(57)【要約】 【課題】  ポンプからの吐出液を液圧制御弁で制御することによって発生されるアシスト液圧をマスタシリンダ液圧に加圧することにより、マスタシリンダに発生される液圧に対して設定通りの所期車両減速度を得ることができるブレーキ液圧制御装置を提供する。【解決手段】  検出されたマスタシリンダ液圧に対応する車両減速度と所期車両減速度とのずれ量を演算し、ポンプからの吐出液を液圧制御弁で制御することによりこのずれ量をなくすようにアシスト液圧を発生させてマスタシリンダ液圧に加えるので、車両が走行中の路面の勾配、ブレーキ装置のパッドに発生するフェード、或いは積載荷重の変動に拘わらず、マスタシリンダ液圧、延いて運転者のブレーキ操作力に対応する所期の車両減速度を確実に得ることができる。【選択図】  図４
2006168412.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキ操作力に応じてマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、
前記マスタシリンダ液圧を検出する液圧検出手段と、
車両減速度を検出する減速度検出手段と、
前記マスタシリンダ液圧に対して設定された所期車両減速度を記憶する記憶手段と、
ポンプからの吐出液を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生し、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加える液圧発生装置と、
前記液圧検出手段により検出されたマスタシリンダ液圧に対応して前記減速度検出手段により検出された車両減速度と前記記憶手段に記憶された所期車両減速度とのずれ量を演算するずれ量演算手段と、
前記ずれ量がなくなるように、前記ずれ量に応じた補正量のアシスト液圧を前記液圧発生装置に発生させる手段と、
を設けたことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項２】
ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が助勢した力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、
ポンプからの吐出液を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生し、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加える液圧発生装置と、
前記負圧式助勢装置が前記ブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる倍力限界点以降において、前記ブレーキ操作力を前記倍力比で増大した力および該ブレーキ操作力を前記負圧式助勢装置が助勢した力により、前記マスタシリンダが夫々発生するマスタシリンダ液圧の差に等しい加圧量のアシスト液圧を前記液圧発生装置に発生させる手段と、
前記マスタシリンダ液圧を検出する液圧検出手段と、
車両減速度を検出する減速度検出手段と、
前記マスタシリンダ液圧に対して設定された所期車両減速度を記憶する記憶手段と、
前記液圧検出手段により検出されたマスタシリンダ液圧に対応して前記減速度検出手段により検出された車両減速度と前記記憶手段に記憶された所期車両減速度とのずれ量を演算するずれ量演算手段と、
前記ずれ量がなくなるように、前記加圧量のアシスト液圧に前記ずれ量に応じた補正量を加えた補正加圧量のアシスト液圧を前記液圧発生装置に発生させる手段と、
を設けたことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項３】
ブレーキ操作力に応じてマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、
前記ブレーキ操作力を検出する操作力検出手段と、
車両減速度を検出する減速度検出手段と、
前記ブレーキ操作力に対して設定された所期車両減速度を記憶する記憶手段と、
ポンプからの吐出液を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生し、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加える液圧発生装置と、
前記操作力検出手段により検出されたブレーキ操作力に対応して前記減速度検出手段により検出された車両減速度と前記記憶手段に記憶された所期車両減速度とのずれ量を演算するずれ量演算手段と、
前記ずれ量がなくなるように、前記ずれ量に応じた補正量のアシスト液圧を前記液圧発生装置に発生させる手段と、
を設けたことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項４】
ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が助勢した力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、
ポンプからの吐出液を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生し、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加える液圧発生装置と、
前記負圧式助勢装置が前記ブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる倍力限界点以降において、前記ブレーキ操作力を前記倍力比で増大した力および該ブレーキ操作力を前記負圧式助勢装置が助勢した力により、前記マスタシリンダが夫々発生するマスタシリンダ液圧の差に等しい加圧量のアシスト液圧を前記液圧発生装置に発生させる手段と、
前記ブレーキ操作力を検出する操作力検出手段と、
車両減速度を検出する減速度検出手段と、
前記ブレーキ操作力に対して設定された所期車両減速度を記憶する記憶手段と、
前記操作力検出手段により検出されたブレーキ操作力に対応して前記減速度検出手段により検出された車両減速度と前記記憶手段に記憶された所期車両減速度とのずれ量を演算するずれ量演算手段と、
前記ずれ量がなくなるように、前記加圧量のアシスト液圧に前記ずれ量に応じた補正量を加えた補正加圧量のアシスト液圧を前記液圧発生装置に発生させる手段と、
を設けたことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項において、前記ずれ量がなくなるまで、前記補正量を少増分ずつ増加させる手段を設けたことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項において、前記ずれ量に応じた補正量を車速および前記ホイールシリンダに供給されるブレーキ液圧に基づいて補正する手段を設けたことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項７】
ブレーキ操作力に応じてマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、
前記マスタシリンダ液圧を検出する液圧検出手段と、
車両減速度を検出する減速度検出手段と、
前記マスタシリンダ液圧に対して設定された所期車両減速度を記憶する記憶手段と、
ポンプからの吐出液を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生し、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加える液圧発生装置と、
前記液圧検出手段により検出されたマスタシリンダ液圧に対応して前記減速度検出手段により検出された車両減速度と前記記憶手段に記憶された所期車両減速度とのずれ量を演算するずれ量演算手段と、
前記ずれ量がなくなるまで、少増分ずつ増加するアシスト液圧を前記液圧発生装置に順次発生させる手段と、
を設けたことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項８】
ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が助勢した力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、
ポンプからの吐出液を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生し、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加える液圧発生装置と、
前記負圧式助勢装置が前記ブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる倍力限界点以降において、前記ブレーキ操作力を前記倍力比で増大した力および該ブレーキ操作力を前記負圧式助勢装置が助勢した力により、前記マスタシリンダが夫々発生するマスタシリンダ液圧の差に等しい加圧量のアシスト液圧を前記液圧発生装置に発生させる手段と、
前記マスタシリンダ液圧を検出する液圧検出手段と、
車両減速度を検出する減速度検出手段と、
前記マスタシリンダ液圧に対して設定された所期車両減速度を記憶する記憶手段と、
前記液圧検出手段により検出されたマスタシリンダ液圧に対応して前記減速度検出手段により検出された車両減速度と前記記憶手段に記憶された所期車両減速度とのずれ量を演算するずれ量演算手段と、
前記ずれ量がなくなるまで、前記加圧量を小増分ずつ増加したアシスト液圧を前記液圧発生装置に順次発生させる手段と、
を設けたことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項９】
ブレーキ操作力に応じてマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、
前記ブレーキ操作力を検出する操作力検出手段と、
車両減速度を検出する減速度検出手段と、
前記ブレーキ操作力に対して設定された所期車両減速度を記憶する記憶手段と、
ポンプからの吐出液を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生し、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加える液圧発生装置と、
前記操作力検出手段により検出されたブレーキ操作力に対応して前記減速度検出手段により検出された車両減速度と前記記憶手段に記憶された所期車両減速度とのずれ量を演算するずれ量演算手段と、
前記ずれ量がなくなるまで、少増分ずつ増加するアシスト液圧を前記液圧発生装置に順次発生させる手段と、
を設けたことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項１０】
ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が助勢した力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、
ポンプからの吐出液を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生し、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加える液圧発生装置と、
前記負圧式助勢装置が前記ブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる倍力限界点以降において、前記ブレーキ操作力を前記倍力比で増大した力および該ブレーキ操作力を前記負圧式助勢装置が助勢した力により、前記マスタシリンダが夫々発生するマスタシリンダ液圧の差に等しい加圧量のアシスト液圧を前記液圧発生装置に発生させる手段と、
前記ブレーキ操作力を検出する操作力検出手段と、
車両減速度を検出する減速度検出手段と、
前記ブレーキ操作力に対して設定された所期車両減速度を記憶する記憶手段と、
前記操作力検出手段により検出されたブレーキ操作力に対応して前記減速度検出手段により検出された車両減速度と前記記憶手段に記憶された所期車両減速度とのずれ量を演算するずれ量演算手段と、
前記ずれ量がなくなるまで、前記加圧量を小増分ずつ増加したアシスト液圧を前記液圧発生装置に順次発生させる手段と、
を設けたことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ操作力によりマスタシリンダに発生する液圧に対して車両が所期減速度で減速するように、ポンプからの吐出液を液圧制御弁で制御することによって発生されるアシスト液圧をマスタシリンダ液圧に加えるブレーキ液圧制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載された車両減速度フィードバック電子制御ブレーキ装置では、ブレーキ操作開始時の初期車両減速度Ｇ０を検出し、運転者の操作入力量Ｃに基づいて制御目標加算量Ｇaddを設定し、初期車両減速度Ｇ０に制御目標加算量Ｇaddを加算して制御目標量Ｇｔを設定し、車両減速度検出部４１により検出された車両減速度Ｇと制御目標量Ｇｔとの差を制御指令出力部４５にフィードバックし、駆動回路５は制御指令出力部４５からの制御指令信号Ｄに基づき、油圧源６に接続された各アクチュエータＡ１ないしＡ４を制御して、各車輪のブレーキ装置に供給される油圧を制御している。
【特許文献１】特開平６−１６６３６５号公報（第３頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記車両減速度フィードバック電子制御ブレーキ装置においては、運転者が期待している車両減速度に応じた制御指令信号Ｄに基づいてブレーキ液圧が各車輪のホイールシリンダに供給されると考えられるが、各車輪のホイールシリンダに供給されるブレーキ液圧に対して車両に生じる減速度は、車両が走行中の路面の勾配、各車輪に装着されたブレーキ装置のパッドに発生するフェード、および車両の積載荷重等によって変動するので、検出された車両減速度Ｇと制御目標量Ｇｔとの差に応じたブレーキ液圧をホイールシリンダに供給しても運転者の期待する車両減速度を得ることができないことがある。
【０００４】
本発明は係る従来の不具合を解消するためになされたもので、ポンプからの吐出液を液圧制御弁で制御することによって発生されるアシスト液圧をマスタシリンダ液圧に加圧することにより、マスタシリンダに発生される液圧に対して設定通りの所期車両減速度を得ることができるブレーキ液圧制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明の構成上の特徴は、ブレーキ操作力に応じてマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、前記マスタシリンダ液圧を検出する液圧検出手段と、車両減速度を検出する減速度検出手段と、前記マスタシリンダ液圧に対して設定された所期車両減速度を記憶する記憶手段と、ポンプからの吐出液を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生し、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加える液圧発生装置と、前記液圧検出手段により検出されたマスタシリンダ液圧に対応して前記減速度検出手段により検出された車両減速度と前記記憶手段に記憶された所期車両減速度とのずれ量を演算するずれ量演算手段と、前記ずれ量がなくなるように、前記ずれ量に応じた補正量のアシスト液圧を前記液圧発生装置に発生させる手段とを設けたことである。
【０００６】
請求項２に記載の発明の構成上の特徴は、ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が助勢した力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、ポンプからの吐出液を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生し、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加える液圧発生装置と、前記負圧式助勢装置が前記ブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる倍力限界点以降において、前記ブレーキ操作力を前記倍力比で増大した力および該ブレーキ操作力を前記負圧式助勢装置が助勢した力により、前記マスタシリンダが夫々発生するマスタシリンダ液圧の差に等しい加圧量のアシスト液圧を前記液圧発生装置に発生させる手段と、前記マスタシリンダ液圧を検出する液圧検出手段と、車両減速度を検出する減速度検出手段と、前記マスタシリンダ液圧に対して設定された所期車両減速度を記憶する記憶手段と、前記液圧検出手段により検出されたマスタシリンダ液圧に対応して前記減速度検出手段により検出された車両減速度と前記記憶手段に記憶された所期車両減速度とのずれ量を演算するずれ量演算手段と、前記ずれ量がなくなるように、前記加圧量のアシスト液圧に前記ずれ量に応じた補正量を加えた補正加圧量のアシスト液圧を前記液圧発生装置に発生させる手段とを設けたことである。
【０００７】
請求項３に記載の発明の構成上の特徴は、ブレーキ操作力に応じてマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、前記ブレーキ操作力を検出する操作力検出手段と、車両減速度を検出する減速度検出手段と、前記ブレーキ操作力に対して設定された所期車両減速度を記憶する記憶手段と、ポンプからの吐出液を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生し、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加える液圧発生装置と、前記操作力検出手段により検出されたブレーキ操作力に対応して前記減速度検出手段により検出された車両減速度と前記記憶手段に記憶された所期車両減速度とのずれ量を演算するずれ量演算手段と、前記ずれ量がなくなるように、前記ずれ量に応じた補正量のアシスト液圧を前記液圧発生装置に発生させる手段とを設けたことである。
【０００８】
請求項４に記載の発明の構成上の特徴は、ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が助勢した力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、ポンプからの吐出液を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生し、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加える液圧発生装置と、前記負圧式助勢装置が前記ブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる倍力限界点以降において、前記ブレーキ操作力を前記倍力比で増大した力および該ブレーキ操作力を前記負圧式助勢装置が助勢した力により、前記マスタシリンダが夫々発生するマスタシリンダ液圧の差に等しい加圧量のアシスト液圧を前記液圧発生装置に発生させる手段と、前記ブレーキ操作力を検出する操作力検出手段と、車両減速度を検出する減速度検出手段と、前記ブレーキ操作力に対して設定された所期車両減速度を記憶する記憶手段と、前記操作力検出手段により検出されたブレーキ操作力に対応して前記減速度検出手段により検出された車両減速度と前記記憶手段に記憶された所期車両減速度とのずれ量を演算するずれ量演算手段と、前記ずれ量がなくなるように、前記加圧量のアシスト液圧に前記ずれ量に応じた補正量を加えた補正加圧量のアシスト液圧を前記液圧発生装置に発生させる手段とを設けたことである。
【０００９】
請求項５に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１乃至４のいずれか１項において、前記ずれ量がなくなるまで、前記補正量を少増分ずつ増加させる手段を設けたことである。
【００１０】
請求項６に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１乃至５のいずれか１項において、前記ずれ量に応じた補正量を車速および前記ホイールシリンダに供給されるブレーキ液圧に基づいて補正する手段を設けたことである。
【００１１】
請求項７に記載の発明の構成上の特徴は、ブレーキ操作力に応じてマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、前記マスタシリンダ液圧を検出する液圧検出手段と、車両減速度を検出する減速度検出手段と、前記マスタシリンダ液圧に対して設定された所期車両減速度を記憶する記憶手段と、ポンプからの吐出液を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生し、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加える液圧発生装置と、前記液圧検出手段により検出されたマスタシリンダ液圧に対応して前記減速度検出手段により検出された車両減速度と前記記憶手段に記憶された所期車両減速度とのずれ量を演算するずれ量演算手段と、前記ずれ量がなくなるまで、少増分ずつ増加するアシスト液圧を前記液圧発生装置に順次発生させる手段とを設けたことである。
【００１２】
請求項８に記載の発明の構成上の特徴は、ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が助勢した力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、ポンプからの吐出液を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生し、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加える液圧発生装置と、前記負圧式助勢装置が前記ブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる倍力限界点以降において、前記ブレーキ操作力を前記倍力比で増大した力および該ブレーキ操作力を前記負圧式助勢装置が助勢した力により、前記マスタシリンダが夫々発生するマスタシリンダ液圧の差に等しい加圧量のアシスト液圧を前記液圧発生装置に発生させる手段と、前記マスタシリンダ液圧を検出する液圧検出手段と、車両減速度を検出する減速度検出手段と、前記マスタシリンダ液圧に対して設定された所期車両減速度を記憶する記憶手段と、前記液圧検出手段により検出されたマスタシリンダ液圧に対応して前記減速度検出手段により検出された車両減速度と前記記憶手段に記憶された所期車両減速度とのずれ量を演算するずれ量演算手段と、前記ずれ量がなくなるまで、前記加圧量を小増分ずつ増加したアシスト液圧を前記液圧発生装置に順次発生させる手段とを設けたことである。
【００１３】
請求項９に記載の発明の構成上の特徴は、ブレーキ操作力に応じてマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、前記ブレーキ操作力を検出する操作力検出手段と、車両減速度を検出する減速度検出手段と、前記ブレーキ操作力に対して設定された所期車両減速度を記憶する記憶手段と、ポンプからの吐出液を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生し、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加える液圧発生装置と、前記操作力検出手段により検出されたブレーキ操作力に対応して前記減速度検出手段により検出された車両減速度と前記記憶手段に記憶された所期車両減速度とのずれ量を演算するずれ量演算手段と、前記ずれ量がなくなるまで、少増分ずつ増加するアシスト液圧を前記液圧発生装置に順次発生させる手段とを設けたことである。
【００１４】
請求項１０に記載の発明の構成上の特徴は、ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が助勢した力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、ポンプからの吐出液を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生し、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加える液圧発生装置と、前記負圧式助勢装置が前記ブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる倍力限界点以降において、前記ブレーキ操作力を前記倍力比で増大した力および該ブレーキ操作力を前記負圧式助勢装置が助勢した力により、前記マスタシリンダが夫々発生するマスタシリンダ液圧の差に等しい加圧量のアシスト液圧を前記液圧発生装置に発生させる手段と、前記ブレーキ操作力を検出する操作力検出手段と、車両減速度を検出する減速度検出手段と、前記ブレーキ操作力に対して設定された所期車両減速度を記憶する記憶手段と、前記操作力検出手段により検出されたブレーキ操作力に対応して前記減速度検出手段により検出された車両減速度と前記記憶手段に記憶された所期車両減速度とのずれ量を演算するずれ量演算手段と、前記ずれ量がなくなるまで、前記加圧量を小増分ずつ増加したアシスト液圧を前記液圧発生装置に順次発生させる手段とを設けたことである。
【発明の効果】
【００１５】
上記のように構成した請求項１に係る発明においては、ブレーキ操作力に応じてマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、液圧発生装置がポンプからの吐出液をマスタシリンダとホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生してマスタシリンダ液圧に加える。検出されたマスタシリンダ液圧に対応する車両減速度と所期車両減速度とのずれ量を演算し、このずれ量をなくすように、ずれ量に応じた補正量のアシスト液圧を液圧発生装置に発生させるので、車両が走行中の路面の勾配、ブレーキ装置のパッドに発生するフェード、或いは積載荷重の変動に拘わらず、マスタシリンダ液圧に対応する所期の車両減速度を迅速かつ確実に得ることができる。
【００１６】
上記のように構成した請求項２に係る発明においては、ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が助勢した力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、液圧発生装置がポンプからの吐出液をマスタシリンダとホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生してマスタシリンダ液圧に加える。負圧式助勢装置がブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる倍力限界点以降は、ブレーキ操作力を倍力比で増大した力および該ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が助勢した力により、マスタシリンダが夫々発生するマスタシリンダ液圧の差に等しい加圧量のアシスト液圧を液圧発生装置が発生する。検出されたマスタシリンダ液圧に対応する車両減速度と所期車両減速度とのずれ量を演算し、このずれ量をなくすように、前記加圧量のアシスト液圧にずれ量に応じた補正量を加える。これにより、液圧発生装置は、負圧式助勢装置の倍力限界点以降にマスタシリンダ液圧に加える加圧量のアシスト液圧を発生するとともに、ずれ量に応じた補正量を加圧量に加えた補正加圧量のアシスト液圧を発生させるので、車両が走行中の路面の勾配、ブレーキ装置のパッドに発生するフェード、或いは積載荷重の変動に拘わらず、マスタシリンダ液圧に対応する所期の車両減速度を確実に効率的に得ることができる。
【００１７】
上記のように構成した請求項３に係る発明においては、ブレーキ操作力に応じてマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、液圧発生装置がポンプからの吐出液をマスタシリンダとホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生してマスタシリンダ液圧に加える。検出されたブレーキ操作力に対応する車両減速度と所期車両減速度とのずれ量を演算し、このずれ量をなくすように、ずれ量に応じた補正量のアシスト液圧を液圧発生装置に発生させるので、車両が走行中の路面の勾配、ブレーキ装置のパッドに発生するフェード、或いは積載荷重の変動に拘わらず、ブレーキ操作力に対応する所期の車両減速度を確実に得ることができる。
【００１８】
上記のように構成した請求項４に係る発明においては、ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が助勢した力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、液圧発生装置がポンプからの吐出液をマスタシリンダとホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生してマスタシリンダ液圧に加える。負圧式助勢装置がブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる倍力限界点以降は、ブレーキ操作力を倍力比で増大した力および該ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が助勢した力により、マスタシリンダが夫々発生するマスタシリンダ液圧の差に等しい加圧量のアシスト液圧を液圧発生装置が発生する。検出されたブレーキ操作力に対応する車両減速度と所期車両減速度とのずれ量を演算し、このずれ量をなくすように、前記加圧量のアシスト液圧にずれ量に応じた補正量を加える。これにより、液圧発生装置は、負圧式助勢装置の倍力限界点以降にマスタシリンダ液圧に加える加圧量のアシスト液圧を発生するとともに、ずれ量に応じた補正量を加圧量に加えた補正加圧量のアシスト液圧を発生させるので、車両が走行中の路面の勾配、ブレーキ装置のパッドに発生するフェード、或いは積載荷重の変動に拘わらず、ブレーキ操作力に対応する所期の車両減速度を確実に効率的に得ることができる。
【００１９】
上記のように構成した請求項５に係る発明においては、検出された車両減速度と所期車両減速度とのずれ量がなくなるまで、補正量を少増分ずつ増加させるので、マスタシリンダ液圧またはブレーキ操作力に対応する所期の車両減速度を迅速かつ確実に得ることができる。
【００２０】
上記のように構成した請求項６に係る発明においては、検出された車両減速度と所期車両減速度とのずれ量に応じた補正量を車速およびホイールシリンダに供給されるブレーキ液圧に基づいて補正するので、車速およびブレーキ液圧に拘わらずずれ量を迅速かつ適正になくすようにホイールシリンダに供給されるブレーキ液圧を制御することができる。
【００２１】
上記のように構成した請求項７に係る発明においては、ブレーキ操作力に応じてマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、液圧発生装置がポンプからの吐出液をマスタシリンダとホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生してマスタシリンダ液圧に加える。検出されたマスタシリンダ液圧に対応する車両減速度と所期車両減速度とのずれ量を演算し、このずれ量がなくなるまで、少増分ずつ増加するアシスト液圧を液圧発生装置に順次発生させるので、車両が走行中の路面の勾配、ブレーキ装置のパッドに発生するフェード、或いは積載荷重の変動に拘わらず、マスタシリンダ液圧に対応する所期の車両減速度を確実に得ることができる。
【００２２】
上記のように構成した請求項８に係る発明においては、ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が助勢した力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、液圧発生装置がポンプからの吐出液をマスタシリンダとホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生してマスタシリンダ液圧に加える。負圧式助勢装置がブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる倍力限界点以降は、ブレーキ操作力を倍力比で増大した力および該ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が助勢した力により、マスタシリンダが夫々発生するマスタシリンダ液圧の差に等しい加圧量のアシスト液圧を液圧発生装置が発生する。検出されたマスタシリンダ液圧に対応する車両減速度と所期車両減速度とのずれ量を演算し、このずれ量がなくなるまで、加圧量を小増分ずつ増加したアシスト液圧を液圧発生装置に順次発生させる。これにより、負圧式助勢装置の倍力限界点以降においてもブレーキ操作力を倍力比で増大した力に応じた液圧をホイールシリンダに供給することができるとともに、車両が走行中の路面の勾配、ブレーキ装置のパッドに発生するフェード、或いは積載荷重の変動に拘わらず、マスタシリンダ液圧に対応する所期の車両減速度を確実に効率的に得ることができる。
【００２３】
上記のように構成した請求項９に係る発明においては、ブレーキ操作力に応じてマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、液圧発生装置がポンプからの吐出液をマスタシリンダとホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生してマスタシリンダ液圧に加える。検出されたブレーキ操作力に対応する車両減速度と所期車両減速度とのずれ量を演算し、このずれ量がなくなるまで、少増分ずつ増加するアシスト液圧を液圧発生装置に順次発生させるので、車両が走行中の路面の勾配、ブレーキ装置のパッドに発生するフェード、或いは積載荷重の変動に拘わらず、ブレーキ操作力に対応する所期の車両減速度を確実に得ることができる。
【００２４】
上記のように構成した請求項１０に係る発明においては、ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が助勢した力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、液圧発生装置がポンプからの吐出液をマスタシリンダとホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を発生してマスタシリンダ液圧に加える。負圧式助勢装置がブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる倍力限界点以降は、ブレーキ操作力を倍力比で増大した力および該ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が助勢した力により、マスタシリンダが夫々発生するマスタシリンダ液圧の差に等しい加圧量のアシスト液圧を液圧発生装置が発生する。検出されたブレーキ操作力に対応する車両減速度と所期車両減速度とのずれ量を演算し、このずれ量がなくなるまで、加圧量を小増分ずつ増加したアシスト液圧を液圧発生装置に順次発生させる。これにより、負圧式助勢装置の倍力限界点以降においてもブレーキ操作力を倍力比で増大した力に応じた液圧をホイールシリンダに供給することができるとともに、車両が走行中の路面の勾配、ブレーキ装置のパッドに発生するフェード、或いは積載荷重の変動に拘わらず、ブレーキ操作力に対応する所期の車両減速度を確実に効率的に得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明に係るブレーキ液圧制御装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。車両用ブレーキ装置では運転者がブレーキペダル２を踏むことにより左右の前輪３fl，３frおよび左右の後輪３rl，３rrに夫々制動力を付与する略同じ構成の前輪ブレーキ系統４ｆおよび後輪ブレーキ系統４ｒが分離して設けられている。図１において前輪および後輪ブレーキ系統４ｆ，４ｒを夫々構成する構成部品は構成および作動が同じであるので、夫々対応する構成部品には同一の算用数字にローマ字のｆ、ｒを夫々付加した参照符号を付して前後を区別した。さらに、左右輪における同一構成部品には、前後輪を区別するローマ字のｆ、ｒの次にｌ、ｒを付加して左右を区別した。なお、明細書中で構成部品を前後左右の区別無く示すときは対応する算用数字のみを参照番号として付した。
【００２６】
５はデュアルマスタシリンダで、ブレーキペダル２が踏まれるとブレーキ操作力に応じたマスタシリンダ液圧のブレーキ液を前後輪用の液圧室５ｆ，５ｒから管路６ｆ，６ｒに送出する。７はブレーキペダル２により前後方向に軸動される作動ロッドとマスタシリンダ５のピストンロッドとの間に介在された負圧式助勢装置であるバキュームブースタで、エンジンの吸気負圧をダイヤフラムに作用させてブレーキペダルに作用するブレーキ操作力を助勢する。８はブレーキ液を貯溜するリザーバで、デュアルマスタシリンダ５にブレーキ液を補給する。ブレーキブースタ７は、図２に示すように弁機構が全開する倍力限界点Ｄ以前は、ブレーキブースタ７の弁機構の弁開度に応じてブレーキ操作力Ｆを所定の倍力比αで倍力した力によりマスタシリンダ５にマスタシリンダ液圧ＰＭＣを発生させ、倍力限界点Ｄ以降は、倍力限界点Ｄでのマスタシリンダ液圧ＰＭＣに倍力限界点Ｄ以降のブレーキ操作力の増加分によるマスタシリンダ液圧ＰＭＣの増加分を加算したマスタシリンダ液圧ＰＭＣをマスタシリンダ５に発生させる。
【００２７】
このように、マスタシリンダ５はバキュームブースタ７により助勢された力に応じたマスタシリンダ液圧ＰＭＣを発生し、マスタシリンダ５から送出された液圧は管路６ｆ，６ｒにより左右の車輪制動装置９fl，９fr，９rl，９rrのホイールシリンダ１０fl，１０fr，１０rl，１０rrに夫々供給される。左右の車輪制動装置９fl，９fr，９rl，９rrは、ホイールシリンダ１０fl，１０fr，１０rl，１０rrに供給されたブレーキ液圧ＰＷＣによりピストンがブレーキパッド、ブレーキシュー等の摩擦部材をブレーキディスク、ブレーキドラム等に圧接させることにより左右の前後輪３fl，３fr，３rl，３rrに制動力を発生させ、図３に示すように車両をマスタシリンダ液圧ＰＭＣに対応した車両減速度Ｇで減速させる。
【００２８】
１２ｆ，１２ｒは、ブレーキ液圧制御装置１の液圧制御弁をなすソレノイド液圧比例制御弁で、その入口ポートおよび出口ポートがマスタシリンダ５の液圧室５ｆ，５ｒおよびホイールシリンダ１０fl，１０frおよび１０rl，１０rrに管路６ｆ，６ｒにより夫々接続されている。ソレノイド液圧比例制御弁１２は出口ポートの液圧が入口ポートのマスタシリンダ液圧よりリニアソレノイド１４に印加される制御電流に応じてゼロからアシスト液圧ＰＡだけ高くなるように圧力制御するものである。ソレノイド液圧比例制御弁１２ｒ，１２ｆの入口ポートおよび出口ポート間には入口ポートから出口ポートへの液流を許容する逆止弁が接続されている。
【００２９】
ソレノイド液圧比例制御弁１２ｒ，１２ｆの各出口に接続された管路６ｒ，６ｆは分岐されて左右の前輪用ホイールシリンダ１０fl，１０frおよび左右の後輪用ホイールシリンダ１０rl，１０rrにソレノイド開閉弁１７fl，１７frおよび１７rl，１７rrを介して夫々接続されている。ソレノイド開閉弁１７fl，１７fr，１７rl，１７rrの各インポートおよびアウトポート間にはアウトポート側からインポート側への液流を許容する逆止弁が接続されている。ソレノイド開閉弁１７fl，１７frおよび１７rl，１７rrの各アウトポートとリザーバ１８ｆおよび１８ｒとの間には、ソレノイド開閉弁１９fl，１９frおよび１９rl，１９rrが夫々接続されている。リザーバ１８ｆ，１８ｒは有底のケーシングを弱い圧縮スプリングで付勢されたピストンで密閉して構成されている。ソレノイド開閉弁１７および１９によりホイールシリンダ１０内の圧力を増圧、保持、減圧制御するＡＢＳ弁装置２０が構成され、ソレノイド開閉弁１７のインポートおよびアウトポートがＡＢＳ弁装置２０のインポートおよびアウトポートをなし、ソレノイド開閉弁１９のアウトポートがＡＢＳ弁装置２０の排出ポートをなしている。
【００３０】
２１ｆ，２１ｒはモータ２２により回転駆動される液圧ポンプで、その吐出ポートが該吐出ポートへの液流を阻止する逆止弁１３ｆ，１３ｒを介してソレノイド液圧比例制御弁１２ｆ，１２ｒの出口ポートとＡＢＳ弁装置２０ｆ，２０ｒのインポートとの間に接続され、吸入ポートがソレノイド液圧比例制御弁１２ｆ，１２ｒの入口ポートに電磁開閉弁２３ｆ，２３ｒを介して接続されている。液圧ポンプ２１ｆ，２１ｒの吸入ポートは該吸入ポートへの液流を許容する逆止弁１５ｆ，１５ｒを介してＡＢＳ弁装置２０ｆ，２０ｒの排出ポートとリザーバ１８ｆ，１８ｒとの間にも接続されている。２４ｆ，２４ｒは液圧ポンプ２１ｆ，２１ｒから吐出された液圧の脈動を吸収するためのダンパである。
【００３１】
これにより、電磁開閉弁２３を開状態に切換えた状態でモータ２２により回転駆動されるポンプ２１から吐出される吐出液は、ソレノイド液圧比例制御弁１２および電磁開閉弁２３を通って循環されることによりニアソレノイド１４に印加される制御電流に応じたアシスト液圧ＰＡを発生し、このアシスト液圧ＰＡがマスタシリンダ液圧ＰＭＣに加えられてブレーキ液圧ＰＷＣとなり、ＡＢＳ弁装置２０を介してホイールシリンダ１０に供給される。
【００３２】
モータ２２、ポンプ２１、ソレノイド液圧比例制御弁１２、電磁開閉弁２３等により、ポンプ２１からの吐出液をマスタシリンダ５とホイールシリンダ１０との間に接続されたソレノイド液圧比例制御弁１２（液圧制御弁）で制御してアシスト液圧ＰＡを発生し、該アシスト液圧ＰＡをマスタシリンダ液圧ＰＭＣに加える液圧発生装置３２が構成されている。前輪ブレーキ系統４ｆおよび後輪ブレーキ系統４ｒ毎に液圧発生装置３２ｆ，３２ｒが設けられている。
【００３３】
ブレーキ液圧制御装置１のCPUを内蔵した電子制御ユニット２５には、各車輪３の車輪速度を検出する車輪速センサ２６、ブレーキペダル２の踏み込みを検出するフットブレーキセンサ２７、マスタシリンダ液圧ＰＭＣを検出する液圧センサ１６、ブレーキ操作力Ｆを検出する操作力センサ２８から検出信号が入力されるようになっている。電子制御ユニット２５に設けられた車速検出手段２９は、左右の非駆動輪に装着された車輪速センサ２６から夫々送出される車輪回転速度に比例した周波数のパルスを一定期間計数して算術平均した値に基づいて車速Ｖを求め、減速度検出手段３１は、車速検出手段２９により検出された車速Ｖの微小時間での変化量を微小時間で除して車両減速度Ｇを求めている。なお、加速度センサを別途設けて車両減速度Ｇを検出するようにしてもよい。
【００３４】
電子制御ユニット２５は、車輪速センサ２６、フットブレーキセンサ２７、液圧センサ１６、操作力センサ２８から入力される検出信号、および車速検出手段２９、減速度検出手段３１により求められた車速Ｖ、車両減速度Ｇに基づいて各プログラムを実行し、制御信号をソレノイド液圧比例制御弁１２ｒ，１２ｆ、ＡＢＳ弁装置２０ｆ，２０ｒ、モータ２２、電磁開閉弁２３ｆ，２３ｒ等に出力し、制動力発生装置１１のホイールシリンダ１０内の液圧を制御して車輪３に付与される制動力を制御し、車両を所期の車両減速度Ｇで減速させる。
【００３５】
図２に示すように、ブレーキブースタ７の倍力限界点Ｄ以降においても、ブレーキ操作力Ｆに対してホイールシリンダ１０に供給されるブレーキ液圧ＰＷＣが、倍力限界点Ｄ以前と同じ所定比で増大されるように、倍力限界点Ｄを超えてから小増分ずつ離間する各ブレーキ操作力Ｆに対応する各加圧量のアシスト液圧ＰＡが予め設定され、小増分ずつ離間する各ブレーキ操作力Ｆに対応する各マスタシリンダ液圧ＰＭＣに加えられる。即ち、倍力限界点Ｄ以降の各ブレーキ操作力Ｆが倍力比αで計算上倍力された力によりマスタシリンダ５が発生する各液圧と、倍力限界点Ｄ以降の各ブレーキ操作力Ｆがバキュームブースタ７によって助勢された力によりマスタシリンダ５が発生する各マスタシリンダ液圧ＰＭＣとの差に等しい各加圧量のアシスト液圧ＰＡが、倍力限界点Ｄ以降の小増分ずつ離間する各マスタシリンダ液圧ＰＭＣに対応して制御装置２５の記憶装置３０に記憶されている。
【００３６】
そして、液圧センサ１６により検出されたマスタシリンダ液圧ＰＭＣが、倍力限界点Ｄを越えて小増分ずつ離間する各マスタシリンダ液圧ＰＭＣになる毎に、各マスタシリンダ液圧ＰＭＣに対応して記憶された各加圧量のアシスト液圧ＰＡが読み出され、各加圧量に対応する制御電流がリニアソレノイド１４に印加され、ポンプ２１からの吐出液がソレノイド液圧比例制御弁１２により制御されて各加圧量のアシスト液圧ＰＡがマスタシリンダ液圧ＰＭＣに加えられる。倍力限界点Ｄ以下で小増分ずつ離間する各マスタシリンダ液圧ＰＭＣに対応して予め設定された各加圧量のアシスト液圧ＰＡはゼロである。
【００３７】
図３に示すように記憶装置３０には、マスタシリンダ液圧ＰＭＣに対して設計上設定された所期車両減速度ＧＴが記憶されている。車両減速度はホイールシリンダに供給されるブレーキ液圧ＰＷＣに比例するので、アシスト液圧ＰＡがゼロでマスタシリンダ液圧ＰＭＣがブレーキ液圧ＰＷＣと等しい倍力限界点Ｄ以下では、所期車両減速度ＧＴはマスタシリンダ液圧ＰＭＣと比例する。倍力限界点Ｄを超えると各マスタシリンダ液圧ＰＭＣに対応して各加圧量のアシスト液圧ＰＡが各マスタシリンダ液圧ＰＭＣに加えられ、ブレーキ液圧ＰＷＣが上昇するので、マスタシリンダ液圧ＰＭＣの増加に対する所期車両減速度ＧＴの増加割合が増大する。
【００３８】
次に、上記実施の形態に係るブレーキ液圧制御装置の作動について説明する。ブレーキペダル２が踏まれてマスタシリンダ５の各圧力室５ｆ，５ｒから送出されたマスタシリンダ液圧は、開位置にシフトされたソレノイド液圧比例制御弁１２ｆ，１２ｒおよびソレノイド開閉弁１７を通って各ホイールシリンダ１０に供給され、各車輪３にブレーキ力が付与される。このときアンチスキッドブレーキ制御を要求する条件が成立すると、電子制御ユニット２５はアンチスキッドブレーキ制御を行って各ソレノイド開閉弁１７，１９を開閉し、各ホイールシリンダ１０内の液圧を制御し、各車輪３が路面に対してスリップしないように各車輪に付与する制動力を増大、保持、減少する。
【００３９】
ブレーキペダル２の踏み込みがフットブレーキセンサ２７により検出されると、モータ２２により液圧ポンプ２１が回転駆動され、電子制御ユニット２５は図４に示すブレーキ液圧制御プログラムを実行する。電子制御ユニット２５は、ステップＳ１にて液圧センサ１６により検出されたマスタシリンダ液圧ＰＭＣを取得し、マスタシリンダ液圧ＰＭＣが検定値Ｋになると（ステップＳ２）、車輪速センサ２６により検出された各車輪３の車輪速度ＷＶを取得して各車輪３の車輪速度ＷＶから車両減速度Ｇを演算する（ステップＳ３）。
【００４０】
検出されたマスタシリンダ液圧ＰＭＣに対応する車両減速度Ｇと、記憶装置３０に記憶された該マスタシリンダ液圧ＰＭＣに対応する所期車両減速度ＧＴとのずれ量Ｅが演算される（ステップＳ４）。ずれ量Ｅが設計基準内であれば（ステップＳ５）、小増分ずつ離間する各マスタシリンダ液圧ＰＭＣ対応して予め設定された各加圧量のアシスト液圧ＰＡが記憶装置３０から読み出される（ステップＳ６）。マスタシリンダ液圧ＰＭＣが倍力限界点Ｄ以下であれば、加圧量はゼロであり、倍力限界点Ｄを超えると、小増分ずつ離間する各マスタシリンダ液圧ＰＭＣに対応して予め設定され記憶装置３０に記憶された各加圧量のアシスト液圧ＰＡとなる。
【００４１】
液圧センサ１６により検出されたマスタシリンダ液圧ＰＭＣが各マスタシリンダ液圧ＰＭＣになり、加圧制御開始のタイミングになると（ステップＳ７）、各マスタシリンダ液圧ＰＭＣに対応する加圧量のアシスト液圧ＰＡが出力され（ステップ８）、ソレノイド液圧比例制御弁１２が該加圧量のアシスト液圧ＰＡを発生するための制御電流がリニアソレノイド１４に印加されて、該加圧量のアシスト液圧ＰＡがマスタシリンダ液圧ＰＭＣに加えられる。これにより、減速度検出手段３１により検出される車両減速度Ｇが各マスタシリンダ液圧ＰＭＣに対応する所期車両減速度ＧＴに到達し、ブレーキペダル２が継続して踏み込まれていることがフットブレーキセンサ２７により検出されると、ステップ７に戻り加圧制御が繰り返される（ステップＳ９）。到達していないと、該加圧量のアシスト液圧ＰＡを所定量ずつ漸次増加して（ステップ１０）、ステップ８，９が繰り返される。所期車両減速度ＧＴに到達しても、ブレーキペダル２が継続して踏み込まれていると、ステップ７に戻り加圧制御が繰り返される（ステップＳ９）
【００４２】
ずれ量Ｅが設計基準を超えている場合は（ステップＳ５）、小増分ずつ離間する各マスタシリンダ液圧ＰＭＣ対応して予め設定された各加圧量のアシスト液圧ＰＡが記憶装置３０から読み出され、各加圧量のアシスト液圧ＰＡにずれ量Ｅに基づいた各補正量を加算して各補正加圧量が求められる。各補正量は、ずれ量Ｅに等しい車両減速度を発生するマスタシリンダ液圧ＰＭＣの量を図３から検定補正量ＣＫとして求め、この検定補正量ＣＫに各マスタシリンダ液圧ＰＭＣと検定値Ｋとの比を乗算して求められる。
【００４３】
図５，６に示すように車輪制動装置９の摩擦係合部材の摩擦係数μは、車速およびブレーキ液圧ＰＷＣにより変化するので、マスタシリンダ液圧ＰＭＣに対して設計上設定された所期車両減速度ＧＴも車速およびブレーキ液圧ＰＷＣにより変化する。記憶装置３０に記憶された図３のマスタシリンダ液圧ＰＭＣに対して設計上設定された所期車両減速度ＧＴは、一例として車両速度が５０ｋｍ／ｈ、ブレーキ液圧ＰＷＣが４０ｋｇ／ｃｍ２のときの摩擦係合部材の摩擦係数μに基づいて求められたものである。従って、図５，６に示すブレーキ液圧ＰＷＣおよび車速に対する車輪制動装置９の摩擦係合部材の摩擦係数μに基づいて、現在の車速Ｖおよびブレーキ液圧ＰＷＣ（各マスタシリンダ液圧ＰＭＣに各加圧量のアシスト液圧ＰＡを加算した液圧）から摩擦係合部材の現在の摩擦係数μｃを求め、各マスタシリンダ液圧ＰＭＣ対応する各補正量にこの摩擦係数の比μｃ／μを乗算して車速およびブレーキ液圧ＰＷＣによる摩擦係数μの変化を補正するのが好ましい。しかし、車速およびホイールシリンダに供給されるブレーキ液圧ＰＷＣに基づく補正量の補正は行わなくてもよい。
【００４４】
そして、前述と同様にステップＳ７〜Ｓ１０が実行され、液圧センサ１６により検出されたマスタシリンダ液圧ＰＭＣが小増分ずつ離間する各マスタシリンダ液圧ＰＭＣになると、各マスタシリンダ液圧ＰＭＣに対応する補正加圧量のアシスト液圧ＰＡが出力され、該補正加圧量のアシスト液圧ＰＡがマスタシリンダ液圧ＰＭＣに加えられる。ブレーキペダル２の踏み込みがフットブレーキセンサ２７により検出されなくなると、液圧ポンプ２２が停止され、ブレーキ液圧制御プログラムの実行が中止される。
【００４５】
上記実施の形態では、ブレーキ操作力Ｆをバキュームブースタ７で助勢した力によりマスタシリンダ５がマスタシリンダ液圧ＰＭＣを発生しているが、ブレーキ操作力Ｆを油圧発生装置により助勢してマスタシリンダ液圧を発生するようにしてもよく、また、バキュームブースタ７を設けることなく、ブレーキペダル２で直接マスタシリンダ５を作動させるようにしてもよい。
【００４６】
また、上記実施の形態では、記憶手段３０にマスタシリンダ液圧ＰＭＣに対して設定された所期車両減速度ＧＴを記憶し、マスタシリンダ液圧ＰＭＣに対応して減速度検出手段３１により検出された車両減速度Ｇと記憶手段３０に記憶された所期車両減速度ＧＴとのずれ量Ｅを演算しているが、記憶手段３０にブレーキ操作力Ｆに対して設定された所期車両減速度ＧＴを記憶し、ブレーキ操作力Ｆに対応して減速度検出手段３１により検出された車両減速度Ｇと記憶手段３０に記憶された所期車両減速度ＧＴとのずれ量Ｅを演算してもよい。この場合、ブレーキ操作力Ｆを検出するために、ブレーキペダル２の踏力（ブレーキ操作力）を検出する操作力センサ２８をブレーキペダル２に連結するとよい。
【００４７】
上記実施の形態では、検出された車両減速度Ｇと記憶手段３０に記憶された所期車両減速度ＧＴとのずれ量Ｅを演算し、このずれ量Ｅがなくなるように、ずれ量Ｅに応じた補正量のアシスト液圧ＰＡを液圧発生装置３２に発生させているが、液圧発生装置３２に補正量ではなく少増分ずつ増加するアシスト液圧を、ずれ量Ｅがなくなるまで順次発生させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本実施の形態のブレーキ液圧制御装置の油圧回路図。
【図２】ブレーキ操作力に対するマスタシリンダ液圧およびブレーキ液圧を示す図。
【図３】マスタシリンダ液圧に対する車両減速度を示す図。
【図４】ブレーキ液圧制御プログラムを示す図。
【図５】一車速でのブレーキ液圧に対する摩擦係合部材の摩擦係数を示す図。
【図６】他車速でのブレーキ液圧に対する摩擦係合部材の摩擦係数を示す図。
【符号の説明】
【００４９】
１…ブレーキ液圧制御装置、２…ブレーキペダル、３…車輪、４…ブレーキ系統、５…マスタシリンダ、６…管路、７…バキュームブースタ（負圧式助勢装置）、１０…ホイールシリンダ、１１…制動力発生装置、１２…ソレノイド液圧比例制御弁（液圧制御弁）、１４…リニアソレノイド、１６…液圧センサ、１７，１９，２３…ソレノイド開閉弁、２０…ＡＢＳ弁装置、２１…液圧ポンプ、２２…モータ、２５…電子制御ユニット、２６…車輪速センサ、２７…フットブレーキセンサ、２８…操作力センサ、２９…車速検出手段、３０…記憶装置、３１…減速度検出手段、３２…液圧発生装置、Ｅ…ずれ量、ＰＭＣ…マスタシリンダ液圧、ＰＡ…アシスト液圧、Ｆ…ブレーキ操作力、ＰＷＣ…ブレーキ液圧、Ｋ…検定値のマスタシリンダ液圧、ＣＫ…検定補正量。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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