(57)【要約】【課題】炎の存在を正確に検出して火災を早期に発見することができる発光体検出装置を提供する。【解決手段】本発明の発光体検出装置は、被写体が含む複数の領域毎に各色の反射率を保持する反射率保持部と、環境光のホワイトバランスを測定するホワイトバランス測定部と、反射率保持部が保持する各色の反射率、及びホワイトバランス測定部が測定したホワイトバランスに基づいて、被写体の画像である算出画像を生成する算出画像生成部と、被写体を撮像して撮像画像を取得する撮像部と、算出画像の色相と撮像画像の色相とを比較する画像比較部と、画像比較部による比較結果に基づいて、被写体付近に存在する発光体を検出する発光体検出部とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体が含む複数の領域毎に各色の反射率を保持する反射率保持部と、
環境光のホワイトバランスを測定するホワイトバランス測定部と、
前記反射率保持部が保持する各色の反射率、及び前記ホワイトバランス測定部が測定したホワイトバランスに基づいて、前記被写体の画像である算出画像を生成する算出画像生成部と、
前記被写体を撮像して撮像画像を取得する撮像部と、
前記算出画像の色相と前記撮像画像の色相とを比較する画像比較部と、
前記画像比較部による比較結果に基づいて、前記被写体付近に存在する発光体を検出する発光体検出部と
を備える発光体検出装置。
【請求項２】
前記画像比較部は、前記算出画像と前記撮像画像との対応する領域の色相の差を算出し、
前記発光体検出部は、前記画像比較部が算出した色相の差に基づいて、前記被写体付近に存在する発光体の種類を特定する
請求項１に記載の発光体検出装置。
【請求項３】
炎が発光する光の色相を予め保持している色相保持部
をさらに備え、
前記発光体検出部は、前記画像比較部が算出した色相の差が、前記色相保持部が保持している光の色相と略同一である場合に、前記被写体付近に存在する発光体が炎であると判断する
請求項２に記載の発光体検出装置。
【請求項４】
前記ホワイトバランス測定部によって予め測定された環境光のホワイトバランス、及び前記撮像部によって予め取得された前記被写体画像に基づいて、前記被写体が含む複数の領域毎に各色の反射率を算出して前記反射率保持部に保持させる反射率算出部
をさらに備える請求項１に記載の発光体検出装置。
【請求項５】
前記撮像部は、前記被写体を連続して撮像し、複数の前記撮像画像を取得し、
前記画像比較部は、前記算出画像と前記複数の撮像画像との対応する領域の色相の差を算出し、
前記発光体検出部は、前記画像比較部が算出した色相の差が時間的に変動している場合に、前記被写体付近に存在する発光体が炎であると判断する
請求項２に記載の発光体検出装置。
【請求項６】
前記発光体検出部は、１５Ｈｚ以下の周波数で前記色相の差が変動している場合に、前記被写体付近に存在する発光体が炎であると判断する
請求項５に記載の発光体検出装置。
【請求項７】
前記ホワイトバランス測定部は、前記撮像部の画角外のホワイトバランスを測定する
請求項１に記載の発光体検出装置。
【請求項８】
発光体の存在を検出する発光体検出方法であって、
被写体が含む複数の領域毎に各色の反射率を算出する段階と、
環境光のホワイトバランスを測定する段階と、
前記被写体が含む複数の領域毎の各色の反射率、及び環境光のホワイトバランスとに基づいて、前記被写体の画像である算出画像を生成する段階と、
前記被写体を撮像して撮像画像を取得する段階と、
前記算出画像の色相と前記撮像画像の色相とを、対応する領域毎に比較する段階と、
比較結果に基づいて、前記被写体付近に存在する発光体を検出する段階と
を備える発光体検出方法。
【請求項９】
発光体の存在を検出する発光体検出装置用のプログラムであって、
前記発光体検出装置を、
被写体が含む複数の領域毎に各色の反射率を保持する反射率保持部、
環境光のホワイトバランスを測定するホワイトバランス測定部、
前記反射率保持部が保持する各色の反射率、及び前記ホワイトバランス測定部が測定したホワイトバランスとに基づいて、前記被写体の画像である算出画像を生成する算出画像生成部、
前記被写体を撮像して撮像画像を取得する撮像部、
前記算出画像の色相と前記撮像画像の色相とを、対応する領域毎に比較する画像比較部、
前記画像比較部による比較結果に基づいて、前記被写体付近に存在する発光体を検出する発光体検出部
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、発光体検出装置、発光体検出方法、及びプログラムに関する。特に本発明は、発光体の存在を検出する発光体検出装置及び発光体検出方法、並びに当該発光体検出装置用のプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、煙感知器を用いて煙の発生を検出することにより、火災の発生を検知する火災検知装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。このような火災検知装置では、暗箱内に煙が流入すると、暗箱内に流入した煙によって投光素子が投光する光が乱反射し、乱反射した光を受光素子が受光して電流を出力する。これにより煙が感知され、火災の発生を検出する。
【特許文献１】特開２０００−６７３３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、近年の火災の原因は放火によるものが多く、このような場合には建物の外部から火災が発生する。上述のような煙感知器を用いた火災検地装置では、建物の内部に充満する煙を感知するので、建物の内部に発生した火災を検出することができるが、放火により建物の外部から発生した火災を早期に発見することができない。
【０００４】
そこで本発明は、上記の課題を解決することができる発光体検出装置、発光体検出方法、及びプログラムを提供することを目的とする。この目的は特許請求の範囲における独立項に記載の特徴の組み合わせにより達成される。また従属項は本発明の更なる有利な具体例を規定する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の形態によると、発光体の存在を検出する発光体検出装置であって、被写体が含む複数の領域毎に各色の反射率を保持する反射率保持部と、環境光のホワイトバランスを測定するホワイトバランス測定部と、反射率保持部が保持する各色の反射率、及びホワイトバランス測定部が測定したホワイトバランスに基づいて、被写体の画像である算出画像を生成する算出画像生成部と、被写体を撮像して撮像画像を取得する撮像部と、算出画像の色相と撮像画像の色相とを比較する画像比較部と、画像比較部による比較結果に基づいて、被写体付近に存在する発光体を検出する発光体検出部とを備える。ホワイトバランス測定部は、撮像部の画角外のホワイトバランスを測定してもよい。
【０００６】
画像比較部は、算出画像と撮像画像との対応する領域の色相の差を算出し、発光体検出部は、画像比較部が算出した色相の差に基づいて、被写体付近に存在する発光体の種類を特定してもよい。
【０００７】
炎が発光する光の色相を予め保持している色相保持部をさらに備え、発光体検出部は、画像比較部が算出した色相の差が、色相保持部が保持している光の色相と略同一である場合に、被写体付近に存在する発光体が炎であると判断してもよい。
【０００８】
ホワイトバランス測定部によって予め測定された環境光のホワイトバランス、及び撮像部によって予め取得された被写体画像に基づいて、被写体が含む複数の領域毎に各色の反射率を算出して反射率保持部に保持させる反射率算出部をさらに備えてもよい。
【０００９】
撮像部は、被写体を連続して撮像し、複数の撮像画像を取得し、画像比較部は、算出画像と複数の撮像画像との対応する領域の色相の差を算出し、発光体検出部は、画像比較部が算出した色相の差が時間的に変動している場合に、被写体付近に存在する発光体が炎であると判断してもよい。発光体検出部は、１５Ｈｚ以下の周波数で色相の差が変動している場合に、被写体付近に存在する発光体が炎であると判断してもよい。
【００１０】
本発明の第２の形態によると、発光体の存在を検出する発光体検出方法であって、被写体が含む複数の領域毎に各色の反射率を算出する段階と、環境光のホワイトバランスを測定する段階と、被写体が含む複数の領域毎の各色の反射率、及び環境光のホワイトバランスとに基づいて、被写体の画像である算出画像を生成する段階と、被写体を撮像して撮像画像を取得する段階と、算出画像の色相と撮像画像の色相とを、対応する領域毎に比較する段階と、比較結果に基づいて、被写体付近に存在する発光体を検出する段階とを備える。
【００１１】
本発明の第３の形態によると、発光体の存在を検出する発光体検出装置用のプログラムであって、発光体検出装置を、被写体が含む複数の領域毎に各色の反射率を保持する反射率保持部、環境光のホワイトバランスを測定するホワイトバランス測定部、反射率保持部が保持する各色の反射率、及びホワイトバランス測定部が測定したホワイトバランスとに基づいて、被写体の画像である算出画像を生成する算出画像生成部、被写体を撮像して撮像画像を取得する撮像部、算出画像の色相と撮像画像の色相とを、対応する領域毎に比較する画像比較部、画像比較部による比較結果に基づいて、被写体付近に存在する発光体を検出する発光体検出部として機能させる。
【００１２】
なお上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた発明となりうる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の発光体検出装置によれば、炎の存在を正確に検出して火災を早期に発見することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、発明の実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態に係る発光体検出装置１００の利用環境の一例を示す。発光体検出装置１００は、例えば、建物の屋根又は建物を囲む塀等に設置され、建物の壁面を撮像して撮像画像を取得する。そして、発光体検出装置１００は、建物の壁面の撮像画像を解析して火災の発生の有無を判断する。発光体検出装置１００が火災の発生を検出した場合には、インターネット等の通信回線を介して、建物の所有者に通知してもよいし、セキュリティ会社又は警察署に通報してもよい。
【００１６】
なお、発光体検出装置１００が備える構成要素のうち、撮像機能のみが建物の屋根又は建物を囲む塀等に設置され、その他の機能は建物内のパーソナルコンピュータ等によって実現されてもよい。また、発光体検出装置１００の撮像機能は、建物への侵入者を監視する防犯システムの監視カメラと共用されてもよい。これにより、発光体検出装置１００又は防犯システムのコストを低減させることができる。
【００１７】
図２は、本実施形態に係る発光体検出装置１００のブロック構成の一例を示す。発光体検出装置１００は、撮像部２００、ホワイトバランスセンサ２０２、ホワイトバランス測定部２０４、算出画像生成部２０６、画像比較部２０８、撮像画像保持部２１０、反射率保持部２１２、発光体検出部２１４、色相保持部２１６、及び反射率算出部２１８を備える。なお、撮像部２００及びホワイトバランスセンサ２０２は、建物を外部から撮像又は建物の外部の環境光のホワイトバランスを測定するために、図１に示したように建物の外部に設けられる。一方、ホワイトバランス測定部２０４、算出画像生成部２０６、画像比較部２０８、撮像画像保持部２１０、反射率保持部２１２、発光体検出部２１４、色相保持部２１６、及び反射率算出部２１８は、撮像部２００及びホワイトバランスセンサ２０２とともに建物の外部に設けられてもよいし、建物の内部等の撮像部２００及びホワイトバランスセンサ２０２とは異なる場所に設けられてもよい。なお、環境光とは、直接光が物体、大気等によって反射又は散乱された間接光のことであり、例えば、太陽、電灯等に起因する光である。
【００１８】
図３は、本実施形態に係る被写体画像３００の一例を示す。また、図４は、本実施形態に係る反射率保持部２１２のデータ構成の一例を示す。また、図５は、本実施形態に係る算出画像５００及び撮像画像５０２の一例を示す。また、図６は、本実施形態に係る算出画像６００及び撮像画像６０２の一例を示す。以下、図２に示した発光体検出装置１００が備える各構成要素の機能を、図３から図６を参照しながら説明する。
【００１９】
まず、発光体検出装置１００が火災を発見するための動作の前に行う準備工程について説明する。ホワイトバランス測定部２０４は、ホワイトバランスセンサ２０２を用いて、撮像部２００による撮像領域に照射されている環境光のホワイトバランスを予め測定する。また、撮像部２００は、ホワイトバランス測定部２０４によるホワイトバランスの測定と略同時に、撮像領域の被写体を撮像する。即ち、撮像部２００は、ホワイトバランス測定部２０４によって測定されたホワイトバランスの環境光によって照らされている被写体を撮像して、図３に示すような被写体画像３００を取得する。
【００２０】
そして、反射率算出部２１８は、ホワイトバランス測定部２０４によって予め測定された環境光のホワイトバランス、及び撮像部２００によって予め取得された被写体画像３００に基づいて、被写体が含む複数の領域３０２、３０４、３０６、及び３０８毎に各色の反射率を算出して反射率保持部２１２に保持させる。複数の領域３０２、３０４、３０６、及び３０８は、図３に示すように、オブジェクト毎に分割された領域でもよいし、被写体画像３００の画素毎の領域でもよい。
【００２１】
反射率保持部２１２は、図４に示すように、被写体が含む複数の領域３０２、３０４、３０６、及び３０８毎に各色（Ｒ、Ｇ、Ｂ）の反射率を保持する。ここでの反射率とは、ある領域に光が照射された場合に、当該光が含む赤い光の強さに対する当該領域によって反射される赤い光の強さの割合、当該光が含む青い光の強さに対する当該領域によって反射される青い光の強さの割合、当該光が含む緑の光の強さに対する当該領域によって反射される緑の光の強さの割合である。また、色相保持部２１６は、炎が発光する光の色相を予め保持している。
【００２２】
次に、発光体検出装置１００が火災を発見するための動作について説明する。ホワイトバランス測定部２０４は、ホワイトバランスセンサ２０２を用いて、撮像部２００による撮像領域に照射されている環境光のホワイトバランスを測定する。このとき、ホワイトバランス測定部２０４は、撮像部２００の画角外のホワイトバランスを測定することが好ましい。即ち、ホワイトバランスセンサ２０２は、撮像部２００の撮像方向とは異なる方向に指向性を有し、撮像部２００の撮像領域付近に存在する発光体に影響されないホワイトバランスを測定する。具体的には、ホワイトバランスセンサ２０２は、撮像部２００の撮像方向と略垂直な方向に指向性を有してもよい。例えば、撮像部２００の撮像方向が略水平方向の場合には、ホワイトバランスセンサ２０２は、略鉛直上方方向に指向性を有してもよい。
【００２３】
そして、算出画像生成部２０６は、反射率保持部２１２が保持する各色の反射率、及びホワイトバランス測定部２０４が測定したホワイトバランスに基づいて、撮像部２００の撮像領域内の被写体の画像である、図５に示すような算出画像５００を生成する。即ち、算出画像生成部２０６は、ホワイトバランス測定部２０４が測定したホワイトバランスの環境光のみが撮像領域に照射されている場合の被写体の画像を算出画像５００として生成する。
【００２４】
また、撮像部２００は、ホワイトバランス測定部２０４によるホワイトバランスの測定と略同時に、撮像領域の被写体を撮像する。即ち、撮像部２００は、ホワイトバランス測定部２０４によって測定されたホワイトバランスの環境光によって照らされている被写体を撮像して、図５に示すような撮像画像５０２を取得する。そして、撮像画像保持部２１０は、撮像部２００が取得した撮像画像５０２を保持する。
【００２５】
そして、画像比較部２０８は、算出画像生成部２０６が生成した算出画像５００の色相と、撮像画像保持部２１０が保持する撮像画像５０２の色相とを比較する。そして、発光体検出部２１４は、画像比較部２０８による比較結果に基づいて、被写体付近に存在する発光体を検出する。即ち、ホワイトバランス測定部２０４によって測定されたホワイトバランスの環境光以外の発光体によって被写体が照らされている場合、算出画像生成部２０６が生成した算出画像５００の色相と、撮像画像保持部２１０が保持する撮像画像５０２の色相とは異なることとなり、発光体検出部２１４は、環境光以外に被写体を照らしている発光体を検出することができる。
【００２６】
また、画像比較部２０８は、算出画像生成部２０６が生成した算出画像５００の色相と、撮像画像保持部２１０が保持する撮像画像５０２の色相とを、対応する領域毎に比較し、算出画像５００と撮像画像５０２との対応する領域の色相の差を算出してもよい。これにより、発光体検出部２１４は、画像比較部２０８による比較結果に基づいて、算出画像５００と撮像画像５０２とで色相の差が大きい領域に、発光体が存在することを検出することができる。また、発光体検出部２１４は、画像比較部２０８が算出した色相の差に基づいて、被写体付近に存在する発光体の種類を特定する。例えば、発光体検出部２１４は、画像比較部２０８が算出した色相の差が、色相保持部２１６が保持している炎が発光する光の色相と略同一である場合に、被写体付近に存在する発光体が炎であると判断し、火災の発生を検知することができる。
【００２７】
また、他の例においては、撮像部２００は、被写体を連続して撮像し、複数の撮像画像５０２を取得する。そして、画像比較部２０８は、算出画像生成部２０６が生成した算出画像５００と複数の撮像画像５０２との対応する領域の色相の差を算出する。そして、発光体検出部２１４は、画像比較部２０８が算出した色相の差が時間的に変動している場合に、被写体付近に存在する発光体が炎であると判断する。一般的に、炎は１５Ｈｚ以下の固定でない周波数で揺らぐことが知られている。したがって、発光体検出部２１４は、１５Ｈｚ以下の変動するの周波数で色相の差が変動している場合に、被写体付近に存在する発光体が炎であると判断するこれにより、一定の周波数で光を照射する回転灯又は光の色相が変化しないライトと炎とを判別することができ、誤検出を防ぐことができる。
【００２８】
図５に示した撮像画像５０２には、撮像部２００の撮像領域内に炎が存在し、発光体検出装置１００は、撮像画像５０２において炎が存在する領域の色相と、当該領域に対応する算出画像５００の領域の色相とを比較することによって、炎の存在及び炎の位置を検出することができる。さらに、発光体検出装置１００は、図６に示す撮像画像６０２のように、撮像部２００の撮像領域外に炎が存在する場合であっても、炎の存在及び炎の位置を検出することができる。即ち、撮像部２００の撮像領域内の被写体の付近に炎が存在し、炎の光により被写体が照らされている場合には、撮像画像６０２において炎の光により照らされている領域の色相は、当該領域に対応する算出画像６００の領域の色相と異なる。したがって、撮像部２００の撮像領域外に炎が存在する場合であっても、発光体検出部２１４は、画像比較部２０８によって算出された領域毎の色相の差に基づいて、撮像領域の付近に存在する炎の存在及び炎の位置を検出することができる。
【００２９】
図７は、本実施形態に係るコンピュータ１５００のハードウェア構成の一例を示す。コンピュータ１５００は、ホスト・コントローラ１５８２により相互に接続されるＣＰＵ１５０５、ＲＡＭ１５２０、グラフィック・コントローラ１５７５、及び表示装置１５８０を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１５８４によりホスト・コントローラ１５８２に接続される通信インターフェイス１５３０、ハードディスクドライブ１５４０、及びＣＤ−ＲＯＭドライブ１５６０を有する入出力部と、入出力コントローラ１５８４に接続されるＲＯＭ１５１０、フレキシブルディスク・ドライブ１５５０、及び入出力チップ１５７０を有するレガシー入出力部とを備える。
【００３０】
ホスト・コントローラ１５８２は、ＲＡＭ１５２０と、高い転送レートでＲＡＭ１５２０をアクセスするＣＰＵ１５０５及びグラフィック・コントローラ１５７５とを接続する。ＣＰＵ１５０５は、ＲＯＭ１５１０及びＲＡＭ１５２０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィック・コントローラ１５７５は、ＣＰＵ１５０５等がＲＡＭ１５２０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、表示装置１５８０上に表示させる。これに代えて、グラフィック・コントローラ１５７５は、ＣＰＵ１５０５等が生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。
【００３１】
入出力コントローラ１５８４は、ホスト・コントローラ１５８２と、比較的高速な入出力装置であるハードディスクドライブ１５４０、通信インターフェイス１５３０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１５６０を接続する。ハードディスクドライブ１５４０は、コンピュータ１５００内のＣＰＵ１５０５が使用するプログラム及びデータを格納する。通信インターフェイス１５３０は、ネットワークを介して発光体検出装置１００と通信し、発光体検出装置１００にプログラム及びデータを提供する。ＣＤ−ＲＯＭドライブ１５６０は、ＣＤ−ＲＯＭ１５９５からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ１５２０を介してハードディスクドライブ１５４０及び通信インターフェイス１５３０に提供する。
【００３２】
また、入出力コントローラ１５８４には、ＲＯＭ１５１０と、フレキシブルディスク・ドライブ１５５０、及び入出力チップ１５７０の比較的低速な入出力装置とが接続される。ＲＯＭ１５１０は、コンピュータ１５００が起動時に実行するブート・プログラムや、コンピュータ１５００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。フレキシブルディスク・ドライブ１５５０は、フレキシブルディスク１５９０からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ１５２０を介してハードディスクドライブ１５４０及び通信インターフェイス１５３０に提供する。入出力チップ１５７０は、フレキシブルディスク・ドライブ１５５０や、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポート等を介して各種の入出力装置を接続する。
【００３３】
ＲＡＭ１５２０を介して通信インターフェイス１５３０に提供されるプログラムは、フレキシブルディスク１５９０、ＣＤ−ＲＯＭ１５９５、又はＩＣカード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１５２０を介して通信インターフェイス１５３０に提供され、ネットワークを介して発光体検出装置１００に送信される。発光体検出装置１００に送信されたプログラムは、発光体検出装置１００においてインストールされて実行される。発光体検出装置１００にインストールされて実行されるプログラムは、発光体検出装置１００を、撮像部２００、ホワイトバランスセンサ２０２、ホワイトバランス測定部２０４、算出画像生成部２０６、画像比較部２０８、撮像画像保持部２１０、反射率保持部２１２、発光体検出部２１４、色相保持部２１６、及び反射率算出部２１８として機能させる。
【００３４】
以上に示したプログラムは、外部の記憶媒体に格納されてもよい。記憶媒体としては、フレキシブルディスク１５９０、ＣＤ−ＲＯＭ１５９５の他に、ＤＶＤやＰＤ等の光学記録媒体、ＭＤ等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ＩＣカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワークやインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスク又はＲＡＭ等の記憶装置を記録媒体として使用し、ネットワークを介してプログラムをコンピュータ１５００に提供してもよい。
【００３５】
以上、実施形態を用いて本発明を説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることができる。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】発光体検出装置１００の利用環境の一例を示す図である。
【図２】発光体検出装置１００のブロック構成の一例を示す図である。
【図３】被写体画像３００の一例を示す図である。
【図４】反射率保持部２１２のデータ構成の一例を示す図である。
【図５】算出画像５００及び撮像画像５０２の一例を示す図である。
【図６】算出画像６００及び撮像画像６０２の一例を示す図である。
【図７】コンピュータ１５００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００３７】
１００  発光体検出装置
２００  撮像部
２０２  ホワイトバランスセンサ
２０４  ホワイトバランス測定部
２０６  算出画像生成部
２０８  画像比較部
２１０  撮像画像保持部
２１２  反射率保持部
２１４  発光体検出部
２１６  色相保持部
２１８  反射率算出部
３００  被写体画像
３０２  領域
３０４  領域
３０６  領域
３０８  領域
５００  算出画像
５０２  撮像画像
６００  算出画像
６０２  撮像画像
【図１】
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【図２】
2006079372.tif 000004
【図３】
2006079372.tif 000005
【図４】
2006079372.tif 000006
【図５】
2006079372.tif 000007
【図６】
2006079372.tif 000008
【図７】
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