(57)【要約】      （修正有）【課題】  撮影カメラの搭載を可能としたものでありながら、走行性並びに操作性を損なうことがなく、また、撮影状態の安定性も確保できる遠隔走行撮影カメラ装置を提供すること。【解決手段】  あらかじめ設定された往復方向に荷重の移動を行う荷重移動機構１５を本体部１１に備え、前記荷重移動機構の荷重の移動によりジャイロ１４を介して自ら姿勢制御を行い走行する二輪走行車両１０に、載置機構２０により撮影カメラ２を載置し無線機構３０により遠隔操作して被写体を撮影する遠隔走行撮影カメラ装置１であって、前記載置機構は、前記本体部に支持され前記荷重移動機構の上方で前記撮影カメラを載置する載置台２２と、この載置台上に設けたガイドに沿って前記撮影カメラをスライド移動させるスライド機構２５と、このスライド機構を前記荷重移動機構１５の荷重の移動に伴って作動させる作動アーム２１と、を備える構成とした。【選択図】      図１
2006174396.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部の両側に設けた二輪と、前記本体部に設けられ前記二輪を駆動させる駆動機構と、前記本体部に設けられ前記駆動機構を制御するジャイロと、前記本体部の上方に設けられ、あらかじめ設定された往復方向に荷重の移動を行う荷重移動機構と、を備え、前記荷重移動機構の荷重の移動により前記ジャイロを介して自ら姿勢制御を行い走行する二輪走行車両を用い、前記二輪走行車両に載置機構により撮影カメラを載置し当該二輪走行車両および当該撮影カメラを無線機構により遠隔操作して被写体を撮影する遠隔走行撮影カメラ装置であって、
前記載置機構は、前記本体部に支持され前記荷重移動機構の上方で前記撮影カメラを載置する載置台と、この載置台のスライド面に沿って前記撮影カメラをスライド移動させるスライド機構と、このスライド機構を前記荷重移動機構の荷重の移動に伴って作動させる作動アームと、を備えることを特徴とする遠隔走行撮影カメラ装置。
【請求項２】
本体部の両側に設けた二輪と、前記本体部に設けられ前記二輪を駆動させる駆動機構と、前記本体部に設けられ前記駆動機構を制御するジャイロと、前記本体部に立設された操作ハンドルとを備え、前記操作ハンドルを介して前記本体部にかかる荷重の移動により、前記ジャイロを介して自ら姿勢制御を行い走行する二輪走行車両を用い、前記二輪走行車両に載置機構により撮影カメラを載置し当該二輪走行車両および当該撮影カメラを無線機構により遠隔操作して被写体を撮影する遠隔走行撮影カメラ装置であって、
前記載置機構は、操作ハンドルの所定高さ位置に設けられて前記撮影カメラおよび当該撮影カメラに伴う操作機器を載置する載置台と、この載置台のスライド面に沿って前記撮影カメラをスライドさせるスライド機構と、このスライド機構をスライド方向に沿って移動させるスライド移動機構と、を備えることを特徴とする遠隔走行撮影カメラ装置。
【請求項３】
本体部の両側に設けた二輪と、前記本体部に設けられ前記二輪を駆動させる駆動機構と、前記本体部に設けられ前記駆動機構を制御するジャイロと、前記本体部の上方に設けられ、あらかじめ設定された往復方向に荷重の移動を行う荷重移動機構と、を備え、前記荷重移動機構の荷重の移動により前記ジャイロを介して自ら姿勢制御を行い走行する二輪走行車両を用い、前記二輪走行車両に撮影カメラを載置し当該二輪走行車両および当該撮影カメラを無線機構により遠隔操作して被写体を撮影する遠隔走行撮影カメラ装置であって、
前記荷重移動機構は、前記撮影カメラを載置する載置台と、この載置台を前記本体部の上方で所定高さに支持する支持体と、この支持体と前記載置台の間および前記支持体と前記本体部の間に設けた回動支持部と、この回動支持部の回動により前記支持体を前記往復方向に沿って所定角度傾斜させる傾斜移動機構と、を備えることを特徴とする遠隔走行撮影カメラ装置。
【請求項４】
前記支持体は、平行に設置された第１支持体および第２支持体であることを特徴とする請求項３に記載の遠隔走行撮影カメラ装置。
【請求項５】
前記撮影カメラをスライド移動させる前記載置台のスライド面を、凸状の湾曲スライド面とし、前記湾曲スライド面は、前記二輪の軸心からの円弧状の同心円に沿って形成されたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の遠隔走行撮影カメラ装置。
【請求項６】
前記湾曲スライド面は、前記載置台上に着脱自在に設けた湾曲スライド台として形成したことを特徴とする請求項５に記載の遠隔走行撮影カメラ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作して撮影カメラを移動および撮影するための遠隔走行撮影カメラ装置に係り、特に、二輪走行車両に撮影カメラ装置を搭載して操作する遠隔走行撮影カメラ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ＴＶ放送用の撮影カメラを遠隔操作することで移動しながら撮影する遠隔撮影システムが知られている。この遠隔撮影システムでは、例えば、競技スペースに沿ってあらかじめ敷設されたレール上を走行する移動体に撮影カメラを設置して撮影するものである。
【０００３】
また、撮影現場が狭いとか危険であるといった使用環境によっては撮影カメラの直接操作ができないことがあり、これらを解決するために４輪または無限軌道の駆動機構を有するラジオコントロールカー等の移動体に小型カメラを搭載し、リモートコントロール装置による操作を可能とした装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
さらに、二輪走行を自ら姿勢制御して移動する二輪走行車両を遠隔操作して移動させる装置が開発されている（例えば、非特許文献１参照）。この二輪走行車両を図９に示す。
図９に示すように、二輪走行車両１０１は、図示しない駆動機構と姿勢制御部とを内蔵した本体１０２と、この本体１０２の左右に回転可能に配置されて図示しない駆動機構により回転制御される車輪１０３，１０３と、本体１０２の上方に配置された旋回制御部１０４と、あらかじめ設定された往復方向に荷重を移動させ、かつ、撮影カメラ１０７などを載置する荷重移動操作部１０５と、図示しない遠隔操作装置と、を備えている。
【０００５】
このように構成された二輪走行車両１０１は、荷重移動操作部１０５の上に例えば、撮影カメラ１０７を、カメラ固定器具１０６を介して取り付けて、遠隔操作することができるものである。そして、二輪走行車両１０１は、遠隔操作により荷重移動操作部１０５をあらかじめ設定された往方向または復方向の一方に傾けるように作動させると、荷重がかかった方向に対して姿勢制御部（図示せず）が姿勢を保つために駆動機構（図示せず）を駆動させることで、車輪１０３，１０３を回転させ直線方向に前進または後進移動する。
【０００６】
なお、二輪走行車両１０１は、旋回制御部１０４を遠隔操作して、車輪１０３，１０３のどちらか一方を他方より早くあるいは遅く駆動することで、方向転換を行っている。
【特許文献１】特開２００４−１２５７７３号公報（段落番号００２５〜００４０、図１〜図５）
【非特許文献１】SEGWAY（登録商標）ホームページ［online］［平成１６年１１月４日検索］インターネット＜URL：http://origin.www.segway.com/segway/rmp/＞
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、従来の遠隔操作により撮影カメラを移動させる各装置では、以下に示すような問題点が存在した。
レール上を走行する移動体に撮影カメラを設置する構成の装置では、被写体の移動が早くても対応することはできるが、あらかじめ決められた軌道でしか移動させることができないため、撮影カメラの移動に対する制限を解消できない。
【０００８】
無限軌道の駆動機構を有する移動体により撮影カメラを移動させる装置では、ＴＶカメラなどの大きさの撮影カメラに対応するサイズとした４輪若しくは無限軌道の状態で駆動機構を形成することも考えられるが、移動の自由は制限されないものの、装置全体が大型化し、かつ、小回りが利かない。
【０００９】
さらに、二輪走行車両にあっては、撮影カメラを載せるテーブルとなる部分が荷重移動操作部を兼ねているため、荷重移動によって二輪走行車両を前進若しくは後退させるためには、荷重移動操作部が往復方向の一方に傾斜するため、荷重移動方向及び移動量によって撮影カメラが下向きとなったり上向きとなったりして被写体を適切に撮影することができない。
なお、移動して行う撮影では、固定した状態の撮影カメラに比較して、ある程度の画角の変動は容認される場合がほとんどであるが、なかには撮影状態の精度（安定性）が求められる場合があり、撮影状態の精度に影響する撮影カメラの水平状態を保つ構成についても望まれていた。
【００１０】
本発明は、前記した問題を解決するため、撮影カメラの搭載を可能としたものでありながら、走行性並びに操作性を損なうことがなく、また、撮影状態の安定性も確保できる遠隔走行撮影カメラ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記した目的を達成するため、本発明に係る遠隔走行撮影カメラ装置は、本体部の両側に設けた二輪と、前記本体部に設けられ前記二輪を駆動させる駆動機構と、前記本体部に設けられ前記駆動機構を制御するジャイロと、前記本体部の上方に設けられ、あらかじめ設定された往復方向に荷重の移動を行う荷重移動機構と、を備え、前記荷重移動機構の荷重の移動により前記ジャイロを介して自ら姿勢制御を行い走行する二輪走行車両を用い、前記二輪走行車両に載置機構により撮影カメラを載置し当該二輪走行車両および当該撮影カメラを無線機構により遠隔操作して被写体を撮影する遠隔走行撮影カメラ装置であって、前記載置機構は、前記本体部に支持され前記荷重移動機構の上方で前記撮影カメラを載置する載置台と、この載置台のスライド面に沿って前記撮影カメラをスライド移動させるスライド機構と、このスライド機構を前記荷重移動機構の荷重の移動に伴って作動させる作動アームと、を備える構成とした。
【００１２】
このように構成した遠隔走行撮影カメラ装置は、遠隔操作により荷重の移動を行う荷重移動機構をあらかじめ設定された方向に傾斜させると、本体部に設けたジャイロで姿勢制御を行うために駆動機構を介して二輪を駆動させ二輪走行車両を走行させる。このとき、撮影カメラは、本体部に支持された状態で、載置台に載置されており、その載置台のスライド面に沿って、荷重移動機構が荷重を移動させた方向に作動アームを介してスライド移動する。そのため、撮影カメラの荷重が、走行を推進するための荷重となる。また、撮影カメラは、スライド機構によりスライドしても常に取り付けられたときの基準となる水平状態をほぼ維持することができる。
【００１３】
また、遠隔走行撮影カメラ装置は、本体部の両側に設けた二輪と、前記本体部に設けられ前記二輪を駆動させる駆動機構と、前記本体部に設けられ前記駆動機構を制御するジャイロと、前記本体部に立設された操作ハンドルとを備え、前記操作ハンドルを介して前記本体部にかかる荷重の移動により、前記ジャイロを介して自ら姿勢制御を行い走行する二輪走行車両を用い、前記二輪走行車両に載置機構により撮影カメラを載置し当該二輪走行車両および当該撮影カメラを無線機構により遠隔操作して被写体を撮影する遠隔走行撮影カメラ装置であって、前記載置機構は、操作ハンドルの所定高さ位置に設けられて前記撮影カメラおよび当該撮影カメラに伴う操作機器を載置する載置台と、この載置台に沿って前記撮影カメラをスライドさせるスライド機構と、このスライド機構をスライド方向に沿って移動させるスライド移動機構と、を備える構成とした。
【００１４】
このように構成した遠隔走行撮影カメラ装置は、操作ハンドルの所定高さ位置の載置台にスライド機構を介して設けた撮影カメラが、スライド移動機構によりガイドに沿って往復方向の一方に移動させられると、操作ハンドルに荷重がかかり、ジャイロが姿勢を保とうとして駆動機構を介して二輪を駆動させて二輪走行車両を走行させる。また、載置台の撮影カメラをスライド機構によりスライド移動機構が、往復方向の他方に移動させると、操作ハンドルに荷重がかかり、今まで走行した方向と反対方向にジャイロが姿勢を保とうとして駆動機構を駆動させる。また、撮影カメラは、二輪走行車両が走行するときにスライド移動しても、常に載置台上にスライド機構を介して支持されているため、ほぼ水平状態を保つことができる。
【００１５】
さらに、本体部の両側に設けた二輪と、前記本体部に設けられ前記二輪を駆動させる駆動機構と、前記本体部に設けられ前記駆動機構を制御するジャイロと、前記本体部の上方に設けられ、あらかじめ設定された往復方向に荷重の移動を行う荷重移動機構と、を備え、前記荷重移動機構の荷重の移動により前記ジャイロを介して自ら姿勢制御を行い走行する二輪走行車両を用い、前記二輪走行車両に撮影カメラを載置し当該二輪走行車両および当該撮影カメラを無線機構により遠隔操作して被写体を撮影する遠隔走行撮影カメラ装置であって、前記荷重移動機構は、前記撮影カメラを載置する載置台と、この載置台を前記本体部の上方で所定高さに支持する支持体と、この支持体と前記載置台の間および前記支持体と前記本体部の間に設けた回動支持部と、この回動支持部の回動により前記支持体を前記往復方向に沿って所定角度傾斜させる傾斜移動機構と、を備える構成とした。
【００１６】
このように構成された遠隔走行撮影カメラ装置は、傾斜移動機構を無線機構により作動させることで、支持体を回動支持部によりあらかじめ設定された往復方向に沿う、例えば往方向に傾斜させると、載置台がその支持体の傾斜する動きに伴って移動して、載置している撮影カメラの位置を移動させる。そのため、遠隔操作撮影カメラ装置は、撮影カメラの移動する前の位置にかかる荷重と、撮影カメラが移動した後にかかる荷重とで、二輪走行車両に対するバランスが変わり、ジャイロが姿勢制御を駆動機構により行うことにより、荷重をかけられた方向に二輪走行車両を走行させる。そして、遠隔操作撮影カメラ装置では、撮影カメラは、両支持体に支持された載置台上で常にほぼ水平を保ってあらかじめ設定された往復方向にシフトして移動のための荷重の役割をする。
【００１７】
そして、前記遠隔走行撮影カメラ装置において、前記支持体は、平行に設置された第１支持体および第２支持体である構成とした。
このように構成した遠隔走行撮影カメラ装置では、両支持体で支持している載置台に、二輪走行車両が走行する走行面に平行な平面での回転する力に抗する強度を備える。なお、支持体は、撮影カメラを支持して所定傾斜角度に移動しても十分強度を備える素材であれば、一本のフレームで形成されたものであっても構わない。
【００１８】
また、前記遠隔走行撮影カメラ装置において、前記撮影カメラをスライド移動させる前記載置台のスライド面を、凸状の湾曲スライド面とし、前記湾曲スライド面は、前記二輪の軸心からの円弧状の同心円に沿って形成した構成とした。
このように構成した遠隔走行撮影カメラ装置は、二輪走行車両がバランスを取るときに撮影カメラを載置する載置台が傾いても、その傾きに対応する湾曲スライド面、つまり二輪の軸心からの同心円となる円弧に沿ってスライドするため、撮影カメラは常に走行する地面に対して平行となる。
【００１９】
さらに、前記遠隔走行撮影カメラ装置において、前記湾曲スライド面は、前記載置台上に着脱自在に設けた湾曲スライド台により形成した構成とした。
このように構成した前記遠隔走行撮影カメラ装置は、撮影カメラの画角の変動を最小限にしたい場合には、湾曲スライド台を設置して対応することが可能となる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係る遠隔走行撮影カメラ装置は、以下に示す優れた効果を奏するものである。
遠隔走行撮影カメラ装置は、二輪走行車両の荷重移動機構の荷重をかける方向に撮影カメラを、載置台上においてスライド機構を介して移動させることで、二輪走行車両を駆動させるために必要な荷重の移動がスムーズに行えるため、撮影カメラは常に水平状態を維持することができ、かつ、二輪走行車両の移動動作を円滑に行うことができる。そのため、遠隔走行撮影カメラ装置は、遠隔操作により、操作性に優れ、また、移動を行うときに小回りがきき、走行性にも優れた状態で撮影を可能とする。
【００２１】
遠隔走行撮影カメラ装置は、操作ハンドルに対して撮影カメラをスライド機構により移動させることで荷重をかけているため、二輪走行車両を駆動させるために必要な荷重の移動がスムーズに行え、かつ、撮影カメラは常に水平状態を維持することができる。そのため、遠隔走行撮影カメラ装置は、既存の操作ハンドルを有する二輪走行車両を利用して遠隔操作により操作性および走行性に優れた状態で撮影を可能とする。
【００２２】
遠隔走行撮影カメラ装置は、両支持体に支持された載置台に設けた撮影カメラを、傾斜移動機構によりあらかじめ設定された往復方向に傾斜させることで二輪走行車両にかかる荷重の移動を行うことができるため、構造が簡単で、かつ、スムーズな荷重の移動が行なえ、走行性に優れると共に、操作性に優れた状態で撮影を可能とする。
【００２３】
遠隔走行撮影カメラ装置は、平行に配置された２本のフレームとしても構成でき、また、平行に配置した２本のフレームで構成されたときには、装置全体の構成の簡素化ならびに載置台上の撮影カメラを載置する安定性に優れる。
【００２４】
遠隔走行撮影カメラ装置は、スライド面を二輪の軸心からの同心円に沿って形成した円弧状の湾曲スライド面として形成することで、移動する際に載置台が傾斜しても、スライドする撮影カメラが常に走行する地面と平行に精度よく維持されるため、撮影される画角の変動がほとんどなく、安定した撮影を要求される映像に対しても対応することができる。
また、湾曲スライド面は、湾曲スライド台により形成されることで、着脱自在な構成であるため、撮影カメラのスライドにより劣化した場合においても容易に交換することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図面を参照して本発明に係る遠隔走行撮影カメラ装置の最良の形態について説明する。図１は遠隔走行撮影カメラ装置の全体を模式的に示すブロック構成図、図２は遠隔走行撮影カメラ装置を示す分解斜視図である。
【００２６】
図１に示すように、遠隔走行撮影カメラ装置１は、二輪走行車両１０と、この二輪走行車両１０に撮影カメラ２を載置するための載置機構２０と、二輪走行車両１０および撮影カメラ２を遠隔操作する無線機構３０とを備えている。
【００２７】
図１に示すように、二輪走行車両１０は、本体部１１の両側に設けたそれぞれの車輪１２と、この車輪１２を駆動させるために本体部１１内に設けた駆動機構１３と、この駆動機構１３を制御するジャイロ機構１４と、このジャイロ機構１４を荷重の移動に伴って作動させる荷重移動機構１５と、を主に備えている。
【００２８】
図１および図２に示すように、二輪走行車両１０の本体部１１の内部に設けた駆動機構１３は、車輪１２の図示しない車軸に歯車などを介して係合して、それぞれの車輪１２を独立または連動して回転させるものである。この駆動機構１３は、例えば、電気自動車などに使用されるものと同じ構成のものを用いることができ、図示しないバッテリ等、走行に必要な機構を備えている。なお、ここでは、駆動機構１３は、車輪１２を同じ回転数で同じ方向に回転（前回転と後回転）させるための駆動部１３ａと、車輪１２をそれぞれ異なる回転数で回転させるか、あるいは、一方のみを回転させるか、または、車輪１２を互いに反対方向に回転させることで進行方向の操舵を行なうための操舵部１３ｂとを備えている。
【００２９】
駆動機構１３を制御するジャイロ機構１４は、姿勢制御装置であり、ジャイロスコープが利用され、例えば、伝導性のリングを宙吊りにし、電磁場を利用してこれを振動させるタイプのジャイロ、あるいは回転式ジャイロなどが用いられている。このジャイロ機構１４は、後記する荷重移動機構１５が、基準となる位置（本体部１１の姿勢）から荷重の移動や本体部１１の傾きなどを検知して、もとの基準となる位置に戻すために駆動機構１３をどれだけ駆動させればよいかを制御している。
【００３０】
このジャイロ機構１４で検知した検知情報は、マイクロプロセッサなどの制御手段（図示せず）に送られる。そして、制御手段（図示せず）は、車体を垂直（基準となる位置）に保つために車輪１２をどれだけ速く回せばよいかを計算し、その計算結果を出力情報として駆動機構に出力している。そのため、駆動機構は、その出力情報に基づいて車輪１２の回転方向並びに回転速度を制御しつつ二輪走行車両１０の姿勢制御をするために前進（または後退）するように二輪走行車両１０を走行させている。
【００３１】
なお、ジャイロ機構１４は、本体部１１の上面板に設けられ、その上面板をあらかじめ設定された往復方向（二輪走行車両の前進後進方向）に揺動できるよう構成されており、その上面板の傾きを検知して車輪１２の回転させる構成であってもよく、自ら姿勢制御できる構成であればよい。
【００３２】
荷重移動機構１５は、無線機構３０からの無線操作により作動するものであり、本体部１１の上方に設けられており、駆動モータ１５ａと、この駆動モータ１５ａ（図２参照）に対面して配置された軸受け部１５ｂと、この軸受け部１５ｂおよび駆動モータ１５ａに支持される回動軸１５ｃと、この回動軸１５ｃに支持片１５ｄ、１５ｄを介して固定された荷重移動テーブル１５ｅと、を備えている。
【００３３】
この荷重移動機構１５は、無線機構３０からの無線操作により、あらかじめ設定された往復方向（二輪走行車両１０の前進後進方向）に、駆動モータ１５ａを介して荷重移動テーブル１５ｅを傾斜させることで、ジャイロ機構１４を作動させ、かつ、その作動させたジャイロ機構１４が駆動機構１３を制御することで車輪１２を回転あるいは停止させる二輪走行車両１０のアクセルおよびブレーキの役割を担うものである。
なお、荷重移動機構１５は、その荷重移動テーブル１５ｅの上に後記する撮影カメラ２の関連機材と無線操作に必要な機材を載置して、荷重の移動により作動するジャイロ機構１４の作動をしやすい状態としている。
【００３４】
つぎに、図２に示すように、撮影カメラ２を載置する載置機構２０は、二輪走行車両１０の本体部１１の上面に支持させた支柱２３を介して設けた載置台２２と、この載置台２２に固定器具２６により支持される撮影カメラ２を支持するスライド機構２５と、このスライド機構２５を案内するガイド２４と、このガイド２４に沿ってスライド機構２５をスライドさせる作動アーム２１と、を主に備えている。
【００３５】
載置台２２は、本体部１１の荷重移動機構１５より上方となる位置に、当該載置台の四隅を支柱２３により支持されて固定されている。この載置台２２は、中央の所定幅においてスライド面２２Ａとし、その中央に長穴２２ａが形成されていると共に、その長穴２２ａに沿ってガイド２４がスライド面２２Ａの両側となる位置で、車輪１２の直進方向に沿って設けられている。なお、載置台２２のスライド面２２Ａは、平面に形成されており、撮影カメラが直線的に移動できるように構成されている。
【００３６】
作動アーム２１は、その一端を荷重移動機構１５の回動軸１５ｃに固定され、その他端に係合用の係合穴部２１ａが形成されている。この作動アーム２１は、載置台２２の長穴２２ａに沿って係合穴部２１ａが配置される位置に回動軸１５ｃに固定されており、回動軸１５ｃの回動に伴って所定角度回動（傾斜）するものである。なお、作動アーム２１の係合穴部２１ａは、長穴状態に形成されている。
【００３７】
スライド機構２５は、載置台２２のガイド２４に沿って前後（あらじめ設定された往復方向）に撮影カメラ２をスライドさせるためのものであり、スライド本体２５ａと、このスライド本体２５ａに設けた前後の車輪などの移動手段２５ｂと、スライド本体２５ａの下面から突出させて設けた係合部２５ｃと、この係合部２５ｃに係合される作動アーム２１を回動自在に固定する固定ピン２５ｄとを備えている。そして、スライド機構２５は、係合部２５ｃに固定ピン２５ｄを介して、作動アーム２１の係合穴部２１ａが係合され、荷重移動機構１５の回動軸１５ｃに伴って所定角度の範囲で回動（傾斜）する作動アーム２１によりスライドする。
【００３８】
なお、このスライド機構２５は、スライド本体２５ａの上に撮影カメラ２を固定するための固定器具２６を着脱自在に保持している。
固定器具２６は、撮影カメラ２を固定できる構成であればよく、ここでは、取付ネジ２６ｅを有する取付冶具２６ｄと、この取付冶具２６ｄを溝部２６ｂにはめ込みロック部２６ｃで固定する器具本体２６ａとを備えている。この固定器具２６を介して撮影カメラ２は、スライド機構２５に設置されている。
【００３９】
図１に示すように、二輪走行車両１０および撮影カメラ２を遠隔操作するために無線により操作する無線機構３０は、二輪走行車両１０を操作するための二輪走行車両操作部３０Ａと、撮影カメラ２を操作するための撮影カメラ操作部３０Ｂとを備えている。
二輪走行車両操作部３０Ａは、二輪走行車両１０を移動させる操作信号を入力する操作入力手段３１と、この操作入力手段３１からの操作信号を制御する制御部３２と、この制御部３２からの操作信号を無線電波で出力する無線部３３と、モニタ３４とを備えている。
【００４０】
撮影カメラ操作部３０Ｂは、撮影カメラ２から出力された撮影映像の無線電波を受信する受信アンテナおよびこの受信アンテナで受信した無線電波を映像信号に変換するチューナ部３５と、撮影画像を表示するモニタ３７と、撮影カメラ２のズームなどの操作を行う制御部３６と、撮影カメラ２の操作を入力する入力部を備えている。
【００４１】
つぎに、遠隔走行撮影カメラ装置１の動作説明を、図３（図１適宜参照）を参照してする。図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、遠隔走行撮影カメラ装置の二輪走行車両を走行させる状態を模式的に示す側面図である。
はじめに、撮影カメラ２は、固定器具２６を介してスライド機構２５に設置されて二輪走行車両１０の載置台２２に配置される。また、撮影カメラ２の撮影機材３および無線操作で必要な無線機材４が二輪走行車両１０の荷重移動テーブル１５ｅに図示しない固定器具を介して取り付けられる。
【００４２】
撮影カメラ２などを二輪走行車両１０に設置して、無線機構３０からの操作信号により撮影カメラ２および二輪走行車両１０を作動させる。そして、二輪走行車両１０を前進させるときは、図３（ｂ）の状態から図３（ａ）の状態に操作する。すなわち、遠隔走行撮影カメラ装置１は、荷重移動機構１５の駆動モータ１５ａを駆動させ、回動軸１５ｃを所定角度の範囲で回転させることで、荷重移動テーブル１５ｅを前傾（あらかじめ設定された往方向への移動）させると、ジャイロ機構１４が姿勢制御しようとして駆動機構１３を駆動させ車輪１２を回転させる。
【００４３】
そして、遠隔走行撮影カメラ装置１では、荷重移動テーブル１５ｅが前傾すると、作動アーム２１も同様に傾斜して、作動アーム２１がスライド機構２５をスライドさせ撮影カメラ２を載置台２２の前方（前進方向）に移動する。したがって、遠隔走行撮影カメラ装置１は、荷重移動テーブル１５ｅ、および、その荷重移動テーブル１５ｅ上の両機材３，４、ならびに、撮影カメラ２の荷重に対する移動を、姿勢制御の対象としてジャイロ機構１４が検出して、駆動機構１３を介して車輪１２を回転させることで、二輪走行車両１０を走行させる。二輪走行車両１０の走行スピードは、その車両中心からどれだけスライド機構２５により撮影カメラ２および両機材３，４が移動したかにより調整することができる。
【００４４】
なお、遠隔走行撮影カメラ装置１は、無線機構３０の二輪走行車両操作部３０Ａから進行方向を変更するための信号を操作信号として操作入力手段３１から入力することで、二輪走行車両１０の操舵部１３ｂを操作して、進行方向の向きを変えることが可能となる。また、遠隔走行撮影カメラ装置１は、二輪走行車両１０の前進動作を停止または、後進動作にさせたい場合には、図３（ａ）の状態から、図３（ｂ）または図３（ｃ）の状態とする。すなわち、無線機構３０の二輪走行車両操作部３０Ａから操作入力手段３１により、荷重移動機構１５を操作する操作信号を入力すると、荷重移動機構１５の駆動モータ１５ａが回動軸１５ｃを所定角度において回転させることで、荷重移動テーブル１５ｅを前進方向に対して後方に傾斜（あらかじめ設定された復方向）するように操作させる。
【００４５】
二輪走行車両１０では、荷重移動機構１５の荷重移動テーブル１５ｅが作動すると、その回動軸１５ｃの回転に伴って作動アーム２１が作動し、スライド機構２５を載置台２２上でガイド２４に沿ってスライドさせる。そのため、二輪走行車両１０では、荷重移動テーブル１５ｅと、この荷重移動テーブル１５ｅ上の両機材３，４と、撮影カメラ２とが姿勢制御を行なうための荷重移動に寄与することになり、スムーズに姿勢制御を行なうための状態を実現することができる。また、二輪走行車両１０は、最小半径で車輪１２を互いに反対方向に回転させることにより、その場で最小半径において進行方向の転換を行なうことができる。さらに、二輪走行車両１０は、前進する状態において操舵部１３ｂを操作信号により操作することで、大きな曲線により走行することなど、操作入力手段３１により自在に操作される。ここでは、操作入力手段３１としてジョイスティックを使用している。
【００４６】
なお、撮影カメラ２がスライド機構２５を介してスライド移動する場合には、作動アーム２１は、装置の中央の垂直位置（図３（ｂ）参照）から前傾（図３（ａ）参照）あるいは後傾（図３（ｃ）参照）したときに、スライド機構２５の固定ピン２５ｄを、係合穴部２１ａ内において移動できる状態となっている。そのため、撮影カメラ２は、高さ位置および水平位置が常に一定な状態を維持して載置台２２のスライド面２２Ａ上においてスライド本体２５ａおよび移動手段２５ｂを介してスライド移動することができる。そして、遠隔走行撮影カメラ装置１は、走行しながら、撮影カメラ２で撮影した映像を映像データとして出力して無線機構３０の撮影カメラ操作部３０Ｂのモニタ３７（モニタ３４）に表示する。さらに、撮影カメラ２は、二輪走行車両１０の走行中に、ズーム操作などを撮影カメラ操作部３０Ｂからの操作信号により行なうことができるものである。
【００４７】
つぎに、図４および図５を参照して、遠隔走行撮影カメラ装置１Ａの説明をする。なお、すでに説明した図１から図３で示した構成は、同じ符号を付して説明を省略する。図４は第２の実施形態における遠隔走行撮影カメラ装置の一部を切り欠いて示す斜視図、図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は二輪走行車両を走行させる状態を模式的に示す側面図である。
【００４８】
図４に示すように、遠隔走行撮影カメラ装置１Ａは、無線機構３０（図１参照）と、撮影カメラ２を設置して走行する二輪走行車両１０Ａを備えている。そして、二輪走行車両１０Ａでは、荷重移動機構４０が載置機構の構成を併用している。すなわち、内部に駆動機構１３およびジャイロ機構１４を有する本体部１１の両側に車輪１２を設けた二輪走行車両１０Ａは、本体部１１の上方に設けた荷重移動機構４０を備えている。そして、荷重移動機構４０は、本体部１１の上面板に回動支持部４３を介して設置した支持体４１（第１支持体および第２支持体）と、この支持体４１に回動支持部４３を介して設置した載置台４２と、支持体４１をあらかじめ設定された往復方向に対して傾斜させる傾斜移動機構４５とを備えている。
【００４９】
支持体４１は、設置面となる二輪走行車両１０Ａの本体部１１の上面板に回動軸を有する回動支持部４３を介して平行に設置されている。なお、二輪走行車両１０Ａの前進方向を前とし、後進方向を後ろとしたときに、ここでは、支持体４１は、本体部１１の上面で前後に渡って配置されている。そして、支持体４１は、載置台４２との接合部分に、回動軸を有する回動支持部４３を介して設置されている。
【００５０】
載置台４２は、すでに説明した固定器具２６を着脱自在に取り付けることができる基台４２ａを備え、固定器具２６を介して撮影カメラ２を着脱自在に載置することができるように構成されている。また、この載置台４２は、撮影カメラ２の撮影および無線に必要な両機材３，４を、固定器具２６の両側となる位置において着脱自在に載置している。
【００５１】
傾斜移動機構４５は、本体部１１の上面板に設置されており支持体４１に係合して作動させる作動アーム４５ａと、この作動アーム４５ａを直線的に移動させる駆動部４５ｂとを備え、作動アーム４５ａがあらかじめ設定された往復方向に直線的に移動することで、支持体４１を所定角度に傾斜させるものである。この傾斜移動機構４５は、例えば、リニアブッシュなどを介して作動アーム４５ａがガイドされてリニアに移動できる構成のものであればよい。そして、傾斜移動機構４５は、無線機構３０（図１参照）からの操作により所望の角度に支持体４１を傾斜できるものである。なお、傾斜移動機構４５は、その作動アーム４５ａが、支持体４１の高さ方向における中央から下側で、当該支持体４１を保持することで、作動アーム４５ａの移動距離が小さくても、支持体４１の傾斜角度を大きくすることができる。
【００５２】
図５に示すように、遠隔走行撮影カメラ装置１Ａは、無線操作により前進するときには、傾斜移動機構４５を作動させ、支持体４１を図５（ｂ）の状態から図５（ａ）の状態となるように、あらかじめ設定された往方向に所定角度傾斜（前傾）させると、二輪走行車両１０Ａの中央に位置した撮影カメラ２が二輪走行車両１０Ａの前進方向である前方に移動して荷重の移動を行なう。そのために、遠隔走行撮影カメラ装置１Ａは、二輪走行車両１０Ａが、ジャイロ機構１４が作動して駆動機構１３を駆動させることで姿勢制御を行なって走行して、撮影カメラ２により撮影を行なうことができる。
【００５３】
また、遠隔走行撮影カメラ装置１Ａは、無線操作により二輪走行車両１０Ａの前進走行から停止または後進走行に操作する場合には、支持体４１を図５（ａ）の状態から図５（ｂ）または図５（ｃ）の状態にする。すなわち、遠隔走行撮影カメラ装置１Ａは、遠隔操作により傾斜移動機構４５を作動させ、支持体４１を前傾状態から垂直状態または、進行方向の反対となる後進方向（あらかじめ設定された復方向）に傾斜させることで、ジャイロ機構１４を介して駆動機構１３を駆動制御することができる。なお、撮影カメラ２は、ズームなどの操作を行なうことにより被写体を適宜撮影することができる。この撮影カメラ２は、傾斜移動機構４５を作動させることにより載置台４２が上下に変動しても、水平状態はほぼ維持され、また、移動しながら撮影する映像の求められる品質範囲内で対応できる映像を提供することができる。
【００５４】
つぎに、図６を参照して、遠隔走行撮影カメラ装置１Ｂの説明をする。図６は遠隔走行撮影カメラ装置の二輪走行車両に撮影カメラを設置した状態を示す側面図である。なお、すでに説明した構成については同じ符号を付して説明を省略する。
図６に示すように、遠隔走行撮影カメラ装置１Ｂは、無線機構３０（図１参照）と、二輪走行車両１０Ｂと、撮影カメラ２の載置機構５０とを備えている。
【００５５】
二輪走行車両１０Ｂは、本体部１１の内部にジャイロ機構１４、駆動機構１３を備え、その進行方向と直交する左右位置に車輪１２を設けている。また、二輪走行車両１０Ｂは、進行方向となる本体部の前部に操作ハンドル１６を備えている。この操作ハンドル１６は、ハンドルシャフト１６ａと、このハンドルシャフト１６ａの上部に設けたハンドルバー１６ｂと、このハンドルバー１６ｂの一方の端部に設けたスロットルグリップ１６ｃと、このスロットルグリップ１６ｃを無線操作により所定角度に回転させるための回転操作部１７とを備えている。
【００５６】
なお、スロットルグリップ１６ｃは、所定角度に回転させることで、車輪１２の回転駆動を調整して二輪走行車両１０Ｂを旋回させるための操作を行なうものである。そして、スロットルグリップ１６ｃは、例えば、基準位置では、車輪１２を同じ回転数で回転させる制御信号を出力し、一方側に所定角度回転させると、その回転角度に応じて車輪１２の一方の回転速度を他方より早くあるいは遅く回転させ、また、他方側に所定角度回転させるとその回転角度に応じて車輪１２の他方側の回転速度を一方より早くあるいは遅く回転させる。
【００５７】
撮影カメラ２の載置機構５０は、撮影カメラ２と、撮影機材３および無線機材４を載置するものであり、支柱５３およびハンドルシャフト１６ａを介して固定される載置台５２と、この載置台５２のスライド面５２Ａ上をあらかじめ設定された往復方向にスライドさせるスライド機構５５と、このスライド機構５５をスライドするためのスライド移動機構５１とを備えている。
【００５８】
載置台５２は、所定幅の平面に形成されたスライド面５２Ａのほぼ中央に長穴５２ａが形成されていると共に、その長穴５２ａに沿って左右（左右の一方でもよい）にガイド５４が設けられている。なお、載置台５２は、少なくともハンドルシャフト１６ａの高さ方向において中央より上方に配置されるように固定されている。載置台５２の位置が低すぎると、撮影カメラ２などをスライドさせて荷重の移動をジャイロ機構１４の姿勢制御に反映させることが難しい状態となる。なお、載置台５２には、撮影カメラ２、撮影機材３、無線機材４が載置される。この載置台５２に撮影カメラ２および両機材３，４を載置することで、本来、人が乗って操作ハンドル１６を操作して走行する二輪走行車両１０Ｂの構成をそのまま利用して用いることを可能としている。載置台５２に載置される両機材３，４は、その一方あるいはその一方の一部であっても構わず、遠隔操作するときに操作性がよければよい。この載置台５２に載置されるものは、あらかじめ操作性を試してから決めても構わない。
【００５９】
スライド機構５５は、載置台５２のスライド面５２Ａおよびガイド５４に沿って前後（あらじめ設定された往復方向）に撮影カメラ２をスライドさせるためのものであり、スライド本体５５ａと、このスライド本体５５ａに設けた車輪などの移動手段５５ｂと、スライド本体５５ａの下面から突出させて設けた係合部５５ｃと、この係合部５５ｃに係合される後記する作動アーム５１ｃを回動自在に固定する固定ピン５５ｄと、スライド本体５５ａに設けた取付台５５ｅとを備えている。
【００６０】
また、スライド機構５５は、係合部５５ｃに固定ピン５５ｄを介して、作動アーム５１ｃの係合穴部５１ｄが係合され、スライド移動機構５１の回動軸５１ｂに伴って所定角度に傾斜する作動アーム５１ｃを介してスライドしている。
【００６１】
スライド移動機構５１は、本体部１１の上面板に設けた駆動部５１ａと、この駆動部５１ａの駆動により所定角度回転する回動軸５１ｂと、この回動軸５１ｂに一端側を固定される作動アーム５１ｃとを備えている。そして、作動アームは、その多端側に係合穴部５１ｄが形成されている。また、駆動部５１ａは、サーボモータなどが使用され、作動アーム５１ｃが、垂直状態（実線）から前傾（仮想線）あるいは後傾（仮想線）の範囲において所望の角度傾斜に制御されるように構成している。
【００６２】
撮影カメラ２は、固定器具２６により固定され、着脱自在に取付台５５ｅに設置されることで、スライド機構５５に取り付けられている。また、撮影カメラ２の撮影機材３および無線機材４は、取付台５５ｅの左右でスライド本体５５ａ上に着脱自在にここでは設置されている。
【００６３】
以上のように構成された遠隔走行撮影カメラ装置１Ｂは、以下のような動作により走行して撮影する。
すなわち、無線機構３０（図１参照）によりスライド移動機構５１を操作して駆動部５１ａを介して作動アーム５１ｃを実線の位置から仮想線で示す所定角度に前傾（前進方向）させることで、スライド機構５５を移動させ載置台５２のスライド面５２Ａに沿って撮影カメラ２をスライドさせ、かつ、両機材３，４も併せて移動させる。二輪走行車両１０Ｂは、撮影カメラ２および両機材３，４の位置が変わることでジャイロ機構１４が姿勢制御を行なうために駆動機構１３を駆動させて走行する。
【００６４】
二輪走行車両１０Ｂの走行スピードは、その車両中心からどれだけスライド機構５５により撮影カメラ２および両機材３，４が移動したかにより調整することができる。また、二輪走行車両１０Ｂの進行方向を変えたい場合には、操作信号により回転操作部１７を操作することでスロットルグリップ１６ｃを所定角度回転させ、車輪１２の回転数を調整できる。
【００６５】
また、二輪走行車両１０Ｂは、作動アーム５１ｃを前傾の状態から垂直または後傾の状態に作動させ、スライド機構５５を介して撮影カメラ２および両機材３，４を車両の前方位置から中央あるいは後方位置にスライドさせて移動することで、今まで前進走行していた状態からスピードを徐々に下げて、停止または後進走行させることができる。
【００６６】
そして、遠隔走行撮影カメラ装置１Ｂでは、二輪走行車両１０Ｂを走行させながら適宜撮影カメラ２により映像を撮影することが可能となる。もちろん、撮影カメラ２は、遠隔操作によりズーム調整、アイリス調整、フォーカス調整などを行なうことができる。
【００６７】
以上のように説明した遠隔走行撮影カメラ装置１Ｂでは、載置台上のスライド機構５５をスライドさせることができれば、例えば、載置台上に駆動させる機構としてラックアンドピニオンを設けてスライド機構５５をスライドさせるようにしても構わない。
【００６８】
なお、遠隔走行撮影カメラ装置において、走行に伴い撮影される画角の上下変動をほとんど防止するこができる構成である例を、図７を参照して説明する。なお、図７において、すでに説明した構成は、同じ符号を付して説明を省略する。また、図７では、遠隔走行撮影カメラ装置１Ｃとして、撮影カメラ２の両機材３，４を載置した荷重移動機構１５の荷重移動テーブル１５ｅと、操作ハンドル１６と、を備え、既に説明した遠隔走行撮影カメラ装置１、１Ｂの構成を適宜それぞれ備えるもとし、かつ、載置台５２上に湾曲スライド台６０を着脱自在に設ける構成として、ここでは説明する。
【００６９】
もちろん、遠隔走行撮影カメラ装置１Ｃは、撮影カメラ２の両機材３，４を荷重移動テーブル１５ｅの上に載置してもよく、また、載置台５２（２２）の平面部分に撮影カメラ２と並べてあるいは重ねてスライド自在に載置してもよい（図４、図６参照）。さらに、この遠隔走行撮影カメラ装置１Ｃにおいて、二輪走行車両１０Ｃの構成は、図１あるいは図６に示す構成であること等、自走して二輪走行することができる二輪走行車両でれば、ここでは特に限定されるものではない。
【００７０】
湾曲スライド台６０は、図示しないボルトなどにより着脱自在に載置台５２のスライド面５２Ａ（２２Ａ）上に設置されている。この湾曲スライド台６０は、車輪１２の軸心１２Ａからの円弧状の同心円に沿って形成された凸状の湾曲スライド面６１と、その湾曲スライド面６１のほぼ中央に、載置台５２の長穴５２ａの少なくとも一部に対応する位置に形成した長穴６２ａと、を備えている。この湾曲スライド台６０の湾曲スライド面６１は、円柱の側面と同様に幅方向において同一曲率となる湾曲面に形成されている。
【００７１】
また、湾曲スライド台６０に沿ってスライド自在に移動する撮影カメラ２は、固定器具２６を介してスライド本体５５ａが、前後に設けた車輪等の移動手段５５ｂにより湾曲スライド面６１に沿って移動することで、湾曲スライド面６１に沿ってスムーズにスライドするように構成されている。なお、撮影カメラ２の光軸が水平を保つように、湾曲スライド面６１に沿ってスライドできるものであれば、例えば、湾曲スライド面６１に沿った曲面（図示せず）をスライド本体５５ａの移動手段とすることや、また、湾曲スライド面６１を裏表から車輪で挟み込む構成（４箇所）（図示せず）をスライド本体５５ａの移動手段として用いる等、スライド本体５５ａおよび移動手段５５ｂの構成について、特に限定されるものではない。そして、スライド本体５５ａの両側に配置されるガイド５４（２４）（図１および図６参照）は、ここでは、そのスライド本体５５ａの両サイドを案内できる高さに形成されると都合がよい。
【００７２】
さらに、ここでは、湾曲スライド台６０は、載置台５２と別体として構成されて湾曲スライド面６１を備える例を示したが、載置台５２（２２）自体が平面的なスライド面５２Ａ（２２Ａ）を備えることなく、湾曲スライド面６１を備える構成としても構わない。
【００７３】
スライド機構５５は、ここではすでに説明したように、載置台５２に設けた湾曲スライド台６０の湾曲スライド面６１に沿って前後（あらじめ設定された往復方向）に撮影カメラ２をスライドさせるためのものであり、スライド本体５５ａと、このスライド本体５５ａに設けた前後の車輪などの移動手段５５ｂと、スライド本体５５ａの下面から突出させて設けた係合部５５ｃと、この係合部５５ｃに係合される作動アーム２１ｃを回動自在に固定する固定ピン５５ｄと、を備えている。また、遠隔走行撮影カメラ装置１Ｃは、スライド機構５５を作動させる荷重移動機構１５、ジャイロ機構１４等（図１および図６参照）すでに説明した走行および撮影に必要な部材を備えている。
【００７４】
なお、遠隔走行撮影カメラ装置１Ｃでは、荷重移動テーブル１５ｅが傾斜したときに、操作ハンドル１６に衝突しないために、例えば、切欠きを備える構成、あるいは、操作ハンドル１６の設置位置が衝突しない位置に配置されている。ここでは、荷重移動機構１５の荷重移動テーブル１５ｅが前後に傾斜することで二輪走行車両１０Ｃの荷重の移動を行ない、また、方向の変更は、操作ハンドル１６のスロットグリップ１６ｃにより行うように構成されている。
【００７５】
また、この遠隔走行撮影カメラ装置１Ｃは、本体部１１に転倒防止機構７１，７２を備えている。この転倒防止機構７１，７２は、本体部１１の前方または後方に配置され当該本体部１１の幅方向（進行方向に直行する方向）において左右となる位置に設けたアーム７１ａ，７１ａ、アーム７２ａ，７２ａと、このアーム７１ａ，７１ａ、アーム７２ａ，７２ａのそれぞれで先端わたって幅方向に設けた地面設置部７１ｂ、地面設置部７２ｂとを備えている。
【００７６】
つぎに、湾曲スライド台６０を使用したときの撮影カメラ２の光軸状態を、図８を参照（適宜７図参照）して説明する。図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は湾曲スライド台を用いていない遠隔走行撮影カメラ装置の移動状態を模式的に示す模式図、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）は湾曲スライド台を用いた遠隔走行撮影カメラ装置の移動状態を模式的に示す模式図である。なお、図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）では、分かり易いように、光軸状態をデフォルメして極端に上下に変動させて示している。
【００７７】
図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、湾曲スライド台６０を使用していない場合には、図８（ｂ）から図８（ａ）あるいは図８（ｂ）の状態として撮影カメラ２等をスライドさせて荷重を移動させることで遠隔走行撮影カメラ装置１Ｃは、自走する。このとき、載置台５２（２２）は、二輪走行車両１０Ｃ（１０，１０Ｂ）が状態を傾斜させることにより荷重の移動を行うため、載置台５２（２２）が傾斜することになる。そのため、撮影カメラ２の光軸は、走行する地面に対して平行を保つことができない状態となる。なお、この図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）で示す状態は、画角のある程度の変動を許容できる映像であれば、十分使用できるものである。つまり、従来のものと比較して画角の変動は小さく十分許容できる映像を撮影することが可能な範囲である。
【００７８】
また、図８（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）に示すように、湾曲スライド台６０を使用すると、遠隔走行撮影カメラ装置１Ｃは自走するときに、載置台５２（２２）が傾斜することになるが、湾曲スライド台６０の湾曲スライド面６１に沿って撮影カメラ２を支持するスライド本体５５ａが移動手段５５ｂを介して、車輪１２の軸心１２Ａに対して同心円状となるように円弧を描いた状態でスライドできる。
【００７９】
そのため、撮影カメラ２は、常に軸心１２Ａと同心円になる円弧の頂部に、走行する地面と平行な状態を精度よく保って支持されることになり、撮影する画角が、二輪走行車両１０（１０Ｃ）の移動により上下に変動することがほとんどない。したがって、遠隔走行撮影カメラ装置１Ｃが前進移動あるいは後進移動する場合についても、撮影カメラ２の光軸は、常に走行する地面に平行となる。
【００８０】
そのため、湾曲スライド台６０を使用することで、撮影カメラ２は、より安定した撮影状態が要求される場合に適した映像を提供することができる。なお、湾曲スライド台６０に沿って撮影カメラ２が移動するときに、作動アーム２１ｃの回動中心と、湾曲スライド台６０の湾曲スライド面６１を形成する円中心の位置が異なる。したがって、作動アーム２１ｃと係合部５５ｃとは、係合穴部２１ａを介して長手方向に長さ調整できるように構成されている。
【００８１】
また、湾曲スライド台６０または凸状の湾曲スライド面６１は、図１および図６で説明した遠隔走行撮影カメラ装置１，１Ｂにおいて使用できることはもちろん、図示しない他の構成の自走する二輪走行車両であれば使用できるものである。さらに、湾曲スライド面６１は、車輪１２の軸心に対して同心円に形成した円弧状であることが望ましいが、同心円に沿って形成されていれば、撮影カメラ２の光軸を地面に対して平行に保持することができる。
【００８２】
さらに、遠隔走行撮影カメラ装置１Ｃは、本来備える二輪走行による操作性に優れ、小回りが利き、かつ、転倒防止機構７１，７２を備えることにより、段差あるいは凹凸があるような地面を走行しても転倒することがなく、都合がよい。
【００８３】
なお、以上説明した各遠隔走行撮影カメラ装置１（１Ｂ，１Ｃ）においては、ガイド２４（５４）（図１および図６参照）は、スライド面５２Ａ（２２Ａ）または湾曲スライド面６１の両側となる位置に設ける必要はなく、撮影カメラ２がスライド面５２Ａ（２２Ａ）または湾曲スライド面６１において前後方向に直線的に移動できる構成であれば、例えば、長穴内に作動アームを傾斜させるときにぶれなく動きができる構成となるガイドを設けることや、またガイドを設けることなく作動アーム２１の移動のみで実現しても構わない。
【００８４】
さらに、図１、図６および図７における遠隔走行撮影カメラ装置１，１Ｂ，１Ｃでは、作動アーム２１ｃ，５１ｃが傾斜するときに、作動アーム２１ｃ，５１ｃと、係合部２５ｃ，５５ｃと、が係合穴部２１ａ，５１ｄを介して長手方向に長さ調整できる構成とされているが、長手方向に長さ調整できる構成であれば、例えば、リンク機構を使用すること等、他の構成としても構わない。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明に係る遠隔走行撮影カメラ装置の全体を模式的に示すブロック構成図である。
【図２】本発明に係る遠隔走行撮影カメラ装置を示す分解斜視図である。
【図３】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、本発明に係る遠隔走行撮影カメラ装置の二輪走行車両を走行させる状態を模式的に示す側面図である。
【図４】本発明に係る他の実施形態を示す遠隔走行撮影カメラ装置を示す一部を切り欠いた状態の斜視図である。
【図５】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、図４に示す遠隔走行撮影カメラ装置の二輪走行車両を走行させる状態を模式的に示す側面図である。
【図６】本発明に係る他の実施形態を示す遠隔走行撮影カメラ装置を示す一部を切り欠いた状態の側面図である。
【図７】本発明に係る他の実施形態を示す遠隔走行撮影カメラ装置を示す模式図である。
【図８】本発明に係る他の実施形態を示す遠隔走行撮影カメラ装置を示し、（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は湾曲スライド台を用いていない遠隔走行撮影カメラ装置の移動状態を模式的に示す模式図、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）は湾曲スライド台を用いた遠隔走行撮影カメラ装置の移動状態を模式的に示す模式図である。
【図９】従来の二輪走行車両を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００８６】
１      遠隔走行撮影カメラ装置
２      撮影カメラ
３      撮影機材
４      無線機材
１０    二輪走行車両
１０Ａ  二輪走行車両
１０Ｂ  二輪走行車両
１０Ｃ  二輪走行車両
１１    本体部
１２    車輪
１３    駆動機構
１４    ジャイロ機構（ジャイロ）
１５    荷重移動機構
１５ｅ  荷重移動テーブル
１６    操作ハンドル
１６ａ  ハンドルシャフト
１６ｂ  ハンドルバー
１６ｃ  スロットルグリップ
１７    回転操作部
２０    載置機構
２１    作動アーム
２１ａ  係合穴部
２２    載置台
２２Ａ  スライド面
２３    支柱
２４    ガイド
２５    スライド機構
２６    固定器具
３０    無線機構
３０Ａ  二輪走行車両操作部
３０Ｂ  撮影カメラ操作部
３１    操作入力手段
３２    制御部
３３    無線部
３４    モニタ
３５    チューナ部
３６    制御部
３７    モニタ
６０    湾曲スライド台
６１    湾曲スライド面
６２ａ  長穴
７１    転倒防止機構
７１ａ  アーム
７１ｂ  地面設置部
７２ａ  アーム
７２ｂ  地面設置部
【図１】
2006174396.tif 000003
【図２】
2006174396.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006174396.tif 000009
【図８】
2006174396.tif 000010
【図９】
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