(57)【要約】    【課題】  相対移動する被写体を観察しているときにズームアップしても、特別な操作をしなくともその被写体を観察し続けることができるズーム系の制御システムを提供すること。    【解決手段】  ジンバル機構３０でズームレンズ２１を所定軸周りへ回転可能に支持する。ジョイスティック１１によりジンバル機構３０のモータ３２，３４の回転を指示する。回転速度演算制御部１２はジョイスティック１１の操作量に応じてモータ３２，３４の回転速度を演算し、ジンバル機構３０に駆動信号を出力する。モータ３２，３４の回転速度がほぼ一定の場合にズームレンズ２１のズーム倍率が変化したとき、回転速度演算制御部１２によりその時点のズーム倍率とジョイスティック１１の操作量とズームレンズ２１の回転速度とに基づいて、ズームレンズ２１の回転速度を演算する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ズーム系を所定軸周りへ回転させる回転手段の回転を指示する操作手段と、
この操作手段の操作量がほぼ一定の場合にズーム倍率が変化したとき、その時点のズーム倍率と前記操作手段の操作量と前記ズーム系の回転速度とに基づいて前記ズーム系の回転速度がほぼ一定になるように前記回転手段を制御する回転速度演算制御手段と
を備えていることを特徴とするズーム系の制御システム。
【請求項２】
前記所定軸が前記ズーム系のパン回転軸又はチルト回転軸であることを特徴とする請求項１記載のズーム系の制御システム。
【請求項３】
前記ズーム系の回転速度をｙ、前記操作手段の操作量をｘ、前記ズーム系のズーム倍率をｚ、ズーム倍率を変化させたときのｘ，ｙの値をそれぞれａ，ｂとしたとき、前記ズーム系の回転速度ｙを、
ｙ＝ｆ（ｘ）＝ω（ｘ−ａ）／ｚ＋ｂ
の式に基づいて求めることを特徴とする請求項１又は２記載のズーム系の制御システム。
【請求項４】
前記ズーム系の回転速度をｙ、前記操作手段の操作量をｘ、前記ズーム系のズーム倍率をｚ、ズーム倍率を変化させたときのｘ，ｙの値をそれぞれａ，ｂとしたとき、前記ズーム系の回転速度ｙを、
ｙ＝ｆ（ｘ）＝ω（ｘ−ａ）２／ｚ＋ｂ
の式に基づいて求めることを特徴とする請求項１又は２記載のズーム系の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はズーム系の制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ジョイスティックと、カメラを回転させるジンバル機構と、カメラレンズのズーム倍率を検出するズーム倍率検出手段と、ジンバル機構の回転を制御するジンバル回転制御手段とを備えるカメラスタビライザが知られている。
【０００３】
そのジンバル回転制御手段は、ジョイスティックで入力された値を速度に変換し、その速度に、ズーム倍率検出手段で検出されたズーム倍率に反比例する利得を乗じて駆動速度を求め、その駆動速度でカメラが回転するようにジンバル機構を制御する。
【０００４】
駆動速度を求める式は、次の通りである。但し、ジョイスティック倒し角（ジョイスティック操作量）をＪIN、ズーム倍率をＺIN、任意ゲインをＧ1 、駆動速度をｕOUT とする。
【０００５】
ｕOUT＝Ｇ1×ＪIN／ＺIN  …（１）
【０００６】
図９は（１）式によって求められる駆動速度ｕOUTとズーム倍率ＺIN とジョイスティック倒し角ＪINとの関係を示すグラフである。
【０００７】
図９から明らかなように、同じジョイスティック倒し角ＪINならば、ズーム倍率ＺINが大きい程、駆動速度ｕOUTは小さくなる。
【特許文献１】特開平２０００−２２１５７１号公報（段落０００７〜０００８、図１参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ジョイスティックの操作量を一定にしてカメラを回転させると、画面中の被写体はワイドのときはゆっくり移動し、ズームアップのときは速く移動する。したがって、ズームアップのときに同じ操作量でも画面中の被写体が速く移動するため、ジョイスティックの微調整の操作がしづらくなってしまう。
【０００９】
この問題を上述の従来技術では、ジョイスティック操作量に対するカメラの回転角速度を１／ズーム比とすることで解決している。カメラの回転角速度をジョイスティック操作量の１／ズーム比とすると、ジョイスティックの操作量が一定なら、ズームアップするほどカメラの回転角速度は遅くなるが、ワイドのときもズームアップのときも画面中の被写体の移動速度は変わらない。
【００１０】
ところが、上述の従来技術には次のような問題があった。例えば、被写体を中心に旋回しているヘリコプタから撮影する場合のように、被写体とカメラとが相対的に旋回している場合、被写体を画面に捉えるためには相対的な回転角速度と同じ速度で常にカメラを回転させる必要がある。しかし、従来技術ではワイドのときにジョイスティックの操作量を一定にして被写体を画面に捉えていても、ズームアップするとカメラの回転角速度が自動的に１／ズーム比とされるため（図９に示すように、ジョイスティックの操作量が同じJIN１でも回転角速度がｕOUT２からｕOUT１ へと遅くなるため）被写体が画面から外れてしまう。このように、従来技術では、カメラのズーム比に合わせてジョイスティックの操作量を大きくしないと被写体が画面から外れてしまうので、ジョイスティックの操作性が悪い。
【００１１】
この発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、その課題は相対移動する被写体を観察しているときにズームアップしても、ジョイスティックの操作をしなくともズームアップ時のカメラの回転角速度を保つようにすることでその被写体を観察し続けることができるズーム系の制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前述の課題を解決するため請求項１の発明のズーム系の制御システムは、ズーム系を所定軸周りへ回転させる回転手段の回転を指示する操作手段と、この操作手段の操作量がほぼ一定の場合にズーム倍率が変化したとき、その時点のズーム倍率と前記操作手段の操作量と前記ズーム系の回転速度とに基づいて前記ズーム系の回転速度がほぼ一定になるように前記回転手段を制御する回転速度演算制御手段とを備えていることを特徴とする。
【００１３】
操作手段の操作量がほぼ一定のときにズーム倍率が高くなっても、特別な操作をしなくとも回転手段の回転速度を一定に保つことができる。
【００１４】
請求項２の発明は、請求項１記載のズーム系の制御システムにおいて、前記所定軸が前記ズーム系のパン回転軸又はチルト回転軸であることを特徴とする。
【００１５】
請求項３の発明は、請求項１又は２記載のズーム系の制御システムにおいて、前記ズーム系の回転速度をｙ、前記操作手段の操作量をｘ、前記ズーム系のズーム倍率をｚ、ズーム倍率を変化させたときのｘ，ｙの値をそれぞれａ，ｂとしたとき、前記ズーム系の回転速度ｙを、ｙ＝ｆ（ｘ）＝ω（ｘ−ａ）／ｚ＋ｂの式に基づいて求めることを特徴とする。
【００１６】
請求項４の発明は、請求項１又は２記載のズーム系の制御システムにおいて、前記ズーム系の回転速度をｙ、前記操作手段の操作量をｘ、前記ズーム系のズーム倍率をｚ、ズーム倍率を変化させたときのｘ，ｙの値をそれぞれａ，ｂとしたとき、前記ズーム系の回転速度ｙを、ｙ＝ｆ（ｘ）＝ω（ｘ−ａ）２／ｚ＋ｂの式に基づいて求めることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したようにこの発明のズーム系の制御システムによれば、ほぼ一定の速さで相対的に動く被写体を追いかけるように撮影しているときにズームアップしても、操作手段を特別に操作しなくとも被写体を簡単に追うことができ、かつ、被写体の速さが変化した場合の操作手段の操作性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
図１はこの発明の第１実施形態に係るズームレンズの制御システムを備えたジンバル機構を示す概念図である。
【００２０】
後述するズームレンズの制御システム（ズーム系の制御システム）１０は、ビデオカメラ２０のズームレンズ（ズーム系）２１のパン回転（後述するパン軸ａｐ周りの回転）とチルト回転（後述するチルト軸ａｔ周りの回転）とを制御する。ビデオカメラ２０はジンバル機構（回転手段）３０に設置されている。
【００２１】
ジンバル機構３０はヘリコプタ（図示せず）に搭載されるカメラスタビライザの一部を構成する。ジンバル機構３０は固定部３１とパン軸モータ３２とパン軸回転部３３とチルト軸モータ３４とチルト軸回転部３５とを有する。
【００２２】
固定部３１はカメラスタビライザの筐体（図示せず）に固定される。
【００２３】
パン軸モータ３２は固定部３１に固定されている。
【００２４】
パン軸回転部３３は第１平板部３３ａと第２平板部３３ｂとを有する。矩形の第１平板部３３ａはパン軸モータ３２の回転軸３２ａに装着されている。回転軸３２ａの中心軸であるパン軸ａｐは、ヘリコプタの上下方向にほぼ平行である。第２平板部３３ｂは第１平板部３３ａの一辺に直角に設けられている。パン軸モータ３２を作動させると、パン回転部３３がパン軸ａｐ周りへ回転する。
【００２５】
チルト軸モータ３４は第２平板部３３ｂに固定されている。
【００２６】
チルト軸回転部３５はチルト軸モータ３４の回転軸３４ａに装着されている。回転軸３４ａの中心軸であるチルト軸ａｔはパン軸ａｐに対して直交する。チルト軸ａｔはヘリコプタの水平方向にほぼ平行である。チルト軸モータ３４を作動させると、チルト軸回転部３５がチルト軸ａｔ周りへ回転する。
【００２７】
ズームレンズの制御システム１０は、ジョイスティック（操作手段）１１と回転速度演算制御部（回転速度演算制御手段）１２とシーソースイッチからなるズーム操作部１３とリセットスイッチ１４と速度制御サーボ回路部１５とパン軸レートジャイロ１６とチルト軸レートジャイロ１７とを有する。
【００２８】
ジョイスティック１１はパン軸モータ３２及びチルト軸モータ３４の回転速度を調節するための入力装置である。ジョイスティック１１は左右方向及び前後方向へ倒れる。ジョイスティック１１を左右方向へ倒すと、倒し角（操作量）に比例した値の操作量信号ｘ（ｐ）が出力される。例えば、ジョイスティック１１を右へ３０°倒した場合、操作量信号ｘ（ｐ）の値は＋３０であり、左へ３０°倒した場合、操作量信号ｘ（ｐ）の値は−３０である。ジョイスティック１１を前後方向へ倒すと、倒し角（操作量）に比例した値の操作量信号ｘ（ｔ）が出力される。例えば、ジョイスティック１１を前へ３０°倒した場合、操作量信号ｘ（ｔ）の値は＋３０であり、後へ３０°倒した場合、操作量信号ｘ（ｔ）の値は−３０である。回転速度演算制御部１２は操作量信号ｘ（ｐ），ｘ（ｔ）を所定時間（例えば、０．０２秒）おきにジョイスティック１１の操作量として取り込む。
【００２９】
回転速度演算制御部１２は、ＣＰＵ、メモリ等で構成され、ジョイスティック１１からの操作量信号ｘ（ｐ），ｘ（ｔ）に基づいてパン回転速度ｙ（ｐ）及びチルト回転速度ｙ（ｔ）を演算し、その演算結果をパン回転速度制御信号ｙｃ（ｐ）及びチルト回転速度制御信号ｙｃ（ｔ）として速度制御サーボ回路部１５へ出力する。また、回転速度演算制御部１２はズームレンズ２１の図示しない倍率センサからのズーム倍率信号ｚをズーム倍率として取り込む。
【００３０】
ズーム操作部１３はズームレンズ２１の倍率調節用の入力装置である。ズーム操作部１３はズームレンズ２１の図示しない駆動回路及び回転速度演算制御部１２にズーム速度制御信号ｚｖｃを出力する。
【００３１】
リセットスイッチ１４はリセット信号ｒを回転速度演算制御部１２に出力する。
【００３２】
速度制御サーボ回路部１５は、回転速度演算制御部１２からのパン回転速度制御信号ｙｃ（ｐ）及びチルト回転速度制御信号ｙｃ（ｔ）並びにパン軸レートジャイロ１６及びチルト軸レートジャイロ１７からのフィードバック信号（角速度信号）ｆｂ（ｐ），ｆｂ（ｔ）に基づいて、パン軸モータ３２及びチルト軸モータ３４を制御する。
【００３３】
パン軸レートジャイロ１６はパン軸回転部３３の第１平板部３３ａに固定され、パン軸回転部３３の角速度を検出し、フィードバック信号ｆｂ（ｐ）を速度制御サーボ回路部１５に出力する。
【００３４】
チルト軸レートジャイロ１７はチルト軸回転部３５に固定され、チルト軸回転部３５の角速度を検出し、フィードバック信号ｆｂ（ｔ）を速度制御サーボ回路部１５に出力する。
【００３５】
パン回転速度ｙ（ｐ）及びチルト回転速度ｙ（ｔ）はいずれも同様の演算で求められるので、以下の説明では、パン回転速度ｙ（ｐ）とチルト回転速度ｙ（ｔ）とを区別せず、便宜上、パン・チルト回転速度（ズーム系の回転速度）ｙとする。また、操作量信号ｘ（ｐ）及び操作量信号ｘ（ｔ）はいずれも同様の演算でジョイスティック１１の操作量として扱われるので、以下の説明では、パン方向の操作量信号ｘ（ｐ）とチルト方向の操作量信号ｘ（ｔ）とを区別せず、便宜上、パン・チルト操作量ｘとする。
【００３６】
上述のようにパン・チルト操作量をｘ、パン・チルト回転速度（角速度）をｙ（°／ｓｅｃ）、ズーム倍率をｚ、ズーム操作を開始した時点、すなわち、ズーム速度制御信号ｚｖｃの値が０から０以外の値に変化したことを回転速度演算制御部１２が検知した時点のパン・チルト操作量ｘの値をａ、同じくズーム操作を開始した時点のｙの値をｂ（°／ｓｅｃ）とすると、パン・チルト回転速度ｙは次式で求められる。
【００３７】
ｙ＝ω（ｘ−ａ）／ｚ＋ｂ…（２）
【００３８】
ここでωは操作量の最大値である最大操作量に対するカメラ２０を回転させることができる最大の角速度によって決まる定数である。
【００３９】
なお、回転速度演算制御部１２は０．０２秒毎にズーム速度制御信号ｚｖｃを取り込んでその値を監視し、ズーム速度制御信号ｚｖｃの値が０から０以外の値になると、ズーム操作が開始されたものとして（ズーム倍率ｚが変化したものとして）、（２）式に基づきパン・チルト回転速度ｙを演算する。操作者がズーム操作部１３を操作している間、すなわち、０．０２秒ごとにズーム速度制御信号ｚｖｃの値が変化している間、回転速度演算制御部１２は（２）式に基づくパン・チルト回転速度ｙを演算し、その結果を速度制御サーボ回路部１５へ出力する。
【００４０】
以下、（２）式に基づくパン・チルト回転速度ｙの制御について説明する。
【００４１】
図２はズーム倍率ｚが変化したときのパン・チルト操作量ｘに対するパン・チルト回転速度ｙの変化を示すグラフである。
【００４２】
図２に示すように、現在、ズーム倍率ｚが１でパン・チルト操作量ｘの値がａ（一定）であり、そのときのパン・チルト回転速度ｙの値がｂであるとする。
【００４３】
図２はズーム倍率ｚを１から２まで変化させた状態を示している。回転速度演算制御部１２は０．０２秒毎にズーム速度制御信号ｚｖｃを取り込み，ズーム操作開始（ズーム速度制御信号ｚｖｃの値が０から０以外の値に変化したこと）を検知した時点のｘとｙの値をそれぞれａとｂとして（２）式に代入して演算を行なう。回転速度演算制御部１２はその演算結果であるパン・チルト回転速度ｙに基づき制御信号ｙｃ（ｐ），ｙｃ（ｔ）を速度制御サーボ回路部１５へ出力する。ズーム倍率ｚが１から２に変化するまで、ジョイスティック１１を操作しなければ、ｘ−ａ＝０であるので、ｙ＝ｂとなる。すなわち、ズーム倍率ｚが１から２に変化するまで、ｙ＝ｂであるので、ズーム倍率ｚだけが変化することになる。このように、回転速度演算制御部１２は、ズーム倍率ｚが変化すると、そのときの操作量ｘの値とそのときのズーム倍率ｚの値とそのときのパン・チルト回転速度ｙの値から（２）式に基づいてパン・チルト回転速度ｙを算出する。
【００４４】
上記の状態、つまり操作量ｘがａ、そのときの回転速度ｙの値がｂのとき、これを基準にして操作量をａからｘ１へ変えると、ｚ＝１のときは回転速度がｙ１であるから、ｚ＝２のときにｚ＝１のときのｙ１と同じ回転速度を得るには操作量をｘ２まで変化させる必要があり、ｚ＝１とｚ＝２とでは同じｂ〜ｙ１への回転速度を得るのにｚ＝１のａ〜ｘ１よりｚ＝２のａ〜ｘ２の操作範囲が広いため、木目細かい微調整ができ、ジョイスティック１１の操作性が向上する。
【００４５】
ズーム倍率ｚが２のとき、ジョイスティック１１をニュートラルに戻してもパン・チルト回転速度ｙは０にならず、ｙ３になり、モータ３２，３４は回転したままになる。このとき、モータ３２，３４の回転を止めるには、リセットスイッチ１４をオンにすればよい。リセットスイッチ１４をオンにすると、（２）式のａとｂの値が０になる。このときのジョイスティック１１の操作量ｘとパン・チルト回転速度ｙとの関係を示す直線Ｌは原点を通るようになる。したがって、ジョイスティックの操作量ｘを０にすると、パン・チルト回転速度ｙが０になる。
【００４６】
図３はズームレンズの制御のフローチャートである。
【００４７】
図３に示すように、回転速度演算制御部１２がジョイスティック１１からパン・チルト操作量信号ｘを受け（ステップ１）、更に倍率センサからズーム倍率信号ｚを受ける（ステップ２）。その後、回転速度演算制御部１２がズーム速度制御信号ｚｖｃを取り込み、ズーム操作開始を検知すると（ズーム速度制御信号ｚｖｃの値が０から０以外の値に変化したことを検知すると）、回転速度演算制御部１２はそのときのｘの値とｙの値とを（２）式のａ，ｂに代入する（ステップ３）。
【００４８】
ステップ３の後、回転速度演算制御部１２がリセットスイッチ１４からリセット信号ｒを受け取ると、ａ及びｂの値が０にされ、リセット信号ｒを受け取らないと、そのまま次のステップへ移行する（ステップ４）。
【００４９】
次に、回転速度演算制御部１２は（２）式に基づいてパン・チルト回転速度ｙを演算し（ステップ５）、その演算結果を制御信号ｙｃ（ｐ），ｙｃ（ｔ）として速度制御サーボ回路部１５に出力する（ステップ６）。
【００５０】
その後、０．０２秒毎にステップ１〜６を繰り返す。ステップ３のとき、速度制御信号ｚｖｃの値が０以外であれば、回転速度演算制御部１２はズーム操作中と判断し、前回のステップ３と同様に、ズーム操作開始時のｘの値ａとｙの値ｂとを（２）式のａ，ｂに代入し、パン・チルト回転速度ｙを演算する。これ以降のステップは、同じである。
【００５１】
この実施形態によれば、ほぼ一定の速度で相対移動する被写体を追いかけるためにパンしながら或いはチルトしながら被写体を撮影しているときにズームアップしても、ジョイスティック１１を殆ど操作しなくともその被写体を撮影し続けることができる。
【００５２】
図４は第２実施形態に係るズームレンズの制御システムで行なわれている演算結果をグラフ化したものである。
【００５３】
第２実施形態は、演算式が異なるだけで、それ以外の部分は第１実施形態と同様である。
【００５４】
第１実施形態の（２）式はｘの一次関数であるが、第２実施形態のｙの値を求める演算式はｘの二次関数である。演算式が二次式の場合、ｘの値がｘ≧ａのときとｘ＜ａのときとで二つの式を使い分ける必要がある。しかし、この二つの式の違いはｘ２の係数が＋であるか−であるかの違いでしかない。
【００５５】
図４に示すように、曲線Ｌ１はズーム倍率ｚが１の場合でｘの値がｘ≧ａのときのパン・チルト操作量ｘとパン・チルト回転速度ｙとの関係を示す。曲線Ｌ１の式は、
ｙ＝ωｘ２／ｚ…（４）
である。パン・チルト操作量ｘがａのとき、パン・チルト回転速度ｙはｂである。曲線Ｌ１´はズーム倍率ｚが１の場合でｘの値がｘ＜ａのときのパン・チルト操作量ｘとパン・チルト回転速度ｙとの関係を示す。曲線Ｌ１´の式は、
ｙ＝−ωｘ２／ｚ…（５）
である。
【００５６】
上述のパン・チルト回転速度ｙとパン・チルト操作量ｘとの関係を考察する。ズーム倍率ｚが１で、パン・チルト操作量ｘがａで一定であるとき、ズーム倍率ｚを２まで上げるとき、パン・チルト回転速度ｙは、次式で演算される。
ｙ＝ω（ｘ−ａ）２／ｚ＋ｂ…（６）
ｙ＝−ω（ｘ−ａ）２／ｚ＋ｂ…（７）
（６）式はｘ≧ａのときに用いられる演算式であり、（７）式はｘ＜ａのときに用いられる演算式である。
【００５７】
今、パン・チルト操作量ｘがａで一定に保たれた状態からズーム倍率ｚを上げると、パン・チルト回転速度ｙは（６）式で演算されるので、図４に示すように、パン・チルト回転速度ｙが変化せず、ズーム倍率ｚだけが上がる。このとき、パン・チルト操作量ｘとパン・チルト回転速度ｙとの関係を示す曲線は曲線Ｌ１から曲線Ｌ２に変化する。パン・チルト操作量ｘがａよりも小さくなった場合、前述のようにパン・チルト回転速度ｙを（７）式で演算する。このときのパン・チルト操作量ｘとパン・チルト回転速度ｙとの関係を示す曲線は曲線Ｌ２´になる。
【００５８】
ズーム倍率ｚの値が２のとき、（７）式の曲線はＬ２´になる。曲線Ｌ２´は原点を通らず、第１実施形態と同様の問題が生じる。このため、曲線Ｌ２，Ｌ２´上のいずれかの点で、ａ，ｂをリセットする（ａ，ｂの値を０にする）と、曲線Ｌ２，Ｌ２´は曲線Ｌ３，Ｌ３´になる。曲線Ｌ３，Ｌ３´は原点を通るので、ジョイスティック倒し角ｘを０にすれば、パン・チルト回転速度ｙは０になる。
【００５９】
このように、演算式にｘの二次関数を用いると、図４から明らかなように、ニュートラル付近でジョイスティックを動かす際、操作し始めにジョイスティックが急激に動かないため操作を木目細かく行なうことができる。
【００６０】
図５はこの発明の第３実施形態に係るズームレンズの制御システムのテーブルを示す図、図６は同ズームレンズの制御システムにおけるパン・チルト操作量ｘとパン・チルト回転速度ｙとの関係を示すグラフである。
【００６１】
一方、第３実施形態では、第１実施形態のように（２）式を用いてパン・チルト回転速度ｙを演算せず、その代わりに図５に示すテーブルを用いてパン・チルト回転速度ｙを制御する。
【００６２】
第３実施形態では、図５に示すように、例えば８段階に分けられたパン・チルト操作量ｘの値とそれに対応するパン・チルト回転速度ｙの値がテーブルとして回転速度演算制御部（図示せず）のメモリに格納されている。回転速度演算制御部は、ジョイスティック（図示せず）からの操作量信号を入力し、そのパン・チルト操作量ｘがどの段階になるかを判別し、判別された段階に応じたパン・チルト回転速度ｙに基づき制御信号を速度制御サーボ回路部（図示せず）へ出力する。各段階のパン・チルト操作量ｘとパン・チルト回転速度ｙとの関係をグラフすると、図６に示すようになる。このテーブルに基づくパン・チルト回転速度ｙの制御は（２）式等の一次関数に基づいてパン・チルト回転速度を演算した場合とほぼ同様の結果になる。
【００６３】
この第３実施形態では、図示しない入力手段を用いて、ユーザーが好きなテーブル（関数）を作成することができる。この結果、数式にし難い曲線であっても容易にその曲線に基づいた制御と同様にパン・チルト回転速度ｙを制御することができる。
【００６４】
図７はこの発明の第３実施形態の変形例に係るズームレンズの制御システムのテーブルを示す図、図８は同ズームレンズの制御システムにおけるパン・チルト操作量ｘとパン・チルト回転速度ｙとの関係を示すグラフである。
【００６５】
図５、６に示す第３実施形態では、パン・チルト回転速度ｙを求める演算式がｘの一次関数である場合と近似した制御が行なわれるが、この変形例ではパン・チルト回転速度ｙを求める演算式がｘの二次関数である場合と近似した制御が行なわれる。この変形例では、ニュートラル付近の操作を木目細かく行なうことができる。
【００６６】
なお、上述の実施形態はカメラスタビライザ用のズームレンズの制御システムであるが、この発明はカメラスタビライザに限られず、テレビカメラ、望遠鏡等にも適用することができる。
【００６７】
また、第１実施形態では、回転速度演算制御部１２は０．０２秒毎にズーム速度制御信号ｚｖｃを取り込み、ズーム速度制御信号ｚｖｃの値が０から０以外の値に変化したときに回転速度演算制御部１２がズーム操作開始と判断し、パン・チルト回転速度ｙの演算を開始するようになっているが、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、ズーム速度制御信号ｚｖｃの値が前回取り込んだときの値と異なれば（ｚｖｃの値がある値から０に変化したときは除く）、その都度ズーム倍率ｚが変化したものとしてパン・チルト回転速度ｙを演算するようにしてもよい。この場合、ズーム操作部１３を押し続けた場合、ａ，ｂの値は０．０２秒毎に更新される。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】図１はこの発明の第１実施形態に係るズームレンズの制御システムを備えたジンバル機構を示す概念図である。
【図２】図２はズーム倍率ｚが変化したときのパン・チルト操作量ｘに対するパン・チルト回転速度ｙの変化を示すグラフである。
【図３】図３はズームレンズの制御のフローチャートである。
【図４】図４は第２実施形態に係るズームレンズの制御システムで行なわれている演算結果を示すグラフである。
【図５】図５はこの発明の第３実施形態に係るズームレンズの制御システムのテーブルを示す図である。
【図６】図６は同ズームレンズの制御システムにおけるパン・チルト操作量ｘとパン・チルト回転速度ｙとの関係を示すグラフである。
【図７】図７はこの発明の第３実施形態の変形例に係るズームレンズの制御システムのテーブルを示す図である。
【図８】図８は同ズームレンズの制御システムにおけるパン・チルト操作量ｘとパン・チルト回転速度ｙとの関係を示すグラフである。
【図９】図９は（１）式によって求められる駆動速度ｕOUT とズーム倍率ＺINとジョイスティック倒し角ＪINとの関係を示すグラフである。
【符号の説明】
【００６９】
１０  ズームレンズの制御システム（ズーム系の制御システム）
１１  ジョイスティック（操作手段）
１２  回転速度演算制御部（回転速度演算制御手段）
１３  ズーム操作部
２０  ビデオカメラ
２１  ズームレンズ（ズーム系）
３０  ジンバル機構（回転手段）
３２  パン軸モータ
３４  チルト軸モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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