(57)【要約】  【課題】  パレットに積載された複数の物品の荷重が略釣り合うように、複数の物品の配置を設定できる自動荷積装置、及び偏荷重防止プログラムを提供する。  【解決手段】  自動荷積装置１は、物品２が各々積載される複数の荷積エリアａが中心ｍの周りに割付けされるパレットｐと、複数の荷積エリアａを特定するための管理コードを記録する管理番号記憶装置３と、複数の荷積エリアａを後述の要領で順位付けして記録するサブ管理番号記憶装置４と、複数の荷積エリアａに物品２を搬入出する荷役装置５と、荷役装置５を制御する情報処理装置６と、複数の荷積エリアａの中から選択される荷積エリアａの管理コードが入力される入力装置７とを備える。【選択図】  図１
2006008314.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品が各々積載される複数の荷積エリアが中心の周りに割付けられるパレットと、該パ
レットに荷積エリアを特定する管理コードを記録する管理番号記録手段と、前記複数の荷
積エリアの中で互いに前記パレットの中心を隔てて対向する荷積エリアを前記中心に近い
順に順位付けして記録するサブ管理番号記憶手段と、前記複数の荷積エリアに前記物品を
搬入出する荷役装置と、前記荷役装置を制御する情報処理装置とを備え、
前記情報処理装置は、前記複数の積荷エリアの中から選択される実エリアに積載された
前記物品を、前記荷役装置により搬出し、
前記物品が積載された前記荷積エリアを実エリアとして認識し、前記物品が搬出された
前記実エリアを空エリアに変換し、前記荷役装置に前記実エリアの中で最も後順の実エリ
アに積載された前記物品を、前記荷役装置により、前記空エリアの中の最も先順の空エリ
アに積載する、情報処理を繰り返すことを特徴とする自動荷積装置。
【請求項２】
パレットに積載される複数の物品を搬入出する荷役装置を制御する情報処理装置に、
前記パレットの中心の周りに、物品が各々積載される複数の荷積エリアを認識する機能
と、
前記パレットの個々の前記荷積エリアを特定する管理コードを記録する機能と、
前記複数の荷積エリアの中から選択される荷積エリアの管理コードを、搬出指令コード
として入力させる機能と、
前記複数の荷積エリアの中で互いに前記パレットの中心を隔てて対向する荷積エリアを
、前記中心に近い順に順位付けするサブ管理コードを記録する機能と、
前記搬出指令コードに基づき、前記搬出指令コードに対応する前記荷積エリアに積載さ
れる前記物品を搬出する動作を、前記荷役装置に実行させる機能と、
前記物品が積載された前記荷積エリアのサブ管理コードを、実コードとして認識し、前
記物品が搬出された前記荷積エリアのサブ管理コードを、空コードとして認識する機能と
、
前記実コードの中の最も後順のサブ管理コードに対応する実エリアに積載された前記物
品を搬出し、該搬出された物品を、前記空コードの中の最も先順のサブ管理コードに対応
する空エリアに搬入する搬送動作を、前記荷役装置に実行させる機能と、
前記物品が搬入された前記実エリアのサブ管理コードを前記実コードに変換し、前記荷
役装置に、前記搬送動作を繰り返し実行させる機能と、
を実現させることを特徴とする偏荷重防止プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
パレットに積載された物品の入出庫を人手によらず行える自動荷積装置、及び偏荷重防
止プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
情報処理装置が、パレットに物品を積載する作業を担う荷役手段を制御することで、荷
崩れ等の防止を図る技術が、下記の特許文献に開示されている。
【特許文献１】特開平５−２３８５５６号公報
【特許文献２】特開平６−３０５５６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
例えば、パレットの上面を縦横に区画し、個々の区画内に種々の版胴を積載し、これら
の版胴の中から必要に応じて、幾つかの版胴を取出すことがある。そして、パレットに残
された版胴の位置が、同パレットの一端に寄っていると、偏荷重が生じる原因となり好ま
しくない。
【０００４】
そこで、本発明は、パレットに積載された複数の物品の荷重が略釣り合うように、複数
の物品の配置を設定できる自動荷積装置、及び偏荷重防止プログラムを提供することを目
的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る自動荷積装置は、物品が各々積載される複数の荷積エリアが中心の周りに
割付けられるパレットと、該パレットに荷積エリアを特定する管理コードを記録する管理
番号記録手段と、前記複数の荷積エリアの中で互いに前記パレットの中心を隔てて対向す
る荷積エリアを前記中心に近い順に順位付けして記録するサブ管理番号記憶手段と、前記
複数の荷積エリアに前記物品を搬入出する荷役装置と、前記荷役装置を制御する情報処理
装置とを備え、前記情報処理装置は、前記複数の積荷エリアの中から選択される実エリア
に積載された前記物品を、前記荷役装置により搬出し、前記物品が積載された前記荷積エ
リアを実エリアとして認識し、前記物品が搬出された前記実エリアを空エリアに変換し、
前記荷役装置に前記実エリアの中で最も後順の実エリアに積載された前記物品を、前記荷
役装置により、前記空エリアの中の最も先順の空エリアに積載する、情報処理を繰り返す
ことを特徴とする。
【０００６】
本発明に係る偏荷重防止プログラムは、パレットに積載される複数の物品を搬入出する
荷役装置を制御する情報処理装置に、前記パレットの中心の周りに、物品が各々積載され
る複数の荷積エリアを認識する機能と、前記パレットの個々の前記荷積エリアを特定する
管理コードを記録する機能と、前記複数の荷積エリアの中から選択される荷積エリアの管
理コードを、搬出指令コードとして入力させる機能と、前記複数の荷積エリアの中で互い
に前記パレットの中心を隔てて対向する荷積エリアを、前記中心に近い順に順位付けする
サブ管理コードを記録する機能と、前記搬出指令コードに基づき、前記搬出指令コードに
対応する前記荷積エリアに積載される前記物品を搬出する動作を、前記荷役装置に実行さ
せる機能と、前記物品が積載された前記荷積エリアのサブ管理コードを、実コードとして
認識し、前記物品が搬出された前記荷積エリアのサブ管理コードを、空コードとして認識
する機能と、前記実コードの中の最も後順のサブ管理コードに対応する実エリアに積載さ
れた前記物品を搬出し、該搬出された物品を、前記空コードの中の最も先順のサブ管理コ
ードに対応する空エリアに搬入する搬送動作を、前記荷役装置に実行させる機能と、前記
物品が搬入された前記実エリアのサブ管理コードを前記実コードに変換し、前記荷役装置
に、前記搬送動作を繰り返し実行させる機能と、を実現させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る自動荷積装置、及び偏荷重防止プログラムは、物品が各々積載される複数
の荷積エリアをパレットの中心の周りに割付けし、複数の荷積エリアの中で互いにパレッ
トの中心を隔てて対向する荷積エリアを中心に近い順に順位付けしている。このため、複
数の荷積エリアの中から選択される荷積エリアに積載された物品を、荷役装置により搬出
し、荷役装置に実エリア（物品在り）の中で最も後順の実エリアに積載された物品を、荷
役装置により、空エリア（物品無し）の中の最も先順の空エリアに積載することにより、
複数の物品を互いにパレットの中心を隔てて対向する位置に配置することができる。
【０００８】
従って、パレットの複数の荷積エリア毎に物品を積載し、これら複数の物品の中から、
幾つかの物品を搬出するような場合に、パレットに残された物品の位置が、同パレットの
一端に寄ることがあっても、上記のように、複数の物品を互いにパレットの中心を隔てて
対向する位置に配置することができる。これにより、複数の物品の荷重を適切にパレット
全体に分散させられるので、偏荷重が生じることはない。
【０００９】
また、本発明に係る自動荷積装置、及び偏荷重防止プログラムは、パレットの個々の荷
積エリアを、管理コードにより特定し、複数の荷積エリアの中で互いにパレットの中心を
隔てて対向する荷積エリアを、サブ管理コードによりパレットの中心に近い順に順位付け
している。このため、サブ管理コードに基づき情報処理装置は、上記のように最も後順の
実エリアから、最も先順の空エリアへ物品を置き換える動作を荷役手段に実行させるが、
オペレータが物品の出庫の指令等を行う場合には、オペレータは管理コードにより的確に
物品の配置を認識することができる。
【００１０】
また、本発明に係る自動荷積装置、及び偏荷重防止プログラムによれば、パレットの偏
荷重を防止する安全装置等を付加する必要が無いという利点が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１に示すように、本発明の実施形態に係る自動荷積装置１は、物品２が各々積載され
る複数の荷積エリアａが中心ｍの周りに割付けされるパレットｐと、複数の荷積エリアａ
を特定するための管理コードを記録する管理番号記憶装置３と、複数の荷積エリアａを後
述の要領で順位付けして記録するサブ管理番号記憶装置４と、複数の荷積エリアａに物品
２を搬入出する荷役装置５と、荷役装置５を制御する情報処理装置６と、荷積エリアａの
管理コードが入力されるキーボード等の入力装置７とを備える。
【００１２】
更に、自動荷積装置１は表示装置８を備えても良い。表示装置８は、パレットｐに例え
ば１６箇所の荷積エリアａを割り付ける場合、図２（ａ）に表示装置８の画面の表示例を
示すように、上記の管理コードを１〜１６の整数番号で表し、左上から右下へ向かって昇
順となるよう整然と並べることが好ましい。これにより、オペレータはパレットｐの何処
に搬出するべき物品２が置かれているかを、一目で確認できる。
【００１３】
或いは、図３に示すように、上記の管理コードを１〜４の整数とａ〜ｄの英文字の組合
わせとすれば、オペレータは、表示装置８を目視しなくても、例えば「３ｂ」がパレット
ｐの左端から３列目の上端から２列目の荷積エリアａであることを認識できる。オペレー
タが、何れかの物品２を出庫させるには、複数の荷積エリアａの中から例えば「３ｂ」の
管理コードによって特定される荷積エリアａを選択し、入力装置７に「３ｂ」を入力する
と、この荷積エリアａから物品２を搬出するように、情報処理装置６が荷役装置５を動作
させる。
【００１４】
管理番号記憶装置３、及びサブ管理番号記憶装置４は、例えばハードディスク又はメモ
リーチップ等のあらゆる手段の一例であり、情報処理装置６が適時読み込み可能なデータ
、命令、又はプログラム等を記録できる記録媒体であれば良い。また、管理番号記憶装置
３、及びサブ管理番号記憶装置４は、図示の通りそれぞれ個別の記録媒体であっても良い
が、これらに各々対応する記録領域を１つの記録媒体に設定しても良い。
【００１５】
サブ管理番号記憶装置４は、複数の荷積エリアａの中で互いにパレットｐの中心ｍを隔
てて対向する荷積エリアａを、中心ｍに近い順に順位付けするサブ管理コードを記録する
。この順位付けは、パレットｐの重心付近を中心ｍと定め、中心ｍに最も近い４箇所の荷
積エリアａを基準に説明すれば、次の通りである。即ち、図２（ｂ）に示すように、４箇
所の荷積エリアａの中で何れか１つのサブ管理コードを「１」とすると、これに中心ｍを
隔てて対向する荷積エリアａのサブ管理コードは「２」となる。残りの２箇所の何れか１
つのサブ管理コードを「３」とすると、これに中心ｍを隔てて対向する荷積エリアａのサ
ブ管理コードは「４」となる。
【００１６】
続いて、パレットｐの外側寄りの何れか１つ、好ましくはサブ管理コードを「４」とし
た荷積エリアａから離れて位置する荷積エリアａのサブ管理コードを「５」とすると、こ
れに中心ｍを隔てて対向する荷積エリアａのサブ管理コードは「６」となる。以上に例示
した管理コードとサブ管理コードとの対応は、それぞれ図４及び図５に示されている。ま
た、サブ管理コードは、荷積エリアａの相対的な順番を情報処理装置６が区別できれば足
りるので、図４に示したような昇順の番号である必要はなく、図６に示すような降順の番
号でも良い。
【００１７】
荷役装置５は、クレーンコントローラ等のインターフェースを介して情報処理装置６に
接続されている。また、図１中には、物品２を挟んで移送する荷役装置５を例示している
が、個々の荷積エリアａ毎に物品２の出し入れが可能で、且つ荷積エリアａ同士の間で、
物品２を持ち上げつつ移動できれば、荷役装置５の仕様又は形態については、何ら限定さ
れるものではない。
【００１８】
次に、自動荷積装置１の動作例を、図７中のＳ１〜Ｓ２に対応して述べると、情報処理
装置６は、複数の荷積エリアａの中から上記のように選択される荷積エリアａ、例えば図
２（ａ）中のドットを付した荷積エリアａの「１」「２」「５」「９」に積載された物品
２を、パレットｐから荷役装置５により搬出（Ｓ１）した後、以下の情報処理ステップＳ
２〜Ｓ４を繰り返す。
【００１９】
先ず、情報処理装置６は、総ての荷積エリアａを図２（ｂ）に表したサブ管理コードで
認識し、物品２が積載された総ての荷積エリアａを実エリアとして認識し（Ｓ２）、物品
２が既に搬出された荷積エリアａがあればこれを空エリアに変換する（Ｓ３）。従って、
以上のＳ２，Ｓ３のステップを実行することにより、パレットｐが初めから満載であれば
、サブ管理コード「５」「９」「１１」「１３」で特定される領域だけが空エリアとなり
、その他が実エリアとなる。また、この状態で、パレットｐの全体の重心は、図中の右端
又は右下の出隅部に偏ることになる。
【００２０】
上記の実エリアの中で最も後順の実エリア「１６」に積載された物品２を、情報処理装
置６は荷役装置５により、空エリアの中の最も先順の空エリア「５」に積載する（Ｓ４）
。この後、情報処理装置６は、図７中のループに従い再び上記Ｓ２，Ｓ３のステップを実
行することにより、物品２が積載された空エリア「５」を実エリアとし、物品２が搬出さ
れた実エリア「１６」を空エリアに変換する（Ｓ３）。そして、残る実エリアの中で最も
後順の実エリア「１５」に積載された物品２を、情報処理装置６は荷役装置５により、残
る空エリアの中の最も先順の空エリア「９」に積載する（Ｓ４）。
【００２１】
以上の情報処理ステップ（Ｓ２〜Ｓ４）を繰り返すことにより、残る実エリアの中で最
も後順の実エリア「１４」に積載された物品２を、残る空エリアの中の最も先順の空エリ
ア「１１」に積載する（Ｓ４）。同様に、更に残る実エリアの中で最も後順の実エリア「
１２」に積載された物品２を、更に残る空エリアの中の最も先順（唯一）の空エリア「１
３」に積載する（Ｓ４）。ここで、実エリア「１２」を最も後順としたのは、情報処理装
置６は荷積エリアａの「１３」を既に空エリアと認識しているためである。
【００２２】
また、荷積エリアａの「１２」に初めから物品２が積載されていないことも考えられる
。この場合、情報処理装置６は上記Ｓ３のステップで、荷積エリアａの「１２」を空エリ
アと認識するので、最も後順の実エリアとして荷積エリアａの「１０」を選択する。
【００２３】
上記のループを４回繰り返したところで、図２（ｂ）のドットを付した荷積エリアａの
「１６」「１５」「１４」「１２」が、空エリアとなる。この状態で、空エリアがパレッ
トｐに対して図中で左端の下部と右端の上下部に分かれるので、物品２の荷重がパレット
ｐに対して偏ることがない。このままループを続行する必要は無いので、上記Ｓ１のステ
ップで搬出した実エリア「５」「９」「１１」「１３」に積載された物品２の個数Ｎ＝４
に、ループ回数Ｎ０が達した時点で（Ｓ５）、以上の情報処理ステップは終了される。
【００２４】
更に、図２（ｂ）の状態から、実エリア「１」「３」「７」が搬出され（Ｓ１）、これ
らが空エリアになると（Ｓ３）、情報処理装置６は再び上記Ｓ２〜Ｓ４のステップを繰り
返す。これにより、空きエリア「１」「３」「７」へ、実エリア「１３」「１１」「１０
」に積載されている物品２が順次置き換えられる。
【実施例１】
【００２５】
以上に述べたように、パレットｐに積載された複数の物品２を搬入出する荷役装置５の
動作は、下記の文頭に英文字を付した情報処理ステップを、情報処理装置６に逐次に実現
させる偏荷重防止プログラムに基づいている。
【００２６】
Ａ：パレットｐの中心ｍの周りに、物品２が各々積載される複数の荷積エリアａを認識
する。荷積エリアａは、パレットｐの上面の物品２を載置する範囲を意味する。パレット
ｐとしては、複数の物品２を並べて載置できれば、その寸法又は形状に関わらず、何でも
適用することができる。また、荷積エリアａの数は適宜増減しても良い。
【００２７】
Ｂ：パレットｐの個々の荷積エリアａを特定する管理コードを管理番号記憶装置３に記
録する。管理コードは既に図２（ａ）に例示しているが、荷積エリアａの数は並び方を変
更しない限り、管理番号記憶装置３に一旦記録した管理コードを更新、又は変更する必要
は無い。
【００２８】
Ｃ：複数の荷積エリアａの中から選択される荷積エリアａの管理コードを、搬出指令コ
ードとして入力させる。これは、上記のようにオペレータが何れかの物品２を出庫させる
ために、その管理コードを入力装置７に入力すると、同管理コードが直ちに入力装置７か
ら情報処理装置６に転送されることにより、同管理コードを情報処理装置６が搬出指令コ
ードとして認識することである。
【００２９】
Ｄ：複数の荷積エリアａの中で互いにパレットｐの中心ｍを隔てて対向する荷積エリア
ａを、中心ｍに近い順に順位付けするサブ管理コードをサブ管理番号記憶装置４に記録す
る。サブ管理コードは既に図２（ｂ）に例示しているが、荷積エリアａの数又は荷積エリ
アａの配置を変更しない限り、サブ管理番号記憶装置４に一旦記録したサブ管理コードを
更新、又は変更する必要は無い。
【００３０】
Ｅ：上記の搬出指令コードに基づき、この搬出指令コードに対応する荷積エリアａに積
載される物品２を搬出する動作を、荷役装置５に実行させる（Ｓ１）。
【００３１】
Ｆ：物品２が積載された荷積エリアａのサブ管理コードを、実コードとして認識し（Ｓ
２）、物品２が搬出された荷積エリアａのサブ管理コードを、空コードとして認識する（
Ｓ３）。
【００３２】
Ｇ：実コードの中の最も後順のサブ管理コードに対応する実エリアに積載された物品２
を搬出し、この搬出された物品２を、空コードの中の最も先順のサブ管理コードに対応す
る空エリアに搬入する「搬送動作」を、荷役装置５に実行させる（Ｓ４）。
【００３３】
Ｈ：物品２が搬入された実エリアのサブ管理コードを実コードに変換し、更に荷役装置
５に、上記Ｇのステップで記した「搬送動作」を繰り返し実行させる。
【００３４】
Ｉ：上記Ｃのステップで選択された荷積エリアａの数、又は上記Ｅのステップで搬出さ
れた物品２の個数Ｎに、荷役装置５が搬送動作を繰り返した回数Ｎ０が達した時点で（Ｓ
５）、上記Ｆ〜Ｈのステップが終了される。
【００３５】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、当業者の知識に基づき種々なる改良、修
正、又は変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、１箇所の荷積エリアａに１
個の物品２を積載する例を以上に記したが、１箇所の荷積エリアａに２個以上の物品２を
積載しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明によれば、人手に依らない物品の出庫が可能となり、またパレットに偏荷重が生
じるのを未然に防止できるので、パレットが転倒する等の事態を回避するのに有益である
。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施形態に係る自動荷積装置の構成を示すブロック図。
【図２】（ａ）は本発明の実施形態に係る自動荷積装置、及び偏荷重防止プログラムに適用したパレットに管理コードを重合わせた平面図、（ｂ）は同パレットにサブ管理コードを重合わせた平面図。
【図３】本発明の実施形態に係る自動荷積装置、及び偏荷重防止プログラムに適用したパレットに、他の例の管理コードを重合わせた平面図。
【図４】本発明の実施形態に係る自動荷積装置、及び偏荷重防止プログラムに適用した管理コードとサブ管理コードの一の対応例を示した図。
【図５】本発明の実施形態に係る自動荷積装置、及び偏荷重防止プログラムに適用した管理コードとサブ管理コードの他の対応例を示した図。
【図６】本発明の実施形態に係る自動荷積装置、及び偏荷重防止プログラムに適用したパレットに、他の例のサブ管理コードを重合わせた平面図。
【図７】本発明の実施形態に係る偏荷重防止プログラムに基づく情報処理ステップを説明するフローチャート。
【符号の説明】
【００３８】
１：自動荷積装置
２：物品
３：管理番号記憶装置（管理番号記憶手段）
４：サブ管理番号記憶装置（サブ管理番号記憶手段）
５：荷役装置
６：情報処理装置
７：入力装置
８：表示装置
ａ：荷積エリア
ｍ：中心
ｐ：パレット
【図１】
2006008314.tif 000003
【図２】
2006008314.tif 000004
【図３】
2006008314.tif 000005
【図４】
2006008314.tif 000006
【図５】
2006008314.tif 000007
【図６】
2006008314.tif 000008
【図７】
2006008314.tif 000009