(57)【要約】【課題】高精度で寸法計測ができる。【解決手段】路面上の車両に上方から、識別可能な第１スリット光Ｓ１および第２スリット光Ｓ２を同一投光面Ｆ上で上下に異なる位置から投光する第１投光器１および第２投光器２と、車両Ｍの上方から前記第１スリット光Ｓ１および第２スリット光Ｓ２による路面の反射光エッジｅ１，ｅ１’，ｅ２，ｅ２’の位置をそれぞれ検出する撮像装置３Ａ，３Ｂと、撮像装置３Ａ，３Ｂにより検出された２つの車両の反射光エッジｅ１，ｅ１’，ｅ２，ｅ２’の座標から車両Ｍの光切断面上の検出位置を求め、２つの検出位置から光切断面上の車両Ｍの寸法Ｗを演算する演算処理装置とを具備した。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置面上の計測体に上方から、識別可能な第１スリット光および第２スリット光を同一投光面上で上下に異なる位置から投光する第１投光手段および第２投光手段と、
前記第１スリット光および第２スリット光による載置面の反射光を計測体の上方から検出して、反射光エッジの位置をそれぞれ求めるエッジ検出手段と、
前記エッジ検出手段により検出された２つの前記反射光エッジの位置から前記投光面における計測体の光切断面の検出位置を求め、複数の前記検出位置から前記光切断面上の計測体の寸法を演算する演算手段と、を具備した
寸法計測装置。
【請求項２】
第１投光手段および第２投光手段を一体に回動させて第１スリット光および第２スリット光をスキャンさせる投光走査手段を設けた
請求項１記載の寸法計測装置。
【請求項３】
載置面上の計測体に上方から第１スリット光および第２スリット光を互いに平行な投光面上で上下に異なる位置から投光する第１投光手段および第２投光手段と、
前記計測体を第１投光手段と第２投光手段の配列方向に移動させる移動手段と、
前記計測体の移動速度を検出する速度検出手段と、
前記第１スリット光および第２スリット光の載置面の反射光を計測体の上方から検出して反射光エッジの位置をそれぞれ求めるエッジ検出手段と、
前記速度検出手段により検出された計測体の速度に基いて、前記エッジ検出手段により検出された２つの反射光エッジを有する光切断面を一致させ、前記反射光エッジの位置から前記計測体の光切断面の検出位置を求め、複数の前記検出位置から前記光切断面上の計測体の寸法を演算する演算手段と、を具備した
寸法計測装置。
【請求項４】
路面上の車両に上方から、識別可能な第１スリット光および第２スリット光を同一投光面上で上下に異なる位置から投光する第１投光手段および第２投光手段と、
前記第１スリット光および第２スリット光による路面の反射光を車両の上方から検出して、反射光エッジの位置をそれぞれ求めるエッジ検出手段と、
前記エッジ検出手段により検出された２つの前記反射光エッジの位置から前記投光面における車両の光切断面の検出位置を求め、複数の前記検出位置から前記光切断面上の車両の寸法を演算する演算手段と、を具備した
車両の寸法計測装置。
【請求項５】
路面上を移動する車両に上方から第１スリット光および第２スリット光を互いに平行な投光面上で投光するとともに、上下に異なる位置でかつ車両の移動方向に離間して配置された第１投光手段および第２投光手段と、
前記車両の移動速度を検出する速度検出手段と、
前記第１スリット光および第２スリット光の路面の反射光を車両の上方から検出して反射光エッジの位置をそれぞれ求めるエッジ検出手段と、
前記速度検出手段により検出された車両の速度に基いて、前記エッジ検出手段により検出された２つの反射光エッジを有する光切断面を一致させ、前記反射光エッジの位置から前記車両の光切断面の検出位置を求め、複数の前記検出位置から前記光切断面上の車両の寸法を演算する演算手段とを具備した
車両の寸法計測装置。
【請求項６】
第１投光手段および第２投光手段は、車両の上方で計測寸法の両側にそれぞれ配置され、左右の第１スリット光および第２スリット光は、車両の両側で同一平面上の光切断面を計測するように構成された
請求項４または５記載の車両の寸法計測装置。
【請求項７】
路面上の車両に上方から、識別可能な第１スリット光および第２スリット光を同一投光面上で上下に異なる位置から投光し、
車両の上方から前記第１スリット光および第２スリット光による路面の反射光エッジの位置をそれぞれ検出し、
検出された２つの反射光エッジの位置から前記投光面における車両の光切断面の検出位置を求め、複数の前記検出位置から前記光切断面上の車両の寸法を演算する
車両の寸法計測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば不特定の車両を、許容寸法がある車庫に入庫する際に、入庫の可否を判断するために、高精度で寸法を測定する寸法計測装置および車両の寸法計測装置ならびに方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、不特定の車両が入庫される機械式駐車設備では、たとえば特許文献１に示すように、入庫前に車長や車幅、高さなどの寸法計測が実施されている。特許文献１の車幅測定センサは、通路の上方に設けられた幅方向に配列された複数の半導体レーザおよびＣＣＤセンサカメラと、路面に設置された乱反射板とで構成されている。
【特許文献１】特開平１１−７６００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記構成では、車体が半導体レーザを遮ることで車幅を計測するが、車幅の最大部分は左右のドアミラー間であり、ドアミラー周辺部は形状が複雑であるため、遮られるレーザ光の本数や光量も少なく、安定した計測ができず、計測精度を上げるのは困難であるという問題があった。
【０００４】
本発明は上記問題点を解決して、高精度で寸法計測ができる寸法計測装置および車両の寸法計測装置ならびに車両の寸法計測方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の寸法計測装置は、載置面上の計測体に上方から、識別可能な第１スリット光および第２スリット光を同一投光面上で上下に異なる位置から投光する第１投光手段および第２投光手段と、前記第１スリット光および第２スリット光による載置面の反射光を計測体の上方から検出して、反射光エッジの位置をそれぞれ求めるエッジ検出手段と、前記エッジ検出手段により検出された２つの前記反射光エッジの位置から前記投光面における計測体の光切断面の検出位置を求め、複数の前記検出位置から前記光切断面上の計測体の寸法を演算する演算手段と、を具備したものである。
【０００６】
請求項２記載の発明は、第１投光手段および第２投光手段を一体に回動させて第１スリット光および第２スリット光をスキャンさせる投光走査手段を設けたものである。
請求項３記載の発明は、載置面上の計測体に上方から第１スリット光および第２スリット光を互いに平行な投光面上で上下に異なる位置から投光する第１投光手段および第２投光手段と、前記計測体を第１投光手段と第２投光手段の配列方向に移動させる移動手段と、前記計測体の移動速度を検出する速度検出手段と、前記第１スリット光および第２スリット光の載置面の反射光を計測体の上方から検出して反射光エッジの位置をそれぞれ求めるエッジ検出手段と、前記速度検出手段により検出された計測体の速度に基いて、前記エッジ検出手段により検出された２つの反射光エッジを有する光切断面を一致させ、前記反射光エッジの位置から前記計測体の光切断面の検出位置を求め、複数の前記検出位置から前記光切断面上の計測体の寸法を演算する演算手段と、を具備したものである。
【０００７】
請求項４記載の発明は、路面上の車両に上方から、識別可能な第１スリット光および第２スリット光を同一投光面上で上下に異なる位置から投光する第１投光手段および第２投光手段と、前記第１スリット光および第２スリット光による路面の反射光を車両の上方から検出して、反射光エッジの位置をそれぞれ求めるエッジ検出手段と、前記エッジ検出手段により検出された２つの前記反射光エッジの位置から前記投光面における車両の光切断面の検出位置を求め、複数の前記検出位置から前記光切断面上の車両の寸法を演算する演算手段と、を具備したものである。
【０００８】
請求項５記載の発明は、路面上を移動する車両に上方から第１スリット光および第２スリット光を互いに平行な投光面上で投光するとともに、上下に異なる位置でかつ車両の移動方向に離間して配置された第１投光手段および第２投光手段と、前記車両の移動速度を検出する速度検出手段と、前記第１スリット光および第２スリット光の路面の反射光を車両の上方から検出して反射光エッジの位置をそれぞれ求めるエッジ検出手段と、前記速度検出手段により検出された車両の速度に基いて、前記エッジ検出手段により検出された２つの反射光エッジを有する光切断面を一致させ、前記反射光エッジの位置から前記車両の光切断面の検出位置を求め、複数の前記検出位置から前記光切断面上の車両の寸法を演算する演算手段とを具備したものである。
【０００９】
請求項６記載の発明は、第１投光手段および第２投光手段は、車両の上方で計測寸法の両側にそれぞれ配置され、左右の第１スリット光および第２スリット光は、車両の両側で同一平面上の光切断面を計測するように構成されたものである。
【００１０】
請求項７記載の発明は、路面上の車両に上方から、識別可能な第１スリット光および第２スリット光を同一投光面上で上下に異なる位置から投光し、車両の上方から前記第１スリット光および第２スリット光による路面の反射光エッジの位置をそれぞれ検出し、検出された２つの反射光エッジの位置から前記投光面における車両の光切断面の検出位置を求め、複数の前記検出位置から前記光切断面上の車両の寸法を演算するものである。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、第１，第２投光手段により、計測体の上方で異なる高さ位置からを同一投光面上に沿って計測体に投光し、エッジ検出手段により載置面の第１，第２スリット光の反射光エッジをそれぞれ検出し、演算手段により光切断面上の寸法を計測するので、計測体の寸法を高精度で検出することができる。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、投光走査手段により第１投光手段と第２投光手段を一体に回動させてスキャンすることで、停止された計測体の寸法を高精度で検出することができる。
【００１３】
請求項３記載の発明によれば、第１，第２投光手段により、第１，第２スリット光を互いに平行な投光面に沿って投光し、エッジ検出手段により載置面の反射光のエッジを検出し、速度検出手段の検出値に基いて光切断面を一致させて光切断面上の計測体の寸法を演算するので、移動する計測体の寸法をより高精度で検出することができる。
【００１４】
請求項５記載の発明によれば、第１，第２スリット光を互いに平行な投光面に沿って投光し、路面の反射光エッジを検出し、速度検出手段の検出値に基いて光切断面を一致させて光切断面上の車両の寸法を演算するので、走行する車両の寸法をより高精度で検出することができる。
【００１５】
請求項６記載の発明によれば、車両の上方で両側に第１，第２投光手段を配置したので、路面に反射される反射光の範囲を狭くして全体をコンパクトに構成することができる。
請求項７記載の発明によれば、上方で異なる高さ位置から第１，第２スリット光を同一投光面上に沿って車両に投光し、路面の反射光のエッジを検出して光切断面上の寸法を計測するので、車両の光切断面の寸法を高精度で検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
この計測装置は、いわゆるスリット光投影法（別名、光切断法という）を採用し、図１（ａ）に示すように、車両Ｍの上方で高さの異なる位置の第１投光器１および第２投光器２から同一投光面Ｆ上で（たとえば波長やパルスなど時差照射により）識別可能な２つのスリット光Ｓ１，Ｓ２を投光し、たとえばＣＣＤ素子やＣＭＯＳ素子などを有する検出器、ここでＣＣＤ撮像装置３により、これら２つのスリット光Ｓ１，Ｓ２の路面の反射光を検出し、画像処理により反射光エッジｅ１，ｅ１’，ｅ２，ｅ２’の位置（座標）をそれぞれ求める。そして各反射光エッジｅ１，ｅ１’，ｅ２，ｅ２’と、基準位置（ここでは第１，第２投光器１，２を通る鉛直線）間のそれぞれの距離（寸法）ｗ１，ｗ１’，ｗ２，ｗ２’と、第１投光器１および第２投光器２の高さＨ１，Ｈ２と、により車両Ｍの最大の車幅（ここでは左右のドアミラー間の幅をいう）Ｗを測定する。なお、ここで「反射光エッジ」は、路面上で車両で光切断された反射光の端部をいい、路面上の反射光の終端部ではない。また、ここで「光切断面」とは、スリット光Ｓ１，Ｓ２の投光面Ｆ上の車両Ｍの断面をいう。
【００１７】
車幅Ｗの演算は、たとえばスリット光の投光面における関係を示す図２のように、車幅方向と高さ方向の平面座標（ｘ，ｚ）を想定し、この平面座標上で、第１投光器１の座標（０，ｚ１）と反射光エッジｅ１，ｅ１’の座標（ｘ１，０），（−ｘ１’，０）とを結ぶ直線Ｌ１，Ｌ１’と、第２投光器２の座標（０，ｚ２）と反射光エッジｅ２，ｅ２’の座標（ｘ２，０），（−ｘ２’，０）の座標とを結ぶ直線Ｌ２，Ｌ２’の交点（計測対象点）Ｐ，Ｐ’の座標（ｘ，ｚ），（−ｘ’，−ｚ’）をそれぞれ演算し、光切断面における交点Ｐ，Ｐ’の距離、すなわち左右のドアミラーの外端寸法を最大車幅Ｗとして求めるものである。
［実施の形態１］
実施の形態１は、機械式立体駐車設備の入口などに設置される車両寸法計測装置で、車両Ｍの最大幅を検出することにより、最大車幅Ｗに対応した駐車室に入庫させるもので、図１〜図４を参照して説明する。
【００１８】
路面（載置面）上の車両（計測体）Ｍに、上方から識別可能な第１スリット光Ｓ１および第２スリット光Ｓ２を同一投光面Ｆ上で上下に異なる位置から投光する第１投光器（第１投光手段）１および第２投光器（第２投光手段）２と、車両Ｍの上方から前記第１スリット光Ｓ１および第２スリット光Ｓ２による路面反射光（載置面反射光）を撮像するＣＣＤ撮像装置３Ａ，３Ｂと、路面反射光画像を画像処理して反射光エッジｅ１，ｅ２とｅ１’，ｅ２’の位置をそれぞれ検出する図４に示す画像処理装置４Ａ，４Ｂと、前記車両の反射光エッジｅ１，ｅ１’，ｅ２，ｅ２’の位置から車両Ｍの光切断面上の車幅（寸法）を演算する図４に示す演算処理装置（演算手段）５を具備している。前記撮像装置３Ａ，３Ｂと画像処理装置４Ａ，４Ｂとでエッジ検出手段が構成される。
【００１９】
ここで前記第１，第２投光器１，２が鉛直投光面Ｆを通る鉛直線（基準位置）Ｏ上に配置され、また撮像装置３Ａ，３Ｂも第１，第２投光器１，２の鉛直線Ｏ上で上方位置に配置されている。
【００２０】
第１投光器１および第２投光器２は、それぞれたとえばスリット光Ｓ１，Ｓ２が波長（色）の異なる光が投射されるもので、たとえばレーザ光源からの光をシンドリカルレンズやポリゴンミラーなどを介して投射したり、または白色光源をスリットマスクと投光レンズを介して投射したり、あるいはライン状ＬＥＤの光を投光レンズを介してスリット光Ｓ１，Ｓ２を形成している。なお、ここではシンドリカルレンズを使用し放射状にスリット光を発生するものが使用される。
【００２１】
また撮像装置３Ａ，３Ｂは、波長の異なるスリット光Ｓ１，Ｓ２をそれぞれ波長に対応したフィルタを具備し、路面に投射されたスリット光Ｓ１，Ｓ２をフィルタを介して検出している。
【００２２】
なお、スリット光Ｓ１，Ｓ２に照射タイミングの異なるパルス光を使用し、撮像装置に設けられたパルス周期検出部を介してスリット光Ｓ１，Ｓ２を識別してもよい。
図４に示すように、２つの撮像装置３Ａ，３Ｂの画像信号は画像処理装置４Ａ，４Ｂにおいて、エッジ検出部により反射光エッジｅ１，ｅ２，ｅ１’，ｅ２’の位置が検出され、座標演算部により反射光エッジｅ１，ｅ２，ｅ１’，ｅ２’の座標位置ｘ１，ｘ２，ｘ１’，ｘ２’がそれぞれ求められる。そして演算処理装置５に入力されて最大車幅Ｗが演算される。またこの演算処理装置５からスリット光照射処理部９Ａ，９Ｂを介して第１，第２投光器１，２に操作信号が出力される。
【００２３】
ところで、最大幅Ｗは車種により大きく異なっている。したがって、車両Ｍに対して、第１投光器１および第２投光器２から一定時間ごとにスリット光Ｓ１，Ｓ２を投光し、演算処理装置５では、複数の計測画像を取得して車両Ｍの同一位置をスリット光で切断した計測画像どうしを使って車幅を求め、それらを比較し最大車幅Ｗを求めている。そして最大車幅Ｗの演算値に基いて、この車両Ｍの入庫の可否が決定され、入庫可の場合には入庫する駐車室が決定され、入庫バースに誘導されて乗員が降車した後、目的の駐車室に運ばれる。ここで入庫用昇降装置や搬送台車などを操作する入庫操作装置６に操作信号が出力される。またたとえばドアミラーが開いていると確認された場合、運転者が乗っているような時にはドアミラー開閉警告装置７に操作信号が出力される。また得られた車両のデータは、車両データ記録装置８に記録される。
【００２４】
なお、スリット光Ｓ１，Ｓ２が投光される投光面Ｆを鉛直面としたが、傾斜した平面であってもよい。
［実施の形態２］
図５〜図８を参照して実施の形態２を説明する。なお、実施の形態１と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。実施の形態２では、スリット光Ｓ１，Ｓ２の投光面Ｆ１，Ｆ２を２箇所に設けたものである。
【００２５】
すなわち、投光面Ｆ１，Ｆ２は、車両Ｍの前後走行方向にＬだけ離間し、かつ互いに平行配置されるもので、所定の周期で撮像される撮像装置３Ａ，３Ｂの画像を処理する車両速度検出装置（移動速度検出手段）３１を具備している。
【００２６】
前記車両速度検出装置３１は、図８に示すように、車両前端検出部３２Ａ．３２Ｂにより、撮像装置３Ａ，３Ｂにより撮像された画像から、車両Ｍの前端部が最初に撮像された画像を選択し、座標演算部３３Ａ，３３Ｂにより前記画像から車両Ｍの前端部の座標を特定し、時間差検出部３４により撮像装置３Ａ，３Ｂの設置位置データと前記座標位置から時間差と距離とを演算し、速度検出部３５により車両Ｍの速度を求めるように構成されている。
【００２７】
したがって、演算処理装置５では、車両速度検出装置３１により検出された車両Ｍの速度から、撮像装置３Ａ，３Ｂにより所定の周期でに撮像された各画像のうち、最初に検出された反射光エッジｅ２，ｅ２’の最大幅の画像と、これと同一の光切断面となる車両Ｍの同一位置の画像を選択し、同一となる光切断面画像のそれぞれの座標を用いて反射光エッジの座標から、光切断面上の最大車幅Ｗを演算するように構成している。
【００２８】
なお、前後の投光面Ｆ１，Ｆ２におけるスリット光Ｓ１，Ｓ２の撮像装置３Ａ，３Ｂの撮像タイミングは同一の光切断面が得られるように設定されているが、車両Ｍ毎の走行速度が異なると、光切断面が位置ずれするおそれがある。そこで、投光面Ｆ１，Ｆ２の離間距離Ｌと車両速度検出装置３１による車両Ｍの検出速度から、進行方向前方の投光面Ｆ１のスリット光Ｓ１の撮像タイミングを計算して、撮像装置３Ａによるスリット光Ｓ１の撮像タイミングを、撮像装置３Ｂの撮像タイミングに対してずらせる時間調整（但し、撮像装置３Ａ，３Ｂの撮像周期は同じ）を行うことで、光切断面を一致させている。
【００２９】
また、上記実施の形態２では実施の形態１と同じく波長の異なるスリット光Ｓ１，Ｓ２をそれぞれの波長に対応したフィルタにより識別検出することを前提とし、さらにスリット光Ｓ１，Ｓ２は連続照射することを前提に説明したが、パルス光をスリット光Ｓ１，Ｓ２として用いる場合は、前述の撮像タイミングの時間調整に応じて、パルス光の照射タイミングを時間調整することになる。もちろん、照射周期は撮像周期と同じとなる。
【００３０】
上記実施の形態２によれば、走行移動中の車両であっても、最大車幅Ｗを高精度で検出することができる。
なお、上記車両速度検出装置３１に替えて、レーザ式の車両速度検出装置であってもよい。
【００３１】
［実施の形態３］
図９〜図１１を参照して実施の形態３を説明する。なお、実施の形態１と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。実施の形態１では、第１，第２スリット光Ｓ１，Ｓ２の投光面Ｆを車両幅方向の鉛直面上に固定して配置したが、実施の形態３では、車両Ｍの上方で車両幅方向の水平軸心ＯＨを中心に所定角度αの範囲で往復回動する回動投光面Ｆｓ上に、第１，第２スリット光Ｓ１，Ｓ２が位置するようにそれぞれスキャニングし、停止された車両Ｍの最大幅Ｗを計測するものである。
【００３２】
図８，図９に示すように、第１投光器１および第２投光器２がたとえば支持部材により投光面が一致するように一体化され、前記支持部材を水平軸心ＯＨを中心に往復回動させるスキャニング装置（投光走査手段）２１が設けられ、スリット光掃引処理部１２によりスキャニング装置２１が制御される。そしてスキャニング装置２１により水平軸心ＯＨ周りに回動投光面Ｆｓを所定角度範囲αで往復回動させる。この回動投光面Ｆｓの傾斜角θは、スキャン角検出器２２により検出されて画像処理装置４Ａ，４Ｂの座標演算部に入力される。
【００３３】
演算処理装置では、図１１に示すように、車幅方向ｘと前後方向ｙと高さ方向ｚの三次元座標を想定し、回動中心が第２投光器２を通るとすると、第１投光器１の座標（０，ｙａ，ｚａ）と撮像装置３Ａに検出された座標（ｘ１，ｙｓ，０），（−ｘ１’，ｙｓ，０）とを結ぶ線Ｌ１，Ｌ１’と、第２投光器２の座標（０，０，ｚ２）と撮像装置３Ｂに検出された座標（ｘ２，ｙｓ，０），（−ｘ２’，ｙｓ，０）とを結ぶ線Ｌ２，Ｌ２’との交点Ｐ，Ｐ’の座標（ｘ，ｙ，ｚ），（−ｘ’，−ｙ’，−ｚ’）を求め、最大車幅Ｗとして演算する。ここでスキャン角θとすると、ｙａ＝（Ｈ２−Ｈ１）sinθ，ｚａ＝Ｈ２−（Ｈ２−Ｈ１）cosθ、またｙｓ＝Ｈ２tanθである。
【００３４】
上記実施の形態３によれば、回動投光面Ｆｓを回動させて第１，第２スリット光Ｓ１，Ｓ２をそれぞれ車両の長さ方向にスキャニングさせることにより、停止された車両Ｍの最大車幅Ｗを高精度で検出することができる。
【００３５】
［実施の形態４］
実施の形態１〜３では、車両Ｍの上方で中央部に第１，第２投光器１，２および撮像装置３Ａ，３Ｂを設けたが、実施の形態４では、図１２に示すように、車両Ｍの左右両側にそれぞれ第１，第２投光器１，２および撮像装置３Ａ，３Ｂを配置している。
【００３６】
ここでは、撮像装置３Ａ，３Ｂもそれぞれ両側に２組設置したが、仮想線で示すように、車両Ｍの中央部上方に１組であってもよい。
上記実施の形態４によれば、反射スリット光を受ける路面が狭かったり、天井部が低い場合でも、容易に設置することができ、コンパクトに構成することができ、また車両Ｍの最大車幅Ｗを高精度で検出することができる。
【００３７】
なお、車両Ｍの左右両側に設けられた第１，第２投光器１，２および撮像装置３Ａ，３Ｂを、実施の形態２と同様に前後に配置してもよく、実施の形態３と同様に、スキャンさせることもできる。
【００３８】
また計測対象となる計測体は、車両に限るもりのではなく、コンベヤなどで搬送されてくる不特定の寸法の物品や商品、農作物などを計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明に係る車両の寸法計測装置の実施の形態１を示す正面図である。
【図２】同車両の寸法計測装置の演算処理装置における座標の説明図である。
【図３】同車両の寸法計測装置の全体斜視図である。
【図４】同車両の寸法計測装置の構成図である。
【図５】本発明に係る車両の寸法計測装置の実施の形態２を示す全体斜視図である。
【図６】（ａ）（ｂ）はそれぞれ車両の寸法計測装置の計測画を示す模式図である。
【図７】同車両の寸法計測装置の構成図である。
【図８】同寸法計測装置に設けられる速度検出器の別の形態を示す構成図である。
【図９】本発明に係る車両の寸法計測装置の実施の形態３を示す全体斜視図である。
【図１０】同車両の寸法計測装置の構成図である。
【図１１】同車両の寸法計測装置の演算処理装置における座標の説明図である。
【図１２】本発明に係る車両の寸法計測装置の実施の形態４を示す正面図である。
【符号の説明】
【００４０】
Ｍ    車両
Ｗ    最大車幅
Ｓ１  第１スリット光
Ｓ２  第２スリット光
ｅ１，ｅ１’  反射光エッジ
ｅ２，ｅ２’  反射光エッジ
１    第１投光器
２    第２投光器
３Ａ，３Ｂ  撮像装置
４Ａ，４Ｂ  画像処理装置
５    演算手段
６    入庫操作装置
７    ドアミラー開閉警告装置
８    車両データ記録装置
９Ａ，９Ｂ  スリット光掃引処理部
１１    速度検出器
２１    スキャン装置
２２    スキャン角検出器
３１    車両速度検出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006284179.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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