(57)【要約】【課題】  従来は専用の制御線が別途必要になったり、或はシリアル通信の帯域が狭い場合には、高速にデータ処理を行うことができない。【解決手段】  マルチバイトデータの送信コマンド２１０をクロック信号に同期して被制御装置にマルチキャストで送信し、被制御装置からのステータス応答に応じてマルチバイトデータ２１３を被制御装置に送信する。このマルチバイトデータ２１３の送信が正常終了すると確定コマンド２１６を被制御装置に送信して、そのマルチバイトデータ２１３の処理の開始を指示し、その間、ＲＸＤがロウレベルであることにより検知し、ＲＸＤがハイレベルになると次のコマンドの実行を指示する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の被制御装置との間で双方向のシリアル通信でデータの送受信を行う通信装置であって、
前記複数の被制御装置に共通に接続されたデータ出力信号線、データ入力信号線及びクロック信号線と接続する接続手段と、
出力するコマンドの識別情報と受信対象の被制御装置の識別情報とを付与し、前記クロック信号線に出力するクロック信号に同期して前記データ出力信号線に出力するコマンド出力手段と、
前記コマンド出力手段で出力したコマンドに対応するデータを、前記クロック信号線に出力するクロック信号に同期して前記データ出力信号線に出力するデータ出力手段と、
前記コマンド出力手段及び前記データ出力手段による出力に応答して、前記データ入力信号線を介して入力される前記被制御装置からの受信データの同期用クロック信号を前記クロック信号線に出力する返送用クロック出力手段と、
前記返送用クロック出力手段により出力された前記同期用クロック信号に同期して受信した前記受信データに基づいて、前記データ出力手段で出力したデータの処理を前記コマンド出力手段により、対応する被制御装置に要求する要求手段と、
前記要求手段による要求後、前記データ入力信号線の状態が所定状態でなくなるまで、前記コマンド出力手段により出力される次のコマンドが前記被制御装置で実行不可能であると判別して待機する待機手段と、
を有することを特徴とする通信装置。
【請求項２】
前記返送用クロック出力手段は、前記コマンド出力手段及び前記データ出力手段による出力に対応する被制御装置の数に応じた数のクロック信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記要求手段は、前記受信データが正常受信を示している場合は、前記データ出力手段で出力した前記データの処理の開始を要求し、前記受信データが正常受信を示していない場合は、前記データ出力手段で出力した前記データの処理の破棄を要求することを特徴とする請求項１又は２に記載の通信装置。
【請求項４】
前記コマンドは、複数のバイトデータの連続送信を指示するコマンドを含み、
当該コマンドの応じて前記データ出力手段は、送信用のデータに当該データの個数と前記送信用データのチェックデータを付加して送信することを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項５】
制御装置との間で双方向のシリアル通信でデータの送受信を行う通信装置であって、
前記制御装置に接続されたデータ送信信号線、データ受信信号線及びクロック信号線と接続する接続手段と、
コマンドの識別情報と受信対象の通信装置の識別情報とを付与したコマンドを、前記制御装置から供給されるクロック信号に同期して前記データ受信信号線を介して受信するコマンド受信手段と、
前記受信手段により受信したコマンドに対応するデータを、前記クロック信号線のクロック信号に同期して受信するデータ受信手段と、
前記コマンド受信手段及び前記データ受信手段による受信に応答して、前記クロック信号線を介して前記制御装置から供給されるクロック信号に同期して応答データを前記制御装置に返送する返送手段と、
前記データ受信手段により受信したデータを処理する処理手段と、
前記コマンド受信手段により受信したコマンドにより前記処理手段による処理が要求されると、前記データ送信信号線を介して前記制御装置に対して前記データ処理手段による処理中であることを示すデータを送信する送信手段と、
を有することを特徴とする通信装置。
【請求項６】
前記返送手段は、前記制御装置から供給される前記クロック信号が、当該通信装置に対応するクロック信号に同期して前記応答データを返送することを特徴とする請求項５に記載の通信装置。
【請求項７】
前記データ処理手段による処理は、前記受信データによるメモリの更新処理を含むことを特徴とする請求項５又は６に記載の通信装置。
【請求項８】
複数の被制御装置に共通に接続されたデータ出力信号線、データ入力信号線及びクロック信号線との間で双方向のシリアル通信でデータの送受信を行う通信装置における通信制御方法であって、
出力するコマンドの識別情報と受信対象の被制御装置の識別情報とを付与し、前記クロック信号線に出力するクロック信号に同期して前記データ出力信号線に出力するコマンド出力工程と、
前記コマンド出力工程で出力したコマンドに対応するデータを、前記クロック信号線に出力するクロック信号に同期して前記データ出力信号線に出力するデータ出力工程と、
前記コマンド出力工程及び前記データ出力工程での出力に応答して、前記データ入力信号線を介して入力される前記被制御装置からの受信データの同期用クロック信号を前記クロック信号線に出力する返送用クロック出力工程と、
前記返送用クロック出力工程で出力された前記同期用クロック信号に同期して受信した前記受信データに基づいて、前記データ出力工程で出力したデータの処理を前記コマンド出力工程により、対応する被制御装置に要求する要求工程と、
前記要求工程での要求後、前記データ入力信号線の状態が所定状態でなくなるまで、前記コマンド出力工程で出力される次のコマンドが前記被制御装置で実行不可能であると判別して待機する待機工程と、
を有することを特徴とする通信制御方法。
【請求項９】
前記返送用クロック出力工程では、前記コマンド出力工程及び前記データ出力工程による出力に対応する被制御装置の数に応じた数のクロック信号を出力することを特徴とする請求項８に記載の通信制御方法。
【請求項１０】
前記要求工程は、前記受信データが正常受信を示している場合は、前記データ出力工程で出力した前記データの処理の開始を要求し、前記受信データが正常受信を示していない場合は、前記データ出力工程で出力した前記データの処理の破棄を要求することを特徴とする請求項８又は９に記載の通信制御方法。
【請求項１１】
前記コマンドは、複数のバイトデータの連続送信を指示するコマンドを含み、
当該コマンドの応じて前記データ出力工程では、送信用のデータに当該データの個数と前記送信用データのチェックデータを付加して送信することを特徴とする請求項８に記載の通信制御方法。
【請求項１２】
制御装置に接続されたデータ送信信号線、データ受信信号線及びクロック信号線を介して双方向のシリアル通信でデータの送受信を行う通信装置における通信制御方法であって、
コマンドの識別情報と受信対象の通信装置の識別情報とを付与したコマンドを、前記制御装置から供給されるクロック信号に同期して前記データ受信信号線を介して受信するコマンド受信工程と、
前記受信工程で受信したコマンドに対応するデータを、前記クロック信号線のクロック信号に同期して受信するデータ受信工程と、
前記コマンド受信工程及び前記データ受信工程での受信に応答して、前記クロック信号線を介して前記制御装置から供給されるクロック信号に同期して応答データを前記制御装置に返送する返送工程と、
前記データ受信工程で受信したデータを処理する処理工程と、
前記コマンド受信工程で受信したコマンドにより前記処理工程での処理が要求されると、前記データ送信信号線を介して前記制御装置に対して前記データ処理工程による処理中であることを示すデータを送信する送信工程と、
を有することを特徴とする通信制御方法。
【請求項１３】
前記返送工程では、前記制御装置から供給される前記クロック信号が、当該通信装置に対応するクロック信号に同期して前記応答データを返送することを特徴とする請求項１２に記載の通信制御方法。
【請求項１４】
前記データ処理工程による処理は、前記受信データによるメモリの更新処理を含むことを特徴とする請求項１２又は１３に記載の通信制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クロックに同期してデータを送受信する通信装置及びその通信制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
クロック同期式のシリアル通信を使用して制御装置から複数の被制御装置に対して多量のデータを送信し、各被制御装置で、その受信したデータに基づく制御を実行する通信システムが知られている。この場合、制御装置と複数の被制御装置との間のシリアル送受信と被制御装置でのデータ処理とを同期させ、且つ高速にデータを送受信することが必要となる。
【０００３】
従来、クロック同期式のシリアル通信と被制御装置における処理とを同期させる方法として、特許文献１に記載されている方法があった。これによれば、クロック信号線とデータ信号線、ハンドシェイク信号とハンドシェークのための専用信号線を用い、制御装置から被制御装置へ出力されるＳＴＢ信号と被制御装置から制御装置へ出力されるＡＣＫ信号によって、双方のＲＥＡＤＹ／ＢＵＳＹを検知して通信を行っている。
【０００４】
また専用の制御線を用いないシリアル通信方法として、特許文献２のように、一定時間に同期させてコマンドの送受信を行う方法が考えられる。コマンドの実行と通信とを同期させるためには、この一定時間は全てのコマンドの実行時間の最大に設定される。
【０００５】
また制御装置に対して、被制御装置が複数存在する場合、複数の被制御装置への一斉同報時の制御装置と被制御装置の間でのエラー報知は、特許文献３に開示されている。これによれば、予め制御装置から送信データにチェックデータを付加して送信し、被制御装置では、そのチェックデータに基づいてデータの確定／破棄を確定している。また一定期間毎に送信データにＡＣＫ／ＮＡＣＫの送信要求を付加して送付し、各被制御装置がＡＣＫ／ＮＡＣＫを応答する方法がある。
【特許文献１】特開平６−２４３０５２公報
【特許文献２】特開２０００−２０１１９８号公報
【特許文献３】特開平６−２４３０５２号公報
【特許文献４】特開平８−１１６３３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１によれば、クリック同期式のシリアル通信において、ＳＴＢ信号とＡＣＫ信号を用いて制御装置と被制御装置の通信可否のハンドシェークを行っているため、専用の制御線が別途必要になる。また特許文献２では、データ処理とコマンドの実行に要する時間がコマンドによって大きく異なる場合、これらを同期させるためには、通信間隔をコマンド実行時間の最大時間に設定する必要がある。これでは通信速度が必要以上に遅くなってしまう。
【０００７】
また特許文献４の技術では、被制御装置がＡＣＫ／ＮＡＣＫを判断し、コマンドを実行することによって、コマンドの転送毎に、コマンド中にデータのブロック番号を付加して再送時のマルチキャストを可能にするか、ＮＡＣＫであると判断した被制御装置のみにデータを再送する必要がある。このためシリアル通信の帯域が狭い場合には、高速にデータ処理を行うことができない。またＡＣＫと判断した被制御装置がコマンド実行中に送受信不可能状態になっている場合、ＮＡＣＫと判断した被制御装置からのＡＣＫの送信が正常に行われない。その場合、クロック同期式シリアル通信で接続された制御装置と、複数の被制御装置の高速な同期が困難になるという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記従来技術の欠点を解決することにある。
【０００９】
また本願発明の特徴は、信号線の数を増やすことなく、送信先におけるデータ処理の状況を確認しながら、正確、且つ高速に多量のデータを送信先に送信できる通信装置及びその通信制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記特徴は、独立クレームに記載の特徴の組み合わせにより達成され、従属項は発明の単なる有利な具体例を規定するものである。
【００１１】
本発明の一態様に係る通信装置は以下のような構成を備える。即ち、
複数の被制御装置との間で双方向のシリアル通信でデータの送受信を行う通信装置であって、
前記複数の被制御装置に共通に接続されたデータ出力信号線、データ入力信号線及びクロック信号線と接続する接続手段と、
出力するコマンドの識別情報と受信対象の被制御装置の識別情報とを付与し、前記クロック信号線に出力するクロック信号に同期して前記データ出力信号線に出力するコマンド出力手段と、
前記コマンド出力手段で出力したコマンドに対応するデータを、前記クロック信号線に出力するクロック信号に同期して前記データ出力信号線に出力するデータ出力手段と、
前記コマンド出力手段及び前記データ出力手段による出力に応答して、前記データ入力信号線を介して入力される前記被制御装置からの受信データの同期用クロック信号を前記クロック信号線に出力する返送用クロック出力手段と、
前記返送用クロック出力手段により出力された前記同期用クロック信号に同期して受信した前記受信データに基づいて、前記データ出力手段で出力したデータの処理を前記コマンド出力手段により、対応する被制御装置に要求する要求手段と、
前記要求手段による要求後、前記データ入力信号線の状態が所定状態でなくなるまで、前記コマンド出力手段により出力される次のコマンドが前記被制御装置で実行不可能であると判別して待機する待機手段とを有することを特徴とする。
【００１２】
本発明の一態様に係る通信装置は以下のような構成を備える。即ち、
制御装置との間で双方向のシリアル通信でデータの送受信を行う通信装置であって、
前記制御装置に接続されたデータ送信信号線、データ受信信号線及びクロック信号線と接続する接続手段と、
コマンドの識別情報と受信対象の通信装置の識別情報とを付与したコマンドを、前記制御装置から供給されるクロック信号に同期して前記データ受信信号線を介して受信するコマンド受信手段と、
前記受信手段により受信したコマンドに対応するデータを、前記クロック信号線のクロック信号に同期して受信するデータ受信手段と、
前記コマンド受信手段及び前記データ受信手段による受信に応答して、前記クロック信号線を介して前記制御装置から供給されるクロック信号に同期して応答データを前記制御装置に返送する返送手段と、
前記データ受信手段により受信したデータを処理する処理手段と、
前記コマンド受信手段により受信したコマンドにより前記処理手段による処理が要求されると、前記データ送信信号線を介して前記制御装置に対して前記データ処理手段による処理中であることを示すデータを送信する送信手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
本発明の一態様に係る通信装置における通信制御方法は以下のような工程を備える。即ち、
複数の被制御装置に共通に接続されたデータ出力信号線、データ入力信号線及びクロック信号線との間で双方向のシリアル通信でデータの送受信を行う通信装置における通信制御方法であって、
出力するコマンドの識別情報と受信対象の被制御装置の識別情報とを付与し、前記クロック信号線に出力するクロック信号に同期して前記データ出力信号線に出力するコマンド出力工程と、
前記コマンド出力工程で出力したコマンドに対応するデータを、前記クロック信号線に出力するクロック信号に同期して前記データ出力信号線に出力するデータ出力工程と、
前記コマンド出力工程及び前記データ出力工程での出力に応答して、前記データ入力信号線を介して入力される前記被制御装置からの受信データの同期用クロック信号を前記クロック信号線に出力する返送用クロック出力工程と、
前記返送用クロック出力工程で出力された前記同期用クロック信号に同期して受信した前記受信データに基づいて、前記データ出力工程で出力したデータの処理を前記コマンド出力工程により、対応する被制御装置に要求する要求工程と、
前記要求工程での要求後、前記データ入力信号線の状態が所定状態でなくなるまで、前記コマンド出力工程で出力される次のコマンドが前記被制御装置で実行不可能であると判別して待機する待機工程とを有することを特徴とする。
【００１４】
本発明の一態様に係る通信装置における通信制御方法は以下のような工程を備える。即ち、
制御装置に接続されたデータ送信信号線、データ受信信号線及びクロック信号線を介して双方向のシリアル通信でデータの送受信を行う通信装置における通信制御方法であって、
コマンドの識別情報と受信対象の通信装置の識別情報とを付与したコマンドを、前記制御装置から供給されるクロック信号に同期して前記データ受信信号線を介して受信するコマンド受信工程と、
前記受信工程で受信したコマンドに対応するデータを、前記クロック信号線のクロック信号に同期して受信するデータ受信工程と、
前記コマンド受信工程及び前記データ受信工程での受信に応答して、前記クロック信号線を介して前記制御装置から供給されるクロック信号に同期して応答データを前記制御装置に返送する返送工程と、
前記データ受信工程で受信したデータを処理する処理工程と、
前記コマンド受信工程で受信したコマンドにより前記処理工程での処理が要求されると、前記データ送信信号線を介して前記制御装置に対して前記データ処理工程による処理中であることを示すデータを送信する送信工程とを有することを特徴とする。
【００１５】
尚、この発明の概要は、必要な特徴を全て列挙しているものでなく、よって、これら特徴群のサブコンビネーションも発明になり得る。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、少ない数の信号線を用いて多量のデータを送受信できる。
【００１７】
またシリアル通信とコマンドの実行とを同期させて、高速にデータ送受信を行いつつ、複数の装置で効率良くコマンドを実行させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態を詳しく説明する。尚、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施の形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須のものとは限らない。
【００１９】
［実施の形態１］
まず最初に本発明の実施の形態１を説明する。本実施の形態１では、制御装置から被制御装置へプログラム更新用データを送信し、被制御装置が、そのプログラム更新用データを受信して不揮発メモリ（後述するＲＡＭ或はＨＤ）に格納する場合について説明する。この動作を行っている間、被制御装置は、シリアル通信の他に不揮発メモリの消去、及び受信したデータの処理等を行う。ここで被制御装置のメモリ容量が小さい場合には、シリアル通信と被制御装置での処理を同期して行う必要がある。
【００２０】
図１（Ａ）（Ｂ）は、本実施の形態に係る通信システムの構成（Ａ）及び制御装置（被制御装置）の構成を示す図（Ｂ）である。
【００２１】
図１（Ａ）において、制御装置１０１と被制御装置１０２，１０３とはそれぞれシリアル通信ラインを介して接続されている。ＣＬＫ１０４は制御装置１０１から被制御装置１０２，１０３へ転送されるクロック信号、ＴＸＤ１０６は制御装置１０１から被制御装置１０２，１０３へ転送されるデータ信号である。ＲＸＤ１０５は、被制御装置１０２，１０３から制御装置１０１へ送信されるデータ信号である。尚、このＲＸＤ１０５は、プルダウン回路により、被制御装置１０２から出力されるＲＸＤ１と、被制御装置１０３から出力されるＲＸＤ２の論理ＮＯＲになっている。
【００２２】
次に図１（Ｂ）を参照して、本実施の形態に係る制御装置１０１（被制御装置１０２，１０３も基本的に同じ構成）のハードウェア構成を説明する。
【００２３】
ＣＰＵ２０１は、ＲＡＭ２０２或はＲＯＭ２０３に記憶されているプログラムに従ってこの装置全体の動作を制御している。ＲＡＭ２０２（一時記憶装置）は、ＣＰＵ２０１による制御処理に実行時にワークエリアとして使用され、各種データを一時的に保存するとともに、アプリケーションプログラムの実行時にはそのプログラムはＨＤ２０５からＲＡＭ２０２にロードされる。尚、被制御装置１０２，１０３では、このＲＡＭ２０２は、例えばフラッシュメモリのような不揮発メモリで構成されていても良い。ＲＯＭ２０３は、ブートプログラムやＢＩＯＳ及び各種データを記憶している。表示部２０４は、液晶やＣＲＴ等の表示ユニットを有し、ユーザへのメッセージや操作メニュー、各種データ等を表示する。ＨＤ２０５は、大容量の二次記憶装置で、ＯＳや各種アプリケーションプログラムがインストールされており、実行時に、そのプログラムはＲＡＭ２０２にロードされ、ＣＰＵ２０１の制御の下に実行される。入力部２０６はキーボードやポインティングデバイスを含み、ユーザにより操作されて各種データやコマンドを入力するのに用いられる。シリアル通信用インターフェース２０７は、前述した被制御装置との間でのシリアル通信を行うのに使用される。媒体ドライブ２０８は、ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤやＦＤ等の記憶媒体への読み書きを行うドライブユニットである。この媒体ドライブ２０８に装着された記憶媒体からプログラムを読み出してＨＤ２０５にインストールすることができる。
【００２４】
尚、シリアル通信用インターフェース２０７は、制御装置１０１の場合にはＣＬＫ、ＴＸＤを出力してＲＸＤを入力する。また被制御装置１０２，１０３では、シリアル通信用インターフェース２０７は、ＣＬＫ、ＴＸＤを入力して、ＲＸＤ（ＲＸＤ１，２）を出力する。
【００２５】
図２（Ａ）（Ｂ）は、本実施の形態１に係る通信システムにおけるデータ送信タイミングを説明するタイミング図である。尚、この実施の形態１では、転送データは複数バイトで構成されているものとする。
【００２６】
また図３は、本実施の形態１に係る通信システムにおけるコマンド及び返送ステータスのデータ構成を説明する図である。以下、これら図１〜図３を参照して、本実施の形態１に係る通信システムの動作を説明する。
【００２７】
制御装置１０１は、タイミングＴ１０１で、図３の３０１で示されるマルチバイトデータの送信開始コマンド２１０を、被制御装置番号３１０を「０」（マルチキャスト）、ＣＭＤ／ＤＡＴＡ３１１を「０」（コマンド）にしてマルチキャストで、ＣＬＫ１０４に同期してＴＸＤで送信する。
【００２８】
図３は、本実施の形態に係る制御装置１０１と被制御装置１０２，１０３との間でやり取りされるコマンド及びデータのフォーマットを説明する図である。
【００２９】
送信開始コマンド３０１は、図３に示すように、「Ｐ」（パリティビット）に続いて、被制御装置番号３１０が設定されている。この被制御装置番号３１０の「０」は、マルチキャストを示し、「１」は被制御装置１０２、「２」は被制御装置１０３をそれぞれ指定している。またＣＭＤ／ＤＡＴＡ３１１は「０」のときはコマンドを示し、「１」のときはデータを示している。コマンドには、マルチバイトデータの送信開始、データの確定或は破棄を指示するコマンドがセットされている。
【００３０】
３０２は、制御装置１０１から被制御装置１０２，１０３に送信されるマルチバイトデータを示している。ここでも「Ｐ」に続いて、マルチデータそのもの（例えばプログラムコードなど）がセットされている。ＣＭＤ／ＤＡＴＡはデータを示す「１」にセットされている。
【００３１】
３０３は、被制御装置１０２，１０３から制御装置１０１に返送されるステータスを示している。ここでも「Ｐ」に続いて、返送ステータスそのものがセットされている。尚、いずれのデータも最後は「／Ｐ」（パリティビットの反転）で終了している。
【００３２】
次に図２（Ａ）のタイミングＴ１０２，Ｔ１０３において、制御装置１０１はそれぞれ被制御装置１０２用、被制御装置１０３用のステータス返送用ＣＬＫを出力する。ここで制御装置１０１は、被制御装置が何台接続されているかを予め認識しており、各被制御装置に対して、その被制御装置が何番目であるか、また各被制御装置ごとのステータス返送用のクロック数（例えば１バイトであればクロック数が「８」）を予め知らせておく。これより各被制御装置は、制御装置１０１に対してデータ（ここではステータス）を返送する状態になっている時、制御装置１０１から供給されるＣＬＫ１０４をチェックし、自装置に対応するＣＬＫであると判断すると、そのＣＬＫに同期させてＲＸＤi（ｉ番目の被制御装置からのステータス）にデータ（ステータス）を出力する。尚、このＲＸＤiに出力する以外は、各被制御装置はＲＸＤiをハイレベルで出力している。
【００３３】
こうして被制御装置１０２は、タイミングＴ１０２で、返送ステータス３０３（図３）をＲＸＤ１により送信する（２１１）。尚、このＲＸＤ１で送信している間、被制御装置１０３はＲＸＤ２をハイレベルに保持する。これにより制御装置１０１は、ＲＸＤ１による返送ステータス２１１を受信することができる。次に被制御装置１０３は、タイミングＴ１０３で、制御装置１０１からのＣＬＫに同期して、返送ステータス２１２をＲＸＤ２により送信する。このＲＸＤ２でステータスを送信している間、被制御装置１０２は、ＲＸＤ１をハイレベルに保持する。これにより制御装置１０１は、ＲＸＤ２に出力された返送ステータス２１２を受信することができる。
【００３４】
次に制御装置１０１は、タイミングＴ１０４で、図３の３０２で示すマルチバイトデータ２１３を、ＣＭＤ／ＤＡＴＡを「１」にして連続して送信する。このとき被制御装置１０２，１０３は、Ｔ１０１でマルチバイト送信開始コマンドを受信した後、タイミングＴ１０４で、ＣＭＤ／ＤＡＴＡが「１」になった最初のデータで送信されたデータ数だけ連続してデータを繰り返し受信する。この時、制御装置１０１から送信されるデータ２１３には、被制御装置番号３１０が付加されておらず、タイミングＴ１０１の送信開始コマンドでマルチキャストとして指定されているため、被制御装置１０２，１０３が、そのデータを並行して受信している。
【００３５】
次に図２（Ｂ）のタイミングに移動して説明する。
【００３６】
制御装置１０１は、タイミングＴ１０５，Ｔ１０６において、被制御装置１０２用、被制御装置１０３用のステータス返送用ＣＬＫを出力し、被制御装置１０２、被制御装置１０３からの返送ステータス（２１４，２１５）を受信する。ここではタイミングＴ１０５において、被制御装置１０２は返送ステータス、即ち、受信したマルチバイトデータのチェックデータ２１４を送信する。この間、被制御装置１０３はＲＸＤ２をハイレベルに保持する。またタイミングＴ１０６では、被制御装置１０３は返送ステータス、即ち、受信したマルチバイトデータのチェックデータ２１５を送信する。この間、被制御装置１０２は、ＲＸＤ１をハイレベルに保持する。
【００３７】
そして制御装置１０１は、被制御装置１０２から返送されたステータスと、被制御装置１０３から返送されたステータスとから、タイミングＴ１０４で送信したデータを、被制御装置１０２，１０３において確定させるか、破棄させるかを判断する。これはステータス２１４，２１５で受信した内容により、送信したマルチバイトデータが被制御装置１０２或は１０３で正常に受信されていないと判断すると、その被制御装置で受信したマルチデータを破棄するように指示するものである。
【００３８】
ここで、全ての被制御装置で正常に受信されていると判断すると、送信済のマルチバイトデータを確定させるために、制御装置１０１は、タイミングＴ１０７で、図３の３０１のデータフォーマットで、データ確定コマンド（２１６）を被制御装置番号３１０を「０」（マルチキャスト）、ＣＭＤ／ＤＡＴＡ３１１を「０」（コマンド）として送信する。そしてタイミングＴ１０８，Ｔ１０９で、被制御装置１０２，１０３からの返送ステータス（２１７，２１８）を受信する。
【００３９】
一方、制御装置１０１が、正常に受信されていないと判断してデータを破棄すると決定した場合は、制御装置１０１は、タイミングＴ１０７で、データ破棄コマンド（２１６）を送信する。これは、制御装置１０１に接続されている全ての被制御装置に送信しても良く、或はエラーを発生した被制御装置にだけ送信しても良い。これに対して被制御装置１０２（１０３）からの返送ステータス（２１７，２１８）を受信すると、前述のタイミングＴ１０１からのマルチバイトデータ転送を再度実行する。これにより、送信が失敗したデータを再度、被制御装置１０２，１０３に送信することができる。
【００４０】
制御装置１０１からデータ確定コマンド（２１６）が送信された場合には、被制御装置１０２，１０３は、全ての被制御装置（ここでは１０２，０１３）からのステータス送信が終了して制御装置１０１からのコマンド受信終了を確認するまでの間、ＲＸＤ１０５をロウレベルに保持し、受信したマルチバイトデータ（例えば、プログラム）を不揮発メモリに格納する処理を行う。
【００４１】
このとき制御装置１０１は、被制御装置１０２，１０３の動作とは同期せず、一定期間が経過したらタイミングＴ１１０で、次のコマンド２１９を送信する。
【００４２】
被制御装置１０２（１０３）で、データ処理及び不揮発メモリへの格納に要する時間は、被制御装置１０２，１０３の動作速度及び動作内容によって大きく異なる。
【００４３】
このため、タイミングＴ１１０，Ｔ１１１，Ｔ１１２において、制御装置１０１が次のデータの送信開始コマンド送信及び返送ステータス受信までに、被制御装置が、そのデータの処理を完了していない場合がある。従って、この状態を被制御装置から制御装置１０１に通知するために、この間、被制御装置１０２（１０３）が、そのデータの処理を実行中、前述したようにＲＸＤ１０５をロウレベルに設定している。
【００４４】
このため制御装置１０１は、返送されたステータスが「０」である場合、被制御装置がデータの処理中で、次のコマンドを受け付けられないと判断し、その返送ステータスが「０」でない他の値となるまで、再度、同一のコマンド２２０を、タイミングＴ１１３で送信する。こうして被制御装置に置ける処理が完了してＲＸＤがハイレベルになると、このコマンド２２０に対する応答は、タイミングＴ１１４，Ｔ１１５で、被制御装置１０２，１０３からの返信ステータス（２２１，２２２）として受信する。
【００４５】
尚、ここで、ＲＸＤが「０」である期間が、コマンド実行時間の最大値に対して明らかに長い場合、制御装置１０１でタイムアウト処理を行ってコマンド２２０の発行を停止しても良い。
【００４６】
こうして被制御装置１０２，１０３が、そのコマンドの処理を完了し、タイミングＴ１１３での制御装置１０１からの送信コマンドを受信できるようになると、被制御装置１０２は、タイミングＴ１１４でステータス２２１を送信する。また被制御装置１０３は、タイミングＴ１１５で、ステータス２２２を送信する。被制御装置１０２，１０３の処理タイミングにズレが生じた場合でも、被制御装置１０２と被制御装置１０３の両方がこの動作を行うことによって、初めて制御装置１０１は「０」以外の返送ステータスを得ることができ、次の処理を行うことができる。
【００４７】
図４は、本実施の形態に係る制御装置１０１による処理を説明するフローチャートで、この処理を実行するプログラムは実行時にＲＡＭ２０２に記憶されており、ＣＰＵ２０１の制御の下で実行される。
【００４８】
まずステップＳ１で、ＴＸＤ１０６により送信開始コマンドを、ＣＬＫ１０４に同期させてマルチキャストで被制御装置に送信する。次にステップＳ２で、接続されている被制御装置の数に対応する分のＣＬＫ１０４を順次出力し、そのクロックに同期して、各被制御装置からＲＸＤ１０５に出力されるステータスを受信する（ステップＳ３）。ステップＳ４で、全ての被制御装置からのステータスを受信するとステップＳ５に進むが、全ての被制御装置からのステータスを受信していないときはステップＳ２に戻る。
【００４９】
ステップＳ５では、ＣＬＫ１０４に同期させてマルチバイトデータをＴＸＤ１０６に出力する。ここでは前述のステップＳ１で、マルチキャストが指定されている場合には、マルチキャストでＴＸＤ１０６に出力され、特定の被制御装置が指定されている場合は、その被制御装置にのみマルチバイトデータがＴＸＤ１０６を介して送信される。次にステップＳ６で、その被制御装置からのステータス（チェックデータ）の返送用のＣＬＫ１０４を出力する。そしてステップＳ７で、そのＣＬＫに同期してＲＸＤ１０５に出力されたチェックデータを受信する。ステップＳ８では、マルチデータを出力した全ての被制御装置からのチェックデータを受信したかを調べ、受信していないときはステップＳ６に戻り、前述の処理を実行する。こうしてステップＳ８で、全ての被制御装置からのステータスを受信するとステップＳ９に進み、そのチェックデータが正常に受信したことを示しているかどうかを判定する。そうであればステップＳ１０に進み、対象となる被制御装置の全てにマルチキャストでデータ確定コマンドをＣＬＫ１０４に同期させて送信する。そしてステップＳ１１で、ＣＬＫ１０４を出力して、それら被制御装置からのステータスを受信する。ここでは前述のステップＳ２〜Ｓ４と同様にして実行されるが、そのステップは略して示している。尚、この確定コマンドは、各被制御装置における、受信データの処理の開始コマンドとしても機能している。
【００５０】
次にステップＳ１２で、次に送信すべきコマンドがあるかどうかを判定し、あればステップＳ１３に進むが、送信すべきコマンドがない時はこの処理を終了する。ステップＳ１３では、ＣＬＫ１０４と共に、そのコマンドを被制御装置に送信する。次にステップＳ１４で、ＣＬＫ１０４を出力して、その被制御装置から返送されるステータス（ＲＸＤ）が「０」かどうかをみる。「０」であれば、その被制御装置が、前回受信したマルチデータの処理中であると判断してステップＳ１３に戻り、ＲＸＤが「０」でなくなるまで、これらステップＳ１３，Ｓ１４を繰り返し実行する。こうしてＲＸＤが「０」で無くなると、そのコマンドが受付けられたと判断してステップＳ２のステータスの受信処理に進む。
【００５１】
尚、ステップＳ１３，Ｓ１４では、先に被制御装置から返送されるステータス（ＲＸＤ）が「０」かどうかを調べ、「０」でなくなるまで待機し、「０」でなくなった場合に始めて、次のコマンドを被制御装置に送信するようにしても良い。
【００５２】
一方、ステップＳ９で、被制御装置から受信したチェックデータが正常に受信したことを示していないときはステップＳ１５に進み、そのデータ受信が不良であった被制御装置に対して、そのデータの破棄コマンドをＣＬＫ１０４とともに送信する。そしてステップＳ１６で、ＣＬＫ１０４を出力して、その被制御装置からのステータスを受信してステップＳ１に戻り、再度、データの送信開始コマンドを送信して、マルチバイトデータを送信する処理に進む。
【００５３】
次に図５のフローチャートを参照して、本実施の形態に係る被制御装置における処理を説明する。尚、この処理を実行するプログラムは実行時にＲＡＭ２０２に記憶されており、ＣＰＵ２０１の制御の下で実行される。
【００５４】
まずステップＳ２１で、制御装置１０１からコマンドを受信するのを待ち、コマンドを受信するとステップＳ２２に進み、制御装置１０１から出力されるＣＬＫ１０４の内、自装置に対応しているＣＬＫを識別し、そのＣＬＫに同期させてステータスをＲＸＤで返送する。尚、ここでは、自装置に対応しているＣＬＫ以外では、ＲＸＤ１０５をハイレベルに維持している。これは以下のステータス返送の場合で共通である。
【００５５】
次にステップＳ２３で、マルチバイトデータの受信かどうかを判定し、そうであればステップＳ２４で、ＣＬＫ１０４に同期してＴＸＤで送信されてくるマルチバイトデータを受信する。そしてステップＳ２５で、その受信したデータに基づいてチェックデータを作成し、ステップＳ２６で、ステップＳ２２と同様にして、制御装置１０１から出力されるＣＬＫ１０４に同期して、そのチェックデータをステータスとしてＲＸＤ１０５で返送する。
【００５６】
次にステップＳ２７に進み、次に制御装置１０１から受信したコマンドが確定コマンド（受信データが正常であったかを示し、前述のように、その受信データの処理開始要求ともなる）かどうかを判定する。そうであればステップＳ２８に進み、ステップＳ２２と同様にして、制御装置１０１から出力されるＣＬＫ１０４に同期してステータスをＲＸＤ１０５で返送する。次にステップＳ２９で、ステップＳ２４で受信したデータの処理を開始する前に、ＲＸＤ１０５をロウレベル（「０」）に設定する。そしてステップＳ３０で、ステップＳ２４で受信したマルチバイトデータの処理を行う。この処理としては例えば、プログラムを受信し、そのプログラムを記憶する不揮発メモリをます初期化し、その後、その初期化した不揮発メモリに、受信したプログラムを書き込むような処理を含む。こうしてステップＳ３１で、その処理を完了したかどうかを判定し、完了したときはステップＳ３２に進み、ＲＸＤをハイレベル「１」に設定して、次のコマンド受信のためにステップＳ２１に進む。
【００５７】
一方、ステップＳ２７で、確定コマンドでなかった場合はステップＳ３３に進み、ステップＳ２４で受信したマルチバイトデータを破棄する。そしてステップＳ３４で、ステップＳ２２と同様にして、ＣＬＫ１０４に同期してステータスを返送し、ステップＳ２１に進む。
【００５８】
このように制御装置１０１の通信と、被制御装置１０２と被制御装置１０３との同期を取りながら、被制御装置１０２と被制御装置１０３の処理を並行して行うことにより、シリアル通信で、プログラム更新用データを送受信しながら、例えばプログラム更新用データを被制御装置１０２（１０３）の不揮発メモリに書き込む等の処理を実行させることができる。
【００５９】
［実施の形態２］
次に本発明の実施の形態２について説明する。この実施の形態２では、シリアル通信で接続された複数の処理能力の異なる被制御装置１０２，１０３に対して、処理するデータの個数／処理内容を変え、これら被制御装置１０２，１０３で並列に処理させる場合について説明する。
【００６０】
図６（Ａ）（Ｂ）は、本発明の実施の形態２に係るクロック同期式のシリアル通信システムにおけるマルチバイトデータの送信を説明するタイミングチャートである。尚、この実施の形態２に係る通信システムの構成、及び制御装置、被制御装置のハードウェア構成は前述の実施の形態１と同様であるため、その説明を省略する。
【００６１】
これは、例えば単一のシリアル通信で接続された複数の数値演算装置からなる通信システムにおいて、制御装置１０１から複数の被制御装置１０２，１０３に対して、演算に使用するデータを送信して、複数の被制御装置１０２，１０３を同時に制御開始する場合に適用できる。
【００６２】
まず図６（Ａ）で、制御装置１０１は、タイミングＴ４０１において、被制御装置１０２を指定したマルチバイトデータの送信開始コマンドを出力し、タイミングＴ４０２で、ＣＬＫを出力して被制御装置１０２からの返送ステータスを受信する。
【００６３】
このマルチバイトデータの送信開始コマンドは、図３の３０１で、コマンドに「マルチバイトデータの送信開始」を指示するデータが含まれ、被制御装置番号３１０が「１」で、ＣＭＤ／ＤＡＴＡ３１１は「０」にセットされている。
【００６４】
次にタイミングＴ４０３で、制御装置１０１は被制御装置１０２へデータ（４１２）を連続して送信する。次にタイミングＴ４０４で、被制御装置１０２からＲＸＤ１で送信されるマルチバイトデータのチェックデータ（４１３）を受信する。
【００６５】
これにより制御装置１０１は、送信したマルチバイトデータ４１２と、被制御装置１０２から受信したチェックデータ４１３とが一致するかどうかを判定し、コマンド送信の正常／異常終了を判断する。ここで異常終了を判断した場合は、送信データ４１３の破棄コマンドを被制御装置１０２に送信する（不図示）。そして被制御装置１０２からの返送ステータスを受信した後（不図示）、タイミングＴ４０１から再度、マルチバイトデータ４１２を送信する。
【００６６】
正常終了した場合は図６（Ｂ）のタイミングチャートに進み、タイミングＴ４０５で、制御装置１０１は、今度は、被制御装置１０３へマルチバイトデータの送信開始コマンド４１４を出力する。次にタイミングＴ４０６で、被制御装置１０３からの返送ステータス（４１５）をＲＸＤ２により受信する。このステータスにより正常終了であると判断した場合はタイミングＴ４０７で、制御装置１０１は、バイト数を指定したデータ（４１６）を連続して送信する。次にタイミングＴ４０８で、被制御装置１０３からのマルチバイトデータのチェックデータ（４１７）を受信する。制御装置１０１は、送信したマルチバイトデータ４１６と、被制御装置１０３から受信したチェックデータ４１７との整合性を判断し、コマンド送信が正常或は異常終了したかどうかを判断する。異常終了と判断した場合は、送信データ４１６の破棄コマンドを出力する（不図示）。これに対して被制御装置１０３からの返送ステータスを受信した後（不図示）、タイミングＴ４０５から再度データ転送を行う。
【００６７】
一方、正常終了であると判断した場合、タイミングＴ４０９で、マルチキャストのデータ確定コマンド（４１８）を送信し、タイミングＴ４１０で、ＲＸＤ１に出力される被制御装置１０２からの返送ステータス（４１９）を受信し、タイミングＴ４１１で、ＲＸＤ２に出力される被制御装置１０３からの返送ステータス（４２０）を受信する。この場合においても、被制御装置１０２と被制御装置１０３は、被制御装置１０３からのステータス（４２０）の送信が終了した後、ＲＸＤ１，２をロウレベルに保持し、確定実行コマンドに対する実行を行う。
【００６８】
その後、制御装置１０１が、次のコマンドを送信し、実行中の被制御装置からの返送ステータスが「０」である場合には、同じコマンドを再送しつづける同期方法は、前記実施の形態１と同様である。
【００６９】
このように被制御装置１０２被制御装置１０３の処理能力に差がある場合は、タイミングＴ４０３及びＴ４０７に示すように、送信するデータの個数や順番を調整して、複数の被制御装置により並行してデータを処理させることにより、複数の被制御装置を使用した処理のスループットを上げることができる。
【００７０】
［実施の形態３］
次に本発明の実施の形態３について説明する。本実施の形態３では、同一のデータを異なる条件で複数の被制御装置１０２，１０３で演算し、予め決められたデータ長のマルチバイトの結果を被制御装置１０２，１０３から制御装置１０１に逐次送信する場合について説明する。
【００７１】
図７（Ａ）〜（Ｃ）は、本発明の実施の形態３に係るクロック同期式のシリアル通信システムにおけるマルチバイトデータの送信処理を説明するタイミングチャートである。尚、この実施の形態３に係る通信システムの構成及び、制御装置及び被制御装置のハードウェア構成は前述の実施の形態１と同様であるため、その説明を省略する。
【００７２】
まず図７（Ａ）で、タイミングＴ５０１において、制御装置１０１は被制御装置１０２を指定したマルチバイトの送信コマンド７０１をマルチキャストで送信する。次にタイミングＴ５０２，Ｔ５０３で、被制御装置１０２及び被制御装置１０３からの返送ステータス（７０２，７０３）を連続して受信する。次にタイミングＴ５０４で、制御装置１０１は、マルチバイトデータ７０４を連続して送信し、被制御装置１０２，１０３が受信する。次にタイミングＴ５０５，Ｔ５０６で、制御装置１０１は、ＣＬＫを出力し、被制御装置１０２と被制御装置１０３から送信されるチェックデータ（７０５，７０６）を受信する。制御装置１０１は、その送信したマルチバイトデータ７０４と、受信したチェックデータ７０５，７０６との整合性を判断し、異常が発生して終了したと判断した場合には、データ破棄指示コマンドを被制御装置に送信し、タイミングＴ５０１から再度データ送信を行う。
【００７３】
図７（Ｂ）は、正常に終了したと判断した場合での処理を示し、まずタイミングＴ５０７で、データ確定コマンド７１０をマルチキャストで被制御装置に送信し、被制御装置１０２，１０３からのステータス（７１１，７１２）のそれぞれを、各タイミングＴ５０８，Ｔ５０９で受信する。被制御装置１０２，１０３は、タイミングＴ５０９の後、ＲＸＤをロウレベルに保持し、Ｔ５０４で受信した処理を実行する。
【００７４】
次にタイミングＴ５１０で、制御装置１０１はデータ処理終了を確認するコマンド７１３を送信し、タイミングＴ５１１，Ｔ５１２でＣＬＫを出力する。このときＲＸＤ１，ＲＸＤ２はともにロウレベルであるため、被制御装置からのステータスは「０」になる。制御装置１０１は、ステータスが「０」でなくなるまでの間、タイミングＴ５１３において、タイミングＴ５１０と同一のコマンド７１３を送信する。そしてタイミングＴ５１４，Ｔ５１５で、被制御装置１０２，１０３における処理が終了すると、被制御装置１０２，１０３の両方が、制御装置１０１に対してステータス（７１４，７１５）を送信する。
【００７５】
次に制御装置１０１は、被制御装置１０２に対して、タイミングＴ５１６で、マルチバイトデータの受信要求コマンド７１６を送出する。
【００７６】
次に図７（Ｃ）のタイミングＴ５１７で、被制御装置１０２は、そのコマンドに応答して、マルチバイトデータ７１７とチェックデータとをＲＸＤ１により、制御装置１０１に送信する。これにより制御装置１０１は、そのマルチバイトデータ７１７を受信し、そのデータとチェックデータとの整合性を判定する。ここで正常に終了したと判断した場合、タイミングＴ５１８で、受信データの確定コマンド７１８を送信する。そしてタイミングＴ５１９で、被制御装置１０２からステータス７１９を受信する。異常終了した場合には、タイミングＴ５１８で、受信データの破棄コマンド７１８を送信し、タイミングＴ５１９で、その応答ステータス７１９を被制御装置１０２から受信する。そしてタイミングＴ５１６から、再度、同一のマルチバイトデータ７１７の受信処理を開始する。
【００７７】
次に制御装置１０１は、タイミングＴ５２０で、被制御装置１０３に対してマルチバイトデータの受信コマンド７２０を送信する。次にタイミングＴ５２１で、被制御装置１０３より送信されるマルチバイトデータとチェックデータ（７２１）とを受信する。制御装置１０１は、その受信したマルチバイトデータとチェックデータの整合性を判断し、正常に終了した場合は、タイミングＴ５２２で、受信データ確定コマンド（７２２）を被制御装置１０３に送信する。そしてタイミングＴ５２３で、ステータス７２３を受信する。一方、異常終了した場合には、タイミングＴ５２２で、受信データ破棄コマンド（７２２）を送信し、タイミングＴ５２３で、ステータス（７２３）を受信し、再度、タイミングＴ５２０から、同一のマルチバイトデータ７２１を受信するためのコマンドを送信する。
【００７８】
以上説明したように本実施の形態３によれば、被制御装置１０２，１０３における処理の実行とシリアル通信とを同期させることにより、クロック同期式のシリアル通信を使用し、マルチバイトデータの送受信を行いながら、データ処理を高速に行うことが可能である。
【００７９】
なお本発明は、前述した実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接或いは遠隔から供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータが、その供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合を含む。その場合、プログラムの機能を有していれば、その形態はプログラムである必要はない。従って、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、該コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明には、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等、プログラムの形態を問わない。
【００８０】
プログラムを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などがある。その他のプログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続し、該ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、もしくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記憶媒体にダウンロードすることによっても供給できる。また本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明のクレームに含まれるものである。
【００８１】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件を満足するユーザに対してインターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせ、その鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。
【００８２】
またコンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行ない、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
【００８３】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行ない、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本実施の形態に係る通信システムの構成（Ａ）及び制御装置（被制御装置）の構成を示す図（Ｂ）である。
【図２】本発明の実施の形態２に係るクロック同期式のシリアル通信システムにおけるマルチバイトデータの送信及び受信タイミングを説明するタイミング図である。
【図３】本実施の形態に係る制御装置と被制御装置との間でやり取りされるコマンド及びデータのフォーマットを説明する図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る制御装置による処理を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係る被制御装置による処理を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態３に係るクロック同期式のシリアル通信システムにおけるマルチバイトデータの送信及び受信タイミングを説明するタイミング図である。
【図７】本発明の実施の形態３に係るクロック同期式のシリアル通信システムにおけるマルチバイトデータの送信及び受信タイミングを説明するタイミング図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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