(57)【要約】      （修正有）【課題】カメラ（光学系）がパン／チルト動作していると判断した場合に像振れ補正の態様を切替える（像振れ補正を停止させる等）際に、パンニング動作しているか否かのパン判断の判定条件と、チルティング動作しているか否かのチルト判断の判定条件のうち、先に判定条件が満たされなかった判断の判定条件を甘くして画面上での画像の動き出しに違和感をなくす。【解決手段】ＣＰＵ２０は、水平方向の振動を検出する角速度センサ１０（１０Ｈ）から得られたパン判断用信号Ｌ２（Ｌ２Ｈ）に基づいてパン判断を行い、垂直方向の振動を検出する角速度センサ１０（１０Ｖ）から得られたチルト判断用信号Ｌ２（Ｌ２Ｖ）に基づいてチルト判断を行う。いずれか一方の判断の判定条件が満たされた場合、他方の判断の判定条件を甘くし、斜め方向にパン／チルト動作しているときのパン判断とチルト判断の判定条件が満たされるタイミングに大きなずれが生じないようにする。【選択図】      図１
2006215393.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学系に加わった水平方向の振動を検出すると共に該検出した振動に応じた水平方向の振れ信号を出力する水平方向振れ検出手段と、
前記光学系に加わった垂直方向の振動を検出すると共に該検出した振動に応じた垂直方向の振れ信号を出力する垂直方向振れ検出手段と、
前記水平方向振れ検出手段により出力された振れ信号に基づいて前記光学系がパンニング動作していると判断するためのパン判定条件が満たされたか否かを判断するパン判断手段と、
前記垂直方向振れ検出手段により出力された振れ信号に基づいて前記光学系がチルティング動作していると判断するためのチルト判定条件が満たされたか否かを判断するチルト判断手段と、
前記パン判断手段におけるパン判定条件及び前記チルト判断手段におけるチルト判定条件のうちいずれか一方の判定条件が満たされた場合に他方の判定条件が満たされ易くなるように該他方の判定条件を変更する判定条件変更手段と、
前記水平方向振れ検出手段及び前記垂直方向振れ検出手段により出力された振れ信号に基づいて前記光学系に加わった水平方向及び垂直方向の振動により生じる像振れを打ち消す像振れ補正を行う像振れ補正手段と、
前記パン判断手段により前記パン判定条件が満たされたと判断された場合には、前記像振れ補正手段による水平方向に対する前記像振れ補正の態様をパンニング動作時の態様に切り替えると共に、前記チルト判断手段により前記チルト判定条件が満たされたと判断された場合には、前記像振れ補正手段による垂直方向に対する前記像振れ補正の態様をチルティング動作時の態様に切り替える補正切替手段と、
を備えたことを特徴とする像振れ補正装置。
【請求項２】
前記パン判断手段におけるパン判定条件及び前記チルト判断手段におけるチルト判定条件は、少なくとも前記振れ信号の大きさ又は前記振れ信号に基づいて得られる像振れを打ち消すために必要な補正量の大きさが所定のしきい値を超えたことを条件とし、前記判定条件変更手段は、前記パン判定条件及びチルト判定条件のうちいずれか一方の判定条件が満たされた場合に、前記しきい値を、前記パン判定条件及び前記チルト判定条件のいずれの判定条件も満たされていない場合における値よりも低い値に変更することを特徴とする請求項１の像振れ補正装置。
【請求項３】
前記パン判断手段におけるパン判定条件及び前記チルト判断手段におけるチルト判定条件は、前記振れ信号の大きさ又は前記振れ信号に基づいて得られる像振れを打ち消すために必要な補正量の大きさが所定のしきい値を所定の判定時間以上継続して超えたことを条件とし、前記判定条件変更手段は、前記パン判定条件及びチルト判定条件のうちいずれか一方の判定条件が満たされた場合に、前記判定時間を、前記パン判定条件及び前記チルト判定条件のいずれの判定条件も満たされていない場合における時間よりも短い時間に変更することを特徴とする請求項１又は２の像振れ補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は像振れ補正装置に係り、特にカメラ等において振動による像振れを補正（防止）する像振れ補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
テレビカメラの像振れ補正装置として、撮影光学系に防振レンズを光軸と直交する面内で移動自在に配置し、カメラ（カメラの撮影光学系）に振動が加わると、その振動による像振れを打ち消すように防振レンズをアクチュエータで駆動して像振れを補正するようにしたものが知られている（例えば、特許文献１、２等参照）。また、光軸に直交する面内で移動する防振レンズを使用する方法以外にも像振れを補正する方法が知られている。カメラに加わった振動に対して像振れを打ち消すための補正量（防振レンズを使用する場合には防振レンズの変位量に相当）は、例えば、カメラに加わった振動を角速度センサ等の振れ検出センサによって検出し、その振れ検出センサから出力される振れ信号に基づいて算出される。
【０００３】
また、振れ検出センサにより振動として出力される振れ信号には、像振れ補正の対象とすべき振動によるものの他に、カメラマン等による意図的な撮影構図変更の動作によるものが含まれる。尚、撮影構図変更の動作には、水平方向に構図を変更するための動作（パンニング動作）、垂直方向に構図を変更するためのチルティング動作、又は、水平方向と垂直方向の間の斜め方向に構図を変更するための動作があり、本明細書では、これらの構図変更の動作をパン／チルト動作というものとする。このようなパン／チルト動作は像振れ補正の対象とする振動ではなく、パン／チルト動作に起因する振れ信号に対しては像振れ補正を行うことは好ましくない。
【０００４】
そこで従来、振れ検出センサから得られた振れ信号に基づいて、カメラ（光学系）がパン／チルト動作しているか否かを自動で判断し、パン／チルト動作していると判断した場合には、像振れ補正の態様をパン／チルト動作しているときに適した態様に切り替えることが提案されている。例えば、パン／チルト動作していると判断した場合に、像振れ補正を停止（又は像振れ補正の効力を低減）することによって、パン／チルト動作時に像振れ補正が行われることによる画面の不自然さやパン／チルト操作に対する操作性の悪さを解消するものが提案されている（例えば、特許文献３等参照）。カメラがパン／チルト動作しているか否かの判断（パン／チルト判断）は、例えば、振れ検出センサからの振れ信号の大きさが所定のしきい値を一定時間以上継続して超えたか否か等の検出によって行われている。
【特許文献１】特開２００１−１４２１０３号公報
【特許文献２】特開２００３−１０７５５４号公報
【特許文献３】特開２００２−２２９０８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、振れ検出センサは、水平方向の振動を検出する振れ検出センサと垂直方向の振動を検出する振れ検出センサとが別々に設けられており、カメラがパン／チルト動作しているか否かの判断は、水平方向の振れ検出センサから出力された振れ信号に基づいてカメラがパンニング動作しているか否かのパン判断と、垂直方向の振れ検出センサから出力された振れ信号に基づいてカメラがチルティング動作しているか否かのチルト判断とでそれぞれ別々に行われている。そして、パンニング判断によってパンニング動作していると判断された場合には水平方向に対する像振れ補正が停止し、チルティング判断によってチルティング動作していると判断された場合には垂直方向に対する像振れ補正が停止するようになっている。
【０００６】
しかしながら、カメラが水平方向と垂直方向の間の斜め方向にパン／チルト動作することによってパンニング動作とチルティング動作の両方が同時に行われた場合、パン判断とチルト判断とが別々に行われているためにパンニング動作していると判断するタイミングとチルティング動作していると判断するタイミングとが大きくずれる場合がある。この場合、水平方向の像振れ補正が停止するタイミングと垂直方向の像振れ補正が停止するタイミングとに大きなずれが生じるため、撮影画面上では、像振れ補正が先に停止した方向に画像が動き出し、他方向の像振れ補正が停止した後に初めてカメラと同じ斜め方向に画像が動き出すという現象が生じる。そのため、カメラマンが斜め方向にパン／チルト操作したときの画像の動き出しが、カメラマンが意図したような斜め方向への動きとならず、カメラ操作や画像の動きに違和感が生じるという問題があった。仮に、一方向の像振れ補正が停止したのと同時に無条件で他方向の像振れ補正を停止させるようにした場合、このような問題は解消できるが、カメラが水平方向又は垂直方向のいずれかの方向のみにパン／チルト動作している場合に両方向の像振れ補正が停止すると、パン／チルト動作していない方向も像振れ補正が行われなくなるため適切ではない。
【０００７】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、カメラ等の光学系が斜め方向にパン／チルト動作を開始した場合に、その斜め方向のパン／チルト動作による撮影構図の変更が撮影画面上での画像の動き出しに違和感なく適切に反映されるように水平方向と垂直方向の像振れ補正の態様を切り替える（像振れ補正を停止させる等）ことができる像振れ補正装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、請求項１に記載の像振れ補正装置は、光学系に加わった水平方向の振動を検出すると共に該検出した振動に応じた水平方向の振れ信号を出力する水平方向振れ検出手段と、前記光学系に加わった垂直方向の振動を検出すると共に該検出した振動に応じた垂直方向の振れ信号を出力する垂直方向振れ検出手段と、前記水平方向振れ検出手段により出力された振れ信号に基づいて前記光学系がパンニング動作していると判断するためのパン判定条件が満たされたか否かを判断するパン判断手段と、前記垂直方向振れ検出手段により出力された振れ信号に基づいて前記光学系がチルティング動作していると判断するためのチルト判定条件が満たされたか否かを判断するチルト判断手段と、前記パン判断手段におけるパン判定条件及び前記チルト判断手段におけるチルト判定条件のうちいずれか一方の判定条件が満たされた場合に他方の判定条件が満たされ易くなるように該他方の判定条件を変更する判定条件変更手段と、前記水平方向振れ検出手段及び前記垂直方向振れ検出手段により出力された振れ信号に基づいて前記光学系に加わった水平方向及び垂直方向の振動により生じる像振れを打ち消す像振れ補正を行う像振れ補正手段と、前記パン判断手段により前記パン判定条件が満たされたと判断された場合には、前記像振れ補正手段による水平方向に対する前記像振れ補正の態様をパンニング動作時の態様に切り替えると共に、前記チルト判断手段により前記チルト判定条件が満たされたと判断された場合には、前記像振れ補正手段による垂直方向に対する前記像振れ補正の態様をチルティング動作時の態様に切り替える補正切替手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００９】
本発明によれば、パン判定条件とチルト判定条件のいずれか一方の判定条件が満たされて、一方向の像振れ補正の態様が変更（停止等）された場合に、他方の判定条件が満たされ易くなくなるように変更される（他方の判定条件が甘くなる）ため、斜め方向にパン／チルト動作している場合に、パン判定条件が満たされるタイミングとチルト判定条件が満たされるタイミングとのずれが少なくなる。そのため、水平方向と垂直方向の像振れ補正の態様が変更されるタイミングのずれも小さく、斜め方向のパン／チルト動作による撮影構図の変更が撮影画面上での画像の動き出しに違和感なく適切に反映されるようになる。尚、斜め方向以外のパン／チルト動作、即ち、パンニング動作又はチルティング動作による撮影構図の変更が行われた場合には、その構図の変更方向と異なる方向に生じる振動に対しては、パン判定条件又はチルト判定条件を甘くした場合であっても判定条件を満たさないようにすることができるため、斜め方向以外のパン／チルト動作に対しても不具合は生じない。
【００１０】
請求項２に記載の像振れ補正装置は、請求項１に記載の発明において、前記パン判断手段におけるパン判定条件及び前記チルト判断手段におけるチルト判定条件は、少なくとも前記振れ信号の大きさ又は前記振れ信号に基づいて得られる像振れを打ち消すために必要な補正量の大きさが所定のしきい値を超えたことを条件とし、前記判定条件変更手段は、前記パン判定条件及びチルト判定条件のうちいずれか一方の判定条件が満たされた場合に、前記しきい値を、前記パン判定条件及び前記チルト判定条件のいずれの判定条件も満たされていない場合における値よりも低い値に変更することを特徴としている。本発明は、パン判定条件及びチルト判定条件が少なくとも振れ信号等の大きさに関してしきい値を超えた場合という条件を有する場合における請求項１の判定条件変更手段の一態様を示したものである。
【００１１】
請求項３に記載の像振れ補正装置は、請求項１又は２に記載の発明において、前記パン判断手段におけるパン判定条件及び前記チルト判断手段におけるチルト判定条件は、前記振れ信号の大きさ又は前記振れ信号に基づいて得られる像振れを打ち消すために必要な補正量の大きさが所定のしきい値を所定の判定時間以上継続して超えたことを条件とし、前記判定条件変更手段は、前記パン判定条件及びチルト判定条件のうちいずれか一方の判定条件が満たされた場合に、前記判定時間を、前記パン判定条件及び前記チルト判定条件のいずれの判定条件も満たされていない場合における時間よりも短い時間に変更することを特徴としている。
【００１２】
本発明では、パン判定条件及びチルト判定条件が、振れ信号等の大きさに関してしきい値を所定の判定以上継続して超えた場合という条件を有する場合における請求項１の判定条件変更手段の一態様を示したものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る像振れ補正装置によれば、カメラ等の光学系が斜め方向にパン／チルト動作を開始した場合に、その斜め方向のパン／チルト動作による撮影構図の変更が撮影画面上での画像の動き出しに違和感なく適切に反映されるように水平方向と垂直方向の像振れ補正の態様を切り替える（像振れ補正を停止させる等）ことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下添付図面に従って本発明に係る像振れ補正装置の好ましい実施の形態について詳述する。
【００１５】
図１は、本発明に係る像振れ補正装置の構成を示した構成図である。像振れ補正装置は、例えば、テレビカメラ用のレンズ装置（撮影レンズ）、ムービカメラ、又は、スチルカメラ等に搭載され、同図に示す防振レンズ２８は、本装置が搭載されるレンズ装置又はカメラ等の光学系に配置されると共に、光学系の光軸に対して垂直な面内で左右（水平方向）、上下（垂直（鉛直）方向）に移動可能に配置される。また、防振レンズ２８は、モータ２６により水平方向、又は、垂直方向に駆動されるようになっており、カメラ（光学系）に振動が生じた場合には、防振レンズ２８がモータ２６により像振れを補正する位置（振動による像振れを打ち消す位置）に移動するようになっている。尚、防振レンズ２８は水平方向と垂直方向のいずれの方向についても各方向に生じた振動に対して同様に駆動されるため、同図には一方向（例えば水平方向）に対する像振れ補正を行う構成についてのみ示し、他方向に対して同様に構成されるものとする。
【００１６】
同図において、角速度センサ１０は、光学系の振動を検出するための振れ検出センサとして設置されたジャイロセンサであり、レンズ鏡胴の上面等に設置される。角速度センサ１０からは、光学系の例えば水平方向に生じた振動の角速度に応じた電圧の電気信号が角速度信号として出力される。
【００１７】
角速度センサ１０から出力された角速度信号は、増幅回路１２により増幅処理された後、ＤＣカット部（ハイパスフィルタ（ＨＰＦ））１４により主に直流成分（所定のカットオフ周波数以下の低域周波数成分）が遮断され、それ以外の周波数成分がＤＣカット部１４を通過する。ＤＣカット部１４を通過した角速度信号は、続いて、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）１６に入力される。ＬＰＦ１６では、入力された角速度信号の周波数成分のうち像振れ補正の対象としない高域周波数成分が遮断されて、それ以外の周波数成分がＬＰＦ１６を通過する。ＬＰＦ１６を通過した角速度信号は、Ａ／Ｄ変換器１８によりデジタル信号に変換された後、ＣＰＵ２０に入力される。尚、上記ＤＣカット部１４、ＬＰＦ１６からなる前処理部を通じてＣＰＵ２０に取得される角速度信号を角速度信号Ｌ１と記す。
【００１８】
ＣＰＵ２０は、上記のようにして入力された角速度信号Ｌ１をデジタルフィルタの演算処理により積分処理し、角速度信号Ｌ１を角度信号に変換する。即ち、光学系の振動によって生じる像振れに対してそれを打ち消す方向及び大きさで像を変位させるための防振レンズ２８の基準位置からの変位量（像振れを打ち消して像振れを補正するための補正量）を、角速度信号Ｌ１を積分処理することによって求める。そして、そのようにして逐次求められる補正量（角度信号）の値を防振レンズ２８の移動目標位置を示す値として出力する。
【００１９】
ＣＰＵ２０から出力された角度信号（補正量）はＤ／Ａ変換器２２によりアナログ信号に変換された後、モータ駆動回路２４に入力される。モータ駆動回路２４は、防振レンズ２８を例えば水平方向に移動させるモータ２６を駆動して、ＣＰＵ２０から出力された角度信号の値に対応した位置に防振レンズ２８を移動させる。これによって光学系に加わった振動による像振れが補正される。
【００２０】
尚、像振れ補正の方式は、本実施の形態で示した方式以外であってもよい。本実施の形態の方式は、防振レンズ２８を変位させることによって光学系により結像される像の結像位置を意図的に結像面内で水平方向又は垂直方向に変位させる像変位手段を用いたもので、その像変位手段により、光学系に加わった振動による像振れを打ち消すように像を変位させて像振れを補正している。このように像を意図的に変位させる像変位手段は本実施の形態のように防振レンズを用いるものでなくてもよく、例えば、カメラの撮像素子を変位させて記録又は再生用の像を有効に撮像する撮像範囲を変位させることによって像を意図的に変位させる像変位手段であってもよいし、また、カメラの撮像素子によって撮像される撮影画像の範囲内から記録又は再生用の画像信号を切り出す範囲を変位させて像を意図的に変位させる電子的な像変位手段であってもよい。このような他の方式の像振れ補正においても、角速度センサ１０から得られた角速度信号に積分処理等を施すことによって、本実施の形態と同様に像振れを打ち消すために必要な変位量で像変位手段により像を変位させるための補正量の信号（上記角度信号に相当）を求めることができる。
【００２１】
一方、角速度センサ１０から出力されて増幅回路１２により増幅された角速度信号は、上述のようにＤＣカット部１４及びＬＰＦ１６からなる前処理部により所要の前処理が施される信号ラインを通じて角速度信号Ｌ１としてＡ／Ｄ変換器１８に入力される他に、増幅回路１２からＡ／Ｄ変換器１８に直結された前記前処理が施されない信号ラインを通じてＡ／Ｄ変換器１８に入力される。その角速度信号は、Ａ／Ｄ変換器１８によりデジタル信号に変換されて角速度信号Ｌ１と並行してＣＰＵ２０に入力される。
【００２２】
これによってＣＰＵ２０は、上述の補正量（角度信号）を算出するための前処理が施された角速度信号Ｌ１と並行して、前処理が施されていないパン／チルト判断のための角速度信号を取得する。尚、以下において、前処理部により前処理が施された角速度信号Ｌ１を補正量算出用信号Ｌ１と称し、増幅回路１２からＡ／Ｄ変換器２０に直結された信号ラインを通じて得られる前処理が施されていない角速度信号をパン／チルト判断用信号Ｌ２と称する。
【００２３】
パン／チルト判断は、光学系（カメラ）が振動ではなくカメラマンの意図的な撮影構図変更操作によってパンニング動作やチルティング動作のような撮影構図変更動作を行っているか否かの判断であり、その判断方法として様々な方法が提案されている。本実施の形態では、詳細を後述するように前処理が施されていないパン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄに対して、パン／チルト判断用信号Ｌ２の振れ中心の値を示す基準値Ｂ（振動がない状態でのパン／チルト判断用信号Ｌ２の値）を引いた値の大きさ（絶対値）｜Ｄ−Ｂ｜が、所定のしきい値ＤＳを一定時間ｔＳ以上継続して超えたことを判定条件として、その判定条件を満たした場合にパン／チルト動作していると判断し、そうでなければパン／チルト動作していないと判断するものとする。
【００２４】
ＣＰＵ２０は、パン／チルト判断用信号Ｌ２に基づいてパン／チルト判断を行い、それによってパン／チルト動作していると判断した場合には、上述の像振れ補正を停止させる処理を実行する。例えば、ＤＣカット部（ＨＰＦ）１４のカットオフ周波数を高くして、補正量算出用信号Ｌ１を実質的に遮断する。これに対して、補正量（角度信号）の算出を継続して行うことによって補正量が徐々に０へと減少し、その補正量に基づいて防振レンズ２８を駆動することによって防振レンズ２８が基準位置に移動し、停止する。このようにパン／チルト動作している際に像振れ補正を停止させることによって、パン／チルト動作中に像振れ補正が行われることによる不具合が防止される。
【００２５】
尚、パン／チルト動作していると判断して像振れ補正を停止させた場合、所定の条件が満たされるとパン／チルト動作が終了したと判断して像振れ補正が再開される。その条件は、例えば、パン／チルト判断用信号Ｌ２の値Ｄから基準値Ｂを引いた値の大きさ（絶対値）｜Ｄ−Ｂ｜が、所定のしきい値（上記しきい値ＤＳよりも小さい値）よりも一定時間以上継続して小さくなったこととすることができる。
【００２６】
また、上述のようにパン／チルト動作していると判断した場合に像振れ補正を完全に停止させるのではなく、像振れ補正の効力を低減させるようにしてもよい。
【００２７】
続いて、パン／チルト判断について詳説する。図１に示した像振れ補正装置の構成は、上述のように水平方向と垂直方向に生じる振動のうちいずれか一方向に生じた振動に対する像振れ補正を行うための構成を示しており、実際には、水平方向に生じる振動と垂直方向に生じる振動の両方向の振動に対して像振れ補正を行うための構成が１つの防振レンズ２８に対して並列的に設けられている。従って、角速度センサ１０は水平方向の振動と垂直方向の振動を検出するために２つ設けられており、図１に示した角速度センサ１０が水平方向の振動を検出するセンサを示すとした場合、その角速度センサ１０から取得したパン／チルト判断用信号Ｌ２に基づいて水平方向にパン／チルト動作しているか否か、即ち、パンニング動作しているか否かのパン判断が行われ、パンニング動作していると判断された場合には、水平方向に対する像振れ補正が停止される。一方、図１に示した角速度センサ１０が垂直方向の振動を検出するセンサを示すとした場合、その角速度センサ１０から取得したパン／チルト判断用信号Ｌ２に基づいて垂直方向にパン／チルト動作しているか否か、即ち、チルティング動作しているか否かのチルト判断が行われ、チルティング動作していると判断された場合には、垂直方向に対する像振れ補正が停止される。尚、ＣＰＵ２０については、水平方向の像振れ補正と垂直方向の像振れ補正の両方に関する処理を１つのＣＰＵにより行っており、ＣＰＵ２０には、水平方向の振動を検出する角速度センサと垂直方向の振動を検出する角速度センサの各々から得られる補正量算出用信号Ｌ１とパン／チルト判断用信号Ｌ２が入力されるものとする。
【００２８】
そこで、以下の説明では、水平方向の振動を検出する角速度センサ１０を水平方向角速度センサ１０Ｈとし、垂直方向の振動を検出する角速度センサ１０を垂直方向角速度センサ１０Ｖとし、水平方向角速度センサ１０Ｈから取得されるパン判断のための上記パン／チルト判断用信号Ｌ２をパン判断用信号Ｌ２Ｈとし、垂直方向角速度センサ１０Ｖから取得されるチルト判断のための上記パン／チルト判断用信号Ｌ２をチルト判断用信号Ｌ２Ｖとして表すものとする。
【００２９】
上述のパン判断又はチルト判断において、パンニング動作しているか否か、又は、チルティング動作しているか否かの判断は、次のようにして行われる。
【００３０】
まず、パン判断及びチルト判断においてパンニング動作もチルティング動作も行われていないと判断されている状態でのパン判断について説明する。図２は、水平方向角速度センサ１０Ｈから得られるパン判断用信号Ｌ２Ｈの波形Ｃを例示した図である。パン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨは、ＤＣカット部１４によってＤＣ成分が除去されていないため、振動が全くないときでも０とはならない。そのため、ＣＰＵ２０は振動が全くないときの値を事前に測定等によって得ておき、その値を基準値（振れ中心を示す中心値）ＢＨとして記憶している。同図の縦軸は、パン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨからその基準値ＢＨを引いた値（基準値ＢＨに対する変化量）（ＤＨ−ＢＨ）をパン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨ′として示しており、振動が全くないときの中心値（振れ中心の値）が０となるように表している。
【００３１】
同図に示すように、パン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨ′に対して所定のしきい値ＤＳ、−ＤＳが設定されており、ＣＰＵ２０は、パン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨ′の大きさ（絶対値）｜ＤＨ−ＢＨ｜がそのしきい値ＤＳを一定時間ｔＳの間継続して越えたことをパンニング動作していると判断するための判定条件とし、その判定条件が満たされたか否かのパン判断を行う。もし判定条件が満たされたことを検出した場合にはその検出した時点においてパンニング動作している（パンニング動作が開始された）と判断する。同図では、Ｔ１で示す時点においてその判定条件が満たされ、その時点Ｔ１にパンニング動作していると判断される。ＣＰＵ２０はパンニング動作していると判断した場合には、水平方向に対する像振れ補正を停止させるための処理を実行する。
【００３２】
チルト判断についてもパン判断と同様に行われる。垂直方向角速度センサ１０Ｖから得られたチルト判断用信号Ｌ２Ｖの値ＤＶに対して基準値をＢＶとする。そして、チルト判断用信号Ｌ２Ｖの値ＤＶから基準値ＢＶを引いた値（ＤＶ−ＢＶ）をチルト判断用信号Ｌ２Ｖの値ＤＶ′とすると、そのチルト判断用信号Ｌ２Ｖの値ＤＶ′の大きさ（絶対値）｜ＤＶ−ＢＶ｜がしきい値ＤＳを一定時間ｔＳの間継続して越えたことをチルティング動作していると判断するための判定条件とする。ＣＰＵ２０は、その判定条件が満たされたことを検出するとその時点においてチルティング動作している（チルティング動作が開始された）と判断し、垂直方向に対する像振れ補正を停止させるための処理を実行する。
【００３３】
一方、ＣＰＵ２０は、上記パン判断及びチルト判断のいずれか一方の判断において、判定条件が満たされたと判断した場合、即ちパンニング動作又はチルティング動作のいずれかが行われていると判断した場合には、他方の判断における判定条件が満たされ易くなるようにその判定条件を変更する（甘くする）。例えば、上記チルト判断の判定条件が満たされた場合、パン判断の判定条件におけるしきい値を図２に示したしきい値ＤＳよりも低い値ＤＳ′に変更してパン判断を行う。
【００３４】
ここで、パン／チルト動作が図３（Ａ）の軌跡Ｔに示すように水平方向と垂直方向に対して斜め方向に行われると共に、垂直方向に近い方向に行われたとする。この場合に得られるパン判断用信号Ｌ２Ｈの波形ＣＨとチルト判断用信号Ｌ２Ｖの波形ＣＶを図４に例示すると、同図に示すようにパン判断用信号Ｌ２Ｈの波形ＣＨの方がチルト判断用信号Ｌ２Ｖの波形ＣＶよりも小さい値となる。このとき、まず、チルト判断用信号Ｌ２Ｖが同図のＴ１で示す時点においてチルト判断の判定条件を満たしたことが検出され、垂直方向の像振れ補正が停止される。一方、パン判断におけるしきい値ＤＳを従来のように変更しないものとすると、パン判断用信号Ｌ２Ｈは時点Ｔ１ではそのしきい値ＤＳを越えていないため、時点Ｔ１からパン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨ′の大きさがしきい値ＤＳに達するまでの時間と、パン判断における判定時間ｔＳとを合わせた時間だけパン判断の判定条件が満たされる時間が遅れる。この場合、撮影画面上での画像の動きは、図３（Ｂ）のようになる。同図に示すように斜め方向のパン／チルト動作開始時に、まず、像振れ補正が停止された垂直方向に画像が動き出す。そして、それに遅れて水平方向の像振れ補正が停止した時点から水平方向に画像が動き出すようになる。そのため、画像の動きに図３（Ａ）のパン／チルト動作の軌跡Ｔと比較してずれが生じ、カメラマンが意図したように撮影構図が変更されない。特に、図４の場合と異なり、パン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨ′の大きさが、より遅い時点でしきい値ＤＳを超えるような場合やしきい値ＤＳを超えない場合にはより問題が大きい。
【００３５】
これに対して、本実施の形態では、図４においてチルト判断の判定条件が満たされた時点Ｔ１以降においてパン判断でのしきい値がＤＳより低い値ＤＳ′に変更される。これによって、パン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨ′の大きさがしきい値を超え易くなる。図４の場合、しきい値をＤＳ′に変更したことによってチルト判断の判定条件が満たされた時点Ｔ１から、パン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨ′の大きさがそのしきい値ＤＳ′を超えるようになり、時点Ｔ１から判定時間ｔＳのみが経過した時点Ｔ２においてパン判断の判定条件が満たされるようになる。従って従来に比べてチルト判断の判定条件が満たされた後、パン判断の判定条件が満たされるまでの時間が短くなり、チルト判断の判定条件が満たされるタイミングとパン判断の判定条件が満たされるタイミングのずれが小さくなる。そのため、撮影画面上での画像の動きが図３（Ａ）のパン／チルト動作の軌跡Ｔに近いものとなり、カメラマンが意図した撮影構図の変更が撮影画面上での画像の動きに適切に反映されるようになる。また、図４の場合と異なりパン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨ′の大きさがより遅い時点でしきい値ＤＳを超えるような場合や時点Ｔ１以降もしきい値ＤＳを超えない場合においても、しきい値をＤＳ′に変更することによって時点Ｔ１から判定時間ｔＳが経過した時点Ｔ２においてパンニング動作していると判断することができる点で効果が大きい。
【００３６】
尚、しきい値ＤＳ′は像振れ補正すべき振動に対してはパン判断の判断条件が満たされないような大きさとする。即ち、変更したしきい値ＤＳ′が小さすぎると、カメラが垂直方向のみにパン／チルト動作（チルティング動作）し、水平方向に像振れ補正すべき振動のみが生じている場合であっても水平方向の振動がパンニング動作によるものと判断されて水平方向の像振れ補正も停止されてしまうおそれがある。そのため、しきい値ＤＳ′はそのような事態が生じないような大きさで、且つ、しきい値ＤＳより小さい値に設定される。
【００３７】
以上の説明ではチルト判断の判定条件がパン判断の判定条件よりも先に満たされた場合のパン判断の判定条件の変更について示したが、パン判断の判定条件がチルト判断の判定条件よりも先に満たされた場合のチルト判断の判定条件についても同様にチルト判断の判定条件におけるしきい値がＤＳよりも低い上記値ＤＳ′に変更される。
【００３８】
図５は、ＣＰＵ２０における上記パン／チルト判断の処理手順を示したフローチャートである。まず、ＣＰＵ２０は、水平方向角速度センサ１０Ｈ、垂直方向角速度センサ１０Ｖからそれぞれパン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨとチルト判断用信号Ｌ２Ｖの値ＤＶを読み込む（ステップＳ１０）。続いて、読み込んだパン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨとチルト判断用信号Ｌ２Ｖの値ＤＶに基づいてパン判断の判定条件とチルト判断の判定条件が満たされたか否かを判断するための処理を行う（ステップＳ１２）。即ち、後述のステップＳ１８又はステップＳ２４によってパン判断又はチルト判断でのしきい値が変更された場合でないときには、基準値ＢＨを考慮したパン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨ′（＝ＤＨ−ＢＨ）の絶対値｜ＤＨ−ＢＨ｜と、基準値ＢＶを考慮したチルト判断用信号Ｌ２Ｖの値ＤＶ′（＝ＤＶ−ＢＶ）の絶対値｜ＤＶ−ＢＶ｜の各々について、上記しきい値ＤＳを超えたか否かを判定すると共に、しきい値ＤＳを超えた場合には、継続してしきい値ＤＳを超えている時間を計測する。ステップＳ１８又はステップＳ２４によってパン判断又はチルト判断でのしきい値が変更された場合には、しきい値ＤＳの代わりにしきい値ＤＳ′を用いて上記処理を行う。
【００３９】
次にＣＰＵ２０は、ステップＳ１２の処理結果に基づいて、パン判断用信号Ｌ２Ｈがパン判断の判定条件を満たしているか否か、即ち、パン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨ′の絶対値がしきい値ＤＳを判定時間ｔＳの間継続して超えたか否かによってパンニング動作しているか否かを判断する（ステップＳ１４）。
【００４０】
ステップＳ１４においてパンニング動作していない（ＮＯ）と判断した場合には、続いて、ステップＳ１２の処理結果に基づいて、チルト判断用信号Ｌ２Ｖがチルト判断の判定条件を満たしているか否か、即ち、チルト判断用信号Ｌ２Ｖの値ＤＶ′の絶対値がしきい値ＤＳを判定時間ｔＳの間継続して超えたか否かによってチルト動作しているか否かを判断する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０においてチルティング動作していない（ＮＯ）と判断した場合には、ステップＳ１０に戻る。
【００４１】
一方、ＣＰＵ２０は、ステップＳ１４においてパンニング動作している（ＹＥＳ）と判断した場合には、水平方向の像振れ補正を停止させる（ステップＳ１６）。また、チルト判断におけるしきい値ＤＳを上記値ＤＳ′に変更し、しきい値を小さくすると共に、パン判断を終了する（ステップＳ１８）。そして、ステップＳ２０に移る。
【００４２】
ステップＳ２０においてチルティング動作している（ＹＥＳ）と判断した場合には、垂直方向の像振れ補正を停止させる（ステップＳ２２）。また、パン判断におけるしきい値ＤＳを上記ＤＳ′に変更し、しきい値を小さくすると共に、チルト判断を終了する（ステップＳ１８）。そして、ステップＳ１０に戻る。
【００４３】
以上のようにステップＳ１８又はステップＳ２４においてパン判断のしきい値、又は、チルト判断のしきい値を変更すると、その後、終了していない（判定条件が満たされていない）パン判断又はチルト判断の処理が、変更したしきい値を用いて行われる。
【００４４】
以上、上記実施の形態では、パン判断とチルト判断のうち一方の判定条件が満たされて他方の判定条件のしきい値をＤＳからＤＳ′に変更した場合に、その変更した時点より後に得られるパン判断用信号Ｌ２Ｈ又はチルト判断用信号Ｌ２Ｖに対して、変更したしきい値ＤＳ′による判定条件が満たされたか否かの判断が行われるようになっている。これに対して、しきい値をＤＳからＤＳ′に変更した時点よりも遡ってしきい値ＤＳ′による判定条件が満たされたか否かを判定するようにしてもよい。例えば、現時点から過去に少なくとも判定時間ｔＳよりも長い時間遡った時点までのパン判断用信号Ｌ２Ｈとチルト判断用信号Ｌ２Ｖの値を記憶しておく。そして、例えば、チルト判断の判定条件が満たされたと判断してパン判断の判定条件におけるしきい値をＤＳ′に変更したときに、記憶した過去からのパン判断用信号Ｌ２Ｈの値を参照してパン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨ′の絶対値が現時点までにしきい値ＤＳ′を継続して超えている時間を過去に遡って求めるようにしてもよい。もし、しきい値をＤＳ′に変更したときに、既にしきい値ＤＳ′を継続して超えている時間が判定時間ｔＳを超えている場合には、チルト判断の判定条件が満たされたと判断したのと略同時にパン判断の判定条件が満たされたと判断されるため、水平方向と垂直方向の像振れ補正を停止させるタイミングにずれが生じずカメラマンによる斜め方向の撮影構図の変更が撮影画面上での画像の動きに適切に反映される。また、別の方法として、しきい値を変更する前から常にパン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨ′の絶対値とチルト判断用信号Ｌ２Ｖの値ＤＶ′の絶対値に対して、しきい値ＤＳを継続して超えている時間と、しきい値ＤＳ′を継続して超えている時間とを計測しておくようにしてもよい。例えば、チルト判断用信号Ｌ２Ｖの値ＤＶ′の絶対値がしきい値ＤＳを判定時間ｔＳの間継続して超えてチルト判断の判定条件が満たされたと判断した場合に、パン判断ではパン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨ′の絶対値が現時点までにしきい値ＤＳ′を継続して超えている時間の計測値を用いることによって過去に遡ってしきい値をＤＳ′に変更した判定条件でのパン判断を行うことができる。
【００４５】
また、上記実施の形態では、パン判断とチルト判断のうち先に判定条件が満たされなかった判断の判定条件が満たされ易くなるようにその判定条件を変更する（甘くする）方法として、判定条件のしきい値を低くするようにしたが、しきい値を低くする代わりに判定条件の判定時間ｔＳを短くするようにしてもよい。また、判定条件のしきい値を低くすると共に判定時間を短くするようにしてもよい。
【００４６】
また、パン判断及びチルト判断の判定条件が上記実施の形態のような判定条件と異なる場合においても、先に判定条件が満たされなかった判断の判定条件が満たされ易くなるようにその判定条件を変更する（甘くする）ことができ、それによって、上記実施の形態のように判定条件を変更する場合と同様の効果を得ることができる。上記実施の形態と異なる判定条件の例として、パン判断の判定条件についてのみ示すと（チルト判断の判定条件はパン判断の判定条件と同様のものとする）、例えば、パン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨ′の絶対値が所定のしきい値を超えたことのみをパンニング動作していると判断するための判定条件とすることが考えられる。また、この判定条件に加えて上記実施の形態のように時間に関する条件やその他の条件を加えることが考えられる。更に、パン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨ′の絶対値ではなく、上記実施の形態で示した像振れを打ち消して像振れを補正するための補正量（像振れを補正するための防振レンズ２８の変位量）が所定のしきい値を超えたことやその条件に他の条件を加えたものを判定条件とすることが考えられる。このように、少なくとも所定の信号の値が所定のしきい値を越えたことを判定条件として含む場合、そのしきい値を低い値に変更することによって判定条件を甘くすることができる。
【００４７】
また、他の判定条件の例として、パン判断用信号Ｌ２Ｈの値ＤＨ′又は上記補正量が所定の判定時間以上継続して正又は負の値となったことをパンニング動作していると判断するための判定条件とすることが考えられる。このように少なくとも所定の条件を満たす時間が所定の判定時間（時間のしきい値）以上というような条件を含む判定条件の場合には、その判定時間を短くすることによって判定条件を甘くすることができる。
【００４８】
また、上記実施の形態では、光学系に加わった振動を角速度センサにより検出し、角速度センサから出力される角速度信号に基づいて補正量を算出し、また、パン／チルト判断を行う場合について説明したが、光学系に加わった振動を角速度センサ以外の振れ検出手段、例えば角加速度センサ、加速度センサ、速度センサ、角変位センサ、又は、変位センサ等で検出し、振動に対応して振れ検出手段から出力される振れ信号に基づいて補正量算出やパン／チルト判断を行う場合においても本発明を適用することができる。
【００４９】
また、上記実施の形態では、パン／チルト動作している場合の像振れ補正の態様として像振れ補正を停止又は像振れ補正の効力を低減させる場合について説明したが、パン／チルト動作している場合の像振れ補正の態様はその他の態様であってもよく、本発明は、パン／チルト動作している場合の像振れ補正の態様と、パン／チルト動作していない場合の像振れ補正の態様と切り替える場合に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】図１は、本発明に係る像振れ補正装置の構成を示した構成図である。
【図２】図２は、パン判断用信号の波形の一例を示した図である。
【図３】図３は、斜め方向のパン／チルト動作に関する説明に用いた説明図である。
【図４】図４は、斜め方向のパン／チルト動作によって得られるパン判断用信号とチルト判断用信号の波形の一例を示した図である。
【図５】図５は、ＣＰＵ２０におけるパン／チルト判断の処理手順を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１０…角速度センサ、１２…増幅回路、１４…ＤＣカット部（ＨＰＦ）、１６…ＬＰＦ、１８…Ａ／Ｄ変換器、２０…ＣＰＵ、２２…Ｄ／Ａ変換器、２４…モータ駆動回路、２６…モータ、２８…防振レンズ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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