(57)【要約】【課題】実生産前にノズルホルダのノズルの種別と個体別を自動認識して正誤を報知し且つノズルティーチングが必要なノズルを自動判別してノズルティーチングを行うよう報知する電子部品搭載装置及びそのノズル段取方法を実現する。【解決手段】ノズル２４は上部の装着部２４−１、下部のノズル部２４−２、中間の逆円錐部２４−３から構成され、逆円錐部２４−３の輪状の上面に識別記号５１が基板認識用カメラ２２で容易に読み取れるＱＲコードとしてレーザ光で刻印されている。識別記号５１はノズルの種別及び個体別を示すコードから成る。本体装置のＣＰＵはノズルホルダに配置されたノズルのＱＲコードを読み取り、その識別記号５１からノズルの正誤や変更を判別し、誤りがあれば警告報知し、変更があればノズルティーチング処理に自動的に移行する。【選択図】      図４
2006351682.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プリント回路基板に電子部品を実装して基板ユニットを生産する電子部品搭載装置において、
ノズルごとに該ノズルの種別を示す識別記号を備え、
前記基板ユニットの生産に使用される前記ノズルの前記種別をノズル段取表として記憶する記憶手段と、
前記基板ユニットの生産のためにノズルホルダに保持される前記ノズルの前記識別記号を読み取る読取手段と、
該読取手段により読み取られた前記識別記号で示される前記ノズルの前記種別と前記ノズル段取表の前記ノズルの前記種別とを比較する比較手段と、
該比較手段により異なる比較結果が出たとき外部に警告を報知する報知手段と、
を備えたことを特徴とする電子部品搭載装置。
【請求項２】
前回の基板ユニットの生産に使用された前記ノズルの前記種別を記憶する前回記憶手段と、
該前回記憶手段に記憶された前記ノズルの前記種別と今回の基板ユニットの生産のために前記ノズルホルダに保持される前記ノズルの前記種別とを比較する前回今回比較手段と、
前回今回比較手段により比較された前記ノズルの前記種別が異なるとき該異なる種別のノズルに関わる処理工程に自動で進む自動進行手段と、
を更に備えたことを特徴とする請求項１記載の電子部品搭載装置。
【請求項３】
プリント回路基板に電子部品を実装して基板ユニットを生産する電子部品搭載装置において、
ノズルごとに該ノズルの種別及びシリアル番号を示す識別記号と、
前記基板ユニットの生産に使用される前記ノズルの前記種別及び前記シリアル番号をノズル段取表として記憶する記憶手段と、
前記基板ユニットの生産のためにノズルホルダに保持される前記ノズルの前記識別記号を読み取る読取手段と、
該読取手段により読み取られた前記識別記号で示される前記種別及び前記シリアル番号と前記ノズル段取表の前記ノズルの前記種別及び前記シリアル番号とを比較する比較手段と、
該比較手段により比較された前記種別が異なるとき外部に警告を報知する報知手段と、
前記比較手段により比較された前記種別が同一で前記シリアル番号が異なるとき該異なるシリアル番号のノズルに関わる処理工程に自動で進む自動進行手段と、
を備えたことを特徴とする電子部品搭載装置。
【請求項４】
ノズル段取表からノズルコード別に集計したノズル個数表を作成するノズル個数表作成手段と、
ノズルホルダのノズルを１番目から昇順に走査する走査手段と、
該走査手段の走査で得られたノズルホルダの全てのノズルによる実ノズル段取表を作成する実ノズル段取表作成手段と、
前記実ノズル段取表からノズルコード別に集計した実ノズル個数表を作成する実ノズル個数表作成手段と、
前記ノズル個数表と前記実ノズル個数表のノズルコードが同じものの数量を比較する比較手段と、
該比較手段による比較結果が「ノズル個数表の比較数量＞実ノズル個数表の比較数量」ならエラーであることを警告報知する警告報知手段と、
前記比較手段による比較結果が「ノズル個数表の比較数量≦実ノズル個数表の比較数量」であるなら実ノズル段取表を用いて基板ユニットの生産開始を指示する制御手段と、
を備えたことを特徴とする電子部品搭載装置。
【請求項５】
プリント回路基板に電子部品を実装して基板ユニットを生産する電子部品搭載装置におけるノズル段取方法であって、
ノズルごとに該ノズルの種別を示す識別記号を付与し、
前記基板ユニットの生産に使用される前記ノズルの前記種別をノズル段取表として記憶し、
前記基板ユニットの生産のためにノズルホルダに保持される前記ノズルの前記識別記号を読み取り、
該読み取られた前記識別記号で示される前記ノズルの前記種別と前記ノズル段取表の前記ノズルの前記種別とを比較し、
該比較により異なる比較結果が出たとき外部に警告を報知する工程を、
含んで成ることを特徴とする電子部品搭載装置のノズル段取方法。
【請求項６】
前回の基板ユニットの生産に使用された前記ノズルの前記種別を記憶し、
該記憶された前記ノズルの前記種別と今回の基板ユニットの生産のために前記ノズルホルダに保持される前記ノズルの前記種別とを比較し、
該比較により比較された前記ノズルの前記種別が異なるとき該異なる種別のノズルに関わる処理に自動的に移行する工程を、
更に含むことを特徴とする請求項１記載の電子部品搭載装置のノズル段取方法。
【請求項７】
プリント回路基板に電子部品を実装して基板ユニットを生産する電子部品搭載装置におけるノズル段取方法であって、
ノズルごとに該ノズルの種別及びシリアル番号を示す識別記号を付与し、
前記基板ユニットの生産に使用される前記ノズルの前記種別及び前記シリアル番号をノズル段取表として記憶し、
前記基板ユニットの生産のためにノズルホルダに保持される前記ノズルの前記識別記号を読み取し、
該読み取られた前記識別記号で示される前記種別及び前記シリアル番号と前記ノズル段取表の前記ノズルの前記種別及び前記シリアル番号とを比較し、
該比較の結果として前記種別が異なるとき外部に警告を報知し、
前記比較の結果として前記種別が同一で前記シリアル番号が異なるとき該異なるシリアル番号のノズルに関わる処理に自動的に移行する工程を、
含んで成ることを特徴とする電子部品搭載装置のノズル段取方法。
【請求項８】
ノズル段取表からノズルコード別に集計したノズル個数表を作成し、
ノズルホルダのノズルを１番目から昇順に走査し、
該走査で得られたノズルホルダの全てのノズルによる実ノズル段取表を作成し、
該実ノズル段取表からノズルコード別に集計した実ノズル個数表を作成し、
前記ノズル個数表と前記実ノズル個数表のノズルコードが同じものの数量を比較し、
ノズル個数表の比較数量＞実ノズル個数表の比較数量ならエラーであることを警告報知し、
ノズル個数表の比較数量≦実ノズル個数表の比較数量であるなら実ノズル段取表を用いて基板ユニットの生産を開始する、
ことを特徴とする電子部品搭載装置のノズル段取方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリント回路基板へ電子部品を搭載する電子部品搭載装置及びそのノズル段取方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、本体装置内に搬入されるプリント回路基板（以下、単に基板という）に電子部品（以下、単に部品という）を搭載して基板ユニットを生産する電子部品搭載装置がある。
電子部品搭載装置は、搭載ヘッドの先端に交換自在に保持する吸着ノズル（以下、単にノズルという）によって、部品供給装置から供給される部品を吸着し、そのノズルに吸着した部品を、部品カメラで画像認識して確認し、位置の補正を行って後、基板上に搭載するということを繰り返して基板ユニットを生産する。
【０００３】
このような基板ユニットの生産は、電子部品搭載装置の制御装置が部品搭載プログラムを実行することによって行われる。その場合、基板ユニットの生産に先立って、適正なノズル交換のタイミングと順序の設定を自動的に作成し、その設定を部品搭載プログラムのパラメータに組み込むことによって、パラメータの設定に誤りのない部品搭載プログラムを作成することが提案されている。（例えば、特許文献１参照。）
ところで、上記のような電子部品搭載装置では、基板ユニットの生産を開始する前に、さまざまな段取を行わなければならない。そのなかの１つにノズルの段取作業がある。ノズルの段取作業は、オペレータがノズル段取表に基づいて適正なノズルをノズルホルダの適正な位置に配置する作業である。
【０００４】
図１３は、従来のノズル段取表の一例を示す図である。なお、同図はノズル段取表のノズル配置を示すデータ構成の部分のみを示している。すなわち、実際のノズル段取表にはヘッダー部のデータがあり、そのヘッダー部には、何号機の電子部品搭載装置であるかを示す機番、部品供給ステージの番号、基板の種類を示す基板コード、基板のサイズ等が記述されている。
【０００５】
通常、ノズル段取表について言うときは、上記のヘッダー部のデータを除いた図１３に示すようなノズル配置を示すデータ構成の部分（ノズル配置表又は単にノズル表ともいう）を指す場合が多い。
【０００６】
従来のノズル段取表（ノズル配置表又はノズル表）は、図１３の左から示すようにノズルホルダのノズル収納位置を示す番号（Ｎｏ）データ、そのノズル収納位置に保持されるノズルの種類を示すノズルコードデータ、一般部品用のノズルが特殊な部品用のノズルであるかを示すノズル種別データ、未使用か使用中であるかを示す状態データが記述されている。
【０００７】
ノズルには、微小なチップ部品を吸着するためのノズル、中型部品を吸着するためのノズル、大型部品を吸着するためのノズルというように、様々なノズルがある。そのような様々なノズルを、図１３に示すようなノズル段取表に従って、オペレータがノズルホルダに配置していくことになる。
【０００８】
このノズルの段取作業に使用されるノズル段取表は、例えば上述した「適正なノズル交換のタイミングと順序の設定」等に基づいて作成される。このノズル段取表は、部品搭載プログラムのパラメータとしても使用される。
【０００９】
ところで、オペレータが介在して行う段取り作業には、少なからずミスが発生しやすい。そのため、システムとしてミスが発生しない仕組みとして、搭載ヘッドに保持されたノズルの先端部を部品カメラで認識し、ノズルの内径や外径からノズルの種別が正しいかを判断する方法が構築されている。
【特許文献１】特開平１１−１１２２００号公報（段落［００２６］〜［００５２］、図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、ノズルは、部品を吸着する動作を繰り返し行っているため、その先端部に汚れが発生しやすい。ノズルを画像認識する際、画像認識の解像度を高くすると、ノズル先端の汚れをノズル構成の一部として撮像し、そのノズルを異なる種類のノズルであると判断してしまう。
【００１１】
逆に画像認識の解像度を低くすると、判断基準の範囲が広くなって誤判定するということになり、部品カメラでノズルを認識する方法の運用には支障が多く問題があった。また、この方法は、画像認識できない特殊なノズルでは運用も出来ないという欠点があった。
【００１２】
一方、ノズルの段取り作業としてノズルティーチングというものがある。これは予めノズル固有の偏心量やノズル高さを測定して基準値との差に補正を加える作業であり、これにより部品の吸着率の向上や装着時の精度向上を目的としたものである。
【００１３】
このノズルティーチングは、使用するノズルが以前と同じノズルであれば、行う必要が無いが、以前と異なるノズルであれば、たとえノズルの種類が同じであっても個体差があるため必ず実施すべき作業である。そうでないと、正確な部品搭載処理を実行できるように本体装置を良好な状態に維持することができない。
【００１４】
ところが、ノズルティーチングには作業時間がかかるため、往々にして、オペレータは、ノズルを交換したことを明確に認識しようとせず、ノズルティーチングをしないまま生産に入ることがあった。
【００１５】
そのようなオペレータのミスが見逃されたまま、生産が開始されると、部品の搭載不良などが発生して、生産性が著しく低下して問題があった。
本発明の課題は、上記従来の実情に鑑み、実生産時における部品カメラによる画像認識に依存することなく、事前にノズルの種類を自動認識してノズルホルダのノズル配置の正誤を自動報知し且つノズルティーチングが必要なノズルを判別してノズルティーチングを行うように自動報知又は自動実行する電子部品搭載装置及びそのノズル段取方法を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
先ず、第１の発明の電子部品搭載装置は、プリント回路基板に電子部品を実装して基板ユニットを生産する電子部品搭載装置において、ノズルごとに該ノズルの種別を示す識別記号を備え、上記基板ユニットの生産に使用される上記ノズルの上記種別をノズル段取表として記憶する記憶手段と、上記基板ユニットの生産のためにノズルホルダに保持される上記ノズルの上記識別記号を読み取る読取手段と、該読取手段により読み取られた上記識別記号で示される上記ノズルの上記種別と上記ノズル段取表の上記ノズルの上記種別とを比較する比較手段と、該比較手段により異なる比較結果が出たとき外部に警告を報知する報知手段と、を備えて構成される。
【００１７】
次に、第２の発明の電子部品搭載装置は、上記第１の発明の電子部品搭載装置の構成に加えて、前回の基板ユニットの生産に使用された上記ノズルの上記種別を記憶する前回記憶手段と、該前回記憶手段に記憶された上記ノズルの上記種別と今回の基板ユニットの生産のために上記ノズルホルダに保持される上記ノズルの上記種別とを比較する前回今回比較手段と、前回今回比較手段により比較された上記ノズルの上記種別が異なるとき該異なる種別のノズルに関わる処理工程に自動で進む自動進行手段と、を更に備えて構成される。
【００１８】
また、際３の発明の電子部品搭載装置は、プリント回路基板に電子部品を実装して基板ユニットを生産する電子部品搭載装置において、ノズルごとに該ノズルの種別及びシリアル番号を示す識別記号と、上記基板ユニットの生産に使用される上記ノズルの上記種別及び上記シリアル番号をノズル段取表として記憶する記憶手段と、上記基板ユニットの生産のためにノズルホルダに保持される上記ノズルの上記識別記号を読み取る読取手段と、該読取手段により読み取られた上記識別記号で示される上記種別及び上記シリアル番号と上記ノズル段取表の上記ノズルの上記種別及び上記シリアル番号とを比較する比較手段と、該比較手段により比較された上記種別が異なるとき外部に警告を報知する報知手段と、上記比較手段により比較された上記種別が同一で上記シリアル番号が異なるとき該異なるシリアル番号のノズルに関わる処理工程に自動で進む自動進行手段と、を備えて構成される。
【００１９】
そして、第４の発明の電子部品搭載装置は、ノズル段取表からノズルコード別に集計したノズル個数表を作成するノズル個数表作成手段と、ノズルホルダのノズルを１番目から昇順に走査する走査手段と、該走査手段の走査で得られたノズルホルダの全てのノズルによる実ノズル段取表を作成する実ノズル段取表作成手段と、上記実ノズル段取表からノズルコード別に集計した実ノズル個数表を作成する実ノズル個数表作成手段と、上記ノズル個数表と上記実ノズル個数表のノズルコードが同じものの数量を比較する比較手段と、該比較手段による比較結果がノズル個数表の比較数量＞実ノズル個数表の比較数量ならエラーであることを警告報知する警告報知手段と、上記比較手段による比較結果がノズル個数表の比較数量≦実ノズル個数表の比較数量であるなら実ノズル段取表を用いて基板ユニットの生産開始を指示する制御手段と、を備えて構成される。
【００２０】
また、第５の発明の電子部品搭載装置のノズル段取方法は、プリント回路基板に電子部品を実装して基板ユニットを生産する電子部品搭載装置におけるノズル段取方法であって、ノズルごとに該ノズルの種別を示す識別記号を付与し、上記基板ユニットの生産に使用される上記ノズルの上記種別をノズル段取表として記憶し、上記基板ユニットの生産のためにノズルホルダに保持される上記ノズルの上記識別記号を読み取り、該読み取られた上記識別記号で示される上記ノズルの上記種別と上記ノズル段取表の上記ノズルの上記種別とを比較し、該比較により異なる比較結果が出たとき外部に警告を報知する工程を、含んで成る。
【００２１】
そして、第６の発明の電子部品搭載装置のノズル段取方法は、上記第５の発明の電子部品搭載装置のノズル段取方法の工程に加えて、前回の基板ユニットの生産に使用された上記ノズルの上記種別を記憶し、該記憶された上記ノズルの上記種別と今回の基板ユニットの生産のために上記ノズルホルダに保持される上記ノズルの上記種別とを比較し、該比較により比較された上記ノズルの上記種別が異なるとき該異なる種別のノズルに関わる処理に自動的に移行する工程を、更に含んで成る。
【００２２】
また、第７の発明の電子部品搭載装置のノズル段取方法は、プリント回路基板に電子部品を実装して基板ユニットを生産する電子部品搭載装置におけるノズル段取方法であって、ノズルごとに該ノズルの種別及びシリアル番号を示す識別記号を付与し、上記基板ユニットの生産に使用される上記ノズルの上記種別及び上記シリアル番号をノズル段取表として記憶し、上記基板ユニットの生産のためにノズルホルダに保持される上記ノズルの上記識別記号を読み取し、該読み取られた上記識別記号で示される上記種別及び上記シリアル番号と上記ノズル段取表の上記ノズルの上記種別及び上記シリアル番号とを比較し、該比較の結果として上記種別が異なるとき外部に警告を報知し、上記比較の結果として上記種別が同一で上記シリアル番号が異なるとき該異なるシリアル番号のノズルに関わる処理に自動的に移行する工程を、含んで成る。
【００２３】
最後に、第８の発明の電子部品搭載装置のノズル段取方法は、ノズル段取表からノズルコード別に集計したノズル個数表を作成し、ノズルホルダのノズルを１番目から昇順に走査し、該走査で得られたノズルホルダの全てのノズルによる実ノズル段取表を作成し、該実ノズル段取表からノズルコード別に集計した実ノズル個数表を作成し、上記ノズル個数表と上記実ノズル個数表のノズルコードが同じものの数量を比較し、ノズル個数表の比較数量＞実ノズル個数表の比較数量ならエラーであることを警告報知し、ノズル個数表の比較数量≦実ノズル個数表の比較数量であるなら実ノズル段取表を用いて基板ユニットの生産を開始する工程を含んで成る。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、ノズルホルダのノズルの種類や個体を本体装置側で認識し、認識したノズルホルダのノズルの種類や個体がノズル段取表のノズルの種類や個体と一致しているか判断してオペレータに適切なメッセージを出すので、ノズル段取りのミスを防止でき、これにより、生産現場での作業ミスや品質トラブルの発生を回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００２６】
図１(a) は、本発明の電子部品搭載装置の外観斜視図であり、同図(b) は、その上下の保護カバーを取り除いて内部の構成を模式的に示す斜視図である。
同図(a) に示すように、電子部品搭載装置１は、天井カバー上の前後に、それぞれＣＲＴディスプレイからなるモニタ装置２と、同じく天井カバー上の左右に、それぞれ稼動状態を報知する警報ランプ３を備えている。また、上部保護カバー４の前部と後部の面には、液晶ディスプレイとタッチ式入力装置からなり外部からの操作により各種の指示を入力することができる操作入力用表示装置５が配設されている（図の右斜め上方向になる後部の操作入力用表示装置５は陰になって見えない）。
【００２７】
下部の基台６の上には、中央に、固定と可動の１対の平行する基板案内レール７が同図(b) に示す基板８の搬送方向（Ｘ軸方向、図の斜め右下から斜め左上方向）に水平に延在して配設される。これらの基板案内レール７の下部に接して、図には見えないループ状の搬送ベルト（コンベアベルト）が走行可能に配設される。
【００２８】
搬送ベルトは、それぞれ数ミリ幅のベルト脇部を基板案内レール７の下から基板搬送路に覗かせて、不図示のベルト駆動モータにより駆動され、基板搬送方向に走行し、基板８の裏面両側を下から支持しながら装置本体内に部品搭載前の基板８をライン上流側から搬入し、部品搭載済みの基板８を順次ライン下流側に搬出する。この電子部品搭載装置１内には、常時２枚の基板８が搬入され、位置決めされて、電子部品の搭載が終了するまで固定されている。
【００２９】
基台６の前後には、それぞれ部品供給ステージ９が形成されている（同図(a) では図の右斜め上方向になる後部の部品供給ステージ９は陰になって見えない。また、同図(b) では、後部の部品供給ステージ９は図示を省略している）。部品供給ステージ９には、テープリール式部品供給装置１１（一般には単に、テープフィーダ、テープカセットなどと簡略に呼ばれている）が、５０個〜７０個と多数配置される。テープリール式部品供給装置１１には、その後端部に、部品を収容したテープを捲着したテープリール１２が着脱自在に装着されている。
【００３０】
また、基台６の上方には本体フレームの左右（Ｘ軸方向）に分かれて固定された二本のＹ軸レール１３と、これら二本のＹ軸レール１３にそれぞれ摺動自在に支持される二本（装置全体で合計四本）のＸ軸レール１４が配置されている。
【００３１】
Ｘ軸レール１４は、Ｙ軸レール１３に沿ってＹ軸方向に摺動でき、これらのＸ軸レール１４には、それぞれ１台（装置全体で合計４台）の作業ヘッド１５（１５−１、１５−２及び１５−３、１５−４）がＸ軸レール１４に沿ってＸ軸方向に摺動自在に懸架されている。そして、これらの各作業ヘッド１５には、同図(b) に示す例では２個の搭載ヘッド１６が配設されている。つまりこの電子部品搭載装置１には合計８個の搭載ヘッド１６が配設されている。
【００３２】
上記の作業ヘッド１５は、屈曲自在で内部が空洞な帯状のチェーン体１７に保護・収容された複数本の不図示の信号コードを介して装置本体１の基台６内部の電装部マザーボード上に配設されている中央制御部と連結されている。作業ヘッド１５は、これらの信号コードを介して中央制御部からは電力及び制御信号を供給され、中央制御部へは基板の位置決め用マークや部品の搭載位置の情報を示す画像データを送信する。
【００３３】
また、基板案内レール７と部品供給ステージ９との間には、搭載ヘッド１６に交換自在に装着される複数のノズルを収容・保持するノズルホルダ１８と、搭載ヘッド１６のノズルに吸着された部品を画像認識して、その良否と被吸着姿勢を判断するための複数の部品認識用カメラ１９が、４個の作業ヘッド１５に対応して４箇所にそれぞれ配置されている。
【００３４】
また、基台６の内部には、上述した中央制御部のほかに、特には図示しないが、基板の位置決め装置、基板を２本の基板案内レール７間に固定する基板固定機構等が備えられている。
【００３５】
図２は、上記作業ヘッド１５の斜視図である。同図に示すように、作業ヘッド１５は、上述したように屈曲自在な帯状のチェーン体１７によって本体装置の中央制御部と連結されており、支持部２１により支持された２個の搭載ヘッド１６及び１６と、基板認識用カメラ２２を備えている。
【００３６】
この基板認識用カメラ２２は、詳しくは後述するが、本発明においてノズルに刻印で付与された識別記号を読み取るノズル識別用カメラを兼ねている。
２個の搭載ヘッド１６は、それぞれＺ軸方向（上下方向）に昇降可能であり且つθ軸方向（３６０°方向）に回転可能である。搭載ヘッド１６の先端には、それぞれノズル２４が装着されている。
【００３７】
上記の作業ヘッド１５は、上述したＹ軸レール１３とＸ軸レール１４とにより前後左右に自在に移動する。これにより、ノズル２４は、作業ヘッド１５と搭載ヘッド１６を介して、各作業領域において、前後と左右に移動自在であり、上下に昇降自在であり、且つ３６０°方向に回転自在である。
【００３８】
図３は、上記のように構成される電子部品搭載装置１のシステムブロック図である。同図に示すように、電子部品搭載装置１は、ＣＰＵ３５と、このＣＰＵ３５にバス３６で接続されたｉ／ｏ（入出力）制御ユニット３７及び画像処理ユニット３８からなる制御部を備えている。また、ＣＰＵ３５にはメモリ３９が接続されている。メモリ３９は特には図示しないがプログラム領域とデータ領域を備えている。
【００３９】
また、ｉ／ｏ制御ユニット３７には、基板８（図１(b) 参照）の部品搭載位置を照明するための基板照明装置２８や、搭載ヘッド１６のノズル２４（図２参照）に吸着されている部品３１を照明するための部品認識用カメラ１８と一体に組みつけられているＬＥＤ照明器２７が照明制御ユニット４０を介して接続されている。
【００４０】
更に、ｉ／ｏ制御ユニット３７には、それぞれのアンプ（ＡＭＰ）を介して４個のＸ軸モータ４１、４個のＹ軸モータ４２、８個のＺ軸モータ４３、及び８個のθ軸モータ４４が接続されている。Ｘ軸モータ４１は、Ｘ軸レール１４を介してＸ軸方向に、作業ヘッド１５を駆動し、Ｙ軸モータ４２は、Ｙ軸レール１３を介してＹ軸方向に、Ｘ軸レールすなわち作業ヘッド１５を駆動する。Ｚ軸モータ４３は作業ヘッド１５の搭載ヘッド１６を上下に駆動し、そしてθ軸モータ４４は搭載ヘッド１６すなわちノズル２４を３６０度回転させる。
【００４１】
上記の各アンプには、特には図示しないが、それぞれエンコーダが配設されており、これらのエンコーダにより各モータ（Ｘ軸モータ４１、Ｙ軸モータ４２）の回転に応じたエンコーダ値がｉ／ｏ制御ユニット３７を介してＣＰＵ３５に入力する。これにより、ＣＰＵ３５は、各搭載ヘッド１６の前後、左右、上下の現在位置、及び回転角を認識することができる。
【００４２】
更に、上記のｉ／ｏ制御ユニット３７には、バキュームユニット４５が接続されている。バキュームユニット４５はバキュームチューブ４６を介して搭載ヘッド１６のノズル２４に空気的に接続されている。このバキュームチューブ４６には空圧センサ４７が配設されている。バキュームユニット４５は、ノズル２４に対しバキュームによって部品３１を吸着させ、又はバキューム解除とエアブローとバキュームブレイク（真空破壊）によって吸着を解除させる。
【００４３】
このとき、空圧センサ４７からバキュームチューブ４６内の空気圧データが電気信号としてｉ／ｏ制御ユニット３７を介しＣＰＵ３５に出力される。これにより、ＣＰＵ３５は、バキュームチューブ４６内の空気圧の状態を知って、ノズル２４によって部品３１を吸着する準備が出来ているか否かを認識することができると共に、吸着された部品３１が正常に吸着されているかを認識することができる。
【００４４】
更に、上記のｉ／ｏ制御ユニット３７には、位置決め装置、ベルト駆動モータ、基板センサ、異常表示ランプ等がそれぞれのドライバを介して接続されている。位置決め装置は、前述したように電子部品搭載装置１の基台６内部において基板案内レール７の下方に配置され、装置内に案内されてくる基板８の位置決めを行う。ベルト駆動モータは案内レール７に一体的に配設されている搬送ベルトを循環駆動する。基板センサは基板８の搬入と搬出を検知する。異常表示ランプ３（図１(a) 参照）は電子部品搭載装置１の動作異常や作業領域内の異物進入等の異常時に点灯又は点滅して異常発生を現場作業者に報知する。
【００４５】
また、ＣＰＵ３５には、通信ｉ／ｏインターフェース４８、図１(a) に示した操作入力用表示装置５、記録装置４９が接続されている。通信ｉ／ｏインターフェース４８は、例えばティーチング処理などを例えばパーソナルコンピュータ等の他の処理装置で行う場合などに、これらの処理装置と有線又は無線で接続してＣＰＵ３５との通信が可能であるようにする。
【００４６】
記録装置４２は、例えばハードデスク、ＭＯ、ＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ／ＲＷ、フラッシュメモリ装置等の各種の記録媒体を装着可能であり、電子部品搭載装置１の部品搭載処理、その事前に行なわれる部品搭載ティーチング処理等のプログラムや、部品ライブラリのデータ、ＣＡＤからのＮＣデータ等の各種のデータを記録して保持しており、これらのプログラムはＣＰＵ３５によりメモリ３９のプログラム領域にロードされて各部の制御の処理に使用され、データもメモリ３９のデータ領域に読み出されて、所定の処理がなされる。処理されて更新されたデータは、所定の記録媒体の所定のデータ領域に格納されて保存される。また、メモリ３９のデータ領域は、細分化された多数のレジスタ領域を備えており、このレジスタ領域には各種の計数値が一時的に保存される。
【００４７】
操作入力用表示装置５は、部品搭載作業の実行時には、画像処理ユニット３８が作業ヘッド１５側の基板認識用カメラ２２（図２参照）で撮像した基板８の画像や、同じく画像処理ユニット３８が本体装置側の部品検査装置１８（図１(b) 参照）で撮像した部品３１の画像を表示装置に表示する。またティーチング処理の実行時には、ティーチング画面を表示する。
【００４８】
上記の構成において、電子部品搭載装置１は、以下に説明するように、図３に示すＣＰＵ３５により、作業ヘッド１５の基板認識用カメラ２２を駆動してノズルホルダ１８に保持されているノズル２４の識別記号を読み取り、ノズル段取作業においてノズルホルダ１８の正しい保持位置に各ノズル２４がオペレータによって正しく設定されているか否かを正しく認識して誤りがあれば警告報知することによって、正確なノズル段取作業を極めて簡単に完了させることができる。
【００４９】
図４(a) は、本発明において用いられるノズルの上面図を示す図であり、同図(b) は、その斜視図である。同図(a),(b) に示すように、ノズル２４は、搭載ヘッド１６と係合する上部の装着部２４−１、部品を吸着する下部のノズル部２４−２、装着部２４−１とノズル部２４−２との連結部を形成する逆円錐部２４−３から構成されている。
【００５０】
そして、本発明において、ノズル２４の逆円錐部２４−３の輪状の上面には、個々のノズルを識別するための識別記号５１が付与されている。この識別記号５１は、例えばレーザ光で刻印されたＱＲコードである。このＱＲコードは、基板認識用カメラ２２で容易に読み取ることができる。
【００５１】
このＱＲコードで表される識別記号５１には、本例では、ノズルの種類を示すノズルコードが記述されている。ＱＲコードを基板認識用カメラ２２で読み取ったＣＰＵ３５は、ＱＲコードが示す識別記号５１に含まれるノズルコードによって、各ノズルの種類を容易に認識することができる。
【００５２】
図５(a) は、実施例１におけるノズル段取作業に用いられるノズル段取表の例を示す図であり、同図(b) は、そのノズル段取表に基づいてオペレータによりノズルホルダに配置されたノズル配置の例を示す図である。
【００５３】
同図(a) に示すノズル段取表５２の例では、ノズルホルダのノズル保持位置を示す位置番号１、２、３、４、・・・に対応して、ノズルコードがＨＳ１、ＨＳ１、Ｈ２、Ｈ２、・・・と記述されている。
【００５４】
これに対して、同図(b) では、ノズルホルダ１８の位置番号１、２、３、４、・・・で示されるノズル保持位置にオペレータによって配置されたノズルの種類（種別）は、その識別記号５１（図４(a),(b) 参照）が表すノズルコードによって、それぞれＨＳ１、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ２、・・・であることが示されている。
【００５５】
図６は、実施例１におけるノズル段取作業確認の処理を示すフローチャートである。図５(a),(b) 及び図６を用いて実施例１におけるノズル段取作業確認の処理を説明する。なお、この処理では、図６では特には図示していないが、処理の始めにおいてカウンタｉの値ｉが、「ｉ＝１」に初期設定される。
【００５６】
先ず、ＣＰＵ３５は、ノズルホルダのｉ番のノズルのＱＲコードを読み取る（Ｓ１１）。
この処理では、最初の処理サイクルであればｉ＝１、すなわち、図５(b) に示すノズルホルダ１８の位置番号１のノズルのＱＲコードが読み取られて、そのＱＲコードが示す識別記号で示されるノズルコードＨＳ１がＣＰＵ３５によって認識される。
【００５７】
続いて、ＣＰＵ３５は、いま読み取った（認識された）ｉ番のノズルコードとノズル段取表のｉ番のノズルコードとを比較する（Ｓ１２）。
この処理では、最初の処理サイクルであり、ｉ＝１であるので、上記ノズルホルダ１８の位置番号１のノズルのノズルコードとして認識された「ＨＳ１」と、図５(a) に示すノズル段取表５２の位置番号Ｎｏ．１のノズルコード「ＨＳ１」とが比較される。
【００５８】
この比較結果において、ＣＰＵ３５は、双方のノズルコードが一致していれば（Ｓ１３がＹｅｓ）、カウンタｉの値ｉを「１」インクリメントする（Ｓ１６）。
これにより、次の処理サイクルでＱＲコードを読み出すべきノズルの配置位置と、ノズルコードを読み出すべきノズル段取表の位置番号が設定される。
【００５９】
続いて、ＣＰＵ３５は、いま「１」インクリメントしたカウンタｉの値ｉが値ｎ（ｎはノズルホルダに配置されるべきノズル総数）を超えているか否かを判別する（Ｓ１７）。
そして、超えていなければ（Ｓ１７がＮｏ）、処理Ｓ１１に戻って、処理Ｓ１１〜処理Ｓ１３まで繰り返す。
【００６０】
処理サイクルが２順目であれば、カウンタｉの値ｉは「１」から「１」インクリメントされて「２」となっているので、処理１１では、ノズルホルダ１８の位置番号２のノズルのＱＲコードが読み取られる。このノズルホルダ１８の位置番号２のノズルのＱＲコードは、図５(b) に示すように「Ｈ１」である。
【００６１】
次に、処理１２では、ノズルコード「Ｈ１」と、ノズル段取表の２番のノズルコード「ＨＳ１」とが比較される。
したがって、この比較結果において、処理Ｓ１３では、ＣＰＵ３５は、双方のノズルコードが一致しない（Ｓ１３がＮｏ）と判別し、その場合は、警告メッセージを出力する（Ｓ１４）。
【００６２】
この処理では、例えば「ノズルホルダのｉ番のノズルは×××です。正しいノズルは○○○です。」、つまり上述した２順目の処理サイクルでは「ノズルホルダの２番のノズルはＨ１です。正しいノズルはＨＳ１です。」との警告メッセージが出力される。この警告メッセージはモニタ装置２又は操作入力用表示装置５に表示される。
【００６３】
この警告メッセージの出力後、ＣＰＵ３５は、オペレータによる処理が行われたか否かを判別する（Ｓ１５）。すなわち、オペレータが上記の警告メッセージに従って間違ったノズルと正しいノズルの入れ替えを行った後、処理済みの入力操作ボタンを入力操作したか否かを判別する。
【００６４】
入力操作がなければ（Ｓ１５がＮｏ）、警告メッセージの出力を継続し、入力操作があれば（Ｓ１５がＹｅｓ）、処理Ｓ１１に戻って、いま警告メッセージを出力したｉ番目のノズルのＱＲコードの読取処理から処理を再開する。
【００６５】
このように処理Ｓ１１〜処理１７が繰り返されることによって、オペレータがノズルを間違えてノズルホルダに配置しても、基板ユニットの実生産前に、元来が正しく記述されているノズル段取表とノズルホルダに配置されているノズルとが本体装置のＣＰＵによって比較され、異常時には警告メッセージが出力されるようにすることが出来るようになる。
【実施例２】
【００６６】
ところで、基板ユニットの生産が切り替えられたとき、前回の生産時と今回の生産では基板に搭載される部品もたとえ一部であっても異なってくる場合が多い。そのような場合は、その異なった部品に応じてノズルも異なってくる場合が多い。
【００６７】
そのようにノズルホルダに配置されているノズルの種類が、前回と今回で異なっていれば、確実にノズルが前回と今回とで入れ替えられていることにから、その場合はノズルティーチングが必要である。したがって、必ずノズルティーチング工程に移行しなければならない。
【００６８】
ノズルホルダに配置されているノズルの種類が前回と今回で異なっていることを自動的に認識できれば、ノズルティーチング工程に自動的に移行することができる。そうすれば、作業者にとって、必要なノズルティーチングは確実に実施されるということになって、必要なノズルティーチングを見逃すミスを防止することができる。
【００６９】
本例では、そのような必要なノズルティーチングを確実に実施する処理について説明する。
図７(a) は、実施例２におけるノズル段取作業に用いられるノズル段取表の例を示す図であり、同図(b) は、上記のノズル段取表に基づき、オペレータによってノズルホルダに配置されたノズル配置の例を示す図である。
【００７０】
同図(a) に示すノズル段取表５３の例では、ノズルホルダのノズル保持位置を示す位置番号１、２、３、４、・・・に対応して、ノズルコードがＨ１、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ２、・・・と記述されている。
【００７１】
これに対して、同図(b) では、ノズルホルダ１８の位置番号１、２、３、４、・・・で示されるノズル保持位置にオペレータによって配置されたノズルの種別は、その識別記号５１（図４(a),(b) 参照）が表すノズルコードによって、それぞれＨＳ１、ＨＳ１、Ｈ２、Ｈ２、・・・であることが示されている。
【００７２】
図８は、実施例２におけるノズル段取作業確認の処理を示すフローチャートである。図７(a),(b) 及び図８を用いて実施例２におけるノズル段取作業確認の処理を説明する。
なお、この処理では、図７(a) に示すノズル段取表５３は、前回チェック時のノズル段取表として使用される。また、図８では特には図示していないが、処理の始めにおいてカウンタｉの値ｉが、「ｉ＝１」に初期設定される。
【００７３】
先ず、ＣＰＵ３５は、ノズルホルダのｉ番のノズルのＱＲコードを読み取る（Ｓ２１）。
この処理では、最初の処理サイクルであればｉ＝１、すなわち、図７(b) に示すノズルホルダ１８の位置番号１のノズルのＱＲコードが読み取られて、そのＱＲコードが示す識別記号で示されるノズルコードＨＳ１がＣＰＵ３５によって認識される。
【００７４】
続いて、ＣＰＵ３５は、いま読み取った（認識された）ｉ番のノズルコードと前回チェック時のノズル段取表のｉ番のノズルコードとを比較する（Ｓ２２）。
この処理では、最初の処理サイクルであり、ｉ＝１であるので、上記ノズルホルダ１８の位置番号１のノズルのノズルコードとして認識された「ＨＳ１」と、図７(a) に示す前回チェック時のノズル段取表５３の位置番号Ｎｏ．１のノズルコード「Ｈ１」とが比較される。
【００７５】
この比較結果の判別（Ｓ２３）では、双方のノズルコードが一致していないので（Ｓ２３がＮｏ）、ＣＰＵ３５は、ノズルティーチングを開始する（Ｓ２４）。
この処理は、ノズル段取表作業確認の処理から、他の処理工程であるノズルティーチング工程に移行して、ノズルティーチングを実行する処理である。ノズルティーチングの処理は、通常に行われる処理であるので、ここでは説明を省略する。
【００７６】
このノズルティーチング工程の処理終了後、ＣＰＵ３５は、カウンタｉの値ｉを「１」インクリメントする（Ｓ２５）。
そして、ＣＰＵ３５は、いまインクリメントしたカウンタｉの値ｉが値ｎを超えているか否かを判別し（Ｓ２６）、超えていないことを確認すると（Ｓ２６がＮｏ）、処理Ｓ２１に戻って、処理Ｓ２１〜処理Ｓ２６を繰り返す。
【００７７】
上記の繰り返し処理により、本例における図７(a),(b) に示す例では、ノズルホルダ１８の位置番号が１番と２番のノズルについて、ノズルティーチングが実施されることになる。
【００７８】
他方、上記比較結果の判別（Ｓ２３）で、双方のノズルコードが一致しているときは（Ｓ２３がＹｅｓ）、ＣＰＵ３５は、直ちに処理Ｓ２５の処理に移行する。これにより、この場合も、カウンタｉの値ｉが値ｎを超えない間は、処理Ｓ２１〜処理Ｓ２６が繰り返される。
【００７９】
そして、処理Ｓ２６でカウンタｉの値ｉが値ｎを超えたときは（Ｓ２６がＹｅｓ）、ノズルホルダ１８に配置された生産に必要なノズル全てについて前回チェック時と同じものか異なるものかのチェックと、異なる場合のノズルティーチングが完了していることになるので、上記一連の処理に基づいて前回チェック時のノズル段取表を更新して（Ｓ２７）、処理を終了する。
【００８０】
このように、本例によれば、ノズルホルダに配置されているノズルの種類が前回と今回で異なっていることを自動的に判別して、異なっているときにはノズルティーチング工程に自動的に移行することができる。
【００８１】
これにより、必要なノズルティーチングは確実に実施されることになり、作業者にとって必要なノズルティーチングを見逃すミスを防止することができる。
【実施例３】
【００８２】
上述したように、ノズル２４は、種類により、高さや偏心の程度、吸着可能な部品なども異なってくるので、種類が異なるごとに、ティーチングを行う必要がある。ところが、種類が同一でも個体が異なると、長さや偏心の程度も微妙に異なる場合が多いので、精密な部品搭載作業を実行するためには、種類が同一でも個体が異なる場合は個体差があるので、やはりティーチングを行うほうが、より良いことはいうまでもない。
【００８３】
本例では、そのようなノズルの種類が同一でも個体が異なる場合のノズルティーチングを確実に実施する処理について説明する。
なお、本例では、ＱＲコードで表される識別記号５１には、ノズルの種類を示すノズルコードの他に、同一種類での個体別を示すシリアル番号が記述されている。このＱＲコードを基板認識用カメラ２２で読み取ったＣＰＵ３５は、そのＱＲコードが示す識別記号５１に含まれるノズルコードとシリアル番号とを認識して、各ノズルの種類のみならず同一種類での固体別をも認識することができる。
【００８４】
図９(a) は、実施例３におけるノズル段取作業に用いられるノズル段取表の例を示す図であり、同図(b) は、上記のノズル段取表に基づき、オペレータによってノズルホルダに配置されたノズル配置の例を示す図である。
【００８５】
同図(a) に示すノズル段取表５４の例では、ノズルホルダのノズル保持位置を示す位置番号１、２、３、４、・・・に対応して、ノズルコードとシリアル番号（No)がそれぞれＨＳ１とＯＡ、ＨＳ１と２Ｃ、Ｈ２とＢＺ、Ｈ２とＫ１、・・・と記述されている。
【００８６】
これに対して、同図(b) では、ノズルホルダ１８の位置番号１、２、３、４、・・・で示されるノズル保持位置にオペレータによって配置されたノズルの種別は、その識別記号５１（図４(a),(b) 参照）が表すノズルコードとシリアル番号によって、それぞれＨＳ１とＯＡ、ＨＳ１と２Ｃ、Ｈ２とＣＲ、Ｈ２とＫ１、・・・であることが示されている。
【００８７】
図１０は、実施例３におけるノズル段取作業確認の処理を示すフローチャートである。図９(a),(b) 及び図１０を用いて実施例３におけるノズル段取作業確認の処理を説明する。
【００８８】
なお、この処理においても、図９(a) に示すノズル段取表５４は、前回チェック時のノズル段取表として使用される。また、図１０では特には図示していないが、処理の始めにおいてカウンタｉの値ｉが、「ｉ＝１」に初期設定される。
【００８９】
先ず、ＣＰＵ３５は、ノズルホルダのｉ番のノズルのＱＲコードを読み取る（Ｓ３１）。
この処理では、最初の処理サイクルであればｉ＝１、すなわち、図９(b) に示すノズルホルダ１８の位置番号１のノズルのＱＲコードが読み取られて、そのＱＲコードが示す識別記号で示されるノズルコードＨＳ１とシリアル番号ＯＡがＣＰＵ３５によって認識される。
【００９０】
続いて、ＣＰＵ３５は、先ず、いま読み取ったｉ番のノズルコードとシリアル番号のうちのノズルコードと、前回チェック時のノズル段取表のｉ番のノズルコードとを比較する（Ｓ３２）。
【００９１】
この処理では、最初の処理サイクルであり、ｉ＝１であるので、上記ノズルホルダ１８の位置番号１のノズルのノズルコードとして認識された「ＨＳ１」と、図９(a) に示す前回チェック時のノズル段取表５４の位置番号Ｎｏ．１のノズルコード「Ｈ１」とが比較される。
【００９２】
この比較結果の判別（Ｓ３３）では、双方のノズルコードが一致するので（Ｓ３３がＹｅｓ）、この場合は、続いて、ＣＰＵ３５は、いま読み取ったｉ番のノズルのシリアル番号と、前回チェック時のノズル段取表のｉ番のシリアル番号とを比較する（Ｓ３５）。
【００９３】
この場合も、最初の処理サイクルではｉ＝１であるので、上記ノズルホルダ１８の位置番号１のノズルのシリアル番号として認識された「ＯＡ」と、図９(a) に示す前回チェック時のノズル段取表５４の位置番号Ｎｏ．１のシリアル番号「ＯＡ」とが比較される。
【００９４】
そして、この比較結果の判別（Ｓ３５）では、双方のシリアル番号が一致するので（Ｓ３５がＹｅｓ）、この場合は、次に、ＣＰＵ３５は、カウンタｉの値ｉを「１」インクリメントする（Ｓ３７）。
【００９５】
そして、ＣＰＵ３５は、いまインクリメントしたカウンタｉの値ｉが値ｎを超えているか否かを判別し（Ｓ３８）、超えていないことを確認すると（Ｓ３８がＮｏ）、処理Ｓ３１に戻って、処理Ｓ３１〜処理Ｓ３８を繰り返す。
【００９６】
この繰り返し処理において、ｉ＝２では、ノズルホルダ１８の位置番号２のノズルから読み取られたノズルコード「ＫＳ１」及びシリアル番号「２Ｃ」と、前回チェック時のノズル段取表５４の位置番号Ｎｏ．２のノズルコード「ＫＳ１」及びシリアル番号「２Ｃ」とは、それぞれ一致しているので、処理Ｓ３３で判別はＹｅｓ、処理Ｓ３５でも判別はＹｅｓとなって、カウンタｉの値ｉが「１」インクリメントさえる。
【００９７】
そして、ｉ＝３の３順目の処理では、ノズルホルダ１８の位置番号３のノズルから読み取られたノズルコード「Ｈ２」及びシリアル番号「２Ｃ」と、前回チェック時のノズル段取表５４の位置番号Ｎｏ．３のノズルコード「Ｈ２」及びシリアル番号「ＢＺ」とが比較される。
【００９８】
したがって、処理Ｓ３３の判別ではＹｅｓとなるが、処理Ｓ３５の判別ではＮｏとなる。つまり、ノズルホルダ１８のノズルと前回チェック時のノズル段取表５４のノズルとでは、同じノズル種別であってもシリアル番号が変わっている。
【００９９】
この場合は、ＣＰＵ３５は、ノズルティーチングを開始する（Ｓ３６）。この処理は、ノズル段取表作業確認の処理から、他の処理工程であるノズルティーチング工程に移行して、ノズルティーチングを実行する。ノズルティーチングの処理は、前述したように通常に行われる処理であるので、ここでも説明は省略する。
【０１００】
このノズルティーチング工程の処理終了後、ＣＰＵ３５は、上述した処理Ｓ３７以降の処理に移行する。
なお、処理Ｓ３３の判別で、双方のノズルコードが一致しない場合も（Ｓ３３がＮｏ）、ＣＰＵ３５は、上記処理Ｓ３６のノズルティーチング工程に移行する。
【０１０１】
このように、ノズルホルダ１８のノズルと前回チェック時のノズル段取表５４のノズルとで、ノズルコードが一致しない場合はもちろんのこと、シリアル番号が一致しない場合もノズルティーチングの処理が自動的に行われる。
【０１０２】
図９(a),(b) に示す例では、ノズルコードは全て一致している、つまりノズルの種別はそれぞれ一致しているが、３番のノズルだけが種別は同じでもシリアル番号が異なる、つまり異なる個体のノズルであるため、３番のノズルにノズルティーチングが実施される。
【０１０３】
このようにして、カウンタｉの値ｉが値ｎを超えない間は、処理Ｓ３１〜処理Ｓ３８が繰り返され、やがて、処理Ｓ３８の判別でカウンタｉの値ｉが値ｎを超えたときは（Ｓ３８がＹｅｓ）、ノズルホルダ１８に配置された生産に必要なノズル全てについて前回チェック時と種別及び個体が同じものか異なるものかのチェックと、異なる場合のノズルティーチングが完了していることになるので、上記一連の処理に基づいて前回チェック時のノズル段取表を更新して（Ｓ３９）、処理を終了する。
【０１０４】
このように、本例によれば、ノズルホルダに配置されているノズルの種類が前回と今回で同じかどうかだけでなく、種類（種別）が同じであっても個体が同じかどうかを自動的に判別して、いずれが異なっている場合でもノズルティーチング工程に自動的に移行することができる。
【０１０５】
これにより、本例によれば、同じ種別のノズルであっても、シリアル番号つまり個体が変わったときは、ノズルティーチングを確実に行うことができる。
【実施例４】
【０１０６】
上述した実施例では、いずれもノズルホルダに配置されているノズルのＱＲコードを順次読み取って、その都度ノズル段取表のノズルの種類別や個体別の比較判断をしているが、比較判断を一括して行う方法もある。これについて、実施例４として以下に説明する。
【０１０７】
図１１(a) は、実施例４におけるノズル段取作業に用いられるノズル段取表の例を示す図であり、同図(b) は、上記のノズル段取表に基づき本体装置側で作成されたノズル個数表であり、どう図(c) は、オペレータによってノズルホルダに配置されたノズル配置の例を示す図、同図(d),(e) は、本体装置側でノズルホルダから読み取られたノズルコード表（実ノズル段取表）とその実ノズル段取表に基づき本体装置側で作成された実ノズル個数表である。
【０１０８】
同図(a) に示すノズル段取表５５の例では、ノズルホルダのノズル保持位置を示す位置番号１、２、３、４、・・・に対応して、ノズルコードがそれぞれＨＳ１、ＨＳ１、Ｈ２、Ｈ２、・・・と記述されている。
【０１０９】
そして、同図(b) には、上記のノズル段取表５５から集計された種別ごとのノズル数を示すノズル個数表５６が示されている。同図(b) に示すノズル個数表５６の例では、ノズルコード「ＨＳ１」の数量は「２」、ノズルコード「Ｈ２」の数量も「２」となっている。
【０１１０】
これに対して、同図(c) では、ノズルホルダ１８の位置番号１、２、３、４、・・・で示されるノズル保持位置にオペレータによって配置されたノズルの種別は、その識別記号が示すノズルコードによって、それぞれＨＳ１、Ｈ２、ＨＳ１、Ｈ２、ＨＳ１、Ｈ７、・・・であることが示されている。
【０１１１】
また、同図(d) に示す実ノズル段取表５７には、上記ノズルホルダ１８に配置されたノズルの種別が、ノズル保持位置を示す位置番号１、２、３、４、・・・に対応してそのまま記述されている。
【０１１２】
そして、同図(e) に示す実ノズル個数表５８には、上記の実ノズル段取表５７から集計された種別ごとのノズル数がノズルコードと対応付けて記述されている。
図１２は、実施例４におけるノズル段取作業確認の処理を示すフローチャートである。図１１(a) 〜(e) 及び図１２を用いて実施例４におけるノズル段取作業確認の処理を説明する。
【０１１３】
なお、この処理においても、図１２では特には図示していないが、処理の始めにおいてカウンタｉの値ｉが、「ｉ＝１」に初期設定される。また、メモリ３９内に、図１１(d) 及び(e) に示す実ノズル段取表５７及び実ノズル個数表５８が、データ領域が空欄の状態で作成される。
【０１１４】
先ず、ＣＰＵ３５は、ノズル段取表５５からノズルコード別に集計したノズル個数表５６を作業者用として作成する（Ｓ４０）。この作業者用のノズル個数表５６は生産ラインのＬＡＮに接続された印刷装置によって印刷出力される。
【０１１５】
続いて、ＣＰＵ３５は、ノズルホルダへのノズルの配置が全て完了したか否かを判別する（Ｓ４１）。
この処理は、作業者が上記印刷出力されたノズル個数表５６を参照しながら、少なくともノズル個数表５６で指示されている個数以上のノズルをノズルホルダに配置して、その配置が完了したことを不図示の入力装置から入力したことを検出する処理である。
【０１１６】
そして、ＣＰＵ３５は、入力装置からの入力を待機し（Ｓ４１がＮｏ）、やがて入力装置からの入力を検出したときは（Ｓ４１がＹｅｓ）、ノズルホルダのｉ番目に入っているノズルを実ノズル段取表５７へ追加する（Ｓ４２）。
【０１１７】
これにより、最初の処理サイクルでは、ｉ＝１であることにより、図１１(c) に示すノズルホルダ１８の１番目に入っているノズルＨＳ１が、図１１(d) に示す実ノズル段取表５７へ追加（最初は空欄に追加）して記述される。
【０１１８】
続いて、ＣＰＵ３５は、カウンタｉの値ｉを「１」インクリメントし（Ｓ４３）、そのインクリメントしたカウンタｉの値ｉが値ｍ（ｍはノズルホルダの配置位置の総数）を超えているか否かを判別する（Ｓ４４）。
【０１１９】
この判別で、カウンタｉの値ｉが値ｍを超えていないことを確認すると（Ｓ４４がＮｏ）、ＣＰＵ３５は、処理Ｓ４２に戻って処理Ｓ４２〜処理Ｓ４４を繰り返す。
これにより、カウンタｉの値ｉが値ｍを超えない間は、処理Ｓ４２〜処理Ｓ４４が繰り返され、図１１(d) に示すように、ノズルホルダ１８に配置された全てのノズルの種別が、実ノズル段取表５７へ追加して記述される。
【０１２０】
そして、処理Ｓ４４でカウンタｉの値ｉが値ｍを超えたときは（Ｓ４４がＹｅｓ）、ノズルホルダの全てのノズルを調べたと判断して、実ノズル個数表５７を集計し、その集計結果としての図１１(e) に示す実ノズル個数表５８を作成する。
【０１２１】
続いて、ＣＰＵ３５は、ノズル個数表５６と実ノズル個数表５８とで、ノズルコードが同じものの数量を比較する（Ｓ４６）。
そして、比較結果が「ノズル個数表の比較数量」≦「実ノズル個数表の比較数量」であるなら（Ｓ４６がＹｅｓ）、生産に使用すべき全てのノズルが十分足りていると判断し、実ノズル段取表５７を用いて基板ユニットの生産を開始する（Ｓ４９）。
【０１２２】
他方、上記の比較結果が「ノズル個数表の比較数量」＞「実ノズル個数表の比較数量」なら（Ｓ４６がＮｏ）、生産に使用すべき全てのノズルのいずれかに不足が生じていると判断し、これでは基板ユニットの生産を実行できないので、エラーを警告報知する（Ｓ４８）。
【０１２３】
このように、作業者は、印刷出力されたノズル個数表５６に基づいて、少なくともノズル個数表５６で指定されている数を下回らないように、ノズルホルダ１８にノズルを適宜に配置していくだけでよく、配置されたノズルがノズル個数表５６で指定されている数を下回ってさえいなければ、基板ユニットの生産が自動的に開始される。
【０１２４】
尚、上述した実施の形態では、レーザ等でＱＲコードとしてノズルに刻印して付与された識別記号を部品認識用カメラで読み取るようにしているが、これに限ることなく、例えばノズルにＲＦＩＤ素子（無線ＩＤタグ）を埋め込み、そのＲＦＩＤ素子に付与された識別記号を電気的に読み取るようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１】(a) は本発明の部品搭載装置の外観斜視図、(b) はその上下の保護カバーを取り除いて内部の構成を模式的に示す斜視図である。
【図２】本発明の部品搭載装置の作業ヘッドの斜視図である。
【図３】本発明の部品搭載装置のシステムブロック図である。
【図４】(a) は本発明において用いられるノズルの上面図を示す図、(b) はその斜視図である。
【図５】(a) は実施例１におけるノズル段取作業に用いられるノズル段取表の例を示す図、(b) はオペレータがノズルホルダに配置したノズル配置の例を示す図である。
【図６】実施例１におけるノズル段取作業確認の処理を示すフローチャートである。
【図７】(a) は実施例２におけるノズル段取作業に用いられるノズル段取表の例を示す図、(b) はオペレータがノズルホルダに配置したノズル配置の例を示す図である。
【図８】実施例２におけるノズル段取作業確認の処理を示すフローチャートである。
【図９】(a) は実施例３におけるノズル段取作業に用いられるノズル段取表の例を示す図、(b) はオペレータがノズルホルダに配置したノズル配置の例を示す図である。
【図１０】実施例３におけるノズル段取作業確認の処理を示すフローチャートである。
【図１１】(a) は実施例４におけるノズル段取作業に用いられるノズル段取表の例を示す図、(b) は本体装置側で作成されたノズル個数表を示す図、(c) はオペレータがノズルホルダに配置したノズル配置の例を示す図、(d),(e) は本体装置側で作成された実ノズル段取表と実ノズル個数表の例を示す図である。
【図１２】実施例４におけるノズル段取作業確認の処理を示すフローチャートである。
【図１３】従来のノズル段取表の一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１２６】
１      部品搭載装置
２      モニタ装置
３      警報ランプ
４      上部保護カバー
５      操作入力用表示装置
６      基台
７      基板案内レール
８      基板
９      供給ステージ
１１    テープリール式部品供給装置
１２    テープリール
１３    Ｙ軸レール
１４    Ｘ軸レール
１５（１５−１、１５−２、１５−３、１５−４）  作業ヘッド
１６    搭載ヘッド
１７    チェーン体
１８    ノズルホルダ
１９    部品認識用カメラ
２１    支持部
２２    基板認識用カメラ
２４    ノズル
２４−１  装着部
２４−２  ノズル部
２４−３  逆円錐部
２７    ＬＥＤ照明器
２８    基板照明装置
３１    部品
３５    ＣＰＵ
３６    バス
３７    ｉ／ｏ（入出力）制御ユニット
３８    画像処理ユニット
３９    メモリ
４０    照明制御ユニット
４１    Ｘ軸モータ
４２    Ｙ軸モータ
４３    Ｚモータ
４４    θ軸モータ
４５    バキュームユニット
４６    バキュームチューブ
４７    空圧センサ
４８    通信ｉ／ｏインターフェース
４９    記録装置
５１    識別記号
５２、５３、５４、５５  ノズル段取表
５６    ノズル個数表
５７    実ノズル段取表
５８    実ノズル個数表
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006351682.tif 000008
【図７】
2006351682.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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