(57)【要約】【課題】  ＶＩＣＳなどから取得した渋滞情報に基づいて現在の渋滞状況を推定し、推定した渋滞状況を考慮したより短い時間で目的地に到達できる経路を提示するナビゲーション装置を提供する。【解決手段】  本発明のナビゲーション装置は、渋滞箇所に含まれる交差点に対応したノードのコストを増加させることにより、この交差点における渋滞状況を推定する。渋滞している道路を横断する場合には、ノードの直進コストを直進コスト増加処理（ステップＳ１２０１）において増加させ、この交差点を右折する場合には、ノードの右折コストを右折コスト増加処理（ステップＳ１２０２）において増加させる。渋滞箇所に含まれる交差点に対応した全てのノードについて上記の処理を行った後、再度経路探索を行い、経路情報を作成する。【選択図】  図１２
2006162398.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置であって、
現在の位置を取得する位置情報取得部と、
地図情報を格納する地図情報格納部と、
操作指示を入力するための入力部と、
道路の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、
前記渋滞情報取得部で取得した渋滞情報に基づいて、渋滞している道路の付近の渋滞状況を推定する渋滞推定部と、
前記位置情報取得部で取得した現在位置と、前記地図情報格納部に格納された地図情報と、前記入力部を用いて入力された目的地の情報とに加え、前記渋滞推定部で推定された渋滞状況に基づいて、現在地から目的地までの経路情報を作成する経路情報作成部と、
前記経路情報作成部で作成された経路情報に基づいて、目的地までの経路案内を行う案内情報を作成する案内情報作成部と、
前記案内情報作成部で作成した案内情報を利用者に提供する案内情報提供部とを備えた、ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記渋滞推定部は、前記渋滞情報取得部により渋滞情報が取得できない道路の渋滞状況を推定することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記渋滞推定部は、前記渋滞情報に基づいて、渋滞している道路と交差する道路の渋滞状況を推定することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記渋滞推定部は、前記渋滞情報に基づいて、渋滞している道路に含まれる交差点の渋滞状況を推定することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記経路情報作成部は、前記渋滞情報と前記渋滞推定部で推定された渋滞状況とに基づいて、渋滞している道路を回避する経路を作成することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記経路情報作成部は、前記渋滞情報と前記渋滞推定部で推定された渋滞状況とに基づいて、渋滞している道路に左折で進入する経路を作成することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記地図情報格納部に格納された地図情報には、ノードとリンクとが含まれており、
前記経路情報作成部は、前記ノードおよび前記リンクの少なくとも一方に付されたコストに基づいて前記経路情報を作成し、
前記渋滞推定部は、前記渋滞情報に基づいて、渋滞している道路に含まれる交差点に対応したノードに付されたコストを増加させることを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記渋滞推定部は、前記渋滞情報に基づいて、渋滞している道路に含まれる交差点に対応したノードの直進コストを増加させることを特徴とする、請求項７に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記渋滞推定部は、前記渋滞情報に基づいて、渋滞している左側通行の道路に含まれる交差点に対応したノードの右折コストを増加させることを特徴とする、請求項７に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記渋滞推定部は、前記渋滞情報に基づいて、渋滞している右側通行の道路に含まれる交差点に対応したノードの左折コストを増加させることを特徴とする、請求項７に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記地図情報格納部に格納された地図情報には、ノードとリンクとが含まれており、
前記経路情報作成部は、前記ノードおよび前記リンクの少なくとも一方に付されたコストに基づいて前記経路情報を作成し、
前記渋滞推定部は、前記渋滞情報に基づいて、渋滞している道路に含まれる交差点に対応したノードに接続されたリンクのコストを増加させることを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
地図情報を用いて目的地までの経路案内を行うナビゲーション方法であって、
現在の位置を取得する位置情報取得ステップと、
操作指示を入力する入力ステップと、
道路の渋滞情報を取得する渋滞情報取得ステップと、
前記渋滞情報取得ステップで取得した渋滞情報に基づいて、渋滞している道路の付近の渋滞状況を推定する渋滞推定ステップと、
前記地図情報と、前記位置情報取得ステップで取得した現在位置と、前記入力ステップにおいて入力された目的地の情報とに加え、前記渋滞推定ステップで推定された渋滞状況に基づいて、現在地から目的地までの経路情報を作成する経路情報作成ステップと、
前記経路情報作成ステップで作成された経路情報に基づいて、目的地までの経路案内を行う案内情報を作成する案内情報作成ステップと、
前記案内情報作成ステップで作成した案内情報を利用者に提供する案内情報提供ステップとを備えた、ナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、より特定的には、渋滞情報を取得し、取得した渋滞情報に基づいて目的地までの経路を提示するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から車両の運転環境をより快適にするために、目的地までの経路を利用者に提示するナビゲーション装置が用いられている。ナビゲーション装置には、例えば、車両の位置情報と姿勢情報を取得するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）やジャイロセンサ、地図情報を格納するためのハードディスクドライブなどが備えられている。また、近年、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）などから渋滞情報を取得して道路の渋滞状況を考慮し、より短い時間で目的地に到達することを可能にする装置が提案されている。
【０００３】
その一例として、特許文献１に記載のナビゲーション装置がある。特許文献１に記載のナビゲーション装置は、過去に渋滞した道路の情報を渋滞した時間帯、日付および曜日と関連付けて渋滞情報として蓄積し、蓄積された渋滞情報に基づいて、目的地までの最短経路中に渋滞があるか否かを判定し、渋滞がある場合には渋滞箇所を迂回する経路を探索し、迂回する経路と最短経路とを比較して所要時間が最短になる経路を選択する。
【特許文献１】特開２００３−３１５０７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のナビゲーション装置では、蓄積された渋滞情報のうち、時間帯、日付および曜日の最も近い渋滞情報を使用して経路中に渋滞があるか否かが判定されるため、使用される渋滞情報が必ずしも現在の渋滞状況を正確に表しているとは限らないという問題があった。また、ＶＩＣＳなどから渋滞情報が取得できない道路が存在することから、取得される渋滞情報のみでは、経路作成において全ての渋滞状況を考慮できないという問題があった。
【０００５】
それ故に、本発明は、取得される最新の渋滞情報を考慮して経路作成を行い、さらに、ＶＩＣＳなどから取得できない渋滞状況を取得された渋滞情報を用いて推定し、推定した渋滞状況も考慮したより短い時間で目的地に到達できる経路を提示するナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のナビゲーション装置は、現在の位置を取得する位置情報取得部と、地図情報を格納する地図情報格納部と、操作指示を入力するための入力部と、道路の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、渋滞情報取得部で取得した渋滞情報に基づいて、渋滞している道路の付近の渋滞状況を推定する渋滞推定部と、位置情報取得部で取得した現在位置と、地図情報格納部に格納された地図情報と、入力部を用いて入力された目的地の情報とに加え、渋滞推定部で推定された渋滞状況に基づいて、現在地から目的地までの経路情報を作成する経路情報作成部と、経路情報作成部で作成された経路情報に基づいて、目的地までの経路案内を行う案内情報を作成する案内情報作成部と、案内情報作成部で作成した案内情報を利用者に提供する案内情報提供部とを備える。
【０００７】
渋滞推定部は、渋滞情報取得部により渋滞情報が取得できない道路の渋滞状況を推定することが好ましい。
【０００８】
また、渋滞推定部は、渋滞情報に基づいて、渋滞している道路と交差する道路の渋滞状況を推定することが好ましい。
【０００９】
あるいは、渋滞推定部は、渋滞情報に基づいて、渋滞している道路に含まれる交差点の渋滞状況を推定することが好ましい。
【００１０】
また、経路情報作成部は、渋滞情報と渋滞推定部で推定された渋滞状況とに基づいて、渋滞している道路を回避する経路を作成することが好ましい。
【００１１】
また、経路情報作成部は、渋滞情報と渋滞推定部で推定された渋滞状況とに基づいて、渋滞している道路に左折で進入する経路を作成することが好ましい。
【００１２】
また、地図情報格納部に格納された地図情報には、ノードとリンクとが含まれており、経路情報作成部は、ノードおよびリンクの少なくとも一方に付されたコストに基づいて経路情報を作成し、渋滞推定部は、渋滞情報に基づいて、渋滞している道路に含まれる交差点に対応したノードに付されたコストを増加させることが好ましい。
【００１３】
また、渋滞推定部は、渋滞情報に基づいて、渋滞している道路に含まれる交差点に対応したノードの直進コストを増加させることが好ましい。
【００１４】
また、渋滞推定部は、渋滞情報に基づいて、渋滞している左側通行の道路に含まれる交差点に対応したノードの右折コストを増加させることが好ましい。
【００１５】
また、渋滞推定部は、渋滞情報に基づいて、渋滞している右側通行の道路に含まれる交差点に対応したノードの左折コストを増加させることが好ましい。
【００１６】
あるいは、地図情報格納部に格納された地図情報には、ノードとリンクとが含まれており、経路情報作成部は、ノードおよびリンクの少なくとも一方に付されたコストに基づいて経路情報を作成し、渋滞推定部は、渋滞情報に基づいて、渋滞している道路に含まれる交差点に対応したノードに接続されたリンクのコストを増加させてもよい。
【００１７】
また、本発明のナビゲーション方法は、現在の位置を取得する位置情報取得ステップと、操作指示を入力する入力ステップと、道路の渋滞情報を取得する渋滞情報取得ステップと、渋滞情報取得ステップで取得した渋滞情報に基づいて、渋滞している道路の付近の渋滞状況を推定する渋滞推定ステップと、地図情報と、位置情報取得ステップで取得した現在位置と、入力ステップにおいて入力された目的地の情報とに加え、渋滞推定ステップで推定された渋滞状況に基づいて、現在地から目的地までの経路情報を作成する経路情報作成ステップと、経路情報作成ステップで作成された経路情報に基づいて、目的地までの経路案内を行う案内情報を作成する案内情報作成ステップと、案内情報作成ステップで作成した案内情報を利用者に提供する案内情報提供ステップとを備える。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のナビゲーション装置は、渋滞推定部を備えることにより、渋滞情報取得部により渋滞情報が取得できない道路の渋滞状況を推定する。これにより、より正確な渋滞状況を考慮した経路を作成することができることから、より短い時間で目的地に到達する経路を提示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成図である。本実施形態に係るナビゲーション装置は、位置情報取得部１００、姿勢情報取得部１０１、渋滞情報取得部１０２、地図情報格納部１０３、入力部１０４、ナビゲーション部１０８、案内情報提供部１０９を備える。
【００２０】
位置情報取得部１００および姿勢情報取得部１０１は、自車の位置および姿勢情報を取得する。位置情報取得部１００は、例えば、ＧＰＳ受信機および速度センサなどから構成される。姿勢情報取得部１０１は、例えば、ジャイロセンサなどから構成される。ＧＰＳ受信機は車両の地球上における絶対位置を検出し、速度センサは車両の移動速度を検出し、ジャイロセンサは車両の姿勢を検出する。
【００２１】
より詳細には、ＧＰＳ受信機は、自車の絶対位置、車両進行方向および日時などの情報を受信し、受信した情報をナビゲーション部１０８に出力する。また、車速センサは、自車の速度を測定し、測定した自車の速度をナビゲーション部１０８に出力する。さらに、ジャイロセンサは、自車の角速度を測定し、測定した角速度を時間積分することにより自車の相対的な姿勢の変化量を求め、求めた自車の姿勢の変化量をナビゲーション部１０８に出力する。
【００２２】
ナビゲーション部１０８は、ＧＰＳ受信機、車速センサおよびジャイロセンサから供給された情報に基づいて、自車の位置および姿勢を自立航法を用いて求める。自立航法については、従来から用いられている方法であるので、ここでは詳細な説明は省略する。
【００２３】
渋滞情報取得部１０２は、渋滞情報を取得する。渋滞情報取得部１０２には、例えば、電波や光のビーコン、ＶＩＣＳ受信機（ＦＭ多重放送受信機）、携帯電話などが用いられる。渋滞情報取得部１０２が取得する渋滞情報としては、例えば、渋滞箇所を示す道路番号、渋滞の先頭位置、渋滞の長さ、渋滞箇所での旅行時間などがある。また、渋滞情報取得部１０２は、これら渋滞情報の更新時刻を取得する。取得された渋滞情報は、ナビゲーション部１０８に出力される。
【００２４】
地図情報格納部１０３は、地図情報をデジタル情報として格納する。地図情報格納部１０３には、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などが用いられる。地図情報格納部１０３には、ナビゲーション部１０８で行われる処理（後述する経路情報作成処理、案内情報作成処理、渋滞推定処理など）に使用される地図情報が格納される。地図情報格納部１０３に格納される地図情報の一例としては、道路データ、背景情報、市町村や交差点の名称などの文字や記号などが挙げられる。道路データには、道路リスト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリストなどが含まれる。ノードテーブルには、信号情報、ノードに接続される接続リンク情報、ノードおよびリンクに付されるコストの情報などが含まれる。また、背景情報は、地図画面上に道路、建物、施設、公園、河川などを表示するために用いられる。
【００２５】
入力部１０４には、例えば、音声により情報を入力するためのマイクロフォン、本ナビゲーション装置を操作するための専用リモコン、赤外線通信機能を搭載した携帯電話や携帯情報端末などが用いられる。利用者は、入力部１０４を操作し、目的地の入力や本ナビゲーション装置の機能設定などを行う。
【００２６】
ナビゲーション部１０８は、経路情報作成部１０５、案内情報作成部１０６、および、渋滞推定部１０７を含む。これらは、それぞれ、経路情報の作成、案内情報の作成、渋滞の推定といった処理を行う。ナビゲーション部１０８は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどにより構成される。
【００２７】
経路情報作成部１０５は、位置情報取得部１００および姿勢情報取得部１０１から取得された自車の位置情報と、地図情報格納部１０３に格納されている地図情報と、入力部１０４を介して利用者から入力された目的地の情報とに基づいて、自車の現在位置から目的地までの経路情報を作成する。また、案内情報作成部１０６は、経路情報作成部１０５によって作成された経路情報に基づいて、利用者を目的地まで案内するための案内情報を作成する。また、本ナビゲーション装置の特徴である渋滞推定部１０７は、渋滞情報取得部１０２によって取得された渋滞情報に基づいて、目的地までの経路において発生している渋滞を推定する。
【００２８】
案内情報提供部１０９は、案内情報作成部１０６によって作成された案内情報を利用者に提供する。案内情報提供部１０９は、例えば、液晶ディスプレイやスピーカなどから構成される。液晶ディスプレイに表示される案内情報の例としては、例えば、自車の位置を中心とする周辺の地図画像や、交差点付近での交差点の拡大図などが挙げられる。また、スピーカから出力される案内情報の例としては、例えば、交差点までの距離、右折や左折の情報、周辺の渋滞情報などが挙げられる。
【００２９】
図２は、本実施形態に係るナビゲーション装置の構成の具体例を示す図である。図２に示すナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機２０１、ジャイロセンサ２０２、車速センサ２０３、演算処理部２０７、ＶＩＣＳ情報受信機２０８、ＨＤＤ２０９、液晶ディスプレイ２１０、スピーカ２１１、および、マイクロフォン２１２を備える。演算処理部２０７は、ＣＰＵ２０４、ＲＯＭ２０５およびＲＡＭ２０６を備える。
【００３０】
ＧＰＳ受信機２０１、ジャイロセンサ２０２および車速センサ２０３は、位置情報取得部１００および姿勢情報取得部１０１に相当する。また、演算処理部２０７は、ナビゲーション部１０８に相当し、ＶＩＣＳ情報受信機２０８は、渋滞情報取得部１０２に相当する。また、ＨＤＤ２０９は、地図情報格納部１０３に相当し、マイクロフォン２１２は、入力部１０４に相当する。さらに、液晶ディスプレイ２１０およびスピーカ２１１は、案内情報提供部１０９に相当する。
【００３１】
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置で行われる処理について説明する。図３は、本ナビゲーション装置における主要な処理の手順を示すフローチャートである。
【００３２】
まず、本ナビゲーション装置が起動されると、ナビゲーション部１０８は、位置情報取得部１００および姿勢情報取得部１０１から自車の現在位置および姿勢情報を取得する（ステップＳ３０１）。次に、ナビゲーション部１０８は、利用者から目的地の情報（郵便番号、住所、電話番号など）を、入力部１０４を介して取得する（ステップＳ３０２）。この入力に基づいて、ナビゲーション部１０８は目的地を設定する。
【００３３】
次に、ナビゲーション部１０８に含まれる経路情報作成部１０５は、自車の現在位置から設定された目的地まで経路探索を行う。経路の探索方法には様々な方法があるが、本ナビゲーション装置では最短経路探索法を用いる。最短経路探索法とは、地図上の交差点などをノード、道路などをリンクで表現し、これらノードやリンクに付されたコストの合計が最小となる経路を求める方法である。最短経路探索法の例としては、ダイクストラ法などが挙げられる。経路情報作成部１０５は、経路探索を行った後、自車の現在位置から目的地までの最短経路である経路情報を作成する（ステップＳ３０３）。
【００３４】
ここで、図４を参照しながら経路情報の作成方法を具体的に説明する。図４は、車両４０１の位置から目的地４０２までの経路を、ノードおよびリンクによって表現した図である。図中の白丸はノードを表し、太線および点線はリンクを表す。図中のリンクに添えられた数字は、リンクに付されたコストを表す。また、図４には示されていないが、ノードにもコストが付される場合がある。例えば、交差点を表すノードには、車両が右折する場合には右折コストが付され、左折する場合には左折コストが付される。
【００３５】
図４には、車両４０１が通り得る経路として、太線で示された経路と点線で示された経路が示されている。経路情報作成部１０５は、これらの経路に対して経路探索を行う。具体的には、各経路のリンクに付されたコストを自車４０１の位置から目的地４０２まで加算し、コストの合計を比較する。実際に太線で示された経路のコストを加算すると、コストの合計は「５」となり、点線で示された経路のコストを加算すると、コストの合計は「１１」となる。したがって、経路情報作成部１０５は、太線で示された経路を経路情報として選択する。
【００３６】
なお、一般にノードやリンクには、図５に示すような情報が付されている。各ノードに付されている情報には、信号情報、渋滞情報、そのノードに接続されるリンクの情報などがある。また、ノードに接続される各リンクに付されている情報には、道路が何レーンあるかといったレーン情報などが含まれる。
【００３７】
前述のステップＳ３０３の後、ナビゲーション部１０８に含まれる案内情報作成部１０６は、目的地まで経路情報に沿って利用者を案内するための案内情報を作成する（ステップＳ３０４）。案内情報の例としては、例えば、交差点、分岐点や目的地のように、案内の対象となる地点（以下、案内対象地点という）の情報、案内対象地点の手前で案内情報を提供する地点（以下、案内情報提供地点という）の情報、目的地付近で案内情報を提供する地点（以下、目的地案内範囲という）の情報、案内情報提供地点において提供される案内対象地点までの距離、案内対象地点に存在するランドマークの情報、目的地案内範囲で自車が目的地に到達したことを知らせる目的地案内情報などが挙げられる。
【００３８】
ステップＳ３０４の後、ナビゲーション部１０８は、自車の現在位置および姿勢情報を位置情報取得部１００および姿勢情報取得部１０１から取得する（ステップＳ３０５）。
【００３９】
次に、ナビゲーション部１０８は、自車の位置が案内情報提供地点であるか否かを判定する。自車の位置が案内情報提供地点である場合には（ステップＳ３０６のＹｅｓ）、ナビゲーション部１０８は、さらに自車の位置が目的地案内範囲か否かを判定する（ステップＳ３０７）。自車の位置が目的地案内範囲の外であれば（ステップＳ３０７のＮｏ）、ナビゲーション部１０８は、案内情報を利用者に提供する（ステップＳ３０８）。案内情報提供地点において提供される案内情報の例としては、例えば、液晶ディスプレイに表示されている地図上に矢印が表示され、「１００メートル先、コンビニエンスストアのある交差点を左折です」といった情報がスピーカから音声で提供される。
【００４０】
自車の位置が案内情報提供地点でない場合には（ステップＳ３０６のＮｏ）、ナビゲーション部１０８は、渋滞情報の取得を試みる。ここで渋滞情報が取得された場合には（ステップＳ３０９のＹｅｓ）、ナビゲーション部１０８は、取得した渋滞情報とナビゲーション部１０８に記憶されている渋滞情報とを比較する。取得した渋滞情報がナビゲーション部１０８に記憶されている渋滞情報と異なる場合、あるいは、ナビゲーション部１０８に渋滞情報が記憶されていない場合には（ステップＳ３１０のＹｅｓ）、ナビゲーション部１０８は、渋滞情報を更新する（ステップＳ３１１）。
【００４１】
渋滞情報が取得されなかった場合（ステップＳ３０９のＮｏ）、あるいは、取得した渋滞情報がナビゲーション部１０８に記憶されているものと同じである場合（ステップＳ３１０のＮｏ）、ナビゲーション部１０８は、自車の現在位置および姿勢情報を位置情報取得部１００および姿勢情報取得部１０１から取得する（ステップＳ３０５）。
【００４２】
ステップＳ３１１で渋滞情報が更新された場合には、ナビゲーション部１０８に含まれる経路情報作成部１０５および渋滞推定部１０７は、後述する渋滞回避経路作成処理（ステップＳ３１２）を行う。渋滞回避経路が作成された後、ナビゲーション部１０８に含まれる案内情報作成部１０６は、作成された渋滞回避経路に基づいて、案内情報を作成する（ステップＳ３０４）。
【００４３】
この時、ナビゲーション部１０８は、利用者に対して渋滞の状況を説明する案内情報を提供し、利用者は、経路の変更を行うか否かをナビゲーション部１０８に入力してもよい。その一例として、ナビゲーション部１０８は利用者に対して、「この先の○○交差点で右折待ちの渋滞が発生している可能性があります。経路を変更しますか？」というアナウンスを行い、利用者は「はい」または「いいえ」を返答することにより、経路変更するか否かをナビゲーション部１０８に入力することが考えられる。
【００４４】
以上のステップＳ３０４〜Ｓ３１２の処理は、自車の位置が目的地案内範囲に入るまで繰り返し行われる。
【００４５】
自車の位置が目的地案内範囲内である場合には（ステップＳ３０７のＹｅｓ）、ナビゲーション部１０８は、目的地案内情報を提供する（ステップＳ３１３）。目的地案内範囲は、目的地からある一定の範囲とする。目的地案内範囲の決定方法の一例としては、目的地位置から半径１０メートルの位置を目的地案内範囲とすることが考えられる。あるいは、利用者によってあらかじめ目的地案内範囲が設定されてもよい。自車が目的地案内範囲に入り、目的地案内情報が提供されると、ナビゲーション部１０８は案内を終了する。
【００４６】
次に、図６を参照しながら渋滞回避経路作成処理（ステップＳ３１２）の概要を説明する。図６は、車両６０１の位置から目的地６０２までの経路を示した図である。図６において、道路６０３については、ＶＩＣＳなどから渋滞情報が得られており、得られた渋滞情報から渋滞箇所とその長さが、斜線部６０４によって示されている。また、道路６０５は、ＶＩＣＳなどから渋滞情報が得られない道路であるとする。
【００４７】
一般に、渋滞している道路（図６では道路６０３）と、その道路と交差する道路（図６では道路６０５）とにおいて、渋滞している道路と交差する道路に右折レーンが無ければ、右折待ちの車両のために直進車が進めない状況が見られる。また、右折レーンがある場合でも、道路幅が狭いと同様に右折待ちの車両のために直進車が進めない状況が発生する場合がある。このような場合には、渋滞している道路と交差する道路にも渋滞が発生すると考えられる。例えば、図６においては、交差点６０７付近の道路６０５に渋滞が発生している可能性がある。
【００４８】
しかしながら、ＶＩＣＳなどから道路６０５の渋滞状況が取得できないことから、従来のナビゲーション装置を用いて経路作成を行うと、破線６０６で示される経路が最短経路として採用されてしまう。これは、道路６０５が交差点６０７付近において渋滞している可能性が考慮されずに経路情報が作成されるからである。
【００４９】
そこで、本実施形態に係るナビゲーション装置は、交差点６０７を直進する場合には、交差点６０７に対応したノードにコスト（以下、直進コストという）を付し、交差点６０７付近の道路６０５の渋滞状況を推定することにより、太線６０８で示すような渋滞を回避した経路情報を作成する。
【００５０】
また、図７に示されるように、渋滞している道路７０３に沿った場所に目的地７０２がある場合にも、本ナビゲーション装置は、道路７０５が交差点７０７付近で渋滞していることを考慮し、車両が交差点７０７を右折する場合には、交差点７０７に対応したノードに後述する右折コスト増加処理を施した右折コストを付する。
【００５１】
一般に左折によって渋滞している道路に進入する場合と、右折によって渋滞している道路に進入する場合とでは、右折によって渋滞している道路に進入する方が、利用者は危険にさらされる可能性が高い。右折の場合、例えば、渋滞の最後尾が進まなければ、交差点の中央に取り残される場合などがあるからである。
【００５２】
以上のような状況を鑑み、本ナビゲーション装置では、目的地が渋滞している道路に沿った場所にある場合、右折コスト増加処理によって右折コストが左折コストよりも高く設定される。これにより、太線７０８で示すように、自車が渋滞している道路に対して左折で進入する経路情報が作成される。
【００５３】
次に、図８を参照しながら本ナビゲーション装置の経路探索方法を説明する。図８は、図６に示される経路にノードおよびリンクを表示した図である。図中の白丸はノードを表す。また、図中のリンクに添えられた数字は、そのリンクのコストを表す。従来の経路探索方法との違いは、本ナビゲーション装置では道路６０５が渋滞していることを推定し、交差点６０７を表すノードに直進コスト（この例では「８」）を付することである。
【００５４】
図８において、経路６０６および経路６０８に付されているコストの合計を計算すると、経路６０６に付されているコストの合計は「１９」であり、経路６０８に付されているコストの合計は「１５」である。したがって、この場合、経路６０８が目的地までの最短経路として選択される。
【００５５】
さらに、図７に示される経路についても実際に経路探索を行う。図９は、図７に示される経路にノードおよびリンクを表示した図である。図８と同様に、図中の白丸はノードを表し、リンクに添えられた数字は、そのリンクのコストを表す。従来の経路探索方法との違いは、本ナビゲーション装置では交差点７０７を右折する場合、後述する渋滞推定処理において右折コスト増加処理を行い、渋滞を考慮した右折コスト（この例では「２４」）を交差点７０７に対応したノードに付することである。
【００５６】
図９において、経路７０６および経路７０８に付されているコストの合計を計算すると、経路７０６に付されているコストの合計は「２９」であり、経路７０８に付されているコストの合計は「２６」である。したがって、この場合、経路７０８が目的地までの最短経路として選択される。
【００５７】
以上のように、本実施形態に係るナビゲーション装置は、渋滞している道路と交差する道路の渋滞状況を、取得した渋滞情報を用いて推定し、推定した渋滞状況を考慮した経路を作成する。本ナビゲーション装置では、このような経路の作成を可能にするために、図５に示されるようなノードおよびリンクの情報、並びに、前述した右折コスト、左折コストおよび直進コストに加えて、渋滞ノードフラグ、右折レーンフラグ、および、幅員フラグといった情報が、ノードあるいはリンクに付される（図１０）。以下、これらのフラグを用いた渋滞回避経路作成処理（ステップＳ３１２）について説明する。
【００５８】
渋滞回避経路作成処理（ステップＳ３１２）において行われる処理について、図１１のフローチャートを参照しながら説明する。渋滞回避経路作成処理が開始されると、まず、ナビゲーション部１０８は、交差点に対応したノードに付された右折レーンフラグ、幅員フラグ、および、渋滞フラグを全てオフに初期化する（ステップＳ１１０１）。次に、ナビゲーション部１０８は、図３のステップＳ３０９において取得した渋滞情報に基づいて、渋滞箇所に存在する交差点に対応したノードの渋滞フラグをオンにする（ステップＳ１１０２）。
【００５９】
次に、ナビゲーション部１０８は、現在の経路情報において、経路上に渋滞フラグがオンのノードが存在するか否かを判定する（ステップＳ１１０３）。この処理において、経路上に渋滞フラグがオンのノードが存在しないと判定されると（ステップＳ１１０３のＮｏ）、ナビゲーション部１０８は、現在の経路情報において、自車の経路には渋滞は存在しないと判断し、現在の経路情報に基づいて利用者を案内する。
【００６０】
ステップＳ１１０３において、経路上に渋滞フラグがオンのノードが存在すると判定されると（ステップＳ１１０３のＹｅｓ）、ナビゲーション部１０８は、該当するノードに接続されるリンクに含まれるレーン情報と幅員情報とを、地図情報格納部１０３から取得する（ステップＳ１１０４）。
【００６１】
次に、ナビゲーション部１０８は、ステップＳ１１０４において取得されたレーン情報に、右折レーンが存在するか否かを判定する（ステップＳ１１０５）。取得されたレーン情報に右折レーンが存在する場合には（ステップＳ１１０５のＹｅｓ）、ナビゲーション部１０８は、該当するノードの右折レーンフラグをオンにする（ステップＳ１１０６）。レーン情報に右折レーンが存在しない場合には（ステップＳ１１０５のＮｏ）、該当するノードの右折レーンフラグはオフのままである。
【００６２】
次に、ナビゲーション部１０８は、ステップＳ１１０４において取得された幅員情報を参照し、幅員情報に含まれる道路幅の情報が規定値以上であるかどうかを判定する（ステップＳ１１０７）。幅員情報に含まれる道路幅の情報が規定値以上である場合には（ステップＳ１１０７のＹｅｓ）、ナビゲーション部１０８は、該当するノードの幅員フラグをオンにする（ステップＳ１１０８）。道路幅の情報が規定値未満であれば（ステップＳ１１０７のＮｏ）、該当するノードの幅員フラグはオフのままである。
【００６３】
次に、ナビゲーション部１０８は、渋滞フラグがオンのノード全てについて、上記ステップＳ１１０４〜Ｓ１１０８の処理が行われたか否かを判定する（ステップＳ１１０９）。渋滞フラグがオンのノード全てについて、上記の処理が行われた後（ステップＳ１１０９のＹｅｓ）、ナビゲーション部１０８に含まれる経路情報作成部１０５および渋滞推定部１０７は、渋滞推定処理を行う（ステップＳ１１１０）。
【００６４】
次に、渋滞推定処理（ステップＳ１１１０）において行われる処理について、図１２のフローチャートを参照しながら説明する。渋滞推定処理が開始されると、渋滞推定部１０７は、後述する直進コスト増加処理を行う（ステップＳ１２０１）。この処理により、渋滞している道路と交差する道路を直進する場合における、交差点に対応したノードの直進コストが計算される。
【００６５】
次に、渋滞推定部１０７は、後述する右折コスト増加処理を行う（ステップＳ１２０２）。この処理により、渋滞している道路に対して右折で進入する場合における、交差点に対応したノードの右折コストが計算される。
【００６６】
次に、経路情報作成部１０５は、渋滞推定部１０７によって新たに計算されたノードのコストに基づいて、経路を再探索する（ステップＳ１２０３）。
【００６７】
ステップＳ１２０３において、新たな経路が得られた場合（ステップＳ１２０４のＹｅｓ）、経路情報作成部１０５は、渋滞推定処理を開始する前に採用されていた経路（以下、処理前の経路という）の旅行時間と、新たに得られた経路の旅行時間とを比較する。この比較において、処理前の経路の旅行時間と新たに得られた経路の旅行時間との差が規定値以上であれば（ステップＳ１２０５のＹｅｓ）、経路情報作成部１０５は、新たに得られた経路を新しい経路として採用する（ステップＳ１２０６）。旅行時間の差が規定値未満であれば、経路情報作成部１０５は、処理前の経路を引き続き使用する。
【００６８】
ステップＳ１２０５において旅行時間差を比較する理由は、利用者に旅行時間を優先するか、旅行距離を優先するのかを判断してもらうためである。したがって、本ナビゲーション装置では、あらかじめ利用者に「旅行時間差が何分違うならば回り道をしても良い」という時間を設定してもらい、利用者から入力された時間を規定値として、ステップＳ１２０５の処理が行われる。例えば、利用者が「旅行時間差が２０分違うなら回り道をしても良い」と入力した場合に、ステップＳ１２０５において、旅行時間差が２０分以上であれば、経路情報作成部１０５は、新たに得られた経路を経路として採用し、旅行時間差が２０分未満であれば、経路情報作成部１０５は、処理前の経路を引き続き使用する。
【００６９】
ステップＳ１２０３において、新たな経路が得られなかった場合には（ステップＳ１２０４のＮｏ）、経路情報作成部１０５は、処理前の経路を引き続き使用する。
【００７０】
次に、直進コスト増加処理（ステップＳ１２０１）について詳しく説明する。図１３は、直進コスト増加処理の詳細を示すフローチャートである。直進コスト増加処理が開始されると、まず、渋滞推定部１０７は、渋滞フラグがオンのノードを選択する（ステップＳ１３０１）。
【００７１】
次に、選択されたノードについて、渋滞推定部１０７は、右折レーンフラグがオンか否かを判定する（ステップＳ１３０２）。右折レーンフラグがオフ（ステップＳ１３０２のＮｏ）、すなわち右折レーンが存在しない場合には、渋滞推定部１０７は、直進コストを初期値の２倍にする（ステップＳ１３０３）。右折レーンフラグがオン（ステップＳ１３０２のＹｅｓ）、すなわち右折レーンが存在する場合には、直進コストは初期値のままである。ここでは、右折レーンが無ければ、右折待ちの車両のために直進車が進めない状況を想定している。
【００７２】
次に、渋滞推定部１０７は、幅員フラグがオンか否かを判定する（ステップＳ１３０４）。幅員フラグがオフ（ステップＳ１３０４のＮｏ）、すなわち道路幅が規定値未満の場合には、渋滞推定部１０７は、直進コストを２倍にする（ステップＳ１３０５）。幅員フラグがオン（ステップＳ１３０４のＹｅｓ）、すなわち道路幅が規定値以上の場合には、直進コストはそのままである。ここでは、道路幅が狭い場合に、右折や左折待ちの車両のために直進車が進めない状況を想定している。
【００７３】
次に、渋滞推定部１０７は、渋滞距離が規定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３０６）。渋滞距離が規定値以上の場合（ステップＳ１３０６のＹｅｓ）、渋滞推定部１０７は、直進コストを２倍にする（ステップＳ１３０７）。渋滞距離が規定値未満（ステップＳ１３０６のＮｏ）の場合、直進コストはそのままである。ここでは、渋滞距離が規定値以上の場合、渋滞が激しく、交差点付近で車両が進むことが困難である状況を想定している。
【００７４】
次に、渋滞推定部１０７は、渋滞フラグがオンのノード全てについて、ステップＳ１３０１〜Ｓ１３０７の処理が行われたか否かを判定する（ステップＳ１３０８）。渋滞フラグがオンのノード全てについて上記の処理が行われると、渋滞推定部１０７は、直進コスト増加処理を終了する。
【００７５】
次に、右折コスト増加処理（ステップＳ１２０２）について詳しく説明する。図１４は、右折コスト増加処理の詳細を示すフローチャートである。右折コスト増加処理が開始されると、まず、渋滞推定部１０７は、渋滞フラグがオンのノードを選択する（ステップＳ１４０１）。
【００７６】
次に、選択されたノードについて、渋滞推定部１０７は、右折レーンフラグがオンか否かを判定する（ステップＳ１４０２）。右折レーンフラグがオフの場合には（ステップＳ１４０２のＮｏ）、渋滞推定部１０７は、右折コストを初期値の２倍にする（ステップＳ１４０３）。右折レーンフラグがオンの場合には（ステップＳ１４０２のＹｅｓ）、右折コストは初期値のままである。ここでは、右折レーンが無ければ、直進や左折待ちの車両のために右折できない状況を想定している。
【００７７】
次に、渋滞推定部１０７は、幅員フラグがオンか否かを判定する（ステップＳ１４０４）。幅員フラグがオフの場合には（ステップＳ１４０４のＮｏ）、渋滞推定部１０７は、右折コストを２倍にする（ステップＳ１４０５）。幅員フラグがオンの場合には（ステップＳ１４０４のＹｅｓ）、右折コストはそのままである。ここでは、道路幅が狭い場合に、直進や左折待ちの車両のために右折できない状況を想定している。
【００７８】
次に、渋滞推定部１０７は、渋滞距離が規定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４０６）。渋滞距離が規定値以上の場合（ステップＳ１４０６のＹｅｓ）、渋滞推定部１０７は、右折コストを２倍にする（ステップＳ１４０７）。渋滞距離が規定値未満（ステップＳ１４０６のＮｏ）の場合、右折コストはそのままである。ここでは、直進コスト増加処理の場合と同様に、渋滞距離が規定値以上の場合には、渋滞が激しく、交差点付近で車両が進むことが困難であることを想定している。
【００７９】
次に、渋滞推定部１０７は、渋滞フラグがオンのノード全てについて、ステップＳ１４０１〜Ｓ１４０７の処理が行われたか否かを判定する（ステップＳ１４０８）。渋滞フラグがオンのノード全てについて上記の処理が行われると、渋滞推定部１０７は、右折コスト増加処理を終了する。
【００８０】
以上のように、本実施形態に係るナビゲーション装置は、渋滞している道路と交差する道路の渋滞状況を、取得した渋滞情報を用いて推定し、推定した渋滞状況を考慮した経路を作成する。これにより、ＶＩＣＳなどから渋滞情報が取得できない道路の渋滞状況についても推定することができ、より正確な渋滞状況を考慮した経路を作成することができることから、より短い時間で目的地に到達する経路を提示することができる。
【００８１】
より詳細には、本ナビゲーション装置は、渋滞箇所に含まれる交差点に対応したノードのコストを増加させることにより、この交差点における渋滞状況を推定する。また、本ナビゲーション装置は、渋滞箇所に含まれる交差点に対応したノードに、右折レーンがあるか否かを示す情報、および、道路の幅が規定値以上であるか否かを示す情報を付する。さらに、本ナビゲーション装置は、渋滞情報から渋滞距離を取得し、取得した渋滞距離を考慮し、渋滞箇所に含まれる交差点のノードのコストを計算する。これにより、渋滞箇所に含まれる交差点における渋滞状況を精度良く推定することができる。
【００８２】
なお、本実施形態では、渋滞箇所に含まれる交差点に対応したノードのコストを増加させることにより、渋滞を推定することとしたが、渋滞箇所に含まれるリンクのコストを増加させる方法を用いても同様の渋滞推定処理が可能である。具体的には、リンク情報に付されている旅行時間をコストとみなし、取得した渋滞情報に基づいて旅行時間を増加させることにより、渋滞推定処理を行うことが可能である。この場合、本ナビゲーション装置は、渋滞箇所に含まれる交差点に対応したノードに接続されるリンクに対して、旅行時間を増加させる。これにより、渋滞している交差点だけでなく、渋滞している区間を利用者に提示することができる。
【００８３】
なお、本実施形態では、ステップＳ１３０３、Ｓ１３０５、Ｓ１３０７、Ｓ１４０３、Ｓ１４０５およびＳ１４０７において、コストを２倍にするとしたが、コストの増加方法はこれに限られない。
【００８４】
また、渋滞箇所に含まれる交差点に対応したノードのコストの増加方法は、利用者が設定してもよい。この場合、本ナビゲーション装置は、利用者が設定したパラメータを用いて、ノードのコストを増加させる。
【００８５】
なお、本ナビゲーション装置は、右折レーンを左折レーンに、右折コストを左折コストに変換することにより、右側通行に対応させることが可能である。
【００８６】
また、以上の説明では、本ナビゲーション装置は車載用として説明したが、携帯用に構成されても構わない。
【００８７】
また、ナビゲーション部１０８に含まれる経路情報作成部１０５、案内情報作成部１０６、および、渋滞推定部１０７の処理は、コンピュータプログラムにより実現されても構わない。また、このようなコンピュータプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭに代表される記録媒体に記録された状態で配布されても構わないし、インターネットなどのネットワークを通じて端末装置等に提供されても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明のナビゲーション装置は、取得した渋滞情報に基づいて現在の渋滞状況を推定し、推定した渋滞状況を考慮した経路を作成することにより、より短い時間で目的地に到達できる経路を提示することから、車載用のナビゲーション装置などに利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成の具体例を示すブロック図
【図３】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置における主要な処理の手順を示すフローチャート
【図４】経路探索方法を説明する図
【図５】ノードおよびリンクに付される情報の例を示す図
【図６】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置における渋滞回避経路作成処理の概要を説明する図
【図７】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置における渋滞回避経路作成処理の概要を説明する図
【図８】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置における渋滞回避経路作成処理による経路の探索方法を示す図
【図９】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置における渋滞回避経路作成処理による経路の探索方法を示す図
【図１０】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置におけるノードに付される情報の例を示す図
【図１１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置における渋滞回避経路作成処理の手順を示すフローチャート
【図１２】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置における渋滞推定処理の手順を示すフローチャート
【図１３】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置における直進コスト増加処理の手順を示すフローチャート
【図１４】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置における右折コスト増加処理の手順を示すフローチャート
【符号の説明】
【００９０】
１００  位置情報取得部
１０１  姿勢情報取得部
１０２  渋滞情報取得部
１０３  地図情報格納部
１０４  入力部
１０５  経路情報作成部
１０６  案内情報作成部
１０７  渋滞推定部
１０８  ナビゲーション部
１０９  案内情報提供部
【図１】
2006162398.tif 000003
【図２】
2006162398.tif 000004
【図３】
2006162398.tif 000005
【図４】
2006162398.tif 000006
【図５】
2006162398.tif 000007
【図６】
2006162398.tif 000008
【図７】
2006162398.tif 000009
【図８】
2006162398.tif 000010
【図９】
2006162398.tif 000011
【図１０】
2006162398.tif 000012
【図１１】
2006162398.tif 000013
【図１２】
2006162398.tif 000014
【図１３】
2006162398.tif 000015
【図１４】
2006162398.tif 000016