(57)【要約】  【課題】機械装置全体の複雑化や大型化を招くことなく、しかもベースマシンも小型のもので済むようにして、その上で混合撹拌ヘッドの地中貫入深度を大きく確保できるようにした地盤改良機械装置を提供する。  【解決手段】バックホウ側のグリッパ機構にて混合撹拌ヘッドの下側の把持結合部を把持した上でその混合撹拌ヘッドを地中に一次貫入する。一次貫入した混合撹拌ヘッドの被把持部が上側の把持結合部となるように把持し直した上で、その混合撹拌ヘッドをさらに地中に二次貫入する。一次貫入と一回の二次貫入またはｎ回の二次貫入の繰り返しをもって混合撹拌ヘッドを所定の改良処理深度まで貫入したならば、混合撹拌ヘッドを横行させて地盤改良処理を施す。  【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースマシンに着脱可能に支持させた混合撹拌ヘッドを改良処理深度まで地中に貫入し、その混合撹拌ヘッドを少なくとも横行させることで地盤改良処理を行う機械装置であって、
ベースマシンは混合撹拌ヘッドを着脱可能に把持する把持手段を備えている一方、
混合撹拌ヘッドには把持手段による把持対象部として選択使用される複数の被把持部を長手方向に沿って設けてあることを特徴とする地盤改良機械装置。
【請求項２】
混合撹拌ヘッドは、フレームの上下両端部間に巻き掛けた撹拌翼付きのエンドレスなドライブチェーンを上下方向に周回駆動させるようにしたトレンチャー式のものであって、
被把持部として機能する二箇所以上の把持結合部をフレームの長手方向に沿って設けてあることを特徴とする請求項１に記載の地盤改良機械装置。
【請求項３】
ベースマシンが作業系建設機械であって、そのアームの先端に把持手段を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の地盤改良機械装置。
【請求項４】
ベースマシンに着脱可能に支持させた混合撹拌ヘッドを改良処理深度まで地中に貫入し、その混合撹拌ヘッドを少なくとも横行させることで地盤改良処理を行う方法であって、
ベースマシンにて混合撹拌ヘッドの長手方向中間部分を被把持部として把持した上でその混合撹拌ヘッドを地中に貫入する一次貫入工程と、
前工程にて所定深度まで地中に貫入した混合撹拌ヘッドの被把持部の位置が元の位置よりも上方側となるようにベースマシンにて把持し直した上でその混合撹拌ヘッドをさらに地中に貫入する二次貫入工程と、
を含んでいて、
一次貫入工程と二次貫入工程またはｎ回の二次貫入工程の繰り返しをもって混合撹拌ヘッドを改良処理深度まで地中に貫入し、
それに続いて混合撹拌ヘッドを横行させて地盤改良処理を施すことを特徴とする地盤改良工法。
【請求項５】
被把持部として機能する二箇所以上の把持結合部を混合撹拌ヘッドの長手方向に沿って設けてあることを特徴とする請求項４に記載の地盤改良工法。
【請求項６】
混合撹拌ヘッドは、フレームの上下両端部間に巻き掛けた撹拌翼付きのエンドレスなドライブチェーンを上下方向に周回駆動させるようにしたトレンチャー式のものであって、
被把持部として機能する二箇所以上の把持結合部を上記フレームの長手方向に沿って設けてあることを特徴とする請求項４または５に記載の地盤改良工法。
【請求項７】
ベースマシンが作業系建設機械であって、そのアームの先端に混合撹拌ヘッド側の被把持部を把持する把持手段を備えていることを特徴とする請求項４〜６のいずれかに記載の地盤改良工法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地盤改良機械装置と地盤改良工法に関し、特にバックホウ等の作業系建設機械をベースマシンとして、そのベースマシンに着脱可能に支持させたトレンチャー式の混合撹拌ヘッドを改良処理深度まで地中に貫入した上で、その混合撹拌ヘッドを少なくとも横行させることで地盤改良処理を施すようにした地盤改良機械装置と地盤改良工法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
バックホウ等の作業系建設機械をベースマシンとした地盤改良機械装置として例えば特許文献１に記載のものが提案されている。
【０００３】
この特許文献１に記載の地盤改良機械装置では、バックホウのアーム先端にヘッドケーシングを支持させるとともに、そのヘッドケーシングに昇降可能なトレンチャー式の混合撹拌ヘッドを挿入支持させ、地盤に対する混合撹拌ヘッドの一段目の貫入をバックホウの推力にて行ったならば、さらなる二段目の貫入をヘッドケーシングに付帯している昇降駆動機構の推力にて行い、これをもって混合撹拌ヘッドを所定の改良処理深度まで貫入するようになっている。
【特許文献１】特開２００４−２２５３６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような従来の地盤改良機械装置では、バックホウのリーチに比べて混合撹拌ヘッドの地中貫入深度を十分に大きく確保することができる反面、ヘッドケーシングや昇降駆動機構が付帯することによって機械装置全体が複雑且つ大がかりなものとなるほか、ベースマシンであるバックホウとしても一段と能力が大きなものが必要となり、設備の経済性および機動性の面でなおも改善の余地を残している。
【０００５】
本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、特に機械装置全体の複雑化や大型化を招くことなく、しかもベースマシンも小型のもので済むようにして、その上で混合撹拌ヘッドの地中貫入深度を大きく確保できるようにした地盤改良機械装置と地盤改良工法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、ベースマシンに着脱可能に支持させた混合撹拌ヘッドを改良処理深度まで地中に貫入し、その混合撹拌ヘッドを少なくとも横行させることで地盤改良処理を行う機械装置として、ベースマシンは混合撹拌ヘッドを着脱可能に把持する把持手段を備えている一方、混合撹拌ヘッドには把持手段による把持対象部として選択使用される複数の被把持部を長手方向に沿って設けてあることを特徴とする。
【０００７】
ここに言う地盤改良処理は、周知のように掘削した土壌を例えばセメント系等の固化材と混合撹拌して地盤の強度向上を目的とするものであるから、混合撹拌ヘッドの一部から地中に固化材を同時吐出するものとする。
【０００８】
混合撹拌ヘッドは、例えば請求項２に記載のように、フレームの上下両端部間に巻き掛けた撹拌翼付きのエンドレスなドライブチェーンを上下方向に周回駆動させるようにしたトレンチャー式のものであって、被把持部として機能する二箇所以上の把持結合部をフレームの長手方向に沿って設けてあるものとする。
【０００９】
また、ベースマシンは例えば請求項３に記載のようにバックホウ等の作業系建設機械とし、そのアームの先端に把持手段を備えているものとする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、実質的に請求項１に記載の技術を方法として捉えたものであって、ベースマシンに着脱可能に支持させた混合撹拌ヘッドを改良処理深度まで地中に貫入し、その混合撹拌ヘッドを少なくとも横行させることで地盤改良処理を行う方法を前提としている。
【００１１】
その上で、ベースマシンにて混合撹拌ヘッドの長手方向中間部分を被把持部として把持した上でその混合撹拌ヘッドを地中に貫入する一次貫入工程と、前工程にて所定深度まで地中に貫入した混合撹拌ヘッドの被把持部の位置が元の位置よりも上方側となるようにベースマシンにて把持し直した上でその混合撹拌ヘッドをさらに地中に貫入する二次貫入工程とを含んでいて、一次貫入工程と二次貫入工程またはｎ回の二次貫入工程の繰り返しをもって混合撹拌ヘッドを改良処理深度まで地中に貫入し、それに続いて混合撹拌ヘッドを横行させて地盤改良処理を施すことを特徴とする。
【００１２】
この場合においても、請求項５に記載のように、被把持部として機能する二箇所以上の把持結合部を混合撹拌ヘッドの長手方向に沿って設けてあるものとし、また、請求項６に記載のように、混合撹拌ヘッドは、フレームの上下両端部間に巻き掛けた撹拌翼付きのエンドレスなドライブチェーンを上下方向に周回駆動させるようにしたトレンチャー式のものとし、被把持部として機能する二箇所以上の把持結合部を上記フレームの長手方向に沿って設けてあるものとする。
【００１３】
さらに、ベースマシンは請求項７に記載のようにバックホウ等の作業系建設機械とし、そのアームの先端に混合撹拌ヘッド側の被把持部を把持する把持手段を備えているものとする。
【００１４】
したがって、少なくとも請求項１，４に記載の発明では、ベースマシン側の把持手段が混合撹拌ヘッド側の被把持部を例えば一方の位置から他方の位置へと持ち替えるえく把持し直せば、その被把持部から混合撹拌ヘッドの先端位置までの有効長さが変化することになる。
【００１５】
そこで、先に述べたように例えばベースマシンにて混合撹拌ヘッドの長手方向中間部分を被把持部として把持した上で、一次貫入としてその混合撹拌ヘッドを地中に貫入する。次に、前工程にて所定深度まで地中に貫入した混合撹拌ヘッドの被把持部の位置が元の位置よりも上方側となるようにベースマシンにて把持し直した上で、二次貫入としてその混合撹拌ヘッドをさらに地中に貫入する。なお、被把持部が三箇所以上設定されている場合には、必要に応じて上記の二次貫入処理をｎ回繰り返しても良い。
【００１６】
こうして、一次貫入とそれに続く単一もしくはｎ回の二次貫入の結果、混合撹拌ヘッドが改良処理深度まで地中に貫入されたならば、以降は混合撹拌ヘッドを所定速度で少なくとも横行させることで改良処理深度全域での地盤改良処理が施される。
【００１７】
このように、混合撹拌ヘッドの横行に先立って、混合撹拌ヘッドの貫入を何段階かに分けて行うことにより、バックホウのリーチの大きさに制約されることなく、所望する改良処理深度まで混合撹拌ヘッドを貫入することが可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１〜３に記載の発明によれば、把持手段にて被把持部を把持し直しては混合撹拌ヘッドを貫入する作業を何回か繰り返すことでその混合撹拌ヘッドを段階的に地中に貫入することが可能となることから、簡単な設備構成のもとでより大きな貫入深度が得られる効果がある。すなわち、従来のようなヘッドケーシングや昇降駆動機構を付帯させる必要もなければ、ベースマシンとしても能力の小さなもので済むことから、設備の経済性および機動性の面で著しく有利となる。
【００１９】
また、請求項４〜７に記載の発明によれば、実質的に請求項１〜３に記載の技術を工法として捉えたものであるから、それらの請求項１〜３に記載の発明と同様の効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図１以下の図面は本発明に係る地盤改良機械装置のより具体的な実施の形態を示す図である。
【００２１】
図１に示すように、本実施の形態の地盤改良機械装置は作業系建設機械であるバックホウ１をベースマシン（母機）として構成されている。すなわち、履帯式（無限軌道式）の自走機構を有するバックホウ１は、起伏可能なブーム２とそのブーム２の先端に補助ブームとして起伏可能に連結されたアーム３とを備えていて、実質的にブーム２全体としては中折れ可能な構造となっている。そして、アーム３の先端には把持手段としてグリッパ機構４が装着されていて、このグリッパ機構４にて混合撹拌ヘッド５が着脱可能に支持されている。
【００２２】
グリッパ機構４は、図２〜４に示すように、アーム３およびそのアーム３側のリンク６に連結されることになる左右一対のリンクプレート７を主要素として構成されていて、各リンクプレート７の下部先端にはグリッパ爪として機能する固定側キャッチャ８が装着されているとともに、各固定側キャッチャ８には凹溝８ａが形成されている。その一方、各リンクプレート７の上部先端には固定側キャッチャ８と対向するように同じくグリッパ爪として機能する可動側キャッチャ９がヒンジピン１０を介して回転可能に結合されていて、それらの各可動側キャッチャ９にも凹溝９ａが形成されている。
【００２３】
そして、固定側キャッチャ８と可動側キャッチャ９との間にはクレビス形のクランプシリンダ（油圧シリンダ）１１が介装されている。すなわち、クランプシリンダ１１のシリンダチューブ１２が固定側キャッチャ８にヒンジピン結合されているとともに、クランプシリンダ１１のピストンロッド１３が可動側キャッチャ９に同様にヒンジピン結合されている。その結果として、クランプシリンダの伸長動作に応じて可動側キャッチャ９がクランプ位置Ｐ１とアンクランプ位置Ｐ２との間でクランプ，アンクランプ動作するようになっている。
【００２４】
混合撹拌ヘッド５は、図５のほか図６，７に示すように、角柱状の長尺なフレーム１４の上下両端部にドライブ側となるチェーンスプロケット１５とドリブン側となるチェーンホイール１６とを装着するとともに、それらチェーンスプロケット１５とチェーンホイール１６との間にエンドレスなドライブチェーン１７を巻き掛けたものであって、ドライブチェーン１７の外周側には掘削羽根を兼ねた多数の撹拌翼１８が装着されている。なお、ドライブチェーン１７は多数のガイドローラ１９によって案内されている。
【００２５】
また、図６，７に示すように、フレーム１４の上端部側における左右一対のサポートブラケット２０，２０間には回転駆動源として油圧モータ２１が配置されていて、その油圧モータ２１にて多数の撹拌翼１８を備えたドライブチェーン１７が周回駆動されるようになっている。
【００２６】
ここで、混合撹拌ヘッド５には、グリッパ機構４による被把持部として機能しつつ且つグリッパ機構４にて混合撹拌ヘッド５を把持する際に選択的に使用されることになる把持結合部２２，２３を上下二箇所に設けてある。
【００２７】
下側の把持結合部２２は、図２のほか図５に示すように、角柱状のフレーム１４の長手方向中間部に互いに平行な一対のグリッパシャフト２４を所定スパンのもとで貫通固定したものであり、各グリッパシャフト２４をグリッパ機構４の固定側キャッチャ８および可動側キャッチャ９の凹溝８ａ，９ａにて受容するべく各キャッチャを８，９グリッパシャフト２４に係合させることで混合撹拌ヘッド５がグリッパ機構４にて堅固に把持されることになる。
【００２８】
また、上側の把持結合部２３は、図６に示すように混合撹拌ヘッド５の上端のサポートブラケット２０を上方に延長するべく、そのサポートブラケット２０に形成された連結穴２５を利用してエクステンションフレーム２６を連結し、このエクステンションフレーム２６に上記と同様に互いに平行な一対のグリッパシャフト２７を所定スパンのもとで貫通固定したものであり、グリッパシャフト２７，２７同士のなすスパンは下側の把持結合部２２と共通化されている。これにより、図７に示すように、図２と同様にして上側の把持結合部２３の各グリッパシャフト２７をグリッパ機構４の固定側キャッチャ８および可動側キャッチャ９の凹溝８ａ，９ａにて受容するべく各キャッチャ８，９をグリッパシャフト２７に係合させることで混合撹拌ヘッド５がグリッパ機構４にて堅固に把持されることになる。
【００２９】
なお、上記のサポートブラケット２０やエクステンションフレーム２６は、混合撹拌ヘッド５の主体となるフレーム１４の一部を形成している。
【００３０】
また、本実施の形態では、混合撹拌ヘッド５に設けられる把持結合部としては上側の把持結合部２３と下側の把持結合部２２の合計二箇所としているが、必要に応じて、例えばフレーム１４に設けられる下側の把持結合部２２を所定距離隔てて二箇所以上とし、混合撹拌ヘッド５全体としての把持結合部の総数を三箇所以上とすることももちろん可能である。
【００３１】
次に、このように構成された地盤改良機械装置の設営手順およびその地盤改良機械装置を用いた施工手順に付いて図８以下の図面を参照しながら説明する。
【００３２】
図８に示すように、施工箇所の近くまでベースマシンであるバックホウ１を移動させる一方、スタンド２８等を用いて混合撹拌ヘッド５を倒した状態で待機させておく。そして、バックホウ１のブーム２やアーム３の起伏自由度を使って、図２にも示すようにグリッパ機構４にて下側の把持結合部２２を被把持部として混合撹拌ヘッド５を把持する。
【００３３】
より具体的には、図２に示すようにグリッパ機構４の固定側キャッチャ８および可動側キャッチャ９がアンクランプ状態（クランプシリンダ１１が収縮している状態）にあるときには、それらの固定側キャッチャ８と可動側キャッチャ９とのなす距離は、下側の把持結合部２２を形成している一対のグリッパシャフト２４，２４同士のスパンよりも小さくなるように予め設定されていることから、それらのグリッパシャフト２４，２４同士のスパン内に固定側キャッチャ８および可動側キャッチャ９を位置させるべく、先ず固定側キャッチャ８を下側のグリッパシャフト２４に係合させる。その状態で、クランプシリンダ１１を伸長動作させることにより可動側キャッチャ９を上側のグリッパシャフト２４に係合させ、そのままクランプシリンダ１１の出力をもって上下のグリッパシャフト２４，２４間に突っ張り力を作用させる。この状態をもって、混合撹拌ヘッド５がその長手方向の中間部の把持結合部２２を被把持部としてグリッパ機構４にて堅固に把持されたことになる。
【００３４】
続いて、図９に示すように、バックホウ１のブーム２やアーム３の起伏自由度を使って混合撹拌ヘッド５を直立状態とするとともに、バックホウ１の自走能力を使って混合撹拌ヘッド５を施工開始位置である所定の貫入位置にセットする。
【００３５】
混合撹拌ヘッド５を所定の貫入位置に直立姿勢にてセットしたならば、撹拌翼１８付きのドライブチェーン１７を周回駆動させた上で、一次貫入としてバックホウ１のブーム２やアーム３の起伏動作に基づく貫入推力をもって混合撹拌ヘッド５を地中に貫入する。この場合には、上記撹拌翼１８が主として掘削羽根として機能することから、混合撹拌ヘッド５は定位置にて削孔しながら徐々に地中に貫入される。そして、図１１から明らかなように、混合撹拌ヘッド５の貫入に伴いグリッパ機構４が地表近くに達した時点で一次貫入を終了する。
【００３６】
こうして混合撹拌ヘッド５の一次貫入が終了したならば、図１２〜１４に示すように、混合撹拌ヘッド５の周囲に例えばＨ形鋼等のアンカーバー２９やクロスバーまたはクロスワイヤ３０を用意し、仮にグリッパ機構４による把持を解放したとしても混合撹拌ヘッド５がそれ自体で自立できるように、クロスバーまたはクロスワイヤ３０を介して混合撹拌ヘッド５をアンカーバー２９に連結してそのアンカーバー２９の重量をもって混合撹拌ヘッド５を一時的に支える。
【００３７】
この後、グリッパ機構４による混合撹拌ヘッド５の把持状態、すなわち先に述べた下側の把持結合部２２を被把持部とする混合撹拌ヘッド５の把持を一旦解除し、代わって図７および図１５に示すようにグリッパ機構４にて上側の把持結合部２３を被把持部として把持し直す。なお、この時の把持形態は、先に述べた下側の把持結合部２２を被把持部とする場合と全く同様である。
【００３８】
そして、グリッパ機構４が上側の把持結合部２３を把持したならば、図１２〜１４に示したアンカーバー２９による支えを解除した上で、図１５に示すように二次貫入としてバックホウ１のブーム２やアーム３の起伏動作に基づく貫入推力をもって混合撹拌ヘッド５を所定の改良処理深度となるまで再度地中に貫入する。
【００３９】
図１６に示すように、混合撹拌ヘッド５が所定の改良処理深度となったならば、その時点で二次貫入を終了する。この二次貫入の終了を待って、把持結合部２３を被把持部とするグリッパ機構４による混合撹拌ヘッド５の把持を一旦解除する。この場合には、混合撹拌ヘッド５が地中深く貫入されているので、たとえグリッパ機構４による混合撹拌ヘッド５の把持を解除したとしても混合撹拌ヘッド５は自立したままであり、図１２〜１４に示したようなアンカーバー２９による支えは必ずしも必要としない。こうして、グリッパ機構４が混合撹拌ヘッド５を一旦解放したならば、バックホウ１自体の自走能力を使ってその向きを変更し、図１６と図１７とを比較すると明らかなように、履帯による走行方向をそれまでとは９０度変更する。その上で、先にグリッパ機構４が解放した混合撹拌ヘッド５の把持結合部２３を再度把持し直して図１７の状態とする。
【００４０】
以降は混合撹拌ヘッドを地中に貫入したままで、図１７に示すように混合撹拌ヘッド５の直立（鉛直）姿勢を保ちながらバックホウ１自体の走行自由度を使ってその混合撹拌ヘッド５を水平方向に移動、すなわち混合撹拌ヘッド５における撹拌翼１８の周回移動面がバックホウ１の走行方向と正対した状態のまま横行させて地盤改良処理を行う。この場合、周知のように混合撹拌ヘッド５に付設された図示外の吐出口から例えばセメント系等の粉体またはスラリ（ミルク）状の地盤改良材たる固化材を吐出するものとする。
【００４１】
すなわち、混合撹拌ヘッド５における撹拌翼１８付きのドライブチェーン１７を周回駆動させながら、その混合撹拌ヘッド５を図１８のような平面視にて直線状または曲線状に連続して移動させることにより、バックホウ１自体の走行方向への掘進のほか、撹拌翼１８の上下方向での周回移動に基づく土壌の掘削と固化材との混合撹拌が満遍なく行われて、あたかも地中に連続した壁体もしくは遮水壁を形成するかの如く形態で地盤改良処理を行うことになる。
【００４２】
なお、必要に応じて混合撹拌ヘッド５の横行と並行してその混合撹拌ヘッド５を小刻みに上下動させる挙動を加えても良い。
【００４３】
また、先に述べたように混合撹拌ヘッド５全体としての把持結合部の総数を三箇所以上とした場合には、一回の一次貫入のほかｎ回の二次貫入を繰り返すことで初めて所定の改良処理深度まで混合撹拌ヘッドが貫入されることになることは言うまでもない。
【００４４】
ここで、例えば一日分の作業終了時に混合撹拌ヘッド５を地中に貫入したままであると、固化材の固化進行のために混合撹拌ヘッド５まで固結してしまうことになる。そこで、一日分の作業終了時は先に述べた貫入時とは逆の把持結合部２２，２３の持ち替えによって混合撹拌ヘッド５を完全に地中から引き抜いた上で、図８に示した状態と同じ状態で待機させる一方、翌日の作業開始時には再び把持結合部２２，２３の持ち替えによって段階的に混合撹拌ヘッド５を地中に貫入するものとする。
【００４５】
このように本実施の形態によれば、把持結合部２２，２３の持ち替えによって混合撹拌ヘッド５を段階的に地中に貫入するようにしたことにより、貫入深度の大きな混合撹拌ヘッド５であってもベースマシンであるバックホウのリーチに制約されることなく所要深度まで確実に貫入することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明に係る地盤改良機械装置のより具体的な実施の形態を示す概略説明図。
【図２】図１の要部拡大説明図。
【図３】図２の平面説明図。
【図４】図２の左側面説明図。
【図５】（Ａ）は図１に示す混合撹拌ヘッドの拡大正面説明図、（Ｂ）は同図（Ａ）の左側面説明図。
【図６】（Ａ）は図５の（Ａ）の要部拡大分解説明図、（Ｂ）は図５の（Ｂ）の要部拡大分解説明図。
【図７】図１に示したグリッパ機構の持ち替えによる把持状態を示す要部拡大説明図。
【図８】実施工に先立ってグリッパ機構が最初に混合撹拌ヘッドを把持する際の説明図。
【図９】図８の状態から混合撹拌ヘッドを正立させたときの説明図。
【図１０】図９の状態から混合撹拌ヘッドを地中に一次貫入するときの説明図。
【図１１】一次貫入を終えたときの説明図。
【図１２】グリッパ機構の持ち替えに先立って行う仮支え作業時の説明図。
【図１３】図１２の平面説明図。
【図１４】図１２の左側面説明図。
【図１５】グリッパ機構が混合撹拌ヘッドを持ち替えた上で二次貫入するときの説明図。
【図１６】二次貫入終了時の説明図。
【図１７】バックホウの横行による施工開始時に説明図。
【図１８】図１７の平面説明図。
【符号の説明】
【００４７】
１…ベースマシンとしてのバックホウ（作業系建設機械）
２…ブーム
３…アーム
４…グリッパ機構（把持手段）
５…混合撹拌ヘッド
１４…フレーム
１７…ドライブチェーン
１８…撹拌翼
２２…下側の把持結合部（被把持部）
２３…上側の把持結合部（被把持部）
２４…グリッパシャフト
２６…エクステンションフレーム
２７…グリッパシャフト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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