(57)【要約】【課題】  主軸スピードを変化させなくとも中押さえの下死点高さ調節可能とすることで、生産性及び縫製の安定性を高める。【解決手段】  このミシンには、縫製物を針板に向けて押さえつける中押さえと、縫針を上下動させて針棒を上下動させるとともに、中押さえを縫針の上下動方向に沿って上下動させる主軸と、主軸を駆動させる主軸駆動モータと、中押さえが下死点に到達したときの針板からの高さを調節する調節軸とが設けられている。そして、ミシンには、調節軸を駆動させる調節軸駆動モータと、中押さえの下死点高さを縫い目データとともに記憶する記憶部と、記憶部に記憶された前記下死点高さ及び縫い目データを基に、主軸駆動モータ及び調節軸駆動モータを制御する制御手段とが備えられている。制御手段は、下死点高さの調節が、主軸の主軸スピードを一定でかつ複数の針数に分割して行われるように、主軸駆動モータ及び前記調節軸駆動モータを制御する。【選択図】        図１７
2006314464.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
針棒に支持された縫針を縫製物から抜く際に縫製物を針板に向けて押さえつける中押さえと、
軸回りに回転することにより、前記縫針を上下動させて前記針棒を上下動させるとともに、前記中押さえを前記縫針の上下動方向に沿って上下動させる主軸と、
前記主軸を駆動させる主軸駆動モータと、
軸回りに回転することにより、前記中押さえが下死点に到達したときの針板からの高さを調節する調節軸と、
前記調節軸を駆動させる調節軸駆動モータと、
前記中押さえの下死点高さを縫い目データとともに記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記下死点高さ及び縫い目データを基に、前記主軸駆動モータ及び前記調節軸駆動モータを制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、縫製中に前記下死点高さの調節のための前記調節軸駆動モータの駆動が、前記主軸の主軸スピードを一定でかつ複数の針数に分割して行われるように、前記主軸駆動モータ及び前記調節軸駆動モータを制御することを特徴とするミシン。
【請求項２】
請求項１記載のミシンにおいて、
前記下死点高さの調節が複数の針数で分割して行われるか否かを前記制御手段に入力する選択手段が設けられており、
前記制御手段は、前記選択手段の入力結果に基づいて前記下死点高さの調節が行われるように、前記主軸駆動モータ及び前記調節軸駆動モータを制御することを特徴とするミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンに係り、特に刺繍などのパターン形成縫いを行うミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
刺繍縫い等のように、予め入力された縫製データに従ってパターン形成縫いを行うミシンにおいて、外枠によって保持されるとともに水平方向（Ｘ−Ｙ方向）に移動される縫製物が、縫針の上昇時にこの縫針とともに上昇しないように縫製物を押さえる部材としてミシンの「中押さえ」が知られている。
【０００３】
この中押さえは、縫製物の上側において縫針よりも小さな振幅でこの縫針に同期して上下動することにより縫針が縫製物から引き抜かれる際に縫製物を下方側に押さえつけ、非縫製時には縫製物の交換を妨げぬように上方側に退避可能となるように形成されるものである。
ところで、ミシンのパターン形成縫いにおいて、縫製物の布厚は必ずしも均一ではない上に、複数枚の縫製物を重ねた際には縫製物表面に段差が生じるため、中押さえの縫製動作中における最下端位置（下死点高さ）を調整する必要がある。
【０００４】
このため、中押さえ駆動機構に連結されるとともにミシンアーム部の上方に設けられたダイヤルを回転（手動回転）駆動することにより、中押さえの下死点高さ調整可能としたミシンが知られている（例えば、特許文献１参照）。そして、このミシンに搭載される中押さえ装置では、ミシン動作中に中押さえ高さが調整されるものではないために、ミシンの針棒を上下させる主軸スピードを制限することはない。つまり、ミシンの主軸スピードは、縫製形状を示す縫製データ、すなわち一針毎のＸ−Ｙ移動量と、縫製データ或いは操作パネルにより設定された縫製スピードとにより決定されている。
しかし、このミシンに搭載された中押さえ装置は、中押さえの高さ調整ダイヤルが手動操作であるため、縫製中の縫製物の布厚変化に対してリアルタイムに対応できない。このため、上記ダイヤル操作をパルスモータ駆動とし、さらに中押さえの上昇／下降動作をソレノイド、或は、エアーシリンダにより駆動可能とすることで、縫製動作中であっても縫製パターンに応じて中押さえの下死点高さを調整可能としたミシンが開発されている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平９−２５３３６５号公報
【特許文献２】特開平７−１７８２７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２のように縫製動作中であっても中押さえの下死点高さの調節が可能な中押さえ装置であると、当該下死点高さにおける１針分の可変量がパルスモータの脱調しない範囲に設定されていなければならないために、その調節時における主軸スピードを制限する必要があった。そのため、可変量に応じて主軸スピードが変化してしまい、低速になる場合にはサイクルタイムの低下により生産性の低下が懸念される。また主軸スピードがばらつくために縫製が不安定となるおそれがあった。
【０００６】
本発明の課題は、主軸スピードを変化させなくとも中押さえの下死点高さ調節可能とすることで、生産性及び縫製の安定性を高めることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明におけるミシンは、
針棒に支持された縫針を縫製物から抜く際に縫製物を針板に向けて押さえつける中押さえと、
軸回りに回転することにより、前記縫針を上下動させて前記針棒を上下動させるとともに、前記中押さえを前記縫針の上下動方向に沿って上下動させる主軸と、
前記主軸を駆動させる主軸駆動モータと、
軸回りに回転することにより、前記中押さえが下死点に到達したときの針板からの高さを調節する調節軸と、
前記調節軸を駆動させる調節軸駆動モータと、
前記中押さえの下死点高さを縫い目データとともに記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記下死点高さ及び縫い目データを基に、前記主軸駆動モータ及び前記調節軸駆動モータを制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記下死点高さの調節のための前記調節軸駆動モータの駆動が、前記主軸の主軸スピードを一定でかつ複数の針数に分割して行われるように、前記主軸駆動モータ及び前記調節軸駆動モータを制御することを特徴としている。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のミシンにおいて、
前記下死点高さの調節が複数の針数で分割して行われるか否かを前記制御手段に入力する選択手段が設けられており、
前記制御手段は、前記選択手段の入力結果に基づいて前記下死点高さの調節が行われるように、前記主軸駆動モータ及び前記調節軸駆動モータを制御することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の発明によれば、下死点高さの調節が、主軸スピードを一定でかつ複数の針数に分割して行われるので、主軸スピードを変化させなくとも中押さえの下死点高さの調節が可能となる。これにより、主軸スピードが低速となることなく、生産性及び縫製の安定性を高めることができる。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、下死点高さの調節が複数の針数で分割して行われるか否かを選択手段から入力できるので、下死点高さの調節が複数の針数で分割して行われるか否かを容易に切り替えることが可能である。例えば分割して下死点高さを調節すると縫製物の段部に中押さえが引っかかってしまうことが想定される場合には、予め選択手段に分割せずに下死点高さの調節を行うようにすることを入力しておけば、中押さえと縫製物との引っかかりを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
（電子サイクルミシンの全体構成）
本発明の実施形態を図１〜図１６に基づいて説明する。
本実施形態において、ミシンとして電子サイクルミシンを例に説明する。電子サイクルミシンは、縫製を行う縫製物である布を保持する布保持部としての保持枠を有し、その保持枠が縫針に対し相対的に移動することにより、保持枠に保持される布に所定の縫製データ（縫い目パターン）に基づく縫い目を形成するミシンである。
ここで、後述する縫針１０８が上下動を行う方向をＺ軸方向（上下方向）とし、これと直交する一の方向をＸ軸方向（左右方向）とし、Ｚ軸方向とＸ軸方向の両方に直交する方向をＹ軸方向（前後方向）と定義する。
【００１２】
電子サイクルミシン１００（以下、ミシン１００）は、図１に示すように、ミシンテーブルＴの上面に備えられるミシン本体１０１と、ミシンテーブルＴの下部に備えられ、ミシン本体１０１を操作するためのペダルＲ等により構成されている。
【００１３】
（ミシンフレーム及び主軸）
図１に示すように、ミシン本体１０１は、外形が側面視にて略コ字状を呈するミシンフレーム１０２を備えている。このミシンフレーム１０２は、ミシン本体１０１の上部をなし前後方向に延びるミシンアーム部１０２ａと、ミシン本体１０１の下部をなし前後方向に延びるミシンベッド部１０２ｂと、ミシンアーム部１０２ａとミシンベッド部１０２ｂとを連結する縦胴部１０２ｃとを有している。
このミシン本体１０１は、ミシンフレーム１０２内に動力伝達機構が配され、回動自在で前後方向に延びる主軸２（図４参照）及び図示しない下軸を有している。主軸２はミシンアーム部１０２ａの内部に配され、下軸（図示省略）はミシンベッド部１０２ｂの内部に配されている。
【００１４】
主軸２は、本発明に係る主軸駆動モータとしての主軸モータ２ａ（図１４参照）に接続され、この主軸モータ２ａにより回動力が付与される。また、下軸（図示省略）は、図示しない縦軸を介して主軸２と連結しており、主軸２が回動すると、主軸２の動力が縦軸（図示省略）を介して下軸側へ伝達し、下軸が回動するようになっている。
主軸２の前端には、主軸２の回動によりＺ軸方向に上下動する針棒１０８ａが接続されており、その針棒１０８ａの下端には、図２に示されるように縫針１０８が備えられている。
【００１５】
なお、主軸モータ２ａの駆動取出軸又は主軸２にエンコーダ２ｂ（図１４参照）が設けられている。エンコーダ２ｂは主軸モータ２ａの主軸の回転角度を検知するものであり、例えば、主軸モータ２ａの主軸が１°回転するごとにパルス信号を制御装置（制御手段）１０００に出力するようになっている。また、主軸２の１回転に伴い、針棒１０８ａは１往復の運動を行う。
【００１６】
また、下軸（図示省略）の前端には、釜（図示省略）が設けられている。主軸２とともに下軸が回動すると、縫針１０８と釜（図示省略）との協働により縫い目が形成される。
なお、主軸モータ２ａ、主軸２、針棒１０８ａ、縫針１０８、下軸（図示省略）、釜（図示省略）等の接続構成は従来公知のものと同様であるので、ここでは詳述しない。
【００１７】
（中押さえ装置）
図３に示すように、ミシンアーム部１０２ａの内部には、縫製物としての布のばたつきを押さえる中押さえ装置１が配設されているとともに、図１及び図２に示すようにミシンベッド部１０２ｂ上には、針板１１０が配設されている。ここで、中押さえ装置１には、縫針１０８の上下動による布の浮き上がりを防止するために、針棒１０８ａの上下動と連動して上下動し、縫針１０８の周囲の布を針板に向けて押さえつける中押さえ２９が設けられている。
また、針板１１０の上方には、後述する保持枠１１１と、縫針１０８とが配置されている。この縫針１０８は、中押さえ２９の先端に形成された貫通孔を貫通するように配置されている。
【００１８】
保持枠１１１は、ミシンアーム部１０２ａの前端部に配される取付部材１１３に取り付けられており、その取付部材１１３にはミシンベッド部１０２ｂ内に配置されたＸ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａが駆動手段として連結されている（図１４参照）。そして、保持枠１１１は、布を保持しながらＸ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａの駆動に伴って移動することで、縫針１０８の上下動方向に対して直交する方向（水平方向）に布を搬送するようになっている。保持枠１１１の移動と、縫針１０８や釜（図示省略）の動作が連動することにより、布に所定の縫製パターンデータの縫い目データに基づく縫い目が形成される。
また、保持枠１１１は、布押さえ（図示省略）と下板（図示省略）とからなっており、
取付部材１１３はミシンアーム部１０２ａ内に配置された布押さえモータ７９ｂの駆動により上下駆動が可能であり、布押さえ下降時に下板との間で布を挟持し保持するようになっている。
【００１９】
ペダルＲは、ミシン１００を駆動し、針棒１０８ａ（縫針１０８）を上下動させたり、保持枠１１１を動作させたりするための操作ペダルとして作動する。すなわちペダルＲには、ペダルＲが踏み込まれたその踏み込み操作位置を検出するための、例えば、可変抵抗等から構成されるセンサが組み込まれており、当該センサからの出力信号がペダルＲの操作信号として後述する制御装置１０００に出力され、制御装置１０００はその操作位置、操作信号に応じて、ミシン１００を駆動し、動作させるように構成されている。
【００２０】
中押さえ装置１は、図３〜図５に示すように、先端に縫針１０８が設けられた針棒１０８ａを上下方向に駆動させる主軸２に設けられている。主軸２には偏心カム３が固定され、この偏心カム３には接続リンク４が連結されている。接続リンク４には揺動軸抱き５が連結され、揺動軸抱き５には揺動軸６の一端部が連結されている。
【００２１】
図３〜図５に示すように、揺動軸６の他端部には中押さえ２９の上下方向Ｄ１の移動量を調節する中押さえ調節腕７の基端部が固定されている。中押さえ調節腕７には溝カム７ａが形成されている。この溝カム７ａは弧状の長孔になっており、この溝カム７ａの所望の位置と第１リンク８の一端部とが調節ナット９と段ねじ１０とにより回動自在に固定される。この固定位置は揺動軸６の軸芯線と交差する位置からこの交差位置より中押さえ調節腕７の一端側の所定位置の範囲までの間に形成され、この範囲内で所望に調節することができる。
【００２２】
第１リンク８の他端部は、第２リンク１１の長さ部分と段ねじ１２とで回動自在に連結されている。また、調節ナット９が係合する溝カム７ａは、中押さえ２９が上下往復運動の下死点にあるときに、段ねじ１２の軸芯を中心とした円弧の一部となる。第２リンク１１の背面側には位置決めリンク１３が連結されている。
位置決めリンク１３は、その中央部近傍で段ねじ１４によりミシン筐体としてのミシンフレーム１０２に回動自在に取り付けられ、段ねじ１４の位置は、中押さえ２９が下死点にあるときの段ねじ１２の位置と一致する。
【００２３】
位置決めリンク１３の一端部には、ばね掛１３ａが形成され、また、ミシンフレーム１０２には、ばね掛１５ａが固定され、この両ばね掛間にはコイルばね１６が架け渡されて、ばね掛１３ａが取り付けられた位置決めリンク１３の一端部を下方に引き下げるように付勢する。すなわち、コイルばね１６は、中押さえ揺動部としての第２リンク１１における第３リンク２０との接続部位Ｐ１が上方に移動した際に、接続部位Ｐ１を下方に向けて付勢する付勢手段として機能する。位置決めリンク１３の他端部にはストッパ１７が連結されており、第２リンク１１の一端部及び位置決めリンク１３の他端部と一つの段ねじ１８で連結されている。また、ストッパ１７は、段ねじ１４で位置決めリンク１３とともにミシンフレーム１０２に回動自在に取り付けられている。ストッパ１７の一端部１７ａの上方には、ストッパ１７の上方への回動を規制するように規制部材１９が設けられている。なお、この規制部材１９は、ミシンフレーム１０２の一部で代用してもよい。そして、第１リンク８、第２リンク１１、位置決めリンク１３により、中押さえ揺動機構Ｍ１が構成される。
【００２４】
第２リンク１１の他端部には、第３リンク２０の一端部が段ねじ２１により回動自在に連結されている。第３リンク２０の他端部には、第４リンク２２の一端部が段ねじ２３により第３リンク２０の長手方向に対して直列となるように回動自在に連結されている。この第３リンク２０と第４リンク２２とで中押さえリンク部材２４が構成される。
第４リンク２２の他端部には、リンク中継板２５が段ねじ２６により連結されている。リンク中継板２５には中押さえ棒抱き２７が固定されており、中押さえ棒抱き２７には上下方向に延びる中押さえ棒２８が保持されている。中押さえ棒２８の下端部には、縫製時に布地を針板に押さえ付ける中押さえ２９が取り付けられている。中押さえ棒２８の上端部にはコイルばね３０が設けられており、ボルト３１及びナット３２により中押さえ棒抱き２７に取り付けられている。
【００２５】
段ねじ２３は、角駒３３及び案内部材３４とともに第３リンク２０と第４リンク２２とを連結している。すなわち、第４リンク２２の正面側には案内部材３４が設けられ、この案内部材３４の正面側には角駒３３が設けられており、第３リンク２０、第４リンク２２、角駒３３、案内部材３４を一つの段ねじ２３で連結している。
角駒３３は、段ねじ２３と、第３リンク２０と第４リンク２２の連結部Ｐ３との隙間をうめるスペーサの役割を果たしており、各リンクのがたつきを防ぎ、各部材を円滑に駆動させる。
【００２６】
案内部材３４には、略三角形状の板材であり、上端部３４ｔが段ねじ３５によりミシンフレーム１０２に回動自在に取り付けられている。案内部材３４の下端部近傍には、上下方向に長尺な長孔３４ａが形成されている。この長孔３４ａは、段ねじ２３のねじ部の径より若干大きな幅に形成され、この長孔３４ａに段ねじ２３が挿通されている。すなわち、案内部材３４は、第３リンク２０と第４リンク２２の連結部Ｐ３を中押さえ２９の上下方向Ｄ１に移動可能とし、かつ、第３リンク２０と第４リンク２２の直列方向Ｄ２を横切る方向Ｄ３への移動を規制する。
【００２７】
また、案内部材３４には、当該案内部材３４を第３リンク２０と第４リンク２２との直列方向に横切る方向へ移動させる移動手段としての移動リンク３６の一端部が段ねじ３７により長孔３４ａの上部近傍で回動自在に連結されている。移動リンク３６の他端部には偏心カム３８が連結されており、この偏心カム３８には、軸回りに回転することにより中押さえ２９が下死点に到達したときの針板１１０からの高さ（中押さえ高さ）を調節する調節軸３９の一端部が連結されている。調節軸３９の他端部には、ベアリング４０、かさ歯車４１を介して調節軸駆動モータとしての中押さえモータ４２が連結されている。すなわち、中押さえモータ４２の駆動が、調節軸３９、偏心カム３８、移動リンク３６の順に伝達されて、移動リンク３６が案内部材３４を移動させるので、この中押さえモータ４２と案内部材３４とこれらの間で動力を伝達する各構成が、中押さえモータ４２を駆動源として中押さえ２９の高さを調整するようになっている。
【００２８】
かさ歯車４１には、かさ歯車４３が噛み合わされており、中押さえモータ４２の駆動を調節軸３９の軸方向に直交する方向Ｄ５に出力することができるようになっている。かさ歯車４３の後端にはベアリング４４、中押さえ昇降カム４５等が同軸上に連結されている。
中押さえ昇降カム４５は、図６〜図８に示すように、回動中心を通る中心線を境に一方は、回動中心から外周面までの距離がほぼ同一の円弧状に形成され（以下、維持部４５ａという。）、他方は、回動中心から外周面までの距離が、維持部４５ａにおける回動中心から外周面までの距離よりも大きく、かつ、滑らかに変化する形状（以下、変化部４５ｂという。）とされている。
【００２９】
中押さえ昇降カム４５は、中押さえ２９を縫製終了後の退避高さ位置Ｐ５に上昇させる中押さえ上げ部材４６を昇降させるものであり、中押さえ上げ部材４６の一端部に設けられた円筒状のコロ４７の外周面に中押さえ昇降カム４５の外周面が当接するようになっている。すなわち、中押さえ昇降カム４５の維持部４５ａがコロ４７に当接している際には、中押さえ上げ部材４６は上昇しないが（図６参照）、中押さえ昇降カム４５の変化部４
５ｂがコロ４７に当接している際には、中押さえ上げ部材４６が上昇するようになっている（図７及び図８参照）。すなわち、中押さえ昇降カム４５、中押さえ上げ部材４６、コロ４７により、中押さえ退避機構Ｍ２が構成されている。
【００３０】
中押さえ上げ部材４６は、その中腹部でピン４８によりミシンフレーム１０２に回動自在に取り付けられている。中押さえ上げ部材４６は、その他端部が中押さえ棒抱き２７の下方に位置するように設けられており、中押さえ昇降カム４５の変化部４５ｂがコロ４７に当接して中押さえ上げ部材４６の他端部が上昇することにより、中押さえ棒抱き２７を上昇させ、中押さえ２９を退避高さ位置Ｐ５に上昇させることができる（図８参照）。また、ミシンフレーム１５には、中押さえ上げ部材４６よりも上方に位置するようにばね掛４９が設けられており、このばね掛４９にコイルばね５０の一端部が架けられ、他端部が中押さえ上げ部材４６の一端部近傍に架けられている。これにより、中押さえ上げ部材４６の一端部を常に上方に付勢するようになっている。
【００３１】
次に、上述の構成を有する中押さえ装置１の動作について、図３から図８に基づき説明する。
主軸モータ２ａを駆動させて、主軸２や偏心カム３を回動させると、接続リンク４の先端は主軸２の軸線に略直交する方向（第３リンク２０と第４リンク２２の直列方向Ｄ２に対して横切る方向Ｄ３）に揺動し、接続リンク４に連結された揺動軸抱き５も同方向に揺動する。揺動軸抱き５が揺動することにより、揺動軸６も揺動するため、第１リンク８の一端部が揺動支点となって第１リンク８の他端部が揺動軸６の軸線に略直交する方向（第３リンク２０と第４リンク２２の直列方向Ｄ２に対して横切る方向Ｄ３）に揺動する。第１リンク８の他端部の揺動に伴い、第２リンク１１の他端部は第３リンク２０と第４リンク２２の直列方向Ｄ２に揺動し、第２リンク１１の他端部に連結された第３リンク２０及び第４リンク２２は、その直列方向（上下方向）Ｄ２に揺動する。第３リンク２０及び第４リンク２２の揺動に伴い、第４リンク２２に連結された中押さえ棒２８は上下方向Ｄ１に沿って下方に移動するため、中押さえ２９も上下方向に移動する。つまり、主軸２が軸方向に回動することによって、中押さえ２９が縫針１０８の上下動方向に沿って上下動するようになっている。
【００３２】
次に、上述の構成を有する中押さえ装置１による中押さえ高さ位置Ｐ４の調節動作について、図３から図９に基づき説明する。
後述する制御装置１０００のＣＰＵ７３が制御プログラムを実行することにより、中押さえモータ４２は、後述するＥＥＰＲＯＭ７２に記憶された縫製パターンデータや中押さえ高さデータに基づいて駆動を始める。
中押さえモータ４２の駆動は、かさ歯車４１、ベアリング４０を介して調節軸３９に伝達され、調節軸３９は回動を始める。調節軸３９の回動により、偏心カム３８も回動し、移動リンク３６は、調節軸３９の軸線に略直交する方向（第３リンク２０と第４リンク２２の直列方向Ｄ２に対して横切る方向Ｄ３）に揺動する。移動リンク３６の揺動により、案内部材３４は第３リンク２０と第４リンク２２の直列方向Ｄ２に対して横切る方向Ｄ３に揺動する。
【００３３】
このとき、図９に示すように、案内部材３４の長孔３４ａで連結された第３リンク２０と第４リンク２２の連結部Ｐ３の段ねじ２３は、そのねじ部分が長孔３４ａによって、第３リンク２０と第４リンク２２の直列方向Ｄ２に対して横切る方向Ｄ３への移動が規制されているため、揺動により伝達される力を逃がす場所が無くなり、段ねじ２３は長孔３４ａに沿って上方に移動し、段ねじ２３の案内部材３４に追随した移動に伴って、直列に並んで連結されていた第３リンク２０と第４リンク２２同士がなす角度θが変化し、中押さえリンク部材２４は、略く字状になる。中押さえリンク部材２４が略く字状になると、中押さえリンク部材２４の両端部間の距離Ｌ、言い換えると、第３リンク２０の一端部と第
４リンク２２の他端部との間の距離Ｌが短くなり、中押さえ２９は上下方向Ｄ１に沿って上方に移動する。これにより、中押さえ２９の針板からの中押さえ高さ位置Ｐ４を調節することができる。
【００３４】
（ミシンの制御系：全体概要）
また、ミシン１００（ミシン本体１０１）は、図１、図１０に示すように、作業者がミシンに対する各種設定操作や、各種データ等の入力操作を行うための操作パネル（選択手段）７４ａを有している。この操作パネル７４ａとミシン本体１０１とは、図示しない有線又は無線の回線により接続されている。
操作パネル７４ａは、ミシンの各種設定、各種データの入力の操作が可能な複数の操作キー群と、各種設定状態等を表示するデータ表示部７４ｄ等を備えている。
図１０に示すように、操作パネル７４ａには、データ表示部７４ｄ、準備キー７４ｅ、リセットキー７４ｆ、＋／前進キー７４ｇ、−／後退キー７４ｈ、パターンナンバーキー７４ｉ、Ｘ拡大縮小率キー７４ｊ、Ｙ拡大縮小率キー７４ｋ、スピードキー７４ｌ、中押さえ高さキー７４ｍ、変速切替キー７４ｎ、プログラムキー（「Ｐｒ１」，「Ｐｒ２」，「Ｐｒ３」，「Ｐｒ４」）７４ｏ、及びミシンや各キーの動作状態等を示すＬＥＤ９０、９１等が設けられている。
【００３５】
データ表示部７４ｄには、ＬＥＤ９１が点灯している箇所、キーに対応した各種データ番号や、データ数値等が表示される。
準備キー７４ｅは、＋／前進キー７４ｇや−／後退キー７４ｈなどにより変更されたデータや数値を確定する操作などを行うためのキーである。
リセットキー７４ｆは、＋／前進キー７４ｇや−／後退キー７４ｈなどにより変更されたデータや数値をリセットする操作などを行うためのキーである。
＋／前進キー７４ｇ、−／後退キー７４ｈは、各種データ番号やデータ数値の変更（順送り；＋、逆送り；−）を行う操作のためのキーである。
パターンナンバーキー７４ｉは、例えば、予め設定されて記憶されている縫製パターンデータによる縫製を行う際に、所望する縫製パターンデータを選択するため、その縫製パターンデータに対応する縫製パターンデータを呼び出したり、その縫製パターンＮｏ．を表示したりするためのキーである。なお、縫製パターンデータについては後述する。
【００３６】
Ｘ拡大縮小率キー７４ｊ、Ｙ拡大縮小率キー７４ｋは、縫製パターンを実行する際に、そのパターンのＸ軸成分とＹ軸成分とをそれぞれ拡大縮小率の設定入力及び表示を行うためのキーである。
スピードキー７４ｌは、縫製時の主軸スピードの設定入力及び表示を行うためのキーである。
【００３７】
中押さえ高さキー７４ｍは、縫製時の中押さえ装置１の中押さえ２９の高さの設定入力及び表示を行うためのキーである。
変速切替キー７４ｎは、縫製中における主軸スピードを変速するか否かを決定するための切替キーである。
プログラムキー（「Ｐｒ１」，「Ｐｒ２」，「Ｐｒ３」，「Ｐｒ４」）７４ｏは、縫製パターンデータ、拡大縮小率、主軸スピード、中押さえ高さ等が組み合わされた、カスタマイズな縫製を行うためのデータ（プログラムパターンデータ）を選択するためのキーである。
なお、操作パネル７４ａにおいて各種キーを介して設定入力された縫製データ、プログラムパターンデータなどの各種データは、後述する制御装置１０００に出力され、後述するＥＥＰＲＯＭ７２に記憶される。
【００３８】
（ミシンの制御系：縫製パターン）
ここで、縫製パターンについて説明する。
縫製パターンは、縫製を行う際の運針パターンであって、その運針パターンを実行するために、保持枠１１１を移動させる際のＸ方向移動量、Ｙ方向移動量のデータ（針落ち位置を示す縫い目データ）が複数組み合わされてなる縫製パターンデータで表されるものである。実際の縫製パターンデータと、運針パターンの一例を、図１１、図１２に示す。原点位置（０，０）から図１１に示すパターンＮｏ．１の縫製パターンデータに従い運針が行われると、図１２に示す運針が行われ、縫い目が形成される。
【００３９】
なお、図１１に示す縫製パターンデータにおいて、空送り１、空送り２、空送り３・・・縫い１６、縫い１７は、保持枠１１１を移動させる際のＸ方向移動量、Ｙ方向移動量のデータ（パラメータ）である。つまり、縫製時におけるＸ軸モータ７６ａとＹ軸モータ７７ａの回転駆動量がこれらにより決定される。
そして、「空送り」においては針棒１０８ａ（縫針１０８）は動作せず、保持枠１１１のみが移動し、「縫い」においては保持枠１１１とともに針棒１０８ａ（縫針１０８）が動作し、縫い目を形成するようになっている。
また、「糸切り」は糸切り装置（図示省略）、「終了」はミシン１００の動作に対するコマンドであるとともに、その動作に対する数値設定は不要となるので、数値データは設定されない（図１１では（０）と表記）。
また、「中押さえ高さ」は、中押さえ装置１の動作に対するコマンドであるとともに、その動作に対する数値データを含むものである。
即ち、「中押さえ高さ」の設定値によって、主軸モータ２ａの回転角度で規定される縫針１０８の下死点の位相（１８０°）における中押さえ２９の高さ、即ち、中押さえモータ４２の回転角度位置が決定される。
なお、図１１，１２のＸ移動量、Ｙ移動量、中押さえ移動量の数値データにおける表記は１０倍表記であり、例えば、「１５」は、「１．５ｍｍ」を示している。
【００４０】
（ミシンの制御系：プログラムパターン）
次いで、プログラムパターンについて説明する。
プログラムパターンデータは、図１３に示すように、縫製を行う任意の縫製パターンデータが選択され、当該縫製パターン中の各「空送り」、「縫い」コマンドのＸ移動量、Ｙ移動量を増減させるＸ拡大縮小率とＹ拡大縮小率が数値設定され、縫製時の主軸モータ２ａの回転速度である主軸スピード、縫製中の基準となる中押さえ２９の下死点高さ（ただし、縫製パターンに中押さえ高さが設定されている場合には縫製パターンを優先する）が数値設定され、縫製中の基準となる中押さえ２９の上下動振幅の補正量（ただし、縫製パターンに中押さえ振幅の補正量が設定されている場合には縫製パターンを優先する）が数値設定されている。
【００４１】
そして、プログラムパターンデータの実行の際には、選択されたプログラムパターンに記録されている縫製パターンについて、Ｘ移動量、Ｙ移動量が調整され、設定された主軸スピード、中押さえ高さ、振幅調整量で縫製が実行される。
【００４２】
また、後述する制御装置１０００では、ＥＥＰＲＯＭ７２に対して四つのプログラムパターンデータを記憶することができ、前述した操作パネル７４ａのプログラムキー（「Ｐｒ１」，「Ｐｒ２」，「Ｐｒ３」，「Ｐｒ４」）７４ｏによりそれぞれ呼び出すことができる。
【００４３】
（ミシンの制御系：制御装置）
ミシン１００は、図１４に示すように、上述した各部、各部材の動作を制御するための制御装置１０００を備えている。
制御装置１０００は、図１４に示すように、ＲＯＭ７０、ＲＡＭ７１、ＥＥＰＲＯＭ７
２及びＣＰＵ７３を備えている。
【００４４】
ＲＯＭ７０（ＰＲＯＭ）には、ミシン１００（ミシン本体１０１）の制御プログラムや制御データ、各種縫製に関するデータが格納され、記憶されている。
ＲＡＭ７１には、種々のワークメモリやカウンタなどが設けられており、縫製動作中やデータ処理中のワークエリアとして使用され、ＲＯＭ７０やＥＥＰＲＯＭ７２から読み出したプログラムやデータ等を一時的に記憶するものである。
【００４５】
ＥＥＰＲＯＭ７２は、入力された各種データや各種パラメータを記憶する。
特に、ＥＥＰＲＯＭ７２は、本発明に係る記憶部であり、操作パネル７４ａを介して入力された、複数の縫い目データが組み合わされてなる縫製パターンデータ（例えば、図１１のパターンＮｏ．１の縫製パターンデータ等）やプログラムパターンが記憶されるようになっている。
また、ＥＥＰＲＯＭ７２は、Ｘ拡大縮小率やＹ拡大縮小率のデータ、主軸スピードデータ、中押さえ高さデータ等を記憶している。
また、ＥＥＰＲＯＭ７２は、それら縫製パターンデータ、Ｘ拡大縮小率やＹ拡大縮小率のデータ、主軸スピードデータ、中押さえ高さデータ等が組み合わされた縫製データとしてのプログラムパターンデータ（例えば、図１３のプログラムパターンデータ「Ｐｒ１」，「Ｐｒ２」，「Ｐｒ３」，「Ｐｒ４」）等を記憶している。
【００４６】
ＣＰＵ７３は、ＲＡＭ７１を作業領域（ワークエリア）としてＲＯＭ７０に格納された制御プログラムに基づく各種の動作処理、演算処理等を行うものである。
【００４７】
また、ＣＰＵ７３は、インターフェース７４を介して操作パネル７４ａに接続されており、操作パネル７４ａから入力されるデータに基づき縫製パターンデータの選択及び変更等を行う。ここで、操作パネル７４ａの変速切替キー７４ｎから変速を可能とする信号が入力されている場合には、ＣＰＵ７３は主軸スピードを変速して１針で中押さえ２９の下死点高さが調節されるように主軸モータ２ａ及び中押さえモータ４２を制御する。一方、操作パネル７４ａの変速切替キー７４ｎから変速を禁止する信号が入力されている場合には、ＣＰＵ７３は主軸スピードを一定のまま複数の針数に分割して中押さえ２９の下死点高さが調節されるように主軸モータ２ａ及び中押さえモータ４２を制御する。
また、ＣＰＵ７３は、インターフェース７４を介して布押さえスイッチ７４ｂ及びスタートスイッチ７４ｃと接続されており、布押さえスイッチ７４ｂ及びスタートスイッチ７４ｃから指示信号が入力された場合に、前述の縫製パターンデータ等に基づき、ミシン１００の各部に縫製を行わせる処理を行う。
【００４８】
また、ＣＰＵ７３は、インターフェース７５を介して、主軸モータ２ａを駆動する主軸モータ駆動回路７５ｂに接続され、主軸モータ２ａの回転を制御することにより、駆動機構（例えば、縫針１０８が取り付けられた針棒１０８ａ、主軸２等）の動作を制御する。なお、主軸モータ２ａはエンコーダ２ｂを備えており、主軸モータ２ａを駆動する主軸モータ駆動回路７５ｂにおいて、エンコーダ２ｂから主軸モータ２ａの一回転ごとに出力されるＺ相信号が、インターフェース７５を介してＣＰＵ７３に入力され、この信号によって、ＣＰＵ７３は主軸２の一回転における原点（０°位置）を認識できる。また、エンコーダ２ｂからは、主軸モータ２ａの回転角度における１°ごとに出力されるＡ相信号が、インターフェース７５を介してＣＰＵ７３に入力され、前述したＺ相信号を基準にＡ相信号のパルス数をカウントして、ＣＰＵ７３は主軸２の現在回転角度を認識できる。
なお、主軸モータ２ａには、例えば、サーボモータを適用することができる。
【００４９】
また、ＣＰＵ７３は、インターフェース７６及びインターフェース７７を介して、縫製すべき布を保持する保持枠１１１に備えられるＸ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａを
それぞれ駆動するＸ軸モータ駆動回路７６ｂ及びＹ軸モータ駆動回路７７ｂが接続され、保持枠１１１のＸ軸方向及びＹ軸方向の動作を制御する。
また、ＣＰＵ７３は、インターフェース７８を介して、主軸モータ２ａによる上下動とは別に中押さえ２９の高さ位置を調節する中押さえモータ４２を駆動する中押さえモータ駆動回路７８ｂが接続され、中押さえ装置１の動作を制御する。
また、ＣＰＵ７３は、インターフェース７９を介して、布押さえ（図示省略）を上下に移動する布押さえモータ７９ａを駆動する布押さえモータ駆動回路７９ｂが接続され、布押さえの動作を制御する。
なお、Ｘ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａ、中押さえモータ４２、布押さえモータ７９ａには、例えば、パルスモータを適用することができる。
【００５０】
また、ＣＰＵ７３は、インターフェース８０を介して、保持枠１１１の原点位置を検出するためのＸ軸原点センサ８０ａ及びＹ軸原点センサ８０ｂに接続され、保持枠１１１が原点位置に戻っているか否かを示す信号が入力されて、該信号に基づく制御を行う。
また、ＣＰＵ７３は、インターフェース８０を介して、中押さえ装置１の中押さえ２９の原点位置を検出するための中押さえ原点センサ８０ｃに接続され、中押さえ装置１の中押さえ２９が正規の配置に位置しているか否かを示す信号が入力されて、該信号に基づく制御を行う。
また、ＣＰＵ７３は、インターフェース８０を介して、布押さえ（図示省略）の原点位置を検出するための布押さえ原点センサ８０ｄに接続され、布押さえが原点位置に戻っているか否かを示す信号が入力されて、該信号に基づく制御を行う。
【００５１】
（本縫いミシンの全体的な動作説明）
次に、本発明に係るミシン１００の動作について、図１５に示すフローチャートに基づき説明する。
【００５２】
まず、ミシン１００の主電源（図示省略）がオン操作されて、ミシン１００が起動した状態において、プログラムキー（「Ｐｒ１」，「Ｐｒ２」，「Ｐｒ３」，「Ｐｒ４」）７４ｏが押下された信号を制御装置１０００が検出すると（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、制御装置１０００は、ＥＥＰＲＯＭ７２に記憶されているプログラムパターンデータから押下されたプログラムキー７４ｏに応じた所定のプログラムパターンデータを選択して取り出し、ＲＡＭ７１に展開して設定する（ステップＳ１０２）。
そして、制御装置１０００が、プログラムキー７４ｏが押下された信号を検出しない場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、或いはステップＳ１０２におけるプログラムパターンの設定後に、ステップＳ１０３に移行する。
【００５３】
次いで、パターンＮｏ．キー７４ｉ、Ｘ拡大縮小率キー７４ｊ、Ｙ拡大縮小率キー７４ｋ、スピードキー７４ｌ、中押さえ高さキー７４ｍ、変速切替キー７４ｎが押下された信号を制御装置１０００が検出すると（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、制御装置１０００は、各キーに応じた設定内容や設定データをデータ表示部７４ｄに表示し、対応するＬＥＤ９１を点灯する（ステップＳ１０４）。
そして、制御装置１０００が、パターンＮｏ．キー７４ｉ、Ｘ拡大縮小率キー７４ｊ、Ｙ拡大縮小率キー７４ｋ、スピードキー７４ｌ、中押さえ高さキー７４ｍ、変速切替キー７４ｎが押下された信号を検出しない場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、或いはステップＳ１０４における動作後に、ステップＳ１０５に移行する。
【００５４】
次いで、＋／前進キー７４ｇ、−／後退キー７４ｈが押下された信号を制御装置１０００が検出すると（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、制御装置１０００は、データ表示部７４ｄに表示されている設定内容、設定データの更新を行う（ステップＳ１０６）。
そして、制御装置１０００が、＋／前進キー７４ｇ、−／後退キー７４ｈが押下された
信号を検出しない場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、或いはステップＳ１０６における設定の更新後に、ステップＳ１０７に移行する。
【００５５】
次いで、制御装置１０００は、準備キー７４ｃが操作されるか否かを監視し、制御装置１０００が、準備キー７４ｃが押下された信号を検出しない場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、ステップＳ１０１へ戻る。一方、制御装置１０００が、準備キー７４ｃが押下された信号検出すると（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６において更新された設定を確定し、ステップＳ１０８へ進む。
【００５６】
次いで、制御装置１０００は、ステップＳ１０２において選択されて設定されたプログラムのパターンＮｏ．やＸ拡大縮小率、Ｙ拡大縮小率、ミシン速度、中押さえ高さが変更されていると判断すると（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、変更された新たなプログラムパターンのデータをＥＥＰＲＯＭ７２に書き込み（ステップＳ１０９）、ステップＳ１１２へ進む。一方、制御装置１０００が、プログラムが変更されていないと判断すると（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、ステップＳ１１０へ進む。
そして、制御装置１０００は、変速切替のデータが変更されているか否かを判断する（ステップＳ１１０）
制御装置１０００が、変速切替のデータが変更されていると判断すると（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、制御装置１０００は、変更された新たな変速切替のデータをＥＥＰＲＯＭ７２に書き込む（ステップＳ１１１）。一方、制御装置１０００が、変速切替のデータが変更されていないと判断した場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、或いはステップＳ１１１におけるデータの書き込み後に、ステップＳ１１２に移行する。
【００５７】
次いで、制御装置１０００は、布押さえモータ７９ａを駆動し、布押さえ（図示省略）を布押さえ原点センサ８０ｄの検出位置まで移動させる原点検索を行う（ステップＳ１１２）。なお、布押さえの原点位置は布押さえ下降位置である。
更に、制御装置１０００は、中押さえモータ４２を駆動し、中押さえを中押さえ原点センサ８０ｃの検出位置まで移動させる原点検索を行う（ステップＳ１１３）。なお、中押さえの原点位置は、中押さえ上昇位置である。
更に、制御装置１０００は、Ｘ軸モータ７６ａ、Ｙ軸モータ７７ａを駆動し、保持枠１１１をＸ軸原点センサ８０ａ、Ｙ軸原点センサ８０ｂの検出位置まで移動させる原点検索を行った後、選択された縫製パターンデータの縫い始め位置まで保持枠１１１を移動させる（ステップＳ１１４）。
そして、制御装置１０００は、布押さえモータ７９ａを駆動し、布押さえ（図示省略）を上昇させる（ステップＳ１１５）。
【００５８】
次いで、制御装置１０００は、布押さえＳＷ７４ｂが押下されたか否かを判断する（ステップＳ１１６）。
制御装置１０００が、布押さえＳＷ７４ｂが押下された信号を検出しない場合（ステップＳ１１６；Ｎｏ）、ステップＳ１１６へ戻る。一方、制御装置１０００が、布押さえＳＷ７４ｂが押下された信号を検出した場合（ステップＳ１１６；Ｙｅｓ）、布押さえモータ７９ａを駆動し、布押さえ（図示省略）を下降させる（ステップＳ１１７）。
また、制御装置１０００は、布押さえＳＷ７４ｂが押下されたか否かを判断する（ステップＳ１１８）。
制御装置１０００が、布押さえＳＷ７４ｂが押下された信号を検出した場合（ステップＳ１１８；Ｙｅｓ）、布押さえモータ７９ａを駆動し、布押さえ（図示省略）を上昇させて（ステップＳ１１９）、ステップＳ１１６へ戻る。一方、制御装置１０００が、布押さえＳＷ７４ｂが押下された信号を検出しない場合（ステップＳ１１８；Ｎｏ）、ステップＳ１２０へ進む。
【００５９】
次いで、制御装置１０００は、スタートＳＷ７４ｃが押下されたか否かを判断する（ステップＳ１２０）。
制御装置１０００が、スタートＳＷ７４ｃが押下された信号を検出しない場合（ステップＳ１２０；Ｎｏ）、ステップＳ１１８へ戻る。一方、制御装置１０００が、スタートＳＷ７４ｃが押下された信号を検出した場合（ステップＳ１２０；Ｙｅｓ）、縫製動作処理を行い（ステップＳ１２１）、その処理終了後にステップＳ１２２に移行する。
【００６０】
そして、制御装置１０００は、Ｘ軸モータ７６ａ、Ｙ軸モータ７７ａを駆動し、保持枠１１１を縫い終わり位置から縫い始め位置まで移動させる（ステップＳ１２２）。
更に、制御装置１０００は、布押さえモータ７９ａを駆動し、布押さえ（図示省略）を上昇させ（ステップＳ１２３）、ステップＳ１１６へ戻り、縫製動作が繰り返される。
【００６１】
次に、ステップＳ１２１における縫製動作処理について、図１６に示すフローチャートに基づき説明する。
まず、制御装置１０００は、選択されている縫製パターンデータにおける次データが終了データであるか否かを判断する（ステップＳ２０１）。
次データが終了データであると判断すると（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、制御装置１０００は、縫製動作処理（サブルーチン）を終了し、メインルーチンへ戻る。一方、次データが終了データでないと判断すると（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、制御装置１０００は次データが空送りデータであるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。
【００６２】
次データが空送りデータであると判断すると（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、制御装置１０００は、Ｘ軸モータ７６ａ、Ｙ軸モータ７７ａを空送りデータのＸ移動量、Ｙ移動量に基づいて駆動し、保持枠１１１を移動させる（ステップＳ２０３）。一方、次データが空送りデータでないと判断した場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、或いはステップＳ２０３の保持枠１１１の移動が完了した場合には、制御装置１０００は次データが中押さえデータであるか否かを判断する（ステップＳ２０４）。
【００６３】
次データが中押さえデータであると判断すると（ステップＳ２０４；Ｙｅｓ）、制御装置１０００は、中押さえデータを設定値ＡとしてＲＡＭ７１に記憶させる（ステップＳ２０５）。一方、次データが中押さえデータでないと判断した場合（ステップＳ２０４；Ｎｏ）、或いステップＳ２０５の記憶が完了した場合には、制御装置１０００は次データが縫いデータであるか否かを判断する（ステップＳ２０６）。
【００６４】
次データが縫いデータでないと判断すると（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、制御装置１０００は、ステップＳ２０１に戻る。一方、次データが縫いデータであると判断した場合（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）には、制御装置１０００は設定値Ａを現在値ＢとしてＲＡＭ７１に記憶させて、現在値Ｂまで中押さえを下降させる（ステップＳ２０７）。
【００６５】
その後、制御装置１０００は、２５００ｒｐｍを主軸スピードＤとしてＲＡＭ７１に記憶させて、主軸スピードＤの主軸速度指令及び回転指令出力を主軸モータ２ａに出力する（ステップＳ２０８）。
【００６６】
次いで、制御装置１０００は、針下信号の有無を判断する（ステップＳ２０９）。針下信号が検出されない場合（ステップＳ２０９；Ｎｏ）にはステップＳ２０９に移行し、検出された場合（ステップＳ２０９；Ｙｅｓ）にはステップＳ２１０に移行する。
【００６７】
制御装置１０００は、次データが糸切りデータであるか判断する（ステップＳ２１０）。次データが糸切りデータであると判断すると、制御装置１０００は糸切り装置（図示省略）に糸切り指令を出力して糸切りを行うとともに、ミシン回転指令をオフとして、ミシ
ン停止指令を出力し（ステップＳ２１１）、縫針１０８が針上位置で停止するまでウエイトする（ステップＳ２１２）。
主軸２が停止し、ミシン１００が停止したと判断すると（ステップＳ２１２；Ｙｅｓ）、制御装置１０００は中押さえモータ４２を動作させて、中押さえ２９を所定の高さに上昇させて待機位置に配置し（ステップＳ２１３）、ステップＳ２０１へ戻る。
【００６８】
ステップＳ２１０において、次データが糸切りデータでないと判断された場合（ステップＳ２１０；Ｎｏ）には、制御装置１０００は次データが中押さえデータであるか否かを判断する（ステップＳ２１４）。次データが中押さえデータであると判断した場合（ステップＳ２１４；Ｙｅｓ）には、制御装置１０００は中押さえデータを設定値ＡとしてＲＡＭ７１に記憶させる（ステップＳ２１５）。一方、次データが中押さえデータでないと判断した場合（ステップＳ２１４；Ｎｏ）、或いステップＳ２１５の記憶が完了した場合には、制御装置１０００はステップＳ２１６に移行する。
【００６９】
ステップＳ２１６で制御装置１０００は針下から針棒１０８ａが所定のＸＹ駆動タイミング位置（例えば２５０度）まで待機し、ステップＳ２１７により制御装置１０００はＸＹ駆動タイミング位置でＸ移動量、Ｙ移動量分だけＸ軸モータ７６ａ、Ｙ軸モータ７７ａを駆動させる。
【００７０】
その後、制御装置１０００は、針下から針棒１０８ａが所定の中押さえ駆動タイミング位置（例えば２７０度）まで待機した後（ステップＳ２１８）、制御装置１０００は中押さえ可変処理を呼び出す（ステップＳ２１９）。
【００７１】
ついで、制御装置１０００は、針下から針棒１０８ａが所定の主軸スピード変更タイミング位置（例えば３６０度を過ぎて１１０度）まで待機した後（ステップＳ２２０）、制御装置１０００は主軸スピード変更タイミングを呼び出し（ステップＳ２２１）、ステップＳ２０９に戻る。
【００７２】
次に、ステップＳ２１９における中押さえ高さ可変処理について、図１７に示すフローチャートに基づき説明する。
まず、制御装置１０００は設定値Ａと現在値Ｂとが同じ値であるかを判断する（ステップＳ３００）。同じであると判断すると（ステップＳ３００；Ｙｅｓ）、制御装置１０００は中押さえ高さ可変処理（サブルーチン）を終了し、メインルーチンへ戻る。一方、異なる値と判断すると（ステップＳ３００；Ｎｏ）、制御装置１０００は主軸スピード変速が禁止されているか否かを判断する（ステップＳ３０１）。このとき、判断基準として用いられるのが、変速切替キー７４ｎで設定されて、ＥＥＰＲＯＭ７２に記憶された変速切替のデータである。変速切替のデータ変速を禁止しない場合であると、制御装置１０００は、設定値Ａを現在値ＢとしてＲＡＭ７１に記憶させて（ステップＳ３０７）、ステップＳ３０４に移行する。
【００７３】
一方、入力信号が変速を禁止とする場合であると、制御装置１０００は、設定値Ａから現在値Ｂを引いた値が２０よりも大きいか否かを判断して（ステップＳ３０２）、２０よりも大きい場合（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）には、従前の現在値Ｂに２０加えた値を新たな現在値ＢとしてＲＡＭ７２に記憶させて（ステップＳ３０３）、ステップＳ３０４に移行する。２０以下であった場合（ステップＳ３０２；Ｎｏ）には、設定値Ａから現在値Ｂを引いた値が−２０よりも小さいか否かを判断して（ステップＳ３０５）、−２０よりも小さい場合（ステップＳ３０５；Ｙｅｓ）には、従前の現在値Ｂから２０を引いた値を新たな現在値ＢとしてＲＡＭ７２に記憶させて（ステップＳ３０６）、ステップＳ３０４に移行する。そして、−２０以上であった場合（ステップＳ３０５；Ｎｏ）には、設定値Ａを新たな現在値ＢとしてＲＡＭ７２に記憶させて（ステップＳ３０７）、ステップＳ３
０４に移行する。
【００７４】
ステップＳ３０４では、制御装置１０００は、ＲＡＭ７２に記憶された新たな現在値Ｂまで中押さえ２９の下死点高さが調節されるように、主軸モータ２ａ及び中押さえモータ４２を制御する。これによって、設定値Ａと現在値Ｂの差が±２０を超える場合には１針内の可変量は±２０内で中押さえ２９の下死点高さが調節されることになる。なお、本実施形態では中押さえ２９の下死点高さの調節を分割する基準値として２０を用いているが、基準値としてはこの値に限定されるものではなく、少なくとも主軸モータ２ａを脱調させない可変量を基準値と設定することが好ましい。
【００７５】
次に、図１６のステップＳ２２１における主軸スピード可変処理について、図１８に示すフローチャートに基づき説明する。
まず、制御装置１０００は主軸スピード変速が禁止されているか否かを判断する（ステップＳ４００）。このとき、判断基準として用いられるのが、変速切替キー７４ｎで設定されて、ＥＥＰＲＯＭ７２に記憶された変速切替のデータである。変速切替のデータが変速を禁止とする場合であると、制御装置１０００は主軸スピード可変処理（サブルーチン）を終了し、メインルーチンへ戻る。一方、変速切替のデータが変速を禁止としない場合であると、制御装置１０００は、１針先のデータ（次データの次データ）が中押さえ高さデータであるか否かを判断する。
【００７６】
１針先のデータが中押さえ高さデータであると判断した場合（ステップＳ４０１；Ｙｅｓ）、制御装置１０００は１針先の中押さえ高さデータから現在値Ｂを引いた値の絶対値を可変量ＣとしてＲＡＭ７２に記憶させる（ステップＳ４０２）。
そして、制御装置１０００は、可変量Ｃが２０よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ４０３）。可変量Ｃが２０以下であると判断した場合（ステップＳ４０３；Ｎｏ）、制御装置１０００は主軸スピード可変処理（サブルーチン）を終了し、メインルーチンへ戻る。一方、可変量Ｃが２０よりも大きいと判断した場合（ステップＳ４０３；Ｙｅｓ）、制御装置１０００は可変量Ｃが３０よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ４０４）。
【００７７】
可変量Ｃが３０以下であると判断した場合（ステップＳ４０４；Ｎｏ）、制御装置１０００は２２００ｒｐｍを主軸スピードＤとしてＲＡＭ７１に記憶させて（ステップＳ４０５）、ステップＳ４０７に移行する。一方、可変量Ｃが３０よりも大きいと判断した場合（ステップＳ４０４；Ｙｅｓ）、制御装置１０００は２０００ｒｐｍを主軸スピードＤとしてＲＡＭ７１に記憶させて（ステップＳ４０６）、記憶された主軸スピードＤによる主軸スピード速度指令を主軸モータ２ａに出力する（ステップＳ４０７）。これによって、中押さえ２９が駆動される１針前から主軸スピードが減速されることになる。
【００７８】
また、ステップＳ４０１で１針先のデータが中押さえ高さデータでないと判断した場合（Ｓ４０１；Ｎｏ）、制御装置１０００は次データが中押さえ高さデータか否かを判断する（ステップＳ４０８）。次データが中押さえ高さデータであると判断した場合（ステップＳ４０８；Ｙｅｓ）、制御装置１０００は主軸スピード可変処理（サブルーチン）を終了し、メインルーチンへ戻る。
一方、次データが中押さえ高さデータでないと判断した場合（ステップＳ４０８；Ｎｏ）、制御装置１０００はＲＡＭ７２に記憶されている主軸スピードＤが２５００ｒｐｍであるか否かを判断する（ステップＳ４０９）。
【００７９】
主軸スピードＤが２５００ｒｐｍであると判断した場合（ステップＳ４０９；Ｙｅｓ）、制御装置１０００は制御装置１０００は主軸スピード可変処理（サブルーチン）を終了し、メインルーチンへ戻る。
一方、主軸スピードＤが２５００ｒｐｍでないと判断した場合（ステップＳ４０９；Ｎｏ）、制御装置１０００は２５００ｒｐｍを主軸スピードＤとしてＲＡＭ７２に記憶させてから（ステップＳ４１０）、記憶された主軸スピードＤによる主軸スピード速度指令を主軸モータ２ａに出力する（ステップＳ４０７）。これによって、中押さえ２９を駆動させるために減速した主軸スピードが２５００ｒｐｍに戻されることになる。
【００８０】
以上のように、本実施形態におけるミシン１００によれば、中押さえ２９の下死点高さの調節を、主軸スピードを一定でかつ複数の針数に分割して行うことができるので、主軸スピードを変化させなくとも中押さえ２９の下死点高さの調節が可能となる。これにより、主軸スピードが低速となることなく、生産性及び縫製の安定性を高めることができる。
また、本実施形態では、操作パネル７４ａの変速切替キー７４ｎから、主軸スピードを変速する旨が入力された場合には、中押さえ２９の下死点高さの調節が複数の針数で分割して行われないことが決定されて、一方主軸スピードの変速を禁止する旨が入力された場合には、前記下死点高さの調節が複数の針数で分割して行われることが決定されている。つまり、操作パネル７４ａが本発明にかかる選択手段である。このように、下死点高さの調節が複数の針数で分割して行われるか否かを操作パネル７４ａから入力できるので、下死点高さの調節が複数の針数で分割して行われるか否かを容易に切り替えることが可能である。例えば分割して下死点高さを調節すると縫製物の段部に中押さえが引っかかってしまうことが想定される場合には、予め操作パネル７４ａに分割せずに下死点高さの調節を行うようにすることを入力しておけば、中押さえ２９と縫製物との引っかかりを防止することができる。また、操作パネル７４ａから主軸スピードの変速するか否かが入力されるので、入力結果をＥＥＰＲＯＭ７２へ記憶したり、パターンデータにデータとして記憶することも可能となっている。
【００８１】
なお、本実施形態のように主軸スピードを変速するか否かを操作パネル７４ａに入力させなくとも、それ専用のスイッチを設け当該スイッチのＯＮ／ＯＦＦにより、変速するか否かを選択させるようにすることも可能である。
また、パターンデータ内に選択用のデータを記憶させてもよい。
また、本実施形態では次の１針が進行する前に、中押さえ２９の下死点高さの調節を複数に分割する場合を例示して説明しているが、例えば前後１針を含む計３針などのようにより多くの針数で平均化して中押さえ２９の下死点高さの調節を複数に分割してもよい。
【００８２】
また、本実施形態においては、記憶手段、中押さえ高さ記憶手段として、ＥＥＰＲＯＭ７２を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、記憶手段として、その他の記憶装置（磁気的記録媒体、光学的記録媒体、半導体メモリなど）を備えるようにしてもよい。
【００８３】
また、ＸＹ機構ではなく、一軸駆動や円弧駆動等のような駆動機構であってもよい。
また、その他、具体的な細部構造等についても適宜に変更可能であることは勿論である。
また、その他、具体的な細部構造等についても適宜に変更可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明にかかるミシンを示す斜視図である。
【図２】本発明にかかるミシンの保持枠や中押さえの近傍を示す拡大斜視図である。
【図３】中押さえ装置の中押さえ高さ調節前の側面図である。
【図４】中押さえ装置の分解斜視図である。
【図５】中押さえ装置の他の分解斜視図である。
【図６】中押さえの退避機構（退避前）を説明する側面図である。
【図７】中押さえの退避機構（退避中）を説明する側面図である。
【図８】中押さえの退避機構（退避後）を説明する側面図である。
【図９】中押さえ装置の中押さえ高さ調節後の側面図である。
【図１０】ミシンの操作パネルを示す平面図である。
【図１１】ミシンにおける縫製パターンデータを示す説明図である。
【図１２】縫製パターンデータに基づく運針（縫い目形状）を示す説明図である。
【図１３】ミシンにおけるプログラムパターンデータを示す説明図である。
【図１４】ミシンの制御装置を示すブロック図である。
【図１５】本発明にかかるミシンの動作を示すフローチャートである。
【図１６】図１５のフローチャートにおける縫製処理動作を示すフローチャートである。
【図１７】図１６のフローチャートにおける中押さえ高さ可変処理動作を示すフローチャートである。
【図１８】図１６のフローチャートにおける主軸スピード可変処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８５】
１  中押さえ装置
２  主軸
２ａ  主軸モータ（主軸駆動モータ）
２９  中押さえ
３４  案内部材
３９  調節軸
４２  中押さえモータ（調節軸駆動モータ）
７０  ＲＯＭ
７１  ＲＡＭ
７２  ＥＥＰＲＯＭ（記憶部）
７３  ＣＰＵ
７４ａ  操作パネル（選択手段）
７６ａ  Ｘ軸モータ
７７ａ  Ｙ軸モータ
１００    電子サイクルミシン（ミシン）
１０８    縫針
１１１    保持枠
１１３    取付部材
１０００  制御装置（制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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