(57)【要約】【課題】データベースに記憶されているコーナ情報と車両が取得した情報とを比較して、両者の不一致に基づいて誤制御判定を行い、誤制御判定の結果を学習することによって、実際のコーナ形状に対応して適切にサスペンション制御を行うことができるようにする。【解決手段】地図データから道路の曲率半径を取得する曲率半径取得手段と、曲率半径に基づいて車両のサスペンションを制御するサスペンション制御手段と、サスペンションの制御禁止情報を記憶する記憶手段と、車両挙動情報を取得する車両挙動情報取得手段と、車両挙動情報に基づいて車両が走行中の道路の曲率半径を算出する曲率半径算出手段と、曲率半径を比較する比較手段と、比較手段による比較結果に基づいて、制御禁止情報を記憶手段に記憶させる記憶処理手段とを有する。【選択図】図１
2006218950.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）地図データから道路の曲率半径を取得する曲率半径取得手段と、
（ｂ）該曲率半径取得手段が取得した曲率半径に基づいて車両のサスペンションを制御するサスペンション制御手段と、
（ｃ）前記サスペンションの制御禁止情報を記憶する記憶手段と、
（ｄ）車両挙動情報を取得する車両挙動情報取得手段と、
（ｅ）該車両挙動情報取得手段が取得した車両挙動情報に基づいて前記車両が走行中の道路の曲率半径を算出する曲率半径算出手段と、
（ｆ）前記曲率半径取得手段が取得した曲率半径と前記曲率半径算出手段が算出した曲率半径とを比較する比較手段と、
（ｇ）該比較手段による比較結果に基づいて、前記制御禁止情報を前記記憶手段に記憶させる記憶処理手段とを有することを特徴とするコーナ学習システム。
【請求項２】
前記記憶処理手段は、前記曲率半径算出手段が算出した曲率半径が閾値以下であるコーナについての前記制御禁止情報を前記記憶手段に記憶させる請求項１に記載のコーナ学習システム。
【請求項３】
前記記憶処理手段は、カウンタを備え、前記曲率半径算出手段が算出した曲率半径が閾値以下である場合、前記コーナについてのカウント値をインクリメントする請求項２に記載のコーナ学習システム。
【請求項４】
前記記憶処理手段は、前記カウント値が所定値以上であると前記コーナについての前記制御禁止情報を前記記憶手段に記憶させる請求項３に記載のコーナ学習システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コーナ学習システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置が搭載された車両において、前記ナビゲーション装置が提供する道路状況データに対応させてサスペンション制御を行うことができるようにした車両のサスペンション制御装置が提供されている（例えば、特許文献１参照。）。この場合、道路にコーナがあるか否かをデータベースに基づいて判定し、サスペンションの硬さを制御するロール制御が行われている。
【特許文献１】特開２０００−３１８６３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来のサスペンション制御装置においては、道路の改修工事等によって道路形状が変更された場合であっても、ナビゲーション装置が提供する道路状況データに基づいてロール制御を行うので、道路の改修工事等によってコーナ部分が直線に変更された場所を走行する際にサスペンションの硬さを変更してしまい、走行安定性が悪化したり、車両の運転者や同乗者に違和感を与えてしまうことがある。
【０００４】
本発明は、前記従来の問題点を解決して、データベースに記憶されているコーナ情報と車両が取得した情報とを比較して、両者の不一致に基づいて誤制御判定を行い、該誤制御判定の結果を学習することによって、実際のコーナ形状に対応して適切にサスペンション制御を行うことができるコーナ学習システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そのために、本発明のコーナ学習システムにおいては、地図データから道路の曲率半径を取得する曲率半径取得手段と、該曲率半径取得手段が取得した曲率半径に基づいて車両のサスペンションを制御するサスペンション制御手段と、前記サスペンションの制御禁止情報を記憶する記憶手段と、車両挙動情報を取得する車両挙動情報取得手段と、該車両挙動情報取得手段が取得した車両挙動情報に基づいて前記車両が走行中の道路の曲率半径を算出する曲率半径算出手段と、前記曲率半径取得手段が取得した曲率半径と前記曲率半径算出手段が算出した曲率半径とを比較する比較手段と、該比較手段による比較結果に基づいて、前記制御禁止情報を前記記憶手段に記憶させる記憶処理手段とを有する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、データベースに記憶されているコーナ情報と車両が取得した情報とを比較して、両者の不一致に基づいて誤制御判定を行い、該誤制御判定の結果を学習するようになっている。そのため、実際のコーナ形状に対応して適切にサスペンション制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【０００８】
図２は本発明の実施の形態におけるコーナ学習システムの構成を示すブロック図である。
【０００９】
図に示されるように、本実施の形態におけるコーナ学習システムは、道路情報としての車両の走行環境情報を出力する走行環境情報出力ユニットとしてのナビゲーション装置１０、車両のサスペンション（懸架装置）を制御する制御ユニットとしてのサスペンション制御装置２０、及び、サスペンションとしてのサスペンションユニット３０を有する。ここで、前記車両は乗用車、トラック、バス、二輪車等道路を走行可能なものであればいかなる種類のものであってもよいが、本実施の形態においては、説明の都合上、前記車両が４つの車輪を備える乗用車である場合について説明する。なお、前記サスペンションユニット３０は４つの車輪のそれぞれに取り付けられているものとする。
【００１０】
そして、１１はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ、１２は車両の回転角速度、すなわち、旋回角を検出するジャイロセンサ、１３は車両の速度を検出する車速センサ、及び、１４は車両の加速度を検出するＧセンサである。
【００１１】
ここで、前記ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、ＣＲＴ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ、レーザホログラム等の表示手段、タッチパネル、リモートコントローラ、押しボタンスイッチ等の入力手段、通信インターフェイス等を備える。なお、前記ナビゲーション装置１０は、前記ＧＰＳセンサ１１、ジャイロセンサ１２、車速センサ１３、Ｇセンサ１４に加えて、運転者が操作する車両のステアリングの舵（だ）角を検出するステアリングセンサ、車両の方向指示器としてのウィンカの動作を検出するウィンカセンサ、運転者が操作するアクセル開度を検出するアクセルセンサ、運転者が操作する車両のブレーキペダルの動きを検出するブレーキセンサ、車両の重量情報を取得する車重センサ、地磁気センサ、距離センサ、ビーコンセンサ、高度計等を備えていてもよい。この場合、前記ＧＰＳセンサ１１は、図示されないＧＰＳ衛星が発信した電波を受信することによって地球上における現在位置を検出し、前記地磁気センサは、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサは、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。また、前記ビーコンセンサは、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出する。そして、前記ナビゲーション装置１０は、前記ＧＰＳセンサ１１、ジャイロセンサ１２、車速センサ１３、Ｇセンサ１４等からの信号に基づいて、車両の現在位置、車両が向いている方位、車両の速度、車両の移動距離等を検出する。
【００１２】
また、前記ナビゲーション装置１０の記憶手段は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、及び、各地域のホテル、ガソリンスタンド等の施設の情報が記憶された施設情報データファイルから成る地図データを格納する地図データベース部１５を備える。さらに、前記記憶手段は、サスペンション制御装置２０が検出した道路上の段差に関する情報、すなわち、段差情報や経路を探索するためのデータの他、前記表示手段の画面に、探索された経路に沿って案内図を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータを記憶する記憶メディア部１９を備える。なお、該記憶メディア部１９には、所定の情報を音声出力するための各種のデータも記憶される。また、前記記憶手段は、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等、あらゆる形態の記憶媒体を含むものであり、取り外し可能な外部記憶媒体を使用することもできる。
【００１３】
そして、前記交差点データファイルには交差点データが、ノードデータファイルにはノードデータが、道路データファイルには道路データが、それぞれ、記憶され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況が表示手段の画面に表示される。なお、前記交差点データには、交差点の種類、すなわち、交通信号灯器の設置されている交差点であるか又は交通信号灯器の設置されていない交差点であるかが含まれる。また、前記ノードデータは、前記地図データファイルに記録された地図データにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード点、及び、各ノード点間を連結するリンクを示すデータから成る。さらに、前記ノード点は、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。
【００１４】
また、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、高度、バンク、路面の状態、道路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等のデータが含まれる。なお、高速道路や幹線道路の場合、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データとして格納され、２条化道路として処理される。例えば、片側２車線以上の幹線道路の場合、２条化道路として処理され、上り方向の車線と下り方向の車線は、それぞれ、独立した道路として道路データに格納される。また、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等のデータが含まれる。さらに、道路属性については、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、主要地方道、一般道、高速道等）等のデータが含まれる。
【００１５】
さらに、前記ナビゲーション装置１０の通信インターフェイスは、サスペンション制御装置２０との間で通信を行うとともに、ＦＭ送信装置、電話回線網、インターネット、携帯電話網等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳセンサ１１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。
【００１６】
そして、前記ナビゲーション装置１０は、車両の現在位置を検出する現在位置検出部１６、サスペンション制御装置２０が検出した誤制御に関する情報に基づいて誤制御が生じたことに関する情報を記憶メディア部１９に記憶させる誤制御判定記憶処理部１７、及び、既に学習された誤制御が生じたことに関する情報をサスペンション制御装置２０に通知する誤制御情報通知処理部１８を有する。さらに、ナビゲーション装置１０は、同一地点において送信された誤制御検出情報の数をカウントするカウンタとしての図示されない誤制御検出情報カウンタを有する。また、前記ナビゲーション装置１０は、通常の車両用ナビゲーション装置と同様に、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定、地点、施設等の検索等の基本処理を実行し、地図を表示手段の画面に表示し、前記地図上に車両の現在位置、該現在位置から目的地までの経路、該経路に沿った案内情報等を表示する。なお、該案内情報は、発音手段によって音声出力されるようにしてもよい。また、前記ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を特定する現在位置特定手段として機能する。さらに、前記ナビゲーション装置１０は、車両の走行経路において車両の前方に位置するコーナ等（交差点、Ｔ字路、高速道路出入口ランプウェイ等も含む）の形状、該コーナ等への推奨進入速度等を含む走行環境を認識する。そして、該走行環境情報はサスペンション制御装置２０に送信される。
【００１７】
また、該サスペンション制御装置２０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、通信インターフェイス等を備える。そして、前記サスペンション制御装置２０は、例えば、車両内に配設されたボディ通信網としての車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信網を介して、ナビゲーション装置１０と通信可能に接続されている。なお、前記サスペンション制御装置２０は、誤制御が生じたことに関する情報をナビゲーション装置１０に送信する誤制御判定部２１、及び、サスペンションユニット３０の特性を制御するサスペンション特性制御部としての減衰力制御部２５を有する。
【００１８】
そして、前記誤制御判定部２１は、ヨーレートセンサ２２、車速センサ２６、ステアリングセンサ２７等の検出信号から車両挙動情報を取得し、該車両挙動情報に基づいてコーナの半径を算出し、コーナ制御が必要であるか否かを判断する。ここで、車両挙動情報とは、車速、加速度、旋回横加速度、上下加速度等の車両の動き、すなわち、挙動を示す情報であり、車両が備える各種のセンサの検出信号によって取得することができる。
【００１９】
また、前記減衰力制御部２５は、車両の速度を検出する車速センサ２６及び運転者が操作する車両のステアリングの舵角を検出するステアリングセンサ２７の検出信号、並びに、ナビゲーション装置１０から取得したコーナ情報及び誤制御情報に基づいて、各サスペンションユニット３０の特性を制御する。なお、前記ナビゲーション装置１０の車速センサ１３及びステアリングセンサを車速センサ２６及びステアリングセンサ２７として兼用することもできる。また、減衰力制御部２５は、前記サスペンションユニット３０のいかなる特性を制御してもよく、例えば、ばね部材のばねレート（ばね定数又はスプリングレート）の値を制御してもよいが、ここでは、サスペンションユニット３０の特性としての減衰力を制御する場合について説明する。また、該減衰力の制御はいかなる方法で行われてもよいが、ここでは、各サスペンションユニット３０の油圧ダンパ３４に内蔵されたアクチュエータを駆動してオリフィス切り換え型減衰可変バルブを回転させることによって、油流路におけるオリフィスの直径の大きさを変化させるものとする。
【００２０】
ここで、サスペンションユニット３０は、一端が車体に回動可能に取り付けられ、他端が車軸を支持するハブ部材等に取り付けられたアッパーアーム３１、ロワーアーム３２等の車輪支持装置、並びに、コイルスプリング３３等のばね部材及び油圧ダンパ３４等の減衰器から成る緩衝装置を有する。なお、図に示される車輪支持装置及び緩衝装置は、一例に過ぎず、サスペンションユニット３０はいかなるタイプの車輪支持装置及び緩衝装置を有するものであってもよい。図に示される油圧ダンパ３４は、アクチュエータ内蔵型の減衰力可変ダンパである。なお、前記サスペンションユニット３０は、サスペンション制御装置２０に制御状況情報を送信する。また、図に示される例においては、サスペンション制御装置２０が独立した構成になっているが、サスペンション制御装置２０が有する機能をサスペンションユニット３０に付属させることもできる。
【００２１】
そして、前記サスペンション制御装置２０は、車両がコーナを走行する場合には、コーナ制御を実行する。ここでは、コーナ制御としてロール抑制制御を行うものとする。車両がコーナを旋回しているときには、ヨーモーメントが車体に作用するので、旋回中心に対する車体の外側のサスペンションユニット３０にはストロークを減少させるような力が作用し、旋回中心に対する車体の内側のサスペンションユニット３０にはストロークを増加させるような力が作用する。そのため、サスペンション制御装置２０は、旋回中心に対する車体の外側のサスペンションユニット３０の縮側の減衰力を大きくしてストロークを減少させないように制御し、旋回中心に対する車体の内側のサスペンションユニット３０の伸側の減衰力を大きくしてストロークを増加させないように制御する。そして、車速が一定である場合、コーナの曲率が大きい程、すなわち、コーナの曲がり方がきつい程、ヨーモーメントが大きく、サスペンションユニット３０に作用する力が大きくなるので、サスペンションユニット３０の減衰力を大きくするように制御する。また、コーナの曲率が一定である場合、車速が高い程、ヨーモーメントが大きく、サスペンションユニット３０に作用する力が大きくなるので、サスペンションユニット３０の減衰力を大きくするように制御する。
【００２２】
本実施の形態において、コーナ学習システムは、機能の観点から、曲率半径取得手段、サスペンション制御手段、記憶手段、車両挙動情報取得手段、曲率半径算出手段、比較手段及び記憶処理手段を有する。前記曲率半径取得手段は、地図データから道路の曲率半径を取得するものであり、誤制御判定部２１、減衰力制御部２５等の機能を含むものである。また、前記サスペンション制御手段は、曲率半径取得手段が取得した曲率半径に基づいて車両のサスペンションを制御するものであり、減衰力制御部２５等の機能を含むものである。さらに、前記記憶手段は、サスペンションの制御禁止情報を記憶するものであり、記憶メディア部１９等の機能を含むものである。さらに、前記車両挙動情報取得手段は、車両挙動情報を取得するものであり、誤制御判定部２１等の機能を含むものである。さらに、前記曲率半径算出手段は、道路の曲率半径を算出するものであり、誤制御判定部２１等の機能を含むものである。さらに、前記比較手段は、曲率半径取得手段が取得した曲率半径と曲率半径算出手段が算出した曲率半径とを比較するものであり、誤制御判定部２１等の機能を含むものである。さらに、前記記憶処理手段は、比較手段による比較結果に基づいて、制御禁止情報を記憶手段に記憶させるものであり、現在位置検出部１６、誤制御判定記憶処理部１７等の機能を含むものである。
【００２３】
次に、前記構成のコーナ学習システムの動作について説明する。
【００２４】
図１は本発明の実施の形態における誤制御判定の動作を示す図である。
【００２５】
車両がコーナを走行する際に、前述のようにサスペンションユニット３０の特性を制御することによって、走行安定性を向上させることができる。しかし、コーナを走行していることを検出してからサスペンションユニット３０の特性を変更しても間に合わないので、十分な効果を得ることができない。そのため、十分な効果を得るためには、あらかじめコーナ制御を開始して、サスペンションユニット３０の特性を事前に変更する必要がある。そこで、該サスペンションユニット３０の特性を事前に変更するためには、道路の曲率半径としてのコーナの半径等の情報であるコーナ情報を含む地図データをナビゲーション装置１０の地図データベース部１５にあらかじめ格納し、前記コーナ情報と車両の現在位置とに基づいて、車両の進行方向前方の所定距離範囲内にコーナがあることを判断することが考えられる。しかし、道路の改修工事等によって道路形状が変更され、コーナが直線になってしまうことがある。このような場合、地図データベース部１５にあらかじめ格納されたコーナ情報に従ってコーナ制御を実行すると、サスペンションユニット３０の特性が不適切に変更され、走行安定性が悪化したり、車両の運転者や同乗者に違和感を与えてしまうことがある。
【００２６】
そのため、車両が走行する際に道路形状を学習することによって、道路形状の変更に対応して適切にコーナ制御を実行することが考えられる。そして、道路形状を学習する手段として車両の走行軌跡を記録し、該走行軌跡に基づいて道路の形状を判断することが検討されているが、走行軌跡に基づいて道路の形状を正確に算出することは、コストが高くなり実用化されていない。
【００２７】
そこで、本実施の形態においては、車両がコーナを走行する際に、サスペンション制御装置２０が車両挙動情報を取得して道路の曲率半径としてのコーナの半径を算出し、ナビゲーション装置１０から受信したコーナ情報に含まれる道路の曲率半径としてのコーナの半径と比較して比較結果をナビゲーション装置１０にフィードバックし、ナビゲーション装置１０がコーナ情報の誤りを記憶メディア部１９に記憶して学習するようになっている。これにより、道路形状が変更されたことを学習することができるので、それ以降にコーナが直線になった場所を走行する際には、コーナ制御を禁止することができる。そのため、前述のようにコストが高くなることがなく、また、走行安定性が悪化したり、車両の運転者や同乗者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
【００２８】
図１は、ナビゲーション装置１０の地図データベース部１５に格納されているコーナ情報に含まれるコーナの半径を示す曲線であるナビゲーション半径線４１、及び、サスペンション制御装置２０が車両挙動情報を取得して算出したコーナの半径を示す曲線である実測半径線４２の例を示している。また、矢印４３はナビゲーション半径線４１の極小値と実測半径線４２の極小値との差分を示している。なお、図１において、縦軸にはコーナの半径としての道路半径及び旋回判定を採ってあり、横軸には進行方向を採ってある。ここで、サスペンション制御装置２０は、ヨーレートセンサ２２、車速センサ２６、ステアリングセンサ２７等の検出信号から車両挙動情報を取得し、該車両挙動情報に基づいてコーナの半径を算出して実測半径線４２の値を算出するが、具体的には、車両挙動情報としてのヨーレート及び車速から次の式（１）によって半径を算出する。
Ｒ＝ｖ／ω  ・・・式（１）
但し、Ｒは半径〔ｍ〕、ｖは車速〔ｍ／ｓｅｃ〕、ωはヨーレート〔ｒａｄ／ｓｅｃ〕である。
【００２９】
また、図１において、４４はナビゲーション装置１０の地図データベース部１５に格納されているコーナ情報に含まれるコーナ区間であるナビゲーションコーナ区間であり、４５はサスペンション制御装置２０が車両挙動情報に基づいて判定したコーナ区間である実測コーナ区間である。
【００３０】
そして、サスペンション制御装置２０は、ナビゲーション半径線４１と実測半径線４２とを比較し、また、ナビゲーションコーナ区間４４と実測コーナ区間４５とを比較して、該当するコーナに対してコーナ制御を実行する必要があるか否かを判断し、コーナ制御を実行する必要がない場合には、誤制御検出情報をナビゲーション装置１０にフィードバックする。この場合、制御対象機器であるサスペンション制御装置２０がコーナ制御実行の必要性を判断するので、より正確な情報を取得することができる。また、サスペンションユニット３０以外の他の制御対象機器についても、個別に制御の必要性を判断することができるので、拡張性に優れている。
【００３１】
ところで、１回の誤制御検出情報によって地図データベース部１５に記憶されたコーナ情報に基づくコーナ制御を禁止すると、適切なサスペンション制御を行うことができなくなることがある。例えば、２車線以上の道路において複数のコーナが連続する区間を走行する場合、運転者によっては、車線を跨（また）ぐように車両を走行させて、できる限り直線的な走行軌跡を描くように運転することがある。このとき、サスペンション制御装置２０は、コーナ制御を実行する必要がないと判断し誤制御検出情報をナビゲーション装置１０に送信するので、前記区間におけるコーナ制御が禁止されることになる。しかし、次回以降に同一区間を走行する際に、コーナ制御が行われなくなると、隣接する車線に他の車両が走行していて車線を跨ぐように車両を走行させることができないときには、１つの車線内を走行することになって、コーナの形状に沿った走行軌跡を描くように車両が走行するので、走行安定性が悪化し、車両の運転者や同乗者に違和感を与えてしまうことになる。
【００３２】
そこで、本実施の形態において、ナビゲーション装置１０は、カウンタとしての誤制御判定カウンタを備え、地図データベース部１５に記憶されているコーナ区間の各々について送信された誤制御判定の数をカウントするようになっている。そして、誤制御判定カウンタのカウント値が閾（しきい）値未満であると、コーナ制御を禁止するための制御禁止情報としての誤制御情報の出力が禁止され、該当するコーナ区間において、ナビゲーション装置１０からのコーナ情報に基づくコーナ制御が行われるようになっている。この場合、誤制御情報を送信するか否かを決定する閾値を該当するコーナ区間の地理的属性としてエリアに応じて変更することができる。例えば、前述のように、車線を跨ぐように車両を走行させて、できる限り直線的な走行軌跡を描くように運転することは、交通量の比較的少ないエリアである山間部、郊外等において多く見受けられる。これに対し、都市部のエリアにおいては、交通量が比較的多いので、車線を跨ぐように車両を走行させて、できる限り直線的な走行軌跡を描くように運転することが少ないと考えられる。そこで、誤制御判定が送信された地点が都市部の場合には前記閾値を低く、例えば、１以上で誤制御情報を送信するように設定し、誤制御判定が送信された地点が都市部以外の場合には前記閾値を高く、例えば、３以上で誤制御情報を送信するように設定する。
【００３３】
次に、コーナ学習システムの実行する処理について説明する。
【００３４】
図３は本発明の実施の形態におけるコーナ学習システムの実行する処理の手順を示すフローチャートである。
【００３５】
まず、サスペンション制御装置２０は誤制御判定処理を実行する。ここで、該誤制御判定処理は、サスペンション制御装置２０の誤制御判定部２１が、車両挙動情報に基づいてコーナの半径を算出し、算出した半径の値をナビゲーション装置１０から取得したコーナ情報に含まれるコーナの半径の値と比較してコーナ制御を実行する必要があるか否かを判断する処理である。そして、コーナ制御を実行する必要がない場合には、誤制御検出情報をナビゲーション装置１０に送信する。
【００３６】
続いて、該ナビゲーション装置１０は誤制御判定記憶処理を実行する。ここで、該誤制御判定記憶処理は、サスペンション制御装置２０から受信した誤制御検出情報に基づいて誤制御コーナを学習する処理である。この場合、誤制御検出情報を受信したコーナについての誤制御判定カウンタのカウント値を１だけ増加、すなわち、インクリメントし、前記カウント値が閾値以上のときに、対応するコーナを誤制御コーナであるとして、制御禁止情報としての誤制御情報を記憶メディア部１９に記憶して、コーナ制御が行われないコーナであることを学習する。なお、前記閾値はコーナのあるエリアが都市部であるか否かによって変更される。また、誤制御検出情報を受信しないコーナについての誤制御判定カウンタのカウント値はクリアされて０になる。なお、誤制御検出情報を受信しないコーナについての誤制御判定カウンタのカウント値を１だけ減少、すなわち、デクリメントするようにしてもよい。
【００３７】
続いて、ナビゲーション装置１０は誤制御情報通知処理を実行する。ここで、該誤制御情報通知処理は、ナビゲーション装置１０の誤制御情報通知処理部１８が、現在位置検出部１６から取得した車両の現在位置、地図データベース部１５から取得したコーナ情報及び記憶メディア部１９に記憶されている誤制御情報に基づいて、車両の進行方向前方における所定範囲内にある誤制御コーナについての誤制御情報をサスペンション制御装置２０に送信する処理である。
【００３８】
続いて、該サスペンション制御装置２０は減衰力制御処理を実行する。ここで、該減衰力制御処理は、サスペンション制御装置２０の減衰力制御部２５が、ナビゲーション装置１０から受信したコーナ情報に基づき、コーナ制御としてサスペンションユニット３０の減衰力を制御して車両のロールを抑制するロール抑制制御を行うものである。なお、ナビゲーション装置１０から誤制御情報を受信したコーナについては、コーナ制御が禁止されているので、サスペンションユニット３０の減衰力を変更しない。
【００３９】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  サスペンション制御装置２０は誤制御判定処理を実行する。
ステップＳ２  ナビゲーション装置１０は誤制御判定記憶処理を実行する。
ステップＳ３  ナビゲーション装置１０は誤制御情報通知処理を実行する。
ステップＳ４  サスペンション制御装置２０は減衰力制御処理を実行する。
【００４０】
次に、ステップＳ１における誤制御判定処理のサブルーチンについて説明する。
【００４１】
図４は本発明の実施の形態における誤制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００４２】
まず、サスペンション制御装置２０は、ナビゲーション装置１０のコーナ情報を取得する。なお、該コーナ情報は、減衰力制御処理を実行するために、減衰力制御部２５が、ナビゲーション装置１０から受信したものである。続いて、サスペンション制御装置２０は、ヨーレートセンサ２２、車速センサ２６、ステアリングセンサ２７等の検出信号から車両挙動情報を取得し、半径計算を実施する。すなわち、車速、ヨーレート等の車両挙動情報に基づいてコーナの半径を算出する。
【００４３】
続いて、サスペンション制御装置２０は、コーナ情報によるコーナ区間で算出した半径が閾値以下であるか否かを判断する。この場合、ナビゲーション装置１０のコーナ情報によって特定されたコーナ区間を車両が走行した際に取得された車両挙動情報に基づいて算出されたコーナの半径の値が、あらかじめ設定された閾値以下であるか否かを判断する。なお、前記コーナ区間を車両が走行する際には、ナビゲーション装置１０のコーナ情報に基づいて、減衰力制御部２５によるコーナ制御が実行されている。また、算出されたコーナの半径の値を、コーナ情報に含まれるコーナの半径の値と比較することもできる。
【００４４】
そして、閾値以下でない場合、サスペンション制御装置２０は、実際にはコーナが存在しないものと判断し、ナビゲーション装置１０に誤制御検出情報を送信して処理を終了する。すなわち、前記コーナ区間を車両が走行する際に減衰力制御部２５によるコーナ制御が実行されたにも関わらず、実際にはコーナが存在しなかったのであるから、誤った制御が行われたものとして、誤制御検出情報が送信される。
【００４５】
また、算出した半径が閾値以下であるか否かを判断して、閾値以下である場合、サスペンション制御装置２０は、実際にコーナが存在するものと判断し、ナビゲーション装置１０に誤制御検出情報なしを送信して処理を終了する。すなわち、減衰力制御部２５によるコーナ制御が実行された前記コーナ区間を車両が走行する際に、コーナの存在が確認されたのであるから、誤った制御が行われていないものとして、誤制御検出情報なしが送信される。
【００４６】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１−１  ナビゲーション装置１０のコーナ情報を取得する。
ステップＳ１−２  車両挙動情報を取得し、半径計算を実施する。
ステップＳ１−３  コーナ情報によるコーナ区間で算出した半径が閾値以下であるか否かを判断する。コーナ情報によるコーナ区間で算出した半径が閾値以下でない場合はステップＳ１−４に進み、コーナ情報によるコーナ区間で算出した半径が閾値以下である場合はステップＳ１−５に進む。
ステップＳ１−４  ナビゲーション装置１０に誤制御検出情報を送信して処理を終了する。
ステップＳ１−５  ナビゲーション装置１０に誤制御検出情報なしを送信して処理を終了する。
【００４７】
次に、ステップＳ２における誤制御判定記憶処理のサブルーチンについて説明する。
【００４８】
図５は本発明の実施の形態における誤制御判定記憶処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００４９】
まず、ナビゲーション装置１０は、誤制御検出情報があるか否か、すなわち、誤制御判定部２１から受信した信号が誤制御検出情報であるか誤制御検出情報なしであるかを判断する。そして、誤制御検出情報がある場合、対応するコーナ情報が判断できるか否か、すなわち、誤制御検出情報に対応するコーナに関するコーナ情報を地図データベース部１５に格納されているコーナ情報の中から特定することができるか否かを判断する。そして、対応するコーナ情報が判断できない場合には、そのまま処理を終了する。
【００５０】
また、対応するコーナ情報が判断できる場合、ナビゲーション装置１０は、対応するコーナの誤制御判定カウンタをインクリメントする。すなわち、誤制御検出情報を受信したコーナについての誤制御判定カウンタのカウント値をインクリメントする。続いて、ナビゲーション装置１０は、誤制御エリアが都市部であるか否かを判断する。この場合、誤制御検出情報を受信したコーナが存在するエリアが都市部であるか否かを判断する。
【００５１】
そして、エリアが都市部である場合、ナビゲーション装置１０は、誤制御判定カウンタが第１の所定値としての所定値１以上であるか否かを判断する。ここで、所定値１は、エリアが都市部である場合に、誤制御検出情報に対応するコーナを誤制御コーナとして記憶メディア部１９に記憶するための閾値であり、例えば、１であるが、任意に設定することができる。そして、誤制御判定カウンタのカウント値が所定値２以上でない場合にはそのまま処理を終了する。また、誤制御判定カウンタのカウント値が所定値２以上である場合には、誤制御コーナを学習して処理を終了する。この場合、誤制御検出情報に対応するコーナについて制御禁止情報としての誤制御情報を記憶メディア部１９に記憶することによって学習する。
【００５２】
一方、エリアが都市部でない場合、ナビゲーション装置１０は、誤制御判定カウンタが第２の所定値としての所定値２以上であるか否かを判断する。ここで、所定値２は、エリアが都市部でない場合に、誤制御検出情報に対応するコーナを誤制御コーナとして記憶メディア部１９に記憶するための閾値であり、例えば、３であるが、任意に設定することができる。そして、誤制御判定カウンタのカウント値が所定値２以上でない場合にはそのまま処理を終了する。また、誤制御判定カウンタのカウント値が所定値２以上である場合には、誤制御コーナを学習して処理を終了する。
【００５３】
また、誤制御検出情報があるか否かを判断して誤制御検出情報がない場合、すなわち、誤制御判定部２１から受信した信号が誤制御検出情報なしである場合、ナビゲーション装置１０は、対応するコーナ情報が判断できるか否か、すなわち、誤制御検出情報なしに対応するコーナに関するコーナ情報を地図データベース部１５に格納されているコーナ情報の中から特定することができるか否かを判断する。そして、対応するコーナ情報が判断できない場合には、そのまま処理を終了する。また、対応するコーナ情報が判断できる場合、ナビゲーション装置１０は、対応するコーナの誤制御判定カウンタをクリアして処理を終了する。この場合、誤制御検出情報なしを受信したコーナについての誤制御判定カウンタのカウント値を０にする。なお、誤制御判定カウンタのカウント値をデクリメントするようにしてもよい。
【００５４】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１  誤制御検出情報があるか否かを判断する。誤制御検出情報がある場合はステップＳ２−２に進み、誤制御検出情報がない場合はステップＳ２−８に進む。
ステップＳ２−２  対応するコーナ情報が判断できるか否かを判断する。対応するコーナ情報が判断できる場合はステップＳ２−３に進み、対応するコーナ情報が判断できない場合は処理を終了する。
ステップＳ２−３  対応するコーナの誤制御判定カウンタをインクリメントする。
ステップＳ２−４  誤制御エリアが都市部であるか否かを判断する。誤制御エリアが都市部である場合はステップＳ２−５に進み、誤制御エリアが都市部でない場合はステップＳ２−６に進む。
ステップＳ２−５  誤制御判定カウンタが所定値１以上であるか否かを判断する。誤制御判定カウンタが所定値１以上である場合はステップＳ２−７に進み、誤制御判定カウンタが所定値１以上でない場合は処理を終了する。
ステップＳ２−６  誤制御判定カウンタが所定値２以上であるか否かを判断する。誤制御判定カウンタが所定値２以上である場合はステップＳ２−７に進み、誤制御判定カウンタが所定値２以上でない場合は処理を終了する。
ステップＳ２−７  誤制御コーナを学習して処理を終了する。
ステップＳ２−８  対応するコーナ情報が判断できるか否かを判断する。対応するコーナ情報が判断できる場合はステップＳ２−９に進み、対応するコーナ情報が判断できない場合は処理を終了する。
ステップＳ２−９  対応するコーナの誤制御判定カウンタをクリアして処理を終了する。
【００５５】
次に、ステップＳ３における誤制御情報通知処理のサブルーチンについて説明する。
【００５６】
図６は本発明の実施の形態における誤制御情報通知処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００５７】
まず、ナビゲーション装置１０は、現在位置前方道路の誤制御コーナを記憶メディア部１９から読み出す。この場合、現在位置検出部１６から取得した車両の現在位置に基づき、車両の進行方向前方の道路にある学習された誤制御コーナについての情報を記憶メディア部１９から取得する。続いて、前方に誤制御コーナがあるか否かを判断する。この場合、車両の進行方向前方における所定範囲内に学習された誤制御コーナがあるか否かを判断する。
【００５８】
そして、前方に誤制御コーナがない場合には処理を終了する。また、前方に誤制御コーナがある場合、ナビゲーション装置１０はサスペンション制御装置２０に誤制御情報を送信して処理を終了する。この場合、車両の進行方向前方における所定範囲内にある誤制御コーナについての誤制御情報を送信する。
【００５９】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ３−１  現在位置前方道路の誤制御コーナを記憶メディア部１９から読み出す。
ステップＳ３−２  前方に誤制御コーナがあるか否かを判断する。前方に誤制御コーナがある場合はステップＳ３−３に進み、前方に誤制御コーナがない場合は処理を終了する。
ステップＳ３−３  サスペンション制御装置２０に誤制御情報を送信して処理を終了する。
【００６０】
次に、ステップＳ４における減衰力制御処理のサブルーチンについて説明する。
【００６１】
図７は本発明の実施の形態における減衰力制御処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００６２】
まず、サスペンション制御装置２０は、ナビゲーション装置１０から前方のコーナ情報を受信する。すなわち、車両の進行方向前方における所定範囲内にあるコーナについて、地図データベース部１５に格納されているコーナ情報を受信する。そして、サスペンション制御装置２０は、前方にコーナがあるか否かを判断する。この場合、車両の進行方向前方における所定範囲内に、地図データベース部１５にコーナ情報が格納されているコーナがあるか否かを判断する。そして、前方にコーナがない場合にはそのまま処理を終了する。また、前方にコーナがある場合、サスペンション制御装置２０は、サスペンションユニット３０の減衰力を上げて走行安定性を向上させて処理を終了する。この場合、旋回中心に対する車体の外側のサスペンションユニット３０の縮側の減衰力を大きくしてロール抑制制御を行うことによってコーナ制御を実行することにより、車両の走行安定性を向上させる。なお、該当するコーナについて誤制御情報をナビゲーション装置１０から受信している場合、サスペンション制御装置２０はコーナ制御を実行しない。
【００６３】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ４−１  ナビゲーション装置１０から前方のコーナ情報を受信する。
ステップＳ４−２  前方にコーナがあるか否かを判断する。前方にコーナがある場合はステップＳ４−３に進み、前方にコーナがない場合は処理を終了する。
ステップＳ４−３  サスペンションユニット３０の減衰力を上げて走行安定性を向上させ、処理を終了する。
【００６４】
このように、本実施の形態において、サスペンション制御装置２０は、コーナ制御を実行しているコーナを走行する際に取得された車両挙動情報に基づいて前記コーナの半径を算出し、コーナ制御を実行する必要があるか否かを判断し、必要がない場合には誤制御検出情報をナビゲーション装置１０に送信する。すると、該ナビゲーション装置１０は、コーナ制御を禁止する誤制御コーナであることを学習する。そのため、道路の改修工事等によって道路形状が変更された場合であっても、実際のコーナ形状に対応して適切にサスペンション制御を行うことができる。
【００６５】
また、ナビゲーション装置１０は、同一のコーナについて送信された誤制御検出情報の数をカウントする誤制御判定カウンタを備え、該誤制御判定カウンタのカウント値が閾値以上の場合に、誤制御情報をサスペンション制御装置２０に送信して、サスペンション制御を禁止する。そのため、車線を跨ぐように車両を走行させて直線的な走行軌跡を描くように運転することができるコーナについても、適切にサスペンション制御を行うことができる。
【００６６】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の実施の形態における誤制御判定の動作を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるコーナ学習システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるコーナ学習システムの実行する処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態における誤制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における誤制御判定記憶処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態における誤制御情報通知処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態における減衰力制御処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
１６    現在位置検出部
１７    誤制御判定記憶処理部
１９    記憶メディア部
２１    誤制御判定部
２５    減衰力制御部
３０    サスペンションユニット
【図１】
2006218950.tif 000003
【図２】
2006218950.tif 000004
【図３】
2006218950.tif 000005
【図４】
2006218950.tif 000006
【図５】
2006218950.tif 000007
【図６】
2006218950.tif 000008
【図７】
2006218950.tif 000009