(57)【要約】【課題】  本発明は、簡易な構成により互いの位置情報を確実に通知できるようにする。【解決手段】  本発明は、車両２Ｂに搭載された周辺車両情報提供装置３が取得した自車両位置情報ＰＳを当該車両２Ｂの周辺に存在する車両２Ａに搭載された周辺車両情報提供装置３へ送信し、当該車両２Ａの周辺車両情報提供装置３が他車両位置情報ＰＴに基づく周辺車両情報を上記車両２Ａの運転者に対して提供する周辺車両情報提供システム１であって、車両2Bの周辺車両情報提供装置３は、位置情報を取得するＧＰＳ受信部１６と、車両２Ｂの位置情報を無線信号により送信する前に他の車両からの競合無線信号の有無を検出し、当該競合無線信号が存在しないときには上記無線信号を上記車両２Ａへ送信し、当該競合無線信号が存在するときには当該競合無線信号を検出しなくなるまで待機する無線ＬＡＮ通信部１１及び制御部１０とを設けるようにした。【選択図】        図１
2006338282.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車両に搭載された位置情報送信装置が取得した第１の位置情報を当該第１の車両の周辺に存在する第２の車両に搭載された位置情報受信装置へ送信し、当該位置情報受信装置が上記第１の位置情報に基づく周辺車両情報を上記第２の車両の運転者に対して提供する周辺車両情報提供システムであって、
上記位置情報送信装置は、
上記第１の位置情報を取得する第１の位置情報取得手段と、
上記第１の位置情報を無線信号により送信する前に他の車両からの競合無線信号の有無を検出し、当該競合無線信号が存在しないときには上記無線信号を上記第２の車両へ送信し、当該競合無線信号が存在するときには当該競合無線信号を検出しなくなるまで待機する無線送信手段と
を具えることを特徴とする周辺車両情報提供システム。
【請求項２】
上記無線送信手段は、
上記競合無線信号が存在したときに当該競合無線信号を検出しなくなるまで待機した後、さらに上記位置情報送信装置毎に異なる時間に設定された個別待機時間だけ待機してから上記無線信号を送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の周辺車両情報提供システム。
【請求項３】
上記位置情報受信装置は、
所定の位置情報取得手段により上記第２の位置情報を取得する第２の位置情報取得手段と、
上記第２の車両の周辺に存在する上記第１の車両に搭載された上記位置情報送信装置から上記無線信号を受信することにより上記第１の位置情報を取得する無線受信手段と、
異なる時刻における複数の上記第２の位置情報に基づき算出した上記第２の車両の速度及び進行方向と、上記第２の位置情報と、異なる時刻における複数の上記第１の位置情報に基づき算出した上記第１の車両の速度及び進行方向と、上記第１の位置情報とに基づき、上記第２の車両と上記第１の車両とが衝突する可能性の高さに応じた危険度を算出する危険度算出手段と、
上記第１の位置情報及び上記危険度に基づく危険度情報を所定の情報提供手段へ送出することにより、当該情報提供手段から上記第２の車両の運転者に対して当該危険度情報に基づいた上記周辺車両情報を提供させる危険度情報送出手段と
を具えることを特徴とする請求項１に記載の周辺車両情報提供システム。
【請求項４】
上記危険度算出手段は、
上記第２の車両及び上記第１の車両それぞれの速度及び進行方向と上記第１の位置情報及び上記第２の位置情報とを基に、上記第２の車両を中心とした仮想平面上において上記第２の車両の進行方向を表す第２の進行方向直線と上記第１の車両の進行方向を表す第１の進行方向直線との交点に上記第１の車両が到達するまでの時間に基づいて上記危険度を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の周辺車両情報提供システム。
【請求項５】
上記位置情報送信装置は、
上記第１の車両が進行する予定の方向を表す第１の予定方向情報を取得する第１の予定方向情報取得手段
を具え、
上記受信情報提供装置は、
上記第２の車両が進行する予定の方向を表す第２の予定方向情報を取得する第２の予定方向情報取得手段
を具え、
上記無線送信手段は、
上記第１の位置情報と共に上記第１の予定方向情報を送信し、
上記無線受信手段は、
上記位置情報送信装置から送信された上記第１の位置情報と共に上記第１の予定方向情報を受信し、
上記危険度算出手段は、
上記第２の車両及び上記第１の車両の上記速度と、上記第２の位置情報と、上記第１の位置情報とに加え、上記第１の予定方向情報及び上記第２の予定方向情報に基づき上記危険度を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の周辺車両情報提供システム。
【請求項６】
上記第１の予定方向情報取得手段は、
上記第１の車両において方向指示器が操作された際に供給されるターンシグナル信号を基に上記第１の予定方向情報を取得し、
上記第２の予定方向情報取得手段は、
上記第２の車両において方向指示器が操作された際に供給されるターンシグナル信号を基に上記第２の予定方向情報を取得する
ことを特徴とする請求項５に記載の周辺車両情報提供システム。
【請求項７】
第１の車両に搭載された位置情報送信装置であって、
上記第１の車両の位置を表す第１の位置情報を上記第１の車両の周辺に存在する第２の車両に搭載された位置情報受信装置へ送信し、当該位置情報受信装置が上記第１の位置情報に基づく周辺車両情報を上記第２の車両の運転者に対して提供するために当該第１の位置情報を取得する第１の位置情報取得手段と、
上記第１の位置情報を無線信号により送信する前に他の車両からの競合無線信号の有無を検出し、当該競合無線信号が存在しないときには上記無線信号を上記第２の車両へ送信し、当該競合無線信号が存在するときには当該競合無線信号を検出しなくなるまで待機する無線送信手段と
を具えることを特徴とする位置情報送信装置。
【請求項８】
第１の車両に搭載された位置情報送信装置の位置情報送信方法であって、
上記第１の車両の位置を表す第１の位置情報を上記第１の車両の周辺に存在する第２の車両に搭載された位置情報受信装置へ送信し、当該位置情報受信装置が上記第１の位置情報に基づく周辺車両情報を上記第２の車両の運転者に対して提供するために当該第１の位置情報を取得する第１の位置情報取得ステップと、
上記第１の位置情報を無線信号により送信する前に他の車両からの競合無線信号の有無を検出し、当該競合無線信号が存在しないときには上記無線信号を上記第２の車両へ送信し、当該競合無線信号が存在するときには当該競合無線信号を検出しなくなるまで待機する無線送信ステップと
を具えることを特徴とする位置情報送信方法。
【請求項９】
第１の車両の周辺に存在する第２の車両に搭載され、当該第１の車両に搭載された位置情報送信装置から無線信号により送信された第１の位置情報を受信する位置情報受信装置であって、
上記第２の車両の位置を表す第２の位置情報を取得する第２の位置情報取得手段と、
上記位置情報送信装置から他の車両による競合無線信号が存在しないときに送信され、若しくは当該競合無線信号が存在するときに当該競合無線信号を検出しなくなるまで待機した後送信された上記無線信号を受信することにより上記第１の位置情報を取得する無線受信手段と、
上記第１の位置情報及び上記第２の位置情報に基づく周辺車両情報を上記第２の車両の運転者に対して提供する周辺情報提供手段と
を具えることを特徴とする位置情報受信装置。
【請求項１０】
第１の車両の周辺に存在する第２の車両に搭載され、当該第１の車両に搭載された位置情報送信装置から無線信号により送信された第１の位置情報を受信する位置情報受信装置の位置情報受信方法であって、
上記第２の車両の位置を表す第２の位置情報を取得する第２の位置情報取得ステップと、
上記位置情報送信装置から他の車両による競合無線信号が存在しないときに送信され、若しくは当該競合無線信号が存在するときに当該競合無線信号を検出しなくなるまで待機した後送信された上記無線信号を受信することにより上記第１の位置情報を取得する無線受信ステップと、
上記第１の位置情報及び上記第２の位置情報に基づく周辺車両情報を上記第２の車両の運転者に対して提供する周辺情報提供ステップと
を具えることを特徴とする位置情報受信方法。
【請求項１１】
車両に搭載された周辺車両情報提供装置であって、
上記車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
上記車両の周辺に存在する相手車両に対して上記位置情報を無線信号により送信する前に他の車両からの競合無線信号の有無を検出し、当該競合無線信号が存在しないときには上記無線信号を上記相手車両へ送信し、当該競合無線信号が存在するときには当該競合無線信号を検出しなくなるまで待機する無線送信手段と、
上記相手車両から送信された上記相手車両の無線信号を受信することにより上記相手車両の位置情報を取得する無線受信手段と、
上記車両の位置情報及び上記相手車両の位置情報に基づく周辺車両情報を上記車両の運転者に対して提供する周辺情報提供手段と
を具えることを特徴とする周辺車両情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は周辺車両情報提供システム、位置情報送信装置、位置情報送信方法、位置情報受信装置、位置情報受信方法及び周辺車両情報提供装置に関し、例えば周辺に存在する他車両の位置を自車両の運転者に提供する周辺車両情報提供装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を運転する運転者に対して現在地周辺の地図や所望目的地までの経路を提示するナビゲーション装置が広く普及している。このナビゲーション装置では、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信したＧＰＳ信号を基に自車両の現在位置を算出し、予め記憶している地図情報の中から当該現在位置の周辺部分を読み出して表示画面に表示するようになされている。
【０００３】
また近年では、ＧＰＳ信号を基に取得した自車量の現在位置を他車両へ通知すると共に当該他車両から当該他車両の現在位置を取得し、地図上に当該他車両の現在位置に応じたマーク等を表示することにより、自車両の運転者に対して周辺における他車両の存在及びその位置等といった周辺車両情報を提供する周辺車両情報提供装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−２５８９００公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、かかる構成の周辺車両情報提供装置は、車両間で互いの位置情報を通知するために無線通信を利用しており、予め定められた周波数帯を利用して互いの無線信号を送信するようになされている。
【０００５】
しかしながら周辺車両情報提供装置は、他車両に搭載された周辺車両情報提供装置と同時に無線信号を送信する可能性があり、このとき無線信号同士の衝突（いわゆるコリジョン）が発生してしまうため、位置情報を正しく交換できず、結果的に運転者に対して正しい周辺車両情報を提供できなくなってしまうという問題があった。
【０００６】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、簡易な構成により互いの位置情報を確実に通知し得る周辺車両情報提供システム、位置情報送信装置、位置情報送信方法、位置情報受信装置、位置情報受信方法及び周辺車両情報提供装置を提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決するため本発明の周辺車両情報提供システムにおいては、第１の車両に搭載された位置情報送信装置が取得した第１の位置情報を当該第１の車両の周辺に存在する第２の車両に搭載された位置情報受信装置へ送信し、当該位置情報受信装置が第１の位置情報に基づく周辺車両情報を第２の車両の運転者に対して提供する周辺車両情報提供システムであって、位置情報送信装置は、第１の位置情報を取得する第１の位置情報取得手段と、第１の位置情報を無線信号により送信する前に他の車両からの競合無線信号の有無を検出し、当該競合無線信号が存在しないときには無線信号を第２の車両へ送信し、当該競合無線信号が存在するときには当該競合無線信号を検出しなくなるまで待機する無線送信手段とを設けるようにした。
【０００８】
これにより、無線信号同士のコリジョンを有効に回避しながら当該無線信号の送受信を確実に行うことができるので、第２の車両において第１の車両から取得した第１の位置情報に基づく周辺車両情報を第２の車両の運転者に対して確実に提供することができる。
【０００９】
また本発明においては、第１の車両に搭載された位置情報送信装置により、当該第１の車両の位置を表す第１の位置情報を第１の車両の周辺に存在する第２の車両に搭載された位置情報受信装置へ送信し、当該位置情報受信装置が第１の位置情報に基づく周辺車両情報を第２の車両の運転者に対して提供するために当該第１の位置情報を取得し、第１の位置情報を無線信号により送信する前に他の車両からの競合無線信号の有無を検出し、当該競合無線信号が存在しないときには無線信号を第２の車両へ送信し、当該競合無線信号が存在するときには当該競合無線信号を検出しなくなるまで待機するようにした。
【００１０】
これにより、無線信号同士のコリジョンを有効に回避しながら当該無線信号の送受信を確実に行うことができるので、第２の車両において第１の車両から取得した第１の位置情報に基づく周辺車両情報を第２の車両の運転者に対して確実に提供することができる。
【００１１】
さらに本発明においては、第１の車両の周辺に存在する第２の車両に搭載され、当該第１の車両に搭載された位置情報送信装置から無線信号により送信された第１の位置情報を受信する位置情報受信装置により、第２の車両の位置を表す第２の位置情報を取得し、位置情報送信装置から他の車両による競合無線信号が存在しないときに送信され、若しくは当該競合無線信号が存在するときに当該競合無線信号を検出しなくなるまで待機した後送信された無線信号を受信することにより第１の位置情報を取得するし、第１の位置情報及び第２の位置情報に基づく周辺車両情報を第２の車両の運転者に対して提供するようにした。
【００１２】
これにより、無線信号同士のコリジョンを有効に回避しながら当該無線信号の送受信を確実に行うことができるので、第２の車両において第１の車両から取得した第１の位置情報に基づく周辺車両情報を第２の車両の運転者に対して確実に提供することができる。
【００１３】
さらに本発明の周辺車両情報提供装置においては、車両に搭載された周辺車両情報提供装置であって、上記車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、車両の周辺に存在する相手車両に対して上記位置情報を無線信号により送信する前に他の車両からの競合無線信号の有無を検出し、当該競合無線信号が存在しないときには上記無線信号を上記相手車両へ送信し、当該競合無線信号が存在するときには当該競合無線信号を検出しなくなるまで待機する無線送信手段と、相手車両から送信された上記相手車両の無線信号を受信することにより上記相手車両の位置情報を取得する無線受信手段と、車両の位置情報及び上記相手車両の位置情報に基づく周辺車両情報を上記車両の運転者に対して提供する周辺情報提供手段とを設けるようにした。
【００１４】
これにより、無線信号同士のコリジョンを有効に回避しながら当該無線信号の送受信を確実に行うことができるので、車両において相手車両から取得した相手車両の位置情報に基づく周辺車両情報を車両の運転者に対して確実に提供することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、無線信号同士のコリジョンを有効に回避しながら当該無線信号の送受信を確実に行うことができるので、第２の車両において第１の車両から取得した第１の位置情報に基づく周辺車両情報を第２の車両の運転者に対して確実に提供することができ、かくして簡易な構成により互いの位置情報を確実に通知し得る周辺車両情報提供システム、位置情報送信装置、位置情報送信方法、位置情報受信装置及び位置情報受信方法を実現できる。
【００１６】
また本発明によれば、無線信号同士のコリジョンを有効に回避しながら当該無線信号の送受信を確実に行うことができるので、車両において相手車両から取得した相手車両の位置情報に基づく周辺車両情報を車両の運転者に対して確実に提供することができ、かくして簡易な構成により互いの位置情報を確実に通知し得る周辺車両情報提供装置を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１８】
（１）周辺車両情報提供システム及び周辺車両情報提供装置の構成
図１に示す周辺車両情報提供システム１において、複数の車両２（２Ａ〜２Ｇ）それぞれに周辺車両情報提供装置３が搭載されており、周辺車両情報提供装置３同士で無線通信を行うことにより各車両２の位置情報を通知し合い、例えば車両２Ａの周辺に存在する他の車両２Ｂ〜２Ｇの位置情報等でなる周辺車両情報を当該車両２Ａの運転者に提供するようになされている。
【００１９】
ちなみに周辺車両情報提供システム１では、無線中継設備や他の無線局等を介さずに、車両２に搭載された周辺車両情報提供装置３同士が直接無線通信することにより互いの位置情報を通知し合うようになされている。
【００２０】
また周辺車両情報提供システム１では、全ての車両２に周辺車両情報提供装置３が搭載されているものとする。
【００２１】
図２に示すように、周辺車両情報提供装置３は、制御部１０により全体を統括制御するようになされており、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成されている。
【００２２】
無線ＬＡＮ（Local Area Network）通信部１１は、ＩＥＥＥ(Institute of Electrical and Electronics Engineers)８０２．１１ｇ方式に準拠した通信処理を行うようになされており、他の周辺車両情報提供装置３（図示せず）から送信された無線信号を無線ＬＡＮアンテナ１２により受信し、これをＲＦ（Radio Frequency）送受信回路１３によりベースバンド信号に変換した後、ベースバンド（ＢＢ）処理回路１４によりアナログ信号からディジタルデータに復調し、ＭＡＣ（Media Access Control）処理回路１５によりＭＡＣヘッダ等を取り除くことにより受信データを取り出して、これを制御部１０へ供給する。
【００２３】
また無線ＬＡＮ通信部１１は、制御部１０から送信データの供給を受けると、当該送信データに対してＭＡＣ処理回路１５によりＭＡＣヘッダ等を付加し、ベースバンド処理回路１４によりアナログのベースバンド信号に変調した後、ＲＦ送受信回路１３によりＩＥＥＥ８０２．１１ｇ方式に準拠した２．４［ＧＨｚ］の無線信号に変換してアンテナ１２から送信させるようになされている。
【００２４】
ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１６は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号をアンテナ１７により受信し、これをＲＦ受信回路１８により所定の中間周波数に周波数変換した後、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）処理回路１９による所定の演算処理の結果として緯度及び経度等でなる位置情報を取り出し、これを制御部１０へ供給する。
【００２５】
制御部１０は、ＧＰＳ受信部１６から取得した位置情報（以下、これを自車両位置情報ＰＳと呼ぶ）を基に車両２の現在位置を認識し、また無線ＬＡＮ通信部１１を介して当該自車両位置情報ＰＳを他の車両２へ送信するようになされている。
【００２６】
一方制御部１０は、無線ＬＡＮ通信部１１を介して他の車両２から送信された当該他の車両２の位置情報を取得し（以下、これを他車両位置情報ＰＴと呼ぶ）、これを基に車両２の周辺に他の車両２が存在することを認識すると共にその位置を把握する。その後制御部１０は、自車両位置情報ＰＳ及び当該他車両位置情報ＰＴを基に、車両２の周辺に存在する他の車両２に関する危険度情報ＤＳ（詳しくは後述する）を生成し、これを入出力処理部２０へ供給するようになされている。
【００２７】
入出力処理部２０は、制御部１０から供給された危険度情報ＤＳを車両２に搭載されたナビゲーションシステム５へ供給する。これに応じてナビゲーションシステム５は、当該危険度情報ＤＳに応じたマーク等を地図上に配置し、表示モニタ６に当該地図を表示することにより、当該車両２の周辺に存在する他の車両２の位置等を運転者に視認させるようになされている。
【００２８】
また入出力処理部２０は、車両２に搭載された車両側コンピュータ４と接続されており、当該車両側コンピュータ４からエンジンが作動していることを示すイグニッション信号ＳＩ、運転者がクラクション操作をしたことを示すクラクション信号ＳＣ、運転者が方向指示器を操作したことを示すと共にその方向を示すターンシグナル信号ＳＴ、運転者がアクセルを操作していることを示すアクセル信号ＳＡ、運転者がブレーキを操作していることを示すブレーキ信号ＳＢ、及び車両２の車速を示す車速信号ＳＶを取得するようになされている。
【００２９】
このように周辺車両情報提供装置３は、ＧＰＳ受信部１６により自車両位置情報ＰＳを取得すると共に、無線ＬＡＮ通信部１１を介して車両２の周辺に存在する他の車両２の周辺車両情報提供装置３から他車両位置情報ＰＴを取得し、制御部１０により自車両位置情報ＰＳと他車両位置情報ＰＴとを基に危険度情報ＤＳを生成して、これをナビゲーションシステム５へ供給することにより、車両２の運転者に対して周辺の他の車両２に関する情報を提供するようになされている。
【００３０】
（２）無線ＬＡＮによるコリジョンの回避
ところで周辺車両情報提供装置３の無線ＬＡＮ通信部１１は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｇ方式の規格に従いＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance）方式でアクセス制御を行うことにより、無線信号同士の衝突（コリジョン）を回避するようになされている。
【００３１】
ここでは、無線ＬＡＮ通信部１１と同様にＩＥＥＥ８０２．１１ｇ方式の規格に従いＣＳＭＡ／ＣＡ方式でアクセス制御を行う無線局ＲＳ１、ＲＳ２及びＲＳ３によるデータの送信及び受信を例に説明する。
【００３２】
例えば図３（Ａ）に示すように、無線局ＲＳ１は、時刻ｔ１において電波の受信状況を確認し、他からデータが送信されていないことを確認した場合、データの送信を開始する。ちなみに無線局ＲＳ１は、時刻ｔ１において他にデータが送信されていた場合には、データの送信を見合わせるようになされている。
【００３３】
これに応じて無線局ＲＳ２は、無線局ＲＳ１から送信されたデータを受信して時刻ｔ２に受信を終了し、応答待機時間ｗ１だけ待機し時刻ｔ３に応答信号等でなるデータを無線局ＲＳ１へ送信する。
【００３４】
ここで、無線局ＲＳ３が時刻ｔ１の後にデータを送信したい場合、無線局ＲＳ１がデータを送信中であり無線信号が競合する恐れがあるため、当該無線局ＲＳ１がデータの送信を終了する時刻ｔ２まで待ち、送信開始待機時間ｗ２だけ待機した時刻ｔ４にデータの送信を開始しようとする。しかしながら、送信開始待機時間ｗ２＞応答待機時間ｗ１となるよう設定されており、また時刻ｔ４では既に無線局ＲＳ２がデータを送信しているため、無線局ＲＳ３は、無線局ＲＳ２がデータの送信を終了する時刻ｔ５まで待機し、再び送信開始待機時間ｗ２だけ待機して時刻ｔ６に他からデータが送信されていないことを確認してデータの送信を開始する。
【００３５】
また図３（Ｂ）に示すように、無線局ＲＳ１と無線局ＲＳ３とが時刻ｔ１１に全く同時にデータの送信を開始してしまった場合、当該データが変調された無線信号同士の衝突（コリジョン）が発生する。この場合、無線局ＲＳ２は、無線信号同士の干渉により正常なデータを受信できないため、データの送信が終了した時刻ｔ２から応答待機時間ｗ１が経過した時刻ｔ１３になっても応答信号等でなるデータを送信しないことになる。
【００３６】
このとき無線局ＲＳ１は、時刻ｔ１２から送信開始待機時間ｗ２だけ経過した時刻ｔ１４からさらに乱数を基に設定した待機時間ｗ３だけ待機し、時刻ｔ１５に他からデータが送信されていないことを確認した上でデータの再送を開始する。
【００３７】
一方無線局ＲＳ３は、時刻ｔ１２から送信開始待機時間ｗ２だけ経過した時刻ｔ１４からさらに乱数を基に設定した待機時間ｗ４だけ待機する。ここで待機時間ｗ４は待機時間ｗ３とは異なる時間となり、この場合は待機時間ｗ４＞待機時間ｗ３となっている。すなわち無線局ＲＳ３は、時刻ｔ１６には既に無線局ＲＳ１からデータが送信されているため、当該データの送信が終了する時刻ｔ１７まで待機し、さらに当該時刻ｔ１７から送信開始待機時間ｗ２だけ待機した時刻ｔ１８に他からデータが送信されていないことを確認した上でデータの再送を開始する。
【００３８】
このように無線局ＲＳ１、ＲＳ２及びＲＳ３は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｇ方式の規格に従いＣＳＭＡ／ＣＡ方式でアクセス制御を行うことにより、他からデータが送信されていないときにデータを送信し、また無線信号同士のコリジョンが発生した場合には、互いに異なる時間だけ待機し他からデータが送信されていないことを確認した上でデータを再送するため、結果的にコリジョンを有効に回避することができる。
【００３９】
これと同様に無線ＬＡＮ通信部１１は、ＣＳＭＡ／ＣＡ方式でアクセス制御を行うことにより、コリジョンを有効に回避するようになされている。
【００４０】
ちなみに無線ＬＡＮ通信部１１は、無線局ＲＳ１、ＲＳ２及びＲＳ３と同様に無線信号同士のコリジョンが発生した場合に待機した後にデータを再送するものの、送信するデータが位置情報等でなりそのサイズが非常に小さいために実際上のデータ送信時間が非常に短時間となり、また各待機時間も非常に短時間に設定されているため、仮に無線信号同士のコリジョンが発生した場合であっても、データの再送を完了するまでの時間を非常に短く抑えるようになされている。
【００４１】
（３）周辺車両情報の表示
（３−１）周辺車両との通信
実際上車両２Ａ（図１）に搭載された周辺車両情報提供装置３は、運転者によりブレーキ、方向指示器又はクラクションが操作されたことにより車両側コンピュータ４からブレーキ信号ＳＢ、ターンシグナル信号ＳＴ又はクラクション信号ＳＣ（以下、これらをまとめてトリガ信号と呼ぶ）を検出すると、無線ＬＡＮ通信部１１を介してアドホックモードでの通信を試みる。
【００４２】
この場合、周辺車両情報提供装置３は、車両２において運転者によりブレーキ、方向指示器又はクラクションが操作されたことにより、当該車両２が交差点の付近等に位置している可能性が高く、周辺の車両に注意する必要がある、すなわち周辺の車両に関する情報の提示が必要であると判断し、無線ＬＡＮ通信部１１による通信を開始するようになされている。
【００４３】
これに応じて周辺の他の車両２Ｂ〜２Ｇ（以下、これを他車両２Ｂ〜２Ｇと呼ぶ）にそれぞれ搭載された周辺車両情報提供装置３が応答することにより、周辺車両情報提供装置３は当該他車両２Ｂ〜２Ｇが自車両２Ａの周辺に存在することを認識する。
【００４４】
ちなみに各車両２に搭載された周辺車両情報提供装置３は、車両２のエンジンが停止している場合にも、他の車両２に搭載された周辺車両情報提供装置３からの通信に応答するようになされている。この場合停止している車両２の周辺車両情報提供装置３は、車両側コンピュータ４（図２）から入出力処理部２０を介してイグニッション信号ＳＩを取得しないことにより、エンジンが停止し車両２自体も停止していることを認識しており、当該車両２が停止していることを示す停止情報を他の車両２に搭載された周辺車両情報提供装置３へ送信するようになされている。
【００４５】
さらに周辺車両情報提供装置３は、他車両２Ｂ〜２Ｇの周辺車両情報提供装置３とそれぞれ互いに通信を行い位置情報を交換することにより他車両位置情報ＰＴを取得する。
【００４６】
このとき周辺車両情報提供装置３の制御部１０は、他車両２Ｂ〜２Ｇからそれぞれ他車両位置情報ＰＴを複数回取得し、それぞれの位置の変化と時間の経過とに基づき、各他車両２Ｂ〜２Ｇの進行方向及び速度を算出するようになされている。
【００４７】
同様に制御部１０は、車両２Ａ（以下、これを自車両と呼ぶ）についても、異なる時刻における複数の自車両位置情報ＰＳに基づき、自車両２Ａの進行方向及び速度を算出するようになされている。
【００４８】
その後周辺車両情報提供装置３は、制御部１０により車両２Ａ（以下、自車両２Ａとも呼ぶ）と車両２Ｂ〜２Ｆ（以下、他車両２Ｂ〜２Ｇとも呼ぶ）と衝突する可能性があるか否かを判定するようになされている。
【００４９】
（３−２）衝突可能性の有無判定
実際上、制御部１０は、図４（Ａ）に示すように、仮想平面ＶＰの中心に自車両２Ａを配置し、当該自車両２Ａの進行方向を表す進行方向直線ＬＡを設定する。また制御部１０は、仮想平面ＶＰを４分割しており、自車両２Ａからみて前方右側を第一象限、後方右側を第二象限、後方左側を第三象限、及び前方左側を第四象限としている。
【００５０】
制御部１０は、図４（Ｂ）に示すように、自車両２の進行方向ＤＡが前方である場合、第一象限及び第四象限を判定対象領域とし、他車両位置情報ＰＴを基にこの判定対象領域に存在する他車両（この場合は他車両２Ｃ）を選択すると共に、当該他車両２Ｃを他車両位置情報ＰＴに応じた位置に配置し、当該他車両２Ｃについて算出した進行方向に合わせて進行方向直線ＬＣを設定する。
【００５１】
ここで制御部１０は、自車両２Ａの進行方向直線ＬＡと他車両２Ｃの進行方向直線ＬＣとが交差するか否かを判定する。この場合、当該進行方向直線ＬＡと進行方向直線ＬＣとが交点ＣＰ１において交差するため、制御部１０は自車両２Ａと他車両２Ｃとが衝突する可能性があると判定する。
【００５２】
ところで制御部１０は、入出力制御部２０（図２）を介して車両側コンピュータ４からターンシグナル信号ＳＴを取得していた場合、自車両２Ａが当該ターンシグナル信号ＳＴに応じた方向へ曲がるものと判断し、当該ターンシグナル信号ＳＴを基に仮想平面ＶＰにおける自車両２Ａの進行方向直線ＬＡを変更する。
【００５３】
例えば制御部１０は、右折を示すターンシグナル信号ＳＴを取得した場合、図４（Ｃ）に示すように、進行方向直線ＬＡを前方ではなく右側へ向けて設定する。この場合制御部１０は、第一象限及び第二象限を判定対象領域とし、他車両位置情報ＰＴを基にこの判定対象領域に存在する他車両（この場合は他車両２Ｆ）を選択し、当該他車両２Ｆの他車両位置情報ＰＴに応じた位置に配置すると共に、当該他車両２Ｆについて算出した進行方向に合わせて進行方向直線ＬＦを設定する。
【００５４】
続いて制御部１０は、自車両２Ａの進行方向直線ＬＡと他車両２Ｆの進行方向直線ＬＦとが交差するか否かを判定する。この場合、当該進行方向直線ＬＡと進行方向直線ＬＦとが交点ＣＰ２において交差するため、制御部１０は自車両２Ａと他車両２Ｆとが衝突する可能性があると判定する。
【００５５】
すなわち制御部１０は、ターンシグナル信号ＳＴに基づき自車両２Ａが進行方向を前方以外に変更することを検出した場合、当該ターンシグナル信号ＳＴに基づいた進行方向直線ＬＡを設定することにより、進行方向を変更した後の衝突可能性を判定することができる。
【００５６】
また制御部１０は、図５（Ａ）に示すように、仮に他車両２Ｇが自車両２Ａの後方に位置していたとしても、第１象限及び第２象限を判定対象領域としていることにより、当該他車両２Ｇについても進行方向直線ＬＧを設定することになる。この場合、自車両２Ａの進行方向直線ＬＡと他車両２Ｇの進行方向直線ＬＧとが交点ＣＰ３において交差するため、制御部１０は自車両２Ａと他車両２Ｇとが衝突する可能性があると判定する。
【００５７】
すなわち制御部１０は、ターンシグナル信号ＳＴに基づき判定対象領域を設定することにより、自車両２Ａが進行方向を変更する場合に自車両２Ａの後方から進行してくる他車両２Ｇについても、衝突可能性を判定することができる。
【００５８】
さらに周辺車両情報提供装置３は、無線ＬＡＮ通信部１１を介して車両２の位置情報を送信する際、ターンシグナル信号ＳＴに応じた進行方向情報を併せて送信するようになされている。このため制御部１０は、他車両２Ｂ〜２Ｇから他車両位置情報ＰＴを取得する際、各他車両２Ｂ〜２Ｇにおける進行方向情報ＤＴを合わせて取得する。
【００５９】
例えば制御部１０は、自車両２Ａの進行方向が前方であった場合、進行方向直線ＬＡを前方に設定し、さらに判定対象領域である第１象限に位置する他車両２Ｆから進行方向情報ＤＴを取得していた場合、図５（Ｂ）に示すように、当該進行方向情報ＤＴに従い当該他車両２Ｆの進行方向直線ＬＦを設定する。
【００６０】
この場合、自車両２Ａの進行方向直線ＬＡと他車両２Ｆの進行方向直線ＬＦとが交点ＣＰ４において交差するため、制御部１０は自車両２Ａと他車両２Ｆとが衝突する可能性があると判定する。
【００６１】
すなわち制御部１０は、進行方向情報ＤＴに基づき他車両が進行方向を変更する予定であることを検出した場合、変更後の進行方向について衝突可能性を判定することができる。
【００６２】
そのうえ制御部１０は、ナビゲーションシステム５から自車両２Ａの現在位置周辺の建物等に関する地図情報を取得できるようになされている。例えば図５（Ｃ）に示すように、制御部１０は、仮想平面ＶＰ上に自車両２Ａの進行方向直線ＬＡを設定すると共に他車両２Ｈの進行方向直線ＬＨを設定し、さらにナビゲーションシステム５からの地図情報に基づき建物ＢＬＤを設定する。
【００６３】
この場合、他車両２Ｈの進行方向直線ＬＨは建物ＢＬＤに遮られるので、自車両２Ａの進行方向直線ＬＡとは交差しない。このため制御部１０は、自車両２Ａと他車両２Ｈとが衝突する可能性は無いと判定する。
【００６４】
このように制御部１０は、自車両位置情報ＰＳ及び他車両位置情報ＰＴと、当該自車両位置情報ＰＳ及び当該他車両位置情報ＰＴに基づいて算出された自車両２Ａ及び他車両２Ｂ〜２Ｇの進行方向とに基づき、仮想平面ＶＰ上に進行方向直線ＬＡを設定し、自車両２Ａの進行方向に応じた判定対象領域に存在する他車両２Ｂ〜２Ｇの進行方向直線ＬＢ〜ＬＦを設定することにより、当該自車両２Ａと他車両２Ｂ〜２Ｇとが衝突する可能性の有無を判定するようになされている。
【００６５】
（３−３）危険度の決定
次に制御部１０は、自車両２Ａと衝突する可能性がある他車両２について、危険度の度合いを決定する。
【００６６】
例えば図６に示すように、自車両２Ａの周辺に他車両２Ｊ及び２Ｋが存在するときに、自車両２Ａの進行方向直線ＬＡと他車両２Ｊの進行方向直線ＬＪとが交点ＣＰ５で交差し、さらに当該進行方向直線ＬＡと他車両２Ｋの進行方向直線ＬＫとが交点ＣＰ６で交差する場合を想定する。
【００６７】
ちなみに図６では、説明の都合上、実際の道路上に進行方向直線ＬＡ、ＬＪ及びＬＫを重ねて表示している。
【００６８】
また制御部１０は、他車両２Ｊ及び２Ｋから取得した他車両位置情報ＰＴを基に、交点ＣＰ５と他車両２Ｊとの距離を３０［ｍ］、交点ＣＰ６と他車両２Ｋとの距離を４０［ｍ］と算出し、また他車両２Ｊ及び２Ｋの速度を、それぞれ３０［ｋｍ／ｈ］、６０［ｋｍ／ｈ］と算出する。
【００６９】
ここで図７に示す危険度決定特性図ＧＤは、交点から他車両までの距離と速度との関係を表したものであり、車両の速度と停止に要する距離との関係を示す停止特性曲線Ｇ１と、車両の速度と制動に要する距離との関係を示す制動特性曲線Ｇ２とにより、低危険度領域ＡＲ１、中危険度領域ＡＲ２及び高危険度領域ＡＲ３の３の領域に分割されている。
【００７０】
制御部１０は、他車両２Ｊ及び２Ｋそれぞれの距離及び速度を基に、危険度決定特性図ＧＤ上における他車両２Ｊ及び２Ｋを表す点ＧＰＪ及び点ＧＰＫの位置が低危険度領域ＡＲ１、中危険度領域ＡＲ２及び高危険度領域ＡＲ３のいずれの領域に属するかを判定し、それぞれの危険度を決定する。
【００７１】
例えば制御部１０は、他車両２Ｊの速度が３０［ｋｍ／ｈ］、交点ＣＰ５との距離が３０［ｍ］であることから、点ＧＰＪが中危険度領域ＡＲ２に属すると判定し、当該他車両２Ｊを「中危険度」に決定する。
【００７２】
同様に制御部１０は、他車両２Ｋの速度が６０［ｋｍ／ｈ］、交点ＣＰ６との距離が４０［ｍ］であることから、点ＧＰＫが高危険度領域ＡＲ３に属すると判定し、当該他車両２Ｊを「高危険度」に決定する。
【００７３】
このように制御部１０は、他車両位置情報ＰＴを基に他車両と交点までの距離及び速度を算出し、危険度決定特性図ＧＤを基に各他車両について危険度を決定するようになされている。
【００７４】
この後制御部１０は、他車両２Ｂ〜２Ｇの位置、危険度及び進行方向等を基に危険度情報ＤＳを生成し、入出力処理部２０を介してこれをナビゲーションシステム５へ送出する。
【００７５】
なお制御部１０は、他車両２Ｂ〜２Ｇから１回のみ他車両位置情報ＰＴを取得した時点では、進行方向及び速度を算出することができないため、当該他車両２Ｂ〜２Ｇの位置情報のみを基に危険度情報ＤＳを生成するようになされている。
【００７６】
（３−４）周辺車両情報の提示
次に制御部１０は、周辺に存在する他車両２Ｂ〜２Ｇの位置とそれぞれの危険度等を表す危険度情報ＤＳを生成して、これをナビゲーションシステム５へ供給する。
【００７７】
これに応じてナビゲーションシステム５は、図８に示すように、危険度情報ＤＳに基づき、表示モニタ６の表示画面６Ａに自車両２Ａを示す自車両マークＭＡ及びに他車両２Ｂ〜２Ｇを示す他車両マークＭＢ〜ＭＧを地図に重ねて示す。このときナビゲーションシステム５は、危険度情報ＤＳに含まれる危険度の情報に基づき、他車両マークＭＢ〜ＭＧの形状、色及び点滅パターンを変化させるようになされている。
【００７８】
実際上ナビゲーションシステム５は、「高危険度」に決定された他車両２Ｂ及び２Ｆを赤色で表示すると共に速い周期で点滅させ、「中危険度」に決定された他車両２Ｃ及び２Ｇを橙色で表示すると共に遅い周期で点滅させ、「低危険度」に決定された他車両２Ｄを黄色で表示すると共に点滅させず、また停止している他車両２Ｅを緑色で表示する。
【００７９】
またナビゲーションシステム５は、停止している他車両２Ｅを菱形の他車両マーク２Ｅで表示すると共に、動いている（エンジンがかけられている）他車両２Ｂ〜２Ｄ、２Ｆ及び２Ｇをそれぞれの進行方向を示すような三角形で表示する。
【００８０】
さらにナビゲーションシステム５は、自車両２Ａの方向指示器が操作されている場合、その方向に応じて方向指示マークＭＤＡを表示し、同様に他車両２Ｄにおいて方向指示器が操作されたことを示す進行方向情報ＤＴを取得したことに応じて、その方向に応じて方向指示マークＭＤＤを表示するようになされている。
【００８１】
このようにナビゲーションシステム５は、危険度情報ＤＳに応じて地図上に他車両マークＭＢ〜ＭＧを表示すると共に、その形状、色及び点滅パターンを変化させることにより、他車両２Ｂ〜２Ｇの位置や進行方向等といった周辺車両情報を提供し、運転者に視認させ得るようになされている。
【００８２】
ちなみにナビゲーションシステム５は、危険度情報ＤＳに他車両２Ｂ〜２Ｇの位置情報のみが含まれていた場合、他車両マークＭＢ〜ＭＧに代えて位置のみを示す所定の他車両位置マーク（図示せず）を地図上に表示するようになされている。
【００８３】
（４）周辺車両情報提供処理
次に、車両２Ａの周辺車両情報提供装置３がナビゲーションシステム５を介して当該車両２Ａの運転者に対して周辺車両情報を提供する際の周辺車両情報提供処理手順ＲＴ１について、図９に示すフローチャートに従って説明する。
【００８４】
周辺車両装置提供装置３の制御部１０は、電源が投入された時点で周辺車両装置提供処理手順ＲＴ１を開始し、ステップＳＰ１へ移る。ステップＳＰ１において制御部１０は、入出力処理部２０を介してイグニッション信号ＳＩを取得しているか否かに応じて車両２のイグニッションがオンであるか否か（すなわちエンジンが作動しているか否か）を判定する。ここで肯定結果が得られると、このとき制御部１０は次のステップＳＰ２へ移る。
【００８５】
ステップＳＰ２において制御部１０は、所定時間待機した後、次のステップＳＰ３へ移る。ステップＳＰ３において制御部１０は、ブレーキ信号ＳＢ、ターンシグナル信号ＳＴ又はクラクション信号ＳＣ（すなわちトリガ信号）を検出したか否かを判定する。
【００８６】
ここで肯定結果が得られると、このことは運転者により車両２Ａのブレーキ、方向指示器又はクラクションが操作されたため、当該車両２の周辺に存在する他車両２に関する情報を運転者に提供する必要があることを示しており、このとき制御部１０は次のステップＳＰ４へ移る。
【００８７】
ステップＳＰ４において制御部１０は、無線ＬＡＮ通信部１１からアドホックモードで通信を試みることにより、周辺の他車両２を探索し、次のステップＳＰ５へ移る。
【００８８】
ステップＳＰ５において制御部１０は、無線ＬＡＮ通信部１１による通信に対して応答があったか否かを判定する。ここで否定結果が得られると、このことは車両２Ａの周辺には他車両２が存在しないことを表しており、このとき制御部１０は、次のステップＳＰ６へ移る。
【００８９】
ステップＳＰ６において制御部１０は、入出力処理部２０を介して周囲に車両２が存在しないことを示す周辺無車両情報をナビゲーションシステム５へ送出し、再度ステップＳＰ２へ戻る。
【００９０】
このときナビゲーションシステム５は、周辺無車両情報に応じて表示部６の表示画面６Ａ上に「周辺に車両はありません」といったメッセージを表示することにより、周辺に車両２が存在しないことを運転者に通知する。
【００９１】
一方ステップＳＰ５において肯定結果が得られると、このことは無線ＬＡＮ通信部１１による通信に対して他車両２（以下、これを他車両２Ｂとする）から応答があったこと、すなわち車両２Ａ（以下、これを自車両２Ａと呼ぶ）の周辺に他車両２Ｂが存在することを示しており、このとき制御部１０は、次のステップＳＰ７へ移る。
【００９２】
ステップＳＰ７において制御部１０は、応答があった他車両２Ｂと無線接続を開始し、当該他車両２Ｂから当該他車両２Ｂの位置情報（すなわち他車両位置情報ＰＴ）を取得するべく、次のサブルーチンＳＲＴ１へ移る。
【００９３】
このとき制御部１０は、図１０に示す位置情報受信サブルーチンＳＲＴ１を開始し、次のステップＳＰ２１へ移る。
【００９４】
一方、他車両２Ｂに搭載された周辺車両情報提供装置３の制御部１０は、ステップＳＰ７において無線接続されたことにより位置情報送信サブルーチンＳＲＴ２を開始し、次のステップＳＰ３１へ移る。
【００９５】
以下では、説明の便宜上、車両２Ａに搭載された周辺車両情報提供装置３Ａの制御部１０Ａが位置情報受信サブルーチンＳＲＴ１を実行するものとし、また他車両２Ｂに搭載された周辺車両情報提供装置３Ｂの制御部１０Ｂが位置情報送信サブルーチンＳＲＴ２を実行するものとする。
【００９６】
ステップＳＰ２１において制御部１０Ａは、ＧＰＳ受信部１６により自車両の位置情報（すなわち自車両位置情報ＰＳ）を取得し、次のステップＳＰ２２へ移る。
【００９７】
ステップＳＰ２２において制御部１０Ａは、無線ＬＡＮ通信部１１を介して他車両２Ｂの周辺車両情報提供装置３Ｂに対して位置情報を要求し、次のステップＳＰ２３へ移る。
【００９８】
ステップＳＰ２３において制御部１０Ａは、自車両（すなわち車両２Ａ）の位置情報を車両２Ｂの周辺車両情報提供装置３Ｂへ送信し、次のステップＳＰ２４へ移る。
【００９９】
一方制御部１０Ｂは、ステップＳＰ３１において、ＧＰＳ受信部１６により自車両（すなわち車両２Ｂ）の位置情報を取得して一時記憶し、次のステップＳＰ３２へ移る。
【０１００】
ステップＳＰ３２において制御部１０Ｂは、車両２Ａの周辺車両情報提供装置３Ａからの位置情報の要求を取得し、次のステップＳＰ３３へ移る。
【０１０１】
ステップＳＰ３３において制御部１０Ｂは、車両２Ａの周辺車両情報提供装置３Ａから送信された相手車両（すなわち車両２Ａ）の位置情報を受信して一時記憶し、次のステップＳＰ３４へ移る。
【０１０２】
ステップＳＰ３４において制御部１０Ｂは、自車両（すなわち他車両２Ｂ）の位置情報を車両２Ａの周辺車両情報提供装置３Ａに対して送信し、次のステップＳＰ３５へ移って位置情報送信サブルーチンＳＲＴ２を終了し、元の周辺車両情報提供処理手順ＲＴ１へ戻る。
【０１０３】
これに応じて制御部１０Ａは、ステップＳＰ２４において相手車両（すなわち車両２Ｂ）の位置情報を受信して他車両位置情報ＰＴとして一時記憶し、次のステップＳＰ２５へ移って位置情報受信サブルーチンＳＲＴ１を終了し、元の周辺車両情報提供処理手順ＲＴ１（図９）へ戻って次のサブルーチンＳＲＴ３へ移る。
【０１０４】
一方、ステップＳＰ３において否定結果が得られると、このことはトリガ信号を取得しなかったため周辺車両を探索する必要がないことを表しており、このとき制御部１０は次のステップＳＰ８へ移る。
【０１０５】
ステップＳＰ８において制御部１０は、所定待ち受け時間の間、他車両２Ｂからの無線接続を待ち受け、次のステップＳＰ９へ移る。
【０１０６】
ステップＳＰ９において制御部１０は、他車両２Ｂから無線接続されたか否かを判定する。ここで否定結果が得られると、このことは所定待ち受け時間の間に他車両２Ｂから無線接続されなかったことを表しており、このとき制御部１０は、再度トリガ信号の入力又は他車両２Ｂからの無線接続を待ち受けるべくステップＳＰ２へ戻る。
【０１０７】
一方ステップＳＰ９において肯定結果が得られると、このことは他車両２Ｂが車両２Ａの位置情報を要求しようとしていることを表しており、このとき制御部１０は、次のサブルーチンＳＲＴ２へ移る。
【０１０８】
この場合制御部１０は、上述した位置情報送信サブルーチンＳＲＴ２（図１０）を実行し、再度周辺車両情報提供処理手順ＲＴ１（図９）へ戻った後、次のサブルーチンＳＲＴ３へ移る。
【０１０９】
このとき制御部１０は、図１１に示す危険度情報送出処理手順ＳＲＴ３を開始してステップＳＰ４１へ移る。ステップＳＰ４１において制御部１０は、位置情報を取得した他車両２Ｂに関する以前の位置情報を一時記憶しているか否かを判定する。ここで否定結果が得られると、このことは他車両２Ｂの以前の位置情報を取得しておらず、速度及び進行方向を算出できないことを表しており、このとき制御部１０は、次のステップＳＰ４２へ移る。
【０１１０】
ステップＳＰ４２において制御部１０は、他車両２Ｂの位置情報をナビゲーションシステム５へ送出することにより表示モニタ６に表示している地図上に他車両位置マークを表示させ、次のステップＳＰ４６へ移る。
【０１１１】
一方ステップＳＰ４１において肯定結果が得られると、このことは他車両２Ｂの以前の位置情報を一時記憶しているため、この以前の位置情報を利用して他車両２の速度及び進行方向を算出できることを表しており、このとき制御部１０は次のステップＳＰ４３へ移る。
【０１１２】
ステップＳＰ４３において制御部１０は、車両２Ａ及び他車両２Ｂのそれぞれについて、速度及び進行方向を算出し、次のステップＳＰ４４へ移る。
【０１１３】
ステップＳＰ４４において制御部１０は、車両２Ａ及び他車両２Ｂそれぞれの位置、速度及び進行方向に基づき、他車両２の衝突可能性を判定すると共に危険度を決定し、次のステップＳＰ４５へ移る。
【０１１４】
ステップＳＰ４５において制御部１０は、他車両２Ｂの位置情報及び危険度等を基に危険度情報ＤＳを生成し、これをナビゲーションシステム５へ送出することにより表示モニタ６に表示している地図上に危険度に応じた他車両マークＭＢを表示させ、次のステップＳＰ４６へ移る。
【０１１５】
ちなみに制御部１０は、他車両２Ｂ以外の他の車両（例えば車両２Ｃ等）についても位置情報を取得し危険度を決定済であれば、当該他の車両についても他車両マークＭＣ等を表示モニタ６の地図上に表示させるようになされている。
【０１１６】
ステップＳＰ４６において制御部１０は、危険度情報送出サブルーチンＳＲＴ３を終了し、元の周辺車両情報提供処理手順ＲＴ１（図９）へ戻り、再度ステップＳＰ１へ戻る。
【０１１７】
一方、ステップＳＰ１において否定結果が得られると、このことは車両２Ａのエンジンが停止していることを表しており、このとき制御部１０は次のステップＳＰ１０へ移る。
【０１１８】
ステップＳＰ１０において制御部１０は、所定待ち受け時間の間、他車両２Ｂから無線接続を待ち受け、次のステップＳＰ１１へ移る。
【０１１９】
ステップＳＰ１１において制御部１０は、他車両２Ｂから無線接続されたか否かを判定する。ここで肯定結果が得られると、このことは他車両２Ｂに対して車両２Ａの位置情報を送信すべきであることを示しており、このとき制御部１０はサブルーチンＳＲＴ２へ移って車両２Ａの位置情報を送信する。
【０１２０】
一方ステップＳＰ１１において否定結果が得られると、このことは特に他車両２Ｂから無線接続されなかったことを表しており、このとき制御部１０は、再度ステップＳＰ１へ移って一連の処理を繰り返す。
【０１２１】
（５）動作及び効果
以上の構成において、車両２に搭載された周辺車両情報提供装置３は、ＧＰＳ受信部１６により自車両位置情報ＰＳを取得し、無線ＬＡＮ通信部１１により他車両２に搭載された周辺車両情報提供装置３と通信することにより当該他車両２が周辺に存在することを認識すると共に、当該他車両２の周辺車両情報提供装置３から他車両位置情報ＰＴを取得する。
【０１２２】
さらに周辺車両情報提供装置３は、自車両位置情報ＰＳ及び他車両位置情報ＰＴと、車両２及び他車両２の進行方向とに基づき仮想平面ＶＰ上において当該車両２と他車両２とが衝突する可能性の有無を判定し、他車両２との交点Ｃまでの距離及び速度を基に危険度を決定して、他車両２の位置及び危険度を危険度情報ＤＳとしてナビゲーションシステム５へ送出することにより、地図上に他車両２の位置及び危険度に応じた他車両マークＭを表示させる。
【０１２３】
従って周辺車両装置提供装置３は、無線ＬＡＮ通信部１１によってＣＳＭＡ／ＣＡ方式でアクセス制御を行うことにより、無線信号同士のコリジョンを有効に回避しながら他車両２の存在を認識すると共に他車両位置情報ＰＴを確実に取得することができる。
【０１２４】
この場合、無線ＬＡＮ通信部１１が規格によって規定されたＣＳＭＡ／ＣＡ方式でアクセス制御を行うため、制御部１０はコリジョンの発生を特に考慮する必要が無く、再送制御等の複雑な処理を行う必要が無いと共に、車両毎に使用する周波数を分ける必要無く限られた周波数帯のみで通信を行うことができる。
【０１２５】
また周辺車両装置提供装置３は、無線ＬＡＮ通信部１１同士の通信において当該無線ＬＡＮ通信部１１自身がアクセス制御を行うことにより無線信号同士のコリジョンを有効に回避することができるので、アクセス制御やコリジョン回避のために別途道路側に通信設備等を設ける必要が無く、周辺車両装置提供装置３のみにより周辺車両情報提供システム１（図１）を簡易に構成することができる。
【０１２６】
また周辺車両装置提供装置３は、自車両位置情報ＰＳ及び他車両位置情報ＰＴを基に他車両２の危険度を判定する際、仮想平面ＶＰ（図４（Ｂ））上において車両２の進行方向直線Ｌと他車両２の進行方向直線Ｌとが交差するか否かに基づき衝突可能性の有無を判定した上で危険度を決定するため、距離及び速度のみで判定する場合と比較して、一段と実状に即した危険度を決定することができる。
【０１２７】
このとき周辺車両装置提供装置３は、自車両位置情報ＰＳ及び他車両位置情報ＰＴを基に他車両２の危険度を判定する際、車両２のターンシグナル信号ＳＴに基づき、仮想平面ＶＰにおいて当該車両２が進行する予定の方向に合わせて進行方向直線Ｌを設定することにより（図４（Ｃ））、当該車両２の現在の進行方向（すなわち前方）のみでなく、今後進行する予定の方向を踏まえて適切に危険度を判定することができる。
【０１２８】
さらに周辺車両装置提供装置３は、車両２のみでなく他車両２についても、危険度を判定する際、当該他車両２から取得した進行方向情報ＤＴを基に、仮想平面ＶＰにおいて他車両２が進行する予定の方向に合わせて進行方向直線Ｌを設定することにより（図５（Ｂ））、当該他車両２の現在の進行方向のみでなく、今後進行する予定の方向を踏まえて適切に危険度を判定することができる。
【０１２９】
そのうえ周辺車両装置提供装置３は、危険度情報ＤＳをナビゲーションシステム５へ送出することにより、表示モニタ６の表示画面６Ａに表示させる他車両マークＭの形状、色及び点滅パターンを危険度に基づき変化させるため、運転者に他車両２の存在及び危険度の大きさや進行方向を一瞥で視認させることができ、当該運転者に車両２の運転中に表示モニタ６の表示画面６Ａを注視させるといった危険行為を未然に防止することができる。
【０１３０】
特に周辺車両装置提供装置３は、例えば住宅街等、見通しが悪く道幅が狭いような場所において、運転者から直接他車両２を視認できなかったとしても、表示モニタ６の表示画面６Ａに他車両２の存在及びその危険度を他車両マークＭとして表示することにより運転者に通知することができるので、事故等を回避する手助けとすることができる。
【０１３１】
以上の構成によれば、車両２に搭載された周辺車両装置提供装置３は、他車両２に搭載された周辺車両情報提供装置３と通信する際に無線ＬＡＮ通信部１１においてアクセス制御を行うことにより、無線信号同士のコリジョンを有効に回避しながら他車両２の存在を認識すると共に他車両位置情報ＰＴを確実に取得することができ、この結果、他車両２の危険度を決定して当該他車両２の位置及び危険度を危険度情報ＤＳとしてナビゲーションシステム５へ送出して地図上に他車両２の位置及び危険度に応じた他車両マークＭを表示させることにより、車両２の運転者に対して周辺車両情報を提供することができる。
【０１３２】
（６）他の実施の形態
なお上述した実施の形態においては、周辺車両情報提供装置３からナビゲーションシステム５へ危険度情報ＤＳを送出することにより当該ナビゲーションシステム５から表示モニタ６に表示させる地図上に他車両マークＭを重ねて運転者に周辺車両情報を提供するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば専用の表示装置によって運転者に周辺車両情報を提供するようにしても良い。
【０１３３】
例えば図１２に示すように、車両２Ｐ、２Ｑ、２Ｒ及び２Ｓが互いに近接した位置にある場合を想定する。ここで車両２Ｐに搭載された周辺車両情報提供装置３は、他車両２Ｑ〜２Ｓからそれぞれ他車両位置情報ＰＴを取得すると共にそれぞれの危険度を決定する。この場合、車両２Ｑを「高危険度」、車両２Ｒを「停車中」、車両２Ｓを「低危険度」と決定する。
【０１３４】
これに応じて周辺車両情報提供装置３は、図１３（Ａ）に示す簡易表示器３０に簡易マークＭｚＱ、ＭｚＲ及びＭｚＳを表示することにより、運転者に対して周辺車両情報を提供することができる。また周辺車両情報提供装置３は、図１３（Ｂ）に示すように、時間の経過と共に各簡易マークＭｚＱ、ＭｚＲ及びＭｚＳの表示位置を更新することにより、最新の周辺車両情報を提供することができる。
【０１３５】
また上述した実施の形態においては、車両側コンピュータ４から供給されるブレーキ信号ＳＢ、ターンシグナル信号ＳＴ又はクラクション信号ＳＣをトリガ信号として他車両の探索を開始するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えばハザード操作されたことを示すハザード信号やバックギアに切り換えられたことを表すバック信号等の車両側コンピュータ４から供給される他の信号をトリガ信号とするようにしても良く、或いはトリガ信号と無関係に所定時間毎に他車の探索を開始するようにしても良い。
【０１３６】
さらに上述した実施の形態においては、無線ＬＡＮ通信部１１がＩＥＥＥ８０２．１１ｇ方式に準拠した無線通信を行うようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ方式やＩＥＥＥ８０２．１１ｂ方式等、アクセス制御を行う種々の無線通信方式に従い無線通信を行うようにしても良い。
【０１３７】
さらに上述した実施の形態においては、自車両２の位置情報を他車両へ送信すると共に他車両２の位置情報を受信する周辺車両情報提供装置３に本発明を適用するようにした場合について述べたが、これに限らず、例えば自車両２の位置情報を他車両へ送信せずに他車両２の位置情報を受信して周辺車両情報を運転者に提供する受信装置や、これと反対に他車両２の位置情報を受信せずに自車両２の位置情報を他車両へ送信することにより他車両２の運転者に周辺車両情報を提供させる送信装置に本発明を適用するようにしても良い。
【０１３８】
さらに上述した実施の形態においては、仮想平面ＶＰ上で衝突可能性の有無を判定する際に、ターンシグナル信号ＳＴを基に自車両の進行方向を設定し、また他車両２のターンシグナル信号ＳＴに基づいた進行方向情報ＤＴを基に当該他車両２の進行方向を設定するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば車両２のハンドル回転角に応じたハンドル回転角信号を車両側コンピュータ４から取得し、当該ハンドル回転角信号に基づいて自車両２及び他車両２の進行方向を設定するようにしても良い。また、車両２からターンシグナル信号ＳＴやハンドル回転角信号を取得できない場合、各車両２の位置の時間変化のみに従って進行方向を決定するようにしても良い。
【０１３９】
さらに上述した実施の形態においては、周辺車両情報提供装置３とナビゲーションシステム５とを別体として構成するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、当該周辺車両情報提供装置３とナビゲーションシステム５とを一体に構成するようにしても良い。この場合、ＧＰＳ受信機能を共有化することができ、またナビゲーションシステム上でルートが設定されている場合、衝突可能性の有無を判定する際にターンシグナル信号ＳＴの代わりに当該ルートに従って進行方向を設定するようにしても良い。
【０１４０】
さらに上述した実施の形態においては、他車両２の周辺車両情報提供装置３に対して自車両２の位置情報及び進行方向情報ＤＴを送信するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば車両側コンピュータ４から供給される車速信号ＳＶを基に認識した自車両２の速度を送信するようにしたり、或いはアクセル信号ＳＡ又はブレーキ信号ＳＢを検出して送信することにより自車両２が加速中又は減速中であることを通知するようにし、これらの信号を取得した他車両２の周辺車両情報提供装置３がこれらの情報を補助的に画面表示するようにしても良い。あるいは、クラクション信号ＳＣを基に運転者がクラクションを鳴動させたことを他車に通知しても良く、これにより当該車両が何らかの注意すべき状態にあることを他車に通知することができる。
【０１４１】
さらに上述した実施の形態においては、ＧＰＳ受信部１６によりＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を基に位置情報を取得するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば道路に設置された位置信号発信器から現在位置を表す位置信号を受信することにより位置情報を取得するようにしても良い。
【０１４２】
さらに上述した実施の形態においては、周辺車両情報提供装置３からナビゲーションシステム５へ危険度情報ＤＳを送出することにより当該ナビゲーションシステム５の表示モニタ６を介して周辺車両情報を運転者に視認させるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば「左側から直進車が来ます」といった音声案内によって周辺車両情報を運転者に通知するようにしても良い。
【０１４３】
さらに上述した実施の形態においては、第１の位置情報取得手段としてのＧＰＳ受信部１６と、無線送信手段としての無線ＬＡＮ通信部１１及び制御部１０とによって位置情報送信装置としての周辺車両情報提供装置３を構成し、また第２の位置情報取得手段としてのＧＰＳ受信部１６と、無線受信手段としての無線ＬＡＮ通信部１１及び制御部１０と、周辺情報提供手段としての制御部１０及び入出力処理部２０とによって位置情報受信装置としての周辺車両情報提供装置３を構成する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、その他種々の回路構成でなる第１の位置情報取得手段と、無線送信手段とによって位置情報送信装置を構成し、また第２の位置情報取得手段と、無線受信手段と、周辺情報提供手段とによって位置情報受信装置を構成するようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１４４】
本発明は、自車両の周辺に存在する他車両に関する周辺車両情報を運転者に提供する種々の電子機器でも利用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１４５】
【図１】周辺車両情報提供システムの全体構成を示す略線図である。
【図２】周辺車両情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図３】無線ＬＡＮにおけるコリジョンの回避の説明に供する略線図である。
【図４】衝突可能性の有無判定（１）の説明に供する略線図である。
【図５】衝突可能性の有無判定（２）の説明に供する略線図である。
【図６】各車両の位置関係（１）の説明に供する略線図である。
【図７】危険度の決定の説明に供する略線図である。
【図８】周辺車両情報の画面表示の説明に供する略線図である。
【図９】周辺車両情報提供処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】位置情報受信処理手順及び位置情報送信処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】危険度情報送出処理手順を示す略線図である。
【図１２】各車両の位置関係（２）を示す略線図である。
【図１３】他の実施の形態による周辺車両情報の表示例を示す略線図である。
【符号の説明】
【０１４６】
１……周辺車両情報提供システム、２、２Ａ〜２Ｈ、２Ｐ〜２Ｓ……車両、３、３Ａ、３Ｂ……周辺車両情報提供装置、４……車両側コンピュータ、５……ナビゲーションシステム、６……表示モニタ、１０、１０Ａ、１０Ｂ……制御部、１１……無線ＬＡＮ通信部、１６……ＧＰＳ受信部、３０……簡易表示器、Ｌ、ＬＡ〜ＬＨ、ＬＰ〜ＬＳ……進行方向直線、ＳＢ……ブレーキ信号、ＳＣ……クラクション信号、ＳＴ……ターンシグナル信号、ＰＳ……自車両位置情報、ＰＴ……他車両位置情報、ＤＴ……進行方向情報、ＤＳ……危険度情報。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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