記憶された距離と障害物距離検知手段が検知する距離との差が所定値より大きい場合に注意信号を出力し、障害物距離比較手段が注意信号を出力すると走行手段を停止させて人感手段を作動させ、温度分布の測定によらず、侵入者を正確に検出することができる。
【００１０】
第２の発明は、特に、第１の発明において、制御手段は、障害物距離比較手段が注意信号を出力した場所で走行手段を制御して回動走行と停止を繰り返して本体を１周させ、人感手段は走行手段の停止中に作動して人の存在を検出することにより、人感手段が本体と共に１周するので、人感手段の死角をカバーすることが可能となり、広範囲にわたって人の存在を検知することができる。
【００１１】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、人感手段が人の存在を検出しない場合に、障害物情報記憶手段の記憶内容を更新する更新手段を備えたことにより、走行経路上に新たに障害物が設置された場合であっても、障害物距離比較手段は次回の走行時には更新された障害物情報記憶手段に記憶された距離と障害物距離検知手段が検知する距離とを比較することができ、注意信号を無駄に出力することがなくなる。
【００１２】
第４の発明は、特に、第１または第２の発明において、障害物距離比較手段が注意信号を出力した時に走行位置認識手段の認識位置を記憶する注意位置記憶手段を備え、次回の走行時に走行手段は前記注意位置記憶手段に記憶された位置で停止し、人感手段を作動させることにより、前回の走行時に注意信号が出力された位置で人感手段を作動させ異常がないか再確認することができる。
【００１３】
第５の発明は、特に、第４の発明において、走行手段が注意位置記憶手段に記憶された位置で停止し、人感手段を作動させた時に人の存在を検出しないと、前記注意位置記憶手段に記憶された位置を消去することにより、以後この位置で走行手段が停止することはなく通常の経路走行による監視を行うことができる。
【００１４】
第６の発明は、特に、第１〜第５のいずれか１つの発明において、人感手段が人の存在を検出すると異常を報知する異常報知手段を備えたことにより、異常報知で、侵入者に対して威嚇することができる。
【００１５】
第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明において、人感手段が人の存在を検出すると画像を撮影する撮影手段を備えたことにより、侵入者の画像を撮影し記録しておくことができる。
【００１６】
第８の発明は、特に、第１〜第７のいずれか１つの発明において、走行位置認識手段は走行方向を検知する走行方向検知手段と、走行した距離を検知する走行距離検知手段を備え、前記走行方向検知手段および前記走行距離検知手段の検知内容から走行中の位置を認識することにより、走行位置認識手段は、位置指標となるガイドテープなどの設置をすることなく、走行方向検知手段が検出する走行方向と走行距離検知手段が検出する走行距離により走行位置を認識することができる。
【００１７】
第９の発明は、特に、第１〜第８のいずれか１つの発明における自律走行監視装置の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラムとすることにより、プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて自律走行監視装置の一部あるいは全てを容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり、通信回線を用いてプログラムを配信したりすることで、プログラムの配布が簡単にできる。
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１９】
（実施の形態）
図１は本発明の実施の形態における自律走行監視装置の構成を示すものである。
【００２０】
図１、図２に示すように、走行手段を構成する駆動輪１１ａと従輪１１ｂは、監視装置の本体１２を所定の走行経路３０に沿って移動走行させるものである。
【００２１】
走行位置認識手段１３は、走行方向を検知する走行方向検知手段１４、走行した距離を検知する走行距離検知手段１５、走行方向検知手段１４で検知した走行方向と走行距離検知手段１５で検知したその方向への走行距離をもとに本体１２の位置する座標を決定する座標決定手段１６を備え、現在走行している位置座標を常に認識している。
【００２２】
ここで、走行方向検知手段１４は、本体１２の角速度を検知するジャイロセンサ１７と、ジャイロセンサ１７で検知される角速度を積分し走行角度を演算する走行方向演算部１８を備え、走行方向を検知するものである。
【００２３】
また、走行距離検知手段１５は、走行手段である駆動輪１１ａの回転数を検出する走行センサ１９と、走行センサ１９で検出される回転数から一回転あたりの距離を積算して走行距離を演算する走行距離演算部２０を備え、走行距離を検知するものである。
【００２４】
障害物距離検知手段２１は、本体１２の進行方向前方に設置された超音波センサからなり、送信側の超音波センサから送信された超音波が障害物で反射し、受信側の超音波センサに受信されるまでの時間より、音速を基に障害物３１までの距離を算出する。
【００２５】
障害物情報記憶手段２２は、走行経路３０を予め走行した時に障害物距離検知手段２１が検知した障害物３１までの距離を走行位置認識手段１３が認識する走行位置と関連付けて記憶している。
【００２６】
障害物距離比較手段２３は、障害物情報記憶手段２２に記憶された距離と障害物距離検知手段２１が検知する距離との差が所定値より大きい場合に注意信号を出力する。
【００２７】
人感手段２４は、赤外線出力の変化に応じて信号を出力する赤外線センサであり、人の動きにより存在を検出する。
【００２８】
更新手段２５は、人感手段２４が作動し人の存在を検出しない場合に、障害物情報記憶手段２２の記憶内容の一部を更新するものである。
【００２９】
注意位置記憶手段２６は、障害物距離比較手段２３が注意信号を出力した時に走行位置認識手段１３が認識している本体１２の位置を記憶する。
【００３０】
異常報知手段２７は、人感手段２４が人の存在を検出すると異常を音、音声、光あるいはこれらの組合せなどで報知し、撮影手段２８は同時に動作して画像を撮影する。
【００３１】
制御手段２９は、走行手段である駆動輪１１ａ、障害物情報記憶手段２２、人感手段２４、更新手段２５、注意位置記憶手段２６、異常報知手段２７、撮影手段２８を制御するものである。
【００３２】
また、制御手段２９は、図２に示すように、走行経路３０の座標を、例えば、（０，０）（１，０）・・・（ｎ，０）（ｎ，１）・・・（ｎ，ｍ）・・・（ｎ＋ｉ，ｍ）・・・（ｎ＋ｉ，ｍ＋ｊ）・・・（０，ｍ＋ｊ）・・・（０，０）と予め記憶しており、壁などの障害物３１を回避しながら、走行位置認識手段１３が認識する走行位置座標がこの走行経路３０の座標に従うように駆動輪１１ａを制御するものとする。なお、走行位置認識手段１３の座標決定手段１６は、１座標単位を本体１２の縦および横の幅として、本体１２の位置する座標を決定する。
【００３３】
次に、図３のフローチャートにより、本実施の形態における自律走行監視装置の予備走行の動作を説明する。
【００３４】
予備走行は、まず、本体１２を図２に示すように座標（０，０）の位置に進行方向に向けて設置して開始する。ステップ３２において、予備走行を開始すると、ステップ３３で走行方向検知手段１４を初期化し、走行方向演算部１８の検知角度を０°に設定する。また、ステップ３４で走行距離検知手段１５を初期化し走行距離演算部２０の検知距離０に設定する。また、ステップ３５で、座標決定手段１６の座標を（０，０）に初期化する。
【００３５】
次に、ステップ３６において、障害物距離検知手段２１が障害物３１までの距離を検知し、ステップ３７において、障害物情報記憶手段２２に現在の座標（０，０）と検知した障害物３１までの距離とを関連付けて記憶させる。
【００３６】
次に、ステップ３８において、駆動輪１１ａを制御して走行し、ステップ３９で座標決定手段１６が次の座標（１，０）を決定すると、ステップ４０で原点座標（０，０）に戻ったか判断し、戻っていないのでステップ３６に戻り、以下、ステップ４０までの動作を繰り返し行う。
【００３７】
そして、ステップ４０において、座標決定手段１６で決定される座標が原点（０，０）に戻ると、ステップ４１において、駆動輪１１ａを制御して本体１２をその場で回転走行させ、ステップ４２において、走行方向演算部１８が０°、すなわち、予備走行開始時点の方向まで回転すると、ステップ４３で予備走行を終了して、待機する。
【００３８】
このようにして、走行経路３０の座標ごとに障害物３１の距離を検知し、障害物情報記憶手段２２に座標と検知距離とを順次記憶していくことができる。
【００３９】
次に、図４のフローチャートにより、本実施の形態における自律走行監視装置の巡回走行の動作を説明する。
【００４０】
原点（０，０）で待機している本体１２が所定時間経過すると、ステップ４４で巡回走行が開始される。
【００４１】
まず、ステップ４５において、走行位置認識手段１３で認識している本体１２の走行位置座標が、注意位置記憶手段２６に記憶されている位置座標と等しいか確認する。巡回走行を初めて行う場合は注意位置記憶手段２６には何も記憶されていないので、ステップ４６に進み、障害物距離検知手段２１で障害物３１の距離を検知する。
【００４２】
次に、ステップ４７において、障害物距離比較手段２３が、この位置における障害物情報記憶手段２２に記憶されている距離と、ステップ４６で検知した距離の差が所定値より大きいかどうか比較する。所定値より小さい場合、すなわち、予備走行時と障害物３１の位置にほとんど変化が見られない場合は、ステップ４８において、駆動輪１１ａを走行経路３０に沿って走行させる。なお、所定値は障害物距離検知手段２１や、走行位置認識手段１３の誤差などを考慮して予め設定した値である。
【００４３】
ステップ４９において、座標決定手段１６が走行経路３０上の次の座標を決定すると、ステップ５０において、決定された座標が原点座標（０，０）かどうか確認され、原点座標（０，０）でない場合は、ステップ４６に戻り、以下、ステップ４６〜ステップ５０を繰り返す。このように、１座標ごとに障害物３１の距離を検知し、予備走行時の障害物３１の距離と比較しながら走行経路３０を走行してゆく。
【００４４】
そして、ステップ５０において、座標決定手段１６で決定された座標が原点座標（０，０）の場合、すなわち、スタート位置に戻ってきた場合は、ステップ５１において、駆動輪１１ａを制御してその場で本体１２を回転させ、ステップ５２において、走行方向検知手段１４が検知する方向がスタート時の方向と等しくなると、ステップ５３で駆動輪１１ａを停止し、巡回走行を終了する。
【００４５】
次に、巡回走行中にステップ４７において、障害物情報記憶手段２２に記憶されている距離と、ステップ４６で検知した距離の差が所定値より大きい場合、障害物距離比較手段２３は制御手段２９に注意信号を出力し、ステップ５４において、注意位置記憶手段２６に走行位置認識手段１３が認識している位置を注意位置として記憶される。
【００４６】
そして、ステップ５５において、駆動輪１１ａを停止させて巡回走行を停止し、ステップ５６で人感手段２４を作動させる。
【００４７】
このとき、ステップ５７において、人感手段２４が人の存在を検出すると、ステップ５８で人感手段２４を停止し、ステップ５９で異常報知手段２７を作動させて異常を報知し、ステップ６０で撮影手段２８を作動させ、撮影を行う。
【００４８】
そして、ステップ６１において、走行方向検知手段１４が検知する方向が走行経路３０の進行方向と等しくなるまで、ステップ６２で、駆動輪１１ａを制御してその場で本体１２を回転させ、ステップ４８以降の巡回走行を続行させる。
【００４９】
また、ステップ５７において、人感手段２４が人の存在を検出しない場合は、ステップ６３で人感手段２４を停止し、ステップ６４で駆動輪１１ａを制御してその場で本体１２を所定角度回転させ、ステップ６５で停止させる。このときの回転角度は人感手段２４の視野角より小さい角度とする。
【００５０】
そして、ステップ６６で本体１２が１回転していない場合は、ステップ５６以降の人感手段２４の作動と回転走行を繰り返し、人感手段２４の死角を補うものである。
【００５１】
ステップ６６において、本体１２が１回転した場合、すなわち、本体が１回転する間に人感手段２４が人の存在を検知しなかった場合、ステップ６７において、後で説明する注意位置フラグが立っているか確認し、注意位置フラグが立っていないのでステップ６８に進む。
【００５２】
ステップ６８以降は、ステップ４７で障害物情報記憶手段２２に記憶されている距離と、ステップ４６で検知した距離の差が所定値より大きく、予備巡回の時点とは障害物３１の状況が異なるが、人の存在は検出しない場合、すなわち、新たな障害物３１が走行経路３０上に設置された場合の処理である。
【００５３】
まず、ステップ６８において、障害物情報記憶手段２２に記憶されている走行位置と距離の情報を新しい情報に更新手段２５により更新する。
【００５４】
そして、ステップ６９において、検知距離が１座標分以上ある場合は、ステップ７０で後述する回避走行を行っているか判断し、回避走行を行っていない場合、ステップ４８の巡回走行を続ける。
【００５５】
また、ステップ６９において、検知距離が１座標分ない場合は、ステップ７１において障害物３１を回避しながら走行する回避走行を行う。回避走行は、ステップ７２で座標決定手段１６が新たな座標を決定すると、ステップ７３で走行経路３０上の座標かどうか確認し、走行経路３０上の座標でない場合は、ステップ７４において、障害物距離検知手段２１で距離を検知し、ステップ６８で障害物情報記憶手段２２の記憶内容を新しい位置と距離に更新し、以下のステップを繰り返す。
【００５６】
そして、ステップ７３で走行経路３０上の座標であることが確認されると、ステップ７５で走行方向検知手段１４が検知する方向が走行経路３０の進行方向と等しくなるまで、ステップ７６で回転走行をし、ステップ４６以降の巡回走行を続行する。
【００５７】
次に、注意位置記憶手段２６に関する動作を説明する。ステップ５４において注意位置記憶手段２６に注意位置が記憶され、ステップ４４で次の巡回走行が開始された場合、駆動輪１１ａがこの注意位置まで走行すると、ステップ４５において、走行位置認識手段１３の認識位置が注意位置と等しくなるので、ステップ７７に進み、注意位置にいることを示す注意位置フラグが立てられる。そして、ステップ５５において、巡回走行を停止し、ステップ５６で人感手段２４を作動させ、ステップ５７で人の存在を確認する。そして、ステップ６６で本体１２が一回転しても人の存在が検出されない場合に、ステップ６７で注意位置フラグを確認し、注意位置フラグが立っているので、ステップ７８で注意位置フラグを消去し、ステップ７９において、注意位置記憶手段２６から注意位置の記憶を消去し、ステップ４８の巡回走行にもどる。
【００５８】
また、ステップ５７で人の存在を検出するとステップ５８からステップ６２の処理を行い、ステップ８０で注意位置フラグを消去し、ステップ４８の巡回走行にもどる。この場合は注意位置記憶手段２６から注意位置の記憶は消去されないので、この次の巡回走行時にはこの注意位置で再度走行を停止し、人感手段２４による人の存在確認が行われるものである。
【００５９】
以上のように、本実施の形態においては、障害物情報記憶手段２２は走行経路３０を予備走行した時に障害物３１までの距離を走行位置と関連付けて記憶し、障害物距離比較手段２３は、走行時に障害物情報記憶手段２２に記憶された距離と障害物距離検知手段２１が検知する距離との差が所定値より大きい場合に注意信号を出力し、障害物距離比較手段２３が注意信号を出力すると駆動輪１１ａを停止させて人感手段２４を作動させて人の存在を検出するので、温度分布の測定によらず、侵入者を正確に検出することができる。
【００６０】
また、障害物距離比較手段２３が注意信号を出力した場所で駆動輪１１ａを制御して回転走行と停止を繰り返し本体１２を１周させ、人感手段２４は駆動輪１１ａの停止中に作動して人の存在を検出するので、人感手段２４の死角をカバーすることが可能となり、広範囲にわたって人の存在を検出することができる。
【００６１】
また、人感手段２４が作動し人の存在を検出しない場合に、障害物情報記憶手段２２が記憶している走行位置と障害物までの距離の情報を更新手段２５が更新するので、走行経路３０上に新たに障害物が設置された場合であっても、障害物距離比較手段２３は次回の走行時には更新された障害物情報記憶手段２２に記憶された距離と障害物距離検知手段２１が検知する距離とを比較することができ、注意信号を無駄に出力することがなくなる。
【００６２】
また、注意位置記憶手段２６は障害物距離比較手段２３が注意信号を出力した時に走行位置認識手段１３の認識位置を記憶し、次回の走行時に駆動輪１１ａは注意位置記憶手段２６に記憶された位置で停止し、人感手段２４を作動させるので、前回の走行時に注意信号が出力された位置で人感手段２４を作動させ異常がないか再確認することができる。
【００６３】
また、障害物距離比較手段２３が注意信号を出力した位置で異常がないか再確認し、人感手段２４が人の存在を検出せず異常がないことが確認されると注意位置記憶手段２６に記憶された位置を消去するので、以後この位置で駆動輪１１ａが停止することはなく、通常の巡回走行による監視を行うことができる。
【００６４】
また、異常報知手段２７は人感手段２４が人の存在を検出すると異常を報知するので、侵入者に対して威嚇することができる。
【００６５】
また、人感手段２４が人の存在を検出すると撮影手段２８は画像を撮影するので、侵入者の画像を撮影し記録し、後で侵入者の確認を行うことができる。
【００６６】
また、走行位置認識手段１３は走行方向を検知する走行方向検知手段１４と、走行した距離を検知する走行距離検知手段１５を備えたので、走行位置認識手段１３は、位置指標となるガイドテープなどの設置をすることなく、走行方向検知手段１４が検出する走行方向と走行距離検知手段１５が検知する走行距離により走行位置を認識することができる。
【００６７】
また、本発明は、自律走行監視装置の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供するものであり、本実施の形態で説明した手段は、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施してもよい。プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したり、インターネットなどの通信回線を用いて配信したりすることで、新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
以上のように、本発明にかかる自律走行監視装置およびプログラムは、温度分布の測定によらず、侵入者を正確に検出することができるので、例えば、一般家庭のセキュリティなどへの利用が大いに期待できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施の形態における自律走行監視装置の構成を示すブロック図
【図２】同自律走行監視装置の走行経路を示す図
【図３】同自律走行監視装置の予備走行の動作を示すフローチャート
【図４】同自律走行監視装置の巡回走行の動作を示すフローチャート
【図５】従来の移動型警備用ロボットの構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００７０】
１１ａ  駆動輪（走行手段）
１１ｂ  従輪（走行手段）
１２  本体
１３  走行位置認識手段
１４  走行方向検知手段
１５  走行距離検知手段
２１  障害物距離検知手段
２２  障害物情報記憶手段
２３  障害物距離比較手段
２４  人感手段
２５  更新手段
２６  注意位置記憶手段
２７  異常報知手段
２８  撮影手段
２９  制御手段
３０  走行経路
３１  障害物
【図１】
2006004252.tif 000003
【図２】
2006004252.tif 000004
【図３】
2006004252.tif 000005
【図４】
2006004252.tif 000006
【図５】
2006004252.tif 000007