(57)【要約】【課題】適切な明るさの出力映像を得ることができる車両用画像生成装置および方法を提供する。【解決手段】ＡＧＣ機能を有するカメラ１と、カメラ１の映像を記録する入力用フレームバッファ４と、カメラ１の映像信号から入力用フレームバッファ４に記録するデータを生成するデータエンコーダ２と、データエンコーダ２の生成したデータの明るさを変更する明るさ調整装置３と、明るさ調整装置３を制御する制御装置５と、入力用フレームバッファ４のデータを再配置する再配置装置６と、再配置装置６の結果を記録する出力用フレームバッファ８と、出力用フレームバッファ８の内容を表示する表示装置９とを持ち、制御装置５は、再配置装置６により再配置されたデータの明るさに基づき明るさ調整装置３を制御するようになっている。【選択図】    図１
2006311003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラで撮影した映像から、再配置装置により特定の画素を再配置して表示する車両用画像生成装置において、
前記カメラから入力された映像信号を符号化した画素データを加工する明るさ調整装置と、
前記明るさ調整装置を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記再配置装置により再配置されたデータの明るさに基づき前記明るさ調整装置を制御することを特徴とする車両用画像生成装置。
【請求項２】
ＡＧＣ機能を有するカメラと、
前記カメラの映像を記録する入力用フレームバッファと、
前記カメラの映像信号から前記入力用フレームバッファに記録するデータを生成するデータエンコーダと、
前記データエンコーダの生成したデータの明るさを変更する明るさ調整装置と、
前記明るさ調整装置を制御する制御装置と、
前記入力用フレームバッファのデータを再配置する再配置装置と、
前記再配置装置の結果を記録する出力用フレームバッファと、
前記出力用フレームバッファの内容を表示する表示装置とを持ち、
前記制御装置は、前記再配置装置により再配置されたデータの明るさに基づき前記明るさ調整装置を制御することを特徴とする車両用画像生成装置。
【請求項３】
ＡＧＣ機能を有するカメラと、
前記カメラの映像を記録する入力用フレームバッファと、
前記カメラの映像信号から前記入力用フレームバッファに記録するデータを生成するデータエンコーダと、
前記データエンコーダの生成したデータの明るさを変更する明るさ調整装置と
を、それぞれ２組以上備え、
複数の前記明るさ調整装置を制御する制御装置と、
複数の前記入力用フレームバッファのデータを再配置する再配置装置と、
前記再配置装置の結果を記録する出力用フレームバッファと、
前記出力用フレームバッファの内容を表示する表示装置とを持ち、
前記制御装置は、前記再配置装置により再配置されたデータの明るさに基づき前記明るさ調整装置を制御することを特徴とする車両用画像生成装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記出力用フレームバッファ上に生成される出力映像の複数の画素データの平均の明るさデータを入力とすることを特徴とする請求項２または３記載の車両用画像生成装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記再配置装置が再配置に用いた前記入力用フレームバッファ上の複数の画素データの平均の明るさデータを入力とすることを特徴とする請求項２または３記載の車両用画像生成装置。
【請求項６】
前記明るさ調整装置は、
画素の位置に対する固定の明るさ補正と、
前記制御装置の指示による明るさ補正の、
２種類の独立した補正機能を持ち、
補正した結果を、前記入力用フレームバッファ上に記録することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか記載の車両用画像生成装置。
【請求項７】
前記再配置装置は、前記出力用フレームバッファ上に生成した映像の明るさデータを計測する機能を持つことを特徴とする請求項６記載の車両用画像生成装置。
【請求項８】
前記再配置装置は、再配置に用いた前記入力用フレームバッファ上の複数の画素データの平均の明るさを計測する機能を持つことを特徴とする請求項５記載の車両用画像生成装置。
【請求項９】
前記再配置装置は、複数ある前記入力用フレームバッファごとに、前記出力用フレームバッファ上に生成した映像の明るさデータを計測する機能を持つことを特徴とする請求項４記載の車両用画像生成装置。
【請求項１０】
前記再配置装置は、複数ある前記入力用フレームバッファごとに、再配置に用いた前記入力用フレームバッファ上の複数の画素データの平均の明るさを計測する機能を持つことを特徴とする請求項５記載の車両用画像生成装置。
【請求項１１】
前記制御装置は、車両の灯火類の点灯を検知する車両灯火類点灯検知装置を持ち、
前記車両灯火類点灯検知装置の出力により、前記制御装置の出力が変化することを特徴とする請求項３記載の車両用画像生成装置。
【請求項１２】
前記制御装置は、前記車両灯火類点灯検知装置の出力により、前記制御装置内部の明るさ制御に用いる、目標となる値を変化させることを特徴とする請求項１１記載の車両用画像生成装置。
【請求項１３】
カメラで撮影した映像から、再配置装置により特定の画素を再配置して表示する車両用画像生成方法において、
前記カメラから入力された映像信号を符号化した画素データを加工する明るさ調整装置を、前記再配置装置により再配置されたデータの明るさに基づき制御装置により制御することを特徴とする車両用画像生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に自車両周辺の状況を分かりやすく表示する車両用画像生成装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような車両用画像生成装置は例えば下記特許文献１に記載されている。  
ＡＧＣ（オートゲインコントロール）機能付カメラの映像を入力用フレームバッファに記録し、入力用フレームバッファ上のデータを再配置して出力用映像を生成する画像生成装置がある。カメラ映像の明るさは、カメラが持つＡＧＣ機能により自動的に調整される。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１５５３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような構成の画像生成装置において、入力映像の一部を用いて出力映像を生成する場合、カメラがＡＧＣ機能により自動的に調整した映像の明るさが、必ずしも出力映像に適当とはいえない状況が発生する。すなわち、出力映像の明るさが全体的に明るすぎたり、暗すぎたりすることが起こる。特に、同一の入力映像から、複数の出力映像を生成する場合には、ＡＧＣ機能の対象範囲をしぼることができないため、明るさの調整の面で問題となっていた。
【０００５】
また、複数のＡＧＣ機能付カメラ映像を入力用フレームバッファに記録し、入力用フレームバッファ上のデータを再配置して出力用映像を生成する装置では、各カメラの撮影範囲の違いにより、各カメラのＡＧＣ機能が調整した明るさレベルが異なることがあり、カメラ映像を合成した際に、各カメラ映像の明るさレベルの差が出てしまうという問題点があった。
【０００６】
この問題点を解決するために、カメラ間でＡＧＣ機能の情報を通信を用いてやりとりすることが考えられるが、カメラに追加機能を要求し、構成が複雑化するという問題点がある。  
本発明の目的は、上記問題点を解決し、適切な明るさの出力映像を得ることができる車両用画像生成装置および方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、明るさ調整機能を有するカメラで撮影した映像から、特定の画素を再配置して表示する車両用画像生成装置において、前記再配置されたデータの明るさに基づき、前記明るさ調整機能を制御する制御装置を備えている、という構成になっている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、適切な明るさの出力映像を得ることができる車両用画像生成装置および方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下で説明する図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。  
《実施の形態１》
〈装置の全体構成〉
図１は本発明の実施の形態１の車両用画像生成装置の構成を説明する図である。  
図１において、１はカメラ、２はデータエンコーダ、３は明るさ調整装置、４は入力用フレームバッファ、５は制御装置、６は再配置装置、７は再配置テーブル、８は出力用フレームバッファ、９は表示装置である。
【００１０】
まず、データの流れと装置の主な動作について説明し、その後、制御装置５の内部動作について説明を行う。  
〈データの流れと装置の主な動作〉
カメラ１は、車両に取り付けられ、車両の周辺を撮影するための電子式のカメラである。カメラ１はＡＧＣ（オートゲインコントロール(Auto Gain Control)）機能を備え、その撮像範囲内の明るさに適応するように、映像の明るさを制御するようになっている。
【００１１】
カメラ１の映像は、ＮＴＳＣ（National Television System Commitee）などの伝送方式を用いて、データエンコーダ２に入力される。  
データエンコーダ２は、入力用フレームバッファ４の解像度および色深度に合わせて、入力された映像信号を符号化して画素データを生成し、順次、明るさ調整装置３に出力する。
【００１２】
明るさ調整装置３は、制御装置５が明るさ調整装置３に送る調整値を元に、データエンコーダ２が符号化した画素データを加工して、入力用フレームバッファ４に記録する。  
制御装置５が明るさ調整装置３に送る調整値は、１画面ごとに更新され、画面上の全画素に対して作用する。制御装置５の動作については、後で具体的な例とともに説明する。
【００１３】
調整値は、画素の明るさを補正する割合を示す。例えば、調整前の明るさに対する相対的な明るさをパーセントで表すことにした場合、調整値が５０％の場合には、画素の明るさを半分にし、調整値が１００％の場合には、画素の明るさをそのままにし、調整値が１５０％の場合には、画素の明るさを５０％増しにする。
【００１４】
当該車両用画像生成装置の動作がスタートした際の調整値の初期値は１００％であり、その後は、１画面ごとに制御装置５の出力データで調整値を上書きする。データエンコーダ２が色差信号と輝度信号に分けて符号化している場合には輝度信号のみを操作すればよいし、データエンコーダ２が画素をＲＧＢそれぞれに分けて符号化している場合には、Ｒ、Ｇ、Ｂの各データの値それぞれに対して同じ操作を行うことで、画素の明るさを変更することができる。この補正を、可変の補正と呼ぶ。
【００１５】
また、入力映像もしくは入力映像の各画素に対して、固定された補正を行いたい場合がある。例として、レンズの周辺光量の落ち込みに起因する、画面中央が明るく、画面の端が暗く撮影される現象を、電子的に補正する場合を挙げることができる。レンズの周辺光量の落ち込みを示すシェーディングデータは、レンズに対して固定であるので、カメラ１のＡＧＣ機能で入力映像の明るさが変更されても、補正値は変わらず、固定の補正となる。固定の補正は、可変の補正と同様に明るさの補正を行う。固定の補正は、画素の位置それぞれに固有の補正値（例えば１２０％など）を持ち、各画素に適用してもよい。あるいは、計算により補正値を求め、各画素に適用してもよい。固定の補正は、前記の可変の補正とは独立して行う。補正の順番は、可変の補正のあとに固定の補正を行ってもよいし、固定の補正のあとに可変の補正を行ってもよい。例えばある画素に対して、固定の補正が１２０％、可変の補正が１５０％である場合には、１８０％の補正をかける。この結果を、入力用フレームバッファ４に記録する。
【００１６】
再配置装置６は、再配置テーブル７を用いて、出力用フレームバッファ８上に、入力用フレームバッファ４上の画素データを再配置する。再配置テーブル７は、出力用フレームバッファ８の各画素が、入力用フレームバッファ４上のどの画素に対応するかを示す情報の集合体である。同時に、再配置装置６は、入力用フレームバッファ４上の画素にアクセスするたびに、画素の明るさを加算して行き、出力フレームバッファ８の全画素が完成した時点で、使用した画素の明るさの平均を取る。これを出力映像の明るさデータとする。再配置テーブル７の内容によっては、入力用フレームバッファ４上の同じ画素に何度かアクセスすることになるが、この場合も、アクセスした回数分、明るさの加算作業は行う。  
これにより、出力用フレームバッファ８上に生成された映像の明るさを計測することが可能となる。ここで計測した出力映像の明るさデータは、制御装置５に出力する。制御装置５に出力する明るさデータを、出力映像の明るさデータではなく、再配置処理に用いた入力用フレームバッファ４上の複数のデータの平均の明るさデータとすることもできる。この場合は、入力用フレームバッファ４上の同じ画素に何度かアクセスしても、一度しか加算しないことで、計測を実現できる。
【００１７】
図２は入力映像と、再配置装置６が使用する範囲の例を示す図である。図２において、２１は入力映像、２２は再配置装置６が使用する例えば台形状の範囲である。図３は図２に示した入力映像の台形状の範囲を矩形状の出力映像とする場合の例を示す図である。図３において、３１は矩形状の出力映像である。  
例えば図２に示すような入力映像２１の再配置装置６が使用する台形状の範囲２２を元に、図３に示すように矩形状の出力映像３１とするような場合、元の台形状の範囲２２に対して拡大して表示する部分が生じるため、台形状の範囲２２の１つの画素を出力映像３１では２画素として使うようなことがあるが、このような場合、２画素分ではなく、元々の１画素分のデータ分だけ加算を行う。
【００１８】
再配置処理に用いた入力用フレームバッファ４上の複数のデータの平均の明るさデータと、出力映像の明るさデータは、再配置テーブル７の内容で決定される、比例関係がある。よって、制御装置５が、比例関係を知っているならば、どちらの明るさデータでも同じ処理が可能となる。より簡単な処理となるのは、出力映像の明るさデータを用いる方法なので、実施の形態においてはこの出力映像の明るさデータを用いる方法で説明する。  
表示装置９は、出力用フレームバッファ８上の出力映像を、表示し、運転者に提示する。
【００１９】
〈制御装置５の内部の動作〉
次に、図２および図３を用いて制御装置５の内部の動作について説明する。  
図２に示す入力映像２１において再配置装置６が使用する範囲２２は、再配置テーブル７の内容によって決まる。ここでは、図３に示すように、範囲２２を変形・拡大して出力映像３１を生成するという、単純な再配置テーブル７を例にとって説明する。
【００２０】
入力映像２１の内容は不定であり、各画素を明るさの分布で見ても一様ではない。この結果、入力映像２１全体の明るさと、範囲２２の明るさとを比較すると、ほとんどの場合において同じではない。
【００２１】
カメラ１は、ＡＧＣ機能の設定にもよるが、画面全体で見たときに最適になるように画面の明るさを調整し、出力する。映像の画素の明るさを０〜１００で表すとした場合、画面全体の明るさ（全画素の明るさの平均値）を５０に近づけるように、例えば±２５％の範囲で画面の明るさを調整する手法を、もっとも簡単なＡＧＣ機能の例として示すことができる。カメラ１は、明るさを調整した映像を、出力する。
【００２２】
上述のようにカメラ１で撮影する内容は不定であり、画素の明るさの分布で見ても一様ではない。よって、画面全体でみたときに適当な補正は、範囲２２で見たときには、ほとんどの場合、適当でないと言える。また、図３に示す再配置を例として考えた場合、範囲２２を、出力映像３１に再配置すると、範囲２２内の画素がすべて同じ比率では使用されないことがわかる。すなわち、入力映像２１のある画素は、出力映像３１の１つの画素に対応するが、他のある画素は２つの画素に対応する場合がある。範囲２２内においても、画素の明るさの分布は一様ではない。従って、範囲２２内の画素がすべて同じ比率では使用されないことから範囲２２の明るさデータと、出力映像の明るさデータは一致しないと言える。
【００２３】
以上より、カメラ１の内部で明るさを調整し、データエンコーダ２が入力として取ったカメラ画像の明るさは、出力用フレームバッファ８上の出力映像には適していないことがわかる。また、出力映像に最適な明るさを求めるためには、出力映像の明るさを計測し、フィードバックをかける必要があることがわかる。
【００２４】
制御装置５は、入力に、再配置装置６が出力した、出力映像の明るさデータを取る。例として、出力映像の明るさデータが３６だった場合を考える。入力映像２１の、範囲２２以外の部分に、明るい範囲が多かった場合に、カメラ１内部のＡＧＣの働きにより、相対的に範囲２２が暗くなり、結果、出力映像が暗くなるケースである。制御装置５は、出力映像の明るさデータが、５０（設定値）に近づくように制御を行う。出力映像の明るさを向上させるためには、入力映像の明るさを増せばよい。  
明るさ変化幅は、（明るさの目標値／現在の出力映像の明るさ）で示される。この場合は、目標の明るさが５０、出力映像の明るさデータが３６であるので、５０／３６＝１．３９となり、制御装置５の出力は、１３９％となる。明るさ調整装置３は、制御装置５の出力を受け、可変の補正値を変更し、入力用フレームバッファ４に書き込む画素データの明るさを１３９％に変化させる。
【００２５】
以上により、表示装置９で表示する画素範囲に応じて再配置装置６が出力した、出力映像の明るさデータを基に、明るさ調整装置３で画面全体の明るさを補正する。これにより、上記画素範囲の明るさを設定値にすることができ、表示装置９が出力する映像の明るさを適当に保つことが可能になり、映像の見易さが向上する。再配置して表示する画素範囲に対応する明るさ調整装置を、カメラ１が本来備える明るさ調整装置３以外に別に備える必要がなく、装置の複雑化を防ぐことができる。
【００２６】
以上説明したように本実施の形態の車両用画像生成装置は、カメラ１で撮影した映像から、再配置装置６により特定の画素を再配置して表示する車両用画像生成装置において、カメラ１から入力された映像信号を符号化した画素データを加工する明るさ調整装置３と、明るさ調整装置３を制御する制御装置５を備え、制御装置５は、再配置装置６により再配置されたデータの明るさに基づき明るさ調整装置３を制御するという構成になっている。  
また、本実施の形態の車両用画像生成方法は、カメラ１で撮影した映像から、再配置装置６により特定の画素を再配置して表示する車両用画像生成方法において、カメラ１から入力された映像信号を符号化した画素データを加工する明るさ調整装置３を、再配置装置６により再配置されたデータの明るさに基づき制御装置５により制御するようになっている。  
また、本実施の形態の車両用画像生成装置は、ＡＧＣ機能を有するカメラ１と、カメラ１の映像を記録する入力用フレームバッファ４と、カメラ１の映像信号から入力用フレームバッファ４に記録するデータを生成するデータエンコーダ２と、データエンコーダ２の生成したデータの明るさを変更する明るさ調整装置３と、明るさ調整装置３を制御する制御装置５と、入力用フレームバッファ４のデータを再配置する再配置装置６と、再配置装置６の結果を記録する出力用フレームバッファ８と、出力用フレームバッファ８の内容を表示する表示装置９とを持ち、制御装置５は、再配置装置６により再配置されたデータの明るさに基づき明るさ調整装置３を制御するようになっている。  
このような構成により、入力したカメラ１の映像中の一部を用いて出力映像を生成する場合においても、適切な明るさの出力映像を得ることができる。
【００２７】
また、制御装置５は、出力用フレームバッファ８上に生成される出力映像の複数の画素データの平均の明るさデータを入力とするようになっている。このような構成によれば、出力用フレームバッファ８上に生成される出力映像の明るさデータを元に制御装置５が動作するので、より簡単に適切な明るさ調整を行うことができる。
【００２８】
また、制御装置５は、再配置装置６が再配置に用いた入力用フレームバッファ４上の複数の画素データの平均の明るさデータを入力とすることも可能である。このような構成によれば、再配置装置６が再配置に用いた入力用フレームバッファ４上の複数のデータの平均の明るさデータを元に制御装置５が動作するので、適切な明るさ調整を行うことができる。
【００２９】
また、明るさ調整装置３は、画素の位置に対する固定の明るさ補正と、制御装置５の指示による明るさ補正の、２種類の独立した補正機能を持ち、補正した結果を、入力用フレームバッファ４上に記録するようになっている。このような構成によれば、明るさ調整装置３が、固定の明るさ補正と、制御装置５の指示による明るさ補正の、２種類の独立した調整機能を持ち、補正した結果をその後の処理に用いるので、固定の明るさ補正と併用するかたちで、適切な明るさ調整を行うことができる。
【００３０】
また、再配置装置６は、出力用フレームバッファ４上に生成した映像の明るさデータを計測する機能を持っている。このような構成によれば、再配置装置６が、出力用フレームバッファ８上に生成した出力映像の明るさデータを計測するので、再配置処理と同時に明るさ計測の処理を行うことができ、効率的に出力映像の明るさ計測を行うことができる。
【００３１】
また、再配置装置６は、再配置に用いた入力用フレームバッファ４上の複数の画素データの平均の明るさを計測する機能を持つようにすることも可能である。このような構成によれば、再配置装置６が、再配置に用いた入力用フレームバッファ４上の複数のデータの平均の明るさを計測するので、再配置処理と同時に明るさ計測の処理を行うことができ、効率的に再配置に用いた入力用フレームバッファ４上の複数のデータの平均の明るさを計測することができる。
【００３２】
《実施の形態２》
〈装置の全体構成〉
図４は本発明の実施の形態２の車両用画像生成装置の構成を説明する図である。  
図４において、４１はカメラ、４２はデータエンコーダ、４３は明るさ調整装置、４４は入力用フレームバッファ、４５は制御装置、４６は再配置装置、４７は再配置テーブル、４８は出力用フレームバッファ、４９は表示装置である。
【００３３】
まず、データの流れと装置の主な動作について説明し、その後、制御装置４５の内部動作について説明を行う。  
〈データの流れと装置の主な動作〉
実施の形態２の構成は、図４に示すとおりである。カメラ４１からの出力がそれぞれ、データエンコーダ４２、明るさ調整装置４３を経て入力用フレームバッファ４４に格納される部分の動作については、実施の形態１と同様である。実施の形態１との差異は、カメラ４１、データエンコーダ４２、明るさ調整装置４３、入力用フレームバッファ４４までの組が、複数存在し、再配置装置４６に対して並列に入力されている点と、制御装置４５が、複数の明るさ調整装置４３を制御している点である。なお、図４では、カメラ４１、データエンコーダ４２、明るさ調整装置４３、入力用フレームバッファ４４までの組が、４組あるように記述しているが、２組以上であれば、同様に考えることができる。それぞれの組をライン１、ライン２、…、ライン４と呼ぶ。それぞれのラインのカメラ４１、データエンコーダ４２、明るさ調整装置４３、入力用フレームバッファ４４を区別して説明する際には、カメラ４１−１、データエンコーダ４２−４のように、末尾にライン番号を追加して記述する。
【００３４】
再配置装置４６は、再配置テーブル４７を用いて、複数の入力用フレームバッファ４３上のデータを再配置して、出力用フレームバッファ４８の上に出力映像を生成する。これに伴い、再配置テーブル４７は、出力用フレームバッファ４８上の各画素に対して、複数の入力用フレームバッファ４３上のどの画素に対応するかを示す情報の集合体である。実施の形態１と比較すると、入力用フレームバッファ４４の容量が大きくなっただけで、基本的な再配置のルールに変更はない。
【００３５】
再配置装置４６は、複数の入力用フレームバッファ４４上の画素データを出力用フレームバッファ４８の上に再配置し、出力映像を生成する。また、画素データの再配置を行う際に、ラインごとに別々に、明るさ情報の加算を行い、出力用フレームバッファ４８上の出力映像が完成したあと、各ラインごとに明るさの平均値を算出する。それぞれの値を、各ラインの明るさデータとする。実施の形態２では、４ラインあるので、４つの明るさデータが求まる。再配置装置４６は、４つの明るさデータを、制御装置４５に出力する。  
表示装置４９は、出力用フレームバッファ４８上の、出力映像を表示し、運転者に提示する。
【００３６】
〈制御装置４５の内部の動作〉
次に、制御装置４５の内部の動作について説明する。  
制御装置４５は、再配置装置４６の出力である４つの明るさデータを入力に取る。実施の形態１と同様の方法で、各ラインごとに、目標の明るさデータと、現在の明るさデータから、明るさの調整値を求める。この場合は、４つの調整値が求まる。制御装置４５は、各ラインの明るさ調整装置４３に、それぞれの調整値を出力する。各ラインの明るさ調整装置４３は、制御装置４５が出力した調整値を元に、入力映像の明るさを調整し、入力用フレームバッファ４４に書き込む。
【００３７】
図５はライン１〜ライン４からの４つの入力映像から出力映像を生成する例を示す図である。図５（ａ）は第１の入力映像、（ｂ）は第２の入力映像、（ｃ）は第３の入力映像、（ｄ）は第４の入力映像、（ｅ）は出力映像である。  
例えば図５に示すように、ライン１〜ライン４からの入力映像が４つあり、これらの入力映像の一部を用いて、出力映像を生成する場合に、本手法を使うことができる。これにより、画素の再配置の終了と同時に、各入力映像の明るさデータの計算が終了し、制御装置４５で計算を行うことができる。
【００３８】
以上により、表示装置４９の表示する映像の明るさを適当に保つことが可能となり、映像の見易さが向上する。
【００３９】
以上説明したように本実施の形態では、ＡＧＣ機能を有するカメラ４１と、カメラ４１の映像を記録する入力用フレームバッファ４４と、カメラ４１の映像信号から入力用フレームバッファ４４に記録するデータを生成するデータエンコーダ４２と、データエンコーダ４２の生成したデータの明るさを変更する明るさ調整装置４３とを、それぞれ２組以上備え、複数の明るさ調整装置４３を制御する制御装置４５と、複数の入力用フレームバッファ４４のデータを再配置する再配置装置４６と、再配置装置４６の結果を記録する出力用フレームバッファ４８と、出力用フレームバッファ４８の内容を表示する表示装置４９とを持ち、制御装置４５は、再配置装置４６により再配置されたデータの明るさに基づき明るさ調整装置４３を制御するようになっている。  
このような構成により、複数のカメラ４１の映像を入力とし、それぞれの映像の一部を用いて出力映像を生成する場合においても、適切な明るさの出力映像を得ることができる。
【００４０】
また、再配置装置４６は、複数ある入力用フレームバッファ４４ごとに、出力用フレームバッファ４８上に生成した映像の明るさデータを計測する機能を持っている。このような構成によれば、複数ある入力用フレームバッファ４４ごとに、出力用フレームバッファ４８上に生成した映像の明るさデータを計測するので、映像入力が複数ある場合にも、入力ごとに独立した補正を行うことができる。
【００４１】
また、再配置装置４６は、複数ある入力用フレームバッファ４４ごとに、再配置に用いた入力用フレームバッファ４４上の複数の画素データの平均の明るさを計測する機能を持つようにすることも可能である。このような構成によれば、複数ある入力用フレームバッファ４４ごとに、再配置に用いた入力用フレームバッファ４４上の複数のデータの平均の明るさを計測するので、映像入力が複数ある場合にも、入力ごとに独立した補正を行うことができる。
【００４２】
《実施の形態３》
図６は本発明の実施の形態３の車両用画像生成装置の構成を説明する図である。  
図６において、６１はカメラ、６２はデータエンコーダ、６３は明るさ調整装置、６４は入力用フレームバッファ、６５は制御装置、６６は再配置装置、６７は再配置テーブル、６８は出力用フレームバッファ、６９は表示装置、７０は車両灯火類点灯検知装置である。  
本実施の形態３では、図６に示すように、制御装置６５に、車両灯火類点灯検知装置７０が接続されている。この場合の動作について述べる。図６に示す構成は、基本的に図４の構成と共通であり、動作に関しても、新たに説明しない部分については、図４の構成の動作と同様である。
【００４３】
車両灯火類点灯検知装置７０は、灯火類の点灯操作、もしくはランプの通電を感知して、車両上のどの灯火が点灯しているかを検出し、制御装置６５に出力する。制御装置６５は、複数あるカメラ６１の中から、点灯しているライトが映像に影響を与えるカメラ６１を選択する。この選択は、あらかじめ、カメラ６１の車両への取り付け情報と、ライトの車両への取り付け情報を制御装置６５が持つことで可能となる。
【００４４】
例として、前述の図５に示すような映像変換を行っていて、ヘッドライト（図示省略）を点灯した場合を考える。ヘッドライトを点灯すると、車両灯火類点灯検知装置７０は、制御装置６５に、ヘッドライトが点灯していることを伝える。制御装置６５は、内部のカメラ取り付け情報と、ライト取り付け情報から、ライン１（カメラ６１−１の映像）に影響が出ることを判断する。制御装置６５は、実施の形態１で説明した明るさ目標値を、ライト点灯の影響が出るライン１についてのみ、通常値の５０から６５に引き上げて、ライン１に適用する調整値を算出する。目標値の引き上げ幅は、ライトの照度や、ライトが映像に及ぼす影響の強さなどで変更するとよい。例えば、ヘッドライトの点灯の場合は目標値を１５引き上げ、ウィンカーの場合は５引き上げるなどである。車両灯火類点灯検知装置７０がない場合には、ライトを点灯すると、出力映像が照らされて明るくなるため、出力映像中の対象領域（この場合ライン１）が全体的に暗くなり、出力映像からは、ライトが点灯していることを感じられない。車両灯火類点灯検出装置７０がある場合には、ライトの点灯を検知して、出力映像中の対象領域が明るくなるため、出力映像からも、ライトの点灯を感じることができ、より自然な映像となる。
【００４５】
このように本実施の形態では、制御装置６５は、車両の灯火類の点灯を検知する車両灯火類点灯検知装置７０を持ち、車両灯火類点灯検知装置７０の出力により、制御装置６５の出力が変化するようになっている。このような構成によれば、制御装置６５が、車両の灯火類の点灯を検知できるので、車両の灯火類で照らされている映像を判別することができ、それを元に、照らされている映像に対する明るさを制御することができるので、灯火類を点灯すると、画像が明るくなるような制御を実現でき、より自然な出力映像を提供することができる。
【００４６】
また、制御装置６５は、車両灯火類点灯検知装置７０の出力により、制御装置６５内部の明るさ制御に用いる、目標となる値を変化させるようになっている。このような構成によれば、制御装置６５が、車両の灯火類の点灯状況に応じて、明るさ調整の目標値を変化させるので、灯火類を点灯すると、画像が明るくなるような制御を実現でき、より自然な出力映像を提供することができる。
【００４７】
なお、以上説明した実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。従って、上記実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施の形態１の車両用画像生成装置の構成を説明する図である。
【図２】本発明の実施の形態１における入力映像と、再配置装置が使用する範囲の例を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態１において、図２に示した入力映像の台形状の範囲を矩形状の出力映像とする場合の例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態２の車両用画像生成装置の構成を説明する図である。
【図５】本発明の実施の形態２において、ライン１〜ライン４からの４つの入力映像から出力映像を生成する例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態３の車両用画像生成装置の構成を説明する図である。
【符号の説明】
【００４９】
１…カメラ                          ２…データエンコーダ
３…明るさ調整装置                  ４…入力用フレームバッファ
５…制御装置                        ６…再配置装置
７…再配置テーブル                  ８…出力用フレームバッファ
９…表示装置
２１…入力映像                      ２２…範囲
４１…カメラ                        ４２…データエンコーダ
４３…明るさ調整装置                ４４…入力用フレームバッファ
４５…制御装置                      ４６…再配置装置
４７…再配置テーブル                ４８…出力用フレームバッファ
４９…表示装置
６１…カメラ                        ６２…データエンコーダ
６３…明るさ調整装置                ６４…入力用フレームバッファ
６５…制御装置                      ６６…再配置装置
６７…再配置テーブル                ６８…出力用フレームバッファ
６９…表示装置                      ７０…車両灯火類点灯検知装置
【図１】
2006311003.tif 000003
【図２】
2006311003.tif 000004
【図３】
2006311003.tif 000005
【図４】
2006311003.tif 000006
【図５】
2006311003.tif 000007
【図６】
2006311003.tif 000008