(57)【要約】      （修正有）【課題】  板材を１枚ずつケースに収納する装置において、板材の表面に傷や汚れが付くことを防止し、かつ短いサイクルタイムで収納可能とする。【解決手段】  板材を起立状態にして取出位置まで搬送する搬送手段20と、取出位置の下方にケース１を保持しておくケース保持手段13、25とを設ける。その上で、板材10の下端面を下側から受ける受け部39を有し、取出位置に有る板材10を受け部39上に保持して該取出位置から取り出し、その後下降してケース１の溝内に該板材10を送り込むガラス挿入ハンド22等から板材移載手段を構成する。そして少なくとも板材10が取出位置からケース１の溝内に入り込むまでの間、この板材10の一表面および他表面に気体を吹き付ける板材保持手段23により、該板材10を非接触で起立状態に保つ。【選択図】          図２
2006168857.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右両側板の内面に上下方向に延びる溝が形成され、これら左右の１対の溝に板材の左右端部を収めて該板材を起立状態で収納するケースに対して、板材を１枚ずつ供給して収納させる方法であって、
板材を起立状態にして所定の取出位置まで搬送し、
この取出位置の下方に前記ケースを配置しておき、
前記取出位置に有る板材をその下端面から受け止め保持して該取出位置から取り出し、その後下降させて前記ケースの溝内に送り込み、
少なくとも前記板材が前記取出位置から前記ケースの溝内に入り込むまでの間、この板材の一表面および他表面に気体を吹き付けることにより該板材を非接触で起立状態に保っておくことを特徴とする板材収納方法。
【請求項２】
左右両側板の内面に上下方向に延びる溝が形成され、これら左右の１対の溝に板材の左右端部を収めて該板材を起立状態で収納するケースに対して、板材を１枚ずつ供給して収納させる装置であって、
板材を起立状態にして所定の取出位置まで搬送する搬送手段と、
前記取出位置の下方に前記ケースを保持しておくケース保持手段と、
板材の下端面を下側から受ける受け部を有し、前記取出位置に有る板材を前記受け部上に保持して該取出位置から取り出し、その後下降して前記ケースの溝内に該板材を送り込む板材移載手段と、
少なくとも前記板材が前記取出位置から前記ケースの溝内に入り込むまでの間、この板材の一表面および他表面に気体を吹き付けることにより該板材を非接触で起立状態に保つ板材保持手段とを備えてなる板材収納装置。
【請求項３】
前記ケースの、次に板材を収める溝の位置を検出するセンサーと、
このセンサーが出力する溝位置検出信号に基づいてケースの位置を、次に板材を収める溝が前記板材移載手段に対して一定の相対位置を取るように微調整する手段とを有することを特徴とする請求項２記載の板材収納装置。
【請求項４】
前記ケースの、次に板材を収める溝の上方位置に、前記板材移載手段によって下降する板材の左右端面を位置規定して、その左右端部をこれらの溝に向けて案内するガイド手段が設けられていることを特徴とする請求項２または３記載の板材収納装置。
【請求項５】
前記板材移載手段が上下方向のみに移動するものとして構成され、
前記搬送手段が、上昇した前記板材移載手段の受け部によって前記板材が該搬送手段から離間するまで持ち上げられた後、側方に退避して、その後下降する板材と干渉しないように構成されていることを特徴とする請求項２から４いずれか１項記載の板材収納装置。
【請求項６】
前記板材移載手段が上下方向のみに移動するものとして構成され、
前記ケース保持手段が、前記左右の溝が所定のピッチで複数対配列されているケースを、そこに板材が１枚収納される毎に溝の配列方向に前記ピッチとほぼ等距離移動させて、次に板材を収める溝を前記板材移載手段に対して一定の相対位置に配するように構成されていることを特徴とする請求項２から５いずれか１項記載の板材収納装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板ガラス等の板材を起立状態で収納するケースに対して、板材を１枚ずつ供給して収納させる方法、およびその方法を実施する板材収納装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば板ガラス等の板材を製造する工程等においては、その板材を垂直あるいはそれに近い状態（以下、これを起立状態と称する）で搬送した後、それらを複数枚まとめて所定のケースに収納し、そのケース単位で次工程やあるいは納入先に向けて搬出するということが広く行われている。なお特許文献１には、そのように板材を起立状態で搬送する装置の一例が示されている。
【０００３】
また、上述のようなケースの一つとして、左右両側板の内面に上下方向に延びる溝が形成され、これら左右の１対の溝に板材の左右端部を収めて該板材を起立状態で収納するタイプのものが知られている。この種のケースに対して板材を１枚ずつ供給して収納させるために従来は、板材を起立状態にして搬送手段により所定の取出位置まで搬送する一方、この取出位置の横方向近くにケースを配置しておき、取出位置に停止した板材の上部辺および側部辺をロボットハンドで保持した後、このロボットハンドを揺動させて、保持している板材をケース中に上方から挿入する、という方法が多く適用されている。
【特許文献１】特開２００２−３０８４２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述のようにロボットハンドを利用して板材をケースに収納させる従来方法においては、ロボットハンドが板材に接触することにより、板材に傷や汚れが付くおそれがある。特に板材が、精密な光学機器に用いられる板ガラス等である場合には、このようにして少しの傷や汚れが付いても板材の商品価値が大きく損なわれてしまう。
【０００５】
また、上述のようにロボットハンドを板材の取出位置とケースとの間で往復揺動させると、その往復揺動に所定の時間を要するが、ロボットハンドの高速化には自ずと限度が有るので、サイクルタイムを短縮することが難しくなる。
【０００６】
サイクルタイムを少しでも短縮するために、１つのケースに板材を収納する作業をしている間に、次に使用するケースをロボットハンドの近くに配置しておき、１つのケースに所定数の板材を収納させた後直ちに次のケースを使用可能とすることも考えられているが、そのようにすると、ケース配置のために広いスペースが必要となってしまう。特に、板材の収納作業の前に各板材を検査し、板材を良品と不良品とに分けてそれぞれ別のケースに収納する場合は、合計４つのケースを配置しておくための非常に広いスペースが必要となってしまう。
【０００７】
また、所定数の板材を収納したケースは次工程等に向けて搬送されるが、そのためのケース搬送手段はロボットハンドと干渉しないように配置する必要があるから、この点からも広いスペースが求められ、またこのロボットハンドおよびケース搬送手段周辺の機構が複雑化してしまう。
【０００８】
さらに、取出位置における板材の位置決め精度やあるいはケースの溝位置精度が低い場合には、ロボットハンドが保持した板材を該ケースの溝内に収める際に、この板材が正確に溝内に入り込まないでケースと干渉し、破損することもある。
【０００９】
本発明は上記の事情に鑑みて、板材の表面に傷や汚れを付けることなく、簡単な機構により短いサイクルタイムで板材をケースに収納させることができる板材収納方法を提供することを目的とする。
【００１０】
また本発明は、上述の板材収納方法を実施できる板材収納装置を提供することを目的とするものである。さらに本発明は、上述の板材収納方法を実施可能とした上で、板材がケースと干渉して破損することも防止できる板材収納装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明による板材収納方法は、
左右両側板の内面に上下方向に延びる溝が形成され、これら左右の１対の溝に板材の左右端部を収めて該板材を起立状態で収納するケースに対して、板材を１枚ずつ供給して収納させる方法であって、
板材を起立状態にして所定の取出位置まで搬送し、
この取出位置の下方に前記ケースを配置しておき、
前記取出位置に有る板材をその下端面から受け止め保持して該取出位置から取り出し、その後下降させて前記ケースの溝内に送り込み、
少なくとも前記板材が前記取出位置から前記ケースの溝内に入り込むまでの間、この板材の一表面および他表面に気体を吹き付けることにより該板材を非接触で起立状態に保っておくことを特徴とするものである。
【００１２】
他方、本発明による板材収納装置は、
左右両側板の内面に上下方向に延びる溝が形成され、これら左右の１対の溝に板材の左右端部を収めて該板材を起立状態で収納するケースに対して、板材を１枚ずつ供給して収納させる装置であって、
板材を起立状態にして所定の取出位置まで搬送する搬送手段と、
前記取出位置の下方に前記ケースを保持しておくケース保持手段と、
板材の下端面を下側から受ける受け部を有し、前記取出位置に有る板材を前記受け部上に保持して該取出位置から取り出し、その後下降して前記ケースの溝内に該板材を送り込む板材移載手段と、
少なくとも前記板材が前記取出位置から前記ケースの溝内に入り込むまでの間、この板材の一表面および他表面に気体を吹き付けることにより該板材を非接触で起立状態に保つ板材保持手段とを備えてなることを特徴とするものである。
【００１３】
なお、本発明による板材収納装置においては、
前記ケースの、次に板材を収める溝の位置を検出するセンサーと、
このセンサーが出力する溝位置検出信号に基づいてケースの位置を、次に板材を収める溝が板材移載手段に対して一定の相対位置を取るように微調整する手段とがさらに設けられていることが望ましい。
【００１４】
また本発明による板材収納装置においては、前記ケースの、次に板材を収める溝の上方位置に、前記板材移載手段によって下降する板材の左右端面を位置規定して、その左右端部をこれらの溝に向けて案内するガイド手段がさらに設けられていることが望ましい。
【００１５】
また本発明による板材収納装置においては、
前記板材移載手段が上下方向のみに移動するものとして構成された上で、
前記搬送手段が、上昇した前記板材移載手段の受け部によって前記板材が該搬送手段から離間するまで持ち上げられた後、側方に退避して、その後下降する板材と干渉しないように構成されていることが望ましい。
【００１６】
さらに本発明による板材収納装置においては、
前記板材移載手段が上下方向のみに移動するものとして構成された上で、
前記ケース保持手段が、前記左右の溝が所定のピッチで複数対配列されているケースを、そこに板材が１枚収納される毎に溝の配列方向に前記ピッチとほぼ等距離移動させて、次に板材を収める溝を前記板材移載手段に対して一定の相対位置に配するように構成されていることが望ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の板材収納方法によれば、板材を起立状態にして所定の取出位置まで搬送し、この取出位置の下方にケースを配置しておき、取出位置に有る板材をその下端面から受け止め保持して該取出位置から取り出し、その後下降させてケースの溝内に送り込み、そして少なくとも板材が取出位置からケースの溝内に入り込むまでの間、この板材の一表面および他表面に気体を吹き付けて該板材を非接触で起立状態に保っておくようにしたので、板材を上記取出位置からケースに移載する手段が板材に触れるのは基本的にその下端面のみとなり、よって板材の表面に傷や汚れが付くことが確実に防止される。
【００１８】
また本発明による板材収納装置は、先に述べた通りの板材搬送手段と、ケース保持手段と、板材移載手段と、板材保持手段とを備えてなるものであるので、上記板材収納方法を実施可能で、板材を、その表面に傷や汚れを付けることなくケースに収納できるものとなる。
【００１９】
またこの板材収納装置は、取出位置に有る板材を板材移載手段に受けた後この板材移載手段を下降させて、該取出位置の下方に配置されたケース内に板材を上方から供給する構成となっているので、揺動するロボットハンドによって板材を横方向に大きく移動させてケースに収納させる従来装置と比べれば、より短いサイクルタイムで板材をケースに収納させることが可能となる。
【００２０】
そしてこの板材収納装置は、上述の通り、板材をケースに収納させるために該板材を大きく横移動させるものではないので、機構が簡単なものとなり、またそのような横移動を行うロボットハンド等と干渉しないようにケース搬送手段や、あるいは次に使用するケースの配置位置を設定する必要がない。したがってこの板材収納装置や、それに付随するケース搬送手段等を設置するためのスペースも、比較的小さいもので済むようになる。
【００２１】
なお、本発明による板材収納装置において特に、ケースの、次に板材を収める溝の位置を検出するセンサーと、このセンサーが出力する溝位置検出信号に基づいてケースの位置を、次に板材を収める溝が板材移載手段に対して一定の相対位置を取るように微調整する手段とが設けられた場合には、板材が常に正確に上記溝内に収められるようになるので、板材がケースと干渉して破損することを確実に防止可能となる。
【００２２】
また、本発明による板材収納装置において特に、ケースの、次に板材を収める溝の上方位置に、板材移載手段によって下降する板材の左右端面を位置規定して、その左右端部をこれらの溝に向けて案内するガイド手段が設けられた場合も、板材が常に正確に上記溝内に収められるようになるので、板材がケースと干渉して破損することを確実に防止可能となる。なお、このようなガイド手段を設ける場合でも、このガイド手段が板材に接触するのは基本的に該板材の左右端面のみとすることができるので、実質的に板材の表面に傷や汚れが付くことを防止できる。
【００２３】
また本発明による板材収納装置において特に、板材移載手段が上下方向のみに移動するものとして構成された上で、搬送手段が、上昇した板材移載手段の受け部によって板材が該搬送手段から離間するまで持ち上げられた後、側方に退避して、その後下降する板材と干渉しないように構成された場合は、板材移載手段の構成を簡素化したことから装置コストを抑える効果が得られる。
【００２４】
さらに、本発明による板材収納装置において特に、板材移載手段が上下方向のみに移動するものとして構成された上で、ケース保持手段が、左右の溝が所定のピッチで複数対配列されているケースを、そこに板材が１枚収納される毎に溝の配列方向に上記ピッチとほぼ等距離移動させて、次に板材を収める溝を板材移載手段に対して一定の相対位置に配するように構成された場合も、板材移載手段の構成を簡素化したことから装置コストを抑える効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。図１，２および３はそれぞれ、本発明の一実施形態による板材収納装置の平面形状、正面形状および側面形状を示すものであり、また図４はこの板材収納装置を設けて構成された板材収納システムの平面形状を示している。なお図２は板材収納装置を図４において下側から見た正面形状を、また図３は同装置を図４において右側から見た側面形状を示している。
【００２６】
先ず図４を参照して、この板材収納システムの概要について説明する。本システムは一例として、上方が開口したＰＰ（ポリプロピレン）製のケース１に、板材としての板ガラス10を収納するものとして構成されている。なお図５には、ケース１の詳しい形状を示してある。図示の通りこのケース１は上方が開口した函状に形成され、その左右の側板１ａ、１ｂの内面にはそれぞれ上下方向に延びる溝１ｃが形成され、板ガラス10はこれら左右の１対の溝１ｃ、１ｃに左右端部を収めて収納されるようになっている。また、その底板１ｄの上面には、上記溝１ｃの並び方向に延びる２本の溝１ｅが形成されている。
【００２７】
空のケース１は図４に示すケース供給ステーション11において、ローラコンベア等からなるケース供給コンベア12の上に１個ずつ供給され、このケース供給コンベア12によって図中右方に搬送された後、図示外の手段によって、これもローラコンベア等からなるケース横送りコンベア13あるいは14の上に移載される。
【００２８】
ケース横送りコンベア13、14の上方位置には、本発明の一実施形態による板材収納装置15、16がそれぞれ配置されており、それらの装置によって、後述するようにケース１に板ガラス10が所定数枚ずつ収納される。本例では、板材収納装置15、16の一部を構成するガラス搬送手段20が、例えば縦横サイズがそれぞれ1000ｍｍ程度の板ガラス10を起立状態で図中左方に搬送し、その板ガラス10が板材収納装置15あるいは16によってケース１に１枚ずつ収納される。
【００２９】
なお本例の場合、ガラス搬送手段20によって搬送される板ガラス10は図示外の検査ステーションにおいて検査を受け、そこで良品と判定された板ガラス10は板材収納装置15まで搬送され、そこで良品としてまとめてケース１に収納され、他方不良品と判定された板ガラス10は板材収納装置16まで搬送され、そこで不良品としてまとめてケース１に収納されるようになっている。
【００３０】
以上のようにして板ガラス10を所定枚数収納したケース１は、ケース横送りコンベア13あるいは14によってケース排出コンベア17上に送り出され、ローラコンベア等からなるこのケース排出コンベア17によって図中左方に搬送され、ケース搬出ステーション18からシステム外に搬出される。
【００３１】
次に図２〜４を参照して、板材収納装置15、16について説明する。なお、これらの板材収納装置15、16は基本的に等しい構成を有するものであるので、以下では、一方の板材収納装置15を例に挙げて説明を行う。図示の通り板材収納装置15は、ケース横送りコンベア13の上に載置されたケース１を跨ぐ状態に配設された架台21を有し、この架台21には、板材移載手段の一部を構成する２本のガラス挿入ハンド22と、板材保持手段としての３対のエアチャンバ23と、前述のガラス搬送手段20とが取り付けられている。
【００３２】
さらに架台21には、ケース１の溝１ｃの並び方向位置（図３の左右方向位置）を検出する、例えば光電式あるいは機械式の１対の溝位置検出センサー24と、横送りコンベア13によるケース搬送方向と同方向、つまり図３の右方向にケース１を精密送りする１対のケース送り手段25と、板ガラス10の左右端部に当接してその送り方向位置、つまり図２の左右方向位置を規定するガイド手段26とが取り付けられている。
【００３３】
ガラス搬送手段20は、横送りコンベア13によるケース搬送方向に対して直角な方向に延びる保持部材30の上部に、回転駆動するローラ31が多数並設されてなるものであり、これらのローラ31の上に起立状態で載置された板ガラス10を、起立状態のまま図２において左方に搬送する。またこのガラス搬送手段20の保持部材30は、エアチャンバ23の長さとほぼ同じ範囲の部分、つまり図２に表れている部分がその他の部分と分断され、この部分は同図の紙面に垂直な方向（図３中で左右方向）に延びる２本のレール32の上に装架され、図示外の駆動手段により駆動されてこれらのレール32に沿って移動可能となっている。
【００３４】
上記２本のガラス挿入ハンド22は上端部が連結部材33を介して横部材34に固定され、この横部材34が垂直に延びる２本のレール35に装架されることにより、ガラス挿入ハンド22は上下方向に移動自在となっている。そして、例えば垂直に配設されたボールねじ36と、それに螺合して横部材34に固定された雌ねじ部37と、ボールねじ36を回転させるモータ38とからなる駆動手段が設けられ、モータ38が正逆回転することにより横部材34が、つまりガラス挿入ハンド22が上下方向に移動するようになっている。
【００３５】
またガラス挿入ハンド22の各々の下端部には、図３において右方に突出して、後述するように板ガラス10を下側から受け止める受け爪39が固定されている。なおガラス挿入ハンド22の横方向位置つまり図２における左右方向位置は、上記受け爪39が、ガラス搬送手段20の２つのローラ31の間に位置するように設定されている。本実施形態においては、以上の要素33〜39およびガラス挿入ハンド22によって板材移載手段が構成されている。
【００３６】
エアチャンバ23は、板ガラス10の横サイズよりも長くて薄い直方体状とされて、一面に小径の空気噴出孔（図示せず）が多数形成された函体からなるものである。そしてこのエアチャンバ23は、２つが互いに上記一面が少しの間隙を置いて対面し、かつこのような対が上下方向に３つ互いに間隔を置いて並ぶ状態にして、それぞれ横部材28および縦部材29等を介して架台21に固定されている。また１対のエアチャンバ23は、上記間隙が板ガラス10の厚さよりも若干大きい程度となり、そしてガラス搬送手段20で搬送されて来た板ガラス10がこの間隙に入り込むようになる位置に配されている。また３対のエアチャンバ23はそれぞれ、上記取出位置で停止した板ガラス10の上部、中間部および下部に対面する位置に配され、最下部の１対のエアチャンバ23は、下方に位置するケース１のやや上方に位置するように配されている。
【００３７】
上記エアチャンバ23の各々は、図示外の空気配管およびブロワ等の圧縮空気供給源等に接続され、上記空気噴出孔から互いに等圧の空気を噴出するように構成されている。そこで、３対のエアチャンバ23の間に入り込んだ板ガラス10は、その一表面および他表面にこの空気が吹き付けられることにより、３対のエアチャンバ23の間において両表面に何も接触することなく起立状態に保たれる。またこの板ガラス10は後述するようにガラス挿入ハンド22によって下降されてケース１の溝１ｃ（図５参照）内に収納されるが、３対のエアチャンバ23が上記の通りの上下位置に配されているので、下降する板ガラス10は、その大半が上記溝１ｃ内に入り込むまで該エアチャンバ23の作用で起立状態に保たれる。
【００３８】
ガイド手段26は、上下方向に延びて互いに間隔を置いて配置された２本のローラ保持部材40と、各ローラ保持部材40に４個ずつ上下方向に並べて取り付けられたガイドローラ41と、各ローラ保持部材40に連結された連結部材42と、この連結部材42を図１中の上下方向および左右方向に移動させる駆動部43とから構成されている。ガイドローラ41は図６に拡大して示す通り概略鼓形に形成され、軸支部44を介して回転自在にローラ保持部材40に取り付けられている。連結部材42を上述のように移動させる駆動部43は、この連結部材42、ローラ保持部材40および軸支部44を介してガイドローラ41を、前記取出位置にある板ガラス10の側端面に当接する係合位置（図６に示す位置）と、そこから側外方に離れた離間位置と、この離間位置から図３中で右方に離れた退避位置とのいずれかに選択的に設定する。
【００３９】
１対設けられたケース送り手段25の各々は、固定ブロック50と、この固定ブロック50に固定されてケース１の送り方向に延びる１対のレール51と、このレール51に装架されて該レールに沿って移動する移動部52と、この移動部52に取り付けられてケース１に係合するアーム53とから構成されている。なお本実施形態では、このケース送り手段25、前記溝位置検出センサー24および横送りコンベア13によって、板ガラス10の取出位置の下方の所定位置にケース１を保持しておくケース保持手段が構成されている。
【００４０】
次に、上記構成の板材収納装置15によるガラス収納動作について説明する。なお以下では、本装置における各作動部の状態を図７ａおよび図７ｂに示し、それも参照して説明する。
【００４１】
空のケース１はまず横送りコンベア13によって、板ガラス10を受け入れる位置近くまで搬送され、それ以降はケース送り手段25によって精密送りされる。ケース１には、後述するようにして最前方、つまり図３中で最右方に位置する溝１ｃから順次板ガラス10が収納されるが、溝位置検出センサー24は空になっている溝１ｃのうち最前方の溝１ｃの位置を検出し、その検出信号を図示外の制御回路に入力する。この制御回路は、入力された溝位置検出信号に基づいてケース送り手段25の駆動を制御することにより、上記最前方の空の溝１ｃが取出位置にある板ガラス10の真下に位置するように、ケース１を精密送りする。
【００４２】
ケース１に収納される板ガラス10はガラス搬送手段20によって起立状態で搬送され、図２に示す取出位置で停止する。なおこのときガイドローラ41は、板ガラス10の搬送を妨げないように前記退避位置に設定されている。またガラス挿入ハンド22も同様の目的から、その下部の受け爪39がガラス搬送手段20のローラ31の上面よりもやや下方に来る高さ位置に設定されている。上記取出位置で停止した板ガラス10は、先に説明した通りの３対のエアチャンバ23の作用により、この位置で起立状態に保たれる。この状態を図７ａ(1)に示す。
【００４３】
次に図７ａ(2)に示すように、ガイド手段26のガイドローラ41が同図中で左方に移動されて退避位置から前記離間位置に設定され、さらにそこから、板ガラス10の側端面に当接する係合位置に設定される。こうして、ローラ31上にある板ガラス10は、その左右からガイドローラ41に押されることにより、搬送方向位置（図２における左右方向位置）が規定される。次いでガラス挿入ハンド22が所定距離上方に移動され、それにより受け爪39が板ガラス10をその下端面から押し上げて、該板ガラス10はガラス搬送手段20のローラ31から浮かされる。それに引き続きまたガラス搬送手段20の保持部材30が同図中で右方に移動されることにより、ローラ31は上記受け爪39の下方位置から外れた位置に退出する。
【００４４】
次に図７ａ(3)に示すようにガラス挿入ハンド22が下方に移動され、受け爪39によって下方から受け止められている板ガラス10が、ケース１内に上方から収納される。このとき、前述したようにしてケース１は、その最前方の空の溝１ｃが取出位置にある板ガラス10の真下に位置する状態とされているので、下降する板ガラス10の左右側端部が左右１対の溝１ｃ内に正確に導かれる。またそれと併せて、下降する板ガラス10は、前述の係合位置に設定されているガイドローラ41により案内されて、溝１ｃの深さ方向位置が規定されるので、この点からも板ガラス10は左右１対の溝１ｃ内に正確に導かれるようになる。そうであれば、板ガラス10が、ケース１の溝１ｃの近辺部分に衝突して破損するようなことが防止される。
【００４５】
また、このように板ガラス10が下降して上記溝１ｃ内に入り込むまでの間、該板ガラス10は３対のエアチャンバ23によって、両表面には非接触で位置規定されているので、この板ガラス10の表面に傷や汚れが付くことが確実に防止される。なお、下降する板ガラス10の左右両端部は上述の通りガイドローラ41によって位置規定されるが、このときガイドローラ41が接触するのは、図６からも明らかなように板ガラス10の左右端面とそのエッジ部分のみとなるので、これらのガイドローラ41によって板ガラス10の表面に傷や汚れが付くこともない。また、板ガラス10の下端面にガラス挿入ハンド22の受け爪39が接触していても、それによって板ガラス10の表面に傷や汚れが付くことが無いのは勿論である。
【００４６】
図７ｂ(4)に示すようにガラス挿入ハンド22が所定の下端位置まで下降すると、受け爪39がケース１の底板１ｄの溝１ｅ（図５参照）内に入り込み、板ガラス10はその下端面が上記底板１ｄに受けられて、受け爪39から離れる。
【００４７】
こうして板ガラス10がケース１に移載されると、次に図７ｂ(5)に示すように、ケース送り手段25によってケース１が、その溝１ｃの配列ピッチと等距離だけ前方、つまり同図で右方に移動される。なおこの際も、溝位置検出センサー24が出力する溝位置検出信号に基づいてケース送り手段25の駆動が制御されることにより、次に板ガラス10が収納される空の溝１ｃが板ガラス取出位置の真下に位置するようにケース１の位置が定められる。このように、次に板ガラス10が収納される空の溝１ｃは、ガラス挿入ハンド22に対して一定の相対位置に設定される。
【００４８】
次に図７ｂ(6)に示すように、ガラス挿入ハンド22が上方に移動され、ガイドローラ41が前記係合位置から離間位置を経て退避位置に戻され、またガラス搬送手段20の保持部材30が同図中で左方に移動されることによりローラ31が、板ガラス10を受けて搬送可能な位置に戻され、それぞれ図７ａ(1)に示した状態に戻る。次いで、別の１枚の板ガラス10がガラス搬送手段20によって搬送され、取出位置で停止したその板ガラス10が、上に説明したのと同様にして、ケース１内に収納される。
【００４９】
以後は同様の動作が繰り返され、ケース１内に板ガラス10が所定枚数収納されると、そのケース１はケース横送りコンベア13により、図４に示したケース排出コンベア17上に送り出される。その後、図４に示したケース供給コンベア12およびケース横送りコンベア13により、新しい空のケース１が板材収納装置15に供給され、そのケース１に同様にして所定枚数の板ガラス10が収納される。
【００５０】
以上説明した通りこの板材収納装置15は、ガラス挿入ハンド22を下降させて、ケース１内に板ガラス10を上方から供給する構成となっているので、揺動するロボットハンドによって板ガラス10を横方向に大きく移動させてケースに収納させるような従来装置と比べれば、より短いサイクルタイムで板ガラス10をケース１に収納させることが可能となる。
【００５１】
そしてこの板材収納装置15は、板ガラス10をケース１に収納させるために該板ガラス10を大きく横移動させるものではないので、機構が簡単なものとなり、またそのような横移動を行うロボットハンド等と干渉しないように考慮してケース供給コンベア12等の配置位置を設定する必要がない。したがって、この板材収納装置15や上記ケース供給コンベア12等を設置するためのスペースも、比較的小さいもので済むようになる。
【００５２】
また特に本実施形態の板材収納装置では、板材移載手段が、ガラス挿入ハンド22を上下移動させるだけの簡単な構成とされているので、複雑な動きをするロボットハンド等を板材移載手段として用いる板材収納装置と比べれば、比較的安価に形成可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の一実施形態による板材収納装置の平面図
【図２】上記板材収納装置の正面図
【図３】上記板材収納装置の側面図
【図４】上記板材収納装置を用いた板材収納システムの全体平面図
【図５】上記板材収納装置が取り扱うケースを示す一部破断斜視図
【図６】上記板材収納装置に用いられたガイドローラを示す平面図
【図７ａ】上記板材収納装置の動作を説明する説明図
【図７ｂ】上記板材収納装置の動作を説明する説明図
【符号の説明】
【００５４】
１    ケース
１ｃ  ケースの溝
10    板ガラス
13、14    ケース横送りコンベア
15、16    板材収納装置
20    ガラス搬送手段
22    ガラス挿入ハンド
23    エアチャンバ
24    溝位置検出センサー
25    ケース送り手段
26    ガイド手段
31    ガラス搬送手段のローラ
33    連結部材
34    横部材
35    レール
36    ボールねじ
37    雌ネジ部
38    モータ
39    受け爪
40    ローラ保持部材
41    ガイドローラ
42    連結部材
43    駆動部
50    固定ブロック
51    レール
52    移動部
53    アーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７ａ】
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【図７ｂ】
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