(57)【要約】【課題】  通信の衝突を効果的に回避でき、通信チャンネルを効率よく取得すること。【解決手段】  複数の移動局で構成されるグループ１、２が複数設定され、各グループ１、２における少なくとも一つの移動局が、ビーコン局に設定される無線通信システムにおいて、路側無線通信装置を備え、この路側無線通信装置は、通信エリア内に存在するビーコン局から送信された車両ビーコンパケットＢ１を受信した場合、路側ビーコンパケットＢ２を送信し、ビーコン局は、通信チャンネルを取得する前に、車両ビーコンパケットＢ１及び路側ビーコンパケットＢ２のうち、いずれかのビーコンパケットを受信した場合、車両ビーコンパケットＢ１の送信を休止する。【選択図】      図８
2006042221.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動局で構成されるグループが複数設定され、
各グループにおける少なくとも一つの移動局が、通信チャンネルを取得するために第１のビーコン信号を送信するビーコン局に設定され、
前記第１のビーコン信号を送信したビーコン局が属するグループの移動局は、前記通信チャンネルを取得してデータ信号の送受信が可能となる無線通信システムにおいて、
前記移動局の移動経路に設置される路側無線通信装置を備え、
この路側無線通信装置は、
当該路側無線通信装置の通信エリア内に存在するビーコン局から送信された前記第１のビーコン信号を受信する受信手段と、
この受信手段が前記第１のビーコン信号を受信した場合、第２のビーコン信号を、通信エリア内に存在する前記移動局に送信する送信手段と、を備え、
前記ビーコン局は、
前記通信チャンネルを取得する前に、前記第１のビーコン信号及び前記第２ビーコン信号のうち、いずれかのビーコン信号を受信した場合、前記第１のビーコン信号の送信を休止することを特徴とする無線通信システム。
【請求項２】
請求項１に記載の無線通信システムにおいて、
前記第１のビーコン信号の送信が許可される第１のビーコン期間と、
この第１のビーコン期間に続いて前記第１のビーコン信号の送信が禁止される第２のビーコン期間と、が設定され、
前記路側無線通信装置の送信手段は、
前記受信手段が前記第１のビーコン信号を受信した場合には、前記第２のビーコン信号を、前記第１のビーコン期間において送信し、
前記受信手段が前記第１のビーコン信号を受信しなかった場合には、前記第２のビーコン信号を、前記第２のビーコン期間において送信し、
前記各移動局は、
受信した前記第２のビーコン信号に基づいて、前記データ信号が送受信されるデータ期間の開始のタイミングを同期させることを特徴とする無線通信システム。
【請求項３】
請求項２に記載の無線通信システムにおいて、
前記各ビーコン期間は、それぞれ所定の時間間隔の複数のスロットからなり、
前記路側無線通信装置の送信手段は、
前記受信手段が前記第１のビーコン信号を受信した場合には、前記第２のビーコン信号を、前記第１のビーコン期間におけるスロットにおいて送信し、
前記受信手段が前記第１のビーコン信号を受信しなかった場合には、前記第２のビーコン信号を、前記第２のビーコン期間におけるスロットにおいて送信し、
前記第２のビーコン信号には、当該第２のビーコン信号を送信するスロットを示すスロット情報が含まれており、
前記各移動局は、
受信した前記第２のビーコン信号に含まれるスロット情報に基づいて、前記データ信号が送受信されるデータ期間の開始のタイミングを同期させることを特徴とする無線通信システム。
【請求項４】
請求項３に記載の無線通信システムにおいて、
前記ビーコン局は、前記第１のビーコン期間における複数のスロットのうち、ランダムに選択したスロットにおいて前記第１のビーコン信号を送信するようにしたことを特徴とする無線通信システム。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の無線通信システムにおいて、
前記路側無線通信装置は、前記第２のビーコン期間における複数のスロットのうち、ランダムに選択したスロットにおいて前記第２のビーコン信号を送信するようにしたことを特徴とする無線通信システム。
【請求項６】
請求項２乃至請求項５のいずれか一項に記載の無線通信システムにおいて、
前記第１のビーコン期間、前記第２のビーコン期間及び前記データ期間で１周期を構成し、
前記通信チャンネルを取得したグループの各移動局が前記通信チャンネルを開放した後、当該グループに属するビーコン局は、所定の周期分だけ前記第１のビーコン信号の送信を休止することを特徴とする無線通信システム。
【請求項７】
請求項６に記載の無線通信システムにおいて、
前記所定の周期は、前記路側無線通信装置の周辺に存在するグループの数に相当する周期であることを特徴とする無線通信システム。
【請求項８】
請求項７に記載の無線通信システムにおいて、
前記第１のビーコン信号には、当該第１のビーコン信号を送信するビーコン局の属するグループに割り当てられたグループＩＤが含まれており、
前記路側無線通信装置の送信手段は、
受信した第１のビーコン信号に含まれるグループＩＤを、前記第２のビーコン信号に含めて送信すると共に、
前記各ビーコン局は、前記第２のビーコン信号に含まれるグループＩＤに基づいて、前記路側無線通信装置の周辺に存在するグループの数を特定することを特徴とする無線通信システム。
【請求項９】
複数の移動局で構成されるグループが複数設定され、各グループにおける少なくとも一つの移動局が、通信チャンネルを取得するために第１のビーコン信号を送信するビーコン局に設定され、前記第１のビーコン信号を送信したビーコン局が属するグループの移動局は、前記通信チャンネルを取得してデータ信号の送受信が可能となる無線通信システムに使用され、前記移動局の移動経路に設置される路側無線通信装置において、
自己の通信エリア内に存在する前記ビーコン局から送信された前記第１のビーコン信号を受信する受信手段と、
この受信手段が前記第１のビーコン信号を受信した場合、未だ前記通信チャンネルを取得していないグループに属するビーコン局に、前記第１のビーコン信号の送信を休止させる第２のビーコン信号を送信する送信手段と、を備えたことを特徴とする路側無線通信装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の路側無線通信装置において、
前記第１のビーコン信号の送信が許可される第１のビーコン期間と、
この第１のビーコン期間に続いて前記第１のビーコン信号の送信が禁止される第２のビーコン期間と、が設定され、
前記送信手段は、
前記受信手段が前記第１のビーコン信号を受信した場合には、前記第２のビーコン信号を、前記第１のビーコン期間において送信し、
前記受信手段が前記第１のビーコン信号を受信しなかった場合には、前記第２のビーコン信号を、前記第２のビーコン期間において送信することを特徴とする路側無線通信装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の路側無線通信装置において、
前記各ビーコン期間は、それぞれ所定の時間間隔の複数のスロットからなり、
前記送信手段は、
前記受信手段が前記第１のビーコン信号を受信した場合には、前記第２のビーコン信号を、前記第１のビーコン期間におけるスロットにおいて送信し、
前記受信手段が前記第１のビーコン信号を受信しなかった場合には、前記第２のビーコン信号を、前記第２のビーコン期間におけるスロットにおいて送信し、
前記第２のビーコン信号には、当該第２のビーコン信号を送信するスロットを示すスロット情報が含まれていることを特徴とする路側無線通信装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の路側無線通信装置において、
前記第２のビーコン期間における複数のスロットのうち、ランダムに選択したスロットにおいて前記第２のビーコン信号を送信するようにしたことを特徴とする路側無線通信装置。
【請求項１３】
複数の移動局で構成されるグループが複数設定され、前記移動局の移動経路に設置される路側無線通信装置を備えた無線通信システムに用いられる移動局において、
通信チャンネルを取得するために第１のビーコン信号を送信するビーコン局に設定され、
前記路側無線通信装置が他のビーコン局から前記第１のビーコン信号の受信後に送信する第２のビーコン信号を、前記通信チャンネルを取得する前に受信したか否かを判断する判断手段と、
前記第２のビーコン信号を受信した場合、前記第１のビーコン信号の送信を休止する休止手段とを備えたことを特徴とする移動局。
【請求項１４】
複数の移動局で構成されるグループが複数設定され、各グループにおける少なくとも一つの移動局が、通信チャンネルを取得するために第１のビーコン信号を送信するビーコン局に設定され、前記第１のビーコン信号を送信したビーコン局が属するグループの移動局は、前記通信チャンネルを取得してデータ信号の送受信が可能となる無線通信システムに使用され、前記移動局の移動経路に設置される路側無線通信装置の制御方法において、
自己の通信エリア内に存在する前記ビーコン局から送信された前記第１のビーコン信号を受信する受信過程と、
前記第１のビーコン信号を受信した場合、未だ前記通信チャンネルを取得していないグループに属するビーコン局に、前記第１のビーコン信号の送信を休止させる第２のビーコン信号を送信する送信過程と、を備えたことを特徴とする路側無線通信装置の制御方法。
【請求項１５】
複数の移動局で構成されるグループが複数設定され、前記移動局の移動経路に設置される路側無線通信装置を備えた無線通信システムに用いられる移動局の制御方法において、
通信チャンネルを取得するために第１のビーコン信号を送信するビーコン局に設定され、
前記路側無線通信装置が他のビーコン局から前記第１のビーコン信号の受信後に送信する第２のビーコン信号を、前記通信チャンネルを取得する前に受信したか否かを判断する判断手段と、
前記第２のビーコン信号を受信した場合、前記第１のビーコン信号の送信を休止する休止手段とを備えたことを特徴とする移動局の制御方法。
【請求項１６】
複数の移動局で構成されるグループが複数設定され、各グループにおける少なくとも一つの移動局が、通信チャンネルを取得するために第１のビーコン信号を送信するビーコン局に設定され、前記第１のビーコン信号を送信したビーコン局が属するグループの移動局は、前記通信チャンネルを取得してデータ信号の送受信が可能となる無線通信システムに使用され、前記移動局の移動経路に設置される路側無線通信装置を、コンピュータにより制御するための制御プログラムであって、
自己の通信エリア内に存在する前記ビーコン局から送信された前記第１のビーコン信号を受信させ、
前記第１のビーコン信号を受信した場合、未だ前記通信チャンネルを取得していないグループに属するビーコン局に、前記第１のビーコン信号の送信を休止させる第２のビーコン信号を送信する送信させることを特徴とする路側無線通信装置の制御プログラム。
【請求項１７】
複数の移動局で構成されるグループが複数設定され、前記移動局の移動経路に設置される路側無線通信装置を備えた無線通信システムに用いられる移動局を、コンピュータにより制御するための制御プログラムであって、
通信チャンネルを取得するために第１のビーコン信号を送信するビーコン局に設定させ、
前記路側無線通信装置が他のビーコン局から前記第１のビーコン信号の受信後に送信する第２のビーコン信号を、前記通信チャンネルを取得する前に受信したか否かを判断させ、
前記第２のビーコン信号を受信した場合、前記第１のビーコン信号の送信を休止するさせることを特徴とする移動局の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信システム、路側無線通信装置、移動局、路側無線通信装置の制御方法、移動局の制御方法、路側無線通信装置の制御プログラム及び移動局の制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
無線通信技術の発展により、移動体（例えば、車両）において、移動体間で無線通信が行えるようになってきた。この技術は、例えば、道路交通システムや鉄道車両システム等への応用が期待されるものである。このような無線通信システムにおいて、自立走行で隊列を構成する応用が考えられ、これに用いられる移動局（無線通信装置）は、ブロードキャストかつリアルタイムな処理を必要とする。このような移動局の通信手段として、車両間無線通信システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この種の無線通信システムにおいて、複数の移動局で構成されるグループが複数設定され、各グループの代表の移動局がビーコン局に設定され、各ビーコン局が通信チャンネルを取得するように構成されている。この通信チャンネルを取得する際に、ビーコン局は、ビーコン信号（ビーコンパケット）を周辺のグループの移動局に送信して通信チャンネルを取得するように構成されており、互いのグループが順番に通信権を獲得できるように通信チャンネル休止手順によって通信チャンネル獲得衝突確率の低減化と、通信チャンネル獲得確率の増大化が図られている。
【特許文献１】特開２００１−１１８１９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記無線通信システムにおいて、各グループのビーコン局間が遮蔽された場合、グループ間の同期時初期状態やグループの構成（グループの移動局数）によって、各ビーコン局は、それぞれ同時期に通信チャンネルを取得してしまう状況が存在してしまい、通信衝突を回避できない場合が存在するという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、上述した従来の技術が有する課題を解消し、通信の衝突を効果的に回避でき、通信チャンネルが効率よく取得される無線通信システム、路側無線通信装置、移動局、路側無線通信装置の制御方法、移動局の制御方法、路側無線通信装置の制御プログラム及び移動局の制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、複数の移動局で構成されるグループが複数設定され、各グループにおける少なくとも一つの移動局が、通信チャンネルを取得するために第１のビーコン信号を送信するビーコン局に設定され、前記第１のビーコン信号を送信したビーコン局が属するグループの移動局は、前記通信チャンネルを取得してデータ信号の送受信が可能となる無線通信システムにおいて、前記移動局の移動経路に設置される路側無線通信装置を備え、この路側無線通信装置は、当該路側無線通信装置の通信エリア内に存在するビーコン局から送信された前記第１のビーコン信号を受信する受信手段と、この受信手段が前記第１のビーコン信号を受信した場合、第２のビーコン信号を、通信エリア内に存在する前記移動局に送信する送信手段と、を備え、前記ビーコン局は、前記通信チャンネルを取得する前に、前記第１のビーコン信号及び前記第２ビーコン信号のうち、いずれかのビーコン信号を受信した場合、前記第１のビーコン信号の送信を休止することを特徴とするものである。
【０００７】
この無線通信システムにおいて、前記第１のビーコン信号の送信が許可される第１のビーコン期間と、この第１のビーコン期間に続いて前記第１のビーコン信号の送信が禁止される第２のビーコン期間と、が設定され、前記路側無線通信装置の送信手段は、前記受信手段が前記第１のビーコン信号を受信した場合には、前記第２のビーコン信号を、前記第１のビーコン期間において送信し、前記受信手段が前記第１のビーコン信号を受信しなかった場合には、前記第２のビーコン信号を、前記第２のビーコン期間において送信し、前記各移動局は、受信した前記第２のビーコン信号に基づいて、前記データ信号が送受信されるデータ期間の開始のタイミングを同期させてもよい。
【０００８】
また、上記無線通信システムにおいて、前記各ビーコン期間は、それぞれ所定の時間間隔の複数のスロットからなり、前記路側無線通信装置の送信手段は、前記受信手段が前記第１のビーコン信号を受信した場合には、前記第２のビーコン信号を、前記第１のビーコン期間におけるスロットにおいて送信し、前記受信手段が前記第１のビーコン信号を受信しなかった場合には、前記第２のビーコン信号を、前記第２のビーコン期間におけるスロットにおいて送信し、前記第２のビーコン信号には、当該第２のビーコン信号を送信するスロットを示すスロット情報が含まれており、前記各移動局は、受信した前記第２のビーコン信号に含まれるスロット情報に基づいて、前記データ信号が送受信されるデータ期間の開始のタイミングを同期させてもよい。
【０００９】
また、上記無線通信システムにおいて、前記ビーコン局は、前記第１のビーコン期間における複数のスロットのうち、ランダムに選択したスロットにおいて前記第１のビーコン信号を送信するようにしてもよい。
【００１０】
また、上記無線通信システムにおいて、前記路側無線通信装置は、前記第２のビーコン期間における複数のスロットのうち、ランダムに選択したスロットにおいて前記第２のビーコン信号を送信するようにしてもよい。
【００１１】
また、上記無線通信システムにおいて、前記第１のビーコン期間、前記第２のビーコン期間及び前記データ期間で１周期を構成し、前記通信チャンネルを取得したグループの各移動局が前記通信チャンネルを開放した後、当該グループに属するビーコン局は、所定の周期分だけ前記第１のビーコン信号の送信を休止するようにしてもよい。
【００１２】
また、上記無線通信システムにおいて、前記所定の周期は、前記路側無線通信装置の周辺に存在するグループの数に相当する周期であってもよい。
【００１３】
また、上記無線通信システムにおいて、前記第１のビーコン信号には、当該第１のビーコン信号を送信するビーコン局の属するグループに割り当てられたグループＩＤが含まれており、前記路側無線通信装置の送信手段は、受信した第１のビーコン信号に含まれるグループＩＤを、前記第２のビーコン信号に含めて送信すると共に、前記各ビーコン局は、前記第２のビーコン信号に含まれるグループＩＤに基づいて、前記路側無線通信装置の周辺に存在するグループの数を特定するようにしてもよい。
【００１４】
また、複数の移動局で構成されるグループが複数設定され、各グループにおける少なくとも一つの移動局が、通信チャンネルを取得するために第１のビーコン信号を送信するビーコン局に設定され、前記第１のビーコン信号を送信したビーコン局が属するグループの移動局は、前記通信チャンネルを取得してデータ信号の送受信が可能となる無線通信システムに使用され、前記移動局の移動経路に設置される路側無線通信装置において、自己の通信エリア内に存在する前記ビーコン局から送信された前記第１のビーコン信号を受信する受信手段と、この受信手段が前記第１のビーコン信号を受信した場合、未だ前記通信チャンネルを取得していないグループに属するビーコン局に、前記第１のビーコン信号の送信を休止させる第２のビーコン信号を送信する送信手段と、を備えたことを特徴とするものである。
【００１５】
この路側無線通信装置において、前記第１のビーコン信号の送信が許可される第１のビーコン期間と、この第１のビーコン期間に続いて前記第１のビーコン信号の送信が禁止される第２のビーコン期間と、が設定され、前記送信手段は、前記受信手段が前記第１のビーコン信号を受信した場合には、前記第２のビーコン信号を、前記第１のビーコン期間において送信し、前記受信手段が前記第１のビーコン信号を受信しなかった場合には、前記第２のビーコン信号を、前記第２のビーコン期間において送信するようにしてもよい。
【００１６】
また、上記路側無線通信装置において、前記各ビーコン期間は、それぞれ所定の時間間隔の複数のスロットからなり、前記送信手段は、前記受信手段が前記第１のビーコン信号を受信した場合には、前記第２のビーコン信号を、前記第１のビーコン期間におけるスロットにおいて送信し、前記受信手段が前記第１のビーコン信号を受信しなかった場合には、前記第２のビーコン信号を、前記第２のビーコン期間におけるスロットにおいて送信し、前記第２のビーコン信号には、当該第２のビーコン信号を送信するスロットを示すスロット情報が含まれるようにしてもよい。
【００１７】
また、上記路側無線通信装置において、前記第２のビーコン期間における複数のスロットのうち、ランダムに選択したスロットにおいて前記第２のビーコン信号を送信するようにしてもよい。
【００１８】
また、複数の移動局で構成されるグループが複数設定され、前記移動局の移動経路に設置される路側無線通信装置を備えた無線通信システムに用いられる移動局において、通信チャンネルを取得するために第１のビーコン信号を送信するビーコン局に設定され、前記路側無線通信装置が他のビーコン局から前記第１のビーコン信号の受信後に送信する第２のビーコン信号を、前記通信チャンネルを取得する前に受信したか否かを判断する判断手段と、前記第２のビーコン信号を受信した場合、前記第１のビーコン信号の送信を休止する休止手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１９】
また、複数の移動局で構成されるグループが複数設定され、各グループにおける少なくとも一つの移動局が、通信チャンネルを取得するために第１のビーコン信号を送信するビーコン局に設定され、前記第１のビーコン信号を送信したビーコン局が属するグループの移動局は、前記通信チャンネルを取得してデータ信号の送受信が可能となる無線通信システムに使用され、前記移動局の移動経路に設置される路側無線通信装置の制御方法において、自己の通信エリア内に存在する前記ビーコン局から送信された前記第１のビーコン信号を受信する受信過程と、前記第１のビーコン信号を受信した場合、未だ前記通信チャンネルを取得していないグループに属するビーコン局に、前記第１のビーコン信号の送信を休止させる第２のビーコン信号を送信する送信過程と、を備えたことを特徴とするものである。
【００２０】
また、複数の移動局で構成されるグループが複数設定され、前記移動局の移動経路に設置される路側無線通信装置を備えた無線通信システムに用いられる移動局の制御方法において、通信チャンネルを取得するために第１のビーコン信号を送信するビーコン局に設定され、前記路側無線通信装置が他のビーコン局から前記第１のビーコン信号の受信後に送信する第２のビーコン信号を、前記通信チャンネルを取得する前に受信したか否かを判断する判断手段と、前記第２のビーコン信号を受信した場合、前記第１のビーコン信号の送信を休止する休止手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００２１】
また、複数の移動局で構成されるグループが複数設定され、各グループにおける少なくとも一つの移動局が、通信チャンネルを取得するために第１のビーコン信号を送信するビーコン局に設定され、前記第１のビーコン信号を送信したビーコン局が属するグループの移動局は、前記通信チャンネルを取得してデータ信号の送受信が可能となる無線通信システムに使用され、前記移動局の移動経路に設置される路側無線通信装置を、コンピュータにより制御するための制御プログラムであって、自己の通信エリア内に存在する前記ビーコン局から送信された前記第１のビーコン信号を受信させ、前記第１のビーコン信号を受信した場合、未だ前記通信チャンネルを取得していないグループに属するビーコン局に、前記第１のビーコン信号の送信を休止させる第２のビーコン信号を送信する送信させることを特徴とするものである。
【００２２】
また、複数の移動局で構成されるグループが複数設定され、前記移動局の移動経路に設置される路側無線通信装置を備えた無線通信システムに用いられる移動局を、コンピュータにより制御するための制御プログラムであって、通信チャンネルを取得するために第１のビーコン信号を送信するビーコン局に設定させ、前記路側無線通信装置が他のビーコン局から前記第１のビーコン信号の受信後に送信する第２のビーコン信号を、前記通信チャンネルを取得する前に受信したか否かを判断させ、前記第２のビーコン信号を受信した場合、前記第１のビーコン信号の送信を休止させることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、通信の衝突を効果的に回避でき、通信チャンネルを効率よく取得することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る無線通信システムとしての車両間無線通信システム１００の概要説明図である。
【００２５】
図１に示す車両間無線通信システム１００では、移動体としての車両１−１、１−２、車両２−１、２−２に搭載される移動局としての無線通信装置１０（以下、「車両無線通信装置」という。）と、路側等の車両移動経路に固定位置に設置される固定局としての無線通信装置２０（以下、「路側無線通信装置」という。）とからなり、これら車両１−１、１−２、車両２−１、２−２の車両無線通信装置１０が複数の車両グループ１、２にグループ化されている。各車両グループ１、２には、代表の車両無線通信装置（以下、「ビーコン局」という。）を搭載した代表車両がそれぞれ存在する。つまり、各車両グループ１、２において、一つの車両（本実施形態では、車両１−１、２−１）の車両無線通信装置１０がビーコン局に割り当てられ、残りの車両１−２、２−２の車両無線通信装置１０がスレーブ局に割り当てられている。また、各車両グループ１、２を構成する各車両は、それぞれ同一経路を連なって移動し、車両グループ１、２内における各車両無線通信装置１０間で互いに通信可能な範囲に存在しているものとする。
【００２６】
車両間無線通信システム１００の動作の概要について説明すると、各車両グループ１、２に属している代表車両のビーコン局１０は、通信チャンネルを取得するための第１のビーコン信号としてのビーコン（Beacon：基準信号）制御フレーム（以下、「車両ビーコンパケット」という。）を用いて通信チャンネルの取得を行なう。そして、車両グループ１、２内の各車両無線通信装置１０が、割り当てられた後述するデータスロットの期間において車両グループ１、２内の車両無線通信装置１０にのみデータフレーム（以下、「データパケット」という。）の送信を行なう権利があるようにし、車両グループ１、２内の車両無線通信装置１０とのデータパケットの衝突が発生しないようにしている。
【００２７】
つまり、通信チャンネルを取得した車両グループ以外の車両グループのビーコン局１０は、通信チャンネルが開放されるまで通信チャンネルの取得の動作を休止すると共に、通信チャンネルを取得した車両グループ以外の車両グループの車両無線通信装置１０は、通信チャンネルが開放されるまでデータパケットの送受信を休止する。
【００２８】
また、路側無線通信装置２０は、車両ビーコンパケットに相当する第２のビーコン信号としての路側ビーコンパケットを、路側無線通信装置２０の通信エリア内を走行する各車両１−１、１−２、２−１、２−２の車両無線通信装置１０に送信するように構成されている。
【００２９】
図２は、本発明の車両間無線通信システム１００において各車両に搭載される車両無線通信装置１０の構成を示すブロック図である。
【００３０】
この車両無線通信装置１０は、大別して、アンテナ１１、無線通信部１２、制御部１３、メモリ１４（移動局記憶手段）及び車両インターフェース１５を備えている。
【００３１】
無線通信部１２は、車両無線通信装置１０がビーコン局の場合には、制御部１３の制御下で所定の通信手順によりアンテナ１１を介してビーコンパケットの送受信（つまり、車両ビーコンパケットの送受信と、路側ビーコンパケットの受信）及びデータパケットの送受信を行なう。また、無線通信部１２は、車両無線通信装置１０がスレーブ局の場合には、ビーコンパケットの受信（つまり、車両ビーコンパケットの受信と、路側ビーコンパケットの受信）及びデータパケットの送受信を行なう。
【００３２】
制御部１３は、ＣＰＵ１３１、制御プログラム等を予め格納するプログラム格納メモリとしてのＲＯＭ１３２及び内部時計１３３並びに不図示の周辺回路を備えたマイクロコンピュータであり、車両無線通信装置１０全体の制御を行なう。つまり、制御部１３は、ＲＯＭ１３２に格納されている制御プログラムに基づき、車両無線通信装置１０全体の制御を行なう。詳述すると、制御部１３は、グループＩＤ情報の比較や、優先度の判定、内部時計１３３のビーコン時間に基づく修正、他の車両グループとの時刻同期等の実行制御を行なう。
【００３３】
また、ＲＯＭ１３２には、車両無線通信装置１０全体の制御を行なう制御プログラムや通信プロトコルの他、車両間無線通信システム１００における通信制御等や必要な処理を行なうプログラムと、送信する車両ビーコンパケットに含める情報をテーブル化したビーコン情報テーブル及び各種設定値等を格納している。
【００３４】
メモリ１４は、無線通信部１２を介して受信したビーコンパケット及びデータパケットの記憶や車両インターフェース１５を介して取得した車両データ（車速、進行方向の方位、現在位置（座標）等）を制御部１３の制御下で記憶する。具体的には、メモリ１４は、各ビーコン局１０より受信した車両ビーコンパケット及び路側無線通信装置２０より受信した路側ビーコンパケットを記憶すると共に、自己の車両無線通信装置１０の属する車両グループ内の他の車両無線通信装置１０より受信したデータパケットを記憶する。
【００３５】
また、車両インターフェース１５は車両に備えられたセンサー等によって取得される車速、進行方向の方位、現在位置（座標）等の車両データをデジタルデータに変換して制御部の制御下でメモリ１４に送ったり、メモリ１４から読み出したデータを信号変換して車両側に送る。
【００３６】
次に、図３は、路側無線通信装置２０の構成を示すブロック図である。
【００３７】
図３に示すように、路側無線通信装置２０は、アンテナ２１、無線通信部２２、制御部２３、メモリ２４（路側記憶手段）を備えている。
【００３８】
無線通信部２２は、制御部２３の制御の下で所定の通信手順によりアンテナ２１を介して、ビーコンパケットのみの送受信（つまり、車両ビーコンパケットの受信と、路側ビーコンパケットの送信）を行なう。つまり、データスロットでのデータパケットの送信は行なわない。また、後述する休止回数制御は行なわない。
【００３９】
制御部２３は、ＣＰＵ２３１、制御プログラム等を予め格納するプログラム格納メモリとしてのＲＯＭ２３２及び内部時計２３３並びに不図示の周辺回路を備えたマイクロコンピュータであり、路側無線通信装置２０全体の制御を行なう。つまり、制御部２３は、ＲＯＭ２３２に格納されている制御プログラムに基づき、路側無線通信装置２０全体の制御を行なう。詳述すると、制御部２３は、制御プログラムに基づき、グループＩＤ情報の比較や、優先度の判定、内部時計２３３のビーコン時間に基づく修正、車両グループとの時刻同期等の実行制御を行なう。
【００４０】
また、ＲＯＭ２３２には、路側無線通信装置２０全体の制御を行なう制御プログラムや通信プロトコルの他、車両間無線通信システムにおける通信制御等や必要な処理を行なうプログラムと、送信する路側ビーコンパケットに含める情報をテーブル化したビーコン情報テーブル（不図示）及び各種設定値等を格納している。
【００４１】
メモリ２４は、無線通信部２２を介して受信した車両ビーコンパケットを制御部２３の制御下で記憶する。具体的には、メモリ２４は、各ビーコン局１０より受信した車両ビーコンパケットを記憶する。
【００４２】
なお、路側無線通信装置２０は、車両無線通信装置１０と異なるハードウェア構成としたが、これに限らず、図２に示す車両無線通信装置１０と同様のハードウェア構成としてもよい。
【００４３】
図４は、車両間無線通信システムにおける通信プロトコルを説明するための説明図である。
【００４４】
この図４に示すように時間的に分割されたビーコン期間６１と、このビーコン期間６１に続くデータ期間６２を合わせたものを１単位（１周期）Ｔとして、これを一つの通信チャンネルとして使用する。つまり、一つのビーコン期間６１と一つのデータ期間６２とが交互に繰り返されることとなる。また、各車両１−１、１−２、２−１、２−２（図１）の車両無線通信装置１０、及び路側無線通信装置２０において、ビーコン期間６１は、予め定められた第１の所定時間間隔ｔ１にそれぞれ設定され、データ期間６２は、予め定められた第２の所定時間間隔ｔ２にそれぞれ設定されている。
【００４５】
また、無線通信装置１０、２０において、ビーコン期間６１は、車両ビーコンパケットの送信が許可される第１のビーコン期間６１Ａと、車両ビーコンパケットの送信が禁止される第２のビーコン期間６１Ｂとから構成され、第１のビーコン期間６１Ａ及び第２のビーコン期間６１Ｂは、予め定められた第３の所定時間間隔ｔ３の複数のスロット（ビーコンスロット）でそれぞれ構成され、データ期間６２は、予め定められた第４の所定時間間隔ｔ４の複数のスロット（データスロット）でそれぞれ構成されている。
【００４６】
つまり、各無線通信装置１０、２０の通信タイミングが同期していれば、ビーコン期間６１の開始及び終了、データ期間６２の開始及び終了は、同一タイミングとなる。
【００４７】
更に、各無線通信装置１０、２０の通信タイミングが同期していれば、ビーコン局１０にて送信される車両ビーコンパケットは、他の車両無線通信装置１０及び路側無線通信装置２０において、当該ビーコン局１０にて車両ビーコンパケットが送信されるビーコンスロットと同一のビーコンスロットで受信される。同様に、路側無線通信装置２０にて送信される路側ビーコンパケットは、車両無線通信装置１０において、当該路側無線通信装置２０にて路側ビーコンパケットが送信されるビーコンスロットと同一のビーコンスロットで受信される。
【００４８】
また、車両グループ内で各車両無線通信装置１０の通信タイミングが同期していれば、車両グループ内の車両無線通信装置１０にて送信されるデータパケットは、車両グループ内の他の車両無線通信装置１０において、車両無線通信装置１０にてデータパケットが送信されるデータスロットと同一のデータスロットで受信される。
【００４９】
ここで、本実施形態では、ビーコン期間６１における複数のビーコンスロットに先頭から順番にスロット番号が割り振られており、データ期間６２における複数のデータスロットには、先頭から順番にスロット番号が割り振られている。
【００５０】
各車両１−１、１−２、２−１、２−２の車両無線通信装置１０には、それぞれグループＩＤ及びサブグループＩＤが対応付けられている。グループＩＤ及びサブグループＩＤは、制御部１３（図２）のＲＯＭ１３２に予め格納されている。
【００５１】
グループＩＤは、自己の車両無線通信装置１０が属する車両グループを示すＩＤであり、各車両グループ毎にユニークな番号である。また、サブグループＩＤは、各車両グループ内の車両無線通信装置１０毎にユニークな番号である。
【００５２】
このサブグループＩＤは、車両ビーコンパケットを送信するビーコン局となる優先順位を示している。具体的には、サブグループＩＤとして、車両グループ内の各無線通信装置１０に順番に番号を割付けておき、優先度の一番高い番号の無線通信装置１０に送信権を付与してビーコン局に設定している。これにより、各車両グループのビーコン局１０は、サブグループＩＤの優先順位により決定される。
【００５３】
仮に何らかの問題が、優先度の一番高い番号の車両無線通信装置１０に生じた場合には、次に優先度が高い２番目の車両の車両無線通信装置１０に車両ビーコンパケットを送信する権利が与えられる。このサブグループＩＤの割付手段は色々考えられ、最後尾からの割付けやランダム割付け等でもよい。条件は、車両グループ内でユニークな値であることである。
【００５４】
また、このサブグループＩＤは、データ期間６２においてデータパケットを送信する優先順位を示している。つまり、通信チャンネルを取得した車両グループの各車両無線通信装置１０において、優先度の高い順にデータパケットを送信するようにしている。これによって、データパケットを送信する際に通信が衝突するのを回避することができる。
【００５５】
次に、ビーコンパケットの構成について、図５に示すビーコンパケットの構成を示す説明図を参照しながら説明する。なお、図５（ａ）は、車両ビーコンパケットＢ１を示し、図５（ｂ）は、路側ビーコンパケットＢ２を示している。
【００５６】
まず、図５（ａ）に示すように、各車両グループのビーコン局１０により送信される車両ビーコンパケットＢ１には、自己の車両グループのグループＩＤと、当該ビーコン局１０のサブグループＩＤと、ビーコン期間６１の複数のビーコンスロットのうち、当該ビーコン局１０が車両ビーコンパケットＢ１を送信するビーコンスロットを示すスロット情報（スロット番号）等と、が含まれている。この車両ビーコンパケットＢ１は、制御部１３により生成される。この制御部１３は、車両ビーコンパケットＢ１のグループＩＤ及びサブグループＩＤを、当該制御部１３のＲＯＭ１３２を参照して生成しており、スロット情報は、演算により生成している。
【００５７】
また、図５（ｂ）に示すように、路側無線通信装置２０により送信される路側ビーコンパケットＢ２には、車両のグループＩＤに対応し、当該路側無線通信装置２０にユニークなグループＩＤと、当該路側無線通信装置２０の通信エリアに存在する全ての車両グループ（周辺グループ）のグループＩＤと、ビーコン期間６１内の複数のビーコンスロットのうち、当該ビーコン局１０がビーコンパケットを送信するビーコンスロットを示すスロット情報（スロット番号）等と、が含まれている。この路側ビーコンパケットＢ２は、制御部２３により生成される。この制御部２３は、路側ビーコンパケットＢ２のグループＩＤを、当該制御部２３のＲＯＭ２３２を参照して生成しており、周辺グループのグループＩＤを、路側無線通信装置２０の通信エリア内に存在しているビーコン局１０より受信してメモリ２４に記憶している車両ビーコンパケットＢ１を参照して生成している。スロット情報は、演算により生成している。ここで、各車両無線通信装置１０は、受信した車両ビーコンパケット、或いは路側ビーコンパケットが自己の属する車両グループのものであるか否かは、受信したビーコンパケットのグループＩＤによって判断できる。
【００５８】
ところで、図１に示すように、車両グループ１の車両１−１に搭載されたビーコン局１０及び車両１−２に搭載されたスレーブ局１０と、車両グループ２の車両２−２に搭載されたスレーブ局１０とは、遮蔽物がないので通信可能な状況であるが、車両グループ１の車両１−１に搭載されたビーコン局１０と、車両グループ２の車両２−１に搭載されたビーコン局１０とは、互いに近い距離であるものの、遮蔽物による遮蔽により、互いに通信ができない状況である。
【００５９】
そこで、本実施形態では、両車両グループ１、２において同時に通信チャンネルを取得してしまうのを回避すべく、路側無線通信装置２０は、当該路側無線通信装置２０の通信エリア内に存在するビーコン局１０から送信された車両ビーコンパケットＢ１を受信した場合、路側ビーコンパケットＢ２を、当該路側無線通信装置２０の通信エリア内に存在する各車両無線通信装置１０に送信し、ビーコン局１０は、通信チャンネルを取得する前（つまり、通信チャンネル未取得時）に、車両ビーコンパケットＢ１及び路側ビーコンパケットＢ２のうち、いずれかのビーコンパケットを受信した場合、車両ビーコンパケットＢ１の送信を休止するようにしている。
【００６０】
以下に、路側無線通信装置２０、及び車両無線通信装置１０の具体的な動作について説明する。
【００６１】
図６は、路側無線通信装置２０の制御動作を示すフローチャートであり、制御部２３によって実行されるビーコン送信制御プログラムに基づく動作に相当する。
【００６２】
図６において、制御部２３は、車両グループ（或いは、路側無線通信装置２０）の通信チャンネルが開放された場合（ＳＴ１）、ビーコン期間６１開始（ＳＴ２）と同時に、タイマーを起動する。このとき、制御部２３は、メモリ２４に保持されているランダム遅延時間Ｔｒを読み出している（ＳＴ３）。ここで、メモリ２４には、ランダム遅延時間Ｔｒの初期値が保持されている。つまり、路側無線通信装置２０は、第２のビーコン期間６１Ｂにおける複数のビーコンスロットのうち、ランダムに一つのビーコンスロットを選択する。そして、このビーコン局１０は、選択したビーコンスロットを送信スロットとし、路側ビーコンパケットＢ２を送信する準備をする。
【００６３】
次に、制御部２３は、車両グループのビーコン局１０からの車両ビーコンパケットＢ１を検出したか否かを判断する（ＳＴ４）。
【００６４】
このステップＳＴ４において、車両ビーコンパケットＢ１を検出しなかったと判断した場合（ＳＴ４；Ｎｏ）、制御部２３は、ランダム遅延時間Ｔｒの経過後（ＳＴ５）、無線通信部２２を制御して路側ビーコンパケットＢ２を送信させ（ＳＴ６）、通信チャンネルを獲得（取得）する（ＳＴ７）。つまり、制御部２３は、無線通信部２２に送信スロットで路側ビーコンパケットＢ２を送信させている。
【００６５】
ここで、この路側ビーコンパケットＢ２を受信した各車両グループの各車両無線通信装置１０は、データ期間６２が終了するまで車両間通信（具体的には、データ期間６２におけるデータパケットの送受信）を休止する。これにより、通信の衝突が回避される。
【００６６】
次に、制御部２３は、ビーコンスロット選択のためのランダム遅延時間Ｔｒを計算して（ＳＴ８）、メモリ２４に保持されている前回のランダム遅延時間Ｔｒに上書きする。
【００６７】
このランダム遅延時間Ｔｒは、
Ｔｒ＝（Ｍ＋Ｎ−Ｌ＋Ｒａｎｄ（Ｌ））×ｔ３
として計算される。ここで、Ｒａｎｄ（Ｌ）は、最大整数値Ｌのうち、１〜Ｌにいずれかの数字をランダムに発生する乱数値を示し、Ｍは、ビーコン期間６１のビーコンスロット全数以下の数であって予め定めた一定の整数値、Ｍ＋Ｎは、最大ランダム遅延時間（ビーコンスロットの全数）であり、Ｌは、所定の整数値（ただし、Ｎ＞Ｌ）とする。つまり、路側ビーコンパケットＢ２を送信するビーコンスロットとして、計算されたランダム遅延時間Ｔｒに対応するスロット番号のビーコンスロットが選択される。
【００６８】
このランダム遅延時間Ｔｒは、図４に示す第２のビーコン期間６１Ｂ内となるように設定される。つまり、路側無線通信装置２０は、第１のビーコン期間６１Ａで車両ビーコンパケットＢ１を受信しなかった場合は、第２のビーコン期間６１Ｂにおいて、ランダムに選択したビーコンスロットにて路側ビーコンパケットＢ２を送信するようにしているものである。
【００６９】
次に、通信チャンネルを取得した路側無線通信装置２０の制御部２３は、データ期間６２の終了と同時に、ステップＳＴ１の処理に戻り、通信チャンネルを開放する。
【００７０】
上記ステップＳＴ４において、制御部２３が車両ビーコンパケットＢ１を検出した場合（ステップＳＴ４；Ｙｅｓ）、制御部２３は、車両グループのビーコン局１０からの車両ビーコンパケットＢ１の受信が終了したか否かを判断する（ＳＴ９）。車両グループのビーコン局１０からの車両ビーコンパケットＢ１の受信が終了していない場合（ＳＴ９；Ｎｏ）、ステップＳＴ９の処理を繰り返し、車両グループのビーコン局１０からの車両ビーコンパケットＢ１の受信が完了した場合（ＳＴ９；Ｙｅｓ）、つまり、車両ビーコンパケットＢ１を受信した場合、制御部２３は、直ちに無線通信部２２を制御して路側ビーコンパケットＢ２を送信させ（ＳＴ１０）、ステップＳＴ１の処理に移行する。
【００７１】
つまり、路側無線通信装置２０の制御部２３は、無線通信部２２により車両ビーコンパケットＢ１を受信した場合には、直ちに路側ビーコンパケットＢ２を第１のビーコン期間６１Ａにおいて送信するように無線通信部２２を制御し、車両ビーコンパケットＢ１を受信しなかった場合には、路側ビーコンパケットＢ２を、第２のビーコン期間６１Ｂにおいて送信するように無線通信部２２を制御している。これにより、路側無線通信装置２０は、繰り返される各ビーコン期間６１毎に路側ビーコンパケットＢ２を送信していることとなる。
【００７２】
従って、この路側ビーコンパケットＢ２を受信した車両無線通信装置１０の制御部１３は、この路側ビーコンパケットＢ２に含まれるスロット情報（スロット番号）に基づいて、データ期間６２の開始のタイミングを同期させる制御を行っている（スロット同期）。
【００７３】
つまり、ビーコン期間６１におけるビーコンスロットの数及び時間間隔は、全ての車両無線通信装置１０及び路側無線通信装置２０において予め決まっているため、各車両無線通信装置１０の制御部１３は、これら複数のビーコンスロットのうち、どのビーコンスロットで送信されたのかを、受信した路側ビーコンパケットＢ２から特定することができる。従って、制御部１３は、路側無線通信装置２０から受信した路側ビーコンパケットＢ２に含まれるスロット情報（スロット番号）に基づいて、データ期間６２の開始のタイミングを同期させる制御を行っているので、各車両グループのビーコン局間に遮蔽物が存在しても、同期がずれることに起因する通信の衝突を効果的に回避することができる。
【００７４】
次に、図７は、ビーコン局１０が通信チャンネルを取得する際の通信チャンネル取得制御の動作を示すフローチャートであり、制御部１３によって実行されるビーコン送信制御プログラムに基づく動作に相当する。
【００７５】
図７において、ビーコン局１０の制御部１３は、他の車両グループ（或いは、路側無線通信装置２０）の通信チャンネルが開放された場合（ＳＴ２１）、ビーコン期間６１開始（ＳＴ２２）と同時に、タイマーを起動する。このとき、制御部１３は、メモリ１４に保持されているランダム遅延時間Ｔｒを読み出している（ＳＴ２３）。ここで、メモリ１４には、ランダム遅延時間Ｔｒの初期値が保持されている。
【００７６】
つまり、各車両グループに１台存在するビーコン局１０は、通信チャンネルを取得しようとする場合、第１のビーコン期間６１Ａにおける複数のビーコンスロットのうち、ランダムに一つのビーコンスロットを選択する。そして、このビーコン局１０は、選択したビーコンスロットを送信スロットとし、車両ビーコンパケットＢ１を送信する準備をする。
【００７７】
次に、制御部１３は、ビーコンパケットを検出したか否かを判断する（ＳＴ２４）。具体的には、制御部１３は、無線通信部１２が他の車両グループのビーコン局１０からの車両ビーコンパケットＢ１或いは路側無線通信装置２０からの路側ビーコンパケットＢ２を検出したか否かを判断する。
【００７８】
このステップＳＴ２４において、ビーコンパケットを検出しなかったと判断した場合（ＳＴ２４；Ｎｏ）、制御部１３は、ランダム遅延時間Ｔｒの経過後（ＳＴ２５）、無線通信部１２を制御して車両ビーコンパケットＢ１を送信させ（ＳＴ２６）、通信チャンネルを獲得（取得）する（ＳＴ２７）。つまり、制御部１３は、無線通信部１２に送信スロットで車両ビーコンパケットＢ１を送信させている。
【００７９】
これにより、当該ビーコン局１０が、他の車両グループのビーコン局１０のビーコンパケットを受信する前に、ビーコンパケットを送信した場合、通信チャンネルは、当該ビーコン局１０が属する車両グループが取得することとなる。
【００８０】
つまり、一の車両グループが通信チャンネルを取得した場合に、当該車両グループ内の車両無線通信装置１０間でビーコン期間６１に続くデータ期間６２でデータ通信が行なわれ、他の車両グループは、データ期間６２が終了するまで車両間通信を休止する。これにより、通信の衝突が回避される。
【００８１】
次に、制御部１３は、ビーコンスロット選択のためのランダム遅延時間Ｔｒを計算して（ＳＴ２８）、メモリ１４に保持されている前回のランダム遅延時間Ｔｒに上書きする。
【００８２】
このランダム遅延時間Ｔｒは、
Ｔｒ＝（Ｍ＋Ｒａｎｄ（Ｎ−Ｌ））×ｔ３
として計算される。つまり、車両ビーコンパケットＢ１を送信するビーコンスロットとして、計算されたランダム遅延時間Ｔｒに対応するスロット番号のビーコンスロットが選択される。
【００８３】
次に、通信チャンネルを取得した車両グループの各車両無線通信装置１０は、当該車両グループ内の各車両無線通信装置１０間のデータパケットの送受信後、具体的には、データ期間６２の終了と同時に、ステップＳＴ２１の処理に戻り、通信チャンネルを開放する。
【００８４】
上記ステップＳＴ２４において、制御部１３が、ビーコンパケットを検出した場合（ステップＳＴ２４；Ｙｅｓ）、つまり、自己の車両グループのビーコン局１０がビーコンパケットを送信する前に、他の車両グループのビーコン局１０の車両ビーコンパケットＢ１を受信した場合、或いは、路側ビーコンパケットＢ２を受信した場合、通信チャンネルは、他の車両グループに取得されていることとなる。従って、当該車両グループの各車両無線通信装置１０の制御部１３は、通信チャンネルが開放されるまで、車両間通信（具体的には、ビーコン局１０は、車両ビーコンパケットＢ１の送信及びデータパケットの送受信、スレーブ局は、データパケットの送受信）を休止するように制御する。
【００８５】
次に、当該ビーコン局１０の制御部１３は、ビーコン期間６１開始時点と他車両グループの車両ビーコンパケットＢ１を検出した時点との間の経過時間Ｔｗを計算する（ＳＴ２９）。次に、ビーコン期間６１開始からの遅延時間（ビーコンスロット番号に対応）Ｔｒ＝前回の遅延時間Ｔｒ−経過時間Ｔｗとして、メモリ１４に記憶されているランダム遅延時間Ｔｒを更新（ステップＳＴ３０）して、ステップＳＴ２１の処理に戻る。
【００８６】
図８は、図１の車両間無線通信システム１００における各車両グループ１、２の通信チャンネル取得動作の説明図である。なお、図８（ａ）は、車両グループ１のタイムチャートを示し、図８（ｂ）は、車両グループ２のタイムチャートを示し、図８（ｃ）は、路側無線通信装置２０のタイムチャートを示している。
【００８７】
この図８に示すように、車両グループ１のビーコン局１０が、車両ビーコンパケットＢ１を送信した場合、この車両ビーコンパケットＢ１を受信完了した路側無線通信装置２０は、第１のビーコン期間６１Ａであっても、直ちに路側ビーコンパケットＢ２を送信する（Ｓ１）。車両グループ２のビーコン局１０は、この路側ビーコンパケットＢ２を受信した場合、車両ビーコンパケットＢ１の送信を休止する（Ｓ２）。つまり、車両グループ１のビーコン局１０と、車両グループ２のビーコン局１０との間に遮蔽物が存在しても、この路側ビーコンパケットＢ２を受信した車両グループ２は、他の車両グループが通信チャンネルを占有していると判断して、車両ビーコンパケットＢ１の送信を休止する。これによって、通信チャンネルが同時に２以上の車両グループに占有されることはないので、車両グループ間で通信（具体的には、図８中、データパケットＤの送受信）が衝突するのを回避することができ、効率よく、通信チャンネルを取得することができる。
【００８８】
ここで、路側無線通信装置２０の制御部２３は、受信した車両ビーコンパケットＢ１からグループＩＤを抽出し、メモリ２４に記憶させている。そして、路側ビーコンパケットＢ２を送信するときは、メモリ２４を参照して、周辺グループのグループＩＤを路側ビーコンパケットＢ２に付加している。このメモリ２４内のデータは、所定時間（例えば、１秒）毎に更新するようにしている。
【００８９】
従って、各車両グループのビーコン局１０は、この路側ビーコンパケットＢ２を受信することで、路側無線通信装置２０の通信エリア内の周辺に存在する車両グループのグループＩＤ、つまり、遮蔽物で遮蔽された車両グループのグループＩＤを取得することができる。そして、各車両グループのビーコン局１０は、取得したグループＩＤの数をカウントすることにより、自己の車両グループの周辺に存在するグループ数を特定することができる。
【００９０】
各車両無線通信装置１０では、図４に示すように、ビーコン期間６１及びデータ期間６２で１周期Ｔを構成しており、通信チャンネルを取得した車両グループの各車両無線通信装置１０が通信チャンネルを開放した後、当該車両グループに属するビーコン局１０は、所定の周期分だけ車両ビーコンパケットＢ１の送信を休止する休止回数制御が行なわれる。
【００９１】
具体的には、上述したように、各ビーコン局１０は、受信した路側ビーコンパケットＢ２から路側無線通信装置２０周辺の車両グループのグループＩＤを取得し、グループＩＤの種類の数をカウントする。つまり、自己のビーコン局１０の周辺に存在する自車両グループ以外の車両グループ（周辺グループ）数を取得する。なお、路側ビーコンパケットＢ２に含まれる路側無線通信装置２０のグループＩＤは周辺グループ数には含めない。この周辺グループ数は、更新時間（例えば、１秒）毎に取得する。
【００９２】
つまり、通信チャンネルを取得したビーコン局１０は、通信を行って通信チャンネルを開放した後、少なくとも路側無線通信装置２０の周辺に存在するグループの数に相当する所定の周期は、通信チャンネルの取得を休止する。ここで、更に、各ビーコン局１０は、直接、他のビーコン局１０から受信した車両ビーコンパケットＢ１のグループＩＤを取得し、グループＩＤの種類の数に加算してもよい。これによって、更に、自己のビーコン局１０の周辺に存在する自車両グループ以外の車両グループ（周辺グループ）数の正確性が向上する。本実施形態では、図８に示すように、車両グループ１の周辺には、車両グループ２が存在するので、車両グループ１の休止回数の制御による休止期間は、２周期である。
【００９３】
従って、一度、通信チャンネルの取得のタイミングをずらすことができれば、休止回数の制御に従い、車両グループ１と車両グループ２との間の通信の衝突を回避することができる。
【００９４】
ここで、第１のビーコン期間６１Ａは、図８に示すように、スロット数Ｍ（図７中ステップＳＴ２８）に相当する第１の期間７１Ａと、この第１の期間７１Ａに続き、スロット数（Ｎ−Ｌ）に相当する第２の期間７１Ｂとで構成されており、第１の期間７１Ａは、休止期間終了後の周期において、通信チャンネルを取得できなかった場合に優先的に車両ビーコンスロットＢ１を送信するのに割り当てられる期間であり、第２の期間７１Ｂは、休止期間終了後の周期において、車両ビーコンスロットＢ１を送信するのに割り当てられる期間である。
【００９５】
例えば、図８に示すように、ステップＳ２で第２の期間７１Ｂで通信チャンネルを取得できなかった車両グループ２のビーコン局１０は、ステップＳＴ２９及びステップＳＴ３０（図７）の処理により、次の周期において、第１の期間７１Ａで車両ビーコンパケットＢ１を送信するようにしている（Ｓ３）。これによって、各車両グループ１、２が均等に通信チャンネルを取得できるようになり、通信の安定性が確保される。
【００９６】
以上、一実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。
【００９７】
例えば、上記実施形態では、制御プログラムをＲＯＭ１３２、２３２に記憶している場合について説明したが、各種磁気ディスク、光ディスク、メモリカードなどの記録媒体に制御プログラムを予め記録し、これらの記録媒体から読み込み、インストールするように構成することも可能である。また、通信インターフェースを設け、インターネット、ＬＡＮなどのネットワークを介して制御プログラムをダウンロードし、インストールして実行するように構成することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本実施形態に係る無線通信システムの概要説明図である。
【図２】各車両に搭載される移動局としての車両無線通信装置の構成を示すブロック図である。
【図３】路側無線通信装置の構成を示すブロック図である。
【図４】無線通信システムにおける通信プロトコルを説明するための説明図である。
【図５】ビーコンパケットの構成を示す説明図である。
【図６】路側無線通信装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図７】ビーコン局が通信チャンネルを取得する際の通信チャンネル取得制御の動作を示すフローチャートである。
【図８】無線通信システムにおける各グループの通信チャンネル取得動作の説明図である。
【符号の説明】
【００９９】
１、２  車両グループ（グループ）
１−１、１−２、２−１、２−２  車両
１０  車両無線通信装置（移動局、ビーコン局）
１１  アンテナ
１２  無線通信部
１３  制御部（判断手段、休止手段）
１４  メモリ
２０  路側無線通信装置
２１  アンテナ
２２  無線通信部（受信手段、送信手段）
２３  制御部（受信手段、送信手段）
６１  ビーコン期間
６１Ａ  第１のビーコン期間
６１Ｂ  第２のビーコン期間
６２  データ期間
１００  車両間無線通信システム（無線通信システム）
Ｂ１  車両ビーコンパケット（第１のビーコン信号）
Ｂ２  路側ビーコンパケット（第２のビーコン信号）
Ｄ  データパケット（データ信号）
【図１】
2006042221.tif 000003
【図２】
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【図３】
2006042221.tif 000005
【図４】
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【図５】
2006042221.tif 000007
【図６】
2006042221.tif 000008
【図７】
2006042221.tif 000009
【図８】
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