(57)【要約】  【課題】シフトモータに高い負荷がかかるのを防止して、長寿命化、低コスト化、および省電力化を図ることが可能なフォークリフトを提供する。  【解決手段】シフトモータを駆動することにより、サイドシフト機構を動作させて、フォークをフォークリフトの車体の左右へシフトさせているときに、カレントセンサによってシフトモータに基準値Ａｖ以上の負荷電流がかかった状態を検知したまま、過負荷許容時間Ｔａが経過すると、フォークのシフトを継続させながら、ローテイトブレーキを開放することにより、ローテイト機構を動作可能にして、フォークを車体の左右へ旋回フリーな状態にする。これにより、フォークとパレットとが正対していない場合に、フォークの根元部がパレットの上面デッキプレートの端面を押圧しても、シフト推力によってフォークが旋回しながらパレットに正対し、差込孔に根元部まで差し込まれた状態になる。【選択図】 図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークを左右にシフトさせるサイドシフト機構と、フォークを左右に旋回させるローテイト機構と、これらサイドシフト機構とローテイト機構の動作を制御する制御部とを備えたフォークリフトにおいて、
前記サイドシフト機構の駆動源であるシフトモータの負荷を検知する負荷検知手段を設け、
前記制御部は、前記シフトモータの駆動により前記サイドシフト機構を動作させて、前記フォークをシフトさせているときに、前記負荷検知手段で前記シフトモータに所定の基準値を超える負荷がかかった状態を検知したことに基づいて、前記フォークのシフトを継続させながら、前記ローテイト機構の動作を規制するローテイトブレーキを開放して、前記フォークを旋回フリーな状態にすることを特徴とするフォークリフト。
【請求項２】
請求項１に記載のフォークリフトにおいて、
前記制御部は、前記フォークを旋回フリーな状態にした後に、前記負荷検知手段で再び前記シフトモータに所定の基準値を超える負荷がかかった状態を検知したことに基づいて、前記シフトモータの駆動を停止させることを特徴とするフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３方向スタッキングトラックのような、左右および前方の荷役を行うためにフォークのサイドシフト機構とローテイト機構とを備えたフォークリフトに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば下記の特許文献１に開示されているような、荷を荷役するためのフォークを左右にシフトさせるサイドシフト機構と、フォークを左右に旋回させるローテイト機構とを備えたフォークリフトがある。このようなフォークリフトを、一般的に３方向スタッキングトラックという。図７は、上記従来のフォークリフトによる荷取り動作を説明するための図である。なお、本図では、フォークリフトのフォーク近傍のみを図示している。図７において、５０は電動式の有人のフォークリフトである。このフォークリフト５０の車体５１には、マスト（図示省略）が立設され、当該マストには、リフトブラケット５３が昇降可能に支持されている。リフトブラケット５３には、シフトブラケット５４がサイドシフト機構（図示省略）によって車体５１の左右方向Ｘ、Ｙへシフト可能に支持されている。シフトブラケット５４には、荷を荷役するためのフォーク５２がローテイト機構（図示省略）によって車体５１の左右へ１８０°旋回可能に支持されている。サイドシフト機構およびローテイト機構の詳細構造は、例えば下記の特許文献２等に開示している。シフトブラケット５４の内部には、サイドシフト機構の駆動源であるシフトモータ、当該シフトモータを制動するシフトブレーキ、ローテイト機構の駆動源であるローテイトモータ、および当該ローテイトモータを制動するローテイトブレーキが配備されている（それぞれ図示省略）。なお、シフトブレーキとローテイトブレーキは、それぞれ電磁ブレーキから構成されている。
【０００３】
シフトモータを駆動すると、サイドシフト機構が動作して、シフトブラケット５４をＸ、Ｙ方向へシフトさせる。シフトブラケット５４をシフトさせるとき以外は、シフトブレーキが作動して、シフトモータを制動し、これによってサイドシフト機構の動作が規制され、シフトブラケット５４がＸ、Ｙ方向へシフトできなくなる。ローテイトモータを駆動すると、ローテイト機構が動作して、フォーク５２をＲ１、Ｒ２方向へ旋回させる。フォーク５２を旋回させるとき以外は、ローテイトブレーキが作動して、ローテイトモータを制動し、これによってローテイト機構の動作が規制され、フォーク５２がＲ１、Ｒ２方向へ旋回できなくなる。
【０００４】
上記フォークリフト５０によって、床に直に置かれた荷Ｗと当該荷Ｗを受けたパレットＰとを荷取る場合、図７（ａ）に示すように、まず荷ＷおよびパレットＰの手前にフォークリフト５０を停止させる。次に、シフトモータの駆動とサイドシフト機構の動作とによって、シフトブラケット５４を荷ＷおよびパレットＰを荷取ることが可能な位置までシフトさせて停止させる。続いて、フォーク５２をパレットＰの差込孔Ｐａに差し込めるように、リフトブラケット５３の昇降動作によって、フォーク５２を下降させて停止させ、ローテイトモータの駆動とローテイト機構の動作とによって、フォーク５２を旋回させて停止させる。このとき、フォーク５２に対するパレットPの傾きがフォーク５２を差込孔Ｐａに差し込むのに支障のない程度であれば、フォーク５２に対してパレットＰが正対（フォーク５２と差込孔Ｐａとが平行な状態）していなくてもよい。
【０００５】
フォーク５２の旋回停止後、ローテイトブレーキの作動によって、フォーク５２のシフトブラケット５４に対する傾斜姿勢を保持しながら、シフトモータの駆動とサイドシフト機構の動作とによって、シフトブラケット５４をＸ方向へシフトさせて、フォーク５２をパレットＰの差込孔Ｐａに差し込んで行く。この際、フォーク５２に対してパレットＰが傾いて正対していないと、図７（ｂ）に示すように一方（上側）のフォーク５２の根元部５２ａがパレットＰの上面デッキプレートの端面（フォーク５２側の端面）Ｐｂに当接する。この状態から、シフトブラケット５４のＸ方向へのシフトが継続されると、一方のフォーク５２の根元部５２ａがパレットＰの端面Ｐｂを押圧するため、図７（ｃ）に示すように、パレットＰが強制的にＲ３方向へ引き摺られながら回転させられてフォーク５２と正対し、フォーク５２が根元まで差込孔Ｐａに差し込まれた状態となる。この後、リフトブラケット５３の昇降動作によって、フォーク５２を上昇させると、荷ＷおよびパレットＰを床から持ち上げられて荷取り状態となる。
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−２２８０９５号公報
【特許文献２】特開２００２−１４５５９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述したように、フォーク５２に対してパレットＰが正対していない場合に、フォーク５２によってパレットＰの上面デッキプレートの端面Ｐｂを押圧して、パレットＰを強制的に回転させてフォーク５２と正対させるには、パレットＰとパレットＰを直置きしている床との間に生じる摩擦抵抗に打ち勝つ強い力で一方のフォーク５２の根元部５２ａによりパレットＰの端面Ｐｂを押圧しなければならない。このため、上記摩擦抵抗が大きいと、シフトモータに高い負荷がかかって、シフトモータが焼損するおそれがあり、フォーク５２をシフトさせることができず、荷ＷおよびパレットＰを荷取れなくなる。また、大きな摩擦抵抗に打ち勝つ強い力でパレットＰの端面Ｐｂを押圧して、パレットＰを強制的に回転させようとすると、高出力のシフトモータを使用しなければならず、コストがかかり、当該モータの取付けスペース上の制約もある。さらに、上記のようにシフトモータに高い負荷がかかる、または高出力のシフトモータを使用すると、電力が無駄に消費されて、フォークリフト５０の一回の充電での稼働時間が短くなる。
【０００８】
本発明は、上記のような問題を解決するものであって、その目的とするところは、シフトモータに高い負荷がかかるのを防止して、長寿命化、低コスト化、および省電力化を図ることが可能なフォークリフトを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明では、フォークを左右にシフトさせるサイドシフト機構と、フォークを左右に旋回させるローテイト機構と、これらサイドシフト機構とローテイト機構の動作を制御する制御部とを備えたフォークリフトにおいて、サイドシフト機構の駆動源であるシフトモータの負荷を検知する負荷検知手段を設け、制御部は、シフトモータの駆動によりサイドシフト機構を動作させて、フォークをシフトさせているときに、負荷検知手段でシフトモータに所定の基準値を超える負荷がかかった状態を検知したことに基づいて、フォークのシフトを継続させながら、ローテイト機構の動作を規制するローテイトブレーキを開放して、フォークを旋回フリーな状態にする。
【００１０】
このようにすることで、フォークをシフトさせて、パレットの差込孔に差し込んで行くときに、一方のフォークの根元部がパレットＰのフォーク側の端面を押圧して、シフトモータに所定の基準値を超える負荷がかかっても、フォークのシフトが継続されながら、フォークの旋回がフリーにされて自由度が高められる。このため、シフト推力によってフォークが旋回しながらパレットと正対し、差込孔に根元まで差し込まれた状態になる。したがって、従来のようにパレットをフォークで強制的に回転させてフォークと正対させることはなく、シフトモータに高い負荷がかかるのを防止することができる。この結果、シフトモータの焼損を回避して、長寿命化を図ることが可能となり、また高出力のシフトモータを使用する必要がなく、低コスト化を図ることが可能となり、さらに省電力化を図ることが可能となって、フォークリフトの一回の充電での稼働時間を延ばすことができる。
【００１１】
また、本発明では、制御部は、上記のようにフォークを旋回フリーな状態にした後に、負荷検知手段で再びシフトモータに所定の基準値を超える負荷がかかった状態を検知したことに基づいて、シフトモータの駆動を停止させる。
【００１２】
このようにすることで、フォークがパレットの差込孔に根元部まで差し込まれたにも拘らず、フォークのシフトが継続されることにより、フォークの根元部がパレットおよび荷を押圧し続けて、シフトモータに所定の基準値を超える負荷がかかっても、シフトモータの駆動が停止されて、フォークのシフトが停止される。このため、フォークをパレットの差込孔に根元部まで差し込んだ後にも、シフトモータに高い負荷がかかるのを防止することができ、シフトモータの焼損を回避し、省電力化を図ることが可能となる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、フォークのシフトが継続されながら、フォークの旋回がフリーにされることで、フォークが旋回しながらパレットと正対して、パレットの差込孔に根元まで差し込まれた状態になるので、シフトモータに高い負荷がかかるのを防止することができ、シフトモータの焼損を回避して、長寿命化を図ることが可能となり、また高出力のシフトモータを使用する必要がなく、低コスト化を図ることが可能となり、さらに省電力化を図ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１および図２は、本発明の実施形態に係るフォークリフトの構造を示す図である。図１は同フォークリフトの側面図、図２は同フォークリフトの平面図である。各図において、１００は電動式の有人のフォークリフトの一例である３方向スタッキングトラックである。以下、フォークリフト１００という。このフォークリフト１００の車体１の前部には、外マスト９が立設され、当該外マスト９の内側には、内マスト１０が外マスト９に対して昇降可能に嵌合されている。また、内マスト１０には、リフトブラケット３が内マスト１０に対して昇降可能に支持されている。リフトブラケット３には、シフトブラケット４がサイドシフト機構（図示省略）によって、図２に二点鎖線で示すように車体１の左右方向Ｘ、Ｙ（図２）へシフト可能に支持されている。シフトブラケット４には、荷を荷役するためのフォーク２がローテイト機構（図示省略）によって、図２に二点鎖線で示すように車体１の左右へ１８０°旋回可能に支持されている。Ｒ１、Ｒ２は、フォーク２の旋回方向を示している。サイドシフト機構およびローテイト機構の構造は、公知の構造と略同様であるため、図示を省略している。内マスト１０、リフトブラケット３、シフトブラケット４、およびフォーク２は、外マスト１０に沿って、図１に二点鎖線で示すように昇降する。シフトブラケット４の内部には、サイドシフト機構の駆動源であるシフトモータ、当該シフトモータを制動するシフトブレーキ、ローテイト機構の駆動源であるローテイトモータ、および当該ローテイトモータを制動するローテイトブレーキが配備されている（図１および図２ではそれぞれ図示省略）。
【００１５】
車体１の底部には、ドライブタイヤ６とロードホイール７とが設けられている。ドライブタイヤ６を走行モータ（図示省略）によって回転させることで、ロードホイール７が回転させられ、フォークリフト１００が走行する。車体１の後部には、運転席８（図１）が設けられ、当該運転席８には、オペレータが操作する操作部２２が設けられている。操作部２２は、シフトブラケット４およびフォーク２をＸ、Ｙ方向へシフトさせまたはシフトを停止させるためのシフトレバー２２ａ、フォーク２をＲ１、Ｒ２方向へ旋回させまたは旋回を停止させるためのローティトレバー２２ｂ、フォーク２を昇降させるための昇降レバー（図示省略）、車体１を走行させるためのアクセルレバー（図示省略）、および車体１の向きを変えるためのハンドル（図示省略）等から構成されている。
【００１６】
図３は、上記フォークリフト１００の要部の電気的構成を示すブロック図である。図において、２０はＣＰＵとメモリとタイマからなる制御部である。この制御部２０は、フォークリフト１００の各部を制御し、本発明における制御部の一実施形態を構成する。２１はＲＯＭやＲＡＭ等のメモリからなる記憶部である。この記憶部２１のＲＯＭには、制御部２０が各部を制御するためのプログラムとデータとが記憶されていて、ＲＡＭには、制御部２０が各部を制御するための一次的なデータが読み書き可能に記憶される。２２は前述の操作部であって、シフトレバー２２ａやローテイトレバー２２ｂ等から構成されている。前述の昇降レバー、アクセルレバーおよびハンドル等は図示を省略している。
【００１７】
３１は前述のシフトモータ、３２は前述のシフトブレーキで電磁ブレーキから構成されている。シフトレバー２２ａを操作すると、シフトモータ３１が駆動して、前述のサイドシフト機構が動作し、前述のシフトブラケット４およびフォーク２がＸ、Ｙ方向へシフトする。そして、シフトレバー２２ａの操作を止めると、シフトモータ３１の駆動が停止して、サイドシフト機構が動作を停止し、シフトブラケット４およびフォーク２のシフトが停止する。シフトブラケット４およびフォーク２をシフトさせるとき以外は、シフトブレーキ３２が作動して、シフトモータ３１を制動し、これによってサイドシフト機構の動作が規制され、シフトブラケット４およびフォーク２がＸ、Ｙ方向へシフトできなくなる。また、シフトブレーキ３２が開放されると、シフトモータ３１の制動が解除され、これによってサイドシフト機構が動作可能となり、シフトブラケット４およびフォーク２がＸ、Ｙ方向へシフトフリー（シフト自在）な状態となる。シフトブラケット４およびフォーク２のシフト量は、シフトエンコーダ３３によって検知される。シフトモータ３１の負荷電流は、カレントセンサ２３によって検知される。カレントセンサ２３は、本発明における負荷検知手段の一実施形態を構成する。
【００１８】
４１は前述のローテイトモータ、４２は前述のローテイトブレーキで電磁ブレーキから構成されている。ローテイトレバー２２ｂを操作すると、ローテイトモータ４１が駆動して、前述のローテイト機構が動作し、フォーク２がＲ１、Ｒ２方向へ旋回する。そして、ローテイトレバー２２ｂの操作を止めるとローテイトモータ４１の駆動が停止して、ローテイト機構が動作を停止し、フォーク２の旋回が停止する。フォーク２を旋回させるとき以外は、ローテイトブレーキ４２が作動して、ローテイトモータ４１を制動し、これによってローテイト機構の動作が規制され、フォーク２がＲ１、Ｒ２方向へ旋回できなくなる。また、ローテイトブレーキ４２が開放されると、ローテイトモータ４１の制動が解除され、これによってローテイト機構が動作可能となり、フォーク２がＲ１、Ｒ２方向へ旋回フリー（旋回自在）な状態となる。フォーク２の旋回量は、ローテイトエンコーダ４３によって検知される。
【００１９】
図４は、制御部２０が実行する荷取り制御の要部手順を示したフローチャートである。図５は、フォークリフト１００による荷取り動作の説明図である。図６は、荷取り時におけるシフトモータ３１の負荷電流の時間的変化を示す図である。なお、図６では、縦軸に電流値をとり、横軸に時間をとっている。以下、これらの図を参照しながら、フォークリフト１００の荷取り動作を説明する。
【００２０】
フォークリフト１００によって、床に直に置かれた荷Ｗと当該荷Ｗを受けたパレットＰとを荷取る場合、フォークリフト１００に搭乗しているオペレータは、図５（ａ）に示すように、まず荷ＷおよびパレットＰの手前にフォークリフト１００を停止させる。次に、オペレータは、シフトレバー２２ａを操作して、シフトブラケット４を荷ＷおよびパレットＰを荷取ることが可能な位置（図５（ａ）では右端の位置）にシフトさせて停止させる。シフト停止後、制御部２０は、シフトブレーキ３２を作動して、シフトモータ３１を制動し、シフトブラケット４をＸ、Ｙ方向へシフトしないように固定する。続いて、オペレータは、フォーク２をパレットＰの差込孔Ｐａに差し込めるように、フォーク２を下降させて停止させ、ローテイトレバー２２ｂを操作して、フォーク２をＲ１方向へ旋回させて停止させる。旋回停止後、制御部２０は、ローテイトブレーキ４２を作動して、ローテイトモータ４１を制動し、フォーク２のシフトブラケット４に対する傾斜姿勢を保持する（フォーク２をＲ１、Ｒ２方向へ旋回しないように固定する）。
【００２１】
上記のようにフォーク２の旋回が停止した後、オペレータが、フォーク２をパレットＰの差込孔Ｐａに差し込むために、シフトレバー２２ａを操作すると（図４のステップＳ１）、制御部２０は、シフトブレーキ３２を開放して（ステップＳ２）、シフトモータ３１の制動を解除し、シフトブラケット４およびフォーク２をＸ、Ｙ方向へシフトフリーの状態にする。そして、制御部２０は、シフトモータ３１を駆動して（ステップＳ３）、シフトブラケット４とフォーク２とをパレットＰに向けてＸ方向へシフトさせて行く。シフトモータ３１を駆動した（図６の時刻ｔ１）直後、シフトモータ３１の負荷電流は、図６に示すように起動時には突発的に上昇するが、その後直ぐに低下して、定常状態で推移して行く。なお、図６に示す基準値Ａｖと上限値Ｍｖは、それぞれシフトモータ３１を焼損から保護するために設定された電流値である。制御部２０は、後述するように基準値Ａｖに基づいてシフトモータ３１が過負荷状態にあるか否かを判別する。また、制御部２０は、上限値Ａｖよりも大きな電流がシフトモータ３１に流れないように、当該モータ３１に流す電流値を制御する（上限値Ａｖよりも大きな電流をカットする）。
【００２２】
シフトブラケット４とフォーク２とをＸ方向へシフトさせて行くと、図５（ｂ）に示すように、フォーク２とパレットＰとが正対していない（フォーク２とパレットＰの差込孔Ｐａとが平行でない）ため、一方（上側）のフォーク２の根元部２ａがパレットＰの上面デッキプレートの端面（フォーク２側の端面）Ｐｂに当接して、当該端面Ｐｂを押圧する。この状態から、シフトブラケット４のＸ方向へのシフトが継続されると、シフトモータ３１に負荷がかかるため、シフトモータ３１の推力がパレットＰと床面との間に生じる摩擦力に打ち勝つことができない場合には、シフトモータ３１の負荷電流が、図６に示すように上昇し（時刻ｔ２）、基準値Ａｖを超えて行く（時刻ｔ３）。制御部２０は、カレントセンサ２３によってシフトモータ３１の負荷電流が基準値Ａｖ以上になったことを検知すると（図４のステップＳ４：ＹＥＳ）、基準値Ａｖ以上になってから過負荷許容時間Ｔａを経過したか否かを確認する（ステップＳ５）。なお、過負荷許容時間Ｔａは、シフトモータ３１の負荷電流が基準値Ａｖ以上に上昇したのが、シフトモータ３１の駆動直後の突入電流によるものではなく、フォーク２のパレットＰ等への当接によるものであることを判別するために設けた時間であって、例えば０．５秒程度に設定されている。
【００２３】
ステップＳ５で、シフトモータ３１の負荷電流が基準値Ａｖ以上になってから過負荷許容時間Ｔｓを経過していないことを確認すると（ステップＳ５：ＮＯ）、制御部２０は、ステップＳ３へ移行して、ステップＳ３とステップＳ４の処理を繰り返す。そして、図６に示すようにシフトモータ３１の負荷電流が基準値Ａｖを超えたまま過負荷許容時間Ｔａが経過すると（時刻ｔ４）、制御部２０は、図４のステップＳ５で過負荷許容時間Ｔａを経過したことを確認する（ステップＳ５：ＹＥＳ）。確認後、制御部２０は、ローティトブレーキ４２を開放して（ステップＳ６）、ローテイトモータ４１の制動を解除し、フォーク２を図５（ｂ）のＲ１、Ｒ２方向へ旋回フリーの状態にする。
【００２４】
フォーク２が旋回フリーの状態になると、フォーク２の自由度が高くなるため、シフトブラケット４のＸ方向へのシフト推力によって、図５（ｃ）に示すように、フォーク２がＲ２方向に旋回しながらパレットＰと正対し、差込孔Ｐａに根元部２ａまで差し込まれた状態になる。一方、フォーク２が旋回フリーの状態になると、シフトモータ３１の負荷は、シフトブラケット４を動作させる推力と、フォーク２をパレットＰとの接触により旋回させるための旋回力との合計のみとなるので、シフトモータ３１の負荷電流が、図６に示すように低下する（時刻ｔ４の経過後）。
【００２５】
フォーク２がパレットＰに正対して、パレットＰの差込孔Ｐａに根元部２ａまで差し込まれた後、オペレータが、そのことを目視により認識して、シフトレバー２２ａの操作を止めると（図４のステップＳ７：ＮＯ）、制御部２０は、シフトモータ３１の駆動を停止して（ステップＳ８）、シフトブラケット４とフォーク２のＸ方向へのシフトを停止させる。シフトモータ３１の駆動を停止すると（図６の時刻ｔ５）、シフトモータ３１の負荷電流は、図６に示すように０になる。シフト停止後、制御部２０は、シフトブレーキ３２を作動して（図４のステップＳ１３）、シフトモータ３１を制動し、シフトブラケット４とフォーク２とをシフトしないように固定する。そして続けて、制御部２０は、ローテイトブレーキ４２を作動して（ステップＳ１４）、ローテイトモータ４１を制動し、フォーク２をＲ１、Ｒ２方向へ旋回しないように固定する。この後、オペレータは、フォーク２を上昇させて、荷ＷおよびパレットＰを床から持ち上げて荷取る。
【００２６】
一方、フォーク２がパレットＰの差込孔Ｐａに根元まで差し込まれた後、オペレータが、そのことに気付かずにシフトレバー２２ａの操作を継続していると（ステップＳ７：ＹＥＳ）、シフトブラケット４のＸ方向へのシフトが継続されるので、フォーク２の根元がパレットＰを押圧したままとなる。この状態から、さらにシフトブラケット４のＸ方向へのシフトが継続されると、シフトモータ３１に負荷がかかって、シフトモータ３１の負荷電流が上昇する（図６の二点鎖線、時刻ｔ６）。そして、シフトモータ３１の負荷電流が基準値Ａｖ以上になったまま（図４のステップＳ９：ＹＥＳ）、前述の過負荷許容時間Ｔａよりも長い過負荷許容時間Ｔｂを経過したことを確認すると（図６の二点鎖線、時刻ｔ７）（図４のステップＳ１０：ＹＥＳ）、制御部２０は、シフトモータ３１の駆動を停止して（ステップＳ１１）、シフトブラケット４のＸ方向へのシフトを停止させる。このようにシフトブラケット４のシフトが停止すると、オペレータは、フォーク２近傍を注目することにより、フォーク２がパレットＰの差込孔Ｐａに根元まで差し込まれていることに気付き、シフトレバー２２ａの操作を止める（ステップＳ１２：ＮＯ）。これにより、制御部２０は、シフトブレーキ３２を作動して（ステップＳ１３）、シフトモータ３１を制動し、シフトブラケット４とフォーク２とをシフトしないように固定する。そして続けて、制御部２０は、ローテイトブレーキ４２を作動して（ステップＳ１４）、ローテイトモータ４１を制動し、フォーク２をＲ１、Ｒ２方向へ旋回しないように固定する。この後、オペレータは、フォーク２を上昇させて、荷ＷおよびパレットＰを床から持ち上げて荷取る。
【００２７】
以上のようにすることで、フォーク２をシフトさせて、パレットＰの差込孔Ｐａに差し込んで行くときに、一方のフォーク２の根元部２ａがパレットＰの上面デッキプレートの端面Ｐｂを押圧して、シフトモータ３１に基準値Ａｖを超える負荷電流がかかっても、フォーク２のシフトが継続されながら、フォーク２の旋回がフリーにされて自由度が高められる。このため、シフト推力によってフォーク２が旋回しながらパレットＰと正対し、差込孔Ｐａに根元まで差し込まれた状態になる。したがって、従来のようにパレットＰをフォーク５２で強制的に回転させてフォーク５２と正対させることはなく（図７（ｃ）の状態）、シフトモータ３１に高い負荷がかかるのを防止することができる。この結果、シフトモータ３１の焼損を回避して、長寿命化を図ることが可能となり、また高出力のシフトモータを使用する必要がなく、低コスト化を図ることが可能となり、さらに省電力化を図ることが可能となって、フォークリフト１００の一回の充電での稼働時間を延ばすことができる。
【００２８】
また、フォーク２がパレットＰの差込孔Ｐａに根元部２ａまで差し込まれたにも拘らず、フォーク２のシフトが継続されることにより、フォーク２の根元２ａがパレットＰおよび荷Ｗを押圧し続けて、シフトモータ３１に基準値Ａｖを超える負荷がかかっても、シフトモータ３１の駆動が停止されて、フォーク２のシフトが停止される。このため、フォーク２をパレットＰの差込孔Ｐａに根元部２ａまで差し込んだ後にも、シフトモータ３１に高い負荷がかかるのを防止することができ、シフトモータ３１の焼損を回避し、省電力化を図ることが可能となる。
【００２９】
以上の実施形態では、シフトモータ３１によるシフト推力が、パレットＰと床面との摩擦力を上回ることができず、シフトモータ３１の負荷電流が基準値Ａｖを超えて、過負荷許容時間Ｔａを経過したときに、ローテイトモータ４１の制動を開放し、フォーク２を旋回フリー状態にした場合について述べたが、シフトモータ３１の負荷電流が基準値Ａｖを超えないで、または基準値Ａｖを超えるが過負荷許容時間Ｔａを経過する前に、パレットＰが回転することも起こり得る。このような場合は、パレットＰと床面との間に生じる摩擦力が小さく、シフトモータ３１によるシフト推力が当該摩擦力を上回って、パレットＰを回転させることが可能になるので、シフトモータ３１が焼損するおそれはなく、フォーク２を旋回フリー状態にする必要はない（旋回フリー状態にするまでもない）。従って、パレットＰと床面との間に生じる摩擦力が小さい場合には、シフトモータ３１の能力（パワー）を有効利用して、フォーク２とパレットＰとを正対させることができる。
【００３０】
また、以上の実施形態では、３方向スタッキングトラックに本発明を適用しているが、本発明は、カウンタバランス型のフォークリフトにも適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施形態に係るフォークリフトの側面図である。
【図２】同フォークリフトの平面図である。
【図３】同フォークリフトの要部の電気的構成を示したブロック図である。
【図４】同フォークリフトの制御部が実行する荷取り制御の要部手順を示したフローチャートである。
【図５】同フォークリフトによる荷取り動作の説明図である。
【図６】同フォークリフトのシフトモータの荷取り時の負荷電流の時間的変化を示す図である。
【図７】従来のフォークリフトによる荷取り動作の説明図である。
【符号の説明】
【００３２】
２      フォーク
２０    制御部
２３    カレントセンサ
３１    シフトモータ
４２    ローティトブレーキ
１００  フォークリフト
Ｘ、Ｙ  左右方向
Ｒ１、Ｒ２  旋回方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
2006008259.tif 000005
【図４】
2006008259.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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