(57)【要約】【課題】動的ルート変更の発生原因に応じ、伝達情報の選別を図ること。【解決手段】目的地点までの移動体の誘導経路を探索する経路探索部１０１と、経路探索部１０１によって探索された誘導経路に関する情報を表示画面に表示させることにより経路誘導を行う誘導部１０２と、道路の通行を禁止する通行禁止箇所の存在位置を示す通行禁止情報を含み、道路交通状況を示す道路交通情報を取得する交通情報取得部１０３と、交通情報取得部１０３によって取得された道路交通情報に含まれる通行禁止情報と経路探索部１０１によって探索された誘導経路に関する情報とに基づいて誘導経路上に通行禁止箇所が在るか無いかを判断する禁止判断部１０５と、禁止判断部１０５による判断結果に基づいて、経路探索部１０１によって探索された誘導経路に関し表示画面に表示させる情報の表示制御を変化させる表示制御部１０６と、を有する。【選択図】        図１
2006162349.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地点までの移動体の誘導経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段によって探索された前記誘導経路に関する情報を表示画面に表示させることにより経路誘導を行う誘導手段と、
道路の通行を禁止する通行禁止箇所の存在位置を示す通行禁止情報を含み、道路交通状況を示す道路交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段によって取得された前記道路交通情報に含まれる前記通行禁止情報と、前記経路探索手段によって探索された前記誘導経路に関する情報と、に基づいて前記誘導経路上に前記通行禁止箇所が在るか無いかを判断する禁止判断手段と、
前記禁止判断手段による判断結果に基づいて、前記経路探索手段によって探索された前記誘導経路に関し前記表示画面に表示させる情報の表示制御を変化させる表示制御手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記交通情報取得手段によって取得された前記道路交通情報に含まれる前記通行禁止情報に基づいて前記経路探索手段に対して前記誘導経路を再探索させる再探索手段を有し、
前記表示制御手段は、前記禁止判断手段によって前記誘導経路に前記通行禁止箇所が在ると判断された場合には前記再探索手段による再探索後の誘導経路に関する情報を前記表示画面に表示させ、前記禁止判断手段によって前記誘導経路に通行禁止箇所が無いと判断された場合には前記再探索手段による再探索前後の前記誘導経路に関する情報をそれぞれ前記表示画面に表示させることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記再探索手段は、前記禁止判断手段によって再探索前の前記誘導経路上に前記通行禁止箇所が在ると判断された場合には再探索前の前記誘導経路とは異なる誘導経路を再探索させ、
前記誘導手段は、再探索後の前記誘導経路にしたがって経路誘導を行うことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記移動体が移動しているか停止しているかを判断する移動判断手段を有し、
前記誘導手段は、再探索後の前記誘導経路にしたがって経路誘導を行う旨を、前記移動判断手段によって前記移動体が移動していると判断された場合には音声のみによって案内し、前記移動判断手段によって前記移動体が停止していると判断された場合には前記表示画面に表示させることによって案内することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記誘導手段は、前記表示画面への表示案内中に前記移動判断手段によって前記移動体が移動していると判断された場合には、音声のみによる案内に切り替えることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記表示制御手段は、前記禁止判断手段によって再探索前の前記誘導経路上に前記通行禁止箇所が無いと判断された場合に、再探索前後の前記誘導経路から選択される候補となる誘導経路に関する候補情報を前記表示画面に表示させ、
前記誘導手段は、選択された前記誘導経路にしたがって経路誘導を行うことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記移動体が移動しているか停止しているかを判断する移動判断手段を有し、
前記表示制御手段は、前記移動判断手段によって前記移動体が停止していると判断された場合には経路誘導に関する情報よりも前記候補情報を優先して前記表示画面に表示させ、前記移動判断手段によって前記移動体が移動していると判断された場合には前記候補情報よりも経路誘導に関する情報を優先して前記表示画面に表示させることを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記表示制御手段は、前記移動判断手段によって前記移動体が停止していると判断された場合には、再探索前後の全ての前記誘導経路に関する情報を前記候補情報として前記表示画面に一覧表示させることを特徴とする請求項７に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記誘導経路に関する情報は、前記誘導経路を地図上の道筋として前記表示画面に表示させる情報であることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
再探索後の前記誘導経路に関する情報は、再探索後の前記誘導経路を地図上の道筋として前記表示画面に表示させる情報または再探索後の前記誘導経路が有ることを示す文字を前記表示画面に表示させる情報であることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
目的地点までの移動体の誘導経路を探索する経路探索工程と、
前記経路探索工程において探索された前記誘導経路に関する情報を表示画面に表示させることにより経路誘導を行う誘導工程と、
前記誘導工程に際し、道路の通行を禁止する通行禁止箇所の存在位置を示す通行禁止情報を含む道路交通情報を取得する交通情報取得工程と、
前記交通情報取得工程において取得された前記通行禁止情報と、前記経路探索工程において探索された前記誘導経路に関する情報と、に基づいて前記誘導経路上に前記通行禁止箇所が在るか無いかを判断する禁止判断工程と、
を含み、
前記禁止判断工程における判断結果に基づいて、前記経路探索工程において探索された前記誘導経路に関し前記表示画面に表示させる情報の表示制御を変化させるようにしたことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のナビゲーションプログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および、コンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、上述したナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および、コンピュータに読み取り可能な記録媒体に限られない。
【背景技術】
【０００２】
近年、画面表示や音声等を用いて目的地までの最適な一経路を誘導する、いわゆる経路誘導を行うナビゲーション装置が普及している。
【０００３】
従来、このようなナビゲーション装置では、経路誘導に際して渋滞に関する情報（渋滞情報）を適宜取得し、取得した渋滞情報に基づいて現在誘導中の誘導経路（元ルート）よりも好ましい新たな誘導経路（新ルート）を再探索するとともに、この新ルートを元ルートに代えて誘導する、いわゆる動的ルート変更の機能を実現するようにしたものがある（たとえば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２２７９６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したような動的ルート変更を必要とする要因（再探索トリガー）としては、渋滞の発生のみではなく、たとえば工事による通行止めや時間帯に応じた通行規制等も挙げられる。
【０００６】
このような再探索トリガーが元ルート中に発生した場合、ユーザの意思に拘わらず、ユーザはこの元ルートを通行することが禁止されるが、特許文献１に記載された技術では、元ルートが通行禁止となったことに起因する動的ルート変更であるにも拘わらず、この元ルートも選択可能なルートの候補として表示されるため、選択する価値がない情報に対してもその他の情報と同様に運転者の画面への注視を促してしまうとともに選択操作の機会を敢えて作ってしまうこととなり、走行操作に関する注意が疎かになってしまうという問題が一例として挙げられる。
【０００７】
また、経路誘導に際しては、限られた表示スペースを有効に利用し、運転者に対して誘導情報を迅速かつ的確に伝達することが要求されるが、特許文献１に記載された技術では、新ルートと元ルートとが同一画面内に表示されるため、経路誘導に用いられるスペースが削減され、本来表示すべき右左折指示等の誘導情報の表示が制限されてしまうという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明にかかるナビゲーション装置は、目的地点までの移動体の誘導経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段によって探索された前記誘導経路に関する情報を表示画面に表示させることにより経路誘導を行う誘導手段と、道路の通行を禁止する通行禁止箇所の存在位置を示す通行禁止情報を含み、道路交通状況を示す道路交通情報を取得する交通情報取得手段と、前記交通情報取得手段によって取得された前記道路交通情報に含まれる前記通行禁止情報と、前記経路探索手段によって探索された前記誘導経路に関する情報と、に基づいて前記誘導経路上に前記通行禁止箇所が在るか無いかを判断する禁止判断手段と、前記禁止判断手段による判断結果に基づいて、前記経路探索手段によって探索された前記誘導経路に関し前記表示画面に表示させる情報の表示制御を変化させる表示制御手段と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項１１に記載のナビゲーション方法は、目的地点までの移動体の誘導経路を探索する経路探索工程と、前記経路探索工程において探索された前記誘導経路に関する情報を表示画面に表示させることにより経路誘導を行う誘導工程と、前記誘導工程に際し、道路の通行を禁止する通行禁止箇所の存在位置を示す通行禁止情報を含む道路交通情報を取得する交通情報取得工程と、前記交通情報取得工程において取得された前記通行禁止情報と、前記経路探索工程において探索された前記誘導経路に関する情報と、に基づいて前記誘導経路上に前記通行禁止箇所が在るか無いかを判断する禁止判断工程と、を含み、前記禁止判断工程における判断結果に基づいて、前記経路探索工程において探索された前記誘導経路に関し前記表示画面に表示させる情報の表示制御を変化させるようにしたことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項１２に記載のナビゲーションプログラムは、請求項１１に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項１３に記載のコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項１２に記載のナビゲーションプログラムを記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および、コンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態について説明する。本実施の形態は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および、コンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態として、たとえば自動車に搭載して利用されるカーナビゲーション装置への適用例を示す。
【００１３】
（実施の形態）
（ナビゲーション装置の機能的構成）
まず、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の内容について説明する。図１は、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置は、車両などに備えられる。車両とは、四輪車や二輪車などを含む。以降、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置を搭載する車両を自車として説明する。なお、本実施の形態においては、この自車によって移動体が実現されている。
【００１４】
図１において、ナビゲーション装置１００は、経路探索部１０１と、誘導部１０２と、交通情報取得部１０３と、再探索部１０４と、禁止判断部１０５と、表示制御部１０６と、表示部１０７と、移動判断部１０８と、を含む構成となっている。
【００１５】
経路探索部１０１は、現在地点と目的地点とを結ぶ誘導経路を探索する。経路探索部１０１による最適な誘導経路の探索は、公知の各種経路探索方法を用いて行われる。公知の技術であるため説明を省略するが、経路探索方法として、たとえば、ダイクストラ法を用いることが可能である。経路探索部１０１は、距離・道路種別（有料か無料か）・走り易さ等各種の条件を考慮し、優先度の高い条件を優先させた誘導経路を探索する。
【００１６】
誘導部１０２は、経路探索部１０１が探索した誘導経路にしたがって経路誘導を行う。ここで、誘導部１０２による経路誘導は、表示画面への表示を伴って行われる。表示画面への表示は、表示部１０７によって制御される。誘導部１０２による経路誘導は、表示画面への表示に加え、音声による案内を伴って行われてもよい。
【００１７】
交通情報取得部１０３は、誘導部１０２によって誘導が行われる誘導経路における道路交通情報（交通情報）を取得する。本実施の形態における道路交通情報とは、道路交通状況を示す情報である。この道路交通情報には、道路の通行を禁止する通行禁止箇所の存在位置を示す通行禁止情報が含まれる。
【００１８】
再探索部１０４は、交通情報取得部１０３が取得した道路交通情報に基づいて、必要に応じて誘導経路の再探索を経路探索部１０１に行わせる。具体的には、誘導経路中に渋滞箇所が発生した場合や、通行止めあるいは時間規制などの通行禁止箇所が発生した場合に、経路探索部１０１に対して再探索を行わせる。
【００１９】
禁止判断部１０５は、交通情報取得部１０３によって取得された道路交通情報に含まれる通行禁止情報と経路探索部１０１によって探索された誘導経路に関する情報とに基づいて、誘導経路上に通行禁止箇所が在るか無いかを判断する。
【００２０】
表示制御部１０６は、禁止判断部１０５による判断結果に基づいて、経路探索部１０１によって探索された誘導経路に関し表示画面に表示させる情報の表示制御を変化させる。
【００２１】
表示部１０７は、各種表示データに基づいて文字や画像等が表示される表示画面を有しており、詳細を後述する表示制御部１０６によって制御されて所定の情報をこの表示画面に表示する。
【００２２】
移動判断部１０８は、自車が移動しているか停止しているかを判断する。具体的に、たとえばナビゲーション装置１００が車両などに備えられている場合には、この車両などが移動（走行）しているか停止しているかを判断する。
【００２３】
（ナビゲーション方法の処理の手順）
つぎに、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション方法の処理の手順について説明する。図２は、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション方法の処理の手順の一例を示すフローチャートである。図２に示すナビゲーション方法の処理は、自車の現在地点を取得し、目的地点が設定されていることを条件として行われる。
【００２４】
図２のフローチャートにおいて、まず、取得した現在地点と設定された目的地点とを結ぶ誘導経路の探索を行い（ステップＳ２０１）、探索した誘導経路にしたがって経路誘導を開始する（ステップＳ２０２）。この経路誘導は、目的地点に到達したと判断された（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）ことをもって終了する。
【００２５】
一方、ステップＳ２０３において、目的地点に到達していないと判断した場合には（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、道路交通情報を取得したか否かを判断し（ステップＳ２０４）、道路交通情報を取得していないと判断した場合には（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２０３へ戻る。
【００２６】
これに対し、ステップＳ２０４において、道路交通情報を取得したと判断した場合には（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、取得した道路交通情報に含まれる通行禁止情報に基づいて、現在誘導中の誘導経路に通行禁止箇所が在るか無いかを判断する（ステップＳ２０５）。
【００２７】
そして、現在誘導中の誘導経路に通行禁止箇所が在ると判断した場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、この判断結果に基づいて通行禁止箇所を回避する誘導経路に関する情報を表示画面に表示させ（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０３に戻る。すなわち、ステップＳ２０６において表示画面に表示される情報は、通行禁止箇所を回避する誘導経路に関する情報であるため、これまで経路誘導を行ってきた誘導経路に関する情報は含まない。
【００２８】
これに対し、現在誘導中の誘導経路に通行禁止箇所が無いと判断した場合には（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、この判断結果に基づいて誘導経路に関する別の情報を表示画面に表示させ（ステップＳ２０７）、ステップＳ２０３に戻る。
【００２９】
ステップＳ２０７において表示画面に表示される情報は、ステップＳ２０６において表示画面に表示される情報とは異なる情報である。ステップＳ２０７において表示画面に表示される情報には、これまで経路誘導を行ってきた誘導経路に関する情報が含まれていてもよい。たとえば、ステップＳ２０７では、誘導経路に関する情報として、経路誘導中の誘導経路とは別の誘導経路に関する情報を経路誘導中の誘導経路に加えて表示させることが可能である。
【００３０】
このように、本実施の形態のナビゲーション装置１００によれば、たとえば誘導経路上に通行禁止箇所が在る場合には、通行禁止箇所が在る誘導経路は表示させずに、通行禁止箇所を回避する誘導経路に関する情報のみを表示画面に表示させることができる。
【００３１】
これによって、経路誘導中の誘導経路の変更（動的ルート変更）が必要であるのかそうではないのかを運転者に対して迅速に案内することができる。また、これによって、誘導経路の変更操作を不必要に行うことをなくし、安全面に配慮した経路誘導を行うことができる。
【実施例】
【００３２】
（ナビゲーション装置１００のハードウェア構成）
つぎに、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置１００のハードウェア構成について、図３を参照して説明する。図３は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置１００のハードウェア構成を示すブロック図である。本実施例では、具体的に、ナビゲーション装置１００がたとえば車両などに備えられている場合について説明する。
【００３３】
図３において、ナビゲーション装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０３と、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）３０４と、ＨＤ（ハードディスク）３０５と、ＣＤ／ＤＶＤドライブ３０６と、着脱可能な記録媒体の一例としてのＣＤ／ＤＶＤ３０７と、入力Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、入力キー３０９と、リモコン３１０と、映像Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１１と、ディスプレイ（またはタッチパネル）３１２と、音声Ｉ／Ｆ３１３と、スピーカ３１４と、マイク３１５と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１６と、ＧＰＳレシーバ３１７と、移動速度センサ３１８と、角速度センサ３１９と、走行距離センサ３２０と、傾斜センサ３２１と、から構成されている。ナビゲーション装置１００が備える各構成部３０１〜３２１は、バス３３０によってそれぞれ接続されている。
【００３４】
ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置１００の全体の制御を司り、制御プログラムにしたがって各種の演算処理を実行することにより、ナビゲーション装置１００が備える各部を統括的に駆動制御する。ＣＰＵ３０１は、図１の機能ブロック図に示す各機能によって、後述する図５および図６に示す処理を実行する。
【００３５】
ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム等の固定的データを格納する。ＲＯＭ３０２に格納されたデータは、ユーザの操作によって書き換えることが可能ではあるが、電源ＯＦＦによって消去されることはないものとする。
【００３６】
ＲＡＭ３０３は、可変的なデータを書き換え自在に記憶し、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして機能する。ＲＡＭ３０３は、電源ＯＦＦによって記憶されたデータが消去される揮発性のメモリであってもよいし、バッテリ等によってバックアップすることにより不揮発性のメモリとしてもよい。
【００３７】
ＨＤＤ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＨＤ３０５に対するデータのリード／ライトを制御する。ＨＤ３０５は、ＨＤＤ３０４の制御によるデータの書き込みを受け付けるとともに、書き込まれたデータを不揮発に記憶する。
【００３８】
本実施例において、ＨＤ３０５には、ナビゲーションプログラムが記憶（記録）されている。このため、本実施例においては、ＨＤ３０５によって記録媒体が実現されている。
【００３９】
また、本実施例において、ＨＤ３０５には、地図データが記憶されている。地図データは、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１２において２次元または３次元に描画される。
【００４０】
背景データは、背景の形状をあらわす背景形状データと、背景の種別をあらわす背景種別データとを有する。背景形状データは、たとえば、地物の代表点、ポリライン、ポリゴン、地物の座標等を示すデータを含む。背景種別データは、たとえば、地物の名称や住所や電話番号等を示すテキストデータ、建物・河川等の地物の種別を示す種別データ等を含む。
【００４１】
道路形状データは、複数のノードおよびリンクを有する道路ネットワークに関するデータである。ノードは、三叉路・十字路・五叉路等複数の道路が交差する交差点を示すデータである。リンクは、ノード間を連結する道路を示すデータである。リンクには、曲線道路の表現を可能とする形状補完点を有するものもある。
【００４２】
加えて、道路形状データは、交通条件データを有する。交通条件データは、交差点の特徴、各リンクの長さ（距離）、車幅、進行方向、通行禁止、道路種別等を示すデータである。
【００４３】
交差点の特徴としては、たとえば、三叉路や五叉路等の複雑な交差点、浅い角度で道路が分岐する交差点、目的地点周辺の交差点、高速道路の出入り口やジャンクション、経路逸脱率の高い交差点等が挙げられる。なお、経路逸脱率は、たとえば、過去の走行履歴から算出することが可能である。
【００４４】
道路種別としては、たとえば、高速道路、有料道路、一般道路等が挙げられる。本実施例では、交通条件データに含まれる通行禁止は曜日や期間等に応じて定期的に通行が禁止される道路であることを示し、通信Ｉ／Ｆ３１６が受信する道路交通情報に含まれる通行禁止は不定期に発生し所定の期間のみ通行が禁止された道路であることを示すものとする。
【００４５】
なお、本実施例では地図データをＨＤ３０５に記憶するようにしたが、これに限るものではなく、図３に示したＲＡＭ３０３や、詳細を後述するＣＤ／ＤＶＤ３０７であってもよい。また、地図データは、ナビゲーション装置１００のハードウェアと一体に設けられているものに限るものではなく、ナビゲーション装置１００外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置１００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１６を通じて、ネットワークを介して地図データを取得する。取得された地図データはＲＡＭ３０３等に記憶される。
【００４６】
ＣＤ／ＤＶＤドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＣＤ／ＤＶＤ３０７に対するデータのリード／ライトを制御する。ＣＤ／ＤＶＤ３０７は、ＣＤ／ＤＶＤドライブ３０６の制御にしたがって記録されたデータが読み出される着脱可能な可搬性を有する記録媒体である。なお、ＣＤとはＣｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋの略称であり、ＤＶＤとはＤｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋの略称である。
【００４７】
なお、書き込み可能な可搬性を有する記録媒体としてはＣＤ／ＤＶＤ３０７に限るものではない。着脱可能な記録媒体としては、ＣＤ／ＤＶＤ３０７のほか、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ  ｄｉｓｋ）、メモリカードなどを利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ、メモリカードなどを利用する場合、各記憶媒体への情報の書き込みおよび各種記憶媒体に記憶された情報の読み出しが可能な専用のドライブ装置をＣＤ／ＤＶＤドライブ３０６に代えて用いる。
【００４８】
入力Ｉ／Ｆ３０８は、文字、数値、各種指示などの入力をする入力キー３０９や、入力キー３０９の一部または全部を備えたリモコン３１０から送信されてくるデータをＣＰＵ３０１に対して出力する。
【００４９】
ここで、入力キー３０９の構成としては、物理的な押下／非押下を検出する押ボタンスイッチ、タッチパネル、キーボード、ジョイスティック等公知の各種形態を採用することが可能である。入力キー３０９は、上述した各種形態のうちいずれか単一の形態で構成されていてもよいし、複数の形態で構成されていてもよい。ユーザは、入力キー３０９の形態に応じて適宜入力操作を行うことで入力Ｉ／Ｆ３０８にデータを入力する。
【００５０】
なお、本明細書中では、ナビゲーション装置１００を搭載する車両（自車）を運転する者を運転者とし、自車における乗車者をユーザとする。特に断りがない場合には、ユーザとは運転者を含む、または運転者であってもよいものとする。
【００５１】
入力キー３０９の操作によって入力されるデータとしてたとえば目的地点が挙げられる。具体的に、たとえばナビゲーション装置１００が車両などに備えられている場合には、この車両に乗車している人物が到達目標とする地点が設定される。
【００５２】
ここで、たとえば、入力キー３０９の形態としてタッチパネルを採用する場合、このタッチパネルはディスプレイ３１２の表示面側に積層して使用される。そして、ディスプレイ３１２における表示タイミングとタッチパネル（入力キー３０９）に対する操作タイミングおよびその位置座標とを管理することによって、入力データを認識する。このように、入力キー３０９の形態としてディスプレイ３１２に積層されたタッチパネルを採用することにより、入力キー３０９の形態を大型化することなく多くのデータ入力を行うことができる。タッチパネルとしては、抵抗膜式、感圧式等公知の各種タッチパネルを用いることが可能である。
【００５３】
入力Ｉ／Ｆ３０８には、移動速度センサ３１８、角速度センサ３１９、走行距離センサ３２０および傾斜センサ３２１が接続されている。入力Ｉ／Ｆ３０８に対しては、これら各センサ３１８〜３２１から出力されるデータも入力される。なお、各センサ３１８〜３２１はそれぞれ以下の機能を実現する。なお、ＣＰＵ３０１は、各センサ３１８〜３２１から出力されたデータに基づいて自車が移動しているか停止しているかを判断する。このため、本実施例においては、ＣＰＵ３０１および各センサ３１８〜３２１によって、上述した実施の形態における移動判断部１０８が実現されている。
【００５４】
移動速度センサ３１８は、経路探索装置１００の移動速度を検出する。経路探索装置１００が車両に設置されている場合、トランスミッションの出力側シャフトから検出する。角速度センサ３１９は、自車の回転時の各速度を検出し、各速度データと相対方位データとを出力する。走行距離センサ３２０は、車輪の回転に伴って出力される所定周期のパルス信号のパルス数をカウントすることによって車輪１回転あたりのパルス数を算出し、その１回転あたりのパルス数に基づく走行距離データを出力する。傾斜センサ３２１は、路面の傾斜角度を検出し、傾斜角データを出力する。
【００５５】
本実施例におけるナビゲーション装置１００では、自車の走行状態の変化に伴う各センサ３１８〜３２１からの出力変化に基づいて自車が走行中であるか停止中であるかを判断する。
【００５６】
映像Ｉ／Ｆ３１１は、映像表示用のディスプレイ３１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御を行うグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００５７】
ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。また、ディスプレイ３１２には、ＨＤ３０５に記憶された地図データや経路誘導に関するデータが表示される（図７参照）。このディスプレイ３１２は、たとえば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。本実施例においては、映像Ｉ／Ｆ３１１およびディスプレイ３１２によって、上述した実施の形態における表示部１０７が実現されている。
【００５８】
音声Ｉ／Ｆ３１３は、音声出力用のスピーカに接続される。音声Ｉ／Ｆ３１３は、具体的には、たとえば、音声デジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータと、Ｄ／Ａコンバータから出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器と、音声アナログデータのＡ／Ｄ変換を行うＡ／Ｄコンバータと、から構成されている。また、スピーカ３１４は音声を出力する。マイク３１５は外部からの音声を入力する。
【００５９】
通信Ｉ／Ｆ３１６は、基地局（図示せず）を介して通信サーバ（図示せず）と無線通信を行う通信モジュールである。通信Ｉ／Ｆ３１６は、たとえば、汎用の携帯電話機と同様の構成であり、ＰＤＣ（Ｐａｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｃｅｌｌｕｌａｒ  Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｉｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）方式、ＰＨＳ（Ｐａｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）方式のＴＤＭＡ、ＴＤＤあるいはＣＤＭＡ構成などを採用することができる。また、通信Ｉ／Ｆ３１６は、汎用の携帯電話機および入力Ｉ／Ｆ３０８にワイヤード接続（インターフェース接続）した構成や、汎用の携帯電話機および入力Ｉ／Ｆ３０８に微弱無線送受信部を設けた無線接続方式の構成を採用することとしてもよい。
【００６０】
本実施例においては、通信Ｉ／Ｆ３１６を介して渋滞や交通規制などの道路交通情報を受信する。このため、本実施例においては、通信Ｉ／Ｆ３１６によって上述した実施の形態における交通情報取得部１０３が実現されている。本実施例においては、道路交通情報の受信を定期的（不定期でも可）に行う。通信Ｉ／Ｆ３１６を介した道路交通情報の受信は、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センターから道路交通情報が配信されたタイミングで行ってもよいし、ＶＩＣＳセンターに対し定期的に道路交通情報を要求することで行ってもよい。通信Ｉ／Ｆ３１６は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ／ビーコンレシーバおよびその他の通信機器として実現することが可能である。
【００６１】
なお、公知の技術であるため詳細な説明を省略するが、「ＶＩＣＳ」とは、ＶＩＣＳセンターで編集、処理された渋滞や交通規制などの道路交通情報をリアルタイムに送信し、カーナビゲーション装置等の車載機に文字・図形で表示する情報通信システムである。ＶＩＣＳセンターで編集、処理された道路交通情報（ＶＩＣＳ情報）をカーナビゲーションに伝達する方法としては、各道路上に設置された「ビーコン」と「ＦＭ多重放送」を利用する方法がある。「ビーコン」には、主に高速道路で使用される「電波ビーコン」と、主要な一般道路で使用される「光ビーコン」がある。「ＦＭ多重放送」を利用する場合には、広域エリアの道路交通情報を受信することが可能となる。「ビーコン」を利用する場合には、自車位置を元にした直近の道路の詳細な情報等、自車が位置する場所において必要な道路交通情報を受信することが可能となる。
【００６２】
ＧＰＳレシーバ３１７は、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの電波を受信して自車の現在位置（現在地点）を求めるものである。具体的に、たとえばナビゲーション装置１００が車両などに備えられている場合には、この車両などが位置する現在位置を取得する。なお、たとえばナビゲーション装置が人によって携帯されている場合には、この人物が位置する現在位置を取得する。なお、ＧＰＳとは、Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍの略称であり、４つ以上の衛星からの電波を受信することによって地上での位置を正確に求めるシステムである。なお、公知の技術であるためＧＰＳについての説明は省略する。ＧＰＳレシーバ３１７は、衛星からの電波を受信するためのアンテナ、受信した電波を復調するチューナーおよび復調したデータに基づいて位置を算出する演算回路等を備えている。
【００６３】
なお、本実施例においては、ＧＰＳレシーバ３１７によって得られるＧＰＳ測位データおよび自車の進行方向の絶対方位データを、移動速度センサ３１８、角速度センサ３１９、走行距離センサ３２０および傾斜センサ３２１から得られる各データで補正することによって、現在地点を取得する。この現在位置は、ナビゲーション装置１００の３次元情報（経度、緯度、高さ）と進行方向のほか、速度、加速度に関するデータを含んでいる。
【００６４】
（表示制御部の機能的構成）
つぎに、本実施例において特長的な表示制御部の機能的構成について、図４を参照して説明する。図４は、図１に示す表示制御部１０６の詳細な機能的構成を示すブロック図である。表示制御部１０６は、誘導情報表示部４００と、候補情報表示部４０１と、変更案内情報表示部４０２と、を備えている。
【００６５】
誘導情報表示部４００は、後述する経路誘導に際して、誘導経路を示す地図データや現在地点を示すデータや右左折案内データ等、経路誘導に関するデータがディスプレイ３１２に表示されるように表示部１０７を制御する。誘導情報表示部４００は、誘導経路の再探索が行われた場合には、再探索された誘導経路にしたがった経路誘導に関するデータがディスプレイ３１２に表示されるように映像Ｉ／Ｆ３１１を制御する。
【００６６】
候補情報表示部４０１は、経路誘導中の誘導経路において通行禁止箇所がない場合に機能し、再探索前後の誘導経路から選択される候補となる誘導経路に関する候補情報がディスプレイ３１２に表示されるように表示部１０７を制御する。ところで、誘導経路の再探索をしながらも経路誘導中の誘導経路において通行禁止箇所がない場合というのは、再探索前の誘導経路も通行可能であるということを示している。一方で、当然ながら自車が走行できるのは一つの誘導経路である。このため、再探索前後の誘導経路からいずれか一つの誘導経路を選択する必要が生じる。
【００６７】
なお、候補情報は、再探索前後の誘導経路を地図上の道筋としてディスプレイ３１２に表示させる情報、または、再探索前後の誘導経路が選択可能な候補として有ることを示す文字をディスプレイ３１２に表示させる情報である。
【００６８】
候補情報表示部４０１は、候補情報の表示に際して、ナビゲーション装置１００が移動しているか停止しているかに応じて表示する情報を異ならせる。具体的に、誘導経路に通行禁止箇所が在ると判断された場合には再探索後の誘導経路に関する情報をディスプレイ３１２に表示させ、誘導経路に通行禁止箇所が無いと判断された場合には再探索前後の誘導経路に関する情報をそれぞれディスプレイ３１２に表示させる。
【００６９】
また、候補情報表示部４０１は、上述した実施の形態における移動判断部１０８によって自車が停止していると判断された場合には、再探索前後の全ての誘導経路に関する情報を候補情報としてディスプレイ３１２に一覧表示させる。
【００７０】
変更案内情報表示部４０２は、再探索された誘導経路にしたがって経路誘導を行う場合（動的ルート変更が生じた場合）に、動的ルート変更を行う旨を案内する情報がディスプレイ３１２に表示されるように表示部１０７、すなわち映像Ｉ／Ｆ３１１およびディスプレイ３１２を制御する。
【００７１】
誘導情報表示部４００、候補情報表示部４０１および変更案内情報表示部４０２は、経路誘導中の誘導経路上に通行禁止箇所が在るか無いか、および、ナビゲーション装置１００が移動しているか停止しているかに応じて選択的に機能する。
【００７２】
たとえば、経路誘導中の誘導経路において通行禁止箇所が在り、かつ、自車が停止している場合、変更案内情報表示部４０２が機能する。これによって、動的ルート変更を行う旨がディスプレイ３１２に表示される。また、たとえば経路誘導中の誘導経路において通行禁止箇所が在り、かつ、自車が移動している場合には変更案内情報表示部４０２は機能せず、誘導情報表示部４００が機能する。動的ルート変更を行う旨は音声のみによって案内される。
【００７３】
また、たとえば、経路誘導中の誘導経路において通行禁止箇所が無く、かつ、自車が停止している場合、候補情報表示部４０１が機能する。これによって、候補情報がディスプレイ３１２に表示される。また、たとえば経路誘導中の誘導経路において通行禁止箇所が在り、かつ、自車が移動している場合には、候補情報表示部４０２と誘導情報表示部４００とが機能し、現在実行中の経路誘導に関するデータがディスプレイ３１２に表示される。なお、自車が停止している場合には、誘導情報表示部４００よりも候補情報表示部４０１の機能が優先される。一方、自車が移動している場合には、候補情報表示部４０１よりも誘導情報表示部４００の機能が優先される。
【００７４】
上述したような表示制御部１０６における誘導情報表示部４００、候補情報表示部４０１および変更案内情報表示部４０２の各機能は、図３に示したＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤ３０５、ＣＤ／ＤＶＤ３０７などに記録されたプログラムをＣＰＵ３０１が実行することによって実現される。このため、本実施例においては、具体的に、図３に示したＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤ３０５、ＣＤ／ＤＶＤ３０７によって、上述した実施の形態における表示制御部１０６が実現されている。
【００７５】
（ナビゲーション装置の処理の手順）
つぎに、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の処理の手順について説明する。図５および図６は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置１００の処理の手順を示すフローチャートである。具体的に、図５および図６に示す処理は、図３に示したＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤ３０５、ＣＤ／ＤＶＤ３０７などに記録されたプログラムをＣＰＵ３０１が実行することによって実現する。
【００７６】
ここで、図５および図６に示す処理は、通常の経路誘導が行われている最中であることを条件として実行される。本実施例においては、ＧＰＳレシーバ３１７が受信した情報等によって取得される現在地点と入力キー３０９の操作によって入力設定される目的地点と設定された優先度とに基づいて現在地点から目的地点へ至る最適な誘導経路を探索し、探索した誘導経路にしたがって第一の表示画面（図７に示す第一の表示画面７００参照）を表示しながら行われる経路誘導を通常の経路誘導とする。
【００７７】
なお、誘導経路を探索する際の各種条件の優先度はあらかじめ設定されていてもよいし、ユーザが適宜設定するようにしてもよい。誘導経路を探索する際の各種条件の優先度の設定をユーザが適宜設定する場合、入力キー３０９の操作等によって行われる。
【００７８】
経路探索は、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤ３０５、ＣＤ／ＤＶＤ３０７などに記録されたプログラムをＣＰＵ３０１が実行することによって実現する。このため、本実施例においては、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤ３０５、ＣＤ／ＤＶＤ３０７によって、上述した実施の形態における経路探索部１０１が実現される。
【００７９】
経路誘導は、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤ３０５、ＣＤ／ＤＶＤ３０７などに記録されたプログラムをＣＰＵ３０１が実行し、ディスプレイ３１２やスピーカ３１４を制御することによって実現する。このため、本実施例においては、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤ３０５、ＣＤ／ＤＶＤ３０７、ディスプレイ３１２およびスピーカ３１４によって、上述した実施の形態における誘導部１０２が実現されている。
【００８０】
経路誘導の開始に際しては、目的地点が設定されていることが条件となる。目的地点の設定は、たとえば、図３に示した入力キー３０９やリモコン３１０がユーザによって操作されることにより行われる。
【００８１】
図５のフローチャートにおいて、まず、通信Ｉ／Ｆ３１６によって受信したデータに基づいて、再探索トリガーが引かれたと判断するまで待機している（ステップＳ５０１：Ｎｏ）。
【００８２】
ここで、再探索トリガーとしては、道路交通情報（に含まれる渋滞情報）を受信したこと、過去に事故等があった場所を通過したこと、基準時間から一定時間が経過したこと、等が挙げられる。本実施例においては、再探索トリガーは、これらのいずれか一つでもよいし、考えられる全ての事象をトリガーとしてもよい。
【００８３】
再探索トリガーが引かれたと判断した場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、再探索トリガーが引かれたと判断した時点で実行中の経路誘導を引き続き行いつつ、ＧＰＳレシーバ３１７が受信したデータ等によって認識される現在地点（自車位置）から誘導経路の案内開始に際して設定された目的地点までの誘導経路（ルート）を探索する（ステップＳ５０２）。なお、図５に示す処理の開始時点で既に誘導経路が探索されているため、ステップＳ５０２における誘導経路の探索を、以降、再探索として説明する。また、以降、誘導経路を「ルート」として説明する。図５〜図１０においても、誘導経路を「ルート」として説明する。ステップＳ５０２における経路探索も、上述と同様に、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤ３０５、ＣＤ／ＤＶＤ３０７などに記録されたプログラムをＣＰＵ３０１が実行することによって実現される。
【００８４】
たとえば、この探索を開始させる再探索トリガーが「道路交通情報を受信したこと」である場合、この道路交通情報を受信した通信Ｉ／Ｆ３１６およびＣＰＵ３０１によって、上述した実施の形態における再探索部１０４が実現される。
【００８５】
また、たとえばこの探索を開始させる再探索トリガーが「過去に事故等があった場所を通過したこと」である場合、過去に事故等があった場所であることを記憶するＲＡＭ３０３等のメモリ、現在地点を取得するＧＰＳレシーバ３１７、およびＣＰＵ３０１によって、上述した実施の形態における再探索部１０４が実現される。
【００８６】
また、たとえばこの探索を開始させる再探索トリガーが「基準時間から一定時間が経過したこと」である場合、基準時間を記憶するＲＡＭ３０３等のメモリ、基準時間からの一定時間の経過をカウントするタイマ、およびＣＰＵ３０１によって、上述した実施の形態における再探索部１０４が実現される。なお、タイマは、ＣＰＵ３０１が通常有するクロック機能によって容易に実現可能である。
【００８７】
なお、ステップＳ５０２で再探索する誘導経路は、通信Ｉ／Ｆ３１６によって受信した道路交通情報に基づいて、通行止めや時間規制等の通行禁止区間、あるいは、渋滞等のように通行は可能であるが避けて通行したい箇所を回避するよう考慮された誘導経路である。加えて、ステップＳ５０２では、優先度の高い条件を優先させた複数の誘導経路を探索する。以降、ステップＳ５０２で探索された誘導経路を新ルートとし、現在誘導中の誘導経路を元ルートとする。
【００８８】
続いて、新ルートと元ルートとを比較し、新ルートと元ルートとで異なる区間があるか否かを判断し（ステップＳ５０３）、新ルートと元ルートとで異なる区間がない、すなわち新ルート＝元ルートであると判断した場合には（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０１に戻る。
【００８９】
新ルートと元ルートとで異なる区間があると判断した場合（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、図６に示す処理を実行することによって、ステップＳ５０２で引かれた再探索トリガーが通行禁止に起因するものであるか否かを判断する（ステップＳ５０４）。なお、図６に示す処理については詳細を後述する。
【００９０】
ステップＳ５０４においてステップＳ５０２で引かれた再探索トリガーが通行禁止に起因するものではないと判断した場合には（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、自車が走行中であるか停止中であるかを判断する（ステップＳ５０５）。
【００９１】
自車が走行中であると判断した場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、第一の表示画面７００に代えて、ディスプレイ３１２に第二の表示画面（図８に示す第二の表示画面８００参照）を表示させ（ステップＳ５０６）、元ルートにしたがった右左折等の経路誘導を継続して行う。
【００９２】
一方、自車が停止中であると判断した場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、第一の表示画面７００に代えて、第三の表示画面（図９に示す第三の表示画面９００参照）をディスプレイ３１２に表示させる（ステップＳ５０７）。
【００９３】
ステップＳ５０８では、第二の表示画面または第三の表示画面を表示した状態で、誘導を行うルートが決定されたと判断するまでは（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、ステップＳ５０５に戻り自車が走行中であるか停止中であるかに応じてディスプレイ３１２に第二の表示画面または第三の表示画面を表示する。
【００９４】
ステップＳ５０８において、経路誘導を行うルートが決定されたと判断した場合（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、決定されたルートでの経路誘導を開始し（ステップＳ５０９）、処理を終了する。
【００９５】
一方、ステップＳ５０４においてステップＳ５０２で引かれた再探索トリガーが通行禁止に起因するものであると判断した場合には（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５１０に進み、自車が走行中であるか停止中であるかを判断する（ステップＳ５１０）。
【００９６】
自車が停止中であると判断した場合（ステップＳ５１０：Ｎｏ）、ディスプレイ３１２に第四の表示画面（図１０に示す第四の表示画面１０００参照）を表示し（ステップＳ５１１）、ユーザによってルート変更の確認があったと判断するまで（ステップＳ５１３：Ｎｏ）、あるいは、ステップＳ５１０に戻り自車が走行中であると判断するまで（ステップＳ５１０：Ｎｏ）、ステップＳ５１０に戻り自車が停止中である場合にはディスプレイ３１２に第四の表示画面を表示する。
【００９７】
一方、ステップＳ５１０において自車が走行中であると判断した場合（ステップＳ５１０：Ｙｅｓ）、誘導するルートを変更した旨をその理由と共に音声で案内する（ステップＳ５１２）。これによって、運転操作に支障を来たすことを防止することができる。
【００９８】
ステップＳ５１３においてユーザによってルート変更の確認があったと判断した場合（ステップＳ５１３：Ｙｅｓ）、あるいは、ステップＳ５１２における音声案内後に、新ルートＲ２での誘導を開始し（ステップＳ５１４）、処理を終了する。
【００９９】
なお、ステップＳ５１４で誘導を開始する新ルートは、ステップＳ５０２で再探索した複数の新ルートのうちで最も優先度の高いルートとする。
【０１００】
つぎに、図６を参照して、図５のステップＳ５０３で新ルートと元ルートとで異なる区間があると判断された場合に実行される処理について説明する。図６は、図５のステップＳ５０３で新ルートと元ルートとで異なる区間があると判断された場合に実行される処理の手順を示すフローチャートである。なお、図６に示す処理すなわちステップＳ５０４の処理によって元ルートにおける通行禁止箇所の在無が判断される。
【０１０１】
図６に示す処理すなわちステップＳ５０４は、通信Ｉ／Ｆ３１６によって受信した道路交通情報に基づいてＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤ３０５、ＣＤ／ＤＶＤ３０７などに記録されたプログラムをＣＰＵ３０１が実行する処理によって実現する。このため、本実施例においては、通信Ｉ／Ｆ３１６、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤ３０５、ＣＤ／ＤＶＤ３０７、ＣＰＵ３０１によって、上述した実施の形態における禁止判断部１０５が実現される。
【０１０２】
図６に示す処理では、まず、新ルートと元ルートとで異なる部分を抽出する（ステップＳ６０１）。以降、「新ルートと元ルートとで異なる部分」を「ルート差分」とする。すなわち、ステップＳ６０１では、ルート差分を抽出する。
【０１０３】
抽出したルート差分のうち元ルートにおけるルート差分中に通行止めに該当する箇所が在るか無いかを判断し（ステップＳ６０２）、元ルートにおけるルート差分中に通行止めに該当する箇所が無いと判断した場合（ステップＳ６０２：Ｎｏ）、抽出したルート差分のうちの元ルートにおけるルート差分中に時間規制に該当する箇所が在るか無いかを判断する（ステップＳ６０３）。
【０１０４】
元ルートにおけるルート差分中に通行止めに該当する箇所が無いと判断した場合（ステップＳ６０３：Ｎｏ）、再探索トリガーが渋滞に起因するものであると判断し（ステップＳ６０４）、処理を終了する。
【０１０５】
一方、ステップＳ６０２において、元ルートＲ１におけるルート差分中に通行止めに該当する箇所が在ると判断した場合（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）、再探索トリガーが通行止めに起因するものであると判断し（ステップＳ６０５）、処理を終了する。
【０１０６】
また、ステップＳ６０３において、元ルートＲ１におけるルート差分中に時間規制に該当する箇所が在ると判断した場合（ステップＳ６０３：Ｙｅｓ）、再探索トリガーが時間規制に起因するものであると判断し（ステップＳ６０６）、処理を終了する。すなわち、上述した図５の処理においては、再検索トリガーが、「通行止め」あるいは「時間規制」である場合に通行禁止に起因すると判断する。
【０１０７】
つぎに、第一の表示画面について説明する。図７は、経路誘導に際し表示部１０７によってディスプレイ３１２に表示される第一の表示画面の一例を示す図である。図７に示すように、第一の表示画面７００には、現在誘導中の元ルートＲ１および自車位置を示す三角マークＭが表示されている。また、第一の表示画面７００には、経路誘導に要する誘導情報７０１が表示されている。
【０１０８】
つぎに、第二の表示画面について説明する。図８は、第二の表示画面を示す説明図である。図８に示すように、第二の表示画面８００には、現在誘導中の元ルート（以降、符号Ｒ１をつけて説明する）、三角マークＭ、誘導情報７０１等に加えて、新ルートに関する情報（新ルート情報）８０１が表示されている。第二の表示画面８００においては、新ルート情報８０１として、たとえば、新ルートと元ルートＲ１との相違点が表示されている。これによって、ユーザは、元ルートＲ１に対して新ルートがどのような特徴を有しているのかを容易に知ることができる。
【０１０９】
第二の表示画面８００では、新ルートと元ルートＲ１との相違点として、新ルートを通行した場合に要する時間／距離／金額と元ルートＲ１を通行した場合に要する時間／距離／金額との差が、元ルートＲ１を基準として表示されている。第二の表示画面８００における新ルート情報８０１は、文字の形態で表示されている。また、新ルート情報８０１は、元ルートＲ１や誘導情報７０１の表示に支障を与えない位置（本実施の形態では画面左側端部）に表示されている。
【０１１０】
また、第二の表示画面８００には、ルート決定ボタン８０２が表示されている。ルート決定ボタン８０２は、「新ルート」ボタン８０２ａと「元ルート」ボタン８０２ｂとが表示されている。「新ルート」ボタン８０２ａおよび「元ルート」ボタン８０２ｂは、入力キー３０９によっていずれか一方を選択的に操作することが可能である。ユーザは、図３に示した入力キー３０９、リモコン３１０、タッチパネル３１２を用いて「新ルート」ボタン８０２ａまたは「元ルート」ボタン８０２ｂのいずれか一方を操作することにより誘導を行うルートを決定する。
【０１１１】
つぎに、第三の表示画面について説明する。図９は、第三の表示画面を示す説明図である。図９に示すように、第三の表示画面９００には、誘導情報７０１、新ルート情報８０１、ルート決定ボタン８０２に加えて、元ルートＲ１と新ルートＲ２とが表示されている。元ルートＲ１と新ルートＲ２とは、単一の地図上に表示されている。このため、元ルートＲ１と新ルートＲ２とで重複するルートは重ねて表示されている。ユーザは、図３に示した入力キー３０９、リモコン３１０、タッチパネル３１２を操作することによって、「新ルート」ボタン８０２ａまたは「元ルート」ボタン８０２ｂのいずれか一方を操作する。
【０１１２】
なお、第三の表示画面９００においては、元ルートＲ１と新ルートＲ２とのルート差分が見易いように、第一の表示画面７００に対して適宜縮尺が変更されていてもよい。元ルートＲ１と新ルートＲ２とは、単一の地図上でそれぞれを識別できるように、それぞれ異なる表示がなされている。元ルートＲ１と新ルートＲ２とを異なって表示させる方法としては、たとえば、新ルートＲ２の表示色と元ルートＲ１の表示色とを異ならせたり、新ルートＲ２の表示線種と元ルートＲ１の表示線種とを異ならせたりすることが可能である。表示線種は、点線／実線、太線／細線等に異ならせることが可能である。
【０１１３】
なお、図９においては、新ルートＲ２が一つである場合の説明をしたが、これに限るものではなく、新ルートＲ２が複数ある場合にも同様である。
【０１１４】
ここで、図８および図９を比較して解るように、本実施例のナビゲーション装置１００によれば、自車が移動している場合には自車が停止している場合よりも少ない情報が表示されるように、ディスプレイ３１２に表示させる情報量が調整されている。すなわち、自車が移動している場合に表示される情報量を極力減らすことで安全面に配慮したナビゲーション装置１００を提供することができる。
【０１１５】
つぎに、第四の表示画面について説明する。図１０は、第四の表示画面を示す説明図である。図１０に示すように、第四の表示画面１０００には、誘導情報７０１、新ルート情報８０１、ルート決定ボタン８０２、元ルートＲ１、新ルートＲ２が表示されている。
【０１１６】
第四の表示画面１０００におけるルート決定ボタン８０２は、第三の表示画面９００におけるルート決定ボタン８０２とは異なり、再探索された新ルートＲ２のうちで最も優先度の高い新ルートＲ２での経路誘導に変更する旨を案内するとともに、その旨を確認を促す目的で「決定」ボタン１００１のみが表示されている。
【０１１７】
すなわち、第四の表示画面１０００が表示される場合とは、通行禁止箇所がある元ルートＲ１を通行することが不可能な場合であるため、第四の表示画面１０００には、「決定」ボタン１００１のみがルート決定ボタン８０２として表示されている。この「決定」ボタン１００１は、入力キー３０９によって操作することが可能である。ユーザは、図３に示した入力キー３０９、リモコン３１０、タッチパネル３１２を操作することによって、「決定」ボタン１００１を操作する。
【０１１８】
また、第四の表示画面１０００における元ルートＲ１には、通行禁止であることを示す情報１００２が表示されている。なお、図１０では、通行禁止であることを示す情報１００２として、通行止めを示す標識を表す図形が表示されている。このように、図形での表示が可能な情報に関しては図形の形態で表示することにより、運転者に対してルートが変更となることおよびその理由を迅速に伝達することができる。
【０１１９】
以上説明したように、本実施例のナビゲーション装置１００、ナビゲーション装置１００が実現するナビゲーション方法、ナビゲーション装置１００が備えるコンピュータによって実行されるナビゲーションプログラム、および、このナビゲーションプログラムを記録する記録媒体によれば、元ルートＲ１にしたがった経路誘導中に元ルートＲ１上に通行禁止箇所が発生したことを、運転者（またはユーザ）の操作を介することなく運転者に対して案内することができる。
【０１２０】
また、本実施例のナビゲーション装置１００によれば、元ルートＲ１に通行禁止箇所が在ると判断された場合には再探索後の新ルートＲ２に関する情報をディスプレイ３１２に表示させ、元ルートＲ１に通行禁止箇所が無いと判断された場合には再探索前後のルートＲ１，Ｒ２に関する情報をそれぞれディスプレイ３１２に表示させることにより、元ルートＲ１が通行禁止になったために経路変更をしなくてはならないのか、あるいは、元ルートＲ１の通行は可能であり経路を変えても変えなくてもよいのかを、運転者（またはユーザ）の操作を介することなく運転者に対して案内することができる。
【０１２１】
また、本実施例のナビゲーション装置１００によれば、元ルートＲ１上に通行禁止箇所が在ると判断された場合には元ルートＲ１とは異なる新ルートＲ２を再探索させ、この新ルートＲ２にしたがって経路誘導を行う（動的ルート変更を行う）ことにより、不必要な操作を行わせることなく、運転者を通行可能な新ルートＲ２に誘導することができる。
【０１２２】
また、本実施例のナビゲーション装置１００によれば、再探索後の新ルートＲ２にしたがって経路誘導を行う旨を、自車が移動していると判断された場合には音声のみによって案内し、自車が停止していると判断された場合にはディスプレイ３１２に表示させることによって案内することにより、運転状態に応じ、運転中における運転者の画面への注視を低減し、安全面に配慮した経路誘導を行うとともに、限られた表示スペースを有効に利用し、運転者に対して誘導情報を迅速かつ的確に伝達することができる。
【０１２３】
また、本実施例のナビゲーション装置１００によれば、元ルートＲ１に通行禁止箇所が在りかつ自車が停止しているためにディスプレイ３１２への情報表示を伴う案内をしている最中に自車が移動を開始した場合には、音声による案内に切り替えることによって、運転操作への負担をかけることなく自車の移動状態に応じて安全を配慮した適切な案内を行うことができる。
【０１２４】
また、本実施例のナビゲーション装置１００によれば、元ルートＲ１上に通行禁止箇所が無いと判断した場合に、元ルートＲ１および新ルートＲ２から選択される候補となるルートに関する候補情報をディスプレイ３１２に表示させ、この中から選択されたルート（元ルートＲ１または新ルートＲ２）にしたがって経路誘導を行うことにより、運転操作に支障を来たすことなくより詳細な情報を伝達し、状況や運転者（ユーザ）の好みにより則した経路誘導を行うことができる。
【０１２５】
また、本実施例のナビゲーション装置１００によれば、自車が停止していると判断した場合には経路誘導に関する情報よりも候補情報を優先してディスプレイ３１２に表示させ、自車が移動していると判断した場合には候補情報よりも経路誘導に関する情報を優先してディスプレイ３１２に表示させることにより、自車の移動状態に応じ、運転中における運転者の画面への注視を低減し、安全面に配慮した経路誘導を行うことができる。また、自車の移動状態に応じ、限られた表示スペースを有効に利用し、運転者に対して誘導情報を迅速かつ的確に伝達することができる。
【０１２６】
また、本実施例のナビゲーション装置１００によれば、自車が停止していると判断した場合には、元ルートＲ１および新ルートＲ２の全てのルートに関する情報を候補情報としてディスプレイ３１２に一覧表示させることにより、運転操作に支障を来たすことなくより詳細な情報を伝達し、状況や運転者（ユーザ）の好みにより則した経路誘導を行うことができる。
【０１２７】
なお、本実施例においては、元ルートＲ１における通行禁止の在無および走行状態に応じた動的ルート変更を行うようにしたが、これに限るものではなく、元ルートＲ１における通行禁止の在無のみに応じて動的ルート変更を行うようにしてもよい。
【０１２８】
すなわち、ナビゲーション装置の移動状態に依存せず、元ルートに通行禁止箇所が在る場合には元ルートとは異なる一の新ルートを再探索させ、再探索された新ルートにしたがって経路誘導を行い、元ルートに通行禁止箇所が無い場合には探索される複数のルートから一のルートを選択させ、選択されたルートにしたがって経路誘導を行うナビゲーション装置としてもよい。
【０１２９】
このようなナビゲーション装置とすることにより、自車の走行状態を判断するために該自車が備えるセンサ等と連動して経路誘導を行うナビゲーション装置に限らず、たとえばポータブルタイプのナビゲーション装置のように、使用時に自車内に持ち込むような使用が想定されるナビゲーション装置によっても元ルートＲ１が通行禁止になったために経路変更をしなくてはならないのか、あるいは、通行は可能であり経路を変えても変えなくてもよいのかを、運転者（またはユーザ）の操作を介することなく運転者に対して案内することができる。
【０１３０】
なお、上述したように、本実施例で説明したナビゲーション方法は、あらかじめ用意されたナビゲーションプログラムを、可搬性を有するコンピュータやサーバとの通信を可能とする通信装置等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本実施例ではこのナビゲーションプログラムがＨＤ３０５に記憶されているものとして説明したが、これに限るものではなく、ナビゲーションプログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されていればよい。ナビゲーションプログラムをコンピュータによる読み取り可能な記録媒体に記録することにより、このナビゲーションプログラムをコンピュータによって記録媒体から読み出すことで実行することができる。
【０１３１】
加えて、このナビゲーションプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１３２】
【図１】この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態にかかるナビゲーション方法の処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施例にかかるナビゲーション装置１００のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】表示制御部の機能的構成を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の別の処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】第一の表示画面を示す説明図である。
【図８】第二の表示画面を示す説明図である。
【図９】第三の表示画面を示す説明図である。
【図１０】第四の表示画面を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１３３】
１００  ナビゲーション装置
１０１  経路探索部
１０２  誘導部
１０３  交通情報取得部
１０４  再探索部
１０５  禁止判断部
１０６  表示制御部
１０７  表示部
１０８  移動判断部
８００，９００，１０００  表示画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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