(57)【要約】【課題】  コンデンサから負荷の駆動に要する大電力を確実に得、また負荷から得られる回生電力をコンデンサに確実に回収し得る簡易な構成の負荷駆動装置を提供する。【解決手段】  外部電源から与えられる交流電力を直流電力に変換する交流・直流コンバータと、この交流・直流コンバータから出力された直流電力を、電圧および周波数が制御された交流電力に変換して負荷を駆動するインバータと、前記交流・直流コンバータから出力された直流電力および前記インバータを介して前記負荷から回収された回生電力を蓄積するコンデンサとを具備し、特に前記交流・直流コンバータの前段に、前記外部電源から与えられる交流電力の電圧を昇圧して前記交流・直流コンバータに供給する昇圧器を設けて、コンデンサに加える直流電圧範囲を広くし、その入出力エネルギ量を増大させる。【選択図】      図１
2006238515.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部電源から与えられる交流電力を直流電力に変換する交流・直流コンバータと、
この交流・直流コンバータから出力された直流電力を、電圧および周波数が制御された交流電力に変換して負荷を駆動するインバータと、
前記交流・直流コンバータから出力された直流電力および前記インバータを介して前記負荷から回収された回生電力を蓄積するコンデンサと
を具備し、
前記交流・直流コンバータの前段に、前記外部電源から与えられる交流電力の電圧を昇圧して前記交流・直流コンバータに供給する昇圧器を設けたことを特徴とする負荷駆動装置。
【請求項２】
前記交流・直流コンバータおよびインバータは、前記外部電源の電圧仕様よりも高電圧仕様の高電圧系回路からなり、
前記昇圧器は、前記外部電源の電圧を上記高電圧系の電圧に変換して前記交流・直流コンバータに供給するものである請求項１に記載の負荷駆動装置。
【請求項３】
前記コンデンサは電気二重層コンデンサであって、前記負荷は昇降機を駆動する電動機である請求項１または２に記載の負荷駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン等の運搬機械を駆動するに好適な負荷駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーン等の運搬機械を駆動する負荷駆動装置は、一般に交流電源を直流電力に変換する直流・交流コンバータと、この直流・交流コンバータから出力される直流電力を、電圧および周波数が制御された交流に変換して電動機を駆動するインバータとを備えて構成される。また上記直流・交流コンバータから出力される直流電力をコンデンサ（蓄電器）に蓄え、このコンデンサに蓄積された電力を用いて前記インバータを力行駆動すると共に、前記電動機を介して得られる回生電力を上記コンデンサに蓄積して前記インバータの駆動に再利用することも提唱されている（例えば特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開平１０−２６７０７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで最近、小型で大容量の電気二重層コンデンサが注目されており、上述した負荷駆動装置における電力蓄積用のコンデンサとして電気二重層コンデンサを用いることが考えられる。しかし電気二重層コンデンサを用いるといえども、上述したクレーン等の運搬機械における電動機の駆動には多大な電力を要するので、その電力（電力エネルギ）を如何にして効率的に電気二重層コンデンサに入出力するかが問題となる。換言すればクレーン等における電動機の駆動には大きな力行エネルギを必要とし、また電動機から得られる回生エネルギも大きい。これ故、これらの大きなエネルギ（力行電力／回生電力）を電気二重層コンデンサに確実に入出力（充放電）することが必要となる。
【０００４】
本発明はこのような事情を考慮してなされたもので、その目的は、電力蓄積用の電気二重層コンデンサから電動機の駆動に要する大電力を確実に得、また電動機から得られる回生電力を上記電気二重層コンデンサに確実に回収し得るようにした簡易な構成の負荷駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した目的を達成するべく本発明に係る負荷駆動装置は、外部電源から与えられる交流電力を直流電力に変換する交流・直流コンバータと、この交流・直流コンバータから出力された直流電力を、電圧および周波数が制御された交流電力に変換して負荷、例えば電動機を駆動するインバータと、前記交流・直流コンバータから出力された直流電力および前記インバータを介して前記負荷から回収された回生電力を蓄積するコンデンサ（例えば電気二重層コンデンサ）とを具備したものであって、
特に前記交流・直流コンバータの前段に、前記外部電源から与えられる交流電力の電圧を昇圧して前記交流・直流コンバータに供給する昇圧器（リアクトル）を設けたことを特徴としている。
【０００６】
好ましくは請求項２に記載するように前記交流・直流コンバータおよびインバータは、前記外部電源の電圧仕様よりも高電圧仕様の高電圧系回路として実現し、前記昇圧器においては前記外部電源の電圧を上記高電圧系の電圧に変換して前記交流・直流コンバータに供給するように構成すれば良い。
【発明の効果】
【０００７】
上述した構成の負荷駆動装置によれば、昇圧器を介して外部電源から与えられる交流電力の電圧を昇圧して交流・直流コンバータに供給するので、該交流・直流コンバータにて取り扱う電力の電圧を高く設定することが可能となる。そしてこれに伴って電気二重層コンデンサに加える電圧を高くし、ひいては使用可能な直流電圧電圧範囲を拡大することができるので、該電気二重層コンデンサに入出力（充放電）する電力量、つまり蓄積可能な電力量を増大させることができる。この結果、限られた容量の電気二重層コンデンサが有する性能を十分に活用して大電力エネルギを蓄積することが可能となるので、電気二重層コンデンサに蓄積された電気エネルギを用いてインバータを介して負荷を大電力駆動したり、逆に負荷から得られる大きな回生電力を電気二重層コンデンサに確実に回収することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態に係る負荷駆動装置について説明する。
この負荷駆動装置は、例えば物品（荷物）を吊り上げて昇降させるクレーンや、物品を載置する可動ステージを上下動させるリフタ等における駆動用の誘導電動機（モータ）を負荷とし、外部電源から与えられる交流電力（例えば２００Ｖの動力系三相交流電力）を用いて上記電動機を駆動するものである。特に負荷駆動装置は、基本的には交流・直流コンバータを用いて交流電力から直流電力を生成し、更にこの直流電力からインバータを用いて電圧および周波数が制御された交流電力を生成して電動機（負荷）を駆動するように構成される。
【０００９】
即ち、本発明に係る負荷駆動装置は、図１にその概略的なブロック構成を示すように外部電源１から与えられる交流電力を直流電力に変換する交流・直流コンバータ２と、この交流・直流コンバータ２から出力される直流電力を蓄積するコンデンサ３を備える。このコンデンサ３は、例えば小型で充電容量の大きい電気二重層コンデンサからなる。更に負荷駆動装置は、上記コンデンサ３に蓄積された直流電力および／または前記交流・直流コンバータ１から出力される直流電力から電圧および周波数を制御した交流電力を生成して負荷（電動機）４を駆動するインバータ５を備える。またこのインバータ５は、前記負荷（電動機）４から回生電力が得られるとき、その回生電力を直流電力に変換して回収して前記コンデンサ３に蓄積する機能を備えたものである。
【００１０】
尚、前記交流・直流コンバータ２およびインバータ５は、負荷４の駆動状態に応じて制御器６によりその動作がそれぞれ制御されるようになっている。特に制御器６は、負荷４の運転状態に応じてインバータ５の作動を制御するもので、負荷４の駆動に要する電力が正（＋）である場合には、コンデンサ３に蓄積された電力および／または交流・直流コンバータ２から得られる電力を用いて負荷４を力行駆動し、また負荷４の駆動に要する電力が負（−）であり、負荷４を介して電力が回生される場合には、その回生電力を回収して前記コンデンサ３を充電するものとなっている。
【００１１】
特にこの発明が特徴とするところは、外部電源１と交流・直流コンバータ２との間に昇圧器（リアクトル）７を設け、外部電源１から供給される交流電力の電圧を昇圧して交流・直流コンバータ２に供給するように構成している点にある。具体的には前記外部電源１が２００Ｖの動力系三相交流電源である場合、通常、負荷４としての電動機は上記記電源系に合わせて２００Ｖ仕様のものが用いられる。このような２００Ｖ系の交流電力に対して前記昇圧器７は、その電圧を昇圧して、例えば４００Ｖ系の交流電力に変換して交流・直流コンバータ２に供給するように構成されている。そしてこの４００Ｖ系に昇圧された交流電力に合わせて前記交流・直流コンバータ２および前記インバータ５は、それぞれ４００Ｖ系の電子回路として実現されている。
【００１２】
具体的には前記交流・直流コンバータ２は４００Ｖの交流電力を入力して、例えば３２０Ｖ〜７２０Ｖの直流電力を出力するように構成される。そしてこの交流・直流コンバータ２が出力する３２０Ｖ〜７２０Ｖの直流電圧により前記コンデンサ３への充放電が制御され、コンバータ２の出力電圧がコンデンサ３の充電電圧よりも高い場合には、前記交流・直流コンバータ２から出力される直流電力がコンデンサ３に蓄えられるようになっている。また前記インバータ５は、交流・直流コンバータ２から出力された、および／またはコンデンサ３に蓄えられた３２０Ｖ〜７２０Ｖの直流電力を入力し、これをスイッチングすることで負荷（電動機）４の駆動に必要な２００Ｖ系の周波数制御された交流電力を生成するように構成される。またこのインバータ５は、前記負荷（電動機）４に機械的運動エネルギが加えられて該負荷（電動機）４から回生電力が得られるとき、この回生電力を３２０Ｖ〜７２０Ｖの直流電力に変換して回収するように構成される。
【００１３】
このように昇圧器７を備えて構成される負荷駆動装置によれば、図２にコンデンサ３の充電電圧Ｖとその充電エネルギ量（充電量）Ｕとの関係を示すように、交流・直流コンバータ２の出力電圧範囲を高くした分、コンデンサ３に貯蔵し得る電力量を増大させることができ、コンデンサ３を介して利用し得るエネルギ量（電力量）を増大させることができる。
【００１４】
即ち、コンデンサ３に貯蔵し得る電力量Ｕはコンデンサ３の静電容量をＣとしたとき、［Ｕ＝（１／２）ＣＶ2］として示されるようにその電圧Ｖの２乗に比例して変化する。従ってコンデンサ３に印加する直流電圧Ｖを可変することによって、該コンデンサ３への充電と放電とを制御することができるので、その電圧変化幅（制御幅）が広い程、より多くの電力量を入出力（充放電）させてインバータ５の駆動に、またインバータ５を介して回収される回生電力の蓄積に利用することが可能となる。
【００１５】
ちなみに２００Ｖ系の外部電源１に合わせて交流・直流コンバータ２を構築した場合、通常、その直流出力電圧を３２０〜３６０Ｖの範囲でしか変化させることができない。但し、上記直流電圧の下限値［３２０Ｖ］は、２００Ｖ系における交流最大電圧２２０Ｖを２1/2倍（√２倍）した値であり、その上限値［３６０Ｖ］は２００Ｖ系の直流最大電圧である４００Ｖの１割減を見込んだ電圧値である。従ってこの場合には、コンデンサ３に加え得る直流電圧の可変幅が約４０Ｖなので、直流電力の入出力量（充放電量）に限界がある。
【００１６】
また４００Ｖ系の外部電源１に合わせて交流・直流コンバータ２を構築した場合、一般的にその直流出力電圧の可変制御範囲は６２５〜７２０Ｖである。但し、上記直流電圧の下限値［６２５Ｖ］は、４００Ｖ系における交流最大電圧４４０Ｖを２1/2倍（√２倍）した値であり、その上限値［７２０Ｖ］は４００Ｖ系の直流最大電圧である８００Ｖの１割減を見込んだ電圧値である。従ってこの場合には、コンデンサ３に加える直流電圧の範囲が約９５Ｖとなるだけであり、直流電力の入出力量（充放電量）を前述した２００Ｖ系の約４倍に増大させ得るに過ぎない。
【００１７】
この点、昇圧器（リアクトル）７を用いて２００Ｖ系の交流電力を昇圧して交流・直流コンバータ２に供給するように構成すれば、交流・直流コンバータ２での出力電圧を、例えば３２０〜７２０Ｖの範囲で制御することが可能となり、コンデンサ３に加える直流電圧の範囲を約４００Ｖと拡大することができる。この結果、コンデンサ３に蓄積可能な電力量を大きく変化させて直流電力の入出力量（充放電量）を大幅に増大させることが可能となる。つまりコンデンサ３を介して入出力可能な電力量（利用可能なエネルギ量）を大幅に増大させ、コンデンサ３が有する機能を十分に活用することが可能となる。
【００１８】
特に外部電源１から供給される交流電力を昇圧器（リアクトル）７を用いて昇圧して交流・直流コンバータ２に供給し、これによってコンデンサ３に供給する直流電圧の変化幅を拡げると言う簡単な構成だけで、コンデンサ３を介して入出力（充放電）される電力量を増大させることが可能となる。従って負荷４の駆動に要する電力が大きく、また負荷４から回収される回生電力が大きい場合であっても、コンデンサ３を用いてその電力の供給と回収とを効率的に制御することが可能となる等の実用上多大なる効果が奏せられる。
【００１９】
図３は本発明の一実施形態に係る負荷駆動装置の具体的な構成例を示すもので、図１に示す構成と同一部分には同一符号を付して示している。
尚、この例では物品（荷物）を３次元的（昇降・走行・横行）に移動させる為の３つの負荷（電動機）４ａ,４ｂ,４ｃが設けられている。そしてこれらの各負荷（電動機）４ａ,４ｂ,４ｃのそれぞれに対応させて、その駆動機である３つのインバータ５ａ,５ｂ,５ｃが並列に設けられている。また交流・直流コンバータ２の前段には電流抑制器（抵抗器）１１が直列に介挿されており、更にこの電流抑制器１１には第１のスイッチ素子１２が並列に設けられている。
【００２０】
上記電流抑制器１１は前記コンデンサ３の充電電圧（端子電圧）が交流・直流コンバータ２の最小出力電圧よりも低いとき、コンデンサ３に対する充電を上記交流・直流コンバータ２によって制御することができないことから、その初期充電時に前記コンデンサ３に対する初期充電電流を抑制する役割を担っている。この電流抑制器１１によってコンデンサ３の初期充電電流が抑制され、過大電流に起因するコンデンサ３の発熱、ひいては発熱に伴うコンデンサ３の熱破壊が防止されている。そして前記第１のスイッチ素子１２は、コンデンサ３の初期充電が完了したとき、この状態をコンデンサ３の端子電圧から検出する等して導通されて前記電流抑制器１１をバイパスする役割を担う。この第１のスイッチ素子１２による電流抑制器１１のバイパスにより、その後は前記交流・直流コンバータ２によりコンデンサ３の充放電が制御される。
【００２１】
また前記コンデンサ３は、第２のスイッチ素子１３を直列に介して前記交流・直流コンバータ２の直流回路側に接続されており、例えばコンデンサ３の異常が検出された場合等に第２のスイッチ素子１３を遮断することで上記コンデンサ３が上述した直流回路側から切り離されるようになっている。更にコンデンサ３には第３のスイッチ素子１４を介して放電器（抵抗器）１５が並列に接続されている。この放電器１５は第３のスイッチ素子１４の導通によりコンデンサ３に接続されて該コンデンサ３に蓄積された電力エネルギを放電させ、熱エネルギとして消費する役割を担っている。即ち、第３のスイッチ素子１４は、コンデンサ３の保守・点検時等に前述した第２のスイッチ素子１３によるコンデンサ３の直流回路からの切り離しに関連して導通駆動される。そしてコンデンサ３の充電エネルギを放電器１５を介して放電させることで、その保守・点検時におけるコンデンサ３の取り扱いの安全性を確保する役割を担っている。
【００２２】
即ち、負荷駆動装置を実現するに際しては、前述したコンバータ２やインバータ５等の基本的な構成要素に加えて、上述した電流抑制器１１やスイッチ素子１２,１３,１４および放電器１５を装備してコンデンサ３を組み込むことで、過大電流に起因するコンデンサ３の熱破壊を防止し、またその保守時の取り扱い等の安全性を考慮した構成とすることが望ましい。その上で前述した昇圧器７を設けてコンデンサ３の充放電を制御する直流電圧の変化幅を広くし、これによってコンデンサ３を介して入出力（充放電）される電力エネルギ量を増大させた構成とすれば、これによってコンデンサ３の持つ機能を十分に活用した負荷駆動装置を実現することができる。従ってその実用的利点が多大である。
【００２３】
そしてこのように構成された負荷駆動装置によれば、例えば図４に負荷４に対する入出力エネルギ（電力）とコンデンサ３の電圧（充電量）との関係を示すように、負荷４から回生電力が得られるときには、その回生電力によるコンデンサ３の充電によってその充電量が高められ、これに伴ってコンデンサ３の電圧が高くなる。その後、負荷４を力行駆動する場合には、コンデンサ３に蓄積された電力がインバータ５を介して供給される、この電力供給に伴ってコンデンサ３の電圧が低下する。そして低下したコンデンサ３の充電量は、その後の交流・直流コンバータ３を介する電力補充により補われることになる。従ってコンデンサ３を介して負荷４に対する駆動と、負荷４からの回生電力の回収とが前述した幅の広い直流電圧可変範囲の下で効率的に行われることになる。
【００２４】
尚、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。ここではクレーンやリフタ等の昇降機の駆動を例に説明したが、負荷４から回生電力が得られるものであれば同様に適用することができる。具体的には負荷４を加減速し、加速時に力行エネルギを消費し、減速時に回生エネルギを回収し得るような負荷の駆動に同様に用いることができる。また上述した例においては２００Ｖ系の外部電源１を用いた負荷駆動装置について説明したが、一般的には低電圧系の電力を昇圧器７を介して高電圧系に変換して用いるようにすれば十分である。
【００２５】
また昇降機の具体例としては、港湾設備におけるコンテナ移送（搬送）用のクレーン、ビル建設に用いられるジブクライミングクレーン、工場設備等における天井クレーン、自動倉庫におけるスタッカクレーン、更には機械式立体駐車場におけるリフタ等に適用可能である。その他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る負荷駆動装置の概略構成を示す図。
【図２】コンデンサの電圧とその充電量との関係を示す図。
【図３】本発明の一実施形態に係る負荷駆動装置の概略的な構成例を示す図。
【図４】図３に示す負荷駆動装置における負荷に対する入出力エネルギ（電力）とコンデンサの電圧（充電量）との関係を示す図。
【符号の説明】
【００２７】
１  外部電源（交流電力；２００Ｖ系）
２  交流・直流コンバータ（４００Ｖ系）
３  コンデンサ（電気二重層コンデンサ）
４  負荷（電動機；２００Ｖ系）
５  インバータ（４００Ｖ系）
６  制御器
７  昇圧器（リアクトル）
１１  電流抑制器
１２  第１のスイッチ素子（バイパス回路）
１３  第２のスイッチ素子（切り離し回路）
１４  第３のスイッチ素子（放電回路）
１５  放電器
【図１】
2006238515.tif 000003
【図２】
2006238515.tif 000004
【図３】
2006238515.tif 000005
【図４】
2006238515.tif 000006