(57)【要約】【課題】人の位置や身長の高さなどに関わらず、人が報知内容を容易に確認することができる情報報知機器を提供することを目的とする。【解決手段】メッセージなどの情報を報知する報知手段１０３と、周囲の状況を撮影する撮影手段１０４と、画像より特徴部位を抽出する特徴部位抽出手段１０５と、特徴部位をもとに報知手段１０３の位置と方向を決定する報知位置決定手段１０６と、報知手段の位置と方向を制御する報知位置制御手段１０７とを備え、特徴部位より決定した報知手段１０３の位置と方向に応じて、報知位置制御手段１０６で報知手段１０３の位置と方向の制御を行う。これにより、画像により認識した人に向けてメッセージなどの情報を報知する時、人の特徴部位の画像上における位置より、自動的に人の位置や身長に応じて報知手段１０３の位置や方向を変更することで、報知内容を容易に確認することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下左右の位置と方向が可変でメッセージなどの情報を報知する報知手段と、周囲の状況を撮影する撮影手段と、前記撮影手段で撮影された画像より特徴部位を抽出する特徴部位抽出手段と、前記特徴部位抽出手段より得られた結果をもとに前記報知手段の位置と方向を決定する報知位置決定手段と、前記報知手段の位置と方向を制御する報知位置制御手段とを備え、撮影した画像から抽出された特徴部位より決定した前記報知手段の位置と方向に応じて、前記報知位置制御手段で前記報知手段の位置と方向の制御を行う情報報知機器。
【請求項２】
撮影手段は上下左右の位置と方向を可変とするとともに、撮影手段の位置と方向を決定する撮像位置決定手段と、撮影手段の位置と方向を制御する撮像位置制御手段を備え、前記撮影手段で撮影された画像から特徴部位抽出手段で抽出した特徴部位をもとに前記撮像位置決定手段により前記撮影手段の位置と方向を決定し、決定した位置と方向に応じて前記撮像位置制御手段で前記撮影手段の位置と方向の制御を行う請求項１に記載の情報報知機器。
【請求項３】
個人情報を入力する個人情報入力手段を備え、入力された個人情報をもとに報知位置決定手段により報知手段、または撮影位置決定手段により撮影手段の位置と方向を決定し、報知位置制御手段で前記報知手段、撮影位置制御手段で前記撮影手段の上下左右の位置と方向の制御を行う請求項１または２に記載の情報報知機器。
【請求項４】
報知手段の報知方法を決定する報知方法決定手段を備えた請求項項１〜３のいずれか１項に記載の情報報知機器。
【請求項５】
誘導または追従するための走行手段と、前記走行手段を制御する制御手段と、走行速度を決定する走行速度決定手段を備え、走行速度決定手段により決定した走行速度をもとに前記制御手段で前記走行手段の制御を行う請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報報知機器。
【請求項６】
設定手段を備え、前記設定手段により報知手段の上下左右の位置や方向や報知方法、走行手段の走行速度の設定を行う請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報報知機器。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報報知機器における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、メッセージなどの情報を報知する情報報知機器およびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の情報報知機器およびそのプログラムでは、人を少なくとも画像情報に基づいて認識する外部認識手段と、メッセージ情報などの報知内容を決定する人応答手段と、メッセージなどの情報を報知する報知手段で構成される情報報知機器と、情報報知機器と通信可能でありかつ前記外部認識手段により認識された人を識別するデータベースを有する管理データベース手段を備えている。そして、少なくとも前記外部認識手段と前記管理データベース手段との情報に基づいて特定された人に対して人応答手段で決定したメッセージ情報の報知を行うことができるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１１４１７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の構成では、カメラで撮影した画像より認識した人に向けてメッセージなどの情報を報知する時、メッセージ情報などを報知する報知手段の位置が固定されているため、人の位置や、身長の高さなどによっては報知内容を確認することが難しいという課題を有していた。
【０００４】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、人の位置や身長の高さなどに関わらず、人が報知内容を容易に確認することができる情報報知機器およびそのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記従来の課題を解決するために、本発明の情報報知機器およびそのプログラムは、上下左右の位置と方向が可変でメッセージなどの情報を報知する報知手段と、周囲の状況を撮影する撮影手段と、前記撮影手段で撮影された画像より特徴部位を抽出する特徴部位抽出手段と、前記特徴部位抽出手段より得られた結果をもとに前記報知手段の位置と方向を決定する報知位置決定手段と、前記報知手段の位置と方向を制御する報知位置制御手段とを備え、撮影した画像から抽出された特徴部位より決定した前記報知手段の位置と方向に応じて、前記報知位置制御手段で前記報知手段の位置と方向の制御を行うようにしたものである。
【０００６】
これによって、カメラで撮影した画像により認識した人に向けてメッセージなどの情報を報知する時、撮影された画像から抽出された人の特徴部位の画像上における位置より、自動的に人の位置や身長に応じて報知手段の位置や方向を変更することで、人が報知内容を容易に確認することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の情報報知機器およびそのプログラムは、カメラで撮影した画像により認識した人に向けてメッセージなどの情報を報知する時、人の位置や身長の高さなどに関わらず、人が報知内容を容易に確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
第１の発明は、上下左右の位置と方向が可変でメッセージなどの情報を報知する報知手段と、周囲の状況を撮影する撮影手段と、前記撮影手段で撮影された画像より特徴部位を抽出する特徴部位抽出手段と、前記特徴部位抽出手段より得られた結果をもとに前記報知手段の位置と方向を決定する報知位置決定手段と、前記報知手段の位置と方向を制御する報知位置制御手段とを備え、撮影した画像から抽出された特徴部位より決定した前記報知手段の位置と方向に応じて、前記報知位置制御手段で前記報知手段の位置と方向の制御を行う情報報知機器とするものである。これにより、カメラで撮影した画像により認識した人に向けてメッセージなどの情報を報知する時、撮影された画像から抽出された人の特徴部位の画像上における位置より、自動的に人の位置や身長に応じて報知手段の位置や方向を変更することで、人が報知内容を容易に確認することができる。
【０００９】
第２の発明は、特に、第１の発明において、撮影手段は上下左右の位置と方向を可変とするとともに、撮影手段の位置と方向を決定する撮像位置決定手段と、撮影手段の位置と方向を制御する撮像位置制御手段を備え、前記撮影手段で撮影された画像から特徴部位抽出手段で抽出した特徴部位をもとに前記撮像位置決定手段により前記撮影手段の位置と方向を決定し、決定した位置と方向に応じて前記撮像位置制御手段で前記撮影手段の位置と方向の制御を行うことにより、広範囲に特徴部位の探索や報知を行うことができる。
【００１０】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、個人情報を入力する個人情報入力手段を備え、入力された個人情報をもとに報知位置決定手段により報知手段、または撮影位置決定手段により撮影手段の位置と方向を決定し、報知位置制御手段で前記報知手段、撮影位置制御手段で前記撮影手段の上下左右の位置と方向の制御を行うことにより、個人情報入力者の身長などの情報をもとに自動的に報知手段または撮影手段の位置や方向を変更することができるため、個人情報入力者にメッセージなどの情報を確認しやすくすることができる。
【００１１】
第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、報知手段の報知方法を決定する報知方法決定手段を備えたことにより、例えば、入力された個人情報をもとに報知方法の決定（変更）を行い、個人情報入力者の年齢などに合わせて報知方法を決定することができる。このため、個人情報入力者にメッセージなどの情報を確認しやすくすることができる。
【００１２】
第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明において、誘導または追従するための走行手段と、前記走行手段を制御する制御手段と、走行速度を決定する走行速度決定手段を備え、走行速度決定手段により決定した走行速度をもとに前記制御手段で前記走行手段の制御を行うことにより、例えば、入力された個人情報より決定した走行速度をもとに制御手段で走行手段の制御を行い、個人情報入力者の年齢などに合わせた走行速度で走行することができる。
【００１３】
第６の発明は、特に、第１〜第５のいずれか１つの発明において、設定手段を備え、前記設定手段により報知手段の上下左右の位置や方向や報知方法、走行手段の走行速度の設定を行うことにより、個人情報入力者が細かく報知手段の位置や走行速度を決めることができる。
【００１４】
第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明の情報報知機器における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとすることにより、プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて本発明の情報報知機器の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることで、プログラムの配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１６】
（実施の形態１）
図１〜図４は、本発明の実施の形態１における情報報知機器およびそのプログラムを示すものである。
【００１７】
図１に示すように、本実施の形態における情報報知機器本体１０１は、現在位置から目的地までの経路を記憶する目的地経路記憶手段１０２と、目的地経路記憶手段１０２に記憶された現在地から目的地までの経路を報知するとともに、上下左右の位置と方向が可変でメッセージなどの情報を報知する、報知手段であるディスプレイ１０３と、周囲の状況を撮影する撮影手段であるカメラ１０４と、前記カメラ１０４で撮影された画像より特徴部位である顔、腕、胴体、足を抽出する特徴部位抽出手段１０５と、画像上における特徴部位抽出手段１０５より得られた結果（特徴部位の位置）をもとに前記ディスプレイ１０３の位置と方向を決定する報知位置決定手段１０６と、報知位置決定手段１０６よりディスプレイ１０３の位置と方向を制御する報知位置制御手段１０７と、ディスプレイ１０３の初期位置を記憶した初期位置記憶手段１０８とを備えている。すなわち、カメラ１０４で撮影した画像から抽出された特徴部位より決定したディスプレイ１０３の位置と方向に応じて、報知位置制御手段１０７でディスプレイ１０３の位置と方向の制御を行うようにしている。
【００１８】
また、図２は、特徴部位抽出手段１０５により抽出された特徴部位を示しており、画像における基準座標２０１、画像から特徴部位である顔を抽出した画像領域２０２（本実施の形態では、Ｘ方向は６４０画素、Ｙ方向４８０は画素）、特徴部位抽出手段１０５により抽出された特徴部位である顔２０３、抽出された顔２０３のＸ方向とＹ方向の最大値と最小値より特徴部位抽出手段１０５で決定する抽出された顔の矩形領域２０４（本実施の形態における領域の大きさは、Ｘ方向は８０画素、Ｙ方向は１００画素）をそれぞれ示す。
【００１９】
また、図３はディスプレイ１０３の移動を示しており、ディスプレイ１０３が設置されているディスプレイ台２１０、ディスプレイ１０３を移動させる時の基準座標２１１、ホームポジションのディスプレイ２１２、移動後のディスプレイ２１３をそれぞれ示す。
【００２０】
以上のように構成された情報報知機器について、図４に基づき、その動作、作用を説明する。
【００２１】
まず、情報報知機器本体１０１の電源が投入されると、ディスプレイ１０３に、目的地経路記憶手段１０２に記憶された現在地から目的地までの経路を表示し、初期位置記憶手段１０８に記憶されたディスプレイ１０３の初期位置をもとに、報知位置制御手段１０７でディスプレイ１０３をホームポジションへ移動させる（本実施の形態では、ディスプレイ１０３を図３のディスプレイ２１２の位置へ移動）（ＳＴＥＰ１、２）。
【００２２】
ディスプレイ１０３がホームポジションへ移動後は、カメラ１０４により周囲を撮影し、撮影された画像をもとに特徴部位抽出手段１０５で特徴部位を抽出する（本実施の形態では、特徴部位抽出を顔、胴体、腕、足の順で行い、特徴部位が抽出された時はその時点で特徴部位の抽出を終了する。本実施の形態では、図２の顔２０３を抽出）（ＳＴＥＰ３、４）。
【００２３】
特徴部位抽出手段１０５により特徴部位が抽出された時は、画像上における特徴部位の位置から報知位置決定手段１０６でディスプレイ１０３の位置を決定し（本実施の形態では、抽出された特徴部位の種類と、抽出された特徴部位の矩形領域の中心と画像の中心間の画素差よりディスプレイ１０３の位置を決定）、報知位置制御手段１０７によりディスプレイ１０３をその位置へ移動させる（本実施の形態では、ディスプレイ１０３は図３のディスプレイ２１３へ移動）（ＳＴＥＰ５、６、７）。
【００２４】
また、特徴部位抽出手段１０５により特徴部位が抽出されなかった時は、報知位置決定手段１０７によりディスプレイ１０３の位置を初期位置記憶手段１０８に記憶された初期位置と決定し、報知位置制御手段１０７でディスプレイ１０３をホームポジションのディスプレイ２１２の位置へ移動させる（ＳＴＥＰ２、５）。
【００２５】
なお、本実施の形態では、ディスプレイ１０３に現在地から目的地までの経路を表示したが、他のメッセージ情報を報知してもかまわない。また、本実施の形態では、電源投入後、ずっとディスプレイ１０３の表示を行ったが、特徴部位が検出されたときのみディスプレイ１０３の表示を行ってもかまわない。また、本実施例の形態では、１人の特徴部位の抽出だったが、複数人の特徴部位を抽出して、複数人の特徴部位から該当の特徴部位の選択を行ってもかまわない（例えば、抽出された特徴部位から決定される矩形領域が最も大きい領域を選択する）。また、本実施の形態では、特徴部位の位置よりディスプレイ１０３の位置を移動させたが、パン・チルトさせることによりディスプレイ１０３の向きを変えてもかまわない。また、本実施の形態では、現在地から目的地までの経路をディスプレイ１０３に表示させたが、音声などにより報知してもかまわない。また、本実施の形態では、カメラ１０４は１つであったが、２つ以上のカメラを用いて特徴部位の位置を算出し、それよりディスプレイ１０３の位置を決定してもかまわない。なお、報知手段としてディスプレイ１０３を、撮影手段としてカメラ１０４をそれぞれ示したが、これらに限られるものではなく、他の手段であってもかまわない。
【００２６】
以上のように、本実施の形態においては、撮影手段で撮影した画像により認識した人に向けてメッセージなどの情報を報知する時、撮影された画像から抽出された人の特徴部位の画像上における位置より、自動的に人の位置や身長に応じて報知手段の位置や方向を変更することで、人に報知内容を確認しやすくすることができる。
【００２７】
（実施の形態２）
図５は、本発明の実施の形態２における情報報知機器およびそのプログラムを示すものである。実施の形態１と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００２８】
本実施の形態においては、実施の形態１の構成に加えて、カメラ１０４は上下左右の位置と方向を可変とするとともに、カメラ１０４の位置と方向を決定する撮像位置決定手段１０９と、撮像位置決定手段１０９によりカメラ１０３の位置と方向を制御する撮像位置制御手段１１０を備えている。また、初期位置記憶手段１０８は、ディスプレイ１０３とカメラ１０４の初期位置を記憶している。
【００２９】
そして、カメラ１０４で撮影された画像から特徴部位抽出手段１０５で抽出した特徴部位をもとに、撮像位置決定手段１０９によりカメラ１０４の位置と方向を決定し、決定した位置と方向に応じて撮像位置制御手段１１０でカメラ１０４の位置と方向の制御を行うものである。
【００３０】
以上のように構成された情報報知機器について、以下その動作、作用を説明する。
【００３１】
まず、情報報知機器本体１０１の電源が投入されると、ディスプレイ１０３に目的地経路記憶手段１０２に記憶された現在地から目的地までの経路を表示し、初期位置記憶手段１０８に記憶されたディスプレイ１０３とカメラ１０４の初期位置をもとに、報知位置制御手段１０７でディスプレイ１０３を、撮影位置制御手段１１０でカメラ１０４をそれぞれホームポジションへ移動させる。
【００３２】
ディスプレイ１０３とカメラ１０４がホームポジションへ移動後は、カメラ１０４により周囲を撮影し、撮影された画像をもとに特徴部位抽出手段１０５により特徴部位の抽出を行う。特徴部位抽出手段１０５により特徴部位が抽出されない時は、撮影位置決定手段１０９により特徴部位の探索領域を変更するためのカメラ１０４の位置を決定し、撮影位置制御手段１１０でカメラ１０４をその位置へ移動させる（本実施の形態では、カメラ１０４をホームポジションで撮影される画像に対して１画面分ずれるように上、下、左、右の順で移動させる）。カメラ１０４が移動後は、再びカメラ１０４で周囲を撮影し、撮影された画像をもとに特徴部位検出手段１０５により特徴部位の抽出を行う。
【００３３】
特徴部位抽出手段１０５により特徴部位が抽出されると、抽出された特徴部位より撮像位置決定手段１０９でカメラ１０４の位置を決定し（本実施の形態では、抽出された特徴部位が顔の場合は抽出された特徴部位の矩形領域の中心が画像の中心となるように、胴体の場合はカメラ１０４より撮影される画像が上へ１／４画面分ずれるように、右腕の場合はカメラ１０４より撮影される画像が左へ１／４画面分ずれるように、左腕の場合はカメラ１０４より撮影される画像が右へ１／４画面分ずれるように、さらに足の場合にはカメラ１０４より撮影される画像が上へ１／２画面移動するようにカメラ１０４の位置を決定）、撮像位置制御手段１１０でカメラ１０４をその位置へ移動させると同時に、撮像位置決定手段１０９により決定したカメラ１０４の位置より、報知位置決定手段１０６によりディスプレイ１０３の位置を決定し（本実施の形態では、カメラ１０４のホームポジションからの移動量と同じ移動量になるようにディスプレイ１０３の位置を決定）、報知位置制御手段１０７でディスプレイ１０３をその位置へ移動させる。
【００３４】
特徴部位抽出手段１０５により一度、特徴部位が抽出された後、撮影した画像から特徴部位が抽出されなかった時は、初期位置記憶手段１０８に記憶されたディスプレイ１０３とカメラ１０４の初期位置をもとに、報知位置制御手段１０７でディスプレイ１０３を、撮影位置制御手段１１０でカメラ１０４をホームポジションへ移動させ、再びカメラ１０４を移動させることによる特徴部位の探索を行う。
【００３５】
本実施の形態は、カメラ１０４とディスプレイ１０３の位置を移動させたが、パン・チルトさせることにより、カメラ１０４とディスプレイ１０３の向きを変えてもかまわない。
【００３６】
以上により、本実施の形態においては、撮影された画像から抽出される特徴部位の結果をもとに撮影手段と報知手段を移動させることにより、広範囲に特徴部位の探索や報知を行うことができる。
【００３７】
（実施の形態３）
図６、図７は、本発明の実施の形態３における情報報知機器およびそのプログラムを示すものである。実施の形態１、２と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００３８】
本実施の形態においては、実施の形態２の構成に加えて、個人情報を入力する個人情報入力手段である操作部１１１を備え、入力された個人情報をもとに報知位置決定手段１０６によりディスプレイ１０３、または撮影位置決定手段１０９によりカメラ１０４の位置と方向を決定し、報知位置制御手段１０７でディスプレイ１０３、撮影位置制御手段１０９でカメラ１０４の上下左右の位置と方向の制御を行うものである。これにより、個人情報入力者の身長などの情報をもとに自動的にディスプレイ１０３またはカメラ１０４の位置や方向を変更することができるため、個人情報入力者にメッセージなどの情報を確認しやすくすることができる。
【００３９】
以上のように構成された情報報知機器について、以下その動作、作用を説明する。
【００４０】
まず、情報報知機器本体１０１の電源が投入されると、ディスプレイ１０３にメッセージ情報「身長と年齢を入力してください」と表示し、初期位置記憶手段１０８に記憶されたディスプレイ１０３とカメラ１０４の初期位置をもとに、報知位置制御手段１０７でディスプレイ１０３、撮影位置制御手段１１０でカメラ１０４をホームポジションへ移動させる。ディスプレイ１０３とカメラ１０４がホームポジションへ移動後は、操作部１１１が押されるまで実施の形態２と同様の動作を行う。
【００４１】
操作部１１１により身長（本実施の形態では１７２）と年齢が入力されると、報知位置決定手段１０６によりディスプレイ１０３の位置を決定し（本実施の形態では、Ｘ方向は現在の位置、Ｙ方向は図７より初期位置＋１０ｃｍ）、報知位置制御手段１０７によりディスプレイ１０３を移動させ、ディスプレイ１０３に目的地経路記憶手段１０２に記憶された現在地から目的地までの経路を表示する。
【００４２】
現在地から目的地までの経路を表示後は、カメラ１０４で撮影された画像から特徴部位抽出手段１０５により特徴部位の抽出がされなくなれば、ディスプレイ１０３にメッセージ情報「身長と年齢を入力してください」と表示し、初期位置記憶手段１０８に記憶されたディスプレイ１０３とカメラ１０４の初期位置をもとに、報知位置制御手段１０７でディスプレイ１０３、撮影位置制御手段１１０でカメラ１０４をホームポジションへ移動させる。
【００４３】
なお、本実施の形態では、入力された個人情報である身長により予めディスプレイ１０３の位置を設定したが、身長により予めパン・チルトの量を設定してもかまわない。また、本実施の形態では、個人情報の入力を身長と年齢としたが、他の情報を入力させてもかまわない。また、本実施の形態では、操作部１１１で入力された情報をもとにディスプレイ１０３を移動させたが、入力された情報をもとにカメラ１０４を移動させ、そのカメラ位置よりディスプレイ１０３の位置を決定し、移動させてもかまわない。
【００４４】
以上により、本実施の形態においては、個人情報入力者の身長などの情報をもとに自動的に報知手段または撮影手段の位置や方向を変更することができるため、個人情報入力者にメッセージなどの情報を確認しやすくすることができる。
【００４５】
（実施の形態４）
図８、図９は、本発明の実施の形態４における情報報知機器およびそのプログラムを示すものである。実施の形態１〜３と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００４６】
本実施の形態においては、実施の形態３の構成に加えて、ディスプレイ１０３に表示されるメッセージ情報などの表示倍率や表示方法を決定（変更）する報知方法決定手段１１４を備えている。また、操作部１１１により入力された個人情報である年齢より決定される、メッセージ情報などの表示倍率や表記方法については図９に一例を示している。
【００４７】
以上のように構成された情報報知機器について、以下その動作、作用を説明する。
【００４８】
まず、情報報知機器本体１０１の電源が投入されると、ディスプレイ１０３にメッセージ情報「身長と年齢を入力してください」と表示し、初期位置記憶手段１０８に記憶されたディスプレイ１０３とカメラ１０４の初期位置をもとに、報知位置制御手段１０７でディスプレイ１０３、撮影位置制御手段１１０でカメラ１０４をホームポジションへ移動させる。
【００４９】
ディスプレイ１０３とカメラ１０４がホームポジションへ移動後は、操作部１１１が押されるまで実施の形態２と同様の動作を行う。
【００５０】
操作部１１１により身長（本実施の形態では、図７に示す１５０）と年齢（本実施の形態では図９に示す１１）が入力されると、報知位置決定手段１０６によりディスプレイ１０３の位置を決定し（本実施の形態では、Ｘ方向は現在の位置、Ｙ方向は図７より初期位置−１０ｃｍ）、報知位置制御手段１０７によりディスプレイ１０３を移動させると同時に、報知方法決定手段１１４により報知方法を決定し（本実施の形態では、表示倍率１．２倍、表記方法は「ふりがなあり」）、その決定された報知方法をもとにディスプレイ１０３に目的地経路記憶手段１０２に記憶された現在地から目的地までの経路を表示する。
【００５１】
現在地から目的地までの経路を表示後は、カメラ１０４で撮影された画像から特徴部位抽出手段１０５により特徴部位が抽出されなくなれば、ディスプレイ１０３にメッセージ情報「身長と年齢を入力してください」と表示し、初期位置記憶手段１０８に記憶されたディスプレイ１０３とカメラ１０４の初期位置をもとに、報知位置制御手段１０７でディスプレイ１０３、撮影位置制御手段１１０でカメラ１０４をホームポジションへ移動させる。
【００５２】
また、本実施の形態では、入力された個人情報により表示倍率を変更したが、フォントの大きさなどを変更させてもかまわない。また、本実施の形態では、報知手段としてディスプレイを用いたが、報知手段として音声を用いて、個人情報入力手段により入力された情報より音量や音声速度を変更してもかまわない。
【００５３】
以上により、本実施の形態においては、入力された個人情報をもとに個人情報入力者の年齢などに合わせて報知方法を決定（変更）することができるため、個人情報入力者にメッセージなどの情報を確認しやすくすることができる。
【００５４】
（実施の形態５）
図１０、図１１は、本発明の実施の形態５における情報報知機器およびそのプログラムを示すものである。実施の形態１〜４と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００５５】
本実施の形態においては、実施の形態４の構成に加えて、目的地記憶手段１０２に記憶した目的地までの誘導を行うための走行手段である車輪１１５と、車輪１１５を駆動させるためのモータ１１６と、モータ１１６を制御するための制御手段１１７と、操作部１１１で入力された個人情報より走行速度を決定する走行速度決定手段１１８と、障害物を検出する障害物検出手段である超音波センサ１１９と、走行位置を検出するＧＰＳ１２０と、走行経路を計画する走行経路計画手段１２１と、目的地までの案内を開始させるためのスタートスイッチ１２２を備えている。また、操作部１１１で入力された個人情報である年齢により決定される走行速度については図１１に示している。
【００５６】
以上のように構成された情報報知機器について、以下その動作、作用を説明する。
【００５７】
まず、情報報知機器本体１０１の電源が投入されると、ディスプレイ１０３にメッセージ情報「身長と年齢を入力してください」と表示し、初期位置記憶手段１０８に記憶されたディスプレイ１０３とカメラ１０４の初期位置をもとに、報知位置制御手段１０７でディスプレイ１０３、撮影位置制御手段１１０でカメラ１０４をホームポジションへ移動させる。
【００５８】
その後、スタートスイッチ１２２を押されるまでの動作は実施の形態４と同様な動作を行う（本実施の形態では、操作部１１１で入力された年齢は２０）。
【００５９】
スタートスイッチ１２２が押されると、操作部１１１により入力された年齢から走行速度決定手段１１８で走行速度を決定し（本実施の形態では、図１１より走行速度を６．０ｋｍ／ｈと決定）、決定した走行速度で目的地までの誘導を開始する。
【００６０】
走行中は、超音波センサ１１９により検出される障害物と、目的地経路記憶手段１０２に記憶されたスタート地点から目的地までの経路と、ＧＰＳ１２０により検出される現在位置より走行経路計画手段１２１で目的地までの走行経路の計画を行い、計画された経路上の走行を行うとともに、計画された経路や現在位置をディスプレイ１０３に表示する。
【００６１】
また、走行中に、特徴部位抽出手段１０５により特徴部位の抽出を行い、抽出される特徴部位の矩形領域の大きさにより走行速度を微調整する（本実施の形態では、抽出される矩形領域の画素面積が４００以下のとき走行速度を１ｋｍ／ｈにダウン、９００以上のときは１ｋｍ／ｈにアップさせる）。
【００６２】
目的地に到着後は、ディスプレイ１０３に「目的地に到着しました」と表示をした後、カメラ１０４で撮影された画像から特徴部位抽出手段１０５で特徴部位である特徴部位の抽出がされなくなると、報知位置制御手段１０７でディスプレイ１０３、撮影位置制御手段１１０でカメラ１０４をホームポジションへ移動させ、超音波センサ１１９で検出される障害物と、目的地経路記憶手段１０２に記憶された目的地からスタート地点までの経路と、ＧＰＳ１２０により検出される現在位置をもとに走行経路計画手段１２１でスタート地点までの走行経路の計画を行い、計画された経路をもとに誘導を開始したスタート地点まで戻る。
【００６３】
誘導を開始したスタート地点に到着後は、再びディスプレイ１０３にメッセージ情報「身長と年齢を入力してください」と表示し、特徴部位である顔の探索を始める。
【００６４】
なお、本実施の形態では、目的地までの誘導を行ったが、人の追従などを行ってもかまわない。
【００６５】
以上のように、本実施の形態においては、走行を行う時、入力された個人情報をもとに走行速度を決定することにより、個人情報入力者の年齢などに合わせた走行速度で走行することができる。
【００６６】
（実施の形態６）
図１２は、本発明の実施の形態６における情報報知機器における情報報知機器およびそのプログラムを示すものである。実施の形態１〜５と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００６７】
本実施の形態においては、実施の形態５の構成に加えて、ディスプレイ１０３の位置や方向や報知方法、走行速度のアップとダウンを設定するボタンあるいはキーなどからなる設定手段１２３を備えている。
【００６８】
以上のように構成された情報報知機器について、以下その動作、作用を説明する。
【００６９】
まず、情報報知機器本体１０１の電源が投入されると、ディスプレイ１０３にメッセージ情報「身長と年齢を入力してください」と表示し、初期位置記憶手段１０８に記憶されたディスプレイ１０３とカメラ１０４の初期位置をもとに、報知位置制御手段１０７でディスプレイ１０３、撮影位置制御手段１１０でカメラ１０４をホームポジションへ移動させる。
【００７０】
ディスプレイ１０３とカメラ１０４がホームポジションへ移動後は、操作部１１１が押されるまで実施の形態２と同様の動作を行う。
【００７１】
操作部１１１により身長（本実施の形態では１５０）と年齢（本実施の形態では１１）が入力されると、報知位置決定手段１０６によりディスプレイ１０３の位置を決定し（本実施の形態では、Ｘ方向は現在の位置、Ｙ方向は図７より初期位置＋１０ｃｍ）、報知位置制御手段１０７によりディスプレイ１０３を移動させると同時に、報知方法決定手段１１４により報知方法を決定し（本実施の形態では、表示倍率１．２倍、表記は「ふりがなあり」）、その決定された報知方法をもとにディスプレイ１０３に目的地経路記憶手段１０２に記憶された現在地から目的地までの経路を表示する。
【００７２】
ディスプレイ１０３に現在地から目的地までの経路を表示後、個人情報入力者が、設定手段１２３によりディスプレイ１０３の位置のアップもしくはダウンを設定すると、報知位置決定手段１０６により報知位置を決定し（本実施の形態では、アップを設定した時はＹ方向に＋１ｃｍ、ダウンを設定したときはＹ方向に−１ｃｍ）、報知位置制御手段１０７によりディスプレイ１０３の位置を移動させる。また、設定手段１２３によりディスプレイ１０３の表示倍率のアップもしくはダウンを設定すると、表示方法決定手段１１４により表示方法を決定し（本実施の形態では、アップを設定した時は表示倍率１．１倍、ダウンを設定したときは表示倍率０．９倍）、ディスプレイ１０３の表示倍率を変更する。
【００７３】
なお、本実施の形態では、設定手段１２３によりディスプレイ１０３の位置や表示倍率の設定を行ったが、走行速度のアップやダウンの変更を行ってもかまわない。また、本実施の形態では、報知手段としてディスプレイを用いたが、ディスプレイの代わりに音声を用い、設定手段により音量や音声速度の設定を行ってもかまわない。また、本実施の形態では、設定手段の操作によるディスプレイ１０３の位置や表示倍率の上限や下限を設定していないが、ディスプレイ１０３の位置の移動や表示倍率の上限や下限を設け、ディスプレイ１０３の位置や表示倍率が上限や下限に達したときにそれ以上の位置や表示倍率の変更を行わないと同時に、ディスプレイ１０３の位置や表示倍率の変更ができ「ないという警告を行ってもかまわない。
【００７４】
以上により、本実施の形態においては、設定手段により報知手段の上下左右の位置や方向や報知方法、走行手段の走行速度の設定を行うことで、個人情報入力者は細かく報知手段の位置や走行速度を決めることができる。
【００７５】
（実施の形態７）
次に、本発明の実施の形態７における情報報知機器のプログラムについて説明する。
【００７６】
本実施の形態では、各実施の形態１〜６のいずれか１つの情報報知機器における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとするものである。例えば、図１０においては、報知位置決定手段１０６、報知位置制御手段１０７、撮影位置決定手段１０９、撮影位置制御手段１１０、走行速度決定手段１１８などの全てもしくは一部をコンピュータに実行させるものである。
【００７７】
以上のように、本実施の形態においては、プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録いたりインターネットなどの通信回路を用いて配信したりすることで新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
以上のように、本発明にかかる情報報知機器およびそのプログラムは、カメラで撮影した画像により認識した人に向けてメッセージなどの情報を報知する時、人の位置や身長の高さなどに関わらず、人が報知内容を容易に確認することができるので、来訪者の受付や案内などが多いオフィスや病院やテーマパークなどの受付案内などの用途にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の実施の形態１における情報報知機器のブロック図
【図２】同情報報知機器の特徴部位抽出状態を示す図
【図３】同情報報知機器の位置移動を示す図
【図４】同情報報知機器のフローチャート
【図５】本発明の実施の形態２における情報報知機器のブロック図
【図６】本発明の実施の形態３における情報報知機器のブロック図
【図７】同情報報知機器の位置決定を表す図
【図８】本発明の実施の形態４における情報報知機器のブロック図
【図９】同情報報知機器の報知方法決定を表す図
【図１０】本発明の実施の形態５における情報報知機器のブロック図
【図１１】同情報報知機器の走行速度決定を表す図
【図１２】本発明の実施の形態６における情報報知機器のブロック図
【符号の説明】
【００８０】
１０３  ディスプレイ（報知手段）
１０４  カメラ（撮影手段）
１０５  特徴部位抽出手段
１０６  報知位置決定手段
１０７  報知位置制御手段
１０９  撮影位置決定手段
１１０  撮影位置制御手段
１１１  操作部（個人情報入力手段）
１１４  報知方法決定手段
１１５  車輪（走行手段）
１１７  走行制御手段
１１８  走行速度決定手段
１２３  設定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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