(57)【要約】【課題】交差点の通過に要する時間を正確に予測し、交差点の通過を支援すること。【解決手段】ナビゲーション装置２、ウインカースイッチ４、センタ通信装置５２、ＶＩＣＳ通信装置５３、車両間通信装置５４、車外カメラ５５などの出力に基づき、他車両の通過実績、自車両の移動実績、統計データ、信号の状態、周辺の車両の状態、歩行者の情報を判定し、自車両がその交差点を通過する際に要する所要時間を予測し、その結果を通知、もしくはその結果を用いて迂回ルートの検討を自動実行する。【選択図】        図２
2006058100.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、
自車両の交差点への進入を予測もしくは検出する交差点検出手段と、
自車両周辺の状況および／または自車両の状況に関する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した情報に基づいて、前記交差点検出手段によって検出された交差点の通過に要する時間を予測する通過時間予測手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記情報取得手段は、前記交差点検出手段によって検出された交差点を他車両が通過した際の所要時間の実績を取得し、前記通過予測手段は、前記所要時間実績に基づいて当該交差点の通過に要する時間を予測することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記情報取得手段は、他車両が前記交差点の通過に要した所要時間の統計データを取得することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記情報取得手段は、自車両に先立って前記交差点を通過した車両の所要時間を取得することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記情報取得手段は、前記交差点検出手段によって検出された交差点近傍の歩行者に関する歩行者情報を取得し、前記通過時間予測手段は、前記歩行者情報に基づいて当該交差点の通過に要する時間を予測することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記情報取得手段は、前記交差点検出手段によって検出された交差点における対向車両の走行状態を取得し、前記通過時間予測手段は、前記対向車両の走行状態に基づいて当該交差点の通過に要する時間を予測することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記情報取得手段は、前記交差点検出手段によって検出された交差点に設置された信号機の点灯状態の変化と自車両の走行状態の変化とを取得し、前記通過時間予測手段は、前記点灯状態の変化と前記走行状態の変化とを基に当該交差点の通過に要する時間を予測することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記通過時間予測手段は、前記交差点検出手段によって検出された交差点について、当該交差点の通過方向ごとに通過に要する時間を予測することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記通過時間予測手段が予測した予測所要時間を基に、前記交差点近傍での走行経路を設定する経路設定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記経路設定手段は、設定された目的地の情報をさらに用いて前記交差点近傍での走行経路を設定することを特徴とする請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記経路設定手段は、運転者による車両の操作状態をさらに用いて前記交差点近傍での走行経路を設定することを特徴とする請求項９または１０に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記通過時間予測手段は、前記交差点検出手段が検出した交差点の近傍の他の交差点の通過に要する時間をさらに予測することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１３】
車両の運転を支援する運転支援システムであって、
車両の交差点への進入を予測もしくは検出する交差点進入検出手段と、
前記車両周辺の状況および／または前記車両の状況に関する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した情報に基づいて、前記車両が前記交差点の通過に要する時間を予測する通過時間予測手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援システム。
【請求項１４】
車両の運転を支援する運転支援方法であって、
車両の交差点への進入を予測もしくは検出する交差点進入検出工程と、
前記車両周辺の状況および／または前記車両の状況に関する情報を取得する情報取得工程と、
前記情報取得工程が取得した情報に基づいて、前記車両が前記交差点の通過に要する時間を予測する通過時間予測工程と、
を含んだことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法に関し、特に交差点通過の手助けとなる情報を提供する運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行に関する情報を収集し、運転者に情報提供を行うことで車両の運転を支援する装置が考案されている。たとえば、特許文献１は、信号が青から赤に切り換わるタイミングが、自車両がその信号機の位置に到達する到達タイミングより早い場合に、その信号を青で通過できないと判断して運転者に通知する技術を公開している。
【０００３】
また、特許文献２は、信号が切り替わるタイミングを示す信号切替情報を取得し、自車両か信号待ちで停止することなく走行するための条件を算出する技術を開示している。同様に特許文献３は、自車両か交差点を通過する際の信号機の特性を取得し、信号機の状態を予測して自車両の走行を制御する技術を開示している。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２６８２９４号公報
【特許文献２】特開２０００−４４９８５号公報
【特許文献３】特開２００１−２３６６００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように従来の技術では、自車両から信号機までの距離、自車両の速度などから自車両が交差点に進入するタイミングを予測し、その時点での信号の状態によって「停止せずに通過可能であるか否か」を判定していた。
【０００６】
すなわち、従来は自車両が所望の速度で走行可能であることを前提として判定を行なっていたのであるが、実際の走行中には渋滞や歩行者、対向車両などによって車両の通行が阻害され、自車両の交差点への進入時刻が遅れる場合や、交差点の通過に要する時間が延びる場合がある。
【０００７】
そして、従来はこのような状態で、自車両か交差点を通過するまでにどれだけの時間がかかるかを判定することができなかったので、運転者が大きな心的負荷を感じることとなるという問題点があった。
【０００８】
また、交差点では例えば右折側の車線が混み、直進や左折方向が空いているなど、進行方向別にその通過に要する時間が異なることがある。そのため、運転者は自が予定していた進行方向側が混んでおり、他の進行方向が空いている場合には、一旦他の方向に進路を変えて迂回するか否かを検討することが多い。しかし、この迂回ルートの検討についても、従来の技術では「どちらのルートがより早く進めるか」を判定することができず、運転者自身が判断する必要があった。
【０００９】
すなわち、従来の技術には、交差点の通過に要する時間を、その状態に即して正確に求めることができないという問題点があった。また、迂回ルートの検討を支援することのできる運転支援装置の実現が重要な課題となっていた。
【００１０】
この発明は、上述した従来技術における問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、交差点の通過に要する時間を正確に予測し、迂回ルートの検討などを支援可能な運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る運転支援装置は、車両に搭載され、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出する交差点検出手段と、自車両周辺の状況および／または自車両の状況に関する情報を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段が取得した情報に基づいて、前記交差点検出手段によって検出された交差点の通過に要する時間を予測する通過時間予測手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
この請求項１の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、自車両周辺の状況や自車両の状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測する。
【００１３】
また、請求項２の発明に係る運転支援装置は、請求項１の発明において、前記情報取得手段は、前記交差点検出手段によって検出された交差点を他車両が通過した際の所要時間の実績を取得し、前記通過予測手段は、前記所要時間実績に基づいて当該交差点の通過に要する時間を予測することを特徴とする。
【００１４】
この請求項２の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、他の車両が交差点の通過に要した所要時間の実績を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測する。
【００１５】
また、請求項３の発明に係る運転支援装置は、請求項２の発明において、前記情報取得手段は、他車両が前記交差点の通過に要した所要時間の統計データを取得することを特徴とする。
【００１６】
この請求項３の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、その交差点を通過所要時間の統計データを取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測する。
【００１７】
また、請求項４の発明に係る運転支援装置は、請求項３の発明において、前記情報取得手段は、自車両に先立って前記交差点を通過した車両の所要時間を取得することを特徴とする。
【００１８】
この請求項４の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、自車両の前に通過した車両の所要時間を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測する。
【００１９】
また、請求項５の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜４の発明において、前記情報取得手段は、前記交差点検出手段によって検出された交差点近傍の歩行者に関する歩行者情報を取得し、前記通過時間予測手段は、前記歩行者情報に基づいて当該交差点の通過に要する時間を予測することを特徴とする。
【００２０】
この請求項５の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、交差点近傍の歩行者の情報を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測する。
【００２１】
また、請求項６の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜５の発明において、前記情報取得手段は、前記交差点検出手段によって検出された交差点における対向車両の走行状態を取得し、前記通過時間予測手段は、前記対向車両の走行状態に基づいて当該交差点の通過に要する時間を予測することを特徴とする。
【００２２】
この請求項６の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、対向車両の走行状態を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測する。
【００２３】
また、請求項７の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜６の発明において、前記情報取得手段は、前記交差点検出手段によって検出された交差点に設置された信号機の点灯状態の変化と自車両の走行状態の変化とを取得し、前記通過時間予測手段は、前記点灯状態の変化と前記走行状態の変化とを基に当該交差点の通過に要する時間を予測することを特徴とする。
【００２４】
この請求項７の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、信号の情報と自車両の走行状態の情報を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測する。
【００２５】
また、請求項８の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜７の発明において、前記通過時間予測手段は、前記交差点検出手段によって検出された交差点について、当該交差点の通過方向ごとに通過に要する時間を予測することを特徴とする。
【００２６】
この請求項８の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、自車両周辺の状況や自車両の状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過方向ごとに通過所要時間を予測する。
【００２７】
また、請求項９の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜８の発明において、前記通過時間予測手段が予測した予測所要時間を基に、前記交差点近傍での走行経路を設定する経路設定手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００２８】
この請求項９の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、自車両周辺の状況や自車両の状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測して走行経路を設定する。
【００２９】
また、請求項１０の発明に係る運転支援装置は、請求項９の発明において、前記経路設定手段は、設定された目的地の情報をさらに用いて前記交差点近傍での走行経路を設定することを特徴とする。
【００３０】
この請求項１０の発明によれば運転支援装置は、交差点の通過に要する時間を予測するとともに、目的地の情報をさちに用いて交差点近傍での走行経路を設定する。
【００３１】
また、請求項１１の発明に係る運転支援装置は、請求項９または１０の発明において、前記経路設定手段は、運転者による車両の操作状態をさらに用いて前記交差点近傍での走行経路を設定することを特徴とする。
【００３２】
この請求項１１の発明によれば運転支援装置は、交差点の通過に要する時間を予測するとともに、運転操作の状態をさらに用いて交差点近傍での走行経路を設定する。
【００３３】
また、請求項１２の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜１１の発明において前記通過時間予測手段は、前記交差点検出手段が検出した交差点の近傍の他の交差点の通過に要する時間をさらに予測することを特徴とする。
【００３４】
この請求項１２の発明によれば運転支援装置は、自車両か進入する交差点の通過所要時間を予測するとともに、近傍の他の交差点の通過所要時間を予測する。
【００３５】
また、請求項１３の発明に係る運転支援システムは、車両の運転を支援する運転支援システムであって、車両の交差点への進入を予測もしくは検出する交差点進入検出手段と、前記車両周辺の状況および／または前記車両の状況に関する情報を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段が取得した情報に基づいて、前記車両が前記交差点の通過に要する時間を予測する通過時間予測手段と、を備えたことを特徴とする。
【００３６】
この請求項１３の発明によれば運転支援システムは、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、自車両周辺の状況や自車両の状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測する。
【００３７】
また、請求項１４の発明に係る運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法であって、車両の交差点への進入を予測もしくは検出する交差点進入検出工程と、前記車両周辺の状況および／または前記車両の状況に関する情報を取得する情報取得工程と、前記情報取得工程が取得した情報に基づいて、前記車両が前記交差点の通過に要する時間を予測する通過時間予測工程と、を含んだことを特徴とする。
【００３８】
この請求項１４の発明によれば運転支援方法は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、自車両周辺の状況や自車両の状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測する。
【発明の効果】
【００３９】
請求項１の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、自車両周辺の状況や自車両の状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測するので、交差点の通過に要する時間を正確に予測可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４０】
また、請求項２の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、他の車両が交差点の通過に要した所要時間の実績を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測するので、交差点の通過に要する時間を実績に基づいて正確に予測可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４１】
また、請求項３の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、その交差点を通過所要時間の統計データを取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測するので、交差点の通過に要する時間を統計データに基づいて正確に予測可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４２】
また、請求項４の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、自車両の前に通過した車両の所要時間を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測するので、交差点のその時点での状態に基づいて通過所要時間を正確に予測可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４３】
また、請求項５の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、交差点近傍の歩行者の情報を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測するので、歩行者の状態に基づいて交差点の通過所要時間を正確に予測可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４４】
また、請求項６の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、対向車両の走行状態を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測するので、対向車両の状態に基づいて交差点の通過所要時間を正確に予測可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４５】
また、請求項７の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、信号の情報と自車両の走行状態の情報を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測するので、交差点の通過に要する時間を正確に算出可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４６】
また、請求項８の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、自車両周辺の状況や自車両の状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過方向ごとに通過所要時間を予測するので、交差点の通過に要する時間を正確かつ詳細に予測可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４７】
また、請求項９の発明によれば運転支援装置は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、自車両周辺の状況や自車両の状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測して走行経路を設定するので、交差点の通過に要する時間を正確に予測し、迂回ルートを検討する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４８】
また、請求項１０の発明によれば運転支援装置は、交差点の通過に要する時間を予測するとともに、目的地の情報をさちに用いて交差点近傍での走行経路を設定するので、交差点の通過に要する時間を正確に予測し、目的地に早く到着するための迂回ルートを検討する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４９】
また、請求項１１の発明によれば運転支援装置は、交差点の通過に要する時間を予測するとともに、運転操作の状態をさらに用いて交差点近傍での走行経路を設定するので、交差点の通過に要する時間を正確に予測し、運転者の意図に即した迂回ルートを検討する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００５０】
また、請求項１２の発明によれば運転支援装置は、自車両か進入する交差点の通過所要時間を予測するとともに、近傍の他の交差点の通過所要時間を予測するので、交差点の通過に要する時間を正確に予測し、最速の迂回ルートを検討する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００５１】
また、請求項１３の発明によれば運転支援システムは、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、自車両周辺の状況や自車両の状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測するので、交差点の通過に要する時間を正確に予測可能な運転支援システムを得ることができるという効果を奏する。
【００５２】
また、請求項１４の発明によれば運転支援方法は、自車両の交差点への進入を予測もしくは検出するとともに、自車両周辺の状況や自車両の状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて交差点の通過に要する時間を予測するので、交差点の通過に要する時間を正確に予測可能な運転支援方法を得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５３】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法の好適な実施例について詳細に説明する。
【実施例】
【００５４】
まず、交差点の通過に要する時間の予測について、図１を参照して説明する。車両が交差点を通行する場合、信号機の状態に加え、他の車両の走行状態や歩行者の状態によって通過までに要する時間が変動する。
【００５５】
たとえば図１に示すように自車両Ａ１０が交差点Ｃ１に接近中である場合、自車両Ａ１０は先行車両Ａ２１および先行車両Ａ２２が交差点Ｃ１を通過した後に進入することになるので、先行車両Ａ２１，２２の走行状態（数、位置、速度、間隔など）によって自車両が交差点Ｃ１に進入できるまでの時間が変化する。また、交差点Ｃ１への進入時には、信号機Ｓ１の状態によって進入可否が決定される。
【００５６】
さらに、例えば自車両が交差点Ｃ１を右折予定である場合、対向車両Ａ４１〜４３の走行状態（数、位置、速度、間隔など）や横断歩道Ｐ１の歩行者の状態（数、位置など）によって右折ができるまでの時間が決定される。
【００５７】
同様に、自車両が左折する場合であっても歩行者などによって通過完了までの時間に影響を受け、自車両が直進する場合は対向車両の右折などによって影響を受ける。
【００５８】
そこで、本発明にかかる交差点通過時間の予測では、信号機Ｓ１の状態に加え、交差点における他の車両の状況や、歩行者の状況、自車両の走行状態などを取得し、その交差点を通過するまでにどれだけの時間が必要になるかを正確に予測する。
【００５９】
この交差点の通過時間予測を実現する運転支援装置の具体的な構成例を図２に示す。同図では運転支援装置１は、ナビゲーション装置２、案内処理装置３、ウインカースイッチ４、センタ通信装置５２、ＶＩＣＳ通信装置５３、車両間通信装置５４および車外カメラ５５と接続している。
【００６０】
ナビゲーション装置２は、自車両の走行経路の設定を行う車載装置である。具体的にはナビゲーション装置２は、ＧＰＳ通信装置５１に接続されるとともに、その内部に目的地設定部２１、全体経路設定部２２および記憶部２３を有する。
【００６１】
ＧＰＳ通信装置５１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星と通信し、自車両の現在位置を特定する装置である。また、目的地設定部２１は、ユーザからの入力に基づいて、自車両の目的地を設定する処理部である。
【００６２】
そして、全体経路設定部２２は、現在位置から目的地までの走行経路を、記憶部２３に記憶した地図データ２３ａを参照して設定する。
【００６３】
ナビゲーション装置２は、設定した走行経路や、自車両の現在位置、および現在位置周辺の地図情報を、運転支援装置１および案内処理装置３に出力する。
【００６４】
案内処理装置３は、その内部に車内のスピーカから音声を出力させる音声出力部３１、および車内のディスプレイにおける表示出力を制御する表示出力部３２を有する。そして、この音声出力部３１および表示出力部３２によって、運転者に対する経路誘導を実行する。
【００６５】
ウインカースイッチ４は、運転者によって操作され、ウインカーランプの点灯制御を行うとともに、その操作状態を運転支援装置１に供給する。この他、運転者による車両の操作状態を示す各種操作情報を運転支援装置１に供給するようにしてもよい。
【００６６】
センタ通信装置５２は、インターネットなどのネットワークを介してセンタと通信する装置である。さらに、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）通信装置３３は、路面などに設置した通信端末と通信する装置である。また、車両間通信装置５４は、他の車両との通信処理を実現する装置である。
【００６７】
そして、車外カメラ５５は、自車両周辺を撮影して運転支援装置１に供給する撮像装置である。この他、たとえばレーダ装置など、自車両周辺や自車両内部の情報を収集する各種情報取得手段を運転支援装置１に接続してもよい。
【００６８】
運転支援装置１は、その内部に通過時間予測部１０、実績情報取得部１１、信号情報取得部１２、周辺車両情報取得部１３および歩行者検出部１４を有する。
【００６９】
実績情報取得部１１は、自車両や他車両の過去の移動実績に関する情報を取得する処理部である。また、信号情報取得部１２は、信号の切り換わるタイミングを示す情報を取得する処理部であり、周辺車両情報取得部１３は周辺車両の状態、特に対向車両の間隔を取得する処理部である。そして、歩行者検出部１４は、交差点近傍の歩行者や自転車の有無、数、位置などを取得する検出部である。
【００７０】
具体的には、実績情報取得部１１は、ナビゲーション装置２、センタ通信装置５２、ＶＩＣＳ通信装置５３および車両間通信装置５４の出力をもとに、自車両移動実績データ１１ａ、他車両通過実績データ１１ｂ、統計実績データ１１ｃを作成する。
【００７１】
自車両移動実績データ１１ａは、自車両の移動実績、すなわち、自車両か交差点に接近する速度を示すものである。図３に示すように、自車両Ａ１０が所定時間後に位置Ａ１０ａまで移動し、その移動距離がＤ１であれば、自車両が交差点Ｃ１に進入し、通過する（位置Ａ１０ｂに到達する）までにどれだけ時間を要するかを算出することができる。
【００７２】
この自車両の移動量（もしく移動速度）は、ナビゲーション装置２から位置情報を取得する、自車両の走行速度から算出する、などによって得ることができる。そして、このように自車両の実際の移動量（移動実績）に基づいて交差点の通過時間を求めることにより、例えば渋滞中など先行車両が多く、所望の速度で走行ができない状態であっても、その状態に適応し、交差点を通過するまでの所要時間を正確に算出することができる。
【００７３】
ここで、車両が交差点に接近する場合は、その移動は信号Ｓ１の状態変化と同期する（信号か青である場合に接近し、赤の場合に停止する）。そこで、信号情報取得部１２が取得した信号情報と自車両の移動実績とを関連づけてもよい。
【００７４】
つぎに、他車通過実績データ１１ｂは、自車両に先立って前記交差点を通過した車両の所要時間を示すデータである。この他車両が交差点の通過に要した所要時間の実績値は、交差点に設けた測定装置が計測し、交差点侵入前の車両に通知するようにしてもよいし、車両自体が所要時間を測定し、交差点通過後に測定結果を他の車両に通知するように構成してもよい。
【００７５】
交差点に測定装置を設置する場合の構成例を図４に示す。同図では、交差点Ｃ１の進入側に測定装置Ｔ１〜Ｔ３、交差点Ｃ１の脱出側に測定装置Ｔ４〜Ｔ６を設置している。測定装置Ｔ１〜Ｔ３は、それぞれ近傍の車両（測定装置Ｔ１は車両Ａ１０、測定装置Ｔ２は車両Ａ２１、測定装置Ｔ３は車両Ａ２２）を検出した場合にタイマーによる時間計測を開始し、測定装置Ｔ４〜Ｔ６は、車両か通過した場合にタイマーによる時間計測を終了する。その後、測定装置Ｔ４〜Ｔ６は測定装置Ｔ１〜Ｔ３に測定結果を送信し、測定装置Ｔ１〜Ｔ３は、その時点で近傍に存在する車両に、時間計測の結果を通知する。
【００７６】
従って、測定装置Ｔ１〜Ｔ３の近傍にいる車両は、その前に自車両と同じ位置に居た車両か交差点を通過するまでにどれだけの時間を必要としたかを具体的に取得することができる。
【００７７】
この測定と通知とを車両側で実現する場合には、車両が地図情報や位置情報を用い、交差点の通過にどれだけの時間がかかったかを直接に計測し、その計測結果を車両間通信装置５４によって他の車両に送信すればよい。
【００７８】
また、統計実績データ１１ｃは、交差点の通過に要した所要時間の統計データである。具体的には、各交差点の通過に要する所要時間を日付や曜日、時間ごとに平均した統計データを、予め作成してセンタに記憶しておく。そして、実績情報取得部１１は、自車両が通過する予定の交差点の統計データを、センタ通信装置５２を用いてセンタから受信する。
【００７９】
信号情報取得部１２は、具体的には、ＶＩＣＳ通信装置５３から信号の切り換わるタイミングを示す情報を取得する。また、周辺車両情報取得部１３は、車両間通信装置５４や車外カメラ５５の出力をもとに、周辺の車両の状態（車両の位置、速度、間隔など）を取得する。そして、歩行者検出部１４は、車外カメラの出力をもとに、歩行者の状態（位置、速度、数など）を取得する。
【００８０】
通過時間予測部１０は、実績情報取得部１１、信号情報取得部１２、周辺車両情報取得部１３および歩行者検出部１４の出力をもとに、交差点の通過に要する所要時間を予測する処理部であり、その内部に通過方向別予測部１０ａ、近傍交差点連携部１０ｂ、細部経路設定部１０ｃを有する。
【００８１】
通過方向別予測部１０ａは、交差点の通過方向、すなわち「右折」、「左折」、「直進」などの方向別に通過に要する時間を予測する処理部である。また、近傍交差点連携部１０ｂは、自車両が進入する交差点の近傍の、他の交差点における通過所要時間を取得もしくは予測する処理部である。
【００８２】
そして、細部経路設定部１０ｃは、自車両が交差点を通過する場合に、迂回ルートを検索して設定する処理部である。
【００８３】
この迂回ルートについて図５を参照して説明する。同図では、自車両Ａ１０は、交差点Ｃ１を通過し、位置Ａ１０ｄに移動する予定である。この時、交差点Ｃ１の右折に要する所要時間が直進や左折に要する所要時間に比して著しく大きいならば、交差点Ｃ１を右折するルートＲ１を選択するよりも、迂回ルートを使用した方が早く位置Ａ１０ｄに到達できる可能性がある。
【００８４】
従って、細部経路選択部１０ｃは、まず通過方向別予測部１０ａによる予測結果を用いて交差点Ｃ１を右折する場合の通過予測時間、直進する場合の通過予測時間、左折する場合の通過予測時間を比較し、右折時の通過予測時間が直進や左折の通過予測時間に比して大きいならば、近傍交差点連携部１０ｂを用いて迂回ルートを検索する。
【００８５】
例えば、直進の通過予測時間が左折の通過予測時間に比して小さい場合、細部経路設定部１０ｃは、近傍の交差点（交差点Ｃ２〜Ｃ７）の状態を取得する。
【００８６】
そして、交差点Ｃ２で右折し、交差点Ｃ３で右折し、交差点Ｃ４で左折して位置      Ａ１０ｄにいたる迂回ルートＲ２、交差点Ｃ２を直進し、交差点Ｃ５〜Ｃ７でそれぞれ左折して位置Ａ１０ｄにいたる迂回ルートＲ３を検索する。
【００８７】
さらに、各交差点の状態から迂回ルートＲ２、迂回ルートＲ３を走行した場合の合計所要時間を算出し、ルートＲ１を走行した場合の所要時間と比較する。
【００８８】
その結果、迂回ルートＲ２もしくは迂回ルートＲ３の合成所要時間がルートＲ１を走行した場合の所要時間に比して小さいならば、その迂回ルートを採用し、案内処理装置３を用いて運転者に通知する。
【００８９】
このように、交差点の通過にかかる所要時間を進行方向別に取得し、また周辺の交差点の通過にかかる所要時間を取得することで、最適な迂回ルートを自動的に検索することが可能となる。
【００９０】
このような交差点の迂回ルートの検索は、ナビゲーション装置２と連動することが好適である。すなわち、図６に示すように、ナビゲーション装置２は、現在位置Ｘから目的地Ｙまでの走行経路を設定している。そして、その走行経路上に通過地点ｘ，ｙが示されている。
【００９１】
したがって、運転支援装置１の細部経路設定部１０ｃは、ナビゲーション装置２が設定した経路の情報を取得することで、経路上の各交差点（すなわち通過地点ｘ，ｙ）で自車両がどの方向に進むべきかを判定することができる。
【００９２】
そして、その交差点や近傍の交差点の通過予測時間から最適なルートを検索することで、全体経路の中の通過地点ｘ，ｙを最適な経路を利用して通過することが可能となる。
【００９３】
なお、このような特定地点でのルート検索やナビゲーションの実行時には、必ずしもナビゲーション装置２が全体の経路設定や経路誘導を行っている必要はない。
【００９４】
例えば、運転者によるウインカースイッチ４の操作状態や、自車両の走行車線の情報をもとに、自車両が次の交差点をどの方向に通過する予定であるかを交差点への侵入前に知ることができる。
【００９５】
そこで、運転操作の状態や車両の走行状態から交差点の通過方向を判断した場合には、その方向により早く通過可能な迂回ルートを検討することができる。
【００９６】
つぎに、図５に示した状態における運転支援装置１の処理動作の具体例を説明する。図７は、自車両が右折する場合に迂回ルートを兼行する場合の処理動作を説明するフローチャートである。なお、ここでは運転支援装置１が自車両の右折予定を検出する場合を例に説明を行うが、他の方向に通過する場合も同様である。また、運転支援装置１は、自車両の走行状態や操作状態を常に監視し、自車両の交差点への進入を予測・検出した場合に、同図に示すような処理フローを開始するものである。
【００９７】
まず、運転支援装置１は、ナビゲーション装置２の出力やウインカースイッチ４の操作状態をもとに、自車両の右折予定を検出し（ステップＳ１０１）、進入する交差点の各方向に対する通過予測時間を通過方向別予測部１０ａによって算出する（ステップＳ１０２）。
【００９８】
そして、右折での通過に要する時間が他の方向への通過に要する時間に比して大きいか否かを判定する（ステップＳ１０３）。その結果、右折での通過に要する時間が他の方向への通過に要する時間に比して大きい場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、近傍交差点連携部１０ｂが周辺の交差点における通過予測時間を取得し（ステップＳ１１０）、迂回経路を詮索して迂回経路の所要時間を算出する（ステップＳ１１１）。
【００９９】
その結果、元の経路よりも早い迂回経路がある場合（ステップＳ１１２，Ｙｅｓ）、細部経路設定部１０ｃは、案内処理装置３を用いて迂回経路を運転者に提示して（ステップＳ１１３）、処理を終了する。
【０１００】
一方、右折での通過に要する時間が他の方向への通過に要する時間以下である場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、もしくは元の経路よりも早い迂回経路がない場合（ステップＳ１１２，Ｎｏ）、運転支援装置１は、次の交差点の右折を案内して（ステップＳ１０４）、処理を終了する。
【０１０１】
このように、交差点の状態に基づいて方向別に所要時間を予測し、さらに周辺の交差点の通過予測時間を用いることで、迂回ルートを自動的に検討することができる。
【０１０２】
ところで、交差点の状態の詳細かつ正確な取得は、迂回ルートの検討のみならず、他の目的に利用することもできるたとえば、片側に複数の車線が存在する場合、各車線ごとにその進み方は異なる。たとえば、図８に示した例では、左側の車線Ｌ１は左折と直進用の車線であり、右側の車線Ｌ２は直進と右折用の車線である。
【０１０３】
ここで、車両Ａ２３〜Ａ２７の各々がどの方向に通過するかによって、車線Ｌ１と車線Ｌ２の進み方が異なる。そこで、たとえば自車両が直進予定である場合、この車線Ｌ１と車線Ｌ２の進み具合を予測することで、どちらの車線を走行するべきかや、現在走行中である車線から車線変更を行うべきか否かを判断することができる。
【０１０４】
また、複数の車両に分乗して同一の目的地に向かう場合には、互いに離れないように連続して走行することが望ましいが、信号の切り替わるタイミングによって分断される場合がある。たとえば、図９に示すように、車両Ａ１０〜１２が同一の目的地に向かっており、交差点Ｃ１を右折して位置Ａ１０ｅ，Ａ１１ｅ，Ａ１２ｅに向かう場合、車両Ａ１０が右折した後、車両Ａ１１，Ａ１２、もしくは車両Ａ１２が右折する前に信号が赤になる可能性がある。
【０１０５】
そのため、車両Ａ１０や車両Ａ１１の乗員は、後続の車両がついてきているか否かを確認しつつ、交差点を通過する必要があった。しかし、運転支援装置１は、交差点の状況を高精度に取得するので、自車両が何回目の青信号で通過できるか、また、自車両の後続車両が何台目まで同じタイミングで通過可能であるかを判断することが可能となる。
【０１０６】
上述してきたように、本実施例にかかる運転支援装置は、交差点の通過に影響を与える各種要因についての情報を取得し、交差点の通過に要する所要時間を詳細かつ正確に予測することができる。
【０１０７】
そして、予測した通過所要時間を通知することで運転者の心的負荷を軽減することができ、また、迂回ルートの検討や、走行車線の決定、車線変更の実行可否などの判断を支援することができる。
【０１０８】
なお、本実施の形態では、車両に搭載した運転支援装置が交差点の通過に要する時間を予測しているが、本発明の利用はこれに限定されるものではなく、適宜変形して実施することが可能である。例えば、車両から情報を収集したセンタが交差点の通過に要する時間を予測して車両に通知する構成としてもよいし、また、車両とセンタとで機能を分担して交差点の通過に要する時間を予測する構成としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０９】
以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、車両の運転の支援に有用であり、特に交差点の通過支援に適している。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】本発明にかかる交差点の通過に要する時間の予測について説明する説明図である。
【図２】本発明の実施例にかかる運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図３】自車両の移動状態に基づく通過時間の予測について説明する説明図である。
【図４】他車両の通過実績の利用方法について説明する説明図である。
【図５】迂回ルートの検討について説明する説明図である。
【図６】ナビゲーション装置との連携について説明する説明図である。
【図７】迂回ルート検討時の処理動作を説明する説明図である。
【図８】走行車線の選択について説明する説明図である。
【図９】複数の車両での走行について説明する説明図である。
【符号の説明】
【０１１１】
１    運転支援装置
２    ナビゲーション装置
３    案内処理装置
４    ウインカースイッチ
１０    通過時間予測部
１１    実績情報取得部
１２    信号情報取得部
１３    周辺車両情報取得部
１４    歩行者検出部
２１    目的地設定部
２２    全体経路設定部
２３    記憶部
２３ａ  地図データ
３１    音声出力部
３２    表示出力部
５１    ＧＰＳ通信装置
５２    センタ通信装置
５３    ＶＩＣＳ通信装置
５４    車両間通信装置
５５    車外カメラ
【図１】
2006058100.tif 000003
【図２】
2006058100.tif 000004
【図３】
2006058100.tif 000005
【図４】
2006058100.tif 000006
【図５】
2006058100.tif 000007
【図６】
2006058100.tif 000008
【図７】
2006058100.tif 000009
【図８】
2006058100.tif 000010
【図９】
2006058100.tif 000011