(57)【要約】【課題】  指向ビーム幅を細くした狭角度指向性のアレイマイクロホン装置を得ると共に３次元の空間内で指向性制御可能とする。【解決手段】  平面空間内において指向主軸が可変であるアレイマイクロホンをアレイマイクロホンユニット（ＡＭＵ）とし、このＡＭＵ指向主軸可変平面が平行に成る様に同一平面或は３次元平面に配置したアレイマイクロホン装置及びアレイマイクロホンの主軸可変方法を得る。【選択図】  図１
2006304209.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面空間内において指向主軸が可変であるアレイマイクロホンをアレイマイクロホンユニットとし、複数の該アレイマイクロホンユニットの指向主軸可変平面が同一平面内になるように配置したことを特徴とする指向主軸可変型のアレイマイクロホン装置。
【請求項２】
平面空間内において指向主軸が可変であるアレイマイクロホンをアレイマイクロホンユニットとし、複数の該アレイマイクロホンユニットを指向主軸可変平面が平行になるように、かつ、該平面と直交する平面内の３次元空間内にアレイマイクロホンユニットを配置したことを特徴とする指向主軸可変型のアレイマイクロホン装置。
【請求項３】
互いに直交する２つの平面内で、各平面においてのみ指向主軸を可変とするアレイマイクロホンをアレイマイクロホンユニットとして成る指向主軸可変型のアレイマイクロホン装置において、
指向性がより確保できる平面を選択し、該平面方向に上記指向主軸及び指向性を持たせることを特徴とする指向主軸可変型のアレイマイクロホン装置。
【請求項４】
前記アレイマイクロホンユニット間において、該アレイマイクロホンユニット内の複数の共有できるマイクロホンカプセルを組み合わせることにより、マイクロホンカプセルの個数を省く様に成したことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の指向主軸可変型のアレイマイクロホン装置。
【請求項５】
前記アレイマイクロホンユニット内及び該アレイマイクロホンユニット間のマイクロホンカプセルの出力を合成することにより、本来該マイクロホンカプセルが存在する点における音声を抽出することにより、該マイクロホンカプセルを配置する該マイクロホンカプセルを省略する様に成したことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の指向主軸可変型のアレイマイクロホン装置。
【請求項６】
基準マイクロホンカプセルと、
前記基準マイクロホンカプセルを中心に１次元方向に配置される第１の一対のマイクロホンカプセルと、
前記基準マイクロホンカプセルを中心に、前記第１の一対のマイクロホンカプセルに直交して２次元方向に配置される第２の一対のマイクロホンカプセルと、
前記基準マイクロホンカプセルを中心に前記第１の一対のマイクロホンカプセル及び前記第２の一対のマイクロホンカプセルに対して直交するように３次元方向に配置された第３の一対のマイクロホンカプセルによりアレイマイクロホン装置を構成し、
前記基準マイクロホンカプセルと前記第1の一対のマイクロホンカプセルと、前記第2の一対のマイクロホンカプセルからなる指向性制御可能な平面と、
前記基準マイクロホンカプセルと前記第２の一対のマイクロホンカプセルと、前記第３の一対のマイクロホンカプセルからなる指向性制御可能な平面と、
前記基準マイクロホンカプセルと前記第３の一対のマイクロホンカプセルと、前記第１の一対のマイクロホンカプセルからなる指向性制御可能な平面
を選択可能にしたアレイマイクロホン装置の主軸可変方法。
【請求項７】
基準マイクロホンカプセルと第1の一対のマイクロホンカプセルと、第２の一対のマイクロホンカプセルからなる第１のアレイマイクロホンユニットと、
前記基準マイクロホンカプセルと前記第２の一対のマイクロホンカプセルと、第３の一対のマイクロホンカプセルからなる第２のアレイマイクロホンユニットと、
前記基準マイクロホンカプセルと前記第３の一対のマイクロホンカプセルと、前記第１の一対のマイクロホンカプセルによりなる第３のアレイマイクロホンユニットによりアレイマイクロホン装置を構成し、
前記第１のアレイマイクロホンユニットの指向性制御可能な平面と、
前記第２のアレイマイクロホンユニットの指向性制御可能な平面と、
前記基第３のアレイマイクロホンユニットの指向性制御可能な平面
を選択可能にしたアレイマイクロホン装置の主軸可変方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的音源である話者の位置が絶えず変動するような家庭の居間やオフィスの会議室等の環境において、簡単に指向性の向きを変えることができる音声収録や音声認識のためのアレイマイクロホン装置及びアレイマイクロホン装置の主軸可変方法に係り、特に、２次元空間内での更なる狭指向化と、３次元空間内で広帯域狭角度指向性の得られる指向主軸可変型のアレイマイクロホン装置及びアレイマイクロホン装置の主軸可変方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、広帯域狭角度指向性アレイマイクロホン装置（以下ＡＭＩＣと記す）については種々の提案がなされている。本出願人は先に特許文献１に上述のＡＭＩＣを指向主軸可変としとしたものを提案している。上記特許文献１ではマイクロホンカプセルを２次元平面上に配置することにより、帯域周波数３００Ｈｚ乃至５ＫＨｚ、ビーム幅約１２０度のＡＭＩＣ及びＡＭＩＣの主軸可変方法について詳述している。
【０００３】
上述の特許文献１に記載のＡＭＩＣは、無指向性の７個のマイクロホンカプセル｛以下マイクロホンカプセルＭ（Ｍ０乃至Ｍ６）と記す｝を２次平面元（ＸＹ平面）に図３０のように基準マイクロホンカプセルＭ０と、この基準マイクロホンカプセルＭ０を中心に配置されるマイクロホンカプセルＭ２、Ｍ４から成る第１の一対のマイクロホンカプセルと基準マイクロホンカプセルＭ０を中心に、このマイクロホンカプセルＭ２、Ｍ４に直交して配置されるマイクロホンカプセルＭ１、Ｍ３から成る第２の一対のマイクロホンカプセルと、基準マイクロホンカプセルＭ０を中心にマイクロホンカプセルＭ２、Ｍ４及びマイクロホンカプセルＭ１、Ｍ３に対して４５度傾けて配置されるマイクロホンカプセルＭ５、Ｍ６とから成る第３の一対のマイクロホンカプセルとを備え、基準マイクロホンカプセルＭ０、第１、第２、及び第３の一対の各マイクロホンカプセルＭ２、Ｍ４・Ｍ１、Ｍ３・Ｍ５、Ｍ６はＸＹの同一平面上に配置され、これらマイクロホンカプセルＭ０・Ｍ２、Ｍ４・Ｍ１、Ｍ３・Ｍ５、Ｍ６に基づいて指向特性の主軸を可変制御できるようにしたものである。
【０００４】
図３１は上述したマイクロホンカプセルＭ０・Ｍ２、Ｍ４・Ｍ１、Ｍ３・Ｍ５、Ｍ６を用いたＡＭＩＣのハードウエア構成図である。図３１に示す様にマイクロホンカプセルＭ０・Ｍ２、Ｍ４・Ｍ１、Ｍ３・Ｍ５、Ｍ６からの信号を信号処理可能に増幅するアンプ８乃至アンプ１４で増幅された信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１５乃至２１で変換されたディジタル信号に対して信号処理を施す演算処理装置２２と、この演算処理装置２２で信号処理された結果を収録処理又は音声認識処理する収録機器又は音声認識装置２３とで構成されている。
【０００５】
上述のＡ／Ｄ変換され、サンプリング処理されたディジタル信号は、演算処理装置２２内のフレームバッファでバッファリング（フレーミング）される。その後に各マイクロホンカプセルＭ０、Ｍ１乃至Ｍ６の出力のミキシングが行われる。
【０００６】
次に、上述のフレームバッファに蓄えられたすべての各信号が、このフレームバッファにすべて埋まった時点で、フレーム処理の前処理として、連続音声のフレーミングの影響を軽減するためにハミング窓又はハニング窓等の窓処理が行われる。
【０００７】
この後に高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を用いて、位相変換及び振幅特性の補正等の各アレイマイクロホン信号処理が行われる。
【０００８】
上記各処理の後、出力処理を行なう。具体的には、出力処理は周波数分析されているので音声認識装置２３により音声認識のための音声分析に使用することができる。更に、この出力を、逆フーリエ変換することにより、周波数領域の信号から時間領域の波形信号に変換することにより、収録機器２３で音声収録等に使用する様にしてもよい。
【０００９】
上述の特許文献１のみならず、従来のＡＭＩＣの技術はマイクロホンカプセルＭが配置される２次元平面上での指向性の制御が主であり、３次元空間内で指向性を制御できるものは、システムの物理的構造の問題のため未だに詳細な検討が成されていなかった。
【特許文献１】特開２００２−２７１８８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明が解決しようとする第１の課題は、２次元空間内での平面指向性を上記特許文献１に開示した指向特性より更に狭くしたＡＭＩＣを得ようとするものであり、上述した特許文献１に開示された２次元平面のＡＭＩＣにおいて生成されるビーム幅は約１２０度であり、社会的要求として、更にビーム幅が細い指向性を有するＡＭＩＣが望まれている。本発明の第2の課題は、指向性を２次元から３次元に拡張することであり、本発明の第３の課題は、２次元平面で指向性制御できるアレイマイクロホンにおいて、アレイマイクロホンの上下方向(３次元方向)に、指向性が確保できない問題点を、複数のアレイマイクロホンの向きにバリエーションを持たせるようにして、そのうちからひとつ指向性を確保できるアレイマイクロホンを選択することによって３次元平面での指向性を制御することで３次元の空間内で指向性制御可能なＡＭＩＣ及びＡＭＩＣの主軸可変方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
第１の本発明の指向主軸可変型のＡＭＩＣは、平面空間内において指向主軸が可変であるアレイマイクロホンをアレイマイクロホンユニットとし、複数のアレイマイクロホンユニットの指向主軸可変平面が同一平面内になるように配置したものであり、単一のアレイマイクロホンユニットの指向性をさらに鋭くするものである。
【００１２】
第２の本発明の指向主軸可変型のＡＭＩＣは、平面空間内において指向主軸が可変であるアレイマイクロホンをアレイマイクロホンユニットとし、複数のアレイマイクロホンユニットを指向主軸可変平面が平行になるように、かつ、平面と直交する平面内の３次元空間内にアレイマイクロホンユニットを配置して指向性の３次元コントロールを行うものである。
【００１３】
第３の本発明の指向主軸可変型のＡＭＩＣは、互いに直交する２つの平面内で、各平面においてのみ指向主軸を可変とするアレイマイクロホンをアレイマイクロホンユニットとして成るアレイマイクロホン装置において、指向性がより確保できる平面を選択し、平面方向に指向主軸及び指向性を持たせる様に成したものである。
【００１４】
第４の本発明のＡＭＩＣの主軸可変方法は、基準マイクロホンカプセルと、この基準マイクロホンカプセルを中心に１次元方向に配置される第１の一対のマイクロホンカプセルと、基準マイクロホンカプセルを中心に、第１の一対のマイクロホンカプセルに直交して２次元方向に配置される第２の一対のマイクロホンカプセルと、基準マイクロホンカプセルを中心に第１の一対のマイクロホンカプセル及び第２の一対のマイクロホンカプセルに対して直交するように配置された第３の一対のマイクロホンカプセルによりアレイマイクロホン装置を構成し、基準マイクロホンカプセルと第1の一対のマイクロホンカプセルと、第2の一対のマイクロホンカプセルからなる指向性制御可能な平面と、基準マイクロホンカプセルと第２の一対のマイクロホンカプセルと、第３の一対のマイクロホンカプセルからなる指向性制御可能な平面と、基準マイクロホンカプセルと第３の一対のマイクロホンカプセルと、第１の一対のマイクロホンカプセルからなる指向性制御可能な平面を選択可能にしたアレイマイクロホン装置を狭指向特性化するように成したものである。
【００１５】
第５の本発明のＡＭＩＣの主軸可変方法は、基準マイクロホンカプセルと第1の一対のマイクロホンカプセルと、第２の一対のマイクロホンカプセルからなる第１のアレイマイクロホンユニットと、基準マイクロホンカプセルと第２の一対のマイクロホンカプセルと、第３の一対のマイクロホンカプセルからなる第２のアレイマイクロホンユニットと、基準マイクロホンカプセルと第３の一対のマイクロホンカプセルと、第１の一対のマイクロホンカプセルによりなる第３のアレイマイクロホンユニットによりアレイマイクロホン装置を構成し、第１のアレイマイクロホンユニットの指向性制御可能な平面と、第２のアレイマイクロホンユニットの指向性制御可能な平面と、基第３のアレイマイクロホンユニットの指向性制御可能な平面を選択可能にしたアレイマイクロホン装置を狭指向特性化するように成したものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明のＡＭＩＣ及びＡＭＩＣの主軸可変方法によれば、主軸可変型の広帯域でより狭角度の指向性を有するアレイマイクロホンが得られる。また、そのときのマイクロホンカプセルＭの個数を減らすことが可能なＡＭＩＣ及びＡＭＩＣの主軸可変方法が得られる。更に、また、３次元の空間領域で指向性をコントロール可能な主軸可変方法が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
先ず、特許文献１に記載の技術をもとに、上述の背景技術で説明した平面領域内でＡＭＩＣの指向性を高める方法について詳記する。図３０で説明した特許文献１では基準マイクロホンカプセルＭ０をはさんで距離ｄ０−２、ｄ０−４の位置にＸ軸方向に配設された第１の一対のマイクロホンカプセルＭ２、Ｍ４と、基準マイクロホンカプセルＭ０をはさんで距離ｄ０−１、ｄ０−３の位置にＹ軸方向に配設された第２の一対のマイクロホンカプセルＭ１、Ｍ３と、基準マイクロホンカプセルＭ０をはさんで距離ｄ０−５、ｄ０−６の位置にＸ軸（又はＹ軸）と４５°の方向に配設された第３のマイクロホンカプセルＭ５、Ｍ６と、Ｙ軸と音源Ｓとのなす角度をθ、指向性の主軸をθｃ（主軸の中心角）とすると、フーリエ級数を表す数１式で近似される指向性のビームが生成される。ここで、Ｇ（θ，θｃ）はゲインを、数１の定数ａ，ｂは（イ）式、数２式、数３式で表すことが出来る。数２式及び数３式でθＷはビーム幅を示し、θＷ＝６０°が適していることが上記特許文献１に記載されている。ここで距離ｄ０−２＝ｄ０−４、ｄ０−１＝ｄ０−３、ｄ０−５＝ｄ０−６である。
【００１８】
2006304209.tif 000003
【００１９】
【数１】
2006304209.tif 000004
【００２０】
【数２】
2006304209.tif 000005
【００２１】
【数３】
2006304209.tif 000006
【００２２】
このようなマイクロホンカプセル   Ｍ０〜Ｍ６をアレイマイクロホンユニット（以下ＡＭＵと記す）と考え、このＡＭＵを以下図１の様に配置する。図１において、図３０に示す様に７個のマイクロホンカプセルＭ０、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６、より成る基準のＡＭＵ（ＵＮＩＴ０）と、この基準のＡＭＵ（ＵＮＩＴ０）と同一構成配置のＡＭＵ（ＵＮＩＩＴ１からＵＮＩＴ６）を基準のＡＭＵ（ＵＮＩＴ０）を中心に２次元平面のＸ軸方向に配置される第１の一対のＡＭＵ（ＵＮＩＴ２）及びＡＭＵ（ＵＮＩＴ４）と、基準のＡＭＵ（ＵＮＩＴ０）を中心に、第１の一対のＡＭＵ（ＵＮＩＴ２）及びＡＭＵ（ＵＮＩＴ４）に直交して２次元平面のＹ軸方向に配置される第２の一対のＡＭＵ（ＵＮＩＴ１）及びＡＭＵ（ＵＮＩＴ３）と、基準のＡＭＵ（ＵＮＩＴ０）を中心に２次平面のＸ軸方向に配した第１の一対のＡＭＵ（ＵＮＩＴ２）及びＡＭＵ（ＵＮＩＴ４）と２次元平面のＹ軸方向に配した第２の一対のＡＭＵ（ＵＮＩＴ１）及びＡＭＵ（ＵＮＩＴ３）に対して４５度傾けてＸＹ軸平面に配置される第３の一対のＡＭＵ（ＵＮＩＴ５）及びＡＭＵ（ＵＮＩＴ６）を備え、基準のＡＭＵ（ＵＮＩＴ０）、第１、第２及び第３の一対の各ＡＭＵ（ＵＮＩＴ２、ＵＮＩＴ４）、（ＵＮＩＴ１、ＵＮＩＴ３）、（ＵＮＩＴ５、ＵＮＩＴ６）は同一Ｘ及びＹ軸上の２次元平面上に配置され、基準のＡＭＵ（ＵＮＩＴ０）、第１乃至第６のＡＭＵ（ＵＮＩＴ１〜ＵＮＩＴ６）の指向特性の主軸２５を可変制御できるようにしたものである。
【００２３】
上述の各ＡＭＵ（ＵＮＩＴ０〜ＵＮＩＴ６）の指向性主軸２５を角度θＣととり基準のＡＭＵ（ＵＮＩＴ０）と音源Ｓの位置はＲだけ離れていて音源Ｓがある角度をθとし、定数ｋ＝ｗ／ｃとする。ここで、ｃ：音速、ｗ：角周波数である。今、音源Ｓでの信号を数４式と仮定すると、各ＡＭＵ（ＵＮＩＴ０〜ＵＮＩＴ６）の時刻ｔに於いて、Ｍ００、Ｍ０１、Ｍ０２、Ｍ０３、Ｍ０４、Ｍ０５、Ｍ０６を基準マイクロホンとする各ユニットから、従来の演算方法で出力される信号は数５式から数１１式となる。
【００２４】
【数４】
2006304209.tif 000007
【００２５】
【数５】
2006304209.tif 000008
【００２６】
【数６】
2006304209.tif 000009
【００２７】
【数７】
2006304209.tif 000010
【００２８】
【数８】
2006304209.tif 000011
【００２９】
【数９】
2006304209.tif 000012
【００３０】
【数１０】
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【００３１】
【数１１】
2006304209.tif 000014
【００３２】
個々のＡＭＵ（ＵＮＩＴ０乃至ＵＮＩＴ６）内で演算した結果から、数１２式乃至数１５式の様に各ＡＭＵの出力を演算すると、以下の数１６式乃至数１９式で表される様な後述する図２のステップＳ４に示すミキシング信号ｘＡ１（ｔ）〜ｘＤ１（ｔ）が得られる。
【００３３】
【数１２】
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【００３４】
【数１３】
2006304209.tif 000016
【００３５】
【数１４】
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【００３６】
【数１５】
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【００３７】
【数１６】
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【００３８】
【数１７】
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【００３９】
【数１８】
2006304209.tif 000021
【００４０】
【数１９】
2006304209.tif 000022
【００４１】
ここで、数１６式のｘＡ１（ｔ）に着目したとき、ｄ１をｋｄ１＜＜１と考えられるように小さくすると、以下の数２０式が成り立ち、同様に数２１〜数２２式が成り立つ。又、ＸＡ１（ｗ）はｘＡ１（ｔ）を周波数変換したものであり、又、ＸＭ００（ｗ）はＵＮＩＴ０の基準マイクで観測される信号ｘＭ００（ｔ）を周波数変換したものとする。以後同様にｘ（ｔ）を周波数変換したものはＸ（ｗ）と表すことにする（ｘＭ００(ｔ)は数４である）。
【００４２】
【数２０】
2006304209.tif 000023
【００４３】
【数２１】
2006304209.tif 000024
同様に、
【００４４】
【数２２】
2006304209.tif 000025
また、数１８式及び数１９式のｃｏｓｘはテイラー展開により次式になる。ここでλは誤差項である。
【００４５】
【数２３】
2006304209.tif 000026
であるから、
【００４６】
【数２４】
2006304209.tif 000027
【００４７】
と表される。故に次式が成り立つ。
【数２５】
2006304209.tif 000028
【００４８】
また、同様に次式も成り立つ。
【数２６】
2006304209.tif 000029
となる。ここで誤差項λ’、λ”を、
【００４９】
【数２７】
2006304209.tif 000030
【００５０】
【数２８】
2006304209.tif 000031
とする。これらの信号を数２９式のように合成することにより、広帯域において、以下のような指向特性を見出すことができる。即ち、図１３に示す様に指向特性は実線で示すＡＭＵ単体でのゲインＧ（数１）に比べて破線で示される様にゲインＧの２乗のＧ×Ｇとなり指向主軸２５の巾を狭くすることが可能となる。尚、図１３の横軸は角度θ（度）、縦軸はゲインを表す。
【００５１】
【数２９】
2006304209.tif 000032
【００５２】
上述の構成に於ける、狭指向性化方法のフローチャートを図２によって説明する。図２の第１ステップＳ１では電源電圧がオンか否かを図３１で説明した演算処理装置２２が判断する。電源がオンであれば、第２ステップＳ２でサンプリング及びフレーミングを行い、第３ステップＳ３では従来の方法を利用して上述のＡＭＵ（ＵＮＩＴ０乃至ＵＮＩＴ６）の各ＡＭＵの演算により、各ＡＭＵで表される出力を数５式乃至数１１式で示す音源Ｓからの音声信号を演算処理装置２２により算出する。
【００５３】
次の第４ステップＳ４では、上記した数１２式乃至数１５式に基づいてＡＭＵ（ＵＮＩＴ０乃至ＵＮＩＴ６）の出力を演算処理装置２２によりミキシングし、数１６式から１９式を得る。更に、第５ステップＳ５により上述の数２０式乃至数２８式の演算を行い、第６ステップＳ６の数２９式に示す様に数１６式乃至数２８式の演算に基づき合成することにより、広帯域において、狭い広帯域の指向特性を見出す様にしている。
【００５４】
次の、第７ステップＳ７では電源電圧のオフ状態をみてＮＯならば第２ステップＳ２にもどり、ＹＥＳならばエンドに至るように成されている。
【００５５】
上述の構成及び動作に於いて、図１の様に２次元空間領域にＡＭＵをそのまま配置すると、マイクロホンカプセルＭ０乃至Ｍ６の数は７×７＝４９個と多くなることと、４９個の物理的大きさを持つマイクロホンカプセルにより、ＡＭＵ間の距離ｄ１、ｄ２が大きくなることにより、上記した各式中の距離ｄ１がｋｄ１＜＜１という条件から外れることになる。
【００５６】
そこで、上記した各ＡＭＵをオーバラップさせる様に、図３中の２重円で表すマイクロホンカプセル（２重円は各ＡＭＵのセンターマイクロホン）及び単円で示すマイクロホンカプセルＭの個数、即ち、全体のマイクロホンカプセルＭの個数を減少させる様に配置する。図３の三角記号は２重円を中心としたＡＭＵの関係を表しており、三角記号の頂点の先に位置するマイクロホンカプセルＭからの出力信号を利用することを表している。６角形状の仮想線で示す、各ＡＭＵ間での併用（図３ではマイクロホンカプセルが多いいため、この数と同数のＡ／Ｄ変換器とアンプが必要である。）においてはディジタル変換後のデータを各ＡＭＵ（ＵＮＩＴ０乃至ＵＮＩＴ６）用のプログラムに同一信号を入力することが可能となる。このマイクロホンカプセルＭの配置によれば、単円で示す１２個と２重円で示す７個の計１９個で図１に示したと同様の効果をあげることができる。更に、マイクロホンカプセルの個数が減ったことによって距離ｄ１、ｄ２を小さくすることが出来る。
【００５７】
更に、例えば、図４の様にＡＭＵ全体のマイクロホンカプセルＭの数を減少させるために図３におけるＵＮＩＴ５，６の基準マイクロホンカプセルＭ５及びＭ６を通って２個のマイクロホンカプセルを貫く軸ＯＸ１及びＯＸ２の向きを図４に示すように時計方向に９０度回転させてＵＮＩＴ５及びＵＮＩＴ６をずらすことにより、単円の中に×印をつけたマイクロホンカプセル（Ｍ）３４、３５を省略して図４で示すマイクロホンカプセル（Ｍ）３４，３５を削減して、１７個とすることができる。この際、各ＡＭＵの向きを変えたことで、指向性の主軸をそろえる必要が生ずる。従って、偏向させたＡＭＵ（ＵＮＩＴ５、６））に対して図４に示す偏向角度θＳを数２９式のθＣに加算して指向性制御を行なう必要がある。
【００５８】
更に、マイクロホンカプセルＭの個数の削減と、受音点間隔の距離を短くするためには図５のようなＡＭＵ（ＵＮＩＴ０からＵＮＩＴ６）の構成をとることができる。従来の特許文献１において、詳記されているように、ある点を中心に一対のマイクロホンカプセルＭと、この点を中心に、第１の一対のマイクロホンカプセルＭと直交する第２の一対のマイクロホンカプセルＭの出力を加算し、周波数領域において補正をかけることにより、中心点で観測されるべき信号を合成されることが記述されている。
【００５９】
このことを利用して、例えば図３に示した構成に於いて、図５のように、マイクロホンカプセルＭ３９、４０、４１、４２及び４１、４２、４３、４４で包囲された点（破線で示された単円及び２重円）の仮想マイクロホンカプセル３６（３７、３８）の位置で検出されるべき信号を抽出することが出来る。従って、図５で示す配列に於いて、４個のマイクロホンカプセルＭで囲まれた破線の円で示された位置に本来置かれるべき実際のマイクロホンカプセルは、仮想マイクロホンカプセル３６、３７、３８に置き換えることで省略可能となる。このことにより図５の場合の配列は丸の中に×印で示す４個のマイクロホンカプセル（Ｍ）４０、４０ａ、４４、４４ａを追加し、８個の実際のマイクロホンカプセル３６×２、３７×２、３８×４の計８−４＝４個を、仮想マイクロホンカプセルで置き換えることによりマイクロホンカプセルＭの数を削減したもので、図３と同様にＡＭＵ（ＵＮＩＴ０乃至ＵＮＩＴ６）を構成することにより、マイクロホンカプセルＭの個数の削減と受音点の距離ｄを短くすることができる。
【００６０】
次に３次元の指向性を制御する場合の構成を図６Ａ〜図６Ｄで説明する。ここでは説明の簡略化のために、ＡＭＵが持つ指向性がカーディオイドの場合を説明する。今、図６Ａに示す５つのマイクロホンカプセルＭ０、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４からなるＡＭＵを１個の単位ユニットとし、図６Ｂに示すような３次元空間内において複数のＡＭＵを指向主軸可変平面が平行になるように、かつ、この平面と直交する平面内の３次元空間のｘ、ｙ、ｚ軸平面内にＡＭＵを配置する。
【００６１】
図６ＢのＡＭＵの３次元配列（ｚ軸方向にある「ＡＭＵ］ＵＮＩＴ２６およびＵＮＩＴ４６はＸＹ軸平面上の上下にあるものとする）の具体的配置構成を図６Ｄに示す。ここで、ＡＭＵのＵＮＩＴ０６〜ＵＮＩＴ４６はケーシング４５内に例えば、直径６ｍｍのマイクロカプセルＭが図６Ａに示す構成で配列されている。ここで、図６Ａ、図６ＢのＡＭＵとその組み合わせを考える。前記したと同様、例えば、ＵＮＩＴ０６のＡＭＵを構成する二対のマイクロホンカプセルＭ１、Ｍ３及びＭ２、Ｍ４で観測される信号、ｘ１Ｕｎｉｔ０６（ｔ）、ｘ３Ｕｎｉｔ０６（ｔ）、ｘ２Ｕｎｉｔ０６（ｔ）、ｘ４Ｕｎｉｔ０６（ｔ）より、基準マイクロホンカプセルＭ０で観測される信号ｘ０Ｕｎｉｔ０６（ｔ）に対しそれぞれ，ｘＡＵｎｉｔ０６（ｔ）、ｘＢＵｎｉｔ０６（ｔ）が、ｋｄ１＜＜１の条件下で下記の数３０式及び数３１式のように表される信号を生成する。ここでｄ１は各マイクロホンの間隔である。
【００６２】
【数３０】
2006304209.tif 000033
【００６３】
【数３１】
2006304209.tif 000034
又、任意の位相差φＣをもつｃｏｓ（φ＋φＣ）は以下の数３２式の様に生成される。
【００６４】
【数３２】
2006304209.tif 000035
この事を利用すれば、図６Ｃ中のｘｙ平面内の任意な方向γに対してカーディオイド特性をもたせるためには、
【００６５】
【数３３】
2006304209.tif 000036
により求まる。ここで得られる指向性は数３４式に示すＧｃａｒｄ（γ、γＣ）と考えることができる。上述の数３０式から数３４式はユニット単体（ＵＮＩＴ０６）であるがこれらユニット単体ＵＮＩＴ０６〜ＵＮＩＴ４６を組み合わせた構成を数３５式から数４７式によって説明する。
【００６６】
【数３４】
2006304209.tif 000037
前記同様各ＵＮＩＴを組み合わせた場合を考えると、ＵＮＩＴ０６〜ＵＮＩＴ４６で上記カーディオイドの演算の結果出力される信号は、音源を下記に数３５式の様に表すことにより、
【００６７】
【数３５】
2006304209.tif 000038
数３６式から数４０のようにＵＮＩＴ０６〜ＵＮＩＴ４６の出力を得ることが出来る。
【００６８】
【数３６】
2006304209.tif 000039
【００６９】
【数３７】
2006304209.tif 000040
【００７０】
【数３８】
2006304209.tif 000041
【００７１】
【数３９】
2006304209.tif 000042
【００７２】
【数４０】
2006304209.tif 000043
【００７３】
これらを、数４１式，数４２式のミキシングの演算により数４３式，数４４式さらには数４５式，数４６式を導く。
【数４１】
2006304209.tif 000044
【００７４】
【数４２】
2006304209.tif 000045
【００７５】
【数４３】
2006304209.tif 000046
【００７６】
【数４４】
2006304209.tif 000047
【００７７】
【数４５】
2006304209.tif 000048
【００７８】
【数４６】
2006304209.tif 000049
これらを数４７式で再度合成すると、図６Ｃに示す様なθ、γについて指向性を持つようになる。数４７式ではカーディオイドの場合、数２９式と異なりｃｏｓ２θ、ｓｉｎ２θ成分は無いことになる。
【００７９】
【数４７】
2006304209.tif 000050
【００８０】
上述の構成に於ける、動作のフローチャートを図７によって説明する。図７の第１ステップＳＴ１では電源電圧がオンか否かを図３１で説明した演算処理装置２２内が判断する。電源がオンであれば、第２ステップＳＴ２でサンプリング及びフレーミングを行い、第３ステップＳＴ３では数３０〜数４０式により上述ＡＭＵ（ＵＮＩＴ０６乃至ＵＮＩＴ４６）の演算を、演算処理装置２２により行なう。
【００８１】
次の第４ステップＳＴ４では、ＡＭＵ（ＵＮＩＴ０６乃至ＵＮＩＴ４６）のミキシングを演算処理装置２２に基づいて演算する。即ち、数４１式及び数４２式に基づいて数４３式及び数４４式の演算を行なう。更に、第５ステップＳＴ５により数４５式及び数４６式の演算を行い、第６ステップＳＴ６の数４７式に示す様に数４５式及び数４６の演算に基づき演算処理装置２２で合成することにより、広帯域において、３次元の主軸制御を可能にしている。
【００８２】
次の第７ステップＳＴ７では、電源電圧のオフ状態をみてＮＯならば第２ステップＳＴ２の先頭にもどり、ＹＥＳならばエンドに至るように成されている。
【００８３】
図６Ｂ及び図６ＤではＡＭＵ内に５個のマイクロホンカプセルＭを配設した場合について説明したが図８に示す様に図１で示したと同様に７個のマイクロホンカプセルＭ０〜Ｍ６を単位ユニットとしたＡＭＵ（ＵＮＩＴ０８〜ＵＮＩＴ６８）を３次元配列した構成にも上述の論理が適用可能なことは当然である。図８の場合はｘ軸平面にＵＮＩＴ０８を中心にＵＮＩＴ１８とＵＮＩＴ３８を配設し、ｘ軸から４５°位置にｘｙ軸平面内にあるＵＮＩＴ０８を中心にＵＮＩＴ５８とＵＮＩＴ６８を配設し、ｚ軸上にＵＮＩＴ０８を中心に上下にＵＮＩＴ２８とＵＮＩＴ４８を配設したものである。
【００８４】
更に、図９Ａ〜図９Ｃによって２つの直交する平面内に置かれたマイクロホンカプセルＭ0〜Ｍ６の各平面においてのみ指向主軸を可変とする指向性が強調されるＡＭＵの平面を選択制御する場合について説明する。図９Ａは、３次元的に配置したマイクロホンカプセルＭの配置を示すもので、解り易い様に３次元的に示した図９Ｃの斜視図に示す様に、ＸＹ平面上に配した基準のマイクロホンカプセルＭ０を中心に左右のＸ軸上に配したマイクロホンカプセルＭ１、Ｍ３からなる１対のアレイマイクロホンと、同様に基準のマイクロホンカプセルＭ０を中心にＸＹ平面のＹ軸上に配したマイクロホンカプセルＭ５、Ｍ６からなる一対のアレイマイクロホンと、基準のマイクロホンカプセルＭ０を中心にＹＺ平面又はＸＺ平面上にＸＹ平面に対して上下に配設されマイクロホンカプセルＭ２、Ｍ４から成る1対のアレイマクロホンから成る。ここで、上記したと同様のθ、γは図９Ｂに示す様に成される。また、各マイクロホンの間隔はｄ１とする。今、図９Ａ〜図９Ｃに於いて、入射角θ、γを考慮してｘｚ平面内の各マイクロホンカプセルＭに入力される信号を考えると、数４８式の音源Ｓの信号を基に次の数４９式〜数５３式で表される。ただし、音源Ｓと基準のマイクロホンカプセルＭ０の距離をＲとする。
【００８５】
【数４８】
2006304209.tif 000051
【００８６】
【数４９】
2006304209.tif 000052
【００８７】
【数５０】
2006304209.tif 000053
【００８８】
【数５１】
2006304209.tif 000054
【００８９】
【数５２】
2006304209.tif 000055
【００９０】
【数５３】
2006304209.tif 000056
ミキシング処理は数５４式及び数５５式により、ｋｄ１＜＜１の条件下で数５６式及び数５７式さらには数５８式及び数５９式が導き出せる。
【００９１】
【数５４】
2006304209.tif 000057
【００９２】
【数５５】
2006304209.tif 000058
【００９３】
【数５６】
2006304209.tif 000059
【００９４】
【数５７】
2006304209.tif 000060
【００９５】
【数５８】
2006304209.tif 000061
【００９６】
【数５９】
2006304209.tif 000062
このように仰角γに音源が位置すると、上式のとおりになる。これらから入射角を数５８，数５９からそれぞれ、θＡ、θＢとして逆に計算(推定)すると、
【００９７】
【数６０】
2006304209.tif 000063
【００９８】
【数６１】
2006304209.tif 000064
を得る。但し、θＡとθＢの変域は0〜πの一部分であるので、θＡとθＢは数６２式及び数６３式を扱うことになる。
【００９９】
【数６２】
2006304209.tif 000065
【０１００】
【数６３】
2006304209.tif 000066
【０１０１】
上述の図９Ａ及び図９Ｃに示す構成に於ける、複数のマイクロホンカプセルＭ０〜Ｍ６の配置される所定平面内での最適指向方向を選択するためのフローチャートを図１０によって説明する。図１０の第１ステップＳＴＥ１では電源電圧のオンか否かを図３１で説明した演算処理装置２２が判断する。電源がオンであれば、第２ステップＳＴＥ２でサンプリング及びフレーミング処理を行い、第３ステップＳＴＥ３では数５４式及び数５５式を用いて上述のＡＭＵのミキシングの演算を演算処理装置２２により数５６式又は数５７式を算出する。
【０１０２】
次の第４ステップＳＴＥ４では、数５８式及び数５９式の演算を行なう。更に、第５ステップＳＴＥ５により数６０式乃至数６３式の演算を行い、第６ステップＳＴＥ６ではθＡ´−θＢ´の絶対値が基準差分絶対値Ｄより大きいか否かを判断する。第６ステップＳＴＥ６がＮＯであれば第７ステップＳＴＥ７に進みマイクロホンカプセルＭ０〜Ｍ４を利用したＡＭＵを選択する。第６ステップＳＴＥ６がＹＥＳであれば指向性の良好な他の平面上のＡＭＵを選択する。
【０１０３】
次の、第９ステップＳＴＥ９では電源電圧のオフ状態をみてＮＯならば第２ステップＳＴＥ２の先頭にもどり、ＹＥＳならばエンドに至るように成されている。上述の構成で、平面上の音源、即ち、仰角γ＝０を仮定した場合の入射角の推定値はθＡ´＝θＢ´となる。然しながら仰角γが増加すると図１１の様に成る。図１１の横軸は実際の音源からの入射角θ（°）を表し、縦軸は、数６０式ら数６３式のａｃｏｓ／ａｓｉｎから導きだす入射角の推定値（θＡ’、θＢ’）を表している。又、入射角の推定値θＡ’、θＢ’の差分絶対値｜θＡ´−θＢ´｜は図１２に示す様に成る。図１２に於いて横軸は音源からの入射角θ（°）を表し、縦軸はａｃｏｓ／ａｓｉｎから導きだされた入射角推定値の差分絶対値（｜θＡ’−θＢ’｜）（°）を表している。データを下記の表８〜表１４に示す。γの値により、推定値（θＡ’、θＢ’）が一致しなくなる。このように、差分が大きくなってくると、これらの組み合わせによる指向性アレイはあまり機能しなくなる。そこで、他の平面内、例えばマイクロホンカプセルＭ１、Ｍ5、Ｍ3、Ｍ６を利用し、目的とする指向軸を変えることにより、効率のよい指向性制御ができる。例えばθＡ´−θＢ´の絶対値を基準とするとよい。
【０１０４】
【表１】
2006304209.tif 000067
【０１０５】
【表２】
2006304209.tif 000068
【０１０６】
【表３】
2006304209.tif 000069
【０１０７】
【表４】
2006304209.tif 000070
【０１０８】
【表５】
2006304209.tif 000071
【０１０９】
【表６】
2006304209.tif 000072
【０１１０】
【表７】
2006304209.tif 000073
【０１１１】
【表８】
2006304209.tif 000074
【０１１２】
【表９】
2006304209.tif 000075
【０１１３】
【表１０】
2006304209.tif 000076
【０１１４】
【表１１】
2006304209.tif 000077
【０１１５】
【表１２】
2006304209.tif 000078
【０１１６】
【表１３】
2006304209.tif 000079
【０１１７】
【表１４】
2006304209.tif 000080
【０１１８】
さらに、マイクロホンカプセルＭで包含される点の信号（マイクロホンカプセルＭ０）を合成することにより、更なるマイクロホンカプセルＭの削減とマイクロホンカプセルＭ間の間隔縮小が図れる。θＡ´−θＢ´の絶対値による判断基準は例えば、３７．５度程が好適な値となる。入射角φが４５度近傍の場合、この閾値では必ずしも正しく近い平面を探索することにはならない、然し入射角φが０や９０°に近い場合には有効に機能し、指向性を有効に発揮できる平面中のマイクロホンを選択することができる。又、入射角φが４５度に近い場合には、どちらの面においても、有効性が大きく左右されることはないと考えられる。
【０１１９】
以下、本発明の上記した各形態例に基づく効果を図１３乃至図１７のシュミレーションした波形によって説明する。図１３は横軸が角度θ（度）、縦軸がゲインを示し、グラフは数１式に示すゲインＧ及びこのゲインＧの２乗を示すＧ×Ｇの値を示している。図１４はＸＹ平面でのビーム主軸を０度としたときのユニット単体の指向特性Ｇとユニットに対し多重処理をしたシステムの指向特性Ｇ×Ｇを描画した極表現グラフ、図１５はビーム主軸を０度としたときのユニット単体の指向特性Ｇとユニットに対し多重処理をしたシステムの指向特性Ｇ×Ｇ を描画しものであるが、夫々のゲインが異なるので、最大値で正規化した極表現グラフ、図１６はビーム主軸を１３５度としたときのユニット単体の指向特性Ｇとユニットに対し多重処理をしたシステムの指向特性Ｇ×Ｇを描画した極表現グラフ、図１７はビーム主軸を１３５度としたときのユニット単体の指向特性Ｇとユニットに対し多重処理をしたシステムの指向特性Ｇ×Ｇを描画しものであるが、それぞれのゲインが異なるので、最大値で正規化した極表現グラフである。
【０１２０】
次に、図３のＡＭＵの配置を基に、ＸＹ平面内の周波数毎のシミュレーションを図１８乃至図２９に示す。図１８はビーム軸を０度に設定したユニット単体の指向特性、図１９はＸＹ平面でのビーム軸を０度に設定し最大値で正規化したユニット単体の指向特性。図２０はビーム軸を１３５度に設定したユニット単体の指向特性、図２１はビーム軸を１３５度に設定し最大値で正規化したユニット単体の指向特性、図２２はビーム軸を０度に設定したシステムの指向特性、図２３はビーム軸を０度に設定し最大値で正規化したシステムの指向特性、図２４はビーム軸を１３５度に設定したシステムの指向特性、図２５はビーム軸を１３５度に設定し最大値で正規化したシステムの指向特性、図２６はビーム軸を０度に設定したユニットとシステムを併記した指向特性、図２７はビーム軸を０度に設定し、各最大値で正規化したユニットとシステムを併記した指向特性、図２８はビーム軸を１３５度に設定しユニットとシステムを併記した指向特性、図２９はビーム軸を１３５度に設定し、各最大値で正規化しユニットとシステムを併記した指向特性である。上記の各結果から解る様に指向特性のビーム巾の挟巾化か可能となる。
【０１２１】
上記したように本発明の請求項１及び請求項７の構成のアレイマイクロホン装置及びアレイマイクロホン装置の主軸可変方法によれば２次元の平面状に並べた複数のＡＭＵの配置により、指向性の制御が可能で指向特性のビーム巾のより挟巾化が図れるものが得られる。
【０１２２】
本発明の請求項２及び請求項７の構成のアレイマイクロホン装置及びアレイマイクロホン装置の主軸可変方法によれば３次元に並べた複数のＡＭＵの配置により、３次元方向での指向性の制御が図れるものが得られる。
【０１２３】
本発明の請求項３の構成によれば互いに直交する２つの平面内で、各平面においてのみ指向主軸を可変とする複数のマイクロホンカプセルをアレイマイクロホンユニットとして成る指向主軸可変型のアレイマイクロホン装置で、指向性が強調される平面を選択し、この平面方向に上記指向主軸及び指向性を持たせることのできる指向主軸可変型のアレイマイクロホン装置が得られる。
【０１２４】
本発明の請求項４及び請求項５の構成によれば２次元或いは３次元方向に配列するマイクロホンカプセルの数を減らすことの可能なアレイマイクロホン装置を得ることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１】本発明のアレイマイクロホン装置の２次元平面内での指向性狭巾化を実現するマイクロホンカプセルの配置図である。
【図２】図１の動作説明用のフローチャートである。
【図３】本発明のアレイマイクロホン装置の２次元平面内でアレイマイクロホンユニット形成時のマイクロホンカプセルの個数削減方法の説明図である。
【図４】図３と同様のマイクロホンカプセルの個数を削減する他の削減方法の説明図である。
【図５】図４と同様のマイクロホンカプセルの個数を削減する更に他の削減方法の説明図である。
【図６】本発明のアレイマイクロホン装置の３次元平面での指向性制御を実現するマイクロホンカプセルの配置図である。
【図７】図６の動作説明用のフローチャートである。
【図８】本発明のアレイマイクロホン装置の３次元平面での指向性制御を実現するマイクロホンカプセルの配置図である。
【図９】本発明のアレイマイクロホン装置の３次元平面での指向性の良い平面領域の選択方法説明図である。
【図１０】図９の動作説明用のフローチャートである。
【図１１】入射角θＡ’、θＢ’と音源の入射角との関係を示す線図である。
【図１２】入射角θＡ’、θＢ’と音源の入射角との関係を示す線図である。
【図１３】ＸＹ面での数１式のゲインＧとゲインの２乗Ｇ×Ｇとでの指向特性の差を示すグラフである。
【図１４】図１３に示すゲインＧ、ゲインＧ×Ｇを極形式変換したＸＹ平面のビーム主軸を０度としたときのユニット単体の指向特性Ｇとユニットに対し多重処理をしたシステムの指向特性Ｇ×Ｇのグラフ（１）である。
【図１５】図１３に示すゲインＧ、ゲインＧ×Ｇを極形式変換したＸＹ平面のビーム主軸を０度としたときのユニット単体の指向特性Ｇとユニットに対し多重処理をしたシステムの指向特性Ｇ×Ｇをそれぞれの最大値で正規化した（Ｇ及びＧ×Ｇのゲインが異なる為）グラフ（２）である。
【図１６】図１３に示すゲインＧ、ゲインＧ×Ｇを極形式変換したＸＹ平面のビーム主軸を１３５度としたときのユニット単体の指向特性Ｇとユニットに対し多重処理をしたシステムの指向特性Ｇ×Ｇのグラフ（３）である。
【図１７】図１３に示すゲインＧ、ゲインＧ×Ｇを極形式変換したＸＹ平面のビーム主軸を１３５度としたときのユニット単体の指向特性Ｇとユニットに対し多重処理をしたシステムの指向特性Ｇ×Ｇをそれぞれの最大値で正規化したグラフ（４）である。
【図１８】図３のＡＭＵの配置を基にしたＸＹ平面内のユニット単体のビーム主軸を０度に設定したときの周波数毎のシミュレーションの指向特性グラフ（５）である。
【図１９】図３のＡＭＵの配置を基にしたＸＹ平面内のユニット単体のビーム主軸を０度に設定したときの指向特性ゲインの最大値で正規化した周波数毎のシミュレーションの指向特性グラフ（６）である。
【図２０】図３のＡＭＵの配置を基にしたＸＹ平面内のユニット単体のビーム主軸を１３５度に設定したときの周波数毎のシミュレーションの指向特性グラフ（７）である。
【図２１】図３のＡＭＵの配置を基にしたＸＹ平面内のユニット単体のビーム主軸を１３５度に設定したときの指向特性ゲインの最大値で正規化した周波数毎のシミュレーションの指向特性グラフ（８）である。
【図２２】図３のＡＭＵの配置を基にしたＸＹ平面内のシステムのビーム主軸を０度に設定したときの周波数毎のシミュレーションの指向特性グラフ（９）である。
【図２３】図３のＡＭＵの配置を基にしたＸＹ平面内のシステムのビーム主軸を０度に設定したときの指向特性ゲインの最大値で正規化した周波数毎のシミュレーションの指向特性グラフ（１０）である。
【図２４】図３のＡＭＵの配置を基にしたＸＹ平面内のシステムのビーム主軸を１３５度に設定したときの周波数毎のシミュレーションの指向特性グラフ（１１）である。
【図２５】図３のＡＭＵの配置を基にしたＸＹ平面内のシステムのビーム主軸を135度に設定したときの指向特性ゲインの最大値で正規化した周波数毎のシミュレーションの指向特性グラフ（１２）である。
【図２６】図３のＡＭＵの配置を基にしたＸＹ平面内のユニット及びシステムのビーム主軸を０度に設定したときの周波数毎のシミュレーションの指向特性グラフ（１３）である。
【図２７】図３のＡＭＵの配置を基にしたＸＹ平面内のユニット及びシステムのビーム主軸を０度に設定したときのそれぞれの指向特性ゲインの最大値で正規化した周波数毎のシミュレーションの指向特性グラフ（１４）である。
【図２８】図３のＡＭＵの配置を基にしたＸＹ平面内のユニット及びシステムのビーム主軸を１３５度に設定したときの周波数毎のシミュレーションの指向特性グラフ（１５）である。
【図２９】図３のＡＭＵの配置を基にしたＸＹ平面内のユニット及びシステムのビーム主軸を１３５度に設定したときのそれぞれの指向特性ゲインの最大値で正規化した周波数毎のシミュレーションの指向特性グラフ（１６）である。
【図３０】従来のアレイマイクロホン装置の２次元平面でのマイクロホンカプセルの配置図である。
【図３１】従来のアレイマイクロホン装置のハードウエア構成を示す系統図である。
【符号の説明】
【０１２６】
Ｍ、Ｍ０〜Ｍ６、３６〜４４‥‥マイクロホンカプセル、２４‥‥音源、２５‥‥主軸、ＵＮＩＴ０〜ＵＮＩＴ６‥‥アレイマイクロホンユニット（ＡＭＵ）、４５‥‥ケーシング
【図１】
2006304209.tif 000081
【図２】
2006304209.tif 000082
【図３】
2006304209.tif 000083
【図４】
2006304209.tif 000084
【図５】
2006304209.tif 000085
【図６】
2006304209.tif 000086
【図７】
2006304209.tif 000087
【図８】
2006304209.tif 000088
【図９】
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【図１０】
2006304209.tif 000090
【図１１】
2006304209.tif 000091
【図１２】
2006304209.tif 000092
【図１３】
2006304209.tif 000093
【図１４】
2006304209.tif 000094
【図１５】
2006304209.tif 000095
【図１６】
2006304209.tif 000096
【図１７】
2006304209.tif 000097
【図１８】
2006304209.tif 000098
【図１９】
2006304209.tif 000099
【図２０】
2006304209.tif 000100
【図２１】
2006304209.tif 000101
【図２２】
2006304209.tif 000102
【図２３】
2006304209.tif 000103
【図２４】
2006304209.tif 000104
【図２５】
2006304209.tif 000105
【図２６】
2006304209.tif 000106
【図２７】
2006304209.tif 000107
【図２８】
2006304209.tif 000108
【図２９】
2006304209.tif 000109
【図３０】
2006304209.tif 000110
【図３１】
2006304209.tif 000111