(57)【要約】【課題】電子シャッタ機能を持たない遠赤外光電子カメラを利用して、熱シール部の高精度な良否判定を行うことのできる画像処理システムおよび画像処理システムを備えた充填容器の検査装置を提供する。【解決手段】充填容器の接着端部に遠赤外光を照射する遠赤外光ヒータ（５１）と、遠赤外光ヒータと対向して設置され、充填詰物透視画像を出力する遠赤外光電子カメラ（６１）と、基準透視画像との比較により接着端部の接着異常を判定する画像処理部（４０）とを備え、遠赤外光電子カメラは、一定周期で充填詰物透視画像を出力し、画像処理部は、遠赤外光電子カメラからの垂直同期信号から推定露光期間を周期的に算出し、推定露光期間と外部からの接着異常判定要求の受信タイミングとに基づいて電荷読み出し期間を特定して遠赤外光電子カメラから接着異常判定要求時における充填詰物透視画像を生成する。【選択図】図２
2006112958.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器の開口端から充填詰物を注入した後に前記開口端を接着封鎖した充填容器の接着異常の有無を判定する画像処理システムであって、
前記充填容器の接着端部に遠赤外光を照射する遠赤外光ヒータと、
前記充填容器を間にして前記遠赤外光ヒータと対向した位置に設置され、前記充填容器の前記接着端部の充填詰物透視画像を感光電荷レベル信号として出力する遠赤外光電子カメラと、
基準透視画像をあらかじめ記憶する記憶部を有し、前記遠赤外光電子カメラから取り込んだ前記充填詰物透視画像と、前記記憶部に記憶された前記基準透視画像とを比較することによって前記接着端部の接着異常の有無を判定する画像処理部と
を備え、
前記遠赤外光電子カメラは、一定周期で電荷掃出および露光を繰り返し行いながら、前記感光電荷レベル信号を水平同期信号および垂直同期信号とともにシリアル送信データとして出力し、
前記画像処理部は、前記遠赤外光電子カメラからの前記垂直同期信号の受信時刻からの経過時間をカウントすることにより推定露光期間を周期的に算出し、前記推定露光期間と外部からの接着異常判定要求の受信タイミングとに基づいて電荷読み出し期間を特定し、特定した前記電荷読み出し期間に前記遠赤外光電子カメラから受信した前記感光電荷レベル信号を読み出すことにより前記接着異常判定要求時における前記充填詰物透視画像を生成する
ことを特徴とする画像処理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理システムにおいて、
前記画像処理部は、前記垂直同期信号の受信時刻からの経過時間を前記遠赤外光電子カメラからの前記水平同期信号に基づいてカウントすることにより推定露光期間を周期的に算出することを特徴とする画像処理システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の画像処理システムにおいて、
前記画像処理部は、前記推定露光期間内に前記接着異常判定要求を受信したときは、前記推定露光期間の次の周期の推定露光期間と前記接着異常判定要求の受信タイミングとに基づいて電荷読み出し期間を特定することを特徴とする画像処理システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の画像処理システムと、
前記充填容器を被検査部に順次供給する搬送機構部と、
前記搬送機構部の制御、前記遠赤外光ヒータの制御、および前記画像処理部の制御を統括する全体制御部と
を備え、
前記遠赤外光ヒータおよび遠赤外光電子カメラは、前記被検査部に設置され、
前記画像処理部は、外部からの接着異常判定要求を前記全体制御部から受信し、前記推定露光期間と前記接着異常判定要求の受信タイミングとに基づいて前記電荷読み出し期間を特定するとともに、前記電荷読み出し期間の直前の推定露光期間の終了時刻に露光完了信号を生成し、生成した露光完了信号を前記全体制御部に出力し、
前記全体制御部は、前記被検査部に前記充填容器が停止している状態を示す停止確認信号を前記搬送機構部から受信する停止確認手段と、前記遠赤外光ヒータに対して加熱制御指令を出力する加熱制御手段と、前記停止確認手段が受信した前記停止確認信号を前記接着異常判定要求として前記画像処理部に対して転送し、前記画像処理部から前記露光完了信号を受信する検査判定制御手段と、前記検査判定制御手段が受信した前記露光完了信号を受け取ることにより、前記充填容器を被検査部に順次供給させる駆動開始指令を生成して前記搬送機構部に対して出力する駆動制御手段とを有する
ことを特徴とする充填容器の検査装置。
【請求項５】
請求項４に記載の充填容器の検査装置において、
前記遠赤外光電子カメラは、前記被検査部に複数台設置され、複数の充填容器のそれぞれの接着端部の充填詰物透視画像を取り込み、
前記画像処理部は、複数の遠赤外光電子カメラからのそれぞれの前記垂直同期信号の受信時刻からの経過時間をカウントすることにより前記複数の遠赤外光電子カメラ毎に推定露光期間を算出し、前記推定露光期間と前記全体制御部からの接着異常判定要求の受信タイミングとに基づいて前記複数の遠赤外光電子カメラ毎に電荷読み出し期間を特定するとともに、前記複数の遠赤外光電子カメラに対応するそれぞれの推定露光期間の終了時刻の中で最も遅い終了時刻に合わせて露光完了信号を生成し、生成した露光完了信号を前記全体制御部に出力し、前記複数の充填容器の接着異常の有無を１つの接着異常判定要求により判定する
ことを特徴とする充填容器の検査装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の充填容器の検査装置において、
前記遠赤外光電子カメラは、遠赤外光の検出波長が８〜１２μｍ帯であることを特徴とする充填容器の検査装置。
【請求項７】
請求項４ないし６のいずれか１項に記載の充填容器の検査装置において、
前記被検査部の下流に位置する第２の被検査部に設置され、前記充填容器の外観検査を行うための容器外観画像を取り込む可視光電子カメラをさらに備え、
前記画像処理部は、前記充填容器の正常サンプル品に関する基準外観画像を前記記憶部にあらかじめさらに記憶し、前記接着異常判定要求に基づいて前記可視光電子カメラから取り込んだ前記容器外観画像と、前記記憶部に記憶された前記基準外観画像とを比較することによって外観異常の有無を判定する
ことを特徴とする充填容器の検査装置。
【請求項８】
請求項７に記載の充填容器の検査装置において、
前記可視光電子カメラは、前記第２の被検査部に複数台設置され、複数の充填容器のそれぞれの容器外観画像を取り込み、
前記画像処理部は、前記接着異常判定要求に基づいて前記複数の充填容器のそれぞれの外観異常の有無を判定する
ことを特徴とする充填容器の検査装置。
【請求項９】
請求項７または８に記載の充填容器の検査装置において、
前記第２の被検査部の上流に位置するラベル貼付部に設置され、上記充填容器の外装表面にラベルを貼付するラベル貼付手段をさらに備え、
前記全体制御部は、前記ラベル貼付手段に対してラベル貼付指令を出力し、前記ラベル貼付手段から貼付完了信号を受信する貼付制御手段をさらに備え、
前記駆動制御手段は、前記検査判定制御手段からの前記露光完了信号と前記貼付制御手段からの貼付完了信号とをともに受信した状態で駆動開始指令を生成して前記搬送機構部に対して出力する
ことを特徴とする充填容器の検査装置。
【請求項１０】
請求項４ないし９のいずれか１項に記載の充填容器の検査装置において、
前記搬送機構部は、前記被検査部の上流側に設けられ、前記充填容器が搭載される搬入ステーションと、前記被検査部の下流側に設けられ、異常であると判定された充填容器を排出する排出ステーションと、前記被検査部の下流側に設けられ、正常であると判定された充填容器を取出す搬出ステーションとをさらに備え、
前記全体制御部は、前記搬入ステーションへの搬入許可・搬入完了、前記排出ステーションからの排出許可・排出完了、および前記搬出ステーションからの搬出許可・搬出完了を統括制御し、前記搬入完了、前記排出完了、および前記搬出完了を全て受信した状態でステーション処理完了信号を生成するステーション制御手段をさらに有し、
前記駆動制御手段は、前記ステーション制御手段から前記ステーション処理完了信号を受信したことを条件に前記駆動開始指令を生成することを特徴とする充填容器の検査装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の充填容器の検査装置において、
前記画像処理部は、前記接着異常判定要求に対応して前記接着端部の接着異常が有ると判定した場合には、不良検出信号を生成して前記全体制御部に出力し、
前記ステーション制御手段は、前記不良検出信号を受信することにより、被検査部にある前記充填容器の排除指令を記憶し、前記充填容器が排出位置に到達したときに前記搬送機構部に対して排出指令を出力することを特徴とする充填容器の検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軟粘性詰物が注入された充填容器の検査装置に関し、例えば、練り歯磨き、化粧品、絵の具、食品等のゲル状物質を充填した樹脂製可撓チューブの熱圧着シール部の良否判定を行うのに適した画像処理システムおよび画像処理システムを備えた充填容器の検査装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
容器や包装袋における熱圧着シール部の溶着不良の検査方法としては、様々な方法が知られている。その１つとして、赤外線撮像装置により撮像して得られる測定熱画像と基本熱画像とを減算処理し、所定の閾値と比較して異常警報信号を出力するようにした熱シール部検査装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、流動性を有する内容物がシール包装された包装体の背面に波長が８００〜１０００ｎｍの近赤外線光を照射して得られる包装体内の内容物の陰影から当該包装体のシールの良否および内容物の過不足を検出することを特徴とする包装体の検査方法がある（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
一方、外観検査装置等のＦＡ用途に適用される電子カメラとしては、電子シャッタ機能を有するものが多用されている。特に、ランダムトリガシャッタ機能を有する固体撮像素子においては、露光開始タイミングと露光時間を正確に制御することを目的としたタイミングパルス発生手段が用いられている（例えば、特許文献３参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００-２２７４０７号公報（第３頁、図１）
【特許文献２】特開平１０-２４６７０７号公報（第２頁、図１）
【特許文献３】特開平８-９８０９３号公報（第１頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１は、熱シール直後の熱画像を観察する手法が用いられているので、被充填材の材質および容器の表面状態の影響を受けにくい特徴がある。しかしながら、検査装置の設置場所としては、熱シール工程直後の位置に設置する必要があり、熱シール部の温度が低下して熱シールが完了した時点では検査することができないといった問題がある。
【０００７】
一方、特許文献２は、熱シール部の温度が低下した後に検査することができる特徴がある。しかしながら、近赤外光が利用されているので、厚さが厚くて強度の強い包装材の場合には、透視画像が得られないといった問題がある。
【０００８】
また、例えば、遠赤外光に感応するような特殊な機能を有する電子カメラにおいて、電子シャッタ機能を付加したものは非常に高価となって、簡易なシステムで利用するのが困難になるといった問題がある。さらに、特許文献３で示された電子シャッタは、電子カメラのメーカ側で対応可能なものであって、ユーザ側の利用技術によって対応することはできない内容となっている。
【０００９】
本発明は上述のような課題を解決するためになされたもので、電子シャッタ機能を持たない遠赤外光電子カメラを利用して、熱シール部の高精度な良否判定を行うことのできる画像処理システムおよび画像処理システムを備えた充填容器の検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明による画像処理システムは、容器の開口端から充填詰物を注入した後に開口端を接着封鎖した充填容器の接着異常の有無を判定する画像処理システムであって、充填容器の接着端部に遠赤外光を照射する遠赤外光ヒータと、充填容器を間にして遠赤外光ヒータと対向した位置に設置され、充填容器の接着端部の充填詰物透視画像を感光電荷レベル信号として出力する遠赤外光電子カメラと、基準透視画像をあらかじめ記憶する記憶部を有し、遠赤外光電子カメラから取り込んだ充填詰物透視画像と、記憶部に記憶された基準透視画像とを比較することによって接着端部の接着異常の有無を判定する画像処理部とを備え、遠赤外光電子カメラは、一定周期で電荷掃出および露光を繰り返し行いながら、感光電荷レベル信号を水平同期信号および垂直同期信号とともにシリアル送信データとして出力し、画像処理部は、遠赤外光電子カメラからの垂直同期信号の受信時刻からの経過時間をカウントすることにより推定露光期間を周期的に算出し、推定露光期間と外部からの接着異常判定要求の受信タイミングとに基づいて電荷読み出し期間を特定し、特定した電荷読み出し期間に遠赤外光電子カメラから受信した感光電荷レベル信号を読み出すことにより接着異常判定要求時における充填詰物透視画像を生成するものである。
【００１１】
また、本発明による充填容器の検査装置は、画像処理システムと、充填容器を被検査部に順次供給する搬送機構部と、搬送機構部の制御、遠赤外光ヒータの制御、および画像処理部の制御を統括する全体制御部とを備え、遠赤外光ヒータおよび遠赤外光電子カメラは、被検査部に設置され、画像処理部は、外部からの接着異常判定要求を全体制御部から受信し、推定露光期間と接着異常判定要求の受信タイミングとに基づいて電荷読み出し期間を特定するとともに、電荷読み出し期間の直前の推定露光期間の終了時刻に露光完了信号を生成し、生成した露光完了信号を全体制御部に出力し、全体制御部は、被検査部に充填容器が停止している状態を示す停止確認信号を搬送機構部から受信する停止確認手段と、遠赤外光ヒータに対して加熱制御指令を出力する加熱制御手段と、停止確認手段が受信した停止確認信号を接着異常判定要求として画像処理部に対して転送し、画像処理部から露光完了信号を受信する検査判定制御手段と、検査判定制御手段が受信した露光完了信号を受け取ることにより、充填容器を被検査部に順次供給させる駆動開始指令を生成して搬送機構部に対して出力する駆動制御手段とを有するものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、遠赤外光を用いることにより、接着端部の熱画像に依存せずに、接着状態が安定した後の接着検査を可能とし、さらに、遠赤外光電子カメラに電子シャッタ機能を必要としないので安価なシステム構成を可能として、熱シール部の高精度な良否判定を行うことのできる画像処理システムおよび画像処理システムを備えた充填容器の検査装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の画像処理システムおよび画像処理システムを備えた充填容器の検査装置の好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。
【００１４】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１における被検査対象である充填容器の詳細図である。充填容器１０は、例えば、練り歯磨きを充填した樹脂製チューブであり、一端には、ねじ取り付けされたキャップ１１ａを有し、他端には、前工程で熱圧着シールが施された接着端部１１ｂを有している。
【００１５】
熱圧着シールを施す工程よりも前の工程において、軟粘性の充填詰物１２が注入されるが、接着端部１１ｂに接着不良があると、その不具合部分１３には充填詰物１２が侵入することとなる。そこで、一点鎖線で示された画像領域１４が、接着不良の有無を検査するために取り込むべき接着端部１１ｂを含む撮像領域となる。
【００１６】
図２は、本発明の実施の形態１における画像処理システムを備えた充填容器の検査装置の構成図である。この充填容器の検査装置は、搬送機構部２０、全体制御部３０、画像処理部４０、遠赤外光ヒータ５１、および遠赤外光電子カメラ６１で構成される。
【００１７】
さらに、搬送機構部２０は、間欠移送手段２１、一対の側壁２２ａと底壁２２ｂとを有する治具袴２２、回転プーリ２３、駆動モータ２４、モータ制御部２５で構成され、被検査対象である充填容器１０を、遠赤外光ヒータ５１および遠赤外光電子カメラ６１が設置されている被検査部に順次供給する。
【００１８】
また、全体制御部３０は、停止確認手段３１、検査判定制御手段３２、加熱制御手段３３、駆動制御手段３４を備えており、搬送機構部２０の搬送制御、遠赤外光ヒータ５１の加熱制御、および画像処理部４０の制御を統括している。次に、このような統括制御を行うために、全体制御部３０が、搬送機構部２０、遠赤外光ヒータ５１、および画像処理部４０との間でそれぞれ送受信する制御信号について説明する。
【００１９】
まず始めに、全体制御部３０と搬送機構部２０との間の制御信号について説明する。この制御信号としては、駆動開始指令ＳＴおよび停止確認信号ＳＰの２つがある。搬送機構部２０内において、間欠移送手段２１は、タイミングベルトによって構成されている。また、治具袴２２には、被検査部において図１で示した画像領域１４を遠赤外光電子カメラ６１で取り込むことができるように、接着端部１１ｂを間欠移送手段２１の外側に突き出すようにして、充填容器１０が収納されている。
【００２０】
間欠移送手段２１は、回転プーリ２３を介して駆動モータ２４により間欠駆動されることにより、充填容器１０を被検査部に順次供給するようになっている。ここで、駆動モータ２４は、サーボアンプであるモータ制御部２５によって給電される。モータ制御部２５は、全体制御部３０内の駆動制御手段３４からの駆動開始指令ＳＴに基づいて駆動モータ２４を回転駆動し、充填容器１０を被検査部に順次送るために必要な所定量の移動に伴って駆動モータ２４を自動的に停止させ、停止確認信号ＳＰを全体制御部３０の停止確認手段３１に対して返送する。
【００２１】
次に、画像処理部４０と遠赤外光電子カメラ６１の動作も含めて、全体制御部３０と遠赤外光ヒータ５１との制御信号について説明する。この制御信号としては、加熱制御指令ＴＣがある。被検査部では、遠赤外光ヒータ５１と遠赤外光電子カメラ６１とが充填容器１０を間にして互いに対向する位置に設置されている。遠赤外光ヒータ５１は、波長帯域が例えば８〜１２μｍとなる遠赤外光５２ａを充填容器１０の接着端部１１ｂに対して発生するように、全体制御部３０からの加熱制御指令ＴＣにより定温加熱制御されている。
【００２２】
さらに、充填容器１０の接着端部１１ｂを透過した透過遠赤外光５２ｂは、遠赤外光電子カメラ６１によって撮像される。このようにして、遠赤外光電子カメラ６１は、充填容器１０の接着端部１１ｂの充填詰物透視画像を撮像ことができ、この充填詰物透視画像を感光電荷レベル信号として画像処理部４０に対して出力する。
【００２３】
画像処理部４０は、パーソナルコンピュータで構成されており、遠赤外光電子カメラ６１からシリアル信号であるＮＴＳＣ信号として感光電荷レベル信号を受信することにより、充填詰物透視画像を取り込む。また、画像処理部４０は、充填詰物の正常サンプル品に関する基準透視画像をあらかじめ記憶する記憶部（図示せず）を有しており、遠赤外光電子カメラ６１からの充填詰物透視画像と、記憶部に記憶された基準透過画像とを比較することによって、接着端部１１ｂの接着異常の有無を判定する。
【００２４】
ここで、遠赤外光の透過率は、空間部や樹脂材部分は高く、大きな比熱を有する充填詰物部は、低くなる関係にあり、撮像画像を所定の閾値レベルで２値化すると充填詰物１２の部分だけが抽出され、あたかも樹脂材部分が透視された状態の画像が得られることになる。
【００２５】
このような充填詰物透視画像について、予め標準サンプル品の画像データを画像処理部４０の記憶部に保存しておいて、被検査現品の充填詰物透視画像との比較検定を行うことによって不具合部分１３のような異常部分の有無が判定されるようになっている。
【００２６】
次に、全体制御部３０と画像処理部４０との制御信号について説明する。この制御信号としては、接着異常判定要求ＲＥＣ、露光完了信号ＥＮＤ、不良検出信号ＮＧの３つがある。全体制御部３０内の検査判定制御手段３２は、停止確認手段３１がモータ制御部２５から受信した停止確認信号ＳＰを受け取ることにより、これから検査を行う充填容器１０が被検査部に搬送されて停止状態にあると判断する。そして、検査判定制御手段３２は、接着端部１１ｂの接着異常の有無を検査するための接着異常判定要求ＲＥＣを生成し、画像処理部４０に対して送信する。
【００２７】
これに対して、画像処理部４０は、接着異常判定要求ＲＥＣの受信タイミングに応じて、遠赤外光電子カメラ６１から定期的に受信しているシリアル送信データに基づいて、遠赤外光電子カメラ６１が露光完了する時刻を推定して露光完了信号ＥＮＤを生成し、検査判定制御手段３２に返送する。
【００２８】
さらに、画像処理部４０は、接着異常判定要求ＲＥＣの受信タイミングに応じて、遠赤外光電子カメラ６１から定期的に受信しているシリアル送信データから感光電荷レベル信号を読み出し、接着異常判定要求時における充填詰物透視画像を取り出し、先に説明した比較処理を行うことにより、接着端部１１ｂの接着異常を判定する。さらに、画像処理部４０は、不良と判定した場合には、不良検出信号ＮＧを検査判定制御手段３２に対して送信する。
【００２９】
これに対して、全体制御部３０は、検査判定制御手段３２が画像処理部４０から受信した露光完了信号ＥＮＤおよび不良検出信号ＮＧに基づいて、搬送機構部２０に対して次のような制御を行う。全体制御部３０内の駆動制御手段３４は、検査判定制御手段３２から露光完了信号ＥＮＤを受け取ると、先に検査判定制御手段３２から画像処理部４０に対して出力した接着異常判定要求ＲＥＣのタイミングに対応して、遠赤外光電子カメラ６１の露光が完了し、被検査部で停止状態にある充填容器１０の接着端部１１ｂの撮像が完了したと判断する。
【００３０】
さらに、駆動制御手段３４は、接着端部１１ｂの撮像が完了したことにより、被検査部の充填容器１０を移動させて、次の充填容器１０を被検査部に運び込むことができると判断し、駆動開始指令ＳＴを生成し、モータ制御部２５に対して出力する。
【００３１】
なお、全体制御部３０は、画像処理部４０から検査判定制御手段３２に送信された不良検出信号ＮＧに基づいて搬送機構部２０を制御することにより、圧着異常と判定された充填容器１０の排出処理を実行させることができるが、この詳細については、図５を用いて後述する。
【００３２】
上述のように、全体制御部３０は、搬送機構部２０を制御する停止確認手段３１および駆動制御手段３４と、画像処理部４０を制御する検査判定制御手段３２と、遠赤外光ヒータ５１を制御する加熱制御手段３３とがそれぞれ連携しながら検査装置全体の統括制御処理を行っている。
【００３３】
次に、画像処理部４０が、接着異常判定要求ＲＥＣに基づいて露光完了信号ＥＮＤおよび不良検出信号ＮＧを生成する詳細について説明する。本発明は、電子シャッタ機能を持たない安価な遠赤外光電子カメラ６１を使用して、接着異常判定要求時における充填詰物透視画像を取り出すことができる機能を、画像処理部４０で実現していることを技術的特徴としている。
【００３４】
遠赤外光電子カメラ６１は、搬送機構部２０の動作状態とは無関係に、平面配置された多数のＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）画素に対する一斉露光が定期的に行われ、露光の直前には前回の露光によってＣＣＤ画素に充電されていた電荷の一斉掃きだし操作が行われる。
【００３５】
露光が行われた後は、各画素の充電電荷レベルの読出しが順次行われて、次回の電荷の一斉掃きだし操作の前に読出しが完了するようになっている。すなわち、遠赤外光電子カメラ６１は、電子シャッタ機能を有しておらず、一定周期で電荷掃出および露光を繰り返し行いながら、感光電荷レベル信号を水平同期信号および垂直同期信号とともにシリアル送信データとして定期的に出力している。
【００３６】
このように、搬送機構部２０の動きとは非同期で一方的な繰り返し動作をしている遠赤外光電子カメラ６１を効果的に利用するためには、充填容器１０が被検査部に停止しているときの露光タイミングを抽出し、この露光タイミングで得られた感光電荷レベル信号のみを利用するように配慮する必要がある。
【００３７】
遠赤外光電子カメラ６１から送信されるＮＴＳＣ信号は、感光電荷レベル信号とともに水平同期信号および垂直同期信号を含んでおり、これらの同期信号は、上記のタイミングを判定するための信号として利用される。なお、充填容器１０が被検査部で停止していなければならない期間は、ＣＣＤ画素に対して露光が行われている期間であって、充電電荷の読出し過程では停止している必要はない。ただし、実際には、充填容器１０を間欠移送手段２１に搬入する、あるいは間欠移送手段２１から搬出する工程とのからみで、相応の停止時間が必要となる。
【００３８】
なお、電子シャッタ機能を有する遠赤外光電子カメラは、間欠移送手段２１の停止中に電子シャッタの駆動指令を与えることにより、電子シャッタが動作した直後に露光されたＣＣＤ画素の充電電荷の読出しが自動的に行われるようになっており、ユーザ側では細部のタイミングを意識する必要がないように工夫されているものである。
【００３９】
次に、タイムチャートを用いて、遠赤外光電子カメラ６１から送信されるシリアル送信データに基づいて、画像処理部４０で実現している電荷読み出し処理について説明する。図３は、本発明の実施の形態１における画像取得タイミングを示すタイムチャートである。
【００４０】
図３（Ａ）〜図３（Ｄ）は、遠赤外光電子カメラ６１で生成される信号を示している。図３（Ａ）は、シリアル送信データであるＮＴＳＣ信号に含まれる水平同期信号ＨＤの波形を示したものである。この水平同期信号ＨＤは、水平方向に１行分のＣＣＤ画素に関する充電電荷レベルの送信が完了した時点で送出されるものである。
【００４１】
図３（Ｂ）は、シリアル送信データであるＮＴＳＣ信号に含まれる垂直同期信号ＶＤの波形を示したものである。この垂直同期信号ＶＤは、１画面分のＣＣＤ画素に関する充電電荷レベルの送信が完了した時点で送出されるものである。ただし、１画面が偶数行のＣＣＤ画素と奇数行のＣＣＤ画素に分離されているインタレース方式のものでは、１回の垂直同期信号期間で偶数画面分又は奇数画面分が交互に送信されることになる。
【００４２】
なお、ＮＴＳＣ方式の場合には、垂直同期信号ＶＤの間隔は、１／６０秒であるのに対し、ＰＡＬ方式の場合では、１／５０秒となっている。
【００４３】
図３（Ｃ）は、遠赤外光電子カメラ６１内部において発生する電荷掃出信号ＲＳＴの波形を示したものである。この電荷掃出信号ＲＳＴの発生に伴って、ＣＣＤ画素に蓄積されていた充電電荷が一斉に放出されるようになっている。
【００４４】
図３（Ｄ）は、遠赤外光電子カメラ６１内部において発生する露光信号ＦＬｃの波形を示したものである。この露光信号ＦＬｃの発生に伴ってＣＣＤ画素には、受光光量に応じた電荷が蓄積される。
【００４５】
遠赤外光電子カメラ６１で生成されるこれらの信号に基づいて、画像処理部４０内で生成される信号が、図３（Ｅ）〜図３（Ｈ２）として示されている。図３（Ｅ）は、遠赤外光電子カメラ６１から送信されたＮＴＳＣ信号に基づいて、画像処理部４０内で生成される推定露光期間ＦＬの波形を示したものである。
【００４６】
この推定露光期間ＦＬは、時刻ｔ１で発生した垂直同期信号ＶＤを基点として水平同期信号ＨＤの発生回数が第１のカウント値ＣＮ１に達した時点で論理レベル「Ｈ」となり、第２のカウント値ＣＮ２に達した時点で論理レベル「Ｌ」に復帰することにより生成される。
【００４７】
第１のカウント値ＣＮ１および第２のカウント値ＣＮ２は、遠赤外光電子カメラ６１の仕様によってあらかじめ定まる値であり、画像処理部４０は、これらのカウント値とＮＴＳＣ信号に基づいて推定露光期間を算出することができる。実際には、仕様値に対して余裕を持って判定することが考えられ、例えば、第１のカウント値ＣＮ１は図３（Ｃ）の電荷掃出信号ＲＳＴの発生時点とし、第２のカウント値ＣＮ２は、時刻ｔ２における垂直同期信号ＶＤの発生時点とすることができる。
【００４８】
図３（Ｆ１）は、遠赤外光電子カメラ６１から送信されたＮＴＳＣ信号によって、画像処理部４０内で生成される電荷読出開始信号ＴＲの波形を示したものである。この電荷読出開始信号ＴＲは、通常のビデオ映像画面であれば、垂直同期信号ＶＤの発生直後に毎回発生されることとなる。
【００４９】
これに対して、本実施の形態１の画像処理部４０は、後述の時刻Ｔａで発生した信号のみを有効となるようにして電荷読出開始信号ＴＲを生成している。これにより、必要なタイミングにおける充填詰物透過画像を抽出し、みだりにその画像が更新されることを防止することができる。
【００５０】
図３（Ｇ１）は、画像処理部４０内で生成される露光完了信号ＥＮＤの波形を示したものである。この露光完了信号ＥＮＤは、時刻Ｔ１において全体制御部３０内の検査判定制御手段３２から接着異常判定要求ＲＥＣを受信したことによって論理レベル「Ｌ」となり、図３（Ｅ）の推定露光期間ＦＬが論理レベル「Ｌ」となったＴ２時点で論理レベル「Ｈ」に復帰するようになっている。
【００５１】
モータ制御部２５からの停止確認信号ＳＰに基づいて生成された接着異常判定要求ＲＥＣにより、露光完了信号ＥＮＤの論理レベルは「Ｌ」となるので、この時点では間欠移送手段２１は、停止していることとなり、この停止期間における露光期間は、静止露光期間となっている。
【００５２】
また、露光完了信号ＥＮＤの論理レベルが「Ｈ」となった後に最初に発生する垂直同期信号ＶＤの時刻がＴａに相当し、画像処理部４０は、このＴａのタイミングでのみ電荷読出開始信号ＴＲを生成する。さらに、画像処理部４０は、生成した電荷読出開始信号ＴＲの後の一定期間として定められる電荷読出期間に、ＮＴＳＣ信号に含まれている感光電荷レベル信号を読み出し、接着異常判定要求ＲＥＣ時における充填詰物透視画像を抽出する。
【００５３】
図３（Ｈ１）は、遠赤外光電子カメラ６１から送信されたＮＴＳＣ信号によって、画像処理部４０内で生成される比較検定動作のタイムチャートである。この比較検定動作は、時刻Ｔａの後の電荷読出期間を経た後の時刻ｔ３で発生した垂直同期信号ＶＤの直後の時刻Ｔ３において開始するようになっている。これにより、充填詰物透視画像を抽出した後に直ちに比較検定を行うことができる。
【００５４】
上述したように、図３（Ｆ１）〜（Ｈ１）は、接着異常判定要求ＲＥＣの受信タイミングＴ１が、図３（Ｅ）で示した推定露光期間の手前時点となっている場合のタイムチャートを示している。これに対して、接着異常判定要求ＲＥＣの受信タイミングが推定露光期間の間であった場合（時刻Ｔ４に相当）には、以下のとおり異なる対応が必要となる。この場合のタイムチャートを示したものが図３（Ｆ２）〜（Ｈ２）である。
【００５５】
図３（Ｇ２）は、画像処理部４０内で生成される露光完了信号ＥＮＤの波形を示したものである。露光完了信号ＥＮＤは、時刻Ｔ４において全体制御部３０内の検査判定制御手段３２から接着異常判定要求ＲＥＣを受信したことによって論理レベル「Ｌ」となり、図３（Ｅ）の２度目の推定露光期間ＦＬが論理レベル「Ｌ」となったＴ５時点で論理レベル「Ｈ」に復帰するようになっている。
【００５６】
モータ制御部２５からの停止確認信号ＳＰに基づいて生成された接着異常判定要求ＲＥＣにより、露光完了信号ＥＮＤの論理レベルは「Ｌ」となるので、この時点では間欠移送手段２１は、停止していることとなり、この停止期間における露光期間は、静止露光期間となっている。
【００５７】
しかし、接着異常判定要求ＲＥＣを受信した時刻Ｔ４は、推定露光期間ＦＬ内に含まれているため、この推定露光期間ＦＬの開始時点においては、充填容器１０がまだ被検査部で停止状態になる前であると考えられる。そこで、上述したように、２度目の推定露光期間ＦＬが論理レベル「Ｌ」となったＴ５時点で露光完了信号ＥＮＤの論理レベルを「Ｈ」に復帰させている。
【００５８】
また、図３（Ｆ２）は、遠赤外光電子カメラ６１から送信されたＮＴＳＣ信号によって、画像処理部４０内で生成される電荷読出開始信号ＴＲの波形を示したものである。露光完了信号ＥＮＤの論理レベルが「Ｈ」となった後に最初に発生する垂直同期信号ＶＤの時刻がＴｂに相当し、画像処理部４０は、このＴｂのタイミングでのみ電荷読出開始信号ＴＲを生成する。さらに、画像処理部４０は、生成した電荷読出開始信号ＴＲの後の一定期間として定められる電荷読出期間に、ＮＴＳＣ信号に含まれている感光電荷レベル信号を読み出し、接着異常判定要求ＲＥＣ時における充填詰物透視画像を抽出する。
【００５９】
図３（Ｈ２）は、遠赤外光電子カメラ６１から送信されたＮＴＳＣ信号によって、画像処理部４０内で生成される比較検定動作のタイムチャートである。この比較検定動作は、時刻Ｔｂの後の電荷読出期間を経た後の時刻ｔ４で発生した垂直同期信号ＶＤの直後の時刻Ｔ６において開始するようになっている。これにより、充填詰物透視画像を抽出した後に直ちに比較検定を行うことができる。
【００６０】
要は、露光の開始から終了に至る全露光推定期間が間欠移送手段２１の停止中であった場合の画像が有効であって、このような静止露光期間の直後に読み出された画像信号に基づいて比較検定動作が行われるようになっている。
【００６１】
なお、静止露光期間の直後の読出しが終了すると、遠赤外光電子カメラ６１内では、図３（Ｃ）で示すとおりに充電電荷の掃出しが行われ、図３（Ｄ）で示すとおり再度の露光が行われる。しかしながら、この再度の露光の後は、電荷読出開始信号ＴＲが発生しないので、比較検定用の画像データがみだりに更新されることがないようになっている。
【００６２】
次に、画像処理部４０および全体制御部３０の動作処理について説明する。図４は、本発明の実施の形態１における画像処理部４０および全体制御部３０による一連の動作処理を示したフローチャートである。
【００６３】
図４の左側に示した工程４１０〜４１８は、画像処理部４０で実施される一連の動作処理の流れを示している。また、図４の右側に示した工程４５０〜４５７および工程４６０は、全体制御部３０で実施される一連の動作処理の流れを示している。
【００６４】
工程４１０は、画像処理部４０の動作開始ステップである。続く工程４１１において、画像処理部４０は、全体制御部３０から接着異常判定要求ＲＥＣを受信したかどうかを判定し、受信するまでは待機状態となり、受信すると、露光完了信号ＥＮＤ（図３（Ｇ１）または図３（Ｇ２）参照）の論理レベルを「Ｌ」にして、次の工程４１２ａに進む。
【００６５】
続く工程４１２ａにおいて、画像処理部４０は、遠赤外光電子カメラ６１からのＮＴＳＣ信号に基づいて生成した推定露光期間ＦＬ（図３（Ｅ）参照）の論理レベルが「Ｈ」となって露光開始したかどうかを判定し、露光開始するまでは待機状態となり、露光開始となった時点で次の工程４１２ｂに進む。
【００６６】
続く工程４１２ｂにおいて、画像処理部４０は、推定露光期間ＦＬの論理レベルが「Ｌ」となって露光完了したかどうかを判定し、露光完了するまでは待機状態となり、露光完了と判断した時点で次の工程４１３に進む。
【００６７】
続く工程４１３において、画像処理部４０は、露光完了信号ＥＮＤの論理レベルを「Ｈ」にする（図３（Ｇ１）の時刻Ｔ２または図３（Ｇ２）の時刻Ｔ５に相当）。なお、この露光完了信号ＥＮＤは、全体制御部３０に伝えられ、露光完了信号ＥＮＤの論理レベルが「Ｌ」から「Ｈ」に切り替わるタイミングを後述する工程４５４において全体制御部３０が受信処理することとなる。
【００６８】
次に、工程４１４において、画像処理部４０は、電荷読出期間を特定し、特定した電荷読出期間に遠赤外光電子カメラ６１から受信した感光電荷レベル信号を読み出す。具体的には、工程４１４ａにおいて、電荷読出開始信号ＴＲを生成する（図３（Ｆ１）の時刻Ｔａまたは図３（Ｆ２）の時刻Ｔｂに相当）。電荷読出開始信号ＴＲの生成が完了するまでは待機状態となり、生成が完了すると次の工程に進む。
【００６９】
続く工程４１４ｂにおいて、画像処理部４０は、電荷読出開始信号ＴＲ発生後の所定の期間として電荷読出期間を特定し、感光電荷レベル信号の読出動作を行う。続く工程４１４ｃにおいて、画像処理部４０は、読出動作が完了したかどうかを判定して、読み出し未完了であれば工程４１４ｂへ復帰して読出しを継続し、読出し完了であれば工程４１５ａへ移行する。
【００７０】
次に、工程４１５において、画像処理部４０は、接着異常判定要求ＲＥＣ時における充填詰物透視画像を生成するとともに、接着異常の有無を検査する。具体的には、工程４１５ａにおいて、工程４１４ｂによって読み出された感光電荷レベル信号を所定の閾値を基準にして２値化することにより充填詰物１２の充填詰物透視画像を生成する。
【００７１】
続く工程４１５ｂにおいて、画像処理部４０は、あらかじめ記憶部に格納されていた標準サンプル品に関する充填詰物１２の基準透視画像と先の工程４１５ａで生成した充填詰物透視画像との比較検定を行う（図３（Ｈ１）の時刻Ｔ３以降、または図３（Ｈ２）の時刻Ｔ６以降の処理に相当）。
【００７２】
続く工程４１６において、画像処理部４０は、先の工程４１５ｂの比較検定結果として比較異常の有無を判定する。さらに、工程４１７において、画像処理部４０は、先の工程４１６の判定結果が「接着異常あり」であった場合には、不良検出信号ＮＧを発生する。この不良検出信号ＮＧは、後述する工程４６０において、全体制御部３０により受信され、不良品の排出処理が行われることとなる。
【００７３】
そして、工程４１８により、画像処理部４０による一連の処理が終了する。なお、画像処理部４０は、工程４１８が終了すると、他の制御動作を実行した後に再度工程４１０へ移行するようになっている。
【００７４】
次に、画像処理部４０の制御動作に対応して、全体制御部３０の制御動作について説明する。工程４５０において、全体制御部３０内の検査判定制御手段３２は、停止確認手段３１がモータ制御部２５から受信した停止確認信号ＳＰを受け取ることにより接着異常判定要求ＲＥＣを生成し、画像処理部４０へ送信する。
【００７５】
続く工程４５１において、全体制御部３０は、ステーション制御手段３６（図２には図示せず）の働きにより、間欠移送手段２１の上流位置への充填容器１０の搬入動作、あるいは下流位置で検査後の充填容器１０の排出・搬出動作を開始する。
【００７６】
続く工程４５３ａ〜４５３ｃにおいて、ステーション制御手段３６は、不良品の排出処理を行う。ここで、ステーション制御手段３６は、工程４６０において、画像処理部４０から工程４１７によって発生した不良検出信号ＮＧを受信すると、排除指令として記憶するようになっている。
【００７７】
そこで、工程４５３ａにおいて、ステーション制御手段３６は、排除指令の発生記憶があるかどうかを判定し、記憶があれば工程４５３ｂへ移行し、記憶がなければ工程４５４へ移行する。
【００７８】
工程４５３ｂにおいて、ステーション制御手段３６は、不良判定された充填容器１０が、図示しない不良品排出ステーションの位置まで到来したかどうかを判定する。この工程４５３ｂの判定が排除位置到来であったときには、工程４５３ｃへ移行し、未到来であれば工程４５４へ移行するようになっている。
【００７９】
工程４５３ｃにおいて、ステーション制御手段３６は、図示しないアクチェータを作動させて、不良判定された充填容器１０を治具袴２２から排出する。なお、この搬入動作および排出・搬出動作については、図５を用いて実施の形態２において後述する。また、ステーション制御手段３６は、搬送機構部２０の搬送動作、排出動作、搬出動作を制御し、それらの動作の全てが完了することにより、ステーション処理完了信号を生成する。
【００８０】
次に、工程４５４において、検査判定制御手段３２は、工程４５３ａまたは工程４５３ｂの判定がＮＯであったとき、あるいは工程４５３ｃの処理が終わった後に、画像処理部４０が工程４１３で送信した露光完了信号ＥＮＤの受信待機を行う。
【００８１】
続く工程４５５において、駆動制御手段３４は、ステーション制御手段３６からのステーション処理完了信号、および検査判定制御手段３２からの露光完了信号ＥＮＤの両方の受信待機を行う。
【００８２】
続く工程４５６において、駆動制御手段３４は、ステーション処理完了信号および露光完了信号の両方を受信することにより、モータ制御部２５に対して駆動開始指令ＳＴを生成する。続く工程４５７において、停止確認手段３１は、先に駆動制御手段３４から送信した駆動開始指令ＳＴに対する応答として、所定量の移動完了後にモータ制御部２５から送信される停止確認信号ＳＰの受信を待つこととなる。
【００８３】
実施の形態１によれば、遠赤外光電子カメラからのＮＴＳＣ信号に基づいて推定露光期間を算出し、全体制御部からの接着異常判定要求の受信タイミングに応じて適切な電荷読出期間を特定することができ、遠赤外光電子カメラの電子シャッタ機能を必要としない画像処理システムを構築できる。
【００８４】
さらに、遠赤外光電子カメラを用いることにより、接着端部の熱画像に依存せずに、接着状態が安定した後の接着検査を可能とする。遠赤外光を利用することにより、空間部や樹脂製容器部分と充填詰物部との間で濃淡度合いの異なる透視画像が得られ、常温で厚手不透明な樹脂製容器であっても濃淡度合いを所定の閾値レベルで２値化することによって接着異常の検査に適した詰物透視画像を得ることができる。
【００８５】
さらに、搬送機構部と画像処理システムとを統括制御する全体制御部の働きにより、被検査部における充填容器の停止時間を最小化することが可能となり、複数の充填容器の接着検査を効率的に連続して行うことが可能となる。
【００８６】
さらに、ステーション制御手段の働きにより、画像処理部から受信した不良検出信号を排除指令として記憶し、不良検出された充填容器が不良品排出ステーションに到達したタイミングで搬送機構部に対して排出指令を出力でき、検査結果に対応して充填容器の仕分けを行うことが可能となる。
【００８７】
実施の形態２．
本実施の形態２は、実施の形態１で説明した検査装置のより具体的な形態を説明するものであり、充填容器１０の搬入、搬出、排出の各ステーションを有するとともに、遠赤外光電子カメラを２台用いている。さらに、本実施の形態２は、ラベル貼り付けおよび外観検査の機能も備えており、以下に図面を用いて説明する。
【００８８】
図５は、本発明の実施の形態２における画像処理システムを備えた充填容器の検査装置の構成図である。実施の形態１における図１および図２と同じ符号のものは、同様の構成を示しており、詳細な説明は省略し、新たに追加された構成要素を中心に説明する。ただし、図５の構成においては、遠赤外光電子カメラ等が２台で構成されており、これら２台構成のものは、添字ａ、ｂによって区別して記載している。
【００８９】
図５における間欠移送手段２１は、タイミングベルト上に２４個の治具袴２２を備えており、駆動モータ２４により反時計方向に順次移動していく。説明の都合上、図５において、間欠移送手段２１の上面における治具袴２２の停止位置を、右側から順に第１位置〜第１１位置とし、丸数字で表している。
【００９０】
なお、駆動モータ２４は、サーボアンプであるモータ制御部２５によって給電される。また、モータ制御部２５は、全体制御部３０からの制御指令である駆動開始指令ＳＴによって回転駆動を開始して、所定量の移動に伴って自動的に停止し、停止確認信号ＳＰを全体制御部３０に対して発生するようになっている。
【００９１】
遠赤外光ヒータ５１ａ、５１ｂは、第２位置と第３位置に設置されている。そして、遠赤外光ヒータ５１ａ、５１ｂと対向する位置に設置された遠赤外光電子カメラ６１ａ、６１ｂからの画像データは、画像処理部４０内にそれぞれ設けられた接着検査ユニット４１ａ、４１ｂにそれぞれ入力されるようになっている。
【００９２】
画像処理部４０は、接着検査ユニット４１ａ、４１ｂに加えて、外観検査手段となる可視光画像処理機能を備えた外観検査ユニット４２ａ、４２ｂを備えている。間欠移送手段２１の第６位置に設置された可視光電子カメラ６３ａ、６４ａは、充填容器１０の各部の外観画像データを外観検査ユニット４２ａに送信する。同様に、間欠移送手段２１の第９位置に設置された可視光電子カメラ６３ｂ・６４ｂは、充填容器１０の各部の外観画像データを外観検査ユニット４２ｂに送信する。
【００９３】
プログラマブルコントローラによって構成された全体制御部３０は、モータ制御部２５との間で駆動開始指令ＳＴおよび停止確認信号ＳＰの授受を行うとともに、遠赤外光ヒータ５１ａ、５１ｂに対する加熱制御指令（図示せず）を発生するようになっている。
【００９４】
複数台のパーソナルコンピュータによって構成された画像処理部４０は、遠赤外光電子カメラ６１ａ、６１ｂ、および可視光電子カメラ６３ａ、６３ｂ、６４ａ、６４ｂからシリアル信号であるＮＴＳＣ信号を受信する。さらに、画像処理部４０は、全体制御部３０から接着異常判定要求ＲＥＣを受信した後に、露光完了信号としてＥＮＤａ、ＥＮＤｂ、あるいは不良検出信号としてＮＧ１ａ、ＮＧ１ｂ、ＮＧ２ａ、ＮＧ２ｂを制御信号として全体制御部３０に対して送信する。
【００９５】
ここで、ＥＮＤａは、接着検査ユニット４１ａにより生成される露光完了信号、ＥＮＤｂは、接着検査ユニット４１ｂにより生成される露光完了信号を表している。また、ＮＧ１ａは、接着検査ユニット４１ａにより生成される不良検出信号、ＮＧ１ｂは、接着検査ユニット４１ｂにより生成される不良検出信号、ＮＧ２ａは、外観検査ユニット４２ａにより生成される不良検出信号、ＮＧ２ｂは、外観検査ユニット４２ｂにより生成される不良検出信号をそれぞれ表している。
【００９６】
搬入ステーション２６は、間欠移送手段２１の最上流位置である第１位置に設けられ、図示しないアクチェータによって充填容器１０が治具袴２２内に搭載されるようになっている。また、ラベル貼付手段６２ａ、６２ｂは、図示しない巻物状シートに貼付されている印字ラベルを剥離・吸着して、充填容器１０の外面に押圧貼付するアクチェータであり、間欠移送手段の第４、第５位置に設置されている。なお、ラベル貼付が行われる第４，第５位置は、外観検査が行われる第６、第９位置よりも上流位置となっている。
【００９７】
排出ステーション２７は、間欠移送手段２１の下流位置である第１０位置に設けられ、不良判定された充填容器１０を図示しないアクチェータによって治具袴２２内から排出するようになっていて、その設置位置は、外観検査が行われる第６、第９位置よりも下流位置となっている。
【００９８】
搬出ステーション２８は、間欠移送手段２１の最下流位置である第１１位置に設けられ、良品判定された充填容器１０を図示しないアクチェータによって治具袴２２内から搬出して、梱包・出荷工程へ送出するようになっている。
【００９９】
図５の構成の検査装置において、間欠移送手段２１は、治具袴２２を２個単位で移動・停止するようになっていて、図のような配列で治具袴２２を２個単位で移動すると、第２位置で接着検査が行われた充填容器１０は、第４位置に設置されたラベル貼付手段６２ａによってラベルが貼付され、第６位置に設置された可視光電子カメラ６３ａ、６４ａによって外観検査が行われることになる。
【０１００】
同様に、第３位置で接着検査が行われた充填容器１０は、第５位置に設置されたラベル貼付手段６２ｂによってラベルが貼付され、第９位置に設置された可視光電子カメラ６３ｂ、６４ｂによって外観検査が行われることになる。
【０１０１】
もしも、遠赤外光電子カメラ６１ａの設置位置とラベル貼付手段６２ａとの間に空き地を作り、治具袴２２の１個分だけ図示位置からずらせておいた場合には、第１位置で接着検査が行われた充填容器１０は、第５位置に設置されたラベル貼付手段６２ｂによってラベルが貼付され、第９位置に設置された可視光電子カメラ６３ｂ、６４ｂによって外観検査が行われることになる。
【０１０２】
同様に、第３位置で接着検査が行われた充填容器１０は、第４位置に設置されたラベル貼付手段６２ａによってラベルが貼付され、第６位置に設置された可視光電子カメラ６３ａ、６４ａによって外観検査が行われることになる。
【０１０３】
次に、タイムチャートを用いて遠赤外光電子カメラ６１ａ、６１ｂおよび接着検査ユニット４１ａ、４１ｂの動作について説明する。図６は、本発明の実施の形態２における画像取得タイミングを示すタイムチャートである。接着検査ユニット４１ａ、４１ｂにおける種々の信号処理は、実施の形態１において画像処理部４０が行っていた処理と同じであり、詳細の説明は省略する。
【０１０４】
図６（Ａ１）は、遠赤外光電子カメラ６１ａに関する推定露光期間ＦＬａの波形であり、接着検査ユニット４１ａで生成される。この波形は、図３（Ｅ）の推定露光期間ＦＬの波形に相当する。図６（Ｂ１）は、遠赤外光電子カメラ６１ａに関する電荷読出開始信号ＴＲａの波形であり、接着検査ユニット４１ａで生成される。この波形は、図３（Ｆ１）の電荷読出開始信号ＴＲの波形に相当する。
【０１０５】
これに対して、図６（Ａ２）は、遠赤外光電子カメラ６１ｂに関する推定露光期間ＦＬｂの波形であり、接着検査ユニット４１ｂで生成される。この波形は、図３（Ｅ）の推定露光期間ＦＬの波形に相当する。図６（Ｂ２）は、遠赤外光電子カメラ６１ｂに関する電荷読出開始信号ＴＲｂの波形であり、接着検査ユニット４１ｂで生成される。この波形は、図３（Ｆ１）の電荷読出開始信号ＴＲの波形に相当する。
【０１０６】
図６（Ｃ１）は、遠赤外光電子カメラ６１ａに関する露光完了信号ＥＮＤａの波形であり、接着検査ユニット４１ａで生成される。この露光完了信号ＥＮＤａは、時刻Ｔ１において全体制御部３０から接着異常判定要求ＲＥＣを受信したことによって論理レベル「Ｌ」となり、図６（Ａ１）の推定露光期間ＦＬａが論理レベル「Ｌ」となったＴ２時点で論理レベル「Ｈ」に復帰するようになっている。
【０１０７】
これに対して、図６（Ｃ２）は、遠赤外光電子カメラ６１ｂに関する露光完了信号ＥＮＤｂの波形であり、接着検査ユニット４１ｂで生成される。この露光完了信号ＥＮＤｂは、時刻Ｔ１において全体制御部３０から接着異常判定要求ＲＥＣを受信したことによって論理レベル「Ｌ」となり、図６（Ａ２）の推定露光期間ＦＬｂが論理レベル「Ｌ」となったＴ３時点で論理レベル「Ｈ」に復帰するようになっている。
【０１０８】
図６（Ｄ１）は、遠赤外光電子カメラ６１ａに関する比較検定動作のタイムチャートであり、電荷読出期間が過ぎた初回の垂直同期信号ＶＤの直後の時刻Ｔ４において比較検定動作が開始するようになっている。
【０１０９】
これに対して、図６（Ｄ２）は、遠赤外光電子カメラ６１ｂに関する比較検定動作のタイムチャートであり、電荷読出期間が過ぎた初回の垂直同期信号ＶＤの直後の時刻Ｔ５において比較検定動作が開始するようになっている。
【０１１０】
全体制御部３０は、画像処理部４０に対して同一の制御信号として接着異常判定要求ＲＥＣを送信し、この応答として、画像処理部４０から露光完了信号ＥＮＤａおよび露光完了信号ＥＮＤｂを個別のタイミングで受信することになる。そして、画像処理部４０は、露光完了信号ＥＮＤａと露光完了信号ＥＮＤｂのうちで遅れて受信した方に該当する露光完了信号ＥＮＤａに基づいて、モータ制御部２５に対する駆動開始指令ＳＴを発生するようになっている。
【０１１１】
このような処理を行うことにより、画像処理部４０は、２台の遠赤外光電子カメラ６１ａ、６１ｂがともに露光完了となった後に、直ちにモータ制御部２５に対して駆動開始指令ＳＴを出すことができ、複数の遠赤外光電子カメラの制御が可能となる。
【０１１２】
次に、画像処理部４０および全体制御部３０の動作処理について説明する。図７は、本発明の実施の形態２における画像処理部４０および全体制御部３０による一連の動作処理を示したフローチャートである。
【０１１３】
図７の左側に示した工程７１０〜７１８は、画像処理部４０内の接着検査ユニット４１ａで実施される一連の動作処理の流れを示している。また、図７の右下にまとめて示した工程７２０は、画像処理部４０内の接着検査ユニット４１ｂで実施される一連の動作処理の流れをひとまとめにして示しており、接着検査ユニット４１ａで実施される一連の動作処理と同一である。
【０１１４】
また、図７の右側に示した工程４５０〜４５７および工程７６０ａ、７６０ｂは、全体制御部３０で実施される一連の動作処理の流れを示している。
【０１１５】
工程７１０は、画像処理部４０内の接着検査ユニット４１ａの動作開始ステップである。続く工程７１１において、接着検査ユニット４１ａは、全体制御部３０から接着異常判定要求ＲＥＣを受信したかどうかを判定し、受信するまでは待機状態となり、受信すると、露光完了信号ＥＮＤａ（図６（Ｃ１）参照）の論理レベルを「Ｌ」にして、次の工程７１２ａに進む。
【０１１６】
続く工程７１２ａにおいて、接着検査ユニット４１ａは、遠赤外光電子カメラ６１ａからのＮＴＳＣ信号に基づいて生成した推定露光期間ＦＬａ（図６（Ａ１）参照）の論理レベルが「Ｈ」となって露光開始したかどうかを判定し、露光開始するまでは待機状態となり、露光開始となった時点で次の工程７１２ｂに進む。
【０１１７】
続く工程７１２ｂにおいて、接着検査ユニット４１ａは、推定露光期間ＦＬａの論理レベルが「Ｌ」となって露光完了したかどうかを判定し、露光完了するまでは待機状態となり、露光完了と判断した時点で次の工程４１３に進む。
【０１１８】
続く工程７１３において、接着検査ユニット４１ａは、露光完了信号ＥＮＤａの論理レベルを「Ｈ」にする（図６（Ｃ１）の時刻Ｔ２に相当）。なお、この露光完了信号ＥＮＤａは、全体制御部３０に伝えられ、露光完了信号ＥＮＤａの論理レベルが「Ｌ」から「Ｈ」に切り替わるタイミングを後述する工程７５４ａにおいて全体制御部３０が受信処理することとなる。
【０１１９】
次に、工程７１４において、接着検査ユニット４１ａは、電荷読出期間を特定し、特定した電荷読出期間に遠赤外光電子カメラ６１ａから受信した感光電荷レベル信号を読み出す。具体的には、工程４１４ａにおいて、電荷読出開始信号ＴＲａを発生する（図６（Ｂ１）の時刻Ｔａに相当）。電荷読出開始信号ＴＲａの生成が完了するまでは待機状態となり、生成が完了すると次の工程に進む。
【０１２０】
続く工程７１４ｂにおいて、接着検査ユニット４１ａは、電荷読出開始信号ＴＲａ発生後の所定の期間として電荷読出期間を特定し、感光電荷レベル信号の読出動作を行う。続く工程７１４ｃにおいて、接着検査ユニット４１ａは、読出動作が完了したかどうかを判定して、読み出し未完了であれば工程７１４ｂへ復帰して読出しを継続し、読出し完了であれば工程７１５ａへ移行する。
【０１２１】
次に、工程７１５において、接着検査ユニット４１ａは、接着異常判定要求ＲＥＣ時における充填詰物透視画像を生成するとともに、接着異常の有無を検査する。具体的には、工程４１５ａにおいて、工程７１４ｂによって読み出された感光電荷レベル信号を所定の閾値を基準にして２値化することにより充填詰物１２の充填詰物透視画像を生成する。
【０１２２】
続く工程７１５ｂにおいて、接着検査ユニット４１ａは、あらかじめ記憶部に格納されていた標準サンプル品に関する充填詰物１２の基準透視画像と先の工程７１５ａで生成した充填詰物透視画像との比較検定を行う（図６（Ｄ１）の時刻Ｔ４以降の処理に相当）。
【０１２３】
続く工程７１６において、接着検査ユニット４１ａは、先の工程７１５ｂの比較検定結果として比較異常の有無を判定する。さらに、工程７１７において、接着検査ユニット４１ａは、先の工程７１６の判定結果が「接着異常あり」であった場合には、不良検出信号ＮＧａを発生する。この不良検出信号ＮＧａは、後述する工程７６０ａにおいて、全体制御部３０により受信され、不良品の排出処理の判定材料として活用されることとなる。
【０１２４】
そして、工程７１８により、接着検査ユニット４１ａによる一連の処理が終了する。なお、接着検査ユニット４１ａは、工程７１８が終了すると、他の制御動作を実行した後に再度工程７１０へ移行するようになっている。
【０１２５】
工程ブロック７２０は、接着検査ユニット４１ｂの制御動作に関するものを１つのブロックとしてまとめて示したものであり、該工程ブロックの内容は、接着検査ユニット４１ａに関する工程７１０〜７１８に至る制御動作と同等内容である。
【０１２６】
なお、以上の説明では、遠赤外光電子カメラ６１ａ、６１ｂに対して、それぞれ１台の接着検査ユニット４１ａ、４１ｂが使用されているが、必要とされる処理速度に応じて１台でまとめて処理することも可能である。
【０１２７】
次に、接着検査ユニット４１ａ、４１ｂの制御動作に対応して、全体制御部３０の制御動作について説明する。工程７５０において、全体制御部３０内の検査判定制御手段３２は、停止確認手段３１がモータ制御部２５から受信した停止確認信号ＳＰを受け取ることにより接着異常判定要求ＲＥＣを生成し、画像処理部４０へ送信する。
【０１２８】
続く工程７５１において、全体制御部３０は、ステーション制御手段３６（図５には図示せず）の働きにより、間欠移送手段２１の上流位置である第１位置への充填容器１０の搬入動作、下流位置である第１０位置での排出動作、あるいは第１１位置での搬出動作を開始する。
【０１２９】
続く工程７５２において、全体制御部３０内の貼付制御手段（図５には図示せず）は、ラベル貼付手段６２ａ・６２ｂによる貼付動作を開始する。続く工程７５３ａ〜７５３ｃにおいて、ステーション制御手段３６は、不良品の排出処理を行う。ここで、ステーション制御手段３６は、工程７６０ａにおいて、接着検査ユニット４１ａから工程７１７によって発生した不良検出信号ＮＧａを受信すると、排除指令として記憶するようになっている。
【０１３０】
そこで、工程７５３ａにおいて、ステーション制御手段３６は、排除指令の発生記憶があるかどうかを判定し、記憶があれば工程７５３ｂへ移行し、記憶がなければ工程７５４ａへ移行する。
【０１３１】
また、図８で後述する外観検査において、外観不良が検出されると、工程８６０ａ、８６０ｂで不良検出信号ＮＧ２ａ、ＮＧ２ｂが、排除指令として読取り記憶されるようになっている。このように外観検査もある場合には、図７の工程７５３ａにおいて、ステーション制御手段３６は、不良検出信号ＮＧ１ａ、ＮＧ１ｂ、ＮＧ２ａ、ＮＧ２ｂのそれぞれに基づく排除指令の有無を判定し、少なくとも一つの不良検出信号が発生していれば、ＹＥＳの判定を行って工程７５３ｂへ移行するようになっている。
【０１３２】
工程７５３ｂにおいて、ステーション制御手段３６は、不良判定された充填容器１０が、図５の第１０位置に相当する不良品排出ステーションの位置まで到来したかどうかを判定する。この工程７５３ｂの判定が排除位置到来であったときには、工程７５３ｃへ移行し、未到来であれば工程７５４ａへ移行するようになっている。
【０１３３】
工程７５３ｃにおいて、ステーション制御手段３６は、図示しないアクチェータを作動させて、不良判定された充填容器１０を治具袴２２から排出する。また、ステーション制御手段３６は、第１位置における充填容器１０の搬送動作、第１０位置における充填容器１０の排出動作、第１１位置における充填容器１０の搬出動作を統括制御し、それらの動作の全てが完了することにより、ステーション処理完了信号を生成する。
【０１３４】
次に、工程７５４ａにおいて、検査判定制御手段３２は、工程７５３ａまたは工程７５３ｂの判定がＮＯであったとき、あるいは工程７５３ｃの処理が終わった後に、接着検査ユニット４１ａが工程７１３で送信した露光完了信号ＥＮＤａの受信待機を行う。続く工程７５４ｂにおいて、検査判定制御手段３２は、接着検査ユニット４１ｂが工程７２０のブロック内で送信した露光完了信号ＥＮＤｂの受信待機を行う。
【０１３５】
続く工程７５５ａにおいて、駆動制御手段３４は、工程７５２で開始したラベル貼付動作の完了信号が貼付制御手段３５から送信されるのを待つ。続く工程７５５ｂにおいて、駆動制御手段３４は、工程７５１で開始した充填容器１０の搬入・搬出動作と、工程７５３ｃで動作開始した不良品排出動作とが完了したことを知らせるステーション処理完了信号がステーション制御手段３６から送信されるのを待つ。
【０１３６】
続く工程７５６において、駆動制御手段３４は、ラベル貼付完了信号、ステーション処理完了信号、および露光完了信号の全てを受信することにより、モータ制御部２５に対して駆動開始指令ＳＴを生成する。続く工程７５７において、停止確認手段３１は、先に駆動制御手段３４から送信した駆動開始指令ＳＴに対する応答として、所定量の移動完了後にモータ制御部２５から送信される停止確認信号ＳＰの受信を待つこととなる。
【０１３７】
次に、外観検査の動作処理について説明する。図８は、本発明の実施の形態２における外観検査の一連の動作処理を示したフローチャートである。工程８１０は、外観検査ユニット４２ａの動作開始ステップである。続く工程８１１において、外観検査ユニット４２ａは、全体制御部３０から接着異常判定要求ＲＥＣを受信したかどうかを判定し、受信するまでは待機状態となり、受信すると次の工程に移行する。
【０１３８】
続く工程８１２ａにおいて、外観検査ユニット４２ａは、１台目の可視光電子カメラ６３ａに対して電子シャッタ動作指令ＳＨ１ａを発生する。続く工程８１３ａにおいて、外観検査ユニット４２ａは、電子シャッタの動作時間待機を行う。続く工程８１４ａにおいて、外観検査ユニット４２ａは、ＣＣＤ画素に充電された電荷の読出動作を実行する。
【０１３９】
続く工程８１５ａにおいて、外観検査ユニット４２ａは、電荷の読出しが完了したかどうかを判定して、読み出し未完了であれば工程８１４ａへ復帰して読出しを継続し、読出し完了であれば工程８１２ｂへ移行する。
【０１４０】
次に、工程８１２ｂにおいて、２台目の可視光電子カメラ６４ａに対して電子シャッタ動作指令ＳＨ２ａを発生する。続く工程８１３ｂにおいて、外観検査ユニット４２ａは、電子シャッタの動作時間待機を行う。続く工程８１４ｂにおいて、外観検査ユニット４２ａは、ＣＣＤ画素に充電された電荷の読出動作を実行する。
【０１４１】
続く工程８１５ｂにおいて、外観検査ユニット４２ａは、電荷の読出しが完了したかどうかを判定して、読み出し未完了であれば工程８１４ｂへ復帰して読出しを継続し、読出し完了であれば工程８１６ａへ移行する。
【０１４２】
次に、工程８１６ａにおいて、外観検査ユニット４２ａは、工程８１４ａによって読み出された画像データを、所定の閾値を基準にして２値化することにより、充填容器１０の一部領域の外観画像を生成する。続く工程８１７ａにおいて、外観検査ユニット４２ａは、あらかじめ記憶部に格納されていた標準サンプル品に関する充填容器１０の一部領域の基準外観画像と先の工程８１６ａで生成した外観画像との比較検定を行う。
【０１４３】
同様に、工程８１６ｂにおいて、外観検査ユニット４２ａは、工程８１４ｂによって読み出された画像データを、所定の閾値を基準にして２値化することにより、充填容器１０の他の一部領域の外観画像を生成する。続く工程８１７ｂにおいて、外観検査ユニット４２ａは、あらかじめ記憶部に格納されていた標準サンプル品に関する充填容器１０の他の一部領域の基準外観画像と先の工程８１６ｂで生成した外観画像の比較検定を行う。
【０１４４】
次に、工程８１８において、外観検査ユニット４２ａは、工程８１７ａおよび工程８１７ｂの比較検定結果として外観異常の有無を判定する。工程８１９において、外観検査ユニット４２ａは、工程８１８の判定が「外観異常あり」であったときに不良検出信号ＮＧ２ａを発生する。そして、工程８２０において、外観検査ユニット４２ａは、一連の外観検査の動作処理を終える。
【０１４５】
工程ブロック８３０は、外観検査ユニット４２ｂの制御動作に関するものであり、該工程ブロックの内容は、外観検査ユニット４２ａに関する工程８１０から工程８２０に至る制御動作と同等内容である。
【０１４６】
従って、工程８３２ａにおいては、外観検査ユニット４２ｂは、可視光電子カメラ６３ｂに対する電子シャッタ動作指令ＳＨ１ｂを発生し、工程８３２ｂにおいては、外観検査ユニット４２ｂは、可視光電子カメラ６４ｂに対する電子シャッタ動作指令ＳＨ２ｂを発生し、工程８３９においては、不良検出信号ＮＧ２ｂを発生するようになっている。
【０１４７】
工程８１９、８３９で不良検出信号ＮＧ２ａ、ＮＧ２ｂが発生すると、これが全体制御部３０に送信されて、工程８６０ａ、８６０ｂによって不良検出信号ＮＧ２ａ、ＮＧ２ｂの発生が排除指令として記憶されるようになっている。その結果、図７の工程７５３ａ、７５３ｂを経由して工程７５３ｃによって不良品の排出動作が行われる。
【０１４８】
以上の説明では、外観検査のための可視光電子カメラは、１箇所に２個を使用して、検査対象領域を分担するようにした。しかし、実際には、例えば、１箇所に６個の可視光電子カメラを使用して検査対象領域を分担し、可視光画像処理手段となるパーソナルコンピュータは、１台当たりで３個の可視光電子カメラに対する画像処理を行うようにすることも可能である。
【０１４９】
実施の形態２によれば、複数の遠赤外光電子カメラを用いて、実施の形態１と同様の効果を得ることができ、複数の遠赤外光電子カメラを用いることにより、接着検査の工程能力を増強することが可能となる。
【０１５０】
さらに、可視光電子カメラ群によって得られる各部の外観画像と基準外観画像とを比較することによって外観異常の有無を判定することができ、接着検査手段を最終工程に設置して、外観検査手段を併設することによって間欠移送手段を共用化することができる。
【０１５１】
さらに、検査対象面積が広い外観検査に対しては、複数の可視光電子カメラを使用し、接着検査と外観検査をそれぞれ複数位置に設置することにより、必要とされる工程能力に対応したシステムを構築できる。
【０１５２】
さらに、ラベル添付機能を付加した場合にも、ラベル貼付不良があれば、後工程の外観検査で発見することができるとともに、停止状態における充填容器に対してラベル貼付を行えばよいのでラベル貼付機構を単純化できる。
【０１５３】
さらに、ステーション制御手段の働きにより、静止露光期間が終了していても、各ステーションにおける充填容器１０の出し入れが終了するまでは、間欠移送手段の停止状態を維持することができる。従って、充填容器の搬入・排出・搬出を間欠移送手段の停止状態で行うことができ、搬入・排出・搬出機構を単純化することができる。
【０１５４】
実施の形態３．
本実施の形態３は、画像処理部４０における推定露光期間の判定を簡易化する場合について説明する。図９は、本発明の実施の形態３における画像取得タイミングを示すタイムチャートである。なお、実施の形態３における構成は、実施の形態１における図２の構成と同一である。
【０１５５】
図９（Ａ）は、ＮＴＳＣ信号に含まれる水平同期信号ＨＤの波形を示したものであり、図３（Ａ）と同じである。また、図９（Ｂ）は、ＮＴＳＣ信号に含まれる垂直同期信号ＶＤの波形を示したものであり、図３（Ｂ）と同じである。
【０１５６】
図９（Ｃ）は、遠赤外光電子カメラ６１内部において発生する電荷掃出信号ＲＳＴの波形を示したものであり、図３（Ｃ）と同じである。図９（Ｄ）は、遠赤外光電子カメラ６１内部において発生する露光信号ＦＬｃの波形を示したものであり、図３（Ｄ）と同じである。この露光信号ＦＬｃの発生に伴って、ＣＣＤ画素には受光光量に応じた電荷が蓄積される。
【０１５７】
図９（Ｅ）は、遠赤外光電子カメラ６１から送信されたＮＴＳＣ信号によって、画像処理部４０内で生成される推定露光期間ＦＬの波形を示したものである。この推定露光期間ＦＬは、前回の垂直同期信号ＶＤの終了時点から次回の垂直同期信号ＶＤの発生までの期間において論理レベル「Ｈ」となっている。
【０１５８】
図９（Ｆ）は、遠赤外光電子カメラ６１から送信されたＮＴＳＣ信号によって、画像処理部４０内で生成される電荷読出開始信号ＴＲの波形を示したものである。この電荷読出開始信号ＴＲは、通常のビデオ映像画面であれば、垂直同期信号ＶＤの発生直後に毎回発生されることとなる。
【０１５９】
これに対して、本実施の形態１の画像処理部４０は、実施の形態１で説明したように、図９における時刻Ｔ３で発生した電荷読出開始信号ＴＲのみが有効になっている。
【０１６０】
図９（Ｇ）は、画像処理部４０内で生成される露光完了信号ＥＮＤの波形を示したものである。この露光完了信号ＥＮＤは、時刻Ｔ１において全体制御部３０内の検査判定制御手段３２から接着異常判定要求ＲＥＣを受信したことによって論理レベル「Ｌ」となり、図９（Ｅ）の推定露光期間ＦＬが論理レベル「Ｈ」から「Ｌ」に変化したＴ２時点で論理レベル「Ｈ」に復帰するようになっている。
【０１６１】
露光完了信号ＥＮＤの論理レベルが「Ｌ」であるときには、間欠移送手段２１は、停止しているので、この停止期間における露光期間は、静止露光期間となっている。
【０１６２】
図９（Ｈ）は、遠赤外光電子カメラ６１から送信されたＮＴＳＣ信号によって、画像処理部４０内で生成される比較検定動作のタイムチャートである。時刻ｔ４で発生した垂直同期信号ＶＤの直後の時刻Ｔ４において比較検定動作が開始するようになっている。
【０１６３】
図９のような信号処理において、画像処理部４０は、露光開始時期と終了時期の判定を、垂直同期信号の発生期間によって行っており、間欠移送手段２１の停止確認信号ＳＰの動作中において、図９における第１の垂直同期信号９１を受信してから次回の第２の垂直同期信号９２を受信したことによって間欠移送手段２１の起動を許可する露光完了信号ＥＮＤを発生する。
【０１６４】
実施の形態３によれば、画像処理部は、遠赤外光電子カメラの推定露光期間を、垂直同期信号のみに基づいて簡略的に推定できる。したがって、画像処理部の信号処理の負荷を軽減でき、かつ実施の形態１の効果を得ることができ、安価の画像処理システムを構築できる。
【図面の簡単な説明】
【０１６５】
【図１】本発明の実施の形態１における充填容器の詳細図である。
【図２】本発明の実施の形態１における画像処理システムを備えた充填容器の検査装置の構成図である。
【図３】本発明の実施の形態１における画像取得タイミングを示すタイムチャートである。
【図４】本発明の実施の形態１における画像処理部および全体制御部による一連の動作処理を示したフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態２における画像処理システムを備えた充填容器の検査装置の構成図である。
【図６】本発明の実施の形態２における画像取得タイミングを示すタイムチャートである。
【図７】本発明の実施の形態２における画像処理部および全体制御部による一連の動作処理を示したフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態２における外観検査の一連の動作処理を示したフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態３における画像取得タイミングを示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【０１６６】
１０  充填容器、２０  搬送機構部、３０  全体制御部、３１  停止確認手段、３２  検査判定制御手段、３３  加熱制御手段、３４  駆動制御手段、３５  貼付制御手段、３６  ステーション制御手段、４０  画像処理部、５１  遠赤外光ヒータ、６１、６１ａ、６１ｂ  遠赤外光電子カメラ、６２ａ、６２ｂ  ラベル貼付手段、６３ａ、６３ｂ、６４ａ、６４ｂ  可視光電子カメラ。
【図１】
2006112958.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2006112958.tif 000007
【図６】
2006112958.tif 000008
【図７】
2006112958.tif 000009
【図８】
2006112958.tif 000010
【図９】
2006112958.tif 000011