(57)【要約】  【課題】元の経路から逸脱する場合（迂回する場合など）において、元の経路に早期に戻る経路を探索する技術を提供することにある。  【解決手段】  ナビゲーション装置は、逸脱地点から、なるべく近い交差点に復帰する経路を探索する。例えば、渋滞などを回避する迂回経路を探索する際、元の経路上の交差点であって回避地点の直後にある交差点に戻る迂回経路を探索する。元の経路から現在位置が逸脱した場合も、逸脱地点から、なるべく近い交差点（直後の交差点）で、元の経路に復帰する経路を探索する。ユーザから、復帰を希望する地点の選択を受け付けもよい。そして、少なくともその地点までには、元の経路に復帰する経路を探索するようにする。【選択図】図１
2006267008.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置であって、
推奨経路を探索する経路探索手段と、
前記推奨経路上に回避地点を設定する回避地点設定手段と、
前記回避地点を回避する迂回経路を探索する迂回経路探索手段とを有し、
前記迂回経路探索手段は、
前記推奨経路上の交差点であって前記回避地点の直後にある交差点に戻る迂回経路を探索する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１において、
道路上の主要交差点を記憶する手段を有し、
前記迂回経路探索手段は、
前記推奨経路上の主要交差点であって前記回避地点の直後にある主要交差点に戻る迂回経路を探索する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
ナビゲーション装置であって、
推奨経路を探索する経路探索手段と、
前記推奨経路上に回避地点を設定する回避地点設定手段と、
前記回避地点を回避する迂回経路を探索する迂回経路探索手段とを有し、
前記迂回経路探索手段は、
前記推奨経路上の交差点であって前記回避地点の前後の交差点の間を回避する迂回経路を探索する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３において、
道路上の主要交差点を記憶する手段を有し、
前記迂回経路探索手段は、
前記推奨経路上の主要交差点であって前記回避地点の前後の主要交差点の間を回避する迂回経路を探索する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１において、
交通情報を受信する交通情報受信手段と、
受信した交通情報を表示する交通情報表示手段と、
表示された交通情報の選択を受け付ける選択受付手段とを有し、
前記回避地点設定手段は、
前記選択受付手段により選択を受け付けられた交通情報に関する地点を、回避地点に設定する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
ナビゲーション装置であって、
推奨経路を探索する経路探索手段と、
前記推奨経路上に回避地点を受け付ける回避地点受付手段と、
前記回避地点受付手段により回避地点を受け付けた場合、前記推奨経路上に復帰地点を受け付ける復帰地点受付手段と、
前記回避地点を回避し、かつ少なくとも前記復帰地点までに前記推奨経路へ復帰する迂回経路を探索する迂回経路探索手段と
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
ナビゲーション装置であって、
推奨経路を探索する経路探索手段と、
現在位置が前記推奨経路から逸脱したか否か判定する逸脱判定手段と、
前記逸脱判定手段により現在位置が前記推奨経路から逸脱したと判定された場合、前記推奨経路へ復帰する復帰経路を探索する復帰経路探索手段とを有し、
前記復帰経路探索手段は、
前記推奨経路上の交差点であって現在位置が逸脱した地点の直後にある交差点に戻る復帰経路を探索する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
ナビゲーション装置であって、
推奨経路を探索する経路探索手段と、
現在位置が前記推奨経路から逸脱したか否か判定する逸脱判定手段と、
前記逸脱判定手段により現在位置が前記推奨経路から逸脱したと判定された場合、前記推奨経路上の復帰地点を設定する復帰地点設定手段と、
少なくとも前記復帰地点までに前記推奨経路へ復帰する復帰経路を探索する復帰経路探索手段と
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の経路探索技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、案内経路（推奨経路）上に、渋滞情報や規制情報を表示して、回避すべき渋滞や規制の選択を受け付ける車載用ナビゲーション装置が記載されている。この車載用ナビゲーション装置は、回避すべき渋滞や規制が選択されると、その渋滞や規制の場所を回避する迂回経路を探索する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２２６１６８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ユーザは、目的地までのおよその経路を、頭に入れながら走行するものである。走行中に、当初の経路と大きく異なる経路が提示されると、ユーザは、戸惑ってしまう。したがって、迂回経路を提示する場合は、当初の経路と、かけ離ない経路を提示する方がよい。特許文献１の技術では、迂回経路が、元の経路に直ぐに戻る経路であるとは限らない。旅行時間や旅行距離の関係で、元の経路には戻らない、全く新しい経路が探索され表示されることもある。
【０００５】
本発明の目的は、元の経路から逸脱する場合において、元の経路に早期に戻る経路を探索する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明のナビゲーション装置は、元の経路から逸脱する場合、逸脱地点からなるべく近い地点で元の経路に戻る経路を探索する。
【０００７】
例えば、本発明の第１のナビゲーション装置は、推奨経路を探索する経路探索手段と、前記推奨経路上に回避地点を設定する回避地点設定手段と、前記回避地点を回避する迂回経路を探索する迂回経路探索手段とを有する。そして、前記迂回経路探索手段は、前記推奨経路上の交差点であって前記回避地点の直後にある交差点に戻る迂回経路を探索する。
【０００８】
また、前記迂回経路探索手段は、前記推奨経路上の交差点であって前記回避地点の前後の交差点の間を回避する迂回経路を探索するようにしてもよい。
【０００９】
また、前記回避地点受付手段により回避地点を受け付けた場合、前記推奨経路上に復帰地点を受け付ける復帰地点受付手段と、前記回避地点を回避し、かつ少なくとも前記復帰地点までに前記推奨経路へ復帰する迂回経路を探索する迂回経路探索手段とを有していてもよい。
【００１０】
また、本発明の第２のナビゲーション装置は、推奨経路を探索する経路探索手段と、現在位置が前記推奨経路から逸脱したか否か判定する逸脱判定手段と、前記逸脱判定手段により現在位置が前記推奨経路から逸脱したと判定された場合、前記推奨経路へ復帰する復帰経路を探索する復帰経路探索手段とを有している。そして、前記復帰経路探索手段は、前記推奨経路上の交差点であって現在位置が逸脱した地点の直後にある交差点に戻る復帰経路を探索する。
【００１１】
また、前記逸脱判定手段により現在位置が前記推奨経路から逸脱したと判定された場合、前記推奨経路上の復帰地点を設定する復帰地点設定手段と、少なくとも前記復帰地点までに前記推奨経路へ復帰する復帰経路を探索する復帰経路探索手段とを有していてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態にかかるナビゲーションシステムの概略構成図である。図示するように、本実施形態のナビゲーションシステムは、車載用ナビゲーション装置１００と、交通情報配信サーバ２００とを有する。交通情報配信サーバ２００は、ネットワーク２０１を介して、無線基地局２０２と接続されている。車載用ナビゲーション装置１００は、無線基地局２０２を介して、交通情報配信サーバ２００と接続される。また、交通情報配信サーバ２００は、ＦＭ多重放送局２０４、ビーコン２０５などを介して、自身が保持する交通情報を車載用ナビゲーション装置１００に配信する。
【００１４】
交通情報配信サーバ２００は、車載用ナビゲーション装置１００に交通情報を配信するサーバ装置である。交通情報配信サーバ２００は、自身の記憶装置に、渋滞情報、交通規制情報などの交通情報を保持する。渋滞情報は、渋滞の場所を示す情報と、渋滞の時間帯を示す情報と、渋滞内容とを含んでいる。渋滞の場所を示す情報は、渋滞の座標位置や渋滞に関連する道路を特定する情報（道路名や後述するメッシュＩＤ、リンクＩＤなど）を含んでいる。渋滞内容は、事故渋滞や自然渋滞などの渋滞の種類や、渋滞度、リンク旅行時間などを含んでいる。交通規制情報には、規制の場所を示す情報と、規制の時間帯を示す情報と、規制の内容とを含んでいる。規制の場所を示す情報は、規制のある場所の座標位置や規制対象の道路を特定する情報（道路名や、後述するメッシュＩＤ、リンクＩＤなど）を含んでいる。規制の内容は、例えば、通行止め、右左折規制、速度規制、車線規制、片側規制、チェーン規制、オンランプ規制、大型通行止め、移動規制、オフランプ規制などである。
【００１５】
図２は、車載用ナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するように、車載用ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、車内ＬＡＮ装置１１と、ＦＭ多重放送受信装置１２と、ビーコン受信装置１３と、ネットワーク通信装置１５とを有する。
【００１６】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３に記憶されている地図データおよび交通情報配信サーバ２００から受信した時系列交通情報を用いて、ユーザから指示された目的地と現在地（出発地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１７】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどで構成される。演算処理部１とディスプレイ２との間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（National Television System Committee）信号で接続するのが一般的である。
【００１８】
記憶装置３は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データ３００が記憶されている。
【００１９】
図３は、地図データ３００の構成を示す図である。地図データ３００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）３１０ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ３１１を含む。
【００２０】
リンクデータ３１１は、リンクＩＤ３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３２２、リンクを含む道路の種別情報３２３、リンクの長さを示すリンク長情報３２４、リンク旅行時間３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）３２６などを含む。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。また、リンク旅行時間３２５は、日時、天気などの条件ごとに対応付けられたリンク旅行時間であってもよい。
【００２１】
なお、地図データ３００には、交差点の位置情報が含まれており、交差点に対応するノードのノードＩＤも含まれている。また、「主な交差点」に分類される交差点については、その旨の情報が含まれている。
【００２２】
また、地図データ３００には、対応するメッシュ領域に含まれている道路以外の地図構成物の情報（名称、種別、座標情報など）も含まれている。
【００２３】
図２に戻って説明する。音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。また、ユーザが発した声を認識し演算処理部１にその内容を転送する処理を行う。
【００２４】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００２５】
センサ６〜８およびＧＰＳ受信装置９は、車載用ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ７は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。ジャイロ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行速度および進行方位を測定する。
【００２６】
車内ＬＡＮ装置１１は、車載用ナビゲーション装置１００が搭載された車両の様々な情報、例えばドアの開閉情報、ライトの点灯状態情報、エンジンの状況や故障診断結果などを受ける。
【００２７】
ＦＭ多重放送受信装置１２は、ＦＭ多重放送信号としてＦＭ多重放送局２０４から送られてくる概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスステーション／パーキング）情報、駐車場情報、天気情報などを受信する。
【００２８】
ビーコン受信装置１３は、ビーコン２０５から送られてくる現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報などを受信する。
【００２９】
ネットワーク通信装置１５は、車載用ナビゲーション装置１００と、交通情報配信サーバ２００との間の情報の授受を仲介する。また、定期的あるいは経路探索の際に、交通情報配信サーバ２００にアクセスし、渋滞情報や規制情報を受信する。
【００３０】
図４は、演算処理部１の機能ブロック図である。
【００３１】
図示するように、演算処理部１は、ユーザ操作解析部４１と、経路探索部４２と、経路誘導部４３と、現在位置算出部４４と、情報記憶部４５、表示処理部４６、受信情報処理部４８とを有する。
【００３２】
ユーザ操作解析部４１は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を表示処理部４５に要求する。また、現在地（出発地）から目的地までの経路を演算する処理を経路探索部４２に要求する。
【００３３】
現在位置算出部４４は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロ８で計測される角加速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から自車走行後の位置である現在地（Ｘ′，Ｙ′）を定期的に演算する。また、演算結果を用いて、マップマッチ処理することにより、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に、現在地を合わせ込む。
【００３４】
経路探索部４２は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ経路のコスト（例えば、旅行時間）が最少となる経路を探索する。
【００３５】
経路誘導部４３は、経路探索部４２で探索された経路を用いて経路誘導を行う。例えば、経路の情報と、現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入力装置４を用いて音声でユーザに知らせる。また、経路誘導部４３は、ディスプレイ２に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知する。
【００３６】
表示処理部４６は、ディスプレイ２への表示が要求される領域にある地図データを記憶装置３から受け取り、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、推奨経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。そして、生成したコマンドを、ディスプレイ２に送信する。
【００３７】
受信情報処理部４８は、受信した渋滞情報や規制情報を情報記憶部４５に記憶させる。なお、記憶装置３が、書換え可能なＨＤＤ、フラッシュＲＯＭなどで構成される場合は、受信情報処理部４７は、受信した情報を、記憶装置３に記憶させるようにしてもよい。
【００３８】
図５は、演算処理部１のハードウェア構成例を示す図である。
【００３９】
図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３２で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。
【００４０】
［動作の説明］次に、上記構成の車載用ナビゲーション装置１００の動作について説明する。
【００４１】
経路探索部４２は、ユーザから入力装置５を介して、経路探索要求を受け付けると、出発地（現在位置）と目的地を設定し、その間の推奨経路を探索する。経路探索部４２は、例えば、リンク旅行時間をリンクコストとして、ダイクストラ法等により総コストが最少の経路を探索して、推奨経路とする。なお、渋滞情報を入手している場合は、渋滞のある道路を構成するリンクを除外するか、あるいは、そのリンクのコストを重み付けするなどして、渋滞のあるリンクを通りにくくして、経路探索を行う。
【００４２】
経路誘導部４３は、こうして探索された経路を用いて経路誘導を開始する。
【００４３】
図６は、かかる経路誘導中の動作のフロー図である。
【００４４】
経路誘導部４３は、経路誘導中、表示処理部４６を介して、ディスプレイ２に現在位置周辺の地図を表示する。また、地図上に、現在位置とともに推奨経路を表示して、経路誘導を行う。
【００４５】
図７は、経路誘導中のディスプレイ２の表示例である。図示するように、表示画面５００には、現在位置５０２の周辺の地図５０１が表示される。また、地図上に推奨経路５０３が表示される。
【００４６】
なお、経路誘導部４３は、経路誘導中、ＦＭ多重放送局やビーコン等からの渋滞情報や規制情報の入手を監視する。そして、渋滞情報や規制情報を入手した場合、渋滞や交通規制の場所を、その地図上の位置に対応させて表示する。
【００４７】
図８は、渋滞情報を入手した結果、地図上に渋滞情報５０４が表示された様子を示す。本実施形態では、渋滞情報や規制情報は、入力装置５を介して、選択可能に表示される。
【００４８】
経路誘導中、経路誘導部４３は、回避すべき地点の選択を受け付ける。本実施形態では、推奨経路上のいずれかの地点を、回避すべき地点に設定できるようになっている。経路誘導部４３は、ユーザから入力装置５を介して、画面上のカーソル５０５によって、回避すべき地点を受け付ける。経路誘導部４３は、カーソル５０５の位置の地点を、回避すべき地点に設定する。
【００４９】
また、経路誘導部４３は、カーソル５０５によって、地図上に表示された渋滞情報や規制情報が選択された場合、その渋滞情報や規制情報に関するリンクの位置を回避すべき地点と設定する。
【００５０】
こうして、回避すべき地点（回避地点）を受け付け、設定すると（Ｓ１０２でＹｅｓ）、経路誘導部４３は、経路探索部４２に、迂回経路を探索するように指示する。
【００５１】
これを受けて、経路探索部４２は、まず、地図データ３００を参照して、推奨経路上にあり、かつ、回避地点の前後の交差点を抽出する。図８の例では、交差点５１１と、交差点５１２が抽出される。なお、経路誘導部４３は、地図データ３００に含まれる、「主な交差点」として登録されているものの中から交差点を抽出するようにしてもよい。こうすれば、「主な交差点」に属さない小さすぎる交差点が抽出されるのを防止できる。
【００５２】
次に、経路探索部４２は、抽出した交差点５１１，５１２間を回避する迂回経路を探索する。具体的には、推奨経路上の交差点５１１、５１２間を構成するリンクを除外して、両交差点５１１、５１２間の経路を探索する。
【００５３】
なお、迂回経路が探索できない場合、交差点を抽出し直して、探索し直す。具体的には、推奨経路への復帰地点の交差点として、推奨経路上にあり、かつ先に抽出した交差点の次（すなわち、現在位置から見て遠方）の交差点を抽出する。そして、回避地点の直前の交差点から、新たに抽出した復帰地点の交差点までの経路を探索し直す。迂回経路が探索されるまで、復帰地点の交差点を回避地点から離れる方向にずらしていき、探索し直す。このようにすれば、復帰可能な交差点であって、かつ回避地点から最も近い交差点に復帰する迂回経路が探索できる。
【００５４】
迂回経路が探索されると、経路誘導部４２は、探索した迂回経路を表示する（Ｓ１０８）。
【００５５】
図９は、迂回経路５０６を表示した様子を示す。図示するように、逸脱地点の交差点５１１から、復帰地点の交差点５１２までの迂回経路５０６が表示されている。
【００５６】
次に、経路探索部４２は、迂回経路を推奨経路（誘導経路）に設定するか否かの選択を受け付ける（Ｓ１１０）。
【００５７】
ユーザから入力装置５を介して、迂回経路を推奨経路に設定しないように要求された場合（Ｓ１１０でＮｏ）、経路誘導部４３は、探索された迂回経路を推奨経路に設定することなく、現在の推奨経路を用いて、経路誘導を続行する。
【００５８】
一方、迂回経路を推奨経路に設定するように要求された場合（Ｓ１１０でＹｅｓ）、経路誘導部４３は、迂回経路を推奨経路に設定して、経路誘導を再開する（Ｓ１１２）。
【００５９】
図１０は、探索された迂回経路が推奨経路に設定された結果、迂回経路５０６を含む経路が、推奨経路５０３として表示されている様子を示す。
【００６０】
以上、第１の実施形態について説明した。
【００６１】
本実施形態によれば、回避すべき地点がある場合に、その地点を回避しつつも、元の経路になるべく早く復帰する迂回経路を探索することができる。
【００６２】
また、設定された回避地点の前後の交差点間の経路のみを回避する経路を探索することも可能である。したがって、回避する区間を、最小限に留めることができ、元の経路と大きく異なる経路が推奨経路として表示されるのを防止できる。すなわち、迂回しても、元の経路と大きく異なる経路が探索され表示されるわけではないので、ユーザを戸惑わせない。
【００６３】
＜第２実施形態＞
第２実施形態は、上記第１実施形態と似た構成を有するので、共通する構成については説明を省略することがある。
【００６４】
本実施形態では、経路誘導中に、現在位置が推奨経路から逸脱した場合、元の経路になるべく早期に復帰する経路を探索し表示する。
【００６５】
図１１は、経路誘導中の処理の流れのフロー図である。
【００６６】
経路誘導部４３は、現在位置算出部４４から求められる現在位置が、推奨経路から逸脱したか否か監視する（Ｓ２０２）。
【００６７】
図１２は、経路誘導中に、推奨経路５０３から、現在位置５０２が逸脱した様子を示す画面表示例である。交差点５１１において、車両は、推奨経路５０３から逸脱したことが分かる。
【００６８】
図１１に戻って説明する。現在位置が推奨経路から逸脱した場合（Ｓ２０２でＹｅｓ）、経路誘導部４３は、元の経路（推奨経路）になるべく早期に復帰する経路の探索を、経路探索部４２に指示する。
【００６９】
これを受けて、経路探索部４２は、まず、推奨経路上にあり、かつ、逸脱地点の交差点５１１の次の交差点５１２を、復帰地点の交差点に設定する。そして、現在位置５０２から、復帰地点の交差点５１２までの経路（「復帰経路」という）を探索する（Ｓ２０４）。
【００７０】
なお、復帰地点に設定された交差点までの復帰経路が探索できなかった場合、復帰地点の交差点として設定されている交差点の次ぎの交差点（すなわち、水溶経路上の現在位置からみて次に遠方の交差点）を、復帰地点の交差点に設定し直し、復帰経路を探索し直す。
【００７１】
次に、経路探索部４２は、探索した復帰経路を表示する（Ｓ２０８）。
【００７２】
図１３は、復帰地点の交差点５１２までの復帰経路５０８が表示されている様子を示す。
【００７３】
次に、経路探索部４２は、復帰経路を推奨経路に設定するか否かの選択を受け付ける（Ｓ２１０）。
【００７４】
ユーザから入力装置５を介して、復帰経路を推奨経路に設定しないように要求された場合（Ｓ２１０でＮｏ）、経路誘導部４３は、探索された復帰経路を推奨経路に設定することなく、現在の推奨経路を用いて、経路誘導を続行する。
【００７５】
一方、迂回経路を推奨経路に設定するように要求された場合（Ｓ１１０でＹｅｓ）、経路誘導部４３は、復帰経路を推奨経路に設定して、経路誘導を再開する（Ｓ２１２）。
【００７６】
図１４は、探索された復帰経路が推奨経路に設定された結果、復帰経路５０８を含む経路が、推奨経路５０３として表示されている様子を示す。
【００７７】
以上、第２実施形態について説明した。
【００７８】
本実施形態によれば、推奨経路から逸脱した場合に、元の経路になるべく早く復帰する復帰経路を探索することができる。
【００７９】
また、逸脱した地点の直後の交差点までに復帰する経路を探索することも可能である。したがって、逸脱する区間を、最小限に留めることができ、元の経路と大きく異なる経路が推奨経路として表示されるのを防止できる。すなわち、逸脱しても、元の経路と大きく異なる経路が探索され表示さるわけではないので、ユーザを戸惑わせない。
【００８０】
＜変形例＞  上記実施形態は、さまざまな変形が可能である。
【００８１】
例えば、ユーザから入力装置５を介して、復帰を希望する地点を受け付け、少なくとも、その地点に戻るような迂回経路や復帰経路を探索するようにしてもよい。
【００８２】
例えば、ユーザによっては、渋滞や規制を回避したいが、その先のラーメン屋には必ず立ち寄りたいと思う場合がある。かかる場合、単に、渋滞や規制を回避する経路では、その先のラーメン屋の地点までに推奨経路に復帰できるとは限らない。
【００８３】
そこで、迂回経路や復帰経路を探索する際は、その前に、ユーザから復帰地点の指定を受け付けるようにする。
【００８４】
図１５は、かかる場合の処理のフロー図である。処理の流れは、基本的に、図６で示した処理の流れと同じである。
【００８５】
経路誘導部４３は、回避地点を受け付けると（Ｓ１０２）、続いて、推奨経路上の復帰地点の指定を受け付ける（Ｓ１０５）。復帰地点の指定は、地図上のカーソルによって、受け付けることができる。
【００８６】
復帰地点を受け付けると、経路探索部４２は、少なくとも指定された復帰地点までに推奨経路に戻る迂回経路を探索する。具体的には、回避地点の前に位置する交差点（逸脱地点の交差点）から、指定された復帰地点までの経路を探索する。ただし、回避地点の前後の交差点間の推奨経路を構成するリンクを除外して経路探索を行う（Ｓ１０７）。こうすれば、回避地点を回避した迂回経路で、少なくとも指定された復帰地点までの推奨経路に戻る迂回経路を探索することができきる。以降の処理（Ｓ１０８〜Ｓ１１２）は、前述の通りである。
【００８７】
図１６は、指定された復帰地点５０６ｘまでに、推奨経路５０３に戻る経路５０６が探索され、表示されている様子を示す。
【００８８】
図１７は、推奨経路から逸脱した場合に復帰経路を探索する実施形態（第２実施形態）において、復帰地点の指定を受け付けるようにしたときの処理のフロー図である。処理の流れは、基本的に、図１１で示した処理の流れと同じである。
【００８９】
経路誘導部４３は、推奨経路からの逸脱を検知すると（Ｓ２０２でＹｅｓ）、続いて、推奨経路上の復帰地点の指定を受け付ける（Ｓ２０５）。復帰地点の指定は、地図上のカーソルによって、受け付けることができる。
【００９０】
復帰地点を受け付けると、経路探索部４２は、少なくとも指定された復帰地点までに推奨経路に戻る復帰経路を探索する。具体的には、逸脱地点の交差点から、指定された復帰地点までの経路を探索する（Ｓ２０７）。以降の処理（Ｓ２０８〜Ｓ２１２）は、前述の通りである。
【００９１】
図１８は、指定された復帰地点５０８ｘまでに、推奨経路５０３に戻る経路５０８が探索され、表示されている様子を示す。
【００９２】
以上、いくつかの実施形態および変形例について説明した。
【００９３】
なお、上記の実施形態では、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用以外のナビゲーション装置にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】図１は、本発明の一実施形態が適用されたナビゲーションシステムの概略構成図である。
【図２】図２は、車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図３】図３は、記憶装置３に記憶されている地図データの構成例を示す図である。
【図４】図４は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【図５】図５は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【図６】図６は、経路誘導中の処理（迂回時）のフロー図である。
【図７】図７は、経路誘導中の表示例である。
【図８】図８は、経路誘導中の表示例である。
【図９】図９は、経路誘導中の表示例である。
【図１０】図１０は、経路誘導中の表示例である。
【図１１】図１１は、経路誘導中の処理（推奨経路からの逸脱時）のフロー図である。
【図１２】図１２は、経路誘導中の表示例である。
【図１３】図１３は、経路誘導中の表示例である。
【図１４】図１４は、経路誘導中の表示例である。
【図１５】図１５は、経路誘導中の処理のフロー図である。
【図１６】図１６は、経路誘導中の表示例である。
【図１７】図１７は、経路誘導中の処理のフロー図である。
【図１８】図１８は、経路誘導中の表示例である。
【符号の説明】
【００９５】
１００…車載用ナビゲーション装置、
２００…交通情報配信サーバ、
２０１…ネットワーク、２０２…無線基地局、２０４…ＦＭ多重放送局、２０５…ビーコン、
１…演算処理部、２…ディスプレイ、３…記憶装置、４…音声出入力装置、５…入力装置、６…車輪速センサ、７…地磁気センサ、８…ジャイロ、９…ＧＰＳ受信機、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２４…ＤＭＡ、２５…描画コントローラ、２６…ＶＲＡＭ、２７…カラーパレット、２８…Ａ/Ｄ変換器、２９…ＳＣＩ、３０…ＰＩＯ、３１…カウンタ、４１…ユーザ操作解析部、４２…経路探索部、４３…経路誘導部、４４…現在位置算出部、４５…情報記憶部、４６…表示処理部、４８…受信情報処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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