(57)【要約】【課題】術者が指示する指示位置を自動的に圧迫し得る装置構成を実現し確実かつ効果的な圧迫をおこない得る用手圧迫支援システムを提供する。【解決手段】被検者の腹部表面に対して固定されるよう巻回自在に構成されるコルセット１１と、コルセットの位置情報に関する出力信号と内視鏡挿入形状観測装置の出力信号とを受けて両出力信号の位置情報についての同期をとる同期装置１２と、同期装置からの出力信号を受けてコルセットの位置情報に関する画像と内視鏡挿入形状観測装置によるプローブ挿入形状に関する画像とを同時に重畳させた形態で表示し得る表示手段１３と、コルセットに対して流体を供給し吸引する制御をおこなう流体制御装置１７とを具備し、コルセットは、流体制御装置の制御により流体を利用して膨張及び緊縮し得るように形成される複数の圧迫子１１ｄを被検者の腹部表面に対向する面に備えてなる。【選択図】図１
2006314710.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検者の腹部表面に対して固定されるよう巻回自在に構成されるコルセットと、
上記コルセットの位置情報に関する出力信号と内視鏡挿入形状観測装置の出力信号とを受けて両出力信号の位置情報についての同期をとる同期装置と、
上記同期装置からの出力信号を受けて上記コルセットの位置情報に関する画像と上記内視鏡挿入形状観測装置によるプローブ挿入形状に関する画像とを同時に重畳させた形態で表示し得る表示手段と、
上記コルセットに対して流体を供給し吸引する制御をおこなう流体制御装置と、
を具備し、
上記コルセットは、上記流体制御装置の制御により流体を利用して膨張及び緊縮し得るように形成される複数の圧迫子を、被検者の腹部表面に対向する面に有していることを特徴とする用手圧迫支援システム。
【請求項２】
上記圧迫子は、それぞれが独立した空間として形成されており、上記コルセットの平面上において略マトリクス状に並べて配置されていることを特徴とする請求項１に記載の用手圧迫支援システム。
【請求項３】
上記流体制御装置は、上記複数の圧迫子のそれぞれに接続される管路と、この管路に対して流体の供給及び流体の吸引をおこなうポンプと、上記管路に対する流体の供給制御及び吸引制御をおこなう制御バルブと、を具備して構成されていることを特徴とする請求項１に記載の用手圧迫支援システム。
【請求項４】
上記圧迫子は、上記流体制御装置による流体の供給制御がなされる際に、膨張する方向を任意の方向に変更し得る膨張方向変更部材を、さらに備えてなることを特徴とする請求項１に記載の用手圧迫支援システム。
【請求項５】
上記膨張方向変更部材は、流体が供給されることによって膨張し吸引されることによって緊縮し得るように形成される複数のバルーンによって構成されていることを特徴とする請求項４に記載の用手圧迫支援システム。
【請求項６】
上記膨張方向変更部材は、上記圧迫子の内部を複数の空間に分割した形態で構成されており、
上記流体制御装置は、上記圧迫子内部の複数の空間のそれぞれに対して供給する流体圧力を調整制御することによって、上記圧迫子の膨張する方向を任意の方向に変更することを特徴とする請求項４に記載の用手圧迫支援システム。
【請求項７】
被検者の腹部表面に対して固定されるよう巻回自在に構成されるコルセットと、
上記コルセットに対して流体を供給し吸引する制御をおこなう流体制御装置と、
を具備し、
上記コルセットは、上記流体制御装置の制御により流体を利用して膨張及び緊縮し得るように形成される複数の圧迫子ブロックを有してなり、上記圧迫子ブロックは、行毎に膨張方向が異なるように配列されていることを特徴とする用手圧迫支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、用手圧迫支援システム、詳しくは大腸用の内視鏡を被検者の体腔内に挿入するのに際して、用手圧迫法による手技を用いることで内視鏡の挿入を支援する用手圧迫支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、細長の挿入部を屈曲した体腔内に挿入することにより、体表面を切開することなく体腔内深部の臓器などを観察したり、必要に応じて内視鏡挿入部の処置具チャンネル内に挿通した処置具を用いて各種の治療や処置などを実現した医療用の内視鏡が広く利用されている。
【０００３】
このような従来の内視鏡を用いて、例えば肛門側から屈曲した体腔内へと内視鏡挿入部を挿通させて下部消化管内の観察検査をおこなう場合、内視鏡挿入部の先端部が体腔内においてどの位置にあるか等の情報や体腔内の内視鏡挿入部の形状及び位置等についての情報は、その検査中に術者または介助者（助手）が知ることができないのが普通である。
【０００４】
このような内視鏡検査をおこなうのに際しては、例えば肛門から大腸用の内視鏡挿入部を挿入し、この内視鏡挿入部を体腔内の管路（大腸）内において肛門から盲腸に至るまで挿通した状態とすることになる。そのために、術者または介助者は、内視鏡挿入部を手によって体腔内へと押し込むようにして前進させる作業をおこなうことになる。この作業中において、内視鏡挿入部が体腔内の管路内を前進するのに際して、内視鏡挿入部が屈曲した体腔内の管路内でたるんでしまったり伸展してしまったりすると、これに起因して同内視鏡挿入部は円滑に前進しないことがある。このように挿入が困難な状態では、被検者に不快感を与えてしまうことがある。
【０００５】
そこで、内視鏡挿入部の挿入作業による不快感を被検者に与えることなく、同内視鏡挿入部を円滑に前進させるための工夫として、例えば術者または介助者が被検者の体外から腹壁を圧迫することで、管路内の内視鏡挿入部が円滑に前進し得るよう補助する挿入支援手段、いわゆる用手圧迫法などの支援手段が種々知られている。
【０００６】
しかしながら、この用手圧迫法による手技をおこなうのに際しては、適切な部位を圧迫しなければ、かえって挿入の妨げになってしまうこともあり、用手圧迫法の効果を充分に得ることができないことになってしまう。
【０００７】
用手圧迫法においては、術者または介助者は、まず被検者の複数の箇所を圧迫し、体腔内の管路内に挿入されている内視鏡により得られる内視鏡画像や圧迫時に触覚される内視鏡挿入部の感覚等に基づいて、術者または介助者自身が圧迫すべき適切な部位を見極めることになる。したがって、術者または介助者は、効果的な圧迫をおこなうための圧迫位置や圧迫すべき方向を感覚によって把握することになるので、高度な熟練を要する方法であるといえる。
【０００８】
また、用手圧迫法による手技を施す際の巧拙によっては、内視鏡検査のための挿入作業時間や被検者が受ける不快感の程度が大きく左右されることにもなる。
【０００９】
このように、用手圧迫法を効果的に用いて内視鏡の挿入を安全で円滑におこなうためには、術者または介助者は、用手圧迫法についての充分な理解を持った上で実施する必要がある。
【００１０】
以上のことを鑑みて、用手圧迫法による手技を実施する際に常に適切な部位を圧迫し得るようにするための支援手段が、従来より所望されている。
【００１１】
用手圧迫法の支援手段である用手圧迫支援システムについては、例えば被検者の腹部近傍の外部に固定し、腹部近傍の特定の部位を体外から押圧し得るように構成した圧迫支援装置が、特表平１０−５０９３５９号公報等によって提案されている。
【００１２】
このような用手圧迫支援システムを用いることにより、用手圧迫法による手技に不慣れな術者または介助者であっても有効な圧迫をおこなうことができるように支援することができるようになる。
【００１３】
一方、体腔内に挿入された内視鏡挿入部の形状や位置等についての情報を、術者または介助者がその検査中に知ることができれば至便である。
【００１４】
そこで、例えば体腔内に挿入した内視鏡挿入部やプローブの形状を外部から検出し、その検出結果に基づく視覚的な表示を表示装置等を用いておこない得るように構成した挿入形状検出プローブ等からなる内視鏡挿入形状観測装置等の挿入支援システムについての提案が従来より種々なされている。
【特許文献１】特表平１０−５０９３５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
ところが、用手圧迫法をおこなうのに際しては、個々の被検者によって体腔内における腸の長さや腸の固定部の位置が異なることから、被検者の体腔内の状態に応じて圧迫位置が異なる。また、被検者の腹部の大きさや硬さにも個体差があることから、被検者毎に圧迫を加える位置が異なる。
【００１６】
したがって、被検者毎に異なる腸の形状や腹部の大きさ及び硬さ等の個体差と、被検者の体腔内に挿入される内視鏡挿入部の体腔内における挿入形状等を充分に考慮して圧迫をおこなう必要がある。
【００１７】
しかしながら、上記特表平１０−５０９３５９号公報等によって開示されている従来の手段によって、個々の被検者の形態に対応するためには、被検者のそれぞれに応じた装置を用意することが必要となるので現実的な手段ではないと考えられる。
【００１８】
また、上記特表平１０−５０９３５９号公報等によって開示されている装置を用いて検査をおこなっている際に、例えば被検者の腹部上において装置自体の位置がズレてしまうと、圧迫をおこないたい箇所を確実に圧迫することができないことになってしまうという問題点がある。さらに、被検者が体位変換をおこなった場合等においても、常に同様の効果が得られるような構成上の工夫も必要である。
【００１９】
一方、上述した内視鏡挿入形状観測装置等を用いつつ用手圧迫法を併用した用手圧迫支援システムが考えられる。しかしながら、この場合には、挿入検出プローブ等を挿入する術者のほかに、用手圧迫法による圧迫を被検者に加える介助者が必要になる。この場合、圧迫を加えるべき位置や方向等の指示を術者が介助者に伝えることになるが、その意志の伝達が的確になされなければ効果的な圧迫をおこなうことができない。
【００２０】
さらには、用手圧迫法による圧迫をおこなう際には、ある程度の圧迫力量が必要となるため介助者が受ける労力の負担も考慮する必要がある。
【００２１】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、腹部に対して圧迫を加えたい位置を術者が指示することで、その指示位置に対して自動的に圧迫が加わるような装置構成を実現し、よって介助者などを不要とし、常に確実かつ効果的な圧迫をおこない得る用手圧迫支援システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
上記目的を達成するために、本発明による用手圧迫支援システムは、被検者の腹部表面に対して固定されるよう巻回自在に構成されるコルセットと、上記コルセットの位置情報に関する出力信号と内視鏡挿入形状観測装置の出力信号とを受けて両出力信号の位置情報についての同期をとる同期装置と、上記同期装置からの出力信号を受けて上記コルセットの位置情報に関する画像と上記内視鏡挿入形状観測装置によるプローブ挿入形状に関する画像とを同時に重畳させた形態で表示し得る表示手段と、上記コルセットに対して流体を供給し吸引する制御をおこなう流体制御装置と、を具備し、上記コルセットは、上記流体制御装置の制御により流体を利用して膨張及び緊縮し得るように形成される複数の圧迫子を、被検者の腹部表面に対向する面に有していることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、腹部に対して圧迫を加えたい位置を術者が指示することで、その指示位置に対して自動的に圧迫が加わるような装置構成を実現し、よって介助者などを不要とし、常に確実かつ効果的な圧迫をおこない得る用手圧迫支援システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、図示の実施の形態によって本発明を説明する。
【００２５】
図１は、本発明の第１の実施形態の用手圧迫支援システムの概略構成を示す図である。また、図２は、図１の用手圧迫支援システムの一部を構成するコルセット及び加減圧制御装置を取り出して、その内部構成の概略を示す概略図である。図３及び図４は、図１の用手圧迫支援システムの一部を構成するコルセットの一部を拡大して示す断面図であって、図３は通常時のコルセットの圧迫子の状態を示し、図４はコルセットの圧迫子を膨張させた際の状態を示している。
【００２６】
図１に示すように、本実施形態の用手圧迫支援システム１は、被検者の腹部に巻回する腹帯形状からなる用手圧迫用コルセット（以下単にコルセットという）１１と、挿入形状検出プローブ１４及びＵＰＤ本体装置１６を含む内視鏡挿入形状観測装置（ＵＰＤ；Endoscope Position Detecting Unit）と、この内視鏡挿入形状観測装置（ＵＰＤ）からの出力信号とコルセット１１からの出力信号を受けて所定の信号処理を施し出力する同期装置１２と、この同期装置１２からの出力信号を受けて所定の画像を表示する表示装置１３と、コルセット１１に対して流体（例えば空気等の気体もしくは水等の液体等）を任意に供給し吸引することによりコルセット１１に複数設けられる任意の圧迫子１１ｄ（後述する）に対して加圧制御及び減圧制御をおこなう流体制御装置である加減圧制御装置１７と、検査を受ける被検者１００が横たわる寝台１５等によって主に構成されている。
【００２７】
なお、図１においては、図面の煩雑化を避けるため、内視鏡挿入形状観測装置（ＵＰＤ）については、挿入形状検出プローブ１４と、アンテナを含むＵＰＤ本体装置１６のみを簡略化して図示するにとどめている。また、本実施形態における内視鏡挿入形状観測装置（ＵＰＤ）は、一般的に用いられているものと同等のものが適用されるものとする。
【００２８】
コルセット１１は、図２にも示すようにそれぞれが独立した空間として形成される複数の圧迫子１１ｄを略マトリクス状（行列状）に並べて配置した圧迫部１１ａと、ベルト部１１ｂと、留め部１１ｃとによって構成されている。なお、複数の圧迫子１１ｄは、コルセット１１を被検者の腹部表面に対して巻回固定した状態において、被検者の腹部表面に対向する面に形成されている。
【００２９】
圧迫部１１ａには、上述したように複数（本実施形態では１９個）の圧迫子１１ｄが略マトリクス状に並べて配置されている。この複数の圧迫子１１ｄのそれぞれには、加減圧制御装置１７から延出される管路１７ａが接続されている。そして、加減圧制御装置１７による制御によって、複数の圧迫子１１ｄのうち、同システム１の使用者（術者）が任意に指定する圧迫子１１ｄに対して流体の供給がおこなわれることで、その指定された圧迫子１１ｄが膨張するようになっている。これにより、圧迫子１１ｄは、被検者１００の腹部の任意の部位に対して所定の圧迫を加えることができるようになっている。このことから、圧迫部１１ａは、被検者の腹部の少なくとも前面を覆い得る大きさを有して構成されている。なお、圧迫部１１ａは、腹部に密着し得る柔らかい素材、例えばシリコンやゴムや天然ラテックスなどによって形成されている。
【００３０】
また、コルセット１１の圧迫部１１ａの表面上には、複数の圧迫子１１ｄの位置を特定するための固有の識別符号、たとえば数字や文字等が振られている。なお、本実施形態においては、図２に示すように数字１〜１９を示している。
【００３１】
なお、圧迫部１１ａは、上述したように少なくとも被検者の腹部前面を覆い得る大きさを有しているが、さらに腹部の上面から両側面を覆い得る部位まで延長させた形態となるように構成してもよい。この場合、両側面等にも圧迫子１１ｄが配設される形態となる。
【００３２】
ベルト部１１ｂは、圧迫部１１ａの両端縁部にそれぞれ配設される帯状部材である。具体的には、例えば圧迫部１１ａの両端縁部からそれぞれ延出するように配設される各帯状部材の端部同士が、後述する留め部１１ｃによって固定されることで、コルセット１１は被検者１００（図１参照）の腹部の所定の位置に装着されるようになっている。そのために、ベルト部１１ｂは、被検者の腹回り寸法、すなわち体型等を考慮して、伸縮性のある素材を用いて形成される。
【００３３】
留め部１１ｃは、ベルト部１１ｂの両端部に配設される固定具である。この留め部１１ｃは、ベルト部１１ｂの各帯状部材の端部同士を簡単に固定し得る部材、例えばマジックテープ（登録商標）やワンタッチ式の固定具等が用いられる。
【００３４】
なお、上記コルセット１１においては、ベルト部１１ｂは省略して構成することもできる。その場合には、全てを圧迫部１１ａと同様の素材にて構成し、圧迫部１１ａの両端部に留め部１１ｃを設けることによって、圧迫部１１ａの両端部同士を固定するような構成にすればよい。
【００３５】
同期装置１２は、内視鏡挿入形状観測装置（ＵＰＤ）からの出力信号と、コルセット１１からの出力信号とを受けて所定の信号処理を施すことで両信号の同期をとり所定の形態の表示画像を表わす信号を生成し出力するように構成されている。
【００３６】
表示装置１３は、同期装置１２からの出力信号を受けて表示画像を表示するものである。この表示装置１３としては、例えば液晶表示装置（ＬＣＤ）やプラズマディスプレイ装置やＣＲＴ等が適用される。
【００３７】
表示装置１３の表示画面上には、図１に示すようにコルセット１１の圧迫部１１ａの全範囲を示す表示と、この圧迫部１１ａに形成される複数の圧迫子１１ｄの各位置を示す表示とがなされると同時に、これに重畳する形態で内視鏡挿入形状観測装置（ＵＰＤ）による挿入形状検出プローブ１４の形状の表示がなされるようになっている。この場合において、圧迫部１１ａの各圧迫子１１ｄの表示と挿入形状検出プローブ１４の表示とは、それぞれの表示位置情報が同期した形態で表示されるようになっている。
【００３８】
加減圧制御装置１７は、図２に示すように本体部筐体１７ｃとこれに接続される操作盤１７ｂ及び複数の管路１７ａなどによって主に構成されている。このうち、本体部筐体１７ｃは、各管路１７ａを任意に開放状態とするための複数の加圧バルブＶＡｎ（ｎ＝整数；本実施形態ではｎ＝１〜１９）及び各管路１７ａを任意に閉状態とするための減圧バルブＶＳと、管路１７ａに流体を供給するための加圧ポンプＰＡ及び同管路１７ａから流体を吸引するための減圧ポンプＰＳと、ＣＰＵなどを含む制御回路などを内部に有して構成されている。
【００３９】
加減圧制御装置１７の本体部筐体１７ｃには、操作盤１７ｂが接続されている。この操作盤１７ｂは、圧迫したい部位に位置する圧迫子１１ｄの指定をおこなうなどの操作に用いられる複数の操作部材などを有して構成されている。
【００４０】
また、加減圧制御装置１７の本体部筐体１７ｃには、コルセット１１の各圧迫子１１ｄのそれぞれから延出される複数の管路１７ａが連設されている。これら複数の管路１７ａは、本体部筐体１７ｃの内部において、それぞれが各対応する加圧バルブＶＡｎを介して加圧ポンプＰＡに接続されている。
【００４１】
さらに、複数の管路１７ａは、上述のように各対応する加圧バルブＶＡｎへと接続されるルートとは別に、減圧バルブＶＳにも接続されている。そして、この減圧バルブＶＳを介して減圧ポンプＰＳが接続されている。
【００４２】
このように構成される加減圧制御装置１７では、同システム１の使用者（術者）が操作盤１７ｂを用いて、被検者１００の腹部における圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１ｄを指示する操作をおこなうことによって、加圧バルブＶＡｎや減圧バルブＶＳなどの制御がなされる。これにより、コルセット１１の複数の圧迫子１１ｄのうち所望の圧迫子１１ｄが膨張する。したがって、これにより被検者１００の腹部における所定の部位に対して圧迫を加えることができるようになっている。
【００４３】
このように構成される上記第１の実施形態の用手圧迫支援システム１によってなされる作用は次の通りである。
【００４４】
まず、被検者１００の腹部の所定の部位にコルセット１１を装着する。コルセット１１は、圧迫部１１ａを被検者１００の腹部の上面に配置した状態で、ベルト部１１ｂを被検者１００の腹部周りに配置する。ベルト部１１ｂの両端を、被検者１００の背中側において留め部１１ｃを用いて固定する。この状態で被検者１００は、図１に示すように寝台１５に横たわる。
【００４５】
そして、コルセット１１と同期装置１２とを所定の接続ケーブルによって電気的に接続する。また、同期装置１２と内視鏡挿入形状観測装置（ＵＰＤ）とを所定の接続ケーブルによって電気的に接続する。さらに、同期装置１２と表示装置１３とを所定の接続ケーブルによって電気的に接続する（図１参照）。
【００４６】
この状態において、各装置を起動させると、表示装置１３には、コルセット１１の圧迫部１１ａの各圧迫子１１ｄの画像が表示される。
【００４７】
ここで、術者（図示せず）は、寝台１５上の被検者１００に対して挿入形状検出プローブ１４を肛門から挿入する。この挿入形状検出プローブ１４の挿入手技は内視鏡挿入形状観測装置（ＵＰＤ）を用いて挿入形状検出プローブ１４を挿入する際に一般におこなわれている手技に従う。すると、表示装置１３の表示画面には、圧迫子１１ｄの画像に重畳した形態で挿入形状検出プローブ１４の形状が表示される（図１参照）。術者は、この表示装置１３の表示を観察することによって、挿入形状検出プローブ１４の挿入形状に対して、コルセット１１の圧迫部１１ａのいずれの圧迫子１１ｄを圧迫すればよいか、つまり被検者の腹部におけるいずれの位置を圧迫すればよいかの確認をする。
【００４８】
上述したように、表示装置１３の表示画面上に表示されるコルセット１１の圧迫部１１ａの表示と挿入形状検出プローブ１４の表示とは、その位置情報が同期し一致している。したがって、術者は、表示画面上におけるコルセット１１の圧迫部１１ａの圧迫子１１ｄのうち圧迫すべき位置に対応する識別符号（本実施形態では図２に示すように数字）を確認し、その識別符号に対応するコルセット１１の圧迫部１１ａの圧迫子１１ｄの制御をおこなう。
【００４９】
すなわち、ここで術者は、操作盤１７ｂを用いて所望の圧迫子１１ｄ、つまり被検者１００の腹部における圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１ｄを指示する操作をおこなう。すると、操作盤１７ｂは、加減圧制御装置１７の内部の制御回路を介して指示された圧迫子１１ｄに対応する加圧バルブＶＡｘ（図３参照）を開放する制御が実行される。続いて、加圧ポンプＰＡの駆動制御がなされる。これにより、図４に示すように管路１７ａ内を流れる流体が加圧バルブＶＡｘを通過して、術者が指示した圧迫子１１ｄへと流入し（図４の矢印Ｘ参照）、これを膨張させる。これにより、被検者１００の腹部における所定の部位に対して圧迫が加わる。ここで、術者は挿入形状検出プローブ１４の進行操作を推進する。これにより同プローブ１４は円滑に前進する。
【００５０】
次いで、術者は、このとき膨張した状態（図４の状態）にある圧迫子１１ｄを緊縮させるための制御指示を、操作盤１７ｂによる所定を操作をおこなって実行させる。すなわち、この操作によって、加減圧制御装置１７の内部の制御回路は、加圧ポンプＰＡの駆動制御を停止させると同時に加圧バルブＶＡｘを閉じる駆動制御及び減圧バルブＶＳを開放する駆動制御をおこない、さらに減圧ポンプＰＳを駆動させて流体を吸引する制御を実行する。これによって、膨張した圧迫子１１ｄ内の流体が図４の矢印Ｘ２に示すように管路１７ａを経て減圧バルブＶＳの側へと流出する。これにより、同圧迫子１１ｄは、緊縮した通常状態（図３の状態）に復帰する。
【００５１】
なお、膨張状態の圧迫子１１ｄを緊縮させるための制御を指示するタイミングは、上述のように術者が任意のときに手動にておこなうほかに、例えば膨張させるべき所望の圧迫子１１ｄを指示する操作を実行するのみで、圧迫子１１ｄの膨張動作の後、所定の時間が経過すると自動的に減圧動作が実行され圧迫子１１ｄが緊縮するまでの動作を、一連の制御として実行するようにしてもよい。
【００５２】
以上説明したように上記第１の実施形態によれば、コルセット１１と加減圧制御装置１７とを用いることで、術者が指示した圧迫子１１ｄを流体を利用して膨張させることにより、被検者１００の腹部における所望の部位（術者の指示部位）を自動的に圧迫することができる用手圧迫支援システム１を構成している。
【００５３】
そのために、コルセット１１は流体によって自在に膨張及び緊縮させ得るように配置した複数の圧迫子１１ｄをコルセット１１の圧迫部１１ａに略マトリクス状に並べて配置し、これら複数の圧迫子１１ｄのそれぞれと、加減圧制御装置１７の加圧ポンプＰＡ及び減圧ポンプＰＳとを各別に設けられる複数の管路１７ａによって、加圧バルブＶＡ及び減圧バルブＶＳを介して接続して構成している。
【００５４】
これにより、被検者１００の腹部における圧迫を加えたい部位について、術者が指示すると、加減圧制御装置１７の制御によって、その指示部位に対応する圧迫子１１ｄを膨張させて所望の指示位置の押圧をおこなことができる。これにより、術者は、例えば介助者の援助なしに用手圧迫法を用いた挿入形状検出プローブ１４の挿入操作を円滑に進行させることができる。
【００５５】
また、被検者１００の腹部の任意の部位を術者や介助者が直接押圧する用手圧迫法を実施するには、強い力量が必要であった。しかしながら、本実施形態の用手圧迫支援システム１によれば、術者は圧迫を加えるべき部位の指示をおこなう操作、例えば電気的なスイッチの操作によるスイッチオン操作及びオフ操作を行なうのみで加減圧制御装置１７の制御を実行させ、これにより用手圧迫法による一連の作用を実行させることができるので、術者の負担を大幅に軽減することができる。
【００５６】
さらに、表示装置１３の表示画面上にコルセット１１の圧迫部１１ａの各圧迫子１１ｄの位置を表示させると共に、この圧迫子１１ｄの位置情報に同期させて挿入形状検出プローブ１４の状態を重畳させた形態で表示するようにしている。これにより、術者は、表示装置１３の表示を確認するだけで、コルセット１１上の圧迫すべき適切な位置を確実にかつ容易に知ることができる。この場合において、圧迫すべき部位の選択は、コルセット１１の圧迫部１１ａの圧迫子１１ｄで示される番号によって確実に指示することができる。
【００５７】
また、表示装置１３の表示画面上に挿入形状検出プローブ１４の形状を表示するようにしているので、被検者１００の体腔内に挿入されている状態の挿入形状検出プローブ１４の形状を視覚的に確認することができる。これにより、挿入形状検出プローブ１４の形状を理解しつつ用手圧迫法による圧迫手技を実施することができる。したがって、確実な挿入支援をおこなうことが容易にできる。
【００５８】
なお、上述の第１の実施形態の用手圧迫支援システム１においては、内視鏡挿入形状観測装置を用いて構成しているが、これに限ることはなく、例えば内視鏡挿入形状観測装置に代えて、通常の光学的な内視鏡画像を取得する内視鏡装置を用いることも可能である。この場合には、細長形状の内視鏡挿入部を被検者の体腔内に挿入する際に、用手圧迫法を用いて挿入するための挿入支援システムとして機能する。そして、被検者１００の体腔内に挿入される内視鏡挿入部の先端部の位置、すなわち用手圧迫法による圧迫を加えるべき部位を確認するには、内視鏡によって取得され表示装置１３の表示画面上に表示される内視鏡画像を用いることになる。このように構成した場合にも、上述の第１の実施形態と略同様の効果を得ることができる。ただし、本発明の用手圧迫支援システムは、内視鏡挿入形状観測装置と用手圧迫コルセットとの組み合わせであって、内視鏡画像は、当該用手圧迫支援システムには含まない。
【００５９】
また、上述の第１の実施形態の用手圧迫支援システム１においては、挿入形状検出プローブ１４を用いて構成しているが、挿入形状プローブが内蔵された内視鏡であってもよい。
【００６０】
一方、上述の第１の実施形態においては、加減圧制御装置１７の制御によって任意の圧迫子１１ｄの膨張及び緊縮制御をおこなうようにしているが、これに代えて、次に示すような加減圧制御装置を用いることも可能である。
【００６１】
図５は、上述の第１の実施形態における加減圧制御装置についての一変形例を示す図であって、同加減圧制御装置を分解し、その内部構成を概略的に示す概略構成図である。
【００６２】
本変形例の加減圧制御装置１７Ａは、術者が任意に手動操作をおこなうことによって、術者が圧迫を所望する部位に対応した任意の圧迫子１１ｄの膨張作用や緊縮作用を実行し得るように構成したものである。
【００６３】
すなわち、本変形例の加減圧制御装置１７Ａは、図５に示すように全体が略円柱形状からなり、一端に複数の管路１７ａが接続される流体分配部１７Ａｃと、この流体分配部１７Ａｃに連設され一端に加減圧ポンプＰが接続される流体供給部１７Ａｄと、流体分配部１７Ａｃと流体供給部１７Ａｄとを連結する芯金１７ｆとによって主に構成されている。
【００６４】
流体分配部１７Ａｃと流体供給部１７Ａｄとは芯金１７ｆを回動中心として互いに回動自在に連結されている。そして、流体分配部１７Ａｃと流体供給部１７Ａｄとは、略水密的に一体となるように構成されている。
【００６５】
流体分配部１７Ａｃの内部には、これに接続される複数の管路１７ａと同数の貫通孔１７Ａｃｃが同流体分配部１７Ａｃの軸方向に沿う方向に穿設されている。この複数の貫通孔１７Ａｃｃのそれぞれの一端部には開口が形成されている。そして、各開口のそれぞれに対して複数の管路１７ａが一本づつ連結固定されている。また、貫通孔１７Ａｃｃの各他端部は、本加減圧制御装置１７Ａが組み立てられた状態（使用状態）となったとき、流体供給部１７Ａｄの他端面に対向する側の面に露呈する開口１７Ａｃａとなっている。
【００６６】
流体分配部１７Ａｃの他端部側の外周面上には、各開口１７Ａｃａの位置を示すための指標１７Ａｃｂ（例えば数字１，２，３，４，５，……，ｎなど）が、各開口１７Ａｃａのそれぞれに対応する部位に記されている。
【００６７】
一方、流体供給部１７Ａｄの内部には、加減圧ポンプＰから延出される管路（特に図示せず）が接続される貫通孔１７ｄｄが、本流体供給部１７Ａｄの略軸方向に穿設されている。この貫通孔１７ｄｄの一端は開口１７Ａｄａとなっている。この開口１７Ａｄａは、流体分配部１７Ａｃの他端面に対向する側の面に露呈しており、流体分配部１７Ａｃの開口１７Ａｃａに対向する部位に配置されている。そして、流体供給部１７Ａｄの一端部側の外周面上の所定の部位には、開口１７Ａｄａの位置を示すための指標１７Ａｄｂ（例えば三角（▽）形状の印など）が設けられている。
【００６８】
なお、流体分配部１７Ａｃと流体供給部１７Ａｄとの間には、両者の相対的な位置決め、すなわち開口１７Ａｃａと開口１７Ａｄｂが常に適切な相対位置を確保し得るようにするために、例えばクリックストップ機構が設けられている。
【００６９】
また、本変形例における加減圧ポンプＰは、駆動制御により流体の供給動作及び吸引動作を切り換えておこなうことができるようになっている。
【００７０】
このように構成される上記一変形例の加減圧制御装置１７Ａを適用した用手圧迫支援システム（１）の作用は、次の通りである。なお、加減圧制御装置１７Ａ以外の構成要素については基本的に上述の第１の実施形態と同様のシステムである（図１〜４参照）。したがって、その作用についても基本的には略同様である。以下、異なる作用についてのみ説明する。
【００７１】
術者（図示せず）は、表示装置１３の表示画面の表示画像、すなわち圧迫子１１ｄを表わす画像とこれに重畳した形態で表示される挿入形状検出プローブ１４の形状（図１参照）を観察することで、コルセット１１の圧迫部１１ａのいずれの圧迫子１１ｄを圧迫作用に用いればよいかを決定する。そして、術者は、所望の圧迫子１１ｄ、つまり被検者１００の腹部における圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１ｄを指示する操作をおこなう。
【００７２】
具体的には、術者は、表示画面上におけるコルセット１１の圧迫部１１ａの圧迫子１１ｄのうち圧迫すべき位置に対応する識別符号（図２に示す数字等）を確認し、その識別符号に対応するコルセット１１の圧迫部１１ａの圧迫子１１ｄを膨張させる操作をおこなう。
【００７３】
まず、加減圧制御装置１７Ａの流体分配部１７Ａｃの開口１７Ａｃａと、流体供給部１７Ａｄの開口１７Ａｄａとを合致させるために、術者は、流体供給部１７Ａｄを図５に示す矢印Ｒ方向に手動にて回動させる。そして、指定する圧迫子１１ｄに接続される管路１７ａに対応する流体分配部１７Ａｃ側の指標１７Ａｃｂに対して、流体供給部１７Ａｄ側の指標１７Ａｄｂを合致させる。
【００７４】
この状態で、術者は、加減圧ポンプＰの駆動制御をおこなって、流体の供給動作を開始させる。これにより、術者が指示した圧迫子１１ｄが膨張し（図４参照）、被検者１００の腹部における所定の部位に対して圧迫が加わる。ここで、術者は挿入形状検出プローブ１４の進行操作を推進する。これにより同プローブ１４は円滑に前進する。
【００７５】
次いで、術者は、膨張状態（図４参照）にある圧迫子１１ｄを緊縮させるために、加減圧ポンプＰの駆動制御をおこなって、流体の吸引動作を実行させる。これにより、膨張状態の圧迫子１１ｄは、緊縮した通常状態（図３の状態）に復帰する。
【００７６】
以上のように、上記一変形例の加減圧制御装置１７Ａを用いても、上述の第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。これと共に、加減圧制御装置１７Ａを、術者が任意に手動操作をおこなうことように構成したので、より簡易化したシステムとすることができ、装置全体の低コスト化に寄与することができる。
【００７７】
なお、図５で示す一変形例では、加減圧ポンプＰは、駆動制御により流体の供給動作及び吸引動作を切り換えておこなうことができるようにしているが、これに限ることはなく、加減圧ポンプＰを流体の供給のみをおこなう加圧ポンプＰＡに代えて構成することもできる。この場合には、減圧ポンプＰＳと、これに接続する流体を吸引するための機構を別に設けて構成することになる（詳細な構成の説明は省略する）。
【００７８】
また、図６は、上述の第１の実施形態における加減圧制御装置についての他の変形例を示す図であって、図５と同様に同加減圧制御装置を分解し、その内部構成を概略的に示す概略構成図である。
【００７９】
本変形例の加減圧制御装置１７Ｂの基本的な構成は、上述の一変形例で示す加減圧制御装置１７Ａと略同様であるが、流体分配部１７Ｂｃと流体供給部１７Ｂｄとの間に管路選択盤１７Ｂｅを挟持して構成した点が異なるのみである。
【００８０】
すなわち、本変形例の加減圧制御装置１７Ｂは、図６に示すように全体が略円柱形状からなり、一端に複数の管路１７ａが接続される流体分配部１７Ｂｃと、一端に加減圧ポンプＰが接続される流体供給部１７Ｂｄと、流体分配部１７Ｂｃと流体供給部１７Ｂｄとの間において回動自在に挟持され流体の管路を選択する管路選択盤１７Ｂｅと、管路選択盤１７Ｂｅを回動自在に軸支すると共に流体分配部１７Ｂｃ及び流体供給部１７Ｂｄを連結する芯金１７ｆとによって主に構成されている。
【００８１】
流体分配部１７Ｂｃと管路選択盤１７Ｂｅと流体供給部１７Ａｄとは芯金１７ｆを中心軸として連結されており、管路選択盤１７Ｂｅは、流体分配部１７Ｂｃ及び流体供給部１７Ａｄに対して回動自在に配設されている。そして、流体分配部１７Ｂｃと流体供給部１７Ｂｄとは、管路選択盤１７Ｂｅを挟持した状態で、互いに略水密的に一体となるように構成されている。
【００８２】
流体分配部１７Ｂｃの構成は、上述の一変形例（図５参照）と略同様の構成であり、内部に管路１７ａと同数の貫通孔１７Ｂｃｃを有している。この貫通孔１７Ｂｃｃの各他端部は、本加減圧制御装置１７Ｂが組み立てられた状態（使用状態）となったとき、流体供給部１７Ｂｄの他端面に対向する側の面に露呈する開口１７Ｂｃａとなっている。そして、流体分配部１７Ｂｃの他端部側の外周面上には、各開口１７Ｂｃａの位置を示すための指標１７Ｂｃｂ（例えば数字１，２，３，４，５，……，ｎなど）が、各開口１７Ｂｃａのそれぞれに対応する部位に記されている。
【００８３】
一方、流体供給部１７Ｂｄの内部は、その略中心部位に芯金１７ｆを支持する支軸１７Ｂｄｃが形成され、この支軸１７Ｂｄｃの周縁部に加減圧ポンプＰによる流体が通過する管路となる空洞部１７Ｂｄｄが形成されている。
【００８４】
他方、管路選択盤１７Ｂｅは、略円板形状からなり、流体分配部１７Ｂｃの貫通孔１７Ｂｃｃの直径と略同径の孔１７Ｂｅａが、外周縁部近傍の所定の部位に穿設されている。この孔１７Ｂｅａは、本加減圧制御装置１７Ｂが組み立てられた状態（使用状態）となったとき、流体分配部１７Ｂｃの開口１７Ｂｃａに対向する部位に形成されている。そして、管路選択盤１７Ｂｅの外周面上の所定の部位には、孔１７Ｂｅａの位置を示すための指標１７Ｂｅｂ（例えば四角（□）形状の印など）が設けられている。
【００８５】
このような構成により本変形例の加減圧制御装置１７Ｂは、上述の一変形例の加減圧制御装置１７Ａと同様に、術者が任意に手動操作をおこなうことで、術者が圧迫を所望する部位に対応した任意の圧迫子１１ｄの膨張作用や緊縮作用を実行し得るようになっている。
【００８６】
上記他の変形例の加減圧制御装置１７Ｂを適用した用手圧迫支援システム（１）は、上述の一変形例とほとんど同様のシステムからなる（図５参照）。したがって、その作用も基本的には上述の一変形例と略同様であるので、その作用についても異なる部分についてのみ以下に説明する。
【００８７】
すなわち、加減圧制御装置１７Ｂの流体分配部１７Ｂｃの開口１７Ｂｃａと、管路選択盤１７Ｂｅの孔１７Ｂｅａとを合致させるために、術者は、管路選択盤１７Ｂｅを図６に示す矢印Ｒ方向に手動にて回動させる。そして、指定する圧迫子１１ｄに接続される管路１７ａに対応する流体分配部１７Ｂｃ側の指標１７Ｂｃｂに対して、管路選択盤１７Ｂｅ側の指標１７Ｂｅｂを合致させる。その他の作用は、上述の一変形例と全く同様である。
【００８８】
以上のように、上記他の変形例の加減圧制御装置１７Ｂを用いても、上述の一変形例と全く同様の効果を得ることができる。これと同時に、本例では、管路選択盤１７Ｂｅを別に設けたことから、加減圧制御装置１７Ｂの主要部が回転することがないので、術者が手動操作により、管路選択操作をおこなったときに、加減圧ポンプＰから延出され流体供給部１７Ｂｄへと接続される管路を形成するチューブなどが捩れてしまうようなことがない。
【００８９】
なお、流体分配部１７Ｂｃと流体供給部１７Ｂｄと管路選択盤１７Ｂｅとの連結機構については、上述の例のように芯金１７ｆを利用する手段に限ることはなく、流体分配部１７Ｂｃと流体供給部１７Ｂｄとによって挟持される管路選択盤１７Ｂｅが回動自在となる状態が確保されるようになっておればよい。その他の手段としては、例えば嵌め込み式の連結機構等が考えられる。
【００９０】
次に、本発明の第２の実施形態の用手圧迫支援システムについて、以下に説明する。
【００９１】
図７は、本発明の第２の実施形態の用手圧迫支援システムの概略構成を示す図である。図８は、本実施形態の用手圧迫支援システムにおけるコルセットの内部構成を示す要部拡大概略図である。図９及び図１０は、本実施形態の用手圧迫支援システムにおけるコルセットの圧迫子を膨張させる機構を概略的に示す図であって、図８のVII−VII線に沿う断面図である。このうち、図９は圧迫子の通常状態を示し、図１０は圧迫子の膨張状態を示している。
【００９２】
本実施形態の基本的な構成は、上述の第１の実施形態と略同様の構成からなるものであるが、コルセット（１１Ｃ）及び加減圧制御装置（１７Ｃ）の構成が若干異なるものである。その他の構成については、上述の第１の実施形態等と同様である。したがって、上述の第１の実施形態と同様の部材については同じ符号を附して、その詳細な説明は省略し、異なる部分についてのみ以下に説明する。
【００９３】
図７に示すように、本実施形態の用手圧迫支援システム１Ｃは、コルセット１１Ｃと、このコルセット１１Ｃの圧迫子１１Ｃｄに対して加圧制御及び減圧制御をおこなう加減圧制御装置１７Ｃと、挿入形状検出プローブ１４（図７では図示せず。図１参照）及びＵＰＤ本体装置１６を含む内視鏡挿入形状観測装置（ＵＰＤ）と、同期装置１２と、表示装置１３と、検査を受ける被検者１００（図７では図示せず。図１参照）が横たわる寝台１５（図７では図示せず。図１参照）等によって主に構成されている。
【００９４】
コルセット１１Ｃは、図７に示すように複数の圧迫子１１Ｃｄを略マトリクス状に並べて配置した圧迫部１１Ｃａと、ベルト部１１ｂと、留め部１１ｃとによって構成されている。
【００９５】
圧迫部１１Ｃａは、図９に示すように上面部１１Ｃｗと下面部１１Ｃｚとの間に内部空間が形成されており、この内部空間に流体の通る管路１１ｍが形成されている。下面部１１Ｃｚの外面側には、複数の圧迫子１１Ｃｄが略マトリクス状に並べて配置されている。
【００９６】
複数の圧迫子１１Ｃｄのそれぞれには圧迫ボタン１１ｋが設けられている。この圧迫ボタン１１ｋは、コルセット１１Ｃ内の管路１１ｍと圧迫子１１Ｃｄとの間の流通路を開閉する役目をする部材である。つまり、圧迫ボタン１１ｋを任意に操作することによって、管路１１ｍからの流体を圧迫子１１Ｃｄの内部へと供給して圧迫子１１Ｃｄを膨張状態にしたり、圧迫子１１Ｃｄの内部の流体を管路１１ｍへと吸引して圧迫子１１Ｃｄを緊縮状態にする際に用いられる。
【００９７】
圧迫ボタン１１ｋは、術者の指等によって押圧される部位である押圧部１１ｋａと、この押圧部１１ｋａを一端に後述のバルブ部１１ｋｄを他端にそれぞれ固設して両者を連動させる軸部１１ｋｂと、コルセット１１Ｃ内の管路１１ｍの開閉をおこなうバルブ部１１ｋｄと、軸部１１ｋｂを摺動自在に軸支する本体部１１ｋｅと、押圧部１１ｋａをコルセット１１Ｃの上面部１１Ｃｗから離間させる方向への付勢力を有するコイルバネ等の付勢部材１１ｋｃ等によって構成されている。
【００９８】
そして、コルセット１１Ｃの上面部１１Ｃｗの各所定の部位（各圧迫子１１Ｃｄに対応する部位）に本体部１１ｋｅが固設されている。この本体部１１ｋｅには軸部１１ｋｂがコルセット１１Ｃに対して直交する方向（図９に示す矢印Ｙ方向）に摺動自在となるように挿通している。
【００９９】
軸部１１ｋｂの一端に固設される押圧部１１ｋａは、軸部１１ｋｂよりも若干大径に形成されている。つまり、断面形状において、押圧部１１ｋａの断面幅寸法が本体部１１ｋｅの断面幅寸法よりも若干大きくなるように形成されている。したがって、押圧部１１ｋａの外周縁部とコルセット１１Ｃの上面部１１Ｃｗとの間に間隙部が形成されるようになっている。この間隙部に、伸張性の付勢部材１１ｋｃが配設されている。したがって、通常状態では、押圧部１１ｋａはコルセット１１Ｃの上面部１１Ｃｗから離間する方向に付勢されている。
【０１００】
一方、軸部１１ｋｂは、コルセット１１Ｃの下面部１１Ｃｚに形成される孔部を貫通して配置されている。そして、その他端に固設されるバルブ部１１ｋｄは、この孔部の直径よりも若干大径に形成されている。つまり、断面形状において、バルブ部１１ｋｄの断面幅寸法が孔部の断面幅寸法よりも若干大きくなるように形成されている。したがって、上述したように通常状態においては、押圧部１１ｋａが付勢部材１１ｋｃによってコルセット１１Ｃの上面部１１Ｃｗから離間する方向へと付勢されているが、押圧部１１ｋａと軸部１１ｋｂによって連結されるバルブ部１１ｋｄがコルセット１１Ｃの下面部１１Ｃｚによって係止されることによって、押圧部１１ｋａ及び軸部１１ｋｂが所定の位置に位置決めされている。
【０１０１】
加減圧制御装置１７Ｃには、流体を供給する管路１７ａと流体を吸引する管路１７ｅとが接続されている。管路１７ａの他端部は、図８に示すようにコルセット１１Ｃ内の管路１１ｍに対して加減圧制御装置１７Ｃ内の加圧バルブ（ＶＡ；図示せず。図２参照）を介して接続されている。また、管路１７ｅの他端部は、同図８に示すようにコルセット１１Ｃ内の管路１１ｍに対して加減圧制御装置１７Ｃ内の減圧バルブ（ＶＳ；図示せず。図２参照）を介して接続されている。そして、加圧バルブＶＡ及び減圧バルブＶＳは、加減圧制御装置１７Ｃによって開閉制御がなされるようになっている。
【０１０２】
この場合において、例えば術者による圧迫ボタン１１ｋの押圧操作がなされると、これに連動させて、所定の指示信号が発生するようになっている。加減圧制御装置１７Ｃは、圧迫ボタン１１ｋからの指示信号を受けて、所定の制御の実行を開始する。
【０１０３】
これとは別の構成として、加減圧制御装置１７Ｃに複数の操作部材を有する操作部を設け、この操作部からの入力信号によって、各種の制御が実行されるようにしてもよい。その他の構成は上述の第１の実施形態等と略同様である。
【０１０４】
このように構成される本実施形態の用手圧迫支援システム１Ｃによってなされる作用は次の通りである。なお、本実施形態は基本的に上述の第１の実施形態と同様のシステムである（図１〜４参照）。したがって、その作用についても基本的には略同様である。以下、異なる作用についてのみ説明する。
【０１０５】
術者（図示せず）は、表示装置１３の表示画面の表示画像、すなわち圧迫子１１Ｃｄを表わす画像（図７の符号Ａ）とこれに重畳した形態で表示される挿入形状検出プローブ（１４）の形状（図７の符号Ｂ）を観察することで、コルセット１１Ｃの圧迫部１１Ｃａのいずれの圧迫子１１Ｃｄを圧迫作用に用いればよいかを決定する。そして、術者は、所望の圧迫子１１Ｃｄ、つまり被検者（１００）の腹部における圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１Ｃｄを膨張させるための所定の操作をおこなう。
【０１０６】
まず、術者は、圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１Ｃｄに対応する圧迫ボタン１１ｋの押圧部１１ｋａの押圧操作をおこなう（図１０に示す矢印Ｆ参照）。これにより、所定の指示信号が生じ、同指示信号は加減圧制御装置１７Ｃへと伝達される。これを受けて、加減圧制御装置１７Ｃは、所定の制御の実行を開始する。ここで実行される加減圧制御装置１７Ｃによる制御は、例えば加圧バルブＶＡを開放状態にし、流体を管路１７ａへと供給する加圧制御などである。
【０１０７】
これと同時に、圧迫ボタン１１ｋの押圧部１１ｋａが押圧操作されることで、押圧部１１ｋａと軸部１１ｋｂを介して連結されるバルブ部１１ｋｄは、付勢部材１１ｋｃの付勢力に抗して矢印Ｆに沿う方向に押し下げられる。これにより、バルブ部１１ｋｄとコルセット１１Ｃの下面部１１Ｃｚの孔部との間に隙間が生じる。これにより、管路１１ｍにある加圧されている状態の流体は、下面部１１Ｃｚの孔部とバルブ部１１ｋｄとの隙間から圧迫子１１Ｃｄの内部に向けて流入する（図１０の矢印Ｘ３参照）。すると、圧迫子１１Ｃｄは膨張し（図１０参照）、被検者（１００）の腹部における所定の部位に対して圧迫が加わる。ここで、術者は挿入形状検出プローブ１４の進行操作を推進する。これにより同プローブ１４は円滑に前進する。
【０１０８】
次いで、膨張状態（図１０参照）にある圧迫子１１Ｃｄの緊縮作用が開始される。この緊縮作用は、例えば上述の膨張作用が完了してから所定の時間の経過後に、自動的に実行される制御としてもよいし、術者の所定の操作を受けて、緊縮作用の制御の開始を行なうようにしてもよい。
【０１０９】
加減圧制御装置１７Ｃによる圧迫子１１Ｃｄの緊縮作用は、まず、加圧制御を停止した後、加圧バルブＶＡを閉状態とするのと同時に減圧バルブＶＳを開放状態とし、次いで流体をコルセット１１Ｃの管路１１ｍから管路１７ａｂへと吸引する減圧制御である。これにより、管路１１ｍ内の減圧がなされて膨張状態にある圧迫子１１Ｃｄ内の流体が吸引される。そして、圧迫子１１Ｃｄが緊縮した通常状態（図９の状態）に復帰したら、圧迫ボタン１１ｋを図９に示す通常位置に復帰させる。
【０１１０】
以上説明したように上記第２の実施形態によれば、上述の第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。これに加えて、圧迫を加えたい部位に対応する圧迫ボタン１１ｋを押圧するのみで、所望の部位に圧迫を加えることができるので、強い力量を必要とせずに、熟練を要さず誰にでも用手圧迫法による有効な圧迫を自動的に実施することができる。したがって、これにより挿入形状検出プローブ１４の挿入操作を円滑に進行させることができる。
【０１１１】
ところで、上述の第１及び第２の実施形態では、コルセットに複数設けた圧迫子のうちの任意の圧迫子を流体を用いて膨張させることにより、指定の部位を圧迫するように構成している。この場合、圧迫子がコルセットの平面に対して直交する方向にのみ膨張することになる。
【０１１２】
そこで、この構成に加えて、例えば指定の部位に対して圧迫を加える際に、圧迫する方向についても任意に指定することができれば至便である。以下に示す第３〜第６実施形態は、用手圧迫支援システムのコルセットにおいて、圧迫する方向を任意に指示し得るようにするための圧迫子についての構造の各種の例示である。
【０１１３】
まず、本発明の第３の実施形態の用手圧迫支援システムについて、以下に説明する。
【０１１４】
図１１は、本発明の第３の実施形態の用手圧迫支援システムの概略構成を示す図である。図１２〜図１４は、本実施形態の用手圧迫支援システムにおけるコルセットの圧迫子を膨張させる機構を概略的に示す図であって、図１１のXII−XII線に沿う断面図である。このうち、図１１は圧迫子の通常状態を示し、図１２は圧迫子の第１バルーンを膨張させた状態を示し、図１３は圧迫子の第１及び第３バルーンを膨張させた状態を示している。
【０１１５】
本実施形態の基本的な構成は、上述の第１の実施形態と略同様の構成からなるものであって、コルセット（１１Ｄ）における各圧迫子１１Ｄｄの構造及び加減圧制御装置（１７Ｄ）の制御が異なるものである。その他の構成については、上述の第１の実施形態等と同様である。したがって、上述の第１の実施形態と同様の部材については同じ符号を附して、その詳細な説明は省略し、異なる部分についてのみ以下に説明する。
【０１１６】
図１１に示すように、本実施形態の用手圧迫支援システム１Ｄは、コルセット１１Ｄと、このコルセット１１Ｄの各圧迫子１１Ｄｄに対して加圧制御及び減圧制御をおこなう加減圧制御装置１７Ｄと、挿入形状検出プローブ１４（図１１では図示せず。図１参照）及びＵＰＤ本体装置１６を含む内視鏡挿入形状観測装置（ＵＰＤ）と、同期装置１２と、表示装置１３と、検査を受ける被検者１００（図１１では図示せず。図１参照）が横たわる寝台１５（図１１では図示せず。図１参照）等によって主に構成されている。
【０１１７】
コルセット１１Ｄは、図７に示すように複数の圧迫子１１Ｄｄを略マトリクス状に並べて配置した圧迫部１１Ｄａと、ベルト部１１ｂと、留め部１１ｃとによって構成されている。
【０１１８】
圧迫部１１Ｄａには、図１１〜図１４に示すように上面部１１Ｄｗと下面部１１Ｄｚとの間に内部空間を有して構成されている。この内部空間には、複数の圧迫子１１Ｄｄと、各圧迫子１１Ｄｄに対して流体の供給及び吸引をおこなう管路１７ａとが配設されている。
【０１１９】
各圧迫子１１Ｄｄは、流体によってそれぞれが独立して膨張及び緊縮し得るように形成される複数のバルーン、すなわち第１バルーン１１ｔと第２バルーン１１ｒと第３バルーン１１ｓとによって構成されている。なお、管路１７ａは、第１〜第３バルーン１１ｔ，１１ｒ，１１ｓのそれぞれに接続されている。
【０１２０】
そして、加減圧制御装置１７Ｄによる流体の供給制御及び吸引制御をおこなうことによって、これら各バルーン１１ｔ，１１ｒ，１１ｓのそれぞれを独立して膨張させたり緊縮させたりし得るようになっている。その他の構成は上述の第１の実施形態等と略同様である。
【０１２１】
このように構成される本実施形態の用手圧迫支援システム１Ｄによってなされる作用は次の通りである。なお、本実施形態は基本的に上述の第１の実施形態と同様のシステムである（図１〜４参照）。したがって、その作用についても基本的には略同様である。以下、異なる作用についてのみ説明する。
【０１２２】
術者（図示せず）は、表示装置１３の表示画面に表示される画像に基づいて、コルセット１１Ｄの圧迫部１１Ｄａのいずれの圧迫子１１Ｄｄを圧迫作用に用いればよいかを決定する。そして、術者は、所望の圧迫子１１Ｄｄ、つまり被検者（１００）の腹部における圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１Ｄｄを膨張させるための所定の操作をおこなう。
【０１２３】
まず、術者は、圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１Ｄｄを膨張させるための操作を加減圧制御装置１７Ｄの操作盤１７Ｄｂを用いて指示する。これを受けて加減圧制御装置１７Ｄは、所定の制御の実行を開始する。
【０１２４】
ここでおこなわれる指示として、例えばコルセット１１Ｄの平面に対して直交する方向（図１３に示す矢印Ｆ２方向）への圧迫指示である場合には、指定した圧迫子１１Ｄｄの第１バルーン１１ｔに対して流体を供給する制御が加減圧制御装置１７Ｄによってなされる。これにより、図１２の状態にある圧迫子１１Ｄｄは、図１３に示すように第１バルーン１１ｔのみが膨張し、所定の方向（矢印Ｆ２方向）への圧迫が実行される。
【０１２５】
また、例えばコルセット１１Ｄの平面に対する直交方向に対して所定の角度を持って傾斜した方向（図１４の矢印Ｆ３方向）への圧迫指示である場合には、指定した圧迫子１１Ｄｄの第１バルーン１１ｔ及び第３バルーン１１ｓのそれぞれに対して流体を供給する制御が加減圧制御装置１７Ｄによってなされる。これにより、図１２の状態にある圧迫子１１Ｄｄは、図１４に示すように第１バルーン１１ｔ及び第３バルーン１１ｓが膨張し、所定の方向（矢印Ｆ３方向）への圧迫が実行される。このとき、第３バルーン１１ｓへの流体の供給量を制御することによって、圧迫子１１Ｄｄの圧迫方向、すなわちコルセット１１Ｄの平面に対して直交方向に対する傾斜角度の制御をも任意におこなうことができる。
【０１２６】
したがって、第３バルーン１１ｓは、加減圧制御装置１７Ｄ（流体制御装置）による流体の供給制御がなされる際に、圧迫子１１Ｄｄを膨張させる方向を変更する膨張方向変更部材の役目をしている。なお、第２バルーン１１ｒは、第３バルーン１１ｓと同様の役目をするために配設されている。
【０１２７】
また、第１バルーン１１ｔへの流体の供給量を制御することにより、圧迫子１１Ｄｄの膨張量を任意に制御することができる。
【０１２８】
このようにして、所望の部位にある圧迫子１１Ｄｄが所望の方向へと膨張して、被検者（１００）の腹部における所定の部位に対して所望の方向に向けて圧迫が加わる。ここで、術者は挿入形状検出プローブ１４の進行操作を推進する。これにより同プローブ１４は円滑に前進する。
【０１２９】
次いで、膨張状態（図１３または図１４参照）にある圧迫子１１Ｄｄの緊縮作用が開始される。この緊縮作用は、例えば上述の膨張作用が完了してから所定の時間の経過後に、自動的に実行される制御としてもよいし、術者の所定の操作を受けて、緊縮作用の制御の開始をおこなうようにしてもよい。
【０１３０】
加減圧制御装置１７Ｄによる圧迫子１１Ｄｄの緊縮作用は、まず、加圧制御を停止した後、流体を吸引する減圧制御を実行することである。これにより、圧迫子１１Ｄｄにおいて膨張状態にあるバルーン（図１３の例では第１バルーン１１ｔ。図１４の例では第１バルーン１１ｔ及び第３バルーン１１ｓ）内の流体が管路１７ａを介して吸引される。そして、圧迫子１１Ｄｄが緊縮した通常状態（図１２の状態）に復帰したら、加減圧制御装置１７Ｄによる減圧制御が停止する。
【０１３１】
以上説明したように上記第３の実施形態によれば、上述の第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。これに加えて、圧迫を加えたい部位において圧迫方向をも制御することができるので、より確実かつ効率的に用手圧迫法による有効な圧迫を自動的に実施することができる。したがって、これにより挿入形状検出プローブ１４の挿入操作を円滑に進行させることができる。
【０１３２】
次に、本発明の第４の実施形態の用手圧迫支援システムについて、以下に説明する。
【０１３３】
図１５〜図１７は、本発明の第４の実施形態の用手圧迫支援システムにおけるコルセットの圧迫子を膨張させる機構を概略的に示す図である。このうち、図１５は圧迫子の通常状態を示し、図１６は圧迫子の第１バルーンを膨張させた状態を示し、図１７は圧迫子の第１及び第２バルーンを膨張させた状態を示している。
【０１３４】
本実施形態の基本的な構成は、上述の第１及び第３の実施形態と略同様の構成からなるものであって、コルセット（１１Ｅ）における各圧迫子１１Ｅｄの構造が異なる。その他の構成については、上述の第１及び第３の実施形態等と同様である。したがって、上述の第１の実施形態と同様の部材については同じ符号を附して、その詳細な説明は省略し、異なる部分についてのみ以下に説明する。
【０１３５】
図１５〜図１７に示すように、本実施形態の用手圧迫支援システムのコルセット１１Ｅの圧迫部には、上面部（図示せず）と下面部１１Ｅｚとの間に内部空間を有して構成されている。この内部空間には、複数の圧迫子１１Ｅｄと、各圧迫子１１Ｅｄに対して流体の供給及び吸引をおこなう管路１７ａとが配設されている。
【０１３６】
各圧迫子１１Ｅｄは、流体によってそれぞれが独立して膨張及び緊縮し得るように形成される複数のバルーン、すなわち第１バルーン１１Ｅｔと第２バルーン１１Ｅｒと第３バルーン１１Ｅｓと、第１バルーン１１Ｅｔの膨張作用及び緊縮作用によってコルセット１１Ｅの平面に対し直交する方向（図１５の矢印Ｙ方向）に移動自在に配設される圧迫軸１１Ｅｐと、この圧迫軸１１Ｅｐが第１バルーン１１Ｅｔの膨張作用及び緊縮作用によって所定方向に移動した際にこれに連動して伸縮する伸縮膜１１Ｅｎとによって構成されている。
【０１３７】
なお、管路１７ａは、第１〜第３バルーン１１Ｅｔ，１１Ｅｒ，１１Ｅｓのそれぞれに接続されている。また、圧迫軸１１Ｅｐの基端部は、第１バルーン１１Ｅｔに一体に固設されている。また、伸縮膜１１Ｅｎは、コルセット１１Ｅの下面部１１Ｅｚに穿設される孔部を覆うように、かつ圧迫軸１１Ｅｐの先端部近傍を覆うように配設されている。
【０１３８】
そして、加減圧制御装置（図示せず。図１１の符号１７Ｄ参照）による流体の供給制御及び吸引制御をおこなうことにより、これら各バルーン１１Ｅｔ，１１Ｅｒ，１１Ｅｓを、それぞれ別に膨張させたり緊縮させたりし得るようになっている。これにより圧迫軸１１Ｅｐは、図１５に示す矢印Ｙ方向や図１７に示す矢印Ｚ方向に移動するようになっている。その他の構成は上述の第１の実施形態等と略同様である。また、本実施形態における加減圧制御装置による制御は、上述の第３の実施形態と全く同様の制御を実行するように構成されている。
【０１３９】
このように構成される本実施形態の用手圧迫支援システム１Ｅによってなされる作用は次の通りである。なお、本実施形態は基本的に上述の第１及び第３の実施形態と略同様のシステムである（図１〜図４，図１１〜図１４などを参照）。したがって、その作用についても基本的には略同様である。以下、異なる作用についてのみ説明する。
【０１４０】
術者（図示せず）は、表示装置１３の表示画面の表示される画像に基づいて、コルセット１１Ｅの圧迫部のいずれの圧迫子１１Ｅｄを圧迫作用に用いればよいかを決定する。そして、術者は、所望の圧迫子１１Ｅｄ、つまり被検者（１００）の腹部における圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１Ｅｄを膨張させるための所定の操作をおこなう。
【０１４１】
まず、術者は、圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１Ｅｄを膨張させるための操作を加減圧制御装置（図示せず）の操作部（図示せず）を用いて指示する。これを受けて、加圧制御装置は所定の制御の実行を開始する。
【０１４２】
ここでおこなわれる指示として、例えばコルセット１１Ｅの平面に対して直交する方向（図１５に示す矢印Ｙ方向）において、図１６に示す矢印Ｆ２方向への圧迫指示がなされたものとする。この場合には、指定した圧迫子１１Ｅｄの第１バルーン１１Ｅｔに対して流体を供給する制御が加減圧制御装置によってなされる。これにより、図１５の状態にある圧迫子１１Ｅｄは、図１６に示すように第１バルーン１１Ｅｔが膨張し、これに連動して圧迫軸１１Ｅｐが所定の方向（矢印Ｆ２方向）へと押し出され、被検者の腹部の指定部位への圧迫が実行される。
【０１４３】
また、例えばコルセット１１Ｅの平面に対する直交方向（図１５の矢印Ｙ方向）に対して所定の角度を持って傾斜した方向（図１６の矢印Ｆ３方向）への圧迫指示である場合には、次のようになる。この場合には、指定した圧迫子１１Ｅｄの第１バルーン１１Ｅｔ及び第２バルーン１１Ｅｒのそれぞれに対して流体を供給する制御が加減圧制御装置によってなされる。これにより、図１５の状態にある圧迫子１１Ｅｄは、図１７に示すように第１バルーン１１Ｅｔ及び第２バルーン１１Ｅｒが膨張する。ここで、第１バルーン１１Ｅｔが膨張すると、これに連動して圧迫軸１１Ｅｐが矢印Ｆ２方向へと押し出さる。これと同時に、第２バルーン１１Ｅｒが膨張すると、これに連動して圧迫軸１１Ｅｐの基端部近傍が図１７の矢印Ｚ１方向へと押し出される。この結果として圧迫軸１１Ｅｐは、図１７に示す矢印Ｆ３方向へと押し出され、被検者の腹部の指定部位への圧迫が実行される。
【０１４４】
なお、このとき第２バルーン１１Ｅｒへの流体の供給量を制御することによって、圧迫子１１Ｅｄにおける圧迫軸１１Ｅｐの圧迫方向、すなわちコルセット１１Ｅの平面に対して直交方向（図１５の矢印Ｙ方向）に対する傾斜角度の制御をも任意におこなうことができる。
【０１４５】
したがって、第２バルーン１１Ｅｒは、加減圧制御装置（流体制御装置；図示せず）による流体の供給制御がなされる際に、圧迫子１１Ｅｄを膨張させる方向を変更する膨張方向変更部材の役目をしている。なお、第３バルーン１１Ｅｓは、第２バルーン１１Ｅｒと同様の役目をするために配設されている。
【０１４６】
また、第１バルーン１１Ｅｔへの流体の供給量を制御することにより、圧迫子１１Ｅｄにおける圧迫軸１１Ｅｐの矢印Ｙ方向の移動量を任意に制御することができる。
【０１４７】
このようにして、所望の部位にある圧迫子１１Ｅｄの圧迫軸１１Ｅｐが所望の方向へと移動して、被検者（１００）の腹部における所定の部位に対して所望の方向に向けて圧迫が加わる。ここで、術者は挿入形状検出プローブ１４の進行操作を推進する。これにより同プローブ１４は円滑に前進する。
【０１４８】
次いで、図１６または図１７の状態にある圧迫子１１Ｅｄの緊縮作用が開始される。この緊縮作用は、例えば上述の膨張作用が完了してから所定の時間の経過後に、自動的に実行される制御としてもよいし、術者の所定の操作を受けて、緊縮作用の制御の開始をおこなうようにしてもよい。
【０１４９】
加減圧制御装置による圧迫子１１Ｅｄの緊縮作用は、まず、加圧制御を停止した後、流体を吸引する減圧制御を実行することである。これにより、膨張状態にあるバルーン（図１６の例では第１バルーン１１Ｅｔ。図１７の例では第１バルーン１１Ｅｔ及び第２バルーン１１Ｅｒ）内の流体が管路１７ａを介して吸引される。これにより、各バルーン１１Ｅｔ，１１Ｅｒ，１１Ｅｓ及び圧迫軸１１Ｅｐは所定の通常状態（図１５の状態）に復帰する。そして、圧迫子１１Ｅｄが通常状態に復帰したら、加減圧制御装置よる減圧制御が停止する。
【０１５０】
以上説明したように上記第４の実施形態によれば、上述の第１及び第３の実施形態と同様の効果を得ることができる。この場合において、圧迫を加えたい部位に対する圧迫は、流体を利用して圧迫軸１１Ｅｐを移動させるようにしていることから、より硬質な部材による所望の部位への圧迫作用を実行することができる。したがって、用手圧迫法による有効でより確実な圧迫作用を所望の部位に対して自動的に実施することができる。したがって、これにより挿入形状検出プローブ１４の挿入操作を円滑に進行させることができる。
【０１５１】
次に、本発明の第５の実施形態の用手圧迫支援システムについて、以下に説明する。
【０１５２】
図１８〜図２０は、本発明の第５の実施形態の用手圧迫支援システムにおけるコルセットの圧迫子を膨張させる機構を概略的に示す図である。なお、図１８〜図２０で示す状態は、それぞれ各バルーンを膨張させた状態を示している。このうち、図１８は圧迫子の第１及び第２バルーンを同圧にて膨張させた状態を示している。また、図１９及び図２０は圧迫子の第１バルーン及び第２バルーンを膨張させた状態であって、図１９は圧迫子の第１バルーンに対する流体圧力に対して第２バルーンに対する流体圧力が大である場合を示している。また、図２０は圧迫子の第１バルーンに対する流体圧力に対して第２バルーンに対する流体圧力が小である場合を示している。
【０１５３】
本実施形態の基本的な構成は、上述の第１の実施形態等と略同様の構成からなるものであって、コルセット（１１Ｆ）における各圧迫子１１Ｆｄの構造が異なる。その他の構成については、上述の第１の実施形態等と同様である。したがって、上述の第１の実施形態と同様の部材については同じ符号を附して、その詳細な説明は省略し、異なる部分についてのみ以下に説明する。
【０１５４】
図１８〜図２０に示すように、本実施形態の用手圧迫支援システムのコルセット１１Ｆの圧迫部は、上面部１１Ｆｗと下面部１１Ｆｚとの間に内部空間を有して構成されている。この内部空間には流体の通る管路１７ａが配設されている。そして、下面部１１Ｆｚの外面側には、複数の圧迫子１１Ｆｄが略マトリクス状に並べて配置されている。
【０１５５】
圧迫子１１Ｆｄは、流体が流入することで膨張し吸引されることで緊縮し得るように形成される複数の伸縮膜１１Ｆｎが、コルセット１１Ｆの下面部１１Ｆｚの外表面に略マトリクス状に並べて貼着配置された形態で構成される。この伸縮膜１１Ｆｎの内部には隔壁１１Ｆｍによって、複数の空間に区切られている。この隔壁１１Ｆｍは、伸縮膜１１Ｆｎよりも伸縮性の低い部材、換言すれば伸縮膜１１Ｆｎよりも硬い材質で形成されている。
【０１５６】
なお、本実施形態においては、圧迫子１１Ｆｄの伸縮膜１１Ｆｎの内部に一つの隔壁１１Ｆｍを設けることによって、同圧迫子１１Ｆｄの内部に第１空間１１Ｆｒ及び第２空間１１Ｆｓの二つの空間が形成される例を示している。
【０１５７】
そして、これら二つの空間、第１空間１１Ｆｒ及び第２空間１１Ｆｓのそれぞれには、管路１７ａが接続されている。これによって、第１空間１１Ｆｒ及び第２空間１１Ｆｓはそれぞれが流体によって独立して膨張及び緊縮し得るように形成されている。
【０１５８】
なお、各空間１１Ｆｒ，１１Ｆｓに接続されるそれぞれの管路１７ａは、加減圧バルブＶ１，Ｖ２を介して加減圧ポンプＰを含む加減圧制御装置（図示せず。図１の符号１７参照）に接続されている。この加減圧制御装置による流体の供給制御及び吸引制御をおこなうことによって、圧迫子１１Ｆｄの各空間１１Ｆｒ，１１Ｆｓを、それぞれ別に膨張させたり緊縮させたりし得るようになっている。これにより圧迫子１１Ｆｄは、図１８に示す矢印Ｙ方向や図１９に示す矢印Ｙ１方向や図２０に示す矢印Ｙ２方向への圧迫を実現し得るようになっている。
【０１５９】
したがって、第１空間１１Ｆｒ及び第２空間１１Ｆｓは、加減圧制御装置（流体制御装置；図示せず）による流体の供給制御がなされる際に、圧迫子１１Ｆｄを膨張させる方向を変更する膨張方向変更部材の役目をしている。その他の構成は上述の第１の実施形態等と略同様である。
【０１６０】
なお、本実施形態における加減圧制御装置は、加減圧ポンプＰによって流体の供給制御（加圧制御）と吸引制御（減圧制御）とを行ない得るものとしているが、これに限らず、上述の第１の実施形態と同様の構成、すなわち加圧制御と減圧制御とを別におこなうような構成としてもよい。ただし、この場合には、第１空間１１Ｆｒと第２空間１１Ｆｓとをそれぞれ独立して加圧及び減圧制御をし得るように、二系統の加減圧機構が必要である。
【０１６１】
このように構成される本実施形態の用手圧迫支援システム１Ｆによってなされる作用は次の通りである。なお、本実施形態は基本的に上述の第１の実施形態と略同様のシステムである（図１〜図４参照）。したがって、その作用についても基本的には略同様である。以下、異なる作用についてのみ説明する。
【０１６２】
術者（図示せず）は、表示装置１３の表示画面の表示される画像に基づいて、コルセット１１Ｆの圧迫部のいずれの圧迫子１１Ｆｄを圧迫作用に用いればよいかを決定する。そして、術者は、所望の圧迫子１１Ｆｄ、つまり被検者（１００）の腹部における圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１Ｆｄを膨張させるための所定の操作をおこなう。
【０１６３】
まず、術者は、圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１Ｆｄを膨張させるための操作を加減圧制御装置（図示せず）の操作部（図示せず）を用いて指示する。これを受けて、加圧制御装置は所定の制御の実行を開始する。
【０１６４】
ここでおこなわれる指示として、例えばコルセット１１Ｆの平面に対して直交する方向（図１８に示す矢印Ｙ方向）への圧迫指示がなされたものとする。この場合には、指定した圧迫子１１Ｆｄの二つの空間、第１空間１１Ｆｒ及び第２空間１１Ｆｓに対して均等に流体を供給する制御が加減圧制御装置によってなされる。これにより圧迫子１１Ｆｄは、図１８に示すような形態で膨張し、被検者の腹部の指定部位への圧迫が実行される。
【０１６５】
なお、両空間１１Ｆｒ，１１Ｆｓへの流体の供給量を制御することにより、圧迫子１１Ｆｄの矢印Ｙ方向への全体的な膨張量を任意に制御することができる。
【０１６６】
また、例えばコルセット１１Ｆの平面に対する直交方向（図１９の矢印Ｙ方向）に対して所定の角度を持って傾斜した方向（図１９の矢印Ｙ１方向）への圧迫指示である場合には、次のようになる。この場合には、指定した圧迫子１１Ｆｄの第１空間１１Ｆｒ及び第２空間１１Ｆｓのそれぞれに対して流体を供給する制御が加減圧制御装置によってなされる。ここで、おこなれる流体供給制御は、第１空間１１Ｆｒへの供給圧力に比べて第２空間１１Ｆｓへの供給圧力が大（第１空間１１Ｆｒ＜第２空間１１Ｆｓ）となるような制御がおこなわれる。これにより圧迫子１１Ｆｄは、図１９に示すように第１空間１１Ｆｒ及び第２空間１１Ｆｓが共に膨張するが、このとき、第１空間１１Ｆｒは第２空間１１Ｆｓに比較して膨張量が小さくなる。したがって、圧迫子１１Ｆｄは、全体的に図１９の矢印Ｙ１方向に傾いた形態で膨張することになり、被検者の腹部の指定部位において同方向への圧迫が実行される。
【０１６７】
なお、このとき第１空間１１Ｆｒへの流体の供給量を制御することによって、圧迫子１１Ｆｄの圧迫方向、すなわちコルセット１１Ｆの平面に対して直交方向（図１９の矢印Ｙ方向）に対する傾斜角度の制御をも任意におこなうことができる。
【０１６８】
同様に、例えばコルセット１１Ｆの平面に対する直交方向（図２０の矢印Ｙ方向）に対して所定の角度を持って傾斜した方向（図２０の矢印Ｙ２方向）への圧迫指示である場合には、次のようになる。この場合には、指定した圧迫子１１Ｆｄの第１空間１１Ｆｒ及び第２空間１１Ｆｓのそれぞれに対して流体を供給する制御が加減圧制御装置によってなされるのは同様である。ここで、おこなれる流体供給制御は、第１空間１１Ｆｒへの供給圧力に比べて第２空間１１Ｆｓへの供給圧力が小（第１空間１１Ｆｒ＞第２空間１１Ｆｓ）となるような制御がおこなわれる。これにより圧迫子１１Ｆｄは、図２０に示すように第１空間１１Ｆｒ及び第２空間１１Ｆｓが共に膨張するが、このとき、第１空間１１Ｆｒは第２空間１１Ｆｓに比較して膨張量が大きくなる。したがって、圧迫子１１Ｆｄは、全体的に図２０の矢印Ｙ２方向に傾いた形態で膨張することになり、被検者の腹部の指定部位において同方向への圧迫が実行される。ここで、第２空間１１Ｆｓへの流体の供給量を制御することによって、圧迫子１１Ｆｄの圧迫方向（図２０の矢印Ｙ２方向）の傾斜角度の制御をも任意におこなうことができることは同様である。
【０１６９】
このようにして、所望の部位にある圧迫子１１Ｆｄが所望の方向へと膨張して、被検者（１００）の腹部における所定の部位に対して所望の方向に向けて圧迫が加わる。ここで、術者は挿入形状検出プローブ１４の進行操作を推進する。これにより同プローブ１４は円滑に前進する。
【０１７０】
次いで、膨張状態（図１８〜図２０の各状態）にある圧迫子１１Ｆｄの緊縮作用が開始される。この緊縮作用は、例えば上述の膨張作用が完了してから所定の時間の経過後に、自動的に実行される制御としてもよいし、術者の所定の操作を受けて、緊縮作用の制御の開始をおこなうようにしてもよい。
【０１７１】
加減圧制御装置による圧迫子１１Ｅｄの緊縮作用は、まず、加圧制御を停止した後、流体を吸引する減圧制御を実行することである。これにより、膨張状態にある圧迫子１１Ｆｄ内の流体が管路１７ａを介して吸引される。これにより、圧迫子１１Ｆｄは所定の通常状態に復帰する。そして、圧迫子１１Ｆｄが通常状態に復帰したら、加減圧制御装置よる減圧制御が停止する。
【０１７２】
以上説明したように上記第５の実施形態によれば、上述の各実施形態と略同様の効果を得ることができる。また、圧迫子１１Ｆｄの内部を複数の空間に区切って構成し、各空間をそれぞれ独立して膨張及び緊縮させ得るようにしたので、流体の供給制御によって圧迫力量及び圧迫方向を任意に変更させた圧迫作用を所望の部位に対して自動的に実施することができる。したがって、これにより挿入形状検出プローブ１４の挿入操作を円滑に進行させることができる。
【０１７３】
次に、本発明の第６の実施形態の用手圧迫支援システムについて、以下に説明する。
【０１７４】
図２１は、本発明の第６の実施形態の用手圧迫支援システムの概略構成を示す図である。図２２及び図２３は、本実施形態の用手圧迫支援システムのコルセットにおける圧迫子の膨張形態を概略的に示す図である。このうち、図２２は、図２１の［２２］−［２２］線に沿う断面図である。図２３は、図２１の［２３］−［２３］線に沿う断面図である。
【０１７５】
本実施形態の基本的な構成は、上述の各実施形態と略同様の構成からなるものであって、コルセット（１１Ｇ）における圧迫子（１１Ｇｄ）の構成が若干異なるものである。その他の構成については、上述の各実施形態等と略同様である。したがって、上述の第１の実施形態と同様の部材については同じ符号を附して、その詳細な説明は省略し、異なる部分についてのみ以下に説明する。
【０１７６】
図２１に示すように、本実施形態の用手圧迫支援システム１Ｇは、コルセット１１Ｇと、このコルセット１１Ｇの圧迫子１１Ｇｄに対して加圧制御及び減圧制御をおこなう加減圧制御装置１７と、挿入形状検出プローブ１４（図２１では図示せず。図１参照）及びＵＰＤ本体装置１６を含む内視鏡挿入形状観測装置（ＵＰＤ）と、同期装置１２と、表示装置１３と、検査を受ける被検者１００（図２１では図示せず。図１参照）が横たわる寝台１５（図２１では図示せず。図１参照）等によって主に構成されている。
【０１７７】
コルセット１１Ｇは、図２１に示すように複数の圧迫子１１Ｇｄを略マトリクス状に並べて配置した圧迫部１１Ｇａと、ベルト部１１ｂと、留め部１１ｃとによって構成されている。
【０１７８】
圧迫部１１Ｇａは、図２１に示すように上面部１１Ｇｗと下面部１１Ｇｚとの間に内部空間が形成されており、この内部空間に流体の通る管路１７ａが配設されている。下面部１１Ｇｚの外面側には、複数の圧迫子１１Ｇｄが略マトリクス状に並べて配置されている。
【０１７９】
複数の圧迫子１１Ｇｄのそれぞれには、管路１７ａが接続されており、各管路１７ａは、加減圧制御装置１７に接続されている。したがって、各圧迫子１１Ｇｄは、それぞれが加減圧制御装置１７の制御によって供給または吸引される流体によって膨張または緊縮され得るようになっている。
【０１８０】
各圧迫子１１Ｇｄの配列は、図２１〜図２３に示すように、それぞれが所定の方向に向けて膨張し得るように構成されている。図２１において、圧迫部１１Ｇａ上の各圧迫子１１Ｇｄに示す矢印は、個々の圧迫子１１Ｇｄが膨張した際の方向を示している。例えば、図２２で示す部位においては、行方向の各圧迫子１１Ｇｄのそれぞれが外側から内側へ向く方向に膨張し得るように配列されている。また、図２３で示す部位においては、行方向の各圧迫子１１Ｇｄのそれぞれが内側から外側へ向く方向に膨張し得るように配列されている。そして、行方向における一群の圧迫子１１Ｇｄの膨張方向は、行毎に互い違いに別方向となるような配列となっている。つまり、圧迫子１１Ｇｄは、行方向において複数の圧迫子１１Ｇｄからなる圧迫子ブロックを形成しており、膨張方向の異なる圧迫子ブロックが行毎に互い違いに配列されている。
【０１８１】
なお、本実施形態における各圧迫子１１Ｇｄの個々の大きさは、上述の各実施形態におけるコルセットの圧迫子に比べて若干小さいサイズで構成されている。そして、行方向に密に配列されている。また、個々の圧迫子１１Ｇｄの構成は、上述の各実施形態で示すもののいずれをも適用することもできる。したがって、本実施形態においては、圧迫子１１Ｇｄの構成についての詳細説明は省略する。また、その他の構成については、上述の各実施形態等と略同様である。
【０１８２】
このように構成される本実施形態の用手圧迫支援システム１Ｇによってなされる作用は次の通りである。なお、本実施形態は上述したように基本的に上述の第１の実施形態と同様のシステムである（図１〜４参照）。したがって、その作用についても基本的には略同様である。以下、異なる作用についてのみ説明する。
【０１８３】
術者（図示せず）は、表示装置１３の表示画面の表示される画像に基づいて、コルセット１１Ｇの圧迫部のいずれの圧迫子１１Ｇｄを圧迫作用に用いればよいかを決定する。そして、術者は、所望の圧迫子１１Ｇｄ、つまり被検者（１００）の腹部における圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１Ｇｄを膨張させるための所定の操作をおこなう。
【０１８４】
まず、術者は、圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１Ｇｄを膨張させるための操作を加減圧制御装置（図示せず）の操作部（図示せず）を用いて指示する。これを受けて、加圧制御装置は所定の制御の実行を開始する。
【０１８５】
ここで、例えば指示した圧迫子１１Ｇｄの膨張方向を別方向としたい場合には、続けて先に指示した圧迫子１１Ｇｄに隣接する圧迫子１１Ｇｄを指示する操作をおこなう。すると、先に指示した圧迫子１１Ｇｄの減圧制御と同時に、次に指示した圧迫子１１Ｇｄへの加圧制御が実行される。
【０１８６】
各圧迫子１１Ｇｄは、上述の如く上記各実施形態におけるコルセットの圧迫子に比べて若干小サイズでとなっている。このことから、圧迫すべき所定の部位に対して隣接する複数個の圧迫子１１Ｇｄが対応するようになっている。したがって、はじめに指示した圧迫子１１Ｇｄによる圧迫作用に続けて隣接する圧迫子１１Ｇｄを指示するのみで、先の圧迫指示を解除するのと同時に次の指示による隣接の圧迫子１１Ｇｄに対する圧迫作用が自動的におこなわれる。その他の作用は、上述の各実施形態等と略同様である。
【０１８７】
以上説明したように上記第６の実施形態によれば、上述の各実施形態と略同様の効果を得ることができる。また、個々の圧迫子１１Ｇｄを若干小サイズで形成し、圧迫部１１Ｇａにおいて行方向における一群の圧迫子１１Ｇｄの膨張方向を行毎に違えた形態となるように構成し、かつこの一群の圧迫子１１Ｇｄを行方向に密となるように配列して構成している。したがって、これにより先に指示する圧迫子１１Ｇｄの圧迫作用に続いて隣接する圧迫子１１Ｇｄの圧迫作用を実行することで、先の指示とは異なる方向への圧迫を加えることができる。つまり、個々の圧迫子１１Ｇｄの膨張方向を任意に変位し得るような構成とすることなく、所望の部位に足して異なる方向への圧迫作用を自動的に実施することができる。したがって、これにより挿入形状検出プローブ１４の挿入操作を円滑に進行させることができる。
【０１８８】
ところで、上述の各実施形態では流体を利用することによって、所望の部位に対応する圧迫子を膨張させ、これにより所望の部位に対して圧迫をおこなうことができるように構成している。
【０１８９】
これとは別に、圧迫子の構成において、例えば硬質部材を流体以外の手段で移動させて所望の部位に対して圧迫を加え得るような構造を考えることもできる。以下に示す第７〜第１０の実施形態では、用手圧迫支援システムのコルセットに設けられる圧迫子の構造について、流体以外の手段によって所望の部位の圧迫を行ない得るようにした各種の例示である。
【０１９０】
まず、本発明の第７の実施形態の用手圧迫支援システムについて、以下に説明する。
【０１９１】
図２４は、本発明の第７の実施形態の用手圧迫支援システムの概略構成を示す図である。図２５及び図２６は、本実施形態の用手圧迫支援システムのコルセットにおける圧迫子を駆動する機構を概略的に示す図である。このうち、図２５は圧迫子の通常状態を示し、図２６は圧迫子を駆動した際の圧迫状態を示している。
【０１９２】
本実施形態の基本的な構成は、上述の各実施形態と略同様の構成からなるものであって、コルセット（１１Ｈ）における圧迫子（１１Ｈｄ）の構成が異なる。そのために、上述の各実施形態における加減圧制御装置に代えて圧迫子（１１Ｈｄ）を駆動制御する圧迫制御装置（１８）を備えて構成されている。その他の構成については、上述の各実施形態等と略同様である。したがって、上述の各実施形態と同様の部材については、主に第１の実施形態と同じ符号を附して、その詳細な説明は省略し、異なる部分についてのみ以下に説明する。
【０１９３】
図２４に示すように、本実施形態の用手圧迫支援システム１Ｈは、コルセット１１Ｈと、このコルセット１１Ｈの圧迫子１１Ｈｄに対して圧迫制御をおこなうべく操作指示を入力する操作盤１８ｂを含む圧迫制御装置１８と、挿入形状検出プローブ１４（図２４では図示せず。図１参照）及びＵＰＤ本体装置１６を含む内視鏡挿入形状観測装置（ＵＰＤ）と、同期装置１２と、表示装置１３と、検査を受ける被検者１００（図２４では図示せず。図１参照）が横たわる寝台１５（図２４では図示せず。図１参照）等によって主に構成されている。
【０１９４】
コルセット１１Ｈは、図２４に示すように複数の圧迫子１１Ｈｄを略マトリクス状に並べて配置した圧迫部１１Ｈａと、ベルト部１１ｂと、留め部１１ｃとによって構成されている。
【０１９５】
圧迫部１１Ｈａは、図２５及び図２６に示すように上面部１１Ｈｗと下面部１１Ｈｚとの間に内部空間が形成されており、この内部空間に複数の圧迫子１１Ｈｄが図２４に示すように略マトリクス状に並べて配置されている。
【０１９６】
圧迫子１１Ｇｄは、断面が円形状もしくは楕円形状の球形磁石１９ａと、この球形磁石１９ａを載置し得る形状の凹部を備えた電磁石プレート１９ｂとによって構成されている。そして、各圧迫子１１Ｇｄの電磁石プレート１９ｂは、それぞれが接続ケーブル１８ａを介して圧迫制御装置１８に接続されている。これにより、各圧迫子１１Ｇｄはそれぞれが圧迫制御装置１８によって制御されるようになっている。
【０１９７】
この場合における圧迫制御装置１８の圧迫子１１Ｇｄの制御は、電磁石プレート１９ｂに対する通電によって、球形磁石１９ａと電磁石プレート１９ｂとの間に反発力ＲＥ（図２６参照）を発生させることで、電磁石プレート１９ｂに対して球形磁石１９ａを離間させるものである。これにより、球形磁石１９ａが図２６の矢印Ｆ方向に移動することでコルセット１１Ｈの下面部１１Ｈｚを押圧し、被検者の所定の部位を圧迫するようになっている。その他の構成については、上述の各実施形態等と略同様である。
【０１９８】
このように構成される本実施形態の用手圧迫支援システム１Ｈによってなされる作用は次の通りである。なお、本実施形態は上述したように基本的に上述の第１の実施形態と略同様のシステムである（図１〜図４参照）。したがって、その作用についても基本的には略同様である。以下、異なる作用についてのみ説明する。
【０１９９】
術者（図示せず）は、表示装置１３の表示画面の表示される画像に基づいて、コルセット１１Ｈの圧迫部のいずれの圧迫子１１Ｈｄを圧迫作用に用いればよいかを決定する。そして、術者は、所望の圧迫子１１Ｈｄ、つまり被検者（１００）の腹部における圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１Ｈｄを指示するための所定の操作をおこなう。
【０２００】
まず、術者は、圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１Ｈｄを指示するための操作を圧迫制御装置１８の操作盤１８ｂを用いておこなう。この操作盤１８ｂから生じた指示信号は、圧迫制御装置１８へと伝達され、同圧迫制御装置１８は指示された圧迫子１１Ｈｄによる圧迫制御を実行する。
【０２０１】
まず、図２５に示す状態において、圧迫子１１Ｈｄは、球形磁石１９ａが電磁石プレート１９ｂの所定の収納位置（凹部）に吸着した状態にある。この状態にあるときに、上述した手順で圧迫制御装置１８が操作盤１８ｂからの指示信号を受けると、同圧迫制御装置１８は、操作盤１８ｂの指示信号に応じた所定の圧迫子１１Ｈｄに対して接続ケーブル１８ａを介して通電する。すると、球形磁石１９ａと電磁石プレート１９ｂとの間に反発力ＲＥ（図２６参照）が生じる。これにより、球形磁石１９ａは電磁石プレート１９ｂから離間し図２６に示す矢印Ｆ方向へと移動する。このとき、球形磁石１９ａは、コルセット１１Ｈの下面部１１Ｈｚを押圧する。これにより、圧迫子１１Ｈｄは、図２６に示すように外部に向けて突出した形態となる。同圧迫子１１Ｈｄは、圧迫すべき被検者の所定の部位に対向する部位に配設されているものである。したがって、圧迫子１１Ｈｄは、図２６に示す状態となることによって、被検者の腹部における所定の部位に対して矢印Ｆ方向への圧迫が加わる。ここで、術者は挿入形状検出プローブ（図示せず。図１参照）の進行操作を推進する。これにより同プローブは円滑に前進する。
【０２０２】
次いで、圧迫状態（図２６の状態）にある圧迫子１１Ｈｄの圧迫状態を解除する。この圧迫解除作用は、例えば上述の圧迫作用が完了してから所定の時間の経過後に、自動的に実行される制御としてもよいし、術者の所定の操作を受けて、圧迫解除作用の制御の開始をおこなうようにしてもよい。
【０２０３】
圧迫制御装置１８による圧迫子１１Ｈｄの圧迫解除作用は、まず、接続ケーブル１８ａを介して電磁石プレート１９ｂへの通電を停止させる制御を実行する。すると、離間状態（図２６の状態）にある球形磁石１９ａと電磁石プレート１９ｂとの間の反発力が消滅し、両者は互いに引き合い吸着する。これにより、圧迫子１１Ｈｄは所定の通常状態（図２５の状態）に復帰する。そして、圧迫子１１Ｈｄが通常状態に復帰したら、圧迫制御装置１８よる制御が停止する。その他の作用は、上述の各実施形態等と略同様である。
【０２０４】
以上説明したように上記第７の実施形態によれば、圧迫子１１Ｈｄを球形磁石１９ａと電磁石プレート１９ｂとによって構成し、圧迫制御装置１８によって電磁石プレート１９ｂへの通電を制御することで圧迫子１１Ｈｄによる圧迫作用を実行するようにしている。したがって、このような構成によっても上述の各実施形態と略同様の効果を得ることができる。
【０２０５】
次に、本発明の第８の実施形態の用手圧迫支援システムについて、以下に説明する。
【０２０６】
図２７及び図２８は、本発明の第８の実施形態の用手圧迫支援システムのコルセットにおける圧迫子を駆動する機構を概略的に示す図である。このうち、図２７は圧迫子の通常状態を示し、図２８は圧迫子を駆動した際の圧迫状態を示している。
【０２０７】
本実施形態の基本的な構成は、上述の第７の実施形態と略同様の構成からなるものであって、コルセット（１１Ｊ）における圧迫子（１１Ｊｄ）の構成が異なる。その他の構成については、上述の第７の実施形態等と略同様である。したがって、上述の第７の実施形態と同様の部材については同じ符号を附して、その詳細な説明は省略し、異なる部分についてのみ以下に説明する。
【０２０８】
本実施形態におけるコルセット１１Ｊの圧迫部には、複数の圧迫子１１Ｊｄが略マトリクス状に並べて配置されている（特に図示せず）。各圧迫子１１Ｊｄは、図２７及び図２８に示すようにコルセット１１Ｊの平面に対して直交する方向（図２７に示す矢印Ｙ方向）に突没し得るように形成される圧迫部材２０と、この圧迫部材２０のＹ方向への移動に連動して伸縮する伸縮膜１１Ｊｎとによって構成されている。
【０２０９】
圧迫部材２０は、中空の略円筒形状からなり、一端に押圧部２０ｂと他端に係止部２０ｄとを備え、外表面に外ネジ部２０ｃを有し、内壁面に内ネジ部２０ａを有して形成されている。そして、圧迫部材２０の内部空間には、駆動モータ２１が固設されている。この駆動モータ２１の回転軸には、同駆動モータ２１の回転駆動力を圧迫部材２０へと伝達するギアー２１ａが固設されている。このギアー２１ａは圧迫部材２０の内ネジ部２０ａに螺合している。また、駆動モータ２１は、所定の接続ケーブル１８ａを介して圧迫制御装置１８Ｊに電気的に接続されている。なお、圧迫部材２０の押圧部２０ｂ及び係止部２０ｄの外径は、圧迫部材２０の外ネジ部２０ｃの外径よりも若干大径となるように設定されている。これにより、圧迫部材２０が矢印Ｙ方向に移動する際、押圧部２０ｂ及び係止部２０ｄがコルセット１１Ｊの表面に当接することで、その移動が係止され、よって圧迫部材２０が抜けてしまわないようになっている。
【０２１０】
圧迫部材２０の外表面の外ネジ部２０ｃは、コルセット１１Ｊの各圧迫子１１Ｊｄのそれぞれに対して各穿設される孔部１１Ｊｘの内ネジ部に螺合している。これにより、各圧迫部材２０は、それぞれが圧迫制御装置１８Ｊによって独立して駆動制御されるようになっている。つまり、圧迫制御装置１８Ｊによる制御によって駆動モータ２１が回転駆動されることにより、圧迫部材２０は、図２７に示す矢印Ｒ方向に回転するようになっている。そして、この回転作用によって、同圧迫部材２０は図２７の矢印Ｙ方向に移動し得るように構成されている。
【０２１１】
圧迫部材２０の通常状態、すなわち圧迫制御が実行されていない状態（図２７に示す状態）においては、押圧部２０ｂがコルセット１１Ｊの下面側に突出した形態となるように各圧迫部材２０は配設されている。そして、これらの各圧迫部材２０の各押圧部２０ｂは、伸縮膜１１Ｊｎによって外面側を覆っている。なお、各押圧部２０ｂは、各圧迫子１１Ｊｄ毎にそれぞれ一つずつ貼着配置されている。その他の構成については上述の第７の実施形態等と略同様である。
【０２１２】
このように構成される本実施形態の用手圧迫支援システム１Ｊによってなされる作用は次の通りである。なお、本実施形態は上述したように基本的に上述の第７の実施形態と略同様のシステムである（図２７及び図２８参照）。したがって、その作用についても基本的には略同様である。以下、異なる作用についてのみ説明する。
【０２１３】
術者（図示せず）は、表示装置１３の表示画面の表示される画像に基づいて、コルセット１１Ｊの圧迫部のいずれの圧迫子１１Ｊｄを圧迫作用に用いればよいかを決定する。そして、術者は、所望の圧迫子１１Ｊｄ、つまり被検者（１００）の腹部における圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１Ｊｄを指示するための所定の操作をおこなう。
【０２１４】
まず、術者は、圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１Ｊｄを指示するための操作を圧迫制御装置１８Ｊの操作部（特に図示せず）を用いておこなう。この操作盤１８ｂから生じた指示信号は、圧迫制御装置１８Ｊへと伝達され、同圧迫制御装置１８Ｊは指示された圧迫子１１Ｊｄによる圧迫制御を実行する。
【０２１５】
まず、図２７に示す状態において、圧迫制御装置１８Ｊが操作部からの指示信号を受けて所定の圧迫子１１Ｊｄの駆動モータ２１に対する駆動制御をおこなう。これにより、駆動モータ２１が回転駆動を開始する。すると、その回転駆動力は、ギアー２１ａを介して圧迫部材２０に伝達され、同圧迫部材２０を所定の方向に回転させる。これにより、圧迫部材２０は、図２７の矢印Ｙに沿う方向であって図２８の矢印Ｆ方向に移動する。このとき、圧迫部材２０の押圧部２０ｂは伸縮膜１１Ｊｎを伸長させながら移動する。これにより、圧迫子１１Ｊｄは、図２８に示すように外部に向けて突出した形態となる。図２８の状態では、圧迫部材２０の係止部２０ｄがコルセット１１Ｊの外表面に当接している。この状態となったとき、圧迫制御装置１８Ｊは、駆動モータ２１の駆動制御を停止する。
【０２１６】
圧迫子１１Ｊｄは、圧迫すべき被検者の所定の部位に対向する部位に配設されているものであるので、圧迫子１１Ｊｄが、この状態（図２８の状態）となることで、被検者の腹部における所定の部位に対して矢印Ｆ方向への圧迫が加わる。ここで、術者は挿入形状検出プローブ（図示せず。図１参照）の進行操作を推進する。これにより同プローブは円滑に前進する。
【０２１７】
次いで、圧迫状態（図２８の状態）にある圧迫子１１Ｊｄの圧迫状態を解除する。この圧迫解除作用は、例えば上述の圧迫作用が完了してから所定の時間の経過後に、自動的に実行される制御としてもよいし、術者の所定の操作を受けて、圧迫解除作用の制御の開始をおこなうようにしてもよい。
【０２１８】
圧迫子１１Ｊｄの圧迫解除作用は、まず圧迫制御装置１８によって駆動モータ２１の駆動制御を実行する。この駆動制御は、圧迫部材２０を矢印Ｆとは逆方向へと移動させるための制御となる。そして、圧迫部材２０の押圧部２０ｂがコルセット１１Ｊの外表面に当接したところで、駆動モータ２１の駆動制御が停止する。これにより、圧迫子１１Ｊｄは所定の通常状態（図２７の状態）に復帰して、圧迫子１１Ｊｄによる圧迫が解除される。その他の作用は、上述の各実施形態等と略同様である。
【０２１９】
以上説明したように上記第８の実施形態によれば、圧迫子１１Ｊｄの圧迫部材２０の外表面に設けた外ネジ部２０ｃとコルセット１１Ｊの孔部１１Ｊｘに設けた内ネジ部とを螺合させ、圧迫部材２０を駆動モータ２１によって回転駆動させることにより、コルセット１１Ｊの平面に対して直交する方向への圧迫作用を実行するようにしている。したがって、このような構成によっても上述の各実施形態と略同様の効果を得ることができる。
【０２２０】
次に説明する本発明の第９の実施形態の用手圧迫支援システムは、流体を利用して圧迫作用を施し得るようする構成に加えて、被検者の腹部の所定の部位を押圧する圧迫子の圧迫方向を機械的に変更し得るようにした構成を有するコルセットを備えたものの例である。
【０２２１】
図２９は、本発明の第９の実施形態の用手圧迫支援システムの概略構成を示す図である。図３０〜図３３は、本実施形態の用手圧迫支援システムのコルセットにおける圧迫子の構成を概略的に示す図である。このうち、図３０は圧迫子の通常状態を示し、図３１は図３０の状態の圧迫子を傾倒させた通常傾倒状態を示している。図３２は図３０の状態から圧迫子のバルーンを膨張させた際の圧迫状態を示している。図３３は図３１の状態から圧迫子のバルーンを膨張させた際の圧迫状態を示している。
【０２２２】
本実施形態の基本的な構成は、上述の各実施形態と略同様の構成からなるものであって、コルセット（１１Ｋ）における圧迫子（１１Ｋｄ）の構成が異なる。その他の構成については、上述の各実施形態等と略同様である。したがって、上述の各実施形態と同様の部材については同じ符号を附して、その詳細な説明は省略し異なる部分についてのみ以下に説明する。
【０２２３】
図２９に示すように、本実施形態の用手圧迫支援システム１Ｋは、コルセット１１Ｋと、このコルセット１１Ｋの圧迫子１１Ｋｄに対して圧迫制御をおこなう際の流体の供給制御及び吸引制御をおこなう流体制御装置１７Ｋと、挿入形状検出プローブ１４（図２９では図示せず。図１参照）及びＵＰＤ本体装置１６を含む内視鏡挿入形状観測装置（ＵＰＤ）と、同期装置１２と、表示装置１３と、検査を受ける被検者１００（図２９では図示せず。図１参照）が横たわる寝台１５（図２９では図示せず。図１参照）等によって主に構成されている。
【０２２４】
コルセット１１Ｋは、図２９に示すように複数の圧迫子１１Ｋｄを略マトリクス状に並べて配置した圧迫部１１Ｋａと、ベルト部１１ｂと、留め部１１ｃとによって構成されている。
【０２２５】
圧迫部１１Ｋａは、図３０〜図３３に示すように上面部１１Ｋｗと下面部１１Ｋｚとの間に内部空間が形成されており、この内部空間に複数の圧迫子１１Ｋｄが図２９に示すように略マトリクス状に並べて配置されている。
【０２２６】
圧迫子１１Ｋｄは、流体が流入することで膨張し吸引されることで緊縮し得るように形成されるバルーン１１Ｋｔと、このバルーン１１Ｋｔが先端部近傍に固設され軸状部材からなる操作レバー２２と、この操作レバー２２の中程の部位を支持する支持軸２３等によって構成されている。
【０２２７】
操作レバー２２の先端側には、上述したようにバルーン１１Ｋｔが固設されている。このバルーン１１Ｋｔには管路１７ａの一端が接続されている。この管路１７ａはバルブＶを介して他端が流体制御装置１７Ｋに接続されている。
【０２２８】
一方、操作レバー２２の基端側には、バルーン１１Ｋｔの膨張及び緊縮動作の制御指示信号を発生させる操作ボタン２２ａが配設されている。この操作ボタン２２ａは、接続ケーブル１７ｇを介して流体制御装置１７Ｋの内部回路に電気的に接続されている。接続ケーブル１７ｇは、操作ボタン２２ａの内部からコルセット１１Ｋの内部空間を経て流体制御装置１７Ｋまで延出している。
【０２２９】
他方、操作レバー２２の中程の部位には、支持軸２３の端部を係止する二つの係止突起２２ｃが同操作レバー２２の外周面上において外方に向けて突設されている。この二つの係止突起２２ｃにより形成される隙間には、支持軸２３の端部が嵌合するようになっている。これにより操作レバー２２の姿勢を所定の状態で保持するように指示している。
【０２３０】
つまり、操作レバー２２が通常状態にあるときには、図３０に示すように支持軸２３はコルセット１１Ｋの平面に平行となるように（図３０の矢印Ｘに沿う方向に）配設され、これにより支持される操作レバー２２は、コルセット１１Ｋの平面に対して直交する方向に（図３０の矢印Ｙに沿う方向に）支持されている。
【０２３１】
この状態（図３０に示す状態）にあるときに、操作レバー２２が術者等の操作によって例えば図３０の矢印Ｒ１方向に傾倒させられると、支持軸２３は、同図に示す矢印Ｘ１方向に移動して操作レバー２２を常に支持するようになっている。このとき、操作レバー２２は、結果的には、図３０の通常状態にあるときの支持軸２３の延長線上における所定の位置（図３０の符号Ｃで示す位置）を可動中心として所定の範囲内で回動することになる。
【０２３２】
また、バルーン１１Ｋｔは、流体制御装置１７Ｋによる流体制御によって任意に膨張または緊縮し得るように構成されている。この場合において、流体制御装置１７Ｋの膨張制御及び緊縮制御は、操作ボタン２２ａの押圧操作によって開始される。この操作ボタン２２ａが押されると、その指示信号が接続ケーブル１７ｇを介して流体制御装置１７Ｋへと伝達される。これを受けて流体制御装置１７Ｋは、指示信号が発生した圧迫子１１Ｋｄのバルーン１１Ｋｔに対して流体を供給する制御または同バルーン１１Ｋｔから流体を吸引する制御が実行される。つまり、術者が所望の部位の圧迫子１１Ｋｄにおける操作レバー２２の操作ボタン２２ａを押すことによって、圧迫を加えるべき圧迫子１１Ｋｄの指定がおこなわれることになる。
【０２３３】
ここで、例えばバルーン１１Ｋｔの膨張制御がなされると、図３２または図３３に示すような状態となる。つまり、バルーン１１Ｋｔが膨張すると、同バルーン１１Ｋｔはコルセット１１Ｋの下面部１１Ｋｚを押圧して、同下面部１１Ｋｚを被検者の所定の部位を圧迫する方向に突出するようになっている。これにより、図３２または図３３に示すように矢印Ｆまたは矢印Ｆ４に沿う方向への圧迫子１１Ｋｄによる圧迫作用が実行されるようになっている。その他の構成については、上述の各実施形態等と略同様である。
【０２３４】
このように構成される本実施形態の用手圧迫支援システム１Ｋによってなされる作用は次の通りである。なお、本実施形態は上述したように上述の各実施形態と略同様のシステムである。したがって、その作用についても基本的には略同様である。以下、異なる作用についてのみ説明する。
【０２３５】
術者（図示せず）は、表示装置１３の表示画面の表示される画像に基づいて、コルセット１１Ｋの圧迫部１１Ｋａのいずれの圧迫子１１Ｋｄを圧迫作用に用いればよいかを決定する。つまり、術者は、被検者（１００）の腹部における圧迫すべき部位に応じた圧迫子１１Ｋｄの操作レバー２２を選択し、この選択した操作レバー２２の操作をおこなう。
【０２３６】
ここで、術者は、圧迫すべき部位における圧迫方向について、操作レバー２２を任意に傾倒させて、同操作レバー２２の先端方向が所望の方向となるように設定する。例えば図３０に示すように操作レバー２２がコルセット１１Ｋの平面に対して直交している通常状態にあるとき、術者が操作レバー２２を矢印Ｒ１方向へと傾倒させる。すると、操作レバー２２は、図３０の符号Ｃを中心として回動し、図３１に示す状態となる。操作レバー２２は、支持軸２３の支持力によって、この状態が固定維持される。
【０２３７】
この状態（図３１の状態）において、術者は、操作レバー２２の操作ボタン２２ａを押し込む。なお、圧迫すべき部位における圧迫方向として、コルセット１１Ｋの平面に対して直交する方向である場合は、図３０の状態を維持したまま、操作レバー２２の操作ボタン２２ａを押し込めばよい。
【０２３８】
こうして操作ボタン２２ａから所定の指示信号が発生すると、同指示信号は流体制御装置１７Ｋへと伝達される。これを受けて流体制御装置１７Ｋは、指示された圧迫子１１Ｋｄにおけるバルーン１１Ｋｔへの流体供給制御を実行する。つまり、バルブＶを開放状態として流体を供給し、所定量の流体が供給されてバルーン１１Ｋｔが図３２または図３３に示すように膨張すると、バルブＶを閉鎖状態としてバルーン１１Ｋｔの膨張状態を維持する制御である。こうしてバルーン１１Ｋｔが膨張状態となるのに伴って、コルセット１１Ｋの下面部１１Ｋｚは、図３２または図３３に示すように外部に向けて突出した形態となる。したがって、被検者の腹部における所定の部位に対して図３２の矢印Ｆ方向または図３３の矢印Ｆ４方向への圧迫が加わる。この状態で、術者は挿入形状検出プローブ（図示せず。図１参照）の進行操作を推進する。これにより同プローブは円滑に前進する。
【０２３９】
次いで、圧迫状態（図３２または図３３の状態）にある圧迫子１１Ｋｄの圧迫状態を解除する。この圧迫解除作用は、例えば上述の圧迫作用が完了してから所定の時間の経過後に、自動的に実行される制御としてもよいし、術者の所定の操作を受けて、圧迫解除作用の制御の開始をおこなうようにしてもよい。
【０２４０】
圧迫子１１Ｊｄの圧迫解除作用は、次のようになる。まず流体制御装置１７Ｋによって膨張状態にある圧迫子１１Ｋｄのバルーン１１Ｋｔからの流体吸引制御が実行される。つまり、閉鎖状態にあるバルブＶを開放状態として流体を吸引し、所定量の流体が吸引されてバルーン１１Ｋｔが図３０または図３１に示す緊縮状態になると、バルブＶを再度閉鎖状態とする制御である。こうしてバルーン１１Ｋｔが緊縮した通常状態になることで、コルセット１１Ｋの下面部１１Ｋｚは、図３０または図３１に示すように通常の形態に復帰する。したがって、被検者の腹部における所定の部位に対する圧迫が解除される。その他の作用は、上述の各実施形態等と略同様である。
【０２４１】
以上説明したように上記第９の実施形態によれば、上述の各実施形態と同様の効果を得ることができる。また、これと同時に、流体によって伸縮自在に形成したバルーン１１Ｋｔを先端部近傍に固設した操作レバー２２を傾倒させることによって圧迫子１１Ｋｄによる圧迫方向を任意に選択し得るようにしたので、より操作性の向上に寄与することができる。
【０２４２】
なお、上述の第９の実施形態においては、複数の圧迫子（１１Ｋｄ）のそれぞれに操作レバー２２を設けて構成しているが、これに限らず、例えば次に示すような構成も考えられる。
【０２４３】
図３４は、本発明の第９の実施形態の用手圧迫支援システムに用いられるコルセットについての変形例を示す図である。
【０２４４】
本実施形態の基本的な構成は、上述の第９の実施形態と略同様であって、コルセットの圧迫部の構成を若干異ならせて構成し、圧迫子の一部を構成する操作レバーを移動自在にすることによって、複数の圧迫子に対して操作レバーを兼用で使用し得るようにした変形例である。
【０２４５】
図３４に示すように、本変形例のコルセット１１Ｌには、圧迫部１１Ｌａ上に略マトリクス状に並べて配置される複数の圧迫子１１Ｌｄのそれぞれに対応する部位に操作レバー２２の傾倒範囲を規制する略円形状の孔部からなるガイド部１１Ｌｋと、このガイド部１１Ｌｋのそれぞれを連設するガイド溝１１Ｌｊが形成されている。そして、このガイド溝１１Ｌｊには、少なくとも二本の操作レバー２２が係合配置されている。
【０２４６】
二本の操作レバー２２は、ガイド溝１１Ｌｊに沿う方向（図３４の矢印Ｙ方向及び矢印Ｘ方向）に移動自在となっており、かつ各圧迫子１１Ｌｄに対応する部位に配置された状態においては、同方向への移動が規制されるようになっている。このように二つの操作レバー２２を備えることによって、同時に二箇所の圧迫を独立して行ない得るようになっている。
【０２４７】
以上のような構成によっても、上述の第９の実施形態と同様の効果を得ることができる。これと共に、複数設けられる各圧迫子１１Ｌｄ毎に操作レバー２２を設ける必要がなくなるので、装置の簡素化を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０２４８】
【図１】本発明の第１の実施形態の用手圧迫支援システムの概略構成を示す図。
【図２】図１の用手圧迫支援システムの一部を構成するコルセット及び加減圧制御装置を取り出して、その内部構成の概略を示す概略図。
【図３】図１の用手圧迫支援システムの一部を構成するコルセットの一部を拡大して示す断面図であって、通常時のコルセットの圧迫子の状態を示す図。
【図４】図３の圧迫子を膨張させた際の状態を示す図。
【図５】本発明の第１の実施形態における加減圧制御装置についての一変形例を示す図であって、加減圧制御装置を分解し、その内部構成を概略的に示す概略構成図。
【図６】本発明の第１の実施形態における加減圧制御装置についての他の変形例を示す図であって、加減圧制御装置を分解し、その内部構成を概略的に示す概略構成図。
【図７】本発明の第２の実施形態の用手圧迫支援システムの概略構成を示す図。
【図８】図７の用手圧迫支援システムにおけるコルセットの内部構成を示す要部拡大概略図。
【図９】図７の用手圧迫支援システムにおけるコルセットの圧迫子を膨張させる機構を概略的に示す図であって、図８のVII−VII線に沿う断面図であり、圧迫子の通常状態を示す図。
【図１０】図９の圧迫子の膨張状態を示す図。
【図１１】本発明の第３の実施形態の用手圧迫支援システムの概略構成を示す図。
【図１２】図１１の用手圧迫支援システムにおけるコルセットの圧迫子を膨張させる機構を概略的に示す図であって、図１１のXII−XII線に沿う断面図であり、圧迫子の通常状態を示す図。
【図１３】図１２の圧迫子における第１バルーンを膨張させた状態を示す図。
【図１４】図１２の圧迫子における第１及び第３バルーンを膨張させた状態を示す図。
【図１５】本発明の第４の実施形態の用手圧迫支援システムにおけるコルセットの圧迫子を膨張させる機構を概略的に示す図であって、圧迫子の通常状態を示す図。
【図１６】図１５の圧迫子における第１バルーンを膨張させた状態を示す図。
【図１７】図１５の圧迫子における第１及び第２バルーンを膨張させた状態を示す図。
【図１８】本発明の第５の実施形態の用手圧迫支援システムにおけるコルセットの圧迫子を膨張させる機構を概略的に示す図であって、圧迫子の第１及び第２バルーンを同圧にて膨張させた状態を示す図。
【図１９】図１８の圧迫子において、第１バルーン及び第２バルーンを膨張させた状態であって、第１バルーンに対する流体圧力に対して第２バルーンに対する流体圧力が大である場合を示す図。
【図２０】図１８の圧迫子において、第１バルーン及び第２バルーンを膨張させた状態であって、第１バルーンに対する流体圧力に対して第２バルーンに対する流体圧力が小である場合を示す図。
【図２１】本発明の第６の実施形態の用手圧迫支援システムの概略構成を示す図。
【図２２】図２１の用手圧迫支援システムのコルセットにおける圧迫子の膨張形態を概略的に示す図であって、図２１の［２２］−［２２］線に沿う断面図。
【図２３】図２１の用手圧迫支援システムのコルセットにおける圧迫子の膨張形態を概略的に示す図であって、図２１の［２３］−［２３］線に沿う断面図である。
【図２４】本発明の第７の実施形態の用手圧迫支援システムの概略構成を示す図。
【図２５】図２４の用手圧迫支援システムのコルセットにおける圧迫子を駆動する機構を概略的に示す図であって、圧迫子の通常状態を示す図。
【図２６】図２５の圧迫子を駆動した際の圧迫状態を示す図。
【図２７】本発明の第８の実施形態の用手圧迫支援システムのコルセットにおける圧迫子を駆動する機構を概略的に示す図であって、圧迫子の通常状態を示す図。
【図２８】図２７の圧迫子を駆動した際の圧迫状態を示す図。
【図２９】本発明の第９の実施形態の用手圧迫支援システムの概略構成を示す図。
【図３０】図２９の用手圧迫支援システムのコルセットにおける圧迫子の通常状態を示す図。
【図３１】図３０の状態の圧迫子を傾倒させた通常傾倒状態を示す図。
【図３２】図３０の状態から圧迫子のバルーンを膨張させた際の圧迫状態を示す図。
【図３３】図３１の状態から圧迫子のバルーンを膨張させた際の圧迫状態を示す図。
【図３４】本発明の第９の実施形態の用手圧迫支援システムに用いられるコルセットについての変形例を示す図。
【符号の説明】
【０２４９】
１，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ，１Ｇ，１Ｈ，１Ｊ，１Ｋ……用手圧迫支援システム
１１，１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｅ，１１Ｆ，１１Ｇ，１１Ｇ，１１Ｈ，１１Ｊ，１１Ｋ，１１Ｌ……コルセット
１１ａ，１１Ｃａ，１１Ｇａ，１１Ｈａ，１１Ｋａ，１１Ｌａ……圧迫部
１１ｄ，１１Ｃｄ，１１Ｄｄ，１１Ｅｄ，１１Ｆｄ，１１Ｇｄ，１１Ｈｄ，１１Ｊｄ，１１Ｋｄ，１１Ｌｄ……圧迫子
１２……同期装置
１３……表示装置
１４……挿入形状検出プローブ
１５……寝台
１６……本体装置
１７，１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄ……加減圧制御装置
１７ａ，１７ａｂ，１７ｅ……管路
１７ｂ……操作盤
１７ｇ……接続ケーブル
１７Ｋ……流体制御装置
１８，１８Ｊ……圧迫制御装置
１８ａ……接続ケーブル
１８ｂ……操作盤１８ｂ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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