(57)【要約】【課題】  複数のボルトが締め付けられるとともに当該ボルトの締付位置が不等ピッチにて異なる２品種の工業製品の締付作業を容易且つ迅速にすること。【解決手段】  ２品種の工業製品の各ボルト締付位置１ａ、２ａに対応して個々のボルトを締め付けるナットランナ軸２３を複数個設ける。ナットランナ軸２３毎に軸ホルダ２５を設ける。各ナットランナ軸２３が一の工業製品に係る第１のボルト締付位置１ａと他の工業製品に係る第２のボルト締付位置２ａとの間で往復移動できるように各軸ホルダ２５をガイドするガイド部材２４を設ける。各軸ホルダ２５と相対変位可能に連結される連結部材２９を設ける。この連結部材２９を駆動することにより、各ナットランナ軸２３を一斉に第１のボルト締付位置１ａと第２のボルト締付位置２ａとの間で変位させる駆動ユニット３２を設ける。【選択図】      図５
2006334760.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のボルトが締め付けられるとともに当該ボルトの締付位置が不等ピッチにて異なる２品種の工業製品の締付作業を行う可変多軸締付装置であって、
前記２品種の工業製品の各ボルト締付位置に対応して複数個設けられ、個々のボルトを締め付けるナットランナ軸と、
ナットランナ軸毎に設けられ、対応するナットランナ軸を保持する軸ホルダと、
各ナットランナ軸が一の工業製品に係る第１のボルト締付位置と他の工業製品に係る第２のボルト締付位置との間で往復移動できるように各軸ホルダをガイドするガイド部材と、
各軸ホルダと相対変位可能に連結され、第１、第２のボルト締付位置に対し、択一的に各ナットランナ軸が変位するように各軸ホルダをガイド部材沿いに駆動する連結部材と、
この連結部材を駆動することにより、各ナットランナ軸を一斉に第１のボルト締付位置と第２のボルト締付位置との間で変位させる駆動ユニットと
を備えていることを特徴とする可変多軸締付装置。
【請求項２】
請求項１記載の可変多軸締付装置において、
前記駆動ユニットは、前記連結部材を特定の駆動中心回りに回動させるものであることを特徴とする可変多軸締付装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の可変多軸締付装置において、
前記連結部材は、中央部に空間を形成する環状部材であり、
前記ナットランナ軸は、前記連結部材が形成する空間内に配設されていることを特徴とする可変多軸締付装置。
【請求項４】
請求項２または３記載の可変多軸締付装置を設計支援するための設計支援装置であって、
２品種の工業製品の各ボルト締付位置をナットランナ締付点として記憶する締付点記憶手段と、
記憶されたナットランナ締付点に基づいてナットランナ軸の移動方向と移動距離とを移動特性として演算する移動特性演算手段と、
演算された前記移動方向に基づいて当該可変多軸締付装置の駆動中心を演算する駆動中心演算手段と
を備えていることを特徴とする可変多軸締付装置の設計支援装置。
【請求項５】
請求項４記載の可変多軸締付装置の設計支援装置において、
前記駆動中心演算手段は、
前記移動方向に沿うライン毎に右側のエリアと左側のエリアの少なくとも一方を設定するステップと、
全てのラインについて設定された側のエリアが重複する領域を演算するステップと、
演算された領域から駆動中心を設定するステップと
を実行するものであることを特徴とする可変多軸締付装置の設計支援装置。
【請求項６】
請求項５記載の可変多軸締付装置の設計支援装置において、
前記駆動中心演算手段は、
各ナットランナ締付点から軸ホルダと連結部材とを連結する連結点を仮のナットランナ連結点として演算するステップと、
演算された仮のナットランナ連結点から前記ラインを演算するステップと、
全てのラインの右側または左側のエリアが重複する領域が存在しない場合において、前記仮のナットランナ連結点を移動することにより、駆動中心を設定可能な領域を生成するステップと
を実行するものであることを特徴とする可変多軸締付装置の設計支援装置。
【請求項７】
請求項５または６記載の可変多軸締付装置の設計支援装置において、
前記駆動中心演算手段は、
軸ホルダと連結部材との連結点を理想ナットランナ連結点として設定するステップと、
全てのラインの右側または左側のエリアが重複する領域において、各理想ナットランナ連結点から最も遠い座標を演算し、駆動中心として定義するステップと
を備えていることを特徴とする可変多軸締付装置の設計支援装置。
【請求項８】
請求項７記載の可変多軸締付装置の設計支援装置において、
前記駆動中心演算手段は、
前記駆動中心設定可能領域が複数個ある場合には、領域毎に仮の駆動中心を定義するステップと、
定義された仮の駆動中心から、最寄りの理想ナットランナ連結点までの距離を比較し、距離が長い方を駆動中心として定義するステップと
を実行するものであることを特徴とする可変多軸締付装置の設計支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は可変多軸締付装置およびその設計支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、車両用デファレンシャル装置のリアカバー等のように、複数のボルトが締め付けられる工業製品においては、当該工業製品のボルト数に対応したナットランナ軸を有する多軸ナットランナ装置を用いて量産が実施されている。ところで、各ボルトの締付位置が品番によって異なる工業製品の多品種少量生産を実現するために、多軸ナットランナ装置に設けられた各ナットランナ軸は、その締付位置が変更可能に構成されている。例えば、特許文献１に開示されている多軸ナットランナ装置においては、複数のナットランナ軸を着脱自在に保持する固定部材を設け、この固定部材を工業製品の品番毎に用意し、製造対称となる品番の固定部材にナットランナ軸を装着することによって、多品種少量生産を実現している。
【特許文献１】特開２００４−９０１９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述の構成では、品番の変更毎に複数のナットランナ軸を現行の固定部材から取り外し、次の品番に係る固定部材に装着し直す必要があり、段取り替えに手間がかかっていた。
【０００４】
本発明は前記不具合に鑑みてなされたものであり、複数のボルトが締め付けられるとともに当該ボルトの締付位置が不等ピッチにて異なる２品種の工業製品の締付作業を容易且つ迅速にすることのできる可変多軸締付装置およびその設計支援装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために本発明は、複数のボルトが締め付けられるとともに当該ボルトの締付位置が不等ピッチにて異なる２品種の工業製品の締付作業を行う可変多軸締付装置であって、前記２品種の工業製品の各ボルト締付位置に対応して複数個設けられ、個々のボルトを締め付けるナットランナ軸と、ナットランナ軸毎に設けられ、対応するナットランナ軸を保持する軸ホルダと、各ナットランナ軸が一の工業製品に係る第１のボルト締付位置と他の工業製品に係る第２のボルト締付位置との間で往復移動できるように各軸ホルダをガイドするガイド部材と、各軸ホルダと相対変位可能に連結され、第１、第２のボルト締付位置に対し、択一的に各ナットランナ軸が変位するように各軸ホルダをガイド部材沿いに駆動する連結部材と、この連結部材を駆動することにより、各ナットランナ軸を一斉に第１のボルト締付位置と第２のボルト締付位置との間で変位させる駆動ユニットとを備えていることを特徴とする可変多軸締付装置である。この態様では、駆動ユニットが連結部材を介して軸ホルダを駆動することにより、一の工業製品に係る第１のボルト締付位置と他の工業製品に係る第２のボルト締付位置との間で複数のナットランナ軸を一斉に変位することが可能になるので、２品種の工業製品に対して締付作業を実行するに当たり、段取り替えが格段に容易になる。
【０００６】
好ましい態様において、前記駆動ユニットは、前記連結部材を特定の駆動中心回りに回動させるものである。この態様では、連結部材の回動動作によって軸ホルダを介しナットランナ軸を駆動しているので、第１のボルト締付位置と第２のボルト締付位置との変位方向や変位量がナットランナ軸毎に不規則にばらついている場合でも、比較的柔軟に設定することが可能になり、工業製品の組み合わせを多様にすることが可能になる。
【０００７】
好ましい態様において、前記連結部材は、中央部に空間を形成する環状部材であり、前記ナットランナ軸は、前記連結部材が形成する空間内に配設されている。
【０００８】
本発明の別の態様は、駆動中心を有する前記可変多軸締付装置を設計支援するための設計支援装置であって、２品種の工業製品の各ボルト締付位置をナットランナ締付点として記憶する締付点記憶手段と、記憶されたナットランナ締付点に基づいてナットランナ軸の移動方向と移動距離とを移動特性として演算する移動特性演算手段と、演算された前記移動方向に基づいて当該可変多軸締付装置の駆動中心を演算する駆動中心演算手段とを備えていることを特徴とする可変多軸締付装置の設計支援装置である。この態様では、特定の駆動中心回りに連結部材を回動して複数のナットランナ軸を第１のボルト締付位置と第２のボルト締付位置との間で変位可能な可変多軸締付装置を設計するに当たり、２品種の工業製品のボルト締付位置を入力するだけで理論上、理想的な駆動中心を求めることができ、残余の設計諸元に関する検討や決定が大幅に容易になる。
【０００９】
好ましい態様において、前記駆動中心演算手段は、前記移動方向に沿うライン毎に右側のエリアと左側のエリアの少なくとも一方を設定するステップと、全てのラインについて設定された側のエリアが重複する領域を演算するステップと、演算された領域から駆動中心を設定するステップとを実行するものである。この態様では、単純な手順で全てのナットランナ軸の移動特性を満たす駆動中心を演算することが可能になる。
【００１０】
好ましい態様において、前記駆動中心演算手段は、各ナットランナ締付点から軸ホルダと連結部材とを連結する連結点を仮のナットランナ連結点として演算するステップと、演算された仮のナットランナ連結点から前記ラインを演算するステップと、全てのラインの右側または左側のエリアが重複する領域が存在しない場合において、前記仮のナットランナ連結点を移動することにより、駆動中心を設定可能な領域を生成するステップとを実行するものである。この態様では、２種の工業製品の組み合わせによって仮に駆動中心設定可能領域が見いだせない場合においても、ナットランナ連結点の変更によって駆動中心設定可能領域を設定することが可能になるので、可変多軸締付装置の軸ホルダまたは連結部材の仕様要求をこの段階で特定することにより、必ず駆動中心を設定することが可能になる。
【００１１】
好ましい態様において、前記駆動中心演算手段は、軸ホルダと連結部材との連結点を理想ナットランナ連結点として設定するステップと、全てのラインの右側または左側のエリアが重複する領域において、各理想ナットランナ連結点から最も遠い座標を演算し、駆動中心として定義するステップとを備えている。この態様では、駆動中心を設定可能な領域の中から、各理想ナットランナ連結点から最も遠い座標を駆動中心として定義するステップが実行されるので、演算された駆動中心と各ナットランナ軸との距離を最大公約数に設定し、連結部材の回動角度を可及的に小さく設定することが可能になる。
【００１２】
好ましい態様において、前記駆動中心演算手段は、前記駆動中心設定可能領域が複数個ある場合には、領域毎に仮の駆動中心を定義するステップと、定義された仮の駆動中心から、最寄りの理想ナットランナ連結点までの距離を比較し、距離が長い方を駆動中心として定義するステップとを実行するものである。この態様では、複数の駆動中心設定可能領域が存在する場合に、より連結部材の回動角度が小さくなる座標が駆動中心として選択されることになる。
【発明の効果】
【００１３】
以上説明したように、本発明によれば、２品種の工業製品の締付作業を実行するに際し、段取り替えを著しく容易且つ迅速にすることが可能になる。また、そのような可変多軸締付装置の設計が容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施形態について説明する。
【００１５】
図１は本発明の実施の一形態に係る工業製品の説明図であり、（Ａ）（Ｂ）は車両用デファレンシャル装置のリアカバーを示している。
【００１６】
図１（Ａ）（Ｂ）を参照して、各製品１、２は、何れも環状のフランジ部を有しており、このフランジ部には、周方向に沿って配設されたボルト締付位置１ａ、２ａが設定されている。図示の例において、各ボルト締付位置１ａ、２ａは、製品に要請される仕様に基づき、寸法設定と個数が決められており、図示の例では、図１（Ａ）（Ｂ）の何れの製品１、２も同数のボルト締付位置１ａ、２ａを有している。
【００１７】
図２は図１の製品１、２の各ボルト締付位置１ａ、２ａを重ね合わせた説明図である。
【００１８】
図２を参照して、各ボルト締付位置１ａ、２ａは、対応するもの同士が近接して設定されているが、それぞれの間隔および対向方向はまちまちになっている。本実施形態では、次に説明する可変多軸締付装置１０によって、各製品１、２の何れについても同時にボルト締付作業を実行できるようになっている。
【００１９】
図３は本発明の実施の一形態に係る可変多軸締付装置１０の正面図であり、図４は同可変多軸締付装置１０の側面図である。
【００２０】
図３および図４を参照して、可変多軸締付装置１０は、略ピラー状の本体１１を有している。本体１１の下部には、ベース１２が固定されている。このベース１２には、載置台１４が固定されている。載置台１４は、製品１、２を載置するためのものであり、その両側部には、製品１、２を当該載置台１４に固定するエアシリンダ１５が取り付けられている。
【００２１】
本体１１には、載置台１４に対向して上下に昇降する昇降体１６が直動案内装置１７を介して取り付けられている。本体１１の上部には、昇降体１６を駆動するエアシリンダ１８が固定されており、そのロッド１８ａが昇降体１６の上部に固定されている。そして、このエアシリンダ１８によって、昇降体１６は上下に昇降されるようになっている。
【００２２】
図示の実施形態においては、本体１１の背後にウエイト１９が設けられており、このウエイト１９と昇降体１６とがチェーン２０によって連結されている。チェーン２０は、本体１１の頂部に配設された複数のスプロケット２１を介して支持されている。従って、ウエイト１９の荷重がチェーン２０、スプロケット２１を介して滑らかに昇降体１６に伝達され、昇降体１６を浮揚する方向に作用する。この結果、エアシリンダ１８は比較的小さな力で昇降体１６を昇降させることが可能になっている。
【００２３】
次に、昇降体１６には、ベース２２が設けられている。ベース２２は、環状の板状部材であり、製品１、２に対応する複数のナットランナ軸２３を担持している。各ナットランナ軸２３は、ベース２２の略中央部分に形成された空間Ｓ内に配設されている。
【００２４】
図５は図３、図４の実施形態に係る昇降体１６の平面略図であり、図６は同昇降体１６の要部を示す斜視図である。図５、図６において、（Ａ）は一の製品１に係るボルト締付位置、（Ｂ）は他の製品２に係るボルト締付位置を示すものである。
【００２５】
図５および図６も参照して、昇降体１６のベース２２には、ナットランナ軸２３毎に直動案内装置２４が固定されており、この直動案内装置２４には、軸ホルダ２５の基端部分が片持ち状に連結されている。ナットランナ軸２３は、軸ホルダ２５の自由端部分を貫通し、鉛直方向に沿った姿勢で一体化されている。
【００２６】
ナットランナ軸２３は、それ自体は周知のボルト締付ユニットであり、図略のスイッチ操作でモータに駆動されることによって、先端部のソケット２３ａを介し、製品１、２のボルトを回動し、締付作業を実行できるように構成されている。
【００２７】
直動案内装置２４は、図示の例において、ナットランナ軸２３が図１（Ａ）の製品１に係る第１のボルト締付位置（図５（Ａ）、図６（Ａ）の位置）と図１（Ｂ）の製品２に係る第２のボルト締付位置（図５（Ｂ）、図６（Ｂ）の位置）との間で往復移動できるように図２に示すボルト締付位置１ａ、２ａの対向方向に対応し、軸ホルダ２５を介してナットランナ軸２３を往復移動可能に設定されている。本実施形態において直動案内装置２４は、各軸ホルダ２５をガイドするガイド部材を構成している。
【００２８】
軸ホルダ２５は、基端部分にナットランナ軸２３と平行に突出する軸２６を有している。軸２６の頂部には、玉軸受などで具体化されるコロ２７が取り付けられている。
【００２９】
図４、図５（Ａ）（Ｂ）を参照して、昇降体１６のベース２２には、駆動軸２８が立設されている。駆動軸２８は、その駆動中心Ｃ回りに環状の連結プレート２９を回動可能に担持している。連結プレート２９は、軸ホルダ２５毎に形成された長孔２９ａを有しており、各長孔２９ａを対応する軸ホルダ２５のコロ２７に係合させることにより、各軸ホルダ２５と相対変位可能に連結される連結部材を構成している。前記長孔２９ａは、各軸ホルダ２５に係るナットランナ軸２３の移動方向と移動量に対応した傾斜と長さを備えており、直動案内装置２４と協働して軸ホルダ２５を介し、各ナットランナ軸２３を対応するボルト締付位置１ａ、２ａ間に一斉に駆動できるように構成されている。図示の例において、連結プレート２９の上部には、一対の当接部材２９ｂが固定されており、ベース２２には、当接部材２９ｂ毎に配設されたストッパ３０が固定されている。各当接部材２９ｂ、ストッパ３０は、連結プレート２９の回動量を規定するためのものであり、連結プレート２９は、一方の当接部材２９ｂにストッパ３０が当接する位置まで回動することにより、各ナットランナ軸２３を第１のボルト締付位置１ａに変位させることが可能になっているとともに、他方の当接部材２９ｂにストッパ３０が当接する位置まで回動することにより、各ナットランナ軸２３を第２のボルト締付位置２ａに変位させることが可能になっている。
【００３０】
連結プレート２９を駆動するために、ベース２２には、ステー３１が立設され、このステー３１に取り付けられたエアシリンダ３２のロッド３３が連結プレート２９の上部に固定されている。そして、図５（Ａ）に示すように、エアシリンダ３２がロッド３３を伸張させた場合には、連結プレート２９を図５において時計回りに回動し、各ナットランナ軸２３が第１のボルト締付位置１ａに変位することができるようになっているとともに、ロッド３３を縮長させた場合には、図５（Ｂ）に示すように、各ナットランナ軸２３が第２のボルト締付位置２ａに変位することができるようになっている。
【００３１】
可変多軸締付装置１０の各エアシリンダ１５、１８、３２は、図略の制御回路によって、作業の起動、ボルト締結作業、製品１、２の搬送等の諸動作が自動制御されるようになっている。他方、制御回路には、作業者がマニュアル操作可能なスイッチが組み込まれており、このスイッチを操作することによっても、製品１、２の着脱、昇降体１６の昇降動作、ナットランナ軸２３の締付点の切り換えが実行可能に構成されている。
【００３２】
以上説明したように本実施形態では、エアシリンダ３２が連結プレート２９を介して軸ホルダ２５を駆動することにより、一の製品１に係る第１のボルト締付位置１ａと他の製品２に係る第２のボルト締付位置２ａとの間で複数のナットランナ軸２３を一斉に変位することが可能になるので、２品種の製品１、２に対して締付作業を実行するに当たり、段取り替えが格段に容易になる。
【００３３】
また、本実施形態では、前記エアシリンダ３２は、前記連結プレート２９を特定の駆動中心を構成する駆動軸２８回りに回動させるものである。そのため本実施形態では、連結プレート２９の回動動作によって軸ホルダ２５を介しナットランナ軸２３を駆動しているので、第１のボルト締付位置１ａと第２のボルト締付位置２ａとの変位方向や変位量がナットランナ軸２３毎に不規則にばらついている場合でも、比較的柔軟に設定することが可能になり、製品１、２の組み合わせを多様にすることが可能になる。
【００３４】
従って本実施形態によれば、２品種の製品１、２の締付作業を実行するに際し、段取り替えを著しく容易且つ迅速にすることが可能になる。
【００３５】
次に上述した可変多軸締付装置１０の設計支援装置１００について説明する。
【００３６】
図７は本発明に係る設計支援装置１００のシステム構成を示す構成図である。
【００３７】
図７を参照して、設計支援装置１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２等の主記憶装置、ＲＯＭ１０４、ハードディスク装置１０５等の補助記憶装置、キーボード１０６、マウス１０７やタブレット１０８等のポインティングディバイス、ディスプレイ１０９、プリンタ１１０、プロッタ１１１等が入出力装置１１２を介して接続されたコンピュータによって具体化されている。
【００３８】
ハードディスク装置１０５には、周知のＣＡＤシステム１２０とこのＣＡＤシステム１２０にアドインされる支援プログラム１４０とがインストールされている。
【００３９】
ＣＡＤシステム１２０は、コマンド管理モジュール、オブジェクト管理モジュール、レイヤ管理モジュール、およびＧＵＩ管理モジュールを少なくとも有している。
【００４０】
コマンド管理モジュールは、ユーザが作図するためのコマンド（線を引く、削除する等）を管理するためのものであり、ユーザに対し、ＧＵＩ管理モジュールと協働してコマンドの入出力を管理しているものである。コマンド管理モジュールは、実行されているコマンドを識別するフラグをコマンド毎に管理している。従って、支援プログラム１４０は、コマンド毎にフラグを識別することにより、あるコマンドが実行されているか否かを判別することが可能になっている。オブジェクト管理モジュールは、作図された線や面、或いはテキストデータをオブジェクトとして管理するためのものである。オブジェクト管理モジュールは、生成されたオブジェクトの各点の座標、変更履歴、色、フォント等の特性をデータベースシステムで管理するようになっている。レイヤ管理モジュールは、作図されたオブジェクトが属する面をレイヤとして管理するためのものである。ＧＵＩ管理モジュールは、各コマンドをユーザが入力するためのアイコンや、入力されたオブジェクト等をグラフィックインターフェースを用いて表示するためのものである。
【００４１】
支援プログラム１４０は、ＣＡＤシステム１２０の各モジュールを利用して、ユーザが入力したオブジェクトに基づき、可変多軸締付装置１０の設計支援を実現するものである。
【００４２】
図８は図７の支援プログラム１４０の動作フローを示すフローチャートである。
【００４３】
図８を参照して、支援プログラム１４０は、設計条件を設定する設計条件設定ルーチン（ステップＳ１）と、駆動軸２８の中心（駆動中心という）を設定可能な領域を設定するルーチン（ステップＳ２）と、設定された領域から理想的な駆動中心を設定する理想駆動中心設定ルーチン（ステップＳ３）と、設定された理想駆動中心に基づいて、ユーザが設計諸元とともに駆動中心を設定するための駆動中心設定支援ルーチン（ステップＳ４）とを実行するように構成されている。このうち駆動中心設定支援ルーチン（ステップＳ４）は、独立したモジュールとしても実行可能に構成されている。このため、一旦、保存されたデータを開いて駆動中心設定支援ルーチン（ステップＳ４）を実行することも可能になっている。
【００４４】
図９は図７の支援プログラム１４０がアドインされたＣＡＤシステム１２０の画面を示す図である。
【００４５】
図９を参照して、ＣＡＤシステム１２０のＧＵＩ管理モジュールにより、ディスプレイ１０９には、ユーザが作図するためのウィンドウ１２１が表示される。このウィンドウ１２１のメニューバー１２２には、プルダウンメニューを構成するファイル１２３、編集１２４、ツール１２５、ヘルプ１２６等の文字列が表示されている。各プルダウンメニュー１２３〜１２６には、対応するカテゴリー毎に分類されたコマンドを示す文字列が表示されている。周知の通り、プルダウンメニュー１２３〜１２６の何れかをクリックすることにより、クリックされたプルダウンメニュー１２３〜１２６のコマンドがリスト状に表示され、表示されたコマンドをクリックすることにより、ＣＡＤシステム１２０のコマンド管理モジュールに管理されているコマンドが実行されるようになっている。
【００４６】
ここで、支援プログラム１４０がアドインされたＣＡＤシステム１２０においては、ツール１２５の中に「駆動中心設定」というコマンドが加えられており、このコマンドが実行されることにより、図８の各ルーチンＳ１〜Ｓ４が後述するように実行されるようになっている。また、「駆動中心設定」というコマンドで生成されたオブジェクトは、レイヤ管理モジュールによって、特別なレイヤ（以下の説明では、このレイヤを駆動中心レイヤという）上に編集が禁止された状態で表示される。このうち、一部のオブジェクトをユーザが手動で編集できるように、編集１２４には、支援プログラム１４０によって加えられた「ロック解除」というコマンドが用意されている。なお、図９において、１２７は、支援プログラム１４０にアドオンされた演算ボタンであり、この演算ボタン１２７をクリックすることによって、駆動中心レイヤ上に入力されたボルト締付位置１ａ、２ａに基づき、駆動中心の演算等が実行されるようになっている。また、１２８はレイヤを切り換えるためのトグルボタンである。さらに１２９はユーザが作図するためのコマンドを入力するアイコンである。１３０はマウスポインタである。
【００４７】
図１０は設計条件設定ルーチンＳ１の詳細を示すフローチャートであり、図１１は図１０のフローチャートが実行されている画面の状態を示す図である。
【００４８】
図１０、図１１を参照して、ユーザが設計支援装置１００のＣＡＤシステム１２０を起動し、図９で示した駆動中心設定コマンドをクリックすると、支援プログラム１４０がＣＡＤシステム１２０と協働して駆動中心レイヤを生成し、次いでこの駆動中心レイヤ上に作業エリアＡを設定し（ステップＳ１０１）、設定された作業エリアＡをウィンドウ１２１に表示する（ステップＳ１０２）。次いで、支援プログラム１４０は、ユーザが演算ボタン１２７をクリックするのを待機する（ステップＳ１０３）。
【００４９】
他方、ユーザは、駆動中心レイヤ上で作図用のアイコン１２９をクリックし、各製品１、２のボルト締付位置１ａ、２ａをナットランナ締付点ｃ１、ｃ２として入力する。そして、入力完了後に演算ボタン１２７をクリックすることにより、演算を支援プログラム１４０に実行させることが可能になる。なお、各製品１、２のナットランナ締付点ｃ１、ｃ２の入力方法としては、入力用のポップアップ画面を用意しておき、ユーザに座標を入力させることによって、オブジェクトを自動生成させるようにしてもよい。製品１と製品２の締付点ｃ１、ｃ２の識別は、生成されたオブジェクト毎に識別子を属性として入力することにより実現することが可能である。また、ポップアップ画面を採用する場合には、製品の別を識別する識別子を入力させるようにしてもよい。また別の方法として、複数の駆動中心レイヤを生成し、製品別にレイヤを変更するようにしてもよい。
【００５０】
演算ボタン１２７がクリックされると、支援プログラム１４０は、駆動中心レイヤ上に入力された締付点ｃ１、ｃ２が入力条件を満たしているか否かを判定し（ステップＳ１０４）、仮に入力条件を満たしていない場合には、エラー表示を実行して（ステップＳ１０５）、再度、演算ボタン１２７がクリックされるのを待機する。入力条件としては、製品の種類が２種類に設定されていること、各ナットランナ締付点ｃ１、ｃ２が作業エリアＡ内に設定されていること等である。
【００５１】
ステップＳ１０４において、入力条件を満たしていると支援プログラム１４０が判定した場合、入力された製品１、２の各ナットランナ締付点ｃ１、ｃ２のうち、最も近いもの同士を２つ一組のセットに定義し（ステップＳ１０６）、次いで、グループ毎にナットランナ締付点ｃ１、ｃ２間の移動方向と移動距離を演算し（ステップＳ１０７）、メインルーチンに復帰する。なお、入力される製品の態様によっては、一方の製品が他方の製品よりも多くのボルト締付位置を有している場合がある。その場合には、そのボルト締付位置に係る座標は演算の対象外とされる。また、ステップＳ１０６、Ｓ１０７は、次に説明する駆動中心設定可能領域の設定ルーチンで実行するようにしてもよい。
【００５２】
図１２は駆動中心設定可能領域の設定ルーチンのフローチャートであり、図１３および図１４は図１２のフローチャートの実行過程を示す説明図である。
【００５３】
図１２〜図１４を参照して、このルーチンでは、論理的に理想的な駆動中心を設定するため、前段階として駆動中心を設定可能な領域を探索し、その領域を設定するためのルーチンである。このルーチンが実行されると、まず、支援プログラム１４０は、各ナットランナ締付点ｃ１、ｃ２を仮のナットランナ連結点とみなす（ステップＳ２０１）。ここで、ナットランナ連結点とは、可変多軸締付装置１０の軸ホルダ２５に設けたコロ２７の座標である。
【００５４】
次いで、入力されたナットランナ連結点のセットの個数Ｎを初期化し、最大値Ｎmaxを演算する（ステップＳ２０２）。
【００５５】
次に、Ｎ番目のセットのナットランナ連結点間の延長線を作業エリアＡ上に設定し、これをラインＮと定義する（ステップＳ２０３）。図１３は、ウィンドウ１２１にライン１が定義された状態を示している。
【００５６】
次に、支援プログラム１４０は、作業エリアＡ内のラインＮの右側を中心設定可能エリアＡN_Rightと定義する（ステップＳ２０４）。図１３は、ライン１について、この中心設定可能エリアＡN_Right（図の斜線部分）が定義されている状態を示している。この中心設定可能エリアＡN_Rightは、ラインＮについて、ナットランナ締付点ｃ１からナットランナ締付点ｃ２に向かって右側のエリアであり、ナットランナ締付点ｃ１からナットランナ締付点ｃ２に移動する際に、駆動中心を設定可能な領域を示している。さらに、支援プログラム１４０は、同様に作業エリアＡ内のラインＮの左側を中心設定可能エリアＡN_Leftと定義する（ステップＳ２０５）。これにより、定義された各エリアＡN_Right、ＡN_Leftがそれぞれオブジェクト情報として保存される。次いでラインの個数Ｎがインクリメントされ（ステップＳ２０６）、全てのラインＮが終了したか否かが判定される（ステップＳ２０７）。仮に残りのラインＮがある場合、制御はステップＳ２０３に戻って処理を繰り返す。他方、全てのラインＮについて、各エリアＡN_Right、ＡN_Leftの設定が終了したと判定された場合には、全てのラインＮの右側の中心設定可能エリアＡN_Rightが重なり合う領域ＤRがメモリに保存される（ステップＳ２０８）。同様に、全てのラインＮの左側の中心設定可能エリアＡN_Leftが重なり合う領域ＤLが、オブジェクト管理モジュールのデータベースシステムに保存される（ステップＳ２０９）。これらのステップＳ２０８、Ｓ２０９において、仮に条件を満たす領域ＤR、ＤLが存在しない場合、オブジェクト管理モジュールのデータベースシステムは、当該領域ＤR、ＤLを保存するメモリ領域がＮｕｌｌの状態になっている。このため、支援プログラム１４０は、何れか一方の領域が存在する場合、何れの領域も存在する場合、何れの領域も存在しない場合を識別することが可能になっている。図１４は、領域ＤR、ＤLが何れも存在する場合を例示している。
【００５７】
さらに、支援プログラム１４０は、領域ＤR、ＤLの少なくとも一方が存在しているか否かを判定し（ステップＳ２１０）、仮に何れかの領域が存在する場合には、メインルーチンに復帰し、何れの領域ＤR、ＤLも存在しない場合には、領域ＤR、ＤLを自動生成する駆動中心強制設定サブルーチンに移行する。
【００５８】
図１５は駆動中心を設定するための領域を強制的に設定する駆動中心強制設定サブルーチンを示すフローチャートであり、図１６は図１５のフローチャートの実行過程を示す説明図であり（Ａ）は右側の領域ＤRの演算例、（Ｂ）は左側の領域ＤLの演算例である。また、図１７は図１６の例に対応するデータの状態を示すビュー表である。
【００５９】
図１５〜図１７を参照して、このサブルーチンでは、演算対象となっているナットランナ連結点がステップＳ２０１において仮に設定されたものであるかどうかを判定し（ステップＳ２２１）、仮に設定後のナットランナ連結点でない場合には、設定領域エラー表示を実行する（ステップＳ２２２）。この設定領域エラー表示では、ユーザが後述するシミュレーションにおいて、手動でナットランナ連結点を変更した場合に、領域が設定できない場合を表示するものである。本実施形態では、このエラー表示において、ポップアップメニューを表示し、ユーザが任意に駆動中心強制設定サブルーチンのステップＳ２２３以降を実行できるように構成されている。
【００６０】
他方、ステップＳ２２１において、演算対象となっているナットランナ連結点がステップＳ２０１において仮に設定されたものであると判定された場合、支援プログラム１４０は、最も多くのエリアＡN_Rightが重なっている領域を求め、これを領域ＤRとみなし（ステップＳ２２３）、同様に、最も多くのエリアＡN_Leftが重なっている領域を求め、これを領域ＤLとみなすようにしている（ステップＳ２２４）。図１６の例に則して説明すると、この例では、４本のライン１〜ライン４に関し、エリアＡN_Right、ＡN_Leftが重なり合う領域を演算したところ、右側についても左側についても、全てのエリアＡN_Right（またはＡN_Left）が重なり合う領域が存在しなかった場合を示している。図１６の例では、各ライン１〜４が１１個の領域Ｐ１〜Ｐ１１を区画しており、各領域Ｐ１〜Ｐ１１においてエリアＡN_Right、ＡN_Leftが重なり合うラインとその本数は、図１７に示すビュー表の値の通りとなっている。従って、図１６の例において、ステップＳ２２３、Ｓ２２４が実行されると、右側については、Ｐ４、Ｐ６、Ｐ１０が領域ＤRとみなされ、左側については、Ｐ２、Ｐ７、Ｐ９が領域ＤLとみなされることになる。
【００６１】
次に、領域ＤRとみなされた領域Ｐ４、Ｐ６、Ｐ１０を構成しているライン（すなわち、各領域Ｐ４、Ｐ６、Ｐ１０でエリアＡN_Rightが重なっているライン）の本数をＮDRと定義するとともに（ステップＳ２２５）、領域ＤLとみなされた領域Ｐ２、Ｐ７、Ｐ９を構成しているライン（すなわち、Ｐ２、Ｐ７、Ｐ９でエリアＡN_Leftが重なっているライン）の本数をＮDLと定義する（ステップＳ２２６）。図示の例では、選択された各領域Ｐ４、Ｐ６、Ｐ１０、Ｐ２、Ｐ７、Ｐ９のラインの本数が何れも３本なので（図１７参照）、本数ＮDR、ＮDLは何れも３本と設定される。
【００６２】
次に、みなされた領域ＤR、ＤLが複数個あるかどうか判定される（ステップＳ２２７）。仮に領域ＤR、ＤLが複数個ある場合には、さらに、ラインＮの本数ＮDR、ＮDLが最も多いものが複数個あるかどうか判定する（ステップＳ２２８）。仮にラインＮの本数ＮDR、ＮDLが最も多いものが一つの場合には、その領域がみなされた領域Ｄと設定される（ステップＳ２２９）。しかし、図１６の例では、本数ＮDR、ＮDLは何れも３本であるため、さらに選別のステップが選択される。
【００６３】
図１６のように、ラインＮの本数ＮDR、ＮDLが最も多いものが複数個ある場合、各領域ＤR、ＤLについて、非構成ラインＮの移動量が演算される（ステップＳ２３０）。
【００６４】
図１６（Ａ）と図１７を参照して、例えば右側の領域Ｐ４の場合を考えると、この領域Ｐ４について、全てのラインのエリアＡN_Rightが重なり合うようにするためには、エリアＡN_Rightが重なっていないライン２を移動し、領域Ｐ４までの距離を０にすればよい。このとき、当該ライン２におけるナットランナ締付点ｃ１、ｃ２の移動方向を維持するために、ライン２は、平行移動によって領域Ｐ４に接近するように演算される。この場合のライン２の移動量は、図示の例の場合、１２ｍｍとなる。同様に、領域Ｐ６については、ライン１の移動量が９ｍｍ、領域Ｐ９についてはライン４の移動量が１８ｍｍとなる。また、左側の領域Ｐ２、Ｐ７、Ｐ９において、領域Ｐ２については、ライン１の移動量が４ｍｍ、領域Ｐ７については、ライン２の移動量が３ｍｍ、領域Ｐ９についてはライン３の移動量が５ｍｍとなる。
【００６５】
そして、本実施形態では、これらの領域Ｐ４、Ｐ６、Ｐ１０、Ｐ２、Ｐ７、Ｐ９のうち、最もラインの移動量の少ないものがみなされた領域Ｄとして選択される（ステップＳ２３１）。このアルゴリズムに従い、図示の例では、領域Ｐ７が領域ＤLとしてみなされる。そして、みなされた領域ＤLに対し、当該領域の非構成ラインＮが平行移動して接するまで、非構成ラインＮの座標が変更される（ステップＳ２３２）。この結果、図１８の例では、交点Ｐの部分が中心可能な設定領域ＤLとして設定される。なおステップＳ２２７において、みなされた領域Ｄがひとつしかなかった場合には、そのままステップＳ２３２が実行される。また、ステップＳ２３１において、最小の移動量が複数の場合、右側を優先し、番号の若い領域が選択される。
【００６６】
図１８は図１５のフローチャートの実行過程を示す説明図である。
【００６７】
図１８を参照して、ステップＳ２２０〜Ｓ２３２が実行されることにより、領域Ｐ７の一角である点Ｐが駆動中心を設定可能な領域ＤLとして設定される。
【００６８】
図１５を参照して、領域Ｄが設定された後、処理はメインルーチンに復帰する。
【００６９】
図１９および図２０は理想駆動中心設定ルーチンを示すフローチャートであり、図２１は図１９のフローチャートが実行されている画面の状態を示す図である。
【００７０】
図１９および図２１を参照して、領域Ｄが設定された後、支援プログラム１４０は、理想ナットランナ連結点を設定する（ステップＳ３０１）。この理想ナットランナ連結点は、ユーザが具体的に可変多軸締付装置１０の諸元を決定する際、現段階で最も理想的なナットランナ連結点をいう。このナットランナ連結点の設定方法としては、ラインＮと直交する方向にデフォルトで設定されている軸ホルダ２５の長さだけ締付点ｃ１、ｃ２からシフトした座標をとってナットランナ連結点とすればよい。
【００７１】
次いで支援プログラム１４０は、領域ＤRが設定されているか否かを判別する（ステップＳ３０２）。
【００７２】
仮に領域ＤRが設定されている場合には、当該領域ＤR内において、各ナットランナ連結点から最も遠い座標を演算し、仮中心ＴRと設定する（ステップＳ３０３）。
【００７３】
さらに、支援プログラム１４０は、領域ＤLが設定されているか否かを判別し（ステップＳ３０４）、領域ＤLが設定されている場合には、当該領域ＤL内において、各ナットランナ連結点から最も遠い座標を演算し、仮中心ＴLと設定する（ステップＳ３０５）。なお、ステップＳ３０２において、領域ＤRが設定されていない場合には、ステップＳ３０５が実行される。
【００７４】
図２１を参照して、同図に示す例は、図１１の入力例に対するステップＳ３０５までの演算結果である。図２１に示す例では、領域ＤR、ＤLがともに存在するので、各領域ＤR、ＤLに対して、仮中心ＴR、ＴLが設定される。他方、図１８に示す例では、交点Ｐの領域ＤLしか設定されていないので、ステップＳ３０２から直ちにステップＳ３０５が実行され、この交点Ｐが仮中心ＴLとして設定される。
【００７５】
次に、支援プログラム１４０は、仮中心が複数個設定されているか否かを判別する（ステップＳ３０６）。図１８の例のように、仮中心ＴLが一つの場合には、その仮中心ＴLが理想駆動中心ＣIDEALとして設定される（ステップＳ３０７）。
【００７６】
他方、図２１の例のように、２つの仮中心ＴR、ＴLが設定されている場合には、各仮中心ＴR、ＴLと最寄りの理想ナットランナ連結点との距離ＣR、ＣLをそれぞれ演算し（ステップＳ３０８、Ｓ３０９）、距離ＣR、ＣLの長さを比較する（ステップＳ３１０）。そして、比較の結果、距離ＣRの方が長い場合には仮中心ＴRを理想駆動中心ＣIDEALと設定し（ステップＳ３１１）、距離ＣLの方が長い場合には仮中心ＴLを理想駆動中心ＣIDEALと設定する（ステップＳ３１２）。
【００７７】
これにより最も回動角度が小さくなる座標を理想駆動中心ＣIDEALとして設定することが可能になる。
【００７８】
図２０を参照して、理想駆動中心ＣIDEALが設定された時点で、駆動中心レイヤ上にオブジェクト（理想駆動中心ＣIDEAL、ナットランナ締付点、ナットランナ連結点、ラインＮ、領域Ｄ）が表示される（ステップＳ３１３）。
【００７９】
図２２は図２０の演算結果に基づく表示例である。
【００８０】
図２２に示すように、上述した演算により、ユーザが締付点ｃ１、ｃ２を入力することにより、図１１から図２２の状態に画面が遷移する。ユーザは図２２に表示された画面に基づいて、ＣＡＤシステム１２０上で可変多軸締付装置１０の設計を行うことが可能になる。
【００８１】
次いで、支援プログラム１４０は、編集コマンドが実行されているか否かを判別し（ステップＳ３１４）、編集コマンドが実行されていない場合には、ユーザによるデータの完全性や可用性を確保するために、駆動中心レイヤをロックし、編集不能な状態に保護する（ステップＳ３１５）。ここで、編集コマンドの有無は、ＣＡＤシステム１２０の編集フラグを参照することにより識別される。図示の例では、編集フラグが０の場合は、編集コマンドが実行されていない状態、編集フラグが１の場合は、編集コマンドが実行されている場合を示す。
【００８２】
さらに作業領域がＣＡＤシステム１２０に設定されているデフォルトのレイヤに移行される（ステップＳ３１６）。この結果、ユーザは、演算されたナットランナ連結点や理想駆動中心ＣIDEALの表示を参照しながら、具体的な諸元について可変多軸締付装置１０の設計を進めることが可能になる。
【００８３】
ステップＳ３１４において、編集フラグが０でない場合、すなわち、編集コマンドが実行中である場合、またはステップＳ３１６が終了した場合には、処理はメインルーチンに復帰する。
【００８４】
図２３は駆動中心設定支援ルーチンのフローチャートであり、図２４は図２３のルーチンを利用してユーザが実行する作業手順を示すフローチャートである。また図２５は図２３、図２４のフローチャートの実行過程で表示される画面の図である。
【００８５】
図２３を参照して、駆動中心設定支援ルーチンでは、支援プログラム１４０は、編集コマンドを待機する（ステップＳ４０１）。この編集コマンドは、ユーザが図９に示すウィンドウ１２１の編集１２４をマウスポインタ１３０でクリックし、その中に用意されているロック解除コマンドをクリックすることにより実現される。
【００８６】
編集コマンドが実行されると、支援プログラム１４０は、駆動中心レイヤにあるオブジェクトの編集を部分的に許容する。
【００８７】
具体的には、マウスポインタ１３０でオブジェクトをドラッグアンドドロップで移動することや、オブジェクトを一部記憶領域にコピーすることが許容される。他方、オブジェクトを削除すること、駆動中心レイヤに新たなオブジェクトを追加することは禁止される。さらに、ラインＮを移動する際には、ラインＮを構成するナットランナ連結点が追従して移動するように設定される。また、ラインＮは、その方向が固定された状態でのみ移動が許容されるように設定される。
【００８８】
仮にラインまたはナットランナ連結点が移動された場合、支援プログラム１４０は、ナットランナ連結点を更新し（ステップＳ４０４）、駆動中心設定モジュールのステップＳ２０２以降を実行する。この結果、移動されたナットランナ連結点に基づいて、再度、領域Ｄや理想駆動中心ＣIDEALが演算され、駆動中心レイヤに表示される。
【００８９】
ここで、仮に図１２に示すステップＳ２０２以降を実行した結果、領域ＤR、ＤLが何れも存在しない場合、図１５に示すフローにより、設定領域エラーが表示される（ステップＳ２２２）。この結果、ユーザは、移動したナットランナ連結点に基づいては、駆動中心を設定できないことを知ることが可能になる。
【００９０】
ステップＳ４０３において、ナットランナ連結点が変更されない場合において、支援プログラム１４０は、理想駆動中心ＣIDEALが変更されたか否かを判別する（ステップＳ４０５）。理想駆動中心ＣIDEALが変更された場合、支援プログラム１４０は、理想駆動中心ＣIDEALの座標を更新し（ステップＳ４０６）、駆動中心設定モジュールのステップＳ３１３以降を実行する。この結果、画面に表示される理想駆動中心ＣIDEALが変更される。
【００９１】
ステップＳ４０５において、理想駆動中心ＣIDEALが変更されない場合において、支援プログラム１４０は、編集ロックが実行されたか否かを判別する（ステップＳ４０７）。編集ロックが実行された場合、支援プログラム１４０は、ＣＡＤシステム１２０の編集フラグを０にし（ステップＳ４０８）、メインルーチンに戻る。この結果、ＣＡＤシステム１２０は、駆動中心レイヤのオブジェクトを編集不能にロックする。他方、ステップＳ４０７で編集ロックが実行されない場合には、そのままステップＳ４０３に移行する。なお本実施形態において、編集ロックの実行は、ユーザがプルダウンメニューの編集１２４から編集ロックコマンドをクリックして実行する場合の他、ファイルが閉じる際のイベントプロシージャとして実行されるように設定されている。
【００９２】
図２４および図２５を参照して、駆動中心設定支援ルーチンが実行されている間、ユーザは、次のような手順で可変多軸締付装置１０の設計を行う。
【００９３】
まず、ウィンドウ２０１に表示されたオブジェクトを見て、ナットランナ連結点が構造上、設定可能な位置にあるかどうか判断する（ステップＳ５０）。
【００９４】
この判断は、デフォルトのレイヤで可変多軸締付装置１０の具体的な構造を作図しながら、判断する。「構造上、設定可能な位置」は、ユーザが仕様要求に基づいて、各部材の幾何学的要素、強度的要素、材料的要素を総合的に勘案して決定する領域である。仮に作図の過程で、各ナットランナ連結点が設定可能であると思われる場合には、理想駆動中心ＣIDEALが、構造上、設定可能な位置にあるか否かを判断する（ステップＳ５１）。この判断もまた、作図の過程で可変多軸締付装置１０の具体的な設計諸元を想定し、実際に駆動中心を設定できるかどうかが検討される。なお、駆動中心は、必ずしも可変多軸締付装置１０のベース上に存在する必要はない。
【００９５】
図２６（Ａ）〜（Ｃ）は、可変多軸締付装置１０の変形例を示している平面部分略図である。
【００９６】
図２６（Ａ）、（Ｂ）に示されるように、連結プレート２９の形態としては、ベース２２の中央に設定された駆動中心Ｃ回りに回動するものの他、図２６（Ｃ）に示すように、ベース２２の外側に設定された駆動中心Ｃ回りに回動する扇形の形態を取るものであってもよい。このような形態の連結プレート２９を採用できるか否かは、加工対象となる製品の仕様や、その仕様に対する載置台１４や昇降体１６の仕様等を勘案して総合的に判断される。
【００９７】
仮に、理想駆動中心ＣIDEALが設定可能であると判断される場合には、そのまま、理想駆動中心ＣIDEALを駆動中心Ｃに設定し（ステップＳ５２）、設計を終了する。
【００９８】
他方、ステップＳ５０において、ナットランナ連結点が構造上、設定可能な位置にはなかった場合、ユーザはナットランナ連結点を設定可能な位置に移動させる（ステップＳ５３）。このステップＳ５３が実行されることにより、支援プログラム１４０は駆動中心設定支援ルーチンのステップＳ４０４を実行し、その後は、ステップＳ２０２以降を実行する（図２３参照）。この結果、ユーザは、変更されたナットランナ連結点に基づいて再演算された領域Ｄ、理想駆動中心ＣIDEALを画面で見て、ナットランナ連結点の移動後も、構造上、設定可能な位置に中心設定可能領域が存在しているか否かを判断することが可能になる。なおナットランナ連結点の移動方法としては、ナットランナ連結点自身を移動させる方法の他、ラインＮをドラッグして移動させる方法もあり得る。そのため、ユーザが好ましい中心設定可能領域を得られることができない場合には、ラインＮを移動させ、中心設定可能領域が再演算される。また、このようなシミュレーションにも拘わらず、好ましい中心設定可能領域が得られない場合には、この段階でシミュレーションを終了すべきかどうか判断し（ステップＳ５４）、必要に応じて処理を終了する。
【００９９】
次に、ステップＳ５１において、理想駆動中心ＣIDEALが、構造上、設定可能な位置から外れている場合、ユーザは、領域Ｄが構造上、設定可能な位置にあるかどうか判断する（ステップＳ５５）。この判断において、仮に領域Ｄが構造上、設定可能な位置に含まれていると判断される場合、ユーザは、理想駆動中心ＣIDEALを、領域Ｄ内において、構造上設定可能な位置に移動させる（ステップＳ５６）。このステップＳ５６が実行されることにより、支援プログラム１４０は駆動中心設定支援ルーチンのステップＳ４０６を実行し、その後は、ステップＳ３１３以降を実行する（図２３参照）。この結果、ユーザは、変更された理想駆動中心ＣIDEALを画面で確認して、設計を続けることが可能になる。他方、領域Ｄが構造上、設定可能な位置に含まれていないと判断される場合、ユーザは、ラインＮを移動させ、領域Ｄを拡大する（ステップＳ５７）。このステップＳ５７が実行されると、支援プログラム１４０は駆動中心設定支援ルーチンのステップＳ４０４を実行し、その後は、ステップＳ２０２以降を実行する（図２３参照）。この結果、ユーザは、変更されたナットランナ連結点に基づいて再演算された領域Ｄ、理想駆動中心ＣIDEALを画面で見て、ラインＮの移動後も、構造上、設定可能な位置に中心設定可能領域が存在しているか否かを判断することが可能になる。ステップＳ５６、Ｓ５７の終了後もユーザは、終了すべきかどうか検討し（ステップＳ５４）、必要に応じて作業を終了する。
【０１００】
このように本実施形態では、２品種の製品１、２の各ボルト締付位置１ａ、２ａを記憶するボルト締付位置記憶手段（ハードディスク装置１０５等）と、記憶されたボルト締付位置１ａ、２ａに基づいてナットランナ軸２３の移動方向と移動距離とを移動特性として演算する移動特性演算手段（ＣＰＵ１０１）と、演算された前記移動方向に基づいて当該可変多軸締付装置１０の駆動中心Ｃを演算する駆動中心演算手段（ＣＰＵ１０１）とを機能的に備えている。そのため本実施形態では、特定の駆動中心Ｃ回りに連結プレート２９を回動して複数のナットランナ軸２３を第１のボルト締付位置１ａと第２のボルト締付位置２ａとの間で変位可能な可変多軸締付装置１０を設計するに当たり、２品種の製品１、２のボルト締付位置１ａ、２ａを入力するだけで駆動中心Ｃを求めることができ、残余の設計諸元に関する検討や決定が大幅に容易になる。
【０１０１】
また、本実施形態では、ラインＮ毎に右側のエリアＡN_Rightと左側のエリアＡN_Leftの少なくとも一方を設定するステップＳ２０４、Ｓ２０５と、全てのラインＮについて設定された側のエリアＡN_Right、ＡN_Leftが重複する領域ＤR、ＤLを演算するステップＳ２０８、Ｓ２０９と、演算された領域ＤR、ＤLから駆動中心ＣIDEARLを設定するステップＳ３とを実行するものである。そのため本実施形態では、単純な手順で全てのナットランナ軸２３の移動特性を満たす駆動中心ＣIDEARLを演算することが可能になる。
【０１０２】
また、本実施形態では、各ナットランナ締付点ｃ１、ｃ２から軸ホルダ２５と連結プレート２９とを連結するコロ２７（連結点）を仮のナットランナ連結点として演算するステップＳ２０１と、演算された仮のナットランナ連結点から前記ラインＮを演算するステップＳ２０３と、全てのラインＮの右側または左側のエリアＡN_Leftが重複する領域が存在しない場合において、前記仮のナットランナ連結点を移動することにより、駆動中心を設定可能な領域を生成するステップＳ２２０〜Ｓ２３２とを実行するものである。そのため本実施形態では、２種の製品１、２の組み合わせによって仮に駆動中心設定可能領域が見いだせない場合においても、ナットランナ連結点の変更によって駆動中心設定可能領域を設定することが可能になるので、可変多軸締付装置１０の軸ホルダ２５または連結プレート２９の仕様要求をこの段階で特定することにより、必ず駆動中心Ｃを設定することが可能になる。
【０１０３】
また、本実施形態では、軸ホルダ２５と連結プレート２９とを連結するコロ２７（連結点）を理想ナットランナ連結点として設定するステップＳ３０１と、全てのラインＮの右側または左側のエリアＡN_Leftが重複する領域において、各理想ナットランナ連結点から最も遠い座標を演算し、駆動中心Ｃとして定義するステップＳ３０３〜Ｓ３０７とを備えている。そのため本実施形態では、駆動中心Ｃを設定可能な領域の中から、各理想ナットランナ連結点から最も遠い座標を駆動中心Ｃとして定義するステップが実行されるので、演算された駆動中心Ｃと各ナットランナ軸２３との距離を最大公約数に設定し、連結プレート２９の回動角度を可及的に小さく設定することが可能になる。
【０１０４】
また、本実施形態では、前記駆動中心設定可能領域Ｄが複数個ある場合には、領域毎に仮の駆動中心ＴR、ＴLを定義するステップＳ３０３〜Ｓ３０６と、定義された仮の駆動中心ＴR、ＴLから、最寄りの理想ナットランナ連結点までの距離を比較し、距離が長い方を理想駆動中心ＣIDEALとして定義するステップＳ３０８〜Ｓ３１２とを実行するものである。そのため本実施形態では、複数の駆動中心設定可能領域が存在する場合に、より連結プレート２９の回動角度が小さくなる座標が理想駆動中心ＣIDEALとして選択されることになる。
【０１０５】
上述した実施形態は本発明の好ましい具体例に過ぎず、本発明は上述した実施形態に限定されない。
【０１０６】
例えば、ラインＮの右側、左側の別は、製品２から製品１に移動する方向に伴って設定されていてもよい。
【０１０７】
また、図８で示した各ルーチンは、独立したモジュールとして論理的に構成されていてもよい。その場合には、設計手順に拘わらず、駆動中心Ｃの再計算等を実行することが可能になる。
【０１０８】
その他、本発明の特許請求の範囲内で種々の変更が可能であることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】本発明の実施の一形態に係る工業製品の説明図であり、（Ａ）（Ｂ）は車両用デファレンシャル装置のリアカバーを示している。
【図２】図１の製品の各ボルト締付位置を重ね合わせた説明図である。
【図３】本発明の実施の一形態に係る可変多軸締付装置の正面図である。
【図４】図４は同可変多軸締付装置の側面図である。
【図５】図３、図４の実施形態に係る昇降体の平面略図であり、（Ａ）は一の製品に係るボルト締付位置、（Ｂ）は他の製品に係るボルト締付位置を示すものである。
【図６】同昇降体の要部を示す斜視図であり、（Ａ）は一の製品に係るボルト締付位置、（Ｂ）は他の製品に係るボルト締付位置を示すものである。
【図７】本発明に係る設計支援装置のシステム構成を示す構成図である。
【図８】図７の支援プログラムの動作フローを示すフローチャートである。
【図９】図７の支援プログラムがアドインされたＣＡＤシステムの画面を示す図である。
【図１０】設計条件設定ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図１１】図１０のフローチャートが実行されている画面の状態を示す図である。
【図１２】駆動中心設定可能領域の設定ルーチンのフローチャートである。
【図１３】図１２のフローチャートの実行過程を示す説明図である。
【図１４】図１２のフローチャートの実行過程を示す説明図である。
【図１５】駆動中心を設定するための領域を強制的に設定する駆動中心強制設定サブルーチンを示すフローチャートである。
【図１６】図１５のフローチャートの実行過程を示す説明図であり（Ａ）は右側の領域の演算例、（Ｂ）は左側の領域の演算例である。
【図１７】図１６の例に対応するデータの状態を示すビュー表である。
【図１８】図１５のフローチャートの実行過程を示す説明図である。
【図１９】理想駆動中心設定ルーチンを示すフローチャートである。
【図２０】理想駆動中心設定ルーチンを示すフローチャートである。
【図２１】図１９のフローチャートが実行されている画面の状態を示す図である。
【図２２】図２０の演算結果に基づく表示例である。
【図２３】駆動中心設定支援ルーチンのフローチャートである。
【図２４】図２３のルーチンを利用してユーザが実行する作業手順を示すフローチャートである。
【図２５】図２３、図２４のフローチャートの実行過程で表示される画面の図である。
【図２６】可変多軸締付装置の変形例を示している平面部分略図である。
【符号の説明】
【０１１０】
１、２  製品
１ａ、２ａ  ボルト締付位置
１０  可変多軸締付装置
２３  ナットランナ軸
２４  直動案内装置（ガイド部材の一例）
２５  軸ホルダ
２７  コロ
２８  駆動軸
２９  連結プレート（連結部材の一例）
３２  エアシリンダ（駆動ユニットの一例）
１００      設計支援装置
１０１      ＣＰＵ（移動特性演算手段、駆動中心演算手段の一例）
１０５      ハードディスク装置（記憶手段の一例）
１２０      ＣＡＤシステム
１４０      支援プログラム
ＡN_Right、ＡN_Left  中心設定可能エリア
Ｃ    駆動中心
ＣIDEAL     理想駆動中心
ｃ１、ｃ２  ナットランナ締付点
ＴR、ＴL  仮中心
【図１】
2006334760.tif 000003
【図２】
2006334760.tif 000004
【図３】
2006334760.tif 000005
【図４】
2006334760.tif 000006
【図５】
2006334760.tif 000007
【図６】
2006334760.tif 000008
【図７】
2006334760.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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