(57)【要約】    【課題】エンコーダ出力からノズル方向を示す正しいステップ数を得るための現場での調整作業が簡単且つ容易にできるようにする。    【解決手段】  ノズル３０を旋回自在に設け、ノズル３０の旋回位置を水平ステップ数として検出して出力するエンコーダ３８を備えた放水銃装置を調整する。調整時に、ノズル３０を監視区域の所定の調整ステップ数が得られる水平方向、例えば正面方向に位置決めした状態でエンコーダ３８から出力されたステップ数と調整ステップ数との誤差を演算して保持し、監視時に、エンコーダ３８から出力されるステップ数を調整時に保持した誤差により補正して出力する。    【選択図】      図２
2006223436.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ノズルを旋回自在に設け、前記ノズルの旋回角を検出して出力するエンコーダを備えた放水銃装置の調整方法に於いて、
調整時に、前記ノズルを監視区域の所定の調整旋回角に位置決めした状態で、前記エンコーダから出力された旋回角と前記調整旋回角との誤差を演算して保持し、
監視時に、前記エンコーダから出力される旋回角を前記調整時に保持した誤差により補正して出力することを特徴とする放水銃装置の調整方法。
【請求項２】
ノズルを旋回自在に設け、前記ノズルの旋回角を水平ステップ数として検出して出力するエンコーダを備えた放水銃装置の調整方法に於いて、
調整時に、前記ノズルを監視区域の所定の調整ステップ数に対応する旋回角に位置決めした状態で、前記エンコーダから出力されたステップ数と前記調整ステップ数との誤差を演算して保持し、
監視時に、前記エンコーダから出力されるステップ数を前記調整時に保持した誤差により補正して出力することを特徴とする放水銃装置の調整方法。
【請求項３】
請求項２記載の放水銃装置の調整方法に於いて、調整時に前記ノズルを警戒区域の正面方向に位置決めすると共に、前記正面方向を示す前記エンコーダのステップ数を前記調整ステップ数としたことを特徴とする放水銃装置の調整方法。
【請求項４】
ノズルを旋回自在に設け、前記ノズルの旋回角を検出して出力するエンコーダを備えた放水銃装置に於いて、
調整時に、前記ノズルを監視区域の所定の調整旋回角に位置決めした状態で、前記エンコーダから出力された旋回角と前記調整旋回角との誤差を演算して保持する誤差検出保持部と、
監視時に、前記エンコーダから出力される旋回角を前記調整時に保持した誤差により補正して出力する補正演算部と、
を備えたことを特徴とする放水銃装置。
【請求項５】
ノズルを旋回自在に設け、前記ノズルの旋回角を水平ステップ数として検出して出力するエンコーダを備えた放水銃装置に於いて、
調整時に、前記ノズルを監視区域の所定の調整ステップ数に対応した旋回角に位置決めした状態で、前記エンコーダから出力されたステップ数と前記調整ステップ数との誤差を演算して保持する誤差検出保持部と、
監視時に、前記エンコーダから出力されるステップ数を前記調整時に保持した誤差により補正して出力する補正演算部と、
を備えたことを特徴とする放水銃装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ノズルを旋回自在に設け、ノズルの旋回位置を水平ステップ数として検出して出力するエンコーダを備えた放水銃装置の調整方法及び放水銃装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、競技場、展示会場などの広い監視区域を有する施設の消火設備として放水銃システムが設置されている。放水銃システムは、走査型火災検出器による光学的な水平及び垂直走査により監視区域を監視しており、火災の炎によるエネルギーによる受光信号から火災を検出して制御対象となる火源位置を演算し、放水銃を水平旋回により火源位置に指向させ、火源までの距離に応じた放水圧力の制御で消火用水を散水して消火するようにしている。
【０００３】
放水銃の旋回位置はロータリ型のエンコーダにより検出されており、例えば放水銃の背後を０°位置として左回りに３６０°の範囲で０〜２０４８ステップとなるエンコーダ出力が得られる。このため放水銃の旋回制御は、火源を示す目標ステップ数を設定することで、エンコーダから出力されている現在位置を示すステップ数との差をなくす方向にモータ駆動により旋回させ、エンコーダから出力されるステップ数が目標ステップ数に一致する位置に停止させている。
【特許文献１】特開平５−３０５１５２号公報
【特許文献２】特開平９−８１８７３号公報
【特許文献３】特開２００４−２４８９３４号公報
【特許文献４】特開２００４−２６１４７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような従来の放水銃装置にあっては、監視区域に対し放水銃を設置した際に、ノズル方向を示すステップ数とエンコーダの出力するステップ数とが必ずしも一致していないことから、エンコーダの入力軸の連結を解除した状態で、例えばノズルが監視区域の正面方向を向くように調整し、このときエンコーダの出力がノズルの向いている正面方向を示すステップ数、例えば１０２４ステップとなるように入力軸を回し、エンコーダ出力を１０２４ステップに保ったまま入力軸をネジの締め付けにより連結固定しているが、この連結固定の際に入力軸が僅かに動き、エンコーダ出力が正しい１０２４ステップからずれてしまうことが多い。
【０００５】
このためエンコーダ出力が１０２４ステップを出力したまま入力軸を連結できるまで、何回も連結固定の作業をやり直しており、エンコーダを正しい位置に位置決めするための作業に手間と時間がかかる問題がある。
【０００６】
本発明は、エンコーダ出力からノズル方向を示す正しいステップ数を得るための現場での調整作業が簡単且つ容易にできるようにする放水銃装置の調整方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するため本発明は次のように構成する。
【０００８】
本発明は、ノズルを旋回自在に設け、ノズルの旋回角を検出して出力するエンコーダを備えた放水銃装置の調整方法に於いて、
調整時に、ノズルを監視区域の所定の調整旋回角に位置決めした状態で、エンコーダから出力された旋回角と調整旋回角との誤差を演算して保持し、
監視時に、エンコーダから出力される旋回角を調整時に保持した誤差により補正して出力することを特徴とする。
【０００９】
また本発明は、ノズルを旋回自在に設け、ノズルの旋回位置を水平ステップ数として検出して出力するエンコーダを備えた放水銃装置の調整方法であって、
調整時に、ノズルを監視区域の所定の調整ステップ数に対応する旋回角に位置決めした状態で、エンコーダから出力されたステップ数と調整ステップ数との誤差を演算して保持し、
監視時に、エンコーダから出力されるステップ数を調整時に保持した誤差により補正して出力することを特徴とする。
【００１０】
ここで、本発明による放水銃装置の調整方法は、調整時にノズルを正面方向に位置決めすると共に、ノズル方向が正面方向を示すエンコーダのステップ数を調整ステップ数とする。
【００１１】
また本発明は、ノズルを旋回自在に設け、ノズルの旋回角を検出して出力するエンコーダを備えた放水銃装置に於いて、調整時に、ノズルを監視区域の所定の調整旋回角に位置決めした状態で、エンコーダから出力された旋回角と調整旋回角との誤差を演算して保持する誤差検出保持部と、監視時に、エンコーダから出力される旋回角を調整時に保持した誤差により補正して出力する補正演算部とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
更に本発明は、ノズルを旋回自在に設け、ノズルの旋回角を水平ステップ数として検出して出力するエンコーダを備えた放水銃装置の於いて、調整時に、ノズルを監視区域の所定の調整ステップ数に対応する旋回角に位置決めした状態で、エンコーダから出力されたステップ数と調整ステップ数との誤差を演算して保持する誤差検出保持部と、監視時に、エンコーダから出力されるステップ数を前記調整時に保持した誤差により補正して出力する補正演算部とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、放水銃を監視区域に対し設置した際に、放水銃のノズルを監視区域に対する規定方向、例えば正面方向に指向させた状態で調整モードを設定すると、エンコーダから出力されるステップ数（旋回角）とノズル正面方向を示す調整ステップ数（調整旋回角）との誤差を検出して保持され、通常監視時には、エンコーダから出力されるステップ数（旋回角）が調整時に保持した誤差により補正して出力されるため、エンコーダを現場で簡単且つ容易に調整できる。
【００１４】
特に、エンコーダの調整状態で出力が変化しないように入力軸を連結固定する煩雑な調整作業から開放され、エンコーダを調整するための作業負担を大幅に低減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は本発明が適用される放水銃システムの説明図である。図１において、放水銃システムは、球技場や展示場などの大きな監視区域を持つ施設に設置され、予め定めた監視区域ごとに、例えばこの例では４台の放水銃１０を設置している。また監視区域に対応して走査型火災検出器１２が設けられ、警戒区域を上方から見下ろす位置に設置され、光学的な水平及び垂直走査により警戒区域の火災を監視している。
【００１６】
放水銃１０に対しては、ポンプ室に設けたポンプ２２より配水管２６が接続されると共に、エアーコンプレッサ２８からの空気配管２９が接続されている。ポンプ２２はポンプ制御盤２４により制御される。放水銃１０に対し分岐された配水管２６のそれぞれには、放水圧力制御弁として動作する電動弁１１が設けられている。
【００１７】
放水銃１０に対してはそれぞれ放水銃制御盤１４が設けられ、放水銃制御盤１４には現場操作盤１６が設けられている。監視センタには中央制御盤１８と中央操作卓２０が設置されている。中央制御盤１８に対しては、走査型火災検出器１２、放水銃制御盤１４及びポンプ制御盤２４が接続されている。
【００１８】
このような放水銃システムにあっては、走査型火災検出器１２のいずれかで警戒区域の火災を検出すると、火災断定信号及び火源の水平及び垂直の走査位置を示す位置信号を中央制御盤１８に出力する。
【００１９】
中央制御盤１８にあっては、火災断定信号に基づいて火災発生のメッセージ出力を中央操作卓２０のディスプレイなどに行うと共に、位置信号から火源の３次元座標位置を検出し、火災が発生した警戒区域に設置している放水銃１０の放水銃制御盤１４に対し火源位置への旋回制御を指示する。この中央制御盤１８からの旋回指示を受けて放水銃制御盤１４は自己の放水銃１０に対し火源位置への旋回制御を行う。
【００２０】
放水銃１０が火源に向けて旋回制御された後の放水は、現場操作盤１６による手動起動あるいは中央制御盤１８からの指示による遠隔起動、更には自動設定による自動起動のいずれかが行われ、ポンプ２２から配水管２６を通って加圧消火用水が供給されると同時に、エアーコンプレッサ２８より空気配管２９を通って圧縮空気が供給され、放水銃１０のノズル内で消火用水の周囲に圧縮空気を噴き込んで空気と水を混合することにより、低い放水圧力で且つ少ない放水量で十分な放水距離を確保した消火用水の散布を行う。
【００２１】
放水銃１０における放水距離は、電動弁１１の開度制御による放水圧力の制御で行われる。即ち中央制御盤１８は、放水銃１０の旋回指示と同時に放水銃制御盤１４に対し放水銃１０から火源までの目標距離に対応した目標放水圧力を設定しており、電動弁１１による開度制御で放水圧力を目標放水圧力に保つフィードバック制御を行う。
【００２２】
図２は本発明による放水銃装置の機能構成のブロック図である。図２において、放水銃１０は、架台３２上にモータ３６を内蔵した水平旋回部３４を搭載し、水平旋回部３４の上にノズル３０を搭載し、モータ３６の回転駆動により架台３２に対しノズル３０を搭載した水平旋回部３４を０°〜３６０°の範囲で旋回可能とする。
【００２３】
ノズル３０に対しては配水管２６が接続され、配水管２６には放水圧力を制御するための電動弁１１と点検時に使用されるゲート弁１３が設けられている。また空気配管２９により圧縮空気が供給されている。水平旋回部３４に搭載されたノズル３０の仰角は、消火用水の放水時に最大飛距離が得られるように一定の角度で固定されている。
【００２４】
放水銃１０の上部にはエンコーダ３８が取り付けられている。エンコーダ３８はモータ３６によるノズル３０の回転に伴う回転量（旋回角）を示す検出信号を出力する。エンコーダ３８としては一般的なロータリエンコーダを用いることができ、ロータリエンコーダとしては磁気式や光学式のいずれも用いることができる。エンコーダ３８の入力軸は、ノズル３０の旋回軸に設けた連結部材３９と連結されており、ノズル３０の旋回による連結部材３９の旋回をエンコーダ３８で検出する。
【００２５】
放水銃１０の製造段階におけるエンコーダ３８の組付け時にあっては、放水銃１０におけるノズル３０の向きに対する位置関係の調整は特に行わず、エンコーダ３８の入力軸をノズル３０の回転が伝達される状態に連結部材３９で連結している。
【００２６】
ここでエンコーダ３８は、０°〜３６０°の範囲で回転角に応じたステップ数を示す信号を出力するもので、回転角０°〜３６０°はエンコーダ３８の出力で０〜２０４８ステップとなる。
【００２７】
本発明の放水銃１０を監視区域に設置した際に、放水銃制御盤１４の論理的な監視領域（論理的制御空間）におけるエンコーダ３８から出力されるステップ数と旋回角の関係は、警戒区域の真後ろにノズル３０を向けた旋回角０°のときステップ数は０ステップ、ノズル３０を３６０°回転したときステップ数は２０４８ステップであり、このため調整のために放水銃１０のノズル３０を監視区域の正面方向に向けた場合のステップ数は１０２４ステップを示す。
【００２８】
放水銃制御盤１４には、制御部４０、パルス発生部４２、旋回検出部４４、エンコーダ調整処理部４６、電源部４８及び短絡検出部５０が設けられている。制御部４０は、図１の中央制御盤１８もしくは現場操作盤１６から旋回目標位置の指示を受けて放水銃１０のノズル３０を目標方向に旋回制御し、放水開始で放水圧力を制御する。
【００２９】
このときの目標旋回方向は、目標角度を示す旋回目標ステップ数で指示される。制御部４０は旋回目標ステップ数の指示を受けると、そのときエンコーダ３８の出力から旋回検出部４４で検出している現在のノズル方向を示すステップ数をエンコーダ調整処理部４６を介して受け、旋回目標ステップ数との差を求め、ステップ数の差をなくす旋回方向への旋回制御をモータ３６の駆動により開始し、エンコーダ３８の検出出力に基づくステップ数が目標ステップ数に一致する位置に停止して目標位置にノズル３０を指向させる。
【００３０】
制御部４０によるモータ３６の旋回駆動は、目標旋回位置に対する加速、定速、減速と変化する速度パターンに従って行われる。この時、モータ３６はパルス発生部４２からのデューティパルス制御で速度制御される。
【００３１】
制御部４０は、旋回開始時には、パルス発生部４２から一定周期のパルス信号のオンデューティを例えば１００パーセントとして出力し、これを電源部４８で電圧パルス信号に変換して直流モータを使用したモータ３６を駆動して水平旋回部３４を加速旋回させる。旋回速度が一定速度に達すると、パルス発生部４２はパルス信号のオンデューティを定速に応じた値に下げ、この状態で目標ステップ位置に対する残りステップ数が所定ステップ数になるまで定速制御を行う。
【００３２】
目標ステップ数に対する残りステップ数が所定値に達すると、パルス発生部４２からのパルス信号のオンデューティを小さくすることで減速制御を開始し、エンコーダ３８の出力に基づくステップ数が目標ステップ数に一致したときに、短絡検出部５０によりモータ３６の制御線を短絡してブレーキを掛けて旋回駆動を停止させる。
【００３３】
なお、旋回停止したときに目標ステップ位置に対しオーバーランした場合には、オーバーランした後のエンコーダ３８の出力によるステップ数との差を求め、この差をなくすように逆方向に旋回して目標位置に停止させる。
【００３４】
図３は図２のエンコーダ調整処理部４６の機能構成のブロック図である。図３において、エンコーダ調整処理部４６には、調整値設定部５２、誤差検出保持部５４及び補正演算部５６が設けられている。
【００３５】
本発明のエンコーダ調整処理にあっては、図２に示す放水銃１０のノズル３０を警戒区域に対する正面方向に向けた状態で調整処理を指示することで、エンコーダ調整処理部４６の処理を行わせる。調整処理の指示は、現場操作盤１６の操作で行う。この調整のために放水銃１０のノズル３０を監視区域の正面方向に向ける操作は、図１に示した現場操作盤１６における手動操作でモータ３６を旋回させて、水平方向に正確に位置決めする。
【００３６】
このように放水銃１０のノズル３０を正面方向に向けた状態で放水銃制御盤１４に対し調整処理を指示すると、図３のエンコーダ調整処理部４６が動作する。エンコーダ調整処理部４６の調整値設定部５２には、放水銃１０のノズル３０を正面方向に向けた際にエンコーダ３８の検出出力から得られる調整ステップ数ＨＳｏとして、調整時のノズル方向であるを正面方向を示すＨＳｏ＝１０２４ステップが予め設定されている。
【００３７】
この状態で調整処理が開始されると、このときエンコーダ３８からの検出出力に基づくステップ数が旋回検出部４４からステップ数ＨＳとして誤差検出保持部５４に与えられる。誤差検出保持部５４にあっては、調整値設定部５２により設定された調整ステップ数ＨＳｏからエンコーダ３８の出力に基づいて得られたステップ数ＨＳを差し引き、誤差ΔＨＳを
（誤差ΔＨＳ）＝（調整ステップ数ＨＳｏ）−（ステップ数ＨＳ）
として算出して保持する。
【００３８】
このようにして誤差検出保持部５４で算出保持された誤差ΔＨＳは、補正演算部５６に対し補正演算のためにセットされる。また誤差検出保持部５４で検出された誤差ΔＨＳは、図２の制御部４０を介して、図１に示した中央制御盤１８に設けているデータベースに送られて登録される。
【００３９】
放水銃制御盤１４側で検出保持されたエンコーダ調整処理のための誤差ΔＨＳを中央制御盤１８側のデータベースに登録しておくことで、放水銃制御盤１４側の障害によりエンコーダ調整処理部４６に保持されている誤差ΔＨＳが失われたような場合にも、改めて放水銃１０のノズル３０を正面方向に向けて調整処理を実行しなくとも、中央制御盤１８のデータベースから必要とする誤差ΔＨＳを取得できる。
【００４０】
図４は本発明によるエンコーダ調整の説明図であり、放水銃１０を警戒区域に設置した状態で平面的に示している。図４において、放水銃制御盤１４の旋回制御における論理的な旋回ステップ数は、放水銃１０の背面を０°とした左回りに３６０°の範囲をステップ数０〜２０４８で表わしており、放水銃１０のノズル３０を警戒区域の正面方向即ち１８０°方向に向けた場合の放水銃制御盤１４の処理で扱う論理的なステップ数は１０２４ステップとなっている。
【００４１】
一方、放水銃１０に設置されたエンコーダ３８は、放水銃制御盤１４の制御上の論理ステップに対し特に位置決め調整などが行われていないため、この例では論理ステップとなる背面の０°方向に対し、エンコーダ３８の０ステップは任意のずれ量を持つことになる。
【００４２】
このようなエンコーダ３８の非調整状態で、本発明にあっては、放水銃１０のノズル３０を論理ステップで１０２４ステップとなる正面１８０°方向に向け、この状態で図３に示したエンコーダ調整処理部４６による調整処理を行うと、そのときのノズル３０の正面１８０°方向の向きに対応してエンコーダ３８から例えば検出ステップ数ＨＳ＝９４０ステップが得られたとする。この場合には、図３の誤差検出保持部５４において誤差ΔＨＳが
ΔＨＳ＝１０２４−９４０＝８４ステップ
として算出され、誤差検出保持部５４で保存されると同時に、補正演算部５６に対し補正演算のために出力状態にセットされる。この調整時に算出された誤差ΔＨＳは、図４における論理ステップとなる背面方向の０ステップに対するエンコーダ３８の０ステップとの差となる論理ステップオフセットを表わしている。
【００４３】
このようにしてエンコーダ調整処理部４６により補正演算のための誤差ΔＨＳが算出できたならば、調整処理を解除して通常の監視動作とすると、補正演算部５６による演算機能が有効となり、そのときエンコーダ３８の出力に基づき旋回検出部４４より出力されている検出ステップ数ＨＳに調整処理で検出保持された誤差ΔＨＳを加える補正演算、即ち
ＨＳ＝ＨＳ＋ΔＨＳ
を行って補正した後に、制御部４０に出力する。
【００４４】
例えば図４の場合には、ΔＨＳ＝８４ステップであり、調整後のエンコーダ３８の出力に基づく検出ステップ数ＨＳがＨＳ＝９４０ステップであったとすると、補正演算部５６は
ＨＳ＝９４０＋８４＝１０２４ステップ
として正しいノズル３０が向いている正面方向を示すステップ数に補正して出力することができる。
【００４５】
よって、中央操作卓２０において、モニタ上から放水銃１０が現在どの方向を向いているか正しく表示することができる。また、火災検出時に中央制御盤１８からエンコーダ３８のステップ数を指定した旋回指令を受けた場合は、放水銃制御盤１４は先に設定した誤差ΔＨＳを考慮して検出ステップ値ＨＳを演算し、放水銃１０を旋回制御することで、中央制御盤１８の指令どおりの向きに合せることができる。
【００４６】
図５は図２のエンコーダ調整処理部４６による調整処理のフローチャートである。図５において、調整処理が開始されると、まずステップＳ１で手動モードで放水銃１０を警戒区域に対する正面方向、即ち放水銃１０の背後を０°としていることから１８０°方向に旋回制御して停止する。
【００４７】
この状態で、ステップＳ２で調整処理の指示があると、ステップＳ３に進み、このときのエンコーダ３８の検出ステップ数ＨＳを読み込み、続いてステップＳ４でノズルの正面方向を示す予め設定した調整ステップ数ＨＳｏ＝１０２４ステップとの誤差を算出し、ステップＳ５で誤差を保存して補正演算のパラメータとしてセットする。更にステップＳ６で、算出した誤差を中央制御盤１８のデータベースに登録してバックアップする。
【００４８】
このように本発明の放水銃装置におけるエンコーダ３８の調整については、従来行っていた機械的な連結、即ちネジ止めによる固定作業を必要とせずに、単に調整の際に放水銃１０のノズル３０を調整方向として予め決めた例えば正面方向に旋回位置決めした状態で、放水銃制御盤１４に対し調整処理をコマンドあるいはスイッチ操作などにより指示するだけで、自動的に、図４に示したように放水銃制御盤１４の旋回制御に使用する論理ステップと実際のエンコーダの出力に基づくステップとの誤差が検出されて保持される。
【００４９】
この調整処理を解除した後の通常の監視操作にあっては、エンコーダ３８の出力から得られたステップ数を調整処理の際に検出して保存した誤差を用いて補正演算することで正しいステップ数が得られ、現場におけるエンコーダ３８の調整を簡単且つ容易とし、従来のエンコーダ３８の調整作業における作業負担を大幅に軽減することができる。
【００５０】
なお、本実施形態においては、調整処理時の放水銃の向きを正面（１８０°）にして、そのときのエンコーダの値により誤差ΔＨＳを演算しているが、これに限らず、例えば背面（０°）や横（９０°）を向かせたときのエンコーダの値を測定して誤差ΔＨＳを演算するようにしても良い。
【００５１】
また、本実施形態の放水銃にあっては、水平方向のみに旋回するものであったが、垂直方向に旋回して放水距離を調整する放水銃においても垂直方向の向きを制御する際のエンコーダの誤差補償にも適用することができる。
【００５２】
また、本発明は、その目的と利点を損なうことのない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明が適用される放水銃システムの説明図
【図２】本発明による放水銃装置の機能構成のブロック図
【図３】図２のエンコーダ調整処理部の機能構成のブロック図
【図４】本発明によるエンコーダ調整の説明図
【図５】図２のエンコーダ調整処理のフローチャート
【符号の説明】
【００５４】
１０：放水銃
１１：電動弁
１２：火災検出器
１３：遠隔開閉弁
１４：放水銃制御盤
１６：現場操作盤
１８：中央制御盤
２０：中央操作卓
２２：ポンプ
２４：ポンプ制御盤
２６：配水管
２８：エアーコンプレッサ
２９：空気配管
３０：ノズル
３２：架台
３４：水平旋回部
３６：モータ
３８：エンコーダ
３９：連結部材
４０：制御部
４２：パルス発生部
４４：旋回検出部
４６：エンコーダ調整処理部
４８：電源部
５０：短絡検出部
５２：調整値設定部
５４：誤差検出保持部
５６：補正演算部
【図１】
2006223436.tif 000003
【図２】
2006223436.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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