(57)【要約】【課題】同期電動機の磁極位相推定によるセンサレスベクトル制御において、制御性能を向上する。【解決手段】ベクトル制御するＰＷＭインバータ４によってＰＭモータ５を可変速度制御し、このベクトル制御にモータモデルを基にしたオブザーバ８Ａにより磁極位相を推定する制御装置において、パラメータ補償部８Ｄは、モータの現在の推定角速度ωｅを補償変数とし、モータモデルにおける抵抗ＲとインダクタンスＬの変化特性をテーブルデータとして読み出し、これらをオブザーバ８Ａの補償パラメータとして制御周期毎に、または定期的に出力する。  モータ電流の変化、またはモータ温度の変化、もしくはこれらを組み合わせてパラメータ補償すること、さらには、推定磁極位相を直接に補償することも含む。【選択図】  図１
2006223089.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
永久磁石を界磁源とする同期電動機を、インバータなどの可変速駆動装置によってベクトル制御し、このベクトル制御にモータモデルを基にしたオブザーバにより磁極位相を推定する位相推定手段を設けた同期電動機のベクトル制御装置において、
前記位相推定手段は、現在のモータ速度を補償変数とし、前記モータモデルにおける抵抗ＲとインダクタンスＬの変化特性をテーブルデータとして読み出し、これらを前記オブザーバの補償パラメータとして制御周期毎に、または定期的に出力するパラメータ補償手段を設けたことを特徴とする同期電動機のベクトル制御装置。
【請求項２】
永久磁石を界磁源とする同期電動機を、インバータなどの可変速駆動装置によってベクトル制御し、このベクトル制御にモータモデルを基にしたオブザーバにより磁極位相を推定する位相推定手段を設けた同期電動機のベクトル制御装置において、
前記位相推定手段は、現在のモータ電流を補償変数とし、前記モータモデルにおける抵抗ＲとインダクタンスＬの変化特性をテーブルデータとして読み出し、これらを前記オブザーバの補償パラメータとして制御周期毎に、または定期的に出力するパラメータ補償手段を設けたことを特徴とする同期電動機のベクトル制御装置。
【請求項３】
永久磁石を界磁源とする同期電動機を、インバータなどの可変速駆動装置によってベクトル制御し、このベクトル制御にモータモデルを基にしたオブザーバにより磁極位相を推定する位相推定手段を設けた同期電動機のベクトル制御装置において、
前記位相推定手段は、現在のモータ温度を補償変数とし、前記モータモデルにおける抵抗ＲとインダクタンスＬの変化特性をテーブルデータとして読み出し、これらを前記オブザーバの補償パラメータとして制御周期毎に、または定期的に出力するパラメータ補償手段を設けたことを特徴とする同期電動機のベクトル制御装置。
【請求項４】
永久磁石を界磁源とする同期電動機を、インバータなどの可変速駆動装置によってベクトル制御し、このベクトル制御にモータモデルを基にしたオブザーバにより磁極位相を推定する位相推定手段を設けた同期電動機のベクトル制御装置において、
前記位相推定手段は、現在の「モータ速度」、「モータ電流」、「モータ温度」の少なくとも２つを補償変数とし、前記モータモデルにおける抵抗ＲとインダクタンスＬの変化特性をテーブルデータとして読み出し、これらを前記オブザーバの補償パラメータとして制御周期毎に、または定期的に出力するパラメータ補償手段を設けたことを特徴とする同期電動機のベクトル制御装置。
【請求項５】
永久磁石を界磁源とする同期電動機を、インバータなどの可変速駆動装置によってベクトル制御し、このベクトル制御にモータモデルを基にしたオブザーバにより磁極位相を推定する位相推定手段を設けた同期電動機のベクトル制御装置において、
前記位相推定手段は、現在のモータ速度を補償変数とし、このモータ速度における前記磁極位相の推定値を補正する位相補正量をテーブルデータとして制御周期毎に、または定期的に出力する位相補償手段を設けたことを特徴とする同期電動機のベクトル制御装置。
【請求項６】
永久磁石を界磁源とする同期電動機を、インバータなどの可変速駆動装置によってベクトル制御し、このベクトル制御にモータモデルを基にしたオブザーバにより磁極位相を推定する位相推定手段を設けた同期電動機のベクトル制御装置において、
前記位相推定手段は、現在のトルク指令を補償変数とし、このトルク指令における前記磁極位相の推定値を補正する位相補正量をテーブルデータとして制御周期毎に、または定期的に出力する位相補償手段を設けたことを特徴とする同期電動機のベクトル制御装置。
【請求項７】
永久磁石を界磁源とする同期電動機を、インバータなどの可変速駆動装置によってベクトル制御し、このベクトル制御にモータモデルを基にしたオブザーバにより磁極位相を推定する位相推定手段を設けた同期電動機のベクトル制御装置において、
前記位相推定手段は、現在のモータ速度およびトルク指令を補償変数とし、これらモータ速度およびトルク指令の組み合わせ別に前記磁極位相の推定値を補正する位相補正量をテーブルデータとして制御周期毎に、または定期的に出力する位相補償手段を設けたことを特徴とする同期電動機のベクトル制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、永久磁石を界磁源とする同期電動機を、インバータなどの可変速駆動装置によって速度やトルクを制御する同期電動機のベクトル制御装置に係り、特に、ＰＭモータの位置センサレスベクトル制御において、磁束オブザーバなどモータモデルを制御アルゴリズムなどに適用する場合に、制御性能を向上するための補償技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
永久磁石を界磁源とする同期機には、界磁側に強力なダンパ巻き線（誘導機のカゴ形導体などに相当）を内蔵しており、商用電源に直入れ投入して起動が可能な種類と、ダンパ巻き線がないため電圧や電流をインバータなどの電力変換装置などにより制御して発生トルクや安定化を行う種類との２種類がある。
【０００３】
本発明は、ダンパが無いか、またはダンパの機能が弱く直入れ起動ができない種類のモータに適用するもので、以下の説明では、”ＰＭモータ”との表現を使用して、このモータを示すことにする。
【０００４】
図８は、ＰＭモータの位置センサレスベクトル制御装置のブロック図であり、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、押し出し機、ファン、ポンプなどに搭載され、磁極位置推定によって速度またはトルク制御を行う。
【０００５】
同図の制御系は、速度制御演算手段またはトルク制御演算手段によりｄ，ｑ２軸のトルク電流指令ｉｑ＊と界磁電流指令ｉｄ＊が与えられる。電流制御部１Ａ，１Ｂは、トルク電流指令ｉｑ＊及び界磁電流指令ｉｄ＊と、それらの電流検出値ｉｑ，ｉｄとの比較によりｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ，Ｖｑを得、これら指令は座標変換部２により回転→固定座標変換して２相の電圧指令Ｖα，Ｖβを得、さらに２相／３相変換部３により３相の電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに変換し、これら電圧指令を基に電力変換器（ＰＷＭインバータ）４によるＰＭモータ５の電機子電流を制御する。
【０００６】
３相／２相変換部６は、ＰＭモータ５の各相検出電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを２相の電流ｉα，ｉβに変換し、これら電流を回転座標変換部７によって固定→回転座標変換で検出電流ｉｄ，ｉｑを得、これらを電流制御部１Ａ，１Ｂへのフィードバック電流とする。
【０００７】
座標変換部２、７はＰＭモータの磁極位相θを基準として座標変換し、この磁極位相θをＰＭモータから直接に検出するのに代えて、位相推定部８が磁極位置を推定する。この推定演算には、電圧指令Ｖα，Ｖβと電流検出信号ｉα，ｉβおよび角速度ω（モータ回転速度）を、モータモデルをもつオブザーバ８Ａの電圧−電流方程式に代入した演算により推定磁束λα、λβとして求め、これらから逆正接演算部８Ｂにより推定位相θｅを得る。微分演算部８Ｃは推定磁束θｅの微分によって推定角速度ωｅを角速度ωとして得る。
【０００８】
以上のようなオブザーバによる磁極位置推定は、センサレスベクトル制御方式として種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−２８２８０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ＰＭモータの実際の内部パラメータになる抵抗ＲやインダクタンスＬは、ＰＭモータの「電流値」や「モータ温度」や「回転速度」によって変動していることがわかっている。
【００１０】
しかし、前記のようなセンサレスベクトル制御装置構成の場合、オブザーバ８Ａにおけるモータモデル内部の抵抗ＲやインダクタンスＬは固定値を使用しているため、電流値やモータ温度や回転速度などの要因によって実機モータと制御上モータモデルとの間に誤差が生じ、それが基となり推定位相の誤差となる。
【００１１】
この推定位相の誤差は、ベクトル制御によるトルク精度とトルク応答性で致命的な欠陥になり、意図したトルクを出力することが出来ないこと、さらには所期の加速度が得られないことを意味し、これらが問題となる。
【００１２】
本発明の目的は、同期電動機の磁極位相推定によるセンサレスベクトル制御において、制御性能を向上できる同期電動機のベクトル制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、前記の課題を解決するため、モータモデルによる磁極位相推定のパラメータになる抵抗ＲとインダクタンスＬを、ＰＭモータの現在の「回転速度」または「電流値」または「モータ温度」のいずれか１つの項目の変化又は複数の項目の変化に応じて補償するパラメータ補償手段を設けた構成、または「推定角速度」または「トルク指令」のいずれか１つの項目又は両方の項目を基にして最終的な出力である推定位相を補償する位相補償手段を設けた構成とするもので、以下の構成を特徴とする。
【００１４】
（１）永久磁石を界磁源とする同期電動機を、インバータなどの可変速駆動装置によってベクトル制御し、このベクトル制御にモータモデルを基にしたオブザーバにより磁極位相を推定する位相推定手段を設けた同期電動機のベクトル制御装置において、
前記位相推定手段は、現在のモータ速度を補償変数とし、前記モータモデルにおける抵抗ＲとインダクタンスＬの変化特性をテーブルデータとして読み出し、これらを前記オブザーバの補償パラメータとして制御周期毎に、または定期的に出力するパラメータ補償手段を設けたことを特徴とする。
【００１５】
（２）永久磁石を界磁源とする同期電動機を、インバータなどの可変速駆動装置によってベクトル制御し、このベクトル制御にモータモデルを基にしたオブザーバにより磁極位相を推定する位相推定手段を設けた同期電動機のベクトル制御装置において、
前記位相推定手段は、現在のモータ電流を補償変数とし、前記モータモデルにおける抵抗ＲとインダクタンスＬの変化特性をテーブルデータとして読み出し、これらを前記オブザーバの補償パラメータとして制御周期毎に、または定期的に出力するパラメータ補償手段を設けたことを特徴とする。
【００１６】
（３）永久磁石を界磁源とする同期電動機を、インバータなどの可変速駆動装置によってベクトル制御し、このベクトル制御にモータモデルを基にしたオブザーバにより磁極位相を推定する位相推定手段を設けた同期電動機のベクトル制御装置において、
前記位相推定手段は、現在のモータ温度を補償変数とし、前記モータモデルにおける抵抗ＲとインダクタンスＬの変化特性をテーブルデータとして読み出し、これらを前記オブザーバの補償パラメータとして制御周期毎に、または定期的に出力するパラメータ補償手段を設けたことを特徴とする。
【００１７】
（４）永久磁石を界磁源とする同期電動機を、インバータなどの可変速駆動装置によってベクトル制御し、このベクトル制御にモータモデルを基にしたオブザーバにより磁極位相を推定する位相推定手段を設けた同期電動機のベクトル制御装置において、
前記位相推定手段は、現在の「モータ速度」、「モータ電流」、「モータ温度」の少なくとも２つを補償変数とし、前記モータモデルにおける抵抗ＲとインダクタンスＬの変化特性をテーブルデータとして読み出し、これらを前記オブザーバの補償パラメータとして制御周期毎に、または定期的に出力するパラメータ補償手段を設けたことを特徴とする。
【００１８】
（５）永久磁石を界磁源とする同期電動機を、インバータなどの可変速駆動装置によってベクトル制御し、このベクトル制御にモータモデルを基にしたオブザーバにより磁極位相を推定する位相推定手段を設けた同期電動機のベクトル制御装置において、
前記位相推定手段は、現在のモータ速度を補償変数とし、このモータ速度における前記磁極位相の推定値を補正する位相補正量をテーブルデータとして制御周期毎に、または定期的に出力する位相補償手段を設けたことを特徴とする。
【００１９】
（６）永久磁石を界磁源とする同期電動機を、インバータなどの可変速駆動装置によってベクトル制御し、このベクトル制御にモータモデルを基にしたオブザーバにより磁極位相を推定する位相推定手段を設けた同期電動機のベクトル制御装置において、
前記位相推定手段は、現在のトルク指令を補償変数とし、このトルク指令における前記磁極位相の推定値を補正する位相補正量をテーブルデータとして制御周期毎に、または定期的に出力する位相補償手段を設けたことを特徴とする。
【００２０】
（７）永久磁石を界磁源とする同期電動機を、インバータなどの可変速駆動装置によってベクトル制御し、このベクトル制御にモータモデルを基にしたオブザーバにより磁極位相を推定する位相推定手段を設けた同期電動機のベクトル制御装置において、
前記位相推定手段は、現在のモータ速度およびトルク指令を補償変数とし、これらモータ速度およびトルク指令の組み合わせ別に前記磁極位相の推定値を補正する位相補正量をテーブルデータとして制御周期毎に、または定期的に出力する位相補償手段を設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
以上のとおり、本発明によれば、モータモデルによる磁極位相推定のパラメータになる抵抗ＲとインダクタンスＬを、ＰＭモータの現在の「回転速度」または「電流値」または「モータ温度」のいずれか１つの項目の変化又は複数の項目の変化に応じて補償するパラメータ補償手段を設け、または「推定角速度」または「トルク指令」のいずれか１つの項目又は両方の項目を基にして最終的な出力である推定位相を補償する位相補償手段を設けたため、実機モータと制御上モータモデルとの間にモデル誤差を減少することが可能となり、推定位相の精度を大幅に上げることが可能となる。これによって位置センサレスベクトル制御のトルク精度とトルク応答の向上を図ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態を示すブロック構成図である。同図が図８と異なる部分は、位相推定部８にパラメータ補償部８Ｄを設けた点にある。
【００２３】
パラメータ補償部８Ｄは、現在の推定角速度ωｅを補償変数とし、モータモデルにおける抵抗ＲとインダクタンスＬの変化特性をテーブルデータとして読み出し、これら抵抗ＲとインダクタンスＬをオブザーバ８Ａの補償パラメータとして制御周期毎に、または定期的に出力する。
【００２４】
これにより、オブザーバ８Ａは、パラメータ補償部８Ｄによって速度変化に応じて補償された抵抗ＲとインダクタンスＬを演算パラメータとして、推定磁束λα、λβを演算し、位相推定部８には速度変化による誤差を補償した推定位相θｅを得ることができる。
【００２５】
なお、パラメータ補償部８Ｄに設けるテーブルデータの作成は、装置の製造／試験段階で、ＰＭモータに位置センサを仮付けし、任意の回転数で推定位相と位置センサによる実測位相が同じになるように抵抗ＲとインダクタンスＬを調整し、この調整結果として補償データを得るのが好ましい。
【００２６】
また、テーブルデータの速度刻みは細かいほど制御性能上で好ましいが、データ数を数点に絞り、そのデータ読み出し時に補間処理を行うことで、テーブルデータサイズを削減できる。
【００２７】
（実施形態２）
図２は、本発明の実施形態を示すブロック構成図である。同図が図８と異なる部分は、位相推定部８にパラメータ補償部８Ｅとモータ電流演算部８Ｆを設けた点にある。
【００２８】
パラメータ補償部８Ｅは、現在のモータ電流Ｉ1を補償変数とし、モータモデルにおける抵抗ＲとインダクタンスＬの変化特性をテーブルデータとして読み出し、これら抵抗ＲとインダクタンスＬをオブザーバ８Ａの補償パラメータとして制御周期毎に、または定期的に出力する。
【００２９】
モータ電流演算部８Ｆは、電流指令ｉｄ＊とｉｑ＊を変数として、図中に示す演算式によって現在のモータ電流Ｉ1を求める。
【００３０】
これにより、オブザーバ８Ａは、パラメータ補償部８Ｅによってモータ電流変化に応じて補償された抵抗ＲとインダクタンスＬを演算パラメータとして、推定磁束λα、λβを演算し、位相推定部８にはモータ電流変化による誤差を補償した推定位相θｅを得ることができる。
【００３１】
なお、パラメータ補償部８Ｅに設けるテーブルデータの作成は、装置の製造／試験段階で、ＰＭモータに位置センサを仮付けし、任意の一次電流で推定位相と位置センサによる実測位相が同じになるように抵抗ＲとインダクタンスＬを調整し、この調整結果として補償データを得るのが好ましい。
【００３２】
また、テーブルデータの一次電流刻みは細かいほど制御性能上で好ましいが、データ数を数点に絞り、そのデータ読み出し時に補間処理を行うことで、テーブルデータサイズを削減できる。
【００３３】
（実施形態３）
図３は、本発明の実施形態を示すブロック構成図である。同図が図８と異なる部分は、位相推定部８にパラメータ補償部８Ｇを設けた点にある。
【００３４】
パラメータ補償部８Ｇは、現在のモータ温度Ｔを補償変数とし、モータモデルにおける抵抗ＲとインダクタンスＬの変化特性をテーブルデータとして読み出し、これら抵抗ＲとインダクタンスＬをオブザーバ８Ａの補償パラメータとして制御周期毎に、または定期的に出力する。
【００３５】
ＰＭモータの現在温度Ｔは、サーミスタなどの温度センサ５ＡをＰＭモータ５に取り付けておき、この温度センサ５Ａの検出値をパラメータ補償部８Ｇに記憶・更新しておくことで済む。
【００３６】
これにより、オブザーバ８Ａは、パラメータ補償部８Ｇによってモータ温度変化に応じて補償された抵抗ＲとインダクタンスＬを演算パラメータとして、推定磁束λα、λβを演算し、位相推定部８にはモータ電流変化による誤差を補償した推定位相θｅを得ることができる。
【００３７】
なお、パラメータ補償部８Ｇに設けるテーブルデータの作成は、装置の製造／試験段階で、ＰＭモータに位置センサを仮付けし、任意の温度で推定位相と位置センサによる実測位相が同じになるように抵抗ＲとインダクタンスＬを調整し、この調整結果として補償データを得るのが好ましい。
【００３８】
また、テーブルデータの温度刻みは細かいほど制御性能上で好ましいが、データ数を数点に絞り、そのデータ読み出し時に補間処理を行うことで、テーブルデータサイズを削減できる。
【００３９】
（実施形態４）
前記までの実施形態１〜３は、ＰＭモータの「回転速度」、または「電流値」、または「モータ温度」の変化に応じて、抵抗ＲとインダクタンスＬの補償データを得る場合を示すが、これら変数のうちの複数を組み合わせることで、位相誤差補償による制御性能を一層高めることができる。
【００４０】
図４は、本発明の実施形態を示すブロック構成図であり、位相推定部８に、パラメータ補償部８Ｈと、実施形態２と同様のモータ電流演算部８Ｆを設け、実施形態３と同様の温度センサ５Ａを設けている。
【００４１】
パラメータ補償部８Ｈは、現在のモータ推定速度ωｅとモータ一次電流Ｉ１とモータ温度Ｔを補償変数入力とし、モータモデルにおける抵抗ＲとインダクタンスＬの変化特性をテーブルデータとして読み出し、これら抵抗ＲとインダクタンスＬをオブザーバ８Ａの補償パラメータとして制御周期毎に、または定期的に出力する。
【００４２】
モータ電流演算部８Ｆは、電流指令ｉｄ＊とｉｑ＊を変数として、図中に示す演算式によって現在のモータ電流Ｉ１を求める。ＰＭモータの現在温度Ｔは、サーミスタなどの温度センサをＰＭモータ５に取り付けておき、この温度センサの検出値をパラメータ補償部８Ｇに記憶・更新しておく。
【００４３】
これにより、オブザーバ８Ａは、パラメータ補償部８Ｈによって、モータ速度とモータ一次電流とモータ温度の各変化に応じて補償された抵抗ＲとインダクタンスＬを演算パラメータとして、推定磁束λα、λβを演算し、位相推定部８にはモータ電流変化による誤差を補償した推定位相θｅを得ることができる。
【００４４】
なお、パラメータ補償部８Ｈに設けるテーブルデータの作成は、装置の製造／試験段階で、ＰＭモータに位置センサを仮付けし、任意の速度と電流とモータ温度で推定位相と位置センサによる実測位相が同じになるように抵抗ＲとインダクタンスＬを調整し、この調整結果として補償データを得るのが好ましい。
【００４５】
また、テーブルデータの温度刻みは細かいほど制御性能上で好ましいが、データ数を数点に絞り、そのデータ読み出し時に補間処理を行うことで、テーブルデータサイズを削減できる。
【００４６】
（実施形態５）
図５は、本発明の実施形態を示すブロック構成図である。同図が図８と異なる部分は、位相推定部８に位相補償部８Ｉを設けた点にある。
【００４７】
位相補償部８Ｉは、現在の推定角速度ωｅを補償変数とし、この推定角速度ωｅにおける推定位相θｅを補正する位相補正量Δθをテーブルデータとして制御周期毎に、または定期的に読み出し、この位相補正量Δθで推定位相θｅを補正する。
【００４８】
したがって、前記までの実施形態１〜４では角速度やトルク電流などの変化を基にしたモータモデルにおける抵抗ＲとインダクタンスＬの変化を直接に補償するのに対して、本実施形態では位相推定部８内のモータモデル誤差を、推定角速度ωｅを基にして最終的な出力である推定位相θｅを補償し、制御性能の向上を図る。
【００４９】
なお、位相補償部８Ｉに設けるテーブルデータの作成は、装置の製造／試験段階で、ＰＭモータに位置センサを仮付けし、任意の回転数で推定位相と位置センサによる実測位相が同じになるように位相補正量Δθを調整し、この調整結果として補償データを得るのが好ましい。
【００５０】
また、テーブルデータの速度刻みは細かいほど制御性能上で好ましいが、データ数を数点に絞り、そのデータ読み出し時に補間処理を行うことで、テーブルデータサイズを削減できる。
【００５１】
（実施形態６）
図６は、本発明の実施形態を示すブロック構成図である。同図が図８と異なる部分は、位相推定部８に位相補償部８Ｊを設けた点にある。
【００５２】
位相補償部８Ｊは、現在のトルク指令Ｔを補償変数とし、このトルク指令Ｔにおける推定位相θｅを補正する位相補正量Δθをテーブルデータとして制御周期毎に、または定期的に読み出し、この位相補正量Δθで推定位相θｅを補正する。
【００５３】
電流指令テーブル９は、トルク指令Ｔから、Ｄ軸とＱ軸の電流指令ｉｄ＊とｉｑ＊をテーブルデータとして求める。
【００５４】
したがって、本実施形態においても、位相推定部８内のモータモデル誤差を、トルク指令Ｔを基にして最終的な出力である推定位相θｅを補償し、制御性能の向上を図る。
【００５５】
なお、位相補償部８Ｊに設けるテーブルデータの作成は、装置の製造／試験段階で、ＰＭモータに位置センサを仮付けし、任意のトルク指令Ｔで推定位相と位置センサによる実測位相が同じになるように位相補正量Δθを調整し、この調整結果として補償データを得るのが好ましい。
【００５６】
また、テーブルデータの速度刻みは細かいほど制御性能上で好ましいが、データ数を数点に絞り、そのデータ読み出し時に補間処理を行うことで、テーブルデータサイズを削減できる。
【００５７】
（実施形態７）
図７は、本発明の実施形態を示すブロック構成図である。同図が図８と異なる部分は、位相推定部８に位相補償部８Ｋを設けた点にある。
【００５８】
位相補償部８Ｋは、現在のトルク指令Ｔおよび推定角速度ωｅを補償変数とし、これらトルク指令Ｔおよび推定角速度ωｅの組み合わせ別に推定位相θｅを補正する位相補正量Δθをテーブルデータとして制御周期毎に、または定期的に読み出し、この位相補正量Δθで推定位相θｅを補正する。
【００５９】
電流指令テーブル９は、トルク指令Ｔから、Ｄ軸とＱ軸の電流指令ｉｄ＊とｉｑ＊をテーブルデータとして求める。
【００６０】
したがって、本実施形態においては、位相推定部８内のモータモデル誤差を、トルク指令Ｔおよび推定角速度ωｅを基にして最終的な出力である推定位相θｅを補償し、制御性能の一層の向上を図る。
【００６１】
なお、位相補償部８Ｋに設けるテーブルデータの作成は、装置の製造／試験段階で、ＰＭモータに位置センサを仮付けし、任意のトルク指令Ｔおよび回転数で推定位相と位置センサによる実測位相が同じになるように位相補正量Δθを調整し、この調整結果として補償データを得るのが好ましい。
【００６２】
また、テーブルデータの速度刻みは細かいほど制御性能上で好ましいが、データ数を数点に絞り、そのデータ読み出し時に補間処理を行うことで、テーブルデータサイズを削減できる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の実施形態１を示すベクトル制御装置のブロック構成図。
【図２】本発明の実施形態２を示すベクトル制御装置のブロック構成図。
【図３】本発明の実施形態３を示すベクトル制御装置のブロック構成図。
【図４】本発明の実施形態４を示すベクトル制御装置のブロック構成図。
【図５】本発明の実施形態５を示すベクトル制御装置のブロック構成図。
【図６】本発明の実施形態６を示すベクトル制御装置のブロック構成図。
【図７】本発明の実施形態７を示すベクトル制御装置のブロック構成図。
【図８】従来のベクトル制御装置のブロック構成図。
【符号の説明】
【００６４】
１Ａ，１Ｂ  電流制御部
２、７  座標変換部
３  ２相／３相変換部
４  電力変換器（ＰＷＭインバータ）
５  ＰＭモータ
５Ａ  温度センサ
６  ３相／２相変換部
８  位相推定部
８Ａ  オブザーバ
８Ｂ  逆正接演算部
８Ｃ  微分演算部
８Ｄ，８Ｅ，８Ｇ，８Ｈ  パラメータ補償部
８Ｆ  モータ電流演算部
８Ｉ，８Ｊ，８Ｋ  位相補償部
９  電流指令テーブル
【図１】
2006223089.tif 000003
【図２】
2006223089.tif 000004
【図３】
2006223089.tif 000005
【図４】
2006223089.tif 000006
【図５】
2006223089.tif 000007
【図６】
2006223089.tif 000008
【図７】
2006223089.tif 000009
【図８】
2006223089.tif 000010