(57)【要約】【課題】  遊星歯車減速機において、太陽歯車に対する遊星歯車及び回動体のスラスト方向の変位を低減できると共に、入力軸の回動中心とキャリアの回動中心とを精度よく合わせることができ、円滑な回転動作を行うことができる回動部材の支持構造を提供する。【課題手段】  駆動源の駆動力を受けて回動する入力軸２と、入力軸２に固定され入力軸と一体に回動する太陽歯車３と、太陽歯車３に空隙を介して同軸状に配設された内歯車６と、前記空隙に配設され太陽歯車３及び内歯車６に噛合する遊星歯車５と、遊星歯車５を回動自在に支持すると共にケシング１０、１１に回動自在に支持される回動体７と、を備え、回動体７が、軸方向に離間して相対向する一対のテーパローラ軸受２１、２２を介して、ケーシング１０、１１に回動自在に支持され、且つ、入力軸２が、軸方向に並設した一対の軸受１７、１８を介して、ケーシング９に回動自在に支持されている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源の駆動力を受けて回動する入力軸と、
前記入力軸の先端に固定され入力軸と一体に回動する太陽歯車と、
前記太陽歯車に空隙を介して同軸状に配設された内歯車と、
前記空隙に配設され前記太陽歯車及び内歯車に噛合する遊星歯車と、
前記遊星歯車を回動自在に支持すると共にケシングに回動自在に支持される回動体と、
を備え、
前記回動体が、軸方向に離間し相対向する一対のテーパローラ軸受を介して、ケーシングに回動自在に支持され、且つ、前記入力軸が、軸方向に並設した一対の軸受を介して、ケーシングに回動自在に支持されている、
ことを特徴とする遊星歯車減速機における回動部材の支持構造。
【請求項２】
前記太陽歯車及び遊星歯車は、前記回動体に形成された開口穴に収納され、
前記一対のテーパローラ軸受は、該太陽歯車及び遊星歯車を介して、略対称となるように配設されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造。
【請求項３】
前記太陽歯車には、前記入力軸とは反対側に突出する軸部が備えられ、前記回動体には、前記軸部が回動自在に係合する係合穴が備えられている、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造。
【請求項４】
前記太陽歯車の軸部が、第二の軸受を介して、前記係合穴の周壁に回動自在に支持されている、
ことを特徴とする請求項３に記載の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造。
【請求項５】
前記回動体には、前記入力軸の先端が回動自在に係合する周壁が備えられている、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか記載の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造。
【請求項６】
前記テーパローラ軸受及び軸受は、転動体を介して互いに回動する内輪と外輪とを備え、径方向において、前記転動体の中心が、前記遊星歯車の中心よりも外径側に位置するように構成されている。
ことを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れか記載の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遊星歯車減速機における、駆動源の回転駆動力を受けて回動する回動部材の支持構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駆動モータの回転軸に接続されて源の駆動力を受けて回動する入力軸と、この入力軸に接続され該入力軸と一体に回動する太陽歯車と、この太陽歯車に空隙を介して同軸状に配設された内歯車と、空隙に配設され太陽歯車及び内歯車に螺合する遊星歯車と、遊星歯車を回転自在に支持すると共に太陽歯車と同軸状に回動自在に支持されたキャリア（所謂、本発明における回動体である）と、を備え、太陽歯車及び入力軸の回動を、遊星歯車及びキャリアを介して減速し、被駆動体に伝達する遊星歯車減速機が知られている。また、この遊星歯車減速機において、キャリア及び入力軸を、ラジアル軸受を介して、ケーシングに回動自在に支持したものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、キャリアをテーパローラ軸受を介してケーシングに回動自在に支持し、入力軸の一端を駆動モータの回転軸に接続して入力軸を片持ち状態で支持しているものがある（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
また、太陽歯車、遊星歯車及び内歯車等は、互いに噛合して回転する際の騒音を低減するために、はすば歯車によって形成されているものがある。
【特許文献１】特開２００３−１７２４１１号公報
【特許文献２】特開２００５−９６１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造によれば、キャリアを支持する軸受けがラジアル軸受であるので、太陽歯車、遊星歯車及び内歯車等をははすば歯車によって構成した際に、これらの歯車の噛合によってスラスト力（軸方向の力）が発現し、太陽歯車に対して遊星歯車及びキャリアがスラスト方向（軸方向）に変位し、太陽歯車から遊星歯車を介してキャリアに伝達される回転角の精度や回動力が損なわれる虞がある。
【０００６】
一方、特許文献２に記載の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造によれば、入力軸が片持ち状態で支持され、ケーシングに対して入力軸の外周を支持していないので、歯車の噛合を介してラジアル方向とスラスト方向、及びこれらの複合した力が発現した際に、キャリアの回動中心と入力軸の回動中心と間に軸ズレや傾きが生じたり、各歯車間の傾きが生じたりして、各歯車の噛合及び動力伝達を円滑に行うことが困難になる虞がある。
【０００７】
そこで、本発明は、遊星歯車減速機において、各歯車をはすば歯車によって構成しても、太陽歯車に対する遊星歯車及び回動体のスラスト方向（軸方向）の変位を低減できると共に、入力軸の回動中心とキャリアの回動中心とを精度よく合わせることができ、回動力を損なうことがなく円滑な回転動作を行うことができる回動部材の支持構造を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、遊星歯車減速機における回動部材の支持構造において、駆動源の駆動力を受けて回動する入力軸と、前記入力軸の先端に固定され入力軸と一体に回動する太陽歯車と、太陽歯車に空隙を介して同軸状に配設された内歯車と、前記空隙に配設され前記太陽歯車及び内歯車に噛合する遊星歯車と、前記遊星歯車を回動自在に支持すると共にケーシングに回動自在に支持される回動体と、を備え、前記回動体が、軸方向に離間して相対向する一対のテーパローラ軸受を介して、ケーシングに回動自在に支持され、且つ、前記入力軸が、軸方向に並設した一対の軸受を介して、ケーシングに回動自在に支持されている、ことを特徴とする。
【０００９】
請求項１に記載の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造によれば、回動体が、軸方向に離間して相対向する一対のテーパローラ軸受を介して、ケーシングに回動自在に支持され、且つ、入力軸が、軸方向に並設した一対の軸受を介して、ケーシングに回動自在に支持されているので、入力軸の回動中心と回動体の回動中心とを精度よく合わせることができ、且つ、回動に伴って、噛合部にラジアル方向とスラスト方向、及びこれらの複合した力が発現しても、太陽歯車に対する遊星歯車及びキャリアのスラスト方向及びラジアル方向の変位を低減でき、回動力を損なうことがなく円滑な回転動作を行うことができる。
【００１０】
また、請求項１に記載の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造は、請求項２に記載の発明のように、前記太陽歯車及び遊星歯車は、前記回動体に形成された開口穴に収納され、前記一対のテーパローラ軸受は、該太陽歯車及び遊星歯車を介して、略対称となるように配設されていることにより、回動力を一対のテーパローラ軸受で均等に受け、円滑な回転動作を行うことができる。
【００１１】
また、請求項１又は請求項２に記載の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造は、請求項３に記載の発明のように、前記太陽歯車には、前記入力軸とは反対側に突出する軸部が備えられ、前記回動体には、前記軸部が回動自在に係合する係合穴が備えられていることにより、太陽歯車先端の径方向の位置ずれを係合穴の内周と軸部の外径との間隙の範囲内に規制でき、延いては、太陽歯車の傾きを所定の範囲内に維持できる。
【００１２】
また、請求項３に記載の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造は、請求項４に記載の発明のように、前記太陽歯車の軸部が、第二の軸受を介して、前記係合穴の周壁に回動自在に支持されていることにより、太陽歯車の傾きを低減し円滑な回転動作を行うことができる。
【００１３】
また、請求項１乃至請求項４の何れか記載の遊星歯車減速機は、請求項５に記載の発明のように、前記回動体には前記入力軸の先端が回動自在に係合する周壁が備えられていることにより、回転軸の傾きを低減し円滑な回転動作を行うことができる。
【００１４】
また、請求項１乃至請求項５の何れか記載の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造は、請求項６に記載の発明のように、前記テーパローラ軸受及び軸受は、転動体を介して互いに回動する内輪と外輪とを備え、径方向において、前記転動体の中心が、前記遊星歯車の中心よりも外径側に位置するように構成されていることにより、回動体の回動に対する耐久性の優れたものとなる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造によれば、入力軸の回動中心と回動体の回動中心とを精度よく合わせることができ、且つ、回動に伴って、噛合部にラジアル方向とスラスト方向、及びこれらの複合した力が発現しても、太陽歯車に対する遊星歯車及び回動体のスラスト方向及びラジアル方向の変位を低減でき、回動力を損なうことがなく円滑な回転動作を行うことができる。
【００１６】
また、本発明の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造によれば、回動力を一対のテーパローラ軸受で均等に受け、円滑な回転動作を行うことができる。さらに、本発明の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造によれば、太陽歯車には、入力軸とは反対側に突出する軸部が備えられ、回動体には、この軸部を回動自在に係合する係合穴が備えられているので、太陽歯車先端の径方向の位置ずれや傾きを所定の範囲に維持でき、回動体には入力軸の先端が回動自在に係合する周壁が備えられているので、且つ、回転軸と回動体との軸ズレを低減でき、円滑な回転動作を行うことができる。また、本発明の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造によれば、径方向において、テーパローラ軸受及び軸受における転動体の中心が、遊星歯車の中心よりも外径側に位置するように構成されているので、回動体の回動に対して耐久性の優れたものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
次に、本発明の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造遊星はすば歯車と軸部材との接合方法の一実施例を、図面にもとづいて説明する。図１は、本実施例が適用された遊星歯車減速機１の全体構成を表す断面図である。
【００１８】
図１に表したように、遊星歯車減速機１は、図示されない駆動モータ（所謂、駆動源である。）の駆動力を受けて回動する入力軸２、入力軸２に接続され入力軸２と共に回動する太陽歯車３、太陽歯車３に空隙を介して同軸状に配設された内歯車６、前記空隙に配設され太陽歯車３及び内歯車６に噛合する遊星歯車５、遊星歯車５を連結ピン８を介して回転自在に支持すると共に太陽歯車３と同軸状に回転自在に支持された回動体７、ケーシング９、１０、１１、オイルシール１２、１３等を備えている。また、太陽歯車３、遊星歯車５、内歯車６等は、はすば歯車で形成されている。尚、入力軸２及び回動体７は、本発明における回動部材に相当する。
【００１９】
次に、遊星歯車減速機１は、ケーシング９、１０、１１、内歯車６がボルト１４、１５、１６により一体に固定されている。また、ケーシング９には、図示されない駆動モータのブラケットに固定するための係合穴９ｂやネジ孔９ｃが備えられている。
【００２０】
次に、入力軸２は、ケーシング９、１０の内方に挿入され、軸方向に並べて配設した一対のベアリング１７、１８を介して、ケーシング９及びケーシング１０に回動自在に支持されている。また、ベアリング１７とケーシング９との間には、ベアリング１７、１８を軸方向に付勢する付勢部材１９が装着されている。ベアリング１７、１８は、球状の転動体１７ｃ、１８ｃを介して同軸状に外輪１７ａ、１８ａ、内輪１７ｂ、１８ｂとを備え、外輪１７ａ、１８ａの外周がケーシング１０の内壁に圧入されて固定され、内輪１７ｂ、１８ｂの内周に入力軸２が挿通している。また、本遊星歯車減速機１は、径方向において、ベアリング１７、１８の転動体１７ｃ、１８ｃの中心が、遊星歯車５の中心よりも外径側に位置している。
【００２１】
また、入力軸２には、駆動モータの回転軸（図示せず）を挿入してボルト締めするための、取付け穴２ｃとネジ孔２ｄとが備えられ、ケーシング９には、ボルトの締め付け工具を挿入するための貫通孔９ａが備えられている。
【００２２】
次に、太陽歯車３は、基端側の軸部３ａ及び歯車外径部３ｃが入力軸２に圧入されて固定されている。また、太陽歯車３は、基端側とは反対側に位置する先端側に、軸部３ｂを突出して備え、この軸部３ｂが回動体７に形成された係合穴７ａに回動自在に係合している。
【００２３】
次に、遊星歯車５は、ベアリング２０を介して連結ピン８が回動自在に係合し、連結ピン８及びベアリング２０を介して回動体７に回動自在に支持されている。また、連結ピン９は、両端が回動体７に支持されている。
【００２４】
次に、回動体７は、軸方向に離間して相対向する一対のテーパローラ軸受２１、２２を介して、ケーシング１０及びケーシング１１に回動自在に支持されている。テーパローラ軸受２１、２２は、円筒状のころ２１ａ、２２ａ、ころ２１ａ、２１ａが転動するテーパ状の軌道面が形成された内輪２１ｂ、２２ｂ及び外輪２１ｃ、２２ｃ等によって構成されている。また、本遊星歯車減速機１は、径方向において、テーパローラ軸受２１、２２のころ２１ａ、２２ａの中心（所謂、本発明の転動体の中心である）が、遊星歯車５の中心よりも外径側に位置している。
【００２５】
また、回動体７には太陽歯車３及び遊星歯車５を収納する開口穴７ｂが備えられ、その開口穴７ｂの底壁に太陽歯車３の軸部３ｂを回動自在に係合する係合穴７ａが形成されている。また、開口穴７ｂの開口側の周壁７ｇに、入力軸２の先端部２ｇがスライド自在に係合している。
【００２６】
そして、前述のように構成された遊星歯車減速機１は、入力軸２を介して駆動モータの回転駆動力が伝達されると、入力軸２と一体に太陽歯車３が回動し、遊星歯車５が太陽歯車３及び内歯車６と噛合して、太陽歯車３の周囲に沿って公転すると共に連結ピン８を軸にして自転し、遊星歯車５の公転に伴って回動体７が回動する。
【００２７】
以下に、前記実施例の遊星歯車減速機１における回動部材の支持構造の作用効果を記載する。
【００２８】
本実施例に記載の遊星歯車減速機１における回動部材の支持構造によれば、回動体７が、軸方向に離間して相対向する一対のテーパローラ軸受２１、２２を介して、ケーシング１０、１１に回動自在に支持され、且つ、入力軸２が、軸方向に並設した一対の軸受１７、１８を介して、ケーシング９、１０に回動自在に支持されているので、入力軸２の回動中心と回動体７の回動中心とを精度よく合わせることができ、且つ、歯車の噛合を介してラジアル方向とスラスト方向、及びこれらの複合した力が発現しても、回動体７のスラスト方向及びラジアル方向の変位を低減でき、回動力を損なうことがなく円滑な回転動作を行うことができる。
【００２９】
また、本実施例に記載の遊星歯車減速機１における回動部材の支持構造によれば、回動体７には、太陽歯車３及び遊星歯車５を収納する開口穴７ｂが備えられ、一対のテーパローラ軸受２１、２２による回動支持部が、太陽歯車３及び遊星歯車５を介して、略対称となるように構成されているので、回動力を一対のテーパローラ軸受２１、２２で均等に受けて円滑な回転動作を行うことができる。
【００３０】
また、本実施例に記載の遊星歯車減速機１における回動部材の支持構造によれば、太陽歯車３には、入力軸２とは反対側に突出する軸部３ｂが備えられ、回動体７には、軸部３ｂが回動自在に係合する係合穴７ａが備えられているので、太陽歯車３先端の径方向の位置ずれを、係合穴７ａの内周と軸部３ｂの間隙の範囲内に規制でき、延いては、太陽歯車３の傾きを所定の範囲内に維持できる。
【００３１】
また、本実施例に記載の遊星歯車減速機１における回動部材の支持構造によれば、回動体７には入力軸２の先端２ｇが回動自在に係合する周壁７ｇが備えられているので、入力軸２と回動体７との軸ズレを低減し円滑な回転動作を得ることができる。また、本実施例に記載の遊星歯車減速機１における回動部材の支持構造によれば、径方向において、テーパローラ軸受２１、２２及び軸受１７、１８における転動中心が、遊星歯車５の中心よりも外径側に位置するように構成されているので、回動体の回動に対する耐久性の優れたものとなる。
【００３２】
次に、図１に表した遊星歯車減速機における回動部材の支持構造の変形例を、図２を用いて説明する。なお、前述の実施例と共通する部分については詳細な説明を省き、特徴となる部分を以下に説明する。
【００３３】
（変形例）
図２に表した変形例の遊星歯車減速機１における回動部材の支持構造は、回動体７の開口穴７ｂの底壁に形成された係合穴７ｆに、一対の第二の軸受２５、２６及び太陽歯車３の軸部３ｆが収納されている。そして、太陽歯車３の軸部３ｂが、一対の第二の軸受２５、２６を介して、係合穴７ｆの周壁に回動自在に係合している。
【００３４】
第二の軸受２５、２６は、球状の転動体２５ｃ、２６ｃを介して同軸状に、外輪２５ａ、２６ａ、内輪２５ｂ、２６ｂ等を備え、外輪２５ａ、２６ａの外周が係合穴７ｆの周壁に圧入されて固定され、内輪２５ｂ、２６ｂの内周に、太陽歯車３の先端側の軸部３ｆがスライド自在に挿通している。
【００３５】
また、太陽歯車３の基端側は、図１の実施例と同じように、軸部３ａ及び歯車外径部３ｃが入力軸２に圧入されて固定されている。
【００３６】
変形例に表した遊星歯車減速機１における回動部材の支持構造によれば、太陽歯車３の基端側が入力軸２に固定され、太陽歯車３の先端側が一対の第二の軸受２５、２６を介して回動体７の係合穴７ｆに回動自在に係合しているので、太陽歯車３の径方向の位置ずれや傾きがなく、太陽歯車３の回動中心を精度良く合わせることができ、円滑な回転動作を行うことができる。
【００３７】
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様をとることができる。
【００３８】
例えば、本実施例の遊星歯車減速機１における回動部材の支持構造において、開口穴７ｂの開口側の内壁７ｇに、入力軸２の先端部２ｇをスライド自在に係合したが、内壁７ｇと先端部２ｇとの間にベアリングを介在させ、このベアリングを介して、入力軸２の先端部２ｇを開口穴７の内壁７ｇに回動自在に係合してもよい。また、入力軸２を支持する軸受１７、１８及び第二の軸受け２５、２６において、球状の転動体を備えたが、球状の転動体の代わりに円筒状や針状の転動体であってもよい。
【００３９】
また、図２に表したように、変形例の遊星歯車減速機１における回動部材の支持構造において、係合穴７ｆに係合する一対の第二の軸受２５、２６を備えたが、第二の軸受２５、２６の数は、２個に限定されるものでなく１個又は複数個でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明が適用された一実施例の、遊星歯車減速機の全体構成を表す断面図である。
【図２】本発明の遊星歯車減速機における回動部材の支持構造の変形例を表す断面図である。
【符号の説明】
【００４１】
１…遊星歯車減速機、２…入力軸、２ｃ…取付け穴、２ｄ…ネジ孔、２ｇ…先端部、３…太陽歯車、３ａ…外径部、３ａ，３ｂ，３ｆ…軸部、３ｃ…歯車外径部、５…遊星歯車、６…内歯車、７…回動体、７ａ…係合穴、７ｂ…開口穴、７ｆ…係合穴、７ｇ…周壁、８…連結ピン、９,１０,１１…ケーシング、９ａ…貫通孔、９ｂ…係合穴、９ｃ…ネジ孔、１２，１３…オイルシール、１４，１５，１６…ボルト、１７，１８…ベアリング、１７ａ，１８ａ…外輪、１７ｂ，１８ｂ…内輪、１７ｃ，１８ｃ…転動体、１９…付勢部材、２０…ベアリング、２１、２２…テーパローラ軸受、２１ａ，２２ａ…ころ、２１ｂ，２２ｂ…内輪、２１ｃ，２２ｃ…外輪、２５、２６…第二の軸受、２５ａ，２６ａ…外輪、２５ｂ，２６ｂ…内輪、２５ｃ，２６ｃ…転動体。
【図１】
2006258270.tif 000003
【図２】
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