(57)【要約】    【課題】  内燃機関の可変動弁機構などで、駆動用電動モータの駆動電流を飽和させることなく安定した制御を行えるようにする。    【解決手段】機関バルブのリフト量、作動角を可変する可変動弁機構の最終目標の到達作動角θCSTと、所望の応答特性となるように過渡的に設定される目標制御軸作動角θCSMとの偏差｜θCST−θCSM｜が大きいときは、到達作動角θCSTを一次遅れ処理する時定数Ｔを大きくして変化率を大きく制限し、該制限された到達作動角を用いてフィードバック補償分やフィードバック制御分を算出してフィードバック制御することにより、到達作動角θCSTの急激な変化に対しても電動モータの駆動電流を飽和させることなく、安定した応答特性で制御することができる。【選択図】  図１１
2006200398.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バルブスプリングに連繋したリンク機構を、前記バルブスプリングの反力に抗してアクチュエータを駆動して機関バルブのリフト特性を可変制御する内燃機関における可変動弁機構の制御装置において、
リフト特性の最終目標の到達変位に対し、変位の変化状態を表すパラメータに応じて可変に設定される変化率リミッタを施して変化率を制限し、該変化率を制限された到達変位に基づいて所望の応答特性が得られるようにフィードバック制御することを特徴とする可変動弁機構の制御装置。
【請求項２】
前記所望の応答特性に応じたフィードフォワード補償分が設定されることを特徴とする請求項１に記載の可変動弁機構の制御装置。
【請求項３】
前記所望の応答特性に応じた過渡的な目標変位が設定されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の可変動弁機構の制御装置。
【請求項４】
前記変化率リミッタは、前記到達変位と過渡的な目標変位との偏差に応じて可変に設定されることを特徴とする請求項３に記載の可変動弁機構の制御装置。
【請求項５】
前記変化率リミッタは、前記到達変位と実変位との偏差に応じて可変に設定されることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載の可変動弁機構の制御装置。
【請求項６】
前記変化率リミッタは、前記リフト特性変位と駆動力の特性に応じて可変に設定されることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載の可変動弁機構の制御装置。
【請求項７】
前記変化率リミッタは、前記リフト特性変位変化量に対する駆動力変化量のゲインが大きい領域では小さく、前記ゲインが小さい領域では大きい値に設定されることを特徴とする請求項６に記載の可変動弁機構の制御装置。
【請求項８】
前記変化率リミッタは、前記リフト特性の到達変位を一次遅れ処理する時定数によって設定されることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１つに記載の可変動弁機構の制御装置。
【請求項９】
前記可変動弁機構は、リフト特性の変位と駆動力との関係が非線形な特性を有することを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか１つに記載の可変動弁機構の制御装置。
【請求項１０】
前記アクチュエータは、電動モータであり、前記駆動力を該電動モータの通電電流によって制御することを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１つに記載の可変動弁機構の制御装置。
【請求項１１】
前記可変動弁機構は、
機関の回転に連動して回転する駆動軸と、
前記駆動軸の外周に相対回転可能に外嵌し、前記機関バルブを開閉駆動する揺動カムと、
前記駆動軸の外周に偏心して固定された偏心カムと、
前記偏心カムの外周に相対回転可能に外嵌するリング状リンクと、
前記駆動軸と略平行に延びる制御軸と、
前記制御軸の外周に偏心して固定された制御カムと、
前記制御カムの外周に相対回転可能に外嵌し、その一端で前記リング状リンクと連携されたロッカアームと、
前記ロッカアームの他端と前記揺動カムとを連携するロッド状リンクと、を有し、
前記アクチュエータが前記制御軸を回転させることにより、前記ロッカアームの揺動中心位置が変化して前記リフト特性が変化することを特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれか１つに記載の可変動弁機構の制御装置。
【請求項１２】
バネに連繋したリンク機構の変位を、前記バネの付勢力に抗してアクチュエータを駆動して制御する制御装置であって、前記リンク機構の最終目標の到達変位に対し、変位の変化状態を表すパラメータに応じて可変に設定される変化率リミッタを施して変化率を制限し、該変化率を制限された到達変位に基づいて所望の応答特性が得られるようにフィードバック制御することを特徴とする制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関の吸・排気弁のリフト特性（作動角、リフト量）を連続的に可変制御可能な可変動弁機構、その他アクチュエータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、機関低速低負荷時における燃費の改善や安定した運転性並びに高速高負荷時における吸気の充填効率の向上による十分な出力を確保する等のために、吸・排気弁のリフト特性を機関運転状態に応じて変えることができる可変動弁機構が提案されている。
この種可変動弁機構などのアクチュエータの制御として、特許文献１に示されるものでは、最終目標となる到達変位（可変動弁機構では到達作動角）に応じて所望の応答特性（規範応答）が得られるように、該規範応答に応じたフィードフォワード補償分を設定しつつフィードバック制御する２自由度制御を行っている。
【特許文献１】特開２００１−３７７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１に示される制御では、アクチュエータである電動モータ（ＤＣモータ）の飽和電流を考慮することなく、入力指令値である前記到達変位と規範応答からフィードフォワード補償分を設定しているため、入力指令値の変化量が大きく規範応答が早い場合、制御系は、実現不可能な電流指令値を出力する。
このとき該電流指令値に対し、実際のモータ電流値が大きく下回る、換言すると、必要モータトルクに対して実モータトルクが大きく下回るため、可変動弁機構の規範応答に応じた目標作動角に対する実作動角の偏差がフィードバック制御の積分分として蓄積され応答が大きく悪化し、オーバーシュートを生じることとなる（図１７参照）。なお、電動モータ以外の例えば油圧アクチュエータで駆動するような場合でも、油圧指令値に対し、実際の油圧の変化が遅れるので、同様の問題を生じる。
【０００４】
本発明は、このような従来の課題に着目してなされたもので、可変動弁機構その他の機構を駆動するアクチュエータの入力指令値が大きく変化した場合でも、オーバーシュートの発生を防止しつつ安定した応答が得られるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するため、本発明は、リフト特性等の最終目標の到達変位に対し、変位の変化状態を表すパラメータに応じて可変に設定される変化率リミッタを施して変化率を制限し、該変化率を制限された到達変位に基づいて所望の応答特性が得られるようにフィードバック制御する構成とした。
【発明の効果】
【０００６】
かかる構成とすれば、入力指令値である到達変位が大きく変化した場合でも、変化率リミッタを施して変化率を制限された到達変位に基づいてフィードフォワード補償分や過渡的な目標値を設定しながらフィードバック制御することにより、アクチュエータの最大限の能力で所望の応答特性が得られ、安定した応答となり、オーバーシュートの発生を防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１〜図３は、本発明に係る内燃機関の可変動弁機構を、吸気弁側に適用した実施形態を示している。なお、図１では排気弁側（図１の下側）の構成を図示省略している。
シリンダヘッド１０の上部には、全気筒にわたって連続した駆動軸１１が設けられている。この駆動軸１１は、図外の一端にスプロケットが取り付けられ、タイミングチェーン等を介して機関のクランクシャフトに連動して回転する。
【０００８】
この駆動軸１１の外周には、吸気弁（又は排気弁）１９を駆動する揺動カム１８の円筒状の軸受部１８ａが相対回転可能に外嵌している。この揺動カム１８は、先端部（カムノーズ）１８ｂを有する薄板状をなし、その外周に、吸気弁１９の上端に設けられた伝達部材としてのバルブリフタ１９ａの上面１９ｂに摺接するカム面１８ｃが形成されている。
また、駆動軸１１の外周にはリング状の偏心カム１２が圧入等により固定されている。この偏心カム１２の中心（軸心）Ｃ２は、駆動軸１１の中心（軸心）Ｃ１に対して所定量偏心している。この偏心カム１２の外周には、リング状リンク１３の基部１３ａがベアリング等を介して相対回転可能に外嵌している。なお、揺動カム１８の揺動中心（軸心）は、駆動軸１１の中心Ｃ１と一致している。
【０００９】
駆動軸１１の斜め上方には、制御軸１４が駆動軸１１と略平行に気筒列方向に延設されている。この制御軸１４は、後述する駆動部２０により機関の運転状態に応じて所定の回転範囲で回転，保持される。
制御軸１４の外周には、リング状の制御カム１５が圧入等により固定されている。制御カム１５の中心（軸心）Ｃ４は、制御軸１４の中心（軸心）Ｃ３に対して所定量偏心している。この制御カム１５の外周には、ロッカアーム１６の円筒状の中央基部が相対回転可能に外嵌している。このロッカアーム１６の一端部１６ａと、リング状リンク１３の小径な先端部１３ｂとは、両者１６ａ，１３ｂを挿通する第１ピン２９ａを介して相対回転可能に連結されている。
【００１０】
また、ロッカアーム１６の他端部１６ｂと揺動カム１８とは、ロッド状リンク１７によって連携されている。より具体的には、制御軸１４の作動角が大側に回動され、ロッカアーム１６の他端部１６ｂと、ロッド状リンク１７の一端部１７ａとは、両者１６ｂ，１７ａを挿通する第２ピン２９ｂを介して相対回転可能に連結されている。また、ロッド状リンク１７の他端部１７ｂと揺動カム１８とは、両者１７ｂ，１８を挿通する第３ピン２９ｃを介して相対回転可能に連結されている。
【００１１】
次に、制御軸１４を回動，保持する駆動部２０の構成を説明する。
図１に示すように、制御軸１４は、シリンダヘッド１０に固定されるケース２２内まで延びており、その一端にウォームホイール２１が固定されている。ケース２２には、ＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）５０からの制御信号により駆動される電動モータ（ＤＣモータ）２６が取り付けられており、この電動モータ２６の出力軸２６ａは、ローラベアリング２５を介してケース２２内に回転可能に延在している。この出力軸２６ａに、ウォームホイール２１と噛合するウォームギヤ２４が固定されている。なお、ウォームギヤ２４とウォームホイール２１の間でモータトルクを増大させるために、ギヤ比を適宜に大きく設定してある。また、ケース２２には、制御軸１４（ウォームホイール２１）の回転角度を検出する回転角センサ２３が取り付けられており、この回転角センサ２３の出力は、前記ＥＣＵ５０に入力され、該回転角センサ２３で検出された制御軸１４の回転角、すなわち吸気弁１９の作動角（リフト量）検出値に基づいて、電動モータ２６がフィードバック制御される。
【００１２】
このような構成により、機関の回転に連動して駆動軸１１が回転すると、偏心カム１２を介してリング状リンク１３が並進移動し、これに応じてロッカアーム１６が制御カム１５の中心Ｃ４を揺動中心として揺動し、かつ、ロッド状リンク１７を介して揺動カム１８が揺動する。このとき、揺動カム１８のカム面１８ｃが、吸気弁１９の上端に設けられた伝達部材としてのバルブリフタ１９ａの上面に摺接し、バルブリフタ１９ａを図外のバルブスプリングの反力に抗して押圧することにより、吸気弁１９が機関の回転に連動して開閉作動する。
【００１３】
また、機関の運転状態に応じて電動モータ２６の出力軸２６ａが回転駆動されると、ウォームギヤ２４，ウォームホイール２１を介して制御軸１４が回転して、ロッカアーム１６の揺動中心となる制御カム１５の中心Ｃ４の位置が変化し、吸気弁１９のリフト特性が連続的に変化する。より具体的には、制御カム１５の中心Ｃ４と駆動軸１１の中心Ｃ１との距離を近づけるほど、リフト特性の変位であるバルブリフト量及び作動角が大きくなる。
【００１４】
次に、同上可変動弁機構の動作特性を、考察する。
図４，５を参照して、ロッカアーム１６の他端部１６ｂには、吸気弁１９のバルブスプリング反力等によって生じる反力Ｆ１が、揺動カム１８，ロッド状リンク１７，第２ピン２９ｂ等を介して作用する。また、ロッカアーム１６の一端部１６ａには、反作用として発生する反力Ｆ２が、偏心カム１２，リング状リンク１３，第１ピン２９ａ等を介して作用する。従って、ロッカアーム１６の揺動中心Ｃ４には、実質的に反力Ｆ１，Ｆ２の合成反力Ｆ３が作用する。
【００１５】
これにより、制御軸１４には、制御軸１４の中心Ｃ３から合成反力Ｆ３の方向線までの腕長さｒ１と合成反力Ｆ３との積であるトルクＴ１が作用する。従って、駆動部２０が制御軸１４を所定の角度に保持するためには、少なくとも上記のトルクＴ１に釣り合う逆向きのトルクを必要とする。
制御軸１４が所定の回転角度に保持された状態では、図４に示すように、揺動カム１８が最も高リフト側へ押し下げられたとき、すなわち図４の反時計方向に最も揺動したときに、合成反力Ｆ３が最大となる。このときの合成反力Ｆ３の方向は、駆動軸１１の中心Ｃ１と制御軸１４の中心Ｃ３とを結ぶ第１の線Ｌ１と略平行となる。
【００１６】
ここで、図６に示すように、合成反力Ｆ３は、リフト量（作動角）の増大に応じて増大する[図（Ａ）：最小作動角、（Ｂ）：中間位置、（Ｃ）：最大作動角]が、腕長さｒ１は、偏心カム１２の回転にしたがって、最小作動角から中間位置までは増大するが、その後は、減少する。したがって、合成反力Ｆ３と腕長さｒ１との積であるトルクＴ１は、制御軸作動角θに対して非線形な特性を有する。
【００１７】
図７は、制御軸１４の作動角θcsと駆動電流ｉcs（トルクＴ１に比例）との関係を示す。
ここで、上記非線形な制御軸作動角θcs−駆動電流ｉcs特性に対し、制御軸作動角θcs毎のバネ定数Ｋ（θcs）を下式のように定義して算出し、該バネ定数Ｋ（θcs）を用いて制御対象である可変動弁機構の動作特性をモデル化しつつ制御軸作動角θcsの位置決め制御を行う。
【００１８】
Ａ（θcs）＝ｉcs／θcs・・・(1)
Ｋ（θcs）＝Ａ（θcs）・ＫT・・・(2)
ただし、ＫT：電動モータ２６のトルク定数
図７の特性から(1)式より制御軸作動角θcsに対する駆動電流ｉcsの係数Ａ（θcs）を算出し、該Ａ（θcs）に基づいて(2)式によりバネ定数Ｋ（θcs）を算出する（図８参照）。該算出されたバネ定数Ｋ（θcs）を制御軸作動角θcs毎に割り付けて図９に示す作動角−バネ定数マップを作成する。上記のように、バネ定数を定義することで、非線形特性を有する作動角と駆動電流とを連続的かつ一義的な関数として設定でき、可変動弁機構を後述するようにモデル化することが可能となる。
【００１９】
本制御システムは、図１０に示すように、大きく分けて本発明に係る入力制限部１０１と、動特性補償部１０２と、応答性補償部１０３と、制御対象である可変動弁機構１０４とから構成される。
可変動弁機構１０４の伝達特性ＧP(s)は、動特性と静特性の積として、次式に示すような０次／２次で表すことができる（下式右辺の左側の項が動特性、右側の項が静特性）。
【００２０】
【数１】
2006200398.tif 000003
【００２１】
ただし、Ｊ：可変動弁機構の慣性モーメント
Ｄ：同上機構の粘性抵抗
以上のことを踏まえて、図１０に示した本制御システムの各要素について説明する。
入力制限部１０１には、作動角の入力指令値かつ最終目標値である到達作動角θCSTと、前記応答性補償部１０３を構成する目標作動角演算器１０３ａからの逐次の目標制御軸作動角θCSMとを入力し、到達作動角θCSTに対し、変化率リミッタを施す。変化率リミッタの第１の実施形態として、到達作動角θCSTに対して一次遅れ処理を施すこととし、到達作動角θCSTと目標制御軸作動角θCSMとの偏差｜θCST−θCSM｜に応じて、一次遅れ処理の時定数Ｔを、図１１に示したマップを参照して設定する。
【００２２】
ここで、前記マップは、偏差｜θCST−θCSM｜が大きいときほど、時定数Ｔを大きい値に設定してある。
に示したマップを参照して設定する。
一次遅れ処理で制限された制限付到達作動角θCSTLMTが、次式(4)によって算出される。
【００２３】
θCSTLMT＝１／（Ｔｓ＋１）・θCST・・・(4)
ここで、前記マップは、偏差｜θCST−θCSM｜が大きいときほど、時定数Ｔを大きい値に設定してある。
これにより、到達作動角θCSTが急激に変化して偏差｜θCST−θCSM｜が大きくなると、大きな時定数Ｔで上記(4)式の一次遅れ処理が行われ、遅れを大きくすることにより到達作動角の変化率が大きく制限される。
【００２４】
次に、動特性補償部１０２について説明する。動特性補償部１０２は、いわゆるフィードフォワード補償器である。
ここで、設計者が希望する作動角の応答（減衰比ζ、振動数ω）が次式に示す目標作動角演算器１０２ａの伝達特性ＧT(s)で与えられるとする。
【００２５】
【数２】
2006200398.tif 000004
【００２６】
前記変化率リミッタを施された制限付到達作動角θCSTLMTに対し、実制御軸作動角θCSが前記動特性ＧT(s)で追従するように、ＧFF(s)＝ＧT(s)／ＧP(s)の関係から求めた動特性補償部１０１の伝達関数ＧFF(s)により、次式(6)により、駆動電流のフィードフォワード分である動特性補償出力ｉCSFFを算出する。つまり、動特性補償部１０１は、２次／２次フィルタで構成される。
【００２７】
【数３】
2006200398.tif 000005
【００２８】
次に、応答性補償部１０３について説明する。この応答性補償部１０３は、目標作動角演算器１０３ａと動特性出力補償器１０３ｂとから構成される。
目標作動補償器１０３ａは、前記制限付到達作動角θCSTLMTを入力とし、設計者が希望する作動角の応答である目標制御軸作動角θCSMを、次式(7)に基づき演算する。目標制御軸作動角θCSMは、制御軸作動角θCSが最終的な到達作動角θCSTに至るまでの過渡的な作動角である。
【００２９】
【数４】
2006200398.tif 000006
【００３０】
(7)式のζとωは設計者が希望する作動角応答に応じて設定する。
動特性出力補償器１０３ｂでは、積分特性を有し、制御対象のパラメータ変化に対して安定性が補償されているフィルタを用いて動特性補償出力補正値ｉCSFBを、次式(8)に示す偏差量θERRから算出する。
θERR＝θCSM−θCS・・・(8)
積分特性を有するフィルタの例として次式(9)があげられる。比例ゲインＰおよび積分ゲインＩは、安定性が補償されているゲインである。
【００３１】
この場合、動特性出力補償値ｉCSFBは次式(10)から算出する。
ＧFB(s)＝（Ｐｓ＋Ｉ）／ｓ・・・(9)
ｉCSFB＝（Ｐｓ＋Ｉ）／ｓ・θERR・・・(10)
動特性出力補償補正値ｉCFSBおよび前記動特性補償出力ｉCSFFを用いて、電流指令値ｉCSCは、(11)式より算出される。
ｉCSC＝ｉCSFB＋ｉCSFF・・・(11)
このように作動角毎に算出したバネ定数を用いて可変動弁機構のモデルを推定し、該モデルを用いて電流指令値ｉCSCを算出して制御することにより、パラメータ変動や外乱の影響を受けにくく、かつ、設計者が希望する作動角応答が得られる。
【００３２】
特に、到達作動角θCSTと目標制御軸作動角θCSMとの偏差｜θCST−θCSM｜に応じて時定数Ｔを可変に設定した一次遅れ処理を施された制限付到達作動角θCSTLMTを用いて、動特性補償出力ｉCSFF、目標制御軸作動角θCSMひいては動特性出力補償補正値ｉCFSBが算出されることにより、電動モータ２６の電流が飽和することなく実現可能な範囲で可能な限り規範応答に追従する応答性の良い制御を行える。
【００３３】
図１２は、到達作動角θCSTがステップ的に変化したときの制御軸作動角θCSの応答特性を示す。
また、第２の実施形態として、図１３に示すように、到達作動角θCSTと実制御軸作動角θCSとの偏差｜θCST−θCS｜に応じて一次遅れ処理の時定数Ｔを設定する構成としても良く、同様の効果が得られる。図１４は、第２の実施形態の制御ブロック図を示す。
【００３４】
また、第３の実施形態として、同じく到達作動角θCSTに対する変化率リミッタを、作動角−駆動電流特性に応じて可変に設定する構成としてもよい。具体的には、到達作動角θCSTに対する一次遅れ処理の時定数Ｔを、図１５に示される作動角−駆動電流特性に応じて図１６に示したマップを参照して設定する。
ここで、前記マップは、作動角−駆動電流のゲインが大きい領域、つまり作動角変化量に対する駆動電流変化量が大きい（図１５に示される駆動電流特性の傾きが大きい）領域では、時定数Ｔを大きい値に設定して応答を遅くし、前記ゲインが小さく作動角変化に対する駆動電流変化量が小さい領域では、時定数Ｔを小さい値に設定して応答を早くするように設定してある。なお、第３の実施形態の制御ブロック図は、第２の実施形態と同様、図１４に示されるようになる。
【００３５】
このようにすれば、電動モータ２６の駆動電流が飽和することなく、作動角毎に実現可能な最大の応答速度で制御しながら、規範応答に追従する応答性の良い制御を行える。特に、前記可変動弁機構１０４のように、リフト特性の変位と駆動力との関係が非線形な特性を有するものに対して有効である。
また、以上の実施形態では、変化率リミッタを、到達作動角を一次遅れ処理する時定数によって設定したが、簡易的には、到達作動角の変化率ないし変化量で設定する構成としてもよい。
また、上記可変動弁機構の他、バネに連繋したリンク機構の変位を、前記バネの付勢力に抗してアクチュエータを駆動して制御する制御装置であれば、本発明を可変動弁機構に適用した場合と同様に適用でき、同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明に係る可変動弁機構の平面図。
【図２】同上可変動弁機構の要部断面図。
【図３】上記可変動弁機構の駆動部を示す構成図。
【図４】上記可変動弁機構の作用を説明するための図。
【図５】上記可変動弁機構の制御軸及び制御カムを示す構成図。
【図６】上記制御軸の各回転角における作用を説明するための図。
【図７】上記可変動弁機構の作動角と駆動電流の関係を示す図。
【図８】上記可変動弁機構のバネ定数の算出を説明するための図。
【図９】バネ定数の基本的な特性マップ。
【図１０】上記可変動弁機構の制御装置における第１の実施形態の制御ブロック図。
【図１１】第１の実施形態における一次遅れ処理の時定数の設定マップ。
【図１２】第１の実施形態における応答特性を示す図。
【図１３】第２実施形態における時定数の設定マップ。
【図１４】上記可変動弁機構の制御装置における第２の実施形態の制御ブロック図。
【図１５】第３の実施形態において、可変動弁機構の作動角と駆動電流の関係において、一次遅れ処理の時定数設定が区分される領域を示す図。
【図１６】上記領域毎に異なる時定数を設定したマップ。
【図１７】本発明の構成を有しない場合の応答特性を示す図。
【符号の説明】
【００３７】
１１    駆動軸、
１２    偏心カム
１３    リング状リンク
１４    制御軸
１５    制御カム
１６    ロッカアーム
１７    ロッド状リンク
１８    揺動カム
１９    吸気弁
２０    駆動部
５０    ＥＣＵ
１０１    入力制限部
１０２    動特性補償部
１０３    応答性補正部
１０４    可変動弁機構
【図１】
2006200398.tif 000007
【図２】
2006200398.tif 000008
【図３】
2006200398.tif 000009
【図４】
2006200398.tif 000010
【図５】
2006200398.tif 000011
【図６】
2006200398.tif 000012
【図７】
2006200398.tif 000013
【図８】
2006200398.tif 000014
【図９】
2006200398.tif 000015
【図１０】
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【図１１】
2006200398.tif 000017
【図１２】
2006200398.tif 000018
【図１３】
2006200398.tif 000019
【図１４】
2006200398.tif 000020
【図１５】
2006200398.tif 000021
【図１６】
2006200398.tif 000022
【図１７】
2006200398.tif 000023