(57)【要約】【課題】  コストアップや交換レンズの大型化を防止又は抑制しつつ、カメラ本体に装着される交換レンズに応じて適切なぶれ補正を行えるデジタルカメラを提供する。【解決手段】  メイン制御部は、本体ＡＦ駆動型新レンズユニットの装着時（♯２でＹＥＳ）、焦点距離ｆ，係数Ａ０〜Ａ２をそのレンズユニットから取り込む（♯３）。また、本体ＡＦ駆動型旧レンズユニットの装着時には（♯２でＮＯ、♯５でＹＥＳ）、焦点距離ｆ，レンズコードを（♯６）、ユニット内ＡＦ駆動型旧レンズユニットの装着時には（♯２，♯５でＮＯ、♯８でＹＥＳ）、焦点距離ｆ，繰り出し量ｘ，レンズコードを（♯９）、ユニット内ＡＦ駆動型新レンズユニットの装着時には（♯２，♯５，♯８でＮＯ）、焦点距離ｆ、繰り出し量ｘ，係数Ａ０〜Ａ２をレンズユニットから取り込み（♯１１）、それぞれ取り込んだデータでぶれ補正量Δｚを算出する（♯４，♯７，♯１０，♯１２）。【選択図】      図１４
2006079007.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラ本体に着脱可能に構成されたレンズユニットと前記カメラ本体との間で、前記レンズユニット内に備えられた変倍光学系の焦点距離に関する情報の通信を行う通信部と、
当該デジタルカメラに発生するカメラぶれを検出し、検出したカメラぶれをぶれ検出信号として出力するぶれ検出部と、
入力されるぶれ補正量及びぶれ補正方向に基づき、前記カメラ本体に備えられた撮像素子の撮像面に投影される被写体光像の前記カメラぶれに伴うぶれの補正を実行するぶれ補正部とを備えると共に、
前記カメラ本体に、
前記通信部により得られた焦点距離に関する情報を用いて、前記変倍光学系を含む撮像光学系全体の焦点距離を導出する焦点距離導出部と、
前記焦点距離導出部により導出された前記撮像光学系全体の焦点距離と前記ぶれ検出部から出力されるぶれ検出信号とを用いて、前記ぶれを補正するためのぶれ補正量及びぶれ補正方向を導出し、このぶれ補正量及びぶれ補正方向を前記ぶれ補正部に出力するぶれ補正制御部と
が備えられていることを特徴とするデジタルカメラ。
【請求項２】
前記ぶれ補正部は、結像面上に撮像面が配置された前記撮像素子と、前記撮像素子を前記結像面上の互いに直交する２つの方向に駆動する駆動部とを備えてなり、前記駆動部は、前記ぶれ補正制御部から出力されたぶれ補正量及びぶれ補正方向に基づき前記撮像素子を駆動することによりぶれの補正を実行することを特徴とする請求項１に記載のデジタルカメラ。
【請求項３】
前記焦点距離導出部は、前記変倍光学系により設定可能な焦点距離に応じて設定された係数を、前記カメラ本体に装着され得るレンズユニットごとに記憶する係数記憶部と、前記係数記憶部に係数が記憶されたレンズユニットが前記カメラ本体に装着されたとき、そのレンズユニットの変倍光学系により現在設定されている焦点距離に対応する係数を前記係数記憶部から読出し、この係数と前記現在設定されている焦点距離とから所定の演算式を用いて前記撮像光学系全体の焦点距離を演算する演算部とを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のデジタルカメラ。
【請求項４】
前記レンズユニットは、前記変倍光学系により設定可能な焦点距離に応じて設定された係数を記憶する係数記憶部と、当該レンズユニットが前記カメラ本体に装着されたとき、前記係数記憶部に記憶されている係数を前記焦点距離導出部に出力する係数出力部とを備え、前記焦点距離導出部は、このレンズユニットが前記カメラ本体に装着されると、前記係数出力部から出力された係数と、当該レンズユニットの変倍光学系により前記現在設定されている焦点距離とから所定の演算式を用いて前記撮像光学系全体の焦点距離を演算する演算部を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のデジタルカメラ。
【請求項５】
前記撮像光学系は、焦点の調節を行うための焦点調節光学系を備え、前記所定の演算式は、前記焦点調節光学系の駆動量を変数として含み、前記演算部は、前記係数と前記現在設定されている焦点距離と前記焦点調節光学系の駆動量とから、前記所定の演算式を用いて前記撮像光学系全体の焦点距離を演算することを特徴とする請求項３又は４に記載のデジタルカメラ。
【請求項６】
前記カメラ本体は、前記焦点調節光学系を光軸方向に駆動する第２駆動部と、前記第２駆動部の動作を制御する第２駆動制御部と、前記第２駆動部及び第２駆動制御部により駆動される焦点調節光学系を備えたレンズユニットが当該カメラ本体に装着されたとき、前記第２駆動制御部による制御により前記第２駆動部で駆動された前記焦点調節光学系の駆動量の情報を前記焦点距離導出部に出力する駆動量出力部とを備えることを特徴とする請求項５に記載のデジタルカメラ。
【請求項７】
前記レンズユニットは、前記焦点調節光学系を光軸方向に駆動する第２駆動部と、前記第２駆動部の動作を制御する第２駆動制御部と、当該レンズユニットが前記カメラ本体に装着されたとき、前記第２駆動制御部による制御により前記第２駆動部で駆動された前記焦点調節光学系の駆動量の情報を前記焦点距離導出部に出力する駆動量出力部とを備えることを特徴とする請求項５に記載のデジタルカメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一眼レフレックスタイプのデジタルカメラの技術分野に属し、特に、カメラに生じたぶれによる撮像画像のぶれの補正を行うぶれ補正技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、一眼レフレックスタイプのカメラに装着される交換レンズとして、変倍を行うためのズームレンズを具備し、当該交換レンズに設けられた操作環の操作によりズームレンズが光軸方向に駆動されるものがある。また、焦点調節を行うためのフォーカスレンズを備え、カメラ本体に装着されると、そのフォーカスレンズが、当該交換レンズが装着されたカメラ本体内の駆動部によって光軸方向に駆動される交換レンズも知られている。さらには、前記フォーカスレンズと、そのフォーカスレンズを光軸方向に駆動する駆動部とを備えるとともに、カメラ本体に装着されると、前記駆動部の駆動動作を制御するレンズ制御部を備えた交換レンズも知られている。
【０００３】
一方、カメラ本体と該本体に着脱可能に構成された交換レンズとを有してなる一眼レフレックスタイプのカメラにおいて、その交換レンズにぶれの補正を行う機能を搭載したものが知られている（例えば、下記特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−３２１６１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、変倍機能を有する交換レンズにおいては、同一の撮影倍率であっても、そのズームレンズの種類に応じて撮像素子の撮像面から後側主点までの距離（以下、焦点距離という）が異なる。また、変倍機能に加えて焦点調節機能を備える交換レンズにおいては、ズームレンズの倍率設定後に焦点調節を行うべくフォーカスレンズを駆動したときに、設定された撮影倍率によって定まる焦点距離が更に変化することとなる。
【０００５】
ここで、一眼レフレックスタイプのカメラにぶれ補正機能を搭載することを考えたとき、カメラに生じたぶれが同一であっても、設定される焦点距離に応じてそのぶれに対する補正量が異なることから、一眼レフレックスタイプのカメラにおいてぶれ補正を適切に行うためには、カメラ本体に装着される交換レンズに応じて焦点距離を導出し、その焦点距離に応じて補正すべきであると考えられる。
【０００６】
その際、前記特許文献１のように各交換レンズにぶれ補正機能を搭載するようにすると、ぶれを検出するセンサやぶれ補正量を算出する回路等が交換レンズごとに搭載する必要となるため、コストアップや交換レンズの大型化を招来することとなる。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、コストアップや交換レンズの大型化を防止又は抑制しつつ、カメラ本体に装着される交換レンズに応じて適切なぶれ補正を行うことのできる一眼レフレックスタイプのデジタルカメラを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、カメラ本体に着脱可能に構成されたレンズユニットと前記カメラ本体との間で、前記レンズユニット内に備えられた変倍光学系の焦点距離に関する情報の通信を行う通信部と、当該デジタルカメラに発生するカメラぶれを検出し、検出したカメラぶれをぶれ検出信号として出力するぶれ検出部と、入力されるぶれ補正量及びぶれ補正方向に基づき、前記カメラ本体に備えられた撮像素子の撮像面に投影される被写体光像の前記カメラぶれに伴うぶれの補正を実行するぶれ補正部とを備えると共に、前記カメラ本体に、前記通信部により得られた焦点距離に関する情報を用いて、前記変倍光学系を含む撮像光学系全体の焦点距離を導出する焦点距離導出部と、前記焦点距離導出部により導出された前記撮像光学系全体の焦点距離と前記ぶれ検出部から出力されるぶれ検出信号とを用いて、前記ぶれを補正するためのぶれ補正量及びぶれ補正方向を導出し、このぶれ補正量及びぶれ補正方向を前記ぶれ補正部に出力するぶれ補正制御部とが備えられていることを特徴とするデジタルカメラである。
【０００９】
この発明によれば、カメラ本体にレンズユニットが装着されると、カメラ本体及びレンズユニットの各通信部により、該レンズユニット内に備えられた変倍光学系の焦点距離に関する情報の通信が行われ、カメラ本体において、焦点距離導出部により、前記通信部で得られた焦点距離に関する情報を用いて、変倍光学系を含む撮像光学系全体の焦点距離が導出される。一方、ぶれ検出部により、当該デジタルカメラに発生するカメラぶれが検出され、このカメラぶれがぶれ検出信号としてぶれ補正制御部に出力される。
【００１０】
また、カメラ本体において、ぶれ補正制御部により、前記焦点距離導出部で導出された前記撮像光学系全体の焦点距離と前記ぶれ検出部から出力されるぶれ検出信号とを用いて、前記ぶれを補正するためのぶれ補正量及びぶれ補正方向が導出され、このぶれ補正量及びぶれ補正方向が前記ぶれ補正部に出力される。
【００１１】
そして、ぶれ補正部により、ぶれ補正制御部から出力されたぶれ補正量及びぶれ補正方向に基づき、カメラ本体に備えられた撮像素子の撮像面に投影される被写体光像の前記カメラぶれに伴うぶれの補正が実行される。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のデジタルカメラにおいて、前記ぶれ補正部は、結像面上に撮像面が配置された前記撮像素子と、前記撮像素子を前記結像面上の互いに直交する２つの方向に駆動する駆動部とを備えてなり、前記駆動部は、前記ぶれ補正制御部から出力されたぶれ補正量及びぶれ補正方向に基づき前記撮像素子を駆動することによりぶれの補正を実行することを特徴とするものである。
【００１３】
この発明によれば、ぶれ補正部を、結像面上に撮像面が配置された前記撮像素子と、前記撮像素子を前記結像面上の互いに直交する２つの方向に駆動する駆動部とを備えて構成したので、レンズユニットごとにぶれ補正用の光学系を備える場合に比して、レンズユニットのコストアップや大型化を防止又は抑制することができる。
【００１４】
また、レンズユニット内にぶれ補正用の光学系及びそれを駆動する駆動部を備える場合に比して、ぶれ補正制御部で導出されたぶれ補正量及びぶれ補正方向の情報をカメラ本体とレンズユニットとの間で授受する通信処理を行う必要が無い分、ぶれ補正動作の周期を短縮することができ、これにより、より高精度なぶれ補正を行うことができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のデジタルカメラにおいて、前記焦点距離導出部は、前記変倍光学系により設定可能な焦点距離に応じて設定された係数を、前記カメラ本体に装着され得るレンズユニットごとに記憶する係数記憶部と、前記係数記憶部に係数が記憶されたレンズユニットが前記カメラ本体に装着されたとき、そのレンズユニットの変倍光学系により現在設定されている焦点距離に対応する係数を前記係数記憶部から読出し、この係数と前記現在設定されている焦点距離とから所定の演算式を用いて前記撮像光学系全体の焦点距離を演算する演算部とを備えることを特徴とするものである。
【００１６】
この発明によれば、前記係数記憶部に係数が記憶されたレンズユニットが前記カメラ本体に装着された場合には、演算部により、そのレンズユニットの変倍光学系により現在設定されている焦点距離に対応する係数が前記係数記憶部から読出され、この係数と前記現在設定されている焦点距離とから所定の演算式を用いて前記撮像光学系全体の焦点距離が算出される。
【００１７】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は２に記載のデジタルカメラにおいて、前記レンズユニットは、前記変倍光学系により設定可能な焦点距離に応じて設定された係数を記憶する係数記憶部と、当該レンズユニットが前記カメラ本体に装着されたとき、前記係数記憶部に記憶されている係数を前記焦点距離導出部に出力する係数出力部とを備え、前記焦点距離導出部は、このレンズユニットが前記カメラ本体に装着されると、前記係数出力部から出力された係数と、当該レンズユニットの変倍光学系により前記現在設定されている焦点距離とから所定の演算式を用いて前記撮像光学系全体の焦点距離を演算する演算部を備えることを特徴とするものである。
【００１８】
この発明によれば、変倍光学系により設定可能な焦点距離に応じて設定された係数を記憶する係数記憶部と、カメラ本体への装着時に前記係数記憶部に記憶されている係数を前記焦点距離導出部に出力する係数出力部とを備えたレンズユニットがカメラ本体に装着された場合には、焦点距離導出部の演算部により、前記係数出力部から出力された係数と前記現在設定されている焦点距離とから所定の演算式を用いて前記撮像光学系全体の焦点距離が算出される。
【００１９】
請求項５に記載の発明は、請求項３又は４に記載のデジタルカメラにおいて、前記撮像光学系は、焦点の調節を行うための焦点調節光学系を備え、前記所定の演算式は、前記焦点調節光学系の駆動量を変数として含み、前記演算部は、前記係数と前記現在設定されている焦点距離と前記焦点調節光学系の駆動量とから、前記所定の演算式を用いて前記撮像光学系全体の焦点距離を演算することを特徴とするものである。
【００２０】
この発明によれば、撮像光学系に焦点の調節を行うための焦点調節光学系が備えられている場合には、演算部により、前記係数と前記現在設定されている焦点距離と前記焦点調節光学系の駆動量とから、焦点調節光学系の駆動量を変数として含む所定の演算式を用いて前記撮像光学系全体の焦点距離が算出される。
【００２１】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のデジタルカメラにおいて、前記カメラ本体は、前記焦点調節光学系を光軸方向に駆動する第２駆動部と、前記第２駆動部の動作を制御する第２駆動制御部と、前記第２駆動部及び第２駆動制御部により駆動される焦点調節光学系を備えたレンズユニットが当該カメラ本体に装着されたとき、前記第２駆動制御部による制御により前記第２駆動部で駆動された前記焦点調節光学系の駆動量の情報を前記焦点距離導出部に出力する駆動量出力部とを備えることを特徴とするものである。
【００２２】
この発明によれば、カメラ本体に備えられる第２駆動部及び第２駆動制御部によって焦点調節光学系が駆動されるレンズユニットが当該カメラ本体に装着されたとき、第２駆動制御部による制御によって第２駆動部で駆動された焦点調節光学系の駆動量の情報が、カメラ本体に備えられる駆動量出力部により焦点距離導出部に出力される。
【００２３】
請求項７に記載の発明は、請求項５に記載のデジタルカメラにおいて、前記レンズユニットは、前記焦点調節光学系を光軸方向に駆動する第２駆動部と、前記第２駆動部の動作を制御する第２駆動制御部と、当該レンズユニットが前記カメラ本体に装着されたとき、前記第２駆動制御部による制御により前記第２駆動部で駆動された前記焦点調節光学系の駆動量の情報を前記焦点距離導出部に出力する駆動量出力部とを備えることを特徴とするものである。
【００２４】
この発明によれば、第２駆動部と第２駆動制御部と駆動量出力部とを備えたレンズユニットがカメラ本体に装着された場合、駆動量出力部により、前記第２駆動制御部による制御によって第２駆動部で駆動された焦点調節光学系の駆動量の情報が焦点距離導出部に出力される。
【発明の効果】
【００２５】
このように、本発明によれば、カメラ本体に装着されるレンズユニットに応じて適切なぶれ補正を行うことができる。また、少なくとも焦点距離導出部とぶれ補正制御部とをカメラ本体に搭載するようにしたので、これらを異なる種類のレンズユニットごとに搭載する場合に比して、レンズユニットのコストアップや大型化を防止又は抑制することができる。なお、ぶれ検出部をカメラ本体に搭載すると、さらにレンズユニットのコストアップや交換レンズの大型化を防止又は抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明に係るデジタルカメラの実施形態について説明する。図１は、デジタルカメラの構成を示す正面図、図２は、デジタルカメラの構成を示す背面図、図３は、デジタルカメラの内部構成を示す図である。なお、図１〜図３において、同一の部材等については、同一の符号を付している。
【００２７】
図１，図２に示すように、本実施形態に係るデジタルカメラ１は、箱形のカメラ本体１Ａにレンズユニット２が交換可能に取り付けられる一眼レフレックスタイプのカメラである。デジタルカメラ１は、カメラ本体１Ａの前面略中央に取り付けられるレンズユニット２と、上面適所に配設された第１モード設定ダイヤル３と、上方角部に配設されたシャッターボタン４と、背面左側に配設されたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）５と、ＬＣＤ５の下方に配設された設定ボタン群６と、ＬＣＤ５の側方に配設されたジョグダイヤル７と、ジョグダイヤル７の内側に配設されたプッシュボタン８と、ＬＣＤ５の上方に配設された光学ファインダー９と、光学ファインダー９の側方に配設されたメインスイッチ１０と、メインスイッチ１０の近傍に配設された第２モード設定ダイヤル１１と、光学ファインダー９の上方に配設された接続端子部１２と、前面適所に配設されたＡＦ補助発光部１３とを備えている。
【００２８】
レンズユニット２は、光学素子としてのレンズを鏡胴内において紙面に垂直な方向に複数配置してなる。レンズユニット２に内蔵される光学素子として、変倍を行うズームレンズ５３（図７参照）と、焦点の調節を行うためのフォーカスレンズ５６（図７参照）とが備えられており、それぞれ光軸方向に駆動されることで、変倍や焦点調節が行われる。
【００２９】
本実施形態のレンズユニット２には、その鏡胴の外周適所に該鏡胴の外周面に沿って回転可能な操作環が備えられており、ズームレンズ５３は、前記操作環の回転方向及び回転量に応じて光軸方向に移動し、その移動先の位置に応じたズーム倍率（撮影倍率）に設定される手動式のズームレンズである。なお、レンズユニット２は、図１に示す取外しボタン１４を押圧操作することで、カメラ本体１Ａから取り外すことができる。
【００３０】
第１モード設定ダイヤル３は、デジタルカメラ１の上面と略平行な面内で回転可能な略円盤状の部材であり、静止画や動画を撮影する撮影モードや記録済みの画像を再生する再生モード等、デジタルカメラ１に搭載されたモードや機能を択一的に選択するためのものである。図示はしないが、第１モード設定ダイヤル３の上面には、その外周縁に沿って各機能を示すキャラクターがそれぞれ所定の間隔で表記されていて、カメラ本体１Ａ側の適所に設けられた指標と対向する位置にセットされたキャラクターに対応する機能が実行される。
【００３１】
シャッターボタン４は、途中まで押し込む半押し操作と完全に押し切る全押し操作との２段階で押圧操作されるボタンであり、主に露光制御のタイミングを指示するためのものである。シャッターボタン４の半押し操作が行われることで、露出制御値（シャッタースピード及び絞り値）等の設定が行われる撮像待機状態に設定され、全押し操作が行われることで、後述する画像記憶部８５（図７参照）に記録する被写体の光学像が決定される。なお、シャッターボタン４の半押し操作は、図略のスイッチＳ１がオンされることにより検出され、シャッターボタン４の全押し操作は、図略のスイッチＳ２がオンされることにより検出される。
【００３２】
ＬＣＤ５は、カラー液晶パネルを備えてなり、撮像素子１９（図３参照）により撮像された画像の表示や記録済みの画像の再生表示等を行うとともに、デジタルカメラ１に搭載される機能やモードの設定画面を表示するものである。なお、ＬＣＤ５に代えて、有機ＥＬやプラズマ表示装置であってもよい。
【００３３】
設定ボタン群６は、デジタルカメラ１に搭載された各種の機能に対する操作を行うボタンである。
【００３４】
ジョグダイヤル７は、円周方向に一定間隔で配置された複数の押圧部（図中の三角印の部分）を備える環状の部材を有し、各押圧部に対応して備えられた図略の接点（スイッチ）により押圧部の押圧操作が検出されるように構成されている。また、プッシュボタン８は、ジョグダイヤル７の中央に配置されている。ジョグダイヤル７及びプッシュボタン８は、撮影倍率の変更（ズームレンズのワイド方向やテレ方向への移動）、ＬＣＤ５に再生する記録画像のコマ送り、及び撮影条件（絞り値、シャッタースピード、フラッシュ発光の有無等）の設定等の指示を入力するためのものである。
【００３５】
光学ファインダー９は、被写体が撮影される範囲を光学的に表示するものである。
【００３６】
メインスイッチ１０は、左右にスライドする２接点のスライドスイッチからなり、左にセットするとデジタルカメラ１の電源がオンされ、右にセットすると電源がオフされる。
【００３７】
第２モード設定ダイヤル１１は、第１モード設定ダイヤル３と同様の機械的構成を有し、デジタルカメラ１に搭載された各種の機能に対する操作を行うものである。接続端子部１２は、図略のフラッシュ等の外部装置を当該デジタルカメラ１と接続するための端子である。
【００３８】
ＡＦ補助発光部１３は、ＬＥＤ等の発光素子を備えてなり、被写体の輝度やコントラストが小さい場合であって焦点調節動作を行う際に、補助光を出力するものである。
【００３９】
デジタルカメラ１は、カメラ本体１Ａの適所にぶれ検出センサ４７を搭載している。ぶれ検出センサ４７は、図１の水平方向にＸ軸、該Ｘ軸に垂直な方向をＹ軸とする２次元座標系を想定するものとすると、Ｘ軸方向のカメラぶれを検出するＸセンサ４７ａと、Ｙ軸方向のカメラぶれを検出するＹセンサ４７ｂとからなる。Ｘセンサ４７ａ及びＹセンサ４７ｂは、例えば圧電素子を用いたジャイロから構成され、各方向のぶれの角速度を検出するものである。
【００４０】
図３に示すように、カメラ本体１Ａの内部には、ＡＦ駆動ユニット１５と、撮像素子１９と、シャッターユニット２０と、光学ファインダー９と、位相差ＡＦモジュール２５と、ミラーボックス２６と、メイン制御部２８とが備えられている。
【００４１】
ＡＦ駆動ユニット１５は、ＡＦアクチュエータ１６と、エンコーダ１７と、出力軸１８とを備えてなる。ＡＦアクチュエータ１６は、駆動源を発生するＤＣモータ、ステッピングモータ、超音波モータ等のモータ及びモータの回転数を減速するための図略の減速系を含むものである。
【００４２】
エンコーダ１７は、詳細には説明しないが、ＡＦアクチュエータ１６から出力軸１８に伝達される回転量を検出するもので、検出した回転量は、レンズユニット２内の撮像光学系４８の位置算出に用いられる。出力軸１８は、ＡＦアクチュエータ１６から出力される駆動力をレンズユニット２内のレンズ駆動機構５０に伝達するものである。
【００４３】
撮像素子１９は、カメラ本体１Ａの背面側の領域において該背面に略平行に配設されている。撮像素子１９は、例えばフォトダイオード等で構成される複数の光電変換素子がマトリックス状に２次元配列され、各光電変換素子の受光面に、それぞれ分光特性の異なる例えばＲ（赤），Ｇ（緑），Ｂ（青）のカラーフィルタが１：２：１の比率で配設されてなるベイヤー配列のＣＣＤ（Charge Coupled Device）カラーエリアセンサである。撮像素子１９は、撮像光学系４８により結像された被写体の光像をＲ（赤），Ｇ（緑），Ｂ（青）各色成分のアナログの電気信号（画像信号）に変換し、Ｒ，Ｇ，Ｂ各色の画像信号として出力する。なお、撮像素子１９は、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子から構成されるものでもよい。
【００４４】
図４は、撮像素子１９の支持・駆動構造を示す図であり、図４（ａ）は、撮像素子１９の撮像面と反対側の面から見た図、図４（ｂ）は、図４（ａ）のＡ−Ａ線矢視図である。なお、図４（ａ）に示すように、撮像素子１９の撮像面に対し、各辺の方向をＸ軸及びＹ軸とする２次元座標系（図１において設定した２次元座標系に相当）を設定するものとする。
【００４５】
撮像素子１９の支持・駆動構造は、略四角形状を有する第１基板２９〜第３基板３１と、Ｘ軸アクチュエータ３３と、Ｙ軸アクチュエータ３２とを有して構成されている。第１基板２９は、カメラ本体１Ａに固定された中空の部材であり、Ｘ軸アクチュエータ３３は、該第１基板２９の上部中央位置に取り付けられている。第２基板３０は、このＸ軸アクチュエータ３３に連結された中空の部材である。第３基板３１の右側部には、Ｙ軸アクチュエータ３２が取り付けられているとともに、この第３基板３１の板面に撮像素子１９が固定されている。なお、第２基板３０及び第３基板３１は、所定の位置で図略のレール部材によりＸ軸方向及びＹ軸方向の移動がガイドされている。
【００４６】
図５は、Ｘ軸アクチュエータ３３及びＹ軸アクチュエータ３２の構成を示す図である。
【００４７】
図５に示すように、Ｘ軸アクチュエータ３３及びＹ軸アクチュエータ３２は、略同様の構成を有するものであり、圧電素子３４、圧電素子３４の一端に接着して固定された駆動軸３５及び駆動軸３５に摩擦結合する摩擦結合部３６を有して構成される。
【００４８】
圧電素子３４は、複数枚の圧電板が接着されてなり、電圧が印加されると、印加電圧に応じた量だけ伸縮する素子である。圧電素子３４は、他端が基板２９又は３０上の支持ブロック３７に接着して固定されている。駆動軸３５は、基板２９又は３０上の支持体３８，３９により、圧電素子３４を構成する圧電板の積層方向に移動可能に支持されており、その端部に接着して固定された圧電素子３４に厚み方向の伸縮変位が発生すると、軸方向に移動する。
【００４９】
摩擦結合部３６は、駆動軸３５が貫通し駆動軸３５に下側から摩擦結合するスライダ４０、スライダ４０の上側に形成された切欠部４０ａに嵌挿され、駆動軸３５に上側から摩擦結合するパッド４１、駆動軸３５とスライダ４０及びパッド４１との摩擦結合力を調整する板ばね４２を備える。パッド４１上に形成された突起４１ａは、板ばね４２に当接しており、板ばね４２をスライダ４０に固定するねじ４３の締め付け力を調整することで、摩擦結合力を調整することができる。
【００５０】
図４に示すように、第２基板３０は、上縁部の中央位置に上方に突出した突出部３０ａを有し、この突出部３０ａにおける第１基板２９側の面には、前記スライダ４０が一体的に形成されている。このスライダ４０とＸ軸アクチュエータ３３の駆動軸３５との摩擦結合により、Ｘ軸アクチュエータ３３を介して第１基板２９と第２基板３０とが連結され、第２基板３０は、第１基板２９に対してＸ軸方向に相対移動可能となっている。
【００５１】
また、第２基板３０の右縁部における第１基板２９側の面の中央位置には、前記スライダ４０が一体的に形成されており、このスライダ４０とＹ軸アクチュエータ３２の駆動軸３５との摩擦結合により、Ｙ軸アクチュエータ３２を介して第３基板３１と第２基板３０とが連結され、第３基板３１は、第２基板３０に対してＹ軸方向に相対移動可能となっている。
【００５２】
以上の構成により、ぶれ検出センサ４７の検出結果に応じた電圧がＸ軸アクチュエータ３３及びＹ軸アクチュエータ３２の圧電素子３４に印加されることで、本実施形態の撮像素子１９は、該撮像素子１９の撮像面に対する被写体光像の相対位置を一定に保ち、撮像素子１９の撮像面に導かれる被写体光像のぶれが光学的に補正されるように、Ｙ軸アクチュエータ３２及びＸ軸アクチュエータ３３によってＸ軸方向及びＹ軸方向に駆動される。なお、圧電素子３４に印加される電圧については後述する。
【００５３】
図３に戻り、シャッターユニット２０は、フォーカルプレーンシャッター（以下、単にシャッターという）を有してなり、ミラーボックス２６の背面と撮像素子１９との間に配設されている。
【００５４】
光学ファインダー９は、カメラ本体１Ａの略中央に配設されたミラーボックス２６の上部に配設されており、焦点板２１と、プリズム２２と、接眼レンズ２３と、ファインダー表示素子２４とを備えて構成されている。プリズム２２は、焦点板２１上の像の左右を反転させ接眼レンズ２３を介して撮影者の目に導き、被写体像を視認できるようにするものである。ファインダー表示素子２４は、ファインダー枠９ａ内（図２参照）に形成される表示画面の下部に、シャッター速度、絞り値、露出補正値等を表示する。
【００５５】
位相差ＡＦモジュール２５は、ミラーボックス２６の底部に配設されており、周知の位相差検出方式により合焦位置を検出するものである。位相差ＡＦモジュール２５は、本出願人が提案した例えば特開平１１−８４２２６号に開示されている構成を有するものであり、詳細な構成の説明は省略する。
【００５６】
ミラーボックス２６は、クイックリターンミラー４５とサブミラー４６とを備えてなる。クイックリターンミラー４５は、回動支点２７を中心として、図３の実線で示すように、撮像光学系４８の光軸Ｌに対して略４５度傾斜した姿勢（以下、傾斜姿勢という）と、図３の仮想線で示すように、カメラ本体１Ａの底面と略平行な姿勢（以下、水平姿勢という）との間で回動自在に構成されている。
【００５７】
サブミラー４６は、クイックリターンミラー４５の背面側（撮像素子１９側）に配設されており、図３の実線で示すように、傾斜姿勢にあるクイックリターンミラー４５に対して略９０度傾斜した姿勢（以下、傾斜姿勢という）と、図３の仮想線で示すように、水平姿勢にあるクイックリターンミラー４５と略平行な姿勢（以下、水平姿勢という）との間で、クイックリターンミラー４５に連動して変位可能に構成されている。クイックリターンミラー４５及びサブミラー４６は、後述のミラー駆動機構５９（図７参照）により駆動される。
【００５８】
クイックリターンミラー４５及びサブミラー４６が傾斜姿勢のとき、クイックリターンミラー４５は、撮像光学系４８による光束の大部分を焦点板２１方向に反射するとともに、残りの光束を透過させ、サブミラー４６は、クイックリターンミラー４５を透過した光束を位相差ＡＦモジュール２５に導く。
【００５９】
このとき、光学ファインダー９による被写体像の表示と位相差ＡＦモジュール２５による位相差検出方式の焦点調節動作とが行われる一方、撮像素子１９には光束が導かれないため、ＬＣＤ５による被写体の画像表示は行われない。
【００６０】
一方、クイックリターンミラー４５及びサブミラー４６が水平姿勢のときには、クイックリターンミラー４５及びサブミラー４６は光軸Ｌから退避するため、撮像光学系４８を透過した光束は略全て撮像素子１９に導かれる。
【００６１】
このとき、ＬＣＤ５による被写体の画像表示が行われる一方、光学ファインダー９による被写体の画像表示や位相差ＡＦモジュール２５による位相差検出方式の焦点調節動作は行われない。
【００６２】
メイン制御部２８は、例えば制御プログラムを記憶するＲＯＭや一時的にデータを記憶するフラッシュメモリ等の記憶部が内蔵されたマイクロコンピュータからなるものであり、詳細な機能については後述する。
【００６３】
ぶれ検出センサ４７は、図１に示すぶれ検出センサ４７（Ｘセンサ４７ａ及びＹセンサ４７ｂ）に相当するものである。なお、この図３では、Ｘセンサ１４ａ及びＹセンサ１４ｂを１つにまとめて図示している。
【００６４】
次に、カメラ本体１Ａに装着されるレンズユニット２について説明する。
【００６５】
本実施形態では、カメラ本体１Ａには、カメラ本体１Ａからフォーカスレンズ５６の駆動制御（以下、ＡＦ制御という）を受けるレンズユニットと、カメラ本体１ＡからのＡＦ制御を受けずにレンズユニット内の制御部（後述のレンズ制御部５５）でフォーカスレンズ５６の駆動制御を行うレンズユニットとの２種類のレンズユニットが装着され得る。
【００６６】
前者のレンズユニットを本体ＡＦ駆動型レンズユニット、後者のレンズユニットをユニット内ＡＦ駆動型レンズユニットというものとすると、図３は、本体ＡＦ駆動型レンズユニットがカメラ本体１Ａに装着された場合の構成を示す図である。また、ユニット内ＡＦ駆動型レンズユニットが装着された場合の構成を図６に示す。なお、前記両レンズユニットとも同一の番号を付し、且つ同一の構成部材については同一の番号を付するものとする。
【００６７】
図３に示すように、本体ＡＦ駆動型レンズユニット２は、撮像光学系４８と、鏡胴４９と、レンズ駆動機構５０と、エンコーダ５１と、記憶部５２とを備える。
【００６８】
撮像光学系４８は、撮影倍率（焦点距離）を変更するためのズームレンズ５３（図７参照）と、焦点位置を調節するためのフォーカスレンズ５６（図７参照）と、カメラ本体１Ａに備えられる後述の撮像素子１９等へ入射される光量を調節するための絞り５４とが、鏡胴４９内において光軸Ｌ方向に保持されてなり、被写体の光像を取り込んで該光像を撮像素子１９等に結像するものである。撮影倍率（焦点距離）の変更や焦点調節動作は、撮像光学系４８がカメラ本体１Ａ内のＡＦアクチュエータ１６により光軸Ｌ方向に駆動されることで行われる。
【００６９】
レンズ駆動機構５０は、例えばヘリコイド及びヘリコイドを回転させる図略のギヤ等で構成され、カプラー４４を介してＡＦアクチュエータ１６からの駆動力を受けて、撮像光学系４８を一体的に光軸Ｌと平行な矢印Ａ方向に移動させるものである。撮像光学系４８の移動方向及び移動量は、それぞれＡＦアクチュエータ１６の回転方向及び回転数に従う。
【００７０】
エンコーダ５１は、撮像光学系４８の移動範囲内において光軸Ｌ方向に複数個のコードパターンが所定ピッチで形成されたエンコード板と、このエンコード板に摺接しながら鏡胴４９と一体的に移動するエンコーダブラシとを備えてなり、撮像光学系４８の焦点調節時の移動量を検出するためのものである。
【００７１】
記憶部５２は、当該レンズユニット２がカメラ本体１Ａに装着され、カメラ本体１Ａ内のメイン制御部２８からデータの要求があった場合に、該カメラ本体１Ａ内のメイン制御部２８に記憶内容を提供するものである。記憶部５２は、エンコーダ５１から出力される撮像光学系４８の移動量の情報を記憶するとともに、詳細には後述するが、レンズユニットの種類を区別するためのレンズコード、あるいはぶれ補正量を算出するための係数Ａ０〜Ａ２のデータを記憶している。
【００７２】
一方、ユニット内ＡＦ駆動型レンズユニット２は、図６に示すように、本体ＡＦ駆動型レンズユニットと同様、撮像光学系４８と、鏡胴４９と、レンズ駆動機構５０と、エンコーダ５１とを備えると共に、レンズ制御部５５を備える。
【００７３】
レンズ制御部５５は、例えば制御プログラムを記憶するＲＯＭや一時的にデータを記憶するフラッシュメモリ等からなる記憶部（後述の記憶部５５ｂ）が内蔵されたマイクロコンピュータからなる。レンズ制御部５５は、カメラ本体１Ａのメイン制御部２８との間で通信を行う通信部５５ａを備え、詳細には後述するが、例えばズームレンズ５３の焦点距離等のデータをメイン制御部２８に送信する一方、メイン制御部２８から例えばフォーカスレンズ５６の駆動量のデータを受信する。
【００７４】
また、レンズ制御部５５は、前記通信部５５ａからメイン制御部２８に送信するためのズームレンズ５３の焦点距離等のデータや、メイン制御部２８から通信部５５ａに送信された例えばフォーカスレンズ５６の駆動量のデータを記憶する記憶部５５ｂを有する。さらに、レンズ制御部５５は、機能的に、レンズ駆動機構５０の動作を制御するＡＦ駆動制御部５５ｃを有し、ＡＦ駆動制御部５５ｃは、メイン制御部２８から例えばフォーカスレンズ５６の駆動量のデータを受信すると、そのデータに基づいてレンズ駆動機構５０の動作を制御する。
【００７５】
次に、本実施形態に係るデジタルカメラ１の電気的な構成について説明する。図７は、カメラ本体１Ａにユニット内ＡＦ駆動型レンズユニットが装着された場合のデジタルカメラ１全体の電気的な構成を示すブロック図である。なお、カメラ本体１Ａに本体ＡＦ駆動型レンズユニットが装着された場合のデジタルカメラ１の電気的な構成は、図７に示すデジタルカメラ１のブロック構成と比して、レンズユニット２内の電気的な構成が異なるものであり、その相違点については、図６で既に述べたので、その説明は省略する。また、図１〜図６と同一の部材等については、同一の符号を付している。
【００７６】
図７に示すように、撮像光学系４８は、図６に示す撮像光学系４８に相当するものであり、ズームレンズ５３及びフォーカスレンズ５６を備えてなる。ＡＦアクチュエータ１６、出力軸１８、レンズ駆動機構５０及びエンコーダ５１は、それぞれ図６に示すＡＦアクチュエータ１６、出力軸１８、レンズ駆動機構５０及びエンコーダ５１に相当するものである。レンズ制御部５５は、図６に示すレンズ制御部５５に相当するものである。ミラーユニット５７は、クイックリターンミラー４５及びサブミラー４６を含むものであり、位相差ＡＦモジュール２５は、図３に示す位相差ＡＦモジュール２５に相当するものである。ぶれ検出センサ４７は、図１及び図３に示すぶれ検出センサ４７に相当するものである。
【００７７】
撮像素子１９は、図６に示す撮像素子１９に相当するものであり、後述のタイミング制御回路６２により、撮像素子１９の露出動作の開始及び終了や、撮像素子１９における各画素の出力信号の読出し（水平同期、垂直同期、転送）等の撮像動作が制御される。
【００７８】
撮像素子駆動機構５８は、Ｘ軸アクチュエータ３３及びＹ軸アクチュエータ３２を含むものであり、メイン制御部２８（後述のぶれ補正制御部７１）により制御される。ミラー駆動機構５９は、クイックリターンミラー４５やサブミラー４６を傾斜姿勢と水平姿勢との間で駆動するものであり、メイン制御部２８により制御される。
【００７９】
信号処理部６０は、撮像素子１９から出力されるアナログの画像信号に所定のアナログ信号処理を施すものである。信号処理部６０は、ＣＤＳ（相関二重サンプリング）回路とＡＧＣ（オートゲインコントロール）回路とを有し、ＣＤＳ回路により画像信号のノイズの低減を行い、ＡＧＣ回路により画像信号のレベル調整を行う。
【００８０】
Ａ／Ｄ変換部６１は、信号処理部６０から出力されたアナログのＲ，Ｇ，Ｂの画像信号を、後述のタイミング制御回路６２から出力されるクロックＣＬＫ２に基づいて、複数のビット（例えば１０ビット）からなるデジタルの画像信号にそれぞれ変換するものである。
【００８１】
タイミング制御回路６２は、後述のメイン制御部２８から出力される基準クロックＣＬＫ０に基づいてクロックＣＬＫ１，ＣＬＫ２を生成し、クロックＣＬＫ１を撮像素子１９に、また、クロックＣＬＫ２をＡ／Ｄ変換部６１にそれぞれ出力することにより、撮像素子１９及びＡ／Ｄ変換部６１の動作を制御する。
【００８２】
画像処理部６３は、Ａ／Ｄ変換部６１によりＡ／Ｄ変換されたＲ，Ｇ，Ｂの各デジタル信号に、黒レベルを基準の黒レベルに補正する黒レベル補正回路６４、光源に応じた白の基準に基づいて、Ｒ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の各色成分のデジタル信号のレベル変換を行うホワイトバランス回路（ＷＢ回路）６５、及びＲ（赤），Ｇ（緑），Ｂ（青）の各色のデジタル信号のγ特性を補正するγ補正回路６６を備える。
【００８３】
画像メモリ７３は、撮影モード時には、画像処理部６３から出力される画像データを一時的に記憶するとともに、この画像データに対しメイン制御部２８により後述の処理を行うための作業領域として用いられるメモリである。また、再生モード時には、後述の画像記憶部８５から読み出した画像データを一時的に記憶するメモリである。
【００８４】
ＶＲＡＭ８４は、ＬＣＤ５の画素数に対応した画像信号の記録容量を有し、メイン制御部２８とＬＣＤ５との間のバッファメモリである。ＬＣＤ５は、図２に示すＬＣＤ５に相当するものである。
【００８５】
画像記憶部８５は、メモリカードやハードディスクなどからなり、メイン制御部２８で生成された画像を保存するものである。
【００８６】
入力操作部６７は、前述の第１モード設定ダイヤル３、シャッターボタン４、設定ボタン群６、ジョグダイヤル７、プッシュボタン８、メインスイッチ１０及び第２モード設定ダイヤル１１等を含み、操作情報をメイン制御部２８に入力するためのものである。
【００８７】
次に、メイン制御部２８について説明する。なお、以下の説明においては、カメラ本体１Ａにユニット内ＡＦ駆動型レンズユニットが装着された場合だけでなく、本体ＡＦ駆動型レンズユニットが装着された場合の機能も併せて説明することとする。
【００８８】
メイン制御部２８は、図７に示すデジタルカメラ１内の各部材の駆動を関連付けて制御するものであり、本実施形態においては、機能的に、ＡＦ制御部６８と、通信部６９と、焦点距離算出部７０と、ぶれ補正制御部７１と、記憶部７２とを有する。
【００８９】
ＡＦ制御部６８は、前記位相差ＡＦモジュール２５の出力信号を用いて位相差検出方式による焦点調節処理を行うものであり、カメラ本体１Ａにユニット内ＡＦ駆動型レンズユニット２が装着された場合には、合焦するために必要なフォーカスレンズ５６の駆動量をそのレンズユニット２に送出する一方、本体ＡＦ駆動型レンズユニット２が装着された場合には、合焦するようにＡＦアクチュエータ１６にフォーカスレンズ５６の駆動を行わせる。
【００９０】
通信部６９は、カメラ本体１Ａにユニット内ＡＦ駆動型レンズユニット２又は本体ＡＦ駆動型レンズユニット２が装着されたとき、該レンズユニット２との間で各種のデータを授受するものである。レンズユニット２から受け取るデータとして、本実施形態では、ぶれ補正を行うためのデータがあり、後述するように、このぶれ補正を行うためのデータは、レンズユニットの種類によって異なる。
【００９１】
ここで、ぶれ補正を行うためのデータを説明するために必要な説明を行う。
【００９２】
今、図８に示すように、デジタルカメラ１にぶれが生じていないとき、或る被写体Ｏからの光が、撮像素子１９の撮像面の中央位置Ｐに結像されるものとした場合において、カメラぶれが生じた場合を考える。なお、図８では、カメラぶれによるレンズユニット２内の各種のレンズや撮像素子１９の被写体Ｏに対する矢印Ｚ方向の移動を、被写体Ｏの前記撮像素子１９等に対する矢印Ｚ方向の移動として表している。また、実際は、レンズ径に対するぶれ量は極めて小さいが、図８では、図面の視認性のため、ぶれ量を大きく表記している。さらに、本実施形態におけるレンズユニット２は、複数枚のレンズで構成されているが、図８では、これらのレンズを１枚のレンズで表している。
【００９３】
カメラぶれにより、被写体Ｏが撮像素子１９等に対して相対的に移動すると、該被写体Ｏからの光の結像点が点Ｐから点Ｐ’に移動する。このとき、点Ｐから点Ｐ’までの距離をΔｚとすると、カメラぶれにより、撮像素子１９により撮像される画像は、Δｚだけぶれたものとなる。したがって、撮像素子１９を駆動してぶれ補正を行う本実施形態では、この場合、撮像素子１９を、被写体Ｏからの光の結像点が撮像素子１９の中央点Ｐに維持されるようにΔｚだけ上側に駆動することとなる。
【００９４】
レンズユニット２における撮像光学系の４８の後側主点Ｈと結像点Ｐまでの距離をｒ、後側主点Ｈ及び結像点Ｐを通る直線と、後側主点Ｈ及び結像点Ｐ’を通る直線とのなす角（以下、ぶれ角という）をφと表すものとすると、図８から、ぶれ量Δｚは、
Δｚ＝ｒtanφ      ・・・（１）
と表すことができる。
【００９５】
ここで、ぶれ角φは、ぶれ検出センサ４７により導出することができるため、後側主点Ｈと結像点Ｐまでの距離ｒが得られれば、ぶれ量Δｚを導出できることが分かる。
【００９６】
ここで、本実施形態のデジタルカメラ１におけるレンズユニット２は、ズームレンズ５３を備えていて変倍機能を有しているが、レンズユニット２内に備えられるズームレンズの種類が異なると、同一の撮影倍率であっても後側主点Ｈと結像点Ｐまでの距離ｒが異なる。また、レンズユニット２は、フォーカスレンズ５６を備えていて焦点調節機能を有しており、ズームレンズ５３の倍率設定後に焦点調節を行うべくフォーカスレンズ５６を駆動すると、設定された撮影倍率によって定まる焦点距離ｒが更に変化することとなる。
【００９７】
このように、後側主点Ｈと結像点Ｐまでの距離ｒを焦点距離ｒと定義すると、デジタルカメラ１に生じたぶれが同一の場合であっても、その設定される焦点距離ｒに応じて、そのカメラぶれに対する補正量が異なる。
【００９８】
そこで、本実施形態では、レンズユニット２の種類に応じてぶれを補正するようにしている。そして、レンズユニット２の種類に応じてぶれを補正するために、メイン制御部２８は、カメラ本体１Ａに装着されたレンズユニット２から焦点距離に関する情報を取得して、補正すべきぶれ量を導出するようにしている。
【００９９】
（レンズユニットの種類の説明）
ところで、本実施形態のデジタルカメラ１におけるカメラ本体１Ａに装着可能なレンズユニット２は、ユニット内ＡＦ駆動型レンズユニットと、本体ＡＦ駆動型レンズユニットとがある旨前述したが、さらにこれらのレンズユニットは、メイン制御部２８の記憶部７２に、カメラ本体１Ａに装着され得るレンズユニットとして予め登録されているものと、登録されていないものとにそれぞれ区別することができる。
【０１００】
以下、ユニット内ＡＦ駆動型レンズユニット［Ａ］のうち、
［Ａ−１］記憶部７２に登録されているものをユニット内ＡＦ駆動型旧レンズユニット、
［Ａ−２］記憶部７２に登録されていないものをユニット内ＡＦ駆動型新レンズユニット、
本体ＡＦ駆動型レンズユニット［Ｂ］のうち、
［Ｂ−１］記憶部７２に登録されているものを本体ＡＦ駆動型旧レンズユニット、
［Ｂ−２］記憶部７２に登録されていないものを本体ＡＦ駆動型新レンズユニット
というものとする。
【０１０１】
前記各レンズユニット２がそれぞれカメラ本体１Ａに装着された場合に、レンズユニット２からカメラ本体１Ａのメイン制御部２８に送出されるデータを図９に示す。なお、図９において、「旧」とは、カメラ本体１Ａに装着され得るレンズユニットとして予め登録されているものをいい、「新」とは、登録されていないものをいう。
【０１０２】
ユニット内ＡＦ駆動型レンズユニットと本体ＡＦ駆動型レンズユニットとでは、フォーカスレンズ５６の駆動制御の主体が異なるため、フォーカスレンズ５６の繰り出し量ｘのデータを記憶する主体も異なる。すなわち、ユニット内ＡＦ駆動型レンズユニットは、レンズ制御部５５がフォーカスレンズ５６の駆動制御を行ってその繰り出し量ｘのデータを記憶するのに対し、本体ＡＦ駆動型レンズユニットは、カメラ本体１Ａのメイン制御部２８が、フォーカスレンズ５６の駆動制御を行ってその繰り出し量ｘのデータを記憶する。
【０１０３】
したがって、このような違いから、ユニット内ＡＦ駆動型レンズユニットがカメラ本体１Ａに装着されたときには、該レンズユニットからカメラ本体１Ａにフォーカスレンズ５６の繰り出し量ｘのデータが送信されるのに対して、本体ＡＦ駆動型レンズユニットがカメラ本体１Ａに装着されたときには、前記レンズユニットとカメラ本体１Ａ間での該データの通信は行われない（その通信の必要がない）。なお、フォーカスレンズ５６の繰り出し量ｘは、無限遠端からのフォーカスレンズ５６の繰り出し量ｘ（以下、単に繰り出し量ｘという）であり、メインスイッチ１０がオンされたときに、フォーカスレンズ５６は無限遠端にリセットされるようになっている。
【０１０４】
また、新レンズユニットと旧レンズユニットとでは、前述のようにメイン制御部２８の記憶部７２への登録の有無が異なり、旧レンズユニットは、カメラ本体１Ａへの装着時に、記憶部７２に登録されている、レンズユニットの種類を示すレンズコードをカメラ本体１Ａに送信する。これに対して、新レンズユニットがカメラ本体１Ａに装着されても、新レンズユニットとカメラ本体１Ａ間で前記レンズコードの通信処理は行われず、そのレンズコードに代えて、後述の係数Ａ０〜Ａ２の通信処理が行われる。
【０１０５】
（レンズユニットごとのデータ種別の説明）
前述した４種類のレンズユニットに分けて、レンズユニット２とカメラ本体１Ａとの間で授受されるデータを説明する。
【０１０６】
［Ａ−１］図９に示すように、ユニット内ＡＦ駆動型旧レンズユニットがカメラ本体１Ａに装着された場合には、フォーカスレンズ５６が無いものと仮定したときの現在のズームレンズ５３の位置における焦点距離ｆと、フォーカスレンズ５６の繰り出し量ｘとレンズコードとの各データが、レンズユニットからカメラ本体１Ａに送出される。
【０１０７】
［Ａ−２］ユニット内ＡＦ駆動型新レンズユニットがカメラ本体１Ａに装着された場合、焦点距離ｆ（以下、単に焦点距離ｆという）と、フォーカスレンズ５６の繰り出し量ｘと、係数Ａ０〜Ａ２との各データが、レンズユニットからカメラ本体１Ａに送出される。係数Ａ０〜Ａ２は、ぶれの補正量を算出するための後述の演算式（２）を構成する係数である。
【０１０８】
［Ｂ−１］本体ＡＦ駆動型旧レンズユニットがカメラ本体１Ａに装着された場合には、焦点距離ｆとレンズコードとの各データが、レンズユニットからカメラ本体１Ａに送出される。
【０１０９】
［Ｂ−２］本体ＡＦ駆動型新レンズユニットがカメラ本体１Ａに装着された場合には、焦点距離ｆと係数Ａ０〜Ａ２との各データが、レンズユニットからカメラ本体１Ａに送出される。
【０１１０】
焦点距離算出部７０は、カメラ本体１Ａに装着されたレンズユニット２から送出されるデータを用いて現在設定されている撮像光学系４８全体の焦点距離ｒを算出するものである。以下、焦点距離ｒの算出方法を、ユニットＡＦ駆動型レンズユニット［Ａ］と本体内ＡＦ駆動型レンズユニット［Ｂ］との場合に分けて説明する。なお、説明の都合上、本体内ＡＦ駆動型レンズユニット［Ｂ］から説明を行う。
【０１１１】
［Ｂ］カメラ本体１Ａに装着されたレンズユニットが本体ＡＦ駆動型レンズユニットの場合、ＡＦアクチュエータ１６から出力される駆動力が出力軸１８及びカプラー４４を介してレンズユニット２内のレンズ駆動機構５０に伝達される。このとき、フォーカスレンズ５６の繰り出し量ｘとカプラー回転数Ｘとは所定の関係（例えば比例関係）にある。
【０１１２】
また、カプラー回転数Ｘと撮像光学系４８全体の焦点距離ｒとの関係はレンズユニットごとに異なるが、或るレンズユニットにおけるカプラー回転数Ｘと焦点距離ｒとの関係を、図１０に示す。本実施形態では、このようなカプラー回転数Ｘと前記焦点距離ｒとの関係につき、下記式（２）で示すように、前記焦点距離ｒを前記カプラー回転数Ｘの２次関数で近似して表している。
【０１１３】
ｒ＝ｆ×（１＋Ａ０×２-7＋Ａ１×２-10×Ｘ＋Ａ２×２-14×Ｘ2）  ・・（２）
ただし、Ａ０〜Ａ２は係数
【０１１４】
［Ｂ−１］本体ＡＦ駆動型旧レンズユニットがカメラ本体１Ａに装着された場合、前記式（２）における焦点距離ｆと、レンズユニットの種類に応じて設定されたレンズコードが該レンズユニットからカメラ本体１Ａのメイン制御部２８に送出される。
【０１１５】
ここで、記憶部７２には、各レンズコードに対応して図１１に示すようなルックアップテーブル（ＬＵＴ  以下、単にテーブルという）が記憶されている。すなわち、レンズユニットごとに図１１に示すようなテーブルが設定されていて、各テーブルが記憶部７２に記憶されている。このテーブルは、焦点距離ｆと係数Ａ０〜Ａ２の値とが対応付けられたテーブルである。
【０１１６】
図１１に示すテーブルに対応するレンズユニットは、焦点距離ｆが１７（ｍｍ）から３５（ｍｍ）まで調節可能なズームレンズを搭載するものであり、該レンズユニットがカメラ本体１Ａに装着された場合において、前記操作環で例えば焦点距離ｆが３５（ｍｍ）に設定されているときには、係数Ａ０のデータとして「−５」が、係数Ａ１のデータとして「２９」が、係数Ａ２のデータとして「−１３」がそれぞれレンズユニットからカメラ本体１Ａのメイン制御部２８に送出される。
【０１１７】
焦点距離算出部７０は、このようにして導出した係数Ａ０〜Ａ２と、レンズユニットから受け取った前記式（２）における焦点距離ｆと、ＡＦ制御部６８によるフォーカスレンズ５６の繰り出し量ｘ（カメラ本体１Ａ内の記憶部７２に記憶されている）とを前記式（２）に当てはめて、現在設定されている撮像光学系４８全体の焦点距離ｒを算出する。
【０１１８】
［Ｂ−２］本体ＡＦ駆動型新レンズユニットがカメラ本体１Ａに装着された場合には、前記式（２）における焦点距離ｆと、係数Ａ０〜Ａ２のデータとが該レンズユニットからカメラ本体１Ａのメイン制御部２８に送出されるので、焦点距離算出部７０は、この焦点距離ｆ及び係数Ａ０〜Ａ２と、ＡＦ制御部６８によるフォーカスレンズ５６の繰り出し量ｘ（カメラ本体１Ａ内の記憶部７２に記憶されている）とを前記式（２）に当てはめて、現在設定されている撮像光学系４８全体の焦点距離ｒを算出する。
【０１１９】
［Ａ］一方、カメラ本体１Ａに装着されたレンズユニットがユニット内ＡＦ駆動型レンズユニットの場合、該レンズユニットから送出されるフォーカスレンズ５６の繰り出し量ｘに基づき、焦点距離算出部７０は、この繰り出し量ｘに相当するカプラー回転数Ｘを所定の演算式を用いて算出する。
【０１２０】
［Ａ−１］そして、ユニット内ＡＦ駆動型旧レンズユニットがカメラ本体１Ａに装着された場合には、前記フォーカスレンズ５６の繰り出し量ｘとともに、前記式（２）における焦点距離ｆと、レンズユニットの種類に応じて設定されたレンズコードが該レンズユニットからカメラ本体１Ａのメイン制御部２８に送出される。記憶部７２には、レンズコードごとに、図１１に示すようなテーブルが記憶されているので、焦点距離算出部７０は、レンズユニットから受け取ったレンズコードに対応するテーブルを参照し、レンズユニットから受け取った焦点距離ｆに対応する係数Ａ０〜Ａ２を導出した後、この係数Ａ０〜Ａ２及び焦点距離ｆと、算出したカプラー回転数Ｘとを前記式（２）に当てはめて、現在設定されている撮像光学系４８全体の焦点距離ｒを算出する。
【０１２１】
［Ａ−２］カメラ本体１Ａに装着されたレンズユニットがユニット内ＡＦ駆動型新レンズユニットである場合、前記フォーカスレンズ５６の繰り出し量ｘとともに、前記式（２）における焦点距離ｆと、係数Ａ０〜Ａ２のデータとが該レンズユニットからカメラ本体１Ａのメイン制御部２８に送出されるので、焦点距離算出部７０は、この焦点距離ｆ及び係数Ａ０〜Ａ２と、算出したカプラー回転数Ｘとを前記式（２）に当てはめて、現在設定されている撮像光学系４８全体の焦点距離ｒを算出する。
【０１２２】
（ぶれ補正動作の説明）
ぶれ補正制御部７１は、焦点距離算出部７０により算出された実際の焦点距離ｒと、ぶれ検出センサ４７の検出信号から得られる角速度（前記角度φに相当）とを前記式（１）に当てはめて、ぶれを補正（相殺）することのできる撮像素子１９の駆動量Δｚ（以下、ぶれ補正量Δｚという）を算出し、このぶれ補正量Δｚに基づき撮像素子駆動機構５８の動作を制御するものである。なお、ぶれ補正量Δｚが負になる場合は、正の場合と反対方向に撮像素子１０を駆動することを意味することから、このぶれ補正量Δｚにはぶれ補正方向が含まれる。
【０１２３】
図１２は、本実施形態のぶれ補正を行う機構（撮像素子１９、ぶれ補正制御部７１、撮像素子駆動機構５８）の詳細な構成を示す図である。
【０１２４】
図１２に示すように、ぶれ検出センサ４７は、ぶれωを検出し、角速度信号としてハイパスフィルタ（ＨＰＦ）部７４に出力する。ハイパスフィルタ部７４は、ぶれ検出センサ４７からの角速度信号に含まれる直流ドリフトやオフセットを除去する。積分部７５は、ハイパスフィルタ部７４を経由した角速度信号を積分して角度信号に変換する。レベル設定部７６は、撮像素子１９の移動量又は移動させるべき位置（補正位置）を決定するために、角度信号のレベルを調節して補正位置制御信号に変換する。レベル設定部７６によるレベルは、レンズの焦点距離に応じて予め決定されており、メイン制御部２８からレベル設定部７６に入力される。撮像素子１９の位置は位置センサ部８０により検出される。また、駆動信号出力部７８は、駆動素子７９（Ｘ軸アクチュエータ３３及びＹ軸アクチュエータ３２の圧電素子３４）を駆動するための信号を生成し出力するものである。
【０１２５】
ＰＩＤ部７７、駆動信号出力部７８、駆動素子７９、撮像素子１９、位置センサ部８０及び減算部８１はフィードバックループを構成する。減算部８１は、レベル設定部７６の補正位置制御信号から位置センサ部８０の補正位置検出信号を減算する。ＰＩＤ部７７は、減算部８１からの出力信号に対して比例補償（Ｐ補償）、積分補償（Ｉ補償）、微分補償（Ｄ補償）を行い、駆動素子７９から撮像素子１９への遅れ伝達特性を補償する。
【０１２６】
次に、駆動信号出力部７８及び駆動素子７９の動作を説明する。今、Ｘ軸方向の撮像素子１９の駆動が決定されると、図１３に示すように、緩やかな立ち上がり部８２とこれに続く急速な立ち下がり部８３とからなる波形の駆動パルスをＸ軸アクチュエータ３３の圧電素子３４に印加する。駆動パルスの緩やかな立ち上がり部８２では圧電素子３４が緩やかに厚み方向の伸び変位を生じ、駆動軸３５は矢印ａ（図５，図６参照）で示す方向に変位する。このため駆動軸３５に摩擦結合部３６で摩擦結合している基板３０も矢印ａ方向へ移動する。
【０１２７】
また、駆動パルスの急速な立ち下がり部８３では、圧電素子３４が急速に厚み方向の縮み変位を生じ、駆動軸３５も矢印ａと反対方向へ変位する。このとき、駆動軸３５に摩擦結合部３６で摩擦結合している基板３０は、その慣性力により駆動軸３５と摩擦結合部３６との間の摩擦結合力に打ち勝って実質的にその位置に留まり、移動しない。なお、ここでいう実質的とは、矢印ａ方向と、これと反対方向とのいずれにおいても基板３０に固定された摩擦結合部３６と駆動軸３５との間に滑りを生じつつ追動し、駆動時間の差によって全体として矢印ａ方向に移動するものも含むことを意味している。どのような移動形態になるかは、与えられた摩擦条件に応じて決定される。
【０１２８】
そして、上記波形の駆動パルスを連続して圧電素子３４に印加することにより撮像素子１９をＸ軸正方向へ連続して移動させることができる。
【０１２９】
撮像素子１９をＸ軸の負方向、即ち矢印ａと反対方向への移動は、急速な立ち上がり部８２とこれに続く緩やかな立ち下がり部８３からなる波形の駆動パルスを圧電素子３４に印加することで達成できる。所定位置まで撮像素子１９が移動すると駆動パルスの供給は停止され、撮像素子１９の移動は停止する。
【０１３０】
また、撮像素子１９をＹ軸方向に駆動する場合も、撮像素子１９をＸ軸方向に駆動する場合と略同様である。
【０１３１】
図７に戻り、記憶部７２は、ユニット内ＡＦ駆動型旧レンズユニット及び本体ＡＦ駆動型旧レンズユニットに関し、レンズユニットごとに設定されたレンズコードとテーブルとの対応関係を記憶するとともに、図１１に示すようなレンズユニットの焦点距離ｆと係数Ａ０，Ａ１，Ａ２との関係をテーブル形式で記憶するものである。
【０１３２】
次に、本実施形態のデジタルカメラ１によるぶれ補正処理を説明する。図１４は、カメラ本体１Ａに装着されるレンズユニットの種類に応じて行われる処理を示すフローチャートである。
【０１３３】
図１４に示すように、カメラ本体１Ａにレンズユニット２が装着された場合において（ステップ♯１でＹＥＳ）、その装着されたレンズユニット２が本体ＡＦ駆動型新レンズユニットであるときには（ステップ♯２でＹＥＳ）、メイン制御部２８は、焦点距離ｆ及び係数Ａ０〜Ａ２の各データを該レンズユニット２から取り込み（ステップ♯３）、これらのデータと、ＡＦ制御部６８の制御によるフォーカスレンズ５６の駆動量に相当するカプラー回転数Ｘとを用いてぶれ補正量Δｚの算出処理を行う（ステップ♯４）。
【０１３４】
また、装着されたレンズユニット２が本体ＡＦ駆動型旧レンズユニットの場合には（ステップ♯２でＮＯ、♯５でＹＥＳ）、焦点距離ｆ及びレンズコードの各データをレンズユニット２から取り込み（ステップ♯６）、これらのデータと、ＡＦ制御部６８の制御によるフォーカスレンズ５６の駆動量に相当するカプラー回転数Ｘとを用いてぶれ補正量Δｚの算出処理を行う（ステップ♯７）。なお、この場合、レンズコードと焦点距離ｆとから、記憶部７２に記憶されているテーブルを用いて係数Ａ０〜Ａ２が導出される。
【０１３５】
また、ユニット内ＡＦ駆動型旧レンズユニットの場合には（ステップ♯２，♯５でＮＯ、♯８でＹＥＳ）、焦点距離ｆ、フォーカスレンズ５６の繰り出し量ｘ及びレンズコードの各データを前記レンズユニットから取り込み（ステップ♯９）、これらのデータを用いてぶれ補正量Δｚの算出処理を行う（ステップ♯１０）。なお、この場合、フォーカスレンズ５６の繰り出し量ｘは、所定の演算式によりカプラー回転数に変換されるとともに、レンズコードと焦点距離ｆとから、記憶部７２に記憶されているテーブルを用いて係数Ａ０〜Ａ２が導出される。
【０１３６】
また、ユニット内ＡＦ駆動型新レンズユニットの場合には（ステップ♯２，♯５，♯８でＮＯ）、焦点距離ｆ、フォーカスレンズ５６の繰り出し量ｘ及び係数Ａ０〜Ａ２の各データを前記レンズユニット２から取り込み（ステップ♯１１）、これらのデータを用いてぶれ補正量Δｚの算出処理を行う（ステップ♯１２）。なお、この場合、フォーカスレンズ５６の繰り出し量ｘは、所定の演算式によりカプラー回転数に変換される。
【０１３７】
本実施形態のデジタルカメラ１による一連の撮像処理を説明する。図１５は、この撮像処理を示すフローチャートである。なお、ここでは、すでにレンズユニット２がカメラ本体１Ａに装着されているものとする。
【０１３８】
図１５に示すように、メイン制御部２８は、シャッターボタン４の半押し操作（Ｓ１：ＯＮ）が行われたか否かを判定し（ステップ♯２１）、その半押し操作が行われていない場合には、該半押し操作が行われるまで待機する（ステップ♯２１でＮＯ）。そして、シャッターボタン４の半押し操作が行われると（ステップ♯２１でＹＥＳ）、メイン制御部２８は、ぶれ検出センサ４７への電源供給を開始し（ステップ♯２２）、レンズユニットとの間で該レンズユニットに応じた焦点距離ｆ等のデータの交信を行う（ステップ♯２３）。
【０１３９】
メイン制御部２８は、レンズユニット２から受け取ったデータを用いてぶれ補正量Δｚの算出処理を行う（ステップ♯２４）。ここで、ぶれ補正量Δｚの算出処理を行っているのは、シャッターボタン４の全押し操作が行われた場合に、速やかにぶれ補正動作（撮像素子１９の駆動動作）を行えるようにするためである。なお、この時点からぶれ補正動作（撮像素子１９の駆動動作）を行うようにしてもよいが、消費電力の低減やＸ軸アクチュエータ３３及びＹ軸アクチュエータ３２の破壊防止等のため、ぶれ補正量Δｚの算出処理までに止めている。
【０１４０】
メイン制御部２８は、被写体の輝度に基づいて露出制御値（シャッタースピード及び絞り値）を決定するとともに（ステップ♯２５）、位相差検出方式によるＡＦ処理を開始する（ステップ♯２６）。
【０１４１】
メイン制御部２８（ＡＦ制御部６８）は、合焦したか否かを判断し（ステップ♯２７）、合焦していない場合には（ステップ♯２７でＮＯ）、ステップ♯２６で行われた焦点調節処理（ＡＦ処理）で決定された駆動方向及び駆動量に基づきフォーカスレンズ５６を駆動した後（ステップ♯２８）、ステップ♯２１の処理に戻ってステップ♯２１〜♯２６までの処理を繰り返し行う。
【０１４２】
そして、合焦すると（ステップ♯２７でＹＥＳ）、メイン制御部２８は、シャッターボタン４の操作状態を判定する。すなわち、メイン制御部２８は、シャッターボタン４の半押し操作が解除されたか否かを判定し（ステップ♯２９）、解除された場合には（ステップ♯２９でＹＥＳ）、ステップ♯２１の処理に戻り、解除されていない場合には（ステップ♯２９でＮＯ）、シャッターボタン４の全押し操作（Ｓ２：ＯＮ）が行われたか否かを判定し（ステップ♯３０）、シャッターボタン４の全押し操作が行われていない場合には（ステップ♯３０でＮＯ）、ステップ♯２９の処理に戻る。
【０１４３】
そして、シャッターボタン４の全押し操作が行われると（ステップ♯３０でＹＥＳ）、メイン制御部２８は、クイックリターンミラー４５及びサブミラー４６が水平姿勢（ミラーアップ）となるようにミラー駆動機構５９に駆動を行わせ（ステップ♯３１）、ぶれ補正制御部７１は、ぶれ補正動作を実行するべく、ぶれ補正量Δｚの算出処理及び撮像素子１９の駆動制御を行う（ステップ♯３２）。
【０１４４】
次に、メイン制御部２８は、シャッターユニット２０に対する開制御を行い（ステップ♯３３）、ステップ♯２７で設定された位置にフォーカスレンズ５６を位置させた状態で、且つステップ♯２５で設定された露出制御値で、撮像素子１９に撮像動作（露光動作）を行わせる（ステップ♯３４）。
【０１４５】
その後、メイン制御部２８は、シャッターユニット２０に対する閉制御を行い（ステップ♯３５）、ぶれ補正量Δｚの算出処理及び撮像素子１９の駆動制御を停止し（ステップ♯３６）、撮像素子１９を元の位置（初期位置）に戻す（ステップ♯３７）。なお、この元の位置とは、例えば、撮像素子１９の中心が撮像光学系４８の光軸を通るような位置である。
【０１４６】
メイン制御部２８は、撮像素子１９の撮像動作により得られる画像に圧縮処理等の画像処理を施し（ステップ♯３８）、その画像処理後の画像を画像記憶部８５に格納する（ステップ♯３９）。また、ステップ♯３５〜♯３９の処理に並行して、メイン制御部２８は、クイックリターンミラー４５及びサブミラー４６が傾斜姿勢となるようにミラー駆動機構５９に駆動を行わせる。
【０１４７】
以上のように、本実施形態のデジタルカメラ１においては、カメラ本体１Ａにレンズユニット２が装着されると、カメラ本体１Ａのメイン制御部２８は、現在設定されている撮像光学系４８全体の焦点距離ｒを算出するのに必要なデータを前記レンズユニット２から取得し、このデータを用いて焦点距離ｒを算出するとともに、この焦点距離ｒとぶれ検出センサ４７の検出信号から得られるぶれ量とから前記式（１）に基づきぶれ補正量Δｚを求めるようにしたので、前記４種類のレンズユニットのうちどの種類のレンズユニット２がカメラ本体１Ａに装着されても、ぶれ補正を確実に行うことができる。
【０１４８】
また、ぶれ補正を行う構成として、撮像素子１９を撮像面上の直交する２つの軸方向に駆動する構成としたので、レンズユニットごとにぶれ補正用の光学系を備えてこの光学系を用いてぶれ補正を行う構成に比して、レンズユニット２のコストアップや大型化を防止又は抑制することができる。
【０１４９】
なお、本発明は、前記実施形態に加えて、あるいは前記実施形態に代えて次の形態（１），（２）に説明する変形形態も採用可能である。
【０１５０】
（１）本発明は、ぶれを補正する手段が、光学的に補正する光学素子（例えばぶれ補正レンズ等）であっても、適用は可能である。
【０１５１】
（２）本実施形態におけるカメラの手ぶれ量の検出は、前述のように角速度センサに限らず、加速度センサでもよい。
【０１５２】
（３）前記実施形態では、デジタルカメラ１の主電源のオン時には、ぶれ補正動作を必ず実行するように構成したが、これに限らず、ぶれが生じた状態で撮影する状況もあり得ることから、後述の撮像素子駆動機構５８及び撮像素子１９によるぶれ補正を行うぶれ補正モードと、ぶれ補正を行わない非ぶれ補正モードとを択一的に選択するためのボタンを備え、該ボタンによってぶれ補正モードが設定された場合に、前述のようなぶれ補正動作を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１５３】
【図１】本発明に係るデジタルカメラの構成を示す正面図である。
【図２】デジタルカメラの構成を示す背面図である。
【図３】デジタルカメラの内部構成を示す図である。
【図４】撮像素子の支持・駆動構造を示す概略図である。
【図５】Ｘ軸アクチュエータ及びＹ軸アクチュエータの構成を示す図である。
【図６】ユニット内ＡＦ駆動型レンズユニットが装着された場合の構成を示す図である。
【図７】カメラ本体にユニット内ＡＦ駆動型レンズユニットが装着された場合のデジタルカメラ１の電気的な構成を示すブロック図である。
【図８】ぶれ量Δｚの算出方法を説明するための図である。
【図９】各レンズユニットがそれぞれカメラ本体に装着された場合に、レンズユニットからカメラ本体のメイン制御部に送出されるデータを示す図である。
【図１０】或るレンズユニットにおけるカプラー回転数と焦点距離との関係を示す図である。
【図１１】記憶部に記憶されているテーブルを示す図である。
【図１２】ぶれ補正を行う機構（撮像素子、ぶれ補正制御部、撮像素子駆動機構）の詳細な構成を示す図である。
【図１３】Ｘ軸アクチュエータ及びＹ軸アクチュエータの圧電素子に印加する駆動パルスの波形を示す図である。
【図１４】カメラ本体に装着されるレンズユニットの種類に応じて行われる処理を示すフローチャートである。
【図１５】デジタルカメラによる一連の撮像処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１５４】
２８  メイン制御部
６９  データ受信部
７０  焦点距離算出部
７１  ぶれ補正制御部
７２  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2006079007.tif 000014
【図１３】
2006079007.tif 000015
【図１４】
2006079007.tif 000016
【図１５】
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