(57)【要約】【課題】ドライバが保有するカム曲線の基本動作プログラムを有効利用しつつ、設定作業の簡素化及びコスト増大の抑止を図る。【解決手段】ＤＤモータ１２に接続されるドライバ１５のメモリ１８にはカム曲線についての基本動作パターンプログラムが予め格納されている。ドライバ１５には起動信号等をオンオフ信号により与えるシーケンサ２１が接続されている。シーケンサ２１は複数の信号線によってドライバ１６と接続されており、このオンオフ信号によって前記プログラムの選択や、移動角度・移動時間といったパラメータの設定も行う。ドライバ１５はこれらの信号を受けることにより、実際の動作パターンをその都度得て駆動回路１７に制御信号を出力する。これにより、その都度ターミナル２０によってパラメータの設定を行うなどの面倒な設定作業が不要となり、メモリ１８が保有するプログラムも有効利用できる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータに接続されるドライバと、複数台のドライバと接続可能なＩ／Ｏ機器とを備え、ドライバがＩ／Ｏ機器からのオンオフ信号を入力し、Ｉ／Ｏ機器からのオンオフ信号が起動信号である場合に、所定の動作パターンに対応した制御信号を与えてモータを当該動作パターンにて動作させるモータ制御装置であって、
前記ドライバは、前記モータの駆動開始時及び駆動停止時における速度変化を緩やかにしたカム曲線からなる基本動作プログラムを複数種記憶したメモリを有し、
前記Ｉ／Ｏ機器から出力されるオンオフ信号をバイナリコードとして使用し、このオンオフ信号の組合せによって、前記基本動作プログラムの選択信号及び前記モータの移動時間等のパラメータ信号としてＩ／Ｏ機器から出力するようにし、
前記ドライバは、前記Ｉ／Ｏ機器から入力したオンオフ信号によって、選択された基本動作パターンに、指定されたパラメータを反映させた動作パターンを設定することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記ドライバは１台の前記モータを制御するものである請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記Ｉ／Ｏ機器と前記ドライバとは、複数の信号線によって接続されており、前記Ｉ／Ｏ機器は各信号線にオンオフ信号を出力することにより、前記ドライバはオンオフ信号を並列で入力する請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記パラメータは、前記モータの目標位置までの移動量と、その目標位置までの移動時間とからなる請求項１乃至３のいずれかに記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記ドライバは、前記移動量の単位の選択結果、前記移動時間の単位の選択結果及び前記モータの位置を絶対位置とするか相対位置とするかの選択結果を前記メモリに格納するものであり、さらにこれらの選択を実行する選択手段を有する請求項４記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ダイレクトドライブモータ（以下、「ＤＤモータ」という）等のモータの動作パターンを、シーケンサを用いて制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、図５に示すように、ＤＤモータ３１のロータ３２に、減速機を介することなく回転テーブル３３を取り付けた回転テーブル装置が知られている。回転テーブル装置は、ワークＷなどを搭載した回転テーブル３３を第１角度位置から第２角度位置まで回転移動させ、その後、第１角度位置へ戻す等のカム動作を行うものである。
【０００３】
ＤＤモータ３１を駆動制御するドライバ３４には、ＤＤモータ３１を円滑にカム駆動させるためのカム曲線プログラムが記憶されている。カム曲線は、回転開始時に徐々に加速させるとともに位置決め時には徐々に減速させる加速度曲線となっており、その中途で一定速とするものや、加速度の変化態様の異なるものなど、回転テーブル装置の使用環境に応じた適切なカム曲線を得られるように、複数種用意されている。
【０００４】
ドライバ３４には、シーケンサ３５が接続されている。シーケンサ３５は、ドライバ３４に対し、プログラム番号を指示し、起動信号を出力する。これにより、ドライバは、予め設定されたプログラム番号に基づくプログラムを実行し、ＤＤモータ３１を駆動制御し、ひいては回転テーブル３３に所望の回転動作を行わせる（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
ここで、ドライバ３４には、ハンディタイプのターミナル３６を接続することができるようになっている。ターミナル３６は移動角度や移動時間等の具体的な数値であるパラメータを指定するものである。すなわち、ユーザは、ターミナル３６によって、ドライバ３４にカム曲線の種別とパラメータとを組み合わせた新規プログラムを記憶させ、その新規プログラムにプログラム番号を割り振る。一方、シーケンサ３５には、その新規プログラムのプログラム番号を指定できるようにシーケンスプログラムを組み込む。
【０００６】
そして、使用時にはシーケンサ３５からプログラム番号を指示し、起動信号を与えることにより、ＤＤモータ３１をカム曲線に従って円滑に動作させることができる。
【特許文献１】特開平１０−１４９２１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ドライバ３４はＤＤモータ３１に１対１で対応付けられている。したがって、ターミナル３６を必要に応じて接続し、予め動作プログラムを設定しておかないと、ＤＤモータ３１に所望の動作を行わせることができない。しかしながら、動作パターンの変更の度にいちいちターミナル３６を接続し、動作プログラムの設定をしなければならないとすれば、設定変更が煩雑なものとなる。特に、ＤＤモータ３１は、実際の作業現場においては、多数台設置されていることが一般的であるため、各ＤＤモータ３１の設置箇所を巡って毎回設定作業を行うことは煩雑である。
【０００８】
この問題を解消するために、ドライバ３４に、ターミナル３４に代えて、モーションコントローラなどの上位コントローラ３７を接続することができるようになっている。この場合、ドライバ３４には上位コントローラ３７から任意のパルスが与えられる。このパルス信号は例えば１パルスを所定角度として設定されており、当該上位コントローラ３７から直接ＤＤモータ３１をパルス信号によって駆動制御するものである。このように構成することで、遠隔操作によってＤＤモータ３１を制御することができる。
【０００９】
しかしながら、上位コントローラ３７から直接ＤＤモータ３１を制御するものでは、ドライバ３４に予め記憶されているカム曲線プログラムを使用することがない。そのため、ドライバ３４が有するコントローラ機能が生かされず、ドライバ３４のコントローラ機能と上位コントローラ３７のコントローラ機能とが並存する結果、コスト面では不利なものとなるし、上位コントローラ３７において直接ＤＤモータ３１を制御する場合にはそのパルス指令態様を工夫しなければＤＤモータ３１の円滑な動作ができない。単に目標位置に至るまでパルス信号を必要数与えるのみでは回転開始時や回転停止時などにおいて動作がぎくしゃくし、停止ショックなどが避けられないためである。
【００１０】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ドライバが保有するカム曲線の基本動作プログラムを有効利用しつつ、設定作業の簡素化及びコスト増大の抑止を図ることのできるモータ制御装置を提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
以下、上記課題を解決するのに有効な手段等につき、必要に応じて効果等を示しつつ説明する。なお以下では、理解を容易にするため、発明の実施の形態において対応する構成を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。
【００１２】
手段１．モータ（ＤＤモータ１２）に接続されるドライバ（ドライバ１５）と、複数台のドライバと接続可能なＩ／Ｏ機器（シーケンサ２１）とを備え、ドライバがＩ／Ｏ機器からのオンオフ信号を入力し、Ｉ／Ｏ機器からのオンオフ信号が起動信号である場合に、所定の動作パターンに対応した制御信号を与えてモータを当該動作パターンにて動作させるモータ制御装置であって、
前記ドライバは、前記モータの駆動開始時及び駆動停止時における速度変化を緩やかにしたカム曲線からなる基本動作プログラム（図３参照）を複数種記憶したメモリ（メモリ１８）を有し、
前記Ｉ／Ｏ機器から出力されるオンオフ信号をバイナリコードとして使用し、このオンオフ信号の組合せによって、前記基本動作プログラムの選択信号及び前記モータの移動時間等のパラメータ信号としてＩ／Ｏ機器から出力する（図４参照）ようにし、
前記ドライバは、前記Ｉ／Ｏ機器から入力したオンオフ信号によって、選択された基本動作パターンに、指定されたパラメータを反映させた動作パターンを設定する（制御回路１６の処理機能）ことを特徴とするモータ制御装置。
【００１３】
手段１によれば、Ｉ／Ｏ機器からの起動信号に基づき、ドライバはモータが所定の動作パターンで動作するように制御信号を与える。ここで、Ｉ／Ｏ機器からはオンオフ信号が出力されるが、これをバイナリコードとして使用し、このオンオフ信号の組合せによってメモリに格納されている基本動作プログラムの選択信号及びモータの移動時間等のパラメータ信号を生成し、これらがドライバに出力される。一方、ドライバは、選択信号及びパラメータ信号から、メモリに格納されている基本動作プログラムのうち選択されたプログラムにパラメータを反映させた動作パターンを設定する。これにより、複数台のドライバにオンオフ信号を与える統括管理機能を有したＩ／Ｏ機器を介して、カム曲線や移動時間等が異なる任意の動作パターンを指示することができ、ドライバに直接ユーザがターミナル等を接続しながらその都度動作パターンを教示する作業が不要となる。また、メモリに格納されているカム曲線の基本動作プログラムを利用することができるので、カム曲線による動作を実現するためのモータ動作の詳細な教示を行わなくてもモータを円滑に動作させることができる。
【００１４】
手段２．前記ドライバは１台の前記モータを制御するものである上記手段１のモータ制御装置。
【００１５】
手段２によれば、ドライバはモータと１対１で対応付けられている。このようにすることにより、ドライバ性能を簡易なものとすることができ、モータの設置数に対して比較的安価に対応することができる。但し、この場合においてドライバ個々での詳細な設定が必要となると設定作業が煩雑になるが、複数のドライバを統括管理できるＩ／Ｏ機器によって基本動作プログラムの選択やパラメータの指令を行うことで、ドライバとモータとを１対１で対応付けたことの利点を残しながら設定作業性を向上することができる。
【００１６】
手段３．前記Ｉ／Ｏ機器と前記ドライバとは、複数の信号線（図４参照）によって接続されており、前記Ｉ／Ｏ機器は各信号線にオンオフ信号を出力することにより、前記ドライバはオンオフ信号を並列で入力する上記手段１又は２のモータ制御装置。
【００１７】
手段３によれば、Ｉ／Ｏ機器からのオンオフ信号を、バイナリコードの並列信号として処理することが可能となり、数値指令やフラグ指令などを容易にかつ同時に行うことが可能となる。
【００１８】
手段４．前記パラメータは、前記モータの目標位置（第２回転位置Ｐ２）までの移動量（移動角度）と、その目標位置までの移動時間とからなる上記手段１乃至３のいずれかのモータ制御装置。
【００１９】
手段４によれば、カム曲線の基本動作プログラムに対して、移動量と移動時間とを含むパラメータを指示することにより、実際の動作パターンを得ることができる。
【００２０】
手段５．前記ドライバは、前記移動量の単位（「度」、「パルス」又は「割出数」）の選択結果、前記移動時間の単位（「秒」又は「ｒｐｍ」）の選択結果及び前記モータの位置を絶対位置とするか相対位置とするかの選択結果を前記メモリに格納するものであり、さらにこれらの選択を実行する選択手段（ターミナル２０）を有する上記手段４のモータ制御装置。
【００２１】
手段５によれば、移動量や移動時間の単位などを選択手段によって選択でき、これがメモリに格納されることにより、予めこれらの選択を行うようにしておけば、Ｉ／Ｏ機器からの移動量や移動時間などの単位を数値とともに送信しなくても済み、ドライバへの送信信号数を低減することができる。また、上記単位などは一旦設定してしまえばその都度変更する性質のものではないので、日常の作業負荷が増大することはない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図面に従って説明する。本実施の形態は、回転テーブルをダイレクトに回転駆動するＤＤモータの制御装置に適用したものである。
【００２３】
図１及び図２に示すように、回転テーブル装置１１はサーボモータとしてのＤＤモータ１２を備えている。ＤＤモータ１２の出力部又は出力軸部を構成するロータ１３には、平面形状が円形の回転テーブル１４が連結されている。ロータ１３は中空軸となっており、その中空部に連通するように、回転テーブル１４の中心部には上下に貫通する貫通孔１４ａが形成されている。回転テーブル１４の周縁部にはワークＷが設置されている。そして、ロータ１３の中空部及び貫通孔１４ａを介して例えばワークＷの有無や位置を検知するためのセンサの配線等を通すことができるようになっている。
【００２４】
回転テーブル１４は、例えば、図２に示したように、第１角度位置Ｐ１から第２角度位置Ｐ２まで回転し、その後、第２角度位置Ｐ２から第１角度位置Ｐ１へ復帰するというようなカム動作を行うものである。そのカム動作を実現するために、ＤＤモータ１３には、ドライバ１５が電気的に接続されている。
【００２５】
ドライバ１５は１台のＤＤモータ１３を駆動制御する制御装置であり、１台のＤＤモータ１３に対し１台のドライバ１５が対応付けられている。ドライバ１５には、制御回路１６及び駆動回路１７が内蔵されている。制御回路１６には、演算処理を実行するＣＰＵの他、メモリ１８が備えられている。制御回路１６は、メモリ１８内に格納されている各種制御プログラム及び各種データに従って制御信号を駆動回路１７に出力する。駆動回路１７は、制御回路１６からの制御信号に基づいた駆動電流をＤＤモータ１２に出力し、ＤＤモータ１２に所定の動作を行わせる。
【００２６】
ＤＤモータ１３には回転角検出器としてのレゾルバ１９が内蔵されている。レゾルバ１９は、ＤＤモータ１９の回転軸の回転角を検出し、検出信号（レゾルバ信号）を制御回路１６に出力する。なお、図示しないがレゾルバ１９と制御回路１６との間にはレゾルバ信号をデジタル信号に変換するＲ／Ｄコンバータが接続されている。制御回路１６は、レゾルバ１９からの検出信号に基づいてＤＤモータ１２のロータ１３の回転角を検出し、この検出結果を受けて前記制御信号に反映させるフィードバック制御を実行する。
【００２７】
ここで、ドライバ１６には図示しないシリアルポートが設けられており、そのシリアルポートを介して、従来技術と同様、ハンディタイプのターミナル２０が接続可能となっている。そして、ドライバ１６にターミナル２０が接続されると、ターミナル２０とドライバ１６との間でシリアル通信可能な状態となる。ターミナル２０は、ユーザによりＤＤモータ１２の動作を教示すべく各種パラメータを設定することができるように構成された周知のものを基本としており、ユーザにより設定された各種パラメータは、制御回路１６のメモリ１８内に格納される。
【００２８】
さらに、ターミナル２０によって、ＤＤモータ１２の移動角度の単位として、「度」、「パルス」又は「割出数」のいずれかが選択でき、移動角度の指定方法として、「アブソリュート」又は「インクリメンタル」のいずれかが選択でき、移動時間の単位として、「秒」又は「ｒｐｍ」のいずれかが選択できる機能が付加されている。なお、「割出数」とは、ロータ１３の１回転（１周）を基準として、これを周方向に等分割した場合の分割数を意味する。これらの選択結果は、メモリ１８内に格納される。したがって、ターミナル２０によって、移動角度や移動時間の単位を設定したり、移動角度の指定方法を設定することで、ユーザの好みに合わせた単位や指定方法でのモータ制御指令が可能となる。
【００２９】
制御回路１６のメモリ１８内には、ＤＤモータ１２にカム動作を行わせるべく、カム曲線の基本パターンとなる基本動作パターンプログラムが複数パターン記憶されている。そして、適宜これら複数の基本動作パターンの中から必要なカム曲線が選択されるようになっている。具体的には、図３に示すように、「変形正弦」、「変形台形」、「変形等速度」、「トラペクロイド」の各基本動作パターンが記憶されており、より詳細には、図示されている加速度曲線とプログラム番号とが対応付けられた状態で記憶されている。なお、速度曲線は、ロータ１３（回転テーブル１４）の実際の速度変化を表しており、このような速度変化は、対応する加速度曲線のとおりの加速度制御を行うことによって実現される。
【００３０】
ドライバ１５には、図示しないＩ／Ｏポートを介して、シーケンサ２１が接続されている。図１に示すように、シーケンサ２１は複数台のドライバ１５と接続されており、各ＤＤモータ１２の動作を統括管理するものである。シーケンサ２１とＩ／Ｏポートとは５０ピン等の多ピン構造のコネクタ２２（図４参照）を介して接続されており、シーケンサ２１からのオンオフ信号による起動信号に基づき、制御回路１６は駆動回路１７に制御信号を出力する。
【００３１】
シーケンサ２１から出力されるのはオンオフ信号であるため、コネクタ２２のピン数分のオンオフ信号が一度に並列に送信できる最大数となっている。なお、従来では、例えば４ピンを使用してターミナル２０によって設定されたプログラム番号を選択するようにしていた。一方、本実施の形態のシーケンサ２１では、さらに、メモリ１８に記憶されたプログラム番号（本実施の形態では「１」〜「４」）を指定すべくプログラム番号に対応したオンオフ信号を出力することができ、またＤＤモータ１２に所望するカム動作を行わせるためのパラメータもオンオフ信号により出力することができるようになっている。
【００３２】
すなわち、シーケンサ２１からは、プログラム番号を指示することにより、前記各基本動作パターンのいずれかが選択される。また、パラメータとして、移動角度や移動時間を指示することにより、選択された基本動作パターンに、それらパラメータが反映された動作パターンが決定される。図３の速度曲線に基づき説明すれば、速度曲線における横軸の長さが移動時間に対応し、横軸と速度変化曲線とで形成される面積が移動角度（移動量）に対応する。従って、基本動作パターンの選択とこれら２つのパラメータの設定によって、必要な動作パターンを一義的に決定付けることができる。
【００３３】
ここで、シーケンサ２１から出力できるのはオンオフ信号だけであるが、これを「０」「１」のバイナリコード（２値コード）とみなして使用すれば、シーケンサ２１からドライバ１５に対する数値を含めたパラメータの設定も可能となる。具体的には、シーケンサ２１とドライバ１５とは、上述のとおり、５０ピン等の多ピン構造のコネクタ２２を介して接続されている。本実施の形態では、シーケンサ２１からドライバ１４への出力のために使用されるピンのうち、１２ピンをパラメータ指定のための専用ピンとして使用される。
【００３４】
より詳細には、図４に示すように、コネクタ２２のピン番号ｎ〜ｎ＋７までを数値指定に用い、ピン番号ｎ＋８を移動角度フラグ、ピン番号ｎ＋９を移動時間フラグ、ピン番号ｎ＋１０を小数点フラグ、ピン番号ｎ＋１１をマイナスフラグとして使用する。ピン番号ｎ〜ｎ＋７では、オン信号を「１」、オフ信号を「０」とする８ビットのバイナリコードとして使用することで、「０」〜「２５５」までの２５６通りの数値指定が可能となる。
【００３５】
また、ピン番号ｎ＋８〜ｎ＋１１では、それぞれオン信号出力で「１」（フラグ有り）とし、オフ状態で「０」（フラグなし）として使用することで、ピン番号ｎ〜ｎ＋７の数値の意味を指定するものである。すなわち、角度設定フラグが「１」の場合には数値データは移動角度を指定するためのものであると判断される。また、時間設定フラグが「１」の場合には数値データは移動時間を指定するためのものであると判断される。また、小数点フラグが「１」の場合には数値データは小数点以下の数値を指定するものであると判断される。さらに、マイナスフラグが「１」の場合には数値データがマイナスの数値を意味するものであると判断される。マイナスフラグについては、図２における回転方向について、時計周りを正回転方向とし、反時計周りを逆回転方向として考えて設定されており、逆回転方向へ回転テーブル１４を回転させたい場合には、マイナスフラグに「１」を設定するものである。
【００３６】
以下に、シーケンサ２１によるドライバ１５の設定処理、及びその設定処理結果に基づくドライバ１５によるＤＤモータ１２の駆動制御の流れについて、図２に示すように第１角度位置Ｐ１にあるワークＷを反時計周りに回転させ第２角度位置Ｐ２に位置決めする場合の設定を例にとって説明する。
【００３７】
なお、ターミナル２０において前記した単位などが予め設定されている。ここでは、移動角度の単位として「度」が、移動時間の単位として「秒」が、移動角度の指定方法として「インクリメンタル」が、それぞれ設定されているものとする。そして、この設定結果はメモリ１８に格納されているものとする。
【００３８】
シーケンサ２１からは、まずカム曲線が指定される。カム曲線の指定は、図３に示す基本動作パターンのうちから所望のカム曲線に対応したプログラム番号を指定することによって行われる。本実施の形態のようにプログラム番号種別が４パターンである場合には、２ピットのバイナリコードを用いてプログラム番号を指定することができる。このようにして指定されたプログラム番号、例えば「変形正弦」に対応したプログラム番号「１」が選択されたプログラムとしてメモリ１８に格納される。
【００３９】
このようにして、プログラム番号が指定された後、移動角度の設定処理が実行される。ここでは、移動角度として「−９０度」を設定するので、シーケンサ２１からは、数値データとして「９０」を示すバイナリコードである「１０１１０１０」を出力し、角度設定フラグを「１」とし、マイナスフラグを「１」とする。すなわち、ピン番号ｎ〜ｎ＋１１からは「０１０１１０１０１００１」のオンオフ信号が出力される。この信号を受けて、ドライバ１５は、メモリ１８に、移動角度が「−９０度」である旨を格納する。
【００４０】
次いで、移動時間の設定処理が実行される。ここでは、移動時間として「１．５秒」を設定するので、シーケンサ２１からは、小数点以上の数値データとして「１」を示すバイナリコードである「１」を出力し、時間設定フラグを「１」とする。すなわち、ピン番号ｎ〜ｎ＋１１からは「０００００００１０１００」のオンオフ信号が出力される。この信号を受けて、ドライバ１５は、メモリ１８に、移動時間が「１秒」である旨を格納する。続けて、シーケンサ２１からは、小数点未満の数値データとして「５」を示すバイナリコードである「１００」を出力し、時間設定フラグを「１」とするとともに小数点フラグを「１」とする。すなわち、ピン番号ｎ〜ｎ＋１１からは「０００００１０００１１０」のオンオフ信号が出力される。この信号を受けて、ドライバ１５は、メモリ１８に、移動時間が「０．秒」である旨を格納する。これら連続した移動時間についての指令を受けたドライバ１５は、移動時間が「１秒」と「０．５秒」との加算結果である「１．５秒」であるとして、メモリ１８に格納する。
【００４１】
以上のように、プログラム番号「１」、移動角度「−９０度」、移動時間「１．５秒」との指令がシーケンサ２１からのオンオフ信号によってドライバ１５に設定されることにより、ドライバ１５は、基本動作パターンである変形正弦の加速度曲線に、パラメータである移動角度及び移動時間を反映させた動作パターンを得て、メモリ１８に格納する。その後、シーケンサ２１からの起動信号を受けて、制御回路１６はその動作パターンに対応する制御信号を駆動回路１７へ出力する。そして、制御信号を受けた駆動回路１７は制御信号に相対する駆動電流をＤＤモータ１２へ与える。制御回路１６はレゾルバ１９からのレゾルバ信号をフィードバックしながらＤＤモータ１２にカム動作を行わせ、第２角度位置Ｐ２において停止させることになる。
【００４２】
なお、以上説明したシーケンサ２１からの出力設定、すなわち基本動作パターンとしてのプログラム番号の変更や、移動角度及び移動時間に関するパラメータの変更は、図示しない上位コントローラからの指示によって適宜行うことができる。
【００４３】
以上詳述した本実施の形態によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００４４】
本実施の形態では、Ｉ／Ｏ機器としてのシーケンサ２１から基本動作パターンのプログラムの選択のみならず、移動角度や移動時間のパラメータも含めてドライバ１５に指示することができる。したがって、ターミナル２０を接続してドライバ１５に移動角度や移動時間等のパラメータをその都度設定する必要がなくなり、ＤＤモータ１２における駆動態様の任意の変更に対して柔軟に対応することができる。
【００４５】
それにもかかわらず、ドライバ１５（メモリ１８）が予め記憶しているカム曲線の基本動作パターンを活用することができるため、従来のように上位コントローラによってモータ動作をパルス指令によって行うことにより生じていた円滑さに欠ける動作はなくなる。
【００４６】
ターミナル２０では、移動角度の単位、移動時間の単位、移動角度の指定を予め設定する役割を担う。これにより、ユーザの好みの単位や指定方法を用いることができ、使用環境に柔軟に対応することができる。また、このような基本的な単位などはその都度変更する性質のものではないため、ＤＤモータ１２の導入時に一度だけ行えばよく、ターミナル２０を接続しての日常の作業負担を増大させることにはならない。また、このようにターミナル２０によって予め単位などを決定しておけば、シーケンサ２１からは単位等に関する固定的な情報を毎回ドライバ１５に与えなくて済むため、システム全体としては各種単位等に対応しながらもシーケンサ２１からドライバ１５への信号数を低減させることができる利点がある。
【００４７】
以上の利点を、ドライバ１５のハード構成を従来のものと変更することなく実現することができ、コスト面で有利となる。
【００４８】
なお、以上説明した実施の形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施の形態とすることもできる。
【００４９】
上記実施の形態では、パラメータとして、移動時間及び移動角度を設定するようにしたが、移動角度及び最高速度を設定するようにしてもよい。この場合、最高速度は図３の速度曲線における最大値を意味するものであり、これと移動角度をパラメータとして与えることによって、基本動作パターンとしてのカム曲線が決定されれば、動作パターンが一義的に決定される。
【００５０】
上記実施の形態では、Ｉ／Ｏ機器としてシーケンサ２１を利用したが、ドライバ１５に起動指令その他の動作指令を行う他のＩ／Ｏ機器を利用してもよい。
【００５１】
上記実施の形態では、ドライバ１５のメモリ１８に予め４パターンのカム曲線を記憶させていたが、予め記憶させるカム曲線のパターン（基本動作パターン）は、３パターン以下であってもよいし、５パターン以上であってもよい。
【００５２】
上記実施の形態では、ターミナル２０によって、移動角度や移動時間の単位の変更、移動角度をアブソリュート式とするかインクリメンタル式とするかの選択ができるようにしていたが、必ずしもこれらの選択ができなくてもよい。また、これらの選択を、ターミナル２０に代えて、例えばドライバ１５に備えたスイッチ等の操作部によって行うようにしてもよい。
【００５３】
上記実施の形態では、回転テーブル１４上にワークＷを設置したが、ワークＷに代えて作業機器を設置するものであってもしてもよい。この場合、作業機器に接続される配線類や配管類は貫通孔１４ａ及びロータ１３の中空部を介して外部へ導出することができる。
【００５４】
上記実施の形態では、回転テーブル１４をダイレクトに回転駆動するＤＤモータ１２に適用したが、ロータ１３に直接連結される負荷が回転テーブル１４である必要はない。また、ＤＤモータ１２以外のモータ、例えば減速機の介在が必要なサーボモータについて実施しても良い。
【００５５】
上記実施の形態では、回転駆動するＤＤモータ１２に適用したが、直線駆動するリニアモータについて実施しても良い。この場合には、パラメータとして、移動量として、前記移動角度に代えて移動距離を設定することで前記実施の形態と同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本実施の形態における回転テーブル装置及びその回転テーブル装置が備えるモータの制御システムを示すブロック図。
【図２】回転テーブル装置の平面図。
【図３】カム曲線の種類とプログラム番号との対応関係等を示す説明図。
【図４】シーケンサとドライバとの接続状況の一部を示すブロック図。
【図５】従来の回転テーブル装置及びその回転テーブル装置が備えるモータの制御システムを示すブロック図。
【符号の説明】
【００５７】
１１…モータとしてのＤＤモータ、１５…ドライバ、１６…制御回路、１７…駆動回路、１８…メモリ、２０…選択手段としてのターミナル、２１…Ｉ／Ｏ機器としてのシーケンサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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