(57)【要約】【課題】  グループ走行を行っている他車両の現在位置を地図上に示してモニタに表示すること。【解決手段】  制御装置１０５は、通信装置１０１を介してグループ走行を行っている他車両との間で車両情報を送受信し、受信した他車両の車両情報、および車速センサ１０２およびＧＰＳユニット１０３で検出した自車両の車両情報に基づいて、グループ内における自車両の走行位置を判定する。判定したグループ内における自車両の走行位置に基づいて、近隣車両を判定し、自車両および近隣車両の現在位置を含む範囲の地図を地図ディスク１０４ａから読み込んでモニタ１０６に表示する。【選択図】      図１
2006177721.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、グループ走行を行っている他車両の現在位置を地図上に示してモニタに表示する地図表示装置であって、
自車両の車両情報を検出する車両情報検出手段と、
前記グループ走行を行っている他車両との間で前記車両情報を送受信する通信手段と、
前記通信手段を介して受信した他車両の車両情報、および前記車両情報検出手段で検出した自車両の車両情報に基づいて、グループ内における自車両の走行位置を判定する走行位置判定手段と、
前記走行位置判定手段で判定したグループ内における自車両の走行位置に基づいて、グループ走行を行う他車両を近隣車両として特定する近隣車両特定手段と、
自車両の現在位置、および前記近隣車両特定手段で検出した近隣車両の現在位置を含む範囲の現在位置地図を抽出する現在位置地図抽出手段と、
前記現在位置地図抽出手段で抽出した前記現在位置地図を前記モニタに表示する表示手段とを備えることを特徴とする地図表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の地図表示装置において、
前記車両情報検出手段は、自車両の位置情報、速度情報、および方位情報を前記車両情報として検出することを特徴とする地図表示装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の地図表示装置において、
近隣車両の車両情報、および自車両の車両情報に基づいて、自車両と近隣車両との間の相対的な車両挙動の変化を検出して、この検出結果に基づいて前記現在位置地図抽出手段で抽出した現在位置地図のスケールを変更するスケール変更手段をさらに備えることを特徴とする地図表示装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の地図表示装置において、
自車両が現在走行中の道路、および自車両現在位置から所定走行距離以内に存在する交差点で交差する交差道路の道路種別を判定する道路種別判定手段と、
前記道路種別判定手段による判定結果に基づいて、自車両が現在走行中の道幅の変化の検出、および／または自車両が現在走行中の道路と前記交差道路との道幅の比較を行い、これらの結果に基づいて、前記現在位置地図抽出手段で抽出した前記現在位置地図のスケールを変更するスケール変更手段をさらに備えることを特徴とする地図表示装置。
【請求項５】
請求項１または２に記載の地図表示装置において、
前記グループ走行を行っている全ての車両の現在位置を含む範囲の表示対象地図を抽出する表示対象地図抽出手段と、
前記現在位置地図抽出手段によって前記表示対象地図から抽出された前記現在位置地図を拡大して、前記表示対象地図上に重畳する地図重畳手段とをさらに備え、
前記表示手段は、前記地図重畳手段で重畳された地図を前記モニタに表示することを特徴とする地図表示装置。
【請求項６】
請求項５に記載の地図表示装置において、
前記地図重畳手段によって、前記表示対象地図上に前記拡大した現在位置地図を重畳した結果、前記表示対象地図と前記重畳地図との間で道路が不連続となる箇所が生じた場合には、当該不連続となった道路を連結する連結手段をさらに備えることを特徴とする地図表示装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の地図表示装置において、
前記近隣車両特定手段は、前記走行位置判定手段で判定したグループ内における自車両の走行位置に基づいて、自車両の直前の他車両、および／または直後の他車両を前記近隣車両として特定することを特徴とする地図表示装置。
【請求項８】
車両に搭載され、グループ走行を行っている他車両の現在位置を地図上に示してモニタに表示する地図表示方法であって、
自車両の車両情報を検出し、
前記グループ走行を行っている他車両との間で前記車両情報を送受信し、
受信した他車両の車両情報、および検出した自車両の車両情報に基づいて、グループ内における自車両の走行位置を判定し、
判定したグループ内における自車両の走行位置に基づいて、グループ走行を行う他車両を近隣車両として特定し、
自車両の現在位置、および特定した前記近隣車両の現在位置を含む範囲の現在位置地図を抽出し、
抽出した現在位置地図を前記モニタに表示することを特徴とする地図表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され自車両周辺の地図を表示するための地図表示装置、および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
次のような走行位置表示装置が特許文献１によって知られている。この走行位置表示装置は、自車位置と目的地等が同時に表示できる広域な地図と、自車位置付近の詳細な地図とを同時に表示する。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１５９７８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置においては、自車位置と目的地等が同時に表示できる広域な地図と、自車位置付近の詳細な地図とを同時に表示するのみで、自車両とグループ走行している他の車両の位置を表示することができないという問題が生じていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、車両に搭載され、グループ走行を行っている他車両の現在位置を地図上に示してモニタに表示する地図表示装置、および方法であって、自車両の車両情報を検出し、グループ走行を行っている他車両との間で車両情報を送受信し、受信した他車両の車両情報、および検出した自車両の車両情報に基づいて、グループ内における自車両の走行位置を判定し、判定したグループ内における自車両の走行位置に基づいて、グループ走行を行う他車両を近隣車両として特定し、自車両の現在位置、および近隣車両の現在位置を含む範囲の現在位置地図を抽出し、抽出した現在位置地図をモニタに表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、他車両の車両情報、および自車両の車両情報に基づいて、グループ内における自車両の走行位置を判定し、判定したグループ内における自車両の走行位置に基づいて、グループ走行を行う他車両を近隣車両として特定する。そして、自車両および近隣車両の現在位置を含む範囲の現在位置地図をモニタに表示するようにした。これによって、グループ走行中に運転者がその挙動を注意する必要がある近隣車両の位置をモニタに表示して提示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
―第１の実施の形態―
図１は、第１の実施の形態における地図表示装置の一実施の形態を示すブロック図である。地図表示装置１００は、車両に搭載され、地図表示装置を搭載した他車両と通信を行うための通信装置１０１と、自車両の車速を検出する車速センサ１０２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からのＧＰＳ信号を受信して自車両の現在位置を検出するＧＰＳユニット１０３と、複数のスケール（縮尺）の地図データが格納された地図ディスク１０４ａを読み取るディスク読取装置１０４と、後述する種々の処理を実行する制御装置１０５と、地図ディスク１０４ａから読み込んだ自車両周辺の地図を表示するモニタ１０６と、後述する自車両の車両情報の履歴を記憶する履歴メモリ１０７とを備えている。
【０００８】
通信装置１０１は、無線通信端末装置であり、例えば８００ＭＨｚの通信帯域の電波を利用して、地図表示装置１００を搭載した他車両との間で無線通信を行う。地図ディスク１０４ａに格納される地図データは、道路をノードとリンクで表現した道路データを含み、この道路データでは、交差点にノードが対応し、各ノード間を結ぶ線分がリンクに対応する。本実施の形態では、各リンクには道路種別などの道路に関する各種情報（道路データ）が対応付けられて格納されている。また、地図データは道路データに加えて背景データ、施設データなども含んでいる。
【０００９】
制御装置１０５は、車速センサ１０２で検出した自車両の車速（速度情報）と、ＧＰＳユニット１０３で検出した自車両の現在位置（位置情報）とを取得する。さらにこの車両情報から自車両の現在位置の時間変化を算出して、自車両の進行方向（方位情報）を検出する。例えば、図２（ａ）に示す履歴メモリ１０７から読み込んだ時刻ｔにおける自車両２ａの位置情報と、図２（ｂ）に示す、現在時刻ｔ＋１における自車両２ａの位置情報とから、図２（ｃ）に示すように自車両のベクトル２ｂを求めることで、自車両２ａの進行方向を算出して方位情報とすることができる。なお、検出した自車両の車両情報は、その検出時刻と対応付けて履歴メモリ１０７に記憶される。
【００１０】
そして、通信装置１０１を介して自車両２ａとグループ走行を行っている他車両との間で、上述した速度情報、位置情報、および方位情報の組を車両情報として送受信する。なお、自車両２ａとグループ走行を行っている他車両と通信を行う上で、自車両２ａとグループ走行を行っている他車両を判断するに当たっては、以下のように処理する。すなわち、各地図表示装置１００には、地図表示装置１００を一意に識別可能な機器番号が付与されており、自車両２ａとグループ走行を行う他車両に搭載された機器番号をあらかじめ登録しておく。そして、通信装置１０１による通信時に通信相手の当該機器番号と、あらかじめ登録されている機器番号とを照合することによって、通信相手の他車両が自車両２ａとグループ走行を行っている他車両であるか否かを判断する。
【００１１】
次に、自車両２ａの方位情報に基づいて、自車両の進行方向をグループ全体としての進行方向と推測し、さらに自車両２ａとグループ走行している他車両から受信した各車両の車両情報と、自車両２ａの車両情報とに基づいて、自車両２ａのグループ内における位置を検出する。同時に、運転手がグループ走行をするに当たって、その挙動を最も注意しなければならない他車両、例えば自車両２ａの直前、または直後に位置している車両を近隣車両として判定する。そして、自車両２ａ、および近隣車両の現在位置を含む範囲の地図を一画面に表示できるように、最適なスケールの地図データをディスク読取装置１０４を介して地図ディスク１０４ａから読み込んで、モニタ１０６に表示する。
【００１２】
具体的には、まず、他車両から受信した各車両の車両情報と、自車両２ａの車両情報とに基づいて、自車両２ａが進行方向に向かってグループ内の先頭を走行しているか否かを判断する。例えば、図３（ａ）に示すように、自車両２ａと他車両３ａ〜３ｃとがグループ走行を行っている場合に、自車両２ａがグループの先頭を走行中であると判断した場合には、自車両の直後を走行中の他車両３ａを近隣車両として判定する。
【００１３】
一方、自車両が進行方向に向かってグループ内の先頭を走行していないと判断した場合には、自車両の直前を走行中の他車両を近隣車両として判定する。例えば、図３（ｂ）に示すように、自車両２ａがグループ内の３台目を走行中である場合には、その直前の他車両、すなわち２台目を走行中の他車両３ｂを近隣車両として判定する。
【００１４】
そして、自車両２ａの車両情報（位置情報、速度情報、車両方位情報）と、近隣車両の車両情報とに基づいて、自車両２ａと近隣車両との間の相対車両挙動の変化を検出する。自車両２ａと近隣車両との間の相対車両挙動の変化としては、自車両２ａと近隣車両の「相対位置の変化」、「相対方位の変化」、および「相対速度の変化」のいずれかを検出する。例えば、自車両２ａがグループの先頭を走行中で、直後を走行する他車両３ａが近隣車両である場合には、図４〜図６に示す場合に、上述した各相対車両挙動の変化が検出される。
【００１５】
すなわち、図４（ａ）に示す自車両２ａの直後を近隣車両３ａが走行している状態から、図４（ｂ）に示す自車両２ａが交差点を曲がった直後の状態に変化した場合においては、自車両２ａからみた近隣車両３ａの位置は符号４ａに示す位置から符号４ｂに示す位置に変化する。このように、自車両２ａと近隣車両３ａの相対位置が変化して、両車間の距離が変化した場合に、自車両２ａと近隣車両３ａとの間の相対車両挙動の変化として「相対位置の変化」が検出される。さらにこの場合には、図５に示すように、自車両２ａからみた近隣車両３ａの存在する方位は符号５ａに示す位置から符号５ｂに示す方位に変化するため、自車両２ａと近隣車両３ａとの間の相対車両挙動の変化として「相対方位の変化」も検出される。
【００１６】
また、図６（ａ）に示すように、自車両２ａが４０（ｋｍ／ｈ）で走行しており、近隣車両３ａが３０（ｋｍ／ｈ）で走行している状態から、図６（ｂ）に示すように自車両２ａが４０（ｋｍ／ｈ）、近隣車両３ａが５０（ｋｍ／ｈ）で走行している状態に変化した場合には、自車両２ａと近隣車両３ａとの相対速度が−１０（ｋｍ／ｈ）から１０（ｋｍ／ｈ）へ変化する。このような場合には、自車両２ａと近隣車両３ａとの間の相対車両挙動の変化として「相対速度の変化」が検出される。そして、これらの自車両２ａと近隣車両との間の相対車両挙動の変化の検出結果に基づいて、地図ディスク１０４ａから読み込む地図データのスケールを判断する。すなわち、地図ディスク１０４ａに格納されている複数のスケールのうち、自車両と近隣車両が地図の中心に表示されるような最適なスケールを判断する。
【００１７】
第１の実施の形態では、自車両２ａと近隣車両との間の相対車両挙動の変化の検出結果に基づいて、図７に示すように各相対車両挙動の変化の組み合わせをパターン化し、各変化パターンに応じて地図ディスク１０４ａから読み込む地図データのスケールを判断する。すなわち、上述した「相対位置の変化」、「相対方位の変化」、および「相対速度の変化」を「＋」、「−」、および「変化なし」のいずれかで判定し、それぞれを組み合わせたパターン１〜パターン１６のいずれに該当するかによって地図ディスク１０４ａから読み込む地図データのスケールを現在読み込み中のスケールよりも１段階「広域」にする、すなわち縮小するか、１段階「詳細」にする、すなわち拡大するか、あるいは「そのまま」のスケールを維持するかを判断する。
【００１８】
なお、図７に示す「相対位置の変化」、「相対方位の変化」、および「相対速度の変化」の各相対車両挙動の変化における「＋」および「−」は、以下の意味を有している。
（１）相対車両挙動の変化が「相対位置の変化」の場合
相対車両挙動の変化が「相対位置の変化」の場合には、自車両２ａと近隣者量との相対位置が遠くなった場合には「＋」とし、近くなった場合には「−」とする。
（２）相対車両挙動の変化が「相対速度の変化」の場合
相対車両挙動の変化が「相対速度の変化」の場合には、自車両２ａと近隣者量との相対速度が増加した場合には「＋」とし、減少した場合には「−」とする。
（３）相対車両挙動の変化が「相対方位の変化」の場合
相対車両挙動の変化が「相対方位の変化」の場合には、自車両２ａと近隣者量との相対方位が走行方位が一致しない方位に変化した場合には「＋」とし、一致する方位に変化した場合には「−」とする。
【００１９】
例えば、図８に示すように、近隣車両８ａが減速しながら交差点を右折した場合には、自車両２ａと近隣車両８ａとの間の相対車両挙動の変化は、「相対位置の変化」が「−」、「相対方位の変化」が「−」、および「相対速度の変化」が「＋」となる。この場合は、図７に示すパターン９に該当することから、現在読み込み中のスケールよりも１段階「詳細」なスケールの地図データを地図ディスク１０４ａから読み込むと判断し、自車両と近隣車両の現在位置を含む範囲の当該スケールの地図データの読み込みを実行する。
【００２０】
また、図９に示すように、近隣車両８ａが交差点直前で減速し、自車両が交差点を右折中の場合には、自車両２ａと近隣車両８ａとの間の相対車両挙動の変化は、「相対位置の変化」が「−」、「相対方位の変化」が「−」、および「相対速度の変化」が「−」となる。この場合は、図７に示すパターン７に該当することから、現在読み込み中のスケールよりも１段階「詳細」なスケールの地図データを地図ディスク１０４ａから読み込むと判断し、自車両と近隣車両の現在位置を含む範囲の当該スケールの地図データの読み込みを実行する。
【００２１】
図１０は、第１の実施の形態における地図表示装置１００の処理を示すフローチャートである。図１０に示す処理は地図表示装置１００を搭載した車両のイグニションスイッチがオンされることによって地図表示装置１００の電源がオンされると、制御装置１０５によって実行される。ステップＳ１０において、車速センサ１０２、およびＧＰＳユニット１０３からの出力に基づいて、自車両の車両情報を検出して履歴メモリ１０７に記憶する。その後、ステップＳ２０へ進み、通信装置１０１を介してグループ走行中の他車両との間で、車両情報の送受信を行う。その後、ステップＳ３０へ進む。
【００２２】
ステップＳ３０では、グループ走行中の他車両から車両情報を受信したか否かを判断し、受信したと判断した場合には、ステップＳ４０へ進む。ステップＳ４０では、自車両の方位情報に基づいて、自車両の進行方向をグループ全体としての進行方向と推測してステップＳ５０へ進む。ステップＳ５０では、自車両の車両情報と受信したグループ内の他車両の車両情報とに基づいて、グループ内における自車両の走行位置を検出する。その後、ステップＳ６０へ進む。
【００２３】
ステップＳ６０では、自車両がグループ内で先頭を走行中であるか否かを判断する。自車両がグループ内で先頭を走行中であると判断した場合にはステップＳ７０へ進み、自車両の直後を走行中の他車両を近隣車両と判定してステップＳ９０へ進む。これに対して、自車両がグループ内で先頭を走行中でないと判断した場合にはステップＳ８０へ進み、自車両の直前を走行中の他車両を近隣車両と判定して、ステップＳ９０へ進む。ステップＳ９０では、上述したように自車両と近隣車両との間の相対車両挙動の変化を検出して、ステップＳ１００へ進む。
【００２４】
ステップＳ１００では、自車両と近隣車両との間の相対車両挙動の変化が検出されたか否かを判断する。自車両と近隣車両との間の相対車両挙動の変化が検出されないと判断した場合には、後述するステップＳ１５０へ進む。一方、自車両と近隣車両との間の相対車両挙動の変化が検出されたと判断した場合には、ステップＳ１１０へ進む。ステップＳ１１０では、検出した自車両と近隣車両との間の相対車両挙動の変化が、図７で上述した変化パターンのいずれに該当するかを判定して、ステップＳ１２０へ進む。ステップＳ１２０では、判定した変化パターンに応じて地図ディスク１０４ａから読み込む地図データのスケールを判断する。その後、ステップＳ１３０へ進む。
【００２５】
ステップＳ１３０では、自車両と近隣車両の現在位置を含む範囲の該当するスケールの地図データを地図ディスク１０４ａから読み込んでステップＳ１４０へ進む。ステップＳ１４０では、読み込んだ地図データ上に自車両と近隣車両の現在位置マークを描画してモニタ１０６へ出力する。その後、ステップＳ１５０へ進む。ステップＳ１５０では、自車両のイグニションスイッチがオフされたか否かを判断し、オフされないと判断した場合には、ステップＳ１０へ戻って処理を継続する。一方、自車両のイグニションスイッチがオフされたと判断した場合には、処理を終了する。
【００２６】
以上説明した第１の実施の形態によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）自車両、および近隣車両の現在位置を含む範囲の地図を一画面に表示できるように、最適なスケールの地図データを地図ディスク１０４ａから読み込んで、読み込んだ地図上に自車両、および近隣車両の現在位置マークを描画してモニタ１０６に表示するようにした。これによって、運転手は、グループ走行をするに当たって、その挙動をもっとも注意しなければならない近隣車両の挙動をモニタ１０６に表示された地図上で確認しながら走行を続けることができる。
（２）自車両がグループ内で先頭を走行中である場合には、自車両の直後を走行している他車両を近隣車両として判定するようにした。これによって、運転手は後続の他車両が自車両についてきているかを確認しながらグループ走行を行うことができる。
【００２７】
（３）また、自車両がグループ内で先頭を走行中でない場合には、自車両の直前を走行している他車両を近隣車両として判定するようにした。これによって、運転手は自車両の直前の車両の走行経路を地図上で確認しながら迷わずついて行くことができる。
（４）自車両と近隣車両との間の相対車両挙動が変化したことを検出した場合には、その変化パターンに応じて地図ディスク１０４ａから読み込む地図データのスケールを判断するようにした。これによって、自車両と近隣車両との間の相対車両挙動が変化した場合であっても、常に最適なスケールの地図をモニタ１０６に表示することができる。
【００２８】
―第２の実施の形態―
第２の実施の形態では、自車両が他車両とグループ走行を行っている場合に、地図ディスク１０４ａに各リンクと対応付けられて格納されている道路データに基づいて、自車両が走行中の道路の道路種別と、自車両の進行先で交差する道路の道路種別とを検出する。そして、検出した道路種別に基づいてその道路の道幅を判断し、判断結果に応じて地図ディスク１０４ａから読み込む地図データのスケールを変更する。なお、図１に示した地図表示装置１００のブロック図については、第１の実施の形態と同様のため、説明を省略する。
【００２９】
制御装置１０５は、検出した自車両の位置情報に基づいて、自車両が現在走行している道路に対応する地図ディスク１０４ａに記憶された地図データ上のリンクを特定し、当該リンクの道路種別を判定する。さらに、自車両の方位情報に基づいて、自車両の現在位置から自車両進行方向の所定走行距離以内に存在するノードによって、現在走行中の道路に対応するノードと交差するように連結されているリンクを探索し、そのリンクの道路種別を判定する。すなわち、自車両が現在走行している道路の道路種別と、自車両が所定走行距離以内に存在する交差点で交差する道路の道路種別とを判定する。これによって、自車両が走行中の道路の道路種別がどのように変化したか、また自車両の進行先の交差点でどのような道路種別の道路と交差するかを判定することができる。
【００３０】
なお、地図ディスク１０４ａに格納された地図データにおいては、現在走行中のリンクの道路種別のみが判定可能で、ノードによって接続される接続先リンクの道路種別は判定できない場合もある。このような場合には、仮想的に自車両の進行先のリンクに交差して連結されているリンク上の１点に自車両の現在位置を移動させ、当該リンクを自車両が走行中のリンクと擬制して道路種別を判定することとする。また、主要道路以外の道路など、リンクに道路種別が対応付けられて記憶されていない場合には、これらのリンクの道路種別は「不明」としておく。
【００３１】
次に、上述した道路種別の判定結果に基づいて、自車両が走行中の道路の道幅がどのように変化したか、また自車両の進行先の交差点でどのような道幅の道路と交差するかを判定する。すなわち、一般的に、道路種別が国道である道路と、一般道や県道である道路とを比較すると、国道の方が一般道や県道よりも道幅は広いと推測できる。よって、地図ディスク１０４ａに格納された地図データに含まれる各道路種別ごとに、その他の道路種別との広狭関係をあらかじめ設定しておき、これを参照することで現在走行中の道路、および交差する道路の道幅の広狭を判定することができる。
【００３２】
例えば、自車両が現在走行中の道路の道路種別が国道から一般道に変化したと判定した場合には、自車両が走行中の道路は「道幅が狭い道路」に変化したと判定する。また、自車両が現在走行中の道路の道路種別が一般道と判定され、進行先の交差点で交差する道路の道路種別が国道であると判定された場合には、進行先の交差点で交差する道路は走行中の道路よりも「広い道路」であると判定する。
【００３３】
このような自車両が走行中の道路の道幅の変化、および進行先の交差点で交差する道路の道幅に基づいて、地図ディスク１０４ａから読み込む地図データのスケールを変更する。すなわち、図１１に示すように、自車両が走行中の道路の道幅の変化と、進行先の交差点で交差する道路の道幅との組み合わせをパターン化し、各パターンに応じて地図ディスク１０４ａから読み込む地図データのスケールを判断する。なお、スケールを判断するに当たっては、上述した第１の実施の形態と同様に、通信装置１０１を介して受信したグループ走行中の他車両の車両情報に基づいて、他車両が走行中の位置を把握し、これらのグループ走行中の他車両が同一画面上に表示できるようにする。
【００３４】
例えば、図１２（ａ）に示すように、自車両が走行中の道路の道幅が変化せず、かつ自車両の現在位置から所定走行距離以内の交差点で交差する道路が存在しない場合には、自車両の現在位置から所定走行距離以内の交差点で交差する道路の道幅が変化しないものと擬制することによって、図１１におけるパターン５に該当する。よって、地図スケールはそのままとする。すなわち図１２（ｂ）に示す地図の表示状態から地図スケールの変更はせず、引き続き１２（ｃ）に示すように同じスケールの地図をモニタ１０６に表示する。
【００３５】
また、図１２（ｄ）に示すように、自車両が走行中の道路が道幅が狭い道路に変化し、かつ自車両の現在位置から所定走行距離以内の交差点で交差する道路が存在しない場合には、図１１におけるパターン２に該当する。したがって、地図ディスク１０４ａから現在よりも１段階詳細なスケールの地図を読み込んで、モニタ１０６に表示する地図を図１２（ｅ）に示す地図スケール変更前の状態から、図１２（ｆ）に示す変更後の状態に変化させる。
【００３６】
また、図１２（ｆ）に示すように、自車両が走行中の道路が道幅が広い道路に変化し、かつ自車両の現在位置から所定走行距離以内の交差点で交差する道路が存在しない場合には、図１１におけるパターン８に該当する。したがって、地図ディスク１０４ａから現在よりも１段階広域なスケールの地図を読み込んで、モニタ１０６に表示する地図を図１２（ｇ）に示す地図スケール変更前の状態から、図１２（ｈ）に示す変更後の状態に変化させる。
【００３７】
次に、図１３により、自車両の現在位置から所定走行距離以内の交差点で交差する道路の道幅に応じてモニタ１０６に表示する地図スケールを変更する場合の具体例について説明する。例えば、図１３（ａ）に示すように、自車両が走行中の道路の道幅が変化せず、かつ自車両の現在位置から所定走行距離以内の交差点で交差する道路の道幅が現在走行中の道路の道幅と同じである場合には、図１１におけるパターン５に該当する。したがって、地図ディスク１０４ａから読み込む地図スケールはそのままとする。すなわち図１３（ｂ）に示す地図の表示状態から地図スケールの変更はせず、引き続き１３（ｃ）に示すように同じスケールの地図をモニタ１０６に表示する。
【００３８】
また、図１３（ｄ）に示すように、自車両が走行中の道路の道幅が変化せず、かつ自車両の現在位置から所定走行距離以内の交差点で交差する道路の道幅が現在走行中の道路の道幅よりも狭い場合には、図１１におけるパターン４に該当する。したがって、地図ディスク１０４ａから現在よりも１段階詳細なスケールの地図を読み込んで、モニタ１０６に表示する地図を図１３（ｅ）に示す地図スケール変更前の状態から、図１３（ｆ）に示す変更後の状態に変化させる。
【００３９】
また、図１３（ｇ）に示すように、自車両が走行中の道路の道幅が変化せず、かつ自車両の現在位置から所定走行距離以内の交差点で交差する道路の道幅が現在走行中の道路の道幅よりも広い場合には、図１１におけるパターン６に該当する。したがって、地図ディスク１０４ａから現在よりも１段階広域なスケールの地図を読み込んで、モニタ１０６に表示する地図を図１３（ｇ）に示す地図スケール変更前の状態から、図１３（ｈ）に示す変更後の状態に変化させる。
【００４０】
図１４は、第２の実施の形態における地図表示装置１００の処理を示すフローチャートである。図１４に示す処理は地図表示装置１００を搭載した車両のイグニションスイッチがオンされることによって地図表示装置１００の電源がオンされると、制御装置１０５によって実行される。なお、第１の実施の形態における図１０と共通する処理については同じステップ番号を付与し、相違点を中心に説明する。
【００４１】
ステップＳ４１において、自車両の車両情報に基づいて、自車両が現在走行中の道路を特定し、当該道路に対応する地図データ上のリンクの道路種別を地図ディスク１０４ａから読み込んで、自車両が現在走行中の道路の道路種別を判定する。その後、ステップＳ４２へ進む。ステップＳ４２では、自車両の現在位置から所定走行距離以内に存在する交差点で交差する道路の道路種別を判定して、ステップＳ１１１へ進む。
【００４２】
ステップＳ１１１では、図１１で上述した自車両が走行中の道路の道幅の変化と、進行先の交差点で交差する道路の道幅との組み合わせをパターンを判定して、ステップＳ１２０へ進む。ステップＳ１２０では、上述したように、判定した組み合わせパターンに基づいて、地図ディスク１０４ａから読み込む地図のスケールを判定する。その後、ステップＳ１３０へ進み、上述した処理で判定したスケールの地図データを、自車両とグループ走行中の他車両とが同一画面上に表示される範囲分読み込む。
【００４３】
以上説明した第２の実施の形態によれば、自車両が走行中の道路の道幅の変化、および／または自車両が現在走行中の道路と進行先の交差点で交差する道路との道幅の比較結果に基づいて、地図ディスク１０４ａから読み込む地図データのスケールを変更するようにした。これによって、第１の実施の形態における作用効果に加えて、モニタ１０６に表示する道路地図上で道路の道幅が変化する場合、もしくは現在走行中の道路と進行先の交差点で交差する道路の道幅が異なる場合でも、その道路の道幅に応じたスケールの地図に自動的に切り替えて表示することができるため、使用者は走行中の経路を的確に把握できるという効果を得ることができる。
【００４４】
―第３の実施の形態―
第３の実施の形態では、自車両とグループ走行中の他車両の全てを含む範囲の地図データを地図ディスク１０４ａから読み込んでモニタ１０６に表示するとともに、その中から自車両と近隣車両とを含む範囲を抽出して、自車両とグループ走行中の他車両の全てを含む範囲の道路地図上に、自車両と近隣車両とを含む範囲の道路地図の拡大図を重畳して表示する。なお、図１〜３の各図については、第１の実施の形態と同様のため、説明を省略する。
【００４５】
制御装置１０５は、通信装置１０１を介して受信したグループ走行中の全ての他車両の車両情報に基づいて、各他車両の現在位置を検出する。そして、自車両と、グループ走行中の全車両を一度に表示できる地図範囲を決定し、当該地図範囲がモニタ１０６上で一画面上に表示できるように地図スケールを決定する。このために第３の実施の形態では、北がモニタ１０６上で上になるノースアップで地図を表示することとし、以下のように処理する。
【００４６】
全車両の中から、最も東、西、南、北に存在する車両を検出する。例えば、図１５（ａ）に示すようにグループ走行している場合には、他車両Ａが最も北かつ西を走行しており、他車両Ｅが最も南かつ東を走行している。この最も東、西、南、北に存在する車両、すなわち他車両ＡおよびＥを含む四角形で囲まれる地図範囲１５ａを地図ディスク１０４ａから読み込む地図範囲として決定する。そして、決定した地図範囲がモニタ１０６上で一画面上に表示できるスケールの地図を決定する。
【００４７】
このとき、例えば図１５（ｂ）に示すように、地図範囲１５ａの縦の高さを基準として地図のスケールを決定する場合と、図１５（ｃ）に示すように、地図範囲１５ａの横の幅を基準として地図のスケールを決定する場合とでは、その表示範囲が異なる。このような場合には、図１５（ｃ）に示す横幅を基準にした場合には、符号１５ｃに示す部分がモニタ１０６の表示範囲からはみ出してしまい、他車両Ｅが表示できなくなってしまうことから、図１５（ｂ）に示す高さを基準にして決定したスケールを採用する。なお、この場合には、符号１５ｂに示す範囲が空白になってしまうことから、地図範囲１５ａに符号１５ｂに示す範囲を付加した表示対象地図として決定し、当該表示対象地図の地図データを地図ディスク１０４ａから読み込む。
【００４８】
次に、上述した第１の実施の形態と同じ方法で、自車両に対する近隣車両を判定する。そして、決定した表示対象地図の中から図１６（ａ）に示すように、自車両Ｃと近隣車両Ｂとを含む範囲１６ａを切り出し、切り出した範囲１６ａの表示対象地図よりも１段階詳細なスケールの地図データを地図ディスク１０４ａから読み込む。そして、範囲１６ａの詳細なスケールの地図をモニタ１０６に表示した表示対象地図の地図に重畳して表示する。このとき、グループ走行をしているグループ内で先頭を走行している車両と、最後尾を走行している車両とが隠れないように、範囲１６ａの詳細なスケールの地図を重畳する。これによって、運転手は、グループ内の先頭と最後尾の車両位置を把握することができ、さらにグループ走行をするに当たってその挙動をもっとも注意しなければならない近隣車両の挙動も確認することができる。
【００４９】
ただし、このような重畳表示方法では、道路の連続性が分かりづらくなるために、運転者はこの先、どのように道路が続いているのか分からなくなるといった問題が起こりうる。そのため、道路の連続性を確保するために、以下に説明するように道路リンクの結合を行う。すなわち、上述した処理で地図の重畳を行った場合には、図１７（ａ）に符号１７ａで示すように、表示対象地図と重畳地図との間で道路が不連続となる箇所が生じる。これを避けるために、自車両の進行方向の最も近い位置で不連続になっている道路が表示対象地図と重畳地図とで連結されるように重畳地図の表示位置をずらす。
【００５０】
例えば、図１７（ｂ）に示すように、進行方向に存在する最も近い交差点１７ｂから直進方向、右折方向、および左折方向に延伸する道路が、表示対象地図と重畳地図とで連結するように重畳地図の表示位置をずらす。これによって、運転者は進行方向の道路の連続性を的確に把握できるようになる。
【００５１】
図１８は、第３の実施の形態における地図表示装置１００の処理を示すフローチャートである。図１８に示す処理は地図表示装置１００を搭載した車両のイグニションスイッチがオンされることによって地図表示装置１００の電源がオンされると、制御装置１０５によって実行される。なお、第１の実施の形態における図１０と共通する処理については同じステップ番号を付与し、相違点を中心に説明する。
【００５２】
ステップＳ３１では、通信装置１０１を介して受信したグループ走行中の全ての他車両の車両情報に基づいて、各他車両の現在位置を検出する。その後、ステップＳ３２へ進み、自車両とグループ走行中の全車両を一度に表示できる地図範囲を表示対象地図として決定して、ステップＳ３３へ進む。ステップＳ３３では、表示対象地図がモニタ１０６上で一画面上に表示できるように地図スケールを決定する。その後、ステップＳ３４へ進む。ステップＳ３４では、決定したスケールの表示対象地図を地図ディスク１０４ａから読み込む。
【００５３】
また、ステップＳ９１では、表示対象地図内で自車両と近隣車両とを含む範囲の地図を重畳地図として切り出して、ステップＳ９２へ進む。ステップＳ９２では、表示対象地図のスケールよりも１段階詳細なスケールになるように重畳地図のスケールを決定する。その後、ステップＳ９３へ進み、決定したスケールの重畳地図を地図ディスク１０４ａから読み込んでステップＳ９４へ進む。ステップＳ９４では、表示対象地図上に重畳画像を重畳して、ステップＳ９５へ進む。ステップＳ９５では、上述したように自車両の進行方向で不連続になっている道路が表示対象地図における対応する画像と重なるように重畳地図の表示位置をずらして、道路リンクを連結する。
【００５４】
以上説明した第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態における効果に加えて、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）グループ走行をしている全車両を含む範囲の表示対象地図上に、自車両と近隣車両とを含む範囲の地図を表示対象地図よりも１段階詳細なスケールにした重畳地図を重畳して表示するようにした。また、重畳地図を重畳するにあたって、グループ走行をしているグループ内で先頭を走行している車両と、最後尾を走行している車両とが隠れないようにした。これによって、運転手は、グループ内の先頭と一最後尾の車両位置を把握しながらグループ走行を行うことができ、さらにグループ走行をするに当たってその挙動をもっとも注意しなければならない近隣車両の挙動も確認することができる。
（２）重畳後の地図において、進行方向に存在する最も近い交差点から直進方向、右折方向、および左折方向に延伸する道路が表示対象地図と重畳地図とで連結するように重畳地図の表示位置をずらすようにした。これによって、運転者は進行方向の道路の連続性を的確に把握することができる。
【００５５】
―変形例―
なお、上述した各実施の形態における地図表示装置は、以下のように変形することもできる。
（１）第１〜第３の実施の形態における通信手段は、無線通信端末装置であり、例えば８００ＭＨｚの通信帯域の電波を利用して、地図表示装置１００を搭載した他車両との間で無線通信を行う例について説明した。しかしこれに限定されず、通信装置１０１の伝送方式は赤外線方式やそれ以外の方式であっても良い。また、利用する通信帯域も１．５ＧＨｚ帯、２ＧＨｚ帯などの他の帯域であっても良い。
【００５６】
（２）上述した第１の実施の形態では、自車両と近隣車両の車両情報を逐一比較して自車両と近隣者量との間の相対車両挙動の変化を検出する例について説明した。しかしこれに限定されず、自車両と近隣車両の車両情報の履歴を時系列で履歴メモリ１０７に記憶しておき、あらかじめ設定された所定時間間隔で、当該所定時間分の履歴に基づいて、自車両と近隣車両の車両情報の平均値を算出する。そして、算出した自車両と近隣車両の車両情報の平均値を比較して自車両と近隣者量との間の相対車両挙動の変化を検出して、地図ディスク１０４ａから読み込む地図データのスケールを判断してもよい。これによって、所定時間間隔で地図データのスケールの変更が判断されるため、頻繁に異なるスケールの異なる地図に更新されることがなく、運転手にとって見にくい地図表示となるのを防ぐことができる。
【００５７】
（３）上述した第１および第３の実施の形態では、自車両の直前、または直後の他車両を近隣車両として判定する例について説明した。しかしこれに限定されず、自車両がグループ内で先頭もしくは最後尾以外を走行中の場合には、直前および直後の車両を近隣車両として判定してもよい。これによって、直前および直後の車両の挙動をモニタ１０６に表示された地図上で確認しながらグループ走行を行うことができる。
【００５８】
（４）上述した第１の実施の形態では、自車両と近隣車両との間の相対車両挙動の変化パターンに基づいて地図ディスク１０４ａから読み込む地図データのスケールを変更する場合には、現在表示中の地図スケールよりも１段階詳細、または広域なスケールに変更する例について説明した。しかしこれに限定されず、２段階以上スケールを変化させてもよい。また、第２の実施の形態でも２段階以上スケールを変化させてもよい。
【００５９】
（５）また、第３の実施の形態では、重畳地図のスケジュールを決定するに当たって、表示対象地図よりも１段階詳細なスケールとするようにしたが、この場合も１段階に限定されず、重畳画像のスケールを２段階以上詳細なスケールとしてもよい。
【００６０】
（６）上述した第２の実施の形態では、自車両とグループ走行中の他車両とが同一画面上に表示される範囲の地図をモニタ１０６に表示する例について説明した。しかしこれに限定されず、第１および第３の実施の形態と同様に、自車両に対する近隣車両を判定して、自車両と近隣車両とが含まれる範囲の地図をモニタ１０６に表示するようにしてもよい。
【００６１】
（７）第３の実施の形態では、重畳地図の範囲を決定するために表示対象地図の中から図自車両と近隣車両とを含む任意の範囲を切り出す例について説明した。しかしこれに限定されず、例えば図１９（ａ）に示すように、表示対象地図内を等間隔に複数の領域に分割し、分割した各領域の中から自車両と近隣車両が含まれる領域１９ａおよび１９ｂを抽出する。そして、この領域１９ａと領域１９ｂとを連結した範囲の地図を切り出して、スケールを変更し、重畳地図として表示対象地図に重畳してもよい。
【００６２】
（８）上述した実施の形態では、本発明による地図表示装置１００を車両に搭載する例について説明したが、これに限定されず、その他の移動体に搭載してもよい。
【００６３】
なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。
【００６４】
特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。車速センサ１０２、およびＧＰＳユニット１０３は車両情報検出手段に相当する。制御装置１０５は走行位置判定手段、近隣車両特定手段、現在位置地図抽出手段、表示手段、スケール変更手段、表示対象地図抽出手段、地図重畳手段、連結手段、および道路種別判定手段に相当する。なお、この対応は一例であり、実施の形態の構成によって対応関係は異なるものである。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】第１の実施の形態における地図表示装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】自車両の方位情報を検出する場合の具体例を示す図である。
【図３】自車両２ａがグループ内の先頭を走行しているか否かを判断して、近隣車両判定する場合の具体例を示す図である。
【図４】自車両と近隣車両との間の相対車両挙動の変化として「相対位置の変化」が検出される場合の具体例を示す図である。
【図５】自車両と近隣車両との間の相対車両挙動の変化として「相対方位の変化」が検出される場合の具体例を示す図である。
【図６】自車両と近隣車両との間の相対車両挙動の変化として「相対速度の変化」が検出される場合の具体例を示す図である。
【図７】各相対車両挙動の変化の組み合わせパターンと読み込む地図データのスケールの対応関係を示す図である。
【図８】相対車両挙動の変化の具体例を示す第１の図である。
【図９】相対車両挙動の変化の具体例を示す第２の図である。
【図１０】第１の実施の形態における地図表示装置１００の処理を示すフローチャート図である。
【図１１】自車両が走行中の道路の道幅の変化と、進行先の交差点で交差する道路の道幅との組み合わせパターンと読み込む地図データのスケールの対応関係を示す図である。
【図１２】自車両が走行中の道路の道幅の変化、および進行先の交差点で交差する道路の道幅の具体例を示す第１の図である。
【図１３】自車両が走行中の道路の道幅の変化、および進行先の交差点で交差する道路の道幅の具体例を示す第２の図である。
【図１４】第２の実施の形態における地図表示装置１００の処理を示すフローチャート図である。
【図１５】グループ走行中の全車両の現在位置を含む地図範囲を抽出する場合の具体例を示す図である。
【図１６】表示対象地図に重畳地図を重畳する場合の具体例を示す図である。
【図１７】表示対象地図と重畳地図の道路リンクを連結する場合の具体例を示す図である。
【図１８】第３の実施の形態における地図表示装置１００の処理を示すフローチャート図である。
【図１９】表示対象地図に重畳地図を重畳する場合の変形例を示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
１００  地図表示装置
１０１  通信装置
１０２  車速センサ
１０３  ＧＰＳユニット
１０４  ディスク読取装置
１０４ａ  地図ディスク
１０５  制御装置
１０６  モニタ
１０７  履歴メモリ
【図１】
2006177721.tif 000003
【図２】
2006177721.tif 000004
【図３】
2006177721.tif 000005
【図４】
2006177721.tif 000006
【図５】
2006177721.tif 000007
【図６】
2006177721.tif 000008
【図７】
2006177721.tif 000009
【図８】
2006177721.tif 000010
【図９】
2006177721.tif 000011
【図１０】
2006177721.tif 000012
【図１１】
2006177721.tif 000013
【図１２】
2006177721.tif 000014
【図１３】
2006177721.tif 000015
【図１４】
2006177721.tif 000016
【図１５】
2006177721.tif 000017
【図１６】
2006177721.tif 000018
【図１７】
2006177721.tif 000019
【図１８】
2006177721.tif 000020
【図１９】
2006177721.tif 000021