(57)【要約】【課題】操舵角を検出する操舵角検出器と、操舵角およびヨーレート間に成立する線形応答関数のパラメータを相互に異なる複数の設定車速毎に高摩擦係数の路面に対応して設定するパラメータ設定手段と、該パラメータ設定手段で設定される前記パラメータを用いた前記線形応答関数および前記操舵角検出器で検出される操舵角に基づいて推定ヨーレートを演算する演算手段とを備える車両のヨーレート推定装置において、従来の線形応答関数を活かしつつ最小限のソフトウエアの追加による最小限の処理時間の追加で、路面の摩擦係数に応じたより正確な推定ヨーレートを得る。【解決手段】操舵角検出器１の検出値に位相遅れを持たせた位相考慮操舵角がローパスフィルタ４から演算手段３に入力され、ローパスフィルタ４の位相パラメータが、位相パラメータ設定手段６によって摩擦係数に応じて設定される。【選択図】        図１
2006103510.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵角（δ）を検出する操舵角検出器（１）と、操舵角およびヨーレート間に成立する線形応答関数のパラメータ（Ａ０，Ａ１，Ａ２；Ｂ０，Ｂ１）を相互に異なる複数の設定車速毎に高摩擦係数の路面に対応して設定するパラメータ設定手段（２）と、該パラメータ設定手段（２）で設定される前記パラメータ（Ａ０，Ａ１，Ａ２；Ｂ０，Ｂ１）を用いた前記線形応答関数および前記操舵角検出器（１）で検出される操舵角（δ）に基づいて推定ヨーレート（γ）を演算する演算手段（３）とを備える車両のヨーレート推定装置において、前記操舵角検出器（１）の検出値に位相遅れを持たせて前記演算手段（３）に入力するローパスフィルタ（４）と、車両の接地路面の摩擦係数を推定する摩擦係数推定手段（５）と、該摩擦係数推定手段（５）で推定される摩擦係数に応じて前記ローパスフィルタ（４）の位相パラメータ（φ）を設定する位相パラメータ設定手段（６）とを含むことを特徴とする車両のヨーレート推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵角を検出する操舵角検出器と、操舵角およびヨーレート間に成立する線形応答関数のパラメータを相互に異なる複数の設定車速毎に高摩擦係数の路面に対応して設定するパラメータ設定手段と、該パラメータ設定手段で設定される前記パラメータを用いた前記線形応答関数および前記操舵角検出器で検出される操舵角に基づいて推定ヨーレートを演算する演算手段とを備える車両のヨーレート推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
このようなヨーレート推定装置は、たとえば特許文献１等で既に知られている。
【特許文献１】特開平６−１１１１８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記従来のヨーレート推定装置では、前記線形応答関数のパラメータが、高摩擦係数の路面に対応して設定されており、路面がたとえば雪路等の低摩擦係数の路面となったときには、前記線形応答関数をそのまま用いることができず、前記線形応答関数に基づいて得られたヨーレートに、摩擦係数に応じたパラメータを乗じることで近似的にヨーレートを得るようにしている。
【０００４】
ところで、路面の摩擦係数が小さくなると、操舵角に対するヨーレートの応答ゲインが小さくなり、時間遅れ位相が大きくなるものであり、操舵角・ヨーレート応答特性を摩擦係数の変化に応じて持ち替えることで、路面の摩擦係数に応じたより正確なヨーレートを推定することが可能となるであろう。
【０００５】
本は発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、従来の線形応答関数を活かしつつ最小限のソフトウエアの追加による最小限の処理時間の追加で、路面の摩擦係数に応じたより正確な推定ヨーレートが得られるようにした車両のヨーレート推定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、操舵角を検出する操舵角検出器と、操舵角およびヨーレート間に成立する線形応答関数のパラメータを相互に異なる複数の設定車速毎に高摩擦係数の路面に対応して設定するパラメータ設定手段と、該パラメータ設定手段で設定される前記パラメータを用いた前記線形応答関数および前記操舵角検出器で検出される操舵角に基づいて推定ヨーレートを演算する演算手段とを備える車両のヨーレート推定装置において、前記操舵角検出器の検出値に位相遅れを持たせて前記演算手段に入力するローパスフィルタと、車両の接地路面の摩擦係数を推定する摩擦係数推定手段と、該摩擦係数推定手段で推定される摩擦係数に応じて前記ローパスフィルタの位相パラメータを設定する位相パラメータ設定手段とを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
このような発明の構成によれば、路面の推定摩擦係数に応じて設定される位相パラメータを用いてローパスフィルタによって位相遅れを持たせた位相考慮操舵角が演算手段に入力されることになり、操舵角・ヨーレート応答特性を摩擦係数の変化に応じて持ち替えるようにして演算手段でヨーレートを演算するので、路面の摩擦係数に応じたより正確な推定ヨーレートを得ることが可能であり、しかも従来のヨーレート推定装置に、ローパスフィルタを追加するだけであり、最小限のソフトウエアの追加による最小限の処理時間の追加ですむことになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【０００９】
図１は本発明装置の構成を示すブロック図、図２は摩擦係数に応じた位相パラメータの設定マップを示す図である。
【００１０】
先ず図１において、このヨーレート推定装置は、ヨーレートとの間に線形応答関数が成立する操舵角δを検出する操舵角検出器１と、前記線形応答関数のパラメータを相互に異なる複数の設定車速毎に高摩擦係数の路面に対応して設定するパラメータ設定手段２と、該パラメータ設定手段２で設定される前記パラメータを用いた前記線形応答関数を用いて推定ヨーレートγを演算する演算手段３と、操舵角検出器１の検出値に位相遅れを持たせて演算手段３に入力するローパスフィルタ４と、車両の接地路面の摩擦係数を推定する摩擦係数推定手段５と、該摩擦係数推定手段５で推定される摩擦係数に応じて前記ローパスフィルタ４の位相パラメータを設定する位相パラメータ設定手段６とを備える。
【００１１】
ところで、演算手段３では、ローパスフィルタ４から位相考慮操舵角δＡが入力されるとすると、線形応答関数Ｓを、Ｚ変換を用いて次式のように仮定することができる。
【００１２】
Ｓ＝γ／δＡ＝（Ｂ０＋Ｂ１・Ｚ-1  ）／（Ａ０＋Ａ１・Ｚ-1＋Ａ２／Ｚ-2）
前記線形応答関数ＳのパラメータＡ０，Ａ１，Ａ２；Ｂ０，Ｂ１は、車速検出手段７から入力される車速Ｖに応じてパラメータ設定手段２によって設定されるものでり、パラメータ設定手段２は、前記パラメータＡ０，Ａ１，Ａ２；Ｂ０，Ｂ１の設定にあたって、予め定めた相互に異なる複数の設定車速毎に高摩擦係数の路面に対応した各パラメータＡ０，Ａ１，Ａ２；Ｂ０，Ｂ１を予め設定しておく。
【００１３】
位相パラメータ設定手段６では、位相パラメータφ（０＜φ＜１）が、図２で示すように路面の摩擦係数μに応じて設定されており、摩擦係数推定手段５で推定された摩擦係数μに応じた位相パラメータφが位相パラメータ設定手段６からローパスフィルタ４に入力される。
【００１４】
而してローパスフィルタ４は、前記位相パラメータφを用いて次式によって位相考慮操舵角δＡが｛δＡ＝φ・δ（ｎ）＋（１−φ）・δＡ（ｎ−１）｝によって得られるものであり、この演算により、位相遅れを持たせた位相考慮操舵角δＡがローパスフィルタ４から演算手段３に入力されることになる。
【００１５】
このように路面の推定摩擦係数μに応じて設定される位相パラメータφを用いることで、ローパスフィルタ４によって位相遅れを持たせた位相考慮操舵角δＡが演算手段３に入力されることにより、演算手段３は、操舵角・ヨーレート応答特性を摩擦係数μの変化に応じて持ち替えるようにしてヨーレートγを演算することになる。
【００１６】
したがって路面の摩擦係数μに応じたより正確な推定ヨーレートγを演算手段３で得ることが可能である。
【００１７】
しかも本発明装置は、従来のヨーレート推定装置に、ローパスフィルタ４を追加するだけであり、従来のヨーレート推定装置に、従来の線形応答関数を活かしつつ最小限のソフトウエアの追加による最小限の処理時間を追加することにより、路面の摩擦係数μに応じたより正確な推定ヨーレートγを得ることができる。
【００１８】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明装置の構成を示すブロック図である。
【図２】摩擦係数に応じた位相パラメータの設定マップを示す図である。
【符号の説明】
【００２０】
１・・・操舵角検出器
２・・・パラメータ設定手段
３・・・演算手段
４・・・ローパスフィルタ
５・・・摩擦係数推定手段
６・・・位相パラメータ設定手段
δ・・・操舵角
Ａ０，Ａ１，Ａ２；Ｂ０，Ｂ１・・・パラメータ
φ・・・位相パラメータ
【図１】
2006103510.tif 000003
【図２】
2006103510.tif 000004