(57)【要約】【課題】  振動着信通知に起因するブレを抑制することが可能な携帯通信装置を提供する。【解決手段】  携帯通信装置は、携帯通信装置への着信を振動によって通知する第１通知手段と、携帯通信装置への着信を表示および／または音によって通知する第２通知手段と、撮像手段と、撮像手段におけるブレを補正するブレ補正手段と、制御手段とを備える。制御手段は、ブレ補正手段によるブレ補正処理実行中は、第１通知手段を用いて振動によって着信を通知するのではなく（ステップＳＰ３５）、第２通知手段を用いて表示および／または音によって着信を通知する（ステップＳＰ３６）。【選択図】図９
2006333310.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯通信装置であって、
前記携帯通信装置への着信を振動によって通知する第１通知手段と、
前記携帯通信装置への着信を表示および／または音によって通知する第２通知手段と、
撮像手段と、
前記撮像手段におけるブレを補正するブレ補正手段と、
前記ブレ補正手段によるブレ補正処理実行中は、前記第１通知手段を用いて振動によって着信を通知するのではなく、前記第２通知手段を用いて表示および／または音によって着信を通知する制御手段と、
を備えることを特徴とする携帯通信装置。
【請求項２】
携帯通信装置であって、
前記携帯通信装置への着信を振動によって通知する通知手段と、
撮像手段と、
前記撮像手段におけるブレを補正するブレ補正手段と、
前記ブレ補正手段によるブレ補正処理実行中は、着信通知時における前記通知手段の振動の振幅を、ブレ補正処理非実行中に比べて低減する制御手段と、
を備えることを特徴とする携帯通信装置。
【請求項３】
携帯通信装置であって、
前記携帯通信装置への着信を振動によって通知する通知手段と、
撮像手段と、
前記撮像手段におけるブレを補正するブレ補正手段と、
前記ブレ補正手段によるブレ補正処理実行中は、着信通知時における前記通知手段の振動周波数を、前記ブレ補正手段による補正が可能な周波数帯域内の値に変更する制御手段と、
を備えることを特徴とする携帯通信装置。
【請求項４】
携帯通信装置であって、
前記携帯通信装置への着信を振動によって通知する通知手段と、
撮像手段と、
前記撮像手段におけるブレを補正するブレ補正手段と、
少なくとも前記撮像手段による露光処理中は、着信通知時における前記通知手段の振動を停止する制御手段と、
を備えることを特徴とする携帯通信装置。
【請求項５】
携帯通信装置であって、
前記携帯通信装置への着信を振動によって通知する第１通知手段と、
前記携帯通信装置への着信を表示および／または音によって通知する第２通知手段と、
撮像手段と、
少なくとも前記撮像手段による露光処理中は、前記第１通知手段を用いて振動によって着信を通知するのではなく、前記第２通知手段を用いて表示および／または音によって着信を通知する制御手段と、
を備えることを特徴とする携帯通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯電話などの携帯通信装置に関し、特に撮影機能を有する携帯通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
携帯電話（携帯通信装置）に撮影機能をも搭載し、当該携帯電話を撮影装置としても機能させることがある。
【０００３】
また、手振れ補正機能を有するカメラモジュール（手振れ補正ユニット）を携帯電話（撮像装置）に搭載することによって、携帯電話による撮像時に手振れ補正機能を実現することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１５３５０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、携帯電話においてマナーモードが設定されているときなどには、バイブレーション（振動）を発生させて着信が通知されることがある。
【０００６】
上記のような撮影機能を有する携帯電話において、振動により着信通知を行う場合に、着信時にそのまま継続して撮影動作を行うと、振動による着信通知に起因して撮影画像にブレが発生してしまうことになる。
【０００７】
また、携帯電話が手振れ補正機能を搭載している場合であっても、着信通知用の振動態様によってはブレを補正することが困難なことが生じる。
【０００８】
そこで、この発明の課題は、振動による着信通知に起因するブレを抑制することが可能な携帯通信装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決すべく、請求項１の発明は、携帯通信装置であって、前記携帯通信装置への着信を振動によって通知する第１通知手段と、前記携帯通信装置への着信を表示および／または音によって通知する第２通知手段と、撮像手段と、前記撮像手段におけるブレを補正するブレ補正手段と、前記ブレ補正手段によるブレ補正処理実行中は、前記第１通知手段を用いて振動によって着信を通知するのではなく、前記第２通知手段を用いて表示および／または音によって着信を通知する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項２の発明は、携帯通信装置であって、前記携帯通信装置への着信を振動によって通知する通知手段と、撮像手段と、前記撮像手段におけるブレを補正するブレ補正手段と、前記ブレ補正手段によるブレ補正処理実行中は、着信通知時における前記通知手段の振動の振幅を、ブレ補正処理非実行中に比べて低減する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
請求項３の発明は、携帯通信装置であって、前記携帯通信装置への着信を振動によって通知する通知手段と、撮像手段と、前記撮像手段におけるブレを補正するブレ補正手段と、前記ブレ補正手段によるブレ補正処理実行中は、着信通知時における前記通知手段の振動周波数を、前記ブレ補正手段による補正が可能な周波数帯域内の値に変更する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項４の発明は、携帯通信装置であって、前記携帯通信装置への着信を振動によって通知する通知手段と、撮像手段と、前記撮像手段におけるブレを補正するブレ補正手段と、少なくとも前記撮像手段による露光処理中は、着信通知時における前記通知手段の振動を停止する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項５の発明は、携帯通信装置であって、前記携帯通信装置への着信を振動によって通知する第１通知手段と、前記携帯通信装置への着信を表示および／または音によって通知する第２通知手段と、撮像手段と、少なくとも前記撮像手段による露光処理中は、前記第１通知手段を用いて振動によって着信を通知するのではなく、前記第２通知手段を用いて表示および／または音によって着信を通知する制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の発明によれば、ブレ補正処理実行中は、振動によって着信が通知されるのではなく表示および／または音によって着信が通知されるので、表示および／または音によって着信通知を得ることができるとともに、着信通知用の振動によってブレ補正が阻害されることを防止することができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、ブレ補正処理実行中は、着信通知時における通知手段の振動の振幅は、ブレ補正処理非実行中に比べて低減されるので、着信通知用の振動に起因するブレを抑制することができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、ブレ補正手段によるブレ補正処理実行中は、着信通知時における通知手段の振動周波数が、ブレ補正手段により補正可能な周波数帯域内の値に変更されるので、操作者に対する振動による着信通知をも行いつつ、手振れに起因するブレと通知手段の振動に起因するブレとの双方をブレ補正手段によって抑制することが可能である。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、少なくとも露光処理中は、着信通知時における通知手段の振動が停止されるので、着信通知用の振動によってブレ補正が阻害されることを防止できる。すなわち、着信通知用の振動に起因するブレを抑制することができる。
【００１８】
請求項５に記載の発明によれば、少なくとも露光処理中は、第１通知手段を用いて振動によって着信を通知するのではなく、第２通知手段を用いて表示および／または音によって着信を通知するので、着信通知用の振動に起因するブレを抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２０】
＜１．第１実施形態＞
＜構成概要＞
図１は、手振れ補正システム１０が組み込まれた携帯電話１Ａを示す側面図である。この携帯電話１Ａは、通信機能を有するとともに撮影機能をも有しており、通信装置としてだけでなく撮影装置としても機能する。
【００２１】
図１に示されるように、携帯電話１Ａは、ＬＣＤ等で構成される表示部７１と各種のキーで構成される操作入力部７２とを本体表面に備えている。また、図１の破断部分においては、携帯電話１Ａの内部の様子が示されている。この破断部分等に示されるように、携帯電話１Ａは、手振れ補正システム１０を内蔵している。手振れ補正システム１０については、後に詳述する。
【００２２】
図２は、携帯電話１Ａの概略構成を示す機能ブロック図である。
【００２３】
図２に示すように、携帯電話１Ａは、上述の手振れ補正システム１０と表示部７１と操作入力部７２とに加えて、画像処理部２０と手振れ補正制御部３０と通信部５０と全体制御部６０とスピーカ７３とマイク７４と振動発生用アクチュエータ７５とメモリ７６とをさらに備えている。
【００２４】
画像処理部２０は、撮像素子５にて取得された画像を処理する処理部である。撮像素子５にて取得されたアナログ信号の画像は、画像処理部２０のＡ／Ｄ変換部を経てデジタル信号に変換され、所定の画像処理がなされた後、画像処理部２０内の画像メモリ（ＲＡＭ等）に一時的に格納される。当該画像メモリに格納された画像は、記録用画像としてメモリ７６に記録されたり、ライブビュー表示用画像として表示部７１に表示されることとなる。このように、画像処理部２０等によって、撮像素子５からの出力信号に基づいて画像データが生成される。
【００２５】
手振れ補正制御部３０は、撮影時における手振れ補正制御系を実現する処理部である。手振れ補正制御部３０については後に詳述する。
【００２６】
通信部５０は、音声通話、データ通信（電子メール送受信等を含む）などの通信機能を実現する処理部である。
【００２７】
スピーカ７３は、音を出力する音出力部として機能し、マイク７４は、音を入力する音入力部として機能する。振動発生用アクチュエータ７５は、着信を通知するための振動（バイブレーション）を発生する駆動部である。携帯電話１Ａのマナーモードにおいては、原則として振動発生用アクチュエータ７５の振動によって着信が通知される。また、メモリ７６は、各種のデータ（撮影画像を含む）を格納する記憶領域であり、フラッシュメモリなどによって構成される。
【００２８】
また、全体制御部６０は、手振れ補正システム１０と画像処理部２０と手振れ補正制御部３０と通信部５０とを含む各種の処理部を全体的に制御する統合制御機能を有する処理部である。全体制御部６０は、マイクロコンピュータで構成される。当該マイクロコンピュータ内で所定のソフトウエアプログラムが実行されることによって、通信制御部６１と撮像制御部６３と着信制御部６４とを含む各処理部の機能が実現される。
【００２９】
このうち着信制御部６４は、メール着信および音声着信などの各種の着信が発生したときに、操作者にどのようにして着信を通知するかを制御する処理部である。着信制御部６４については、後に詳述する。
【００３０】
＜手振れ補正システム１０＞
次に、手振れ補正システム１０について詳述する。
【００３１】
図３は、手振れ補正システム１０に含まれる要素をより詳細に示す図である。図３に示すように、手振れ補正システム１０は、略円筒形状の撮像ユニット９と、撮像ユニット９の外径よりも大きな内径を有する略円筒形状の本体側部材（筐体側部材とも称する）１２とを備えている。なお、図３は側面図であるため、撮像ユニット９および本体側部材１２はいずれも図３において直方体形状で示されているが、正面側から見ると撮像ユニット９および本体側部材１２はいずれも略円形状を有している。
【００３２】
撮像ユニット９は、撮影レンズ３と絞り４と撮像素子５とフォーカスアクチュエータ６と絞りアクチュエータ７と揺れ検知センサ８とを備えている。これらの撮影レンズ３と絞り４と撮像素子５とフォーカスアクチュエータ６と絞りアクチュエータ７と揺れ検知センサ８とは、いずれも撮像ユニット９に固定されて設けられている。撮影レンズ３は、１枚又は複数のレンズによって構成される。撮影レンズ３を通った被写体の光像（被写体像）は、撮像素子５に結像される。撮像素子５は、カラーフィルタがそれぞれ付された微細な画素群を有しており、例えばＲＧＢの色成分を有する画像信号に光電変換する。撮像素子５としては、例えばＣＣＤあるいはＣＭＯＳなどが用いられる。また、フォーカスアクチュエータ６は、撮影レンズ３のフォーカスレンズを移動させることによって被写体を合焦状態にすることが可能であり、絞りアクチュエータ７は、絞り４の羽根を駆動することによって、絞り４の絞り具合を調整することが可能である。また、揺れ検知センサ８は、撮像ユニット９に固定され、撮像ユニット９の揺れを検知する。
【００３３】
本体側部材１２は、一端面が開放された略円筒形状を有する部材１２ａ、および部材１２ａにおける開放面を塞ぐように設けられたカバーガラス１２ｂなどで構成されている。この本体側部材１２は、携帯電話１Ａの装置本体側に固定される部材であり、詳細には、部材１２ａが携帯電話の本体に固定されている。また、透光性を有するカバーガラス１２ｂは、外部から撮像ユニット９への異物の進入を防ぐ役割を有するとともに、被写体からの光像を透過させ撮影レンズ３を介して撮像素子５へと導く役割とを有している。
【００３４】
また、手振れ補正システム１０は、略円柱形状を有する弾性支持部材１１ａをさらに備えている。弾性支持部材１１ａは、撮像ユニット９と本体側部材１２との間に設けられる。弾性支持部材１１ａの一方の端面は撮像ユニット９に固定されるとともに、他方の端面は本体側部材１２に固定される。このように、撮像ユニット９は、基本的には、弾性支持部材１１ａによって本体側部材１２に固定されている。
【００３５】
ただし、撮像ユニット９は、弾性を有する弾性支持部材１１ａによって支持されているため、後述する駆動部１６による駆動力が付与された場合には、撮像ユニット９は、Ｘ軸周りの回転方向（ピッチ方向）に移動すること、およびＹ軸周りの回転方向（ヨー方向）に移動することが可能である。すなわち、弾性支持部材１１ａによる保持力よりも大きな力が駆動力として加えられることによって、撮像ユニット９は本体側部材１２に対して所定の回転軸（Ｘ軸に平行な軸およびＹ軸に平行な軸）を中心に揺動することが可能である。
【００３６】
したがって、後述するように、携帯電話１Ａの本体が手振れ等によって揺れた場合でも、揺れ検知センサ８により検出された揺れを打ち消す向きに（言い換えれば、検出された揺れと逆向きに）撮像ユニット９を移動させることによって、手振れを補正することが可能になる。
【００３７】
このように、撮像ユニット９は、駆動部１６（後述）によって駆動されていないときには本体側部材１２に対して固定されている一方で、駆動部１６による駆動力が付与されたときには本体側部材１２に対して相対移動することが可能となっている。すなわち、撮像ユニット９は、適度の強度で支持（保持）されている。
【００３８】
なお、図１および図３においては、ＸＹＺ直交座標系を設定している。Ｘ軸は水平方向を示し、Ｙ軸は鉛直方向を示し、Ｚ軸はＸ軸およびＹ軸の双方に直交する方向を示している。以下、適宜、このＸＹＺ座標系を参照しつつ説明を行う。
【００３９】
＜手振れ補正システムの駆動系の詳細＞
図３に示すように、手振れ補正システム１０は、撮像ユニット９を駆動するための駆動部１６を有している。詳細には、Ｘ軸周りの回転方向（ピッチ方向）に撮像ユニット９を駆動するためのＰ駆動アクチュエータ１６Ｐと、Ｙ軸周りの回転方向（ヨー方向）に撮像ユニット９を駆動するためのＹ駆動アクチュエータ１６Ｙ（図６参照）とを有している。言い換えれば、Ｐ駆動アクチュエータ１６Ｐは撮像ユニット９をピッチ方向に回転駆動させることが可能であり、Ｙ駆動アクチュエータ１６Ｙは撮像ユニット９をヨー方向に回転駆動させることが可能である。Ｐ駆動アクチュエータ１６ＰおよびＹ駆動アクチュエータ１６Ｙを用いて、ピッチ方向およびヨー方向に回転駆動することによって、撮像ユニット９の揺れを補正すること、すなわち手振れを補正することが可能になる。これにより、手振れとして例えば１〜１０Ｈｚ程度の揺れを補正できることとなる。
【００４０】
Ｐ駆動アクチュエータ１６Ｐは、一対の駆動部材１５(１５ａ、１５ｂ)を有している。これらの駆動部材１５ａ、１５ｂは、形状記憶合金（ＳＭＡ）を用いて棒状の部材として形成されている。
【００４１】
Ｐ駆動アクチュエータ１６Ｐにおける駆動部材１５ａの一端は、撮像ユニット９の外周面上部に固定され、他端は本体側部材１２の上側内面に固定されている。また、Ｐ駆動アクチュエータ１６Ｐにおける駆動部材１５ｂの一端は、撮像ユニット９の外周面下部に固定され、他端は本体側部材１２の下側内面に固定されている。そして、各駆動部材１５ａ、１５ｂは、後述するように、電流印加による発熱量に応じて伸縮し、撮像ユニット９をピッチ方向に駆動する。
【００４２】
このように、ピッチ方向における撮像ユニット９の両端側には、本体側部材１２および撮像ユニット９の双方に対して固定された駆動部材１５ａ、１５ｂが設けられている。すなわち、撮像ユニット(可動部)９に対して異なる方向から接続する複数の駆動部材(アクチュエータ)１５ａ、１５ｂによって撮像ユニット９の駆動が可能となっている。
【００４３】
Ｙ駆動アクチュエータ１６Ｙも、Ｐ駆動アクチュエータ１６Ｐと同様の構成を有している。図３には示していないが、撮像ユニット９をヨー方向に駆動することを可能にするため、Ｙ駆動アクチュエータ１６Ｙは、一対の駆動部材１５ｃ、１５ｄ（不図示）とを有している。これらの駆動部材１５ｃ、１５ｄについては、上記の駆動部材１５ａ、１５ｂと同様の構成を有している。
【００４４】
詳細には、駆動部材１５ｃの一端は撮像ユニット９の外周面左側（紙面手前側）に固定され、他端は本体側部材１２の左側内面に固定されている。また、駆動部材１５ｄの一端は撮像ユニット９の外周面右側（紙面奥側）に固定され、他端は本体側部材１２の右側内面に固定されている。これらの駆動部材１５ｃ、１５ｄは、後述するように、電流印加による発熱量に応じて伸縮し、撮像ユニット９をヨー方向に駆動する。
【００４５】
以下では、Ｐ駆動アクチュエータ１６Ｐについての駆動原理について説明する。なお、説明の重複を避けるために省略するが、もう１つのＹ駆動アクチュエータ１６Ｙについても同様である。
【００４６】
図４は、ＳＭＡに対する印加電流と撮像ユニット９の変位との関係を示す図である。なお、以下の説明では、図５も適宜参照する。
【００４７】
一方の駆動部材１５ｂのＳＭＡ（以下では「ＳＭＡｂ」とも称する）に比較的大きな電流（例えば１００ｍＡ）を印加し他方の駆動部材１５ａのＳＭＡ（以下では「ＳＭＡａ」とも称する）に電流を印加しないようにする場合を想定する。この場合には、駆動部材１５ｂは加熱されて縮み、駆動部材１５ａは比較的低い温度となり伸びやすい状態となる。したがって、駆動部材１５ｂの収縮力によって駆動部材１５ａが伸ばされた状態となる（図５（ａ））。
【００４８】
この状態から、今度は、駆動部材１５ｂのＳＭＡに対する印加電流を徐々に小さくし駆動部材１５ａのＳＭＡに対する印加電流を増加させていく。すると、駆動部材１５ｂが比較的伸びやすい状態になった上で駆動部材１５ａの収縮力が増加していくため、撮像ユニット９が本体側部材１２に対して所定の回転軸（例えばＸ軸に平行な軸ＲＸ）を中心に反時計回りに徐々に回転する。そして、駆動部材１５ａ，１５ｂへの印加電流が同じになった時点で両駆動部材１５ａ、１５ｂの長さが同一となり、図５（ｂ）に示すように、撮像ユニット９は、撮影レンズ３の光軸ＡＸがＺ軸に平行となるような、撮像ユニット９の駆動についての基準位置(センター位置)に移動する。そして、駆動部材１５ａのＳＭＡに対する印加電流をさらに増加させるとともに駆動部材１５ｂのＳＭＡに対する印加電流をさらに減少させると、駆動部材１５ａがさらに縮み駆動部材１５ｂがさらに伸びるため、図５（ｃ）に示すように、撮像ユニット９の入射面側が今度は右上に傾くことになる。
【００４９】
逆に、図５（ｃ）の状態から、駆動部材１５ａのＳＭＡに対する印加電流を徐々に減少しながら、駆動部材１５ｂのＳＭＡに対する印加電流を徐々に増加させていくと、撮像ユニット９が本体側部材１２に対して時計回りに徐々に回転し、図５（ｂ）の状態を経て、図５（ａ）の状態へと移行する。
【００５０】
したがって、ＳＭＡで形成された一対の駆動部材１５ａ、１５ｂに対する印加電流の大きさを制御することによって、撮像ユニット９をピッチ方向の正方向および負方向のいずれにも駆動することができる。
【００５１】
このような駆動系を用い、撮像ユニット９に設けた揺れ検知センサ８によって検出された揺れを打ち消す向きに撮像ユニット９を本体側部材１２に対して移動させることによって、撮像ユニット(撮像手段)９に係る手振れを補正することが可能になる。
【００５２】
また、手振れ補正用の駆動可能範囲を大きくするため、撮影時においては所定の電流を印加し、撮像ユニット９がセンター位置（図５（ｂ）参照）に存在する状態となるようにしておくことが好ましい。
【００５３】
なお、図４に示すように、一対のＳＭＡによる撮像ユニット９の変位動作においてヒステリシスが存在する場合には、制御系において、このようなヒステリシスを補償するような電流又は電圧等を定めればよい。
【００５４】
＜手振れ補正処理＞
つぎに、この手振れ補正システム１０における手振れ補正の原理および制御系について説明する。
【００５５】
上述したように、撮像素子５および揺れ検知センサ８はいずれも撮像ユニット９側に設けられている。したがって、この揺れ検知センサ８により検知される揺れがゼロになるように（揺れを打ち消すように）、撮像ユニット９を本体側部材１２に対して相対的に駆動することによれば、撮像素子５による撮影画像における手振れを補正することができる。
【００５６】
以下では、手振れ補正制御についてより詳細に説明する。
【００５７】
図６は、携帯電話１Ａにおける、撮像処理と手振れ補正とに関する制御系の概要を示す図である。図６に示すように、撮像ユニット９に設けられた揺れ検知センサ８は、撮像ユニット９の揺れを検出する。具体的には、揺れ検知センサ８は、ピッチ方向における撮像ユニット９の角速度（詳細には、慣性角速度（対地角速度））を検出するジャイロセンサ（角速度センサ）８ａと、ヨー方向における撮像ユニット９の角速度を検出するジャイロセンサ８ｂとを有している。
【００５８】
揺れ検知センサ８の各ジャイロセンサ８ａ，８ｂからの出力信号は、揺れ検出回路３０ｃにおいて増幅され且つフィルタリング処理が施された上で、撮像ユニット９の「揺れ」を示す信号として検出され、コントローラ３０ａに入力される。
【００５９】
コントローラ３０ａは、揺れ検出回路３０ｃによって検出された揺れを打ち消す向きに撮像ユニット９を駆動させるための制御指令値を、ゼロメソッド制御部３０ｂおよび制御値出力部３５を用いて生成し、駆動回路（ドライバ）３０ｄに出力する。そして、駆動回路３０ｄは、コントローラ３０ａからの制御指令値に基づいて駆動部１６を駆動する。これによって、撮像ユニット９は本体側部材１２に対して相対的に駆動され、手振れが補正される。
【００６０】
コントローラ３０ａはマイクロコンピュータで構成される。当該マイクロコンピュータ内で所定のソフトウエアプログラムが実行されることによって、角度検出部３１と目標角度設定部３２と現在角度算出部３３と最適制御値演算部３４と制御値出力部３５とを含む各処理部の機能が実現される。なお、角度検出部３１と目標角度設定部３２と現在角度算出部３３と最適制御値演算部３４とは、ゼロメソッド制御部３０ｂを構成する。ゼロメソッド制御部３０ｂは、揺れ検知センサ８によって検知される揺れがゼロになるように撮像ユニット９を駆動する制御系である。
【００６１】
角度検出部３１は、各ジャイロセンサ８ａ，８ｂによって検出されたピッチ方向およびヨー方向の各角速度ωｐ，ωｙを積分することによって、ピッチ方向およびヨー方向における回転変位（角度）θｐ，θｙを算出する。算出された角度θｐ，θｙは、目標角度設定部３２と現在角度算出部３３とに入力される。なお、角速度ωｐ，ωｙは地面を基準にした角速度（対地角速度）であり、角度θｐ，θｙは地面を基準にした角度（対地角度）である。
【００６２】
目標角度設定部３２は、サーボ制御系における目標角度θｐｄ，θｙｄを設定する。ここでは、目標角度設定部３２は、手振れ補正制御開始時点（例えば、ライブビュー表示開始時点）での撮像ユニット９の変位を、目標角度θｐｄ，θｙｄとして設定するものとする。この結果、この目標変位を維持するように撮像ユニット９が駆動されて、撮像ユニット９の手振れ補正処理が行われることになる。
【００６３】
現在角度算出部３３は、角度検出部３１によって算出された角度値から現在角度を求める。角度検出部３１によって算出された角度値をそのまま現在角度として決定すれば十分であるが、必要に応じて適宜、その値を修正するようにしてもよい。
【００６４】
最適制御値演算部３４は、目標角度（θｐｄ，θｙｄ）と現在角度（θｐ，θｙ）との差分値（（θｐｄ−θｐ），（θｙｄ−θｙ））を求めて比例ゲインを乗じるとともに、２段階の微分要素による制御を加え、ローパスフィルタを通した上で更に適宜のゲインを乗じて制御指令値を決定する。すなわち、揺れ検知センサ８（ジャイロセンサ８ａ，８ｂ）によって検出された角速度を一旦角度に変換した上で、角度の次元と、（角度を一階微分した）角速度の次元と、（角度を二階微分した）加速度の次元との３つの次元において、フィードバック制御を行う。ＳＭＡを用いた駆動系は、電流印加による発熱段階、加速度発生に起因する速度発生段階、速度発生に起因する変位発生段階を有しているため、３次遅れの系となる。したがって、フィードバック制御（サーボ制御系）をより良好に行うためには、このように、１８０度（２次）以上の位相進み要素（微分要素）を加えることが好ましい。
【００６５】
なお、ここでは、ジャイロセンサ８ａ，８ｂからの出力信号を一旦積分して角度値に変換した上で角度を制御量とするＰＤ制御（より詳細には、微分要素として一階微分の微分要素のみならず二階微分の微分要素をも有するＰＤ制御）を行っているが、これに限定されず、角速度を制御量とするＰＩＤ制御を行うようにしてもよい。具体的には、角速度の現在値と目標値との差にゲインを乗じた値と、角速度の積分値（すなわち角度の次元の値）に関する現在値と目標値との差にゲインを乗じた値と、角速度の微分値（すなわち角加速度の次元の値）に関する現在値と目標値との差にゲインを乗じた値とを加算した値を制御指令値として算出するようにしてもよい。
【００６６】
また、シャッタボタン（レリーズボタンとも称する）２９（図１参照）は、２段階の押し込み式のボタンとして構成されている。コントローラ３０ａは、シャッタボタン２９が半押し状態（状態Ｓ１とも称する）にまで押し込まれたときに、「撮影準備指示」が付与されたものとみなし、当該撮影準備指示に応答して撮影の準備動作（例えば、ＡＦ処理およびＡＥ処理）を実行する。また、コントローラ３０ａは、シャッタボタン２９がさらに全押し状態（状態Ｓ２とも称する）にまで押し込まれたときには、本撮影を行うべき旨の指示、すなわち「撮影開始指示」が付与されたものとみなし、当該撮影開始指示に応答して、記録用画像（本撮影画像）を撮影するための露光処理を行う。
【００６７】
本実施形態における手振れ補正を行うことによれば、記録用画像の露光処理中における光像の位置変化を最小限にとどめることによって、手振れの影響が軽減された画像を得ることが可能になる。
【００６８】
＜着信時の動作＞
つぎに、図７を参照しながら、携帯電話１Ａにおいて、撮影中に着信が発生した場合の処理について説明する。図７は、着信検知時の処理（サブルーチン処理）を示すフローチャートである。なお、以下では、カメラ機能を実現する撮影モードにおいて、常に手振れ補正処理が行われる場合を想定する。すなわち、シャッタボタン２９の押下後だけでなくシャッタボタン２９の押下以前のライブビュー表示時においても、手振れ補正制御が実行される場合を想定する。
【００６９】
まず、ステップＳＰ２１において、携帯電話１Ａが受信（着信）を検知すると、次のステップＳＰ２２に進む。なお、「着信」としては、メール着信および音声着信などの各種の着信のいずれであってもよい。
【００７０】
ステップＳＰ２２においては、手振れ補正処理中であるか否かが判定される。なお、上述したように、ここでは、撮影モードにおいては常に手振れ補正処理が行われる場合を想定しているため、シャッタボタン２９の押下後だけでなく、ライブビュー表示を伴う構図決定動作中においても、手振れ補正処理が実行されていると判定される。
【００７１】
手振れ補正処理中でない（例えば、非撮影モード時、手振れ補正機能ＯＦＦ設定時など）と判定されればステップＳＰ２３に進む。ステップＳＰ２３においては、標準着信処理（詳細には標準着信通知処理）が行われる。標準着信通知処理としては、音による着信通知処理、表示による着信通知処理、および振動による着信通知処理などが挙げられる。音による着信通知処理を行う着信通知モードを「音通知モード」とも称し、表示による着信通知処理を行う着信通知モードを「表示通知モード」とも称するものとする。また、振動による着信通知処理を行う着信通知モードを「振動通知モード」とも称するものとする。
【００７２】
マナーモードにおいては、「振動通知モード」が標準着信通知処理として選択されており、振動による着信通知処理が行われる。携帯電話１Ａにおいては、マナーモードの設定および解除は、操作者による適宜のメニュー選択操作等によって決定される。また、マナーモードが解除されているときの着信モード（着信通知手法）も、操作者による適宜のメニュー選択操作等によって決定される。例えば、マナーモードが解除されているときには、音通知モードが標準着信通知処理として選択され、音による着信通知処理が標準着信通知処理として行われる。
【００７３】
一方、ステップＳＰ２２において、手振れ補正処理中であると判定されればステップＳＰ２４に進む。ステップＳＰ２４では、さらに着信通知モードが振動通知モードであるか否かを判定する。具体的には、マナーモードに設定されている場合、及び、マナーモードが解除されているときの着信モードとして振動通知モードが選択されている場合などにおいては、着信通知モードが振動通知モードであると判定される。
【００７４】
そして、携帯電話１Ａは、着信通知モードが振動通知モードであると判定する場合には、着信通知用振動の振動状態を変更して、振動による着信通知処理を行う（ステップＳＰ２５）。
【００７５】
ステップＳＰ２５においては、着信通知時における振動発生用アクチュエータ７５の振動周波数を、手振れ補正システム１０によるブレ補正が可能な周波数帯域内の値に変更する。ここでは、手振れ補正システム１０によって１０Ｈｚ以下の揺れを補正することが可能である場合を想定し、振動発生用アクチュエータ７５の振動周波数を１０Ｈｚの振動周波数に変更するものとする。振動発生用アクチュエータ７５の振動周波数は、通常例えば３０Ｈｚ程度であるため、そのままでは、手振れ補正システム１０によって振動発生用アクチュエータ７５の振動に起因するブレを抑制することが困難である。これに対して、振動発生用アクチュエータ７５の振動周波数を、手振れ補正システム１０によるブレ補正が可能な周波数帯域（例えば、約１Ｈｚ〜約１０Ｈｚ）内の値に変更することによれば、手振れ補正システム１０によって、手振れによる振動と振動発生用アクチュエータ７５による振動との合成振動を抑制することが可能である。これによれば、振動発生用アクチュエータ７５によって携帯電話１Ａ全体を振動させることによって操作者に対する着信通知を行うことができるとともに、手振れ補正システム１０を用いたブレ補正によって地面に対する撮像素子５の揺れを抑制して撮影画像のブレを抑制することもできる。
【００７６】
このように、手振れ補正システム１０は、手振れに起因する撮影画像のブレだけでなく、振動発生用アクチュエータ７５の振動に起因する撮影画像のブレをも補正することが可能である。すなわち、手振れ補正システム１０は、手振れ以外の要因に起因するブレをも補正するブレ補正システム（ブレ補正手段）として機能する。
【００７７】
また、ここでは、振動発生用アクチュエータ７５の振動周波数を変更することに加えて、振動発生用アクチュエータ７５の振動強度（振幅）を、手振れ補正処理の非実行中に比べて低減する。具体的には、例えば振動発生用アクチュエータ７５への入力電圧を低減すればよい。これによれば、着信通知用の振動に起因する撮影画像のブレをさらに抑制することができる。
【００７８】
その後、ステップＳＰ２６において、着信を通知する表示画面Ｇ１（図８参照）が表示部７１に出力される。すなわち、表示による着信通知処理が行われる。これによれば、着信通知をより確実に行うことができる。なお、図８は、メール着信の通知例を示す図である。図８の表示画面Ｇ１においては、被写体である人物ＨＭを含むライブビュー画像が表示されるとともに、メール受信中である旨が着信表示領域ＲＡ（表示部７１の表示領域内の上側部分）に表示されている。
【００７９】
また、ステップＳＰ２４において、着信通知モードが振動通知モードでないと判定された場合には、ステップＳＰ２７に進み、音通知モードであるか否かを判定する。音通知モードでない場合には、そのままステップＳＰ２６に進む。一方、音通知モードである場合には、音着信通知における音量を低減して、音による着信通知処理を行う（ステップＳＰ２８）。より詳細には、当該音量を最低レベルの音量（最も小さな音量）に設定すればよい。これによれば、音を出力する際のスピーカ７３の振動に起因して撮像素子５に発生するブレを抑制することが可能である。
【００８０】
以上のように、上記の携帯電話１Ａによれば、手振れ補正処理実行中は、着信通知時における振動発生用アクチュエータ７５の振動周波数が、手振れ補正システム１０による補正が可能な周波数帯域内の値に変更されるので、操作者に対する振動による着信通知をも行いつつ、手振れに起因するブレと振動発生用アクチュエータ７５の振動に起因するブレとの双方を手振れ補正システム１０Ａによって抑制することが可能である。
【００８１】
なお、上記実施形態では、手振れ補正処理実行中において、振動発生用アクチュエータ７５の振動周波数と振動強度（振幅）との双方を変更する場合を例示したが、これに限定されない。例えば、振動周波数および振幅の一方のみを変更するようにしてもよい。
【００８２】
＜２．第２実施形態＞
第２実施形態に係る携帯電話１Ｂは、第１実施形態に係る携帯電話１Ａと同様の構成を有している一方で、着信時の動作が相違する。以下では、相違点を中心に説明する。また、この第２実施形態においては、マナーモードに設定されている場合（すなわち振動通知モードに設定されている場合）を想定して説明を行う。
【００８３】
図９は、第２実施形態に係る携帯電話１Ｂの着信時の処理（サブルーチン処理）を示すフローチャートである。
【００８４】
ステップＳＰ３１，ＳＰ３２，ＳＰ３３の処理は、それぞれ、上述のステップＳＰ２１，ＳＰ２２，ＳＰ２３の処理と同様であるので、重複を避けるため説明を省略する。
【００８５】
そして、ステップＳＰ３２において、手振れ補正処理中であると判定されればステップＳＰ３４に進む。ステップＳＰ３４では、シャッタボタン２９が押下されているか否かを判定する。
【００８６】
シャッタボタン２９が半押し状態Ｓ１あるいは全押し状態Ｓ２であると判定される場合には、着信通知用振動を停止し（ステップＳＰ３５）、着信を通知する表示画面Ｇ１（図８参照）を表示部７１に出力する（ステップＳＰ３６）。すなわち、振動による着信通知処理を行うのではなく、表示による着信通知処理を行う。これによれば、撮影状態における振動が停止されるので、着信通知振動による撮影画像のブレを回避することができる。また、振動発生用アクチュエータ７５の振動停止時には、手振れ補正システム１０によってより確実に手振れを補正できるため、撮影画像のブレをより適切に抑制することが可能になる。一方、着信通知用の画面Ｇ１を表示することによって、着信通知を得ることも可能になる。
【００８７】
また、ステップＳＰ３４において、シャッタボタン２９が押下されていないと判定される場合（具体的には、シャッタボタン２９が半押し状態Ｓ１でもなく全押し状態Ｓ２でもないと判定される場合）には、振動周波数を変更した上で、振動による着信通知処理を行い（ステップＳＰ３７）、着信を通知する表示画面Ｇ１（図８参照）を表示部７１に出力する（ステップＳＰ３６）。すなわち、ライブビュー表示時であって且つシャッタボタン２９の未押下の期間においては、上記のステップＳＰ２５と同様に、着信通知時における振動発生用アクチュエータ７５の振動周波数を、手振れ補正システム１０によるブレ補正が可能な周波数帯域内の値に変更した上で、振動による着信通知処理が行われる。これによれば、手振れ補正システム１０によって、手振れによる振動と振動発生用アクチュエータ７５による振動との合成振動を抑制することが可能である。すなわち、操作者に対する振動による着信通知をも行いつつ、手振れ補正システム１０によって撮像素子５等におけるブレを抑制することが可能である。
【００８８】
以上のように、この第２実施形態によれば、着信通知モードが振動通知モードに設定されている場合であっても、手振れ補正処理実行中（より詳細には、少なくとも露光処理中）は、振動によって着信が通知されるのではなく表示によって着信が通知されるので、着信通知用の振動によってブレ補正処理が阻害されることを防止できる。したがって、着信通知用の振動に起因する撮影画像のブレを抑制することができる。
【００８９】
特に、少なくとも露光処理中は、着信通知時における振動発生用アクチュエータ７５の振動が停止されるので、より確実に撮影画像のブレを抑制することができる。
【００９０】
また、その一方で、シャッタボタン２９の押下前の構図決定段階（ライブビュー表示段階）では、着信通知を優先させて振動による着信通知処理が行われる。ただし、ライブビュー表示時に振動着信通知を行う場合には、振動発生用アクチュエータ７５の振動周波数を手振れ補正システム１０による補正が可能な周波数帯域の値に変更している（ステップＳＰ３７）ので、撮像素子５におけるブレを比較的良好に抑制することが可能である。
【００９１】
なお、上記実施形態においては、ステップＳＰ３４において、シャッタボタン２９が押下されているか否かに応じて分岐処理を行う場合を例示したが、これに限定されない。例えば、ステップＳＰ３４において、シャッタボタン２９の押下状態に応じて分岐処理を行うようにしてもよい。例えば、シャッタボタン２９の半押し状態Ｓ１から全押し状態Ｓ２までの期間においては、振動発生用アクチュエータ７５の振動周波数を変更して着信通知を行うようにし、シャッタボタン２９の全押し状態Ｓ２においては、振動による着信通知を停止するようにしてもよい。
【００９２】
＜３．変形例＞
上記各実施形態においては、手振れ補正制御は、シャッタボタン２９の押下後だけでなくシャッタボタン２９の押下以前のライブビュー表示時においても実行される場合を想定しているが、これに限定されない。例えば、手振れ補正制御は、撮影開始指示の入力時点（全押し状態Ｓ２になった時点）から撮影終了時点までの期間のみ実行されてもよく、あるいは、撮影準備指示の入力時点（半押し状態Ｓ１になった時点）から撮影終了時点までの期間のみ実行されてもよい。
【００９３】
上記各実施形態においては、振動以外の着信通知手法として、表示通知を行う場合を例示したが、これに限定されない。例えば、表示による着信通知とともに、あるいは表示による着信通知に代えて、「音による着信通知」を実行するようにしてもよい。振動によって着信を通知するのではなく音によって着信を通知することによれば、着信通知用の振動によってブレ補正が阻害されることを防止できる。したがって、着信通知用の振動に起因する撮影画像のブレを抑制することができる。
【００９４】
また、上記第１実施形態においては、図７のステップＳＰ２５において振動周波数を変更する場合を例示したが、これに限定されず、ステップＳＰ２５において振動を停止するようにしてもよい。これによれば、ブレ補正処理実行中は、振動によって着信が通知されるのではなく表示によって着信が通知されるので、着信通知用の振動によってブレ補正が阻害されることを防止できる。したがって、着信通知用の振動に起因する撮影画像のブレを抑制することができる。
【００９５】
また、上記第２実施形態においては、手振れ補正処理中においてシャッタボタン２９が押下されているときに振動発生用アクチュエータ７５の振動を停止する場合を例示したが、これに限定されない。手振れ補正処理中は、シャッタボタン２９が押下されていないときであっても、常に振動発生用アクチュエータ７５の振動を停止するようにしてもよい。例えば、第１実施形態のステップＳＰ２５（図７）において振動を停止するようにしてもよい。これによれば、手振れ補正処理実行中は、振動によって着信が通知されるのではなく表示によって着信が通知されるので、着信通知用の振動によってブレ補正が阻害されることを防止できる。したがって、着信通知用の振動に起因する撮影画像のブレを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】第１実施形態に係る携帯電話を示す側面図である。
【図２】携帯電話の機能ブロックを示す概略図である。
【図３】手振れ補正システムに含まれる要素を示す図である。
【図４】ＳＭＡに対する印加電流と撮像ユニットの変位との関係を示す図である。
【図５】撮像ユニットの変位を説明するための図である。
【図６】手振れ補正制御系の概要を示す図である。
【図７】着信時の動作を示すフローチャートである。
【図８】着信中表示を示す図である。
【図９】第２実施形態に係る携帯電話の着信時動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９７】
１Ａ，１Ｂ  携帯電話
３  撮影レンズ
５  撮像素子
８  検知センサ
９  撮像ユニット
１０  手振れ補正システム
１１ａ  弾性支持部材
１２  本体側部材
１２ｂ  カバーガラス
１５ａ〜１５ｄ  駆動部材
１６  駆動部
２９  シャッタボタン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006333310.tif 000008
【図７】
2006333310.tif 000009
【図８】
2006333310.tif 000010
【図９】
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