(57)【要約】【課題】  １つのカメラを２種類以上の用途に併用することができ、製造コストの削減を実現することができ、経済性に優れる自走式掃除機の提供を課題とする。【解決手段】  不審者撮像用のＣＣＤセンサ７３を回動可能として、透明部材からなるダストボックス９０の内部を撮像可能とするとともに、ダストボックス９０内部の所定位置にＬＥＤランプからなるマ−カ−７８を２つ設ける構成とし、さらに、ＣＣＤセンサ７３によりマ−カ−７８が撮像することができなくなったときに、ダストボックス９０内に塵埃堆積量が多いと判定されるように構成されているため、１つのセンサを防犯用と塵埃堆積量の判定用との２つの用途に併用することが可能となる。その結果、設置する撮像センサが１つで済み、製造コストの削減を実現することが可能となるとともに、消費電力を抑えることが可能となる。【選択図】  図５
2006061439.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
掃除機構および同掃除機構により吸引された塵埃を可能するダストボックスを備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構と、不審者を撮像する撮像センサとを具備する自走式掃除機において、
上記ダストボックスは、透明部材からなり、
上記撮像センサは、上記ダストボックス内部を撮像可能なように可動的に設けられており、
上記ダストボックス内部を撮像するように上記撮像センサが設けられているときの撮像範囲内には、ＬＥＤランプが設けられており、
上記撮像センサを、不審者を撮像する位置から上記ダストボックス内部を撮像可能な位置へと移動させる移動手段と、
上記撮像センサが上記ダストボックス内部を撮像しているときに、同撮像センサからの撮像信号を解析することにより、同撮像センサにより上記ＬＥＤランプが撮像されているか否かを判定する画像解析手段と、
上記画像解析手段により上記ＬＥＤランプが撮像されていないと判定されたことを受けて、上記ダストボックス内における上記塵埃の堆積量が多くなっていると判定する塵埃堆積量判定手段と、
上記塵埃堆積量判定手段による判定結果を報知する報知手段と
を具備することを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
掃除機構および同掃除機構により吸引された塵埃を格納するダストボックスを備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構と、不審者を撮像する撮像センサとを具備する自走式掃除機において、
上記ダストボックスは、透明部材からなり、
上記撮像センサは、上記ダストボックス内部を撮像可能なように可動的に設けられており、
上記ダストボックス内部を撮像するように上記撮像センサが設けられているときの撮像範囲内には、マ−カ−が設けられており、
上記撮像センサが上記ダストボックス内部を撮像しているときに、同撮像センサからの撮像信号を解析することにより、同撮像センサにより上記マ−カ−が撮像されているか否かを判定する画像解析手段と、
上記画像解析手段により上記マ−カ−が撮像されていないと判定されたことを受けて、上記ダストボックス内における上記塵埃の堆積量が多くなっていると判定する塵埃堆積量判定手段と
を具備することを特徴とする自走式掃除機。
【請求項３】
上記塵埃堆積量判定手段による判定結果を報知する報知手段を具備することを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
上記マ−カ−は、ＬＥＤランプであることを特徴とする請求項２または３に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
上記撮像センサを、不審者を撮像する位置から上記ダストボックス内部を撮像可能な位置へと移動させる移動手段を具備することを特徴とする請求項２〜４のいずれか１に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除機構を備えた本体と、操舵と駆動を実現する駆動機構とを備える自走式掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、不審者を撮影する第１の監視カメラと、吸引した塵埃を格納しておく集塵部内を撮像する第２の監視カメラとの２つのカメラを備え、同第２の監視カメラからの撮像信号に基づいて集塵部内の塵埃量を算出するように構成された電気掃除機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−１６４４０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した電気掃除機には、２つのカメラが備えられており、このことが、製造にかかるコストの増大を招いているという問題があった。また、カメラは、消費電力が大きいため、カメラを２つも用いると著しく不経済となってしまう。
【０００４】
本発明は、上記課題にかんがみてなされたものであり、１つのカメラを２種類以上の用途に併用することができ、製造コストの削減を実現することができ、経済性に優れる自走式掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、請求項２にかかる発明は、掃除機構および同掃除機構により吸引された塵埃を格納するダストボックスを備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構と、不審者を撮像する撮像センサとを具備する自走式掃除機において、
上記ダストボックスは、透明部材からなり、
上記撮像センサは、上記ダストボックス内部を撮像可能なように可動的に設けられており、
上記ダストボックス内部を撮像するように上記撮像センサが設けられているときの撮像範囲内には、マ−カ−が設けられており、
上記撮像センサが上記ダストボックス内部を撮像しているときに、同撮像センサからの撮像信号を解析することにより、同撮像センサにより上記マ−カ−が撮像されているか否かを判定する画像解析手段と、
上記画像解析手段により上記マ−カ−が撮像されていないと判定されたことを受けて、上記ダストボックス内における上記塵埃の堆積量が多くなっていると判定する塵埃堆積量判定手段とを具備する構成としてある。
【０００６】
上記のように構成した請求項２において、自走式掃除機は、掃除機構および同掃除機構により吸引された塵埃を格納するダストボックスを備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構と、不審者を撮像する撮像センサとを具備している。
また、上記ダストボックスは、透明部材からなる。また、上記撮像センサは、上記ダストボックス内部を撮像可能なように可動的に設けられている。すなわち、モ−タ−等の駆動装置または手動により、不審者を撮像する位置と、ダストボックス内部を撮像する位置とに撮像センサを適宜移動させることが可能となっている。さらに、上記ダストボックス内部を撮像するように上記撮像センサが設けられているときの撮像範囲内には、マ−カ−が設けられている。
【０００７】
さらにまた、上記撮像センサが上記ダストボックス内部を撮像しているときに、同撮像センサからの撮像信号を解析することにより、同撮像センサにより上記マ−カ−が撮像されているか否かを反対する画像解析手段と、画像解析手段により上記マ−カ−が撮像されていないと判定されたことを受けて、上記ダストボックス内における上記塵埃の堆積量が多くなっていると判定する塵埃堆積量判定手段とを具備している。ダストボックス内部に堆積している塵埃の量が多くなり、同塵埃により塞がれて撮像センサがマ−カ−を撮像することができなくなると、ダストボックス内の塵埃の堆積量が多くなっていると判定されるのである。このように構成することにより、１つの撮像センサを、不審者を撮像する用途と、塵埃の堆積量を判定する用途との２つの用途に併用することが可能となる。その結果、設置する撮像センサが１つで済み、製造コストの削減を実現することが可能となるとともに、消費電力を抑えることが可能となる。
【０００８】
本体に備えられる掃除機構については、吸引タイプによる掃除機構を採用しても良いし、ブラシにより掻き込むタイプの掃除機構を採用しても良いし、両者を組み合わせて採用しても良い。また、操舵及び駆動が可能な駆動機構についても、本体における左右に配置された駆動輪の回転を個別に制御することにより、前進、後進、左右への方向転換及び同一場所での回転走行といった操舵及び駆動が可能である。なおこの場合、前後などに補助輪を備えても良いことはいうまでもない。また、駆動輪は、車輪のみならず、無端ベルトを駆動する構成で実現しても良い。むろん、これ以外にも、４輪、６輪など、各種の構成で駆動機構を実現可能である。
【０００９】
また、請求項３にかかる発明は、上記塵埃堆積量判定手段による判定結果を報知する報知手段を具備する構成としてある。
上記のように構成した請求項３において、ダストボックス内部の塵埃の堆積量が多くなれば、その旨を報知することができるので、ダストボックス内部の塵埃を処理するタイミングを知ることが可能となる。
なお、上記報知手段としては特に限定されるものではなく、例えば、音による報知を行うスピ−カ、光による報知を行うＬＥＤランプ等であってもよい。
【００１０】
また、請求項４にかかる発明は、上記マ−カ−が、ＬＥＤランプである構成としてある。
上記のように構成した請求項４において、ＬＥＤランプからの光により塵埃の堆積量の判定を行うことが可能となる。
【００１１】
また、請求項５にかかる発明は、上記撮像センサを、不審者を撮像する位置から上記ダストボックス内部を撮像可能な位置へと移動させる移動手段を具備する構成してある。
上記のように構成した請求項５において、撮像センサの位置変更を自動で行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように請求項２にかかる発明によれば、製造コストの削減を実現することが可能となるとともに消費電力を抑えることが可能となる。
また、請求項３にかかる発明によれば、ダストボックス内部の塵埃を処理するタイミングを知ることが可能となる。
さらに、請求項４にかかる発明によれば、ＬＥＤランプからの光により塵埃の堆積量の判定を行うことが可能となる。
さらに、請求項５にかかる発明によれば、撮像センサの位置変更を自動で行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、下記の順序に従って本発明の実施形態を説明する。
（１）自走式掃除機の外観：
（２）自走式掃除機の内部構成：
（３）各種変形例：
【００１４】
（１）自走式掃除機の外観：
図１は、本発明にかかる自走式掃除機の外観斜視図であり、図２は、図１に示した自走式掃除機の裏面図である。なお、図１において、矢印Ａにより示した方向が自走式掃除機の進行方向である。図１に示すように、本発明にかかる自走式掃除機１０は、略円柱形状の本体ＢＤを備えており、本体ＢＤの裏側に設けられた２つの駆動輪１２Ｒ、１２Ｌ（図２参照）が個別に駆動されることにより、直進、後退および旋回を行うことが可能となっている。また、本体ＢＤの前面側中央部分には、撮像センサとしてのＣＣＤセンサ７３が設けられている。このＣＣＤセンサ７３は、可動式に設けられており、図１に示すように本体ＢＤの前面側を撮像することも可能であるし、後に図４、図５を用いて説明するが、内部に設置されているダストボックス９０（図示せず）の内部を撮影することも可能である。
【００１５】
また、ＣＣＤセンサ７３の下側には、距離計測手段としての７つの超音波センサ３１（３１ａ〜３１ｇ）が設けられている。超音波センサ３１は、超音波を発生する発信部と、同発信部から発せられ、前方の壁に反射して戻ってくる超音波を受信する受信部とを備え、発信部から発せられた超音波が受信部により受信されるまでの時間から、壁までの距離を算出することができるようになっている。これら７つの超音波センサ３１のうち、本体ＢＤの前面側中央に超音波センサ３１ｄが設けられており、超音波センサ３１ａおよび超音波センサ３１ｇ、超音波センサ３１ｂおよび超音波センサ３１ｆ、超音波センサ３１ｃおよび超音波センサ３１ｅは、それぞれ左右対称に設けられている。本体ＢＤの進行方向が前方の壁に対して垂直であるときには、左右対称に設けられた超音波センサ３１のによりそれぞれ計測された距離が同一となる。
【００１６】
また、本体ＢＤの前面側の左右両側には、人体センサとしての焦電センサ３５（３５ａ、３５ｂ）がそれぞれ設けられている。焦電センサ３５ａ、３５ｂは、人体から発生する赤外線を検出することにより、本体ＢＤの近傍に存在する人物を検知することが可能である。なお、図１には示していないが、本体ＢＤの裏側の左右両側にも、焦電センサ３５（３５ｃ、３５ｄ）がそれぞれ設けられており、本体ＢＤの周囲３６０°が検出範囲となるように構成されている。
【００１７】
図２において、本体ＢＤの裏側中央の左右両端部には、２つの駆動輪１２Ｒ、１２Ｌがそれぞれ設けられている。また、本体ＢＤの裏側の前側（進行方向側）には、３つの補助輪１３がそれぞれ設けられている。さらに、本体ＢＤの裏側の右上、右下、左上、左下には、路面の凹凸や段差を検知する段差センサ１４がそれぞれ設けられている。また、本体ＢＤの裏側中央より下側には、メインブラシ１５が設けられている。このメインブラシ１５は、メインブラシモ−タ５２（図示せず）により回転駆動され、路面上の塵埃を掻き出すことができる。また、メインブラシ１５が取り付けられている部分の開口は、吸引口であり、メインブラシ１５により塵埃を掻き出しながら、同掻き出された塵埃が吸引口に吸引されるようになっている。また、本体ＢＤの裏側の右上および左上側には、サイドブラシ１６がそれぞれ設けられている。
なお、本発明にかかる自走式掃除機１０は、図１および図２に示した超音波センサ３１、焦電センサ３５、段差センサ１４の他にも各種のセンサを備えているが、それらについては、後に図面（図３）を用いて説明する。
【００１８】
（２）自走式掃除機の内部構成：
図３は、図１、図２に示した自走式掃除機の構成を示すブロック図である。同図において、本体ＢＤには、制御部としてＣＰＵ２１と、ＲＯＭ２３と、ＲＡＭ２２がバス２４を介して接続されている。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２３に記憶されている制御プログラムおよび各種パラメ−タテ−ブルに従い、ＲＡＭ２２をワ−クエリアとして使用して各種の制御を実行する。
【００１９】
本体ＢＤは、バッテリ−２７を有しており、ＣＰＵ２１は、バッテリ−監視回路２６を介してバッテリ−２７の残量をモニタ−可能となっている。また、バッテリ−２７は、後述する充電装置１００から充電を行うための充電端子２７ａを備えている。この充電端子２７ａには、充電装置１００の給電端子１０１が接続されて充電が行われる。バッテリー監視回路２６は主にバッテリー２７の電圧を監視して残量を検知する。また、本体ＢＤはバス２４と接続する音声回路２９ａを有しており、同音声回路２９ａにて生成した音声信号に応じてスピーカ２９ｂが音声を発する。
【００２０】
また、本体ＢＤは、距離計測手段としての超音波センサ３１（３１ａ〜３１ｇ）と、人体センサとしての焦電センサ３５（３５ａ〜３５ｄ）と、段差センサ１４とをそれぞれ備えている（図１、図２参照）。また、本体ＢＤは、図１、図２に示していない他のセンサとして、側方の壁を検出する横壁センサ３６Ｒ、３６Ｌを備えている。この横壁センサ３６Ｒ、３６Ｌは、例えば、パッシブセンサや超音波センサ等により構成することが可能である。さらに、本体ＢＤは、上記他のセンサとして、ジャイロセンサ３７を備えている。ジャイロセンサ３７は、本体ＢＤの進行方向の変化に起因する角速度の変化を検出する角速度センサ３７ａを備え、角速度センサ３７ａにより検出されたセンサ出力値を積算することにより本体ＢＤの向いている方向角を検出することが可能である。
【００２１】
本発明にかかる自走式掃除機１０は、駆動機構として、モ−タドライバ４１Ｒ、４１Ｌ
、駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Ｌ、および、駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Ｌと上述した駆動輪１２Ｒ、１２Ｌとの間に介装される図示しないギアユニットとを備えている。駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Ｌは、旋回走行を行う際に回転方向と回転角度とが、モ−タドライバ４１Ｒ、４１Ｌによって詳細に駆動制御される。各モータドライバ４１Ｒ，４１Ｌは、ＣＰＵ２１からの制御指示に応じて対応する駆動信号を出力する。なお、ギアユニットや駆動輪１２Ｒ、１２Ｌは各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させるようにして実現しても良い。
【００２２】
また、駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌと一体的に取り付けられているロータリーエンコーダ（図示せず）の出力から現実の駆動輪の回転方向と回転角度が正確に検知できるようになっている。なお、ロータリーエンコーダは駆動輪と直結させず、駆動輪の近傍に自由回転可能な従動輪を取り付け、同従動輪の回転量をフィードバックさせることによって駆動輪にスリップが生じているような場合でも現実の回転量を検知できるようにしても良い。また、加速度センサ４４はＸＹＺ三軸方向における加速度を検知し、検知結果を出力する。ギアユニットや駆動輪は各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させるようにして実現しても良い。
【００２３】
本発明にかかる自走式掃除機１０における掃除機構は、本体ＢＤの裏面側に設けられた２のサイドブラシ１６（図２参照）と、本体ＢＤの裏面中央部分に設けられたメインブラシ１５（図２参照）と、同メインブラシ１５により掻き出される塵埃を吸引してダストボックス９０内に格納する吸引ファン（図示せず）とから構成されている。メインブラシ１５は、メインブラシモ−タ５２により駆動され、また、上記吸引ファンは、吸引モ−タ５５により駆動される。メインブラシモ−タ５２、吸引モ−タ５５には、それぞれモ−タドライバ５４、５６から駆動電力が供給される。メインブラシ１５を使用した清掃は、床面の状況やバッテリ−の状況やユ−ザ−の指示等に応じてＣＰＵ２１が適宜判断して制御するようにしている。
【００２４】
本体ＢＤは、無線ＬＡＮモジュ−ル６１を有しており、ＣＰＵ２１は、所定のプロトコルに従って外部ＬＡＮと無線によって通信可能となっている。無線ＬＡＮモジュ−ル６１は、図示しないアクセスポイントの存在を前提として、同アクセスポイントは、ル−タ等を介して外部の広域ネットワ−ク（例えば、インタ−ネット）に接続可能な環境となっていることとする。従って、インタ−ネットを介した通常のメ−ルの送受信やＷＥＢサイトの閲覧といったことが可能である。なお、無線ＬＡＮモジュ−ル６１は、規格化されたカ−ドスロットと、同スロットに接続された規格化された無線ＬＡＮカ−ド等から構成されている。むろん、カ−ドスロットは、他の規格化されたカ−ドを接続することも可能である。
【００２５】
また、本体ＢＤは、ＣＣＤセンサ７３を備えている。ＣＣＤセンサ７３にて生成された撮像信号は、バス２４を介してＣＰＵ２１に送出され、ＣＰＵ２１にて同撮像信号を対象とした各種処理が行われる。ＣＣＤセンサ７３は、正面を撮像可能な光学系を有しており、同光学系にて実現される視野から入力される光線に応じて電気信号を生成する。具体的には、上記光学系による結像位置における各画素に対応して配列された多数のフォトダイオードが備えられ、各フォトダイオードが入力された光線の電気エネルギ−に応じた電気信号を生成する。そして、ＣＣＤ素子は、画素毎に生成した電気信号を一時的に記憶し、各画素について電気信号が連続する撮像信号を生成する。そして、同生成された撮像信号を適宜、ＣＰＵ２１に対して出力する。
【００２６】
なお、ここでは、ＣＣＤセンサ７３に入射される光線の変化を利用した撮像センサを構成しているが、撮像センサはこれに限定されるものではない。例えば、ＣＰＵ２１の処理量が上がればカラ−画像を撮像し、人体に特徴的な肌色の領域を探し、同領域の大きさ、変化に基づいて不審者を検知するという構成も採用することができる。むろん、ＣＣＤの代わりにＣＭＯＳを利用することも可能である。また、ＣＰＵ２１の処理量が高度に要求される場合には撮像信号に対する画像処理を行うために特化した画像演算装置を追加するようにしても良いし、ＲＡＭ２２とは別にＶＲＡＭを追加するようにしても良い。撮像信号は本体ＢＤのバス２４に入力可能とされているため、上記画像演算装置や上記ＶＲＡＭ等をバス２４に接続するように本体ＢＤに備えればよい。
【００２７】
上述したＣＣＤセンサ７３は、回動装置７７に取り付けられており、ＣＣＤセンサ７３が正面を撮像可能な位置と、ダストボックス９０の内部を撮像可能な位置とに回動させることが可能となっている。この回動装置７７によりＣＣＤセンサ７３がダストボックス内部を撮像している様子を図４および図５に模式的に示す。図４において、本体ＢＤの左側（図１においては、前面側）には、ＣＣＤセンサ７３が備えられている。このＣＣＤセンサ７３は、本体ＢＤに固定された回動装置７７に取り付けられており、回動軸７７ａを中心に回動することが可能となっている。また、本体ＢＤの内部であって、ＣＣＤセンサ７３の右側（図１においては後方）には、透明部材からなるダストボックス９０が設置されている。回動装置７７は、ステッピングモ−タ（図示せず）等により駆動され、ＣＣＤセンサ７３を任意の角度で回動させることが可能となっている。自走式掃除機１０の通常動作時においては、ＣＣＤセンサ７３が正面側を撮像するように固定されているが、ダストボックス９０内に堆積している塵埃の量をチェックするときには、回動装置７７が作動して、ダストボックス９０の内部を撮影可能な位置（図中、破線で示した位置）にＣＣＤセンサ７３が移動する。
【００２８】
また、ダストボックス９０の右下側には、ＬＥＤランプからなる２つのマ−カ−７８が設置されている。図４に示すように、ＣＣＤセンサ７３がダストボックス９０内を撮像する位置に移動してきたときには、２つのマ−カ−７８の両方が撮像範囲に入ることとなる。しかし、図５に示すように、ダストボックス９０内の塵埃Ｘの堆積量が増加すると、塵埃Ｘにより遮られて、２つのマ−カ−７８を撮像することができなくなる。本発明にかかる自走式掃除機１０では、ＣＣＤセンサ７３からの撮像信号を解析し、同撮像信号に基づくフレ−ム（一画面分の映像信号）から２つのマ−カ−７８が撮像されているか否かを判定し、２つのマ−カ−の両方が撮像されていないと判定されたときには、ダストボックス９０内の塵埃堆積量が満タンになったと判定して所定の報知を行うのである。なお、上述した手順により、ＣＣＤセンサ７３からの撮像信号に基づいて２つのＬＥＤランプ７８が撮像されていなか否かの判定を行うとき、ＣＣＤセンサ７３およびＣＰＵ２１は、画像解析手段として機能する。また、上記報知の方法としては特に限定されるものではなく、スピ−カ２９ｂから所定の報知音を出力するようにしてもよく、本体ＢＤにＬＥＤランプ等を設け、光による報知を行うようにしてもよい。
【００２９】
なお、図２に示したように、自走式掃除機１０においては、メインブラシ１５が本体ＢＤの後方（図５においては、右側）に設けられており、このメインブラシ１５が取り付けられている部分の開口から塵埃が吸引される。そして、図５には示していないが、同開口は、ダストボックス９０の後ろ側（図５においては右側）に連通しており、上記塵埃は、ダストボックス９０の後ろ側から前側に向かって勢い良く排出される。そのため、ダストボックス９０の内部において、前側から後ろ側（図５において、左側から右側）に塵埃が堆積していくこととなる。そのため、本実施形態においては、ダストボックス９０の後ろ側にマ−カ−７８を配置させておくことにより、ダストボックス９０内部の塵埃が略満タンとなったときに、上述した報知を行うことが可能となる。勿論、本発明において、マ−カ−７８を配置位置としては特に限定されず、例えば、図５において、ダストボックス９０の前側から後ろ側に向かって、所定間隔をあけて複数のマ−カ−を配置させ、同複数のマ−カ−のなかの１つが撮像されなくなる毎に、上述した報知を行うように自走式掃除機を構成してもよい。このようにすることにより、ダストボックスにおける塵埃堆積量を段階的に報知することが可能となる。
【００３０】
（３）各種変形例：
上述した実施形態においては、撮像センサがＣＣＤセンサ７３である場合について説明したが、本発明の自走式掃除機に適用される撮像センサとしては、これに限定されるものではなく、例えば、赤外領域に受光感度を有する赤外線ＣＣＤセンサ等であってもよい。この場合、上記マ−カ−として、赤外線を発する赤外線光源を用いることにより、ダストボックス９０の塵埃堆積量の判定を行うことが可能となる。
【００３１】
また、本発明では、ダストボックス内部に白色光を発する光源を設けるとともに、上記マ−カ−として、特定色に着色された目印（例えば、シ−ル等）をダストボックス内部に貼付してもよい。このようにした場合、撮像センサによりダストボックス内部のマ−カ−が撮像することにより塵埃堆積量の判定を行うことが可能である。
【００３２】
以上、説明したように、実施形態にかかる自走式掃除機１０では、不審者撮像用のＣＣＤセンサ７３を回動可能として、透明部材からなるダストボックス９０の内部を撮像可能とするとともに、ダストボックス９０内部の所定位置にＬＥＤランプからなるマ−カ−７８を２つ設ける構成とし、さらに、ダストボックス９０内に堆積した塵埃にてマ−カ−７８が被覆されることに起因して、ＣＣＤセンサ７３によりマ−カ−７８が撮像することができなくなったときに、ダストボックス９０内に塵埃堆積量が多いと判定されるように構成されているため、１つのセンサを防犯用と塵埃堆積量の判定用との２つの用途に併用することが可能となる。その結果、設置する撮像センサが１つで済み、製造コストの削減を実現することが可能となるとともに、消費電力を抑えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明にかかる自走式掃除機の外観斜視図である。
【図２】図１に示した自走式掃除機の裏面図である。
【図３】図１、図２に示した自走式掃除機の構成を示すブロック図である。
【図４】ＣＣＤセンサによりダストボックス内部を撮像しているときの様子を示す図である。
【図５】ＣＣＤセンサによりダストボックス内部を撮像しているときの様子を示す図である。
【符号の説明】
【００３４】
１０…自走式掃除機
１２Ｒ、１２Ｌ…駆動輪
１４…段差センサ
２１…ＣＰＵ
２２…ＲＡＭ
２３…ＲＯＭ
７３…ＣＣＤセンサ
７７…回動装置
７８…マ−カ−
９０…ダストボックス
【図１】
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【図２】
2006061439.tif 000004
【図３】
2006061439.tif 000005
【図４】
2006061439.tif 000006
【図５】
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