(57)【要約】  【課題】車両Ａに車載カメラ３を設置し、路側通信装置６から信号機４の高さなどの情報を入手して、車両Ａから信号機４までの距離を算出する。  【解決手段】車両Ａに設置された車載カメラ３により、車両Ａ前方の画像を撮像して信号灯器４ａを認識するとともに、路側通信装置６から信号機４の高さ情報を取得する。前記車載カメラ３の画面に写った信号灯器４ａの座標と、前記高さ情報とに基づいて、当該車両Ａから前記交差点までの距離を算出する。  【効果】ドライバが安全に交差点の手前で停止でき、又は交差点を通過できるように支援することができる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置された車載カメラにより、車両前方を撮像した画像から交差点の信号機の信号灯器を認識し、
路側に設置した通信装置との通信により、当該信号灯器の高さ情報を取得し、
前記画像における信号灯器の座標と、前記信号灯器の高さ情報とに基づいて、当該車両から前記交差点までの距離を算出することを特徴とする交差点までの距離算出方法。  
【請求項２】
車両に設置された車載カメラにより、車両前方を撮像した画像から交差点の信号機の信号灯器を認識し、
路側に設置した通信装置との通信により、当該通信装置から前記信号機までの距離情報を取得し、
当該距離情報を取得した時点の前記画像における信号灯器の座標と、当該距離情報とに基づいて、信号灯器の高さを算出して記憶し、
前記画像における信号灯器の座標と、前記信号灯器の高さとに基づいて、当該車両から前記交差点までの距離を算出することを特徴とする交差点までの距離算出方法。
【請求項３】
車両に搭載され、当該車両から交差点までの距離を算出する交差点までの距離算出装置であって、
路側に設置した通信装置から、交差点の信号機の信号灯器の高さ情報を受信する受信部と、
車両に設置された車載カメラと、
前記車載カメラにより車両前方を撮像した画像から前記信号灯器を認識する画像認識処理部と、
前記信号灯器の高さ情報を記録するメモリと、
前記画像における信号灯器の座標と、前記メモリに記録された信号灯器の高さ情報とから、当該車両から前記交差点までの距離を算出する距離算出処理部とを有することを特徴とする交差点までの距離算出装置。
【請求項４】
車両に搭載され、当該車両から交差点までの距離を算出する交差点までの距離算出装置であって、
路側に設置した通信装置から、当該通信装置から交差点の信号機までの距離情報を受信する受信部と、
車両に設置された車載カメラと、
前記車載カメラにより車両前方を撮像した画像から前記信号機の信号灯器を認識する画像認識処理部と、
前記距離情報を受信した時点の前記画像における信号灯器の座標と、前記距離情報とに基づいて、信号灯器の高さを算出する高さ算出処理部と、
前記高さ算出処理部によって算出された信号灯器の高さを記録するメモリと、
前記画像における信号灯器の座標と、前記メモリに記録された信号灯器の高さとから、当該車両から前記交差点までの距離を算出する距離算出処理部とを有することを特徴とする交差点までの距離算出装置。
【請求項５】
当該車両から前記交差点までの距離は、当該車両から交差点の停止線までの距離である請求項３又は請求項４記載の交差点までの距離算出装置。
【請求項６】
路側に設置した通信装置と、車両に搭載した請求項３又は請求項４に記載の距離算出装置とを含む距離算出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載した車載カメラにより次の交差点の信号機を撮影し、交差点までの距離を算出することができる、高精度、高機能な安全運転支援システムやナビゲーションシステムを実現する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
走行中の車両にとって、直近交差点までの距離の情報は、走行の安全上必要な情報である。また、自動運転支援をするシステムでも、直近交差点までの距離の情報は不可欠である。
従来、直近交差点までの距離を算出する方法としては、下記のようなものが考えられている。
【０００３】
(1)ＧＰＳ(Global Positioning System)等の電波測位システムを利用して車両の位置を知る。地図データベースの直近交差点の位置に基づき、直近交差点までの距離を算出する。
(2)ＧＰＳ等の電波測位システムを利用するとともに、距離センサを併用して車両の位置を知る。車両が道路上を走行することを前提として地図データベースを利用して道路上の車両の位置を得る。これらの情報に基づき、直近交差点までの距離を算出する。
【０００４】
(3)路側ビーコンとの交信により、路側ビーコン通過時点の直近の交差点までの距離情報を得る。この距離情報と、車載の距離センサの走行距離データとから、任意の時点の直近交差点までの距離を算出する。
しかしながら、電波の状態が悪ければＧＰＳ等の電波測位システムの位置誤差が大きくなり、位置が求められない場合もある。
【０００５】
また、地図データベースの道路はベクトルで表現されている場合が多く、道幅が考慮されていないため、大きな交差点では、停止線までの正確な距離が得られない。
また、距離センサを利用する場合、長期的に経年変化が起こり得る。また安全運転支援を目的としたシステムでは、必ずしも車両位置検出を前提としていないため、距離センサを搭載していないこともある。
【０００６】
一方、車載カメラで前方画像を撮影し、画像処理による信号灯器を自動検出・認識するシステムが提案されている。
【非特許文献１】小橋雄一朗，石川直人，中島  真人「道路標識，交通信号灯器の自動認識」第１回  ＩＴＳシンポジウム2002，Proceedings pp321-327，2002
【特許文献１】特開２０００−１４９１９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前記信号灯器の認識システムを利用して、直近交差点までの距離を正確に算出することができれば、交差点手前での微妙な誘導に効果的である。
そこで、本発明は、車両に車載カメラを設置するとともに、路車間通信により信号灯器の高さなどの情報を入手して、ドライバが安全に交差点の手前で停止できる、又は交差点を通過できるように支援することのできる交差点までの距離算出方法、装置及びシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の交差点までの距離算出方法は、車両に設置された車載カメラにより、車両前方を撮像した画像から交差点の信号機の信号灯器を認識し、路側に設置した通信装置との通信により、当該信号灯器の高さ情報を取得し、前記画像における信号灯器の座標と、前記信号灯器の高さ情報とに基づいて、当該車両から前記交差点までの距離を算出する方法である（請求項１）。
【０００９】
この方法によれば、車載カメラにより信号灯器の画像を撮影して、その信号灯器の位置を把握するとともに、外部から当該信号灯器の高さ情報を取得して、これらの情報に基づいて、車両の走行につれて、当該車両から前記交差点までの距離を算出することができる。そして、この距離情報をドライバに提供することによって、ドライバが交差点手前での停止、通過の判断に迷う状況を極力避けることができる。従って、安全運転支援を高度化することができる。
【００１０】
また、本発明の交差点までの距離算出方法は、車両に設置された車載カメラにより、車両前方を撮像した画像から交差点の信号機の信号灯器を認識し、路側に設置した通信装置との通信により、当該通信装置から前記信号機までの距離情報を取得し、当該距離情報を取得した時点の前記画像における信号灯器の座標と、当該距離情報とに基づいて、信号灯器の高さを算出して記憶し、前記画像における信号灯器の座標と、前記信号灯器の高さとに基づいて、当該車両から前記交差点までの距離を算出する方法である（請求項２）。
【００１１】
この方法は、請求項１記載の方法と比べて、外部から当該信号灯器の高さ情報を取得する代わりに、当該通信装置から当該信号機までの距離情報を取得して、信号灯器の高さを算出するところが異なっている。当該信号灯器の高さが決まれば、あとは、請求項１の発明と同様、車両の走行につれて、当該車両から前記交差点までの距離を算出することができる。
【００１２】
本発明の交差点までの距離算出装置は、路側に設置した通信装置から、交差点の信号機の信号灯器の高さ情報を受信する受信部と、車両に設置された車載カメラと、前記車載カメラにより車両前方を撮像した画像から前記信号灯器を認識する画像認識処理部と、前記信号灯器の高さ情報を記録するメモリと、前記画像における信号灯器の座標と、前記メモリに記録された信号灯器の高さ情報とから、当該車両から前記交差点までの距離を算出する距離算出処理部とを有するものである（請求項３）。
【００１３】
本装置によれば、受信部、車載カメラ、メモリ、各種処理部があれば交差点までの距離の算出が実現可能である。車両にＧＰＳ受信機、距離センサ、地図データベースなどを搭載しなくてもよいので、車両の装備を簡素化することができる。特に距離センサのように車両のメカ絡みの接続工事も不要となる利点が大きい。
本発明の交差点までの距離算出装置は、路側に設置した通信装置から、当該通信装置から交差点の信号機までの距離情報を受信する受信部と、車両に設置された車載カメラと、前記車載カメラにより車両前方を撮像した画像から前記信号機の信号灯器を認識する画像認識処理部と、前記距離情報を受信した時点の前記画像における信号灯器の座標と、前記距離情報とに基づいて、信号灯器の高さを算出する高さ算出処理部と、前記高さ算出処理部によって算出された信号灯器の高さを記録するメモリと、前記画像における信号灯器の座標と、前記メモリに記録された信号灯器の高さとから、当該車両から前記交差点までの距離を算出する距離算出処理部とを有するものである（請求項４）。
【００１４】
この装置は、前記通信装置から取得される距離情報を記録し、この距離情報に基づいて、信号灯器の高さを推定し、以後、前記車載カメラの画面に写った信号灯器の座標と、前記信号灯器の高さ情報とから、当該車両から前記交差点までの距離を算出する。
当該車両から前記交差点までの距離は、当該車両から交差点の停止線までの距離としてもよい（請求項５）。安全運転支援や自動運転支援を行うシステムでは、特に交差点の停止線までの距離が重要になるからである。
【００１５】
本発明の信号機までの距離算出システムは、路側に設置した通信装置と、車両に搭載した請求項３又は請求項４に記載の距離算出装置とを含む（請求項６）。このシステムは、前記請求項３又は請求項４記載の装置と同一発明に係るシステムである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面を参照しながら詳細に説明する。
−交差点までの距離算出方法１−
図１は、本発明の交差点までの距離算出方法を実施するための信号機、路側通信装置の配置図である。
図１では、交差点手前の道路脇に、路側通信装置６を設置している。路側通信装置６の設置地点は、車載装置が画像処理で信号灯器が認識できる程度に、交差点に近い距離である必要がある。
【００１７】
また、路側通信装置６の設置位置は、車両Ａと路車間通信できるなら、道路脇に限らない。例えば、路側通信装置６は、信号機４に取り付けられていてもよく、信号機４の信号灯器の灯色を制御する信号制御機に内蔵されていてもよい。
図１において、前方を撮影可能な車載カメラ３を搭載した車両Ａが、交差点に向かって走行している。車載カメラ３は、フロントに近い車体の、車両Ａのタイヤ接地点から高さｈの位置に取り付けられているものとする。
【００１８】
車両Ａから見て交差点を渡った位置には、信号機４が設置されている。
また、交差点には横断歩道があり、その手前には停止線５が存在している。
図２は、道路座標系と車載カメラ座標系との相対関係を示す座標図である。
道路の座標系を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、車載カメラ３の座標系を（Ｘ′，Ｙ′，Ｚ′）とし、原点はともに車載カメラ３の撮像画像の中心とする。
【００１９】
道路座標系は、交差点に向かう道路方向をＹ軸（前方向を正）、これと直角な道路面上の方向をＸ軸（右方向を正）、路面と垂直な方向をＺ（上方を正）とする。
また車載カメラ座標系は、車載カメラ３の光軸をＹ′軸、これに垂直な平面上の車載カメラ３の右方向をＸ′軸、車載カメラ３の上方向をＺ′軸とする。
さらに、車載カメラ座標軸の道路座標軸に対する回転角（車載カメラ３パラメータ）を、それぞれθ（ピッチ角）、φ（ロール角）、ψ（ヨー角）とし、全て右ねじの進む方向を正（θ：水平面より上向きが正、φ：右回りが正、ψ：左回りが正）とする。θ、φ、ψはいずれも既知とする。
【００２０】
このとき道路座標系と車載カメラ座標系との変換式は、次の式で表現できる。
【００２１】
【数１】
2006215982.tif 000003
【００２２】
ここで、行列の各要素は、次のとおりである。
Ｐ11＝cos φcos ψ−sin θsin φsin ψ
Ｐ12＝cos φsin ψ＋sin θsin φcos ψ
Ｐ13＝−cos θsin φ
Ｐ21＝−cos θsin ψ
Ｐ22＝cos θcos ψ
Ｐ23＝sin θ
Ｐ31＝sin φcos ψ＋sin θcos φsin ψ
Ｐ32＝sin φsin ψ−sin θcos φcos ψ
Ｐ33＝cos θcos φ
図３は、車載カメラ３の撮像画像を示す図であり、右方向をｘ軸、上方向をｙ軸とする。ｘ軸は前記Ｘ′軸と一致し、ｙ軸は前記Ｚ′軸と一致する。
【００２３】
このとき、道路座標系の点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、車載カメラ３の撮像画像上の点（ｘ，ｙ）に次のように変換される。ｆはレンズの焦点距離である。
ｘ＝ｆ・Ｘ′／Ｙ′
＝ｆ（Ｐ11Ｘ＋Ｐ12Ｙ＋Ｐ13Ｚ）／（Ｐ21Ｘ＋Ｐ22Ｙ＋Ｐ23Ｚ） (1)
ｙ＝ｆ・Ｚ′／Ｙ′
＝ｆ（Ｐ31Ｘ＋Ｐ32Ｙ＋Ｐ33Ｚ）／（Ｐ21Ｘ＋Ｐ22Ｙ＋Ｐ23Ｚ）  (2)
なお、前記θ（ピッチ角）、φ（ロール角）、ψ（ヨー角）といった車載カメラ３パラメータは、車体への取り付け時に設定可能であるが、走行の振動（ピッチ角の変動）や車線変更（ヨー角の変動）により変化し得る。したがって、車載カメラ３パラメータは固定値として扱えない場合がある。このため、例えば以下のような方法で対処可能である。ただしここでは、簡単なノーテーションとするために、ロール角φは、取り付け時に０となるようにしておくものとする。
【００２４】
撮像画像（図３）から、道路の白線の交点である消失点（ｘa，ｙa）を求める。これらは、前記(1),(2)式でＹ→∞とすると求まる。
ｘa＝ｆ（Ｐ12／Ｐ22）＝sin ψ／cos θcos ψ  (3)
ｙa＝ｆ（Ｐ32／Ｐ22）＝−sin θ／cos θ      (4)
これらの(3),(4)式から、θ、ψを求めると車載カメラ３パラメータを決定することができる。
【００２５】
なお、道路が比較的混んでいる場合には、消失点（ｘa，ｙa）が認識困難となる場合があるが、安全運転支援目的では、自車の前方に車両Ａがいない場合が特に重要であると考えられるため、前記消失点（ｘa，ｙa）を使って車載カメラ３パラメータを求める方法は十分に現実的である。
一方、カメラから見た道路面の高さは、−ｈである。信号灯器の道路面からの高さをＨとすると、信号灯器は道路座標系（Ｘ，Ｙ，Ｈ−ｈ）で表される。車載カメラ３の撮像画像上に写った信号灯器の点を（ｘ0，ｙ0）とする。これらｘ0，ｙ0も観測できる値である。
【００２６】
すると、前記(1),(2)式は、Ｘ，Ｙを未知数とする方程式となり、式２つで未知数２つであるから、Ｘ，Ｙを解くことができる。したがって、車載カメラ３から信号機４までの平面上の距離Ｙを求めることができる。
算出された信号灯器の座標Ｘ，Ｙ、又は撮像画像内の信号灯器の座標ｘ，ｙは、車両Ａの走行につれてブレが起こるので時間の関数となる。これらを、座標Ｘ(t)，Ｙ(t)、座標ｘ(t)，ｙ(t)と書く。それぞれ時間的な移動平均をとったり、指数平滑化したり、又は線形回帰する等して、時間的なばらつきを押さえることができる。
【００２７】
なお、算出された信号灯器の座標Ｘ(t)、撮像画像内の座標ｘ(t)は、車線変更がなければ一定値であるため、これらを先ず算出しておいてから、移動平均や指数平滑化などでＹを算出しても良い。
−距離算出装置及びシステム１−
次に、本発明の距離算出システムを説明する。
【００２８】
図４は、信号機４までの距離算出システムの全体構成を示す概念図である。距離算出システムは、路側通信装置６と、車載装置７とを含む。
路側通信装置６は、前述したように、交差点手前の道路脇などに設置されている。路側通信装置６は、交差点の信号灯器４ａの高さ情報を持っている。この信号機４の高さは、信号機４設置時の調査で把握し、予め路側通信装置６に記憶させておく。
【００２９】
路側通信装置６は、この信号灯器４ａの高さ情報を周期的に送信する。送信媒体は、車載装置７に送信することを考慮すれば、無線あるいは光が適当である。特に、光ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication，狭域通信）といったスポットの路車間通信が望ましい。変調方式や符号化方式は、任意である。
なお、路側通信装置６から車載装置７に送られるデータは、高さの他に、信号機４と停止線５との距離があり、その他路側通信装置６から信号機４までの距離のデータ、交差点形状のデータも含めてもよい。
【００３０】
車載装置７は、通信装置８、車載カメラ３、車載カメラ３で撮像した画像から信号灯器４ａを認識してその座標を特定する画像認識処理機能、当該車両Ａから前記交差点までの距離を算出する距離算出機能を持った処理装置１１、マンマシン装置９、メモリ１０、ディスプレイ１４、スピーカ１５等で構成される。
前記通信装置８は、路側通信装置６から送られてくるデータを受信するものであり、復調方式や復号化方式は、路側通信装置６のものに対応している。
【００３１】
ディスプレイ１４は、交差点までの距離を表示するための画面であり、独立に備えてもよく、車載テレビジョン画面、車載ナビゲーション装置の画面を利用してもよい。
スピーカ１５は、交差点までの距離をドライバにアナウンスするためのものである。
メモリ１０は、路側通信装置６から送られてくる信号灯器４ａの高さ、信号機４と停止線５との距離、交差点形状などのデータを記憶する。
【００３２】
処理装置１１は、メモリ１０に記憶された信号灯器４ａの高さデータに基づいて、交差点までの距離を算出し、この距離を含む表示用、音声出力用のデータを作成する。
以下、この処理装置１１の機能を、フローチャート（図５）に基づいて詳細に説明する。
処理装置１１は、路側通信装置６との通信が確立しているかどうかを確認し（ステップＳ１）、確立していれば、路側通信装置６から、信号灯器４ａの高さ、信号機４と停止線５との距離、交差点形状などのデータを受信してメモリ１０に記憶する（ステップＳ２）。
【００３３】
一定の処理周期になれば（ステップＳ３）、車載カメラ３の撮像画像から信号灯器４ａを認識する（ステップＳ４）。
図６に、信号機４の正面図を示す。信号機４は、信号灯器４ａと、信号灯器４ａを支持するポール４ｂを有している。
信号灯器４ａの認識は、例えば、信号機４の下記の特徴を利用して行う。
【００３４】
まず、信号機４のポール４ｂに相当する撮像画像上の細長い線の検知をする。細長い線の検知は、画像処理におけるHough（ハウ）変換を利用する方法（特開平7-78240号公報参照）、エッジ検出と画素の連結を利用する方法（特開2003-168110号公報参照）、min-max法等で可能である。
次に、赤、青、黄の３つの信号灯と、点灯している信号灯（輝度が高い）を検知する。検知する信号灯は、図６に示すように円形である。よって本来ならば、エッジを抽出し、信号使用色を持つ円を信号候補として、容易に判別することができる。しかし車載カメラ３は広範囲を撮像するため、撮像される信号の点灯部は半径２〜１２ピクセルほどである。この条件では、エッジを抽出しても円形か四角形かの判別は難しい。そこで、例えば信号灯を、信号使用色の範囲の色を持った画素の連結であると考える。すなわち色抽出を行い、抽出後ラベリングを行う。ラベリングによって、連結した画素をとらえ、各ラベルの外接四角形をとる。そして外接四角形の大きさ、縦横比、撮像画像上の位置、外接四角形内の抽出画素数の占有率などを考慮して適切なラベルを信号として認識する（前記非特許文献１参照）。
【００３５】
さらに、３つの信号灯を納めた信号灯器４ａを検知する。そして、信号灯器４ａの位置座標として、信号灯の中心Ｇを選定する。
前記交差点までの距離算出方法で説明した、車載カメラ３の撮像画像内の信号灯器４ａの位置座標（ｘ0，ｙ0）に基づいて、車両Ａを基準とした信号機４の相対位置（Ｘ，Ｙ）を算出する。そして、この位置に（Ｘ，Ｙ）に基づいて、車両Ａから信号機４までの平面上の距離Ｙを算出する。
【００３６】
さらに、この距離Ｙから、路側通信装置６から受信した、信号機４と停止線５との距離を減算する。
このようにして、車両Ａから交差点の停止線５までの距離を求めることができる。
この車両Ａから交差点の停止線５までの距離情報を、ディスプレイ１４に表示し、及び／又はスピーカ１５から、ドライバにアナウンスする（ステップＳ５）。
【００３７】
次に、車両Ａから交差点の停止線５までの距離が一定値以下かどうかを判定する（ステップＳ６）。一定値より長ければ、ステップＳ３以下を繰り返し、一定値以下になれば、ドライバの集中力を分散させないために、距離の表示を打ち切る。前記「一定値」は、ドライバが交差点の停止線５に安全に停止するために、方向指示、減速、ブレーキ操作などを行うのに必要な距離とする。
【００３８】
−交差点までの距離算出方法２−
次に、車両Ａが路側に設置した路側通信装置６と通信して、当該路側通信装置６から交差点の信号機４までの距離情報が得られる場合の、交差点までの距離算出方法を解説する。
車載装置は、路側通信装置６を通過した時点で、当該路側通信装置６から交差点の信号機４までの距離情報が得られるので、これをＹ0とおく。この時点の信号灯器４ａは道路座標系（Ｘ，Ｙ0，Ｚ−ｈ）で表される。
【００３９】
前記(1),(2)式は、Ｘ，Ｚを未知数とする方程式となり、Ｘ，Ｚを解くことができる。したがって、信号灯器４ａの高さＺを求めることができる。これをＨとおく。
その後、車両Ａが路側通信装置６を通過すると、算出された信号灯器４ａの前記高さＨを用いて、信号灯器４ａを道路座標系（Ｘ，Ｙ，Ｈ−ｈ）で表す。したがって、前記(1),(2)式からＸ，Ｙを算出することができる。
【００４０】
このように、路側通信装置６は、当該路側通信装置６から交差点の信号機４までの距離情報を車両Ａに送信することにより、車両Ａは、画像処理で信号灯器４ａの高さを算出することができる。路側通信装置６は、信号灯器４ａの高さ情報を送信する必要はない。したがって、信号機４を設置するときに信号灯器４ａの高さを測定する必要はなく、信号機４設置の際の作業が軽減する。
【００４１】
なお、路側通信装置６が、信号灯器４ａの高さ情報と、交差点の信号機４までの距離情報を両方送信することとすれば、前記(1),(2)式の冗長性が増すので、信号機４までの距離算出精度を向上することができる。
−距離算出装置及びシステム２−
車両Ａが路側に設置した路側通信装置６と通信して、当該路側通信装置６から交差点の信号機４までの距離情報が得られる場合の距離算出システムの構成は、基本的に、図４と変わりない。
【００４２】
ただし、異なるところは、路側通信装置６は、信号機４までの距離Ｙ0の情報を、周期的に送信し、車載コンピュータは、路側通信装置６の側を通ったときに、信号機４までの距離Ｙ0と、車載カメラ３で撮像した画像における信号灯器４ａの座標とに基づいて、信号灯器４ａの高さＨを算出し、この高さＨをメモリ１０に記憶する。
車載コンピュータは、路側通信装置６の側を通り過ぎた後は、信号灯器４ａの高さＨと、車載カメラ３で撮像した画像における信号灯器４ａの座標とに基づいて、信号機４までの距離Ｙを算出し、この距離Ｙを含む表示用、音声出力用のデータを作成する。
【００４３】
この距離情報を、ディスプレイ１４に表示し、及び／又はスピーカ１５から、ドライバにアナウンスする。
−その他−
以上で、本発明の実施の形態を説明したが、本発明の実施は、前記の形態に限定されるものではない。例えば、いままでの説明では、信号機４は、交差点の向こう側に設置されていた。しかし、図７に示すように、交差点の向こう側とともに、交差点の手前にも設置される場合がある。この場合、車載装置７は、交差点の手前に設置される信号機４′の信号灯器を認識して、その撮像画像上の位置を判別し、当該信号機４′までの距離を求めても良い。
【００４４】
信号機が、交差点の向こう側に設置されているか、交差点の手前に設置されているかの情報は、路側通信装置６が持っていて、路側通信装置６から車載装置に通知してもよい。また、図３に示した道路の消失点（ｘa，ｙa）を利用して、信号灯器が消失点の右側にあれば、信号機は道路の右側すなわち交差点の手前にあると判断し、消失点の左側にあれば、道路の左側すなわち交差点の向こう側にあると判断してもよい（図３は後者の場合を示す）。
【００４５】
これにより、認識の対象とする信号機の数が増えるので、当該車両Ａの前に、他の大きな車両が存在していて、交差点の向こう側にある信号機４が見えない場合でも、交差点の手前側にある信号機４′を用いて、距離を算出できる。反対に、当該車両Ａの右前方に他の大きな車両が存在していて、交差点の手前側にある信号機４′が見えない場合、交差点の向こう側にある信号機４を用いて、距離を算出できる。
【００４６】
なお以上の実施形態では、単眼車載カメラ３の場合であったが、勿論ステレオ車載カメラ３でもよい。その他、本発明の範囲内で種々の変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の交差点までの距離算出方法を実施するための信号機４、路側通信装置６の配置図である。
【図２】道路座標系と車載カメラ座標系との相対関係を示す座標図である。
【図３】車載カメラ３の撮像画像を示す図である。
【図４】信号機までの距離算出システムの全体構成を示す概念図である。
【図５】処理装置１１の機能を説明するためのフローチャートである。
【図６】信号灯器４ａの正面図である。
【図７】信号機４，４′の設置状態を表す道路地図である。
【符号の説明】
【００４８】
３  車載カメラ
４，４′  信号機
４ａ  信号灯器
５  停止線
６  路側通信装置
７  車載装置
８  通信装置
１０  メモリ
１１  処理装置
１４  ディスプレイ
１５  スピーカ
Ａ  車両
【図１】
2006215982.tif 000004
【図２】
2006215982.tif 000005
【図３】
2006215982.tif 000006
【図４】
2006215982.tif 000007
【図５】
2006215982.tif 000008
【図６】
2006215982.tif 000009
【図７】
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