(57)【要約】【課題】近接センサの応差による位置検出タイミングのずれをキャンセルする。【解決手段】上糸の端部を保持部材（１）と挟持部材（２３）との間で挟持するとともに挟持した上糸の端部を開放する挟持部（Ａ）、及び保持部材と挟持部材とを相対的に移動させる駆動手段（Ｂ）を有する挟持手段と、挟持手段の動作位置を検出する検出手段（Ｃ）と、駆動手段を制御する制御手段（７０）とを備えるミシン（１００）の上糸保持装置（６０）である。検出手段は、挟持手段またはミシン本体の一方に取り付けられた被検出部（２０ａ，２０ｂ）と、他方に固定され被検出部を検出する近接センサ（２１，２２）とからなり、制御手段は、駆動手段を近接センサによる被検出部の検出位置から非検出位置に移動させる場合に、近接センサの応差分多く移動させたときに検出手段による位置検出を行う。【選択図】図１
2006314512.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上糸の端部を保持部材と挟持部材との間で挟持するとともに前記挟持した上糸の端部を開放する挟持部、及び前記保持部材と前記挟持部材とを相対的に移動させる駆動手段を有する挟持手段と、
前記挟持手段の動作位置を検出する検出手段と、前記駆動手段を制御する制御手段とを備えるミシンの上糸保持装置であって、
前記検出手段は、前記挟持手段またはミシン本体の一方に取り付けられた被検出部と、他方に固定され前記被検出部を検出する近接センサとからなり、
前記制御手段は、前記駆動手段を前記近接センサによる前記被検出部の検出位置から非検出位置に移動させる場合に、前記検出位置から前記非検出位置までの移動距離よりも前記近接センサの応差分多く移動させたときに前記検出手段による位置検出を行うことを特徴とするミシンの上糸保持装置。
【請求項２】
前記駆動手段はパルス状の駆動信号により制御されるステッピングモータにより駆動され、
前記制御手段は前記挟持手段を前記近接センサによる前記被検出部の検出位置から非検出位置に移動させるときに、前記駆動手段を検出位置から非検出位置まで移動させるのに必要なパルス数よりも前記近接センサの応差に対応するパルス数分多い駆動信号を前記ステッピングモータに出力することを特徴とする請求項１に記載のミシンの上糸保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、縫い始めに針に挿通されている上糸の端部を針板の下方で挟持するとともに、挟持した上糸の端部を針の上下動経路から離れた位置に移動させる、ミシンの上糸保持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ミシンによる縫い始めの縫い目を確実に形成するとともに、縫い始めの針先に残る上糸の長さを安定させるために、その縫い始めにおける第一針目の針に挿通された上糸の端部を、針が針板の針通過孔（針穴）を上方に抜けたときに針板の下方で挟持し、針穴から離間した所定の位置で上糸を保持する上糸保持装置が知られている。
【０００３】
このような上糸保持装置において、発光素子と受光素子とが対向配置されたフォトインタラプタ等の光センサを用いて上糸の端部を挟持する挟持手段の位置制御を行う制御方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１６７００７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、光センサを用いて位置制御する制御方法では、縫製時に発生する埃等が受光素子の受光部に付着し、発光素子からの発光を検出できなくなる問題点があった。
【０００５】
埃等の影響を受けないセンサとして、高周波発振型や静電容量型などの近接センサがある。しかし、近接センサでは、被検出部を近づけたときに初めて動作する距離（最大動作距離）と、被検出部を遠ざけたときに初めて復帰する距離（復帰距離）とに距離差（応差、ヒステリシス）があり、オンからオフへの切り替わり位置がずれる。したがって、近接センサをそのまま用いるとエラーが生じるという問題があった。
【０００６】
本発明の課題は、近接センサの応差による位置検出タイミングのずれにより発生する移動停止位置のずれを補正することができる上糸保持装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以上の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、上糸の端部を保持部材（例えば、下板１）と挟持部材（例えば、上板２３）との間で挟持するとともに前記挟持した上糸の端部を開放する挟持部（Ａ）、及び前記保持部材と前記挟持部材とを相対的に移動させる駆動手段（Ｂ）を有する挟持手段と、前記挟持手段の動作位置を検出する検出手段（Ｃ）と、前記駆動手段を制御する制御手段（７０）とを備えるミシン（１００）の上糸保持装置（６０）であって、前記検出手段は、前記挟持手段またはミシン本体の一方に取り付けられた被検出部（２０ａ，２０ｂ）と、他方に固定され前記被検出部を検出する近接センサ（２１，２２）とからなり、前記制御手段は、前記駆動手段を前記近接センサによる前記被検出部の検出位置から非検出位置に移動させる場合に、前記検出位置から前記非検出位置までの移動距離よりも前記近接センサの応差分多く移動させたときに前記検出手段による位置検出を行うことを特徴とする。
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、近接センサによる被検出部の検出位置から非検出位置に駆動手段を移動させる場合に、前記検出位置から前記非検出位置までの移動距離よりも近接センサの応差分多く移動させたときに検出手段による位置検出を行うことにより、近接センサの応差による位置検出タイミングのずれにより発生する移動停止位置のずれを補正し、所定位置に確実に移動停止制御を行うことができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のミシンの上糸保持装置であって、前記駆動手段はパルス状の駆動信号により制御されるステッピングモータ（４）により駆動され、前記制御手段は前記挟持手段を前記近接センサによる前記被検出部の検出位置から非検出位置に移動させるときに、前記駆動手段を検出位置から非検出位置まで移動させるのに必要なパルス数よりも前記近接センサの応差に対応するパルス数分多い駆動信号を前記ステッピングモータに出力することを特徴とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、駆動手段を近接センサによる被検出部の検出位置から非検出位置に移動させるときに、駆動手段を駆動するステッピングモータに対し、駆動手段を検出位置から非検出位置まで移動させるのに必要なパルス数よりも近接センサの応差に対応するパルス数分多い駆動信号を出力することで、近接センサの応差分多く移動させ、その後検出手段による位置検出を行うことにより、近接センサの応差による位置検出タイミングのずれをキャンセルし、確実に位置検出を行うことができ、エラーの発生を防ぐことができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、近接センサの応差による位置検出タイミングのずれにより発生する移動停止位置のずれを補正し、所定位置に確実に移動停止制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図１から図１６に基づいて説明する。
なお、本発明の上糸保持装置を含むミシン本体の各部材の構成を説明するにあたって、本実施形態では、図中に示したＸＹＺ軸によりそれぞれの方向を定める。Ｚ軸方向は、針の上下動と平行な方向であって、Ｘ軸、Ｙ軸方向は、Ｚ軸方向に垂直な面上で互いに直交する２方向である。特に、Ｘ軸方向における＋側を左、−側を右；Ｙ軸方向における＋側を前、−側を後；Ｚ軸方向における＋側を上、−側を下と表現する。
【００１３】
図１に示されるミシン１００は、略水平なベッド面３１ａを有するベッド部３１と、ベッド部３１の後端部に立設された縦胴部３２と、縦胴部３２の上部からベッド部３１と略平行になるように前方に延出するアーム部３３と、による概観概略形状を有している。
【００１４】
ミシン１００は、針棒駆動機構と、天秤駆動機構と、回転釜９０を針棒３５の下方であるベッド部３１の内部において回動する回転釜駆動機構と、上糸保持装置６０と、操作パネル８０（図６参照）と、を備えている。
【００１５】
針棒駆動機構は、主軸モータ３６と、主軸モータ３６が回転駆動する図示しない主軸と、主軸の回転運動を上下の往復運動に変換して針棒３５に伝動する図示しない伝動手段等により構成されている。そして、この針棒駆動機構により、針５２が取り付けられた針棒３５は、アーム部３３の前端部の下部において主軸１回転に伴い１往復の上下動運動を行う（図２参照）。
【００１６】
なお、主軸モータ３６の主軸（図示省略）には、エンコーダ３６ａ（図７参照）が設けられている。エンコーダ３６ａは主軸モータ３６の主軸の回転角度を検知するものであり、例えば、主軸モータ３６の主軸が１°回転するごとにパルス信号を制御手段７０（図７参照）に出力する。
【００１７】
針５２の下端部分には、糸通し孔（針の目穴とも言う）が形成されており、上糸供給源から導き出された上糸は、後述する上糸調節機構３９や天秤４４を介し、針５２に至って糸通し孔を通っている。針５２は針棒３５に連動して上下動する際、ベッド部３１のベッド面３１ａに設けられた針板５０に形成されている針穴５１を通ってベッド部３１内に挿入され、ベッド部３１内の回転釜９０側へ上糸を送り込む。
【００１８】
天秤駆動機構は、主軸の回転運動を利用して、当該主軸の回転運動を上下の往復運動に変換して天秤４４に伝動する。そして、この天秤駆動機構により、天秤４４は、アーム部３３の前端部の側面部において主軸１回転に伴い１往復の上下動運動を行う（図２参照）。なお、針棒３５が上死点に位置するタイミングと天秤４４が上死点に位置するタイミングはずれており、針棒３５が下死点に位置するタイミングと天秤４４が下死点に位置するタイミングはずれている（図２参照）。
【００１９】
天秤４４には、糸通し孔が形成されており、上糸供給源から導き出された上糸は、後述する上糸調節機構３９を介し、天秤４４に至ってその糸通し孔を通り、針５２へ通じている。上下に移動する天秤４４が下死点に位置した場合には、上糸の張力は低減され、回転釜９０が上糸ループを広げる際に上糸を弛ませる余裕を与える。また、天秤４４が上死点に位置した場合には、天秤４４は上糸に張力を与え、上糸供給源から上糸を繰り出すとともに、後述する回転釜９０の剣先から上糸が開放された後に広がった上糸ループを引いたりする。
【００２０】
上糸調節機構３９は、上糸の経路を案内する糸案内部材４１，４３と、上糸に張力を付与する糸調子装置４５と、上糸の張力により上糸の経路を調節する糸取りバネ４２等により構成されており、上糸の張力を調整する。
【００２１】
回転釜駆動機構は、主軸の回転運動を往復回動に変換して釜軸９１に伝達する。そして、釜軸９１の往復回動に基づき、回転釜９０は往復回動する。釜軸９１はＹ軸方向と平行となるように支持されている。
【００２２】
回転釜９０は、針５２（針棒３５）の直下に配置されている。回転釜９０は、針板５０の針穴５１から下降した針５２から上糸を捕捉する剣先９２と、下糸が巻回されている図示しないボビンを具備している。そして、針５２が上下に一回往復運動する間に回転釜９０が回動運動を行い、針５２が下降した際に回転釜９０が剣先９２で上糸を捕捉することによって上糸ループが形成され、回転釜９０が回転することによって上糸ループを広げ、ボビンの下糸を上糸ループに通す。このような針５２と回転釜９０との協働によって針５２が供給する上糸ループに下糸が挿通され、被縫製物に縫い目が形成される。
【００２３】
上糸保持装置６０は、ベッド部３１の内部において針５２が供給する上糸の端部を挟持するとともに、挟持した上糸の端部を針の上下動経路から離れた位置に移動させる装置である。図１、図３〜図５に示されるように、上糸保持装置６０は、挟持部Ａ及び挟持部Ａを動作させる駆動手段Ｂからなる挟持手段と、挟持手段の動作位置を検出する検出手段Ｃとにより構成されている。
【００２４】
挟持部Ａは、保持面１ｆを有する保持部材としての下板１と、保持面１ｆに対向して配置される挟持面２ｅを備える挟持部材としての上板２３とを備えている。
【００２５】
下板１は、図３に示されるように、一定方向に長い略平板状の部材であり、駆動手段Ｂに支持された状態でその長手方向がＹ軸方向と平行とされる。下板１の前端部１ａには長方形状の貫通孔１ｂが下板１の長手方向に沿って形成され、貫通孔１ｂの四角形に相当する四つの内周面のうち、最も先端側となる内面が保持面１ｆとなる。かかる保持面１ｆは、下板１が駆動手段Ｂに支持された状態において、釜軸９１に対して垂直な面となっている。さらに、下板１の後端側には下板１の長手方向に沿ったスリット状の孔部１ｃが形成されている。また、下板１には、その下面から下方に突出する前ピン１ｄと、前ピン１ｄのやや左後方で下方に突出する左ピン１ｅとがそれぞれ設けられている。
なお、保持面１ｆは、挟持面２ｅとの間に上糸を挟み込むための保持面として機能する。
【００２６】
上板２３は、図３に示されるように、挟持面２ｅを有する先端部材２と、前端部３ａに先端部材２を連結して保持する上板本体３とにより構成されている。
先端部材２は、先端部材本体２ａの前端側において図３における下方に延出する挟持部２ｂと、挟持部２ｂの下端から図３における前方に突出する突起部２ｃとを有しており、先端部材本体２ａの後端側には連結孔２ｄが形成されている。挟持部２ｂの前側の面は、保持面１ｆとの間に上糸を挟み込むための挟持面２ｅとして機能する。かかる挟持面２ｅは、先端部材２（上板２３）が駆動手段Ｂに支持された状態において、釜軸９１に対して垂直な面となる。
上板本体３は、下板１よりもやや短い略平板状の部材である。上板本体３の前端部３ａの下部には下方に突出する連結突起３ｂが設けられている。また、上板２３には、その下面から下方に突出する後ピン３ｃと、後ピン３ｃのやや右前方で下方に突出する右ピン３ｄとがそれぞれ設けられている。
そして、先端部材２の連結孔２ｄと、上板本体３の連結突起３ｂとを嵌合して連結することにより、先端部材２と上板本体３とが一体に組み付けられ、上板２３となる。
【００２７】
挟持部Ａにおいて、上板２３における先端部材２の挟持部２ｂ及び突起部２ｃが、下板１の貫通孔１ｂに挿通されるとともに、上板２３の後ピン３ｃが下板の孔部１ｃに挿通されるように、上板２３と下板１は重ねられ、上板２３と下板１とはその長手方向に相対的に移動自在となっている。
そして、下板１の前ピン１ｄと、上板２３の後ピン３ｃは、後述するガイド７の中孔部７ｂを挿通し、そのガイド７の下方で、コイルばね９を介し、接続されている。
このコイルばね９が最も縮んだ状態において、下板１の前ピン１ｄと上板２３の後ピン３ｃとは最も接近するとともに、下板１の左ピン１ｅと、上板２３の右ピン３ｄとも最も接近する。つまり、この状態において、左ピン１ｅと右ピン３ｄとは、下板１（上板２３）をはさみ、下板１（上板２３）の長手方向に垂直な方向に配置されている。
さらに、コイルばね９は引っ張りばねであり、常時前ピン１ｄと後ピン３ｃを互いに接近する方向に付勢しており、これにより下板１の保持面１ｆと、上板２３の挟持面２ｅとは外力を加えない限り、常時当接した状態を維持する。
【００２８】
駆動手段Ｂは、上糸保持装置６０の駆動源であるモータ４と、モータ４の回動軸４ａに固定装備された揺動リンク１０と、揺動リンク１０の揺動端部１０ｂにその一端部が接続され他端部が後述するカム板リンク６を介し挟持部Ａに接続される連結部材５と、カム板リンク６に接続される挟持部Ａを保持するとともに、その移動動作をガイドするガイド７と、ガイド７に保持される挟持部Ａを覆うガイド蓋８とを備えている。
【００２９】
モータ４は、制御手段の動作指令信号に従って、所定の角度ずつ回転するステッピングモータであって、エンコーダ３６ａが出力した主軸（図示省略）の角度に基づく駆動信号に応じて回動する。
【００３０】
連結部材５は、図中Ｙ方向に沿って配置され、その一端部には孔部５ａが形成されており、また他端部には孔部５ｂが形成されている。連結部材５は、揺動リンク１０の揺動端部１０ｂにおけるＹ方向変位をカム板リンク６を介して挟持部Ａに伝達する。
【００３１】
カム板リンク６は、下板１（上板２３）に交差するように配置される、その長手方向を図中Ｘ方向に沿わせて配置される。カム板リンク６には、その下面から下方に突出するカム板ピン６ａが設けられている。よって、カム板リンク６はカム板ピン６ａを中心に揺動可能である。また、カム板リンク６は、その長手方向の一端部に左孔部６ｂ、他端部に右孔部６ｃが形成されている。左孔部６ｂ、右孔部６ｃにはそれぞれ下板１の左ピン１ｅと、上板２３の右ピン３ｄとが連結されている。また、カム板リンク６の左端部には、後述するコロ１２の外周面に対応するようにやや湾曲したカム形状部６ｄが設けられている。
【００３２】
ガイド７は、図示しないミシン１００の本体フレームに固定されている。
ガイド７は、その中央部に所定幅を有する溝部７ａが前後方向に沿って形成され、さらに溝部７ａには、中孔部７ｂが前後方向に沿って形成されている。また、ガイド７の溝部７ａの左右両側には、スリット状の左孔部７ｃ及び右孔部７ｄが前後方向に沿ってそれぞれ形成されている。ここで、これら左孔部７ｃ及び右孔部７ｄは、互いに平行に形成されているが、左孔部７ｃ及び右孔部７ｄは互いに前後方向においてややずれた位置関係となっており、相対的に左孔部７ｃは前側に、右孔部７ｄは後側に形成されている。また、ガイド７の左縁の下部には、ねじ７ｅにより、コロ１２が取り付けられている。
なお、溝部７ａの幅は、下板１及び上板２３の幅と略同じである。
【００３３】
ガイド蓋８は、略平板状の部材であって、四つのねじ８ａにより前側及び後側のそれぞれ二箇所の位置でガイド７に固定されている。これにより、上述した下板１及び上板２３は、ガイド７及びガイド蓋８との間に挟まれ、ガイド７の溝部７ａに案内されて、下板１及び上板２３のがたつきを防止する。
【００３４】
駆動手段Ｂにおいて、モータ４の回動軸４ａには、揺動リンク１０の一端部である軸部１０ａが固定されている。そして、連結部材５の一端部に形成された孔部５ａ内を摺動自在となるように挿通された段ねじ１１により揺動リンク１０の揺動端部１０ｂに連結部材５が連結されている。また、連結部材５の他端部に形成された孔部５ｂには、カム板リンク６をカム板ピン６ａにより軸支した状態で取り付けられる。このような構成により、モータ４の回動軸４ａが所定の角度範囲で回動することに伴う揺動リンク１０の揺動（図８、１０、１２、１４中矢印Ｌ０〜Ｌ３参照）により、連結部材５は前後動する（図８、１０、１２、１４中矢印Ｍ０〜Ｍ３参照）。そして、連結部材５の前後動は、カム板リンク６に伝動される。
【００３５】
また、ガイド７の左孔部７ｃと右孔部７ｄには、それぞれ下板１の左ピン１ｅと、上板２３の右ピン３ｄとが挿通されており、左ピン１ｅと右ピン３ｄとはそれぞれカム板リンク６の左孔部６ｂと右孔部６ｃにおいて摺動可能にストッパ１３，１３により取り付けられている。
よって、モータ４の回動軸４ａの回動に伴う駆動力は、カム板リンク６を介して左ピン１ｅと右ピン３ｄに伝動される。そして、左ピン１ｅと右ピン３ｄとはそれぞれ左孔部７ｃと右孔部７ｄとにより前後に移動自在に配置されているので、その駆動力は、下板１と上板２３（挟持部Ａ）を前後に相対的に移動するように伝動される。
【００３６】
検出手段Ｃは、連結部材５に固定された被検出板２０と、図示しないミシン１００の本体フレームに固定され、連結部材５とともに移動する被検出板２０の有無を検出する第１のセンサ２１と第２のセンサ２２とを備えている。
【００３７】
被検出板２０は、連結部材５に固定されており、連結部材５とともに前後動する部材である。被検出板２０は、第１のセンサ２１に対応した位置を出入し、第１のセンサ２１によりその有無が検出される第１被検出部２０ａと、第２のセンサ２２に対応した位置を出入し、第２のセンサ２２によりその有無が検出される第２被検出部２０ｂとを備えている。
【００３８】
第１のセンサ２１及び第２のセンサ２２としては、近接センサを用いることができる。ここで、近接センサとしては、被検出部が導体であれば電磁誘導を利用する高周波発振型の近接センサを用いることができる。高周波発振型の近接センサでは、先端に設けられた検出コイルより高周波磁界を発生させる。この磁界に被検出部（導体）が接近すると導体中に誘導電流が流れ、発振が減衰する。この状態の変化を検出することで、被検出部を検出することができる。
【００３９】
また、磁石を用いた磁気型の近接センサを用いてもよい。あるいは、静電容量の変化を検出する静電容量型の近接センサを用いてもよい。静電容量型の近接センサでは、被検出部が導体であるか誘電体であるかに依存せず検出することができる。
【００４０】
以下、近接センサが被検出板２０を検出しない場合をオフ状態、近接センサが被検出板２０を検出する場合をオン状態と定義して説明する。
【００４１】
近接センサには、光センサと異なり、埃等が付着しても被検出部を確実に検出することができるという利点がある。一方、磁界の変化や静電容量の変化を検出するのに検出範囲をある程度とる必要がある。
【００４２】
また、近接センサには、被検出部を近接センサに近づけたときに初めて動作する距離（最大動作距離）と、被検出部を遠ざけたときに初めて復帰する距離（復帰距離）とに距離差（応差、ヒステリシス）があるという性質もある。応差があることにより、被検出部の振動等により出力がオンオフを繰り返す接点振動（チャタリング）が発生することを防ぐことができる。一方、応差があることにより、オンからオフへの切り替わり位置がオフからオンへの切り替わり位置からずれることになる。このように、近接センサを用いる場合には、近接センサの応差に対応した制御を行う必要がある。
【００４３】
操作パネル８０は、図６に示すように、操作面に準備キー８１、リセットキー８２、モードキー８３、プラスキー８４、マイナスキー８５、項目選択キー８６、ファンクションキー８７、糸掴みキー８８等の各種キーと、表示部８９とを備える。各種キーは押下されると、そのキーに応じた操作信号を制御手段７０の後述するＣＰＵに出力する。
【００４４】
準備キー８１はプラスキー８４やマイナスキー８５などにより変更されたデータや数値を確定する操作信号をＣＰＵに出力する。リセットキー８２は、各種キーにより変更されたデータや数値をリセットする操作信号をＣＰＵに出力する。モードキー８３は後述する「ヒステリシス値設定モード」に切り替える操作信号をＣＰＵに出力する。プラスキー８４及びマイナスキー８５は、表示部８９に表示される番号を一つずつ変更するためのキーである。プラスキー８４が操作されると、表示部８９に表示される番号は一つ繰り上がる。また、マイナスキー８５が操作されると、表示部８９に表示される番号は一つ繰り下がる。項目選択キー８６は、ミシンの縫製パターン等を切り替える操作信号をＣＰＵに出力する。ファンクションキー８７は、作業者があらかじめ設定した所望の機能を行わせる操作信号をＣＰＵに出力する。糸掴みキー８８は糸掴みを実行するか否かの選択を切り替える操作信号をＣＰＵに出力する。
【００４５】
表示部８９は、「ヒステリシス値設定モード」において、近接センサの応差（ヒステリシス）に対応するパルス数（以下、ヒステリシス値ｎという）を表示する。このヒステリシス値ｎは、プラスキー８４及びマイナスキー８５を操作することにより変更し、リセットキー８２を操作することにより変更を確定することが可能である。
【００４６】
次に、ミシン１００の制御系について説明する。
図７に示すように、制御手段７０は、詳細には図示しないが、各種演算処理を行うＣＰＵと、各種プログラム、データが記憶、格納されたＲＯＭと、各種処理におけるワークメモリとして使用されるＲＡＭとで概略構成されている。そして、制御手段７０には、システムバス及び駆動回路等を介して主軸モータ３６、駆動手段Ｂ（上糸保持装置６０）のモータ４、検出手段Ｃの第１のセンサ２１、第２のセンサ２２、ミシン１００のスタートスイッチＳＷが接続されている。
【００４７】
制御手段７０は、主軸モータ３６の主軸に設けられているエンコーダ３６ａから入力されるパルス信号に基づき、主軸モータ３６の回転角度を認識することができる。
また、制御手段７０は、検出手段Ｃの第１のセンサ２１、第２のセンサ２２から入力される検出信号に基づき、挟持部Ａの動作位置を確認することができる。
また、制御手段７０は、スタートスイッチＳＷから縫製開始信号が入力されると、確認、認識した主軸モータ３６の回転角度や、挟持部Ａの動作位置に応じて、駆動手段Ｂのモータ４の駆動を制御する。
【００４８】
制御手段７０のＲＯＭには、ＣＰＵによる制御、判断等各種処理用の各種プログラムが記憶、格納されている。また、ＲＯＭには、後述するように、挟持部Ａを「原点位置」から「初期位置」まで移動させるためのモータ４の回転方向及び必要なモータ４のパルス数ａ1、「初期位置」から「中間保持位置」まで移動させるためのモータ４の回転方向及び必要なモータ４のパルス数ａ2、「中間位置」から「上糸保持位置」まで移動させるためのモータ４の回転方向及び必要なモータ４のパルス数ａ3、「上糸保持位置」から「開放位置」まで移動させるためのモータ４の回転方向及び必要なモータ４のパルス数ａ4、並びに、ヒステリシス値の初期値ｎ0が記憶されている。なお、「原点位置」は後述するように、検出手段Ｃにより検出される。
【００４９】
ここで、ヒステリシス値ｎの初期値ｎ0は、あらかじめＲＯＭに記憶された値であり、ＣＰＵによりヒステリシス値ｎ＝ｎ0としてＲＡＭに読み出される。その後、「ヒステリシス値設定モード」において、作業者が操作パネル８０を操作することによりＲＡＭに記憶されたヒステリシス値ｎを変更することができる。ここで、ヒステリシス値ｎは整数であり、近接センサの応差（ヒステリシス）を、モータ４の１パルス当たりの挟持部Ａの移動距離で除した商に近似する値であることが好ましい。
【００５０】
なお、第１のセンサ２１と第２のセンサ２２とで応差の異なる近接センサを用いる場合には、各近接センサに対応する２つのヒステリシス値ｎ1，ｎ2を設定可能としてもよい。
【００５１】
ＣＰＵは挟持部Ａを所定の位置に駆動制御するときに、ＲＯＭに記憶されたパルス数を読み出してＲＡＭに書き込む。そしてＣＰＵは所定のタイミングでＲＡＭに書き込まれたパルス数の駆動信号をモータ４に出力し、挟持部Ａを所定の位置に駆動制御する。
【００５２】
具体的には、制御手段７０は、スタートスイッチＳＷからの縫製開始信号に基づき、主軸モータ３６を駆動させ、主軸モータ３６のエンコーダ３６ａから、第一針目の針５２が布から抜け出したことをエンコーダ信号の検出角度から認識し、モータ４に「初期位置」から「中間保持位置」へ挟持部Ａを移動させるよう、モータ４に所定のパルス数の駆動信号を出力する。
【００５３】
また、制御手段７０は、主軸モータ３６のエンコーダ３６ａから、天秤４４が天秤上死点の１５°に達したこと（図２参照）をエンコーダ信号の検出角度から認識し、モータ４に「上糸保持位置」へ挟持部Ａを移動させるよう、モータ４に所定のパルス数の駆動信号を出力する。
【００５４】
以下、ミシン１００が縫製を行う際の上糸保持装置６０の動作を説明する。
まず、図８を参照して、縫製開始前から縫製開始直後にかけての動作を説明する。
【００５５】
（Ｏ１）制御手段７０からの初期位置信号に基づき、モータ４は回動軸４ａを図中反時計回りに所定の角度に回動する。回動軸４ａの回動に伴い、揺動リンク１０は、軸部１０ａを支点として揺動する（図８（ａ）中矢印Ｌ０参照）。また、段ねじ１１により揺動リンク１０に摺動可能に取り付けられた連結部材５は、揺動リンク１０の揺動に伴い、前側に移動（前移動）する（図８（ａ）中矢印Ｍ０参照）。
【００５６】
（Ｏ２）連結部材５に軸支されているカム板リンク６は、連結部材５の前移動に伴い全体として前移動する。
【００５７】
（Ｏ３）カム板リンク６の右孔部６ｃと結合している上板２３の右ピン３ｄは、カム板リンク６の前移動に伴い、ガイド７の右孔部７ｄに沿って前移動して右孔部７ｄの前壁にぶつかり（当接し）、右ピン３ｄの前移動が規制された状態となる。この際、右ピン３ｄと一体の上板２３も前移動し、上板２３は最前位置に位置する。
【００５８】
（Ｏ４）同様に、カム板リンク６の左孔部６ｂと結合している下板１の左ピン１ｅは、カム板リンク６の前移動に伴い、ガイド７の左孔部７ｃに沿って前移動する。この際、ガイド７の左孔部７ｃと右孔部７ｄとでは、相対的に左孔部７ｃの方が右孔部７ｄよりやや前方に形成されているので、上板２３の右ピン３ｄが右孔部７ｄの前壁にぶつかった（Ｏ３の状態）後も、下板１の左ピン１ｅは、上板２３の右ピン３ｄを支点とするようにガイド７の左孔部７ｃに沿って前移動する。そして、左ピン１ｅの前移動、すなわち下板１の前移動は、下板１の貫通孔１ｂが針板５０の針穴５１直下の所定の最前位置に到達するまで続けられ、所定の最前位置に到達した時点で、制御手段７０がモータ４を停止させることにより停止する。なお、ガイド７の左孔部７ｃの前方向の長さは、左ピン１ｅが前記最前位置到達した後も左孔部７ｃの前壁とぶつからないように余裕を持った長さに形成され、モータ４の脱調を防いでいる。
【００５９】
（Ｏ５）下板１及び上板２３が最前位置に位置するとき、下板１の前ピン１ｄと上板２３の後ピン３ｃは、互いにコイルばね９の付勢力に抗してＹ方向について離間した状態となる。なお、この場合、コイルばね９の付勢力により下板１の前ピン１ｄと上板２３の後ピン３ｃとが前後方向に互いに近づくように付勢されているが、コイルばね９の付勢力よりもモータ４の駆動力のほうが大きいので、下板１は、コイルばね９の付勢力に抗して、最前位置に位置することができる。
【００６０】
（Ｏ６）また、下板１及び上板２３が最前位置に位置するとき、下板１の貫通孔１ｂにおける保持面１ｆと、上板２３の前端部３ａに取り付けられた先端部材２の挟持面２ｅ及び突起部２ｃとの前端とはＹ軸方向に離間しており、貫通孔１ｂが開いた状態となる。このとき、貫通孔１ｂと針板５０の針穴５１とが上下に重なった状態となっており、縫製開始後の第一針目の針５２がこれら貫通孔１ｂ及び針板５０の針穴５１を貫通して上下動できるようになる。このように、挟持部Ａが針５２の上下動経路上に位置する位置を、以下の説明では「初期位置」とする。
【００６１】
そして、この「初期位置」において、検出手段Ｃの被検出板２０は、連結部材５の前移動とともに前移動しており、被検出板２０の第１被検出部２０ａ及び第２の被検出部２０ｂは、それぞれ第１のセンサ２１と第２のセンサ２２においていずれも非検出位置にある。
【００６２】
（Ｏ７）そして、挟持部Ａが「初期位置」に位置すると、上糸の端部が挿通されている第一針目の針５２が、針穴５１及び貫通孔１ｂを貫通するように上下動する。なお、上糸の端部は、針５２が下降したとき回転釜９０によって下方に引き出され、その後、針５２が上昇したときには、図９に示されるように、貫通孔１ｂに上糸が挿通された状態で垂れ下がった状態となる。
【００６３】
次に、図１０を参照して、縫製開始後（第一針目の針５２の上下動後）における上糸保持装置６０の動作を説明する。
【００６４】
（Ｐ１）制御手段７０からの中間保持位置信号に基づき、モータ４は回動軸４ａを図中時計回りに所定の角度に回動する。回動軸４ａの回動に伴い、揺動リンク１０は、軸部１０ａを支点として揺動する（図１０（ａ）中矢印Ｌ１参照）。また、段ねじ１１により揺動リンク１０に摺動可能に固定された連結部材５は、揺動リンク１０の揺動に伴い、後側に移動（後移動）する（図１０（ａ）中矢印Ｍ１参照）。
【００６５】
（Ｐ２）連結部材５に軸支されているカム板リンク６は、連結部材５の後移動に伴い全体として後移動する。
【００６６】
（Ｐ３）カム板リンク６が後移動を始めると、まず、コイルばね９の付勢力によって、上板２３の後ピン３ｃが下板１の前ピン１ｄの方向に引っ張られているので、上板２３の右ピン３ｄがガイド７の右孔部７ｄの前壁と当接したままの状態で、下板１のみが後移動を開始する。そして、下板１が所定量の移動を行って停止すると、下板１の保持面１ｆが上板２３の突起部２ｃの先端より後方に位置し、貫通孔１ｂが閉じられた「中間保持位置」となる。
【００６７】
なお、この「中間保持位置」は、下板１のみが後移動している状態であり、カム板リンク６のカム板ピン６ａと、上板２３の右ピン３ｄと、下板１の左ピン１ｅとが、挟持部Ａ（下板１、上板２３）の長手方向にほぼ垂直な向きに一列に配置されるまでの間の配置のことである。この間モータ４が「中間保持位置」に対応した所定の角度の回動を行っている。
【００６８】
そして、この「中間保持位置」において、検出手段Ｃの被検出板２０は、連結部材５の後移動とともに後移動しており、被検出板２０の第１被検出部２０ａは第１のセンサ２１において検出位置にあり、オン状態である。また、第２の被検出部２０ｂは第２のセンサ２２において非検出位置にある。
【００６９】
この「初期位置」から「中間保持位置」への下板１の移動は、天秤４４の上昇が開始されるまでに完了し、この「中間保持位置」においては、下板１の保持面１ｆと上板２３の挟持面２ｅとは当接しておらず、上糸を挟持、保持していない。そして、この「中間保持位置」では前述の「初期位置」の（Ｏ７）において、貫通孔１ｂに挿通され垂れ下がった上糸を、突起部２ｃが回転釜９０の釜軸９１方向へ屈曲させている。つまり、図１１（ａ）及び（ｂ）に示されるように、挟持部Ａは、突起部２ｃの上面２ｆ（突起面）と、下板１の下面１ｇとを交差させて、これらの間に上糸を介在させるように、天秤４４が上方へ引き上げる上糸に対し、その引き上げ方向と交差する方向に屈曲させ、その上糸の引き上げに対する抵抗を付与している。
【００７０】
このような抵抗を付与することによって、天秤４４により引き上げられる上糸が慣性力によってたるんでしまうことを防ぐとともに、挟持部Ａから抜けてしまうことを防ぐことができ、また、針５２の目穴からの上糸の端部までの長さを一定に保つことができる。
【００７１】
また、特に、「中間保持位置」における上糸に、上糸の端部を引き抜く摺動を生じさせると、突起部２ｃの先端よりも先から垂れる上糸の端部は、突起部２ｃの突出方向に沿うように突起部２ｃの根元側に向かって引き込まれ、突起部２ｃ先端から下方に湾曲した部分には遠心力が生じ、突起部２ｃに沿った方向に持ち上げられる（図１１（ａ）矢印Ｐ参照）。よって、下方の回転釜９０から上糸が離れることとなり、上糸が回転釜９０に接触することによるトラブルを回避することができる。
【００７２】
次に、図１２を参照して、「中間保持位置」後、挟持部Ａが上糸を挟持、保持する前後の上糸保持装置６０の動作を説明する。
【００７３】
（Ｑ１）前述の「中間保持位置」の（Ｐ３）の後において、引き続きモータ４は図中時計回りの回動を行い揺動リンク１０を揺動し、その揺動リンク１０の揺動に伴う接続部材５の後移動により、カム板ピン６ａと、右ピン３ｄと、左ピン１ｅとが、挟持部Ａの長手方向に垂直な向きに一列に配置される。この状態においては、コイルばね９の付勢力により下板１の前ピン１ｄと上板２３の後ピン３ｃとが前後方向に互いに最も近づくように付勢されている。それに伴い、下板１の保持面１ｆと上板２３の挟持面２ｅとが当接し、図１３に示されるように、挟持部Ａが上糸を挟持する「上糸挟持位置」となる。
【００７４】
「上糸挟持位置」となった後、制御手段７０からの上糸保持位置信号に基づき、モータ４は回動軸４ａを図中時計回りに所定の角度に引き続き回動する。回動軸４ａの回動に伴い、揺動リンク１０は、軸部１０ａを支点として揺動する（図１２（ａ）中矢印Ｌ２参照）。また、段ねじ１１により揺動リンク１０に摺動可能に固定された連結部材５は、揺動リンク１０の揺動に伴い、後側に移動（後移動）する（図１２（ａ）中矢印Ｍ２参照）。
【００７５】
（Ｑ２）連結部材５に軸支されているカム板リンク６は、連結部材５の後移動に伴い全体として後移動する。
【００７６】
（Ｑ３）この状態では、挟持面２ｅと保持面１ｆとが当接状態となるので、コイルばね９が付勢する上板２３と下板１の相互近接方向への移動はそれ以上行われない。従って、カム板リンク６の後移動により、下板１、上板２３とも同量ずつ後移動する、つまり、挟持部Ａは上糸を挟持しつつ後移動する。
【００７７】
このように、挟持部Ａは、上糸を挟持した状態で、「上糸挟持位置」よりやや後方の「上糸保持位置」に移動する。この「上糸保持位置」は、針板５０の針穴５１の後方側であり、挟持部Ａが針５２の上下動経路から退避する位置である。
【００７８】
そして、この「上糸保持位置」において、検出手段Ｃの被検出板２０は、連結部材５の後移動とともに後移動しており、被検出板２０の第１被検出部２０ａ及び第２の被検出部２０ｂは、それぞれ第１のセンサ２１と第２のセンサ２２において検出位置にあり、いずれもオン状態である。
そして、挟持部Ａが、この「上糸保持位置」に退避した状態において、針５２による所定針数（例えば、２〜３針）の針落ちが行われ、縫製が進む。
【００７９】
次に、図１４を参照して、上糸の端部の挟持（保持）後における上糸保持装置６０の動作を説明する。
【００８０】
（Ｒ１）制御手段７０からの開放位置信号に基づき、モータ４は回動軸４ａを図中時計回りに所定の角度に回動する。回動軸４ａの回動に伴い、揺動リンク１０は、軸部１０ａを支点として揺動する（図１４（ａ）中矢印Ｌ３参照）。また、段ねじ１１により揺動リンク１０に摺動可能に取り付けられた連結部材５は、揺動リンク１０の揺動に伴い、後側に移動（後移動）する（図１４（ａ）中矢印Ｍ３参照）。
【００８１】
（Ｒ２）連結部材５に軸支されているカム板リンク６は、連結部材５の後移動に伴い後移動する。そして、所定の移動量を超えたところで、カム板リンク６のカム形状部６ｄがコロ１２の外周面と接触し、カム板リンク６は、この接触部を支点として時計回り方向に揺動する。
【００８２】
（Ｒ３）そして、カム板リンク６の左孔部６ｂに連結されている下板１の左ピン１ｅは、カム板リンク６のカム形状部６ｄがコロ１２に接触することにより、後移動が規制される。一方、カム板リンク６の右孔部６ｃに連結されている上板２３の右ピン３ｄは、カム板リンク６の揺動に伴って、ガイド７の右孔部７ｄに沿って後移動する。その結果、下板１の後移動量よりも上板２３の後移動量の方が大きくなる。このように、下板１及び上板２３は最も後ろに位置する。
【００８３】
（Ｒ４）下板１の後移動が、カム板リンク６のカム形状部６ｄがコロ１２に接触し規制された後、上板２３が後ろに移動するとき、下板１の前ピン１ｄと上板２３の後ピン３ｃは、互いにコイルばね９の付勢力に抗して離間する状態となる。なお、この場合、コイルばね９の付勢力により下板１の前ピン１ｄと上板２３の後ピン３ｃとが前後方向に互いに近づくように付勢されているが、コイルばね９の付勢力よりもモータ４の駆動力のほうが大きいので、上板２３は、コイルばね９の付勢力に抗して、最後位置に位置することができる。
【００８４】
（Ｒ５）また、下板１及び上板２３が後移動するとき、下板１と上板２３の後移動量の差により、下板１の貫通孔１ｂにおける保持面１ｆと、上板２３の前端部３ａに取り付けられた先端部材２の挟持面２ｅとが離間してゆき所定の移動量を越えると、貫通孔１ｂが開いた状態となる。つまり、「上糸挟持位置」、「上糸保持位置」であった状態から（Ｒ２）、（Ｒ３）のように、上板２３が下板１に対して相対的に後方へ移動することにより、下板１の貫通孔１ｂにおける保持面１ｆと、上板２３の前端部３ａに取り付けられた先端部材２の挟持面２ｅとが離間する。そして、図１５に示すように挟持部Ａは、上糸を開放することができるようになる。このように、挟持部Ａが挟持、保持した上糸を開放する位置を「開放位置」とする。
【００８５】
そして、この「開放位置」において、検出手段Ｃの被検出板２０は、連結部材５の後移動とともに後移動しており、被検出板２０の第１被検出部２０ａは第１のセンサ２１において非検出位置にある。また、第２の被検出部２０ｂは第２のセンサ２２において検出位置にあり、オン状態である。
【００８６】
次に、図１６に示すフローチャートに基づき、上糸保持装置６０を備えるミシン１００の動作について説明する。
図２に−は、主軸モータ３６の主軸の一回転における針５２の位置を示す曲線αと、天秤４４の位置を示す曲線βとが表されている。また、図２中γは布位置を示すとともに、主軸の回転角度を示している。
【００８７】
まず、ミシン１００における図示しない電源がオンされると、ＣＰＵによりＲＯＭに記録されたヒステリシス値ｎの初期値ｎ0がＲＡＭに読み込まれる。ここで、作業者が操作パネル８０のモードキー８３を操作して「ヒステリシス値設定モード」にし、プラスキー８４及びマイナスキー８５を操作してＲＡＭに記憶されたヒステリシス値ｎを変更し、リセットキー８２を操作して変更を確定することができる（ステップＳ１）。
【００８８】
次に、モータ４の原点検索動作が行われる。この原点検索動作は、制御手段７０がモータ４を時計回りに回転させ、挟持部Ａを前進させながら、第２のセンサ２２から出力される信号がオフからオンに切り替わる点を検出することにより行われる（ステップＳ２）。この信号が切り替わる点を「原点位置」とする。
【００８９】
なお、「原点位置」の検索方法は任意であり、例えば第１のセンサ２１から出力される信号がオフからオンに切り替わる点をもとに求めてもよいし、第１のセンサ２１または第２のセンサ２２から出力される信号がオンからオフに切り替わる点をもとに求めてもよい。
【００９０】
次に、制御手段７０は、モータ４にａ1のパルス数の駆動信号を出力し、挟持部Ａを前進させ、「原点位置」から「初期位置」に移動させる（ステップＳ３）。このとき、第２のセンサ２２の検出信号がオンからオフに切り替わる。
【００９１】
次いで、制御手段７０は第１のセンサ２１及び第２のセンサ２２の検出信号に基づき、挟持部Ａが「初期位置」に達したか否かの判断を行う（ステップＳ４）。
第１のセンサ２１及び第２のセンサ２２の検出信号がともにオフ状態を示すものである場合は（ステップＳ４；ＹＥＳ）、ステップＳ５へ進む。第１のセンサ２１と第２のセンサ２２の検出信号が前述の組み合わせでない場合は（ステップＳ４；ＮＯ）、ステップＳ２０のエラー処理に進む。
ステップＳ５において、制御手段７０は、スタートスイッチＳＷにより縫製開始信号が入力されたか否かの判断を行う。スタートスイッチＳＷがオンされた信号が入力されると（ステップＳ５；ＹＥＳ）ステップＳ６へ進み、主軸モータ３６の駆動を行い、第一針目の針５２が布に対して下降する（ステップＳ６）。
【００９２】
次いで、主軸モータ３６のエンコーダ３６ａから、第一針目の針５２が布に対して上昇したか否かを示すエンコーダ信号が、制御手段７０に入力される。制御手段７０は、そのエンコーダ信号に基づき、第一針目の針５２が布から抜け出したか否かを判断する（ステップＳ７）。図２によれば、主軸モータ３６の主軸が２４５°において、針５２が布から抜け出した状態が示されている。つまり、制御手段７０では、エンコーダ出力が２４５°を超えたか否かにより、針５２が布から抜け出したか否かの判断を行っている。
制御手段７０が、第一針目の針５２が布から抜け出していないと判断した場合（ステップＳ７；ＮＯ）、主軸モータ３６のエンコーダ３６ａから第一針目の針５２が布から抜け出した旨のエンコーダ信号が入力されるまでステップＳ７の処理を繰り返す。
【００９３】
一方、制御手段７０が、第一針目の針５２が布から抜け出したと判断した場合（ステップＳ７；ＹＥＳ）、モータ４の回転方向を半時計回りに切り替え、モータ４にａ2のパルス数の駆動信号を出力し、挟持部Ａを後退させ、「初期位置」から「中間位置」に移動させる（ステップＳ８）。挟持部Ａが正常に「中間位置」に達した場合には、第１被検出部２０ａが第１のセンサ２１の最大動作距離内に入り、第１のセンサ２１の検出信号がオフからオンに切り替わる。
【００９４】
次いで、制御手段７０は、第１のセンサ２１及び第２のセンサ２２の検出信号に基づき、挟持部Ａが「中間保持位置」にあるか否かの判断を、応差分のｎパルスだけモータ４を回転させた位置で行う（ステップＳ９）。第２のセンサ２２の検出信号がオフでかつ第１のセンサ２１の検出信号がオン状態に切り替わった場合には（ステップＳ９；ＹＥＳ）、ステップＳ１０へ進む。一方、ステップＳ９で否定判断されたときは（ステップＳ９；ＮＯ）、ステップＳ２０のエラー処理に進む。
【００９５】
次いで、制御手段７０は、主軸モータ３６のエンコーダ３６ａからのエンコーダ信号に基づき、天秤４４が天秤上死点の１５°手前か否かの判断を行う（ステップＳ１０）。図２では、主軸モータ３６の主軸の角度が７０°の場合に天秤４４が上死点となることを示している。従って、エンコーダ出力が５５°を超えるか否かにより天秤上死点手前１５°を認識する。
【００９６】
制御手段７０が、天秤４４が天秤上死点手前１５°に達していないと判断すると（ステップＳ１０；ＮＯ）、天秤４４が天秤上死点手前１５°に達するまでステップＳ１０の処理を繰り返す。一方、制御手段７０が、主軸モータ３６のエンコーダ３６ａからのエンコーダ信号に基づき、天秤４４が天秤上死点手前１５°に達したと判断すると（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、ステップＳ１１へ進む。この判断により天秤４４による上糸の引き上げが終了したことが判断される。
【００９７】
そして、制御手段７０は、モータ４にａ3のパルス数の駆動信号を出力し、挟持部Ａを後退させ、「中間保持位置」から「上糸挟持位置」を経て「上糸保持位置」に移動させる（ステップＳ１１）。挟持部Ａが正常に「上糸保持位置」に達した場合には、第２被検出部２０ｂが第２のセンサ２２の最大動作距離内に入り、第２のセンサ２２の検出信号がオフからオンに切り替わる。
【００９８】
なお、挟持部Ａの保持面１ｆと挟持面２ｅとによる「上糸挟持位置」における上糸の挟持は、挟持部Ａが「中間保持位置」から「上糸保持位置」に移動される間に行われ、天秤４４による上糸の上昇が略終了（例えば、５５°）してから針５２が布を貫通するまで（例えば、１１５°）までの間の所定の角度（例えば、８０°）に行われる。
【００９９】
次いで、制御手段７０は、第１のセンサ２１及び第２のセンサ２２の検出信号に基づき、挟持部Ａが「上糸保持位置」に達したか否かの判断を行う（ステップＳ１２）。第１のセンサ２１及び第２のセンサ２２の検出信号がともにオン状態である場合には（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、ステップＳ１３へ進む。一方、ステップＳ１２で否定判断されたときは（ステップＳ１２；ＮＯ）、ステップＳ２０のエラー処理に進む。
そして、ミシン１００は、第二針目以降の縫製を行う（ステップＳ１３）。
【０１００】
次いで、制御手段７０は、所定数の針落ち（例えば、２回の針落ち）が行われたか否かの判断を行う（ステップＳ１４）。針落ちの回数は、例えば、エンコーダ３６ａによる１８０°を示す信号出力回数を計数することにより、所定数の針落ちとの認識することができる。制御手段７０が、所定数の針落ちが行われていないと判断すると（ステップＳ１４；ＮＯ）、所定数の針落ちが行われるまでステップＳ１３の処理を繰り返す。一方、制御手段７０が、所定数の針落ちが行われたと判断すると（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、ステップＳ１５へ進む。
そして、制御手段７０は、モータ４に（ａ4＋ｎ）のパルス数の駆動信号を出力し、挟持部Ａを後退させ、「上糸保持位置」から「開放位置」よりも応差分後退した位置に移動させる（ステップＳ１５）。第１のセンサ２１の検出信号がオンからオフに切り替わるのは、第１被検出部２０ａが第１のセンサ２１の復帰距離外に出た時点、すなわち、挟持部Ａが「開放位置」よりも応差分後方に達した時点である。
【０１０１】
次いで、制御手段７０は、第１のセンサ２１及び第２のセンサ２２の検出信号に基づき、挟持部Ａが「開放位置」よりも応差分後方に達したか否かの判断を行う（ステップＳ１６）。第１のセンサ２１の検出信号がオフ状態を示し、第２のセンサ２２の検出信号がオン状態を示すものである場合は（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、ステップＳ１７へ進む。一方、ステップＳ１６で否定判断されたときは（ステップＳ１６；ＮＯ）、ステップＳ２０のエラー処理に進む。
【０１０２】
次いで、制御手段７０は、針５２による縫製が終了したか否かの判断を行う（ステップＳ１７）。制御手段７０が、縫製は終了していないと判断すると（ステップＳ１７；ＮＯ）、縫製が終了されるまでステップＳ１７の処理を繰り返す。一方、制御手段７０が、縫製は終了したと判断すると（ステップＳ１７；ＹＥＳ）、ステップＳ１８へ進む。
【０１０３】
そして、制御手段７０は、モータ４の回転方向を時計回りに切り替え、モータ４に（ａ2＋ａ3＋ａ4）のパルス数の駆動信号を出力し、挟持部Ａを前進させ、「開放位置」から、「初期位置」に移動させる（ステップＳ１８）。
【０１０４】
次いで、制御手段７０は、第１のセンサ２１及び第２のセンサ２２の検出信号に基づき、挟持部Ａが「初期位置」に達したか否かの判断を行う（ステップＳ１９）。第１、第２のセンサ２１、２２の検出信号がいずれもオフ状態を示すものである場合は（ステップＳ１９；ＹＥＳ）、ミシン１００の動作を終了する。一方、第１のセンサ２１と第２のセンサ２２の検出信号が前述の組み合わせでない場合は（ステップＳ１９；ＮＯ）、ステップＳ２０のエラー処理に進む。
【０１０５】
ステップＳ２０のエラー処理は、モータ４の脱調等の異常が発生したものとして、制御手段７０がモータ４及び主軸モータ３６を停止させる処理である。この場合、エラーの発生を示す表示手段（図示省略）を設け、モータ４等の脱調が生じたことを作業者に知らせるようにしてもよい。
以上のように、ミシン１００の動作が行われる。
【０１０６】
このように、近接センサをオンからオフに切り替えるときに、挟持部Ａを移動させるのに必要なパルス数よりも、ヒステリシス数ｎだけ多いパルス数の駆動信号を出力することで、近接センサの応差による位置検出タイミングのずれをキャンセルすることができ、エラーの発生を防ぐことができる。したがって、近接センサの応差による位置検出タイミングのずれにより発生する移動停止位置のずれを補正し、所定位置に確実に移動停止制御を行うことができる。
【０１０７】
なお、第１のセンサ２１や第２のセンサ２２として、近接センサの代わりに、発光素子と受光素子とが対向配置されたフォトインタラプタ等の光センサを用いてもよい。この場合、被検出板２０の前後動に伴い、被検出部により発光素子の発光が遮蔽され、受光素子が発光を検出しないとき、センサは被検出部を検出しオン状態となり、遮蔽されないときセンサ２１はオフ状態となる。この場合、操作パネル８０を操作してヒステリシス値ｎを０に設定すればよい。
【０１０８】
また、以上の実施の形態においては、挟持手段側に被検出部を設け、ミシン本体側にセンサを設けたが、挟持手段側にセンサを設け、ミシン本体側に被検出部を設けてもよい。その他、上糸保持装置の各部材等の具体的な細部構造等についても適宜に変更可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】本実施の形態に係る上糸保持装置が設けられたミシンを示す一部透視側面図である。
【図２】本実施の形態に係るミシンの主軸の回転角度に対する針棒及び天秤の動きを示すタイミングチャートである。
【図３】本実施の形態に係る上糸保持装置を示す分解斜視図である。
【図４】本実施の形態に係る上糸保持装置を下から見た斜視図である。
【図５】本実施の形態に係る上糸保持装置を上から見た斜視図である。
【図６】本実施の形態に係る疎さパネル８０の操作面を示す図である。
【図７】本実施の形態に係るミシンの制御系が示されたブロック図である。
【図８】本実施の形態に係る挟持手段、駆動手段、検出手段構成する各部材の「初期位置」を説明するための（ａ）平面図（ｂ）側面図である。
【図９】本実施の形態に係る挟持手段の「初期位置」を説明するための斜視図である。
【図１０】本実施の形態に係る挟持手段、駆動手段、検出手段構成する各部材の「中間保持位置」を説明するための（ａ）平面図（ｂ）側面図である。
【図１１】本実施の形態に係る挟持手段の「中間保持位置」を説明するための（ａ）斜視図及び（ｂ）側面図である。
【図１２】本実施の形態に係る挟持手段、駆動手段、検出手段構成する各部材の「上糸保持位置」を説明するための（ａ）平面図（ｂ）側面図である。
【図１３】本実施の形態に係る挟持手段の「上糸挟持位置」を説明するための斜視図である。
【図１４】本実施の形態に係る挟持手段、駆動手段、検出手段構成する各部材の「開放位置」を説明するための（ａ）平面図（ｂ）側面図である。
【図１５】本実施の形態に係る挟持手段の「開放位置」を説明するための斜視図である。
【図１６】挟持手段の変形例を示す側面図である。
【符号の説明】
【０１１０】
１      下板（保持部材）
２３   上板（挟持部材）
４     モータ（ステッピングモータ）
５     連結部材
６０   上糸保持装置
７０   制御手段
２０ａ 第１被検出部
２０ｂ 第２被検出部
２１   第１のセンサ（近接センサ）
２２   第２のセンサ（近接センサ）
１００ ミシン本体
Ａ     挟持手段
Ｂ     駆動手段
Ｃ     検出手段
【図１】
2006314512.tif 000003
【図２】
2006314512.tif 000004
【図３】
2006314512.tif 000005
【図４】
2006314512.tif 000006
【図５】
2006314512.tif 000007
【図６】
2006314512.tif 000008
【図７】
2006314512.tif 000009
【図８】
2006314512.tif 000010
【図９】
2006314512.tif 000011
【図１０】
2006314512.tif 000012
【図１１】
2006314512.tif 000013
【図１２】
2006314512.tif 000014
【図１３】
2006314512.tif 000015
【図１４】
2006314512.tif 000016
【図１５】
2006314512.tif 000017
【図１６】
2006314512.tif 000018