(57)【要約】【課題】  負荷の運転条件に応じてコンデンサに蓄えておく電力量を適正に制御することのできる負荷駆動装置を提供する。【解決手段】  外部電源から与えられる電力をコンデンサに蓄積すると共に、コンデンサに蓄積された電力を外部電源に回生する交流・直流コンバータと、コンデンサに蓄積された電力を用いて負荷を駆動すると共に、負荷から得られる回生電力をコンデンサに蓄積するインバータとを具備し、前記交流・直流コンバータの作動を制御する制御器は、前記負荷の状態量に応じて該負荷の力行駆動電力量または前記負荷からの回生電力量を予測してコンデンサの充電量を制御する設定電圧を決定する。そしてコンデンサの電圧が設定電圧よりも小さいときには外部電源からの電力供給運転を行わせると共に、上記電圧が設定電圧よりも大きいときには外部電源への電力回生運転を行わせる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部電源から与えられる交流電力を直流電力に変換する機能、および直流電力を交流電力に変換して前記外部電源に回生する機能を備えた交流・直流コンバータと、
この交流・直流コンバータから出力される直流電力を蓄積するコンデンサと、
このコンデンサに蓄積された直流電力および／または前記交流・直流コンバータから出力された直流電力を、電圧および周波数が制御された交流電力に変換して負荷を駆動すると共に、上記負荷に生じた回生電力を回収して前記コンデンサに蓄積するインバータとを具備し、
前記交流・直流コンバータの作動を制御する制御器は、
前記負荷の状態量に応じて該負荷の力行駆動に要する電力量または前記負荷から回生される電力量を予測し、予測した電力量に基づいて前記交流・直流コンバータに対する直流電圧設定値を決定する制御条件設定手段と、
前記交流・直流コンバータの直流側での直流電圧検出値が上記直流電圧設定値よりも小さいときには、予め設定した電流制限値の範囲内で前記外部電源からの電力供給運転を行わせる第１の制御手段と、
前記直流電圧検出値が前記直流電圧設定値よりも大きいときには、前記電流制限値の範囲内で前記外部電源への電力回生運転を行わせる第２の制御手段と
を備えることを特徴とする負荷駆動装置。
【請求項２】
前記電流値制限値は、前記交流・直流コンバータの最大許容電流以下の値として予め設定されるものである請求項１に記載の負荷駆動装置。
【請求項３】
前記負荷は、昇降機を駆動する電動機であって、前記負荷の状態量は上記昇降機により昇降される物体の重量とその移動高さ情報からなる請求項１に記載の負荷駆動装置。
【請求項４】
前記直流電圧設定値は、予測した電力量が負荷の力行を示す場合には高く設定し、負荷の回生を示す場合には低く設定されるものである請求項１に記載の負荷駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン等の昇降機を駆動するに好適な負荷駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーン等の昇降機を駆動する負荷駆動装置は、一般に交流電源を直流電力に変換する直流・交流コンバータと、この直流・交流コンバータから出力される直流電力を、電圧および周波数が制御された交流に変換して電動機を駆動するインバータとを備えて構成される。また上記直流・交流コンバータから出力される直流電力をコンデンサ（蓄電器）に蓄え、このコンデンサに蓄積された電力を用いて前記インバータを力行駆動すると共に、前記電動機を介して得られる回生電力を上記コンデンサに蓄積して前記インバータの駆動に再利用することも提唱されている（例えば特許文献１を参照）。
【０００３】
また最近、小型で大容量の電気二重層コンデンサが注目されており、上述した負荷駆動装置における電力蓄積用のコンデンサとして電気二重層コンデンサを用いることが考えられている。
【特許文献１】特開平１０−２６７０７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで上述したクレーン等の昇降機における電動機の駆動には多大な電力（力行エネルギ）を要し、また電動機から得られる回生電力（回生エネルギ）も大きい。従ってその電力（電力エネルギ）を如何にして効率的に電気二重層コンデンサに入出力するかが問題となる。しかも電気二重層コンデンサに蓄積した電力エネルギを有効に活用し、また電動機から得られた回生電力を無駄なく回収して再利用するには、電動機の運転条件に応じて電気二重層コンデンサに蓄積した電力量を適正に保つことが必要である。
【０００５】
具体的には電動機の力行運転が想定される場合には、その力行駆動に要する電力エネルギを予め電気二重層コンデンサに蓄えておくことが必要である。逆に電動機の回生運転が予想される場合には、その回生電力を電気二重層コンデンサに確実に蓄積し得るように該電気二重層コンデンサに蓄積されている電力量を低く抑え、その充電可能な容量に余裕を持たせておくことが必要である。
【０００６】
本発明はこのような事情を考慮してなされたもので、その目的は、負荷の運転条件に応じてコンデンサに蓄えておく電力量を適正に制御することができ、これによって上記コンデンサを介する負荷の駆動と負荷から回収される回生電力の蓄積とを効率的に行い得るようにした負荷駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した目的を達成するべく本発明に係る負荷駆動装置は、外部電源から与えられる交流電力を直流電力に変換する機能、および直流電力を交流電力に変換して前記外部電源に回生する機能を備えた交流・直流コンバータと、この交流・直流コンバータから出力される直流電力を蓄積するコンデンサと、このコンデンサに蓄積された直流電力および／または前記交流・直流コンバータから出力された直流電力を、電圧および周波数が制御された交流電力に変換して負荷を駆動すると共に、上記負荷に生じた回生電力を回収して前記電気二重層コンデンサに蓄積するインバータとを具備したものであって、
特に前記交流・直流コンバータの作動を制御する制御器は、
<ａ>  前記負荷の状態量に応じて該負荷の力行駆動に要する電力量または前記負荷から回生される電力量を予測し、予測した電力量に基づいて前記交流・直流コンバータに対する直流電圧設定値を決定する制御条件設定手段と、
<ｂ>  前記交流・直流コンバータの直流側での直流電圧検出値が上記直流電圧設定値よりも小さいときには、予め設定した電流制限値の範囲内で前記外部電源からの電力供給運転を行わせる第１の制御手段と、
<ｃ>  前記直流電圧検出値が前記直流電圧設定値よりも大きいときには、前記電流制限値の範囲内で前記外部電源への電力回生運転を行わせる第２の制御手段とを備えることを特徴としている。
【０００８】
好ましくは請求項２に記載するように前記電流値制限値は、前記交流・直流コンバータの最大許容電流以下の値として予め設定される。また請求項３に記載するように前記負荷は、昇降機を駆動する電動機からなり、前記負荷の状態量は上記昇降機により昇降される物体の重量とその移動高さ情報として与えられる。具体的には前記負荷の状態量は、荷物を昇降させる昇降ゲージ（吊具）の重量と荷物の重量、および昇降ゲージ（吊具）の位置として、或いはクレーンにおける吊り荷の重量と吊り上げ高さの情報として与えられる。
【０００９】
また前記直流電圧設定値は、請求項４に記載するように予測した電力量が、例えば荷物を持ち上げるときのような負荷の力行を示す場合には高く設定され、逆に吊り上げた荷物の重量を利用して荷物を降ろすような負荷の回生を示す場合には低く設定される。
【発明の効果】
【００１０】
上述したように構成された負荷駆動装置によれば、交流・直流コンバータの作動を制御する制御器は、負荷の状態量に応じて該負荷の力行駆動に要する電力量または前記負荷から回生される電力量を予測し、予測した電力量に基づいて前記コンデンサに蓄積すべき電力量を制御する為の前記交流・直流コンバータに対する直流電圧設定値を決定する。そして交流・直流コンバータの直流側での直流電圧検出値、つまりコンデンサの充電電圧（端子電圧）が上記直流電圧設定値よりも大きいか、或いは小さいかに応じて前記交流・直流コンバータの作動を制御する。具体的にはコンデンサの充電電圧が上記直流電圧設定値よりも小さいときには、前記交流・直流コンバータに外部電源からコンデンサに電力供給する電力供給運転を行わせ、逆にコンデンサの充電電圧が上記直流電圧設定値よりも大きいときには、コンデンサに蓄積されている電力を外部電源に戻す電力回生運転を行わせることになる。
【００１１】
従って負荷の状態に応じて予測される前記負荷の駆動電力量または前記負荷からの回生電力量を見込んで前記コンデンサの充電量を適正に制御することが可能となる。従ってコンデンサを介して負荷を安定に駆動し、また負荷から得られる回生電力を前記コンデンサに確実に蓄積することが可能となる。しかもコンデンサの充電量に応じて前記交流・直流コンバータの電力供給運転と電力回生運転とを、予め設定した電流制限値の範囲でそれぞれ実行するので、コンデンサに過度な負担を掛けることなしに上記コンデンサの充電量を適正化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態に係る負荷駆動装置について説明する。
この負荷駆動装置は、例えば物品（荷物）を吊り上げて昇降させるクレーンや、物品を載置する昇降ステージを上下動させるリフタ等における駆動用の誘導電動機（モータ）を負荷とし、外部電源から与えられる交流電力（例えば２００Ｖの動力系三相交流電力）を用いて上記電動機を駆動するものである。特に負荷駆動装置は、基本的には交流・直流コンバータを用いて交流電力から直流電力を生成し、更にこの直流電力からインバータを用いて電圧および周波数が制御された交流電力を生成して電動機（負荷）を駆動するように構成される。
【００１３】
即ち、本発明に係る負荷駆動装置は、図１にその概略的なブロック構成を示すように外部電源１から与えられる交流電力を直流電力に変換する交流・直流コンバータ２と、この交流・直流コンバータ２から出力される直流電力を蓄積するコンデンサ３を備える。このコンデンサ３は、例えば小型で充電容量の大きい電気二重層コンデンサからなる。更に負荷駆動装置は、上記コンデンサ３に蓄積された直流電力および／または前記交流・直流コンバータ１から出力される直流電力から電圧および周波数を制御した交流電力を生成して負荷（電動機）４を駆動するインバータ５を備える。またこのインバータ５は、前記負荷（電動機）４から回生電力が得られるとき、その回生電力を直流電力に変換して回収して前記コンデンサ３に蓄積する機能を備えたものである。
【００１４】
尚、前記インバータ５は、負荷４の駆動状態に応じて負荷制御器６によりその動作が制御される。特に負荷制御器６は、負荷４の駆動に要する電力が正（＋）である場合には、コンデンサ３に蓄積された電力および／または交流・直流コンバータ２から得られる電力を用いて負荷４を力行駆動し、また負荷４の駆動に要する電力が負（−）であり、負荷４を介して電力が回生される場合には、その回生電力を回収して前記コンデンサ３を充電するものとなっている。
【００１５】
また前記交流・直流コンバータ２は、その直流側の電圧、具体的にはコンデンサ３の充電電圧（端子電圧）に応じて電源制御器７によりその動作が制御される。特に電源制御器７は、負荷５の状態に応じて前記インバータ３による上記負荷５の駆動に要する電力量、或いは負荷５から得られる回生電力量を予測し（予測機能７ａ）、この予測した電力量に従って前記コンデンサ３の充電量（蓄積電力量）を制御する為の直流電圧設定設定値Ｖfixを設定している（電圧設定機能７ｂ）。そしてその直流系にて検出されるコンデンサ３の充電電圧Ｖsenc上述した直流電圧設定設定値Ｖfixとを比較し、その比較結果に応じて前記交流・直流コンバータ２を電力供給運転、または電力回生運転させることでコンデンサ３の充電量を制御するものとなっている。
【００１６】
具体的にはコンデンサ３の充電量Ｕは、その容量をＣとしたとき［Ｕ＝（１／２）ＣＶ2］として示され、図２に示すように充電電圧Ｖの２乗に比例して変化する。換言すればコンデンサ３に加える電圧（印加電圧）がその端子電圧よりも高い場合には、コンデンサ３に蓄積し得る電気容量（電気エネルギ量）に余裕があるので、その端子電圧が印加電圧に達するまでコンデンサ３に対する充電が行われる。これに対してコンデンサ３に加える電圧（印加電圧）がその端子電圧よりも低い場合には、コンデンサ３の蓄えられている電気容量（電気エネルギ量）が過剰なので、その端子電圧が印加電圧に達するまでコンデンサ３に対する放電が行われる。
【００１７】
電源制御器７は、上述したようにコンデンサ３における充電量が該コンデンサ３に加える直流電圧の２乗に比例して変化することに着目し、負荷４の駆動に要する電力量（要求電力）をコンデンサ３に蓄積しておくべく、或いは負荷４から得られる電力量（回生電力量）を前記コンデンサ３に確実に蓄積するべく、前述したように交流・直流コンバータ２の出力電圧を直流電圧設定値Ｖfixとして設定している。
【００１８】
即ち、負荷４がクレーン等の昇降機である場合、荷物を吊り下げるワイヤを巻き上げて上記荷物を持ち上げるに際しては、その電動機の運転に力行電力を必要とする。そしてその駆動に要する電力Ｕdrivは、例えば荷物の重量Ｗと、クレーンの最大吊り上げ高さＨmaxおよび現在の高さ位置Ｈnowの各情報から
Ｕdriv＝Ｋ１・Ｗ・（Ｈmax−Ｈnow）
として予測（計算）することができる。但し、上記Ｋ１は力行運転時の機械効率および電気効率に依存する係数である。また逆に荷物を降ろす場合には、荷物の重量Ｗに逆らってワイヤを巻き戻す際に電動機に回生電力が生起される。そしてその回生電力Ｕbackは、クレーンの最大吊り下げ高さをＨminとして
Ｕback＝Ｋ2・Ｗ・（Ｈnow−Ｈmin）
として予測（計算）することができる。但し、上記Ｋ2は回生運転時の機械効率および電気効率に依存する係数である。
【００１９】
故に荷物の重量Ｗと、クレーンの状態である現在の高さ位置Ｈnowの各情報をそれぞれ求めれば、重量Ｗの荷物を現在の高さＨnowから高さＨmaxまで持ち上げる上で必要となる力行電力Ｕdriv、または上記荷物を現在の高さＨnowから高さＨminまで降ろす際に得られる回生電力Ｕbackをそれぞれ予測することが可能となる。従って荷物を持ち上げる場合、上記力行電力Ｕdrivをコンデンサ３から得られるように、また荷物を降ろす場合には、上記回生電力Ｕbackを前記コンデンサ３に蓄積し得るように、予め前記コンデンサ３に蓄積する電力量を調整しておくべく、前記交流・直流コンバータ２の出力電圧を直流電圧設定値Ｖfixとして設定している。
【００２０】
その上で、その直流系において検出されるコンデンサ３の充電電圧（端子電圧）Ｖsencと上記直流電圧設定値Ｖfixとを比較し（判定機能７ｃ）、その判定結果に応じて前記交流・直流コンバータ２を電力供給運転（電力供給運転機能７ｄ）し、または電力回生運転（電力回生運転機能７ｅ）させるものとなっている。特にコンデンサ３の充電電圧（端子電圧）Ｖsencが上記直流電圧設定値Ｖfixよりも低い場合には、図２に示すように上記充電電圧Ｖsencが直流電圧設定値Ｖfixに達するまで電力供給運転を実行させ、逆にコンデンサ３の充電電圧Ｖsencが上記直流電圧設定値Ｖfixよりも高い場合には、その充電電圧Ｖsencが直流電圧設定値Ｖfixに達するまで電力回生運転を実行させている。
【００２１】
この結果、負荷４の力行駆動に要する電力をコンデンサ３に予め蓄積するように、或いはコンデンサ３における充電余裕容量が前記負荷４から得られる回生電力を上回るように、前記コンデンサ３の充電容量が調整される。尚、交流・直流コンバータ２の電力供給運転とは、外部電源１から供給される交流電力を直流電力に変換してコンデンサ３を充電する動作であり、電力回生運転とは、コンデンサ３に蓄えられている直流電力を交流電力に変換して外部電源１に戻す（逆供給する）動作である。またこれらの電力供給運転および電力回生運転は、一定の電流値制限の下で行われる。
【００２２】
具体的には前記電源制御部７においては、図３にその概略的な制御手順を示すように先ずその運転条件が成立しているか否かを判定する〈ステップＳ１〉。そして運転条件が成立している場合には、初期設定処理として交流・直流コンバータ２が出力するべく前述した予測電力量に基づいて設定した直流電圧設定値Ｖfixを取り込むと共に、図示しないセンサ（電圧計）にて検出される直流系の電圧（コンデンサ３の充電電圧）を直流電圧検出値Ｖsencを取り込む〈ステップＳ２〉。この際、交流・直流コンバータ２における電力供給時の電流制限値Ｉsupと、電力回生時の電流制限値Ｉregとをそれぞれ取り込むと共に、更に交流・直流コンバータ２が制御可能な出力電圧の範囲を示す直流電圧上限値Ｖmaxと直流電圧下限値Ｖminとをそれぞれ取り込む。尚、上記電力供給時および電力回生時の各電流制限値Ｉsup,Ｉregは、交流・直流コンバータ２の仕様によって定まる許容最大電流の範囲で任意に設定すれば良いものである。
【００２３】
しかる後、電源制御部７においては、先ず負荷の状態に応じて設定した前記直流電圧設定値Ｖfixと直流電圧検出値Ｖsencとを比較し、コンデンサ３に所要とする電力量が蓄積されているか否かを判定する〈ステップＳ３〉。そして直流電圧検出値Ｖsencが直流電圧設定値Ｖfixと等しく、コンデンサ３に所要とする電力量が蓄積されていることが確認された場合には、交流・直流コンバータ２に対する制御を停止して元に戻る〈ステップＳ４〉。
【００２４】
これに対して直流電圧設定値Ｖfixと直流電圧検出値Ｖsencとが異なる場合に、直流電圧設定値Ｖfixよりも直流電圧検出値Ｖsencが高いか否かを判定する〈ステップＳ５〉。そして直流電圧設定値Ｖfixよりも直流電圧検出値Ｖsencが高い場合には、コンデンサ３に所望とする電力量以上の電力が蓄えられていることが判定されるので、前記交流・直流コンバータ２を電力回生運転する。この際、上記直流電圧検出値Ｖsencが直流電圧上限値Ｖmaxを上回っているか否かを判定し〈ステップＳ６〉、直流電圧検出値Ｖsencが高い場合には、コンデンサ３に過剰に蓄積されている電力エネルギを速やかに外部電源１に回収するべく、交流・直流コンバータ２を前述した電流制限を解除して電力回生運転を行う〈ステップＳ７〉。しかし直流電圧検出値Ｖsencが低い場合には、前記コンデンサ３の充電電力を徐々に外部電源１に回収するべく、前記交流・直流コンバータ２を前述した電流制限値Ｉregによる電流制限の下で一定電流で電力回生運転する〈ステップＳ８〉。
【００２５】
これに対して直流電圧設定値Ｖfixよりも直流電圧検出値Ｖsencが低い場合には、コンデンサ３に所望とする電力量の電力が蓄えられてないことが判定されるので、前記交流・直流コンバータ２を電力供給運転する。この際、上記直流電圧検出値Ｖsencが直流電圧下限値Ｖminに満たないか否かを判定し〈ステップＳ９〉、直流電圧検出値Ｖsencが直流電圧下限値Ｖminに満たない場合には、コンデンサ３の充電量を前記交流・直量コンバータ２の動作特性を保証する範囲まで速やかに充電するべく、交流・直流コンバータ２を前述した電流制限を解除して電力供給運転を行う〈ステップＳ１０〉。しかし直流電圧検出値Ｖsencが直流電圧下限値Ｖminを上回っている場合には、前記コンデンサ３を所望とする充電量まで徐々に充電するべく、前記交流・直流コンバータ２を前述した電流制限値Ｉsupによる電流制限の下で一定電流で電力供給運転する〈ステップＳ１１〉。
【００２６】
即ち、コンデンサ３の充電電圧である直流系での直流電圧検出値Ｖsencが、交流・直流コンバータ２によりコンデンサ３の充電量を制御し得る直流電圧上限値Ｖmaxと直流電圧下限値Ｖminの範囲内にあるときには、コンデンサ３の充電量を制御する直流電圧設定値Ｖfixとの電圧関係に応じて、交流・直流コンバータ２を前述した電流制限条件の下で電力供給運転、または電力回生運転させてコンデンサ３の充電量を一定化制御する。しかし直流電圧検出値Ｖsencが直流電圧上限値Ｖmaxを越え、コンデンサ３の充電量が過剰である場合には、交流・直流コンバータ２を強制的に電力回生運転して過剰な電力エネルギを外部電源１に回生させ、また直流電圧検出値Ｖsencが直流電圧下限値Ｖminに満たない場合には、前記交流・直流コンバータ２が制御不可能な電圧に前記コンデンサ３の電圧（充電量）が低下することを防ぐべく前記交流・直流コンバータ２を強制的に電力供給運転する。
【００２７】
かくしてこのような交流・直流コンバータ２の運転制御によれば、コンデンサ３に蓄積する電力量を、負荷４の駆動に要する電力量、および負荷４から得られる回生電力量を見込んで、予め調整することができる。従ってコンデンサ３に蓄積した電力を用いて負荷４を力行駆動し、また負荷４から回生電力が得られる場合には、その回生電力をコンデンサ３に確実に蓄積することができる。そして負荷駆動装置による負荷４の駆動によって消費される電力を、予め定電流供給または定電力供給してコンデンサ３の充電量を最適化し、またコンデンサ３に蓄積された余剰な電力を外部電源１に効率的に回生することが可能となる。従って負荷駆動装置としての消費電力量を効果的に抑えることが可能となる等の効果が奏せられる。
【００２８】
尚、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。例えば工場等に設けられる天井クレーンにおいては、専ら、荷物を持ち上げて別の場所に移動した後、その場所に上記荷物を降ろす運転が基本となるので、荷物の持ち上げに要する力行電力量と、荷物の降ろし運転時に得られる回生電力量とをそれぞれ予測し、負荷４に対して入出力する力行電力量・回生電力量を勘案して前記コンデンサ３に蓄積しておくべき電力量を決定して前記直流電圧設定値Ｖfixを設定するようにすれば良い。
【００２９】
またここではクレーンやリフタ等の昇降機の駆動を例に説明したが、負荷４から回生電力が得られるものであれば同様に適用することができる。具体的には負荷４を加減速し、加速時に力行エネルギを消費し、減速時に回生エネルギを回収し得るような負荷の駆動に同様に用いることができる。また昇降機の具体例としては、港湾設備におけるコンテナ移送（搬送）用のクレーン、ビル建設に用いられるジブクライミングクレーン、自動倉庫におけるスタッカクレーン、更には機械式立体駐車場におけるリフタ等を挙げることができる。
【００３０】
また負荷４がリフタ等における昇降ステージを昇降するような場合には、昇降ステージの重量Ｗfixと、該昇降ステージに搭載される荷物の重量Ｗとをそれぞれ入力して、その昇降に必要な力行電力Ｕneedおよび回生電力Ｕbackを予測するようにすれば良い。この場合、荷物を搭載するか否かによって上記力行電力Ｕneedおよび回生電力Ｕbackが変化することになる。その他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の一実施形態に係る負荷駆動装置の要部概略構成を示すブロック図。
【図２】本発明の一実施形態を説明する為のコンデンサへの電力供給と上記コンデンサからの電力回生との処理概念を示す図。
【図３】本発明の一実施形態に係る負荷駆動装置における交流・直流インバータの動作制御手順の例を示す図。
【符号の説明】
【００３２】
１  外部電源
２  交流・直流コンバータ
３  コンデンサ（電気二重層コンデンサ）
４  負荷（電動機）
５  インバータ
６  負荷制御器
７  電源制御器
７ａ  予測機能
７ｂ  電圧設定機能
７ｃ  判定機能
７ｄ  電力供給運転機能
７ｅ  電力回生運転機能
【図１】
2006238520.tif 000003
【図２】
2006238520.tif 000004
【図３】
2006238520.tif 000005