(57)【要約】【課題】  外部環境に影響されずに、ロボットの位置を正確に認識でき、システムの構成に必要とする費用を最小化できるロボットシステムを提供すること。【解決手段】  本発明は、位相情報を有する光を送出する光送出部と、超音波を送出する超音波送出部を有する位置情報送出ユニットと；前記光を受信する光受信部と、前記超音波を受信する超音波受信部と、前記光受信部を通じて受信した前記光の前記位相情報と前記超音波受信部を通じて受信した前記超音波と、に基づき、前記位置情報送出ユニットに対する相対位置を測定する位置測定部を有するロボットと；を含むことを特徴とする。これにより、外部環境に影響を受けることなく、ロボットの位置を正確に認識できて、システムの構成に必要とする費用を最小化できる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
位相情報を有する光を送出する光送出部と、超音波を送出する超音波送出部と、を有する位置情報送出ユニットと；
前記光を受信する光受信部と、前記超音波を受信する超音波受信部と、前記光受信部を通じて受信した前記光の前記位相情報と、前記超音波受信部を通じて受信した前記超音波と、に基づき、前記位置情報送出ユニットに対する相手位置を測定する位置測定部を有するロボットと；を含むことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記ロボットは、
前記光の入射角に基づき、前記ロボットの進行方向を検出する進行方向検出部を更に含むことを特徴とする、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記位置測定部は、
前記光受信部を通じて受信する前記光の前記位相情報に基づき、前記位置情報送出ユニットに対する前記ロボットの位相を検出することを特徴とする、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記光送出部は、前記光に前記超音波送出部から前記超音波が送出した時間に対する時間情報を含んで送出し；
前記位置測定部は、
前記時間情報と、前記超音波の前記受信時間と、に基づき、位置情報送出ユニットと前記ロボットとの間の距離を算出することを特徴とする、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記位置測定部は、
前記光送出部から送出する前記光の送出周期と、前記光の前記位相情報と、前記超音波の前記受信時間と、に基づき、位置情報送出ユニットと前記ロボットとの間の距離を算出することを特徴とする、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記進行方向検出部は、
前記光を集光するレンズと；
前記レンズにより、集光した光を感知して、前記集光した光の集光位置に対する情報を前記位置測定部に与える光感知部と；を含むことを特徴とする、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記進行方向検出部は、
位置感知ダイオードと、ＣＣＤセンサーと、ＣＭＯＳセンサーと、の中からいずれか１つを含むことを特徴とする、請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記光送出部は、
前記位相情報を有する前記光を出力する光出力部と；
前記光出力部から出力する前記光が前記位相情報に対応する方向に送出するように前記光の送出方向を調節する位相調節部と；を含むことを特徴とする、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記光送出部は、
前記光に前記位置情報送出ユニットのＩＤ情報を含んで送出し；
前記位置測定部は、
前記ＩＤ情報に基づき、前記位置情報送出ユニットの作業空間上の位置を検出して、
前記位置情報送出ユニットの前記作業空間上の前記検出した位置と前記相対位置と、に基づき、前記ロボットの前記作業空間上の絶対位置を算出することを特徴とする、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
位相情報を有する光を送出する光送出部を有する位置情報送出ユニットと；
前記光を受信する光受信部と、前記光受信部を通じて受信する前記光の前記位相情報と、に基づき、前記位置情報送出ユニットに対する前記ロボットの位相を検出する位置測定部と；
前記光の入射角に基づき、前記ロボットの進行方向を検出する進行方向検出部を有するロボットと；を含むことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１１】
前記位置情報送出ユニットは、超音波を送出する超音波送出部を更に含み；
前記ロボットは、前記超音波送出部から送出した前記超音波を受信する超音波受信部を更に含み；
前記位置測定部は、前記超音波受信部を通じて受信する前記超音波の受信時間に基づき、前記位置情報送出ユニットと前記ロボットとの間の距離を算出することを特徴とする、請求項１０に記載のロボットシステム。
【請求項１２】
前記光送出部は、
前記光に前記超音波送出部から前記超音波が送出した時間に対する時間情報を含んで送出し；
前記位置測定部は、
前記時間情報と、前記超音波の前記受信時間と、に基づき、位置情報送出ユニットと前記ロボットとの間の距離を算出することを特徴とする、請求項１１に記載のロボットシステム。
【請求項１３】
前記位置測定部は、
前記光送出部から送出する前記光の送出周期と、前記光の前記位相情報と、前記超音波の前記受信時間と、に基づき、位置情報送出ユニットと前記ロボットとの間の距離を算出することを特徴とする、請求項１１に記載のロボットシステム。
【請求項１４】
前記進行方向検出部は、
前記光を集光するレンズと；
前記レンズにより、集光した光を感知して、前記集光した光の集光位置に対する情報を前記位置測定部に提供する光感知部と；を含むことを特徴とする、請求項１２に記載のロボットシステム。
【請求項１５】
前記進行方向検出部は、
位置感知ダイオードと、ＣＣＤセンサーと、ＣＭＯＳセンサーと、の中からいずれか１つを含むことを特徴とする、請求項１４に記載のロボットシステム。
【請求項１６】
前記光送出部は、
前記位相情報を有する前記光を出力する光出力部と；
前記光出力部から出力する前記光が前記位相情報に対応する方向に送出するように前記光の送出方向を調節する位相調節部と；を含むことを特徴とする、請求項１２に記載のロボットシステム。
【請求項１７】
前記光送出部は、前記光に前記位置情報送出ユニットのＩＤ情報を含んで送出し；
前記位置測定部は、
前記ＩＤ情報に基づき、前記位置情報送出ユニットの作業空間上の位置を検出して、
前記位置情報送出ユニットの前記作業空間上の前記検出した位置と、前記相対位置と、に基づき、前記ロボットの前記作業空間上の絶対位置を算出することを特徴とする、請求項１２に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットシステムに関し、より詳細には、位置情報送出ユニットから送出する光及び／又は超音波により、ロボットの位置及び／又は進行方向を検出するロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットは、産業の全般にわたりその利用範囲が次第に拡大している傾向があり、一般家庭で利用する家事用のロボットも開発されている。
【０００３】
過去のロボットは、一定作業空間に固定状態で動作するか、決められたトラックでのみ、利動及び動作を行ったが、近来では、固定空間及びトラックから逸脱して自律的に移動しながら作業を行うロボットが開発されている。
【０００４】
このような、自律移動が可能なロボットは、その目的地に移動するための方法として、移動経路上に設けられたガイド線等を探知する等の多様な方法が開発されている。
【０００５】
図１は、従来の自律移動可能なロボット３００が自分の現在位置を認識するためのロボットシステムの構成を示す図である。図示するように、従来のロボットシステムはロボット３００と、光送出ユニットと、を含む。
【０００６】
光送出ユニット１００は、固定した位置から赤外線又は電磁波等のような直進性の光を送出する複数の光送出部１０１を含む。
【０００７】
光送出部１０１から送出する光は、直進性を有するため、各光送出部１０１から送出する光は、光送出ユニット１００の位置によって一定領域に位置するロボット３００に到達する。また、各光送出部１０１は、他の光送出部１０１と区別できるように固有のＩＤ情報を含む光を送出する。
【０００８】
一方、ロボット３００は、複数の光受信部３０１及び制御部（図示せず）を含む。
【０００９】
光受信部３０１は、光送出ユニット１００から送出する光を受信して、受信した光の強度に関する情報を制御部に出力する。
【００１０】
制御部は、光受信部３０１から与えられる光の強度の情報に基づき、光送出部１０１に対するロボット３００の相対的な位置を判断する。
【００１１】
ところが、このような従来のロボットシステムでは、光送出部１０１及び光受信部３０１のスペックによって、光の強度の測定が大きく影響を受けるため、光の強度に基づいたロボット３００の相対的な位置を正確に測定できない短所があった。
【００１２】
また、空間上に送出する光のエネルギーは、光送出部１０１からの距離の三乗に反比例するので、光の強度に基づいた位置測定において、光送出ユニット１００とロボット３００との間の距離に制約する短所があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明の目的は、外部環境に影響されずに、ロボットの位置を正確に認識でき、システムの構成に必要とする費用を最小化可能なロボットシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
前記目的は、本発明により、位相情報を有する光を送出する光送出部と、超音波を送出する超音波送出部を有する位置情報送出ユニットと；前記光を受信する光受信部と、前記超音波を受信する超音波受信部と、前記光受信部を通じて受信した前記光の前記位相情報と前記超音波受信部を通じて受信した前記超音波に基づき、前記位置情報送出ユニットに対する相対位置を測定する位置測定部を有するロボットと；を含むことを特徴とするロボットシステムにより達成する。
【００１５】
また、前記目的は、本発明の他の実施例により、位相情報を有する光を送出する光送出部を有する位置情報送出ユニットと；前記光を受信する光受信部と、前記光受信部を通じて受信する前記光の前記位相情報に基づき、前記位置情報送出ユニットに対する前記ロボットの位相を検出する位置測定部と、前記光の入射角に基づき、前記ロボットの進行方向を検出する進行方向検出部を有するロボットと；を含むことを特徴とするロボットシステムによっても達成する。
【００１６】
ここで、前記位置情報送出ユニットは、超音波を送出する超音波送出部を更に含み；前記ロボットは、前記超音波送出部から送出した前記超音波を受信する超音波受信部を更に含み；前記位置測定部は、前記超音波受信部を通じて受信する前記超音波の受信時間に基づき、前記位置情報送出ユニットと前記ロボットとの間の距離を算出できる。そして、前記ロボットは、前記光の入射角に基づき、前記ロボットの進行方向を検出する進行方向検出部を更に含む。
【００１７】
そして、前記位置測定部は、前記光受信部を通じて受信する前記光の前記位相情報に基づき、前記位置情報送出ユニットに対する前記ロボットの位相を検出できる。
【００１８】
ここで、前記光送出部は、前記光に前記超音波送出部から前記超音波を送出した時間に対する時間情報を含んで送出し；前記位置測定部は、前記時間情報と前記超音波の前記受信時間に基づき、位置情報送出ユニットと前記ロボットとの間の距離を算出できる。
【００１９】
そして、前記位置測定部は、前記光送出部から送出する前記光の送出周期と、前記光の前記位相情報と、前記超音波の前記受信時間と、に基づき、位置情報送出ユニットと前記ロボットとの間の距離を算出できる。
【００２０】
また、前記進行方向検出部は、前記光を集光するレンズと；前記レンズによって集光する光を感知して、前記集光した光の集光位置に対する情報を前記位置測定部に与える光感知部を含む。
【００２１】
ここで、前記進行方向検出部は、位置感知ダイオードＰＳＤ（Position Sensitive Diode）と、ＣＣＤ(Charged Coupled Devices)センサーと、ＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semi-conductor)センサーと、の中いずれか一つを含む。
【００２２】
そして、前記光送出部は、前記位相情報を有する前記光を出力する光出力部と；前記光出力部から出力する前記光が前記位相情報に対応する方向に送出するように、前記光の送出方向を調節する位相調節部を含む。
【００２３】
ここで、前記光送出部は、前記光に前記位置情報送出ユニットのＩＤ情報を含んで送出し；前記位置測定部は、前記ＩＤ情報に基づき、前記位置情報送出ユニットの作業空間上の位置を検出して、前記位置情報送出ユニットの前記作業空間上の前記検出した位置と前記相手位置に基づき、前記ロボットの前記作業空間上の絶対位置を算出できる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明により、外部環境に影響を受けることなく、ロボットの位置を正確に認識でき、システムの構成に必要とする費用を最小化できるロボットシステムが提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下では、添付図を参照して、本発明について詳細に説明する。また、本発明の実施例を説明するに当たり、その実施例が相異なるものであっても、同一構成要素については、同一参照番号を使用するため、必要によりその説明は省略する。
【００２６】
本発明によるロボットシステムは、図２に示す通り、位置情報送出ユニット１０と、ロボット３０と、を含む。
【００２７】
位置情報送出ユニット１０は、図２及び図３に示す通り、位置情報を有する光を送出する光送出部１２と、超音波を送出する超音波送出部１１と、を含む。
【００２８】
光送出部１２は、直進性を有する光を出力する光出力部１３と、光出力部１３から出力する光の位相情報に対応する方向に送出するように光の送出方向を調節する位相調節部１６と、を含む。
【００２９】
光出力部１３は、赤外線や電磁波等と共に直進性を有する光を出力する。ここで、光出力部１３は、位相遷移方式(Phase Shift Keying)や周波数遷移方式(Frequency Shift Keying)等を通じて、各種情報を出力する光に含むことができる。前記方法により、光出力部１３を通じて出力する光には、位相調節部１６により決定した光を送出する位相に対する位相情報を含む。ここで、光出力部１３から出力する光が赤外線である場合、ＩｒＤＡ(Infrared Data Association)赤外線通信を通じて位相情報を赤外線に含ませる。位相調節部１６は、光出力部１３から出力する光の位相情報に対応する方向に光出力部１３から出力する光の送出方向を調節する。
【００３０】
図３は、本発明による位置情報送出ユニット１０の一例を示す図である。図３に示す通り、位相調節部１６は反射鏡１６ａと、回転軸１６ｂ及びモーター１６ｃと、を含む。
【００３１】
反射鏡１６ａは、回転軸１６ｂに連結して、光出力部１３から出力した光が所定の入射角を有して反射するように、光出力部１３から出力する光の進行方向に対して所定の角度に傾けて配置する。
【００３２】
回転軸１６ｂは、反射鏡１６ａに連結して、モーター１６ｃの回転力を反射鏡１６ａに伝達する。そして、モーター１６ｃは、反射鏡１６ａが所定の角速度で回転するよう回転軸１６ｂを回転させる。ここで、モーター１６ｃは３６０°に回転することによって、光出力部１３から出力した光の送出方向を調節する。
【００３３】
また、図２を参照して説明すると、本発明による光送出部１２は、光を生成する光生成部１５と、モーター１６ｃの回転により、実際送出する光の位相と同じ位相情報を光に含むエンコーダー部１４と、を含む。
【００３４】
ここで、エンコーダー部１４は、モーター１６ｃから現在モーター１６ｃの実際回転による位相に対する情報を受けて、モーター１６ｃの実際回転による位相に対する情報を光生成部１５で生成する光に位相情報で含むように、コーディング又はモジュレーションを遂行する。これにより、光出力部１３から出力する光の位相情報に対応する方向に光出力部１３から出力する光の送出方向を調節する。
【００３５】
エンコーダー部１４は、光の形態により、前記のように、位相遷移方式、周波数遷移方式又はＰＷＭ(Pulse Width Modulation)方式等を使用して、位相情報を光に含ませることができる。
【００３６】
また、本発明による位置情報送出ユニット１０は、光送出部１２から送出する光に同期する超音波を出力する超音波送出部１１を含む。ここで、エンコーダー部１４は、光生成部１５を通じて生成した光と同期する一定周期で超音波を出力するように超音波送出部１１を制御できる。本発明による超音波送出部１１は、モーター１６ｃが１回転する毎に、すなわち、光送出部１２から送出する光に含まれた位相情報による位相が０°である毎に、超音波を出力することを一例とする。
【００３７】
前記の構成により、位置情報送出ユニット１０から送出する光及び超音波に対して説明すると、次のようである。
【００３８】
まず、モーター１６ｃの位相が０°である場合を基準にして説明すると、モーター１６ｃは、所定の角速度で回転する。この時、エンコーダー部１４は、モーター１６ｃの回転と同時に、モーター１６ｃの位相が０°である時、光生成部１５が０°の位相情報を有する光を生成して、出力するように制御する。また、エンコーダー部１４は、光生成部１５から０°の位相情報を有する光を生成して出力するのと同時に、超音波送出部１１を制御して超音波を送出する。
【００３９】
そして、エンコーダー部１４は、モーター１６ｃの回転に対応して、既に設定した所定の位相単位、例えば、図３に示す通り、１°単位で光を出力するように光生成部１５を制御して、１°単位で出力する光に該当位相に対する位相情報を含む。
【００４０】
また図２を参照して説明すると、本発明によるロボット３０は、光受信部３５、超音波受信部３１、進行方向検出部３６及び位置測定部３２を含む。
【００４１】
ここで、図４は本発明によるロボット３０の一例を示す図である。
【００４２】
光受信部３５は、位置情報送出ユニット１０の光送出部１２から送出した光を受信する。そして、光受信部３５は、受信した光を位置測定部３２に伝達する。光受信部３５は、図４に示す通り、ロボット３０の進行方向に対して実質的に水平である全ての方向からの光を受信できる形態で構成することが望ましい。ここで、図４に図示する光受信部３５に
は円錐状の鏡３５ａが形成され、外部から水平方向に入射する光を漏斗の終端に集め、入射する各々の光が一つの受光部３５ｂに入力するようにしている。この他、光受信部３は多様な形態で用意する。
【００４３】
超音波受信部３１は、位置情報送出ユニット１０の超音波送出部１１から送出した超音波を受信する。そして、超音波受信部３１は超音波受信有無の情報を位置測定部３２に与える。
【００４４】
ここで、本発明によるロボット３０は、光受信部３５を通じて受信する限り、位相の光と、超音波受信部３１から受信する超音波と、に基づき、位置情報送出ユニット１０に対する現在ロボット３０の相対的な位相及び距離を測定する。従って、本発明によるロボット３０は、単に一つの光受信部３５を設けるだけでもロボット３０の相対的な位相及び距離を測定できるようになり、ロボット３０の製造費用を低減できる。また、多数個の光受信部３５を通じて受信した情報に基づき、位相及び距離を測定する場合、多数個の光受信部３５が隣接するように配置する場合に発生する測定誤差を無くすようになる。
【００４５】
以下では、位置測定部３２が光受信部３５を通じて受信した光と超音波受信部３１を通じて受信した超音波に基づき、現在のロボット３０の相対的な位相及び位置を検出する方法を、図５を参照して説明する。
【００４６】
まず、位置測定部３２は、光受信部３５を通じて受信した光に含まれる位相情報を読み取って、位置情報送出ユニット１０に対するロボット３０の相対的な位相（φ）を検出する。
【００４７】
そして、位置測定部３２は、超音波受信部３１を通じて受信した超音波及び光受信部３５を通じて受信した光に基づき、ロボット３０と位置情報送出ユニット１０との間の距離ｄを算出する。
【００４８】
例えば、超音波受信部３１を通じて受信する超音波の受信期間をＴｓとし、光送出部１２の位相φが０°である光を送出する時の時間をＴｏと仮定する。
【００４９】
ここで、超音波送出部１１から送出した超音波は超音波受信部３１に到達するまで必要とする時間はＴｓ−Ｔｏとなる。従って、距離ｄは、ｄ=（Ｔｓ−Ｔｏ）×Ｖｓ（Ｖｓは音速）（数式１）により算出する。
【００５０】
ここで、エンコーダー部１４が光の位相φが０°である毎に光送出部１２から送出する光にＴｏに対する時間情報を含んで送出できる。これによって、位置測定部３２は位相φが０°である時、すなわち、超音波送出部１１から超音波が送出する時間Ｔｏがわかるようになる。
【００５１】
また、位置測定部３２は、光受信部３５を通じて受信する光の受信時間Ｔｒと、光送出部１２から送出する光の単位位相Ｃ及びモーター１６ｃが単位位相Ｃを回転するのに必要とする時間Ｔｃに基づき、超音波送出部１１から超音波を送出する時間Ｔｏを、Ｔｏ=（Ｔｒ−Ｔｃ）×Ｃ（数式２）によって算出することができる。
【００５２】
ここで、数式２では、光送出部１２から送出する光がロボット３０まで到達するまで必要とする時間は、光の進行速度が非常に早いことを考慮して、本発明の実施例では考慮していない。
【００５３】
一方、本発明による進行方向検出部３６は、位置情報送出ユニット１０から送出する光の入射角ψ１、ψ２、ψ３に基づき、ロボット３０の進行方向θを検出する。
【００５４】
ここで、図６は，本発明による進行方向検出部３６が位置情報送出ユニット１０から送出する光に基づき、ロボット３０の進行方向θを検出することを一例に示す。すなわち、本発明による進行方向検出部３６は，位置情報送出ユニット１０から送出した光を集光するレンズ３６ａと、レンズ３６ａにより集光した光を感知して、集光位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に対する情報を位置測定部３２に提供する光感知部を含む。ここで、光感知部は，位置検出ダイオード（ＰＳＤ）(position sensitive diode)３６ｂを含む。また、位置検出ダイオードは，位置情報送出ユニット１０とロボット３０の高低差を反映できるように２次元の位置検出ダイオードを使用することが望ましい。光感知部は位置検出ダイオードＰＳＤ以外にＣＣＤ(charged coupled devices)センサーとＣＭＯＳ(complementary metal oxide semi-conductor)センサーを使用するように構成できる。
【００５５】
位置情報送出ユニット１０から送出した光は、レンズ３６ａを通過する時、その入射角ψ１、ψ２、ψ３により、図６に示す通り、位置感知ダイオード３６ｂの他の位置に集光され、光感知部は位置感知ダイオード３６ｂに集光した光の集光位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に対する情報を位置測定部３２に与える。
【００５６】
ここで、位置測定部３２は，光感知部からの光の集光位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に対する情報を受けて、現在ロボット３０の進行方向θを算出するようになる。例えば、図５に示す通り、光感知部からの集光位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に対する情報により判断した光の入射角をψとすると、位相φ０°に対する進行方向θの位相θは、θ＝ψ−φ（数式３）により
算出する。
【００５７】
ここで、φは、位置測定部３２が光受信部３５を通じて受信した光の位相情報を通じて得たロボット３０の現在位相φである。
【００５８】
図７は、多数の位置情報送出ユニット１０、１０´で構成したロボットシステムの一例を示す図である。
【００５９】
ここで、位置情報送出ユニット１０、１０´は、ロボット３０の作業空間上の一定位置に配置する。そして、位置情報送出ユニット１０、１０´のエンコーダー部１４は、光生成部１５から発生する光に該当位置情報送出ユニット１０、１０´の固有ＩＤに対する情報を載せて送出できる。
【００６０】
この時、ロボット３０の位置測定部３２は、光受信部３５を通じて受信する光に含まれた位置情報送出ユニット１０、１０´のIＤに基づき、位置情報送出ユニット１０、１０´の作業空間上の位置を把握できる。例えば、ロボット３０の位置測定部３２には、作業空間上に配置した各位置情報送出ユニット１０、１０´のＩＤと、各ＩＤに対応する位置情報送出ユニット１０、１０´の作業空間上の位置に対する情報テーブルが貯蔵する。
【００６１】
これにより、ロボット３０の位置測定部３２は、前記の方法を通じて位置情報送出ユニット１０、１０´に対する自分の相対的な距離ｄ及び位相φに対する情報を把握して、該当位置情報送出ユニット１０のＩＤ情報に対応する位置情報送出ユニット１０、１０´の作業空間上の位置を情報テーブルから読み出し、作業空間上の所定の基準座標上でのロボット３０の絶対位置を把握できるようにする。
【００６２】
前記の実施例では、本発明によるロボットシステムがロボット３０と位置情報送出ユニット１０との間の相対的な位相、距離及びロボット３０の進行方向を前記の方法を通じて測定することを一例にした。この他にも、ロボット３０と位置情報送出ユニット１０間の相対的な位相、距離及びロボット３０の進行方向中、少なくともいずれか一つを前記方法を通じて測定して残りを他の測定方法を通じて測定できることは明白である。
【００６３】
また、前記の実施例の図４では、本発明によるロボット３０の光受信部３５が円錐状の鏡３５ａと受光部３５ｂと、で構成することを一例として説明した。この他にも、本発明によるロボット３０の光受信部３５は、ロボット３０の移動方向に対して実質的に水平方向に進行する光を受信できる多様な構成を有することができる。
【００６４】
例えば、本発明の幾つかの実施例を図示して説明してきたが、当業者ならば、本発明の原則や精神から逸脱することなく本願発明実施例を変形できる。そして発明の範囲は添付の特許請求の範囲の各請求項とその均等物により決め得る。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】従来のロボットシステムの構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施例によるロボットシステムの制御ブロック図である。
【図３】図２のロボットシステムの位置情報送出ユニットの一例を示す図である。
【図４】図２のロボットシステムのロボットの一例を示す図である。
【図５】図２のロボットシステムのロボットの位置及び進行方向の算出方法を説明する図である。
【図６】図２のロボットシステムの進行方向検出部の一例を示す図である。
【図７】本発明の他の実施例によるロボットシステムの構成を示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
１０  位置情報送出ユニット
１１  超音波送出部
１２  光送出部
１３  光出力部
１４  エンコーダー部
１５  光生成部
１６  位相調節部
１６ａ  反射鏡
１６ｂ  回転軸
１６ｃ  モーター
３０  ロボット
３１  超音波受信部
３２  位置測定部
３５  光受信部
３６  進行方向検出部
３６ａ  レンズ
３６ｂ  位置感知ダイオード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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