(57)【要約】【課題】モータが外力によって回転している場合に、ロータを所定位置に確実に停止させることができるＤＣブラシレスモータの制御手段を提供すること。【解決手段】ＤＣブラシレスモータ１と前記ＤＣブラシレスモータのロータの磁極位置を検出する１つの磁極位置センサ２と、複数のスイッチング素子が３相ブリッジ接続され、前記スイッチング素子の開閉により直流電圧４を交流電圧に変換し、前記ＤＣブラシレスモータに供給するインバータ回路３と、前記磁極位置センサの出力信号に基づいて前記スイッチング素子を開閉する制御手段１０とを備え、前記制御手段１０により、２つのパターンの直流励磁を所定の磁極位置で切り換えることにより、ファンが外的な要因によって回転している場合でも、駆動回路及びモータに過度の負担をかけることなく、ＤＣブラシレスモータを確実に制動、停止させることが可能となる。【選択図】図１
2006121815.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＤＣブラシレスモータと前記ＤＣブラシレスモータのロータの磁極位置を検出する１つの磁極位置センサと、複数のスイッチング素子が３相ブリッジ接続され、前記スイッチング素子の開閉により前記直流電圧を交流電圧に変換し、前記ＤＣブラシレスモータに供給するインバータ回路と、前記磁極位置センサの出力信号に基づいて前記スイッチング素子を開閉する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記ＤＣブラシレスモータの起動前に前記磁極位置センサの出力信号に同期させて正電圧側及び負電圧側のいずれか一方のスイッチング素子の１個をＰＷＭ通電すると共に他方のスイッチング素子の１個をオン状態とし、前記ロータを制動させることを特徴とするＤＣブラシレスモータの駆動装置。
【請求項２】
制御手段は前記ＤＣブラシレスモータのロータの回転を制動するために、２つのパターンの直流励磁信号を形成して出力することを特徴とする、請求項１記載のＤＣブラシレスモータの駆動装置。
【請求項３】
２つのパターンの直流励磁信号は前記磁極位置センサの出力信号の信号レベルに応じて、２つのパターンのうちいずれかを選択して出力することを特徴とする、請求項１または２記載のＤＣブラシレスモータの駆動装置。
【請求項４】
２つのパターンの直流励磁信号は、前記磁極位置センサの出力信号のエッジから所定の電気角θ遅延させて切り換えることを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載のＤＣブラシレスモータの駆動装置。
【請求項５】
磁極位置センサはいずれか１相のステータ巻線の中心から通常の回転方向に電気角３０°偏心した位置に設けたことを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載のＤＣブラシレスモータの駆動装置。
【請求項６】
所定の電気角θは９０°であることを特徴とする、請求項５記載のＤＣブラシレスモータの駆動装置。
【請求項７】
所定の電気角θに対応する時間を、前回の電気角１８０°周期から演算により求めることを特徴とする、請求項１〜６のいずれかに記載のＤＣブラシレスモータの駆動装置。
【請求項８】
所定の電気角θに対応する時間を、前回の電気角１８０°周期と前々回の電気角１８０°周期とから演算により求めることを特徴とする、請求項１〜６のいずれかに記載のＤＣブラシレスモータの駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はＤＣブラシレスモータの駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、空気調和機の室外ファンの駆動にはＤＣブラシレスモータが多く用いられている。室外ファンは有風時に回転し、その回転方向及び速度は一様ではなく、回転状態でモータを始動させると、回転方向及び回転速度によってはモータに大きな負担がかかる場合があり、破損するおそれがある。
【０００３】
したがって、空気調和機の運転開始時に、室外ファンが回転していたとすれば、その制動、停止、位置決めを行ってから起動させることになる。
【０００４】
一方、ＤＣブラシレスモータは、そのロータの磁極位置を検出するために磁極位置センサが用いられている。
【０００５】
室外ファンの制動、停止、位置決めには磁極位置センサの出力に基づいてその方向及び回転数を検知し、これに応じてステータ巻線に供給する電流を制御していた。しかし、従来の駆動装置においては、３個の磁極位置センサを用いていたため、コストを高騰させる一因になっていた。
【０００６】
そこで、低コスト化を目的として、巻線相数よりも少ない数の磁極位置センサによって、直流励磁または巻線短絡を行うことにより、ロータを所定位置に停止させてからモータを始動する技術について提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０―２９０５９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、モータに作用する外力が強い場合には、巻線短絡ではブレーキトルクが弱いためロータを停止させることができない。
【０００８】
また、直流励磁は、ロータの位置によってブレーキトルクが作用する場合と作用しない場合とがあるため、直流励磁が弱い場合には、やはりロータを停止させることができず振り切られてしまう。
【０００９】
ロータを確実に停止させるために直流励磁を強くすることも考えられるが、直流励磁を強くするにはモータの巻線に流す電流量を増加させねばならない。巻線に流す電流量を増加させると、ロータを構成する永久磁石が発生させている磁界の向きと逆向きの強い磁界が巻線に発生して、永久磁石を減磁させてしまうおそれがある。
【００１０】
本発明は始動前にモータが外力によって回転している場合に、ロータを所定位置に確実に停止させることができるＤＣブラシレスモータの制御装置を提供することを目的する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、ＤＣブラシレスモータと前記ＤＣブラシレスモータのロータの磁極位置を検出する１つの磁極位置センサと、複数のスイッチング素子が３相ブリッジ接続され、前記スイッチング素子の開閉により直流電圧を交流電圧に変換し、前記ＤＣブラシレスモータに供給するインバータ回路と、前記磁極位置センサの出力信号に基づいて前記スイッチン
グ素子を開閉する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記ＤＣブラシレスモータの起動前に前記磁極位置センサの出力信号に同期させて正電圧側及び負電圧側のいずれか一方のスイッチング素子の１個をＰＷＭ通電すると共に他方のスイッチング素子の１個をオン状態とし、ロータを制動させることを特徴とするＤＣブラシレスモータの制御装置である。
【００１２】
これによって、ファンが外的な要因によって回転している場合でも、ＰＷＭ通電による２つのパターンの直流励磁を所定の磁極位置で切り換えることにより、駆動回路及びモータに過度の負担をかけることなく、ＤＣブラシレスモータを確実に制動、停止させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のＤＣブラシレスモータの制御装置は、モータが外的な要因によって回転している場合でも、その回転方向にかかわらず、駆動回路及びモータに過度の負担をかけることなく、短時間かつ確実にＤＣブラシレスモータの制動、停止が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
第１の発明は、ＤＣブラシレスモータと前記ＤＣブラシレスモータのロータの磁極位置を検出する１つの磁極位置センサと、複数のスイッチング素子が３相ブリッジ接続され、前記スイッチング素子の開閉により直流電圧を交流電圧に変換し、前記ＤＣブラシレスモータに供給するインバータ回路と、前記磁極位置センサの出力信号に基づいて前記スイッチング素子を開閉する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記ＤＣブラシレスモータの起動前に前記磁極位置センサの出力信号に同期させて正電圧側及び負電圧側のいずれか一方のスイッチング素子の１個をＰＷＭ通電すると共に他方のスイッチング素子の１個をオン状態とし、ロータを制動させることにより、モータが外的な要因によって回転している場合でも、駆動回路及びモータに過度の負担をかけることなく制動、停止を可能とすることができる。
【００１５】
第２の発明は、前記制御手段は前記ＤＣブラシレスモータのロータの回転を制動するために、２つのパターンの直流励磁信号を形成して出力することにより、モータが外的な要因によって回転している場合において、特にその外力が強い場合でも、確実に制動、停止させることができる。
【００１６】
第３の発明は、特に第２の発明の前記２つのパターンの直流励磁信号は前記磁極位置センサの出力信号の信号レベルに応じて、２つのパターンのうちいずれかを選択して出力することにより、モータが外的な要因において回転している場合にその回転方向にかかわらず、確実に制動、停止させることができる。
【００１７】
第４の発明は、特に第２の発明の前記２つのパターンの直流励磁信号を前記磁極位置センサの出力信号のエッジから所定の電気角θ遅延させて切り換えることにより、モータが外的な要因において回転している場合に、不要な加速トルクの発生を極力抑制し、確実に制動、停止させることができる。
【００１８】
第５の発明は、特に第１の発明の前記磁極位置センサはいずれか１相のステータ巻線の中心から通常の回転方向に電気角３０°偏心した位置に設けることにより、モータが外的な要因において回転している場合に、大きな制動トルクが得られ、確実に制動、停止させることができる。
【００１９】
第６の発明は、特に前記所定の電気角θを９０°とすることでモータが外的な要因において回転している場合に、不要な加速トルクの発生を極力抑制し、確実に制動、停止させることができる。
【００２０】
第７の発明は、特に、第６の発明の前記所定の電気角θに対応する時間を、前回の電気角１８０°周期から演算により求めることにより、モータが外的な要因において回転している場合に、制御手段１０内部のマイクロコンピュータに比較的少ない負担で制動、停止させることができる。
【００２１】
第８の発明は、特に、第６の発明の前記所定の電気角θに対応する時間を、前回の電気角１８０°周期と前々回の電気角１８０°周期とから演算により求めることにより、モータが制動により減速している場合にも、加速トルクの発生を極力抑制し、短時間で制動、停止させることができる。
【００２２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２３】
（実施の形態１）
以下、本発明を例えば空気調和機の室外機に設けられたファンを駆動するＤＣブラシレスモータに適用した実施の形態１について図面を用いて説明する。
【００２４】
図１は、本発明の実施の形態１におけるＤＣブラシレスモータ１の制御装置の構成を示したブロック図である。図１において、ＤＣブラシレスモータ１は空気調和機の室外機に設けられる室外ファンの駆動用モータとして用いられ、このＤＣブラシレスモータ１のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各ステータ巻線は中性点Ｎでスター結線され、さらに、ステータには磁極位置センサ２が設けられている。このうち、ステータのＵ、Ｖ、Ｗ相巻線はインバータ回路３に接続され、その接続点をそれぞれＵ、Ｖ、Ｗとする。さらに、磁極位置センサ２からの出力信号線は制御手段５に接続されている。
【００２５】
インバータ回路３はＱu、Ｑv、Ｑw 、Ｑx、Ｑy、Ｑzが３相ブリッジ接続されている。
【００２６】
すなわち、スイッチング素子Ｑu及びＱxの直列接続回路と、スイッチング素子Ｑv及びＱyの直列接続回路と、スイッチング素子Ｑw及びＱzの直列接続回路とが並列接続され、その一端が直流電源４の正極に接続され、他端が直流電源４の負極に接続されている。
【００２７】
これらのスイッチング素子Ｑu、Ｑv、Ｑw 、Ｑx、Ｑy、Ｑzには環流用のダイオードＤu、Ｄv、Ｄw 、Ｄx、Ｄy、Ｄzがそれぞれ逆並列に接続されている。
【００２８】
また、スイッチング素子Ｑu、Ｑv、Ｑw 、Ｑx、Ｑy、Ｑzを駆動するために、制御手段５からＳu、Ｓv、Ｓw 、Ｓx、Ｓy、Ｓzの駆動信号が駆動手段６に出力される構成となっている。
【００２９】
上記のように構成された本実施形態１の動作について以下に説明する。
【００３０】
ここで、スイッチング素子Ｑu、Ｑv、Ｑwをインバータ回路３の正電圧側のスイッチング素子と称し、スイッチング素子Ｑx、Ｑy、Ｑzをインバータ回路３の負電圧側のスイッチング素子と称することとする。
【００３１】
また、磁極位置センサ２はロータのＮ磁極を検出したときハイレベルの信号を出力し、ロータのＳ磁極を検出したとき、ローレベルの信号を出力するものとする。
【００３２】
図２〜図１３にロータを２極、ステータを３スロットとした場合の、ＤＣブラシレスモータ１の内部構造を示す。
【００３３】
図２において、説明を簡単にするために、磁極位置を１２等分し、０〜１１の番号を割り振り、磁極位置番号とロータとステータの位置関係とを定義している。
【００３４】
図２の位置すなわち磁極位置センサ２の出力信号がハイレベルからローレベルに立ち下がる磁極位置を０とし、通常の回転方向（図示した矢印の向き）に回転している場合、図２〜図１３に示すように磁極位置は０から昇順に１１まで移行する。
【００３５】
一方、空気調和機の起動前には、風等の外力によって回転していた室外ファンは、これを一旦停止させ、位置決めをする必要がある。そのために、ブラシレスモータ１に制動、停止、位置決め動作をさせる停止制御を行う必要がある。
【００３６】
そこで、ブラシレスモータ１を制動、停止するための方法として、制御手段５が駆動信号Ｓu、Ｓv、Ｓw 、Ｓx、Ｓy、Ｓzをそれぞれ駆動手段６を介してスイッチング素子Ｑu、Ｑv、Ｑw 、Ｑx、Ｑy、Ｑzに加えることによって、正電圧側と負電圧側のいずれか一方のスイッチング素子の１個をＰＷＭ通電すると共に他方のスイッチング素子の１個をオン状態としてＰＷＭ電流をステータ巻線に流し、所定の方向の磁界を発生させてロータを停止させる方法がある。
【００３７】
その１パターンとして、直流電源４の正電圧側のトランジスタＱwをオン状態に、直流電源４の負電圧側のトランジスタＱyをオン状態にした場合を考える。この直流励磁パターンでは図１のＷ点からＷ相巻線、中性点Ｎ、Ｖ相巻線、そして図１のＶ点へと流れる電流経路となるため、図２の磁極位置番号では、磁極位置０から磁極位置６の向きに磁界が発生する。
【００３８】
この発生した磁界により、ロータは図５に示す磁極位置３に向かってトルクが発生することとなる。なお、上記のトルクを発生させるための直流励磁パターンを本明細書ではＷ−Ｙ直流励磁と称する。
【００３９】
また、上記したＷ−Ｙ直流励磁と１８０°逆方向のトルクを発生するために、直流電源４の正電圧側のトランジスタＱvをオン状態に、直流電源４の負電圧側のトランジスタＱzをオン状態にした場合を考える。この直流励磁パターンでは図１のＶ点からＶ相巻線、中性点Ｎ、Ｗ相巻線、そして図１のＷ点へと流れる電流経路となるため、図２の磁極位置番号では、磁極位置６から磁極位置０の向きに磁界が発生する。
【００４０】
この発生した磁界により、ロータはＷ−Ｙ直流励磁と電気角で１８０°回転した、図１１に示す、磁極位置９の向きにトルクが発生することとなる。このパターンの直流励磁を本明細書ではＶ−Ｚ直流励磁と称する。
【００４１】
仮に外力により回転している場合に、起動のために必要なロータの制動制御について図２〜図１３を用いて説明する。
【００４２】
ロータに制動トルクを働かせるためにはロータの磁極位置に応じて直流励磁を印加する必要がある。
【００４３】
例えば、通常方向に回転している場合に、磁極位置が図５、図６、図７、図８、図９、図１０、図１１にあるときに、Ｗ−Ｙ直流励磁を印加するとロータに制動トルクを発生させることができる。
【００４４】
しかし、磁極位置が図１１、図１２、図１３、図２、図３、図４、図４、図５にあると
きにＷ−Ｙ直流励磁をかけるとロータには加速トルクを発生させてしまうこととなる。
【００４５】
一方、Ｖ−Ｚ直流励磁では、Ｗ−Ｙ直流励磁に対して逆方向（１８０°）にトルクが発生するので磁極位置が図１１、図１２、図１３、図２、図３、図４、図４、図５にあるときにはロータに制動トルクを発生させることができるが、磁極位置が図５、図６、図７、図８、図９、図１０、図１１にあるときにはロータに加速トルクを発生させてしまうこととなる。
【００４６】
従って、Ｗ−Ｙ直流励磁及びＶ−Ｚ直流励磁の２つのパターンの直流励磁を切り換えて出力することで、ロータ１回転中に継続して制動トルクを与えることができ、特に外力が強い場合でも、ロータを確実に制動させることができる。
【００４７】
以下に、２つのパターンの直流励磁の切り換えの制御方法について説明する。
【００４８】
上記に説明したように、２つのパターンの直流励磁はロータの磁極位置に応じて切り換える必要がある。本実施の形態１では磁極位置センサ２は図２〜図１３に示すとおり、ロータの通常の回転方向にＶ相巻線の中心よりも３０°偏心した位置に設けられている。
【００４９】
図１４にロータの磁極位置と磁極位置センサ２の出力信号と直流励磁パターン出力のタイムチャートを示す。
【００５０】
まず、磁極位置センサ２の出力は通常の回転方向に回転している場合（以下順回転時と称する。）には、磁極位置０で立ち下がりローレベルを出力し、磁極位置６では立ち上がりハイレベルを出力する。順回転時にロータを制動するための直流励磁パターンの印加方法について、以下に説明する。
【００５１】
まず、磁極位置センサ２が立ち下がる位置（磁極位置０）から電気角９０°回転した位置（磁極位置３）においてＷ−Ｙ直流励磁を出力開始する。
【００５２】
次に、ロータ回転し磁極位置センサ２の出力が立ち上がる位置（磁極位置６）から電気角９０°回転した位置（磁極位置９）でＷ−Ｙ直流励磁を停止し、Ｖ−Ｚ直流励磁に切り換える。
【００５３】
さらに、ロータが回転し磁極位置センサ２の出力が立ち下がる位置（磁極位置０）から電気角９０°回転した位置（磁極位置３）でＶ−Ｚ直流通電を停止し、Ｗ−Ｙ直流励磁に切り換える。この制御を繰り返すことでロータに制動をかける。
【００５４】
一方、図１５を用いて、外力により通常の回転方向と逆方向に回転している場合（以下逆回転時と称する。）の制動制御について説明する。
【００５５】
図１５は図１４と同様、ロータの磁極位置と磁極位置センサ２の出力信号と直流励磁パターン出力のタイムチャートを示している。
【００５６】
逆回転時には磁極位置は１１から０まで降順に移行し、磁極位置センサ２の出力は磁極位置０で立ち上がり、磁極位置６で立ち下がることとなる。逆回転時にロータを制動するための直流励磁パターンの印加方法について、以下に説明する。
【００５７】
まず、磁極位置センサ２が立ち下がる位置（磁極位置６）から電気角９０°回転した位置（磁極位置３）においてＷ−Ｙ直流励磁を出力開始する。
【００５８】
次に、ロータが回転し磁極位置センサ２の出力が立ち上がる位置（磁極位置０）から電気角９０°回転した位置（磁極位置９）でＷ−Ｙ直流励磁を停止し、Ｖ−Ｚ直流励磁に切り換える。
【００５９】
さらに、ロータが回転し磁極位置センサ２の出力が立ち下がる位置（磁極位置６）から電気角９０°回転した位置（磁極位置３）でＶ−Ｚ直流通電を停止し、Ｗ−Ｙ直流励磁に切り換える。この制御を繰り返すことでロータに制動をかける。
【００６０】
以上のように、ロータの磁極位置センサ２の出力信号の出力レベルに応じて、２つのパターンの直流励磁信号のいずれかを選択して励磁することで、回転方向にかかわらずロータに加速トルクを発生させることなく、確実にロータに制動トルクを与えることができる。
【００６１】
この２つのパターンの直流励磁により、ロータが制動することで、磁極位置センサ２の出力信号の周期は長くなり、出力レベルがハイレベルもしくはローレベルに固定されたときに２つのパターンの直流励磁のいずれかのパターンにより直流励磁を継続することでロータの位置を固定、つまり停止させることができる。
【００６２】
また、２つのパターンの直流励磁の切り換えるタイミングを磁極位置センサ２の立下りエッジまたは立ち上がりエッジから、電気角９０°遅らせることにより、ロータに加速トルクを発生させることなく、確実に制動させることができる。
【００６３】
なお、図１４及び図１５において、２つのパターンの直流励磁の切り換え時には上下アーム短絡防止のためデッドタイムを設けている。
【００６４】
また、本実施の形態１では直流励磁パターンを磁極位置センサ２の出力信号のエッジから電気角９０°遅延させて切り換えるが、実際の制御では電気角９０°に相当する遅延時間を求める必要がある。この遅延時間の求め方について図１６を用いて説明する。
【００６５】
図１６はロータを制動制御しているときの磁極位置センサ２の出力信号を表している。磁極位置センサ２の出力信号は、制御手段５に入力され、内部のマイクロコンピュータ（図示せず）により、エッジからエッジまでの電気角１８０°周期をタイマ機能により随時測定している。
【００６６】
図１６において、ｔ0、ｔ1、ｔ2、ｔ3は磁極位置センサ２の出力信号のエッジが切り換る時間を表し、Ｔ0、Ｔ1、Ｔ2、Ｔ3はエッジからエッジまでの電気角１８０°の周期を表している。
【００６７】
ここで、例えば時刻ｔ2で周期Ｔ2における電気角９０°周期であるＴ2（９０°）は次式を演算することで求める。
【００６８】
Ｔ2（９０°）＝Ｔ1/２
さらにＴ3（９０°）についても同様に、
Ｔ3（９０°）＝Ｔ2/２
このように、前回の１８０°周期から今回の電気角９０°に相当する遅延時間を求めることにより、制御手段５内部のマイクロコンピュータに比較的少ない負担でロータの制動を実現することができる。
【００６９】
なお、本実施の形態１では説明を簡単にするため、図２〜図１３に示すようにロータは２極、ステータを３スロットの構造としているが、ロータの極数が２ｎ、ステータのスロ
ット数が３ｎを有するモータの場合においてもこれまでの説明は、同様となる（ｎは自然数）。
【００７０】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２について図１７を用いて説明する。図１〜図１６については実施の形態１と同様の内容であり説明を省略する。
【００７１】
２つのパターンの直流励磁を磁極位置センサ２のエッジから電気角９０°遅延させて切り換え、制動制御することは、実施の形態１で説明したとおりである。
【００７２】
図１７はロータを制動制御しているときの磁極位置センサ２の出力信号を表している。
【００７３】
図１７において、ｔ0、ｔ1、ｔ2、ｔ3は磁極位置センサ２の出力信号のエッジが切り換る時間を表し、Ｔ0、Ｔ1、Ｔ2、Ｔ3はエッジからエッジまでの電気角１８０°の周期を表している。
【００７４】
一方、磁極位置センサ２の出力信号は制動制御中においては、図示するように回転速度が低下することにより、エッジからエッジまでの電気角１８０°の周期は次第に長くなる。
【００７５】
したがって、実施の形態１のように前回の１８０°周期から、今回の電気角９０°に相当する遅延時間を求めた場合、Ｔ1＜Ｔ2のため本来、電気角９０°遅延させるところを早めに切り換えてしまい、ロータに加速トルクが働いてしまうこととなる。
【００７６】
そこで、例えば時刻ｔ2で周期Ｔ2における電気角９０°周期であるＴ2（９０°）は前々回の１８０°周期Ｔ0及び、前回の１８０°周期Ｔ1を用いて、次式のように求める。
【００７７】
Ｔ2（９０°）＝Ｔ12/Ｔ0/２
さらにＴ3（９０°）についても同様に、
Ｔ3（９０°）＝Ｔ22/Ｔ1/２
これより、ロータの回転数が制動により減速している場合にも、加速トルクを極力抑えて、直流励磁パターンを切り換えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
以上のように、本発明にかかるＤＣブラシレスモータの制御手段はファンが外的な要因によって回転している場合において、駆動回路及びモータに過度の負担をかけることなく、しかも、永久磁石の減磁を抑えての制動、停止が可能となるので、空気調和機の室外ファンだけでなく、外的要因によって、起動時に自由回転しているブラシレスモータに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の実施の形態１におけるＤＣブラシレスモータ制御手段の構成を示したブロック図
【図２】本発明の実施の形態１におけるＤＣブラシレスモータの内部構造であって、磁極位置センサ２に対するロータの磁極位置０を示す図
【図３】本発明の実施の形態１におけるＤＣブラシレスモータの内部構造であって、磁極位置センサ２に対するロータの磁極位置１を示す図
【図４】本発明の実施の形態１におけるＤＣブラシレスモータの内部構造であって、磁極位置センサ２に対するロータの磁極位置２を示す図
【図５】本発明の実施の形態１におけるＤＣブラシレスモータの内部構造であって、磁極位置センサ２に対するロータの磁極位置３を示す図
【図６】本発明の実施の形態１におけるＤＣブラシレスモータの内部構造であって、磁極位置センサ２に対するロータの磁極位置４を示す図
【図７】本発明の実施の形態１におけるＤＣブラシレスモータの内部構造であって、磁極位置センサ２に対するロータの磁極位置５を示す図
【図８】本発明の実施の形態１におけるＤＣブラシレスモータの内部構造であって、磁極位置センサ２に対するロータの磁極位置６を示す図
【図９】本発明の実施の形態１におけるＤＣブラシレスモータの内部構造であって、磁極位置センサ２に対するロータの磁極位置７を示す図
【図１０】本発明の実施の形態１におけるＤＣブラシレスモータの内部構造であって、磁極位置センサ２に対するロータの磁極位置８を示す図
【図１１】本発明の実施の形態１におけるＤＣブラシレスモータの内部構造であって、磁極位置センサ２に対するロータの磁極位置９を示す図
【図１２】本発明の実施の形態１におけるＤＣブラシレスモータの内部構造であって、磁極位置センサ２に対するロータの磁極位置１０を示す図
【図１３】本発明の実施の形態１におけるＤＣブラシレスモータの内部構造であって、磁極位置センサ２に対するロータの磁極位置１１を示す図
【図１４】本発明の実施の形態１における順回転時の直流励磁パターンのタイムチャート
【図１５】本発明の実施の形態１における逆回転時の直流励磁パターンのタイムチャート
【図１６】本発明の実施の形態１におけるロータを制動制御しているときの磁極位置センサ２の出力信号の図
【図１７】本発明の実施の形態２におけるロータを制動制御しているときの磁極位置センサ２の出力信号の図
【符号の説明】
【００８０】
１  ＤＣブラシレスモータ
２  磁極位置センサ
３  インバータ回路
４  直流電源
５  制御手段
６  駆動手段
【図１】
2006121815.tif 000003
【図２】
2006121815.tif 000004
【図３】
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【図４】
2006121815.tif 000006
【図５】
2006121815.tif 000007
【図６】
2006121815.tif 000008
【図７】
2006121815.tif 000009
【図８】
2006121815.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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