(57)【要約】【課題】変位発生源で大きな単純変位が発生した際に、自身の振動伝達効率を小さく維持しつつ、変位発生源での単純変位を抑制し得る支持装置を提供する。【解決手段】この支持装置１は、変位発生源１００と他の構造体２００との間に介装される支持部材１０を備えている。そして、その支持部材１０のもつばね定数を維持しつつ、当該支持部材１０の支持反力を増減させて、変位発生源１００の変位を抑制するように構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
変位発生源と他の構造体との間に介装される支持部材を備え、該支持部材のもつばね定数を維持しつつ、当該支持部材の支持反力を増減させて、前記変位発生源の変位を抑制するように構成されていることを特徴とする支持装置。
【請求項２】
変位発生源を他の構造体に支持する支持装置において、
変位発生源からの力を受けて伸縮する弾性支持体と、該弾性支持体を支承するとともにその伸縮方向に移動する可動部材と、該可動部材を所定の制御信号に応じて駆動するアクチュエータとを有し、前記変位発生源と他の構造体との間に介装される支持部材と、
前記変位発生源で生じる変位のうち一の向きに所定時間発生する単純変位を抑制するように前記アクチュエータを駆動させる前記制御信号を出力するコントローラと、を備えることを特徴とする支持装置。
【請求項３】
前記変位発生源の単純変位の量を検知する単純変位検知手段をさらに備え、
前記コントローラは、前記単純変位検知手段で検知した単純変位を抑制するような抑制反力を算出する抑制反力算出手段と、該抑制反力算出手段で算出した抑制反力と前記弾性支持体の支承する初期荷重とを同等にするような弾性支持体初期変位を算出する初期変位算出手段と、を備えることを特徴とする請求項２に記載の支持装置。
【請求項４】
前記変位発生源は車両のパワーユニットであり、前記単純変位は当該パワーユニットの発生するトルクによるものであり、
前記単純変位検知手段は、車両の運転状態と単純変位との関係に基づいて、前記単純変位の量を推定することを特徴とする請求項３に記載の支持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、変位発生源と他の構造体との間に介装される支持部材を備え、変位発生源を支持する支持装置に係り、特に、車両等におけるエンジン等のパワーユニットを車体に対し支持する支持装置として好適に使用し得る支持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばエンジン等のパワーユニットは、高出力を発生している状態（例えば加速時）において、パワーユニット自体が、自身が発生する回転トルクの反力によって、出力軸の回転方向に大きく単純変位する。ここで、以下、「単純変位」とは、変位発生源での変位のうち、定常的な変位であり、自身の変位が一の向きに所定時間発生する変位をいう。
そのため、この単純変位によって、変位発生源となるパワーユニットが、その周辺の他の構造体に干渉するという問題がある。
【０００３】
そこで、従来、パワーユニットのような変位発生源と他の構造体との間に変位発生源の単純変位を抑制し得る支持部材を介装した支持装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
特許文献１に記載の技術では、エンジンを支持する支持装置が開示されており、この支持装置は、車両の左右方向へのエンジンの変位を抑制する支持部材を有している。そして、この支持部材の抑制方向での剛性を変化させる可変装置をさらに備えており、エンジンの加速度が所定値以上のときに、支持部材の剛性を大きくするようになっている。
【特許文献１】特開平５−２４４４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、変位発生源と他の構造体との干渉問題が生じるような高出力状態では、変位発生源の振動レベルが大きい。そのため、例えば車両では、エンジン等のパワーユニットの振動（以下、「周期的変位」ともいう）が支持部材を伝わって、支持部材で連結されている他の構造体側である車室側に伝わり、車室内での振動や騒音が発生する要因となる。
しかし、上記特許文献１に記載の技術では、エンジン等のパワーユニットの高出力発生時の単純変位を抑制することはできるものの、支持部材自体の剛性を大きくするため、自身の振動伝達効率が上がってしまう。これにより、かえってパワーユニットの振動が支持部材を伝わり易くなってしまい、車室内での振動や騒音が悪化するという問題がある。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、変位発生源での単純変位を抑制するとともに、自身の振動伝達効率を小さく維持し得る支持装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の支持装置は、変位発生源と他の構造体との間に介装される支持部材を備えており、その支持部材のばね定数を維持しつつ、当該支持部材の支持反力を増減させて、前記変位発生源の変位を抑制するように構成されている。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、支持部材のばね定数を維持したままで支持反力を増減させる構成であるため、変位発生源で大きな単純変位が発生した際に、自身の振動伝達効率を小さく維持しつつ、変位発生源での単純変位を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１は本発明の第一の実施形態に係る支持装置を説明する概略構成図である。
この支持装置１は、同図に示すように、パワーユニット等の変位発生源１００と他の構造体２００とを連結する支持部材１０と、変位発生源１００の変位を検出する変位検出センサ４０と、コントローラ５０とを備えて構成されている。
詳しくは、支持部材１０は、変位入力手段２０と、弾性支持体３０とを備えて構成されている。そして、この支持部材１０が、変位発生源１００と構造体２００との間に介装されて、変位発生源１００と構造体２００とを相互に連結している。
【０００８】
弾性支持体３０は、変位発生源１００からの力を受けて伸縮する部材であり、弾性変形領域においてそのばね定数がほぼ一定なばね等が好適に使用される。本実施形態では、このようなほぼ一定のばね定数をもつ円筒コイルばねが用いられている。ここで、弾性支持体３０のばね定数は、変位発生源１００における振幅の小さい高周波域の振動を、自身の弾性変形によって吸収して構造体２００への伝達を絶縁可能な値となっている。
【０００９】
変位入力手段２０は、略円筒状の本体部２１を有し、その本体部２１内には不図示のアクチュエータを備えている。また、本体部２１の一端側（同図での上側）には、その一端側から外部に延びる軸部を有する可動部材２２を備えており、この可動部材２２と前記アクチュエータとが本体部２１内で相対的に進退可能に連結されいる。なお、この進退可能な連結としては、例えばラックとピニオンとによって相互に連結する構成を例示できる。
【００１０】
可動部２２の端部には、接続板２３が設けられている、そして、この接続板２３には、弾性支持体３０の一方の端部が連結され、さらに、弾性支持体３０は、その他方の端部を変位発生源１００に連結している。この構成において、変位入力手段２０の基端側が構造体２００の上面に設置される。そして、本体部２１内のアクチュエータをコントローラ５０からの所定の制御信号に基づいて駆動させることによって、可動部材２２を接続板２３とともに同図の上下方向に所望の移動量をもって移動可能に構成されている。
【００１１】
変位検出センサ４０は、変位発生源での単純変位の量を検知する単純変位検知手段であり、構造体２００の上面から上方に向かって延びる装着部材４０ａの上端部に設置されている。すなわち、変位検出センサ４０は、変位発生源１００での単純変位を検出可能なように、変位発生源１００の側面に、接触または非接触型の検出子４０ｂが配置されている。そして、この変位検出センサ４０によって、変位発生源１００での単純変位を感知もしくは予測によって検出し、その検出された変位情報が、信号線４１を介してコントローラ５０に送られるようになっている。なお、この変位検出センサ４０は、不図示のアンプ部を備えており、アンプ部内でのアナログ回路でローパスフィルタをかけて「現在の変位量」として出力するようになっている。そのため、変位発生源１００で短時間に繰り返し生じる周期的変位を拾わないで、単純変位を好適に検出可能になっている。
【００１２】
コントローラ５０は、変位発生源１００での単純変位の大きさに応じた抑制変位量を、実際に変位入力手段２０に付与するために、変位検出センサ４０から入力された変位情報に基づいて、所定の制御信号を上記変位入力手段２０に出力可能になっている。
詳しくは、コントローラ５０は、以下、いずれも図示しない、ＣＰＵと、ＣＰＵの制御プログラム等を格納しているＲＯＭと、ＲＯＭ等から読み出したデータやＣＰＵの演算過程で生ずる演算結果を必要に応じ格納するためのＲＡＭと、上記変位入力手段２０、並びに変位検出センサ４０等の外部装置に対してデータの入出力を媒介するＩ／Ｆ（インターフェース）等で構成されている。ＣＰＵは、ＲＯＭの所定領域に格納されている所定のプログラムを起動させて、そのプログラムに従って、図２のフローチャートに示す変位制御処理を実行可能になっている。
【００１３】
図２は、コントローラ５０で実行される変位制御処理を示すフローチャートである。
コントローラ５０では、支持装置１による支持動作が開始されると、変位制御処理が実行されて、同図に示すように、まず、ステップＳ１に移行する。ステップＳ１では、変位検出センサ４０から現在の変位量を読み込んで、ステップＳ２に移行する。ステップＳ２では、変位検出センサ４０の検知した現在の変位量を抑制するための抑制反力を算出して、ステップＳ３に移行する。そして、ステップＳ３では、ステップＳ２で算出した抑制反力と弾性支持体３０の初期荷重とを同等にするような弾性体初期変位を算出して、ステップＳ４に移行する。次に、ステップＳ４では、その算出された弾性体初期変位とするための所定の制御信号を変位入力手段２０に出力して、処理を戻す。なお、上記抑制反力算出手段には、ステップＳ２が対応し、また、上記初期変位算出手段には、ステップＳ３が対応する。
【００１４】
次に、この支持装置の作用・効果について説明する。
図３は、支持装置１の作用を説明するための説明図である。なお、同図（ａ）では、変位発生源１００で変位が生じる前の状態を、また、同図（ｂ）では、変位発生源１００で変位が生じ、支持装置１でその支持動作が実行される過程のイメージを、また、同図（ｃ）では、変位発生源１００で変位が生じた後に支持装置１でその支持動作が実行された状態を、それぞれ概念図で示している。
【００１５】
今、同図（ａ）の状態から変位発生源１００で変位が生じると、変位発生源１００では、同図（ｂ）に示すように、単純変位ΔＸ１が発生する。このとき、この支持装置１は、支持装置１が支持動作実行中は、コントローラ５０で変位制御処理が連続してなされ、変位検出センサ４０から入力された現在の変位量に応じて、変位入力手段２０に抑制に必要な変位量の指令値が所定の制御信号として出力される。
【００１６】
すなわち、支持装置１でその支持動作が実行され、上述の変位制御処理がコントローラ５０にて開始されて、変位検出センサ４０から現在の変位量（ここでは単純変位ΔＸ１相当値）が読み込まれる。（ステップＳ１）。
そして、この現在の変位量から、単純変位ΔＸ１を抑制するようにアクチュエータを駆動させるための、弾性支持体３０に必要な初期変位の値が算出され（ステップＳ２〜Ｓ３）、抑制に必要な変位量ΔＸ２の指令値が所定の制御信号として変位入力手段２０に出力される（ステップＳ４）。
【００１７】
そして、同図（ｃ）に示すように、その所定の制御信号でアクチュエータを駆動し、可動部材２２を弾性支持体３０の伸縮方向に必要な変位量ΔＸ２だけ移動することによって、単純変位ΔＸ１を抑制することができる。
すなわち、この支持装置１によれば、変位発生源１００の単純変位ΔＸ１に応じて弾性支持体３０が圧縮されるが、このとき、図４に示すように、その支持反力が反力ｆ０から反力ｆ１へと増えることにより、単純変位ΔＸ１を弾性支持体３０の初期荷重（反力ｆ１）によって支持することができる。そして、上述のように、可動部材２２を変位量ΔＸ２だけ伸長させることにより、変位発生源１００の位置を他の構造体２００等との干渉が生じない範囲に保つように支持して単純変位ΔＸ１を抑制することができる。
【００１８】
さらに、図４に示すように、変位発生源１００の周期的変位に対しては、上記図３（ａ）での弾性支持体３０の変位Ｄ０が、図３（ｂ）（および（ｃ））での弾性支持体３０の変位Ｄ１に弾性変形したとき、弾性支持体３０のばね定数ｋは、その前後で変化しない（θ０＝θ１）。そのため、この支持装置１によれば、弾性支持体３０の振動伝達効率を小さいままに維持しつつ、周期的変位を弾性支持体３０の弾性変形で吸収することができる。
【００１９】
したがって、この支持装置１によれば、変位発生源１００は、その単純変位による周辺の他の構造体への干渉が好適に抑制されるとともに、支持部材１０自体の振動伝達効率を小さいままに維持できるため、変位発生源１００の振動が支持部材１０を伝わることによる、他の構造体２００での振動や騒音が悪化するという問題も改善される。
【００２０】
次に、本発明に係る支持装置の第二の実施形態について説明する。
この第二の実施形態では、上記第一の実施形態の支持部材を二つ使用して、変位発生源であるパワーユニットを支持する例である。なお、この第二の実施形態での支持装置では、上記単純変位検知手段に対応する構成、並びに各支持部材の構成の一部が上記第一の実施形態と異なる点を除き、上記第一の実施形態と同様であるため、相違点を除き、その他の説明は適宜省略する。
【００２１】
図５に示すように、この例では、上記変位発生源が車両のパワーユニット１０１になっている。ここで、パワーユニット１０１におけるコントロールユニット１０２は、内燃機関の場合、エンジン回転数、ギア比、スロットル開度等の運転状態情報を信号線１０３を介して常に監視している。そこで、本実施形態では、上記変位検出センサ４０に替えて、コントロールユニット１０２から得られる運転状態情報と、予め測定された運転状態と単純変位量との関係を記録した「変位制御マップ」に基づく変位制御情報とに基づいてコントローラ５１で実行される変位制御処理にて上記単純変位の量を検知可能になっている。
【００２２】
図６は、この第二の実施形態でのコントローラ５１で実行される変位制御処理を示すフローチャートである。なお、第二の実施形態では、以下のフローチャート中、ステップＳ１１において、運転状態と単純変位との関係を記録した「変位制御マップ」を参照するが、この「変位制御マップ」は、予め測定された運転状態と単純変位との関係に対応する変位制御情報を変位制御データとして、ＲＯＭの所定領域に適宜参照可能にそれぞれ予め格納されている。
【００２３】
図６に示すように、このコントローラ５１では、支持装置２による支持動作が開始されると、まず、ステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１では、「変位制御マップ」から必要な変位制御データを読み込む処理がなされて、ステップＳ１２に移行する。次いで、ステップＳ１２では、コントロールユニット１０２から得られる運転状態情報（運転状態データ）を読み込んで、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３では、運転状態情報に基づいてパワーユニット１０１での発生トルクを算出して、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４では、算出された発生トルクに対応した現在の変位量の推定値を、変位制御データに基づいて算出して、ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１６では、現在の変位量を抑制するための抑制反力を算出して、ステップＳ１６に移行する。
【００２４】
ここで、パワーユニット１０１は、図５に示すように、自身が発生する回転トルクの反力によって、出力軸の回転方向（同図での時計方向）を上記一の方向として単純変位している。そこで、次に、ステップＳ１６では、パワーユニット１０１出力軸の回転方向とは逆方向（同図での反時計方向）に向けてそれぞれの単純変位を抑制するような所定の制御信号を各支持部材１０に与えるような各弾性体初期変位をそれぞれ算出して、ステップＳ１７に移行する。次に、ステップＳ１７では、その各算出された弾性体初期変位とするための所定の制御信号を各変位入力手段２０にそれぞれ出力して、各アクチュエータを駆動して、処理を戻す。そのため、支持装置２が支持動作実行中は、コントローラ５１による変位制御処理が連続してなされ、発生トルクによる単純変位を抑制可能になっている。なお、上記単純変位検知手段には、ステップＳ１１〜Ｓ１５が対応し、また、上記抑制反力算出手段には、ステップＳ１５が対応し、上記初期変位算出手段には、ステップＳ１６が対応する。
【００２５】
このようにして、このコントローラ５１では、変位検出センサ４０に替え、コントロールユニット１０２から得られる情報と、「変位制御マップ」に基づく情報とから求めた現在の変位量に応じて、各変位入力手段２０に抑制に必要な変位量の指令値を所定の制御信号として出力可能になっている。
したがって、この第二の実施形態によれば、パワーユニットやコントロールユニット等で使用しているデータを用いているため、上記変位検出センサ４０のような新たなセンサを設置する必要がない。そのため、センサレイアウトの確保を不要とすることができるという効果がある。
【００２６】
次に、本発明に係る支持装置の第三の実施形態について説明する。この第三の実施形態では、上記説明した第二の実施形態同様に、支持部材を二つ使用しており、変位発生源であるパワーユニットを支持する例である。なお、この第三の実施形態でのコントローラは、上記第二の実施形態と同様の構成であるため、その図示および説明は省略する。また、各支持部材は、その構成の相違点を除き、その他の説明は適宜省略する。
【００２７】
図７（ａ）に示すように、このパワーユニット１０１は、複数の支持体１０４を介して車体メンバ２０１上に載置されており、さらに、パワーユニット１０１に対し、その上下方向の荷重を支えるマウント１０５が追加されている。そして、この例では、各支持部材１１が、同図に示すように、パワーユニット１０１の側面からパワーユニット１０１を支持している例である。各支持部材１１は、ほぼ水平な状態で設置され、一方の支持部材１１は、パワーユニット１０１の下部側と、上記他の構造体となる車体メンバ２０２とを連結しており、他方の支持部材１１は、パワーユニット１０１の上部側と車体メンバ２０２とを連結している。
【００２８】
ここで、本実施形態での支持部材１１についてより詳しく説明する。
本実施形態での支持部材１１は、図７（ｂ）に拡大して示すように、円筒形をなすシリンダ状の本体部７０を有する。シリンダ状の本体部７０の内部には、その軸方向に本体部７０に対し相対移動可能に内嵌された円筒状の可動部材７２を備えている。可動部材７２には、その円筒状をなす外周面の一部に軸方向に延びるラック７２ａが形成されている。また、本体部７０の外周面７０ａには、例えばモータ等の機械式の駆動部を有するアクチュエータ７１が設置されている、このアクチュエータ７１の出力軸７１ａには、ピニオンギヤ７１ｂが固定されている。さらに、シリンダ状の本体部７０の外周面７０ａには、所定の位置に開口部７０ｂが形成されており、この開口部７０ｂを通して、可動部材７２のラック７２ａにかみ合うようにピニオンギヤ７１ｂが設置されている。
【００２９】
そして、本体部７０の軸方向の一端には、本体部７０の軸直方向に軸を向けた円筒状の基端側接続部９１が固着されている。基端側接続部９１は、基端軸９２を介して当該軸周りで本体部７０を回転可能に支持しつつ、上記車体メンバ２００に接続されている。また、本体部７０の軸方向の他端は、本体部７０の軸直方向に軸を向けた円筒状の先端側接続部９０が固着されている。先端側接続部９０は、円筒状の外輪９４と、その外輪９４の約半分の径をもつ円筒状の内輪９３とを有する。内輪９３は外輪９４の内側に挿入されており、これら外輪９４と内輪９３との間には、ゴムや合成樹脂等の弾性体９５が、先端側接続部９０の外輪９４と内輪９３とがほぼ同心位置になるように周方向に適宜の間隔を相互に隔てて複数内装されている。そして、先端側接続部９０は、その内輪９３内に挿通された先端軸９６を介して当該軸周りで本体部７０を回転可能に支持しつつ、パワーユニット１０１に接続されている。
【００３０】
さらに、上記円筒状の可動部材７２には、その先端側に軸方向に適宜の深さで形成された有底穴７３を有する。この有底穴７３には、変位発生源（この例ではパワーユニット１０１）からの力を受けて伸縮する弾性支持体８０の一方の端部が挿入されることによって連結状態を構成している。そして、この弾性支持体８０の他方の端部が上記内輪９３の外周面に固着されている。なお、この弾性支持体８０は上記第一の実施形態での円筒コイルばね同様に、弾性変形領域でのばね定数がほぼ一定になっている。
【００３１】
このような構成によっても、支持部材１１は、弾性支持体８０を支承する可動部材７２をアクチュエータ７１によって弾性支持体８０とともにその伸縮方向に上記各実施形態同様に移動することによって、支持部材のもつばね定数を維持しつつ、パワーユニット１０１での発生トルクを支持するのに必要な支持反力を与えて、その単純変位を抑制することができる。
【００３２】
以上説明したように、本発明に係る支持装置によれば、変位発生源で大きな変位が発生した際に、自身の振動伝達効率を小さく維持しつつ、変位発生源での変位を抑制することができる。
なお、本発明に係る支持装置は、上記各実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能である。
例えば、上記各実施形態では、変位入力手段が備えるアクチュエータの例として、機械的な動力をラックとピニオンギヤとによる伝達機構を介して伝えることによって可動部材を駆動する例で説明したが、これに限定されず、アクチュエータには、流体圧を用いた油圧や空気圧シリンダ等を使用してもよい。
【００３３】
また、例えば、上記第二および第三の実施形態では、変位発生源として車両のパワーユニットでの適用例について説明したが、これに限定されず、例えば図８（ａ）に示すように、トランスミッションの支持部に対して、本発明に係る支持装置を適用可能である。なお、同図で符号２０１はエンジン、符号２０２はトランスミッション、符号２０３はドライブシャフトである。また、例えば図８（ｂ）に示すように、モータの支持部に対して、本発明に係る支持装置を適用可能である。また、このようなモータとしては、例えばタイヤ駆動用モータや、電動パワーステアリング用モータ等が例示できる。なお、同図で符号２０４はモータ、符号２０５はモータ２０４の出力軸につながる減速装置である。
【００３４】
また、上記各実施形態では、変位発生源からの力を受けて伸縮する弾性支持体として、円筒コイルばねを例に説明したが、弾性支持体はこれに限定されるものではない。例えば、図８（ｃ）に変形例として示すように、弾性支持体３０を、円筒状の筐体３１と、その筐体３１内に挿入されたゴム等の弾性材料からなる円筒状の変位抑制部材３２とを備えた構成とする。そして、この弾性支持体３０は、円筒状の変位抑制部材３２の中心を軸方向に通る貫通孔に、円筒状のスリーブ３３を内嵌し、このスリーブ３３の内部に、さらに支持軸３４が上下に移動可能に貫通して構成される。そして、この支持軸３４は、同図での軸方向下側を筐体３１の下面と連結固定され、軸方向上側をボルト・ナット３５による締結で変位発生源１００に固定される。さらに、筐体３１の外周面にその周方向に等間隔に複数配置された支持腕３６を介して、上記接続板２３に対し筐体３１の下面と接続板２３との間に適宜の間隔を隔てて立設固定されている。この構成において、弾性支持体３０は、全体として変位発生源１００からの力を受けて伸縮する部材となっており、その弾性変形領域においてばね定数がほぼ一定になっている。そのため、当該弾性支持体３０は、上記各実施形態での弾性支持体同様に本発明の支持装置に好適に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の第一の実施形態に係る支持装置を説明する概略構成図である。
【図２】第一の実施形態に係るコントローラで実行される変位制御処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第一の実施形態に係る支持装置の作用を説明するための説明図である。
【図４】支持装置の備える弾性支持体の作用を説明する図であり、同図では、弾性支持体の変位と反力との関係をグラフで示している。
【図５】本発明の第二の実施形態に係る支持装置を説明する概略構成図である。
【図６】第二の実施形態に係るコントローラで実行される変位制御処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第三の実施形態に係る支持装置を説明する概略構成図である。
【図８】本発明に係る支持装置の他の適用例並びに変形例を説明する図であり、同図（ａ）および（ｂ）は、他の変位発生源に適用した例を示す概念図、また、同図（ｃ）は支持装置の備える弾性支持体の変形例を説明する概略構成図である。
【符号の説明】
【００３６】
１、２    支持装置
１０、１１    支持部材
２０    変位入力手段
２１    本体部
２２、７２    可動部材
２３    接続板
３０、８０    弾性支持体
４０    変位検出センサ
５０、５１    コントローラ
７０    本体部
７１    アクチュエータ
９０    先端端側接続部
９１    基端側接続部
９３    内輪
９４    外輪
９５    弾性体
１００    変位発生源
１０１    パワーユニット
１０２    コントロールユニット
２００    構造体
２０１、２０２    車体メンバ
【図１】
2006177431.tif 000003
【図２】
2006177431.tif 000004
【図３】
2006177431.tif 000005
【図４】
2006177431.tif 000006
【図５】
2006177431.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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