(57)【要約】  【課題】信号機の灯色期間を最適に制御する交通信号制御方法において、渋滞を少なくするとともに、交通事故減らすという２つの要請を同時に満たす。  【解決手段】交差点の各流入路から流入する交通量を計測し、各流入路の交通量予測値を算出し、前記計測した交通量及び前記交通量予測値に基づいて、交差点の全流入路での信号待ち行列台数ｍを信号の１サイクル期間Ｔにわたって積分したコストＣ(s)を算出し、前記コストＣ(s)を最小にする青から他の色への灯色切り替え最適時機Ｇoptを求め、前記灯色切り替え最適時機Ｇoptに関連する期間を設定し、この期間においてフラグＦを立てることにより、ジレンマ感応制御処理を行うことを許可する。【選択図】        図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）交差点の各流入路から流入する交通量を計測し、
（ｂ）各流入路の交通量予測値を算出し、
（ｃ）前記計測した交通量及び前記交通量予測値に基づいて、交差点の全流入路での信号待ち行列台数ｍを、信号の１サイクル期間Ｔにわたって積分したコストＣを算出し、
（ｄ）前記コストＣを最小にする青から他の色への灯色切り替え最適時機Ｇoptを求め、
（ｅ）前記灯色切り替え最適時機Ｇoptに関連する期間を設定し、この期間において、制御対象の交差点に向かって走行する車両が黄信号終了時に交差点を走行する事態とならないと判定した場合に青時間を短縮し、前記事態になると判定した場合に青信号を延長するジレンマ感応制御処理を行うことを許可することを特徴とする交通信号制御方法。
【請求項２】
前記（ｃ）から（ｅ）の手順は、一つの青信号期間内の一定期間ｎごとに複数回行う請求項１記載の交通信号制御方法。
【請求項３】
前記（ｅ）において、コストＣの最小値からの増加分が閾値ΔＣ以内となる期間を設定し、この期間内においてジレンマ感応制御処理を許可し、コストＣの最小値からの増加分が閾値ΔＣを超える期間は、ジレンマ感応制御処理を不許可にする請求項１又は請求項２記載の交通信号制御方法。
【請求項４】
前記（ｅ）において、コストＣが最小値になるまでの時間ｓoptが、前記「青信号期間中の一定期間ｎ」に入っているならば、ジレンマ感応制御処理を許可し、前記「青信号期間中の一定期間ｎ」を超えているならば、ジレンマ感応制御処理を不許可にする請求項２記載の交通信号制御方法。
【請求項５】
前記（ｃ）の手順において、コストＣの最小値を算出する期間は、青信号期間の最小値Ｇminから最大値Ｇmaxの範囲内にわたる請求項１から請求項４のいずれかに記載の交通信号制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点に設置された信号機の灯色期間を最適に制御する交通信号制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図１０は、交差点の特定の流入路から流入する車両の通過台数を時間的に累加した累加台数を、時間に対して描いたグラフである。累加台数は、斜めの直線で描かれている。赤信号期間における傾きｑは、単位時間あたり交差点に流入する車両台数、すなわち流入交通量を表している。青時間における傾きｒは、単位時間あたり交差点から流出する車両台数、すなわち流出交通量を表している。その差ｑ−ｒは当該流入路における待ち行列台数に相当し、当該待ち行列台数を時間にわたって積分した値は、当該流入路における総遅れと呼ばれ、交差点の渋滞の指標として用いられる。
【０００３】
図１１は、ジレンマ感応制御方法を説明するためのグラフである。縦軸は車両の走行速度（ｋｍ／ｈ）、横軸は車両の位置から交差点の停止線までの距離（ｍ）を表す。
同図において、曲線Ｌ１は車両が減速したならば停止することのできる走行速度と距離の関係を表し、直線Ｌ２は車両が走行中に黄信号になった場合にその黄信号時間内に車両が交差点の停止線まで到達することのできる走行速度と距離の関係を表す。直線Ｌ２の左側の領域Ａにある車両は、走行中に黄信号になった場合に車両が交差点をわたってしまおうと判断する。曲線Ｌ２の右側にある領域Ｂの車両は、走行中に黄信号になった場合に減速して交差点で停止しようと判断する。
【０００４】
直線Ｌ２と曲線Ｌ２の間にある領域Ｃはジレンマゾーンといい、この領域Ｃにある車両は、停止又は通過に対する判断の異なる車両が入り混じるため、追突事故発生の可能性が高く、また無理に交差点に進入する車両があることから出合い頭事故発生の可能性が高い。
このようなジレンマゾーンある車両を検出した場合に青信号時間を延長し、検出しない場合には青信号を打ち切り、事故を防止する制御を「ジレンマ感応制御」という。
【０００５】
ジレンマ感応制御の内容を具体的に説明する。
感応範囲内の現時刻をｔとして、時刻ｔ−Ｔ（Ｔは監視対象時間）からｔの間に感知した車両すべてについて、それらの車両の計測速度をもとに、下記Ａ．又はＢ．の条件のいずれかを満足するとき、青信号を打ち切り、黄信号に切り替える。
Ａ．下限速度で走行したとしても、ジレンマゾーン下流端を通過している。
【０００６】
Ｂ．上限速度で走行したとしても、ジレンマゾーン上流端に到着していない。
【特許文献１】特開２００１−１３４８９３号公報
【特許文献２】特開平４−１６３７００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前記図１０を用いて説明した交差点における総遅れを最小にすることが、交通渋滞の解消のためには、有効である。そのために、信号機の灯色期間を最適に制御する交通信号制御方法が望まれている。
一方、前記図１１を用いて説明したジレンマ感応制御は、事故の発生を防止するための処理である。
【０００８】
前記信号機の灯色期間を最適に制御する交通信号制御方法において、渋滞を少なくするとともに、交通事故減らすという２つの要請を同時に満たす交通信号制御方法が求められている。
そこで、本発明は、信号機の灯色期間を最適に制御する交通信号制御方法において、最適なジレンマ感応制御を行うことにより、渋滞を少なくするとともに、交通事故を減らすという２つの要請を同時に満たすことのできる交通信号制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の交通信号制御方法は、交差点の各流入路から流入する交通量を計測し、各流入路の交通量予測値を算出し、前記計測した交通量及び交通量予測値に基づいて、交差点の全流入路での信号待ち行列台数ｍを信号の１サイクル期間Ｔにわたって積分したコストＣを算出し、前記コストＣを最小にする青から他の色への灯色切り替え最適時機Ｇoptを求め、前記灯色切り替え最適時機Ｇoptに関連する期間を設定し、この期間において、制御対象の交差点に向かって走行する車両が黄信号終了時に交差点を走行する事態とならないと判定した場合に青信号を短縮し、前記事態になると判定した場合に青信号を延長するジレンマ感応制御処理を行うことを許可することを特徴とする。
【００１０】
この方法であれば、前記コストＣを最小にする青から他の色への灯色切り替え最適時機Ｇoptに関連する期間を設定し、この設定された期間内でジレンマ感応制御処理を許可することにより、渋滞を少なくするとともに、交通事故を減らすという２つの要請を同時に満たすことができる。
前記灯色切り替え最適時機Ｇoptを求め、前記灯色切り替え最適時機Ｇoptに関連する期間を設定し、この期間において、ジレンマ感応制御処理を許可する一連の処理は、青信号期間内の一定期間ｎごとに複数回行うのが望ましい。一定期間ｎは、もちろん、青信号期間よりも短い期間である。このように複数回行うことにより、各流入路の交通量計測値は時々刻々変化し、交差点の各流入路から流入する交通量予測値も変化していくことに対応して、灯色切り替え最適時機Ｇoptをより精度よく決定することができる。
【００１１】
前記前記灯色切り替え最適時機Ｇoptに関連する期間は、コストＣの最小値からの増加分が閾値ΔＣ以内となる期間とし、この期間内においてジレンマ感応制御処理を許可し、コストＣの最小値からの増加分が閾値ΔＣを超える期間は、ジレンマ感応制御処理を不許可にすることが考えられる。コストＣの最小値からの増加分が閾値ΔＣ以内となる期間にジレンマ感応制御処理を許可することとすれば、信号が青から他の色に切り替わる予定の時機の付近でジレンマ感応制御処理を効果的に行うことができるので、交通事故を減らすという要請に応えることができる。前記閾値ΔＣは、小さいほどジレンマ感応制御が実行されくくなり、渋滞軽減を重視するならば、閾値ΔＣを小さくするとよい。前記閾値ΔＣが大きいほどジレンマ感応制御が実行されやすくなるので、事故抑止を重視するならば、閾値ΔＣを大きくするとよい。
【００１２】
また、コストＣが最小値になるまでの時間ｓoptが、前記「青信号期間中の一定期間ｎ」に入っているならば、ジレンマ感応制御処理を許可し、前記「青信号期間中の一定期間ｎ」を超えているならば、ジレンマ感応制御処理を不許可にするという処理も有用である。これは、（１）信号が青から他の色に切り替わる予定の時機が来るまでに、さらに一度以上、「灯色切り替え最適時機Ｇoptを求め、前記灯色切り替え最適時機Ｇoptに関連する期間を設定し、この期間において、ジレンマ感応制御処理を許可するという一連の処理」をする機会が来るならば、ジレンマ感応制御処理をしないで、（２）信号が青から他の色に切り替わる予定の時機が来るまでに、「灯色切り替え最適時機Ｇoptを求め、前記灯色切り替え最適時機Ｇoptに関連する期間を設定し、この期間において、ジレンマ感応制御処理を許可するという一連の処理」をする機会がもう来ないのならば、ジレンマ感応制御処理を許可するという処理である。
【００１３】
この処理により、ジレンマ感応制御処理を許可する機会を、灯色切り替え最適時機Ｇoptの前に一度だけ与えることができる。ジレンマ感応制御処理を、青信号期間内に一回だけ行いたい場合に有効である。
交通量の多い少ないにかかわらず青信号期間の最小値Ｇminと最大値Ｇmaxが設定されるのが通常なので、前記コストＣの最小値を算出する期間は、青信号期間の最小値Ｇminから最大値Ｇmaxの範囲内にわたることが望ましい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面を参照しながら詳細に説明する。
本発明では、交差点で交通量の計測を行う。ここに「交通量」とは単位時間当たりに計測地点を通過する車両台数のことをいう。交通量の計測は、交差点の各流入路に、道路上の車両を感知する超音波式車両感知器を設置したり、カメラにて道路を撮影して画像処理することにより車両を感知する画像処理形車両感知器を設置して行う。
【００１５】
図１は、制御対象交差点及び信号サイクルを示す図である。交差点への流入路を１から４で示す。
信号の１サイクルは、一連の灯色期間で構成され、各灯色期間ごとに各流入路の灯色が定められている。１サイクル分の灯色期間が終了すると、次のサイクルに入る。
図１の例では、１サイクルは６つの灯色期間で構成されており、それぞれ灯色期間を１から６と表記する。流入路１及び３に注目すれば、灯色期間１は青期間である。灯色期間２は黄期間であり、灯色期間３から６までは赤期間である。流入路２及び４に注目すれば、灯色期間１から３は赤期間である。灯色期間４は青期間であり、灯色期間５は黄期間、灯色期間６は赤期間である。
【００１６】
本発明は、流入路１，３の交通量に応じて灯色期間１の長さ、すなわち青時間を最適化し、流入路２，４の交通量に応じて灯色期間４の長さを最適化する。灯色期間２，３，５，６の長さはデフォルト値のまま変化させない。
以下、流入路１，３の交通量に応じて灯色期間１の長さを変化させる実施形態を説明する。流入路２，４の交通量に応じて灯色期間４の長さを変化させる実施形態は、流入路を示す添字が違うだけで制御内容は同様であるので説明を省略する。
【００１７】
以下、各変数の定義、計算式を説明する。
現在時刻t：青信号開始時から数えた現在の時刻（ｔ＞０）をいう。青信号開始時をｔ＝０とする。特に青期間中のｔをＧnowということがある。
Ｔ：サイクル長（全灯色期間のデフォルト長さの和）。
Ｒ：１サイクル内の青信号以外の時間の合計。
【００１８】
ｑi(t)：時刻ｔにおける流入路ｉの単位時間当たりの流入車両台数。
Ｑi：流入路ｉの待ち行列からの単位時間当たりの流出台数。固定値とする。
Ｍi：青信号開始時(t=0)の流入路ｉの待ち行列台数。
ｍi(t,s)：時刻ｔにおける流入路ｉの待ち行列台数。ｍi(t,s)は次式のように表される。
【００１９】
ｍi(t,s)＝Ｍi (t=0)
ｍi(t,s)＝max｛ｍi(t-1)−Ｑi＋ｑi(t)，０｝
（０＜ｔ≦ｓ，ｓ＋Ｒ＜ｔ≦Ｔ）
ｍi(t,s)＝ｍi(t-1)＋ｑi(t)  （ｓ＜ｔ≦ｓ＋Ｒ）
Ｃ(s)：現在時刻ｔから時間ｓの経過後、灯色を青から黄に切り替える場合のコスト（単位は台数×時間）。Ｃ(s)は次の式で表される。
【００２０】
Ｃ(s)＝Σ Σｍi(t,s)
（ｉは１から４まで、ｔは１からＴまで）
Ｇmin：青灯色期間の最小値。いくら交通量が少なくてもこれ以上短くすることはできない。
Ｇmax：青灯色期間の最大値。いくら交通量が多くてもこれ以上長くすることはできない。
【００２１】
Ｇnow：青灯色期間開始から現在時刻までの経過時間。
Ｇopt：算出した最適な青灯色期間に基づいて、青信号を次の色に切り替える時機。
Ｆ(G)：現在の灯色期間に対して、灯色期間開始からの経過時間Ｇでジレンマ感応制御を許可するかどうかを表すフラグ。
ところで、前記行列台数ｍi(t,s)や流入車両台数ｑi(t)は、過去の値だけでは求められず、最長１サイクル先の予測値を使わなければならない。予測値を求めるには、いろいろな方法が考えられる。例えば、交差点の上流に設置された感知器で計測した交通量が当該感知器から交差点までの所要時間だけ遅れて交差点に流入すると仮定して求めたり、計測した交通量に基づいて移動平均や指数平滑の手法を用いて、過去から現在までの流入車両台数ｑi(t)の変化を求め、その変化の傾向が未来に続くと仮定して、求めることができる。
【００２２】
図２は、過去ｔ＜０に計測した流入車両台数ｑi(t)の値をプロットするとともに、１サイクル先の未来に向かって流入車両台数ｑi(t)の予測値を描いたグラフである。１サイクルは、長くても数十秒程度の時間であるから、このようにして求めた予測値の精度は、経験上、十分に良好である。なお、流入車両台数ｑi(t)の予測値を決める場合に、流入車両台数ｑi(t)を延長した値だけでなく、過去の同一時間帯、同一曜日、同一天候の流入車両台数ｑi(t)のデータを集積しておいて、この集積した値をも考慮して流入車両台数ｑi(t)の予測値を決める方法も有効である。
【００２３】
図３及び図４は、流入路ｉの待ち行列台数ｍi(t,s)の時間変化を表すグラフである。青信号開始時の時刻ｔを０とする。その時点の流入路ｉの待ち行列台数はＭiである。通常Ｑi＞ｑi(t)であるために、行列台数ｍi(t,s)は青信号開始から減少していく。ただし、０以下にはならない。
現在時刻Ｇnowから、時間ｓが経過すると、灯色は黄から赤に切り替わり、行列台数ｍi(t,s)は増大していく。待ち行列台数ｍi(t,s)の１サイクルＴにわたる総和をとった値がハッチングで示した部分の面積となる。この面積を全流入路にわたって総和すれば、コストＣ(s)が求まる。
【００２４】
図３と図４との相違は、図３では青信号の期間中に待ち行列台数ｍi(t,s)は０になるのに対して、図４では０にならず、積み残しが出てしまうことである。
図５は、本発明の交通信号制御方法の全体処理を表すフローチャートである。
この処理は、０．１秒ごとにリアルタイムで行う処理である。
まず、現在の灯色期間が青期間であるかどうか判定する（ステップＳ１）。
【００２５】
青期間であれば、カウンタＵが、「青時間最適化処理」の周期ｎ秒（ｎは例えば６秒とする）を経過したかどうか判定する（ステップＳ２）。
ｎ秒を経過していれば、青時間最適化処理（ステップＳ３）を行う。この青時間最適化処理については、後に説明する。
青時間最適化処理が終われば、Ｕ＝０とおく（ステップＳ４）。
【００２６】
次に、灯色期間開始からの経過時間Ｇnow（すなわち現在時刻）でジレンマ感応制御が許可されているかどうか確認する。この確認は、図７の手順で設定されるフラグＦ（Ｇnow）が１かどうかに基づいて確認する（ステップＳ５）。
ジレンマ感応制御が許可されていれば、ジレンマ感応制御を行う（ステップＳ６）。ジレンマ感応制御の内容は公知であるので簡単に説明すると、いわゆるジレンマゾーンある車両を検出した場合に、図６のステップＴ８で設定した青信号を終了する時機Ｇoptを延長又は短縮する処理である。
【００２７】
その後、時間の実際の経過に合わせて、カウンタＵを０．１だけ進める（ステップＳ７）。
ステップＳ５でジレンマ感応制御が許可されていなければ、ジレンマ感応制御を行わず、カウンタＵを０．１だけ進める（ステップＳ７）。
次に、灯色期間開始からの経過時間Ｇnowが次の灯色期間に移行する時機Ｇoptであるかどうかを判定し（ステップＳ８）、Ｇnow＝Ｇoptの場合は、灯色を次の色である黄に切り替える（ステップＳ９）。
【００２８】
次に、前記青時間最適化処理（ステップＳ３）について、図６を用いながら説明する。この処理はｎ秒ごとに行う。
まず灯色切り替えの時間ｓを、灯色期間開始からの現在までの経過時間Ｇnowから、灯色期間の最小値Ｇminまでの時間（Ｇmin−Ｇnow）に設定する（ステップＴ１）。ここで、灯色期間の最小値Ｇminは、灯色期間１をこれよりも短くしてはならないという最小値（設定値）である。経過時間ＧnowがＧminを過ぎていれば、灯色切り替えの時間ｓを１とおく。これは１秒後に灯色を切り替えるという意味である。この意味で、この灯色切り替えの時間ｓは、今からもっとも早く信号を切り替えても、最小待たなければならない時間となる。
【００２９】
次に、最小コストＣoptを無限大とみなせる数字に置く（ステップＴ２）。
次に、灯色を時間ｓで切り替える場合のコストＣ(s)を計算する。このコストＣ(s)は、前述したように、時刻ｔにおける流入路ｉの待ち行列台数ｍi(t,s)を、全流入路について、１サイクルにわたって総和したものである。流入路ｉの待ち行列台数ｍi(t,s)は、時刻ｔにおける流入路ｉの単位時間当たりの流入車両台数ｑi(t)に基づいて求めることができる。
【００３０】
Ｃ(s)＜Ｃoptを満たしているかどうか判定して（ステップＴ４）、満たしていれば、ＣoptをＣ(s)の値に置き換え、ｓoptをｓの値に置く（ステップＴ５）。ｓoptは、コストＣ(s)が最小コストＣoptとなるときの灯色切り替えの時間である。
次に、灯色切り替えの時間ｓが、灯色期間開始からの現在までの経過時間Ｇnowから、灯色期間の最大値Ｇmax までの時間（Ｇmax−Ｇnow）に到達したかどうか判定する。ここで、灯色期間の最大値Ｇmaxは、灯色期間１をこれよりも長くしてはならないという灯色期間１の最大値（設定値）である。
【００３１】
（Ｇmax−Ｇnow）に到達していなければ、ｓに１を足して（ステップＴ７）、次のコストＣ(s)を算出する（ステップＴ３）。ここで、ｓに足す″１″は、実際の時間の経過に合わせたものでなく、コンピュータが処理できる、もっと短い時間である。
Ｃ(s)＜Ｃoptを満たしているかどうか判定して（ステップＴ４）、満たしていれば、ＣoptをＣ(s)の値に置き換え、ｓoptをｓの値に置く（ステップＴ５）。Ｃ(s)≧Ｃoptであれば、ステップＴ５はスキップする。このようにして、Ｃ(s)の最小値を求めていく。
【００３２】
灯色切り替えの時間ｓが、灯色期間の最大値Ｇmaxに到達すれば（ステップＴ６のYES）、いままで求まったＣoptを記憶するとともに、灯色期間開始からの現在までの経過時間Ｇnowにｓoptを加えて、灯色切り替え最適時機Ｇoptを求める（ステップＴ８）。そして、ジレンマ感応制御の許可を決定して（ステップＴ９）、図５のステップＳ４に戻る。
このように、コストＣ(s)を最小値にする灯色切り替え最適時機Ｇoptを求めることができる。
【００３３】
次に、ステップＴ９のジレンマ感応制御の許可を決定する手順を、例を挙げながら説明する。
図７は、ジレンマ感応制御の許可を決定する一例としての手順を説明するためのフローチャートである。図８は、求めたコストＣ(s)を、ｓを横軸にしてプロットしたグラフである。
【００３４】
まず、灯色切り替えの時間ｓを、灯色期間開始からの現在までの経過時間Ｇnowから、灯色期間の最小値Ｇminまでの時間（Ｇmin−Ｇnow）に設定する（ステップＵ１）。これは、図６のステップＴ１と同じ手順である。
時間ｓにおけるコストＣ(s)と最小コストＣoptとの差が閾値ΔＣ以内であるかどうかを判定し（ステップＵ２）、閾値ΔＣ以内であれば、変数Ａを１とおき（ステップＵ３）、閾値ΔＣよりも大きければ、変数Ａを０とおく（ステップＵ４）。Ａ＝１は、ジレンマ感応制御を許可することを意味し、Ａ＝０は、ジレンマ感応制御を許可しないことを意味する。
【００３５】
そして、時間ｓ，ｓ＋０．１，ｓ＋０．２，．．．，ｓ＋０．９における、ジレンマ感応制御を許可するフラグＦの値をＡとおく。すなわち、
F(Gnow＋ｓ＋ｉ）＝Ａ（ｉは０から０．９まで）
とする（ステップＵ５からＵ８）。これは、１秒間、フラグＦの値Ａを固定し、ジレンマ感応制御許可、不許可の決定を変えないことを示す。
【００３６】
前記閾値ΔＣは、小さいほどフラグＦの値が１となる期間が短くなり、ジレンマ感応制御が実行されくくなる。渋滞軽減を重視するならば、閾値ΔＣを小さくするとよい。前記閾値ΔＣが大きいほどフラグＦの値が１となる期間が長くなり、ジレンマ感応制御が実行されやすくなる。事故抑止を重視するならば、閾値ΔＣを大きくするとよい。
つぎに、ｓに１を加えて（ステップＵ１０）、ステップＵ２以下の処理を繰り返す。これにより、次の１秒間のフラグＦの値を決める。
【００３７】
灯色切り替えの時間ｓが、灯色期間開始からの現在までの経過時間Ｇnowから、灯色期間の最大値Ｇmax までの時間（Ｇmax−Ｇnow）に到達すれば（ステップＵ９）、処理を打ち切って、図６のリターンの直前に戻る。
以上のようにして、最小値Ｇminから最大値Ｇmax までの時間にわたって、ジレンマ感応制御を許可するかどうかを示すフラグＦの値を設定することができる。
【００３８】
今まで述べた図７のジレンマ許可決定制御では、コストＣ(s)と最小コストＣoptとの差が閾値ΔＣ以内であるかどうかに基づいて、ジレンマ感応制御を許可するかどうかを示すフラグＦの値を決定していた。しかし、次回の青時間最適化（ｎ秒後）までに、Ｃ(s)を最小値にする時間ｓoptが到来するならば、次の青時間最適化を実行する間での間、ジレンマ感応制御を許可するという方法もある。
【００３９】
図９は、ジレンマ感応制御の許可を決定する他の手順を説明するためのフローチャートである。
まず、灯色切り替えの時間ｓを、灯色期間開始からの現在までの経過時間Ｇnowから、灯色期間の最小値Ｇminまでの時間（Ｇmin−Ｇnow）に設定する（ステップＶ１）。これは、図７のステップＵ１と同じ手順である。時間ｓoptがｎ秒以内であるかどうかを判定し（ステップＶ２）、ｎ秒以内であれば、時間ｓがｎ秒以内であるかどうかを判定し（ステップＶ３）、ともにｎ秒以内であれば、変数Ａを１とおく（ステップＶ４）。いずれかがｎ秒を越えていれば、変数Ａを０とおく（ステップＶ５）。そして、時間ｓ，ｓ＋０．１，ｓ＋０．２，．．．，ｓ＋０．９における、ジレンマ感応制御を許可するフラグＦの値をＡとおく。すなわち
F(Gnow＋ｓ＋ｉ）＝Ａ（ｉは０から０．９まで）
とする（ステップＶ５からＶ９）。これは、１秒間、ジレンマ感応制御の許可、不許可の決定を変えないことを意味する。
【００４０】
つぎに、ｓに１を加えて（ステップＶ１１）、ステップＶ２以下の処理を繰り返す。これにより、次の１秒間のフラグＦの値を決める。
灯色切り替えの時間ｓが、灯色期間開始からの現在までの経過時間Ｇnowから、灯色期間の最大値Ｇmax までの時間（Ｇmax−Ｇnow）に到達すれば（ステップＶ１０）、処理を打ち切って、図６のリターンの直前に戻る。
【００４１】
以上のようにして、コストＣ(s)が最小値になるまでの時間が、青時間最適化処理の周期であるｎ秒以内であれば、ジレンマ感応制御の許可決定をし、ｎ秒よりも先であるならば、ジレンマ感応制御の許可決定をしないで次回の青時間最適化処理にゆだねることができる。
以上で、本発明の実施の形態を説明したが、本発明の実施は、前記の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】交差点における流入路と、１サイクル灯色期間における流入路ごとの灯色の分配例を示す図である。
【図２】過去に計測した流入車両台数ｑi(t)の値をプロットするとともに、１サイクル先の未来に向かって流入車両台数ｑi(t)の予測値を描いたグラフである。
【図３】流入路ｉにおける待ち行列台数ｍi(t,s) の時間変化を示すグラフである。
【図４】流入路ｉにおける待ち行列台数ｍi(t,s) の時間変化を示すグラフである。
【図５】本発明の交通信号制御方法の全体処理を表すフローチャートである。
【図６】青時間最適化処理を表すフローチャートである。
【図７】ジレンマ感応制御の許可を決定する手順を説明するためのフローチャートである。
【図８】コストＣ(s)を、ｓを横軸にしてプロットしたグラフである。
【図９】ジレンマ感応制御の許可を決定する他の手順を説明するためのフローチャートである。
【図１０】交差点の特定の流入路から流入する車両の通過台数を時間的に累加した累加台数を、時間に対して描いたグラフである。
【図１１】一般的なジレンマ感応制御方法を説明するためのグラフである。
【符号の説明】
【００４３】
１，２，３，４  流入路
【図１】
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【図２】
2006079455.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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