(57)【要約】【課題】  バッテリ電圧が低下した異常時に変速動作を禁止すると共に、補正対策制御が可能な自動二輪車用変速機制御装置を提供する。【解決手段】  運転者の変速指令にもとづきクラッチ操作及び変速操作を電動モータの動力を用いて行う自動二輪車用の変速機制御装置１００において、運転者の変速指令を認識する変速指令判定手段３と、上記電動モータ８の電源電圧を監視し電源電圧の異常を判定すると共に、電源電圧が所定値以下に低下したとき、出力を生ずる電源電圧監視手段１１と、上記電源電圧監視手段１１の出力にもとづき上記変速指令判定手段３の判定結果に対応して変速動作を実行するか否かを決定する変速実施判定手段４とを備えた構成とする。【選択図】        図１
2006258200.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の変速指令にもとづきクラッチ操作及び変速操作を電動モータの動力を用いて行う自動二輪車用の変速機制御装置において、
運転者の変速指令を認識する変速指令判定手段と、上記電動モータの電源電圧を監視し電源電圧の異常を判定すると共に、電源電圧が所定値以下に低下したとき、出力を生ずる電源電圧監視手段と、上記電源電圧監視手段の出力にもとづき上記変速指令判定手段の判定結果に対応して変速動作を実行するか否かを決定する変速実施判定手段とを備えたことを特徴とする自動二輪車用変速機制御装置。
【請求項２】
上記電源電圧監視手段は、マイコンの駆動電源回路への供給電圧を監視し、変速制御中の供給電圧が所定値を所定時間以上下回ったときに、電源電圧異常信号を出力することを特徴とする請求項１記載の自動二輪車用変速機制御装置。
【請求項３】
上記電源電圧監視手段は、上記電動モータの駆動回路への供給電圧を監視し、この監視電圧値にもとづいて上記マイコンの駆動電源回路への供給電圧を算出し、変速制御中の上記供給電圧の算出値が所定値を所定時間以上下回ったときに、電源電圧異常信号を出力することを特徴とする請求項１記載の自動二輪車用変速機制御装置。
【請求項４】
上記電源電圧監視手段が上記電源電圧異常信号を出力したときは、上記変速実施判定手段は上記変速指令判定手段が変速指令を判定しても変速動作を実行しないようにしたことを特徴とする請求項２または請求項３記載の自動二輪車用変速機制御装置。
【請求項５】
アラーム手段を備え、上記電源電圧監視手段が電源電圧異常信号を出力したときは、上記アラーム手段にシステム停止のアラームを出力させる指令を発するようにしたことを特徴とする請求項２または請求項３記載の自動二輪車用変速機制御装置。
【請求項６】
上記電源電圧監視手段は、電源電圧異常信号を出力したときは、システムシャットダウンまで電源電圧異常信号及びシステム停止のアラームを保持するようにしたことを特徴とする請求項２または請求項３記載の自動二輪車用変速機制御装置。
【請求項７】
上記電源を構成するバッテリの状態を検査し変速動作の復帰可否を判定するバッテリ状態検査手段を備え、このバッテリ状態検査手段はシステム起動時に、変速装置が動作しない程度の短時間通電指令を上記変速実施判定手段に出力し、上記電動モータに通電した際の電動モータ電流及び上記マイコンの駆動電源回路への供給電圧にもとづき、上記バッテリの状態を判定し、上記バッテリが放電過多である場合には、電源電圧異常信号を上記変速実施判定手段に出力すると共に、上記バッテリに異常がない場合には、上記変速実施判定手段は通常の変速実施判定を行うようにしたことを特徴とする請求項２または請求項３記載の自動二輪車用変速機制御装置。
【請求項８】
上記電源を構成するバッテリの状態を検査し変速動作の復帰可否を判定するバッテリ状態検査手段を備え、このバッテリ状態検査手段は電源電圧異常判定中の所定時間毎に、変速装置が動作しない程度の短時間通電指令を上記変速実施判定手段に出力し、上記電動モータに通電した際の電動モータ電流及び上記マイコンの駆動電源回路への供給電圧にもとづき、上記バッテリの状態を判定し、上記バッテリが放電過多でない場合には、上記バッテリの正常判定を上記電源電圧監視手段に出力し、上記電源電圧監視手段から電源電圧異常信号を出力しないようにしたことを特徴とする請求項２または請求項３記載の自動二輪車用変速機制御装置。
【請求項９】
上記バッテリ状態検査手段がバッテリの状態を検査中である期間は、上記変速実施判定手段は上記変速指令判定手段が変速指令を判定しても変速動作を実行しないようにしたことを特徴とする請求項７記載の自動二輪車用変速機制御装置。
【請求項１０】
上記電源電圧監視手段は、上記電動モータの駆動回路への供給電圧を監視し、変速制御中の供給電圧が別の所定値を別の所定時間以上下回ったときに、電源電圧異常信号を出力するようにしたことを特徴とする請求項１記載の自動二輪車用変速機制御装置。
【請求項１１】
上記電源電圧監視手段は、上記マイコンの駆動電源回路への供給電圧を監視し、この監視電圧値にもとづいて上記電動モータの駆動回路への供給電圧を算出すると共に、変速制御中の供給電圧算出値が別の所定値を別の所定時間以上下回ったときに、電源電圧異常信号を出力するようにしたことを特徴とする請求項１記載の自動二輪車用変速機制御装置。
【請求項１２】
上記電源電圧監視手段が電源電圧異常信号を出力した場合には、上記変速実施判定手段は変速指令判定手段が変速指令を判定したとき、電動モータの制御ゲインを増加するように補正し変速動作を実行することを特徴とする請求項１０または請求項１１記載の自動二輪車用変速機制御装置。
【請求項１３】
上記電源電圧監視手段が電源電圧異常信号を出力した場合には、上記変速実施判定手段は変速指令判定手段が変速動作速度の変速指令を判定したとき、変速時間を長期化補正し変速動作を実行することを特徴とする請求項１０または請求項１１記載の自動二輪車用変速機制御装置。
【請求項１４】
アラーム手段を備え、上記電源電圧監視手段が電源電圧異常信号を出力した場合には、上記アラーム手段に警告のアラームを出力させる指令を発するようにしたことを特徴とする請求項１０または請求項１１記載の自動二輪車用変速機制御装置。
【請求項１５】
上記電源電圧監視手段が電源電圧異常信号を出力した場合には、変速制御中の上記電動モータの駆動回路への供給電圧が別の所定値を別の所定時間以上下回らなくなったとき、電源電圧異常信号を取り消すようにしたことを特徴とする請求項１０または請求項１１記載の自動二輪車用変速機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は運転者の指令により、クラッチ操作及び変速操作を電動モータの動力を用いて行う機能を備えた自動二輪車用変速機制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
手動式変速機を制御装置によるアクチュエータ駆動により動作させる自動変速機構(ＡＭＴ：AutomatedMechanical Transmission)は四輪車においては既に実用化されているが、二輪車においても、二輪車用として好ましい自動変速機構の制御方法が提案されている。
【０００３】
例えば、運転者が手元に設置したスイッチの操作による変速指令を制御装置が認識して変速動作を行う方式や、あらかじめプログラミングされた変速パターンにもとづき制御装置が自動的に変速動作を行う方式、あるいは上記の両方式を運転者が選択可能な方式などが提案されている。（例えば特許文献１参照）。
これらの自動二輪車用変速装置は運転者にイージードライブを提供するものである。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−０６７７４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した各方式の自動二輪車用変速装置において、手動式変速機の駆動動力として電動モータの回転力を用いる場合には、制御装置に電動モータの駆動回路を設置し、電動モータの通電電流量及び通電方向を制御することにより変速動作を行っている。
【０００６】
電動モータの駆動電流ピークとしては数１０Ａクラスのものが用いられることが予想される。通常の使用では自動変速制御装置の動作頻度は低いが、高頻度で長時間に渡り通電が行われた場合、または通常の使用方法でも長期間の使用後には、バッテリが放電過多となってしまう恐れがある。
【０００７】
四輪車においては比較的大容量のバッテリが搭載されているが、自動二輪車、特に小型自動二輪車においては小容量のバッテリしか搭載していないため、高頻度で長時間に渡り通電が行われたり、長期間の使用後には容易に放電過多となってしまうことが予測される。
【０００８】
これを防ぐためには、バッテリの大容量化や発電機の大容量化が必要であるが、これらの対策はコストアップを伴うことになり、また装置が大型化して搭載スペースを確保することが困難となるため、非現実的である。
【０００９】
また、バッテリが放電過多となった場合には、モータ電流を流すことに伴ってバッテリ電圧が低下する(バッテリ内部抵抗の増大によりバッテリ電圧低下度が大きくなる)。そのためモータへの印加電圧が低下し、モータ速度が低下するため、クラッチ、シフトを個別の電動モータを用いて制御するシステムにおいては、クラッチ、シフトの動作タイミングがずれて変速ミスが発生することが考えられる。
【００１０】
さらにバッテリの放電が進んだ状態においては、モータ通電によるバッテリ電圧の落ち込みにより、モータ制御を行うマイコンに低電圧リセットがかかってしまうことが考えられる。
この場合には、モータ動作が停止してしまうため、変速実行中にクラッチが切断されたまま停止した状態となり、転倒してしまうなど安全上の問題が生ずる恐れがあった。
【００１１】
この発明は、上記のような問題点を解消するためになされたもので、バッテリ電圧が低下した異常時には、変速動作を禁止すると共に、補正対策制御が可能な自動二輪車用変速機制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明に係る自動二輪車用変速機制御装置は、運転者の変速指令にもとづきクラッチ操作及び変速操作を電動モータの動力を用いて行う自動二輪車用の変速機制御装置において、
運転者の変速指令を認識する変速指令判定手段と、上記電動モータの電源電圧を監視し電源電圧の異常を判定すると共に、電源電圧が所定値以下に低下したとき、出力を生ずる電源電圧監視手段と、上記電源電圧監視手段の出力にもとづき上記変速指令判定手段の判定結果に対応して変速動作を実行するか否かを決定する変速実施判定手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１３】
この発明に係る自動二輪車用変速機制御装置は上記のように構成されているため、バッテリ電圧が低下した異常時には、変速動作を禁止すると共に、補正対策制御が可能となるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図にもとづいて説明する。図１は、実施の形態１の概略構成を示すブロック図である。この図において、自動二輪車用変速機制御装置１００は、シフトアップスイッチ１と、シフトダウンスイッチ２に接続されている。これらのスイッチは運転者が手元で操作出来るように配置されているもので、運転者がスイッチを押した時に各スイッチが接地してそれぞれの回路が形成されるようになっている。
【００１５】
シフトアップスイッチ１及びシフトダウンスイッチ２はそれぞれシフトスイッチ判定手段３に接続されている。シフトスイッチ判定手段３は、いずれかのスイッチが所定時間以上閉じた場合に、変速指令及び変速方向(シフトアップまたはシフトダウン)指令を変速実施判定手段４に出力する。
【００１６】
変速実施判定手段４は図示しないギア位置センサから得るギア位置情報、図示しないエンジン回転センサから得るエンジン回転速度情報など各種センサからの情報にもとづき、変速動作をすべきでない車両状態である場合には、Ｈブリッジ制御回路５にモータ通電ＰＷＭ信号及び通電方向信号を出力しないようにされている。車両状態と変速指令、変速方向に問題がなく、変速制御を実行する場合には、Ｈブリッジ制御回路５にモータ通電ＰＷＭ信号及び通電方向信号を所定シーケンスに従って出力する。
【００１７】
Ｈブリッジ回路６はブリッジ接続された４個のスイッチング素子から成るモータ駆動回路であり、Ｈブリッジ制御回路５からの制御信号により任意の２個のスイッチング素子が導通状態となり電動モータ８に通電する。Ｈブリッジ制御回路５は変速実施判定手段４からの通電方向信号にもとづき任意の２個のスイッチング素子にモータ通電ＰＷＭ信号を出力する。
【００１８】
モータ電源はバッテリ７から供給される。モータの回転力は図示しないギアボックスにより減速され、図示しないレバー、シャフトから成るリンク機構により、図示しないシフトシャフトに駆動力が伝達され、シフトシャフトが回転して変速が行われるものである。
【００１９】
シフトスイッチ判定手段３、変速実施判定手段４は、マイコン内のプログラムにより構成されている。電源回路１０はキースイッチ９を介してバッテリ７から電源供給され、マイコン動作用電源電圧Vccを作成してマイコンに供給する。また、パワーＯＮ時、Vcc低下時などにはマイコンのリセット処理を行う機能を備えている。
【００２０】
電源電圧監視手段１１は電源回路１０への供給電源電圧(以下、制御電源という)またはＨブリッジ回路６への供給電源電圧(以下、パワー電源という)をモニタし、異常低電圧を検出した場合には、変速実施判定手段４に電源電圧異常信号を出力させる。この結果、変速実施判定手段４は、シフトスイッチ判定手段３から変速指令及び変速方向が入力されてもＨブリッジ制御回路５にモータ通電ＰＷＭ信号及び通電方向信号を出力させず、制御パラメータ、制御シーケンスを補正して変速動作を続行する。
【００２１】
また、電源電圧監視手段１１は電源電圧の異常判定を行った場合には、アラーム駆動回路１２にアラーム指令信号を出力し、これにもとづいてアラーム駆動回路１２はアラームとして発光ダイオード（ＬＥＤ）１３を点灯・点滅させる。
【００２２】
以上の説明ではシフトシャフトにクラッチが連結されたシフトシャフトの回転のみで変速及びクラッチ操作が可能なトランスミッションを想定して説明しているが、クラッチレバー付きの２輪車においてはクラッチ操作を行うモータ８、このモータを駆動するＨブリッジ回路６、Ｈブリッジ回路を制御するＨブリッジ制御回路５が追加される。また、変速実施判定手段４は変速実施時にはクラッチのモータ通電ＰＷＭ信号及び通電方向信号を出力することとなる。
【００２３】
次に、電源電圧監視手段１１による電源電圧の異常検出時における処理手順の一例を図２のフローチャートにもとづいて説明する。図２に示す処理手順は所定の制御周期毎に行われるものとする。
【００２４】
ステップＳ１において電源電圧の異常が未判定であるか否かを確認する。未判定の時は、ステップＳ２において、変速制御中のみ電源電圧異常の判定を行うために変速制御中であるか否か判定する。変速制御中である場合には、ステップＳ３以降の処理を実行する。変速制御中でない場合には、以降の処理は実行しない。
【００２５】
ステップＳ３においては、Ａ/Ｄ変換により制御電源電圧を読み込む。この場合、制御電源電圧を読み込むことができれば問題はないが、Ａ/Ｄポートの空きがなく、かつ他の制御に用いるためにパワー電源電圧情報の取得が必要である場合には、制御電源電圧に代えてパワー電源電圧を読み込み、下記式によって制御電源電圧を推定するようにしても良い。なお、計算時間を短縮するために、パワー電源側の電圧降下はパワー電流にもとづくマップからの検索としても良い。
【００２６】
Ｖｃｅｘ ＝ Ｖｐ ＋Ｉｐ× Ｒｐ − Ｖｃｄ
Ｖｃｅｘ  ： 制御電源電圧推定値
Ｖｐ ： パワー電源電圧Ａ/Ｄ値
Ｉｐ ： パワー電流Ａ/Ｄ値
Ｒｐ ： パワー側抵抗値(バッテリ〜電圧検出部まで)の代表値
Ｖｃｄ ： 制御電源側の電圧降下代表値
【００２７】
ステップＳ４では、制御電源電圧またはその推定値が所定電圧を下回る回数が所定回数以上継続しているかどうか、即ち所定電圧を所定時間以上下回っているか否かを判定する。
この異常判定は電源回路がマイコンに低電圧リセットをかける直前に行うことが望ましいので、所定電圧(電圧閾値)はマイコンの動作電源電圧が５Ｖ、低電圧リセットの閾値が4.5Ｖであれば、この4.5Ｖにマージンを加えた値となり、５Ｖ〜6.5Ｖ程度の設定値が好ましい。
【００２８】
所定時間(時間閾値)は誤判定を防ぐために、制御周期が１msであれば２〜５サンプリングを設定すれば良い。さらに長いサンプリング回数を設定しても良いが、長すぎると電圧閾値の設定に影響してしまうため、２〜５サンプリングとするのが好ましい。
【００２９】
ステップＳ４において制御電源電圧またはその推定値が所定電圧を所定時間以上下回ったと判定された場合には、ステップＳ５において電源電圧異常信号を出力する。また、アラーム駆動回路１２にシステム停止を意味する“点灯”のアラーム指令信号を出力する。一度、電源電圧の異常を判定すると、次回からステップＳ１の判定結果が真とならないので、再判定は行わず、また異常判定をクリアする処理もないので、電源電圧異常信号はシステムシャットダウンまで保持される。
【００３０】
次に、電源電圧の異常判定時における変速実施判定手段４の処理手順の一例を図３のフローチャートにもとづいて説明する。図３による処理手順は所定の制御周期毎に行われるものとする。
【００３１】
ステップＳ１１において、シフトスイッチ判定手段３によるシフトスイッチ判定結果を読み込む。ステップＳ１２でシフト指令及びシフト方向が未設定であるか否かを判定する。
シフト指令及びシフト方向が未設定であれば、ステップＳ１３においてシフトアップまたはシフトダウンいずれかのスイッチがＯＮの判定状態であるか否かを確認する。スイッチがＯＮ状態を確認した場合には、ステップＳ１４で今回がスイッチＯＮ判定をした初回であるか(前回はＯＦＦ判定だったか)否かを判定する。
【００３２】
今回がスイッチＯＮ判定の初回である場合には、ステップＳ１５において先ずは、シフト指令及びシフト方向の設定を行う。次に、ステップＳ１６で異常判定中であるかどうかを判定する。上記電源電圧の異常の他にも、例えば車速に適さないギアへの変速なども異常の判定に含めても良い。上記電源電圧の異常を含むいずれかの異常判定が成されている場合には、ステップＳ１７でシフト指令及びシフト方向をクリアする。
以上のようにシフトスイッチＯＮを判定した初回制御周期において、異常判定していない時のみシフト指令及びシフト方向を設定することになる。
【００３３】
ステップＳ１８以降はＨブリッジ制御回路５への信号出力部である。ステップＳ１８でシフト指令及びシフト方向が設定済みであるか否かを確認する。設定済みである場合には、ステップＳ１９において所定のシーケンスでシフトシャフトが回転動作するよう目標位置を生成し、図示しないシフトシャフト回転センサの入力信号(以下、実位置という)と目標位置の誤差にもとづき、ＰＷＭ指令値を求め、ＰＷＭ指令値に応じたデューティのＰＷＭ信号及び回転方向信号を出力する。
【００３４】
ステップＳ２０において、所定のシーケンスが終了したかどうかを確認する。所定のシーケンスが完了している場合には、ステップＳ２１でシフト指令及びシフト方向をクリアする。
これにより次回制御周期においてステップＳ１２でシフト指令及びシフト方向設定未となるので次の変速指令を受け付け可能となる。
【００３５】
次に、電源電圧監視手段１１のシステム起動時におけるバッテリ状態確認処理手順の一例を図４のフローチャートにもとづいて説明する。ステップＳ３１で起動時処理が未完了か否か判定し、未完了の時のみ以降の処理を実行する。ステップＳ３２において起動時処理実行中は変速指令を受付禁止とする。これにより変速実施判定手段４はシフトスイッチＯＮが入力されていてもシフト指令及びシフト方向を設定しないものとする。
【００３６】
ステップＳ３３においてバッテリ状態確認用としてあらかじめ定められたＰＷＭ信号、回転方向信号を出力する。このバッテリ状態確認用信号は例えばＰＷＭデューティ５０％で１０ms間出力するものとする。シフトシャフトが回転しない程度の短時間通電とすることが重要である。回転方向は左右方向で駆動負荷が異なるなど特別な理由がない限りどちらでもかまわない。
【００３７】
ステップＳ３４で今回が最終の出力サイクルであるか否かを確認する。例えば制御周期が１msで１０msの通電を行う場合には、１０回目のサイクルであるか否かを確認する。
ステップＳ３５においてはモータ電流値と制御電源電圧値を読み込む。モータ電流検出手段は図１のバッテリ７からＨブリッジ回路６間、またはＨブリッジ回路６内に追加され、電流−電圧変換してマイコンのＡ／Ｄポートに入力されるものとする。
【００３８】
ここで検出された電流をIdet、検出された電圧をVdet、モータ非通電時の電圧をVnop、シフトシャフトを所定のシーケンスで動作させるためのモータ電流最大値をImaxとすると、モータ電流最大値を通電した際の制御電源落ち込み推定値Vexpは次の式で算出できる。
Vexp＝Vnop-(Vnop-Vdet)×Imax/Idet
【００３９】
Vnopはモータ通電開始直前の制御電源電圧値を読み込むことにより確認可能である。
この制御電源落ち込み推定値Vexpが所定値以下であるか否かをステップＳ３６で判定し、所定値以下であれば、ステップＳ３７で電源電圧異常とし、アラーム点灯指令を出力する。
所定値よりも高ければ、ステップＳ３８で変速指令受付許可とし、ステップＳ３９で起動時処理完了とする。これにより、次回制御周期においてはステップＳ３１の判定が偽となるので、起動時処理はシステム起動後１回のみ実行することとなる。
【００４０】
図４に示したフローチャートは起動時に必ずバッテリ状態を確認することを意図しているが、運転中に電源電圧異常が発生したことを図示しない記憶装置に記憶させ、記憶装置に電源電圧異常信号が格納されているときのみ、起動時バッテリ状態確認を実行しても良い。また、制御電源落ち込み推定値Vexpが所定値以下であるか否かを判定するようにしたが、電源電圧異常の判定値である所定値よりも高い比較値を起動時バッテリ状態確認で使用しても良い。
【００４１】
また、起動時に限らず、電源電圧異常が判定された後、定時間毎にバッテリ状態を確認し、バッテリ充電状態が回復しているなら、電源電圧異常の判定を取り消しても良い。
図５に示したフローチャートは定時間毎にバッテリ状態を確認するバッテリ状態確認処理手順の一例を示すものである。
【００４２】
図５において、ステップＳ４１で現在電源電圧異常を判定中であるか否かを判定する。
電源電圧異常を判定中の時のみ以降の処理を行う。ステップＳ４２において前回バッテリ状態確認処理実行後所定時間経過しているか否かを判定する。所定時間経過時のみ以降のバッテリ状態確認処理を行う。所定時間としてはバッテリ充電が進行し得る時間を設定するので、数分以上の時間を設定すべきである。
【００４３】
ステップＳ４３においては図４のフローチャートと同様にシフトシャフトが動かない程度の短時間、所定ＰＷＭデューティの信号出力をする。ステップＳ４４で今回の制御サイクルが最終の出力サイクルか否かを確認する。最終の出力サイクルであれば、ステップＳ４５でモータ電流値、制御電源電圧値を読み込み、最大電流時の電源電圧推定値を算出する。
【００４４】
ステップＳ４６で制御電源電圧推定値が所定値以下であるか否かを判定する。所定値以下である場合には、何もせず、電源電圧異常信号を保持する。所定値より高い場合には、ステップＳ４７で電源電圧異常の判定を取り消し、アラームの消灯指令信号を出力する。図４の起動時バッテリ状態確認処理と同様に、電源電圧異常の判定値である所定値よりも高い比較値を本バッテリ状態確認において使用しても良い。
【００４５】
図６は、別の電源電圧異常を判定する電源電圧監視手段の処理手順の一例を示すフローチャートである。この例は変速動作毎にパワー電源電圧が所定電圧値を下回るか否かを監視する。図６の処理手順は所定制御周期毎に実行されるものとする。
【００４６】
ステップＳ５１において変速制御中であるか否かを判定し、変速制御中である場合に以降の処理を実行する。ステップＳ５２においてパワー電源電圧を読み込む。この場合、パワー電源電圧を読み込むことができれば問題はないが、Ａ/Ｄポートの空きがなく、かつ他の制御に用いるために制御電源電圧情報の取得が必要である場合には、パワー電源電圧に代えて制御電源電圧を読み込み下記式によってパワー電源電圧を推定しても良い。なお、計算時間を短縮するために、パワー電源側の電圧降下はパワー電流にもとづくマップからの検索としても良い。
【００４７】
Ｖｐｅｘ  ＝ Ｖｃ −Ｉｐ× Ｒｐ ＋ Ｖｃｄ
Ｖｐｅｘ  ： パワー電源電圧推定値
Ｖｃ  ： 制御電源電圧Ａ/Ｄ値
Ｉｐ  ： パワー電流Ａ/Ｄ値
Ｒｐ  ： パワー側抵抗値(バッテリ〜電圧検出部まで)の代表値
Ｖｃｄ ： 制御電源側の電圧降下代表値
【００４８】
ステップＳ５３においては、パワー電源電圧またはその推定値が別の所定電圧を下回る回数が所定回数以上継続しているかどうか、即ち別の所定電圧を所定時間以上下回ったか否かを判定する。この異常判定はモータ突入電流による電圧降下によりモータ回転速度が通常充電状態のバッテリに比べ遅くなってしまう状態を検出することを意図しているので、別の所定電圧(電圧閾値)はモータ仕様及びモータ電流制御回路の仕様によるが、６Ｖから１１Ｖ程度の値となる。
【００４９】
所定時間(時間閾値)は誤判定を防ぐために、制御周期が１msであれば２〜５サンプリングを設定すれば良い。さらに長いサンプリング回数を設定しても良いが、長すぎると電圧閾値の設定に影響してしまうため、２〜５サンプリングとするのが好ましい。ステップＳ５３においてパワー電源電圧またはその推定値が別の所定電圧を所定時間以上下回ったと判定した場合には、ステップＳ５４において電源電圧異常信号を出力する。
【００５０】
またアラーム駆動回路に警告を意味する“点滅”のアラーム指令信号を出力する。一度、電源電圧異常を判定しても、変速制御実行毎にこの判定は行われるので、バッテリ状態が正常復帰すれば、ステップＳ５５において電源電圧異常信号の取り消し及びアラームを取り消すことが出来る。図４、５に示す電源電圧異常と図６の電源電圧異常を両方実行する場合には、両方の電源電圧異常を判定すると、より異常状態が危機的な図４、５に示す電源電圧異常に対する処理が優先されるようにすることが好ましい。
【００５１】
図７は、電源電圧異常への対処を追加した変速実施判定手段のＰＷＭ指令生成部の処理手順の一例を示すフローチャートである。ステップＳ６１でシフトシャフト実位置及びシャフト回転角目標位置を読み込む。ステップＳ６２において実位置が目標位置未満か否かを確認する。目標位置未満であれば、ステップＳ６３においてモータ回転方向を例えばＣＷ( Clock Wise )
方向とし、ステップＳ６４で位置誤差を算出する。
【００５２】
ステップＳ６２で実位置が目標位置以上であれば、ステップＳ６５においてモータ回転方向をＣＣＷ(Counter Clock Wise )方向とし、ステップＳ６６で位置誤差を算出する。次に、ステップＳ６７で電源電圧異常の判定か否かを確認する。判定されていれば、ステップＳ６８でモータ制御ゲインＫ２を用いてＰＷＭ指令を算出する。ステップＳ６７で電源電圧異常が判定されていない場合には、ステップＳ６９でモータ制御ゲインＫ１を用いてＰＷＭ指令を算出する。電源電圧の低下を補うことが出来るよう、Ｋ２はＫ１に比べ十分大きい値とする必要がある。
【００５３】
図６及び図７の例では、電源電圧異常の判定及び対処はＯＮ/OFFの２値となっているが、パワー電源電圧の落ち込みに対応してＫ２をマップ設定しても良い。
【００５４】
図８は、電源電圧異常への対処を追加した変速実施判定手段のシャフト目標位置の一例を示すもので、（ａ）はバッテリ正常時の目標位置を示し、（ｂ）は電源電圧異常判定済み時の目標位置を示すものである。
【００５５】
図８（ａ）に示すように、電源電圧異常判定が成されていない正常状態では変速指令認識直後にシャフト目標位置を最大回転角とし、Ｔ時間後にシャフト目標位置をゼロ点に戻すが、バッテリの電圧が低下しモータ速度が遅くなってくると最大回転角まで動作せず、変速動作が完了しなくなる恐れがある。よって電源電圧異常判定が成された場合は、図８（ｂ）に示すように、目標位置を最大回転角とする時間を長くし、実位置が最大回転角まで動作するようにする。
【００５６】
図６及び図８の例では、電源電圧異常の判定及び対処はＯＮ/OFFの２値となっているが、パワー電源電圧の落ち込みに対応してＫ３をマップ設定しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】この発明の実施の形態１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】電源電圧監視手段による電源電圧の異常検出時における処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】電源電圧の異常判定時における変速実施判定手段の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】電源電圧監視手段のシステム起動時におけるバッテリ状態確認処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】定時間毎にバッテリ状態を確認するバッテリ状態確認処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】別の電源電圧異常を判定する電源電圧監視手段の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】電源電圧異常への対処を追加した変速実施判定手段ＰＷＭ指令生成部の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】電源電圧異常への対処を追加した変速実施判定手段のシャフト目標位置の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５８】
１  シフトアップスイッチ、  ２  シフトダウンスイッチ、
３  シフトスイッチ判定手段、  ４  変速実施判定手段、  ５  Ｈブリッジ制御回路、  ６  Ｈブリッジ回路、  ７  バッテリ、  ８  モータ、  ９  キースイッチ、
１０  電源回路、  １１  電源電圧監視手段、  １２  アラーム駆動回路、
１３  ＬＥＤ、  １００  自動二輪車用変速機制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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