(57)【要約】【課題】トルク制御に切替えることなく、位置制御だけの簡単な構成で動作対象物にかかるトルク制御を実現できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】上位コントローラ部の位置指令Ｐと現在位置Ｐｍとの差分から速度指令ωを生成する位置制御手段１と、速度指令ωと現在速度ωｍとの差分からトルク指令Ｔ１を生成する速度制御手段２と、トルク指令Ｔ１の最大値を制限するトルクリミット手段３と、複数個のトルクリミット値Ｔ＿ｌｍｔを記憶するトルクリミット記憶手段４からなり、トルクリミット手段３で用いるトルクリミット値Ｔ＿ｌｍｔを、トルクリミット切替信号Ｓｗによりトルクリミット値記憶手段４で記憶しているトルクリミット値Ｔ＿ｌｍｔの中から切替えて用いる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上位コントローラ部の位置指令と現在位置差分から速度指令を生成する位置制御手段と、前記速度指令と現在速度の差分からトルク指令を生成する速度制御手段と、前記トルク指令の最大値を制限するトルクリミット手段と、複数個のトルクリミット値を記憶するトルクリミット記憶手段とを備え、上位コントローラ部からのトルクリミット切替信号により選択されたトルクリミット値を前記トルクリミット制限手段で用いることを特徴としたモータ制御装置。
【請求項２】
トルクリミット手段は、トルクリミット切替信号によりトルクリミット値が切替わる際の変化に傾きをもたせた請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
上位コントローラ部からの通信によりトルクリミット記憶手段のトルクリミット値を直接書き換える請求項１に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動作対象物にかかるトルクを制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ制御装置では、一般的に位置指令を与えてモータの位置を制御する位置制御と、トルク指令を与えてモータのトルクを制御するトルク制御などを行っている。動作対象物によっては、この位置制御とトルク制御を切替えてモータを制御する必要がある。
【０００３】
そこで、位置指令出力手段と位置制御手段からなる位置制御部と、トルク指令出力手段とトルク制御手段からなるトルク制御部とを設け、制御モード切替手段によってそれぞれの出力のどちらを駆動回路への入力とするかを切替えることにより、動作対象物に対して最適な制御を実現する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平５−２５２７７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の構成では、位置制御部に与える位置指令とトルク制御部に与えるトルク指令を別々に設ける必要があった。また、トルク制御から位置制御に切替える際にトルク指令が不連続になることに起因する過渡的な動作に対し、なんらかの方法で補正する必要があり、処理が複雑になるという課題があった。
【０００５】
本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、トルク制御に切替えることなく、位置制御だけの簡単な構成で動作対象物にかかるトルク制御を実現できるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明は、上位コントローラ部の位置指令と現在位置差分から速度指令を生成する位置制御手段と、前記速度指令と現在速度の差分からトルク指令を生成する速度制御手段と、前記トルク指令の最大値を制限するトルクリミット手段と、複数個のトルクリミット値を記憶するトルクリミット記憶手段からなり、上位コントローラ部からのトルクリミット切替信号により選択されたトルクリミット値を前記トルクリミット制限手段で制限値として用いるものである。
【０００７】
また、トルクリミットの切替えに傾きをもたせるようにしてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のモータ制御装置によれば、トルクリミットを切替えるだけの簡単な構成で対象物にかかるトルクの制御を実現できる。
【０００９】
また、トルクリミットの切替えに傾きをもたせることで、切替え時の衝撃を低減させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
上位コントローラ部の位置指令と現在位置差分から速度指令を生成する位置制御手段と、前記速度指令と現在速度の差分からトルク指令を生成する速度制御手段と、前記トルク指令の最大値を制限するトルクリミット手段と、複数個のトルクリミット値を記憶するトルクリミット記憶手段とを備え、上位コントローラ部からのトルクリミット切替信号によ
り選択されたトルクリミット値を前記トルクリミット制限手段で制限値として用い、トルクリミットの切替えに傾きをもたせる。
【実施例１】
【００１１】
図１は、本発明のモータ制御装置における主要部のブロック図であり、１は位置制御手段、２は速度制御手段、３はトルクリミット手段、４はトルクリミット値記憶手段である。
【００１２】
本実施例は、複数個のトルクリミット値Ｔ#ｌｍｔをトルクリミット値記憶手段４に記憶させた状態で、トルクリミット切替信号Ｓｗによりトルクリミット手段３で用いるトルクリミット値Ｔ＿ｌｍｔを切替えるものである。
【００１３】
ここでは、２つのトルクリミット値Ｔ＿ｌｍｔを切替えて、対象物に印加するトルクを一定に保つ制御を行う場合について説明する。
【００１４】
通常、モータ制御装置では、トルクリミット手段３で用いるトルクリミット値Ｔ＿ｌｍｔはモータ保護のため、モータが許容する定格トルクの２〜３倍程度を設定する。
【００１５】
ここでは、第1トルクリミット値Ｔ＿ｌｍｔ１に定格トルクの３倍の値を設定し、第２トルクリミット値Ｔ＿ｌｍｔ２に対象物に印加したいトルクを設定する。この場合、第２トルクは第1トルクより小さい値となる。
【００１６】
図２を用いて説明する。まず、トルクリミット切替信号Ｓｗで第１トルクリミット値Ｔ＿ｌｍｔ１を選択した状態で通常の位置制御を行い、対象物の近くまでモータを動作させる。その後でトルクリミット切替信号Ｓｗを第２トルクリミット値Ｔ＿ｌｍｔに切替え、位置指令Ｐを与える。
【００１７】
すると、対象物に駆動部が当たり、その後も位置指令Ｐを与え続けることでトルク指令Ｔは必ず第２トルクリミット値Ｔ＿ｌｍｔ２まで増加し、その値に保持される。つまり、この状態が対象物に一定トルクを印加している状態となる。
【００１８】
その後、位置指令Pをもとの位置までもどすと、トルク指令Ｔも第２トルクリミット値Ｔ＿ｌｍｔより小さくなり、位置指令Ｐに追従しもとの位置までもどる。このように、位置制御のままで、トルクリミット値Ｔ＿ｌｍｔを切替えるだけで、対象物に印加するトルクを制御することができる。
【００１９】
また、常に位置制御Ｐとモータ現在位置Ｐｍとの差分をもとにトルク指令Ｔを算出しているため、従来方式の課題であったトルク指令切替時の不連続性が発生せず、速度積分クリアなどの特殊な処理が不要となり、さらに簡単な構成を実現できる。
【００２０】
また、図３のように、対象物に印加するトルクを途中で変更したい場合には、トルクリミット値Ｔ＿ｌｍｔの切替えに傾きをもたせることで切替え時の衝撃を和らげることができる。
【００２１】
なお、高速通信などにより上位コントローラからトルクリミット値を瞬時に変更することが可能な場合は、１つのトルクリミット値のみを変更するようにしてもよく、さらに、トルクリミット記憶手段に複数個記憶させずに、１つのトルクリミット値を変更（更新）しても同様の機能を持たせることができる。
【００２２】
また、トルクリミット値を複数個もたせることでよりなめらかなトルク制御を実現でき
る。
【産業上の利用可能性】
【００２３】
本発明のモータ制御装置は、動作対象物に対し位置制御とトルク制御を切替えてモータを駆動する用途に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明のモータ制御装置における主要部のブロック図
【図２】本発明におけるトルクリミット切替信号選択とトルクリミット値および位置の説明図
【図３】本発明の第２トルクリミット値への切替え変化における傾きの説明図
【符号の説明】
【００２５】
１  位置制御手段
２  速度制御手段
３  トルクリミット手段
４  トルクリミット記憶手段
Ｐ  位置指令
Ｐｍ  モータ現在位置
ω    速度指令
ωｍ  モータ現在速度
Ｔ１  トルク指令
Ｔ    制限後トルク指令
Ｓｗ  トルクリミット切替信号
Ｔ＿ｌｍｔ  トルクリミット値
【図１】
2006320055.tif 000003
【図２】
2006320055.tif 000004
【図３】
2006320055.tif 000005