(57)【要約】【課題】  アクチュエータを構成する駆動コイルを滑らかに動作させることが出来る駆動装置を提供することを目的としている。【解決手段】  ステップＳＴ１３で、動作速度定数の累積値ΣΔＴを所定値Ｓで割っているため、ΣΔＴ／Ｓが自然数でない有理数や無理数を取ることも可能になる。その結果、本発明では、従来では得られなかった移動速度を得ることが可能になる。所定値Ｓや移動速度定数ΔＴを違う値に設定すれば、また違った移動速度を得ることができ、従来に比べて細かく移動速度の設定を行なうことが可能になる。【選択図】  図７
2006079305.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部材と、移動目標位置を更新させながら前記可動部材を現在位置から最終目標位置へ到達させるための制御手段と、を有し、
前記制御手段には、前記移動目標位置を更新するタイミングを演算するための演算手段と、前記タイミングを判断する度ごとに時間をカウントしていくタイマー手段と、前記可動部材の動作速度定数ΔＴを設定するとともに、前記移動目標位置を更新した度ごとに、前記動作速度定数ΔＴを累積する動作速度設定手段とを有し、
前記演算手段では、前記動作速度定数ΔＴの累積値ΣΔＴを所定値Ｓで割ったΣΔＴ／Ｓ値と、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）とを比較して、所定条件を満たしたときに前記移動目標位置を更新することを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
前記ΣΔＴ／Ｓ値が、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）以上であるとき、前記移動目標位置を更新する請求項１記載の駆動装置。
【請求項３】
可動部材は第１の可動部材と第２の可動部材とで構成され、これら可動部材は互いに異なる方向に動くものであり、
前記動作速度設定手段では、動作速度定数ΔＴを設定した後、各可動部材の現在位置から最終目標位置までの移動量を比較し、第１の可動部材の移動量ΔＷ１が、第２の可動部材の移動量ΔＷ２以上であるとき、
前記第１の可動部材に対する動作速度定数をΔＴとし、第２の可動部材に対する動作速度定数を（ΔＷ１／ΔＷ２）ΔＴに設定する請求項１または２に記載の駆動装置。
【請求項４】
上部ヨークと下部ヨークとが長手方向に延びるとともに所定の間隔を空けて対向し、前記上部ヨークと下部ヨークの少なくともどちらか一方の対向面にはマグネットが設けられるとともに、前記上部ヨーク及び下部ヨークのどちらか一方に駆動コイルが巻回され、前記駆動コイルに電流が流されることにより前記駆動コイルが前記長手方向に向けて駆動するアクチュエータが設けられ、前記駆動コイルが前記可動部材として機能する請求項１ないし３のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項５】
直交する２つの軸に対して回動自在に支持された可動台と、前記可動台を一方の軸回りに回動させる駆動力を発生させる第１のアクチュエータと、前記一方向の軸と直交する他方の軸回りに前記可動台を回動させる駆動力を発生させる第２のアクチュエータとを有し、
各アクチュエータに設けられた駆動コイルが前記可動部材として機能する請求項４記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばアクチュエータを構成する駆動コイルを滑らかに動作させることが出来る駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば携帯電話等に搭載される小型カメラを上下方向や左右方向へ移動させるのに、ＤＣモータやステッピングモータなどが従来、用いられていたが、機械的な減速機構が必要になることや、振動音が発生し、完全な静音化には限界があるなど種々の問題点が指摘され、そのため前記小型カメラを駆動させるアクチュエータにボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭという）を用いる構造が開発されている。
【０００３】
前記ＶＣＭを構成する駆動コイルを駆動させるための制御手段では、所定単位時間当たりの可能移動量が予め定められている。ここで所定単位時間及び可能移動量をそれぞれ１と規格化する。
【０００４】
前記駆動コイルを最も高速で移動させるには時間１に対して移動量が１の場合である。次に速い高速移動は、時間２に対して移動量が１の場合である。１だけ移動させるのに必要な時間を長くすればするほど低速になる。
【０００５】
図１０は、従来における移動目標位置の更新のタイミングを説明するためのフローチャートである。
【０００６】
上記の制御手段には、時間（所定単位時間を規格化したもの）をカウントするタイマー手段が設けられており、前記タイマー手段からはカウント時間（Ｔｉｍｅｒ）が出力される。設定値ΔＺは、１だけ移動させるのに必要な時間であり、例えば移動量１に対して時間が２だけ必要な場合は、設定値ΔＺを２と定める。
【０００７】
図１０に示すフローチャートにおいて、ステップＳＴ１で、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）を出力する。タイマー手段では、まず最初、カウントＴ（ただしＴは０，１，２・・）に０を入力するためカウント時間（Ｔｉｍｅｒ）は１となる。
【０００８】
次に、ステップＳＴ２では、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）と設定値（ΔＺ）とを比較する。今、設定値（ΔＺ）が２と定められている場合、設定値（ΔＺ）が２に対しカウント時間（Ｔｉｍｅｒ）が１であるからＴｉｍｅｒ≧ΔＺの条件を満たさず、再び、ステップＳＴ１に戻される。
【０００９】
再びステップ１では、タイマー手段によりカウントＴに１が入力されて、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）が２となる。次にステップ２では、設定値（ΔＺ）とカウント時間（Ｔｉｍｅｒ）とが共に２であるから、Ｔｉｍｅｒ≧ΔＺの条件を満たし、前記駆動コイルを移動目標位置に移動させるとともに（ステップＳＴ３）、移動目標位置を最終目標位置方向へ１だけ更新する（ステップＳＴ４）。そしてカウントＴを０に戻し（ステップＳＴ５）、再びステップ１→ステップ２・・・の各ステップを繰り返す。
【００１０】
上記したルーチンを繰り返すことで、前記駆動コイルは時間が２経つごとに１づつ移動して、最終目標位置まで到達する。
【００１１】
ところで下記の特許文献１には、目標位置作成周期とアクチュエータへの指令周期が異なる場合の、アクチュエータへの指令目標位置を作成する手法について開示されている。
【特許文献１】特開平１１−３２７６２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
図１０で説明した従来の、移動目標位置の更新のルーチンでは次のような問題点があった。
【００１３】
従来では、１だけ移動させるのに必要な時間は自然数と定められている。すなわち時間は１，２，３・・であり、例えば時間を０．５や１．５と設定することはできなかった。
【００１４】
低速で移動させるモードでは、１だけ移動させるのに必要な時間は長くなるからさほど問題はないが、高速で移動させるモードでは、１だけ移動させるのに必要とする時間は短くなり、時間が１経つごとに１づつ移動させたり、時間が２経つごとに１づつ移動させるというふうに、かなり大雑把な移動を余儀なくされた。
【００１５】
また、図９に示すように、最終目標位置に到達させるために、例えば、最初、時間が３経つごとに１だけ移動させる移動速度１／３モードから、途中で、時間が１経つごとに１だけ移動させる移動速度１モードに切り換えるように、移動速度を途中で変更すると、駆動コイルの動作が滑らかに動かずがたつく感じになってしまい、この結果、小型カメラの駆動の滑らかさが失われてしまう。
【００１６】
特に高速モードでは、最終目標位置に到達させるのに、移動速度の切り換えが必要な場合、上記した移動の滑らかさの喪失は大きくなる。
【００１７】
また特許文献１では上記した移動の滑らかさを技術課題にはしておらず、特許文献１特有の概念である、たまり時間やたまり移動量の値の大きさなどによっては、移動の最後の方で、アクチュエータへの指令位置の増分値が大きく変化する可能性があり、アクチュエータを滑らかに移動させることが出来ないこともあった。
【００１８】
そこで本発明は、上記従来の課題を解決するためのものであり、アクチュエータを構成する駆動コイルを滑らかに動作させることが出来る駆動装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明における駆動装置は、
可動部材と、移動目標位置を更新させながら前記可動部材を現在位置から最終目標位置へ到達させるための制御手段と、を有し、
前記制御手段には、前記移動目標位置を更新するタイミングを演算するための演算手段と、前記タイミングを判断する度ごとに時間をカウントしていくタイマー手段と、前記可動部材の動作速度定数ΔＴを設定するとともに、前記移動目標位置を更新した度ごとに、前記動作速度定数ΔＴを累積する動作速度設定手段とを有し、
前記演算手段では、前記動作速度定数ΔＴの累積値ΣΔＴを所定値Ｓで割ったΣΔＴ／Ｓ値と、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）とを比較して、所定条件を満たしたときに前記移動目標位置を更新することを特徴とするものである。
【００２０】
本発明では、上記のように、前記動作速度定数ΔＴの累積値ΣΔＴを所定値Ｓで割り、このΣΔＴ／Ｓ値と、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）とを比較している。累積値ΣΔＴを所定値Ｓで割ることで、ΣΔＴ／Ｓ値を、自然数以外の有理数や無理数に設定でき、この結果、従来では得られなかった移動速度を得ることが可能になる。すなわち従来では、例えば移動目標位置を１だけ移動させるのに必要な時間を１にすれば最も速い移動速度になり、次に速いの移動速度は、移動目標位置を１だけ移動させるのに必要な時間を２にする場合であったが、本発明で、この間の移動速度を設定することが可能になる。このため本発明では従来に比べて細かく移動速度の設定が可能になり、特に高速移動時において前記可動部材を滑らかに移動させることが可能になる。
【００２１】
さらに本発明での特徴的な部分は、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）に対する比較をΣΔＴ／Ｓ値で行なうことと、前記カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）を、移動目標位置の更新のタイミングを判断する度ごとにカウントしていき、従来のように、移動目標位置の更新がされたら初期状態に戻すことをしていないこと、さらには移動目標位置の更新がされたたびごとに、前記動作速度定数ΔＴを累積していることである。このようにカウント時間（Ｔｉｍｅｒ）及び動作速度定数ΔＴを初期状態に戻すことをせず、累積させていくことで、従来に比べて細かく移動速度の設定が可能になるのである。
【００２２】
また本発明では、前記ΣΔＴ／Ｓ値が、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）以上であるとき、前記移動目標位置を更新することが好ましい。
【００２３】
また本発明では、前記可動部材は第１の可動部材と第２の可動部材とで構成され、これら可動部材は互いに異なる方向に動くものであり、
前記動作速度設定手段では、動作速度定数ΔＴを設定した後、各可動部材の現在位置から最終目標位置までの移動量を比較し、第１の可動部材の移動量ΔＷ１が、第２の可動部材の移動量ΔＷ２以上であるとき、
前記第１の可動部材に対する動作速度定数をΔＴとし、第２の可動部材に対する動作速度定数を（ΔＷ１／ΔＷ２）ΔＴと設定することが好ましい。
【００２４】
このように、残りの移動距離に基づいて、第１の可動部材と第２の可動部材との移動速度を変えることで、前記第１の可動部材と第２の可動部材を共に同じタイミングで最終移動目的位置に到達させることが出来る。
【００２５】
また本発明では、上部ヨークと下部ヨークとが長手方向に延びるとともに所定の間隔を空けて対向し、前記上部ヨークと下部ヨークの少なくともどちらか一方の対向面にはマグネットが設けられるとともに、前記上部ヨーク及び下部ヨークのどちらか一方に駆動コイルが巻回され、前記駆動コイルに電流が流されることにより前記駆動コイルが前記長手方向に向けて駆動するアクチュエータが設けられ、前記駆動コイルが前記可動部材として機能することが好ましい。これにより前記アクチュエータの駆動コイルの駆動を従来よりも細かく移動速度を設定でき、特に高速移動時において前記駆動コイルを滑らかに移動させることが出来る。
【００２６】
また本発明では、直交する２つの軸に対して回動自在に支持された可動台と、前記可動台を一方の軸回りに回動させる駆動力を発生させる第１のアクチュエータと、前記一方向の軸と直交する他方の軸回りに前記可動台を回動させる駆動力を発生させる第２のアクチュエータとを有し、
各アクチュエータに設けられた駆動コイルが前記可動部材として機能することが好ましい。
【００２７】
このとき、残りの移動距離に基づいて、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータの各駆動コイルに対する移動速度を変えることで、各駆動コイルを共に同じタイミングで最終移動目的位置に到達させることが出来る。このため、前記可動台の双方の軸回りの回転駆動の終了タイミングが同じになり、前記回転台の三次元的な動きをスムーズに行なわせることが可能になる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明では従来に比べて細かく移動速度の設定が可能になり、特に高速移動時において可動部材を滑らかに移動させることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
図１は本発明の実施の形態として回転台駆動装置を正面からみたときの部分正面図、図２は図１の２−２線での切断拡大断面図、図３は図１の３−３線での切断拡大断面図、図４は、本発明のアクチュエータの部分拡大側面図、図５は、本発明におけるアクチュエータのブロック図、図６は速度設定ルーチンを説明するためのフローチャート図、図７は、移動目標位置の更新を判別するタイミングを説明するためのフローチャート図、図８は、図７に示すルーチンに基づくカウント時間（Ｔｉｍｅｒ）と駆動コイル（可動部材）の移動位置との関係を説明するためのグラフ、である。
【００３０】
回転台駆動装置１は、例えば、カメラ部材５０が搭載されて、携帯電話の小型カメラとして、住宅用のドアホンとして訪問者を認識するカメラとして、あるいはコンピュータに接続してインターネット回線を介して利用されるテレビ電話用のカメラとして使用することができる。なお、以下に示す実施の形態では、Ｚ方向が上下方向で、Ｘ方向が左右方向に相当している。
【００３１】
図１に示す回転台駆動装置１は、金属や合成樹脂で形成されたベース２を有している。前記ベース２上には、固定台２ａ，２ｂが互いにＸ方向に所定間隔離れた状態で設けられ、前記固定台２ａ，２ｂの互いに対向する側面には、回動軸２ａ１，２ｂ１が互いに対向する位置に突出して形成されている。
【００３２】
前記固定台２ａ，２ｂの間には、可動台（雲台）３が設けられている。この可動台３は、前記カメラ部材５０が設置される部分であり、外側可動台４と内側可動台５で構成されている。前記外側可動台４は、合成樹脂などで四角枠状に形成され、Ｘ１側とＸ２側において前記回動軸２ａ１，２ｂ１に回動自在に連結されて支持されている。
【００３３】
図３に示すように、前記外側可動台４のＸ２側の縁部には、Ｙ１−Ｙ２方向と平行な方向で且つＺ２方向に延びるギヤ６が一体に形成されている。このギヤ６は、図３に示すように、半円板状の部材６ａが一体に形成されて、前記部材６ａの周縁部に部分的に歯が形成された部分歯車６ｂが形成されている。
【００３４】
図１に示すように、前記外側可動台４の枠内の空間には、内側可動台５が位置している。前記内側可動台５は、合成樹脂などで四角板状に形成された支持板部５ａと、図２に示すようにＺ−Ｘ平面の中心からＺ２方向に垂直に延びる案内軸５ｂとが一体に形成され、前記案内軸５ｂの先端が前記ベース２に接触しない位置まで延びて形成されている。また前記案内軸５ｂの先端は、球状に形成された摺動部５ｂ１となっている。
【００３５】
前記外側可動台４のＹ１側とＹ２側の内側縁部には、前記回動軸４ａ，４ｂが突出形成されて、前記回動軸４ａ，４ｂに前記内側可動台５が回動自在に支持されている。前記回動軸２ａ１，２ｂ１と前記回動軸４ａ，４ｂとは互いに直交している。
【００３６】
本実施の形態では、図１に示すように、前記内側可動台５の支持板部５ａのＹ１側とＹ２側の外側面５ｃ，５ｃが、前記外側可動台４のＹ１側とＹ２側の内縁４ｃ，４ｃに対向している。また、内側可動台５のＸ１側およびＸ２側の内側面５ｄ，５ｄと、外側可動台４のＸ１側およびＸ２側の内側面４ｄ，４ｄとの間に隙間７，７が形成されている。この隙間７，７は、内側可動台５が回動軸４ａ，４ｂを支点として回動したときに、支持板部５ａのＸ１，Ｘ２側の縁部が外側可動台４に当たらない寸法に設定されている。
【００３７】
図１に示すように、前記可動台３が設けられたベース２上には、前記可動台３のＹ２側に第１のアクチュエータ１０が設けられ、Ｘ２側に第２のアクチュエータ２０が設けられている。前記第１のアクチュエータ１０はＸ方向と平行に設けられ、一方、第２のアクチュエータ２０はＹ方向に平行に設けられ、前記第１のアクチュエータ１０と第２のアクチュエータ２０は互いに直交した関係にある。
【００３８】
図２，図４に示すように、前記第１のアクチュエータ１０は、それぞれ磁性材料で形成されたＸ方向（長手方向）に延びる板状の上部ヨーク１１と下部ヨーク１２を有し、前記上部ヨーク１１と下部ヨーク１２とが所定間隔を開けて対向して設けられている。前記上部ヨーク１１のＺ２側の内面（前記下部ヨーク１２との対向面）１１ａには、Ｘ方向に延びる永久磁石で形成されたマグネット１３が固定されている。
【００３９】
そして、前記下部ヨーク１２には銅などの金属製の線材で巻かれた駆動コイル（可動部材）１４が設けられている。前記駆動コイル１４は、前記マグネット１３のＸ方向の寸法よりも十分に短く形成されている。前記上部ヨーク１１は、Ｘ１側とＸ２側の端部でそれぞれＺ２方向へＬ字状に折り曲げられてその各先端が前記下部ヨーク１２上に重ねられて、その重なり部分にネジ１５，１５が挿通されて、ネジ１５，１５の先端がベース２上に設けられた取付部２ｃ，２ｄに螺着されている。
【００４０】
本実施の形態での第１のアクチュエータ１０はボイスコイルモータ（ＶＣＭ）である。
前記第１のアクチュエータ１０のマグネット１３は、例えば駆動コイル１４に対向する側がＮ極、上部ヨーク１１に固定される側がＳ極に磁化されている。よって、駆動コイル１４のＺ１側の面に対してＺ１側からＺ２側へと貫く磁界が発生する。これにより駆動コイル１４が通電されたときに、前記駆動コイル１４にはフレミング左手の法則に基づくＸ１方向とＸ２方向（長手方向）への駆動力（電磁力）が発生する。
【００４１】
前記第１のアクチュエータ１０のＺ２側には、連結プレート（第１の連結板）３０と第１の位置検出手段１６が設けられている。前記連結プレート３０のＺ１側の面は、前記駆動コイル１４の下面に対し接着剤などで固定され、Ｚ２側には前記第１の位置検出手段１６の検出部１６ａに設けられた移動ピン１６ｂの先端が固定されている。移動ピン１６ｂは、Ｘ１−Ｘ２方向へ移動自在に支持されている。
【００４２】
よって、第１のアクチュエータ１０の駆動コイル１４が通電されて動作させられると、連結プレート３０と移動ピン１６ｂとが一緒に移動する。
【００４３】
図２に示すように、前記連結プレート３０は、駆動コイル１４のＺ２側の面に沿ってＹ２方向に延びる板部３０ａと、前記駆動コイル１４のＹ１側の面に沿ってＺ１方向の垂直に延びる板部３０ｂと、前記ベース２に沿ってＹ１方向に延びる板部３０ｃとを有している。さらに前記板部３０ｃのＹ１側の先端には、前記ベース２表面に対してＹ１方向へ延びる案内規制溝３０ｄが一体に形成されている。前記案内規制溝３０ｄは、前記回動軸２ｂ１（２ａ１）を円弧中心とする曲率の規制底面３０ｄ１と、図１に示すように前記規制底面３０ｄ１のＸ方向の両側部においてＹ方向に延びる規制面３０ｄ２，３０ｄ３とで構成され、Ｚ１側とＹ１側とＹ２側の面はそれぞれ開放状態となっている。前記規制面３０ｄ２と３０ｄ３との間隔寸法は、前記摺動部５ｂ１の球体の直径寸法とほぼ同じに設定されている。
【００４４】
図１と図３に示すように、前記第２のアクチュエータ２０は、前記第１のアクチュエータ１０と同じに形成されている。すなわち上部ヨーク、下部ヨーク、マグネット、駆動コイル（可動部材）が組み合わされて、前記ベース２に設けられた取付台２ｅ，２ｆにネジ２５，２５を介して固定されている。
【００４５】
この第２のアクチュエータ２０は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）であり、駆動コイルが通電されたときに駆動コイルに対してＹ１方向とＹ２方向への駆動力を発生する。
【００４６】
また、前記第２のアクチュエータ２０のＺ２側には、連結プレート（第２の連結板）４０と第２の位置検出手段２６が設けられている。前記第２の位置検出手段２６は、前記第１の位置検出手段１６と同じ構成であり、検出部２６ａに移動ピン（図示しない）がＹ方向へ移動自在に支持されている。
【００４７】
前記連結プレート４０は、第２のアクチュエータ２０を構成する駆動コイルに接着剤などで固定され且つ移動ピンと固定されて、前記駆動コイルと連結プレート４０と移動ピンとが一緒に移動可能とされている。
【００４８】
前記連結プレート４０は、前記連結プレート３０と同様に、駆動コイル２４のＺ２側の面に沿って延びる板部（図示しない）と、Ｘ１側の面に沿って延びる板部（図示しない）と、ベース２の表面に沿って延びる板部４０ｃを有している。図３に示すように、前記板部４０ｃの先端のＺ１側の面には、歯の凹凸面がＹ方向に延びるラック４０ｃ１が形成されている。前記ラック４０ｃ１は、図３に示すように前記ギヤ６の部分歯車６ｂと噛み合っている。
【００４９】
図２で示した前記第１の位置検出手段１６では、例えば移動ピン１６ｂがＸ方向の一方へ移動させられると抵抗値が高くなって高い出力電圧が得られ、他方へ移動させられることで抵抗値が低くなって低い出力電圧が得られるように設定されている。また前記第２の位置検出手段２６でも、同様にして移動ピンがＹ方向への移動位置に応じて出力電圧が変化するように設定されている。このようにして前記第１と第２の位置検出手段１６，２６から得られた出力電圧に基づいて、前記内側可動台５と外側可動台４の傾き角度が調節可能とされている。
【００５０】
本実施の形態では、前記回転台駆動装置１の内側可動台５には、カメラ部材５０が載置されている。前記カメラ部材５０として例えば家庭用のドアホンであれば、前記カメラ部材５０によって映像データが生成されて、前記カメラ部材５０に接続されたモニタに前記映像データに基づく映像が出力されるようになっている。
【００５１】
また、前記カメラ部材５０をパーソナルコンピュータに接続して、インターネットなどの通信回線を介して画像データを送るものにも適用することができる。これにより、相手の顔を確認しながら通話することができるテレビ電話用のカメラとして、または監視用カメラとして使用することができる。
【００５２】
前記第１のアクチュエータ１０及び第２のアクチュエータ２０の動作について説明する。
【００５３】
図５に示すように、前記回転台駆動装置１は、制御部（ＣＰＵ）５１を有し、前記制御部５１には、カメラ部材５０、ドライバ５３，５４、方向キー５５、座標入力部５６がそれぞれ接続されている。
【００５４】
前記制御部５１では、ドライバ５３を介して、前記第１のアクチュエータ１０に動作指令信号（Ｘ）が与えられて、前記駆動コイル１４がＸ方向へ駆動させられ、それと同時に連結プレート３０がＸ方向へ移動させられ且つ摺動部５ｂ１が前記案内規制溝３０ｄの規制面３０ｄ２または３０ｄ３によってＸ方向へ押圧されて、内側可動台５が回動軸４ａ，４ｂを支点として回動させられる。また連結プレート３０がＸ方向へ移動させられると、それと同時に第１の位置検出手段１６の移動ピン１６ｂがＸ方向へ移動させられて、その位置に基づいて検出部１６ａの抵抗値または抵抗値に基づく電圧値が変化させられる。この抵抗値または抵抗値に基づく電圧値の変化によって、前記駆動コイル１４の位置信号（Ｘ）が制御部５１に送られ、前記駆動コイル１４のＸ方向への位置が前記制御部５１にて検出される。
【００５５】
前記第２のアクチュエータ２０では、制御部５１からドライバ５４を介して動作指令信号（Ｙ）が与えられると、前記第２のアクチュエータ２０を構成する駆動コイルがＹ方向へ移動させられ、同時に連結プレート４０及び第２の位置検出手段２６を構成する移動ピンが共にＹ１−Ｙ２方向へ移動させられる。
【００５６】
このとき、摺動部５ｂ１は、図２に示すように、案内規制溝３０ｄの規制底面３０ｄ１に沿って回動軸２ａ１，２ｂ１を支点として回動させられる。同時に連結プレート４０がＹ方向へ移動させられて、図３に示すようにラック４０ｃ１がＹ方向へ移動させられ、ラック４０ｃ１と噛み合う部分歯車６ｂが回動軸２ｂ１，２ａ１を支点として時計回り方向または反時計回り方向へ回動させられる。その結果、外側可動台４は、内側可動台５と共に回動軸２ａ１，２ｂ１を支点としてＹ方向へ回動させられる。また連結プレート４０がＹ方向へ移動させられると、それと同時に第２の位置検出手段２６の移動ピンがＹ方向へ移動させられて、その位置に基づいて検出部２６ａの抵抗値または抵抗値に基づく電圧値が変化させられる。この抵抗値または抵抗値に基づく電圧値の変化によって、前記駆動コイルの位置信号（Ｙ）が制御部５１に送られ、前記駆動コイルのＹ方向への位置が前記制御部５１にて検出される。
【００５７】
なお、前記摺動部５ｂ１と連結プレート３０によって本実施の形態のひとつの切換え手段が構成され、前記部分歯車６ｂとラック４０ｃ１でもうひとつの切換え手段が構成されている。
【００５８】
図５に示すように制御部５１には、移動目標位置設定（更新）部５７、演算部５８、動作速度設定（累積）部５９、タイマー部６０がそれぞれ設けられている。
【００５９】
前記移動目標位置設定（更新）部５７では、前記アクチュエータ１０，２０のそれぞれの駆動コイル１４が、現在位置から次に移動する移動目標位置を設定・更新する部分である。
【００６０】
動作指令信号（Ｘ）（Ｙ）が与えられたとき、前記駆動コイル１４が移動することのできる移動量は、あらかじめ所定単位時間当たりの可能移動量として設定されている。ここで所定単位時間及び可能移動量をそれぞれ１と規格化する。
【００６１】
例えば、図４に示す駆動コイル１４の位置が現在位置であり、前記駆動コイル１４を図示Ｘ１方向へ移動させる信号が方向キー５５や座標入力部５６から与えられると、前記移動目標位置設定（更新）部５７では、図４の駆動コイル１４の現在位置から図示Ｘ１方向へ１だけ移動した位置を移動目標位置に定め、動作指令信号（Ｘ）（Ｙ）が与えられて前記駆動コイル１４が前記移動目標位置にまで動き、位置検出手段１６，２６で前記駆動コイル１４の位置を確認したのち、再び、前記移動目標位置設定（更新）部５７が図示Ｘ１方向へ１だけ移動した位置を移動目標位置に定め（移動目標位置の更新）、このように次々に前記移動目標位置を更新させて、前記駆動コイル１４を最終目的位置まで移動させる。
【００６２】
図５に示す演算部５８は、移動目標位置を更新するタイミングを演算するためのものである。
【００６３】
図５に示す動作速度設定（累積）部５９では、図６に示す速度設定ルーチンに基づいて動作速度定数ΔＴを定める部分である。また動作速度設定（累積）部５９では、移動目標位置が更新された度ごとに、前記動作速度定数ΔＴを累積していく機能も兼ね備える。
【００６４】
図５に示すタイマー部６０では、前記演算部５８にて移動目標位置の更新を行なうか否かを判断する度ごとに時間（規格化された所定単位時間）を１づつカウントしていく部位であり、本発明ではカウント時間をＴｉｍｅｒとして表す。
【００６５】
以下では、まず動作速度定数ΔＴを設定する動作速度設定ルーチン（図６）について説明した後、図５に示す動作指令信号（Ｘ）（Ｙ）を出力するタイミング及び移動目標位置を更新するタイミングを図７に基づいて説明する。
【００６６】
図６に示すステップＳＴ１では、動作速度設定が選択される。例えば動作速度設定には、高速モード、中速モード及び低速モードの３種類用意されており、いずれかのモードが選択される。高速モードが選択されたときは、動作速度定数ΔＴはΔＴ３に（ステップＳＴ２）、中速モードが選択されたときは、動作速度定数ΔＴはΔＴ２に（ステップＳＴ３）、低速モードが選択されたときは動作速度定数ΔＴはΔＴ１に定められる（ステップＳＴ４）。例えば高速モードでの動作速度定数ΔＴ３は２５６、中速モードでの動作速度定数ΔＴ２は３８４、低速モードでの動作速度定数ΔＴ１は６４０、である。このように低速であるほど動作速度定数ΔＴは大きくなる。
【００６７】
次にステップＳＴ５では、操作モードが判別される。操作モードは、例えば方向キー５５で操作する場合と、座標入力部５６からじかに座標を入力する２種類が用意されている。方向キー５５では、上方向、下方向、右方向、左方向、右上方向（右方向から上方向へ斜め４５°）、左上方向（左方向から上方向へ斜め４５°）、右下方向（右方向から下方向へ斜め４５°）、左下方向（左方向から下方向へ斜め４５°）の８方向に操作可能となっており、操作者が方向キー５５を操作して例えば方向キー５５を右上方向へ押して、前記カメラ部材５０をその方向へ移動させるモードである。
【００６８】
方向キー操作モードでは、方向キー５５を右上、左上、右下、左下の４方向に操作したときは、第１のアクチュエータ１０の駆動コイル１４と、第２のアクチュエータ２０の駆動コイルの現在位置から最終目標位置まで移動する移動量は共に同じであるから、前記第１のアクチュエータ１０を構成する駆動コイル１４に対する動作速度定数ΔＴＸと第２のアクチュエータ２０を構成する駆動コイルに対する動作速度定数ΔＴＹを共にΔＴと定める（ステップＳＴ６）。
【００６９】
ただし、方向キー５５を上方向、下方向、右方向、左方向の４方向へ操作したときは、第１のアクチュエータ１０か第２のアクチュエータ２０のどちらか一方は駆動しないので、駆動するほうのみに、アクチュエータの駆動コイルの動作速度定数をΔＴと定める。
【００７０】
一方、座標入力部５６からじかにカメラ部材５０の移動位置座標を入力した場合は、上記した８方向以外の方向への座標入力が可能なので、第１のアクチュエータ１０を構成する駆動コイルの移動量ΔＸと、第２のアクチュエータ２０を構成する駆動コイルの移動量ΔＹが異なる場合がある。かかる場合には、ステップＳＴ７に進み、まず座標入力部５６から入力された座標位置（最終目標位置）に基づき、各アクチュエータ１０，２０の駆動コイルの移動量を測定する。
【００７１】
ステップＳＴ７では、第１のアクチュエータ１０及び第２のアクチュエータ２０の駆動コイル１４の現在位置（位置検出手段１６，２６からの位置信号（Ｘ）（Ｙ）に基づいて定められる）から最終目標位置までの距離をそれぞれ計算し、前記駆動コイル１４の移動量ΔＸ（Ｘ方向への移動量）、及び移動量ΔＹ（Ｙ方向への移動量）を求める。
【００７２】
次にステップＳＴ８では、移動量ΔＸが移動量ΔＹ以上であるか否かを判断し、移動量ΔＸ≧移動量ΔＹの関係を満たした場合、各アクチュエータ１０，２０を構成する駆動コイルがそれぞれの最終目標位置へ到達するタイミングを同じにすべく、第１のアクチュエータ１０の駆動コイル１４への動作速度定数ΔＴＸをΔＴに設定するとともに、第２のアクチュエータ２０の駆動コイルへの動作速度定数ΔＴＹを（ΔＸ／ΔＹ）ΔＴに設定し、移動量の小さい第２のアクチュエータ２０の駆動コイルの動作速度定数ΔＴＹを移動量の大きい第１のアクチュエータ１０の駆動コイル１４の動作速度定数ΔＴＸよりも大きく設定する（すなわち低速にする）。
【００７３】
一方、ステップＳＴ８で、移動量ΔＸ＜移動量ΔＹの関係であった場合、各アクチュエータ１０，２０を構成する駆動コイルがそれぞれの最終目標位置へ到達するタイミングを同じにすべく、第２のアクチュエータ２０の駆動コイルへの動作速度定数ΔＴＹをΔＴに設定するとともに、第１のアクチュエータ１０の駆動コイルへの動作速度定数ΔＴＸを（ΔＹ／ΔＸ）ΔＴに設定し、移動量の小さい第１のアクチュエータ１０の駆動コイル１４の動作速度定数ΔＴＸを移動量の大きい第２のアクチュエータ２０の駆動コイルの動作速度定数ΔＴＹよりも大きく設定する（すなわち低速にする）。
【００７４】
以上のようにして動作速度定数ΔＴが定められ、動作速度定数ルーチンが終了し（ステップＳＴ１１）、図７に示す移動目標位置の更新ルーチンへ移行する。
【００７５】
図７のステップＳＴ１２では、タイマー部６０では、まず最初、カウントＴ（Ｔは０，１，２・・・）に０を入力しカウント時間（Ｔｉｍｅｒ）を１に設定し、このカウント時間（Ｔｉｍｅｒ）を演算部５８へ送る。前記演算部５８では、前記動作速度設定（累積）部５９で設定された動作速度定数ΔＴの情報が送られており、演算部５８では、前記動作速度定数ΔＴを所定値Ｓであった値ΔＴ／Ｓを算出する。
【００７６】
ステップＳＴ１３では、所定値Ｓを２５６と定めており、また前記動作速度定数ΔＴが３８４であったとすると、ΔＴ／Ｓ＝１．５となる。なお動作速度定数ΔＴは、図６に示すステップＳＴ９，１０を経ると、ΔＴＸとΔＴＹとが異なる値に設定される場合があるが、ここでは、第１のアクチュエータ１０の駆動コイル１４と第２のアクチュエータ２０の駆動コイルの動作速度定数ΔＴＸ，ΔＴＹが共に３８４であったとして説明する。
【００７７】
演算部５８では、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）が前記ΔＴ／２５６値以上であるか否かを判断する（ステップＳＴ１３）。
【００７８】
上記したようにカウント時間（Ｔｉｍｅｒ）は１で、ΔＴ／Ｓ値は１．５であるから、Ｔｉｍｅｒ≧ΔＴ／２５６の条件を満たさず、再び、ステップ１２に戻される。
【００７９】
タイマー部６０は、ステップＳＴ１２を経る度ごとに、カウントＴを１づつ大きくしていくので、２度目のステップ１２では、カウントＴに１を入力してカウント時間（Ｔｉｍｅｒ）を２にする。ステップ１３では、再度、ΔＴ／２５６値とカウント時間（Ｔｉｍｅｒ）とを比較する。今度は、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）は２で、ΔＴ／２５６値は１．５であるから、Ｔｉｍｅｒ≧ΔＴ／２５６の条件を満たし、ステップ１４に移行する。
【００８０】
ステップＳＴ１４では、移動目標位置設定（更新）部５７で定められた移動目標位置へ、駆動コイルを移動させよとする動作指令信号（Ｘ）（Ｙ）が、ドライバ５３，５４を介して各アクチュエータ１０，２０に送り込まれ、前記駆動コイルが移動目標位置へ移動する。
【００８１】
次にステップＳＴ１５では、前記移動目標位置設定（更新）部５７が、今、ステップＳＴ１４にて駆動コイルが移動した位置から最終目標位置方向へ１だけ移動目標位置を更新する。
【００８２】
次にステップＳＴ１６では、動作速度設定（累積）部５９にて、動作速度定数ΔＴを累積し、累積値ΣΔＴを３８４＋３８４＝７６８に設定する。
【００８３】
そして再びステップＳＴ１２でＴ＝２としてカウント時間（Ｔｉｍｅｒ）を３に設定し、ステップＳＴ１３で、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）と、ΣΔＴ／２５６＝７６８／２５６＝３とを比較する。カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）とΣΔＴ／２５６は共に３なので、ステップＳＴ１４，ＳＴ１５にて、駆動コイルを移動目標位置へ移動させ（動作指令信号（Ｘ）（Ｙ）の出力）、さらに移動目標位置を更新し、ステップＳＴ１６にて、動作速度定数ΔＴを累積し、累積値ΣΔＴを７６８＋３８４＝１１５２に設定する。
【００８４】
図７のルーチンを繰り返すと、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）に対する移動目標位置の更新の有無は以下の表１のようになる。
【００８５】
【表１】
2006079305.tif 000003
【００８６】
そして表１に基づき、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）と駆動コイル１４の移動位置との関係を表すと図８のようになる。
【００８７】
表１及び図８に示すように、本発明によれば、図１０で説明したルーチンでは得られなかった移動速度を得ることが出来る。
【００８８】
すなわち図８のようにカウント時間（Ｔｉｍｅｒ）が１づつ増えるにしたがって１づつ移動目標位置を更新する動作速度１モードは最速のモードであり、次に速いモードは、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）が２増えるにしたがって１づつ移動目標位置を更新する動作速度１／２モードである。
【００８９】
従来では、前記動作速度１モードと、動作速度１／２モードの間の動作速度を得ることができなかったが、表１及び図８に示すように本発明では、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）が３増えるにしたがって２づつ移動目標位置が更新される動作速度２／３モードを設定することが可能になる。
【００９０】
このため最終目標位置まで駆動コイル１４を動かすときに、動作速度を従来より細かく設定することが可能であり、滑らかに最終目標位置まで動かすことが出来る。
【００９１】
本発明の特徴的な部分は、図７に示すステップＳＴ１３で、動作速度定数の累積値ΣΔＴを所定値Ｓ（図７では所定値Ｓを２５６に設定）で割っているため、ΣΔＴ／Ｓが自然数でない有理数や無理数を取ることも可能になる。
【００９２】
しかも本発明では、前記カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）を、移動目標位置の更新のタイミングを判断する度ごとにカウントしていき、従来のように、移動目標位置の更新がされたら初期状態に戻すことをしていないこと、さらには移動目標位置の更新がされたたびごとに、前記動作速度定数ΔＴを累積していることである。
【００９３】
この結果、移動目標位置の更新が、全て同じタイミングにならず、異なるタイミングで行なわれる場合が生まれる。表１に示すように、移動目標位置を、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）が２，３のときのように、連続して更新したり、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）が１，２のときのように一回、移動目標位置の更新を待ったあと移動目標位置の更新というように、異なるタイミングで移動目標位置の更新を行なうことが可能になる。
【００９４】
その結果、本発明では、従来では得られなかった移動速度を得ることが可能になる。所定値Ｓや移動速度定数ΔＴを違う値に設定すれば、また違った移動速度を得ることができ、従来に比べて細かく移動速度の設定を行なうことが可能になる。
【００９５】
また、本発明では図１のように複数のアクチュエータ１０，２０が存在し、図６のステップＳＴ９，１０のように、各アクチュエータ１０，２０に対する動作速度定数ΔＴＸ，ΔＴＹを異なる値にしたときでも、タイマー部６０をひとつだけ設けておけばよいという利点がある。
【００９６】
従来の図１０の移動目標位置更新のルーチンを用いる場合、移動目標位置が更新されると、ステップＳＴ５で、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）を初期値に戻すステップがあるため、各アクチュエータ１０，２０に対する動作速度定数ΔＴＸ，ΔＴＹが異なる値である場合、このステップＳＴ５のタイミングが各アクチュエータにおいてずれることになる。このため従来では、各アクチュエータに対しタイマー部をそれぞれ設けておくことが必要になる。
【００９７】
一方、本発明では、図７に示すように、カウント時間（Ｔｉｍｅｒ）は、移動目標位置の更新の有無に係わらず、ステップＳＴ１２を経る度に必ず１づつ増やしていくため、移動目標位置の更新のタイミングが各アクチュエータ１０，２０で異なる場合でも各アクチュエータに対してカウント時間（Ｔｉｍｅｒ）は変らず、したがって共通のタイマー部６０を１つだけ設けておけば足りる。
【００９８】
また図６に示すステップＳＴ９，１０に示すように各アクチュエータ１０，２０における動作移動速度ΔＴＸ，ΔＴＹを、移動量ΔＸ，ΔＹの違い基づいて、設定することで、各アクチュエータ１０，２０の駆動コイルを同じタイミングで最終目標位置に到達させることができ、カメラ部材５０の三次元的な動きを滑らかなものにすることが出来る。
【００９９】
なお本発明における駆動装置は図１に示すものに限られない。すなわち図１の駆動装置では、ＶＣＭを使用しているがＶＣＭ以外のアクチュエータにも本発明を適用することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】本発明の実施の形態として回転台駆動装置を正面からみたときの部分正面図、
【図２】図１の２−２線での切断拡大断面図、
【図３】図１の３−３線での切断拡大断面図、
【図４】本発明のアクチュエータの部分拡大側面図、
【図５】本発明におけるアクチュエータのブロック図、
【図６】速度設定ルーチンを説明するためのフローチャート図、
【図７】本発明における移動目標位置の更新を判別するタイミングを説明するためのフローチャート図、
【図８】図７に示すルーチンに基づくカウント時間（Ｔｉｍｅｒ）と駆動コイル（可動部材）の移動位置との関係を説明するためのグラフ、
【図９】従来における時間と駆動コイル（可動部材）の移動位置との関係を説明するためのグラフ、
【図１０】従来における移動目標位置の更新を判別するタイミングを説明するためのフローチャート図、
【符号の説明】
【０１０１】
２  ベース
３  可動台
４  外側可動台
５  内側可動台
５ｂ１  摺動部
６  ギヤ
６ｂ  部分歯車
１０  第１のアクチュエータ
１１  上部ヨーク
１２  下部ヨーク
１３  マグネット
１４  駆動コイル
１６  第１の位置検出手段
２０  第２のアクチュエータ
２６  第２の位置検出手段
３０  連結プレート
４０  連結プレート
４０ｃ１  ラック
５０  カメラ部材
５１  制御部
５３、５４  ドライバ
５５  方向キー
５６  座標入力部
５７  移動目標位置設定（更新）部
５８  演算部
５９  動作速度設定（累積）部
６０  タイマー部
【図１】
2006079305.tif 000004
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006079305.tif 000009
【図７】
2006079305.tif 000010
【図８】
2006079305.tif 000011
【図９】
2006079305.tif 000012
【図１０】
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