(57)【要約】  【課題】腹腔内の内視鏡画像と管腔内の内視鏡画像とが見易く小型な手術システムを実現する。  【解決手段】腹腔鏡下外科手術システム１は、体腔内の第１の観察部位の観察像を得る第１の内視鏡装置２と、体腔内の第２の観察部位の観察像を得る第２の内視鏡装置３と、第１の観察部位へ所定の気体を供給する腹腔用流路と、第２の観察部位へ所定の気体を供給する管腔用流路と、第１又は第２の観察部位の観察像を表示する表示領域を有するモニタ６と、腹腔用流路により所定の気体が供給される第１のモードか、又は管腔用流路により所定の気体が供給される第２のモードかを判別する判別部１０４と、この判別部１０４により判別されたモードに応じて、第１及び第２の観察部位の画像を切り換えるようモニタ６を制御する制御部１０５とを具備して構成されている。【選択図】図６
2006061214.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
体腔内の第１の観察部位の観察像を得る第１の内視鏡装置と、
体腔内の第２の観察部位の観察像を得る第２の内視鏡装置と、
前記第１の観察部位へ所定の気体を供給する第１の供給手段と、
前記第２の観察部位へ所定の気体を供給する第２の供給手段と、
前記第１又は第２の観察部位の観察像を表示する表示領域を有する表示手段と、
前記第１の供給手段により所定の気体が供給される第１のモードか、又は前記第２の供給手段により所定の気体が供給される第２のモードかを判別する判別手段と、
前記判別手段により判別されたモードに応じて、前記第１及び第２の観察部位の画像を切り換えるよう前記表示手段を制御する制御手段と、
を具備したことを特徴とする手術システム。
【請求項２】
腹腔内の観察像を撮像して腹腔内画像を得る第１の内視鏡装置と、
管腔内の観察像を撮像して管腔内画像を得る第２の内視鏡装置と、
前記腹腔内へ所定の気体を供給する第１の供給手段と、
前記管腔内へ所定の気体を供給する第２の供給手段と、
前記第１の内視鏡装置からの腹腔内画像又は前記第２の内視鏡装置からの管腔内画像を表示可能な表示手段と、
前記第１の供給手段により前記腹腔内へ所定の気体を供給する腹腔モードか、又は前記第２の供給手段により前記管腔内へ所定の気体を供給する管腔モードかを判別する判別手段と、
前記判別手段により判別されたモードに応じて、前記腹腔内画像又は前記管腔内画像を切り換えるよう前記表示手段を制御する制御手段と、
を具備したことを特徴とする手術システム。
【請求項３】
腹腔内の観察像を撮像して腹腔内画像を得る第１の内視鏡装置と、
管腔内の観察像を撮像して管腔内画像を得る第２の内視鏡装置と、
前記第１の内視鏡装置からの腹腔内画像と、前記第２の内視鏡装置からの管腔内画像とを表示可能な表示手段に対し、主画面となる第１の表示領域と副画面となる第２の表示領域とを有する表示手段と、
前記腹腔内へ所定の気体を供給する第１の供給手段と、
前記管腔内へ所定の気体を供給する第２の供給手段と、
前記第１及び第２の供給手段のうち、体腔内に所定の気体を供給している供給手段を判別する判別手段と、
前記判別手段により判別された供給手段に応じて、この供給手段が供給している体腔内の画像を前記表示手段の前記第１の表示領域に表示すると共に、この第１の表示領域に表示されるのとは異なる他方の画像を前記第２の表示領域に表示するよう前記表示手段を制御する制御手段と、
を具備したことを特徴とする手術システム。
【請求項４】
前記腹腔内又は前記管腔内に関連する情報を含む関連情報画像を生成するための関連情報画像生成手段を設け、
前記表示手段は、更に関連情報を表示する第３の表示領域を有し、
前記制御手段は、前記関連情報画像生成手段が生成した前記関連情報画像を前記表示手段の前記第３の表示領域に表示するよう前記表示手段を制御することを特徴とする請求項３に記載の手術システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の気体を送気して手術可能な手術システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、腹腔鏡下外科手術は、広く行われている。この腹腔鏡下外科手術は、患者への侵襲を小さくする目的で、開腹することなく治療処置を行う場合が多い。  
前記腹腔鏡下外科手術においては、患者の腹部に、例えば観察用の硬性内視鏡を体腔内に導く第１のトラカールと、治療処置を行う処置具を処置部位に導く第２のトラカールとが穿刺されて行われるようになっている。
【０００３】
このような腹腔鏡下外科手術においては、前記硬性内視鏡の視野を確保する目的及び前記処置具を操作するための領域を確保する目的で、腹腔内に気腹用ガスとして例えば炭酸ガス（以下、ＣＯ２とも記載する）などを供給する送気システムが用いられている。  
また、胃や大腸などの管腔内の診断や処置を行う場合には、管腔内に挿入される細長で可撓性を有する挿入部を備えた軟性内視鏡と、この軟性内視鏡の鉗子チャンネルを挿通して前記挿入部先端部のチャンネル開口から突出する処置具により治療処置を行う処置具とが用いられている。
【０００４】
このような内視鏡観察下で患者の胃や大腸などの管腔内の診断や処置などの医療処置を行う際にも、前記軟性内視鏡の視野を確保する目的及び前記処置具を操作するための領域を確保する目的で、管腔内に管腔用ガスとして空気などの気体が注入される場合もある。この場合、管腔に供給される空気は、空気供給源である空気供給用ポンプによって管腔内に送気される場合が多いが、上述した炭酸ガスを用いることも可能である。
【０００５】
近年、新たな試みとして、腹腔鏡下外科手術において、腹腔内に前記硬性内視鏡を挿入すると共に、管腔内に前記軟性内視鏡を挿入して処置部位を特定して治療を行うことがある。この場合にも、管腔内に挿入した前記軟性内視鏡から例えば空気を送り込んで管腔を膨らませることがある。  
しかしながら、上述のように空気を管腔内に供給した場合、空気は生体に吸収されにくいため、管腔内が膨らんだままの状態になってしまう虞れが生じる。このため、生体に吸収され易い、例えば炭酸ガスを大腸に供給する装置であるエンドスコープ・ＣＯ２・レギュレータ（以下、ＥＣＲと称す）を使用することが考えられる。
【０００６】
図１６は、前記ＥＣＲを備えた従来の腹腔鏡下外科手術システムの全体構成図である。  
図１６に示すように、前記従来の腹腔鏡下外科手術システム１５０では、使用する周辺医療用機器の種類が多く、複数の医療用機器が数台のカート１６０，１７０に分けて搭載されている。また、これらのカート１６０，１７０は、ほぼ一ヶ所に集められて操作性が向上されている。
【０００７】
例えば、前記第１のカート１６０には、モニタ１６１，集中表示パネル１６２，第１ＴＶカメラ１６３ａ，第１光源１６４ａ，第２ＴＶカメラ１６３ｂ，第２光源１６４ｂ，システムコントローラ１６５，ビデオミキサー１６６，ＶＴＲ１６７，分配器１６８，通信用コネクタ１６９などが搭載されている。また、前記第２カート１７０には、モニタ１７１，高周波焼灼装置１７２，気腹器１７３，ＣＯ２ボンベ１７４，吸引ボトル１７５，分配器１７６，通信用コネクタ１７７などが搭載されている。
【０００８】
各種医療用機器は、前記第１のカート１６０及び前記第２のカート１７０内で図示しない通信ケーブルを介してそれぞれのカート１６０，１７０に配設されている分配器１６８，１７６と電気的に接続されている。また、前記第１のカート１６０と前記第２のカート１７０とは、通信ケーブルを内設したユニバーサルケーブル１７８を介して電気的に接続されている。更に、前記第１カート１６０及び前記第２カート１７０と前記周辺機器コントローラ１８０とは、通信ケーブルを内設したユニバーサルケーブル１８２を介して電気的に接続されている。
【０００９】
前記周辺機器コントローラ１８０には、第１のカート１６０及び第２のカート１７０に搭載されている医療用機器のうち頻繁に使う必要のある設定スイッチが集中制御操作部１８１に集約されている。  
更に、前記第１カート１６０の第１光源１６４ａ又は、第２光源１６４ｂに、炭酸ガス（ＣＯ２）供給用チューブ１９２を介してＥＣＲ１９０が接続されている。このＥＣＲ１９０は、炭酸ガスボンベ（以下、ＣＯ２ボンベとも記載する）１９１に接続されている。
【００１０】
このように、内視鏡下で外科手術を行う従来の腹腔鏡下外科手術システムに前記ＥＣＲ１９０を設けて構成した場合には、前記腹腔鏡下外科手術システム１５０は、前記気腹器１７３及びＣＯ２ボンベ１７４と、前記ＥＣＲ１９０及びＣＯ２ボンベ１９１とを別々に配置することになる。  
一方、腹腔内に炭酸ガスを送気する気腹器などの送気システムにおいては、従来より種々提案がなされている。
【００１１】
例えば、特開２０００−１３９８３０号公報には、送気流量が設定値に達していない場合には、圧力調整部である電空比例弁（又は、電磁比例弁とも言う）の出力圧力が上昇するように制御信号を前記電空比例弁に供給して、生体内圧が設定値となるように送気流量を制御するようにした送気システムが開示されている。  
また、特開平８−２５６９７２号公報には、気体供給源から気腹用の挿入具に至る気体供給管路の流通状態を切替える複数の管路切替部（電磁弁）をマニホールドバルブと一体的に組み付けて構成することにより、流量制御部の小型化を図るようにした送気システムが開示されている。  
また、特開２０００−１３９８２３号公報には、空気を管腔に送気し、内部を一定の圧力に保つ送気システムが開示されている。
【特許文献１】特開２０００−１３９８３０号公報
【特許文献２】特開平８−２５６９７２号公報
【特許文献３】特開２０００−１３９８２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、図１６に示す従来例の腹腔鏡下外科手術システムは、腹腔内に前記硬性内視鏡を挿入すると共に、管腔内に前記軟性内視鏡を挿入して処置部位を特定して治療を行うようになっている。この場合、前記ＥＣＲは、通常の内視鏡検査に適した設計、即ち、大腸などの管腔内のみに適した送気圧で炭酸ガスを前記軟性内視鏡を介して送気するように設計されているため、腹腔鏡下では気腹圧の影響で十分に炭酸ガスを供給することが困難になってしまう。  
また、前記従来例では、気腹器と前記ＥＣＲとを別々に用意しなくてはならず、準備が煩雑になってしまったり、スペース的に非効率であるといった問題点があった。
【００１３】
そこで、例えば、炭酸ガスを使用する、前記気腹器と前記ＥＣＲとを単純に一体化して構成した場合、装置が大型化し、コストも上昇する。また、気腹用送気と管腔用送気とでは、各送気圧がそれぞれ異なるために、それぞれに適した送気圧で炭酸ガスを送気しなければならない。  
しかしながら、前記特開２０００−１３９８３０号公報、前記特開平８−２５６９７２号公報、前記特開２０００−１３９８２３号公報に記載の従来例では、気腹器のみの構成しか述べられてはおらず、上述したように前記気腹器と前記ＥＣＲとを一体化して構成した送気システムに関する技術については開示がなされていない。
【００１４】
また、従来の腹腔鏡下外科手術システムにおいて、前記硬性内視鏡から得た腹腔内の内視鏡画像は腹腔用モニタに表示され、前記軟性内視鏡から得た管腔内の内視鏡画像は管腔用モニタに表示されるようになっている。  
このため、前記硬性内視鏡を使用している術者は、腹腔用モニタに表示される腹腔内の内視鏡画像を見ながら前記硬性内視鏡を操作している。一方、前記軟性内視鏡を使用している術者は、管腔用モニタに表示される管腔内の内視鏡画像を見ながら前記軟性内視鏡を操作している。  
このため、従来の腹腔鏡下外科手術システムは、腹腔内の内視鏡画像を表示する腹腔用モニタと管腔内の内視鏡画像を表示する管腔用モニタとの２台のモニタが必要であった。
【００１５】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、腹腔内の内視鏡画像と管腔内の内視鏡画像とが見易く小型な手術システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明による手術システムは、体腔内の第１の観察部位の観察像を得る第１の内視鏡装置と、体腔内の第２の観察部位の観察像を得る第２の内視鏡装置と、前記第１の観察部位へ所定の気体を供給する第１の供給手段と、前記第２の観察部位へ所定の気体を供給する第２の供給手段と、前記第１又は第２の観察部位の観察像を表示する表示領域を有する表示手段と、前記第１の供給手段により所定の気体が供給される第１のモードか、又は前記第２の供給手段により所定の気体が供給される第２のモードかを判別する判別手段と、前記判別手段により判別されたモードに応じて、前記第１及び第２の観察部位の画像を切り換えるよう前記表示手段を制御する制御手段と、を具備したことを特徴としている。  
また、本発明による手術システムは、腹腔内の観察像を撮像して腹腔内画像を得る第１の内視鏡装置と、管腔内の観察像を撮像して管腔内画像を得る第２の内視鏡装置と、前記腹腔内へ所定の気体を供給する第１の供給手段と、前記管腔内へ所定の気体を供給する第２の供給手段と、前記第１の内視鏡装置からの腹腔内画像又は前記第２の内視鏡装置からの管腔内画像を表示可能な表示手段と、前記第１の供給手段により前記腹腔内へ所定の気体を供給する腹腔モードか、又は前記第２の供給手段により前記管腔内へ所定の気体を供給する管腔モードかを判別する判別手段と、前記判別手段により判別されたモードに応じて、前記腹腔内画像又は前記管腔内画像を切り換えるよう前記表示手段を制御する制御手段と、を具備したことを特徴としている。  
また、本発明による手術システムは、腹腔内の観察像を撮像して腹腔内画像を得る第１の内視鏡装置と、管腔内の観察像を撮像して管腔内画像を得る第２の内視鏡装置と、前記第１の内視鏡装置からの腹腔内画像と、前記第２の内視鏡装置からの管腔内画像とを表示可能な表示手段に対し、主画面となる第１の表示領域と副画面となる第２の表示領域とを有する表示手段と、前記腹腔内へ所定の気体を供給する第１の供給手段と、前記管腔内へ所定の気体を供給する第２の供給手段と、前記第１及び第２の供給手段のうち、体腔内に所定の気体を供給している供給手段を判別する判別手段と、前記判別手段により判別された供給手段に応じて、この供給手段が供給している体腔内の画像を前記表示手段の前記第１の表示領域に表示すると共に、この第１の表示領域に表示されるのとは異なる他方の画像を前記第２の表示領域に表示するよう前記表示手段を制御する制御手段と、を具備したことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の手術システムは、腹腔内の内視鏡画像と管腔内の内視鏡画像とが見易く小型に構成できるといった利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。  
【実施例１】
【００１９】
図１ないし図１２は本発明の第１実施例に係り、図１は第１実施例の腹腔鏡下外科手術システムの全体構成図、図２は図１の集中操作パネルの画像構成例、図３は図１の集中表示パネルの画像構成例、図４は図１の送気装置の設定操作部及び表示部を示す構成図、図５は図１の送気装置の内部構成を示すブロック図、図６は図１の画像処理の構成を示すブロック図、図７はモニタに表示される腹腔内画像と管腔内画像との合成画像表示例、図８は図６の制御部の制御動作を示すフローチャート、図９は腹腔送気モードのときの腹腔内画像と管腔内画像との合成画像表示例、図１０は管腔送気モードのときの腹腔内画像と管腔内画像との合成画像表示例、図１１は副画面の管腔内画像表示をオフして腹腔内画像のみ表示した画像表示例、図１２は管腔送気モードから腹腔送気モードに切り換わった際に表示される画像を管腔画像から腹腔画像に切り換えている場合の変形例を示す説明図である。
【００２０】
図１に示すように本実施例の腹腔鏡下外科手術システム（以下、外科手術システムと略記する）１は、第１の内視鏡装置２と、第２の内視鏡装置３と、送気システム４を備えるとともに、システムコントローラ５と、表示手段であるモニタ６と、集中表示パネル７と、集中操作パネル８と、カート９とを備えて主に構成されている。
【００２１】
尚、符号１０は、患者である。符号１１は、手術台であり、患者１０が横たわる。符号１２は、電気メス装置である。電気メス装置１２には、手術器具である電気メス１３が接続される。符号１４、１５、１６は、患者の腹部に穿刺されるトラカールである。第１トラカール１４は、後述する内視鏡を腹腔内に導くトラカールである。第２トラカール１５は、組織の切除や処置を行う電気メス１３等の処置具を腹腔内に導くトラカールである。第３トラカール１６は、送気システム４を構成する送気装置（後述）から供給される気腹用気体である、例えば生体に吸収され易い二酸化炭素ガス（以下、炭酸ガスと記載する）を腹腔内に導くトラカールである。尚、炭酸ガスを第１トラカール１４又は第２トラカール１５から腹腔内に導くようにしてもよい。
【００２２】
第１の内視鏡装置２は、第１の内視鏡である例えば挿入部が硬性な硬性内視鏡２１と、第１光源装置２２と、第１のカメラコントロールユニット（以下、第１ＣＣＵと略記する）２３と、内視鏡用カメラ２４とを有して構成されている。
【００２３】
硬性内視鏡２１の挿入部（不図示）は、第１トラカール１４に挿通配置される。挿入部内には、被写体像を伝送するリレーレンズ（不図示）等で構成される観察光学系やライトガイド（不図示）等で構成される照明光学系を備えている。挿入部の基端部には、観察光学系によって伝送された光学像を観察する接眼部２５が設けられている。接眼部２５には、内視鏡用カメラ２４が着脱自在に配設される。内視鏡用カメラ２４の内部には、ＣＣＤ（ Charge Coupled Device ）等の撮像素子２４ａ（図６参照）が設けられている。
【００２４】
第１光源装置２２は、硬性内視鏡２１に照明光を供給する。第１ＣＣＵ２３は、内視鏡用カメラ２４の撮像素子２４ａにより光電変換された電気信号を映像信号に変換し、例えばモニタ６や集中表示パネル７にその映像信号を出力する。このことによって、モニタ６又は集中表示パネル７の画面上に硬性内視鏡２１で捉えた腹腔内の内視鏡画像（以下、腹腔内画像）が表示される。
【００２５】
尚、硬性内視鏡２１と第１光源装置２２とは、硬性内視鏡２１の基端部側部から廷出するライトガイドケーブル２６によって接続される。第１ＣＣＵ２３と内視鏡用カメラ２４とは、撮像ケーブル２７によって接続される。  
第２の内視鏡装置３は、第２の内視鏡である大腸等の管腔内に挿入される軟性な挿入部３４を有する軟性内視鏡３１と、第２光源装置３２と、第２カメラコントロールユニット（以下、第２ＣＣＵと略記する）３３とを有して構成されている。
【００２６】
軟性内視鏡３１は、挿入部３４と、操作部３５と、ユニバーサルケーブル３６とを備えて構成されている。挿入部３４には、先端部にＣＣＤ等の撮像素子３４ａ（図６参照）が設けられている。また、操作部３５には、送気・送水スイッチ３５ａや吸引スイッチ３５ｂ、図示しない湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ノブ３７、図示しない処置具チャンネルに連通する処置具挿通口３８が設けられている。ユニバーサルケーブル３６の基端部には、光源コネクタ３６ａが設けられている。
【００２７】
第２光源装置３２は、軟性内視鏡３１に照明光を供給する。この第２光源装置３２には、光源コネクタ３６ａが着脱自在に接続される。光源コネクタ３６ａを第２光源装置３２に接続することによって、照明光が図示しないライトガイドファイバを伝送されて挿入部３４の先端部に設けられている図示しない照明窓から出射される。
【００２８】
第２ＣＣＵ３３は、軟性内視鏡３１の挿入部３４の先端部に設けられている撮像素子３４ａにより光電変換された電気信号を映像信号に変換し、例えばモニタ６や集中表示パネル７にその映像信号を出力する。このことによって、モニタ６又は集中表示パネル７の画面上に軟性内視鏡３１で捉えた被写体の管腔内の内視鏡画像（以下、管腔内画像）が表示される。尚、符号３９は、光源コネクタ３６ａに設けられている電気コネクタ３６ｂと第２ＣＣＵ３３とを電気的に接続する電気ケーブルである。
【００２９】
送気システム４は、送気装置４１と、炭酸ガス供給部である炭酸ガスボンベ４２と、挿通口用アダプタ（以下、アダプタと略記する）４３と、管腔供給ガス制御スイッチであるフットスイッチ４４と、チューブ４５ａ、４５ｂとを有して構成されている。炭酸ガスボンベ４２には、炭酸ガスが液化した状態で貯留されている。
【００３０】
送気装置４１には、第１の供給口金である腹腔用供給口金４１Ａと、第２の供給口金である管腔用供給口金４１Ｂとが設けられている。腹腔用供給口金４１Ａには、腹腔用チューブ４５ａの一端部が連結され、この腹腔用チューブ４５ａの他端部は、第３トラカール１６に連結される。管腔用供給口金４１Ｂには、管腔用チューブ４５ｂの一端部が連結され、この管腔用チューブ４５ｂの他端部は、アダプタ４３の例えば側部に設けられているチューブ連結部４３ａに連結される。
【００３１】
フットスイッチ４４は、例えばスイッチ部４４ａが足によって押圧されている状態のとき炭酸ガス供給状態になって、管腔用供給口金４１Ｂを介して炭酸ガスを供給する。そして、スイッチ部４４ａから足を離すことによって、炭酸ガス供給停止状態になって炭酸ガスの供給が停止される。  
送気装置４１と炭酸ガスボンベ４２とは、高圧ガス用チューブ４６によって連結されている。送気装置４１とフットスイッチ４４とは、フットスイッチケーブル４４ｂによって電気的に接続されている。前記チューブ４５ａ、４５ｂは、シリコンやテフロン（登録商標）で形成されている。
【００３２】
システムコントローラ５は、外科手術システム１全体を一括して制御を行う。システムコントローラ５には、図示しない通信ケーブルを介して、集中表示パネル７及び集中操作パネル８や、内視鏡周辺装置である電気メス装置１２、光源装置２２、３２、ＣＣＵ２３、３３及び送気装置４１等が双方向通信を行えるように接続されている。  
また、システムコントローラ５は、図示しない映像ケーブルを介して第１ＣＣＵ２３及び第２ＣＣＵ３３から映像信号を受信するとともに、図示しない映像ケーブルを介してモニタ６に映像信号を出力するようになっている。
【００３３】
集中表示パネル７には、液晶ディスプレイ等の表示画面が設けられている。集中表示パネル７は、システムコントローラ５に接続されていることにより、表示画面上に被写体の内視鏡画像とともに内視鏡周辺装置の動作状態の集中表示が可能になっている。  
集中操作パネル８は、液晶ディスプレイ等の表示部と、この表示部の表示面上に一体的に設けられたタッチセンサ部とを有して構成されている。集中操作パネル８の表示部には、各内視鏡周辺装置の操作スイッチ等を設定画面として表示させる表示機能とともに、タッチセンサ部の所定領域を触れることによって操作スイッチを操作する操作機能とを有している。
【００３４】
集中操作パネル８は、システムコントローラ５に接続されていることにより、表示部に表示されているタッチセンサ部を適宜操作することによって、各内視鏡周辺装置にそれぞれ設けられている操作スイッチを直接操作したのと同様に、この集中操作パネル８上で遠隔的に各種操作或いは設定等を行える。  
カート９には、周辺装置である電気メス装置１２、光源装置２２、３２、ＣＣＵ２３、３３及び送気装置４１と、システムコントローラ５と、集中表示パネル７と、集中操作パネル８と炭酸ガスボンベ４２等が搭載される。
【００３５】
図２には、図１の集中操作パネル８の構成例が示されている。  
図２に示すように、集中操作パネル８には、送気装置４１による腹腔用又は管腔用の送気流量を調節するための設定操作ボタン８ａと、電気メス装置（高周波燃焼装置）１２の出力値を調節するための操作ボタン８ｂと、第１ＣＣＵ２３，第２ＣＣＵ３３の色調を調節するための操作ボタン８ｃと、モニタ６に表示する映像情報の表示切換えを指示するための操作ボタン８ｄと、ＶＴＲによる録画又は録画停止を指示するための操作ボタン８ｅと、第１光源装置２２及び第２光源装置３２の光量を調節するための操作ボタン８ｆとが設けられている。
【００３６】
図３には、図１の集中表示パネル７の表示画面の一例が示されている。  
図３に示すように、例えば、集中表示パネル７の表示画面上には、システムコントローラ５が通信制御している機器である送気装置４１、電気メス装置１２、送水・吸引ポンプ（図示せず）、ＶＴＲ（図示せず）の機能に関する設定・動作状態がそれぞれの表示エリア７Ａ（７ａ，７ｂ），７ｃ，７ｄ，７ｅに表示されるようになっている。尚、表示エリア７Ａは、送気装置４１に関する設定、動作状態を表示するようになっており、管腔内圧力表示７ａ及び腹腔内圧力表示７ｂや炭酸ガス残量表示、流量表示等を表示している。
【００３７】
次に、送気装置４１のフロントパネルに設けられた設定操作部６３及び表示部６４の構成例について図４を参照しながら説明する。  
図４に示すように、送気装置４１のフロントパネルには、設定操作部６３及び表示部６４が設けられている。これら設定操作部６３及び表示部６４は、炭酸ガスボンベ４２に関する設定、操作及び表示のための供給源設定表示部４１Ｃと、腹腔に関する設定、操作及び表示のための腹腔用設定表示部４１Ｄと、管腔に関する設定、操作及び表示のための管腔用設定表示部４１Ｅとに分割されている。また、腹腔用設定表示部４１Ｄの下側には、気腹用送気ポートとしての腹腔用供給口金４１Ａが設けられている。更に、管腔用設定表示部４１Ｅの下側には、管腔用送気ポートとしての管腔用供給口金４１Ｂが設けられている。このような配置構成により、術者にとって送気装置４１の操作がし易く、また各表示が見易いものとなっている。
【００３８】
供給源設定表示部４１Ｃには、設定操作部６３である電源スイッチ７１、送気開始ボタン７２、送気停止ボタン７３、表示部６４であるガス残量表示部７６が設けられている。  
腹腔用設定表示部４１Ｄには、表示部６４である腹腔内圧力表示部７７ａ，７７ｂ、腹腔側流量表示部７８ａ，７８ｂ、送気ガス総量表示部７９及び腹腔内圧力警告灯８４ａ、設定操作部６３である腹腔内圧力設定ボタン７４ａ，７４ｂ、腹腔側送気ガス流量設定ボタン７５ａ，７５ｂ、腹腔指示ボタン８２が設けられている。
【００３９】
管腔用設定表示部４１Ｅには、表示部６４である管腔側流量表示部８０ａ，８０ｂ、管腔内圧力表示部８１ａ，８１ｂ及び管腔内圧力警告灯８４ｂ、設定操作部６３である管腔指示ボタン８３、管腔側送気ガス流量設定ボタン８５ａ，８５ｂ、管腔内圧力設定ボタン８６ａ，８６ｂが設けられている。  
電源スイッチ７１は、送気装置４１の電源をオン状態又はオフ状態に切り替えるスイッチである。この電源スイッチ７１をオン状態にすることによってフットスイッチ４４が操作可能な状態になる。送気開始ボタン７２は、腹腔側への炭酸ガスの供給開始を指示するボタンである。送気停止ボタン７３は、腹腔側への炭酸ガスの供給停止を指示するスイッチである。
【００４０】
腹腔内圧力設定ボタン７４ａ、腹腔側送気ガス流量設定ボタン７５ａ、管腔側送気ガス流量設定ボタン８５ａ及び管腔内圧力設定ボタン８６ａは、ボタン操作することによって設定値を徐々に高くなる方向に変化させられる。  
一方、腹腔内圧力設定ボタン７４ｂ及び腹腔側送気ガス流量設定ボタン７５ｂ、管腔側送気ガス流量設定ボタン８５ｂ及び管腔内圧力設定ボタン８６ｂは、ボタン操作することによって設定値を徐々に低くなる方向に変化させられる。
【００４１】
ガス残量表示部７６には、炭酸ガスボンベ４２内の炭酸ガスの残量が表示される。  
腹腔内圧力表示部７７ａには、後述の第１圧力センサ９５Ａによって測定された測定結果が表示される。一方、腹腔内圧力表示部７７ｂには、例えば腹腔内圧力設定ボタン７４ａ、７４ｂをボタン操作して設定された設定圧力が表示される。  
腹腔側流量表示部７８ａには、後述の第１流量センサ９６Ａによって測定された測定結果が表示される。一方、腹腔側流量表示部７８ｂには、腹腔側送気ガス流量設定ボタン７５ａ、７５ｂをボタン操作して設定された設定流量が表示される。
【００４２】
送気ガス総量表示部７９には、後述の第１流量センサ９６Ａ及び第２流量センサ９６Ｂの計測値に基づいて制御部９７のＣＰＵで演算によって求められる送気ガス総量が表示される。  
管腔内圧力表示部８１ａには、後述の第２圧力センサ９５Ｂによって測定された測定結果が表示される。一方、管腔内圧力表示部８１ｂには、管腔内圧力設定ボタン８６ａ、８５ｂをボタン操作して設定された設定圧力が表示される。
【００４３】
管腔側流量表示部８０ａには、後述の第２流量センサ９６Ｂによって測定された測定結果が表示される。一方、管腔側流量表示部８０ｂには、管腔側送気ガス流量設定ボタン８５ａ，８５ｂをボタン操作して設定された設定流量が表示される。  
管腔用設定表示部４１Ｅには、表示部６４である管腔側流量表示部８０ａ，８０ｂ、管腔内圧力表示部８１ａ，８１ｂ及び管腔内圧力警告灯８４ｂ、設定操作部６３である管腔指示ボタン８３、管腔側送気ガス流量設定ボタン８５ａ，８５ｂ、管腔内圧力設定ボタン８６ａ，８６ｂが設けられている。
【００４４】
腹腔指示ボタン８２は、送気装置４１による炭酸ガスの送気を腹腔内に対して行う腹腔送気モードを選択するための指示ボタンであり、ボタン操作することにより、腹腔送気モードが選択されるようになっている。  
管腔指示ボタン８３は、送気装置４１による炭酸ガスの送気を管腔内に対して行う管腔送気モードを選択するための指示ボタンであり、ボタン操作することにより、管腔送気モードが選択されるようになっている。
【００４５】
腹腔内圧力警告灯８４ａは、例えば消灯状態から点滅表示状態又は赤色発光状態に変化して、腹腔内圧力が設定値より高くなったことを術者等に告知するようになっている。  
管腔内圧力警告灯８４ｂは、例えば消灯状態から点滅表示状態又は赤色発光状態に変化して、管腔内圧力が設定値より高くなったことを術者等に告知するようになっている。
【００４６】
尚、腹腔内圧力又は管腔内圧力の設定、腹腔側及び管腔側の送気ガス流量の設定等は、集中操作パネル８によっても行える。また、集中表示パネル７に、腹腔内圧力表示部７７ａ、７７ｂ、腹腔側流量表示部７８ａ，７８ｂ、管腔側流量表示部８０ａ，８０ｂ、管腔内圧力表示部８１ａ，８１ｂ、送気ガス総量表示部７９に表示される値の中から術者が予め指定した１つ又は複数の値を表示させるようにしてもよい。
【００４７】
次に、送気装置４１の内部構成について図５を参照しながら説明する。  
図５に示すように送気装置４１内には、供給圧センサ９１、減圧器９２、圧力調整部である第１電空比例弁９３Ａ及び第２電空比例弁９３Ｂ、第１電磁弁９４Ａ及び第２電磁弁９４Ｂ、圧力検知手段である第１圧力センサ９５Ａ及び第２圧力センサ９５Ｂ、第１流量センサ９６Ａ及び第２流量センサ９６Ｂ、制御手段である制御部９７が主に設けられている。尚、送気装置４１内には、図示しないが排出手段として腹腔用管路又は管腔用管路にリリーフ弁を設けて構成してもよい。この場合、腹腔内又は管腔内の炭酸ガスが大気中に放出されて、腹腔内圧力又は管腔内圧力が減圧される。
【００４８】
また、送気装置４１には、腹腔用供給口金４１Ａ，管腔用供給口金４１Ｂに加えて、高圧口金９８、スイッチ用コネクタ９９、通信コネクタ１００、設定操作部６３、表示部６４とが設けられている。  
減圧器９２の下流側は、第１の供給手段としての腹腔用流路と、第２の供給手段としての管腔用流路との２つに分岐している。
【００４９】
第１の供給手段としての腹腔用流路は、第１電空比例弁９３Ａ、第１電磁弁９４Ａ、第１圧力センサ９５Ａ、第１流量センサ９６Ａ、腹腔用供給口金４１Ａ、腹腔用チューブ４５ａで構成される。  
第２の供給手段としての管腔用流路は、第２電空比例弁９３Ｂ、第２電磁弁９４Ｂ、第２圧力センサ９５Ｂ、第２流量センサ９６Ｂ、管腔用供給口金４１Ｂ、管腔用チューブ４５ｂで構成される。
【００５０】
高圧口金９８には、高圧ガス用チューブ４６が接続される。スイッチ用コネクタ９９には、フットスイッチケーブル４４ｂが接続される。このスイッチ用コネクタ９９は、制御部９７に接続されている。従って、フットスイッチ４４から出力される管腔内に炭酸ガスを供給するか否かを指示する制御信号が制御部９７に入力されるようになっている。  
また、通信コネクタ１００には、通信ケーブルが接続され、システムコントローラ５と通信可能となっている。
【００５１】
供給圧センサ９１は、炭酸ガスボンベ４２から供給された炭酸ガスの圧力を計測して制御部９７に出力する。減圧器９２は、高圧口金９８を介して供給された炭酸ガスを所定の圧力に減圧する。  
第１電空比例弁９３Ａ及び第２電空比例弁９３Ｂは、図示しないマグネットコイルと磁針とから形成された電磁石によって、圧力制御用薄膜に作用する減圧ばねの力を変化させて圧力を電気的に調節するように構成されており、入力電圧（電流）に応じて下流の圧力が変化するようになっている。
【００５２】
第１電空比例弁９３Ａは、制御部９７から出力される制御信号に基づいて、減圧器９２により減圧された炭酸ガスの圧力を０〜８０ｍｍＨｇの範囲内で減圧可能である。一方、第２電空比例弁９３Ｂは、制御部９７から出力される制御信号に基づいて、減圧器９２により減圧された炭酸ガスの圧力を０〜３００ｍｍＨｇの範囲内で減圧可能である。
【００５３】
第１電磁弁９４Ａ及び第２電磁弁９４Ｂは、制御部９７から出力される制御信号に基づいて開閉動作される。第１圧力センサ９５Ａは、腹腔内圧力を測定して、その測定結果を制御部９７に出力する。第２圧力センサ９５Ｂは、管腔内圧力を測定して、その測定結果を制御部９７に出力する。第１流量センサ９６Ａは、腹腔用供給口金４１Ａに供給されていく炭酸ガスの流量を測定して、その測定結果を制御部９７に出力する。第２流量センサ９６Ｂは、管腔用供給口金４１Ｂに供給されていく炭酸ガスの流量を測定して、その測定結果を制御部９７に出力する。
【００５４】
制御部９７は、腹腔指示ボタン８２が押下操作された腹腔送気モードのとき、第１圧力センサ９５Ａ及び第１流量センサ９６Ａの計測結果に基づいて第１電空比例弁９３Ａを調節するようになっている。即ち、制御部９７は、腹腔送気モードのとき、第１電空比例弁９３Ａを調節して腹腔内への炭酸ガスの圧力を送気圧力の適した範囲の０〜８０ｍｍＨｇに、流量を送気流量の適した範囲の０．１〜３５Ｌ／ｍｉｎに制御するようになっている。
【００５５】
また、制御部９７は、管腔指示ボタン８３が押下操作された管腔送気モードのとき、第２圧力センサ９５Ｂ及び第２流量センサ９６Ｂの計測結果に基いて第２電空比例弁９３Ｂを調節するようになっている。即ち、制御部９７は、管腔送気モードのとき、第２電空比例弁９３Ｂを調節して管腔内への炭酸ガスの圧力を送気圧力の適した範囲の０〜３００ｍｍＨｇに、流量を送気流量の適した範囲の１〜３Ｌ／ｍｉｎに制御するようになっている。
【００５６】
従って、炭酸ガスボンベ４２内に貯留されている炭酸ガスは、送気装置４１内に送られ減圧器９２で減圧された後、制御部９７から出力される制御信号に基づいて、腹腔用流路又は管腔用流路を介して管腔内に供給されるようになっている。  
更に、制御部９７は、現在、選択されているのが腹腔送気モードなのか、管腔送気モードなのかを表すモード信号をシステムコントローラ５へ出力するようになっている。また、制御部９７は、腹腔内又は管腔内に関連する文字情報をシステムコントローラ５へ出力するようになっている。
【００５７】
システムコントローラ５は、送気装置４１の制御部９７からのモード信号に基づき、モニタ６に表示される画像の処理を行う。  
次に、上記画像処理の詳細構成を説明する。  
図６に示すようにシステムコントローラ５は、第１ＣＣＵ２３及び第２ＣＣＵ３３、送気装置４１及びモニタ６に接続されている。
【００５８】
システムコントローラ５は、第１ＣＣＵ２３及び第２ＣＣＵ３３から出力される映像信号を受けて腹腔内画像と管腔内画像とが合成された合成画像をモニタ６に出力するように構成されている。  
ここで、図７に示すようにモニタ６に表示される合成画像１１０は、主画面１１１に対して副画面１１２が所定の位置及び大きさに表示される。また、主画面１１１の中には、腹腔内及び管腔内に関連する文字情報の画像１１３，１１４が所定の位置に表示される。
【００５９】
システムコントローラ５は、関連情報画像生成手段としての文字情報画像生成部１０１と、表示処理手段としての画像合成部１０２と、ビデオ信号処理部１０３と、判別手段としての判別部１０４と、制御手段としての制御部１０５と有して構成されている。  
文字情報画像生成部１０１は、腹腔内又は管腔内に関連する文字情報の画像信号を生成するようになっている。
【００６０】
画像合成部１０２は、第１ＣＣＵ２３及び第２ＣＣＵ３３から出力される映像信号を合成し、制御部１０５の制御により、モニタ６に表示される腹腔内画像と管腔内画像とのうち、どちらか一方を主画面１１１に切り換える処理を行うと共に、主画面１１１に対する第２の表示領域としての副画面１１２を所定の位置及び大きさになるように画像処理して合成画像を生成するようになっている。また、画像合成部１０２は、文字情報画像生成部１０１により生成された文字情報の画像信号を合成画像に重畳し、制御部１０５の制御により、文字情報画像生成部１０１からの文字情報の画像を第３の表示領域として所定の位置となるように画像処理するようになっている。
【００６１】
ビデオ信号処理部１０３は、画像合成部１０２からの合成画像に対して、ＰＡＬ（ Phase Alternating Line ）やＮＴＳＣ（ National Television System Committee ）等の標準的な映像信号に変換するようになっている。 ◎
判別部１０４は、送気装置４１の制御部９７からのモード信号に基づき、前記腹腔用流路及び前記管腔用流路のうち、いずれかの流路により所定の気体が供給されているのかを判別するようになっている。即ち、判別部１０４は、送気装置４１の制御部９７からのモード信号に基づき、前記腹腔用流路により腹腔内へ所定の気体を供給する腹腔モードか、又は管腔用流路により管腔内へ所定の気体を供給する管腔モードかを判別するようになっている。この判別部１０４は、判別結果を制御部１０５へ出力する。  
制御部１０５は、判別部１０４の判別結果に基づき、画像合成部１０２に対して制御信号を出力する。
【００６２】
次に、本実施例の外科手術システム１の作用について説明する。  
術者は、腹腔鏡下外科手術において、腹腔内に硬性内視鏡２１を挿入すると共に、大腸などの管腔内に軟性内視鏡３１を挿入して処置部位を特定して治療を行うものとする。
【００６３】
術者は、電源スイッチ７１をオン状態にする。すると、送気装置４１は、腹腔内圧力表示部７７ａに腹腔内圧力が表示される状態になるとともに、管腔内圧力表示部８１ａに管腔内圧力が表示される状態となる。
【００６４】
また、送気装置４１は、腹腔内圧力表示部７７ｂ及び腹腔側流量表示部７８ｂに例えば集中操作パネル８で予め設定した腹腔内圧力及び設定流量がそれぞれ表示される。  
また、送気装置４１は、管腔内圧力表示部８１ｂ及び管腔側流量表示部８０ｂに例えば集中操作パネル８で予め設定した腹腔内圧力及び設定流量がそれぞれ表示される。
【００６５】
尚、設定圧力や設定流量を予め設定していない場合において、術者は、腹腔内圧力設定ボタン７４ａ、７４ｂや腹腔側送気ガス流量設定ボタン７５ａ、７５ｂ、管腔側送気ガス流量設定ボタン８５ａ、８５ｂや管腔内圧力設定ボタン８６ａ、８６ｂを操作して設定を行う。
【００６６】
また、送気装置４１は、腹腔指示ボタン８２及び送気開始ボタン７２を操作することにより、腹腔用に適した圧力の炭酸ガスの供給を開始する。送気装置４１は、腹腔内圧力が設定値になるように、腹腔内圧力の制御を継続する。  
送気装置４１は、管腔指示ボタン８３を操作することにより、管腔用に適した圧力の炭酸ガスの供給を開始する。送気装置４１は、管腔内圧力が設定値になるように、管腔内圧力の制御を継続する。
【００６７】
送気装置４１では、炭酸ガスボンベ４２のコックが開けられることにより、高圧炭酸ガスが供給されて内部管路を介して減圧器９２に導かれ、高圧炭酸ガスが所定の圧力に減圧されている。  
ここで、腹腔指示ボタン８２がボタン操作された場合、送気装置４１の制御部９７は、腹腔送気モードに入る。
【００６８】
上述したように減圧器９２により所定の圧力に減圧された炭酸ガスは、第１電空比例弁９３Ａにより、腹腔内に適した圧力、送気流量に調節され、腹腔内流路に導かれる。  
ここで、管腔内への管路へは、第２電空比例弁９３Ｂ及び第２電磁弁９４Ｂが閉じているので、炭酸ガスが供給されない。従って、炭酸ガスは、腹腔内への管路へ導かれ、第１電磁弁９４Ａ、第１流量センサ９６Ａ、腹腔用供給口金４１Ａ、腹腔用チューブ４５ａ、第３トラカール１６の内部空間（図示せず）を通って腹腔内に導かれる。
【００６９】
ここで、送気装置４１の制御部９７は、第１圧力センサ９５Ａ及び第１流量センサ９６Ａの計測結果に基づき、第１電空比例弁９３Ａを調節して腹腔内への炭酸ガスの圧力を送気圧力の適した範囲の０〜８０ｍｍＨｇに、流量を送気流量の適した範囲の０．１〜３５Ｌ／ｍｉｎに制御する。
【００７０】
尚、送気装置４１の制御部９７は、第１圧力センサ９５Ａにより腹腔圧を計測する際には、第１電磁弁９４Ａを閉じた状態で測定を行っている。  
また、送気装置４１の制御部９７は、腹腔モードであることを示すモード信号をシステムコントローラ５へ出力している。
【００７１】
一方、管腔指示ボタン８３がボタン操作された場合、送気装置４１の制御部９７は、管腔送気モードに入る。  
上述したように減圧器９２により所定の圧力に減圧された炭酸ガスは、第２電空比例弁９３Ｂにより、管腔内に適した圧力、送気流量に調節され、管腔内流路に導かれる。
【００７２】
ここで、腹腔内への管路へは、第１電空比例弁９３Ａ及び第１電磁弁９４Ａが閉じているので、炭酸ガスが供給されない。従って、炭酸ガスは、管腔内への管路へ導かれ、第２電磁弁９４Ｂ、第２流量センサ９６Ｂ、管腔用供給口金４１Ｂ、管腔用チューブ４５ｂ、アダプタ４３（の内部空間：図示せず）、軟性内視鏡３１の処置具チャンネル（図示せず）を通って管腔内に導かれる。  
ここで、送気装置４１の制御部９７は、第２圧力センサ９５Ｂ及び第２流量センサ９６Ｂの計測結果に基づき、第２電空比例弁９３Ｂを調節して管腔内への炭酸ガスの圧力を送気圧力の適した範囲の０〜３００ｍｍＨｇに、流量を送気流量の適した範囲の１〜３Ｌ／ｍｉｎに制御する。
【００７３】
尚、送気装置４１の制御部９７は、第２圧力センサ９５Ｂにより管腔圧を計測する際には、第２電磁弁９４Ｂを閉じた状態で測定を行っている。  
また、送気装置４１の制御部９７は、管腔送気モードであることを示すモード信号をシステムコントローラ５へ出力している。
【００７４】
その後、術者は、腹腔鏡下外科手術において、腹腔内に第１トラカール１４を介して硬性内視鏡２１を挿入すると共に、大腸などの管腔内に軟性内視鏡３１を挿入して処置部位を特定して治療を行う。  
ここで、硬性内視鏡２１により捉えられた腹腔内の内視鏡像は、内視鏡用カメラ２４の撮像素子２４ａにより撮像される。内視鏡用カメラ２４の撮像素子２４ａは、腹腔内の内視鏡像を撮像し、撮像信号を第１ＣＣＵ２３に出力する。
【００７５】
第１ＣＣＵ２３は、内視鏡用カメラ２４の撮像素子２４ａから出力される撮像信号を信号処理して腹腔内画像の映像信号を生成し、システムコントローラ５の画像合成部１０２へ出力する。  
一方、軟性内視鏡３１により捉えられた管腔内の内視鏡像は、挿入部先端部の撮像素子３１ａにより撮像される。軟性内視鏡３１の撮像素子３１ａは、管腔内の内視鏡像を撮像し、撮像信号を第２ＣＣＵ３３に出力する。
【００７６】
第２ＣＣＵ３３は、軟性内視鏡３１の撮像素子３１ａから出力される撮像信号を信号処理して管腔内画像の映像信号を生成し、システムコントローラ５の画像合成部１０２へ出力する。  
また、送気装置４１の制御部９７は、腹腔内又は管腔内に関連する文字情報をシステムコントローラ５の文字情報画像生成部１０１へ出力する。
【００７７】
図８のフローチャートを参照して上記画像処理制御について説明する。  
システムコントローラ５は、送気装置４１の制御部９７からのモード信号に基づき、判別部１０４が腹腔送気モードか管腔送気モードかを判断する（ステップＳ１）。
【００７８】
判別部１０４は、判別結果を制御部１０５へ出力する。  
管腔送気モードである場合、制御部１０５は、モニタ６に表示される腹腔内画像と管腔内画像とのうち、管腔内画像を主画面１１１とするよう制御信号を画像合成部１０２に出力する（ステップ２）。
【００７９】
画像合成部１０２は、制御部１０５からの制御信号に基づき、管腔内画像が主画面１１１となるように画像処理する。また、画像合成部１０２は、制御部１０５からの制御信号に基づき、副画面１１２となる腹腔内画像を所定の位置及び大きさとなるように画像処理する。更に、画像合成部１０２は、制御部１０５からの制御信号に基づき、文字情報の画像を所定の位置となるように画像処理する。  
そして、ビデオ信号処理部１０３は、画像信号をモニタ６に出力し、このモニタ６の表示画面に管腔内画像を主画面１１１とし、腹腔内画像を副画面１１２とした合成画像を表示させる。
【００８０】
一方、腹腔送気モードである場合、制御部１０５は、モニタ６に表示される腹腔内画像と管腔内画像とのうち、腹腔内画像を主画面１１１とするよう制御信号を画像合成部１０２に出力する（ステップ３）。  
画像合成部１０２は、制御部１０５からの制御信号に基づき、腹腔内画像が主画面１１１となるように画像処理する。また、ビデオ信号処理部１０３は、制御部１０５からの制御信号に基づき、副画面１１２となる管腔内画像を所定の位置及び大きさとなるように画像処理する。更に、画像合成部１０２は、制御部１０５からの制御信号に基づき、文字情報の画像を所定の位置となるように画像処理する。
【００８１】
そして、ビデオ信号処理部１０３は、画像信号をモニタ６に出力し、このモニタ６の表示画面に腹腔内画像を主画面１１１とし、管腔内画像を副画面１１２とした主副の２画面表示の合成画像を表示させる。  
そして、システムコントローラ５の制御部１０５は、外科手術が終了するまで上記Ｓ１からＳ３を繰り返し、送気モードに応じてモニタ６に表示される主画面１１１を切り換える制御を行う。
【００８２】
モニタ６には、例えば、図９〜図１１に示すような画像が表示される。  
図９に示す画像は、送気装置４１が腹腔送気モードのときの腹腔内画像と管腔内画像との合成画像１２０である。この腹腔送気モードの合成画像１２０は、主画面１２１が腹腔内画像であり、副画面１２２が管腔内画像である。
【００８３】
また、主画面１２１の中には、腹腔内及び管腔内に関連する文字情報の画像が表示されている。図９では、腹腔内及び管腔内の情報として送気装置４１の第１圧力センサ９５Ａにより計測された腹腔内の圧力表示１２３及び、第２圧力センサ９５Ｂにより計測された管腔内の圧力表示１２４が設けられている。  
一方、図１０に示す画像は、送気装置４１が管腔送気モードのときの腹腔内画像と管腔内画像との合成画像１３０である。この管腔送気モードの合成画像１３０は、主画面１３１が管腔内画像であり、副画面１３２が腹腔内画像である。
【００８４】
この管腔送気モードの合成画像１３０も図９の腹腔送気モードの合成画像１２０と同様に、主画面１３１の中に腹腔内及び管腔内の情報として送気装置４１の第１圧力センサ９５Ａにより計測された腹腔内の圧力表示１２３及び、第２圧力センサ９５Ｂにより計測された管腔内の圧力表示１２４が設けられている。  
また、図１１に示す画像は、送気装置４１が腹腔送気モードのとき、副画面の管腔内画像表示をオフした腹腔内画像１４０のみ表示している。ここで、モニタ６に表示される腹腔内又は管腔内に関連する文字情報の画像としては、アラーム等の警告であってもよい。
【００８５】
図１１では、管腔内内圧力が上昇してオーバーしている旨を表したアラームの文字情報の画像１４１が表示されている。  
尚、モニタ６に表示される主画面及び副画面は、図に示す位置及び大きさに限定されず、また、１つのモニタ６の表示領域をそれぞれに分類するものではない。  
即ち、主画面、副画面、腹腔内及び管腔内に関連する文字情報の画像は、任意に位置、大きさを設定可能となっている。
【００８６】
この結果、外科手術システム１は、腹腔内画像と管腔内画像との２つの画像を１台のモニタ６に表示できるので、硬性内視鏡２１を使用している術者及び軟性内視鏡３１を使用している術者両者とも１つのモニタ６を見ながら内視鏡外科手術を行うことが可能となる。  
また、外科手術システム１は、腔内画像を表示する腹腔用モニタと管腔画像を表示する管腔用モニタとの２台のモニタを必要としないのでシステムを小型化できる。  
更に、外科手術システム１は、１台のモニタ６により、腹腔内画像と管腔内画像との２つの画像を見比べることができ、送気装置４１の送気モードに応じて主画面を切り換えられるので、炭酸ガス送気時の状況を把握し易くなる。
【００８７】
尚、主画面切換は、「腹腔モード」と「管腔モード」だけに限定するものでなく、「腹腔」と「腹腔」、「管腔」と「管腔」の組合せについても可能なのは言うまでもない。尚、後腹腔、上部消化管（食道、胃等々）、下部消化管（大腸、小腸等々）、膀胱、子宮などを対象にしてもよいし、血管採取時の皮下腔などの手術の際に内視鏡の視野を確保するための腔であればよいのは言うまでもない。
【００８８】
また、本実施例は、送気装置４１が所定の気体として炭酸ガスを供給可能に構成されているが、本発明はこれに限定されず、所定の気体としてヘリウムガス等の不活性ガスを供給可能に構成しても構わない。  
また、制御部１０５には、図示しないマウスやキーボード等の入力部が接続され、主画面に対する副画面の位置及び大きさ、文字情報の画像の位置等の情報を入力可能となっていてもよい。
【００８９】
尚、外科手術システム１は、図１２に示す変形例のように管腔送気モード又は腹腔送気モードに応じて前記腹腔内画像又は前記管腔内画像を切り換えるように構成してもよい。図１２は、管腔送気モードから腹腔送気モードに切り換わった際に、表示される画像を管腔画像から腹腔画像に切り換えている場合を示している。  
これにより、外科手術システム１は、合成画像でない単一画面であっても、モードに応じて画像を切り換えることができる。
【実施例２】
【００９０】
図１３は本発明の第２実施例に係る腹腔鏡下外科手術システムを構成している画像処理の構成を示すブロック図である。  
上記第１実施例はシステムコントローラにより腹腔内画像と管腔内画像とを画像合成しするように構成しているが第２実施例は第１ＣＣＵにより腹腔内画像と管腔内画像とを画像合成するように構成している。それ以外の構成は上記第１実施例と同様なので、説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００９１】
図１３に示すように第２実施例の外科手術システムは、文字情報画像生成部１０１Ｂと、画像合成部１０２Ｂと、ビデオ信号処理部１０３Ｂと、映像信号処理部１４２とを設けた第１ＣＣＵ２３Ｂと、判別部１０４Ｂ及び制御部１０５Ｂを設けたシステムコントローラ５Ｂとを有して構成されている。
【００９２】
映像信号処理部１４２は、内視鏡用カメラ２４の撮像素子２４ａから撮像信号を入力され、この撮像信号を画像合成部１０２Ｂが利用可能な映像信号に変換するようになっている。  
画像合成部１０２Ｂは、映像信号処理部１４２からの映像信号と、第２ＣＣＵ３３から出力される映像信号とを合成して合成画像を生成するようになっている。また、画像合成部１０２Ｂは、文字情報画像生成部１０１Ｂにより生成された文字情報の画像信号を合成画像に重畳するようになっている。
【００９３】
画像合成部１０２Ｂは、システムコントローラ５Ｂの制御部１０５Ｂの制御により、モニタ６に表示される腹腔内画像と管腔内画像とのうち、どちらか一方を主画面に切り換える処理を行うと共に、主画面に対する副画面を所定の位置及び大きさになるように画像処理するようになっている。システムコントローラ５Ｂの制御部１０５Ｂの制御により、文字情報画像生成部１０１Ｂからの文字情報の画像を所定の位置となるように画像処理するようになっている。
【００９４】
システムコントローラ５Ｂの判別部１０４Ｂは、送気装置４１の制御部９７からのモード信号に基づき、前記腹腔用流路及び前記管腔用流路のうち、いずれかの流路により所定の気体が供給されているのかを判別するようになっている。即ち、判別部１０４Ｂは、送気装置４１の制御部９７からのモード信号に基づき、前記腹腔用流路により腹腔内へ所定の気体を供給する腹腔モードか、又は管腔用流路により管腔内へ所定の気体を供給する管腔モードかを判別するようになっている。この判別部１０４Ｂは、判別結果を制御部１０５Ｂへ出力する。
【００９５】
システムコントローラ５Ｂの制御部１０５Ｂは、判別部１０４Ｂの判別結果に基づき、第１ＣＣＵ２３Ｂの画像合成部１０２Ｂに対して腹腔内画像と管腔内画像とのうち、どちらか一方を主画面に切り換える制御を行うようになっている。また、システムコントローラ５Ｂの制御部１０５Ｂは、第１ＣＣＵ２３Ｂの画像合成部１０２Ｂに対し、主画面に対する副画面を所定の位置及び大きさに指示すると共に、文字情報画像生成部１０１Ｂからの文字情報の画像を所定の位置に指示する制御を行うようになっている。
【００９６】
尚、システムコントローラ５Ｂの制御部１０５Ｂには、図示しないマウスやキーボード等の入力部が接続され、主画面に対する副画面の位置及び大きさ、文字情報の画像の位置等の情報を入力可能となっている。  
それ以外の構成は、上記第１実施例とほぼ同様なので説明を省略する。
【００９７】
これにより、第２実施例の科手術システムは、システムコントローラ５Ｂの制御部１０５Ｂの制御により、第１ＣＣＵ２３Ｂの画像合成部１０２Ｂが上記第１実施例で説明したのと同様な画像処理を行い、上記第１実施例と同様な効果を得る。
【００９８】
尚、第２実施例は、第１ＣＣＵ２３Ｂに文字情報画像生成部１０１Ｂ、画像合成部１０２Ｂ及びビデオ信号処理部１０３Ｂを設けて第２ＣＣＵ３３からの映像信号を入力されて腹腔内画像と管腔内画像とを合成し、これら腹腔内画像と管腔内画像とのうち、どちらか一方を主画面に切り換えるように構成しているが、第２ＣＣＵ３３に文字情報画像生成部１０１Ｂ、画像合成部１０２Ｂ及びビデオ信号処理部１０３Ｂを設けて第１ＣＣＵ２３からの映像信号を入力されて腹腔内画像と管腔内画像とを合成し、これら腹腔内画像と管腔内画像とのうち、どちらか一方を主画面に切り換えるように構成しても構わない。
【実施例３】
【００９９】
図１４及び図１５は本発明の第３実施例に係り、図１４は第３実施例の腹腔鏡下外科手術システムの全体構成図、図１５は図１４の画像処理の構成を示すブロック図である。  
第３実施例は１つのＣＣＵにより腹腔内画像と管腔内画像とを画像合成するように構成する。それ以外の構成は上記第２実施例と同様なので、説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【０１００】
図１４に示すように第３実施例の外科手術システム１Ｃは、第１ＣＣＵ２３及び第２ＣＣＵ３３の代わりにこれらを兼ねる１つのＣＣＵ１４５を有して構成されている。  
即ち、第１の内視鏡装置２Ｃは第１ＣＣＵ２３の代わりにＣＣＵ１４５を有し、第２の内視鏡装置３Ｃは第２ＣＣＵ３３の代わりにＣＣＵ１４５を有して構成されている。
【０１０１】
このＣＣＵ１４５は、内視鏡用カメラ２４と撮像ケーブル２７によって接続され、この撮像ケーブル２７を介して内視鏡用カメラ２４の撮像素子２４ａから出力される撮像信号を入力される。更に、このＣＣＵ１４５は、軟性内視鏡３１と電気ケーブル３９によって接続され、この電気ケーブル３９を介して軟性内視鏡３１の撮像素子３１ａから出力される撮像信号を入力される。
【０１０２】
ＣＣＵ１４５は、入力された撮像信号を信号処理して腹腔内画像及び管腔内画像の映像信号を得、上記第１実施例で説明したのと同様にこれら映像信号を合成した画像信号をモニタ６に出力して表示画面に表示させるようになっている。
【０１０３】
次に、ＣＣＵ１４５の内部構成を説明する。  
図１５に示すようにＣＣＵ１４５は、文字情報画像生成部１０１Ｃと、画像合成部１０２Ｃと、ビデオ信号処理部１０３Ｃと、第１映像信号処理部１４２Ａと、第２映像信号処理部１４２Ｂとを有して構成されている。
【０１０４】
文字情報画像生成部１０１Ｃと、画像合成部１０２Ｃと、ビデオ信号処理部１０３Ｃとは、上記第２実施例とほぼ同様に構成されている。  
第１映像信号処理部１４２Ａは、内視鏡用カメラ２４の撮像素子２４ａから撮像信号を入力され、この撮像信号を画像合成部１０２Ｃが利用可能な映像信号に変換するようになっている。
【０１０５】
第２映像信号処理部１４２Ｂは、軟性内視鏡３１の撮像素子３１ａから撮像信号を入力され、この撮像信号を画像合成部１０２Ｃが利用可能な映像信号に変換するようになっている。  
画像合成部１０２Ｃは、第１映像信号処理部１４２Ａからの映像信号と、第２映像信号処理部１４２Ｂからの映像信号とを合成して合成画像を生成するようになっている。また、画像合成部１０２Ｃは、文字情報画像生成部１０１Ｃにより生成された文字情報の画像信号を合成画像に重畳するようになっている。
【０１０６】
また、画像合成部１０２Ｃは、画像合成部１０２Ｃからの合成画像に対して、システムコントローラ５Ｂの制御部１０５Ｂの制御により、モニタ６に表示される腹腔内画像と管腔内画像とのうち、どちらか一方を主画面に切り換える処理を行うと共に、主画面に対する副画面を所定の位置及び大きさになるように画像処理するようになっている。また、同様に画像合成部１０２Ｃは、システムコントローラ５Ｂの制御部１０５Ｂの制御により、文字情報画像生成部１０１Ｃからの文字情報の画像を所定の位置となるように画像処理するようになっている。
【０１０７】
システムコントローラ５Ｂの制御部１０５Ｂは、判別部１０４Ｂの判別結果に基づき、ＣＣＵ１４５の画像合成部１０２Ｃに対して腹腔内画像と管腔内画像とのうち、どちらか一方を主画面に切り換える制御を行うようになっている。また、システムコントローラ５Ｂの制御部１０５Ｂは、ＣＣＵ１４５の画像合成部１０２Ｃに対し、主画面に対する副画面を所定の位置及び大きさに指示すると共に、文字情報画像生成部１０１Ｃからの文字情報の画像を所定の位置に指示する制御を行うようになっている。  
それ以外の構成は、上記第２実施例とほぼ同様なので説明を省略する。
【０１０８】
これにより、第３実施例の科手術システム１Ｃは、システムコントローラ５Ｂの制御部１０５Ｂの制御により、ＣＣＵ１４５のビデオ信号処理部１０３Ｃが上記第１実施例で説明したのと同様な画像処理を行い、上記第１実施例と同様な効果を得る。
【０１０９】
従って、第３実施例の外科手術システム１Ｃは、上記第１実施例と同様な効果を得ることに加え、腹腔内画像と管腔内画像との２つの画像を１台のＣＣＵ１４５により得ることができるので、更なるシステムの小型化が可能である。
【０１１０】
尚、第３実施例では、システムコントローラ５Ｂに判別部１０４Ｂ及び制御部１０５Ｂを設けて判別部１０４Ｂの判別結果に基づき制御部１０５Ｂが前記ＣＣＵ１４５の画像合成部１０２Ｃを制御するように構成しているが、本発明はこれに限定されず、前記判別部１０４Ｂ及び前記制御部１０５Ｂを前記ＣＣＵ１４５に設けて前記画像合成部１０２Ｃを制御するように構成してもよい。
【０１１１】
また、本発明は、以上述べた第１ないし第３実施例のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１１２】
本発明の手術システムは、腹腔内の内視鏡画像と管腔内の内視鏡画像とが見易く小型に構成できるので、腹腔鏡下外科手術において特に有効である。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】第１実施例の腹腔鏡下外科手術システムの全体構成図である。
【図２】図１の集中操作パネルの画像構成例である。
【図３】図１の集中表示パネルの画像構成例である。
【図４】図１の送気装置の設定操作部及び表示部を示す構成図である。
【図５】図１の送気装置の内部構成を示すブロック図である。
【図６】図１の画像処理の構成を示すブロック図である。
【図７】モニタに表示される腹腔内画像と管腔内画像との合成画像表示例である。
【図８】図６の制御部の制御動作を示すフローチャートである。
【図９】腹腔送気モードのときの腹腔内画像と管腔内画像との合成画像表示例である。
【図１０】管腔送気モードのときの腹腔内画像と管腔内画像との合成画像表示例である。
【図１１】副画面の管腔内画像表示をオフして腹腔内画像のみ表示した画像表示例である。
【図１２】管腔送気モードから腹腔送気モードに切り換わった際に表示される画像を管腔画像から腹腔画像に切り換えている場合の変形例を示す説明図である。
【図１３】第２実施例の腹腔鏡下外科手術システムを構成している画像処理の構成を示すブロック図である。
【図１４】第３実施例の腹腔鏡下外科手術システムの全体構成図である。
【図１５】図１４の画像処理の構成を示すブロック図である。
【図１６】ＥＣＲを備えた従来の腹腔鏡下外科手術システムの全体構成図である。
【符号の説明】
【０１１４】
１…腹腔鏡下外科手術システム
２…第１の内視鏡装置
３…第２の内視鏡装置
４…送気システム
５…システムコントローラ
６…モニタ
２１…硬性内視鏡
２３…第１ＣＣＵ
２４…内視鏡用カメラ装置
２４ａ…撮像素子
３１…軟性内視鏡
３１ａ…撮像素子
３３…第２ＣＣＵ
４１…送気装置
４１ａ…腹腔用供給口金
４１ｂ…管腔用供給口金
４５ａ…腹腔用チューブ
４５ｂ…管腔用チューブ
９７…制御部
１０１…文字情報画像生成部
１０２…画像合成部
１０３…ビデオ信号処理部
１０４…判別部
１０５…制御部
代理人    弁理士    伊藤  進
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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