(57)【要約】【課題】家人を侵入者と誤認することを防ぐセキュリティ装置を提供する。【解決手段】人を検出し外部からの侵入者を監視するセキュリティ装置８に、検出した人が接近する方向を特定させる方向特定プログラムと、ユーザにより設定される方向を記憶させる接近許可方向情報と、特定した方向が接近許可方向情報に記憶された方向と一致するかを判断させる方向判断プログラムと、特定した方向が接近許可方向情報に記憶された方向と一致しないと判断した際に通報させる通報プログラムと、監視を解除するための解除キーが入力される入力部４と、解除キーが正しいかを判定させる解除キー照合プログラムと、特定した方向が接近許可情報に記憶した方向と一致し、且つ、解除キーが正しいと判定した際に、監視を解除させる解除プログラムと、監視を解除したことを示す所定の動作を行わせるおかえり動作プログラムと、これらプログラムを実行する処理部６１と、を備えた。【選択図】図４
2006146723.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人を検出する人体検出手段を備え、外部からの侵入者を監視するセキュリティ装置であって、
前記人体検出手段により検出された人が接近する方向を特定する方向特定手段と、
ユーザにより設定される方向を記憶する方向情報記憶手段と、
前記方向特定手段により特定された方向が前記方向情報記憶手段により記憶された方向と一致するか否かを判断する方向判断手段と、
前記方向判断手段により、前記方向検出手段により特定された方向が前記方向情報記憶手段により記憶された方向と一致しないと判断された際に通報を行う通報手段と、
監視を解除するための解除情報を入力する入力手段と、
前記入力手段から入力された解除情報が正しいか否かを判定する判定手段と、
前記方向判断手段により、前記方向特定手段により特定された方向が前記方向情報記憶手段により記憶された方向と一致すると判断され、且つ、前記判定手段により、前記入力手段から入力された解除情報が正しいと判定された際に、監視を解除する解除手段と、
前記判定手段により、前記入力手段から入力された解除情報が正しいと判定された際に、前記監視が解除されたことを示す所定の動作を行う監視解除動作手段と、
を備えることを特徴とするセキュリティ装置。
【請求項２】
人を検出する人体検出手段を備え、外部からの侵入者を監視するセキュリティ装置において、
前記人体検出手段により検出された人が接近する方向を特定する方向特定手段と、
前記方向特定手段により特定された方向が予め設定された方向と一致するか否かを判断する方向判断手段と、
前記方向判断手段により、前記方向特定手段により特定された方向が予め設定された方向と一致しないと判断された際に、通報を行う通報手段と、
を備えることを特徴とするセキュリティ装置。
【請求項３】
監視を解除するための解除情報を入力する入力手段と、
前記入力手段から入力された解除情報が正しいか否かを判定する判定手段と、
前記方向判断手段により、前記方向特定手段により特定された方向が予め設定された方向と一致すると判断され、且つ、前記判定手段により、前記入力手段から入力された解除情報が正しいと判定された際に、監視を解除する解除手段と、
を備えることを特徴とする請求項２に記載のセキュリティ装置。
【請求項４】
前記解除手段により、前記監視が解除された際に、前記監視が解除されたことを示す所定の動作を行う監視解除動作手段を備えることを特徴とする請求項３に記載のセキュリティ装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項に記載のセキュリティ装置を備えることを特徴とする自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、セキュリティ装置およびセキュリティ装置を備える自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人を検出する人体センサーとして、赤外線等が利用されている。そして、赤外線を利用した人体センサーにより、人との距離を検知して自走する電気掃除機等が開発されている（特許文献１）。
【０００３】
また、人体センサーは、セキュリティ装置等にも応用されている。そして、このようなセキュリティ装置のなかで、玄関等に設置されるセキュリティ装置において、決められた時間内にボタン操作を行うことにより、セキュリティモードからセキュリティ解除モードへの切替を行うものが知られている（特許文献２）。
【０００４】
また、セキュリティモードからセキュリティ解除モードへの切替を暗証番号の照合により行うセキュリティ装置も知られている（特許文献３）。
【特許文献１】特開平２−００７９３０号公報
【特許文献２】特開２００２−２７９５６４
【特許文献３】特開平５−１９７８８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２及び特許文献３に記載されているセキュリティ装置は、セキュリティ解除が行われるまでは家人か侵入者かを判断することができず、セキュリティモードが解除されるまでは、家人であっても侵入者として検出してしまうので、家人がセキュリティモードの解除を忘れて所定の時間が経過した場合には、侵入者としてご認識され、通報されてしまうという問題があった。また、セキュリティ解除の条件は、ボタン操作や暗証番号の照合のみであるため、侵入者が暗証番号等の情報を予め入手している場合には対応できず、安全性が低いという問題があった。
【０００６】
本発明の課題は、家人を侵入者と誤認することを防ぐセキュリティ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、人を検出する人体検出手段を備え、外部からの侵入者を監視するセキュリティ装置であって、前記人体検出手段により検出された人が接近する方向を特定する方向特定手段と、ユーザにより設定される方向を記憶する方向情報記憶手段と、前記方向特定手段により特定された方向が前記方向情報記憶手段により記憶された方向と一致するか否かを判断する方向判断手段と、前記方向判断手段により、前記方向検出手段により特定された方向が前記方向情報記憶手段により記憶された方向と一致しないと判断された際に通報を行う通報手段と、監視を解除するための解除情報を入力する入力手段と、前記入力手段から入力された解除情報が正しいか否かを判定する判定手段と、前記方向判断手段により、前記方向特定手段により特定された方向が前記方向情報記憶手段により記憶された方向と一致すると判断され、且つ、前記判定手段により、前記入力手段から入力された解除情報が正しいと判定された際に、監視を解除する解除手段と、前記判定手段により、前記入力手段から入力された解除情報が正しいと判定された際に、前記監視が解除されたことを示す所定の動作を行う監視解除動作手段と、を備えることを特徴としている。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、人を検出する人体検出手段を備え、外部からの侵入者を監視
するセキュリティ装置において、前記人体検出手段により検出された人が接近する方向を特定する方向特定手段と、前記方向特定手段により特定された方向が予め設定された方向と一致するか否かを判断する方向判断手段と、前記方向判断手段により、前記方向特定手段により特定された方向が予め設定された方向と一致しないと判断された際に、通報を行う通報手段と、を備えることを特徴としている。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のセキュリティ装置において、監視を解除するための解除情報を入力する入力手段と、前記入力手段から入力された解除情報が正しいか否かを判定する判定手段と、前記方向判断手段により、前記方向特定手段により特定された方向が予め設定された方向と一致すると判断され、且つ、前記判定手段により、前記入力手段から入力された解除情報が正しいと判定された際に、監視を解除する解除手段と、を備えることを特徴としている。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のセキュリティ装置であって、前記解除手段により、前記監視が解除された際に、前記監視が解除されたことを示す所定の動作を行う監視解除動作手段を備えることを特徴としている。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、自走式掃除機であって、請求項１〜４の何れか一項に記載のセキュリティ装置を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、方向特定手段により、人体検出手段によって検出された人が接近する方向を特定し、方向判断手段により、方向特定手段によって特定された方向が方向情報記憶手段によって記憶された、ユーザにより設定される方向と一致するか否かを判断し、一致しないと判断した際に通報手段により通報を行い、方向判断手段により、方向特定手段によって特定された方向が方向情報記憶手段によって記憶された方向と一致すると判断し、判定手段により、入力手段から入力された解除情報が正しいと判定した際に、解除手段により監視を解除し、監視解除動作手段により監視が解除されたことを示す所定の動作を行うので、人体検出手段により検出された人の接近する方向によって、家人と侵入者を区別できることとなって、家人と侵入者を誤認することを防ぐことができる。
【００１３】
また、偶然、侵入者が方向情報記憶手段により記憶された方向と一致する方向から接近した場合であっても、判定手段により解除情報が正しいと判定されないと監視は解除されないので、より安全性の高いセキュリティ装置を提供することができる。
【００１４】
また、人体検出手段に検出された人が接近する方向が方向情報記憶手段により記憶された方向と一致すると判断され、判定手段により、入力された解除情報が正しいと判定された場合には、解除手段により監視が解除され、監視解除動作手段により、監視が解除されたことを示す所定の動作が行われるので、監視が解除されたかどうかを容易に確認することができる。
【００１５】
また、方向情報記憶手段に記憶される方向は、ユーザにより設定されるので、ユーザの所望の方向を設定することができ、使い勝手が良い。
【００１６】
請求項２に記載の発明は、方向特定手段により、人体検出手段によって検出された人が接近する方向を特定し、方向判断手段により、方向特定手段によって特定された方向が予め設定された方向と一致するか否かを判断し、一致しないと判断した際に通報手段により通報を行うので、人体検出手段により検出された人の接近する方向によって、家人と侵入者を区別できることとなって、家人と侵入者を誤認することを防ぐことができる。
【００１７】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、方向判断手段により、方向特定手段によって特定された方向が予め設定された
方向と一致すると判断し、判定手段により、入力手段から入力された解除情報が正しいと判定した際に、解除手段により監視を解除するので、偶然、侵入者が予め設定された方向と一致する方向から接近した場合であっても、判定手段により解除情報が正しいと判定されないと監視は解除されないこととなって、より安全性の高いセキュリティ装置を提供することができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、方向判断手段により、方向特定手段によって特定された方向が予め設定された方向と一致すると判断され、判定手段により、入力手段から入力された解除情報が正しいと判定され、解除手段により監視が解除された際に、監視解除動作手段により監視が解除されたことを示す所定の動作を行うので、ユーザは、監視が解除されたかどうかを容易に確認することができる。
【００１９】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４の何れか一項に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、自走式掃除機はセキュリティ装置を備えるので、より付加価値の高い自走式掃除機を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図を参照して本発明に係るセキュリティ装置を実施するための最良の形態を詳細に説明する。なお、本発明の実施形態では、自走式掃除機１００に備えられるセキュリティ装置８を例に挙げて説明する。
＜自走式掃除機及びセキュリティ装置の構成＞
自走式掃除機１００は、室内等にて所定の走行パターンに基づいて自律走行して掃除を行うものであり、図１〜図４に示すように、略円筒状に形成され、上面が閉じられた筐体１と、この筐体１の内部に設けられ、自走式掃除機１００を所望する方向に移動させる走行部２と、移動中に走行面である掃除面上の塵埃等を掃除する掃除部３と、ユーザにより指示操作がなされる入力部４と、周囲にいる人を検出する人体検出装置５と、これら各部の動作制御を行う制御部６と、通信部７を備えている。
【００２１】
そして、図４に示すように、本発明に係るセキュリティ装置８は、例えば、入力部４，人体検出装置５，制御部６，通信部７等により構成される。
（筐体）
筐体１は、走行部２や制御部６等を外部の衝撃や塵埃から保護するものであり、走行部２や制御部６等の上方及び側方を覆うように設けられている。
【００２２】
また、筐体１の人体検出装置５の照明装置５１を覆う部分は透明になっており、照明装置５１から発光される光が透過できるようになっている。
（走行部）
走行部２は、自走式掃除機１００の底部略中央の走行方向に向かって左右両側の端部に配設された二つの駆動輪２１Ｌ、２１Ｒと、これら駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの各々を独立して回転駆動させる左輪駆動部２２及び右輪駆動部２３と、自走式掃除機１００の走行に伴って従動回転する所定数（図２中、５つ図示）の従動輪２４と、前進方向側に存する壁や家具等の進行方向障害物までの距離を測定する近接センサ２５，・・・と、自走式掃除機１００の左右方向Ｙ側に存する横壁等の障害物までの距離を測定する横壁用近接センサ２６，２６と、走行面に存する凹凸等の段差を検出する段差検出用センサ２７と、を備えている。
（掃除部）
掃除部３は、掃除面（走行面）上の塵埃を掻き上げる掃除用ブラシ３１と、掃除面上の
塵埃を吸込口３２を介して集塵するために駆動する吸込用ファン３３と、吸込口３２と連通部３４を介して連通されるとともに吸込口３２を介して吸い込まれた塵埃が集塵される集塵部３５と、掃除用ブラシ３１よりも外側の掃除面を掃除するためのサイド掃除用ブラシ３６とを備えている。
（入力部）
入力部４は、例えば、図５に示すように、各種入力状態等を表示する液晶表示部４１、自走式掃除機１００の各種機能の実行等の指示及びセキュリティモードにおいてユーザが当該自走式掃除機１００に接近する方向等を入力するための複数の入力キー４２等を備え、ユーザにより入力された入力信号を制御部６に対して出力し、入力手段として機能する。
（人体検出装置）
人体検出装置５は、人体を検出する装置であって、例えば、自走式掃除機１００がおかれている部屋の様子を撮像し、その撮像画像中に皮膚が撮像されているか否かを検出するものであり、人体検出手段の一部として機能する。人体検出装置５は、図１〜図４に示すように、互いに波長が異なる近赤外線を発光する近赤外光源５５を有する照明装置５１と、被写体を撮像する撮像装置５２と、を備えている。
【００２３】
照明装置５１は、図１〜図４に示すように、制御部６に接続された駆動回路５３と、駆動回路５３に接続された基板５４と、この基板５４に一体的に保持され、互いに波長の異なる複数種類の近赤外光源５５と、を備えている。
【００２４】
近赤外線光源５５は、例えば、発光ダイオードから構成されており、発光波長が９００ｎｍよりも短波長である第１発光ダイオード５５１と、中心発光波長が９００ｎｍ〜１０００ｎｍである第２発光ダイオード５５２の二種類が設けられており、各発光ダイオードはそれぞれ複数設けられている。
【００２５】
図６に示すように、各発光ダイオード５５１，５５２は、基板５４上の横方向に第１発光ダイオード５５１、第２発光ダイオード５５２の順に繰り返すように並設され、撮像装置５２が設けられる領域を除き、この並びを縦方向に繰り返すように並設されている。
【００２６】
駆動回路５３は、制御部６からの制御信号により、第１発光ダイオード５５１を発光させるために電流を供給する第１駆動回路５３１と、制御部６からの制御信号により、第２発光ダイオード５５２を発光させるために電流を供給する第２駆動回路５３２と、を備えている。すなわち、発光ダイオードの種類毎に駆動回路５３が設けられており、同じ波長で発光する発光ダイオードは制御部６からの制御信号により同時に点灯するように構成されている。
【００２７】
撮像装置５２は、図４に示すように、近赤外光源５５から発せられた光が被写体に当たって反射した反射光を収束して被写体像を結像する撮像レンズ５６と、近赤外線領域に受光感度を有し、撮像レンズ５６により結像された被写体像に基づいて被写体画像を形成する撮像素子５７と、を備えている。
【００２８】
撮像レンズ５６は、撮像素子５７の受光面に結像することができるように配置されており、凸レンズや凹レンズ単体、あるいはこれらの組み合わせにより構成されている。
【００２９】
撮像素子５７は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal
Oxide Semiconductor）等から構成され、制御部６の制御に従って撮像レンズ５６の前方の撮像対象範囲を撮像する。より詳細には、撮像レンズ５６から入力される結像画像をＣＭＯＳ等により電気信号に変換し、Ａ／Ｄ変換回路等でデジタル信号としての画像データを生成して、この画像データを制御部６に出力する。
【００３０】
また、人体検出装置５には、赤外線透過フィルタ５８が設けられている。この赤外線透過フィルタ５８は、可視光線と呼ばれる波長の光を遮断し、近赤外線のみを透過させるフィルタである。これは、室内における蛍光灯の光を除去し、人の検出精度を高めるためで
ある。
（制御部）
制御部６は、各種の演算処理等を行う処理部６１と、この処理部６１のワークエリア等として使用されるとともに、処理部６１は各部を制御するのに必要なシステムプログラム等が記憶された記憶部６２と、を備えている。
【００３１】
処理部６１は、ＣＰＵ等により構成され、記憶部６２内に格納されたプログラムを読み出して展開し、当該プログラムに基づいて各部への指示やデータの送受信に関する制御を行う。
【００３２】
記憶部６２は、図７に示すように、ＲＡＭやＲＯＭにより構成され、処理部６１のワークエリアとして機能するための作業エリア６２１と、撮像素子５７により形成された被写体画像情報６２２ｂや分光反射率情報６２２ｃ、及び、ユーザにより設定される接近許可方向情報６２２ｄ等を記憶するデータエリア６２２と、処理部６１に実行させるプログラムが格納されたプログラムエリア６２３と、が形成されている。
【００３３】
データエリア６２２には、予め設定された自走式掃除機１００の所定の走行パターンに係る走行パターン情報６２２ａが格納されている。ここで、走行パターンとしては、二つの駆動輪２１Ｌ、２１Ｒをほぼ等しい速度で回転駆動させることにより、所定方向に向かって直進走行し、その走行中において、近接センサ２５からの出力信号に基づいて進行方向障害物を検出し、この場合に、走行を停止して、Ｕターン、すなわち、１８０度旋回した後、所定方向と反対側の方向に向かって直進走行することを順次繰り返すものが挙げられる。
【００３４】
なお、走行パターン情報６２２ａは、ユーザによる入力部４の所定の操作に基づいて設定されても良いし、製造・出荷の段階で、予めデフォルトとして設定されたものであっても良い。
【００３５】
また、データエリア６２２には、撮像装置５２によって撮像された画像に関する被写体画像情報６２２ｂが格納されている。
【００３６】
また、データエリア６２２には、図８に示すように、近赤外線の波長と人の皮膚の分光反射率とを対応付けて記憶した分光反射率情報６２２ｃが格納されている。
【００３７】
また、データエリア６２２には、方向情報記憶手段として、ユーザにより設定される接近許可方向情報６２２ｄが格納されている。本実施形態では、接近許可方向情報６２２ｄはユーザにより設定されるとしたが、予めデフォルトとして設定されたものであっても良い。
【００３８】
プログラムエリア６２３には、例えば、走行制御プログラム６２３ａ，人体検出プログラム６２３ｂ，撮像プログラム６２３ｃ，特性抽出プログラム６２３ｄ，判断プログラム６２３ｅ，方向特定プログラム６２３ｆ，方向判断プログラム６２３ｇ，解除キー照合プログラム６２３ｈ，解除プログラム６２３ｉ、おかえり動作プログラム６２３ｊ，通報プログラム６２３ｋ等が記憶されている。
【００３９】
走行制御プログラム６２３ａは、例えば、制御部６に、走行パターン情報６２２ａに基づいて、自走式掃除機１００の走行を制御する機能を実現させるプログラムである。より具体的には、制御部６に、走行パターン情報６２２ａに基づいて、進行方向障害物等を回避しながら掃除するように自走式掃除機１００の駆動輪２１Ｌ，２１Ｒの駆動を制御する機能を実現させるプログラムである。
【００４０】
人体検出プログラム６２３ｂは、例えば、制御部６に、記憶部６２に記憶された被写体画像に皮膚が撮像されているか否かを検出する機能を実現させるプログラムである。ここで、処理部６１が人体検出プログラム６２３ｂを実行することにより、制御部６は、人体
検出手段の一部として機能する。この人体検出プログラム６２３ｂは、少なくとも、撮像プログラム６２３ｃ、特性抽出プログラム６２３ｄ、判断プログラム６２３ｅ、のプログラムを含んで構成されている。
【００４１】
撮像プログラム６２３ｃは、例えば、制御部６に、第１駆動回路５３１及び第２駆動回路５３２を制御して、第１発光ダイオード５５１及び第２発光ダイオード５５２に電流を供給させることにより発光させ、撮像素子５７を制御して、被写体から反射した反射光が撮像レンズ５６を介して収束されて結像された結像画像を電気信号に変換させた画像データをデジタル信号として制御部６に出力させる機能を実現させるプログラムである。
【００４２】
特性抽出プログラム６２３ｄは、例えば、制御部６に、データエリア６２２に記憶された、各波長の近赤外線毎（二種類）に撮像された被写体画像中の被写体画像の画素値の大小関係を抽出する機能を実現させるプログラムである。画素値の大小関係とは、例えば、画素値の差や波長の変化量に対する画素値の変化量（傾き）などがあげられる。
【００４３】
判断プログラム６２３ｅは、例えば、制御部６に、処理部６１は特性抽出プログラム６２３ｄを実行することによって抽出した画素値の大小関係と、記憶部６２のデータエリア６２２に記憶された分光反射率情報６２２ｃとを比較して、所定位置の画素が皮膚を撮像したものであるか否かを判断する機能を実現させるプログラムである。より具体的には、制御部６に、被写体画像の画素値の大小関係と分光反射率情報６２２ｃとを比較して、両者が近似していると認められる許容範囲内であれば、その画素を皮膚相当領域の候補とし、この候補画素が所定の領域を占める場合に、その領域を皮膚が撮像された領域であると判断する機能を実現させるプログラムである。
【００４４】
方向特定プログラム６２３ｆは、例えば、制御部６に、連続して撮像された被写体画像中における、人体検出プログラム６２３ｂを実行することにより検出した皮膚の領域の動きから、人が自走式掃除機１００に近づく方向を特定する機能を実現させるプログラムである。処理部６１が方向特定プログラム６２３ｆを実行することにより、制御部６は方向特定手段として機能する。
【００４５】
方向判断プログラム６２３ｇは、例えば、制御部６に、方向特定プログラム６２３ｆを実行することにより特定した方向が、接近許可方向情報６２２ｄに記憶されているユーザにより設定された方向と一致するか否かを判断する機能を実現させるプログラムである。処理部６１が方向判断プログラム６２３ｇを実行することにより、制御部６は、方向判断手段として機能する。
【００４６】
解除キー照合プログラム６２３ｈは、例えば、制御部６に、入力部４から入力された解除情報としての解除キーが、予め設定された解除キーと一致するか否かを判定する機能を実現させるプログラムである。処理部６１が解除キー照合プログラム６２３ｈを実行することにより、制御部６は判定手段として機能する。
【００４７】
解除プログラム６２３ｉは、例えば、制御部６に、方向判断プログラム６２３ｇを実行することにより、方向特定プログラム６２３ｆを実行することにより特定した方向がユーザにより設定された方向と一致すると判断し、且つ、解除キー照合プログラム６２３ｈを実行することにより、入力部４から入力された解除情報が正しいと判定した際に、監視を解除する機能を実現させるプログラムである。処理部６１が解除プログラム６２３ｉを実行することにより、制御部６は解除手段として機能する。
【００４８】
おかえり動作プログラム６２３ｊは、例えば、制御部６に、解除キー照合プログラム６２３ｈを実行することにより、入力部４から入力された解除キーが正しいと判定し、解除
プログラム６２３ｉを実行することにより監視を解除した際に、自走式掃除機１００に、監視を解除したことを示す所定の動作を行わせる機能を実現させるプログラムである。より具体的には、制御部６に、監視を解除した際に、自走式掃除機１００に、おかえりの動作をさせるプログラムであり、おかえりの動作とは、例えば、自走式掃除機１００がぐるぐる回転する，液晶表示部４１が点灯する，液晶表示部４１にメッセージを表示する等である。処理部６１がおかえり動作プログラム６２３ｊを実行することにより、制御部６は、監視解除動作手段として機能する。
【００４９】
通報プログラム６２３ｋは、例えば、制御部６に、通信部７を制御して、通報を行う機能を実現させるプログラムである。より具体的には、制御部６に、方向判断プログラム６２３ｇを実行することにより、方向特定プログラム６２３ｆの実行によって特定した方向が接近許可方向情報６２２ｄに記憶された方向と一致しないと判断した場合、又は、解除キー照合プログラム６２３ｈを実行することにより、入力された解除キーが間違っていると判定した場合に、通信部７を制御して通報を行う機能を実現させるプログラムである。処理部６１が通報プログラム６２３ｋを実行することにより、制御部６は、通報手段としての一部として機能する。
（通信部）
通信部７は、モデム（MODEM:Modulater/DEModulater）、ターミナルアダプタ（Terminal Adapter）、ＬＡＮアダプタ等によって構成され、ネットワーク（図示省略）を介して
、外部装置（図示省略）等との外部機器との通信を行う。より具体的には、通信部７は、通報プログラム６２３ｋの実行により制御部６に制御されて外部装置（例えば、家人の携帯電話機や警備会社の端末装置等）へ通報を行い、通報手段の一部として機能する。
＜セキュリティモードにおける動作＞
次に、上述のような構成の自走式掃除機１００のセキュリティモードにおけるセキュリティ装置８の動作を説明する。
【００５０】
図９に示すように、ユーザにより、セキュリティモードが入力部４を介して選択されると、セキュリティモードが開始される（ステップＳ１）。次に、ユーザにより、接近許可方向情報６２２ｄが入力部４を介して制御部６へ入力されて、記憶部６２のデータエリア６２２に格納され（ステップＳ２）、監視が開始される（ステップＳ３）。
【００５１】
次に、処理部６１は人体検出プログラム６２３ｂを実行することにより、人体検出装置５が制御され、人の検出が行われる（ステップＳ４）。
【００５２】
ステップＳ４において、人を検出しなかった場合には（ステップＳ４；Ｎｏ）、人が検出されるまでステップＳ４の処理が繰り返される。
【００５３】
ステップＳ４において、人を検出した場合には（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、ステップＳ５に進む。
【００５４】
次に、処理部６１は、方向特定プログラム６２３ｆを実行することにより、連続して撮像された被写体画像中における、人体検出プログラム６２３ｂを実行することにより検出した皮膚の領域の動きから、人が自走式掃除機１００に近づく方向を特定する（ステップＳ５）。
【００５５】
次に、処理部６１は、方向判断プログラム６２３ｇを実行することにより、ステップＳ５において特定した方向が、接近許可方向情報６２２ｄに記憶されているユーザにより設定された方向と一致するか否かを判断する（ステップＳ６）。
【００５６】
ステップＳ６において、ステップＳ５において特定した方向が、接近許可方向情報６２２ｄに記憶されている方向と一致しないと判断した場合は（ステップＳ６；Ｎｏ）、ステ
ップＳ１０へ進み、通信部７を介して、外部装置（例えば、家人の携帯電話機や警備会社の端末装置等）への通報を行う。
【００５７】
ステップＳ６において、ステップＳ５において特定した方向が、接近許可方向情報６２２ｄに記憶されている方向と一致すると判断した場合は（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、ステップＳ７へ進む。
【００５８】
次に、処理部６１は、解除キー照合プログラム６２３ｈを実行することにより、入力部４から解除キーが入力されたか判断される（ステップＳ７）。
【００５９】
ステップＳ７において、解除キーが入力されていないと判断した場合には（ステップＳ７；Ｎｏ）、ステップＳ８に進んで、所定時間が経過したか判断する。
【００６０】
ステップＳ８において、所定時間が経過していないと判断した場合には（ステップＳ８；Ｎｏ）、所定時間が経過するまで、ステップＳ７，Ｓ８の処理が繰り返される。
【００６１】
ステップＳ８において、所定時間が経過したと判断した場合には（ステップＳ８；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０へ進み、通信部７を介して、外部装置への通報を行う。
【００６２】
ステップＳ７において、解除キーが入力されたと判断した場合には（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、入力部４から入力された解除キーが予め設定された解除キーと一致するか否かを判定する（ステップＳ９）。
【００６３】
ステップＳ９において、入力された解除キーが予め設定された解除キーと一致しないと判断した場合（ステップＳ９；Ｎｏ）、ステップＳ１０に進み、外部装置への通報を行う。
【００６４】
ステップＳ９において、入力された解除キーが予め設定された解除キーと一致すると判断した場合には（ステップＳ９；Ｙｅｓ）、ステップＳ１１に進む。
【００６５】
次に、処理部６１は、解除プログラム６２３ｉを実行することにより、自走式掃除機１００による監視を解除する（ステップＳ１１）。
【００６６】
次に、処理部６１は、おかえり動作プログラム６２３ｊを実行することにより、自走式掃除機１００におかえりの動作をさせ、監視が解除されたことを示す（ステップＳ１２）。より具体的に、おかえりの動作とは、例えば、自走式掃除機１００がぐるぐる回転する，液晶表示部４１が点灯する，液晶表示部４１にメッセージを表示する等であり、どのような動作であっても良い。
＜人の検出処理＞
次に、ステップＳ４における、人体検出装置５による人の検出処理について詳細に説明する。
【００６７】
図１０に示すように、処理部６１は撮像プログラム６２３ｃを実行することにより、第１駆動回路５３１を制御し、第１発光ダイオード５５１に電流が供給され、第１発光ダイオード５５１が発光し、被写体を照射する（ステップＳ４０）。
【００６８】
次に、被写体から反射した反射光及び可視光は、赤外線透過フィルタ５８を透過した後、撮像レンズ５６により収束され、撮像素子５７に到達して、被写体画像が形成される（ステップＳ４１）。被写体から反射した反射光及び可視光は、赤外線透過フィルタ５８を通すことにより、近赤外線のみが透過され、可視光は透過を遮断される。次いで、当該被写体画像を記憶部６２のデータエリア６２２に記憶する（ステップＳ４２）。
【００６９】
次に、処理部６１は撮像プログラム６２３ｃを実行することにより、第１駆動回路５３１を制御して、第１発光ダイオード５５１への電流の供給を止めるとともに、第２発光ダイオード５５２を制御して、第２発光ダイオード５５２に電流が供給され、第２発光ダイ
オード５５２は発光し、被写体を照射する（ステップＳ４３）。
【００７０】
次に、被写体から反射した反射光及び可視光は、赤外線透過フィルタ５８を透過した後、撮像レンズ５６により収束され、撮像素子５７に到達して、被写体画像が形成される（ステップＳ４４）。次いで、当該被写体画像を記憶部６２のデータエリア６２２に記憶し（ステップＳ４５）、第２駆動回路５３２を制御して、第２発光ダイオード５５２への電流の供給を止められ、第２発光ダイオード５５２を消灯する。
【００７１】
次に、処理部６１は、特性抽出プログラム６２３ｄを実行することにより、データエリア６２２に記憶された、各波長の近赤外線毎に撮像された被写体画像の同一位置における画素値の大小関係を抽出する（ステップＳ４６）。
【００７２】
次に、処理部６１は、判断プログラム６２３ｅを実行することにより、ステップＳ４６において抽出された画素値の大小関係と、記憶部６２のデータエリア６２２に記憶された分光反射率情報６２２ｃとを比較し、被写体画像の画素値の大小関係と分光反射率情報６２２ｃとが近似していると認められる許容範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ４７）。
【００７３】
ステップＳ４７において、被写体画像の画素値の大小関係と分光反射率情報６２２ｃとが近似していると認められる許容範囲外であると判断した場合（ステップＳ４７：ＮＯ）、ステップＳ４９Ｂに進み、人は検出されていないと判断する。
【００７４】
ステップＳ４７において、被写体画像の画素値の大小関係と分光反射率情報６２２ｃとが近似していると認められる許容範囲内であると判断した場合（ステップＳ４７：Ｙｅｓ）、その画素を皮膚相当領域の候補とし、この候補画素が所定の領域を占めるか否かを判断する（ステップＳ４８）。
【００７５】
ステップＳ４８において、候補画素が所定の領域を占めると判断した場合（ステップＳ４８；Ｙｅｓ）、ステップＳ４９Ａに進み、人が検出されたと判断する。
【００７６】
ステップＳ４８において、候補画素が所定の領域を占めないと判断した場合（ステップＳ４８；Ｎｏ）、ステップＳ４９Ｂに進み、人は検出されていないと判断する。
【００７７】
以上に説明した、本実施の形態に係る自走式掃除機１００によれば、制御部６は、方向特定プログラム６２３ｆを実行することにより、人体検出プログラム６２３ｂを実行することによって検出された人が接近する方向を特定し、方向判断プログラム６２３ｇを実行することにより特定された方向が、接近許可方向情報６２２ｄに記憶された、ユーザ設定方向と一致するか否かを判断し、一致しないと判断した際に、通報プログラム６２３ｋを実行することにより通信部７を介して外部装置への通報を行うので、人体検出プログラム６２３ｂを実行することにより検出された人の接近する方向によって、家人と侵入者を区別できることとなって、家人と侵入者を誤認することを防ぐことができる。
【００７８】
また、制御部６は、方向判断プログラム６２３ｇを実行することにより、方向特定プログラム６２３ｆを実行することによって特定された方向が接近許可方向情報６２２ｄに記憶された方向と一致すると判断し、解除キー照合プログラム６２３ｈを実行することにより、入力部４から入力された解除キーが正しいと判定した際に、解除プログラム６２３ｉを実行して監視を解除するので、偶然、侵入者が接近許可方向情報６２２ｄに記憶された方向と一致する方向から接近した場合であっても、入力された解除キーが正しいと判定されないと監視は解除されないので、より安全性の高いセキュリティ装置を備えた自走式掃除機１００を提供することができる。
【００７９】
また、制御部６は、解除キー照合プログラム６２３ｈを実行することにより、入力された解除キーが正しいと判定し、解除プログラム６２３ｉの実行により監視を解除した際に、おかえり動作プログラム６２３ｊを実行することにより監視が解除されたことを示す所定の動作を行うので、ユーザは監視が解除されたかどうかを容易に確認することができる。
【００８０】
また、接近許可方向情報６２２ｄに記憶される方向は、ユーザにより設定されるので、ユーザの所望の方向を設定することができ、使い勝手が良い。
【００８１】
また、本発明に係る自走式掃除機１００はセキュリティ装置を備えるので、より付加価値の高い自走式掃除機１００を提供することができる。
【００８２】
なお、本発明の実施形態として、自走式掃除機に備えられるセキュリティ装置を例示したが、電話機等の他の電子機器に備えられるセキュリティ装置にも適用可能であり、また、電子機器に備えらないセキュリティ装置であっても良い。例えば、玄関等に設置される警報装置等にも適用可能である。
【００８３】
また、音声出力部を設けて、音を出すことをおかえり動作としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明に係るセキュリティ機能を備える自走式掃除機の側面図である。
【図２】本発明に係るセキュリティ機能を備える自走式掃除機の平面図である。
【図３】本発明に係るセキュリティ機能を備える自走式掃除機の正面図である。
【図４】本発明に係るセキュリティ機能を備える自走式掃除機の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明に係るセキュリティ機能を備える自走式掃除機の入力部を示す平面図である。
【図６】本発明に係るセキュリティ機能を備える自走式掃除機における基板への発光ダイオードの配列を説明する正面図である。
【図７】本発明に係るセキュリティ機能を備える自走式掃除機の記憶部の構成を示すブロック図である。
【図８】分光反射率情報を示すグラフである。
【図９】本発明に係るセキュリティ機能を備える自走式掃除機のセキュリティモードでの動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明に係るセキュリティ機能を備える自走式掃除機の人体検出装置による人体検出処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８５】
４  入力部（入力手段）
５  人体検出装置（人体検出手段）
６  制御部（人体検出手段，方向情報記憶手段，方向特定手段，方向判断手段，判定手段，解除手段，監視解除動作手段，通報手段）
６１  処理部
６２  記憶部
６２２ｄ  接近許可方向情報（方向情報記憶手段）
６２３ｂ  人体検出プログラム（人体検出手段）
６２３ｆ  方向特定プログラム（方向特定手段）
６２３ｇ  方向判断プログラム（方向判断手段）
６２３ｈ  解除キー照合プログラム（判定手段）
６２３ｉ  解除プログラム（解除手段）
６２３ｊ  おかえり動作プログラム（監視解除動作手段）
６２３ｋ  通報プログラム（通報手段）
７  通信部（通報手段）
８  セキュリティ装置
１００  自走式掃除機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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