(57)【要約】【課題】  プローブ情報を効果的に取得する。【解決手段】  ＦＣＤ車載機１は、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われた旨を検出すると、ＧＰＳ受信機５から伝送ライン６を介して位置情報を取得すると共にＥＣＵ９から伝送ライン１４を介して曲率情報を取得する。予め設定されている一定時間が経過した旨または車両が予め設定されている一定距離を走行した旨をトリガとして位置情報及び曲率情報を定期的に取得する従来のものとは異なって、無駄な位置情報を取得してしまうことを未然に回避できると共に、必要な曲率情報を適切に取得できる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されている車載機器や車載センサからプローブ情報を取得するプローブ情報取得手段を備えたＦＣＤ車載機であって、
車両の挙動変化を検出する挙動変化検出手段を備え、
前記プローブ情報取得手段は、車両の挙動変化が前記挙動変化検出手段により検出された場合に、その車両の挙動変化が検出された旨をトリガとしてプローブ情報を取得することを特徴とするＦＣＤ車載機。
【請求項２】
請求項１に記載したＦＣＤ車載機において、
前記プローブ情報取得手段は、車両の挙動変化が前記挙動変化検出手段により検出された旨をトリガとしてプローブ情報を取得した以後では予め規定されている規定時間が経過した旨または車両が予め規定されている規定距離を走行した旨をトリガとしてプローブ情報を定期的に取得することを特徴とするＦＣＤ車載機。
【請求項３】
請求項１または２に記載したＦＣＤ車載機において、
車載機器や車載センサからプローブ情報取得手段へプローブ情報を伝送するプローブ情報伝送手段を備え、
前記プローブ情報伝送手段は、車両の挙動変化が前記挙動変化検出手段により検出された旨または規定時間が経過した旨または車両が規定距離を走行した旨をトリガとしてプローブ情報の伝送を開始することを特徴とするＦＣＤ車載機。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載したＦＣＤ車載機において、
前記挙動変化検出手段は、車両の挙動変化として少なくともステアリングが操舵されたか否かを検出し、
前記プローブ取得情報手段は、プローブ情報として少なくともＥＣＵから曲率情報を取得し、車両の挙動変化としてステアリングが操舵された旨が前記挙動変化検出手段により検出された場合には、その車両の挙動変化としてステアリングが操舵された旨が検出された時点から所定遅延時間が経過した後にＥＣＵから曲率情報を取得することを特徴とするＦＣＤ車載機。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載したＦＣＤ車載機において、
前記プローブ情報取得手段は、プロープ情報を取得する動作モードとして車両の挙動変化が前記挙動変化検出手段により検出された旨をトリガとしてプローブ情報を取得する挙動変化時動作モードと予め設定されている一定時間が経過した旨または車両が予め設定されている一定距離を走行した旨をトリガとしてプローブ情報を定期的に取得する通常時動作モードとを時系列で切替えて実行することを特徴とするＦＣＤ車載機。
【請求項６】
請求項２ないし４のいずれかに記載したＦＣＤ車載機において、
前記プローブ情報取得手段は、プロープ情報を取得する動作モードとして車両の挙動変化が前記挙動変化検出手段により検出された旨をトリガとしてプローブ情報を取得した以後で予め規定されている規定時間が経過した旨または車両が予め規定されている規定距離を走行した旨をトリガとしてプローブ情報を定期的に取得する挙動変化時動作モードと予め設定されている一定時間が経過した旨または車両が予め設定されている一定距離を走行した旨をトリガとしてプローブ情報を定期的に取得する通常時動作モードとを時系列で切替えて実行することを特徴とするＦＣＤ車載機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されている車載機器や車載センサからプローブ情報を取得するプローブ情報取得手段を備えたＦＣＤ車載機に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＦＣＤ（フローティング・カー・データ）システムでは、車両に搭載されているＦＣＤ車載機において、予め設定されている一定時間が経過した旨または車両が予め設定されている一定距離を走行した旨をトリガとして例えばＧＰＳ受信機から位置情報を取得したりＥＣＵから曲率情報を定期的に取得したりするように構成されている。ところが、このように一定時間が経過した旨または車両が一定距離を走行した旨をトリガとして位置情報や曲率情報を定期的に取得する構成では、例えば車両が渋滞で長時間停止している場合では、同一の位置情報を繰返して取得してしまい、無駄な位置情報を取得してしまうという問題があり、また、例えば車両が曲率の大きいカーブを走行する場合では、カーブの形状を正確に再現するのに必要な曲率情報を取得することができないという問題がある。
【０００３】
その一方で、下記の特許文献１には、位置を計測しながら走行した走行経路を道路の形状に対応付けて設定したリサンプル区間長でリサンプルし、サンプリング点の位置情報を統計的に偏りを持つパラメータで表し、このパラメータの値を可変長符号化するものが記載されている。
【特許文献１】特開２００４−２８０５２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した特許文献１に記載されているものでは、上記したような無駄な位置情報を取得してしまうという問題や必要な曲率情報を取得することができないという問題を解決するには至っていない。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、無駄なプローブ情報を取得してしまうことを未然に回避することができると共に、必要なプローブ情報を適切に取得することができ、プローブ情報を効果的に取得することができるＦＣＤ車載機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載した発明によれば、プローブ情報取得手段は、車両の挙動変化が挙動変化検出手段により検出されると、その車両の挙動変化が検出された旨をトリガとしてプローブ情報を取得する。これにより、車両の挙動変化が発生すると、つまり、例えば操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われると、そのステアリングの操舵が行われた旨をトリガとしてプローブ情報を取得することになるので、予め設定されている一定時間が経過した旨または車両が予め設定されている一定距離を走行した旨をトリガとしてプローブ情報を定期的に取得する従来のものとは異なって、無駄なプローブ情報を取得してしまうことを未然に回避することができると共に、必要なプローブ情報を適切に取得することができ、プローブ情報を効果的に取得することができる。
【０００７】
請求項２に記載した発明によれば、プローブ情報取得手段は、車両の挙動変化が挙動変化検出手段により検出された旨をトリガとしてプローブ情報を取得した以後では予め規定されている規定時間が経過した旨または車両が予め規定されている規定距離を走行した旨をトリガとしてプローブ情報を定期的に取得する。これにより、例えば操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われた旨をトリガとしてプローブ情報を取得した以後でプローブ情報を定期的に取得することができる。
【０００８】
請求項３に記載した発明によれば、車載機器や車載センサからプローブ情報取得手段へプローブ情報を伝送するプローブ情報伝送手段は、車両の挙動変化が挙動変化検出手段により検出された旨または規定時間が経過した旨または車両が規定距離を走行した旨をトリガとしてプローブ情報の伝送を開始する。これにより、プローブ情報を取得すべき適切なタイミングでプローブ情報の伝送を開始することにより、プローブ情報伝送手段におけるトラヒックが無駄に増大してしまうことを未然に回避することができる。
【０００９】
請求項４に記載した発明によれば、挙動変化検出手段は、車両の挙動変化として少なくともステアリングが操舵されたか否かを検出し、プローブ情報取得手段は、プローブ情報として少なくともＥＣＵから曲率情報を取得し、車両の挙動変化としてステアリングが操舵された旨が挙動変化検出手段により検出されると、その車両の挙動変化としてステアリングが操舵された旨が検出された時点から所定遅延時間が経過した後にＥＣＵから曲率情報を取得する。これにより、ステアリングが操舵されてから車両が実際に旋廻するまでに時間差があることから、その時間差に相当する時間を遅延時間として設定しておくことにより、実際の車両の挙動に追従した適切な曲率情報を取得することができる。
【００１０】
請求項５に記載した発明によれば、プローブ情報取得手段は、プロープ情報を取得する動作モードとして車両の挙動変化が挙動変化検出手段により検出された旨をトリガとしてプローブ情報を取得する挙動変化時動作モードと予め設定されている一定時間が経過した旨または車両が予め設定されている一定距離を走行した旨をトリガとしてプローブ情報を定期的に取得する通常時動作モードとを時系列で切替えて実行する。これにより、挙動変化の発生状況に応じて挙動変化時動作モードと通常時動作モードとを時系列で切替えて実行することにより、プローブ情報をより一層効果的に取得することができ、例えば車速の変化状況を取得したり渋滞予測を実施したりすることができる。
【００１１】
請求項６に記載した発明によれば、プローブ情報取得手段は、プロープ情報を取得する動作モードとして車両の挙動変化が挙動変化検出手段により検出された旨をトリガとしてプローブ情報を取得した以後で予め規定されている規定時間が経過した旨または車両が予め規定されている規定距離を走行した旨をトリガとしてプローブ情報を定期的に取得する挙動変化時動作モードと予め設定されている一定時間が経過した旨または車両が予め設定されている一定距離を走行した旨をトリガとしてプローブ情報を定期的に取得する通常時動作モードとを時系列で切替えて実行する。これにより、この場合も、上記した請求項５に記載したものと同様にして、挙動変化の発生状況に応じて挙動変化時動作モードと通常時動作モードとを時系列で切替えて実行することにより、プローブ情報をより一層効果的に取得することができ、例えば車速の変化状況を取得したり渋滞予測を実施したりすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態として、車両の挙動変化として操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われたか否かを検出すると共にプロープ情報として位置情報及び曲率情報を取得する場合について、図１ないし図３を参照して説明する。図１は、ＦＣＤ車載機及び周辺の構成を機能ブロック図として示している。ＦＣＤ車載機１は、車両に搭載されており、ＣＰＵ２（本発明でいうプローブ情報取得手段、挙動変化検出手段）と、メモリ３とを備えて構成されている。ＣＰＵ２は、ＦＣＤ車載機１の動作全般を制御する。メモリ３は、プロープ情報として位置情報及び曲率情報を記憶する。
【００１３】
ステアリングセンサ４は、ステアリングの操舵角度をＦＣＤ車載機１へ出力する。ＧＰＳ受信機５は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号のパラメータを演算して車両位置を測位し、その測位された車両位置を位置情報として伝送ライン６（本発明でいうプローブ情報伝送手段）を介してＦＣＤ車載機１へ出力する。ジャイロ７は、角速度を検出し、その検出された角速度を角速度情報として伝送ライン８を介してＦＣＤ車載機１へ出力する。
【００１４】
ＥＣＵ９は、ヨーレートセンサ１０、車速センサ１１、加速度センサ１２及び勾配センサ１３に接続されており、それらヨーレートセンサ１０から入力されるヨーレート検出信号、車速センサ１１から入力される車速検出信号、加速度センサ１２から入力される加速度検出信号及び勾配センサ１３から入力される勾配検出信号を解析して曲率を計算し、その計算された曲率を曲率情報として伝送ライン１４（本発明でいうプローブ情報伝送手段）を介してＦＣＤ車載機１へ出力する。
【００１５】
通信装置１５は、プロープ情報収集センター１６との間で移動通信網を介して移動通信を行う。車載カメラ１７は、車両周囲を撮影し、その撮影された撮影画像を画像情報としてＦＣＤ車載機１へ出力する。
【００１６】
上記した構成では、ＣＰＵ２は、プロープ情報を取得した後の処理として、ＧＰＳ受信機５から位置情報が入力されたりＥＣＵ９から曲率情報が入力されたりすると、それら入力された位置情報及び曲率情報をメモリ３に一時的に記憶し、それら位置情報及び曲率情報に基づいて道路形状を再現して地図情報を作成し、その作成された地図情報にしたがって車両を走行制御したり、それら位置情報及び曲率情報をプロープ情報として通信装置１５からプロープ情報収集センター１６へ送信させたりする。この場合、プロープ情報収集センター１６は、ＦＣＤ車載機１からプロープ情報として位置情報及び曲率情報が受信されると、それら位置情報及び曲率情報に基づいて道路形状を再現して地図情報を作成し、その作成された地図情報を他車両に搭載されている車載機２１（例えばナビゲーション装置や車両制御装置）へ送信することにより、地図情報を他車両に提供する。
【００１７】
次に、上記した構成の作用について、図２及び図３を参照して説明する。尚、ここでは、ＣＰＵ２がプロープ情報を取得する動作モードとして操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われた旨をトリガとして位置情報及び曲率情報を取得する挙動変化時動作モードと予め設定されている一定時間が経過した旨をトリガとして位置情報及び曲率情報を取得する通常時動作モードとを時系列で切替えて実行する場合を説明する。この場合、上記した所定角度や一定時間は、ユーザにより設定されるものであっても良いし、例えば車両メーカにより整備工場などで出荷時やメンテナンス時に設定されるものであっても良い。
【００１８】
ＣＰＵ２は、最初に動作モードが通常時動作モードであるか挙動変化時動作モードであるかを判定する（ステップＳ１）。ここで、ＣＰＵ２は、動作モードが通常時動作モードである旨を検出すると、予め設定されている一定時間が経過したか否かを判定すると共に（ステップＳ２）、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われたか否かを判定する（ステップＳ３）。この場合、ＣＰＵ２は、予め設定されている一定時間が経過したか否かを判定するに際しては、通常時動作モードを開始した時点または直前の位置情報及び曲率情報を取得した時点を基準点として予め設定されている一定時間が経過したか否かを判定する。
【００１９】
さて、ＣＰＵ２は、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われるよりも前に予め設定されている一定時間が経過した旨を検出すると（ステップＳ２にて「ＹＥＳ」）、ＧＰＳ受信機５から伝送ライン６を介して位置情報を取得すると共にＥＣＵ９から伝送ライン１４を介して曲率情報を取得し（ステップＳ４）、上記したステップＳ２，Ｓ３に戻る。すなわち、ＣＰＵ２は、通常時動作モードを実行している場合には、一定時間が経過する毎に、ＧＰＳ受信機５から伝送ライン６を介して位置情報を取得すると共にＥＣＵ９から伝送ライン１４を介して曲率情報を取得する。
【００２０】
一方、ＣＰＵ２は、予め設定されている一定時間が経過するよりも前に操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われた旨を検出すると（ステップＳ３にて「ＹＥＳ」）、ＧＰＳ受信機５から伝送ライン６を介して位置情報を取得すると共にＥＣＵ９から伝送ライン１４を介して曲率情報を取得した後に（ステップＳ５）、動作モードを通常時動作モードから挙動変化時動作モードへ切替え（ステップＳ６）、上記したステップＳ１に戻る。
【００２１】
次いで、ＣＰＵ２は、このようにして動作モードを通常時動作モードから挙動変化時動作モードへ切替えると、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われたか否かを判定すると共に（ステップＳ７）、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が発生しない時間が所定時間継続したか否かを判定する（ステップＳ８）。この場合、ＣＰＵ２は、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が発生しない時間が所定時間継続したか否かを判定するに際しては、直前の位置情報及び曲率情報を取得した時点を基準点として操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が発生しない時間が所定時間継続したか否かを判定する。
【００２２】
さて、ＣＰＵ２は、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われた旨を検出すると（ステップＳ７にて「ＹＥＳ」）、ＧＰＳ受信機５から伝送ライン６を介して位置情報を取得すると共にＥＣＵ９から伝送ライン１４を介して曲率情報を取得する（ステップＳ９）。すなわち、ＣＰＵ２は、挙動変化時動作モードを実行している場合には、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われる毎に、ＧＰＳ受信機５から伝送ライン６を介して位置情報を取得すると共にＥＣＵ９から伝送ライン１４を介して曲率情報を取得する。
【００２３】
一方、ＣＰＵ２は、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われるよりも前に操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が発生しない時間が所定時間継続した旨を検出すると（ステップＳ８にて「ＹＥＳ」）、ＧＰＳ受信機５から伝送ライン６を介して位置情報を取得すると共にＥＣＵ９から伝送ライン１４を介して曲率情報を取得した後に（ステップＳ１０）、動作モードを通常時動作モードから挙動変化時動作モードへ切替え（ステップＳ１１）、上記したステップＳ１に戻る。そして、ＣＰＵ２は、これ以降、上記した一連の処理を繰返して実行する。
【００２４】
ところで、上記した構成において、ＧＰＳ受信機５から位置情報をＦＣＤ車載機１へ伝送する伝送ライン６は操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われた旨をトリガとして位置情報の伝送を開始し、ＥＣＵ１４から曲率情報をＦＣＤ車載機１へ伝送する伝送ライン１４は操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われた旨をトリガとして曲率情報の伝送を開始する。また、ＣＰＵ２は、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われた直後にＥＣＵ１４から曲率情報を取得するのではなく、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われた時点から所定遅延時間が経過した後にＥＣＵ１４から曲率情報を取得する。さらに、ＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信機５から取得された位置情報をジャイロ７から取得された角速度情報やマップマッチングの技法により補正する。
【００２５】
以上に説明したように第１の実施形態によれば、ＦＣＤ車載機１において、ＣＰＵ２が挙動変化時動作モードを実行している場合には、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われた旨を検出すると、ＧＰＳ受信機５から位置情報を取得すると共にＥＣＵ９から曲率情報を取得するように構成したので、予め設定されている一定時間が経過した旨または車両が予め設定されている一定距離を走行した旨をトリガとして位置情報及び曲率情報を取得する従来のものとは異なって、無駄な位置情報を取得してしまうことを未然に回避することができると共に、必要な曲率情報を適切に取得することができ、プローブ情報を効果的に取得することができる。また、位置情報及び曲率情報に基づいて道路形状を再現することができる。
【００２６】
また、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われた旨をトリガとして伝送ライン６が位置情報の伝送を開始すると共に伝送ライン１４が曲率情報の伝送を開始するように構成したので、位置情報及び曲率情報を取得すべき適切なタイミングで位置情報及び曲率情報の伝送を開始することにより、伝送ライン６，１４におけるトラヒックが無駄に増大してしまうことを未然に回避することができる。
【００２７】
また、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われた直後にＥＣＵ１４から曲率情報を取得するのではなく、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われた時点から所定遅延時間が経過した後にＥＣＵ１４から曲率情報を取得するように構成したので、ステアリングが操舵されてから車両が実際に旋廻するまでに時間差があることから、その時間差に相当する時間を遅延時間として設定しておくことにより、ステアリングが操舵された旨をトリガとして実際の車両の挙動に追従した適切な曲率情報を取得することができる。
【００２８】
さらに、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われた旨をトリガとして位置情報及び曲率情報を取得する挙動変化時動作モードと予め設定されている一定時間が経過した旨をトリガとして位置情報及び曲率情報を定期的に取得する通常時動作モードとを時系列で切替えて実行するように構成したので、挙動変化の発生状況に応じて位置情報及び曲率情報をより一層効果的に取得することができ、例えば車速の変化状況を取得したり渋滞予測を実施したりすることができる。
【００２９】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、図４及び図５を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。上記した第１の実施形態は、ＣＰＵ２が挙動変化時動作モードを実行している場合に、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われる毎に位置情報及び曲率情報を取得するものであるが、これに対して、この第２の実施形態は、ＣＰＵ２が挙動変化時動作モードを実行している場合に、予め規定されている規定時間が経過する毎に位置情報及び曲率情報を定期的に取得するものである。
【００３０】
すなわち、ＣＰＵ２は、動作モードを通常時動作モードから挙動変化時動作モードへ切替えると、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われたか否かに関係なく、予め規定されている規定時間が経過したか否かを判定すると共に（ステップＳ２１）、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が発生しない時間が所定時間継続したか否かを判定する（ステップＳ８）。この場合、ＣＰＵ２は、予め規定されている規定時間が経過したか否かを判定するに際しては、動作モードを通常時動作モードから挙動変化時動作モードへ切替えた時点または直前の位置情報及び曲率情報を取得した時点を基準点として予め規定されている規定時間が経過したか否かを判定する。
【００３１】
ここで、ＣＰＵ２は、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われたか否かに関係なく、予め規定されている規定時間が経過した旨を検出すると（ステップＳ２１にて「ＹＥＳ」）、ＧＰＳ受信機５から伝送ライン６を介して位置情報を取得すると共にＥＣＵ９から伝送ライン１４を介して曲率情報を取得する（ステップＳ９）。すなわち、ＣＰＵ２は、挙動変化時動作モードを実行している場合には、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われたか否かに関係なく、予め規定されている規定時間が経過する毎に、ＧＰＳ受信機５から伝送ライン６を介して位置情報を取得すると共にＥＣＵ９から伝送ライン１４を介して曲率情報を取得する。尚、上記した挙動変化時動作モードにおける規定時間は通常時動作モードにおける一定時間よりも極めて短い時間である。
【００３２】
以上に説明したように第２の実施形態によれば、ＦＣＤ車載機１において、ＣＰＵ２が挙動変化時動作モードを実行している場合には、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われた旨をトリガとしてＧＰＳ受信機５から位置情報を取得すると共にＥＣＵ９から曲率情報を取得した以後では予め規定されている規定時間が経過した旨をトリガとして位置情報及び曲率情報を定期的に取得するように構成したので、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われた旨をトリガとしてＧＰＳ受信機５から位置情報を取得すると共にＥＣＵ９から曲率情報を取得した以後で位置情報及び曲率情報を定期的に取得することができる。
【００３３】
（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
通常時動作モードとして予め設定されている一定時間が経過した旨をトリガとして位置情報及び曲率情報を取得する構成に限らず、通常時動作モードとして車両が予め設定されている一定距離を経過した旨をトリガとして位置情報及び曲率情報を取得する構成であっても良い。その場合も、一定距離は、ユーザにより設定されるものであっても良いし、例えば車両メーカにより整備工場などで出荷時やメンテナンス時に設定されるものであっても良い。
【００３４】
プロープ情報として位置情報及び曲率情報に限らず、車載カメラにより撮影された画像の画像情報をも取得する構成であっても良く、そのように構成すれば、例えば道路のカーブ地点に設置されている道路標識（例えば「速度注意」の標識など）に関する情報をも取得することができる。また、赤外線センサなどの障害物検出センサが搭載されることにより、その障害物検出センサにより検出された障害物に関する障害物情報をも取得する構成であっても良く、そのように構成すれば、例えば道路に落下している障害物に関する情報をも取得することができる。
挙動変化としては、操舵角度が所定角度以上のステアリングの操舵が行われた旨に限らず、走行斜度が所定斜度以上である旨、ブレーキが操作された旨、または、エアバックが展開された旨などであっても良い。
【００３５】
第２の実施形態において、挙動変化時動作モードとして予め規定されている規定時間が経過した旨をトリガとして位置情報及び曲率情報を定期的に取得する構成に限らず、挙動変化時動作モードとして車両が予め規定されている規定距離を走行した旨をトリガとして位置情報及び曲率情報を定期的に取得する構成であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す機能ブロック図
【図２】フローチャート
【図３】プローブ情報の取得タイミングを概略的に示す図
【図４】本発明の第２の実施形態を示すフローチャート
【図５】図３相当図
【符号の説明】
【００３７】
図面中、１はＦＣＤ車載機、２はＣＰＵ（プローブ情報取得手段、挙動変化検出手段）、６は伝送ライン（プローブ情報伝送手段）、９はＥＣＵ、１４は伝送ライン（プローブ情報伝送手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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