(57)【要約】【課題】  キャリッジの往復移動に起因する記録装置の振動を簡単な構成によって抑制すること。【解決手段】  前記キャリッジ１６の往復移動周期は、記録装置１００の固有振動周期のほぼ偶数倍とする。【選択図】  図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録ヘッドを搭載可能なキャリッジの往復移動を伴って、記録媒体に画像を記録可能な記録装置において、
前記キャリッジの往復移動周期を前記記録装置の固有振動周期のほぼ偶数倍に制御する制御手段を備えることを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記記録装置の固有振動周期は、前記記録装置が載置された載置台の固有振動周期であることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記キャリッジの往復移動周期は、前記記録装置の固有振動周期の奇数倍の振動周期と、次の奇数倍の振動周期と、の間の周期幅Ａを４等分したときに、その中央のＡ／２の範囲内の振動周期であることを特徴とする請求項１または２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記キャリッジの加速時間または減速時間の少なくとも一方を変更することによって、前記キャリッジの往復移動周期を制御することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の記録装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記キャリッジの加速時または減速時の加速度の少なくとも一方を変更することによって、前記キャリッジの往復移動周期を制御することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の記録装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記キャリッジの停止時間を変更することによって、前記キャリッジの往復移動周期を制御することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の記録装置。
【請求項７】
前記記録装置の固有振動周期を検出する固有振動周期検出手段を備えることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の記録装置。
【請求項８】
前記固有振動周期検出手段は、
前記記録装置に周波数が異なる振動を加えるように前記キャリッジを往復移動させる加振制御手段と、
前記記録装置の振動を検出可能な加速度センサと、
前記記録装置に加えられる振動の周波数と前記加速度センサによる振動の検出結果との関係に基づいて、前記記録装置の固有振動周期を検出する検出手段と、
を備えることを特徴とする請求項７に記載の記録装置。
【請求項９】
前記加速度センサは、前記記録装置の本体に設けられることを特徴とする請求項８に記載の記録装置。
【請求項１０】
前記加速度センサは、前記記録装置を載置可能な載置台に取り付け可能であることを特徴とする請求項８に記載の記録装置。
【請求項１１】
前記記録ヘッドは、インクを吐出可能なインクジェット記録ヘッドであることを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の記録装置。
【請求項１２】
記録ヘッドを搭載可能なキャリッジの往復移動を伴って、記録媒体に画像を記録可能な記録方法において、
前記キャリッジの往復移動周期を前記記録装置の固有振動周期のほぼ偶数倍とすることを特徴とする記録方法。
【請求項１３】
記録ヘッドを搭載可能なキャリッジの往復移動を伴って、記録媒体に画像を記録可能な記録装置における記録条件の設定方法であって、
前記キャリッジの往復移動周期を前記記録装置の固有振動周期のほぼ偶数倍に設定することを特徴とする記録条件の設定方法。
【請求項１４】
前記記録装置に周波数が異なる振動を加えるように前記キャリッジを往復移動させ、
前記記録装置に加える振動の周波数と前記記録装置の振動量との関係に基づいて、前記記録装置の固有振動周期を求める
ことを特徴とする請求項１２に記載の記録条件の設定方法。
【請求項１５】
記録ヘッドを搭載可能なキャリッジの往復移動を伴って、記録媒体に画像を記録可能な記録装置における記録条件を設定するためのプログラムであって、
前記キャリッジの往復移動周期を前記記録装置の固有振動周期のほぼ偶数倍に設定する工程をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１６】
前記記録装置に周波数が異なる振動を加えるように前記キャリッジを往復移動させる工程と、
前記記録装置に加える振動の周波数と前記記録装置の振動量との関係に基づいて、前記記録装置の固有振動周期を求める工程と、
を更にコンピュータに実行させることを特徴とする請求項１４に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録ヘッドを搭載可能なキャリッジの往復移動を伴って、記録用紙などの記録媒体に画像を記録するためのシリアルタイプの記録装置、記録方法、記録条件の設定方法、およびプログラムに関し、更に詳しくは、キャリッジの往復移動によって生じる記録装置の振動を抑制する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
シリアルタイプの記録装置においては、キャリッジに記録ヘッドが搭載され、そのキャリッジは、記録ヘッドと共にモータによって記録用紙（記録媒体）の幅方向に沿う主走査方向に往復移動される。そして、記録ヘッドが主走査方向に移動しつつ所定の記録幅の画像を記録する記録動作と、記録用紙を主走査方向と交差する副走査方向に搬送する搬送動作と、を交互に繰り返すことによって、記録用紙上に順次画像を記録する。記録動作においては、キャリッジの移動タイミングに同期するように記録ヘッドが駆動される。
【０００３】
このキャリッジが往復移動する際、その加速または減速の加速度によって記録装置が周期的に加振される。さらに、その記録装置を載せた机や台までもが振動することになる。
【０００４】
キャリッジを加減速させるのに必要な力は、キャリッジの加速度にキャリッジの質量を乗じた大きさであり、記録装置本体は作用反作用の法則により、それと同じ大きさの反対向きの力を受けることになる。記録装置は、一定周期で繰り返される力を受けることにより振動し、その振動によって記録装置を載せた台までもが揺れることになる。
【０００５】
従来、このような記録装置の揺れを抑制する方法として、例えば、特許文献１には、記録用紙を搬送させる搬送装置をキャリッジの移動方向と反対の方向に移動させて、キャリッジの加速力を打ち消す方法が提案されている。また、特許文献２には、キャリッジを往復移動させる駆動条件を複数設定可能とし、記録装置の揺れをセンサにより検出して、それが揺れない駆動条件を設定する方法が提案されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−２６３８７０号公報
【特許文献２】特開２０００−７１５３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載された方法の場合には、記録用紙を搬送させる搬送装置をキャリッジの移動方向と反対の方向に移動させるため、キャリッジのみを移動させる場合に比して、駆動源としてのモータに少なくとも２倍の駆動力が必要なる。
【０００８】
この例に限らず、キャリッジと同じ質量の重りを用意し、それをカウンターウエイトとしてキャリッジの移動方向と正反対の方向に移動させることによって、キャリッジの加減速時に発生する加振力を相殺させる手法は、古くから知られている。この手法は、記録装置の揺れを抑える手段としては効果があるものの、キャリッジと同じ質量のカウンターウエイトが必要となり、それを駆動するための余分な駆動力が必要となる。さらに、カウンターウエイトをキャリッジと同様に往復移動させるために、ガイドシャフトやガイドレールなどのカウンターウエイトの支持拘束装置が必要となる。しかも、回転モーメントを発生を抑えるためには、キャリッジとカウンターウエイトをなるべく近接配備しなければならず、記録装置の構成上の制約を受けることにもなる。
【０００９】
また、特許文献２に記載された方法の場合には、予め用意した複数の駆動条件下においてキャリッジを往復移動させて、記録装置の揺れが最小となる最適な駆動条件をさがし出すため、その用意した駆動条件の中に、最適な駆動条件が含まれているかどうか分からないという問題がある。
【００１０】
本発明の目的は、キャリッジの往復移動に起因する記録装置の振動を簡単な構成によって抑制することができる記録装置、記録方法、記録条件の設定方法、およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の記録装置は、記録ヘッドを搭載可能なキャリッジの往復移動を伴って、記録媒体に画像を記録可能な記録装置において、前記キャリッジの往復移動周期を前記記録装置の固有振動周期のほぼ偶数倍に制御する制御手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明の記録方法は、記録ヘッドを搭載可能なキャリッジの往復移動を伴って、記録媒体に画像を記録可能な記録方法において、前記キャリッジの往復移動周期を前記記録装置の固有振動周期のほぼ偶数倍とすることを特徴とする。
【００１３】
本発明の記録条件の設定方法は、記録ヘッドを搭載可能なキャリッジの往復移動を伴って、記録媒体に画像を記録可能な記録装置における記録条件の設定方法であって、前記キャリッジの往復移動周期を前記記録装置の固有振動周期のほぼ偶数倍に設定することを特徴とする。
【００１４】
本発明のプログラムは、記録ヘッドを搭載可能なキャリッジの往復移動を伴って、記録媒体に画像を記録可能な記録装置における記録条件を設定するためのプログラムであって、前記キャリッジの往復移動周期を前記記録装置の固有振動周期のほぼ偶数倍に設定する工程をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、キャリッジの往復移動周期を記録装置の固有振動周期のおおむね偶数倍とすることにより、キャリッジの往復移動の反転時における加速力が記録装置に及ぼす周期的な加振力と、記録装置の固有振動と、を打ち消し合わせることができ、この結果、記録装置の振動を簡単かつ効果的に抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
（記録装置の挙動の分析結果）
まず、キャリッジの移動に伴う記録装置の挙動の分析結果について説明する。
【００１７】
図１は、ラック１上に、記録装置１００を含むパソコンシステムを収容した一般的な構成を示す。このシステムにおいて、ラック１の机面にはモニタ２、キーボード３、およびマウス４などの入出力装置が設置され、また足元側の低い面にはパソコン本体５が設置され、また最上面には記録装置１００が設置されている。使用者は、入力装置によりパソコン本体５に指示を与え、その実行結果がモニタ２に表示される。また、必要に応じて記録装置１００を用いて画像を記録する。
【００１８】
図２は、一般的なシリアルタイプの記録装置としてのインクジェット記録装置１００の概略構成図である。図２において、インクジェット記録装置１００には、記録手段としての記録ヘッド１９を矢印Ｘ方向に往復移動させるための移動機構１４が備えられている。記録ヘッド１９の往復移動を「主走査」、この往復移動する方向を「主走査方向」ともいう。また記録装置１００には、記録紙等のシート状の記録媒体Ｓを主走査方向と交差（例えば直交）する矢印Ｙ方向に搬送（紙送り）させるための搬送機構１１が備えられている。この主走査方向と交差する記録媒体Ｓの搬送方向を「副走査方向」ともいう。
【００１９】
搬送機構１１は、主走査方向に沿って延在するように配設される一対の搬送ローラ１２と、その搬送ローラ１２より搬送方向下流側に配設された一対の搬送ローラ（排紙ローラ）１３と、搬送ローラ１２を駆動する不図示の搬送モータと、を備えている。搬送ローラ１２および１３は、搬送モータによって一方の搬送ローラ１２が駆動されることにより、互いに同期的に回転駆動されて、記録媒体としての記録シートＳを矢印Ｙ方向（副走査方向）へ搬送（紙送り）する。また移動機構１４は、記録手段としての記録ヘッド１９の主走査方向の移動を案内するためのガイドシャフト１５と、モータプーリ１７ａと従動プーリ１７ｂとの間に掛け渡された無端ワイヤ（または無端ベルト）１８と、モータプーリ１７ａを回転させるキャリッジモータＭ１と、を備えている。そして、キャリッジモータＭ１を駆動することにより、無端ワイヤ（または無端ベルト）１８を介して、キャリッジ１６をガイドシャフト１５に沿って往復移動させることができる。
【００２０】
キャリッジ１６には、記録手段としての記録ヘッド１９が着脱可能に搭載される。本例の記録ヘッド１９はカラー画像記録用であり、シアン、マゼンタ、イエロー、およびブラックの各色のインクに対応する４つの記録ヘッド（ブラックインク用記録ヘッド１９Ａ、シアンインク用記録ヘッド１９Ｂ、マゼンタインク用記録ヘッド１９Ｃ、およびイエローインク用記録ヘッド１９Ｄ）から構成されている。記録シートＳと対向する記録ヘッド１９の面には、インクを吐出可能な複数の吐出口が副走査方向に所定ピッチで並ぶ吐出口列が設けられている。本例の記録ヘッド１９は、それぞれの吐出口に連通するインク流路内に電気熱変換体（ヒーター）を備えており、この電気熱変換体を駆動して発熱させることにより、インク流路内のインクを膜沸騰させ、その膜沸騰により発生するエネルギーを利用して、吐出口からインクを吐出させることができる。
【００２１】
このような記録装置１００においては、キャリッジ１６の主走査動作と、記録シートＳの副走査動作と、を組み合わせ、キャリッジ１６の主走査動作に同期させて記録ヘッド１９からインクを吐出させることにより、記録シートＳ上に画像を記録する。つまり、キャリッジ１６を主走査方向に移動させつつ記録ヘッド１９からインクを吐出させる動作と、記録シートＳを副走査方向に搬送させる動作と、を交互に繰り返すことにより、記録シートＳ上に順次画像を記録する。
【００２２】
図３は、キャリッジ１６が主走査動作する際の速度変化を示すグラフである。キャリッジ１６が一方向に動き始める時点を時刻ｔ１とする。キャリッジ１６は等加速度的に加速されて、時刻ｔ２には速度Ｖに達する。キャリッジ１６は、時刻ｔ３までは一定速度Ｖのまま移動し、その間、記録ヘッド１９は記録データに基づいてインクを吐出して記録動作をする。キャリッジ１６は、時刻ｔ３に達したときから等加速度的に減速され、時刻ｔ４には速度が”０”となる。
【００２３】
キャリッジ１６は、所定時間の停止後の時刻ｔ５から、元の位置へ戻る他方向に動き始める。すなわち、時刻ｔ５から反対向きに等加速度的に加速され、時刻ｔ６には速度が−Ｖに達する。図３においては、キャリッジ１６の一方向の移動速度に＋の符号、他方向の移動速度に−の符号を付している。キャリッジ１６は、時刻ｔ７までは一定速度−Ｖのまま移動し、その後、減速されて時刻ｔ８には速度が”０”となる。この時点において、キャリッジ１６は、時刻ｔ１の時点における元の位置に戻る。記録ヘッド１９による主走査方向の記録幅に応じて、キャリッジ１６の移動距離を変更させるような場合を除き、時刻ｔ９において、キャリッジ１６は時刻ｔ１の時点における元の位置に戻る。
【００２４】
その後、再びキャリッジ１６は、所定時間の停止後、時刻ｔ９から同様の動作を繰り返す。すなわち、キャリッジ１６は、時刻ｔ１からｔ９までの時間間隔Ｔ、つまり｛（時刻ｔ９）−（時刻ｔ１）｝の時間間隔の周期で往復繰り返し運動を行う。
【００２５】
なお、実際の記録装置では、キャリッジの加速または減速が等加速度で行われるとは限らず、またキャリッジの一方向の往路の移動速度と他方向の復路の移動速度は同一とも限らない。しかし、一定時間での繰り返し運動という意味では同一である。以下においては、特に問題がないため、等加速度による加減速、および同一速度での往復移動として説明する。
【００２６】
図４は、図３の速度変化を示すグラフに対応する加速度変化を示すグラフである。
【００２７】
図３のように、キャリッジ１６の加速および減速ともに同一の等加速度としているため、加速度の大きさは同一であり、かつ移動方向によって正負の符号が付く。キャリッジ１６の減速時の加速度と、停止後に反対方向に加速するときの加速度は、同一符号となる。そのため図４のように、加速度波形は、同一値のパルスが２回続けて出る波形となる。
【００２８】
キャリッジ１６を加減速させるのに必要な力は、この加速度Ａにキャリッジ１６の質量ｍを乗じた大きさであり、記録装置本体は作用反作用の法則により、それと同じ大きさで反対向きの力を受けることになる。一定周期で繰り返される力を受けることにより、記録装置１００は振動し、さらに記録装置１００を載せたラック１までもが揺れることになる。
【００２９】
キャリッジ１６の往復移動による加速度波形をフーリエ変換すると、高次の周波数成分として、基本周波数のｎ倍（１，２，３，４，…）ではなく奇数倍（１，３，５，７，…）が出現する。この加速度の波形を単純化して考えると、同一符号のパルス波ではなく、正負のパルスが交互にでる波形とみなせる。
【００３０】
ここで、図５（ａ）に示すような周期Ｔ１のパルス波をフーリエ変換すると、図５（ｂ）に示すように、基本周波数ｆ１（＝１／Ｔ１）と、そのｎ倍の周波数よりなる同じ強さの周波数列と、に分解される。つまり、ｆ１、２ｆ１、３ｆ１、４ｆ１、…の周波数成分を持つ。
【００３１】
一方、図６（ａ）に示すようなパルス波、つまり周期はＴ１であっても１周期の間に反対向きのパルスが発生するパルス波をフーリエ変換すると、図６（ｂ）に示すように、基本周波数ｆ１（＝１／Ｔ１）と、その奇数倍の周波数よりなる同じ強さの周波数列と、に分解される。つまりｆ１、３ｆ１、５ｆ１、７ｆ１、…の周波数成分を持つ。
【００３２】
図４のキャリッジ１６の加速度波形は、単一パルスが正負交互に発生するのではなく、短い間隔のダブルパルスを一組として、その一組のダブルパルスが正負交互に発生している。
【００３３】
そこで、図７（ａ）に示すような短い間隔Ｔ２のダブルパルスが正負交互に発生するパルス波をフーリエ変換すると、図７（ｂ）に示すように、ｆ２＝１／Ｔ２の周波数は現れない。ダブルパルスの間隔Ｔ２によらず、基本周波数ｆ１（＝１／Ｔ１）と、その奇数倍よりなる周波数列と、に分解される。ただし、基本周波数ｆ１の奇数倍よりなる周波数列ｆ１、３ｆ１、５ｆ１、７ｆ１、…は同じ強度をもたず、ダブルパルスの間隔Ｔ２によって強度の大小が生じる。
【００３４】
つまり、キャリッジ１６の加減速時に発生する周期的な加速度波形には、キャリア１６の１往復を１周期とする基本周波数と、その奇数倍の高次の成分と、を含んでおり、それらの周波数は、キャリッジ１６が反転時の停止する時間間隔にはよらない。それら周波数列のいずれかと、記録装置１００が載置されたラック（載置台）１の固有振動数の周波数と、が一致すると共振現象が発生し、ラック１の揺れが大きくなる。逆に、キャリッジ１６の往復移動の周期が記録装置１００を載せたラック１の固有振動数の偶数倍となれば、キャリッジ１６の加速度波形の周波数列が記録装置１００を載せたラック１の共振周波数から最も離れることとなり、ラック１の揺れを最も抑制できることになる。
【００３５】
次に、機構解析シミュレーションソフトを用いて、キャリッジ１６の往復移動に起因するラック１の揺れを解析した結果について説明する。
【００３６】
図８（ａ）は解析に用いたモデルを示す。質量Ｒｍのラックと質量Ｐｍの記録装置とを一体化したものをばねＳによって支持し、その上部において、キャリッジに相当する質量Ｃｍの物体を往復移動させた。記録装置を載せたラックの共振周波数の振動周期を０．３３３秒と設定し、キャリッジの往復移動周期を１．０秒から２．５秒まで０．１秒刻みに変化させた。図８（ｂ）は、そのときのラックの最大加速度をプロットしたグラフである。ラックの振動周期０．３３３ｓｅｃの奇数倍（１．０Ｈｚ、１．７Ｈｚ、２．３Ｈｚ）近傍が最大加速度のピークとなっていることが分かる。
【００３７】
図８（ｂ）のグラフからも分かるように、加速度が小さくなる谷部は穏やかな変化の凹形状となる。そのため、キャリッジの往復移動周期が必ずしも記録装置を載せたラックの振動周期０．３３３ｓｅｃの偶数値と正確に一致しなくても、加速度は低いままに抑えられてあまり変わらない。例えば、加速度のピークから次のピークまでの間における図８（ｂ）中の範囲Ａを４等分して、同図中の範囲ＢつまりＡ／２の範囲に、キャリッジの往復移動周期を収めれば加速度を充分に低く抑えることができる。諸条件のばらつきに対する余裕を考慮した場合には、キャリッジの往復移動周期は、できるだけ記録装置を載せたラックの振動周期の偶数倍の値に近いことが望ましい。
【００３８】
このようなシミュレーション結果は、キャリッジの往復移動の周期が記録装置を載せたラック（載置台）の固有振動周期の奇数倍となると共振して揺れが大きくなり、それが偶数倍となると揺れが小さくなることを示している。
【００３９】
（記録装置の構成）
次に、このような記録装置の挙動の分析結果に基づく、本発明の具体的な実施形態について説明する。
【００４０】
図９は、本発明の実施形態としてのシリアルタイプの記録装置の構成例を示す斜視図である。本例の記録装置は、前述した図２のインクジェット記録装置に対して加速度センサ３００が備えられている。加速度センサ３００は、記録装置１００の主走査方向（図中Ｘ方向）の加速度を検出するものである。そのため加速度センサ３００は、ローカルな振動つまり局部的な振動をしない剛性の高い位置、例えば記録装置１００のシャーシなどに、主走査方向の加速度を検出する向きに取付けられている。
【００４１】
図１０は、図９の記録装置の制御系の概略ブロック構成図である。図１０において、ＣＰＵ１１０は、本記録装置の動作の制御処理やデータ処理等を実行する。ＲＯＭ１０１は、それらの処理手順等のプログラムが格納され、またＲＡＭ１０２は、それらの処理を実行するためのワークエリアなどとして用いられる。記録ヘッド１９からのインクの吐出は、ＣＰＵ１１０が電気熱変換体の駆動データ（画像データ）および駆動制御信号（ヒートパルス信号）をヘッドドライバ１９Ａに供給することにより行われる。ＣＰＵ１１０は、キャリッジ１６を主走査方向に駆動するためのキャリッジモータＭ１をモータドライバ１Ａを介して制御し、また用紙Ｐを副走査方向に搬送するための搬送Ｍ２をモータドライバ２Ａを介して制御する。
【００４２】
ＣＰＵ１１０は、後述するように、加速度センサ３００を用いて記録装置１００の固有振動数を検出し、その検出結果に基づいてキャリッジ１６の往復移動周期を設定する。ＣＰＵ１１０は、例えば、ＲＯＭ１０１やＲＡＭ１０２に格納されたプログラム、またはパソコン本体５（図１参照）を含むホスト装置２１０側のプリンタドライバ（プログラム）に基づいて、このような機能を発揮することができる。
【００４３】
次に、キャリッジ１６の往復移動周期の設定動作について説明する。
【００４４】
まずは、加速度センサ３００を用いて記録装置１００の固有振動数を検出する。記録装置１００が図１のようにラック（載置台）１上に設置されている場合、記録装置１００の下部に設けられた足部の剛性がラック１の剛性に比べて格段に低くない限りは、記録装置１００はラック１と一体となって振動すると考えてよい。そのため、記録装置１００に搭載された加速度センサ３００によって検出される振動は、記録装置１００を載せたラック１の振動とみなせる。一方、記録装置１００の下部に設けられた足部の剛性がラック１の剛性に比べて格段に低い場合には、記録装置１００だけが揺れることになる。後述するように、いずれの場合にも記録装置１の振動を抑制することができる。
【００４５】
具体的に、記録装置１００の固有振動数（ラック１と共に振動する場合も含む）を検出する際には、まず、キャリッジ１６を往復移動させ、その周期を少しずつ変えながら加速度センサ３００の出力をモニタする。そして、加速度センサ３００の出力値に基づき、振動振幅の最大値が発生するときの周期を記録装置１００の固有振動の周期とする。このときのキャリッジ１６の往復移動は記録動作とは関係がないため、その移送速度や移動距離は、キャリッジ１６の駆動機構の許容範囲において適宜に選ぶことができる。したがって、実際の記録動作時には用いられないような高い周波数の振動を発生させることもできる。
【００４６】
振動の検出能力を高めるためには、なるべく単一の周波数で加振することが望ましい。つまりキャリッジ１６の振動の変位・速度・加速度が三角関数波形になるように駆動する。例えば、キャリッジ１６の初期設定の振動周期が１秒程度（振動周波数１Ｈｚ程度）のときには、まず、０．５Ｈｚ〜１０Ｈｚの範囲（振動周期２秒〜０．１秒の範囲）において、振動周波数を０．５Ｈｚの比較的大きい間隔でずらすようにキャリッジ１６を駆動させつつ、加速度センサ３００によって記録装置１００の振動を検出する。つまり、キャリッジ１６によって０．５Ｈｚ，１．０Ｈｚ，１．５Ｈｚ・・・１０Ｈｚの周波数の振動を順次発生させて、記録装置１００の振動振幅を検出する。その後、その振幅が最大値のときの振動周波数の前後０．５Ｈｚの範囲において、振動周波数を０．１Ｈｚ刻みの比較的小さく間隔でずらすようにキャリッジ１６を駆動させつつ、加速度センサ３００によって記録装置１００の振動を検出する。例えば、振動周波数が５．０Ｈｚのときに振幅が最大値となったときは、キャリッジ１６によって４．５Ｈｚ，４．６Ｈｚ，４．７Ｈｚ・・・５．５Ｈｚの周波数の振動を発生させて、記録装置１００の振動振幅を検出する。
【００４７】
このようにキャリッジ１６を駆動して加振することにより、記録装置１００の固有振動の周期を効率的に検出することができる。
【００４８】
ここで、キャリッジ１６の駆動による加振範囲の１０Ｈｚ（振動周期０．１秒）は、キャリッジ１６の制御の精度によるものであり、それを高精度に制御できる場合には、それに応じて高い周波数の範囲まで設定することができる。また、記録装置１００の固有振動数（ラック１と共に振動する場合も含む）が１０Ｈｚ（振動周期０．１秒）の場合に、その９倍の０．９秒、１０倍の１．０秒、および１１倍の１．１秒の周期の振動を発生させるときには、例えば、キャリア１６の往復移動周期を±０．０５秒程度の精度で制御することができる。
【００４９】
記録装置１００の固有振動周期（ラック１と共に振動する場合も含む）Ｔｄが０．２５秒と検出された場合には、その固有振動周期Ｔｄの偶数倍は０．５秒（２倍）、１秒（４倍）、１．５秒（６倍）…となる。この場合に、キャリッジ１６の標準的な往復移動周期Ｔｃが０．８秒のときには、固有振動周期Ｔｄの偶数倍の値の中から、往復移動周期Ｔｃよりも大きい最小値の１秒をキャリッジ１６の往復移動周期として設定する。つまり、往復移動周期Ｔｃよりも０．２秒長い周期をキャリッジ１６の実際の往復移動周期として設定する。このように、キャリッジ１６の往復移動周期を設定することにより、記録装置１００およびそれを載せたラック１の振動を小さく抑えることができる。
【００５０】
キャリッジ１６の往復移動周期Ｔｃを長く設定する方法としては、その分、キャリッジ１６の加速時間または減速時間の少なくとも一方を長くし、それに応じて加速度を減少させる方法が望ましい。なぜならば、往復移動周期Ｔｃを変更しつつ、加速力を減少させることによって振動を小さく抑えることができるからである。また、他の設定方法としては、往復移動周期Ｔｃを長くする分、キャリッジ１６の停止時間を長くする方法もある。この場合には、加速力を減少させる効果はないものの、加減速を制御するための速度テーブルを変更しなくていいため、このような方法を実現する機能の実装が容易となる。
【００５１】
記録装置およびそれを載せた載置台の固有振動数を検出する手段としては、特に、上述した実施形態に限定されるものではなく、前述したように記録装置に設けた加速度センサを用いる手段の他、固有振動数を検出する一般的な方法を用いることもできる。例えば、記録装置に接続されている加速度センサを記録装置から引き出して載置台に直接取り付けたり、記録装置の揺れを使用者が目視により判断して、その判断の結果をパーソナルコンピュータ形態のホスト装置から入力する方法などを用いることもができる。
（他の実施形態）
本発明は、インクジェット記録ヘッドを用いるインクジェット記録装置のみならず、サーマルヘッドなどの種々の記録ヘッドを用いる記録装置に対して広く適用することができる。要は、記録ヘッドを搭載可能なキャリッジの往復移動を伴って、画像を記録することができる記録装置であればよい。
【００５２】
また、記録装置１００の固有振動数を検出する機能、および／または、その検出結果に基づいてキャリッジ１６の往復移動周期を設定する機能は、ＣＰＵ１１０側のみならずホスト装置２１０側にもたせることもでき、それらの機能をプログラムにしたがってコンピュータにより達成できればよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】記録装置の挙動を説明するための記録装置を含むパソコンシステムの模式図である。
【図２】図１における記録装置の概略斜視図である。
【図３】図２の記録装置におけるキャリッジの移動速度の説明図である。
【図４】図２の記録装置におけるキャリッジの加速度の説明図である。
【図５】（ａ）は、本発明の原理を説明するためのパルス波の特性図、（ｂ）は、そのパルス波の周波数特性図である。
【図６】（ａ）は、本発明の原理を説明するための他のパルス波の特性図、（ｂ）は、そのパルス波の周波数特性図である。
【図７】（ａ）は、本発明の原理を説明するためのさらに他のパルス波の特性図、（ｂ）は、そのパルス波の周波数特性図である。
【図８】（ａ）、本発明の原理に基づくシミュレーションを説明するための計算モデルの概略図、（ｂ）は、そのシミュレーションの結果の説明図である。
【図９】本発明を適用した記録装置の構成例を説明するための概略斜視図である。
【図１０】図９の記録装置の制御系のブロック構成図である。
【符号の説明】
【００５４】
１    ラック（載置台）
１４    ヘッド移動機構
１５    ガイドシャフト
１６    キャリッジ
１９    記録ヘッド
１００    記録装置
１１０    ＣＰＵ
１０１    ＲＯＭ
１０２    ＲＡＭ
３００    加速度センサ
Ｍ１    キャリッジモータ
Ｓ    記録媒体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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