(57)【要約】【課題】  運転モードを円滑かつ迅速に切替えることを可能にする水力発電所の制御装置を実現する。【解決手段】  水力発電所の制御装置は、水力発電所の同一の制御機器に対する制御指令を生成する制御手段１０、１２と、運転モード指令に応じて制御手段１０を選択して制御機器に制御指令２９を出力する切替制御手段１４を備え、切替制御手段１４は、選択された制御手段１０の出力信号２４を制御指令２９として制御機器に出力するスイッチ１６と、選択された制御手段１０の出力信号２４から制御手段１２の出力信号を減算して偏差を演算する減算手段１８と、制御手段１２の入力信号を運転モード指令に応答して通常の入力信号２６または減算手段１８の出力の一方に切替えるスイッチ２０を有する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水力発電所の同一の制御機器に対する制御指令を生成する複数の制御手段と、運転モード指令に応じて前記複数の制御手段のうちの一の制御手段を選択して前記制御機器に制御指令を出力する切替制御手段を備え、
前記切替制御手段は、前記選択された制御手段の出力信号を前記制御指令として前記制御機器に出力する出力切替手段と、前記選択された制御手段の出力信号から他の制御手段の出力信号を減算して偏差を演算する減算手段と、前記他の制御手段の入力信号を前記運転モード指令に応答して通常の入力信号または前記減算手段の出力の一方に切替える入力切替手段とを有してなる水力発電所の制御装置。
【請求項２】
前記切替制御手段は、前記選択された制御手段の制御利得に基づいて他の制御手段の制御利得を変更する利得切替手段を有してなることを特徴とする請求項１に記載の水力発電所の制御装置。
【請求項３】
水力発電所の同一の制御機器に対する制御指令を生成する複数の制御手段と、運転モード指令に応じて前記複数の制御手段のうちの一の制御手段を選択して前記制御機器に制御指令を出力する切替制御手段を備え、
前記切替制御手段は、前記選択された制御手段の出力信号を前記制御指令として前記制御機器に出力する出力切替手段と、前記選択された制御手段の制御利得に基づいて他の制御手段の制御利得を変更するとともに、該他の制御手段が前記一の制御手段に選択されたとき前記変更した制御利得を元の制御利得に戻す利得切替手段とを有してなる水力発電所の制御装置。
【請求項４】
水力発電所の同一の制御機器に対する制御指令を生成する複数の制御手段と、運転モード指令に応じて前記複数の制御手段のうちの一の制御手段を選択して前記制御機器に制御指令を出力する切替制御手段を備え、
前記切替制御手段は、前記選択された制御手段の出力信号を前記制御指令として前記制御機器に出力する出力切替手段と、前記選択された制御手段の出力信号を記憶する記憶手段と、他の制御手段が前記一の制御手段に選択されたとき、前記記憶手段に記憶されている出力信号を当該他の制御手段の出力信号の初期値とし、当該他の制御手段の出力信号の変化率を設定値内に制限する制限手段とを有してなる水力発電所の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同一の制御機器に対する制御指令を生成する複数の制御手段を備えた水力発電所の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
水力発電所は、例えば、ダムの水を水車に流入させて水車を回転させ、その回転に伴って発電機を稼動することにより電力を生成する。この水力発電所は、複数の運転モード（例えば、手動運転、自動運転、水位調整運転、系統周波数変動運転）を有し、電力を安定に供給するために各運転モードが指令に応じて切替えられる。
【０００３】
このような水力発電所においては、例えば調速機を制御する制御機器（例えば、水車に流入する水量を調整するサーボモータ）に対する制御装置が備えられている。このような制御装置において、同一の制御機器に対する制御指令を生成する複数の制御手段を有し、運転モードの切替え指令に応じて、制御指令を出力する制御手段の1つを選択して切替えることが行われる（例えば、特許文献１）。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２２８９４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のように制御機器に制御指令を出力する制御手段を切替える場合、切替前の制御手段の出力値と切替後の制御手段の出力値に差があると、制御機器に入力する信号が急に変動することがある。この変動に起因して供給電力の動揺や水車の例えば回転軸に急激な負荷変動が発生することがある。このような供給電力の動揺や水車の回転軸の急激な負荷変動を防ぐために、運転モードの切替えに一定の制限が設けられるが、運転モードを円滑かつ迅速に切替えることができないことになる。
【０００６】
本発明の課題は、運転モードを円滑かつ迅速に切替えることを可能にする水力発電所の制御装置を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の水力発電所の制御装置は、水力発電所の同一の制御機器に対する制御指令を生成する複数の制御手段と、運転モード指令に応じて前記複数の制御手段のうちの一の制御手段を選択して前記制御機器に制御指令を出力する切替制御手段を備え、前記切替制御手段は、前記選択された制御手段の出力信号を前記制御指令として前記制御機器に出力する出力切替手段と、前記選択された制御手段の出力信号から他の制御手段の出力信号を減算して偏差を演算する減算手段と、前記他の制御手段の入力信号を前記運転モード指令に応答して通常の入力信号または前記減算手段の出力の一方に切替える入力切替手段とを有してなることを特徴とする。
【０００８】
このように構成することにより、選択されていない他の制御手段の出力信号は、減算手段と入力切替手段で形成される負帰還ループによって、選択された一の制御手段の出力信号を目標値として動作する。したがって、運転モード指令によって一の制御手段から他の制御手段に制御系が切替えられても、切替え時に制御機器に入力される制御指令は同一値であるから、運転モードの切替えに伴う制御機器の制御指令の変動を小さくできる。その結果、供給電力の動揺や水車の例えば回転軸への急激な負荷の発生が低減されるため、運転モードを円滑かつ迅速に切替えることができる。なお、他の制御手段に切替えられた後は、その制御手段の通常の入力信号に応じた制御指令に徐々に移行することになる。
【０００９】
特に、本発明は、積分要素を含んだ伝達関数により入力信号から出力信号を演算する制御手段に適用することにより、運転モードの切替えに伴う制御機器の制御指令の変動を小さくできる。
【００１０】
また、本発明は、上記の切替制御手段に代えて、前記選択された制御手段の出力信号を前記制御指令として前記制御機器に出力する出力切替手段と、前記選択された制御手段の制御利得に基づいて他の制御手段の制御利得を変更するとともに、該他の制御手段が前記一の制御手段に選択されたとき前記変更した制御利得を元の制御利得に戻す利得切替手段とを有して構成することができる。
【００１１】
このように構成することにより、選択されていない他の制御手段の出力信号は、選択された制御手段と同一値または同一に近い値に維持される。したがって、運転モード指令によって一の制御手段から他の制御手段に制御系が切替えられても、切替え時に制御機器に入力される制御指令は同一値または同一に近い値であるから、運転モードの切替えに伴う制御機器の制御指令の変動を小さくできる。なお、この場合、選択されていない他の制御手段も常時作動させておく必要がある。また、複数の制御手段の通常の入力信号が同一の場合は、切替え時に制御機器に入力される制御指令が同一値になる。しかし、複数の制御手段の通常の入力信号が異なる場合であっても、他の制御手段の制御利得が選択された一の制御手段の制御利得と同等に変更されるから、切替え時に制御機器に入力される制御指令が同一に近い値になる。
【００１２】
さらに、本発明は、上記の切替制御手段に代えて、前記選択された制御手段の出力信号を前記制御指令として前記制御機器に出力する出力切替手段と、前記選択された制御手段の出力信号を記憶する記憶手段と、他の制御手段が前記一の制御手段に選択されたとき、前記記憶手段に記憶されている出力信号を当該他の制御手段の出力信号の初期値とし、当該他の制御手段の出力信号の変化率を設定値内に制限する制限手段とを有して構成することができる。
【００１３】
このように構成することにより、選択されていない他の制御手段は、選択された一の制御手段の現在の出力信号を初期値とする出力信号になるから、一の制御手段から他の制御手段に制御系が切替えられても、切替え時に制御機器に入力される制御指令は同一値であるから、運転モードの切替えに伴う制御機器の制御指令の変動を小さくできる。また、切替えられた他の制御手段は、本来の通常の入力信号に基づいて出力信号を生成することになるが、制限手段により初期値からの変化率を設定値内に制限する制限手段を設けていることから、制御機器に出力される制御指令の変動を設定値内に抑えることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、運転モードを円滑かつ迅速に切替えることを可能にする水力発電所の制御装置を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
（第１の実施形態）
本発明を適用した水力発電所の制御装置の第１の実施形態について図１を参照して説明する。図１に示すように、水力発電所の制御装置は、水力発電の調速機を制御する制御機器（例えば、水車に流入する水量を調整するサーボモータ）を制御するものである。制御装置は、同一のサーボモータに対する制御指令を生成する２つの制御手段１０、１２と、制御手段１０、１２を切り替えてサーボモータに制御指令を出力する切替制御手段１４などから構成されている。
【００１６】
制御手段１０は、利得Ｋ１の積分要素を含む伝達関数（Ｋ１／ｓ）に基づいて、入力信号２２から出力信号２４を演算して出力する演算手段である。制御手段１２も同様に、利得Ｋ２の積分要素を含む伝達関数（Ｋ２／ｓ）に基づいて、入力信号２６から出力信号２８を演算して出力する演算手段である。それらの制御手段１０、１２に入力される入力信号２２、２６は、図示していない演算手段によりそれぞれ生成される信号であり、サーボモータの目標値と検出値との差に相当する信号である。したがって、入力信号２２、２６がゼロになると、制御手段１０、１２の出力信号２４、２８はサーボモータの目標値に相当する信号になる。
【００１７】
切替制御手段１４は、出力切替手段であるスイッチ１６と、入力切替手段であるスイッチ２０とを備えて構成されている。スイッチ１６は、運転モードの切替指令に応じて制御手段１０と制御手段１２の出力信号２４、２８の一方を選択し、制御指令２９としてサーボモータに出力する。また、スイッチ２０は、制御手段１２に入力する通常の入力信号２６と、減算手段１８の出力信号３１とを、切替指令に応じて切替えて制御手段１２に入力するようになっている。ここで、減算手段１８の出力は、制御手段１０の出力信号２４から制御手段１２の出力信号２８を減算した信号であり、これによってマイナーの負帰還ループが形成されている。なお、図１の実施形態では、運転モードを制御手段１０側から制御手段１２側に切替える例を示しているが、運転モードを制御手段１２側から制御手段１０側に切替える場合は、スイッチ２０および減算手段１８を制御手段１０側に設けることにより対応できる。
【００１８】
このように構成される制御装置の動作について、水位調整運転モードから系統周波数変動運転モードに切替える場合を説明する。いま、制御手段１０を含む制御系は水位調整運転モードに対応し、制御手段１２を含む制御系は周波数変動運転モードに対応するものとする。
【００１９】
水力発電所の運転が開始され、例えば、運転モードとして水位調整運転モードが最初に選択されるとする。この場合、上位制御系から切替制御手段１４に水位調整運転モードに対応したモード選択指令が入力され、これに応答して、切替制御手段１４は、スイッチ１６をニュートラルから制御手段１０側に切替えると共に、スイッチ２０を減算手段１８側に切替える。これにより、水位調整運転モードに対応した入力信号２２は、制御手段１０により演算処理されて出力信号２４が生成され、スイッチ１６を介して制御指令２９として図示していないサーボモータに入力される。その結果、水力発電所の調速機は、水位調整運転モードに対応して制御される。
【００２０】
このようにして水位調整運転モードで運転している間、制御手段１２の出力信号２８は、切替制御手段１４によって制御手段１０の出力信号２４に追従させて制御される。すなわち、制御手段１０の出力信号２４は、スイッチ１６を介してサーボモータに出力される一方で、減算手段１８とスイッチ２０を介して制御手段１２に入力される。このとき、減算手段１８により制御手段１２の出力信号２８が負帰還（ネガティブフィードバック）されていることから、出力信号２８と出力信号２４との偏差である出力信号３１が制御手段１２に入力される。これによって、制御手段１２は、出力信号２８が出力信号２４と等価になるように動作する。
【００２１】
このような状態で動作しているときに、運転モードが、水位調整運転モードから系統周波数変動運転モードに切替えられ、上位制御系から切替指令が切替制御手段１４に入力されたとする。これにより切替制御手段１４は、入力された切替指令に応じて、スイッチ１６を制御手段１０側から制御手段１２側に切替えると共に、スイッチ２０を減算手段１８側から通常の入力信号２６側に切替える。これにより、系統周波数変動運転モードに対応した入力信号２６が制御手段１２に入力される。制御手段１２は、入力信号２６に基づいて演算処理を行い、出力信号２８を生成して出力する。出力信号２８は、スイッチ１６を介して制御指令２９としてサーボモータに入力される。これにより、サーボモータに入力される制御指令２９は、水位調整運転モードに対応した出力信号２４から、系統周波数運転モードに応じた出力信号２８に切替えられる。
【００２２】
この切替時の出力信号２８は、上述した負帰還ループによって出力信号２４と同等の値に維持されているから、制御手段１０から制御手段１２に切替えられたときに、サーボモータに入力される制御指令２９は殆ど変動しない。したがって、サーボモータのジャンピングなどの挙動が抑制されるため、供給電力の動揺や水車の例えば回転軸への急激な負荷の発生が低減される。その結果、電力系統の周辺機器に影響を及ぼさずに、運転モードを円滑かつ迅速に切替えることができる。
【００２３】
切替後は、通常の制御手段１２の機能に従って通常の入力信号２６から出力信号２８が生成されるが、通常の入力信号２６は切替時のサーボモータの状態をフィードバックした信号になっている。したがって、切替後の制御指令２９は、切替時の入力信号２６を初期値として、制御手段１２の制御特性に従って徐々に本来の出力信号２８に移行することになるから、制御指令２９の急激な変動を回避することができる。
【００２４】
（第２の実施形態）
本発明を適用した水力発電所の制御装置の第２の実施形態について図２を参照して説明する。本実施形態が、第１の実施形態と異なる点は、制御手段１２の出力信号２８が負帰還ループされるとき、制御手段１２の利得Ｋ２を予め設定した利得Ｇ１に切替えることにある。したがって、第１の実施形態と同一の部分については説明を省略し、相違点について説明する。なお、相互に対応する箇所については同一の符号を付して説明する。
【００２５】
図２に示すように、制御装置は、図１の切替制御手段１４に、メモリなどの記憶手段である２つの利得保持手段３０、３２と、利得保持手段３０、３２を制御手段１２に接続する利得切替手段であるスイッチ３４が設けられている。利得保持手段３０に利得Ｇ１が格納され、利得保持手段３２に利得Ｇ２が格納されている。いま、利得Ｇ１は、利得Ｋ２よりも大きく、利得Ｋ１と等価に設定されているものとし、利得Ｇ２は、利得Ｋ２と等価に設定されているものとする。
【００２６】
上位制御系から切替制御手段１４に水位調整運転モードに対応したモード選択指令が入力され、これに応答して、切替制御手段１４は、スイッチ１６をニュートラルから制御手段１０側に切替えると共に、スイッチ２０を減算手段１８の出力側に切り替える。このようなスイッチ１６とスイッチ２０の動きに連動して、スイッチ３４が利得保持手段３０側に切替えられることにより、利得保持手段３０の利得Ｇ１が、スイッチ３４を介して制御手段１２の利得として上書きされる。そして、上書きされた利得Ｇ１に基づき、制御手段１２の出力信号２８が負帰還ループされることから、出力信号２８と出力信号２４との偏差である出力信号３１が制御手段１２に入力される。これによって、制御手段１２は、出力信号２８が出力信号２４と等価になるように動作する。
【００２７】
このような状態で動作しているときに、運転モードが、水位調整運転モードから系統周波数変動運転モードに切替えられ、上位制御系から切替指令が切替制御手段１４に入力されたとする。これにより切替制御手段１４は、入力された切替指令に応じて、スイッチ１６を制御手段１２側に切替えると共に、スイッチ２０を入力信号２６の出力側に切替える。このようなスイッチ１６とスイッチ２０の動きに連動して、スイッチ３４が利得保持手段３２側に切替えられることにより、利得保持手段３２の利得Ｇ２が、制御手段１２の利得として上書きされる。制御手段１２は、利得Ｇ２に基づき入力信号２６から出力信号２８を生成して出力する。出力信号２８は、スイッチ１６を介して制御指令２９としてサーボモータに入力される。これにより、サーボモータに入力される制御指令２９は、水位調整運転モードに対応した出力信号２４から、系統周波数運転モードに応じた出力信号２８に切替えられる。
【００２８】
これによれば、選択されていない制御手段１２の出力信号２８は、選択された制御手段１０の出力信号２４と同一値または同一に近い値に維持される。したがって、運転モード指令によって制御手段１０から制御手段１２に制御系が切替えられても、切替え時にサーボモータに入力される制御指令２９は同一値または同一に近い値であるから、運転モードの切替えに伴うサーボモータの制御指令２９の変動を小さくできる。なお、この場合、選択されていない制御手段１２も常時作動させておく必要がある。
【００２９】
また、制御手段１０から制御手段１２に切替えられるまでの間、制御手段１２の利得Ｋ２を利得Ｇ１（Ｋ１と等価）に切替えることにより、制御手段１２の出力信号２８が制御手段１０の出力信号２４と等価になるまでの応答時間を短縮できる。したがって、所定の運転モードでは待機する制御手段１２の出力信号２８は、制御手段１０の出力信号２４に的確に追従することになる。なお、利得Ｇ１、Ｇ２については、必要に応じて大きさを変更してもよい。
【００３０】
（第３の実施形態）
本発明を適用した水力発電所の制御装置の第３の実施形態について図３を参照して説明する。本実施形態が、第２の実施形態と異なる点は、制御手段１２の負帰還ループを不要にする点にある。したがって、第２の実施形態と同一の部分については説明を省略し、相違点について説明する。なお、相互に対応する箇所については同一の符号を付して説明する。
【００３１】
図３に示すように、制御装置は、図２の減算手段１８やスイッチ２０が切替制御手段１４から取り除かれている。いま、入力信号２２と入力信号２６の初期値は同一であるとし、利得Ｇ１は利得Ｋ１と同じ利得、利得Ｇ２は利得Ｋ２と同じ利得であるとする。
【００３２】
上位制御系から切替制御手段１４に水位調整運転モードに対応したモード選択指令が入力され、これに応答して、切替制御手段１４は、スイッチ１６をニュートラルから制御手段１０側に切替えると共に、スイッチ３４を利得保持手段３０側に切替える。これにより、切替えられた利得保持手段３０の利得Ｇ１が、スイッチ３４を介して制御手段１２の利得として上書きされる。上書きされた利得Ｇ１に基づき、制御手段１２は、入力信号２６から出力信号２８を生成する。また、制御手段１０は、入力信号２２から出力信号２４を生成して出力する。出力信号２８は、スイッチ１６を介してサーボモータに制御指令２９として入力される。
【００３３】
このような状態で動作しているときに、運転モードが、水位調整運転モードから系統周波数変動運転モードに切替えられ、上位制御系から切替指令が切替制御手段１４に入力されたとする。これにより切替制御手段１４は、入力された切替指令に応じて、スイッチ１６を制御手段１０側から制御手段１２側に切替えると共に、スイッチ３４を利得保持手段３２側に切替える。これにより、切替えられた利得保持手段３２の利得Ｇ２が、スイッチ３４を介して制御手段１２の利得として上書きされる。上書きされた利得Ｇ２に基づき、制御手段１２は、入力信号２６から出力信号２８を生成して出力する。出力信号２８は、スイッチ１６を介して制御指令２９としてサーボモータに入力される。これにより、サーボモータに入力される制御指令２９は、水位調整運転モードに対応した出力信号２４から、系統周波数運転モードに応じた出力信号２８に切替えられる。
【００３４】
これによれば、制御手段１０から制御手段１２に切り替えられるまでの間、制御手段１２は実質的に制御手段１０と同じ応答時間（時定数）を有する演算手段となる。したがって、切替時の制御手段１０の出力信号２８は、制御手段１２の出力信号２４と同等の値に維持されるから、制御手段１０から制御手段１２に切替えられたときに、サーボモータに入力される制御指令２９は殆ど変動しない。
【００３５】
また、図２に示すような減算手段１８やスイッチ２０を不要とすることができるため、制御装置の構成を簡素にすることができる。また、入力信号２２と入力信号２６を等価に設定した例を説明したが、入力信号２２と入力信号２６が異なる場合にも適用することができる。その場合、制御手段１２の利得Ｋ２が制御手段１０の利得Ｋ１と同等に変更されるから、切替え時にサーボモータに入力される制御指令２９が同一に近い値になる。
【００３６】
（第４の実施形態）
本発明を適用した水力発電所の制御装置の第４の実施形態について図４を参照して説明する。図４は、本発明を適用した本実施形態における水力発電所の制御装置の構成図である。本実施形態が、第１ないし第３の実施形態と異なる点は、制御手段１０の出力信号２４を制御手段１２の出力信号２８の初期値とすることにある。したがって、第１ないし第３の実施形態と同一の部分については説明を省略し、相違点について説明する。なお、相互に対応する箇所については同一の符号を付して説明する。
【００３７】
図４に示すように、制御手段１０の出力信号２４を記憶する記憶手段である信号保持手段３６と、信号保持手段３６を制御手段１２に接続するスイッチ３８が設けられている。また、制御手段１２の出力信号２８の変化率を設定値内に制限する制限手段５０が、制御手段１２に備えられている。
【００３８】
上位制御系から切替制御手段１４に水位調整運転モードに対応したモード選択指令が入力され、これに応答して、切替制御手段１４は、スイッチ１６をニュートラルから制御手段１０側に切替えると共に、スイッチ３８を開放する。これにより、水位調整運転モードに対応した入力信号２２は、制御手段１０により演算処理されて出力信号２４が生成され、スイッチ１６を介して制御指令２９としてサーボモータに入力される。その結果、水量発電所の調速機は、水位調整運転モードに対応して制御される。
【００３９】
このような状態で動作しているとき、運転モードが、水位調整運転モードから系統周波数変動運転モードに切替えられ、上位制御系から切替指令が切替制御手段１４に入力されたとする。これにより切替制御手段１４は、入力された切替指令に応じて、スイッチ１６を制御手段１０側から制御手段１２側に切替えると共に、スイッチ３８を信号保持手段３６側に切替える。これによって、信号保持手段３６の目標出力信号が制御手段１２の出力信号２８の初期値として強制的に置換される。置換された出力信号２８は、制限手段５０により変化率が設定値内に制限されながら、入力信号２６に対応した出力信号に近づけられるようになっている。出力信号２８は、スイッチ１６を介して制御指令２９としてサーボモータに入力される。これにより、サーボモータに入力される制御指令２９は、水位調整運転モードに対応した出力信号２４から、系統周波数変動運転モードに応じた出力信号２８に切替えられる。
【００４０】
これによれば、選択されていない制御手段１２は、選択された制御手段１０の現在の出力信号を初期値とする出力信号２４になるから、制御手段１０から制御手段１２に制御系が切替えられても、切替え時にサーボモータに入力される制御指令２９は同一値であるから、運転モードの切替えに伴うサーボモータの制御指令２９の変動を小さくできる。また、切替えられた制御手段１２は、本来の通常の入力信号２６に基づいて出力信号２８を生成することになるが、制限手段５０により初期値からの変化率を設定値内に制限する制限手段５０を設けていることから、制御機器に出力される制御指令の変動を設定値内に抑えることができる。
【００４１】
以上、第１及び第４の実施形態に基づいて本発明を説明したが、これに限られるものではない。例えば、図２に示す利得保持手段を複数設け、各利得保持手段にそれぞれ大きさが異なる利得Ｇ１〜Ｇｎ（ｎ：２以上の自然数）を格納する。格納された利得Ｇ１〜Ｇｎは、減算手段１８から出力される偏差（出力信号３１）の大きさに基づいて所定の時間間隔で選択され、選択された利得Ｇ１〜Ｇｎはスイッチ３４を介して制御手段１２に入力される。より具体的には、利得Ｇ１〜Ｇｎの大きさを利得Ｇ１から利得Ｇｎに向うにつれて徐々に小さくなるように設定した場合、減算手段１８から出力される出力信号３１が大きいときは、利得Ｇ１を選択して制御手段１２に出力する。そして、減算手段１８から出力される偏差を設定周期で検出し、検出された偏差が小さくなるのに応じて、利得Ｇ２〜Ｇｎを段階的に選択して制御手段１２に出力する。これにより、制御手段１２の出力信号２８が制御手段１０の出力信号２４に到達するまでの応答時間（時定数）を短縮すると共に、制御手段１２の出力信号２８を制御手段１０の出力信号２４に滑らかに到達させることができる。
【００４２】
また、第１ないし第４の実施形態では、２つの制御手段１０、１２を備えた制御装置を説明したが、複数の制御手段を備えた場合も同様である。また、水位調整運転モードから系統周波数変動運転モードに切替える場合に限らず、各種の運転モードを切替える場合にも本発明を適用できる。また、サーボモータに限らず、様々な制御機器を制御対象とすることができる。なお、説明の便宜上、図１に示すように制御装置の各機能をブロック図として示したが、各機能を有するソフトウェアを制御装置に実装することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明を適用した第１の実施形態の水力発電所の制御装置の構成図である。
【図２】本発明を適用した第２の実施形態の水力発電所の制御装置の構成図である。
【図３】本発明を適用した第３の実施形態の水力発電所の制御装置の構成図である。
【図４】本発明を適用した第４の実施形態の水力発電所の制御装置の構成図である。
【符号の説明】
【００４４】
１０、１２  制御手段
１４  切替制御手段
１６、２０、３４  スイッチ
１８  減算手段
【図１】
2006081265.tif 000003
【図２】
2006081265.tif 000004
【図３】
2006081265.tif 000005
【図４】
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