(57)【要約】【課題】  省スペース化、装置レイアウトの簡素化を容易であって、無端移動部材に設けられるマーク部材上の所定箇所の位置やマーク部材を備える無端移動部材上の所定箇所の位置を正確に検知することである。【解決手段】  光反射特性又は光透過特性が互いに異なるマーク部分と非マーク部分とが所定間隔で交互に連続して構成されており、複数あるマーク部分のうちの一部及び複数ある非マーク部分のうちの一部の少なくとも一方に代えて、該マーク部分及び該非マーク部分のいずれとも光反射特性又は光透過特性が異なる特定マーク部分が設けられている。これらの部分は、受光した光特性又は受光量の違いを区別して検知できるマーク検知手段によって、それぞれ個別に検知できる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光反射特性又は光透過特性が互いに異なるマーク部分と非マーク部分とが所定間隔で交互に連続して構成されたマーク部材において、
複数あるマーク部分のうちの一部及び複数ある非マーク部分のうちの一部の少なくとも一方に代えて、該マーク部分及び該非マーク部分のいずれとも光反射特性又は光透過特性が異なる特定マーク部分を設けたことを特徴とするマーク部材。
【請求項２】
請求項１のマーク部材において、
上記マーク部分及び上記非マーク部分は、光反射波長もしくは光透過波長又は光反射率もしくは光透過率が互いに異なるものであり、
上記特定マーク部分は、上記マーク部分及び上記非マーク部分のいずれとも光反射波長又は光透過波長が異なるものであることを特徴とするマーク部材。
【請求項３】
請求項１のマーク部材において、
上記マーク部分及び上記非マーク部分は、光反射波長もしくは光透過波長又は光反射率もしくは光透過率が互いに異なるものであり、
上記特定マーク部分は、上記マーク部分及び上記非マーク部分のいずれとも光反射率又は光透過率が異なるものであることを特徴とするマーク部材。
【請求項４】
請求項１、２又は３のマーク部材を駆動源からの駆動力により駆動する無端移動部材の表面に設けるか、又は該マーク部材が有する上記マーク部分、上記非マーク部分及び上記特定マーク部分を該無端移動部材の表面に直接形成するかして、該無端移動部材の駆動制御を行う駆動制御装置において、
上記無端移動部材の駆動に伴って移動する上記マーク部分、上記非マーク部分及び上記特定マーク部分の移動経路上に光を照射する光照射手段と、
該光照射手段から照射された光の反射光又は透過光を受光し、受光した光特性又は受光量の違いによって、上記マーク部分、上記非マーク部分及び上記特定マーク部分を、互いに区別して検知するマーク検知手段と、
上記特定マーク部分についての上記マーク検知手段による第１検知結果と、上記マーク部分及び上記非マーク部分についての上記マーク検知手段による第２検知結果とを用いて、該無端移動部材の駆動制御を行う駆動制御手段とを有することを特徴とする駆動制御装置。
【請求項５】
請求項４の駆動制御装置において、
上記無端移動部材は、その表面に、上記マーク部分及び上記非マーク部分の連続性が崩れたマーク不連続部分を有し、
該マーク不連続部分に対して上記無端移動部材の無端移動方向上流側及び下流側の少なくとも一方に近接した位置に、上記特定マーク部分を設けたことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項６】
請求項５の駆動制御装置において、
上記特定マーク部分は、上記マーク不連続部分に対して上記無端移動部材の無端移動方向上流側に近接した位置に設けられており、
上記駆動制御手段は、上記マーク不連続部分に対応する上記第２検知結果の部分を上記第１の検知結果に基づいて特定し、特定した部分の該第２検知結果を補正する処理を行い、該補正処理後の第２検知結果に基づいて上記無端移動部材の駆動制御を行うことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項７】
請求項４、５又は６の駆動制御装置において、
上記マーク検知手段は、受光量が所定の閾値を越えるか越えないかによって、上記マーク部分及び上記非マーク部分のいずれとも光反射率又は光透過率が異なる上記特定マーク部分と、該マーク部分及び該非マーク部分とを区別して検知することを特徴とする駆動制御装置。
【請求項８】
請求項４、５、６又は７の駆動制御装置において、
上記マーク部分、上記非マーク部分及び上記特定マーク部分のいずれか１つは、白色又は無色透明であることを特徴とする駆動制御装置。
【請求項９】
請求項４、５、６又は７の駆動制御装置において、
上記マーク部分、上記非マーク部分及び上記特定マーク部分のいずれか１つは、黒色又は光を透過しないものであることを特徴とする駆動制御装置。
【請求項１０】
請求項９の駆動制御装置において、
上記マーク検知手段は、受光量が所定の閾値を越えるか越えないかによって、上記黒色又は光を透過しないもので構成されている部分と、該部分以外の部分とを区別して検知することを特徴とする駆動制御装置。
【請求項１１】
請求項４、５、６又は７の駆動制御装置において、
上記マーク部分及び上記非マーク部分の一方が白色又は無色透明であり、他方が黒色又は光を透過しないものであることを特徴とする駆動制御装置。
【請求項１２】
請求項４、５、６又は７の駆動制御装置において、
上記マーク部分、上記非マーク部分及び上記特定マーク部分の少なくとも２つは、光の３原色から選択される互いに異なる色であり、
上記マーク検知手段は、上記少なくとも２つからの反射光又は透過光をそれぞれ受光する互いに異なる受光部を有し、
該受光部は、対応する部分の色のみを通過させるカラーフィルタを通じて上記反射光又は上記透過光を受光するものであることを特徴とする駆動制御装置。
【請求項１３】
請求項４、５、６、７、８、９、１０、１１又は１２の駆動制御装置において、
上記マーク検知手段としてＣＣＤ（Charge Coupled Devices）センサを用いたことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項１４】
請求項４、５、６、７、８、９、１０、１１又は１２の駆動制御装置において、
上記マーク検知手段としてＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサを用いたことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項１５】
被搬送部材を担持搬送する無端移動部材と、該無端移動部材の駆動制御を行う駆動制御手段とを備えた搬送装置において、
上記駆動制御手段として、請求項４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３又は１４の駆動制御装置を用いることを特徴とする搬送装置。
【請求項１６】
無端移動部材と、該無端移動部材の駆動制御を行う駆動制御手段とを備えた画像形成装置において、
上記駆動制御手段として、請求項４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３又は１４の駆動制御装置を用いることを特徴とする画像形成装置。
【請求項１７】
原稿面に対して光を照射し、あるいは原稿面に対して照射された光の反射光を受光する走行体と、該走行体を該原稿面に沿って走行させるための駆動力を伝達する駆動力伝達経路上に設けられる無端移動部材と、該無端移動部材の駆動制御を行う駆動制御手段とを備えた画像読取装置において、
上記駆動制御手段として、請求項４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３又は１４の駆動制御装置を用いることを特徴とする画像読取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光反射特性又は光透過特性が互いに異なるマーク部分と非マーク部分とが所定間隔で交互に連続して構成されたマーク部材、このマーク部材を備えるベルトやローラ等の無端移動部材からなる駆動制御対象又はこれとともに無端移動する無端移動部材の駆動制御を行う駆動制御装置、並びに、この駆動制御装置を備えた搬送装置、画像形成装置及び画像読取装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種のマーク部材を、駆動制御対象である無端移動部材又は駆動制御対象とともに無端移動する無端移動部材の一部として、又は、これらの無端移動部材の表面上に設け、そのマーク部分及び非マーク部分を区別して検知して、そのマーク検知結果に基づいて、その駆動制御対象の駆動制御を行う方法は広く知られている（特許文献１等）。このような駆動制御方法においては、上記無端移動部材上にマーク部分及び非マーク部分を設ける際に、そのマーク開始箇所とマーク終了箇所とがぴったりと一致しないことが多く、つなぎ目（マーク不連続部分）が存在してしまう。このようなマーク不連続部分についても正常なマーク検知結果が得られない。その結果、正常なマーク検知結果が得られない部分で正常な駆動制御を行うことができないという不具合が生じる。
【０００３】
上記不具合を解消し得る方法として、上記特許文献１に記載のいくつかの方法がある。例えば、上記特許文献１の第１の実施形態として記載された方法がある。この方法は、所定の時間以上マーク部分（パターン）が検知されないと、マーク検知手段（センサ検出手段）の検知領域内をマーク不連続部分（パターン途切れ部）が通過し始めたと判断し、マーク検知結果による駆動制御を中断する処理を行うというものがある。また、例えば、上記特許文献１の第９の実施形態として記載された方法もある。この方法は、駆動制御対象である感光体ドラムの軸に２つの円盤部材を同軸に固定し、これらの円盤部材の周面上に各マーク不連続部分が互いに異なる角度となる位置関係でそれぞれマーク部分を形成する。そして、各マーク部分を個別のセンサで検知し、一方のマーク不連続部分に対応するマーク検知結果に代えて他方のマーク検知結果を用いて、駆動制御を行うというものである。この方法においても、所定の時間以上マーク部分が検知されないときに、マーク検知手段の検知領域内を上記マーク不連続部分が通過し始めたと判断する。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１３６１６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、無端移動部材に設けられるマーク部材上の所定箇所の位置を検知したり、マーク部材を備える無端移動部材上の所定箇所の位置を検知したりした検知結果は、その無端移動部材の駆動制御に広く利用される。
例えば、上記特許文献１に記載の方法では、上述したように、無端移動部材上のマーク不連続部分（所定箇所）の位置を検知した結果を利用して、マーク検知結果による駆動制御を中断する処理を行ったり、他のマーク検知結果に切り換えて駆動制御したりしている。しかし、上記特許文献１に記載の方法では、無端移動部材上のマーク不連続部分の先端（所定箇所）がマーク検知手段の検知領域を通過したかどうかを、所定の時間以上マーク部分が検知されないかどうかで検知する。この場合、その検知時点では、すでに上記マーク不連続部分の先端がマーク検知手段の検知領域を通過していることになる。そのため、無端移動部材上のマーク不連続部分の先端がマーク検知手段の検知領域を通過した時点は、無端移動部材の無端移動速度を正確に検出した上で、その正確な無端移動速度を用いて上記検知時点から逆算するなどの演算処理を行わなければ、正確に認識することができないという問題があった。
【０００６】
また、例えば、ローラやベルトなどの無端移動部材上の所定箇所の位置を検知した結果は、ローラの回転角変位やベルトの回転位置などをマーク検知結果から認識する際の基準位置として利用することができる。このような基準位置を検知する従来の方法は、当該基準位置を検知する専用のマークを、無端移動部材の駆動に伴って移動する上記マーク部材の移動経路上から外れた箇所に設け、その専用のマークを、上記マーク部材上のマーク部分を検知するマーク検知手段とは別個の検知手段で検知する。この方法によれば、その専用マークの検知時は、その専用マークが上記別個の検知手段の検知領域を通過した時と一致するので、上述したような無端移動速度の正確な検出や演算処理を行わなくても、当該専用マークが上記別個の検知手段の検知領域を通過時点を正確に認識することができる。しかし、この方法では、上記マーク部分の移動経路とは異なる専用のマークの移動経路に対向する箇所に、上記マーク検知手段とは別個の当該専用のマークを検知する検知手段を設置する必要がある。そのため、省スペース化、装置レイアウトの簡素化が困難となるという問題があった。
【０００７】
本発明は、以上の問題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、省スペース化、装置レイアウトの簡素化を容易であって、無端移動部材に設けられるマーク部材上の所定箇所の位置や、マーク部材を備える無端移動部材上の所定箇所の位置を正確に検知することが可能なマーク部材、このマーク部材を備える駆動制御装置、並びに、この駆動制御装置を備えた搬送装置、画像形成装置及び画像読取装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、光反射特性又は光透過特性が互いに異なるマーク部分と非マーク部分とが所定間隔で交互に連続して構成されたマーク部材において、複数あるマーク部分のうちの一部及び複数ある非マーク部分のうちの一部の少なくとも一方に代えて、該マーク部分及び該非マーク部分のいずれとも光反射特性又は光透過特性が異なる特定マーク部分を設けたことを特徴とするものである。
また、請求項２の発明は、請求項１のマーク部材において、上記マーク部分及び上記非マーク部分は、光反射波長もしくは光透過波長又は光反射率もしくは光透過率が互いに異なるものであり、上記特定マーク部分は、上記マーク部分及び上記非マーク部分のいずれとも光反射波長又は光透過波長が異なるものであることを特徴とするものである。
また、請求項３の発明は、請求項１のマーク部材において、上記マーク部分及び上記非マーク部分は、光反射波長もしくは光透過波長又は光反射率もしくは光透過率が互いに異なるものであり、上記特定マーク部分は、上記マーク部分及び上記非マーク部分のいずれとも光反射率又は光透過率が異なるものであることを特徴とするものである。
また、請求項４の発明は、請求項１、２又は３のマーク部材を駆動源からの駆動力により駆動する無端移動部材の表面に設けるか、又は該マーク部材が有する上記マーク部分、上記非マーク部分及び上記特定マーク部分を該無端移動部材の表面に直接形成するかして、該無端移動部材の駆動制御を行う駆動制御装置において、上記無端移動部材の駆動に伴って移動する上記マーク部分、上記非マーク部分及び上記特定マーク部分の移動経路上に光を照射する光照射手段と、該光照射手段から照射された光の反射光又は透過光を受光し、受光した光特性又は受光量の違いによって、上記マーク部分、上記非マーク部分及び上記特定マーク部分を、互いに区別して検知するマーク検知手段と、上記特定マーク部分についての上記マーク検知手段による第１検知結果と、上記マーク部分及び上記非マーク部分についての上記マーク検知手段による第２検知結果とを用いて、該無端移動部材の駆動制御を行う駆動制御手段とを有することを特徴とするものである。
また、請求項５の発明は、請求項４の駆動制御装置において、上記無端移動部材は、その表面に、上記マーク部分及び上記非マーク部分の連続性が崩れたマーク不連続部分を有し、該マーク不連続部分に対して上記無端移動部材の無端移動方向上流側及び下流側の少なくとも一方に近接した位置に、上記特定マーク部分を設けたことを特徴とするものである。
また、請求項６の発明は、請求項５の駆動制御装置において、上記特定マーク部分は、上記マーク不連続部分に対して上記無端移動部材の無端移動方向上流側に近接した位置に設けられており、上記駆動制御手段は、上記マーク不連続部分に対応する上記第２検知結果の部分を上記第１の検知結果に基づいて特定し、特定した部分の該第２検知結果を補正する処理を行い、該補正処理後の第２検知結果に基づいて上記無端移動部材の駆動制御を行うことを特徴とするものである。
また、請求項７の発明は、請求項４、５又は６の駆動制御装置において、上記マーク検知手段は、受光量が所定の閾値を越えるか越えないかによって、上記マーク部分及び上記非マーク部分のいずれとも光反射率又は光透過率が異なる上記特定マーク部分と、該マーク部分及び該非マーク部分とを区別して検知することを特徴とするものである。
また、請求項８の発明は、請求項４、５、６又は７の駆動制御装置において、上記マーク部分、上記非マーク部分及び上記特定マーク部分のいずれか１つは、白色又は無色透明であることを特徴とするものである。
また、請求項９の発明は、請求項４、５、６又は７の駆動制御装置において、上記マーク部分、上記非マーク部分及び上記特定マーク部分のいずれか１つは、黒色又は光を透過しないものであることを特徴とするものである。
また、請求項１０の発明は、請求項９の駆動制御装置において、上記マーク検知手段は、受光量が所定の閾値を越えるか越えないかによって、上記黒色又は光を透過しないもので構成されている部分と、該部分以外の部分とを区別して検知することを特徴とするものである。
また、請求項１１の発明は、請求項４、５、６又は７の駆動制御装置において、上記マーク部分及び上記非マーク部分の一方が白色又は無色透明であり、他方が黒色又は光を透過しないものであることを特徴とするものである。
また、請求項１２の発明は、請求項４、５、６又は７の駆動制御装置において、上記マーク部分、上記非マーク部分及び上記特定マーク部分の少なくとも２つは、光の３原色から選択される互いに異なる色であり、上記マーク検知手段は、上記少なくとも２つからの反射光又は透過光をそれぞれ受光する互いに異なる受光部を有し、該受光部は、対応する部分の色のみを通過させるカラーフィルタを通じて上記反射光又は上記透過光を受光するものであることを特徴とするものである。
また、請求項１３の発明は、請求項４、５、６、７、８、９、１０、１１又は１２の駆動制御装置において、上記マーク検知手段としてＣＣＤ（Charge Coupled Devices）センサを用いたことを特徴とするものである。
また、請求項１４の発明は、請求項４、５、６、７、８、９、１０、１１又は１２の駆動制御装置において、上記マーク検知手段としてＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサを用いたことを特徴とするものである。
また、請求項１５の発明は、被搬送部材を担持搬送する無端移動部材と、該無端移動部材の駆動制御を行う駆動制御手段とを備えた搬送装置において、上記駆動制御手段として、請求項４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３又は１４の駆動制御装置を用いることを特徴とするものである。
また、請求項１６の発明は、無端移動部材と、該無端移動部材の駆動制御を行う駆動制御手段とを備えた画像形成装置において、上記駆動制御手段として、請求項４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３又は１４の駆動制御装置を用いることを特徴とするものである。
また、請求項１７の発明は、原稿面に対して光を照射し、あるいは原稿面に対して照射された光の反射光を受光する走行体と、該走行体を該原稿面に沿って走行させるための駆動力を伝達する駆動力伝達経路上に設けられる無端移動部材と、該無端移動部材の駆動制御を行う駆動制御手段とを備えた画像読取装置において、上記駆動制御手段として、請求項４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３又は１４の駆動制御装置を用いることを特徴とするものである。
【０００９】
本発明においては、マーク部材上又は無端移動部材上の上記特定マーク部分がマーク検知領域を通過する時と該特定マーク部分の検知時とが互いに一致することになる。したがって、その特定マーク部分が上記マーク検知領域を通過する時を正確に認識することが可能になる。その結果、上記特定マーク部分が設けられた位置、あるいは、無端移動部材における特定マーク部分に対応する箇所の位置を、正確に検知することが可能となる。
また、本発明においては、上記特定マーク部分が、複数あるマーク部分のうちの一部及び複数ある非マーク部分のうちの一部の少なくとも一方に代えて設けられている。よって、その特定マーク部分は、マーク部分及び非マーク部分の移動経路と同じ移動経路上に存在することになる。しかも、上記マーク部分、上記非マーク部分及び上記特定マーク部分は、その光反射特性又は光透過特性の違いにより互いに区別して検知可能である。したがって、上記特定マーク部分を検知するための検知手段を、上記マーク部分及び上記非マーク部分を検知するためのマーク検知手段と同様に、上記移動経路に対向する箇所に設置することができる。
【発明の効果】
【００１０】
以上、本発明によれば、省スペース化、装置レイアウトの簡素化を容易であって、無端移動部材に設けられるマーク部材上の所定箇所の位置や、マーク部材を備える無端移動部材上の所定箇所の位置を正確に検知することが可能となるという優れた効果が奏される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態（以下、本実施形態を「実施形態１」という。）について説明する。
図２は、無端移動部材としてのベルト１０６を含む回転体駆動装置であるベルト駆動装置の構成を示す概略構成図である。このベルト１０６は、少なくとも２つ以上の軸間に掛け渡された無端状のベルトであって、後述する感光体ベルト、中間転写ベルト、直接転写ベルトに相当するものである。
ギヤ１００の回転軸には駆動ローラ１０１が固定されており、駆動源としての直流電動機であるモータ１０２の回転軸にはギヤ１０３が固定されている。モータ１０２が回転駆動すると、その回転力がギヤ１０３及びギヤ１００を介して駆動ローラ１０１へ伝えられ、駆動ローラ１０１が回転駆動する。駆動ローラ１０１と従動ローラ１０４，１０５との間には、ベルト１０６が掛け渡されており、テンションローラ１０７によって一定の張力が掛かるようになっている。このベルト１０６の表面には、その無端移動方向に沿って光反射特性又は光透過特性が互いに異なるマーク部分と非マーク部分とが所定間隔で交互に連続して構成されたマーク部材としてのリニアスケール１０８が貼り付けられている。また、このリニアスケール１０８に対向するように、マーク検知手段としての反射型フォトセンサからなる表面センサ１０９が設けられている。この表面センサ１０９によりリニアスケール１０８上のマークを読み込むことで、ベルト１０６の無端移動位置である無端移動位置や、無端移動速度である無端移動速度を計測する。
【００１２】
図３は、無端移動部材としてのドラム１２６を含む回転体駆動装置であるドラム駆動装置の構成を示す概略構成図である。このドラム１２６は、後述する感光体ドラムや転写ドラムに相当するものである。
ギヤ１２２の回転軸１２４には駆動プーリ１２５が固定されており、駆動源としての直流電動機であるモータ１２１の回転軸にはギア１２２に噛み合うギヤ１２３が固定されている。モータ１２１が回転駆動すると、その回転力がギア１２２，１２３を介して駆動プーリ１２５が回転駆動される。駆動プーリ１２５と従動プーリ１２８との間には、タイミングベルト１３１が掛け渡されており、テンションプーリ１３０によって一定の張力が掛かるようになっている。従動プーリ１２８には同軸度が保たれるように、ドラム１２６が軸１２７を介して取り付けられている。ドラム１２６の表面には、その周方向に沿って図２に示したものと同様のリニアスケール１０８が貼り付けられている。また、このリニアスケール１０８に対向するように、マーク検知手段としての反射型フォトセンサからなる表面センサ１０９も設けられている。この表面センサ１０９によりリニアスケール１０８上のマークを読み込むことで、ドラム１２６の無端移動位置である無端移動位置や、無端移動速度である無端移動速度を計測する。
【００１３】
なお、本実施形態１では、ベルト１０６又はドラム１２６の表面の一端部にリニアスケール１０８を貼り付けているが、表面の中央部や裏面に貼り付けてもよい。また、図２の例では、駆動制御対象であるベルト１０６に直接リニアスケール１０８を貼り付けているが、図４に示すように、ベルト１０６の駆動に伴って連れ回り回転する従動ローラ１０５の軸に、リニアスケール１０８と同様のマーク部分及び非マーク部分を有する円盤部材１０５ａを固定したり、あるいはこの円盤部材１０５ａを駆動ローラ１０１や従動ローラ１０４に固定したりしてもよい。この場合、表面センサ１０９は、図４に示すように、円盤部材１０５ａの回転に伴って周回移動するマーク部分及び非マーク部分の移動経路に対向する位置に設ける。
また、同様に、図３の例では、駆動制御対象であるドラム１２６に直接リニアスケール１０８を貼り付けているが、図５に示すように、ドラム１２６の軸に、リニアスケール１０８と同様のマーク部分及び非マーク部分を有する円盤部材１２６ａを固定したり、あるいはこの円盤部材１０５ａを従動プーリ１２８に固定したりしてもよい。この場合も、表面センサ１０９は、図５に示すように、円盤部材１２６ａの回転に伴って周回移動するマーク部分及び非マーク部分の移動経路に対向する位置に設ける。
また、本実施形態１では、リニアスケール１０８をベルト１０６やドラム１２６に貼り付けることで、ベルト１０６やドラム１２６に対し、光反射特性又は光透過特性が互いに異なるマーク部分と非マーク部分とを所定間隔で交互に連続するように設けているが、このようなマーク部分と非マーク部分をベルト１０６やドラム１２６の表面に直接形成してもよい。すなわち、上述した円盤部材１０５ａ，１２６ａと同様に、ベルト１０６やドラム１２６に直接マーク部分及び非マーク部分を書き込むなどして設けてもよい。
【００１４】
図６は、図２におけるベルト１０６又は図３におけるドラム１２６に貼り付けたリニアスケール１０８のつなぎ目（マーク不連続部分）を拡大した図である。なお、図４や図５に示した円盤部材１０５ａ，１２６ａが有するマーク部分と非マーク部分についても同様にマーク不連続部分が存在するので同様であり、その説明は省略する。
このリニアスケール１０８には、複数のマーク部分であるマーク１０８ａが非マーク部分であるスケール基体１０８ｂ上に等間隔で書き込まれている。具体的には、アルミニウム製のテープに、約１６０μｍの間隔をあけて複数のマーク１０８ａをレーザ照射等の手法により書き込み、黒色のマーク１０８ａを形成している。もっと狭い間隔でマーク１０８ａを書き込むことも可能であるが、本実施形態１で用いる表面センサ１０９が受光素子としてフォトダイオードを用いた低分解能の安価なセンサであるため、これ以上狭くすることができない。表面センサ１０９は、図示しない発光素子から出力される光をリニアスケール１０８に照射し、その反射光を図示しない受光素子で受光する。発光素子から出力される光は、リニアスケール１０８の幅を覆うように設定されている。マーク１０８ａが書き込まれない部分は反射光が強く、書き込まれた部分は反射光が弱くなるので、その受光量の違いにより、リニアスケール１０８上のマーク１０８ａを認識する。ここでは、リニアスケール１０８の基材としてアルミテープを用いたが、その他の素材のものであってもよい。
【００１５】
本実施形態１のように、リニアスケール１０８を貼り付けることでマークを設ける場合、通常は、図６に示すように、リニアスケール１０８の両端が重ならないように貼り付ける。そのため、このつなぎ目を挟んで位置する２つのマークの間隔は、リニアスケール１０８上のマーク間隔よりもずっと広くなる。よって、このつなぎ目に対応するマーク検知信号部分では、マークに対応する信号部分の間隔が予め決められた範囲外となる不連続部分となり、正常な信号が得られない。
【００１６】
図７（ａ）及び図７（ｂ）は、モータ１０２，１２１の角変位を、上記表面センサ１０９の出力信号に基づいてデジタル制御する制御系の構成を示すブロック図である。
図７（ａ）及び図７（ｂ）において、符号１３５は、マイクロプロセッサ１３６、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）１３７、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１３８からなるマイクロコンピュータを示している。マイクロプロセッサ１３６、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）１３７、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１３８は、それぞれバス１４３を介して接続されている。また、符号１３９は、モータ１０２，１２１の目標角変位を指令する目標指令信号を出力する指令発生装置を示す。この指令発生装置１３９もバス１４３に接続されている。また、符号１４２は、表面センサ１０９の出力パルス（マーク検知信号）を処理してデジタル数値に変換する検出用インターフェース装置を示す。この検出用インターフェース装置１４２は、表面センサ１０９の出力パルスを所定のサンプリング時間ごとに計数するカウンタを備えており、このカウンタのカウント値をバス１４３を介してマイクロコンピュータ１３５へ順次送信する。マイクロコンピュータ１３５では、このカウント値に予め定められたパルス数対角変位の変換定数を乗じて、モータ１０２の回転軸の角変位を得る。また、符号１４０は、モータ駆動用インターフェースを示す。このモータ駆動用インターフェース１４０は、マイクロコンピュータ１３５から送られてくるフィードバック信号と、指令発生装置１３９から送られてくる目標指令信号との比較結果に基づいて、モータ駆動装置１４１を構成するパワー半導体、例えばトランジスタを動作させるパルス状信号（制御信号）を出力する。モータ駆動装置１４１は、モータ駆動用インターフェース１４０からのパルス状信号に基づき動作し、モータ１０２，１２１に印加する電圧を制御する。また、符号１４４は、モータ１０２，１２１に流れるモータ駆動電流を検出する電流センサである。この電流センサ１４４の検出結果は、モータ駆動電流用インターフェース装置１４５を介してマイクロコンピュータ１３５へ送られる。
また、図７（ｂ）においては、更に、モータ１０２，１２１の角速度を検出する機構が設けられている。具体的には、モータ１０２，１２１には、角速度検出器１４６が設けられている。この角速度検出器１４６は、モータ１０２，１２１の回転軸に設けられたエンコーダからの出力パルスを任意の時間毎にカウントし、そのカウンタ値やパルス幅の通過時間などから、モータ１０２，１２１の角速度を検出する。その検出結果は、モータ角速度用インターフェース装置１４７を介してマイクロコンピュータ１３５へ送られる。
なお、本実施形態１では、検出用インターフェース装置１４２、マイクロコンピュータ１３５、指令発生装置１３９及びモータ駆動用インターフェース１４０によって、駆動制御手段が構成されている。
【００１７】
図８は、本実施形態１のフィードバック制御系の概略構成を示す制御ブロック図である。
本ブロック図において、コントローラ１５０及び減算器１５５は、図７（ａ）及び図７（ｂ）で示したモータ駆動用インターフェース１４０により構成される。また、プラント１５１には、図２や図３で示すモータ１０２、１２１及びベルト１０６やドラム１２６を駆動する全体構成（駆動装置）並びに表面センサ１０９が含まれる。また、信号認識部１５２及びカウンタ１５３は、図７（ａ）及び図７（ｂ）で示した検出用インターフェース装置１４２により構成される。また、補正処理部１５４は、マイクロコンピュータ１３５により構成される。なお、減算器１５５に入力されるリファレンス信号ｒｅｆは、指令発生装置１３９から出力される目標指令信号に相当する。
【００１８】
このようなフィードバック制御系において、コントローラ１５０からプラント１５１中のモータ駆動装置１４１へ制御信号が出力されると、その制御信号に応じた回転数でモータ１０２，１２１が回転駆動する。この回転駆動力がプラント１５１中のベルト１０６やドラム１２６へ伝達されてベルト１０６やドラム１２６が無端移動すると、これに伴ってリニアスケール１０８が無端移動する。そして、このリニアスケール１０８上のマーク１０８ａがプラント１５１中の表面センサ１０９で連続的に検知されると、マーク１０８ａとスケール基体１０８ｂとの光特性又は受光量の違いにより、パルス信号（出力パルス）が出力される。この出力パルスは、後述するように３つあり、それぞれが検出用インターフェース装置１４２で構成される信号認識部１５２に入力される。信号認識部１５２は、入力された出力パルスのうちのマーク検知信号をカウンタ１５３に出力するとともに、入力された出力パルスに基づいて変色部分検出信号を生成し、これを補正処理部１５４に出力する。マーク検知信号が入力されたカウンタ１５３は、入力されたマーク検知信号のパルス数を、所定のサンプリング時間ごとにカウントする。そして、このカウント値は、マイクロコンピュータ１３５により構成される補正処理部１５４へ入力される。補正処理部１５４は、後述する補正処理を行った後、フィードバック信号を減算器１５５へ出力する。減算器１５５では、補正処理部１５４から出力されたフィードバック信号（上記マーク検知信号又は後述のダミー信号）を、減算器１５５に入力されるリファレンス信号ｒｅｆすなわち目標指令信号（目標パルス数）から減算し、その結果を、コントローラ１５０へ出力する。モータ駆動用インターフェース１４０で構成されるコントローラ１５０は、その減算結果からモータ駆動装置１４１を制御する制御信号を生成し、これをプラント１５１のモータ駆動装置１４１へ出力する。その結果、ベルト１０６やドラム１２６は、その無端移動位置が指令発生装置１３９で生成される目標指令信号に対応した目標位置に追従するようにフィードバック制御がなされる。
【００１９】
次に、リニアスケール１０８のつなぎ目が表面センサ１０９の検出領域に存在するために、表面センサ１０９からの出力パルス中に正常でない信号部分（不連続信号部分）が生じる場合に関して説明する。
補正処理部１５４による補正処理を行わない場合において、各サンプリング時間ごとにカウントされるパルス数は、正常な信号部分（連続信号部分）についてはある程度の範囲内（通常範囲内）に収まるが、リニアスケール１０８のつなぎ目が表面センサ１０９の検出領域にやってくると、表面センサ１０９がマーク１０８ａを検出できず、カウントされるパルス数が大きく減少する。このように通常範囲から大きく外れたパルス数をそのままフィードバック信号に用いると、ベルト１０６やドラム１２６は適切に駆動しているにもかかわらず、ベルト１０６やドラム１２６の駆動が遅くなったと判断され、速度を上げるように駆動制御されてしまう。このような駆動制御動作により、本来は存在しない変動をフィードバック制御系自身が作り出してしまい、ベルト１０６やドラム１２６の駆動に大きな変動が生み出されてしまう。
そこで、本実施形態１では、サンプリング時間ごとのパルス数が通常範囲から外れるタイミングを、上記表面センサ１０９の出力パルスに基づいて判断し、通常範囲から外れると判断したら、カウントしたパルス数の代わりに、通常範囲内に入る代替信号としてのダミー信号を用いて制御を継続する。
【００２０】
以下、本発明の特徴部分である、リニアスケール１０８の構成及び表面センサ１０９の構成及び動作について説明する。
図１（ａ）は、本実施形態１におけるリニアスケール１０８のつなぎ目の、ベルト１０６又はドラム１２６の無端移動方向上流側（以下、単に「上流側」という。）の拡大図である。また、図１（ｂ）は、表面センサ１０９の出力パルスを示す説明図である。図１（ｃ）は、後述する変色部分検出信号を示す説明図である。
【００２１】
本実施形態１では、つなぎ目の上流側部分（スケール上流端部）が表面センサ１０９の検知領域に進入するタイミングを検出するために、そのスケール上流端部のスケール基体１０８ｂを、マーク１０８ａ及びスケール基体１０８ｂのいずれとも反射光の色成分（光反射波長）が異なる特定マーク部分である変色部分１０８ｃ（図１（ａ）中の斜線部分）を設けている。本実施形態１では、一例として、つなぎ目のスケール上流端部におけるスケール基体１０８ｂに代えて赤色の変色部分１０８ｃを設けている。変色部分１０８ｃの作り方の一つの例としては、スケール上流端部にカラーフィルムを貼り付ける方法がある。
【００２２】
図９は、上記表面センサ１０９の一例を示す説明図である。図１０は、上記表面センサ１０９の等価回路である。
本実施形態１の表面センサ１０９は、集積型カラーセンサを用いており、主な構成は、３個のカラーフィルタ１０９Ｒ，１０９Ｇ，１０９Ｂからなるカラーフィルタ部１０９ａ、ガラス基板１０９ｂ、透明電極１０９ｃ、アモルファスシリコン１０９ｄ、各カラーフィルタにそれぞれ対応した３個のフォトダイオード１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂからなる。分光感度特性は、Ｒ（ＲＥＤ）、Ｇ（ＧＲＥＥＮ）、Ｂ（ＢＬＵＥ）のいずれも、ほぼ同等に扱うことができる。なお、ここでは一体型のセンサを例示しているが、ＲＧＢそれぞれを別体のセンサで構成してもよい。また、カラーフィルタ１０９Ｒ，１０９Ｇ，１０９Ｂを変更することで、ＲＧＢ以外の黄色や水色などの色の反射光を検知したり、ＲＧＢのうちの２つあるいは１つだけを用いたセンサの構成とすることもできる。
なお、本実施形態１では、マーク検知手段として、受光部としてフォトダイオードを用いた表面センサ１０９を用いているが、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサを用いてもよい。
【００２３】
上記表面センサ１０９に併設された発光素子から上記リニアスケール１０８に白色光を当てた場合、マーク１０８ａからの反射光を受光したフォトダイオード１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂは、図１（ｂ）に示すように、すべてＬレベルの信号を出力する。また、スケール基体１０８ｂからの反射光を受光したフォトダイオード１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂは、図１（ｂ）に示すように、すべてＨレベルの信号を出力する。一方、変色部分１０８ｃからの反射光については、図１（ｂ）に示すように、Ｒのカラーフィルタ１０９Ｒに対応するフォトダイオード１１０ＲはＨレベルの信号を出力するが、ＧとＢのカラーフィルタ１０９Ｇ，１０９Ｂに対応するフォトダイオード１１０Ｇ，１１０ＢはＬレベルの信号を出力する。
【００２４】
発光素子からの光は、スケール基体１０８ｂではほぼ全ての波長について反射し、マーク１０８ａではほぼ全ての波長が吸収されて反射しない。したがって、マーク１０８ａとスケール基体１０８ｂとが交互に繰り返されるマーク連続部分が表面センサ１０９の検知領域内に存在する間は、図１（ｂ）に示すように、フォトダイオード１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂの全てから、繰り返しパルスからなる同一の出力パルスが出力される。一方、変色部分１０８ｃが表面センサ１０９の検知領域内に進入すると、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂからはパルスが出力されない。よって、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂからの出力パルス中にパルスがなくなった時点と、変色部分１０８ｃが表面センサ１０９の検知領域内に進入した時点とが一致する。したがって、本実施形態１では、上述したように信号認識部１５２において、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂからは出力パルスに基づいて図１（ｃ）に示す変色部分検出信号が生成される。具体的には、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂからの出力パルス中にパルスがなくなった時点で、変色部分検出信号がＬレベルに落ち、つなぎ目の後端が表面センサ１０９の検知領域を通過するまでに相当する期間、Ｌレベルを出力し続ける。この期間は、駆動制御全体のサンプリング時間の倍数時間にするのが望ましい。
【００２５】
以上の構成により、本実施形態１によれば、マーク１０８ａとスケール基体１０８ｂとが互いに光反射率（光反射特性）が異なることから、フォトダイオード１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂが受光する受光量の違いによりこれらを区別して検知し、マーク検知信号を得ることができる。また、マーク１０８ａ及びスケール基体１０８ｂと変色部分１０８ｃとは互いに光反射波長（光反射特性）が異なることから、変色部分１０８ｃからの反射光がフォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂで受光されないことにより、変色部分１０８ｃを区別して検知し、変色部分検知信号を得ることができる。これらのマーク１０８ａ、スケール基体１０８ｂ、変色部分１０８ｃは、ベルト１０６又はドラム１２６が無端移動したときの移動経路がいずれも同じであるので、その移動経路に対向する箇所に設置された同じ表面センサ１０９によって検知することができ、省スペース化、装置レイアウトの簡素化が容易となる。
なお、本実施形態１では、不連続信号部分に代えてダミー信号を用いる駆動制御に切り換える補正処理について説明したが、不連続信号部分についての補正処理は他の公知の処理を広く用いることができる。
【００２６】
〔実施形態２〕
次に、本発明の他の実施形態（以下、本実施形態を「実施形態２」という。）について説明する。
本実施形態２の基本的な構成及び動作については、上記実施形態１と同様であるが、本実施形態２は、つなぎ目の下流側部分（スケール下流端部）が表面センサ１０９の検知領域を通過するタイミングを検出する点が上記実施形態１と異なっている。上述したように、リニアスケール１０８にはつなぎ目が存在し、そのつなぎ目に対応する出力パルス部分では、パルスが得られない。これは、スケール下端部分が表面センサ１０９の検知領域を通過した直後において、表面センサ１０９のフォトダイオード１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂの受光レベルが不安定になるからである。なお、この原因の１つは、表面センサ１０９の電気回路中に設けられたコンデンサの充電時間等の影響である。また、センサ出力を逓倍装置に入力するような場合には、出力パルスの入力が開始されてからの逓倍装置の立ち上がり時間が必要となることも原因の１つである。このように受光レベルが不安定な部分では、表面センサ１０９の出力パルスのデューティ比が崩れ、フィードバックされるマーク検出信号も不安定なものとなる。その結果、適切なフィードバック制御を行うことができない。そこで、本実施形態２では、つなぎ目の下流端部が表面センサ１０９の検知領域を通過するタイミングを検出するために、そのスケール下流端部のスケール基体１０８ｂを、マーク１０８ａ及びスケール基体１０８ｂのいずれとも反射光の色成分（光反射波長）が異なる変色部分１０８ｃを設けている。この変色部分１０８ｃの長さは、つなぎ目が表面センサ１０９の検知領域を通過してからフォトダイオード１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂの受光レベルが安定になるまでの時間に相当する期間に応じて決められる。
【００２７】
図１１（ａ）は、本実施形態２におけるリニアスケール１０８のつなぎ目の、ベルト１０６又はドラム１２６の無端移動方向上流側（以下、単に「上流側」という。）の拡大図である。また、図１１（ｂ）は、表面センサ１０９の出力パルスを示す説明図である。図１１（ｃ）は、後述する変色部分検出信号を示す説明図である。
本実施形態２におけるスケール下流端部が表面センサ１０９の検知領域に進入するタイミングの検出方法は、上記実施形態１におけるスケール上流端部が表面センサ１０９の検知領域に進入するタイミングの検出方法と同様である。すなわち、上記表面センサ１０９に併設された発光素子から上記リニアスケール１０８に白色光を当てた場合、マーク１０８ａからの反射光を受光したフォトダイオード１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂは、図１１（ｂ）に示すように、すべてＬレベルの信号を出力する。また、スケール基体１０８ｂからの反射光を受光したフォトダイオード１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂは、図１１（ｂ）に示すように、すべてＨレベルの信号を出力する。一方、変色部分１０８ｃからの反射光については、図１１（ｂ）に示すように、Ｒのカラーフィルタ１０９Ｒに対応するフォトダイオード１１０ＲはＨレベルの信号を出力するが、ＧとＢのカラーフィルタ１０９Ｇ，１０９Ｂに対応するフォトダイオード１１０Ｇ，１１０ＢはＬレベルの信号を出力する。
【００２８】
つなぎ目が表面センサ１０９の検知領域を通過し、表面センサ１０９の検知領域内に変色部分１０８ｃが存在するときには、図１１（ｂ）に示すように、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂからはパルスが出力されない。そして、変色部分１０８ｃが表面センサ１０９の検知領域を通過して、マーク連続部分が表面センサ１０９の検知領域内に存在するときには、図１１（ｂ）に示すように、フォトダイオード１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂの全てから、繰り返しパルスからなる同一の出力パルスが出力される。よって、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂからの出力パルス中にパルスが出現した時点と、変色部分１０８ｃが表面センサ１０９の検知領域を通過した時点とが一致する。したがって、本実施形態１では、上述したように信号認識部１５２において、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂからは出力パルスに基づいて図１１（ｃ）に示す変色部分検出信号が生成される。具体的には、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂからの出力パルス中にパルスが出現し始めた時点で、変色部分検出信号がＨレベルとなる。そして、本実施形態２では、変色部分検出信号がＨレベルになると、補正処理部１５４がフィードバック信号としてマーク検知信号を出力するようになり、通常の駆動制御が行われる。なお、表面センサ１０９の検知領域内につなぎ目が存在する間の補正処理は、上記実施形態１のようにダミー信号を用いてもよいし、他の補正処理を行ってよい。
【００２９】
以上の構成により、本実施形態２によれば、マーク１０８ａとスケール基体１０８ｂとが互いに光反射率（光反射特性）が異なることから、上記実施形態１と同様に、フォトダイオード１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂが受光する受光量の違いによりこれらを区別して検知し、マーク検知信号を得ることができる。また、マーク１０８ａ及びスケール基体１０８ｂと変色部分１０８ｃとは互いに光反射波長（光反射特性）が異なることから、変色部分１０８ｃからの反射光がフォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂで受光されないことにより、変色部分１０８ｃを区別して検知し、変色部分検知信号を得ることができる。これらのマーク１０８ａ、スケール基体１０８ｂ、変色部分１０８ｃは、ベルト１０６又はドラム１２６が無端移動したときの移動経路がいずれも同じであるので、その移動経路に対向する箇所に設置された同じ表面センサ１０９によって検知することができ、省スペース化、装置レイアウトの簡素化が容易となる。
【００３０】
なお、スケール上流端部とスケール下流端部の両方に変色部分１０８ｃを設け、上記実施形態１と上記実施形態２とを組み合わせてもよい。
また、上記実施形態１及び上記実施形態２では、Ｒ、Ｂ、Ｇの３種類の光をそれぞれ区別して検知できる表面センサ１０９を用いる場合について説明したが、互いに波長が異なる２種類の光を検知するセンサを用いることもできる。例えば黄色と水色の２種類の光を検知できるセンサを用いる場合、黄色はＲ＋Ｇ、水色はＧ＋Ｂであるため、赤色である変色部分２０８ｃについてはＧ＋Ｂである水色を検知するフォトダイオードについてはパルスが出力されないことになる。したがって、このフォトダイオードの出力パルスを用いて上記と同様に変色部分検出信号を生成できる。
また、特定の波長のみの１種類の光を検知するセンサを用いることもできる。例えば、上記表面センサ１０９のＧ又はＢのいずれかのみを検知できるセンサを用いる。この場合、図１（ｂ）及び図１１（ｂ）に示すように、マーク連続部分についての出力パルスをマーク検知信号として用いるとともに、その出力パルスに基づいて図１（ｃ）及び図１１（ｃ）に示す変色部分検出信号を生成すればよい。
また、上記実施形態１及び上記実施形態２では、光反射特性の違いにより、マーク１０８ａ、スケール基体１０８ｂ及び変色部分１０８ｃを区別して検知する反射型の表面センサ１０９を用いる場合について説明したが、光透過特性の違いにより、マーク１０８ａ、スケール基体１０８ｂ及び変色部分１０８ｃを区別して検知する透過型の表面センサ１０９を用いることもできる。
【００３１】
〔変形例１〕
次に、上記実施形態１及び２におけるリニアスケールの一変形例（以下、本変形例を「変形例１」という。）について説明する。
図１２（ａ）は、本変形例１におけるリニアスケール２０８のつなぎ目の、ベルト１０６又はドラム１２６の上流側の拡大図である。また、図１２（ｂ）は、表面センサ１０９の出力パルスを示す説明図である。図１２（ｃ）は、変色部分検出信号を示す説明図である。
本変形例１のリニアスケール２０８においては、マーク２０８ａは上記実施形態と同様にほぼ全ての波長が吸収されて反射しない黒色であるが、スケール基体２０８ｂと変色部分２０８ｃとは互いに光反射波長が異なっている。具体的には、スケール基体２０８ｂは赤色であり、変色部分２０８ｃが青色である。この場合、発光素子からリニアスケール２０８に白色光を当てた場合、マーク２０８ａからの反射光を受光したフォトダイオード１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂは、図１２（ｂ）に示すように、すべてＬレベルの信号を出力する。一方、スケール基体２０８ｂからの反射光については、図１２（ｂ）に示すように、Ｒのカラーフィルタ１０９Ｒに対応するフォトダイオード１１０ＲはＨレベルの信号を出力するが、ＧとＢのカラーフィルタ１０９Ｇ，１０９Ｂに対応するフォトダイオード１１０Ｇ，１１０ＢはＬレベルの信号を出力する。他方、変色部分２０８ｃからの反射光については、図１２（ｂ）に示すように、Ｂのカラーフィルタ１０９Ｂに対応するフォトダイオード１１０ＢはＨレベルの信号を出力するが、ＲとＧのカラーフィルタ１０９Ｒ，１０９Ｇに対応するフォトダイオード１１０Ｒ，１１０ＧはＬレベルの信号を出力する。
【００３２】
本変形例１によれば、マーク２０８ａとスケール基体２０８ｂとが交互に繰り返されるマーク連続部分が表面センサ１０９の検知領域内に存在する間は、図１２（ｂ）に示すように、フォトダイオード１１０Ｒから、繰り返しパルスからなる出力パルスが出力される。一方、変色部分２０８ｃが表面センサ１０９の検知領域内に進入すると、フォトダイオード１１０Ｒからパルスが出力されなくなるとともに、フォトダイオード１１０Ｂが繰り返しパルスの出力を開始する。よって、フォトダイオード１１０Ｒからの出力パルス中にパルスがなくなる時点、あるいは、フォトダイオード１１０Ｂの出力パルスからパルスが得られる時点を、変色部分２０８ｃが表面センサ１０９の検知領域内に進入した時点として認識することができ、信号認識部１５２は変色部分検出信号を生成する。なお、本変形例１では、フォトダイオード１１０Ｒの出力パルスをマーク検知信号として用いる。
【００３３】
なお、本変形例１では、上記実施形態と同様に、Ｒ、Ｂ、Ｇの３種類の光をそれぞれ区別して検知できる表面センサ１０９を用いる場合について説明したが、互いに波長が異なる２種類の光を検知するセンサを用いることもできる。例えば、上記表面センサ１０９のＲとＢのみを検知できるセンサを用いる。
また、特定の波長のみの１種類の光を検知するセンサを用いることもできる。例えば、上記表面センサ１０９のＲのみを検知できるセンサを用いる。この場合、図１２（ｂ）に示すように、マーク連続部分についての出力パルスをマーク検知信号として用いるとともに、その出力パルスに基づいて図１（ｃ）に示す変色部分検出信号を生成すればよい。
また、本変形例１では、光反射特性の違いにより、マーク２０８ａ、スケール基体２０８ｂ及び変色部分２０８ｃを区別して検知する反射型の表面センサ１０９を用いる場合について説明したが、光透過特性の違いにより、マーク２０８ａ、スケール基体２０８ｂ及び変色部分２０８ｃを区別して検知する透過型の表面センサ１０９を用いることもできる。
【００３４】
〔変形例２〕
次に、上記実施形態１及び２におけるリニアスケールの他の変形例（以下、本変形例を「変形例２」という。）について説明する。
図１３（ａ）は、本変形例２におけるリニアスケール３０８のつなぎ目の、ベルト１０６又はドラム１２６の上流側の拡大図である。また、図１３（ｂ）は、表面センサ１０９の出力パルスを示す説明図である。図１３（ｃ）は、変色部分検出信号を示す説明図である。
本変形例２のリニアスケール３０８においては、スケール基体３０８ｂは上記実施形態と同様にほぼ全ての波長について反射するものであるが、マーク３０８ａと変色部分３０８ｃとは互いに光反射波長が異なっている。具体的には、マーク３０８ａが赤色であり、変色部分３０８ｃが青色である。この場合、発光素子からリニアスケール３０８に白色光を当てた場合、マーク３０８ａからの反射光を受光すると、図１３（ｂ）に示すように、Ｒのカラーフィルタ１０９Ｒに対応するフォトダイオード１１０ＲはＨレベルの信号を出力するが、ＧとＢのカラーフィルタ１０９Ｇ，１０９Ｂに対応するフォトダイオード１１０Ｇ，１１０ＢはＬレベルの信号を出力する。また、スケール基体３０８ｂからの反射光を受光したフォトダイオード１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂは、図１３（ｂ）に示すように、すべてＨレベルの信号を出力する。一方、変色部分３０８ｃからの反射光については、図１３（ｂ）に示すように、Ｂのカラーフィルタ１０９Ｂに対応するフォトダイオード１１０ＢはＨレベルの信号を出力するが、ＲとＧのカラーフィルタ１０９Ｒ，１０９Ｇに対応するフォトダイオード１１０Ｒ，１１０ＧはＬレベルの信号を出力する。
【００３５】
本変形例２によれば、マーク３０８ａとスケール基体３０８ｂとが交互に繰り返されるマーク連続部分が表面センサ１０９の検知領域内に存在する間は、図１３（ｂ）に示すように、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂから、繰り返しパルスからなる同一の出力パルスが出力される。一方、変色部分３０８ｃが表面センサ１０９の検知領域内に進入すると、フォトダイオード１１０Ｒが繰り返しパルスの検出を開始し、また、フォトダイオード１１０Ｇからパルスが出力されなくなる。よって、フォトダイオード１１０Ｒからの出力パルスからパルスが得られる時点、あるいは、フォトダイオード１１０Ｇからの出力パルス中にパルスがなくなる時点を、変色部分３０８ｃが表面センサ１０９の検知領域内に進入した時点として認識することができ、信号認識部１５２は変色部分検出信号を生成する。なお、本変形例２では、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂのいずれかの出力パルスをマーク検知信号として用いる。
【００３６】
なお、本変形例２では、上記実施形態と同様に、Ｒ、Ｂ、Ｇの３種類の光をそれぞれ区別して検知できる表面センサ１０９を用いる場合について説明したが、互いに波長が異なる２種類の光を検知するセンサを用いることもできる。例えば、上記表面センサ１０９のＲとＧのみを検知できるセンサを用いる。また、例えば黄色と水色の２種類の光を検知できるセンサを用いる場合、Ｇ＋Ｂである水色を検知するフォトダイオードは、マーク連続部分におけるスケール基体３０８ｂに比べて変色部分３０８ｃについての受光量が半減する。よって、この受光量の違いにより、例えばこの水色用のフォトダイオードの出力パルスの振幅が変化するように構成すれば、その出力パルスの振幅に基づいて変色部分検出信号を生成できる。
また、特定の波長のみの１種類の光を検知するセンサを用いることもできる。例えば、上記表面センサ１０９のＧのみを検知できるセンサを用いる。この場合、図１３（ｂ）に示すように、マーク連続部分についての出力パルスをマーク検知信号として用いるとともに、その出力パルスに基づいて図１３（ｃ）に示す変色部分検出信号を生成すればよい。
また、本変形例２では、光反射特性の違いにより、マーク３０８ａ、スケール基体３０８ｂ及び変色部分３０８ｃを区別して検知する反射型の表面センサ１０９を用いる場合について説明したが、光透過特性の違いにより、マーク３０８ａ、スケール基体３０８ｂ及び変色部分３０８ｃを区別して検知する透過型の表面センサ１０９を用いることもできる。
【００３７】
〔変形例３〕
次に、上記実施形態１及び２におけるリニアスケールの更に他の変形例（以下、本変形例を「変形例３」という。）について説明する。
図１４（ａ）は、本変形例３におけるリニアスケール４０８のつなぎ目の、ベルト１０６又はドラム１２６の上流側の拡大図である。また、図１４（ｂ）は、表面センサ１０９の出力パルスを示す説明図である。図１４（ｃ）は、変色部分検出信号を示す説明図である。
本変形例３のリニアスケール４０８においては、マーク４０８ａはほぼ全ての波長を反射するものであり、スケール基体４０８ｂと変色部分４０８ｃとは互いに色濃度が異なるすなわち当該色の光波長についての光反射率が異なる。具体的には、スケール基体４０８ｂ及び変色部分４０８ｃはともに赤色であるが、変色部分４０８ｃの濃度はスケール基体４０８ｂの濃度の５０％である。すなわち、変色部分４０８ｃの赤色についての光反射率はスケール基体４０８ｂの赤色についての光反射率の５０％である。この場合、発光素子からリニアスケール４０８に白色光を当てた場合、マーク４０８ａからの反射光を受光したフォトダイオード１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂは、図１４（ｂ）に示すように、すべてＨレベルの信号を出力する。一方、スケール基体４０８ｂからの反射光については、図１４（ｂ）に示すように、Ｒのカラーフィルタ１０９Ｒに対応するフォトダイオード１１０ＲはＨレベルの信号を出力するが、ＧとＢのカラーフィルタ１０９Ｇ，１０９Ｂに対応するフォトダイオード１１０Ｇ，１１０ＢはＬレベルの信号を出力する。他方、変色部分４０８ｃからの反射光についても、図１４（ｂ）に示すように、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０ＢはＬレベルの信号を出力し、フォトダイオード１１０Ｒはパルス振幅がＨレベルの５０％になるＭレベル信号を出力する。変色部分４０８ｃの反射光についてのフォトダイオード１１０Ｒの受光量は、スケール基体４０８ｂについての受光量の半分となる。本変形例３の表面センサ１０９は、受光量の違いにより出力パルスの振幅が変化するように構成されている。
【００３８】
本変形例３によれば、マーク４０８ａとスケール基体４０８ｂとが交互に繰り返されるマーク連続部分が表面センサ１０９の検知領域内に存在する間は、図１４（ｂ）に示すように、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂから、繰り返しパルスからなる出力パルスが出力される。一方、変色部分４０８ｃが表面センサ１０９の検知領域内に進入すると、フォトダイオード１１０Ｒの出力パルスの振幅が半分になる。よって、フォトダイオード１１０Ｒからの出力パルスの振幅が半分になる時点を、変色部分４０８ｃが表面センサ１０９の検知領域内に進入した時点として認識することができ、信号認識部１５２は変色部分検出信号を生成する。なお、本変形例３では、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂのいずれかの出力パルスをマーク検知信号として用いる。
【００３９】
なお、本変形例３では、上記実施形態と同様に、Ｒ、Ｂ、Ｇの３種類の光をそれぞれ区別して検知できる表面センサ１０９を用いる場合について説明したが、互いに波長が異なる２種類の光を検知するセンサを用いることもできる。例えば、上記表面センサ１０９のＲとＢのみ又はＲとＧのみを検知できるセンサを用いる。
また、本変形例３では、光反射特性の違いにより、マーク４０８ａ、スケール基体４０８ｂ及び変色部分４０８ｃを区別して検知する反射型の表面センサ１０９を用いる場合について説明したが、光透過特性の違いにより、マーク４０８ａ、スケール基体４０８ｂ及び変色部分４０８ｃを区別して検知する透過型の表面センサ１０９を用いることもできる。
【００４０】
〔変形例４〕
次に、上記実施形態１及び２におけるリニアスケールの更に他の変形例（以下、本変形例を「変形例４」という。）について説明する。
図１５（ａ）は、本変形例４におけるリニアスケール５０８のつなぎ目の、ベルト１０６又はドラム１２６の上流側の拡大図である。また、図１５（ｂ）は、表面センサ１０９の出力パルスを示す説明図である。図１５（ｃ）は、変色部分検出信号を示す説明図である。
本変形例４のリニアスケール５０８においては、マーク５０８ａは上記実施形態と同様にほぼ全ての波長が吸収されて反射しない黒色であるが、スケール基体５０８ｂと変色部分５０８ｃとは、互いに色濃度が異なるすなわち当該色の光波長についての光反射率が異なる。具体的には、上記変形例３と同様に、スケール基体５０８ｂ及び変色部分５０８ｃはともに赤色であるが、変色部分５０８ｃの濃度はスケール基体５０８ｂの濃度の５０％である。すなわち、変色部分５０８ｃの赤色についての光反射率はスケール基体５０８ｂの赤色についての光反射率の５０％である。この場合、発光素子からリニアスケール５０８に白色光を当てた場合、マーク５０８ａからの反射光を受光したフォトダイオード１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂは、図１５（ｂ）に示すように、すべてＬレベルの信号を出力する。一方、スケール基体５０８ｂからの反射光については、図１５（ｂ）に示すように、Ｒのカラーフィルタ１０９Ｒに対応するフォトダイオード１１０ＲはＨレベルの信号を出力するが、ＧとＢのカラーフィルタ１０９Ｇ，１０９Ｂに対応するフォトダイオード１１０Ｇ，１１０ＢはＬレベルの信号を出力する。他方、変色部分５０８ｃからの反射光についても、図１５（ｂ）に示すように、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０ＢはＬレベルの信号を出力し、フォトダイオード１１０Ｒはパルス振幅がＨレベルの５０％になるＭレベル信号を出力する。変色部分５０８ｃの反射光についてのフォトダイオード１１０Ｒの受光量は、スケール基体５０８ｂについての受光量の半分となる。本変形例４の表面センサ１０９は、受光量の違いにより出力パルスの振幅が変化するように構成されている。
【００４１】
本変形例４によれば、マーク５０８ａとスケール基体５０８ｂとが交互に繰り返されるマーク連続部分が表面センサ１０９の検知領域内に存在する間は、図１５（ｂ）に示すように、フォトダイオード１１０Ｒから、繰り返しパルスからなる出力パルスが出力される。一方、変色部分５０８ｃが表面センサ１０９の検知領域内に進入すると、フォトダイオード１１０Ｒの出力パルスの振幅が半分になるとともに、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂが繰り返しパルスの出力を開始する。よって、フォトダイオード１１０Ｒからの出力パルスの振幅が半分になる時点、あるいは、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂの出力パルスからパルスが得られる時点を、変色部分５０８ｃが表面センサ１０９の検知領域内に進入した時点として認識することができ、信号認識部１５２は変色部分検出信号を生成する。フォトダイオード１１０Ｒからの出力パルスの振幅が半分になる時点を変色部分５０８ｃが表面センサ１０９の検知領域内に進入した時点として認識する場合、例えば、図１５（ｂ）に示すように、上記Ｍレベルよりも高い閾値Ｓを設け、繰り返しパルスのパルス周期を越える所定時間が経過しても閾値Ｓを上回るレベルの信号が得られないときに、変色部分検出信号をＬレベルに落とすようにすればよい。なお、本変形例４では、フォトダイオード１１０Ｒの出力パルスをマーク検知信号として用いる。
【００４２】
なお、本変形例４では、上記実施形態と同様に、Ｒ、Ｂ、Ｇの３種類の光をそれぞれ区別して検知できる表面センサ１０９を用いる場合について説明したが、互いに波長が異なる２種類の光を検知するセンサを用いることもできる。例えば、上記表面センサ１０９のＲとＢのみ又はＲとＧのみを検知できるセンサを用いる。
また、特定の波長のみの１種類の光を検知するセンサを用いることもできる。例えば、上記表面センサ１０９のＲのみを検知できるセンサを用いる。この場合、図１５（ｂ）に示すように、マーク連続部分についての出力パルスをマーク検知信号として用いるとともに、その出力パルスに基づいて図１５（ｃ）に示す変色部分検出信号を生成すればよい。
また、本変形例４では、光反射特性の違いにより、マーク５０８ａ、スケール基体５０８ｂ及び変色部分５０８ｃを区別して検知する反射型の表面センサ１０９を用いる場合について説明したが、光透過特性の違いにより、マーク５０８ａ、スケール基体５０８ｂ及び変色部分５０８ｃを区別して検知する透過型の表面センサ１０９を用いることもできる。
【００４３】
〔変形例５〕
次に、上記実施形態１及び２におけるリニアスケールの更に他の変形例（以下、本変形例を「変形例５」という。）について説明する。
図１６（ａ）は、本変形例５におけるリニアスケール６０８のつなぎ目の、ベルト１０６又はドラム１２６の上流側の拡大図である。また、図１６（ｂ）は、表面センサ１０９の出力パルスを示す説明図である。図１６（ｃ）は、変色部分検出信号を示す説明図である。
本変形例５のリニアスケール６０８においては、変色部分６０８ｃが、つなぎ目のスケール上流端部におけるマーク６０８ａに代えて設けられている。また、スケール基体６０８ｂは上記実施形態と同様にほぼ全ての波長について反射するものであるが、マーク６０８ａと変色部分６０８ｃとは互いに光反射波長が異なっている。具体的には、マーク６０８ａが赤色であり、変色部分６０８ｃが青色である。この場合、発光素子からリニアスケール６０８に白色光を当てた場合、マーク６０８ａからの反射光を受光すると、図１６（ｂ）に示すように、Ｒのカラーフィルタ１０９Ｒに対応するフォトダイオード１１０ＲはＨレベルの信号を出力するが、ＧとＢのカラーフィルタ１０９Ｇ，１０９Ｂに対応するフォトダイオード１１０Ｇ，１１０ＢはＬレベルの信号を出力する。また、スケール基体６０８ｂからの反射光を受光したフォトダイオード１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂは、図１６（ｂ）に示すように、すべてＨレベルの信号を出力する。一方、変色部分６０８ｃからの反射光については、図１６（ｂ）に示すように、Ｂのカラーフィルタ１０９Ｂに対応するフォトダイオード１１０ＢはＨレベルの信号を出力するが、ＲとＧのカラーフィルタ１０９Ｒ，１０９Ｇに対応するフォトダイオード１１０Ｒ，１１０ＧはＬレベルの信号を出力する。
【００４４】
本変形例５によれば、マーク６０８ａとスケール基体６０８ｂとが交互に繰り返されるマーク連続部分が表面センサ１０９の検知領域内に存在する間は、図１６（ｂ）に示すように、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂから、繰り返しパルスからなる同一の出力パルスが出力される。一方、変色部分６０８ｃが表面センサ１０９の検知領域内に進入すると、フォトダイオード１１０Ｒが繰り返しパルスの検出を開始し、また、フォトダイオード１１０Ｂからパルスが出力されなくなる。よって、フォトダイオード１１０Ｒからの出力パルスからパルスが得られる時点、あるいは、フォトダイオード１１０Ｂからの出力パルス中にパルスがなくなる時点を、変色部分６０８ｃが表面センサ１０９の検知領域内に進入した時点として認識することができ、信号認識部１５２は変色部分検出信号を生成する。なお、本変形例５では、フォトダイオード１１０Ｇ，１１０Ｂのいずれかの出力パルスをマーク検知信号として用いる。
【００４５】
なお、本変形例５では、上記実施形態と同様に、Ｒ、Ｂ、Ｇの３種類の光をそれぞれ区別して検知できる表面センサ１０９を用いる場合について説明したが、互いに波長が異なる２種類の光を検知するセンサを用いることもできる。例えば、上記表面センサ１０９のＲとＧのみ、ＲとＢのみ又はＧとＢのみを検知できるセンサを用いる。また、例えば黄色と水色の２種類の光を検知できるセンサを用いる場合、Ｇ＋Ｂである水色を検知するフォトダイオードあるいはＲ＋Ｇである黄色を検知するフォトダイオードは、マーク連続部分におけるスケール基体６０８ｂに比べて変色部分６０８ｃについての受光量が半減する。よって、この受光量の違いにより、例えばそのフォトダイオードの出力パルスの振幅が変化するように構成すれば、その出力パルスの振幅に基づいて変色部分検出信号を生成できる。
また、特定の波長のみの１種類の光を検知するセンサを用いることもできる。例えば、上記表面センサ１０９のＢのみを検知できるセンサを用いる。この場合、図１６（ｂ）に示すように、マーク連続部分についての出力パルスをマーク検知信号として用いるとともに、その出力パルスに基づいて図１６（ｃ）に示す変色部分検出信号を生成すればよい。
また、本変形例５では、光反射特性の違いにより、マーク６０８ａ、スケール基体６０８ｂ及び変色部分６０８ｃを区別して検知する反射型の表面センサ１０９を用いる場合について説明したが、光透過特性の違いにより、マーク６０８ａ、スケール基体６０８ｂ及び変色部分６０８ｃを区別して検知する透過型の表面センサ１０９を用いることもできる。
【００４６】
また、図１７に示すリニアスケール７０８のように、マーク７０８ａをほぼ全ての波長について反射するものとし、スケール基体７０８ｂと変色部分７０８ｃとを例えば赤色と青色として互いに光反射波長が異なるようにしても、本変形例５と同様の出力パルスを得ることができる。
【００４７】
〔実施例１〕
次に、上述したフィードバック制御系を、画像形成装置としてのカラー複写機へ適用した実施例（以下、本実施例を「実施例１」という。）について説明する。
図１８は、本実施例１に係るカラー複写機を示す概略構成図である。
装置本体１０は、外装ケース１１内の中央よりもやや図中右寄りに、像担持体としての潜像担持体である感光体ドラム１２を備えている。感光体ドラム１２の周りには、その上に設置されている帯電器１３から矢示の回転方向（反時計回り方向）へ順に、現像手段としての回転型現像装置１４、中間転写ユニット１５、クリーニング装置１６、除電器１７などが配置されている。これらの帯電器１３、回転型現像装置１４、クリーニング装置１６、除電器１７の上には、露光手段としての光書込み装置、例えばレーザ書込み装置１８が設置される。回転型現像装置１４は、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの各色のトナーをそれぞれ収納した、現像ローラ２１を有する現像器２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄを備え、中心軸回りに回動して各色の現像器２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄを選択的に感光体ドラム１２の外周に対向する現像位置へ移動させる。
【００４８】
中間転写ユニット１５は複数のローラ２３に像担持体としての無端状の中間転写体、例えば中間転写ベルト２４が掛け渡され、この中間転写ベルト２４は感光体ドラム１２に当接される。中間転写ベルト２４の内側には転写装置２５が設置され、中間転写ベルト２４の外側には転写装置２６及びクリーニング装置２７が設置されている。クリーニング装置２７は中間転写ベルト２４に対して接離自在に設けられる。
レーザ書込み装置１８は、画像読取装置２９から図示しない画像処理部を介して各色の画像信号が入力され、各色の画像信号により順次に変調されたレーザ光Ｌを一様帯電状態の感光体ドラム１２に照射して感光体ドラム１２を露光することで感光体ドラム１２上に静電潜像を形成する。
画像読取装置２９は装置本体１０の上面に設けられた原稿台３０上にセットされた原稿Ｇの画像を色分解して読み取り、電気的な画像信号に変換する。記録媒体搬送路３２は右から左へ用紙等の記録媒体を搬送する。記録媒体搬送路３２には、中間転写ユニット１５及び転写装置２６より手前にレジストローラ対３３が設置され、中間転写ユニット１５及び転写装置２６より下流側に搬送ベルト３４、定着装置３５、排紙ローラ対３６が配置されている。
【００４９】
装置本体１０は給紙装置５０上に載置されている。給紙装置５０内には、複数の給紙カセット５１が多段に設けられ、給紙ローラ５２のいずれか1つが選択的に駆動されて給紙カセット５１のいずれか１つから記録媒体が送り出される。この記録媒体は装置本体１０内の自動給紙路３７を通して記録媒体搬送路３２へ搬送される。
装置本体１０の右側には、手差しトレイ３８が開閉自在に設けられ、この手差しトレイ３８から挿入された記録媒体は装置本体１０内の手差し給紙路３９を通して記録媒体搬送路３２へ搬送される。装置本体１０の左側には、図示しない排紙トレイが着脱自在に取り付けられ、記録媒体搬送路３２を通して排紙ローラ対３６により排出された記録媒体が排紙トレイへ収容される。
【００５０】
このカラー複写機において、カラーコピーをとる時には、原稿台３０上に原稿Ｇをセットし、図示しないスタートスイッチを押すと、複写動作が開始される。まず、画像読取装置２９が原稿台３０上の原稿Ｇの画像を色分解して読み取る。
同時に、給紙装置５０内の給紙カセット５１から給紙ローラ５２で選択的に記録媒体が送り出され、この記録媒体は自動給紙路３７、記録媒体搬送路３２を通してレジストローラ対３３に突き当たって止まる。
感光体ドラム１２は、反時計回り方向に回転し、複数のローラ２３のうちの駆動ローラの回転で中間転写ベルト２４が時計回り方向へ回転する。感光体ドラム１２は、回転に伴い、帯電器１３により一様に帯電され、画像読取装置２９から画像処理部を介してレーザ書込み装置１８に加えられる1色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書込み装置１８から照射されて静電潜像が形成される。
【００５１】
感光体ドラム１２上の静電潜像は回転型現像装置１４の1色目の現像器２０Ａにより現像されて1色目の画像となり、感光体ドラム１２上の1色目の画像は転写装置２５により中間転写ベルト２４に転写される。感光体ドラム１２は、1色目の画像の転写後にクリーニング装置１６でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器１７で除電される。
続いて、感光体ドラム１２は、帯電器１３により一様に帯電され、画像読取装置２９から画像処理部を介してレーザ書込み装置１８に加えられる２色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書込み装置１８から照射されて静電潜像が形成される。感光体ドラム１２上の静電潜像は回転型現像装置１４の２色目の現像器２０Ｂにより現像されて２色目の画像となり、感光体ドラム１２上の２色目の画像は転写装置２５により中間転写ベルト２４上に1色目の画像と重ねて転写される。感光体ドラム１２は、２色目の画像の転写後にクリーニング装置１６でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器１７で除電される。
【００５２】
次に、感光体ドラム１２は、帯電器１３により一様に帯電され、画像読取装置２９から画像処理部を介してレーザ書込み装置１８に加えられる３色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書込み装置１８から照射されて静電潜像が形成される。感光体ドラム１２上の静電潜像は回転型現像装置１４の３色目の現像器２０Ｃにより現像されて３色目の画像となり、この感光体ドラム１２上の３色目の画像は転写装置２５により中間転写ベルト２４上に１色目の画像、２色目の画像と重ねて転写される。感光体ドラム１２は、３色目の画像の転写後にクリーニング装置１６でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器１７で除電される。
さらに、感光体ドラム１２は、帯電器１３により一様に帯電され、画像読取装置２９から画像処理部を介してレーザ書込み装置１８に加えられる４色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書込み装置１８から照射されて静電潜像が形成される。感光体ドラム１２上の静電潜像は回転型現像装置１４の４色目の現像器２０Ｄにより現像されて４色目の画像となり、感光体ドラム１２上の４色目の画像が転写装置２５により中間転写ベルト２４上に1色目の画像、２色目の画像、３色目の画像と重ねて転写されることでフルカラー画像が形成される。
感光体ドラム１２は、４色目の画像の転写後にクリーニング装置１６でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器１７で除電される。
【００５３】
そして、レジストローラ対３３がタイミングをとって回転して記録媒体が送り出され、この記録媒体は転写装置２６により中間転写ベルト２４上のフルカラー画像が転写される。この記録媒体は、搬送ベルト３４で搬送されて定着装置３５によりフルカラー画像が定着され、排紙ローラ対３６により排紙トレイへ排出される。また、中間転写ベルト２４はフルカラー画像の転写後にクリーニング装置２７でクリーニングされて残留トナーが除去される。
以上４色重ね画像を形成する動作について説明したが、３色重ね画像を形成する場合には感光体ドラム１２上に３つの異なる単色画像が順次に形成されて中間転写ベルト２４上に重ねて転写された後に記録媒体に一括して転写される。２色重ね画像を形成する場合には感光体ドラム１２上に２つの異なる単色画像が順次に形成されて中間転写ベルト２４上に重ねて転写された後に記録媒体に一括して転写される。
【００５４】
このようなカラー複写機においては、像担持体である感光体ドラム１２及び中間転写ベルト２４、記録材搬送部材である搬送ベルト３４の駆動精度が最終画像の品質に大きく影響し、これらのより高精度な駆動が望まれる。
そこで、本実施例１では、感光体ドラム１２が図３又は図５で示した駆動装置を用い、中間転写ベルト２４及び搬送ベルト３４の駆動が図２又は図４に示した駆動装置を用いて、上述したフィードバック制御系により駆動制御されている。従って、像担持体の駆動精度、記録材搬送部材の駆動精度が向上し、高品質な画像を得ることができる。
【００５５】
〔実施例２〕
次に、上述したフィードバック制御系を、上記実施例１と同様に、画像形成装置としてのカラー複写機へ適用した実施例（以下、本実施例を「実施例２」という。）について説明する。
図１９は、本実施例２に係るカラー複写機を示す概略構成図である。
本実施例２におけるカラー複写機において、像担持体としての潜像担持体である感光体６０は、閉ループ状のＮｉ（ニッケル）のベルト基材の外周面上に、有機光半導体（ＯＰＣ）等の感光層が薄膜状に形成された感光体ベルトである。この感光体６０は、３本の感光体搬送ローラ６１，６２，６３によって支持され、駆動モータ（図示せず）によって矢印Ａ方向に回動される。
感光体６０の周りには、矢印Ａで示す感光体６０回転方向へ順に、帯電器６４、露光手段としての露光光学系（以下ＬＳＵという）６５、ブラック、イエロー、マゼンタ、シアンの各色の現像器６６〜６９、中間転写ユニット７０、感光体クリーニング手段７１及び除電器７２が設けられている。
帯電器６４は、−４〜５ｋＶ程度の高電圧が図示しない電源装置から印加され、感光体６０の帯電器６４に対向した部分を帯電して一様な帯電電位を与える。
【００５６】
ＬＳＵ６５は、レーザ駆動回路（図示せず）により階調変換手段（図示せず）からの各色の画像信号を順次に光強度変調やパルス幅変調してその変調信号で半導体レーザ（図示せず）を駆動することにより露光光線７３を得、この露光光線７３により感光体６０を走査して感光体６０上に各色の画像信号に対応する静電潜像を順次に形成する。
継ぎ目センサ７４はループ状に形成された感光体６０の継ぎ目を検知するものであり、継ぎ目センサ７４が感光体６０の継ぎ目を検知すると、感光体６０の継ぎ目を回避するように、かつ、各色の静電潜像形成位置が同一になるように、タイミングコントローラ７５がＬＳＵ６５の発光タイミングを制御する。
【００５７】
各現像器６６〜６９は、それぞれの現像色に対応したトナーを収納しており、感光体６０上の各色の画像信号に対応した静電潜像に応じたタイミングで選択的に感光体６０に当接し、感光体６０上の静電潜像をトナーにより現像して各色の画像とすることで、４色重ねの画像によるフルカラー画像を形成する。
中間転写ユニット７０は、アルミニウム等の金属の素管に導電性の樹脂等からなるベルト状のシートを巻いた中間転写体としての転写ドラム７６と、ゴム等をブレード状に形成した中間転写体クリーニング手段７７とからなり、中間転写体７６上に４色重ねの画像が形成されている間は中間転写体クリーニング手段７７が中間転写体７６から離間している。
中間転写体クリーニング手段７７は、中間転写体７６をクリーニングする時のみ中間転写体７６に当接し、中間転写体７６から記録媒体としての記録紙７８に転写されずに残ったトナーを除去する。記録紙７８は、記録紙カセット７９から給紙ローラ８０により1枚ずつ用紙搬送路８１に送り出される。
【００５８】
転写手段としての転写ユニット８２は、中間転写体７６上のフルカラー画像を記録紙７８に転写するものであり、導電性のゴム等をベルト状に形成した転写ベルト８３と、中間転写体７６上のフルカラー画像を記録紙７８に転写するための転写バイアスを中間転写体７６に印加する転写器８４と、記録紙７８にフルカラー画像が転写された後に記録紙７８が中間転写体７６に静電的に張り付くのを防止するようにバイアスを中間転写体７６に印加する分離器８５とから構成されている。
定着器８６は、内部に熱源を有するヒートローラ８７と、加圧ローラ８８とから構成され、記録紙７８上に転写されたフルカラー画像をヒートローラ８７と加圧ローラ８８との記録紙挟持回転に伴い圧力と熱を記録紙７８に加えて記録紙７８にフルカラー画像を定着させてフルカラー画像を形成する。
【００５９】
以上のように構成されたカラー複写機の動作を以下に説明する。ここで、静電潜像の現像は、ブラック、シアン、マゼンタ、イエローの順で行われるものとして説明を進める。
感光体６０と中間転写体７６は、それぞれの駆動源（図示せず）により、矢印Ａ、Ｂ方向にそれぞれ駆動される。この状態で、まず、帯電器６４に−４〜５ｋＶ程度の高電圧が電源装置（図示せず）から印加され、帯電器６４が感光体６０の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。
次に、継ぎ目センサ７４が感光体６０の継ぎ目を検知してから、感光体６０の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体６０にＬＳＵ６５からブラックの画像信号に対応したレーザビームの露光光線７３が照射され、感光体６０は露光光線７３が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。
一方、ブラック現像器６６は所定のタイミングで感光体６０に当接される。ブラック現像器６６内のブラックトナーは負の電荷が予め与えられており、感光体６０上の露光光線７３の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみブラックトナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。
ブラック現像器６６により感光体６０の表面に形成されたブラックトナー像は、中間転写体７６に転写される。感光体６０から中間転写体７６に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段７１により除去され、さらに除電器７２によって感光体６０上の電荷が除去される。
【００６０】
次に、帯電器６４が感光体６０の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、継ぎ目センサ７４が感光体６０の継ぎ目を検知してから、感光体６０の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体６０にＬＳＵ６５からシアンの画像信号に対応したレーザビームの露光光線７３が照射され、感光体６０は露光光線７３が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。
一方、感光体６０には所定のタイミングでシアン現像器６７が当接される。シアン現像器６７内のシアントナーは負の電荷が予め与えられており、感光体６０上の露光光線７３の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみシアントナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。
シアン現像器６７により感光体６０の表面に形成されたシアントナー像は、中間転写体７６上にブラックトナー像と重ねて転写される。感光体６０から中間転写体７６に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段７１により除去され、さらに除電器７２によって感光体６０上の電荷が除去される。
【００６１】
次に、帯電器６４が感光体６０の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、継ぎ目センサ７４が感光体６０の継ぎ目を検知してから、感光体６０の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体６０にＬＳＵ６５からマゼンタの画像信号に対応したレーザビームの露光光線７３が照射され、感光体６０は露光光線７３が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。
一方、感光体６０には所定のタイミングでマゼンタ現像器６８が当接される。マゼンタ現像器６８内のマゼンタトナーは負の電荷が予め与えられており、感光体６０上の露光光線７３の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみマゼンタトナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。
マゼンタ現像器６８により感光体６０の表面に形成されたマゼンタトナー像は、中間転写体７６上にブラックトナー像、シアントナー像と重ねて転写される。感光体６０から中間転写体７６に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段７１により除去され、さらに除電器７２によって感光体６０上の電荷が除去される。
【００６２】
さらに、帯電器６４が感光体６０の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、継ぎ目センサ７４が感光体６０の継ぎ目を検知してから、感光体６０の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体６０にＬＳＵ６５からイエローの画像信号に対応したレーザビームの露光光線７３が照射され、感光体６０は露光光線７３が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。
一方、感光体６０には所定のタイミングでイエロー現像器６９が当接される。イエロー現像器６９内のイエロートナーは負の電荷が予め与えられており、感光体６０上の露光光線７３の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみイエロートナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。
イエロー現像器６９により感光体６０の表面に形成されたイエロートナー像は中間転写体７６上にブラックトナー像、シアントナー像、マゼンタトナー像と重ねて転写され、中間転写体７６上にフルカラー画像が形成される。感光体６０から中間転写体７６に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段７１により除去され、さらに除電器７２によって感光体６０上の電荷が除去される。
【００６３】
中間転写体７６上に形成されたフルカラー画像は、これまで中間転写体７６から離間していた転写ユニット８３が中間転写体７６に接触し、転写器８４に＋１ｋＶ程度の高電圧が電源装置（図示せず）から印加されることで、記録紙カセット７９から用紙搬送路８１に沿って搬送されてきた記録紙７８へ転写器８４により一括して転写される。
また、分離器８５には記録紙７８を引き付ける静電力が働くように電圧が電源装置から印加され、記録紙７８が中間転写体７６から剥離される。続いて、記録紙７８は、定着器８６に送られ、ここでヒートローラ８７と加圧ローラ８８とによる挟持圧、ヒートローラ８８の熱によってフルカラー画像が定着されて排紙ローラ対８９により排紙トレイ９０へ排出される。
【００６４】
また、転写ユニット８２により記録紙７８上に転写されなかった中間転写体７６上の残留トナーは中間転写体クリーニング手段７７により除去される。中間転写体クリーニング手段７７は、フルカラー画像が得られるまで中間転写体７６から離間した位置にあり、フルカラー画像が記録紙７８に転写された後に中間転写体７６に接触して中間転写体７６上の残留トナーを除去する。以上の一連の動作によって1枚分のフルカラー画像形成が終了する。
【００６５】
このようなカラー複写機においては、感光体ベルト６０や転写ドラム７６、転写ベルト８３の駆動精度が最終画像の品質に大きく影響し、特に感光体ベルト６０、転写ベルト８３の高精度駆動が望まれる。
そこで、本実施例２では、感光体ベルト６０と転写ベルト８３が図２又は図４で示した駆動装置を用い、転写ドラム７６が図３又は図５に示した駆動装置を用いて、上述したフィードバック制御系により駆動制御されている。従って、像担持体の駆動精度、記録材搬送部材の駆動精度が向上し、高品質な画像を得ることができる。上述した回転体の位置制御方法に基づいて行われる。
【００６６】
〔実施例３〕
次に、上述したフィードバック制御系を、上記実施例１と同様に、画像形成装置としてのカラー複写機へ適用した実施例（以下、本実施例を「実施例３」という。）について説明する。
図２０は、本実施例３に係るカラー複写機を示す概略構成図である。
本実施例３では、タンデム方式の画像形成装置への適用例を示している。本実施例３では、複数色、例えばブラック（以下Ｂｋという）、マゼンタ（以下Ｍという）、イエロー（以下Ｙという）、シアン（以下Ｃという）の各画像をそれぞれ形成する複数の画像形成ユニット２２１Ｂｋ、２２１Ｍ、２２１Ｙ、２２１Ｃが垂直方向に配列され、この画像形成ユニット２２１Ｂｋ、２２１Ｍ、２２１Ｙ、２２１Ｃは、それぞれドラム状の感光体からなる像担持体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃ、帯電装置（例えば接触帯電装置）２２３Ｂｋ、２２３Ｍ、２２３Ｙ、２２３Ｃ、現像装置２２４Ｂｋ、２２４Ｍ、２２４Ｙ、２２４Ｃ、クリーニング装置２２５Ｂｋ、２２５Ｍ、２２５Ｙ、２２５Ｃなどから構成される。
感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃは、無端状の直接転写ベルト（搬送転写ベルト）２２６と対向して垂直方向に配列され、直接転写ベルト２２６と同じ周速で回転駆動される。この感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃは、それぞれ、帯電装置２２３Ｂｋ、２２３Ｍ、２２３Ｙ、２２３Ｃにより均一に帯電された後に、光書き込み装置からなる露光手段２２７Ｂｋ、２２７Ｍ、２２７Ｙ、２２７Ｃによりそれぞれ露光されて静電潜像が形成される。
【００６７】
光書き込み装置２２７Ｂｋ、２２７Ｍ、２２７Ｙ、２２７Ｃは、それぞれＹ、Ｍ、Ｃ、Ｂｋ各色の画像信号により半導体レーザ駆動回路で半導体レーザを駆動して半導体レーザからのレーザビームをポリゴンミラー２２９Ｂｋ、２２９Ｍ、２２９Ｙ、２２９Ｃにより偏向走査し、このポリゴンミラー２２９Ｂｋ、２２９Ｍ、２２９Ｙ、２２９Ｃからの各レーザビームを図示しないｆθレンズやミラーを介して感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃに結像することにより、感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃを露光して静電潜像を形成する。
この感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃ上の静電潜像は、それぞれ現像装置２２４Ｂｋ、２２４Ｍ、２２４Ｙ、２２４Ｃにより現像されてＢｋ、Ｍ、Ｙ、Ｃ各色のトナー像となる。したがって、帯電装置２２３Ｂｋ、２２３Ｍ、２２３Ｙ、２２３Ｃ、光書き込み装置２２７Ｂｋ、２２７Ｍ、２２７Ｙ、２２７Ｃ及び現像装置２２４Ｂｋ、２２４Ｍ、２２４Ｙ、２２４Ｃは、感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃ上にＢｋ、Ｍ、Ｙ、Ｃ各色の画像（トナー像）を形成する画像形成手段を構成している。
【００６８】
一方、普通紙、ＯＨＰシートなどの転写紙は本実施例の下部に設置された、給紙カセットを用いて構成された給紙装置２３０から転写紙搬送路に沿ってレジストローラ２３１に給紙され、レジストローラ２３１は1色目の画像形成ユニット（転写紙に最初に感光体上の画像を転写する画像形成ユニット）２２１Ｂｋにおける感光体２２２Ｂｋ上のトナー像とタイミングを合わせて転写紙を直接転写ベルト２２６と感光体２２２Ｂｋとの転写ニップ部へ送出する。
直接転写ベルト２２６は垂直方向に配列された駆動ローラ２３２及び従動ローラ２３３に掛け渡され、駆動ローラ２３２が図示しない駆動部により回転駆動されて直接転写ベルト２２６が感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃと同じ周速で回転する。レジストローラ２３１から送出された転写紙は、直接転写ベルト２２６により搬送され、感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃ上のＢｋ、Ｍ、Ｙ、Ｃ各色のトナー像がコロナ放電器からなる転写手段２３４Ｂｋ、２３４Ｍ、２３４Ｙ、２３４Ｃにより形成される電界の作用で順次に重ねて転写されることによりフルカラー画像が形成されると同時に、直接転写ベルト２２６に静電的に吸着されて確実に搬送される。
【００６９】
この転写紙は、分離チャージャからなる分離手段２３６により徐電されて直接転写ベルト２２６から分離された後に定着装置２３７によりフルカラー画像が定着され、排紙ローラ２３８により本実施例の上部に設けられている排紙部２３９へ排出される。また、感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃは、トナー像転写後にクリーニング装置２２５Ｂｋ、２２５Ｍ、２２５Ｙ、２２５Ｃによりクリーニングされて次の画像形成動作に備える。
【００７０】
このようなカラー複写機においては、直接転写ベルト２２６の駆動精度が最終画像の品質に大きく影響し、直接転写ベルト２２６のより高精度な駆動が望まれる。
そこで、本実施例３では、直接転写ベルト２２６が図２又は図４に示した駆動装置を用いて、上述したフィードバック制御系により駆動制御されている。従って、記録材搬送部材の駆動精度が向上し、高品質な画像を得ることができる。
【００７１】
〔実施例４〕
次に、上述したフィードバック制御系を、画像読取装置の走行体駆動装置へ適用した実施例（以下、本実施例を「実施例４」という。）について説明する。
図２１は、本実施例４に係る画像読取装置を示す概略構成図である。この画像読取装置において、符号９０１は読み取られる原稿、符号９０２は原稿９０１が載置される原稿台、符号９０３は原稿９０１に光を照射する原稿照明系、符号９０４は反射光の光軸、９０５は読み取り用の素子で例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）、符号９０６は結像レンズ、符号９０７は全反射ミラーを示している。
また、符号９０８は、これらＣＣＤ９０５、レンズ９０６、ミラー９０７等からなる走行体としての光電変換ユニット、符号９０９，９１０は副走査駆動用のプーリ、符号９１１はワイヤ、符号３００は駆動用の電動機、符号９１２はイメージスキャナのハウジングをそれぞれ示している。原稿を読み取るための光電変換ユニット９０８は、駆動用のモータ３００をハウジング９１２に固定して、ワイヤ９１１とプーリ９０９，９１０など電動機の駆動力を伝達する手段を用いて、原稿９０１の副走査方向に駆動する。
【００７２】
このとき蛍光灯などの読み取り用照明系９０３で、原稿台９０２上の原稿９０１を照明し、その反射光束（光軸を９０４に示す）を複数のミラー９０７で折り返し、結像レンズ９０６を介して、ＣＣＤ９０５などのイメージセンサの受光部に原稿９０１の像を結像するようになっている。そして、この光電変換ユニット９０８により、原稿９０１の全面を走査することにより、原稿全体を読み取る。
また、読み取り開始位置を示すセンサ９１３は原稿９０１の端部の下部に設置されていて、光電変換ユニット９０８は、ホームポジションＨＰから読み取り開始位置Ｎの間に立ち上り等速の定常状態になるように設計されていて、ＨＰ点に達した後読み取りを開始するようになっている。
本実施例４では、光電変換ユニット９０８が図２又は図４に示した駆動装置を用いて、上述したフィードバック制御系により駆動制御されている。従って、走行体の駆動精度が向上し、画像の読取精度を高めることができる。
【００７３】
なお、上述したフィードバック制御により行われるベルト１０６やドラム１２６の駆動制御は、コンピュータを用いて実行することができる。このプログラムとしては、具体的には次のようなものが挙げられる。例えば、上記実施例１においては、コンピュータによって感光体ドラム１２、中間転写ベルト２４、搬送ベルト３４の駆動制御を行うための制御プログラムである。また、上記実施例２においては、コンピュータによって感光体ベルト６０、転写ドラム７６、転写ベルト８３の駆動制御を行うための制御プログラムである。また、上記実施例３においては、直接転写ベルト２２６の駆動ローラの駆動制御を行うための制御プログラムである。また、上記実施例４においては、コンピュータによって画像読取装置の光電変換ユニット９０８を駆動する駆動プーリの駆動制御を行うための制御プログラムである。
【００７４】
以上のように、上記実施形態１及び上記実施形態２（上記各変形例及び上記各実施例を含む。以下同様。）において、光反射特性又は光透過特性が互いに異なるマーク部分であるマーク１０８ａ〜７０８ａと非マーク部分であるスケール基体１０８ｂ〜７０８ｂとが所定間隔で交互に連続して構成されたマーク部材としてのリニアスケール１０８〜７０８は、複数あるマーク１０８ａ〜７０８ａのうちの一部及び複数あるスケール基体１０８ｂ〜７０８ｂのうちの一部の少なくとも一方に代えて、該マーク１０８ａ〜７０８ａ及び該スケール基体１０８ｂ〜７０８ｂのいずれとも光反射特性又は光透過特性が異なる特定マーク部分である変色部分１０８ｃ〜７０８ｃを有する。これにより、上述したように、マーク１０８ａ〜７０８ａをベルト１０６やドラム１２６などの無端移動部材に設けたときに、上記変色部分１０８ｃ〜７０８ｃがマーク検知領域に進入する時又は通過する時を正確に認識することが可能になる。その結果、リニアスケール１０８〜７０８上の変色部分１０８ｃ〜７０８ｃが設けられた位置、あるいは、ベルト１０６やドラム１２６における変色部分１０８ｃ〜７０８ｃに対応する箇所の位置を、正確に検知することが可能となる。加えて、上記変色部分１０８ｃ〜７０８ｃは、リニアスケール１０８〜７０８をベルト１０６やドラム１２６などの無端移動部材に設けたときのマーク１０８ａ〜７０８ａ及びスケール基体１０８ｂ〜７０８ｂの移動経路と同じ移動経路上に存在することになる。しかも、リニアスケール１０８〜７０８のマーク１０８ａ〜７０８ａ、スケール基体１０８ｂ〜７０８ｂ及び上記変色部分１０８ｃ〜７０８ｃは、その光反射特性又は光透過特性の違いにより互いに区別して検知可能である。したがって、変色部分１０８ｃ〜７０８ｃを検知するための検知手段を、マーク１０８ａ〜７０８ａ及びスケール基体１０８ｂ〜７０８ｂを検知するためのマーク検知手段と同様に、上記移動経路に対向する箇所に設置することができるので、省スペース化、装置レイアウトの簡素化が容易となる。
詳しくは、上記マーク１０８ａ〜７０８ａ及び上記スケール基体１０８ｂ〜７０８ｂを、光反射波長もしくは光透過波長又は光反射率もしくは光透過率が互いに異なるものとし、上記変色部分１０８ｃ〜７０８ｃを、上記マーク１０８ａ〜７０８ａ及び上記スケール基体１０８ｂ〜７０８ｂのいずれとも光反射波長又は光透過波長が異なるものとするか、上記マーク１０８ａ〜７０８ａ及び上記スケール基体１０８ｂ〜７０８ｂのいずれとも光反射率又は光透過率が異なるものとする。
また、上記実施形態１及び上記実施形態２においては、上述したリニアスケール１０８〜７０８を、駆動源であるモータ１０２，１２１からの駆動力により駆動する無端移動部材であるベルト１０６又はドラム１２６あるいは円盤部材１０５ａ，１２６ａの表面に設けるか、又は上記リニアスケール１０８〜７０８が有する上記マーク１０８ａ〜７０８ａ、上記スケール基体１０８ｂ〜７０８ｂ及び上記変色部分１０８ｃ〜７０８ｃを上記無端移動部材の表面に直接形成するかして、その無端移動部材の駆動制御を行う駆動制御装置に用いている。この駆動制御装置は、上記無端移動部材の駆動に伴って移動するマーク１０８ａ〜７０８ａ、スケール基体１０８ｂ〜７０８ｂ及び変色部分１０８ｃ〜７０８ｃの移動経路上に光を照射する光照射手段としての発光素子と、この発光素子から照射された光の反射光又は透過光を受光し、受光した光特性又は受光量の違いによってマーク１０８ａ〜７０８ａ、スケール基体１０８ｂ〜７０８ｂ及び変色部分１０８ｃ〜７０８ｃを、互いに区別して検知するマーク検知手段としての表面センサ１０９と、変色部分１０８ｃ〜７０８ｃについての表面センサ１０９による第１検知結果と、マーク１０８ａ〜７０８ａ及びスケール基体１０８ｂ〜７０８ｂについての表面センサ１０９による第２検知結果とを用いて、上記無端移動部材の駆動制御を行う駆動制御手段としての検出用インターフェース装置１４２、マイクロコンピュータ１３５、指令発生装置１３９及びモータ駆動用インターフェース１４０を備えている。この駆動制御装置を用いれば、無端移動部材の高精度な駆動制御が可能となる。
特に、上記実施形態１及び上記実施形態２においては、上記無端移動部材の表面に、上記マーク１０８ａ〜７０８ａ及び上記スケール基体１０８ｂ〜７０８ｂの連続性が崩れたマーク不連続部分であるつなぎ目を有し、そのつなぎ目に対して上記無端移動部材の無端移動方向上流側及び下流側の少なくとも一方に近接した位置に、上記変色部分１０８ｃ〜７０８ｃを設けている。これにより、つなぎ目の上流端部が表面センサ１０９の検知領域内に進入し、あるいは、つなぎ目の下流端部が表面センサ１０９の検知領域を通過した時点を正確に検知し、その検知結果を用いて種々の処理を行うことができる。
例えば、上記変色部分１０８ｃ〜７０８ｃを、上記つなぎ目の上流側に近接した位置に設け、そのつなぎ目に対応する上記第２検知結果の部分を上記第１の検知結果に基づいて特定し、特定した部分の該第２検知結果を補正する処理を行って、その補正処理後の第２検知結果に基づいて上記無端移動部材の駆動制御を行うようにすれば、正常なマーク検知信号が得られないつなぎ目に対応する部分でも安定した駆動制御を行うことが可能となる。
また、上記変形例４のように、変色部分が５０８ｃがマーク５０８ａ及びスケール基体５０８ｂのいずれとも光反射率又は光透過率が異なるリニアスケール５０８を用いる場合、上記表面センサ１０９により、受光量が所定の閾値Ｓを越えるか越えないかによって、リニアスケール５０８が備えるマーク５０８ａ及びスケール基体５０８ｂと変色部分５０８ｃとを区別して検知するようにすればよい。
また、上記マーク１０８ａ〜７０８ａ、上記スケール基体１０８ｂ〜７０８ｂ及び上記変色部分１０８ｃ〜７０８ｃのいずれか１つを白色又は無色透明としたり、黒色又は光を透過しないものとしたりすれば、マーク１０８ａ〜７０８ａ及びスケール基体１０８ｂ〜７０８ｂと変色部分１０８ｃ〜７０８ｃとを精度良く区別して検知することが容易になる。特に、後者の場合には、表面センサ１０９として、受光量が所定の閾値を越えるか越えないかによって、上記黒色又は光を透過しないもので構成されている部分と、該部分以外の部分とを区別して検知するようにすれば、簡易なセンサ構成で高精度な検知が可能となる。
また、上記マーク１０８ａ〜７０８ａ及び上記スケール基体１０８ｂ〜７０８ｂの一方を白色又は無色透明とし、他方を黒色又は光を透過しないものとすれば、マーク１０８ａ〜７０８ａとスケール基体１０８ｂ〜７０８ｂとを精度良く区別して検知することが容易になる。
また、上記変形例１、２及び５においては、上記マーク１０８ａ〜７０８ａ、上記スケール基体１０８ｂ〜７０８ｂ及び上記変色部分１０８ｃ〜７０８ｃの少なくとも２つを、光の３原色から選択される互いに異なる色とし、上記少なくとも２つからの反射光又は透過光をそれぞれ受光する互いに異なる受光部を表面センサ１０９に設け、その受光部を、対応する部分の色のみを通過させるカラーフィルタ１０９Ｒ，１０９Ｇ，１０９Ｂを通じて入射した上記反射光又は上記透過光をフォトダイオード１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂで受光する。これにより、光の３原色から選択される互いに異なる色で構成された部分については、安価な構成で互いに区別して精度よく検知することができる。
なお、上記表面センサとして、上述したようにＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサを用いることができ、この場合、より精度の高い検知が可能となる。
また、上記実施例１〜４においては、上述した駆動制御装置を、被搬送部材である記録材や光電変換ユニット９０８を担持搬送する無端移動部材としての搬送ベルト３４、転写ベルト８３、直接転写ベルト２２６、ワイヤ９１１と、これらの無端移動部材の駆動制御を行う駆動制御手段とを備えた搬送装置の駆動制御手段として、上述した駆動制御装置を用いるので、高精度な記録材搬送を実現することができる。
また、上記実施例１〜３においては、感光体ドラム１２、中間転写ベルト２４、搬送ベルト３４、感光体ベルト６０、転写ベルト８３、転写ドラム７６、直接転写ベルト２２６などの各種の無端移動部材と、これらの無端移動部材の駆動制御を行う駆動制御手段とを備えた画像形成装置の駆動制御手段として、上述した駆動制御装置を用いるので、これらの無端移動部材の駆動を高精度で制御でき、色ズレなどの画質劣化のない高品質な画像を得ることができる。
上記実施例４においては、原稿面に対して光を照射し、あるいは原稿面に対して照射された光の反射光を受光する走行体としての光電変換ユニット９０８と、この光電変換ユニット９０８を原稿面に沿って走行させるための駆動力を伝達する駆動力伝達経路上に設けられる無端移動部材としてのワイヤ９１１と、このワイヤ９１１の駆動制御を行う駆動制御手段とを備えた画像読取装置の駆動制御手段として、上述した駆動制御装置を用いるので、光電変換ユニット９０８の駆動を高精度で制御でき、画像の読取精度を高めることができる。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本発明は、上記搬送装置、画像形成装置、画像読取装置が備える無端移動部材の駆動制御に限定されることなく用いることができ、例えば、ＯＤＤ（Optical Disk Drive）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ロボット等に設けられる回転体の駆動制御にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】（ａ）は、実施形態１に係る駆動制御装置におけるリニアスケールのつなぎ目の上流側を示す拡大図。（ｂ）は、同駆動制御装置における表面センサの出力パルスを示す説明図。（ｃ）は、変色部分検出信号を示す説明図。
【図２】同駆動制御装置を用いたベルト駆動装置の構成の一例を示す概略構成図。
【図３】同駆動制御装置を用いたドラム駆動装置の構成の一例を示す概略構成図。
【図４】同駆動制御装置を用いたベルト駆動装置の構成の他の例を示す概略構成図。
【図５】同駆動制御装置を用いたドラム駆動装置の構成の他の例を示す概略構成図。
【図６】同リニアスケールのつなぎ目部分の拡大図。
【図７】（ａ）及び（ｂ）は、同表面センサの出力信号に基づいてモータの角変位をデジタル制御する制御系の構成を示すブロック図。
【図８】実施形態１に係るフィードバック制御系の概略構成を示す制御ブロック図。
【図９】同表面センサの一例を示す説明図。
【図１０】同表面センサの等価回路図。
【図１１】（ａ）は、実施形態２に係る駆動制御装置におけるリニアスケールのつなぎ目の上流側を示す拡大図。（ｂ）は、同駆動制御装置における表面センサの出力パルスを示す説明図。（ｃ）は、変色部分検出信号を示す説明図。
【図１２】（ａ）は、変形例１に係る駆動制御装置におけるリニアスケールのつなぎ目の上流側を示す拡大図。（ｂ）は、同駆動制御装置における表面センサの出力パルスを示す説明図。（ｃ）は、変色部分検出信号を示す説明図。
【図１３】（ａ）は、変形例２に係る駆動制御装置におけるリニアスケールのつなぎ目の上流側を示す拡大図。（ｂ）は、同駆動制御装置における表面センサの出力パルスを示す説明図。（ｃ）は、変色部分検出信号を示す説明図。
【図１４】（ａ）は、変形例３に係る駆動制御装置におけるリニアスケールのつなぎ目の上流側を示す拡大図。（ｂ）は、同駆動制御装置における表面センサの出力パルスを示す説明図。（ｃ）は、変色部分検出信号を示す説明図。
【図１５】（ａ）は、変形例４に係る駆動制御装置におけるリニアスケールのつなぎ目の上流側を示す拡大図。（ｂ）は、同駆動制御装置における表面センサの出力パルスを示す説明図。（ｃ）は、変色部分検出信号を示す説明図。
【図１６】（ａ）は、変形例５に係る駆動制御装置におけるリニアスケールのつなぎ目の上流側を示す拡大図。（ｂ）は、同駆動制御装置における表面センサの出力パルスを示す説明図。（ｃ）は、変色部分検出信号を示す説明図。
【図１７】（ａ）は、更に他の例に係る駆動制御装置におけるリニアスケールのつなぎ目の上流側を示す拡大図。（ｂ）は、同駆動制御装置における表面センサの出力パルスを示す説明図。（ｃ）は、変色部分検出信号を示す説明図。
【図１８】実施例１に係る１ドラム型カラー複写機の概要正面図。
【図１９】実施例２に係る感光体ベルト方式のカラー複写機の概要正面図。
【図２０】実施例３に係る直接転写ベルト方式のカラー複写機の概要正面図。
【図２１】実施例４に係る画像読取装置の概要正面図。
【符号の説明】
【００７７】
１２  感光体ドラム
２４  中間転写ベルト
３４  搬送ベルト
６０  感光体ベルト
７６  転写ドラム
８３  転写ベルト
１０２，１２１  モータ
１０６  ベルト
１０８，２０８，３０８，４０８，５０８，６０８，７０８  リニアスケール（リニアスケール１０８〜７０８）
１０８ａ，２０８ａ，３０８ａ，４０８ａ，５０８ａ，６０８ａ，７０８ａ  マーク（マーク１０８ａ〜７０８ａ）
１０８ｂ，２０８ｂ，３０８ｂ，４０８ｂ，５０８ｂ，６０８ｂ，７０８ｂ  スケール基体（スケール基体１０８ｂ〜７０８ｂ）
１０８ｃ，２０８ｃ，３０８ｃ，４０８ｃ，５０８ｃ，６０８ｃ，７０８ｃ  変色部分（変色部分１０８ｃ〜７０８ｃ）
１０９  表面センサ
１０９ａ  カラーフィルタ部
１０９Ｒ，１０９Ｇ，１０９Ｂ  カラーフィルタ
１１０Ｒ，１１０Ｇ，１１０Ｂ  フォトダイオード
１２６  ドラム
１３５  マイクロコンピュータ
１３６  マイクロプロセッサ
１３９  指令発生装置
１４０  モータ駆動用インターフェース
１４１  モータ駆動装置
１４２  検出用インターフェース装置
１５２  信号認識部
１５３  カウンタ
１５４  補正処理部
１５５  減算器
【図１】
2006215071.tif 000003
【図２】
2006215071.tif 000004
【図３】
2006215071.tif 000005
【図４】
2006215071.tif 000006
【図５】
2006215071.tif 000007
【図６】
2006215071.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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