(57)【要約】【課題】  立体駐車場におけるフロア間違い及びそれに伴うオートリモートコントロールの不適切な作動を回避する車両位置案内装置及びシステム並びに自動遠隔操作装置及びシステムを提供すること。【解決手段】  車両ユーザに車両の位置を案内する車両位置案内システムが、車両に搭載された車載装置と、車両ユーザにより携帯された通信端末装置とを含み、車載装置が、車両の位置及び高度を検出する車両位置・高度検出手段を有し、通信端末装置が、該通信端末装置の位置及び高度を検出するユーザ位置・高度検出手段と、車載装置から車両の位置及び高度情報を取得する取得手段と、ユーザ位置・高度検出手段により検出された上記通信端末装置の位置及び高度と取得手段により取得された車両の位置及び高度とを３次元地図情報に照らして通信端末装置の位置及び高度から車両の位置及び高度までの３次元経路を探索し、車両ユーザに案内する経路探索・案内手段とを有する。【選択図】  図６
2006234418.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ユーザに車両の位置を案内する車両位置案内システムであって、
前記車両に搭載された車載装置と、
前記車両ユーザにより携帯された通信端末装置とを含み、
前記車載装置は、
前記車両の位置及び高度を検出する車両位置・高度検出手段を有し、
前記通信端末装置は、
前記通信端末装置の位置及び高度を検出するユーザ位置・高度検出手段と、
前記車載装置から前記車両の位置及び高度情報を取得する取得手段と、
前記ユーザ位置・高度検出手段により検出された前記通信端末装置の位置及び高度と前記取得手段により取得された前記車両の位置及び高度とを３次元地図情報に照らして前記通信端末装置の位置及び高度から前記車両の位置及び高度までの３次元経路を探索し、前記車両ユーザに案内する経路探索・案内手段とを有する、ことを特徴とする車両位置案内システム。
【請求項２】
請求項１記載の車両位置案内システムであって、
前記車載装置は、
前記通信端末装置が前記車両から所定の範囲内に入ってきたときに所定の車両操作を実行する操作実行手段を更に有し、
前記通信端末装置は、
前記ユーザ位置・高度検出手段により検出された前記通信端末装置の高度と前記取得手段により取得された前記車両の高度とを比較し、前記車両と前記通信端末装置とが同じフロアに位置するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記車両と前記通信端末装置とが同じフロアに位置しないと判定されたときに、前記通信端末装置が前記車両から所定の範囲内に入ってきても前記操作実行手段に前記所定の車両操作を実行させない自動遠隔操作実行禁止手段とを更に有する、ことを特徴とする車両位置案内システム。
【請求項３】
車両ユーザにより携帯され、該車両ユーザに車両の位置を案内する車両位置案内装置であって、
当該車両位置案内装置の位置及び高度を検出するユーザ位置・高度検出手段と、
前記車両の位置及び高度情報を取得する取得手段と、
前記ユーザ位置・高度検出手段により検出された当該車両位置案内装置の位置及び高度と前記取得手段により取得された前記車両の位置及び高度とを３次元地図情報に照らして前記車両ユーザの位置及び高度から前記車両の位置及び高度までの３次元経路を探索し、前記車両ユーザに案内する経路探索・案内手段とを有する、ことを特徴とする車両位置案内装置。
【請求項４】
車両ユーザにより携帯された通信端末装置が車両から所定の範囲内に入ってきたときに該車両に所定の車両操作を実行させる自動遠隔操作システムであって、
前記車両は、車載装置を備え、
前記車載装置は、
前記車両の高度を検出する車両高度検出手段と、
前記通信端末装置が前記車両から所定の範囲内に入ってきたときに所定の車両操作を実行する操作実行手段とを有し、
前記通信端末装置は、
前記通信端末装置の高度を検出するユーザ高度検出手段と、
前記車載装置から前記車両の高度情報を取得する取得手段と、
前記ユーザ高度検出手段により検出された前記通信端末装置の高度と前記取得手段により取得された前記車両の高度とを比較し、前記車両と前記通信端末装置とが同じフロアに位置するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記車両と前記通信端末装置とが同じフロアに位置しないと判定されたときに、前記通信端末装置が前記車両から所定の範囲内に入ってきても前記操作実行手段に前記所定の車両操作を実行させない自動遠隔操作実行禁止手段とを更に有する、ことを特徴とする自動遠隔操作システム。
【請求項５】
車両ユーザにより携帯された通信端末装置が車両から所定の範囲内に入ってきたときに該車両に所定の車両操作を実行させる自動遠隔操作装置であって、
前記車両の高度を検出する車両高度検出手段と、
前記車両ユーザの高度を検出するユーザ高度検出手段と、
前記ユーザ高度検出手段により検出された前記車両ユーザの高度と前記取得手段により取得された前記車両の高度とを比較し、前記車両と前記車両ユーザとが同じフロアに位置するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記車両と前記車両ユーザとが同じフロアに位置しないと判定されたときに、前記通信端末装置が前記車両から所定の範囲内に入ってきても前記所定の車両操作を実行させない、ことを特徴とする自動遠隔操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両ユーザに車両の位置を案内する車両位置案内システム及び車両に自動的に遠隔操作を実行させる自動遠隔操作装置及びシステムに係り、特に、立体駐車場におけるフロア間違い及びそれに伴うオートリモートコントロールの不適切な作動を回避する車両位置案内装置及びシステム並びに自動遠隔操作装置及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両ユーザに駐車された自身の車両の位置を案内するシステムが知られており、特に、立体駐車場において車両が駐車された階数を車両ユーザに案内する装置／システムが提案されている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【０００３】
また、従来、車両ユーザが小型の無線通信端末装置を携帯して車両に対し接近／離間するだけで車両のドアが自動的にアンロック／ロックされるオートリモートコントロール（自動遠隔操作）システムが知られている（例えば、特許文献３〜５参照）。
【０００４】
また、オートリモートコントロールシステムにおいては、無線通信端末装置を携帯した車両ユーザが車両から所定の範囲内に接近した際にハザードランプを所定期間、所定周期で点滅させ、車両ユーザに車両の位置を知らせる、いわゆるカーファインダ機能を備えたものも提案されている。
【特許文献１】特開平４−２７０４９９号公報
【特許文献２】特開２００３−７７０９７号公報
【特許文献３】特開２００２−１２９７９４号公報
【特許文献４】特開２００２−２２７４８１号公報
【特許文献５】特開２００３−２６９０２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１及び２に記載されたような従来装置／システムでは、ユーザにとって親切で使いやすい充分な案内とは言い難い。
【０００６】
上記特許文献１には、立体駐車場において車両が駐車されている階数を車両に搭載された高度計を利用して求め、これをキーレスエントリ用のリモコンキー上に表示させる手法が提案されているが（第３の実施例；段落［００３０］〜［００４７］）、車両ユーザが自身が現在位置する階数を把握していない場合や、車両ユーザが立体駐車場と連絡通路で接続された隣接する別の建物内に位置し、該建物と立体駐車場の階数が対応（一致）していない場合などに、車両ユーザはこのような階数表示だけではどのようにして車両位置へ到達したらよいかを知ることができない。
【０００７】
また、上記特許文献２には、車両ユーザを駐車された車両の位置まで経路案内するシステムが提案されているが、経路探索・案内が２次元平面に限定されており、車両が立体駐車場に駐車されている場合には立体駐車場内での階数は数値で表示されるのみとなっている（段落［０１２１］及び図１２）。したがって、このシステムも上記特許文献１の装置と同様の問題を含有していると言える。
【０００８】
このように、従来の車両位置を案内する装置／システムは、立体駐車場内における具体的な車両位置を立体的／３次元的に案内するものではなく、車両ユーザがフロア（階数）を間違えて、車両が駐車されたフロアとは異なるフロアで車両を探してしまう可能性もある。
【０００９】
立体駐車場内で車両ユーザが自身の車両を探す際にこのようなフロア間違えが生じると、上述のようなオートリモートコントロールが採用されている場合、不適切に作動してしまうおそれがある。これを図１を用いて説明する。
【００１０】
図１は、オートリモートコントロール用の無線通信端末装置１０１を携帯した車両ユーザ１０２が立体駐車場内で自分の車両１０３を探している様子を示している。図中の円Ｃは車両１０３に搭載されたオートリモートコントロールシステムが起動するエリアを示しており、無線通信端末装置１０１を携帯した車両ユーザ１０２が位置ＡのようにこのエリアＣ内に入ると、車両１０３のドアがアンロックされたり、ハザードランプが点滅したりするように予め設定されている。
【００１１】
ところが、上記特許文献３〜５に記載されたような従来のオートリモートコントロールシステムでは、車両と車両ユーザの高さ方向の位置関係が考慮されていないため、車両ユーザ１０２が位置Ｂのように立体駐車場内の異なるフロアにいたとしても、偶然自分の車両１０３の略真上付近に位置していれば、車両１０３との間隔が所定距離内となり、オートリモートコントロールが作動してドアのアンロックやハザードランプの点滅などが実行されてしまうおそれがある。当然、車両ユーザ１０２が車両１０３と異なるフロアにいる状態でドアがアンロックされることはセキュリティ上問題であり、ハザードランプが点滅することは無意味である。
【００１２】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、立体駐車場におけるフロア間違い及びそれに伴うオートリモートコントロールの不適切な作動を回避する車両位置案内装置及びシステム並びに自動遠隔操作装置及びシステムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、車両ユーザに車両の位置を案内する車両位置案内システムであって、上記車両に搭載された車載装置と、上記車両ユーザにより携帯された通信端末装置とを含み、上記車載装置は、上記車両の位置及び高度を検出する車両位置・高度検出手段を有し、上記通信端末装置は、該通信端末装置の位置及び高度を検出するユーザ位置・高度検出手段と、上記車載装置から上記車両の位置及び高度情報を取得する取得手段と、上記ユーザ位置・高度検出手段により検出された上記通信端末装置の位置及び高度と上記取得手段により取得された上記車両の位置及び高度とを３次元地図情報に照らして上記通信端末装置の位置及び高度から上記車両の位置及び高度までの３次元経路を探索し、上記車両ユーザに案内する経路探索・案内手段とを有する、車両位置案内システムである。
【００１４】
この第一の態様において、「車両位置・高度検出手段」及び「ユーザ位置・高度検出手段」は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）を利用して位置及び高度を検出する。位置及び高度を精密に検出する観点からは、できる限り精度（分解能）の高い装置が利用されることが好ましい。
【００１５】
また、この第一の態様において、「通信端末装置」は、例えば、携帯電話（特に、ＧＰＳ機能付き携帯電話）である。
【００１６】
また、この第一の態様において、「車両位置・高度検出手段」が、車両が駐車された時に自車両の位置及び高度を検出し、センタなどの通信局にアップロードしておくようにし、「取得手段」が毎回車載装置と直接的／間接的に通信を行わなくても、該通信局から随時車両の位置及び高度情報を取得できるようにしておくと有用である。
【００１７】
また、この第一の態様において、「３次元地図情報」とは、高度情報も含み、立体駐車場などの建物内についてはフロア情報も含んだ地図情報を指す。また、「３次元経路」とは、階段やエレベータでの昇降（すなわち、上下高さ方向の移動）を含んだ立体的な経路を指す。「３次元地図情報」は、通信端末装置内の記憶媒体に予め記憶保持されていてもよく、或いは、外部のデータベースから通信を利用して適宜取得してもよい。
【００１８】
また、この第一の態様において、「経路探索・案内手段」は、例えば、通信端末装置に備えられたディスプレイ画面上に視覚的に３次元経路を表示することによって車両ユーザに経路案内を行う。音声による案内を伴ってもよい。
【００１９】
この第一の態様によれば、車両が立体駐車場に駐車されているときに、車両ユーザを車両位置までフロア移動も含めどのように移動したら到達できるかを案内することができるため、車両ユーザがフロアを間違えて車両が駐車されたフロアとは異なるフロアで車両を探してしまう事態の発生を大幅に低減することができる。また、フロア間違いの発生が低減することにより、車両ユーザが異なるフロアにいるにもかかわらずドアがアンロックされたり、ハザードランプが点灯（点滅）したりといったオートリモートコントロールの不適切な作動が発生してしまう可能性も大幅に低減される。
【００２０】
なお、この第一の態様において、上記のような３次元経路が案内されたにもかかわらず車両ユーザがフロアを間違えた場合又は車両ユーザが案内された３次元経路に従わなかった場合などにオートリモートコントロールの不適切な作動が発生してしまう可能性を無くし、車両ユーザが車両と同じフロアにおいて車両から所定の範囲内に入ったときのみオートリモートコントロールが実行されるようにすることを狙いとして、上記車載装置が、上記通信端末装置が上記車両から所定の範囲内に入ってきたときに所定の車両操作を実行する操作実行手段を更に有し、上記通信端末装置が、上記ユーザ位置・高度検出手段により検出された上記通信端末装置の高度と上記取得手段により取得された上記車両の高度とを比較し、上記車両と上記通信端末装置とが同じフロア（階）に位置する（と判断できるほど略同じ高度であると言える）か否かを判定する判定手段と、上記判定手段により上記車両と上記通信端末装置とが同じフロアに位置しない（と判断できるほど両者の高度の間に差がある）と判定されたときに、上記通信端末装置が上記車両から所定の範囲内に入ってきても上記操作実行手段に上記所定の車両操作を実行させない自動遠隔操作実行禁止手段とを更に有するようにすることが好ましい。
【００２１】
上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、車両ユーザにより携帯され、該車両ユーザに車両の位置を案内する車両位置案内装置であって、当該車両位置案内装置の位置及び高度を検出するユーザ位置・高度検出手段と、上記車両の位置及び高度情報を取得する取得手段と、上記ユーザ位置・高度検出手段により検出された当該車両位置案内装置の位置及び高度と上記取得手段により取得された上記車両の位置及び高度とを３次元地図情報に照らして上記車両ユーザの位置及び高度から上記車両の位置及び高度までの３次元経路を探索し、上記車両ユーザに案内する経路探索・案内手段とを有する、車両位置案内装置である。
【００２２】
この第二の態様において、「ユーザ位置・高度検出手段」は、例えば、ＧＰＳを利用して位置及び高度を検出する。位置及び高度を精密に検出する観点からは、できる限り精度（分解能）の高い装置が利用されることが好ましい。
【００２３】
また、この第二の態様において、「車両位置案内装置」は、例えば、携帯電話（特に、ＧＰＳ機能付き携帯電話）である。
【００２４】
また、この第二の態様において、「取得手段」は、例えば、当該車両において検出された該車両の位置及び高度を通信を利用して取得する。車両が駐車された時に自車両の位置及び高度を検出し、センタなどの通信局にアップロードしておくようにし、車両位置案内装置の取得手段が毎回車両と直接的／間接的に通信を行わなくても、該通信局から随時車両の位置及び高度情報を取得できるようにしておくと有用である。
【００２５】
また、この第二の態様において、「３次元地図情報」とは、高度情報も含み、立体駐車場などの建物内についてはフロア情報も含んだ地図情報を指す。また、「３次元経路」とは、階段やエレベータでの昇降（すなわち、上下高さ方向の移動）を含んだ立体的な経路を指す。「３次元地図情報」は、車両位置案内装置内の記憶媒体に予め記憶保持されていてもよく、或いは、外部のデータベースから通信を利用して適宜取得してもよい。
【００２６】
また、この第二の態様において、「経路探索・案内手段」は、例えば、車両位置案内装置に備えられたディスプレイ画面上に視覚的に３次元経路を表示することによって車両ユーザに経路案内を行う。音声による案内を伴ってもよい。
【００２７】
この第二の態様によれば、車両が立体駐車場に駐車されているときに、車両ユーザを車両位置までフロア移動も含めどのように移動したら到達できるかを案内することができるため、車両ユーザがフロアを間違えて車両が駐車されたフロアとは異なるフロアで車両を探してしまう事態の発生を大幅に低減することができる。また、フロア間違いの発生が低減することにより、車両ユーザが異なるフロアにいるにもかかわらずドアがアンロックされたり、ハザードランプが点灯（点滅）したりといったオートリモートコントロールの不適切な作動が発生してしまう可能性も大幅に低減される。
【００２８】
上記目的を達成するための本発明の第三の態様は、車両ユーザにより携帯された通信端末装置が車両から所定の範囲内に入ってきたときに該車両に所定の車両操作を実行させる自動遠隔操作（オートリモートコントロール）システムであって、上記車両は、車載装置を備え、上記車載装置は、上記車両の高度を検出する車両高度検出手段と、上記通信端末装置が上記車両から所定の範囲内に入ってきたときに所定の車両操作を実行する操作実行手段とを有し、上記通信端末装置は、上記通信端末装置の高度を検出するユーザ高度検出手段と、上記車載装置から上記車両の高度情報を取得する取得手段と、上記ユーザ高度検出手段により検出された上記通信端末装置の高度と上記取得手段により取得された上記車両の高度とを比較し、上記車両と上記通信端末装置とが同じフロア（階）に位置する（と判断できるほど略同じ高度であると言える）か否かを判定する判定手段と、上記判定手段により上記車両と上記通信端末装置とが同じフロアに位置しない（と判断できるほど両者の高度の間に差がある）と判定されたときに、上記通信端末装置が上記車両から所定の範囲内に入ってきても上記操作実行手段に上記所定の車両操作を実行させない自動遠隔操作実行禁止手段とを更に有する、自動遠隔操作システムである。
【００２９】
この第三の態様において、「車両高度検出手段」及び「ユーザ高度検出手段」は、例えば、ＧＰＳを利用して高度を検出する。高度を精密に検出する観点からは、できる限り精度（分解能）の高い装置が利用されることが好ましい。
【００３０】
また、この第三の態様において、「通信端末装置」は、例えば、携帯電話（特に、ＧＰＳ機能付き携帯電話）である。
【００３１】
また、この第三の態様において、「判定手段」は、例えば、平均的な立体駐車場の１フロアの天井高の数値を予め記憶保持しておき、同じフロアか否かの判定に利用する。個々の立体駐車場の具体的な数値を記憶保持しておく又は通信等により取得することができれば、より好ましい。
【００３２】
この第三の態様によれば、車両が立体駐車場に駐車されているときに、車両ユーザがフロアを間違えて車両が駐車されたフロアとは異なるフロアで車両を探し、偶然車両の略真上又は略真下を通りかかったとしても、ドアがアンロックされたり、ハザードランプが点灯（点滅）したりといったオートリモートコントロールの作動が実行されないため、車両のセキュリティーが向上する又は不必要なハザードランプ点灯（点滅）が防止される。
【００３３】
上記目的を達成するための本発明の第四の態様は、車両ユーザにより携帯された通信端末装置が車両から所定の範囲内に入ってきたときに該車両に所定の車両操作を実行させる自動遠隔操作装置であって、上記車両の高度を検出する車両高度検出手段と、上記車両ユーザの高度を検出するユーザ高度検出手段と、上記ユーザ高度検出手段により検出された上記車両ユーザの高度と上記取得手段により取得された上記車両の高度とを比較し、上記車両と上記車両ユーザとが同じフロア（階）に位置する（と判断できるほど略同じ高度であると言える）か否かを判定する判定手段と、上記判定手段により上記車両と上記車両ユーザとが同じフロアに位置しない（と判断できるほど両者の高度の間に差がある）と判定されたときに、上記通信端末装置が上記車両から所定の範囲内に入ってきても上記所定の車両操作を実行させない、自動遠隔操作装置である。
【００３４】
この第四の態様において、「車両高度検出手段」及び「ユーザ高度検出手段」は、例えば、ＧＰＳを利用して高度を検出する。高度を精密に検出する観点からは、できる限り精度（分解能）の高い装置が利用されることが好ましい。
【００３５】
また、この第四の態様において、「通信端末装置」は、例えば、携帯電話（特に、ＧＰＳ機能付き携帯電話）であり、「自動遠隔操作装置」は、例えば、通信端末装置及び車両の双方と通信可能なセンタなどの通信局である。
【００３６】
また、この第四の態様において、「判定手段」は、例えば、平均的な立体駐車場の１フロアの天井高の数値を予め記憶保持しておき、同じフロアか否かの判定に利用する。個々の立体駐車場の具体的な数値を記憶保持しておく又は通信等により取得することができれば、より好ましい。
【００３７】
この第四の態様によれば、車両が立体駐車場に駐車されているときに、車両ユーザがフロアを間違えて車両が駐車されたフロアとは異なるフロアで車両を探し、偶然車両の略真上又は略真下を通りかかったとしても、ドアがアンロックされたり、ハザードランプが点灯（点滅）したりといったオートリモートコントロールの作動が実行されないため、車両のセキュリティーが向上する又は不必要なハザードランプ点灯（点滅）が防止される。
【発明の効果】
【００３８】
本発明によれば、立体駐車場におけるフロア間違い及びそれに伴うオートリモートコントロールの不適切な作動を回避する車両位置案内装置及びシステム並びに自動遠隔操作装置及びシステムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、ユーザが無線端末を携帯して車両に対し接近／離間するだけでドアのアンロック／ロックやハザードランプの点灯（点滅）などの操作が自動的に実行されるオートリモートコントロールシステムの基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００４０】
以下、図２〜６を用いて、本発明の一実施例に係るシステムついて説明する。本実施例に係るシステムは、車両ユーザに車両の位置を案内する車両位置案内システムとしての側面と、車両ユーザにより携帯された通信端末装置が車両から所定の範囲内に入ってきたときに該車両に所定の車両操作を実行させるオートリモートコントロール（自動遠隔操作）システムとしての側面とを兼ね備える。
【００４１】
図２は、本実施例に係るシステム２００全体の概略を示している。本実施例に係るシステム２００は、自動遠隔操作の対象となる車両２０１と、例えば車両製造業者や自動車小売店や或いは専門業者などにより管理・運営されるセンタ（通信局）２０２と、車両ユーザ（オーナー）が保持する通信端末装置２０３とから構成される。
【００４２】
オートリモートコントロールの側面から述べると、このシステム２００において、通信端末装置２０３が車両２０１から所定の範囲内に入ると、従来のオートリモートコントロールと同様、ドアアンロックやハザードランプ点灯（点滅）といった所定の車両操作が車両２０１において実行される。
【００４３】
本実施例では、更に、車両２０１及び通信端末装置２０３の高度も考慮され、通信端末装置２０３が車両２０１から所定の範囲内に入っても、両者が立体駐車場の異なるフロア（階）にそれぞれ位置すると判断されるときには、オートリモートコントロールが行われないようにする。
【００４４】
また、ナビゲーション機能の側面から述べると、このシステム２００において、通信端末装置２０３は、センタ２０２を通じて取得した車両位置・高度と自装置において検出した自装置の位置・高度とから、通信端末装置２０３の現在位置・高度から車両２０１の現在位置・高度までの３次元の（立体的な）経路を探索し、車両ユーザに案内する。
【００４５】
以下、各装置の概略構成を説明しながら、更に詳細に説明する。
【００４６】
図３は、車両２０１に搭載された車載装置２０１’の概略構成を示している。車載装置２０１’は、センタ２０２との間で情報を送受信するための送受信部３０１と、車載装置２０１’の各部を制御する制御部３０２とを有する。
【００４７】
車載装置２０１’は、更に、例えばＧＰＳを利用して、車両２０１の現在位置及び高度を検出する現在位置・高度検出部３０３を有する。車両２０１の現在位置及び高度を精度良く検出する観点から、現在位置・高度検出部３０３は、検出精度の高い（例えば分解能１メートル程度の）検出装置を備えることが好ましい。
【００４８】
また、車両２０１にナビゲーション・システムが搭載されている場合、現在位置・高度検出部３０３は該システムと共有でもよく、或いは、現在位置・高度検出部３０３を省いた構成として該システムより車両２０１の現在位置及び高度情報を提供してもらってもよい。
【００４９】
車載装置２０１’は、更に、オートリモートコントロールによりドアのアンロックやハザードランプの点灯（点滅）などの所定の車両操作を実行可能な操作実行部３０４を有する。オートリモートコントロールにより操作実行部３０４が実行する操作種類（ドアアンロックやハザードランプ点灯（点滅）など）及び操作内容（例えば、ハザードランプ点灯（点滅）の場合、点滅させる期間や点滅周期など）は、車両ユーザが通信端末装置２０３を用いて通信によりセンタ２０２経由で任意に設定・変更できるものとする。
【００５０】
このような構成の車載装置２０１’において、制御部３０２は、車両２０１がＩＧオフされたとき、現在位置・高度検出部３０３に車両２０１の位置及び高度を検出させ、検出結果を送受信部３０１を通じてセンタ２０２へアップロードする。
【００５１】
また、制御部３０２は、送受信部３０１を通じてセンタ２０２からオートリモートコントロールの実行を指示するオートリモートコントロールコマンドが受信されたとき、操作実行部３０４に予め設定された所定の車両操作を実行させる。
【００５２】
図４は、車載装置２０１’ 及び車両ユーザが携帯する通信端末装置２０３との間で通信を行い、車載装置２０１’に自動遠隔操作を実行させる通信局であるセンタ（自動遠隔操作装置）２０２の概略構成を示している。
【００５３】
センタ２０２は、車載装置２０１’及び通信端末装置２０３との間で情報を送受信するための送受信部４０１と、センタ２０２の各部を制御する制御部４０２とを有する。
【００５４】
センタ２０２は、更に、所定のデータをデータベースの形式で記憶保持する記憶部４０３を有する。記憶部４０３は、任意の記憶媒体でよい。
【００５５】
このような構成のセンタ２０２において、制御部４０２は、送受信部４０１を通じて車載装置２０１’から車両２０１の現在位置及び高度情報が受信されると、この現在位置及び高度情報を車両２０１と関連付けて記憶部４０３に記憶する。
【００５６】
また、制御部４０２は、送受信部４０１を通じて通信端末装置２０３からオートリモートコントロール通知が受信されると、送受信部４０１を通じて車両２０１（車載装置２０１’）へオートリモートコントロールコマンドを送信し、所定の車両操作を実行させる。この意味で、センタ２０２は、自動遠隔操作を実行する自動遠隔操作装置である。
【００５７】
図５は、車両２０１のユーザ（オーナー）によって携帯され、センタ２０２との間で通信を行う通信端末装置２０３の概略構成を示している。本実施例において、通信端末装置２０３は、例えば、ＧＰＳ機能付き携帯電話である。携帯電話以外に、例えば、ＰＤＡやノートブックＰＣなどのモバイル機器であってもよい。
【００５８】
通信端末装置２０３は、センタ２０２との間で情報を送受信するための送受信部５０１と、通信端末装置２０３の各部を制御する制御部５０２とを有する。本実施例において、制御部５０２は、オートリモートコントロール用のソフトウェアと、車両ユーザを車両２０１の位置まで案内するためのナビゲーション・ソフトウェアとを保持し、実行するものとする。
【００５９】
通信端末装置２０３は、更に、車両ユーザが通信端末装置２０３に任意の文字列を入力したり、メニュー項目を選択・決定したりするためのユーザ入力部５０３を有する。本実施例において、ユーザ入力部５０３は、例えば、キーパッドである。
【００６０】
通信端末装置２０３は、更に、３次元地図情報を記憶保持する地図データベース（ＤＢ）５０４を有する。ここで、３次元地図情報とは、２次元平面の情報に加えて高さ方向の情報も含んだ立体的な地図情報である。この３次元地図情報には、立体駐車場などの建物内についてはフロア情報も含まれていることが好ましく、階段やエレベータなどのフロアからフロアへの移動経路についても含まれていることがより好ましい。
【００６１】
通信端末装置２０３は、更に、選択可能なメニュー項目や探索された車両２０１の位置までの経路（後述）を車両ユーザに視覚的に提示する表示部５０５を有する。本実施例において、表示部５０５は、例えば、小型のＬＣＤ（液晶ディスプレイ）を含む。あるいは、代替例として、ユーザ入力部５０３及び表示部５０５が一体化され、タッチパネルとして実現されてもよい。
【００６２】
通信端末装置２０３は、更に、例えばＧＰＳを利用して、通信端末装置２０３の現在位置及び高度を検出する現在位置・高度検出部５０６を有する。通信端末装置２０３の現在位置及び高度を精度良く検出する観点から、現在位置・高度検出部５０６は、検出精度の高い（例えば分解能１メートル程度の）検出装置を備えることが好ましい。
【００６３】
このような構成の通信端末装置２０３において、制御部５０２は、例えば一定時間毎に、現在位置・高度検出部５０６により検出された通信端末装置２０３の現在位置及び高度と送受信部５０１を通じてセンタ２０２から取得した車両２０１の現在（駐車）位置及び高度とを地図データベース５０４に記憶保持された３次元地図情報に照らして、通信端末装置２０３の現在位置及び高度（＝車両ユーザの現在位置及び高度）から車両２０１の駐車位置及び高度までの３次元経路を探索し、表示部５０５を用いて車両ユーザに案内する。この意味で、通信端末装置２０３は、車両位置案内装置である。
【００６４】
また、このような構成の通信端末装置２０３において、制御部５０２は、例えば一定時間毎に、現在位置・高度検出部５０６により検出された通信端末装置２０３の現在位置及び高度と送受信部５０１を通じてセンタ２０２から取得した車両２０１の現在（駐車）位置及び高度とを比較して、通信端末装置２０３が車両２０１と同じフロアに位置し且つ水平距離について所定の範囲内に入ったときに、送受信部５０１を通じてセンタ２０２へオートリモートコントロール通知を送信する。
【００６５】
以下、通信端末装置２０３を携帯した車両ユーザが立体駐車場に駐車した車両２０１を探している状況における通信端末装置２０３の制御部５０２の処理について、図６を用いてより詳細に説明する。図６は、本実施例に係る通信端末装置２０３の処理の流れを示すフローチャートである。
【００６６】
まず、制御部５０２は、送受信部５０１を通じてセンタ２０２にアクセスして、車両２０１がＩＧオフされたときにセンタ２０２へアップロードされ、記憶部４０３に記憶保持されている車両２０１の位置及び高度情報を取得する（Ｓ６０１）。
【００６７】
次いで、制御部５０２は、現在位置・高度検出部５０６に通信端末装置２０３の現在の位置及び高度を検出させる（Ｓ６０２）。
【００６８】
次いで、制御部５０２は、取得した車両２０１の位置及び高度と検出された通信端末装置２０３の位置及び高度とを比較し、車両２０１と通信端末装置２０３との間の距離、相対的方向、及び高度差を算出し、表示部５０５に表示させる（Ｓ６０３）。
【００６９】
ここで、算出された高度差は、地図データベース５０４に記憶保持されたその場所の立体駐車場のフロア情報（具体的には、１フロアの高さ）に照らして、階数差に引き直して表示することが好ましい。すなわち、「何メートル上／下」と表示する代わりに、「何階上／下」と表示することが車両ユーザの利便性上好ましい。
【００７０】
よって、Ｓ６０３では、例えば、「車両の駐車位置は、○○方向に○○メートル先の○階上／下です」といったメッセージが表示部５０５により車両ユーザに提示される。
【００７１】
ここで、距離、方向、及び高度差（階数差）は、必ずしもすべて表示される必要はなく、任意の１つだけでもよい。１つだけ表示される場合、階数差のみが表示されることが好ましい。この場合、車両ユーザは、車両２０１が駐車してあるフロアまで何階昇れば又は降りればよいかを把握することができる。
【００７２】
次いで、制御部５０２は、ナビゲーション・ソフトウェアの機能により、表示部５０５を制御して車両ユーザに経路探索を行うか否かを問うメッセージを表示させ、車両ユーザの判断を待つ（Ｓ６０４）。車両ユーザは、ユーザ入力部５０３を通じて応答する。
【００７３】
車両ユーザが経路探索を要求しない場合（Ｓ６０４の「ＮＯ」）、通信端末装置２０３の位置・高度から車両２０１の駐車位置・高度までの経路探索及び案内は実行されず、Ｓ６０６へ進む。
【００７４】
他方、車両ユーザが経路探索を要求した場合（Ｓ６０４の「ＹＥＳ」）、制御部５０２は、取得した車両２０１の現在（駐車）位置・高度及び検出された通信端末装置２０３の現在位置・高度を地図データベース５０４が記憶保持する３次元地図情報に照らして、取得した車両２０１の現在（駐車）位置・高度を目的地とした経路探索を実行し、結果を表示部５０５に表示させる（Ｓ６０５）。
【００７５】
ここで、３次元経路とは、階段やエレベータでの昇降（すなわち、上下高さ方向の移動）を含んだ立体的な経路を指す。例えば、通信端末装置２０３を携帯した車両ユーザが立体駐車場の１階に位置し、車両２０１が立体駐車場の３階に駐車してある場合、探索結果として得られる３次元経路は、ａ）通信端末装置２０３の現在位置から３階までの移動に利用可能な階段又はエレベータ等までの１階フロアにおける平面的経路と、ｂ）階段又はエレベータ等による１階から３階までの昇り方向の移動経路と、ｃ）階段又はエレベータ等から車両２０１の駐車位置までの３階フロアにおける平面的経路と、の３セクションから構成されることになる。
【００７６】
これより、車両ユーザは、自分が立体駐車場内のどこにいるのかわからない場合や、階段又はエレベータ等の他のフロアへの移動手段の場所が分からない場合、或いは、車両２０１が駐車してあるフロアにおいて車両２０１の駐車位置までの経路案内が欲しい場合などに、現在位置から車両駐車位置までの経路を得られるため、フロアを間違えることなく、車両２０１が駐車されているフロア・位置へ向かうことができる。
【００７７】
現在位置・高度検出部５０６による通信端末装置２０３の現在位置及び高度の検出は例えば一定時間毎に実行され、通信端末装置２０３の現在位置及び高度が更新される度に探索された経路も更新される。これは、従来のカーナビゲーションシステム等の同様の処理である。
【００７８】
次いで、制御部５０２は、オートリモートコントロール・ソフトウェアの機能により、車両２０１が駐車されたフロアと通信端末装置２０３が位置するフロアが立体駐車場内の同じフロアであるか否かを判定する（Ｓ６０６）。この判定は、取得した車両２０１の高度情報と検出された通信端末装置２０３の高度情報とを比較し、地図データベース５０４に記憶保持されたその場所の立体駐車場の１フロアの高さに照らして、両者の高度差が同じフロアに位置すると言えるほどの差であるか否かを判断することによって行われる。
【００７９】
同じフロアにいると判定された場合（Ｓ６０６の「ＹＥＳ」）、次いで、制御部５０２は、通信端末装置２０３がオートリモートコントロールが起動するための車両２０１からの所定の範囲内に入ったか否かを判定する（Ｓ６０７）。この判定は、取得した車両２０１の位置情報と検出された通信端末装置２０３の位置情報とを比較し、両者の間隔を算出することによって行われる。
【００８０】
通信端末装置２０３が車両２０１から所定の範囲内に入ったと判定された場合（Ｓ６０７の「ＹＥＳ」）、制御部５０２は、送受信部５０１を通じてセンタ２０２へオートリモートコントロール通知を送信し、既述のような手順でセンタ２０２を介して車両２０１の車載装置２０１’に所定の車両操作を実行させる（Ｓ６０８）。
【００８１】
他方、通信端末装置２０３が車両２０１と同じフロアに位置しないと判定された場合（Ｓ６０６の「ＮＯ」）、通信端末装置２０３と車両２０１との間隔を判定することなく（Ｓ６０７へ進むことなく）、Ｓ６０２へ戻る。また、同じフロアに位置していたとしても、通信端末装置２０３が依然として車両２０１から所定の範囲内に入ってきていない場合（Ｓ６０７の「ＮＯ」）、従来通り、オートリモートコントロールは実行されず、Ｓ６０２へ戻る。
【００８２】
換言すれば、車両２０１と通信端末装置２０３が同じフロアに位置すること、及び、通信端末装置２０３が車両２０１から所定の範囲内に位置すること、という２つの条件が双方共満たされた場合のみ、通信端末装置２０３からオートリモートコントロール通知が発せられ、ドアのアンロックやハザードランプの点灯（点滅）などのオートリモートコントロールが実行される。
【００８３】
このように、本実施例によれば、車両ユーザに現在位置から車両駐車位置までの階数差又は３次元経路が提示されるため、車両ユーザがその立体駐車場内のフロア構成や自分の現在位置が不明確な場合であっても車両ユーザが車両が駐車されたフロア又は駐車位置まで容易に到達できるようになる。
【００８４】
加えて、本実施例によれば、車両ユーザと車両とが同じフロアに位置しない場合にはたとえ車両ユーザが車両からオートリモートコントロール起動用に設定された所定の範囲内に入ったとしてもオートリモートコントロールが起動しないようにされるため、万が一車両ユーザがフロアを間違えたとしてもオートリモートコントロールが不適切に作動することはない。
【００８５】
なお、上記一実施例は、本発明に係るシステムを実施する際の一例に過ぎず、本発明はこれに限定されるものではない。
【００８６】
例えば、上記一実施例では、通信トラフィック低減の観点から、通信端末装置２０３が地図データベース（５０４）を備えるものとしたが、これは一例に過ぎず、センタ２０２が地図データベースを備えるようにすることも可能である。その場合、センタ２０２は、適宜、通信端末装置２０３が必要とする地図情報を抽出し、通信端末装置２０３へ送信するものとする。例えば、通信端末装置２０３へ車両２０１の現在（駐車）位置及び高度情報を送信する際に、一緒に、その車両が駐車された立体駐車場内のフロア情報を送信するようにしてもよい。この場合、地図データベースがセンタ２０２側にあることにより、地図情報の更新が容易になる。
【００８７】
また、例えば、上記一実施例では、通信端末装置２０３は、まず車両ユーザに車両２０１と車両ユーザとの間の距離、相対的方向、及び高度差（階数差）のうちの少なくとも１つを提示した上で、車両ユーザからの要求に応じて３次元経路探索を実行し、結果を表示するものとしたが、これは一例に過ぎず、ユーザ要求を待たずに、制御部５０２のナビゲーション・ソフトウェアが車両２０１の現在位置・高度が取得されるとそれを自動的に目的地に設定し、直ちに経路探索を実行するようにすることも可能である。
【００８８】
また、上記一実施例におけるオートリモートコントロールの設定内容も一例に過ぎない。オートリモートコントロールが開始される水平方向距離及び垂直方向距離、オートリモートコントロールの対象操作（例えば、ドアアンロック、ハザードランプ点灯（点滅）、クラクション吹鳴、等）、及び、オートリモートコントロールの対象操作がハザードランプ点灯（点滅）の場合の点滅回数・周期などは、車両ユーザが任意に設定できるものとすることが好ましい。
【００８９】
また、上記一実施例では、車両ユーザが車両に接近する場合のオートリモートコントロールについて説明したが、車両ユーザが車両から離れて行く場合のオートリモートコントロール（例えば、ドアロック、ウィンドウ閉、ハザードランプＯＦＦ、等）については、上記一実施例のように車両ユーザと車両の高さ方向の位置関係で制限を掛ける必要は必ずしもない。例えば、駐車した車両のすぐ近くの階段やエレベータ等で車両ユーザがそのフロアから昇降して車両から離れていった場合でもあっても、離間時のオートリモートコントロールは作動してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
本発明は、車両位置案内システム及び自動遠隔操作システムに利用できる。適用される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】従来のオートリモートコントロールが立体駐車場において不適切に作動し得る状況の一例を概略的に示す図である。
【図２】本発明の一実施例に係るシステム全体の概略構成図である。
【図３】自動遠隔操作対象車両に搭載された本発明の一実施例に係る車載装置の概略構成図である。
【図４】本発明の一実施例に係るセンタ（自動遠隔操作装置）の概略構成図である。
【図５】本発明の一実施例に係る通信端末装置（車両位置案内装置）の概略構成図である。
【図６】本発明の一実施例に係る通信端末装置（車両位置案内装置）の処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９２】
２００  車両位置案内システム／オートリモートコントロール（自動遠隔操作）システム
２０１  車両
２０１’車載装置
２０２  センタ（通信局）
２０３  通信端末装置
３０１、４０１、５０１  送受信部
３０２、４０２、５０２  制御部
３０３、５０６  現在位置・高度検出部
３０４  操作実行部
４０３  記憶部
５０３  ユーザ入力部
５０４  地図データベース（ＤＢ）
５０５  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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