(57)【要約】【課題】  足を置くあぶみ位置を移動させることによって、使用者の下腿姿勢を変化せしめ、身体の特定部位に選択的な運動効果が得られる揺動型運動装置を提供すること。【解決手段】  この揺動型運動装置１は、モータと、このモータの出力回転軸の回転力を、使用者が着座可能な運動装置本体２の揺動運動に変換する駆動装置と、運動装置本体２の左右に吊り下げられ、使用者が足をかけることのできるあぶみ６０とを備えたものであって、運動装置本体２に、モータ１０１と、このモータ１０１の出力回転軸１０２の回転力により、あぶみ６０の位置を所定方向に移動させる駆動装置１００とを具備している。【選択図】      図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者が着座可能な運動装置本体と、第１駆動源と、第１駆動源の出力回転軸の回転力を運動装置本体の揺動運動に変換する揺動運動装置と、運動装置本体の左右に吊り下げられ、使用者が足をかけることのできるあぶみとを備えた揺動型運動装置であって、
第２駆動源と、第２駆動源の出力回転軸の回転力により、あぶみの位置を運動装置本体における所定方向に移動させるあぶみ移動装置とを具備したことを特徴とする揺動型運動装置。
【請求項２】
あぶみ移動装置は、運動装置本体に形成され、あぶみの吊り下げ部を前後方向に案内する案内溝と、第２駆動源の出力回転軸の回転力を、あぶみの吊り下げ部の案内溝内における前後方向の往復運動に変換するクランクスライダ機構とを備えていることを特徴とする請求項１記載の揺動型運動装置。
【請求項３】
あぶみ移動装置は、第２駆動源の回転出力軸の回転力を、該回転出力軸に取り付けられたピニオンギヤと、あぶみの吊り下げ部に沿って上下方向に形成されたラックとの噛合により、あぶみの運動装置本体における上下方向の往復運動に変換するギヤ機構を備えていることを特徴とする請求項１又は２記載の揺動型運動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、座席に使用者を着座させた状態で該座席を揺動運動させることで、前記使用者に運動負荷を付与する揺動型運動装置に関するものであって、詳しくはその運動装置本体の左右に吊り下げられたあぶみの移動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記のように、座席に使用者を着座させた状態で該座席を有する運動装置本体を揺動運動させることで、前記使用者に運動負荷を付与する揺動型運動装置は、子供から老人まで利用可能な手軽な運動器具として、当初のスポーツクラブから、一般家庭へと普及してきている。そのような揺動型運動装置の典型的な従来技術としては、例えば特許文献１〜３が公知である。
【０００３】
このうち特許文献１の技術は、６軸パラレルメカニズムなどを用いて、一連の揺動パターンを実現するようにした腰痛予防訓練装置に関するものである。また、特許文献２の技術は、１台のモータとリンクとで、座席の前後方向の回転往復移動、左右回転往復移動を実現するようにしたバランス訓練装置に関するものである。また、特許文献３の技術は、筋電図やモーションキャプチャ技術によって、運動を分析し、運動目的に適した揺動を実現するようにした運動分析方法及び運動補助装置に関するものである。
【特許文献１】特許第３３９４８９０号公報
【特許文献２】特開２００１−２８６５７８号公報
【特許文献３】特開平１１−１５５８３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記したような従来の特許文献は、揺動を作り出す機構や、揺動による運動状態を検出する技術を開示するものであって、身体の特定部位を狙って選択的に運動効果を得るための、特定部位ごとの設計指針や具体的実現手段については何ら開示されていない。
【０００５】
本発明の目的は、足を置くあぶみの位置を移動させることによって、使用者の下腿姿勢を変化せしめ、身体の特定部位に選択的な運動効果が得られる揺動型運動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、使用者が着座可能な運動装置本体と、第１駆動源と、第１駆動源の出力回転軸の回転力を運動装置本体の揺動運動に変換する揺動運動装置と、運動装置本体の左右に吊り下げられ、使用者が足をかけることのできるあぶみとを備えた揺動型運動装置であって、第２駆動源と、第２駆動源の出力回転軸の回転力により、あぶみの位置を運動装置本体における所定方向に移動させるあぶみ移動装置とを具備したことを特徴とするものである。
【０００７】
あぶみ移動装置は、運動装置本体に形成され、あぶみの吊り下げ部を前後方向に案内する案内溝と、第２駆動源の出力回転軸の回転力を、あぶみの吊り下げ部の案内溝内における前後方向の往復運動に変換するクランクスライダ機構とを備えていることとしてもよい。
【０００８】
あぶみ移動装置は、第２駆動源の回転出力軸の回転力を、該回転出力軸に取り付けられたピニオンギヤと、あぶみの吊り下げ部に沿って上下方向に形成されたラックとの噛合により、あぶみの運動装置本体における上下方向の往復運動に変換するギヤ機構を備えていることとしてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、あぶみの位置を運動装置本体における所定方向に移動させるあぶみ移動装置が具備されたので、使用者が運動装置本体から降りたり、運動装置本体に乗ったりして自らのあぶみを調整する必要がなくなり、その使用者の思い通りの動作姿勢を実現できる。また、揺動運動装置による揺動運動中に、あぶみの位置を移動させることにより、特定部位の筋肉の負荷を増減できるので、選択的に運動効果を高めたり、減らしたりすることができる。また、揺動動作にあぶみの移動動作が加わるので、筋肉以外にバランス能力やリズム調整機構、歩行能力などの調整体力の強化にもつながる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る揺動型運動装置１の全体構成を示す側面図である。図１に示すように、実施形態１に係る揺動型運動装置１は、馬の背や鞍を模した形状で使用者が着座する座席２ａを有する運動装置本体２と、この運動装置本体２内に設けられ、運動装置本体２を揺動させる駆動装置３と、後述するあぶみを移動させる駆動装置１００と、運動装置本体２および駆動装置３，１００を支える脚部５０と、使用者が足をかけることができるあぶみ６０とを備えてなっている。なお、図中の１５０はＣＰＵ等からなるコントローラ、１５１は使用者が操作可能な押圧式のスイッチ類である。
【００１１】
図２は揺動型運動装置１の駆動装置３を拡大して示す側面図であり、図３はその平面図であり、図４はその正面図である。図２〜図４において、座席２ａを有する運動装置本体２が取り付けられる台座４は、連結リンク５ａ，５ｂを介して可動架台６に前後に揺動可能に支持され、可動架台６は水平なベース８に左右に揺動可能に支持されているとともに、台座４と可動架台６との間には駆動部１３が収納されている。連結リンク５ａ，５ｂのうち、５ａは台座４の左右両側に設けられた前リンクであり、５ｂは台座４の左右両側に設けられた後リンクである。前リンク５ａの上端部は、台座４の前端部に設けた上軸ピン４ａに軸着され、前リンク５ａの下端部は可動架台６の側板１６の前端部に設けた下軸ピン７ａに軸着されている。また、後リンク５ｂの上端部は台座４の後端部に設けた上軸ピン４ｂに軸着され、後リンク５ｂの下端部は可動架台６の側板１６の後端部に設けた下軸ピン７ｂに軸着されている。前後の各下軸ピン７ａ，７ｂは、連結リンク５ａ，５ｂを左右方向Ｙの軸線回りに回動可能に支持する左右軸を構成しており、これによって、台座４は左右軸７ａ，７ｂ回りに図２の矢印Ｍで示す前後方向に往復回転移動可能となっている。
【００１２】
ベース８の両端部には、図２および図４に示すように、軸支板２４が立設され、可動架台６の両端部には軸支板２４と対向する連結板２５がそれぞれ垂設され、軸支板２４に対して連結板２５がベース８と平行な前後軸９によって回動可能に連結されている。前後軸９はベース８の中央部の前後２箇所に配置されて可動架台６を前後軸９回りに回動可能に支持するものであり、これによって台座４は前後軸９回りに図４の矢印Ｎで示す左右方向に回転往復移動可能となっている。
【００１３】
一方、駆動部１３は、例えばＤＣブラシレスモータである単体のモータ（第１駆動源）１０と、このモータ１０の出力回転軸１２の回転力を台座４の前後方向Ｘの往復直進移動、左右軸７ａ，７ｂ回りの回転往復移動及び前後軸９回りの回転往復移動にそれぞれ変換して、これら３動作を組合せて運動装置本体２を駆動可能とする２つの駆動部（揺動運動装置）１３ａ，１３ｂを備えている。本例のモータ１０はベース８上の可動架台６内に縦据え置きされ、出力回転軸１２の突出方向は上向きとされる。
【００１４】
第１駆動部１３ａは、前後方向Ｘの往復直進移動および左右軸７ａ，７ｂ回りの回転往復移動用であり、第２駆動部１３ｂは、前後軸９回りの回転往復移動用である。第１駆動部１３ａは、図２および図３で示すように、出力回転軸１２にモータギア１１および第１ギア１４を介して連結される第１シャフト１７と、第１シャフト１７の端部に偏心して連結される偏心クランク１９と、一端部が偏心クランク１９に連結され、他端部が前リンク５ａに設けた軸ピン５ｃに軸着されるアームリンク２０とから成る。第１シャフト１７の両端部は可動架台６にそれぞれ回動可能に支持されており、偏心クランク１９が第１シャフト１７に対して偏心円運動を行うことによって、アームリンク２０を介して前リンク５ａが前後方向Ｘに往復移動し、これにより連結リンク５ａ，５ｂに連結されている台座４、すなわち運動装置本体２が図１および図２の矢印Ｍで示す方向に揺動可能となっている。
【００１５】
また、第２駆動部１３ｂは、図３および図４で示すように、前記第１シャフト１７の連動ギア２２と第２ギア１５を介して連結された第２シャフト１８と、一端部が第２シャフト１８の端部に偏心して連結され、他端部がベース８に回動可能に連結される偏心ロッド２１とを備えて構成される。第２シャフト１８の両端部は可動架台６に回動可能に支持されている。偏心ロッド２１は、可動架台６の左側或いは右側のいずれか一方に配置され（図３および図４では右側）、偏心ロッド２１の上端部２１ａが図４に示す軸ピン２９により第２シャフト１８の端部に対して偏心して連結され、偏心ロッド２１の下端部２１ｂはベース８に固定したＬ形連結金具２７に対して軸ピン２８により回動可能に連結されている。したがって、第２シャフト１８の回転により、偏心ロッド２１の上端部２１ａが偏心円運動を行うことによって、台座４、すなわち運動装置本体２が図４の矢印Ｎで示すように、前後軸９回りの回転往復移動可能となっている。
【００１６】
図５は駆動装置１００を模式的に示した斜視図である。なお、運動装置本体２は、実際には図１に示すような鞍型の形状を有するのであるが、ここでは直方体で近似したものとしており、前記駆動装置３、コントローラ１５０及びスイッチ類１５１は省略している。
【００１７】
図５に示すように、運動装置本体２は、断面逆凹字状にくりぬかれており、その内部に、駆動装置（あぶみ移動装置）１００と、例えばＤＣブラシレスモータであるモータ（第２駆動源）１０１とを左右対称に備えている。駆動装置１００は、運動装置本体２の前後方向に形成された所定長さの案内溝１０７と、この案内溝１０７にスライド自在に嵌め込まれたスライダ１０８と、モータ１０１の出力回転軸１０２の先端に固定した回転円板１０３と、一端が回転円板１０３上の偏心させた位置に軸ピン１０５で回転自在に取り付けられ、他端がスライダ１０８の後部に軸ピン１０６で回転自在に取り付けられた長尺のクランク部材１０４とを備えて成る。あぶみ６０は、使用者が足をかけることのできるようにその下端側６０ｂはＬ字状に屈曲され、この屈曲部分を覆うように円弧部分が形成されている。一方、その上端側６０ａはスライダ１０８の前部に軸ピン６１で回転自在に取り付けられて吊り下げ部を形成している。
【００１８】
これらの駆動系を介して運動装置本体２とあぶみ６０の複雑な運動が実現できる。図６は揺動型運動装置１の前記駆動系に加えて制御系を模式的に示したものである。図６において、１５０はコントローラ、１５１はスイッチ類であって、揺動運動スイッチ１５１ａや前後移動調整スイッチ１５１ｂを含む。前後移動調整スイッチ１５１ｂは、例えば前後移動調整可能な位置の数だけ設けておいて、使用者がそのうちの所望のスイッチを選択すればよい。１５２，１５３はドライバ、１５４はセンサである。ここで、センサ１５４は例えばモータ１０１の出力回転軸１０２回りに取り付けられたエンコーダからなり、非接触で出力回転軸１０２の回転角度を検出することにより、スライダ１０８が前後移動調整スイッチ１５１ｂの選択されたスイッチに対応する所定位置に達したときに検出信号を発するものとする。そして、このセンサ１５４の検出信号を受けたコントローラ１５０は、ドライバ１５３に指令を発してモータ１０１を逆転させることによりブレーキをかけることができるようになっている。このブレーキに代えて、メカニカルブレーキ等を備えることとしてもよい。
【００１９】
駆動装置１００は、左右対称に装備されているので、以下では、その一方の（図７の奥側）の動作について説明する。
【００２０】
図７は図５のＡ−Ａ線断面図であって、あぶみ６０の運動装置本体２における前後方向の移動を示す図である。あぶみ６０は、揺動運動と切り離して単体で前後方向に移動させることができる。初期状態では、図７（ａ）に示すように、スライダ１０８が案内溝１０７の前端側にあって、図６の揺動運動スイッチ１５１ａと前後移動調整スイッチ１５１ｂは、いずれもまだ操作されていないものとする。
【００２１】
使用者が前後移動調整スイッチ１５１ｂの所望のスイッチを選択してそれをオン操作すると、コントローラ１５０はドライバ１５３に指令を発し、これによりモータ１０１が駆動開始され、出力回転軸１０２を例えば反時計回りに回転する。この出力回転軸１０２の回転力が回転円板１０３、軸ピン１０５、クランク部材１０４、軸ピン１０６、スライダ１０８に順次伝達されて、図７（ｂ）に示すように、スライダ１０８が案内溝１０７の後方へと移動する。そして、スライダ１０８が前後移動調整スイッチ１５１ｂの選択されたスイッチに対応する所定位置に達したときにセンサ１５４から検出信号が発せられる。すると、この検出信号を受けたコントローラ１５０がドライバ１５３に指令を発し、モータ１０１は逆転して駆動停止する。これにより、使用者は、前後方向の所望の位置で、スライダ１０８の移動を止めて、その位置にあぶみ６０を固定することができる。
【００２２】
この場合、使用者は、前後移動調整スイッチ１５１ｂの操作により、あぶみ６０を前後方向に移動させることができるため、いちいち装置から降りてあぶみ６０の位置を調整する必要がなく、使用者にあったあぶみ６０の位置が選択可能となる。また、あぶみ６０の位置を前方にすることにより、身体の前部側への運動効果が高まり、あぶみ６０を後方にすることにより、身体の後部側への運動効果を高めることができる。また、左右独立であぶみ６０の移動を可能にすることにより、怪我等で左右一方の運動能力を飛躍的に高めたいとき、片側だけ運動効果を高めることができる。
【００２３】
ここで、もしスライダ１０８の移動を止めることなく、図７（ｃ）に示すように、案内溝１０７の後端に到達すると、今度は、図７（ｄ）に示すように、スライダ１０８の移動方向が反転して案内溝１０７の前方へと移動するようになり、図７（ａ）に示すような状態に戻る。これを繰り返すと、スライダ１０８は前後方向に往復運動することとなる。この往復運動を運動装置本体２の揺動運動中に行わせることができる。
【００２４】
このときには、使用者が前後移動調整スイッチ１５１ｂをなんら操作することなく、揺動運動スイッチ１５１ａをオン操作するだけで、ドライバ１５２を介してモータ１０が駆動開始される。モータ１０の一方向に突出する出力回転軸１２が回転すると、モータギア１１と第１ギア１４との噛み合いによって第１シャフト１７が回転すると同時に、第１シャフト１７の連動ギア２２と第２ギア１５との噛み合いによって第２シャフト１８が回転する。第１シャフト１７が回転すると該第１シャフト１７の端部に連結された偏心クランク１９が偏心円運動を行ない、アームリンク２０を介して前リンク５ａが前側の左右軸７ａを中心に前後方向Ｘに回動する。このとき後リンク５ｂが協働して後側の左右軸７ｂ回りに回動することから、台座４、すなわち運動装置本体２は前後方向Ｘに往復移動および揺動する。一方、第２シャフト１８の回転によって、偏心ロッド２１の上端部２１ａが偏心円運動を行ない、台座４、すなわち運動装置本体２は前後軸９回りに回転往復移動する。
【００２５】
このようにして、揺動運動中に、あぶみ６０が運動装置本体２の前後方向に往復運動することとなり、身体の前後方向への運動効果をあげることができ、また、揺動のみの場合に比べて、バランス能力の運動効果をあげることができる。また、動作の複雑化により運動に飽きがこないため、継続が可能となる。
【００２６】
以上説明したように、本実施形態１によれば、運動装置本体２に、モータ１０１の出力回転軸１０２の回転力により、あぶみ６０の位置を所定方向に移動させる駆動装置１００が具備されたので、使用者が運動装置本体２から降りたり、運動装置本体２に乗ったりして自らのあぶみ６０を調整する必要がなくなり、その使用者の思い通りの動作姿勢を実現できる。また、揺動運動中に、あぶみ６０の位置を移動させることにより、特定部位の筋肉の負荷を増減できるので、選択的に運動効果を高めたり、減らしたりすることができる。また、揺動動作にあぶみ移動動作が加わるので、筋肉以外にバランス能力やリズム調整機構、歩行能力などの調整体力の強化にもつながる。
【００２７】
（実施形態２）
図８は本発明の実施形態２に係る揺動型運動装置の全体構成を示す図であって、（ａ）は正面断面図、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ線断面図である。なお、上記実施形態１と共通する要素には同一番号を付して重複説明を省略する。
【００２８】
図８（ａ）（ｂ）に示すように、実施形態２に係る揺動型運動装置１ａの運動装置本体２は、上記実施形態１と同様の揺動運動装置としての駆動装置３と、第１駆動原としてのモータ１０に加えて、駆動装置（あぶみ移動装置）２００と、例えばＤＣブラシレスモータであるモータ（第２駆動源）２０１とを備えている。駆動装置２００は、モータ２０１の出力回転軸２０２の先端に取り付けられたピニオンギヤ２０３と、あぶみ６０の吊り下げ部に沿って上下方向に形成され、このピニオンギヤ２０３に噛合可能なラック２０４とからなるギヤ機構を備えている。
【００２９】
これらの駆動系を介して運動装置本体２とあぶみ６０の複雑な運動が実現できる。図９は揺動型運動装置１ａの前記駆動系に加えて制御系を模式的に示したものである。すなわち、前記図６において、スイッチ類１５１に含まれる前後移動調整スイッチ１５１ｂを上下移動調整スイッチ１５１ｃとし、ドライバ１５３で駆動されるモータ１０１をドライバ１５５で駆動されるモータ２０１とし、クランクスライダ機構をギヤ機構とし、センサ１５４をセンサ１５６であるとすると、本実施形態２の制御系が構築される。上下移動調整スイッチ１５１ｃは、例えば上下移動調整可能な位置の数だけ設けておいて、使用者がそのうちの所望のスイッチを選択すればよい。
【００３０】
ここで、センサ１５６は例えばモータ２０１の出力回転軸２０２回りに取り付けられたエンコーダからなり、非接触で出力回転軸２０２の回転角度を検出することにより、あぶみ６０の上端側６０ａが上下移動調整スイッチ１５１ｃの選択されたスイッチに対応する所定位置に達したときに検出信号を発するものとする。そして、このセンサ１５６の検出信号を受けたコントローラ１５０は、ドライバ１５５に指令を発してモータ２０１を駆動停止させるようになっている。
【００３１】
駆動装置２００も、左右対称に装備されているので、以下では、その一方の（図８（ａ）の紙面に向かって左側）の動作について説明する。
【００３２】
本実施形態２では、あぶみ６０は、揺動運動と切り離して単体で上下方向に移動させることができる。初期状態では、図８（ａ）（ｂ）に示すように、あぶみ６０の吊り下げ部における上端側６０ａのラック２０４がピニオンギヤ２０３と噛合しており、図９の揺動運動スイッチ１５１ａと上下移動調整スイッチ１５１ｃは、いずれもまだ操作されていないものとする。
【００３３】
使用者が上下移動調整スイッチ１５１ｃの所望のスイッチを選択してそれをオン操作すると、コントローラ１５０はドライバ１５５に指令を発し、これによりモータ２０１が駆動開始されて、出力回転軸２０２を例えば時計回りに回転する。すると、この出力回転軸２０２の回転力がピニオンギヤ２０３、ラック２０４に順次伝達されて、あぶみ６０が上方へと移動する。そして、あぶみ６０の上端側６０ａが上下移動調整スイッチ１５１ｃの選択されたスイッチに対応する所定位置に達したときにセンサ１５６から検出信号が発せられる。すると、この検出信号を受けたコントローラ１５０がドライバ１５５に指令を発し、モータ２０１は駆動停止する。これにより使用者は、上下方向の所望の位置で、あぶみ６０の移動を止めて、その位置に固定することができる。
【００３４】
本実施形態２によれば、上下移動調整スイッチ１５１ｃで使用者が自分で左右のあぶみ６０の位置を調整することができるので、鍛えたい側の脚、部位を効果的に鍛えることができ、さらにバランス感覚も強化される。
【００３５】
この場合も、上記実施形態１と同様に、運動装置本体２の揺動中にあぶみ６０の位置を上下方向に移動させれば、さらに鍛えたい部位を鍛えることが可能であり、バランス感覚もさらに強化される。また、使用者がいちいち運動装置本体２から降りてあぶみ６０の位置を調整する必要がなく、その使用者にあったあぶみ位置が選択可能となる。股関節の角度、膝関節の角度が調整できるため、あぶみ６０を上げることにより、股関節、体幹に大きな運動効果をあげることができる。逆に、あぶみ６０を下げることにより、膝、足への運動効果をあげることができる。また、左右独立であぶみ６０の移動を可能にすることにより、怪我等で左右一方の運動能力を飛躍的に高めたいとき、片側だけ運動効果を高めることができる。
【００３６】
なお、上記実施形態１では、駆動装置１００にクランクスライダ機構を用いているが、これに代えてモータ１０１に直結したネジ軸と、あぶみ６０を吊り下げたボールナットとからなるいわゆるボールネジ機構を用いることとしてもよい。上記実施形態２についても同様である。
【００３７】
また、上記実施形態１，２では、モータ１０１，２０１を２台づつ装備したが、左右のあぶみ６０を独立に移動させる必要がない場合には、各モータを１台づつ装備して、その１台のモータで左右の駆動装置１００，２００をそれぞれ駆動することとしてもよい。また、各モータ間の兼用によりさらなる簡素化を図ることもできる。
【００３８】
また、上記実施形態１，２では、モータ１０１，２０１の回転力を、そのままあぶみ６０の位置移動に用いているが、減速ギヤを介在させてもよい。その場合にはより細かな位置制御が実現できる。
【００３９】
また、上記実施形態１，２のモータ１０，１０１，２０１として、いずれも制御の容易なＤＣブラシレスモータを用いたが、このうちのモータ１０１，２０１についてはステップモータを用いれば前後移動調整スイッチ１５１ｂによる前後方向のインチング操作や、上下移動調整スイッチ１５１ｃによる上下方向のインチング操作が可能となり、それぞれあぶみ位置の微調整が可能となる。
【００４０】
また、上記実施形態１，２はそれぞれ単独でも実施できるが、これらを適宜組合わせテ実施することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施形態１に係る揺動型運動装置の全体構成を示す側面図である。
【図２】図１の駆動部を拡大した側面図である。
【図３】図２の平面図である。
【図４】図２の正面図である。
【図５】実施形態１に係るあぶみ移動装置を模式的に示した斜視図である。
【図６】実施形態１に係る揺動型運動装置の駆動系と制御系とを模式的に示したブロック図である。
【図７】図５のＡ−Ａ線断面図であって、あぶみ移動装置の動作を示す図である。
【図８】本発明の実施形態２に係る揺動型運動装置のあぶみ移動装置の全体構成を示す図であって、（ａ）は正面断面図、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ線断面図である。
【図９】実施形態２に係る揺動型運動装置の駆動系と制御系とを模式的に示したブロック図である。
【符号の説明】
【００４２】
１，１ａ    揺動型運動装置
２    運動装置本体
３    駆動装置
１０    モータ（第１駆動源）
１３    駆動部
１３ａ，１３ｂ    駆動部（揺動運動装置）
１００    駆動装置（あぶみ移動装置）
１０１    モータ（第２駆動源）
１０２    出力回転軸
１０３    回転円板（クランクスライダ機構）
１０４    クランク部材（クランクスライダ機構）
１０７    案内溝（クランクスライダ機構）
１０８    スライダ（クランクスライダ機構）
１５０    コントローラ
１５１    スイッチ類
１５１ａ    揺動運動スイッチ
１５１ｂ    前後移動調整スイッチ
１５１ｃ    上下移動調整スイッチ
２００    駆動装置（あぶみ移動装置）
２０１    モータ（第２駆動源）
２０２    出力回転軸
２０３    ピニオンギヤ（ギヤ機構）
２０４    ラック（ギヤ機構）
【図１】
2006141661.tif 000003
【図２】
2006141661.tif 000004
【図３】
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【図４】
2006141661.tif 000006
【図５】
2006141661.tif 000007
【図６】
2006141661.tif 000008
【図７】
2006141661.tif 000009
【図８】
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【図９】
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