(57)【要約】【課題】  パン方向に３６０°以上回転するパンチルトカメラの操作性を向上させる。【解決手段】  水平方向の角度が基準角度位置から時計方向、又は反時計方向へ１８０°以上離れていた場合、水平方向の角度を基準角度位置から時計方向、反時計方向ともに１８０°以内に収まるように、パンチルトカメラの水平方向、垂直方向の角度を修正するコマンドをパンチルトカメラに対して発行するとともに、角度修正前の画像角度を保つように撮像画像の回転処理を行う。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向には少なくとも３６０°以上回転可能で、垂直方向には水平方向回転軸に対して時計方向と反時計方向に回転可能に構成されたパンチルトカメラを操作するためのカメラ操作装置であって、
前記パンチルトカメラからの撮像画像を取得する画像取得手段と、
前記パンチルトカメラの垂直方向と水平方向の角度を取得する角度取得手段と、
前記角度取得手段により取得した水平方向の角度が基準角度位置から時計方向、又は反時計方向へ１８０°以上離れていた場合、水平方向の角度を基準角度位置から時計方向、反時計方向ともに１８０°以内に収まるように、前記パンチルトカメラの水平方向、垂直方向の角度を修正するコマンドを前記パンチルトカメラに対して発行するとともに、前記角度修正前の画像角度を保つように前記画像取得手段により取得した撮像画像の回転処理を行う制御手段と、を有することを特徴とするカメラ操作装置。
【請求項２】
操作者の操作に応じて角度修正命令を入力する入力手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記入力手段による角度修正命令があった場合において、前記角度修正と画像の回転処理を行うことを特徴とする請求項１に記載のカメラ操作装置。
【請求項３】
水平方向の角度が基準角度位置から時計方向、又は反時計方向へ１８０°以上離れ、所定時間、水平方向と垂直方向の駆動がない場合に、自動的に角度修正命令が発せられることを特徴とする請求項２に記載のカメラ操作装置。
【請求項４】
水平方向の角度が基準角度位置から時計方向、又は反時計方向へ１８０°以上離れていることを、表示する表示手段をさらに有することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のカメラ操作装置。
【請求項５】
前記角度修正命令が発せられ、水平方向、又は垂直方向に前記パンチルトカメラが回転している際に、パンチルトカメラが回転していることを知らせる表示部を設けたことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のカメラ操作装置。
【請求項６】
前記角度修正命令が発せられ、水平方向、又は垂直方向に前記パンチルトカメラが回転している際に、前記パンチルトカメラの回転前の画像を静止画として出力し続け、回転停止後に正常の画像を出力することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のカメラ操作装置。
【請求項７】
水平方向には少なくとも３６０°以上回転可能で、垂直方向には水平方向回転軸に対して時計方向と反時計方向に回転可能に構成されたパンチルトカメラであって、
撮像画像を取得する画像取得手段と、
前記パンチルトカメラの垂直方向と水平方向の角度を取得する角度取得手段と、
前記角度取得手段により取得した水平方向の角度が基準角度位置から時計方向、又は反時計方向へ１８０°以上離れていた場合、水平方向の角度を基準角度位置から時計方向、反時計方向ともに１８０°以内に収まるように、前記パンチルトカメラの水平方向、垂直方向の角度を修正するとともに、前記角度修正前の画像角度を保つように前記画像取得手段により取得した撮像画像の回転処理を行う制御手段と、を有することを特徴とするパンチルトカメラ。
【請求項８】
水平方向には少なくとも３６０°以上回転可能で、垂直方向には水平方向回転軸に対して時計方向と反時計方向に回転可能に構成されたパンチルトカメラを操作するためのカメラ操作装置の制御方法であって、
前記パンチルトカメラからの撮像画像を取得する画像取得工程と、
前記パンチルトカメラの垂直方向と水平方向の角度を取得する角度取得工程と、
前記角度取得工程により取得した水平方向の角度が基準角度位置から時計方向、又は反時計方向へ１８０°以上離れていた場合、水平方向の角度を基準角度位置から時計方向、反時計方向ともに１８０°以内に収まるように、前記パンチルトカメラの水平方向、垂直方向の角度を修正するコマンドを前記パンチルトカメラに対して発行するとともに、前記角度修正前の画像角度を保つように前記画像取得工程により取得した撮像画像の回転処理を行う制御工程と、を有することを特徴とするカメラ操作装置の制御方法。
【請求項９】
水平方向には少なくとも３６０°以上回転可能で、垂直方向には水平方向回転軸に対して時計方向と反時計方向に回転可能に構成されたパンチルトカメラの制御方法であって、
撮像画像を取得する画像取得工程と、
前記パンチルトカメラの垂直方向と水平方向の角度を取得する角度取得工程と、
前記角度取得工程により取得した水平方向の角度が基準角度位置から時計方向、又は反時計方向へ１８０°以上離れていた場合、水平方向の角度を基準角度位置から時計方向、反時計方向ともに１８０°以内に収まるように、前記パンチルトカメラの水平方向、垂直方向の角度を修正するとともに、前記角度修正前の画像角度を保つように前記画像取得工程により取得した撮像画像の回転処理を行う制御工程と、を有することを特徴とするパンチルトカメラの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水平方向及び垂直方向に対して回転可能なパンチルトカメラ、パンチルトカメラのカメラ操作装置、及びそれらの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
駆動装置により水平方向（パン方向）と垂直方向（チルト方向）に回転可能なパンチルトカメラではチルト方向の可動範囲は９０°〜１８０°、パン方向の可動範囲は９０°〜３６０°の製品が多く発売されている。しかし、監視カメラ等に使用される一部の製品はパン方向の可動範囲がエンドレスに行われる製品も発売されている。構造としては、例えば、特許文献１等に記載されているように、電源や電気信号を伝達する手段として、可動部にフレキシブルケーブルを使用せずに、スリップリングを使用している。しかし、パンチルトカメラにスリップリングを使用するとコストアップや、装置の大型化等のデメリットが発生する。
【０００３】
そこで、スリップリングを使わず、電気的接続をフレキシブルケーブル等を使用しパンの可動範囲をエンドレスではなく例えば７２０°程度の製品も考案されている。
【特許文献１】特開２００１−１８３７３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、パンの可動範囲が７２０°、別の言い方をすると、可動範囲センターから時計方向、反時計方向にそれぞれ３６０°づつ回転可能であっても、例えばオペレータがパンチルトカメラを操作し、パンの停止した位置がセンタ位置から反時計方向に３００°回転した位置にある場合、オペレータはその位置からは反時計方向には６０°しか移動できず、緊急に反時計方向へ回転したい場合、すぐにリミッターにぶつかり、思うように回転できない場合がある。そのため、せっかく可動範囲を広く取っても、そのメリットを十分生かせない可能性がある。
【０００５】
本発明は上述した問題点を解決するためのものであり、パン方向に３６０°以上回転する際の操作性を大きく向上させたカメラ操作装置、パンチルトカメラ、カメラ操作装置の制御方法、パンチルトカメラの制御方法を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明のカメラ操作装置は、水平方向には少なくとも３６０°以上回転可能で、垂直方向には水平方向回転軸に対して時計方向と反時計方向に回転可能に構成されたパンチルトカメラを操作するためのカメラ操作装置であって、前記パンチルトカメラからの撮像画像を取得する画像取得手段と、前記パンチルトカメラの垂直方向と水平方向の角度を取得する角度取得手段と、前記角度取得手段により取得した水平方向の角度が基準角度位置から時計方向、又は反時計方向へ１８０°以上離れていた場合、水平方向の角度を基準角度位置から時計方向、反時計方向ともに１８０°以内に収まるように、前記パンチルトカメラの水平方向、垂直方向の角度を修正するコマンドを前記パンチルトカメラに対して発行するとともに、前記角度修正前の画像角度を保つように前記画像取得手段により取得した撮像画像の回転処理を行う制御手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明のパンチルトカメラは、水平方向には少なくとも３６０°以上回転可能で、垂直方向には水平方向回転軸に対して時計方向と反時計方向に回転可能に構成されたパンチルトカメラであって、撮像画像を取得する画像取得手段と、前記パンチルトカメラの垂直方向と水平方向の角度を取得する角度取得手段と、前記角度取得手段により取得した水平方向の角度が基準角度位置から時計方向、又は反時計方向へ１８０°以上離れていた場合、水平方向の角度を基準角度位置から時計方向、反時計方向ともに１８０°以内に収まるように、前記パンチルトカメラの水平方向、垂直方向の角度を修正するとともに、前記角度修正前の画像角度を保つように前記画像取得手段により取得した撮像画像の回転処理を行う制御手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明のカメラ操作装置の制御方法は、水平方向には少なくとも３６０°以上回転可能で、垂直方向には水平方向回転軸に対して時計方向と反時計方向に回転可能に構成されたパンチルトカメラを操作するためのカメラ操作装置の制御方法であって、前記パンチルトカメラからの撮像画像を取得する画像取得工程と、前記パンチルトカメラの垂直方向と水平方向の角度を取得する角度取得工程と、前記角度取得工程により取得した水平方向の角度が基準角度位置から時計方向、又は反時計方向へ１８０°以上離れていた場合、水平方向の角度を基準角度位置から時計方向、反時計方向ともに１８０°以内に収まるように、前記パンチルトカメラの水平方向、垂直方向の角度を修正するコマンドを前記パンチルトカメラに対して発行するとともに、前記角度修正前の画像角度を保つように前記画像取得工程により取得した撮像画像の回転処理を行う制御工程と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明のパンチルトカメラの制御方法は、水平方向には少なくとも３６０°以上回転可能で、垂直方向には水平方向回転軸に対して時計方向と反時計方向に回転可能に構成されたパンチルトカメラの制御方法であって、撮像画像を取得する画像取得工程と、前記パンチルトカメラの垂直方向と水平方向の角度を取得する角度取得工程と、前記角度取得工程により取得した水平方向の角度が基準角度位置から時計方向、又は反時計方向へ１８０°以上離れていた場合、水平方向の角度を基準角度位置から時計方向、反時計方向ともに１８０°以内に収まるように、前記パンチルトカメラの水平方向、垂直方向の角度を修正するとともに、前記角度修正前の画像角度を保つように前記画像取得工程により取得した撮像画像の回転処理を行う制御工程と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、パン方向に３６０°以上回転するパンチルトカメラの操作性が大きく向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
【００１２】
（第一実施形態）
図１は本発明に係るパンチルトカメラ制御を説明するための図であり、図１（ａ）はパンチルトカメラを横方向から見た概略側面図であり、図１（ｂ）は図１（ａ）のチルト部のカメラ角度を表したグラフである。図１（ｃ）は図１（ａ）の図を下から見た平面図であり、図１（ｄ）は図１（ｃ）のパン部のカメラ角度を表したグラフである。図２は図１の状態のパンチルトカメラが後ほど説明する角度修正制御により、パン部、チルト部が回転し、角度を修正した状態を表した図であり、それぞれ、図２（ａ）は図１（ａ）、図２（ｂ）は図１（ｂ）、図２（ｃ）は図１（ｃ）、図２（ｄ）は図１（ｄ）に対応している。
【００１３】
図１（ａ）、図１（ｃ）において、１はパンユニット１２の駆動用モータでベース２に固定されており、ベース部２は下ケース３に固定されている。また、ベース２には透明な材質で形成された上ケース２８が固定されている。パンチルトカメラ３０は下ケース３により天井板４に固定されている。モータ１には軸１ａが設けられ台座６に固定されており、台座６には支持部７ａ、７ｂが固定されている。支持部部７ａにはチルト駆動用モータ８が固定され、モータ８に設けられたモータ軸８ａはカメラユニット１０に固定されている。また、カメラユニット１０にはモータ軸８ａと同軸上に軸１０ａが設けられ支持部７ｂに回転自在に挿入されており、先端部にはレンズ部１１が設けられている。パンユニット１２、チルトユニット１４には不図示のホームポジションセンサーが設けられ、さらに、モータ１、モータ８にはエンコーダが内蔵されているため、それぞれのユニット位置の確認が可能となっている。１０１は、パンチルトカメラ全体の動作及び取得した映像を制御するカメラコントローラであり、カメラを操作するための操作装置と専用線またはネットワーク等の通信回線を介して接続する機能も有する。カメラコントローラの詳細な内部構成は後述する。
【００１４】
図３は図１、図２で表したパンチルトカメラの操作装置２０の外観を表した概略図であり、１５は電源スイッチ、１６はパンチルトカメラの映像を映すモニタ、１７はパンとチルトを操作する操作キーで、１７ａはパンユニット１２を時計方向、１７ｂはパンユニット１２を反時計方向、１７ｃはチルトユニット１４を時計方向、１７ｄはチルトユニット１４を反時計方向へ移動するためのキーである。また、パンユニット１２、チルトユニット１４には可動可能範囲があり、可動可能範囲のリミットまでそれぞれのユニットが回転した場合に点灯するＬＥＤ１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄがそれぞれのキーに対応して設けられている。１９ａはパンユニット１２がセンタ位置から時計方向へ１８０°以上回転した位置にある場合に点灯するＬＥＤであり、１９ｂはパンユニット１２がセンタ位置から反時計方向へ１８０°以上回転した位置にある場合に点灯するＬＥＤである。スイッチ２１はその際にパンユニット１２を適正な位置へ修正するためのスイッチであり、ＬＥＤ２２はスイッチ２１が押され、パンユニット１２が適正位置まで回転している際に、パンユニット１２が回転中であることを表すＬＥＤである。操作装置の詳細な内部構成は後述する。
【００１５】
次に、本実施形態の制御について説明する。図１のパンチルトカメラ３０の状態は、図３に示したコントローラ２０によりオペレータがモニタ１６の画像を見ながら、キー１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄによりパンチルトカメラ３０を操作し、チルトユニット１４を時計方向へ６０°の位置、パンユニット１２を時計方向へ２７０°の位置まで回転させた状態を表している。このときパンユニット１２がセンタ（図１（ｂ）、０°の位置）から１８０°以上回転しているため、図３に示したＬＥＤ１９ａは点灯状態である。この状態ではオペレータがパンユニット１２を反時計方向へ回転させようとした場合、パンユニット１２は反時計方向へは９０°しか回転できない。したがって、オペレータは適当な時に修正スイッチ２１を押しパンチルトカメラ３０を現在監視している位置と同じ位置で、パンユニット１２が時計方向、反時計方向どちらも１８０°以上回転できるような適正位置へ、パンユニット１２とチルトユニット１４を回転させることができる。図１の状態のパンチルトカメラ３０を修正スイッチ２１を押すことにより、適正な位置まで回転させた状態を図２に示した。
【００１６】
図２は、チルトユニット１４が時計方向６０°の位置から反時計方向６０°の位置まで回転し、パンユニット１２は時計方向２７０°の位置から時計方向９０°の位置まで反時計方向へ回転した状態を表している。チルトユニット１４はセンタ位置（０°）に対して逆の位置に回転しているが、パンユニット１２もセンタ位置に対して１８０°回転しているため、パンチルトカメラ３０としては同じ位置の画像を映していることになる。ただし、カメラユニット１０がセンタ位置より反時計方向に回転しているため、モニタ１６に映る映像はカメラユニット１０内部で信号処理し、１８０°回転した映像を映し出している。この状態であれば、オペレータは反時計方向に２７０°回転でき、時計方向にも４５０°回転できる。パンチルトカメラ３０が修正回転中は、ＬＥＤ２２が点灯しオペレータに回転修正中であることを知らせる。また、修正回転中はモニタ１６に映しだされる映像は回転前の映像を静止画として出力し、修正後に正常の映像を出力しても良い。
【００１７】
図４はパンユニット１２の初期位置が時計方向３１５°、チルトユニット１４の初期位置が時計方向６０°から、修正スイッチ２１を押すことにより、パンチルトカメラ３０を適正位置まで回転させた状態を表している。図４（ｃ）はパンチルトカメラ３０を下から見た平面図であり、図４（ａ）は図４（ｃ）を矢印Ｆ方向から見た側面図である。図４（ｂ）はチルトユニット１４の角度を表したグラフであり、図４（ｄ）はパンユニット１２の角度を表したグラフである。
【００１８】
図４（ｂ）で表したように、この場合、チルトユニット１４は修正スイッチ２１を押されても、時計方向６０°の位置から回転しない。しかし、パンユニット１２は時計方向３１５°の位置から反時計方向４５°の位置まで反時計方向へ３６０°回転する。このように制御することにより、図１、図２に示したように、チルトユニット１４を反時計方向６０°の位置まで回転させ、パンユニット１２を時計１３５の位置まで回転させても場合に比べ、修正されたパンの位置が可動範囲のセンタに近づくため、オペレータが操作できる範囲が均等化される。
【００１９】
図８は、本実施形態の操作装置の内部構成を説明する図である。８０１は、パンチルトカメラと通信回線を介して接続するためのインターフェースであり、パンチルトカメラへのカメラ制御コマンドの送信、パンチルトカメラからのカメラ状態情報（角度情報）の受信、映像の受信等を行う。８０２は、受信した映像を一時的に記憶するとともに、各種制御用のプログラム等を保持する。８０３は、操作装置２０全体を制御するＣＰＵであり、後述のフローチャートに示す処理を管理、制御する。８０４は、操作装置の制御及びカメラ制御のためのプログラムを記憶するＲＯＭである。８０５は、図３に示した各操作部材からの操作入力を受け付ける操作入力部である。８０６は、図３のモニタ１６への表示制御を行う表示制御部である。
【００２０】
図９は、本実施形態のカメラコントローラの内部構成を説明する図である。９０１は、パンチルトカメラの各ユニットと接続し、映像信号の受信等を行うインターフェースである。また、パンユニット１２、チルトユニット１４のホームポジションセンサーやモータのエンコーダ等から入力されたユニット位置情報も入力でき、これらはパン、チルト方向の角度を特定するための情報として利用する。９０２は、受信した映像を一時的に記憶するとともに、各種制御用のプログラム等を保持する。９０３は、カメラコントローラ全体を制御するＣＰＵである。８０４はカメラ制御のためのプログラムを記憶するＲＯＭである。９０５は、操作装置２０と通信回線を介して接続するためのインターフェースであり、操作装置からのカメラ制御コマンドの受信、操作装置へのカメラ状態情報（角度情報）の送信、映像の送信等を行う。
【００２１】
続いて、本発明に関る上記パンチルトカメラ３０の制御に関る処理を、図７のフローチャート図を使って説明する。本実施形態において、本フローチャートは、操作装置側で実行される。
【００２２】
ステップＳ１において、カメラコントローラから受信したカメラ状態情報（カメラ角度情報）に基づき、パンユニット１２の角度を確認し、ステップＳ２へ進む。ステップＳ２によりセンタ位置から１８０°以上離れているかを確認し、離れていなければステップＳ１へ戻る。離れている場合はステップＳ３へ進み、操作入力部８０５より角度修正命令が入力されているかどうかを確認する。角度修正命令が入力されていない場合はステップＳ１へ戻り、角度修正が入力されている場合はステップＳ４へ進み、センタ位置から２７１°以上離れているかどうか確認する。２７１°以上離れている場合はステップＳ５へ進み、パンユニット１２を３６０°センタ位置方向へ回転させるコマンドをカメラコントローラに対して発行し、ステップＳ１へ戻る。センタ位置から２７１°以上離れていない場合はチルトユニット１４を、現在の角度と同じ値の逆側の角度まで回転させるコマンドを発行する。次に、ステップＳ７へ進み、画像を１８０°回転させる信号処理を行う。さらに、ステップＳ８へ進みパンユニット１２をセンタ位置方向へ１８０°回転させるコマンドを発行し、最後にステップＳ１へ戻る。
【００２３】
（第二実施形態）
第一実施形態ではパンユニット１２が１８０°を超えた場合に修正スイッチ２１を押すことによりパンチルトカメラ３０をセンタ位置に近い位置に戻すようにしたが、例えば、一定時間操作キー１７の入力がなかった場合に自動的にセンタ位置に近い位置へ戻しても構わない。また、パンチルトカメラ３０が自動的に位置修正しているときにキー１７が押された場合、キー入力を無視する制御にしても良いし、位置修正を中止する制御にしても良い。
【００２４】
（第三実施形態）
第一、第二実施形態ではパンユニット１２の可動範囲が時計方向、反時計方向とも３６０°であったが、例えば可動範囲を倍の７２０°にしても構わない。可動範囲７２０°の場合の位置修正例を図５にグラフとして表した。
【００２５】
位置修正スイッチ２１を押すことにより、チルトユニット１４は時計方向６０°の位置から反時計方向６０°の位置まで回転し、パンユニット１２は時計方向６３０°の位置から時計方向９０°の位置まで反時計方向へ５４０°回転することにより、パンユニット１２はよりセンタ位置に近い位置へ戻される。第一実施形態と同様チルトユニット１４のカメラユニット１０がセンタ位置より反時計方向に回転しているため、モニタ１６に映る映像は操作装置２０の内部で信号処理し、１８０°回転した映像を映し出す。
【００２６】
（第四実施形態）
第一、第二、第三実施形態ではパンユニット１２の可動範囲が時計方向、反時計方向とも同じ角度になるようにセンタ位置を決めていたが、同じ角度にしなくても良い。例えば、第三実施形態のようにそれぞれの方向に７２０°回転するパンユニット１２に対して、時計方向に回転されることが圧倒的に多い場合は、センタ位置を反時計方向に３６０°ずらし、時計方向に１０８０°、反時計方向に３６０°としても構わない。この場合のグラフを図６に表した。
【００２７】
位置修正スイッチ２１を押すことにより、チルトユニット１４は時計方向６０°の位置から反時計方向６０°の位置まで回転し、パンユニット１２は時計方向９９０°の位置から時計方向９０°の位置まで９００°反時計方向へ回転することによりパンユニット１２はよりセンタ位置に近い位置へ戻される。第一実施形態と同様チルトユニット１４のカメラユニット１０がセンタ位置より反時計方向に回転しているため、モニタ１６に映る映像は操作装置２０の内部で信号処理し、１８０°回転した映像を映し出す。
【００２８】
（他の実施形態）
上記実施形態において、図７のフローチャートは、操作装置側で実行されているものとしたが、処理の一部または全部をカメラコントローラ側で実行するように構成してもよい。例えば、カメラコントローラが、インターフェース９０１からのカメラ状態情報（角度情報）をＲＡＭ９０２に保持しておき、操作装置から修正ボタン２１に基づく修正コマンドを受信したことに応じて、角度修正及び画像回転処理を開始するようにすることができる。この場合、ＣＰＵ９０３が、図７のフローチャートの処理を制御及び管理することになる。その他、例えばＳ７の画像の回転処理のみを操作装置側で行うこともできる等、本発明は様々な実施形態を採ることができることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】（ａ）は、本発明に係るパンチルトカメラを横方向から見た概略側面図である。（ｂ）は、図１（ａ）のチルト部のカメラ角度を表したグラフである。（ｃ）は、図１（ａ）の図を下から見た平面図である。（ｄ）は、図１（ｃ）のパン部のカメラ角度を表したグラフである。
【図２】（ａ）は、図１の状態のパンチルトカメラが角度修正制御により、パン部、チルト部が回転し、角度を修正した状態を表した図であり、図１（ａ）に対応している。（ｂ）は、図１の状態のパンチルトカメラが角度修正制御により、パン部、チルト部が回転し、角度を修正した状態を表したグラフであり、図１（ｂ）に対応している。（ｃ）は、図１の状態のパンチルトカメラが角度修正制御により、パン部、チルト部が回転し、角度を修正した状態を表した図であり、図１（ｃ）に対応している。（ｄ）は、図１の状態のパンチルトカメラが角度修正制御により、パン部、チルト部が回転し、角度を修正した状態を表したグラフであり、図１（ｄ）に対応している。
【図３】パンチルトカメラの操作装置２０を表した概略図である。
【図４】（ａ）は、パンユニット１２の初期位置が時計方向３１５°の際に制御を説明するための図であり、パンチルトカメラを図４（ｃ）の矢印Ｆ方向から見た概略側面図である。（ｂ）は、パンユニット１２の初期位置が時計方向３１５°の際に制御を説明するためのグラフであり、図４（ａ）のチルト部のカメラ角度を表している。（ｃ）は、パンユニット１２の初期位置が時計方向３１５°の際に制御を説明するための図であり、図４（ａ）を下から見た平面図である。（ｄ）は、パンユニット１２の初期位置が時計方向３１５°の際に制御を説明するためのグラフであり、図４（ｃ）のパン部のカメラ角度を表している。
【図５】（ａ）は、第三実施形態を説明する為のチルト部の角度を表したグラフである。（ｂ）は、第三実施形態を説明する為のパン部の角度を表したグラフである。
【図６】（ａ）は、第四実施形態を説明する為のチルト部の角度を表したグラフである。（ｂ）は、第四実施形態を説明する為のパン部の角度を表したグラフである。
【図７】第一実施形態の制御を表すフローチャート図である。
【図８】本実施形態の操作装置の内部構成を説明する図である。
【図９】本実施形態のカメラコントローラの内部構成を説明する図である。
【符号の説明】
【００３０】
１  パン用モータ
８  チルト用モータ
１０  カメラユニット
１２  パンユニット
１４  チルトユニット
１７ａ  パン操作キー
１７ｂ  パン操作キー
１７ｃ  チルト操作キー
１７ｄ  チルト操作キー
１９ａ  パン部角度オーバーＬＥＤ
１９ｂ  パン部角度オーバーＬＥＤ
２１  角度修正スイッチ
２２  角度修正ＬＥＤ
３０  パンチルトカメラ
【図１】
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【図２】
2006121584.tif 000004
【図３】
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【図４】
2006121584.tif 000006
【図５】
2006121584.tif 000007
【図６】
2006121584.tif 000008
【図７】
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【図８】
2006121584.tif 000010
【図９】
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