(57)【要約】  【課題】  嵌合部分及び被嵌合部分がそれぞれに存在する上シャーシと下シャーシを組み立てる場合であって、併せて３カ所もの嵌合部分を有する磁気ディスク装置の組み立てにおいて、低コンタミレベルを維持しつつ、高精度な位置決めを行うことができる磁気ディスク装置の組み立て方法および装置を提供することを目的とする。  【解決手段】  下シャーシ１０７のメディア中心軸穴５１４と上シャーシ１０６の嵌合孔５１２等、３カ所の嵌合部分の画像座標をカメラ測定装置１０４を使用して取得し、下シャーシ１０７及び上シャーシ１０６を３方向に制御するサーボモータにより、それぞれその位置を制御しつつ嵌合部分の位置あわせを行う。【選択図】  図１
2006134521.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の部品を装着した第１のシャーシと第２の部品および第３の部品を装着した第２のシャーシの少なくとも一方をＸ−Ｙ−Ｚ軸の空間座標系において移動可能にシャーシ保持移動手段により保持し、シャーシ保持移動手段の操作によってＺ軸方向で相対向させる双方のシャーシ間の距離とＸ軸方向およびＹ軸方向での各部品間の距離を調整して双方のシャーシをセット位置に保持し、その後に各部品を双方のシャーシに装着固定する磁気ディスク装置の組み立て方法であって、
画像座標取得手段により第１のシャーシを撮像して得られる第１座標系において第１の部品の実装着位置と第２の部品および第３の部品の基準装着位置の座標を取得し、画像座標取得手段により第２のシャーシを撮像して得られる第２座標系において第１の部品の基準装着位置と第２の部品および第３の部品の実装着位置の座標を取得し、
座標計算手段により、第２座標系において第２の部品の実装着位置から第１の部品と第２の部品の間の設計距離を隔てるとともに、第３の部品の実装着位置から第１の部品と第３の部品の間の設計距離を隔て、第１の部品の基準装着位置に最も近い点を第１の部品の補正装着位置として求め、第１座標系における第１の部品の実装着位置と第２の部品の基準装着位置とを通る第１座標基準直線、および第２座標系における第１の部品の補正装着位置と第２の部品の実装着位置とを通る第２座標基準直線を求め、双方のシャーシのセット位置においてＺ軸方向で第１座標基準直線と第２座標基準直線が重なるとともに、第１座標系における第１の部品の実装着位置と第２座標系における第１の部品の補正装着位置とがＺ軸方向で重なるのに必要な第１座標系と第２座標系とのＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸回りの補正相対位置を求め、
Ｘ−Ｙ−Ｚ軸の空間座標系において第１座標系と第２座標系が前記補正相対位置を保つように、シャーシ保持移動手段によって双方のシャーシをセット位置に保持することを特徴とする磁気ディスク装置の組み立て方法。
【請求項２】
第１の部品を装着した第１のシャーシと第２の部品および第３の部品を装着した第２のシャーシの少なくとも一方をＸ−Ｙ−Ｚ軸の空間座標系において移動可能にシャーシ保持移動手段により保持し、シャーシ保持移動手段の操作によってＺ軸方向で相対向させる双方のシャーシ間の距離とＸ軸方向およびＹ軸方向での各部品間の距離を調整して双方のシャーシをセット位置に保持し、その後に各部品を双方のシャーシに装着固定する磁気ディスク装置の組み立て方法であって、
画像座標取得手段により第１のシャーシを撮像して得られる第１座標系において第１の部品の実装着位置と第２の部品および第３の部品の基準装着位置の座標を取得し、画像座標取得手段により第２のシャーシを撮像して得られる第２座標系において第１の部品の基準装着位置と第２の部品および第３の部品の実装着位置の座標を取得し、
座標計算手段により、第２座標系において第２の部品の実装着位置から予め定めた第１の部品と第２の部品の間の設計距離を隔てるとともに、第３の部品の実装着位置から予め定めた第１の部品と第３の部品の間の設計距離を隔て、第１の部品の基準装着位置に最も近い点を第１の部品の補正装着位置として求め、双方のシャーシのセット位置において第１座標系における第１の部品の実装着位置と第２座標系における第１の部品の補正装着位置とがＺ軸方向で重なるとともに、第１座標系における第２の部品の基準装着位置と第２座標系における第２の部品の実装着位置とのＸ−Ｙ座標での距離と、第１座標系における第３の部品の基準装着位置と第２座標系における第３の部品の実装着位置とのＸ−Ｙ座標での距離の和が最小となるのに必要な第１座標系と第２座標系とのＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸回りの補正相対位置を求め、
Ｘ−Ｙ−Ｚ軸の空間座標系において第１座標系と第２座標系が前記補正相対位置を保つように、シャーシ保持移動手段によって双方のシャーシをセット位置に保持することを特徴とする磁気ディスク装置の組み立て方法。
【請求項３】
予め下シャーシに装着したメディアと、予め上シャーシに装着したヘッドスタックアセンブリおよびランプ機構を、双方のシャーシを重ねて配置するセット位置において上シャーシおよび下シャーシに組み込む磁気ディスク装置の組み立て装置であって、
前記上シャーシを保持する上シャーシ保持手段と、前記下シャーシを保持する下シャーシ保持手段と、前記上シャーシ保持手段と前記下シャーシ保持手段の少なくとも一方をＸ−Ｙ−Ｚ軸の空間座標系において移動可能な保持部移動手段と、前記保持部移動手段を制御するコントローラーと、画像座標取得手段と、座標計算手段とを備え、
前記画像座標取得手段は、下シャーシと上シャーシのそれぞれを撮像し、下シャーシを撮像して得られる下シャーシ座標系においてメディアの実装着位置とヘッドスタックアセンブリおよびランプ機構の基準装着位置の座標を取得し、上シャーシを撮像して得られる上シャーシ座標系においてメディアの基準装着位置とヘッドスタックアセンブリおよびランプ機構の実装着位置の座標を取得し、
前記座標計算手段は、上シャーシ座標系においてヘッドスタックアセンブリの実装着位置からメディアとヘッドスタックアセンブリの間の設計距離を隔てるとともに、ランプ機構の実装着位置からメディアとランプ機構の間の設計距離を隔て、メディアの基準装着位置に最も近い点をメディアの補正装着位置として求め、双方のシャーシのセット位置において下シャーシ座標系におけるメディアの実装着位置と下シャーシ座標系におけるメディアの補正装着位置とがＺ軸方向で重なるのに必要な下シャーシ座標系と上シャーシ座標系とのＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸回りの補正相対位置を求め、
前記コントローラーは、Ｘ−Ｙ−Ｚ軸の空間座標系において下シャーシ座標系と上シャーシ座標系が前記補正相対位置を保つように、保持部移動手段を制御して双方のシャーシをセット位置に保持することを特徴とする磁気ディスク装置の組み立て装置。
【請求項４】
画像座標取得手段は、下シャーシを撮像する第１の画像座標取得手段と上シャーシを撮像する第２の画像座標取得手段からなることを特徴とする請求項３に記載の磁気ディスク装置の組み立て装置。
【請求項５】
メディアはスピンドルモータに取り付けられたハブとハブアダプタとにより回転可能に下シャーシに装着し、ヘッドスタックアセンブリは一端に載置したヘッドを前記メディア上にて自在に回動させるアームを備え、ランプ機構は前記ヘッドスタックアセンブリを前記メディア上より退避させるものであり、
前記ハブアダプタは外部から固定手段により固定するためのメディア中心軸穴を有し、前記上シャーシは前記メディア中心軸穴に対向し、前記メディア中心軸穴よりも直径が大きい円形状あるいは楕円形状のメディア嵌合孔を有し、前記ヘッドスタックアセンブリは外部から固定手段により固定するためのヘッドスタックアセンブリ回動中心軸穴を有し、前記ランプ機構は外部から固定手段により固定するためのランプ機構固定中心穴を有し、前記下シャーシは前記ヘッドスタックアセンブリ回動中心軸穴及び前記ランプ機構固定中心穴のそれぞれに対向し、前記ヘッドスタックアセンブリ回動中心軸穴及び前記ランプ機構固定中心穴よりもそれぞれ直径が大きい円形状あるいは楕円形状のヘッドスタックアセンブリ嵌合孔およびランプ機構嵌合孔を有し、
画像座標取得手段は、下シャーシ座標系においてメディアの実装着位置をメディア中心軸穴の座標とし、ヘッドスタックアセンブリの基準装着位置をヘッドスタックアセンブリ嵌合孔の座標とし、ランプ機構の基準装着位置をランプ機構嵌合孔の座標として取得し、上シャーシ座標系においてメディアの基準装着位置をメディア嵌合孔の座標とし、ヘッドスタックアセンブリの実装着位置をヘッドスタックアセンブリ回動中心軸穴の座標とし、ランプ機構の実装着位置をランプ機構固定中心穴の座標として取得することを特徴とする請求項３又は４に記載の磁気ディスク装置の組み立て装置。
【請求項６】
上シャーシ及び下シャーシは略直方体形状を呈し、保持部移動手段は、前記上シャーシ及び前記下シャーシをそれぞれの辺に沿った３方向のうち、少なくとも２方向に対して移動可能なサーボモーターと、前記サーボモーターを制御するコントローラーを備えたことを特徴とする請求項３〜５の何れか１項に記載の磁気ディスク装置の組み立て装置。
【請求項７】
上シャーシ及び下シャーシは略直方体形状を呈し、保持部移動手段は、前記上シャーシ及び前記下シャーシをそれぞれの辺に沿った３方向のうち、少なくとも２方向に対して移動可能なサーボモーターと、さらにその２方向が形成する平面に対して略垂直な軸により回動可能な回動用サーボモーターと、前記サーボモーター及び前記回動用サーボモーターを制御するコントローラーを備えたことを特徴とする請求項３〜５の何れか１項に記載の磁気ディスク装置の組み立て装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気ディスク装置の組み立て方法および装置に関し、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）の組み立て工程における低コンタミレベルの維持、高精度位置決めの技術に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、クリーンルーム内の組み立て工程において、複数の部品をシャーシにロボット等により組み込んでいくうえで、シャーシを位置決めする方法には大別して２つのものがある。
１つ目は、製品自体に存在するある形状、例えば下シャーシと上シャーシに設けられた穴（貫いていないもの）又は孔（貫いているもの）をシャーシ位置決めの基準点とするものである。具体的には下シャーシに設けられた２つの穴又は孔であって、対角に位置し、かつできるだけ長いピッチを有するもののそれぞれに、予め所定位置に設置した精度のある位置決めピンを挿入する状態をシャーシの基準位置として位置決めする。
【０００３】
２つ目は、製品の矩形外周縁をシャーシ位置決めの基準辺とするものである。具体的には、予め所定位置に設置した精度のある複数の位置決めピンに対して、製品がその矩形外周縁の一辺で２本以上の円柱状の位置決めピンの外周に当接するとともに、前記製品の前記一辺と直角をなす他の辺で少なくとも１本の円柱状の位置決めピンの外周に接する状態を基準位置として位置決めする。
【０００４】
また、クリーンルーム内でのＨＤＤ組み立ての条件として、製品の基準用の孔は洗浄効果を上げるために貫通孔とすることがある。さらに、コンタミ：contamination（ごみ混入）のリスクを避けるために、製品の下シャーシと上シャーシを合わせる接触面に内部の気密を保つ為のガスケット（気密シール）を配置しており、ガスケットは穴又は孔が外側になるように配置し、若しくは、穴又は孔がガスケットの内側に配置する場合は止まり穴とすることが理想的である。
【特許文献１】特開平４−２０１０２１号公報
【特許文献２】特開平８−１９２３３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、ＨＤＤが小型化するのに伴い、位置決めに使用する基準用の穴又は孔を理想的な位置に設けることが困難となっている。特に、超小型ＨＤＤ組み立てでの課題は、以下の要因によって低コンタミレベルを維持した上で位置決めすることが難しいことである。
１．製品の下シャーシと上シャーシの板厚が薄いために、止まり穴が設けられない（ｔ＝０．２ｍｍ，Ф１．０ｍｍ）。
２．ガスケット（気密シール）の内側に孔が配置される。
３．製品が小型であり、部品寸法も従来製品より小さくなり、かつ板厚が薄いために部品単品では満足な強度が得られ難くなり、シャーシに歪みが発生する。この歪みのために製品の矩形外周縁で位置決めする場合に精度が出ず、製品の矩形外周縁をシャーシ位置決めの基準辺とすることができない。また、シャーシに歪みが発生すると、厳しい公差・精度を満たして位置決めの基準用となる孔をあけることが出来ず、孔だけでの高精度な位置決めは困難である。
４．位置決めピンと製品の基準孔との間での“擦れ”により、位置決めピンや孔の開口縁が磨耗して発塵する。そのために、ＨＤＤ内でのコンタミレベルが上がり製品としてのコンタミ基準を満足できなくなる。
【０００６】
したがって、部品の加工精度に頼った組み立て方法では、製品に求められる組み立て精度を満足できない。このため、磁気ディスク装置の主要部品であるメディアと、ヘッドおよびアームを備えたヘッドスタックアセンブリと、ヘッドスタックアセンブリをメディア上より退避させるためのランプ機構とをシャーシに装着する場合に、以下に例示するような問題がある。
【０００７】
（１）メディア中心軸（メディアの回転中心）からヘッドスタックアッセンブリの回動軸までの距離が満足できない場合には、メディアにすでにサーボ信号が書かれている状態で組み立てを行う際に、メディア上に対するヘッドの記録素子の角度（ｓｋｅｗ）が変わり、信号を読み書きする時の応答速度（スループット）が遅くなる。
【０００８】
（２）メディア中心軸とランプ機構に設けたランプとのピッチ（間隔）が満足できず、ピッチが長い場合には、ランプの傾斜位置がメディアの外周付近になり、かつメディアの外周面は曲線で面取りされてメディア中心軸と平行でない為に、ロード・アンロードの動作時にヘッドがメディアの外周面の曲線に沿って傾き、ヘッド姿勢が悪くなってメディアに傷をつける可能性がある。逆にメディア中心軸とランプのピッチが短いと、ヘッドのロード・アンロード位置がメディアの中心に近づき、記憶領域が減ってディスクに記録するべき記憶容量が減る。
【０００９】
これら（１）（２）の問題解決のために、各部品寸法公差の範囲を広くした製品設計にすると、記憶容量が小さくなる。さらに、各部品寸法公差を範囲を狭く厳しくすると、組み立て時に位置決めが容易となるが、各部品の歩留まりが悪くなり部品コストが大幅に上がる問題も発生する。
【００１０】
本発明は上記した課題を解決するものであり、嵌合部分及び被嵌合部分がそれぞれに存在する上シャーシと下シャーシを組み立てる場合であって、併せて３カ所もの嵌合部分を有する磁気ディスク装置の組み立てにおいて、低コンタミレベルを維持しつつ、高精度な位置決めを行うことができる磁気ディスク装置の組み立て方法および装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記した課題を解決するために、本発明の磁気ディスク装置の組み立て方法は、第１の部品を装着した第１のシャーシと第２の部品および第３の部品を装着した第２のシャーシの少なくとも一方をＸ−Ｙ−Ｚ軸の空間座標系において移動可能にシャーシ保持移動手段により保持し、シャーシ保持移動手段の操作によってＺ軸方向で相対向させる双方のシャーシ間の距離とＸ軸方向およびＹ軸方向での各部品間の距離を調整して双方のシャーシをセット位置に保持し、その後に各部品を双方のシャーシに装着固定する磁気ディスク装置の組み立て方法であって、画像座標取得手段により第１のシャーシを撮像して得られる第１座標系において第１の部品の実装着位置と第２の部品および第３の部品の基準装着位置の座標を取得し、画像座標取得手段により第２のシャーシを撮像して得られる第２座標系において第１の部品の基準装着位置と第２の部品および第３の部品の実装着位置の座標を取得し、座標計算手段により、第２座標系において第２の部品の実装着位置から第１の部品と第２の部品の間の設計距離を隔てるとともに、第３の部品の実装着位置から第１の部品と第３の部品の間の設計距離を隔て、第１の部品の基準装着位置に最も近い点を第１の部品の補正装着位置として求め、第１座標系における第１の部品の実装着位置と第２の部品の基準装着位置とを通る第１座標基準直線、および第２座標系における第１の部品の補正装着位置と第２の部品の実装着位置とを通る第２座標基準直線を求め、双方のシャーシのセット位置においてＺ軸方向で第１座標基準直線と第２座標基準直線が重なるとともに、第１座標系における第１の部品の実装着位置と第２座標系における第１の部品の補正装着位置とがＺ軸方向で重なるのに必要な第１座標系と第２座標系とのＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸回りの補正相対位置を求め、Ｘ−Ｙ−Ｚ軸の空間座標系において第１座標系と第２座標系が前記補正相対位置を保つように、シャーシ保持移動手段によって双方のシャーシをセット位置に保持するものである。
【００１２】
また、本発明の磁気ディスク装置の組み立て方法は、第１の部品を装着した第１のシャーシと第２の部品および第３の部品を装着した第２のシャーシの少なくとも一方をＸ−Ｙ−Ｚ軸の空間座標系において移動可能にシャーシ保持移動手段により保持し、シャーシ保持移動手段の操作によってＺ軸方向で相対向させる双方のシャーシ間の距離とＸ軸方向およびＹ軸方向での各部品間の距離を調整して双方のシャーシをセット位置に保持し、その後に各部品を双方のシャーシに装着固定する磁気ディスク装置の組み立て方法であって、画像座標取得手段により第１のシャーシを撮像して得られる第１座標系において第１の部品の実装着位置と第２の部品および第３の部品の基準装着位置の座標を取得し、画像座標取得手段により第２のシャーシを撮像して得られる第２座標系において第１の部品の基準装着位置と第２の部品および第３の部品の実装着位置の座標を取得し、座標計算手段により、第２座標系において第２の部品の実装着位置から予め定めた第１の部品と第２の部品の間の設計距離を隔てるとともに、第３の部品の実装着位置から予め定めた第１の部品と第３の部品の間の設計距離を隔て、第１の部品の基準装着位置に最も近い点を第１の部品の補正装着位置として求め、双方のシャーシのセット位置において第１座標系における第１の部品の実装着位置と第２座標系における第１の部品の補正装着位置とがＺ軸方向で重なるとともに、第１座標系における第２の部品の基準装着位置と第２座標系における第２の部品の実装着位置とのＸ−Ｙ座標での距離と、第１座標系における第３の部品の基準装着位置と第２座標系における第３の部品の実装着位置とのＸ−Ｙ座標での距離の和が最小となるのに必要な第１座標系と第２座標系とのＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸回りの補正相対位置を求め、Ｘ−Ｙ−Ｚ軸の空間座標系において第１座標系と第２座標系が前記補正相対位置を保つように、シャーシ保持移動手段によって双方のシャーシをセット位置に保持するものである。
【００１３】
また、本発明の磁気ディスク装置の組み立て装置は、予め下シャーシに装着したメディアと、予め上シャーシに装着したヘッドスタックアセンブリおよびランプ機構を、双方のシャーシを重ねて配置するセット位置において上シャーシおよび下シャーシに組み込む磁気ディスク装置の組み立て装置であって、前記上シャーシを保持する上シャーシ保持手段と、前記下シャーシを保持する下シャーシ保持手段と、前記上シャーシ保持手段と前記下シャーシ保持手段の少なくとも一方をＸ−Ｙ−Ｚ軸の空間座標系において移動可能な保持部移動手段と、前記保持部移動手段を制御するコントローラーと、画像座標取得手段と、座標計算手段とを備え、前記画像座標取得手段は、下シャーシと上シャーシのそれぞれを撮像し、下シャーシを撮像して得られる下シャーシ座標系においてメディアの実装着位置とヘッドスタックアセンブリおよびランプ機構の基準装着位置の座標を取得し、上シャーシを撮像して得られる上シャーシ座標系においてメディアの基準装着位置とヘッドスタックアセンブリおよびランプ機構の実装着位置の座標を取得し、前記座標計算手段は、上シャーシ座標系においてヘッドスタックアセンブリの実装着位置からメディアとヘッドスタックアセンブリの間の設計距離を隔てるとともに、ランプ機構の実装着位置からメディアとランプ機構の間の設計距離を隔て、メディアの基準装着位置に最も近い点をメディアの補正装着位置として求め、双方のシャーシのセット位置において下シャーシ座標系におけるメディアの実装着位置と下シャーシ座標系におけるメディアの補正装着位置とがＺ軸方向で重なるのに必要な下シャーシ座標系と上シャーシ座標系とのＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸回りの補正相対位置を求め、前記コントローラーは、Ｘ−Ｙ−Ｚ軸の空間座標系において下シャーシ座標系と上シャーシ座標系が前記補正相対位置を保つように、保持部移動手段を制御して双方のシャーシをセット位置に保持するものである。
【００１４】
また、画像座標取得手段は、下シャーシを撮像する第１の画像座標取得手段と上シャーシを撮像する第２の画像座標取得手段からなることを特徴とする。
また、メディアはスピンドルモータに取り付けられたハブとハブアダプタとにより回転可能に下シャーシに装着し、ヘッドスタックアセンブリは一端に載置したヘッドを前記メディア上にて自在に回動させるアームを備え、ランプ機構は前記ヘッドスタックアセンブリを前記メディア上より退避させるものであり、前記ハブアダプタは外部から固定手段により固定するためのメディア中心軸穴を有し、前記上シャーシは前記メディア中心軸穴に対向し、前記メディア中心軸穴よりも直径が大きい円形状あるいは楕円形状のメディア嵌合孔を有し、前記ヘッドスタックアセンブリは外部から固定手段により固定するためのヘッドスタックアセンブリ回動中心軸穴を有し、前記ランプ機構は外部から固定手段により固定するためのランプ機構固定中心穴を有し、前記下シャーシは前記ヘッドスタックアセンブリ回動中心軸穴及び前記ランプ機構固定中心穴のそれぞれに対向し、前記ヘッドスタックアセンブリ回動中心軸穴及び前記ランプ機構固定中心穴よりもそれぞれ直径が大きい円形状あるいは楕円形状のヘッドスタックアセンブリ嵌合孔およびランプ機構嵌合孔を有し、画像座標取得手段は、下シャーシ座標系においてメディアの実装着位置をメディア中心軸穴の座標とし、ヘッドスタックアセンブリの基準装着位置をヘッドスタックアセンブリ嵌合孔の座標とし、ランプ機構の基準装着位置をランプ機構嵌合孔の座標として取得し、上シャーシ座標系においてメディアの基準装着位置をメディア嵌合孔の座標とし、ヘッドスタックアセンブリの実装着位置をヘッドスタックアセンブリ回動中心軸穴の座標とし、ランプ機構の実装着位置をランプ機構固定中心穴の座標として取得することを特徴とする。
【００１５】
また、上シャーシ及び下シャーシは略直方体形状を呈し、保持部移動手段は、前記上シャーシ及び前記下シャーシをそれぞれの辺に沿った３方向のうち、少なくとも２方向に対して移動可能なサーボモーターと、前記サーボモーターを制御するコントローラーを備えたことを特徴とする。
【００１６】
また、上シャーシ及び下シャーシは略直方体形状を呈し、保持部移動手段は、前記上シャーシ及び前記下シャーシをそれぞれの辺に沿った３方向のうち、少なくとも２方向に対して移動可能なサーボモーターと、さらにその２方向が形成する平面に対して略垂直な軸により回動可能な回動用サーボモーターと、前記サーボモーター及び前記回動用サーボモーターを制御するコントローラーを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の磁気ディスク装置の組み立て方法および装置によれば、小型ＨＤＤの組み立てを上シャーシと下シャーシの外側を保持して位置決めする為に、位置決めピンや孔の“擦れ”がなく、発塵の発生を減らす事ができ、組み立ての工程において製品内へのコンタミ混入を排除でき、クリーンルーム内での組み立てに際し、低コンタミ／高精度位置決めを行うことができる。
【００１８】
また、製品の組み立ての工程で精度を必要とするメディアとヘッドとランプ機構の距離と角度が高精度に決まるため、ＨＤＤの応答速度を安定させるとともに、ディスク本来の最大の記憶容量も確保できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下に本発明の実施の形態を図面とともに詳細に説明する。
【実施例１】
【００２０】
本発明の第１の実施例における組み立て装置を図１を参照して説明する。第２のシャーシを意味する上シャーシ１０６は、上シャーシ保持手段をなす上シャーシ保持１０５が直径１ｍｍ程度の吸引口の吸着パッドを用いて上シャーシ１０６の四隅４箇所以上を保持することで安定して保持される。
【００２１】
この上シャーシ保持部１０５は、上シャーシ１０６を保持した状態で上方から見たときに、後述する上シャーシ１０６の位置決め基準用の穴および孔の位置が見える様に中空の形状または透明なガラス等の材質で形成する。
【００２２】
また、上シャーシ保持部１０５は、保持部移動手段である直線的に移動できるサーボモーターを備えた上用Ｘ軸１０９と上用Ｚ軸１１０により、コントローラー１０２に入力された座標へＸ軸方向およびＺ軸方向に移動できる。
【００２３】
第１のシャーシを意味する下シャーシ１０７は、上シャーシ保持部１０５と同様の方法を用いた下シャーシ保持手段をなす下シャーシ保持部１０８によって安定して保持される。下シャーシ保持部１０８は保持部移動手段であるサーボモーターを備えたＸＹステージ１０１および下用θ軸（Ｚ軸と平行な軸）１１２により、コントローラー１０２に入力された座標へＸ軸方向およびＹ軸方向に移動でき、かつθ軸回りに回転移動できる。
【００２４】
上述した構成により、上シャーシ保持部１０５、上用Ｘ軸１０９、上用Ｚ軸１１０、下シャーシ保持部１０８、ＸＹステージ１０１、下用θ軸１１２によって、上シャーシ１０６、下シャーシ１０７をＸ−Ｙ−Ｚ軸の空間座標系において移動させるシャーシ保持移動手段を構成する。
【００２５】
また、上シャーシ１０６及び下シャーシ１０７の座標位置を出力する画像座標取得手段であるカメラ測定装置１０４がＸＹステージ１０１の上方位置に配置されている。また、カメラ測定装置１０４に接続した座標計算手段をなす座標計算部１０３は、カメラ測定装置１０４で測定した座標を入力し、座標計算を行い補正値を求めコントローラー１０２に出力する。カメラ測定装置１０４および座標計算部１０３の機能について後に詳述する。
【００２６】
次に、組み立ての対象となるＨＤＤの製品の機構概略を図５を参照して説明する。図５（ａ）、図５（ｂ）に示すように、ＨＤＤは、上シャーシ１０６又は下シャーシ１０７に組み込まれる主要部品である第１の部品を意味するメディア５０４、ヘッド５０６、第２の部品を意味するランプ機構５０８の他に、ＶＣＭ、フィルター等の構成部品を備えているが、その図示は省略する。
【００２７】
図５（ａ）、図５（ｅ）に示すように、第３の部品を意味するヘッドスタックアッセンブリ５０５は一端に載置したヘッド５０６をメディア５０４上の任意の位置へ自在に回転させる為のアーム５０７を備えており、アーム５０７の回動中心軸上に配置する接合部５１８において上シャーシ１０６と接合される。アーム５０７は先端にタブ５１７を有している。
【００２８】
図５（ｅ）に示すように、退避状態においてアーム５０７は先端のタブ５１７がヘッド５０６をメディア５０４上から退避させるためのランプ機構５０８の傾斜面に接触しており、ヘッドスタックアッセンブリ５０５が回動し、メディア外周位置から内周位置へ向かうことで、先端のタブ５１７がランプ機構５０８の傾斜面から分離する。ランプ機構５０８は接合部５１９において上シャーシ１０６と接合される。
【００２９】
図５（ｂ）、図５（ｃ）に示すように、メディア５０４は、その中心孔に筒体状のハブ５０２を内挿し、スピンドルモータ５０１の回転軸と同芯に固定したハブアダプタ５０３にハブ５０２を外挿し、ハブアダプタ５０３を接合部５２０において下シャーシ１０７と接合することで下シャーシ１０７に装着される。
【００３０】
次に、下シャーシ１０７と、ヘッドスタックアッセンブリ５０５およびランプ機構５０８を接合する。この接合は、ヘッドスタックアッセンブリ５０５の接合部５１８に形成した回動中心軸穴５１１に、下シャーシ１０７に形成した回動中心軸穴用嵌合孔５１５を対応させるとともに、ランプ機構５０８の接合部５１９に形成した固定中心軸穴５１３に、下シャーシ１０７に形成した固定中心穴用嵌合孔５１６を対応させ、固定手段であるビスなどを下シャーシ１０７の外部から回動中心軸穴用嵌合孔５１５および固定中心穴用嵌合孔５１６を通して回動中心軸穴５１１および固定中心軸穴５１３に螺合させることで、接合部５１８、５１９を下シャーシ１０７に固定して行う。
【００３１】
また、上シャーシ１０６に対するメディア５０４の装着は、ハブアダプタ５０３に形成したメディア中心軸穴５１４に、上シャーシ１０６に形成したメディア用嵌合孔５１２を対応させるとともに、固定手段であるビスなどを上シャーシ１０６の外部からメディア用嵌合孔５１２を通してメディア中心軸穴５１４に螺合させ、ハブアダプタ５０３を上シャーシ１０６に固定して行う。さらに、上シャーシ１０６と下シャーシ１０７の四隅も固定手段であるビスあるいはカシメを用いて外部から固定する。
【００３２】
このＨＤＤはメディア５０４に記録した信号の読み書きをヘッド５０６で行うので、応答速度を安定させ、かつ最大の記憶容量を確保する為には、メディア５０４とヘッドスタックアッセンブリ５０５、およびメディア５０４とランプ機構５０８の相対位置が非常に重要である。
【００３３】
このため、通常は、回動中心軸穴用嵌合孔５１５、固定中心穴用嵌合孔５１６、メディア用嵌合孔５１２の各嵌合孔の公差を厳しくすることで、メディア５０４、ヘッドスタックアッセンブリ５０５、およびランプ機構５０８の位置決めを行う。
【００３４】
しかし、板型シャーシをなす上シャーシ１０６と下シャーシ１０７が薄型・小型になると加工の高精度化が困難であり、また歪みも起きやすい。そこで、各嵌合孔の公差の範囲を大きく設定し、その形状を、メディア中心軸穴５１４、回動中心軸穴５１１および固定中心軸穴５１３に対して直径が大きい円形状あるいは楕円形状に形成し、中心軸穴と嵌合孔の位置に誤差があっても固定手段であるビスあるいはカシメが入るようにする。例えば公差が０．２ｍｍとするとビスは直径１．０ｍｍに対して嵌合孔は１．２ｍｍとなる。
【００３５】
このように、部品の公差を大きくすると組み立ては容易に出来るが、重要部品の位置のばらつきは大きくなるので、高精度な位置決めを要求される。
このため、図２に示す組み立て手順においてＨＤＤの組み立てを行う。最初に各部品の単品の検査（ステップ２０１）を画像処理装置等（図示せず）の測定によって行い、不良品の場合は単品を取り出し返品する（ステップ２０３）。ここで、重要な回動中心軸穴用嵌合孔５１５、固定中心穴用嵌合孔５１６、メディア用嵌合孔５１２の位置の公差が±０．０１ｍｍ以下の場合、画像処理装置は１μｍの分解能を必要とする。
【００３６】
次に、先に図５において説明したように、下シャーシ１０７にメディア５０４を固定するまでの組み立て（ステップ２０２）を行い、さらに、上シャーシ１０６にヘッドスタックアッセンブリ５０５とランプ機構５０８を固定するまでの組み立て（ステップ２０４）を行う。
【００３７】
次に、図１に示すように、上シャーシ保持部１０５に上シャーシ１０６を吸着させて位置ずれしないように保持し（ステップ２０５）、下シャーシ保持部１０８に下シャーシ１０７を吸着させて位置ずれしないように保持し（ステップ２０６）、上下シャーシおよび内部に組込まれたヘッドスタックアッセンブリ５０５の接合部５１８からなるヘッドスタックアッセンブリ回動軸、ランプ機構５０８の接合部５１９からなるランプ機構固定軸、
、ハブアダプタ５０３からなるメディア中心軸がずれないように保持する。
【００３８】
次に、上用Ｘ軸１０９の収縮により上シャーシ保持部１０５を下シャーシ保持部１０８の上方に存在し無い位置に後退させ、この状態でカメラ測定装置１０４により下シャーシ１０７を撮像して画像Ａを取込む。そして、撮像した画像において得られる下シャーシ座標系（第１の座標系）において、メディア中心軸穴（実装着位置）５１４と下シャーシ１０７に設けられたヘッドスタックアッセンブリ５０５の回動中心軸穴用嵌合孔（基準装着位置）５１５とランプ機構５０８の固定中心穴用嵌合孔（基準装着位置）５１６の座標を演算し、それぞれの座標を５１４Ａ、５１５Ａ、５１６Ａとして記憶する。
【００３９】
次に、下用θ軸１１２を操作して下シャーシ１０７を２箇所の回転位置（例えば４５°と９０°）に配置し、各回転位置においてカメラ測定装置１０４により下シャーシ１０７を撮像して画像Ｂ、Ｃを取込み、各画像Ｂ、Ｃにおいてメディア中心軸穴（実装着位置）５１４と回動中心軸穴用嵌合孔（基準装着位置）５１５と固定中心穴用嵌合孔（基準装着位置）５１６の座標を演算し、それぞれの座標を５１４Ｂ、５１４Ｃ、５１５Ｂ、５１５Ｃ、５１６Ｂ、５１６Ｃとして記憶する。
【００４０】
次に、下用θ軸１１２の軸心回りにおけるメディア中心軸穴５１４の回転軌跡上に位置する３点（座標５１４Ａ、５１４Ｂ、５１４Ｃ）を通る円の中心座標（５１４ＡＢＣ）を求め、同様に回動中心軸穴用嵌合孔５１５の回転軌跡上に位置する３点（座標５１５Ａ、５１５Ｂ、５１５Ｃ）を通る円の中心座標（５１５ＡＢＣ）を求め、さらに固定中心穴用嵌合孔５１６の回転軌跡上に位置する３点（座標５１６Ａ、５１６Ｂ、５１６Ｃ）を通る円の中心座標（５１６ＡＢＣ）を求める。そして、求めた３点の中心座標（５１４ＡＢＣ、５１５ＡＢＣ、５１６ＡＢＣ）の平均値を求め、求めた座標を下シャーシ座標系における下用θ軸１１２の中心座標とする。この中心座標の演算は画像校正時に行っても良い。
【００４１】
次に、上用Ｘ軸１０９を伸張させるとともに、上用Ｚ軸１１０を下降させ、上シャーシ保持部１０５で保持された上シャーシ１０６が下シャーシ１０７の上方に位置する状態で、カメラ測定装置１０４により上シャーシ１０６を撮像して画像を取込む。そして、撮像した画像において得られる上シャーシ座標系（第２の座標系）において、ヘッドスタックアセンブリ５０５の接合部（実装着位置）５１８とランプ機構５０８の接合部（実装着位置）５１９と上シャーシ１０６に設けられたメディア嵌合孔（基準装着位置）５１２の座標を記憶する。
【００４２】
各接合部の接合はビスまたはカシメで行っており、各接合部の中心を決定する方法としては、使用するビスとしてその軸中心点と頭部の円中心点の高精度な同芯性が確保されたものを使用したうえで、
（ア）  頭部の円の外形から中心を算出する方法
（イ）  パターンマッチングから中心を算出する方法
などを用いる。各中心軸穴のタップ部も（ア）（イ）と同様の方法を用いて行う。
【００４３】
また、カシメにおける中心を決定する方法としては、カシメの固定中心軸と高精度な同芯性が確保された円柱状または円錐状の穴をカシメ中心の位置に穿孔し、カシメ後も円柱状または円錐状の穴が見えるようにして、（ア）（イ）と同様の方法を用いて行う。
【００４４】
上述の画像取り込み位置は、Ｚ軸方向（高さ方向）において上シャーシ１０６と下シャーシ１０７とでは２ｍｍ程の差がある。しかし、カメラ焦点をそれぞれ合わせる調整を行うことで画像間の誤差を減らす（ステップ２０７）。
【００４５】
次に、座標計算部１０３において、上シャーシ座標系におけるヘッドスタックアッセンブリ５０５の接合部５１８とランプ機構５０８の接合部５１９の実装着位置の座標を基準点とし、設計時の各部位のそれぞれの方位角度及びピッチに基づいて、組み立て時にメディア中心軸穴５１４が存在すべき補正装着位置の座標を計算により求めて決定する。
【００４６】
そして、上シャーシ座標系でメディア中心軸穴５１４が存在すべき補正装着位置の座標と、下シャーシ座標系におけるメディア中心軸穴５１４の座標とを比較してその座標の差を計算し、上シャーシ座標系と下シャーシ座標系が重なる組み立て時において、上シャーシ１０６におけるメディア中心軸穴５１４の補正装着位置と下シャーシ１０７のメディア中心軸穴５１４がＺ軸方向で重なるのに必要な上シャーシ座標系と下シャーシ座標系とのＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸回りの補正相対位置を求め、その補正値を取得して出力する（ステップ２０８）。
【００４７】
座標計算部１０３から出力されたそれぞれの補正値をコントローラー１０２に入力し、Ｘ−Ｙ−Ｚ軸の空間座標系において上シャーシ座標系と下シャーシ座標系が補正相対位置を保つように、下シャーシ１０７をＸＹステージ１０１および下用θ軸１１２により移動させ、かつ上シャーシ１０６を上用Ｚ軸１１０により下降させて上シャーシ１０６と下シャーシ１０７の位置決めを行う（ステップ２１０）。
【００４８】
この位置決めした状態において、先に説明した手順により、ビスあるいはカシメを用いて下シャーシ１０７とヘッドスタックアッセンブリ５０５およびランプ機構５０８を接合し、上シャーシ１０６にメディア５０４を装着する（ステップ２１１）。
【００４９】
この時、上シャーシ１０６と下シャーシ１０７のズレを防ぐために上シャーシ保持手段１０５によって上シャーシ四隅４箇所と、下シャーシ保持手段１０８によって下シャーシ四隅４箇所を吸着パットによる吸引力で固定しているが、ビス締め時に位置ズレが生じる場合には吸着パッドの数を増やして吸引力を増やし、上シャーシ１０６と下シャーシ１０７が動かないようにして、３本同時に、かしめ若しくはビス締めを行う。
【００５０】
次に、下シャーシ半製品１０７と上シャーシ半製品１０６の固定の為に、上シャーシ１０６と下シャーシ１０７の四隅を外部からビス締めもしくはカシメを行う（ステップ２１２）。以上で位置決めと固定の完了となる（ステップ２１３）。
【００５１】
次に、座標計算部１０３における上シャーシ座標系と下シャーシ座標系との補正相対位置の計算方法の詳細を図３と図４にて説明する。
まず、組み立て手順のステップ２０７で求めた下シャーシ座標系（ｘ１、ｙ１）において、メディア中心軸穴５１４の中心をＭ１１、ヘッドスタックアッセンブリ嵌合孔５１５の中心をＨ１１、ランプ機構嵌合孔５１６の中心をＲ１１とする。同様に、上シャーシ座標系（ｘ２、ｙ２）において、ヘッドスタックアセンブリの接合部（上部）５１８の中心をＨ２１、ランプ機構の接合部（上部）５１９の中心をＲ２１、上シャーシ１０６に設けられたメディア嵌合孔５１２の中心をＭ２１とする。
【００５２】
次に、図３に示すように、上シャーシ座標系（ｘ２、ｙ２）において、組み立て時にメディア中心軸穴５１４が存在すべき補正装着位置の座標を求める為に、点Ｈ２１中心で半径が設計時のメディア中心軸穴５１４とヘッドスタックアッセンブリ嵌合孔５１５の中心の距離３０１とする円と、Ｒ２１中心で半径が設計時のメディア中心軸穴５１４とランプ機構嵌合孔５１６の中心の距離３０２とする円の交点を演算し、求めた２つの交点の座標２点のうち、Ｍ２１に近い座標が組み立て時のメディア中心軸穴５１４の補正装着位置の座標Ｍ２２とする。
【００５３】
次に、図４に示すように、下シャーシ座標系（ｘ１、ｙ１）のメディア中心軸穴５１４の中心Ｍ１１と、上シャーシ座標系（ｘ２、ｙ２）のメディア中心軸穴５１４の補正装着位置Ｍ２２を合わせる。
【００５４】
また、下シャーシ座標系（ｘ１、ｙ１）におけるメディア中心軸穴５１４の中心Ｍ１１とランプ機構嵌合孔５１６の中心Ｒ１１とを通る第１座標基準直線と、上シャーシ座標系（ｘ２、ｙ２）におけるメディア中心軸穴５１４の補正装着位置Ｍ２２とランプ機構の接合部（上部）５１９の中心Ｒ２１とを通る第２座標基準直線とを重ねる。
【００５５】
そして、上シャーシ座標系（ｘ２、ｙ２）と下シャーシ座標系（ｘ１、ｙ１）とのＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸回りの補正相対位置を求め、下シャーシ座標系に対する上シャーシ座標系の移動量を補正値として取得して出力し、その補正値をコントローラー１０２に入力し、位置決めを行う。
【００５６】
本発明の第２の実施例における組み立て装置を図６を参照して説明する。第１の実施例と同様の作用を行う部材は同符号を用いて説明を省略する。上シャーシ１０６は、直径１ｍｍ程度の吸引口の吸着パッドを用い、シャーシの四隅４箇所以上で製品がずれないよう上シャーシ保持部１０５によって安定して保持される。また、上シャーシ保持部１０５は、保持部移動手段としてＸ，Ｙ，Ｚ軸方向およびＺ軸と平行なθ軸回りに回転自在なロボット１１１によって、コントローラー１０２に入力された座標へ移動でき、ロボット１１１によって、上シャーシ１０６をＸ−Ｙ−Ｚ軸の空間座標系において移動させるシャーシ保持移動手段を構成する。
【００５７】
下シャーシ１０７は、上シャーシ保持部１０５と同様の方法を用いた下シャーシ保持部１０８によって保持される。
また、下シャーシ１０７の座標位置を出力する画像座標取得手段である下シャーシカメラ測定装置１０４ａが下シャーシ保持部１０８の上方位置に配置されており、上シャーシ１０６の座標位置を出力する画像座標取得手段である上シャーシカメラ測定装置１０４ｂが上シャーシ保持部１０５の可動範囲内でその下方位置に配置されている。
【００５８】
また、座標計算部１０３は、下シャーシカメラ測定装置１０４ａ及び上シャーシカメラ１０４ｂで測定した座標を入力し、座標計算を行い補正値を求めコントローラー１０２に出力する。
【００５９】
次に、ＨＤＤの組み立て手順を説明する。ここで、ＨＤＤの製品の機構概略および組み立て手順は第１の実施例と基本的に同じなので説明を省略し、相違点について説明する。
図６に示すように、ロボット１１１により上シャーシ保持部１０５を下シャーシ保持部１０８の上方位置から外れた位置に移動させた状態で、下シャーシカメラ測定装置１０４ａが下シャーシ１０７の画像を取込み、メディア中心軸穴（実装着位置）５１４とヘッドスタックアッセンブリ嵌合孔（基準装着位置）５１５とランプ機構嵌合孔（基準装着位置）５１６の座標を演算して記憶する。
【００６０】
次に、ロボット１１１により上シャーシ保持部１０５を上シャーシカメラ測定装置１０４ｂによる撮影位置に移動させた状態で、上シャーシカメラ測定装置１０４ｂにより上シャーシ１０６の画像Ａを取込む。この画像は上シャーシ１０６の下面（裏面）を撮像したものとなるので、Ｘ軸の正と負の符号を逆にした座標に変換する。
【００６１】
そして、Ｘ軸正負変換後の画像において得られる上シャーシ座標系において、メディア嵌合孔（基準装着位置）５１２と、ヘッドスタックアセンブリ５０５の接合部５１８の回動中心軸穴（実装着位置）５１１と、ランプ機構５０８の接合部５１９の固定中心軸穴（実装着位置）５１３の座標を演算し、それぞれの座標を５１２Ａ、５１１Ａ、５１３Ａとして記憶する。
【００６２】
次に、ロボット１１１をθ軸回りに回転操作して上シャーシ１０６を２箇所の回転位置（例えば４５°と９０°）に配置し、各回転位置において上シャーシカメラ測定装置１０４ｂにより上シャーシ１０６を撮像して画像Ｂ、Ｃを取込み、各画像Ｂ、Ｃにおいて、メディア嵌合孔（基準装着位置）５１２と、ヘッドスタックアセンブリ５０５の接合部５１８の回動中心軸穴（実装着位置）５１１と、ランプ機構５０８の接合部５１９の固定中心軸穴（実装着位置）５１３の座標を演算し、それぞれの座標を５１２Ｂ、５１２Ｃ、５１１Ｂ、５１１Ｃ、５１３Ｂ、５１３Ｃとして記憶する。
【００６３】
次に、ロボット１１２のθ軸の軸心回りにおけるメディア嵌合孔（基準装着位置）５１２の回転軌跡上に位置する３点（座標５１２Ａ、５１２Ｂ、５１２Ｃ）を通る円の中心座標（５１２ＡＢＣ）を求め、同様にヘッドスタックアセンブリ５０５の接合部５１８の回動中心軸穴（実装着位置）５１１の回転軌跡上に位置する３点（座標５１１Ａ、５１１Ｂ、５１１Ｃ）を通る円の中心座標（５１１ＡＢＣ）を求め、さらにランプ機構５０８の接合部５１９の固定中心軸穴（実装着位置）５１３の回転軌跡上に位置する３点（座標５１３Ａ、５１３Ｂ、５１３Ｃ）を通る円の中心座標（５１３ＡＢＣ）を求める。そして、求めた３点の中心座標（５１２ＡＢＣ、５１１ＡＢＣ、５１３ＡＢＣ）の平均値を求め、求めた座標を上シャーシ座標系におけるロボット１１１のθ軸の中心座標とする。この中心座標の演算は画像校正時に行っても良い。
【００６４】
このとき、各穴および孔の中心の測定は、
（ア）円の外形から中心を算出する方法
（イ）パターンマッチングから中心を算出する方法
などを用いる。
【００６５】
次に、座標計算部１０３において、上シャーシ座標系におけるヘッドスタックアッセンブリ５０５の接合部５１８の回動中心軸穴５１１とランプ機構５０８の接合部５１９の固定中心軸穴５１３の実装着位置の座標を基準点とし、設計時の各部位のそれぞれの方位角度及びピッチに基づいて、組み立て時にメディア中心軸穴５１４が存在すべき補正装着位置の座標を計算により求めて決定する。
【００６６】
そして、上シャーシ座標系でメディア中心軸穴５１４が存在すべき補正装着位置の座標と、下シャーシ座標系におけるメディア中心軸穴５１４の座標とを比較してその座標の差を計算し、上シャーシ座標系と下シャーシ座標系が重なる組み立て時において、上シャーシ１０６におけるメディア中心軸穴５１４の補正装着位置と下シャーシ１０７のメディア中心軸穴５１４がＺ軸方向で重なるのに必要な上シャーシ座標系と下シャーシ座標系とのＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸回りの補正相対位置を求め、その補正値を取得して出力する（ステップ２０８）。
【００６７】
座標計算部１０３から出力された補正値をコントローラー１０２に入力し、Ｘ−Ｙ−Ｚ軸の空間座標系において上シャーシ座標系と下シャーシ座標系が補正相対位置を保つように、上シャーシ１０６をロボット１１１により移動させて上シャーシ１０６と下シャーシ１０７の位置決めを行う（ステップ２１０）。
【００６８】
この位置決めした状態において、先に説明した手順により、ビスあるいはカシメを用いて下シャーシ１０７とヘッドスタックアッセンブリ５０５およびランプ機構５０８を接合し、上シャーシ１０６にメディア５０４を装着する（ステップ２１１）。
【００６９】
次に、座標計算部１０３における上シャーシ座標系と下シャーシ座標系との補正相対位置の計算方法の詳細を図３と図４と図７にて説明する。
まず、組み立て手順のステップ２０７で求めた下シャーシ座標系（ｘ１、ｙ１）において、メディア中心軸穴５１４の中心をＭ１１、ヘッドスタックアッセンブリ嵌合孔５１５の中心をＨ１１、ランプ機構嵌合孔５１６の中心をＲ１１とする。同様に、上シャーシ座標系（ｘ２、ｙ２）において、ヘッドスタックアセンブリの接合部５１８の回動中心軸穴５１１の中心をＨ２１、ランプ機構の接合部５１９の固定中心軸穴５１３の中心をＲ２１、上シャーシ１０６に設けられたメディア嵌合孔５１２の中心をＭ２１とする。
【００７０】
次に、図３に示すように、上シャーシ座標系（ｘ２、ｙ２）において、組み立て時にメディア中心軸穴５１４が存在すべき補正装着位置の座標を求める為に、点Ｈ２１中心で半径が設計時のメディア中心軸穴５１４とヘッドスタックアッセンブリ嵌合孔５１５の中心の距離３０１とする円と、Ｒ２１中心で半径が設計時のメディア中心軸穴５１４とランプ機構嵌合孔５１６の中心の距離３０２とする円の交点を演算し、求めた２つの交点の座標２点のうち、Ｍ２１に近い座標が組み立て時のメディア中心軸穴５１４の補正装着位置の座標３０３となり、これを点Ｍ２２とする。
【００７１】
次に、図４に示すように、下シャーシ座標系（ｘ１、ｙ１）のメディア中心軸穴５１４の中心Ｍ１１と、上シャーシ座標系（ｘ２、ｙ２）のメディア中心軸穴５１４の補正装着位置Ｍ２２を合わせる。
【００７２】
次に、図７に示すように、メディア中心軸穴５１４の補正装着位置Ｍ２２を中心とし、上シャーシ座標系（ｘ２、ｙ２）を反時計方向に回転させた角度を角度θとし、ヘッドスタックアッセンブリ嵌合孔５１５の中心Ｈ１１と回動中心軸穴５１１の中心Ｈ２１との距離と、ランプ機構嵌合孔５１６の中心Ｒ１１と固定中心軸穴５１３の中心Ｒ２１との距離の和を最小とする角度θを計算する。
【００７３】
この下シャーシ座標系（ｘ１、ｙ１）に対する上シャーシ座標系（ｘ２、ｙ２）の移動量を補正値として出力する。そして、その補正値をコントローラー１０２に入力し、上シャーシ１０６に対するＸ軸方向とＹ軸方向の移動と角度θの回転をロボット１１１で行った位置決めを行うものである。
【００７４】
このような磁気ディスク装置の組み立て方法を行うことにより、部品寸法公差を厳しくすることがないため、擦れ等によるコンタミや部品寸法公差不良等歩留まりを悪化させることなく、磁気ディスク装置の部品の高精度な位置決めを行い組み立てを行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本発明にかかるクリーン製品組み立て時の高精度位置決め方法および装置は、発塵の危険を減らす事ができるので、精密機器の組み立てに有用である。また、座標計算手段は、３点の部品Ａ，Ｂ，Ｃにおいて上シャーシにＢとＣと、下シャーシにＡを組み込む場合に於いて、ＡとＢ間の距離とＡとＣ間の距離を高精度に位置決めする方法として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の実施例１における概略構成図
【図２】組み立てのフロー図
【図３】上シャーシ座標系（ｘ１、ｙ１）での組み立て時のメディア中心軸穴の座標図
【図４】メディア中心軸穴Ｍ１１をメディア中心軸穴の補正装着位置Ｍ２２に合わせた図
【図５】ＨＤＤの製品の機構概略
【図６】本発明の実施例２における概略構成図
【図７】メディア中心軸穴の補正装着位置Ｍ２２を中心に角度θ回転した図
【符号の説明】
【００７７】
１０１  ＸＹステージ
１０２  コントローラー
１０３  座標計算手段
１０４  カメラ測定装置
１０４ａ  下シャーシカメラ測定装置
１０４ｂ  上シャーシカメラ測定装置
１０５  上シャーシ保持部
１０６  上シャーシ
１０７  下シャーシ
１０８  下シャーシ保持部
１０９  上用Ｘ軸
１１０  上用Ｚ軸
１１１  ロボット
１１２  下用θ軸
３０１  設計時のメディア中心軸穴とヘッドスタックアセンブリの回動中心軸穴の距離
３０２  設計時のメディア中心軸穴とランプ機構の固定中心軸穴の距離
５０１  スピンドルモータ
５０２  ハブ
５０３  ハブアダプタ
５０４  メディア
５０５  ヘッドスタックアッセンブリ
５０６  ヘッドスタックアッセンブリのヘッド
５０７  ヘッドスタックアッセンブリのアーム
５０８  ランプ機構
５１１  ヘッドスタックアッセンブリの回動中心軸穴
５１２  メディア嵌合孔
５１３  ランプ機構の固定中心軸穴
５１４  メディア中心軸穴
５１５  ヘッドスタックアッセンブリ嵌合孔
５１６  ランプ機構嵌合孔
５１７  アームのタブ
５１８  ヘッドスタックアッセンブリの接合部
５１９  ランプ機構の接合部
５２０  ハブアダプタの接合部
【図１】
2006134521.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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