(57)【要約】【課題】  高速道路において継続的に追い越し車線を走行することを抑制することができる車線案内装置を提供すること。【解決手段】  ナビ制御回路１は、自車両が高速道路の追い越し車線を走行中であるか否かを判定するために、地図データ入力器３からの地図データ及び位置検出器２からの検出信号に基づいて自車両の現在位置を検出する（Ｓ１）。そして、ナビ制御回路１は、Ｓ１の検出結果に基づいて自車両が高速道路の追い越し車線を走行中であると判定した場合はタイマーを始動する（Ｓ２〜Ｓ３）。そして、ナビ制御回路１は、自車両が高速道路の追い越し車線を走行中である状態が所定時間継続したと判定した場合は、表示装置６及び／又は音声出力装置７を用いて走行車線へ車線変更するように運転者に対して警告する（Ｓ４〜Ｓ５）。【選択図】        図２
2006079356.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
車線情報を含む道路地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
音声及び／又は画像を出力する出力手段と、
時間を計時する計時手段と、
前記現在位置が高速道路の追い越し車線上になると前記計時手段を始動し、当該現在位置が高速道路の追い越し車線上にある状態が所定時間継続すると走行車線へ車線変更するように前記出力手段にて警告を行う制御手段と、
を備えることを特徴とする車線案内装置。
【請求項２】
前記自車両の車速度を検出する車速検出手段を備え、前記制御手段は、前記自車両の車速度が所定速度に達すると前記出力手段にて警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の車線案内装置。
【請求項３】
前記出力手段は、音声を出力するか、画像を出力するか、音声及び画像を出力するかを選択する選択手段を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車線案内装置。
【請求項４】
前記走行車線への車線変更が禁止か否かを判定する判定手段を備え、前記制御手段は、前記警告を行う場合、当該判定結果に基づいて警告タイミング、警告内容を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車線案内装置。
【請求項５】
前記走行車線の車両状況を取得する状況取得手段を備え、前記制御手段は、前記警告を行う場合、当該車両状況に基づいて警告タイミング、警告内容を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車線案内装置。
【請求項６】
前記状況取得手段は、前記車両状況として当該走行車線の渋滞度を取得することを特徴とする請求項５に記載の車線案内装置。
【請求項７】
前記状況取得手段は、前記車両状況として当該走行車線に自車両から所定範囲内に他車両が存在するか否かを示す車両情報を取得することを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の車線案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線案内装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行車線を運転者に知らせる車線案内装置として特許文献１に示すものがある。特許文献１における車線案内装置は、複数の走行車線を有する交差点における車線規制情報を無線で発信する交差点情報発信装置と、現在走行している車線を識別するための車線番号情報を無線で発信する走行車線番号発信装置を道路またはその近傍に設ける。そして、車両側には、車線規制情報および走行車線番号情報をそれぞれ受信する受信機を設け、経路誘導装置が指示する交差点での右折、左折の際に、事前に適切な走行車線をＣＰＵで判断して車線案内を音声発生部を通して運転者に知らせる。
【特許文献１】特開平９−１４７２９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
高速道路において車両を追い越す場合、追い越し車線を走行して車両を追い越すと、直ちに走行車線へと車線変更しなければならない。しかしながら、運転者によっては車両を追い越したにも係わらず、継続して追い越し車線を走行し続ける場合もある。
【０００４】
特許文献１に示す車線案内装置は、交差点や分岐点における走行車線の案内を行うものに過ぎず、高速道路における追い越し車線を走行する場合に関しては考慮されていなかった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、高速道路において継続的に追い越し車線を走行することを抑制することができる車線案内装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１に記載の車線案内装置では、自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、車線情報を含む道路地図データを記憶する地図データ記憶手段と、音声及び／又は画像を出力する出力手段と、時間を計時する計時手段と、現在位置が高速道路の追い越し車線上になると計時手段を始動し、その現在位置が高速道路の追い越し車線上にある状態が所定時間継続すると走行車線へ車線変更するように出力手段にて警告を行う制御手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００７】
このように、自車両の現在位置が追い越し車線上にある状態が所定時間継続すると走行車線へ車線変更するように警告を行うことによって、継続的に追い越し車線を走行することを抑制することができる。
【０００８】
また、請求項２に示すように、自車両の車速度が所定速度に達すると警告を行うようにしてもよい。さらに、請求項３に示すように、出力手段による出力形態を音声、画像、音声及び画像のように選択できるようにしてもよい。
【０００９】
また、請求項４に記載の車線案内装置では、走行車線への車線変更が禁止か否かを判定する判定手段を備え、制御手段は警告を行う場合、判定結果に基づいて警告タイミング、警告内容を制御することを特徴とするものである。
【００１０】
このように、走行車線へ車線変更するように警告を行う場合、走行車線への車線変更が禁止か否かに基づいて警告タイミング、警告内容を制御することによって、交通法規を違反させることなく走行車線へ車線変更するように促すことができる。
【００１１】
また、請求項５に記載の車線案内装置では、走行車線の車両状況を取得する状況取得手段を備え、制御手段は警告を行う場合、車両状況に基づいて警告タイミング、警告内容を制御することを特徴とするものである。
【００１２】
このように、走行車線へ車線変更するように警告を行う場合、走行車線の車両状況に基づいて警告タイミング、警告内容を制御することによって、自車両もしくは他車両に悪影響を及ぼすことなく走行車線へ車線変更するように促すことができる。
【００１３】
また、車両状況としては、請求項６に示すような走行車線における渋滞度や、請求項７に示すような自車両から所定範囲内に他車両が存在するか否かを示す車両情報とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。本発明の実施の形態においては、本発明における車線案内装置をナビゲーション装置１０に適用した例を用いて説明する。図１は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置１０の概略構成を示すブロック図である。
【００１５】
まず、ナビゲーション装置１０に関して説明する。図１に示すように本実施の形態におけるナビゲーション装置１０は、ナビ制御回路１、位置検出器２、地図データ入力器３、操作デバイス４、記憶装置５、表示装置６、音声出力装置７などを備える。
【００１６】
ナビゲーション装置１０全体の制御を行うナビ制御回路１は、マイクロコンピュータを主体として構成されるもので、タイマー、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ、インターフェース回路、及びバスラインなどを備えている。
【００１７】
位置検出器２は、自車両の現在位置を検出するための装置として、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２ａ、ジャイロスコープ２ｂ、車速センサ２ｃ、地磁気センサ２ｄなどの各種センサを備える。位置検出器２にて検出した検出信号（現在位置）はナビ制御回路１に入力される。
【００１８】
なお、これらのセンサ２ａ〜２ｄは、それぞれが性質の異なる検出誤差を有するので、互いに検出誤差を補完しながら精度の高い位置検出を行うようになっている。また、要求される検出精度のレベルによっては、全てのセンサ２ａ〜２ｄを備える必要はなく、必要なものを適宜選択して設ける構成とすることができる。
【００１９】
地図データ入力器３は、道路データや目印データ、あるいは目的地を設定するための各種の検索情報等の地図データをナビ制御回路１に入力するためのものである。また、地図データは、複数の道路が交差、合流、分岐する地点に関するノードデータと、その地点間を結ぶ道路に関するリンクデータとを備える。更に、地図データは、国道や高速道路などの各道路の道路種別、追い越し車線や走行車線などの各道路の車線情報、及び車線の画像データなどを含む車線データを備える。地図データ入力器３の記憶媒体としては、データの容量や取扱上の点から、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどが一般的に用いられるが、メモリカードやハードディスクを用いるようにしても良い。
【００２０】
操作デバイス４は、ナビゲーション装置１０が実行する現在位置から目的地までの案内経路の設定などの機能に対応付けられた操作信号をナビ制御回路１に入力するためのものである。この操作デバイス４は、表示装置６と一体に構成され表示画面上に設定されるタッチスイッチ、もしくは表示装置６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等を備える。
【００２１】
記憶装置５は、ナビ制御回路１内で取り扱うデータを必要に応じて記憶するものであり、例えばＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリユニットやＩＣカードなどの記憶可能なものを用いる。表示装置６は、カラー液晶パネルなどからなる表示画面などを備える。この表示装置６は地図データ入力器３に記憶されている地図データなどによって生成される車両周辺の道路地図などを表示する。音声出力装置７は、スピーカやオーディオアンプ等から構成され音声案内等に用いられる。
【００２２】
ここで、本実施の形態におけるナビゲーション装置１０の動作について説明する。図２は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置１０の動作示すフロー図である。図２に示すフローは、ナビゲーション装置１０に電源供給がなされるとスタートする。
【００２３】
まず、ステップＳ１では、ナビ制御回路１は、自車両が高速道路の追い越し車線を走行中であるか否かを判定するために、地図データ入力器３からの地図データ及び位置検出器２からの検出信号に基づいて自車両の道路上の位置、すなわち、道路種別、その道路が複数車線を有している場合の車両が走行している車線を検出する。
【００２４】
ステップＳ２では、ナビ制御回路１は、ステップＳ１での検出結果に基づいて自車両が高速道路の追い越し車線を走行中であるか否かを判定する。ナビ制御回路１は、自車両が高速道路の追い越し車線を走行中であると判定した場合はステップＳ３へ進み、自車両が高速道路の追い越し車線を走行中でないと判定した場合はステップＳ１へ戻る。
【００２５】
ステップＳ３では、ナビ制御回路１は、自車両が高速道路の追い越し車線を走行中であると判定してからの経過時間を計時するためにタイマーを始動する。これは、自車両が走行車線から追い越し車線に車線変更し他車両を追い越したにも係わらず、その後も継続して追い越し車線を走行しているか否かを判定するためである。なお、ナビ制御回路１は、自車両が高速道路の追い越し車線から走行車線へ車線変更するとタイマーをリセットする。
【００２６】
ステップＳ４では、ナビ制御回路１は、自車両が高速道路の追い越し車線を走行中である状態が所定時間（例えば、５分）継続したか否かを判定する。ナビ制御回路１は、自車両が高速道路の追い越し車線を走行中である状態が所定時間継続したと判定した場合はステップＳ５へ進み、所定時間継続してないと判定した場合はステップＳ１へ戻る。
【００２７】
ステップＳ５では、ナビ制御回路１は、走行車線へ車線変更することを示す画像を表示装置６に表示するか、もしくは走行車線へ車線変更することを示す音声を音声出力装置７にて出力することによって、走行車線へ車線変更するように運転者に対して警告を行う。なお、警告を行う場合、表示手段６による画像表示と音声出力装置７による音声の出力とを併用してもよい。また、警告の出力に関しては、表示装置６を用いた画像表示で行うか、音声出力装置７を用いた音声出力で行うか、もしくは表示装置６と音声出力装置７とを併用するかをユーザによって選択できるようにしてもよい。
【００２８】
また、警告を行う場合に自車両の車速度の警告を行うようにしてもよい。ナビ制御回路１は、車速センサ２ｃによる自車両の車速度と自車両が現在走行している高速道路の規制速度とを比較する。そして、ナビ制御回路１は、自車両の車速度が規制速度を越えている場合は、表示装置６及び／又は音声出力装置７を用いて、運転者に対して減速するように速度警告を行う。
【００２９】
（変形例）
なお、変形例として、走行車線へ車線変更するように警告を行う際に、車線変更が禁止か否か及び走行車線の車両状況に基づいて警告のタイミング、内容を制御するようにしてもよい。
【００３０】
この変形例の場合、車線変更が禁止か否かを判定するために、地図データ入力器３は、車線変更禁止区間などの規制情報を備える。また、走行車線の車両状況を取得するために、ナビゲーション装置１０は、ＶＩＣＳ受信機や周囲監視カメラなどを備える。
【００３１】
ナビ制御回路１は、自車両が高速道路の追い越し車線を走行中である状態が所定時間継続したと判定した場合は、自車両の現在位置と規制情報とによって現在位置が車線変更禁止か否かを判定する。さらに、ナビ制御回路１は、自車両の現在位置とＶＩＣＳ受信機にて受信した渋滞情報とによって走行車線が渋滞しているか否かを判定すると共に、周囲監視カメラにて撮像された走行車線の画像によって走行車線において自車両から所定範囲内に他車両が存在するか否かを判定する。
【００３２】
そして、ナビ制御回路１は、走行車線への車線変更が禁止であると判定した場合は、車線変更禁止区間を走行中である旨を運転者に対して警告すると共に、車線変更禁止区間を通過した後に走行車線へ車線変更するように運転者に対して警告を行う。このように、車線変更禁止区間を通過した後に走行車線へ車線変更するように運転者に対して警告することによって、交通法規を違反させることなく走行車線へ車線変更するように促すことができる。
【００３３】
また、ナビ制御回路１は、走行車線が渋滞していると判定した場合は、走行車線が渋滞している旨を運転者に対して警告すると共に、渋滞が解消された後に走行車線へ車線変更するように運転者に対して警告を行う。このように、渋滞が解消された後に走行車線へ車線変更するように運転者に対して警告することによって、無理な車線変更による自車両もしくは他車両への悪影響を抑制することができる。
【００３４】
さらに、ナビ制御回路１は、自車両から所定範囲内に他車両が存在すると判定した場合は、所定範囲内に他車両が存在する旨を運転者に対して警告すると共に、所定範囲内に他車両が存在しなくなった後に走行車線へ車線変更するように運転者に対して警告を行う。この所定範囲とは、自車両が車線変更することによって、自車両及び他車両に悪影響が及ばないような範囲である。例えば、走行車線に自車両よりも数メートル後方を走行する車両が有るような状況において走行車線へ車線変更を行うと、後方車両の運転者を驚かせたり、自車両と後方車両とが接触したりする可能性がある。また、走行車線に自車両よりも数メートル前方を走行する車両が有るような状況において走行車線へ車線変更を行うと、自車両と前方車両とが接触したりする可能性がある。
【００３５】
しかしながら、自車両から所定範囲内に他車両が存在しない場合に走行車線へ車線変更するように運転者に対して警告することによって、自車両もしくは他車両への悪影響を抑制することができる。
【００３６】
なお、変形例では、車線変更が禁止か否か及び走行車線の車両状況に基づいて警告のタイミング、内容を制御する例を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、車線変更が禁止か否か、走行車線の車両状況のいずれか一方に基づいて警告のタイミング、内容を制御するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置１０の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置１０の動作示すフロー図である。
【符号の説明】
【００３８】
１  ナビ制御回路、２  位置検出器、２ａ  ＧＰＳ受信機、２ｂ  ジャイロスコープ、２ｃ  車速センサ、２ｄ  地磁気センサ、３  地図データ入力器、４  操作デバイス、５  記憶装置、６  表示装置、７  音声出力装置、１０  ナビゲーション装置
【図１】
2006079356.tif 000003
【図２】
2006079356.tif 000004