(57)【要約】  【課題】  カート倉庫内で、前方に駐車中のゴルフカートの電源が既にＯＦＦの場合でも、安全に、車間距離を詰めた状態で駐車が可能な電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式を提供する。  【解決手段】  送信器25と受信器26とを備えた追突防止装置27と、障害物検出装置44とを備えた電磁誘導式のゴルフカート30を用いる。そして、ゴルフカート30がカート倉庫へ入庫をする場合には、低速で走行させ、追突防止装置27の作動を停止させて、障害物検出装置44のみによって前方に障害物が検出されるまで走行を続けた後に停止をさせる。さらに、カート倉庫へ入庫をする場合には、通常速度で走行する場合に比べて、障害物検出装置44の検出距離を短くする。【選択図】          図３
2006204331.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行する車輌との追突を防止するための送信器と受信器とを備えた追突防止装置と、障害物検出装置とを備えた電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式において、前記電磁誘導式ゴルフカートは、カート倉庫へ入庫する場合には低速で走行をさせ、前記追突防止装置の作動を停止させて、前記障害物検出装置によって前方に障害物が検出されるまで走行を続けた後に、停止をすることを特徴とする電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式。
【請求項２】
前記カート倉庫へ入庫する場合には、前記障害物検出装置の検出距離を短くすることを特徴とする請求項１記載の電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行路に沿って敷設された誘導線に沿って、自動操舵をしながら走行する電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ゴルフ場内においてゴルフバッグ等を自動搬送する車両として、電磁誘導式のゴルフカートが知られている。ゴルフ場内では、９ホール単位で走行路が１ループになるように誘導線が敷設されている。そして、これらの電磁誘導式ゴルフカートは、該誘導線に低周波の交流電流を流すことにより発生する磁界を、車両に設置したコイル等を用いて検出して、誘導線に沿って自動走行をするものである。
【０００３】
ゴルフ場内の走行路上には、常時、複数台の電磁誘導式ゴルフカートが自動で走行をしている。そこで、電磁誘導式ゴルフカート相互の追突を回避するために、車両の後部に送信器25、例えば、電磁波式の送信器25を備え、車両の前部に電磁波の受信器26を備えている（図１）。そして、走行路の前を走行するゴルフカートの送信器25からの信号を後続のゴルフカートの受信器26で受信して、後続のゴルフカートを安全に停止させることができる追突防止装置27が備えられている。これらの追突防止装置27は、ゴルフカート同士の追突を防止するものである。そして、ゴルフカートの電源がＯＦＦにされると、追突防止装置27の電源もＯＦＦとなり、送信器25からの電磁波の発信も当然に停止する。したがって、このような場合には、後続のゴルフカートが追突をする場合も生ずる。
【０００４】
これらの電磁誘導式ゴルフカートを採用しているゴルフ場では、カート倉庫内にまで誘導線を敷設しておき、自動で縦列入庫ができるシステムを備えている場合が多い。このような場合において、通常、ゴルフカートの追突防止装置の機能によって、後続するゴルフカートが必要以上に間隔をあけて駐車をすることになる。そして、それぞれのゴルフカートの停止間隔が大きくなると、カート倉庫内に自動駐車できるゴルフカートの数も当然に少なくなる。
【０００５】
自動でカート倉庫内に駐車ができるゴルフカートの間隔を狭くし、その数を増加させる手段として、キャディマスター室コントローラを別途設けて、電磁誘導式ゴルフカートが指定のエリアに入ってきた場合には、後続するゴルフカートの停止間隔が必要以上に広がらないように制御する手法が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００６】
また、ゴルフカートがカート倉庫に自動入庫する場合には、追突防止装置の送信器の出力を所定のレベルまで低下させて、後続するゴルフカートの追突防止装置の検出距離を短くする提案もなされている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−３２５８７２号公報
【特許文献２】特開２００２−７３１７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記した特許文献１の方法では、キャディマスター室コントローラを別途設ける必要があるために、設備が大掛かりになり、多大な設備費用がかかるという問題点があった。
【０００９】
また、特許文献２の方法では、カート倉庫内において、前方のゴルフカートの電源をＯＦＦにすると、電磁波が発信されないために、後続のゴルフカートが追突をすることになる。そこで、カート倉庫内のひとつのレーンの駐車が完了するまでは、先行するゴルフカートの電源を切ることができないという問題点があった。
【００１０】
すなわち、ゴルフ場によっては、各ゴルフカート担当のキャディが決まっており、ゴルフカートを入庫した後に電源をＯＦＦとし、充電をおこなってその日の作業終了となり、帰宅をすることができる。しかしながら、従来は、カート倉庫のひとつのレーンすべてのゴルフカートが駐車を完了するまでは、電源をＯＦＦとして、充電作業ができないという問題があった。
【００１１】
本発明は、上記した問題点に鑑みてなされたものであり、走行路に沿って敷設された誘導線上を自動操舵しながら走行するゴルフカートを、カート倉庫内に特別な装置を設置することなく、また前方に駐車しているゴルフカートの電源が既にＯＦＦとされているような場合でも、後続のゴルフカートが追突をすることもなく、車間距離を詰めた状態で駐車をすることが可能な電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係わる電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式は、ゴルフカートが特定エリア、例えば、カート倉庫へ入庫をするモードにある場合には、低速で走行をさせるとともに、追突防止装置の受信器が先行するゴルフカートの送信器からの電磁波を受信しても、それによって停止をしないように設定をしている。さらに、入庫をする場合には、障害物検出装置からの検出距離を短く切り替えることによって、前方のゴルフカートとの車間距離を詰めた状態で駐車することを特徴とするものである。
【００１３】
すなわち、請求項１の発明は、先行する車輌との追突を防止するための送信器と受信器とを備えた追突防止装置と、障害物検出装置とを備えた電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式において、前記電磁誘導式ゴルフカートは、カート倉庫へ入庫する場合には低速で走行をさせ、前記追突防止装置の作動を停止させて、前記障害物検出装置によって前方に障害物が検出されるまで走行を続けた後に、停止をすることを特徴としている。
【００１４】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記カート倉庫へ入庫する場合には、前記障害物検出装置の検出距離を短くすることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係わる電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式を用いると、ゴルフカート本体やカート庫内に特別な装置を設置する必要がないために低コスト化できる。また、先に駐車したゴルフカートの電源のＯＮ−ＯＦＦに関わりなく、カート倉庫内に自動で、車間距離を詰めた状態で駐車をすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
１．電磁誘導式ゴルフカートの構成
図１は本発明の一実施例を示す電磁誘導式ゴルフカートの構成を示すブロック図であり、
図２はゴルフカートを横方向から見た外観図である。図１に示すように、このゴルフカート30は、車体の前方中央に配置されている操舵モータ1の回転により舵取り機構5を操作し、前方の車輪2c、2dを自動で操舵をすることができる。そして、舵取り機構5の前方には、アーム3が装着されており、該アーム3は前方の車輪2c、2dとともに連動して左右に動くことができる。
【００１８】
アーム3の左右には、例えばコイルを用いた一対の誘導センサ4a、4bが備えられている。そして、走行路に敷設した誘導線6に低周波の交流電流を流すことにより誘導線6の上方に発生する磁界を、前記誘導線センサ4a、4bで検出し、検出した誘導信号により、走行制御部7、操舵モータドライバ17を介して操舵モータ1を駆動して車体を自動操舵をさせている。
【００１９】
自動走行中のゴルフカートの走行速度は、走行制御部７で制御がされる。すなわち、走行路のエリアに応じて走行制御部７に設定されている目標速度となるような速度指令が、走行制御部７から駆動モータドライバ8に出力され、駆動モータ9を回転させ、トランスミッション10を介して後の車輪2a、2ｂを回転させることによって車両が走行する。なお、車両の走行時には、駆動モータ9の回転軸に取り付けられた電磁クラッチブレーキ11に通電をすることによって、電磁ブレーキを開放した状態にする。
【００２０】
ゴルフカート30が自動停止をする場合には、駆動モータ9に制動をかけると同時に、車輪2a〜2dのおのおのに取り付けられた油圧式のドラムブレーキ12a〜12dを作動させて制動をかける。すなわち、走行制御部７は、制動指令をブレーキモータドライバ14に出力し、ブレーキモータ15の回転により油圧シリンダ13を加圧して、油圧式のドラムブレーキ12a〜12dを作動させて制動をかけるものである。
【００２１】
その後、ゴルフカート30に制動がかかり、駆動モータ9の回転を検出する車速検出器16の検出速度がゼロになると、走行制御部7は電磁クラッチブレーキ11を閉じることによって、後の車輪2a、2bがロックされて、ゴルフカートは駐車状態となる。
【００２２】
なお、ゴルフ場内の走行路上には、常時、複数台の電磁誘導式のゴルフカート30が自動で走行をしている。そこで、ゴルフカート30相互の追突を回避するために、車両の後部には送信機25、例えば、電磁波式の発信機を備え、車両の前部には受信器26を備えている。そして、走行路の前を走行するゴルフカートの送信機25から発信される電磁波信号を、後続のゴルフカートの受信器26で受信をする。そして、受信器26からの信号によって、後続のゴルフカート30を停止させるための追突防止装置27が備えられており、その停止指令で走行制御部７からの処理によって上述した停止制御が行われる。
【００２３】
また、上記した追突防止装置27は、対ゴルフカートとの追突を防止するものであるが、ゴルフカート以外の前方の障害物との追突を回避するために、障害物検出装置31を備えている。障害物検出装置31としては、例えば超音波方式があり、前方に超音波を送信し、障害物に反射して戻って来る反射波の到達時間で障害物との距離を計測し、あらかじめ設定した距離以下になるとゴルフカート30に停止指令を出し、ゴルフカート30を停止させて、ゴルファーなどの障害物との追突を防止させている。
【００２４】
なお、ゴルフコースでは特定のエリアごとにゴルフカート30を高速で運転をしたり、その逆に、低速で運転をしたい場合もある。そこで、走行路6にあらかじめ埋め込まれている図示されていないマグネットの極性を検知することによって、ゴルフカート30に細かな速度制御ができるようになっている。すなわち、マグネット検出器20で、走行路6に埋め込まれているマグネットの極性を検知し、走行制御部7を介して走行速度の制御がされる方式である。
【００２５】
また、検出する複数のマグネットの極性の組み合わせにより、各種のゴルフカートの制御指令とすることができるようになっている。そこで、カート倉庫内に誘導線を引き込む場合には、倉庫の入り口の走行路6にあらかじめ決めた極性で複数のマグネットを埋め込み、マグネット検出器20で特定エリア、すなわち、現在、入庫時におけるカート倉庫内の走行モードであることを検出することができる。
【００２６】
２．本発明に係わる電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式
図３は、本発明に係わる停止制御方式を示すフローチャートであり、図４は本発明に係わる停止制御方式を用いた場合の車両の停止状態を示す概略図である。本発明を用いると、カート倉庫内に特別な装置を設置することなく、また前方に駐車しているゴルフカートの電源が既にＯＦＦとされているような場合でも、後続のゴルフカートが追突をすることもなく、車間距離を詰めた状態で駐車をすることができる（図４（２））。
【００２７】
以下において、本発明に係わる電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式を、図３のフローチャートを用いて詳細に説明する。
【００２８】
ステップ10では、ゴルフカート30の走行制御部7は、マグネット検出器20からの信号によって、特定エリア、例えば、カート倉庫への入庫をするモードに入ったかどうかを判断する。すなわち、ゴルフカート30が、カート倉庫内に入った場合にはステップ20へ行き、特定エリアでない場合、例えば、ゴルフコース内の場合にはステップ70へ行く。
【００２９】
ステップ20では、ゴルフカート30の走行制御部7は、特定エリア内を低速で走行するような減速走行指令、例えば、２ｋｍ／ｈでの走行指令を出す。すなわち、ゴルフカート30が、カート倉庫内を減速して低速で走行をするためである。
【００３０】
ステップ30では、追突防止装置27の作動を停止させる。これによって、受信器26から信号が、追突防止装置27が入力されたような場合でも、それによってゴルフカート30が停止をすることはない。そして、上述したように、先に停止したゴルフカート30との間隔を広げて停止することを回避することができる。
【００３１】
ステップ40では、障害物検出装置31の検出距離、例えば、超音波方式を用いた距離センサの検出距離を短距離（例えば、５０ｃｍ）に設定することによって、先に前方に停止しているゴルフカート30との停止間隔を設定する。すなわち、障害物検出装置31の検出距離が短距離に設定されているために、先に停止しているゴルフカート30との距離を狭めた状態で停止させることができる。
【００３２】
ステップ50では、障害物検出装置31によって障害物、例えば、前方の既に停止しているゴルフカート30を検出するまでは、そのまま低速で走行を続け、障害物が検出されるとステップ60へ行く。すなわち、ステップ40で障害物検出装置31の検出距離が短距離に設定されているために、通常よりも前方のゴルフカート30との距離を狭めた状態にまで、低速で走行をさせることができる（図４（２））。
【００３３】
ステップ60では、ゴルフカート30の走行制御部7は、停止指令を出して車両にブレーキをかけて、安全に停止をさせる。そして、走行速度がゼロになると、走行制御部7は電磁クラッチブレーキ11を閉じることによって、後の車輪2a、2bがロックして、ゴルフカートは駐車状態となる。
【００３４】
ステップ70では、ゴルフカート30は、特定エリア内の走行ではないと判断されているために、走行制御部7は、通常速度のままで走行をするような指令を出す。すなわち、カート倉庫外のゴルフコース内を、通常の速度で走行をしているためである。
【００３５】
ステップ80では、ゴルフカート30の走行制御部7は、追突防止装置27からの追突防止信号が入力されたか否かを判断する。追突防止信号が入力された場合には、ステップ60へ行き、車両にブレーキをかけて安全に停止をさせる。一方、追突防止信号が入力されていない場合には、ステップ90へ行く。
【００３６】
ステップ90では、ゴルフカート30の走行制御部7は、ゴルフコース内を走行していると判断して、障害物検出装置31の検出距離を通常距離（例えば、３００ｃｍ）に設定をする。
【００３７】
ステップ100では、障害物検出装置31によって、走行路内の障害物、例えば、ゴルフプレーヤなどを検出した場合には、ステップ60へ行き、車両にブレーキをかけて安全に停止をさせる（図４（１））。一方、障害物が検出されない場合には、そのままステップ10にループをする。このように、追突防止装置27と障害物検出装置31とを併用することによって、ゴルフカート30をより安全に停止させることができる。
【００３８】
上述したように、本発明に係わる停止制御方式を用いると、図４に示すように、ゴルフ場のコース内を走行する場合など、通常速度での走行時には追突防止装置27と障害物検出装置31とを用いて、停止間隔を広げた状態で安全に停止をさせることができる（図４（１））。またカート倉庫入庫時には、追突防止装置27からの信号の有無にかかわらず、障害物検出装置31のみを使用して、前方のゴルフカートに追突しない狭い停止間隔で停止をさせることができる（図４（２））。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明に係わる停止制御方式は、誘導線に沿って自動で走行する電磁誘導式ゴルフカートなどの車両において、自動で、低コストで、適切な停止間隔でカート倉庫内に駐車をする方式に利用をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明に係わる電磁誘導式ゴルフカートの構成を示すブロック図である。
【図２】ゴルフカート本体の概略を示す側面図である。
【図３】本発明に係わる停止制御方式のフローチャートである。
【図４】本発明に係わる停止制御方式を用いた場合の停止状態を示す概略図である。
【符号の説明】
【００４１】
１：操舵モータ、２ａ〜２ｄ：車輪、３：アーム、４ａ，４ｂ：誘導センサ、
５：舵取り機構、６：誘導線、７：走行制御部、８：駆動モータドライバ、
９：駆動モータ、１０：トランスミッション、１１：電磁クラッチブレーキ、
１２ａ〜１２ｄ：ドラムブレーキ、１３：油圧シリンダ、１４：ブレーキモータドライバ、
１５：ブレーキモータ、１６：車速検出器、１７：操舵モータドライバ、
１８：自動／手動モード選択スイッチ、１９：操作パネル、２０：マグネット検出器、
２１：アクセルペダル、２２：ブレーキペダル、２３：ステアリングハンドル、
２４：バッテリー、２５：送信器、２６：受信器、２７：追突防止装置、
２８：ゴルフバッグ、２９：荷台、３０：ゴルフカート、３１：ルーフ、
３２：フロントカウル、３３：前部ルーフ支柱、３４：中央部ルーフ支柱、
３５：後部フレーム支柱、３６：前席シート、３７：背もたれ、３８：後席シート、
３９：手すり、４０：リヤカウル、４１：リヤフレーム、４２：リヤバンパ、
４３：ロッド、４４：障害物検出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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