(57)【要約】【課題】標準モードでの走行時の旋回用クラッチの制動圧と湿田モードでの走行時の旋回用クラッチの制動圧をそれぞれ適正に調整できる操舵機構を有する走行装置を提供すること。【解決手段】湿田モード（旋回中の旋回内側の走行駆動体３の回転数を標準モードの設定値より上げる）での走行時及び／又は標準モード（旋回時に旋回内側の走行駆動体３をゼロ又はほぼゼロ回転にする）での走行時に旋回内側と旋回外側の走行駆動体３，３の制動圧をそれぞれ制御し、かつ前記脱穀クラッチの入り時には湿田モードでの旋回クラッチ８２の制動圧を用い、前記脱穀クラッチの切り時には標準モードでの旋回クラッチ８２の制動圧を用いる制動圧制御を行うことで、コンバインの走行操作性が向上し、さらに、路上走行時の標準モードへの切り替え忘れ、また湿田モードの制動圧調整忘れに対しても、旋回不良が回避でき、安全性が向上する。【選択図】図９
2006103571.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に設けられたエンジンと、
該エンジンからの駆動力を変速して得られた動力が伝達され、走行方向に向かって左右に設けられた旋回可能な走行駆動体３と、
該走行駆動体３の操向操作量を調節する操向操作具２１と、
該操向操作具２１の操作量に応じて旋回内側の走行駆動体３の回転数を制動圧により調整する旋回クラッチ８２を有する旋回性能を変更する旋回装置１４と
を備えた走行装置において、
旋回時に旋回内側の走行駆動体３をゼロ又はほぼゼロ回転にする標準モードと旋回中の旋回内側の走行駆動体３の回転数を標準モードの設定値より上げる湿田モードとのいずれかの走行モードを設定できるモード切換スイッチ１０４と、
前記標準モードと湿田モードの旋回クラッチ８２の制動圧をそれぞれ変更する調整手段６８、６９と、
前記エンジンにより駆動される脱穀装置１０と、
該脱穀装置１０へのエンジン動力を入り切りする脱穀クラッチと、
湿田モードでの走行時及び／又は標準モードでの走行時に旋回内側と旋回外側の走行駆動体３，３の制動圧をそれぞれ制御し、かつ前記脱穀クラッチの入り時には湿田モードでの旋回クラッチ８２の制動圧を用いる制動圧制御を行い、前記脱穀クラッチの切り時には標準モードでの旋回クラッチ８２の制動圧を用いる制動圧制御を行う制御装置１００と
を備えたことを特徴とする走行装置。
【請求項２】
車体に設けられたエンジンと、
該エンジンからの駆動力を変速して得られた動力が伝達され、走行方向に向かって左右に設けられた旋回可能な走行駆動体３と、
該走行駆動体３の操向操作量を調節する操向操作具２１と、
該操向操作具２１の操作量に応じて旋回内側の走行駆動体３の回転数を制動圧により調整する旋回クラッチ８２を有する旋回性能を変更する旋回装置１４と
を備えた走行装置において、
旋回時に旋回内側の走行駆動体３をゼロ又はほぼゼロ回転にする標準モードと旋回中の旋回内側の走行駆動体３の回転数を標準モードの設定値より上げる湿田モードとのいずれかの走行モードを設定できるモード切換スイッチ１０４と、
前記標準モードと湿田モードの旋回クラッチ８２の制動圧をそれぞれ変更する調整手段６８、６９と、
湿田モードでの走行時及び／又は標準モードでの走行時に旋回内側と旋回外側の走行駆動体３，３の制動圧をそれぞれ制御し、かつ走行時に旋回内側と旋回外側の走行駆動体３，３の速度比をフィードバック制御をする制御装置１００と、
湿田モードでの走行時には制御装置１００のフィードバック制御を牽制する牽制手段１１２と
を備えたことを特徴とする走行装置。
【請求項３】
車体に設けられたエンジンと、
該エンジンからの駆動力を変速して得られた動力が伝達され、走行方向に向かって左右に設けられた旋回可能な走行駆動体３と、
該走行駆動体３の操向操作量を調節する操向操作具２１と、
該操向操作具２１の操作量に応じて旋回内側の走行駆動体３の回転数を制動圧により調整する旋回クラッチ８２を有する旋回性能を変更する旋回装置１４と
を備えた走行装置において、
旋回時に旋回内側の走行駆動体３をゼロ又はほぼゼロ回転にする標準モードと旋回中の旋回内側の走行駆動体３の回転数を標準モードの設定値より上げる湿田モードとのいずれかの走行モードを設定できるモード切換スイッチ１０４と、
前記標準モードと湿田モードの旋回クラッチ８２の制動圧をそれぞれ変更する調整手段６８、６９と、
湿田モード設定時に旋回時における旋回内側の走行駆動体３の制動圧を前記調整手段６９で設定可能な最大制動圧より大きくする旋回力アップ手段１０５と、
湿田モードでの走行時及び／又は標準モードでの走行時に旋回内側と旋回外側の走行駆動体３，３の制動圧をそれぞれ制御し、かつ該旋回力アップ手段１０５による旋回内側の走行駆動体３の制動圧を操向操作具２１が最大の操向操作量より所定量少ない所定位置に達するまでは、操向操作具２１の操作量に応じて前記調整手段６９で設定可能な最大制動圧より大きな制動圧で増加させ、前記所定位置から操向操作具２１の最大の操向操作量までは、旋回内側の走行駆動体３に許容された最大の制動圧とする制御装置１００と
を備えたことを特徴とする走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインなどの走行装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えばクローラを走行装置とする作業車両として、農業用のコンバインを例に従来の技術を説明する。コンバインは無端帯状のクローラを有し、水田など軟弱な圃場でも自由に走行して刈取作業などの農業作業を可能としている。
【０００３】
コンバインは動力源としてエンジンを搭載し、エンジンの発生する動力をコンバインの走行、刈取、脱穀などに使用するが、そのクローラは、エンジンの動力を走行トランスミッション装置により変速して駆動する。走行トランスミッションは、静油圧式無段変速装置、歯車列機械的変速手段、差動歯車装置、クラッチ手段、ブレーキ手段などにより構成され、また、操向レバーの操作で緩旋回機構とブレーキ旋回機構と急旋回機構を選択できる機構を備えている。
【０００４】
これら旋回性能の向上のために旋回内側のクローラの制動圧を操向レバーの傾斜角度に応じて変更して調節できるように手動ダイヤルで制動圧を変えることができる構成を備えている走行車両が知られている。
【特許文献１】特開２０００−２２６２５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記特開２０００−２２６２５６号公報記載の発明は、湿田走行に適した走行モード（湿田モードということがある）で走行中は湿田スイッチを入れて、その場合の旋回性能を最適にするために手動ダイヤルにより走行装置の旋回用クラッチの制動圧を調整していた。また、湿田以外の比較的硬い圃場を走行する場合（標準モードということがある）には湿田スイッチをオフにした後、旋回性能を最適にするために手動ダイヤルにより旋回用クラッチの制動圧を調整していた。
【０００６】
このように従来は、湿田走行時とその他の圃場での走行時とはそれぞれ独立に手動ダイヤルで旋回用クラッチの制動圧を調整していた。  
そのため、それぞれ前記手動ダイヤルで設定した旋回用クラッチの制動圧が小さすぎると、旋回半径が操縦者の想定していた以上に大きくなり、その都度、手動ダイヤルで調整をし直す必要があった。
【０００７】
また、湿田モード走行時は標準モード走行時に比べて旋回用クラッチの制動圧を低くしておくことで旋回性を確保しているが、前記２つの手動ダイヤルの調整量によっては、湿田モードでの走行時は標準モードでの走行時に比べて旋回用クラッチの制動圧が高くなる場合さえあった。
【０００８】
さらに、湿田モードで旋回力を高めるために旋回用クラッチの制動圧を比較的高くしても走行抵抗の大きい圃場においては、旋回内側のクローラが回転していない状態では操向操舵具の最大操作位置でも旋回力の向上感が得られないことがあり、また旋回用クラッチの制動圧を高くし過ぎると操向操舵具の操作量が、その最大操作位置に至る前に、急激に旋回半径が小さくなり、ショックが発生する場合がある。
【０００９】
そこで本発明の課題は、標準モードでの走行時の旋回用クラッチの制動圧と湿田モードでの走行時の旋回用クラッチの制動圧をそれぞれ適正に調整できる操舵機構を有する走行装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１記載の発明は、車体に設けられたエンジンと、該エンジンからの駆動力を変速して得られた動力が伝達され、走行方向に向かって左右に設けられた旋回可能な走行駆動体３と、該走行駆動体３の操向操作量を調節する操向操作具２１と、該操向操作具２１の操作量に応じて旋回内側の走行駆動体３の回転数を制動圧により調整する旋回クラッチ８２を有する旋回性能を変更する旋回装置１４とを備えた走行装置において、
旋回時に旋回内側の走行駆動体３をゼロ又はほぼゼロ回転にする標準モードと旋回中の旋回内側の走行駆動体３の回転数を標準モードの設定値より上げる湿田モードとのいずれかの走行モードを設定できるモード切換スイッチ１０４と、前記標準モードと湿田モードの旋回クラッチ８２の制動圧をそれぞれ変更する調整手段６８、６９と、前記エンジンにより駆動される脱穀装置１０と、該脱穀装置１０へのエンジン動力を入り切りする脱穀クラッチと、湿田モードでの走行時及び／又は標準モードでの走行時に旋回内側と旋回外側の走行駆動体３，３の制動圧をそれぞれ制御し、かつ前記脱穀クラッチの入り時には湿田モードでの旋回クラッチ８２の制動圧を用いる制動圧制御を行い、前記脱穀クラッチの切り時には標準モードでの旋回クラッチ８２の制動圧を用いる制動圧制御を行う制御装置１００とを備えた走行装置である。
【００１１】
請求項２記載の発明は、車体に設けられたエンジンと、該エンジンからの駆動力を変速して得られた動力が伝達され、走行方向に向かって左右に設けられた旋回可能な走行駆動体３と、該走行駆動体３の操向操作量を調節する操向操作具２１と、該操向操作具２１の操作量に応じて旋回内側の走行駆動体３の回転数を制動圧により調整する旋回クラッチ８２を有する旋回性能を変更する旋回装置１４とを備えた走行装置において、
旋回時に旋回内側の走行駆動体３をゼロ又はほぼゼロ回転にする標準モードと旋回中の旋回内側の走行駆動体３の回転数を標準モードの設定値より上げる湿田モードとのいずれかの走行モードを設定できるモード切換スイッチ１０４と、前記標準モードと湿田モードの旋回クラッチ８２の制動圧をそれぞれ変更する調整手段６８、６９と、湿田モードでの走行時及び／又は標準モードでの走行時に旋回内側と旋回外側の走行駆動体３，３の制動圧をそれぞれ制御し、かつ走行時に旋回内側と旋回外側の走行駆動体３，３の速度比をフィードバック制御をする制御装置１００と、湿田モードでの走行時には制御装置１００のフィードバック制御を牽制する牽制手段１１２とを備えた走行装置である。
【００１２】
請求項３記載の発明は、車体に設けられたエンジンと、該エンジンからの駆動力を変速して得られた動力が伝達され、走行方向に向かって左右に設けられた旋回可能な走行駆動体３と、該走行駆動体３の操向操作量を調節する操向操作具２１と、該操向操作具２１の操作量に応じて旋回内側の走行駆動体３の回転数を制動圧により調整する旋回クラッチ８２を有する旋回性能を変更する旋回装置１４とを備えた走行装置において、
旋回時に旋回内側の走行駆動体３をゼロ又はほぼゼロ回転にする標準モードと旋回中の旋回内側の走行駆動体３の回転数を標準モードの設定値より上げる湿田モードとのいずれかの走行モードを設定できるモード切換スイッチ１０４と、前記標準モードと湿田モードの旋回クラッチ８２の制動圧をそれぞれ変更する調整手段６８、６９と、湿田モード設定時に旋回時における旋回内側の走行駆動体３の制動圧を前記調整手段６９で設定可能な最大制動圧より大きくする旋回力アップ手段１０５と、湿田モードでの走行時及び／又は標準モードでの走行時に旋回内側と旋回外側の走行駆動体３，３の制動圧をそれぞれ制御し、かつ該旋回力アップ手段１０５による旋回内側の走行駆動体３の制動圧を操向操作具２１が最大の操向操作量より所定量少ない所定位置に達するまでは、操向操作具２１の操作量に応じて前記調整手段６９で設定可能な最大制動圧より大きな制動圧で増加させ、前記所定位置から操向操作具２１の最大の操向操作量までは、旋回内側の走行駆動体３に許容された最大の制動圧とする制御装置１００とを備えた走行装置である。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載の発明によれば、湿田モード選択時には旋回クラッチ８２の制動圧を脱穀クラッチの入りと切りにおいてそれぞれ設定することで、次のような効果が得られる。
【００１４】
（１）コンバインの走行操作性が向上し、さらに、路上走行時の標準モードへの切り替え忘れ、また湿田モードの制動圧調整忘れに対しても、旋回不良が回避でき、安全性が向上し、（２）標準モードを設定しておけば路上走行時のブレーキフィーリングについてもほぼ同等の効果が得られ、（３）湿田モードでの圃場作業において旋回クラッチ８２の制動圧が調整可能であることから、圃場適応性、走行性が向上する。また旋回クラッチ８２のクラッチ部の摩耗による制動力の変化についても、対応可能となる。
【００１５】
請求項２記載の発明によれば、湿田モード選択時に、例えば操向レバー２１、副変速レバー２２又は主変速レバー２３などのいずれかのレバーに設けたフィードバック牽制スイッチ１１２をオンすると旋回外側と内側のクローラ３の速度比をフィードバック制御により固定可能な構成となり、高速走行時にフィードバック制御の応答遅れによる旋回不良を防止できる。また、低速走行時にフィードバック制御を使用することが可能となり、湿田での旋回性が向上する。
【００１６】
請求項３記載の発明によれば、走行抵抗の大きい圃場において、湿田モードで走行時に旋回力を高めたい場合に、操向レバー２１の傾倒操作角度が大きくなるに従って、例えば図９の線Ａから線Ｂに沿うように操向レバー２１の傾倒操作角度と制動圧を設定すると、旋回力のアップ感が得られる。また、旋回力アップ時の急激な旋回状態の変化を防止し、安全に旋回力を高めてコンバインを旋回操作することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて具体的に説明する。  
図１は本発明のコンバインの左側面図である。  
図１に示すように、コンバイン１の車体フレーム２の下部側に土壌面を走行する左右一対の走行装置（以下、走行クローラと称す。）３を有する走行装置本体４を配設し、車体フレーム２の前端側に分草杆８を備えた刈取装置９が設けられている。該刈取装置９は車体フレーム２の上方の支点を中心にして上下動する刈取装置支持フレーム７で支持されているので、コンバイン１に搭乗したオペレータが操縦席２０の操向レバー２１を前後に傾倒操作することにより、刈取装置支持フレーム７と共に上下に昇降する構成である。
【００１８】
車体フレーム２の上方には、刈取装置９から搬送されてくる穀稈を引き継いで搬送して脱穀、選別する脱穀装置１０と該脱穀装置１０で脱穀選別された穀粒を一時貯溜するグレンタンク１３が載置され、該グレンタンク１３の後部にオーガ１５を連接して、グレンタンク１３内の穀粒をコンバイン１の外部に排出する構成としている。
【００１９】
すなわち、コンバイン１はオペレータが操縦席２０において主変速ＨＳＴレバー２３および副変速レバー２２を操作し、エンジン（図示せず）の動力を図２に示す走行トランスミッションケース１２内の主変速機の走行用ＨＳＴ１８および副変速装置２４の歯車変速手段を介して変速し、左右の走行クローラ３，３に伝動して任意の速度で走行する。
【００２０】
また、コンバイン１は、オペレータが操縦席２０において操向レバー２１を左右に傾倒操作することにより各種旋回走行することができる。すなわち、操向レバー２１をコンバイン１を旋回させようとする方向に傾倒操作することにより、図２に示す走行ミッションケース１２内のサイドクラッチ４４と旋回クラッチ８２が作動し、左右のクローラ駆動スプロケット１６Ｌ，１６Ｒに選択的に伝動されるので、左右の走行クローラ３，３に速度差が与えられて走行方向の変更が行われる構成としている。
【００２１】
本実施の形態のコンバイン１の走行ミッション装置１４を展開して示す断面図を図２に示す。また、図３に差動歯車装置のギアの回転数の関係図を示す。図４にはクラッチ軸７０部分の拡大図を示す。  
走行ミッション装置１４は、図２に示す油圧式無段変速装置（走行用ＨＳＴ）１８の出力軸１７、ミッション入力軸２７、ミッションカウンタ軸３３、サイドクラッチ軸４１、走行軸１１Ｌ，１１Ｒからなる走行トランスミッション基本伝動系と、クラッチ軸７０及び差動歯車機構支持軸５０を備えた走行ミッション差動伝動系（補助伝動系）を備えている。
【００２２】
まず、走行ミッション装置１４の走行トランスミッション基本伝動系を主に図２で説明する。  
図示しないエンジンからの回転駆動力が走行用ＨＳＴ１８に伝動され、正・逆転の切換えや変速回転動力が出力軸１７から出力される構成としている。そして、主変速レバー２３により走行用ＨＳＴ１８の増減速の変速と前後進（正・逆転の切換え）の切換えができる構成としている。  
そして、操向レバー２１を操作して、後述のサイドクラッチ４４の「入」・「切」と差動歯車装置６を変速させて旋回操行ができる構成としている。
【００２３】
走行ミッションケース１２内には、副変速装置２４とサイドクラッチ装置２５と差動歯車装置６が設けられ、これらの装置の伝動下手側の左右の走行軸１１Ｌ，１１Ｒから駆動スプロケット１６Ｌ，１６Ｒを介して左右の走行クローラ３，３を駆動する構成になっている。
【００２４】
走行用ＨＳＴ１８の出力軸１７の広幅伝動ギア２６からの動力はＨＳＴカウンタ軸６０のカウンタギア６１に伝達され、該カウンタギア６１から副変速装置２４のミッション入力軸２７上の伝動ギア６２に動力が伝動される。
【００２５】
副変速装置２４のミッション入力軸２７上に一体に設けられた大ギア２８と中ギア２９と小ギア３０とミッションカウンタ軸３３上に設けられた変速大ギア３４、変速中ギア３５及び変速小ギア３６から構成される。ミッション入力軸２７上に、一体に設けられたギア２８〜３０は副変速レバー２２の操作でミッション入力軸２７の軸方向に摺動自在に軸装して変速可能に構成している。そして、上記ミッション入力軸２７は、端部を走行ミッションケース１２から外側に延長して刈取伝動プーリ（図示せず）を軸着して車速に同調した回転動力を刈取装置９などの回転各部に入力できる構成としている。
【００２６】
また、ミッションカウンタ軸３３は、前記ミッション入力軸２７の伝動下手側に軸架し、変速大ギア３４、変速中ギア３５、変速小ギア３６及び伝動ギア３７をそれぞれ軸着している。ミッションカウンタ軸３３のギア３４〜３７は不動で、ミッション入力軸２７上に、一体に設けられた大ギア２８と中ギア２９と小ギア３０が図示しないシフタにより摺動するので、ミッションカウンタ軸３３の変速大ギア３４は前記ミッション入力軸２７の小ギア３０に噛合し、変速中ギア３５はミッション入力軸２７の中ギア２９に噛合し、変速小ギア３６はミッション入力軸２７の大ギア２８にそれぞれ噛合する。さらに伝動ギア３７はサイドクラッチ装置２５のセンターギア４０に常時噛合している。
【００２７】
サイドクラッチ装置２５は、センターギア４０を略中心として、その左右に伸びるサイドクラッチ軸４１を一体で備えている。該サイドクラッチ軸４１上にはそれぞれスリーブ４２Ｌ，４２Ｒが遊嵌しており、前記センターギア４０にはクラッチギア４３Ｌ，４３Ｒが係合、解放可能な爪４０ｂＬ，４０ｂＲを備えている。また、クラッチギア４３Ｌ，４３Ｒはスリーブ４２Ｌ，４２Ｒと一体的に設けられている。
【００２８】
クラッチギア４３Ｌ，４３Ｒは減速軸６３に遊嵌している伝動ギア６４Ｌ，６４Ｒに常時噛合しているので、クラッチギア４３Ｌ，４３Ｒからの動力は伝動ギア６４Ｌ，６４Ｒからギア６３ａＬ，６３ａＲを経由してホイールシャフトギア４８Ｌ，４８Ｒに伝達され、ホイールシャフトギア４８Ｌ，４８Ｒから走行軸１１Ｌ，１１Ｒを経由し、駆動スプロケット１６Ｌ，１６Ｒから左右の走行クローラ３，３に伝達される。
【００２９】
爪クラッチ式に噛合したクラッチギア４３Ｌ，４３Ｒとセンターギア４０の爪部４０ｂＬ，４０ｂＲからなる構成をそれぞれサイドクラッチ４４Ｌ，４４Ｒと呼ぶことにする。
【００３０】
また、スリーブ４２Ｌ，４２Ｒと走行ミッションケース１２との間にそれぞれベアリングスペーサー４５Ｌ，４５Ｒを介してスプリング４６Ｌ，４６Ｒが設けられ、このスプリング４６Ｌ，４６Ｒによりスリーブ４２Ｌ，４２Ｒとクラッチギア４３Ｌ，４３Ｒは常時センターギア４０側に付勢されている。そして、旋回時に油圧力でシフタ４７Ｌ，４７Ｒのいずれかを作動させて対応する前記スプリング４６Ｌ，４６Ｒのいずれかの付勢力に打ち勝つ方向に移動可能な構成になっている。これにより、旋回内側のサイドクラッチ４４Ｌ又は４４Ｒが切れる。
【００３１】
シフタ４７Ｌ，４７Ｒは直進走行時には作動せず、サイドクラッチ４４Ｌ，４４Ｒが共に係合した状態であるので、後述の伝達経路で左右の走行クローラ３，３が等速回転する。また所望の旋回方向に操向レバー２１を操作することでシフタ４７Ｌ又は４７Ｒが作動して、旋回内側のサイドクラッチ４４Ｌ又は４４Ｒの係合と解放が選択される。
【００３２】
センターギア４０の外周ギア４０ａはクラッチ軸７０上に遊嵌している円筒状回転体７２のギア７２ａと常時噛合している。該円筒状回転体７２と爪係合している円筒体７２ｂとクラッチ軸７０にスプライン係合している円筒状回転体７１との間で多板式摩擦板からなる直進用クラッチ８１を構成している。
【００３３】
また、円筒状回転体７２の外周には円筒状回転体７４が遊嵌しており、該円筒状回転体７４にはセンターギア４０の第三のギア４０ｃに常時係合しているギア７４ａを備えている。また円筒状回転体７４と円筒状回転体７１との間で多板式摩擦板からなる旋回用クラッチ８２を構成している。直進用クラッチ８１と旋回用クラッチ８２との間には圧縮バネ７５が配置され、該圧縮バネ７５の付勢力は直進用クラッチ８１が「入」となるように設置されている。
【００３４】
また、円筒状回転体７１の外周には直進用クラッチ８１と圧縮バネ７５と旋回用クラッチ８２の間をそれぞれ仕切る円盤状プレート７６ａ，７６ｂを備えた円筒体７６が一体化して設けられている。
【００３５】
油口７７から圧油の導入がない場合には圧縮バネ７５によって円筒状回転体７１と円筒状回転体７２との間で常時直進用クラッチ８１が係合する「入」方向に付勢されている。直進用クラッチ８１は常時「入」状態を保ち、旋回用クラッチ８２は常時「切」状態を保っている。
【００３６】
油口７７から圧油の導入があると、ピストン７３と円筒体７６の円盤状プレート７６ａと７６ｂがバネ７５の付勢力に打ち勝って図２の左側方向にシフトし、直進用クラッチ８１は解放（「切」状態）となり、旋回用クラッチ８２が係合（「入」状態）になる。
【００３７】
直進用クラッチ８１が「入」の場合は副変速装置２４からの駆動力がサイドクラッチ軸４１のセンターギア４０の外周ギア４０ａと円筒状回転体７２のギア７２ａを経由して円筒状回転体７２、円筒体７２ｂ、円筒体７６、円筒状回転体７１、直進用クラッチ８１及びクラッチ軸７０を回転させ、該クラッチ軸７０と一体の伝動ギア７８と、該伝動ギア７８に常時係合している差動歯車機構６のリングギア５３を回転させる。このとき旋回用クラッチ８２が「切」であるのでセンターギア４０の第三ギア４０ｃに常時噛合している円筒状回転体７４のギア７４ａの回転動力はクラッチ軸７０には伝達されないで円筒状回転体７４は空回りする。
【００３８】
また、旋回用クラッチ８２が「入」の場合は、直進用クラッチ８１が「切」となり、クラッチ軸７０に遊嵌している円筒状回転体７２を空回りさせるが、このときセンターギア４０の第三ギア４０ｃからの駆動力が円筒状回転体７４のギア７４ａを経由して円筒状回転体７４から旋回用クラッチ８２と円筒体７６を経由して円筒状回転体７１を回転させ、該回転体７１の回転でクラッチ軸７０を駆動させる。この結果、クラッチ軸７０に固定された伝動ギア７８が回転して、該伝動ギア７８に常時係合している差動歯車装置６のリングギア５３を回転させる。
【００３９】
差動歯車装置６には、中間ベベルギア５２の外周に設けたデフケース５４と一体のリングギア５３が設けられており、また、支持軸５０には側部ベベルギア５１Ｌ，５１Ｒが回転可能に支持されており、また、側部ベベルギア５１Ｌ，５１Ｒの外側には左右のサイドギア５５Ｌ，５５Ｒがそれぞれ固定している。
【００４０】
サイドギア５５Ｌは伝動ギア６４Ｌに常噛し、サイドギア５５Ｒは伝動ギア６４Ｒに常噛しており、また伝動ギア６４Ｌとギア６３ａＬは一体であり、伝動ギア６４Ｒとギア６３ａＲは一体である。
【００４１】
図２から明らかなように、直進用クラッチ８１と旋回用クラッチ８２を同一軸であるクラッチ軸７０に設けることにより両クラッチ８１、８２を択一的に操作できるので、構成が簡素化でき、安価になる。また両クラッチ８１、８２の切り替えのタイミングを機械的に調整できるので複雑な制御が不要となる。
【００４２】
上記構成からなる走行ミッション装置１４のギア機構において、コンバインの直進時はサイドクラッチ装置２５の左右のサイドクラッチ４４Ｌ，４４Ｒが共に係合したままであり、エンジン動力は副変速装置２４のミッションカウンタ軸３３に伝達され、該ミッションカウンタ軸３３のの出力ギア３７を経由してセンターギア４０に伝達される。該センターギア４０にはサイドクラッチ軸４１が共に係合しているので、センターギア４０の回転力はクラッチ４４Ｌ，４４Ｒを介してクラッチギア４３Ｌ，４３Ｒに伝達され、該クラッチギア４３Ｌ，４３Ｒに常時係合している伝動ギア６４Ｌ，６４Ｒに伝達され、伝動ギア６４Ｌ，６４Ｒから減速軸６３のギア６３ａＬ，６３ａＲとホイールギア４８Ｌ，４８Ｒをそれぞれ経由して左右の走行クローラ３が共に回転する。
【００４３】
副変速レバー２２の作動で副変速シフタステー３２が副変速装置２４のミッション入力軸２７のギア２８、２９、３０とそれぞれ対応するミッションカウンタ軸３３のギア３４、３５、３６のいずれかの組のギア同士を噛合させて、適切な速度段で直進走行ができる。
【００４４】
このとき直進用クラッチ８１は「入」で、旋回用クラッチ８２は「切」であり、直進時の差動歯車装置６の状態は次の通りである。  
（イ）ミッションカウンタ軸３３の駆動力がセンタギア４０の爪ギア４０ｂＬ，４０ｂＲとを経由してサイドクラッチ装置２５のサイドクラッチ４４Ｌ，４４Ｒ及びサイドクラッチ軸４１のクラッチギア４３Ｌ，４３Ｒを経由して伝動ギア６４Ｌ，６４Ｒが共に回転しているので、伝動ギア６４Ｌ，６４Ｒがそれぞれ噛合している差動歯車装置６のサイドギア５５Ｌ，５５Ｒは同じ方向に共に等速回転する。従って、サイドギア５５Ｌ，５５Ｒとそれぞれ一体回転する側部ベベルギア５１Ｌ，５１Ｒを介してデフケース５４と該デフケース５４と一体のリングギア５３も同じ方向に回転し、前記側部ベベルギア５１Ｌ，５１Ｒに噛み合っている中間ベベルギア５２、５２ａが支持軸５０を中心に回転する。
【００４５】
（ロ）ミッションカウンタ軸３３の駆動力がセンターギア４０の外周ギア４０ａから回転円筒体７２に伝達され回転円筒体７２と爪係合する円筒体７２ｂ、直進用クラッチ８１、円筒体７６のプレート７６ａ、円筒状回転体７１、クラッチ軸７０、伝動ギア７８及びリングギア５３に順次動力伝達され、リングギア５３と同じ回転方向にベベルギア５２も回転する。
【００４６】
このようにリングギア５３は上記（イ）、（ロ）の二系統から回動されるので上記（イ）、（ロ）の二系統からのリングギア５３への変速比を同じに設定する。従ってサイドクラッチ４４Ｌ又は４４Ｒを「切」にしたとき、上記（ロ）の伝動系統からの動力がリングギア５３からサイドギア５５Ｌ，５５Ｒと伝動ギア６４Ｌ，６４Ｒ、カウンタギア６３ａＬ，６３ａＲ、ホイールシャフトギア４８Ｌ，４８Ｒにそれぞれ伝わるので、ショックが防止される。また、センターギア４０と一体の第三ギア４０ｃから、ギア７４ａ、円筒状回転体７４に伝達される旋回用の動力は、旋回用クラッチ８２で回転している。
【００４７】
次に前記ギア機構の左旋回時の作動について説明する。  
操向レバー２１を左側に傾斜させることで、シフタ４７Ｌを作動させ、サイドクラッチ４４Ｌを「切」にすると、図示しない機構により油口７７から圧油が導入され、ピストン７３と円筒体７６が図２の左方向に移動する。この移動により直進用クラッチ８１を「切」として、旋回用クラッチ８２を「入」とする。溶接で一体構成されたセンターギア４０と第三のギア４０ｃの回転力は旋回用クラッチ８２の円筒状回転体７４の外周に設けられた対応するギア７４ａ、旋回用クラッチ８２、円筒体７６、円筒状回転体７１、クラッチ軸７０、伝動ギア７８、リングギア５３、側部ベベルギア５１Ｌ、サイドギア５５Ｌ、減速軸６３の伝動ギア６４Ｌ、ギア６３ａＬ、ホイールシャフトギア４８Ｌ、クローラ駆動スプロケット１６Ｌをそれぞれ経由して左の走行クローラ３を駆動させる。この時、センターギア４０の動力はクラッチギア４３Ｒから減速軸６３の伝動ギア６４Ｒ、ギア６３ａＲ、ホイールギア４８Ｒ、クローラ駆動スプロケット１６Ｒをそれぞれ経由して旋回外側の右の走行クローラ３を駆動する。
【００４８】
旋回用クラッチ８２は、その多板式摩擦板を油圧力を無段階的（連続的）に設定した旋回モードまで制御することができる。なお、この旋回用クラッチ８２の摩擦板の油圧力の制御は操縦席２０に設けた操向レバー２１に付属するポテンショメータ（図示せず）で検出される傾動角度の制御で行うことができる。
【００４９】
センターギア４０の第三のギア４０ｃと円筒状回転体７４のギア７４ａの変速比の関係により、例えば旋回用クラッチ８２を完全に接続させた場合にサイドギア５５Ｌの回転数はサイドクラッチ４４Ｒ側のサイドギア５５Ｒの回転数の−１／３になり、急旋回（スピンターン）状態になるように設定しているので、緩旋回からブレーキ旋回と急旋回への移行が可能になっている。
【００５０】
すなわち、図２に示すように左旋回時には旋回外側であるサイドクラッチ４４Ｒが「入」状態であるので、ホイールシャフトギア４８Ｒの回転がクラッチギア４３Ｒから一定回転で伝動されるとともに、クラッチギア４３Ｒの回転はサイドギア５５Ｒを一定回転で伝動する。一方、リングギア５３の回転数が旋回用クラッチ８２の摩擦力が強くなるに従い減速されていくと、それに比例してサイドギア５５Ｌの回転数が減少していく。リングギア５３の回転数がサイドギア５５Ｒの１／２になると、サイドギア５５Ｌはゼロ回転となり、サイドギア５５Ｌからホイールシャフトギア４８Ｌを経由する回転数がゼロになり、左走行クローラ３にブレーキが利いているのではないが左走行クローラ３が回転しない、いわゆるブレーキ旋回が行われる。
【００５１】
さらにリングギア５３が減速していくと、サイドギア５５Ｒの回転方向に対してサイドギア５５Ｌは逆転回転をして左走行クローラ３が逆回転し、いわゆる急旋回が行われる。
【００５２】
サイドギア５５Ｒの回転数に対してサイドギア５５Ｌの逆転回転数は、ギア４０ｃとギア７４ａの変速比を図３の点Ｘに設定していると、サイドギア５５Ｌがサイドギア５５Ｒに対して−１／３スピンターンまで実行可能な逆転回転数まで設定が可能である。  
また、右旋回選択時はサイドクラッチ４４Ｒを「切」にすることで、前記左旋回と全く逆の作動が走行ミッション装置１４で行われる。
【００５３】
上記したような副変速装置２４と旋回用クラッチ８２との間に比較的簡単な構成のギア変速装置１９を介装し、旋回用クラッチ８２の摩擦板の係合圧を調整することで、緩旋回からブレーキ旋回及び−１／３の急旋回まで実行可能な状態に切り替えられるようにした。
【００５４】
上記差動歯車機構６を備えた変速装置を備えた本実施例のコンバインの旋回制御は図５に示す制御ブロック図において、標準モードでの旋回クラッチ８２の制動圧と湿田モードでの旋回クラッチ８２の制動圧の最大制動圧をそれぞれの制御する最大制動圧調整ダイアル６８、６９、操向レバー２１の傾倒角度を検出するパワステポジションセンサ１０１、左右のクローラの回転数検出センサ１０２、１０３、旋回モード切換スイッチ１０４、旋回力アップスイッチ１０５、エンジン回転数の検出センサ１０６、サイドクラッチ軸回転数検出センサ１０７の検出値などでサイドクラッチ４４Ｌ，４４Ｒの操作油圧を制御するために左右のサイドクラッチソレノイド１０８、１０９、旋回クラッチ８２の操作油圧を操向レバー２１の傾斜角に応じて調整する比例圧力ソレノイド１１０にそれぞれ適切な出力を与えることができる。
【００５５】
なお、図６の走行ミッションケース１２の一部断面図に示すようにサイドクラッチ軸回転数検出センサ１０７は走行ミッションケース１２内のサイドクラッチ軸４１の一端部に設けたギア１０７ａの回転を磁気により検知するセンサギアである。回転数検出センサ１０７はケース１２に付属する隔離室１２ａ内に配置されており、該隔離室１２ａはオイルシール８４により走行ミッションケース１２の本体部とは分離されている。  
そのため走行ミッションケース１２内のオイル中の鉄粉等が回転数検出センサ１０７に付着することがなく、センサ性能が安定する。また、上記構成により、回転数検出センサ１０７をメンテナンスする際にオイルがケース１２から漏れ出ることがないので、メンテナンス作業性がよい。
【００５６】
また図７の走行ミッションケース１２の側面図に示すように、回転数検出センサ１０７は、オイルレベル（走行ミッションケース１２の検油口８５で確認できる）より下側に設けている。
【００５７】
標準的な圃場及び路上走行時の旋回モード（標準モード）と湿田内の旋回走行時のモード（湿田モード）の切換えは切換スイッチ１０４で行われ、当該操舵制御装置１００は緩旋回時に操向レバー２１を操作すると次のような制御をすることができる。
【００５８】
基本的には操向レバー２１の傾斜角度と旋回クラッチ８２の制動圧との関係を図８（ａ）に示すように、標準モードと湿田モードにおけるそれぞれの基準圧力値を設け、標準モードより湿田モードの基準圧力値が低くなるように構成している。
【００５９】
そして、標準モードと湿田モードでの旋回クラッチ８２の各制動圧を図８（ｂ）に示すようなそれぞれの最大制動圧調整ダイアル６８、６９（操縦席２０に設ける）で調整可能にし、前記基準値を各圧力調整ダイアル６８、６９の設置範囲の中間の値に設定しておく。
【００６０】
また、旋回走行条件、圃場内の状態に応じて以下のように操向レバー２１の傾倒角度と旋回クラッチ８２の制動圧との関係を変更して設定することもできる。
【００６１】
図９には湿田モードでの操向レバー２１の操作（傾倒角度）と旋回クラッチ８２の各種の制動圧との関係を示す。  
図９に示すように操向レバー２１の傾倒時に湿田モードでの旋回クラッチ８２の制動圧を前記湿田モード圧力調整ダイアル６９で調整可能にし、さらに湿田モードでの旋回クラッチ８２の旋回制動圧を操向レバー２１に設けた旋回力アップスイッチ１０５をオンすることで高くすることができる。
【００６２】
図９には、操向レバー２１の傾倒操作角度と湿田モードでの旋回クラッチ８２の制動圧の基準値（線Ｄ：最大制動圧＝X0）と湿田モード圧力調整ダイアル６９の上限設定値（線Ｅ：最大制動圧＝X1）と下限設定値（線Ｆ：最大制動圧＝Ｘ2）との関係を示す。  
また、図９には、湿田モードで旋回力アップスイッチ１０５をオンした場合の操向レバー２１の傾倒操作角度と旋回クラッチ８２の制動圧の関係を示す。
【００６３】
前記湿田モードで旋回力アップを図る場合に、次のように操向レバー２１の傾倒操作角度と旋回クラッチ８２の制動圧の関係を設定する。  
まず、旋回クラッチ８２の制動圧が湿田モード圧力調整ダイアル６９の上限設定値（X1）以上である場合には、操向レバー２１の最大操作時（最大傾倒角度）の所定量手前の傾倒角度（θ）で湿田モード圧力調整ダイアル６９の上限設定値（X1）より＋α分高い旋回圧力となるように線Ａで示す操向レバー２１の傾倒操作角度と旋回クラッチ８２の制動圧との関係を設定する。また、操向レバー２１の傾倒操作角度が最大傾倒操作角度の手前所定傾倒角度（θ）に達した後は、線Ｂに沿って操向レバー２１の最大傾倒角度までは旋回クラッチ８２の制動圧を最大制動圧である全圧（旋回内側のクローラが逆転する急旋回用の圧力）となるように急激に高める。
【００６４】
次に、旋回クラッチ８２の制動圧が湿田モード圧力調整ダイアル６９の下限設定値（Ｘ2）以下である場合には、操向レバー２１の最大操作時（最大傾倒角度）の手前の傾倒角度（θ）までは湿田モード圧力調整ダイアル６９の下限設定値（Ｘ2）に達するように制動圧を高め、操向レバー２１の傾倒操作角度が前記所定傾倒角度（θ）に達した後は、操向レバー２１の最大傾倒角度までは旋回クラッチ８２の制動圧は線Ｂに沿って旋回クラッチ８２の制動圧を最大制動圧である全圧となるように急激に高める。
【００６５】
走行抵抗の大きい圃場において、湿田モードで旋回力を高めたい場合に操向レバー２１の傾倒操作角度が大きくなるに従って線Ａに従って制動圧を高めるだけでは、旋回力のアップ感が得られない場合がある。これは旋回内側のクローラ３が回転していない状態で旋回力を線Ａに従ってアップさせ、操向レバー２１の傾倒操作角度が前記所定傾倒角度（θ）に達した後で、最大傾倒角度までは旋回クラッチ８２の制動圧を一定値にするか又は点線Ｃに従って上昇させても、制動圧が不足し、旋回性が損なわれるからである。
【００６６】
また、前記線Ａを図示の場合より傾斜を強くすると、操向レバー２１を最大傾倒角度まで操作するまでに急激に旋回半径が小さくなりコンバインに走行ショックが発生する場合がある。
【００６７】
しかし、操向レバー２１の傾倒操作角度が大きくなるに従って図９の線Ａから線Ｂに沿うように操向レバー２１の傾倒操作角度と制動圧を設定すると、旋回力のアップ感が得られる。また、操向レバー２１の傾倒操作角度が大きくなるに従って線Ａに従って制動圧を上げていくと、旋回力アップ時の急激な旋回状態の変化を防止し、安全に旋回力を高めてコンバインを旋回操作することができる。
【００６８】
本実施例では、前記湿田モード選択時に、脱穀装置１０へのエンジン動力の入切を行う脱穀クラッチ（図示せず）が入りの状態と切りの状態において、旋回クラッチ８２の制動圧の制御内容が次のように異なるようにした。
【００６９】
すなわち、図１０のフロー図に示すように脱穀クラッチが入りの時は、湿田モードでの制動圧（ブレーキ圧）調整ダイヤル６９により設定された圧力（湿田モード初期圧〜湿田モードブレーキ圧）で旋回クラッチ８２の制動圧を制御し、脱穀クラッチ切りの時は、標準制動圧（ブレーキ圧）調整ダイヤル６８により設定された圧力（標準モード初期圧〜標準モードブレーキ圧）で旋回クラッチ８２の制動圧を制御する。
【００７０】
上記した湿田モード選択時に脱穀クラッチの入りの状態と切りの状態で旋回クラッチ８２の制動圧の制御内容を変えるのは次のような理由による。  
ａ）制動圧（ブレーキ圧）を低めに設定すると湿田圃場においては走行性が向上するが、この状態で路上走行すると制動圧（ブレーキ圧）不足により、旋回不能となる場合がある。
【００７１】
ｂ）制動圧（ブレーキ圧）を高めに設定すると、湿田圃場においてはクローラ３がロックしやすく、走行性が低下する。  
ｃ）圃場作業と路上走行をオペレータが満足するような走行状態で行うためには、標準モードへの切り替え、又は湿田モードの制動圧（ブレーキ圧）の調整が圃場作業と路上走行のたびに必要であること。
【００７２】
前述のように湿田モード選択時には旋回クラッチ８２の制動圧を脱穀クラッチの入りと切りに連動させてそれぞれ自動的に設定することで、上記した不具合が解消でき、次のような効果が得られる。
【００７３】
（１）コンバインの走行操作性が向上し、さらに、路上走行時の標準モードへの切り替え忘れ、また湿田モードの制動圧調整忘れに対しても、旋回不良が回避でき、安全性が向上する。  
（２）路上走行時のブレーキフィーリングについても圃場走行時の標準モードとほぼ同等の効果が得られる。  
（３）湿田モードの圃場作業において旋回クラッチ８２の制動圧が調整可能なことで、圃場適応性、走行性が向上する。さらに旋回クラッチ８２のクラッチ部の摩耗による制動力の変化についても、対応可能となる。
【００７４】
また、図１１のフロー図に示すように、湿田モード選択時に操向レバー２１、副変速レバー２２又は主変速レバー２３などのいずれかのレバーにフィードバック牽制スイッチ１１２を設けておき、フィードバック牽制スイッチ１１２をオンすると旋回外側と内側のクローラ３の速度比をフィードバック制御により固定可能な構成とした。  
これにより、高速走行時にフィードバック制御の応答遅れにより、車体がしばらく直進し旋回不良となることを防止できる。また、低速走行時にフィードバック制御を使用することが可能となり、湿田での旋回性が向上する。
【００７５】
従来、グレンタンク１３内の籾量が少ないときはコンバイン１の前進方向に向かって右側のグレンタンク１３側がコンバイン１の前進方向に向かって左側にある脱穀装置１０側より軽くなり、グレンタンク１３内の籾量が多い時はグレンタンク１３側が脱穀装置１０側より重くなる。そのため、左右のクローラ３の駆動力に差が生じ、旋回クラッチ８２の制動圧が異なっていた。
【００７６】
そこで、本実施例では表１と表２に示すように、グレンタンク１３内の籾量により旋回クラッチ８２の制動圧が変化する構成とし、前記籾量により自動的に制動圧を調整することで、上記不具合が解消され、左右均一なブレーキ力が得られるため、旋回性が向上する。また作業者によるブレーキ力の調整が不要となるため、コンバイン１の操作性も向上する。
【００７７】
【表１】
2006103571.tif 000003
【表２】
2006103571.tif 000004
【００７８】
車体用湿田モード（ＡＢＵ）機能を本実施例のコンバインは備えているが、本実施例では湿田モードでＡＢＵ機能がオンの時、従来周知の自動方向制御（ＡＣＤ）機能による方向制御圧力の設定時間を短くする。
【００７９】
なお、前進時に刈取作業を行っている時に少し後進するとコンバイン前方が下がるので、刈取装置９の刈刃が圃場に触れて破損するおそれがある。前記車体用湿田モード（ＡＢＵ）機能とは、これを防ぐために、車体用湿田モードスイッチ１１５がオンであると、湿田内で後進時に刈取作業を行っているときに刈取シリンダ（図示せず）作動用のソレノイド１１６により刈取装置９を上昇させる機能をいう。また自動方向制御（ＡＣＤ）機能とは、ＡＣＤスイッチ１１７のオンで刈取装置９の前側に設けた左右の穀稈センサ１１３ａ，１１３ｂで圃場の直立穀稈を検出することでコンバインの前進方向性を制御する機能である。
【００８０】
車体用湿田モードスイッチ１１５をオンすることによりＡＢＵ機能を実行するときにＡＣＤ機能による旋回制御のブレーキ圧力の出力時間を一定値になるように設定すると、その設定値に合う圃場状態が限られてくるので、圃場条件適応性が小さくなる。そこで前述の場合にはＡＣＤ機能による方向制御圧力の設定時間を短くすることでコンバインの圃場条件に対して自動方向制御の適応性が向上し、機体へのショックを少なくすることができる。  
こうしてＡＣＤ機能の使用可能な圃場が多くなり、オペレータの作業負荷が軽減される。
【００８１】
本実施例のコンバインは自動方向制御（ＡＣＤ）機能の他に従来周知の車体の前後傾斜機能を有している。車体の前後傾斜機能の中で、自動の前後傾斜制御機能は、ピッチングセンサ１２２で車体の前後傾斜を検出すると車体前傾ソレノイド１２１ａまたは車体後傾ソレノイド１２１ｂを作動させ、図示しない車体の前後傾斜用シリンダを駆動させて車体を水平に保つ機能である。  
なお、車体前傾スイッチ１１９ａ、車体後傾スイッチ１１９ｂは手動スイッチでありこれらのスイッチ１１９ａ，１１９ｂを押しているときにのみ車体をそれぞれ前傾又は後傾させることができる。
【００８２】
図１２に示すように車体の前後傾斜量が大きくなるとそれに応じてＡＣＤ機能の方向制御圧力の出力時間を短くする制御機構を本実施例のコンバインに備えることができる。  
自動方向制御の圧力出力時間を一定に設定すると、その設定値に合う圃場状態が限られ、圃場条件への適応性が少なくなる。しかし、本実施例の前記制御機構によれば、例えば、車体が前下がり状態の度合いが大きいことがピッチングセンサ１２２により検知されると、コンバインは湿田内を走行中であると判断できるので、車体の前後傾斜量に応じてＡＣＤ機能の方向制御圧力の出力時間を短くする。  
こうして、車体の圃場条件へのＡＣＤ機能の適応性が良くなり、車体への衝撃が少なく、コンバインの操作性がよくなる。
【００８３】
また、本実施例のコンバインは自動方向制御（ＡＣＤ）機能の他に従来周知の車高上下機能を有している。  
湿田などでミッションケースなどが湿田の泥等で抵抗を受けないようにするために車体を高く上げたい場合があるが、このとき手動の車体右上げスイッチ１２４ａ若しくは車体右下げスイッチ１２４ｂがオンするとそれぞれ車体の高さを進行方向に向かって右側を上げる若しくは下げることができる。また、車体の左側又は右側でなく、車体全体を高く上げ下げしたい時には車高上げスイッチ１２８ａ又は車高下げスイッチ１２８ｂを手動でオンすることもできる。これを車高上下機能という。
【００８４】
例えば、前記右上げスイッチ１２４ａ若しくは右下げスイッチ１２４ｂを手動でオンすると、それぞれに対応する車体右上げソレノイド１２６ａ若しくは車体右下げソレノイド１２６ｂが作動して対応するシリンダ（図示せず）を駆動させて車体の左又は右を上下させることができる。
【００８５】
また、図１３に示すようにローリングセンサ１２９により検出する車体の車高量に応じて、ＡＣＤ機能の方向制御圧力の出力時間を調整する制御機構を本実施例のコンバインに備えることもできる。  
こうして、圃場条件に対して自動方向制御（ＡＣＤ）の適用範囲が広がり、オペレータの作業負荷が軽減される。
【００８６】
また、本実施例は、従来周知の車体の水平制御機能を備えているが、オペレータが水平制御機能を選択する車体水平制御スイッチ１３１（前後傾斜制御スイッチ１３１ａと左右傾斜制御スイッチ１３１ｂ）をオンしている場合には、ＡＣＤ機能の自動方向制御圧力の出力時間を短くすることもできる。
【００８７】
なお、前後傾斜制御スイッチ１３１ａをオンするとピッチングセンサ１２２を利用して車体前傾ソレノイド１２１ａ若しくは車体後傾ソレノイド１２１ｂが作動して対応するシリンダ（図示せず）を駆動させて車体を前傾又は後傾を自動で行い車体を水平にする。また、左右傾斜制御スイッチ１３１ｂをオンするとローリングセンサ１２９を利用して、
車体右上げソレノイド１２６ａ若しくは右下げソレノイド１２７ａ、又は車体左上げソレノイド１２６ｂ若しくは左下げソレノイド１２７ｂが作動して対応するシリンダ（図示せず）を駆動させて車体を自動で水平にする。
【００８８】
この場合にも、前記車体の前後傾斜量又は車高上下量が大きくなるとＡＣＤ機能の自動方向制御圧力の出力時間を短くする場合と同じく、圃場条件に対して自動方向制御（ＡＣＤ）の適用範囲が広がり、オペレータの作業負荷が軽減される。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
本発明は、コンバインなどの走行車両の走行ミッション装置に提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の実施の形態のコンバインの左側面図である。
【図２】図１のコンバインの走行トランスミッション装置の展開断面図の一部を示す図である。
【図３】図２の走行ミッション装置の差動歯車装置のギアの回転数の関係図である。
【図４】図２の走行トランスミッション装置のクラッチ軸部分の拡大図である。
【図５】図１のコンバインの操向制御のための制御ブロック図である。
【図６】図２の走行トランスミッション装置の一部断面図である。
【図７】図２の走行トランスミッション装置の外観側面図である。
【図８】図１のコンバインの一実施例の操向レバーの傾倒時の旋回クラッチ圧との関係を示す図（図８（ａ））と旋回クラッチ制動圧調整ダイヤルの平面図（図８（ｂ））である。
【図９】図１のコンバインの一実施例の操向レバーの傾倒時の旋回クラッチ圧との関係を示す図である。
【図１０】図１のコンバインの湿田モードスイッチオン時の旋回クラッチの制動圧調整のためのフローチャートである。
【図１１】図１のコンバインの湿田モードスイッチオン時のフィードバック制動時のフローチャートである。
【図１２】図１のコンバインの自動方向制御出力時間と車体の前後傾斜量との関係図である。
【図１３】図１のコンバインの自動方向制御出力時間と車体の上げ量との関係図である。
【符号の説明】
【００９１】
１  コンバイン                      ２  車体フレーム
３  走行クローラ                    ４  走行装置本体
６  差動歯車機構                    ７  刈取装置支持フレーム
８  分草杆                          ９  刈取装置
１０  脱穀装置                      １１Ｌ，１１Ｒ  走行軸
１２  走行トランスミッションケース  １２ａ  隔離室
１３  グレンタンク                  １４  走行ミッション装置
１５  オーガ                        １６Ｌ，１６Ｒ  クローラ駆動スプロケット
１７  出力軸                        １８  走行用ＨＳＴ
１９  ギア変速装置                  ２０  操縦席
２１  操向レバー                    ２２  副変速レバー
２３  主変速レバー                  ２４  副変速装置
２５  サイドクラッチ装置            ２６  広幅伝動ギア
２７  ミッション入力軸              ２８  大ギア
２９  中ギア                        ３０  小ギア
３２  副変速シフタステー            ３３  ミッションカウンタ軸
３４  変速大ギア                    ３５  変速中ギア
３６  変速小ギア                    ３７  伝動ギア
４０  センタ−ギア                  ４０ａ  外周ギア
４０ｂＬ，４０ｂＲ  爪ギア          ４０ｃ  第三ギア
４１  サイドクラッチ軸              ４２Ｌ，４２Ｒ  スリーブ
４３Ｌ，４３Ｒ  クラッチギア        ４４Ｌ，４４Ｒ  サイドクラッチ
４５Ｌ，４５Ｒ  ベアリングスぺーサー
４６Ｌ，４６Ｒ  スプリング          ４７Ｌ，４７Ｒ  シフタ
４８Ｌ，４８Ｒ  ホイールシャフトギア
５０  差動歯車機構支持軸            ５１Ｌ，５１Ｒ  側部ベベルギア
５２  中間ベベルギア                ５３  リングギア
５４  デフケース                    ５５Ｌ，５５Ｒ  サイドギア
６０  ＨＳＴカウンタ軸              ６１  カウンタギア
６２  伝動ギア                      ６３  減速軸
６３ａＬ，６３ａＲ  カウンタギア    ６４Ｌ，６４Ｒ  伝動ギア
６８、６９  圧力調整ダイヤル        ７０  クラッチ軸
７１、７２、７４  円筒状回転体      ７２ａ  円筒状回転体ギア
７２ｂ  円筒体                      ７３  ピストン
７４ａ  ギア                        ７５  圧縮バネ
７６  円筒体                        ７６ａ、７６ｂ  プレート
７８  伝動ギア                      ７７  油口
８１  直進用クラッチ                ８２  旋回用クラッチ
８４  オイルシール                  ８５  検油口
１００  操舵制御装置                １０１  パワステポジションセンサ
１０２、１０３  左右のクローラの回転数検出センサ
１０４  ブレーキ旋回モード切換スイッチ
１０５  旋回力アップスイッチ        １０６  エンジン回転数の検出センサ
１０７  サイドクラッチ軸回転数
１０８、１０９  左右のサイドクラッチソレノイド
１１０  比例圧力ソレノイド          １１２  フィードバック牽制スイッチ
１１３ａ，１１３ｂ  穀稈センサ      １１５  車体用湿田モードスイッチ
１１６  刈取シリンダ作動用のソレノイド
１１７  自動方向制御（ＡＣＤ）スイッチ
１１９ａ  車体前傾スイッチ          １１９ｂ  車体後傾スイッチ
１２１ａ  車体前傾ソレノイド        １２１ｂ  車体後傾ソレノイド
１２２  ピッチングセンサ            １２４ａ  車体右上げスイッチ
１２４ｂ  車体右下げスイッチ        １２５ａ  車体左上げスイッチ
１２５ｂ  車体左下げスイッチ        １２６ａ  車体右上げソレノイド
１２６ｂ  車体右下げソレノイド      １２７ａ  車体左上げソレノイド
１２７ｂ  車体左下げソレノイド      １２８ａ  車体上げスイッチ
１２８ｂ  車体下げスイッチ          １２９  ローリングセンサ
１３１ａ  車体前後傾斜制御スイッチ  １３１ｂ  車体左右傾斜制御スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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