(57)【要約】      （修正有）【課題】複数の探索経路の出発地周辺及び目的地周辺を拡大して表示する地図表示装置及びナビゲーション装置を提供する。【解決手段】道路地図が表示される領域を分割して、出発地、目的地を含むセル以外のセル１１１を設定する。次にセル１１１に存在するリンク１１２のＹ方向成分１１３とセルＹ方向長さ１１５から、リンク１１２のＸ方向の混み具合を示すＸ方向の稠密度を算出し、セル１１１に存在するリンク１１２のＸ方向成分１１４とセルＸ方向長さ１１６から、リンク１１２のＹ方向の混み具合を示すＹ方向の稠密度を算出する。同様にして、出発地、目的地を含むセル以外の他のセルのＸ方向の稠密度及びＹ方向の稠密度を算出し、出発地、目的地を含むセルのＸ方向の稠密度及びＹ方向の稠密度を他のセルのＸ方向の稠密度及びＹ方向の稠密度の最大値の１．５倍とする。そして、Ｘ方向の稠密度とＹ方向の稠密度に基づいてセル１１１の縮尺を変更する。【選択図】図１１
2006177871.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
探索経路の出発地および目的地と、前記出発地および前記目的地とを結ぶ複数の探索経路とを表示モニタに表示する地図表示装置において、
前記出発地の近傍領域および前記目的地の近傍領域を、他の箇所に比べて拡大して表示することを特徴とする地図表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の地図表示装置において、
前記表示モニタで表示される道路地図上において、前記出発地の近傍領域以外の領域および前記目的地の近傍領域以外の領域で、前記複数の探索経路が混み合っている箇所を検出する検出手段と、
前記検出手段により混み合っていることが検出された箇所の複数の探索経路を、前記出発地の近傍領域以外の領域および前記目的地の近傍領域以外の領域の他の箇所の探索経路に比べて部分的に拡大し、前記出発地の近傍領域および前記目的地の近傍領域を、さらに大きく拡大する拡大手段と、
部分的に拡大した探索経路と拡大しない探索経路とにより、前記表示モニタ上に複数の探索経路を表示する表示データを生成する表示データ作成手段とを備えることを特徴とする地図表示装置。
【請求項３】
請求項２に記載の地図表示装置において、
前記検出手段は、
前記道路地図を所定の領域に分割する領域分割手段と、
前記領域分割手段によって分割した各分割領域のうちの前記出発地の近傍領域以外の領域および前記目的地の近傍領域以外の領域に存在する探索経路を構成するリンクの稠密度を算出する稠密度算出手段と、
前記出発地の近傍領域および前記目的地の近傍領域のリンクの稠密度を、前記稠密度算出手段によって算出された稠密度のうちの最大値より大きな値に設定する出発地目的地稠密度算出手段とを備え、
前記拡大手段は、前記稠密度算出手段および前記出発地目的地稠密度算出手段によって算出された稠密度に基づいて、各分割領域に存在するリンクを拡大することを特徴とする地図表示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の地図表示装置において、
前記稠密度算出手段は、前記各分割領域のうちの前記出発地の近傍領域以外の領域および前記目的地の近傍領域以外の領域におけるリンクの第１の方向の稠密度を算出する第１の稠密度算出手段と、
前記出発地の近傍領域および前記目的地の近傍領域の第１の方向の稠密度を、前記第１の稠密度算出手段によって算出された稠密度のうちの最大値より大きな値に設定する第１の出発地目的地稠密度算出手段と、
前記各分割領域のうちの前記出発地の近傍領域以外の領域および前記目的地の近傍領域以外の領域におけるリンクの第２の方向の稠密度を算出する第２の稠密度算出手段と、
前記出発地の近傍領域および前記目的地の近傍領域の第２の方向の稠密度を、前記第２の稠密度算出手段によって算出された稠密度のうちの最大値より大きな値に設定する第２の出発地目的地稠密度算出手段とを備え、
前記拡大手段は、前記第１の稠密度算出手段および前記第１の出発地目的地稠密度算出手段によって算出された第１の方向の稠密度に基づいて、各分割領域に存在するリンクを第１の方向に拡大し、前記第２の稠密度算出手段および前記第２の出発地目的地稠密度算出手段によって算出された第２の方向の稠密度に基づいて、各分割領域に存在するリンクを第２の方向に拡大することを特徴とする地図表示装置。
【請求項５】
請求項４に記載の地図表示装置において、
前記領域分割手段は、互いに直交する第１の方向の第１の線分と第２の方向の第２の線分によって所定の間隔で所定の領域に前記道路地図を分割し、
前記第１の稠密度算出手段は、前記分割領域における各探索経路のリンクを前記第２の線分へそれぞれ投影したときの投影長の和である第１の投影長を算出して、前記分割領域を構成する前記第２の線分の長さに対する前記第１の投影長の割合を前記第１の方向の稠密度として各分割領域ごとに算出し、
前記第２の稠密度算出手段は、前記分割領域における各探索経路のリンクを前記第１の線分へそれぞれ投影したときの投影長の和である第２の投影長を算出して、前記分割領域を構成する前記第１の線分の長さに対する前記第２の投影長の割合を前記第２の方向の稠密度として各分割領域ごとに算出し、
前記拡大手段は、第２の方向に並んでいる前記各分割領域の第１の方向の稠密度のうちの最大値に基づいて、前記第２の方向に並んでいる各分割領域の第１の方向の大きさを変更するとともに、第１の方向に並んでいる前記各分割領域の第２の方向の稠密度のうちの最大値に基づいて、前記第１の方向に並んでいる各分割領域の第２の方向の大きさを変更することを特徴とする地図表示装置。
【請求項６】
請求項４に記載の地図表示装置において、
前記領域分割手段は、互いに直交する第１の方向の第１の線分と第２の方向の第２の線分によって所定の間隔で所定の領域に前記道路地図を分割し、
前記第１の稠密度算出手段は、前記分割領域における各探索経路のリンクを前記第２の線分へ投影したときの投影長の和である第１の投影長を算出して、前記分割領域を構成する前記第２の線分に対する前記第１の投影長の割合を前記第１の方向の稠密度として各分割領域ごとに算出し、
前記第２の稠密度算出手段は、前記分割領域における各探索経路のリンクを前記第１の線分へ投影したときの投影長の和である第２の投影長を算出して、前記分割領域を構成する前記第１の線分に対する前記第２の投影長の割合を前記第２の方向の稠密度として各分割領域ごとに算出し、
前記拡大手段は、第２の方向に並んでいる前記各分割領域の第１の方向の稠密度のうちの最大値に基づいて、前記第２の方向に並んでいる各分割領域内に表示されている表示対象の表示位置を第１の方向に変更する第１のスケーリング関数を作成するとともに、第１の方向に並んでいる前記各分割領域の第２の方向の稠密度のうちの最大値に基づいて、前記各第１の方向に並んでいる各分割領域内に表示されている表示対象の表示位置を第２の方向に変更する第２のスケーリング関数を作成し、
前記第１のスケーリング関数に基づいて前記分割領域の第１の方向の大きさを変更し、前記第２のスケーリング関数に基づいて前記分割領域の第２の方向の大きさを変更することを特徴とする地図表示装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかに記載の地図表示装置において、
前記道路地図上の探索経路を簡略化した要約地図を作成する要約地図作成手段をさらに備え、
前記検出手段と前記拡大手段は、作成された要約地図に対してそれぞれの処理を実行することを特徴とする地図表示装置。
【請求項８】
請求項７に記載の地図表示装置において、
前記要約地図作成手段は、前記探索経路のそれぞれのリンクの両端点の位置を固定して前記リンクの形状を簡略化することにより前記要約地図を作成することを特徴とする地図表示装置。
【請求項９】
請求項８に記載の地図表示装置において、
前記要約地図作成手段は、前記リンク上に予め設定された点のいずれかを保存点として選択し、その保存点と前記両端点の位置をそれぞれ固定して、前記リンクの形状を簡略化することにより前記要約地図を作成することを特徴とする地図表示装置。
【請求項１０】
請求項８または９に記載の地図表示装置において、
前記要約地図作成手段は、前記リンク上に予め設定された点のいずれかを選択する点選択手段と、
前記点選択手段により選択された点と前記両端点の各々とを順に結ぶ複数の第２の線分を設定する線分設定手段と、
前記線分設定手段により設定された第２の線分の各々が予め決められた所定の方向に対してなす角度が、予め設定された所定の単位角度の整数倍となるように、前記第２の線分の各々の方向を補正する方向補正手段と、
前記方向補正手段により方向を補正された第２の線分の各々を延長したときの交点を求める交点検出手段と、
前記交点検出手段により検出された交点と、前記両端点のいずれか一方または前記選択された点のいずれかとを結ぶように、前記第２の線分の各々の長さを補正する長さ補正手段とをさらに備え、
前記点選択手段は、前記リンク上に予め設定された点のうち、前記両端点と前記選択された点との間をそれぞれ結ぶ第３の線分から最も遠くにある点をさらに選択し、
前記要約地図作成手段は、前記長さ補正手段により長さを補正された第２の線分の各々を用いて前記リンクの形状を簡略化することにより、前記要約地図を作成することを特徴とする地図表示装置。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のいずれかに記載の地図表示装置を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索の結果による複数の探索経路を表示する地図表示装置およびナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
地図情報の表示を行う際に、基準点付近は大縮尺で表示して、基準点から離れた周辺領域は小縮尺で表示する地図情報表示装置が知られている（特許文献１）。
【特許文献１】特開平１１−１５９５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載されている地図情報表示装置であると、基準点付近しか大縮尺で表示しない。このため、出発地と目的地とを同時に大縮尺で表示することができず、出発地周辺と目的地周辺の詳細情報とを同時に取得することができないという問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
（１）請求項の発明は、探索経路の出発地および目的地と、出発地および目的地とを結ぶ複数の探索経路とを表示モニタに表示する地図表示装置において、出発地の近傍領域および目的地の近傍領域を、他の箇所に比べて拡大して表示することを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載の地図表示装置において、表示モニタで表示される道路地図上において、出発地の近傍領域以外の領域および目的地の近傍領域以外の領域で、複数の探索経路が混み合っている箇所を検出する検出手段と、検出手段により混み合っていることが検出された箇所の複数の探索経路を、出発地の近傍領域以外の領域および目的地の近傍領域以外の領域の他の箇所の探索経路に比べて部分的に拡大し、出発地の近傍領域および目的地の近傍領域を、さらに大きく拡大する拡大手段と、部分的に拡大した探索経路と拡大しない探索経路とにより、表示モニタ上に複数の探索経路を表示する表示データを生成する表示データ作成手段とを備えることを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項２に記載の地図表示装置において、検出手段は、道路地図を所定の領域に分割する領域分割手段と、領域分割手段によって分割した各分割領域のうちの出発地の近傍領域以外の領域および目的地の近傍領域以外の領域に存在する探索経路を構成するリンクの稠密度を算出する稠密度算出手段と、出発地の近傍領域および目的地の近傍領域のリンクの稠密度を、稠密度算出手段によって算出された稠密度のうちの最大値より大きな値に設定する出発地目的地稠密度算出手段とを備え、拡大手段は、稠密度算出手段および出発地目的地稠密度算出手段によって算出された稠密度に基づいて、各分割領域に存在するリンクを拡大することを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項３に記載の地図表示装置において、稠密度算出手段は、各分割領域のうちの出発地の近傍領域以外の領域および目的地の近傍領域以外の領域におけるリンクの第１の方向の稠密度を算出する第１の稠密度算出手段と、出発地の近傍領域および目的地の近傍領域の第１の方向の稠密度を、第１の稠密度算出手段によって算出された稠密度のうちの最大値より大きな値に設定する第１の出発地目的地稠密度算出手段と、各分割領域のうちの出発地の近傍領域以外の領域および目的地の近傍領域以外の領域におけるリンクの第２の方向の稠密度を算出する第２の稠密度算出手段と、出発地の近傍領域および目的地の近傍領域の第２の方向の稠密度を、第２の稠密度算出手段によって算出された稠密度のうちの最大値より大きな値に設定する第２の出発地目的地稠密度算出手段とを備え、拡大手段は、第１の稠密度算出手段および第１の出発地目的地稠密度算出手段によって算出された第１の方向の稠密度に基づいて、各分割領域に存在するリンクを第１の方向に拡大し、第２の稠密度算出手段および第２の出発地目的地稠密度算出手段によって算出された第２の方向の稠密度に基づいて、各分割領域に存在するリンクを第２の方向に拡大することを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項４に記載の地図表示装置において、領域分割手段は、互いに直交する第１の方向の第１の線分と第２の方向の第２の線分によって所定の間隔で所定の領域に道路地図を分割し、第１の稠密度算出手段は、分割領域における各探索経路のリンクを第２の線分へそれぞれ投影したときの投影長の和である第１の投影長を算出して、分割領域を構成する第２の線分の長さに対する第１の投影長の割合を第１の方向の稠密度として各分割領域ごとに算出し、第２の稠密度算出手段は、分割領域における各探索経路のリンクを第１の線分へそれぞれ投影したときの投影長の和である第２の投影長を算出して、分割領域を構成する第１の線分の長さに対する第２の投影長の割合を第２の方向の稠密度として各分割領域ごとに算出し、拡大手段は、第２の方向に並んでいる各分割領域の第１の方向の稠密度のうちの最大値に基づいて、第２の方向に並んでいる各分割領域の第１の方向の大きさを変更するとともに、第１の方向に並んでいる各分割領域の第２の方向の稠密度のうちの最大値に基づいて、第１の方向に並んでいる各分割領域の第２の方向の大きさを変更することを特徴とする。
（６）請求項６の発明は、請求項４に記載の地図表示装置において、領域分割手段は、互いに直交する第１の方向の第１の線分と第２の方向の第２の線分によって所定の間隔で所定の領域に道路地図を分割し、第１の稠密度算出手段は、分割領域における各探索経路のリンクを第２の線分へ投影したときの投影長の和である第１の投影長を算出して、分割領域を構成する第２の線分に対する第１の投影長の割合を第１の方向の稠密度として各分割領域ごとに算出し、第２の稠密度算出手段は、分割領域における各探索経路のリンクを第１の線分へ投影したときの投影長の和である第２の投影長を算出して、分割領域を構成する第１の線分に対する第２の投影長の割合を第２の方向の稠密度として各分割領域ごとに算出し、拡大手段は、第２の方向に並んでいる各分割領域の第１の方向の稠密度のうちの最大値に基づいて、第２の方向に並んでいる各分割領域内に表示されている表示対象の表示位置を第１の方向に変更する第１のスケーリング関数を作成するとともに、第１の方向に並んでいる各分割領域の第２の方向の稠密度のうちの最大値に基づいて、各第１の方向に並んでいる各分割領域内に表示されている表示対象の表示位置を第２の方向に変更する第２のスケーリング関数を作成し、第１のスケーリング関数に基づいて分割領域の第１の方向の大きさを変更し、第２のスケーリング関数に基づいて分割領域の第２の方向の大きさを変更することを特徴とする。
（７）請求項７の発明は、請求項１乃至６のいずれかに記載の地図表示装置において、道路地図上の探索経路を簡略化した要約地図を作成する要約地図作成手段をさらに備え、検出手段と拡大手段は、作成された要約地図に対してそれぞれの処理を実行することを特徴とする。
（８）請求項８の発明は、請求項７に記載の地図表示装置において、要約地図作成手段は、探索経路のそれぞれのリンクの両端点の位置を固定してリンクの形状を簡略化することにより要約地図を作成することを特徴とする。
（９）請求項９の発明は、請求項８に記載の地図表示装置において、要約地図作成手段は、リンク上に予め設定された点のいずれかを保存点として選択し、その保存点と両端点の位置をそれぞれ固定して、リンクの形状を簡略化することにより要約地図を作成することを特徴とする。
（１０）請求項１０の発明は、請求項８または９に記載の地図表示装置において、要約地図作成手段は、リンク上に予め設定された点のいずれかを選択する点選択手段と、点選択手段により選択された点と両端点の各々とを順に結ぶ複数の第２の線分を設定する線分設定手段と、線分設定手段により設定された第２の線分の各々が予め決められた所定の方向に対してなす角度が、予め設定された所定の単位角度の整数倍となるように、第２の線分の各々の方向を補正する方向補正手段と、方向補正手段により方向を補正された第２の線分の各々を延長したときの交点を求める交点検出手段と、交点検出手段により検出された交点と、両端点のいずれか一方または選択された点のいずれかとを結ぶように、第２の線分の各々の長さを補正する長さ補正手段とをさらに備え、点選択手段は、リンク上に予め設定された点のうち、両端点と選択された点との間をそれぞれ結ぶ第３の線分から最も遠くにある点をさらに選択し、要約地図作成手段は、長さ補正手段により長さを補正された第２の線分の各々を用いてリンクの形状を簡略化することにより、要約地図を作成することを特徴とする。
（１１）請求項１１の発明のナビゲーション装置は、請求項１乃至１０のいずれかに記載の地図表示装置を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明の地図表示装置およびナビゲーション装置によれば、表示モニタ上に、出発地周辺および目的地周辺を拡大した複数本の探索経路を表示することができる。このため、複数の探索経路が集中する出発地周辺や目的地周辺の探索経路を確実に把握できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を図１に示す。このナビゲーション装置は車両に搭載されており、設定された目的地までの経路を複数探索して、各経路の全体について、通常の地図を基に道路形状などを簡略化することにより、通常の地図を要約した地図（以下、要約地図という）を作成して表示する。そして、表示した複数の経路のうち１つをユーザに選択させ、その経路を探索経路として自車両を目的地まで案内する。図１に示すナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、入力装置１７、およびディスクドライブ１８を有している。ディスクドライブ１８には、地図データが記録されたＤＶＤ−ＲＯＭ１９が装填される。
【０００７】
制御回路１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行することにより、各種の処理や制御を行う。この制御回路１１において後で説明するような処理を実行することによって、設定された目的地に対してＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記録された地図データに基づいて複数の経路が探索され、各経路の全体について要約地図が作成されて、それぞれ表示モニタ１６に表示される。
【０００８】
現在地検出装置１４は、自車両の現在地を検出する装置であり、たとえば、自車両の進行方位を検出する振動ジャイロ１４ａ、車速を検出する車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１４ｃ等からなる。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された自車両の現在地に基づいて、探索経路を探索するときの経路探索開始点を決定することができる。
【０００９】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを一時的に格納する。この画像データは、要約地図を画像表示するための道路地図描画用データや各種の図形データ等からなり、制御回路１１において、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記録されている地図データに基づいて作成される。この画像メモリ１５に格納された画像データを用いて、各経路の全体の要約地図が表示モニタ１６に表示される。
【００１０】
入力装置１７は、ユーザが目的地の設定などを行うための各種入力スイッチを有し、これは操作パネルやリモコンなどによって実現される。ユーザは、表示モニタ１６に表示される画面指示に従って入力装置１７を操作することにより、地名や地図上の位置を指定して目的地を設定し、その目的地までの経路探索をナビゲーション装置１に開始させることができる。
【００１１】
ディスクドライブ１８は、要約地図を作成するために用いられる地図データを、装填されたＤＶＤ−ＲＯＭ１９より読み出す。なお、ここではＤＶＤ−ＲＯＭを用いた例について説明しているが、ＤＶＤ−ＲＯＭ以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより、地図データを読み出すこととしてもよい。この地図データには、複数の経路を演算するために用いられる経路計算データや、交差点名称、道路名称など、ユーザに選択された探索経路に従って自車両を目的地まで案内するために用いられる経路誘導データ、道路を表す道路形状データ、さらには海岸線や河川、鉄道、地図上の各種施設（ランドマーク）など、道路以外の地図形状を表す背景データなどが含まれている。
【００１２】
道路データにおいて、道路区間を表す最小単位はリンクと呼ばれている。すなわち、各道路は所定の道路区間ごとに設定された複数のリンクによって構成されている。なお、リンクによって設定される道路区間の長さは異なっており、リンクの長さは一定ではない。リンク同士を接続している点はノードと呼ばれ、このノードはそれぞれに位置情報（座標情報）を有している。また、リンク内にはノードとノードの間に形状補間点と呼ばれる点が設定されていることもある。形状補間点もノードと同じく、それぞれに位置情報（座標情報）を有している。このノードと形状補間点の位置情報によって、リンク形状、すなわち道路の形状が決定される。経路計算データには、道路データと同様のノードとリンクや、ノードに接続されるリンクの情報などが含まれる。また、上記の各リンクに対応して、自車両の通過所要時間を表すためのリンクコストと呼ばれる値が設定されている。
【００１３】
前述のように入力装置１７におけるユーザの操作によって目的地が設定されると、制御回路１１において図２に示すフローチャートが実行される。これにより、現在地検出装置１４により検出された現在地を経路探索開始点として、設定された目的地までの経路演算が経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムにより行われ、目的地までの複数の経路が求められる。そして、こうして求められた各経路の全体の要約地図が道路データに基づいて作成され、表示モニタ１６に表示される。
【００１４】
図２のフローチャートについて以下に説明する。ステップＳ１００では、ユーザに入力された目的地により、経路探索の目的地を設定する。ステップＳ２００では、経路探索開始点である自車両の現在地から、ステップＳ１００において設定された目的地まで、複数の経路を探索する。このとき、前述したように経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムにより経路演算が行われる。なお、自車両の現在地は現在地検出装置１４によって一定時間ごとに求められる。
【００１５】
なお、ステップＳ２００では複数の経路を探索するために、様々な経路探索条件によって経路探索を行う。たとえば、有料道路優先や一般道路優先、距離優先などの経路探索条件によって経路探索を行い、それぞれの条件で最適な経路を求めることにより、複数の経路を探索する。あるいは、１つの経路探索条件によって最適経路以外の経路も探索することで、複数の経路を探索するようにしてもよい。たとえば、目的地までのリンクコストの合計が最も小さいものを最適経路とし、さらにその最適経路とリンクコストの合計の差が所定値以内である経路も含めて経路探索結果を求めることにより、１つの経路探索条件で複数の経路を探索することができる。
【００１６】
ステップＳ３００では、海岸線抽出処理を実行する。ここでは、ステップＳ８００の海岸線描画処理を実行するために必要な前処理として、ステップＳ２００で探索された各経路から所定の範囲内にある海岸線の形状を抽出する。なお、この海岸線抽出処理は必要に応じて実行すればよく、実行しなくても構わない。本発明では、ここでの処理内容は直接関係がないため、詳しい説明を省略する。
【００１７】
ステップＳ４００では、リンク簡潔化処理を実行する。ここでは、ステップＳ５００の要約地図作成処理において正しく処理を実行できるようにするための前処理として、ステップＳ２００で探索された各経路のリンクを簡潔化する処理を行う。具体的には、接近しているリンク同士を統合して１つのリンクで表す処理（接近リンク統合処理）、微小なリンクを除去する処理（微小リンク除去処理）、および、隣の点との間隔が微小な形状補間点を除去する処理（微小間隔中間点除去処理）を各経路に対して実行する。なお、このリンク簡潔化処理は必要に応じて実行すればよく、実行しなくても構わない。本発明では、ここでの処理内容は直接関係がないため、詳しい説明を省略する。
【００１８】
ステップＳ５００では、ステップＳ２００で探索され、さらに必要に応じてステップＳ４００のリンク簡潔化処理が行われた各経路に対して、要約地図作成処理を実行する。この要約地図作成処理によって、各経路の全体、すなわち現在地から目的地までを表す各経路が要約された要約地図が作成される。このときの処理内容については、後で詳しく説明する。
【００１９】
ステップＳ６００では、縮尺変更処理を実行する。ここでは、ステップＳ５００で作成された要約地図の縮尺を部分的に変更する処理を行う。たとえば、各経路の出発地、目的地周辺が拡大された縮尺に変更する。このようにすることによって、各経路の出発地周辺および目的地周辺が見やすくなるようにする。このときの処理内容については、後で詳しく説明する。
【００２０】
ステップＳ７００では、重複部分描画処理を実行する。ここでは、ステップＳ５００で作成された要約地図に対して、２つ以上の経路が重なっている部分をそれぞれの経路が判別できるような表示形態で描画する処理を行う。たとえば、各経路を互いに少しずつずらして描画する。なお、この重複部分描画処理は必要に応じて実行すればよく、実行しなくても構わない。本発明では、ここでの処理内容は直接関係がないため、詳しい説明を省略する。
【００２１】
ステップＳ８００では、海岸線描画処理を実行する。ここでは、ステップＳ３００で抽出された海岸線の形状に基づいて、経路から所定の範囲内にある海岸線を描画する処理を行う。なお、この海岸線描画処理は必要に応じて実行すればよく、実行しなくても構わない。本発明では、ここでの処理内容は直接関係がないため、詳しい説明を省略する。
【００２２】
ステップＳ９００では、ステップＳ５００において作成され、さらに必要に応じてステップＳ６００〜Ｓ８００の処理が行われた各経路の要約地図を、表示モニタ１６に表示する。このとき、出発地と目的地にはそれぞれ出発地マークと目的地マークを表示する。ステップＳ９００を実行した後は、図２のフローチャートを終了する。以上説明したようにして、目的地までの複数の経路が探索されて、各経路の全体の要約地図が表示モニタ１６に表示される。
【００２３】
図２のフローチャートの処理を実行して各経路の全体の要約地図を表示モニタ１６に表示したら、その後ナビゲーション装置１は、各経路のうち１つをユーザに選択するように指示する。ユーザが入力装置１７を操作することによっていずれかの経路を選択すると、選択された経路を探索経路に設定して、現在地の周辺の道路地図を表示してその上に探索経路を示す。そして、この探索経路に従って自車両を誘導し、目的地まで案内する。なお、このとき現在地周辺の道路地図として、通常の地図と要約地図のどちらを表示してもよい。このときの要約地図も、図２のフローチャートと同様の処理によって作成することができる。
【００２４】
次に、ステップＳ５００において実行される要約地図作成処理の内容について説明する。要約地図作成処理では、方向量子化処理と呼ばれる処理を実行することによって各経路の道路形状を簡略化することにより、各経路の要約地図を作成する。この方向量子化処理について、以下に説明する。
【００２５】
方向量子化処理では、各経路のリンクをそれぞれ所定の分割数で分割した上で、道路形状の簡略化を行う。図３および図４は、いずれもこの方向量子化処理の内容を説明するための詳細説明図であり、図３ではリンク分割数が２（２分割）の場合について、また図４ではリンク分割数が４（４分割）の場合について、それぞれの方向量子化処理の内容を図示している。以下、図３に示す２分割の場合より先に説明を行う。
【００２６】
図３（ａ）の符号３０は、探索された経路に含まれているリンクの１つを例示している。このリンク３０に対して、（ｂ）に示すように、その両端点の間を結ぶ線分３１から最も遠くにあるリンク３０上の点３２を選択する。なお、ここで選択される点３２は、前述のノードまたは形状補間点に相当する。
【００２７】
上記のような点３２が求められたら、次に（ｃ）に示すように、リンク３０の両端点のそれぞれと点３２とを結ぶ線分３３および３４を設定する。この線分３３と３４がそれぞれの基準線に対してなす角度をθ１およびθ２と表す。なお、ここでいう基準線とは、リンク３０の両端点から予め決められた所定の方向（たとえば、真北方向）に向かって、それぞれ延びている線のことである。（ｃ）に示すように、一方の端点からの基準線と線分３３によって挟まれている部分の角度が、θ１と表される。また、もう一方の端点からの基準線と線分３４によって挟まれている部分の角度が、θ２と表される。
【００２８】
上記のようにして点３２とリンク３０の両端点とをそれぞれ結ぶ線分３３、３４が設定されたら、次に（ｄ）に示すように、この線分３３と３４の方向をそれぞれ量子化する。ここでいう方向の量子化とは、予め設定された単位角度の整数倍に前述の角度θ１およびθ２がそれぞれなるように、線分３３と３４を各端点を中心にしてそれぞれ回転させることをいう。すなわち、θ１＝ｍ・Δθ、θ２＝ｎ・Δθ（ｎ、ｍは整数）となるように、線分３３と３４をそれぞれ回転させてθ１とθ２の値を補正する。このときのｍおよびｎの値は、上記式によって計算される補正後のθ１とθ２がそれぞれ元の値に最も近くなるように設定される。
【００２９】
以上説明したように線分３３と３４の方向をそれぞれ量子化すると、線分３３と３４が基準線となす角度θ１およびθ２が、単位角度Δθ刻みで補正される。なお図４（ｄ）では、Δθ＝１５°としている。そして、θ１についてはｍ＝６と設定して補正後の角度を９０°にし、θ２についてはｎ＝０と設定して補正後の角度を０°にした例を図示している。
【００３０】
こうして線分３３と３４の方向をそれぞれ量子化したら、次に線分３３と３４をそれぞれ延長したときの交点を求める。そして、その交点と各端点とを結ぶようにして、（ｄ）に示すように、線分３３と３４の長さをそれぞれ補正する。
【００３１】
以上説明したようにして、線分３３と３４を求め、これらの方向を量子化すると共に長さを補正することによって、リンク３０に対する２分割の場合の方向量子化処理が行われる。この線分３３と３４をリンク３０の代わりに用いることで、リンク３０の形状を簡略化して表すことができる。このとき、リンク３０の両端点の位置が固定された状態でリンク３０の形状が簡略化されるため、隣接するリンクの位置には影響を及ぼさない。したがって、方向量子化処理を用いて経路の各リンク形状をそれぞれ簡略化することにより、経路の全体的な位置関係を保ちつつ、その道路形状を容易に簡略化することができる。
【００３２】
次に、４分割の場合の方向量子化処理について説明する。図４（ａ）の符号４０は、図３（ａ）と同様に、探索された経路に含まれているリンクの１つを例示している。このリンク４０に対して、（ｂ）に示すように、まずその両端点の間を結ぶ線分４１ａから最も遠くにあるリンク４０上の点４２ａを選択する。次に、その点４２ａとリンク４０の各端点とをそれぞれ結ぶ線分４１ｂおよび４１ｃを設定し、この線分４１ｂと４１ｃからそれぞれ最も遠く離れた位置にあるリンク４０上の点４２ｂおよび４２ｃを選択する。なお、ここで選択される点４２ａ〜４２ｃは、いずれも２分割の場合と同様に前述のノードまたは形状補間点に相当する。
【００３３】
上記のような点４２ａ〜４２ｃが求められたら、次に（ｃ）に示すように、２分割の場合と同様にして、リンク４０の各端点と点４２ａ〜４２ｃとをそれぞれ順に結ぶ線分４３、４４、４５および４６を設定する。この線分４３〜４６がそれぞれの基準線に対してなす角度を、θ３、θ４、θ５およびθ６と表す。なお、このときの基準線はリンク４０の両端点に対して定められるだけでなく、点４２ａ〜４２ｃのうち真ん中に位置する最初に選択された点４２ａに対しても定められる。
【００３４】
上記のようにして線分４３〜４６が設定されたら、次に（ｄ）に示すように、各線分の方向をそれぞれ量子化する。このとき、点４２ａを保存点として、線分４４と４５はこの保存点４２ａを中心にそれぞれ回転させる。なお、線分４３と４６については、２分割の場合と同様に各端点を中心にそれぞれ回転させる。ここでは、Δθ＝１５°と予め設定し、θ３〜θ６の補正後の角度をそれぞれ６０°、４５°、１８０°および６０°とした例を図示している。
【００３５】
こうして線分４３〜４６の方向をそれぞれ量子化したら、次に線分４３と４４をそれぞれ延長したときの交点と、線分４５と４６をそれぞれ延長したときの交点とを求める。そして、各交点と各端点または保存点４２ａとを結ぶようにして、（ｄ）に示すように、線分４３〜４６の長さをそれぞれ補正する。
【００３６】
以上説明したようにして、線分４３〜４６を求め、これらの方向を量子化すると共に長さを補正することによって、リンク４０に対する４分割の場合の方向量子化処理が行われる。この線分４３〜４６をリンク４０の代わりに用いることで、リンク４０の形状を簡略化して表すことができる。このとき、リンク４０の両端点の位置に加えて、さらに保存点４２ａの位置も固定された状態で、リンク４０の形状が簡略化される。したがって、複雑な形状のリンクによって構成されている経路に対しても、その全体的な位置関係を保ちつつ適切に道路形状を簡略化することができる。
【００３７】
なお、上記では２分割と４分割の場合の方向量子化処理について説明したが、これ以外の分割数についても同様にして方向量子化処理を実行することができる。たとえば８分割の場合には、まず４分割の場合と同様に、リンクの両端点の間を結ぶ線分から最も遠い１点と、その点と両端点とを結ぶ２つの線分からそれぞれ最も遠い２点を選択する。その後、さらにこれらの３点に両端点を加えた各点間を結ぶ４つの線分からそれぞれ最も遠い４点を選択する。こうして選択された合計７点と両端点とを順に結ぶ８つの線分を求め、これらの線分に対して前述したような方向の量子化と長さの補正を行うことによって、方向量子化処理を行うことができる。
【００３８】
方向量子化処理の分割数をいくつにするかは、予め設定しておいてもよいし、あるいはリンクの形状によって判断してもよい。たとえば、上記のようにして両端点またはそれまでに選択された点の間を結ぶ各線分から最も遠い点を順次選択していくとき（図３および４の（ｂ）で説明した処理）において、各線分から最も遠い点までの距離が所定値以下となるまで順次選択していく。このようにすれば、リンクの形状によって方向量子化処理の分割数を決めることができる。
【００３９】
以上説明したような方向量子化処理を各経路の全てのリンクに対して順次実行していくことにより、各経路の道路形状を簡略化して要約地図を作成することができる。なお、リンクの１つ１つに対して方向量子化処理を順次実行するのではなく、いくつかのリンクを合わせて方向量子化処理をまとめて実行してもよい。
【００４０】
または、ステップＳ５００の要約地図作成処理において、上記の方向量子化処理を実行せずに各経路の道路形状を簡略化することもできる。ここでは、各リンク形状を曲線で近似することによって各経路の道路形状を簡略化する方法を、図５を参照して説明する。
【００４１】
図５（ａ）には、探索された経路に含まれるリンクの一部として、リンク５０、５１および５２を例示している。これらのリンク５０〜５２に対して、まず（ｂ）に示すように各リンクの両端点において量子化したリンク方向を求める。ここでは、前述の方向量子化処理において各線分の方向の量子化を行ったのと同様にして、元の角度に最も近くて単位角度の整数倍となるようなリンク方向を求める。その結果、（ｂ）において矢印で示されているようなリンク方向が各端点に対して求められる。
【００４２】
次に、（ｃ）に示すように各端点の間を結ぶ曲線５３、５４および５５を求めることにより、各リンクの形状を曲線近似する。このとき、各曲線の端点付近における接線の方向が上記の量子化したリンク方向と一致するように、曲線５３〜５５の形状がそれぞれ決定される。なお、このような曲線を求める方法としては、たとえばスプライン関数を用いたスプライン近似などがあるが、ここでは詳細な説明は省略する。
【００４３】
以上説明したような処理を各経路の全てのリンクに対して順次実行していき、求められた曲線を用いて道路形状を表すことにより、各経路の道路形状を簡略化して要約地図を作成することができる。このときも方向量子化処理の場合と同様に、各リンクの両端点の位置が固定された状態で各リンクの形状が簡略化される。したがってこの場合にも、経路の全体的な位置関係を保ちつつ、その道路形状を容易に簡略化することができる。
【００４４】
方向量子化処理が行われた経路はＲＡＭ１３において記憶される。次に、ＲＡＭ１３に記憶され経路のデータ形式について説明する。４分割の場合の方向量子化処理が行われたリンクを例にして説明する。ここでは、リンク４０は経路の一部を構成しているものとする。図６（ａ）は、方向量子化処理が行われる前のリンク４０のノード６１，６２と形状補間点６４〜６９，６１０〜６１３とを示したものである。一方、図６（ｂ）は、方向量子化処理が行われた後のリンク４０のノード６１，６２と形状補間点４２ａ〜４２ｃとを示したものである。方向量子化処理が行われた後の図６（ｂ）のリンク４０は、形状補間点４２ａ〜４２ｂの数が３つであるのに対し、方向量子化処理が行われる前の図６（ａ）のリンク４０は、形状補間点６４〜６９，６１０〜６１３の数が１１である。これより、方向量子化処理を行うことによって形状補間点の数が少なくなり、形状補間点が間引かれる。
【００４５】
方向量子化処理が行われたリンク４０は、図７（ａ）に示すノードデータ形式、図７（ｂ）に示すリンクデータ形式、図７（ｃ）に示す経路データ形式によってＲＡＭ１３に記憶される。図７（ａ）に示すノードデータ形式とは、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に地図データとして記憶されている各ノードのノードＩＤとそのノードの方向量子化処理が行われた後の座標位置とを記憶する形式である。図７（ａ）では、図６におけるノード６１のノードＩＤとして、符号「６１」がＲＡＭ１３に記憶され、また、ノード６１の座標（Ｘ１，Ｙ１）がＲＡＭ１３に記憶される。
【００４６】
図７（ｂ）で示すリンクデータ形式とは、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に地図データとして記憶されている各リンクのリンクＩＤとして符号「４０」と、そのリンクの始点ノード６１と終点ノード６２のノードＩＤとして符号「６１」、「６２」とが記憶される形式である。また、リンクデータ形式では、リンク４０上の形状補間点４２ａ〜４２ｃの数とそれぞれの位置（Ｘｂ，Ｙｂ），（Ｘａ，Ｙａ），（Ｘｃ，Ｙｃ）も記憶される。
【００４７】
図７（ｃ）で示す経路データ形式とは、方向量子化処理が行われた各経路に識別記号（経路ＩＤ）を付与して、そして経路ＩＤごとにその経路を構成するリンクの数とリンクＩＤとが記憶される形式である。ここでは、リンク４０が含まれる経路の経路ＩＤをＲ１とする。ＲＡＭ１３には、経路Ｒ１の経路ＩＤであるＲ１と、その経路を構成するリンクの数ｎと、経路Ｒ１を構成する各リンクのＩＤとしてＬ１〜ＬｎとがＲＡＭ１３に記憶される。
【００４８】
次に、図２のステップＳ６００の縮尺変更処理について説明する。まず、ステップＳ６００の縮尺変更処理をした後の要約地図を、縮尺変更処理をする前の要約地図と比較して説明する。図８（ａ）、（ｂ）は、ステップＳ６００の縮尺変更処理をする前の要約地図８１と、ステップＳ６００の縮尺変更処理をした後の要約地図８２とをそれぞれ示したものである。要約地図８１，８２はナビゲーション装置１の経路探索を行った後、全経路表示で、複数経路を表示させた要約地図である。要約地図８１，８２には、出発地８３から目的地８４までをつなぐ５つの探索経路８５，８６，８７，８８および８９が示されている。
【００４９】
縮尺変更処理前の要約地図８１の出発地８３の周辺では、探索経路が８５〜８９が混み合っているので、探索経路８５〜８９が全て同じ道路を通過して地点８１０で別々の道路に分岐しているように見える。また、目的地８４の周辺では、探索経路８５〜８７は全て同じ道路を通過しているように見える。そこで、この実施の形態では、出発地８３の周辺および目的地８４の周辺の縮尺率を変更し、拡大して表示する。すなわち、図８（ｂ）に示すように、縮尺変更処理後の要約地図８２の出発地８３の周辺では、地点８１１で探索経路８５および探索経路８６と、探索経路８７および探索経路８８と、探索経路８９とが分岐しており、地点８１２で探索経路８５と探索経路８６とが分岐しており、地点８１３で，探索経路８７と探索経路８８とが分岐していることがわかる。また、目的地８４の周辺では、探索経路８５と探索経路８６とが同じ道路を通過しており、探索経路８７は別の道路を通過していることがわかる。
【００５０】
次に、出発地周辺および目的地周辺を拡大する縮尺変更処理の処理過程について図９のフローチャートを参照して説明する。図９の処理は、ステップＳ５００の要約地図作成処理が完了するとスタートするプログラムを制御部１１で実行して行われる。ステップＳ６０１では、表示モニタに表示される道路地図の領域（以下、地図領域と呼ぶ）を格子状に分割する。ステップＳ６０２では、ＲＡＭ１３に記憶されているステップＳ５００の要約地図作成処理後のノードデータおよびリンクデータより、各セルを通過する探索経路を構成するリンクが検出される。次にステップＳ６０３では、格子状に分割された各セルのうちの出発地、目的地が含まれるセルを除いた各セルに存在するリンクの長さから、Ｘ方向、Ｙ方向の稠密度を算出する。そして、ステップＳ６０４では、出発地、目的地が含まれるセルのＸ方向、Ｙ方向の稠密度を他のセルのＸ方向、Ｙ方向の稠密度のうちの最大値の１．５倍にする。
【００５１】
ステップＳ６０５では、各セルのＸ方向稠密度ピーク値およびＹ方向稠密度ピーク値を検出する。ステップＳ６０６では、Ｘ方向稠密度ピーク値およびＹ方向稠密度ピーク値から各セルの大きさを変更する。そしてステップＳ６０７において、各セルの大きさ変更後の道路地図が表示されるように、ＲＡＭ１３に記憶されている図７に示す形式の探索経路のデータを更新する。以上のようにして、各セルのリンク密度に基づいて縮尺変更処理がなされる。
【００５２】
次に、図９の各ステップについて詳細に説明する。
ステップＳ６０１で実行する処理について、図１０を参照して説明する。図１０は、ステップＳ５００で要約地図作成処理がなされた探索経路Ｋ１と探索経路Ｋ２とを地図領域１０１上で格子状に分割して示す図である。ここで、探索経路Ｋ１およびＫ２は出発地をＯとし、目的地をＤとする。
【００５３】
はじめに図示のＸ方向へ向かって所定の間隔で、セグメントライン１０２ａ〜１０２ｄを設定する。同様に、Ｘ方向と直角をなすＹ方向へ向かって所定の間隔にセグメントライン１０３ａ〜１０３ｄを設定する。セグメントライン同士の間隔は等間隔であり、セグメントライン１０２ａ，１０２ｄ，１０３ａ，１０３ｄと地図領域１０１の範囲を示す地図領域枠１０４との間隔は、セグメントラインの間隔の１／２に設定する。本発明の実施形態では、図示Ｘ方向、Ｙ方向にそれぞれ４本ずつセグメントラインを設定する。セグメントラインで囲まれた領域またはセグメントラインと地図領域枠１０４で囲まれた領域がセルとなる。図１０の左下隅のセル１０５をセル（０，０）として基準とする。そしてセル（０，０）からＸ軸方向に向かってｉ列目、Ｙ軸方向に向かってｊ行目のセルをセル（ｉ，ｊ）とする。たとえばセル１０６はセル（３，３）となる。
【００５４】
ステップＳ６０３で実行するＸ，Ｙ方向の稠密度算出法について、図１１を参照して説明する。図１１は、セル１１１にリンク１１２が通過している様子を示した図である。ここでは、セル１１１を通過しているリンク１１２のＹ成分１１３、つまりリンク１１２をＹ方向セグメントラインに投影したときの投影長を検出し、そのＹ成分１１３、つまりその投影長をセルＹ方向長さ１１５で割ることによってＸ方向の稠密度が算出される。また、セル１１１を通過しているリンク１１２のＸ成分１１４、つまりリンク１１２をＸ方向セグメントラインに投影したときの投影長を検出し、そのＸ成分１１４、つまりその投影長をセルＸ方向長さ１１６で割ることによってＹ方向の稠密度が算出される。
【００５５】
複数のリンクが通過しているセルの場合は、それぞれのリンクの稠密度を算出して、その値の合計をそのセルにおけるＸ方向、Ｙ方向の稠密度とする。このため、複数の探索経路で混み合っている領域はリンクが密集しているため、Ｘ方向、Ｙ方向の稠密度が大きくなる。よって、各セルの稠密度を算出することによって探索経路が混み合っている箇所を検出することができる。このような稠密度とは別の概念により探索経路が混み合っている箇所を検出してもよい。
【００５６】
図１１で設定した図１０における出発地Ｏおよび目的地Ｄが含まれるセルを除いた各セルのＸ方向の稠密度およびＹ方向の稠密度を図１２に示す。図１２（ａ）は図１０における各セルのＸ方向の稠密度を示す。図１２（ｂ）は図１０におけるＹ方向の稠密度を示す。単位はパーセント（％）である。
【００５７】
また、出発地Ｏおよび目的地Ｄが含まれるセル以外のセルのうちのＸ方向の稠密度の最大値が１００％であり、Ｙ方向の稠密度の最大値が１００％である。このため、ステップＳ６０４により、図１２（ａ）の出発地Ｏが含まれるセル１２１のＸ方向の稠密度は１５０％となり、図１２（ｂ）の目的地Ｄが含まれるセル１２２のＹ方向の稠密度は１５０％となる。
【００５８】
ステップＳ６０５で実行するＸ，Ｙ方向稠密度ピーク値検出方法について、図１３および図１４を参照して説明する。Ｘ方向稠密度ピーク値とは、１つの列（Ｙ方向）における各セルのＸ方向の稠密度のうちのその最大値をいう。また、Ｙ方向稠密度ピーク値とは、１つの行（Ｘ方向）における各セルのＹ方向の稠密度のうちのその最大値をいう。
【００５９】
図１２（ａ）の地図領域１０１におけるＸ方向稠密度ピーク値を図１３に示す。図１３（ａ）のマトリックステーブル１３１は、各列のうちのＸ方向の稠密度の最大値を白抜きの数字で示したものである。図１３（ｂ）のマトリックステーブル１３２は、各列のＸ方向の稠密度の最大値を抜き出したものである。この最大値が各列におけるＸ方向稠密度ピーク値となる。１２（ｂ）の地図領域１０１におけるＹ方向稠密度ピーク値を図１４に示す。図１４（ａ）のマトリックステーブル１４１は、各行のうちのＹ方向の稠密度の最大値を白抜きの数字で示したものである。図１４（ｂ）のマトリックステーブル１４２は、各行のＹ方向の稠密度の最大値を抜き出したものである。この最大値がＹ方向稠密度ピーク値となる。
【００６０】
ステップＳ６０６の各セルの拡大縮小の処理について説明する。ｉ列目のＸ方向稠密度ピーク値をＸＰ（ｉ）、ｊ行目のＹ方向稠密度ピーク値をＹＰ（ｊ）とすると、各セルのＸ方向およびＹ方向の大きさは次式により拡大及び縮小される。つまり、Ｘ方向稠密度ピーク値が大きいとセルはＸ方向に拡大され、Ｙ方向稠密度ピーク値が大きいとセルはＹ方向に拡大される。
【００６１】
（１）セル（ｉ，ｊ）のＸ軸方向の拡大縮小倍率ＢＸ（ｉ，ｊ）
【数１】
2006177871.tif 000003
ただし
【数２】
2006177871.tif 000004
ここでＭは、各セルのＸ方向の大きさが拡大縮小されても、地図領域全体のＸ方向の大きさとしては変わらないようにするための係数である。
【００６２】
（２）セル（ｉ，ｊ）のY軸方向の拡大縮小倍率ＢＹ（ｉ，ｊ）
【数３】
2006177871.tif 000005
ただし
【数４】
2006177871.tif 000006
ここでＮは、各セルのＹ方向の大きさが拡大縮小されても、地図領域全体のＹ方向の大きさとしては変わらないようにするための係数である。
【００６３】
まず、数式１によって、各セルのＸ方向の大きさを拡大縮小する。各セルのＸ方向の大きさが拡大縮小されると、各セルに含まれる探索経路のノードやリンクのＸ座標が変わる。このため各セルの拡大縮小処理に基づいて、ＲＡＭ１３に記憶されている探索経路のノードやリンクの座標も修正される。数式１によって地図領域１０１の各セルのＸ方向の縮尺を変更すると図１５（ａ）になる。出発地Ｏが含まれるセル１２１および目的地Ｄが含まれるセル１２２のＸ方向の稠密度は大きいので、出発地Ｏが含まれるセル１２１と同じ列に存在するセルと、目的地Ｄが含まれるセル１２２と同じ列に存在するセルは他の列のセルよりＸ方向へ向かって大きく拡大される。
【００６４】
次に数式２によって、各セルのＹ軸方向の大きさを拡大縮小する。各セルのＹ方向の大きさが拡大縮小されると、各セルに含まれる探索経路のノードやリンクのＹ座標が変わる。このため各セルの拡大縮小処理に基づいて、ＲＡＭ１３に記憶されている探索経路のノードやリンクの座標も修正される。数式２によってＸ方向拡大縮小処理後の地図領域１０１の各セルのＹ方向の大きさを変更すると図１５（ｂ）になる。出発地Ｏが含まれるセル１２１および目的地Ｄが含まれるセル１２２のＹ方向の稠密度は大きいので、出発地Ｏが含まれるセル１２１と同じ行に存在するセルと、目的地Ｄが含まれるセル１２２と同じ行に存在するセルは他の行のセルよりＹ方向へ向かって大きく拡大される。このようにして、出発地Ｏが含まれるセル１２１と目的地Ｄが含まれるセル１２２とは、他のセルに比べてＸ方向およびＹ方向へ向かって大きく拡大される。
【００６５】
参考のため、地図領域１０１の各セルの大きさを変更する前と変更した後の地図領域１０１を比較すると図１６になる。図１６の実線は変更後の地図領域１０１であり、点線は変更前の地図領域１０１である。目的地を含むセル１２１と出発地を含むセル１２２とは３つの矢印で示すように他のセルに比べて拡大されていることがわかる。
【００６６】
図７のデータ形式によってＲＡＭ１３に記憶されている探索経路のデータは、各セルの大きさを変更した後のリンクやノードの位置などの情報により更新される。
【００６７】
本発明の第１の実施形態におけるナビゲーション装置によれば、次のような作用効果が得られる。
（１）出発地周辺および目的地周辺のセルを他のセルよりも大きく拡大して表示することができる。このため、複数の探索経路が集中する出発地周辺や目的地周辺で、複数の探索経路が同一の道路を通過するものであるのか、別々の道路を通過するものであるのか区別することができる。特に要約地図として表示される複数の探索経路は、探索経路の形状が簡略化されており、複数の探索経路が同一の道路を通過しているか否かの判断が困難な場合が多いので特に効果が大きい。
（２）また、複数の探索経路が集中する出発地周辺や目的地周辺で、複数の探索経路が分岐する場合、その分岐点が拡大されて表示されるので、複数の探索経路のうちのどの探索経路がどこで分岐しているのか詳しく知ることができる。
（３）稠密度をＸ，Ｙ方向それぞれについて算出してＸ，Ｙ方向の混み具合に応じて拡大縮小したので、複数の経路をより合理的に分解表示できる。
（４）一般に出発地周辺では、目的地へ向かう主要道路に移動するために細街路を通過したり、交差点を右左折したりすることが多いため、出発地周辺の探索経路は複雑である。また、目的地周辺においても、主要道路から目的地に移動するために細街路を通過したり、交差点を右左折したりすることが多いため、目的地周辺の探索経路は複雑である。一方、出発地周辺以外および目的地周辺以外では、単に主要道路伝いに移動すればよいことが多いので、出発地周辺以外および目的地周辺以外の探索経路は、出発地周辺および目的地周辺の探索経路に比べて単純である。このため、本発明の実施形態では、出発地周辺および目的地周辺のセルを他のセルよりも大きく拡大して表示するので、探索経路が複雑である出発地周辺および目的地周辺を確実に把握することができる。特に複数の探索経路が表示される場合、出発地周辺および目的地周辺の探索経路の複雑さはさらに増すので、特に効果が大きい。
（５）Ｙ方向に並んでいるセル全てのＸ方向の拡大縮小する倍率を等しくし、Ｘ方向に並んでいるセル全てのＹ方向の拡大縮小する倍率を等しくした。このため、各セルの拡大縮小によって探索経路が途中途切れて表示されることなく、出発地周辺および目的地周辺を含むセルを拡大して表示することができる。
（６）出発地周辺以外および目的地周辺以外の領域について、複数の経路の混み具合に応じて複数の探索経路を拡大して表示するようにしたので、複数の探索経路が同一の道路を通過するものであるのか、別々の道路を通過するものであるのか区別することができる。特に要約地図として表示される複数の探索経路は、探索経路の形状が簡略化されており、複数の探索経路が同一の道路を通過しているか否かの判断が困難な場合が多いので特に効果が大きい。
（７）また、出発地周辺以外および目的地周辺以外の領域について、複数の経路の混み具合に応じて複数の探索経路が分岐する分岐点の領域が拡大されて表示されるので、複数の探索経路が分岐点で分岐する方向などを詳しく知ることができる。
【００６８】
次に、本発明の第２の実施形態による縮尺変更処理の手順を図１７のフローチャートを参照して説明する。図１７の処理は、ステップＳ５００の要約地図作成処理が完了するとスタートするプログラムを制御部１１で実行して行われる。第１の実施形態と同じ内容のステップには同じ番号を付し、説明を省略する。ステップＳ６０５において、Ｘ方向、Ｙ方向の稠密度のピーク値を検出した後、ステップＳ１７０１では、後述するスケール関数を作成する。ステップＳ１７０２では、スケーリング関数を使用して探索経路など表示対象の座標を変更することによって、各セルの大きさを変更する。ステップＳ６０７では、変更した各セルの大きさを変更した後の道路地図を表示するようＲＡＭ１３に記憶されている図７に示した探索経路のデータを更新する。以上のようにして、各セルのリンク密度に基づいて縮尺変更処理がなされる。
【００６９】
次に、各ステップについて説明する。
ステップＳ１７０１では、地図領域４１の縮尺を変更するスケール関数を次のように算出して作成する。まずＸ軸方向のスケール関数を作成する。
最初にセル（ｉ，ｊ）のＸ方向稠密度ピーク値の正規化を行い、セル（ｉ，ｊ）のスケーリング係数ｍｉを次式によって算出する。
【数５】
2006177871.tif 000007
Ｍｉ：セル（ｉ，ｊ）のＸ方向稠密度ピーク値
μ：Ｘ方向稠密度ピーク値の平均
σ：Ｘ方向稠密度ピーク値の標準偏差
Ｗｉ：セル（ｉ，ｊ）のＸ方向の幅
α：スケール変化の強度を調整するパラメータ
【００７０】
次に、セル（ｉ，ｊ）のスケーリング係数ｍｉより、セル（ｉ，ｊ）のスケーリング関数を作成する。
【数６】
2006177871.tif 000008
ｘｉ＜ｘ≦ｘｉ＋１：セル（ｉ，ｊ）におけるｘ座標
Ｓｉ：ｘｉまでの積分値
ただし、
ｉ＝０の場合
【数７】
2006177871.tif 000009
ｉ＝Ｎの場合
【数８】
2006177871.tif 000010
ｍｉ＝ｍｉ＋１の場合
【数９】
2006177871.tif 000011
本発明の第２の実施形態ではＮ＝４である。
同様にして、Ｙ軸方向のスケール関数も作成する。
【００７１】
ステップＳ１７０２で、Ｘ軸方向のスケーリング関数を使用して各セル（ｉ，ｊ）に表示されている表示対象の表示位置のＸ座標を変更（Ｘ→Ｚ）することによって、各セル（ｉ，ｊ）のＸ方向の縮尺を変更する。同様にしてＹ軸方向のスケーリング関数を使用して各セル（ｉ，ｊ）に表示されている表示対象の表示位置のＹ座標を変更することによって各セル（ｉ，ｊ）のＹ方向の大きさを変更する。
【００７２】
表示対象の表示位置の変更によって、探索経路のノードデータやリンクデータも変更されるので、ＲＡＭ１３に記憶されている探索経路のノードやリンクの座標も修正され、図７に示す形式の探索経路のデータは更新される。
【００７３】
上記スケール関数を用いて地図の縮尺を変更すると、稠密度の大きい道路密集地点や交差点の縮尺が大きくなりわかりやすくなる。また、第１の実施形態では、拡大縮小された部分がセル間の境界で急に変わるが、スケール関数を用いると拡大縮小された部分が連続的に変わり、縮尺変更処理をした後の道路地図を見ても違和感が生じないという効果を奏する。
【００７４】
このようなナビゲーション装置によれば、第１の実施形態と同様の作用効果のほかに、次のような作用効果が得られる。
（１）地図上の隣同士の領域間で縮尺が急に変わることがないので、乗員は、出発地お周辺よび目的地周辺が拡大されて表示される地図を違和感なく見ることができる。
【００７５】
上記の実施形態では、ナビゲーション装置において、ＤＶＤ−ＲＯＭなどの記憶メディアより地図データを読み出して要約地図を作成する例について説明しているが、本発明はこの内容には限定されない。たとえば、携帯電話などによる無線通信を用いて、地図データを情報配信センターからダウンロードする通信ナビゲーション装置などにおいても、本発明を適用できる。この場合、車載ナビゲーション装置から情報配信センターへ現在地と目的地を送信し、図２のステップＳ２００〜Ｓ８００の処理を情報配信センターにおいて行い、その結果を情報配信センターから信号出力してナビゲーション装置へ配信する。すなわち、情報配信センターは、とくに、複数の探索経路を探索する経路探索装置と、要約地図を作成する装置と、縮尺変更処理を行う装置と、その処理結果である要約地図を外部へ信号出力する装置とによって構成される。
【００７６】
上記の実施の形態では、出発地、目的地が含まれるセルのＸ方向、Ｙ方向の稠密度を他のセルのＸ方向、Ｙ方向の稠密度のうちの最大値の１．５倍に設定しているが、出発地、目的地が含まれるセルのＸ方向、Ｙ方向の稠密度が他のセルのＸ方向、Ｙ方向の稠密度のうちの最大値より大きければ１．５倍に特に限定されない。また、出発地が含まれるセルのＸ方向、Ｙ方向の稠密度と目的地が含まれるセルのＸ方向、Ｙ方向の稠密度とが同じ値でなくてもよい。
【００７７】
上記の実施の形態では、出発地、目的地周辺のセル以外のセルについても、稠密度を計算して拡大縮小したが、出発地、目的地周辺のみ拡大してもよい。この場合、稠密度を用いることなく、単純に出発地、目的地周辺を含むセルを拡大してもよい。
【００７８】
上記の実施形態では、本発明の各手段を制御回路１１において実行する図２のステップＳ６００の縮尺変更処理によって実現しているが、本発明はこの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も、本発明の範囲内に含まれる。
【００７９】
特許請求の範囲の要素と実施形態との対応関係を説明する。
本発明の出発地の近傍領域はセル１２１に対応し、目的地の近傍領域はセル１２２に対応する。第１の方向はＸ方向に対応し、第２の方向はＹ方向に対応する。第１の方向の第１の線分はセグメントライン１０３ａ〜１０３ｄに対応し、第２の方向の第２の線分はセグメントライン１０２ａ〜１０２ｄに対応する。分割領域はセル１１１に対応する。第１の投影長はＹ成分１１３に対応し、第２の投影長はＸ成分１１４に対応する。分割領域を構成する第２の線分の長さはセルＹ方向長さ１１６に対応し、分割領域を構成する第１の線分の長さはセルＸ方向長さ１１６に対応する。各第２の方向に並んでいる各分割領域の第１の割合のうちの最大値は、Ｘ方向稠密度ピーク値に対応し、各第１の方向に並んでいる各分割領域の第２の割合のうちの最大値は、Ｙ方向稠密度ピーク値に対応する。第１のスケーリング関数はＸ方向のスケーリング関数に対応し、第２のスケーリング関数はＹ方向のスケーリング関数に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素の対応関係になんら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】設定された目的地まで複数の経路を探索して各経路の要約地図を表示するときに実行される処理のフローチャートである。
【図３】要約地図を作成するときに利用される２分割の場合の方向量子化処理の内容を説明するための図である。
【図４】同じく４分割の場合の方向量子化処理の内容を説明するための図である。
【図５】各リンク形状を曲線で近似することによって各経路の道路形状を簡略化する方法を説明するための図である。
【図６】（ａ）は４分割の場合の方向量子化処理が行われる前のリンク、ノード、形状補間点を示す図であり、（ｂ）は４分割の場合の方向量子化処理が行われた後のリンク、ノード、形状補間点を示す図である。
【図７】ＲＡＭに記憶された方向量子化処理が行われた経路データの記憶形式を説明する図である。
【図８】（ａ）は縮尺変更処理をしない全経路表示画面を示す図であり、（ｂ）は縮尺変更処理をした全経路表示画面を示す図である。
【図９】本発明の第１の実施形態の縮尺変更処理プロセスを示すフローチャートである。
【図１０】グリッド状の地図領域の分割を説明する図である。
【図１１】Ｘ方向およびＹ方向の稠密度を説明する図である。
【図１２】（ａ）は地図領域における各セルのＸ方向の稠密度を示す図であり、（ｂ）は各セルのＹ方向の稠密度を示す図である。
【図１３】地図領域のＸ方向稠密度ピーク値を説明する図である。
【図１４】地図領域のＹ方向稠密度ピーク値を説明する図である。
【図１５】（ａ）はＸ方向稠密度ピーク値によって各セルのＸ方向の大きさを変更した図であり、（ｂ）はＹ方向稠密度ピーク値によって各セルのＹ方向の大きさを変更した図である。
【図１６】各セルの大きさを変更する前と変更した後のセルの大きさを比較した図である。
【図１７】本発明の第２の実施形態の縮尺変更処理プロセスを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８１】
１  ナビゲーション装置
１１  制御回路
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１４  現在地検出装置
１５  画像メモリ
１６  表示モニタ
１７  入力装置
１８  ディスクドライブ
１９  ＤＶＤ−ＲＯＭ
３０，４０，５０  リンク
６１，６２  ノード
８５，８６，８７，８８，８９，Ｋ１，Ｋ２  探索経路
１０１  地図領域
１０２ａ〜１０２ｄ，１０３ａ〜１０３ｄ  セグメントライン
１０５，１０６，１２１，１２２  セル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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