(57)【要約】【課題】  番号が連続していない複数のサーボドライブのパラメータを上位コントローラから一括してアクセスできる効率的なサーボドライブシステムおよびサーボドライブシステムのパラメータのアクセス方法を提供する。【解決手段】  サーボドライブに、パラメータアクセス指令で指令するパラメータ番号をサーボドライブ固有のパラメータ番号に置き換える番号の対応を定義したパラメータ番号再配置テーブルと、パラメータ番号再配置テーブルを基に前記上位コントローラから指令されたパラメータ番号を前記サーボドライブ固有のパラメータ番号に変換し、前記サーボドライブ固有のパラメータ番号では不連続な並びの複数のパラメータを一括にアクセスするパラメータ番号変換・アクセス手段を備える。【選択図】図１
2006166516.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上位コントローラからのパラメータアクセス指令により、記憶しているパラメータのデータを選択してアクセスするパラメータデータ選択・アクセス手段を有する少なくとも１つのサーボドライブと、前記上位コントローラが通信手段で接続されたサーボドライブシステムにおいて、
前記サーボドライブに、前記パラメータアクセス指令で指令するパラメータ番号を前記サーボドライブ固有のパラメータ番号に置き換える番号の対応を定義したパラメータ番号再配置テーブルと、
前記パラメータ番号再配置テーブルを基に前記上位コントローラから指令されたパラメータ番号を前記サーボドライブ固有のパラメータ番号に変換し、前記サーボドライブ固有のパラメータ番号では不連続な並びの複数のパラメータを一括にアクセスするパラメータ番号変換・アクセス手段を備えることを特徴とするサーボドライブシステム。
【請求項２】
前記パラメータデータテーブル選択・アクセス手段に通信手段のインターフェースを複数備え、
１つの通信手段により、前記上位コントローラからの指令により前記パラメータ番号変換・アクセス手段によりパラメータをアクセスすると共に、
別の通信手段により、パラメータ設定装置等の別の上位コントローラから前記サーボドライブ固有のパラメータ番号でパラメータをアクセスすることを特徴とする請求項１記載のサーボドライブシステム。
【請求項３】
上位コントローラからのパラメータアクセス指令により、記憶しているパラメータのデータを選択してアクセスするパラメータデータ選択・アクセス手段を有する少なくとも１つのサーボドライブと、前記上位コントローラが通信手段で接続されたサーボドライブシステムにおいて、
前記サーボドライブに、前記パラメータアクセス指令で指令するパラメータ番号を前記サーボドライブ固有のパラメータ番号に置き換える番号の対応を定義したパラメータ番号再配置テーブルを備え、
前記パラメータ番号再配置テーブルを基に前記上位コントローラから指令されたパラメータ番号を前記サーボドライブ固有のパラメータ番号に変換し、前記サーボドライブ固有のパラメータ番号では不連続な並びの複数のパラメータを一括にアクセスすることを特徴とするサーボドライブシステムのパラメータアクセス方法。
【請求項４】
前記パラメータデータテーブル選択・アクセス手段に通信手段のインターフェースを複数備え、
１つの通信手段により、前記上位コントローラからの指令により前記パラメータ番号変換・アクセス手段によりパラメータをアクセスすると共に、
別の通信手段により、パラメータ設定装置等の別の上位コントローラから前記サーボドライブ固有のパラメータ番号でパラメータをアクセスすることを特徴とする請求項３記載のサーボドライブシステムのパラメータアクセス方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上位コントローラと少なくとも１台のサーボドライブが通信で接続されたサーボドライブシステムに関し、特に上位コントローラからサーボドライブのパラメータをアクセスする方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、上位コントローラから通信で接続されたサーボドライブのパラメータに読み込みや書き込みをするためのアクセスをする場合、サーボドライブに固有に割付けられたパラメータ番号を使用しアクセスする。（例えば特許文献１参照）
図５は、従来のサーボドライブシステムの構成を示す図である。図５において、１は上位コントローラ、２はサーボドライブ、３はサーボドライブの中にあり、パラメータのデータをアクセスするパラメータデータテーブル選択・アクセス手段、４ａから４ｄはパラメータの値とパラメータに関するデータが格納されているパラメータデータテーブルである。なお、サーボドライブは1台の上位コントローラに対し複数接続される場合もあるが、簡単のため、説明は1台について行う。
上位コントローラ１からサーボドライブ２のパラメータをアクセスする場合、アクセスしたいパラメータ番号と個数をパラメータアクセス指令として通信でサーボドライブ２に指令する。すると、サーボドライブ２の中にあるパラメータデータテーブル選択・アクセス手段３がパラメータデータテーブル４ａ〜４ｄにアクセスし、アクセスした結果を上位コントローラに出力する。
【０００３】
図６は従来の上位コントローラからサーボドライブのパラメータをアクセスするときのパラメータデータテーブル選択・アクセス手段のフローチャートである。ステップＳ１で、上位コントローラから指令されたアクセスしたいパラメータの番号と個数を入力する。ステップＳ２でパラメータ番号からパラメータデータテーブルを選択する。ステップＳ３で選択されたパラメータデータテーブルから指定された個数パラメータデータを読み書きする。ステップＳ４でパラメータデータのアクセス結果を上位コントローラ１に対し出力する。
【０００４】
上位コントローラから通信でサーボドライブのパラメータをアクセスする場合、通信サイクル時間により、1度にアクセスできるバイト数に制限がある。
このため、複数個のパラメータをアクセスする場合、番号が連続している場合で１度にアクセスできる制限以下のバイト数であれば、一括アクセス可能であるが、番号が連続していない場合又は連続していても１度にアクセスできる制限を越えるバイト数をアクセスする場合は、パラメータアクセス要求を複数回に分けて行う必要があった。
これは、上位コントローラとサーボドライブで構成されるシステムがあまりパラメータの変更をしないシステムであればそれほど問題とならないが、位置決めを高速に繰り返し、しかも位置決めごとにリアルタイムに加速度やゲイン等のサーボドライブのパラメータを変更しながら動作させるようなシステムでは、要求するパラメータのアクセスを何度も行なうと効率が悪い。
例えば１ｍｓの通信サイクルで加速度、減速度、ゲイン１、ゲイン２という４個のパラメータをアクセスする場合、４回に分けてアクセスするとすれば、１回のアクセスに最低３サイクルかかるため、１度パラメータをアクセスするのに、３×４＝１２ｍｓかかる。
これが、１回でアクセスできれば３ｍｓであり、９ｍｓ時間が節約できる。動作１サイクルに１０回パラメータのアクセスが有れば、９０ｍｓサイクルタイムが短くなり、サイクルタイムを争うシステムでは大きな効率向上となる。
【特許文献１】特開２００２―９１５０３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように従来技術では、パラメータ番号が連続しているパラメータでないと一括アクセスできないため、番号が連続していないパラメータをアクセスするには、上位コントローラはパラメータアクセス指令を複数回に分けて行う必要があり、データを取得するのに時間がかかっていた。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、番号が連続していない複数のサーボドライブのパラメータを上位コントローラから一括してアクセスできる効率的なサーボドライブシステムおよびサーボドライブシステムのパラメータのアクセス方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、上位コントローラからのパラメータアクセス指令により、記憶しているパラメータのデータを選択してアクセスするパラメータデータ選択・アクセス手段を有する少なくとも１つのサーボドライブと、前記上位コントローラが通信手段で接続されたサーボドライブシステムにおいて、前記サーボドライブに、前記パラメータアクセス指令で指令するパラメータ番号を前記サーボドライブ固有のパラメータ番号に置き換える番号の対応を定義したパラメータ番号再配置テーブルと、前記パラメータ番号再配置テーブルを基に前記上位コントローラから指令されたパラメータ番号を前記サーボドライブ固有のパラメータ番号に変換し、前記サーボドライブ固有のパラメータ番号では不連続な並びの複数のパラメータを一括にアクセスするパラメータ番号変換・アクセス手段を備えることを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のサーボドライブシステムにおいて、
前記パラメータデータテーブル選択・アクセス手段に通信手段のインターフェースを複数備え、１つの通信手段により、前記上位コントローラからの指令により前記パラメータ番号変換・アクセス手段によりパラメータをアクセスすると共に、別の通信手段により、パラメータ設定装置等の別の上位コントローラから前記サーボドライブ固有のパラメータ番号でパラメータをアクセスすることを特徴とするものである。
【０００７】
また、請求項３に記載の発明は、上位コントローラからのパラメータアクセス指令により、記憶しているパラメータのデータを選択してアクセスするパラメータデータ選択・アクセス手段を有する少なくとも１つのサーボドライブと、前記上位コントローラが通信手段で接続されたサーボドライブシステムにおいて、前記サーボドライブに、前記パラメータアクセス指令で指令するパラメータ番号を前記サーボドライブ固有のパラメータ番号に置き換える番号の対応を定義したパラメータ番号再配置テーブルを備え、前記パラメータ番号再配置テーブルを基に前記上位コントローラから指令されたパラメータ番号を前記サーボドライブ固有のパラメータ番号に変換し、前記サーボドライブ固有のパラメータ番号では不連続な並びの複数のパラメータを一括にアクセスすることを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、前記パラメータデータテーブル選択・アクセス手段に通信手段のインターフェースを複数備え、１つの通信手段により、前記上位コントローラからの指令により前記パラメータ番号変換・アクセス手段によりパラメータをアクセスすると共に、別の通信手段により、パラメータ設定装置等の別の上位コントローラから前記サーボドライブ固有のパラメータ番号でパラメータをアクセスすることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
パラメータ番号再配置テーブルを使用しパラメータ番号を上位コントローラから指令した番号からサーボドライブの番号に変換しながらサーボドライブのパラメータにアクセスするため、番号が連続していないサーボドライブ固有のパラメータを一括してアクセスできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明のサーボドライブシステムの構成を示すブロック図である。図１において、１〜４ｄまでは従来技術と同一であるので説明は省略する。本発明が従来と異なる点は、サーボドライブ２内にパラメータ番号変換・アクセス手段６とパラメータ番号再配置テーブル７を設けた点である。
上位コントローラ１からサーボドライブ２の連続していないパラメータを同時にアクセスしようとしたとき、割付けた番号とサーボドライブ固有の番号をパラメータ再配置テーブル７にあらかじめ登録し、サーボドライブ固有のパラメータ番号を任意のパラメータ番号に割り付ける。そして、上位コントローラから割付けた任意のパラメータ番号によりパラメータをアクセスすることにより、パラメータ番号変換・アクセス手段６がパラメータ番号再配置テーブルを参照し、サーボドライブ２固有のパラメータ番号に変換する。
【００１１】
以下に４個のパラメータを再配置する例を説明する。
図２は本発明のパラメータの再配置を説明する図である。図２（ａ）はサーボドライブ固有のパラメータ番号の例である。このパラメータ４個を上位コントローラ１からパラメータ番号２、１０、４、１２の並びでアクセスしたい場合、パラメータ番号１個づつ４回に分けてアクセスする必要がある。これをパラメータ番号２、１０、４、１２の並びで例えば、パラメータ番号２をパラメータ番号１０００に割り付ける。同様に、パラメータ番号１０を１００１に、４を１００２に、１２を１００３に割り付け、これをパラメータ番号再配置テーブルに定義しておく。図２（ｂ）は再配置後のパラメータ番号であり、上位コントローラ１からサーボドライブ２のパラメータを見たときのイメージである。図２（ｃ）は、この場合のパラメータ再配置テーブルであり、あらかじめ上位コントローラ等からサーボドライブ２に設定しておく。
これにより、上位コントローラからパラメータをアクセスする場合、パラメータ番号１０００から４個という指定でアクセスすると、パラメータ番号変換・アクセス手段６はパラメータ番号再配置テーブル７を見ながら、パラメータ番号をサーボドライブ固有の番号に変換し、パラメータデータテーブル選択・アクセス手段３を通じてパラメータデータテーブル４ａ〜４ｄにアクセスし、指定個数のデータアクセスが完了したら上位コントローラに出力する。
【００１２】
図３はパラメータ番号変換・アクセス手段のフローチャートである。ステップＳ１１でパラメータのアクセス個数を変数ｉに、アクセスしたいパラメータの先頭のパラメータ番号をｎに、取り込み数カウンタｊを１にセットする。ステップＳ１２では、パラメータ番号再配置テーブル７からパラメータ番号ｎに対応するサーボドライブ２のパラメータ番号を抽出する。ステップＳ１３ではパラメータデータテーブル選択・アクセス手段３からパラメータデータにアクセスする。ステップＳ１４でカウンタｎ、ｊをインクリメントし、ステップＳ１６で指定個数のアクセスが終了したかどうかチェックし、終了していない場合はステップＳ１２に進み、次のパラメータをアクセスする。
このように、パラメータ番号再配置テーブルを使用しパラメータ番号を上位コントローラから指令した番号からサーボドライブの番号に変換しながらサーボドライブのパラメータにアクセスするため、番号が連続していないサーボドライブ固有のパラメータを一括してアクセスできる。
【実施例２】
【００１３】
図４は本発明の第２の実施例のサーボドライブシステムの構成を示すブロック図である。図４において、パラメータデータテーブル選択・アクセス手段３は複数の通信インターフェースを備える。１つの通信インターフェースを使用し、上位コントローラ１からのパラメータアクセス指令によりパラメータ番号変換・アクセス手段６を通してパラメータデータテーブルのパラメータをアクセスすると共に、別の通信インターフェースにより、パラメータ設定装置のような第２の上位コントローラからのパラメータアクセス指令により、サーボドライブ固有のパラメータ番号でパラメータをアクセスするようにする。
この例は、複数のサーボドライブが上位コントローラと接続され動作しているときに、ローカルにパラメータ設定装置によりサーボドライブの固有のパラメータをアクセスする場合等に応用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明のサーボドライブシステムの構成を示すブロック図
【図２】本発明のパラメータ番号の再配置を説明する図従来の制御装置のパラメータアクセス処理部を示すブロック図
【図３】本発明のパラメータ番号変換・アクセス手段のフローチャート
【図４】本発明の第２の実施例のサーボドライブシステムの構成を示すブロック図
【図５】従来のサーボドライブシステムの構成を示す図
【図６】従来の上位コントローラからサーボドライブのパラメータをアクセスするときのパラメータデータテーブル選択・アクセス手段のフローチャート
【符号の説明】
【００１５】
１  上位コントローラ
２  サーボドライブ
３  パラメータデータテーブル選択・アクセス手段
４ａ〜４ｄ  パラメータデータテーブル
５  通信手段
６  パラメータ番号変換・アクセス手段
７  パラメータ番号再配置テーブル
８  第２上位コントローラ（パラメータ設定装置）
【図１】
2006166516.tif 000003
【図２】
2006166516.tif 000004
【図３】
2006166516.tif 000005
【図４】
2006166516.tif 000006
【図５】
2006166516.tif 000007
【図６】
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