(57)【要約】【課題】  左走行用と右走行用の無段変速装置２３ａ，２３ｂを各別に変速操作して走行機体の走行変速や操向操作をする走行操作装置をコンパクトに得る。【解決手段】  左走行用無段変速装置の操作部にロッド３９で連動された左用操作体３４と、右走行用無段変速装置の操作部にロッド３９で連動された右用操作体３５とを、変速用回転体３１に回動自在に連結してある。変速用回転体３１に連結の操向用回転体３２と、左用操作体３４及び右用操作体３５との間にカム機構３６を設けてある。変速用回転体３１が変速軸芯Ｐ１まわりで回動されると、左用操作体３４及び右用操作体３５が変速用回転体３１と共に回動して左走行用と右走行用の無段変速装置を同一の変速状態にする。操向用回転体３２が変速用回転体３１に対して旋回側に回動されると、左用操作体３４と右用操作体３５の一方が操向用回転体３２とカム機構３６によって回動軸芯Ｐ３，Ｐ４まわりで回動されて左走行用と右走行用の無段変速装置を異なる変速状態にする。【選択図】        図４
2006083890.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左側の走行装置を駆動する左走行用無段変速装置、及び、右側の走行装置を駆動する右走行用無段変速装置を備えた作業車の走行操作装置であって、
前記左走行用無段変速装置の操作部に連動連結された左用操作体と、前記右走行用無段変速装置の操作部に連動連結された右用操作体とが回動軸芯まわりで各別回動自在に連結された変速用回転体を、前記左用操作体及び右用操作体の前記回動軸芯と直交する変速軸芯まわりで回動自在に備え、
前記左用操作体及び右用操作体の前記回動軸芯と平行な操向軸芯まわりで前記変速用回転体に対して回動自在に連結された操向用回転体を備え、
前記操向用回転体と前記左用操作体及び右用操作体との間に、左用操作体及び右用操作体を前記回動軸芯まわりで操向用回転体によって回動操作するカム機構を設け、
前記変速用回転体を前記変速軸芯まわりで回動操作する変速操作機構を備えるとともに、前記変速用回転体が前記変速軸芯まわりで回動操作されると、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置が同一の変速操作状態になるように、左用操作体及び右用操作体が前記変速軸芯まわりで変速用回転体と共に回動して前記操作部を操作するように構成し、
前記操向用回転体を前記操向軸芯まわりで回動操作する操向操作機構を備えるとともに、前記操向用回転体が前記操向軸芯まわりで中立状態から旋回側に回動操作されると、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置が異なる変速操作状態になるように、左用操作体と右用操作体の一方が前記回動軸芯まわりで操向用回転体によって回動操作されて前記操作部を操作するように構成してある作業車の走行操作装置。
【請求項２】
前記走行操作機構に、前記変速用回転体を人為操作力によって前記変速軸芯まわりで回動操作する走行レバーを備え、前記操向操作機構に、前記操向用回転体を前記操向軸芯まわりで回動操作する電動モータを備えてある請求項１記載の作業車の走行操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左側の走行装置を駆動する左走行用無段変速装置、及び、右側の走行装置を駆動する右走行用無段変速装置を備えた作業車の走行操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記作業車では、左右の走行装置が同一の駆動速度や異なる駆動速度で駆動されるように左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置を同一の変速操作状態や異なる変速操作状態に変速操作する走行操作装置を構成し、この走行操作装置によって作業車を直進走行や旋回走行するように操向操作したり、変速走行するように変速操作したりするようにするが、この種の走行操作装置として、従来、たとえば特許文献１に示されるものを開発した。
【０００３】
すなわち、左走行用無段変速装置１１の操作アーム４５にロッド４６を介して連動連結された摺動部材４４が支持枠３４の一方のレール４１に摺動自在に支持され、右走行用無段変速装置１１の操作アーム４５にロッド４６を介して連動連結された摺動部材４４が前記支持枠３４の他方のレール４１に摺動自在に支持されている。左走行用無段変速装置１１の摺動部材４４の係合溝４３に球状体４７で係合している揺動アーム２９が、回動軸３５とこの回動軸３５の両端側に連結しているブラケット３６とで成る回動部材２８の一方のブラケット３６に軸芯Ｐ２まわりで揺動自在に支持され、右走行用無段変速装置１１の摺動部材４４の係合溝４３に球状体４７で係合している揺動アーム２９が、前記回動部材２８の他方のブラケット３６に軸芯Ｐ２まわりで揺動自在に支持されている。
【０００４】
回動部材２８の回動軸３５に第１レリーズワイヤ３７及び第２レリーズワイヤ３８介して連動している主変速レバー２４を揺動操作すると、一方のレリーズワイヤ３７，３８が引っ張り操作されて回動部材２８を軸芯Ｐ１まわりで回動操作し、回動部材２８が一方の揺動アーム２９を介して一方の摺動部材４４を、他方の揺動アーム２９を介して他方の摺動部材４４をそれぞれレール４１に沿わせて摺動操作し、各摺動部材４４がロッド４６を介して操作アーム４５を軸芯Ｐ３まわりで揺動操作してトラニオン軸３２を回動操作し、左走行用無段変速装置１１と右走行用無段変速装置１１が共に前進側や後進側の変速状態になるとともに同一の速度状態になる。
【０００５】
各揺動アーム２９にレリーズワイヤ３９を介して連動している操向レバー２６を揺動操作すると、一方のレリーズワイヤ３９が引っ張り操作されて揺動アーム２９を軸芯Ｐ２まわりで揺動操作してこの揺動アーム２９が摺動部材４４をレール４１に沿わせて摺動操作し、この摺動部材４４がロッド４６を介して操作アーム４５を軸芯Ｐ３まわりで揺動操作してトラニオン軸３２を減速側に回動操作し、他方のレリーズワイヤ３９は緩め操作されて揺動アーム２９を揺動操作せず、左走行用無段変速装置１１と右走行用無段変速装置１１が異なる変速操作状態になる。
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−３６２４００号公報（〔００３５〕−〔００３７〕、図５，６，８，９，１０）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の走行操作装置にあっては、摺動部材の摺動移動を可能にするスペースやレールを確保する必要があるなどにより、走行操作装置が大型になっていた。
【０００８】
本発明の目的は、左走行用と右走行用の無段変速装置を操作して操向及び変速操作するものでありながら、コンパクトに得ることができる作業車の走行操作装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本第１発明にあっては、左側の走行装置を駆動する左走行用無段変速装置、及び、右側の走行装置を駆動する右走行用無段変速装置を備えた作業車の走行操作装置において、
前記左走行用無段変速装置の操作部に連動連結された左用操作体と、前記右走行用無段変速装置の操作部に連動連結された右用操作体とが回動軸芯まわりで各別回動自在に連結された変速用回転体を、前記左用操作体及び右用操作体の前記回動軸芯と直交する変速軸芯まわりで回動自在に備え、前記左用操作体及び右用操作体の前記回動軸芯と平行な操向軸芯まわりで前記変速用回転体に対して回動自在に連結された操向用回転体を備え、前記操向用回転体と前記左用操作体及び右用操作体との間に、左用操作体及び右用操作体を前記回動軸芯まわりで操向用回転体によって回動操作するカム機構を設け、前記変速用回転体を前記変速軸芯まわりで回動操作する変速操作機構を備えるとともに、前記変速用回転体が前記変速軸芯まわりで回動操作されると、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置が同一の変速操作状態になるように、左用操作体及び右用操作体が前記変速軸芯まわりで変速用回転体と共に回動して前記操作部を操作するように構成し、前記操向用回転体を前記操向軸芯まわりで回動操作する操向操作機構を備えるとともに、前記操向用回転体が前記操向軸芯まわりで中立状態から旋回側に回動操作されると、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置が異なる変速操作状態になるように、左用操作体と右用操作体の一方が前記回動軸芯まわりで操向用回転体によって回動操作されて前記操作部を操作するように構成してある。
【００１０】
すなわち、変速操作機構を操作すると、変速用回転体が変速軸芯まわりで回動操作され、左用操作体及び右用操作体が変速軸芯まわりで変速用回転体と共に回動して左走行用無段変速装置の操作部や右走行用無段変速装置の操作部を操作し、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置が同一の変速操作状態に変速操作されて左右の走行装置が同一の駆動速度で駆動される。
操向操作機構を操作すると、操向用回転体が操向軸芯まわりで変速用回転体に対して回動するように回動操作されてカム機構を介して左用操作体と右用操作体の一方を回動軸芯まわりで変速用回転体に対して回動操作し、これによる左用操作体による操作部の操作と、右用操作体による操作部の操作とのために左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置が異なる変速操作状態に変速操作されて左右の走行装置が異なる駆動速度で駆動される。
これにより、左用操作体、右用操作体、操向用回転体が変速用回転体に回動自在に支持され、左用操作体、右用操作体、操向用回転体、変速用回転体をコンパクトにまとめて装備することを可能にしながら、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置を同一や異なる変速操作状態に変速操作することができる。
【００１１】
従って、本第１発明によれば、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置の変速操作によって作業車を直進や旋回走行するように、かつ、変速走行するように走行操作することができながら、左用操作体、右用操作体、操向用回転体、変速用回転体がコンパクトに纏まった走行操作装置にして小型の作業車の場合でも容易に装備することができる。
【００１２】
本第２発明にあっては、本第１発明の構成において、前記走行操作機構に、前記変速用回転体を人為操作力によって前記変速軸芯まわりで回動操作する走行レバーを備え、前記操向操作機構に、前記操向用回転体を前記操向軸芯まわりで回動操作する電動モータを備えてある。
【００１３】
すなわち、走行レバーを操作して付与する人為操作力によって変速用回転体を回動操作して左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置を同一の変速操作状態に変速操作するものだから、走行レバーを操作する手による感覚によって速度変化を感知しながら走行速度を変更することができる。
電動モータの回転数制御を行なうことにより、操向用回転体の操作回転数が微細に変化するように調節しながら操向用回転体を回転操作し、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置の速度差が微細に変化するようにしながら無段変速装置を変速して操向操作することができる。
【００１４】
従って、本第２発明によれば、走行レバーを操作する手によって速度変化を感知した状態で速度変更操作を行なって変速走行することができながら、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置の速度差が微細に変化するようにして無段変速装置を変速し、現出される旋回半径を微細に調節しながら旋回走行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１ａ，１ｂ、この左右一対のクローラ走行装置１ａ，１ｂよりも機体後方側に位置する左右一対のキャスタ輪形の補助後輪２、運転座席３が装備された搭乗型の運転部、運転座席３の下方に位置するエンジン４が装備された原動部を備えた自走機体の機体フレーム５の前部に、刈取り前処理部６の前処理部フレーム６ａの基部を回動自在に連結するとともに、前処理部フレーム６ａにリフトシリンダ７を連動させ、前記機体フレーム５の後部側に脱穀装置８及び穀粒タンク９を設けて、稲や麦などの穀粒を収穫するコンバインを構成してある。
【００１６】
すなわち、リフトシリンダ７を伸縮操作すると、このリフトシリンダ７が前処理部フレーム６ａを機体フレーム５に対して上下に揺動操作して刈取り前処理部６を分草具６ｂなどが地面上近くに位置した下降作業状態と、分草具６ｂなどが地面上から高く上昇した上昇非作業状態とに昇降操作する。刈取り前処理部６を下降作業状態にして自走機体を走行させると、刈取り前処理部６は、分草具６ｂによって植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分草し、分草具６ｂからの刈取り対象の植立穀稈を引起し装置６ｃによって引起し処理するとともにバリカン形の刈取装置６ｄによって刈取り処理し、刈取穀稈を供給装置６ｅによって機体後方向きに搬送して脱穀装置８の脱穀フィードチェーン８ａの始端部に供給する。脱穀装置８は、脱穀フィードチェーン８ａによって刈取穀稈の株元側を機体後方向きに搬送してその穂先側を扱室（図示せず）に供給して脱穀処理する。穀粒タンク９は、脱穀装置８からの脱穀粒を回収して貯留する。
【００１７】
図１，２に示すように、前記左右のクローラ走行装置１ａ，１ｂは、自走機体の機体フレーム５の下面側に屈曲鋼管材や平板金などを連結して設けた走行装置連結フレーム１０に前後一対の揺動リンク１１ａ，１１ｂを介して連結されたトラックフレーム１２、このトラックフレーム１２の前端部に遊転自在に設けた前ガイド輪体１３、前記トラックフレーム１２の後端部に調節ネジ軸１４によって前後方向に移動調節自在に設けたクローラ緊張輪に兼用のクローラ駆動輪体１５、前記トラックフレーム１２の前記前ガイド輪体１３とクローラ駆動輪体１５の間に機体前後方向に並べて遊転自在に設けた複数個の接地輪体１６、全ての輪体１３，１５，１６に巻回したゴム製のクローラベルト１７を備えて構成してある。
つまり、左右のクローラ走行装置１ａ，１ｂは、クローラベルト１７を各輪体１３，１６に沿って回動するようにクローラ駆動輪体１５によって駆動して推進力を発揮するようになっている。また、地面に凹凸があると、図１０（イ）、（ロ）に示す如く前後の揺動リンク１１ａ，１１ｂが機体フレーム５に対して上下に揺動してクローラ走行装置１ａ，１ｂの前端側や後端側が機体フレーム５に対して上昇や下降するように揺動して自走機体のピッチングを抑制するようになっている。
【００１８】
左右のクローラ走行装置１ａ，１ｂのクローラ駆動輪体１５に油圧モータ１８ａ，１８ｂを付設し、図３，９に示すように、左側のクローラ走行装置１ａの前記油圧モータ１８ａに対して油圧配管（図示せず）を介して接続された可変容量形の油圧ポンプ１９ａと、右側のクローラ走行装置１ｂの前記油圧モータ１８ｂに対して油圧配管（図示せず）を介して接続された可変容量形の油圧ポンプ１９ｂとを、両油圧ポンプ１９ａ，１９ｂのケーシングが機体横方向に並んで連結し合い、かつ、両油圧ポンプ１９ａ，１９ｂが1本のポンプ駆動軸２０によって駆動されるポンプユニット２１に構成した状態で機体フレーム５に支持させ、前記エンジン４の駆動力がベルトテンションクラッチ２２を介して前記ポンプ駆動軸２０に伝達されるように構成してある。
【００１９】
すなわち、左側のクローラ走行装置１ａのクローラ駆動輪体１５に付設された前記油圧モータ１８ａと、この油圧モータ１８ａに接続された前記油圧ポンプ１９ａとにより、左側のクローラ走行装置１ａを駆動する静油圧式の左走行用無段変速装置２３ａを構成し、右側のクローラ走行装置１ｂのクローラ駆動輪体１５に付設された前記油圧モータ１８ｂと、この油圧モータ１８ｂに接続された前記油圧ポンプ１９ｂとにより、右側のクローラ走行装置１ｂを駆動する静油圧式の右走行用無段変速装置２３ｂを構成してある。
【００２０】
左走行用無段変速装置２３ａも右走行用無段変速装置２３ｂも、油圧ポンプ１９ａ，１９ｂの上部に機体上下向きの軸芯まわりで回動自在に設けられた斜板操作軸で成る操作部２４ａ，２４ｂが回動操作されると、油圧ポンプ１９ａ，１９ｂの斜板角が変更操作され、エンジン４からポンプ駆動軸２０に伝達された回転駆動力を油圧ポンプ１９ａ，１９ｂと油圧モータ１８ａ，１８ｂとによって前進側と後進側の回転駆動力に変換して、かつ、前進側においても後進側においても無段階に変速して油圧モータ１８ａ，１８ｂから出力し、この油圧モータ１８ａ，１８ｂによってクローラ駆動輪体１５を前進側と後進側に切り換えて、かつ、前進側においても後進側においても無段階に変速して駆動して、クローラ走行装置１ａ，１ｂを前進側や後進側に無段階に変速して駆動する。また、操作部２４ａ，２４ｂが中立状態に操作されると、油圧モータ１８ａ，１８ｂからの出力を停止してクローラ駆動輪体１５の駆動を停止して、クローラ走行装置１ａ，１ｂを停止させるようになっている。
【００２１】
図３，４に示すように、前記ポンプユニット２１のやや自走機体前方側に、左走行用無段変速装置２３ａ及び右走行用無段変速装置２３ｂを操作する変速用回転体３１及び操向用回転体３２などを備えた変速装置制御機構３０を設けてある。
【００２２】
図３，４に示すように、この変速装置制御機構３０は、前記ポンプユニット２１のポンプケーシングに基台部３３ａが固定された支持枠３３の左右一対の支持筒部３３ｂに連結軸部３１ａで連結された前記変速用回転体３１、この変速用回転体３１の自走機体横方向での中心部に位置する支持筒部３１ｂに連結軸部３２ａで連結された前記操向用回転体３２、この操向用回転体３２の両横側に分かれて位置する配置で変速用回転体３１に位置する一対の支持筒部３１ｃ，３１ｃの一方に連結軸部３４ａで連結された左用操作体３４、変速用回転体３１の前記一対の支持筒部３１ｃの他方に連結軸部３５ａで連結された右用操作体３５、操向用回転体３２と左用操作体３４及び右用操作体３５の間に設けたカム機構３６を備えて構成してある。
【００２３】
変速用回転体３１の前記左右の連結軸部３１ａが支持枠３３の支持筒部３３ｂに対して回動自在に連結しており、変速用回転体３１は、支持枠３３に対して前記連結軸部３１ａの自走機体横向きの変速軸芯Ｐ１まわりで回動自在に連結している。
【００２４】
操向用回転体３２の前記連結軸部３２ａが変速用回転体３１の支持筒部３１ｂに対して回動自在に連結しており、操向用回転体３２は、変速用回転体３１に対して前記変速軸芯Ｐ１と直交する前記連結軸部３２ａの操向軸芯Ｐ２まわりで相対回動自在に連結しており、かつ、前記変速軸芯Ｐ１のまわりで変速用回転体３１と共に支持枠３３に対して回動するようになっている。
【００２５】
左用操作体３４の連結軸部３４ａも、右用操作体３５の連結軸部３５ａも変速用回転体３１の支持筒部３１ｃに対して回動自在に連結しており、左用操作体３４は、変速用回転体３１に対して前記変速軸芯Ｐ１と直交する連結軸部３４ａの回動軸芯Ｐ３まわりで相対回動自在に連結しており、右用操作体３５は、変速用回転体３１に対して前記変速軸芯Ｐ１と直交する連結軸部３５ａの回動軸芯Ｐ４まわりで相対回動自在に連結している。また、左用操作体３４も右用操作体３５も、変速軸芯Ｐ１まわりで変速用回転体３１と共に支持枠３３に対して回動するようになっている。
【００２６】
図４に示すように、左用操作体３４と操向用回転体３２の間に設けた前記カム機構３６も、右用操作体３５と操向用回転体３２の間に設けた前記カム機構３６も、操作体３４，３５の前記回動軸芯Ｐ３，Ｐ４から外れた一方の遊端側に設けた長孔３７と、この長孔３７に転動自在に入り込むように構成した状態で操向用回転体３２の支持ピン３２ｂに遊転自在に支持させたカムローラ３８とによって構成してある。
【００２７】
左用操作体３４の長孔３７も右用操作体３５の長孔３７も、操向軸芯Ｐ２を中心とした円弧に沿った形状を備えて長孔３７の一端側に位置する非作用孔部３７ａと、長孔３７の他端側に位置する直線状の作用孔部３７ｂとによって構成してある。これにより、図４に操向用回転体３２が中立状態にある場合を示し、図５に操向用回転体３２が左操向操作状態にある場合を示し、図６に操向用回転体３２が右操向操作状態にある場合を示し、操向用回転体３２が中立状態になると、左用操作体３４のカム機構３６のカムローラ３８も、右用操作体３５のカム機構３６のカムローラ３８もの非作用孔部３７ａの端部に位置して操作体３４，３５に対して押圧作用せず、左用操作体３４のカム機構３６も右用操作体３５のカム機構３６も操作体３４，３５を回動軸芯Ｐ３，Ｐ４まわりで揺動操作しないように非作用状態になる。
操向用回転体３２が中立状態から左操向操作状態に回動操作されると、左用操作体３４のカム機構３６のカムローラ３８が作用孔部３７ｂに入り込んで左用操作体３４に対して押圧作用し、左用操作体３４のカム機構３６は、左用操作体３４を回動軸芯Ｐ３まわりで減速側に揺動操作するように作用状態になり、このとき、右用操作体３５のカム機構３６のカムローラ３８は非作用孔部３７ａに入り込んで右用操作体３５に対して押圧作用せず、右用操作体３５のカム機構３６は、右用操作体３５を回動軸芯Ｐ４まわりで揺動操作しないように非作用状態になる。
操向用回転体３２が中立状態から右操向操作状態に回動操作されると、右用操作体３５のカム機構３６のカムローラ３８が作用孔部３７ｂに入り込んで右用操作体３５に押圧作用し、右用操作体３５のカム機構３６は、右用操作体３５を回動軸芯Ｐ４まわりで減速側に揺動操作するように作用状態になり、このとき、左用操作体３４のカム機構３６のカムローラ３８は非作用孔部３７ａに入り込んで左用操作体３５に対して押圧作用せず、左用操作体３５のカム機構３６は、左用操作体３５を回動軸芯Ｐ４まわりで揺動操作しないように非作用状態になる。
【００２８】
図３に示すように、左用操作体３４の前記回動軸芯Ｐ３に対して前記長孔３７と反対側に位置する遊端側の端部３４ｂを、連結具３９を介して前記左走行用無段変速装置２３ａの操作部２４ａに連結し、右用操作体３５の前記回動軸芯Ｐ４に対して前記長孔３７と反対側に位置する遊端側の端部３５ｂを、連結具３９を介して前記右走行用無段変速装置２３ｂの操作部２４ｂに連結してある。
【００２９】
図３に示すように、左用操作体３４に連結している連結具３９も、右用操作体３５に連結している連結具３９も、操作体３４，３５の前記端部３４ｂ，３５ｂに一端側がネジ止め連結された連結軸３９ａと、この連結軸３９ａの他端側に一端側が球面利用の継ぎ手を介して相対回動自在に連結された連結ロッド３９ｂと、この連結ロッド３９ｂの他端側に一端側が球面利用の継ぎ手を介して相対回動自在に連結され、他端側が無段変速装置２３ａ，２３ｂの操作部２４ａ，２４ｂに一体回動自在に連結された連結杆３９ｃとによって構成してある。これにより、左用操作体３４においても右用操作体３５においても、操作体３４，３５が変速用回転体３１によって変速軸芯Ｐ１まわりで揺動操作されると、連結具３９の連結軸３９ａが操作体３４，３５によって変速軸芯Ｐ１まわりで走行機体前後方向に揺動操作されて連結ロッド３９ｂを走行機体前後方向に移動操作し、連結具３９の連動杆３９ｃが走行機体前方側に揺動操作されて操作部２４ａ，２４ｂを回動操作する。
【００３０】
また、図８に変速用回転体３１が中立作状態にある場合を示すように、変速用回転体３１が中立状態にあると、操向用回転体３２の操向軸芯Ｐ２も左用操作体３４の回動軸芯Ｐ３も右用操作体３５の回動軸芯Ｐ４も基準面（水平面）に沿った軸芯（図８の軸芯Ｌ）になる。これに対し、変速用回転体３１が中立状態から変速軸芯Ｐ１まわりで前進域ｆ（図８参照）に回動した前進操作状態や、後進域ｒ（図８参照）に回動した後進操作状態になると、操向用回転体３２の操向軸芯Ｐ２も左用操作体３４の回動軸芯Ｐ３も右用操作体３５の回動軸芯Ｐ４も基準面（水平面）に対して傾斜した軸芯（例えば図８の軸芯Ｌ１，Ｌ２）になる。これにより、変速用回転体３１が前進操作状態や後進操作状態になっている場合、左用操作体３４においても右用操作体３５においても、操作体３４，３５が回動軸芯Ｐ３，Ｐ４まわりで揺動操作されると、連結具３９の連結軸３９ａが操作体３４，３５によって回動軸芯Ｐ３，Ｐ４まわりで揺動操作されて連結ロッド３９ｂを走行機体前後方向に移動操作し、連動杆３９ｃが走行機体前方側に揺動操作されて操作部２４ａ，２４ｂを減速側に回動操作する。
【００３１】
これにより、左用操作体３４の連結具３９も右用操作体３５の連結具３９も、操作体３４，３５と、無段変速装置２３ａ，２３ｂの操作部２４ａ，２４ｂとを次の如く連動連結している。
すなわち、操作体３４，３５が変速用回転体３１によって変速軸芯Ｐ１まわりで揺動操作されると、これに伴って無段変速装置２３ａ，２３ｂの操作部２４ａ，２４ｂが回動するように連動連結している。変速用回転体３１が前進操作状態や後進操作状態にある場合、操向用回転体３２が中立状態から左操向操作状態や右操向操作状態に回動操作されて操作体３４，３５がカム機構３６によって回動軸芯Ｐ３，Ｐ４まわりで揺動操作されると、これに伴って無段変速装置２３ａ，２３ｂの操作部２４ａ，２４ｂが減速側に回動するように連動連結している。
【００３２】
運転部の運転座席３の横側方に設けた走行レバー４１を有した変速操作機構４０と、前記変速用回転体３１に支持させた電動モータ５１や、運転部の運転座席３の前方に設けた操向レバー５２を有した操向操作機構５０とを前記変速装置制御機構３０に備えてある。
【００３３】
図３，７，８に示すように、変速操作機構４０は、前記走行レバー４１の基部に固定された取付け筒４１ａが支軸４２を介して支持アーム部４３ａに回動自在に連結している連動リンク体４３を、運転部の固定部材４４にブラケット４５を介して連結された支軸４６に回動自在に支持させ、前記連動リンク体４３の連動アーム部４３ｂを連動ロッド４７を介し、前記変速用回転体３１の前記一方の連結軸部３１ａに兼用の操作軸から一体回動自在に延出する揺動自在な操作アーム４８に連動連結させ、前記連動リンク体４３の一端側と前記支軸４６との間に介装した摩擦機構４９を備えて構成してある。走行レバー４１を支軸４６の軸芯まわりで走行機体前後方向に揺動させて、レバーガイド６０の機体前方側部分と機体後方側部分とが機体横方向に位置ずれした屈曲状態のガイド溝６１に沿わせて移動操作すると、連動リンク体４３の支持アーム部４３ａが二又部４３ｃで走行レバー４１に係合していて連動リンク体４３が支軸４６の軸芯まわりで回動操作され、連動リンク体４３の回動力が連動アーム部４３ｂから連動ロッド４７を介して操作アーム４８に伝達され、この操作アーム４８が連結軸部３１ａを介して変速用回転体３１を変速軸芯Ｐ１まわりで回動操作するようになっている。
【００３４】
すなわち、変速操作機構４０は、走行レバー４１をガイド溝６１に沿わせて走行機体前後方向に移動操作すると、走行レバー４１に付与された人為操作力によって変速用回転体３１を変速軸芯Ｐ１まわりで走行レバー４１の操作位置に対応する操作位置に回動操作する。また、走行レバー４１を前進域Ｆや後進域Ｒに操作した際、摩擦機構４９によって連動リンク体４３に摩擦抵抗を付与し、これにより、各無段変速装置２３ａ，２３ｂが操作部２４ａ，２４ｂを中立状態に自ずと復帰させるように備えている復元力に抗して走行レバー４１を任意の操作位置に保持するとともに変速用回転体３１を走行レバー４１の操作位置に対応する操作位置に保持するようになっている。
【００３５】
図８に示すように、操向操作機構５０は、刈取り前処理部６を昇降操作する操作レバーに兼用の前記操向レバー５２を走行機体の横方向に揺動操作できるように構成し、この操向レバー５２に操作部が連動された回転ポテンショメータで成るレバー位置検出センサ５３、操向用回転体３２の外周部のギヤ部に出力ギヤ５１ａが噛合った状態にして変速用回転体３１の一対のモータ支持部３１ｄに固定された前記電動モータ５１、前記操向用回転体３２の連結軸部３２ａに操作軸が連動するように構成して変速用回転体３１の支持部３１ｅに支持された回転ポテンショメータで成る回転体位置検出センサ５４、前記各検出センサ５３，５４及び前記電動モータ５１の駆動部に連係させた操向制御手段５５を備えて構成してある。
【００３６】
操向制御手段５５は、マイクロコンピュータを利用して構成してあり、操向レバー５２が直進位置Ｓから左操向域ＬＴや右操向域ＲＴに揺動操作されると、レバー位置検出センサ５３からの情報に基づいて操向レバー５２の操作位置を検出し、この検出操作位置を基に電動モータ５１を正回転や逆回転方向に駆動操作してこの電動モータ５１によって操向用回転体３２を操向軸芯Ｐ２まわりで回動操作させるとともに、回転体位置検出センサ５４からの情報に基づいて操向用回転体３２の操作位置を検出してこの検出結果を基に操向用回転体３２が制御目標位置になったと判断すると電動モータ５１を停止操作する。
【００３７】
これにより、操向操作機構５０は、操向レバー５２を左操向域ＬＴや右操向域ＲＴに揺動操作すると、各検出センサ５３，５４からの情報を基に操向制御手段５５によって電動モータ５１を制御し、この電動モータ５１の駆動力によって操向用回転体３２を操向レバー５２の操作位置に対応する操作位置に回動操作する。
【００３８】
つまり、自走機体を走行させるに当たり、走行レバー４１をガイド溝６１に沿わせて走行機体前後方向に移動操作してガイド溝６１の走行機体前方側部分に設定してある前進域Ｆに操作すると、変速操作機構４０が走行レバー４１に付与された人為操作力によって変速用回転体３１を変速軸芯Ｐ１まわりで前進域ｆに回動操作して、左用操作体３４及び右用操作体３５の回動軸芯Ｐ３，Ｐ４が走行機体前方側ほど走行機体下方側に位置した前下がり傾斜軸芯になった前進操作状態に操作し、変速装置制御機構３０が変速用回転体３１によって左用操作体３４を介して左走行用無段変速装置２３ａを、右用操作体３５を介して右走行用無段変速装置２３ｂをそれぞれ前進伝動の変速状態に変速操作する。このとき、操向レバー５２を直進位置Ｓに操作していると、操向操作機構５０が操向用回転体３２を中立位置に操作しており、変速装置制御機構３０は、左走行用無段変速装置２３ａと右走行用無段変速装置２３ｂを両無段変速装置２３ａ，２３ｂの出力速度が等しくなる同一の変速操作状態に変速操作する。これにより、左側のクローラ走行装置１ａと右側のクローラ走行装置１ｂが前進側に等しい駆動速度で駆動されて走行機体が前進側に直進走行する。
【００３９】
走行レバー４１をガイド溝６１の走行機体後方側部分に設定してある後進域Ｒに操作すると、変速操作機構４０が走行レバー４１に付与された人為操作力によって変速用回転体３１を変速軸芯Ｐ１まわりで後進域ｒに回動操作して、左用操作体３４及び右用操作体３５の回動軸芯Ｐ３，Ｐ５が走行機体前方側ほど走行機体上方側に位置した前上がり傾斜軸芯になった後進操作状態に操作し、変速装置制御機構３０が変速用回転体３１によって左用操作体３４を介して左走行用無段変速装置２３ａを、右用操作体３５を介して右走行用無段変速装置２３ｂをそれぞれ後進伝動の変速状態に変速操作する。このとき、操向レバー５２を直進位置Ｓに操作していると、操向操作機構５０が操向用回転体３２を中立位置に操作しており、変速装置制御機構３０は、左走行用無段変速装置２３ａと右走行用無段変速装置２３ｂを両無段変速装置２３ａ，２３ｂの出力速度が等しくなる同一の変速操作状態に変速操作する。これにより、左側のクローラ走行装置１ａと右側のクローラ走行装置１ｂが後進側に等しい駆動速度で駆動されて走行機体が後進側に直進走行する。
【００４０】
走行レバー４１を前進域Ｆに操作した場合も後進域Ｒに操作した場合も、走行レバー４１の停止位置Ｎからの操作ストロークを大にするほど、変速操作機構４０が変速用回転体３１の前進域ｆや後進域ｒへの回動角がより大になるように変速用回転体３１を回動操作し、変速装置制御機構３０が左走行用無段変速装置２３ａ及び右走行用無段変速装置２３ｂの操作部２４ａ，２４ｂをより高速側に回動操作する。これにより、左側のクローラ走行装置１ａ及び右側のクローラ走行装置１ｂの駆動速度がより高速になって走行機体がより高速で走行する。
【００４１】
走行レバー４１をガイド溝６１の走行機体前後方向での中間部に設定してある停止位置Ｎに操作すると、変速操作機構４０が走行レバー４１に付与された人為操作力によって変速用回転体３１を左用操作体３４及び右用操作体３５の回動軸芯Ｐ３，Ｐ４が水平又はほぼ水平な軸芯になった中立状態に回動操作し、変速装置制御機構３０が変速用回転体３１によって左用操作体３４を介して左走行用無段変速装置２３ａを中立状態に操作し、右用操作体３５を介して右走行用無段変速装置２３ｂを中立状態に操作する。これにより、左側のクローラ走行装置１ａ及び右側のクローラ走行装置１ｂの駆動が停止して走行機体が停止する。
【００４２】
走行レバー４１を前進域Ｆに操作して走行機体が前進走行している場合も、走行レバー４１を後進域Ｒに操作して走行機体が後進走行している場合も、操向レバー５２を直進位置Ｓよりも走行機体左横側に位置する左操向域ＬＴに揺動操作すると、操向操作機構５０が電動モータ５１によって操向用回転体３２を操向軸芯Ｐ２まわりで回動方向ｌ（図５参照）に回動操作し、変速装置制御機構３０が操向用回転体３２の回動と、カム機構３６の作用とによって左用操作体３４と右用操作体３５のうちの左用操作体３４のみを回動軸芯Ｐ３まわりで減速側に回動操作して左走行用無段変速装置１ａと右走行用無段変速装置１ｂのうちの左走行用無段変速装置１ａのみを減速側に変速操作する。これにより、左側のクローラ走行装置１ａが右側のクローラ走行装置１ｂよりも低速で駆動されル状態になり、走行機体が左側のクローラ走行装置１ａと右側のクローラ走行装置１ｂの駆動速度差によって決まる旋回半径で左向きに旋回走行する。
【００４３】
走行レバー４１を前進域Ｆに操作して走行機体が前進走行している場合も、走行レバー４１を後進域Ｒに操作して走行機体が後進走行している場合も、操向レバー５２を直進位置Ｓよりも走行機体右横側に位置する右操向域ＲＴに揺動操作すると、操向操作機構５０が電動モータ５１によって操向用回転体３２を操向軸芯Ｐ２まわりで回動方向ｒ（図６参照）に回動操作し、変速装置制御機構３０が操向用回転体３２の回動と、カム機構３６の作用とによって左用操作体３４と右用操作体３５のうちの右用操作体３５のみを回動軸芯Ｐ４まわりで減速側に回動操作して左走行用無段変速装置１ａと右走行用無段変速装置１ｂのうちの右走行用無段変速装置１ｂのみを減速側に変速操作する。これにより、右側のクローラ走行装置１ｂが左側のクローラ走行装置１ａよりも低速で駆動される状態になり、走行機体が右側のクローラ走行装置１ｂと左側のクローラ走行装置１ａの駆動速度差によって決まる旋回半径で右向きに旋回走行する。
【００４４】
操向レバー５２を左旋回域ＬＴに操作した場合も右旋回域ＲＴに操作し場合も、操向レバー５２の直進位置Ｓからの操作ストロークを大にするほど、操向操作機構５０が操向用回転体３２の回動方向ｒやｌへの回動角がより大になるように操向用回転体３２を回動操作し、変速装置制御機構３０が左用操作体３４や右用操作体３５の減速側への回動角が大になるように左用操作体３４や右用操作体３５を回動操作する。これにより、旋回内側のクローラ走行装置１ａ，１ｂの駆動速度がより減速された状態になり、走行機体がより小さい旋回半径で旋回走行する。
【００４５】
図１１は、別の実施形態を備えた走行装置を有した走行機体を示し、この走行機体にあっては、走行機体の前方側に位置する左右一対の駆動自在なクローラ走行装置１ａ，１ｂと、走行機体の後部の走行機体横方向での中央部に位置する1個のキャスタ輪形の補助後輪２とを備えている。
【００４６】
図１２は、別の実施形態を備えた操向操作機構５０を示し、この操向操作機構５０にあっては、操向用回転体３２のアーム部３２ｃと、操向レバー５２とをインナーケーブル５６ａによって連結した操作ケーブル５６を備えて構成してある。この操作ケーブル５６は、操向レバー５２によって引き操作された場合も押し操作された場合も、その操作力を操向用回転体３２のアーム部３２ｃに伝達して操向用回転体３２を操向軸芯Ｐ２まわりで回動操作するように押し引き伝達可能なプッシュプルケーブルに構成してある。
すなわち、この操向操作機構５０は、操向レバー５２に付与される人為操作力によって操向用回転体３２を操向軸芯Ｐ２まわりで回動操作するようになっている。
【００４７】
コンバインに装備される走行操作装置の他、玉ねぎや人参など各種の作物を収穫する収穫機や、運搬車などに装備される走行操作装置にも本発明は適用できる。従って、これらコンバイン、収穫機、運搬車などを総称して作業車と呼称する。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】コンバイン全体の側面図
【図２】走行装置の概略平面図
【図３】変速装置制御機構の平面図
【図４】変速装置制御機構の後面図
【図５】変速装置制御機構の左操向状態の説明図
【図６】変速装置制御機構の右操向状態の説明図
【図７】（イ）は、走行レバー支持構造の断面図、（ロ）は、走行レバーの操作位置の説明図
【図８】走行操作機構の側面図
【図９】油圧回路図
【図１０】（イ）は、走行装置の前上がり状態での側面図（ロ）は、走行装置の後上がり状態での側面図、
【図１１】別の実施形態を備えた走行装置の概略後面図
【図１２】別の実施形態を備えた操向操作機構の概略図
【符号の説明】
【００４９】
１ａ        左側の走行装置
１ｂ        右側の走行装置
２３ａ      左走行用無段変速装置
２３ｂ      右走行用無段変速装置
２４ａ      左走行用無段変速装置の操作部
２４ｂ      右走行用無段変速装置の操作部
３１        変速用回転体
３２        操向用回転体
３４        左用操作体
３５        右用操作体
３６        カム機構
４０        変速操作機構
４１        走行レバー
５０        操向操作機構
５１        電動モータ
Ｐ１        変速軸芯
Ｐ２        操向軸芯
Ｐ３，Ｐ４    回動軸芯
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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