(57)【要約】【課題】  クラッチ接続動作中において、クラッチ回転数差の変化に応じた速度でクラッチの接続を行うことにより、搭乗者による車両の操作に柔軟に対応し得るクラッチ接続制御装置を提供すること。【解決手段】  クラッチアクチュエータ４１の作動によりクラッチを接続、又は、切断するクラッチの制御装置であって、メインマイコン１は、クラッチの駆動側と被駆動側の回転数差であるクラッチ回転数差を検出するクラッチ回転数差演算部１２を含み、前記クラッチ回転数差演算部１２により検出されるクラッチ回転数差に応じてクラッチ接続速度を取得するクラッチ接続速度変更部１４と、前記クラッチ接続速度で前記クラッチの駆動側と被駆動側を接近させるクラッチ接続動作部１６とを含むことを特徴とする。【選択図】        図４
2006170225.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータの作動によりクラッチを接続、又は切断するクラッチ接続制御装置であって、
前記クラッチの駆動側と被駆動側の回転数差であるクラッチ回転数差を検出するクラッチ回転数差検出手段と、
前記クラッチ回転数差検出手段によって検出される前記クラッチ回転数差の変化に応じて、クラッチ接続速度を変化させるクラッチ接続速度変更手段と、
前記クラッチ接続速度変更手段により変化させた前記クラッチ接続速度で前記クラッチの駆動側と被駆動側を接近させるクラッチ接続手段と、
を含むことを特徴とするクラッチ接続制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のクラッチ接続制御装置であって、
前記クラッチ回転数差検出手段は、所定時間毎に前記クラッチ回転数差を検出する
ことを特徴とするクラッチ接続制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のクラッチ接続制御装置であって、
前記クラッチ接続速度変更手段は、前記クラッチ回転数差と前記クラッチ接続速度との関係を示すマップを記憶したクラッチ接続速度記憶手段をさらに備え、
前記クラッチ接続速度変更手段は、前記クラッチ接続速度記憶手段から前記クラッチ回転数差に対応する前記クラッチ接続速度に変更する
ことを特徴とするクラッチ接続制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のクラッチ接続制御装置であって、
前記クラッチ接続速度記憶手段は、変速段毎に備えられる
ことを特徴とするクラッチ接続制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のクラッチ接続制御装置を備えた鞍乗型車両。
【請求項６】
アクチュエータの作動によりクラッチを接続、又は切断するクラッチの接続制御方法であって、
前記クラッチの駆動側と被駆動側の回転数差であるクラッチ回転数差を検出するクラッチ回転数差検出ステップと、
前記クラッチ回転数差検出ステップによって検出される前記クラッチ回転数差の変化に応じて、クラッチ接続速度を変化させるクラッチ接続速度変更ステップと、
前記クラッチ接続速度変更ステップにより変化させた前記クラッチ接続速度で前記クラッチの駆動側と被駆動側を接近させるクラッチ接続ステップと、
を含むことを特徴とするクラッチの接続制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はクラッチ接続制御装置、クラッチの接続制御方法及び鞍乗型車両に関し、特にクラッチの接続速度に関する。
【背景技術】
【０００２】
搭乗者によるクラッチ操作を要しないオートマチック車やセミオートマチック車では、アクチュエータの作動によりクラッチの接続、又は切断を行うクラッチ接続装置を備えるものがある。かかるクラッチ接続装置には、クラッチの接続時間を短縮しつつ、同時にクラッチ接続動作時の乗り心地を向上するため、クラッチ接続速度に２つ乃至３つの速度を設定しているものがある。すなわち、クラッチ切断状態から半クラッチ状態へ遷移する場合には、クラッチのエンジン側とメイン軸側を高速に接近させることにより、クラッチ接続時間を短縮する。その後、半クラッチ状態からクラッチ回転数差が所定値以下となるまでは低速で接近させることにより、クラッチ接続動作時のショックをなくし乗り心地を向上する。そして、さらにクラッチ回転数差が該所定値以下となった後は、再び高速でクラッチのエンジン側とメイン軸側を接近させることにより接続時間を短縮するものがある。
【特許文献１】特開２００１−１４６９３０号公報
【特許文献２】特開２００１−１７３６８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記従来のクラッチ接続装置では、クラッチ接続動作中において、２つ乃至３つの予め設定されたクラッチ接続速度でクラッチのエンジン側とメイン軸側を接近させるのみであって、クラッチ回転数差の変化に応じてクラッチ接続速度を変化させるものではない。すなわち、クラッチ接続動作中においては、時間経過とともにクラッチ回転数差は漸次変化しているにもかかわらず、その変化に応じてクラッチ接続速度を変化させることなく、クラッチ回転数差が所定値以下になるまでは、予め設定された２つ乃至３つのクラッチ接続速度を維持するものである。そのため、従来のクラッチ接続装置では、クラッチ接続動作中の搭乗者による車両の操作、例えば、急ブレーキや急なスロットル操作に柔軟に対応したクラッチ接続動作がなされていないという問題があった。
【０００４】
本発明の目的は、クラッチ接続動作中の搭乗者による車両の操作に柔軟に対応し得るクラッチ接続制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明に係るクラッチ接続制御装置は、アクチュエータの作動によりクラッチを接続、又は切断するクラッチ接続制御装置であって、前記クラッチの駆動側と被駆動側の回転数差であるクラッチ回転数差を検出するクラッチ回転数差検出手段と、前記クラッチ回転数差検出手段によって検出される前記クラッチ回転数差の変化に応じて、クラッチ接続速度を変化させるクラッチ接続速度変更手段と、前記クラッチ接続速度変更手段により変化させた前記クラッチ接続速度で前記クラッチの駆動側と被駆動側を接近させるクラッチ接続手段と、を含むことを特徴とする。
【０００６】
また、本発明に係るクラッチ接続制御方法は、アクチュエータの作動によりクラッチを接続、又は切断するクラッチの接続制御方法であって、前記クラッチの駆動側と被駆動側の回転数差であるクラッチ回転数差を検出するクラッチ回転数差検出ステップと、前記クラッチ回転数差検出ステップによって検出される前記クラッチ回転数差の変化に応じて、クラッチ接続速度を変化させるクラッチ接続速度変更ステップと、前記クラッチ接続速度変更ステップにより変化させた前記クラッチ接続速度で前記クラッチの駆動側と被駆動側を接近させるクラッチ接続ステップと、を含むことを特徴とする。
【０００７】
本発明は、クラッチ回転数差を検出し、そのクラッチ回転数差の変化に応じてクラッチ接続速度を変化させて、そのクラッチ接続速度でクラッチの駆動側と被駆動側を接近させるものである。そのため、例えば、クラッチ接続動作中にブレーキやスロットル操作などの搭乗者の車両操作がなされ、それによりクラッチ回転数差が変化した場合でも、その変化に応じてクラッチ接続速度を変化させて、その速度でクラッチを接続することができる。その結果、搭乗者による車両の操作に柔軟に対応することができ、搭乗者の車両操作に最適な速度でクラッチを接続させることができる。
【０００８】
本発明の一態様においては、前記クラッチ回転数差検出手段は、所定時間毎に前記クラッチ回転数差を検出することを特徴とする。この態様によれば、クラッチの接続動作中に漸次変化するクラッチ回転数差を所定時間ごとに検出することができ、その結果、所定時間毎にクラッチ接続速度を変化させることができるようになる。ここで、前記所定時間はクラッチの接続に要する時間と比較して極めて短時間であり、例えば数ｍｓｅｃ程度に設定される。こうすることにより、クラッチ接続速度を滑らかに変化させることができるようになり、クラッチ接続動作時の車両の乗り心地を向上させることができる。
【０００９】
本発明の一態様においては、前記クラッチ接続速度変更手段は、前記クラッチ回転数差と前記クラッチ接続速度との関係を示すマップを記憶したクラッチ接続速度記憶手段をさらに備え、前記クラッチ接続速度変更手段は、前記クラッチ接続速度記憶手段から前記クラッチ回転数差に対応する前記クラッチ接続速度に変更することを特徴とする。
【００１０】
この態様によれば、クラッチ接続速度変更手段により変化させるクラッチ接続速度は、予めクラッチ回転数差とクラッチ接続速度との関係を示すマップを記憶しているため、クラッチ接続速度を変化させる場合に、容易にクラッチ接続速度を取得することができる。ここで、クラッチ回転数差とクラッチ接続速度との関係を示すマップは、例えばクラッチ回転数差とクラッチ接続速度を対応づけて記憶するデータ、クラッチ回転数差とクラッチ接続速度との関係を示す算式等で構成される。
【００１１】
本発明の一態様においては、前記クラッチ接続速度記憶手段は、変速段毎に備えられることを特徴とする。この態様によれば、変速指示により要求される変速段に応じた速度でクラッチが接続され、クラッチ接続時の車両の乗り心地をさらに向上させることができる。
【００１２】
本発明に係る鞍乗型車両は、上記クラッチ接続制御装置が搭載されるものである。鞍乗型車両は、例えば自動二輪車（電動機付き自転車（モータバイク）、スクータを含む）、四輪バギー（全地形型車両）、スノーモービル等である。鞍乗型車両は、四輪車に比べ車体が小さく、クラッチ接続時のショックが搭乗者に伝わりやすい。本発明に係るクラッチ接続制御装置を鞍乗型車両に適用すれば、迅速なクラッチの断接動作を実現できるとともに、クラッチの接続を滑らかにし車両の乗り心地を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の好適な実施形態について図面に基づき詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態に係る自動二輪車の外観側面図である。同図に示す自動二輪車１００は、本発明に係る鞍乗型車両の一形態であり、前輪１１０及び後輪１１２を備えている。前輪１１０に取り付けられたフロントフォーク１１４の頂部には、車両進行方向に対して横方向に延伸するハンドル１１６が取り付けられている。ハンドル１１６の一端にはグリップ１０２及びクラッチレバー１０４が取り付けられ、他端にはアクセルグリップ及びブレーキレバー（図示せず）が取り付けられている。また、自動二輪車１００の上部にはシート１１８が設けられており、該シート１１８にまたがってライダーが自動二輪車１００に搭乗することができる。この自動二輪車１００の構成は、周知の自動二輪車のそれと概ね同様であり、特徴の１つは、エンジン１０６のクランクケース内に設けられたクラッチをモータにより動作させる、クラッチアクチュエータ４１がエンジン１０６の上方、すなわち燃料タンク１０８の下方に設置されていることである。さらに、特徴のもう１つは、エンジン１０６のミッションケース内に設けられた変速機をモータにより動作させる、シフトアクチュエータ５１も設けられていることである。クラッチアクチュエータ４１は、その動作が制御装置１０（図２参照）によって制御され、クラッチの断接動作がクラッチアクチュエータ４１によって行われるようになっている。また、シフトアクチュエータ５１も、その動作が制御装置１０によって制御され、変速機のシフト動作がシフトアクチュエータ５１によって行われるようになっている。なお、クラッチレバー１０４はワイヤーによりクラッチアクチュエータ４１に接続されており、クラッチレバー１０４でもクラッチを断接させることができるようになっている。
【００１５】
図２は、自動二輪車１００に搭載された制御システムの全体構成を示す図である。
【００１６】
制御装置１０にはセンサ・スイッチ群９９、クラッチアクチュエータ４１、シフトアクチュエータ５１、が接続されている。制御装置１０にはバッテリ９８が接続されており、バッテリ９８の電力が制御装置１０に供給されている。該電力は、制御装置１０を介してクラッチアクチュエータ４１とシフトアクチュエータ５１にも供給されている。そして、該電力は制御装置１０の動作に用いられるとともに、クラッチアクチュエータ４１とシフトアクチュエータ５１の動作にも用いられている。
【００１７】
クラッチアクチュエータ４１は直流モータを含んで構成されており、該直流モータを正転させることによりクラッチを切断状態にしたり、逆転させることにより再び接続状態にしたり、或いは切断状態と接続状態の間の任意の状態にクラッチ位置を設定できるようになっている。また、クラッチアクチュエータ４１には抵抗器等により構成されたクラッチポテンショメータ４４が取り付けられており、クラッチアクチュエータ４１の状態を示す電圧、すなわちクラッチ位置を示す電圧が制御装置１０に印加され、該電圧値はクラッチ位置情報として制御装置１０で用いられるようになっている。
【００１８】
同様に、シフトアクチュエータ５１も直流モータを含んで構成されており、該直流モータを正転させることによりシフトアップさせたり、逆転させることによりシフトダウンさせたりできるようになっている。シフトアクチュエータ５１は変速機のシフトアームに取り付けられている。そして、直流モータを正転させることによりシフトアームを一方向に回転させ、逆転させることにより逆方向に回転させるようになっている。シフトアクチュエータ５１には抵抗器等により構成されたシフトポテンショメータ５４が取り付けられており、シフトアクチュエータ５１の状態を示す電圧、すなわちシフトアームの回転角を示す電圧が制御装置１０に印加され、該電圧値はシフトアクチュエータ回転角度情報として制御装置１０で用いられるようになっている。
【００１９】
各種センサ・スイッチ群９９は、図３に示すように、シフトアップスイッチ９１、シフトダウンスイッチ９６、ギヤポジションセンサ９３、クラッチのエンジン側の部材に取り付けられたクラッチ回転数センサ（エンジン側クラッチ回転数センサ）９４と、クラッチのメイン軸側の部材に取り付けられたクラッチ回転数センサ（メイン軸側クラッチ回転数センサ）９５と、キースイッチ８２と、を含んでいる。
【００２０】
シフトアップスイッチ９１は、搭乗者のシフトアップ指示を示す変速指示情報を、制御装置１０を構成するメインマイコン１に入力している。同様にシフトダウンスイッチ９６は、搭乗者のシフトダウン指示を示す変速指示情報をメインマイコン１に入力している。ギヤポジションセンサ９３は変速機に取り付けられており、シフトカム軸の回転角度に応じた電圧値をギヤ位置情報としてメインマイコン１に入力している。エンジン側クラッチ回転数センサ９４は、クラッチのエンジン側の部材の回転数を検出し、エンジン側クラッチ回転数情報としてメインマイコン１に入力している。また、メイン軸側クラッチ回転数センサ９５は、クラッチのメイン軸側の部材の回転数を検出し、メイン軸側クラッチ回転数情報としてメインマイコン１に入力している。キースイッチ８２は、自動二輪車１００のキーがキースイッチ８２に差し入れられて、該キーがオン側に回されると、メインマイコン１にその旨を通知する信号（スイッチオン信号）を出力している。スイッチオン信号が入力されると、メインマイコン１が起動するようになっている。
【００２１】
図２に戻り、制御装置１０はメインマイコン１を中心に構成されており、センサ・スイッチ群９９、クラッチポテンショメータ４４及びシフトポテンショメータ５４から入力される車両の状態を示す各種情報に基づき、クラッチアクチュエータ４１の動作、シフトアクチュエータ５１の動作を制御するものである。具体的には、搭乗者の車両操作により変速が指示された後、制御装置１０はクラッチアクチュエータ４１を動作させて、クラッチを接続状態から切断状態に遷移させている。そして、ギアの切替完了後、制御装置１０は再びクラッチアクチュエータ４１を動作させて、クラッチを接続状態に遷移させるようになっている。また、制御装置１０は、搭乗者の車両操作により変速が指示された後、シフトアクチュエータ５１を動作させて、シフトカム軸を回転させてギアの切替を行っている。こうして、制御装置１０により搭乗者が所望する変速が実現されている。
【００２２】
以下、制御装置１０の各構成要素について説明する。
【００２３】
制御装置１０は、メインマイコン１、電源回路８５、クラッチアクチュエータ４１を駆動する電力を供給するモータドライブ回路４２及びシフトアクチュエータ５１を駆動する電力を供給するモータドライブ回路５２を含んで構成されている。
【００２４】
電源回路８５はキースイッチ８２と連動してオンするスイッチ（図示せず）と、自己保持回路８４を含んで構成されている。該スイッチがオンされると、電源回路８５はバッテリ９８の電圧をメインマイコン１の駆動用電圧に変換し、メインマイコン１に印加し始める。そして、キースイッチ８２がオフされた後においても、該スイッチは自己保持回路８４によりオン状態が保持されている。そして、メインマイコン１のシャットダウン処理が完了するまで、電源回路８５は駆動用電圧の印加を継続している。シャットダウン処理が完了すると、メインマイコン１は自己保持回路８４に電力供給の停止を指示し、電源回路８５からメインマイコン１への電力供給は停止される。
【００２５】
モータドライブ回路４２は、公知のＨブリッジ回路を含んで構成されており、バッテリ９８から電流が供給されている。そして、モータドライブ回路４２は、メインマイコン１から供給されるクラッチアクチュエータ制御信号に応じた向き及び速度にて、クラッチアクチュエータ４１の直流モータを回転させる電流を、該直流モータに供給している。同様に、モータドライブ回路５２も、公知のＨブリッジ回路を含んで構成されており、バッテリ９８から電流が供給されている。そして、モータドライブ回路５２は、メインマイコン１から供給されるシフトアクチュエータ制御信号に応じた向き及び速度にて、シフトアクチュエータ５１の直流モータを回転させる電流を、該直流モータに供給している。
【００２６】
メインマイコン１は、公知のコンピュータを用いて構成されており、上述したようにセンサ・スイッチ群９９及びクラッチポテンショメータ４４、シフトポテンショメータ５４から入力される車両の状態を示す各種情報に基いて、クラッチアクチュエータ４１及びシフトアクチュエータ５１の動作を制御している。また、キースイッチ８２がオフにされた後、シャットダウン処理を実行し、それが終了すると電力供給の停止を自己保持回路８４に指示するようになっている。
【００２７】
次に、メインマイコン１の機能について詳細に説明する。図４は、メインマイコン１の機能のうち本発明にかかる部分を中心に機能的に示したブロック図である。図４に示すように、メインマイコン１は、クラッチアクチュエータ制御部１１と、シフトアクチュエータ制御部１９とを含んで構成されている。
【００２８】
クラッチアクチュエータ制御部１１は、搭乗者によりシフトアップスイッチ９１又はシフトダウンスイッチ９６がオンされ、シフトアップ又はシフトダウンを指示する変速指示情報が通知された後、クラッチアクチュエータ４１を動作させて、クラッチを切断又は接続している。クラッチアクチュエータ４１の動作は、クラッチアクチュエータ制御部１１が、クラッチアクチュエータ制御信号をモータドライブ回路４２へ出力することにより実行されている。シフトアクチュエータ制御部１９は、シフトアップ又はシフトダウンを指示する変速指示情報が通知された後、シフトアクチュエータ５１を動作させて、シフトアームを一方向に回転させ、又は逆方向に回転させている。シフトアームの回転により、シフトアームに係合されるシフトカム軸が回転し、ギヤの切替が実現されている。シフトアクチュエータ５１の動作は、シフトアクチュエータ制御部１９が、シフトアクチュエータ制御信号をモータドライブ回路５２へ出力することにより実行されている。
【００２９】
クラッチアクチュエータ制御部１１が行うクラッチアクチュエータ４１の制御について具体的に説明する。
【００３０】
クラッチアクチュエータ制御部１１は、シフトアップスイッチ９１又はシフトダウンスイッチ９６から変速指示情報が入力されると、クラッチアクチュエータ４１を動作し、クラッチを接続状態から完全切断状態へ遷移させる。ここで、完全切断状態はエンジンの駆動力が全く車両に伝達されないクラッチ位置である。その後、クラッチアクチュエータ制御部１１はギヤポジションセンサ９３からギヤ位置情報を取得し、ギヤの移動が完了したと判断した時点から、クラッチの完全切断状態から接続状態への遷移を開始させる（クラッチ接続動作）。
【００３１】
クラッチ接続動作においては、クラッチアクチュエータ制御部１１は、最初は第一接続速度でクラッチの接続動作を行う（第一接続動作）。ここで、第一接続速度は、クラッチアクチュエータ制御部１１が予め記憶しているクラッチの接続速度であり、時間的に一定な接続速度である。その後、クラッチ位置が、クラッチ回転数差に応じて決定される所定のクラッチ位置（第二接続動作開始クラッチ位置）に達した時点から、第二接続速度でのクラッチの接続動作を開始する（第二接続動作）。ここで、第二接続速度は、第一接続速度よりも遅く設定されており、尚且つ、クラッチアクチュエータ制御部１１がクラッチ回転数差情報に基いて所定時間毎に変化させる接続速度である。
【００３２】
ここで、クラッチアクチュエータ制御部１１が行う第二接続動作について、具体的に説明する。第二接続動作において、クラッチアクチュエータ制御部１１は所定時間毎（例えば１ｍｓｅｃ毎）にクラッチ回転数差を取得する。クラッチアクチュエータ制御部１１は予めクラッチ回転数差と第二接続速度を対応させて第二接続速度マップを記憶している。そして、クラッチアクチュエータ制御部１１は、クラッチ回転数差の取得する度に、該クラッチ回転数差に対応する第二接続速度を、第二接続速度マップから順次取得する。そして、クラッチアクチュエータ制御部１１は、その取得した第二接続速度でクラッチの接続を行っている。その結果、第二接続動作において、クラッチ回転数差が変化すれば、該変化に応じて第二接続速度も変化するようになっている。その後、第二接続動作において、クラッチ位置とクラッチ回転数差が、双方についての所定条件（第二接続動作終了条件）を満たした時点で、クラッチアクチュエータ制御部１１は第二接続動作を終了する（第二接続動作終了時）。そして、第二接続動作終了時以降は、第三接続速度でクラッチの接続がなされる（第三接続動作）。ここで、第三接続速度は、第二接続速度より速い速度に設定されており、尚且つ時間的に一定なクラッチの接続速度である。なお、第二接続動作終了条件は、クラッチ回転数差が第二動作終了許可回転数差以下で、且つ、クラッチ位置が第二動作終了許可位置以下であることを条件としている。
【００３３】
クラッチアクチュエータ制御部１１の機能についてさらに詳細に説明する。クラッチアクチュエータ制御部１１は、クラッチ切断動作部１８と、クラッチ接続動作部１６と、クラッチ接続速度変更部１４と、クラッチ回転数差演算部１２と、ギヤ移動完了判定部２１と、第二接続動作開始クラッチ位置取得部１３と、から構成されている。
【００３４】
クラッチ回転数差演算部１２は、クラッチの駆動側と被駆動側の回転数差であるクラッチ回転数差を取得している。具体的には、クラッチ回転数差演算部１２は、クラッチのエンジン側の部材に取り付けられたクラッチ回転数センサ９４と、メイン軸側の部材に取り付けられたクラッチ回転数センサ９５とからクラッチ回転数情報を取得し、その回転数の差をクラッチ回転数差情報として取得している。クラッチ回転数差演算部１２は、算出したクラッチ回転数差情報を第二接続動作開始クラッチ位置取得部１３と、クラッチ接続速度変更部１４とに通知している。
【００３５】
クラッチ切断動作部１８は、シフトアップスイッチ９１又はシフトダウンスイッチ９６から変速指示情報が入力された場合には、クラッチアクチュエータ４１を動作させて、クラッチを接続状態から完全切断状態に遷移させる（クラッチ切断動作）。クラッチ切断動作において、クラッチ切断動作部１８は、クラッチポテンショメータ４４からクラッチ位置情報を取得し、クラッチが完全切断状態に達したか否かを判断している。クラッチが完全切断状態に達した時点で、クラッチ切断動作部１８はクラッチアクチュエータ４１の動作を停止させている。
【００３６】
クラッチ接続動作部１６は、クラッチ接続動作において、クラッチ接続速度変更部１４から通知される接続速度に基づいてクラッチアクチュエータ４１を動作させる。クラッチ接続速度変更部１４から接続速度の通知が停止した場合にはクラッチアクチュエータ４１の動作を停止させている。
【００３７】
ギヤ移動完了判定部２１は、ギヤポジションセンサ９３からギヤ位置情報を取得している。そして、クラッチが切断動作を開始した後、そのギヤ位置情報に基づいてギヤの位置を監視し、ギヤの移動が完了したか否かを判断している。ギヤがその変速段に対応する位置に達した段階で、ギヤの移動が完了した判断している。ギヤの移動が完了したと判断したギヤ移動判定部１２は、その旨をクラッチ接続速度変更部１４と、第二接続動作開始クラッチ位置取得部１３へ通知している。
【００３８】
第二接続動作開始クラッチ位置取得部１３は、ギヤの移動が完了した時点でのクラッチ回転数差に基づいて、第二接続動作開始クラッチ位置を取得する。この第二接続動作開始クラッチ位置に達した時点から第二接続動作が開始される。
【００３９】
ここで、第二接続動作開始クラッチ位置取得部１３による第二接続速度動作クラッチ位置の取得について詳細に説明する。第二接続動作開始クラッチ位置取得部１３は、第二接続動作開始クラッチ位置と、クラッチ回転数差と、を対応させる第二接続動作開始クラッチ位置マップを予め記憶している。その第二接続動作開始クラッチ位置マップにおいて、第二接続動作開始クラッチ位置はクラッチの完全切断状態からクラッチの完全接続状態の間に設定されるようになっている。ギヤ移動完了判定部２１からギヤ移動が完了した旨の通知を受けた第二接続動作開始クラッチ位置取得部１３は、クラッチ回転数差演算部１２からクラッチ回転数差情報を取得する。そして、第二接続動作開始クラッチ位置取得部１３は、第二接続動作開始クラッチ位置マップから、その取得したクラッチ回転数差に対応する第二接続動作開始クラッチ位置を取得する。そして、その第二接続動作開始クラッチ位置は、クラッチ接続速度変更部１４に通知される。
【００４０】
図５は、その第二接続動作開始クラッチ位置マップを表したものである。同図において、横軸は、エンジン側クラッチ回転数からメイン軸側クラッチ回転数を引いたクラッチ回転数差を示している。縦軸は、第二接続動作開始クラッチ位置を示している。
【００４１】
同図に示すように、第二接続動作開始クラッチ位置は、クラッチ回転数差の絶対値が０ｒｐｍから所定回転数差ｒ１までは一定値（同図ｖ１）となるように設定されている。ｒ１からｒ１より大きく設定される所定回転数差ｒ２までは回転数差に比例して大きくなり、所定回転数差ｒ２以上である場合には再び一定値（同図ｖ２）となるように設定されている。こうすることにより、ギヤの移動が完了した時点でのクラッチ回転数差の絶対値がｒ１からｒ２にあたる場合には、クラッチ回転数差の大きさに比例して、第二接続動作の開始するクラッチ位置が大きくなるよう設定されている。すなわち、クラッチ回転数差が大きい場合には、小さい場合に比べクラッチ接続動作の早い時期から第二接続動作を開始するよう設定されている。こうすることにより、クラッチ接続時の車両への衝撃を低減し、より円滑なクラッチの接続動作が実現される。
【００４２】
クラッチ接続速度変更部１４は、クラッチ接続動作において、クラッチの接続速度をクラッチ接続動作部１６に通知している。具体的には、第一接続動作においては、時間的に変化しない第一接続速度がクラッチ接続動作部１６に通知されている。その後、第二接続動作においては、クラッチ接続速度変更部１４はクラッチ回転数差情報に応じて所定時間毎に第二接続速度を変化させている。その変化させた第二接続速度は順次クラッチ接続動作部１６に通知されている。そして、第二接続動作が終了した後、第三接続動作においては、再び時間的に変化しない第三接続速度がクラッチ接続動作部１６に通知されるようになっている。
【００４３】
クラッチ接続速度変更部１４の機能について、さらに詳細に説明する。クラッチ接続速度変更部１４は、ギヤ移動完了判定部２１からギヤの移動が完了した旨の通知された時点で、予めクラッチ接続速度変更部１４が記憶する第一接続速度をクラッチ接続動作部１６に通知し始める。クラッチ接続動作部１６は、このクラッチ接続速度に基づいてクラッチアクチュエータ４１を動作させる（第一接続動作）。そして、第一接続動作の開始時において、クラッチ接続速度変更部１４は、第二接続動作開始クラッチ位置取得部１３から第二接続動作開始クラッチ位置を通知されている。第一接続動作において、クラッチ接続速度変更部１４は、クラッチポテンショメータ４４から取得するクラッチ位置情報に基づいてクラッチ位置を監視し、クラッチ位置が、上述の第二接続動作開始クラッチ位置に達しているか否かを判断している。クラッチ位置が第二接続動作開始クラッチ位置に達していると判断した時点で、第一接続速度のクラッチ接続動作部１６への通知を停止する。そして、クラッチ接続速度変更部１４は、クラッチ回転数差演算部１２から取得したクラッチ回転数差情報に応じて決まる第二接続速度を取得し、その第二接続速度をクラッチ接続動作部１６へ通知し始める。
【００４４】
ここで、クラッチ接続速度変更部１４による第二接続速度の取得について詳細に説明する。第二接続速度の取得は、クラッチ接続速度変更部１４を構成するクラッチ接続速度記憶部１５が予め記憶する第二接続速度マップに基づいて行われる。具体的には、第二接続速度マップはクラッチ回転数差と第二接続速度とを対応させて記憶されている。クラッチ接続速度変更部１４は、そのマップから、実際にクラッチ回転数差演算部１２から取得したクラッチ回転数差に対応する第二接続速度を取得する。取得した第二接続速度はクラッチ接続動作部１６に通知されて、クラッチアクチュエータ４１は第二接続動作を開始する。そして、第二接続動作中においては、第二接続速度を変更する頻度は所定時間毎に行われる。すなわち、クラッチ接続速度変更部１４は、所定時間毎（例えば１ｍｓｅｃ毎）にクラッチ回転数差演算部１２からクラッチ回転数差情報を取得している。そして、そのクラッチ回転数差情報に応じた第二接続速度を第二接続速度マップから取得し、その第二接続速度を順次クラッチ接続動作部１６へ通知している。クラッチ接続動作部１６は、この順次通知される第二接続速度に基づいて、クラッチアクチュエータ４１を動作させる。こうすることにより、第二接続動作において、クラッチ回転数差に応じたクラッチ接続速度でクラッチを接続させることができ、クラッチの接続が円滑になされる。
【００４５】
第二接続動作において、クラッチ接続速度変更部１４は、そのクラッチ位置とクラッチ回転数差が、第二接続動作終了条件を満たすか否かを判断している。クラッチ回転数差とクラッチ位置の双方が第二接続動作終了条件を満たした時点で（第二接続動作終了時）、クラッチ接続速度変更部１４はクラッチ接続動作部１６への第二接続速度の通知を停止し、第三接続速度の通知を開始する。なお、クラッチ接続速度変更部１４は、クラッチ位置とクラッチ回転数差が第二接続動作終了条件を満たしたと判断した時点で、その旨をシフトアクチュエータ制御部１９へ通知している。
【００４６】
第三接続動作において、クラッチ接続速度変更部１４はクラッチ位置情報に基づいてクラッチ位置を監視している。クラッチが完全接続状態（車両が通常走行している場合のクラッチの接続状態）に達したと判断した時点で、クラッチ接続動作部１６への第三接続速度の通知を停止し、これによりクラッチアクチュエータ４１の動作は停止する。
【００４７】
ここで、クラッチ接続速度記憶部１５が記憶している第二接続速度マップについて詳細に説明する。第二接続速度マップは、変速段毎に、クラッチ回転数差と第二接続速度とを対応させる記憶されているものである。第二接続速度マップは、クラッチ回転数差の絶対値が所定値ｒ１から、それより小さい所定値ｒ２の間では、クラッチ回転数差の絶対値が小さくなるに従い、第二接続速度も遅くなるよう設定されている。そして、第二接続速度は、その所定値ｒ２において最小値を取るよう設定されている。クラッチ回転数差の絶対値がその所定値ｒ２より小さい場合には、第二接続速度はクラッチ回転数差の絶対値の変化によらず、その最小値を取るよう設定されている。また、シフトアップ時に適用するマップとシフトダウン時に適用するマップとでは異なるものが備えられている。こうすることにより、クラッチ接続速度変更部１４が第二接続速度を取得する場合の演算を簡素化することができ、第二接続速度を取得する処理を短時間で行うことができる。そして、変速段毎の最適なクラッチ接続速度を迅速に取得することができる。
【００４８】
図６に基づいて、シフトアップ時に適用される第二接続速度マップについて説明する。横軸はクラッチのエンジン側の部材の回転数からメイン軸側の部材の回転数を引いて求められるクラッチ回転数差を示し、縦軸は第二接続速度に対応するクラッチアクチュエータ４１の回転速度を表している。
【００４９】
同図に示すように、第二接続速度マップにおいて、いずれの変速においても、クラッチ回転数差が所定クラッチ回転数差ｒ１から、それより小さく設定される他の回転数差ｒ２の範囲にある場合には、クラッチ回転数差が小さくなるに従い、第二接続速度は遅くなるように設定されている。そして、所定回転数差ｒ１とｒ２の間に設定される所定回転数差ｒ３において、クラッチ接続速度が遅くなる割合が増加されている。クラッチ回転数差が、所定回転数差ｒ２から、ｒ２よりさらに小さく設定される所定回転数差ｒ４の範囲では、クラッチ接続速度は一定値（図中Ｖ１又はＶ２又はＶ４）となるように設定されている。また、シフトアップ時において、エンジンの動作又は車両の運転に異常が発生し、クラッチのメイン軸側の部材の回転数がエンジン側の部材の回転数よりも大きくなり、クラッチ回転数差が所定回転数差ｒ４以下となった場合には、クラッチ回転数差が所定回転数差ｒ２からｒ４にある場合によりも速いクラッチ接続速度（図中Ｖ５又はＶ６又はＶ８）が設定されている。
【００５０】
図７に基づいて、シフトダウン時に適用される第二接続速度マップについて説明する。同図においても、横軸はクラッチのエンジン側の部材の回転数からメイン軸側の部材の回転数を引いて求められるクラッチ回転数差を示し、縦軸は第二接続速度に対応するクラッチアクチュエータ４１の回転速度を表している。
【００５１】
シフトダウン時の第二接続速度マップにおいて、クラッチ回転数差が、所定クラッチ回転数差ｒ１から絶対値がそれより小さく設定される他の所定回転数ｒ２の範囲にある場合には、クラッチ回転数差の絶対値が小さくなるのに従い、第二接続速度が遅くなるように設定されている。そして、所定回転数差ｒ１とｒ２の間に設定される他の所定回転数差ｒ３において、クラッチ接続速度の遅くなる割合が増加されている。そして、クラッチ回転数差が所定回転数差ｒ２から、ｒ２より大きく設定される所定回転数差ｒ４の間にある場合には、クラッチ接続速度は一定値（同図Ｖ１、Ｖ３、Ｖ４又はＶ５）となるように設定されている。また、シフトアップ時と同様に、シフトダウン時においても、エンジンの動作又は車両の運転に異常が発生し、クラッチのエンジン軸側の部材の回転数がメイン軸側の部材の回転数よりも大きくなり、クラッチ回転数差が所定回転数差ｒ４以上となった場合には、クラッチ回転数差が所定回転数差ｒ２からｒ４にある場合によりもクラッチの接続が高速でなされるよう設定されている。
【００５２】
図６及び図７に示すように、第二接続速度マップは、シフトアップ時、シフトダウン時のいずれにおいても変速段ごとに備えられている。そして、変速段ごとのクラッチ接続速度を、同じクラッチ回転数差で比較すると、大きい変速段での第二接続速度は、それより小さい変速段の接続速度以上の接続速度となるように設定されている。例えば、図６及び図７に示すように、クラッチ回転数差が同じ場合には、４速から５速へ変速する場合のクラッチ接続速度は、３速から４速へ変速する場合にくらべ、同じかそれ以上に早くなるように設定されている。また３速から４速へ変速する場合には、１速から２速へ変速する場合と比べ同じかそれ以上に早くなるように設定されている。こうすることにより、減速比に応じたクラッチの接続速度を取得することができ、クラッチ接続時の車両の乗り心地をより向上させることができる。
【００５３】
次に、シフトアクチュエータ制御部１９の機能について説明する。シフトアクチュエータ制御部１９は、搭乗者によって変速が指示された時点から、後述する所定時間経過後に、シフトアクチュエータ５１を基準角度からシフト最大回転角度まで回転させる（シフト動作）。ここで、基準角度とは、シフトアクチュエータ５１の回転角度がシフトアップ方向又はシフトダウン方向のいずれの側にも回転していない中立の回転角度である。また、シフト最大回転角度は、１回のシフトアップ又はシフトダウンに必要十分な回転角度である。シフトアクチュエータ５１の回転により、シフトカム軸も回転し、その回転によりシフトフォークに係合されるギヤの移動がなされる。
【００５４】
そして、クラッチアクチュエータ制御部１１からクラッチが上述の第二接続動作終了条件を満たした旨の通知を受けた後に、シフトアクチュエータ制御部１９は、再びシフトアクチュエータ５１を基準角度に戻す動作を行う（シフト戻し動作）。なお、シフト動作中においては、シフトアクチュエータ５１の回転に連動してシフトカム軸も回転するが、シフト戻し動作においては、シフトカム軸は連動せず、シフトカム軸は回転した位置を維持されるようになっている。
【００５５】
シフトアクチュエータ制御部１９の機能についてさらに詳細に説明する。シフトアクチュエータ制御部１９は、シフトアップスイッチ９１又はシフトダウンスイッチ９６から変速指示情報が通知されると、その時点からの経過時間をカウントする。シフトアクチュエータ制御部１９は、変速指示情報を通知された時点からの経過時間が、所定時間（シフト動作開始遅れ時間）に達したと判断した時点で、シフトアクチュエータ５１を変速指示の内容に対応する方向に回転させる（シフト動作）。シフトアクチュエータ制御部１９は、シフト動作中において、シフトポテンショメータ５４から取得するシフトアクチュエータ回転角度情報に基づいて、シフトアクチュエータ５１の回転角度を監視している。そして、シフトアクチュエータ制御部１９はシフトアクチュエータ５１がシフト最大回転角度に達しているか否かを判断している。シフトアクチュエータ５１がシフト最大回転角度に達した時点で、シフトアクチュエータ制御部１９はシフトアクチュエータ５１を停止させる。そして、シフトアクチュエータ５１はシフト最大回転角度で停止する。
【００５６】
その後、シフトアクチュエータ制御部１９は、クラッチ位置とクラッチ回転数差が第二接続動作終了条件を満たした時点で、その旨がクラッチ接続速度変更部１４から通知されている。そして、その通知を受けたシフトアクチュエータ制御部１９は、シフトアクチュエータ５１を、基準角度に戻す方向に回転させる（シフト戻し動作）。  シフトアクチュエータ制御部１９は、シフト戻し動作中において、シフトアクチュエータ回転角度情報に基づいて、シフトアクチュエータ５１が基準角度に達したか否かを判断している。シフトアクチュエータ５１が基準角度に達した時点で、シフトアクチュエータ制御部１９はシフトアクチュエータ５１の動作を停止させる。
【００５７】
以上説明したメインマイコン１の機能により実現される、シフトアップ時のクラッチ位置とシフトアクチュエータ５１の回転角度とギヤ位置、の時間変化について図８に基づいて説明する。図８において、図（ａ）はクラッチ位置の時間変化を表し、図（ｂ）は、シフトアクチュエータ５１の回転角度の時間変化を表し、図（ｃ）は、ギヤ位置の時間変化について表している。
【００５８】
まず、搭乗者によりシフトアップスイッチ９１がオンされると、クラッチ切断動作部１８は、クラッチアクチュエータ４１の作動を開始し、クラッチ切断動作が開始されている（図８、ｔ１）。クラッチ切断動作において、クラッチ切断動作部１８は、クラッチ位置情報に基づいてクラッチが完全切断状態（図８、クラッチ位置Ｃ２）に達したか否かを判断している。クラッチが完全切断状態に達した時点でクラッチアクチュエータ４１の動作は停止され、クラッチは完全切断状態で維持されている（図８、ｔ５）。
【００５９】
一方、シフトアクチュエータ制御部１９はシフトアップスイッチ９１がオンされた時点からシフト動作遅れ時間（Ｔ）経過後に、シフトアクチュエータ５１の動作を開始させている。これにより、シフト動作が開始している（図８、ｔ２）。シフトアクチュエータ回転角度がシフト最大回転角度に達した時点で、シフトアクチュエータ５１の動作は停止し、シフトアクチュエータ５１はシフト最大回転角度で維持される（図８、ｔ４）。シフトアクチュエータ５１の動作により、シフトカム軸が回転し、摺動ギヤがメイン軸又はカウンタ軸のスプライン上を移動し始める（図８、ｔ３）。移動が開始した後一定時間経過後に、摺動ギヤとそれに対となる従動側ギヤが係合し、ギヤの移動が完了している（図８、ｔ６）。なお、摺動ギヤの移動中に、摺動ギヤの位置が時間的に変化しない時間があるのは、摺動ギヤのドグと従動側ギヤのドグがスムーズに係合せず、互いに衝突するためである（ドグの衝突）。ドグの衝突の後、摺動ギヤ又は従動側ギヤが回転することにより、ドグの衝突が解消し、摺動ギヤの移動が完了している。
【００６０】
ギヤの移動が完了したことを検知したギヤ移動完了判定部２１は、その旨を第二接続動作開始クラッチ位置取得部１３と、クラッチ接続速度変更部１４に通知する。第二接続動作開始クラッチ位置取得部１３は、クラッチ回転数差から第二接続動作開始クラッチ位置（図８、クラッチ位置Ｃ３）を取得し、その第二接続動作開始クラッチ位置はクラッチ接続速度変更部１４に通知される。
【００６１】
クラッチ接続速度変更部１４は、ギヤの移動が完了した時点から、第一接続速度をクラッチ接続動作部１６に通知し、これにより第一接続動作が開始される。第一接続速度は第二接続動作開始クラッチ位置まで維持されている。クラッチ接続速度変更部１４は、第一接続動作においてクラッチ位置を監視しており、第二接続動作開始クラッチ位置に達したと判断した時点で、クラッチ接続動作部１６への第一接続速度の通知を停止する（図８、ｔ７）。これにより第一接続動作は終了する。
【００６２】
そして、クラッチが第二接続動作開始クラッチ位置に達した時点で、クラッチ接続速度変更部１４は、第二接続速度マップから第二接続速度の取得を開始し、その第二接続速度は順次クラッチ接続動作部１６に通知される。これにより、第二接続動作が開始する。第二接続動作においては、所定時間毎に第二接続速度マップに基づいて第二接続速度を漸次変化させている。
【００６３】
クラッチ接続速度変更部１４が、クラッチ位置とクラッチ回転数差が第二接続動作終了条件、すなわち、クラッチ回転数差が第二接続動作終了許可回転数差以下で、尚且つクラッチ位置が第二接続動作終了許可位置（図８、クラッチ位置Ｃ４）以下の条件を満たしたと判断した時点で、第二接続速度の取得を停止し、第三接続速度をクラッチ接続動作部１６へ通知し始める。これにより第二接続動作は終了し、第三接続動作が開始する（図８、ｔ８）。そして、第三接続動作において、クラッチ接続速度変更部１４が、クラッチが完全接続状態（図８、クラッチ位置Ｃ１）に達したと判断した時点で、第三接続速度のクラッチ接続動作部１６への通知を終了し、クラッチアクチュエータ４１の動作を停止させている（図８、ｔ９）。
【００６４】
一方、第二接続動作終了時において、クラッチ接続速度変更部１４は、シフトアクチュエータ制御部１９に第二接続動作終了時の到来を通知している。シフトアクチュエータ制御部１９は、その第二接続動作終了時から、シフトアクチュエータ５１を基準角度へ戻すシフト戻し動作を開始させている（図８、ｔ８）。シフトアクチュエータ制御部１９は、シフトアクチュエータ５１の回転角度が基準角度に達したと判断した時点で、シフトアクチュエータ５１の動作を停止させている（図８、ｔ１０）。
【００６５】
このように、本実施例においては、クラッチ接続動作中、クラッチが、クラッチの完全切断状態と完全接続状態の間に設定される第二接続動作開始クラッチ位置に達するまでは、第二接続速度より早い一定の第一接続速度で接続される。そして、第二接続動作開始クラッチ位置に達した後は所定時間毎に、クラッチ回転数差の変化に応じて、変化させる第二接続速度で接続されている。そして、クラッチ回転数差とクラッチ位置が第二接続動作終了条件を満たした時点で、時間的に一定な第三接続速度でクラッチの接続がなされるようになっている。
【００６６】
図９は、シフトダウン時の、クラッチ位置とシフトアクチュエータ５１の回転角度とギヤ位置、の時間変化を示した図である。同図においても、図（ａ）はクラッチ位置の時間変化を表し、図（ｂ）は、シフトアクチュエータ５１の回転角度の時間変化を表し、図（ｃ）は、ギヤ位置の時間変化について表している。
【００６７】
シフトダウン時においても、シフトダウン指示が通知された後、シフトアップ時と同様に、クラッチの切断動作を行った後、第一接続動作、第二接続動作、第三接続動作の順でクラッチの断接動作がなされている。すなわち、シフトダウン指示がクラッチ切断動作部１８に通知された時点からクラッチ切断動作を開始している（図９、ｔ１）。クラッチが完全切断状態に達し、ギヤの移動が完了した時点から、クラッチの接続動作が開始している（図９、ｔ６）。そして、クラッチ接続動作中、クラッチが、クラッチの完全切断状態と完全接続状態の間に設定される第二接続動作開始クラッチ位置に達するまでは、時間的に一定な第一接続速度で接続される（図９、ｔ７）。第二接続動作開始クラッチ位置に達した後は、クラッチ回転数差の変化に応じて、所定時間毎に変化させる第二接続速度で接続されている。クラッチ回転数差とクラッチ位置が第二接続動作終了条件を満たした時点で、時間的に一定な第三接続速度でクラッチの接続がなされるようになっている（図９、ｔ８）。そして、クラッチが完全接続状態に達した時点で、クラッチの接続動作は終了し、クラッチはその完全接続状態で維持されるようになっている（図９、ｔ９）。
【００６８】
また、シフトダウン時においては、シフトアクチュエータ５１は、シフトダウン指示がなされた後、シフト動作遅れ時間（Ｔ）経過後に、シフトアップ時と反対方向に回転し、シフト動作が開始している（図９、ｔ２）。シフト最大回転角度に達した後は、その回転角度を維持している。クラッチ位置とクラッチ回転数差が第二接続動作終了条件を満たした時点で、シフト戻し動作が開始している（図９、ｔ８）。シフトアクチュエータ回転角度が基準位置に達した時点でシフトアクチュエータ５１は動作を停止している（図９、ｔ１０）。
【００６９】
ギヤ位置は、シフトアクチュエータ５１がシフト動作を開始したことにより、摺動ギヤが移動を始める（図９、ｔ３）。摺動ギヤの移動が開始した後、摺動ギヤのドグと従動側ギヤのドグとの衝突を経て、摺動ギヤと従動側ギヤが係合している（図９、ｔ６）。
【００７０】
図１０及び図１１に基づいて、シフトアップ時又はシフトダウン時におけるクラッチアクチュエータ制御部１１の制御フローについて説明する。クラッチ切断動作部１８は、変速指示情報が通知されると（Ｓ１０１）、クラッチ切断動作を開始する（Ｓ１０２）。クラッチ切断動作中において、クラッチ切断動作部１８は、クラッチ位置情報に基づいてクラッチが完全切断状態に達したか否かを判断している（Ｓ１０３）。完全切断状態に達したと判断した時点で、クラッチアクチュエータ４１の動作を停止させている（Ｓ１０４）。ギヤ移動完了判定部２１は、クラッチ切断動作において、ギヤポジションセンサ９３の出力電圧からギヤ位置情報を取得し、ギヤの移動が完了したか否かを判断している（Ｓ１０５）。ギヤの移動が完了するまでは、ギヤの位置の取得し、完了したか否かの判断を繰り返す（Ｓ１０５）。ギヤの移動が完了したと判断すると、ギヤ移動完了判定部２１は、その旨を第二接続動作開始クラッチ位置取得部１３と、クラッチ接続速度変更部１４に通知し、クラッチ接続動作が開始する（Ｓ１０６）。
【００７１】
図１１は、上述のクラッチ接続動作（Ｓ１０６）を詳細に表した制御フロー図である。第二接続動作開始クラッチ位置取得部１３は、ギヤ移動完了判定部２１からのギヤが完了した旨の通知を受けた時点で、クラッチ回転数差情報をクラッチ回転数差演算部１２から取得する（Ｓ２０１）。第二接続動作開始クラッチ位置取得部１３は、そのクラッチ回転数差に基づいて第二接続動作開始クラッチ位置マップから第二接続動作開始クラッチ位置を取得する（Ｓ２０２）。第二接続動作開始クラッチ位置取得部１３は、取得した第二接続動作開始クラッチ位置をクラッチ接続速度変更部１４に通知する。クラッチ接続速度変更部１４は第一接続速度をクラッチ接続動作部１６へ通知し始め、これにより第一接続動作が開始する（Ｓ２０３）。
【００７２】
クラッチ接続動作取得部１４は、第一接続動作において、クラッチ位置情報に基づいてクラッチ位置が第二接続動作開始クラッチ位置に達しているか否かを判断している（Ｓ２０４）。第二接続動作開始クラッチ位置に達するまでは、第一接続動作が継続される。クラッチ位置が第二接続動作開始クラッチ位置に達した時点で、クラッチ接続動作取得部１４は、クラッチ回転数差演算部１２からクラッチ回転数差情報を取得し（Ｓ２０５）、そのクラッチ回転数差情報に基づいて、クラッチ接続速度記憶部１５が記憶する第二接続速度マップから第二接続速度を取得する（Ｓ２０６）。その第二接続速度はクラッチ接続動作部１６に通知され、クラッチの接続が第二接続速度で行われるようになり、第二接続動作が開始する（Ｓ２０７）。第二接続動作においては、クラッチ接続動作取得部１４は、クラッチ回転数差情報と、クラッチ位置情報を取得し、そのクラッチ回転数差とクラッチ位置が第二接続動作終了条件を満たすか否かを判断している（Ｓ２０８）。第二接続動作終了条件が満たされない場合は、再びＳ２０５の処理に戻り、クラッチ回転数差に応じて変化させる第二接続速度でクラッチの接続を行う。
【００７３】
第二接続動作において、クラッチ接続速度変更部１４は、クラッチ位置とクラッチ回転数差が第二接続動作終了条件を満たしたと判断した場合には（Ｓ２０８）、クラッチ接続動作部１６へ第二接続速度の通知を終了し、第三接続速度を通知し始める（Ｓ２０９）。これにより、第三接続動作が開始する。クラッチ接続速度変更部１４は、第三接続動作においてクラッチ位置をクラッチ位置情報に基づいて監視し、クラッチが完全接続状態に達しているか否かを判断している（Ｓ２１０）。クラッチが完全接続状態に達した場合には、クラッチ接続速度変更部１４は、クラッチ接続動作部１６に対して第二接続速度の通知を終了し、クラッチ接続動作部１６はクラッチアクチュエータ４１の動作を停止させる。これにより、クラッチ接続動作は終了する（Ｓ２１１）。一方、クラッチが完全接続状態に達していない場合には、Ｓ２０９とＳ２１０の処理を繰り返している。すなわち、第三接続動作は継続され、その間、クラッチ接続速度変更部１４は、クラッチ位置の監視を継続し、クラッチが完全接続状態に達したか否かを判断している（Ｓ２１０）。
【００７４】
本実施形態によれば、クラッチ接続速度変更部１４は、第二接続動作において、クラッチ回転数差の変化に基づいて第二接続速度マップから第二接続速度を変化させている。そして、その変化は所定時間毎に実行されている。したがって、第二接続動作中において搭乗者の車両操作によってクラッチ回転数差が変化した場合には、その変化に応じた速度でクラッチの接続動作を行うことができ、搭乗者の車両操作に最適な速度でクラッチを接続させることができる。
【００７５】
また、本実施形態によれば、クラッチ接続速度記憶部１５は、第二接続速度マップを変速段毎に記憶している。こうすることにより、減速比に応じたクラッチの接続速度を取得することができ、クラッチ接続動作時の車両の乗り心地をより向上させることができる。
【００７６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００７７】
上記実施形態においては、第二接続速度の取得に当たり、クラッチ接続速度記憶部１５は、予めクラッチ回転数差と対応づけて第二接続速度を記憶しているが、第二接続速度の取得はこれに限定されず、クラッチ回転数差を第二接続速度の関係を示す算式を予め記憶しておき、取得したクラッチ回転数差に応じて第二接続速度を求めることもできる。
【００７８】
また、上記実施形態においては、クラッチ回転数差の検出は１ｍｓｅｃ毎に行われている。しかし、クラッチ回転数差の検出は、１ｍｓｅｃ毎に行うものに限られず、クラッチの接続動作に要する時間と比較して短い時間毎に行われればよい。例えば、数ｍｓｅｃ程度の短い時間であれば、円滑なクラッチ接続動作が実現される。なお、クラッチのエンジン側の部材の回転数又はクラッチのメイン軸側の部材の回転数が１エンジンサイクルに１度しか検出されない場合には、クラッチ回転数差は１エンジンサイクル毎に検出されるようにしてもよい。また、クラッチ回転数差が、クラッチアクチュエータ４１の制御周期と同周期で検出されるようにすれば、無駄なクラッチ回転数差の検出を無くすことができる。すなわち、クラッチアクチュエータ４１の制御周期より細かくクラッチ回転数差を検出した場合には、クラッチアクチュエータ４１の制御に利用されないクラッチ回転数差情報が発生する。したがって、クラッチ回転数差の検出をクラッチアクチュエータ４１の制御周期と同周期で行うことにより、クラッチアクチュエータ４１の制御に利用されないクラッチ回転数差情報の発生をなくすことができる。
【００７９】
また、上記実施形態では、第二接続動作においてのみ、クラッチ回転数差とクラッチ接続速度を対応づけて記憶する第二接続速度マップに基いて、クラッチの接続速度が取得されるようになっている。しかし、クラッチの接続動作はこれに限定されるものではない。例えば、クラッチ接続動作の最初から、クラッチ回転数差とクラッチ接続速度を対応づけて記憶する接続速度マップに基いてクラッチの接続速度が取得されるようにしてもよい。そして、この場合の接続速度マップでは、クラッチ回転数差が所定の閾値以下となるまでは、クラッチの接続が第二接続速度より速く設定される速度で行われるようにすればよい。
【００８０】
また、上記実施形態では、クラッチ位置とクラッチ回転数差が第二接続動作終了条件を満たした時点から、クラッチの接続は時間的に変化しない第三接続速度で行われている。しかし、クラッチの接続動作はこれに限定されるものではない。例えば、第二接続動作終了条件を設定することなく、クラッチ回転数差とクラッチ接続速度を対応付ける接続速度マップに基いて、クラッチが完全接続状態に至るまで、クラッチの接続速度が取得されるようにしてもよい。そして、この場合の接続速度マップは、クラッチの回転数差が所定の閾値以下となった場合には、クラッチの接続速度が第二接続速度より速くなるように設定されていてもよい。
【００８１】
また、上記実施形態では、クラッチのエンジン側部材の回転数は、クラッチの駆動側の部材に取り付けられたエンジン側クラッチ回転数センサ９４から検出されるようになっている。しかし、クラッチのエンジン側部材の回転数の取得はこれに限定されるものではない。例えば、エンジンのクランクに取り付けられたクランクパルスセンサから出力されるクランクパルス信号の検出頻度に基いて、クラッチのエンジン側部材の回転数が検出されるようにしてもよい。同様に、上記実施形態では、クラッチのメイン軸側部材の回転数は、クラッチの被駆動側の部材に取り付けられたメイン軸側クラッチ回転数センサ９５から検出されるようになっている。しかし、クラッチのメイン軸側部材の回転数の検出はこれに限定されるものではない。例えば、車速とギアの減速比から演算によりクラッチのメイン軸側部材の回転数を検出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明の実施形態に係る自動二輪車（鞍乗型車両）の外観側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る制御装置を含む制御システム全体の構成図である。
【図３】制御装置に接続されるセンサ・スイッチを示す図である。
【図４】メインマイコンの機能ブロック図である。
【図５】第二接続動作開始クラッチ位置マップを示した図である。
【図６】第二接続速度マップを示した図である。
【図７】第二接続速度マップを示した図である。
【図８】シフトアップ時のクラッチ位置、シフトアクチュエータの回転角度、ギヤ位置の時間変化を示した図である。
【図９】シフトダウン時のクラッチ位置、シフトアクチュエータの回転角度、ギヤ位置の時間変化を示した図である。
【図１０】クラッチ接続制御装置の制御フローを示す図である。
【図１１】クラッチ接続制御装置の制御フローを示す図である。
【符号の説明】
【００８３】
１  メインマイコン、１０  制御装置、１１  クラッチアクチュエータ制御部、１２  クラッチ回転数差演算部、１３  第二接続動作開始クラッチ位置取得部、１４  クラッチ接続速度変更部、１５  クラッチ接続速度記憶部、１６  クラッチ接続動作部、１８  クラッチ切断動作部、１９  シフトアクチュエータ制御部、２１  ギヤ移動完了判定部、２９  スレーブマイコン、４０  直流モータ、４１  クラッチアクチュエータ、４２，５２  モータドライブ回路、４４  クラッチポテンショメータ、５０  直流モータ、５１  シフトアクチュエータ、５４  シフトポテンショメータ、８２  キースイッチ、８４  自己保持回路、８５  電源回路、９１  シフトアップスイッチ、９３  ギヤポジションセンサ、９４  エンジン側クラッチ回転数センサ、９５  メイン軸側クラッチ回転数センサ、９６  シフトダウンスイッチ、９８  バッテリ、９９  センサ・スイッチ群、１００  自動二輪車、１０２  グリップ、１０４  クラッチレバー、１０６  エンジン、１０８  燃料タンク、１１０  前輪、１１２  後輪、１１４  フロントフォーク、１１６  ハンドル、１１８  シート。
【図１】
2006170225.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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