(57)【要約】【課題】回転軸に取り付けられたアームの長さを変更することができるとともに、ワークを直線的に移動可能にする。【解決手段】回転軸１８と、回転軸に接続され、回転軸の周りに１８０°未満の角度で弧状に旋回する接続手段２０と、接続手段の端部Ｅがスライド移動可能に係合され、回転軸に対して垂直に延在する案内手段２４とを備える。接続手段の旋回により端部が案内手段に沿ってスライド移動を行うとき、この端部と回転軸との間の距離の変化に応じて、接続手段が伸縮する。【選択図】図１
2006189114.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸と、
該回転軸に接続され、前記回転軸の周りに１８０°未満の角度で弧状に旋回する接続手段と、
該接続手段の端部がスライド移動可能に係合されていて、前記回転軸の軸方向に対して直交する方向に延在する案内手段と
を備え、
前記接続手段の旋回により前記端部が前記案内手段に沿ってスライド移動を行うとき、前記接続手段は、前記端部と前記回転軸との距離の変化に応じて、伸縮することを特徴とするスライド機構。
【請求項２】
前記案内手段は、前記端部の旋回による軌跡を含む平面内又は該平面に平行な平面内に、一方及び他方の両端部を有する直線状部品を備え、
該直線状部品は、前記一方及び他方の両端部と前記回転軸との間の距離が互いに等しくなるように、配置されていることを特徴とする請求項１に記載のスライド機構。
【請求項３】
連結部品を更に備え、
該連結部品を介して前記接続手段の前記端部と前記案内手段とが係合されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のスライド機構。
【請求項４】
前記接続手段は、旋回アームと可動アームとを有する伸縮アームを備え、
前記旋回アームが前記回転軸に接続されており、
前記旋回アームに係合された前記可動アームが、前記旋回アームに案内されて前後に自在に移動することで、前記伸縮アームが伸縮自在とされていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のスライド機構。
【請求項５】
前記可動アームは、前記旋回アームに対して直動軸受けを介して係合されていることを特徴とする請求項４に記載のスライド機構。
【請求項６】
平坦な作業面を有するベースを更に備え、
前記回転軸は、前記作業面に対して直交する方向に設けられており、
前記伸縮アームは、前記作業面に対して平行に直線状に延在しており、
前記直線状部品は、前記作業面に固定されたスライドレールであり、
前記連結部品は、前記可動アームと前記スライドレールとの間に介在するテーブルを備えており、
該テーブルは、前記可動アームに設けられた係合部に対して、前記作業面に平行な面内で相対回転自在に係合する被係合部を備えており、
前記テーブルの前記スライドレールに沿ったスライド移動に伴う、前記テーブルと前記回転軸との間の距離の変化に応じて、前記可動アームが、前記旋回アームに沿って、前進後退を行うことを特徴とする請求項４又は５に記載のスライド機構。
【請求項７】
回転軸と、
該回転軸に接続され、前記回転軸の周りに１８０°未満の角度で弧状に旋回する接続手段と、
前記回転軸の回転運動を直線運動に変換し、それにより直線的に移動する第１移動手段と、
前記接続手段に係合されていて、前記第１移動手段の移動と同時かつ同方向に前記第１移動手段に沿って直線的にスライド移動する第２移動手段と、
前記接続手段の旋回運動を直線運動に変換し、それにより前記第１及び第２移動手段の移動と同時かつ同方向に前記第２移動手段に沿って直線的にスライド移動する第３移動手段と
を備え、
前記接続手段の旋回により前記第２移動手段が前記第１移動手段に沿ってスライド移動するとき、前記接続手段が、前記第２移動手段と前記回転軸との間の距離の変化に応じて、伸縮することを特徴とするスライド機構。
【請求項８】
平坦な主面を有するベースと、
前記ベースに固定されていて、前記回転軸の軸方向に対して直交する方向及び前記主面に対して平行な方向、に延在する第１スライドレールと、
前記回転軸に接続された第１旋回アームと、
前記回転軸の回転運動を直線運動に変換する旋回−直動変換機構と、
前記接続手段を構成要素として含んでいて、前記接続手段の旋回運動を直線運動に変換する平行リンク機構と
を更に備え、
前記回転軸は、前記主面に対して平行に配置されており、
前記接続手段は、第２旋回アームと可動アームとを有する伸縮アームを備え、
前記第２旋回アームが前記回転軸に接続されており、
前記第２旋回アームに係合された前記可動アームが、前記第２旋回アームに案内されて前後に自在に移動することで、前記伸縮アームが伸縮自在とされおり、
前記第１移動手段は、第２スライドレールを備えており、かつ、前記旋回−直動変換機構を介して前記第１旋回アームに係合されて前記第１旋回アームの旋回に伴い、前記第１スライドレールに沿ってスライド移動し、
前記第２移動手段は、スライドガイドを備えており、かつ、前記第２スライドレールに沿ってスライド移動し、
前記第３移動手段は、前記平行リンク機構を介して前記接続手段の前記伸縮アームに係合されて前記伸縮アームの旋回に伴い、前記スライドガイドに沿ってスライド移動することを特徴とする請求項７に記載のスライド機構。
【請求項９】
前記主面に対して垂直に、かつ、前記主面に互いに対向して固定されていて、その頂面に前記第１スライドレールを有する一対の第１サイドパネルを更に備え、
前記第１移動手段は、前記第１スライドレール上に載置される一対の第２サイドパネルを備え、
該第２サイドパネルの頂面には前記第２スライドレールが設けられており、
前記第２サイドパネルの側面には前記主面に対して垂直方向に延在する開口であるカムフォロアガイドが形成されており、
前記第２移動手段は、前記第２スライドレール上に載置される一対のスライドブロックを備え、該スライドブロックの頂面にはスライドガイドが設けられており、
前記第３移動手段は、前記スライドガイド上に載置される一対の第３スライドレールを備え、
前記回転軸は、前記一対の第１サイドパネルを、その側面に対し垂直に、貫通して配置されており、
前記伸縮アームは、一対設けられていて、前記第１サイドパネルに平行な面内で旋回し、その先端部は、前記スライドブロックの側面に、前記第１サイドパネルに平行な面内で相対回転自在に、係合されており、
前記第１旋回アームは、前記伸縮アームと同位相に配置され、前記伸縮アームに同期して前記第１サイドパネルに平行な面内で旋回するとともに、その先端部にカムフォロアを備えており、
前記旋回−直動変換機構は、前記カムフォロアガイドと、該カムフォロアガイドに沿って摺動自在に係合する前記カムフォロアとを備えており、
前記平行リンク機構は、前記可動アームと、互いに平行かつ等長であって、一端部が該可動アームの中途部に接続された２本の平行リンクアームと、これらの平行リンクアームの他端部間を接続して前記主面から離間する方向に延在する縦リンクアームとを備えており、該縦リンクアームの先端部は、前記第３スライドレールの一端部に、第１サイドパネルに平行な面内で相対回転自在に係合されていることを特徴とする請求項８に記載のスライド機構。
【請求項１０】
回転軸と、
該回転軸に接続された一端部及びカムフォロアが備えられた他端部を有していて、該回転軸の周りに１８０°未満の角度で弧状に旋回する接続手段と、
前記回転軸の軸方向に対して直交する方向に延在する案内手段と、
前記カムフォロアが摺動自在に係合するカムフォロアガイドを有するとともに、該案内手段に沿ってスライド移動する連結部品と
を備え、
前記接続手段の旋回により前記連結部品が前記案内手段に沿ってスライド移動を行うスライド機構において、
前記接続手段は、その一端部と他端部との間の距離が変更可能な構成としてあることを特徴とするスライド機構。
【請求項１１】
回転軸と、
該回転軸に接続された一端部及びカムフォロアが備えられた他端部を有していて、該回転軸の周りに１８０°未満の角度で弧状に旋回する接続手段と、
前記回転軸の軸方向に対して直交する方向に延在する案内手段と、
前記カムフォロアが摺動自在に係合するカムフォロアガイドを有するとともに、該案内手段に沿ってスライド移動する連結部品とを備え、
前記接続手段の旋回により前記連結部品が前記案内手段に沿ってスライド移動を行うスライド機構において、
前記接続手段は、前記一端部と他端部との間に介在させて設けられていて、該他端部を前記回転軸とは反対方向に常に付勢する弾性部品を備えることを特徴とするスライド機構。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか一項に記載されたスライド機構を備えたワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、スライド機構及びこれを用いたワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転軸に取り付けられたアームの旋回動作を利用してワークを搬送するワーク搬送装置として、さまざまな種類のものが提案されている。以下、従来のワーク搬送装置について２つの例を挙げて説明する。
【０００３】
（第１の従来技術）
第１の従来のワーク搬送装置は、アームの旋回運動をスライドレールに沿った直線運動に変換するスライド機構を備えている。
【０００４】
ワーク搬送装置には、駆動源としてのモータに接続された回転軸が設けられている。この回転軸に、所定角度Ａ'（０°＜Ａ'＜１８０°）で往復旋回する旋回アームが設けられている。また、この回転軸に垂直に、スライドレールが設けられている。このスライドレールには、搬送テーブルが載置されている。搬送テーブルは、スライドレールに沿ってスライド移動可能である。搬送テーブルと旋回アームとは、旋回−直動変換機構で接続されていて、旋回アームの旋回運動が、搬送テーブルのスライドレールに沿った直線運動に変換される。つまり、旋回アームの旋回によって、搬送テーブルがスライドレールに沿って直線的にスライド移動する。
【０００５】
尚、「旋回−直動変換機構」とは、アームの旋回に伴って、アームに設けられたカムフォロアが、直線状の開口又は溝であるカムフォロアガイドに沿って摺動することにより、カムフォロアガイドが設けられた部品を直線的に移動させる機構のことを言う。
【０００６】
（第２の従来技術）
第２の従来のワーク搬送装置は、生機（クロスローラに巻き取られた織物）やストリップコイル（コイル状に巻かれた帯板）を移載するための搬送車である。
【０００７】
この搬送車は、対向する一対の箱形フレーム間に横架させたボールスプライン軸を有し、このボールスプライン軸には前後一対の移載アームが軸線回りに回動可能に取り付けられている。この移載アームの先端にはワークの把持具が備えられている。移載アームは、旋回アームと伸縮アームとを備えている。旋回アームは、ボールスプライン軸の周りに旋回可能であり、一方、伸縮アームは、油圧式のアーム伸縮用シリンダにより、旋回アームに沿って伸縮可能とされている。
【０００８】
そして、ワークを移送する際には、まず、旋回アームをボールスプライン軸の周りに所定回動する。続いて、把持具がワークの軸穴に対向するまで、伸縮アームを伸長する。そして、一対の移載アーム間の間隔を狭めることで、ワークを把持具で把持する。その後、伸縮アームを短縮し、かつ、旋回アームを回動して元の位置に戻すことによりワークを搬送車に搬入する（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−１８２０８８号公報（第３頁、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、第１の従来技術では、旋回アームの長さが固定長とされており、その長さを変化させることができないという問題点があった。この問題点に起因して、第１の従来技術においては、（ｉ）ワーク搬送距離を大きくすることが難しい、（ｉｉ）ワーク搬送距離を可変とすることができない、（ｉｉｉ）サイズの異なるワークを搬送することができない、等の困難が生じていた。
【００１０】
また、第２の従来技術では、移載アームは伸縮可能である。しかし、第２の従来技術は、伸縮アームを短縮してワークを直線的に移動させた後に、移載アームを回動することでワークを円弧に沿って移動させるので、ワークを直線的に移動させる場合に比べて移動軌跡に無駄が多いという問題点がある。
【００１１】
この発明は、これらの問題点に鑑みなされたものであり、従って、この発明の第１の目的は、回転軸に取り付けられたアームの長さを変更することができるとともに、ワークを直線的に移動させることが可能なスライド機構を提供することにある。
【００１２】
この発明の第２の目的は、このスライド機構を用いたワーク搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
前述の課題を解決するために、この発明の第１のスライド機構は、回転軸と、回転軸に接続され、回転軸の周りに１８０°未満の角度で弧状に旋回する接続手段と、接続手段の端部がスライド移動可能に係合されていて、回転軸の軸方向に対して直交する方向に延在する案内手段とを備えている。
【００１４】
この接続手段は、接続手段の旋回により端部が案内手段に沿ってスライド移動を行うとき、端部と回転軸との距離の変化に応じて、伸縮する。
【００１５】
第１のスライド機構によれば、回転軸を中心とする接続手段の旋回に伴い、接続手段が、回転軸−端部間距離に応じて伸縮を行う。
【００１６】
この発明の第２のスライド機構は、回転軸と、回転軸に接続され、回転軸の周りに１８０°未満の角度で弧状に旋回する接続手段と、回転軸の回転運動を直線運動に変換し、それにより直線的に移動する第１移動手段と、接続手段に係合されていて、第１移動手段の移動と同時かつ同方向に第１移動手段に沿って直線的にスライド移動する第２移動手段と、接続手段の旋回運動を直線運動に変換し、それにより第１及び第２移動手段の移動と同時かつ同方向に第２移動手段に沿って直線的にスライド移動する第３移動手段とを備えている。
【００１７】
この接続手段は、接続手段の旋回により第２移動手段が第１移動手段に沿ってスライド移動するとき、第２移動手段と回転軸との間の距離の変化に応じて、伸縮する。
【００１８】
第２のスライド機構によれば、第１移動手段が直線移動を行うと、接続手段に接続された第２移動手段が、直線移動を行う第１移動手段に沿って移動する。さらに、第３移動手段が、第１移動手段に沿って移動する第２移動手段に沿って移動する。
【００１９】
この発明の第３のスライド機構は、回転軸と、回転軸に接続された一端部及びカムフォロアが備えられた他端部を有していて、回転軸の周りに１８０°未満の角度で弧状に旋回する接続手段と、回転軸の軸方向に対して直交する方向に延在する案内手段と、カムフォロアが摺動自在に係合するカムフォロアガイドを有するとともに、案内手段に沿ってスライド移動する連結部品とを備えている。
【００２０】
この連結部品は、接続手段の旋回により案内手段に沿ってスライド移動を行う。さらに、接続手段の一端部と他端部との間の距離は変更可能である。
【００２１】
第３のスライド機構によれば、接続手段の一端部と他端部との間の距離を所望の長さに固定することができる。
【００２２】
この発明の第４のスライド機構は、回転軸と、回転軸に接続された一端部及びカムフォロアが備えられた他端部を有していて、回転軸の周りに１８０°未満の角度で弧状に旋回する接続手段と、回転軸の軸方向に対して直交する方向に延在する案内手段と、カムフォロアが摺動自在に係合するカムフォロアガイドを有するとともに、案内手段に沿ってスライド移動する連結部品とを備えている。
【００２３】
この連結部品は、接続手段の旋回により案内手段に沿ってスライド移動を行う。さらに、接続手段は、一端部と他端部との間に介在させて設けられていて、他端部を回転軸とは反対方向に常に付勢する弾性部品を備えている。
【００２４】
第４のスライド機構によれば、接続手段に弾性部品が設けられているので、接続手段は長さが伸張した伸張状態を保とうとする。したがって、外力が作用することによって接続手段が短縮した場合、外力が取り除かれると自動的に伸張状態に復帰する。
【発明の効果】
【００２５】
接続手段の長さ（回転軸−端部間距離）が固定されている従来のスライド機構では、他端部の案内手段に沿ったスライド移動距離は、接続手段の長さの２倍を越えることがない。しかし、この発明の第１のスライド機構によれば、接続手段が、回転軸−端部間距離に応じて伸縮するので、端部の案内手段に沿った直線的なスライド移動の移動距離を、接続手段が固定長とされている場合よりも大きくすることができる。
【００２６】
この発明の第２のスライド機構は、第１〜第３移動手段の個々の長さに比較して、直線的なスライド移動の移動距離を大きくすることができる。
【００２７】
この発明の第３のスライド機構は、連結部品の案内手段に沿った直線的なスライド移動の移動距離を可変とすることができる。
【００２８】
この発明の第４のスライド機構をワーク搬送装置に利用した場合、サイズの異なるワークを直線的に搬送することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
図１〜１２を参照して、この発明の実施の形態について説明する。尚、各図は、各構成要素の形状、大きさ及び配置関係については、この発明が理解できる程度に概略的に示したものに過ぎない。また、以下、この発明の好適な構成例について説明するが、各構成要素の材質及び数値的条件などは、単なる好適例に過ぎない。従って、この発明は、以下の実施の形態に何ら限定されない。
【００３０】
（実施の形態１）
図１〜図４を参照して実施の形態１のワーク搬送装置の一好適例について説明する。図１（Ａ）は、実施の形態１のワーク搬送装置の平面図であり、図１（Ｂ）は、同上の正面図である。図２は、同上の左側面図である。図３は、従来のワーク搬送装置の正面図である。図４は、実施の形態１のワーク搬送装置の作用を説明するための模式図である。
【００３１】
まず、このワーク搬送装置１０の構造について、図１，図２を参照して説明する。ワーク搬送装置１０は、平面状の作業面１２を有するベース１４と、モータ１６に接続された回転軸１８と、一端部が回転軸１８に接続されて作業面１２上に延在する接続手段としての伸縮アーム２０と、伸縮アーム２０の他端部に接続された連結部品としての搬送テーブル２２と、搬送テーブル２２のスライド移動時のガイドである案内手段としてのスライドレール２４とを備えている。
【００３２】
ベース１４は、四角形の板状に形成されており、その一方の主面が、作業面１２となっている。
【００３３】
モータ１６は、ベース１４の下面（作業面１２の反対面）に取り付けられている。モータ１６の軸は、ベース１４に設けられた開口（図示を省略）を介して、回転軸１８に接続されている。回転軸１８は、作業面１２に対して垂直すなわち直交する方向に設けられている。モータ１６は、モータ軸、従って回転軸１８を１８０°未満の角度範囲で正逆回転することができる。ここで、回転軸１８の回転中心をＯとする。
【００３４】
伸縮アーム２０は、作業面１２に対して平行に直線状に延在するアームである。伸縮アーム２０は、旋回アーム２６と可動アーム２８とを備えている。伸縮アーム２０は、旋回アーム２６に係合された可動アーム２８が、旋回アーム２６に案内されて前後に自在に移動することで、その長さが伸縮する。また、伸縮アーム２０は、回転軸１８の回転に伴って、回転軸１８の周りに１８０°未満の角度で弧状に旋回する。
【００３５】
旋回アーム２６は、基部２６ａと案内レール２６ｂとを備えている。基部２６ａは、旋回アーム２６の回転軸１８方向の端部を構成し、回転軸１８に接続されている。案内レール２６ｂは、基部２６ａに接続され、基部２６ａから回転軸１８とは反対方向に延在している。そして、案内レール２６ｂの回転軸１８とは反対方向の端部には、可動アーム２８の抜けを防止するためのストッパ（図示を省略）が設けられている。
【００３６】
可動アーム２８は、案内ガイド２８ａとアーム２８ｂとを備えている。案内ガイド２８ａは、可動アーム２８の回転軸１８方向の端部を構成し、旋回アーム２６の案内レール２６ｂと直動軸受け２７を介して係合している。これにより、前述のように可動アーム２８は、旋回アーム２６をガイドとして、旋回アーム２６の延在方向に沿って自在に前進後退することができる。アーム２８ｂは、案内ガイド２８ａから、回転軸１８とは反対方向に延在している。アーム２８ｂの回転軸１８とは反対方向の端部Ｅには、軸形状の係合部としての係合凸部２８ｃが設けられている。
【００３７】
搬送テーブル２２は、テーブル２２ａ、係合凹部２２ｂ及び一対のスライドブロック２２ｃ，２２ｃを備えている。テーブル２２ａは、略四角形の板状であり、その上にワークＷが載置される。テーブル２２ａの略中央部には、円形開口である被係合部としての係合凹部２２ｂが設けられている。この係合凹部２２ｂと可動アーム２８の係合凸部２８ｃとは軸受けを介して係合されている。これにより、係合凸部２８ｃと係合凹部２２ｂとは、作業面１２に平行な面内で自在に相対回転を行うことができる。また、テーブル２２ａの作業面１２との対向面（下面）には、スライドレール２４に沿って一対のスライドブロック２２ｃ，２２ｃが設けられている。これらのスライドブロック２２ｃ，２２ｃは、直方体状のブロックであり、作業面１２との対向面（下面）には、スライドレール２４に嵌る溝が設けられている。
【００３８】
スライドレール２４は、作業面１２上に、回転軸１８の軸方向に対して直交する方向に設けられた、両端部２４Ｌ，２４Ｒを有する直線状部品である。さらに、スライドレール２４は、伸縮アーム２０の端部Ｅが旋回する軌跡を含む平面に平行な平面内に配置されている。そして、スライドレール２４は、両端部２４Ｌ，２４Ｒと回転軸１８の回転中心Ｏまでの距離が互いに等しくなるように配置されている（「距離：２４Ｌ−Ｏ」＝「距離：２４Ｒ−Ｏ」）。ここで、スライドレール２４の長手方向の中央部、つまり、両端部２４Ｌ，２４Ｒ間の中央部を２４Ｃとする。スライドレール２４は、スライドブロック２２ｃ，２２ｃの前述した溝に直動軸受けを介して嵌っている。これにより、搬送テーブル２２は、スライドレール２４に沿ってスライド移動を行うことができる。
【００３９】
続いて、主に図１（Ａ）を参照して、ワーク搬送装置１０の動作につき説明する。ここでは、搬送テーブル２２に載置されたワークＷを、スライドレール２４の左端部２４Ｌ付近の搬送限界位置（位置Ｌ）から中央部２４Ｃ（位置Ｃ）を経て右端部２４Ｒ付近の搬送限界位置（位置Ｒ）へと直線的に移動させる場合を例示する。
【００４０】
この移動は、回転軸１８を反時計回りに回転させて、伸縮アーム２０を角度Ａ（０°＜Ａ＜１８０°）だけ旋回させることで達成される。ここで、伸縮アーム２０は、スライドレール２４から回転中心Ｏに引かれた垂直線に対して対称に旋回するものとする。この移動の過程において、伸縮アーム２０は、長さが最長の状態（位置Ｌ）から、長さが最小の状態（位置Ｃ）を経て、長さが最長の状態（位置Ｒ）へと至る。
【００４１】
まず、位置Ｌから位置Ｃへの搬送テーブル２２の移動について説明する。モータ１６が駆動して回転軸１８が回転すると、伸縮アーム２０が、反時計回りに旋回を開始する。これにより、伸縮アーム２０に接続された搬送テーブル２２が右方向に付勢され、スライドレール２４に沿って右方向に移動を開始する。この移動に伴って、搬送テーブル２２と回転軸１８との間の距離、すなわち、端部Ｅと回転中心Ｏとの間の距離が短くなっていく。ところで、伸縮アーム２０は、旋回アーム２６と旋回アーム２６に案内されて前後に自在に移動する可動アーム２８とを備えている。よって、徐々に短くなっていく「端部Ｅ−回転中心Ｏ間距離」に応じて、可動アーム２８が旋回アーム２６に沿って回転軸１８方向に後退して、伸縮アーム２０の長さが短くなっていく。これにより、伸縮アーム２０の旋回運動は、搬送テーブル２２のスライドレール２４に沿った直線運動に変換され、よって、ワークＷが右方向に直線的に搬送される。
【００４２】
このようにして、搬送テーブル２２が位置Ｃに至るまでは、伸縮アーム２０は、「端部Ｅ−回転中心Ｏ間距離」に応じて、その長さが短くなっていく。そして、搬送テーブル２２が位置Ｃに至った時、つまり、伸縮アーム２０がスライドレール２４と直角になった時に、端部Ｅと回転中心Ｏとの距離は最小となり、伸縮アーム２０の長さも最小となる。この時の端部Ｅ−回転中心Ｏ間距離をｒminとする。
【００４３】
さらに、搬送テーブル２２が、位置Ｃから位置Ｒに移動する過程では、搬送テーブル２２と回転軸１８との間の距離、すなわち、端部Ｅと回転中心Ｏとの間の距離が長くなっていく。このように、徐々に長くなっていく「端部Ｅ−回転中心Ｏ間距離」に応じて、可動アーム２８が旋回アーム２６に沿って回転軸１８の反対方向に前進して、伸縮アーム２０の長さが長くなっていく。そして、伸縮アーム２０が位置Ｌから角度Ａだけ旋回した時に、伸縮アーム２０の長さは最長となる。
【００４４】
この時の端部Ｅ−回転中心Ｏ間距離をｒmaxとすると、ｒmaxは、ｒmin＋αと表すことができる。ここで、αは、ｒminと比較したときの、伸縮アーム２０の長さの増加分であり、α＞０である。よって、このワーク搬送装置１０の搬送テーブル２２の移動距離、すなわち、ワーク搬送距離Ｄは、２ｒmax×ｓｉｎ（Ａ／２）となる。
【００４５】
尚、位置Ｒから位置Ｌへと搬送テーブル２２を移動する場合には、モータ１６を逆回転させることで、回転軸１８の回転方向を上述とは逆（時計回り方向）にすればよい。この時の伸縮アーム２０の動作は、おおむね上述と同様である。
【００４６】
ここで、実施の形態１のワーク搬送装置１０の作用効果をより明確に示すために、（第１の従来技術）の欄で述べた従来のワーク搬送装置について説明する。
【００４７】
図３は、従来のワーク搬送装置の概略構成を示す平面図である。ワーク搬送装置２００には、回転軸２０２を中心として所定角度Ａ'（０°＜Ａ'＜１８０°）の範囲内で往復旋回する旋回アーム２０４が備えられている。旋回アーム２０４の先端にはカムフォロア２０６が設けられている。ここで、回転軸２０２とカムフォロア２０６との中心間距離は、ｒ'である。
【００４８】
また、ワーク搬送装置２００には、回転軸２０２に垂直であり、直線状に延びるスライドレール２０８が備えられている。このスライドレール２０８には、直動軸受けを介して一対のスライドブロック２１０，２１０が配置されている。そして、スライドブロック２１０，２１０上に搬送テーブル２１２が固定されている。これにより、搬送テーブル２１２は、スライドブロック２１０，２１０を介してスライドレール２０８上をスライド移動することが可能となる。
【００４９】
搬送テーブル２１２には、スライドレール２０８に対して垂直に延在する開口であるカムフォロアガイド２１４が形成されている。そして、旋回アーム２０４のカムフォロア２０６は、カムフォロアガイド２１４に係合されており、カムフォロア２０６はカムフォロアガイド２１４に沿って摺動自在とされている。
【００５０】
このワーク搬送装置２００は、旋回アーム２０４の旋回運動を、カムフォロア２０６及びカムフォロアガイド２１４により、搬送テーブル２１２のスライドレール２０８に沿った直線運動に変換する。このワーク搬送装置２００のワーク搬送距離Ｄ'は、２ｒ'×ｓｉｎ（Ａ'／２）となる。
【００５１】
ここで、この発明のワーク搬送装置１０のワーク搬送距離Ｄ（＝２ｒmax×ｓｉｎ（Ａ／２））と従来のワーク搬送装置２００のワーク搬送距離Ｄ'（＝２ｒ'×ｓｉｎ（Ａ'／２））との比較を行う。両者を同条件で比較するために、伸縮アーム２０は、スライドレール２４から回転中心Ｏに引かれた垂直線に対して、一方、旋回アーム２０４は、スライドレール２０８から回転軸２０２の回転中心に引かれた垂直線に対して、どちらも左右に対称に移動されるものとする。また、伸縮アーム２０の旋回角度Ａと旋回アーム２０４の旋回角度Ａ'とは等しいものとする（Ａ＝Ａ'）。さらに、伸縮アーム２０の端部Ｅ−回転中心Ｏ間距離ｒminは、旋回アーム２０４の回転軸２０２とカムフォロア２０６との中心間距離ｒ'と等しいものとする（ｒmin＝ｒ'）。
【００５２】
この場合、常にＤ＞Ｄ'との関係が成り立つ。旋回アーム２０４の長さが固定されている従来のワーク搬送装置２００では、ワーク搬送距離Ｄ'は、旋回アーム２０４の長さｒ'の２倍を越えることがない。しかし、実施の形態１のワーク搬送装置１０では、伸縮アーム２０が、端部Ｅ−回転中心Ｏ間距離に応じて伸縮するので、ワークを従来よりも長い搬送距離Ｄにわたって直線的に搬送することができる。換言すれば、ワーク搬送装置１０のワーク搬送距離Ｄと従来のワーク搬送装置２００のワーク搬送距離Ｄ'とが等しい場合、ワーク搬送装置１０を従来のワーク搬送装置２００よりも小型にすることができる。
【００５３】
また、スライドレール２４を、その両端部２４Ｌ，２４Ｒと回転軸１８の回転中心Ｏとの距離が等しくなるように配置することで、伸縮アーム２０のｒminとｒmaxとをともに最小とすることができる。これにより、搬送テーブル２２を、スライドレール２４の両端部２４Ｌ，２４Ｒの間で直線的に往復移動させる際に必要な伸縮アーム２０の長さを最小とすることができる。
【００５４】
この点について図４を参照してより詳細に説明する。図４は、スライドレール２４に平行に回転中心Ｏの位置を変化させた場合のｒmin，ｒmaxの長さの変化を説明するための模式図である。尚、図４においては、理解の容易さを考えて、スライドレール２４，伸縮アーム２０を単なる線分に単純化して表している。図４に実線で示したものが、実施の形態１に相当し、回転中心Ｏを、スライドレール２４の両端部２４Ｌ，２４Ｒと回転中心Ｏとの距離が等しくなるように配置した場合である。この場合、伸縮アーム２０の長さの最小値はｒminであり、及び、最大値はｒmaxである。図４の破線で示したものは、回転中心Ｏ'を、スライドレール２４の端部２４Ｒに対向する位置に設けた場合である。この場合、伸縮アーム２０の長さの最小値ｒ'minはｒminと等しいが、長さの最大値ｒ'maxは、ｒmaxよりも大きくなる。図４の１点鎖線で示したものは、回転中心Ｏ''を、スライドレール２４の端部２４Ｒよりもさらに右側の位置に設けた場合である。この場合、伸縮アーム２０の長さの最小値ｒ''minは、ｒ'minよりも大きく、長さの最大値ｒ''maxは、ｒ'maxよりも大きくなる。図４から判るように、実施の形態１のように、スライドレール２４を、その両端部２４Ｌ，２４Ｒと回転軸１８の回転中心Ｏとの間の距離が等しくなるように配置することで伸縮アーム２０のｒminとｒmaxをともに最小とすることができる。
【００５５】
また、伸縮アーム２０とスライドレール２４とが搬送テーブル２２を介して接続されているので、伸縮アーム２０をスライドレール２４に直接接続する必要がなく、ワーク搬送装置１０の設計自由度が向上する。
【００５６】
また、伸縮可能な伸縮アーム２０を、旋回アーム２６と可動アーム２８という２部品の簡単な組み合わせで構成できる。これにより、ワーク搬送装置１０の複雑化を防ぐことができる。
【００５７】
さらに、可動アーム２８が直動軸受け２７を介して旋回アーム２６に係合されているので、可動アーム２８が旋回アーム２６をガイドとしてスムーズに前進後退することが可能である。
【００５８】
尚、伸縮アーム２０は、端部Ｅと回転中心Ｏとの距離の変化に応じて伸縮するものであれば、直線状に形成されている必要はない。また、端部Ｅが旋回する際の軌跡を含む平面が作業面１２に平行であれば、伸縮アーム２０は、作業面１２に平行に延びている必要はない。例えば、回転軸１８が、作業面１２から高く突出している場合には、伸縮アーム２０が、この回転軸１８に斜め下向きに接続されていてもよい。
【００５９】
また、旋回アーム２６は、その回転軸１８方向の端部（基部２６ａ）において回転軸１８に接続されている必要はなく、伸縮アーム２０の旋回及び伸縮を妨げない範囲において、旋回アーム２６の中途部分が回転軸１８に接続されていてもよい。
【００６０】
また、伸縮アーム２０において、可動アーム２８が、旋回アーム２６に案内されて前後に自在に移動することができれば、旋回アーム２６と可動アーム２８とは直動軸受け２７を介して係合している必要はなく、公知の種々のスライド機構を用いてもよい。
【００６１】
また、搬送テーブル２２がスライドレール２４に沿ってスライド移動を行うことができれば、可動アーム２８とテーブル２２ａとが直接係合されている必要はない。例えば、可動アーム２８の端部Ｅがスライドレール２４にスライド移動可能に係合され、この端部Ｅにテーブル２２ａを設けてもよい。
【００６２】
また、両端部２４Ｌ，２４Ｒと回転軸１８の回転中心Ｏとの間の距離が等しくなるようにスライドレール２４を配置することが最も好ましい。しかし、実用上許容できる範囲内で、両端部２４Ｌ，２４Ｒと回転軸１８の回転中心Ｏとの間の距離が等しくならないようにスライドレール２４を配置してもよい。
【００６３】
また、テーブル２２ａの形状及び面積に特に制限はない。搬送すべきワークＷの形状に合わせて、所望のものを用いることができる。
【００６４】
さらに、モータ１６の配置位置は、回転軸１８を駆動することができれば、ベース１４の下側（作業面の反対面）に限られない。
【００６５】
（実施の形態２）
図５〜７を参照して実施の形態２のワーク搬送装置の一好適例について説明する。図５は、実施の形態２のワーク搬送装置の正面図である。図６は、同上の左側面図である。図７は、同上の動作を説明するための模式図である。
【００６６】
まず、このワーク搬送装置３０の構造について、図５及び，図６を参照して説明する。ワーク搬送装置３０は、一対の支持パネル３４，３４と、一対の第１サイドパネル３６，３６と、モータ３８及び減速機４０と、回転軸４１とを備えている。一対の支持パネル３４，３４は、ベース３２の主面３２ａ上に所定の間隔をおいて立設している。一対の第１サイドパネル３６，３６は、支持パネル３４，３４の間の主面３２ａ上に対向して立設されていて、頂面に第１スライドレール３５，３５を備えている。モータ３８及び減速機４０は、第１サイドパネル３６，３６の間の主面３２ａ上に固定されている。回転軸４１は、減速機４０に接続されていて、支持パネル３４，３４及び第１サイドパネル３６，３６を貫通して設けられている。
【００６７】
また、このワーク搬送装置３０は、第１移動手段としての一対の第２サイドパネル４４，４４と、第２移動手段としての一対のスライドブロック４８，４８と、第３移動手段としての一対の第３スライドレール５０，５０とを備えている。
【００６８】
第２サイドパネル４４，４４は、第１スライドレール３５，３５上をスライド移動するとともに、それぞれの頂面に第２スライドレール４２，４２を備えている。スライドブロック４８，４８は、第２スライドレール４２，４２上をスライド移動するとともに、それぞれの頂面にスライドガイド４６，４６を備えている。第３スライドレール５０，５０は、スライドガイド４６，４６上をスライド移動する。そして、第３スライドレール５０，５０間にワークＷが保持される。
【００６９】
さらに、このワーク搬送装置３０は、支持パネル３４と第１サイドパネル３６との間の回転軸４１に、一対の第１旋回アーム５４，５４を備えている。第１旋回アーム５４，５４は、回転軸４１の回転運動を直線運動に変換する旋回−直動変換機構５５を介して第２サイドパネル４４に係合されている。ここで、第１旋回アーム５４，５４は、後述する伸縮アーム５６，５６と同じ方向を向いて、すなわち同位相に配置されている。
【００７０】
また、ワーク搬送装置３０は、支持パネル３４よりも外側の回転軸４１に、一対の接続手段としての伸縮アーム５６，５６を備えている。伸縮アーム５６の先端部（回転軸４１とは反対方向の端部）は、スライドブロック４８の側面に係合されている。そして、伸縮アーム５６は、回転軸４１とスライドブロック４８との間の距離に応じて伸縮自在とされている。伸縮アーム５６の中途部には、伸縮アーム５６を構成要素として含む平行リンク機構５７が設けられている。平行リンク機構５７は、接続手段である伸縮アーム５６，５６の旋回運動を直線運動に変換する。この平行リンク機構５７を構成する縦リンクアーム６６は、ベース３２から離間する方向に延びており、その先端部（ベース３２の反対方向の端部）が、第３スライドレール５０の一端部５０ｂに係合されている。
【００７１】
続いて、ワーク搬送装置３０の各部品について詳細に説明する。
【００７２】
減速機４０は、正逆回転するモータ３８の回転を減速した上で回転軸４１に伝達するものであり、内部にギア列からなる公知の減速機構を有している。
【００７３】
回転軸４１は、ベース３２の主面３２ａに対して平行であるとともに、第１サイドパネル３６，３６の側面を垂直に貫通して配置されている。
【００７４】
第１サイドパネル３６は、側面視でＴ字状であり、主面３２ａに対して垂直に設けられており、ベース３２に固定された脚部３６ａと、脚部３６ａの頂面に固定され、回転軸４１の延在方向に対して垂直かつ主面３２ａに対して平行、に延在する第１スライドレール３５とを備えている。
【００７５】
第２サイドパネル４４は、側面視でＴ字状であり、第１スライドレール３５と係合する脚部４４ａと、脚部４４ａの頂面に固定され、主面３２ａに対して平行に延在する第２スライドレール４２とを備えており、第１スライドレール３５上に載置されている。脚部４４ａの下端部には、第１スライドレール３５と直動軸受けを介して係合するスライドガイド４４ｂが設けられている。また、脚部４４ａの側面には、主面３２ａに対して垂直に設けられた長尺な開口であるカムフォロアガイド５８が設けられている。一方、第１旋回アーム５４の先端部（回転軸４１とは反対方向の端部）には、カムフォロア５２が設けられている。カムフォロア５２は、カムフォロアガイド５８に係合され、カムフォロアガイド５８に沿って摺動自在とされている。ここで、カムフォロアガイド５８とカムフォロア５２とで旋回−直動変換機構５５を構成している。
【００７６】
スライドブロック４８は、略直方体状であり、下面に、第２スライドレール４２と直動軸受けを介して係合するスライドガイド４８ａが設けられている。また、スライドブロック４８は、第２スライドレール４２上に載置されている。また、スライドブロック４８の頂面に、第３スライドレール５０と直動軸受けを介して係合するスライドガイド４６が設けられている。そして、スライドブロック４８の側面には、係合凹部４８ｂが設けられている。一方、伸縮アーム５６の先端部（回転軸４１とは反対方向の端部）には、係合凸部６２ａが設けられている。係合凹部４８ｂと係合凸部６２ａとは、軸受けを介して係合されている。
【００７７】
第３スライドレール５０は、直線状部品であり、下面において直動軸受けを介してスライドブロック４８のスライドガイド４６と係合して、スライドガイド４６上に載置されている。第３スライドレール５０には、その両端部付近に固定具５０ａ，５０ａが設けられている。これらの固定具５０ａ，５０ａ，５０ａ，５０ａにより、ワークＷを第３スライドレール５０，５０間に固定して保持する。第３スライドレール５０の一端部５０ｂには、平行リンク機構５７を構成する縦リンクアーム６６の先端部が、第１サイドパネル３６に平行な面内で、相対回転自在に係合されている。
【００７８】
伸縮アーム５６は、第２旋回アーム６０と可動アーム６２とを備えている。伸縮アーム５６は、第１サイドパネル３６に平行な面内で、回転軸４１の周りに１８０°未満の角度で弧状に旋回する。この旋回は、１８０°未満の角度で、回転軸４１の中心を通る垂直線に対して対称に行われる。第２旋回アーム６０は、その基端部（回転軸４１方向の端部）が回転軸４１に接続されている。可動アーム６２は、実施の形態１における可動アーム２８の旋回アーム２６に対する係合方法と同様の方法で、第２旋回アーム６０に係合されている。これにより可動アーム６２は、第２旋回アーム６０に案内されて第２旋回アーム６０の延在する方向で、前後に、自在に、移動することができる。つまり、伸縮アーム５６は、その延在する方向に沿って、伸縮自在とされている。
【００７９】
第１旋回アーム５４は、その基端部（回転軸４１方向の端部）が回転軸４１に接続されている。第１旋回アーム５４は、伸縮アーム５６と同じ方向を向いて、すなわち同位相に配置されている。そして、第１旋回アーム５４は、第１サイドパネル３６に平行な面内で、伸縮アーム５６と同期して、伸縮アーム５６と同じ角度範囲を旋回する。第１旋回アーム５４の先端部には、旋回−直動変換機構５５を構成するカムフォロア５２が設けられている。
【００８０】
平行リンク機構５７は、伸縮アーム５６、より詳細には可動アーム６２と、２本の平行リンクアーム６４，６４と、縦リンクアーム６６とを備えている。２本の平行リンクアーム６４，６４は、それぞれの一端部が、可動アーム６２の中途部に接続されている。これら２本の平行リンクアーム６４，６４は、互いに長さが等しくかつ平行に配置されている。これら２本の平行リンクアーム６４，６４の他端部間を結んで連結する縦リンクアーム６６が接続されている。縦リンクアーム６６は、ベース３２とは反対方向（ベース３２から離間する方向）に延在しており、その先端部は、第３スライドレール５０の一端部５０ｂに係合されている。
【００８１】
続いて、主に図６及び図７を参照して、ワーク搬送装置３０の動作につき説明する。ここでは、図６に示す中央付近の位置（位置Ｃ）から図７の左側に示す搬送限界位置（位置Ｌ）まで、ワークＷを搬送する場合を例示する。
【００８２】
この移動は、回転軸４１を反時計回りに回転させて、第１旋回アーム５４及び伸縮アーム５６を所定の角度だけ旋回させることで達成される。
【００８３】
位置Ｃにおいて、回転軸４１を反時計回りに回転させると、以下に示す３部品の移動が同時に同方向に生じる。
【００８４】
（１）第２サイドパネル４４
第１旋回アーム５４のカムフォロア５２が、第２サイドパネル４４に設けられたカムフォロアガイド５８に沿って下方に移動する。これにより、第１旋回アーム５４の旋回運動が、第２サイドパネル４４の直線運動へと変換され、第２サイドパネル４４は、ベース３２に固定された第１スライドレール３５に沿って左方向に直線的にスライド移動する。
【００８５】
（２）スライドブロック４８
伸縮アーム５６は、回転軸４１とスライドブロック４８との距離に応じて長さを伸長させながらスライドブロック４８を左方向に付勢する。これにより、伸縮アーム５６の旋回運動が、スライドブロック４８の直線運動へと変換され、よってスライドブロック４８は、第２サイドパネル４４の第２スライドレール４２に沿って左方向に直線的にスライド移動する。つまり、スライドブロック４８は、第２サイドパネル４４の移動と同時かつ同方向に移動する。このように、スライドブロック４８が、左方向に移動すると、回転軸４１とスライドブロック４８との間の距離が長くなる。この距離の変化に応じて、伸縮アーム５６において可動アーム６２が、第２旋回アーム６０に案内されて、回転軸４１とは反対方向に前進することにより、伸縮アーム５６の長さが伸長する。
【００８６】
（３）第３スライドレール５０
伸縮アーム５６の旋回に伴い、平行リンク機構５７の縦リンクアーム６６は、伸縮アーム５６と平行を保ちながら、その先端部と係合する第３スライドレール５０を左方向に付勢する。これにより、第３スライドレール５０は、スライドブロック４８のスライドガイド４６に沿って左方向に直線的にスライド移動する。つまり、第３スライドレール５０は、スライドブロック４８の移動と同時かつ同方向に移動する。このように、伸縮アーム５６が、旋回すると、可動アーム６２の中途部に接続されている平行リンクアーム６４，６４が左方向に付勢される。この付勢力は、平行リンクアーム６４，６４の他端部間を結ぶ縦リンクアーム６６に伝達される。平行リンク機構５７の性質より、縦リンクアーム６６は、常に伸縮アーム５６と平行を保つので、縦リンクアーム６６の先端部は、左方向に延びるような姿勢となり、第３スライドレール５０を左方向に移動させる。
【００８７】
これらの３部品の移動が、同時かつ同方向に生じることにより、スライドブロック４８は、それ自身が左方向にスライド移動する第２スライドレール４２に沿って、左方向に移動することとなる。同様に、第３スライドレール５０は、それ自身が左方向にスライド移動するスライドガイド４６に沿って左方向に移動することとなる。
【００８８】
続いて、位置Ｌから図７の右側の搬送限界位置（位置Ｒ）まで、ワークＷを搬送する場合を例示する。
【００８９】
この移動は、回転軸４１を時計回りに回転させて、第１旋回アーム５４及び伸縮アーム５６を角度Ｆ（０＜Ｆ＜１８０°）だけ旋回させることで達成される。
【００９０】
この場合は、第２サイドパネル４４、スライドブロック４８及び第３スライドレール５０が、上述の場合とはおおむね反対の動作を行うことで、同時に同方向（右方向）に直線的に移動する。これにより、ワークＷは、位置Ｌから位置Ｒまで搬送される。
【００９１】
ここで、スライドブロック４８に注目する。スライドブロック４８は第２スライドレール４２に沿って右方向に移動する。これと同時に、スライドブロック４８のガイドとなる第２スライドレール４２自身も右方向に移動している。よって、スライドブロック４８が、右側の移動限界付近まで移動したとしても、第２スライドレール４２自身も右側に移動しているので、スライドブロック４８が第２スライドレール４２から外れ落ちることはない。これにより、スライドブロック４８の最大移動距離を第２スライドレール４２の全長及び最大移動距離よりも大きくすることができる。
【００９２】
また、第３スライドレール５０の場合も同様であり、第３スライドレール５０はスライドブロック４８に沿って右方向に移動する。これと同時に、第３スライドレール５０のガイドとなるスライドブロック４８自身も右方向に移動している。よって、第３スライドレール５０が、右側の移動限界付近まで移動したとしても、スライドブロック４８自身も右側に移動しているので、第３スライドレール５０がスライドブロック４８から外れ落ちることはない。これにより、第３スライドレール５０の最大移動距離を第３スライドレール５０の全長及びスライドブロック４８の最大移動距離よりも大きくすることができる。
【００９３】
このように、この実施の形態のワーク搬送装置３０によれば、第１移動手段としての第２サイドパネル４４，４４が、第１スライドレール３５，３５上を直線的に移動する。これと同時かつ同方向に、伸縮アーム５６と接続された第２移動手段としてのスライドブロック４８，４８が、第１スライドレール３５，３５上を移動する第２サイドパネル４４，４４の第２スライドレール４２，４２上を移動する。さらに、平行リンク機構５７と接続された第３移動手段としての第３スライドレール５０，５０が、第２スライドレール４２，４２上を移動するスライドブロック４８，４８上を、ワークＷを保持して移動する。これにより、第１〜第３スライドレール３５，４２，５０のそれぞれの長さよりも長い距離にわたってワークＷを搬送することができる。つまり、ワーク搬送距離に比較して第１〜第３スライドレール３５，４２，５０のそれぞれの全長を短くできるので、ワーク搬送装置３０を大型化することなく、従来技術と同等以上のワーク搬送距離を確保することができる。換言すれば、従来技術と同等の専有面積であれば、ワーク搬送装置３０はより長距離にわたってワークを直線的に搬送することができる。
【００９４】
また、この実施の形態のワーク搬送装置３０は、旋回−直動変換機構５５及び平行リンク機構５７を備えているので、スライド機構を単独で用いた実施の形態１に比較して、さらに長い距離にわたってワークＷを直線的に搬送することができる。つまり、ワーク搬送装置３０は、実施の形態１のワーク搬送装置１０の占有面積よりも小さい専有面積であっても、ワーク搬送装置１０と同等のワーク搬送距離を実現できる。
【００９５】
さらに、ワーク搬送装置３０は、旋回−直動変換機構５５、本発明のスライド機構及び平行リンク機構５７という単純な機構の組み合わせからなるので、装置の複雑化を防ぐことができる。
【００９６】
尚、この実施の形態においては、第１スライドレール３５とスライドガイド４４ｂ、第２スライドレール４２とスライドガイド４８ａ及び第３スライドレール５０とスライドガイド４６の係合部に直動軸受けを用いているが、これらの部品間のスライド移動を妨げない範囲で公知の種々のスライド機構を用いてもよい。
【００９７】
また、モータ３８の配置位置は、回転軸４１を駆動することができれば、第１サイドパネル３６，３６の間のベース３２上に限られない。
【００９８】
（実施の形態３）
図８〜１０を参照して実施の形態３のワーク搬送装置の一好適例について説明する。図８は、実施の形態３のワーク搬送装置の平面図である。図９は、同上の正面図である。図１０は、同上の左側面図である。
【００９９】
まず、このワーク搬送装置７０の構造について、図８〜図１０を参照して説明する。ワーク搬送装置７０は、平面状の作業面７２を有するベース７４と、モータ７６に接続された回転軸７８と、一端部が回転軸７８に接続されて作業面７２上に延在する接続手段としての伸縮アーム８０とを備えている。またワーク搬送装置７０は、作業面７２上に回転軸７８を挟んで配置され、回転軸７８の軸方向に対して直交する方向に延在する案内手段としての２本のスライドレール８２，８２と、これらの２本のスライドレール８２，８２をまたいで配置され、これら２本のスライドレール８２，８２をガイドとしてスライド移動する連結部品としての搬送テーブル８４とを備えている。ここで、搬送テーブル８４にはスライドレール８２，８２の延在方向と直交する方向に延在する開口であるカムフォロアガイド８６が形成されている。このカムフォロアガイド８６には、伸縮アーム８０の他端部（回転軸７８とは反対方向の端部）に設けられたカムフォロア９０ｄが、カムフォロアガイド８６に沿って摺動自在に係合している。
【０１００】
続いて、ワーク搬送装置７０の各部品について詳細に説明する。
【０１０１】
モータ７６は、ベース７４の下面（作業面７２の反対面）に取り付けられている。モータ７６の軸は、ベース７４に設けられた開口（図示を省略）を介して、回転軸７８に接続されている。回転軸７８は、作業面７２に対して垂直にすなわち直交する方向に設けられている。
【０１０２】
伸縮アーム８０は、旋回アーム８８と可動アーム９０とを備えている。伸縮アーム８０は、回転軸７８の回転に伴って、回転軸７８の周りに９０°の角度で弧状に旋回する。
【０１０３】
旋回アーム８８は、回転軸７８に接続された基部（回転軸７８方向の端部）８８ａと、案内レール８８ｂとを備えている。基部８８ａは、旋回アーム８８の回転軸７８方向の端部を構成し、回転軸７８に接続されている。案内レール８８ｂは、基部８８ａに接続され、基部８８ａから回転軸７８とは反対方向に延在している。そして、案内レール８８ｂの回転軸７８とは反対方向の端部には、可動アーム９０の抜けを防止するためのストッパ（図示を省略）が設けられている。
【０１０４】
可動アーム９０は、案内ガイド９０ａとアーム９０ｂと固定ねじ９０ｃとを備えている。
【０１０５】
案内ガイド９０ａは、可動アーム９０の回転軸７８方向の端部を構成し、旋回アーム８８の案内レール８８ｂと直動軸受けを介して係合している。アーム９０ｂは、案内ガイド９０ａから、回転軸７８とは反対方向に延在している。また、案内ガイド９０ａの頂面には、案内ガイド９０ａを貫通して旋回アーム８８の案内レール８８ｂに至る固定ねじ９０ｃが設けられている。さらに、可動アーム９０の回転軸７８とは反対方向の端部には、カムフォロア９０ｄが設けられている。
【０１０６】
可動アーム９０は、固定ねじ９０ｃを緩めた状態で旋回アーム８８をガイドとして、旋回アーム８８の延在する方向に沿って、自在に前進後退することができる。そして、固定ねじ９０ｃを締めることにより、可動アーム９０を案内レール８８ｂに沿った所望の位置で固定することができる。つまり、伸縮アーム８０の一端部と他端部との間の距離を変更することができる。換言すれば、伸縮アーム８０において、回転軸７８の回転中心からカムフォロア９０ｄの中心までの距離をＳとすると、Ｓの大きさを変更することができる。尚、以降の説明においては、Ｓのことを「伸縮アーム８０の長さ」と称することもある。
【０１０７】
搬送テーブル８４は、テーブル８４ａ、カムフォロアガイド８６及び一対のスライドブロック８４ｂ，８４ｂを備えている。
【０１０８】
テーブル８４ａは、２本のスライドレール８２，８２にまたがる広さを有する略四角形の板状部品である。テーブル８４ａの裏面（作業面７２との対向面）には、スライドレール８２，８２に対応する位置にスライドブロック８４ｂ，８４ｂが設けられている。このスライドブロック８４ｂ，８４ｂは、直方体状のブロックであり、作業面７２との対向面（下面）には、スライドレール８２，８２に嵌る溝が設けられている。また、テーブル８４ａには、スライドレール８２，８２の延在する方向に直交する開口であるカムフォロアガイド８６が設けられている。このカムフォロアガイド８６と可動アーム９０のカムフォロア９０ｄとが係合しており、カムフォロア９０ｄは、カムフォロアガイド８６に沿って摺動自在とされている。カムフォロアガイド８６とカムフォロア９０ｄとで旋回−直動変換機構が構成されている。
【０１０９】
スライドレール８２，８２は、作業面７２上に固定された互いに平行な２本の直線状部品である。スライドレール８２，８２は、伸縮アーム８０の先端部（回転軸７８とは反対方向の端部）が旋回する軌跡を含む平面に平行な平面内に配置されている。スライドレール８２，８２は、スライドブロック８４ｂ，８４ｂの前述した溝に直動軸受けを介して嵌っている。これにより搬送テーブル８４は、スライドレール８２，８２に沿ってスライド移動を行うことができる。
【０１１０】
続いて、主に図８を参照して、ワーク搬送装置７０の動作について説明する。ここでは搬送テーブル８４に載置されたワークを図８の矢印Ｈに沿って直線的に移動させる場合を例示する。
【０１１１】
この移動は、回転軸７８を時計回りに回転させて、伸縮アーム８０を角度Ｇ（＝９０°）だけ旋回させることで達成される。つまり、伸縮アーム８０が旋回すると、カムフォロア９０ｄが、カムフォロアガイド８６に沿って摺動する。これにより伸縮アーム８０の旋回運動は、搬送テーブル８４のスライドレール８２，８２に沿った直線運動に変換され、ワークが、図中矢印Ｈ方向に直線的に搬送される。この時のワークの搬送距離は、Ｓ（＝Ｓ×ｓｉｎ９０°）で与えられる。
【０１１２】
ところで、この実施の形態のワーク搬送装置７０は、伸縮アーム８０の長さＳを所望の値とすることができるので、ワーク搬送距離を変更することができる。つまり、可動アーム９０を案内レール８８ｂに沿って回転軸７８の反対方向に前進させた状態で固定ねじ９０ｃを締めることにより、伸縮アーム８０の長さＳを大きくすることができる。つまり、この場合は、ワーク搬送距離は長くなる。逆に、可動アーム９０を案内レール８８ｂに沿って回転軸７８の方向に後退させた状態で固定ねじ９０ｃを締めることにより、伸縮アーム８０の長さＳを小さくすることができる。つまり、この場合は、ワーク搬送距離は、短くなる。
【０１１３】
このように、この実施の形態のワーク搬送装置７０によれば、固定ねじ９０ｃを締めたり緩めたりすることにより、伸縮アーム８０の長さＳを所望の長さに変更できる。これによりワークの直線的な移動距離であるワーク搬送距離を容易に変更することができる。よって、このワーク搬送装置７０のみで、さまざまな長さのワーク搬送距離に対応することができる。
【０１１４】
尚、この実施の形態においては、２本のスライドレール８２，８２を用いたワーク搬送装置７０を例示したが、スライドレールの本数は２本に限られない。例えば、実施の形態１のワーク搬送装置１０のようにスライドレールが１本のみの場合であっても、伸縮アームを所望の長さで固定できるような機構を設けることで、この実施の形態と同様の作用効果を奏する。
【０１１５】
また、この実施の形態では、可動アーム９０を旋回アーム８８の所望の位置で固定するために、固定ねじ９０ｃを用いているが、可動アーム９０と旋回アーム８８とを固定する手段は固定ねじ９０ｃに限られず、公知の種々の固定手段を用いることができる。
【０１１６】
（実施の形態４）
図１１及び図１２を参照して実施の形態４のワーク搬送装置の一好適例について説明する。図１１は、実施の形態４のワーク搬送装置の正面図である。図１２は同上の右側面図である。
【０１１７】
実施の形態１〜３のワーク搬送装置はワークを水平方向に搬送するのに対し、実施の形態４のワーク搬送装置はワークを垂直方向に搬送する。
【０１１８】
まず、このワーク搬送装置９２の構造について、図１１及び図１２を参照して説明する。ワーク搬送装置９２は、水平な床面９３に垂直に固定された板状のベース９４を備えている。ベース９４の裏面側には、ベース９４を床面９３に対して垂直すなわち直交する方向に支持する支持プレート９６と、モータ９８とが設けられている。また、ベース９４の表面側には、モータ９８に接続された回転軸１００と、回転軸１００に接続された一端部及びカムフォロア１０２を備えた他端部を有し、ベース９４の表面に沿って延在する接続手段としての伸縮アーム１０４とが設けられている。また、ベース９４の表面側には、回転軸１００を挟んで配置され、回転軸１００の軸方向に対して垂直すなわち直交する方向に延在する案内手段としての２本のスライドレール１０６，１０６と、これらの２本のスライドレール１０６，１０６をまたいで配置され、これら２本のスライドレール１０６，１０６をガイドとして上下にスライド移動する連結部品としての搬送板１０８とが設けられている。ここで、搬送板１０８には、スライドレール１０６，１０６の延在方向と垂直すなわち直交する方向に延在して形成された開口であるカムフォロアガイド１１０が設けられている。このカムフォロアガイド１１０には、伸縮アーム１０４のカムフォロア１０２が、カムフォロアガイド１１０に沿って摺動自在に係合している。また、搬送板１０８には、その表面から垂直に延出するワーク把持手段１１２が設けられている。
続いて、ワーク搬送装置９２の各部品について詳細に説明する。
【０１１９】
モータ９８の軸は、ベース９４に設けられた開口（図示を省略）を介して、回転軸１００に接続されている。回転軸１００は、ベース９４の表面に対して垂直すなわち直交する方向に設けられている。
【０１２０】
伸縮アーム１０４は、旋回アーム１１４と、可動アーム１１６と、弾性部品としてのスプリング１１８とを備えている。伸縮アーム１０４は、回転軸１００の回転に伴って、回転軸１００の周りに９０°の角度で弧状に旋回する。
【０１２１】
旋回アーム１１４は、回転軸１００に接続された基部（回転軸１００方向の端部）１１４ａと、案内レール１１４ｂとを備えている。基部１１４ａは、旋回アーム１１４の回転軸１００方向の端部を構成し、回転軸１００に接続されている。案内レール１１４ｂは、基部１１４ａに接続され、基部１１４ａから回転軸１００とは反対方向に延在している。また、案内レール１１４ｂには、スプリング１１８を配置するための凹溝１１４ｃが形成されている。この凹溝１１４ｃの回転軸１００方向の端部に、スプリング１１８の一端面（回転軸１００方向の端面）が支持されている。さらに、案内レール１１４ｂの回転軸１００とは反対方向の端部には、可動アーム１１６の抜けを防止するためのストッパ（図示を省略）が設けられている。
【０１２２】
可動アーム１１６は、案内ガイド１１６ａとアーム１１６ｂとを備えている。案内ガイド１１６ａは、可動アーム１１６の回転軸１００方向の端部を構成し、旋回アーム１１４の案内レール１１４ｂと直動軸受けを介して係合している。これにより、可動アーム１１６は、旋回アーム１１４をガイドとして、旋回アーム１１４の延在する方向に沿って自在に前進後退することができる。また、可動アーム１１６の回転軸１００とは反対方向の端部には、カムフォロア１０２が設けられている。また、案内ガイド１１６ａの回転軸１００方向の端面には、スプリング１１８の他端面（回転軸１００とは反対方向の端面）が当接している。
【０１２３】
スプリング１１８は、伸縮アーム１０４において、一端部（回転軸１００方向の端部）と他端部（回転軸１００とは反対方向の端部）に介在しており、他端部を常に回転軸１００とは反対方向に付勢している。すなわち、スプリング１１８は、案内レール１１４ｂの凹溝１１４ｃに配置され、その一端面が旋回アーム１１４に固定されており、他端面が可動アーム１１６の案内ガイド１１６ａを押圧している。これによりスプリングは、案内ガイド１１６ａつまり可動アーム１１６を常に回転軸１００とは反対方向に付勢している。よって、伸縮アーム１０４は、スプリング１１８の弾発力により、通常の場合は伸張した状態となっているが、スプリング１１８の弾発力を超える力が回転軸１００方向に加えられた場合には、短縮することとなる。
【０１２４】
搬送板１０８は、ワーク把持手段１１２、カムフォロアガイド１１０及び一対のスライドブロック１２０，１２０を備えている。
【０１２５】
搬送板１０８は２本のスライドレール１０６，１０６にまたがる広さを有する板状部品である。
【０１２６】
ワーク把持手段１１２は、床面９３に置かれたワークＷを把持するための把持装置（図示を省略）を備えている。
【０１２７】
カムフォロアガイド１１０は、スライドレール１０６，１０６の延在方向に直交して、搬送板１０８に設けられた開口である。このカムフォロアガイド１１０と可動アーム１１６のカムフォロア１０２とが係合しており、カムフォロア１０２は、カムフォロアガイド１１０に沿って摺動自在とされている。カムフォロアガイド１１０とカムフォロア１０２とで旋回−直動変換機構を構成している。
【０１２８】
スライドブロック１２０，１２０は、搬送板１０８の裏面（ベース９４の表面との対向面）のスライドレール１０６，１０６に対応する位置に設けられている。スライドブロック１２０，１２０には、スライドレール１０６，１０６に嵌る溝が設けられている。
【０１２９】
スライドレール１０６，１０６はベース９４の表面上に固定された互いに平行な２本の直線状部品である。スライドレール１０６，１０６は、伸縮アーム１０４の先端部（回転軸１００とは反対方向の端部）が旋回する軌跡を含む平面に平行な平面内に配置されている。スライドレール１０６，１０６は、スライドブロック１２０，１２０の前述した溝に直動軸受けを介して嵌っている。これにより搬送板１０８は、スライドレール１０６，１０６に沿って上下にスライド移動を行うことができる。
【０１３０】
続いて、主に図１１を参照して、ワーク搬送装置９２の動作について説明する。ここでは、伸縮アーム１０４の他端部（回転軸１００とは反対方向の端部）を上方位置（位置Ｈｉｇｈ）から、下方位置（位置Ｌｏｗ）へと移動させてワークＷを把持する場合について例示する。
【０１３１】
この移動は、回転軸１００を反時計回りに回転させて、伸縮アーム１０４を角度Ｊ（＝９０°）だけ旋回させることで達成される。つまり、位置Ｈｉｇｈにおいて、伸縮アーム１０４は、スプリング１１８の弾発力により伸張した状態にある。この状態から伸縮アーム１０４を旋回させていくと、カムフォロア１０２が、カムフォロアガイド１１０に沿って摺動する。これにより、伸縮アーム１０４の旋回運動は、搬送板１０８のスライドレール１０６，１０６に沿った直線運動に変換され、よって搬送板１０８は直線的に下方にスライド移動する。
【０１３２】
伸縮アーム１０４は、ワーク把持手段１１２がワークＷと接触するまで伸張した状態で旋回を続ける。この旋回に伴って、カムフォロア１０２が、カムフォロアガイド１１０に沿って摺動するので、搬送板１０８は、下方に移動していく。
【０１３３】
伸縮アーム１０４の旋回を続けると、やがてワーク把持手段１１２がワークＷと接触する。この状態で更に伸縮アーム１０４の旋回を続けると、床面９３とワーク把持手段１１２との間にワークＷが介在しているので、搬送板１０８の下降が止まる。これとともに、伸縮アーム１０４に対しては、スプリング１１８の弾発力に抗して伸縮アーム１０４を短縮させる力が働く。この力により、可動アーム１１６は、旋回アーム１１４に沿って回転軸１００方向に後退して、よって伸縮アーム１０４の長さが短くなっていく。つまり、伸縮アーム１０４は、搬送板１０８の下降が止まった位置からは、ワークＷの頂面（ワーク把持手段１１２との接触面）と回転軸１００の中心との間の距離に応じて、その長さを短縮させながら旋回を行う。従って、この状態において、カムフォロア１０２は、一定の高さを保ちながら、カムフォロアガイド１１０に沿って水平に右方向に移動することとなる。
【０１３４】
やがて、伸縮アーム１０４の他端部が、位置Ｌｏｗに至ると、伸縮アーム１０４の長さが、最小となる。尚、この長さの最小値は、ワークＷの床面９３からの高さにより変化する。このとき、可動アーム１１６は、旋回アーム１１４に沿って回転軸１００方向に最も後退した位置（後端位置）に移動することとなる。この状態で把持装置を作動させることで、ワークＷを把持する。
【０１３５】
位置Ｌｏｗから位置Ｈｉｇｈへとワークを搬送する場合には、ワーク把持手段１１２にワークＷを把持した状態で、モータ９８を逆方向（時計回り方向）に回転させることで、前述とおおむね逆の動作を行えばよい。
【０１３６】
このように、この実施の形態のワーク搬送装置９２は、スプリング１１８を備えた伸縮アーム１０４を備えているので、伸縮アーム１０４の旋回によりワークＷとワーク把持手段１１２とが接触すると、ワークＷの高さに応じて伸縮アーム１０４が自動的に短縮して、ワークＷ毎の高さの差を吸収する。これにより、高さの異なるワークＷを直線的に搬送することができる。
【０１３７】
尚、ワーク搬送装置９２により高さが同一のワークの連続搬送を行う場合には、位置Ｌｏｗにおける伸縮アーム１０４の長さは、ワークの高さにより決まる一定長となる。よって、伸縮アーム１０４に、位置Ｌｏｗにおける長さが前記一定長であるか否かを検知するセンサを設けることで、高さが異なるワークが混入した場合に、それを検知することができる。
【０１３８】
また、弾性部品は、伸縮アーム１０４において、一端部（回転軸１００方向の端部）と他端部（回転軸１００とは反対方向の端部）に介在しており、他端部を常に回転軸１００とは反対方向に付勢するものであれば、スプリング１１８に限られず、公知の種々の部品を用いることができる。
【０１３９】
また、この実施の形態においては、２本のスライドレール１０６，１０６を用いたワーク搬送装置９２を例示したが、スライドレールの本数は２本に限られない。例えば、実施の形態１のワーク搬送装置１０のようにスライドレールが１本のみの場合であっても、伸縮アーム中に弾性部品を設けることで、この実施の形態と同様の作用効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０１４０】
【図１】（Ａ）は、実施の形態１のワーク搬送装置の平面図であり、（Ｂ）は正面図である。
【図２】実施の形態１のワーク搬送装置の左側面図である。
【図３】従来のワーク搬送装置の正面図である。
【図４】従来のワーク搬送装置の作用を説明するための模式図である。
【図５】実施の形態２のワーク搬送装置の正面図である。
【図６】実施の形態２のワーク搬送装置の左側面図である。
【図７】実施の形態２のワーク搬送装置の動作を説明するための模式図である。
【図８】実施の形態３のワーク搬送装置の平面図である。
【図９】実施の形態３のワーク搬送装置の正面図である。
【図１０】実施の形態３のワーク搬送装置の左側面図である。
【図１１】実施の形態４のワーク搬送装置の正面図である。
【図１２】実施の形態４のワーク搬送装置の右側面図である。
【符号の説明】
【０１４１】
１０，３０，７０，９２：ワーク搬送装置
１２，７２：作業面
１４，３２，７４，９４：ベース
１６，３８，７６，９８：モータ
１８，４１，７８，１００：回転軸
２０，５６，８０，１０４：伸縮アーム
２２，８４：搬送テーブル
２２ａ，８４ａ：テーブル
２２ｂ，４８ｂ：係合凹部
２２ｃ，４８，８４ｂ，１２０：スライドブロック
２４，８２，１０６：スライドレール
２４Ｌ：左端部
２４Ｒ：右端部
２４Ｃ：中央部
２６，８８，１１４：旋回アーム
２６ａ，８８ａ，１１４ａ：基部
２６ｂ，８８ｂ，１１４ｂ：案内レール
２７：直動軸受け
２８，６２，９０，１１６：可動アーム
２８ａ，９０ａ，１１６ａ：案内ガイド
２８ｂ，９０ｂ，１１６ｂ：アーム
２８ｃ，６２ａ：係合凸部
３２ａ：主面
３４：支持パネル
３５：第１スライドレール
３６：第１サイドパネル
４０：減速機
４２：第２スライドレール
４４：第２サイドパネル
４４ｂ，４６，４８ａ：スライドガイド
５０：第３スライドレール
５０ａ：固定具
５０ｂ：一端部
５２，９０ｄ，１０２：カムフォロア
５４：第１旋回アーム
５５：旋回−直動変換機構
５７：平行リンク機構
５８，８６，１１０：カムフォロアガイド
６０：第２旋回アーム
６４：平行リンクアーム
６６：縦リンクアーム
９０ｃ：固定ねじ
９３：床面
９６：支持プレート
１０８：搬送板
１１２：ワーク把持手段
１１４ｃ：凹溝
１１８：スプリング
【図１】
2006189114.tif 000003
【図２】
2006189114.tif 000004
【図３】
2006189114.tif 000005
【図４】
2006189114.tif 000006
【図５】
2006189114.tif 000007
【図６】
2006189114.tif 000008
【図７】
2006189114.tif 000009
【図８】
2006189114.tif 000010
【図９】
2006189114.tif 000011
【図１０】
2006189114.tif 000012
【図１１】
2006189114.tif 000013
【図１２】
2006189114.tif 000014