(57)【要約】【課題】本発明は、加工機の上部がふさがれた機械であっても新たに穴をあけ、シャッター付きのカバーを取付ける必要がない機上走行型搬送装置を提供することを目的とする。  また、ライン変更に伴う仕様変更に簡単に対応できる装置構成にする事で設備費ならびにライン変更に要する作業工数の削減を図る事を目的とする。【解決手段】  本発明は、脚と桁とを備えて門形を呈する固定部と、固定部に配設された走行レールと、走行レール上を移動する走行部に固定されたローディング装置より構成される搬送装置において、ローディング装置を上下に駆動する第一アームと、前後に駆動する第二アームより構成し、第二アームが複数の関節より構成される多関節アームとし、多関節アームの先端には1個または複数のハンドを配置してワークの脱着を行う。【選択図】    図１
2006320985.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
脚と桁とを備えて門形を呈する固定部と、固定部に配設された走行レールと、走行レール上を移動する走行部に固定されたローディング装置より構成される搬送装置において、ローディング装置を上下に駆動する第一アームと、前後に駆動する第二アームより構成し、第二アームが複数の関節より構成される多関節アームと、1個または複数のハンドで構成される搬送装置。
【請求項２】
走行部に空圧発生及び制御機器と、数値制御可能なモータと、数値制御を行うコントロールボックスを配置すると共に、走行レールと平行に設けた送電部と、ローディング装置を設置する走行部に設けた給電部より構成されるトロリユニットを設けたことを特徴とする請求項1の搬送装置。
【請求項３】
走行部に設けたコントロールボックスと、装置全体の制御を行う制御盤との信号の通信を、走行レールと平行に設けた送電用ラインと、送電用ラインに平行して照射する光通信用ラインを設け、信号を供給する事を特徴とする請求項2の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工ライン等において、複数の加工機間のワーク受け渡しを行うローディング装置を搭載し、加工機上方を走行する搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
加工ラインにおいて複数の加工機へワークの供給排出を行う為に加工機上方に走行レールを配設し、該走行レール上を移動する走行部に、ワーク受け渡しを行う為のローディング装置を搭載し、該装置によって加工機間のワークの供給排出を行う事が一般的に行われている。
【０００３】
加工機上方にローディング装置を配置するのは、加工機前方にローディング装置を配置すると加工機の奥行きとローディング装置の奥行きの分で長くなり、スペースをとるばかりでなく、ローディング装置の走行架台に乗らなければ段取り替えができないなどの問題があるため、省スペースで段取り替えをしやすい機上型搬送装置に人気がある。
【０００４】
また加工機には旋盤やフライス盤等があり、加工を行うときには切削油をかけながら切削を行うため、加工機にはカバーが設置されており、ワークの脱着及び段取り替えはカバーを開けて作業を行わなければならないが、加工機によっては加工機の上部がふさがれており、カバーが前面にしかない加工機もある。
【０００５】
加工機内部に空間がある加工機の場合、加工機の上部に穴を新たにあけ、シャッター付きのカバーを付けなければならなかった。
【０００６】
なかには特開２００２−３７０１３６号公報のように専用の上部シャッターを設けてある加工機もあるが、コストアップとなるばかりでなく、ワークの変更に伴い当初に計画していた大きさよりも大きなワークに変更された場合、ハンドやワークと、シャッターが干渉することがあり、シャッターを改造しなければならない場合がある。
【０００７】
加工機内部に、たとえば刃物交換台などが配置されている場合などは、加工機の上方から進入する事ができないため、他の搬送方法にせざるをえなかった。
【０００８】
また、他品種少量生産が進められている今日ではワークの種類が多くなるとともに段取り替えの回数も多くなってきており、加工ライン変更に伴う加工機の移動や、生産性向上を目的とした増設や改造を行う場合があるが、それに伴う設備費ならびに作業工数の増加が問題になっている。
【特許文献１】特開２００２−３７０１３６号公報（請求項１  図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、以上の問題を解決する事を目的とする。
【００１０】
つまり、加工機の上部がふさがれた機械であっても搬送が可能な機上走行型搬送装置を提供することを目的とする。
【００１１】
また加工ラインの変更に伴い、走行部のストロークの変更が必要とされる場合やサイクルタイム短縮のためにローディング装置を追加するなどの仕様変更に簡単に対応できる装置構成にする事で設備費ならびにライン変更に要する作業工数の削減を図る事を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、前記した課題を解決する手段として、脚と桁とを備えて門形を呈する固定部と、固定部に配設された走行レールと、走行レール上を移動する走行部に固定されたローディング装置より構成される搬送装置において、ローディング装置を上下に駆動する第一アームと、前後に駆動する第二アームより構成し、第二アームが複数の関節より構成される多関節アームとし、多関節アームの先端には1個または複数のハンドを配置してワークの脱着を行う。
【００１３】
また、走行部に空圧発生及び制御機器と、数値制御可能なモータと、数値制御を行うコントロールボックスを配置すると共に、走行レールと平行に設けた送電部と、ローディング装置を設置する走行部に設けた給電部より構成されるトロリユニットを設ける。
【００１４】
さらに、走行部に設けたコントロールボックスと、装置全体の制御を行う制御盤との信号の通信を、走行レールと平行に設けた送電用ラインと、送電用ラインに平行して照射する光通信用ラインを設け、信号を供給する。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように、ローディング装置を上下に駆動する第一アームと、前後に駆動する第二アームより構成し、第二アームが複数の関節より構成される多関節アームとすることにより加工機の前面しか開かない加工機であっても第一アームが下降し、第二アームが加工機の前面より加工機内に進入することができる。この場合、第二アームの先端にはハンドが取付けられており、ハンドは１個で搬送を行う場合と、ダブルチャックにしてアンローディングおよびローディングを行う場合があるがどちらにする事もできる。
【００１６】
空圧発生及び制御機器と、数値制御可能なモータと、数値制御を行うコントロールボックスを配置すると共に、走行レールと平行に設けた送電部と、ローディング装置を設置する走行部に設けた給電部より構成されるトロリユニットを設けたことにより、ローディング装置で使用するワーククランプ用のチャックを駆動する空気圧を、空圧発生及び制御機器でローディング装置毎に供給する事が出来るため、従来のように走行部からケーブルベア内に配回しを行い、桁や脚に固定した電磁弁まで配管配線を行う必要がない。
【００１７】
また、数値制御可能なモータへの給電及び制御機器との通信をトロリユニットにより行う事で、走行部及びローディング装置のモータ駆動用電源および制御用信号の通信を行う電線も無くなるのでケーブルベアが必要無くなり、ケーブルベアによるモータへの負荷や騒音も発生しなくなる。
【００１８】
さらに、走行部のストローク延長が必要な場合に、配線配管が無いので数値制御のみで対応でき、ローディング装置を追加するような変更については、走行部を追加または交換する事で様々なライン構成に迅速安価に対応する事が出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２０】
図１に示すように本実施例の搬送装置は、脚５と桁４より構成される固定部１に固定された走行レール６上を、走行部２に設けられた数値制御用モータにより移動し、ローディング装置３によりワークを加工機１６にローディングおよびアンローディングする。
【実施例１】
【００２１】
固定部１には走行レール６とラックと、送電用の電極が平行に固定されている。
【００２２】
走行部２には、ローディング装置３と、空圧発生及び制御機器１０とコントロールボックス１１が固定されており、ローディング装置３は数値制御可能なモータにより上下駆動を行う第一アーム７と、第二アーム８の先端側に取付けられた複数の関節より構成される多関節アームと、多関節アームの先端に取付けられたハンドチャック１９により構成される。ハンドチャック１９はワークの供給排出を行うため、１個または複数であってもよい。
【００２３】
多関節アームは数値制御可能なモータにより関節部を駆動させており、各関節部の数値制御により、先端部のハンドチャック１９を直線または曲線状に動かす。
【００２４】
空圧発生及び制御機器１０は、コンプレッサーとタンクと電磁弁からなり、コンプレッサーで発生させた圧縮空気をタンク内にためて圧力を安定させてから電磁弁に供給させる。
【００２５】
電磁弁の数は、使用するハンドチャックなどの空気圧機器の数に合わせて設置する。
【００２６】
コントロールボックス１１は、プログラマブルコントローラなどの制御機器により、電源や信号を、走行部２に取付けられた各装置や機器に供給し、ローディング装置３及び走行部２の制御を行う。
【００２７】
また、コントロールボックス１１と装置全体の制御盤が通信を行い、加工機１６や他の搬送装置と同調した動作を行う為の信号を通信で行う。
【００２８】
トロリユニット１２は、固定部１に固定された送電部１３と、走行部２に固定されてそれぞれの指定された電極が接触して電源を供給する。トロリ方式は接触式の他に誘電式などの他の方式でも良い。
【００２９】
制御盤から供給される電源は、固定部１に固定された給電部１４にながされ、トロリユニット１２の送電部１３を通じてコントロールボックス１１内に導入される。そのとき、走行部２に設けたコントロールボックス１１と、装置全体の制御を行う制御盤との信号の通信を、走行レールと平行に設けた送電用ラインに平行して照射するように光通信用ラインを設け、コントロールボックス１１と制御盤は信号のやり取りを行っているので、加工機や他の搬送装置などとの干渉を抑止できる。
【００３０】
また走行部２は、コントロールボックス１１内のプログラマブルコントローラなどの制御機器にプログラムされた動作を行うため、制御機器のプログラムを変更や追加することで、制御盤の制御が可能な限り、走行部ユニットの動作や数を増やす事が出来る。
【産業上の利用可能性】
【００３１】
上記構成は、加工機へワーク供給排出を行うローディング装置に関するものであるが、組み立て工程や洗浄工程などの搬送装置に対しても有効である。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本実施例の搬送装置の側面図
【図２】本実施例の搬送装置の加工機に付けた側面図
【図３】本実施例の搬送装置の加工機に付けた正面図
【図４】本実施例の搬送装置の上面図
【図５】本実施例の第二アームの動作を示す参考図
【符号の説明】
【００３３】
１    固定部
２    走行部
３    ローディング装置
４    桁
５    脚
６    走行レール
７    第一アーム
８    第二アーム
９    モータ
１０  空圧発生及び制御機器
１１  コントロールボックス
１２  トロリユニット
１３  送電部
１４  給電部
１５  制御盤
１６  加工機
１７  ポンプ
１８  プログラマブルコントローラ
１９  ハンドチャック
２０  光通信ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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