(57)【要約】【課題】ミシンの送り量を調整するパルスモータの原点検索を容易に行うことができるミシンを提供することを目的とする。【解決手段】    制御装置５０には、図示していない入力インターフェースを介してミシンモータ１２、その回転数を検出する回転数検出手段たるエンコーダ６２、送り機構３０の送り量の設定動作を行うステッピングモータ４３、ミシンモータ１２の回転数を調節する操作ペダル１６、各種設定の入力と各種情報の表示を行う操作パネル５４、ステッピングモータ４３の原点検出を行う近接センサ４７ｂが接続されている。また、制御装置５０には、ステッピングモータ４３の原点位置の更新を指示する更新指示手段が備えられている。制御装置５０は仮原点位置検出機能と、原点位置補正機能とを備えている。また、操作パネル５４には、制御装置５０による原点位置補正機能の実行時に、補正量の入力手段として機能する＋ボタンと−ボタンとが備えられている。【選択図】図７
2006181166.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫い針を上下動させる針駆動機構と、
前記針駆動機構に同期して送り歯により被縫製物を送る送り機構と、
前記送り機構に作用して一針当りの布送り量を調節可能な送り量調節機構と、
前記送り量調節機構による送り量調節動作の駆動を行う調節動作駆動手段と、
前記調節動作駆動手段のステッピングモータの出力軸が、一定の角度位置にあることを検出する基準位置検出手段と、
前記ステッピングモータの駆動量を制御する動作制御手段と、
前記動作制御手段に前記ステッピングモータの駆動量を入力する入力手段とを備え、
前記動作制御手段は、
前記出力軸が前記基準位置検出手段により一定の角度位置となるように前記ステッピングモータを駆動制御する仮原点位置検出機能と、
前記一定の角度位置から前記入力手段の補正入力による補正量を記憶するとともに、前記補正入力後の前記出力軸の角度位置を前記送り量調節動作における新たな原点とする原点位置補正機能と、を備えていることを特徴とするミシン。    
【請求項２】
前記動作制御手段は、前記ステッピングモータの原点位置の更新を指示する更新指示手段を備え、前記動作制御手段は、前記更新指示手段の入力を受ける度に、前記仮原点位置検出機能と前記原点位置補正機能とを実行する機能を有することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、送り量調節動作の駆動源を備えるミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のミシンは、縫い針を上下動させる針駆動機構と、針駆動機構に同期して送り歯を針板上面に出没させて被縫製物を送る送り機構と、送り機構に作用して一針当りの布送り量を調節可能な送り量調節機構と、送り量調節機構による送り量調節動作の駆動を行うソレノイドと、該ソレノイドを制御する動作制御手段とを備えている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−５１５５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、昨今は、送り量の調整をより綿密に行う要請により、ソレノイドに替えてパルスモータにより任意の送り量を設定するミシンが登場し始めている。
上記ミシンでは、被縫製物の送り量が０となるステッピングモータの回転角度位置（原点位置）を特定し、当該原点位置からの回転駆動量に応じて所望の送り量で被縫製物を送るように制御が行われるため、縫製前にステッピングモータの原点位置を正確に求める為の原点検索を行う必要がある。
このため、ステッピングモータの出力軸又は、出力軸と共に運動を行う部材に原点マークを付し、ステッピングモータが原点位置にあるときに原点マークを検出することが可能な原点センサを設ける必要があった。
しかしながら、ミシンの組み立て誤差等の原因により、送り量が０となるときに原点マークが原点センサに検出されるような相対的な位置関係にならない場合がある。その場合、原点マーク或は原点センサの配置を調節し、所望の位置関係となるように再組み立て作業が必用となり、調整作業が非常に煩雑となるという不都合があった。
【０００４】
本発明は、ミシンの送り量を調整するパルスモータの原点検索を容易に行うことができるミシンを提供することをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、縫い針を上下動させる針駆動機構と、前記針駆動機構に同期して送り歯により被縫製物を送る送り機構と、前記送り機構に作用して一針当りの布送り量を調節可能な送り量調節機構と、前記送り量調節機構による送り量調節動作の駆動を行う調節動作駆動手段と、前記調節動作駆動手段のステッピングモータの出力軸が、一定の角度位置にあることを検出する基準位置検出手段と、前記ステッピングモータの駆動量を制御する動作制御手段と、前記動作制御手段に前記ステッピングモータの駆動量を入力する入力手段とを備え、前記動作制御手段は、前記出力軸が前記基準位置検出手段により一定の角度位置となるように前記ステッピングモータを駆動制御する仮原点位置検出機能と、前記一定の角度位置から前記入力手段の補正入力による補正量を記憶するとともに、前記補正入力後の前記出力軸の角度位置を前記送り量調節動作における新たな原点とする原点位置補正機能と、を備えていることを特徴とするミシンである。
【０００６】
請求項１に記載の発明では、送り調節機構の駆動手段であるステッピングモータは、入力手段からの補正入力操作に応じて、仮原点位置検出機能と原点位置補正機能とを有する動作制御手段に駆動制御されることにより、ミシン機枠の取外しや各部品の脱着作業等を要することなくその原点位置が補正される制御が行われる。
即ち、ステッピングモータを駆動制御する際の基準位置は、動作制御手段に備わる仮原点位置検出機能によって該ステッピングモータの出力軸が基準位置検出手段に検出され得る一定の角度位置となるまで駆動制御されることにより動作制御手段に認識される。かかる基準位置検出手段に検出される基準位置は、部品の加工誤差や組み立て誤差を含んでいる可能性があるため、仮原点とされる。
また、ステッピングモータの出力軸は、入力手段からの補正入力によって前記基準位置から回転駆動され、その際の移動量、つまり補正量は動作制御手段に記憶される。このときの補正入力は、実際に送り機構を駆動させながら送り歯の動作状態を観察し、作業者が視覚的に確認することで送り量が０となるように入力手段から送りの補正量の入力が行われる。
かかる補正量の記憶により、該補正後の出力軸の角度位置は、該補正後においても随時呼出し可能な状態となる。また、該補正入力後における出力軸の角度位置は、原点位置補正機能により新たな基準位置（原点）として動作制御手段に認識される。従って、該補正入力後の出力軸の角度位置を新たな原点としてその後の送り量調節動作が実行される。また、補正入力後に再び補正入力が行われた際には、前述した動作制御手段に記憶されている補正量と再度入力された補正量とを合算して新たな補正量とすることにより、前記仮位置合わせ機能を実行することなく原点位置補正が行われる。
そして、送り量（ピッチ）を変更する駆動力を担うステッピングモータの動作基準位置が新たな位置に変更（補正）されると、これに応じた送り量調節機構の基準位置及び送り歯による搬送量が任意の量を基準として決定可能な状態となる。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、前記動作制御手段は、前記ステッピングモータの原点位置の更新を指示する更新指示手段を備え、前記動作制御手段は、前記更新指示手段からの補正入力を受ける度に、前記仮原点位置検出機能と前記原点位置補正機能とを実行する機能を有することを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明では、送り量調節機構を駆動するステッピングモータの原点位置は、動作制御手段に備えられている更新指示手段からの補正入力が行われる度に、上述した仮原点位置検出機能と原点位置補正機能とを実行するように制御されることにより随時補正される。即ち、ミシンの使用により、自然発生的に送り量に誤差が生じたときでも、その都度、任意に補正を行うことができる。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、仮原点位置検出機能と原点位置補正機能とを有する動作制御手段により、送り量調節機構を駆動するステッピングモータ（パルスモータ）の原点検索は、入力手段から補正量を入力するだけのきわめて容易な操作で実行することができる。従って、該ステッピングモータの原点位置補正の際、ミシン機枠を倒して各機構部を露出させたり部品を脱着する作業等を必要とせず、原点検索に要する労力及び作業時間を大幅にカットすることができる。
また、補正入力の際の補正量が動作制御手段によって記憶可能であるため、該補正入力後に、電源Ｏｆｆ、或は外力等の影響により出力軸が該補正入力時の設定位置から移動されても、該出力軸を該補正入力の際に設定された角度位置に再現することが可能となる。従って、原点検索に要する時間を短縮することができる。
また、補正入力後に再び補正入力が行われた場合は、前述した動作制御手段に記憶されている補正量と再度入力された補正量とを合算して新たな補正量とすることにより、前記仮位置合わせ機能を実行することなく原点位置補正を行うことができる。従って、原点検索に要する時間をより一層短縮することができる。
また、補正量は任意の値に設定することができるため、装置全体の寸法誤差に起因するガタを解消させる補正を行うことができる。従って、ミシンの縫製動作の精度を向上させることができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、動作制御手段は更新指示手段を有するため、この更新指示手段により補正入力が行われた際、随時送り量調節駆動を行うステッピングモータの原点位置を補正することができる。従って、送り量調整機構を駆動するステッピングモータの原点検索を、より簡単に、且つ、短時間で実行することができる。また、ミシンの使用により誤差が生じた場合に、その都度、任意に補正を行うことができるので、縫い品質をいつも高く維持することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
（ミシンの全体構成）
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を詳細に説明する。
本実施の形態に係るミシン１は、図１に示すように、ミシン脚卓Ｔ上に載置され、上面に針板が設けられたベッド部２ａ（破線）と、ベッド部２ａの上方においてベッド部２ａと略平行に延在するアーム部２ｂと、ベッド部２ａの一端部側に立設されてアーム部２ｂの一端部を支持する胴部と、図示していない上軸を回転駆動する駆動手段としてのミシンモータ１２と、上軸の回転駆動に連動して針棒１１及び縫い針を上下動させる図示しない針駆動機構と、ベッド部２ａ上に載置された被縫製物である布地を送る送り機構３０と、送り機構３０に作用して一針当りの布送り量を調節可能な送り量調節機構４０と、ミシン１全体の動作を統合制御する動作制御手段としての制御装置５０と、送り機構３０の送り量の上限値や下限値等の設定を行うための各種スイッチを有する入力手段としての操作パネル５４と、踏込み量によってミシンモータ１２の回転速度を調節する操作ペダル１６と、を備えている。
このミシン１は、針棒１１の先端に装着された縫い針をミシンモータ１２で上下動させながら送り機構３０により布地を所定の方向に送ることで、布地に縫い目を施すものである。なお、ベッド部２ａの上部にはその上面が水平面に沿った針板１３が配設されており、本実施形態では、針板１３の上面に平行であって上記ミシン１のアーム部２ｂ及びベッド部２ａの長手方向に沿った方向をＹ軸方向とし、針板１３の上面に平行であってＹ軸方向と直交する方向をＸ軸方向とし、垂直上下方向をＺ軸方向として以下の説明を行うものとする。
【００１２】
（送り機構）
まず、図２及び図３を用いて、送り機構３０の機械的構成について説明する。図２は図１のII−II部分の断面におけるベッド部２ａの下方から見た断面図であり、図３は、図２のIII−III部分の断面図である。
ベッド部２ａ内には、図２に示すように、Ｙ軸方向に沿った状態で下軸１７が回転自在に支持されている。この下軸１７は、図示されていないリンク機構やベルト機構のような伝達機構を介してミシンモータ１２に連結されており、針棒１１に上下動駆動力を付与する上軸１８と連動して回転駆動を行う。この下軸１７の回転駆動力が伝達されることにより、送り機構３０は布送りのための駆動力を得る。
【００１３】
送り機構３０は、針板１３の上面上の布地をＸ軸方向に沿って搬送する送り歯３１と、下軸１７の一端部に固定された偏心カム３２ａを介して下軸１７と送り歯３１とを連結する上下動リンク体３２と、偏心カム３３ａを介して下軸１７にその一端部が連結された左右動リンク体３３と、左右動リンク体３３の他端部がその中間部に連結された送り量調節リンク体３４と、送り量調節リンク体３４の一端部と送り歯３１とを連結する伝達支軸３５とを備えている。
【００１４】
上記上下動リンク体３２は、その一端部が送り歯３１に対して回転可能に連結され、他端部が偏心カム３２ａによりその偏心量に応じた円周運動を行う。この上下動リンク体３２の円周運動の内、上下方向の往復駆動力のみが送り歯３１に伝達される。つまり、送り歯３１は下軸１７の回転駆動時には常に偏心カム３２ａの偏心量に等しい変位で上下動を行うこととなる。
【００１５】
左右動リンク体３３は、その一端部が送り量調節リンク体３４に対して回転可能に連結され、他端部が偏心カム３３ａによりその偏心量に応じた円周運動を行う。この左右動リンク体３３の円周運動の内、上下方向の往復駆動力のみが送り量調節リンク体３４に伝達される。
【００１６】
送り量調節リンク体３４は、その長手方向中間部において左右動リンク体３３から上下方向の往復駆動力を付与され、その一端部が伝達支軸３５の一端部に設けられた後述するアーム部３５ｂの先端部を揺動可能に連結されている。従って、送り量調節リンク体３４は、その一端部を揺動支点として他端部が上下方向に揺動運動を行うこととなる。そして、送り量調節リンク体３４の他端部には、後述する送り量調節機構４０の角駒４１が連結されている。
【００１７】
かかる角駒４１は、その往復移動方向が、Ｚ軸方向と平行な状態を基準としてＸ軸方向両側に傾斜させて調節可能な状態で支持されている。そして、角駒４１がＺ軸方向と平行に往動可能に支持されている状態にあっては、送り量調節リンク体３４にＸ軸方向の変位は生じない。一方、角駒４１の往復移動方向がＸ軸方向に傾斜を生じた場合には、送り量調節リンク体３４は、Ｘ軸方向に変位を生じることとなる。また、Ｚ軸方向に平行な状態からＸ軸方向の一方と他方のいずれに傾斜したかによって、送り量調節リンク体３４のＸ軸方向における揺動動作はその位相が逆転することとなる。
【００１８】
伝達支軸３５は、Ｙ軸方向に沿って配設された軸部３５ａと、軸部３５ａの一端部と他端部とにそれぞれ設けられたアーム部３５ｂ，３５ｃとを備えている。そして、軸部３５ａが中心軸となって双方のアーム部３５ｂ，３５ｃの先端部がいずれも連動して揺動を行うようになっている。
一方のアーム部３５ｂの先端部が送り量調節リンク体３４の一端部と連結され、他方のアーム部３５ｃの先端部が送り歯３１に連結されている。従って、前述したように、角駒４１の往復移動方向の調節に応じて、送り量調節リンク体３４にＸ軸方向に沿った揺動運動が生じる場合には、送り歯３１に逆位相でＸ軸方向の揺動駆動力を付与することとなる。そして、送り量調節リンク体３４と伝達支軸３５を介して、角駒４１の往復移動方向に応じた位相でＸ軸方向に沿った往復移動動作を行うこととなる。
【００１９】
上記構成により、送り機構３０は、下軸１７の回転駆動力を利用して送り歯３１にＸ軸方向とＺ軸方向の往復運動を組み合わせて付与することで長円運動を行わせる。このとき、送り歯３１は、針板１３の下方に配設されると共に、長円運動により描かれる軌跡の一部を移動する際に当該送り歯３１の先端部が針板１３に設けられた貫通口からその上面に突出し、その際のＸ軸方向運動の位相に応じて布地を正方向（図３における左方向）、逆方向（図３における右方向）に送ることができる。また、角駒４１の往復移動方向に応じて、その送り量も調節可能であると共に送り量を０とすることも可能となっている。
【００２０】
（送り量調節機構）
次に、図２乃至図４に基づいて、送り量調節機構４０について詳説する。図４は送り量調節機構４０の駆動源たる後述するステッピングモータ４３の周辺構成を示す構成図である。
送り量調節機構４０は、前述した送り量調節リンク体３４の他端部に連結された角駒４１と、この角駒４１を往復移動可能に支持すると共にその往復移動方向をＸ−Ｚ平面に沿ったいずれかの方向に可変調節可能な角駒支持体４２と、角駒支持体４２による角駒４１の往復移動方向を可変調節するための駆動源となる調節動作駆動手段としてのステッピングモータ４３と、ステッピングモータ４３の出力軸により揺動される主動リンク体４４と、角駒支持体４２に固定支持された従動リンク体４５と、主動リンク体４４と従動リンク体４５とを連結する伝達リンク体４６と、基準位置検出手段４７とを備えている。
【００２１】
角駒支持体４２は、円柱状に形成されると共にその中心線を基準に回転可能となって図示しないミシンフレームに支持されている。そして、円柱形状の直径方向に沿って角駒４１を支持するガイド溝４２ａが形成されている。つまり、角駒支持体４２は、回転操作を加えられることで角駒４１の往復移動方向を可変調節することができる。なお、角駒４１がＺ軸方向に沿って往復移動を行うときには送り歯３１の送り量は0に設定される。
従動リンク体４５は角駒支持体４２の中心線方向一端部において、当該角駒支持体４２の直径方向に沿って固定装備されている。
【００２２】
一方、主動リンク体４４は、ステッピングモータ４３の回転駆動半径方向に沿った状態でその出力軸に一端部が固定支持されており、その他端部が伝達リンク体４６を介して従動リンク体４５の一端部と連結されている。これにより、ステッピングモータ４３の回転駆動力が従動リンク体４５を介して角駒支持体４２を回転させる。つまり、ステッピングモータの駆動量（回転角度変化量）に応じて、角駒４１が送り歯３１の送り量を規定することとなる。
【００２３】
ステッピングモータ４３は、出力軸に連結された主動リンク体４４と、従動リンク体４５と、これら両者を連結する伝達リンク体４６とを介して駆動力を伝達することにより、角駒支持体４２をその中心線を基準に回動可能となっている。
また、ステッピングモータ４３は、後述する動作制御手段として備えられた制御装置５０からの指令であるパルス信号の数に基づき、該パルス信号数に応じた回転量だけ正方向又は逆方向に回動自在となっている。
かかるステッピングモータ４３を後述する制御装置５０により駆動制御する際には、回転駆動の基準となる角度位置を定める必要がある。本実施形態では、出力軸に固定されて揺動する主動リンク体４４の揺動端部が所定位置にあるか否かを、後述する基準位置検出手段４７で検出することによりステッピングモータ４３の基準位置（仮原点位置）が設定可能となっている。また、本実施形態では、角駒４１がＺ軸方向に沿って往復移動を行うように角駒支持体４２の回転角度を規定するステッピングモータ４３の出力軸の角度位置が該ステッピングモータ４３の原点位置として設定されるようになっている。即ち、送り機構３０の駆動時においても送り歯３１による布地の送り量が０となる出力軸の角度位置がステッピングモータ４３の原点位置となる。
【００２４】
基準位置検出手段４７は、図４および図６に示すように、主動リンク体４４の先端部に固定装備された被検出部材４７ａと、ステッピングモータ４３が前述した基準位置（仮原点位置）にある場合に被検出部材４７ａの存在を認識する近接センサ４７ｂと、から構成されている。この近接センサ４７ｂの出力は、後述する制御回路５０に入力される。
【００２５】
（ミシンの制御系）
次に、ミシン１の制御系について、図５を用いて説明する。図５は、ミシン１の制御系を示すブロック図である。
制御装置５０は、本実施形態においてミシン１全体の動作を統合制御する動作制御手段として備えられており、図５に示すように、ミシン１の後述する各処理を実行するための処理プログラム又は処理データが書き込まれているＲＯＭ５２と、処理プログラムに従って上記各処理を実行するＣＰＵ５１と、ＣＰＵ５１の各種処理データを記憶するＲＡＭ５３とを備えている。また、上記ＲＡＭ５３には、種々のワークメモリやカウンタなどが設けられており、処理におけるワークエリアとしても使用される。
【００２６】
制御装置５０は、図示していない入力インターフェースを介してミシンモータ１２、その回転数を検出する回転数検出手段としてのエンコーダ６２、送り機構３０の送り量の設定動作を行うステッピングモータ４３、ミシンモータ１２の回転数を調節する操作ペダル１６、各種設定の入力と各種情報の表示を行う操作パネル５４、ステッピングモータ４３の原点検出を行う近接センサ４７ｂとが接続されている。
そして、本実施形態における制御装置５０には、ステッピングモータ４３の原点位置の更新を指示する更新指示手段が備えられている。
【００２７】
操作ペダル１６は、その踏込み量に応じた信号を出力し、制御装置５０のＣＰＵ５１はその信号出力に応じた回転数でミシンモータ１２を回転駆動する。なお、ミシンモータ１２はその電源出力回路を介して制御装置５０と接続されており、駆動電流値の制御により回転数制御が行われるようになっている。
【００２８】
操作パネル５４は、送り量の設定ボタンをはじめ各種の入力ボタンが切り替え表示されたり、必要に応じて縫製状態や各種設定情報、ミシンの使用者に対する操作指示の表示を行う。
ここで、通常、このミシンでは、前記操作パネル５４により設定された送り量に基づき縫製が行なわれ、縫製開始時ないし縫製中において、ＣＰＵ５１はステッピングモータ４３を駆動して角駒支持体４２を所定角度だけ回転して送り量を設定された送り量とする。
また、操作パネル５４には、後述する制御装置５０による原点位置補正機能の実行時に、補正量の入力手段として機能する＋ボタンと−ボタンとを備えている。
【００２９】
（制御装置におけるステッピングモータの原点位置検出制御）
次に、制御装置５０におけるステッピングモータ４３の原点位置検出制御について説明する。
ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２に格納された各種のプログラムを実行することで以下の各機能を実現する。
（１）ステッピングモータ４３の仮原点位置検出機能
（２）ステッピングモータ４３の原点位置補正機能
【００３０】
まず、（１）の仮原点位置検出機能について説明する。仮原点位置検出は、ＣＰＵ５１が所定の制御プログラムを実行することで、ステッピングモータ４３を回転駆動させ、その途中で被検出部材４７ａが近接センサ４７ｂに検出されると、そのときの出力軸の回転角度位置をステッピングモータ４３を駆動制御する際の基準位置となる仮原点位置と認識し、ＲＡＭ５３に記憶する処理を行う。
【００３１】
次に、（２）の原点位置補正機能について説明する。原点位置補正は、ミシン使用者による操作パネル５４からの入力操作に基づいて実行される。この原点位置補正は、ＣＰＵ５１が所定の制御プログラムを実行することで、前述した仮原点位置検出処理の後、操作パネル上の入力部から原点位置を補正するための更新指示手段である原点位置補正モードへの切替えボタンが押されたことを認識した後、ミシンモータ１２の駆動状況下において、同じく使用者により、正方向または逆方向へのステッピングモータ４３の回転を指示する「＋／−」ボタンが押される度にパルス信号を出力してステッピングモータ４３を正方向または逆方向に回転駆動する制御を行う。さらに、ＣＰＵ５１は、操作パネル５４の決定キーが押されることで、現在のステッピングモータ４３の角度位置を原点として記憶する処理を行う。かかる原点位置の記憶は制御装置５０に設けられた図示しない不揮発性メモリに記憶される。
具体的には、仮原点位置検出完了後において、ミシン使用者はミシンの針板上に布地を載置して操作ペダル１６を踏み、実際に布地の搬送を試みる。そして、ミシンモータ１２の駆動に伴う送り機構３０の送り動作によって布地が正方向にも逆方向にも搬送されない、つまり、実際の送り量が0となるステッピングモータ４３の回転角度位置を新たな基準位置、即ち、補正された原点位置として更新する旨の決定ボタンの入力信号が検知されると、前述した仮原点位置から補正後の原点位置までの補正量（即ち、使用者による操作パネルからの入力信号数）を記憶し、操作パネル５４上においては補正後の原点位置を送り量が0の位置として表示してその後の縫製動作を行う制御が行われる。
【００３２】
（制御装置における主要な制御に基づくミシンの動作説明）
上述した制御装置における主要な制御に基づくミシン１の動作説明を図６のフローチャートに基づいて説明する。
まず、ミシン１の主電源の入力をＣＰＵ５１が認識すると（ステップＳ１）、ステッピングモータ４３の原点位置を補正する「原点位置補正モード」か否かの判断が行われる（ステップＳ２）。ここで、原点位置補正モードではない場合（ステップＳ２；Ｎｏ）は通常の縫製動作に移行する制御が行われる。一方、原点補正モードに移行する旨の指示が入力された場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、仮原点位置検出処理が実行される。ここでは、前述したように、ステッピングモータ４３を駆動制御する際の基準位置となる仮原点位置を検出するための制御が行われる。即ち、所定の制御プログラムを実行することで、ステッピングモータ４３を所定の角度範囲で回転駆動させ、その途中で被検出部材４７ａが近接センサ４７ｂに検出されると、そのときの出力軸の回転角度位置をステッピングモータ４３を駆動制御する際の基準位置となる仮原点位置と認識し、ＲＡＭ５３に記憶する処理を行う。
【００３３】
次いで、操作ペダル１６の踏込み信号が検出されるか否かの入力信号待ち判断が行われる（ステップＳ３）。操作ペダル１６が踏み込まれた旨の信号が検出されると（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、踏込み量に応じた回転数でミシンモータ１２が回転駆動される（ステップＳ４）。なお、踏込みが検出されない場合は、入力待ちの状態が継続される（ステップＳ３；Ｎｏ）。
【００３４】
次に、ＣＰＵ５１により、原点位置補正処理が実行される。ここでは、ステッピングモータ４３の原点位置が決定された旨の信号が入力されたか否かを判断する制御が行われる（ステップＳ５）。ここで決定ボタンが押されて入力信号が検出された場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、この時点でのステッピングモータ４３の出力軸の回転角度位置が、ＣＰＵ５１により補正後の新たな原点位置として認識され、通常の操作モードへ移行する（ステップＳ６）。また、ステップＳ５において、原点位置が決定された旨の入力信号が検出されない場合（ステップＳ５；Ｎｏ）、ステッピングモータ４３を、送り方向（Ｘ方向）における送り量を増加する方向に対して回転駆動制御する旨の信号が入力されたか否かの判断が行われる（ステップＳ８）。送り量を増加する旨の信号が検出された場合（ステップＳ８；Ｙｅｓ）はＣＰＵ５１から１パルスだけ送り量を増加させる信号が出力され、ステッピングモータ４３の出力軸が１パルス分回転駆動された後（ステップＳ９）、該角度位置を原点と設定するか否かの判断が行われる（ステップＳ５）。また、送り量を増加する旨の入力信号が検出されない場合（ステップＳ８；Ｎｏ）、送り量を減少させる旨の入力信号が検出されたか否かの判断が行われる（ステップＳ１０）。送り量を減少させる旨の信号が検出された場合（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ５１から送り量を減少させる信号が１パルスだけ出力され、これに応じてステッピングモータ４３は送り量を減少させる方向に１パルス分回転駆動制御され（ステップＳ９）、原点位置を決定する旨の信号が入力されるか否かの判断に移行する（ステップＳ５）。また、原点補正モードにおいて、送り量を増加する旨の信号も減少する旨の信号も入力されない場合（ステップＳ１０；Ｎｏ）、再度、原点位置を決定する旨の信号が入力されるか否かの判断が行われる（ステップＳ５）。
なお、ステップＳ５における原点位置を決定するか否かの判断は繰返し行うように制御され、ミシン使用者による操作パネル５４からの入力回数に応じて任意の回数行われる。
【００３５】
そして、原点位置を決定する旨の入力信号が検出されると（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、ステッピングモータ４３を駆動制御する際の動作基準位置である前述した仮原点位置から該補正後の原点位置までの差（つまり、使用者により送り量を増加する方向と減少する方向の入力信号の合算後の差し引き量）が、補正量としてＲＡＭ５３に記憶される処理が行なわれ、該決定されたステッピングモータ４３の出力軸の角度位置を以後の縫製動作制御における原点位置として認識され、操作パネルには、該決定された状態が原点位置（即ち、送り量が0の状態）である旨の表示が出力される制御が行われる。
そして、ステッピングモータ４３の原点位置補正処理は終了し、通常の縫製制御に移行する（ステップＳ７）。  
縫製時にあっては、ＣＰＵ５１は所定の縫製プログラムに従って縫製を実行する。このとき、予めＥＥＰＲＯＭ８４に記憶された縫いピッチデータを参照し、当該縫いピッチから送り量が決定される。つまり、読み取られた送り量となるように原点補正処理後の原点位置を基準としてステッピングモータ４３の駆動が行われ、適正な送り量で縫製が行われる。
【００３６】
（実施形態の効果）
以上のように、本実施形態たるミシン１によれば、仮原点位置検出機能と原点位置補正機能とを有する制御装置５０により、送り量調節機構４０を駆動するステッピングモータ４３の原点位置補正は、入力手段である操作パネル５４から補正量を入力するだけのきわめて容易な操作で実行することができる。従って、該ステッピングモータ４３の原点位置補正の際、ミシン機枠を倒して各機構部を露出させたり部品を脱着する作業等を必要とせず、原点位置補正に要する労力及び作業時間を大幅にカットすることができる。
また、補正入力の際の補正量は制御装置５０によって記憶可能であるため、該補正入力後に、電源Ｏｆｆ、或は外力等の影響により出力軸が該補正入力時の設定位置から移動されても、該出力軸を該補正入力の際に設定された角度位置に再現することが可能となる。従って、原点検索に要する時間を短縮することができる。
また、補正入力後に再び補正入力が行われた場合は、前述した制御装置５０に記憶されている補正量と再度入力された補正量とを合算して新たな補正量とすることにより、前述した仮原点位置検出機能を実行することなく原点位置補正を行うことができる。従って、原点位置補正に要する時間をより一層短縮することができる。
また、補正量は任意の値に設定することができるため、装置全体の寸法誤差に起因するガタを解消させる補正を行うことができる。従って、ミシンの縫製動作の精度を向上させることができる。
【００３７】
また、制御装置５０は、更新指示手段として操作パネル５４上における原点位置補正モードへの移行を認識する機能を有するため、この原点位置補正モードにより補正入力が行われた際、随時ステッピングモータ４３の原点位置を補正することができる。従って、送り量調整機構を駆動するステッピングモータ４３の原点位置検出を、より簡単に、且つ、短時間で実行することができる。また、ミシンの使用により誤差が生じた場合に、その都度、任意に補正を行うことができるので、縫い品質をいつも高く維持することが可能となる。
【００３８】
なお、本実施形態では入力手段として操作パネル５４を用いたが、必ずしもこれに限定されるものではなく、ミシン使用者が必用とするときにＣＰＵ５１に対して所定の制御動作をさせることが可能な入力部を有する構成であればよい。例えば入力部と表示部とを備えるタッチパネルや、各種スイッチ機能を有するボタンやダイヤルによる操作としてもよい。
また、原点位置補正機能は、本実施形態では補正後の原点位置を実際の布送り量が0となるステッピングモータ４３の回転角度位置としたが、必ずしもこれに限定されるものではなく、ミシン使用者による操作パネルからの入力操作により、原点補正モードへの移行操作、補正量入力操作、及び位置決定操作が行われれば、可動範囲内における何れの回転角度位置を補正後の原点位置として記憶することも可能である。
また、基準位置検出手段４７は、本実施形態においては主動リンク体４３の先端部に固定装備された被検出部材４７ａと、ステッピングモータ４３が前述した基準位置（仮原点位置）にある場合に被検出部材４７ａの存在を認識する近接センサ４７ｂとを用いる構成としたが、必ずしもこれに限定されるものではなく、ステッピングモータ４３の出力軸の回転角度位置が一定であることを検出可能であれば如何なる検出手段を使用してもよい。
また、これら検出部と被検出部とは互いに逆に配置されていてもよく、さらに本実施形態に限らず、ステッピングモータ４３の出力軸の基準位置を特定することができる位置であれば何れの場所に配置されていてもよい。
なお、本実施形態における制御装置５０は、操作パネル５４上における原点位置補正モードへの移行指示の入力をＣＰＵ５１が認識する更新指示手段を有する構成としたが、該更新指示手段は、縫製動作開始前或は縫製動作中であっても、操作パネル５４において原点位置補正モードに移行して補正入力が行われた際には、随時ステッピングモータ４３の原点位置を補正可能とする機能を有するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本実施の形態に係る送り機構を備えたミシンの全体構成を説明するための概略図である。
【図２】本発明に係るミシンの要部構成を示す斜視図である。
【図３】図２のＸ−Ｘ部分の断面図である。
【図４】図２に開示された送り機構のステッピングモータ近傍の構成を説明するための説明図である。
【図５】本発明の実施形態たるミシンの制御系を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施形態に係る送り量調節機構を示す斜視図である。
【図７】本発明の実施形態たるミシンの制御装置における主要な制御に基づくフローチャートである。
【符号の説明】
【００４０】
１  ミシン
１１  針棒
１２  ミシンモータ
１３  針板
１７  下軸
３０  送り機構
３１  送り歯
４０  送り量調節機構
４３  ステッピングモータ（調節動作駆動手段）
４４  主動リンク体
４７  基準位置検出手段
４７ａ  被検出部材
４７ｂ  近接センサ
５０  制御装置（動作制御手段）
５４  操作パネル（入力手段）
６２  エンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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