(57)【要約】【課題】  棚の使用形態の変化に対応して、棚の移動速度を最適化する可変速型電動式移動棚を提供する。【解決手段】モータＭ１〜Ｍ３の加速および減速時の出力周波数の変化率を決める加減速時間と、前記モータの上限運転周波数および下限運転周波数と、前記上限運転周波数と下限運転周波数との間で、加速指令あるいは減速指令に基づき運転周波数を可変する機能を設定するインバータＩＶ１〜ＩＶ３を備えると共に、可動棚Ｂ〜Ｄの停止時に閉じる通路幅の減少を検知する減速検知センサＲＳ１〜ＲＳ４と、前記可動棚の起動時に、前記インバータに前記加速指令を入力し、また、該可動棚の停止時に、前記減速検知センサの減速位置検知により、該インバータに前記減速指令を入力する加減速指令入力手段と、操作信号あるいは加速指令時間と棚移動中の減速開始時間を設定する統括加減速指令手段とを有する。【選択図】      図３
2006006775.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定棚あるいは側壁等で区分された区画内に、夫々にインバータ制御可能な走行用モータを備えた可動棚を、少なくとも一つの作業用通路に相当する余裕空間を残して複数個配列し、出納作業時には、通路形成手段の操作信号により、前記可動棚を移動させ前記通路を形成するようにした電動式移動棚において、
前記モータの加速および減速時の出力周波数の変化率を決める加減速時間と、
前記モータの上限運転周波数および下限運転周波数と、
前記上限運転周波数と下限運転周波数との間で、加速指令あるいは減速指令に基づき運転周波数を可変する機能を設定するインバータを備えると共に、
前記可動棚の停止時に閉じる通路幅の減少を検知する減速検知センサと、
前記可動棚の起動時に、前記インバータに前記加速指令を入力し、また、該可動棚の停止時に、前記減速検知センサの減速位置検知により、該インバータに前記減速指令を入力する加減速指令入力手段とを有し、
前記通路形成手段の操作信号により、前記可動棚が移動するとき、前記加減速指令入力手段の加速指令あるいは減速指令により、前記可動棚が変速走行するように構成したことを特徴とする可変速型電動式移動棚。
【請求項２】
前記加減速指令入力手段は、前記可動棚の移動に伴い作動する統括加減速指令手段に接続され、該統括加減速指令手段に設定される加速指令時間の長さにより決定される加速指令により、前記可動棚を加速制御するように構成したことを特徴とする請求項１記載の可変速型電動式移動棚。
【請求項３】
前記加減速指令入力手段は、前記統括加減速指令手段に設定される減速開始時間の経過により出力される減速指令により、移動中の前記可動棚を減速制御するように構成したことを特徴とする請求項２記載の可変速型電動式移動棚。
【請求項４】
前記加減速指令入力手段は、前記通路形成手段の操作信号により作動する統括加減速指令手段に接続され、前記操作信号により決定される加速指令あるいは減速指令により、前記可動棚を加減速制御するように構成したことを特徴とする請求項１記載の可変速型電動式移動棚。
【請求項５】
前記可動棚は、該可動棚の正面側において、該棚の移動方向と直交する両側面に操作部を有し、該操作部に通路形成手段を成す通路スイッチを備えると共に、該通路スイッチの操作信号を前記両側面の操作部に対応して、左移動信号と右移動信号に判別して受信し、該判別した移動信号により、前記通路スイッチが押された方向にのみ、前記棚が移動するように構成したことを特徴とする請求項２または請求項３記載の可変速型電動式移動棚。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の可動棚を作業通路に相当する空間を残して密集した状態に配列し、棚を適宜移動させて通路を形成するようにした移動棚において、特に、書籍、文書、カルテ等を収納し、棚の使用形態の変化に対応して、棚の移動速度を最適化する可変速型電動式移動棚に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物流分野などにおいては、業種の違い、用途などよって異なる荷役形態に適合するように移動棚の移動速度を段階的に多段速度化し、切換スイッチで移動速度を切り換える多段速度運転型移動棚装置が提供されている。
特許文献で遡及調査すると、前記の技術に対応して、各可動棚にインバータを備え、予め、設定された多段速度の運転周波数（高速、中速、低速等）に切換える移動速度切換スイッチにより、棚の移動速度を段階的に多段速度で定速度走行させると共に、多段速度のそれぞれの運転周波数に対応したスローストップ機能を設定し、同一の減速走行距離で定位置に減速停止するようにした多段速度型移動棚装置の技術が開示されている（後述する特許文献１参照）。
また、他の従来技術例では、棚の移動速度を高速走行と低速走行の２段階にした運転周波数とそれぞれの運転周波数に対応したスローストップ機能を設定し、切換スイッチあるいは、複数通路形成時に低速走行に切換る高速低速切換運転型移動棚装置の技術が開示されている（後述する特許文献２参照）。
【０００３】
【特許文献１】特公平８−９４０８号公報
【特許文献２】特公平８−９４０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記したような移動棚は、通路幅が広く荷役機械装置を使用する物流分野の大型移動棚に適した装置であるが、図書館、文書庫、カルテ等の収納用移動棚は、一般の閲覧者から出納専任者までさまざまの人が使用するため、使用者に対する安全性の配慮が必要であり、特に、オープン化された図書館など、不特定多数の人が使用する使用形態では、安全性の観点から低速走行が好ましく、専任者が使用する場合は、習熟度に応じて速い通路形成が望まれる等、使用形態に合った細かな移動速度の最適化が求められている。
【０００５】
前記特許文献１に示された技術の場合、段階的な多段速度（高速、中速、低速等）に対応するそれぞれの運転周波数と、各運転周波数に対応したスローストップ機能を予め設定する高機能型のインバータが必要で、その装置も大型で高価になり、また、停止精度がまばらになり易く、通路幅の減少を招くなど、書籍等収納の省スペース、小サイズ的な移動棚には適しない構成であると共に、細かな移動速度の変更ができないという課題があった。
【０００６】
また、前記特許文献２に示された技術の場合、段階的な多段速度（高速、低速）の２段切換で、技術的構成は前記特許文献１と同様に、それぞれの運転周波数とスローストップ機能の設定が必要であり、また、移動速度も任意に変更できないという課題があった。
【０００７】
本発明の第１の目的は、従来は納入時点から一定速度に固定化され、あるいは、段階的に固定化されていた棚の移動速度を、収納物の種類に対応して移動速度の適正化を図り、また、不特定多数の人が安全に使用するための適正化、あるいは、使用者の習熟度に応じた適正化、また更に、納入後の使用形態の変化に対応した適正化など、使用条件に合わせて移動速度を最適化することができる可変速型電動式移動棚を提供することである。
【０００８】
また、本発明の第２の目的は、棚が移動して一定の通路幅を形成するとき、開きつつある通路に作業者が進入できる幅（通路幅の２／３程度）に達するまで速い速度で移動させ、その後の残り空間（通路幅の１／３程度）は遅い速度で移動させるように構成し、通路形成時間の短縮と、閉じる通路側において閉塞時の安全を確保することができる可変速型電動式移動棚を提供することである。
【０００９】
また更に、本発明の第３の目的は、インバータの加速・減速指令の指令時間の長さで移動速度を無段階に加減速制御ができるため、従来、事前に行っていた多段速度の運転周波数の設定、およびそれぞれの運転周波数に対応するスローストップ機能の設定の必要がなく、そして、切換スイッチで移動速度を切換え操作する構成とは異なり、安価なインバータで、スローストップ機能の設定と各可動棚の位置検知に基づく加減速指令で構成することができるため、停止精度もよく、低コストで移動速度を変速化（好ましくは、３ｍ／分〜１０ｍ／分程度）できると共に、簡単な操作（タイマ・ボリューム等の設定）で移動速度を最適化することができる可変速型電動式移動棚を提供することである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明可変速型電動式移動棚によれば、棚の移動速度を任意に変速可能に構成することにより、収納物、作業条件に適した移動速度、あるいは、使用者が志向する移動速度、また、納入後に発生する用途変更など、棚の使用形態によって異なる移動速度を簡単に最適化することができ、安全性および作業性に優れた移動棚を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明可変速型電動式移動棚を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明可変速型電動式移動棚の正面図、図２は同平面図であり、床上に敷設されたレールＲＬの両端位置に固定棚Ａ・Ｅが配置されると共に、該固定棚Ａ・Ｅ間において、可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄが前記レールＲＬ上を走行車輪Ｗを介して左右方向に移動可能に配置されている。
【００１２】
前記固定棚Ａ・Ｅ並びに可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄのうち、固定棚Ａ・Ｅは必要により配置するが、壁面であってもよい。本発明においては、説明の都合上固定棚Ａ・Ｅとして説明する。
【００１３】
前記各棚Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅ間には、それぞれ相隣る棚間に通路１・２・３・４が形成でき、図１・図２では前記可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄをそれぞれ左側に移動させて密集させ、通路４部分を最大限に広く開けて出納作業用通路とし、出納作業が円滑に行われるようにしている。
【００１４】
前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄの下部には、それぞれインバータ制御可能な走行用のモータ（以下、単にモータという）Ｍ１・Ｍ２・Ｍ３が取付けられていて、それぞれ各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄの底部に軸装された駆動走行車輪Ｗを回転させてレールＲＬ上を走行する。
【００１５】
前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄの棚側面の中間部付近には操作部ＯＰがそれぞれ形成され、且つ該各操作部ＯＰには、通路形成手段である通路スイッチ兼照光表示器Ｓ１・Ｓ２・Ｓ２′・Ｓ３・Ｓ３′・Ｓ４が設置され、通路形成時の通路選択と該通路の形成時に点灯する表示ランプ、および該通路のロックを解除する機能を有し、また、該通路スイッチは、切換え設定することにより、操作部の右側・左側の各通路スイッチを左移動と右移動に判別した移動信号で受信し、通路スイッチが押された方向にのみ棚が移動して通路が形成される構成を有している。なお、通路スイッチ兼照光表示器Ｓ１・Ｓ２・Ｓ２′・Ｓ３・Ｓ３′・Ｓ４は、以下の説明において、スイッチ機能のときは、通路スイッチＳ１・Ｓ２・Ｓ２′・Ｓ３・Ｓ３′・Ｓ４、また点灯する照光表示機能のときは、照光表示器Ｓ１・Ｓ２・Ｓ２′・Ｓ３・Ｓ３′・Ｓ４として説明する。
【００１６】
棚正面において、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄの移動を制御する制御装置ＣＵ１・ＣＵ２・ＣＵ３がそれぞれ設置されると共に、前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄの収納面側下部には、隣接する棚との離接を検知する離接検知センサＬＳ１・ＬＳ２・ＬＳ３・ＬＳ４がそれぞれ取付けられている。
【００１７】
前記通路スイッチ兼照光表示器Ｓ１・Ｓ２・Ｓ２′・Ｓ３・Ｓ３′・Ｓ４は、通路の形成時に押すスイッチであると共に、形成された通路をランプ表示し、また、出納作業が終了して該通路より退出する際に押し、通路ロックを解除するスイッチである。通路スイッチＳ１は、固定棚Ａと可動棚Ｂ間の通路１を、また、通路スイッチＳ２・Ｓ２′は、前記可動棚Ｂ・Ｃ間の通路２の通路形成と通路ロックを解除するスイッチである。そして、前記通路１が選択されると、照光表示器Ｓ１が点灯し、通路２が選択されると、照光表示器Ｓ２・Ｓ２′が点灯する。
【００１８】
更に、通路スイッチＳ３・Ｓ３′は、可動棚Ｃ・Ｄ間の通路３の通路選択と通路ロックを解除するスイッチであり、また通路スイッチＳ４は、可動棚Ｄと固定棚Ｅ間の通路４の通路選択と通路ロックを解除するスイッチである。そして、前記通路３が選択されると、照光表示器Ｓ３・Ｓ３′が点灯し、通路４が選択されると、照光表示器Ｓ４が点灯する。
【００１９】
前記離接検知センサＬＳ１・ＬＳ２・ＬＳ３・ＬＳ４は、互いに相隣れる棚が離れている状態か、接している状態かを検知する検知センサであり、そのうちＬＳ１とＬＳ２は可動棚Ｂの両側面下部にそれぞれ取付けられており、一方側の離接検知センサＬＳ１は固定棚Ａと可動棚Ｂの離接を検知する検知センサ、他方側の離接検知センサＬＳ２は可動棚Ｂ・Ｃの離接を検知する検知センサである。そして、前記離接検知センサＬＳ１・ＬＳ２がＯＦＦのとき、通路１・２は閉じている状態であり、離接検知センサＬＳ１がＯＮのとき、通路１が開いている状態であり、また離接検知センサＬＳ２がＯＮのとき、通路２が開いている状態である。
【００２０】
また、離接検知センサＬＳ３は可動棚Ｃの他方側側面下部に取付けられており、可動棚Ｃ・Ｄの離接を検知する検知センサである。同様に、離接検知センサＬＳ４は可動棚Ｄの他方側側面下部に取付けられて、可動棚Ｄと固定棚Ｅの離接を検知する。そして、前記離接検知センサＬＳ３・ＬＳ４がＯＦＦのとき、通路３・４は閉じている状態であり、離接検知センサＬＳ３がＯＮのとき、通路３が開いている状態であり、また離接検知センサＬＳ４がＯＮのとき、通路４が開いている状態である。
【００２１】
図１に示す各通路１〜４の出入口部には、通路形成手段である通路センサＲＡ１・ＬＡ１〜ＲＡ４・ＬＡ４（光電センサで構成）が、各通路を挟む両側の棚側面の前記操作部ＯＰに設置され、前記通路スイッチによる通路選択と同様の機能を有している。前記通路センサＲＡ・ＬＡは、各通路を挟んで一方向側に投・受光器ＲＡ、他方向側の対面する位置に反射板ＬＡを設け、投・受光器と反射板間の光信号ＢＡの遮光により、該通路が選択されて棚が移動し、通路が形成されるようになっている。また、通路が開いているとき、該通路へ進入するとその通路がロックされると共に、前記通路スイッチにより通路が選択され、棚の移動中に該通路へ進入すると通路形成時にその通路がロックされる。
【００２２】
また、図１に示す各通路１〜４の出入口部には、通路センサＲＡ１・ＬＡ１〜ＲＡ４・ＬＡ４が各通路を挟む両側の棚側面の操作部ＯＰに設けられているが、前記通路センサのうち、固定棚Ａ・Ｅに設置されたＬＡ１・ＬＡ４以外の通路センサは、可動棚Ｂ〜Ｄの両側面の幅方向に凹設された窪みに設置され、更に通路スイッチ兼照光表示器Ｓ１・Ｓ２・Ｓ２′・Ｓ３・Ｓ３′・Ｓ４も前記窪みに設置され、操作部ＯＰを形成している。
【００２３】
すなわち、通路形成操作は、相隣る棚の操作部ＯＰ間に手先を近づけると、該操作部間の光電センサが遮光して通路が選択される構成を有するため、該操作部間に手先を差し込める隙間が必要であり、操作部ＯＰが、各可動棚の幅方向（棚正面側の化粧板側面）に窪みを形成し、該窪み面に通路センサを備えている。
【００２４】
また、図１に示す各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄの収納面側の下方には、隣接する棚間の空間の減少を検知する減速検知センサＲＳ１〜ＲＳ４が設置されている。すなわち、減速検知センサＲＳ１は通路１に面する可動棚Ｂの収納面側下方に設置され、固定棚Ａと可動棚Ｂ間の空間の減少を検知し、且つ減速検知センサＲＳ２は、通路２に面する可動棚Ｂの収納面側下方に設置され、可動棚Ｂと可動棚Ｃ間の空間の減少を検知する。
【００２５】
更に、減速検知センサＲＳ３は、通路３に面する可動棚Ｃの収納面側下方に設置され、可動棚Ｃと可動棚Ｄ間の空間の減少を検知し、且つ、減速検知センサＲＳ４は、通路４に面する可動棚Ｄの収納面側下方に設置され、可動棚Ｄと固定棚Ｅ間の空間の減少を検知する。
【００２６】
なお、図１においては、通路スイッチ（通路形成手段）を棚の移動方向と直交する両側面の操作部ＯＰに設けているが、棚の移動方向を限定しない実施例の場合は、棚の正面側に設置してもよい。また、各通路の上部に通路照明灯を設け、通路の形成時に自動点灯させるか、あるいは、形成通路に人が進入したとき通路センサで検知し、通路照明灯を点灯するようにしてもよい。
【００２７】
図３は、本発明可変速型電動式移動棚における制御装置のブロック図であり、可動棚Ｂの制御装置ＣＵ１は、通路１の通路形成手段である通路スイッチ兼照光表示器Ｓ１・通路センサＲＡ１、固定棚Ａと可動棚Ｂ間の離接を検知する離接検知センサＬＳ１、および、通路２の通路形成手段である通路スイッチ兼照光表示器Ｓ２・通路センサＲＡ２、可動棚Ｂと可動棚Ｃ間の離接を検知する離接検知センサＬＳ２のそれぞれの操作信号および検知信号が入力され、通路１・２の形成とロック機能、および、通路ロックの解除機能、並びに、右移動指令Ｆ、左移動指令Ｒ（図示せず）を出力し、可動棚Ｂの移動方向と運転・停止指令等の制御機能を備え、更に制御装置ＣＵ１は、単位全体を統括する制御部（図示せず）を備えて構成されている。
【００２８】
可動棚Ｃの制御装置ＣＵ２は、通路２の通路形成手段である通路スイッチ兼照光表示器Ｓ２’、通路３の通路形成手段である通路スイッチ兼照光表示器Ｓ３・通路センサＲＡ３、可動棚Ｃと可動棚Ｄ間の離接を検知する離接検知センサＬＳ３のそれぞれの操作信号および検知信号が入力され、通路３の形成とロック機能、および、通路ロックの解除機能、並びに、右移動指令Ｆ、左移動指令Ｒ（図示せず）を出力し、可動棚Ｃの移動方向と運転・停止指令等の制御機能を備えて構成されている。
【００２９】
可動棚Ｄの制御装置ＣＵ３は、通路３の通路形成手段である通路スイッチ兼照光表示器Ｓ３’、通路４の通路形成手段である通路スイッチ兼照光表示器Ｓ４・通路センサＲＡ４、可動棚Ｄと固定棚Ｅ間の離接を検知する離接検知センサＬＳ４のそれぞれの操作信号および検知信号が入力され、通路４の形成とロック機能、および、通路ロックの解除機能、並びに、右移動指令Ｆ、左移動指令Ｒ（図示せず）を出力し、可動棚Ｄの移動方向と運転・停止指令等の制御機能を備えて構成されている。
【００３０】
前記可動棚Ｂ〜Ｄの制御装置ＣＵ１〜ＣＵ３は、それぞれ互いに接続されており、通路形成手段によって、ある通路を形成すべく相隣り合う複数の可動棚が同一方向に移動するとき、先行する可動棚の移動信号により、後続の可動棚が従属して移動・停止する構成を有している。
【００３１】
また、前記可動棚Ｂ〜Ｄの制御装置ＣＵ１〜ＣＵ３は、前記通路スイッチの操作信号を棚両側面の操作部に対応して、左移動信号と右移動信号に判別して受信する切換機能を有し、該判別した移動信号により、前記通路スイッチが押された方向にのみ、前記棚が移動するように構成され、１つの通路を分割して２通路で繰り返し使用するときなど、棚の移動方向を限定させることにより、分割使用時の操作を容易に行えるようになっている。
【００３２】
前記可動棚Ｂの加減速指令入力手段ＣＣ１は、制御装置ＣＵ１の移動指令による棚の移動時に、固定棚Ａと可動棚Ｂ間の空間の減少を検知する減速検知センサＲＳ１と、可動棚Ｂと可動棚Ｃ間の空間の減少を検知する減速検知センサＲＳ２の検知信号が入力され、可動棚Ｂの加速指令ＵＰ、減速指令ＤＮ（図４に示す）を出力し、起動時の加速走行および加速後の定速走行、そして、移動中あるいは停止時の減速走行を制御する機能を備えている。
【００３３】
前記可動棚Ｃの加減速指令入力手段ＣＣ２は、制御装置ＣＵ２の移動指令による棚の移動時に、可動棚Ｃと可動棚Ｄ間の空間の減少を検知する減速検知センサＲＳ３の検知信号が入力され、可動棚Ｃの加速指令ＵＰ、減速指令ＤＮ（図４に示す）を出力し、起動時の加速走行および加速後の定速走行、そして、移動中あるいは停止時の減速走行を制御する機能を備えている。
【００３４】
前記可動棚Ｄの加減速指令入力手段ＣＣ３は、制御装置ＣＵ３の移動指令による棚の移動時に、可動棚Ｄと固定棚Ｅ間の空間の減少を検知する減速検知センサＲＳ４の検知信号が入力され、可動棚Ｄの加速指令ＵＰ、減速指令ＤＮ（図４に示す）を出力し、起動時の加速走行および加速後の定速走行、そして、移動中あるいは停止時の減速走行を制御する機能を備えている。
【００３５】
そして、前記加減速指令入力手段ＣＣ１〜ＣＣ３は、それぞれ互いに接続され、複数の可動棚が同一方向に移動するとき、先行する可動棚の減速位置検知信号により、後続の可動棚が従属して移動する構成を有すると共に、通路形成手段の操作信号および棚の移動（移動指令）に伴い作動する統括加減速指令手段ＡＲＭに接続され、該手段ＡＲＭが出力する加減速指令で統一的に加減速走行する機能を備えている。
【００３６】
即ち、前記統括加減速指令手段ＡＲＭは、制御装置ＣＵ１の統括制御部の操作信号および移動指令が入力され、前記通路形成手段の操作時の前記操作信号の長短により決定される加減速指令、または、前記統括加減速指令手段に設定される加速指令時間の長さにより決定される加速指令、および、該手段に設定される減速開始時間の経過により減速指令を出力し、該統括加減速指令手段の加減速指令に連動して、前記加減速指令入力手段ＣＣ１〜ＣＣ３が前記可動棚ごとに加減速指令を出すように構成されると共に、前記加減速指令は、図５〜１０に示す走行パターンに対応して前記統括加減速指令手段の切換設定部で切換設定される。
【００３７】
図４は、本発明可変速型電動式移動棚におけるインバータのシーケンス接続図であり、ＣＭが共通端子、Ｆが正転指令、Ｒが逆転指令、ＵＰが加速指令、ＤＮが減速指令の各端子で、棚移動時の指令信号が入力される。前記指令信号を構成する接点ＦおよびＲは、制御装置ＣＵ１〜ＣＵ３の右移動指令（正転指令）Ｆおよび左移動指令（逆転指令）Ｒであり、接点ＵＰおよびＤＮは、加減速指令入力手段ＣＣ１〜ＣＣ３の加速指令ＵＰおよび減速指令ＤＮである。
【００３８】
また、図示していないがインバータＩＶ１〜ＩＶ３にはモータ用の電源が入力され、各モータＭ１〜Ｍ３の出力端子Ｕ，Ｖ，Ｗに加減速指令に基づくモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の運転周波数が出力される。そして、前記各インバータＩＶ１〜ＩＶ３には、モータの加速あるいは減速時の出力周波数の変化率を決める加減速時間（加速時間は、０Ｈzから最高出力周波数まで加速するのにかかる時間であり、また、減速時間は、最高出力周波数から０Ｈｚまで減速するのにかかる時間である）、および、モータの上限運転周波数と下限運転周波数（最高出力周波数に対する運転周波数の上限値と下限値）、並びに、上限運転周波数と下限運転周波数との間で、加速指令あるいは減速指令に基づきモータの運転周波数を可変する機能をインバータの操作パネルで入力して設定する。
【００３９】
即ち、前記インバータＩＶ１〜ＩＶ３には、前記制御装置ＣＵ１〜ＣＵ３の右移動指令Ｆあるいは左移動指令Ｒと、前記統括加減速指令手段の切換設定部で走行パターンに対応して設定される加減速指令に連動する前記加減速指令入力手段の加減速指令ＵＰ・ＤＮが入力され、該指令信号に従って前記インバータＩＶ１〜ＩＶ３が前記モータＭ１〜Ｍ３の運転周波数を出力し、前記可動棚が可変速走行する。
【００４０】
以下、本発明可変速型電動式移動棚における棚の変速走行形態につき、実施例１〜実施例５として、図５〜図１０に示すタイミングチャートにより説明する。なお、タイミングチャートでは通路ロックが解除されていると共に、離接検知センサがＯＮしている条件において、新たに通路を形成する場合の通路形成手段の操作信号（移動信号）、移動指令Ｆ・Ｒ、加速指令ＵＰ、減速指令ＤＮによる加減速走行の動作を説明する。
【実施例１】
【００４１】
図５は、本発明の実施例１における棚の上限速度走行および下限速度走行のタイミングチャートで、太い実線で示す線が上限速度走行パターンであり、且つ２点鎖線が下限速度走行パターンである。
【００４２】
前記可動棚の走行速度は、図５に示すように、加速走行時間の長さにより変化する構成を成し、加速時間ｔ１は下限速度走行に達するまでの時間であり、加速時間ｔ２は上限速度走行に達するまでの時間（好ましくは、１〜３秒程度）であり、また、棚停止時の減速走行および減速停止もインバータに設定される加減速時間（出力周波数の変化率）で予め定められた減速パターンであるが、減速停止はフリーラン停止であってもよい。なお、通路形成時に移動する前記各棚は、加減速指令入力手段の加減速指令で加減速制御されるが、走行パターンでは統括加減速指令手段の加減速時間の設定値を用いて説明する。
【００４３】
前記棚の下限速度走行は、図５に示すように、通路形成手段の操作信号がＯＮ
(ワンタッチ操作)すると、右移動指令（正転指令）Ｆまたは左移動指令（逆転指令）ＲがＯＮし、統括加減速指令手段に設定される加速指令時間ｕｔが、ｕｔ≦ｔ１のとき、加速指令ＵＰはｔ１以下でＯＦＦし、出力周波数は下限運転周波数となり、下限速度で定速走行する。そして、離接検知センサがＯＦＦすることにより、前記移動指令ＦまたはＲがＯＦＦされ、棚は減速停止する。
【００４４】
前記棚の上限速度走行は、図５に示すように、移動指令ＦまたはＲがＯＮした後、統括加減速指令手段に設定される加速指令時間ｕｔが、ｕｔ≧ｔ２のとき、加速指令ＵＰはｔ２以上ＯＮし、出力周波数は上限運転周波数に達して、上限速度で定速走行する。そして、下限速度以上の走行速度の場合は、減速検知センサによる減速位置検知で減速指令ＤＮがＯＮして減速走行となり、下限速度で走行した後、離接検知センサがＯＦＦすることにより、前記移動指令ＦまたはＲがＯＦＦされ、棚は減速停止する。
【００４５】
なお、下限速度走行（下限運転周波数）の場合は、右移動指令（正転指令）Ｆ又は左移動指令（逆転指令）Ｒで、下限運転周波数まで自動的に加速されるので、外部からの加速指令ＵＰは不要であるが、図5においては、便宜上、棚の起動時より加速指令時間をカウントしている。
【００４６】
また、減速指令ＤＮは、減速検知センサの減速位置検知で、運転周波数を下限運転周波数まで下げる指令であり、更に前記減速指令ＤＮは、優先指令であり、減速指令ＤＮがＯＮのとき、加速指令ＵＰはＯＦＦとなる。
【実施例２】
【００４７】
図６は、本発明の実施例２における棚の任意速度走行のタイミングチャートで、太い実線で示す線が任意速度走行パターンである。
【００４８】
前記棚の任意速度走行は、図6に示すように、通路形成手段の操作信号がＯＮすると、移動指令ＦまたはＲがＯＮし、統括加減速指令手段に設定される加速指令時間ｕｔが、ｔ1＜ｕｔ＞ｔ2のとき、加速指令ＵＰはｔ1以上ｔ2以下のＯＮ時間となり、出力周波数は下限以上、上限以下の任意運転周波数となり、任意速度で定速走行する。そして、減速検知センサによる減速位置検知で減速指令ＤＮがＯＮして減速走行となり、下限速度で走行した後、離接検知センサがＯＦＦすることにより、前記移動指令ＦまたはＲがＯＦＦされ、棚は減速停止する。
【００４９】
前記図６における棚の任意速度走行において、加速指令ＵＰの設定値ｕｔは、タイマ等を用いて細かく調整（０．１秒単位）すれば、棚の移動速度は無段階に変速でき、また、棚起動時の加速指令ＵＰは、下限速度走行まで自動加速させた後、加速指令ＵＰにより、任意速度まで加速走行させてもよい。
【実施例３】
【００５０】
図７は、本発明の実施例３における棚の加減速走行のタイミングチャートで、太い実線で示す線が加減速走行パターンである。
【００５１】
前記棚の加減速走行は、図7に示すように、通路形成手段の操作信号がＯＮすると、移動指令ＦまたはＲがＯＮし、統括加減速指令手段に設定される加速指令時間ｕｔにより、加速指令ＵＰがＯＮして加速走行した後、任意速度で定速走行する。そして、前記統括加減速指令手段に設定される減速開始時間ｄｔの経過により出力される減速指令ＤＮにより、移動中の棚が減速走行で下限速度に減速されて下限速度で走行し、離接検知センサがＯＦＦすることにより、前記移動指令ＦまたはＲがＯＦＦされ、棚は減速停止する。
【００５２】
前記図７における棚の加減速走行において、減速開始時間の設定値ｄｔは、移動開始から通路が約２／３程度開くまでの時間を設定し、タイムアップ後の減速指令ＤＮで、下限運転周波数（下限速度走行）まで減速させた走行パターンを示しているが、前記減速指令ＤＮのＯＮを減速走行途中にＯＦＦすれば、下限運転周波数より高い運転周波数で任意速度走行させることもでき、減速位置検知で下限速度に減速されて走行した後、離接検知センサのＯＦＦで停止させるようにしてもよい。
【実施例４】
【００５３】
図８は、本発明の実施例４における棚の任意速度走行のタイミングチャートで、太い実線で示す線が任意速度走行パターンである。
【００５４】
前記棚の任意速度走行は、図８に示すように、通路形成手段（通路スイッチ等）の操作時間（通路スイッチを押している時間）で操作信号がＯＮし、移動指令ＦまたはＲがＯＮして棚が移動し、前記操作信号がＯＮしているとき、加速指令ＵＰがＯＮして加速走行になり、通路形成手段から手を離した時点で加速指令ＵＰがＯＦＦし、任意速度で定速走行する。そして、減速検知センサによる減速位置検知で減速指令ＤＮがＯＮして減速走行となり、下限速度で走行した後、離接検知センサがＯＦＦすることにより、移動指令ＦまたはＲがＯＦＦされ、棚は減速停止する。なお、操作信号による加速指令は、操作信号が統括加減速指令手段に接続され、該手段の指令信号により、加減速指令入力手段で加減速制御される。
【００５５】
図９は、本発明の実施例４における棚の加減速走行のタイミングチャートで、太い実線で示す線が加減速走行パターンである。
【００５６】
前記棚の加減速走行は、図９に示すように、通路形成手段（通路スイッチ等）の操作時間（通路スイッチを押している時間）で操作信号がＯＮし、該操作信号のＯＮで加速指令ＵＰがＯＮして加速走行し、上限速度走行に達した走行パターンである。そして、通路形成手段から手を離した時点で加速指令ＵＰがＯＦＦし、前記操作信号のＯＦＦで減速指令ＤＮがＯＮして減速走行となり、下限速度で走行した後、離接検知センサがＯＦＦすることにより、移動指令ＦまたはＲがＯＦＦされ、棚は減速停止する。
【実施例５】
【００５７】
図１０は、本発明の実施例５において、棚の右移動を限定した任意速度走行のタイミングチャートで、太い実線で示す線が任意速度走行パターンである。なお、実施例５では棚の右移動について示しているが、左移動についても同様の走行パターンである。
【００５８】
前記棚の右移動に限定した任意速度走行は、図１０に示すように、右移動信号ＯＮにより、右移動指令（正転指令）ＦがＯＮされて、統括加減速指令手段に設定される加速指令時間ｕｔにより、加速指令ＵＰがＯＮして加速走行した後、任意速度で定速走行する。そして、減速検知センサによる減速位置検知で減速指令ＤＮがＯＮして減速走行となり、下限速度で走行した後、離接検知センサがＯＦＦすることにより、移動指令ＦまたはＲがＯＦＦされ、棚は減速停止する。
【００５９】
前記図１０における棚の右移動に限定した任意速度走行において、右移動信号は、通路形成手段の右移動を限定した操作信号で、棚は右方向のみに移動する。そして、棚を右方向に移動させたいときは、棚操作部の左側の通路スイッチを押し、左方向に移動させたいときは、棚操作部の右側の通路スイッチを押す。すなわち、通路スイッチの押す方向と移動方向が一致する。
【００６０】
また、前記図１０における棚の右移動に限定した任意速度走行において、前記統括加減速指令手段に設定される減速開始時間ｄｔの経過により出力される減速指令ＤＮにより、移動中の棚を移動途中において減速走行させ、下限速度で走行させた後、離接検知センサがＯＦＦすることにより、移動指令ＦまたはＲがＯＦＦされ、棚は減速停止するように構成してもよい。
【００６１】
図１１は、本発明可変速型電動式移動棚において、図１の状態から通路２を形成する場合の通路形成手段の操作信号を説明するフローチャートである。すなわち、図１の状態から通路２を形成すべく、通路スイッチＳ２を押すと（ステップ１１）、操作信号がＯＮし（ステップ１２）、通路２の照光表示器Ｓ２・Ｓ２′が点灯する（ステップ１３）。または、前記ステップ１１に代えて、通路２の操作部間ＯＰに手を近づけると（ステップ１１′）、通路センサＲＡ２が作動し（ステップ１１″）、操作信号がＯＮして（ステップ１２）、通路２の照光表示器Ｓ２・Ｓ２′が点灯する（ステップ１３）。本発明の実施例において、通路を形成する通路形成手段は、前記のように開けようとする通路スイッチを押すか、または、開けようとする通路の操作部間に手を近づけるかのいずれかの方法により形成することができる。
【００６２】
図１２は、前記図６の実施例２および図７の実施例３のタイミングチャートに示す棚の走行形態において、通路２の形成に当たって、棚が任意速度走行する場合のフローチャートである。前記図１１に示すフローチャートによる通路２の形成操作により、操作信号がＯＮすると（ステップ１２）、通路２の照光表示器Ｓ２・Ｓ２′が点灯する（ステップ１３）。
【００６３】
前記操作信号がＯＮすると（ステップ１２）、可動棚Ｄと固定棚Ｅ間の離接検知センサＬＳ４は、開放検知でＯＮ状態にあるため（ステップ１４）、制御装置ＣＵ２・ＣＵ３の右移動指令ＦがＯＮし（ステップ１５）、インバータＩＶ２・ＩＶ３の正転指令ＦがＯＮすると共に（ステップ１６）、モータＭ２・Ｍ３はそれぞれ右回転起動して、棚Ｃ・Ｄは右走行を開始する（ステップ１７）。
【００６４】
前記ステップ１５において、制御装置ＣＵ２・ＣＵ３の右移動指令ＦがＯＮすると、統括加減速指令手段ＡＲＭの加速指令タイマＵＴ（設定値ｕｔ）および減速開始タイマＤＴ（設定値ｄｔ）が始動する（ステップ１８）と共に、可動棚Ｄと固定棚Ｅ間の減少を検知する減速検知センサＲＳ４のＯＮにより（ステップ１９）、加減速指令入力手段ＣＣ２・ＣＣ３の加速指令ＵＰがＯＮする（ステップ２０）。
【００６５】
一方、加減速指令入力手段ＣＣ２・ＣＣ３の加速指令ＵＰのＯＮにより（ステップ２０）、インバータＩＶ２・ＩＶ３の加速指令ＵＰもＯＮし（ステップ２１）、モータＭ２・Ｍ３が加速回転して、棚Ｃ・Ｄが加速走行する（ステップ２２）。
【００６６】
そして、ステップ２２による棚Ｃ・Ｄの加速走行中において、統括加減速指令手段ＡＲＭの加速指令タイマＵＴ（設定値ｕｔ）がタイムアップすると（ステップ２３）、加減速指令入力手段ＣＣ２・ＣＣ３の加速指令ＵＰがＯＦＦされ（ステップ２４）、インバータＩＶ２・ＩＶ３の加速指令ＵＰもＯＦＦし（ステップ２５）、モータＭ２・Ｍ３が定速回転し、棚Ｃ・Ｄは任意速度で定速走行に移行する（ステップ２６）。
【００６７】
図１３は、前記図６の実施例２および図１０の実施例５のタイミングチャートに示す棚の走行形態における減速走行・減速停止のフローチャートである。前記図６および図１０において、モータＭ２・Ｍ３が定速回転して、棚Ｃ・Ｄが任意速度走行し、然る後、減速検知センサＲＳ４が可動棚Ｄと固定棚Ｅ間の減少、すなわち、減速位置を検知すると、該減速検知センサＲＳ４がＯＦＦされて（ステップ２７）、加減速指令入力手段ＣＣ２・ＣＣ３の減速指令ＤＮがＯＮされる（ステップ２８）。
【００６８】
前記ステップ２８において、減速指令ＤＮがＯＮすると、インバータＩＶ２・ＩＶ３の減速指令ＤＮもＯＮし（ステップ２９）、モータＭ２・Ｍ３が減速回転し、棚Ｃ・Ｄは減速走行すると共に（ステップ３０）、インバータＩＶ２・ＩＶ３の出力周波数は下限運転周波数まで下がり（ステップ３１）、モータＭ２・Ｍ３が下限速度回転となり、棚Ｃ・Ｄは下限速度走行する（ステップ３２）。
【００６９】
前記ステップ３２における棚Ｃ・Ｄが下限速度走行中に、離接検知センサＬＳ４が可動棚Ｄの固定棚Ｅへの接近を検知すると、該離接検知センサＬＳ４はＯＦＦされ（ステップ３３）、制御装置ＣＵ２・ＣＵ３の右移動指令ＦがＯＦＦされると共に（ステップ３４）、インバータＩＶ２・ＩＶ３の正転指令ＦがＯＦＦされる（ステップ３５）。
【００７０】
前記ステップ３５により、モータＭ２・Ｍ３および棚Ｃ・Ｄは減速停止し（ステップ３６）、通路２が形成されると共に、該通路２がロックされて、出納作業が可能となる（ステップ３７）。そして、前記出納作業の完了後、通路２からの退出時に、通路スイッチＳ２を押してロックを解除する（ステップ３８）。前記ロックの解除により、次の所望する通路の形成操作に移ることができる。
【００７１】
図１４は、前記図７の実施例３のタイミングチャートに示す棚の走行形態における減速走行・減速停止のフローチャートである。図７において、棚が任意速度走行をした後、統括加減速指令手段ＡＲＭの減速開始タイマＤＴ（設定値ｄｔ）がタイムアップすると（ステップ４１）、加減速指令入力手段ＣＣ２・ＣＣ３の減速指令ＤＮがＯＮされ（ステップ４２）、インバータＩＶ２・ＩＶ３の減速指令ＤＮもＯＮし（ステップ４３）、モータＭ２・Ｍ３が減速回転し、棚Ｃ・Ｄが減速走行すると共に（ステップ４４）、インバータＩＶ２・ＩＶ３の出力周波数は下限運転周波数まで下がり（ステップ４５）モータＭ２・Ｍ３が下限速度回転となり、棚Ｃ・Ｄは下限速度走行する（ステップ４６）。
【００７２】
前記ステップ４６による棚Ｃ・Ｄの下限速度走行中に、可動棚Ｄの離接検知センサＬＳ４が固定棚Ｅへの接近を検知すると、該離接検知センサＬＳ４がＯＦＦされ（ステップ４７）、制御装置ＣＵ２・ＣＵ３の右移動指令ＦがＯＦＦされると共に（ステップ４８）、インバータＩＶ２・ＩＶ３の正転指令ＦがＯＦＦされる（ステップ４９）。
【００７３】
前記ステップ４９において、インバータＩＶ２・ＩＶ３の正転指令ＦがＯＦＦされると、モータＭ２・Ｍ３および棚Ｃ・Ｄが減速停止し（ステップ５０）、
通路２が形成されると共に、該通路２がロックされて、出納作業が可能となる(ステップ５１）。そして、前記出納作業の完了後、通路２からの退出時に、通路スイッチＳ２を押してロックを解除する(ステップ５２）。前記ロックの解除により、次の所望する通路の形成操作に移ることができる。
【００７４】
図１５は、前記図１０の実施例５のタイミングチャートに示す棚の走行形態における右移動を限定した任意速度走行のフローチャートである。先ず、通路２を形成するために棚Ｃ・Ｄを右移動させるべく、通路スイッチＳ２′を押すと（ステップ６１）、右移動信号がＯＮされると共に（ステップ６２）、通路２の照光表示器Ｓ２・Ｓ２′が点灯する（ステップ６３）。
【００７５】
前記ステップ６２において、右移動信号がＯＮされると、制御装置ＣＵ２・ＣＵ３の右移動指令ＦがＯＮし（ステップ６４）、インバータＩＶ２・ＩＶ３の正転指令ＦがＯＮし（ステップ６５）、モータＭ２・Ｍ３は右回転起動し、棚Ｃ・Ｄは右走行を開始する（ステップ６６）。
【００７６】
前記ステップ６４において、右移動指令ＦがＯＮされると、統括加減速指令手段ＡＲＭの加速指令タイマＵＴ（設定値ｕｔ）が始動すると共に（ステップ６７）、可動棚Ｄと固定棚Ｅ間の減少を検知する減速検知センサＲＳ４が開放されていることを検知して、該減速検知センサＲＳ４がＯＮされることにより（ステップ６８）、加減速指令入力手段ＣＣ２・ＣＣ３の加速指令ＵＰがＯＮされる（ステップ６９）。
【００７７】
そして、前記ステップ６９において、加速指令ＵＰがＯＮされると、インバータＩＶ２・ＩＶ３の加速指令ＵＰがＯＮし（ステップ７０）、モータＭ２・Ｍ３が加速回転して、棚Ｃ・Ｄが加速走行する（ステップ７１）。
【００７８】
一方、前記ステップ７１において、棚Ｃ・Ｄが加速走行中に、統括加減速指令手段ＡＲＭの加速指令タイマＵＴ（設定値ｕｔ）がタイムアップすると（ステップ７２）、加減速指令入力手段ＣＣ２・ＣＣ３の加速指令ＵＰがＯＦＦされ（ステップ７３）、インバータＩＶ２・ＩＶ３の加速指令ＵＰもＯＦＦされ（ステップ７４）、モータＭ２・Ｍ３が定速回転し、棚Ｃ・Ｄは任意速度走行する（ステップ７５）。なお、前記ステップ７５以降のフローチャートは、図１３のステップ２７〜３８に同じであるので説明は省略する。
【００７９】
前記のフローチャート図１２〜図１５は、図１に示す棚位置から通路２を開く場合を説明しているが、可動棚Ｂ〜Ｄが右位置にあるときに通路２を開く場合は、棚Ｂが左方向に移動し、そして、通路３を形成する場合は、棚Ｂ・Ｃが左方向に移動するフローチャートになる。そして、前記第２、第３および第５の実施例において、通路２を形成するための全体のフローチャートは、下記のステップ番号となる。
【００８０】
実施例２の場合
通路形成手段⇒１４→１５→１６→１７→１８→１９→２０→２１→２２→２３→２４→２５→２６→２７→２８→２９→３０→３１→３２→３３→３４→３５→３６→３７→３８⇒（ＥＮＤ）
【００８１】
実施例３の場合
通路形成手段⇒１４→１５→１６→１７→１８→１９→２０→２１→２２→２３→２４→２５→２６→４１→４２→４３→４４→４５→４６→４７→４８→４９→５０→５１→５２⇒（ＥＮＤ）
【００８２】
実施例５の場合
通路形成手段⇒６１→６２→６３→６４→６５→６６→６７→６８→６９→７０→７１→７２→７３→７４→７５→２７→２８→２９→３０→３１→３２→３３→３４→３５→３６→３７→３８⇒（ＥＮＤ）
【００８３】
図８に示す実施例４のタイミングチャートに示す棚の走行形態では、フローチャートを省略しているが、通路形成手段の操作信号により作動する統括加減速指令手段に接続され、該操作信号ＯＮの長さ（通路スイッチ等を押し続けた長さ）が加速指令ＵＰの加速指令時間ｕｐとなり、棚が加速走行する。
【００８４】
また、図９に示す棚の走行形態では、前記操作信号ＯＮが加速指令時間ｕｔとなり、加速走行して上限速度走行に達した後、前記操作信号のＯＦＦが減速開始時間ｄｔとなり、減速走行する走行形態で、統括加減速指令手段の加速指令タイマＵＴおよび減速開始タイマＤＴの機能に置き換わる実施例である。
【００８５】
更に、１つの通路を分割して複数通路で使用する場合は、棚の移動中に任意停止させ（移動中に通路スイッチを押すと、棚は任意の位置で停止する）、最初に形成した通路をロック（形成通路の両側の棚がロックし、その通路が閉じないようになる）させた後、残り空間で他の棚を移動させて通路を形成することができる。
【００８６】
なお、図５〜図１０に示すそれぞれの実施例による走行パターンは、統括加減速指令手段により設定する加減速指令時間と、操作信号による加減速指令の切換設定および制御装置による通路スイッチの操作信号の切換（移動方向を指定しない操作信号と移動方向を限定した左または右移動信号）により走行パターンを換えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明可変速型電動式移動棚の正面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】本発明可変速型電動式移動棚における制御装置のブロック図である。
【図４】本発明可変速型電動式移動棚におけるインバータのシーケンス接続図である。
【図５】本発明の実施例１における棚の上限速度走行および下限速度走行のタイミングチャートである。
【図６】本発明の実施例２における棚の任意速度走行のタイミングチャートである。
【図７】本発明の実施例３における棚の加減速走行のタイミングチャートである。
【図８】本発明の実施例４における棚の任意速度走行のタイミングチャートである。
【図９】本発明の実施例４における棚の加減速走行のタイミングチャートである。
【図１０】本発明の実施例５における棚の右移動を限定した任意速度走行のタイミングチャートである。
【図１１】本発明可変速型電動式移動棚において通路２を形成する通路形成手段の操作信号を説明するフローチャートである。
【図１２】本発明の実施例２および実施例３のタイミングチャートにおける棚の任意速度走行のフローチャートである。
【図１３】本発明の実施例２および実施例５のタイミングチャートにおける棚の減速走行・減速停止のフローチャートである。
【図１４】本発明の実施例３のタイミングチャートにおける棚の減速走行・減速停止のフローチャートである。
【図１５】本発明の実施例５のタイミングチャートにおける棚の右移動を限定した任意速度走行のフローチャートである。
【符号の説明】
【００８８】
Ａ・Ｅ 固定棚
Ｂ〜Ｄ 可動棚
Ｗ  車輪
ＲＬ  レール
１〜４ 各棚間に形成される通路
ＣＵ１〜ＣＵ３
各可動棚の制御装置
Ｓ１〜Ｓ４・Ｓ２’〜Ｓ３’
通路スイッチ兼照光表示器
Ｍ１〜Ｍ２
モータ
ＬＳ１〜ＬＳ４
離接検知センサ
ＲＳ１〜ＲＳ４
減速検知センサ
ＲＡ１・ＬＡ１〜ＲＡ４・ＬＡ４
通路センサ
ＢＡ４ 光信号
ＯＰ 操作部
ＣＣ１〜ＣＣ３  加減速指令入力手段
ＩＶ１〜ＩＶ３  インバータ
Ｆ  右移動指令（正転指令）
Ｒ  左移動指令（逆転指令）
ＵＰ  加速指令
ＤＮ  減速指令
ＡＲＭ  統括加減速指令手段（ＵＴ加速指令タイマ、ＤＴ減速開始タイマ）
【図１】
2006006775.tif 000003
【図２】
2006006775.tif 000004
【図３】
2006006775.tif 000005
【図４】
2006006775.tif 000006
【図５】
2006006775.tif 000007
【図６】
2006006775.tif 000008
【図７】
2006006775.tif 000009
【図８】
2006006775.tif 000010
【図９】
2006006775.tif 000011
【図１０】
2006006775.tif 000012
【図１１】
2006006775.tif 000013
【図１２】
2006006775.tif 000014
【図１３】
2006006775.tif 000015
【図１４】
2006006775.tif 000016
【図１５】
2006006775.tif 000017