(57)【要約】【課題】  作業機械の視覚補助装置に関し、簡素な構成で、作業時における作業性及び安全性を向上させる。【解決手段】  作業用ツール３６をアーム部材３５の前端に装備した作業機械３０において、作業機械３０の操作者に対して死角となる作業用ツール３６付近の視界情報を操作者へ提供する視界情報提供手段２と、視界情報提供手段２によって操作者へ提供される視界情報の範囲を作業用ツール３６の動作に追従させる追従手段３，４，５とを備える。【選択図】        図１
2006103594.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業用ツールをアーム部材の前端に装備した作業機械において、
該作業機械の操作者に対して死角となる該作業用ツール付近の視界情報を該操作者へ提供する視界情報提供手段と、
該視界情報提供手段によって該操作者へ提供される該視界情報の範囲を該作業用ツールの動作に追従させる追従手段と
を備えたことを特徴とする、作業機械の視覚補助装置。
【請求項２】
該作業用ツールとしての掘削用のバケットを備えるとともに、該バケットを該アーム部材前端に揺動可能に軸支する作業機械において、
該追従手段は、該視界情報提供手段によって該操作者へ提供される該視界情報の範囲を該バケットの掘削動作にかかる揺動に追従させる
ことを特徴とする、請求項１記載の作業機械の視覚補助装置。
【請求項３】
該アーム部材に対して該視界情報提供手段を揺動可能に軸支する軸支部材を備えるとともに、
該追従手段は、該軸支部材を該掘削動作にかかる揺動に追従させる連結部材を有する
ことを特徴とする、請求項２記載の作業機械の視覚補助装置。
【請求項４】
該作業機械は、該アーム部材に対して該バケットを旋回駆動するバケットシリンダと、該バケットシリンダのシリンダロッド先端部と該バケットとに両端をピン接合された第１リンク部材と、該シリンダロッド先端部と該アーム部材とに両端をピン接合された第２リンク部材とを備え、
該連結部材は、該軸支部材と該第２リンク部材とを連結する
ことを特徴とする、請求項３記載の作業機械の視覚補助装置。
【請求項５】
該視界情報提供手段は、該操作者が該作業用ツール付近を視認可能な凸面鏡を有する
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業機械の視覚補助装置。
【請求項６】
該視界情報提供手段は、該作業用ツール付近を撮像する撮像手段と、該撮像手段で撮像された画像を表示する表示手段とを有する
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業機械の視覚補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械による深層掘削時の掘削底部となるバケット付近を目視確認するのに用いて好適な視覚補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、油圧ショベル等の作業機械には、機体周囲の安全確認のために、オペレータが直接目視できない死角領域の視界を確保するための視覚補助装置が開発，搭載されている。
例えば、特許文献１には、オペレータが搭乗するキャビン内の天井面にミラーを設けた構成が記載されている。つまり、オペレータの着座視点から死角となる領域、すなわち、直接見ることができない機体周囲の領域を、視覚補助装置としてのミラーを介した鏡像として、間接的に見ることができるようになっており、オペレータが着座したまま目視確認できる範囲を拡大できるようになっている。
【０００３】
また、特許文献２には、キャビン側方のエンジン室上面にサイドミラーを設けた構成が記載されている。この技術では、オペレータの死角となる機体側方及び後方の不可視範囲を、キャビン外部の機体上面（例えば、エンジンルーム上面）に備えたミラーによって目視確認することができるようになっている。
【０００４】
ところで近年、上述のような作業機械を用いて、地面の深層部を掘削する深層掘削（いわゆる深堀り作業）を実施するための装置が開発されている。例えば、特許文献３には、作業機械としての油圧式掘削機に装着されるアタッチメントであって、２ピースで構成された伸縮自在なスライドアームと、そのスライドアームの先端に揺動可能に関節連結されたバケットとを備えた深堀り用アタッチメントが記載されている。従来、建設，土木工事における深堀り作業は、クラムシェルバケットを備えたクレーン装置やアースドリル装置等の大型作業機械を使用して行われていたが、特許文献３に記載されたように、機動性の高い小型の作業機械に対してアタッチメントとしての深堀り用装置を装着させることによって、掘削の作業効率を向上させることができるようになっている。
【特許文献１】特開２００１−１３２０１８号公報
【特許文献２】特許２８６８３４５号公報
【特許文献３】実開平５−６４２３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、作業機械による作業時、例えば地面を掘削する作業を行う場合には、容易に掘削状況の確認ができるように、機体周囲の視界だけでなく、その掘削作業にかかる地面周辺の視界も確保されていることが望ましい。その点、想定される作業範囲が機体周辺のごく近い範囲だけである場合には、特許文献１，２に記載されたような機体周辺の可視範囲を拡大する技術によって、オペレータが掘削作業にかかる地面周辺を目視確認できるようになり、作業性や安全性を向上させることができる。
【０００６】
しかし、例えば特許文献３に記載されたような、作業機械を用いて深堀り作業を行う場合には、機体が位置する地盤面よりも深層の土砂を掘り進めることになるため、掘削部周辺、すなわち、深堀りされた穴の底部付近を目視することが困難である。また特に、深堀り掘削された掘削孔の底面や壁面の整形を行う場合には、目視に頼らずに作業を進める必要があり、熟練したオペレータの技能に頼らざるを得ない。
このように、作業機械における深堀り作業時には、その掘削作業にかかる掘削部周辺の状況確認が困難となり、良好な作業性が得られにくいという課題がある。また、作業時に作業対象箇所を直接目視しにくい状況は、掘削作業に限らず、作業機械を用いた種々の作業で発生しうるものである。
【０００７】
本発明は、このような課題に鑑み案出されたもので、簡素な構成で、作業時における作業性及び安全性を向上させることができるようにした作業機械の視覚補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の作業機械の視覚補助装置（請求項１）は、作業用ツールをアーム部材の前端に装備した作業機械において、該作業機械の操作者に対して死角となる該作業用ツール付近の視界情報を該操作者へ提供する視界情報提供手段と、該視界情報提供手段によって該操作者へ提供される該視界情報の範囲を該作業用ツールの動作に追従させる追従手段とを備えたことを特徴としている。
【０００９】
また、該作業用ツールとしての掘削用のバケットを備えるとともに、該バケットを該アーム部材前端に揺動可能に軸支する作業機械において、該追従手段は、該視界情報提供手段によって該操作者へ提供される該視界情報の範囲を該バケットの掘削動作にかかる揺動に追従させることが好ましい（請求項２）。
また、該アーム部材に対して該視界情報提供手段を揺動可能に軸支する軸支部材を備えるとともに、該追従手段は、該軸支部材を該掘削動作にかかる揺動に追従させる連結部材を有することが好ましい（請求項３）。
【００１０】
また、該作業機械は、該アーム部材に対して該バケットを旋回駆動するバケットシリンダと、該バケットシリンダのシリンダロッド先端部と該バケットとに両端をピン接合された第１リンク部材と、該シリンダロッド先端部と該アーム部材とに両端をピン接合された第２リンク部材とを備え、該連結部材は、該軸支部材と該第２リンク部材とを連結することが好ましい（請求項４）。
【００１１】
また、該視界情報提供手段は、該操作者が該作業用ツール付近を視認可能な凸面鏡を有することが好ましい（請求項５）。
また、該視界情報提供手段は、該作業用ツール付近を撮像する撮像手段と、該撮像手段で撮像された画像を表示する表示手段とを有することが好ましい（請求項６）。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の作業機械の視覚補助装置（請求項１）によれば、作業用ツールを備えた作業装置における作業時に、作業用ツール付近の死角を減少させることができ、簡素な構成で、作業性及び安全性を向上させることができる。
また、本発明の作業機械の視覚補助装置（請求項２）によれば、掘削用バケット付きの作業機械を用いた掘削時におけるバケット付近の死角を減少させることができ、掘削作業にかかる作業性及び安全性を向上させることができる。また、構成が簡素でありコストパフォーマンスの高い視覚補助装置を提供することができる。
【００１３】
また、本発明の作業機械の視覚補助装置（請求項３）によれば、連結部材を有するという簡素な構成で、適切かつ容易に視界情報の範囲をバケットの揺動に追従させることができる。
また、本発明の作業機械の視覚補助装置（請求項４）によれば、連結部材の一端を第２リンク部材に連結することで、バケットの旋回揺動を適切に抽出することができ、より簡単に視界情報の範囲をバケットの揺動に追従させることができる。
【００１４】
また、本発明の作業機械の視覚補助装置（請求項５）によれば、凸面鏡を備えるという簡素な構成で、オペレータへ提供される視界情報の範囲を拡大することができる。また、アーム部材の旋回によって視界情報の範囲がずれた場合でも、バケット付近の視界情報を確保することができる。
また、本発明の作業機械の視覚補助装置（請求項６）によれば、撮像手段と表示手段とを備えるいう簡素な構成で歪みのないクリアな視界を提供することができる。また、例えば表示手段をキャブ内に設置すれば、視認性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面により、本発明の実施形態について説明する。
図１〜図６は本発明の実施形態を示すもので、図１は本発明の一実施形態としての視覚補助装置の全体構成を示す側面図、図２は本視覚補助装置の要部構成を模式的に示す拡大断面図、図３は本視覚補助装置を備えた作業機械の最大アームアウト（スティックアウト）時におけるオペレータの可視範囲を示す側面図、図４は本視覚補助装置を備えた作業機械のアームイン（スティックイン）操作時におけるオペレータの可視範囲を示す側面図、図５は本視覚補助装置を備えた作業機械を示す図であり、（ａ）はその全体構成を示す模式的斜視図、（ｂ）はそのアームとバケットとの連結部を拡大した斜視図、図６は本発明の変形例としての視覚補助装置の全体構成を示す側面図である。
【００１６】
［作業機械の構成］
本作業機械の視覚補助装置は、図５（ａ）に示す作業機械（油圧ショベル）３０に適用されている。この油圧ショベルは、上部旋回体３１と下部走行体３２と掘削用として使用可能な作業機器３３とから構成され、作業機器３３はブーム３４，アーム（アーム部材、スティック）３５及びバケット（作業用ツール）３６を備えて構成されている。ブーム３４は上部旋回体３１に対して鉛直方向へ回動可能に枢着され、ブーム３４の先端には同じく鉛直面内に回動可能にアーム３５が軸支され、さらにアーム３５の先端には鉛直面内に回動可能にバケット３６が軸支されている。
【００１７】
また、上部旋回体３１とブーム３４との間には、ブーム３４を駆動するための２本のブーム油圧シリンダ（ブームシリンダ）２１，２１が左右に対をなして設けられるとともに、ブーム３４とアーム３５との間には、アーム３５を駆動するためのアーム油圧シリンダ（アームシリンダ）２２が設けられ、アーム３５とバケット３６との間には、バケット３６を駆動するためのバケット油圧シリンダ（バケットシリンダ）２３が設けられている。なお、各作業機器３３はこれらの油圧シリンダ２１，２２，２３の伸縮動作に応じて旋回動作するようになっており、例えば、バケットシリンダ２３が伸び方向へ作動したときには、バケット３６が、図５（ａ）中に矢印ａ1で示すように閉鎖方向（作業機械３０の後方側）へ旋回し、また、バケットシリンダ２３が縮み方向へ作動したときには、バケット３６が、図５（ａ）中に矢印ａ2で示すように開放方向（作業機械３０の前方側）へ旋回するようになっている。
【００１８】
また、上部旋回体３１は下部走行体３２上に載架されており、上部旋回体３１と下部走行体３２との間に介装された図示しない旋回油圧モータによって駆動されて、下部走行体３２に対して旋回できるようになっている。
図５（ｂ）に示すように、バケット３６はアーム３５前端に設けられた軸支ピン１６を介してピン接合されて揺動可能に軸支されると同時に、第１リンク部材１２に対しピン１５を介してピン接合されている。この第１リンク部材１２は、一端側にピン１５を備えるとともに、他端側にはピン１４を備えてバケットシリンダ２３のシリンダロッド２３ａ先端部にピン接合されている。
【００１９】
また、シリンダロッド２３ａ先端部には、第２リンク部材１１の一端側が併せてピン接合されるとともに、第２リンク部材１１の他端側がアーム３５に対してピン１３を介してピン接合されるようになっている。これにより、第１リンク部材１２とシリンダロッド２３ａとの接合部（すなわち、ピン１４）の移動範囲がピン１３を中心とした円弧状の軌跡上に制限されることになり、シリンダロッド２３ａの伸縮動作に連動して第１リンク部材１２がバケット３６を押し引きするように移動することになり、バケット３６が軸支ピン１６を中心として揺動するようになっている。また、このようなバケット３６の揺動動作に対応するように、ピン１３を中心として第２リンク部材１１が揺動するようになっている。
【００２０】
［視覚補助装置の構成］
図１に示すように、本視覚補助装置１は、上記の作業機械３０の作業機器３３に備えられている。この視覚補助装置１は、図２に示すように、鏡面が凸面に形成された凸面鏡（視界情報提供手段）２と、第１リンクバー３と、軸支ピン（軸支部材）６と、ボールジョイント５と、第２リンクバー４とを備えて構成されている。
【００２１】
凸面鏡２は、バケット付近を鏡像（視界情報）としてオペレータ（操作者）へ提供できるようになっている。また、凸面鏡２の鏡面は凸面に形成されているため、オペレータが着座した視点からの可視範囲は、平面鏡による可視範囲よりも拡大されるようになっている。なお、アーム３５が最大アームアウト状態（すなわち、アームシリンダ２２が最も縮んだ状態）かつバケット３６が最大開放状態（すなわち、バケットシリンダ２３が最も縮んだ状態）のときに、図３に示された範囲Ａが、凸面鏡２によってオペレータが間接的に目視することができる可視範囲となっている。つまりこの状態のとき、オペレータはバケット３６の刃先付近を目視確認できるようになっている。
【００２２】
第１リンクバー３は、凸面鏡２の凹面側にその一端を固設されている。また、第１リンクバー３の他端にはボールジョイント５が備えられており、このボールジョイント５を介して、第１リンクバー３に対して第２リンクバー４がピン接合されている。
軸支ピン６は、第１リンクバー３の一端と他端との間の中間部付近において、第１リンクバー３を軸支して、第１リンクバー３をアーム３５に対して揺動可能に支えるようになっている。これにより、軸支ピン６は、第１リンクバー３が固設されている凸面鏡２をもアーム３５に対して揺動可能に軸支することになる。
【００２３】
第２リンクバー４は、その一端を前述のボールジョイント５を介して第１リンクバー３にピン接合されている。一方、その他端は、図１に示すように、第２リンク部材１１に対しピン７を介してピン接合されるようになっている。
なお、本実施形態では、第１リンクバー３，第２リンクバー４，ボールジョイント５及び軸支ピン６が、凸面鏡２によってオペレータへ提供される鏡像の範囲をバケットの掘削動作にかかる揺動に追従させる追従手段として機能している。
【００２４】
まず、オペレータによってバケットイン操作がなされた場合には、図１において、バケット３６がピン１３を中心軸として右回転方向へ揺動し、この揺動によって、バケット３６，第１リンク部材１２及び第２リンク部材１１は二点鎖線で示される位置へ移動するようになっている。つまり、このとき、第２リンク部材１１もピン１３を中心軸として右回転方向へ揺動することになる。
【００２５】
また、第２リンクバー４は、第２リンク部材１１に対してピン７を介してピン接合されているため、第２リンク部材１１の揺動によってピン７の位置が揺動移動することになり、結果として第２リンクバー４は、図１において二点鎖線で示される下方向へ移動するようになっている。
また同様に、第１リンクバー３についても、第２リンクバー４に対してボールジョイント５を介してピン接合されているため、第２リンクバー４の下方向への移動によってボールジョイント５の位置が下方向へ移動することになる。
【００２６】
一方、第１リンクバー３のボールジョイント５と反対側の一端には、図２に示すように、凸面鏡２が固設されるとともに、第１リンクバー３の中間部付近には第１リンクバー３を軸支する軸支ピン６が備えられているため、ボールジョイント５の位置の下方向への移動により、第１リンクバー３が軸支ピン６を中心として揺動し、凸面鏡２も軸支ピン６を中心軸として揺動するようになっている。
このようにして、凸面鏡２がバケットの揺動と連動するように揺動して凸面鏡２の向きが変化し、凸面鏡２を介してオペレータが間接的に目視できる範囲がバケットの揺動に追従して、バケット３６の刃先付近を常に目視確認できるようになっている。
【００２７】
［作用・効果］
本発明の一実施形態としての作業機械の視覚補助装置は上述のように構成されているので、深堀り作業時においては次のような作用・効果を奏する。
【００２８】
まず、アーム３５が最大アームアウト状態で、バケット３６が最大開放状態のとき、凸面鏡２による可視範囲は、図３における範囲Ａとなっている。したがって、オペレータは、バケット刃先付近を目視確認することができる。
【００２９】
ここで、オペレータがバケット３６を閉鎖方向へ操作した場合、バケット３６の閉鎖方向への揺動に対応するように、第２リンク部材１１もピン１３を中心として揺動する。そのとき、第２リンクバー４は、その端部を第２リンク部材１１にピン接合されているため、バケットの旋回揺動が適切に抽出されて、第２リンク部材１１の揺動に対応して図１中下方向へ引き寄せられ、二点鎖線で示された位置まで移動する。
【００３０】
また、第１リンク部材３の端部には第２リンク部材４がピン接合されているため、第２リンクバー４の下方向への移動に対応するように、第１リンク部材３の第２リンク部材４との接合端部側が図１中下方向へ引き寄せられることになり、第１リンクバー３は軸支ピン６をアーム３５に固定された状態で移動（すなわち、揺動）することになる。これにより、凸面鏡２は軸支ピン６を中心とした弧を描くように揺動し、オペレータの可視範囲は、図３における範囲Ｂとなる。
【００３１】
したがって、凸面鏡２によってオペレータへ提供される鏡像が、バケットの掘削動作にかかる揺動に追従することになり、オペレータは、バケット３６が揺動して移動しても、バケット刃先付近を目視確認することができる。つまり、バケット３６による掘削時に、深掘りされた穴の底部付近を目視することができ、また、深堀り掘削された掘削穴の底面や壁面をバケット３６の刃先で整形する場合にも、目視確認しながら作業を勧めることができ、良好な作業性を得ることができる。
【００３２】
一方、オペレータがアーム３５をアームイン方向へ操作した場合、凸面鏡２は、軸支ピン６によりアーム３５に対して軸支されているため、オペレータに対する鏡面の角度を変化させることになる。しかし、凸面鏡２の鏡面は凸面に形成されているため、図４に示すように、オペレータの可視範囲が範囲Ｃで示される範囲となる。したがって、深堀り掘削時にアームを動かしたとしても、オペレータは、バケット３６の刃先付近を目視確認することができる。
【００３３】
このように、本発明によれば、作業機械を用いた掘削時において、バケットの揺動移動、すなわちバケットの位置に関わらず、オペレータはバケット刃先付近を確認することができる。つまり、オペレータにとって、掘削作業時におけるバケット付近の死角が減少することになるため、掘削作業にかかる作業性及び安全性を向上させることができる。
また、凸面鏡２を備えるという簡素な構成で、オペレータへ提供される視界情報の範囲を拡大でき、また提供される鏡像範囲を拡大することによって、アームの揺動移動にかかる凸面鏡２の配向方向のズレを相殺することができる。
【００３４】
また、凸面鏡２の配向制御がリンクバー３，４によって行われるようになっているため、構成が簡素となり、容易にかつ安価に凸面鏡２の向きをバケットの揺動に追従させることができる。
さらに、リンクバー３，４の一端が、アームとバケットとを連結する第２リンク部材１１に連結されるようになっているため、バケット３６のピン１３を中心とした旋回揺動の動きを適切に抽出することができる。
【００３５】
［その他］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
上述の実施形態では、視界情報提供手段としての凸面鏡２を備えた構成となっているが、オペレータへバケット付近の視界情報を提供できる手段であればこれに限定されない。
【００３６】
例えば、図６に示すように、凸面鏡２の換わりにバケット３６の刃先付近を撮像するカメラ（撮像手段）２ａを備えた構成としてもよい。なお、図６に示された本発明の変形例としての視覚補助装置１においては、上述の実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、説明を省略する。
この例では、カメラ２ａがバケット刃先付近の画像を撮像するようになっており、ここで撮像された画像が、作業機械３０のキャビン内に設置された図示しないモニタ装置（表示手段）に表示されるようになっている。つまり、オペレータは、カメラ２ａ及びモニタ装置によって、バケット付近の視界情報を提供されることになる。
【００３７】
また、カメラ２ａはカメラ台８に対して固設されており、カメラ２ａが固設されていない側の面（カメラ台８の裏面）に第１リンクバー３の一端が固定され、第１リンクバー３の他端に第２リンクバー４がボールジョイント５を介してピン接合されるようになっている。
さらに、軸支ピン６が、第１リンクバー３の一端と他端との間の中間部付近において、第１リンクバー３を軸支して、第１リンクバー３をアーム３５に対して揺動可能に支えるようになっている。これにより、軸支ピン６は、第１リンクバー３が固設されているカメラ台８、すなわち、カメラ２ａをもアーム３５に対して揺動可能に軸支することになる。
【００３８】
したがって、このような構成によれば、バケットの揺動移動、すなわちバケットの位置に関わらず、オペレータは、カメラ２ａによってバケット刃先付近の撮像画像をモニタ装置で確認することができ、掘削作業時におけるバケット付近の死角を減少させて、掘削作業にかかる作業性及び安全性を向上させることができる。
また、例えば、カメラ２ａを用いた場合、凸面鏡２によって提供される鏡像よりも歪みの少ない視界情報をオペレータへ提供することができ、掘削作業にかかる作業性及び安全性をより向上させることができる。なお、カメラ２ａによって撮像される画像の大きさや撮像範囲，解像度等をオペレータが調節できるように構成すれば、一層効果的である。
【００３９】
また、上述の実施形態では、凸面鏡２によってバケット刃先付近を広範に目視できるようになっているため、アーム揺動移動にかかる凸面鏡２の配向方向のズレを相殺できるようになっているが、凸面鏡２の配向方向をブーム３４に対するアーム３５の揺動に応じて補正するような構成としてもよい。
【００４０】
例えばこの場合、アーム３５に対して揺動可能に備えられた揺動部材を用意し、上述の実施形態における軸支ピン６が、第１リンクバー３をアーム３５に対して揺動可能に軸支するのではなく、揺動部材に対して揺動可能に軸支するよう構成する。さらに、この揺動部材とブーム３４とを連結するリンク部材を設け、ブーム３４に対するアーム３５の揺動に追従するように揺動部材も揺動するように構成する。
このような構成により、凸面鏡２の配向方向をブーム３４に対するアーム３５の揺動に応じて補正することができるようになり、視界情報の範囲がより正確なものとなり、掘削作業にかかる作業性及び安全性をより向上させることができる。
【００４１】
また、上述の実施形態では、第１リンクバー３や第２リンクバー４等からなるリンク機構を用いて、凸面鏡２やカメラ２ａによってオペレータへ提供される鏡像の範囲をバケットの掘削動作にかかる揺動に追従させているが、このようなリンク機構に換えてバケットの掘削動作にかかる揺動に連動する電動式の連動機構を用いることも考えられる。
この場合、例えばバケットの揺動の大きさ（凸面鏡２やカメラ２ａに対するバケットの位置）を検出するセンサと、凸面鏡２やカメラ２ａを軸支ピン６を中心として旋回揺動させる電動モータとを備え、検出されたバケットの揺動の大きさに応じて凸面鏡２やカメラ２ａを旋回揺動させるように構成することで、上述の実施形態と同様の効果を奏するものとなる。なおこの場合、バケットの揺動の大きさは、例えば、第１リンク部材１１がアーム３５に対してなす角度から求めることができる。
【００４２】
なお、上述の実施形態は、作業用ツールとして掘削用のバケットを備えた作業機械に本発明を適用したものとなっているが、バケットに限らず様々な作業用ツールを備えた作業機械に適用することが可能である。例えば、解体作業用のブレーカを作業用ツールとして備えた作業機械に本発明を適用した場合、ブレーカの刃先の向きの揺動に応じて凸面鏡２を揺動させて、凸面鏡２の鏡像範囲を作業機械の解体動作に追従させるように構成することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施形態としての視覚補助装置の全体構成を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施形態としての視覚補助装置の構成を模式的に示す拡大断面図である。
【図３】本発明の一実施形態としての視覚補助装置を備えた作業機械の最大アームアウト（スティックアウト）時におけるオペレータの可視範囲を示す側面図である。
【図４】本発明の一実施形態としての視覚補助装置を備えた作業機械のアームイン（スティックイン）操作時におけるオペレータの可視範囲を示す側面図である。
【図５】本発明の一実施形態としての視覚補助装置を備えた作業機械を示す図であり、（ａ）はその全体構成を示す模式的斜視図、（ｂ）はそのアームとバケットとの連結部を拡大した斜視図である。
【図６】本発明の変形例としての視覚補助装置の全体構成を示す側面図である。
【符号の説明】
【００４４】
１  視覚補助装置
２  凸面鏡（視界情報提供手段の構成要素）
３  第１リンクバー（連結部材，追従手段の構成要素）
４  第２リンクバー（連結部材，追従手段の構成要素）
５  ボールジョイント（追従手段の構成要素）
６  軸支ピン（軸支部材）
１１  第２リンク部材
１２  第１リンク部材
７，１３，１４，１５  ピン
１６  軸支ピン
２３  バケットシリンダ
２３ａ  シリンダロッド
３５  アーム部材（アーム）
３６  バケット
【図１】
2006103594.tif 000003
【図２】
2006103594.tif 000004
【図３】
2006103594.tif 000005
【図４】
2006103594.tif 000006
【図５】
2006103594.tif 000007
【図６】
2006103594.tif 000008