(57)【要約】【目的】  危険地点での通行者、自転車を検出して運転者に警報を発して安全運転をうながす「警報発生方法及び警報発生装置」を提供する。【構成】  運転危険地点を地図データに含ませると共に自車位置を検出し、自車位置が運転危険地点に接近したか監視し、接近したとき探査信号を送信し、該探査信号に対して道路通行者が保持するモバイル機器より応答信号を受信したか監視し、応答信号を受信した時、運転者に警報を発生する。【選択図】        図１
2006134130.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通行者を発見して運転者に警報する車載の警報発生方法において、
運転危険地点を地図データに含ませると共に自車位置を検出し、
自車位置が運転危険地点に接近したか監視し、
接近したとき探査信号を送信し、
該探査信号に対して道路通行者が保持するモバイル機器より応答信号を受信したか監視し、
応答信号を受信した時、運転者に警報を発生する、
ことを特徴とする警報発生方法。
【請求項２】
歩道からはみ出して通行する通行者を検出して運転者に警報する車載の警報発生方法において、
自車位置がはみ出し通行地点に接近したか監視し、
接近したときはみ出し通行地点を通行する人数を取得し、
該人数が設定人数より多い時、はみ出し通行の警報を発生する、
ことを特徴とする警報発生方法。
【請求項３】
はみ出し通行地点を地図データに含ませると共に自車位置を検出し、はみ出し通行地点と自車位置間の距離から自車位置がはみ出し通行地点に接近したか検出する、
ことを特徴とする請求項２記載の警報発生方法。
【請求項４】
通行者を発見して運転者に警報する車載の警報発生装置において、
運転危険地点を含む地図データを保持する記憶手段、
自車位置を検出する自車位置検出手段、
自車位置が運転危険地点に接近したか監視する監視手段、
自車が運転危険地点に接近したとき探査信号を送信する探査信号送手段、
該探査信号に対して道路通行者が保持するモバイル機器より発信した応答信号を受信する応答信号受信手段、
該応答信号を受信した時、運転者に警報を発生する警報発生手段、
を備えたことを特徴とする警報発生装置。
【請求項５】
歩道からはみ出して通行する通行者を検出して運転者に警報する車載の警報発生装置において、
自車位置がはみ出し通行地点に接近したか監視する監視手段、
接近したときはみ出し通行地点を通行する人数を取得する通行者数検出手段、
該通行者数が設定人数より多い時、はみ出し通行の警報を発生する警報発生手段、
を備えたことを特徴とする警報発生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は警報発生方法及び警報発生装置に係わり、特に運転手に警報を発生する警報発生方法及び警報発生装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
常時車載機から歩行者、自転車搭乗者の持つモバイル機器に対して、探索用の電波を出し、歩行者、自転車搭乗者が持つモバイル機器がこの電波を受信したことにより、発信出力を上げ、車載機の持つ受信機で探知し、歩行者、自転車搭乗者を検知する従来技術（特許文献１）がある。かかる従来技術によれば、見通しの悪い道路や横断歩道における通行者の接近を、ドライバに的確に報知して安全運転を支援できる。
【特許文献１】特開平１１−２３２４１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記従来技術では、常時車載機から歩行者、自転車搭乗者の持つモバイル機器に対して探索用の電波を出し続ける必要があり、電気エネルギーの無駄な消費を発生し、しかも不要電波の発信により他の電子機器へ悪影響を与える等の問題がある。
また、従来の技術は、歩行者や自転車などをできるだけ正確に検出することに重点を置いており、歩行者や自転車が歩道の障害物を避けて車道にはみ出してくる危険状態を検出して通報できない問題がある。すなわち、狭い歩道では、電柱などがあると横に二人以上並んで通るのが困難であるため、歩行者や自転車が車道にはみ出してくる可能性が高い。従来はこのような状況を察知して運転者に注意を促すことができない。
以上から本発明の目的は、車両と歩行者、自転車との間で事故の発生が多い信号のない交差点、視界の悪いカーブなどの指定された地点のみで探索用の電波を発信し、該地点での歩行者、自転車を検出して運転者に警報を発して安全運転を促せ、しかも、電気エネルギーの無駄な消費や不要電波の発信による他の電子機器への悪影響を軽減することである。
本発明の別の目的は、歩行者や自転車が車道にはみ出してくるような状況を察知して運転者に注意を促すことである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題は本発明によれば、通行者を発見して運転者に警報する第１、第２の警報発生方法により達成される。
本発明の第１の警報発生方法は、運転危険地点を地図データに含ませると共に自車位置を検出するステップ、自車位置が運転危険地点に接近したか監視するステップ、接近したとき探査信号を送信するステップ、該探査信号に対して道路通行者が保持するモバイル機器より応答信号を受信したか監視するステップ、応答信号を受信した時、運転者に警報を発生するステップを有している。
本発明の第２の警報発生方法は、自車位置がはみ出し通行地点に接近したか監視するステップ、接近したときはみ出し通行地点を通行する人数を取得するステップ、該人数が設定人数より多い時、はみ出し通行の警報を発生するステップを有している。はみ出し通行地点に接近したかは、はみ出し通行地点を地図データに含ませると共に自車位置を検出し、はみ出し通行地点と自車位置間の距離から自車位置がはみ出し通行地点に接近したことを検出する。
【０００５】
また、上記課題は本発明によれば、通行者を発見して運転者に警報する第１、第２の警報発生装置により達成される。
本発明の第１の警報発生装置は、運転危険地点を含む地図データを保持する記憶手段、自車位置を検出する自車位置検出手段、自車位置が運転危険地点に接近したか監視する監視手段、自車が運転危険地点に接近したとき探査信号を送信する探査信号送信手段、該探査信号に対して道路通行者が保持するモバイル機器より発信した応答信号を受信する応答信号受信手段、該応答信号を受信した時、運転者に警報を発生する警報発生手段を備えている。
本発明の第２の警報発生装置は、自車位置がはみ出し通行地点に接近したか監視する監視手段、接近したときはみ出し通行地点を通行する人数を取得する危険地点通行者数検出手段、該通行者数が設定人数より多い時、はみ出し通行の警報を発生する警報発生手段を備えている。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転危険地点を地図データに含ませると共に自車位置を検出し、自車位置が運転危険地点に接近したか監視し、接近したとき探査信号を送信し、該探査信号に対して道路通行者が保持するモバイル機器より応答信号を受信したか監視し、応答信号を受信した時、運転者に警報を発生するようにしたから、事故の発生が多い信号のない交差点、視界の悪いカーブなどの指定された地点のみで探索用の電波を発信し、該地点での歩行者、自転車を検出して運転者に警報を発して安全運転を促せ、しかも、電気エネルギーの無駄な消費や不要電波の発信による他の電子機器への悪影響を軽減することができる。
また、本発明によれば、自車位置がはみ出し通行地点に接近したか監視し、接近したときはみ出し通行地点を通行する人数を取得し、該人数が設定人数より多い時、はみ出し通行の警報を発生するようにしたから、歩行者や自転車が車道にはみ出してくるような状況を察知して運転者に注意を促すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は本発明の実施態様説明図である。車載の運転警報発生装置は、自動車１が事故の発生が多い信号のない交差点や視界の悪いカーブなど予め登録されている危険地点２に接近したか監視する。具体的には、ナビゲーション用の地図データに危険地点を含ませておき、自車位置と危険地点間の距離を算出し、該距離が設定距離以下になったかにより危険地点２への接近を検出する。・・・Ａ
危険地点(交差点)２へ接近したことを検出すれば、運転警報発生装置は歩行者や自転車探査用の電波４を発射する。・・・Ｂ
歩行者や自転車運転者が保有のモバイル機器３は探査用電波４を検出すると、応答信号を折り返し発射する。・・・Ｃ
車載の運転警報発生装置は、モバイル機器３からの応答電波５を受信すれば危険地点に歩行者あるいは自転車がいると判定し、警報を発生する。・・・Ｄ
このようにすれば、危険地点のみで探索用の電波を発信し、該危険地点での歩行者、自転車を検出して運転者に警報を発して安全運転を促せ、しかも、電気エネルギーの無駄な消費や不要電波の発信による他の電子機器への悪影響を軽減することができる。
【実施例１】
【０００８】
図２は第１実施例の警報発生装置の構成図、図3は警報発生処理フローである。
予め探査電波発射地点記憶部１１に探査電波発射地点、すなわち、危険地点を登録しておく。実際には、ナビゲーションシステムを構成する地図データべースに保存されている地図データに探査電波発射地点を登録する。危険地点とは、
・信号のない交差点
・視界の悪いカーブ（カーブの曲率から指定）
・事故多発地点
・通学指定路
・バス停留所
車庫（見通しの悪い車庫での出庫時）
等がある。
【０００９】
自車位置測定部１２は自車位置を検出してナビゲーション制御部１３に入力する(ステップ１０１)。ナビゲーション制御部１３は自車位置周辺の地図データを用いて地図をモニター１４に表示すると共に、自車の走行方向に探査電波発射地点（危険地点）が存在するか監視し(ステップ１０２)、存在すれば該地点までの距離を算出し(ステップ１０３)、設定距離以下になって探査電波発射地点に接近すれば(ステップ１０４)、運転警報発生指示装置１５に探査電波発射を指示する(ステップ１０５ａ)。
運転警報発生指示装置１５は探査電波発射指示を受信すれば、危険地点に向けて探査電波を発射する(ステップ１０５ｂ)。歩行者、自転車運転者などが保有するモバイル機器１６は、該探査電波の受信を検出すれば(ステップ１０６)、応答電波を運転警報発生指示装置１５に発射し(ステップ１０７)、運転警報発生指示装置１５はモバイル機器３からの応答電波を受信すれば(ステップ１０８)、応答電波受信レベルと設定レベルを比較し(ステップ１０９)、受信レベルが設定レベルＳL以上であれば、危険地点に歩行者あるいは自転車がいると判定し、警報発生を指示する(ステップ１１０)。たとえば、警報発生信号をナビゲーション制御部１３に送信し、これにより、ナビゲーション制御部１３は危険地点に危険マークを表示すると共に、音声出力部１７より音声で警報する(ステップ１１１)。
なお、設定レベルＳLは、標準的な値のほか、ドライバーの運転技量、運転心理によってドライバー自身が設定可能となるように構成することもできる。
【００１０】
・運転警報発生指示装置及びモバイル機器の内部動作
運転警報発生指示装置１５において、探査電波発射指示部１５ｂはナビＩＦ １５ａを介してナビゲーション制御部１３から探査電波発射指示を受信すれば、探査電波送信部１５ｃに探査電波発射を指令する。これにより、探査電波送信部１５ｃはデュープレックス１５ｄを介してアンテナより探査電波を放射する。
モバイル機器１６の受信部１６ａはデュープレックス１６ｂを介して信号を受信すれば、該受信信号を探査電波検出部１６ｃに入力する。探査電波検出部１６ｃは受信信号に探査信号が含まれているか調べ、含まれていれば、応答電波送信部１６ｄに応答電波の発射を指示し、含まれていなければ応答電波の発射を指示しない。応答電波送信部１６ｄは発射指示により、応答電波を発射する。
【００１１】
応答信号受信部１５ｅは応答信号の受信信号レベルを比較部１５ｆに入力し、比較部１５ｆは受信レベルが設定レベル以上であれば危険地点に歩行者あるいは自転車運転者が存在するものと見なして警報発生指示部１５ｇに警報発生を指示し、受信レベルが設定レベル以下であれば危険地点に歩行者あるいは自転車運転者が存在しないものと見なして警報発生を指示しない。警報発生指示部１５ｇは警報発生が指示されると警報発生信号をナビゲーション制御部１３に送信し、これにより、ナビゲーション制御部１３は危険地点に危険マークを強調表示すると共に、音声で警報する。
以上、第１実施例によれば、車載機器の消費電力を抑制することができる。これは、今後電気を消費する車載機器の大量の搭載、電気自動車の時代において有効である
また、第１実施例によれば、不要な電波を発信の抑制することができる。これは、今後多くの通信機器が日常的に使用される状態にあって、相互の悪影響を抑える面で有効である。
【実施例２】
【００１２】
図４は第２実施例の警報発生装置の構成図である。
予め、はみ出し通行地点記憶部１１′にはみ出し通行地点、すなわち、危険地点を登録しておく。実際には、ナビゲーションシステムを構成する地図データべースに保存されている地図データにはみ出し通行地点を登録する。
自車位置測定部１２は自車位置を検出してナビゲーション制御部１３に入力する。ナビゲーション制御部１３は自車位置周辺の地図データを用いて地図をモニター１４に表示すると共に、はみ出し通行地点が自車の走行方向に存在するか監視し、存在すれば該地点までの距離を算出し、設定距離になってはみ出し通行地点に接近すれば、運転警報発生指示装置３１に警報発生判断開始を指示する。
【００１３】
運転警報発生指示装置３１の撮影指示部３１ｂはナビＩＦ部３１ａを介して警報発生判断開始を受信すれば、カメラ３１ｃに前方のはみ出し通行地点の撮影の開始を指示する。これにより、連続撮影可能なカメラ３１ｃは前方のはみ出し通行地点の撮影を開始し、撮影した画像を画像メモリ３１ｄに格納する。図５ははみ出し通行地点の1枚の撮影写真画像例であり、５０は車道、５１は歩道、５２〜５５は歩道上の障害物（電柱、街灯など）、５６は歩行者である。
画像信号処理部３１ｅは撮影写真画像に画像信号処理を施して画像の特徴を抽出し、画像解析部３１ｆは画像の特徴に基づいてはみ出し通行地点Ａにおける通行者(歩行者、自転車、車椅子等を含む)の数を識別する。たとえば、画像信号処理部３１ｅは撮影画像を解析して路傍の縦のエッジ(電柱や街灯と思しきもの)を検出し、画像解析部３１ｆはその下端付近で動いている物体を歩行者又は自転車と見なすようにする。なお、本発明のポイントは、「歩行者や自転車が障害物の近傍に密集すると車道にはみ出してくる」という現象に着目して、そのような状況下でのみ運転者に注意を促すことである。したがって、通行者の人数や一人一人の位置を厳密に検出できる必要はなく、単に障害物の位置とその近傍の混み具合さえわかれば十分である。
【００１４】
比較部３１ｇは通行者数と設定人数を比較し、通行者数が設定人数以上であれば、歩道から車道にはみ出す可能性が大であるとして警報発生部３１ｈに警報発生を指示する。これにより、警報発生部３１ｈは、警報発生信号をナビゲーション制御部１３に送信し、ナビゲーション制御部１３は、はみ出し通行地点に危険マークを強調表示すると共に、音声出力部１７より音声で警報する。なお、強調表示は、カメラ撮影画像をモニター１４に表示し、該カメラ画像のはみ出し通行地点に危険マークを強調表示するように構成することもできる。
第２実施例によれば、歩行者や自転車が車道にはみ出してくるような状況を察知して運転者に注意を促すことができる。
【００１５】
・変形例
図４の第２実施例では、カメラの撮影写真を画像解析してはみ出し地点を通行している通行者数を識別したが、第1実施例と同様に通行者にモバイル機器を持たせて通行者数を識別するように構成することもできる。
図６はかかる変形例の構成図であり、図４の第２実施例と同一部分には同一符号を付している。運転警報発生指示装置３１において、探査電波発射指示部３１ｂはナビＩＦ ３１ａを介してナビゲーション制御部１３から探査電波発射指示を受信すれば、探査電波送信部３１ｃに探査電波発射を指令する。これにより、探査電波送信部３１ｃはデュープレックス３１ｄを介してアンテナより探査電波を放射する。
モバイル機器４１の受信部４１ａはデュープレックス４１ｂを介して信号を受信すれば、該受信信号を探査電波検出部４１ｃに入力する。探査電波検出部４１ｃは受信信号に探査信号が含まれているか調べ、含まれていれば、応答電波送信部４１ｄに応答電波の発射を指示し、含まれていなければ応答電波の発射を指示しない。応答電波送信部４１ｄは発射指示により、応答電波を発射する。なお、モバイル機器４１はN種類の周波数のうちいずれかの周波数で応答電波を放射するものとする。
【００１６】
応答信号受信部３１ｅは受信信号をべースバンド信号に変換して人数検出部３１ｆに入力する。人数検出部３１ｆは前記N種類の周波数のうち所定信号レベル以上の周波数の数ｎをはみ出し通行地点Ａの通行人数であると認定する。比較部３１ｇは通行者数と設定人数を比較し、通行者数が設定人数以上であれば、歩道から車道にはみ出す可能性が大であるとして警報発生部３１ｈに警報発生を指示する。これにより、警報発生部３１ｈは、警報発生信号をナビゲーション制御部１３に送信し、ナビゲーション制御部１３は、はみ出し通行地点に危険マークを強調表示すると共に、音声出力部１７より音声で警報する。変形例によれば、第２実施例と同様に歩行者や自転車が車道にはみ出してくるような状況を察知して運転者に注意を促すことができる。
【実施例３】
【００１７】
第２実施例及び変形例では、はみ出し通行地点をナビゲーションシステムに登録しておき、自車位置が該はみ出し通行地点に接近したことを検出しているが、常カメラで撮影し、カメラ画像を解析してはみ出し通行地点に接近したことを検出するように構成することもできる。
図７はかかる第３実施例の構成図である。
連続撮影可能なカメラ６１は前方の撮影を開始し、撮影した画像を画像メモリ６２に格納する。画像信号処理部６３はカメラ画像に画像信号処理を施して画像の特徴を抽出し、第1の画像解析部６４は該画像の特徴に基づいて電柱、街灯などのはみ出し通行地点を検出し、自車がはみ出し通行地点に接近したことを第2の画像解析部６５に通知する。第2の画像解析部６５は、自車がはみ出し通行地点に接近すれば、該はみ出し通行地点を通行する通行者数の検出を開始する。すなわち、第2の画像解析部６５は縦のエッジ(電柱や街灯と思しきもの)の下端付近で動いている物体を歩行者又は自転車と見なすようにしてその数を検出する。比較部６６は通行者数と設定人数を比較し、通行者数が設定人数以上であれば、歩道から車道にはみ出す可能性が大であるとして警報発生部６７に警報発生を指示する。これにより、警報発生部６７は、警報を発生する。
【００１８】
以上第２、第3実施例によれば、歩道を歩く全ての通行者について注意を喚起するのではなく、歩道上の障害物を避けようとして車道にはみ出す通行者についてのみ注意・警報を行うことができる。なお、ナイトビジョン等と組み合せると、カメラでとらえた歩行者や自転車の映像を表示するだけでなく、通行者が車道にはみ出して来そうな箇所を画像上で強調表示することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施態様説明図である。
【図２】第１実施例の警報発生装置の構成図である。
【図３】警報発生処理フローである。
【図４】第２実施例の警報発生装置の構成図である。
【図５】はみ出し通行地点の1枚の撮影写真画像例である。
【図６】変形例の構成図である。
【図７】第３実施例の構成図である。
【符号の説明】
【００２０】
１  自動車
２  危険地域
３  モバイル機器
４  探査電波
５  応答電波
【図１】
2006134130.tif 000003
【図２】
2006134130.tif 000004
【図３】
2006134130.tif 000005
【図４】
2006134130.tif 000006
【図５】
2006134130.tif 000007
【図６】
2006134130.tif 000008
【図７】
2006134130.tif 000009