(57)【要約】【課題】分岐する２本の道路のなす角度が微小であっても分岐後の自車位置を高精度に表示できる「車載用ナビゲーション装置」を提供する。【解決手段】車載用ナビゲーション装置は、メモリ手段と、走行状態検出手段と、ＧＰＳ受信手段と、制御手段とを有する。前記制御手段は、第１の道路上の分岐点での第２の道路のなす角度が所定の分岐角度より小さく（Ｓ１１）且つ分岐後の前記第１の道路と第２の道路のなす角度が所定の角度より小さい（Ｓ１２）場合において、自車位置が前記第１又は第２の道路に進入したことを検出したときに、ＧＰＳ測位点を中心とした誤差円を所定の割合で段階的に小さくしながら（Ｓ１５）該誤差円の範囲内に前記自車位置が存在するか否かを判定し、当該誤差円の範囲から自車位置が外れたときに該自車位置を前記第１又は第２の道路のうち当該誤差円の範囲内の道路にマッチングさせる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを格納したメモリ手段と、
車両の走行状態を検出して状態検出信号を出力する走行状態検出手段と、
ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両のＧＰＳ測位点を求めるＧＰＳ受信手段と、
前記メモリ手段、走行状態検出手段及びＧＰＳ受信手段に動作可能に接続された制御手段とを有し、
前記制御手段は、第１の道路上の分岐点での第２の道路のなす角度が所定の分岐角度より小さく且つ分岐後の前記第１の道路と第２の道路のなす角度が所定の角度より小さい場合において、前記地図データを参照して、前記状態検出信号から算出した自車位置が前記第１又は第２の道路に進入したことを検出したときに、前記ＧＰＳ受信手段により得られるＧＰＳ測位点を中心とした誤差円を所定の割合で段階的に小さくしながら該誤差円の範囲内に前記自車位置が存在するか否かを判定し、当該誤差円の範囲から自車位置が外れたときに該自車位置を前記第１又は第２の道路のうち当該誤差円の範囲内の道路にマッチングさせることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
地図データを格納したメモリ手段と、
車両の走行状態を検出して状態検出信号を出力する走行状態検出手段と、
ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両のＧＰＳ測位点を求めるＧＰＳ受信手段と、
前記メモリ手段、走行状態検出手段及びＧＰＳ受信手段に動作可能に接続された制御手段とを有し、
前記制御手段は、第１の道路上の分岐点での第２の道路のなす角度が所定の角度より小さく且つ分岐後の前記第１の道路と第２の道路のなす角度が所定の角度より小さい場合において、前記地図データを参照して、前記状態検出信号から算出した自車位置が前記第１又は第２の道路に進入したことを検出し、前記ＧＰＳ受信手段から取得したＤＯＰ値が所定のＤＯＰ値より小さいと判定したときに、自車位置を前記第１又は第２の道路のうち前記ＧＰＳ測位点に近い道路にマッチングさせることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
更に、画面上で案内情報を提供する表示手段を有し、
前記制御手段は、前記第１の道路又は前記第２の道路にマッチングした自車位置のマークを前記表示手段の画面上に表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導経路に従って車両を目的地まで案内する車載用ナビゲーション装置に関し、特に、道路分岐後も高精度に自車位置を表示する機能を備えた車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の典型的な車載用ナビゲーション装置は、ナビゲーションに係る一切の処理を制御するＣＰＵ等の制御装置、地図データを予め記憶させたＤＶＤ（Digital Versatile Disk）−ＲＯＭやＩＣメモリカード等の記憶装置、表示装置、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ジャイロや車速センサ等の車両の現在位置及び現在方位を検出する検出装置等を有している。そして、制御装置により、車両の現在位置を含む地図データを記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像を表示装置の画面に表示すると共に、自車の現在位置を指示する車両位置マークを地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを走行しているのかを一目で判るようにしている。
【０００３】
また、通常、車載用ナビゲーション装置には、ユーザ（例えば運転者）が所望の目的地を設定すると、その目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最適な経路を横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中、地図画像上に誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたときに、地図画像上の進路を変更すべき交差点に進路を示す矢印を描画して画面表示したりすることで、ユーザを目的地まで案内する。
経路探索時には、予めユーザが目的地を設定し、必要に応じて目的地に至る途中の経由地を設定する。また、必要であれば、各種の条件（有料道路優先で行くのか又は一般道路優先で行くのか等）も併せて設定する。ナビゲーション装置では、これらの設定されたデータに基づいて、目的地までの複数の経路の探索を行い、探索された経路を例えば色分けして表示し、その中からユーザが選択した１つの経路に従って経路案内を行う。
【０００４】
このようなナビゲーション装置において、車両の現在位置を検出するために、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて位置を決めるＧＰＳ測位法、及びジャイロや車速センサを用いて走行軌跡を求める推測航法を併用し、地図データとのマップマッチングをする方法が採用されている。
【０００５】
ＧＰＳ測位法では、ＧＰＳ受信機がＧＰＳ衛星からの電波を捉えて、自車位置をＧＰＳ測位点として算出している。このＧＰＳ測位点の精度は、ＧＰＳ受信機の精度や受信するＧＰＳ衛星の数等に依存するため、通常、ＧＰＳ測位点と自車位置が完全には一致しない。そこで、ＧＰＳ測位点を中心とした一定の誤差半径を有する誤差円を設定し、その範囲内の道路情報により自車位置を検出している。
【０００６】
これに関する技術として、特許文献１には、ＧＰＳ衛星の精度情報に基づいて誤差半径を算出し、誤差円を設定して、車両の現在位置を推測する精度を高めることができるナビゲーション装置が開示されている。
【特許文献１】特開平６−１４８３０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように、従来の自車位置検出では、マップマッチングによって自車位置を検出し、ＧＰＳ測位法によってＧＰＳ測位点を中心とした一定の誤差半径の誤差円を設定し、誤差円の範囲内に検出した自車位置が含まれていれば正しいものとみなしていた。
【０００８】
この誤差半径は、ＤＯＰ(Dilution of Precision)値（測位精度低下率）に応じて予め決められている。すなわち、ＤＯＰ値が小さければ、ＧＰＳ衛星による測位の精度が高くなるため、ＧＰＳ測位点を中心として誤差円の範囲を小さく設定することができる。誤差円を小さく設定すれば、誤差円の範囲内に含まれる候補道路の範囲も狭くなり、自車位置を検出するために無駄な処理をする必要がなくなる。ところが、誤差半径を小さく設定したときに、自車位置が正しく表示されていても、誤差円の範囲内にない場合には、自車位置が別の道路上に表示されてしまう場合がある。このため、誤差円の半径は、ＤＯＰ値に応じた期待値よりも大きく設定している。
【０００９】
しかし、誤差円の半径を所定の値より大きくすると、次のような不都合が生じる場合がある。すなわち、走行中の道路に分岐点があり、分岐後の２本の道路のなす角度が鋭角（例えば、５度以下のような微小角）である場合、ＧＰＳ測位点を中心とする誤差円の大きさによっては、自車位置が走行している道路とは異なる道路に自車位置マークが表示されていても、誤差円の範囲内にあるため正しいと判断されてしまう。このような場合でも、分岐後に道路間の距離が離れていけば間違った表示は誤差円の範囲からはずれ、自車位置を修正することは可能である。しかし、分岐後も道路が並走し、自車位置が誤差円の範囲内にあれば、誤った表示をし続けることになる。
【００１０】
このように、例えば、誘導経路に沿って走行しているにもかかわらず、自車位置マークが別の道路上に表示されているような誤表示状態が続くと、ユーザに不安感を与え、安全な走行に支障を来たすおそれがある。
【００１１】
本発明は、かかる従来技術の課題に鑑みなされたものであり、分岐する２本の道路のなす角度が微小であっても、分岐後の自車位置を高精度に表示し、ひいては安全性の向上に寄与することができる車載用ナビゲーション装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述した従来技術の課題を解決するため、本発明の一形態によれば、地図データを格納したメモリ手段と、車両の走行状態を検出して状態検出信号を出力する走行状態検出手段と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両のＧＰＳ測位点を求めるＧＰＳ受信手段と、前記メモリ手段、走行状態検出手段及びＧＰＳ受信手段に動作可能に接続された制御手段とを有し、前記制御手段は、第１の道路上の分岐点での第２の道路のなす角度が所定の分岐角度より小さく且つ分岐後の前記第１の道路と第２の道路のなす角度が所定の角度より小さい場合において、前記地図データを参照して、前記状態検出信号から算出した自車位置が前記第１又は第２の道路に進入したことを検出したときに、前記ＧＰＳ受信手段により得られるＧＰＳ測位点を中心とした誤差円を所定の割合で段階的に小さくしながら該誤差円の範囲内に前記自車位置が存在するか否かを判定し、当該誤差円の範囲から自車位置が外れたときに該自車位置を前記第１又は第２の道路のうち当該誤差円の範囲内の道路にマッチングさせることを特徴とする車載用ナビゲーション装置が提供される。
【００１３】
この形態に係る車載用ナビゲーション装置においては、分岐点の角度が微小であって且つ分岐後道路が並走している場合に、誤差円を小さくして自車位置を検出している。これにより、分岐後に精度良く自車位置が表示され、走行の安全性が向上する。
【００１４】
また、上述した従来技術の課題を解決するために、本発明の他の形態によれば、地図データを格納したメモリ手段と、車両の走行状態を検出して状態検出信号を出力する走行状態検出手段と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両のＧＰＳ測位点を求めるＧＰＳ受信手段と、前記メモリ手段、走行状態検出手段及びＧＰＳ受信手段に動作可能に接続された制御手段とを有し、前記制御手段は、第１の道路上の分岐点での第２の道路のなす角度が所定の角度より小さく且つ分岐後の前記第１の道路と第２の道路のなす角度が所定の角度より小さい場合において、前記地図データを参照して、前記状態検出信号から算出した自車位置が前記第１又は第２の道路に進入したことを検出し、前記ＧＰＳ受信手段から取得したＤＯＰ値が所定のＤＯＰ値より小さいと判定したときに、自車位置を前記第１又は第２の道路のうち前記ＧＰＳ測位点に近い道路にマッチングさせることを特徴とする車載用ナビゲーション装置が提供される。
【００１５】
この形態に係る車載用ナビゲーション装置においては、分岐点の角度が微小であって且つ分岐後道路が並走している場合に、ＤＯＰ値が良い場合にはＧＰＳ測位点の近いほうの道路上にマッチングしている。これにより、分岐後に早期に精度よく自車位置が表示され、走行の安全性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について、添付の図面を参照して説明する。
【００１７】
（車載用ナビゲーション装置の構成）
図１は本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【００１８】
図中、１は地図データその他の案内データが記憶されている記憶媒体である。本実施形態では、このようなデータを記憶する記憶媒体としてＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ）を使用しているが、ハードディスク又はその他の記憶媒体を使用してもよい。ここに格納されている地図は、１／１２５００、１／２５０００、１／５００００、１／１０００００等の各縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られており、この地図に含まれる道路、建築物、施設その他の各種物件は、経度及び緯度で表現された点（ノード）の座標集合として記憶されている。地図データは、（１）道路リスト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト等からなる道路レイヤ、（２）地図画像上に道路、建築物、公園、河川等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村名などの行政区画名、道路名、交差点名などを指示する文字や地図記号等を表示するための文字・記号レイヤなどから構成されている。
【００１９】
また、ＤＶＤ１には、マップマッチングで使用される道路の形状を表現した道路データが記憶されている。この道路データは道路の形状に応じてノード間の距離が異なるシェープノードとシェープノード間のリンクで構成されている。
【００２０】
また、２はナビゲーション装置本体１０を操作するための操作ボタン等が設けられた操作部である。本実施形態では、操作部２にリモコン送信機及びリモコン受信機が含まれており、ユーザは手元のリモコン送信機でナビゲーション装置本体１０を操作することもできる。
【００２１】
また、５は複数のＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置の経度、緯度、ＰＤＯＰ(Position DOP)値及びＨＤＯＰ(Horizontal DOP)値等のＧＰＳデータを生成して出力するＧＰＳ受信機を示す。６は自立航法センサを示す。この自立航法センサ６は、車両回転角度を検出するジャイロ等の角度センサ６ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行距離センサ６ｂとにより構成されている。
【００２２】
また、７は液晶パネル等の表示装置であり、ナビゲーション装置本体１０は、この表示装置７に車両の現在位置の周囲の地図を表示したり、出発地から目的地までの誘導経路や車両マーク及びその他の案内情報を表示する。８は音声によりユーザに案内情報を提供するためのスピーカーである。
【００２３】
ナビゲーション装置本体１０は以下のものから構成されている。１１はＤＶＤ１からの地図データの読み取りを制御するＤＶＤコントローラである。１２はＤＶＤ１から読み出した地図データを一時的に記憶するバッファメモリである。１３は操作部２と接続されるインタフェース、１６はＧＰＳ受信機５と接続されるインタフェース、１７は自立航法センサ６と接続されるインタフェースである。
【００２４】
１８はマイクロコンピュータにより構成される制御部である。制御部１８は、インタフェース１６、１７から入力される情報を基に車両の現在位置を検出したり、ＤＶＤコントローラ１１を介してＤＶＤ１から所定の地図データをバッファメモリ１２に読み出したり、バッファメモリ１２に読み出された地図データを用いて設定された探索条件で出発地から目的地までの誘導経路を探索するなど、種々の処理を実行する。
【００２５】
１９はバッファメモリ１２に読み出された地図データを用いて地図画像を生成する地図描画部、２０は動作状況に応じた各種メニュー画面（操作画面）や車両位置マーク及びカーソル等の各種マークを生成する操作画面・マーク発生部である。
【００２６】
２１は制御部１８で探索した誘導経路を記憶する誘導経路記憶部、２２は誘導経路を描画する誘導経路描画部である。誘導経路記憶部２１には、制御部１８によって探索された誘導経路の全ノードが出発地から目的地まで記憶される。誘導経路描画部２２は、地図を表示する際に、誘導経路記憶部２１から誘導経路情報（ノード列）を読み出して、誘導経路を他の道路とは異なる色及び線幅で描画する。
【００２７】
２３は画像合成部であり、地図描画部１９で描画された地図画像に、操作画面・マーク発生部２０で生成した各種マークや操作画面、誘導経路描画部２２で描画した誘導経路などを重ね合わせて表示装置７に表示させる。
【００２８】
２４は音声出力部であり、制御部１８からの信号に基づいて音声信号をスピーカー８に供給する。
【００２９】
本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置は、後述するように、微小角分岐後の自車位置検出処理の動作態様が異なる点を除いて、基本的には従来の車載用ナビゲーション装置と同様に以下の動作を行う。
【００３０】
すなわち、上記の車載用ナビゲーション装置が起動されると、制御部１８は、ＧＰＳ受信機５で受信したＧＰＳ信号と自立航法センサ６で検出された信号とに基づいて車両の現在位置を検出する。そして、ＤＶＤ１から車両の現在位置の周囲の地図データを読み出してバッファメモリ１２に格納する。地図描画部１９は、バッファメモリ１２に読み出された地図データに基づいて地図画像を生成し、表示装置７に車両の現在位置の周囲の地図画像を表示する。
【００３１】
また、制御部１８は、車両の移動に伴ってＧＰＳ受信機５及び自立航法センサ６から出力された信号に基づいて車両の現在位置を検出し、その検出結果に応じて、表示装置７に表示された地図画像に車両位置マークを重ね合わせ、車両の移動に伴って車両位置マークを移動させたり、地図画像をスクロール表示する。
【００３２】
車両の現在位置を検出するために、マップマッチング処理を定期的に行っている。自車位置の更新では、ジャイロ等からのデータを定期的に取得し、そのデータから自車の方位を算出し、この算出データとＧＰＳ受信機からのデータとを比較して、互いの誤差を調整して自車位置の更新処理を行う。
【００３３】
また、制御部１８は、ＧＰＳ受信機５からＧＰＳ測位点、及びＧＰＳ受信機５が捕捉した衛星のＰＤＯＰ値又はＨＤＯＰ値を取得する。この取得したＰＤＯＰ値又はＨＤＯＰ値に応じて、経験的に決められているＧＰＳ誤差半径を設定する。例えば、３次元測位であって、ＰＤＯＰ値が５より小さい場合には、ＧＰＳ誤差半径は１００ｍと設定する。また、ＰＤＯＰ値が５以上で１０より小さい場合には、ＧＰＳ誤差半径を１６０ｍと設定する。また、ＧＰＳ受信機における測位が３次元測位から２次元測位に移行して５分以内であって、ＨＤＯＰ値が３より小さい場合はＧＰＳ誤差半径を４００ｍと設定し、ＨＤＯＰ値が３以上で８より小さい場合は、ＧＰＳ誤差半径を５００ｍと設定する。このようなＧＰＳ誤差半径を設定する処理は、ＧＰＳ受信機において測位計算がなされる毎に行なわれる。
【００３４】
さらに、ユーザが操作部２を操作して目的地を設定すると、制御部１８は、車両の現在位置を出発点とし、出発点から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路をＤＶＤ１の地図データを用いて探索する。そして、探索により得られた経路を誘導経路として誘導経路記憶部２１に記憶し、地図画像上にその誘導経路を重ねて表示させる。また、制御部１８は車両の走行に伴って適宜案内情報を出力し、車両を目的地まで誘導経路に沿って走行するように案内する。
【００３５】
本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置は、その基本的な特徴として、誘導経路上に微小角分岐点があったときに当該分岐点を通過して分岐する道路に進入後にＧＰＳ誤差半径を小さくして正しい自車位置の検出を行うようにしている。かかる検出処理をすることで、自車位置を精度良く表示することが可能となる。これにより、誘導経路上を走行しているにもかかわらず違う道路上に自車位置マークが表示され、ユーザに不安感を与えてしまうことを防ぐことができる。
【００３６】
図２（ａ）〜（ｄ）は、本実施形態のナビゲーション装置が行う微小角分岐後の自車位置マークの表示を説明する図である。
【００３７】
ここでは、道路３１を走行している自車が分岐点３２を通過後も道路３１を走行しているものとする。
【００３８】
図２（ａ）では、自車が道路３１を走行しているにもかかわらず、自車位置マーク３４が道路３３上に表示されている。このようなミスマッチは、ジャイロや車速センサ等のセンサに起因する誤差や地図データをデジタイズする際に生じる誤差等によって発生する。
【００３９】
また、ＧＰＳ測位法も併せて行うが、自車位置マーク３４が、予め設定されるＧＰＳ測位点３５を中心としたＧＰＳ誤差半径が１００ｍの誤差円３６の範囲内にあるため、図２（ａ）のような誤った表示がされている。
【００４０】
図２（ｂ）は、分岐点３２を通過後、道路３１と道路３３の２本の道路が並走している場合に、ＧＰＳ誤差半径を初期値よりも小さく設定した場合を示している。ここでは、ＧＰＳ測位点３７を中心としたＧＰＳ誤差半径を５０ｍとしている。しかし、この場合も自車位置マーク３４が誤差円３８の範囲内にあるので、自車位置マーク３４が道路３３上に誤って表示されている。
【００４１】
図２（ｃ）は、図２（ｂ）に示す誤差円よりもさらにＧＰＳ誤差半径を小さくした場合を示している。ここでは、ＧＰＳ測位点３９を中心としたＧＰＳ誤差半径を４０ｍとしている。しかし、この場合も自車位置マーク３４は誤差円４０の範囲内であるので、誤った表示のままである。
【００４２】
図２（ｄ）は、図２（ｃ）に示す誤差円よりもさらにＧＰＳ誤差半径を小さくした場合を示している。ここでは、ＧＰＳ測位点４１を中心としたＧＰＳ誤差半径を３０ｍとしている。この場合、自車位置マーク３４が正しい位置に表示される。ＧＰＳ誤差半径を小さくすることにより、候補となる道路が１本に絞られ、正しい位置に自車位置マークが表示される。
【００４３】
このように、誤差円のＧＰＳ誤差半径を段階的に、例えば１０ｍ単位で小さくして自車位置検出を行うことにより、自車位置マークを正しい位置に表示することが可能となる。これにより、ユーザ（運転者）に無用な不安を与えることなく、安全走行に寄与することが可能となる。
【００４４】
（微小角分岐時の自車位置測定処理）
以下、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置が行う微小角分岐時の自車位置検出処理について、その処理フローの一例を示す図３を参照しながら説明する。
【００４５】
以下の説明では、既に目的地までの誘導経路が探索され、この誘導経路に沿って経路案内されているものとする。
【００４６】
まず、ステップＳ１１では、車両が分岐点を通過するときに、その分岐点の角度が所定の角度、例えば５度より小さいか否かを判定する。分岐点の角度が所定の角度より小さいと判定した場合はステップＳ１２に移行する。
【００４７】
分岐点が微小角分岐か否かの判定は、例えば次のようにして行う。まず、ＤＶＤ１（記憶部）から対称となる分岐点の道路データを抽出する。図４（ａ）は、道路の一部をグラフで表示した図であり、分岐点前後のシェープノード及びリンクを示している。シェープノード４５、４６間のリンクとシェープノード４５、４７間のリンクとがなす角θを計算する。この角θが所定の値、例えば５度より小さければ、分岐点が微小角分岐であると判定する。
【００４８】
一方、分岐点の角度が所定の角度より大きければ、本自車位置検出処理は終了する。この場合は、自車位置が誤表示されていても、分岐後の２本の道路は互いに離れて行き、誤表示されていた自車位置マークが誤差円の範囲から外れて誤表示と判定されるため、修復されるとみなされるからである。
【００４９】
次のステップＳ１２では、分岐後の２本の道路が並走路か否かを判定する。「並走路」とは、分岐後の２本の道路のなす角が所定の角度よりも小さく連続している道路である。並走路であると判定した場合はステップＳ１３に移行する。
【００５０】
分岐後の２本の道路が並走路であるか否かの判定は、例えば次のようにして行う。まず、ＤＶＤ１（記憶部）から対象となる２本の道路の道路データを抽出する。図４（ｂ）は、道路の一部をグラフで表示した図であり、２本の道路の一部を示している。シェープノード４８、４９間のリンクと、シェープノード５０、５１間のリンクとがなす角θ'を計算する。このθ'が所定の値、例えば３度より小さい場合には、２本の道路が並走路であると判定する。
【００５１】
一方、並走路でないと判定した場合は、本自車位置検出処理は終了する。この場合は、分岐後、２本の道路は互いに離れて行くと判断され、誤表示された自車位置マークも、いずれ誤差円の範囲から外れ、自車位置マークの修復がされるとみなされるからである。
【００５２】
次のステップＳ１３では、制御部１８は、ＧＰＳ誤差半径を初期値よりも小さくする。ここでは、ＧＰＳ誤差半径を初期値の１００ｍに対して、５０ｍに設定しなおしている。
【００５３】
次のステップＳ１４では、ステップＳ１３で設定したＧＰＳ誤差半径の範囲内に候補道路が１本か否かを判定する。候補道路が１本でない場合には、次のステップＳ１５に移行する。
【００５４】
次のステップＳ１５では、ＧＰＳ誤差半径をさらに小さくして、ステップＳ１４に戻る。
【００５５】
一方、ステップＳ１４で、候補道路が１本と判定した場合には、自車位置の表示を正しい位置に修正するマッチング処理を行い、本処理は終了する。
【００５６】
以上説明したように、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置においては、分岐点の角度が微小であって且つ分岐後に道路が並走している場合に、誤差円を段階的に小さくして自車位置の検出をしている。これにより、分岐後に精度良く自車位置が表示され、ユーザの不安を取り除き、安全走行に寄与することができる。
【００５７】
（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態の車載用ナビゲーション装置について説明する。
【００５８】
なお、本実施形態が第１の実施形態と異なる点は、自車位置の検出をＤＯＰ値によって行うことである。車載用ナビゲーションの構成及び基本動作は第１の実施形態と同様であるので、詳しい説明は省略する。
【００５９】
以下、本実施形態のナビゲーション装置が行う微小角分岐後の自車位置検出について説明する。
【００６０】
図５（ａ）、（ｂ）は、本実施形態のナビゲーション装置が行う微小角分岐後の自車位置の表示を説明する図である。
【００６１】
ここでは、道路３１を走行している自車が分岐点３２を通過後も道路３１を走行しているものとする。
【００６２】
図５（ａ）は、自車が道路３１を走行しているにもかかわらず、自車位置マーク３４が道路３３上に表示されている。このようなミスマッチは、第１の実施形態で説明したように、ジャイロ等のセンサに起因する誤差等によって発生する。
【００６３】
図５（ａ）では、ＧＰＳ測定点３５を中心としたＧＰＳ誤差半径１００ｍの誤差円３６の範囲内に自車位置マーク３４が存在している。このため、図５（ａ）のような誤った表示がされている。
【００６４】
図５（ｂ）は、微小角分岐をすぎて、道路３１を走行しているときに、自車位置マークが道路３３から道路３１に修正される例である。微小角分岐後も道路３１と道路３３の２本の道路が並走している場合に、ＤＯＰ値を取得し、ＤＯＰ値が良い値の場合には、誤差円を使用しないで、ＧＰＳ測位点に近い道路とマッチングをする。図５（ｂ）は、ＧＰＳ測位点５５におけるＤＯＰ値が良いと判定され、ＧＰＳ測位点５５と２本の道路３１、３３との間の各距離を算出し、近い方の道路３２に自車位置マーク５７を表示しなおしている。
【００６５】
このように、ＤＯＰ値を算出し、微小角分岐後に誤差円を使用しないでＤＯＰ値により自車位置検出を行うことにより、早期に自車位置マークを正しい位置に表示することが可能となる。これにより、信頼性が向上してユーザ（運転者）に無用な不安を与えることなく、安全走行に寄与することが可能となる。
（微小角分岐時のＤＯＰ値を利用した自車位置検出処理）
以下、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置が行う微小角分岐時の自車位置検出処理について、その処理フローの一例を示す図６を参照しながら説明する。
【００６６】
以下の説明では、既に目的地までの誘導経路が探索され、この誘導経路に沿って経路案内されているものとする。
【００６７】
まず、ステップＳ２１では、車両が分岐点を通過するときに、その分岐点の角度が所定の角度、例えば５度より小さいか否かを計算することによって、分岐点が微小角分岐か否かを判定する。分岐点の角度が所定の角度より小さいと判定した場合はステップＳ２２に移行する。分岐点が微小角分岐か否かは、第１の実施形態と同様に行う。
【００６８】
一方、分岐点の角度が所定の角度より大きければ、本自車位置検出処理は終了する。
【００６９】
次のステップＳ２２では、分岐後の２本の道路が並走路か否かを判定する。並走路であると判定した場合はステップＳ２３に移行する。並走路でないと判定した場合は、本自車位置検出処理は終了する。
【００７０】
次のステップＳ２３では、ＤＯＰ値が良いか否かを判定する。ＤＯＰ値は、前述したように、衛星の位置によって変わってくるが、信頼性の高い位置情報が取得できた場合には、その情報を利用することで自車位置検出も信頼性が高くなる。
【００７１】
一方、ＤＯＰ値が良くないと判定したときは、ＤＯＰ値による自車位置検出処理は終了する。
【００７２】
次のステップＳ２４では、ＧＰＳ測位点に近い道路を走行中の道路とみなして自車位置マークの表示を修正し、本処理は終了する。
【００７３】
以上説明したように、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置においては、微小角分岐後の自車位置検出の際にＤＯＰ値を利用している。これにより、自車位置マークがミスマッチした場合であっても、早期に正しい道路にマッチングさせることが可能になる。これにより、ユーザに不安感を持たせることなく、安全走行に寄与することが可能になる。
【００７４】
なお、上述した第１及び第２の実施形態では、道路３１を走行している自車が分岐点３２を通過後も道路３１を走行している場合について説明したが、自車が分岐点３２を通過後、分岐する道路３３を走行する場合も同様に適用されることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２（ａ）〜（ｄ）は、微小角分岐後の誤差円を利用した自車位置の検出を説明する図である。
【図３】図１の車載用ナビゲーション装置が行う第１の実施形態に係る自車位置検出処理の一例を示すフロー図である。
【図４】道路の一部をグラフで表した図である。
【図５】図５（ａ）及び（ｂ）は、微小角分岐後のＤＯＰ値を利用した自車位置の検出を説明する図である。
【図６】図１の車載用ナビゲーション装置が行う第２の実施形態に係る自車位置検出処理の一例を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００７６】
１… ＤＶＤ（メモリ手段）、
２…操作部、
５…ＧＰＳ受信機（ＧＰＳ受信手段）、
６…自立航法センサ（走行状態検出手段）、
７…表示装置、
８…スピーカー、
１０…ナビゲーション装置本体、
１８…制御部、
３４、５７…自車位置マーク、
３５、３７、３９、４１、５５…ＧＰＳ測位点、
３６、３８、４０、４２…誤差円。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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