(57)【要約】【課題】農作業車の畔際での旋回走行を円滑にする。【解決手段】走行機体（１）の旋回動作を検出する旋回検出手段（１９）により検出される旋回開始のタイミングと対応して農作業装置（７）の上昇及び駆動停止並びに走行距離計（２６）の計測開始を指令し、その走行距離から判定される旋回走行の終了による次行程の作業開始位置への到達によって農作業装置（７）の下降及び駆動開始を指令する自動旋回制御を行なう制御部（１６）を備える農作業車の昇降制御装置において、自動旋回制御中に走行機体（１）が後進走行すると、農作業装置（７）を所定位置まで下降させて停止する。  オペレータの後方視界を良くし、機体を畔際ぎりぎりまで後進させることができ、枕地植付作業等を円滑に行なうことができる。【選択図】図６
2006191855.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（１）の旋回動作を検出する旋回検出手段（１９）により検出される旋回開始のタイミングと対応して農作業装置（７）の上昇及び駆動停止並びに走行距離計（２６）の計測開始を指令し、その走行距離から判定される旋回走行の終了による次行程の作業開始位置への到達によって前記農作業装置（７）の下降及び駆動開始を指令する自動旋回制御を行なう制御部（１６）を備える農作業車の昇降制御装置において、前記自動旋回制御中に走行機体（１）が後進走行すると、前記農作業装置（７）を所定位置まで下降することを特徴とする農作業装置の制御装置。
【請求項２】
走行機体（１）の旋回動作を検出する旋回検出手段（１９）により検出される旋回開始のタイミングと対応して農作業装置（７）の上昇及び駆動停止並びに走行距離計（２６）の計測開始を指令し、その走行距離から判定される旋回走行の終了による次行程の作業開始位置への到達によって前記農作業装置（７）の下降及び駆動開始を指令する自動旋回制御を行なう制御部（１６）を備える農作業車の昇降制御装置において、前記農作業装置（７）には左右に複数の作業装置部（１０，…）を具備してそれぞれの作業装置部（１０，…）への伝動動力を断続可能に構成し、前記複数の作業装置部（１０，…）の何れかが動力の非伝動状態となると、前記農作業装置（７）の旋回走行時の自動昇降制御を停止することを特徴とする農作業装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体の走行と共に自動的に田植作業等の圃場植付作業をする農用作業車の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
苗の植付作業をする移植機において、圃場での往復植付作業をするにあたり、走行機体の枕地での旋回に際し、苗植付部が上昇した状態で走行機体が旋回し、その旋回時において左右の後輪に取り付けられた回転センサにより左右の後輪の回転数差が検出され、走行機体の旋回角度が所定値を超えると、制御部は苗植付部を下降する信号を出力し、これと同時にリフタ角ポテンショメータが、苗植付部の下降状態を検出し、且つ、左右の後輪の回転数が略等しくなり走行機体の旋回角度が予め設定した範囲になると、制御部が作業クラッチの入り信号を出力し、枕地旋回後の苗植付開始位置を略一定に揃えるようにしたものは公知である（特許文献１）。
【特許文献１】特開２００２−３３５７２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前述のような構成では、通常の往復植付作業が終了し畔に沿った枕地を回りながらの植付作業になると、苗植付部が不適切に苗植付部が制御されることがあり、枕地の苗植付作業が乱れるという不具合が発生していた。そこで、本発明はこのような不具合を解消しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１の発明は、走行機体（１）の旋回動作を検出する旋回検出手段（１９）により検出される旋回開始のタイミングと対応して農作業装置（７）の上昇及び駆動停止並びに走行距離計（２６）の計測開始を指令し、その走行距離から判定される旋回走行の終了による次行程の作業開始位置への到達によって前記農作業装置（７）の下降及び駆動開始を指令する自動旋回制御を行なう制御部（１６）を備える農作業車の昇降制御装置において、前記自動旋回制御中に走行機体（１）が後進走行すると、前記農作業装置（７）を所定位置まで下降することを特徴とする農作業装置の制御装置とする。
【０００５】
前記構成によると、走行機体（１）が直進走行中には農作業装置（７）に動力が伝達されて農作業がなされ、また、旋回検出手段（１９）により走行機体（１）の旋回動作が検出されると旋回開始のタイミングと対応して農作業装置（７）の上昇及び駆動停止がなされると共に、走行距離計（２６）の計測が開始され、その走行距離から判定される旋回走行の終了による次行程の作業開始位置に到達すると、農作業装置（７）の下降及び駆動が開始される自動旋回制御がなされる。また、自動旋回制御中に走行機体（１）が後進走行すると、前記農作業装置（７）が例えば圃場面より少し浮上する所定位置まで下降し停止する。
【０００６】
請求項２の発明は、走行機体（１）の旋回動作を検出する旋回検出手段（１９）により検出される旋回開始のタイミングと対応して農作業装置（７）の上昇及び駆動停止並びに走行距離計（２６）の計測開始を指令し、その走行距離から判定される旋回走行の終了による次行程の作業開始位置への到達によって前記農作業装置（７）の下降及び駆動開始を指令する自動旋回制御を行なう制御部（１６）を備える農作業車の昇降制御装置において、前記農作業装置（７）には左右に複数の作業装置部（１０，…）を具備してそれぞれの作業装置部（１０，…）への伝動動力を断続可能に構成し、前記複数の作業装置部（１０，…）の何れかが動力の非伝動状態となると、前記農作業装置（７）の旋回走行時の自動昇降制御を停止することを特徴とする農作業装置の制御装置とする。
【０００７】
前記構成によると、走行機体（１）が直進走行中には農作業装置（７）は下降し左右の複数の作業装置部（１０，…）には動力が伝達されて農作業がなされ、また、旋回検出手段（１９）により走行機体（１）の旋回動作が検出されると旋回開始のタイミングと対応して農作業装置（７）の上昇及び駆動停止がなされると共に、走行距離計（２６）の計測開始が指令され、その走行距離から判定される旋回走行の終了による次行程の作業開始位置に到達すると、農作業装置（７）の下降及び駆動が開始される自動旋回制御がなされる。また、農作業装置（７）の左右複数の作業装置部（１０，…）の何れかが非伝動状態となると、前記自動旋回制御が停止される。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の発明は、農作業装置（７）を圃場面に引きずるようなこともなく、オペレータの後方視界が農作業装置（７）により遮られるのを抑制し、機体を畔際ぎりぎりまで後進させることができ、枕地での農作業を円滑に行なうことができる。
【０００９】
請求項２の発明は、農作業装置（７）の左右複数の作業装置部（１０，…）の何れかが非伝動状態となると、畔際の農作業と判定し自動旋回制御を自動的に停止するので、枕地での農作業時に農作業装置（７）の昇降の誤作動を防止し円滑に農作業をすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の実施形態について以下図面に基づき説明する。
図１には本発明を具備する田植機全体の側面図が図示されている。田植機１の前後部には四輪駆動可能の左右の前輪２，２及び左右の後輪３，３を設け、操舵ハンドル４、座席５、エンジン６、苗植付部７及び各種機器を制御する制御部（図示省略）を備えている。
【００１１】
苗植付部７は農作業装置の一実施例を示すもので、この苗植付部７を機体後部に昇降リンク機構８を介して昇降可能に連結している。この苗植付部７は苗送り出し部９、複数条の苗植付装置１０，…、肥料や薬剤を散布する施肥部１１、圃場を均平整地するフロート部１２等を備え、植付クラッチ（図示省略）を介して作業動力を伝達し機体の走行に合わせて多条の苗を植え付けるものである。フロート部１２は、苗植付部７に対して傾斜検出可能に設けられた平板状の浮き体であり、圃場面を均平整地すると共に植付面の高さを検出するものである。
【００１２】
図２に示すように、制御部１６の入力側には、各種のスイッチ類及びセンサ類が接続され、出力側には機体の走行用及び苗植付部７用の各種機器のアクチュエータが接続されている。具体的には、入力側には、フィンガーレバー１３による苗植付部７の昇降操作を検出するフィンガーレバースイッチ２０、苗植付部７の自動／手動上昇選択用の苗植付部上昇モードスイッチ１７、ＨＳＴレバー１４の変速操作位置検出用のＨＳＴレバーセンサ１８、操舵操作検出用のハンドル切れ角センサ１９、苗植付部７の下降タイミングを設定するｎ１の設定ダイヤル２１、苗植付部７の下降タイミングを設定するｎ５の設定ダイヤル２２、バックリフトスイッチ２３、前輪デフロックぺダルセンサ２４、後輪伝動軸回転数センサ２６、センターフロートセンサ２７、昇降リンクセンサ２８、機体軸線の方位を検出する方位センサ２９、植付クラッチセンサ３０、左右の線引きマーカ（図示省略）の出し入れを検出する線引きマーカセンサ３８等が接続されていて、各種信号が入力される。
【００１３】
また、出力側には、ＨＳＴレバー１４作動用のＨＳＴ用モータ３１、昇降リンク機構８を昇降する昇降制御弁作動用ソレノイド３２、植付クラッチ作動用ソレノイド３３、モニタ３４、施肥クラッチ作動用ソレノイド３６、左右の線引きマーカを作動させるマーカモータ３７等が接続されていて、各種機器が制御される。
【００１４】
ｎ１の設定ダイヤル２１は、「標準」を中心に「早い」から「遅い」までの所定範囲内で調節可能なダイヤルであり、その指示に対応するドライブシャフトの回転数ｎ１が苗植付部７の下降タイミングとして設定される。
【００１５】
次ぎに、制御部１６の制御内容を図３のフローチャートに基づき説明する。
本制御が開始すると、まず、各種センサの検出値を読み込み（Ｓ１）と、機体走行の変速位置を植付速度に変速し（Ｓ２）、次いで、複数の植付クラッチの何れかが切りか否かの判定をし（ステップＳ３）、植付クラッチ切りの場合には、警報を出力し（ステップＳ４）、線引きマーカを非作動にし（ステップＳ５）、ドライブシャフトの回転数カウントをクリアーし（ステップＳ６）、畔際の旋回制御を終了する。
【００１６】
前記のように、複数条の苗植付装置１０，…の内の何れかが植付クラッチ切りとなり空植状態となると、畔際の直進植付と判定し旋回制御を自動的に停止するので、枕地植付時の昇降の誤作動を防止し円滑に植付作業をすることができる。
【００１７】
また、複数条の苗植付装置１０，…の内の何れも植付クラッチ切りがなく全条植付の場合には、圃場中央での通常植付作業と判定して、次いで、ドライブシャフト回転数が所定値ｎ３になるまで待機する（ステップＳ８）。この所定値ｎ３は、圃場の直線植付距離に対応する回転数であり、予め設定することにより、圃場の畔際への接近を判定することができる。
【００１８】
回転数がｎ３になると、ハンドルの操作速度（あるいは、ハンドルの操舵角度の変化量）が基準値より大か否かの判定をし（ステップＳ９）、操作速度が大でない場合には通常の直進植付と判定しリターンし、また、操作速度が大の場合には、次いで、ハンドル操作が所定時間以上同じ方向に操作されたか否かを判定し（ステップＳ１０）、所定時間以上同じ方向に操作されていない場合には、畔際の旋回制御を停止する（ステップＳ１１）。
【００１９】
また、所定時間以上同じ方向に操作されている場合には畔際と判定し、次いで、ハンドルの操作方向を判定し（ステップＳ１２）、左旋回の場合には、次いで、ドライブシャフトの回転数のカウントを開始し（ステップＳ１３）、方位センサ２９の検出値により旋回前方位を記憶し（ステップＳ１４）、左旋回制御がなされる（ステップＳ１５）。
【００２０】
また、右旋回の場合には（ステップＳ１２）、次いで、ドライブシャフトの回転数のカウントを開始し（ステップＳ１６）、方位センサ２９の検出値により旋回前方位を記憶し（ステップＳ１７）、右旋回制御がなされる（ステップＳ１８）。
【００２１】
前記のように、畔際における機体旋回時のハンドル操作を記憶しておき、ハンドル操作が記憶したハンドル操作に該当する場合には旋回制御を継続し、記憶したハンドル操作でない場合には、畔際でないと判定し旋回制御を停止するので、旋回制御の入／切を自動で行なうことができ苗植付作業を円滑に進めることができる。
【００２２】
次に、サブルーチン処理による左または右の旋回制御内容を図４及び図５により説明する。
図４に示すように、制御が開始すると、苗植付部上昇モードスイッチ１７の検出情報により苗植付部上昇モードか選択されているか否かを判断し（ステップＳ２１）、上昇モードを選択していない場合には、次いで、ドライブシャフトの回転数チエックに移行し（ステップＳ２２）、所定距離ｎ１になると、後述の枕地植付処理「Ａ」を実行した（ステップＳ２３）後に、苗植付部７を「下げ」る（ステップＳ２４）。
【００２３】
次いで、センサフロートセンサ２７の検出値が接地状態か否かの判定をし（ステップＳ２５）、接地状態でない場合には、ドライブシャフトの回転数が変化しているか否かを判定し（ステップＳ２６）、ドライブシャフトの回転数が継続している場合には、「ステップＳ２４」に戻り、苗植付部７を下降させる（ステップＳ２４）。
【００２４】
また、ドライブシャフトの回転が変化し停止した場合には、苗植付部７を昇降に固定して「ステップＳ２６」に戻り、ドライブシャフトの回転が再開すると、苗植付部７の下降を再開させる（ステップＳ２６及びステップ２４）。
【００２５】
前記のように、畔際での旋回途中あるいは旋回終了後に前進走行を停止したときには、苗植付部７の下降も停止し、再び前進を開始すると苗植付部７が下降を再開するので、旋回途中で機体の走行を停止して苗補給をしたような場合に、苗植付部７だけが植付位置まで下降するのを防止し、植付作業を円滑に進めることができる。
【００２６】
また、センサフロートセンサの検出値が接地状態の場合には（ステップＳ２５）、ドライブシャフトの回転数が「ｎ２−ｎ５」（但しｎ２＞ｎ５）に相当する旋回距離になる（ステップＳ２８）と、施肥クラッチ入りの信号を出し（ステップＳ２９）施肥部１１の施肥を開始する。また、ドライブシャフトの回転数が「ｎ２−ｎ５」にならなとリターンする。
【００２７】
次いで、ドライブシャフトの回転数がｎ２になる（ステップＳ３０）と、苗植付部クラッチ作動ソレノイド３３が入りになり（ステップＳ３１）、ドライブシャフトの回転数カウントをクリアし（ステップＳ３２）、制御を終了する。
【００２８】
前記のように、「ステップ３１」の苗植付部７のクラッチ入りに先行して施肥部１１の施肥を開始するので、施肥繰り出しから圃場への施肥までに時間がかかっても苗の植付位置に適確に施肥することができる。
【００２９】
なお、ｎ５の設定ダイヤル２２で設定した施肥タイミング「ｎ５」を設定するにあたり、車速が速いときには大に補正し、車速が遅いときには小に補正するようにすると、旋回制御時の走行速度が変化しても施肥タイミングを苗の植付位置に合わせることができて適確な施肥をすることができる。
【００３０】
また、これらの一連の作動パターンに必要な制御値、例えば、直進走行距離、直進走行方位、旋回時操舵量、旋回時変速値は、エンジンキーを切っても記憶が維持され、また、その一方で全制御値をリセットするスイッチを設けることにより、圃場が変わった場合に新たな制御値を設定可能に構成している。
【００３１】
前記のように構成することにより、左または右の旋回制御処理により、機体の旋回作動と連動して苗植付部７が関連的に作動し、旋回終了後の直進走行により苗植付が再開される。
【００３２】
次に、図６に基づき枕地植付処理「Ａ」の制御内容について説明する。
植付部上昇モードスイッチ１７がＯＮでなく（ステップＳ４１）、ハンドル切れ角度が規定値ａ以上で（ステップＳ４２）、フィンガーレバー１３により苗植付部７の下降操作がなく（ステップＳ４３）、旋回前の方位との方位差が１２０度以下で、且つ、現在の方位変化が小さくない場合（ステップＳ４４）、即ち、枕地旋回の所定の旋回作動に該当していない場合には、枕地植付処理をすることなく元の処理を続行する。
【００３３】
また、植付部上昇モードスイッチ１７がＯＮで（ステップＳ４１）、ハンドル切れ角度が規定値ａ以上でなく（ステップＳ４２）、旋回前の方位との方位差が１２０度以下で、且つ、現在の方位変化が小さい場合には（ステップＳ４４）、タイマ処理（ステップＳ４５）を実行してタイマアップ（ステップＳ４６）し、タイマ旋回が終了しタイマクリアをする（ステップＳ４７）と、後述のステップ４８〜ステップ６０により枕地植付処理を開始する。
【００３４】
この枕地植付処理は次のように実行する。即ち、ＨＳＴレバー１４により後進操作がなされたか否かの判定をし（ステップＳ４８）、後進操作ありの場合には、苗植付部７が所定位置（例えば、苗植付部７が圃場面より少し浮上する位置）まで下降する（ステップＳ４９）。このようにすることにより、苗植付部７を圃場面に引きずるようなこともなく、オペレータの後方視界が苗載せ台により遮られるのを抑制し、機体を畔際ぎりぎりまで後進させることができ、枕地植付作業を円滑に行なうことができる。
【００３５】
次いで、ステップ５０に移行して、ＨＳＴレバー１４による前進操作の有無を判定し、前進操作ありの場合には（ステップＳ５０）、苗植付部７を下げ、苗植付部７のクラッチ入り、施肥クラッチ入りの制御を実行し（ステップＳ５２）、タイマをクリアし（ステップＳ５３）、植付に関する所定の処理Ｂを実行する（ステップＳ５４）。
【００３６】
また、ＨＳＴレバー１４による後進操作なしの場合には（ステップＳ４８）、フィンガーレバー１３により苗植付部７の下降操作の有無を判定し（ステップＳ５５）、下降操作なしのときは、タイマ処理を実行し（ステップＳ５６）、タイマアップしないと（ステップＳ５７）、「ステップ４８」に戻り、また、タイマアップすると（ステップＳ５７）、警報を出力し（ステップＳ５８）、タイマをクリアし（ステップＳ５９）、ドライブシャフトの回転数カウントをクリアし（ステップＳ６０）、制御を終了する。
【００３７】
また、ＨＳＴレバー１４による前進操なしの場合には（ステップＳ５０）、バックリフトの牽制処理をして苗植付部７を所定位置に下降したままとして、ステップ５０に戻る。
従って、ＨＳＴレバー１４が後進位置に操作した（ステップＳ４８）後に前進操作がされない間は苗植付部７の上昇制御が解除されて、苗植付部７が圃場面に近い所定位置で固定されるので、後進走行を容易にしながら、不適正に植付クラッチが入りになって植始め位置がずれるのを防止できる。
【００３８】
前記植付に関する処理「Ｂ」の詳細について図７のフローチャートに基づき説明する。
制御が開始すると、ドライブシャフトの回転数カウントをクリア（ステップＳ７１）した後に、フィンガーレバー１３による苗植付部７の上昇操作（ステップＳ７２）を待って、ドライブシャフトの回転数カウントを開始し（ステップＳ７３）、その回転数が所定値ｎ４になる（ステップＳ７４）までの間に、前後傾斜角センサ値が「前上り」でない場合に（ステップＳ７５）、フィンガーレバー１３により苗植付部７の下降操作をすると（ステップＳ７６）、ドライブシャフトの回転数カウントをクリアし（ステップＳ７７）、元の処理に戻る。
【００３９】
また、フィンガーレバー１３による苗植付部７の下降操作なしの場合には（ステップＳ７６）、再度ステップ７４に戻る。また、前記ドライブシャフトの回転数が所定値ｎ４になった場合（ステップＳ７４）、または、前後傾斜角センサ値が「前上り」になったの場合には（ステップＳ７５）、処理は終了する。
【００４０】
これにより、一度枕地植付処理（枕地での旋回植付のための制御処理前記「Ａ」及び「Ｂ」）に入ると、旋回制御に戻らない構成としているので、以後の枕地での植付作業において苗植付部７の誤作動を確実に防止できると共に、植付作業を終えて畔越えしながら圃場から退出していることを機体の「前上り」により検出して（ステップＳ７５）、前記枕地植付処理（前記処理Ａ及びＢ）を終了し制御開始状態に復帰することにより、次の圃場に移って作業を開始するときに、作業条件に応じた制御をすることができる。
【００４１】
また、同様に、苗植付部７が上昇したままで所定距離以上走行する路上走行のように、圃場での作業時とは異なる状態を検出すると（ステップＳ７４）、前記枕地植付処理（前記処理Ａ及びＢ）を終了し、制御開始状態に復帰することにより、次の圃場に移って作業を開始するときには作業条件に応じた旋回制御を実行することができる。
【００４２】
また、機体の９０度旋回で苗植付部７を下降した場合に（ステップＳ４３）、制御を停止処理することにより、不要な植付作業を防止できる。この停止処理の後は、別の圃場に移動することにより制御が再開される。また、機体旋回完了までの間に、ハンドル操舵を中断した場合にも（ステップＳ４２）、同様に制御を停止処理する。
【００４３】
次に、図８に基づき苗植付部７の旋回制御及び自動電動式線引きマーカ（図示省略）の制御について説明する。
この実施例は、苗植付部７の旋回制御と自動電動式線引きマーカを具備した乗用田植機で、ハンドル操舵関連部品に取り付けられたハンドル切れ角センサ１９の検出値を基にして、作業開始時の自動電動式線引きマーカの左右の出し入れ操作を操舵ハンドル４の旋回操作により左右に切り替えをするものにおいて、初めに左右の線引きマーカの両方を出し、直進植付作業後に操舵ハンドル４の旋回操作をすことにより、操舵ハンドル４を操舵した方向と反対側の線引きマーカだけが出るように構成し、作業開始時の線引きマーカの調整を容易化しようとするものである。
【００４４】
図８のフローチャートにより制御内容を説明する。
本制御を開始すると、まず、苗植付部７のクラッチが入りか否かの判定をし（ステップＳ１）、クラッチ入りであると、ドライブシャフトの回転数が直進植付行程の走行距離に該当する所定値ｎ３に達したか否かの判定をし（ステップＳ２）、所定値ｎ３に到達しないときには、左右の線引きマーカの作動状態を記憶し（ステップＳ３）、ステップ２に戻る。また、所定値ｎ３に達すると（ステップＳ２）、左右の線引きマーカを非作動状態にする（ステップＳ４）。また、苗植付部７のクラッチが入りでなく（ステップＳ１）、苗植付部７が上げのときはステップ４に移行し、苗植付部７が上げでないときには、ステップ６に移行する。
【００４５】
次いで、記憶した線引きマーカの作動状態が両出しか否かの判定をし（ステップＳ６）、線引きマーカが両出しで、操舵ハンドル４が右側旋回で（ステップＳ７）、苗植付部７が下げである（ステップＳ８）と、左側の線引きマーカを出す（ステップＳ９）。
【００４６】
また、操舵ハンドル４が左側旋回であり（ステップＳ７）、苗植付部７が下げである（ステップＳ１０）と、右側の線引きマーカを出す制御がなされる（ステップＳ１１）。
また、記憶した線引きマーカの作動状態が両出しでなく（ステップＳ６）、苗植付部７が下げであると（ステップＳ１２）、前回とは反対側の線引きマーカを出す制御をする。
【００４７】
前記のように、作業開始時に左右の線引きマーカを両方出して直進走行により苗植付作業をし、畔際で操舵ハンドル４の旋回操作をすると、次行程の片側の線引きマーカに切り替えることができ、線引きマーカの初期調整を容易にすることができる。
【００４８】
次に、図９に基づき旋回制御の他の実施例について説明する。
制御が開始すると、操舵ハンドル４の操作が大で旋回か否かを判定し（ステップＳ１）、操作が大でないときはリターンし、操作が大であり（ステップＳ１）、苗植付部４のクラッチが切りであり（ステップＳ２）、前輪デフロックぺダルを操作すると（ステップＳ３）、制御基準値である苗植付部７の下降タイミングを設定するドライブシャフトの回転数ｎ１、及び、旋回走行距離に相当するドライブシャフトの回転数ｎ２の基準値を所定の計算式により補正する。また、苗植付部４のクラッチ切りでないときには（ステップＳ２）、制御基準値のｎ１及びｎ２の補正をクリアして、リターンする（ステップＳ５）。
【００４９】
前記のように、前輪デフロックぺダルを操作しながら走行すると通常走行の場合に比較して走行距離が変化するが、制御基準値ｎ１及びｎ２を補正することにより変化に合わせることができて、圃場に合った旋回制御をすることができ植付作業を円滑に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】田植機の全体側面図。
【図２】制御ブロック図。
【図３】フローチャート。
【図４】フローチャート。
【図５】フローチャート。
【図６】フローチャート。
【図７】フローチャート。
【図８】フローチャート。
【図９】フローチャート。
【符号の説明】
【００５１】
１    走行機体（田植機）
７    農作業装置（苗植付部）
１０    作業装置部（苗植付装置）
１６    制御部
１９    旋回検出手段（ハンドル切れ角センサ）
２６    走行距離計（後輪伝動軸回転センサ）
３０    植付クラッチセンサ
【図１】
2006191855.tif 000003
【図２】
2006191855.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2006191855.tif 000007
【図６】
2006191855.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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