(57)【要約】【課題】  各機構ユニットを同期的に動作させることが可能であると共に、複数の機種間での設計及び構造の共用化、及び複数の機種の開発の効率化を可能とする測定装置の制御方法及び測定装置を提供する。【解決手段】  本発明に係る測定装置１は、ＣＰＵ９１ａが発行した動作命令を、検体の測定に使用される複数の機構ユニットに対して順次的に送信するマスタ通信インタフェース９１ｄと、各機構ユニットに設けられており、前記動作命令を受信するスレーブ通信インタフェースと、受信した動作命令に応じて前記機構ユニットを駆動する複数のドライブ回路とを備え、マスタ通信インタフェース９１ｄは、複数の機構ユニットに対して、各機構ユニットに対応する動作命令を順次送信した後に、動作開始指示信号を一斉送信し、ドライブ回路は、この動作命令に応じて対応する機構ユニットを駆動する。【選択図】      図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検体の測定に使用される複数の機構ユニットを備えた測定装置の動作を制御する制御方法において、
前記複数の機構ユニットの動作を指示する動作指示部が各機構ユニットに対応する動作命令を発行するステップと、
前記動作指示部に対応して設けられた第１通信部が、前記動作指示部により発行された動作命令を、対応する機構ユニットに対して順次的に送信するステップと、
各機構ユニットに対応して設けられた複数の第２通信部が、前記第１通信部から送信された動作命令を各別に受信するステップと、
各機構ユニットに対応して設けられた複数の駆動部が、前記第２通信部が受信した動作命令を一時的に記憶するステップと、
前記第１通信部が、複数の前記機構ユニットに対して動作開始を指示する動作開始指示信号を、一斉送信するステップと、
前記第２通信部が、前記第１通信部から送信された動作開始指示信号を受信するステップと、
前記駆動部が、対応する第２通信部が前記動作開始指示信号を受信したときに、記憶された動作命令に応じて前記機構ユニットを駆動するステップとを有する測定装置の制御方法。
【請求項２】
検体の測定に使用される複数の機構ユニットを備え、各機構ユニットを同期的に動作させることが可能な測定装置において、
複数の前記機構ユニットに夫々対応する動作命令を発行する動作指示部と、
当該動作指示部に対応して設けられており、前記動作指示部が発行した動作命令を、対応する機構ユニットに対して順次的に送信する第１通信部と、
各機構ユニットに対応して設けられており、前記第１通信部から送信された動作命令を受信する第２通信部と、
各機構ユニットに対応して設けられており、前記第２通信部が受信した動作命令に応じて前記機構ユニットを駆動する複数の駆動部とを備え、
前記第１通信部は、複数の前記機構ユニットに対して、各機構ユニットに対応する動作命令を順次送信した後に、複数の前記機構ユニットに対して、動作開始を指示する動作開始指示信号を一斉送信するように構成されており、
前記駆動部は、前記第２通信部が動作開始指示信号を受信したときに、前記第２通信部部から与えられた動作命令に応じて対応する機構ユニットを駆動するように構成されている測定装置。
【請求項３】
前記駆動部は、前記第２通信部から与えられた動作命令を記憶する記憶部を有し、前記第２通信部が動作開始指示信号を受信したときに、前記記憶部に記憶された動作命令に応じて対応する機構ユニットを駆動するように構成されている請求項２に記載の測定装置。
【請求項４】
前記第１通信部と複数の前記第２通信部とは、通信線によりツリー状に接続されている請求項２又は３に記載の測定装置。
【請求項５】
前記第１通信部と前記第２通信部との間に設けられており、前記第１通信部側の前記通信線に接続される第１接続口を１つ有し、前記第２通信部側の前記通信線に接続される第２接続口を複数有し、前記第１通信部と前記第２通信部との間の通信を中継する中継部を更に備える請求項４に記載の測定装置。
【請求項６】
前記第１通信部と前記第２通信部との通信を、シリアル通信により行うように構成されている請求項２乃至５のいずれかに記載の測定装置。
【請求項７】
前記第１通信部と前記第２通信部との通信を、パケット通信により行うように構成されている請求項６に記載の測定装置。
【請求項８】
前記第１通信部から前記第２通信部へと送信されるパケットには、複数の前記機構ユニットへの一斉送信用のパケットであるか否かを示す通信情報が含まれている請求項７に記載の測定装置。
【請求項９】
前記第２通信部は、動作命令を受信した場合に、受信したことを確認するための受信確認パケットを前記第１通信部へ送信するように構成されており、
前記第１通信部は、全ての第２通信部から受信確認パケットを受信した場合に、動作開始指示信号を送信するように構成されている請求項７又は８に記載の測定装置。
【請求項１０】
前記機構ユニットの少なくとも一部は、機構ユニットの状態を検出する検出部を有しており、
前記検出部の検出結果を記憶する検出結果記憶部が、前記機構ユニットに対応して設けられており、
前記動作指示部は、各検出部が検出した機構ユニットの状態を取得するための状態取得命令を発行するように構成されており、
前記第１通信部は、前記動作指示部が発行した状態取得命令を、複数の前記機構ユニットに対して一斉送信するように構成されており、
前記検出結果記憶部は、前記第２通信部が前記状態取得命令を受信した場合に、前記検出部の検出結果を記憶するように構成されており、
前記第２通信部は、前記状態取得命令を受信したときに前記検出結果記憶部が記憶した検出結果を、前記動作指示部へと送信するように構成されている請求項２乃至９のいずれかに記載の測定装置。
【請求項１１】
前記検体は、血液検体であり、当該血液検体について所定の測定項目の測定を行う請求項２乃至１０のいずれかに記載の測定装置。
【請求項１２】
前記複数の機構ユニットは、血液検体が収容された収容容器から血液検体を吸引する検体吸引ユニットと、前記血液検体と混合するための試薬が収容された試薬容器から、試薬を吸引する試薬吸引ユニットと、前記検体吸引ユニットにより吸引された血液検体と前記試薬吸引ユニットによって吸引された試薬とを混合する流体ユニットと、当該流体ユニットにより混合された混合試料を対象として、前記測定項目を光学的手段により測定する光学測定ユニットとを備える請求項１１に記載の測定装置。
【請求項１３】
前記検体は、尿検体であり、当該尿検体について所定の測定項目の測定を行う請求項２乃至１０のいずれかに記載の測定装置。
【請求項１４】
前記検体は、粒子を含む粒子検体であり、当該粒子検体について所定の測定項目の測定を行う請求項２乃至１０の何れかに記載の測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測定装置の動作を制御する制御方法、及びその実施に使用する測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
血液分析装置、尿分析装置、便分析装置、粒子分析装置といった血液検体、尿検体、便検体、又は粒子検体等の様々な性状についての測定項目を測定する測定装置が知られている。この種の測定装置の一つとして、試料を入れるための試料槽と、複数の反応槽とを一体化したカートリッジと、カートリッジを搬送する搬送機構部と、多連構造とされた複数の分注ユニットと、多連構造とされた光学ユニットとを備え、各分析プロセスを並行して実行する自動分析装置が開示されている（特許文献１参照）。この特許文献１に開示されている自動分析装置では、まず、カートリッジの試料槽に入れられた試料をカートリッジの各反応層に分注し、カートリッジを搬送する途中の複数の所定位置において、各反応槽で行う分析に応じた試薬を同時に分注するようになっている。また、多連構造の光学ユニットによって各反応槽で反応が完了した反応液の測光を同時に行うようになっている。このように、この種の測定装置は、検体を収容した検体容器から検体を吸引する検体吸引ユニット、試薬を収容した試薬容器から試薬を吸引する試薬吸引ユニット、吸引した検体及び試薬を通流させる流体ユニット等、様々な機構ユニットを有しており、これらを機構ユニットを同期して動作させるように構成されている。
【０００３】
かかる従来の測定装置は、以下のような構成となっている。図１３は、従来の測定装置の構成を示すブロック図である。図１３に示すように、従来の測定装置１１１は、制御部１１２と、複数の機構ユニット１１３〜１１５とを有している。制御部１１２には、ＣＰＵ１１２ａと、マイクロインタフェース１１２ｂと、複数のドライブ回路１１２ｃ，１１２ｄとが設けられている。ドライブ回路１１２ｃは、モータ用のドライブ回路であり、ドライブ回路１１２ｄは、電磁弁用のドライブ回路である。機構ユニット１１３は、検体を吸引するピペットを有するアームユニットであり、当該機構ユニット１１３には、複数のステッピングモータ１１３ａ，１１３ｂが設けられている。機構ユニット１１４は、洗浄液を通流させるための流体ユニットであり、複数の電磁弁１１４ａ，１１４ｂ及び複数のステッピングモータ１１４ｃ，１１４ｄが設けられている。機構ユニット１１５は、試薬を吸引するピペットを有するアームユニットであり、当該機構ユニット１１５には、複数のステッピングモータ１１５ａ，１１５ｂが設けられている。
【０００４】
制御部１１２のＣＰＵ１１２ａは、マイクロインタフェース１１２ｂを介してドライブ回路１１２ｃ，１１２ｄと接続されており、ＣＰＵ１１２ａから制御信号を各ドライブ回路１１２ｃ，１１２ｄへ送信することが可能である。ドライブ回路１１２ｃは、ステッピングモータ１１３ａ，１１３ｂ，１１４ｃ，１１４ｄ，１１５ａ，１１５ｂと接続されており、このドライブ回路１１２ｃによって、ステッピングモータ１１３ａ，１１３ｂ，１１４ｃ，１１４ｄ，１１５ａ，１１５ｂを夫々同時に独立駆動することが可能である。また、ドライブ回路１１２ｄは、電磁弁１１４ａ，１１４ｂに接続されており、ドライブ回路１１２ｄによって、電磁弁１１４ａ，１１４ｂを夫々同時に独立駆動することが可能である。ＣＰＵ１１２ａから送信された制御信号は、ドライブ回路１１２ｃ，１１２ｄで受信され、この制御信号に応じて、各ドライブ回路１１２ｃ，１１２ｄがステッピングモータ１１３ａ，１１３ｂ，１１４ｃ，１１４ｄ，１１５ａ，１１５ｂ及び電磁弁１１４ａ，１１４ｂを同時に駆動する。これにより、これらのステッピングモータ１１３ａ，１１３ｂ，１１４ｃ，１１４ｄ，１１５ａ，１１５ｂ及び電磁弁１１４ａ，１１４ｂが同期して動作する。
【０００５】
【特許文献１】特開平６−４３１７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述したような従来の測定装置にあっては、搭載する機構ユニットが備えるモータ、電磁弁等のデバイスに制御部のドライブ回路が直接接続されているので、機構ユニットが備えるデバイスの種類及び数に合わせてドライブ回路を含めた制御部全体を専用に構成させる必要があった。このため、例えば既に設計済みの測定装置から、測定項目を追加した機種の測定装置や、処理能力を異ならせた機種の測定装置を開発する場合には、機構ユニットを追加したり、一部の機構ユニットを変更する必要が生ずるが、かかる変更に合わせて制御部も設計変更しなければならなかった。このように、従来は複数の種類の測定装置を効率的に開発する環境が整備されているとはいえず、測定装置の製品コストが嵩むという問題があった。
【０００７】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、各機構ユニットを同期的に動作させることが可能であると共に、複数の機種の開発の高効率化を可能とし、製品コストの低減が可能な測定装置の制御方法及び測定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る測定装置の制御方法は、検体の測定に使用される複数の機構ユニットを備えた測定装置の動作を制御する制御方法において、前記複数の機構ユニットの動作を指示する動作指示部が各機構ユニットに対応する動作命令を発行するステップと、前記動作指示部に対応して設けられた第１通信部が、前記動作指示部により発行された動作命令を、対応する機構ユニットに対して順次的に送信するステップと、各機構ユニットに対応して設けられた複数の第２通信部が、前記第１通信部から送信された動作命令を各別に受信するステップと、各機構ユニットに対応して設けられた複数の駆動部が、前記第２通信部が受信した動作命令を一時的に記憶するステップと、前記第１通信部が、複数の前記機構ユニットに対して動作開始を指示する動作開始指示信号を、一斉送信するステップと、前記第２通信部が、前記第１通信部から送信された動作開始指示信号を受信するステップと、前記駆動部が、対応する第２通信部が前記動作開始指示信号を受信したときに、記憶された動作命令に応じて前記機構ユニットを駆動するステップとを有することを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る測定装置は、検体の測定に使用される複数の機構ユニットを備え、各機構ユニットを同期的に動作させることが可能な測定装置において、複数の前記機構ユニットに夫々対応する動作命令を発行する動作指示部と、当該動作指示部に対応して設けられており、前記動作指示部が発行した動作命令を、対応する機構ユニットに対して順次的に送信する第１通信部と、各機構ユニットに対応して設けられており、前記第１通信部から送信された動作命令を受信する第２通信部と、各機構ユニットに対応して設けられており、前記第２通信部が受信した動作命令に応じて前記機構ユニットを駆動する複数の駆動部とを備え、前記第１通信部は、複数の前記機構ユニットに対して、各機構ユニットに対応する動作命令を順次送信した後に、複数の前記機構ユニットに対して、動作開始を指示する動作開始指示信号を一斉送信するように構成されており、前記駆動部は、前記第２通信部が動作開始指示信号を受信したときに、前記第２通信部部から与えられた動作命令に応じて対応する機構ユニットを駆動するように構成されていることを特徴とする。
【００１０】
このようにすることにより、第１通信部が動作開始指示信号を送信したときに、各機構ユニットが動作命令に応じて同期的に動作することとなる。また、機構ユニット毎に第２通信部と駆動部とを設けているので、複数の機種間で動作指示部及び第１通信部を共用することができ、また必要な機構ユニット、第２通信部、及び駆動部を機能ブロックとしてセットで構成し、この第２通信部を前記第１通信部と通信可能に接続すればよいので、従来に比して測定装置の開発効率を向上させることができ、製品コスト低減を実現することができる。更に、複数の機種間で共用する機構ユニットが存在する場合には、動作指示部及び第１通信部だけでなく、機構ユニット、第２通信部、及び駆動部の機能ブロックを共用することができ、複数の機種の開発効率化により、各機種のコストを低減することができる。
【００１１】
上記発明においては、前記駆動部は、前記第２通信部から与えられた動作命令を記憶する記憶部を有し、前記第２通信部が動作開始指示信号を受信したときに、前記記憶部に記憶された動作命令に応じて対応する機構ユニットを駆動するように構成されていることが好ましい。
【００１２】
上記発明においては、前記第１通信部と複数の前記第２通信部とは、通信線によりツリー状に接続されていることが好ましい。
【００１３】
上記発明においては、前記第１通信部と前記第２通信部との間に設けられており、前記第１通信部側の前記通信線に接続される第１接続口を１つ有し、前記第２通信部側の前記通信線に接続される第２接続口を複数有し、前記第１通信部と前記第２通信部との間の通信を中継する中継部を更に備える構成とすることが好ましい。
【００１４】
これにより、中継部より第１通信部側の配線数が、中継部より第２通信部側の配線数よりも少なくなるので、配線数を少なくすることができ、配線の取り扱いが容易となる。
【００１５】
上記発明においては、前記第１通信部と前記第２通信部との通信を、シリアル通信により行うように構成されていることが好ましく、またこの場合には、前記第１通信部と前記第２通信部との通信を、パケット通信により行うように構成されていることがより一層好ましい。
【００１６】
これにより、複数の第２通信部への複数の通信パケットを共通の通信線で伝送することができ、配線数を少なくすることが可能となる。
【００１７】
上記発明においては、前記第１通信部から前記第２通信部へと送信されるパケットには、複数の前記機構ユニットへの一斉送信用のパケットであるか否かを示す通信情報が含まれていることが好ましい。
【００１８】
上記発明においては、前記第２通信部は、動作命令を受信した場合に、受信したことを確認するための受信確認パケットを前記第１通信部へ送信するように構成されており、前記第１通信部は、全ての第２通信部から受信確認パケットを受信した場合に、動作開始指示信号を送信するように構成されていることが好ましい。
【００１９】
上記発明においては、前記機構ユニットの少なくとも一部は、機構ユニットの状態を検出する検出部を有しており、前記検出部の検出結果を記憶する検出結果記憶部が、前記機構ユニットに対応して設けられており、前記動作指示部は、各検出部が検出した機構ユニットの状態を取得するための状態取得命令を発行するように構成されており、前記第１通信部は、前記動作指示部が発行した状態取得命令を、複数の前記機構ユニットに対して一斉送信するように構成されており、前記検出結果記憶部は、前記第２通信部が前記状態取得命令を受信した場合に、前記検出部の検出結果を記憶するように構成されており、前記第２通信部は、前記状態取得命令を受信したときに前記検出結果記憶部が記憶した検出結果を、前記動作指示部へと送信するように構成されていることが好ましい。
【００２０】
これにより、複数の機構ユニット間で同期して状態を検出し、これらの検出結果を動作指示部が取得することができる。
【００２１】
上記発明においては、前記検体は、血液検体であり、当該血液検体について所定の測定項目の測定を行う構成とすることが可能である。また、この場合においては、前記複数の機構ユニットは、血液検体が収容された収容容器から血液検体を吸引する検体吸引ユニットと、前記血液検体と混合するための試薬が収容された試薬容器から、試薬を吸引する試薬吸引ユニットと、前記検体吸引ユニットにより吸引された血液検体と前記試薬吸引ユニットによって吸引された試薬とを混合する流体ユニットと、当該流体ユニットにより混合された混合試料を対象として、前記測定項目を光学的手段により測定する光学測定ユニットとを備える構成とすることもできる。
【００２２】
上記発明においては、前記検体は、尿検体であり、当該尿検体について所定の測定項目の測定を行う構成とすることもできる。
【００２３】
上記発明においては、前記検体は、粒子を含む粒子検体であり、当該粒子検体について所定の測定項目の測定を行う構成とすることもできる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明に係る測定装置の制御方法、及び測定装置によれば、各機構ユニットを同期的に動作させることが可能であると共に、複数の機種の開発の効率化を可能とし、製品コストを削減することが可能である等、本発明は優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態に係る測定装置の制御方法、及び測定装置について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００２６】
図１は、本発明の実施の形態に係る測定装置の概略構成を示す斜視図である。本実施の形態に係る測定装置１は、血液検体の凝固反応の検査に供される血液凝固測定装置である。図１に示すように、本実施の形態に係る測定装置１は、血液検体の分注に使用される検体用分注アームユニット２と、試薬の分注に使用される試薬用分注アームユニット３，４と、キュベット及び試薬容器を保持するテーブルユニット５と、測定試料の凝固の程度を検出する光学式の検出ユニット６と、血液検体を搬送する搬送ユニット７とを備えている。測定装置１は、ユーザが手作業で、又は外部に設けられた自動搬送装置が自動的に、血液検体が収容された複数の検体容器を保持するラック（図示せず）を搬送ユニット７に載置することにより血液検体が供給されるようになっている。ラックが搬送ユニット７に載置されたときには、載置されたラックが搬送ユニット７により所定の検体吸引位置へと搬送される。搬送ユニット７によりラックが検体吸引位置に搬送された場合には、このラックに保持された検体容器から検体用分注アームユニット２が血液検体を所定量吸引し、テーブルユニット５に着脱可能にセットされたキュベット内に血液検体を吐出する。また、テーブルユニット５には試薬が収容された複数の試薬容器が着脱可能にセットされており、試薬容器から試薬用分注アームユニット３，４のいずれか一方又は両方が試薬を所定量吸引し、血液検体が収容されたキュベットへと試薬を吐出する。このようにして、血液検体と試薬とが混合された測定試料が作成される。
【００２７】
このような測定試料を収容したキュベットは、図示しない移送ユニットによりテーブルユニット５から検出ユニット６に移送される。検出ユニット６では、キュベットが所定時間、所定温度まで加温され、その後測定試料の凝固の程度が光学的に検出される。検出ユニット６は、生物活性法を利用して血液の凝固時間を測定することが可能であり、また、合成基質法を利用して、血漿に特定の試薬及び発色性合成基質を添加したときの吸光度変化量を測定することが可能であり、また、免疫比濁法を利用して、血漿又は血清に安定化試薬及び抗体感作試薬を添加したときの吸光度変化量を測定することが可能である。測定装置１は、コンピュータにより構成されたデータ処理装置（図示せず）にＬＡＮ、ＬＡＮケーブル、又はシリアル通信線等の通信媒体によりデータ通信可能に接続されている。検出ユニット６によって検出された結果のデータは、データ処理装置へと送信され、このデータ処理装置でデータの分析処理がなされる。また、測定が終了したキュベットは、図示しない廃棄機構により検出ユニット６から取り出され、測定装置１の下部に設けられた廃棄容器（図示せず）へと排出される。
【００２８】
次に、各ユニットの構成について詳細に説明する。図２は、図１で示した検体用分注アームユニット２（試薬用分注アームユニット３，４）の構成を示す斜視図である。ここでは、図２にしたがって検体用分注アームユニット２の構成について説明するが、試薬用分注アームユニット３，４の構成も概ね同様であるので、これらの構成要素については対応する検体用分注アームユニットの構成要素の後に括弧書きにて符号を記載し、その説明を省略する。図２に示すように、検体用分注アームユニット２（試薬用分注アームユニット３，４）は、上下方向へ伸びた針状のピペット２１（３１，４１）を備えている。ピペット２１（３１，４１）は、内部に空洞を有する管状に形成されており、その上端が後述する流体ユニット８に接続されている。このピペット２１（３１，４１）は略水平方向に長いアーム２２（３２，４２）の先端に取り付けられている。アーム２２（３２，４２）の基端は上下方向へ伸びた回転軸２３（３３，４３）の上端に固着されており、この回転軸２３（３３，４３）がその中心軸を中心として回転することによりアーム２２（３２，４２）が揺動可能となっている。回転軸２３（３３，４３）は上下方向へ移動する移動支持体２４（３４，４４）に回転可能に支持されており、この移動支持体２４（３４，４４）は、測定装置１の内部に設けられたフレーム（図示せず）に固定された基台２５（３５，４５）に上下方向に移動可能に取り付けられている。回転軸２３（３３，４３）の下端部には従動プーリ２６ａ（３６ａ，４６ａ）が同軸的に固着されている。移動支持体２４（３４，４４）には、出力軸２７ａ（３７ａ，４７ａ）が上方へ突出したステッピングモータ２７（３７，４７）が取り付けられており、この出力軸２７ａ（３７ａ，４７ａ）には主動プーリ２６ｂ（３６ｂ，４６ｂ）が同軸的に固着されている。主動プーリ２６ｂ（３６ｂ，４６ｂと従動プーリ２６ａ（３６ａ，４６ａ）とには環状のベルト２６ｃ（３６ｃ，４６ｃ）が架け渡されており、ステッピングモータ２７（３７，４７）の出力軸２７ａ（３７ａ，４７ａ）の回転運動を回転軸２３（３３，４３）へと伝達することができるようになっている。
【００２９】
また、移動支持体２４（３４，４４）には、ステッピングモータ２８（３８，４８）が取り付けられている。このステッピングモータ２８（３８，４８）の出力軸２８ａ（３８ａ，４８ａ）は水平に伸びている。また、移動支持体２４（３４，４４）のステッピングモータ２８（３８，４８）の下側には、ステッピングモータ２８（３８，４８）の出力軸２８ａ（３８ａ，４８ａ）と平行な回転軸（図示せず）が設けられており、この回転軸と出力軸２８ａ（３８ａ，４８ａ）との間には環状のベルト２９（３９，４９）が架け渡されている。かかるベルト２９（３９，４９）はその一部が基台２５（３５，４５）に固定されており（図示せず）、これにより、ステッピングモータ２８（３８，４８）が動作した場合に、出力軸２８ａ（３８ａ，４８ａ）の回転方向にしたがって、移動支持体が上下に移動することとなる。
【００３０】
これにより、ピペット２１が検体容器の上方に位置するまでステッピングモータ２７が動作することによって、アーム２２が回転軸２３を中心として水平方向に回転し、ピペット２１が検体容器上に位置した状態でステッピングモータ２８が動作することによって、移動支持体２４か下方に移動してピペット２１が上部が開口された検体容器の内部に挿入される。ピペット２１の先端が血液検体の中まで進入したときに移動支持体２４の降下が停止し、その状態で流体ユニットが動作してピペット２１の先端から血液検体が吸引される。その後、ステッピングモータ２８が動作することによって、移動支持体２４が上方に移動してピペット２１が検体容器の上方まで移動し、更にステッピングモータ２７が動作することによって、アーム２２が回転軸２３を中心として水平方向に回転して、ピペット２１がテーブルユニット５にセットされたキュベットの上方に位置する。そして、ステッピングモータ２８が動作することによって、移動支持体２４か下方に移動してピペット２１が上部が開口されたキュベットの内部に挿入され、流体ユニット８が動作してピペット２１の先端から血液検体が吐出される。血液検体の吐出が完了した後には、ステッピングモータ２８が動作することにより、ピペット２１がキュベットの内部から上方へ離脱する。
【００３１】
また、試薬用分注アームユニット３，４のピペット３１，４１には、ヒータ３１ａ，４１ａが取り付けられており、吸引した試薬を所定温度に加温することが可能となっている（図８参照）。試薬用分注アームユニット３，４も同様に動作し、試薬容器内の試薬を吸引して、所定位置にセットされたキュベット内に試薬を吐出することができる。
【００３２】
図３は、図１に示したテーブルユニット５の構成を示す斜視図である。図３に示すように、テーブルユニット５は、互いに同軸的に配置された円環状の試薬テーブル５１，５２及び検体テーブル５３，５４を備えている。試薬テーブル５１は、円柱状の凹部５１ａが周方向に複数設けられており、これらの凹部５１ａに夫々試薬容器を着脱可能にセットすることができるようになっている。また、試薬テーブル５２は、試薬テーブル５１の外側に同軸的に配置されている。この試薬テーブル５２は、内側が第１試薬セット部５２ａ、外側が第２試薬セット部５２ｂとなっており、内側の第１試薬セット部５２ａが外側の第２試薬セット部５２ｂよりも一段高くなるように形成されている。第１試薬セット部５２ａ、第２試薬セット部５２ｂは、夫々円柱状の凹部５２ｃ，５２ｄが周方向に複数設けられており、これらの凹部５２ｃ，５２ｄに夫々試薬容器を着脱可能にセットすることができるようになっている。また、円柱状の凹部５２ｃ，５２ｄは、試薬テーブル５２の半径方向外側部分が欠落している。また、試薬容器には試薬の種類等を示すバーコードが印刷されたバーコードラベルが貼着されており、試薬容器が試薬テーブル５１，５２にセットされるときには、このバーコードラベルが試薬テーブル５１，５２の半径方向外側に位置するようにセットされる。試薬テーブル５２にセットされた試薬容器は、バーコードラベルが丁度欠落部分に位置し、これによりバーコードラベルが露出されることとなる。これにより後述するようにバーコードラベルがバーコードリーダで読み取ることが可能となっている。
【００３３】
検体テーブル５３は、円環状の中間壁５５を隔てて試薬テーブル５２の外側に同軸的に配置されている。また、検体テーブル５４は、検体テーブル５３の外側に同軸的に配置されている。検体テーブル５３，５４には、夫々円柱状の凹部５３ａ，５４ａが円周方向に複数設けられており、これらの凹部５３ａ，５４ａに夫々キュベットを着脱可能にセットすることができるようになっている。また、検体テーブル５４は、円環状の外壁５６によって外側が覆われている。このような検体テーブル５３，５４は、試薬テーブル５１，５２よりも高い位置に配置されている。即ち、テーブルユニット５の下部は、検体テーブル５３，５４よりも試薬テーブル５１，５２の方が下方に突出しており、その検体テーブル５３，５４の下方であって試薬テーブル５１，５２の側方の位置には、バーコードリーダ５７が設けられている。試薬テーブル５１，５２及び検体テーブル５３,５４の下部はカバー５８によって覆われており、このカバー５８の上端に前記外壁５６が取り付けられている。カバー５８のバーコードリーダ５７の取り付け位置近傍には、図示しない孔が設けられており、この孔を通じてバーコードリーダの発光が試薬テーブル５１，５２にセットされた試薬容器へと到達するようになっている。前述したように、試薬テーブル５２の凹部５２ｃ，５２ｄは一部が欠落しており、この欠落部から露出されたバーコードラベルにバーコードリーダ５７からの発光が照射され、これによってバーコードリーダ５７によるバーコードの読み取りが可能となっている。
【００３４】
また、図３には示していないが、検体テーブル５３，５４の下方には、４つのステッピングモータ５９ａ，５９ｂ，５９ｃ，５９ｄが設けられている（図９参照）。ステッピングモータ５９ａは、歯車によって構成される回転伝達機構（図示せず）により試薬テーブル５１に接続されており、このステッピングモータ５９ａが動作することによって試薬テーブル５１が正逆方向のいずれか一方に選択的に回転することが可能となっている。また、同様にステッピングモータ５９ｂ，５９ｃ，５９ｄは夫々歯車によって構成された回転伝達機構によって試薬テーブル５１、検体テーブル５３，５４に各別に接続されている。これにより、ステッピングモータ５９ａ，５９ｂ，５９ｃ，５９ｄを夫々独立的に動作させることによって、試薬テーブル５１，５２及び検体テーブル５３，５４を独立して回転させることが可能となっている。
【００３５】
更に、試薬テーブル５１，５２の下方にはペルチェ冷却装置５９ｅが設けられている。このペルチェ冷却装置５９ｅは、冷却面が試薬テーブル５１，５２の下面に、熱伝導率の高い金属等の熱伝導板を介して取り付けられており、このペルチェ冷却装置５９ｅが動作することにより試薬テーブル５１，５２を冷却することができるようになっている。また、試薬テーブル５１，５２と検体テーブル５３，５４との間に設けられた中間壁５５により、ペルチェ冷却装置５９ｅの冷却熱は概ね遮断され、検体テーブル５３，５４はペルチェ冷却装置５９ｅによっては冷却されないようになっている。なお、このような構成に限定されるものではなく、ペルチェ冷却装置５９ｅによって検体テーブル５３，５４と試薬テーブル５１，５２とを同時に冷却する構成としてもよいし、冷却装置としてペルチェ冷却装置５９ｅの代わりに他の熱交換器を用いてもよい。
【００３６】
図４は、流体ユニットの概略構成を示す流体回路図である。図４に示すように、流体ユニット８には、５つのシリンジポンプ８１〜８５が設けられている。各シリンジポンプ８１〜８５には、ステッピングモータ８１ａ，８２ａ，８３ａ，８４ａ，８５ａが各別に取り付けられており、ステッピングモータ８１ａ，８２ａ，８３ａ，８４ａ，８５ａが動作することにより、その回転運動が直線運動に変換されてシリンジポンプ８１，８２，８３，８４，８５のピストン８１ｂ，８２ｂ，８３ｂ，８４ｂ，８５ｂに各別に伝達され、これらのピストン８１ｂ，８２ｂ，８３ｂ，８４ｂ，８５ｂが夫々シリンダに挿入され、又はシリンダから引き出されるようになっている。
【００３７】
検体用分注アームユニット２のピペット２１は、シリンジポンプ８１に流体通流用のチューブを介して接続されており、シリンジポンプ８１が動作することにより検体を吸引し、また検体を吐出することができるようになっている。また、試薬用分注アームユニット３のピペット３１は、シリンジポンプ８２にチューブを介して接続されており、試薬用分注アームユニット４のピペット４１は、シリンジポンプ８３にチューブを介して接続されている。これにより、シリンジポンプ８３を動作させることによってピペット３１に試薬を吸引させ、また試薬を吐出させることができ、シリンジポンプ８４を動作させることによってピペット４１に試薬を吸引させ、また試薬を吐出させることができる。
【００３８】
また、流体ユニット８には、洗浄液貯留用のチャンバ８６ａが設けられており、このチャンバ８６ａからは洗浄液を送出するためのチューブが延設されている。このチューブは途中で分岐しており、一方が電磁弁８７ａの接続ポートに接続され、他方が電磁弁８７ｂの接続ポートに接続されている。電磁弁８７ａ，８７ｂは、夫々２方口式の電磁弁である。電磁弁８７ａの他方の接続ポートには、チューブの一端が接続されており、このチューブの他端がシリンジポンプ８４に接続されている。同様に、電磁弁８７ｂの他方の接続ポートは、チューブによってシリンジポンプ８５に接続されている。このように、チャンバ８６ａとシリンジポンプ８４とは、途中に電磁弁８７ａが設けられた流路８８ａを介して接続されており、チャンバ８６ａとシリンジポンプ８５とは、途中に電磁弁８７ｂが設けられた流路８８ｂを介して接続されている。なお、以下の説明においては、流路は流体通流用のチューブによって構成されているものとし、電磁弁は２方口式の電磁弁であるものとする。
【００３９】
シリンジポンプ８４は、その吸引・吐出口が、途中に電磁弁８７ｃが設けられた流路８８ｃに接続されており、シリンジポンプ８５は、吸引・吐出口が、途中に電磁弁８７ｄが設けられた流路８８ｄに接続されている。これらの流路は合流しており、更にその先が６つの流路８８ｅ，８８ｆ，８８ｇ，８８ｈ，８８ｉ，８８ｊに分岐している。この内の３つの流路８８ｅ，８８ｇ，８８ｉは、シリンジポンプ８１，８２，８３と各別に接続されている。また、流路８８ｅ，８８ｇ，８８ｉの途中には夫々電磁弁８７ｅ，８７ｇ，８７ｉが設けられている。
【００４０】
この流体ユニット８には、ピペット２１，３１，４１を夫々洗浄するための３つの洗浄スピッツ８９ａ，８９ｂ，８９ｃが設けられている。各洗浄スピッツ８９ａ，８９ｂ，８９ｃには、ピペット２１，３１，４１を収容する空間が夫々設けられており、夫々の空間には洗浄液を吐出する吐出口と、洗浄液を排出する排出口とが開口している。洗浄スピッツ８９ａの吐出口には、流路８８ｆが接続されており、洗浄スピッツ８９ｂの吐出口には、流路８８ｈが接続されており、洗浄スピッツ８９ｃの吐出口には、流路８８ｊが接続されている。また、流路８８ｆ，８８ｈ，８８ｊの途中には夫々電磁弁８７ｆ，８７ｈ，８７ｊが設けられている。これにより、各洗浄スピッツ８９ａ，８９ｂ，８９ｃは、ピペット２１，３１，４１を収容した状態で、吐出口から洗浄液を吐出することによりピペット２１，３１，４１の外側を洗浄することができるようになっている。また、洗浄後の廃液は、排出口から排出される。
【００４１】
洗浄スピッツ８９ａ，８９ｂ，８９ｃの夫々の排出口からは、夫々流路８８ｋ，８８ｍ，８８ｎが延設されており、これらの流路８８ｋ，８８ｍ，８８ｎが合流して、この合流流路が廃液を貯留するチャンバ８９ｄに接続されている。流路８８ｋの途中には、電磁弁８７ｋが設けられており、同様に流路８８ｍ，８８ｎの夫々の途中には、電磁弁８７ｍ，８７ｎが夫々設けられている。
【００４２】
かかる構成により、ピペット２１を洗浄する場合には、以下のような手順で流体ユニット８を動作させる。まず、ピペット２１を移動させて洗浄スピッツ８９ａの内部に収容し、シリンジポンプ８１のシリンダは所定位置まで引き出しておく。また、電磁弁８７ａ（又は電磁弁８７ｂ）を開放し、電磁弁８７ｃ（又は電磁弁８７ｄ）を閉塞した状態で、シリンジポンプ８４（又はシリンジポンプ８５）のピストンを引いて、チャンバ８６ａから洗浄液を吸引する。その後電磁弁８７ａ（又は電磁弁８７ｂ）を閉塞させ、電磁弁８７ｃ（又は電磁弁８７ｄ）を開放させ、電磁弁８７ｅ，８７ｆを開放させる。また、このとき電磁弁８７ｇ〜８７ｊは閉塞させ、電磁弁８７ｋは開放させておく。この状態でシリンジポンプ８４（又はシリンジポンプ８５）のピストンをシリンダの奥まで進行させる。これにより、シリンジポンプ８４（又はシリンジポンプ８５）から洗浄液が流路８８ｅを通じてシリンジポンプ８１及びピペット２１へと通流し、ピペット２１の先端から放出されて、ピペット２１の内側が洗浄される。また、洗浄液は流路８８ｆを通じて洗浄スピッツ８９ａの空間内に吐出され、これによりピペット２１の外側が洗浄される。洗浄によって生じた廃液は、流路８８ｍを通じてチャンバ８９ｄへと排出される。ピペット３１を洗浄する場合には、ピペット３１を洗浄スピッツ８９ｂ内まで移動させ、シリンジポンプ８４（又はシリンジポンプ８５）から洗浄液を排出するときに、電磁弁８７ｅ，８７ｆ，８７ｋを開放する代わりに、電磁弁８７ｇ，８７ｈ，８７ｍを開放すればよく、ピペット４１を洗浄する場合には、ピペット４１を洗浄スピッツ８９ｃ内まで移動させ、シリンジポンプ８４（又はシリンジポンプ８５）から洗浄液を排出するときに、電磁弁８７ｅ，８７ｆ，８７ｋを開放する代わりに、電磁弁８７ｉ，８７ｊ，８７ｎを開放すればよい。
【００４３】
以上のような検体用分注アームユニット２、試薬用分注アームユニット３，４、テーブルユニット５、及び流体ユニット８を含む機構ユニットは、次のような制御部９によって動作制御される。図５は、測定装置１の制御部９と各機構ユニットとの接続関係を示すブロック図である。図５に示すように、制御部９は、ＣＰＵ９１ａと、ＲＯＭ９１ｂと、ＲＡＭ９１ｃと、マスタ通信インタフェース９１ｄとを備えている。ＣＰＵ９１ａは、ＲＯＭ９１ｂに記憶されているコンピュータプログラムおよびＲＡＭ９１ｃにロードされたコンピュータプログラムを実行することが可能である。ＲＯＭ９１ｂは、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等によって構成されており、ＣＰＵ９１ａに実行されるコンピュータプログラムおよびこれに用いるデータ等が記録されている。ＲＡＭ９１ｃは、ＳＲＡＭまたはＤＲＡＭ等によって構成されている。ＲＡＭ９１ｃは、ＲＯＭ９１ｂに記録されているコンピュータプログラムを実行するときに、ＣＰＵ９１ａの作業領域として利用される。
【００４４】
図５に示すように、ＣＰＵ９１ａは、データ通信用のバス９１ｅを介して、ＲＯＭ９１ｂ、ＲＡＭ９１ｃ、及びマスタ通信インタフェース９１ｄに接続されている。また、詳しくは後述するが、各機構ユニット２，３，４，５，６，７，８，…には、各別にスレーブ通信インタフェースとドライブ回路とが付設されている。即ち、検体用分注アームユニット２には、スレーブ通信インタフェース２１０と、ドライブ回路２２０とが付設されており（図７参照）、試薬用分注アームユニット３には、スレーブ通信インタフェース３１０と、ドライブ回路３２０とが付設されている（図８参照）。他の機構ユニット４，５，６，７，８，…についても同様である。そして、スレーブ通信インタフェース、ドライブ回路、及び機構ユニットによって機能ブロックが構成されている。つまり、検体用分注アームユニット２、スレーブ通信インタフェース２１０、及びドライブ回路２２０によって機能ブロックである検体用分注アームブロック２００が構成されており（図７参照）、試薬用分注アームユニット３、スレーブ通信インタフェース３１０、及びドライブ回路３２０によって機能ブロックである試薬用分注アームブロック３００が構成されている（図８参照）。同様に、試薬用分注アームユニット４、テーブルユニット５、流体ユニット８は、スレーブ通信インタフェースとドライブ回路とによって夫々試薬用分注アームブロック４００、テーブルブロック５００、流体ブロック８００を構成し、図示しないが、検出ユニット６、搬送ユニット７、その他の機構ユニットもまた、スレーブ通信インタフェースとドライブ回路とによって夫々機能ブロックを構成している。
【００４５】
マスタ通信インタフェース９１ｄは、各機能ブロック２００，３００，４００，５００，…，８００，…とＣＰＵ９１ａとが通信を行うためのシリアル通信インタフェースであり、後述するようにスレーブ通信インタフェースとパケット通信を行うようになっている。このマスタ通信インタフェース９１ｄからは、各機能ブロック２００，３００，４００，５００，…，８００，…に対するデータ通信用の信号伝送ケーブル９２ａが延設されている。この信号伝送ケーブル９２ａには、通信の中継用のハブ９３ａが接続されている。ハブ９３ａには、後述するようにマスタ側の１つの接続ポート１０１と、スレーブ側の複数の接続ポート１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ，…とが設けられている（図６参照）。前述した信号伝送ケーブル９２ａは、マスタ側の接続ポート１０１に接続されている。ハブ９３ａのスレーブ側の３つの接続ポートには、３つの信号伝送ケーブル９２ｂ，９２ｃ，９２ｄの一端が夫々接続されており、これらの信号伝送ケーブル９２ｂ，９２ｃ，９２ｄの他端は、ハブ９３ｂ，９３ｃ，９３ｄのマスタ側の接続ポートに夫々接続されている。また、ハブ９３ｂのスレーブ側の１つの接続ポートには、信号伝送ケーブル９２ｅが接続されており、この信号伝送ケーブル９２ｅは検体用分注アームブロック２００に接続されている。つまり、制御部９と検体用分注アームブロック２００とは、２つのハブ９３ａ，９３ｂを中継して接続されている。
【００４６】
また、ハブ９３ｂのもう１つのスレーブ側接続ポートは、信号伝送ケーブル９２ｆを介してハブ９３ｅのマスタ側接続ポートに接続されており、ハブ９３ｅの１つのスレーブ側接続ポートは、信号伝送ケーブル９２ｇを介して試薬用分注アームブロック３００に接続されている。このように、制御部９と試薬用分注アームブロック３００とは、３つのハブ９３ａ，９３ｂ，９３ｅを中継して接続されている。
【００４７】
また、ハブ９３ｃのスレーブ側接続ポートの１つは、信号伝送ケーブル９２ｈを介して試薬用分注アームブロック４００に接続されており、ハブ９３ｃのもう１つのスレーブ側接続ポートは、信号伝送ケーブル９２ｉを介してテーブルブロック５００に接続されている。更に、ハブ９３ｄのスレーブ側接続ポートの１つは、信号伝送ケーブル９２ｊを介して流体ブロック８００に接続されている。つまり、制御部９は、ハブ９３ａ，９３ｃを中継して試薬用分注アームブロック４００及びテーブルブロック５００に夫々接続されており、ハブ９３ａ，９３ｄを中継して流体ブロック８００に接続されている。
【００４８】
このように、ハブ９３ａ〜９３ｅは、制御部９と機能ブロック２００，３００，４００，５００，…，８００，…との通信の中継に使用され、制御部９と機能ブロック２００，３００，４００，５００，…，８００，…との間を１つのハブで中継することもできるし、複数のハブで中継することもできる。また、上述したようにハブ９３ａ〜９３ｅは、１つのマスタ側接続ポート１０１と、複数のスレーブ側接続ポート１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ，…とを備えており、マスタ側接続ポート１０１は、常にコマンド送信側、即ち制御部９側のデバイス（制御部９、又は他のハブ）に接続され、スレーブ側接続ポート１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ，…は、常にコマンド受信側、即ち機能ブロック側のデバイス（機能ブロック、又は他のハブ）に接続される。つまり、制御部９を直接各機能ブロック２００，３００，４００，５００，…，８００，…に接続させるのではなく、ハブ９３ａ〜９３ｅを介して接続させることにより、制御部９が１つの接続ポートしか有していなくても、制御部９を複数の機能ブロック２００，３００，４００，５００，…，８００，…と接続させることができる。つまり、制御部９に多くの通信用接続ポートを設ける必要がなく、また、機能ブロックの数に接続ポート数を合わせて制御部９を設計する必要がない。また、制御部９をルートノードとしてツリー状に接続することとしたため、同数の機能ブロックを接続する場合にも様々な接続形態をとることが可能であり、接続形態の自由度が高い。
【００４９】
次に、ハブの構成について詳細に説明する。図６は、図５のハブの構成を示すブロック図である。図６に示すように、ハブ９３ａは、１つのマスタ側接続ポート１０１と、複数のスレーブ側接続ポート１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ，…とを備えている。上述したように、接続ポート１０１は、信号伝送ケーブルによって制御部９又は他のハブのスレーブ側接続ポートに接続され、接続ポート１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ，…は、信号伝送ケーブルによって機能ブロック又は他のハブのマスタ側接続ポートに接続される。これらの接続ポート１０１，１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ，…には、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣ等によって構成された通信回路１０３が電気信号線を介して接続されている。通信回路１０３には、マスタ側の送信部１０４及び受信部１０５、ルートセレクト部１０６、スレーブ側の送信部１０７ａ，１０７ｂ，１０７ｃ，１０７ｄ，…及び受信部１０８ａ，１０８ｂ，１０８ｃ，１０８ｄ，…が部分回路として設けられている。接続ポート１０１は、送信部１０４及び受信部１０５と通信可能に接続されている。かかる送信部１０４及び受信部１０５は、夫々送信用バッファ及び受信用バッファを有しており、送信用バッファに格納されたデータがマスタ側の接続ポート１０１から外部へ送信され、マスタ側の接続ポート１０１に送られたデータが受信用バッファに書き込まれるようになっている。また、接続ポート１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ，…は、夫々送信部１０７ａ，１０７ｂ，１０７ｃ，１０７ｄ，…及び受信部１０８ａ，１０８ｂ，１０８ｃ，１０８ｄ，…と通信可能に接続されている。かかる送信部１０７ａ，１０７ｂ，１０７ｃ，１０７ｄ，…も送信部１０４と同様に送信用バッファを有しており、受信部１０８ａ，１０８ｂ，１０８ｃ，１０８ｄ，…も受信部１０５と同様に夫々受信用バッファを有していて、送信部１０７ａ（１０７ｂ，１０７ｃ，１０７ｄ，…）の送信用バッファに格納されたデータがスレーブ側の接続ポート１０２ａ（１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ…）から外部へ送信され、スレーブ側の接続ポート１０２ａ（１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ…）に送られたデータが受信部１０８ａ（１０８ｂ，１０８ｃ，１０８ｄ，…）の受信用バッファに書き込まれるようになっている。
【００５０】
マスタ側の送信部１０４及び受信部１０５並びにスレーブ側の送信部１０７ａ，１０７ｂ，１０７ｃ，１０７ｄ，…及び受信部１０８ａ，１０８ｂ，１０８ｃ，１０８ｄ，…は、ルートセレクト部１０６に夫々接続されている。また、ルートセレクト部１０６には、通信回路１０３の外部に設けられたディップスイッチ等の設定部１０９が接続されており、ユーザが設定部１０９を用いてこのハブのマスタ側からの段数、即ち、制御部９から数えて何段目のハブであるかを設定することができるようになっている。ルートセレクト部１０６は、制御部９から機能ブロックへと送信されたパケットを受信部１０５から読み出し、このパケットから設定部１０９の設定値に対応したアドレスを抽出し、このアドレスを解釈してスレーブ側の送信部１０７ａ，１０７ｂ，１０７ｃ，１０７ｄ，…の中からあて先の機能ブロックが接続されている送信部を選択し、この送信部にパケットを書き込むようになっている。また、機能ブロックから送信されたパケットは、あて先が制御部９だけであり、ルート振り分けの必要がないため、ルートセレクト部１０６は受信部１０８ａ，１０８ｂ，１０８ｃ，１０８ｄ，…から読み出したパケットについては解析を行わず、そのまま送信部１０４に書き込むようになっている。
【００５１】
次に、各機能ブロックの構成について説明する。図７は、検体用分注アームブロック２００の構成を示すブロック図である。図７に示すように、検体用分注アームブロック２００は、検体用分注アームユニット２と、スレーブ通信インタフェース２１０と、ドライブ回路２２０とによって構成されている。スレーブ通信インタフェース２１０は、制御部９に対して通信を行うための通信インタフェースであり、ハブ９３ｂのスレーブ側接続ポートに接続された信号伝送ケーブル９２ｅが接続されている。このスレーブ通信インタフェース２１０には、機能ブロック２００を特定するためのアドレスが設定されており、制御部９は、このアドレスで検体用分注アームブロック２００を指定してデータを送信することができる。また、スレーブ通信インタフェース２１０は、ドライブ回路２２０と相互にデータ通信可能に接続されている。ドライブ回路２２０は、送信バッファ２２１と、受信バッファ２２２と、モータドライバ２２３とを備えている。送信バッファ２２１は、検体用分注アームブロック２００から制御部９へ送信するデータを格納するためのバッファであり、受信バッファ２２２は、制御部９から受信したデータを格納するためのバッファである。この送信バッファ２２１に書き込まれたデータがスレーブ通信インタフェース２１０に読み出されて制御部９へと送信され、またスレーブ通信インタフェース２１０が制御部９から受信したデータが受信バッファ２２２に書き込まれる。また、受信バッファ２２２に書き込まれたデータは、モータドライバ２２３に与えられる。モータドライバ２２３は、ステッピングモータを駆動することが可能な回路であり、スレーブ通信インタフェース２１０から動作開始指示を直接（受信バッファ２２２を介さずに）受付けることが可能となっている。モータドライバ２２３は、スレーブ通信インタフェース２１０から当該動作開始指示を受付けた場合には、制御部９から送信された制御データを受信バッファ２２２から読み出し、当該制御データに応じてステッピングモータ２７，２８を各別に駆動するようになっている。
【００５２】
また、検体用分注アームユニット２には、ステッピングモータ２７の回転角度を検出することが可能なロータリエンコーダ２３１と、ステッピングモータ２８の回転角度を検出することが可能なロータリエンコーダ２３２とが設けられている。ロータリエンコーダ２３１，２３２は、夫々電気信号線を通じてドライブ回路２２０に接続されており、ロータリエンコーダ２３１，２３２の出力データは、所定のサンプリング周期毎に送信バッファ２２１に書き込まれるようになっている。スレーブ通信インタフェース２１０は、適宜のタイミングで送信バッファ２２１に格納されているロータリエンコーダ２３１，２３２の検出データを読み出し、制御部９へと送信することができるようになっている。
【００５３】
次に、試薬用分注アームブロック３００，４００の構成について説明する。図８は、試薬用分注アームブロック３００（４００）の構成を示すブロック図である。図８に示すように、試薬用分注アームブロック３００（４００）は、試薬用分注アームユニット３（４）と、スレーブ通信インタフェース３１０と、ドライブ回路３２０とによって構成されている。スレーブ通信インタフェース３１０には、試薬用分注アームブロック３００（４００）を特定するためのアドレスが割り当てられている。スレーブ通信インタフェース３１０のその他の構成については、検体用分注アームブロック２００のスレーブ通信インタフェース２１０の構成と同様であるので、その説明を省略する。
【００５４】
ドライブ回路３２０は、送信バッファ３２１と、受信バッファ３２２と、モータドライバ３２３と、ヒータドライバ３２４とを備えている。なお、送信バッファ３２１、受信バッファ３２２、及びモータドライバ３２３の構成は、検体用分注アームブロック２００の送信バッファ２２１、受信バッファ２２２、及びモータドライバ２２３の構成と同様であるので、その説明を省略する。ヒータドライバ３２４は、ヒータ３１ａを駆動することが可能な回路であり、受信バッファ３２２に格納されているデータを読み出すことができると共に、スレーブ通信インタフェース３１０から動作開始指示を直接受付けることが可能となっている。かかるヒータドライバ３２４は、スレーブ通信インタフェース３１０から動作開始指示を受付けた場合には、制御部９から送信された制御データを受信バッファ３２２から読み出し、当該制御データに応じてヒータ３１ａ（４１ａ）を駆動するようになっている。
【００５５】
また、試薬用分注アームユニット３（４）には、ステッピングモータ３７（４７）の回転角度を検出することが可能なロータリエンコーダ３３１と、ステッピングモータ４８（４８）の回転角度を検出することが可能なロータリエンコーダ３３２とが設けられており、ヒータ３１ａ（４１ａ）の温度を検出することが可能な熱伝対、サーミスタ等の温度センサ３３３が設けられている。ロータリエンコーダ３３１，３３２及び温度センサ３３３は、夫々電気信号線を通じてドライブ回路３２０に接続されており、ロータリエンコーダ３３１，３３２及び温度センサ３３３の出力データは、所定のサンプリング周期毎に送信バッファ３２１に書き込まれるようになっている。スレーブ通信インタフェース３１０は、適宜のタイミングで送信バッファ３２１に格納されているロータリエンコーダ３３１，３３２及び温度センサ３３３の検出データを読み出し、制御部９へと送信することができるようになっている。
【００５６】
次に、テーブルブロック５００の構成について説明する。図９は、テーブルブロック５００の構成を示すブロック図である。図９に示すように、テーブルブロック５００は、テーブルユニット５と、スレーブ通信インタフェース５１０と、ドライブ回路５２０とによって構成されている。スレーブ通信インタフェース５１０には、テーブルブロック５００を特定するためのアドレスが割り当てられている。なお、スレーブ通信インタフェース５１０のその他の構成については、検体用分注アームブロック２００のスレーブ通信インタフェース２１０の構成と同様であるので、その説明を省略する。
【００５７】
ドライブ回路５２０は、送信バッファ５２１と、受信バッファ５２２と、モータドライバ５２３と、冷却装置ドライバ５２４とを備えている。なお、送信バッファ５２１、及び受信バッファ５２２の構成は、検体用分注アームブロック２００の送信バッファ２２１、及び受信バッファ２２２の構成と同様であるので、その説明を省略する。モータドライバ５２３は、ステッピングモータを駆動することが可能な回路であり、テーブルユニット５のステッピングモータ５９ａ，５９ｂ，５９ｃ，５９ｄに電気信号線を通じて接続されている。かかるモータドライバ５２３は、受信バッファ５２２に格納されているデータを読み出すことができると共に、スレーブ通信インタフェース５１０から動作開始指示を直接受付けることが可能であり、この動作開始指示を受付けた場合には、制御部９から送信された制御データを受信バッファ５２２から読み出し、当該制御データに応じてステッピングモータ５９ａ，５９ｂ，５９ｃ，５９ｄを各別に駆動することができるようになっている。
【００５８】
また、冷却装置ドライバ５２４は、ペルチェ冷却装置５９ｅを駆動することが可能な回路であり、受信バッファ５２２に格納されているデータを読み出すことができると共に、スレーブ通信インタフェース５１０から動作開始指示を直接受付けることが可能となっている。当該冷却装置ドライバ５２４は、スレーブ通信インタフェース５１０から動作開始指示を受付けた場合には、制御部９から送信された制御データを受信バッファ５２２から読み出し、当該制御データに応じてペルチェ冷却装置５９ｅを駆動するようになっている。
【００５９】
また、テーブルユニット５には、ステッピングモータ５９ａ，５９ｂ，５９ｃ，５９ｄの回転角度を各別に検出することが可能なロータリエンコーダ５３１，５３２，５３３，５３４と、ペルチェ冷却装置５９ｅの温度を検出することが可能な熱伝対、サーミスタ等の温度センサ５３５が設けられている。ロータリエンコーダ５３１，５３２，５３３，５３４及び温度センサ５３５は、夫々電気信号線を通じてドライブ回路５２０に接続されており、ロータリエンコーダ５３１，５３２，５３３，５３４及び温度センサ５３５の出力データは、所定のサンプリング周期毎に送信バッファ５２１に書き込まれるようになっている。スレーブ通信インタフェース５１０は、適宜のタイミングで送信バッファ５２１に格納されているロータリエンコーダ５３１，５３２，５３３，５３４及び温度センサ５３５の検出データを読み出し、制御部９へと送信することができるようになっている。
【００６０】
次に、流体ブロック８００の構成について説明する。図１０は、流体ブロック８００の構成を示すブロック図である。図１０に示すように、流体ブロック８００は、流体ユニット８と、スレーブ通信インタフェース８１０と、ドライブ回路８２０とによって構成されている。スレーブ通信インタフェース８１０には、流体ブロック８００を特定するためのアドレスが割り当てられている。なお、スレーブ通信インタフェース８１０のその他の構成については、検体用分注アームブロック２００のスレーブ通信インタフェース２１０の構成と同様であるので、その説明を省略する。
【００６１】
ドライブ回路８２０は、送信バッファ８２１と、受信バッファ８２２と、モータドライバ８２３と、電磁弁ドライバ８２４とを備えている。なお、送信バッファ８２１、及び受信バッファ８２２の構成は、検体用分注アームブロック２００の送信バッファ２２１、及び受信バッファ２２２の構成と同様であるので、その説明を省略する。モータドライバ８２３は、ステッピングモータを駆動することが可能な回路であり、流体ユニット８のステッピングモータ８１ａ，８２ａ，８３ａ，８４ａ，８５ａに電気信号線を通じて接続されている。かかるモータドライバ８２３は、受信バッファ８２２に格納されているデータを読み出すことができると共に、スレーブ通信インタフェース８１０から動作開始指示を直接受付けることが可能であり、この動作開始指示を受付けた場合には、制御部９から送信された制御データを受信バッファ８２２から読み出し、当該制御データに応じてステッピングモータ８１ａ，８２ａ，８３ａ，８４ａ，８５ａを各別に駆動することができるようになっている。
【００６２】
また、電磁弁ドライバ８２４は、電磁弁８７ａ，８７ｂ，８７ｃ，８７ｄ，８７ｅ，８７ｆ，８７ｇ，８７ｈ，８７ｉ，８７ｊ，８７ｋ，８７ｍ，８７ｎを駆動することが可能な回路であり、受信バッファ８２２に格納されているデータを読み出すことができると共に、スレーブ通信インタフェース８１０から動作開始指示を直接受付けることが可能となっている。当該電磁弁ドライバ８２４は、スレーブ通信インタフェース８１０から動作開始指示を受付けた場合には、制御部９から送信された制御データを受信バッファ８２２から読み出し、当該制御データに応じて電磁弁８７ａ，８７ｂ，８７ｃ，８７ｄ，８７ｅ，８７ｆ，８７ｇ，８７ｈ，８７ｉ，８７ｊ，８７ｋ，８７ｍ，８７ｎを駆動するようになっている。
【００６３】
また、テーブルユニット５には、ステッピングモータ８１ａ，８２ａ，８３ａ，８４ａ，８５ａの回転角度を各別に検出することが可能なロータリエンコーダ８３１，８３２，…と、流路中に設けられた複数の圧力センサ８３６，８３７，…が設けられている。ロータリエンコーダ８３１，８３２，８３３，８３４，８３５及び圧力センサ８３６，８３７，…は、夫々電気信号線を通じてドライブ回路８２０に接続されており、ロータリエンコーダ８３１，８３２，…及び圧力センサ８３６，８３７，…の出力データは、所定のサンプリング周期毎に送信バッファ５２１に書き込まれるようになっている。スレーブ通信インタフェース８１０は、適宜のタイミングで送信バッファ８２１に格納されているロータリエンコーダ８３１，８３２，…及び圧力センサ８３６，８３７，…の検出データを読み出し、制御部９へと送信することができるようになっている。
【００６４】
次に、制御部９から機能ブロックへと送信されるパケットの構造について説明する。図１１は、送信パケットの構造を示す模式図である。パケット９００は、先頭ビットから順番に、同期部９０１、ＰＲＰＴＹ部９０２、アドレス部９０３、コマンド部９０４、及びデータ部９０７の各セグメントを含んでいる。同期部９０１は、パケット９００の開始を示すセグメントであり、ハブ９３ａ〜９３ｅ及びスレーブ通信インタフェース２１０，３１０，４１０，５１０，…は、この部分を検出してパケット９００の受信を開始する。
【００６５】
ＰＲＰＴＹ部９０２は、通信方向（制御部９から機能ブロックへ向かう方向及び機能ブロックから制御部９へ向かう方向）や、ブロードキャスト（全ての機能ブロック２００，３００，４００，５００，…へ向けた通信）かユニキャスト（特定の機能ブロックへ向けた通信）かを特定するためのデータ用のセグメントである。具体的には、ＰＲＰＴＹ部９０２の中にＭ／Ｓビット９０２ａと、ＢＣビット９０２ｂとが含まれている。Ｍ／Ｓビット９０２ａが“１”のときは、制御部９から機能ブロックへ向けられたパケットであることを示しており、Ｍ／Ｓビット９０２ａが“０”のときは、機能ブロックから制御部９へ向けられたパケットであることを示している。また、ＢＣビット９０２ｂが“１”のときは、ブロードキャスト通信であることを示しており、ＢＣビット９０２ｂが“０”のときは、ユニキャスト通信であることを示している。
【００６６】
アドレス部９０３は、パケット９００の受信側のデバイス用のアドレスのセグメントである。図１２は、パケットのアドレス指定の構造を示す図である。図１２に示すように、アドレス部９０３は、１６ビットのデータ空間であり、第１段ハブアドレス部９０３ａ、第２段ハブアドレス部９０３ｂ、第３段ハブアドレス部９０３ｃ、及びノードアドレス部９０３ｄの夫々４ビットのサブセグメントから構成されている。前述したように、測定装置１は、制御部９と機能ブロック２００，３００，４００，５００，…との間には、複数段（本実施の形態では３段）のハブ９３ａ、９３ｂ，９３ｃ，９３ｄ，９３ｅ…を設けることが可能であり、第１段ハブアドレス部９０３ａには、制御部９に直接接続されたハブのアドレスが格納され、第２段ハブアドレス部９０３ｂには、制御部９から数えて２段目のハブのいずれか一つのアドレスが格納され、第３段ハブアドレス部９０３ｃには、制御部９から数えて３段目のハブ、即ち機能ブロック２００，３００，４００，５００，…に直接接続されたハブのいずれか一つのアドレスが格納される。また、ノードアドレス部９０３ｄには、送信先のスレーブ通信インタフェースに割り当てられたアドレスが格納される。夫々のアドレス部９０３ａ〜９０３ｄは、４ビットのデータ空間であるので、第１段のハブは１６個まで設けることができ、１つの上流側（マスタ側）のハブに繋がる下流側（スレーブ側）のハブは１６個まで設けることができる。また、１つ第３段のハブに繋がる機能ブロックも１６個まで設けることができる。
【００６７】
図１２に示すように、アドレス部９０３のデータが１６進数表記で０５ＡＦである場合、第１段のハブのアドレスは０、第２段のハブのアドレスは５、第３段のハブのアドレスはＡ、機能ブロックのアドレスはＦとなる。このパケット９００は、制御部９のマスタ通信インタフェース９１ｄにより生成され、マスタ通信インタフェース９１ｄは、このパケット９００に含まれる第１段ハブアドレス部９０３ａのデータ“０”をアドレスとして有するハブ９３ａへと当該パケット９００を送信する。また、このパケット９００は、制御部９から機能ブロックへと送信されるので、上述したＭ／Ｓビット９０２ａには、“１”が格納されている。パケット９００を受信した第１段のハブ９３ａは、Ｍ／Ｓビット９０２ａを参照して“１”が格納されていることを確認し、このパケット９００からアドレス部９０３のデータを抽出する。そして、ハブ９３ａは、第１段のハブとして設定されているので、設定部１０９の設定値から次に送信すべきハブの段数が２段であることを特定し、第２段ハブアドレス部９０３ｂのデータ“５”をアドレスに有するハブ９３ｂへと当該パケット９００を送信する。第２段のハブ９３ｂによってパケット９００は受信され、同様にしてハブ９３ｂがＭ／Ｓビット９０２ａを参照して“１”が格納されていることを確認し、アドレス部９０３のデータを抽出し、第３段ハブアドレス部９０３ｃのデータ“Ａ”をアドレスとして有するハブ９３ｅへとパケット９００を送信する。第３段のハブ９３ｅは、Ｍ／Ｓビット９０２ａを参照して“１”が格納されていることを確認し、パケット９００からアドレス部９０３を抽出し、このアドレス部９０３のデータに含まれるノードアドレス部９０３ｄのデータ“Ｆ”を参照し、このアドレスを有する機能ブロック２００へとパケットを送信する。このようにして、送信先の機能ブロック２００へとパケット９００が正確に送信される。
【００６８】
コマンド部９０４は、機能ブロックのパケット受信後の処理内容を規定するデータ用のセグメントである。このコマンド部９０４にデータがない場合、即ち全ビットが“０”の場合には、パケットを受信したスレーブ通信インタフェースが受信確認パケットを制御部９へと送信するようになっている。受信確認パケットを制御部９が受信することにより、制御部９により機能ブロックにパケットが到達したことが確認される。また、コマンド部９０４には、ロードコマンドが格納される場合がある。ロードコマンドが含まれるパケット９００は、常にブロードキャスト通信により全ての機能ブロック２００，３００，４００，５００，…へと一斉に送信される。つまり、ロードコマンドが含まれるパケット９００のＰＲＰＴＹ部９０２のＢＣビット９０２ｂは、常に“１”となっている。コマンド部９０４にロードコマンドが格納されているパケットをスレーブ通信インタフェース２１０（３１０，４１０，…）が受信した場合には、スレーブ通信インタフェース２１０（３１０，４１０，…）が送信バッファ２２１（３２１，４２１，…）の各センサの出力データを読み出し、スレーブ通信インタフェース２１０（３１０，４１０，…）内に設けられているメモリ内に格納する。マスタ通信インタフェース９１ｄは、各機能ブロック２００，３００，４００，…へとセンサの出力データの送信要求パケットを順次送信し、この送信要求パケットをスレーブ通信インタフェースが受信した場合には、スレーブ通信インタフェース２１０（３１０，４１０，…）がメモリに格納されている出力データを含んだパケットを生成して制御部９へと送信する。マスタ通信インタフェース９１ｄは、全ての機能ブロック２００，３００，４００，…からセンサの出力データを受信した場合には、ＣＰＵ９１ａに全てのセンサ出力データをまとめて与える。これにより、ロードコマンドを含むパケットが制御部９から各機能ブロック２００，３００，４００，…へと送信された時点において、全機能ブロック２００，３００，４００，…が有するセンサの出力データが略同時に夫々のスレーブ通信インタフェースにより取得され、これらの出力データが制御部９により後に回収されるので、制御部９は、ロードコマンドを送信した時点における全ての機構ユニット２，３，４，…の状態を取得することができる。
【００６９】
また、コマンド部９０４には、ラッチコマンドが格納される場合がある。このラッチコマンドが含まれるパケット９００は、ロードコマンドと同様に、常にブロードキャスト通信により全ての機能ブロック２００，３００，４００，５００，…へと一斉に送信される。つまり、ラッチコマンドが含まれるパケット９００のＰＲＰＴＹ部９０２のＢＣビット９０２ｂは、常に“１”となっている。このラッチコマンドは、ドライブ回路２２０，３２０，４２０，…に機構ユニット２，３，４，…の駆動開始を指示するための信号である。制御部９は、かかるラッチコマンドを各機能ブロック２００，３００，４００，…に送信する前に、夫々の機能ブロック２００，３００，４００，…へ制御データを送信する。この制御データは、機構ユニットの制御の内容（例えば、ステッピングモータの回転方向、回転速度、回転角度等）、即ち機構ユニットへの動作命令を示すデータであり、ＣＰＵ９１ａにより生成される。ＣＰＵ９１ａは各機能ブロック２００，３００，４００，…に夫々対応した複数の制御データを生成し、マスタ通信インタフェース９１ｄに与える。マスタ通信インタフェース９１ｄは、制御データに対応する機能ブロックのスレーブ通信インタフェースのアドレスをアドレス部９０３に含み、また後述するデータ部９０７に当該制御データを含むパケット９００を生成し、機能ブロックへと送信する。かかる制御データのパケットは、マスタ通信インタフェース９１ｄにより、全ての機能ブロック２００，３００，４００，…へと向けて順次送信される。各スレーブ通信インタフェース２１０，３１０，４１０，…は、制御データを含むパケットを受信した場合には、受信確認を示すデータが格納された受信確認パケットを制御部９へと送信すると共に、受信バッファ２２２，３２２，４２２，…に制御データを夫々書き込み、待機する。マスタ通信インタフェース９１ｄは、全ての制御データのパケットを送信した後、各機能ブロック２００，３００，４００，…から受信確認パケットを受信する。そして、マスタ通信インタフェース９１ｄは、全ての機能ブロック２００，３００，４００，…から受信確認パケットを受信した後に、ラッチコマンドを含むパケットを生成し、全ての機能ブロック２００，３００，４００，…へと向けて一斉に送信する。各スレーブ通信インタフェース２１０，３１０，４１０，…は、略同時にラッチコマンドを受信し、このラッチコマンドを受信した直後に、ドライブ回路２２０，３２０，４２０，…に含まれる各ドライバに動作開始指示を与える。各ドライバは、動作開始指示を受付けた場合には、制御部９から送信された制御データを受信バッファ２２２，３２２，４２２，…から読み出し、当該制御データに応じてデバイスを駆動する。これにより、全機能ブロック２００，３００，４００，…が略同時にラッチコマンドを受信し、各ドライバが略同時にデバイスの駆動を開始するので、各機構ユニット２，３，４，５，…を同期的に動作させることができる。
【００７０】
データ部９０７は、送信するデータ用のセグメントである。制御部９から機能ブロック２００，３００，４００，…へと制御データを送信する場合には、パケット９００の当該データ部９０７に前述した制御データが格納されることとなる。また、機能ブロック２００，３００，４００，…から制御部９へとセンサの出力データを送信する場合には、パケット９００のデータ部９０７にセンサの出力データが格納される。
【００７１】
以上の如き構成とすることにより、マスタ通信インタフェース９１ｄがラッチコマンドを含むパケットを送信したときに、各機構ユニット２，３，４，５，…が同期的に動作することとなり、機構ユニット２，３，４，５，…の同期制御が可能となる。しかも、機能ユニット２，３，４，５，…毎にスレーブ通信インタフェース２１０，３１０，４１０，５１０，…とドライブ回路２２０，３２０，４２０，５２０，…とを設けて機能ブロック２００，３００，４００，５００，…を構成したので、機能ブロック２００，３００，４００，５００，…と制御部９とが互いに独立しており、また機能ブロック２００，３００，４００，５００，…の構成に合わせて制御部９を構成する必要がなく、制御部９が多様な機能ブロックの構成に対応することができるので、複数の機種間で制御部９を共用することができる。また、機種により要求される仕様が異なる場合には、他機種と共用することが可能な機能ブロックは共用して、要求仕様を満たすように他の機能ブロックを構成し、これらの機能ブロックを制御部９に接続すればよいので、従来に比して測定装置の開発効率が向上する。例えば、上述した測定装置１に更に試薬用分注アームを増設する場合には、試薬用分注アームブロック３００，４００と同様の構成の新たな試薬分注用アームブロックを制御部９に接続されたハブの一つに接続し、制御プログラムを書き換えることで実現することができる。つまり、このような機能ブロックの追加によっては制御部９及びその他の測定装置１の構成部分を設計変更する必要がなく、従来に比して開発工数を低減することができる。
【００７２】
また、機構ユニット２，３，４，５，…を同期制御するためには、各機構ユニット２，３，４，５，…の状態、即ち、各機構ユニットに設けられたセンサの出力データを同時に取得する必要が生じる場合があるが、ロードコマンドを制御部９が送信することにより、これを達成することができる。
【００７３】
また、制御部９から複数のハブを中間ノードとして設け、各ハブの末端に機能ブロック２００，３００，４００，５００，…を繋げるツリー状の接続形態を採用したので、制御部９に多くの接続ポートを設ける必要がなく、制御部９の小型化が可能であり、また制御部９を機構ユニットの構成に合わせて設計する必要がなく、複数の装置間で共用化することができる。
【００７４】
なお、本実施の形態においては、制御部９の接続ポートの数を１つとし、この制御部９に１つのハブ９３ａが接続される構成について述べたが、これに限定されるものではなく、制御部９に複数の接続ポートを設け、これらにハブ及び機能ブロックを接続する構成としてもよい。また、ハブを設けず、制御部９に直接複数の機能ブロックを接続してもよい。
【００７５】
また、本実施の形態においては、測定装置１として血液凝固測定装置を使用した場合について述べたが、これに限定されるものではなく、例えば、血球分析装置、免疫分析装置、尿中有形成分分析装置、尿定性分析装置、便分析装置、粒子分析装置等、他の測定装置であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明に係る測定装置の動作を制御する制御方法、及び測定装置は、各機構ユニットを同期的に動作させることが可能であると共に、複数の機種間での設計及び構造の共用化、及び複数の機種の開発の効率化を可能とするという効果を奏し、測定装置の動作を制御する制御方法、及びその実施に使用する測定装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の実施の形態に係る測定装置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る測定装置が有する検体用分注アームユニットの構成を示す斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る測定装置が有するテーブルユニットの構成を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る測定装置が有する流体ユニットの概略構成を示す流体回路図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る測定装置の制御部と各機構ユニットとの接続関係を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る測定装置が有するハブの構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る測定装置が有する検体用分注アームブロックの構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る測定装置が有する試薬用分注アームブロックの構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る測定装置が有するテーブルブロックの構成を示すブロック図である。
【図１０】流体ブロックの構成を示すブロック図である。
【図１１】送信パケットの構造を示す模式図である。
【図１２】パケットのアドレス指定の構造を示す図である。
【図１３】従来の測定装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００７８】
１      測定装置
２      検体用分注アームユニット
２１      ピペット
２７，２８      ステッピングモータ
２００      検体用分注アームブロック
２１０      スレーブ通信インタフェース
２２０      ドライブ回路
２２１      送信バッファ
２２２      受信バッファ
２２３      モータドライバ
２３１，２３２      ロータリエンコーダ
３，４      試薬用分注アームユニット
３１，４１      ピペット
３１ａ，４１ａ      ヒータ
３７，３８，４７，４８      ステッピングモータ
３００，４００      試薬用分注アームブロック
３１０      スレーブ通信インタフェース
３２０      ドライブ回路
３２１      送信バッファ
３２２      受信バッファ
３２３      モータドライバ
３２４      ヒータドライバ
３３３      温度センサ
３３１，３３２      ロータリエンコーダ
５      テーブルユニット
５９ａ，５９ｂ，５９ｃ，５９ｄ      ステッピングモータ
５９ｅ      ペルチェ冷却装置
５００      テーブルブロック
５１０      スレーブ通信インタフェース
５２０      ドライブ回路
５２１      送信バッファ
５２２      受信バッファ
５２３      モータドライバ
５２４      冷却装置ドライバ
５３１，５３２，５３３，５３４      ロータリエンコーダ
５３５      温度センサ
６      検出ユニット
７      搬送ユニット
８      流体ユニット
８１ａ，８２ａ，８３ａ，８４ａ，８５ａ      ステッピングモータ
８７ａ，８７ｂ，８７ｃ，８７ｄ，…      電磁弁
８００      流体ブロック
８１０      スレーブ通信インタフェース
８２０      ドライブ回路
８２１      送信バッファ
８２２      受信バッファ
８２３      モータドライバ
８２４      電磁弁ドライバ
８３１，８３２，８３３，８３４，８３５      ロータリエンコーダ
８３６，８３７，…      圧力センサ
９      制御部
９１ｄ      マスタ通信インタフェース
９１ｅ      バス
９３ａ〜９３ｅ      ハブ
９００      パケット
９０１      同期部
９０２      ＰＲＰＴＹ部
９０２ａ      Ｍ／Ｓビット
９０２ｂ      ＢＣビット
９０３      アドレス部
９０３ａ      第１段ハブアドレス部
９０３ｂ      第２段ハブアドレス部
９０３ｃ      第３段ハブアドレス部
９０３ｄ      ノードアドレス部
９０４      コマンド部
９０７      データ部
１０１      マスタ側接続ポート
１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，…      スレーブ側接続ポート
１０３      通信回路
１０４      送信部
１０５      受信部
１０６      ルートセレクト部
１０７ａ，１０７ｂ，１０７ｃ，…      送信部
１０８ａ，１０８ｂ，１０８ｃ，…      受信部
１０９      設定部
【図１】
2006234623.tif 000003
【図２】
2006234623.tif 000004
【図３】
2006234623.tif 000005
【図４】
2006234623.tif 000006
【図５】
2006234623.tif 000007
【図６】
2006234623.tif 000008
【図７】
2006234623.tif 000009
【図８】
2006234623.tif 000010
【図９】
2006234623.tif 000011
【図１０】
2006234623.tif 000012
【図１１】
2006234623.tif 000013
【図１２】
2006234623.tif 000014
【図１３】
2006234623.tif 000015