(57)【要約】  【課題】  従来から、後方の映像を表示ために、カメラが予め車両後方部分に取り付けられた車両誘導装置が提案されているが、カメラの取り付け位置が車両の端よりの部分である場合には、画像に偏りやゆがみが発生し、車両を操作する際の誘導情報としては不適切な情報を提供することになる。  【解決手段】  本発明は、カメラ映像と、入力された第一設定情報に基づいた位置に配置する誘導マークとを、重畳して表示画面に出力する誘導装置を提案するものである。カメラの取り付け位置によって生じる中央からずれた偏りのある画像が表示されても、利用者自身が、入力した第一設定情報により表示される誘導マークを目安として、自動車を制動することで予め定めた停止位置へ駐車することができる。【選択図】            図２
2006219099.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示画面と、
自動車などの外部に取付可能なカメラ部と、
誘導マークを前記表示画面に表示すべき位置を示す第一設定情報を入力するための第一設定情報入力部と、
前記カメラ部からのカメラ映像と、前記入力された第一設定情報に基づいた位置に配置する誘導マークとを、重畳して前記表示画面に出力する出力部と、
を有する誘導装置。
【請求項２】
前記設定情報と関連付けて誘導マークを複数保持する誘導マーク複数保持部と、
前記誘導マークと関連付けて出力部から出力する条件を保持する出力条件保持部と、
外部信号を取得して、前記出力条件保持部に保持された出力条件を満たすか判断する判断部と、
前記判断部で出力条件を満たすとされた誘導マークの出力の命令を出力する命令部と、
を有する請求項１に記載の誘導装置。
【請求項３】
誘導マークを表示すべき表示方向を地理的座標上の方向により示す第二設定情報を入力するための第二設定情報入力部を有し、
前記出力部は、前記第一設定情報により表示すべき誘導マークである第一誘導マークと、前記第二設定情報により表示すべき誘導マークである第二誘導マークと、前記カメラ部からのカメラ映像とを重畳して前記表示画面に出力する第二誘導マーク出力手段を有する
請求項１又は２に記載の誘導装置。
【請求項４】
誘導マークを表示すべき表示位置を地理的座標上の位置により示す第三設定情報を入力するための第三設定情報入力部を有し、
前記出力部は、前記第一設定情報により表示すべき誘導マークである第一誘導マークと、前記第三設定情報により表示すべき誘導マークである第三誘導マークと、前記カメラ部からのカメラ映像とを重畳して前記表示画面に出力する第三誘導マーク出力手段を有する
請求項１から３のいずれか一に記載の誘導装置。
【請求項５】
前記設定情報入力部は、表示画面に表示された誘導マークをグラフィックポイントデバイスにより移動させながら入力するためのグラフィック入力手段をさらに有する請求項１から４のいずれか一に記載の誘導装置。
【請求項６】
前記出力部は、地理的座標上の情報により定められる誘導マークを表示するために自車の位置する地理的座標上の情報を取得するための手段として、路面上などに埋め込まれたＲＦタグ読取手段を有する請求項３又は４に記載の誘導装置。
【請求項７】
前記誘導マークは、誘導に付随して必要となる情報である付随情報マークを含む請求項１から６のいずれか一に記載の誘導装置。
【請求項８】
前記第一誘導マークの表示と、前記第二誘導マークの表示との差分を示す情報である第一差分情報を表示する第一差分情報表示部をさらに有する請求項３に記載の誘導装置。
【請求項９】
前記第一誘導マークの表示と、前記第三誘導マークの表示との差分を示す情報である第二差分情報を表示する第二差分情報表示部をさらに有する請求項４に記載の誘導装置。
【請求項１０】
表示画面と、自動車などの外部に取付可能なカメラと、を有する誘導装置において、
誘導マークを表示画面に表示すべき位置を示す第一設定情報を入力するための処理を行う第一設定情報入力ステップと、
カメラ映像と、前記第一設定情報入力ステップにて入力された第一設定情報に基づいた位置に配置する誘導マークとを、重畳して表示画面に出力する出力ステップと、
からなる誘導マークプログラム。
【請求項１１】
表示画面と、自動車などの外部に取付可能なカメラと、を有する誘導装置において、
外部信号を取得する外部信号取得ステップと、
外部信号が出力条件を満たすか判断する判断ステップと、
前記判断ステップにて、出力条件を満たすとの判断結果の場合には、出力条件と関連付けられた誘導マークの出力の命令を出力する命令ステップと、
カメラ映像と、誘導マーク出力命令に基づいた位置に配置する誘導マークとを、重畳して表示画面に出力する出力ステップと、
からなる誘導マークプログラム。
【請求項１２】
表示画面と、自動車などの外部に取付可能なカメラと、を有する誘導装置において、
誘導マークを表示画面に表示すべき位置を示す第一設定情報を入力するための処理を行う第一設定情報入力ステップと、
誘導マークを表示すべき表示方向を地理的座標上の方向により示す第二設定情報を入力するための処理を行う第二設定情報入力ステップと、
前記第一設定情報により表示すべき誘導マークである第一誘導マークと、前記第二設定情報により表示すべき誘導マークである第二誘導マークと、カメラ映像とを重畳して表示画面に出力する出力ステップと、
からなる誘導マークプログラム。
【請求項１３】
表示画面と、自動車などの外部に取付可能なカメラと、を有する誘導装置において、
誘導マークを表示画面に表示すべき位置を示す第一設定情報を入力するための処理を行う第一設定情報入力ステップと、
誘導マークを表示すべき表示位置を地理的座標上の位置により示す第三設定情報を入力するための処理を行う第三設定情報入力ステップと、
前記第一設定情報により表示すべき誘導マークである第一誘導マークと、前記第三設定情報により表示すべき誘導マークである第三誘導マークと、カメラ映像とを重畳して表示画面に出力する出力ステップと、
からなる誘導マークプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等誘導装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来は、後方の映像を表示ために、カメラが予め車両ほぼ中央部分に取り付けられた状態の車両誘導装置が提案されている（特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００３−２６７１７１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記手法においては、カメラの取り付け位置が車両の端よりの部分である場合には、画像に偏りやゆがみが発生し、車両を操作する際の誘導情報としては不適切な情報を提供することになる。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、かかる実情に鑑み、カメラ映像と、入力された第一設定情報に基づいた位置に配置する誘導マークとを、重畳して表示画面に出力する誘導装置を提案するものである。カメラの取り付け位置によって生じる中央からずれた偏りのある画像が表示されても、利用者自身が、入力した第一設定情報により表示される誘導マークを目安として、自動車を制動することで目標とする停止位置へ駐車することができる。また、設定条件と関連付けて複数の誘導マークを保持した場合には、ギアや、ウィンカーなどの作動により生じる外部信号に基づいて出力条件を満たすとされた誘導マークを出力することができる。なお、表示画面に表示された誘導マークの移動は、グラフィックポイントデバイスにより移動させながら入力できるとしてもよい。
【０００５】
第一設定情報により表示すべき誘導マークである第一誘導マークと、カメラ映像とに加えて、誘導マークを表示すべき表示方向を地理的座標上の方向により示す第二設定情報により表示すべき誘導マークである第二誘導マークと、を重畳して表示画面に出力することができる。ないしは、第一設定情報により表示すべき誘導マークである第一誘導マークと、カメラ映像とに加えて、誘導マークを表示すべき表示位置を地理的座標上の位置により示す第三設定情報により表示すべき誘導マークである第三誘導マークと、を重畳して表示画面に出力することができる。なお、自車の位置する地理的座標上の情報は、方位磁石や、ＧＰＳによって取得するだけでなく、路面上などに埋め込まれたＲＦタグに基づいて自車の位置する地理的座標上の情報を取得することもできる。
【０００６】
さらに、第一誘導マークの表示と、第二誘導マークの表示との差分を示す情報である第一差分情報を表示することができる。ないしは、第一誘導マークの表示と、第三誘導マークの表示との差分を示す情報である第二差分情報を表示することができる。
【発明の効果】
【０００７】
以上、説明したように本件発明のいずれか一又は二以上の発明に係る誘導装置においては、自動車の移動によってカメラ映像は変化するのに対して、誘導マークは一定で変化しないことから、利用者はカメラ映像に対して誘導マークが適当な位置に表示された状態になるまで自動車を制動することで目標とする停止位置に駐車することができ、駐車が容易になる。また、本発明の誘導装置は、カメラの取り付け位置を問わずに活用できることから、後付の誘導装置としてさらに利用価値が高いといえる。なお、表示画面に表示された誘導マークの移動を、グラフィックポイントデバイスにより行う場合には、細かな位置情報の設定が可能となることから、誘導マークをわずかに移動させたい場合などに有効であり、入力に要する時間も短縮できることが期待される。
【０００８】
また、外部信号に基づいて適当な誘導マークが表示画面に表示される場合には、利用者が特段の作業をしなくても、表示画面に表示されることとなり、信頼性、安全性が高いことが期待できる。このとき、後方確認のメッセージなども、誘導に付随して表示される場合には、さらに効果的である。
【０００９】
さらに、誘導マークを表示すべき表示方向や、表示位置を地理的座標上の方向、位置により示す設定情報により表示すべき誘導マークを、第一誘導マークと、カメラ映像とに加えて、重畳して表示画面に出力する場合には、自動車の向きや、位置を客観的に把握することができる。つまり、自動車の移動によってカメラ映像と、第二誘導マーク（第三誘導マーク）は変化するのに対して、第一誘導マークは一定で変化しないことから、第二誘導マーク（第三誘導マーク）と、第一誘導マークが一致していない場合には、利用者は自動車の向きが車庫に対して真っ直ぐな位置にないこと、ないしは、車庫から離れた位置にあることを的確に認識することができる。なお、自車の位置する地理的座標上の情報は、方位磁石や、ＧＰＳによって取得するだけでなく、路面上などに埋め込まれたＲＦタグに基づいて自車の位置する地理的座標上の情報を取得することができる場合には、電波の受信状況が悪い地下の駐車場などにおいても、誘導装置を利用することができる点が有効である。また、ＧＰＳを用いるよりも精度の高い誘導マークを表示することが期待できる。
【００１０】
さらに、第一誘導マークの表示と、第二誘導マークの表示との差分を示す情報である第一差分情報を表示する場合には、利用者は、第一差分情報の値が０でない場合には、自動車の向きが車庫に対して真っ直ぐな位置にないことを的確に認識できる。したがって、利用者は第一差分情報が０となるように自動車を制動することによって、車庫に対して真っ直ぐに駐車することを容易に実践できる。他方、第一誘導マークの表示と、第三誘導マークの表示との差分を示す情報である第二差分情報を表示する場合には、利用者は、第二差分情報の値が０でない場合には、自動車の向きが車庫に対して真っ直ぐな位置にないこと、あるいは、前方の位置にあることを的確に認識できる。したがって、利用者は第二差分情報が０となるように自動車を制動することによって、車庫に対して真っ直ぐ、かつ、的確な位置に駐車することを容易に実践できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に、各発明を実施するための最良の形態を説明する。なお、本発明はこれら実施の形態に何ら限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施しうる。
【００１２】
実施形態１は、主に請求項１、１０などについて説明する。  実施形態２は、主に請求項２、７、１１などについて説明する。  実施形態３は、主に請求項３、１２などについて説明する。  実施形態４は、主に請求項４、１３などについて説明する。  実施形態５は、主に請求項５などについて説明する。  実施形態６は、主に請求項６などについて説明する。  実施形態７は、主に請求項８などについて説明する。  実施形態８は、主に請求項９などについて説明する。
【００１３】
<<実施形態１>>
【００１４】
<実施形態１：概要>  実施形態１について説明する。本実施形態は、カメラ映像と、入力された第一設定情報に基づいた位置に配置する誘導マークとを、重畳して表示画面に出力することに特徴を有する誘導装置である。
【００１５】
図１は、本実施形態の概念の一例を示すものである。図で示したように本実施形態の誘導装置は、自動車などの外部に取付可能なカメラと、自動車内部にてカメラ映像等を表示するための表示画面とからなる。ここで、自動車の後方左側にカメラを取り付けているものとする。誘導装置を取り付けた自動車が、車庫の前方中央部に停車している場合であっても、表示画面には図に示したように中央からずれた偏りのある表示が行われる。もし、表示画面の画像に基づいて中央に停車したとするならば、実際には自動車は右側に偏った位置に停車することになる。したがって、自動車を駐車する際の目安となる誘導マークを表示画面上に表示させるためにその位置を示す第一設定情報を入力する（１）。ここでは、表示画面上の座標を第一設定情報として入力する例を示した。続いて、カメラ映像と、入力された第一設定情報に基づいた位置に配置する誘導マークとを、重畳して表示画面に出力する（２）。ここでは、第一設定情報として入力された座標点を結んだ点線を誘導マークとして出力する例を示した。このようにして、カメラの取り付け位置による偏りのある画像であっても、表示画面上に表示される誘導マークを活用することで、自動車を駐車する際の目安とできる。
【００１６】
<実施形態１：構成>  本実施形態での機能ブロックの一例を図２に示した。  図２に示す本実施形態の「誘導装置」（０２００）は、「カメラ部」（０２０１）と、「第一設定情報入力部」（０２０２）と、「出力部」（０２０３）と、からなる。
【００１７】
本件発明の構成要素である各部は、ハードウエア、ソフトウエア、ハードウエアとソフトウエアの両者、のいずれかによって構成される。たとえば、これらを実現する一例として、コンピュータを利用する場合には、ＣＰＵ、メモリ、バス、インターフェイス、周辺装置などから構成されるハードウエアと、これらのハードウエア上にて実行可能なソフトウエアを挙げることができる。  具体的には、メモリ上に展開されたプログラムを順次実行することで、メモリ上のデータや、インターフェイスを介して入力されるデータの加工、蓄積、出力などにより各部の機能が実現される。（本明細書の全体を通じて同様である。）
【００１８】
「誘導装置」（０２００）は、自動車などの外部に取付可能なカメラと、自動車内部にてカメラ映像等を表示するための表示画面と、ＣＰＵなどを有する本体装置と、からなる装置である。表示画面は、主としてカーナビゲーションシステムの表示画面と併用することが想定される。
【００１９】
「カメラ部」（０２０１）は、自動車などの外部に取付可能であり、主に後方の映像を撮影する。カメラの取付対象となる「自動車など」には、主に自動車が該当するが、クレーン車、農耕用トラクターなどの特殊車両、船舶なども含まれる場合がある。また、一の自動車などに対して複数のカメラを取り付けるとしてもよい。その場合、外部信号などによりカメラ画像を切り替えることができるとしてもよい。
【００２０】
「第一設定情報入力部」（０２０２）は、第一設定情報を入力するための処理を行う。「第一設定情報」は、誘導マークを前記表示画面に表示すべき位置を示す情報である。第一設定情報は、具体的には、表示画面の座標などが該当する。利用者が自動車を適当な停止位置に駐車した後に、その位置での後方画像の表示に対して目安となる誘導マークを表示させるために、車両の左右、後部などのガイドラインとして、第一設定情報を入力することが想定される。このとき、入力された第一設定情報は不揮発性のメモリなどに保存され、誘導装置の表示画面に誘導マークを出力させるたびに入力が必要となることはない。
【００２１】
なお、図では車両の左側のみに誘導マークを表示しているが、加えて後方や、右側にも誘導マークを表示するために第一設定情報を入力するとしてもよい。利用者は、誘導マークがカメラ映像に対してどのような位置に表示された状態になれば自動車が適当な停止位置に駐車されているのかを認識した上で、第一設定情報を入力する。このとき第一設定情報は、誘導装置本体や、リモコンに備えられたボタンの押下による入力、表示画面に接触することによる入力、グラフィックポイントデバイスによる入力などが想定される。なお、グラフィックポイントデバイスによる入力については、実施形態５にて詳述する。
【００２２】
「出力部」（０２０３）は、前記カメラ部（０２０１）からのカメラ映像と、前記入力された第一設定情報に基づいた位置に配置する誘導マークとを、重畳して前記表示画面に出力する。「誘導マーク」には、第一設定情報として入力された座標点を結んだ線などが該当する。自動車の移動によってカメラ映像は変化するのに対して、誘導マークは一定で変化しない。利用者は、カメラ映像に対して誘導マークが適当な位置に表示された状態になるまで自動車を制動し、予め定めた停止位置に駐車することができる。
【００２３】
<実施形態１：処理の流れ>  図３は、実施形態１での処理の流れの一例を示したものである。まず、誘導マークを表示画面に表示すべき位置を示す第一設定情報を入力するための処理を行う（第一設定情報入力ステップ  Ｓ０３０１）。次に、入力された第一設定情報を保存する（第一設定情報保存ステップ  Ｓ０３０２）。以上の処理が第一設定情報を設定する処理である。
【００２４】
続いて、表示画面の表示処理を説明する。まず、カメラ部からカメラ映像が入力されているか判断する（カメラ映像入力判断ステップ  Ｓ０３０３）。カメラ映像の入力がある場合には、カメラ映像を取得する（カメラ映像取得ステップ  Ｓ０３０４）。最後に、カメラ映像と、前記第一設定情報入力ステップ（Ｓ０３０１）にて入力された第一設定情報に基づいた位置に配置する誘導マークとを、重畳して表示画面に出力する（出力ステップ  Ｓ０３０５）。出力ステップ（Ｓ０３０５）の後は、カメラ映像入力判断ステップ（Ｓ０３０３）へと戻り、処理を繰り返す。ここでは、一のみのフレームメモリを用いて、カメラ画像に誘導マークを重畳した画像を逐次生成し出力することで表示される例を示したが、これに限定されるものではない。例えば、誘導マークを表示するための情報を蓄積しておいて、他のフレームメモリにはカメラからのカメラ映像を保持し逐次更新しつつ、両者を重畳して出力するとしてもよい。
【００２５】
以上の処理は、計算機に実行させるためのプログラムで実行することができ、また、このプログラムを計算機によって読取り可能な記録媒体に記録することができる。（本明細書の全体を通して同様である。）
【００２６】
<実施形態１：効果>  本実施形態は、カメラ映像と、入力された第一設定情報に基づいた位置に配置する誘導マークとを、重畳して表示画面に出力することに特徴を有する誘導装置である。自動車の移動によってカメラ映像は変化するのに対して、誘導マークは一定で変化しないことから、利用者はカメラ映像に対して誘導マークが適当な位置に表示された状態になるまで自動車を制動することで予め定めた停止位置に駐車することができ、駐車が容易になる。利用者自身が誘導マークを表示するための第一設定情報を入力するため、カメラの取り付け位置によって発生する中央からずれた偏りのある画像の場合に、特に有効である。このように本発明の誘導装置は、カメラの取り付け位置を問わずに活用できることから、後付の誘導装置としてさらに利用価値が高いといえる。
【００２７】
<<実施形態２>>
【００２８】
<実施形態２：概要>  実施形態２について説明する。本実施形態は、外部信号を取得して、出力条件を満たすとされた誘導マークを出力することに特徴を有する誘導装置である。
【００２９】
図４は、本実施形態の概念の一例を示すものである。本実施形態の誘導装置は、設定情報と関連付けて誘導マークが複数保持されている。複数の誘導マークとしては、自宅の車庫に駐車するときの誘導マークの他に、例えば、会社など自宅車庫以外の駐車場に駐車するときの誘導マークや、左折時に左後方の巻き込み確認の注意喚起のための誘導マークなどが想定される。それぞれの誘導マークは、表示画面に表示すべき位置を示すための設定情報と関連付けられている。これらの誘導マークには、表示画面に出力されるための条件が関連付けられており、例えば、バックのギアを入れた場合には駐車するときの誘導マークを、左折のウィンカーを出した場合には左後方の注意喚起のための誘導マークを出力条件とすることが想定される。まず、誘導装置は、このようなギアやウィンカーなどの外部信号を取得する（１）。ここでは例えば、左ウィンカーが提示されたものとする。このとき、取得した外部信号が、出力条件を満たすか判断を行う（２）。左ウィンカーの提示は出力条件を満たし、左折確認のための誘導マークが合致する。最後に、出力条件を満たすとされた誘導マークの出力命令を出力する（３）。つまり、左折確認のための誘導マークの出力命令が出力され、これに基づいて表示画面には誘導マークとして、誘導に付随して必要となる情報である「巻込確認」のメッセージと矢印を表示し、注意を喚起する。
【００３０】
<実施形態２：構成>  本実施形態での機能ブロックの一例を図５に示した。  図５に示す本実施形態の「誘導装置」（０５００）は、「カメラ部」（０５０１）と、「第一設定情報入力部」（０５０２）と、「出力部」（０５０３）と、さらに、「誘導マーク複数保持部」（０５０４）と、「出力条件保持部」（０５０５）と、「判断部」（０５０６）と、「命令部」（０５０７）と、からなる。
【００３１】
「誘導マーク複数保持部」（０５０４）は、設定情報と関連付けて誘導マークを複数保持する。図では、自宅車庫に駐車する際の設定情報と、左折時の設定情報とが、それぞれ誘導マークと関連付けられている（ここでは、誘導マークは識別番号で表した。）。なお、これらの設定情報は、第一設定情報入力部（０５０２）にて入力されたものであることが想定される。
【００３２】
「出力条件保持部」（０５０５）は、前記誘導マークと関連付けて出力部（０５０３）から出力する条件を保持する。出力条件としては、例えば、駐車するときの誘導マークは、現在地が駐車場の位置を示す場合や、バックのギアを入れた場合が、左後方の注意喚起のための誘導マークは、左折のウィンカーを出した場合が該当する。また出力条件は、利用者が任意に設定できるとしてもよい。具体的には、誘導装置本体や、リモコンに備えられた所定のボタンの押下や、表示画面の所定の部分への接触などを出力条件として予め設定しておくことで、所定の誘導マークを表示画面上に表示させることができる。このとき、複数の誘導マークに同一の出力条件を関連付けて保持するとしてもよい。
【００３３】
「判断部」（０５０６）は、外部信号を取得して、前記出力条件保持部（０５０５）に保持された出力条件を満たすか判断する。外部信号は、ＧＰＳからの自車の位置情報の信号、センサや磁石などからの自車の方位情報の信号、ギア、ウィンカーの動作信号、誘導装置への入力信号などが該当する。取得した外部信号が、出力条件保持部に保持された出力条件に合致する場合には、後述の命令部（０５０７）において誘導マーク出力命令を出力することになる。
【００３４】
「命令部」（０５０７）は、前記判断部（０５０６）で出力条件を満たすとされた誘導マークの出力の命令を出力する。誘導マーク出力命令としては、誘導マークの表示タイミングや、表示すべき誘導マークを特定するための識別番号などが該当する。誘導マーク出力命令は、出力部（０５０３）に対して行われることが想定される。出力部では、この誘導マーク出力命令を受けて、所定の誘導マークと、カメラ映像とを、重畳して表示画面に出力する。
【００３５】
なお、誘導マークには、誘導に付随して必要となる情報である付随情報マークを含むとしてもよい。付随情報マークは、例えば、左折確認のための誘導マークが表示される場合に、誘導に付随して必要となる情報である「巻込確認」などのメッセージと矢印などが該当する。また付随情報マークは、入力された設定情報の座標点を結んだ線で示される誘導マークとともに表示される場合もある。例えば、「ゆっくり」、「後方確認」などのメッセージが表示されるとしてもよい。
【００３６】
その他各部の処理については、実施形態１と同様である。
【００３７】
<実施形態２：処理の流れ>  図６は、実施形態２での処理の流れの一例を示したものである。まず、外部信号を取得する（外部信号取得ステップ  Ｓ０６０１）。次に、外部信号が出力条件を満たすか判断する（判断ステップ  Ｓ０６０２）。前記判断ステップ（Ｓ０６０２）にて、出力条件を満たすとの判断結果の場合には、出力条件と関連付けられた誘導マークの出力の命令を出力する（命令ステップ  Ｓ０６０３）。他方、前記判断ステップ（Ｓ０６０２）にて、出力条件を満たさないとの判断結果の場合には、処理を終了する。最後に、カメラ映像と、誘導マーク出力命令に基づいた位置に配置する誘導マークとを、重畳して表示画面に出力する（出力ステップ  Ｓ０６０４）。
【００３８】
<実施形態２：効果>  本実施形態は、外部信号を取得して、出力条件を満たすとされた誘導マークを出力することに特徴を有する誘導装置である。設定条件と関連付けて複数の誘導マークを保持した場合であっても、外部信号に基づいて適当な誘導マークが表示画面に表示されるため便利である。また誘導マークが、ギアや、ウィンカーの作動により生じる外部信号に基づく出力命令により表示される場合には、利用者が特段の作業をしなくても、表示画面に表示されることとなり、信頼性、安全性が高いことが期待できる。このとき、後方確認のメッセージなども、誘導に付随して表示される場合には、さらに、後方確認を促す効果を有する。
【００３９】
<<実施形態３>>
【００４０】
<実施形態３：概要>  実施形態３について説明する。本実施形態は、前記第一設定情報により表示すべき誘導マークである第一誘導マークと、前記カメラ部からのカメラ映像とに加えて、誘導マークを表示すべき表示方向を地理的座標上の方向により示す第二設定情報により表示すべき誘導マークである第二誘導マークと、を重畳して表示画面に出力することに特徴を有する誘導装置である。
【００４１】
図７は、本実施形態の概念の一例を示すものである。今、本実施形態の誘導装置を取り付けた自動車が、車庫の前方に北北西を向いて停車しているとする。したがって、自動車の後方に取り付けたカメラは、南南東を向いていることになる。本実施形態の前提としては、自動車を駐車する際の目安となる誘導マークを表示画面上に表示させるための第一設定情報の入力は完了しているものとする。またこのとき、第一設定情報には、自車の方位についての情報も含まれている場合がある。自動車自体が車庫に対して傾いた位置に停車している状態で、入力された第一設定情報に基づいて第一誘導マークを表示させるとすると、第一誘導マークに自動車が傾いている角度と同じだけの方位差が生じ、第一誘導マークが有効なガイドラインとしての機能を果たさないことが考えられる。
【００４２】
本実施形態では、まず、誘導マークを表示すべき表示方向を地理的座標上の方向により示す第二設定情報を入力する（１）。ここでは、誘導装置に備えられている方位磁石などからカメラの方位を取得することにより、第二設定情報が入力される。第二設定情報は、目標とする停止位置へ停車するための方位などが該当する。例えば、第二設定情報は、「南北方向」などと表せる。続いて、第一誘導マークと、第二設定情報により表示すべき誘導マークである第二誘導マークと、カメラ映像とを重畳して表示画面に出力する（２）。第二設定情報に基づいて、第二誘導マークが表示される。図で示したように第二誘導マークを第一誘導マークと起点を同じくして表示させると、方位差が生じた場合、駐車時に自動車が車庫に対して平行な位置にないことが明らかとなり、自動車を駐車する際の目安とできる。
【００４３】
<実施形態３：構成>  本実施形態での機能ブロックの一例を図８に示した。  図８に示す本実施形態の「誘導装置」（０８００）は、「カメラ部」（０８０１）と、「第一設定情報入力部」（０８０２）と、「出力部」（０８０３）と、さらに、「第二設定情報入力部」（０８０４）と、からなり、「出力部」（０８０３）は「第二誘導マーク出力手段」（０８０５）を有する。図８は、実施形態１を基本とするものであるが、その他の実施形態を基本とする場合にはさらに別の構成要件が必要となる場合がある。
【００４４】
「第二設定情報入力部」（０８０４）は、第二設定情報を入力するための処理を行う。「第二設定情報」は、誘導マークを表示すべき表示方向を地理的座標上の方向により示す情報である。例えば、目標とする停止位置の方位などが該当する。例えば、第二設定情報は、「南北方向」などと表せる。第二設定情報は、例えば、車両を車庫に対して並行に進入できる位置に停止させた状態で利用者が適宜誘導装置を操作し、誘導装置に備えられた方位磁石、ＧＰＳなどから、方向を示す情報を取得し、入力される場合などが想定される。
【００４５】
「第二誘導マーク出力手段」（０８０５）は、前記第一設定情報により表示すべき誘導マークである第一誘導マークと、前記第二設定情報により表示すべき誘導マークである第二誘導マークと、前記カメラ部（０８０１）からのカメラ映像とを重畳して前記表示画面に出力する。「第二誘導マーク」は、第二設定情報に基づいて、表示される誘導マークである。例えば、外部から入力される現在の自車方位と、第二設定情報との差分を計算し、第一設定情報に関連付けられた自車の方位に基づいて、第一誘導マークを、算出した差分方位分回転して描画することで第二誘導マークを生成することができる。自動車の移動によってカメラ映像と、第二誘導マークは変化するのに対して、第一誘導マークは一定で変化しない。第二誘導マークと、第一誘導マークが一致していない場合には、利用者は自動車の向きが車庫に対して真っ直ぐな位置にないことが分かる。利用者は、カメラ映像に対して誘導マークが適当な位置に表示された状態になるまで自動車を制動し、予め定めた停止位置に駐車することができる。
【００４６】
その他各部の処理については、実施形態１、２と同様である。
【００４７】
<実施形態３：処理の流れ>  図９は、実施形態３での処理の流れの一例を示したものである。まず、誘導マークを表示画面に表示すべき位置を示す第一設定情報を入力するための処理（第一設定情報入力ステップ  Ｓ０９０１）を行い、入力された第一設定情報を保存する。また、誘導マークを表示すべき表示方向として地理的座標上の方向を取得し（方向情報取得ステップ  Ｓ０９０２）、取得した地理的座標上の方向に基づいて第二設定情報を入力する（第二設定情報入力ステップ  Ｓ０９０３）。このとき、入力された第二設定情報は保存する。
【００４８】
他方、前記第一設定情報により表示すべき誘導マークである第一誘導マークと、前記第二設定情報により表示すべき誘導マークである第二誘導マークと、カメラ映像とを重畳して表示画面に出力するか判断する（重畳出力判断ステップ  Ｓ０９０４）。つまり、カメラ映像を表示する状態であるかが判断される。重畳して出力するとの判断結果の場合には、カメラ映像を取得し（カメラ映像取得ステップ  Ｓ０９０５）、前記第一設定情報により表示すべき誘導マークである第一誘導マークを生成する（第一誘導マーク生成ステップ  Ｓ０９０６）。次に、外部入力から現在の自車方位を取得し、保存されている前記第二設定情報との差分を算出する（算出ステップ  Ｓ０９０７）。保存されている前記第一設定情報に基づいて表示すべき第一誘導マークを、算出した差分にしたがって回転して得られる誘導マークが第二誘導マークとなる。最後に、第一誘導マークと、第二誘導マークと、カメラ映像とを重畳して表示画面に出力する（出力ステップ  Ｓ０９０８）。出力ステップ（Ｓ０９０８）の後は、重畳出力判断ステップ（Ｓ０９０４）へと戻り、処理を繰り返すとしてもよい。
【００４９】
<実施形態３：効果>  本実施形態は、前記第一設定情報により表示すべき誘導マークである第一誘導マークと、前記カメラ部からのカメラ映像とに加えて、誘導マークを表示すべき表示方向を地理的座標上の方向により示す第二設定情報により表示すべき誘導マークである第二誘導マークと、を重畳して表示画面に出力することに特徴を有する誘導装置である。自動車の移動によってカメラ映像と、第二誘導マークは変化するのに対して、第一誘導マークは一定で変化しないことから、第二誘導マークと、第一誘導マークが一致していない場合には、利用者は自動車の向きが車庫に対して真っ直ぐな位置にないことを的確に認識することができる。
【００５０】
<<実施形態４>>
【００５１】
<実施形態４：概要>  実施形態４について説明する。本実施形態は、前記第一設定情報により表示すべき誘導マークである第一誘導マークと、前記カメラ部からのカメラ映像とに加えて、誘導マークを表示すべき表示位置を地理的座標上の位置により示す第三設定情報により表示すべき誘導マークである第三誘導マークと、を重畳して表示画面に出力することに特徴を有する誘導装置である。
【００５２】
図１０は、本実施形態の概念の一例を示すものである。今、本実施形態の誘導装置を取り付けた自動車が、車庫の前方の位置に停車しているとする。本実施形態の前提としては、自動車を駐車する際の目安となる誘導マークを表示画面上に表示させるための第一設定情報の入力は完了しているものとする。自動車自体が車庫から離れた位置に停車している状態で、入力された第一設定情報に基づいて第一誘導マークを表示させるとすると、第一誘導マークは遠近に関係なく表示されることから、第一誘導マークが有効なガイドラインとしての機能を果たさないことが考えられる。
【００５３】
本実施形態では、まず、誘導マークを表示すべき表示位置を地理的座標上の位置により示す第三設定情報を入力する（１）。ここでは、誘導装置に備えられているＧＰＳなどから自動車の位置を取得することにより、第三設定情報が入力される。第三設定情報は、目標とする停止位置へ停車するための経度緯度などが該当する。例えば、第三設定情報は、「北緯Ｘ１、東経Ｙ１から北緯Ｘ２、東経Ｙ２」などと表せる。続いて、第一誘導マークと、第三設定情報により表示すべき誘導マークである第三誘導マークと、カメラ映像とを重畳して表示画面に出力する（２）。第三誘導マークは、第三設定情報に基づいて、第一誘導マークのグラフィックスを所定の位置だけ変位させたものなどが該当する。このようにして、駐車時に自動車が車庫から離れた位置に停車している場合であっても、表示画面上に表示される第一誘導マークと、第三誘導マークとを活用することで、自動車を駐車する際の目安とできる。
【００５４】
<実施形態４：構成>  本実施形態での機能ブロックの一例を図１１に示した。  図１１に示す本実施形態の「誘導装置」（１１００）は、「カメラ部」（１１０１）と、「第一設定情報入力部」（１１０２）と、「出力部」（１１０３）と、さらに、「第三設定情報入力部」（１１０４）と、からなり、「出力部」（１１０３）は「第三誘導マーク出力手段」（１１０５）を有する。図１１は、実施形態１を基本とするものであるが、その他の実施形態を基本とする場合にはさらに別の構成要件が必要となる場合がある。
【００５５】
「第三設定情報入力部」（１１０４）は、第三設定情報を入力するための処理を行う。「第三設定情報」は、誘導マークを表示すべき表示位置を地理的座標上の位置により示す情報である。例えば、目標とすべき停止位置を経度・緯度で表した現在地の情報などが該当する。例えば、第三設定情報は、「北緯Ｘ１、東経Ｙ１から北緯Ｘ２、東経Ｙ２」などと表せる。その他、方位や、視点の高さなども加味される場合がある。第三設定情報は、例えば、車両を車庫に停止させた状態で利用者が適宜誘導装置を操作し、誘導装置に備えられたＧＰＳなどから取得し、入力されるとしてもよい。
【００５６】
「第三誘導マーク出力手段」（１１０５）は、前記第一設定情報により表示すべき誘導マークである第一誘導マークと、前記第三設定情報により表示すべき誘導マークである第三誘導マークと、前記カメラ部（１１０１）からのカメラ映像とを重畳して前記表示画面に出力する。「第三誘導マーク」は、第三設定情報に基づいて、表示する誘導マークである。このとき、外部から入力される現在の自車位置や方位と、第三設定情報との差分を計算し、透視変換を行うことで第三誘導マークを生成することができる。つまり、第一設定情報を、算出した差分を加えた位置情報に補正し、カメラの高さ情報に基づいて透視変換して得られる立体化された誘導マークが第三誘導マークとなる。なお、第三誘導マークでは、目的位置に対するズレを元に透視変換を行うため、目的位置との遠近も認識することができる。自動車の移動によってカメラ映像と、第三誘導マークは変化するのに対して、第一誘導マークは一定で変化しない。第三誘導マークと、第一誘導マークが一致していない場合には、利用者は自動車が車庫から離れた位置にあることが分かる。利用者は、カメラ映像に対して誘導マークが適当な位置に表示された状態になるまで自動車を制動し、予め定めた停止位置に駐車することができる。
【００５７】
その他各部の処理については、実施形態１から３と同様である。
【００５８】
<実施形態４：処理の流れ>  図１２は、実施形態４での処理の流れの一例を示したものである。まず、誘導マークを表示画面に表示すべき位置を示す第一設定情報を入力するための処理を行い（第一設定情報入力ステップ  Ｓ１２０１）、入力された第一設定情報を保存する。また、誘導マークを表示すべき表示位置として地理的座標上の位置を取得し（位置情報取得ステップ  Ｓ１２０２）、取得した地理的座標上の位置に基づいて第三設定情報を入力する（第三設定情報入力ステップ  Ｓ１２０３）。このとき、入力された第二設定情報は保存する。
【００５９】
他方、前記第一設定情報により表示すべき誘導マークである第一誘導マークと、前記第三設定情報により表示すべき誘導マークである第三誘導マークと、カメラ映像とを重畳して表示画面に出力するか判断する（重畳出力判断ステップ  Ｓ１２０４）。つまり、カメラ映像を表示する状態であるかが判断される。重畳して出力するとの判断結果の場合には、カメラ映像を取得し（カメラ映像取得ステップ  Ｓ１２０５）、前記第一設定情報により表示すべき誘導マークである第一誘導マークを生成する（第一誘導マーク生成ステップ  Ｓ１２０６）。次に、外部入力から現在の自車位置や、方位を取得し、保存されている前記第三設定情報との差分を算出する（算出ステップ  Ｓ１２０７）。保存されている前記第一設定情報を、算出した差分を加えた位置情報に補正し、カメラの高さ情報に基づいて透視変換して得られる立体化された誘導マークが第三誘導マークとなる。最後に、第一誘導マークと、第三誘導マークと、カメラ映像とを重畳して表示画面に出力する（出力ステップ  Ｓ１２０８）。出力ステップ（Ｓ１２０８）の後は、重畳出力判断ステップ（Ｓ１２０４）へと戻り、処理を繰り返すとしてもよい。
【００６０】
<実施形態４：効果>  本実施形態は、前記第一設定情報により表示すべき誘導マークである第一誘導マークと、前記カメラ部からのカメラ映像とに加えて、誘導マークを表示すべき表示位置を地理的座標上の位置により示す第三設定情報により表示すべき誘導マークである第三誘導マークと、を重畳して表示画面に出力することに特徴を有する誘導装置である。自動車の移動によってカメラ映像と、第三誘導マークは変化するのに対して、第一誘導マークは一定で変化しないことから、第三誘導マークと、第一誘導マークが一致していない場合には、利用者は自動車が車庫から離れた位置にあることを的確に認識することができる。
【００６１】
<<実施形態５>>
【００６２】
<実施形態５：概要>  実施形態５について説明する。本実施形態は、表示画面に表示された誘導マークをグラフィックポイントデバイスにより移動させながら入力できることに特徴を有する誘導装置である。
【００６３】
<実施形態５：構成>  本実施形態での機能ブロックの一例を図１３に示した。  図１３に示す本実施形態の「誘導装置」（１３００）は、「カメラ部」（１３０１）と、「第一設定情報入力部」（１３０２）と、「出力部」（１３０３）と、からなり、さらに、第一設定情報入力部（１３０２）は、「グラフィック入力手段」（１３０４）を有する。図１３は、実施形態１を基本とするものであるが、その他の実施形態を基本とする場合にはさらに別の構成要件が必要となる場合がある。
【００６４】
「グラフィック入力手段」（１３０４）は、表示画面に表示された誘導マークをグラフィックポイントデバイスにより移動させながら入力するための処理を行う。「グラフィックポイントデバイス」は、動かしたペン、マウス、十字キーなどの軌跡に基づいて、位置情報を入力する装置である。グラフィックポイントデバイスによれば細かな位置情報の設定が可能となることから、誘導マークを正確に入力することができる。ここでは、実施形態１を基本とするものであるため、第一設定情報入力部がグラフィック入力手段を有するが、その他の実施形態を基本とする場合には、第二設定情報入力部や、第三設定情報入力部もグラフィック入力手段を有することになる。第二設定情報や、第三設定情報を利用者が入力する場合に、第一設定情報により表示すべき第一誘導マークをグラフィックポイントデバイスにより移動させながら入力するとすれば、入力作業が容易となる。
【００６５】
<実施形態５：効果>  本実施形態は、表示画面に表示された誘導マークをグラフィックポイントデバイスにより移動させながら入力できることに特徴を有する誘導装置である。グラフィックポイントデバイスによれば細かな位置情報の設定が可能となることから、誘導マークをわずかに移動させたい場合などに有効である。また、入力に要する時間も短縮できることが期待される。
【００６６】
<<実施形態６>>
【００６７】
<実施形態６：概要>  実施形態６について説明する。本実施形態は、路面上などに埋め込まれたＲＦタグに基づいて誘導マークを表示することに特徴を有する誘導装置である。
【００６８】
図１４は、本実施形態の一例を示す図である。図上部には、ＲＦタグが駐車場に埋め込まれており、その上を誘導装置が取り付けられた自動車が通過する際に、地理的座標上の情報を取得する場面を示した。例えば、ＲＦタグには予め、識別番号などが記憶させておき、その上を誘導装置が取り付けられた自動車が通過する際に、識別情報を取得する。誘導装置は、この識別情報に基づいて、ＲＦタグが埋め込まれている位置や方位などの地理的座標上の情報を取得できる（１）。例えば、「後方あと３ｍ」などの情報が該当する場合がある。続いて、取得した地理的座標上の情報により定められる誘導マークとカメラ映像とを重畳して表示画面に出力する（２）。このようにして、駐車時に自動車が車庫から離れた位置に停車している場合であっても、表示画面上に表示される誘導マークを活用することで、自動車を駐車する際の目安とできる。
【００６９】
<実施形態６：構成>  本実施形態での機能ブロックの一例を図１５に示した。  図１５に示す本実施形態の「誘導装置」（１５００）は、「カメラ部」（１５０１）と、「第一設定情報入力部」（１５０２）と、「出力部」（１５０３）と、「第三設定情報入力部」（１５０４）と、からなり、さらに、出力部（１５０３）は、「第三誘導マーク出力手段」（１５０５）と、「ＲＦタグ読取手段」（１５０６）と、を有する。図１５は、実施形態４を基本とするものであるが、その他の実施形態を基本とする場合にはさらに別の構成要件が必要となる場合がある。
【００７０】
「ＲＦタグ読取手段」（１５０６）は、地理的座標上の情報により定められる誘導マークを表示するために、路面上などに埋め込まれたＲＦタグから自車の位置する地理的座標上の情報を取得する。例えば、ＲＦタグには予め、識別番号などが記憶させておくことができる。車両がＲＦタグの上を通過した場合に、車両に搭載された誘導装置がこの識別情報を取得することができる。誘導装置は、この識別情報に基づいて、ＲＦタグが埋め込まれている位置や方位などの情報を取得できる。このとき、誘導装置がＧＰＳなどに基づいて現在地を判断するよりも、正確な位置を認識し、補正することが可能となる。その他、ＲＦタグが埋め込まれている位置や方位などの直接的な情報を記憶させておくとしてもよい。このとき、地理的座標上の情報は、緯度経度、方位などの客観的な情報でなくても、任意の地点からの位置を示す情報（「後方あと３ｍ」など）であってもよい。取得した地理的座標上の情報により定められる誘導マークとカメラ映像とを重畳して表示画面に出力する。このとき、第一誘導マークと、第三誘導マーク（あるいは第二誘導マーク）も重畳して表示画面に出力されるとしてもよい。また、取得した地理的座標上の情報が、第二設定情報や、第三設定情報と同一である場合もある。
【００７１】
また、自車の位置する地理的座標上の情報を取得するためのその他の例としては、赤外線センサなどによって、接近した物体を感知することができる装置を利用するものが想定される。例えば、特定の位置まで車両が接近したことを感知した場合に、この情報を無線で誘導装置に送信することが想定される。複数の位置にこれらの装置を設置することで、三角測量が可能となり、精度の向上が期待できる。また、特定の位置まで車両が接近すると照明が点灯する装置を利用する場合、カメラの受光量の変動によって、この感度変化点を位置検出の補正点として用いることで自車の位置する地理的座標上の情報を取得することができる。このとき、カメラで特定波長の光のみ検知するフィルタを使って撮影し、その光の位置を自車の位置する地理的座標上の情報を取得し、誘導マークとして表示するとしてもよい。また、接近距離は光の点滅間隔（例えば、５ｍ以上であれば１秒間隔、５ｍから１ｍであれば０．５秒間隔、１ｍ未満であれば点灯など）で表すとしもよい。
【００７２】
その他各部の処理については、実施形態３、４と同様である。
【００７３】
<実施形態６：効果>  本実施形態は、路面上などに埋め込まれたＲＦタグに基づいて自車の位置する地理的座標上の情報を取得することに特徴を有する誘導装置である。これによって、電波の受信状況が悪い地下の駐車場などにおいても、誘導装置を利用することができる点が有効である。また、ＧＰＳを用いるよりも精度の高い誘導マークを表示することが期待できる。
【００７４】
<<実施形態７>>
【００７５】
<実施形態７：概要>  実施形態７について説明する。本実施形態は、前記第一誘導マークの表示と、前記第二誘導マークの表示との差分を示す情報である第一差分情報を表示することに特徴を有する誘導装置である。
【００７６】
<実施形態７：構成>  本実施形態での機能ブロックの一例を図１６に示した。  図１６に示す本実施形態の「誘導装置」（１６００）は、「カメラ部」（１６０１）と、「第一設定情報入力部」（１６０２）と、「出力部」（１６０３）と、「第二設定情報入力部」（１６０４）と、さらに、「第一差分情報表示部」（１６０５）と、からなり、出力部（１６０３）は、「第二誘導マーク出力手段」（１６０６）を有する。
【００７７】
「第一差分情報表示部」（１６０５）は、第一差分情報を表示する。「第一差分情報」は、前記第一誘導マークの表示と、前記第二誘導マークの表示との差分を示す情報である。具体的には、角度差の数値や、差分を示す矢印、第一誘導マークと第二誘導マークの対応する点同士を結ぶ補助線などが該当する。第一誘導マークと、第二誘導マークとの、表示画面上に表示すべき位置を算出し、その差分を計算する。また、誘導マークが自動車に対して横方向と後方の２本の線で表示されている場合には、各頂点を結んでなる四角形を誘導マークとして描画することで、図形のずれが差分を表すことになる。このとき、図形への彩色や、アニメーションによる連続描画により、さらに運転の支援を行うとしてもよい。
【００７８】
図１７は、車の動きとこれに伴う第一差分情報の見え方を示した図である。本実施形態における第二誘導マークは、自動車が目標とする位置に停車した場合の方位を示す第二設定情報に基づいて表示される。したがって、第一誘導マークのグラフィックスの示される画像を回転させて出力されるような表示となる。（ａ）では、角丸四角の表示画面に対して、第二誘導マークのグラフィックスの示される画像は大きく傾いた状態で表されており、大きな第一差分情報が示される。なお、自動車の移動によってカメラ映像と、第二誘導マークは変化するのに対して、第一誘導マークは一定で変化しない。（ｂ）では、傾きの程度がやや水平に戻り、第一差分情報も比較的小さくなる。さらに、（ｃ）では、傾きの程度はほぼ水平になるが、第二誘導マークと、第一誘導マークは完全に一致しておらず、わずかながら第一差分情報が生じている。（ｄ）では、第二誘導マークと、第一誘導マークは完全に一致し、第一差分情報も０であるため、自動車の向きが車庫に対して真っ直ぐであることが分かる。
【００７９】
その他各部の処理については、実施形態３と同様である。
【００８０】
<実施形態７：効果>  本実施形態は、前記第一誘導マークの表示と、前記第二誘導マークの表示との差分を示す情報である第一差分情報を表示することに特徴を有する誘導装置である。利用者は、第一差分情報の値が０でない場合には、自動車の向きが車庫に対して真っ直ぐな位置にないことを的確に認識できる。したがって、利用者は第一差分情報が０となるように自動車を制動することによって、車庫に対して真っ直ぐに駐車することを容易に実践できる。
【００８１】
<<実施形態８>>
【００８２】
<実施形態８：概要>  実施形態８について説明する。本実施形態は、前記第一誘導マークの表示と、前記第三誘導マークの表示との差分を示す情報である第二差分情報を表示することに特徴を有する誘導装置である。
【００８３】
<実施形態８：構成>  本実施形態での機能ブロックの一例を図１８に示した。  図１８に示す本実施形態の「誘導装置」（１８００）は、「カメラ部」（１８０１）と、「第一設定情報入力部」（１８０２）と、「出力部」（１８０３）と、「第三設定情報入力部」（１８０４）と、さらに、「第二差分情報表示部」（１８０５）と、からなり、出力部（１８０３）は、「第三誘導マーク出力手段」（１８０６）を有する。
【００８４】
「第二差分情報表示部」（１８０５）は、第二差分情報を表示する。「第二差分情報」は、前記第一誘導マークの表示と、前記第三誘導マークの表示との差分を示す情報である。具体的には、第一誘導マークとの位置の変位を示すための数値や、差分を示す矢印、第一誘導マークと第三誘導マークの対応する点同士を結ぶ補助線などが該当する。第一誘導マークと、第三誘導マークとの、表示画面上に表示すべき位置を算出し、その差分を計算する。また、誘導マークが自動車に対して横方向と後方の２本の線で表示されている場合には、各頂点を結んでなる四角形を誘導マークとして描画することで、図形のずれが差分を表すことになる。このとき、図形への彩色や、アニメーションによる連続描画により、さらに運転の支援を行うとしてもよい。
【００８５】
図１９は、車の動きとこれに伴う第二差分情報の見え方を示した図である。本実施形態における第三誘導マークは、自動車が目標とする位置に停車した場合の位置などを示す第三設定情報に基づいて表示される。したがって、第一誘導マークのグラフィックスの示される画像を縮小、変形させて出力されるような表示となる。（ａ）では、角丸四角の表示画面に対して、第三誘導マークのグラフィックスの示される画像は大きく傾き、かつ、遠方に位置していることから縮小された状態で表されており、大きな第二差分情報が示される。なお、自動車の移動によってカメラ映像と、第三誘導マークは変化するのに対して、第一誘導マークは一定で変化しない。（ｂ）では、傾きの程度がやや水平に戻り、（ａ）よりも縮小の程度はやや小さく、第二差分情報も比較的小さくなる。さらに、（ｃ）では、傾きの程度はほぼ水平になるが、第三誘導マークと、第一誘導マークは完全に一致しておらず、わずかに縮小されている分だけ第二差分情報が生じている。（ｄ）では、第三誘導マークと、第一誘導マークは完全に一致し、第二差分情報も０であるため、自動車の向きが車庫に対して真っ直ぐ適当な位置に停車していることが分かる。
【００８６】
その他各部の処理については、実施形態４と同様である。
【００８７】
<実施形態８：効果>  本実施形態は、前記第一誘導マークの表示と、前記第三誘導マークの表示との差分を示す情報である第二差分情報を表示することに特徴を有する誘導装置である。利用者は、第二差分情報の値が０でない場合には、自動車の向きが車庫に対して真っ直ぐな位置にないこと、あるいは、前方の位置にあることを的確に認識できる。したがって、利用者は第二差分情報が０となるように自動車を制動することによって、車庫に対して真っ直ぐ、かつ、的確な位置に駐車することを容易に実践できる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】実施形態１を説明するための概念図
【図２】実施形態１を説明するための機能ブロック図
【図３】実施形態１の処理の流れを説明する図
【図４】実施形態２を説明するための概念図
【図５】実施形態２を説明するための機能ブロック図
【図６】実施形態２の処理の流れを説明する図
【図７】実施形態３を説明するための概念図
【図８】実施形態３を説明するための機能ブロック図
【図９】実施形態３の処理の流れを説明する図
【図１０】実施形態４を説明するための概念図
【図１１】実施形態４を説明するための機能ブロック図
【図１２】実施形態４の処理の流れを説明する図
【図１３】実施形態５を説明するための機能ブロック図
【図１４】実施形態６を説明するための概念図
【図１５】実施形態６を説明するための機能ブロック図
【図１６】実施形態７を説明するための機能ブロック図
【図１７】実施形態７における第一差分情報の見え方を説明する図
【図１８】実施形態８を説明するための機能ブロック図
【図１９】実施形態７における第二差分情報の見え方を説明する図
【符号の説明】
【００８９】
０２００    誘導装置
０２０１    カメラ部
０２０２    第一設定情報入力部
０２０３    出力部
【図１】
2006219099.tif 000003
【図２】
2006219099.tif 000004
【図３】
2006219099.tif 000005
【図４】
2006219099.tif 000006
【図５】
2006219099.tif 000007
【図６】
2006219099.tif 000008
【図７】
2006219099.tif 000009
【図８】
2006219099.tif 000010
【図９】
2006219099.tif 000011
【図１０】
2006219099.tif 000012
【図１１】
2006219099.tif 000013
【図１２】
2006219099.tif 000014
【図１３】
2006219099.tif 000015
【図１４】
2006219099.tif 000016
【図１５】
2006219099.tif 000017
【図１６】
2006219099.tif 000018
【図１７】
2006219099.tif 000019
【図１８】
2006219099.tif 000020
【図１９】
2006219099.tif 000021