(57)【要約】【課題】  カメラに装着した状態で持ち運び易い支持装置を提供する。【解決手段】  脚部材と、脚部材に対して第１の軸回りで回動可能な第１の部材と、第１の部材に対して第１の軸に略直交する第２の軸回りで回動可能であり、かつ撮像装置を保持する第２の部材と、第１および第２の部材をそれぞれ回動させる第１および第２のモータとを有する。第１の軸と第２の軸とが実質的に同一面内に配置され、かつ第１のモータの出力軸および第２のモータの出力軸がそれぞれ、実質的に第１の軸上および第２の軸上に配置されている。【選択図】  図１
2006033374.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
脚部材と、
前記脚部材に対して第１の軸回りで回動可能な第１の部材と、
前記第１の部材に対して前記第１の軸に略直交する第２の軸回りで回動可能であり、かつ撮像装置を保持する第２の部材と、
前記第１および第２の部材をそれぞれ回動させる第１および第２のモータとを有し、
前記第１の軸と前記第２の軸とが実質的に同一面内に配置され、かつ前記第１のモータの出力軸および前記第２のモータの出力軸がそれぞれ、実質的に前記第１の軸上および第２の軸上に配置されていることを特徴とする撮像装置の支持装置。
【請求項２】
前記第１および第２のモータの出力回転をそれぞれ減速する第１の減速機構および第２の減速機構を有し、
前記第１の減速機構の出力軸および前記第２の減速機構の出力軸はそれぞれ、実質的に前記第１の軸上および第２の軸上に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の支持装置。
【請求項３】
前記第２の部材により保持された前記撮像装置を撮影光軸方向から見たときの該撮像装置における前記第２の軸に略直交する方向の長さを第１の長さとし、該第２の軸に略平行方向の長さを第２の長さとするとき、
前記第１の部材は前記１の長さより短く、かつ前記第２の部材は第２の長さよりも短いことを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置の支持装置。
【請求項４】
前記第２の部材により保持された前記撮像装置を撮影光軸方向から見たときの該撮像装置における前記第２の軸に略直交する方向に延びる外形辺部を第１の辺部とし、該第２の軸に略平行方向に延びる外形辺部を第２の辺部とするとき、
前記第１の部材が前記１の辺部に沿って延び、かつ前記第２の部材が前記第２の辺部に沿って延びていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の撮像装置の支持装置。
【請求項５】
前記第１および第２のモータは、固定子を備えた本体部と前記固定子に対して回転する回転子とを備え、
前記第１のモータの本体部は前記第１の部材に固定され、かつ前記第２のモータの本体部は前記第２の部材に固定されていることを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の撮像装置の支持装置。
【請求項６】
前記第２の部材による前記撮像装置の保持状態を検出する第１の検出手段と、
前記第１および第２のモータの駆動を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記第１の検出手段の出力に基づいて、前記第２の部材が前記撮像装置を保持していないと判断したときに、前記第１および第２のモータの駆動を禁止することを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の撮像装置の支持装置。
【請求項７】
前記第１の部材に対する前記脚部材の回動位置を変えることで、前記撮像装置に対する支持状態を変更可能であることを特徴とする請求項１から６のいずれか１つに記載の撮像装置の支持装置。
【請求項８】
第１および第２の支持状態で前記撮像装置を支持可能な支持装置であって、
前記第１および第２の支持状態のうち少なくとも一方の支持状態を検出する第２の検出手段と、
該第２の検出手段の検出結果に基づいて、前記第１および第２の部材のうち少なくとも一方の回動量を制限するように前記第１及び第２のモータの少なくとも一方の駆動制御を行う制御手段とを有することを特徴とする請求項７に記載の撮像装置の支持装置。
【請求項９】
第１および第２の支持状態で前記撮像装置を支持可能な支持装置であって、
前記第１および第２の支持状態のうち少なくとも一方の支持状態を検出する第２の検出手段と、
該第２の検出手段の検出結果に基づいて、前記撮像装置での特定の動作処理を変更させる信号を送信する送信手段とを有することを特徴とする請求項７に記載の撮像装置の支持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置を支持し、撮像装置の向きを変更可能な支持装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
携帯可能なカメラに用いられる電動雲台として、図３１に示すものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図３１に示す電動雲台１０１において、カメラの底面と三脚ネジ１０１ｅで結合される雲台テーブル１０１ｂはカメラの底面形状とほぼ等しい大きさにまとめられている。電動雲台１０１では、チルトユニット１０１ａが軸Ｌに対して傾くことにより、カメラをチルト方向に動作させる。また、パンニングユニット１０１ｃが固定ユニット１０１ｄに対して、軸１０１ｄ１回りに回動することで、カメラをパン方向に動作させる。
【０００４】
最近では、フィルムの代わりに撮像素子を用いたデジタルカメラが普及しており、撮影画面のサイズはフィルムに比べて自由に設定できるとともに、撮像素子の画素数や画素配列も自由に設定できるため、撮影光学系を小型化でき、カメラを薄型化することができる。例えば、図３２に示すように、撮影画面を色別に分解することで、撮影光学系の焦点距離を短くし、カメラ全体を薄型化したものがある。この薄型のカメラ１００では、横方向（図３２（Ｂ）の左右方向）の長さが８５．６ｍｍ、縦方向（図３２（Ｂ）の上下方向）の長さが５４．０ｍｍ、厚み（図３２（Ａ）、（Ｃ）の左右方向の長さ）が３．３ｍｍとなっている。
【特許文献１】特開２０００-３９６６７号公報（段落番号００３０〜００３６、図１等）
【特許文献２】特開２００１−２６４８５４号公報（段落番号００３２、００３８〜００４１、図２、３、５等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、図３２に示すカメラ１００を、図３１に示す電動雲台１０１に装着した場合には、以下に説明する不具合が生じる。
【０００６】
電動雲台１０１にカメラ１００を装着した場合には、図３３に示すように、カメラ１００の厚み方向Ｔ１と電動雲台１０１の厚み方向Ｔ２が略直交しているため、カメラ１００及び電動雲台１０１それぞれの薄型化によるメリットが得られない。すなわち、電動雲台１０１をカメラ１００に装着した場合には、カメラ１００の厚み方向Ｔ１において電動雲台１０１が突出してしまい、電動雲台１０１及びカメラ１００の全体としては大型化してしまう。したがって、電動雲台１０１をカメラ１００に装着した状態では、携帯しにくくなってしまう。
【０００７】
なお、カメラ及び電動雲台を別々に携帯すれば、上述した不具合は生じないが、この場合には電動雲台を使用するたびに電動雲台をカメラに装着しなければならず、使い勝手が悪くなってしまう。
【０００８】
そこで本発明の目的は、カメラに装着した状態でも携帯性に優れた支持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明である撮像装置の支持装置は、脚部材と、前記脚部材に対して第１の軸回りで回動可能な第１の部材と、前記第１の部材に対して前記第１の軸に略直交する第２の軸回りで回動可能であり、かつ撮像装置を保持する第２の部材と、前記第１および第２の部材をそれぞれ回動させる第１および第２のモータとを有し、前記第１の軸と前記第２の軸とが実質的に同一面内に配置され、かつ前記第１のモータの出力軸および前記第２のモータの出力軸がそれぞれ、実質的に前記第１の軸上および第２の軸上に配置されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、第１の軸と第２の軸とを実質的に同一面内に配置し、かつ第１のモータの出力軸および第２のモータの出力軸をそれぞれ、実質的に第１の軸上および第２の軸上に配置することで、携帯しやすい状態で第２の部材を介して撮像装置を保持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施例について説明する。
【実施例１】
【００１２】
本発明の実施例１である電動雲台（支持装置）について図面を用いながら説明する。図１は、本実施例の電動雲台を薄型カメラ（以下、カメラと称する）に装着したときの正面図である。ここで、電動雲台が装着されるカメラとして、例えば、図３２に示すようなカメラを用いることができる。
【００１３】
図１において、カメラ１１の前面には、撮影レンズ１１ａおよびファインダ窓部１１ｂが設けられている。
【００１４】
カメラ１１の側縁部１１ｃにおける一部の領域には、電動雲台１２のパンモータハウジング（第１の部材）１２ｙａが着脱可能に取り付けられている。パンモータハウジング１２ｙａは、カメラ１１を、軸（第１の軸）１７ｙを中心に回動させることができる。
【００１５】
ここで、図１に示すように、パンモータハウジング１２ｙａの長さは、カメラ１１の縦方向（軸１７ｙの長手方向）における長さ（第１の長さ）よりも短くなっている。また、後述するチルトモータハウジング（第２の部材）１２ｐａの長さは、カメラ１１の横方向（軸１７ｙと略直交する方向）における長さ（第２の長さ）よりも短くなっている。
【００１６】
さらに、図１に示すように電動雲台をカメラに装着した状態において、パンモータハウジング１２ｙａはカメラ１１の側面（図１の右側面）に沿って延びており、チルトモータハウジング１２ｐａはカメラ１１の上面に沿って延びている。
【００１７】
尚、図１においてカメラ１１の撮影画面の長手方向に沿う面であって、撮影者が撮影機器を把持し、上記長手方向を水平面に揃えて撮影するときの重力方向の上側を上面１１ｇ、下側を底面１１ｈとし、カメラ１１が被写体と対向する面を前面１１ｉ、前面１１ｉと略平行な面を背面１１ｊ（図６参照）とする。
【００１８】
カメラ１１の前面には、リモコン受光窓１１ｆが配置されている。カメラ１１内に設けられた受光センサ（不図示）は、リモコン撮影の際に、後述するリモコンから送信される光信号（リモコン信号）を、リモコン受光窓１１ｆを介して受光する。そして、受光センサがリモコン信号を受光することで、カメラ１１において撮影動作が開始される。
【００１９】
ここで、電動雲台１２をカメラ１１に装着した状態では、リモコン受光窓１１ｆは、パンモータハウジング１２ｙａの腕部１２ｙｆに覆われるようになっている。
【００２０】
すなわち、カメラ１１に電動雲台１２を装着していない場合には、カメラ１１はリモコン受光窓１１ｆを介してリモコン信号を受信できるようになっている。しかし、電動雲台１２をカメラ１１に装着した場合には、リモコン受光窓１１ｆが腕部１２ｙｆによって覆われるため、リモコン受光窓１１ｆを介してリモコン信号を受信することができなくなる。
【００２１】
図２に示すように、電動雲台１２がカメラ１１に装着された状態において、腕部１２ｙｆのうちリモコン受光窓１１ｆと対向する面には、リモコン受光窓１１ｆに対して光を照射する投光部１２ｙｇが設けられている。すなわち、カメラ１１内の受光センサがリモコン受光窓１１ｆを介して投光部１２ｙｇからの光を受光すると、カメラ１１において撮影動作が開始されるようになっている。
【００２２】
このようにリモコン受光窓１１ｆを腕部１２ｙｆで覆い、投光部１２ｙｇからの光を、リモコン受光窓１１ｆを介して受光するように構成する理由について、以下に説明する。
【００２３】
すなわち、電動雲台１２の動作が完了する前、すなわち、電動雲台１２が装着されたカメラ１１を特定の方向に向ける前に、リモコンから送信された信号がリモコン受光窓１１ｆを介して受信され、カメラ１１において誤って撮影が行われてしまうのを防止するためである。
【００２４】
後述するように、電動雲台１２はリモコンからの指示を受けて動作する。そして、カメラ１１の向きを特定の方向とさせる動作が完了したときに、投光部１２ｙｇからリモコン受光窓１１ｆに対して撮影開始を指示する光信号が送信される。
【００２５】
このように構成することで、カメラ１１に設けられたリモコン受光窓１１ｆを利用することができ、カメラ１１および電動雲台１２間の通信を他の接続部材（例えば、ケーブル）を介して行う必要がなくなる。しかも、電動雲台１２をカメラ１１に装着するだけでよいため、電動雲台１２の使い勝手を向上させることができる。
【００２６】
電動雲台１２をカメラ１１に装着させる際には、上述したように、パンモータハウジング１２ｙａをカメラの側面部１１ｃに取り付けることになるが、このとき、電動雲台１２は、図２に示すように、パンモータハウジング１２ｙａに形成された腕部１２ｙｆ、１２ｙｂによってカメラ１１を挟むようになっている。
【００２７】
図１及び図２において、カメラ１１の前面には２つの凹部１１ｄが形成され、カメラ１１の背面には２つの凹部１１ｅが形成されている。また、パンモータハウジング１２ｙａの腕部１２ｙｆ、１２ｙｂのうち互いに向かい合う面には、凸部１２ｙｄ、１２ｙｅが形成されている。
【００２８】
パンモータハウジング１２ｙａの凸部１２ｙｄ、１２ｙｅを、カメラ１１の凹部１１ｄ、１１ｅに係合させることによって、電動雲台１２をカメラ１１に装着することができる。ここで、腕部１２ｙｆ、１２ｙｂは、電動雲台１２をカメラ１１に装着する際に、弾性変形するようになっている。
【００２９】
一方、電動雲台１２をカメラ１１への装着方向とは反対方向にスライドさせれば、電動雲台１２をカメラ１１から取り外すことができる。このとき、腕部１２ｙｆ、１２ｙｂが弾性変形することで、凸部１２ｙｄ、１２ｙｅおよび凹部１１ｄ、１１ｅの係合が外れる。
【００３０】
図１に示すように、パンモータハウジング１２ｙａにはパン用受光窓１２ｙｈが設けられている。電動雲台１２は、パン用受光窓１２ｙｈを介してリモコンから送信された光を受光し、該受光状態に応じて所定角度だけ軸１７ｙ回りに回動してカメラ１１をパン方向で動作させる。この動作の詳細については、後述する。
【００３１】
パンモータハウジング１２ｙａの内部には、図３に示すようにパンモータ（第１のモータ）１３ｙａ、基板１３ｙｂ、遊星減速機構（第１の減速機構）１３ｙｃが設けられている。
【００３２】
図４および図５は、パンモータハウジング１２ｙａの内部構造を示す分解斜視図である。ここで、図４はパンモータハウジング１２ｙａの内部構造を一方向から見た図であり、図５はパンモータハウジング１２ｙａの内部構造を他方向から見た図である。
【００３３】
図４、５において、遊星減速機構１３ｙｃは、パンモータ１３ｙａの回転軸に圧入されるピニオンギヤ１３ｙｃ１と、ハウジングを兼ねた内歯ギヤ１３ｙｃ２と、ホルダ１３ｙｃ３と、ホルダ蓋１３ｙｃ４と、一対の段ギヤ１３ｙｃ５と、出力内歯ギヤ１３ｙｃ６と、蓋１３ｙｃ７とにより構成されている。
【００３４】
ピニオンギヤ１３ｙｃ１は段ギヤ１３ｙｃ５の大径側のギヤ（大径ギヤ）と噛み合っているため、ピニオンギヤ１３ｙｃ１の回転力が段ギヤ１３ｙｃ５に伝達される。また、段ギヤ１３ｙｃ５の大径ギヤは内歯ギヤ１３ｙｃ２とも噛み合っているため、内歯ギヤ１３ｙｃ２は段ギヤ１３ｙｃ５の回転に応じて回転し、段ギヤ１３ｙｃ５と係合するホルダ蓋１３ｙｃも回転する。
【００３５】
段ギヤ１３ｙｃ５の小径側のギヤ（小径ギヤ）は内歯ギヤ１３ｙｃ６と噛みあっているため、内歯ギヤ１３ｙｃ６は段ギヤ１３ｙｃ５の回転力を受けて回転する。
【００３６】
ここで、内歯ギヤ１３ｙｃ２および内歯ギヤ１３ｙｃ６の回転角の差は、段ギヤ１３ｙｃ５の小径ギヤ及び大径ギヤの差（歯数の差）に基づいて決定される。
【００３７】
すなわち、段ギヤ１３ｙｃ５の小径ギヤ及び大径ギヤの差を無くすと、内歯ギヤ１３ｙｃ２及び内歯ギヤ１３ｙｃ６の回転角の差は無くなる。この場合、段ギヤ１３ｙｃ５は、ピニオン１３ｙｃ１の回転力を受けて、ホルダ１３ｙｃ３及びホルダ蓋１３ｙｃ４とともに回転するだけとなり、回転出力は取り出せない。
【００３８】
一方、段ギヤ１３ｙｃ５の小径ギヤ及び大径ギヤに僅かの差（所定の歯数以上の差）を設ければ、この差に応じて内歯ギヤ１３ｙｃ２及び内歯ギヤ１３ｙｃ６の回転角に差が生じることになる。このため、段ギヤ１３ｙｃ５の小径ギヤ及び大径ギヤに僅かの差を設けることで、小型でありながら大きな減速比が得られる遊星減速機構１３ｙｃを構成することができる。
【００３９】
内歯ギヤ１３ｙｃ６に一体的に形成された出力軸１３ｙｃ８は、蓋１３ｙｃ７を貫通して、チルトモータハウジング１２ｐａに連結されている。
【００４０】
このため、パンモータ１３ｙａを駆動すると、固定子側（パンモータハウジング１２ｙａ）がチルトモータハウジング１２ｐａに対してパンモータ１３ｙａの回転軸（図１に示す回転軸１７ｙ）を中心に回動する。
【００４１】
モータを用いた駆動機構では、一般的に固定子側を固定して回転子側を回転させるものであるが、本実施例では回転子側（内歯ギヤ１３ｙｃ６の出力軸１３ｙｃ８）をチルトモータハウジング１２ｐａに固定し、固定子側（パンモータハウジング１２ｙａ）がパンモータ１３ｙａの回転に応じて回動するように構成されている。
【００４２】
モータの出力軸よりもモータハウジングの方が表面積が大きいため、固定子側をカメラに固定することで、電動雲台のカメラ装着部分における剛性が上がり、以下の利点が得られる。
【００４３】
基板１３ｙｂはパンモータ１３ｙａに電気的及び機械的に接続されており、基板１３ｙｂには、電動雲台１２の動作に関わる各種の回路が実装されている。このように、上記各種の回路を１つの基板にまとめて配置することで、電動雲台１２の小型化を図ることが可能となる。
【００４４】
電動雲台の駆動制御を行うためには、カメラの回動（電動雲台の回動）に応じて受光窓１２ｙｈの向きを変える必要がある。ここで、パンモータ１３ｙａの固定子側をチルトモータハウジング１２ｐａに固定した場合には、受光窓１２ｙｈに対して電動雲台内に配置される受光センサと基板１３ｙｂとを接続する配線を長くすることで、電動雲台の回転による配線のねじれを吸収しなくてはならない。このように配線を長くする場合には、受光センサの出力にノイズが含まれ易くなってしまう。
【００４５】
本実施例では、パンモータ１３ｙａの固定子側（パンモータハウジング１２ｙａ）をカメラ１１に装着するように構成している。また、パンモータハウジング１２ｙａには、パン用受光窓１２ｙｈが設けられており、この内部にはリモコンからの光信号を受光するパン用受光センサが設けられている。
【００４６】
パン用受光センサがリモコンからの光信号を受光すると、電動雲台１２内の制御回路は、パンモータ１３ｙａを駆動することによって、パンモータハウジング１２ｙａを軸１７ｙ回りに回動させる。
【００４７】
上述した構成では、基板１３ｙｂおよびパン用受光窓１２ｙｈを互いに近づけて配置でき、受光センサを基板１３ｙｂ上に直接実装することができるため、電動雲台１２の組み立てが容易になる。しかも、受光センサの配線が長くなることもないため、ノイズの発生を抑制することができる。
【００４８】
なお、チルトモータハウジング１２ｐａ内の構造は、上述したパンモータハウジング１２ｙａ内の構造と同じであるため、詳細な説明は省略する。
【００４９】
チルトモータハウジング１２ｐａの出力軸（内歯ギヤ１３ｙｃ７の出力軸１３ｙｃ８に相当する出力軸）は、ベース部材１２ｂａに固定されている。
【００５０】
このため、チルトモータハウジング１２ｐａ内のチルトモータ（第２のモータ、ピッチモータ１３ｙａに相当する）を駆動すると、チルトモータハウジング１２ｐａは、ベース１２ｂａに対してチルトモータの出力軸（図１に示す、第２の軸としての回転軸１７ｐ）を中心に回動する。
【００５１】
チルトモータハウジング１２ｐａがベース部材１２ｂａに対して回転すると、チルトモータハウジング１２ｐａに連結されたパンモータハウジング１２ｙａの位置が変化することになる。ここで、軸１７ｙ及び軸１７ｐは、チルトモータハウジング１２ｐａ及びパンモータハウジング１２ｙａの位置に拘わらず、実質的に同一面内に位置している。
【００５２】
一方、チルトモータハウジング１２ｐａには、チルト用受光窓１２ｐｈが設けられており、チルト用受光窓１２ｐｈに対してチルトモータハウジング１２ｐａ内にはリモコンからの光を受光するチルト用受光センサが設けられている。チルト用受光センサがリモコンからの光を受光すると、電動雲台１２内の制御回路は、チルトモータを駆動することによって、チルトモータハウジング１２ｐａを軸１７ｐ回りに回動させる。
【００５３】
電動雲台１２をカメラ１１に装着した状態において、ベース部材１２ｂａは、図６に示すようにカメラ１１の背面側（図６中右側）に突出している。そして、ベース部材１２ｂａの一端に設けられた回転部１２ｂｂには、クリップ部１２ｂｃ及び受け部１２ｂｄが回転可能に取り付けられている。なお、ベース部材１２ｂａ、クリップ部１２ｂｃ及び受け部２１ｂｄは、脚部材に相当する。
【００５４】
クリップ部１２ｂｃの先端は曲げ形成されている。そして、クリップ部１２ｂｃ及び受け部１２ｂｄによって、例えば、シャツのポケットの縁やフェンスの網を挟むようにすれば、電動雲台１２を上記ポケットやフェンスに取り付けることができる。これにより、カメラ１１を、電動雲台１２を介してポケットに取り付けた状態で撮影を行ったり、カメラ１１を、電動雲台１２を介してフェンスに取り付けた状態で撮影（例えば、撮影者を被写体として撮影するセルフ撮影）を行ったりすることができる。
【００５５】
図７は、本実施例の電動雲台の正面図であり、図１に示す状態からカメラ１１を取り外したときの図である。図７に示すように、クリップ部１２ｂｃは二股に分かれており、各クリップ部１２ｂｃ内には、チルトモータの電源となる２次電池１６ｐと、パンモータの電源となる２次電池１６ｙが収納されている。
【００５６】
受け部１２ｂｄの先端には、ヒンジ１２ｂｅを介してピン１２ｂｇが取り付けられている。ヒンジ１２ｂｅは、軸部１２ｂｅ１を介して受け部１２ｂｄに回転可能に支持されており、ヒンジ１２ｂｅを回転させることで、受け部１２ｂｄに対するピン１２ｂｇの位置を変化させることができる。
【００５７】
すなわち、ヒンジ１２ｂｅを軸部１２ｂｅ１回りに回転させることによって、ピン１２ｂｇを図７に示す状態にしたり、図８に示す状態にしたりすることができる。ここで、図８は、カメラ１１に装着された電動雲台１２の背面図である。図８に示す状態において、ピン１２ｂｇは、カメラ１１の撮影光軸方向視において、カメラ１１の底面部１１ｈから突出するようになっている。
【００５８】
このため、電動雲台１２が図８に示す状態にあるときには、ピン１２ｂｅを地面などに差し込むことで、カメラ１１を地面に対して倒立させることができる。この状態を図９に示す。
【００５９】
一方、図６に示す状態にあるクリップ部１２ｂｃ及び受け部１２ｂｄをベース部材１２ｂａに対して回動させるとともに、チルトモータハウジング１２ｐａをベース部材１２ｂａに対して回動させると、電動雲台１２を図１０に示す状態にさせることができる。これにより、図１０に示す状態にある電動雲台１２（クリップ部１２ｂｃ）を対象物（例えば、机）の上に置くことで、電動雲台１２が装着されたカメラ１１を対象物に対して倒立させることができる。
【００６０】
このとき、カメラ１１は図１１に示すように上下が逆になった状態となるが、この状態でも撮影を行うことは可能である。ここで、図１１に示す状態では、ファインダ１１ｂを覗き難くなるが、電動雲台１２を使用する場合には撮影者がファインダ１１ｂを覗くことはほとんど無いため、問題になることはない。
【００６１】
なお、本実施例では、カメラ１１に対する電動雲台１２の装着位置が特定されているが、カメラ１１における複数の位置で電動雲台１２を装着できるように構成すれば、電動雲台１２を図１１に示す状態で使用するときに、カメラ１１の上下が逆になるのを避けることができる。
【００６２】
上述したように本実施例では、クリップ部１２ｂｃ及び受け部１２ｂｄを用いて電動雲台１２を対象物（固定物）に固定したり、ピン１２ｂｇを用いて電動雲台１２を対象物に固定したり、クリップ部１２ｂｃを用いて電動雲台１２を対象物上に載置したりすることができる。このように複数の使用方法を持つ電動雲台１２をカメラ１１に装着して使用することで、撮影環境に応じた撮影を行うことができる。
【００６３】
次に、本実施例の電動雲台１２の回路構成について図１２を用いて説明する。なお、図１２には、電動雲台１２に対して駆動信号を送信するリモコンの回路構成も示している。
【００６４】
図１２において、パンモータの駆動を制御するための制御回路１５ｙは、上述した基板１３ｙｂ（図３参照）に実装されている。また、チルトモータの駆動を制御するための制御回路１５ｐは、不図示の基板に実装されている。ここで、制御回路１５ｙ、１５ｐの構成は同じであるため、以下の説明では主に制御回路１５ｙの構成について説明する。
【００６５】
リモコン１４は、発振部１４ａ、駆動部１４ｂ及び投光部（ＬＥＤを含む）１４ｃを有している。発振部１４ａは、演算増幅器、抵抗及びコンデンサで構成され、抵抗とコンデンサにより求まる時定数により所定の発振信号を出力する自励発振回路である。駆動部１４ｂは、発振部１４ａからの発振信号に応じてＬＥＤ１４ｃを駆動する。
【００６６】
撮影者がリモコン１４に設けられたスイッチ１４ｄ（図１３参照）を操作すると、投光部１４ｃからは所定の周波数で点滅する光が照射される。そして、投光部１４ｃから照射された光は、電動雲台１２内に設けられた受光センサ（ＳＰＤ；Separate Photo Diode）１５ｙａ、１５ｐａで同時に受光される。
【００６７】
ここで、投光部１４ｃから照射された光を所定の周波数に設定する理由は、投光部１４ｃからの光と外光（投光部１４ｃの照射光以外の光）とを区別させるためである。受光センサ１５ｙａ、１５ｐａでは、投光部１４ｃからの光及び外光を受光することになるが、制御回路１５ｙ、１５ｐ内では、受光センサ１５ｙａ、１５ｐａの出力信号に対してフィルタ処理を行うことで、投光部１４ｃの光と外光とを分離している。すなわち、フィルタ回路によって、受光センサ１５ｙａ、１５ｐａの出力信号に含まれる外光の成分を減衰している。
【００６８】
帯域透過差動増幅部１５ｙｂは、抵抗、コンデンサ及び演算増幅器で構成され、この時定数で決まる周波数のみ透過し、それ以外の周波数は減衰させる。すなわち、帯域透過差動増幅部１５ｙｂは、ＳＰＤ１５ｙａの出力信号のうちリモコンの発振周波数に応じた信号のみ透過させ、光の偏りを検出する。
【００６９】
また、帯域透過加算増幅部１５ｙｃは、抵抗、コンデンサ及び演算増幅器で構成されている。帯域透過加算増幅部１５ｙｃは、光量の総和を求めており、そこで求めた総和から抽出した投光の発振周波数によりＦＥＴなどで構成されるスイッチング部１５ｙｄをスイッチングし、帯域透過差動増幅部１５ｙｂの出力を同期検波する。
【００７０】
同期検波された信号は、平滑部１５ｙｅによって平滑化され、演算増幅器によって増幅される。ここで、平滑部１５ｙｅは、抵抗及びコンデンサの時定数で決まる周波数よりも高い周波数を減衰させるローパスフィルタである。
【００７１】
その後、抵抗とコンデンサで決まる時定数の位相進み補償を位相補償部１５ｙｆで行い、パンモータ駆動部１５ｙｇに信号を出力する。駆動部１５ｙｇ内に設けられ、位相補償部１５ｙｆの出力信号を反転させる反転増幅部は、パンモータのコイル１３ｙｄに対して双方向から電流を与えるために設けられている。
【００７２】
リモコン１４の投光部１４ｃ及びパン用受光窓１２ｙｈが互いに向かい合っている場合、投光部１４ｃから照射された光のすべてがＳＰＤ１５ｙａで受光され、ＳＰＤ１５ｙａから帯域透過加算増幅部１５ｙｃには、照射された光の総量に応じた信号が出力されることになる。
【００７３】
また、上記の場合には、ＳＰＤ１５ｙａで受光される光の偏りが無いため、すなわち、ＳＰＤ１５ｙａの各受光素子で受光される受光量の差が無いため、帯域透過差動増幅部１５ｙｂの出力はゼロとなる。したがって、モータ駆動部１５ｙｇにはパンモータを駆動させる信号が入力されず、パンモータは回転しない。
【００７４】
一方、リモコン１４の投光部１４ｃ及びパン用受光窓１２ｙｈが互いに向かい合っていない場合には、ＳＰＤ１５ｙａで受光される光に偏りが生じるため、モータ駆動部１５ｙｇにはパンモータを駆動させる信号が出力される。これにより、パンモータが回転してパンモータハウジング１２ｙａが軸１７ｙ回りに回動することになる。
【００７５】
ここで、ＳＰＤ１５ｙａで受光される光の偏りを少なくするようにパンモータを回転されば、ＳＰＤ１５ｙａがリモコン１４の投光部１４ｃと対向するようになり、ＳＰＤ１５ｙａが投光部１４ｃと対向した時点でパンモータの駆動が停止する。
【００７６】
また、パンモータハウジング１２ｙａが所定量よりも多く回動して、ＳＰＤ１５ｙａが投光部１４ｃと対向する位置からずれた場合には、帯域透過差動増幅部１５ｙｂの出力は基準値よりもマイナスになるため、パンモータは自動的に逆回転することになる。これにより、ＳＰＤ１５ｙａ及び投光部１４ｃは互いに向かい合うようになる。
【００７７】
このようにＳＰＤ１５ｙａで受光される光の偏りを無くし、帯域透過差動増幅部１５ｙｂの出力が常にゼロとなるようにモータを制御する方法をゼロメソッド制御法といい、位相補償部１５ｙｆは、モータ駆動部１５ｙｇ及びＳＰＤ１５ｙａの閉じたループを安定化させる役割を有している。
【００７８】
ゼロメソッド制御法を用いた場合には、受光センサとして、ＳＰＤのように受光される光の偏りしか検出できない安いセンサを用いることができるとともに、受光センサの感度が温度等で多少変化しても安定した制御を行うことができる。
【００７９】
上述したように本実施例の電動雲台１２によれば、撮影者がリモコン１４のスイッチ１４ｄを操作しているだけで、リモコン１４の投光部１４ｃとＳＰＤ１５ｙａ、１５ｐａとが互いに向かい合うようにパンモータハウジング１２ｙａやチルトモータハウジング１２ｐａが自動的に回動することになる。このため、撮影者が雲台を操作してカメラの向きを変える必要は無くなり、使い勝手の良いものとなる。
【００８０】
さらに、本実施例の電動雲台１２には、パンモータハウジング１２ｙａ及びチルトモータハウジング１２ｐａの駆動が正しく行われたか否かを検出し、上記駆動が正しく行われたときにカメラ１１に対して撮影動作の開始を指示する回路が搭載されている。以下、この回路構成について説明する。
【００８１】
図１２において、帯域透過加算増幅部１５ｙｃの出力信号は、全波整流部１５ｙｈにて絶対値化されるとともに、ローパスフィルタで平滑化され、受光量の総和に応じたＤＣ信号に変換される。
【００８２】
変換されたＤＣ信号は比較部１５ｙｉに出力され、上記ＤＣ信号に応じた受光量の総和と予め設定された第１の所定値とが比較される。ここで、上記第１の所定値とは、十分なＳ／Ｎが得られる受光量の総和の下限値に相当する値である。すなわち、受光量の総和が第１の所定値よりも小さい場合には十分なＳ／Ｎ比が得られず、第１の所定値よりも大きい場合には十分なＳ／Ｎ比が得られることになる。
【００８３】
受光量の総和が第１の所定値よりも大きく、十分なＳ／Ｎが得られる場合には、比較部１５ｙｉから信号が出力され、ＦＥＴなどで構成されるスイッチング部１５ｙｋがスイッチングされる。スイッチング部１５ｙｋには、比較部１５ｙｊの信号も入力される。
【００８４】
比較部１５ｙｊは比較部１５ｙｉと同様な構成になっており、比較部１５ｙｊには、ＳＰＤ１５ｙａで受光される光量の偏りを出力する平滑部１５ｙｅの信号が入力される。そして、比較部１５ｙｊは、平滑部１５ｙｅの出力（光量の偏りを示す出力）が第２の所定値以下の場合に、信号を出力するようになっている。
【００８５】
ここで、第２の所定値は、比較部１５ｙｉで用いられる第１の所定値とは異なり、リモコン１４及びパン用受光窓１２ｙｈが概ね向かい合った状態であるときに、ＳＰＤ１５ｙａで受光される信号の偏り量を示す。このため、電動雲台１２が駆動され、投光部１４ｃ及びＳＰＤ１５ｙａが互いに向かい合った場合に、比較部１５ｙｉから信号が出力される。
【００８６】
上述したように、受光量の総和が十分であり（上記第１の所定値より大きく）、且つ電動雲台１２のパンモータハウジング１２ｙａがパン方向（軸１７ｙ回り）に回動して、パン用受光窓１２ｙｈがリモコン１４の投光部１４ｃと向かい合うことによって、受光量の偏りが概ね無くなった場合（上記第２の所定値以下の場合）に、スイッチング部１５ｙｋから信号が出力される。
【００８７】
上述したようにパン用受光窓１２ｙｈがリモコン１４の投光部１４ｃと向かい合っている場合には、ＳＰＤ１５ｙａで受光される光量の偏りは少なく、且つ受光量の総和が最も多くなる。
【００８８】
一方、パン用受光窓１２ｙｈがリモコン１４の投光部１４ｃと向かい合っていない場合には、ＳＰＤ１５ｙａで受光される光量の偏りが大きくなり、受光量総和も大きくなる。
【００８９】
また、投光部１４ｃから照射された光の少なくとも一部が障害物によって遮られて、ＳＰＤ１５ｙａに到達しない場合には、ＳＰＤ１５ｙａで受光される光量の偏りが小さくなるとともに、受光量の総和も小さくなる。
【００９０】
したがって、パン用受光窓１２ｙｈおよびリモコン１４の投光部１４ｃが互いに向かい合い、且つ投光部１４ｃから照射された光のほとんどがＳＰＤ１５ｙａで受光された場合のみ、スイッチング部１５ｙｋから信号が出力されることになる。
【００９１】
チルトモータ１３ｐａの駆動制御を行う制御回路１５ｐについても同様であり、受光量の総和が十分であり、且つ電動雲台１２のチルトモータハウジング１２ｐａがチルト方向（軸１７ｐ回り）に回動して、チルト用受光窓１２ｐｈがリモコン１４の投光部１４ｃと向かい合うことによって、受光量の偏りが概ね無くなった場合に、スイッチング部１５ｐｋから信号が出力される。
【００９２】
このようにスイッチング部１５ｙｋ、１５ｐｋから信号が出力された場合には、パン用受光窓１２ｙａ（ＳＰＤ１５ｙａ）及びチルト用受光窓１２ｐａ（ＳＰＤ１５ｐａ）がリモコン１４の投光部１４ｃと向かい合っており、電動雲台１２が装着されたカメラ１１は被写体（リモコン１４を持った撮影者）と向かい合っていることになる。
【００９３】
スイッチング部１５ｙｌ及びスイッチング部１５ｙｋからの出力信号によって、スイッチング部１５ｐｋの出力信号がスイッチング部１７ｂに入力される。すなわち、スイッチング部１７ｂは、カメラ１１が被写体（リモコンを持った撮影者）と向かい合った場合に、スイッチング部１５ｙｌによってスイッチングされる。ここで、スイッチング１５ｙｌの出力信号は、高い信頼性で電動雲台のパン方向及びチルト方向の駆動が完了したことを示す信号となる。
【００９４】
発振部１７ａは、リモコン１４内の発振部１４ａと同様な構成の自励発振回路であり、駆動部１７ｄは、発振部１７ａからの発振信号に応じてＬＥＤ１７ｃを駆動する。
【００９５】
ここで、駆動部１７ｄ及び発振部１７ａの間にはスイッチング部１７ｂが設けられているため、スイッチング部１７ｂがスイッチング（オン）されたときにのみＬＥＤ１７ｃが点滅駆動することになる。すなわち、カメラ１１が被写体（リモコンを持った撮影者）と向かい合った場合にのみ、ＬＥＤ１７ｃが点滅駆動する。
【００９６】
ＬＥＤ１７ｃから照射された光は、図２に示す投光部１２ｙｇを介してカメラ１１のリモコン受光窓１１ｆに向かい、リモコン受光窓１１ｆ内の受光センサで受光される。そして、カメラ１１内の制御回路は受光センサの出力を受けることによって、撮影動作を開始させる。すなわち、カメラ１１が被写体（リモコンを持った撮影者）と向かい合った場合に、カメラ１１において撮影動作が開始される。
【００９７】
上述したように、本実施例の電動雲台１２をカメラ１１に装着すれば、リモコン１４を持つ撮影者はリモコン１４のスイッチ１４ｄを操作するだけで、カメラ１１が電動雲台１２の駆動によって撮影者側を向くようになり、且つ、カメラ１１が撮影者側を向いた時点で撮影動作が開始されることになる。これにより、撮影者は電動雲台１２が装着されたカメラ１１を用いて容易に撮影を行うことができる。
【００９８】
本実施例の電動雲台１２では、パン用受光部１２ｙｈがパンモータハウジング１２ｙａに設けられ、チルト用受光部１２ｐｈがチルトモータハウジング１２ｐａに設けられているが、本発明はこの構成に限るものではない。
【００９９】
例えば、図１４に示すように、パンモータハウジング１２ｙａ１に、パン用受光窓１２ｙｈ１（受光窓１２ｙｈに対応）及びパン用受光センサだけでなく、チルト用受光窓１２ｐｈ１（受光窓１２ｐｈに対応）及びチルト用受光センサを設けてもよい。また、チルトモータハウジングに、パン用受光窓およびチルト用受光窓（受光センサも含む）を設けてもよい。
【０１００】
図１４に示すように、パンモータハウジング１２ｙａ１上にチルト用受光窓１２ｐｈ１を設けた場合、チルト用受光窓１２ｐｈ１内に設けられた受光センサの出力に基づいて、制御回路がチルトモータを駆動することにより、チルトモータハウジング１２ｐａ１が軸１７ｐ回りに回動することになる。
【０１０１】
上述した構成では、図１２を用いて説明した場合と同様に、チルト用受光窓１２ｐｈ１がリモコン１４の投光部１４ｃと向かい合うようにチルトモータハウジング１２ｐａ１が回動する。このとき、チルト用受光窓１２ｐｈ１内の受光センサ（図１２のＳＰＤ１５ｐａに対応）で受光される受光量の偏りは小さくなっていき、この偏りが概ね無くなったときにチルトモータの駆動が停止する。これにより、電動雲台１２が装着されたカメラ１１は、チルト方向において、リモコン１４を持つ撮影者と概ね向かい合った状態となる。
【０１０２】
上述したようにパンモータハウジング１２ｙａ１にパン用受光窓１２ｙｈ１及びチルト用受光窓１２ｐｈ１を設ければ、これらの受光窓１２ｙｈ１、１２ｐｈ１の内部に配置される受光センサや受光センサに接続される回路基板等をまとめた状態でスペース効率良く配置することができる。これにより、電動雲台１２の小型化を図ることが可能となる。
【０１０３】
一方、図１５に示すように、パンモータハウジング１２ｙａ２に２次元検出可能なセンサ１８を配置し、このセンサ１８をパン用及びチルト用の受光センサとして機能させることもできる。この場合には、１つのセンサ１８を配置するだけでよいため、電動雲台１２の小型化が可能となる。
【０１０４】
図１４及び図１５に示す電動雲台の構成では、カメラ１１への装着状態において、パンモータハウジング１２ｙａ１、１２ｙａ２がカメラ１１に設けられたリモコン受光窓１１ｆを覆っていない。
【０１０５】
この場合には、リモコン１４の投光部１４ｃから照射された光が、リモコン受光窓１１ｆを透過し、カメラ内部に配置された受光センサで受光されることになる。ここで、リモコン１４の投光部１４ｃの点滅周期を変えれば、電動雲台１２を駆動させるための信号と、カメラ１１で撮影動作を開始させるための信号とを区別させることができる。これにより、電動雲台１２の駆動と、カメラ１１での撮影動作を別々に行わせることができる。
【０１０６】
具体的には、図１６に示すように、リモコン１４０に、電動雲台１２を駆動させるための光を照射する第１の投光部（ＬＥＤを含む）１４０ａと、カメラ１１で撮影動作を開始させるための光を照射する第２の投光部（ＬＥＤを含む）１４０ｆとを設ける。そして、第１及び第２の投光部１４０ａ、１４０ｆでの点滅周波数を互いに異なる値に設定する。
【０１０７】
この場合、第２の投光部１４０ｆからの光がパン用受光窓１２ｙｈ１及びチルト用受光窓１２ｐｈ１に対応した受光センサで受光されることになるが、電動雲台１２内の帯域透過回路（図１２の帯域透過差動増幅部１５ｙｂ及び帯域透過加算増幅部１５ｙｃを含む）において、第１及び第２の投光部１４０ａ、１４０ｆからの光信号を区別することができる。これにより、電動雲台１２は、第１の投光部１４０ａからの光信号だけに基づいて動作することができる。
【０１０８】
電動雲台１２の駆動によって、電動雲台１２が装着されたカメラ１１と、リモコン１４０の第１の投光部１４０ａとが互いに向かい合うと、電動雲台１２に設けられた照射窓１９ａ（図１４及び図１５参照）内のＬＥＤが点滅する。これにより、リモコン１４０を持った撮影者は、電動雲台１２の駆動が完了したことを認識することができる。
【０１０９】
すなわち、図１４及び図１５に示す電動雲台１２には照射窓１９ａが設けられており、上記ＬＥＤの光が照射窓１９ａから外部に照射されるようになっている。
【０１１０】
図１に示す電動雲台１２では、図１２に示すようにＬＥＤ１７ｃの光が投光部１２ｙｇを介して、カメラ１１のリモコン受光窓１１ｆに到達するように構成されている。一方、図１４及び図１５に示す電動雲台１２では、ＬＥＤの光を、照射窓１９ａを介して被写体側に照射させるように構成されている。
【０１１１】
なお、照射窓１９ａの内側（電動雲台１２の内部）に設けられたＬＥＤは、図１２に示すＬＥＤ１７ｃに相当し、図１２を用いて説明したように電動雲台１２の駆動が完了した時点、すなわち、電動雲台１２が装着されたカメラ１１がリモコン１４０の第１の投光部１４０ａと対向した時点で点滅するようになっている。ここで、図１４及び図１５に示す電動雲台１２の回路構成は、上述した点が異なるだけであり、他の構成については図１２に示す構成と同じである。
【０１１２】
また、照射窓１９ａから照射されたＬＥＤ光は、リモコン１４０の受光部１４０ｇ内の受光センサで受光され、リモコン１４０に設けられた表示部（ＬＥＤを含む）１４０ｅが点灯するようになっている。これにより、リモコン１４０を持つ撮影者は、電動雲台１２での駆動が完了したことを認識することができる。
【０１１３】
そして、撮影者が、電動雲台１２の駆動が完了したことを認識した後に、リモコン１４０に設けられたスイッチ１４０ｄを操作すると、第２の投光部１４０ｆが点滅する。ここで、第２の投光部１４０ｆから照射される光信号の周波数は、上述したように第１の投光部１４０ａから照射される光信号の周波数とは異なっている。
【０１１４】
第２の投光部１４０ｆから照射された光は、カメラ１１のリモコン受光窓１１ｆを介して、カメラ１１内部の受光センサで受光される。カメラ１１内の制御回路は、上記受光センサの出力に基づいて、撮影動作を開始させる。
【０１１５】
ここで、電動雲台１２の照射窓１９ａからのＬＥＤ光をリモコン１４０の受光部１４０ｇで受光したときには、スイッチ１４０ｄの操作によって第２の投光部１４０ｆだけが点滅するように構成されている。具体的には、照射窓１９ａからのＬＥＤ光が受光部１４０ｇで受光され、受光部１４０ｇから信号が出力されている間は、スイッチ１４０ｄの操作によって第２の投光部１４０ｆにのみ電力供給が行われる。
【０１１６】
これにより、スイッチ１４０ｄの操作によってカメラ１１での撮影動作を開始させるときに、第２の投光部１４０ｆとともに第１の投光部１４０ａが点滅するのを防止することができる。そして、第１の投光部１４０ａの点滅による無駄な電力消費を防止することができる。
【０１１７】
また、照射窓１９ａからのＬＥＤ光がリモコン１４０の受光部１４０ｇで受光されていないときには、スイッチ１４０ｄを操作しても、第１の投光部１４０ａのみが点滅し、第２の投光部１４０ｆは点滅しないようになっている。具体的には、照射窓１９ａからのＬＥＤ光が受光部１４０ｇで受光されておらず、受光部１４０ｇから信号が出力されていない間は、スイッチ１４０ｄの操作によって第１の投光部１４０ａにのみ電力供給が行われる。
【０１１８】
上述したように、受光部１４０ｇでの受光状態に応じて、スイッチ１４０ｄの操作による第１及び第２の投光部１４０ａ、１４０ｆの点滅制御を行うことで、１つのスイッチ１４０ｄの操作によって、電動雲台１２の駆動指示とカメラ１１における撮影動作の指示を容易に行うことができる。
【０１１９】
上述した構成のリモコン１４０を用いれば、電動雲台１２が装着されたカメラ１１を被写体（リモコン１４０を持つ撮影者）と向かい合う状態とした後に、任意のタイミングでカメラ１１に対して撮影動作を行わせることができる。
【０１２０】
なお、リモコン１４０に、第１の投光部１４０ａを点滅させるためのスイッチと、第２の投光部１４０ｆを点滅させるためのスイッチとを設けてもよい。
【実施例２】
【０１２１】
図１７は、本発明の実施例２である電動雲台の回路構成を示す図である。本実施例において実施例１と異なる点は、電動雲台に駆動制御用のマイクロコンピュータ（以下、マイコンと称する）を搭載している点と、電動雲台の使用態様に応じて、電動雲台の駆動ストローク（パン方向およびチルト方向の回動量）を変更したり、撮影条件や画像処理方法を変更したりしている点である。
【０１２２】
また、本実施例では、電動雲台がカメラに装着されていないときには電動雲台の駆動を禁止するようにしているとともに、パンモータ及びチルトモータを同時に駆動するのを禁止するようにしている。
【０１２３】
図１７において、チルト用の受光センサ２０２ａ（実施例１の図１２に示すＳＰＤ１５ｐａに相当する）及びパン用の受光センサ２０２ｂ（図１２に示すＳＰＤ１５ｙａに相当する）は、実施例１で説明した場合と同様に、リモコンから照射された光を受光する。ここで、リモコンとしては、実施例１で説明したリモコン１４、１４０を用いることができる。
【０１２４】
受光センサ２０２ａ、２０２ｂの出力信号はそれぞれ、チルト用及びパン用のバンドパスフィルタ２０３ａ、２０３ｂに入力され、所定の周波数（リモコンから送信される光信号の周波数）信号以外の信号が減衰される。
【０１２５】
すなわち、受光センサ２０２ａ、２０２ｂはリモコンからの光（ＬＥＤ光）以外の光も受光するため、バンドパスフィルタ２０３ａ、２０３ｂにおいて、リモコンからの光以外の光に対応した信号が除去される。これにより、バンドパスフィルタ２０３ａ、２０３ｂの出力信号は、リモコンからの光に対応した信号となり、マイコン２０１に入力される。
【０１２６】
マイコン２０１に入力された信号（アナログ信号）は、マイコン２０１内のＡ／Ｄ変換器によりデジタル信号に変換された後、マイコン２０１内において所定の演算処理に用いられる。なお、マイコン２０１の処理クロックは、リモコンから照射されるＬＥＤ光の点滅周期と揃えてあるため、デジタル信号に変換された時点で検波信号になり整流されることになる。
【０１２７】
マイコン２０１内で行われる上記所定の演算処理とは、実施例１において図１２を用いて説明した処理をデジタル的に行うものであり、この処理として、例えば、実施例１の帯域透過差動増幅部１５ｙｂでＳＰＤの信号の差分を求める処理、実施例１の帯域透過加算増幅部１５ｙｃで加算を行う処理、差分信号に対して公知の差分方程式などで位相進みフィルタをかける処理、フィルタ処理された信号をＰＷＭ信号に変換する処理がある。
【０１２８】
ＰＷＭ信号に変換された信号は、チルト用及びパン用の駆動回路２０４ａ、２０４ｂ（実施例１の図１２に示すモータ駆動部１５ｐｇ、１５ｙｇに対応する）に出力され、これらの駆動回路２０４ａ、２０４ｂはチルトモータ２０５ａ及びパンモータ２０５ｂを駆動する。
【０１２９】
ここで、チルトモータ２０５ａ及びパンモータ２０５ｂは、電動雲台内に設けられた１つの電源から電力供給を受けている。このように、チルトモータ２０５ａ及びパンモータ２０５ｂが１つの電源を共有することで、電動雲台内に各モータに対応した電源を設ける場合に比べて、電動雲台の小型化を図ることが可能となる。
【０１３０】
例えば、実施例１で説明した図７において、モータ２０５ａ、２０５ｂ等の駆動電圧を電池１６ｐから供給するように構成するとともに、電池１６ｙが配置されている領域内にマイコン２０１を配置することで、電動雲台の小型化を図ることができる。
【０１３１】
また、上述した演算処理で求められた差分信号が所定値（実施例１で説明した第１の所定値）以下であり、且つ加算信号が所定値（実施例１で説明した第２の所定値）以上の場合には、マイコン２０１は電動雲台の駆動が完了したと判断して表示部（ＬＥＤを含む）２０６を駆動する。なお、表示部２０６は、実施例１の図１４及び図１５に示す照射窓１９ａ及びこの内側に配置されたＬＥＤに相当する。
【０１３２】
これにより、表示部２０６からＬＥＤ光が照射され、該ＬＥＤ光はリモコン１４０の受光部１４０ｇで受光される。そして、リモコン１４０の表示部１４０ｅが点灯することで、リモコン１４０を持つ撮影者に対して電動雲台の駆動が完了したことを知らせる。
【０１３３】
また、本実施例の電動雲台には、該電動雲台が装着されたカメラに対して制御データを送信するデータ送信部（ＬＥＤを含む）２０７が設けられている。なお、データ送信部２０７は、実施例１の図２に示す投光部１２ｙｇ及び図１２に示すＬＥＤ１７ｃに相当し、マイコン２０１によって駆動が制御される。
【０１３４】
本実施例の電動雲台がカメラに装着されている状態において、データ送信部２０７はカメラに設けられたリモコン受光窓（図２に示すリモコン受光窓１１ｆ）と対向する位置にある。
【０１３５】
ここで、上述した制御データには、撮影開始指示に関するデータと、カメラに設けられた複数の測光エリアのうち各測光エリアでの測光評価の重み付け変更に関するデータと、撮影画像データを記憶するときの画像方向の変更に関するデータとが含まれている。
【０１３６】
上記撮影開始指示に関するデータの送信は、電動雲台の駆動が完了した後、すなわち、電動雲台の装着されたカメラがリモコンを持つ撮影者と向かい合う状態となった後であって、リモコンから送信された撮影開始を指示する光信号を受光したときに行われる。リモコン受光窓を介して撮影開始指示に関するデータを受信したカメラは、撮影動作を開始することになる。この撮影開始指示に関するデータの送信方法は、実施例１で説明した場合と同様である。
【０１３７】
また、上記測光評価の重み付け変更に関するデータや、画像方向の変更に関するデータは、電動雲台の駆動が完了した後であって、例えば、撮影開始指示に関するデータを送信する前に送信される。
【０１３８】
角度検出ユニット２３は、ベース部材１２ｂａに設けられた回転部１２ｂｂに対する、クリップ部１２ｂｃ及び受け部１２ｂｄの回転角度を検出し、該検出結果をマイコン２０１に出力する。マイコン２０１は、角度検出ユニット２３での検出結果に基づいて、電動雲台の使用状態を判別する。角度検出ユニット２３は、具体的には図１８に示すように、受け部１２ｂｄに設けられたスイッチ１２ｂｉを有している。
【０１３９】
受け部１２ｂｄ及びクリップ部１２ｂｃが回転部１２ｂｂに対して図１８に示す状態にあるとき、スイッチ１２ｂｉはベース部材１２ｂａに形成された突出部１２ｂｈによって押し込まれることで、オン状態となる。
【０１４０】
ここで、受け部１２ｂｄ及びクリップ部１２ｂｃが図１８に示す状態にあるとき、電動雲台は、実施例１で説明した図６又は図９に示す状態と同じ状態となっている。すなわち、電動雲台は、受け部１２ｂｄ及びクリップ部１２ｂｃを用いて対象物に固定された状態（図６に示す状態に対応、以下、第１の支持状態）にあるか、受け部１２ｂｄに連結されたピンを用いて対象物に固定された状態にある（以下、第２の支持状態）。そして、第１又は第２の支持状態にある電動雲台が装着されたカメラは、通常の使用状態、すなわち、カメラの上面が空を向くようになっている。
【０１４１】
一方、図１８に示す状態にある受け部１２ｂｄ及びクリップ部１２ｂｃを、図１８中反時計回り方向に回動させると、図１９に示す状態となる。これにより、スイッチ１２ｂｉは、突出部１２ｂｈから離れ、突出部１２ｂｈによる押し込みが解除されることで、オフ状態となる。
【０１４２】
ここで、本実施例の電動雲台が、実施例１で説明した図１０に示す状態と同じ状態（以下、第３の支持状態）であるとき、スイッチ１２ｂｉはオフ状態となる。電動雲台が第３の支持状態にあるとき、該電動雲台が装着されたカメラは、通常の使用状態とは逆の状態、すなわち、カメラの上面が地面を向くようになっている。
【０１４３】
マイコン２０１は角度検出ユニット２０８の検出信号、すなわち、スイッチ１２ｂｉのオン／オフ状態に基づいて、電動雲台が第１及び第２の支持状態にあるか、又は第３の支持状態にあるかを判別する。そして、電動雲台が第３の支持状態にあると判別したとき、マイコン２０１は、上述したようにデータ送信部２０７を介して、測光評価の重み付け変更に関するデータや画像方向の変更に関するデータをカメラに送信する。
【０１４４】
これにより、カメラにおいて、各測光エリアにおける測光評価の重み付け（測光評価のアルゴリズム）が変更されることになる。
【０１４５】
一般的には、カメラの上面が空側を向き、下面が地面側を向いた状態で撮影が行われるため、撮影画面内の上側に位置する測光エリアと、下側に位置する測光エリアとで、測光評価の重み付けが変更されている。すなわち、上述した一般的な撮影においては、撮影画面内の上側の領域における輝度は、下側の領域における輝度よりも高くなるため、この輝度差を考慮に入れて、測光エリアにおける測光評価の重み付けを変更している。
【０１４６】
ここで、電動雲台が第３の支持状態にあるときには、カメラの上面が地面側を向き、下面が空側を向くようになっている。この場合、撮影画面内における測光エリアでの輝度も逆となるため、測光評価の重み付けを撮影画面の上下で逆にすることで、一般的な撮影における測光エリアでの測光評価と同じになるように設定する。
【０１４７】
一方、カメラの上下が逆になった場合には、撮影画像も上下逆となるため、上述した画像方向の変更に関するデータを送信することで、撮影画像を記録する際に、撮影画像の上下を逆にした状態で記録することができる。これにより、記録された撮影画像を表示させたときに、表示画像は、一般的な撮影を行った場合と同様の画像（上下が逆ではない画像）となり、使用者は違和感無く撮影画像を確認することができる。
【０１４８】
一方、マイコン２０１は、角度検出ユニット２０８の検出結果に基づいて、チルトモータ２０５ａ及びパンモータ２０５ｂの駆動量、すなわち、電動雲台のパン方向及びチルト方向における回動量を変更する。
【０１４９】
ここで、クリップ部１２ｂｃ及び受け部１２ｂｄを用いて電動雲台を衣服のポケットに固定した状態で、電動雲台を動作させる場合について説明する。
【０１５０】
電動雲台がポケットに固定された状態において、電動雲台をパン方向又はチルト方向に自由に回動させると、電動雲台の装着されたカメラが周囲の対象物（ポケット）に衝突するおそれがある。すなわち、電動雲台が第１の支持状態にあるときには、カメラの背面側に位置する支持部１２ｂｄ及びクリップ部１２ｂｃが、対象物に取り付けられており、電動雲台を大きく回動させると、カメラが背面側に位置する対象物に衝突してしまう。
【０１５１】
本実施例では、電動雲台が第１の支持状態にあるときには、電動雲台の回動量を所定量に制限している。これにより、電動雲台が所定量よりも大きく回動することによって、電動雲台が装着されたカメラが周囲の対象物に衝突するのを避けることができる。
【０１５２】
また、カメラマイコン２１は、チルトモータ２０５ａ及びパンモータ２０５ｂを同時に駆動しないような制御を行っている。
【０１５３】
ここで、チルトモータ２０５ａ及びパンモータ２０５ｂのそれぞれに対して、専用の電源が電動雲台内に設けられている場合には、各電源から各モータ２０５ａ、２０５ｂに対して電力供給を行うことができる。
【０１５４】
しかし、本実施例のように、チルトモータ２０５ａ及びパンモータ２０５ｂが共通の電源を用いている場合において、チルトモータ２０５ａ及びパンモータ２０５ｂの駆動を同時に行う場合には、電源電圧が大幅に低下してしまうおそれがある。
【０１５５】
本実施例において、リモコン１４０からの駆動指示を示す信号を受信すると、マイコン２０１は、まずパン駆動回路２０４ｂを介してパンモータ２０５ｂを駆動する。そして、パンモータ２０５ｂの駆動を完了した後に、チルト駆動回路２０４ａを介してチルトモータ２０５ａを駆動する。なお、チルトモータ２０５ａを駆動した後に、パンモータ２０５ｂを駆動してもよい。
【０１５６】
このように、チルトモータ２０５ａ及びパンモータ２０５ｂのうち一方のモータの駆動を完了した後に、他方のモータの駆動を行うことで、電源電圧が大幅に低下するのを抑制することができる。
【０１５７】
一方、図２０に示すようにパンモータハウジング１２ｙａのうちカメラと接触する面には、三脚スイッチ２０９が設けられている。電動雲台（パンモータハウジング１２ｙａ）をカメラに正確に装着した場合、すなわち、パンモータハウジング１２ｙａに形成された凸部１２ｙｅ、１２ｙｈを、カメラに形成された凹部に係合させた場合には、三脚スイッチ２０９は、カメラに押し込まれることでオン状態となる。また、電動雲台をカメラから取り外した場合には、カメラによる三脚スイッチ２０９の押し込みが解除されることで、三脚スイッチ２０９はオフ状態となる。
【０１５８】
ここで、三脚スイッチ２０９のオン／オフ信号は、マイコン２０１に出力される。そして、マイコン２０１は、三脚スイッチ２０９がオフ状態にあるときには、電動雲台（モータ２０５ａ、２０５ｂ）の駆動を禁止している。
【０１５９】
三脚スイッチ２０９がオフ状態にあるときには、電動雲台がカメラに装着されていないことになるため、電動雲台の駆動を行っても、カメラがリモコンを持つ撮影者の方向に向くことはない。そこで、本実施例のように電動雲台の駆動を禁止することで、電動雲台の無駄な駆動が行われるのを抑制することができる。
【０１６０】
図２１は、本実施例の電動雲台及びカメラの外観斜視図であり、電動雲台は第３の支持状態にある。
【０１６１】
ここで、本実施例の電動雲台の外部構成は、実施例１の図１１で説明した外部構成と概ね同じであるが、パンモータハウジング１２ｙａに表示窓１９ａが形成されている点で実施例１（図１１）と異なる。また、表示窓１９ａに対してパンモータハウジング１２ｙａの内側には、ＬＥＤ（表示部２０６に相当する）が配置されている。
【０１６２】
図２１において、カメラ１１の正面に設けられたリモコン受光窓は、パンモータハウジングによって覆われており、リモコン１４０から送信された光信号はリモコン受光窓に到達しないようになっている。
【０１６３】
ここで、リモコン１４０からの光信号は、電動雲台に設けられたパン用受光窓１２ｙｈ及びチルト用受光窓１２ｐｈを透過し、受光窓１２ｙｈ、１２ｐｈの内側に配置された各受光センサで受光される。
【０１６４】
電動雲台の装着されたカメラがリモコン１４０を持つ撮影者の方向に向くように電動雲台が動作し、該動作が完了すると、表示窓１９ａの内側に配置されたＬＥＤが発光する。そして、該ＬＥＤからの光は、リモコン１４０の受光部１４０ｇで受光され、リモコン１４０の表示部１４０ｅが点灯する。このように表示窓１９ａでの点灯や、リモコン１４０の表示部１４０ｅでの点灯によって、撮影者は電動雲台の駆動が完了したことを認識することができる。
【０１６５】
電動雲台の駆動が完了した場合には、実施例１で説明したように、投光部１２ｙｇからカメラ１１（リモコン受光窓）に対して、撮影開始指示に関するデータが送信される。また、電動雲台が図２１に示す状態にある場合には、カメラ１１に対して、測光評価の重み付け変更に関するデータや画像方向の変更に関するデータが送信される。
【０１６６】
このように電動雲台の駆動が完了した後に、電動雲台からカメラに対して撮影開始指示に関するデータを送信するようにすることで、カメラのリモコン受光窓１１ｆに対して信号を送信するリモコン１４に、専用周波数の発振回路やＬＥＤを設ける必要が無くなる。
【０１６７】
次に、本実施例の電動雲台の動作について、図２２から図２５に示すフローチャートを用いて説明する。本フローは、電動雲台に設けられたメインスイッチ（不図示）を操作して、電動雲台を起動させたときにスタートする。
【０１６８】
ステップＳ１００１において、マイコン２０１は、バンドパスフィルタ２０３ａ、２０３ｂを介して入力されたセンサ２０２ａ、２０２ｂの出力に基づいて、センサ２０２ａ、２０２ｂのうち少なくとも一方のセンサにおける受光量の総和が所定値以上であるか否かを判断する。ここで、受光量の総和が所定値以上である場合にはステップＳ１００４に進む。一方、受光量の総和が所定値よりも小さい場合にはステップＳ１００２に進む。
【０１６９】
受光量の総和が所定値よりも小さい場合としては、リモコン１４０から電動雲台の駆動を指示する光信号が送信されていない場合（この場合には、受光量がゼロとなる）や、リモコン１４０から上記光信号が送信されているものの、リモコン１４０と電動雲台の間に位置する障害物によって光信号が遮られている場合などがある。
【０１７０】
ステップＳ１００２において、マイコン２０１は、ステップＳ１００１で計測が開始されたタイマの計測時間が所定時間（例えば、４分）を経過したか否かを判別する。ここで、計測時間が所定時間を経過した場合にはステップＳ１００３に進み、所定時間を経過していない場合にはステップＳ１００１に戻る。
【０１７１】
ステップＳ１００３では、電動雲台のメイン電源をオフ状態にする。このように所定時間が経過しても受光量の総和が所定値以上とならない場合には、メイン電源をオフ状態とすることで、電動雲台の省電力化を図ることができる。
【０１７２】
ステップＳ１００４では、電動雲台内に設けられた電池の状態をチェックする。具体的には、電池が、電動雲台を駆動するのに十分な電力を有しているか否かを判別する。ここで、十分な電力を有している場合にはステップＳ１００４に進み、そうでない場合にはステップＳ１００６に進む。
【０１７３】
ステップＳ１００５では、三脚スイッチ２０９がオン状態になっているか否かを判別する。ここで、三脚スイッチ２０９がオン状態のときにはステップＳ１００７に進み、オフ状態のときにはステップＳ１００６に進む。
【０１７４】
ステップＳ１００６において、マイコン２０１は表示部２０６を駆動することによって、リモコン１４０に対して、電動雲台が駆動不能であることを示す信号を送信する。この信号を受けたリモコン１４０は、表示部１４０ｅを所定の周期（例えば、４Ｈｚ程度の表示としては速い周期）で所定時間（例えば、５秒間）、点滅させる。これにより、リモコン１４０を操作する撮影者に対して、電動雲台を駆動することができない旨の警告を行う。
【０１７５】
ステップＳ１００８では、メイン電源をオフ状態にする。このように電池の電力が不足している場合や、電動雲台がカメラに装着されていない場合に、警告表示を行うとともに、電動雲台の駆動を停止させることで、無駄なリモコン操作や電動雲台の無駄な駆動を抑制することができる。
【０１７６】
ステップＳ１００７において、マイコン２０１は、角度検出ユニット２０８の出力に基づいて、電動雲台が第１及び第２の支持状態にあるか、又は第３の支持状態にあるかを判別する。ここで、電動雲台が第１及び第２の支持状態にある場合にはステップＳ１０１０に進み、第３の支持状態にある場合にはステップＳ１００９に進む。
【０１７７】
ステップＳ１００９では、データ送信部２０７を駆動することによって、カメラに対して、上述した測光評価の重み付け変更に関するデータや画像方向の変更に関するデータを送信する。すなわち、電動雲台が第３の支持状態にあるときには、カメラの上下が逆になっているため、上記データを送信することで、一般的な撮影を行う場合の撮影条件と同じ条件で撮影動作を行わせることができるとともに、表示される撮影画像を見やすいものとすることができる。
【０１７８】
ステップＳ１０１０において、マイコン２０１は、パン用の受光センサ（ＳＰＤ）２０２ｂで受光される光束の偏り（受光量の差）を検出する。すなわち、電動雲台に対してどの方向からリモコン信号が送信されているかを検出する。そして、パン用受光センサ２０２ｂで受光された光がプラス方向に偏っているか否か、すなわち、受光量の差が基準値（受光量の差がゼロ）に対してプラス側であるか否かを判別する。
【０１７９】
ここで、受光量の差が基準値に対してプラス側にある場合には、電動雲台が装着されたカメラが、リモコンを持つ撮影者と向かい合う位置に対して、軸１７ｙ回りの一方向に傾いていることになる。また、光束がマイナス方向に偏っている場合には、電動雲台が装着されたカメラが、リモコンを持つ撮影者と向かい合う位置に対して、軸１７ｙ回りの他方向に傾いていることになる。
【０１８０】
ステップＳ１０１０において、光束の偏りがプラス方向である場合にはステップＳ１０１１に進み、そうでない場合にはステップＳ１０１２に進む。
【０１８１】
ステップＳ１０１１において、マイコン２０１は、プラス方向の光束の偏りが無くなるように、パン駆動回路２０４ｂを介してパンモータ２０５ｂを駆動する。すなわち、パンモータ２０５ｂの駆動によって、電動雲台のパンモータハウジングを軸１７ｙ回りの他方向に回動させる。これにより、プラス方向の光束の偏りが減少していく。
【０１８２】
ステップＳ１０１３では、パンモータハウジングの回動量が検出され、検出された回動量が所定値を超えているか否かを判別する。
【０１８３】
ここで、パンモータハウジングの回動量は、予め設定されたパンモータハウジングの回動速度とパンモータハウジングの駆動時間とに基づいて検出することができる。また、フォトインタラプタ及びパルス板をパンモータハウジングの駆動機構内に配置し、パルス数をカウントすることで回動量を検出することができる。さらに、パンモータ２５０ｂとして、ステッピングモータを用いた場合には、駆動パルス数をカウントすることで、回動量を求めることができる。
【０１８４】
ステップＳ１０１３において、パンモータハウジングの回動量が所定量を超えている場合にはステップＳ１０１５に進み、超えていない場合にはステップＳ１０１７に進む。
【０１８５】
一方、ステップＳ１０１２において、マイコン２０１は、マイナス方向の光束の偏りが無くなるように、パン駆動回路２０４ｂを介してパンモータ２０５ｂを駆動する。すなわち、パンモータ２０５ｂの駆動によって、電動雲台のパンモータハウジングを軸１７ｙ回りの一方向に回動させる。これにより、マイナス方向の光束の偏りが減少していく。
【０１８６】
ステップＳ１０１４では、パンモータハウジングの回動量が検出され、検出された回動量が所定量を超えているか否かを判別する。ここで、回動量が所定量を超えている場合にはステップＳ１０１５に進み、超えていない場合にはステップＳ１０１７に進む。
【０１８７】
ここで、上記所定量は、電動雲台（パンモータハウジング）のパン方向の回動量の上限値を示し、第１から第３の支持状態に応じて、適宜設定することができる。
【０１８８】
電動雲台が第１の支持状態にある場合において、電動雲台をパン方向に大きく回動させると、カメラが周囲の障害物に衝突してしまうおそれがある。そこで、第１の支持状態にあるときには、電動雲台の駆動ストロークを制限するために、上記所定量を決定している。
【０１８９】
一方、電動雲台が第３の支持状態にある場合には、第１の支持状態のように駆動ストロークを制限する必要がない。このため、第３の支持状態では、電動雲台がメカ的な回動範囲の端の直前で停止するように、上記所定量を設定している。
【０１９０】
ここで、外乱などの影響によって電動雲台のパン方向における駆動位置（回動位置）がずれるおそれがあり、単に電動雲台の回動量だけを制限しただけでは、上記ずれに応じて電動雲台が予め設定した停止位置（上記所定量に基づいて決定される停止位置）を超えてしまうおそれがある。そこで、本実施例では、電動雲台にリセットスイッチが設けられており、電動雲台がパン方向における所定の位置（例えば、回動領域の中心位置）まで回動したときにリセットスイッチの出力状態が変化するようになっている。そして、出力状態が変化した時点から、例えば、駆動パルス数をカウントすることで、電動雲台の絶対位置を検出することができる。これにより、電動雲台が予め設定された停止位置を超えてしまうのを抑制することができる。
【０１９１】
ステップＳ１０１５において、マイコン２０１は表示部２０６を駆動することによって、リモコン１４０に対して、電動雲台が駆動不能であることを示す信号を送信する。この信号を受けたリモコン１４０は、表示部１４０ｅを所定の周期（例えば、４Ｈｚ程度の表示としては速い周期）で所定時間（例えば、５秒間）、点滅させる。これにより、リモコン１４０を操作する撮影者に対して、電動雲台をパン方向に回動させることができない旨の警告を行う。そして、ステップＳ１０１６で、メイン電源をオフ状態にする。
【０１９２】
ステップＳ１０１７では、パン方向における光束の偏りが所定の偏りよりも小さいか否かを判別する。ここで、上記所定の偏りとは、電動雲台が装着されたカメラが、リモコンを持つ撮影者と向かい合った状態であることを概ね許容できる程度の偏りである。
【０１９３】
ここで、パン方向における光束の偏りが所定の偏りよりも小さい場合には、ステップＳ１０１８に進み、所定の偏りよりも大きい場合には、ステップＳ１０１０に戻る。
【０１９４】
ステップＳ１０１０からステップＳ１０１７までの動作を繰り返すことによって、電動雲台が装着されたカメラは、パン方向においてリモコン１４０と向かい合うようになる。そして、ステップＳ１０１８において、パンモータ２０５ｂの駆動を停止させることにより、電動雲台のパン方向の駆動を完了させる。電動雲台のパン方向の駆動が完了すると、チルト方向の駆動を行うために、ステップＳ１０１９に進む。
【０１９５】
ステップＳ１０１９において、マイコン２０１は、チルト用の受光センサ（ＳＰＤ）２０２ａで受光される光束の偏り（受光量の差）を検出する。すなわち、電動雲台に対してどの方向からリモコン信号が送信されているかを検出する。そして、光束がプラス方向に偏っているか否か、すなわち、受光量の差が基準値（受光量の差がゼロ）に対してプラス側であるか否かを判別する。
【０１９６】
ここで、光束がプラス方向に偏っている場合には、電動雲台が装着されたカメラが、リモコンを持つ撮影者と向かい合う位置に対して、軸１７ｐ回りの一方向に傾いていることになる。また、光束がマイナス方向に偏っている場合には、電動雲台が装着されたカメラが、リモコンを持つ撮影者と向かい合う位置に対して、軸１７ｐ回りの他方向に傾いていることになる。
【０１９７】
ステップＳ１０１９において、光束の偏りがプラス方向である場合にはステップＳ１０２０に進み、そうでない場合にはステップＳ１０２１に進む。
【０１９８】
ステップＳ１０２０において、マイコン２０１は、プラス方向の光束の偏りが無くなるように、チルト駆動回路２０４ａを介してチルトモータ２０５ａを駆動する。すなわち、チルトモータ２０５ａの駆動によって、電動雲台のパンモータハウジングが軸１７ｐ回りの他方向に回動し、プラス方向の光束の偏りが減少していく。
【０１９９】
ステップＳ１０２２では、チルトモータハウジングの回動量が検出され、検出された回動量が所定値を超えているか否かを判別する。
【０２００】
ここで、チルトモータハウジングの回動量は、予め設定されたチルトモータハウジングの回動速度とチルトモータハウジングの駆動時間とに基づいて検出することができる。また、フォトインタラプタ及びパルス板をチルトモータハウジングの駆動機構内に配置し、パルス数をカウントすることで回動量を検出することができる。さらに、チルトモータ２５０ａとして、ステッピングモータを用いた場合には、駆動パルス数をカウントすることで、回動量を求めることができる。
【０２０１】
ステップＳ１０２２において、チルトモータハウジングの回動量が所定量を超えている場合にはステップＳ１０２４に進み、超えていない場合にはステップＳ１０２６に進む。
【０２０２】
一方、ステップＳ１０２１において、マイコン２０１は、マイナス方向の光束の偏りが無くなるように、チルト駆動回路２０４ａを介してチルトモータ２０５ａを駆動する。すなわち、チルトモータ２０５ａの駆動によって、電動雲台のチルトモータハウジングが軸１７ｐ回りの一方向に回動し、マイナス方向の光束の偏りが減少していく。
【０２０３】
ステップＳ１０２３では、チルトモータハウジングの回動量が検出され、検出された回動量が所定量を超えているか否かを判別する。ここで、回動量が所定量を超えている場合にはステップＳ１０２４に進み、超えていない場合にはステップＳ１０２６に進む。
【０２０４】
ここで、上記所定量は、電動雲台（チルトモータハウジング）のチルト方向における回動量の上限値を示しており、第１〜第３の支持状態に応じて適宜設定することができる。
【０２０５】
電動雲台が第１の支持状態にある場合において、電動雲台をチルト方向に大きく回動させると、カメラが周囲の障害物に衝突してしまうおそれがある。そこで、第１の支持状態にあるときには、電動雲台の駆動ストロークを制限するために、上記所定量を決定している。
【０２０６】
一方、電動雲台が第３の支持状態にある場合には、第１の支持状態のように駆動ストロークを制限する必要がない。このため、第３の支持状態では、電動雲台がメカ的な回動範囲の端の直前で停止するように、上記所定量を設定している。
【０２０７】
ここで、外乱などの影響によって電動雲台のチルト方向における駆動位置（回動位置）がずれるおそれがあり、単に電動雲台の回動量だけを制限しただけでは、上記ずれに応じて電動雲台が予め設定した停止位置（上記所定量に基づいて決定される停止位置）を超えてしまうおそれがある。そこで、本実施例では、電動雲台にリセットスイッチが設けられており、電動雲台がチルト方向における所定の位置（例えば、回動領域の中心位置）まで回動したときにリセットスイッチの出力状態が変化するようになっている。そして、出力状態が変化した時点から、例えば、駆動パルス数をカウントすることで、電動雲台の絶対位置を検出することができる。これにより、電動雲台が予め設定された停止位置を超えてしまうのを抑制することができる。
【０２０８】
ステップＳ１０２４において、マイコン２０１は表示部２０６を駆動することによって、リモコン１４０に対して、電動雲台が駆動不能であることを示す信号を送信する。この信号を受けたリモコン１４０は、表示部１４０ｅを所定の周期（例えば、４Ｈｚ程度の表示としては速い周期）で所定時間（例えば、５秒間）、点滅させる。これにより、リモコン１４０を操作する撮影者に対して、電動雲台をチルト方向に回動させることができない旨の警告を行う。そして、ステップＳ１０２５で、メイン電源をオフ状態にする。
【０２０９】
ステップＳ１０２６では、チルト方向における光束の偏りが所定の偏りよりも小さいか否かを判別する。ここで、上記所定の偏りとは、電動雲台が装着されたカメラが、リモコンを持つ撮影者と向かい合った状態であることを概ね許容できる程度の偏りである。
【０２１０】
ここで、チルト方向における光束の偏りが所定の偏りよりも小さい場合には、ステップＳ１０２７に進み、所定の偏りよりも大きい場合には、ステップＳ１０１９に戻る。
【０２１１】
ステップＳ１０１９からステップＳ１０２６までの動作を繰り返すことによって、電動雲台が装着されたカメラは、チルト方向においてリモコン１４０と向かい合うようになる。
【０２１２】
ステップＳ１０１０からステップＳ１０２６に示すように、本実施例では、パンモータ２０５ｂ及びチルトモータ２０５ａの同時駆動を禁止しているため、同時駆動に伴う電圧の大幅な低下を抑制することができる。
【０２１３】
ステップＳ１０２７では、チルトモータ２０５ａの駆動を停止させることにより、電動雲台のチルト方向の駆動を完了させる。電動雲台のチルト方向の駆動が完了すると、ステップＳ１０２８に進む。
【０２１４】
ステップＳ１０２８では、チルトモータ２０５ａ及びパンモータ２０５ｂの駆動完了に対する信頼性を確認する。具体的には、パン用受光センサ２０２ｂ及びチルト用受光センサ２０２ａで受光されたリモコン信号の受光量の総和が所定量以上であり、且つ、受光量に大きな偏り（差）が無いか否かを確認する。
【０２１５】
ここで、受光量の総和が所定量以上であり、且つ、受光量の偏りが概ねない場合には、チルトモータ２０５ａ及びパンモータ２０５ｂの駆動が正常に行われたと判断して、ステップＳ１０２９に進む。一方、モータ２０５ａ、２０５ｂの駆動が正常に行われていないと判断したときには、ステップＳ１０２９に進む。
【０２１６】
ステップＳ１０２９において、マイコン２０１は表示部２０６を駆動することによって、リモコン１４０に対して、電動雲台が駆動不能であることを示す信号を送信する。この信号を受けたリモコン１４０は、表示部１４０ｅを所定の周期（例えば、４Ｈｚ程度の表示としては速い周期）で所定時間（例えば、５秒間）、点滅させる。これにより、リモコン１４０を操作する撮影者に対して、電動雲台の駆動が正常に行われていない旨の警告を行う。そして、ステップＳ１０３０で、メイン電源をオフ状態にする。
【０２１７】
ステップＳ１０３１では、表示部２０６を介してリモコン１４０に駆動停止完了を示す信号を通信する。この信号を受けたリモコン１４０は、表示部１４０ｅを点灯させることによって、リモコン１４０を保持する撮影者に対して電動雲台の駆動が完了したことを知らせる。
【０２１８】
ステップＳ１０３２において、マイコン２０１は、パン用受光センサ２０２ｂ及びチルト用受光センサ２０２ａの出力に基づいて、リモコン１４０から光の照射が行われているか否かを判別する。ここで、リモコン１４０からの光の照射が停止している場合には、ステップＳ１０３５に進む。また、継続して光の照射が行われている場合には、タイマのカウントを開始させて、ステップＳ１０３３に進む。
【０２１９】
本実施例では、リモコン１４０のスイッチ１４０ｄを操作して第１の投光部１４０ａを点滅させることで、電動雲台を駆動させる。これにより、電動雲台の装着されたカメラが、リモコン１４０を持つ撮影者が位置する方向を向くようになる。
【０２２０】
そして、電動雲台の駆動完了を示す表示部１４０ｅの点灯を確認することでスイッチ１４０ｄの操作を止め、再びスイッチ１４０ｄを操作すると、第２の投光部１４０ｆが点滅する。これにより、カメラにおいて撮影動作が開始される。
【０２２１】
すなわち、表示部１４０ｅが点灯した後も、継続してスイッチ１４０ｄを操作している場合には、リモコン１４０の第２の投光部１４０ｆが点滅しないようになっている。このように、電動雲台の駆動指示を行う場合（第１の投光部１４０ａを点滅させる場合）と、撮影開始指示を行う場合（第２の投光部１４０ｆを点滅させる場合）とで、リモコン１４０のスイッチ１４０ｄを２回操作するように構成することで、電動雲台の駆動が完了した直後に撮影動作が開始されてしまうのを防止することができる。
【０２２２】
これにより、撮影者は電動雲台の駆動が完了したことを確認した後に、所望のタイミングでスイッチ１４０ｄを操作することでカメラにおいて撮影動作を開始させることができる。
【０２２３】
ステップＳ１０３３では、タイマのカウント時間が所定時間（例えば、２分）を経過しているか否かを判別し、所定時間を経過していなければステップＳ１０３２に戻る。また、所定時間を経過している場合には、ステップＳ１０３４に進み、電動雲台のメイン電源をオフ状態にする。
【０２２４】
すなわち、電動雲台の駆動が完了した後においても継続してリモコン１４０のスイッチ１４０ｄが操作されているときには、電動雲台の駆動を停止させることによって、電動雲台での無駄な電力消費を抑制している。
【０２２５】
ステップＳ１０３５において、マイコン２０１は、チルト用受光センサ２０２ａ及びパン用受光センサ２０２ｂの出力に基づいて、リモコン１４０のスイッチ１４０ｄが操作されたか否かを判別する。すなわち、リモコン１４０において再びリモコン信号が送信されているか否かを判別する。
【０２２６】
ここで、リモコン信号を受信した場合にはステップＳ１０３８に進み、受信していない場合には、タイマのカウントを開始させて、ステップＳ１０３６に進む。
【０２２７】
ステップＳ１０３４では、タイマでのカウント時間が所定時間（例えば、５分）を経過しているか否かを判別し、経過していない場合にはステップＳ１０３５に進み、経過している場合にはステップＳ１０３７に進む。ステップＳ１０３７では、電動雲台のメイン電源をオフ状態にする。このようにリモコン１４０が所定時間、操作されていない場合には、電動雲台のメイン電源をオフ状態とすることにより、電動雲台での無駄な電力消費を抑制することができる。
【０２２８】
ステップＳ１０３８では、再びチルトモータ２０５ａ及びパンモータ２０５ｂの駆動完了に対する信頼性を確認する。具体的には、パン用受光センサ２０２ｂ及びチルト用受光センサ２０２ａで受光されたリモコン信号の受光量の総和が所定量以上であり、且つ、受光量に大きな偏りが無いか否かを確認する。
【０２２９】
ここで、受光量の総和が所定量以上であり、且つ、受光量の偏りが概ねない場合には、チルトモータ２０５ａ及びパンモータ２０５ｂの駆動が正常に行われたと判断して、ステップＳ１０３９に進む。一方、モータ２０５ａ、２０５ｂの駆動が正常に行われていないと判断したときには、ステップＳ１０１０に戻る。
【０２３０】
ステップＳ１０３８において、再び駆動完了の信頼性を確認するのは、リモコン１４０を持つ撮影者が別の位置に移動した場合に対応させるためである。すなわち、モータ２０５ａ、２０５ｂの駆動を完了した後であって、リモコン１４０を持つ撮影者が別の位置に移動した状態でリモコン１４０を操作した場合には、再びチルトモータ２０５ａ及びパンモータ２０５ｂの駆動制御を行うことによって、電動雲台が装着されたカメラを、リモコン１４０を持つ撮影者の方向に向かせる。
【０２３１】
ステップＳ１０３８において、モータ２０５ａ、２０５ｂの駆動が正常に行われたと判断した場合、すなわち、電動雲台が装着されたカメラが、リモコン１４０を持つ撮影者と向かい合っていると判断した場合には、ステップＳ１０３９に進む。ステップＳ１０３９において、マイコン２０１は、データ送信部２０７を駆動することによって、カメラに対して撮影開始を指示する信号（光信号）を送信する。
【０２３２】
この光信号は、カメラ１１のリモコン受光窓１１ｆを透過して、カメラ１１内に配置された受光センサで受光される。そして、カメラ１１は、撮影動作を開始することになる。
【０２３３】
また、ステップＳ１０３９で撮影開始指示に関する信号を送信したときには、タイマの開始させる。そして、ステップＳ１０４０では、タイマのカウント時間が所定時間、例えば、カメラ１１での最長撮影時間に対応した時間を経過したか否かを判別する。ここで、上記所定時間が経過していなければステップＳ１０４０で待機し、経過している場合にはステップＳ１０１０に戻る。
【実施例３】
【０２３４】
本発明の実施例３である支持装置について説明する。
【０２３５】
上述した実施例１、２の電動雲台では、リモコンを持つ撮影者（被写体）が位置する方向にカメラを自動的に向けることができる。一方、本実施例の支持装置では、実施例１、２の電動雲台で配置された、リモコン信号に応じて動作する駆動機構（受光センサやモータ等を含む）が省略されている。
【０２３６】
すなわち、本実施例の支持装置では、上記駆動機構を省略することによって、実施例１、２の電動雲台に比べて小型化及び軽量化を図っている。これにより、支持装置を持ち運び易くすることができる。
【０２３７】
また、本実施例の支持装置においては、支持装置の装着されたカメラが被写体側を向くように、使用者が支持装置を操作する必要がある。ここで、撮影画角が大きい（広角）撮影レンズを備えたカメラを用いた場合には、撮影動作によって生成された画像が撮影開始前に決定された撮影構図に対して大きくずれることを抑制することができる。また、多少の構図ずれが生じた場合でも、撮影後の画像処理によって構図を揃えることができる。さらに、カメラの前面（被写体側を向く面）に鏡等の反射部材を配置すれば、撮影構図を容易に決定でき、構図ずれを抑制することができる。
【０２３８】
以下、本実施例の支持装置について具体的に説明する。
【０２３９】
支持装置３１のクランプ３１ａには、図２８に示すように、ベース部材３１ｂ（実施例１、２のベース部材１２ｂａに対応する）が回動可能に取り付けられている。クランプ３１ａの内側には、図２７に示すように凸部３１ａ１が形成されている。凸部３１ａ１は、カメラ１１に形成された凹部１１ｋと係合する。これにより、支持装置３１をカメラ１１に装着することができる。
【０２４０】
ここで、カメラ１１の前面（撮影レンズが設けられた面）には、２つの凹部１１ｋが設けられている。また、カメラ１１の背面（前面と対向する面）にも、２つの凹部１１ｋが設けられている。図２７では、カメラ１１の前面及び背面のそれぞれに形成された１つの凹部１１ｋを示している。
【０２４１】
一方、凸部３１ａ１は、カメラ１１の上面１１ｇがクランプ３１ａの底面に当接した状態において、カメラ１１の凹部１１ｋと対向する位置に形成されている。
【０２４２】
クランプ３１ａは弾性部材で構成されており、図２７に示す状態にある支持装置３１（クランプ３１ａ）をカメラ１１に対して一方向（図２７の下方向）にスライドさせると、クランプ３１ａが弾性変形することによって、凸部３１ａ１及び溝部１１ｋの係合を外すことができる。
【０２４３】
また、クランプ３１ａを弾性変形させながら凸部３１ａ１を溝部１１ｋに係合させることで、支持装置３１をカメラ１１に装着させることができる。このとき、クランプ３１ａの底面は、カメラ１１の上面１１ｇに当接し、クランプ３１ａのうち凸部３１ａ１が形成された２つの面それぞれは、カメラ１１の前面１１ｉ及び背面１１ｊに当接する。
【０２４４】
本実施例の支持装置３１は、実施例１、２で説明した電動雲台と同様に、複数の支持状態の間で切り換わることができる。以下、具体的に説明する。
【０２４５】
図２８は、第１の支持状態にある支持装置の側面図である。図２８に示すように、ベース部材３１ｂには、回転部３１ｃを介して受け部３１ｄ及びクリップ部３１ｅが取り付けられている。ここで、受け部３１ｄ及びクリップ部３１ｅは、ベース部材３１ｂに対して一体的に回転可能となっている。
【０２４６】
図２８に示すように、受け部３１ｄ及びクリップ部３１ｅによって対象物３２（例えば、シャツの胸ポケットや看板）を挟めば、支持装置３１を介してカメラ１１を対象物３２に固定することができる。
【０２４７】
ここで、クランプ３１ａはベース部材３１ｂに対して回動可能となっているため、クランプ３１ａをベース部材３１ｂに対して回動させることによってカメラ１１の向きを変更することができる。
【０２４８】
図２９は、第２の支持状態にある支持装置の側面図である。図２９や図２６に示すように、受け部３１ｄには、ヒンジ３１ｆを介してピン３１ｆが連結されており、ヒンジ３１ｆは受け部３１ｄに対して回動可能に取り付けられている。
【０２４９】
ここで、図２８に示す状態からヒンジ３１ｆを回転させると、ピン３１ｆを突出させることができる。そして、突出したピン３１ｇを対象物（例えば、地面）３３に差し込めば、図２９に示すように、支持装置３１を介してカメラ１１を対象物３３に固定することができる。
【０２５０】
第２の支持状態においても、第１の支持状態と同様にクランプ３１ａをベース部材３１ｂに対して回動させれば、カメラ１１の向きを変更することができる。
【０２５１】
図３０は、第３の支持状態にある支持装置の側面図である。第１又は第２の支持状態にある支持装置において、クランプ３１ａをベース部材３１ｂに対して回動させるとともに、受け部３１ｄ及びクリップ部３１ｅをベース部材３１ｂに対して回動させると、図３０に示す状態とすることができる。
【０２５２】
第３の支持状態では、図３０に示すように、クリップ部３１ｅを対象物（例えば、テーブル）３４の上に置くことで、支持装置３１を介してカメラ１１を対象物３４上に倒立させることができる。第３の支持状態では、図２６に示すように、カメラ１１の上下が逆となっている。
【０２５３】
本実施例では、支持装置を簡単な構成とすることで小型化及び軽量化を図ることができ、支持装置の携帯性を向上させることができる。また、上述したように第１〜第３の支持状態に切り換えることができるため、第１〜第３の支持状態を撮影環境に応じて使い分けることができる。
【０２５４】
なお、本実施例では、クランプ３１ａをカメラ１１の上面１１ｇ側に装着する構成について説明したが、支持装置のカメラ１１に対する装着位置は適宜設定することができる。すなわち、カメラ１１の左右方向における側面に支持装置を装着できるように構成したり、カメラ１１の下面側に支持装置を装着できるように構成したりしてもよい。
【０２５５】
また、実施例１、２で説明した電動雲台の構成において、自動的に電動雲台を動作させる機構を省略した構成とすることができる。すなわち、カメラに装着されるパンモータハウジングをチルトモータハウジングに対して回動可能に連結するとともに、チルトモータハウジングをベース部材に対して回動可能に連結する。これにより、手動によってパンモータハウジングやチルトモータハウジングを回動させることで、電動雲台が装着されたカメラの向きを変えることができる。
【０２５６】
このように構成した場合でも、電動雲台が装着されたカメラの携帯性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０２５７】
【図１】本発明の実施例１である電動雲台のカメラ装着状態の正面図。
【図２】図１に示す状態の部分断面図。
【図３】実施例１の電動雲台の駆動機構を示す断面図。
【図４】実施例１における駆動機構を一方向から見たときの分解斜視図。
【図５】実施例１における駆動機構を他方向から見たときの分解斜視図。
【図６】実施例１である電動雲台のカメラ装着状態の側面図。
【図７】実施例１である電動雲台の正面図。
【図８】実施例１である電動雲台のカメラ装着状態の背面図。
【図９】実施例１である電動雲台のカメラ装着状態の外観斜視図。
【図１０】実施例１である電動雲台のカメラ装着状態の側面図。
【図１１】実施例１である電動雲台のカメラ装着状態の外観斜視図。
【図１２】実施例１である電動雲台における駆動回路を示す図。
【図１３】実施例１の電動雲台に使用されるリモコンの外観斜視図。
【図１４】実施例１の第１の変形例である電動雲台のカメラ装着状態の外観斜視図。
【図１５】実施例１の第２の変形例である電動雲台のカメラ装着状態の外観斜視図。
【図１６】実施例１の変形例である電動雲台に使用されるリモコンの外観斜視図。
【図１７】本発明の実施例２である電動雲台の構成を示すブロック図。
【図１８】実施例２の電動雲台の部分側面図。
【図１９】実施例２の電動雲台の部分側面図。
【図２０】実施例２の電動雲台の断面図。
【図２１】実施例２である電動雲台のカメラ装着状態の外観斜視図。
【図２２】実施例２の電動雲台の動作を示すフローチャート。
【図２３】実施例２の電動雲台の動作を示すフローチャート。
【図２４】実施例２の電動雲台の動作を示すフローチャート。
【図２５】実施例２の電動雲台の動作を示すフローチャート。
【図２６】本発明の実施例３である雲台のカメラ装着状態の外観斜視図。
【図２７】実施例３である雲台のカメラ装着状態の部分断面図。
【図２８】実施例３である雲台のカメラ装着状態の側面図。
【図２９】実施例３である雲台のカメラ装着状態の側面図。
【図３０】実施例３である雲台のカメラ装着状態の側面図。
【図３１】従来の電動雲台の分解斜視図。
【図３２】従来の薄型カメラの正面図（Ｂ）および左右の側面図（Ａ、Ｃ）。
【図３３】従来の薄型カメラに従来の電動雲台を装着したときの概略図。
【符号の説明】
【０２５８】
１１：カメラ
１２：電動雲台
１２ｂａ：ベース
１２ｂｃ：クリップ
１２ｂｄ：受け部
１２ｂｂ：回転部
１２ｂｅ：ヒンジ
１２ｐａ：チルトモータハウジング
１２ｐｈ：チルト受光窓
１２ｙａ：パンモータハウジング
１３ｙａ：パンモータ
１３ｙｂ：パンモータドライバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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