(57)【要約】【課題】各種移動体のとして好適な多方向移動可能な車両を提供するものである。【解決手段】多方向移動が可能な多輪駆動車両を台車部分とし、荷台又は椅子の座席の部分が台車部分の向きと独立させる事で、自由な多方向移動と荷台又は椅子の座席の部分の回転（旋回）の両立が可能になった。【選択図】  図４
2006219053.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪の接地面に車輪の回転軸と９０度に立体交差する様に、いくつかのローラーの回転軸を合わせて取り付けてあるローラー付き車輪を利用した多方向移動可能な多輪駆動車両を台車部分とし、台車部分と独立して回転（旋回）可能な荷台又は椅子の座席の部分が回転（旋回）軸の支柱により接続されており、その支柱の内部に各部分の制御信号や配電線をスパイラルケーブル（螺旋形のケーブル）で通している事を特長とする多方向移動可能な車両。
【請求項２】
台車部分の多方向移動をその傾動（X・Y軸）で、荷台又は椅子の座席部分の回転（旋回）をその捻り（Z軸）で制御する請求項1のジョイスティック型操作装置とその車両において、荷台又は椅子の座席の部分から見た前方が常に台車の前方として進行方向を決定する事を特長とする制御・操作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多方向移動が可能な車両とその制御・操作方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来この種のローラー付き車輪を利用した多方向移動車両の車輪の構成は、異なる二つの方向に車輪の向きを揃えて十時や口時にした多輪駆動車であるとか、異なる三方向に車輪の向きを揃えた多輪駆動車があった。  
【０００３】
三方向に車輪を並べた三輪駆動車両であれば出願人が特許を取得した車両（特許第３３５７６６８号）や特許２９５４２６８号の第１図や特許３２４１５６４号の第１５・１６図で示されている方法等がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の多方向移動車両を搬送車両や車椅子として利用した場合、方向転換（その場旋回）の為に全車輪を駆動させる必要があった、発明者は多方向移動可能な車両に前後左右を固定する必要は無いと考え、荷物部分だけを動かす工夫をした。
【０００５】
本発明の目的は、多方向移動が可能な車両であって、かつ荷台部分又は椅子の座席部分を独立して回転（旋回）可能にする事で、より実用的な多方向移動車両を提供する事にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の多方向移動車両は、支柱の中を通したスパイラルケーブル（螺旋形のケーブル）によって、各部分の制御信号や配電線が繋がったままの状態で台車部分と独立して回転（旋回）運動を可能にする。
【０００７】
また、操作装置の前後左右を台車の向きに合わせるのでは無く、独立して回転（旋回）する事が可能な荷台又は椅子の座席の向いた方向を常に操作装置の前方とした制御を行う。
【発明の効果】
【０００８】
車両の移動方向と独立して荷台又は椅子の座席部分を回転（旋回）出来るので、搬送車両として利用する場合車両の向きと関係なく荷台部分だけを回転させて積み下ろしに都合の良い向きに合わせる事が出来るし、電動車椅子として利用した場合は横を向く為だけに全車輪を駆動させる必要は無くなり、結果としてより便利で実用的な多方向移動車両を実現出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の多方向移動車両はローラー付き車輪を利用するので、平坦な所で使用する事が望ましい。
【実施例】
【００１０】
以下、本発明の実施例を図面を使って説明する。
図１は本発明の多方向移動車両の台車部分を構成する車両の車輪を正面と側面から説明するものである。
車輪１は回転軸２を中心に回転し、回転軸３を持つフリーローラー４と同様のローラー５が車輪１の接地面の全周にとりつけられている。この車輪１の回転軸２とすべてのフリーローラーの回転軸は９０度に立体交差する様に構成されている。
【００１１】
図２・３は図１のローラー付き車輪によって構成される、請求項１の移動撮影装置の台車部分である多輪駆動車両の車輪の配置を説明する為に、上から見た様に描いた概念図である。図２は少なくとも２方向に配置した車輪であり、図３はそれぞれ異なる３方向に配置した車輪による多方向移動が可能な多輪駆動車両の概念図である。
【００１２】
図２のＡとＢは、ともに直角に交わる２方向に並べられたの車輪で構成されている、多方向移動が可能な多輪駆動車両の例である。図２Ａの車輪６と車輪７は同じ方向に並べられ、これと直交する方向に車輪８と車輪９を配置している４輪車両である。
【００１３】
例えば、車輪６と車輪７だけが回転し図面上の上方向に駆動力が働く様にすれば、車輪８と車輪９は回転しなくとも、接地しているフリーローラーが回転し摩擦を逃がす為、車両はそのまま図面上の上方へ移動する。今度は逆に、車輪８と車輪９だけが回転し図面上の左方向へ駆動力が働く様にすれば、車輪６と車輪７は回転しなくとも、接地しているフリーローラーが回転し摩擦を逃がす為、車両はそのまま左方向へ移動する。
【００１４】
また、４輪とも回転する場合、例えば上記のように車輪６・７・８・９がそれぞれ回転すれば、図面上の左斜め上方向へ、車両の向きを変える事無く移動する。
このように、それぞれの車輪の回転を制御すれば、図面上の上下左右と斜め角度の４方向の計８方向へ、車両の向きを変える事無く移動できる。
【００１５】
図２Ｂは、車輪１０・１１・１２・１３が同じ方向に並べられ、これと直交する方向に車輪１４・１５を配置している６輪車両である。図２Ａの４輪車両と同様に同じ方向に並べられた車輪だけを回転させれば図面上の上下左右方向へ移動し、２つの方向に並べられた全ての車輪を回転させれば斜め方向への移動も可能である。
【００１６】
図３のＡは車輪の回転軸が１２０度間隔で、車両の重心２６に集まっており、図４のＢは車輪の回転方向が１２０度間隔で、車両の重心２７に集まっている３輪車両である。
【００１７】
例えば、図４Ａの３輪車両の車輪３０と車輪３１回転し、それぞれ方向３２と方向３３の方向に駆動力が働くとすれば、車輪３４は回転しなくとも、この車両は重心２６からみて図面上の上方にあたる方向３５の方向へ車両の向きを変えずに移動する。今度は、車輪３１は回転せずに車輪３０が方向３２へ車輪３４が方向３６へ駆動力が働く様に回転すれば、この車両は重心２６から見て方向３７の方向へ車両の向きを変えずに移動する。
【００１８】
つまり、図３Ａの３輪車両は、車両の重心２６から見て、６０度間隔に６方向への移動を車両の向きを変えずに行う事が出来る。図３Ｂの３輪車両は、図３Ａの３輪車両と同じく、６０度間隔に６方向への移動を車両の向きを変えずに行う事が出来るが、移動する場合３輪とも回転し３輪とも移動方向に駆動力が働く。
【００１９】
以上説明した多方向移動が可能な多輪駆動車両を台車部分とした搬送車両の連続動作を図４で説明し、電動車椅子を図５・高所作業車を図６・これらの車両の操作装置の例を図７で説明する。
【００２０】
図４は、多方向移動が可能な多輪駆動車両を台車部分として、図１のローラー付き車輪が直向する異なる二つの方向へ向けて揃えられており口時の様に構成されている。また、上部に荷物を乗せる台があり、この荷台部分は下の台車部分とは回転軸によって接続されており、台車の向きと関係無く回転（旋回）する事が出来る搬送車両47である。
【００２１】
図４のＡ・Ｂ・Ｃは、この搬送車両47の連続動作を荷台48の向きが解る様にそれぞれ上面図も付けて説明している。台車部分49は直接多方向移動出来るが、台車の向き・移動方向と関係なくＡからＣへと移動する間に荷台部分は回転（旋回）する。
【００２２】
荷台部分48はＡの位置で荷物50を載せ、Ｂの位置で時計回りに９０度回転（旋回）し、Ｃの位置で更に９０度回転（旋回）し荷物50を降ろす。この時、下の台車部分49は向きを変えず右へ移動しただけである。
【００２３】
図５は、電動車椅子51の正面図と側面図である。多方向移動可能な台車部分52に回転軸で接続された座席部分53があり、肘掛の部分に操作装置であるジョイスティック54がある。このジョイスティック54のケーブル55は、肘掛の下から座席の下を通り回転軸であるパイプ56の中を通って台車部分52の制御基板57へ繋がっている。
【００２４】
この電動車椅子は図４の搬送車両47と同じ様に多方向移動可能な台車部分52の向きと関係なく回転（旋回）する事が出来る。さらに、座席53に座った人が向いている方向が常に前方と成るように、操作装置の前方傾動動作は同じでも座席53の向いた方向が常に前方として認識され、台車部分は進行方向を変える。
【００２５】
図６は室内用高所作業車58である。多方向移動可能な台車部分と回転軸で接続された作業台59があり、この作業台は人が乗った状態で上昇する。主に、室内の天井部分の内装工事時の台車として利用できる。
【００２６】
図７は、この多方向移動が可能な多輪駆動車両の移動方向と回転（旋回）軸の支柱により接続された荷台又は椅子の座席部分の回転動作とを同時に操作出来る操作装置の例である。
【００２７】
ジョイスティック６０の傾動をＸ軸とＹ軸の２つのポテンションメーター（可変抵抗器の電流の差）で捕らえ、その数値に基づき各車輪の回転数・回転方向に反映させる事で車両を制御する。又は、ジョイスティック６０の傾動により周りに備えられた複数の接触センサー（圧力センサー）により、各車輪の回転数・回転方向に反映させる事で車両を制御する。
【００２８】
ジョイスティック６０のＺ軸（捻り方向）６１を回転させる６２の操作により、荷台又は椅子の座席の部分が回転（旋回）する。このＺ軸６１の操作は、車両の制御・ジョイスティック６０の傾動とは独立して行えるので、ジョイスティック６０を片手で握り車両の操作とその上に備えられた荷台又は椅子の座席の部分の回転（旋回）動作を同時でも別々にでも操作できる。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
以上説明した多方向移動可能な多輪駆動車両の産業上の利用の可能性について、電動車椅子は自走出来るOAチェアーとして利用可能であるし、また、搬送車両は走路のレイアウトに左右される事無く利用出来るし、室内用高所作業車両は室内の天井付近の内装工事用の台車として便利に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】ローラー付き車輪
【図２】２方向に車輪を付けた多輪駆動車両の概念図
【図３】３方向に車輪を取り付けた多輪駆動車両の概念図
【図４】搬送車両の連続動作を示した上面図・側面図
【図５】電動車椅子の上面図・側面図
【図６】高所作業車の上面図・側面図
【図７】操作卓の側面図・上面図
【符号の説明】
【００３１】
１    ローラー付き車輪
２    ローラー付き車輪の回転軸
３    ローラーの回転軸
４    ローラー
５    他のローラー
６〜１５  車輪
２０〜２４  ベクトル
２６〜２９  車両の重心
３０・３１  車輪
３２・３３  方向
３４  車輪
３５〜３７  方向
３８〜４０  ベクトル
４１〜４３  車輪
４４〜４６  方向
４７  搬送車両
４８  搬送車両の荷台
４９  搬送車両の台車部分
５０  荷物
５１  電動車椅子
５２  電動車椅子の台車部分
５３  電動車椅子の座席部分
５４  ジョイスティック
５５  ジョイスティックのケーブル
５６  回転軸であるパイプ
５７  制御基板
５８  高所作業車
５９  高所作業車の作業台
６０  操作卓のジョイスティック
６１  ジョイスティックのＺ軸（捻り方向）
６２  ジョイスティック捻り操作
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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