(57)【要約】【課題】荷物の積載された搬送車の運行管理を簡易で確実な方法によって実現する。【解決手段】物流管理方法は、出発地点に集められた複数の荷物をグループに区分し、別々の搬送車に積載するステップ４１と、各搬送車を、搬送車毎に指定された目標地点まで走行させるステップ４２と、出発地点と各目標地点との間を結ぶ搬送経路上に、出発地点を出発したいずれの搬送車も最低２箇所を通過するように設けられたチェックポイントの各々において、チェックポイントを通過する搬送車に積載された荷物の荷姿の形状情報を取得するステップ４３と、各チェックポイントで取得された形状情報を比較し、各チェックポイントを通過した搬送車を特定することによって、各搬送車の移動経路を検出するステップ４８，５０とを有している。【選択図】  図４
2006008362.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地点に集められた複数の荷物を所定の規則に基づきグループに区分し、区分された前記荷物を該グループ毎に割り当てられた別々の搬送車に積載するステップと、
前記各搬送車を、該搬送車毎に指定された目標地点まで走行させるステップと、
前記出発地点と前記各目標地点との間を結ぶ搬送経路上に、前記出発地点を出発したいずれの前記搬送車も最低２箇所を通過するように設けられたチェックポイントの各々において、該チェックポイントを通過する前記搬送車に積載された荷物の荷姿の形状情報を取得するステップと、
前記各チェックポイントで取得された前記形状情報を比較し、前記各チェックポイントを通過した搬送車を特定することによって、前記各搬送車の移動経路を検出するステップとを有する、物流管理方法。
【請求項２】
前記各搬送車に、該搬送車の目標地点の表示をおこなうステップと、
前記出発地点と前記各目標地点との間を結ぶ搬送経路上の、前記出発地点を出発したいずれの前記搬送車も必ず通過する位置に設けられた前記チェックポイントにおいて、またはいずれかを必ず通過するように設けられた複数の前記チェックポイントの各々において、該チェックポイントを通過する前記搬送車の前記目標地点の表示を撮影するステップと、
前記の撮影データに基づき、前記各搬送車の目標地点を検出するステップとを有する、
請求項１に記載の物流管理方法。
【請求項３】
前記搬送車毎に、前記形状情報に基づき、前記搬送車に積載された荷物の積載容積を算定するステップと、
前記搬送車毎に検出された前記目標地点と、前記搬送車毎に算定された前記積載容積とに基づき、同一の前記目標地点に向かう荷物の全容積を算定するステップとを有する、請求項２に記載の物流管理方法。
【請求項４】
前記出発地点と前記各目標地点との間を結ぶ搬送経路上の、前記出発地点を出発したいずれの前記搬送車も必ず通過する位置に設けられた前記チェックポイントにおいて、またはいずれかを必ず通過するように設けられた複数の前記チェックポイントの各々において、前記搬送車の通過時の振動、音響、路面圧力の少なくともいずれかの変化を測定して、該搬送車が通過したことを検出するステップを有する、請求項１から３のいずれか１項に記載の物流管理方法。
【請求項５】
出発地点に集められた複数の荷物を所定の規則に基づきグループに区分し、区分された前記荷物を該グループ毎に割り当てられた別々の搬送車に積載し、該搬送車を、該搬送車毎に指定された目標地点まで走行させる物流管理システムであって、
前記出発地点と前記目標地点との間を結ぶ搬送経路上に、前記出発地点を出発したいずれの前記搬送車も最低２箇所を通過するように設けられたチェックポイントの各々に設けられ、該チェックポイントを通過する前記搬送車に積載された荷物の荷姿の形状情報を取得する画像入力装置と、
前記画像入力装置の各々と接続され、前記画像入力装置によって前記各チェックポイントで取得された前記形状情報を受信し、比較し、前記各チェックポイントを通過した搬送車を特定することによって、前記各搬送車の移動経路を検出する監視装置とを有する、物流管理システム。
【請求項６】
前記各搬送車は、該搬送車の前記目標地点を表示する目標地点表示部を有し、
前記出発地点と前記各目標地点との間を結ぶ搬送経路上の、前記出発地点を出発したいずれの前記搬送車も必ず通過する前記チェックポイントに設けられ、またはいずれかを必ず通過するように設けられた複数の前記チェックポイントの各々に設けられた前記画像入力装置は、該チェックポイントを通過する前記搬送車の前記目標地点表示部を撮影する手段を有し、
前記監視装置は、前記の撮影データに基づき、前記各搬送車の目標地点を検出する手段を有する、請求項５に記載の物流管理システム。
【請求項７】
前記監視装置は、
前記形状情報に基づき、前記搬送車に積載された荷物の積載容積を算定する手段と、
前記搬送車毎に検出した前記目標地点と、前記搬送車毎に算定した前記積載容積とに基づき、同一の前記目標地点に向かう荷物の全容積を算定する手段とを有する、請求項６に記載の物流管理システム。
【請求項８】
前記出発地点と前記各目標地点との間を結ぶ搬送経路上の、前記出発地点を出発したいずれの前記搬送車も必ず通過する位置に設けられた前記チェックポイントにおいて、またはいずれかを必ず通過するように設けられた複数の前記チェックポイントの各々に設けられ、前記搬送車の通過時の振動、音響、路面圧力の少なくともいずれかの変化を測定して、該搬送車が通過したことを検出するセンサを有する、請求項５から７のいずれか１項に記載の物流管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物流管理方法、特に宅配業の集配センタなどにおいて、大きさや重量の異なる種々の荷物を積載して走行する搬送車の管理方法および管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
宅配業などでは大きさや重量の異なる種々の荷物が取り扱われる。これらの荷物は末端の取り扱い店で集配され、集配センタに集結され、ここで行き先に従い再分配されて、他地域の集配センタに移送される。この際、同じ行き先の荷物はグループ化して自走台車等の搬送車に積載され、行き先別に集配センタ内の所定の集積場に集積される。この搬送車による集配センタ内での荷物の再配分作業は、配送期限の決められた荷物を確実に配送し、かつ集配センタ内での無駄な物流をなくすために、迅速・確実におこなわれる必要がある。このため、従来は、バーコード等の認識用ＩＤを、搬送車の側面などの視認できる位置に貼り付け、認識用ＩＤをハンディ型の読取手段を用いて読取って、搬送車の移動管理をおこなっていた。
【０００３】
また、同じ行き先の荷物がどの程度あるかは、日毎に異なり、したがって使用するトラックの台数も日毎に異なることになる。しかし荷物の量がわからないとトラックの台数も決まらず、その後の物流工程に大きな障害となる。このため、従来は、搬送機器への荷物の積載作業や積み下ろし作業の中で、あるいは搬送作業中に作業を中断して、荷物をカウントして書き取ったり、荷物に付けられた認識ＩＤを読み取ったりして、個々の荷物の行き先確認とともに、トラックの準備等で必要となる各方面に再配分される荷物の物量の把握をおこなっていた。
【０００４】
従来、このような荷物の物量を把握する方法として、撮影手段や距離センサを組合せ、荷物の縦横高さの寸法を計測する方法（特許文献１〜３）が開示されている。
【特許文献１】特開平７−６１５１２号公報
【特許文献２】特開平１０−１８７９７４号公報
【特許文献３】特開２０００−１７１２１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術においては、搬送車につけられた認識ＩＤを読取る際には搬送車をいったん停止させる必要があり、作業の連続性を欠き、作業効率を阻害するという問題があった。また、認識ＩＤを読取るために人員を配置させる必要があるなど、作業工数が増加するという問題もあった。
【０００６】
また、物流センタ内で各方面に再配分される荷物の全体物量を把握することも困難であった。特許文献１〜３に記載の技術は、個々の荷物の形状把握には適しているが、荷物を別々に計測する必要があり現実的ではない。荷物の物量を全体的に把握するためには、搬送車に積載された荷物を一括して計測することが望まれるが、従来、このような物流管理をおこなうシステムや方法はなかった。
【０００７】
本発明はかかる事情に基づいてなされたものであり、荷物の積載された搬送車の運行管理を、搬送作業を中断することなく、簡易で確実な方法によって実現し、かつ、搬送車に積載された荷物の物量を簡便な方法で精度よく推定する物流管理方法および管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の物流管理方法は、上記の目的を達成するため、出発地点に集められた複数の荷物を所定の規則に基づきグループに区分し、区分された荷物をグループ毎に割り当てられた別々の搬送車に積載するステップと、各搬送車を、搬送車毎に指定された目標地点まで走行させるステップと、出発地点と各目標地点との間を結ぶ搬送経路上に、出発地点を出発したいずれの搬送車も最低２箇所を通過するように設けられたチェックポイントの各々において、チェックポイントを通過する搬送車に積載された荷物の荷姿の形状情報を取得するステップと、各チェックポイントで取得された形状情報を比較し、各チェックポイントを通過した搬送車を特定することによって、各搬送車の移動経路を検出するステップとを有している。
【０００９】
このため、搬送車に識別用のタグなどを貼らなくても、各搬送車の上方から取得した荷姿の形状情報を比較することで、荷姿の形状によって搬送車を識別することができる。そして荷姿の形状情報を最低２箇所のチェックポイントで取得することによって、特定の搬送車がどのような経路で移動しているかを検出することができる。また、荷姿の形状情報に基づき、搬送車に積載された荷物の物量を容易に推定できる。
【００１０】
本発明の物流管理方法はまた、各搬送車に、搬送車の目標地点の表示をおこなうステップと、出発地点と各目標地点との間を結ぶ搬送経路上の、出発地点を出発したいずれの搬送車も必ず通過する位置に設けられたチェックポイントにおいて、またはいずれかを必ず通過するように設けられた複数のチェックポイントの各々において、チェックポイントを通過する搬送車の目標地点の表示を撮影するステップと、撮影データに基づき、各搬送車の目標地点を検出するステップとを有していてもよい。
【００１１】
さらに、本発明の物流管理方法は、搬送車毎に、形状情報に基づき、搬送車に積載された荷物の積載容積を算定するステップと、搬送車毎に検出された目標地点と、搬送車毎に算定された積載容積とに基づき、同一の目標地点に向かう荷物の全容積を算定するステップとを有していてもよい。
【００１２】
本発明の物流管理方法はまた、出発地点と各目標地点との間を結ぶ搬送経路上の、出発地点を出発したいずれの搬送車も必ず通過する位置に設けられたチェックポイントにおいて、またはいずれかを必ず通過するように設けられた複数のチェックポイントの各々において、搬送車の通過時の振動、音響、路面圧力の少なくともいずれかの変化を測定して、搬送車が通過したことを検出するステップを有していてもよい。
【００１３】
本発明の物流管理システムは、出発地点に集められた複数の荷物を所定の規則に基づきグループに区分し、区分された荷物をグループ毎に割り当てられた別々の搬送車に積載し、搬送車を、搬送車毎に指定された目標地点まで走行させる物流管理システムである。そして、出発地点と目標地点との間を結ぶ搬送経路上に、出発地点を出発したいずれの搬送車も最低２箇所を通過するように設けられたチェックポイントの各々に設けられ、チェックポイントを通過する搬送車に積載された荷物の荷姿の形状情報を取得する画像入力装置と、画像入力装置の各々と接続され、画像入力装置によって各チェックポイントで取得された形状情報を受信し、比較し、各チェックポイントを通過した搬送車を特定することによって、各搬送車の移動経路を検出する監視装置とを有するものである。
【００１４】
ここで、各搬送車は、搬送車の目標地点を表示する目標地点表示部を有し、出発地点と各目標地点との間を結ぶ搬送経路上の、出発地点を出発したいずれの搬送車も必ず通過するチェックポイントに設けられ、またはいずれかを必ず通過するように設けられた複数のチェックポイントの各々に設けられた画像入力装置は、チェックポイントを通過する搬送車の目標地点表示部を撮影する手段を有し、監視装置は、撮影データに基づき、各搬送車の目標地点を検出する手段を有するようなものであってもよい。
【００１５】
また、監視装置は、形状情報に基づき、搬送車に積載された荷物の積載容積を算定する手段と、搬送車毎に検出した目標地点と、搬送車毎に算定した積載容積とに基づき、同一の目標地点に向かう荷物の全容積を算定する手段とを有していてもよい。
【００１６】
さらに、出発地点と各目標地点との間を結ぶ搬送経路上の、出発地点を出発したいずれの搬送車も必ず通過する位置に設けられたチェックポイントにおいて、またはいずれかを必ず通過するように設けられた複数のチェックポイントの各々に設けられ、搬送車の通過時の振動、音響、路面圧力の少なくともいずれかの変化を測定して、搬送車が通過したことを検出するセンサを有するものでもよい。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように、本発明の物流管理方法およびシステムによれば、荷物の積載された搬送車の運行管理を、搬送作業を中断することなく、簡易で確実な方法によって実現し、かつ、搬送車に積載された荷物の物量を簡便な方法で精度よく推定することができる。この結果、多数の搬送車が走行する場所における物流管理を容易・確実におこなうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下に、本発明の物流システムについて図面を参照して説明する。図１には、物流管理システムの全体概念図を示す。物流センタＡは各取り扱い店で集配された荷物を積載したトラックが進入し、荷下ろしをおこない、到着した荷物を送り先毎に再配分する到着エリアＡ１と、その反対側に設けられ、再配分された荷物を集積し、他地域の物流センタに向かうトラックへの積み込みをおこなう出発エリアＡ２と、これらをつなぐ搬送エリアＡ３とを有している。到着エリアＡ１は複数のトラック１０１が同時に荷下ろしをおこなえるよう、複数の（ここでは４つ）トラックベイを有し、その各々から搬送路Ｓ１〜Ｓ４が延びている。４つのトラックベイの各々は搬送車の出発地点Ｐ１〜Ｐ４を形成している。同様に出発エリアＡ２も複数のトラック１０２が同時に積み込みをおこなえるよう、複数の（ここでは４つ）トラックベイを有し、その各々に向かって搬送路Ｓ１〜Ｓ４が延びている。４つのトラックベイの各々は搬送車の目標地点Ｑ１〜Ｑ４を形成している。さらに、搬送エリアＡ３には搬送路Ｓ１〜Ｓ４と搬送路Ｔ１〜Ｔ３とが格子状に延び、到着エリアＡ１の任意の出発地点Ｐ１〜Ｐ４と、出発エリアＡ２の任意の目標地点Ｑ１〜Ｑ４とを結んでいる。荷物の搬送車である搬送車１は到着エリアＡ１の所定の出発地点Ｐ１〜Ｐ４で荷物を積載されて出発し、搬送路Ｓ１〜Ｓ４、Ｔ１〜Ｔ３を最短ルートで走行し、到着エリアＡ２の所定の目標地点Ｑ１〜Ｑ４に到着し、そこで荷物の積み降ろしがおこなわれる。ここで、搬送車１は荷物を搬送する目的の走行式搬送手段全般を意味し、荷姿が外部から確認できれば台車、ロールボックス等、その種類を問わない。また、駆動方式についても人力式でも機関付きでもよく、機関が荷物部と独立の形式でもよい。
【００１９】
各出発地点Ｐ１〜Ｐ４につながる搬送路Ｓ１〜Ｓ４にはチェックポイントＣ１１〜Ｃ１４が、搬送エリアＡ３の中間位置にはチェックポイントＣ２１〜Ｃ２４が、各目標地点Ｑ１〜Ｑ４につながる搬送路Ｓ１〜Ｓ４にはチェックポイントＣ３１〜Ｃ３４が各々設けられており、搬送車１は、図１の例では３つのチェックポイントを通過する。チェックポイントは、より一般的には、出発地点と各目標地点との間を結ぶ搬送経路上に、出発地点を出発したいずれの搬送車も最低２箇所を通過するように設けておけばよい。また、物流センタＡの一角には搬送車１の運行管理をおこなう、例えばパーソナルコンピュータからなる監視装置２が設けられている。
【００２０】
図２（ａ）、（ｂ）には、搬送車とチェックポイントの平面図と断面図を各々示す。搬送車１は、牽引部１ａと、荷台に荷物Ｂが積載された被牽引部１ｂとからなる。牽引部１ａの屋根には、３つのライトを備えた、搬送車１の上方から視認できる目標地点表示部１ｃが設けられている。目標地点表示部１ｃは、図３に示すように、目標地点Ｑ１〜Ｑ４毎にライトの発光パターンを変えることで目標地点Ｑ１〜Ｑ４を区別する。
【００２１】
チェックポイントＣには搬送車１が通過する路面１２が設けられている。路面１２にはガイドライン１１が引かれ、搬送車１を路面１２の幅方向に対してほぼ同じ位置を通過できるように案内する。路面１２には２つの圧電センサ１３ａ，１３ｂが埋め込まれている。圧電センサ１３ａ，１３ｂは付加される圧力荷重を電気信号に変換して、圧力荷重を検出する。すなわち、圧電センサ１３ａ，１３ｂはその上部を通過する搬送車１の重量を検出する。圧電センサ１３ａ，１３ｂの設置間隔はほぼ搬送車１のトレッドに等しく、圧電センサ１３ａ，１３ｂの幅は搬送車１の路面幅方向の通過位置が多少ずれても搬送車１のタイヤの踏面全域が圧電センサ１３ａ，１３ｂに接する程度の十分な寸法を有している。
【００２２】
チェックポイントＣの上方空間には画像入力装置１４ａ，１４ｂが設置されている。画像入力装置１４ａ，１４ｂは例えばＣＣＤ素子を用いた撮像装置である。撮像装置は互いにずらして設けられ、出力をステレオ画像処理することによって、撮像面の立体情報が得られる。圧電センサ１３ａ，１３ｂと画像入力装置１４ａ，１４ｂは、他のチェックポイントの圧電センサ、画像入力装置とともに、例えばＬＡＮ(Local Area Network)によって、監視装置２に接続されている。
【００２３】
なお、圧電センサ１３ａ，１３ｂは全てのチェックポイントに備える必要はなく、後述するように搬送車１の重量を求める機能を重視すれば、各搬送車について１回通過するだけでよい。この場合、出発地点と各目標地点との間を結ぶ搬送経路上の、出発地点を出発したいずれの搬送車も必ず通過するチェックポイント、またはいずれかを必ず通過するように設けられた複数のチェックポイントの各々に最低限設けられていれば足りる。
【００２４】
次に、本発明の物流管理方法を、図４のフロー図を用いて説明する。ここでは、荷物を積んだトラックが出発地点Ｐ１に到着し、荷下ろしがおこなわれ、搬送車１に荷物が積まれて、目標地点Ｑ２に向かうものとする。また、搬送車１以外の搬送車も各々指定された目標地点に向かっているとする。
【００２５】
（ステップ４１）まず、出発地点Ｐ１に集結された荷物Ｂを、荷物Ｂにつけられた荷札等の識別情報に従い、荷物の配達先に応じた目標地点Ｑ１〜Ｑ４のグループに区分し、区分された荷物をグループ毎に搬送車１に積載する。荷物が１台の搬送車１に積みきれない場合は、複数の搬送車１を使用する。荷物Ｂは個々にその形状が異なり、したがって搬送車１に積まれた荷物の荷姿も搬送車１毎に異なっている。また、牽引部１ａの目標地点表示部１ｃのライトを、目標地点に対応した発光パターンで点灯させる。
【００２６】
（ステップ４２）搬送車１を、目標地点Ｑ２に向かって出発させる。出発地点Ｐ１を出た搬送車１は、チェックポイントＣ１１を一定速度で通過する。このとき、チェックポイントＣ１１の圧電センサ１３ａ，１３ｂは、搬送車１の通過を路面圧力、すなわちセンサの圧力変化で検知する。圧電センサ１３ａ，１３ｂは搬送車１の牽引部１ａの最前列のタイヤによる圧力変動をトリガーとして監視装置２へのデータ送信を開始し、その後方にある各タイヤの通過に伴う圧力ピークを有する時刻歴波形を取得し、引き続き送信する。搬送車１はガイドライン１１に沿って進入し、圧電センサ１３ａ，１３ｂの幅も十分に広いので、各タイヤ列の通過は確実に検知される。
【００２７】
（ステップ４３）チェックポイントＣ１１の上方にある撮像装置１４ａ、１４ｂは、圧電センサ１３ａ，１３ｂのトリガーによって起動する。撮像装置１４ａ、１４ｂは、牽引部１ａの目標地点表示部１ｃの発光パターンを撮影し、撮影データを管理装置２に送る。撮像装置１４ａ、１４ｂは引き続き、搬送車１の上方から、搬送車１に積載された荷物の荷姿の撮影をおこない、荷姿の形状情報を取得し、撮像データを監視装置２に送る。
【００２８】
（ステップ４４）監視装置２は、送られてきた路面圧力を分析し、圧力変化が所定のしきい値を上回ったかどうかを判定することで、搬送車が通過したことを検出する。検出が終了すると、圧電センサ１３ａ，１３ｂのデータから各タイヤ列の通過に伴う圧力変化を検出し、その圧力変化から荷物の重量を算出する。例えば、牽引部１ａと被牽引部１ｂが各々前輪１組と後輪１組とを有している場合、３番目と４番目のピーク値から被牽引部１ｂの重量を算定し、荷台自体の重量を引くことにより、荷物の総重量を概略算出する。
【００２９】
（ステップ４５）監視装置２は、送られてきた目標地点表示部１ｃの撮影データを画像処理して、発光パターンを識別し、搬送車１の目標地点に関する情報（ここでは目標地点Ｑ２）を得る。管理装置２はまた、搬送車１に識別用の車両ＩＤを付与する。
【００３０】
（ステップ４６）監視装置２は引き続き、送られてきた荷物の荷姿の撮影データをステレオ画像処理して、荷物の外表面の輪郭面の位置座標データを算出する。ここで、位置座標データは、図５に示すような、搬送車の荷台５１の平面座標（ｘ、ｙ）に対する荷物の輪郭面５２の荷台５１からの高さｚである。搬送車１はすべて同じタイプのものが用いられるので、荷台５１からの高さｚは容易に算出できる。高さｚの分布データは平滑化処理されてもよいし、そのままでもかまわない。
【００３１】
（ステップ４７）監視装置２はさらに、算出した荷物の外表面の輪郭面の位置座標データを用いて、搬送車１に積載された荷物の積載容積を算定する。積載容積は荷物の輪郭面の高さｚを平面座標ｘ、ｙで積分することによって求められる。通常、トラックに積み込まれる荷物の荷姿と搬送車１に積載された荷物の荷姿とは異なるが、荷物の搬送車１での空間占有容積と、トラックでの空間占有容積とは平均的にはほぼ等しい（荷物の充填率がほぼ等しい。）と考えられるので、大きな誤差は生じない。また、搬送車での空間占有容積とトラックでの空間占有容積の比のデータを実際に測定し、適切な補正係数を乗じてもよい。
【００３２】
（ステップ４８）監視装置２は、以上のステップで得られた搬送車別の車両ＩＤ、目標地点、荷物重量、積載容積、通過したチェックポイント、チェックポイント毎に計測した形状情報を図６に示す形式で記録する。ここで、通過したチェックポイントはまだＣ１１のみであるため、「通過したチェックポイント」の残りの欄は空欄となっている。「位置座標データ」の左上隅の欄は測定したチェックポイントの識別名、第１行は荷台のｘ座標、第１列はｙ座標を、その他の欄は各座標（ｘ、ｙ）に対する荷物の高さｚであり、ここではｎ×ｍ個の成分を有している。搬送車１以外の他の搬送車のデータも同様に記録される。また、監視装置２は、搬送車毎に作られる図６のデータに基づき、チェックポイント毎に通過した搬送車の車両ＩＤ、車両ＩＤ毎の積載容積、荷物重量、搬送車の通過台数、荷物重量の合計値、積載容積の合計値を集計し、図７に示す形式で記録する。
【００３３】
（ステップ４９）搬送車１はさらに走行し、第２のチェックポイントＣ２２を通過する（他のルートでもかまわないが、ここではチェックポイントＣ２２を通るルートが選定されたとする。）。チェックポイントＣ２２の上方にある撮像装置１４ａ，１４ｂは、同様にして搬送車１に積載された荷物を撮影し、監視装置２においてステレオ画像処理をおこない、荷物の外表面の輪郭面の位置座標データを算出する。監視装置２は、このデータと、蓄積された各搬送車の位置座標データとを順次照合し、新たに算出された位置座標データに対し一定の誤差範囲に収まっている位置座標データを有する搬送車を検索する。照合の方法としては、たとえば、誤差の二乗和のルート値が所定値以内であるように設定することができる。これによって、新たに算出された位置座標データの搬送車が搬送車１であると特定され、監視装置２の車両ＩＤのデータは、図６から図８にように書き換えられる。また、チェックポイント別の集計値も図７から図９のように書き換えられる（図９において、搬送車１の車両ＩＤは「ＩＤ１」とした。）。なお、図８，９において書き換えられ、または追加された部分は太枠で表示している。
【００３４】
（ステップ５０）監視装置２は、目標地点と通過したチェックポイントの履歴より、搬送車１が正しいルートを走行しているかを判断する。本実施形態では、搬送車１はチェックポイントＣ２２を通過しているので正しいルートを通っていると判断する。チェックポイントＣ２１を通過した場合も同様である。一方、チェックポイントＣ２３やＣ２４を通った場合には、遠回りのルートであり誤った目標地点を目指している可能性があるので、搬送車１に警告を発する。ここで正しいルートを通っているかどうかは、出発地点と目標地点の組み合わせ毎に遠回りとなるチェックポイントのリストを準備し、これと照合すればよい。
【００３５】
（ステップ５１）搬送車１は同様にして３番目のチェックポイントＣ３２を通過する。チェックポイントでの処理および監視装置２での処理は前述のとおりである。チェックポイントＣ３１〜Ｃ３４の情報は、そのまま目標地点Ｑ１〜Ｑ４に到着する搬送車の台数、荷物の総重量、総容積の推定値として用いることができる。これによって、目標地点毎にどの程度の物量の荷物が集結するか、各搬送車が間違いなく目標地点に到着したかどうかを知ることができる。搬送車１は引き続き走行して目標地点Ｑ２に到着し、集積場にて荷下ろしをおこなう。
【００３６】
以上説明したように、物流センタ内の到着部に到着した荷物は目的地毎に仕分けされ搬送車に積み込まれ、途中で積載容積や積載重量の測定を受け、間違ったルートを通ったときは修正されて、目標地点に配送される。
【００３７】
本発明の物流管理システムおよび管理方法は以下のようなメリットを有する。まず、搬送車にタグなどを貼ったり、タグの確認のため搬送車を一時停止させる必要がないので、搬送車のスムーズな運行管理が実現できる。次に、搬送車に積載された荷物の積載容積や積載重量の概略値が早期に把握されるので、トラックの準備等、後の物流工程の管理に有用な情報が得られる。さらに、圧電センサという簡易な手段によって各チェックポイントの搬送車の通過の有無や通過台数を確認できるので、搬送車の運行管理が容易となる
なお、本発明の物流管理システムは以上説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば下記のような実施形態も可能である。
【００３８】
まず、搬送車の通過確認は圧電センサだけでなく、音響や振動の検出によっても可能である。例えば、チェックポイントの搬送車通過路面上に音響センサや振動センサ（加速度センサ）を取り付け、搬送車の通過にともなう音響や振動の変動をあらかじめ求めておき、所定のしきい値と照合することで搬送車の通過の有無を知ることができる。
【００３９】
また、荷姿の形状確認は、２台のカメラを設置してステレオ処理をする代わりに、レーザや超音波、赤外線等を使ったより簡易な距離検出計でおこなうこともできる。また、撮影装置から焦点情報を得るようにしておけば、焦点情報を距離検出のデータとして代用でき、撮影装置も１台ですむ。さらに、搬送車の識別は、荷姿の特徴形状（例えば棒状の荷物が荷台のある位置にあるなど）や荷物の色、絵柄などを画像処理技術によって処理し、特徴部分の照合によっておこなってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の物流管理システムの全体概念図である。
【図２】図１に示す物流管理システムを構成するチェックポイントの概念的な平面図および側方図である。
【図３】搬送車に付けられた目標地点表示部の発光パターンを示す説明図である。
【図４】本発明の物流管理方法の概略フロー図である。
【図５】搬送車に積載された荷物の荷姿の位置座標データの説明図である。
【図６】管理装置において搬送車別に記録される管理データの説明図である。
【図７】管理装置においてチェックポイント別に記録される管理データの説明図である。
【図８】管理装置において搬送車別に記録される管理データの説明図である。
【図９】管理装置においてチェックポイント別に記録される管理データの説明図である。
【符号の説明】
【００４１】
１  搬送車
１ａ  牽引部
１ｂ  被牽引部
１ｃ  目標地点表示部
２  監視装置
１１  ガイドライン
１２  路面
１３ａ，１３ｂ  圧電センサ
１４ａ，１４ｂ  画像入力装置
Ａ  物流センタ
Ａ１  到着エリア
Ａ２  出発エリア
Ａ３  搬送エリア
Ｃ１１〜Ｃ１４、Ｃ２１〜Ｃ２４、Ｃ３１〜Ｃ３４  チェックポイント
Ｐ１〜Ｐ４  出発地点
Ｑ１〜Ｑ４  目標地点
Ｓ１〜Ｓ４、Ｔ１〜Ｔ３  搬送路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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