(57)【要約】  【課題】操作部材に生じる振動を抑制して、操舵フィーリングを向上する。  【解決手段】操舵トルクＴおよび車速Ｖに基づいて目標電流値が設定され、この目標電流値が達成されるように、比例積分制御部３０により、電動モータＭが制御される。この電動モータＭの動力が操舵機構２に伝達されて操舵補助が行われる。振動検出部２５は、操舵トルクＴに基づいて、ステアリングホイール１の振動を検出する。この振動検出部２５が振動を検出している継続時間が継続時間計時部２６によって計時される。この継続時間計時部２６の計時結果に応じて、ゲイン設定部２７は、比例積分制御部３０のゲインを可変設定する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵のための操作部材の操作に応じて制御される電動モータの動力を操舵機構に伝達して操舵補助する電動パワーステアリング装置であって、
前記操作部材の振動を検出する振動検出手段と、
前記電動モータを駆動制御する比例積分制御手段と、
前記振動検出手段によって前記操作部材の振動が検出されたときに、前記比例積分制御手段の比例ゲインおよび積分ゲインのうちの少なくともいずれか一方を低下させるゲイン変更手段とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記操作部材に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段をさらに含み、
前記振動検出手段は、前記操舵トルク検出手段によって検出される操舵トルクに基づいて、前記操作部材の振動を検出するものであることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記電動モータに流れるモータ電流を検出する電流検出手段をさらに含み、
前記振動検出手段は、前記電流検出手段によって検出されるモータ電流に基づいて、前記操作部材の振動を検出するものであることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記ゲイン変更手段は、前記振動検出手段によって前記操作部材の振動が検出されている継続時間に応じて、前記比例ゲインおよび積分ゲインの少なくともいずれか一方を低下させるものであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ステアリングホイール等の操作部材の操作に応じて制御される電動モータの動力を操舵機構に伝達して操舵補助する電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ステアリングホイールの操作に応じて電動モータを駆動し、この電動モータの動力を操舵機構に伝達することによって操舵補助を行う電動パワーステアリング装置が車両に搭載されて用いられている。この電動パワーステアリング装置は、たとえば、前記の電動モータと、この電動モータを制御する電動パワーステアリング用ＥＣＵ（電子制御ユニット）とを備えている。
【０００３】
電動パワーステアリング用ＥＣＵは、たとえば、前記電動モータにバッテリからの電力を供給するモータ駆動回路と、このモータ駆動回路にＰＷＭ駆動パルスを与えるＰＷＭ駆動パルス生成回路と、このＰＷＭ駆動パルス生成回路に対してＰＷＭデューティを表す制御信号を与えるマイクロコンピュータとを含む。
マイクロコンピュータは、たとえば、比例積分制御によって、電動モータを制御するための制御信号を生成する。比例積分制御のゲイン（比例ゲインおよび積分ゲイン）は、車両の種類毎に適切な値に調整される。
【特許文献１】特開平８−３３２９６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
比例積分制御のゲインを大きくすると、ノイズ等に起因する異音や振動が発生する。より具体的には、たとえば、操舵補助のための動力を発生する電動モータがブラシ付きモータである場合に、ステアリングホイールに操舵トルクを与えて一定舵角に保持する保舵操作を行うと、整流子（コミュテータ）とブラシとの間のインピーダンスの変化のためにモータ電流が不連続となり、これがトリガとなって電流変動が発生し、ステアリングホイールへの振動が生じたり、異音が発生したりする。
【０００５】
そこで、比例積分制御のゲインは、振動や異音が発生しないように制限しておく必要があるが、このように比例積分制御のゲインを制限すると、電流制御の周波数特性が低下し、操舵補助の応答性を高めるのが困難であるという問題があった。
また、比例積分制御のゲインを十分に低くした場合であってもなお、操舵システムの共振周波数付近での振動を完全には回避することができず、必ずしも良好な操舵フィーリングが得られていなかった。
【０００６】
そこで、この発明の目的は、操作部材に生じる振動を抑制して、操舵フィーリングを向上することができる電動パワーステアリング装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、操舵のための操作部材（１）の操作に応じて制御される電動モータ（Ｍ）の動力を操舵機構（２）に伝達して操舵補助する電動パワーステアリング装置であって、前記操作部材の振動を検出する振動検出手段（２５）と、前記電動モータを駆動制御する比例積分制御手段（３０）と、前記振動検出手段によって前記操作部材の振動が検出されたときに、前記比例積分制御手段の比例ゲインおよび積分ゲインのうちの少なくともいずれか一方を低下させるゲイン変更手段（２７）とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置である。なお、括弧内の英数字は後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
【０００８】
この構成によれば、操作部材の振動が検出されると、比例積分制御手段の比例ゲインおよび積分ゲインのうちの少なくとも一方が低下させられるので、操作部材の振動およびそれに伴う異音を抑制することができ、操舵フィーリングを向上することができる。
請求項２記載の発明は、前記操作部材に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段（３）をさらに含み、前記振動検出手段は、前記操舵トルク検出手段によって検出される操舵トルクに基づいて、前記操作部材の振動を検出するものであることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置である。
【０００９】
この構成では、操作部材に加えられる操舵トルクが、操作部材の振動に応じた振動を示すことを利用して、操作部材の振動が検出される。
この場合に、前記振動検出手段は、操舵トルクの平均値（たとえば移動平均値）を求めるトルク平均値演算手段（４２）と、操舵トルクと前記平均値との差分のピーク値を求める差分ピーク値演算手段（４３）と、この差分ピーク値演算手段によって演算された差分ピーク値が所定の閾値を超えることを条件に、前記操作部材に振動が発生しているものと判定する振動有無判定手段（４５）とを含むものであってもよい。この場合に、振動有無判定手段は、さらに、操舵トルクが所定の閾値を超えていることを条件として、前記操作部材に振動が発生しているものと判定するものであってもよい。また、振動有無判定手段は、前記差分ピーク値が所定の閾値を超えているとともに、さらに、前記電動モータの回転速度が所定の閾値未満であることを条件に前記操作部材に振動が発生しているものと判定するものであってもよい。また、振動有無判定手段は、前記差分ピーク値が所定の閾値を超えており、操舵トルクが所定の閾値を超えており、かつ、電動モータの回転速度が所定の閾値未満であることを条件に、前記操作部材に振動が発生しているものと判定するものであってもよい。
【００１０】
操作部材の振動は、運転者が操作部材に操舵トルクを加えて操作部材を一定舵角で保持している保舵状態で生じ易い。一方、操舵トルクが所定の閾値を超えており、かつ、舵角が変化せず、したがって、電動モータの回転速度が所定の閾値未満である場合には、保舵状態であると判定できる。そこで、このような条件下では、前記差分ピーク値が所定の閾値を超えているときに、操作部材を介して運転者に認識され得る振動が発生していると判定することができる。
【００１１】
請求項３記載の発明は、前記電動モータに流れるモータ電流を検出する電流検出手段（１７）をさらに含み、前記振動検出手段は、前記電流検出手段によって検出されるモータ電流に基づいて、前記操作部材の振動を検出するものであることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置である。
この構成では、操作部材が振動すると、それに応じて電動モータに流れる電流も同様な振動を示すことを利用して、操作部材の振動が検出される。
【００１２】
この場合に、前記振動検出手段は、モータ電流の平均値（たとえば移動平均値）を求める電流平均値演算手段（４２）と、モータ電流と前記平均値との差分のピーク値を求める差分ピーク値演算手段（４３）と、この差分ピーク値演算手段によって演算された差分ピーク値が所定の閾値を超えることを条件に、前記操作部材に振動が発生しているものと判定する振動有無判定手段（４５）とを含むものであってもよい。この場合に、振動有無判定手段は、さらに、モータ電流値が所定の閾値を超えていることを条件として、前記操作部材に振動が発生しているものと判定するものであってもよい。また、振動有無判定手段は、前記差分ピーク値が所定の閾値を超えているとともに、さらに、前記電動モータの回転速度が所定の閾値未満であることを条件に前記操作部材に振動が発生しているものと判定するものであってもよい。また、振動有無判定手段は、前記差分ピーク値が所定の閾値を超えており、モータ電流値が所定の閾値を超えており、かつ、電動モータの回転速度が所定の閾値未満であることを条件に、前記操作部材に振動が発生しているものと判定するものであってもよい。
【００１３】
保舵状態のときには、運転者が操作部材に操舵トルクを加えていることにより、電動モータの電流値が所定の閾値を超える状態となり、かつ、舵角が変化しないので、電動モータの回転速度が小さな値となる。よって、モータ電流値が所定の閾値を超えており、かつ、電動モータの回転速度が所定の閾値未満であるときに、保舵状態であると判定することができる。このような条件下では、前記差分ピーク値が所定の閾値を超えていれば、操作部材を介して運転者に認識され得る振動が生じているものと判定することができる。
【００１４】
請求項４記載の発明は、前記ゲイン変更手段は、前記振動検出手段によって前記操作部材の振動が検出されている継続時間に応じて、前記比例ゲインおよび積分ゲインの少なくともいずれか一方を低下させるものであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置である。
この構成によれば、たとえば、振動の継続時間が長くなるほど、比例ゲインおよび積分ゲインの少なくともいずれか一方を徐々（漸次的）に低下させていくことができる。これによって、比例積分制御手段におけるゲインの減少補正を最小限に抑えて、電動パワーステアリング装置による操舵補助の応答性を可能な限り確保しておくことができるとともに、ゲインの急変による操舵違和感を回避することができる。
【００１５】
より具体的には、前記ゲイン変更手段は、操作部材の振動が所定時間に渡って継続した後に前記比例ゲインおよび積分ゲインの少なくともいずれか一方の減少を開始するものであってもよい。このような構成により、操作部材の振動が所定時間にわたって継続することを条件に、ゲインの減少補正が実行されるので、たとえば運転者が気付かないような短時間の振動発生時には、ゲインの減少補正を行わないようにして、操舵補助の応答性を維持することができる。
【００１６】
また、前記ゲイン変更手段は、振動継続時間が長くなるに従って徐々に（漸次的に）比例ゲインおよび／または積分ゲインを所定の下限値までリニアに減少させるものであってもよい。このように、ゲインをリニアに変化させることにより、ゲインの変化に伴う操舵フィーリングの変動を少なくすることができる。
前記ゲイン変更手段は、操作部材の振動が検出されなくなったときには、減少させていたゲイン（比例ゲインおよび／または積分ゲイン）を徐々に（漸次的に）、減少補正前の値に復帰させるものであることが好ましい。この構成により、減少補正されていたゲインを漸次的に補正前の値に復帰させることができるので、操作部材の振動が抑制された後には、良好な応答性で操舵補助を行う通常の状態へと復帰することができる。ゲインを補正前の値に復帰させる場合にも、ゲインをリニアに変化させて、操舵フィーリングへの影響を少なくすることが好ましい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成例を説明するためのブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、車両に搭載されて用いられ、操舵のための操作部材としてのステアリングホイール１の操作に応じて電動モータＭを駆動し、この電動モータＭが発生する動力を操舵機構２に伝達することによって操舵補助を行うものである。
【００１８】
この電動パワーステアリング装置は、ステアリングホイール１に加えられた操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段としてのトルクセンサ３と、制御装置としての電動パワーステアリング用ＥＣＵ（電子制御ユニット）１０とを備えている。ＥＣＵ１０には、車両の速度（車速）を検出する車速センサ４の出力信号が与えられている。そして、ＥＣＵ１０は、トルクセンサ３および車速センサ４からの信号に基づき、電動モータＭを駆動制御する。
【００１９】
ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータ２０と、ＰＷＭ（パルス幅変調）パルス生成回路１５と、モータ駆動回路１６と、電流検出回路１７とを備えている。マイクロコンピュータ２０は、操舵トルク、車速および電動モータＭに流れる電流（モータ電流）に基づいて、電動モータＭを制御するための制御信号を生成して、ＰＷＭパルス生成回路１５に与える。ＰＷＭパルス生成回路１５は、与えられた制御信号に対応するデューティのＰＷＭパルスを生成してモータ駆動回路１６に入力する。このモータ駆動回路１６は、ＰＷＭパルス生成回路１５から与えられるＰＷＭパルスに基づいてオン／オフされる複数のスイッチング素子を含み、前記制御信号に対応する電流を電動モータＭに供給する。そして、モータ駆動回路１６から電動モータＭに供給されるモータ電流が、電流検出回路１７によって検出されて、その検出結果がマイクロコンピュータ２０にフィードバックされるようになっている。
【００２０】
マイクロコンピュータ２０は、内部のメモリ（図示せず）に格納された所定のプログラムをＣＰＵ（図示せず）が実行することによって実現される複数の機能処理部を実質的に有している。この複数の機能処理部には、位相補償部２１、目標電流値設定部２２、電流偏差演算部２３、比例積分制御部３０、角速度演算部２４、振動検出部２５、継続時間計時部２６およびゲイン設定部２７（ゲイン変更手段）が含まれている。
【００２１】
位相補償部２１は、トルクセンサ３によって検出される操舵トルクＴの位相を進めて系を安定化させるための処理を行うものである。この位相補償部２１によって位相補償された操舵トルクＴと、車速センサ４によって検出された車速Ｖとが目標電流値設定部２２に与えられるようになっている。この目標電流値設定部２２は、操舵トルクＴおよび車速Ｖに応じて、電動モータＭに供給すべき目標電流値を設定する。この目標電流値は、一般には、操舵トルクＴが大きいほど大きく定められ、車速Ｖが大きいほど小さく定められるようになっている。
【００２２】
電流偏差演算部２３には、目標電流値設定部２２によって設定される目標電流値と、電流検出回路１７によって検出されるモータ電流値Ｉｍとが入力されている。この電流偏差演算部２３は、目標電流値に対するモータ電流値Ｉｍの偏差を求めて、この偏差を比例積分制御部３０に入力する。
比例積分制御部３０は、電流偏差演算部２３が出力する偏差を積分し、その積分された値に対して積分ゲインＧIを乗じて積分要素を求める積分要素演算部３２と、電流偏差演算部２３によって求められた偏差に対して比例ゲインＧPを乗じて比例要素を求める比例要素演算部３３と、積分要素演算部３２によって求められた積分要素および比例要素演算部３３によって求められた比例要素を加算して制御値を生成する制御値演算部３４とを備えている。この制御値演算部３４によって生成される制御値が、ＰＷＭパルス生成回路１５に与えられるようになっている。
【００２３】
角速度演算部２４は、電動モータＭの回転速度を表わすモータ角速度ωを演算し、これを振動検出部２５に与える。具体的には、角速度演算部２４は、次式に従って、モータ角速度ωを演算する。
【００２４】
【数１】
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【００２５】
ただし、ＶMはモータ印加電圧、Ｒはモータ抵抗、Ｉｍはモータ電流値、Ｋはモータ誘起定数をそれぞれ表す。
振動検出部２５は、角速度演算部２４からのモータ角速度ωとトルクセンサ３によって検出される操舵トルクＴとに基づいて、ステアリングホイール１に振動が生じているかどうかを検出するものである。この振動検出部２５がステアリングホイール１の振動を検出している継続時間が継続時間計時部２６によって計時され、その計時結果がゲイン設定部２７に与えられるようになっている。
【００２６】
継続時間計時部２６は、たとえば、アップ・ダウン・カウンタで構成されており、振動検出部２５によって振動が検出されている間はアップカウントを行い、振動検出部２５が振動を検出していないときには、零を下限として、ダウンカウントを行うように動作する。
ゲイン設定部２７は、継続時間計時部２６の計時結果（カウント値）に応じて、比例積分制御部３０における積分要素演算部３２の積分ゲインＧIと比例要素演算部３３における比例ゲインＧPとのうちの少なくとも一方を可変設定するものである。
【００２７】
このような構成により、ステアリングホイール１に振動が生じていることが振動検出部２５によって検出されると、その振動の継続時間に基づき、ゲイン設定部２７は、比例積分制御部３０における比例ゲインＧPおよび積分ゲインＧIのうちの少なくともいずれか一方を低下させる。これにより、運転者が違和感（振動または異音）を感じるよりも早く、ステアリングホイール１の振動が抑制されることになる。ゲイン設定部２７は、振動検出部２５によって振動が検出されなくなり、その結果、継続時間計時部２６による計時時間（カウント値）が減少していくと、減少補正していたゲイン（比例ゲインまたは積分ゲイン）を漸次的に元の値へと復帰させる。これにより、ステアリングホイール１の振動が収まった後には、良好な応答性で操舵補助を行える状態に復帰することになる。
【００２８】
図２は、振動検出部２５の構成例を説明するためのブロック図である。振動検出部２５は、操舵トルクＴの信号から当該電動パワーステアリング装置の共振周波数帯域の信号を抽出するバンドパスフィルタ４１と、操舵トルクＴの時間平均値を移動積分処理によって求める移動積分処理部４２（トルク平均値演算手段）と、バンドパスフィルタ４１および移動積分処理部４２の出力の差分のピーク値を保持する差分ピークホールド処理部４３（差分ピーク値演算手段）と、操舵トルクＴおよびモータ角速度ωに基づいてステアリングホイール１に振動が生じているかどうかを判定する振動有無判定部４５とを備えている。
【００２９】
バンドパスフィルタ４１は、共振周波数域の上限周波数ｆC1（たとえばｆC1＝２００Hz）以下の周波数の信号を通過させる第１低域フィルタ４６と、共振周波数域の下限周波数ｆC2（たとえばｆC2＝５０Hz）以下の周波数の信号を通過させる第２低域フィルタ４７と、第１および第２低域フィルタ４６，４７の出力の差分を演算することによって、共振周波数域ｆC1〜ｆC2の信号を抽出する差分演算部４８とを備えていて、この差分演算部４８の出力ＴBPFが、差分ピークホールド処理部４３に与えられるようになっている。
【００３０】
第１および第２低域フィルタ４６，４７は、それぞれ、下記（１）および（２）式によって表わされるフィルタ演算を実行するものであってもよい。この場合に、定数Ｒ1，Ｒ2をステアリングシステムの共振ピークに合わせて適切に設定することにより、共振周波数帯域の信号を抽出することができる。なお、ｓは、ラプラス演算子を表わしている。
【００３１】
【数２】
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【００３２】
移動積分処理部４２は、一定時間範囲の操舵トルクＴの平均値を求める移動積分演算を実行する。具体的には、トルクセンサ３が出力するトルク信号が、所定のサンプリング周期で繰り返しサンプリングされて、ディジタル信号に変換される場合に、操舵トルクＴのｎ個分のサンプリング値Ｔi（ｉ＝１〜ｎ）の平均値を求めることにより、操舵トルクＴの移動平均値ＴAVを得ることができる。
【００３３】
たとえば、操舵トルクＴが、図３において実線で示すような時間変化を示すときに、移動積分処理部４２によって求められる移動平均値ＴAVは、図３の破線で示すような時間変化を示すことになる。そして、差分ピークホールド処理部４３では、操舵トルクＴ（図３の実線）と、移動平均値ＴAV（図３の破線）との差分が求められて、そのピーク値ΔPがホールドされる。
【００３４】
図４は、差分ピークホールド処理部４３による処理の内容を説明するためのフローチャートである。差分ピークホールド処理部４３では、まず、バンドパスフィルタ４１から出力されるフィルタ処理後の操舵トルク値ＴBPFと移動積分処理部４２から与えられる移動平均値ＴAVとの差分Δ（＝｜ＴBPF−ＴAV｜）が求められ（ステップＳ１）、この差分Δが従前の差分ピーク値ΔPと大小比較される（ステップＳ２）。ただし、差分ピーク値ΔPの初期値は零である。
【００３５】
差分Δが従前の差分ピーク値ΔPよりも大きければ（ステップＳ２：ＹＥＳ）、変数ΔP′に当該差分Δが代入され（ステップＳ３）、さらに、この変数ΔP′が新たな差分ピーク値ΔPとされる（ステップＳ５）。
一方、差分Δが従前の差分ピーク値ΔP以下である場合（ステップＳ２：ＮＯ）には、変数ΔP′に対して従前の差分ピーク値ΔPを代入し（ステップＳ４）、その後、変数ΔP′を新たな差分ピーク値ΔPとする（ステップＳ５）。
【００３６】
このようにして、差分Δの最大値が差分ピーク値ΔPとして保持されていくことになる。
さらに、差分ピークホールド処理部４３は、差分ピーク値ΔPを一定時間ごとに零にリセットするための処理を行う。具体的には、リセットカウンタＴ１と前記一定時間に対応した定数ｘとの大小比較が行われる（ステップＳ６）。リセットカウンタＴ１が一定値ｘ以下（ステップＳ６：ＮＯ）であれば、リセットカウンタＴ１がカウントアップされる（ステップＳ７）。そして、リセットカウンタＴ１が一定値ｘを超えると（ステップＳ６：ＹＥＳ）、差分ピーク値ΔPが零にリセットされる（ステップＳ８）。このとき、リセットカウンタＴ１も零にリセットされる（ステップＳ８）。
【００３７】
図３において参照符号Ａ１で示すように、操舵トルクＴに発振が生じ、ステアリングホイール１に振動が生じている状況では、差分Δが大きな値をとり、差分ピーク値ΔPが随時更新されていく結果、差分ピークホールド処理部４３から振動有無判定部４５に与えられる差分ピーク値ΔPは比較的大きな値をとる。これに対して、図３において参照符号Ａ２で示すように、振動が収まると、差分ピーク値ΔPは減衰されていき、振動有無判定部４５に与えられる差分ピーク値ΔPは零へと減少していくことになる。
【００３８】
振動有無判定部４５は、たとえば次の条件１〜３がいずれも満たされることを条件に、ステアリングホイール１に振動が発生していると判定して、その判定結果を出力するものである。
条件１        ΔP＞α
条件２      ｜Ｔ｜＞β
条件３      ｜ω｜＜γ
条件１は、差分ピーク値ΔPが所定の閾値α（＞０）よりも大きいことを表わす。条件２は、操舵トルクＴの絶対値が所定の閾値β（＞０）よりも大きいことを表わす。さらに、条件３は、モータ角速度ω（モータ角速度）が所定の閾値γ（＞０）よりも小さいことを表わす。上記条件２および３は、運転者がステアリングホイール１にある程度の操舵トルクを働かせた状態で保舵しているときに同時に成立する条件である。したがって、ステアリングホイール１を保舵している状態で、差分ピーク値ΔPが閾値αを上回ると、振動発生中であると判定されることになる。
【００３９】
図５は、ゲイン設定部２７の働きを説明するための図であり、継続時間計時部２６によって計時される振動継続時間（カウント値）と、ゲイン（比例ゲインＧPまたは積分ゲインＧI）との関係が示されている。具体的には、ゲイン設定部２７は、この図５に示した特性を記憶したマップによって構成することができる。ゲイン設定部２７は、比例ゲインＧPおよび積分ゲインＧIのうちの少なくとも一方を、図５に示す特性に従って可変設定する。
【００４０】
図５の例では、振動継続時間（継続時間計時部２６のカウント値）が所定時間ｔ１（たとえば１００ｍ秒）に達すると、振動継続時間が長くなるに従ってゲインがリニアに減少補正されるようになっている。このゲインの減少補正は、所定の下限値ＬＬまで行われる。すなわち、振動継続時間（カウント値）が時間ｔ２に達した時点で、ゲインが下限値ＬＬとなる。
【００４１】
振動検出部２５によって振動が検出されると、継続時間計時部２６がアップカウントする。そのカウント値である振動継続時間が所定時間ｔ１に達すると、図５において参照符号Ｂ１で示すように、ゲイン（比例ゲインＧPおよび積分ゲインＧIのうちの少なくとも一方）の減少が始まり、振動がそのまま継続すれば、当該ゲインがリニアに漸減されていくことになる。こうして、運転者が違和感を感じる前に、ステアリングホイール１の振動が抑制され、運転者に感じる振動や異音が防がれる。
【００４２】
ゲイン設定部２７は、ステアリングホイール１に振動が生じると直ちにゲインを減少させるのではなく、振動継続時間が所定の時間ｔ１に達した時点でゲインの減少補正を始める。これにより、運転者が気付かないようなごく短時間のステアリングホイール１の振動が生じてもゲインの減少補正が行われることがないので、不必要なゲイン補正を回避して、操舵補助の良好な応答性を保持することができる。
【００４３】
振動が収まって、振動検出部２５によってステアリングホイール１の振動が検出されなくなると、継続時間計時部２６は、ダウンカウント動作を行う。これにより、ゲイン設定部２７は、図５において参照符号Ｂ２で示すように、比例積分制御部３０のゲインを初期値ＩＮＩへと徐々（漸次的に）にリニアに復帰させる。こうして、良好な応答性で操舵補助が行われる通常の状態へと復帰させることができる。
【００４４】
ゲインは時間に対してリニアに変化することになるので、ゲインの変動が操舵フィーリングに及ぼす影響を最小限に抑制することができる。また、ゲインが急変することがないので、操舵違和感が生じることもない。
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明は他の形態で実施することもできる。たとえば、上記の実施形態では、振動検出部２５は、操舵トルクＴを用いてステアリングホイール１の振動を検出しているが、図１において二点鎖線で示すように、電流検出回路１７が検出するモータ電流値Ｉｍを振動検出部２５に入力して、操舵トルクＴの代わりにモータ電流値Ｉｍを用いて、ステアリングホイール１における振動の有無を検出するようにしてもよい。この場合、図２に示すように、操舵トルクＴに代えてモータ電流値Ｉｍをバンドパスフィルタ４１、移動積分処理部４２および振動有無判定部４５に入力するようにすればよい。このとき、移動積分処理部４２は、モータ電流値Ｉｍの移動平均値を求める電流平均値演算手段として機能することになり、差分ピークホールド処理部４３は、モータ電流平均値と実際のモータ電流値（バンドパスフィルタ４１で抽出された共振周波数域の信号）との差分のピーク値を求めて保持することになる。
【００４５】
また、振動有無判定部４５では、上記の条件２（｜Ｔ｜＞β）に代えて、次の条件４を用いればよい。
条件４    ｜Ｉｍ｜＞β１
すなわち、モータ電流値Ｉｍが所定の閾値β１（＞０）を上回ることを振動発生判定の条件とすればよい。この条件４および上述の条件３の両方が満たされている状況は、運転者がステアリングホイール１に操舵トルクを与えて保舵している場合に相当する。
【００４６】
また、ゲイン設定部２７は、車速センサ４によって検出される車速Ｖに応じて比例ゲインＧPおよび積分ゲインＧIの少なくとも一方を可変設定する機能をさらに有するものであってもよい。たとえば、車速Ｖが大きいほど比例ゲインＧPおよび／または積分ゲインＧIを大きくすることにより、高速走行時における高速応答を実現するとともに、低速走行時における振動や異音の発生を抑制できる。
【００４７】
また、モータ角速度ωは、モータ回転角センサを用いて求めるようにしてもよい。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成例を説明するためのブロック図である。
【図２】振動検出部の構成例を説明するためのブロック図である。
【図３】操舵トルクおよび操舵トルクの移動平均値の時間変化の例を示す図である。
【図４】差分ピークホールド処理部による処理の内容を説明するためのフローチャートである。
【図５】ゲイン設定部の働きを説明するための図である
【符号の説明】
【００４９】
１…ステアリングホイール、３０…比例積分制御部、３２…積分要素演算部、３３…比例要素演算部、３４…制御値演算部、Ｍ…電動モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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