(57)【要約】【課題】  無人で走行機体が、所定時間又は所定距離走行して自動停止する作業車両を提供することを課題としている。【解決手段】  エンジン２２からの駆動力を変速して走行駆動力として出力するトランスミッション２４によって駆動される左右の走行装置２により自走する作業車両に、走行機体１の走行を停止させる走行停止手段と、走行機体１の走行を自動的に停止させる自動停止手段とを設け、自動停止手段を、自動制御開始時点から予め定められた所定距離、又は所定時間走行機体１が走行すると、走行停止手段を作動させる構造とした。【選択図】図７
2006333834.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右に走行装置（２）を備えた走行機体（１）と、エンジン（２２）からの駆動力を変速して走行駆動力として出力するトランスミッション（２４）とを設け、該トランスミッション（２４）からの出力によって走行装置（２）を駆動して自走する作業車両において、走行機体（１）の走行を停止させる走行停止手段と、走行機体（１）の走行を自動的に停止させる自動停止手段とを設け、該自動停止手段を、自動制御開始時点の位置から予め定められた所定距離走行機体（１）が走行すると、走行停止手段を作動させる構造とした作業車両。
【請求項２】
左右に走行装置（２）を備えた走行機体（１）と、エンジン（２２）からの駆動力を変速して走行駆動力として出力するトランスミッション（２４）とを設け、該トランスミッション（２４）からの出力によって走行装置（２）を駆動して自走する作業車両において、走行機体（１）の走行を停止させる走行停止手段と、走行機体（１）の走行を自動的に停止させる自動停止手段とを設け、該自動停止手段を、自動制御開始時点から予め定められた所定時間走行機体（１）が走行すると、走行停止手段を作動させる構造とした作業車両。
【請求項３】
トランスミッション（２４）に、左右の走行装置（２）側に駆動力を出力する左右の駆動軸（３２）を設け、各駆動軸（３２）に対して各々駆動軸（３２）をロックする左右のブレーキ（３３）を設け、走行停止手段を、左右のブレーキ（３３）を同時に左右の駆動軸（３２）に対して作用させる手段とした請求項１又は２の作業車両。
【請求項４】
走行停止手段を、エンジン（２２）の駆動を停止させる手段とした請求項１又は２の作業車両。
【請求項５】
走行機体（１）の後部に、走行中の走行機体（１）の停止を操作する機体停止スイッチ（２１）を設けた請求項１又は２又は３又は４の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバイン等の作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
左右に走行装置を備えた走行機体と、エンジンからの駆動力を変速して走行駆動力として出力するトランスミッションとを設け、該トランスミッションからの出力によって走行装置を駆動して自走する作業車両としてコンバインが公知となっている。コンバインは、所定の圃場での穀稈の収穫作業を終了すると、次の圃場へ運搬される場合がある。
【０００３】
コンバインの運搬は、当該コンバインをトラックの荷台に積載して行われる。一般的にコンバインのトラックの荷台への積載は、トラックの荷台にアユミを掛け、コンバインをアユミ上を上方（トラックの荷台）に向けて走行させて行われる。
【０００４】
ただし運転者がコンバインに搭乗し、コンバインを運転操作してアユミ上を走行させると危険であるため、従来はコンバインを無線操縦（例えば特許文献１参照）で走行させたり、アユミ上を外れないように走行させるように操向制御して（例えば特許文献２参照）走行させたりしている。
【特許文献１】特開２００４−３０６７３２号公報
【特許文献２】特開２００４−３１４８２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし上記コンバインの無線操縦システムやコンバインの操向制御システムは複雑であり、このため簡単にアユミ上を走行させてトラックの荷台に積載することができる作業車両が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための本発明の作業車両は、左右に走行装置２を備えた走行機体１と、エンジン２２からの駆動力を変速して走行駆動力として出力するトランスミッション２４とを設け、該トランスミッション２４からの出力によって走行装置２を駆動して自走する作業車両において、走行機体１の走行を停止させる走行停止手段と、走行機体１の走行を自動的に停止させる自動停止手段とを設け、該自動停止手段を、自動制御開始時点の位置から予め定められた所定距離走行機体１が走行すると、走行停止手段を作動させる構造としたことを第１の特徴としている。
【０００７】
第２に、左右に走行装置２を備えた走行機体１と、エンジン２２からの駆動力を変速して走行駆動力として出力するトランスミッション２４とを設け、該トランスミッション２４からの出力によって走行装置２を駆動して自走する作業車両において、走行機体１の走行を停止させる走行停止手段と、走行機体１の走行を自動的に停止させる自動停止手段とを設け、該自動停止手段を、自動制御開始時点から予め定められた所定時間走行機体１が走行すると、走行停止手段を作動させる構造としたことを特徴としている。
【０００８】
第３に、トランスミッション２４に、左右の走行装置２側に駆動力を出力する左右の駆動軸３２を設け、各駆動軸３２に対して各々駆動軸３２をロックする左右のブレーキ３３を設け、走行停止手段を、左右のブレーキ３３を同時に左右の駆動軸３２に対して作用させる手段としたことを特徴としている。
【０００９】
第４に、走行停止手段を、エンジン２２の駆動を停止させる手段としたことを特徴としている。
【００１０】
第５に、走行機体１の後部に、走行中の走行機体１の停止を操作する機体停止スイッチ２１を設けたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように構成される本発明の構造によると、自動停止手段により、自動制御開始時点から、走行機体が所定距離走行した時点、又は走行機体が所定時間走行した時点で走行停止手段が作動することによって走行機体の走行が自動停止される。
【００１２】
このため、例えばトラックの荷台に対して設置されるアユミ上を走行させて走行機体を上記トラックの荷台に積載する場合、走行機体が荷台に搭載された時点で自動停止するように設定することができる。これによってオペレータが走行機体に搭乗することなく、容易に走行機体（作業車両）をトラック等に積載することができるという利点がある。
【００１３】
トランスミッションに、左右の走行装置側に駆動力を出力する左右の駆動軸を設け、各駆動軸に対して各々駆動軸をロックする左右のブレーキを設け、走行停止手段を、左右のブレーキを同時に左右の駆動軸に対して作用させる手段とすることによって、自動停止手段による走行機体の停止時に、走行機体を完全にロックすることができるという効果がある。
【００１４】
上記左右のブレーキとして、走行機体を旋回させる際に使用するブレーキを兼用して使用することができる。この場合は専用のブレーキを設けることなく、走行停止手段をローコストで構成することができる。
【００１５】
一方走行停止手段を、エンジンの駆動を停止させる手段とすることによって、自動停止手段による走行機体の停止後に、走行機体がエンジンの駆動力によって誤走行する等の不都合が防止され、またエンジンの停止操作を手動で行う必要がないという利点がある。
【００１６】
そして走行機体の後部に、走行中の走行機体の停止を操作する機体停止スイッチを設けることによって、エンジンの停止や左右の駆動軸をロックする左右のブレーキ等を、走行機体を停止させる手段として使用して、走行機体を後方から操作して停止させることができ、緊急停止を容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１，図２は本発明を採用したコンバインの正面斜視図及び背面図を示す。走行機体１は下方左右にクローラ式の走行装置２を備えている。走行機体１上には右側前方に運転席３が設けられている。運転席３の後方にはグレンタンク４が設けられている。該グレンタンク４の側方には脱穀装置６が設けられている。
【００１８】
走行機体１の前方には、上下昇降自在に前処理部７が設けられている。前処理部７は運転席３の左側に位置している。上記構成により、本コンバインは、従来同様、走行に伴い前処理部７により穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈の穂先を脱穀装置６の扱室に供給して脱穀し、脱穀後の穀粒をグレンタンク４に排出する。
【００１９】
図３に示されるように、上記運転席３内には座席８が設けられている。座席８の前方にはフロント操作パネル９が設けられている。座席８の側方にはサイド操作パネル１１が設けられている。フロント操作パネル１０には、走行機体１を所定距離走行させて自動的に停止させる自動停止手段を作動させる停止自動スイッチ１２が設けられている。
【００２０】
上記停止自動スイッチ１２は、モーメンタリスイッチからなる。停止自動スイッチ１２には、走行機体１の停止までの距離を設定する停止設定ダイヤル１３が一体的に取り付けられている。フロント操作パネル９には、走行機体１の停止までの残り距離を表示する停止距離表示装置１４も設けられている。
【００２１】
その他フロント操作パネル９には、走行機体１の操向用の操向レバー１６が左右揺動自在に設けられている。フロント操作パネル９の側方には駐車ブレーキの操作用の駐車ブレーキレバー１７が揺動自在に設けられている。
【００２２】
前述のサイド操作パネル１１には、前後及び左右揺動自在に主変速レバー１８が設けられている。運転席３のフロアからは駐車ブレーキの操作用の駐車ブレーキペダル１９が踏み込み操作自在に設けられている。走行機体１の後方には、脱穀装置６の背面に取り付けられて後部停止スイッチ２１が設けられている。後部停止スイッチ２１はモーメンタリスイッチからなる。
【００２３】
オペレータは主変速レバー１８を揺動操作して走行機体１を所定の速度で前進又は後進させることができ、操向レバー１６を左右に揺動操作することにより走行機体１を旋回させることができる。主変速レバー１８を揺動操作し、操向レバー１６を中立位置にすることによって走行機体１は前方又は後方に向かって直進する。
【００２４】
操向レバー１６は左右に揺動操作しなければ、中立位置（センタ）に復帰するように取付けられている。停止自動スイッチ１２を入り操作（ＯＮ操作）することによって、停止設定ダイヤル１３によって予め設定された距離走行機体１が走行すると、走行機体１を自動的に停止させることができる。
【００２５】
図４の伝動線図に示されるように、本コンバインは、エンジン２２からの出力が油圧無段変速装置（ＨＳＴ）２３に入力されて無段階に変速され出力される。ＨＳＴ２３からの出力はトランスミッション２４に入力され、副変速機構２６によって副変速され、中間軸２７に伝動される。
【００２６】
中間軸２７に伝動された駆動力は、中間軸２７に設けられたギヤ２８から左右のサイドクラッチ機構２９を介して左右の伝動ギヤ３１に伝動され、各伝動ギヤ３１から左右の車軸３２に伝動され、左右のクローラ走行装置２が駆動されるように構成されている。上記ＨＳＴ２３は主変速レバー１８によって操作される。これにより主変速レバー１８の操作によって走行機体１の走行速度を変速することができる。
【００２７】
左右の伝動ギヤ３１側には各々操向ブレーキ３３が設けられている。左右の伝動ギヤ３１に対応する左右のサイドクラッチ２９を切ることによって、サイドクラッチ２９が切り状態となった側の伝動ギヤ３１を操向ブレーキ３３によって固定することができる。伝動ギヤ３１を操向ブレーキ３３によって固定することによって、当該伝動ギヤ３１側の車軸３２が固定される。
【００２８】
なお左右の伝動ギヤ３１に対応する左右のサイドクラッチ２９を切ることによって、サイドクラッチ２９が切り状態となった側の伝動ギヤ３１に操向ブレーキ３３を掛けることなく、当該伝動ギヤ３１をフリーにすることもできる。
【００２９】
左右のサイドクラッチ２９は、各サイドクラッチ２９に対応する左右の操向比例制御弁によって入り切りが制御される。図５に示されるように、左右の操向比例制御弁３４は、マイコンユニット３６の出力側に接続されている。該マイコンユニット３６の入力側には、操向レバー１６の揺動角度を検出する操向レバーポテンショメータ３７が接続されている。
【００３０】
操向レバー１６を左右方向に揺動させると、マイコンユニット３６が、操向レバーポテンショメータ３７からのデータに基づき操向レバー１６の揺動方向及び揺動角度に応じて、左右の操向比例制御弁３４をコントロールし、揺動方向側のサイドクラッチ２９を切り作動させる。
【００３１】
操向レバー１６の揺動角度が所定角度以上となると、揺動方向側の伝動ギヤ３１に操向ブレーキ３３を掛ける。以上のように操向レバー１６の左右揺動操作によって走行機体１の旋回がコントロールされる。操向ブレーキ３３が掛かると、旋回半径が小さくなる。
【００３２】
なお一方の操向ブレーキ３３側には、駐車ブレーキ操作アーム３０が連結されている。駐車ブレーキ操作アーム３０は、前述の駐車ブレーキレバー１７及び駐車ブレーキペダル１９によって操作される。両サイドクラッチ２９が入り状態のときに、駐車ブレーキレバー１７又は駐車ブレーキペダル１９により、駐車ブレーキ操作アーム３０を介して一方の操向ブレーキ３３を作動させることによって、両伝動ギヤ３１が固定され、駐車ブレーキが作動する。
【００３３】
上記マイコンユニット３６の出力側には、エンジン２２を停止させるエンジン停止装置３８と、電子ブザー４０と、前述の停止距離表示装置１４とが接続されている。マイコンユニット３６の入力側には、前述の停止自動スイッチ１２及び停止設定ダイヤル１３及び後部停止スイッチ２１の他、主変速レバーポテンショメータ３９と、トランスミッション回転センサ４１と、駐車ブレーキスイッチ４２と、運転席停止スイッチ４３と、赤外線センサ４４とが接続されている。
【００３４】
主変速レバーポテンショメータ３９は、主変速レバー１８の揺動角度を検出し、主変速レバー１８のポジションを検出することができる。トランスミッション回転センサ４１は、トランスミッション２４のいずれかの軸の回転数を検出し、走行機体１の走行距離を検出することができる。
【００３５】
駐車ブレーキスイッチ４２は、駐車ブレーキペダル１９又は駐車ブレーキレバー１７による駐車ブレーキの作動を検出する。赤外線センサ４４は、走行機体１の後方に設けられ、走行機体１の後方にいる人や動物等の検出を行う。運転席停止スイッチ４３は運転席３内に設けられ、後部停止スイッチ２１と同一機能を有する。
【００３６】
マイコンユニット３６には、緊急停止プログラムが記憶されている。マイコンユニット３６は、緊急停止プログラムに基づいて作動することによって、後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３のＯＮ操作（押すこと）により、走行機体１の走行を停止させる緊急停止手段として機能する。
【００３７】
図６に示されるように、緊急停止手段による緊急停止制御は、ステップＳ１において、後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３のＯＮ操作をチェックする。後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３のＯＮ操作を検出した場合は、ステップＳ２に進み、エンジン停止装置３８を作動させて、エンジン２２を停止させることによって走行機体１を停止させ、且つ電子ブザー４０により緊急停止制御による停止の警報を吹鳴させ、その後リターンする。
【００３８】
ステップＳ１において後部停止スイッチ２１及び運転席停止スイッチ４３がともにＯＦＦ状態の場合は、ステップＳ３に進み、主変速レバー１８のポジションを主変速レバーポテンショメータ３９からのデータに基づきチェックする。ステップＳ３において主変速レバー１８が、走行機体１を後進させる後進ポジション以外に位置していた場合は、ステップＳ３からリターンする。
【００３９】
ステップＳ３において主変速レバー１８が、後進ポジションに位置していた場合は、ステップＳ４に進み、赤外線センサ４４が人や動物等を検出しているか否かをチェックする。
【００４０】
ステップＳ４において赤外線センサ４４が人や動物等を検出している場合は、ステップＳ５に進み、左右の操向比例制御弁３４を作動させ、左右のサイドクラッチ２９を同時に切るとともに、左右の両伝動ギヤ３１に操向ブレーキ３３を掛けて、走行機体１を停止させ、且つ電子ブザー３９により緊急停止制御によるクローラ走行装置２をロックしての停止の警報を吹鳴させ、その後リターンする。ステップＳ４において赤外線センサ４４が人や動物等を検出していない場合は、リターンする。
【００４１】
上記緊急停止制御により、走行機体１の走行中に後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３をＯＮ操作すると、走行機体１はエンジン２２が停止することによって走行を緊急停止する。また走行機体１の後進時に赤外線センサ４４が人や動物等を検出すると、左右のクローラ走行装置２がロックされた状態で、走行機体１が緊急停止する。
【００４２】
これにより本コンバインの走行中に、運転者又は本コンバインの周辺にいる人等が後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３をＯＮ操作して、エンジンを停止させることができ、エンジンが回転することにより発生する不都合を緊急停止によって取り除くことができる。また後部停止スイッチ２１に人やもの等が当接し、後部停止スイッチ２１がＯＮとなった場合も走行機体１が停止する。
【００４３】
マイコンユニット３６側には、自動停止プログラムが記憶されている。マイコンユニット３６は、自動停止プログラムに基づいて作動することによって、前述の自動停止手段として機能する。
【００４４】
自動停止手段による自動停止制御は、上記緊急停止制御と重複しないように作動し、図７のフローチャートに示されるように、まずステップＳ１において停止自動スイッチ１２のＯＮ操作をチェックする。停止自動スイッチ１２のＯＮ操作が検出された場合は、ステップＳ２に進み、主変速レバー１８のポジションを主変速レバーポテンショメータ３９からのデータに基づきチェックする。
【００４５】
ステップＳ２において主変速レバー１８が中立位置（ニュートラル）の時に、ステップＳ３に進み、自動停止フラグをチェックする。ステップＳ３において自動停止フラグが１の場合は、ステップＳ４に進み、自動停止フラグを０にセットし、且つ停止自動スイッチ１２がＯＮ操作された時点からの走行距離を積算した積算距離をリセットし、リターンする。
【００４６】
ステップＳ３において自動停止フラグが０の場合は、ステップＳ５に進み、自動停止フラグを１にセットし、停止設定ダイヤル１３によって設定される設定距離をシステムにセットし、リターンする。
【００４７】
ステップＳ１において停止自動スイッチ１２がＯＦＦ状態である場合は、ステップＳ６に進み、自動停止フラグをチェックする。ステップＳ６において、自動停止フラグが０の場合は、リターンし、自動停止フラグが１の場合は、ステップＳ７に進み、一時停止フラグのチェックを行う。
【００４８】
ステップＳ７において一時停止フラグが０の場合は、ステップＳ８に進み、後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３のＯＮ操作をチェックする。ステップＳ８において、後部停止スイッチ２１及び運転席停止スイッチ４３の両方ともがＯＦＦ状態の場合は、ステップＳ９に進む。
【００４９】
ステップＳ９においては、回転センサ４１からのデータに基づき、停止自動スイッチ１２がＯＮ操作された時点からの走行距離を積算し、且つ設定距離から積算距離を引き算した距離を、走行機体１の停止までの残り距離として停止距離表示装置１４に表示させ、ステップＳ１０に進む。
【００５０】
ステップＳ１０においては、上記積算距離と、停止設定ダイヤル１３によって予め設定され、システムにセットされた設定距離とを比較する。積算距離が設定距離以上の場合は、ステップＳ１１に進み、電子ブザー４０により警報を吹鳴させ、その後ステップＳ１２に進む。
【００５１】
ステップＳ１２においては、左右の操向比例制御弁３４を作動させ、左右のサイドクラッチ２９を同時に切るとともに、左右の両伝動ギヤ３１に操向ブレーキ３３を掛けて、走行機体１を停止させ、リターンする。ステップＳ１０において、積算距離が設定距離未満の場合は、ステップＳ１０から直接リターンする。
【００５２】
ステップＳ８において後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３の少なくとも一方のＯＮ操作を検出した場合は、ステップＳ１３に進み、一時停止フラグをチェックする。ステップＳ１３において、一時停止フラグが１の場合は、ステップＳ１４に進み、一時停止フラグを０にセットしてステップＳ９に進む。
【００５３】
ステップＳ１３において、一時停止フラグが０の場合は、ステップＳ１５に進み、一時停止フラグを１にセットし、且つ電子ブザー４０により後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３の操作による一時停止を開始する警報を吹鳴させ、前述のステップ１２に進む。
【００５４】
ステップＳ７において一時停止フラグが１の場合は、ステップＳ１５に進み、その後ステップＳ１２に進み、その後リターンする。ステップＳ２において、主変速レバー１８がニュートラル以外のポジションにある場合は、ステップＳ１６に進み、電子ブザー４０により警報を吹鳴させ、リターンする。
【００５５】
以上により主変速レバー１８がニュートラルに位置している状態（走行機体１はエンジンが作動している状態で停車）で停止自動スイッチ１２をＯＮ操作することによって、走行機体１が設定距離走行すると自動停止する自動制御のモードに入り、停止自動スイッチ１２をＯＮ操作した後、走行機体１を走行させると、停止自動スイッチ１２をＯＮ操作した時点、つまり自動制御のモードに入った時点から、走行機体１が設定距離だけ走行すると、左右のクローラ走行装置２がロックされた状態で自動停止する。
【００５６】
上記自動停止時には自動停止手段により自動停止したことが電子ブザー４０により報知される。自動停止制御による走行機体１の停止後、又は停止するまでの間の走行中に、主変速レバー１８をニュートラルに位置させた状態で、停止自動スイッチ１２をＯＮ操作すると、積算距離がリセットされ、上記自動停止がリセットされる。これにより上記のように停止自動スイッチ１２をＯＮ操作した後、走行機体１を走行させた場合、走行機体１が上記のような自動停止することはない。
【００５７】
なお自動停止制御中に、後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３をＯＮ操作することによって、左右のクローラ走行装置２がロックされた状態で走行機体１が一時停止する。自動停止制御による後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３のＯＮ操作に基づく一時停止中は、後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３を再度ＯＮ操作するまで、左右のクローラ走行装置２がロックされた状態のまま、走行機体１の一時停止が継続される。
【００５８】
そして自動停止手段による自動停止制御の作動中の上記一時停止中に後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３をＯＮ操作すると、走行機体１の走行が再開され、積算走行距離が設定距離に達すると、左右のクローラ走行装置２がロックされた状態で停止し、電子ブザー４０による報知が行われる。
【００５９】
上記のように、通常は走行機体１の旋回時に、旋回の内側が切り作動させられる左右のサイドクラッチ２９を両方とも切り、通常は走行機体１の旋回時に、旋回の内側が入り作動させられる左右の操向ブレーキ３３を両方とも掛けることにより、左右のクローラ走行装置２をロックして走行機体１を停止させる走行停止手段が本コンバインには備えられている。これにより自動停止制御による走行機体１の自動停止で、走行機体１は完全にロックされた状態で停止し、停止場所等にかかわらず、位置が固定される。
【００６０】
なお上記走行停止手段は、専用のブレーキ等を使用することなく、従来から設けられているサイドクラッチ２９と操向ブレーキ３３を兼用して使用するため、コンバインにローコストで設置することができる。
【００６１】
本コンバインをトラックに積載する際に、上記自動停止手段の機能を使用することができる。コンバインのトラックの荷台への積載は、通常図８に示されるように、トラック４６の荷台４６ａにアユミ４７を掛け、該アユミ４７上をコンバインを上方に向けて走行させて行う。
【００６２】
この際オペレータが、コンバインをアユミ４７上を直進して走行できる状態として、アユミ４７の手前等で、主変速レバー１８をニュートラルにして走行機体１を停止させ、停止自動スイッチ１２をＯＮ操作し、その後主変速レバー１８を前進側に低速走行するように操作すると、走行機体１が低速で設定距離だけ走行して自動停止する。
【００６３】
設定距離を、コンバインがアユミ４７上を走行して、トラック４６の荷台４６ａに完全に積み込まれた時点で停止するように予め設定しておくことによって、オペレータが走行機体１に搭乗することなく、容易に本コンバイン（走行機体１）を簡単な構成の自動停止手段によって、トラック４６の荷台４６ａ等に積み込むことができる。
【００６４】
なお上記設定距離は、コンバインが完全に荷台４６ａに収まることなく、クローラ走行装置２がアユミ４７を通り過ぎて荷台４６ａに載る距離でもよい。これによりコンバインが完全に荷台４６ａに収まっていない場合でもクローラ走行装置２が荷台４６ａに載っているため、コンバインが完全に収まるまで容易に移動させることができる。
【００６５】
そしていずれの場合でもコンバインが荷台４６ａに載った後、すぐに乗車する必要がないため、コンバインの上記積み込み作業を特に容易に行うことができる。なお上記自動停止手段による自動停止制御中の走行機体１の緊急停止は、後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３のＯＮ操作によって行われるが、例えばマイコンユニット３６にマイク等を接続しておき、所定以上の音量を検出すると、上記のように走行機体１を停止させるように構成することもできる。
【００６６】
この場合マイクに向かって大声で停止を指示することによって、自動停止手段による自動停止制御中に走行機体１の緊急停止を容易に行うことができる。なお自動停止手段による自動停止制御中に、後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３のＯＮ操作や、大きな声を出すことによって、走行機体１を停止させるのではなく、元の位置までバックさせるように構成することもできる。
【００６７】
上記のように自動停止手段による自動停止制御中の後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３のＯＮ操作に基づく一時停止では、クローラ走行装置２がロックされ、走行機体１は完全にロックされた状態で停車する。このため例えばアユミ４７上を走行中に上記一時停止させた場合でも、走行機体１がアユミ４７から下がってくるようなことはなく安定した一時停止が実現される。
【００６８】
自動停止手段を、停止自動スイッチをＯＮ操作することによって、停止自動スイッチをＯＮ操作した時点から所定時間走行機体が走行すると、走行機体の走行を自動停止させるように構成することもできる。この場合停止設定ダイヤル１３等によって、走行機体１が停止するまでの時間を設定するように構成することが望ましい。これによっても上記同様の効果を得ることができ、アユミ４７を使用してコンバインを容易にトラック４６の荷台４６ａ等に積み込むことができる。
【００６９】
上記自動制御手段は、自動停止プログラムによる自動停止制御を、図９に示されるようなフローチャートとすることによって実現可能である。まずステップＳ１において停止自動スイッチのＯＮ操作をチェックする。停止自動スイッチがＯＮ操作された場合は、ステップＳ２に進み、主変速レバーのポジションを主変速レバーポテンショメータからのデータに基づきチェックする。
【００７０】
ステップＳ２において主変速レバーが中立位置（ニュートラル）の時に、ステップＳ３に進み、自動停止フラグをチェックする。ステップＳ３において自動停止フラグが１の場合は、ステップＳ４に進み、自動停止フラグを０にセットし、且つ停止自動スイッチがＯＮ操作された時点からの走行時間を積算した積算時間をリセットし、リターンする。
【００７１】
ステップＳ３において自動停止フラグが０の場合は、ステップＳ５に進み、自動停止フラグを１にセットし、停止設定ダイヤル等によって設定される設定時間をシステムにセットし、リターンする。
【００７２】
ステップＳ１において停止自動スイッチがＯＦＦ状態である場合は、ステップＳ６に進み、自動停止フラグをチェックする。ステップＳ６において、自動停止フラグが０の場合は、リターンし、自動停止フラグが１の場合は、ステップＳ７に進み、駐車ブレーキスイッチのＯＮ，ＯＦＦのチェックにより、駐車ブレーキが作動中か否かをチェックする。
【００７３】
ステップＳ７において、駐車ブレーキの作動中（制動中）は、ステップＳ７から直接リターンする。ステップＳ７において、駐車ブレーキが非作動（非制動中）の場合は、ステップＳ８に進み、一時停止フラグのチェックを行う。
【００７４】
ステップＳ８において一時停止フラグが０の場合は、ステップＳ９に進み、後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３のＯＮ操作をチェックする。ステップＳ９において、後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３の両方ともがＯＦＦ状態の場合は、ステップＳ１０に進む。
【００７５】
ステップＳ１０においては、最初にステップＳ１において停止自動スイッチ１２がＯＮ操作された時点からの走行時間を積算し、且つ設定時間から積算時間を引き算した時間を、走行機体１の停止までの残り時間として停止距離表示装置１４に表示させ、ステップＳ１１に進む。例えば回転センサ４１は走行機体１の走行中はデータを出力するため、回転センサ４１の作動時間を積算することによって走行時間の積算が可能である。
【００７６】
ステップＳ１１においては、上記積算時間と、停止設定ダイヤル１３によって予め設定され、システムにセットされた設定時間とを比較する。積算時間が設定時間以上の場合は、ステップＳ１２に進み、エンジン停止装置３８を作動させてエンジンを停止させ、且つ電子ブザー４０により警報を吹鳴させ、リターンする。
【００７７】
ステップＳ９において後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３の少なくとも一方がＯＮ操作された場合は、ステップＳ１３に進み、一時停止フラグをチェックする。ステップＳ１３において、一時停止フラグが１の場合は、ステップＳ１４に進み、一時停止フラグを０にセットしてステップＳ１０に進む。
【００７８】
ステップＳ１３において、一時停止フラグが０の場合は、ステップＳ１５に進み、一時停止フラグを１にセットし、且つ電子ブザー４０により後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３の操作による一時停止を開始する警報を吹鳴させ、且つ左右の操向比例制御弁３４を作動させ、左右のサイドクラッチ２９を同時に切るとともに、左右の両伝動ギヤ３１に操向ブレーキ３３を掛けて、走行機体１を停止させる。
【００７９】
ステップＳ８において一時停止フラグが１の場合は、ステップＳ１５に進み、その後リターンする。ステップＳ２において、主変速レバー１８がニュートラル以外のポジションにある場合は、ステップＳ１６に進み、電子ブザー４０により警報を吹鳴させ、リターンする。
【００８０】
以上により主変速レバー１８がニュートラルに位置している状態（走行機体１はエンジン２２が作動している状態で停車）で停止自動スイッチ１２をＯＮ操作することによって、走行機体１が設定時間走行すると自動停止する自動制御のモードに入り、停止自動スイッチ１２をＯＮ操作した後、走行機体１を走行させると、停止自動スイッチ１２をＯＮ操作した時点、つまり自動制御のモードに入った時点から、走行機体１が設定時間だけ走行すると、その後エンジン２２が停止され、走行機体１の走行が停止される。
【００８１】
上記自動停止時には自動停止手段により自動停止したことが電子ブザー４０により報知される。主変速レバー１８をニュートラルに位置させた状態で、停止自動スイッチ１２をＯＮ操作すると、積算時間がリセットされ、上記自動停止がリセットされる。これにより停止自動スイッチ１２をＯＮ操作した後、走行機体１を走行させた場合、走行機体１が上記のような自動停止することはない。
【００８２】
なお自動停止手段による自動停止制御中の後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３の操作に基づく一時停止中は、後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３を再度ＯＮ操作するまで、左右のクローラ走行装置２がロックされた状態のまま、走行機体１の一時停止が継続される。
【００８３】
そして自動停止手段による自動停止制御の作動中の上記一時停止中に後部停止スイッチ２１又は運転席停止スイッチ４３をＯＮ操作すると、走行機体１の走行が再開され、走行時間が設定時間に達すると、エンジン２２が停止され、走行機体１の走行が停止され、電子ブザー４０による報知が行われる。
【００８４】
この場合、例えば上記のようなトラック４６の荷台４６ａへのコンバインの積み込み時に、エンジン２２が自動停止し、エンジン２２の停止操作を手動で行う必要がない。また本コンバインには、走行機体１の走行を停止させる走行停止手段として、上記操向ブレーキ３３を利用したものの他、エンジン２２の作動を停止させるエンジン停止装置３８が設けられており、上記走行時間に基づく自動停止制御においては、エンジン停止装置３８を走行停止手段として使用している。
【００８５】
エンジン停止手段によって走行機体１を停止させる場合は、自動停止手段による走行機体１の停止後に、走行機体１がエンジン２２の駆動力によって誤走行する等の不都合が防止される。またエンジン２２の停止操作を手動で行う必要がない。なおどちらの自動停止手段を使用するかは、使用目的に応じて選択することができ、前述の走行距離に基づく自動停止制御にエンジン停止装置３８を使用することや、走行時間に基づく自動停止制御に上記操向ブレーキ３３を利用したものを使用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】コンバインの斜視図である。
【図２】コンバインの背面図である。
【図３】運転席の平面図である。
【図４】走行伝動系の伝動線図である。
【図５】マイコンユニット回りのブロック図である。
【図６】緊急停止制御のフローチャート図である。
【図７】走行距離に基づく自動停止制御のフローチャート図である。
【図８】コンバインのトラックへの積み込み状態を示す側面図である。
【図９】走行時間に基づく自動停止制御のフローチャート図である。
【符号の説明】
【００８７】
１走行機体
２クローラ走行装置（走行装置）
２１後部停止スイッチ（エンジン停止スイッチ）
２２エンジン
２４トランスミッション
３２車軸（駆動軸）
３３操向ブレーキ（ブレーキ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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