(57)【要約】【課題】作業者の手などの身体を確実に検出して、曲げ加工の加工効率を低下させることなく事故の発生を未然に防ぐ。【解決手段】ワーク表面の曲げ線と一致する部位に直線状のレーザ光線を照射するレーザマーカ２２と、このレーザマーカ２２により照射されたレーザ光線を含むワーク表面を撮像するＣＣＤカメラ１１と、このＣＣＤカメラ１１により撮像された画像から曲げ線の近傍部位に障害物の画像が存在しているか否かを判定する画像処理装置１２と、この画像処理装置１２からの信号に基づき、曲げ線の近傍部位に障害物の画像が存在しているときにラムの動作を停止させるように制御するラム異常検出部２０を備える。【選択図】図２
2006061959.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラムまたはテーブルの上下動により、ラムに保持される上金型とテーブルに保持される下金型との間でワークを曲げ加工するプレスブレーキにおいて、
ワーク表面の曲げ線と一致する部位に直線状の可視光線を照射する照射手段と、
この照射手段により照射された可視光線を含むワーク表面を撮像する撮像手段と、
この撮像手段により撮像された画像から前記曲げ線の近傍部位に障害物の画像が存在しているか否かを判定する画像処理手段と、
この画像処理手段からの信号に基づき、前記曲げ線の近傍部位に障害物の画像が存在しているときに前記ラムまたはテーブルの動作を停止させるように制御する駆動制御手段
を備えることを特徴とするプレスブレーキ。
【請求項２】
前記照射手段により照射される可視光線は、前記曲げ線と一致する部位に照射される第１の可視光線と、この第１の可視光線よりやや離れたワーク表面部位に照射される第２の可視光線であり、前記撮像手段はそれら両可視光線を撮像するものであり、前記駆動制御手段は、前記第２の可視光線の照射位置に障害物の画像が存在しているときに前記ラムまたはテーブルの動作速度を減速させるように制御し、前記第１の可視光線の照射位置に障害物の画像が存在しているときに前記ラムまたはテーブルの動作を停止させるように制御する請求項１に記載のプレスブレーキ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者の手が金型に挟まれるのを防止する危険防止装置付のプレスブレーキに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
プレスブレーキなどの曲げ加工機には、作業者の手が金型により挟まれるのを防止するための危険防止装置が付設されている。
【０００３】
従来の危険防止装置としては図１０に示されるような光線式の装置が知られている。この装置は、プレスブレーキ５０のサイドフレーム５１，５２の外側に枠型のブラケット５３，５４が前方へ向けて突き出るように取り付けられ、一方のブラケット５３の最前部に直線状に複数個の投光器５５が装着されるとともに、他方のブラケット５４の最前部で投光器５５に対向する位置に複数個の受光器５６が装着されて構成されている。こうして、投光器５５から受光器５６に向かってプレスブレーキ５０の前面に検知光が面状に投射されることにより、この検知光路を作業者の手が遮ったときにプレスブレーキの動作を強制的に停止させることで、作業者の安全を確保するようにされている。また、検知光群をプレスブレーキの前面だけでなく、前面と下面または前面と側面を囲むように配置したものも知られている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の危険防止装置においては、検知光を面状に投射するように構成されているために、図１１（ａ）に示されるように、例えばワークＷ１の四辺部を箱曲げして棚板を成形する場合、短辺部を曲げ加工した後に長辺部を曲げ加工する際に、短辺部側の箱曲げ箇所５７で検知光路が遮られ、プレスブレーキ５０の動作が強制的に停止されてしまうという問題点がある。
【０００５】
また、図１１（ｂ）に示されているように、小物のワークＷ２を曲げ加工する場合に、検知光路位置よりも機械側にワークＷ２を保持する手腕５８を入れないとワークＷ２が保持できないことが起こり得る。この場合、大量生産時にはワークの大きさや形状を考慮して検知光路を設定することでプレスブレーキが不必要に動作停止するのを避けることができるが、試作品や少量生産の加工を行う場合には、検知光の光路変更などに多くの手間、時間がかかるために加工効率が低下してしまうという問題点がある。また、ワークの加工途中に検知光が遮られてプレスブレーキが動作停止した場合、作業者が戸惑って復旧作業時にかえって事故が発生する危険性がある。なお、図１０、図１１中、符号５９は上金型（パンチ）、符号６０は下金型（ダイ）、符号６１はワーク端部を突き当てるバックストップである。
【０００６】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、作業者の手などの身体を確実に検出して、曲げ加工の加工効率を低下させることなく事故の発生を未然に防ぐことのできるプレスブレーキを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明によるプレスブレーキは、
ラムまたはテーブルの上下動により、ラムに保持される上金型とテーブルに保持される下金型との間でワークを曲げ加工するプレスブレーキにおいて、
ワーク表面の曲げ線と一致する部位に直線状の可視光線を照射する照射手段と、
この照射手段により照射された可視光線を含むワーク表面を撮像する撮像手段と、
この撮像手段により撮像された画像から前記曲げ線の近傍部位に障害物の画像が存在しているか否かを判定する画像処理手段と、
この画像処理手段からの信号に基づき、前記曲げ線の近傍部位に障害物の画像が存在しているときに前記ラムまたはテーブルの動作を停止させるように制御する駆動制御手段
を備えることを特徴とするものである（第１発明）。
【０００８】
本発明において、前記照射手段により照射される可視光線は、前記曲げ線と一致する部位に照射される第１の可視光線と、この第１の可視光線よりやや離れたワーク表面部位に照射される第２の可視光線であり、前記撮像手段はそれら両可視光線を撮像するものであり、前記駆動制御手段は、前記第２の可視光線の照射位置に障害物の画像が存在しているときに前記ラムまたはテーブルの動作速度を減速させるように制御し、前記第１の可視光線の照射位置に障害物の画像が存在しているときに前記ラムまたはテーブルの動作を停止させるように制御するのが好ましい（第２発明）。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、照射手段によりワーク表面の曲げ線と一致する部位に直線状の可視光線が照射され、この直線状の可視光線を含むワーク表面が撮像手段により撮像されてその撮像画像が画像処理手段にて処理されることで、曲げ線の近傍部位に作業者の手などの障害物の画像が存在しているか否かが判定される。そして、この障害物の画像が曲げ線の近傍部位に存在しているときにラムまたはテーブルの動作が停止される。したがって、ワークを箱曲げ成形するような場合であっても、あるいは小さいワークを曲げ加工する場合であっても、プレスブレーキの運転が不必要に強制停止されることはないので、曲げ加工の加工効率を低下させることなく事故の発生を未然に防ぐことができる。
【００１０】
また、前記第２発明の構成を採用すれば、作業者の手等が曲げ加工部位に近づく距離に応じてラムまたはテーブルが減速から停止へ２段階で制御されるので、危険防止機能をより高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
次に、本発明によるプレスブレーキの具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１２】
（第１の実施形態）
図１には、本発明の第１の実施形態に係るプレスブレーキの斜視図が示されている。図２には、本実施形態の危険防止装置のシステム構成を表すブロック図が示されている。また、図３には、本実施形態の危険防止装置の概略構成斜視図が示されている。
【００１３】
本実施形態において、プレスブレーキ１は、固定のテーブル２と、このテーブル２に対位して昇降駆動されるラム３を備えている。テーブル２の両端部には一対のサイドフレーム４，５が一体に設けられ、各サイドフレーム４，５の上端部を連結するように支持フレーム６が設けられている。そして、この支持フレーム６にはラム駆動装置（図示せず）が取り付けられており、このラム駆動装置の下端部に前記ラム３が連結されている。また、テーブル２の上面にはダイ保持装置７を介してダイ（下金型）８が取り付けられ、ラム３の下部にはダイ８に対位してパンチ（上金型）９がパンチ保持装置１０を介して取り付けられている。こうして、ラム駆動装置の作動によってラム３が昇降動されることにより、パンチ９とダイ８との間に介挿されるワークが折り曲げられる。
【００１４】
また、前記サイドフレーム（４または５）の一側部には、前記ラム駆動装置を制御するサーボアンプ等の制御機器が内蔵された制御盤（図示省略）が配され、また撮像手段としてのＣＣＤカメラ１１から入力される画像を処理する画像処理装置（画像処理手段）１２（図２にのみ図示）が配されている。ここで、ＣＣＤカメラ１１は、本実施形態の危険防止装置の一部を構成するもので、支持フレーム６の上部前面中央部に取付けブラケット１３を介して装着され、ワークの曲げ加工部位近傍の所定視野範囲における画像を撮像するようにされている。
【００１５】
また、一側のサイドフレーム５には取付けブラケット２３を介してレーザマーカ２２が装着されている。このレーザマーカ２２は、曲げ加工されるワークＷ表面の曲げ線Ｌと一致する位置に直線状のレーザ光線Ｂを照射するもので、このレーザ光線Ｂの画像Ｂ'（図５、図６参照）が前記ＣＣＤカメラ１１にて撮像されるように構成されている（図３参照）。
【００１６】
さらに、前記プレスブレーキ１には、サイドフレーム５の側部に、旋回可能なアーム１４が取り付けられ、このアーム１４の先端に、曲げデータ等の入出力用の入出力装置および各種データを表示する表示装置を備えるとともに、これらデータに基づく演算を行うＮＣ装置１５が取り付けられている。また、機械本体の側部下方には足踏み操作用のフートスイッチ１６（図２にのみ図示）が設けられている。
【００１７】
図２に示されるブロック図において、作業者が起動装置であるフートスイッチ１６を操作すると、ラム起動信号がＮＣ装置１５のラム駆動制御部１７に入力される。ＮＣ装置１５は、所要の演算処理を実行する中央処理装置（ＣＰＵ）、入力回路、記憶回路および出力回路等を備え、前記ラム起動信号が入力回路を通して入力されると、記憶回路に予め記憶されている曲げデータ等の各種データに基づき、前記ラム駆動装置を制御する指令信号を出力回路からラム動力回路部１８に出力する。そして、このラム動力回路部１８は、動力供給電源１９から供給される電力を、前記指令信号に応じた駆動電力信号に変換してラム駆動装置に出力する。
【００１８】
また、前記ラム駆動制御部１７からはレーザマーカ制御部２４を介してレーザマーカ２２に制御信号が出力され、このレーザマーカ２２によって曲げ加工されるワークＷの表面の曲げ線Ｌと一致する位置に直線状のレーザ光線Ｂが照射される。
【００１９】
さらに、前記ＣＣＤカメラ１１にて撮像された画像信号は画像処理装置（画像処理手段）１２に入力されてその画像処理装置１２にて画像処理がなされ、この処理信号がＮＣ装置１５内のラム異常検出部２０に出力される。ラム異常検出部２０では画像処理装置１２から入力された処理信号に基づき、作業者の手等の障害物の画像が曲げ線Ｌの近傍位置に存在しているか否かを判断し、障害物の画像が曲げ線Ｌの近傍位置に存在する異常状態が検出されたときにその異常検出信号をラム駆動制御部１７に出力するとともに、動力供給電源１９とラム動力回路部１８との間に介挿される接点２１を開作動する開閉器（図示せず）に制御信号を出力する。なお、本実施形態におけるラム異常検出部２０およびラム駆動制御部１７等が、本発明における駆動制御手段に対応する。
【００２０】
このように構成されている本実施形態の危険防止装置の制御処理フローを図４に示されるフローチャートに基づき、図５、図６に示される動作説明図を参照しつつ説明する。なお、Ｓ１〜Ｓ１１は各ステップを示す。
【００２１】
Ｓ１〜Ｓ２：ラム３が上限で停止している（Ｓ１）際に、ＣＣＤカメラ１１の視野範囲Ｒ内にあるレーザ光線Ｂの画像Ｂ'が直線であるか否かを画像処理装置１２にて判定する（Ｓ２）。なお、図５、図６中、符号１６にて示されるのは、ワークＷの端部を突き当てるバックストップである。
【００２２】
Ｓ３〜Ｓ４：ステップＳ２の判定において、ＣＣＤカメラ１１の視野範囲Ｒ内にあるレーザ光線Ｂの画像Ｂ'が直線でない場合には、図６に示されるようにワークＷの曲げ線Ｌ位置に障害物（作業者の手指Ｆの画像Ｆ'）が存在していると判断される。このときにはラム３に下降動作指令がなされているか否かを判断し（Ｓ３）、ラム３に下降動作指令がなされている場合には、ラム異常検出部２０からラム駆動制御部１７に異常検出信号を送信してラム動力回路部１８を介してラム軸動力の遮断処理、言い換えれば動力供給電源１９とラム動力回路部１８との間に介挿される接点２１を開作動する制御信号を出力するとともに、例えばラム駆動軸に対する機械式ブレーキの作動を行う（Ｓ４）。一方、ステップＳ３の判定において、ラム下降動作指令がなされていない場合にはステップＳ１に戻る。
【００２３】
Ｓ５〜Ｓ７：ステップＳ２の判定において、ＣＣＤカメラ１１の視野範囲Ｒ内にあるレーザ光線Ｂの画像Ｂ'が直線である場合には、次にラム３が下降動作中であるか否かを判定する（Ｓ５）。そして、ラム３が下降動作中である場合には、再度ＣＣＤカメラ１１の視野範囲Ｒ内にあるレーザ光線Ｂの画像Ｂ'が直線であるか否かを判定する（Ｓ６）。この判定の結果、ＣＣＤカメラ１１の視野範囲Ｒ内にあるレーザ光線Ｂの画像Ｂ'が直線でない場合には、前述と同様にしてラム軸動力の遮断処理を行う（Ｓ７）。一方、ステップＳ６の判定において、ＣＣＤカメラ１１の視野範囲Ｒ内にあるレーザ光線Ｂの画像Ｂ'が直線である場合にはステップＳ５に戻る。
【００２４】
Ｓ８〜Ｓ１１：ステップＳ５の判定において、ラム３が下降動作中でない場合には、ラム３が下限位置に到達した（Ｓ８）後、ラム加圧動作処理を行い（Ｓ９）、次いでラム上昇動作処理を行い（Ｓ１０）、ラム上限停止し（Ｓ１１）、フローを終了する。
【００２５】
以上のような制御処理によって、曲げ加工中に作業者の手指がワークＷの表面の曲げ線Ｌの近傍に近づいたのを検知してプレスブレーキ１の動作を確実に停止することができる。本実施形態の危険防止装置によれば、ワークを箱曲げ成形するような場合であっても、あるいは小さいワークを曲げ加工する場合であっても、作業者の手指が曲げ線Ｌの近傍に近づかない限りプレスブレーキ１の運転が強制的に停止されることがないので、曲げ加工の加工効率を低下させることなく事故の発生を未然に防ぐことができる。
【００２６】
（第２の実施形態）
図７には、本発明の第２の実施形態に係る危険防止装置のシステム構成を表すブロック図が示されている。また、図８には、本実施形態の危険防止装置の制御処理フローを表すフローチャートが、図９（ａ）（ｂ）には、本実施形態の危険防止装置の動作説明図がそれぞれ示されている。なお、本実施形態において、第１の実施形態と共通する部分には図に同一符号を付すに留めてその詳細な説明を省略することとする。
【００２７】
本実施形態では、図７に示されるブロック図において、ＣＣＤカメラ１１からの画像信号に基づき画像処理装置１２にて画像処理がなされた後の画像処理信号は、ＮＣ装置１５内のラム異常検出部２０に出力されるとともに、ラム駆動制御部１７にも出力されるように構成されている。ここで、ラム異常検出部２０に出力される信号は、第１の実施形態と同様、ラム動作の停止処理のための信号である。これに対して、ラム駆動制御部１７に直接出力される信号は、ラム速度を減速させるための信号である。
【００２８】
また、本実施形態においては、ワークＷの曲げ線Ｌと一致する位置に直線状の第１レーザ光線Ｂ１を照射するレーザマーカ２２が設けられるほか、曲げ線Ｌよりやや手前の位置にレーザマーカ制御部２４Ａを介して直線状の第２レーザ光線Ｂ２を照射するレーザマーカ２２Ａが設けられ、ＣＣＤカメラ１１の視野範囲Ｒ内にある２本のレーザ光線Ｂ１，Ｂ２の画像Ｂ１'，Ｂ２'のいずれの画像が非直線であるかによって、ラム駆動制御部１７による処理内容を変えるようにされている。ここで、ＣＣＤカメラ１１は、第１の実施形態のものに比べてその視野範囲が大きくなるように設置されるか、または光学系レンズを用いてその視野範囲が大きくなるようにされる。
【００２９】
次に、本実施形態の危険防止装置の制御処理フローを図８に示されるフローチャートに基づき、図９（ａ）（ｂ）に示される動作説明図を参照しつつ説明する。なお、Ｔ１〜Ｔ１３は各ステップを示す。
【００３０】
Ｔ１〜Ｔ２：ラム３が上限で停止している（Ｔ１）際に、ＣＣＤカメラ１１の視野Ｒ内にある第１レーザ光線Ｂ１の画像Ｂ１'が直線であるか否かを画像処理装置１２において判定する（Ｔ２）。
【００３１】
Ｔ３〜Ｔ４：ステップＴ２の判定において、ＣＣＤカメラ１１の視野Ｒ内にある第１レーザ光線Ｂ１の画像Ｂ１'が直線でない場合には、ラム３に下降動作指令がなされているか否かを判断する（Ｔ３）。そして、ラム３に下降動作指令がなされている場合には、ラム異常検出部２０からラム駆動制御部１７に異常検出信号を送信してラム動力回路部１８を介してラム軸動力の遮断処理を行う（Ｔ４）。一方、ステップＴ３の判定において、ラム下降動作指令がなされていない場合にはステップＴ１に戻る。
【００３２】
Ｔ５〜Ｔ６：ステップＴ２の判定において、ＣＣＤカメラ１１の視野Ｒ内にある第１レーザ光線Ｂ１の画像Ｂ１'が直線である場合には、次にＣＣＤカメラ１１の視野Ｒ内にある第２レーザ光線Ｂ２の画像Ｂ２'が直線であるか否かを判定する（Ｔ５）。そして、第２レーザ光線Ｂ２の画像Ｂ２'が直線でない場合には、ラム駆動制御部１７にラム速度を減速させるための信号を送信してラム動力回路部１８を介してラム速度減速処理、言い換えればラム３の下降速度を減速させるようにラム駆動装置に制御信号を送信する処理を行う。
【００３３】
Ｔ７〜Ｔ９：ステップＴ５の判定において、ＣＣＤカメラ１１の視野Ｒ内にある第２レーザ光線Ｂ２の画像Ｂ２'が直線である場合には、次にラム３が下降動作中であるか否かを判定する（Ｔ７）。そして、ラム３が下降動作中である場合には、ＣＣＤカメラ１１の視野Ｒ内にある第１レーザ光線Ｂ１の画像Ｂ１'が直線であるか否かを判定する（Ｔ８）。この判定の結果、ＣＣＤカメラ１１の視野Ｒ内にある第１レーザ光線Ｂ１の画像Ｂ１'が直線でない場合には、ラム軸動力の遮断処理を行う（Ｔ９）。一方、ステップＴ８の判定において、ＣＣＤカメラ１１の視野Ｒ内にある第１レーザ光線Ｂ１の画像Ｂ１'が直線である場合にはステップＴ７に戻る。
【００３４】
Ｔ１０〜Ｔ１３：ステップＴ７の判定において、ラム３が下降動作中でない場合には、ラム３が下限位置に到達した（Ｔ１０）後、ラム加圧動作処理を行い（Ｔ１１）、次いでラム上昇動作処理を行い（Ｔ１２）、ラム上限停止し（Ｔ１３）、フローを終了する。
【００３５】
以上のような制御処理によって、曲げ加工中に作業者の手指がワークＷの表面の曲げ加工部位の近傍に近づいた際に第１段階としてラム３の下降速度を減速させ、曲げ加工部位に更に近づいた際に第２段階としてラム３の下降動作を停止させることができるので、危険防止機能をより高めることができる。
【００３６】
前記各実施形態においては、ＣＣＤカメラ１１を支持フレーム６の前面（機械前方側）に装着し、レーザマーカ２２，２２Ａを機械前方側に突出するように装着したものについて説明したが、これらＣＣＤカメラ１１およびレーザマーカ２２，２２Ａの設置位置としては、機械後方側に設置するようにしても良い。また、ＣＣＤカメラ１１については機械前方側と機械後方側の両方に設置して、これら両方のカメラの画像データを利用するようにしても良い。また、機械前方側もしくは機械後方側のいずれかにＣＣＤカメラ１１を設置する場合であっても、そのカメラの台数は１台に限る必要はなく、プレスブレーキの幅方向寸法に合わせて２台以上設置する実施形態も可能である。また、ＣＣＤカメラ１１を機械前方側または機械後方側に設置し、レーザマーカ２２，２２Ａを機械後方側または機械前方側に設置するようにしても良い。
【００３７】
前記各実施形態においては、ワーク表面にレーザ光線を照射するものとしたが、レーザ光線以外の可視光線であっても所要の目的を達成することができる。
【００３８】
前記各実施形態においては、テーブル２が固定されラム３が移動されるタイプのプレスブレーキについて説明したが、本発明は、ラムが固定されテーブルが移動されるタイプのプレスブレーキに対しても適用できるのは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るプレスブレーキの斜視図
【図２】第１の実施形態の危険防止装置のシステム構成を表すブロック図
【図３】第１の実施形態の危険防止装置の概略構成を示す斜視図
【図４】第１の実施形態の危険防止装置の制御処理フロー
【図５】第１の実施形態の危険防止装置の動作説明図（１）
【図６】第１の実施形態の危険防止装置の動作説明図（２）
【図７】第２の実施形態の危険防止装置のシステム構成を表すブロック図
【図８】第２の実施形態の危険防止装置の制御処理フロー
【図９】第２の実施形態の危険防止装置の動作説明図
【図１０】従来の危険防止装置付プレスブレーキの斜視図
【図１１】従来装置の問題点を説明する図
【符号の説明】
【００４０】
１    プレスブレーキ
３    ラム
８    ダイ
９    パンチ
１１  ＣＣＤカメラ（撮像手段）
１２  画像処理装置（画像処理手段）
１５  ＮＣ装置
１７  ラム駆動制御部（駆動制御手段）
１８  ラム動力回路部
１９  動力供給電源
２０  ラム異常検出部（駆動制御手段）
２２，２２Ａ  レーザマーカ（照射手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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