(57)【要約】【課題】各溶接打点を複数のロボットで溶接する際に、各溶接打点をどのロボットにより溶接させるかを対応付けする島分け処理方法を提供する。【解決手段】新車（ａ）と現行車（ｂ）のそれぞれの溶接打点位置（図中の点）を画像として、それぞれの特徴点（ＴＳ１〜１０）が合うように、現行車の溶接打点位置画像をモーフィングによって画像変形する。変形後の現行車の溶接打点と同じ位置の新車の溶接打点に対して、現行車のその溶接打点を溶接しているロボットを新車の溶接打点を溶接するロボットとして対応付け（島分け）する。【選択図】図７
2006168545.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
既存製品の溶接打点位置情報、および複数の溶接ロボットの中から溶接打点ごとに溶接を行う溶接ロボットを対応付けした島分け情報を記憶した既存製品情報記憶手段と、
新製品の溶接打点位置情報を記憶した新製品情報記憶手段と、
前記既存製品情報から得られる前記既存製品の溶接打点位置を前記新製品の溶接打点位置情報から得られる前記新製品の溶接打点位置に合わせる溶接打点位置合わせ手段と、
前記溶接打点位置合わせ手段によって合わせられた前記既存製品の各溶接打点位置に対応付けされている前記溶接ロボットを前記新製品の対応する溶接打点を溶接する溶接ロボットとして対応付ける島分け処理手段と、
を有することを特徴とする溶接打点島分け装置。
【請求項２】
前記溶接打点位置合わせ手段は、前記既存製品の溶接打点位置を画像にし、前記新製品の溶接打点位置を画像にして、両方の前記画像内のあらかじめ指定された特徴点が合うように、前記既存製品の溶接打点位置画像をモーフィングにより前記新製品の溶接打点位置画像に位置合わせすることを特徴とする請求項１記載の溶接打点島分け装置。
【請求項３】
既存製品の溶接打点位置情報、および複数の溶接ロボットの中から溶接打点ごとに溶接を行う溶接ロボットを対応付けした島分け情報を取得する段階と、
新製品の溶接打点位置情報を取得する段階と、
前記既存製品情報から得られる前記既存製品の溶接打点位置を前記新製品の溶接打点位置情報から得られる前記新製品の溶接打点位置に合わせる段階と、
前記位置合わせ後の前記既存製品の各溶接打点位置に対応付けされている前記溶接ロボットを前記新製品の対応する溶接打点を溶接する溶接ロボットとして対応付ける段階と、
を有することを特徴とする溶接打点島分け方法。
【請求項４】
前記既存製品の溶接打点位置を前記新製品の溶接打点位置に合わせる段階は、
前記既存製品の溶接打点位置を画像にし、前記新製品の溶接打点位置を画像にして、両方の前記画像内のあらかじめ指定された特徴点が合うように、前記既存製品の溶接打点位置画像をモーフィングにより前記新製品の溶接打点位置画像に位置合わせすることを特徴とする請求項３記載の溶接打点島分け方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接打点島分け装置およびその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車体の溶接工程は、３０００点以上にのぼる溶接打点があり、その中から、ラインに配置された複数の溶接ロボットの一台一台に、最適な打点が割り振られるように振り分けを行う。これを溶接打点の島分け作業（どの溶接ロボットにどの打点を打たせるかを振り分ける作業）という。
【０００３】
従来、この島分け作業を溶接ロボットシミュレーションシステムによって自動または反自動化しようとした技術がある。
【０００４】
この技術によれば、まず、全打点に対し、溶接ロボットが干渉なく打てるかどうかを全溶接ロボットについて自動で確認する。次に、溶接ロボット×打点の溶接可否星取表を自動作成する。そしてある打点に対し複数の候補溶接ロボットがある場合は、次のロジックにより自動で一台の溶接ロボットを選出する。まず、その打点の半径１００ｍｍ以内に現行車の打点があるかどうかを確認する。もしあれば、その打点での加圧方向が現行車の対応する打点での加圧方向から１０°以内かどうかをさらにチェックする。ＹＥＳであれば、その現行車の対応する打点を溶接している溶接ロボット番号を確認し、その番号が複数の候補溶接ロボットの中にあれば、これを選出することによって島分け作業を行うようにしている（特許文献１）。
【特許文献１】特開平１０−３１２２０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の技術では、既に島分け情報のある現行車の溶接打点と新車の溶接打点位置が上記のような条件範囲（１００ｍｍ）に合わないことが多くなり、シミュレーションによって島分けすることのできなかった溶接打点を、作業者がいずれかの溶接ロボットに割り付けなければならず、シミュレーションによる自動化率が低くなってしまうという問題があった。
【０００６】
そこで本発明の目的は、溶接打点の島分け作業をいっそう自動化することのできる溶接打点の島分け装置およびその方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための本発明は、既存製品の溶接打点位置情報、および複数の溶接ロボットの中から溶接打点ごとに溶接を行う溶接ロボットを対応付けした島分け情報を記憶した既存製品情報記憶手段と、新製品の溶接打点位置情報を記憶した新製品情報記憶手段と、前記既存製品情報から得られる前記既存製品の溶接打点位置を前記新製品の溶接打点位置情報から得られる前記新製品の溶接打点位置に合わせる溶接打点位置合わせ手段と、前記溶接打点位置合わせ手段によって合わせられた前記既存製品の各溶接打点位置に対応付けされている前記溶接ロボットを前記新製品の対応する溶接打点を溶接する溶接ロボットとして対応付ける島分け処理手段と、を有することを特徴とする溶接打点島分け装置である。
【０００８】
また上記課題を解決するための本発明は既存製品の溶接打点位置情報、および複数の溶接ロボットの中から溶接打点ごとに溶接を行う溶接ロボットを対応付けした島分け情報を取得する段階と、新製品の溶接打点位置情報を取得する段階と、前記既存製品情報から得られる前記既存製品の溶接打点位置を前記新製品の溶接打点位置情報から得られる前記新製品の溶接打点位置に合わせる段階と、前記位置合わせ後の前記既存製品の各溶接打点位置に対応付けされている前記溶接ロボットを前記新製品の対応する溶接打点を溶接する溶接ロボットとして対応付ける段階と、を有することを特徴とする溶接打点島分け方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の溶接打点島分け装置によれば、既存製品の溶接打点位置を新製品の溶接打点位置に位置合わせして、対応する溶接打点に対して既存製品の島分けを適用することとしたので、これまでの経験やノウハウが十分に注ぎ込まれている既存製品の島分け情報をもとに新製品の島分けが実行でき、１回で精度の高い溶接打点の島分け作業が可能である。また、既存製品および新製品の溶接打点位置をそれぞれ画像にしてモーフィングにより溶接打点位置合わせを行うこととしているので、既存製品と新製品の大きさや形、構造に差異があっても既存製品の島分け情報を利用して島分け作業を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態を説明する。
【００１１】
図１は本発明を適用した溶接打点島分け装置（以下島分け装置と称する）のブロック図である。
【００１２】
この島分け装置１は、溶接ロボットおよび溶接対象に関する各種情報を記憶した溶接ロボット情報記憶装置１１、新車の形状や溶接打点などの情報が記憶されたＣＡＤ情報記憶装置１２、後述する処理手順によって複数の溶接ロボットに対して溶接打点の島分け処理を実行する島分け処理部１３、および後述するモーフィング処理を行うモーフィング処理部１４を有する。
【００１３】
溶接ロボット情報記憶装置１１は既存製品情報記憶手段であり、既存製品である現行車の車体形状情報、現行車の溶接打点位置情報、溶接ライン上にある複数の溶接ロボットの中から現行車の溶接打点ごとに溶接を行う溶接ロボットを対応付けした島分け情報などが記憶されている。また、各現行車を識別するために現行車ごとに付与されている識別番号や車種などの情報も記憶されている。
【００１４】
ここで、現行車の情報としては、新車を流す予定の溶接ラインと同一の溶接ラインにおいて現在または過去に流された現行車の情報であることが好ましい。これは同一溶接ラインであれば新車においても島分けされた後、ライン上の同じ溶接ロボットで溶接が実行されるため、そのまま現行車の情報を使用することが可能となるためである。また、同じライン上の溶接ロボットであれば、後述する島分け処理によって対応付けされる溶接ロボットを、号機番号などによって指定することができ効率が良いためである。
【００１５】
なお、異なるラインにおける現行車の情報を使用する場合には、ラインによっては、溶接ロボットの位置が現行車のラインと新車を流すラインとで異なる場合があるので、そのような場合に溶接ロボットの設置位置について補正する必要がある。
【００１６】
一方、ＣＡＤ情報記憶装置１２は新製品情報記憶手段であり、これから島分け作業を行う新車の形状情報、車種、および溶接打点位置情報が記憶されている。
【００１７】
島分け処理部１３は、実質的にこの装置１の制御装置であって島分け処理手段となり、後述する処理手順により、現行車（既存製品）の各溶接打点位置に対応付けされている溶接ロボットを新車（新製品）の対応する溶接打点を溶接する溶接ロボットとして対応付ける処理を行う。
【００１８】
モーフィング処理部１４は溶接打点位置合わせ手段であり、現行車と新車の溶接打点位置を画像として処理し、新車の溶接打点位置画像に対して、既存製品の溶接打点位置画像をモーフィングにより位置合わせを行う。
【００１９】
このような島分け装置１は、たとえば、３次元コンピュータグラフィックスを利用した溶接ロボット動作シミュレータによって実行可能であり、後述する処理手順を実施するために作成されたプログラムを実行することで島分け処理が行われる。また、溶接ロボット情報記憶装置１１およびＣＡＤ情報記憶装置１２は、ホンンシマ分け装置１内部の記憶装置であっても良いし、ネットワーアクなどによって接続された別途の溶接ロボット情報記憶装置１１やＣＡＤ装置などであってもよい。また、図示しないキーボードやポインティングデバイスなどの入力装置、およびディスプレイやプリンタなどの出力装置を備えている。
【００２０】
以下、この島分けの装置の作用を説明する。
【００２１】
図２は、島分けの処理手順を示すフローチャートである。
【００２２】
まず、島分け処理部１３が、溶接ロボット情報記憶装置１１から、新車と同形車種の現行車の情報を取得する（Ｓ１）。ここで同形車種とは、たとえば、セダン、クーペ、ワンボックス、ミニバンなどといった車体形状を示す。また、そのほかに、たとえば、現行車の溶接ロボット情報を選択するために、さまざまな車両をシリーズ別に分類して、シリーズ番号を付与して管理している場合には、ここで、新車がどのシリーズに分類されているかをもとに現行車を選択できるようにしてもよい。
【００２３】
このとき、取り込まれる現行車の情報は、新車を溶接する予定のラインで流されている現行車の情報である。また、同一ラインで、複数の同形車種（または同シリーズ）の現行車がある場合は、それら複数の現行車の情報を取り込む。
【００２４】
このような同系車種やシリーズの現行車情報は、島分け処理部１３が現行車の識別番号や車種情報などをキーとして溶接ロボット情報記憶装置１１内を検索して自動的に取り込むようにするとよい。
【００２５】
なお、このような自動取り込みとはせず、島分け作業を行う作業者が、新車の形状（見た目）から、同じような形状の現行車を選択して取り込むようにしてもよい。この場合も同じような形状の現行車の情報であればよく、たとえばドア数が同じとか、乗用車かトラックかなど、あくまでも見た目に同じような車体のものであればよく、大きさやデザインなどの細部は気にする必要はない。
【００２６】
ここで取り込まれる情報は、現行車における溶接打点位置情報と島分け情報である。溶接打点位置情報は車体形状上のどの位置に溶接打点があるかの情報である。一方、島分け情報は、具体的にはたとえば、溶接ラインに配置させた溶接ロボットを識別するための溶接ロボット識別符号（以下識別符号をＩＤと称する）、その溶接ロボットにおける溶接打順、その溶接打順で溶接を行う溶接打点位置を個別に識別するための打点ＩＤとその位置情報、溶接打点ＩＤに対応させてその溶接打点において溶接する板材を識別する板材ＩＤとその厚さおよび材質（複数枚の板材を溶接する場合はそれら板材すべて）などからなる情報である。
【００２７】
図３は、現行車における島分け情報の一部を示す図面である。左から、溶接ロボットＩＤ（Ｒ２３０１など）、その溶接ロボットにおける溶接打順（１、２、３、…など）、打点ＩＤ（７６００１２６０…など）、位置情報（９９０．６１、５１６．６７、１６６１．６７、−０，２０５など）、その後さらに板材を識別する板材ＩＤとその厚さおよび材質などの情報が続いている。
【００２８】
続いて、島分け処理部１３が、ＣＡＤ情報記憶装置１２から、新車の溶接打点位置情報と島分け情報を取り込む（Ｓ２）。このとき取り込む島分け情報は、この段階では島分け処理の行われていない未島分け情報となる。したがって、新車における島分け情報は、溶接打点位置を個別に識別するための打点ＩＤとその位置情報、溶接打点ＩＤに対応させてその溶接打点において溶接する板材の厚さ、材質（複数枚の板材を溶接する場合はそれら板材すべて）などからなる情報である。これも島分け処理部１３が新車の識別番号や車種情報などをキーとしてＣＡＤ情報記憶装置１２内を検索して自動的に取り込むようにするとよい。
【００２９】
図４は、新車における島分け情報（未島分け情報）の一部を示す図面である。左から、打点ＩＤ（７６００１２６０など）、位置情報（９９０．６１、５１６．６７、１６６１．６７、−０，２０５など）、その後さらに板材を識別する板材ＩＤとその厚さおよび材質などの情報が続いている一方、図３に示した現行車における情報の溶接ロボットＩＤとその溶接ロボットにおける溶接打順の項目部分が空欄となっている。
【００３０】
続いて、島分け処理部１３は取り込んだ現行車と新車の島分け情報を画面上に表示させて、作業者による特徴点の選択入力を待つ（Ｓ３）。この特徴点は後述するモーフィング処理による形状変更のために使用される。したがって、現行車で指定する特徴点数と新車にて指定する特徴点数を同一にする必要がある。また、ステップＳ１において複数の現行車の情報を取得している場合には、それぞれについて同じ部位に特徴点を指定する。
【００３１】
選定する特徴点は任意の位置でよいが、モーフィング処理を行う関係から、その位置を引き伸ばしたり縮めたりした場合に車体形状の違いを吸収できる位置とすることが好ましい。
【００３２】
図５および図６は、好ましい特徴点を説明するための図面であり、図５は新車の車体側面における溶接点位置（図中の各点）と特徴点（図中の丸印）を示す概略図、図６は新車の車体ルーフ（図６（ａ））とフロアー（図６（ｂ））における溶接点位置（図中の各点）と特徴点（図中の丸印）を示す概略図である。
【００３３】
好ましい特徴点は、車体側面では図５に示すように、車体の長さの違いを吸収するための車体先端部分ＴＳ１、エンジンコンポーネントの高さの違いを吸収するためのエンジン部とルーフとの接続点部分ＴＳ２、ダッシュローワー部の違いを吸収するための車体底部先端ＴＳ３、カーラインのタイヤハウス部ＴＳ４、カーラインでのドア先端部ＴＳ５、カーラインでのルーフ高さの違いを吸収するためのドア上端部Ｔ６、ホイルベースの違いを吸収するためのホイルベース車体底部後端部ＴＳ７、カーラインでのドア後端部ＴＳ８、トランクリッド高さの違いを吸収するためのトランクリッド上端部ＴＳ９、車体後端とオーバハングの違いを吸収するための車体後端部ＴＳ１０などである。
【００３４】
また、車体ルーフにおいては、図６（ａ）に示すように、エンジンコンポーネント幅の違いを吸収するためのエンジンルーム両端部ＴＲ１およびＴＲ２、車幅の違いを吸収するための車体の両側面最端部ＴＲ３およびＴＲ４、フロントウィンドウ前端までの違いを吸収するためのフロントウィンドウ前端部ＴＲ５、ルーフ長さの違いを吸収するためのルーフ長さ両端部ＴＲ６およびＴＲ７、ルーフ幅の違いを吸収するためのルーフ幅両端部ＴＲ８およびＴＲ９、リアウィンドウ後端までの違いを吸収するためのリアウィンドウ後端部ＴＲ１０などである。一方、図６（ｂ）に示した車体フロアー側においては、車体側面およびルーフ側において選定したホイルベース車体底部後端部ＴＳ７およびトランクリッド上端部ＴＳ９とルーフ側において選定した部車体の両側面最端部ＴＲ３およびＴＲ４から、車体フロアー面の比率も確定できるので、特徴点として選定する必要はない。
【００３５】
上記図５および図６では新車を例に示して特徴点の位置を説明したが、現行車についても同じように特徴点を設定することになる。
【００３６】
なお、ここで説明した特徴点はあくまでも４ドアセダンの車種における一例であって、適宜変更してもよい。たとえば、溶接する各パネルの幅や長さの最端部をそれぞれ特徴点として選定してもよい。
【００３７】
続いて、島分け処理部１３は、溶接打点検索条件を設定する（Ｓ４）。これは、モーフィングによる形状変更後に同一打点であるかどうかの判断のために使用され、たとえば、溶接打点の面直角度の許容量と打点位置の直線距離の許容量などを設定する。
【００３８】
面直角度の許容量は、溶接ロボットによって溶接できる許容角度であり、新車の溶接工程に設置する溶接ロボットとそこに取り付けられる溶接機によって決まる値である。
【００３９】
打点位置の直線距離の許容量は、島分けの際に現行車から新車の同じ打点として島分けした際に、そのずれ量が直線距離であまりにも長いと、島分けした溶接ロボットの可動範囲を超えて溶接できなくなるので、その許容値とするものである。したがって、この許容量は溶接ロボットの可動範囲に依存した任意の値である。たとえば、どのような溶接ロボットでもその可動範囲として実際に運用している範囲は、最大範囲より小さな範囲であるので、この最大範囲と実際の運用範囲との差をこの許容値の最大値としてそれより小さな値とすればよい。
【００４０】
続いて、島分け処理部１３は、溶接条件計算用パラメタを設定する（Ｓ５）。これは後述する溶接条件判断として、たとえば加圧力のＯＫ／ＮＧ、電流量のＯＫ／ＮＧなどを自動計算する際に使用する加圧力と電流量の許容量をここで設定しているものである。したがって、設定する内容はスポット溶接において用いられているものであり、新車に適用するスポット溶接の条件が設定されることになる。なお、溶接条件判断を自動で行わない場合には、この設定は不要である。
【００４１】
続いて、島分け処理部１３は、取得した現行車と新車の島分け情報をモーフィング処理部１４へ送りモーフィングを実施させて、ステップＳ３において設定した特徴点にて現行車の溶接打点位置を新車の溶接打点位置に合わせる（Ｓ６）。モーフィング処理は現行車に対して実施される。すなわち、現行車の特徴点が新車の特徴点と一致するように全体の溶接打点位置を変換するものである。
【００４２】
図７は、このモーフィング処理の一例を示す説明するための説明図である。図７（ａ）は新車の車体側面における溶接点位置（図中の各点）と特徴点（図中の丸印）を示す概略図、図７（ｂ）は現行車の車体側面における溶接点位置（図中の各点）と特徴点（図中の丸印）を示す概略図である。
【００４３】
モーフィング処理は、上述したように、現行車の特徴点位置をモーフィングによって新車の特徴点位置にあわせることになる。したがって、図７（ａ）の各特徴点ＴＳ１〜ＴＳ１０からおろした垂線の位置に現行車の特徴点ＧＴＳ１〜１０の位置が合うように、全体の溶接打点の位置変更が行われる。
【００４４】
このようなモーフィング処理は、市販されているさまざまなグラフィック処理ソフトによって実行可能である。通常、モーフィング処理を行うグラフィック処理ソフトでは、モーフィングを行う開始画像と終了画像、および変形の際して対応する点（特徴点）を指定すれば、それにあわせて画像を変形する。
【００４５】
したがって、本実施形態におけるモーフィング処理部１４は、実質的にはこのような市販のグラフィック処理ソフトを実行することによってモーフィング処理を行っている。このため、モーフィング処理は、グラフィック処理ソフトに対して現行車の溶接点位置の画像（たとえば図７（ｂ））を開始画像、新車の溶接点位置の画像（たとえば図７（ａ））を終了画像、そして両方の画像の中の指定された特徴点をもとに、現行車の溶接点位置が新車の溶接点位置にあうように現行車の溶接点位置画像の変形が行われる。
【００４６】
なお、複数の現行車の情報を取得している場合には、それら複数の現行車についてもモーフィング処理が実施される。
【００４７】
続いて、島分け処理部１３は、ステップＳ４で設定した溶接打点検索条件をもとに、許容値内の溶接打点を検索して、抽出する（Ｓ７）。ここでは現行車情報をもとに新車情報における未島分け打点に対して実施される。つまり、モーフィング後の現行車の各溶接打点位置に対応する新車の溶接打点位置とを比較して、ステップＳ４において設定された打点検索条件による許容値内の溶接打点を検索、抽出する。また、同一溶接打点か否かの判断には、同じ板材（部品番号）かどうか、板組の枚数などについても同一か否かを判断させるようにしてもよい。なお、ステップＳ７において、条件に合う現行車の溶接打点がない場合には、その対応する現行車の溶接打点がない旨を表示（出力）するようにするとよい。
【００４８】
続いて、島分け処理部１３は、抽出された溶接打点に対して、ステップＳ５で設定した溶接条件計算用パラメタを用いて溶接条件計算を実施する（Ｓ８）。計算結果があらかじめ決められているスポット溶接の許容範囲内であれば（Ｓ９：Ｙｅｓ）、抽出された新車の溶接打点に現行車の対応する溶接打点の溶接ロボットを対応付けする（Ｓ１０）。すなわち、現行車の溶接打点位置に対応する溶接ロボットを新車のその溶接打点位置に対応付けする。なお、ステップＳ８においてスポット溶接の条件を超えるような値のときはその旨を記録または出力してその打点についての処理は行わない（Ｓ１１）。
【００４９】
これにより、図８に示すように、各溶接打点に対して溶接する溶接ロボットの号機番号とその溶接ロボットによる溶接打順が対応付けされた、新車の島分け情報ができあがる。
【００５０】
なお、ステップＳ７およびＳ８は、現行車の溶接打点の１打点ごとに実施する。したがって、複数の現行車がある場合には、同一の打点ごとに複数の現行車のそれぞれに対して行われる。
【００５１】
ここで複数現行車情報を取得した場合のステップＳ７およびＳ８の処理について説明する。
【００５２】
たとえば、現行車としてＡ車、Ｂ車、…と複数の現行車情報がある場合、まず、モーフィング後のＡ車の第１打点目について、新車での同一打点位置の溶接打点が溶接打点検索条件による許容値内か否か、許容値内であればその溶接打点がスポット溶接の許容範囲内であるか否かを判断して、許容範囲内であれば、Ａ車の第１打点目に振り分けられている溶接ロボットを新車の第１打点に対応させる。一方、許容範囲内でなければ何もしない（なおここで第１打点目とはすべての溶接打点の順番（たとえば打点ＩＤの若い順など）であり、一つの溶接ロボットにおける溶接順ではない。）。
【００５３】
次に、モーフィング後のＢ車の第１打点目について、同様に新車での同一打点位置の溶接打点が溶接打点検索条件による許容値内か否か判断し、許容値内であればその溶接打点がスポット溶接の許容範囲内であるか否かを判断して、許容範囲内であれば、Ｂ車の第１打点目に振り分けられている溶接ロボットを新車の第１打点に対応させる。以降同様にしてすべての打点順ごとに複数の現行車について対応するか否かを判断して島分けを行ってゆくことになる。
【００５４】
そして、最後の溶接打点までこの処理を繰り返すと、一つの打点に複数の現行車からの対応する溶接打点が関係づけられることがある。たとえば、第Ｎ打点について、Ａ車、Ｂ車、Ｃ車の第Ｎ打点が対応するとなった場合、このような場合、同じラインで流している現行車の場合、多くは同じ溶接ロボットが対応することになる。しかし、複数ある溶接ロボットのオーバラップ可能位置にある溶接打点では、Ａ車、Ｂ車の同じ溶接ロボットが対応し、Ｃ車では他の溶接ロボットが対応している場合もある。そのような場合には、多くの現行車が対応している方の溶接ロボットを新車の第Ｎ打点に島分けする溶接ロボットとすると良い。一方、すべて複数の現行車の溶接ロボットがそれぞれ違うような場合は、隣接する溶接打点を溶接するように島分けされた現行車の溶接ロボットを選択するとよい。なお、このような選択は、あくまでも一例であり複数の現行車の対応する溶接ロボットが違う場合には、作業者が任意に選択するようにしてもよい。
【００５５】
以上説明した実施形態によれば、既に島分けされた溶接打点の溶接ロボット情報がある現行車の溶接打点位置をモーフィングによって新車の溶接打点位置に合わせ、同一位置となった溶接打点が所定範囲内の溶接条件か否かを判断して、同じ溶接条件の打点であれば、新車の該当打点に対して現行車の島分けを割り付けることとしたので、現行車のためにさまざまな経験やノウハウが注ぎ込まれている島分け情報により新車の島分けを設定することができるようになる。
【００５６】
また、現行車および新車の溶接打点位置をそれぞれ画像としてモーフィングにより溶接打点位置合わせを行っているので、現行車と新車の大きさや形、構造に差異があっても現行車の島分け情報を利用して新車の島分け作業を行うことが可能となる。
【００５７】
これは、特に、これから新車を流す溶接ラインに新車と同じような大きさの現行車がない場合に大きな効果をもたらす。たとえば、従来のように現行車と新車の実際の溶接打点の位置が所定範囲内か否かにより現行車の島分け情報を適当するかどうかを決めている場合、結局、現行車の溶接打点位置は、そもそもの車体の大きさが違うためほとんど条件内に入ることがなくなり島分けの作業の自動化は難しくなる。これに対し、本発明を適用した本実施形態では、大体似たような形状（たとえばドア数などが一致しているか、乗用車かトラックかなどでよい）であれば、車体の大きさなどは考慮しなくとも、現行車の島分け情報を利用して新車の島分けを行うことが可能となる。
【００５８】
以上、本発明の実施形態を説明したが本発明はこのような実施形態に限定されるものではない。たとえば、上述した実施形態では、車体の溶接について説明したが、たとえば、自動車車体以外にも、複数のロボットによって溶接作業を行う製品に適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、たとえば自動車車体など複数のロボットによって溶接作業を行う製品に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明を適用した島分け装置のブロック図である。
【図２】島分けの処理手順を示すフローチャートである。
【図３】現行車における島分け情報の一部を示す図面である。
【図４】新車における島分け情報（未島分け情報）の一部を示す図面である。
【図５】新車の車体側面における溶接点位置と特徴点を示す概略図である。
【図６】新車の車体ルーフ（図６（ａ））とフロアー（図６（ｂ））における溶接点位置と特徴点を示す概略図である。
【図７】モーフィング処理の一例を示す説明するための説明図である。
【図８】できあがった新車の島分け情報の一部を示す図面である。
【符号の説明】
【００６１】
１…装置、
１１…溶接ロボット情報記憶装置、
１２…ＣＡＤ情報記憶装置、
１３…島分け処理部、
１４…モーフィング処理部。
【図１】
2006168545.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006168545.tif 000008
【図７】
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【図８】
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