(57)【要約】 【構成】  昇降台１４の底部に設けたセンタリング部材２０を、弾性体２８により下向きに押圧する。弾性体２８の上端を受けるプレート２６の位置を、昇降台１４の昇降中は高くし、上昇終了時は低くして、昇降中はセンタリング部材２０への押圧力を弱め、上昇完了後は押圧力を強める。【効果】  上昇を終了した昇降台の振動を抑制すると共に、荷掴みや荷下ろし時に、押さえ体を介して、昇降台に物品から強い上向きの力が働くのを防止する。【選択図】    図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降台に設けたチャック手段により物品を下方から支持して搬送するようにした天井走行車において、前記昇降台に物品を上方から下向きに押圧する押圧手段と、昇降台の高さ位置により前記押圧手段の押圧力を調節するための調節手段、とを設けたことを特徴とする、天井走行車。
【請求項２】
前記押圧手段が、物品に上部から接触する部材と、該接触部材を下向きに付勢する弾性体と、該弾性体の他端を受けかつ前記昇降台に対して上下に変位自在な受け部材とを備え、
前記調節手段を昇降台の高さ位置により前記受け部材を上下に変位させる手段で構成したことを特徴とする、請求項１の天井走行車。
【請求項３】
前記調節手段を、昇降台がその上昇端まで上昇することにより、天井走行車本体に接触して前記受け部材を下側へ変位させる手段で構成したことを特徴とする、請求項２の天井走行車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はクリーンルームや図書館、病院、一般の工場や倉庫などで物品を搬送する天井走行車に関し、特に昇降台でチャック（把持）して搬送する物品の振動防止に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、天井走行車の昇降台の底部にセンタリング部材を設けて、搬送対象の物品の上部にセンタリング部材を当接させ、この押圧力で搬送中の物品の振動を防止することを記載している。物品の振動をより確実に防止するには、センタリング部材から物品に加える押圧力を強くすればよい。しかしながら発明者はここで、センタリング部材への押圧力を強くすると、昇降台の下部のチャックで物品を把持したり解放したりする際の動作が難しくなることを見出した。
【０００３】
従来技術の問題点を図６に示すと、８は搬送対象のカセットのフランジで、１４は昇降台、１６は吊持材、１８はチャックである。２０はセンタリング部材で、２４はその軸、２６はプレートで、センタリング部材２０とプレート２６間にコイルバネなどの弾性体２８を配置し、センタリング部材２０を下向きに押圧する。昇降台１４を下降させると、最初にセンタリング部材２０がフランジ８の凹部９に接触する。ここで昇降台１４が更に下降して、チャック１８でフランジ８の底面を支持できるためには、弾性体２８から昇降台１４に加わる反発力を昇降台１４の自重で打ち消して、昇降台１４がさらに下降しなければならない。しかしながら昇降台１４を軽量化する必要があるので、センタリング部材２０に加えることのできる押圧力には制限がある。同様の問題が物品をロードポートなどに荷下ろしする際にも生じる。物品がロードポートなどに着地すると、弾性体２８からのバネ力で昇降台１４が上向きに付勢され、このため昇降台１４がそれ以上沈み込まなくなり、チャック１８をフランジ８の底面から外すことが難しくなる。これらのため、センタリング部材２０への押圧力を増すと、物品の把持や解放動作に支障が生じやすくなる。
【特許文献１】特許２９０７０７７号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この発明の基本的課題は、物品の把持動作や解放動作が難しくならないようにしながら、天井走行車の走行中などでの物品の振動を確実に防止することにある。
請求項２の発明での追加の課題は、物品への押圧力を変更するための具体的な機構を提供することにある。
請求項３の発明での追加の課題は、昇降台の昇降動作自体を利用して、センタリング部材への押圧力を自動的に調整できるようにすることにある。  
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明の天井走行車は、昇降台に設けたチャック手段により物品を下方から支持して搬送するようにした天井走行車において、前記昇降台に物品を上方から下向きに押圧する押圧手段と、昇降台の高さ位置により前記押圧手段の押圧力を調節するための調節手段、とを設けたことを特徴とする。
【０００６】
好ましくは、前記押圧手段が、物品に上部から接触する部材と、該接触部材を下向きに付勢する弾性体と、該弾性体の他端を受けかつ前記昇降台に対して上下に変位自在な受け部材とを備え、前記調節手段を昇降台の高さ位置により前記受け部材を上下に変位させる手段で構成する。
【０００７】
特に好ましくは、前記調節手段を、昇降台がその上昇端まで上昇することにより、天井走行車本体に接触して前記受け部材を下側へ変位させる手段で構成する。
【発明の効果】
【０００８】
この発明では調節手段を設けて、押圧手段から物品に加える押圧力を昇降台の高さ位置により調節する。このため、昇降台を下降させて物品を把持あるいは解放する際には、押圧力を弱め、昇降台を上昇させると押圧力を強めることができる。このため、天井走行車の走行時などには、物品を上方からチャック手段に向けて押し付ける押圧力を増し、振動を充分に防止できる。また物品を把持したり解放したりする際には、押圧力を弱めて昇降台が充分に沈み込むことができるようにして、物品の把持や解放を容易にする。
【０００９】
請求項２の発明では、物品に上部から接触する部材を弾性体により下向きに押圧し、受け部材で弾性体の他端を受ける。そして調節手段により受け部材を昇降台の高さ位置により上下に変位させる。このため、昇降台が上昇すると受け部材を下側に変位させて、弾性体からの押圧力を増すことができる。また昇降台が下降すると受け部材を上側に変位させて、押圧力を弱めることができる。
【００１０】
請求項３の発明では、昇降台が上昇端まで上昇すると天井走行車本体に接触して、受け部材を下側に変位させる手段を設ける。このようにすると、昇降台が上昇端まで上昇したことを利用して、自動的に受け部材を下側へ変位させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１２】
図１〜図５に、実施例とその変形とを示す。これらの図において、２は天井走行車で、４は走行レールで、例えばクリーンルームの天井付近などに設けられる。６はカセットで、搬送物品の例であり、その上部にフランジ８があり、その底面を天井走行車のチャック１８で例えば両側から把持して搬送する。またフランジ８の上部には凹部９を設けてある。なお搬送物品の種類やチャック１８の構造などは任意である。
【００１３】
天井走行車２には走行駆動部５を設けて走行レール４に沿って走行させ、横送り部１０で昇降駆動部１２を走行レール４に対して直角方向に横移動させる。昇降駆動部１２は横送り部１０により支持され、ベルトやワイヤなどの吊持材１６の巻き取りや繰り出しにより、昇降台１４を昇降させる。そして昇降台１４の底面側に前記のチャック１８を例えば左右一対に設け、昇降台１４の底面中央付近にセンタリング部材２０を設ける。これ以外に天井走行車２には例えば前後一対の落下防止カバー２２，２２を設け、カセット６を搬送する際に、落下防止カバー２２から落下防止用の爪などを突出させて、落下を防止する。
【００１４】
センタリング部材２０とその周囲の機構を図２に示すと、センタリング部材２０の底面はフランジ８に設けた凹部９に係合する形状をしており、２４はセンタリング部材２０の軸、２６はプレートで、プレート２６とセンタリング部材２０の上面との間にコイルバネなどの弾性体２８を設けて、センタリング部材２０を下向きに付勢する。２９は軸２４の頭部で、軸２４がプレート２６から外れないようにする。プレート２６には例えば左右一対の上向きの軸３０，３０を設け、その上端をプレート３４に固定する。そして軸３０の周囲にコイルバネなどの弾性体３２を設けて、昇降台１４の上面とプレート３４とで、弾性体３２からのバネ力を受ける。軸３０，３０は昇降台１４に対して上下に変位自在なので、その下端にあるプレート２６も昇降台１４に対して上下に変位自在である。
【００１５】
図２の状態では、弾性体３２のバネ力によりプレート３４は高い位置にあり、これに伴ってプレート２６も昇降台１４の底面付近まで上昇している。ここでプレート３４を下向きに変位させると、弾性体３２が圧縮され、プレート２６は下側に沈み込んで、弾性体２８も同様に圧縮され、この結果センタリング部材２０からの押圧力が増す。
【００１６】
図３は昇降台１４が下降している際の、センタリング部材２０やその周囲の姿を示し、プレート２６は上昇位置にあり、この結果センタリング部材２０とプレート２６との間隔が比較的大きく、弾性体２８による押圧力は小さくなっている。そのため昇降台１４を下降させると、センタリング部材２０からカセット６に加える押圧力や、センタリング部材２０から昇降台１４が受ける反発力を小さくできる。
【００１７】
図４は昇降台１４が上昇端まで上昇した際の姿を示す。昇降台１４が上昇端まで上昇すると、例えばプレート３４が横送り部１０などの天井走行車本体に接触して弾性体３２が圧縮され、プレート２６も昇降台１４に対して下向きに変位する。この結果弾性体２８が圧縮され、センタリング部材２０から凹部９へ加える下向きの圧力を増して、物品６をしっかりとチャック１８により把持できる。そして天井走行車の走行や横送り部による横移動などにより生じる振動は、フランジ８をチャック１８とセンタリング部材２０との間に挟み込み、センタリング部材２０を弾性体２８で強く押圧することにより防止できる。
【００１８】
図５はエアシリンダなどのシリンダ４０を用いた変形例を示し、エアシリンダ４０は低圧もしくは中圧のシリンダが好ましい。昇降台１４の高さ位置によりエアシリンダ４０からプレート３４への圧力を変えることにより、プレート２６の高さ位置を調節して、センタリング部材２０への押圧力を調節する。また図５の変形例では、弾性体３２は設けなくても良い。図５の変形例では、昇降台１４が上昇端まで上昇した時以外の、例えば昇降台１４の上昇中や下降中にも、エアシリンダ４０によりセンタリング部材２０を強く付勢して、物品６の振動を防止できる。物品を荷下ろしする際には、例えば物品の底面が着地する直前までエアシリンダ４０でプレート３４を付勢し、着地の直前でエアシリンダ４０のエアを抜けばよい。物品を荷積みする際には、物品のチャック動作が完了した後に、エアシリンダ４０によりプレート３４を付勢すればよい。なお極端な場合、弾性体２８を省略して、センタリング部材２０を直接エアシリンダ４０で駆動し、その押圧力を昇降台１４の高さ位置により調節すると共に、エアシリンダ４０を一種の空気バネとして用いても良い。
【００１９】
実施例では以下の効果が得られる。
(1)  物品の把持や解放の際には、センタリング部材２０に加える押圧力を小さくし、弾性体２８からの昇降台１４に加わる反発力で、把持や解放動作が難しくなることを防止できる。センタリング部材２０に加える押圧力を大きくして物品の振動を防止することと、この押圧力を小さくして物品の把持や解放を容易にすることの、２つの矛盾する要求を共に満たすことができる。図３に音声ガイダンスのアルゴリズムを示す。
(2)  昇降台１４が上昇を完了すると、プレート３４を下向きに変位させて、センタリング部材２０からフランジ８に加わる押圧力を増すことができる。このため天井走行車の走行中や横送り中は、物品６をチャック１８とセンタリング部材２０とで確実に保持して振動を防止できる。
(3)  図１〜図４の実施例では、昇降台１４の昇降動作自体を利用して、センタリング部材２０への押圧力を調節できる。
(4)  センタリング部材２０により、フランジ８の凹部９と昇降台１４を位置決めできる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施例の天井走行車の側面図
【図２】実施例での昇降台の側面図
【図３】実施例で物品を把持して昇降中の昇降台の側面図
【図４】実施例で、昇降台が上昇し終わった後の、物品を把持する昇降台の側面図
【図５】変形例の昇降台の側面図
【図６】従来例の昇降台の側面図
【符号の説明】
【００２１】
２          天井走行車
４          走行レール
５          走行駆動部
６          カセット
８          フランジ
９          凹部
１０        横送り部
１２        昇降駆動部
１４        昇降台
１６        吊持材
１８        チャック
２０        センタリング部材
２２        落下防止カバー
２４，３０  軸
２６，３４  プレート
２８，３２  弾性体
２９        頭部
４０        シリンダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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