(57)【要約】【課題】  多大な手間及び時間を要せず、しかも、熟練を要せずに、成形品の取り出し時間を安全に極力短縮させる。【解決手段】  固定金型１３に対して可動金型２１を進退させる型開閉機構２５と、可動金型２１から成形品Ｓを離型させるイジェクタ５１とを備えた射出成形機２の可動金型２１から成形品Ｓを取り出す取出装置３を設ける。チャック移動モータ６６及びロータリーアクチュエータ６２からなる移動機構によって移動されるチャック６５と、型開閉機構２５及びイジェクタ５１のそれぞれの駆動モータである型開閉モータ３１及びイジェクトモータ５２のエンコード情報に基づいて、チャック移動モータ６６及びロータリーアクチュエータ６２を制御して型開動作中の成形品Ｓに対して安全距離を確保しつつチャック６５を追従させる取出装置制御部を設ける。【選択図】図１
2006218826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定金型に対して可動金型を進退させる型開閉機構と、前記可動金型から成形品を離型させるイジェクタとを備えた射出成形機の前記可動金型から成形品を取り出す取出装置であって、
前記成形品を把持可能なチャックと、該チャックを移動させる移動機構と、前記型開閉機構及び前記イジェクタのそれぞれの駆動モータのエンコード情報に基づいて、前記チャック及び前記移動機構を制御する取出装置制御部とを備えたことを特徴とする射出成形機の取出装置。
【請求項２】
前記取出装置制御部は、前記型開閉機構及び前記イジェクタのそれぞれの駆動モータのエンコード情報に基づいて、前記可動金型とともに移動する前記成形品に対する前記チャックの安全距離を算出し、この安全距離を保持させながら前記チャックを前記成形品に追従・接近させるよう制御することを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の取出装置。
【請求項３】
前記取出装置制御部は、前記成形品に追従・接近させる前記チャックの移動速度を、前記安全距離を越えない範囲内でなるべく高めるべく制御することを特徴とする請求項２に記載の射出成形機の取出装置。
【請求項４】
固定金型と可動金型とから形成されるキャビティに樹脂を射出して成形する射出成形機と、該射出成形機から前記成形品を取り出す取出装置とを備えた射出成形システムであって、
前記射出成形機は、前記固定金型に対して前記可動金型を進退させる型開閉機構と、前記可動金型から前記成形品を離型させるイジェクタと、これら型開閉機構及びイジェクタの駆動を制御する射出成形機制御部とを備え、
前記取出装置は、前記成形品を把持可能なチャックと、該チャックを移動させる移動機構と、前記チャック及び前記移動機構の駆動を制御する取出装置制御部とを備え、
前記取出装置制御部は、前記射出成形機制御部から前記型開閉機構及び前記イジェクタのそれぞれの駆動モータのエンコード情報を引き出し、このエンコード情報に基づいて前記移動機構及び前記チャックの駆動を制御することを特徴とする射出成形システム。
【請求項５】
固定金型に対して可動金型を進退させる型開閉機構と、前記可動金型から成形品を離型させるイジェクタとを備えた射出成形機に設けられ、移動機構により移動されるチャックに前記可動金型の前記成形品を把持させて取り出す取出装置の制御方法であって、
前記型開閉機構及び前記イジェクタのそれぞれの駆動モータのエンコード情報に基づいて、前記可動金型とともに移動する前記成形品に対する前記チャックの安全距離を算出し、この安全距離を保持させながら前記チャックを前記成形品に追従させることを特徴とする取出装置の制御方法。
【請求項６】
前記安全距離の算出時に、前記型開閉機構及び前記イジェクタのそれぞれの駆動モータのエンコード情報とともに、少なくとも前記取出装置側の負荷イナーシャの情報を用いることを特徴とする請求項５に記載の取出装置の制御方法。
【請求項７】
前記安全距離と、予め設定された少なくとも前記可動金型の厚さ及び前記イジェクタによる前記成形品の突出量からなる設定情報とから前記チャックによる前記成形品のチャック位置及び前記移動機構による前記チャックの移動速度を決定することを特徴とする請求項５又は６に記載の取出装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、射出成形された成形品を取り出す射出成形機の取出装置、それを備えた射出成形システム及び取出装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、射出成形機には、成形品を取り出すための取出装置を備えている。この取出装置は、射出成形機によって成形された成形品を把持するチャックと、型開き状態の射出成形機の固定金型と可動金型との間に対してチャックを進退させるとともに、イジェクタによって可動金型から外された成形品へ向かってチャックを移動させる移動機構とを備えている。そして、この取出装置では、移動機構によってチャックが、固定金型と可動金型との間に移動され、さらに、イジェクタによって可動金型から突出されて外された成形品側へ移動されて成形品を把持して取り出す。
【０００３】
この種の取出装置としては、可動金型の位置を検出する検出センサを設け、この検出センサからの検出結果に基づいて、可動金型が移動して固定金型と可動金型との間隔が所定量となった時点から移動機構によるチャックの移動を開始させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１７２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記取出装置では、完全な形開き状態となる前に、チャックを移動させて成形品の取り出し時間を短縮しているが、この移動機構によるチャックの移動の開始のタイミング、移動速度及び移動経路等は、作業者がティーチングすることにより設定される。このため、このチャックの一連の移動動作を円滑に行わせて成形品の取り出し時間を短縮させるためには、作業者の熟練を要していた。したがって、作業者の熟練度によっては、チャックの移動動作の調整に膨大な時間がかかってしまい、また、ティーチングに不具合があると、成形品の取りこぼしや射出成形機側の一部にチャックが接触して故障の原因となる恐れもあった。
【０００６】
また、正確にティーチングしたとしても、射出成形機側の動作が何らかの問題により途中で停止した場合にも、取出位置へ移動されるチャックが射出成形機に接触してしまう。
しかも、ティーチングは、成形する成形品の種類毎に行わなければならず、立ち上げ時間に多大な手間及び時間を要していた。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、多大な手間及び時間を要せず、しかも、熟練を要せずに、成形品の取り出し時間を安全に極力短縮させることが可能な射出成形機の取出装置、それを備えた射出成形システム及び取出装置の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の射出成形機の取出装置は、固定金型に対して可動金型を進退させる型開閉機構と、可動金型から成形品を離型させるイジェクタとを備えた射出成形機の可動金型から成形品を取り出す取出装置に関するものであり、この取出装置は、成形品を把持可能なチャックと、チャックを移動させる移動機構と、型開閉機構及びイジェクタのそれぞれの駆動モータのエンコード情報に基づいて、チャック及び移動機構を制御する取出装置制御部とを備えたことを特徴とする。
このように、取出装置制御部が、射出成形機側の型開閉機構及びイジェクタの駆動モータのエンコード情報に基づいて、成形品を把持するチャック及びこのチャックを移動させる移動機構を制御するので、チャックによる成形品の取り出し動作のティーチングを不要とすることができ、熟練を要するティーチングにかかる多大な手間及び時間を不要とすることができ、また、取りこぼしなく成形品を取り出すことができる。
【０００９】
ここで、取出装置制御部は、型開閉機構及びイジェクタのそれぞれの駆動モータのエンコード情報に基づいて、可動金型とともに移動する成形品に対するチャックの安全距離を算出し、この安全距離を保持させながらチャックを成形品に追従・接近させるよう制御するのが好ましい。このように、射出成形機側の動きに合わせ、安全距離を維持したままチャックが動作するので、射出成形機側の動作に変動があったとしても、チャックが射出成形機側へ接触するような不具合を確実になくすことができる。
また、取出装置制御部で算出する安全距離は、型開閉機構及びイジェクタの動作、すなわち、固定金型、可動金型、成型品の位置、可動金型やイジェクタの動作速度等に応じ、変動させるのが好ましい。例えば、可動金型が固定金型から離れる移動速度が速ければ、チャックのイナーシャは大きくなり、可動金型の移動速度が遅ければ、チャックのイナーシャが小さくなる。これらを鑑み、小さすぎず、かつ大きすぎない適切な安全距離を算出するのである。
ここで、取出装置制御部は、成形品に追従・接近させるチャックの移動速度を、安全距離を越えない範囲内でなるべく高めるべく制御するのが好ましい。これにより、可動金型に合わせてチャックが無駄なく移動するので、取り出し時間を大幅に短縮することができ、生産性を向上させることができる。しかも、型開閉機構及びイジェクタの動作等を検出するための別個のセンサが不要であり、設備費の低減を図ることができ、また、センサ検出遅れなどの無駄時間なく取り出し動作を行うことができる。
【００１０】
本発明の射出成形システムは、固定金型と可動金型とから形成されるキャビティに樹脂を射出して成形する射出成形機と、射出成形機から成形品を取り出す取出装置とを備えた射出成形システムであって、射出成形機は、固定金型に対して可動金型を進退させる型開閉機構と、可動金型から成形品を離型させるイジェクタと、これら型開閉機構及びイジェクタの駆動を制御する射出成形機制御部とを備え、取出装置は、成形品を把持可能なチャックと、チャックを移動させる移動機構と、チャック及び移動機構の駆動を制御する取出装置制御部とを備え、取出装置制御部は、射出成形機制御部から型開閉機構及びイジェクタのそれぞれの駆動モータのエンコード情報を引き出し、このエンコード情報に基づいて移動機構及びチャックの駆動を制御することを特徴とする。
【００１１】
このように、取出装置制御部が、射出成形機制御部から型開閉機構及びイジェクタの駆動モータのエンコード情報を引き出し、この引き出したエンコード情報に基づいて、成形品を把持するチャック及びこのチャックを移動させる移動機構を制御するので、チャックによる成形品の取り出し動作のティーチングを不要とすることができ、熟練を要するティーチングにかかる多大な手間及び時間を不要とすることができ、また、取りこぼしなく成形品を取り出すことができる。また、射出成形機側の動きに合わせてチャックが動作するので、射出成形機側の動作に変動があったとしても、チャックが射出成形機側へ接触するような不具合を確実になくすことができる。
また、可動金型に合わせてチャックが無駄なく移動するので、取り出し時間を大幅に短縮することができ、生産性を向上させることができる。しかも、別個のセンサが不要であり、設備費の低減を図ることができ、また、センサ検出遅れなどの無駄時間なく取り出し動作を行うことができる。
【００１２】
本発明の取出装置の制御方法は、固定金型に対して可動金型を進退させる型開閉機構と、可動金型から成形品を離型させるイジェクタとを備えた射出成形機に設けられ、移動機構により移動されるチャックに可動金型の成形品を把持させて取り出す取出装置の制御方法であって、型開閉機構及びイジェクタのそれぞれの駆動モータのエンコード情報に基づいて、可動金型とともに移動する成形品に対するチャックの安全距離を算出し、この安全距離を保持させながらチャックを成形品に追従させることを特徴とする。
【００１３】
このように、射出成形機の型開閉機構及びイジェクタの駆動モータのエンコード情報に基づいて、可動金型とともに移動する成形品に対するチャックの安全距離を算出し、この安全距離を保持しながらチャックを成形品に追従させるので、チャックによる成形品の取り出し動作のティーチングを不要とすることができ、熟練を要するティーチングにかかる多大な手間及び時間を不要とすることができ、また、取りこぼしなく成形品を取り出すことができる。また、射出成形機側の動作に変動があったとしても、チャックが射出成形機側へ接触するような不具合を確実になくすことができる。
また、可動金型に合わせてチャックが無駄なく移動するので、取り出し時間を大幅に短縮することができ、生産性を向上させることができる。しかも、別個のセンサが不要であり、設備費の低減を図ることができ、また、センサ検出遅れなどの無駄時間なく取り出し動作を行うことができる。
【００１４】
また、安全距離の算出時に、型開閉機構及びイジェクタのそれぞれの駆動モータのエンコード情報とともに、少なくとも取出装置側の負荷イナーシャの情報を用いることが好ましい。
これにより、例え射出成形機の可動金型が緊急停止したとしても、この可動金型に追従させているチャックを、射出成形機側へ接触させることなく確実に停止させることができる。
【００１５】
さらに、安全距離と、予め設定された少なくとも可動金型の厚さ及びイジェクタによる成形品の突出量からなる設定情報とからチャックによる成形品のチャック位置及び移動機構によるチャックの移動速度を決定することが望ましい。
これにより、射出成形機で成形する成形品の種類を変更しても、その変更に対応してチャックの移動を制御することができる。
そして、取出装置側における金型寸法・型開き量などの設定が不要となり、熟練を要することなく操作することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、多大な手間及び時間を要せず、しかも、熟練を要せずに、成形品の取り出し時間を安全に極力短縮させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の射出成形システムを示す側面図、図２は、射出成形システムの制御系を示すブロック図、図３は、射出成形システムにおける動作制御の流れを説明するフローチャート図、図４は、可動金型の移動速度に対する安全距離の関係を示すグラフ図である。
図１に示すように、射出成形システム１は、射出成形機２と、この射出成形機２の上部に設置された取出装置３とから構成されている。
【００１８】
射出成形機２は、ベースフレーム１１を備え、このベースフレーム１１には、その上面の右側に、矩形盤状に形成された固定型盤１２が縦向きで固定されている。そして、この固定型盤１２には、その左側面の中央に固定金型１３が取り付けられ、右側面に射出ユニット１４が取り付けられている。そして、固定型盤１２の４隅からは４本のタイバー１５が左側方へ延在されている。
【００１９】
固定型盤１２の左側には、矩形盤状に形成された可動型盤２０が縦向きで平行に配置されている。この可動型盤２０には、その右側面の中央に、固定金型１３と向き合う可動金型２１が取り付けられている。
可動型盤２０の底部には、リニアベアリング２２が設けられ、可動型盤２０は、リニアベアリング２２を介してベースフレーム１１上に敷設されたガイドレール２３に移動可能に支持されている。
【００２０】
また、可動型盤２０は、その４隅に、表裏に貫通する貫通孔が形成され、これら各貫通孔に各タイバー１５が摺動自在に挿通され、各タイバー１５をガイドとして可動型盤２０が固定型盤１２に対して、平行を保った状態にて進退可能に支持されている。
そして、この可動型盤２０は、電動式の型開閉機構２５によって固定型盤１２に対して進退される。
【００２１】
この型開閉機構２５は、固定型盤１２に、例えばスラスト軸受で回転自在に支えられたボールねじ軸２７を有している。このボールねじ軸２７は、タイバー１５の軸心方向である可動型盤２０の進退方向と平行に可動型盤２０側へ延ばされており、可動型盤２０のボールねじナット２８に螺合されている。
【００２２】
このボールねじ軸２７は、その後端部が、歯車２９、ピニオンギヤ３０を介して、固定型盤１２に取り付けた電動式のサーボモータからなる型開閉モータ（駆動モータ）３１に接続されている。そして、型開閉機構２５は、型開閉モータ３１を正転あるいは逆転させることにより、ボールねじ軸２７が回転され、これにより、可動型盤２０が平行に進退移動される。そして、この可動型盤２０の進退移動により、固定金型１３と可動金型２１の開閉、すなわち型開閉の動作が行なわれる。
【００２３】
可動型盤２０は、その四隅に、固定機構３５を備えている。これら固定機構３５は、タイバー１５に形成されたリング溝に係合可能なハーフナット（図示略）を有しており、このハーフナットがタイバー１５のリング溝に係脱し、可動型盤２０のタイバー１５に対する固定あるいはその解除が行われる。
【００２４】
また、固定型盤１２は、その４隅に、型締シリンダ４１を備えている。これら型締シリンダ４１には、その内部に、型締ラム４２が摺動可能に設けられ、この型締ラム４２に、タイバー１５の一端部が接続されている。そして、この型締シリンダ４１に、圧油が供給されると、型締ラム４２が可動型盤２０と反対側へ移動されてタイバー１５が引き込まれ、固定機構３５によってタイバー１５に固定されていた可動型盤２０が固定型盤１２側へ引き寄せられ、固定金型１３及び可動金型２１の型締めが行われる。
【００２５】
また、可動型盤２０には、可動金型２１に貼り付いた状態の成形品Ｓを可動金型２１から離型させるイジェクタ５１が設けられている。このイジェクタ５１は、サーボモータからなるイジェクトモータ（駆動モータ）５２を有しており、このイジェクトモータ５２には、ピニオンギヤ５３、５４を介してボールねじ軸５５が接続されている。このボールねじ軸５５は、可動型盤２０を貫通し、その先端部が作動プレート５６に螺合されており、ボールねじ軸５５の回転により、作動プレート５６がボールねじ軸５５の軸線に沿って移動される。
【００２６】
この作動プレート５６には、複数のイジェクトバー５７が設けられており、ボールねじ軸５５の回転によって作動プレート５６が移動されると、イジェクトバー５７が、可動金型２１の型面にて出没する。そして、このイジェクトバー５７が可動金型２１の型面から突出することにより、可動金型２１に貼り付いている成形品Ｓがイジェクトバー５７によって押圧され、可動金型２１から離型される。
【００２７】
取出装置３は、射出成形機２の上部にて、可動型盤２０の移動方向に沿って設置されたガイドレール６１を備えており、このガイドレール６１には、ロータリーアクチュエータ（移動機構）６２が、図示しない支持ブロックを介し、ガイドレール６１の長手方向に沿って移動可能に支持されている。ロータリーアクチュエータ６２には、アーム６３が接続されている。このアーム６３には、その先端部に、複数の吸着パッド６４を有するチャック６５が取り付けられている。このチャック６５は、吸着パッド６４を成形品Ｓに当接させた状態にて吸着パッド６４にて真空引きすることにより、成形品Ｓを吸着パッド６４に吸着させて保持する。
【００２８】
ロータリーアクチュエータ６２は、アーム６３を回動させることにより、チャック６５を、可動型盤２０の移動方向である射出成形機２の前後方向（図１中Ｘ方向）に対して直交する方向（図１中Ｙ，Ｚ方向）へ移動させる。
【００２９】
また、ガイドレール６１の一端には、チャック移動モータ（移動機構）６６が設けられており、このチャック移動モータ６６によって、ガイドレール６１に沿って設けられたボールねじ６７が回転される。このボールねじ６７は、ロータリーアクチュエータ６２に螺合されており、ボールねじ６７がチャック移動モータ６６によって回転されることにより、ロータリーアクチュエータ６２がガイドレール６１に沿って移動される。そして、このロータリーアクチュエータ６２が移動されると、このロータリーアクチュエータ６２にアーム６３を介して支持されたチャック６５が、射出成形機２の前後方向（図１中Ｘ方向）へ移動される。
【００３０】
次に、上記射出成形システム１の制御系について説明する。
図２に示すように、射出成形システム１を構成する射出成形機２及び取出装置３は、それぞれ射出成形機制御部７１及び取出装置制御部７２を備えている。
射出成形機制御部７１には、型開閉モータ３１、イジェクトモータ５２、型締シリンダ４１及び固定機構３５が接続されている。そして、射出成形機制御部７１は、これら型開閉モータ３１、イジェクトモータ５２、型締シリンダ４１及び固定機構３５に制御信号を出力することにより、それぞれの駆動を制御する。
【００３１】
取出装置制御部７２には、チャック移動モータ６６、ロータリーアクチュエータ６２及び吸着パッド６４が接続されている。そして、取出装置制御部７２は、これらチャック移動モータ６６、ロータリーアクチュエータ６２及び吸着パッド６４に制御信号を出力することにより、それぞれの駆動を制御する。
また、射出成形機制御部７１及び取出装置制御部７２は、互いに接続されて、速度情報、位置情報あるいは設定値情報などの各種情報の送受信が可能とされている。
【００３２】
次に、上記制御系を備えた射出成形システム１により射出成形を行って成形品Ｓを成形する場合について説明する。
まず、型開閉機構２５の型開閉モータ３１を作動させて、ボールねじ軸２７を正回転させる。このようにすると、固定型盤１２から離れた位置にあった可動型盤２０が、タイバー１５をガイドとして固定型盤１２と平行な姿勢を保ちながら固定型盤１２へ接近する。
【００３３】
そして、可動型盤２０が、固定金型１３と可動金型２１とが近接した型締位置にまで移動して停止すると、可動型盤２０の固定機構３５のハーフナットが閉じ、ハーフナットがタイバー１５のリング溝部に係合し、可動型盤２０がタイバー１５に固定される。
【００３４】
この状態において、型締シリンダ４１に圧油が供給され、型締ラム４２が可動型盤２０と反対側へ移動されてタイバー１５が引き込まれる。これにより、固定機構３５によってタイバー１５に固定されていた可動型盤２０が固定型盤１２側へ引き寄せられ、固定金型１３及び可動金型２１の型締めが行われる。
上記のようにして型締めを行ったら、その後に、射出ユニット１４によって固定金型１３と可動金型２１との間のキャビティへの射出成形が行われ、成形品Ｓが成形される。
【００３５】
次に、射出成形後に、成形品Ｓを取り出す場合について説明する。
射出成形が終了すると、型締シリンダ４１によってタイバー１５が可動型盤２０側へ押し出されて固定金型１３、可動金型２１における型締めが解除される。
この状態にて、固定機構３５のハーフナットによるタイバー１５への係合状態が解除され、可動型盤２０のタイバー１５への固定が解除される。
【００３６】
その後、型開閉機構２５の型開閉モータ３１が作動されて、ボールねじ軸２７が逆転する。これにより、可動型盤２０が、固定型盤１２と平行な姿勢を保ちながら固定型盤１２から所定の型開き位置まで離型される。
また、この可動型盤２０の型開き移動時に、イジェクタ５１のイジェクトモータ５２が駆動し、ボールねじ軸５５が回転される。これにより、ボールねじ軸５５が螺合された作動プレート５６が固定型盤１２側へ移動し、これにより、この作動プレート５６に設けられたイジェクトバー５７が、可動金型２１の型面から突出し、可動金型２１に貼り付いている成形品Ｓがイジェクトバー５７によって押圧され、可動金型２１から離型される。
【００３７】
そして、このように、可動金型２１から離型された成形品Ｓは、取出装置３によって取り出され、射出成形機２は、次の成形品Ｓを成形すべく、前述した成形品Ｓの成形動作を行う。
【００３８】
次に、射出成形機２の上記射出成形動作中における取出装置３の動作について、図３のフローチャート図に沿って説明する。
射出成形機２における型開動作が開始されると、取出装置３は、その取出装置制御部７２が射出成形機制御部７１から型開閉モータ３１及びイジェクトモータ５２のエンコード情報を取り入れ、これらエンコード情報から成形品Ｓの位置を割り出し、成形品Ｓと固定金型１３との間にチャック６５を挿入するスペースが形成されたか否かを判断し（ステップＳ１）、挿入可能なスペースが形成されるまで、チャック６５の位置を保持する（ステップＳ２）。
【００３９】
チャック６５の挿入が可能と判断されると、取出装置制御部７２は、ロータリーアクチュエータ６２及びチャック移動モータ６６を制御し、チャック６５の移動を開始させる。
【００４０】
ここで、取出装置制御部７２は、所定時間毎に、射出成形機制御部７１から引き出した可動金型２１の前後方向（図１におけるＸ方向）への移動速度（型開Ｆ／Ｂ速度）及び可動金型２１の前後方向の位置（型開Ｆ／Ｂ位置）の情報、取出装置３のチャック６５の前後方向（図１におけるＸ方向）への移動速度（取出し機Ｆ／Ｂ速度）及びチャック６５の前後方向の位置（取出し機Ｆ／Ｂ位置）の情報、さらに、予め求められている取出装置３の負荷イナーシャ値から、可動金型２１に対するチャック６５の安全距離を演算する（ステップＳ３）。
【００４１】
この可動金型２１に対するチャック６５の安全距離の演算は、図４の可動金型２１の移動速度との関係から導かれる。図４に示すように、安全距離は、可動金型２１の移動速度が速くなるにしたがって増加され、取出装置３の負荷イナーシャを考慮し、可動金型２１が緊急停止したとしても、可動金型２１に衝突することなくチャック６５を確実に停止させることができる距離とされている。
【００４２】
さらに、取出装置制御部７２は、演算した安全距離とともに、射出成形機制御部７１にて予め設定された、金型の厚さ、型開速度設定値、イジェクタ突出し量及び取出装置にて設定された取出し機速度設定値の情報に基づいて、チャック６５による成形品Ｓの取り出し位置であるチャック位置と、チャック移動モータ６６及びロータリーアクチュエータ６２によるチャック６５の移動速度とを決定する（ステップＳ４）。このとき、取出装置制御部７２では、取出機の移動速度は、安全距離を越えない範囲内で、なるべく高くなるように算出するのが好ましい。
そして、取出装置制御部７２は、ロータリーアクチュエータ６２及びチャック移動モータ６６を制御し、上記のようにして決定した移動速度にてチャック６５をチャック位置へ移動させる。
【００４３】
取出装置制御部７２は、上記の安全距離の演算（ステップＳ３）、チャック位置及び取出機移動速度決定（ステップＳ４）の処理を、チャック６５の吸着パッド６４によって成形品Ｓが取出し可能となるまで繰り返す（ステップＳ５）。
これにより、チャック６５は、成形品Ｓに対して安全な距離を保ちながら、安全な距離を越えない範囲内で最大限の移動速度で追従することとなる。そして、チャック６５は、可動金型２１が停止すると、イジェクタ５１によって突き出された成形品Ｓに対して吸着パッド６４によって成形品Ｓを吸着可能なチャック位置に配置される。
【００４４】
この状態にて、取出装置制御部７２は、吸着パッド６４を制御し、成形品Ｓをチャック６５に吸着保持させて取り出す。
【００４５】
成形品Ｓの取り出し後、射出成形機２の可動金型２１が固定金型１３側へ移動し始めると、取出装置制御部７２は、ロータリーアクチュエータ６２及びチャック移動モータ６６を制御し、チャック６５の移動を開始させる。
ここで、取出装置制御部７２は、再び、型開Ｆ／Ｂ速度及び型開Ｆ／Ｂ位置の情報、取出装置３の取出し機Ｆ／Ｂ速度及び取出し機Ｆ／Ｂ位置の情報、さらに、予め求められている取出装置３の負荷イナーシャ値から、可動金型２１に対するチャック６５の安全距離を演算する（ステップＳ８）。
【００４６】
さらに、取出装置制御部７２は、演算した安全距離とともに、射出成形機２側の金型の厚さ、型開速度設定値、イジェクタ突出し量及び取出装置３側の取出し機速度設定値の情報に基づいて、チャック６５に保持した成形品Ｓの次工程への受け渡し位置であるチャック位置と、チャック移動モータ６６及びロータリーアクチュエータ６２によるチャック６５の移動速度とを決定する（ステップＳ９）。
そして、取出装置制御部７２は、ロータリーアクチュエータ６２及びチャック移動モータ６６を制御し、上記のようにして決定した移動速度にてチャック６５を受け渡し位置へ移動させる。
【００４７】
取出装置制御部７２は、上記の安全距離の演算（ステップＳ８）、チャック位置及び取出機移動速度決定（ステップＳ９）の処理を、可動金型２１と固定金型１３とが閉ざされる型閉動作完了まで繰り返す（ステップＳ１０）。
これにより、チャック６５は、可動金型２１に対して安全な距離を保ちながら受け渡し位置へ移動される。
【００４８】
以上、説明したように、上記実施形態によれば、射出成形機２の型開閉機構２５及びイジェクタ５１の型開閉モータ３１及びイジェクトモータ５２のエンコード情報に基づいて、可動金型２１とともに移動する成形品Ｓに対するチャック６５の安全距離を算出し、この安全距離を保持しながらチャック６５を成形品Ｓに追従させるので、チャック６５による成形品Ｓの取り出し動作のティーチングを不要とすることができ、熟練を要するティーチングにかかる多大な手間及び時間を不要とすることができ、また、取りこぼしなく成形品Ｓを取り出すことができる。また、射出成形機２側の動作に変動があったとしても、チャック６５が射出成形機２側へ接触するような不具合を確実になくすことができ、安全性を高めることができる。
【００４９】
また、可動金型２１に合わせてチャック６５が無駄なく移動するので、取り出し時間を大幅に短縮することができ、生産性を向上させることができる。しかも、別個のセンサが不要であり、設備費の低減を図ることができ、また、センサ検出遅れなどの無駄時間なく取り出し動作を行うことができる。
【００５０】
また、取出装置３側の負荷イナーシャの情報を考慮して安全距離を算出するので、例え射出成形機２の可動金型２１が緊急停止したとしても、この可動金型２１に追従させているチャック６５を、射出成形機２側へ接触させることなく確実に停止させることができる。
【００５１】
また、予め設定された可動金型２１の厚さ、可動金型２１の移動速度設定値、チャック６５の移動速度の設定値及びイジェクタ５１による成形品Ｓの突出量からなる設定情報からチャック６５による成形品Ｓのチャック位置及びチャック６５の移動速度を決定するので、射出成形機２で成形する成形品Ｓの種類を変更しても、その変更に対応してチャック６５の移動を制御することができる。
これにより、取出装置３側における金型寸法・型開き量などの設定が不要となり、熟練を要することなく操作することができる。
【００５２】
なお、上記実施形態では、取出装置３側の負荷イナーシャだけを考慮してチャック６５の移動を制御したが、取出装置３側の負荷イナーシャとともに射出成形機２側の負荷イナーシャを考慮しても良いことは勿論である。
【００５３】
また、チャック６５を、イジェクタ５１による成形品Ｓの突出動作開始位置よりも少しだけ固定金型１３側における上方に待機させておき、型開きの際に、成形品Ｓがチャック６５の下方を通過した時点にてチャック６５を成形品Ｓに追従させながら近接させるようにしても良い。これにより、取出装置３による成形品Ｓの取り出し動作をより迅速に行うことができる。
【００５４】
さらに、型開き動作中にて、成形品Ｓにチャック６５を追従させて近接させながらチャック６５の吸着パッド６４によって成形品Ｓを吸着し、その後は、チャック６５への駆動力をＯＦＦにしてフリーランの状態とし、チャック６５を成形品Ｓに付随させて移動させ、イジェクタ５１による成形品Ｓの突き出しの完了後に成形品Ｓを取り出すようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の射出成形システムを示す側面図である。
【図２】射出成形システムの制御系を示すブロック図である。
【図３】射出成形システムにおける動作制御の流れを説明するフローチャート図である。
【図４】可動金型の移動速度に対する安全距離の関係を示すグラフ図である。
【符号の説明】
【００５６】
１…射出成形システム、２…射出成形機、３…取出装置、１３…固定金型、２１…可動金型、２５…型開閉機構、３１…型開閉モータ（駆動モータ）、５１…イジェクタ、５２…イジェクトモータ（駆動モータ）、６２…ロータリーアクチュエータ（移動機構）、６５…チャック、６６…チャック移動モータ（移動機構）、７１…射出成形機制御部、７２…取出装置制御部、Ｓ…成形品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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