(57)【要約】【課題】  物品運搬車は、積載重量が大きくなるほど負荷が大きく俊敏な動きが困難であり、坂道や段差などでは困難が増す。そこで、人力を補助するいわゆるパワーアシスト機能付運搬車が提案されている。パワーアシスト機能付運搬車は重量物であるので、例えば非常の際の停止手段などが要求されるが、従来は非常停止スイッチが小さかったり、制御盤において他のスイッチと混在しているなど取り付け位置も考慮されていなかった。【解決手段】  例えば、非常停止スイッチを操作者が通常の操作姿勢にて操作ハンドルを操作しているときに操作者の両手から届くような位置に十分な幅をもって配置する。これにより、緊急時などに咄嗟に非常停止させる場合において対応可能となり、また、操作に不慣れなものにも非常停止のための手段が分かりやすいパワーアシスト運搬車が実現できる。【選択図】    図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体の側面に配されたハンドルと、
前記車両本体を駆動する駆動手段と、
前記ハンドルに対する前記車両本体の前進方向または後進方向の付勢を検出する検出手段と、
前記車両本体の前記ハンドルが配されている側面に配され、且つ、平均的な操作者が通常の操作姿勢にて前記ハンドルを操作しているときに操作し得る位置にその検知面を有する接触型センサーと、
前記付勢検出手段による検出結果に応じて前記駆動手段を駆動するともに、該駆動時に前記接触型センサーによって接触が検出されたとき、当該駆動に制動を掛けるよう制御する制御手段とを有する、
ことを特徴とするパワーアシスト運搬車。
【請求項２】
請求項１において、
前記接触型センサーの検知面は、少なくとも、前記操作者が通常の操作姿勢にて前記ハンドルを操作しているときに該操作者の両手から同時に届く位置に配置されている、
ことを特徴とするパワーアシスト運搬車。
【請求項３】
請求項２において、
前記接触型センサーの検知面は、前記操作者の胸の高さ程度の位置に配置されている、
ことを特徴とするパワーアシスト運搬車。
【請求項４】
請求項３において、
前記接触型センサーの検知面は、前記操作者の右手側の領域と左手側の領域に分割または分離されている、
ことを特徴とするパワーアシスト運搬車。
【請求項５】
請求項３において、
前記接触型センサーの検知面は、少なくとも前記ハンドルの幅以上の幅を有する一つの領域から構成されている、
ことを特徴とするパワーアシスト運搬車。
【請求項６】
請求項３において、
前記接触型センサーの検知面は、前記ハンドルが配された側面と略同じ幅を有する一つの領域から構成されている、
ことを特徴とするパワーアシスト運搬車。
【請求項７】
請求項１ないし６の何れかにおいて、
前記接触型センサーの検知面は、前記車両側面のカバーを同時に構成している、
ことを特徴とするパワーアシスト運搬車。
【請求項８】
請求項１ないし７の何れかにおいて、
前記制御手段は、前記接触センサーによって接触が検出されたとき、前記検出手段における前記付勢の検出結果から所定の大きさを減じる、
ことを特徴とするパワーアシスト運搬車。
【請求項９】
請求項１ないし８の何れかにおいて、
前記制御手段は、操作者が前記車両を引いて引き駆動させる際の前記ハンドルへの付勢を前記検出手段が検出したとき、前記接触センサーによって接触が検出された場合に、前記駆動に制動を掛けて前記車両の移動を停止させる、
ことを特徴とするパワーアシスト運搬車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パワーアシスト機能付運搬車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
物品運搬のための運搬車は、人力で移動させるものが広く用いられているが、積載重量が大きくなるほど負荷が大きく、俊敏な動きが困難であり、坂道や段差などでは危険を伴うといった問題を有している。そこで、病院等の施設における配膳運搬や、構内、生産工場等における製品運搬などにおいて、パレットやトレイ等を多数運搬可能な電動運搬車が利用されている。
【０００３】
電動運搬車は電動車両であって、電動モータの駆動力で推進する。しかし、例えば駆動源の制御をスイッチ操作で行うことで自走する電動運搬車は、微妙な動作が困難であり、運転操作するためには熟練が必要となる。そこで、運搬車を人力で移動させ、電動モータなどの動力によって人力を補助する、いわゆるパワーアシスト機能付の運搬車（以下、パワーアシスト運搬車）が提案されている。これは、車体に走行用駆動車輪や操舵用駆動車輪とこれら駆動車輪を駆動する駆動部とを設けるとともに、車体に設けられた操作部（ハンドル）に加えられた外力の大きさ等に応じて、走行用駆動車輪や操舵用駆動車輪の駆動源を動作させるものである。なお、パワーアシスト運搬車では、外力の大きさに応じたトルクが発生するように駆動源を動作させている。これにより、運搬車の移動の際の負荷が大いに軽減される。
【０００４】
こうしたパワーアシスト運搬車は、運搬車に取り付けられた操作部を操作することで人力を補助して前後に移動可能なもの（特許文献１）などが知られている。しかし、パワーアシスト運搬車は、自走型電動運搬車と比べて、操作が容易であるが、重量物である点で同じである。そこで、非常の際の停止手段の改善（使用性向上）や、操舵性（方向転換容易性）の向上が望ましい。使用性向上に関しては、操縦桿や非常停止スイッチを組み込んだ制御盤を備えたもの（特許文献２）などが知られている。
【特許文献１】特開２００２−３２６５７４
【特許文献２】実開平６-２７４２２
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、かかる従来技術によれば、非常停止スイッチを備えたものも存在するが、スイッチが小さく、また、取り付け位置も考慮されておらず、さらには制御盤において他のスイッチと混在しているものもあり、緊急時に咄嗟に押せるような対応が考慮されていない。
【０００６】
そこで、本発明はパワーアシスト運搬車において、緊急時などに咄嗟に非常停止させる場合に対応した、また、操作に不慣れなものにも分かりやすい、非常停止のための手段の具備を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明に係るパワーアシスト運搬車では、車両本体の側面に配されたハンドルと、前記車両本体を駆動する駆動手段と、前記ハンドルに対する前記車両本体の前進方向または後進方向の付勢を検出する検出手段と、前記車両本体の前記ハンドルが配されている側面に配され、且つ、平均的な操作者が通常の操作姿勢にて前記ハンドルを操作しているときに操作し得る位置にその検知面を有する接触型センサーと、前記付勢検出手段による検出結果に応じて前記駆動手段を駆動するともに、該駆動時に前記接触型センサーによって接触が検出されたとき、当該駆動に制動を掛けるよう制御する制御手段とを有する、ことを特徴とする。
【０００８】
請求項２の発明は前記請求項１に係るパワーアシスト運搬車において、前記接触型センサーの検知面は、少なくとも、前記操作者が通常の操作姿勢にて前記ハンドルを操作しているときに該操作者の両手から同時に届く位置に配置されている、ことを特徴とする。
【０００９】
請求項３の発明は前記請求項２に係るパワーアシスト運搬車において、前記接触型センサーの検知面は、前記操作者の胸の高さ程度の位置に配置されている、ことを特徴とする。
【００１０】
請求項４の発明は前記請求項３に係るパワーアシスト運搬車において、前記接触型センサーの検知面は、前記操作者の右手側の領域と左手側の領域に分割または分離されている、ことを特徴とする。
【００１１】
請求項５の発明は前記請求項３に係るパワーアシスト運搬車において、前記接触型センサーの検知面は、少なくとも前記ハンドルの幅以上の幅を有する一つの領域から構成されている、ことを特徴とする。
【００１２】
請求項６の発明は前記請求項３に係るパワーアシスト運搬車において、前記接触型センサーの検知面は、前記ハンドルが配された側面と略同じ幅を有する一つの領域から構成されている、ことを特徴とする。
【００１３】
請求項７の発明は前記請求項１ないし６の何れかに係るパワーアシスト運搬車において、前記接触型センサーの検知面は、前記車両側面のカバーを同時に構成している、ことを特徴とする。
【００１４】
請求項８の発明は前記請求項１ないし７の何れかに係るパワーアシスト運搬車において、前記制御手段は、前記接触センサーによって接触が検出されたとき、前記検出手段における前記付勢の検出結果から所定の大きさを減じる、ことを特徴とする。
【００１５】
請求項９の発明は前記請求項１ないし８の何れかに係るパワーアシスト運搬車において、前記制御手段は、操作者が前記車両を引いて引き駆動させる際の前記ハンドルへの付勢を前記検出手段が検出したとき、前記接触センサーによって接触が検出された場合に、前記駆動に制動を掛けて前記車両の移動を停止させる、ことを特徴とする。なお、車両の移動停止は即座な程、望ましい。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１の発明によれば、駆動制御（パワーアシスト制御）において非常停止時に当該駆動に制動を掛けるために使用される接触型センサーがパワーアシスト運搬車車両本体のハンドルがある側面に配されており、平均的な操作者がハンドルを操作しているときに通常の操作姿勢にて操作し得る位置にその検知面を有することで、持ち手が変わっても操作者から自然に届く範囲に接触型センサーが存在し、緊急時などに咄嗟の際に操作しやすい上、操作に不慣れなものにも非常停止のための手段が分かりやすい効果がある。
【００１７】
かかる発明においては、請求項２の発明のように、少なくとも操作者が通常の操作姿勢にてハンドルを操作しているときに、接触型センサーの検知面が操作者の両手から同時に届く位置に配置することができる。この場合、操作者の手が自然に届く範囲に接触型センサーが存在するため、緊急時などの際の操作性を向上させることができる。
【００１８】
このとき、請求項３の発明のように、接触型センサーの検知面を操作者の胸の高さ程度の位置に配置することができる。
【００１９】
また、請求項４の発明のように、接触型センサーの検知面を操作者の右手側の領域と左手側の領域に分割または分離してもよい。
【００２０】
さらに、請求項５の発明のように、接触型センサーの検知面を少なくとも前記ハンドルの幅以上の幅を有する一つの領域から構成することもできる。
【００２１】
この他、請求項６の発明のように、接触型センサーの検知面をハンドルが配された側面と略同じ幅を有する一つの領域から構成することもできる。
【００２２】
請求項７の発明によれば、接触型センサーの検知面がパワーアシスト運搬車車両の側面のカバーを同時に構成することで、その検知面をカバー全体にまで拡大することができ、接触の検知可能範囲を広げることができる。
【００２３】
上記請求項２ないし請求項７の発明によれば、緊急時などの咄嗟の際の操作性や、操作に不慣れな者への非常停止の手段の分かりやすさなどの効果が向上する。
【００２４】
また、請求項８の発明によれば、例えばハンドルが後面に配されている場合に運搬車が後進駆動している際に、当該後進駆動時に接触センサーによって接触が検出された場合には、検出された後進方向の付勢から所定の大きさを減じ、その結果を用いて駆動制御を行うようにすることができる。
【００２５】
パワーアシスト運搬車が後進移動している時には、ハンドルに対する後進方向の付勢が検出されることで運搬車の後進移動への駆動制御がなされている。その際に、センサーによって接触が検出された場合には当該後進方向の付勢に対してさらにその接触による反力が重畳されて検出されることになる。しかし、例えば接触型センサーが、モータへ停止命令を発するためではなく、非常停止時に上記駆動に対して駆動力を減じるために使用されるような場合には、前記反力が重畳された検出値を用いながら駆動力を減じた駆動制御がなされることとなる。その結果、停止を意図しているにも関わらず、後進方向に必要以上の駆動力が生じることになり、運搬車に操作者の意図に反したトルクが発生しうる可能性がある。特に、接触型センサーへの接触が咄嗟であるほどその接触時の押力は大きくなり、同時にその反力も大きくなるため、後進方向に大きなトルクが残存しやすい。この場合、後進駆動に対する操作者の反応が間に合わない場合も想定され得る。
【００２６】
よって、このような場合に、請求項８の発明の如く重畳された後進方向の付勢から所定の大きさを減じその結果を用いて駆動制御を行うようにすることで、操作者の意図しない力の重畳の影響を減じることができる。
【００２７】
さらに、上述の、ハンドルが後面に配され、かつ運搬車が後進駆動している場合に接触センサーによって接触が検出された例では、請求項９の発明のように車両の移動を停止させることで、操作者が意図しない車両の移動を低減することができる。これは、車両の移動停止が即座な程、効果が高い。
【００２８】
本発明の意義ないし効果は、以下に示す実施の形態の説明により更に明らかとなろう。
【００２９】
ただし、以下の実施の形態は、あくまでも、本発明の一つの実施形態であって、本発明ないし各構成要件の用語の意義は、以下の実施の形態に記載されたものに制限されるものではない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の実施の形態につき図面を参照して説明する。なお以下には病院等の配膳車を例に挙げて説明する。
【００３１】
まず、図１に実施の形態に係るパワーアシスト配膳車全体の斜視図を示す。
【００３２】
同図において、矢印の方向が台車の前進方向であり、手前の操作ハンドルがある面が後面である。この操作ハンドルを配膳車の操作者が押すことで、台車は前進方向へ進む。なお、操作ハンドルに加えられた力を検出し、車両本体に内蔵された信号変換部で制御を行うことでパワーアシスト動作が実現される。
【００３３】
また、この後面の上方には検知面を有する接触型センサー（以下、停止スイッチ）が備えられている。この停止スイッチは、非常の際に操作者が咄嗟に押しやすい位置（人の胸の高さ辺りなど）、および態様（人の掌よりも十分に大きな形態など）にて配されている。この停止スイッチの検知面は前記車両側面（後面）のカバーを同時に構成している。なお、検知面は、前記操作者の右手側の領域と左手側の領域に分割または分離されているなど複数であってもよい。また、同図のようにハンドルの幅以上の幅を有する一つの領域から構成されていてもよく、あるいはハンドルが配された側面と略同じ幅であってもよい。
【００３４】
この配膳車は、フリーキャスターの車輪が２つと、駆動車輪２つが配膳車底面の四隅付近に備えられて、配膳車両本体を支持している。これら各駆動車輪は、正・逆方向に回転駆動する左右独立のモータに各々取り付けられている。
【００３５】
配膳車は、車両本体を支持する駆動車輪を正・逆方向に回転駆動する２つのモータが、当該本体に搭載された操作ハンドルへの操作によって、正転または逆転するよう制御されて、車両本体を前進または後進させるよう構成されている。なお、当該２つのモータの出力トルク量の違いによって右方または左方へ、操作者の操作に従ってパワーアシスト動作が行われる。
【００３６】
図２に、停止スイッチの例として、中空ゴムスイッチ、メカ式スイッチを示す。双方とも接触をＯＮ／ＯＦＦの２状態で検出するようになっている。この他、感圧ゴムスイッチや静電容量式スイッチ等を用いることができる。
【００３７】
図３を参照して、操作ハンドルについて説明する。
【００３８】
同図（ａ）は、台車の操作ハンドル付近を注視した斜視図である。操作ハンドルはハンドルバー１本と力検出部２個が接続されて、“コ”の字型の形状となっており（左右対称となっている）、ハンドルバーの両端にそれぞれ力検出部が設けられている。
【００３９】
同図（ｂ）は、ハンドルバーと力検出部の接続を説明する上面図（内部）であり、同図（ｃ）は力検出部の内部構造を示す斜視図である。力検出部内部にはハンドルバージョイント部、力センサ（例えばロードセル）、予圧バネが設けられている。同図（ｄ）は、ハンドルバーの端面構造を示す斜視図である。ハンドルバー端面にはＵ字型の切り欠きが設けられており、ハンドルバージョイント部の突起にはめ込まれている。ハンドルバーに加えられた外力の分力は切り欠きを介してハンドルバージョイント部に伝播される。また、ハンドルバージョイント部は力検出部内で力センサまで伸びており、ハンドルバージョイント部に加えられた力は力センサに伝達される。予圧バネはハンドルバージョイント部に外嵌されており、ハンドルバージョイント部を力センサに押し付ける一定の力（予圧）を発生させている。つまり、力センサは外力による分力がゼロの時にも予圧バネにより加圧されており、この結果ハンドルバーに引く力が加わった場合にも、当該引力を力センサで検出することが可能となる。すなわち、操作者がハンドルバーを押す場合には、力センサには予圧バネの力とハンドルバーを押す力を足した力が加わり、また、ハンドルを引く場合には、力センサには予圧バネの力からハンドルバーを引く力を引いた力が加わる。
【００４０】
以上により、ハンドルバーに加えられた操作者の操作力が左右の力センサに分力されて検知されるので、操作者はハンドルバーを押したり、引いたりすることで、自力で台車を動かすことができる一方で、パワーアシストの実現がなされている。つまり、ハンドルバーにおける外力の加わる位置、および向き、大きさに応じて、各力検出部に当該外力が分力され、各力センサで当該分力が検出される。例えば、右旋回を行うために、非電動の手押し台車と同じく操作ハンドルの左手側を強めに押した場合、操作ハンドルに設けた左右力検出部に内装された力センサで検出される力が「左手側＞右手側」と検出され、「左手側のモータ駆動トルク＞右手側のモータ駆動トルク」となり右旋回が実現される。
【００４１】
次に、図４を参照して、本実施形態における電気制御系のブロック図を示す。同図より、１、２は上述の力センサ、３は停止スイッチである。１０は左輪用モータ、２０は右輪用モータである。１００は力センサ１および停止スイッチ３からの電気信号を処理してモータ１０へ制御信号（モータ電流）を出力する信号変換部（左部）、１０１は力センサ１からの操作力に相当するアナログ的な電気信号をデジタル値へ変換するＡＤ変換部、１０２は予め記憶されたプログラムに基づいて信号を演算処理するＣＰＵ、１０３はＣＰＵ１０２にて演算されたトルク駆動信号に基づきモータ電流を制御するモータ制御部である。２００は信号変換部１００と同じものであり、力センサ２および停止スイッチ３からの電気信号を処理してモータ２０へ制御信号（モータ電流）を出力する信号変換部（右部）、２０１は力センサ２からの操作力に相当するアナログ的な電気信号をデジタル値へ変換するＡＤ変換部、２０２は予め記憶されたプログラムに基づいて信号を演算処理するＣＰＵ、２０３はＣＰＵ２０２にて演算されたトルク駆動信号に基づきモータ電流を制御するモータ制御部である。
【００４２】
同図において、力センサ１へ加圧されている場合に操作者が停止スイッチ３に接触した場合には、ＣＰＵ１０２、２０２がモータ制御部１０３、２０３に対してモータ電流を出力しないように制御を行い、左モータ１０、右モータ２０でのトルク発生が停止される。この結果、停止を意図した操作者からは操作ハンドルへの操作力の印加も無いことから、配膳車の重量による動摩擦により動作を停止する。なお、モータ停止させるだけでなく、操作力に依存するトルクに対して所定の大きさを減じさせてもよく、またモータに動作を制動する向きにトルクを生じさせてもよい。配膳車に電磁ブレーキ等の制動機能が具備されている場合には当該制動機能を使用して、積極的に配膳車の停止を促してもよい。
【００４３】
次に、図５のフローチャートを参照して、信号変換部１００の動作フローについて説明を行う。なお、信号変換部２００の動作フローも同じであるので説明は省略する。
【００４４】
さて、配膳車の電源スイッチがオンされると、当該フローが開始される。その結果、同図において、スタートからステップＳ１００へフローが移行する。
【００４５】
ステップＳ１００では、操作者がハンドルバーを押すことで力センサ１に加えられた外力（操作力）が検出される。
【００４６】
ステップＳ１０１では、停止スイッチ３に操作者が接触したかどうかの判別が行われる。接触なしと判断されたときはステップＳ１０２に、接触ありと判断されたときはステップＳ１０３にフローが移行する。なお、当該分岐においては停止スイッチ３が押されている間のみ、操作者が停止スイッチ３に接触したと判断される。よって、停止スイッチ３における接触が検出されなくなれば、操作者が停止スイッチ３に接触していないと判断される。なお、当該分岐において、操作者が停止スイッチ３に接触したと一旦判断されたら、それ以後は操作者が停止スイッチ３に接触し続けていると判断するようなケースであってもよい。この場合には、図示しない当該判断の解除手順によって停止スイッチ３における接触がなくなったと判断されるような機構を具備する必要がある。例えば、解除手順として解除スイッチなどを備えてもよい。
【００４７】
ステップＳ１０２では、ＣＰＵ１０２がステップＳ１００で検出された操作力（分力）に応じたトルク駆動信号を出力し、モータ制御部１０３からモータ１０へそれに応じたモータ電流が出力される。その結果、操作者の操作力に応じた駆動力で、配膳車の移動動作がパワーアシストされる。
【００４８】
ステップＳ１０３では、ＣＰＵ１０２がモータ制御部１０３に対して、モータ１０へのモータ電流出力を停止する制御を行う。
【００４９】
ステップＳ１０４では、電源スイッチがオフされたときはフローを終了し、それ以外はフローがステップＳ１００に戻る。これ以後、これまで説明したフローを繰り返す。
【００５０】
なお、図５ではステップＳ１０３において、操作者が停止スイッチ３に接触した場合にＣＰＵ１０２がモータ１０へのモータ電流出力を停止し、モータを停止させる制御を行うこととしていたが、操作者が停止スイッチ３に接触した場合にモータ１０のトルクを減ずる制御を行うとしてもよい。図６は、このモータ１０のトルクを減ずる制御の場合における信号変換部１００の動作のフローチャートである。なお、信号変換部２００の動作フローも同じであるので説明は省略する。
【００５１】
同図中において、ステップＳ１０３がステップＳ１０５に変更されたこと以外は図５と同じである。ステップＳ１０５では、ＣＰＵ１０２が、停止スイッチ３の入力によりモータ１０のトルクを１／Ｋに減じるトルク駆動信号を出力し（すなわち、「操作力×力係数／Ｋ→トルク駆動信号」；Ｋは実験等によって得られる１より大きい値）、モータ制御部１０３からモータ１０へそれに応じたモータ電流が出力される。
【００５２】
このことにより、配膳車が停止する際の急激性を低減する事ができる。すなわち、配膳車の停止まで若干の時間的猶予が生じさせることができ、例えば操作者が配膳車を前進させている際に誤って停止スイッチ３に触れてしまった場合でも（停止スイッチ３が、例えば配膳車の後面上方全体の範囲を占めている場合には操作者の停止スイッチ３への意図しない接触もおこりうる）配膳車の挙動に対応することが可能となる。
【００５３】
ここで、図６の場合において、操作ハンドルを引いて配膳車の後退動作をしているケースについて述べる。この場合において、停止スイッチ３を接触した場合には、図７（操作力が引き力の場合に力センサで検出される外力を説明する図）の下図に示すように、停止スイッチ３を押す力が車両本体を押す力となり、その反力によって操作ハンドルに操作者の意図しない操作力が加わることになる。その結果、配膳車が操作者の予期しない方向に移動する可能性がある。
【００５４】
さらに、前述の、操作者が停止スイッチ３に接触したと一旦判断されたら特定の解除手順が実行されるまでは操作者が停止スイッチ３に接触し続けていると判断されるようなケースの場合には、操作者の意図した以上のトルクがその間発生し続けることも考えうる。
【００５５】
そこで、図８に示すように、力センサでの検出量から一定の量を減じて、または停止スイッチ３が感圧スイッチの場合には停止スイッチ３から得られた当該停止スイッチ３を押す力の分を減じて、力センサにおける検出結果とし、操作者の意図した操作力へ近づける修正を行う。これにより、後進方向における意図以上のトルク発生を抑制でき、操作者の意図した停止動作を実現できる。
【００５６】
具体的には、同図には図６の場合と比べて、ステップＳ１０６、ステップＳ１０７が追加される。他のステップは図６の場合と同じである。
【００５７】
ステップＳ１０６では、操作ハンドルへの外力が引き力かどうか判断を行い、引き力の場合はステップＳ１０７へ移動し、引き力ではない場合はステップＳ１０５へ移動する。
【００５８】
ステップＳ１０７では、ＣＰＵ１０２が、停止スイッチ３の入力により、力センサでの検出量から一定量（α）を減じた値を算出した後、当該値を用いてモータ１０のトルクを１／Ｋに減じるトルク駆動信号を出力し（すなわち、「（操作力−α）×力係数／Ｋ→トルク駆動信号」）、モータ制御部１０３からモータ１０へそれに応じたモータ電流が出力される。
【００５９】
なお、図８は信号変換部１００の動作のフローチャートである。信号変換部２００の動作フローも同じであるので説明は省略する。
【００６０】
本発明の実施の形態は、特許請求の範囲に示された技術的思想の範囲内において、適宜、種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】実施の形態に係るパワーアシスト配膳車全体の斜視図である。
【図２】実施の形態に係る停止スイッチの例を示す図である。
【図３】実施の形態に係る操作ハンドルを説明する図である。
【図４】実施の形態に係る電気制御系のブロック図である。
【図５】実施の形態に係る信号変換部の動作フローを説明する図である。
【図６】実施の形態に係る信号変換部の動作フローを説明する図である。
【図７】実施の形態に係る操作力が引き力の場合に力センサで検出される外力を説明する図である。
【図８】実施の形態に係る信号変換部の動作フローを説明する図である。
【符号の説明】
【００６２】
１  力センサ（左）
２  力センサ（右）
３  停止スイッチ
１０  モータ（左）
２０  モータ（右）
１００  信号変換部左部
１０２  ＣＰＵ
１０３  モータ制御部
２００  信号変換部右部
２０２  ＣＰＵ
２０３  モータ制御部
【図１】
2006168489.tif 000003
【図２】
2006168489.tif 000004
【図３】
2006168489.tif 000005
【図４】
2006168489.tif 000006
【図５】
2006168489.tif 000007
【図６】
2006168489.tif 000008
【図７】
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【図８】
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