(57)【要約】【課題】運転者に理解しやすい画像を提供する。【解決手段】自車両の周辺の画像を取得する少なくとも１個のカメラ１と、カメラ１により取得される画像を変換・合成して、車両周囲画像を生成する車両周囲画像生成装置２と、車両周囲画像生成装置２により生成される車両周囲画像に合う形で、自車両を表す画像と自車両の走行予想軌跡を間接的に認識させる認識補助情報を描画する情報描画装置５と、車両周囲画像生成装置２により生成される車両周囲画像と、情報描画装置５により描画される画像とを合成する画像合成装置６と、自車両の操舵情報を取得する車両情報取得装置３と、車両情報取得装置３により取得される操舵情報に基づいて、前記認識補助情報を描画するためのパラメータを計算する演算装置４とを有する。【選択図】    図１
2006333300.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の画像を取得する少なくとも１個の撮像装置と、
前記撮像装置により取得される画像を変換・合成して、車両周囲画像を生成する車両周囲画像生成装置と、
前記車両周囲画像生成装置により生成される車両周囲画像に合う形で、前記自車両を表す画像と、前記自車両の走行予想軌跡を間接的に認識させる認識補助情報を描画する情報描画装置と、
前記車両周囲画像生成装置により生成される車両周囲画像と、前記情報描画装置により描画される画像とを合成する画像合成装置と、
前記自車両の操舵情報を取得する車両情報取得装置と、
前記車両情報取得装置により取得される操舵情報に基づいて、前記認識補助情報を描画するためのパラメータを計算する演算装置と
を有することを特徴とする車両用認識補助装置。
【請求項２】
前記情報描画装置は、２本の線分からなる認識補助線を描画し、そのうちの少なくとも１本を前記自車両の操舵量と連動させて描画することを特徴とする請求項１記載の車両用認識補助装置。
【請求項３】
前記２本の線分を延長してできる交点が、前記自車両の旋回中心であることを特徴とする請求項２記載の車両用認識補助装置。
【請求項４】
前記情報描画装置は、前記交点を示す記号を前記２本の線分と同時に画面上に描画することを特徴とする請求項３記載の車両用認識補助装置。
【請求項５】
前記交点と前記自車両の大きさおよび外形状に基づいて求められる、前記自車両の操舵量に応じた、前記自車両の通過軌跡の最大半径と最小半径に基づいて、前記２本の線分を描画するのに必要な４点の座標のうち少なくとも１点の座標を決定することを特徴とする請求項３または４記載の車両用認識補助装置。
【請求項６】
前記情報描画装置は、前記２本の線分を、前記自車両を表す画像上の、前記自車両の前輪と後輪をイメージできる位置に描画することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか記載の車両用認識補助装置。
【請求項７】
前記情報描画装置は、前記２本の線分を、前記自車両を表す画像に外接するように描画することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか記載の車両用認識補助装置。
【請求項８】
前記情報描画装置は、前記２本の線分を、前記自車両を表す画像の近傍に描画することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか記載の車両用認識補助装置。
【請求項９】
前記情報描画装置は、前記自車両の操舵の向き、操舵量の少なくとも一方を示す操舵記号を描画することを特徴とする請求項２乃至８のいずれか記載の車両用認識補助装置。
【請求項１０】
前記情報描画装置は、前記操舵記号を前記自車両を表す画像の内部に描画することを特徴とする請求項９記載の車両用認識補助装置。
【請求項１１】
前記情報描画装置は、前記２本の線分を表示せず、前記交点のみを描画することを特徴とする請求項３、９または１０のいずれか記載の車両用認識補助装置。
【請求項１２】
前記情報描画装置は、前記自車両の旋回軌跡の曲率に合わせて湾曲させた線からなる認識補助線を描画することを特徴とする請求項１記載の車両用認識補助装置。
【請求項１３】
自車両の周辺の画像を取得する撮像工程と、
前記撮像工程において取得される画像を変換・合成して、車両周囲画像を生成する車両周囲画像生成工程と、
前記車両周囲画像生成工程において生成される車両周囲画像に合う形で、前記自車両を表す画像と、前記自車両の走行予想軌跡を間接的に認識させる認識補助情報を描画する情報描画工程と、
前記車両周囲画像生成工程において生成される車両周囲画像と、前記情報描画工程において描画される画像とを合成する画像合成工程と、
前記自車両の操舵情報を取得する車両情報取得工程と、
前記車両情報取得工程において取得される操舵情報に基づいて、前記認識補助情報を描画するためのパラメータを計算する演算工程と
を有することを特徴とする車両用認識補助方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用認識補助装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、自車両の後方の画像をカメラで撮像し、運転者に提示する装置において、自車両の操操舵量から自車両の進路を計算し、自車両周囲画像の上に重畳させることで、自車両の予想進路や接触可能性の判断に関する運転者の認識を補助する、後退時の運転支援装置が記載されている。  
また、下記特許文献２には、撮影した周辺画像を変換・合成し、自車両を表す画像と合わせてプランビューもしくは鳥瞰図表示する装置が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特許第３１８３２８４号公報
【特許文献２】特開２００３−９１７２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献２に記載された装置において、自車両の予想進路を画面上に描画すると、狭い領域内に描画情報が集中し、周辺画像が見づらくなるという問題がある。  
本発明の目的は、上記課題を解決し、運転者に理解しやすい画像を提供することができる車両用認識補助装置および方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、自車両の周辺の画像を取得する少なくとも１個の撮像装置と、取得された画像を変換・合成して、車両周囲画像を生成する車両周囲画像生成装置と、生成された前記車両周囲画像に合わせて、自車両を表す画像と、自車両の走行予想軌跡を間接的に認識させる認識補助情報を描画する情報描画装置と、前記車両周囲画像と前記情報描画装置により描画される画像とを合成する画像合成装置と、自車両の操舵情報を取得する車両情報取得装置と、取得された操舵情報に基づいて、前記認識補助情報を描画するためのパラメータを計算する演算装置とを有するという構成になっている。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者に理解しやすい画像を提供することができる車両用認識補助装置および方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下で説明する図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。  
《車両用認識補助装置の全体構成》
図１は本発明の実施の形態の車両用認識補助装置の構成を示す図である。  
図において、１は電子式のカメラ、２は車両周囲画像生成装置、３は車両情報取得装置、４は演算装置、５は情報描画装置、６は画像合成装置、７は表示装置である。
【０００８】
カメラ１は自車両の周囲の画像情報を撮像するカメラ（複数の場合は、カメラ群）である。図１ではカメラは３台以上の複数台となっているが、少なくとも１台あれば発明は構成可能である。カメラ１で撮像された画像は、車両周囲画像生成装置２に入力される。
【０００９】
車両周囲画像生成装置２は、カメラ１で撮像された画像（カメラ１が複数の場合は、画像群）を用いて、車両周囲画像を生成する装置である。処理の内容については、上記特許文献２に記載されているような処理を行い、車両周囲画像を生成する。
【００１０】
図２（ｅ）は自車両１１に４台のカメラ１ａ〜１ｄが設置された状態を示す図である。１ａは自車両１１の前部に設置され、自車両１１の前方を撮像するカメラ、１ｂは自車両１１の左前側部に設置され、自車両１１の左側方を撮像するカメラ、１ｃは自車両１１の右前側部に設置され、自車両１１の右側方を撮像するカメラ、１ｄは自車両１１の後部に設置され、自車両１１の後方を撮像するカメラである。
【００１１】
図２（ａ）はカメラ１ａにより撮像された画像、（ｂ）はカメラ１ｂにより撮像された画像、（ｃ）はカメラ１ｃにより撮像された画像、（ｄ）はカメラ１ｄにより撮像された画像、（ｆ）はカメラ１ａ〜１ｄにより撮像された画像を変換・合成して生成された車両周囲画像を示す図である。
【００１２】
例えば図２に示すように、自車両１１に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄで撮影された画像を、車両周囲画像生成装置２（図１）により変換・合成して、車両周囲画像、例えばプランビュー画像を生成する。自車両１１に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄで撮影した画像を元に出力画像を生成しているため、生成された画像には、自車両１１は映っておらず、図２（ｆ）において黒い矩形で示される撮影不可能範囲１２として残されている。生成された画像は、画像合成装置６に入力される。
【００１３】
図１の車両情報取得装置３は、自車両の現在の操舵方向（操舵の向き。右か左か）および操舵量（舵角）の操舵情報を取得し、情報描画装置５に送る。具体的には、車両情報取得装置３は、ステアリングに取り付けられたセンサーの情報や、ＣＡＮ（controller area network）に流れる情報を取得し、車両の現在の操操舵量を計算して、出力とする。
【００１４】
図３（ａ）は図２（ｆ）と同じ車両周囲画像、（ｂ）は自車両を表す画像、（ｃ）は図３（ａ）の車両周囲画像に図３（ｂ）の自車両を表す画像を描画した画像を示す図である。
【００１５】
図１の情報描画装置５は、車両周囲画像生成装置２で生成した図３（ａ）の車両周囲画像に合わせて、図３（ｂ）の自車両を表す画像１３を描画する。  
演算装置４は、車両情報取得装置３からの操舵情報を用いて、認識補助情報を演算し、情報描画装置５に送る。情報描画装置５はこれを元に描画する。この認識補助情報の内容、演算および描画内容については、あとで詳しく述べる。情報描画装置５は、自車両を表す画像１３と認識補助情報を描画した画像を、画像合成装置６に送る。なお、演算装置４は、情報描画装置５の内部に組み込まれていても良い。
【００１６】
画像合成装置６は、車両周囲画像生成装置２で生成された車両周囲画像と、情報描画装置５で生成された描画画面とを合成し、表示装置７に送る。
【００１７】
情報描画装置５で生成された描画画面は、車両周囲画像生成装置２で生成された車両周囲画像に合わせて描画内容を決定しているため、画像合成装置６による合成後の画像は、図３に示すように車両周囲画像と車両を表す画像１３の表示が、実際の位置関係を反映した位置関係になっている。同様に、後で詳述するように認識補助情報も、車両周囲画像に合わせて描画されているため、運転者は、合成後の画像を見ることで、自車両と周囲との関係および、自車両の状況を把握することが可能となる。演算装置４は、車両情報取得装置３から送られた操舵情報を用いて、自車両の旋回（回転）半径を計算し、情報描画装置５に送る。
【００１８】
《演算装置４の動作》
以下、演算装置４の動作について述べる。  
図４は車両旋回半径の計算について説明する図である。図において、１４はタイヤ、１５は各タイヤ１４の向きの交点（車輪軸の交点）である。
【００１９】
極低速時においては、自車両１１の各タイヤ１４の向きの交点１５が自車両１１の旋回中心となる。
【００２０】
図５は前輪と後輪を左右まとめて考える２輪モデルを示す図である。図において、１６は仮想タイヤ、１７は仮想タイヤ１６の向きの交点である。
【００２１】
車両の設定においては、図４の各タイヤ１４の向きの交点１５が厳密に一点に定まらない場合がある。従って、図５に示すように、前輪と後輪を左右まとめて考える２輪モデルを用いて、車両１１上の仮想タイヤ１６の向きの交点１７を求め、自車両１１の旋回中心と置く。これらの計算方法については、公知である。よって、自車両１１の大きさおよび外形状の情報と、操舵情報から、自車両１１と旋回中心との位置関係が求まり、自車両１１の通過する領域や、旋回半径などを算出することができる。また、車両周囲の状況をプランビュー表示する画像や鳥瞰図表示する画像の中での、自車両通過領域や旋回半径は、実際の寸法と画像中の寸法の関係を考慮することで計算することが可能である。
【００２２】
《情報描画装置５の動作》
以下に、情報描画装置５の動作について表示例別に説明する。
【００２３】
〈表示例１〉
図６は情報描画装置５の表示例１について説明する図である。図において、２１は自車両を表す画像、２２、２３は認識補助線を構成する線分、２４は２本の線分２２、２３を延長してできる交点である。
【００２４】
自車両を表す画像（図形）２１上に２本の線分２２と線分２３が描画されている。線分２２は自車両を表す画像２１の前輪をイメージさせる位置に描画され、線分２３は自車両を表す画像２１の後輪をイメージさせる位置に描画されている。線分２２は、操操舵量に応じてその向きを変える。線分２２と線分２３を延長してできる交点２４は、先に説明した自車両の旋回中心を表すように、線分２２および線分２３の位置と、線分２２の角度変化と操操舵量の関係を設定する。
【００２５】
四輪操舵を備える車両では、線分２３についても、操操舵量に応じて角度が変化する。しかし、交点２４が自車両の旋回中心と一致するのであれば、線分２２と線分２３の角度変化が、実際の操操舵量やタイヤの切れ角と比例する必要はなく、表示のわかりやすさを優先して、例えば線分２３の角度変化量を０に固定するなどしても良い。
【００２６】
その結果、運転者は、自車両の操舵情報および旋回中心を表示装置７の表示画像から取得することができ、車両周囲画像と合わせて自車両の旋回を予測することができる。
【００２７】
なお、交点２４を表示しない表示形態も可能である。この場合、自車両の旋回中心は画像中には表示されないが、運転者は、線分２２および線分２３の、それぞれの傾きおよび位置関係から、交点２４の位置を画像中にイメージすることができるため、表示しない場合と同じような効果を、よりシンプルな表示で獲得することができる。
【００２８】
また、自車両を表す画像２１と交点２４のみを表示することも可能である。この場合、線分２２および線分２３が表示されないため、運転者が現状の操舵情報を画像から取得することはできないが、自車両を表す画像２１と交点２４との位置関係により、自車両の旋回を予想することができ、表示の主要な目的のひとつを満足することができる。
【００２９】
〈表示例２〉
図７は本発明の情報描画装置５の表示例２を説明する図である。図において、３１は自車両を表す画像、３２、３３は認識補助線を構成する線分、３４は２本の線分３２、３３を延長してできる交点、３５は自車両の旋回（移動）軌跡の最大半径の円弧、３６は自車両の旋回軌跡の最小半径の円弧である。
【００３０】
自車両を表す画像３１と２本の線分３２、３３、自車両の旋回中心である線分３２と３３の交点３４の関係、簡易表示例などについては、表示例１と同様に考えることができる。情報描画装置５は自車両の外形状と、交点３４から、自車両の旋回軌跡の最大半径の円弧３５と最小半径の円弧３６を求める。これらの円弧３５、３６は、自車両の操操舵量と、自車両形状で求まることとなる。線分３２および線分３３を描画する際に、それぞれの線分３２、３３の、両端の点を円弧３５および円弧３６との交点とする。これにより、線分３２および線分３３の長さと位置を見ることで、運転者は、自車両の進行に伴って通過する領域をイメージすることが可能となる。
【００３１】
操操舵量にかかわらず、操操舵量の変化量が０である場合には、線分３２、３３と円弧３５との交点は、自車両の旋回方向にのみよって決定されるため、線分３２、３３の両端を計算しなくても良い。
【００３２】
また、表示例２の応用表示として次のようなものが考えられる。自車両進行方向が前進の場合には、線分３２および線分３３の、長さと位置で、円弧３５をイメージさせても、あまり実効性がない。同様に、自車両進行方向が後退の場合には、円弧３６をイメージさせても、あまり実効性がない。よって、自車両が前進する場合には、線分３２および線分３３の、旋回の内側となる点のみを前記計算によって求め、自車両が後退する場合には、線分３２および線分３３の、旋回の外側となる点のみを前記計算によって算出し、表示を行う。この表示で、運転者は、必要最小限の表示で、最小限必要な領域をイメージすることが可能となる。
【００３３】
〈表示例３〉
図８は情報描画装置の表示例３を説明する図である。図において、４１は自車両を表す画像、４２、４３は認識補助線を構成する線分、４４は２本の線分４２、４３を延長してできる交点、４５は操舵記号である。
【００３４】
先に説明した自車両の旋回中心を表すように、交点４４の位置を決定する。線分４２および線分４３を、それぞれ延長した２本の直線が、交点４４で交わり、かつ、線分４２および線分４３が、自車両を表す画像４１に外接するように描画されている。よって、線分４２および線分４３は、自車両を表す画像４１の形状と、交点４４の位置で、描画位置および描画角度が、決定されることとなる。
【００３５】
運転者は、表示から、自車両の操操舵量と、旋回半径をイメージすることが可能となる。また、自車両を表わす画像４１の外に、線分４２および線分４３を、描画するので、表示が重畳せず、運転者が見やすい画像となる。
【００３６】
また、線分４２および線分４３が、自車両を表す画像４１に外接せず、その近傍に描画されていても、交点４４と線分４２と線分４３の関係が、同じであれば、ほぼ同じ効果を得ることができる。速度に応じて、自車両を表す画像４１と、線分４２、線分４３の少なくとも一方との距離を変化させることで、自車両の速度を表現してもよい。具体的には、速度を上げると、線分４２もしくは線分４３と、自車両を表す画像４１との距離が大きくなるような表示である。自車両が前進するときは、線分４２と自車両を表す画像４１との距離が開き、自車両が後退するときは、線分４３と自車両を表す画像４１との距離が開くようにしてもよい。これらのどの場合も、線分４２および線分４３は、それぞれを延長したそれぞれの直線の交点が、交点４４に一致するように描画する。
【００３７】
また、交点４４を描画せず、線分４２および線分４３のみを描画することも可能である。この場合も、運転者は、線分４２および線分４３の角度から、延長した２本の直線の交点をイメージすることが可能で、結果、交点４４を描画した場合とほぼ同等の効果を得ることができる。
【００３８】
また、線分４２および線分４３の長さは、表示例２で示したのと同様に、自車両の旋回軌跡の、最大半径の円弧と最小半径の円弧を求め、それらを用いて、線分４２および線分４３の、両端の座標を求めても良い。この場合には、運転者は、先に示した効果に加え、これから自車両の通過する領域を、線分４２および線分４３から、直感的にイメージすることができ、接触予測の判断に、役立てることが可能となる。
【００３９】
また、画面の一部、もしくは図８に示すように、自車両を表す画像４１の内部に、操舵情報、すなわち、操舵方向および操舵量を示す操舵記号４５を描画し、運転者にこれらの情報を与えてもよい。図８に示している例は、矢印で操舵方向および操舵量の情報を与えているものである。操舵量が０の場合は、操舵記号４５は、自車両を表す画像４１と同じ向きに描画され、操舵方向と操舵量に応じて、左右に傾いた状態で表示される。もちろん、操舵記号４５による操舵方向および操舵量の表示は、表示例１および表示例２に適用しても良い。
【００４０】
〈表示例４〉
図９は情報描画装置の表示例４を説明する図である。図において、５１は自車両を表す画像、５２は矢印、５３は矢印、５４は交点は操舵記号である。
【００４１】
図９に示すように、自車両を表す画像５１内に、自車両の旋回軌跡の曲率に合わせて湾曲させた矢印５２を表示してもよい。また、自車両の旋回軌跡の曲率に合わせた矢印５３を自車両を表す画像５１の前方に表示してもよい。このようにすることで、より簡単な表示で運転者に立体物との接触可能性を予測させることができる。なお、交点５４は、表示してもしなくても良い。
【００４２】
以上説明したように本実施の形態の車両用認識補助装置は、図１に示したように、自車両の周辺の画像を取得する少なくとも１個のカメラ（撮像装置）１と、カメラ１により取得される画像を変換・合成して、車両周囲画像を生成する車両周囲画像生成装置２と、車両周囲画像生成装置２により生成される車両周囲画像に合う形で、自車両を表す画像と、自車両の走行予想軌跡を間接的に認識させる認識補助情報を描画する情報描画装置５と、車両周囲画像生成装置２により生成される車両周囲画像と、情報描画装置５により描画される画像とを合成する画像合成装置６と、自車両の操舵情報を取得する車両情報取得装置３と、車両情報取得装置３により取得される操舵情報に基づいて、前記認識補助情報を描画するためのパラメータを計算する演算装置４とを有するという構成になっている。
【００４３】
また、本実施の形態の車両用認識補助方法は、自車両の周辺の画像を取得する撮像工程と、前記撮像工程において取得される画像を変換・合成して、車両周囲画像を生成する車両周囲画像生成工程と、前記車両周囲画像生成工程において生成される車両周囲画像に合う形で、前記自車両を表す画像と、前記自車両の走行予想軌跡を間接的に認識させる認識補助情報を描画する情報描画工程と、前記車両周囲画像生成工程において生成される車両周囲画像と、前記情報描画工程において描画される画像とを合成する画像合成工程と、前記自車両の操舵情報を取得する車両情報取得工程と、前記車両情報取得工程において取得される操舵情報に基づいて、前記認識補助情報を描画するためのパラメータを計算する演算工程とを有する。
【００４４】
前述のように上記特許文献２に記載された装置において、自車両の予想進路を画面上に描画すると、狭い領域内に描画情報が集中し、周辺画像が見づらくなるという問題があった。また、変換処理された周辺画像は、その原理上、立体物との距離が正確に表示されないため、周辺画像上に予想進路を描画すると、運転者が、周辺画像上の立体物と自車両との接触予測判断を誤る可能性があった。これに対して、本実施の形態では、自車両の予想進路と、接触可能性の認識補助、あるいは自車両の操舵方向および操舵量の操舵情報の提示を、従来とは異なった表示を用いて行うことで、このような問題を解決し、運転者の認識を補助する装置および方法を提供するものである。
【００４５】
すなわち、本実施の形態では、取得した自車両の周囲の画像を変換・合成して、車両周囲画像を生成し、その車両周囲画像上に自車両を表す画像と、操舵情報から算出した認識補助線等の認識補助情報を合成した画像を表示し、運転者に提示するので、理解しやすい画像を運転者に提示することができるようになる。
【００４６】
また、情報描画装置５は、例えば図６、図７、図８に示したように、２本の線分２２、２３（あるいは３２、３３、あるいは４２、４３）からなる認識補助線を描画し、そのうちの少なくとも１本を自車両の操舵量と連動させて描画するようになっている。このように認識補助線が２本の線分で表現され、かつ、そのうちの少なくとも１本が操舵量と連動するため、認識補助線の描画内容がシンプルで画面上に占める割合が少なくなり、車両周囲画像が見やすくなる。また、２本の線分が操舵方向および操舵量を表現することが可能なため、運転者は、自車両の、操舵方向および操舵量を理解することができ、進行方向、進行軌跡を予測することができるようになる。
【００４７】
また、図６〜図９に示したように、２本の線分を延長してできる交点が、自車両の旋回中心になっている。これにより、運転者は、交点あるいは２本の線分から、自車両の旋回半径を予測することができるようになる。
【００４８】
また、情報描画装置５は、例えば図６、図７、図８に示したように、交点を示す記号（図６の２４、図７の３４、図８の４４、図９の５４）を２本の線分と同時に画面上に描画するようになっている。このように交点が２本の線分とともに画面上に表示されるので、運転者は、自車両を示す画像と交点から、直接的に自車両の旋回半径を予測することができるようになる。
【００４９】
また、交点と自車両の大きさおよび外形状に基づいて求められる、自車両の操舵量に応じた、自車両の最大半径と最小半径に基づいて、２本の線分を描画するのに必要な４点の座標のうち少なくとも１点の座標を決定するようになっている。このように２本の線分が、操舵量で決定される自車両通過軌跡の最大半径と最小半径を用いて描画されるため、運転者は２本の線分から、自車両の通過領域を予測することがより容易になる。
【００５０】
また、情報描画装置５は、図６、図７に示したように２本の線分を、自車両を表す画像上の、自車両の前輪と後輪をイメージできる位置に描画するようになっている。これにより、運転者は、２本の線分と自車両を表す画像から自車両操作との関係をより直感的に理解できるようになる。
【００５１】
また、情報描画装置５は、図８に示したように、２本の線分を、自車両を表す画像に外接するように描画するようになっている。これにより、運転者は、２本の線分から、自車両進行方向の障害物との接触可能性を予測しやすくなる。
【００５２】
また、情報描画装置５は、２本の線分を、自車両を表す画像の近傍に描画することが可能である。これにより、運転者は、自車両進行方向の障害物との接触可能性を、より早いタイミングで予測することが可能になる。
【００５３】
また、図８に示したように、情報描画装置５は、自車両の操舵方向、操舵量の少なくとも一方を示す操舵記号４５を描画するようになっている。これにより、運転者は、自らの操舵方向もしくは操舵方向および操舵量を把握することが容易になる。
【００５４】
また、情報描画装置５は、図８に示したように、操舵記号４５を自車両を表す画像の内部に描画するようになっている。これにより、運転者は、自車両と車両周囲画像との関係を取得しながら、自らの操舵状況を把握することが可能となる。
【００５５】
また、情報描画装置５は、図９に示したように、２本の線分を表示せず、交点５４のみを描画することも可能である。これにより、画面上の情報量を低減することができ、運転者は、自車両の進路予測に最も必要な、自車両の旋回半径を、最小限の表示（自車両と交点との位置関係）から予測することが可能となる。
【００５６】
また、情報描画装置５は、図９に示したように、自車両の旋回軌跡の曲率に合わせて湾曲させた線からなる認識補助線（矢印５２もしくは５３）を描画することも可能である。これにより、運転者は、自車両の操舵方向および操舵量を把握することが容易になる。
【００５７】
なお、以上説明した実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の実施の形態の車両用認識補助装置の構成を示す図である。
【図２】自車両に４台のカメラを設置した状態と、各カメラにより撮像された画像と、これらのカメラにより撮像された画像を変換・合成して生成された車両周囲画像を示す図である。
【図３】車両周囲画像と、自車両を表す画像と、車両周囲画像に自車両を表す画像を描画した画像を示す図である。
【図４】車両旋回半径の計算について説明する図である。
【図５】前輪と後輪を左右まとめて考える２輪モデルを示す図である。
【図６】情報描画装置の表示例１について説明する図である。
【図７】情報描画装置の表示例２について説明する図である。
【図８】情報描画装置の表示例３について説明する図である。
【図９】情報描画装置の表示例４について説明する図である。
【符号の説明】
【００５９】
１…カメラ                    ２…車両周囲画像生成装置
３…車両情報取得装置          ４…演算装置
５…情報描画装置              ６…画像合成装置
７…表示装置
１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ…カメラ
１１…自車両                  １２…撮影不可能範囲
１３…自車両を表す画像
１４…タイヤ
１５…旋回中心                １６…仮想タイヤ
１７…仮想タイヤの向きの交点
２１…自車両を表す画像        ２２…線分
２３…線分                    ２４…交点
３１…自車両を表す画像        ３２…線分
３３…線分                    ３４…交点
３５…自車両の旋回軌跡の最大半径の円弧
３６…自車両の旋回軌跡の最小半径の円弧
４１…自車両を表す画像        ４２…線分
４３…線分                    ４４…交点
４５…操舵記号
５１…自車両を表す画像        ５２…矢印
５３…矢印                    ４４…交点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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