(57)【要約】【課題】  ユーザーに対して信頼性の高い撮影方位のデータを安定して提示できる撮影装置を提供する。【解決手段】  撮影装置は、撮影光学系による被写体像を光電変換して撮影する撮像部と、撮像部の撮影方位を検出する方位センサと、装置の姿勢を検出する姿勢センサと、方位センサの正常動作姿勢と撮影時の姿勢とが対応する場合に、撮像部の出力データと撮影方位のデータとを対応付けする制御部と、を有することを特徴とする。【選択図】  図１
2006352480.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影光学系による被写体像を光電変換して撮影する撮像部と、
前記撮像部の撮影方位を検出する方位センサと、
装置の姿勢を検出する姿勢センサと、
前記方位センサの正常動作姿勢と撮影時の姿勢とが対応する場合に、前記撮像部の出力データと前記撮影方位のデータとを対応付けする制御部と、
を有することを特徴とする撮影装置。
【請求項２】
前記正常動作姿勢がそれぞれ異なる状態に設定された複数の前記方位センサを備え、
前記制御部は、前記正常動作姿勢が撮影時の姿勢に対応している前記方位センサから前記撮影方位のデータを取得することを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
【請求項３】
現在位置を検出する現在位置検出部と、
前記撮像部の出力データおよび前記撮影方位のデータ、撮影時の現在位置のデータを外部に送信する通信部と、をさらに有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の撮影装置。
【請求項４】
請求項３に記載の撮影装置と、サーバとを有する撮影対象案内システムであって、
前記サーバは、前記撮像部の出力データおよび前記撮影方位のデータ、撮影時の現在位置のデータを前記撮影装置から受信する受信部と、
案内対象物の名称を含むガイドデータと前記案内対象物の位置情報および前記案内対象物の形状データとの対応関係を記録した地図データベースと、
前記出力データに基づき特定される撮影対象物の形状と撮影時の現在位置および撮影方位とに基づいて、前記地図データベースから前記撮影対象物に対応する前記案内対象物を検索する検索部と、
前記検索部により特定された前記案内対象物のガイドデータを前記撮影装置に送信する送信部と、を有することを特徴とする撮影対象案内システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は方位センサを備えた撮影装置、および該撮影装置を使用した撮影対象案内システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電子カメラなどの撮影装置に関し、方位センサを内蔵する構成は従来から公知である。例えば、特許文献１には、内蔵の方位センサから取得した方位の情報を撮影範囲表示に反映させる電子カメラが開示されている。また、特許文献２には、端末の位置、方位および目的とする施設の形状を端末からサーバ側に送信し、サーバ側から返信された施設の案内情報を端末で閲覧できる案内システムが開示されている。
【特許文献１】特開２００２−９４８７０号公報
【特許文献２】特開２００４−２７２３９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、方位センサの特性として、測定時に方位センサが水平面より傾いた状態で使用されると測定結果に誤差が生ずることが知られている。すなわち、方位センサが著しく傾いた状態で撮影が行われた場合には検出された方位の精度が低下してしまう。特に、撮影装置の姿勢は撮影状況等に応じて頻繁に変化する一方で、ユーザーには撮影装置の傾きによって方位の検出精度が低下するという意識が薄い。そのため、撮影方位の誤検出の頻度が高いと、ユーザーが撮影装置の性能に不安感をもつおそれがある点で改善が要望されている。
【０００４】
本発明は上記従来技術の課題を解決するためのものであって、その目的は、ユーザーに対して信頼性の高い撮影方位のデータを安定して提示できる撮影装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の発明に係る撮影装置は、撮影光学系による被写体像を光電変換して撮影する撮像部と、撮像部の撮影方位を検出する方位センサと、装置の姿勢を検出する姿勢センサと、方位センサの正常動作姿勢と撮影時の姿勢とが対応する場合に、撮像部の出力データと撮影方位のデータとを対応付けする制御部と、を有することを特徴とする。
第２の発明は、第１の発明において、正常動作姿勢がそれぞれ異なる状態に設定された複数の方位センサを備え、制御部は、正常動作姿勢が撮影時の姿勢と対応している方位センサから撮影方位のデータを取得することを特徴とする。
【０００６】
第３の発明は、第１または第２の発明において、現在位置を検出する現在位置検出部と、撮像部の出力データおよび撮影方位のデータ、撮影時の現在位置のデータを外部に送信する通信部と、をさらに有することを特徴とする。
第４の発明は、第３の発明の撮影装置と、サーバとを有する撮影対象案内システムである。サーバは、撮像部の出力データおよび撮影方位のデータ、撮影時の現在位置のデータを撮影装置から受信する受信部と、案内対象物の名称を含むガイドデータと案内対象物の位置情報および案内対象物の形状データとの対応関係を記録した地図データベースと、出力データに基づき特定される撮影対象物の形状と撮影時の現在位置および撮影方位とに基づいて、地図データベースから撮影対象物に対応する案内対象物を検索する検索部と、検索部により特定された案内対象物のガイドデータを撮影装置に送信する送信部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明では、姿勢センサの検出による撮影時の姿勢と方位センサの正常動作姿勢とが対応する場合に撮像部の出力データと撮影方位のデータとを対応付けし、ユーザーに対して信頼性の高い撮影方位のデータのみが提示される。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
（第１実施形態の説明）
図１は第１実施形態の撮影装置である電子カメラの構成を示すブロック図である。
電子カメラ１０は、撮影レンズ１１と、撮像素子１２と、Ａ／Ｄ変換部１３と、バッファメモリ１４と、画像処理部１５と、記録Ｉ／Ｆ１６と、方位センサ１７と、姿勢センサ１８と、位置検出部１９と、液晶モニタ２０と、ユーザーの操作を受け付けるための操作部材２１と、ＣＰＵ２２およびデータバス２３とを有している。なお、バッファメモリ１４、画像処理部１５、記録Ｉ／Ｆ１６、位置検出部１９、液晶モニタ２０およびＣＰＵ２２は、データバス２３を介して接続されている。
【０００９】
撮像素子１２は撮影レンズ１１を通過した光束を光電変換して被写体像のアナログ画像信号を生成する。Ａ／Ｄ変換部１３は上記のアナログ画像信号をデジタル画像信号に変換する。バッファメモリ１４は、画像処理部１５での画像処理の前工程または後工程で画像データを一時的に保存する。画像処理部１５は、デジタル画像信号に所定の画像処理を施して画像データを生成する。また、画像処理部１５は画像データの圧縮伸長処理も実行する。
【００１０】
記録Ｉ／Ｆ１６は、記録媒体（公知の半導体メモリなど）２４の接続コネクタを有する。そして、記録Ｉ／Ｆ１６は、記録媒体２４に対するデータ書き込み／読み込みを制御する。なお、第１実施形態で生成される画像データファイルはＥｘｉｆ（Exchangeable image file format for digital still cameras）規格に準拠し、画像データ本体と、画像データに関する付属情報（各種の撮影情報）とが関連付けされて記録されている。
【００１１】
方位センサ１７は、互いに直交する方向の地磁気成分を検出する２軸の磁気センサを備える。そして、方位センサ１７は、各磁気センサによる両方向の磁界検出値から地磁気の方位を求め、ＣＰＵ２２に方位情報を供給する。
ここで、第１実施形態の方位センサ１７は、カメラを正位置に構えた状態（撮影レンズ１１の光軸を水平とし、カメラ底面が下向きとなる状態）で水平配置状態となるように設置される。なお、第１実施形態での方位センサ１７の正常動作姿勢（方位の検出誤差が所定値以下となる使用状態）は、カメラの正位置を基準として上下方向の傾斜角がそれぞれ２２．５度以内となる範囲まで含まれる。
【００１２】
姿勢センサ１８は電子カメラ１０の撮影姿勢を検出し、ＣＰＵ２２に姿勢情報を供給する。第１実施形態の姿勢センサ１８は、第１姿勢センサ１８ａと、第２姿勢センサ１８ｂとを有している。第１姿勢センサ１８ａは２本の水銀スイッチをハ字状に配置して構成され、各水銀スイッチのオンオフによってカメラの正位置と縦位置（カメラを正位置から光軸回転方向に９０°回転させた状態）とを検出する。第２姿勢センサ１８ｂは公知の傾斜センサで構成され、正位置での上下方向のカメラ傾斜角を検出する。
【００１３】
位置検出部１９は、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）によって電子カメラ１０の現在位置の緯度、経度を検出し、ＣＰＵ２２に位置情報を供給する。
液晶モニタ２０には、画像データの再生表示画面、カメラの各種設定を変更するための設定画面あるいはフレーミング用の動画像（スルー画像）などが表示される。
【００１４】
ＣＰＵ２２は、図示しないＲＯＭに格納されたシーケンスプログラムに従って電子カメラの各部動作を制御する。また、ＣＰＵ２２は、姿勢情報に基づいて撮影時の電子カメラの姿勢が方位センサ１７の正常動作姿勢であるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ２２は、正常動作姿勢である場合には、方位情報を画像データに関連付けて記録する。
以下、図２の流れ図に沿って第１実施形態の電子カメラの動作を説明する。
【００１５】
ステップＳ１０１：不図示のレリーズ釦が半押しされると、ＣＰＵ２２は姿勢センサ１８から姿勢情報を取得する。
ステップＳ１０２：ＣＰＵ２２は、姿勢センサ１８の出力に基づいて、電子カメラ１０の撮影姿勢が方位センサ１７の正常動作姿勢である（正位置での撮影で、かつ上下方向の傾斜角が２２．５度の範囲内）か否かを判定する。正常動作姿勢である場合（ＹＥＳ側）にはＳ１０３に移行する。一方、正常動作姿勢でない場合（ＮＯ側）にはＳ１０４に移行する。
【００１６】
ステップＳ１０３：ユーザーのレリーズ釦の全押しに応じて、ＣＰＵ２２は被写体を撮影してＥｘｉｆ規格に準拠した画像データファイルを生成する。次に、ＣＰＵ２２は、方位センサ１７から撮影時における方位情報を取得し、上記の方位情報に基づいて「撮影レンズ１１で撮影した方位（撮影方位）のデータ」を生成する。そして、ＣＰＵ２２は、Ｅｘｉｆ規格のタグを利用して撮影方位データを画像データに対応付けし、この画像データファイルを記録媒体２４に記録する。
【００１７】
なお、上記の撮影方位データは、ユーザーが撮影状況を事後的に把握するための付加情報として使用される。例えば、画像データの再生時において、ユーザーが撮影方位データと、位置検出部１９による撮影位置データ（撮影地点の緯度、経度）とを参照することで、撮影された被写体（風景や建物など）を特定することが可能となる。また、画像データに撮影画角の情報がある場合には、特開２００２−９４８７０号公報の図５に示すように、再生画像に方位を重ね合わせて画像表示を行うことも可能となる。
【００１８】
ステップＳ１０４：ユーザーのレリーズ釦の全押しに応じて、ＣＰＵ２２は被写体を撮影してＥｘｉｆ規格に準拠した画像データファイルを生成する。そして、ＣＰＵ２２は画像データファイルを記録媒体２４に記録する。このＳ１０４では、精度の高い撮影方位データが取得できないため、ＣＰＵ２２は方位センサ１７から方位情報を取得することなく処理を終了する。
【００１９】
上記第１実施形態では、撮影姿勢が方位センサ１７の正常動作姿勢と対応する場合のみ、ＣＰＵ２２は画像データと撮影方位データとを対応付けして記録する（Ｓ１０２、Ｓ１０３）。そのため、ユーザーは画像ファイルの再生時に精度の高い撮影方位データを利用することができる。
（第２実施形態の説明）
図３は第２実施形態の電子カメラの構成を示すブロック図である。なお、以後の実施形態の説明で第１実施形態と共通の構成には同一符号を付して説明を省略する。
【００２０】
第２実施形態は第１実施形態の変形例であって、カメラを正位置に構えた状態で水平配置状態となる第１方位センサ１７ａと、カメラを縦位置に構えた状態で水平配置状態となる第２方位センサ１７ｂとを有する。
また、第２姿勢センサ１８ｂは、正位置および縦位置での上下方向のカメラ傾斜角を検出する。そして、ＣＰＵ２２は、第１方位センサ１７ａおよび第２方位センサ１７ｂのうち、正常動作姿勢が撮影姿勢と対応する方位センサから方位情報を取得する。
【００２１】
次に、図４の流れ図に沿って第２実施形態の電子カメラの動作を説明する。ここで、第２実施形態のＳ２０１、Ｓ２０７は第１実施形態のＳ１０１、Ｓ１０４にそれぞれ対応するので重複説明は省略する。
ステップＳ２０２：ＣＰＵ２２は、第１姿勢センサ１８ａの出力に基づいて、電子カメラ１０の撮影姿勢が縦位置か否かを判定する。縦位置である場合（ＹＥＳ側）にはＳ２０３に移行する。一方、縦位置でない場合（ＮＯ側）にはＳ２０４に移行する。
【００２２】
ステップＳ２０３：この場合には、ＣＰＵ２２は第２方位センサ１７ｂを方位情報の取得先に選択する。
ステップＳ２０４：この場合には、ＣＰＵ２２は第１方位センサ１７ａを方位情報の取得先に選択する。
ステップＳ２０５：ＣＰＵ２２は、第２姿勢センサ１８ｂの出力に基づいて、上下方向の傾斜角が選択された方位センサ（１７ａ、１７ｂ）の正常動作姿勢の範囲内であるか否かを判定する。正常動作姿勢の範囲である場合（ＹＥＳ側）にはＳ２０６に移行する。一方、正常動作姿勢の範囲外の場合（ＮＯ側）にはＳ２０７に移行する。
【００２３】
ステップＳ２０６：ユーザーのレリーズ釦の全押しに応じて、ＣＰＵ２２は被写体を撮影してＥｘｉｆ規格に準拠した画像データファイルを生成する。次に、ＣＰＵ２２は、選択された方位センサ（１７ａ、１７ｂ）から撮影時における方位情報を取得し、上記の方位情報に基づいて「撮影レンズ１１で撮影した方位（撮影方位）のデータ」を生成する。そして、ＣＰＵ２２は、Ｅｘｉｆ規格のタグを利用して撮影方位データを画像データに対応付けし、この画像データファイルを記録媒体２４に記録する。
【００２４】
上記第２実施形態では上記第１実施形態とほぼ同様の効果に加えて、撮影姿勢の変化に応じて第１方位センサ１７ａと第２方位センサ１７ｂとを使い分けるので、縦位置撮影の場合にも精度の高い撮影方位データを取得できる。
（第３実施形態の説明）
図５は第３実施形態の撮影対象案内システムの概要を説明するブロック図である。撮影対象案内システムは、カメラ機能を備えた携帯電話端末３０と、サーバ４０とで構成される。
【００２５】
携帯電話端末３０は、携帯電話機能部３１と、撮影機能部３２と、表示部３３と、操作部３４と、方位センサ３５と、姿勢センサ３６と、位置検出部３７と、ＣＰＵ３８とを有している。
携帯電話機能部３１は、携帯電話端末３０の電話機能およびデータ通信機能を実現するモジュールであって、アンテナ、無線通信部、音声処理部、マイク、スピーカ等で構成される。また、撮影機能部３２は、携帯電話端末３０のカメラ機能を実現するモジュールであって、撮影レンズ、撮像素子、Ａ／Ｄ変換回路、画像処理回路、メモリ等で構成される。
【００２６】
表示部３３は、電話番号表示や、スルー画像を含む撮影画像などの各種データが表示される。操作部３４は、通話開始操作を受け付ける開始キー、通話終了操作を受け付ける終了キー、数字キー、各種機能を設定するための機能キーなどで構成されている。
方位センサ３５は、直交方向の地磁気成分を検出する２軸の磁気センサを備え、ＣＰＵ３８に方位情報を供給する。ここで、第３実施形態における方位センサ３５の正常動作姿勢は、携帯電話端末３０ごとに異なるカメラ正位置と対応するように設定される。
【００２７】
例えば、図６のように、第１筐体３０ａおよび第２筐体３０ｂをヒンジで連結し、第１筐体３０ａの上端側に撮影機能部３２が配置された折り畳み式の携帯電話端末３０の例を考える。かかる携帯電話端末３０では一般的に第１筐体３０ｂをほぼ垂直に起こした状態がカメラの正位置となる。そのため、上記撮影姿勢が正常動作姿勢に含まれるように方位センサ３５の配置を設定するのが好ましい。なお、図６の例では、方位センサ３５の水平位置は撮影機能部３２のレンズ光軸と略水平に設定されているが、許容される傾斜角の範囲内で方位センサ３５をレンズ光軸から傾けて配置することも可能である（図示を省略する）。
【００２８】
姿勢センサ３６は、撮影時における携帯電話端末３０の姿勢を検出し、ＣＰＵ３８に姿勢情報を供給する。また、位置検出部３７は、ＧＰＳによって携帯電話端末３０の現在位置の緯度、経度を検出し、ＣＰＵ３８に位置情報を供給する。
ＣＰＵ３８は携帯電話端末３０の各部を制御する。特に撮影対象案内システムの動作時には、ＣＰＵ３８は画像データと撮影方位データおよび撮影位置データとをサーバ４０に送信する一方で、サーバ４０から受信した後述のガイドデータを表示部３３に表示する。
【００２９】
一方、サーバ４０は、通信部４１と、形状データ生成部４２と、地図データベース４３と、制御部４４とを有している。
通信部４１は、公衆通信回線を介して基地局と接続されており、該基地局を介して携帯電話端末３０とのデータ送受信を実行する。また、形状データ生成部４２は、受信した画像データにエッジ抽出処理を行って、撮影対象物の形状データを生成する。
【００３０】
地図データベース４３は、案内対象物の名称を含むガイドデータと、案内対象物の位置情報（緯度、経度）および案内対象物の形状データとの対応関係が記録されている。ここで、ガイドデータには、案内対象物の名称のほかに、案内対象物の由来、伝承などの説明情報を含めてもよい。また、案内対象物の形状データは、制御部４４による案内対象物の特定の際に使用される。
【００３１】
制御部４４は、形状データ生成部４２の生成した形状データと、撮影方位データおよび撮影位置データとに基づいて地図データベース４３を検索し、携帯電話端末３０で撮影された被写体に対応する案内対象物を特定する。そして、制御部４４は、特定された案内対象物のガイドデータを携帯電話端末３０に返信する。
以下、図７の流れ図に沿って第３実施形態の撮影対象案内システムの処理を説明する。
【００３２】
ステップＳ３０１：まず、ユーザーは情報を得たい被写体（山や建物など）を携帯電話端末３０で撮影する。携帯電話端末３０のＣＰＵ３８は、ユーザーの撮影指示に応じて撮影機能部３２を動作させて画像データを生成する。また、ＣＰＵ３８は位置検出部３７から撮影位置データ（撮影地点の緯度および経度）を取得する。
ステップＳ３０２：ＣＰＵ３８は、姿勢センサ３６から携帯電話端末３０の撮影姿勢のデータを取得する。そして、撮影姿勢が方位センサ３５の正常動作姿勢である場合には、ＣＰＵ３８は方位センサ３５の出力から撮影方位データを生成する。なお、撮影姿勢が正常動作姿勢でない場合には撮影方位の精度が低くなるため、ＣＰＵ３８は撮影方位データを生成することなくＳ３０２に移行する。
【００３３】
ステップＳ３０３：ＣＰＵ３８は、画像データ、撮影方位データおよび撮影位置データとともに、サーバ４０に対して撮影対象案内要求を送信する。なお、撮影姿勢が正常動作姿勢でない場合には、携帯電話端末３０から撮影方位データの送信は行われない。
ステップＳ３０４：撮影対象案内要求を受信したサーバ４０は以下の処理を実行する。まず、形状データ生成部４２は、画像データ（Ｓ３０１）のエッジ抽出処理を実行して撮影対象物の形状データを生成する。
【００３４】
ステップＳ３０５：制御部４４は、携帯電話端末３０で撮影された被写体に対応する案内対象物を地図データベースから検索する。まず、制御部４４は、撮影方位データおよび撮影位置データに基づいて携帯電話端末３０の撮影範囲を演算する。そして、制御部４４は、上記の撮影範囲を検索条件として地図データベース４３に登録されている案内対象物の検索範囲を絞り込む。なお、Ｓ３０２で撮影方位データが生成されない場合には、制御部４４は撮影位置データのみで地図データベース４３の検索範囲を絞り込む。
【００３５】
ステップＳ３０６：制御部４４は、地図データベース４３で検索範囲内とされた案内対象物の形状データと、撮影対象物の形状データ（Ｓ３０４）とのパターンマッチング処理を実行する。そして、制御部４４は撮影対象物と各案内対象物との一致度の値を求める。
ステップＳ３０７：制御部４４は、Ｓ３０６での一致度の値が高い案内対象物のガイドデータを地図データベース４３から取得し、携帯電話端末３０に上記のガイドデータを返信する。なお、制御部４４は、Ｓ３０６での一致度が上位であった複数の案内対象物に関するガイドデータを携帯電話端末３０に返信するようにしてもよい。
【００３６】
ステップＳ３０８：携帯電話端末３０のＣＰＵ３８は、サーバ４０から受信したガイドデータに基づいて、表示部３３に案内対象物の名称等を表示する。
上記第３実施形態の撮影対象案内システムでは、周囲の山や建物を携帯電話端末で撮影することで、ユーザーは撮影対象物の名称等の情報を容易に取得できる。特に第３実施形態では、撮影方位および撮影位置による撮影範囲と、撮影対象物の形状とに基づいてデータベースを検索するため撮影対象物を比較的高い精度で識別できる。しかも、第３実施形態では、方位センサの誤差が大きくなる撮影姿勢の場合には撮影方位データを生成しないので、精度の低い撮影方位データによって撮影対象物を誤検出するおそれが低減する。
【００３７】
（実施形態の補足事項）
以上、本発明を上記の実施形態によって説明してきたが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような形態であってもよい。
（１）第１実施形態および第２実施形態において、ＣＰＵは液晶モニタにスルー画像を表示する際に撮影画角と方位情報に基づいてスルー画像上に方位を合成表示し、電子カメラをコンパスとして使用できるようにしてもよい。また、第１実施形態および第２実施形態の電子カメラに通信機能を付加し、電子カメラを第３実施形態の撮影対象案内システムの端末として使用できるようにしてもよい。
【００３８】
（２）第１実施形態および第２実施形態の電子カメラにおいて、姿勢センサを第１姿勢センサのみで構成するようにしてもよい。
（３）図６に示す方位センサの配置はあくまで例示にすぎず、携帯電話端末の構成に応じて方位センサの正位置を適宜変更できるのはいうまでもない。例えば、折り畳み状態で撮影可能な携帯電話端末では、携帯電話端末をの側面側を上面にして構えた状態がカメラの正位置となることもある。そのため、この場合には上記撮影姿勢が正常動作姿勢となるように方位センサを配置するのが好ましい（図示を省略する）。また、第３実施形態の携帯電話端末において、第２実施形態のように正常動作姿勢がそれぞれ異なる状態に設定された複数の方位センサを配置するようにしてもよい。
【００３９】
（４）第３実施形態において、携帯電話端末の撮影機能部でエッジ抽出処理を実行し、サーバには撮影対象物の形状データを送信するようにしてもよい。この場合には、サーバの形状データ生成部を省略することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】第１実施形態の電子カメラの構成を示すブロック図
【図２】第１実施形態の電子カメラの動作を説明する流れ図
【図３】第２実施形態の電子カメラの構成を示すブロック図
【図４】第２実施形態の電子カメラの動作を説明する流れ図
【図５】第３実施形態の撮影対象案内システムの概要を説明するブロック図
【図６】携帯電話端末における方位センサの配置例を説明する図
【図７】第３実施形態の撮影対象案内システムの処理を説明する流れ図
【符号の説明】
【００４１】
１０…電子カメラ、１１…撮影レンズ、１２…撮像素子、１５…画像処理部、１７，１７ａ，１７ｂ…方位センサ、１８，１８ａ，１８ｂ…姿勢センサ、１９…位置検出部、２２…ＣＰＵ、３０…携帯電話端末、３１…携帯電話機能部、３２…撮影機能部、３５…方位センサ、３６…姿勢センサ、３７…位置検出部、３８…ＣＰＵ、４０…サーバ、４１…通信部、４３…地図データベース、４４…制御部
【図１】
2006352480.tif 000003
【図２】
2006352480.tif 000004
【図３】
2006352480.tif 000005
【図４】
2006352480.tif 000006
【図５】
2006352480.tif 000007
【図６】
2006352480.tif 000008
【図７】
2006352480.tif 000009