(57)【要約】      （修正有）【課題】体の疲労回復の効果のみならず、健康維持に効果的とされる「つぼ」および角質のある場所を的確に刺激することのできる新規の足の裏のマッサージ装置を提供する。【解決手段】マッサージ装置本体内１に、足の裏を定置し、撮像装置２で、マッサージ装置本体と足の裏を撮像し、デジタル画像をモニター装置７に入力する。モニター装置７は、組み込まれたプログラムを使い、足の裏の像の画面表示、マッサージ装置本体１内に設けた基準座標から見た足の裏の各点の三次元座標の決定、画面上での足の裏の希望の位置、希望の刺激の種類、刺激を加える時間の選定、これらに基づく制御装置への指令までの一連の作業をする。制御装置９は、刺激装置３を駆動制御して、モニター装置７の決定どおり、刺激棒４が足の裏に刺激を加える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
足の裏の希望の位置に希望する種類の刺激を希望する時間だけ加えるマッサージ装置本体と、マッサージを受ける人自らが足の裏の像を見て、希望の位置、希望する種類の刺激、刺激を加える時間を選定できるモニター装置と、選定された足の裏の希望の位置に希望の種類の刺激を希望する時間だけ加えるようにマッサージ装置本体を駆動する制御装置から構成されることを特徴とするマッサージ装置である。前記マッサージ装置本体は、マッサージを受ける人の足の裏と前記マッサージ装置本体の内部を撮像する撮像装置を有し、さらに、足の裏の希望の位置に希望の種類の刺激を希望する時間だけ加えるように、前記マッサージ装置本体内を移動し足の裏に刺激を加える刺激装置を有することを特徴とする。  前記モニター装置は、前記撮像装置で撮像した足の裏と前記マッサージ装置本体の内部の撮像から、画面上に足の裏の像を形成し、前記マッサージ装置本体から見た足の裏の相対位置と足の裏の形状寸法と足の裏の各点の座標を決めて記憶し、マッサージを受ける人自らが、画面上で足の裏の像の任意の点を指すことにより、刺激を受ける希望の位置として、当該足の裏の位置の前記マッサージ装置本体から見た足の裏の相対座標を決定し、また画面上で、希望する種類の刺激、刺激を加える時間を選定することができることを特徴とする。前記制御装置は、前記モニター装置の選定結果を受け、足の裏の希望の位置に、希望する種類の刺激を、希望する時間だけ加えるように、前記マッサージ装置本体内に設置した刺激装置を駆動制御することを特徴とする。
【請求項２】
前記刺激装置は、足の裏に多種多様な刺激を加えることができるように、運動の時間変動モードを複数にし、多種多様な刺激棒が前記刺激装置に装着されるようにしたことを特徴とする請求項１に記載のマッサージ装置
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】マッサージ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】従来から足の裏を含め人体の各所を指圧またはマッサージするための装置や器具は色々存在する。ＩＰＤＬで「マッサージ」と「足の裏」で検索すれば１１９件、「エステ」「足の裏」では７件、「指圧」「足の裏」では７６件あった。これらのいずれもが、使う人の足の裏の個性を把握して、限定した局所の指圧またはマッサージを行うことを目的としたものではなく、マッサージや指圧を受ける人が装置や器具の画一的な表面形状や動きに足の裏を押しつけることにより、体全体もしくは比較的広い範囲の足の裏の部分を振動させたり、指圧したりするのに使用するものである。
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】しかし、これでは体の疲労回復の効果はあっても、足の裏の個性によって異なる「ツボ」を厳選して、健康維持に効果的とされる多種多様な刺激を加えることもできなければ、足の裏の異変の一つである角質を処理する多種多様な刺激を加えることはできない。装置を使用する者自らが、自分の足の裏に合ったマッサージ又は指圧をできれば、つまり自分の足の裏の状態（個性）を見て、「ツボ」、「角質のある場所」「外傷などの刺激を加えたくない所」を決めて、「ツボ」「角質のある場所」に局限した多種多様な刺激を加えることができる装置が望まれる。従来技術はこれができない。
【０００４】そこで本発明は上記問題を解決するものであり、その課題は、装置を使用する者自らが、自分の足の裏の状態（個性）を見ることができるようにして、「ツボ」「角質のある場所」などの刺激を受けたい位置を厳選できるようにして、その局限した位置に加える刺激を多種多様にできるようにして、自分の足の裏の希望の位置に、希望する種類の刺激を、希望する時間だけ、加えることを実現することによって、体の疲労回復の効果のみならず、健康維持に効果的とされる「つぼ」および角質のある場所を的確に刺激することのできる新規の足の裏のマッサージ装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】上記課題を解決するために、請求項１に記載のマッサージ装置は足の裏の希望の位置に希望する種類の刺激を希望する時間だけ加えるマッサージ装置本体と、マッサージを受ける人自らが足の裏の像を見て、希望の位置、希望する種類の刺激、刺激を加える時間を選定できるモニター装置と、選定された足の裏の希望の位置に希望の種類の刺激を希望する時間だけ加えるようにマッサージ装置本体を駆動する制御装置から構成されるものである。
【０００６】上記構成によれば、体の疲労回復の効果のみならず、健康維持に効果的とされる「つぼ」や角質部等への刺激を人手による近い形で、自ら制御して行うことができる。
【０００７】前記マッサージ装置本体は、毎回足の裏がほぼ定位置となるように位置決め構造を有し、大きさまたは形状が異なる足がマッサージ装置本体内に置かれた場合にも、足の裏の全面に刺激棒が届くようにできる。また、同一人が他日再びマッサージを受ける場合でも、前回とほぼ同じ位置に足の裏を設定できる。
【０００８】前記マッサージ装置本体は、足の裏と前記マッサージ装置本体の内部を撮像する撮像装置を有する。
この構成によれば、撮像装置が前記マッサージ装置本体内に定置された足の裏の像と前記マッサージ装置本体から見た足の裏の相対位置と足の裏の形状寸法と足の裏の各点の座標を決めるための情報を取得することができる。
【０００９】前記マッサージ装置本体は、内部を移動し、足の裏の任意の点に希望する刺激を加える刺激装置を有する。
この構成により、前記モニター装置の決定結果に従って、刺激装置が動くように駆動すれば、足の裏の希望の位置に希望の刺激の種類を希望の時間加えることができる。
【００１０】前記モニター装置は、前記撮像装置で撮像した足の裏の像と前記マッサージ装置本体から見た足の裏の相対位置と足の裏の形状寸法と足の裏の各点の座標を決めるための情報を受け、足の裏の像を画面に表示し、足の裏の各点の相対座標を決めて記憶する。
この構成により、マッサージを受けようとする自分自身の足の裏の像を前記モニター装置の画面上で確認でき、足の裏の各点の相対座標を決めることができる。
【０００１１】前記モニター装置は、画面上で足の裏の像の任意の点を指すことにより、当該足の裏の位置の前記マッサージ装置本体から見た足の裏の相対座標を決定し、また画面上で、希望の刺激の種類、刺激を加える時間を選定する。
この構成により、マッサージをうけようとする人自身が、前期モニター装置の画面上での操作により、足の裏の希望の位置を選定し、希望の刺激の種類を選定し、希望の刺激を加える時間を選定できる。つまりマッサージ装置本体が行うことを決定できる。
【００１２】前記制御装置は、前記モニター装置の決定結果を受け、足の裏の希望の位置に、希望の種類の刺激を、希望する時間だけ加えるように、前記マッサージ装置本体内に設置した刺激装置を駆動制御する。
この構成により、装置を使用する者自らが、足の裏の状態を知って、足の裏の希望の位置に希望の種類の刺激を希望する時間だけ加えることが実行される。
【００１３】前記刺激装置は、運動の時間変動モードを複数にし、材質、尖端形状などの多様な刺激棒が前記刺激装置に交換装着されるようにする。
この構成により、足の裏へ多種多様な刺激を加えるようにできる。
【発明の効果】
【００１４】以上に説明したように、本発明によれば、マッサージを受けようとする人は足をマッサージ装置本体の中に置いて、モニター装置の画面上で、自分の足の裏の像を見ながら、足の裏の希望の位置に希望の種類の刺激を希望する時間だけ加えることができる。刺激棒の多種多様な運動と多種多様な刺激棒を組み合わせることにより、多種多様な刺激を足の裏に加え、体の疲労回復の効果のみならず、健康維持に効果的とされる「つぼ」や角質部を的確に刺激できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】ここに本発明に係わるマッサージ装置の実施の形態を図１〜図１０に基づいて説明する。【００１６】図  １は本実施形態の全体構成を示す。  人はうつぶせになって、足をマッサージ装置本体１の中に置く。マッサージ装置本体１の中では、足先が軽く位置決め構造５に触れるように足を置く。位置決め構造５は、例えば、ゴムのように弾性に富む材質により作り、刺激棒４が足の裏に力をかけたとき一時的に生じる足の移動量を吸収するようにする。【００１７】撮像装置２として、例えばデジタルカメラを使った場合、マッサージ装置本体１の中に図  ２のように、例えば、基準座標として直交座標をとったとき、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向それぞれの方向に長さを計った基準線を描き、デジタルカメラ２で異なる位置から、足の裏とマッサージ装置本体１の中に設けたそれぞれの基準線を含んで撮像する。【００１８】モニター装置７として、例えばパソコンを使った場合には、デジタルカメラ２とパソコン７をコネクタ６介して、デジタル画像に係わる情報をパソコン７に呼び込み、画面８に足の裏の像を表示する。パソコン７で、デジタル画像と基準線の長さから写真計測法によって、足の裏の各点の三次元座標を求める解析プログラム１を作動させて、図  ２のようにマッサージ装置本体１に設けたＸＹＺ座標軸から見た足の裏の三次元座標を決めて、記憶させる。【００１９】パソコン７には、足の裏の像を見て希望の位置、希望の刺激の種類、刺激を加える時間を選定し、それを実行するように制御装置９に指令を出すプログラム２を組み込む。前項までの操作により、足の裏の三次元座標が記憶されると、パソコン７の画面８に、例えば、図３のように、下記マッサージのコースのメニューが表示される。
ｃ−１  ツボを押す
ｃ−２  物体全表面を揉みほぐす
ｃ−３  指間を拡大する
ｃ−４  角質処理
例えば、ｃ−１のコースのマッサージを受けようとする場合には、図  ３のコースの中から、ｃ−１をクリックすると、画面８が例えば図４のように足の裏の希望の位置、希望の刺激の種類、刺激を加える時間を選定する画面に切り替わる。足の裏の希望の位置については、画面８の希望の位置の項をクリックすると、画面８が例えば、図５に切り替わり、足の裏の像が出てくるので、これを見ながら、健康維持に良いよいとされるツボに相当する足の裏の像の点に、カーソルを持ってゆきクリックする。  これにより、クリックされた点が認識番号をつけられ、三次元座標とともに記憶される。  複数の希望の点について同じ操作を繰り返し、希望の点を設定し終わったところで、図４に戻り、希望の刺激の種類をクリックすれば、画面８に例えば図６が表れる。ｃ−１のコースの場合には、一定の力をクリックして、足の裏の当該点を押し込むＺ軸の負の方向の変位量ΔＺを入力し、ΔＺを変位させた状態の維持期間Δｔを入力する。  ここまでで、マッサージを受けるための決定事項が揃ったことになる。画面８の図３に戻って、例えば、下端のＧｏをクリックすれば、駆動装置９が作動開始する。【００２０】この認識番号を付されて記憶された座標は、足の裏の表面の図２のＸＹＺ座標軸からみた座標であり、認識記憶された足の裏の認識番号ｉの座標を（Ｘｉ、Ｙｉ．Ｚｉ）としたとき、座標（Ｘｉ、Ｙｉ．Ｚｉ）は足の裏の当該点の座標を示す。  例えば、コース  ｃ−１の場合、画面８で例えば、刺激の種類を図  ６において「一定の力」をクリックして、ΔＺｉ＝０．５ｃｍ、Δｔｉ＝１０秒と決定した場合、足の裏の座標（Ｘｉ、Ｙｉ．Ｚｉ）に相当する点を下向きに０．５ｃｍだけ押して、その状態を１０秒間維持することになる。
これを刺激棒４の動きに着目して見ると、足の裏の認識番号ｉの座標を刺激する場合、先ず刺激棒４が制御装置９によって、刺激棒４の下端が座標（Ｘｉ、Ｙｉ．Ｚｉ）に来るように誘導され、それに引き続き、刺激棒４の下端の座標が（Ｘｉ、Ｙｉ．Ｚｉ−ΔＺｉ）となった状態をΔｔｉの間維持することになる。【００２１】駆動装置９は、モニター装置７の決定通りに、例えば電気的に刺激装置３を駆動し制御するプログラム３を組み込まれる。モニター装置７の画面８の図３でＧｏをクリックすると、刺激装置３を足の裏の指定された点に移動させ足の裏に力を加える。例えば足の裏の認識番号ｉの座標（Ｘｉ、Ｙｉ．Ｚｉ）を刺激するには、図７のように、刺激装置３を構成する例えばＸ方向の送り装置１０およびＹ方向の送り装置１１で、刺激棒４の中心線が（Ｘｉ、Ｙｉ）にとどまるようにして、引き続き、刺激装置３に搭載した例えば送り装置１２で刺激棒４の下端のＺ座標がＺｉとなるように制御する。そして、刺激棒４の下端の座標が、図  ６のように変動するように送り装置１２を駆動制御する。【００２２】図８は刺激装置の機構を説明する図である。刺激棒４の下端が足の裏のどこにも接触しない高さに引き上げられた状態で、送り装置１０および１１により認識番号ｉの座標（Ｘｉ、Ｙｉ）の真上にきた刺激棒４は、刺激装置３を構成するモータ１３により駆動される送り装置１２によって、Ｚ軸方向のマイナス方向に降りて刺激棒４の下端がｉ点の座標（ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）に到達する。その後、刺激が開始され、刺激棒４の下端が座標（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ−ΔＺ）に行き、指定された持続時間Δｔｉの間そのままの状態でいた後、座標（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）まで戻り、再び下降する。この操作を指定された回数繰返す。  それが終了したら、再び刺激棒４の下端が足の裏のどこにも接触しない高さに引き上げられた状態で、送り装置１０および１１により次のｉ＋１の点の座標（ｘｉ＋１、Ｙｉ＋１）の真上に移動して、ｉ点と同じ操作を繰返す。このときの刺激棒４により足の裏が受ける力は、模式的に図９のようになる。同じ変位Δｚｉを加えても、足の裏が受ける力、つまりマッサージの力は、足の裏の硬さの個人差により変わる。マッサージを受ける人の感覚によっても変わり、当初は同じ刺激でも痛いと感じるが、慣れるともっと大きな力が良いようになる。  このため図６の例では、変位を与える例が示されるが、画面８での図６として、力で与えることもできる。この場合、刺激棒４に力のセンサーを組み込むことになる。【００２３】足の裏にはその目的により、多種類の刺激を加えることができるように、刺激装置３には、少なくとも二種類以上の時間変動する刺激を加えられるようにする。例えば、足の裏への刺激として、画面８でｃ−１のコースに続いてｃ−２のコースを選んだ場合は、ｃ−１のコースと違って、「振動する力」が効果的と思われる。図８には、刺激装置３に「一定の力」を加えるのに使う刺激棒４と共に「振動する力」を加えるのに使う刺激棒４ａの二本の刺激棒を装着した例が示されている。画面８での指令により、刺激棒４と刺激棒４ａの下端が足の裏のどこにも接触しない高さに引き上げられた状態で、送り装置１０および１１により認識番号ｉの座標��Ｘｉ、Ｙｉ）の真上にきた刺激棒４ａは、刺激装置３を構成するモータ１３により駆動される送り装置１２によって、Ｚ軸方向のマイナス方向に降りる。【００２４】図１０は刺激棒４と刺激棒４ａのＺ方向の位置関係の一例を示すもので、刺激棒４の下端が足の裏に接している、つまり下端のＺ座標がＺｉであり、ΔＺｉ’の振幅で振動する刺激棒４ａの下端が最も高い位置にある状態を示す。刺激棒４で「一定の力」を足の裏に加えるときは、刺激棒４ａの下端は足の裏には触れない。刺激棒４ａで「振動する力」を加える場合は、【００２３】のように、認識番号ｉの座標（Ｘｉ、Ｙｉ）の真上にきた刺激棒４ａは、刺激装置３を構成するモータ１３により駆動される送り装置１２によって、Ｚ軸方向のマイナス方向に降りるが、降りる位置は刺激棒４の下端座標がＺｉに達するまでとする。その状態で、送り装置１２は固定したままで、例えば図８のモータ１４、カム１５、従動節１６、ピストン１７を組み合わせて、刺激棒４ａをＺ軸方向に周期的な運動をさせると、その下端は図１０のように、ΔＺｉ’の振幅で振動する。この操作を指定された時間繰返す。それが終了したら、再び刺激棒４と４ａの下端が足の裏のどこにも接触しない高さに引き上げられた状態で、送り装置１０および１１により次の認識番号ｉ＋１の座標（Ｘｉ＋１、Ｙｉ＋１）の真上に移動して、ｉ点と同じ操作を繰返す。このときの刺激棒４ａが足の裏を押す量は、図１０の例では、ΔＺより大きい。足の裏の刺激で押す量は１ｃｍを超えることはないから、刺激棒４ａが最も低い位置にきた状態の刺激棒４ａの下端のＺ座標が足の裏の表面から１ｃｍを超える場合には、予め刺激棒４の下端のＺ座標を調整することにより、適切にできる。【００２５】刺激棒４、刺激棒４ａとしては、複数の下端の形状、材質、硬さ等の性状を有するものとして、刺激装置３に交換装着できるようにする。図８に示すように下端４（１）または４ａ（１）のみを替えることができるようにしても良いし、全体を変えても良い。コースｃ−３の指の間をマッサージするには、下端の直径の大きいものが効果的であるし、強い刺激には硬い尖った形状のものが良いと思われるし、ｃ−４の角質処理には、効果的とされる尖端形状の刺激棒で高い周波数で刺激ことになる。用途に応じて対応できるようにする。【００２６】本発明の応用例として、パソコン７で使うプログラム２により、一つのコースの終了後、画面８で次のコースを選定することもできるし、受ける全てのコースを最初に選定することもできる。  また、各コースには、標準的なメニューを予め準備しておき、その一部の内容を、希望に応じて変更することもできる。【００２７】本発明の応用例として、プログラム２により、全ての操作が終了後、画面８に戻って、ＩＤ登録して、日時、足の裏の像に係わる情報、実施したコース内容、選定した足の裏の点等を記憶させ、次回は足の裏をマッサージ装置本体１の所定の位置に置いて、ＩＤ入力することにより、自動的に前回記録と比較し、足の裏の位置などの差異が小さければ、希望により、前回と同じメニューの選択を可能にすることもできる。【００２８】本発明の応用例として、マッサージ装置本体１の内部に設置される撮像装置２を、通常のカメラまたはレーザを使ったものにすることがある。撮像装置２は、デジタルカメラである必要はなく、マッサージ装置本体１の内部に定置された足の裏の像を撮り、マッサージ装置本体と足の裏の相対位置と足の裏の形状寸法と足の裏の各点の座標を決めるための情報を取得し、記憶するものであれば良い。【００２９】本発明の応用例として、モニター装置７を携帯端末、または携帯電話、または専用機とすることがある。モニター装置７は、パソコンである必要はなく、撮像装置２で取得した、マッサージ装置本体１の内部に定置された足の裏の像と、マッサージ装置本体と足の裏の相対位置と足の裏の形状寸法と足の裏の各点の座標を決めるための情報を受け、モニター装置をパソコンとした場合と同様の機能を、携帯端末、携帯電話、専用機が持つように、それぞれに必要な基本ソフトを追加し、撮像装置２とモニター装置７、モニター装置７と制御装置１０の間の情報の授受のためのインターフェイス機器の追加、パソコンとした場合に使ったプログラム１およびプログラム２の修正をすればよい。【００３０】本発明の応用例として、制御系の誤動作により足の裏に過大な力がかからないように、刺激棒の強度を落とすこと、または刺激棒の軸方向の力を検出して、刺激装置３のモータ１３及びモータ１４をトリップさせることその他の方法がある。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の構成を示す図である。
【図２】マッサージ装置本体に設けた基準座標ＸＹＺのとりかたの一例を示す図である。
【図３】マッサージのコースの選定画面の一例を示す図である。
【図４】足の裏の希望の位置、希望の刺激の種類、刺激を加える時間の選定画面の一例を示す図である。
【図５】足の裏の希望の位置を選定する画面の一例を示す図である。
【図６】希望の刺激の種類と希望する時間の選定画面の一例を示す図である。
【図７】マッサージ装置本体の内部を刺激装置がＸＹ平面内で移動するための駆動機構の一例の平面図である。
【図８】マッサージ装置本体の内部で刺激棒をＺ方向に運動させるための刺激装置の一例を横から見た図である。
【図９】足の裏に「一定の力」を加える場合の、刺激棒下端の変位と足の裏が受ける力の時間変動の模式図である。
【図１０】刺激棒４と刺激棒４ａのＺ方向の位置関係の一例を示した図である。
【符号の説明】
【００３２】１‥‥‥マッサージ装置本体、２‥‥‥撮像装置、３‥‥‥刺激装置、４‥‥‥刺激棒、４ａ‥‥‥刺激棒、４（１）‥‥‥刺激棒の交換先端部、４ａ（１）‥‥‥刺激棒の交換先端部、５‥‥‥位置決め構造、６‥‥‥コネクタ、７‥‥‥モニター装置、８‥‥‥画面、９‥‥‥制御装置、１０‥‥‥Ｘ方向送り装置、１１‥‥‥Ｙ方向送り装置、１２‥‥‥Ｚ方向送り装置、１３‥‥‥モータ、１４‥‥‥モータ、１５‥‥‥カム、１６‥‥‥従動節、１７‥‥‥ピストン、１８‥‥‥ガイド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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