(57)【要約】【課題】検出信号の電力情報を用いて、目標の検出追尾精度の向上を図った目標追尾装置を得る。【解決手段】追尾目標に対する受信信号から検出信号情報を生成する検出信号情報生成手段１１と、検出信号情報履歴データおよび目標航跡データを蓄積するデータ記憶部１３と、特定された検出信号群の電力積分結果を算出する信号電力積分手段１４と、検出信号情報および目標航跡データに基づいて航跡の仮説群データを作成して、仮説群データの中から検出信号群を特定し、対応する電力積分結果を受け取り、種々の検出信号群に対する電力積分結果に基づいて仮説群データを修正して仮説群修正データを生成し、データ記憶部１３の目標航跡データを更新する航跡作成手段１２と、更新された目標航跡データに対して、所定の判定基準を満たすものを真の目標航跡として特定する目標判定手段１５とを備える。【選択図】図１
2006162543.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各サンプリング時刻におけるセンサからの追尾目標に対する受信信号が、既存のいずれの航跡と対応するかを相関判定する際に、複数の仮説を立てながら追尾処理を進め、適時、信頼性の高い仮説を取捨選択する延期決定型方式をとる目標追尾装置において、
センサからの追尾目標に対する受信信号から目標の位置情報および受信信号の電力情報を含む検出信号情報をサンプリング周期ごとに生成する検出信号情報生成手段と、
所定のサンプリング周期ごとに生成される検出信号情報を検出信号情報履歴データとして蓄積するとともに、所定のサンプリング周期ごとに更新される目標航跡データを蓄積するデータ記憶部と、
特定された検出信号群に含まれる電力情報を積分して電力積分結果を算出する信号電力積分手段と、
前記検出信号情報生成手段で生成された前記検出信号情報により前記データ記憶部の前記検出信号情報履歴データを更新し、前記データ記憶部の目標航跡データおよび更新した前記検出信号情報履歴データに基づいて航跡の仮説群データを作成して、前記仮説群データの中から検出信号群を特定し、特定した前記検出信号群に対応する電力積分結果を前記信号電力積分手段から受け取り、種々の検出信号群に対する電力積分結果に基づいて前記仮説群データを修正して仮説群修正データを生成し、生成した前記仮説群修正データにより前記データ記憶部の目標航跡データを更新する航跡作成手段と、
更新された前記目標航跡データに対して、所定の判定基準を満たすものを真の目標航跡として特定する目標判定手段と
を備えたことを特徴とする目標追尾装置。
【請求項２】
請求項１に記載の目標追尾装置において、
前記検出信号情報生成手段は、所定のしきい値を有し、しきい値処理を施して前記しきい値以上の受信信号から前記検出信号情報を生成することを特徴とする目標追尾装置。
【請求項３】
請求項２に記載の目標追尾装置において、
検出信号情報の空間密度に基づいてしきい値を算出し、前記検出信号情報生成手段に対して前記しきい値を設定するしきい値制御手段をさらに備え、
前記航跡作成手段は、前記検出信号情報生成手段により生成された検出信号情報の空間密度をさらに算出し、算出した前記空間密度を前記しきい値制御手段に対して出力し、
前記検出信号情報生成手段は、前記しきい値制御手段により設定されたしきい値を用いてしきい値処理を施し、前記しきい値以上の受信信号から前記検出信号情報を生成する
ことを特徴とする目標追尾装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の目標追尾装置において、
前記航跡作成手段は、
前記検出信号情報生成手段で生成された前記検出信号情報により前記データ記憶部の前記検出信号情報履歴データを更新し、前記目標航跡データおよび更新した前記検出信号情報履歴データに基づいて航跡の仮説群データを作成する航跡仮説作成部と、
作成された前記仮説群データのそれぞれの仮説について確からしさの評価値を計算する仮説評価部と、
前記仮説群データの中から順次１つの仮説を選択する仮説選択部と、
順次選択された前記１つの仮説に含まれる積分対象となる検出信号に対応する電力情報を前記データ記憶部の検出信号情報履歴データから抽出して検出信号群を特定し、特定した前記検出信号群を前記信号電力積分手段に出力する積分対象信号群抽出部と、
それぞれの検出信号群に対応して前記信号電力積分手段により算出されたそれぞれの電力積分結果に基づいて、前記仮説評価部により算出されたそれぞれの仮説に対する前記仮説評価値を調整する仮説評価値調節部と、
前記仮説評価値調節部によって調整されたそれぞれの仮説評価値が所定の評価値よりも低い仮説を仮説群データから削除して仮説群修正データを生成して、前記仮説群修正データにより前記データ記憶部の目標航跡データを更新する仮説削除部と
を備えたことを特徴とする目標追尾装置。
【請求項５】
請求項４に記載の目標追尾装置において、
前記積分対象信号群抽出部は、前記１つの仮説に含まれる航跡を構成するすべての検出信号に対応する電力情報を前記データ記憶部の検出信号情報履歴データから抽出して検出信号群を特定し、
前記仮説評価値調節部は、前記積分対象信号群抽出部により算出された電力積分結果が所定の基準値に比べて高い場合には前記仮説評価値を増大させ、前記電力積分結果が所定の基準値に比べて低い場合には前記仮説評価値を減少させることにより前記仮説評価値を調整する
ことを特徴とする目標追尾装置。
【請求項６】
請求項４に記載の目標追尾装置において、
前記積分対象信号群抽出部は、前記１つの仮説に含まれる誤信号を構成するすべての検出信号に対応する電力情報を前記データ記憶部の検出信号情報履歴データから抽出して検出信号群を特定し、
前記仮説評価値調節部は、前記積分対象信号群抽出部により算出された電力積分結果が所定の基準値に比べて低い場合には前記仮説評価値を増大させ、前記電力積分結果が所定の基準値に比べて高い場合には前記仮説評価値を減少させることにより前記仮説評価値を調整する
ことを特徴とする目標追尾装置。
【請求項７】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の目標追尾装置において、
前記航跡作成手段は、
前記検出信号情報生成手段で生成された前記検出信号情報により前記データ記憶部の前記検出信号情報履歴データを更新し、前記目標航跡データおよび更新した前記検出信号情報履歴データに基づいて航跡の仮説群データを作成する航跡仮説作成部と、
作成された前記仮説群データのそれぞれの仮説について確からしさの評価値を計算する仮説評価部と、
前記仮説群データの中から順次１つの仮説を選択する仮説選択部と、
順次選択された前記１つの仮説に含まれる積分対象となる検出信号に対応する電力情報を前記データ記憶部の検出信号情報履歴データから抽出して検出信号群を特定し、特定した前記検出信号群を前記信号電力積分手段に出力する積分対象信号群抽出部と、
それぞれの検出信号群に対応して前記信号電力積分手段により算出されたそれぞれの電力積分結果に基づいて、選択されたそれぞれの仮説を修正する仮説修正部と、
前記仮説修正部により修正された仮説群データを再構成して仮説群再構成データを生成するとともに、再構成したそれぞれの仮説の仮説評価値を算出する仮説再構成部と、
前記仮説再構成部によって計算されたそれぞれの仮説評価値が所定の評価値よりも低い仮説を前記仮説群再構成データから削除して仮説群修正データを生成して、前記仮説群修正データにより前記データ記憶部の目標航跡データを更新する仮説削除部と
を備えたことを特徴とする目標追尾装置。
【請求項８】
請求項７に記載の目標追尾装置において、
前記積分対象信号群抽出部は、前記１つの仮説に含まれる誤信号を構成するすべての検出信号Ｍ個（ただし、Ｍは２以上の整数）の中から、電力情報の値の小さい順にｍ個（ただし、ｍはｍ＝２、３、・・・、Ｍ）を前記データ記憶部の検出信号情報履歴データから順次抽出して検出信号群を特定し、
前記仮説修正部は、ｍ個の検出信号群の電力積分結果が所定の基準値以上であり、（ｍ−１）個の検出信号群の電力積分結果が前記所定の基準値未満の場合には、前記（ｍ−１）個の検出信号群を誤信号とし、Ｍ個の誤信号の中で前記（ｍ−１）個の誤信号以外の検出信号を新航跡として仮説群データの仮説を修正し、
前記仮説再構成部は、前記仮説修正部により修正された仮説が仮説群データ内の他の仮説と同一となった場合に両仮説を１つの仮説に統合することにより仮説群再構成データを生成し、統合後の仮説の仮説評価値を統合前のそれぞれの仮説の仮説評価値の総和として算出する
ことを特徴とする目標追尾装置。
【請求項９】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の目標追尾装置において、
前記航跡作成手段は、
前記検出信号情報生成手段で生成された前記検出信号情報により前記データ記憶部の前記検出信号情報履歴データを更新し、前記目標航跡データおよび更新した前記検出信号情報履歴データに基づいて航跡の仮説群データを作成する航跡仮説作成部と、
作成された前記仮説群データのそれぞれの仮説について確からしさの評価値を計算する仮説評価部と、
前記航跡仮説作成部により作成された前記仮説群データと前記仮説評価部により算出されたそれぞれの仮説に対する前記仮説評価値とに基づいて各検出信号が誤信号である確からしさの評価値を計算する検出信号評価部と、
前記検出信号評価部で計算された前記評価値が所定の基準値以上である検出信号に対応する電力情報を前記データ記憶部の検出信号情報履歴データから抽出して積分対象の検出信号群を特定し、特定した前記検出信号群を前記信号電力積分手段に出力する積分対象信号群抽出部と、
それぞれの検出信号群に対応して前記信号電力積分手段により算出されたそれぞれの電力積分結果に基づいて不要な検出信号を前記仮説群データの各仮説から削除する検出信号削除部と、
前記検出信号削除部により不要な検出信号が削除された後の仮説群データを再構成して仮説群再構成データを生成するとともに、再構成したそれぞれの仮説の仮説評価値を算出する仮説再構成部と、
前記仮説再構成部によって計算されたそれぞれの仮説評価値が所定の評価値よりも低い仮説を前記仮説群再構成データから削除して仮説群修正データを生成して、前記仮説群修正データにより前記データ記憶部の目標航跡データを更新する仮説削除部と
を備えたことを特徴とする目標追尾装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の目標追尾装置において、
前記検出信号評価部は、それぞれの検出信号について、各検出信号を誤信号と扱っている仮説群データ内のすべての仮説の仮説評価値の総和をとることによって該検出信号が誤信号である確からしさの評価値を算出し、
前記検出信号削除部は、それぞれの検出信号群に対応して前記信号電力積分手段により算出されたそれぞれの電力積分結果が所定の基準値以下である検出信号を前記仮説群データの各仮説から削除し、
前記仮説再構成部は、前記検出信号削除部により不要な検出信号が削除された仮説が仮説群データ内の他の仮説と同一となった場合に両仮説を１つの仮説に統合することにより仮説群再構成データを生成し、統合後の仮説の仮説評価値を統合前のそれぞれの仮説の仮説評価値の総和として算出する
ことを特徴とする目標追尾装置。
【請求項１１】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の目標追尾装置において、
前記航跡作成手段は、
前記検出信号情報生成手段で生成された前記検出信号情報により前記データ記憶部の前記検出信号情報履歴データを更新し、前記目標航跡データおよび更新した前記検出信号情報履歴データに基づいて航跡の仮説群データを作成する航跡仮説作成部と、
作成された前記仮説群データのそれぞれの仮説について確からしさの評価値を計算する仮説評価部と、
前記航跡仮説作成部によって作成された前記仮説群データに含まれる全ての航跡の中から順次１つの航跡を選択する航跡選択部と、
前記仮説評価部により算出されたそれぞれの仮説に対する前記仮説評価値に基づいて、選択された前記航跡が誤航跡である確からしさの評価値を計算する航跡評価部と、
前記航跡評価部による評価値が所定の基準値以上となる航跡を構成する検出信号を抽出し、抽出した検出信号に対応する電力情報を前記データ記憶部の検出信号情報履歴データから抽出して積分対象の検出信号群を特定し、特定した前記検出信号群を前記信号電力積分手段に出力する積分対象信号群抽出部と、
それぞれの検出信号群に対応して前記信号電力積分手段により算出されたそれぞれの電力積分結果に基づいて不要な航跡を仮説群データの各仮説から削除する航跡削除部と、
前記航跡削除部により不要な航跡が削除された後の仮説群データを再構成して仮説群再構成データを生成するとともに、再構成したそれぞれの仮説の仮説評価値を算出する仮説再構成部と、
前記仮説再構成部によって計算されたそれぞれの仮説評価値が所定の評価値よりも低い仮説を前記仮説群再構成データから削除して仮説群修正データを生成して、前記仮説群修正データにより前記データ記憶部の目標航跡データを更新する仮説削除部と
を備えたことを特徴とする目標追尾装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の目標追尾装置において、
前記航跡評価部は、前記仮説評価部により算出されたそれぞれの仮説に対する前記仮説評価値に基づいて、選択された前記航跡を含まない仮説群データ内のすべての仮説の仮説評価値の総和をとることによって該航跡が誤航跡である確からしさの評価値を算出し、
前記航跡削除部は、それぞれの検出信号群に対応して前記信号電力積分手段により算出されたそれぞれの電力積分結果が所定の基準値以下である航跡を不要な航跡と特定し、特定した前記航跡を仮説群データの各仮説から削除し、
前記仮説再構成部は、前記航跡削除部により不要な航跡が削除された仮説が仮説群データ内の他の仮説と同一となった場合に両仮説を１つの仮説に統合することにより仮説群再構成データを生成し、統合後の仮説の仮説評価値を統合前のそれぞれの仮説の仮説評価値の総和として算出する
ことを特徴とする目標追尾装置。
【請求項１３】
請求項１ないし１２のいずれか１項に記載の目標追尾装置において、
前記目標判定手段は、前記航跡作成手段により更新された前記目標航跡データについて目標である確からしさの評価値を計算する航跡評価部と、
前記航跡評価部により算出された前記評価値が所定のしきい値を越える前記目標航跡データを真の目標航跡として特定する航跡判定部と
を備えたことを特徴とする目標追尾装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダなどのセンサを用い、航空機、船舶、車両などの複数の移動目標を検出し、追尾する目標追尾装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の目標検出装置あるいは目標追尾装置としては、センサの各スキャンで信号検出のためのしきい値処理を行い、電力がこのしきい値を越えた信号の位置情報（距離、仰角、方位角など）に対して、スキャン間の追尾処理を施して得られる航跡情報に基づいて、検出された信号が真に目標のものであるか否かを判定するものがある。また、これらの装置において、しきい値を越えた検出信号と前スキャンまでに得られた航跡との対応をとる相関処理の性能を高めるために、検出信号の信号電力あるいはＳＮ比（信号対雑音電力比）の情報を利用するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
レーダなどの目標観測装置内では、各スキャンごとに不要信号を除去するための各種信号処理が行われたのち、ＣＦＡＲ回路等を用いて、雑音中から目標信号を検出するためのしきい値処理が行われる。このしきい値処理で検出された信号は、センサから見た目標の距離、仰角、方位角などの位置情報に変換されて、目標追尾装置に入力される。また、位置情報に信号電力の情報を付随させて目標追尾装置に送られる場合もある。
【０００４】
このように、目標観測装置内で信号検出がなされるものの、実際には、センサの受信機雑音に起因する誤警報信号等の不要信号が、真の目標信号に混じって目標追尾装置に入力される。そのため、目標追尾装置内で改めて上記位置情報や信号電力情報を用いた航跡抽出結果に基づいて、目標検出判定が行われる。なお、以下の記載において、誤警報信号に代表される不要信号を誤信号と呼ぶ。
【０００５】
目標信号と誤信号が混在する検出信号の中から、複数の目標が存在する可能性を想定して、航跡抽出による各目標の検出、追尾を行うためには、各サンプリング時刻からいずれの検出信号を選択して航跡を作成するかの判断が極めて重要となる。特許文献１の「目標追尾装置」では、この航跡作成にあたり、各サンプリング時刻にセンサから得られた観測ベクトルが、装置内に保持されている既存の航跡のいずれと対応するかの相関の判定について、複数の仮説を立てながら追尾処理を進め、適時、信頼性の高い仮説を取捨選択する延期決定型の方式がとられている。
【０００６】
さらに、特許文献１の「目標追尾装置」では、一般に、真の目標からの検出信号は、誤信号に比べ信号電力が高い傾向にあることを利用するため、各既存航跡と観測ベクトルとの相関の強さを、残差情報に加えて各観測ベクトルに付随してくる信号電力（ＳＮ比）から算出している。これは、信号電力の高い観測ベクトルが既存航跡に相関し、信号電力の低い観測ベクトルが誤信号と扱われる仮説ほど、高い評価値が与えられるようにして、評価値の精度を高めたものといえる。
【０００７】
上記のように、従来の目標追尾装置は、センサの検出しきい値を越えた信号の位置情報を用いて相関処理と追尾フィルタ処理を実施し、位置の時系列データから算出した航跡が事前に仮定した目標の運動モデルやセンサの検出能力のモデルに良く合致するか否かを調べることにより、真の目標を検出、追尾するように構成されていた。さらに、検出信号の信号電力情報を活用し、信号電力の高い検出信号ほど既存の航跡と相関しやすくする方法によって、目標の検出追尾精度を高めるように構成されていた。
【０００８】
【特許文献１】特開２００２−９８７５５号公報（第１頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、従来技術には次のような課題がある。センサから得られる実際の検出信号の電力は、スキャン毎に確率的な変動を示すため、例えば、遠方の目標など、平均的なＳＮ比が低い目標の場合には、信号電力情報の活用効果が十分に得られず、目標の検出追尾精度が不十分となる場合があった。
【００１０】
一方、レーダ等の信号処理では、しきい値判定する前に、一定の時間にわたる複数の受信パルスを使用し、同一の分解能セル（あるいは、ある程度の目標の動きを仮定して隣接する分解能セルなど）に現れる信号の電力を加算するインコヒーレント積分処理が行われる。このような積分処理を行えば、瞬時的には確率的に変動する目標信号電力を平均化する効果により、安定したしきい値検出が可能となる。しかしながら、このセンサ内の信号処理は、目標の動きが無視できるか、あるいは微小と見なせる時間内での積分しか行われないため、複数スキャンにわたる長時間の積分は行えなかった。
【００１１】
本発明は上述のような課題を解決するためになされたもので、検出信号の電力情報を用いて、目標の検出追尾精度の向上を図った目標追尾装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る目標追尾装置は、各サンプリング時刻におけるセンサからの追尾目標に対する受信信号が、既存のいずれの航跡と対応するかを相関判定する際に、複数の仮説を立てながら追尾処理を進め、適時、信頼性の高い仮説を取捨選択する延期決定型方式をとる目標追尾装置において、センサからの追尾目標に対する受信信号から目標の位置情報および受信信号の電力情報を含む検出信号情報をサンプリング周期ごとに生成する検出信号情報生成手段と、所定のサンプリング周期ごとに生成される検出信号情報を検出信号情報履歴データとして蓄積するとともに、所定のサンプリング周期ごとに更新される目標航跡データを蓄積するデータ記憶部と、特定された検出信号群に含まれる電力情報を積分して電力積分結果を算出する信号電力積分手段と、検出信号情報生成手段で生成された検出信号情報によりデータ記憶部の検出信号情報履歴データを更新し、データ記憶部の目標航跡データおよび更新した検出信号情報履歴データに基づいて航跡の仮説群データを作成して、仮説群データの中から検出信号群を特定し、特定した検出信号群に対応する電力積分結果を信号電力積分手段から受け取り、種々の検出信号群に対する電力積分結果に基づいて仮説群データを修正して仮説群修正データを生成し、生成した仮説群修正データによりデータ記憶部の目標航跡データを更新する航跡作成手段と、更新された目標航跡データに対して、所定の判定基準を満たすものを真の目標航跡として特定する目標判定手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、仮説の中から航跡あるいは誤信号を構成する検出信号を特定して電力積分結果を求め、電力積分結果に応じて仮説を修正することにより、目標の検出追尾精度の向上を図った目標追尾装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の目標追尾装置の好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。
【００１５】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１における目標追尾装置の構成図である。目標追尾装置１０は、検出信号情報生成手段１１、航跡作成手段１２、データ記憶部１３、信号電力積分手段１４、および目標判定手段１５で構成される。ここで、データ記憶部１３は、所定のサンプリング周期ごとに生成される検出信号情報を検出信号情報履歴データとして蓄積するとともに、所定のサンプリング周期ごとに更新される目標航跡データを蓄積する記憶部である。
【００１６】
検出信号情報生成手段１１は、センサの受信信号を入力し、信号電力があらかじめ設定されたしきい値を越える信号を雑音中から検出し、位置情報および電力情報を含む検出信号情報を生成し、航跡作成手段１２に出力する。
【００１７】
航跡作成手段１２は、検出信号情報生成手段１１より供給された検出信号情報により、データ記憶部１３に記憶されている検出信号情報履歴データを更新する。さらに、航跡作成手段１２は、データ記憶部１３内の検出信号情報履歴データおよび目標航跡データに基づいて、追尾フィルタ処理と相関判定処理とを行うことによって、あらかじめ仮定した目標の運動モデルとセンサの検出能力のモデル（検出確率や誤警報確率など）とに適合する検出信号の時系列データを抽出し、航跡の仮説群データを作成する。
【００１８】
さらに、航跡作成手段１２は、検出信号情報履歴データから適宜選択した複数の検出信号からなる検出信号群を生成し、信号電力積分手段１４に出力する。これに対して、信号電力積分手段１４は、航跡作成手段１２より供給された検出信号群に含まれている電力情報の値を積分して電力積分結果を生成し、航跡作成手段１２に返す。なお、この電力積分結果は、検出信号群の電力の平均値を算出することに相当する。
【００１９】
航跡作成手段１２は、信号電力積分手段１４からの電力積分結果を用いて、航跡を作成する。ここで、航跡作成手段１２は、この電力積分結果の積分値が比較的低い検出信号群は、電力の平均値が低いことから誤信号の組み合わせであると判断することができる。また、航跡作成手段１２は、積分値が比較的高い検出信号群は、電力の平均値が高いことから目標信号の組み合わせである可能性が高いと判断することができる。
【００２０】
航跡作成手段１２は、信号電力積分手段１４による電力積分結果に基づいて航跡の仮説群データを修正し、さらに、各仮説の仮説評価値を備えた仮説群修正データを生成し、生成した仮説群修正データによりデータ記憶部１３内の目標航跡データを更新する。さらに、目標判定手段１５は、航跡作成手段１２によって更新された目標航跡データに含まれる航跡に対して、真の目標航跡であるか否かを所定の判定基準に基づき判定し、検出すべき目標航跡の特定を行う。
【００２１】
このような処理をサンプリング周期ごとに繰り返し行うことにより、データ記憶部１３内の検出信号情報履歴データおよび目標航跡データが逐次更新され、目標航跡の検出を行うことができる。
【００２２】
実施の形態１によれば、位置情報に基づいて目標の運動モデルとセンサの検出能力のモデルに合致する検出信号の時系列データを抽出することに加え、適宜選択した検出信号群の電力積分結果を用いて仮説群データを修正することにより、従来よりも正確な航跡を作成することができ、目標の検出追尾性能を高めることができる。
【００２３】
実施の形態２．
図２は、本発明の実施の形態２における目標追尾装置の構成図である。この実施の形態２は、図１で説明した実施の形態１の構成と比較すると、検出信号情報生成手段１１のしきい値を制御するしきい値制御手段１６が追加されている点が異なる。
【００２４】
検出信号の空間密度が高い場合には、その中から目標の航跡を抽出することが困難である、あるいは、目標航跡の抽出に多大な演算時間を要すると判断することができる。したがって、検出信号の空間密度が高い場合には、しきい値処理に用いるしきい値をより高くして検出信号を減らすことにより、検出信号の空間密度を下げることができる。この結果、目標の航跡を抽出することが容易となり、目標航跡の抽出にかかる演算時間を削減することができる。
【００２５】
逆に、検出信号の空間密度が低い場合には、目標の検出信号が十分に得られていないと判断することができる。したがって、検出信号の空間密度が低い場合には、しきい値処理に用いるしきい値をより低くして検出信号を増やすことにより、検出信号の空間密度を上げることができる。この結果、目標の検出信号が得られ、目標の航跡を抽出しやすくすることができる。
【００２６】
そこで、航跡作成手段１２は、検出信号情報生成手段１１から送られてくる検出信号情報に基づいて、検出信号の空間密度を算出し、しきい値制御手段１６に出力する。しきい値制御手段１６は、航跡作成手段１２から読み込んだ検出信号の空間密度に対応するしきい値を求め、求まったしきい値を検出信号情報生成手段１１に対して出力する。例えば、しきい値制御手段１６は、検出信号の空間密度としきい値との関係を関数式あるいはデータテーブルとしてあらかじめ記憶部（図示せず）に備えておくことにより、検出信号の空間密度に対応するしきい値を容易に算出できる。
【００２７】
検出信号情報生成手段１１は、しきい値制御手段１６によって設定されたしきい値を用いてしきい値処理を行うこととなる。
【００２８】
実施の形態２によれば、さらに、検出信号情報の作成状況に応じて検出信号情報生成手段で行うしきい値処理のしきい値を制御することにより、適切な空間密度を有する検出信号に基づいて目標航跡の抽出を行うことができ、目標の検出追尾性能を高めることができるとともに、演算負荷の増大を防止することができる。
【００２９】
実施の形態３．
実施の形態３は、実施の形態１、２における航跡作成手段１２の具体例の一つを示すものである。図３は、本発明の実施の形態３における航跡作成手段１２の構成図である。図３において、航跡作成手段１２は、航跡仮説作成部１２ａ、仮説評価部１２ｂ、仮説選択部１２ｃ、積分対象信号群抽出部１２ｄ、仮説評価値調節部１２ｅ、仮説削除部１２ｆで構成される。
【００３０】
航跡仮説作成部１２ａは、検出信号情報生成手段１１で生成された検出信号情報により、データ記憶部１３の検出信号情報履歴データを更新する。さらに、航跡仮説作成部１２ａは、更新した検出信号情報履歴データおよび前回のサンプリング時に更新された目標航跡データに基づいて航跡の仮説群データを作成する。
【００３１】
仮説評価部１２ｂは、航跡仮説作成部１２ａで作成された仮説群データのそれぞれの仮説について確からしさの評価値を計算する。仮説選択部１２ｃは、航跡仮説作成部１２ａによって作成された仮説群データの中から順次１つの仮説を選択して積分対象信号群抽出部１２ｄに送る。
【００３２】
積分対象信号群抽出部１２ｄは、仮説選択部１２ｃより順次選択された１つの仮説に含まれる積分対象となる検出信号に対応する電力情報を、データ記憶部１３の検出信号情報履歴データから抽出して検出信号群を特定して信号電力積分手段１４へ送出する。
【００３３】
仮説評価値調節部１２ｅは、それぞれの検出信号群に対応して信号電力積分手段１４により算出された電力積分結果に基づいて、仮説評価部１２ｂにより算出されたそれぞれの仮説に対する仮説評価値を調節する。仮説削除部１２ｆは、仮説評価値調節部１２ｅによって調整されたそれぞれの仮説評価値が、所定の評価値よりも低い仮説を削除して仮説群データを修正し、さらに、修正した各仮説の仮説評価値を備えた仮説群修正データを生成し、生成した仮説群修正データによりデータ記憶部１３の目標航跡データを更新する。
【００３４】
なお、以下、航跡とは、各サンプリング時刻から高々１個の観測ベクトルを選んだ１本の時系列データを指す。また、仮説とは、互いに観測ベクトルを共有することのないように複数の航跡を選択した航跡の集合を指す。また、観測ベクトルは、検出信号の位置情報（位置ベクトル）である。サンプリング時刻は、センサの観測時刻に対応する。
【００３５】
図４は、本発明における各サンプリング時刻における検出信号に基づく航跡と仮説を例示した説明図である。図４（ａ）には、３つのサンプリング時刻ｔk-２、ｔk-１、ｔkにおいてそれぞれ得られた検出信号が示されている。この図４（ａ）の検出信号に対して、例えば、図４（ｂ）、図４（ｃ）のような航跡の仮説例が考えられる。
【００３６】
なお、図４（ｂ）、（ｃ）に示すように、各仮説において、航跡を構成しないと判断された検出信号は、その仮説において誤信号と扱われたことを意味する。また、図４（ａ）に示した検出信号の履歴は、検出信号情報履歴データとしてデータ記憶部１３に記憶されているデータに相当する。また、図４（ｂ）、（ｃ）に示した仮説例は、航跡仮説作成部１２ａで作成される仮説群データに相当する。
【００３７】
次に、航跡作成手段１２の具体的な動作を説明する。図５は、本発明の実施の形態３における航跡作成手段１２の動作手順を示すフローチャートである。まず、検出信号情報生成手段１１から検出信号情報が入力されると、航跡仮説作成部１２ａは、この検出信号情報を用いて、前サンプリング時刻までに得られていた検出信号情報履歴データを更新するとともに、航跡の仮説群データを作成する（ステップＳ５０１）。この処理には、例えば、従来の目標追尾装置と同様の処理手順を用いることができる。また、各航跡に対して、カルマンフィルタなどを適用した追尾フィルタ処理を施す。
【００３８】
次に、仮説評価部１２ｂは、航跡仮説作成部１２ａが作成した仮説群を入力し、各仮説が現実的なものであるかどうかの評価尺度、すなわち仮説の確からしさに係わる仮説評価値を算出する。（ステップＳ５０２）。この仮説評価値は、例えば、特許文献１で示すような従来の目標追尾装置と同様の考え方で算出することができる。
【００３９】
以下、航跡仮説作成部１２ａが作成した航跡の仮説群データおよび仮説評価部１２ｂが作成した各仮説の仮説評価値を用いて目標航跡を特定する処理ループに入る。このループ内において、まず仮説選択部１２ｃは、仮説群データの中から１つの仮説を選択して積分対象信号群抽出部１２ｄに選択した仮説のデータを送る（ステップＳ５０３）。積分対象信号群抽出部１２ｄは、送られてきた仮説内の航跡を構成する検出信号に対応する電力情報をデータ記憶部１３の検出信号情報履歴データから抽出し、これらを積分対象の検出信号群として信号電力積分手段１４へ送る（ステップＳ５０４）。
【００４０】
例えば、前述の図４（ｂ）の仮説例１を１つの仮説として選択した場合には、Ｚk-２、１、Ｚk-１、１、Ｚk-１、２、Ｚk、１、Ｚk、３の５つの観測ベクトルが航跡を構成する検出信号であるため、積分対象信号群抽出部１２ｄは、これらのデータに対応する電力情報をデータ記憶部１３の検出信号情報履歴データから抽出して積分対象の検出信号群とし、信号電力積分手段１４へ送ることとなる。
【００４１】
また、図４（ｃ）の仮説例２を１つの仮説として選択した場合には、Ｚk-２、１、Ｚk-２、２、Ｚk-１、１、Ｚk-１、３、Ｚk、１、Ｚk、３の６つの観測ベクトルが航跡を構成する検出信号であるため、積分対象信号群抽出部１２ｄは、これらのデータに対応する電力情報をデータ記憶部１３の検出信号情報履歴データから抽出して積分対象の検出信号群とし、信号電力積分手段１４へ送ることとなる。
【００４２】
一方、信号電力積分手段１４は、送られてきた検出信号群に含まれている電力情報を積分して電力積分結果を算出し、その結果を仮説評価値調節部１２ｅへ返す（ステップＳ５０５）。仮説評価値調節部１２ｅは、信号電力積分手段１４による電力積分結果とともに、仮説選択部１２ｃが選択した仮説に対応する仮説評価値を仮説評価部１２ｂから入力し、電力積分結果の値に応じて該仮説の仮説評価値を調節する（ステップＳ５０６）。
【００４３】
ここで、積分対象信号群抽出部１２ｄが抽出した検出信号群（該仮説で航跡を構成していた検出信号）の電力積分結果が所定の基準値に比べて高い場合には、仮説評価値調節部１２ｅは、該仮説の信頼度がより高まったと判断し、その程度に応じて評価値を増大させる。逆に、電力積分結果が基準値に比べて低い場合には、仮説評価値調節部１２ｅは、該仮説の信頼度が低くなったと判断して、その程度に応じて評価値を減少させる。
【００４４】
なお、積分した検出信号群に含まれる検出信号の数により電力積分結果の精度が変わるため、仮説評価値調節部１２ｅは、この検出信号の数に応じて仮説評価値を増大または減少させる幅を適宜調節する。また、仮説選択部１２ｃで選択された仮説の中に航跡を構成する検出信号が２つ以上存在しない場合は、積分対象信号群抽出部１２ｄ、仮説評価値調節部１２ｅの処理を行わず、次の仮説の選択へ進むことは言うまでもない。
【００４５】
仮説評価値調節部１２ｅによる仮説の評価値の調整が終わると、次に、仮説選択部１２ｃは、仮説群データの全ての仮説を選択したか否かを判断する（ステップＳ５０７）。全ての仮説を選択していないと判断した場合には、仮説選択部１２ｃは、ステップＳ５０３に戻り、新たな仮説を選択して積分対象信号群抽出部１２ｄに新たに選択した仮説のデータを送り、それ以降の処理を繰り返すこととなる。
【００４６】
また、全ての仮説を選択したと判断した場合には、仮説選択部１２ｃは、仮説ごとの処理のループが終わったとしてステップＳ５０８に処理を移行する。最後に、仮説削除部１２ｆは、仮説評価値が所定の基準値より低い仮説を削除して仮説群データを修正し、さらに、修正した各仮説の仮説評価値を備えた仮説群修正データを生成し、生成した仮説群修正データによりデータ記憶部１３の目標航跡データを更新し（ステップＳ５０８）、図５の一連の処理が終了する。
【００４７】
実施の形態３によれば、検出信号情報により目標航跡であるとの仮説が作成された検出信号群であっても、その検出信号群の電力積分結果に基づいて、誤信号である可能性がより高いと判断された場合には、該仮説の仮説評価値を下げることによって誤航跡の発生を抑制することができる。逆に、電力積分結果に基づいて、目標航跡である可能性がより高まったと判断された場合は、仮説評価値を上げることによって目標航跡の検出、追尾性能をより高めることができる。
【００４８】
実施の形態４．
実施の形態４は、実施の形態１、２における航跡作成手段１２の別の具体例を示すものである。本実施の形態４による航跡作成手段１２の構成図は、実施の形態３による航跡作成手段１２の構成図を示した図３と同一である。
【００４９】
実施の形態３における積分対象信号群抽出部１２ｄは、航跡を構成する検出信号を抽出することにより積分対象の検出信号群を生成していた。これに対して、本実施の形態４における積分対象信号群抽出部１２ｄは、誤信号である検出信号を抽出することにより積分対象の検出信号群を生成している。この違いを中心に、動作手順を説明する。
【００５０】
図６は、本発明の実施の形態４における航跡作成手段１２の動作手順を示すフローチャートである。図６におけるステップＳ６０１〜Ｓ６０３は、図５におけるステップＳ５０１〜Ｓ５０３と同一であり、説明を省略し、ステップＳ６０４以降の処理を説明する。
【００５１】
積分対象信号群抽出部１２ｄは、ステップＳ６０３において仮説選択部１２ｃにより選択された１つの仮説のデータの中から、誤信号を構成する検出信号をすべて抽出し、抽出した検出信号に対応する電力情報をデータ記憶部１３の検出信号情報履歴データから抽出し、これらを積分対象の検出信号群として信号電力積分手段１４へ送る（ステップＳ６０４）。
【００５２】
このような誤検出の抽出について、先の図４を用いて説明する。例えば、図４（ｂ）の仮説例１を１つの仮説として選択した場合には、Ｚk-２、２、Ｚk-１、３、Ｚk、２の３つの観測ベクトルが誤信号と扱われているため、積分対象信号群抽出部１２ｄは、これらのデータに対応する電力情報をデータ記憶部１３の検出信号情報履歴データから抽出して積分対象の検出信号群とし、信号電力積分手段１４へ送ることとなる。
【００５３】
また、図４（ｃ）の仮説例２を１つの仮説として選択した場合には、Ｚk-１、２、Ｚk、２の２つの観測ベクトルが誤信号と扱われているため、積分対象信号群抽出部１２ｄは、これらのデータに対応する電力情報をデータ記憶部１３の検出信号情報履歴データから抽出して積分対象の検出信号群とし、信号電力積分手段１４へ送ることとなる。
【００５４】
一方、信号電力積分手段１４は、送られてきた検出信号群に含まれている電力情報を積分して電力積分結果を算出し、その結果を仮説評価値調節部１２ｅへ返す（ステップＳ６０５）。仮説評価値調節部１２ｅは、信号電力積分手段１４による電力積分結果とともに、仮説選択部１２ｃが選択した仮説に対応する仮説評価値を仮説評価部１２ｂから入力し、電力積分結果の値に応じて該仮説の仮説評価値を調節する（ステップＳ６０６）。
【００５５】
ここで、積分対象信号群抽出部１２ｄが抽出した検出信号群（該仮説で誤信号と扱われていた検出信号）の電力積分結果が所定の基準値に比べて低い場合には、仮説評価値調節部１２ｅは、該仮説の信頼度がより高まったと判断し、その程度に応じて評価値を増大させる。逆に、電力積分結果が基準値に比べて高い場合には、仮説評価値調節部１２ｅは、該仮説の信頼度が低くなったと判断して、その程度に応じて評価値を減少させる。
【００５６】
なお、積分した検出信号群に含まれる検出信号の数により電力積分結果の精度が変わるため、仮説評価値調節部１２ｅは、この検出信号の数に応じて仮説評価値を増大または減少させる幅を適宜調節する。また、仮説選択部１２ｃで選択された仮説の中に誤信号と扱われている検出信号が２つ以上存在しない場合は、積分対象信号群抽出部１２ｄ、仮説評価値調節部１２ｅの処理を行わず、次の仮説の選択へ進むことは言うまでもない。
【００５７】
仮説評価値調節部１２ｅによる仮説の評価値の調整が終わると、次に、仮説選択部１２ｃは、仮説群データの全ての仮説を選択したか否かを判断する（ステップＳ６０７）。全ての仮説を選択していないと判断した場合には、仮説選択部１２ｃは、ステップＳ６０３に戻り、新たな仮説を選択して積分対象信号群抽出部１２ｄに新たに選択した仮説のデータを送り、それ以降の処理を繰り返すこととなる。
【００５８】
また、全ての仮説を選択したと判断した場合には、仮説選択部１２ｃは、仮説ごとの処理のループが終わったとしてステップＳ６０８に処理を移行する。最後に、仮説削除部１２ｆは、仮説評価値が所定の基準値より低い仮説を削除して仮説群データを修正し、さらに、修正した各仮説の仮説評価値を備えた仮説群修正データを生成し、生成した仮説群修正データによりデータ記憶部１３の目標航跡データを更新し（ステップＳ６０８）、図６の一連の処理が終了する。
【００５９】
実施の形態４によれば、検出信号情報により誤信号であるとの仮説が作成された検出信号群であっても、その検出信号群の電力積分結果に基づいて、誤信号ではない可能性がより高いと判断された場合には、該仮説の仮説評価値を上げることによって誤った判断を抑制し、結果的に目標航跡の検出、追尾性能を高めることができる。逆に、電力積分結果に基づいて、誤信号である可能性がより高まったと判断された場合は、仮説評価値を下げることによって、結果的に、誤航跡を発生させることを抑制することができる。
【００６０】
なお、実施の形態３では、各仮説のなかで航跡を構成する検出信号群の電力積分結果に基づいて仮説評価値の調節を行い、一方、本実施の形態４では、各仮説で誤信号と扱われている検出信号群の電力積分結果に基づいて仮説評価値の調節を行うようにしているが、これらの方法を組み合わせ、航跡と誤信号の双方の電力積分結果を勘案して、仮説評価値を調節する方法をとることも可能である。
【００６１】
実施の形態５．
実施の形態５は、実施の形態１、２における航跡作成手段１２のさらに別の具体例を示すものである。図７は、本発明の実施の形態５における航跡作成手段１２の構成図である。図７において、航跡作成手段１２は、航跡仮説作成部１２ａ、仮説評価部１２ｂ、仮説選択部１２ｃ、積分対象信号群抽出部１２ｄ、仮説削除部１２ｆ、仮説修正部１２ｇ、仮説再構成部１２ｈで構成される。
【００６２】
実施の形態３、４で用いた図３の構成と比較すると、本実施の形態５における図７の構成は、仮説評価値調節部１２ｅがなく、新たに仮説修正部１２ｇおよび仮説再構成部１２ｈを備えている点が異なる。同一の構成要素の機能は、実施の形態３、４ですでに説明したものと同一であり、異なる構成要素の機能を中心に、以下に説明する。
【００６３】
仮説修正部１２ｇは、信号電力積分手段１４による検出信号群の電力積分結果に基づいて、仮説選択部１２ｃが選択した仮説を修正する。仮説再構成部１２ｈは、仮説修正部１２ｇにより修正された仮説群データを再構成して仮説群再構成データを生成するとともに、再構成したそれぞれの仮説の仮説評価値を算出する。
【００６４】
また、仮説削除部１２ｆは、仮説再構成部１２ｈによって計算されたそれぞれの仮説評価値が、所定の評価値よりも低い仮説を削除して仮説群再構成データを修正し、さらに、修正した各仮説の仮説評価値を備えた仮説群修正データを生成し、生成した仮説群修正データによりデータ記憶部１３の目標航跡データを更新する。
【００６５】
図８は、本発明の実施の形態５における航跡作成手段１２の動作手順を示すフローチャートである。図８におけるステップＳ８０１〜Ｓ８０３は、図５におけるステップＳ５０１〜Ｓ５０３と同一であり、説明を省略し、ステップＳ８０４以降の処理を説明する。
【００６６】
積分対象信号群抽出部１２ｄは、ステップＳ８０３において仮説選択部１２ｃにより選択された１つの仮説のデータの中から、誤信号を構成する検出信号をすべて抽出し、さらに、抽出した検出信号に対応する電力情報をデータ記憶部１３の検出信号情報履歴データから抽出する（ステップＳ８０４）。ここで、抽出した検出信号の総数をＭ個とする。
【００６７】
そして、積分対象信号群抽出部１２ｄは、抽出した検出信号および対応する電力情報から電力値の小さいものから順に並ぶように検出信号をソートする（ステップＳ８０５）。さらに、積分対象信号群抽出部１２ｄは、変数ｍの初期値をｍ＝２に設定し（ステップＳ８０６）、信号電力積分手段１４および仮説修正部１２ｇとの連係動作を行うためのループ処理（ステップＳ８０７〜Ｓ８１１）に入る。
【００６８】
このループ内において、まず、積分対象信号群抽出部１２ｄは、電力値の小さい上位ｍ個の検出信号を選択し、その検出信号に対応する電力情報を積分対象の検出信号群として信号電力積分手段１４へ送る（ステップＳ８０７）。信号電力積分手段１４は、送られてきた検出信号群に含まれる電力情報を積分して電力積分結果を算出し、その結果を仮説修正部１２ｇへ返す（ステップＳ８０８）。仮説修正部１２ｇは、信号電力積分手段１４から送られてきた電力積分結果を所定の基準値と比較する（ステップＳ８０９）。
【００６９】
電力積分結果が所定の基準値より低いと判定した場合には、仮説修正部１２ｇは、誤信号とされている検出信号を全て選択したか否かを判断する（ステップＳ８１０）。具体的には、仮説修正部１２ｇは、積分対象信号群抽出部１２ｄによって抽出された検出信号の総数Ｍと変数ｍとを比較する。変数ｍが総数Ｍよりも小さい場合には、仮説修正部１２ｇは、積分対象信号群抽出部１２ｄに対して変数ｍに１を加算するように指令し、指令を受けた積分対象信号群抽出部１２ｄは、変数ｍの現在値に１を加算し、変数ｍの値を更新する（ステップＳ８１１）。
【００７０】
さらに、積分対象信号群抽出部１２ｄは、更新された変数ｍの値を用いてステップＳ８０７の処理を繰り返す。すなわち、積分対象信号群抽出部１２ｄは、更新された変数ｍを用いて電力値の小さい上位ｍ個の検出信号を選択し、その検出信号に対応する電力情報を積分対象の検出信号群として信号電力積分手段１４へ送る（ステップＳ８０７）。ステップＳ８０８以降は、上述と同じ処理を繰り返すこととなる。
【００７１】
一方、先のステップＳ８０９において、電力積分結果が所定の基準値以上であると判断した場合には、仮説修正部１２ｇは、一連のループ処理を終了し、ステップＳ８１２の処理に移行する。仮説修正部１２ｇは、仮説選択部１２ｃが選択した仮説内で誤信号と扱われているすべての検出信号のうち、積分対象信号群抽出部１２ｄがｍ番目に選択した検出信号を除いたｍ−１個の検出信号を誤信号とし、他の検出信号を新航跡（新規に航跡を開始すべき目標に対応する航跡）の検出信号として、選択された仮説を修正する（ステップＳ８１２）。
【００７２】
また、先のステップＳ８１０において、変数ｍが総数Ｍと等しい場合には、ステップＳ８１３の処理に移行する。すなわち、ステップＳ８０７〜Ｓ８１１のループ処理において、仮説内の誤信号をすべて選択し終えて、なお、電力積分結果が基準値を越えない場合は、仮説修正部１２ｇにおける仮説の修正は行わずに、ステップＳ８１３の処理に移行することとなる。
【００７３】
次に、仮説選択部１２ｃは、仮説群データのすべての仮説を選択したか否かを判断する（ステップＳ８１３）。すべての仮説を選択していないと判断した場合には、仮説選択部１２ｃは、新たな仮説を選択する（ステップＳ８０３）。そして、航跡作成手段１２は、新たな仮説に対してステップＳ８０４以降の処理を繰り返すこととなる。
【００７４】
一方、すべての仮説を選択したと判断した場合には、仮説選択部１２ｃは、仮説再構成部１２ｈに対して仮説の再構成指令を出し、仮説再構成部１２ｈは、仮説修正の結果、同一内容となった仮説を修正された仮説群データの中から抽出し、それらを一つの仮説として統合することにより仮説群再構成データを生成し、仮説の再構成を行う（ステップＳ８１４）。
【００７５】
なお、仮説再構成部１２ｈは、仮説群再構成データを生成する際に、統合後の仮説の仮説評価値を、すでに仮説評価部１２ｂで算出済みの統合前のそれぞれの仮説の仮説評価値の総和として算出する。すなわち、２つの事象（仮説）の和事象（統合後の仮説）として仮説評価値を算出することとなる。
【００７６】
最後に、仮説削除部１２ｆは、仮説評価値が所定の基準値より低い仮説を削除して仮説群再構成データを修正し、さらに、修正した各仮説の仮説評価値を備えた仮説群修正データを生成し、生成した仮説群修正データによりデータ記憶部１３の目標航跡データを更新し（ステップＳ８１５）、図８の一連の処理が終了する。
【００７７】
実施の形態５によれば、検出信号情報により誤信号であるとの仮説が作成された検出信号群であっても、それぞれの検出信号群の電力積分結果に基づいて、その一部にこれまでに検出、追尾されていない新たな目標航跡が含まれている可能性が高いとの判断へ修正することによって、結果的に、目標航跡の検出性能を高めることができる。
【００７８】
実施の形態６．
実施の形態６は、実施の形態１、２における航跡作成手段１２のさらに別の具体例を示すものである。図９は、本発明の実施の形態６における航跡作成手段１２の構成図である。図９において、航跡作成手段１２は、航跡仮説作成部１２ａ、仮説評価部１２ｂ、積分対象信号群抽出部１２ｄ、仮説削除部１２ｆ、仮説再構成部１２ｈ、検出信号評価部１２ｉ、検出信号削除部１２ｊで構成される。
【００７９】
実施の形態３、４で用いた図３の構成と比較すると、本実施の形態６における図９の構成は、仮説選択部１２ｃおよび仮説評価値調節部１２ｅがなく、新たに仮説再構成部１２ｈ、検出信号評価部１２ｉ、および検出信号削除部１２ｊを備えている点が異なる。同一の構成要素の機能は、実施の形態３、４ですでに説明したものと同一であり、異なる構成要素の機能を中心に、以下に説明する。
【００８０】
検出信号評価部１２ｉは、仮説評価部１２ｂによって算出された仮説評価値に基づいて、航跡仮説作成部１２ａにより作成された仮説群データを構成している全ての検出信号について、それぞれの検出信号が誤信号である確からしさの評価値を計算する。積分対象信号群抽出部１２ｄは、検出信号評価部１２ｉで算出された各検出信号の評価値に基づいて積分対象の検出信号群を抽出して信号電力積分手段１４へ送出する。
【００８１】
検出信号削除部１２ｊは、信号電力積分手段１４による検出信号群の電力積分結果に基づいて、不要な検出信号を仮説群データより削除する。さらに、仮説再構成部１２ｈは、検出信号削除部１２ｊにより検出信号が削除された後の仮説群データを再構成し仮説評価値を再計算する。
【００８２】
図１０は、本発明の実施の形態６における航跡作成手段１２の動作手順を示すフローチャートである。図１０におけるステップＳ１００１、１００２は、図５におけるステップＳ５０１、５０２と同一であり、説明を省略し、ステップＳ１００３以降の処理を説明する。
【００８３】
検出信号評価部１２ｉは、仮説評価部１２ｂによって算出された仮説群データに含まれる全仮説の仮説評価値を入力し、全仮説の仮説評価値に基づいて、仮説群データを構成している全ての検出信号（現サンプリング時刻または過去のサンプリング時刻の検出信号）の各々について、誤信号である確からしさを表す評価値を算出する（ステップＳ１００３）。
【００８４】
この評価値は、検出信号を誤信号と扱っているすべての仮説に対する評価値の総和をとることにより計算することができる。検出信号評価部１２ｉは、各検出信号にこの評価値を付随させて、積分対象信号群抽出部１２ｄへ送る。積分対象信号群抽出部１２ｄは、検出信号の評価値が所定の基準値以上である検出信号を抽出し、抽出した検出信号に対応する電力情報をデータ記憶部１３の検出信号情報履歴データから抽出し、これらを積分対象の検出信号群として信号電力積分手段１４へ送る（Ｓ１００４）。
【００８５】
一方、信号電力積分手段１４は、送られてきた検出信号群に含まれている電力情報を積分して電力積分結果を算出し、その結果を検出信号削除部１２ｊへ返す（ステップＳ１００５）。検出信号削除部１２ｊは、信号電力積分手段１４による電力積分結果が所定の基準値以下であるか否かを判断する（ステップＳ１００６）。
【００８６】
電力積分結果が所定の基準値以下であると判断した場合には、検出信号削除部１２ｊは、積分対象信号群抽出部１２ｄが抽出した検出信号群に含まれる検出信号を仮説群データから削除する（ステップＳ１００７）。ただし、積分した検出信号群に含まれる検出信号の数により電力積分結果の精度が変わるため、この検出信号の数に応じて所定の基準値を調整する。検出信号削除部１２ｊは、あらかじめ検出信号数と所定の基準値とを対応付けたデータテーブルを記憶部（図示せず）に有することにより、検出信号の数に応じて基準値を調整することができる。
【００８７】
このように仮説群データから一部の検出信号を削除すると、仮説や航跡を構成していた情報に変化が生じるため、仮説、航跡の再構成が必要となる。そこで、仮説再構成部１２ｈは、検出信号削除部１２ｊが検出信号を削除した結果として、同一の内容となった仮説を仮説群データの中から抽出し、それらを一つの仮説として統合し、さらに、統合前の仮説がそれぞれもっていた評価値の総和を計算し、統合後の仮説に評価値として付与することにより、仮説の再構成を行う（ステップＳ１００８）。
【００８８】
一方、ステップＳ１００６において、検出信号削除部１２ｊによって電力積分結果が所定の基準値を超えていると判断されたときは、ステップＳ１００９の処理に移行する。そして、仮説削除部１２ｆは、仮説評価値が所定の基準値より低い仮説を削除して仮説群データを修正し、さらに、修正した各仮説の仮説評価値を備えた仮説群修正データを生成し、生成した仮説群修正データによりデータ記憶部１３の目標航跡データを更新し（ステップＳ１００９）、図１０の一連の処理が終了する。
【００８９】
実施の形態６によれば、検出信号情報により誤信号である可能性が高いと判断された検出信号群に対し、さらに、電力積分結果に基づいて、これが誤信号である可能性を判断するため、不要な誤信号を削除することができる。その結果、目標航跡の検出、追尾性能を高めることができる。
【００９０】
実施の形態７．
実施の形態７は、実施の形態１、２における航跡作成手段１２のさらに別の具体例を示すものである。図１１は、本発明の実施の形態７における航跡作成手段１２の構成図である。図１１において、航跡作成手段１２は、航跡仮説作成部１２ａ、仮説評価部１２ｂ、積分対象信号群抽出部１２ｄ、仮説削除部１２ｆ、仮説再構成部１２ｈ、航跡選択部１２ｐ、航跡評価部１２ｑ、航跡削除部１２ｒで構成される。
【００９１】
実施の形態３、４で用いた図３の構成と比較すると、本実施の形態７における図１１の構成は、仮説選択部１２ｃおよび仮説評価値調節部１２ｅがなく、新たに仮説再構成部１２ｈ、航跡選択部１２ｐ、航跡評価部１２ｑ、および航跡削除部１２ｒを備えている点が異なる。同一の構成要素の機能は、実施の形態３、４ですでに説明したものと同一であり、異なる構成要素の機能を中心に、以下に説明する。
【００９２】
航跡選択部１２ｐは、航跡仮説作成部１２ａによって作成された航跡の仮説群データの中から１つの航跡を選択し、航跡評価部１２ｑに送る。航跡評価部１２ｑは、仮説評価部１２ｂによって求められた仮説評価値の情報に基づいて、航跡選択部１２ｐより選択された航跡が誤航跡である確からしさの評価値を計算する。
【００９３】
積分対象信号群抽出部１２ｄは、航跡評価部１２ｑによる評価値に基づいて積分対象の検出信号群を抽出して信号電力積分手段１４へ送出する。航跡削除部１２ｒは、信号電力積分手段１４による検出信号群の電力積分結果に基づいて、仮説群データの中から不要な航跡を削除する。さらに、仮説再構成部１２ｈは、航跡削除部１２ｒにより航跡が削除された後の仮説群データを再構成し仮説評価値を再計算する。
【００９４】
図１２は、本発明の実施の形態７における航跡作成手段１２の動作手順を示すフローチャートである。図１２におけるステップＳ１２０１、１２０２は、図５におけるステップＳ５０１、５０２と同一であり、説明を省略し、ステップＳ１２０３以降の処理を説明する。
【００９５】
ステップＳ１２０２の処理を終えると、航跡仮説作成部１２ａが作成した仮説群データおよび仮説評価部１２ｂが作成した各仮説の仮説評価値に対する処理のループに入る。このループ内において、まず航跡選択部１２ｐは、仮説評価部１２ｂによって算出された仮説群データに含まれる全ての航跡の中から１つの航跡を選択して航跡評価部１２ｑに選択した航跡のデータを送る（ステップＳ１２０３）。
【００９６】
航跡評価部１２ｑは、仮説評価部１２ｂによって求められた全仮説の仮説評価値に基づいて、航跡選択部１２ｐから送られてきた航跡が誤航跡である確からしさの評価値を算出する（ステップＳ１２０４）。この評価値は、航跡を含まないすべての仮説についてその仮説評価値の総和をとることにより計算することができる。航跡評価部１２ｑは、航跡にこの評価値を付随させて、積分対象信号群抽出部１２ｄへ送る。
【００９７】
積分対象信号群抽出部１２ｄは、航跡の評価値が所定の基準値以上である場合に、該航跡を構成する検出信号を抽出し、抽出した検出信号に対応する電力情報をデータ記憶部１３の検出信号情報履歴データから抽出し、これらを積分対象の検出信号群として信号電力積分手段１４へ送る（ステップＳ１２０５）。一方、信号電力積分手段１４は、送られてきた検出信号群に含まれている電力情報を積分して電力積分結果を算出し、その結果を航跡削除部１２ｒへ返す（ステップＳ１２０６）。
【００９８】
次に、航跡削除部１２ｒは、信号電力積分手段１４による電力積分結果が所定の基準値以下であるか否かを判断する（ステップＳ１２０７）。そして、電力積分結果が所定の基準値以下であると判断した場合には、航跡削除部１２ｒは、この検出信号群によって構成されていた航跡を仮説群データの中から削除する（ステップＳ１２０８）。ただし、積分した検出信号群に含まれる検出信号の数により電力積分結果の精度が変わるため、この検出信号の数に応じて基準値を調整する。
【００９９】
ステップＳ１２０７において電力積分結果が所定の基準値を超えると判断した場合、またはステップＳ１２０８の処理が終了した場合には、次に、航跡選択部１２ｐは、全ての航跡を選択したか否かを判断する（ステップＳ１２０９）。全ての航跡を選択していないと判断した場合には、航跡選択部１２ｐは、ステップＳ１２０３に戻り、新たな航跡を選択して航跡評価部１２ｑに航跡のデータを送り、それ以降の処理を繰り返すこととなる。
【０１００】
また、全ての航跡を選択したと判断した場合には、航跡評価部１２ｑは、航跡ごとの処理のループが終わったとしてステップＳ１２１０に処理を移行する。以上の一連の処理により仮説群データから一部の航跡を削除すると、仮説を構成していた情報に変化が生じるため、仮説の再構成が必要となる。そこで、仮説再構成部１２ｈは、航跡削除部１２ｒが航跡を削除した結果として、同一の内容となった仮説を仮説群データの中から抽出し、それらを一つの仮説として統合し、さらに、統合前の仮説群がそれぞれもっていた評価値の総和を計算し、統合後の仮説に評価値として付与することにより、仮説の再構成を行う（ステップＳ１２１０）。
【０１０１】
最後に、仮説削除部１２ｆは、仮説評価値が所定の基準値より低い仮説を削除して仮説群データを修正し、さらに、修正した各仮説の仮説評価値を備えた仮説群修正データを生成し、生成した仮説群修正データによりデータ記憶部１３の目標航跡データを更新し（ステップＳ１２１１）、図１２の一連の処理が終了する。
【０１０２】
実施の形態７によれば、検出信号情報により目標航跡であるとの仮説が作成された検出信号群であっても、電力積分結果に基づき、誤信号である可能性が高いと判断された場合には、該航跡を削除することができるため、誤航跡の発生を抑制することができる。その結果、正しい目標航跡に対する検出、追尾性能を高めることができる。
【０１０３】
実施の形態８．
実施の形態８は、実施の形態１、２における目標判定手段１５の具体例を示すものである。上述の実施の形態３〜７の航跡作成手段１２を使用した場合のそれぞれについても、この目標判定手段１５を適用できる。図１３は、本発明の実施の形態８における目標判定手段１５の構成図である。図１３において、目標判定手段１５は、航跡評価部１５ａおよび航跡判定部１５ｂで構成される。
【０１０４】
航跡評価部１５ａは、航跡作成手段１２が作成した目標航跡データに含まれている航跡が目標である確からしさの評価値を計算する。具体的には、航跡評価部１５ａは、航跡作成手段１２が作成した目標航跡データに対し、該航跡を含む仮説の仮説評価値の総和をとり、この値を該航跡の評価値とする。この評価値は、該航跡が目標のものである確からしさを表している。
【０１０５】
航跡判定部１５ｂは、航跡評価部１５ａが算出した評価値が所定のしきい値を越えるか否かを判定する。航跡判定部１５ｂは、評価値がしきい値以上である場合には目標であると判定し、逆に評価値がしきい値を越えない場合には目標でないと判定する。このようにして、航跡判定部１５ｂは、目標航跡データの中から真の目標である航跡を特定することができる。
【０１０６】
実施の形態８によれば、航跡作成手段を用いることにより信頼性の高まった仮説群とその評価値の情報から、各航跡の評価値を算出した結果に基づき、各航跡が真に目標のものであるか否かを、高精度に判断することができる。その結果、目標検出、追尾性能を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本発明の実施の形態１における目標追尾装置の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態２における目標追尾装置の構成図である。
【図３】本発明の実施の形態３における航跡作成手段の構成図である。
【図４】本発明における各サンプリング時刻における検出信号に基づく航跡と仮説を例示した説明図である。
【図５】本発明の実施の形態３における航跡作成手段の動作手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態４における航跡作成手段の動作手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態５における航跡作成手段の構成図である。
【図８】本発明の実施の形態５における航跡作成手段の動作手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態６における航跡作成手段の構成図である。
【図１０】本発明の実施の形態６における航跡作成手段の動作手順を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態７における航跡作成手段の構成図である。
【図１２】本発明の実施の形態７における航跡作成手段の動作手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態８における目標判定手段の構成図である。
【符号の説明】
【０１０８】
１０  目標追尾装置、１１  検出信号情報生成手段、１２  航跡作成手段、１２ａ  航跡仮説作成部、１２ｂ  仮説評価部、１２ｃ  仮説選択部、１２ｄ  積分対象信号群抽出部、１２ｅ  仮説評価値調節部、１２ｆ  仮説削除部、１２ｇ  仮説修正部、１２ｈ  仮説再構成部、１２ｉ  検出信号評価部、１２ｊ  検出信号削除部、１２ｐ  航跡選択部、１２ｑ  航跡評価部、１２ｒ  航跡削除部、１３  データ記憶部、１４  信号電力積分手段、１５  目標判定手段、１５ａ  航跡評価部、１５ｂ  航跡判定部、１６  しきい値制御手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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