(57)【要約】【課題】カメラ等の光学系がパン／チルト動作していると判断して像振れ補正の態様を切り替えた（像振れ補正を停止させる等）場合に、角速度センサ等の振れ検出手段から出力される振れ信号が基準値に対して正方向に変化している間の振れ信号の値と基準値との差の絶対値を積算した正方向積算値と、負方向に変化している間の負方向積算値とが一致すると、パン／チルト動作が終了したと判断し、パン／チルト動作していない場合の像振れ補正の態様に切り替えるようにしたことによって、パン／チルト動作が終了したことを確実に検出することでき、像振れ補正の態様を確実に適正な態様に切り替えることができる像振れ補正装置。【解決手段】角速度センサ１０から出力された角速度信号は前処理を施されずにパン／チルト判断用信号Ｌ２としてＣＰＵ２０に取得される。ＣＰＵ２０は、そのパン／チルト判断用信号Ｌ２に基づいてパン／チルト動作が開始されたか否かやパン／チルト動作が終了したか否かを判断する。【選択図】      図１
2006215392.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学系に加わった振動を検出すると共に該検出した振動に応じた振れ信号を出力する振れ検出手段と、
前記振れ検出手段により出力された振れ信号が基準値に対して正方向に連続して変化している間での前記振れ信号の値と前記基準値との差の絶対値を積算した正方向積算値と、前記振れ信号が前記基準値に対して負方向に連続して変化している間での前記振れ信号の値と前記基準値との差の絶対値を積算した負方向積算値を順次算出する積算値算出手段と、
前記積算値算出手段により順次算出される正方向積算値と負方向積算値が一致するか否かを判定する判定手段と、
前記振れ検出手段により出力された振れ信号に基づいて前記光学系に加わった振動により生じる像振れを補正すると共に、前記光学系がパン／チルト動作している場合とパン／チルト動作していないと場合とで前記補正の態様を切り替える像振れ補正手段であって、前記光学系がパン／チルト動作している場合の態様により前記補正を行っている場合において、前記判定手段により前記正方向積算値と前記負方向積算値が一致すると判定された場合には、前記光学系のパン／チルト動作が終了したと判断すると共に、前記光学系のパン／チルト動作が終了したと判断すると、前記補正の態様を前記光学系がパン／チルト動作していない場合の態様に切り替える像振れ補正手段と、
を備えたことを特徴とする像振れ補正装置。
【請求項２】
前記振れ検出手段により出力された振れ信号の値と前記基準値との差の絶対値が所定のしきい値よりも一定時間以上継続して小さくなったか否かを判定する第２の判定手段を備え、
前記像振れ補正手段は、請求項１に記載の判定手段により前記正方向積算値と前記負方向積算値が一致すると判定された場合、又は、前記第２の判定手段により前記振れ信号の値が所定のしきい値よりも一定時間以上継続して小さくなったと判定された場合に、前記光学系のパン／チルト動作が終了したと判断することを特徴とする請求項１の像振れ補正装置。
【請求項３】
前記振れ検出手段により出力された振れ信号に基づいて前記光学系のパン／チルト動作が開始されたか否かを判定するパン／チルト開始判定手段を備え、
前記像振れ補正手段は、前記光学系がパン／チルト動作していない場合の態様により前記像振れ補正を行っている場合において、前記パン／チルト開始判定手段により前記光学系のパン／チルト動作が開始されたと判定された場合には、前記補正の態様を前記光学系がパン／チルト動作している場合の態様に切り替えることを特徴とする請求項１又は２の像振れ補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は像振れ補正装置に係り、特にカメラ等において振動による像振れを補正（防止）する像振れ補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
テレビカメラの像振れ補正装置として、撮影光学系に防振レンズを光軸と直交する面内で移動自在に配置し、カメラ（カメラの撮影光学系）に振動が加わると、その振動による像振れを打ち消すように防振レンズをアクチュエータで駆動して像振れを補正するようにしたものが知られている（例えば、特許文献１、２等参照）。また、光軸に直交する面内で移動する防振レンズを使用する方法以外にも像振れを補正する方法が知られている。カメラに加わった振動に対して像振れを打ち消すための補正量（防振レンズを使用する場合には防振レンズの変位量に相当）は、例えば、カメラに加わった振動を角速度センサ等の振れ検出センサによって検出し、その振れ検出センサから出力される振れ信号に基づいて算出される。
【０００３】
また、従来、振れ検出センサから得られた振れ信号に基づいて、カメラ（光学系）がパン／チルト動作しているか否かを自動で判断し、パン／チルト動作していると判断した場合には、像振れ補正の態様をパン／チルト動作しているときに適した態様に切り替えることが提案されている。例えば、パン／チルト動作していると判断した場合に、像振れ補正を停止（又は像振れ補正の効力を低減）することによって、パン／チルト動作時に像振れ補正が行われることによる画面の不自然さやパン／チルト操作に対する操作性の悪さを解消するものが提案されている（例えば、特許文献３等参照）。カメラがパン／チルト動作しているか否かの判断（パン／チルト判断）は、例えば、振れ検出センサからの振れ信号の大きさが所定のしきい値を一定時間以上継続して超えたか否か等の検出によって行われている。
【特許文献１】特開２００１−１４２１０３号公報
【特許文献２】特開２００３−１０７５５４号公報
【特許文献３】特開２００２−２２９０８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、カメラがパン／チルト動作していると判断して例えば像振れ補正を停止させた場合、パン／チルト動作が終了したことを自動で判断し、パン／チルト動作が終了したと判断したときに像振れ補正を自動で再開させるようにすると、手動操作によって像振れ補正を再開させる手間が不要になるため好適である。例えば特許文献３では、パン／チルト動作していると判断した後、振れ検出センサからの振れ信号の大きさが所定のしきい値よりも一定時間以上継続して小さくなったこと検出すると、パン／チルト動作が終了したと判断し、像振れ補正を再開させるようにしている。
【０００５】
しかしながら、カメラマンが実際にパン／チルト操作を終了した場合であっても像振れ補正の対象としている振動がカメラに生じている場合がある。例えば、仮設したやぐら等の不安定な場所や、コンサート会場等のように常に振動があるような場所にカメラを設置した時にはこのようなことが起きやすい。その場合に、実際にパン／チルト動作が終了した後も振れ信号の大きさが所定のしきい値よりも一定時間以上継続して小さくなるという終了判定条件を満たさないことがある。そのため、実際のパン／チルト動作が終了しても像振れ補正が再開されず像振れ補正が停止した状態で継続してしまうという不具合があった。
【０００６】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、パン／チルト動作が終了したことを確実に検出し、パン／チルト動作が終了した場合にパン／チルト動作していない場合の像振れ補正の態様に確実に切り替えることができる像振れ補正装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、請求項１に記載の像振れ補正装置は、光学系に加わった振動を検出すると共に該検出した振動に応じた振れ信号を出力する振れ検出手段と、前記振れ検出手段により出力された振れ信号が基準値に対して正方向に連続して変化している間での前記振れ信号の値と前記基準値との差の絶対値を積算した正方向積算値と、前記振れ信号が前記基準値に対して負方向に連続して変化している間での前記振れ信号の値と前記基準値との差の絶対値を積算した負方向積算値を順次算出する積算値算出手段と、前記積算値算出手段により順次算出される正方向積算値と負方向積算値が一致するか否かを判定する判定手段と、前記振れ検出手段により出力された振れ信号に基づいて前記光学系に加わった振動により生じる像振れを補正すると共に、前記光学系がパン／チルト動作している場合とパン／チルト動作していないと場合とで前記補正の態様を切り替える像振れ補正手段であって、前記光学系がパン／チルト動作している場合の態様により前記補正を行っている場合において、前記判定手段により前記正方向積算値と前記負方向積算値が一致すると判定された場合には、前記光学系のパン／チルト動作が終了したと判断すると共に、前記光学系のパン／チルト動作が終了したと判断すると、前記補正の態様を前記光学系がパン／チルト動作していない場合の態様に切り替える像振れ補正手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００８】
本発明によれば、パン／チルト動作していない場合に、振れ信号が基準値に対して正方向と負方向にそれぞれ連続して変化している間での振れ信号の値と基準値との差の絶対値を積算した正方向積算値と負方向積算値が一致するという振れ信号の特性を利用して、パン／チルト動作が終了したことを検出するようにしたため、確実にパン／チルト動作が終了したことを検出することができ、パン／チルト動作が終了した場合にパン／チルト動作していない場合の像振れ補正の態様に確実に切り替えることができる。
【０００９】
請求項２に記載の像振れ補正装置は、請求項１に記載の発明において、前記振れ検出手段により出力された振れ信号の値と前記基準値との差の絶対値が所定のしきい値よりも一定時間以上継続して小さくなったか否かを判定する第２の判定手段を備え、前記像振れ補正手段は、請求項１に記載の判定手段により前記正方向積算値と前記負方向積算値が一致すると判定された場合、又は、前記第２の判定手段により前記振れ信号の値が所定のしきい値よりも一定時間以上継続して小さくなったと判定された場合に、前記光学系のパン／チルト動作が終了したと判断することを特徴としている。
【００１０】
本発明によれば、パン／チルト動作が終了したことを請求項１に記載の判定手段と、それと異なる判定手段を併用して判断するようにしたため、より確実にパン／チルト動作が終了したことを検出することができる。
【００１１】
請求項３に記載の像振れ補正装置は、請求項１又は２に記載の発明において、前記振れ検出手段により出力された振れ信号に基づいて前記光学系のパン／チルト動作が開始されたか否かを判定するパン／チルト開始判定手段を備え、前記像振れ補正手段は、前記光学系がパン／チルト動作していない場合の態様により前記像振れ補正を行っている場合において、前記パン／チルト開始判定手段により前記光学系のパン／チルト動作が開始されたと判定された場合には、前記補正の態様を前記光学系がパン／チルト動作している場合の態様に切り替えることを特徴としている。本発明ではパン／チルト動作が開始されたことを検出することによって像振れ補正の態様をパン／チルト動作している場合の態様に切り替えるようにしたものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る像振れ補正装置によれば、パン／チルト動作が終了したことを確実に検出することができ、パン／チルト動作が終了した場合にパン／チルト動作していない場合の像振れ補正の態様に確実に切り替えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下添付図面に従って本発明に係る像振れ補正装置の好ましい実施の形態について詳述する。
【００１４】
図１は、本発明に係る像振れ補正装置の構成を示した構成図である。像振れ補正装置は、例えば、テレビカメラ用のレンズ装置（撮影レンズ）、ムービカメラ、又は、スチルカメラ等に搭載され、同図に示す防振レンズ２８は、本装置が搭載されるレンズ装置又はカメラ等の光学系に配置されると共に、光学系の光軸に対して垂直な面内で左右（水平方向）及び上下（垂直（鉛直）方向）に移動可能に配置される。また、防振レンズ２８は、モータ２６により水平方向又は垂直方向に駆動されるようになっており、カメラ（光学系）に振動が生じた場合には、防振レンズ２８がモータ２６により像振れを補正する位置（振動による像振れを打ち消す位置）に移動するようになっている。尚、防振レンズ２８は水平方向と垂直方向のいずれの方向についても各方向に生じた振動に対して同様に駆動されるため、同図には一方向（例えば水平方向）に対する像振れ補正を行う構成についてのみ示し、他方向に対して同様に構成されるものとする。
【００１５】
同図において、角速度センサ１０は、光学系の振動を検出するためのジャイロセンサであり、レンズ鏡胴の上面等に設置される。角速度センサ１０からは、光学系の例えば水平方向に生じた振動の角速度に応じた電圧の電気信号が角速度信号として出力される。
【００１６】
角速度センサ１０から出力された角速度信号は、増幅回路１２により増幅処理された後、ＤＣカット部（ハイパスフィルタ（ＨＰＦ））１４により主に直流成分（所定のカットオフ周波数以下の低域周波数成分）が遮断され、それ以外の周波数成分がＤＣカット部１４を通過する。ＤＣカット部１４を通過した角速度信号は、続いて、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）１６に入力される。ＬＰＦ１６では、入力された角速度信号の周波数成分のうち像振れ補正の対象としない高域周波数成分が遮断されて、それ以外の周波数成分がＬＰＦ１６を通過する。ＬＰＦ１６を通過した角速度信号は、Ａ／Ｄ変換器１８によりデジタル信号に変換された後、ＣＰＵ２０に入力される。尚、上記ＤＣカット部１４、ＬＰＦ１６からなる前処理部を通じてＣＰＵ２０に取得される角速度信号を角速度信号Ｌ１と記す。
【００１７】
ＣＰＵ２０は、上記のようにして入力された角速度信号Ｌ１をデジタルフィルタの演算処理により積分処理し、角速度信号Ｌ１を角度信号に変換する。即ち、光学系の振動によって生じる像振れに対してそれを打ち消す方向及び大きさで像を変位させるための防振レンズ２８の基準位置からの変位量（像振れを打ち消して像振れを補正するための補正量）を、角速度信号Ｌ１を積分処理することによって求める。そして、そのようにして逐次求められる補正量（角度信号）の値を防振レンズ２８の移動目標位置を示す値として出力する。
【００１８】
ＣＰＵ２０から出力された角度信号（補正量）はＤ／Ａ変換器２２によりアナログ信号に変換された後、モータ駆動回路２４に入力される。モータ駆動回路２４は、防振レンズ２８を例えば水平方向に移動させるモータ２６を駆動して、ＣＰＵ２０から出力された角度信号の値に対応した位置に防振レンズ２８を移動させる。これによって光学系に加わった振動による像振れが補正される。
【００１９】
尚、像振れ補正の方式は、本実施の形態で示した方式以外であってもよい。本実施の形態の方式は、防振レンズ２８を変位させることによって光学系により結像される像の結像位置を意図的に結像面内で水平方向又は垂直方向に変位させる像変位手段を用いたもので、その像変位手段により、光学系に加わった振動による像振れを打ち消すように像を変位させて像振れを補正している。このように像を意図的に変位させる像変位手段は本実施の形態のように防振レンズを用いるものでなくてもよく、例えば、カメラの撮像素子を変位させて記録又は再生用の像を有効に撮像する撮像範囲を変位させることによって像を意図的に変位させる像変位手段であってもよいし、また、カメラの撮像素子によって撮像される撮影画像の範囲内から記録又は再生用の画像信号を切り出す範囲を変位させて像を意図的に変位させる電子的な像変位手段であってもよい。このような他の方式の像振れ補正においても、角速度センサ１０から得られた角速度信号に積分処理等を施すことによって、本実施の形態と同様に像振れを打ち消すために必要な変位量で像変位手段により像の変位させるための補正量の信号（上記角度信号に相当）を求めることができる。
【００２０】
一方、角速度センサ１０から出力されて増幅回路１２により増幅された角速度信号は、上述のようにＤＣカット部１４及びＬＰＦ１６からなる前処理部により所要の前処理が施される信号ラインを通じて角速度信号Ｌ１としてＡ／Ｄ変換器１８に入力される他に、増幅回路１２からＡ／Ｄ変換器１８に直結された前記前処理が施されない信号ラインを通じてＡ／Ｄ変換器１８に入力される。その角速度信号は、Ａ／Ｄ変換器１８によりデジタル信号に変換されて角速度信号Ｌ１と並行してＣＰＵ２０に入力される。
【００２１】
これによってＣＰＵ２０は、上述の補正量（角度信号）を算出するための前処理が施された角速度信号Ｌ１と並行して、前処理が施されていないパン／チルト判断のための角速度信号を取得する。尚、以下において、前処理部により前処理が施された角速度信号Ｌ１を補正量算出用信号Ｌ１と称し、増幅回路１２からＡ／Ｄ変換器２０に直結された信号ラインを通じて得られる前処理が施されていない角速度信号をパン／チルト判断用信号Ｌ２と称する。
【００２２】
パン／チルト判断は、光学系（カメラ）がパン／チルト動作しているか否かの判断であり、本実施の形態では、パン／チルト動作が開始されたか否かのパン／チルト開始判断と、パン／チルト動作が終了したか否かのパン／チルト終了判断とによってパン／チルト動作しているか否かの判断を行っている。本実施の形態におけるパン／チルト開始判断では、例えば、前処理が施されていないパン／チルト判断用信号Ｌ２の値と基準値（中心値）との差の大きさ（絶対値）が、所定のしきい値ＤＳ１を一定時間ｔ１の間継続して超えた場合にパン／チルト動作が開始された）と判断し、そうでなければパン／チルト動作が開始されてないと判断するものとする。尚、角速度センサ１０が水平方向の振動に対する角速度信号を出力するセンサである場合には、その角速度センサ１０から取得したパン／チルト判断用信号Ｌ２に基づいてパンニング動作しているか否かのパン判断（パン開始判断及びパン終了判断）を行い、角速度センサ１０が垂直（鉛直）方向の振動に対する角速度信号を出力するセンサである場合には、その角速度センサ１０から取得したパン／チルト判断用信号Ｌ２に基づいてチルティング動作しているか否かのチルト判断（チルト開始判断及びチルト終了判断）を行うが、本実施の形態では角速度センサ１０がいずれの方向の振動を検出するセンサであるかを特定することなく角速度センサ１０が検出する振動方向に応じたパン判断又はチルト判断を行うという意味でパン／チルト判断（パン／チルト開始判断及びパン／チルト終了判断）というものとする。
【００２３】
ＣＰＵ２０は、パン／チルト判断用信号Ｌ２に基づいてパン／チルト開始判断を行い、それによってパン／チルト動作していると判断した場合（パン／チルト動作が開始された判断した場合）には、上述した像振れ補正を停止させる処理を実行する。例えば、像振れ補正を有効に実行している場合に比べてＤＣカット部（ＨＰＦ）１４のカットオフ周波数を高くし、補正量算出用信号Ｌ１を実質的に遮断する。一方、補正量（角度信号）の算出を継続して行うことによって補正量が徐々に０へと減少し、その補正量に基づいて防振レンズ２８を駆動することによって防振レンズ２８が基準位置に移動し、停止する。このようにパン／チルト動作している際に像振れ補正を停止させることによって、パン／チルト動作中に像振れ補正が行われることによる不具合が防止される。尚、パン／チルト動作していると判断した場合には、他の方法によって像振れ補正を停止させるようにしてもよい。また、パン／チルト動作していると判断した場合に、像振れ補正を完全に停止させるのではなく、像振れ補正の効力を低減させるようにしてもよく、パン／チルト動作していると判断した場合の像振れ補正の態様はパン／チルト動作している場合に適切な態様であればどのような態様であってもよい。
【００２４】
また、ＣＰＵ２０は、上述のようにパン／チルト開始判断によってパン／チルト動作していると判断した場合には、その後、詳細を後述するようにパン／チルト判断用信号Ｌ２に基づいてパン／チルト動作が終了したか否かのパン／チルト終了判断を行う。それによってパン／チルト動作が終了したと判断した場合には、パン／チルト動作していないときの通常の像振れ補正を再開させる。上述のようにＤＣカット部１４のカットオフ周波数を高くすることによって像振れ補正を停止させた場合には、そのＤＣカット部１４のカットオフ周波数を元に戻すことによって像振れ補正を再開させる。これによれば、カメラマン等が特別な操作を行うことなくパン／チルト操作終了後に自動で像振れ補正が再開される。
【００２５】
以下、ＣＰＵ２０におけるパン／チルト終了判断について説明する。パン／チルト終了判断は、後述の第１判定条件と第２判定条件のうち少なくとも一方が満たされた場合にパン／チルト動作が終了したと判断されるようになっている。パン／チルト動作によって図２の波形Ｃ１のようなパン／チルト判断用信号Ｌ２が得られたとする。尚、パン／チルト判断用信号Ｌ２は、補正量算出用信号Ｌ１のようにＤＣカット部１４によってＤＣ成分が除去されていないため、振動が全くないときでも０とはならない。そのため、ＣＰＵ２０は振動が全くないときの値を事前に測定等によって得ておき、その値を基準値（中心値）Ｂとして記憶している。同図の縦軸は、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄからその基準値Ｂを引いた値（基準値Ｂに対する変化量）（Ｄ−Ｂ）をパン／チルト判断信号Ｌ２の値Ｄ′として示しており、振動が全くないときの中心値が０となるように表している。尚、後述の図３においても同様である。
【００２６】
図２において、まず、パン／チルト動作が開始されてパン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の大きさ（絶対値）｜Ｄ−Ｂ｜がパン／チルト開始判断におけるしきい値ＤＳ１を一定時間ｔ１の間継続して越えると、ＣＰＵ２０はそのことを検出した時点Ｔ１においてパン／チルト動作が開始された判断する。これによってＣＰＵ２０は像振れ補正を停止させる処理を実行する。
【００２７】
続いて、実際のパン／チルト動作が終了してパン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の大きさ｜Ｄ−Ｂ｜がパン／チルト終了判断におけるしきい値ＤＳ２よりも一定時間ｔＳ２の間継続して小さくなると、ＣＰＵ２０はそのことを検出した時点Ｔ２においてパン／チルト動作が終了したと判断する。これによってＣＰＵ２０は像振れ補正を再開させる処理を実行する。
【００２８】
即ち、ＣＰＵ２０は、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の大きさ｜Ｄ−Ｂ｜が、所定のしきい値ＤＳ２よりも一定時間ｔＳ２の間継続して小さくなったことをパン／チルト動作が終了したと判断する場合の第１判定条件とする。尚、同図のように、パン／チルト終了判断におけるしきい値ＤＳ２はパン／チルト判断におけるしきい値ＤＳ１よりも小さい値として、パン／チルト終了判断における判定時間ｔＳ２は、パン／チルト判断における判定時間ｔＳ１よりも大きい値とすると好適である。
【００２９】
一方、パン／チルト動作によって図３の波形Ｃ２のようなパン／チルト判断用信号Ｌ２が得られたとする。この波形Ｃ２のパン／チルト判断用信号Ｌ２は、例えば、パン／チルト動作している間、又は、パン／チルト動作が終了した直後に比較的大きな振動が生じた場合を示しており、かつ、特異な例として振動方向の一方の向きに外力を加える（叩く）ことによってその振動を生じさせた場合を示している。
【００３０】
同図において、まず、図２の場合と同様にパン／チルト動作が開始されてパン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の大きさ（絶対値）｜Ｄ−Ｂ｜がパン／チルト開始判断におけるしきい値ＤＳ１を一定時間ｔＳ１の間継続して越えると、ＣＰＵ２０はそのことを検出した時点Ｔ１においてパン／チルト動作していると判断する。これによってＣＰＵ２０は像振れ補正を停止させる処理を実行する。
【００３１】
続いて、実際のパン／チルト動作が終了したとする。同図の波形Ｃ２の場合、パン／チルト動作が終了してもパン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の大きさ｜Ｄ−Ｂ｜が、図２で説明した第１判定条件でのしきい値ＤＳ２を一定時間ｔＳ２が経過する前に超えてしまうため、第１判定条件ではパン／チルト動作が終了したと判断されない。
【００３２】
そこで、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′が中心値（０）よりも大きい値（正）から小さい値（負）又は負から正に変化したときから、次に負から正又は正から負に変化したときまでの間の｜Ｄ−Ｂ｜の積算値（積分値）を求め、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′が中心値（０）に対して、即ち、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄが基準値Ｂに対して、正方向に連続して変化している期間での｜Ｄ−Ｂ｜の積算値を正方向積算値Ｘ１とし、その期間の前又は後に連続している期間であって、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′が中心値（０）に対して負方向に連続して変化している期間での｜Ｄ−Ｂ｜の積算値をＸ２とする。そして、それらの正方向積算値Ｘ１と負方向積算値Ｘ２が略一致した場合、即ち、正方向積算値Ｘ１と負方向積算値Ｘ２の差の絶対値（｜Ｘ１−Ｘ２｜）が一定のしきい値ＸＳ以下となったことを第２判定条件として、その第２判定条件を満たした場合にパン／チルト動作が終了したと判断する。
【００３３】
この第２判定条件を図３の例に適用すると、同図において、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′が中心値（０）に対して正方向に連続して変化している領域Ｈ１の面積（正方向積算値）Ｘ１と中心値（０）に対して負方向に連続して変化している領域Ｈ２の面積（負方向積算値）Ｘ２との差がしきい値ＸＳ以下となるため、正方向積算値Ｘ１と負方向積算値Ｘ２の両方の算出が終了した時点Ｔ２においてパン／チルト動作が終了したと判断される。これによってＣＰＵ２０は像振れ補正を再開させる処理を実行する。このように、パン／チルト動作が終了した時では、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′が図３のような特異な波形を示す振動でない場合であっても中心値（０）に対して正方向に変化している期間での正方向積算値Ｘ１と中心値（０）に対して負方向に変化している期間での負方向積算値Ｘ２が略一致した値を示すため、そのことを検出することによってパン／チルト動作が終了したことを迅速且つ確実に検出することができる。
【００３４】
次に、ＣＰＵ２０における上記パン／チルト終了判断の処理手順を図４〜図６のフローチャートを用いて説明する。ＣＰＵ２０は、上記パン／チルト開始判断によりパン／チルト動作が開始されたと判断すると、図４において、まず、以下で使用する各種変数を初期化する（ステップＳ１０）。続いて、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値を取得し、その値を変数Ｄの値とする（ステップＳ１２）。
【００３５】
次に、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄと基準値Ｂとの差Ｄ′（＝Ｄ−Ｂ）の大きさ｜Ｄ−Ｂ｜が上記第１判定条件におけるしきい値ＤＳ２以下か否かを判定する（ステップＳ１４）。ＮＯと判定した場合には、上記第２判定条件による判定処理に移行するため後述のステップＳ２０に移る。
【００３６】
ステップＳ１４においてＹＥＳと判定した場合には、ステップＳ１４において初めてＹＥＳと判定されたとき、又は、ステップＳ１４においてＮＯの判定からＹＥＳの判定に切り替わったときから継続してＹＥＳと判定されている間の時間を計測する（ステップＳ１６）。そして、ステップＳ１６で計測した時間が上記第１判定条件における判定時間ｔＳ２を超えたか否かを判定する（ステップＳ１８）。ＮＯと判定した場合には上記第２判定条件による判定処理に移行するためステップＳ２０に移る。
【００３７】
一方、ステップＳ１８においてＹＥＳと判定した場合には、第１判定条件が満たされたため、パン／チルト動作が終了したと判定する（ステップＳ２２）。パン／チルト動作が終了したと判定した場合には、像振れ補正を再開させる等のパン／チルト動作していない場合の処理を実行するために本フローチャートの処理を終了する。
【００３８】
上記ステップＳ１４又はステップＳ１８においてＮＯと判定し、第２判定条件による判定処理に移行するためステップＳ２０に移行した場合、まず、変数ｎが所定の値Ｎより大きいか否かを判定する。
【００３９】
ここで、変数ｎの初期値は０であり、ステップＳ２０の判定処理によりＮＯと判定された場合に、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′（＝Ｄ−Ｂ）の正負が切り替わると、後述の処理により変数ｎの値に１が加算されてステップＳ２０の判定処理が繰り返されるようになっている。ステップＳ２０の判定処理においてＮＯと判定された場合には、第２判定条件による判定処理が行われないようになっており、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の正負がＮ回切り替わるまでは第２判定条件による判定処理が行われないようになっている。即ち、パン／チルト動作が開始された後、第２判定条件が満たされるには、少なくとも、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の正負が数回切り替わったのちであると予想されるため、その間に、第２判定条件における上記積算値Ｘ１、Ｘ２の算出等を行わないようにしたことによって処理負担の軽減等が図られている。Ｎは例えば１〜５程度の値に設定すると好適である。ただし、このような処理負担軽減等を考慮した処理は必ずしも必要ではなく、上記ステップＳ１４又はステップＳ１８においてＮＯと判定した場合には即座に第２判定条件による判定処理に移行するようにしてもよい。
【００４０】
まず、ステップＳ２０においてＮＯと判定した場合について説明すると、この場合、ＣＰＵ２０は、図５のフローチャートに示した処理に移行する。そこで、まず、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′（パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄと基準値Ｂとの差(Ｄ−Ｂ)）の大きさ（絶対値）｜Ｄ−Ｂ｜が０以上か否かを判定する（ステップＳ３０）。ＹＥＳと判定した場合にはフラグＦが２か否かを判定する（ステップＳ３２）。フラグＦは、前回判定時におけるパン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′が０以上の場合には１、０より小さい場合には２に設定されており、ステップＳ３２でＮＯと判定した場合には、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の正負が切り替わっていないと判断される。この場合には、フラグＦを再度１に設定して（ステップＳ３４）、図４のステップＳ１２に戻る。
【００４１】
上記ステップＳ３２においてＹＥＳと判定した場合には、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の正負が切り替わったと判断され、この場合には、フラグＦを１に設定すると共に（ステップＳ３６）、変数ｎに１を加算する（ステップＳ３８）。そして、後述のステップＳ４６に移る。
【００４２】
一方、上記ステップＳ３０においてＮＯと判定した場合には、フラグＦが１か否かを判定する（ステップＳ４０）。ＮＯと判定した場合には、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の正負が切り替わっていないと判断され、フラグＦを再度２に設定して（ステップＳ４２）、図４のステップＳ１２に戻る。
【００４３】
上記ステップＳ４０においてＹＥＳと判定した場合には、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の正負が切り替わったと判断され、この場合には、フラグＦを２に設定すると共に（ステップＳ４４）、変数ｎに１を加算する（ステップＳ３８）。そして、後述のステップＳ４６に移る。
【００４４】
ステップＳ４６に移ると、ＣＰＵ２０は、変数ｎがＮより大きいか否かを判定する（ステップＳ４６）。尚、Ｎは、図４のステップＳ２０で用いたＮに等しい。このステップＳ４６においてＮＯと判定した場合、即ち、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の正負がＮ回より多く切り替わっていないと判定した場合には図４のステップＳ１２に戻る。
【００４５】
一方、ステップＳ４６においてＹＥＳと判定した場合、即ち、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の正負がＮ回より多く切り替わっていると判定した場合には、上記第２判定条件による判定処理を開始する。そこで、まず、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′（＝Ｄ−Ｂ）の大きさ｜Ｄ−Ｂ｜が０以上か否かを判定する（ステップＳ４８）。ＹＥＳと判定した場合には、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′が正方向に変化しているときの正方向積算値を示す変数Ｘ１に｜Ｄ−Ｂ｜（＝Ｄ−Ｂ）を代入する。また、フラグＦを１に設定する（ステップＳ５０）。
【００４６】
ステップＳ４８においてＮＯと判定した場合には、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′が負方向に変化しているときの負方向積算値を示す変数Ｘ２に｜Ｄ−Ｂ｜（＝Ｂ−Ｄ）を代入する。また、フラグＦを２に設定する（ステップＳ５２）。そして、ステップＳ５０又はステップＳ５２が終了すると、図４のステップＳ１２に戻る。
【００４７】
次に、図４のステップＳ２０においてＹＥＳと判定した場合について説明する。図５のフローチャートのステップＳ４６においてＹＥＳと判定し、図４のステップＳ１２に戻った場合、図４のステップＳ２０においてもＹＥＳと判定される。この場合、ＣＰＵ２０は、図６のフローチャートに示した処理に移行する。そこで、まず、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′（＝Ｄ−Ｂ）の大きさ｜Ｄ−Ｂ｜が０以上か否かを判定する（ステップＳ６０）。ＹＥＳと判定した場合には、続いて、フラグＦが２か否かを判定する（ステップＳ６２）。このステップＳ６２においてＮＯと判定した場合には、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の正負が切り替わってないと判定される。この場合、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′が正のときの正方向積算値Ｘ１に｜Ｄ−Ｂ｜（＝Ｄ−Ｂ）を加算する。即ち、次式、
Ｘ１＝Ｘ１＋（Ｄ−Ｂ）
の演算を行う（ステップＳ６４）。そして、フラグＦを再度１に設定し（ステップＳ６６）、図４のステップＳ１２に戻る。
【００４８】
上記ステップＳ６２においてＹＥＳと判定した場合には、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の正負が切り替わったと判定され、この場合には、後述のステップＳ７４に移行する。
【００４９】
上記ステップＳ６０においてＮＯと判定した場合には、続いて、フラグＦが１か否かを判定する（ステップＳ６８）。このステップＳ６８においてＮＯと判定した場合には、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の正負が切り替わっていないと判定される。この場合、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′が負のときの負方向積算値Ｘ２に｜Ｄ−Ｂ｜（＝Ｂ−Ｄ）を加算する。即ち、次式、
Ｘ２＝Ｘ２＋（Ｂ−Ｄ）
の演算を行う（ステップＳ７０）。そして、フラグＦを再度２に設定し（ステップＳ７２）、図４のステップＳ１２に戻る。
【００５０】
上記ステップＳ６８においてＹＥＳと判定した場合には、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の正負が切り替わったと判定され、この場合には、ステップＳ７４に移行する。
【００５１】
上記ステップＳ６２又はステップＳ６８においてＹＥＳと判定した場合、即ち、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄ′の正負が切り替わったと判定した場合に、ステップＳ７４に移行すると、正方向積算値Ｘ１と負方向積算値Ｘ２の差（Ｘ１−Ｘ２）の絶対値｜Ｘ１−Ｘ２｜が一定のしきい値ＸＳ以下か否かを判定する（ステップＳ７４）。ＮＯと判定した場合には、正方向積算値Ｘ１と負方向積算値Ｘ２が略一致したとは判定されず、図５のステップＳ４８に移行する。即ち、新たに正方向積算値Ｘ１又は負方向積算値Ｘ２の算出処理を開始する。
【００５２】
一方、ステップＳ７４においてＹＥＳと判定した場合には、第２判定条件が満たされたため、パン／チルト動作が終了したと判定する（ステップＳ７６）。パン／チルト動作が終了したと判定した場合には、像振れ補正を再開させる等のパン／チルト動作していない場合の処理を実行するため、本フローチャートの処理を終了する。
【００５３】
以上、上記実施の形態では、光学系に加わった振動を角速度センサにより検出し、角速度センサから出力される角速度信号に基づいて補正量を算出し、また、パン／チルト判断を行う場合について説明したが、光学系に加わった振動を角速度センサ以外の振れ検出手段、例えば角加速度センサ、加速度センサ、速度センサ、角変位センサ、又は、変位センサ等で検出し、振動に対応して振れ検出手段から出力される振れ信号に基づいて補正量算出やパン／チルト判断を行う場合においても本発明を適用することができる。
【００５４】
また、上記実施の形態では、パン／チルト動作している場合の像振れ補正の態様として像振れ補正を停止又は像振れ補正の効力を低減させる場合について説明したが、パン／チルト動作している場合の像振れ補正の態様はその他の態様であってもよく、本発明は、パン／チルト動作している場合の像振れ補正の態様と、パン／チルト動作していない場合の像振れ補正の態様と切り替える場合に適用できる。
【００５５】
また、上記実施の形態では、上記第１判定条件と上記第２判定条件のいずれか一方の条件が満たされた場合にパン／チルト動作が終了したと判断したが、第１判定条件は、上記実施の形態で示した以外の条件であってもよいし、又は、第２判定条件のみによってパン／チルト動作が終了したことを判断するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】図１は、本発明に係る像振れ補正装置の構成を示した構成図である。
【図２】図２は、パン／チルト動作が終了したか否かのパン／チルト終了判断についての説明に使用した説明図である。
【図３】図３は、パン／チルト動作が終了したか否かのパン／チルト終了判断についての説明に使用した説明図である。
【図４】図４は、ＣＰＵ２０におけるパン／チルト終了判断の処理手順を示したフローチャートである。
【図５】図５は、ＣＰＵ２０におけるパン／チルト終了判断の処理手順を示したフローチャートである。
【図６】図６は、ＣＰＵ２０におけるパン／チルト終了判断の処理手順を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１０…角速度センサ、１２…増幅回路、１４…ＤＣカット部（ＨＰＦ）、１６…ＬＰＦ、１８…Ａ／Ｄ変換器、２０…ＣＰＵ、２２…Ｄ／Ａ変換器、２４…モータ駆動回路、２６…モータ、２８…防振レンズ
【図１】
2006215392.tif 000003
【図２】
2006215392.tif 000004
【図３】
2006215392.tif 000005
【図４】
2006215392.tif 000006
【図５】
2006215392.tif 000007
【図６】
2006215392.tif 000008