(57)【要約】  【課題】侵入者を確実に撃退して、被害の発生を未然に防止することができる侵入者撃退機能付き掃除ロボットを提供する。  【解決手段】部屋への侵入者を検知する人体センサ１４と、人体センサ１４が侵入者を検知したときに作動して当該侵入者を撮像するカメラ１８と、侵入者に対してガスや煙等を噴射する噴射手段２０と、警報音を発生するブザー１９とを本体１０に設ける。カメラ１８が撮像した侵入者の写真を部屋主の携帯電話機へ送信した後、噴射手段２０が作動して排気口１２からガスや煙等を噴射させることにより、侵入者を撃退する。侵入者が掃除ロボット１００を破壊しようとしたときは、衝撃を検知してブザー１９から大音響の警報音を発生させる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のルートに従い障害物を回避しながら部屋を走行して自動的に掃除を行う掃除ロボットにおいて、
部屋への侵入者を検知する人体センサと、
前記人体センサが侵入者を検知したときに作動して、当該侵入者を撮像するカメラと、
前記カメラが撮像した侵入者の写真を部屋主の携帯電話機へ送信する通信部と、
侵入者に対してガスや煙等の噴射物を噴射する噴射手段と、
掃除ロボット本体に加わる一定以上の衝撃を検知する衝撃センサと、
前記衝撃センサの出力に基づいて作動するブザーと、
を備え、
前記カメラでの撮像終了後、前記噴射手段によって噴射物を侵入者に向けて噴射させ、
前記衝撃センサが一定以上の衝撃を検知したときに、前記ブザーが大音響の警報音を発生することを特徴とする侵入者撃退機能付き掃除ロボット。
【請求項２】
所定のルートに従い障害物を回避しながら部屋を走行して自動的に掃除を行う掃除ロボットにおいて、
部屋への侵入者を検知する人体センサと、
前記人体センサが侵入者を検知したときに作動して、当該侵入者を撮像するカメラと、
前記カメラが撮像した侵入者の写真を部屋主の携帯電話機へ送信する通信部と、
侵入者に対してガスや煙等の噴射物を噴射する噴射手段と、
掃除ロボット本体に加わる一定以上の衝撃を検知する衝撃センサと、
前記衝撃センサの出力に基づいて作動するブザーと、
を備え、
前記侵入者の写真の送信後、前記携帯電話機から撃退指令を受信したときに、前記噴射手段によって噴射物を侵入者に向けて噴射させ、
前記衝撃センサが一定以上の衝撃を検知したときに、前記ブザーが大音響の警報音を発生することを特徴とする侵入者撃退機能付き掃除ロボット。
【請求項３】
所定のルートに従い障害物を回避しながら部屋を走行して自動的に掃除を行う掃除ロボットにおいて、
部屋への侵入者を検知する人体センサと、
前記人体センサが部屋内への侵入者を検知したときに作動して当該侵入者を撮像するカメラと、
前記カメラが撮像した侵入者の写真を部屋主の携帯電話機へ送信する通信部と、
前記カメラで撮像した侵入者が、予め登録されている特定の人物と一致するか否かを照合する照合手段と、
侵入者に対してガスや煙等の噴射物を噴射する噴射手段と、
掃除ロボット本体に加わる一定以上の衝撃を検知する衝撃センサと、
前記衝撃センサの出力に基づいて作動するブザーと、
を備え、
前記カメラでの撮像終了後、前記照合手段によって、撮像した侵入者と予め登録されている特定の人物との照合を行い、両者が一致しない場合に、前記噴射手段によって前記噴射物を侵入者に向けて噴射させ、
前記衝撃センサが一定以上の衝撃を検知したときに、前記ブザーが大音響を発生することを特徴とする侵入者撃退機能付き掃除ロボット。
【請求項４】
所定のルートに従い障害物を回避しながら部屋を走行して自動的に掃除を行う掃除ロボットにおいて、
部屋への侵入者を検知する侵入者検知手段と、
前記侵入者検知手段が侵入者を検知したときに作動して当該侵入者を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した侵入者の写真を部屋主の携帯端末へ送信する送信手段と、
侵入者に対するガスや煙等の噴射物の噴射、および／または大音響の警報音の発生により、侵入者を撃退する撃退手段と、
を備え、
前記撮像手段での撮像終了後、前記撃退手段によって噴射物の噴射および／または警報音の発生を行うことを特徴とする侵入者撃退機能付き掃除ロボット。
【請求項５】
請求項４に記載の掃除ロボットにおいて、
前記侵入者の写真の送信後、前記携帯端末から撃退指令を受信したときに、前記撃退手段によって噴射物の噴射および／または警報音の発生を行うことを特徴とする侵入者撃退機能付き掃除ロボット。
【請求項６】
請求項４に記載の掃除ロボットにおいて、
前記カメラで撮像した侵入者が、予め登録されている特定の人物と一致しない場合に、前記撃退手段によって噴射物の噴射および／または警報音の発生を行うことを特徴とする侵入者撃退機能付き掃除ロボット。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の掃除ロボットにおいて、
前記噴射物を、ファンモータの回転による排気とともに、排気口から噴射させることを特徴とする侵入者撃退機能付き掃除ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、留守宅の部屋などへ侵入した侵入者を撃退する機能を備えた掃除ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
掃除ロボットは、掃除機本体の外面に設けられたセンサにより障害物を検知し、検知した障害物を回避するように部屋内を走行して自動的に掃除を行うロボットである。このような掃除ロボットについては、例えば後掲の特許文献１に記載されている。また、特許文献２〜４には、薬剤を自動散布する装置が開示されており、これらも一種のロボットではあるが、掃除を行う機能は備えておらず、侵入者を撃退する機能も備えていないので、本発明の主題とは直接関係がない。
【０００３】
掃除ロボットには、人体を検知する人体センサと、撮像用のカメラとを装備したものがあり、このような掃除ロボットを侵入者検知用に利用することが考えられる。すなわち、人体センサにより部屋に侵入した侵入者を検知し、その検知信号に基づいてカメラを作動させ、侵入者の顔を撮像する。そして、撮像した顔写真を、通信機能を利用して電子メールで部屋主の携帯電話機へ送信する。部屋主は、送られてきた侵入者の顔写真を見て、その者が見知らぬ人物であれば、空巣等と判断して警察へ通報を行う。
【特許文献１】特開２０００−２０２７９２号公報
【特許文献２】特開平２−２６８８５８号公報
【特許文献３】特開平５−２９３４１０号公報
【特許文献４】特開平６−４２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような防犯機能を備えた掃除ロボットを用いた場合でも、部屋主が警察へ通報した後、警察が部屋主の自宅へ到着するまでには所定の時間を要する。このため、警察の到着までに侵入者が部屋内の財物を窃取して逃走してしまうことがあり、被害の発生を確実に防止することができないという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、侵入者を確実に撃退して、被害の発生を未然に防止することができる侵入者撃退機能付き掃除ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る掃除ロボットは、所定のルートに従い障害物を回避しながら部屋を走行して自動的に掃除を行う掃除ロボットであって、部屋への侵入者を検知する侵入者検知手段と、この侵入者検知手段が侵入者を検知したときに作動して当該侵入者を撮像する撮像手段と、この撮像手段が撮像した侵入者の写真を部屋主の携帯端末へ送信する送信手段と、侵入者に対するガスや煙等の噴射物の噴射および／または大音響の警報音の発生により侵入者を撃退する撃退手段とを備える。そして、撮像手段での撮像終了後、撃退手段によって噴射物の噴射および／または警報音の発生を行うようにしている。なお、ここでいう「部屋主」には、当該部屋に居住する者だけでなく、その者の家族等も含まれる。
【０００７】
本発明は、掃除ロボットに噴射物の噴射機能や大音響の警報音の発生機能をもたせるという従来には全くなかった発想に基づいている。本発明のようにすることで、侵入者が検知されると、掃除ロボットが侵入者に対してガスや煙等を噴射したり、近所にも聞こえるような大音響の警報音を発生したりするため、侵入者はこれらに驚いて何も窃取せずに逃げ、警察の到着が遅くなっても被害の発生を未然に阻止することができる。
【０００８】
本発明の実施形態では、掃除ロボットは、侵入者の写真を送信した後、部屋主の携帯端末から撃退指令を受信したときに、噴射物の噴射および／または警報音の発生を行う。これによると、侵入者がたまたま家族や知人等であった場合、部屋主は撃退の必要がないと判断して撃退指令を送信しないので、掃除ロボットは、撃退動作を行わない。したがって、家族や知人等が不測の迷惑を蒙る事態が回避される。
【０００９】
上記のように携帯端末から撃退指令を送信することに代えて、カメラで撮像した侵入者が、予め登録されている特定の人物と一致するか否かを照合し、一致しない場合に、噴射物の噴射および／または警報音の発生を行うようにしてもよい。これによると、掃除ロボットが撃退の要否を自動的に判断し、照合結果が正常（一致）であれば撃退動作を行わず、照合結果が異常（不一致）の場合に撃退動作を行うので、部屋主が撃退指令を送信しなくても、的確な撃退動作を実行することができる。
【００１０】
また、本発明の実施形態においては、掃除ロボット本体に加わる一定以上の衝撃を検知する手段として衝撃センサを設け、この衝撃センサが一定以上の衝撃を検知したときに、警報手段としてのブザーが大音響の警報音を発生するようにしてもよい。これによると、侵入者がガスや煙等に対してひるまず、掃除ロボットを破壊しようとしても、大音響の警報音が鳴り響くので、侵入者を効果的に撃退することができる。
【００１１】
また、本発明では、噴射物をファンモータの回転による排気とともに排気口から噴射させるのが好ましい。これによると、ファンモータによる排気の力を利用して、噴射物を排気口から強く噴射させることができ、侵入者をより効果的に撃退することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、掃除ロボットに備わる噴射物の噴射機能や大音響の警報音の発生機能によって侵入者を撃退することができ、空巣等による被害の発生を未然に阻止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態につき図を参照しながら説明する。図１は、本発明に係る侵入者撃退機能付き掃除ロボット１００の一実施形態を示す外観図である。１０は掃除ロボット１００の本体であって、ある程度厚みのある円盤状に形成されている。１１は本体１０の内側に装備された走行輪であって、図１では１つしか表されていないが、反対側にも同じ走行輪が装備されている。これらの１対の走行輪１１は後述する走行モータにより駆動され、本体１０を前進・後進させたり、回転させたりする。１２は本体１０の後方に形成された排気口であって、図１では片側の排気口しか表されていないが、反対側にも同じ排気口が形成されている。１３は本体１０の上面に設けられた操作部であって、動作モードの設定やタイマの設定などを行う設定ボタン１３ａと、設定情報やメッセージ等を表示する表示部１３ｂとからなる。
【００１４】
１４は本体１０の上面の４箇所に９０°の間隔を置いて設けられた人体センサであって、例えば人体から発する熱赤外線を感知するセンサからなる。この人体センサ１４は、本発明における侵入者検知手段を構成している。１５は本体１０の側面の左右に設けられた赤外線センサであって（図１では片方のセンサのみ図示）、側方にある壁などを検知する。１６は本体１０の側面の前方に複数設けられた超音波センサであって、前方の障害物を検知するとともに障害物までの距離を計測する。超音波センサ１６で障害物が検知されると、掃除ロボット１００は、障害物を避けるように方向を変えて走行する。なお、図１では便宜上、各超音波センサ１６を１個のセンサとして描いてあるが、実際には、各超音波センサ１６は送信用と受信用の１対のセンサからなる。１７はレンズカバーであって、本体１０の内部に設置されている撮像用のカメラ１８のレンズ部１８ａを覆うように、本体１０に開閉自在に設けられている。一点鎖線は、レンズカバー１７が開いた状態を示している。カメラ１８は、本発明における撮像手段を構成する。
【００１５】
１９は警報音を発生するブザーであって、本体１０の側部に設けられている。２０は噴射手段であって、例えば発煙筒からなる。噴射手段としては、発煙筒以外にも、催涙ガスを封入したスプレーや、カラーボール用の蛍光塗料を封入したスプレーなどを用いることができる。この噴射手段２０は、本体１０に設けられた収納部（図示省略）に収納されており、この収納部は排気口１２と連通している。ブザー１９と噴射手段２０とによって、本発明における撃退手段が構成される。
【００１６】
なお、図１では図示されていないが、本体１０の下面には、ゴミや塵埃を吸い込むための吸込口が設けられているとともに、ゴミ等をかき集めて吸込口から効率良く吸い込ませるための回転ブラシが設けられている。また、本体１０の内部には、吸込用のファンを駆動するためのファンモータが内蔵されている。ファンモータが回転すると、吸気によって吸込口からゴミや塵埃を吸い込み、吸い込まれたゴミ等は、本体１０の内部に設けられているダスト室へ集塵される。また、ファンモータの回転による排気は、排気口１２から外部へ放散される。
【００１７】
図２は、掃除ロボット１００の電気的構成を示したブロック図である。１３は操作部、１４は人体センサ、１５は赤外線センサ、１６は超音波センサであって、これらは図１に示したものと同じものである。３０は衝撃センサであって、本体１０に一定以上の衝撃が加わったときに検知信号を出力する。衝撃センサ３０は、図１では表れていないが、本体１０の内部の所定箇所に取り付けられている。３１はタイマであって、時間の設定は操作部１３において行われる。３２は走行輪１１を駆動するための走行モータ、３３は走行モータ３２を駆動する走行モータ駆動回路である。走行モータ３２は、実際には各走行輪１１に対して１個ずつ設けられており、各走行輪１１が独立して駆動されるようになっているが、図２では便宜上、走行モータ３２は１つのモータとして図示してある。３４は吸込用のファンを駆動するためのファンモータ、３５はファンモータ３４を駆動するファンモータ駆動回路である。
【００１８】
１８は前述した撮像用のカメラであって、例えばＣＣＤカメラから構成されている。３６はカメラ１８を駆動するカメラ駆動回路である。１９は前述のブザー、３７はブザー１９を駆動するブザー駆動回路である。３８は前述の噴射手段２０を駆動するための回路や機構を備えた噴射手段駆動部である。３９はＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるメモリである。４０は通信部であって、携帯電話機４１などの携帯端末との間で通信を行う。この通信部４０は、本発明における送信手段を構成している。４２は各部へ電源を供給するための充電可能なバッテリである。４３は掃除ロボット１００の動作を制御する制御部であって、ＣＰＵや入出力インターフェイス回路等から構成されている。
【００１９】
次に、以上のような構成からなる侵入者撃退機能付き掃除ロボット１００の動作を説明する。掃除ロボット１００を侵入者撃退の目的で使用する場合は、掃除ロボット１００を部屋の所定場所に置き、操作部１３であらかじめ動作モードを撃退モードに設定しておく。
【００２０】
図３は第１実施形態に係る掃除ロボット１００の動作を示したフローチャートである。この手順は、制御部４３における制御手段としてのＣＰＵが、メモリ３９に格納されているプログラムに従って実行する。プログラムが実行されると、人体センサ１４が侵入者の有無を監視する（ステップＳ１）。人体センサ１４が侵入者を検知すると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、図４に示したように、レンズカバー１７が開き（ステップＳ２）、カメラ１８が侵入者Ｚの顔を撮像する（ステップＳ３）。撮像した顔写真の画像データは、メモリ３９に格納される。続いて、メモリ３９に格納した侵入者Ｚの顔写真を、電子メールによって、通信部４０から部屋主が所持する携帯電話機４１へ送信する（ステップＳ４）。部屋主は、携帯電話機４１の画面において、掃除ロボット１００から送られてきた顔写真を見て、不審な人物であれば警察へ通報する。
【００２１】
一方、掃除ロボット１００は、携帯電話機４１へ顔写真を送信すると、図５のようにレンズカバー１７を閉じ、その場で矢印方向へ１８０°回転して方向転換する（ステップＳ５）。そして、回転が終了すると、噴射手段駆動部３８により噴射手段２０を駆動して、図６に示したように、左右の排気口１２から催涙ガスや煙などの噴射物２２を噴射させる（ステップＳ６）。噴射された噴射物２２は、侵入者Ｚに正面から吹き付けられるので、これによって侵入者Ｚを撃退することができる。この場合、噴射手段２０の噴射力だけによって噴射物２２を噴射させてもよいが、ファンモータ３４を回転させて噴射させると、モータの回転により生じる排気の力により噴射物２２が排気口１２から強く噴射されるので、侵入者Ｚをより効果的に撃退することができる。以下の実施形態においても同様である。
【００２２】
次に、掃除ロボット１００は、衝撃センサ３０が検知信号を出力したかどうかを判定する（ステップＳ７）。侵入者Ｚが噴射物２２の噴射にもひるまず、図７に示したように、掃除ロボット１００を蹴飛ばすなどして破壊行為に出た場合は、本体１０に強い衝撃が加わるので、衝撃センサ３０が作動して検知信号を出力する（ステップＳ７：ＹＥＳ）。すると、この検知信号に基づいて、ブザー駆動回路３７が作動し、ブザー１９を鳴動させる（ステップＳ８）。この場合、ブザー１９は、近所にも聞こえるほどの大音響の警報音２３（図７）を発するので、これによって侵入者Ｚを撃退することができる。
【００２３】
以上のようにして、第１実施形態によれば、掃除ロボット１００の噴射機能や警報音発生機能によって、侵入者Ｚに対してガスや煙等を噴射したり、大音響の警報音を発生したりするため、侵入者はこれらに驚いて何も窃取せずに逃げ、警察の到着が遅くなっても被害の発生を未然に阻止することができる。
【００２４】
図８は、第２実施形態に係る掃除ロボット１００の動作を示したフローチャートである。この手順は、制御部４３における制御手段としてのＣＰＵが、メモリ３９に格納されているプログラムに従って実行する。プログラムが実行されると、人体センサ１４が侵入者の有無を監視し（ステップＳ１）、侵入者が検知されると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、図４のようにレンズカバー１７が開き（ステップＳ２）、カメラ１８が侵入者Ｚの顔を撮像する（ステップＳ３）。撮像した顔写真の画像データは、通信部４０から電子メールで部屋主の携帯電話機４１へ送信される（ステップＳ４）。以上のステップＳ１〜Ｓ４の各処理は、図３の場合と同じである。
【００２５】
部屋主は、掃除ロボット１００から送られてきた顔写真を見て、侵入者Ｚの撃退が必要か否かを判断する。そして、撃退が必要と判断すると、警察へ通報するとともに、携帯電話機４１で所定の操作を行って、撃退指令を掃除ロボット１００へ送信する。撃退が不要な場合は、警察への通報は行わず、撃退指令も送信しない。掃除ロボット１００は、携帯電話機４１からの撃退指令を通信部４０が受信するのを待つ（ステップＳ４ａ）。所定時間内に撃退指令を受信しなければ（ステップＳ４ａ：ＮＯ）、以降のステップＳ５〜Ｓ８は実行しない。また、所定時間内に撃退指令を受信すると（ステップＳ４ａ：ＹＥＳ）、図５のようにレンズカバー１７を閉じて、矢印方向へ１８０°回転し（ステップＳ５）、回転が終了すると噴射手段２０を駆動して、図６に示したように、左右の排気口１２から催涙ガスや煙などの噴射物２２を噴射させる（ステップＳ６）。以上のステップＳ５、Ｓ６の各処理は、図３の場合と同じである。
【００２６】
次に、衝撃センサ３０が検知信号を出力したかどうかを判定する（ステップＳ７）。図７のように、侵入者Ｚが掃除ロボット１００を蹴飛ばした場合には、衝撃センサ３０が作動して検知信号を出力するので（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ブザー駆動回路３７が作動して、ブザー１９が大音響の警報音２３を発する（ステップＳ８）。以上のステップＳ７、Ｓ８の各処理も、図３の場合と同じである。
【００２７】
上述した第２実施形態においては、侵入者Ｚの写真を送信した後、部屋主の携帯電話機４１から撃退指令が送られてくるのを待って、噴射物２２の噴射や警報音２３の発生を行うようにしている。このため、侵入者Ｚがたまたま家族や知人等であった場合は、部屋主は撃退の必要がないと判断して、携帯電話機４１から撃退指令を送信しないので、掃除ロボット１００は撃退動作を行わない。これによって、家族や知人等に噴射物２２が噴射されるなど不測の事態が発生するのを回避することができる。
【００２８】
図９は、第３実施形態に係る掃除ロボット１００の動作を示したフローチャートである。この手順は、制御部４３における制御手段としてのＣＰＵが、メモリ３９に格納されているプログラムに従って実行する。この場合のＣＰＵは、本発明における照合手段としての機能も備えている。プログラムが実行されると、人体センサ１４が侵入者の有無を監視し（ステップＳ１）、侵入者が検知されると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、図４のようにレンズカバー１７が開き（ステップＳ２）、カメラ１８が侵入者Ｚの顔を撮像する（ステップＳ３）。撮像した顔写真の画像データは、通信部４０から電子メールで携帯電話機４１へ送信される（ステップＳ４）。以上のステップＳ１〜Ｓ４の各処理は、図３の場合と同じである。
【００２９】
次に、カメラ１８で撮像した侵入者Ｚの顔画像が、メモリ３９に予め登録されている特定の人物（例えば、家族や知人）の顔画像と一致するか否かを照合する（ステップＳ４ｂ）。照合結果が正常（一致）であれば（ステップＳ４ｃ：ＹＥＳ）、以降のステップＳ５〜Ｓ８は実行しない。また、照合結果が異常（不一致）であれば（ステップＳ４ｃ：ＮＯ）、図５のようにレンズカバー１７を閉じて、矢印方向へ１８０°回転し（ステップＳ５）、回転が終了すると噴射手段２０を駆動して、図６に示したように、左右の排気口１２から催涙ガスや煙などの噴射物２２を噴射させる（ステップＳ６）。以上のステップＳ５、Ｓ６の各処理は、図３の場合と同じである。
【００３０】
次に、衝撃センサ３０が検知信号を出力したかどうかを判定する（ステップＳ７）。図７のように、侵入者Ｚが掃除ロボット１００を蹴飛ばした場合には、衝撃センサ３０が作動して検知信号を出力するので（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ブザー駆動回路３７が作動して、ブザー１９が大音響の警報音２３を発する（ステップＳ８）。以上のステップＳ７、Ｓ８の各処理も、図３の場合と同じである。
【００３１】
上述した第３実施形態においては、撮像した侵入者Ｚの顔画像と登録されている顔画像とを照合し、両者が一致しない場合に、噴射物２２の噴射や警報音２３の発生を行うようにしている。このため、第２実施形態のように携帯電話機４１から撃退指令を送信しなくても、掃除ロボット１００が撃退の要否を自動的に判断し、撃退が必要な場合のみ撃退動作を実行するので、家族や知人等に噴射物２２が噴射されるなど不測の事態が発生するのを回避することができる。
【００３２】
本発明は、以上述べた実施形態以外にも、種々の形態を採用することができる。例えば、上記各実施形態では、衝撃センサ３０を設けて、本体１０に一定以上の衝撃が加わったときにブザー１９が鳴動するようになっているが、衝撃センサ３０を設けずに、噴射物２２の噴射とともにブザー１９が鳴動するようにしてもよい。この場合は、図３、図８、図９のステップＳ７は省略される。
【００３３】
また、上記各実施形態では、噴射物２２の噴射と警報音２３の発生の両方が行えるようになっているが、噴射物２２の噴射のみを行うようにしてもよい。図１０〜図１２は、この場合のフローチャートを示している。図１０は図３に対応し、図１１は図８に対応し、図１２は図９に対応している。図１０〜図１２では、図３、図８、図９のステップＳ７、Ｓ８が省略されている。
【００３４】
また、警報音２３の発生のみを行うようにしてもよい。図１３〜図１５は、この場合のフローチャートを示している。図１３は図３に対応し、図１４は図８に対応し、図１５は図９に対応している。図１３〜図１５では、図３、図８、図９のステップＳ５〜Ｓ７が省略されている。
【００３５】
また、第１実施形態のように侵入者Ｚを検知すると自動的に撃退動作を行う自動モードと、第２実施形態のように携帯電話機４１からの撃退指令を待って撃退動作を行う指令モードと、第３実施形態のように侵入者Ｚの顔写真の照合結果に基づいて撃退動作を行う照合モードとを、操作部１３においてユーザが任意に選択できるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明に係る掃除ロボットの一実施形態を示す外観図である。
【図２】掃除ロボットの電気的構成を示したブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る掃除ロボットの動作を示したフローチャートである。
【図４】第１実施形態による撃退動作を説明する図である。
【図５】第１実施形態による撃退動作を説明する図である。
【図６】第１実施形態による撃退動作を説明する図である。
【図７】第１実施形態による撃退動作を説明する図である。
【図８】第２実施形態に係る掃除ロボットの動作を示したフローチャートである。
【図９】第３実施形態に係る掃除ロボットの動作を示したフローチャートである。
【図１０】他の実施形態に係る掃除ロボットの動作を示したフローチャートである。
【図１１】他の実施形態に係る掃除ロボットの動作を示したフローチャートである。
【図１２】他の実施形態に係る掃除ロボットの動作を示したフローチャートである。
【図１３】他の実施形態に係る掃除ロボットの動作を示したフローチャートである。
【図１４】他の実施形態に係る掃除ロボットの動作を示したフローチャートである。
【図１５】他の実施形態に係る掃除ロボットの動作を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００３７】
１０  本体
１２  排気口
１４  人体センサ
１５  赤外線センサ
１６  超音波センサ
１８  カメラ
１９  ブザー
２０  噴射手段
２２  噴射物
２３  警報音
３０  衝撃センサ
３４  ファンモータ
４０  通信部
４１  携帯電話機
４３  制御部
１００  侵入者撃退機能付き掃除ロボット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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