(57)【要約】【課題】  格段とエンターテイメント性を向上し得るようにする。【解決手段】  この音楽再生ロボット装置１は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて、左側車輪３及び右側車輪４を水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転駆動する。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するように床などの上を安定して走行することができる。【選択図】          図１
2006314065.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸線の軸回り方向に回転可能な第１及び第２の車輪部と、
コンテンツデータを再生する再生部と、
上記再生部により再生するコンテンツデータの再生内容に応じて、上記第１及び第２の車輪部を回転駆動する車輪駆動部と
を具えることを特徴とする再生装置。
【請求項２】
上記第１及び第２の車輪部の間に設けられた中央筐体と、
上記第１の車輪部の左側に設けられ、中央筐体側から左端に近づくほど上記回転軸線側にすぼむようにして設けられた左側筐体と、
上記第２の車輪部の右側に設けられ、中央筐体側から右端に近づくほど上記回転軸線側にすぼむようにして設けられた右側筐体と
上記再生部により再生するコンテンツデータの再生内容に応じて、上記左側筐体及び上記右側筐体を回転軸線の軸回り方向に回転駆動する筐体回転駆動部と
を具えることを特徴とする請求項１に記載の再生装置。
【請求項３】
上記左側筐体は、上記筐体回転駆動部により回転駆動される左側回転体と、上記左側回転体の左側に設けられた左側外方へ開閉可能な左側開閉体とを有し、
上記右側筐体は、上記筐体回転駆動部により回転駆動される右側回転体と、上記右側回転体の右側に設けられた右側外方へ開閉可能な右側開閉体とを有し、
上記再生部により再生するコンテンツデータの再生内容に応じて、上記左側開閉体及び上記右側開閉体を左側外方及び右側外方へ開閉駆動する筐体開閉駆動部を具える
ことを特徴とする請求項２に記載の再生装置。
【請求項４】
当該再生装置が持ち上げられているか否かを認識する持上認識部と、
上記持上認識部により持ち上げられていることを認識すると、上記車輪駆動部による上記第１及び第２の車輪部の回転駆動を停止する駆動制御部と
を具えることを特徴とする請求項１に記載の再生装置。
【請求項５】
上記再生部は、上記駆動制御部により上記第１及び第２の車輪部の回転駆動が停止された場合も上記コンテンツデータの再生を継続する
ことを特徴とする請求項４に記載の再生装置。
【請求項６】
上記車輪駆動部は、上記再生部により再生するコンテンツデータの再生内容に応じて上記第１及び第２の車輪部を回転駆動開始する際、当該開始時の回転駆動量が所定値を超える場合は上記第１及び第２の車輪部を駆動させるべき方向へ予め回転させておく
ことを特徴とする請求項１に記載の再生装置。
【請求項７】
上記筐体回転駆動部は、上記再生部により再生するコンテンツデータの再生内容に応じて上記左側筐体及び上記右側筐体を回転駆動開始する際、当該開始時の回転駆動量が所定値を超える場合は上記左側筐体及び上記右側筐体を駆動させるべき方向へ予め回転させておく
ことを特徴とする請求項２に記載の再生装置。
【請求項８】
上記筐体開閉駆動部は、上記再生部により再生するコンテンツデータの再生内容に応じて上記左側開閉体及び上記右側開閉体を左側外方及び右側外方へ開閉駆動開始する際、当該開始時の開閉駆動量が所定値を超える場合は上記左側開閉体及び上記右側開閉体を駆動させるべき方向へ予め開閉させておく
ことを特徴とする請求項３に記載の再生装置。
【請求項９】
コンテンツデータを再生する再生ステップと、
上記再生ステップにより再生するコンテンツデータの再生内容に応じて、回転軸線の軸回り方向に回転するように設けられた第１及び第２の車輪部を回転駆動する車輪駆動ステップと
を具えることを特徴とする再生装置の再生方法。
【請求項１０】
コンピュータに対し、
コンテンツデータを再生する再生ステップと、
上記再生ステップにより再生するコンテンツデータの再生内容に応じて、回転軸線の軸回り方向に回転するように設けられた第１及び第２の車輪部を回転駆動する車輪駆動ステップと
を実行させることを特徴とする再生プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は再生装置、再生方法及び再生プログラムに関し、例えば、音楽データに基づいて音楽を再生する音楽再生装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来この種の音楽再生装置として、音楽データに基づいてスピーカから音楽を出力する音楽再生処理を実行するものがある（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−１６９６４５公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところでかかる構成の音楽再生装置は、音楽データに基づいて音楽をスピーカから出力するだけなので、エンターテイメント性に乏しいという問題があった。
【０００４】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、格段とエンターテイメント性を向上し得る再生装置、再生方法及び再生プログラムを提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる課題を解決するため本発明においては、回転軸線の軸回り方向に回転可能な第１及び第２の車輪部と、コンテンツデータを再生する再生部と、再生部により再生するコンテンツデータの再生内容に応じて、第１及び第２の車輪部を回転駆動する車輪駆動部とを設けるようにした。
【０００６】
これにより、再生されているコンテンツデータの再生内容に同期するように床などの上を安定して走行することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、回転軸線の軸回り方向に回転可能な第１及び第２の車輪部と、コンテンツデータを再生する再生部と、再生部により再生するコンテンツデータの再生内容に応じて、第１及び第２の車輪部を回転駆動する車輪駆動部とを設けるようにしたことにより、再生されているコンテンツデータの再生内容に同期するように床などの上を安定して走行することができ、この結果格段とエンターテイメント性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【０００９】
（１）音楽再生ロボット装置の構成
図１において、１は全体として音楽再生ロボット装置を示し、この音楽再生ロボット装置１は、例えば楕円体状でなる楕円体状筐体２を有する。
【００１０】
またこの音楽再生ロボット装置１は、図２にも示すように、楕円体状筐体２の中心点Ｐ１からこの楕円体状筐体２表面の最も遠い両頂点Ｐ２、Ｐ３を直線で結ぶ水平回転軸線Ｌ１に対し中心点Ｐ１から等距離の位置で直交する左側垂直面Ｓ１上及び右側垂直面Ｓ２上において、楕円体状筐体２の外周に沿って一周するように突出して形成されることにより円環状かつ同形に構成された左側車輪３及び右側車輪４を有し、この左側車輪３及び右側車輪４は、水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転可能に構成されている。
【００１１】
さらにこの楕円体状筐体２は、左側車輪３及び右側車輪４の間に設けられた中央筐体５と、中央筐体５の左側に設けられ且つこの中央筐体５側から左端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された左側筐体６と、中央筐体５の右側に設けられ且つこの中央筐体５側から右端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された右側筐体７とを有する。
【００１２】
中央筐体５はその内部下側に、水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転してしまうことを抑制するための重り８を有する。またこの中央筐体５の表面には、図３にも示すように、指や手等が接触したことを検知するための接触検知センサ部９が設けられている。因みに本実施の形態の場合この接触検知センサ部９は、例えば、中央筐体５表面における指先大の領域に接触した指や手等を検知するようになされている。
【００１３】
一方左側筐体６は、中央筐体５に対して水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転可能に構成された左側回転体１０と、この左側回転体１０の左側にヒンジ部１１を介して設けられることにより左側外方へ開閉可能に構成された左側開閉体１２とを有する。この左側回転体１０はその表面に、光を発する発光部１３が設けられている。また左側開閉体１２はその内部にスピーカ１４を有し、ヒンジ部１１を介して左側外方に開いた際、図１（Ｂ）に示すようにこのスピーカ１４が外部に露出するようになされている。
【００１４】
また同様に右側筐体７は、中央筐体５に対して水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転可能に構成された右側回転体１５と、この右側回転体１５の右側にヒンジ部１６を介して設けられることにより右側外方へ開閉可能に構成された右側開閉体１７とを有する。この右側回転体１５はその表面に、光を発する発光部１８が設けられている。また右側開閉体１７はその内部にスピーカ１９を有し、ヒンジ部１６を介して右側外方に開いた際、図１（Ｂ）に示すようにこのスピーカ１９が外部に露出するようになされている。
【００１５】
次にこの楕円体状筐体２内に設けられた各回路を、図４を用いて説明する。この音楽再生ロボット装置１全体を統括的に制御する制御部２０は加速度センサ部２１により、楕円体状筐体２がユーザの手によって床などから持ち上げられた旨を検知する。
【００１６】
そしてこの制御部２０は、楕円体状筐体２がユーザの手によって床などから持ち上げられた旨を検知した後、中央筐体５の表面に設けられた接触検知センサ部９に対してユーザの指や手等が接触したことを検知し、かつ、加速度センサ部２１により楕円体状筐体２が所定値以上の加速度で振り動かされていることを検知すると、楕円体状筐体２の振り動かされている筐体振り動かし方向を判定するための振り方向判定処理を実行する。
【００１７】
例えばこの振り方向判定処理において制御部２０は加速度センサ部２１により、筐体振り動かし方向が音楽を再生するように命令する方向であることを認識すると、音楽を再生するように命令する再生制御命令が入力されたと判断する。
【００１８】
これに応じてこの制御部２０は、記憶部２６に記憶された音楽データを読み出し、当該読み出した音楽データに基づく音楽を音楽処理部２２及びスピーカ１４、１９を順次介して出力する。このようにして音楽再生ロボット装置１は、記憶部２６に記憶されている音楽データに基づいて音楽をスピーカ１４、１９から出力する音楽再生処理を実行することができる。
【００１９】
続いて制御部２０は加速度センサ部２１により、左側車輪３及び右側車輪４の両方を床に接触させるようにして楕円体状筐体２が床に置かれた旨を検知すると、音楽再生処理している音楽の曲調（テンポや音程等）に応じて楕円体状筐体２の各部を動作させる再生曲調動作処理を実行する。
【００２０】
つまりこの再生曲調動作処理において制御部２０は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて車輪駆動部２３を制御することにより、円環状かつ同形に構成された左側車輪３及び右側車輪４を水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転駆動する。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するように床などの上を安定して走行することができる。
【００２１】
またこの再生曲調動作処理において制御部２０は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて回転体駆動部２４を制御することにより左側回転体１０及び右側回転体１５を回転駆動し、これにより中央筐体５側から左端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された左側筐体６と中央筐体５側から右端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された右側筐体７とを水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転させる。これにより音楽再生ロボット装置１は、左側車輪３及び右側車輪４による走行に支障をきたさないようにして、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するように左側筐体６及び右側筐体７を回転させることができる。
【００２２】
さらにこの再生曲調動作処理において制御部２０は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて開閉体駆動部２５を制御することにより、左側開閉体１２及び右側開閉体１７を左側外方及び右側外方へ開閉動作させる。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するように左側開閉体１２及び右側開閉体１７を開閉させることができる。
【００２３】
さらにこの再生曲調動作処理において制御部２０は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて発光部１３、１８を介して光を発する。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するようにして光を発することができる。
【００２４】
かくしてこの音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力している音楽の曲調に応じて床などの上を踊るように動作することができ、この結果格段とエンターテイメント性を向上させることができる。
【００２５】
因みに本実施の形態の場合この音楽再生ロボット装置１は、例えば図５に示すように、スピーカ１４、１９から出力している音楽の曲調に応じて、その場で回転する又はカーブを描くように走行する又は前後方向に直進することができる。
【００２６】
例えば音楽再生ロボット装置１の制御部２０はその場で回転する場合、車輪駆動部２３を制御することにより左側車輪３及び右側車輪４のそれぞれを同じ力で互いに反対向きに回転駆動する。また制御部２０はカーブを描くように走行する場合、車輪駆動部２３を制御することにより左側車輪３及び右側車輪４のそれぞれを異なる力で同じ向きに回転駆動する。また制御部２０は前後方向に直進する場合、車輪駆動部２３を制御することにより左側車輪３及び右側車輪４のそれぞれを同じ力で同じ向きに回転駆動するようになされている。
【００２７】
（２）再生曲調動作処理
ここで図６において示す音楽データ転送システム３１は、音楽データを提供する音楽データ提供サーバ３２からネットワーク３３を介して取得した音楽データ又は音楽データが記録されてなる記録媒体（例えばＣＤ（Compact Disc））３４から取得した音楽データを、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブル３５及び音楽再生ロボット装置１が載置されるクレードル３６を介して、音楽再生ロボット装置１に転送するようになされた転送装置３７を有する。因みに本実施の形態の場合この転送装置３７は、パーソナルコンピュータ等に相当する。
【００２８】
この転送装置３７は、音楽再生ロボット装置１に対して音楽データを供給する前に、この音楽データに対して例えば周波数解析処理を実行する。かくしてこの転送装置３７は、例えば図７に示すように、再生時間軸ＡＸ１に沿ってこの音楽データの周波数解析結果が示された音楽解析結果情報ＩＮＦ１を得ることができる。
【００２９】
次いでこの転送装置３７は、得られた音楽解析結果情報ＩＮＦ１に基づいて、左側車輪３及び右側車輪４を回転させる向きやその回転速度、左側回転体１０及び右側回転体１５を回転させる向きやその回転角度、左側開閉体１２及び右側開閉体１７を開閉する開閉角度、発光部１３、１８を発光させるタイミング等を再生時間軸ＡＸ１に沿って示した駆動部動作情報ＩＮＦ２を生成する。かくして転送装置３７は、この音楽データの曲調に応じて駆動部（３、４、１２、１７、１０、１５）を動作させるための駆動部動作情報ＩＮＦ２を得ることができる。因みにこの図７に示すこの駆動部動作情報ＩＮＦ２には、音楽データの再生時間軸ＡＸ１に沿って、左側開閉体１２及び右側開閉体１７を開閉させる開閉角度が示されている。
【００３０】
そしてこの転送装置３７は、例えばユーザにより転送操作が行われると、かかる音楽データとこの音楽データに対応する駆動部動作情報ＩＮＦ２とを、ＵＳＢケーブル３５及びクレードル３６を介して音楽再生ロボット装置１に転送する。このとき音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、転送装置３７からの音楽データ及び駆動部動作情報ＩＮＦ２を、記憶部２６に記憶するようになされている。
【００３１】
この結果この音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、記憶部２６に記憶された音楽データを音楽再生処理している際、この音楽データに対応する駆動部動作情報ＩＮＦ２に基づいて駆動部（３、４、１２、１７、１０、１５）を動作させる再生曲調動作処理を実行することができる。
【００３２】
次に、図８に示すフローチャートを用いて、再生曲調動作処理を開始又は停止するなどの制御を行うための再生曲調動作制御処理手順ＲＴ１を説明する。
【００３３】
例えばこの音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、音楽を再生するように命令する再生制御命令が入力されたことに応じてステップＳＰ１に進み、楕円体状筐体２が床から持ち上げられたか否かを判定するための持上判定処理を実行する。
【００３４】
次いでこの制御部２０は、例えばこの持上判定処理の結果、楕円体状筐体２が左側車輪３及び右側車輪４の両方を床に接触させるようにして床に置かれていることを認識すると、ステップＳＰ２で否定結果を得てステップＳＰ３に移る。
【００３５】
このステップＳＰ３において制御部２０は、入力された再生制御命令に応じて音楽再生処理を開始する再生時間軸ＡＸ１上の時刻ｔ１を、再生曲調動作処理を開始する再生曲調動作開始時刻ｔ１として認識した後、ステップＳＰ４に移って緩速駆動処理を実行する。
【００３６】
この緩速駆動処理において制御部２０は、認識した再生曲調動作開始時刻ｔ１の駆動部動作情報ＩＮＦ２を参照し、当該参照した駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている左側開閉体１２及び右側開閉体１７の開閉角度と、左側開閉体１２及び右側開閉体１７が現在位置する現在位置の開閉角度とを比較する。その結果この駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている開閉角度と現在位置の開閉角度との差が所定値よりも小さい場合この制御部２０は、現在位置から駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている開閉角度までいきなり開閉しても左側開閉体１２及び右側開閉体１７まわりに過度の負荷はかからないと判断する。またこの緩速駆動処理において制御部２０は、再生曲調動作開始時刻ｔ１の駆動部動作情報ＩＮＦ２を参照し、当該参照した駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている左側回転体１０及び右側回転体１５の回転角度と、左側回転体１０及び右側回転体１５が現在位置する現在位置の回転角度とを比較する。その結果この駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている回転角度と現在位置の回転角度との差が所定値よりも小さい場合この制御部２０は、いきなり回転させても左側回転体１０及び右側回転体１５まわりに過度の負荷はかからないと判断する。かくしてこの場合この制御部２０は、そのままステップＳＰ５に進む。
【００３７】
そしてステップＳＰ５において制御部２０は、認識した再生曲調動作開始時刻ｔ１に再生曲調動作処理を実行開始する。これにより音楽再生ロボット装置１は、音楽再生処理している音楽の曲調に同期して駆動部（３、４、１２、１７、１０、１５）を動作させる再生曲調動作処理を実行することができる。
【００３８】
次いで制御部２０はステップＳＰ６に移り、楕円体状筐体２が床から持ち上げられたか否かを判定するための持上判定処理を再度実行する。ここで制御部２０はこの持上判定処理の結果、楕円体状筐体２が左側車輪３及び右側車輪４の両方を床に接触させるようにして床に置かれていることを認識した場合、ステップＳＰ７で否定結果を得て上述のステップＳＰ５に戻り、再生曲調動作処理を継続実行する。これに対してこの持上判定処理の結果、楕円体状筐体２が床から持ち上げられていることを認識すると制御部２０は、ステップＳＰ７で肯定結果を得てステップＳＰ８に進む。
【００３９】
このステップＳＰ８において制御部２０は、音楽再生処理を実行したまま、再生曲調動作処理を終了する。かくして楕円体状筐体２に設けられた駆動部（３、４、１２、１７、１０、１５）はその動作を停止し、これにより楕円体状筐体２を持っているユーザがこの楕円体状筐体２を落としてしまう等の事態を回避することができる。
【００４０】
次いで制御部２０はステップＳＰ９に移り、楕円体状筐体２が床から持ち上げられているか否かを判定するための持上判定処理を再度実行する。ここで制御部２０はこの持上判定処理の結果、楕円体状筐体２が床から持ち上げられていることを認識すると、ステップＳＰ１０で肯定結果を得て上述のステップＳＰ９に戻り、再生曲調動作処理を停止したまま音楽再生処理を継続実行する。これに対してこの持上判定処理の結果、楕円体状筐体２が左側車輪３及び右側車輪４の両方を床に接触させるようにして床に置かれていることを認識すると制御部２０は、ステップＳＰ１０で否定結果を得てステップＳＰ１１に進む。
【００４１】
このステップＳＰ１１において制御部２０は、再生時間軸ＡＸ１上の現時刻ｔ２から所定時間（例えば１０秒）経過した時刻ｔ３を、再生曲調動作処理を再開する再生曲調動作開始時刻ｔ３として認識した後、上述したステップＳＰ４に戻って緩速駆動処理を実行する。
【００４２】
この緩速駆動処理において制御部２０は、認識した再生曲調動作開始時刻ｔ３の駆動部動作情報ＩＮＦ２を参照し、当該参照した駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている左側開閉体１２及び右側開閉体１７の開閉角度と、左側開閉体１２及び右側開閉体１７が現在位置する現在位置の開閉角度とを比較し、その結果この駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている開閉角度と現在位置の開閉角度との差が所定値以上であることを認識すると、現在位置から駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている開閉角度までいきなり開閉すると左側開閉体１２及び右側開閉体１７まわりに負荷がかかりすぎると判断し、駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている開閉角度に近づけるように緩やかな速度で左側開閉体１２及び右側開閉体１７を開閉させる。またこの緩速駆動処理において制御部２０は、再生曲調動作開始時刻ｔ３の駆動部動作情報ＩＮＦ２を参照し、当該参照した駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている左側回転体１０及び右側回転体１５の回転角度と、左側回転体１０及び右側回転体１５が現在位置する現在位置の回転角度とを比較し、その結果この駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている回転角度と現在位置の回転角度との差が所定値以上である場合、いきなり回転させると左側回転体１０及び右側回転体１５まわりに負荷がかかりすぎると判断し、駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている回転角度に近づけるように緩やかな速度で左側回転体１０及び右側回転体１５を回転させる。かくしてこの音楽再生ロボット装置１によれば、駆動部（１２、１７、１０、１５）まわりに過剰な負荷をかけずに再生曲調動作処理を実行再開することができる。
【００４３】
そして緩速駆動処理を実行した後この制御部２０はステップＳＰ５に移り、認識した再生曲調動作開始時刻ｔ３に再生曲調動作処理を実行再開する。
【００４４】
このようにこの音楽再生ロボット装置１によれば、その楕円体状筐体２が左側車輪３及び右側車輪４の両方を床に接触させるようにして床に再度置かれると、再生し続けている音楽の曲調に同期するように駆動部（３、４、１２、１７、１０、１５）の動作を再開させることができる。
【００４５】
次に、図９に示すフローチャートを用いて、再生曲調動作制御処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１、ＳＰ６、ＳＰ９等において実行する持上判定処理手順ＲＴ２を具体的に説明する。
【００４６】
ステップＳＰ２１において音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、加速度センサ部２１により楕円体状筐体２における水平回転軸線方向Ｄ２の重力加速度値を検知し、当該検知した重力加速度値が所定範囲内にあるか否かを判断する。因みに本実施の形態の場合この重力加速度は、楕円体状筐体２にかかる重力により生じる加速度に相当する。
【００４７】
このステップＳＰ２１において否定結果が得られると、このことは、水平回転軸線方向Ｄ２の重力加速度が変化していることから楕円体状筐体２の姿勢が傾いていることを意味しており、このとき制御部２０は、左側車輪３及び右側車輪４の両方が床に接触し続けている状態ではないと判断してステップＳＰ２２に移り、楕円体状筐体２が持ち上げられていると認識した後、終了ステップＳＰ２３に移って持上判定処理手順ＲＴ２を終了する。
【００４８】
これに対してステップＳＰ２１において肯定結果が得られると、このことは、楕円体状筐体２の姿勢が傾いていないことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ２４に移る。
【００４９】
このステップＳＰ２４において制御部２０は、加速度センサ部２１によりその他方向を含む加速度値を検知し、当該検知した加速度値が所定範囲以内か否かを判断する。因みに本実施の形態の場合この加速度は、楕円体状筐体２にかかる外力により生じる加速度に相当する。
【００５０】
このステップＳＰ２４において否定結果が得られると、このことは、楕円体状筐体２が何らかの方向へある程度動いていることを意味しており、このとき制御部２０は、この楕円体状筐体２の動きを例えばユーザの手ぶれと判断してステップＳＰ２２に移り、楕円体状筐体２が持ち上げられていると認識した後、終了ステップＳＰ２３に移って持上判定処理手順ＲＴ２を終了する。
【００５１】
これに対してステップＳＰ２４において肯定結果が得られると、楕円体状筐体２がどの方向にもほぼ動いていないことを意味しており、このとき制御部２０はステップＳＰ２５に移る。
【００５２】
このステップＳＰ２５において制御部２０は、検知している加速度値が所定範囲以内のまま、所定時間（例えば数秒間）が経過したか否かを判断する。
【００５３】
このステップＳＰ２５において否定結果が得られると、このことは、この所定時間の間に楕円体状筐体２が何らかの方向へある程度動いていることを意味しており、このとき制御部２０は、この楕円体状筐体２の動きを例えばユーザの手ぶれと判断してステップＳＰ２２に移り、楕円体状筐体２が持ち上げられていると認識した後、終了ステップＳＰ２３に移って持上判定処理手順ＲＴ２を終了する。
【００５４】
これに対してステップＳＰ２５において肯定結果が得られると、この所定時間の間に楕円体状筐体２がどの方向にもほぼ動いていないことを意味しており、従ってこのとき制御部２０はステップＳＰ２６に移って、左側車輪３及び右側車輪４の両方を接触させるようにして楕円体状筐体２が床などの平坦部に置かれていると認識した後、終了ステップＳＰ２３に移って持上判定処理手順ＲＴ２を終了する。
【００５５】
次に、図１０に示すフローチャートを用いて、再生曲調動作制御処理手順ＲＴ１のステップＳＰ４において実行する緩速駆動処理手順ＲＴ３を具体的に説明する。
【００５６】
ステップＳＰ３１において音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、再生曲調動作処理を開始する再生曲調動作開始時刻の駆動部動作情報ＩＮＦ２を参照し、当該参照した駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている左側開閉体１２及び右側開閉体１７の開閉角度と、左側開閉体１２及び右側開閉体１７が現在位置する現在位置の開閉角度とを比較する。
【００５７】
その結果この駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている開閉角度と現在位置の開閉角度との差が所定値以上である場合、制御部２０はステップＳＰ３２において肯定結果を得てステップＳＰ３３に進み、例えば２秒間の間に駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている開閉角度に近づけるように緩やかな速度で左側開閉体１２及び右側開閉体１７を開閉駆動させ、次のステップＳＰ３４に移る。これに対して駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている開閉角度と現在位置の開閉角度との差が所定値よりも小さい場合、制御部２０はステップＳＰ３２において否定結果を得て、ステップＳＰ３３を実行せずにステップＳＰ３４に進む。
【００５８】
このステップＳＰ３４において制御部２０は、再生曲調動作開始時刻の駆動部動作情報ＩＮＦ２を参照し、当該参照した駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている左側回転体１０及び右側回転体１５の回転角度と、左側回転体１０及び右側回転体１５が現在位置する現在位置の回転角度とを比較する。
【００５９】
その結果この駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている回転角度と現在位置の回転角度との差が所定値以上である場合、制御部２０はステップＳＰ３５において肯定結果を得てステップＳＰ３６に進み、例えば２秒間の間に駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている回転角度に近づけるように緩やかな速度で左側回転体１０及び右側回転体１５を回転駆動させ、終了ステップＳＰ３７に移って緩速駆動処理手順ＲＴ３を終了する。これに対して駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている回転角度と現在位置の回転角度との差が所定値よりも小さい場合、制御部２０はステップＳＰ３５において否定結果を得て、ステップＳＰ３６を実行せずに終了ステップＳＰ３７に移り緩速駆動処理手順ＲＴ３を終了する。
【００６０】
（３）動作及び効果
以上の構成においてこの音楽再生ロボット装置１は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて、左側車輪３及び右側車輪４を水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転駆動する。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するように床などの上を安定して走行することができる。
【００６１】
かくしてこの音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力している音楽の曲調に応じて床などの上を動作することができ、この結果格段とエンターテイメント性を向上させることができる。
【００６２】
以上の構成によれば、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて、左側車輪３及び右側車輪４を水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転駆動することにより、再生されている音楽の曲調に同期するように床などの上を安定して走行することができ、この結果格段とエンターテイメント性を向上させることができる。
【００６３】
またこの音楽再生ロボット装置１は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて、中央筐体５側から左端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された左側筐体６と、中央筐体５側から右端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された右側筐体７とを、水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転駆動する。これにより音楽再生ロボット装置１は、左側車輪３及び右側車輪４による走行に支障をきたさないようにして、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するように左側筐体６及び右側筐体７を回転させることができ、かくして一段とエンターテイメント性を向上させることができる。
【００６４】
さらにこの音楽再生ロボット装置１は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて、左側開閉体１２及び右側開閉体１７を左側外方及び右側外方へ開閉動作させる。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するように左側開閉体１２及び右側開閉体１７を開閉させることができ、かくして一段とエンターテイメント性を向上させることができる。
【００６５】
さらにこの音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２が床から持ち上げられているか否かを判定するための持上判定処理を実行し、楕円体状筐体２が床から持ち上げられていることを認識すると、音楽再生処理を実行したまま駆動部（３、４、１２、１７、１０、１５）の動作を停止するようにした。これにより、楕円体状筐体２を持っているユーザがこの楕円体状筐体２を落としてしまう等の事態が発生してしまうことを回避することができる。
【００６６】
さらにこの音楽再生ロボット装置１は、再生曲調動作開始時における駆動部（１２、１７、１０、１５）の駆動量（開閉角度量や回転角度量等）が所定値を超える程大きい場合、再生曲調動作処理を実行する前にこの駆動部（１２、１７、１０、１５）を駆動させるべき駆動方向へ緩やかに駆動させておくようにした。これによりこの音楽再生ロボット装置１によれば、駆動部（１２、１７、１０、１５）まわりに過度の負荷がかかってしまうことを回避することができ、かくして音楽再生ロボット装置１にかかる機械的負荷を低減することができる。
【００６７】
ところで本実施の形態の場合、図６に示す転送装置３７は、ユーザの操作に応じて図７に示す駆動部動作情報ＩＮＦ２を変更し、当該変更した駆動部動作情報ＩＮＦ２とこれに対応する音楽データとを音楽再生ロボット装置１に対して転送し得るようになされている。これによりこの音楽再生ロボット装置１は、ユーザにより変更された駆動部動作情報ＩＮＦ２に応じて再生曲調動作処理を実行することができる。この結果ユーザは、所望の動作を音楽再生ロボット装置１に実行させることができ、かくしてエンターテイメント性を格段と向上させることができる。
【００６８】
また本実施の形態の緩速駆動処理において制御部２０は、再生曲調動作開始時刻の駆動部動作情報ＩＮＦ２を参照し、当該参照した駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている左側車輪３及び右側車輪４の回転速度が所定値を超えるほど速すぎる場合、いきなり回転させると左側車輪３及び右側車輪４まわりに負荷がかかりすぎると判断し、駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている回転速度に近づけるように緩やかな速度で、左側車輪３及び右側車輪４を駆動させるべき方向へ予め回転駆動させておくようにもなされている。
【００６９】
（４）他の実施の形態
上述した実施の形態においては、図１１（Ａ）に示すような、回転軸線Ｌ４１の軸回り方向に回転可能な第１及び第２の車輪部４１、４２として、水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転可能な同形かつ円環状の左側車輪３及び右側車輪４を適用するようにしたが、本発明はこれに限らず、それぞれ異なる大きさ形の車輪を適用するようにしても良い。
【００７０】
また上述した実施の形態においては、図１１（Ｂ）に示すような、コンテンツデータを再生する再生部５１として、音楽データに基づいて音楽を再生する音楽処理部２２等を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、映像データに基づいて映像を再生する映像処理部等を適用するようにしても良い。
【００７１】
また上述した実施の形態においては、図１１（Ｂ）に示すような、再生部５１により再生するコンテンツデータの再生内容に応じて第１及び第２の車輪部４１、４２を回転駆動する車輪駆動部５２として、音楽データの再生内容（曲調）に応じて左側車輪３及び右側車輪４を回転させる車輪駆動部２３を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、映像データの再生内容（映像の明るさや動き等）に応じて第１及び第２の車輪部を回転駆動する車輪駆動部を適用するようにしても良い。
【００７２】
また上述した実施の形態においては、図１１（Ａ）に示すような、第１及び第２の車輪部４１、４２の間に設けられた中央筐体４３として、楕円体状筐体２の一部をなすために丸みを帯びた中央筐体５を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、立方体等のこの他種々の形状をした中央筐体を適用するようにしても良い。
【００７３】
また上述した実施の形態においては、図１１（Ａ）に示すような、第１の車輪部４１の左側に設けられ且つ中央筐体４３側から左端に近づくほど回転軸線Ｌ４１側にすぼむようにして設けられた左側筐体４４、及び、第２の車輪部４２の右側に設けられ且つ中央筐体４３側から右端に近づくほど回転軸線Ｌ４１側にすぼむようにして設けられた右側筐体４５として、楕円体状筐体２の一部をなすために丸みを帯びた左側筐体６及び右側筐体７を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、円錐形や三角錐等のこの他種々の形状をした左側筐体及び右側筐体を適用するようにしても良い。
【００７４】
また上述した実施の形態においては、図１１（Ｂ）に示すような、再生部５１により再生するコンテンツデータの再生内容に応じて左側筐体４４及び右側筐体４５を回転軸線Ｌ４１の軸回り方向に回転駆動する筐体回転駆動部５３として、左側筐体６及び右側筐体７を回転させる回転体駆動部２４を適用する場合について述べたが、本発明はこの他種々の構成を採用しても良い。
【００７５】
また上述した実施の形態においては、図１１（Ｂ）に示すような、再生部５１により再生するコンテンツデータの再生内容に応じて、左側回転体４６の左側に設けられた左側開閉体４７及び右側回転体４８の右側に設けられた右側開閉体４９を左側外方及び右側外方へ開閉駆動する筐体開閉駆動部５４として、左側回転体１０の左側に設けられた左側開閉体１２及び右側回転体１５の右側に設けられた右側開閉体１７を開閉させる開閉体駆動部２５を適用する場合について述べたが、本発明はこの他種々の構成を採用しても良い。
【００７６】
また上述した実施の形態においては、図１１（Ｂ）に示すような、再生装置４０が持ち上げられているか否かを認識する持上認識部５５、及び、持上認識部５５により持ち上げられていることを認識すると車輪駆動部５２による第１及び第２の車輪部４１、４２の回転駆動を停止する駆動制御部５６として、再生曲調動作制御処理手順ＲＴ１や持上判定処理手順ＲＴ２等を実行する制御部２０を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らずこの他種々の構成を適用することができる。
【００７７】
また上述した実施の形態においては、転送装置３７によって駆動部動作情報ＩＮＦ２を生成する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、音楽再生ロボット装置１の制御部２０が、記憶部２６に記憶されている音楽データに基づいて駆動部動作情報ＩＮＦ２を生成するようにしても良い。またこの場合この音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、音楽データを再生する音楽再生処理を実行しながら、この音楽データに基づいて駆動部動作情報ＩＮＦ２を順次生成し、当該生成した駆動部動作情報ＩＮＦ２に基づいて再生曲調動作処理を実行するようにしても良い。
【００７８】
また上述した実施の形態においては、音楽再生ロボット装置１にインストールされたプログラムに従って、制御部２０が再生曲調動作制御処理手順ＲＴ１や持上判定処理手順ＲＴ２や緩速駆動処理手順ＲＴ３をソフトウェア的に実行する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これら処理ＲＴ１〜３を実行するための回路を音楽再生ロボット装置１に設け、この回路によりこれら処理ＲＴ１〜３をハードウェア的に実行するようにしても良い。また、これら処理ＲＴ１〜３を実行するためのプログラムをＣＤ等の記録媒体に記録しておくようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
本発明は、例えば、音楽データに基づいて音楽を再生する音楽再生装置などに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本実施の形態における音楽再生ロボット装置の外観構成を示す略線図である。
【図２】音楽再生ロボット装置の正面構成を示す略線図である。
【図３】音楽再生ロボット装置の上面構成を示す略線図である。
【図４】音楽再生ロボット装置の回路構成を示す略線図である。
【図５】音楽再生ロボット装置の走行の説明に供する略線図である。
【図６】音楽データ転送システムの構成を示す略線図である。
【図７】音楽解析結果情報及び駆動部動作情報を示す略線図である。
【図８】再生曲調動作制御処理手順を示すフローチャートである。
【図９】持上判定処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】緩速駆動処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】再生装置の構成を示す略線図である。
【符号の説明】
【００８１】
１……音楽再生ロボット装置、２……楕円体状筐体、３……左側車輪、４……右側車輪、５……中央筐体、６……左側筐体、７……右側筐体、９……接触検知センサ部、１０……左側回転体、１２……左側開閉体、１４、１９……スピーカ、１５……右側回転体、１７……右側開閉体、２０……制御部、２１……加速度センサ部、２２……音楽処理部、２３……車輪駆動部、２４……回転体駆動部、２５……開閉体駆動部、ＲＴ１……再生曲調動作制御処理手順、ＲＴ２……持上判定処理手順、ＲＴ３……緩速駆動処理手順。
【図１】
2006314065.tif 000003
【図２】
2006314065.tif 000004
【図３】
2006314065.tif 000005
【図４】
2006314065.tif 000006
【図５】
2006314065.tif 000007
【図６】
2006314065.tif 000008
【図７】
2006314065.tif 000009
【図８】
2006314065.tif 000010
【図９】
2006314065.tif 000011
【図１０】
2006314065.tif 000012
【図１１】
2006314065.tif 000013