(57)【要約】【課題】臓器内部の患部の温熱処置を効果的かつ効率的に支援する。【解決手段】データベース部２３には、ＣＴ画像データをデータベース化したＣＴ画像データベース２３ａと、ＣＴ画像データに基づいて生成されたバーチャル画像をデータベース化したバーチャル画像データベース２３ｂと、生体情報パラメータを格納した生体情報パラメータ部２３ｃと、生体情報パラメータに基づいて生成されるシミュレーション臓器モデル情報を格納したシミュレーション臓器モデル２３ｄとが構築されている。【選択図】図４
2006218237.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の体内を撮像する内視鏡と、
前記内視鏡が撮像した内視鏡画像を生成する内視鏡画像生成手段と、
前記被検体に関するバーチャル画像を格納した記憶部より前記バーチャル画像を読み出す画像読み出し手段と、
前記被検体に関する生体パラメータ情報を格納した記憶部と、
前記生体パラメータ情報及び前記バーチャル画像に基づき、前記被検体の体内臓器における所定の物理量の伝播分布をシミュレーションするシミュレーション手段と、
を備えたことを特徴とする手技支援システム。
【請求項２】
前記体内臓器における前記所定の物理量を計測する物理量計測手段をさらに備えた
ことを特徴とする請求項１に記載の手技支援システム。
【請求項３】
前記物理量計測手段の計測結果に基づき、前記所定の物理量の伝播分布のシミュレーション結果を補正するシミュレーション結果補正手段をさらに備えた
ことを特徴とする請求項２に記載の手技支援システム。
【請求項４】
前記所定の物理量の伝播分布は熱源からの温度伝播分布である
ことを特徴とする請求項１、２または３に記載の手技支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体に関するバーチャル画像データを生成し、該バーチャル画像データに基づき手技の支援を行う手技支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、画像による診断が広く行われるようになっており、例えばＸ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ   Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置等により被検体の断層像を撮像することにより被検体内の３次元的なバーチャル画像（仮想画像）を生成し、このバーチャル画像を用いて患部の診断が行われるようになってきた。
【０００３】
ＣＴ装置では、Ｘ線照射・検出を連続的に回転させつつ、被検体を体軸方向に連続送りすることにより、被検体の３次元領域について螺旋状の連続スキャン（ヘリカルスキャン：ｈｅｌｉｃａｌ ｓｃａｎ）を行い、３次元領域の連続するスライスの断層像から、３次元的なバーチャル画像を作成することが行われる。
【０００４】
そのような３次元のバーチャル画像の１つに、肺の気管支の３次元内視鏡画像がある。気管支の３次元内視鏡画像は、例えば肺癌等が疑われる異常部の位置を３次元的に把握するのに利用される。そして、異常部を生検によって確認するために、気管支内視鏡を挿入して先端部から生検針や生検鉗子等を出して組織のサンプル（ｓａｍｐｌｅ）を採取することが行われる。
【０００５】
気管支のような多段階の分岐を有する体内の管路では、異常部の所在が分岐の末梢に近いとき、内視鏡の先端を短時間で正しく目的部位に到達させることが難しいために、例えば特開２０００−１３５２１５号公報等では、被検体の３次元領域のＣＴ画像データに基づいて前記被検体内の管路の３次元内視鏡画像を作成し、前記３次元内視鏡画像上で前記管路に沿って目的点までの経路を求め、前記経路に沿った前記管路の仮想的な内視鏡経路画像（以下、バーチャル経路画像と称す）を前記ＣＴ画像データに基づいて作成し、前記バーチャル経路画像を表示することで、気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする装置が提案されている。
【０００６】
また、体内の臓器を被検体とする診断／処置支援方法においては、従来より、上記同様に主に被検体の臓器の３次元的なバーチャル画像を作成し、これを表示しながら診断／処置を支援するための画像解析ソフトが実用化されている。  
【特許文献１】特開２０００−１３５２１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の手技支援システムは、体内臓器のバーチャル画像を表示して支援するだけであるので、例えば臓器内部の患部を温熱処置する場合、該バーチャル画像からは温熱処置の経過情報がなんら得られないため、効果的かつ効率的な手技支援を行うことができないといった問題がある。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、臓器内部の患部の温熱処置を効果的かつ効率的に支援することのできる手技支援システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の手技支援システムは、被検体の体内を撮像する内視鏡と、
前記内視鏡が撮像した内視鏡画像を生成する内視鏡画像生成手段と、
前記被検体に関するバーチャル画像を格納した記憶部より前記バーチャル画像を読み出す画像読み出し手段と、
前記被検体に関する生体パラメータ情報を格納した記憶部と、
前記生体パラメータ情報及び前記バーチャル画像に基づき、前記被検体の体内臓器における所定の物理量の伝播分布をシミュレーションするシミュレーション手段と
を備えて構成される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、臓器内部の患部の温熱処置を効果的かつ効率的に支援することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら本発明の実施例について述べる。
【実施例１】
【００１２】
図１ないし図１７は本発明の実施例１に係わり、図１は手技支援システムの構成を示す構成図、図２は図１の内視鏡の構成を示す図、図３は図１の手技支援システムの要部構成を示すブロック図、図４は図３のデータベース部の構成を示す構成図、図５は図４の生体情報パラメータ部に格納されている生体情報パラメータを示す図、図６は図１のバーチャル画像生成部の手技前の作用を説明するフローチャート、図７は図６のフローチャートを説明する第１の図、図８は図６のフローチャートを説明する第２の図、図９は図６のフローチャートを説明する第３の図、図１０は図６のフローチャートを説明する第４の図、図１１は図６のフローチャートを説明する第５の図、図１２は図１のバーチャル画像生成部の手技中での臓器の熱伝播シミュレーションを説明するフローチャート、図１３は図１２のフローチャートを説明する第１の図、図１４は図１２のフローチャートを説明する第２の図、図１５は図１２のフローチャートを説明する第３の図、図１６は図１２のフローチャートを説明する第４の図、図１７は図１２のフローチャートを説明する第５の図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施例の手技支援システム１は、内視鏡システムと組み合わせて構成され、具体的には、被検体の体腔内を観察可能な観察手段としての内視鏡２、ＣＣＵ４、光源５、電気メス装置６、気腹装置７、超音波駆動電源８、ＶＴＲ９、システムコントローラ１０、バーチャル画像生成部１１、リモコン１２Ａ、音声入力マイク１２Ｂ、マウス１５、キーボード１６、バーチャル画像表示用のモニタ１７及び、手術室に配された内視鏡画像用モニタ１３及びバーチャル画像用モニタ１７ａを有して構成されている。
【００１４】
本実施例では内視鏡２として、図２に示すような腹腔鏡を用いている。この内視鏡（腹腔鏡）２は、被検体の腹腔内に挿入するための挿入部２ｂと、挿入部２ｂの基端側に設けられた把持部２ａとを有して構成される。挿入部２ｂの内部には照明光学系及び観察光学系が設けられており、被検体の腹腔内の観察部位を照明し、被検体の腹腔内の観察像を得ることが可能となっている。
【００１５】
把持部２ａにはライトガイドコネクタ２ｃが設けられ、該ライトガイドコネクタ２ｃには、一端が光源装置５に接続されたライトガイドケーブル２ｆ（図１参照）の他端に接続され、これにより、挿入部２ｂ内の照明光学系を介して光源装置５からの照明光を観察部位に照射できるようになっている。
【００１６】
把持部２ａに設けられた図示しない接眼部には、ＣＣＤ等の撮像手段を有するカメラヘッド２ｄが接続され、このカメラヘッド２ｄには観察像のズームイン／アウトなどの操作を行うためのリモートスイッチ２ｇが設けられている。また、このカメラヘッド２ｄの基端側にはカメラケーブル２ｅが延設されており、カメラケーブル２ｅの他端にはＣＣＵ４に電気的に接続するための接続コネクタ（図示せず）が設けられている。
【００１７】
図１に戻り、内視鏡２は、手術時、トラカール３７に挿通された状態のまま、このトラカール３７によって患者体内の腹部に保持されながら前記挿入部を腹部領域に挿入して、ＣＣＤ等の撮像部により腹部領域を撮像し、撮像した撮像信号をカメラヘッド２ｄを介してＣＣＵ４に供給する。
【００１８】
ＣＣＵ４は、内視鏡２からの撮像信号に信号処理を施し、撮像信号に基づく画像データ（例えば内視鏡ライブ画像データ）を、手術室内に配されたシステムコントローラ１０に供給する。また、システムコントローラ１０からの制御により、内視鏡のライブ画像の静止画あるいは動画に基づく画像データがＣＣＵ４からＶＴＲ９に選択的に出力される。なお、システムコントローラ１０の詳細な構成ついては後述する。
【００１９】
ＶＴＲ９は、システムコントローラ１０の制御により、前記ＣＣＵ４からの内視鏡ライブ画像データを記録し、あるいは再生可能である。再生時の場合には、再生された内視鏡ライブ画像データをシステムコントローラ１０に出力する。
【００２０】
光源装置５は、ライトガイドを介して前記内視鏡２に照明光を供給するための光源装置である。  
電気メス装置６は、例えば患者の腹部領域内の異常部を電気メスプローブ（図示せず）による電気熱を用いて切断したりする手術処置装置であり、超音波駆動電源８は、超音波プローブ（図示せず）で前記異常部を切断あるいは凝固したりする手術処置装置である。
【００２１】
また気腹装置７は、図示はしないが送気、吸気手段を備え、接続される前記トラカール３７を介して患者体内の例えば腹部領域に炭酸ガスを送気するものである。
【００２２】
これらの光源装置５，電気メス装置６，気腹装置７及び超音波駆動電源８は、前記システムコントローラ１０と電気的に接続されており、このシステムコントローラ１０によってその駆動が制御されるようになっている。
【００２３】
また、手術室内には、上述したＣＣＵ４、ＶＴＲ９、光源装置５，電気メス装置６，気腹装置７及び超音波駆動電源８等の各種機器の他にシステムコントローラ１０及び内視鏡画像用モニタ１３、バーチャル画像用モニタ１７ａが配されている。  
本実施例では、例えば患者３０の腹部内にトラカール３７を介して挿入部を挿入して被検体を撮像する術者３１が、患者３０に対して図１に示すような位置で処置を行うものとすると、この術者３１の位置に対応した見やすい位置（視野方向）に、内視鏡画像用モニタ１３、バーチャル画像用モニタ１７ａが設置されるようになっている。
【００２４】
システムコントローラ１０は、内視鏡システム全体の各種動作（例えば表示制御や調光制御等）を制御するもので、図３に示すように、通信インターフェイス（以下、通信Ｉ／Ｆと称す）１８、メモリ１９、制御部としてのＣＰＵ２０及び表示インターフェイス（以下、表示Ｉ／Ｆと称す）２１とを有している。
【００２５】
通信Ｉ／Ｆ１８は、前記ＣＣＵ４、光源装置５，電気メス装置６，気腹装置７、超音波駆動電源８、ＶＴＲ９及び後述するバーチャル画像生成部１１に電気的に接続されており、これらの駆動制御信号の送受信、または内視鏡画像データの送受信をＣＰＵ２０によって制御される。なお、この通信Ｉ／Ｆ１８には、遠隔操作手段としての術者用のリモコン１２Ａ及び音声入力マイク１２Ｂが電気的に接続されており、リモコン１２Ａの操作指示信号あるいは音声入力マイク１２Ｂの音声指示信号を取り込み、前記ＣＰＵ２０に供給するようになっている。
【００２６】
このリモコン１２Ａは、図示はしないが例えば内視鏡ライブ画像用の内視鏡画像用モニタ１３やバーチャル画像表示用のモニタ１７、あるいはバーチャル（仮想）画像用モニタ１７ａに表示される表示画像に対応したホワイトバランスボタン、気腹装置７を実行するための気腹ボタンと、気腹実行の際の圧力を上下に調整するための圧力ボタン、ＶＴＲ９に内視鏡ライブ画像を録画実行するための録画ボタン、その録画実行の際のフリーズボタン及びレリーズボタン、内視鏡ライブ画像あるいはバーチャル画像表示を実行するための表示ボタン、バーチャル画像を生成する際に２次元表示（２Ｄ表示）を実行するための操作ボタン（各種２Ｄ表示モードに応じたアキシャルボタン、コロナルボタン、サジタルボタン等）、バーチャル画像を表示する際の３次元表示（３Ｄ表示）を実行するための操作ボタンで、各種３Ｄ表示モードを実行した際のバーチャル画像の視野方向を示す挿入点ボタン（内視鏡２の腹部領域に対する挿入情報で、例えば内視鏡２を挿入する腹部領域のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の数値を表示するためのボタン）、注目点ボタン（内視鏡２を腹部領域に挿入した際の内視鏡２の軸方向（角度）の数値を表示するためのボタン）、３Ｄ表示する際の表示倍率変更を指示するためのボタン（表示倍率を縮小する縮小ボタン、表示倍率を拡大する拡大ボタン等）、表示色を変更するための表示色ボタン、トラッキングを実行するためのトラッキングボタン、各ボタンの押下により決定した操作設定モードに対して設定入力情報の切換や決定等を行う操作ボタンや数値等を入力するためのテンキー等を有している。
【００２７】
したがって、これらの各ボタンを備えたリモコン１２Ａ（またはスイッチ）を用いることによって、術者は所望する情報が迅速に得られるように操作することが可能である。
【００２８】
メモリ１９は、例えば内視鏡静止画像の画像データや機器設定情報等のデータを記憶するもので、これらのデータの記憶、及び読み出しは前記ＣＰＵ２０によって制御がなされるようになっている。
【００２９】
表示Ｉ／Ｆ２１は、前記ＣＣＵ４、ＶＴＲ９及び内視鏡画像用モニタ１３に電気的に接続されており、ＣＣＵ４からの内視鏡ライブ画像データあるいはＶＴＲ９の再生された内視鏡画像データを送受信し、例えば受信した内視鏡ライブ画像データを内視鏡画像用モニタ１３に出力する。これにより、内視鏡画像用モニタ１３は供給された内視鏡ライブ画像データに基づく内視鏡ライブ画像を表示する。
【００３０】
また、内視鏡画像用モニタ１３は、内視鏡ライブ画像の表示の他に、該ＣＰＵ２０の表示制御により、該内視鏡システムの各種機器設定状態やパラメータ等の設定情報を表示することも可能である。
【００３１】
ＣＰＵ２０は、システムコントローラ１０内の各種動作、すなわち、通信Ｉ／Ｆ１８、表示Ｉ／Ｆ２４による各種信号の送受信制御、メモリ１９の画像データの書き込みや読み出し制御、内視鏡画像用モニタ１３の表示制御、さらにはリモコン１２Ａ（またはスイッチ）の操作信号に基づく各種動作制御等を行う。
【００３２】
一方、前記システムコントローラ１０には、バーチャル画像生成部１１が電気的に接続されている。  
バーチャル画像生成部１１は、図３に示すように、ＣＴ画像等を格納するデータベース部２３、メモリ２４、ＣＰＵ２５、通信Ｉ／Ｆ２６、表示Ｉ／Ｆ２７、切替え部２７Ａを有している。
【００３３】
データベース部２３は、患者のＸ線断層像を撮像する図示しない公知のＣＴ装置で生成された３次元画像データを、例えばＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）装置やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ   Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ   Ｄｉｓｃ）装置等、可搬型の記憶媒体を介して取り込むＣＴ画像データ取り込み部（図示せず）を備え、取り込んだ３次元画像データ（ＣＴ画像データ）を格納するものである。この３次元画像データの読み出しや書き込みは、ＣＰＵ２５によって制御される。また、データベース部２３にはＣＴ画像データの他に該ＣＴ画像データより生成した生体の各部のバーチャル画像であるバーチャル画像も格納される。
【００３４】
メモリ２４は、例えば前記３次元画像データやＣＰＵ２５によりこの３次元画像データに基づき生成されたバーチャル画像データ等のデータを記憶するもので、これらのデータの記憶、及び読み出しは前記ＣＰＵ２５によって制御がなされるようになっている。
【００３５】
通信Ｉ／Ｆ２６は、前記システムコントローラ１０の通信Ｉ／Ｆ１８に接続されており、バーチャル画像生成部１１と前記システムコントローラ１０とが連動して各種動作するのに必要な制御信号の送受信を行うもので、ＣＰＵ２５によって制御され、ＣＰＵ２５内に取り込まれるようになっている。
【００３６】
表示Ｉ／Ｆ２７は、前記ＣＰＵ２５の制御により生成されたバーチャル画像を切替部２７Ａを介してバーチャル画像用のモニタ１７，１７ａに出力する。これにより、バーチャル画像用のモニタ１７，１７ａは供給されたバーチャル画像を表示する。この場合、前記切替部２７Ａは、ＣＰＵ２５による切替え制御によって、バーチャル画像の出力を切替えて、指定されたバーチャル画像用のモニタ１７，１７ａに対し出力することが可能である。なお、バーチャル画像の表示を切替える必要がない場合には、前記切替部２７Ａを設けなくても良く、前記バーチャル画像用のモニタ１７，１７ａの双方に同じバーチャル画像を表示させても良い。
【００３７】
前記ＣＰＵ２５には、マウス１５及びキーボード１６が電気的に接続されている。これらマウス１５及びキーボード１６は、このバーチャル画像表示装置によるバーチャル画像表示動作を実行するのに必要な各種設定情報等を入力したり設定したりするための操作手段である。
【００３８】
ＣＰＵ２５は、前記バーチャル画像生成部１１内の各種動作、すなわち、通信Ｉ／Ｆ２６、表示Ｉ／Ｆ２７による各種信号の送受信制御、メモリ２４の画像データの書き込みや読み出し制御、モニタ１７、１７ａの表示制御、切替部２７Ａの切替え制御、さらにはマウス１５やキーボード１６の操作信号に基づく各種動作制御等を行う。
【００３９】
なお、本実施例では、前記バーチャル画像生成部１１を、例えば遠隔地に配されたバーチャル画像生成部に通信手段を介して接続するように構成すれば遠隔手術支援システムとして構築することも可能である。
【００４０】
また、本実施例では、硬性鏡２の視野方向に基づくバーチャル画像を生成し表示するために、図２及び図３に示すように、硬性鏡２の把持部２ａにセンサ３が設けられており、このセンサ３には、例えばジャイロセンサ等が収容されており、硬性鏡２の腹部領域への挿入角度等の情報を検出し、センサ３の検出情報が図２に示すように通信Ｉ／Ｆ２６を介してバーチャル画像生成部１１に供給される。
【００４１】
なお、本実施例では、センサ３は有線にてバーチャル画像生成部１１に電気的に接続されるが、無線にてデータ通信可能に前記バーチャル画像生成部１１に接続するように構成しても良い。
【００４２】
データベース部２３には、図４に示すように、ＣＴ画像データをデータベース化したＣＴ画像データベース２３ａと、ＣＴ画像データに基づいて生成されたバーチャル画像をデータベース化したバーチャル画像データベース２３ｂと、図５に示すような生体情報パラメータを格納した生体情報パラメータ部２３ｃと、生体情報パラメータに基づいて生成されるシミュレーション臓器モデル情報を格納したシミュレーション臓器モデル２３ｄとが構築されている。
【００４３】
シミュレーション臓器モデル情報としては、例えば図５に示した生体情報パラメータに基づき臓器の熱伝導特性分布を反映させた臓器モデルであって、後述するようにこの臓器モデルに熱源を接触させた際に、臓器に伝搬する熱分布を時系列変化としてシミュレーションすることが可能となっている。
【００４４】
このように構成された本実施例の作用について説明する。例えば内視鏡下で臓器に熱源を接触させ、臓器内部の癌組織等の患部に温熱処置を施す手技前に実施する、臓器の熱伝播シミュレーションを例に説明する。
【００４５】
図６に示すように、バーチャル画像生成部１１において、キーボード１５等よりステップＳ１にて患者を特定するための患者ＩＤを入力すると共に、ステップＳ２にて温熱処置を施す予定の臓器を指定する。
【００４６】
これらが入力されると、ステップＳ３にて指定した臓器のバーチャル画像が生成されると共に、ステップＳ４にてデータベース部２３の生体情報パラメータ部２３ｃから患者の生体情報パラメータを読み出す。
【００４７】
そして、ステップＳ５にて臓器のバーチャル画像及び生体情報パラメータに基づき、臓器の形状及び熱伝播分布情報を有するシミュレーション臓器モデルを生成し、図７に示すようなシミュレーション画像４８をバーチャル画像表示用のモニタ１７に表示する。シミュレーション画像４８は指定した臓器５０の断面及び臓器５０内部の患部５１からなる。
【００４８】
次に、ステップＳ６にて熱源となる処置装置（例えば、電気メス、超音波装置等）を指定すると共に、ステップＳ７にてシミュレーションのための設定値を入力する。シミュレーションのための設定値としては、処置装置の装置出力、伝播温度、時間変化間隔、熱源接触位置等である。
【００４９】
これらのシミュレーションのための設定値が入力されると、ステップＳ８にてシミュレーションが開始され、バーチャル画像表示用のモニタ１７に図８に示すようなシミュレーション結果が表示される。図８では、電気メスの出力をＡ１としたときに温度Ｂ１が所定時間間隔、例えば１０秒間隔で伝搬する状態をシミュレーションした結果を示している。
【００５０】
そしてステップＳ９にてシミュレーションが継続される限り、ステップＳ６〜Ｓ８の処理が繰り返される。
【００５１】
なお、図９は、電気メスの出力をＡ１としたときに温度Ｂ１が２０秒間隔で伝搬する状態をシミュレーションした結果を示しており、図８及び図９のようにシミュレーションすることで、電気メスの出力がＡ１のときは、患部５１が温度Ｂ１になるためには、伝播時間が６０秒かかることがわかる。
【００５２】
また、図１０のようにシミュレーションすると、電気メスの出力がＡ１のときは、患部５１が温度Ｂ２（＜Ｂ１）になるためには、伝播時間が３０秒かかることがわかる。さらに、図１１に示すように、電気メスの出力がＡ２（＞Ａ１）のときは、患部５１が温度Ｂ１になるためには、伝播時間が３０秒かかることがわかる。
【００５３】
したがって、患部５１の温熱処置に最適な処置温度、最適な処置時間がシミュレーションできるので、手技時に術者は、最適な処置温度、最適な処置時間となるように、処置装置の出力を設定すると共に、最適な位置に熱源を接触させることが可能となり、効果的かつ効率的な温熱治療ができる。
【００５４】
上記の例では、、最適な処置温度が温度Ｂ１で最適な処置時間は３０秒ならば、手技時に術者は置装置の出力をＡ２に設定すればよい。
【００５５】
次に、手技中での臓器の熱伝播シミュレーションの例を図１２のフローチャートを用いて説明する。
【００５６】
まず、図１３に示すように、処置直前に患者の臓器５０の外表面に熱源接触点より所定間隔で複数、例えば３つの温度センサ１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃを配置する。そして、図１４に示すように、モニタ１３に表示される内視鏡画像下で、処置装置のプローブ１０２を臓器５０の熱源接触点に接触させる。
【００５７】
この状態で、図１２に示すようなフローの手技中での臓器の熱伝播シミュレーションを実施する。
【００５８】
手技中での臓器の熱伝播シミュレーションは、ステップＳ１〜Ｓ８までは図６で説明した処理を実行し、ステップＳ２０にて処置装置のプローブ１０２による処置を開始すると、ステップＳ２１にて、図１５に示すように、熱源接触点からの臓器５０への熱伝播の実際の状態を温度センサ１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃにより計測する。図１５は電気メスの出力がＡ２のときは、温度センサ１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃが温度Ｂ１になった状態を模式的に示している。
【００５９】
そして、ステップＳ２２にての熱伝播の実際の状態より温度伝播分布を補正する。図１６はモニタ１７ａ，１７に表示される補正前の臓器の熱伝播シミュレーション結果であり、図１７はモニタ１７ａ，１７に表示される補正後の臓器の熱伝播シミュレーション結果を示している。
【００６０】
図１７から分かるように、電気メスの出力がＡ２のとき、患部５１が温度Ｂ１になるためには、伝播時間は３０秒（図１６参照）ではなく、実際には伝播時間が４５秒かかることがわかる。これにより術者は温熱処置時間を３０秒から４５秒に変更して処置することが可能となるので、手技中に於いても効果的かつ効率的な温熱治療の支援ができる。
【００６１】
本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施例１に係る手技支援システムの構成を示す構成図
【図２】図１の内視鏡の構成を示す図
【図３】図１の手技支援システムの要部構成を示すブロック図
【図４】図３のデータベース部の構成を示す構成図
【図５】図４の生体情報パラメータ部に格納されている生体情報パラメータを示す図
【図６】図１のバーチャル画像生成部の手技前の作用を説明するフローチャート
【図７】図６のフローチャートを説明する第１の図
【図８】図６のフローチャートを説明する第２の図
【図９】図６のフローチャートを説明する第３の図
【図１０】図６のフローチャートを説明する第４の図
【図１１】図６のフローチャートを説明する第５の図
【図１２】図１のバーチャル画像生成部の手技中での臓器の熱伝播シミュレーションを説明するフローチャート
【図１３】図１２のフローチャートを説明する第１の図
【図１４】図１２のフローチャートを説明する第２の図
【図１５】図１２のフローチャートを説明する第３の図
【図１６】図１２のフローチャートを説明する第４の図
【図１７】図１２のフローチャートを説明する第５の図
【符号の説明】
【００６３】
１…手技支援システム
２…内視鏡、
３…センサ
４…ＣＣＵ
５…光源装置
６…電気メス装置
７…気腹装置
８…超音波駆動電源
９…ＶＴＲ
１０…システムコントローラ
１１…バーチャル画像生成部
２３…データベース部
２３ａ…ＣＴ画像データベース
２３ｂ…バーチャル画像データベース
２３ｃ…生体情報パラメータ部
２３ｄ…シミュレーション臓器モデル
代理人    弁理士    伊藤  進
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2006218237.tif 000007
【図６】
2006218237.tif 000008
【図７】
2006218237.tif 000009
【図８】
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【図９】
2006218237.tif 000011
【図１０】
2006218237.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2006218237.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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