(57)【要約】【課題】  走行路面の清掃作業や走行路面の補修作業の簡素化を図ることができる物品搬  送設備を提供する。【解決手段】  走行路面Ｐを走行する物品搬送車１と、その物品搬送車１を直線部分２とカーブ部分３とを組み合わせた走行経路４に沿って走行させるべく、物品搬送車１の走行装置の作動を制御する走行制御手段５とが設けられ、走行制御手段５が、物品搬送車１をカーブ部分３に沿って走行させるときには、カーブ部分３として設定された位置が異なる複数の設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅ，３ａ〜３ｅのうちから、異なる設定カーブ部分を順次選択する状態で選択した一つの設定カーブ部分に沿って走行させるべく、走行装置の作動を制御するように構成されている。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路面を走行する物品搬送車と、その物品搬送車を直線部分とカーブ部分とを組み合わせた走行経路に沿って走行させるべく、前記物品搬送車の走行装置の作動を制御する走行制御手段とが設けられている物品搬送設備であって、
前記走行制御手段が、前記物品搬送車を前記カーブ部分に沿って走行させるときには、前記カーブ部分として設定された位置が異なる複数の設定カーブ部分のうちから、異なる設定カーブ部分を順次選択する状態で選択した一つの設定カーブ部分に沿って走行させるべく、前記走行装置の作動を制御するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記走行制御手段が、前記複数の設定カーブ部分のうちから一つの設定カーブ部分を選択する際に、複数の設定カーブ部分の夫々を均等に選択すべく、異なる設定カーブ部分を順次選択するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記複数の設定カーブ部分の夫々が、平行状に並ぶ一対の前記直線部分の長手方向に異なる位置で一対の前記直線部分の長手方向の端部どうしを繋ぐようにカーブする同じ曲率半径の半円形状に設定されている請求項１または２に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行路面を走行する物品搬送車と、その物品搬送車を直線部分とカーブ部分とを組み合わせた走行経路に沿って走行させるべく、前記物品搬送車の走行装置の作動を制御する走行制御手段とが設けられている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送設備では、走行経路に沿って物品搬送車を走行させて、その走行経路の側脇に配設されるステーションなどの物品移載箇所と物品搬送車との間で物品を移載することにより、複数の物品移載箇所の間で物品を搬送するようにしているものである。
【０００３】
このような物品搬送設備として、従来、カーブ部分が、平行状に並ぶ一対の直線部分の長手方向の端部どうしを繋ぐように設けられて、走行経路がループ状に形成され、走行装置として、駆動輪を回転駆動させる走行用電動モータと駆動輪を縦軸心周りで旋回させる操向装置とが設けられ、走行制御手段が、同一の走行経路に沿って物品搬送車を走行させるべく、走行装置の作動を制御するように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
そして、物品搬送車をカーブ部分に沿って走行させるときには、走行制御手段が、駆動輪を回転駆動させながら、その駆動輪を縦軸心周りで旋回するように、走行用電動モータおよび操向装置の作動を制御するように構成されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２８３８２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記物品搬送設備では、物品搬送車をカーブ部分に沿って走行させるときに、回転駆動している駆動輪を縦軸心周りで旋回させるので、カーブ部分において走行路面に磨耗が生じやすい。
そして、上記従来の物品搬送設備では、物品搬送車をカーブ部分に沿って走行させるときに、物品搬送車が同一のカーブ部分に沿って走行するので、物品搬送車が走行する位置が同一位置に集中し、走行路面のうち、カーブ部分に相当する箇所だけが磨耗し、局部的な磨耗を生じることになる。
【０００６】
走行路面が磨耗すると、走行路面の汚れ、走行路面の塗装剥がれ、走行路面の削れなどの発生により、走行路面の清掃作業や走行路面の補修作業を行わなければならない。
したがって、走行路面に局部的な磨耗が生じると、走行路面の清掃作業や走行路面の補修作業を行う回数も増え、それだけ作業の煩雑化を招く虞がある。
【０００７】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、走行路面の清掃作業や走行路面の補修作業の簡素化を図ることができる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、走行路面を走行する物品搬送車と、その物品搬送車を直線部分とカーブ部分とを組み合わせた走行経路に沿って走行させるべく、前記物品搬送車の走行装置の作動を制御する走行制御手段とが設けられている物品搬送設備において、
前記走行制御手段が、前記物品搬送車を前記カーブ部分に沿って走行させるときには、前記カーブ部分として設定された位置が異なる複数の設定カーブ部分のうちから、異なる設定カーブ部分を順次選択する状態で選択した一つの設定カーブ部分に沿って走行させるべく、前記走行装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、物品搬送車をカーブ部分に沿って走行させるときには、走行制御手段が、複数の設定カーブ部分のうちから、一つの設定カーブ部分を選択するのであるが、このときに、例えば、単位回数選択すれば次の異なる設定カーブ部分を選択したり、単位時間が経過すれば次の異なる設定カーブ部分を選択するなど、異なる設定カーブ部分を順次選択する状態で選択する。
このように、走行制御手段は、異なる設定カーブ部分を順次選択する状態で選択した一つの設定カーブ部分に沿って物品搬送車を走行させるべく、走行装置の作動を制御することにより、物品搬送車がカーブ部分を走行するときに、物品搬送車が走行する位置を複数の設定カーブ部分に分散させることができる。
したがって、走行路面に局部的な磨耗が生じるのを防止でき、走行路面の清掃作業や走行路面の補修作業の回数を極力少なくできる。
【００１０】
以上のことから、本発明によれば、走行路面の清掃作業や走行路面の補修作業の簡素化を図ることができる物品搬送設備を提供できるに至った。
【００１１】
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記走行制御手段が、前記複数の設定カーブ部分のうちから一つの設定カーブ部分を選択する際に、複数の設定カーブ部分の夫々を均等に選択すべく、異なる設定カーブ部分を順次選択するように構成されている点にある。
【００１２】
すなわち、走行制御手段が、複数の設定カーブ部分のうちから一つの設定カーブ部分を選択する際に、例えば、上記第１特徴構成で例示した如く、単位回数選択すれば次の異なる設定カーブ部分を選択したり、単位時間が経過すれば次の異なる設定カーブ部分を選択することにより、複数の設定カーブ部分の夫々を均等に選択すべく、異なる設定カーブ部分を順次選択する。
したがって、物品搬送車が走行する位置を複数の設定カーブ部分に均等に分散させることができ、走行路面に局部的な磨耗が生じるのを的確に防止できる。
【００１３】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記複数の設定カーブ部分の夫々が、平行状に並ぶ一対の前記直線部分の長手方向に異なる位置で一対の前記直線部分の長手方向の端部どうしを繋ぐようにカーブする同じ曲率半径の半円形状に設定されている点にある。
【００１４】
すなわち、複数の設定カーブ部分の夫々が、同じ曲率半径の半円形状に設定されているので、走行制御手段が、複数の設定カーブ部分のうち、どの設定カーブ部分を選択しても、大きな走行ロスが無い状態でスムーズに走行できる。
したがって、搬送効率を低下させないようにしながらも、走行路面に局部的な磨耗が生じるのを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明にかかる物品搬送設備について図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図１に示すように、床面などの走行路面Ｐを走行する物品搬送車１、および、その物品搬送車１を直線部分２とカーブ部分３とを組み合わせた走行経路４に沿って走行させるべく、物品搬送車１の走行を制御する走行制御手段としての走行制御部５を設けて構成されている。
そして、物品移載箇所６は、走行経路４の側脇などに、走行経路４に沿って複数設置されている。
【００１６】
前記物品搬送車１からの各種情報を受信しながら、物品搬送車１の走行制御部５に対して、無線通信などにより複数の物品移載箇所６から目的の物品移載箇所６を指令して、物品搬送車２の運行を管理する管理部７が設けられている。
ちなみに、管理部７と走行制御部５との間での通信については、図示はしないが、例えば、管理部７と走行制御部５との通信を中継するアンテナなどの中継通信装置を複数設けて、この中継通信装置を介する通信により情報の授受を行うように構成されている。
【００１７】
前記走行経路４のカーブ部分３は、図１中左側用のカーブ部分３も、右側に位置する右側用のカーブ部分３も、平行状に並ぶ一対の直線部分２の長手方向の端部どうしを繋ぐようにカーブする半円形状に設定されており、走行経路４が、ループ状に形成されている。
そして、カーブ部分３として、直線部分２の長手方向に位置が異なる複数の設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅ，３ａ〜３ｅが設定されており、複数の設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅ，３ａ〜３ｅの夫々が、同じ曲率半径の半円形状に設定されている。
【００１８】
この実施形態では、左側用のカーブ部分３も、右側用のカーブ部分３も、第１〜第５設定カーブ部分の５つの設定カーブ部分が設定されており、図１では、左側用のカーブ部分３の第１〜第５設定カーブ部分を３Ａ〜３Ｅと示し、右側用のカーブ部分３の第１〜第５設定カーブ部分を３ａ〜３ｅと示している。
【００１９】
前記走行経路４については、物品搬送車１が走行すべき仮想の経路であり、走行路面Ｐに案内レールなどの部材が実際に設けられているものではなく、その位置情報がレイアウトマップとして走行制御部５に予め記憶されている。
【００２０】
前記物品搬送車１は、図２に示すように、車体の横幅方向に出退自在なフォーク装置からなる移載装置８が設けられ、この移載装置８が、自己と物品移載箇所６との間で物品を移載するように構成されている。
【００２１】
そして、物品搬送車１の車体には、図１および図３に示すように、前方側の車体横幅方向に中央位置に駆動輪９が配置され、後方側には左右一対の従動輪１０が配置されている。
前記駆動輪９は、走行用電動モータ１１により回転駆動され、上下軸心周りに回転自在に支持されている。また、図１および図３では図示を省略するが、操向装置１２にて上下軸心周りで駆動輪９を旋回される操向装置１２が設けられ、物品搬送車１の走行方向が変更自在に構成されている。
そして、走行装置が、走行用電動モータ１１や操向装置１２により構成され、走行制御部５が、走行経路４に沿って物品搬送車１を走行させるべく、走行装置の作動を制御するように構成されている。
【００２２】
前記物品搬送車１には、図２に示すように、車体から上方に延びる門型の支持フレーム１３が設けられており、その支持フレーム１３の上部に、測定光を水平またはほぼ水平面内で走査して、反射体１４にて反射される光を受光する投受光部１５が設けられている。
前記複数の反射体１４については、壁部などを利用して、走行経路４に対応して配設されている。
また、物品搬送車１には、図４に示すように、物品搬送車１の走行距離を検出するために駆動輪９に設けられたロータリエンコーダなどの距離検出部１６、物品搬送車１の方位を検出するレートジャイロなどの方位検出部１７なども設けられている。
【００２３】
前記走行制御部５は、管理部７から目的の物品移載箇所６が指令されると、走行用電動モータ１１を作動させて物品搬送車１の走行を開始させ、走行経路４に沿って走行するように駆動輪１２の旋回角度を調整すべく、操向装置１２の作動を制御する。
そして、走行制御部５は、目的の物品移載箇所６に対応する走行経路４上の目標停止位置に達すると、走行用電動モータ１１を停止させブレーキをかけて目標停止位置に物品搬送車１を停止させる。
その後、目標停止位置に停止した状態で、移載装置８を作動させることにより、目的の物品移載箇所１との間で物品を移載する。
【００２４】
前記物品搬送車１は、レーザスキャナ式の自律走行型のものであり、走行制御部５は、物品搬送車１を走行経路４に沿って走行させる際に、まず、投受光部１５が反射光を受光するときの走査角情報および複数の反射体１４についての配設位置情報に基づいて物品搬送車１の現在位置を検出する。
そして、走行制御部５は、検出した現在位置、距離検出部１６の検出情報、および、方位検出部１７の検出情報に基づいて、走行経路４に沿って物品搬送車１を走行させるべく、走行用電動モータ１１および操向装置１２の作動を制御するように構成されている。
【００２５】
前記物品搬送車１の現在位置の検出について説明を加えると、投受光部１５は、図２に示すように、垂直軸心周りに３６０度水平方向に測定光（例えば、レーザ光）をスキャニングするように構成されている。
そして、走行制御部５には、走行経路４の位置情報に加えて、複数の反射体１４についての配設位置情報も、レイアウトマップとして予め記憶されており、記憶しているレイアウトマップおよび投受光部１５による走査角情報に基づいて物品搬送車１の現在位置を検出する。
【００２６】
前記走行経路４のうち、直線部分２については、同一のものであるが、カーブ部分３については、複数の設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅ，３ａ〜３ｅのいずれか一つに沿って物品搬送車１を走行させる。
前記走行制御部５は、物品搬送車１をカーブ部分３に沿って走行させるときには、複数の第１〜第５設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅ，３ａ〜３ｅのうちから、異なる設定カーブ部分を順次選択する状態で選択した一つの設定カーブ部分に沿って走行させるべく、走行用電動モータ１１および操向装置１２の作動を制御するように構成されている。
そして、走行制御部５は、複数の第１〜第５設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅ，３ａ〜３ｅのうちから一つの設定カーブ部分を選択する際に、複数の第１〜第５設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅ，３ａ〜３ｅの夫々を均等に選択すべく、異なる設定カーブ部分を順次選択するように構成されている。
【００２７】
前記設定カーブ部分の選択について説明を加えると、走行制御部５は、図４に示すように、予め記憶されているレイアウトマップには、図１中、左側に位置する左側用の設定カーブ部分として、第１〜第５設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅが記憶されており、右側に位置する右側用の設定カーブ部分として、第１〜第５設定カーブ部分３ａ〜３ｅが記憶されている。
そして、走行制御部５は、例えば、まず、第１設定カーブ部分３Ａ，３ａを選択し、次に選択するときには、第２設定カーブ部分３Ｂ，３ｂを選択し、次に選択するときには、第３設定カーブ部分３Ｃ，３ｃを選択するようにして、単位回数（例えば１回）ごとに第１設定カーブ部分３Ａ，３ａから順番に次の異なる設定カーブ部分を選択するように構成されている。
【００２８】
ちなみに、図３では、第１設定カーブ部分３ａを選択した場合を示しており、第１〜第５設定カーブ部分３ａ〜３ｅのうち、選択したものを実線で示し、選択していないものを点線で示している。
【００２９】
このようにして、物品搬送車１がカーブ部分３を走行するときに、走行制御部５が、物品搬送車１が走行する位置を複数の設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅ，３ａ〜３ｅに分散させることができ、走行路面Ｐに局部的な磨耗が生じるのを防止して、走行路面Ｐの清掃作業や走行路面Ｐの補修作業の回数を少なくして、それら作業の簡素化を図るように構成されている。
【００３０】
また、走行路面Ｐのうち、磨耗が生じる可能性があるのは、物品搬送車１の走行輪が通過する位置であるが、操向装置１２にて駆動輪９を上下軸心周りで旋回させるために、従動輪１０よりも駆動輪９の方が磨耗を生じ易い。
そこで、複数の設定カーブ部分の夫々は、駆動輪９が通過する位置が重複しないように設定されており、この点からも、走行路面Ｐに局部的な磨耗が生じるのを防止している。
【００３１】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、複数の設定カーブ部分の夫々が、同じ曲率半径の半円形状に設定されているが、例えば、図５に示すように、複数の設定カーブ部分３ｆ〜３ｈの夫々が、異なる曲率のカーブ形状に設定して実施することもでき、複数の設定カーブ部分の夫々をどのような形状にするかは適宜変更が可能である。
また、設定カーブ部分の数についても、上記実施形態の如く、５つの設定カーブを設定したり、図５に示す如く、３つの設定カーブを設定するなど、適宜変更が可能である。
【００３２】
（２）上記実施形態では、物品搬送車１の走行輪として、前方側の車体横幅方向に中央位置に駆動輪９が配置され、後方側には左右一対の従動輪１０が配置されている例を示したが、例えば、図６に示すように、車体横幅方向の一方側に前後一対の駆動輪９を配置し、車体横幅方向の他端側に一つの従動輪１０を配置して実施することもでき、駆動輪９および従動輪１０をどのように配置するかについては適宜変更が可能である。
【００３３】
（３）上記実施形態では、走行制御部５が、複数の第１〜第５設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅ，３ａ〜３ｅの夫々を均等に選択するに当って、単位回数（例えば１回）ごとに第１設定カーブ部分３Ａ，３ａから順番に次の異なる設定カーブ部分を選択するようにしているが、例えば、単位時間（例えば１日）経過するごとに次の異なる設定カーブ部分を選択するようにしてもよく、どのように選択するかは適宜変更が可能である。
【００３４】
（４）上記実施形態では、カーブ部分３を、平行状に並ぶ一対の直線部分の端部どうしを繋ぐ半円形状にカーブする形状としているが、例えば、カーブ部分を、互いに直交するように設けられた一対の直線部分の長手方向の端部どうしを繋ぐ直角状にカーブする形状とすることも可能である。
そして、走行経路の形状については、直線部分と各種の形状のカーブ部分とを組み合わせて走行経路を形成することができ、走行経路４をどのような形状にするかは適宜変更が可能である。
【００３５】
（５）上記実施形態では、レーザスキャナ式の物品搬送車１を例示したが、その他各種の物品搬送車を適応することが可能である。
例えば、走行制御部５が、直線部分２を走行するときには、間隔を隔てて配設された補正用マークを検出して走行方向を補正しながら、直線部分２に沿って走行し、カーブ部分３を走行するときには、距離検出部１６および方位検出部１７の検出情報に基づいて、カーブ部分３に沿って走行するように構成されている物品搬送車を適応することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明は、走行路面を走行する物品搬送車と、その物品搬送車を直線部分とカーブ部分とを組み合わせた走行経路に沿って走行させるべく、前記物品搬送車の走行装置の作動を制御する走行制御手段とを設けた各種の物品搬送設備に適応できる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】物品搬送設備の平面図
【図２】物品搬送設備の要部拡大斜視図
【図３】物品搬送設備の要部拡大平面図
【図４】物品搬送設備の制御ブロック図
【図５】別実施形態におけるカーブ部分を示す平面図
【図６】別実施形態における物品搬送車の平面図
【符号の説明】
【００３８】
１          物品搬送車
２          直線部分
３          カーブ部分
３Ａ〜３Ｅ  設定カーブ部分
３ａ〜３ｅ  設定カーブ部分
３ｆ〜３ｈ  設定カーブ部分
４          走行経路
５          走行制御手段
１１，１２  走行装置
Ｐ          走行路面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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