(57)【要約】【課題】  目標信号の減衰を招くことなく、クラッタの消え残りを防止する。【解決手段】  クラッタの中心周波数に零点を形成するフィルタ係数を計算し、そのフィルタ係数を用いてパルスレーダの受信信号に含まれているクラッタを抑圧するクラッタ抑圧部４と、オフセット周波数が付加された中心周波数に零点を形成するフィルタ係数を計算し、そのフィルタ係数を用いてクラッタ抑圧部４の出力信号に含まれているクラッタを抑圧するクラッタ抑圧部７−１〜７−Ｎとを設け、クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号の電力と電力閾値を比較し、その比較結果に応じてクラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号を選択して出力する。【選択図】        図１
2006284549.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スタガトリガ方式のパルスレーダの受信信号からクラッタの中心周波数を推定する中心周波数推定手段と、上記中心周波数推定手段により推定されたクラッタの中心周波数に零点を形成するフィルタ係数を計算し、そのフィルタ係数を用いて上記受信信号に含まれているクラッタを抑圧する第１のクラッタ抑圧手段と、上記中心周波数推定手段により推定されたクラッタの中心周波数にオフセット周波数を付加するオフセット周波数付加手段と、上記オフセット周波数付加手段によりオフセット周波数が付加された中心周波数に零点を形成するフィルタ係数を計算し、そのフィルタ係数を用いて上記第１のクラッタ抑圧手段の出力信号に含まれているクラッタを抑圧する第２のクラッタ抑圧手段と、上記第１及び第２のクラッタ抑圧手段の出力信号の電力と電力閾値を比較し、その比較結果に応じて上記第１のクラッタ抑圧手段の出力信号又は上記第２のクラッタ抑圧手段の出力信号を選択する出力信号選択手段とを備えたクラッタ抑圧装置。
【請求項２】
スタガトリガ方式のパルスレーダの受信信号からクラッタの中心周波数を推定する中心周波数推定手段と、上記中心周波数推定手段により推定されたクラッタの中心周波数に零点を形成するフィルタ係数を計算し、そのフィルタ係数を用いて上記受信信号に含まれているクラッタを抑圧する第１のクラッタ抑圧手段と、上記中心周波数推定手段により推定されたクラッタの中心周波数にオフセット周波数を付加するオフセット周波数付加手段と、上記オフセット周波数付加手段によりオフセット周波数が付加された中心周波数に零点を形成するフィルタ係数を計算し、そのフィルタ係数を用いて上記第１のクラッタ抑圧手段の出力信号に含まれているクラッタを抑圧する第２のクラッタ抑圧手段と、上記第１及び第２のクラッタ抑圧手段の出力信号からＡＲモデルの極の絶対値を計算して、その絶対値と絶対値閾値を比較し、その比較結果に応じて上記第１のクラッタ抑圧手段の出力信号又は上記第２のクラッタ抑圧手段の出力信号を選択する出力信号選択手段とを備えたクラッタ抑圧装置。
【請求項３】
スタガトリガ方式のパルスレーダの受信信号からクラッタの中心周波数を推定する中心周波数推定手段と、上記中心周波数推定手段により推定されたクラッタの中心周波数に零点を形成するフィルタ係数を計算し、そのフィルタ係数を用いて上記受信信号に含まれているクラッタを抑圧する第１のクラッタ抑圧手段と、上記中心周波数推定手段により推定されたクラッタの中心周波数にオフセット周波数を付加するオフセット周波数付加手段と、上記オフセット周波数付加手段によりオフセット周波数が付加された中心周波数に零点を形成するフィルタ係数を計算し、そのフィルタ係数を用いて上記第１のクラッタ抑圧手段の出力信号に含まれているクラッタを抑圧する第２のクラッタ抑圧手段と、上記第１及び第２のクラッタ抑圧手段の出力信号からＡＲモデルの極の絶対値を計算して、その絶対値と絶対値閾値を比較するとともに、上記第１及び第２のクラッタ抑圧手段の出力信号の電力と電力閾値を比較し、双方の比較結果に応じて上記第１のクラッタ抑圧手段の出力信号又は上記第２のクラッタ抑圧手段の出力信号を選択する出力信号選択手段とを備えたクラッタ抑圧装置。
【請求項４】
出力信号選択手段は、第１及び第２のクラッタ抑圧手段における入出力信号の電力比を計算し、その電力比が所定の条件を満足したとき、出力信号の選択処理を実施することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のクラッタ抑圧装置。
【請求項５】
複数の第２のクラッタ抑圧手段が縦続接続されていることを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載のクラッタ抑圧装置。
【請求項６】
パルスレーダの受信信号からクラッタの中心周波数を推定する中心周波数推定手段と、上記中心周波数推定手段により推定されたクラッタの中心周波数に零点を形成する第１のフィルタ係数を計算し、第１のフィルタ係数を用いて上記受信信号に含まれているクラッタを抑圧する第１のクラッタ抑圧手段と、上記中心周波数推定手段により推定されたクラッタの中心周波数に零点を形成する第２のフィルタ係数を計算し、第２のフィルタ係数を用いて上記第１のクラッタ抑圧手段の出力信号に含まれているクラッタを抑圧する第２のクラッタ抑圧手段と、上記第１及び第２のクラッタ抑圧手段の出力信号の電力と電力閾値を比較し、その比較結果に応じて上記第１のクラッタ抑圧手段の出力信号又は上記第２のクラッタ抑圧手段の出力信号を選択する出力信号選択手段とを備えたクラッタ抑圧装置。
【請求項７】
パルスレーダの受信信号からクラッタの中心周波数を推定する中心周波数推定手段と、上記中心周波数推定手段により推定されたクラッタの中心周波数に零点を形成する第１のフィルタ係数を計算し、第１のフィルタ係数を用いて上記受信信号に含まれているクラッタを抑圧する第１のクラッタ抑圧手段と、上記中心周波数推定手段により推定されたクラッタの中心周波数に零点を形成する第２のフィルタ係数を計算し、第２のフィルタ係数を用いて上記第１のクラッタ抑圧手段の出力信号に含まれているクラッタを抑圧する第２のクラッタ抑圧手段と、上記第１及び第２のクラッタ抑圧手段の出力信号からＡＲモデルの極の絶対値を計算して、その絶対値と絶対値閾値を比較し、その比較結果に応じて上記第１のクラッタ抑圧手段の出力信号又は上記第２のクラッタ抑圧手段の出力信号を選択する出力信号選択手段とを備えたクラッタ抑圧装置。
【請求項８】
パルスレーダの受信信号からクラッタの中心周波数を推定する中心周波数推定手段と、上記中心周波数推定手段により推定されたクラッタの中心周波数に零点を形成する第１のフィルタ係数を計算し、第１のフィルタ係数を用いて上記受信信号に含まれているクラッタを抑圧する第１のクラッタ抑圧手段と、上記中心周波数推定手段により推定されたクラッタの中心周波数に零点を形成する第２のフィルタ係数を計算し、第２のフィルタ係数を用いて上記第１のクラッタ抑圧手段の出力信号に含まれているクラッタを抑圧する第２のクラッタ抑圧手段と、上記第１及び第２のクラッタ抑圧手段の出力信号からＡＲモデルの極の絶対値を計算して、その絶対値と絶対値閾値を比較するとともに、上記第１及び第２のクラッタ抑圧手段の出力信号の電力と電力閾値を比較し、双方の比較結果に応じて上記第１のクラッタ抑圧手段の出力信号又は上記第２のクラッタ抑圧手段の出力信号を選択する出力信号選択手段とを備えたクラッタ抑圧装置。
【請求項９】
出力信号選択手段は、第１及び第２のクラッタ抑圧手段における入出力信号の電力比を計算し、その電力比が所定の条件を満足したとき、出力信号の選択処理を実施することを特徴とする請求項６から請求項８のうちのいずれか１項記載のクラッタ抑圧装置。
【請求項１０】
複数の第２のクラッタ抑圧手段が縦続接続されていることを特徴とする請求項６から請求項９のうちのいずれか１項記載のクラッタ抑圧装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、パルスレーダの受信信号に含まれているクラッタ（例えば、地面、海面、雲や雨などによる不要な反射エコー）を抑圧するクラッタ抑圧装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
パルスレーダの受信信号に含まれているクラッタを抑圧する機能は、レーダ装置が目標を正確に検出する上で必要な機能である。
従来のクラッタ抑圧装置は、グランドクラッタやシークラッタのような固定のクラッタを抑圧する固定クラッタ消去器の他に、その固定クラッタ消去器の出力信号に含まれている移動クラッタが固定クラッタのように見えるようにするために、その出力信号の振幅と位相の補正を行う振幅・位相補正器と、その振幅・位相補正器の出力信号に含まれている移動クラッタ（例えば、ウェザクラッタのように反射源が移動するクラッタ）を抑圧する移動クラッタ消去器とを実装している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
従来のクラッタ抑圧装置を構成している固定クラッタ消去器は、グランドクラッタやシークラッタのように反射源が動かないクラッタ、あるいは、非常に速度の遅い反射源からのクラッタを抑圧するものである。
したがって、固定クラッタ消去器だけでは、パルスレーダの受信信号にウェザクラッタのような移動クラッタが含まれている場合、クラッタを抑圧することができない。
従来のクラッタ抑圧装置は、ウェザクラッタのような移動クラッタも抑圧できるようにするために、移動クラッタ消去器を実装している。
固定クラッタ消去器と移動クラッタ消去器の実態は、ノッチ周波数が“０”の高域通過フィルタである。伝達関数が１−ｚ-1の単一消去器や、（１−ｚ-1）2の２重消去器は、その例である。
【０００４】
なお、固定クラッタ消去器と移動クラッタ消去器については、予めフィルタの次数が決定されている必要がある。
フィルタ次数は多重度に相当し、伝達関数が（１−ｚ-1）2の２重消去器は２次のフィルタである。
従来のクラッタ抑圧装置では、フィルタ次数を自動的に変更する手段を備えていないので、過去の経験や観測結果からクラッタの電力や帯域幅等を大まかに推定して、クラッタ抑圧処理を実施する前にフィルタ次数を決定する必要がある。
したがって、クラッタ抑圧処理の実行中に想定以上の電力や帯域幅を有するクラッタが受信されたり、そのようなクラッタがクラッタ抑圧処理中に変化したりすると、クラッタの抑圧性能が劣化する。
【０００５】
【特許文献１】特公平３−２４３３号公報（第３頁から第５頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のクラッタ抑圧装置は以上のように構成されているので、クラッタ抑圧処理を実施する前にフィルタ次数を決定する必要があり、そのフィルタ次数がパルスレーダの受信信号に含まれているクラッタに対応していれば、その受信信号に含まれているクラッタを抑圧することができる。しかし、パルスレーダの受信信号に含まれているクラッタが想定外のクラッタである場合、そのフィルタ次数の過不足が発生して、そのクラッタの消え残りが生じたり、フィルタのノッチの阻止域がクラッタに対して過剰になって目標信号の減衰を誘発したりすることがある課題があった。
【０００７】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、パルスレーダの受信信号に含まれているクラッタに応じてフィルタ次数を最適化して、目標信号の減衰を招くことなく、クラッタの消え残りを防止することができるクラッタ抑圧装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係るクラッタ抑圧装置は、中心周波数推定手段により推定されたクラッタの中心周波数に零点を形成するフィルタ係数を計算し、そのフィルタ係数を用いてパルスレーダの受信信号に含まれているクラッタを抑圧する第１のクラッタ抑圧手段と、オフセット周波数付加手段によりオフセット周波数が付加された中心周波数に零点を形成するフィルタ係数を計算し、そのフィルタ係数を用いて第１のクラッタ抑圧手段の出力信号に含まれているクラッタを抑圧する第２のクラッタ抑圧手段とを設け、第１及び第２のクラッタ抑圧手段の出力信号の電力と電力閾値を比較し、その比較結果に応じて第１のクラッタ抑圧手段の出力信号又は第２のクラッタ抑圧手段の出力信号を選択するようにしたものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、中心周波数推定手段により推定されたクラッタの中心周波数に零点を形成するフィルタ係数を計算し、そのフィルタ係数を用いてパルスレーダの受信信号に含まれているクラッタを抑圧する第１のクラッタ抑圧手段と、オフセット周波数付加手段によりオフセット周波数が付加された中心周波数に零点を形成するフィルタ係数を計算し、そのフィルタ係数を用いて第１のクラッタ抑圧手段の出力信号に含まれているクラッタを抑圧する第２のクラッタ抑圧手段とを設け、第１及び第２のクラッタ抑圧手段の出力信号の電力と電力閾値を比較し、その比較結果に応じて第１のクラッタ抑圧手段の出力信号又は第２のクラッタ抑圧手段の出力信号を選択するように構成したので、パルスレーダの受信信号に含まれているクラッタに応じてフィルタ次数を最適化することができるようになり、その結果、目標信号の減衰を招くことなく、クラッタの消え残りを防止することができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるクラッタ抑圧装置を示す構成図であり、図において、クラッタ中心周波数推定部１はスタガトリガ方式のパルスレーダの受信信号からクラッタの中心周波数を推定する処理を実施する。なお、クラッタ中心周波数推定部１は中心周波数推定手段を構成している。
オフセット周波数記憶部２はフィルタの零点周波数のオフセット値（オフセット周波数）をフィルタ次数毎に記憶しているメモリである。
オフセット周波数設定部３はクラッタの抑圧性能を確保するため、クラッタ中心周波数推定部１により推定されたクラッタの中心周波数に、オフセット周波数記憶部２に記憶されているフィルタ次数毎のオフセット値を付加する処理を実施する。なお、オフセット周波数記憶部２及びオフセット周波数設定部３からオフセット周波数設定手段が構成されている。
【００１１】
クラッタ抑圧部４はクラッタ中心周波数推定部１により推定されたクラッタの中心周波数にフィルタ群全体（クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎ）の周波数特性の零点を形成するフィルタ係数を計算し、そのフィルタ係数を用いて受信信号に含まれているクラッタを抑圧する処理を実施する。なお、クラッタ抑圧部４は第１のクラッタ抑圧手段を構成している。
フィルタ係数計算部５はクラッタ中心周波数推定部１により推定されたクラッタの中心周波数にフィルタ群全体（クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎ）の周波数特性の零点を形成するフィルタ係数の計算処理を実施する。
フィルタ部６はフィルタ係数計算部５により計算されたフィルタ係数を用いて受信信号に含まれているクラッタを抑圧する処理を実施する。
【００１２】
クラッタ抑圧部７−１〜７−Ｎは縦続接続されており、オフセット周波数設定部３によりオフセット値が付加された中心周波数に自フィルタの零点を形成するフィルタ係数を計算し、そのフィルタ係数を用いて前段のクラッタ抑圧部の出力信号に含まれているクラッタを抑圧する処理を実施する。なお、クラッタ抑圧部７−１〜７−Ｎは第２のクラッタ抑圧手段を構成している。
フィルタ係数計算部８−１〜８−Ｎはオフセット周波数設定部３によりオフセット値が付加された中心周波数に自フィルタの零点を形成するフィルタ係数の計算処理を実施する。
フィルタ部９−１〜９−Ｎはフィルタ係数計算部８−１〜８−Ｎにより計算されたフィルタ係数を用いて前段のクラッタ抑圧部の出力信号に含まれているクラッタを抑圧する処理を実施する。
【００１３】
信号選択処理部１０はクラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号の電力と電力閾値を比較し、クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号の中から、その比較結果に応じた出力信号を選択して出力する処理を実施する。なお、信号選択処理部１０は出力信号選択手段を構成している。
閾値記憶部１１は入出力信号電力比計算部１２が使用する電力比閾値や、出力信号電力比較部１３が使用する電力閾値などを記憶しているメモリである。
入出力信号電力比計算部１２はクラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎにおける入出力信号の電力比を計算し、その電力比と電力比閾値を比較する処理を実施する。
出力信号電力比較部１３はクラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号の電力と閾値記憶部１１に記憶されている電力閾値を比較する処理を実施する。
出力信号選択部１４はクラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号の中から、出力信号電力比較部１３の比較結果に応じた出力信号を選択して出力する処理を実施する。
【００１４】
次に動作について説明する。
この実施の形態１では、レーダ装置がスタガトリガ方式により不等間隔のパルスを送信するものとして説明する。また、フィルタのノッチ周波数と零点周波数が等価であるものとして説明する。
また、離散フーリエ変換等による十分な周波数解析を実施することができない程、パルスヒット数が少ないレーダ装置においては、受信するクラッタの数を推定する方法としては、後述するクラッタ中心周波数推定部１により計算されるＡＲ係数ａijを利用する方法等が考えられるが、この実施の形態１では、クラッタ数は既知であるものとする。この実施の形態１では、クラッタ数が最大で２までであるとする。
【００１５】
クラッタ中心周波数推定部１は、レーダ装置が不等間隔のパルスを送信して、目標やクラッタなどに反射されたパルスを受信すると、その受信信号からクラッタの中心周波数を推定する。
例えば、クラッタスペクトルピークを１つ有する単峰性クラッタの場合、そのクラッタは１次のＡＲモデルで近似することができる。
このＡＲモデルの係数をａ11とすると、１次ＡＲモデルの極を計算で求めることにより、下記の式（１）でクラッタの中心周波数ｆ0（パルスの繰り返し周波数で規格化された値）を推定することができる。
【００１６】
【数１】
2006284549.tif 000003
ただし、ｘ（ｎ）はあるレンジビンの受信信号であり、Ｎはパルスヒット数である。
【００１７】
また、クラッタスペクトルピークを２つ有する双峰性クラッタの場合、そのクラッタは２次のＡＲモデルで近似することができる。
このＡＲモデルの係数をａii（ｉ＝１，２）、０次前向き予測誤差をｅ0（ｎ）、０次後向き予測誤差をｂ0（ｎ）、ｉ次前向き予測誤差をｅi（ｎ）、ｉ次後向き予測誤差をｂi（ｎ）とすると、２次ＡＲモデルの極を計算で求めることにより、下記の式（３）でクラッタの中心周波数ｆ01，ｆ02を推定することができる。
【００１８】
【数２】
2006284549.tif 000004
ただし、ｘ（ｎ）はあるレンジビンの受信信号であり、Ｎはパルスヒット数である。
【００１９】
クラッタ中心周波数推定部１は、上記のようにして、クラッタの中心周波数を推定すると、その推定結果であるクラッタの中心周波数をクラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎに出力する。
クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎは、クラッタ中心周波数推定部１により推定されたクラッタの中心周波数を受けると、パルスレーダの受信信号に含まれているクラッタを抑圧する処理を実施する。
以下、クラッタの抑圧処理を具体的に説明する前に、クラッタの抑圧原理を簡単に説明する。
【００２０】
クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎのフィルタ係数計算部５，８−１〜８−Ｎは、クラッタ中心周波数推定部１からクラッタの中心周波数を受けると、フィルタ係数の計算処理を実施するが、スタガトリガ方式の場合でも、フィルタに深いノッチを形成するために、フィルタ係数を時変にする。即ち、パルス間隔毎にフィルタ係数を変更する。なお、フィルタはＦＩＲ（Ｆｉｎｉｔｅ  Ｉｍｐｕｌｓｅ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）形とするので、インパルス応答がフィルタ係数に対応する。
【００２１】
クラッタが単峰性の場合は、クラッタが双峰性の場合に含まれるので、ここでは、クラッタがスペクトルピークを２つ有する双峰性であると仮定する。
まず、スタガトリガ方式の等価振幅２乗特性を次式のように定義する。
【００２２】
【数３】
2006284549.tif 000005
ただし、Ｎはフィルタのインパルス応答長、ｈlnはフィルタのインパルス応答、Ｌはスタガ数、τk（ｋ＝１，２，・・・，ｎ）はパルス間隔である。
【００２３】
次に、下記の式（１２）のように、時間δＴを定義し、遅延演算子ｚ-1をδＴだけ遅延を与える素子とする。
【数４】
2006284549.tif 000006
ただし、ＰＲＩl（ｌ＝１，２，・・・，Ｌ）はパルス間隔、Ｒl（ｌ＝１，２，・・・，Ｌ）はスタガ比である。
【００２４】
このとき、δＴはスタガ比１を示すため、スタガ比Ｒの遅延に対する遅延演算子は、ｚ-Rと表される。したがって、伝達関数Ｃl（ｚ）は下記の式（１４）〜（１６）のように表される。
【数５】
2006284549.tif 000007
【００２５】
ここでは、フィルタ係数計算部５，８−１〜８−Ｎがクラッタ中心周波数推定部１により推定された２つのクラッタ中心周波数ｆ01，ｆ02に、それぞれＫ1重零点と、Ｋ2重零点を持つフィルタの係数を計算するものとする。
この場合、フィルタ係数計算部５，８−１〜８−Ｎは、ｌを固定して、伝達関数Ｃl（ｚ）と、その伝達関数Ｃl（ｚ）のｚに関する１階導関数から（Ｋ1−１）階導関数とが、ｚ1＝ｅｘｐ［ｊ２πｆ01δＴ］のときに０となるような方程式を生成する。
【数６】
2006284549.tif 000008
【００２６】
また、フィルタ係数計算部５，８−１〜８−Ｎは、伝達関数Ｃl（ｚ）と、その伝達関数Ｃl（ｚ）のｚに関する１階導関数から（Ｋ2−１）階導関数とが、ｚ2＝ｅｘｐ［ｊ２πｆ02δＴ］のときに０となるような方程式を生成する。
【数７】
2006284549.tif 000009
【００２７】
これにより、フィルタ係数計算部５，８−１〜８−Ｎは、Ｋ1＋Ｋ2＝（Ｎ−１）個の方程式を生成することになる。
フィルタ係数計算部５，８−１〜８−Ｎは、上記の（Ｎ−１）元１次連立方程式を解くことにより、特定のｌに対するフィルタ係数を算出する。なお、係数に対して方程式が１つ少ないが、ｈl0を任意に決めれば、特定のｌに対するフィルタ係数を算出することができる。
フィルタ係数の算出処理をｌ＝０，１，・・・，Ｌ−１に対して繰り返し実行すれば、全てのフィルタ係数ｈlnを求めることができる。
【００２８】
クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎのフィルタ部６，９−１〜９−Ｎは、フィルタ係数計算部５，８−１〜８−Ｎにより計算されたフィルタ係数ｈlnを受けると、下記の式（２５）に示す畳込み演算を実施することにより、前段のフィルタ部の出力信号ｘ（ｔk）に含まれているクラッタを抑圧する。なお、ｙ（ｔk）は当該フィルタ部の出力信号である。
【数８】
2006284549.tif 000010
【００２９】
以上の説明では、双峰性クラッタの場合を示したが、単峰性クラッタの場合は、Ｃl（ｚ）の導関数に関する条件を、例えば、式（１７）〜（２０）についてのみ考慮すればよい。
【００３０】
以下、クラッタの抑圧処理を具体的に説明する
クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎのフィルタ係数計算部５，８−１〜８−Ｎは、クラッタ中心周波数推定部１からクラッタの中心周波数を受けると、フィルタ係数の計算処理を実施するが、従来のクラッタ抑圧装置と異なる点は、最適なフィルタ次数を自動的に設定するために、従来単一のフィルタで実施されていたクラッタの抑圧処理を、縦続接続された複数の１次フィルタが実施するようにしている点である。
また、同じ周波数に複数のフィルタでノッチを形成する場合に２段目以降のフィルタに入力されるべきクラッタ中心周波数の推定値にオフセット周波数を加えるようにしている点でも相違している。この実施の形態１では、縦続接続されている各フィルタの次数を１次に設定しているが、２次以上に設定してもかまわない。
【００３１】
スタガトリガ方式では不等間隔のパルスになるため、ノッチ周波数が０以外のフィルタを実現するには、フィルタ係数がパルス間隔に応じて変化する時変係数フィルタである必要である。
このような時変係数フィルタが縦続接続されている場合のインパルス応答は、２つのフィルタのインパルス応答の単純な畳み込みにはならない。
縦続接続された後段のクラッタ抑圧部では、その入力信号における現時点でのサンプルと、それ以前のサンプルとでは、それらのサンプルを算出するために用いた前段のフィルタ係数が異なるからである。
以下、このような時変係数フィルタが縦続接続されている場合のインパルス応答を説明する。ここでは、説明の都合上、縦続接続されるフィルタ数が“２”、即ち、図１のクラッタ抑圧装置におけるクラッタ抑圧部が、クラッタ抑圧部４とクラッタ抑圧部７−１のみである場合について説明する。なお、次数がＫ1，Ｋ2である一般的な場合について説明する。
【００３２】
パルスヒット番号に対応する時刻がｔk、フィルタ部６の入力信号がｕ（ｔk）、フィルタ部９−１の入力信号がｘ（ｔk）、フィルタ部９−１の出力信号がｙ（ｔk）であるとする。
また、スタガ数Ｌが“３”、フィルタ係数計算部５により計算されるフィルタ係数がｈk0，ｈk1，ｈk2，ｈk3、フィルタ係数計算部８−１により計算されるフィルタ係数がｇk0，ｇk1，ｇk2，ｇk3であるとする。
この場合、ある時刻におけるフィルタ部９−１の出力信号ｙ（ｔk）は、下記の式（２８）で表すことができる。
【００３３】
【数９】
2006284549.tif 000011
【００３４】
これより、“＊”が[  ]で囲まれた２つのベクトルの畳み込み演算を表す記号であるとすると、２つの時変係数フィルタが縦続接続された場合のインパルス応答は、下記の式（３２）のようになる。ただし、式（３２）における“＋”は、畳み込み演算の結果得られた数列をベクトルとみなすときのベクトル加算を表す記号である。
【数１０】
2006284549.tif 000012
【００３５】
次に、フィルタ係数計算部５の次数がＫ1、フィルタ係数計算部８−１の次数がＫ2、得られる畳み込み演算の結果がｅlk（ｌ＝０，１，・・・，Ｌ−１；ｋ＝０，１，・・・，Ｋ1＋Ｋ2）であるとして、上記の式（３２）を一般形に拡張すると、下記の式（３３）のように表すことができる。
【数１１】
2006284549.tif 000013
【００３６】
式（３３）において、パルス間隔はスタガ数Ｌで周期的に変化するため、時刻ｔ0，ｔL，ｔ2L，・・・には、フィルタ係数ｇ00，ｇ01，・・・，ｇ0,K2が対応し、時刻ｔ1，ｔL+1，ｔ2L+1，・・・には、フィルタ係数ｇ10，ｇ11，・・・，ｇ1,K2が対応し、時刻ｔ2，ｔL+2，ｔ2L+2，・・・には、フィルタ係数ｇ20，ｇ21，・・・，ｇ2,K2が対応する（以降繰り返し）。
このときの等価振幅の２乗特性Ｅ（ｆ）は、下記の式（３４）のようになる。
【数１２】
2006284549.tif 000014
【００３７】
次に、ノッチ周波数が“０”のフィルタのノッチ周波数を任意の周波数に移動させる場合について説明する。
フィルタ係数計算部５で使用されるノッチ周波数０のフィルタ係数がｈ'lk、移動先のノッチ周波数がｆ01であるとする。
また、フィルタ係数計算部８−１で使用されるノッチ周波数０のフィルタ係数がｇ'lk、移動先のノッチ周波数がｆ02であるとする。
このとき、フィルタ単体で考えると、ｈlk，ｇlkは下記の式（３５）（３６）のように再計算される。
【数１３】
2006284549.tif 000015
【００３８】
しかし、時変係数フィルタが縦続接続される構成では、フィルタ係数計算部８−１で再計算される係数ｇlkは、上記の式（３６）のような単純なノッチフィルタのノッチ周波数の移動にはならない。フィルタ係数計算部８−１で計算される係数ｇlkがフィルタ係数計算部５で計算される係数ｈlkに依存するからである。
以下、フィルタ係数計算部８−１におけるフィルタ係数の計算方法について説明する。
上記の式（１２）のように時間δＴを定義し、遅延演算子z-1を時間δＴだけ遅延を与える素子とすると、時変係数フィルタが縦続接続された場合の伝達関数は、下記の式（３７）〜（４０）のように表すことができる。
【００３９】
【数１４】
2006284549.tif 000016
【００４０】
上記の式（３９）の指数部分を下記の式（４２）のように置き換えると、式（３９）は下記の式（４１）のようになる。
【数１５】
2006284549.tif 000017
【００４１】
また、上記の式（４１）に式（３３）を代入して整理すると、下記の式（４３）のようになる。
【数１６】
2006284549.tif 000018
【００４２】
上記の式（４３）の伝達関数Ｅl（ｚ）において、ｚに関する導関数を求め、下記の式（４４）のときに伝達関数Ｅl（ｚ）を“０”にすると、即ち、式（４５）〜（４８）が成立するようにすると、ｆ＝ｆ02にＫ2重零点を持たせることができる。
【数１７】
2006284549.tif 000019
【００４３】
伝達関数Ｅl（ｚ）の導関数は、下記の式（４９）〜（５１）から求めることができる。
【数１８】
2006284549.tif 000020
【００４４】
これにより、フィルタ係数の数より１つ少ないＫ2個の方程式が生成されるが、Ｋ2個の方程式を解くにはｇl0を任意に決めればよい。また、縦続接続された２つのフィルタにより、フィルタ入出力前後の受信機雑音電力が変化しないようにするためには、下記の式（５２）の定数ｃlをフィルタ係数ｇl0，ｇl1，・・・，ｇl,K2に乗算すればよい。
【数１９】
2006284549.tif 000021
【００４５】
以上の関係を行列表現するために、求めたいフィルタ係数ベクトルを下記の式（５３）のように定義すると、下記の式（５４）に示す連立方程式が得られる。
【数２０】
2006284549.tif 000022
【００４６】
上記の式（５４）において、Ｋ2×Ｋ2行列のＡl、ベクトルｂlは下記の式（５５）（５６）で表される。
【数２１】
2006284549.tif 000023
【００４７】
なお、上記の式（５６）は、任意の値ｇl0を“１”にして計算したものである。上記の式（５４）を解くことにより、特定のｌに関する最適なフィルタ係数を求めることができる。したがって、式（５４）をｌ＝０，１，・・・，Ｌ−１についてＬ回解くことにより、ｆ＝ｆ02にＫ2重零点を持つ２段目のフィルタ係数を求めることができる。
このようにして、フィルタ係数計算部５により計算されたフィルタ係数をフィルタ部６に適用し、フィルタ係数計算部８−１により計算されたフィルタ係数をフィルタ部９−１に適用することにより、フィルタ全体の特性としてｆ＝ｆ01とｆ＝ｆ02にノッチを形成することができる。
【００４８】
以上より、２つの時変係数フィルタを縦続接続しても、２個所の周波数にノッチを形成できることが理解される。
したがって、縦続接続されたクラッタ抑圧部４，７−１のフィルタ部６，９−１を一つのフィルタとみなして、上記のフィルタ係数計算方法により、このフィルタとクラッタ抑圧部７−２のフィルタ部９−２が縦続接続されたときのフィルタ係数をフィルタ係数計算部８−２が計算するようにすれば、縦続接続されたフィルタの数に等しい数の周波数に対してノッチを形成するようなクラッタ抑圧フィルタを構成することが可能である。
【００４９】
次に、フィルタ次数の選定方法を説明する。
最初に、クラッタが単峰性である場合の動作について説明する。
クラッタ中心周波数推定部１により推定されたクラッタ中心周波数がｆ0であるとすると、オフセット周波数設定部３が実装されていない場合、フィルタ係数計算部５，８−１〜８−Ｎにおいて、ｆ01＝ｆ02＝・・・＝ｆ0として、各フィルタ係数が計算される。
しかしながら、上述したフィルタ係数の計算方法では、複数のフィルタで零点を割り当てる周波数を重複して設定する場合、後段のフィルタに割り当てられた零点の多重度のみが支配的になり、縦続接続されたフィルタ次数に相当するフィルタ特性が得られなくなる。即ち、フィルタのノッチの帯域幅が狭くなるため、従来のクラッタ抑圧装置と比べてクラッタ抑圧性能が劣化する。
【００５０】
そこで、この実施の形態１では、オフセット周波数設定部３を実装して、フィルタ係数計算部５で零点が割り当てられた単峰性クラッタの中心周波数ｆ0と、フィルタ係数計算部８−１〜８−Ｎで零点を割り当てる周波数が一致しないようにしている。
フィルタ係数計算部８−１〜８−Ｎでは、クラッタ中心周波数推定部１により推定されたクラッタ中心周波数ｆ0と、オフセット周波数設定部３から出力されるオフセット周波数値δｆmとを下記の式（５７）に示すように加算している。
ｆm+1＝ｆ0＋δｆm                                          （５７）
ｍ＝１，２，・・・，Ｎ−１
ただし、ｆmは縦続接続されたｍ番目の時変係数フィルタが零点を設定する周波数、δｆmはｍ番目のオフセット周波数である。Ｎ個のフィルタが縦続接続された場合は、式（５７）に示したようにオフセット周波数δｆmがＮ−１種類必要になる。
上記の式（５７）により計算された周波数ｆmに対して零点を割り当てるようにすると、ｆm＝ｆ0にならないため、従来のクラッタ抑圧装置におけるフィルタと同等な等価振幅２乗特性を得ることができる。
【００５１】
図１のように、１次の時変係数フィルタを多数縦続接続すると、各フィルタ部の入力信号中のクラッタ電力が大きく、フィルタ部のノッチがクラッタの中心周波数近辺に形成されていれば、各フィルタ処理後の出力信号の電力が入力信号の電力よりも小さくなる。クラッタがある程度抑圧されてしまえば、新たにフィルタ処理をしても出力信号の電力が大きく変化することはないので、この電力変化を検出して時変係数フィルタの次数を選定することができる。
各フィルタ部の入出力信号の電力比は、フィルタ部６＞フィルタ部９−１＞フィルタ部９−２＞フィルタ部９−３＞・・・＞フィルタ部９−Ｎの関係にあり、後段のフィルタ部程、入出力信号の電力比が小さくなる。また、後段のフィルタ部程、その電力比の変化も小さくなる。
【００５２】
したがって、フィルタの番号（６，９−１，９−２，９−３，・・・，９−Ｎ）を横軸にして、入出力電力比を縦軸に表すと、電力比の頂点が下に凸で、遠方がほぼ平らになるなめらかな曲線になる。
このことより、判定方法は、任意に設定可能な電力比閾値と各フィルタ部における入出力信号の電力比を比較し、その電力比が電力比閾値を下回っている状態では、フィルタ次数が過剰であると判断することができるので、電力比が電力比閾値を初めて上回ったときのフィルタ部の出力信号をクラッタ抑圧フィルタの出力信号とすることで、必要十分なフィルタ次数でクラッタ抑圧処理を実施することができる。
【００５３】
図２はフィルタ次数の選定方法を示すフローチャートである。
以下、信号選択処理部１０の処理内容を具体的に説明する。
まず、信号選択処理部１０の入出力信号電力比計算部１２は、フィルタ次数のカウンタであるＩを“１”に初期化し（ステップＳＴ１）、フィルタ次数のカウンタＩと閾値記憶部１１に記憶されているフィルタ次数の上限値ＮＦＩＬを比較する（ステップＳＴ２）。
入出力信号電力比計算部１２は、フィルタ次数のカウンタＩがフィルタ次数の上限値ＮＦＩＬを上回っていなければ、各フィルタ部における入力信号の平均電力ＰＩＮ（Ｉ）と、出力信号の平均電力ＰＯＵＴ（Ｉ）とを計算し（ステップＳＴ３）、その入力信号の平均電力ＰＩＮ（Ｉ）と出力信号の平均電力ＰＯＵＴ（Ｉ）との電力比ＲＡＴＩＯ（Ｉ）を計算する（ステップＳＴ４）。
ＲＡＴＩＯ（Ｉ）＝ＰＩＮ（Ｉ）／ＰＯＵＴ（Ｉ）              （５８）
このとき、レンジビン毎の電力比のばらつきを抑えるため、複数のレンジビンで平均化処理を行う。
入出力信号電力比計算部１２は、電力比ＲＡＴＩＯ（Ｉ）を計算すると、そのフィルタ次数のカウンタＩに“１”を加算して（ステップＳＴ５）、ステップＳＴ２の処理に移行する。
【００５４】
入出力信号電力比計算部１２は、フィルタ次数のカウンタＩがフィルタ次数の上限値ＮＦＩＬを上回ると、仮のフィルタ次数Ｍに上限値ＮＦＩＬを代入し（ステップＳＴ６）、そのフィルタ次数Ｍが“２”より小さいか否かを判定する。即ち、そのフィルタ次数Ｍが１次であるか否かを判定する（ステップＳＴ７）。
入出力信号電力比計算部１２は、仮のフィルタ次数Ｍが１次である場合、一連の処理を終了するが、仮のフィルタ次数Ｍが２次以上である場合、各フィルタ部の電力比ＲＡＴＩＯ（Ｍ）と閾値記憶部１１に記憶されている電力比閾値ＴＨＬＤを比較する（ステップＳＴ８）。
入出力信号電力比計算部１２は、各フィルタ部の電力比ＲＡＴＩＯ（Ｍ）が電力比閾値ＴＨＬＤより小さい場合、仮のフィルタ次数Ｍから“１”を減じて（ステップＳＴ９）、ステップＳＴ７の処理に移行する。
信号選択処理部１０の出力信号選択部１４は、入出力信号電力比計算部１２の比較結果が、各フィルタ部の電力比ＲＡＴＩＯ（Ｍ）が電力閾値ＴＨＬＤ以上である旨を示す場合、最適なフィルタ次数をＭに選定して、処理を終了する（ステップＳＴ１０）。
【００５５】
図３は各フィルタ部の出力信号の平均電力、入出力信号の電力比及びフィルタ次数選定後の出力信号の電力の計算例を示すグラフ図である。
図３の計算例では、フィルタ部６の入力信号（受信信号）が、疑似的に発生させた単峰性クラッタと目標信号と受信機雑音とが加算された複素信号であるとして計算されたシミュレーション結果である。
また、図３の計算例では、スタガトリガ数が“３”、パルス繰り返し周期が４００，３００，５００μｓ（平均４００μｓ）、目標信号のドップラ周波数が５００Ｈｚ、目標信号が存在するレンジビンが２１０レンジビン、目標信号の電力が３５ｄＢ、単峰性クラッタの中心周波数が−６００Ｈｚ、ガウス型のスペクトルを持つクラッタの帯域幅が平均５０Ｈｚ、クラッタ電力が１４０−４０ｌｏｇ10（１００＋ｒ）ｄＢ（ｒはレンジビン番号）、受信機雑音電力が２０ｄＢ（平均０の正規分布）、フィルタの最大数が“４”であるとして計算されたシミュレーション結果である。
【００５６】
特に、図３（ａ）は受信信号及び各フィルタ部の出力信号の変化を示すグラフであり、横軸がレンジビン、縦軸が平均電力を表している。フィルタ＃３（フィルタ部９−２）以降のフィルタでは、出力信号の電力がほとんど雑音電力付近であることがわかる。
図３（ｂ）は各フィルタ部における入出力信号の電力比の変化を示すグラフであり、横軸がレンジビン、縦軸が入出力信号の電力比を表している。ここでは、２５レンジビン単位で電力比を平均しているので、階段状に電力比が変化している。フィルタ＃４（フィルタ部９−３）では電力比が０ｄＢ付近であり、入力信号と出力信号がほとんど変化していないことがわかる。フィルタ次数選定の閾値を１．０ｄＢに設定して、図３（ｂ）の電力比と比較すると、フィルタ次数がレンジビン１〜５０までが３次、レンジビン５０以降が２次として選定される。
図３（ｃ）は上記のようにしてフィルタ次数が選定されたときのクラッタ抑圧装置の出力信号であり、横軸がレンジビン、縦軸が出力信号の平均電力を表している。受信信号に含まれているクラッタが抑圧されて目標信号が検出可能になることがわかる。目標信号が存在するレンジビン付近以外のレンジビンでは、出力信号の電力がほぼ受信機雑音電力程度であり、クラッタの消え残りがないことがわかる。
【００５７】
以上のように、１つのクラッタの中心周波数に対して、複数の１次フィルタが縦続接続された構成にして、各フィルタ部の入出力信号の電力比をパラメータにして、クラッタを抑圧するのに最低限必要なフィルタ次数を選定するようにしているので、クラッタの受信状況に応じて最適なフィルタ次数を自動的に設定することが可能になり、フィルタ次数が不足することによるクラッタの消え残りや過剰なフィルタ処理による目標信号の減衰等を防ぐことができる。
【００５８】
一方、双峰性クラッタの場合、連続する各フィルタ部で１種類のクラッタを集中的に抑圧しても電力変化を検出できない可能性がある。
つまり、２つのクラッタがほぼ等電力で受信されたとすると、複数のフィルタ部の零点を１つのクラッタの中心周波数に集中して設定して、このクラッタを完全に抑圧しても、他方のクラッタは抑圧されずに残るため、受信信号に含まれているクラッタの総電力が高々半分程度にしかならないのである。
そこで、この実施の形態１では、フィルタ係数計算部５，８−１〜８−Ｎが２つのクラッタの中心周波数に零点を交互に割り当てるように動作する。
例えば、奇数番目のフィルタ（フィルタ係数計算部５，８−２，８−４，・・・）がクラッタ（１）の中心周波数ｆ01付近に零点を設定し、偶数番目のフィルタ（フィルタ係数計算部８−１，８−３，・・・）がクラッタ（２）の中心周波数ｆ02付近に零点を設定する。
このようにして零点を設定すると、２つのクラッタがほぼ等電力で、帯域幅にも大きな差がない場合は、フィルタ１つおきに入出力信号の電力の変化が大きくなる。この変化を検出すれば、最適なフィルタ次数を設定することが可能になる。
【００５９】
したがって、オフセット周波数設定部３は偶数番目のフィルタ用のオフセット周波数と、奇数番目のフィルタ用のオフセット周波数とを分けて管理する必要がある。
オフセット周波数は１つのクラッタの中心周波数に対して、重複しないようにすればよいので、Ｎ個の時変係数フィルタが縦続接続されている場合、オフセット周波数はｍ＝（Ｎ−２）／２種類だけ用意すればよい。
具体的には、オフセット周波数として、フィルタ＃３，＃５，・・・，フィルタ＃Ｎ−1に対して、δ1，δ2，・・・，δmを設定し、同様に、フィルタ＃４，＃６，・・・，フィルタ＃Ｎに対しても、δ1，δ2，・・・，δmを設定する。
【００６０】
ところが、受信される２つのクラッタの電力や帯域幅が、必ずしも同程度であるとは限らない。つまり、一方のクラッタの電力だけ大きい場合や、帯域幅が広い場合も考えられる。
したがって、縦続接続されたフィルタ部の交互に零点周波数を設定していくだけでは、フィルタ部における入出力信号の電力比が小さくなったとしても、電力が大きい方のクラッタや帯域幅が広い方のクラッタが消え残ってしまうことが考えられる。
逆に消え残りを少なくしようとして、フィルタ部における入出力信号の電力比による次数判定処理の閾値を下げてしまうと、電力や帯域幅が狭い方のクラッタが完全に抑圧されているにも拘わらず、抑圧処理が継続されてしまうので、無駄にパルスヒット数が消化されてしまうことがある。
そこで、この実施の形態１では、縦続接続されたフィルタ部の零点を一方のクラッタの中心周波数に設定する機構を設けて、２つのクラッタの電力や帯域幅が異なる場合についても対処できるようにしている。
【００６１】
図４及び図５はフィルタ次数の選定方法を示すフローチャートである。
以下、信号選択処理部１０の処理内容を具体的に説明する。
まず、信号選択処理部１０の入出力信号電力比計算部１２は、フィルタ次数のカウンタであるＩを“０”に初期化するとともに、零点周波数の固定フラグであるｉｆｉｘを“０”に初期化し（ステップＳＴ１１）、フィルタ次数のカウンタＩと閾値記憶部１１に記憶されているフィルタ次数の上限値ＮＦＩＬを比較する（ステップＳＴ１２）。
信号選択処理部１０の出力信号選択部１４は、入出力信号電力比計算部１２の比較結果がフィルタ次数のカウンタＩがフィルタ次数の上限値ＮＦＩＬを上回っている旨を示していれば、フィルタ次数のカウンタＩに対応するフィルタ部の出力信号ｙ（Ｉ）をクラッタ抑圧装置の出力信号ｙｏｕｔとして選択して出力する（ステップＳＴ１３）。
【００６２】
入出力信号電力比計算部１２は、フィルタ次数のカウンタＩがフィルタ次数の上限値ＮＦＩＬを上回っていなければ、フィルタ次数のカウンタＩが奇数であるか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。
入出力信号電力比計算部１２は、フィルタ次数のカウンタＩが奇数である場合、クラッタ（１）の中心周波数ｆ1に零点を設定し（ステップＳＴ１５）、フィルタ次数のカウンタＩが偶数である場合、クラッタ（２）の中心周波数ｆ2に零点を設定する（ステップＳＴ１６）。
入出力信号電力比計算部１２は、上記のようにして零点を設定すると、各フィルタ部における入力信号の平均電力ＰＩＮ（Ｉ）と、出力信号の平均電力ＰＯＵＴ（Ｉ）とを計算し（ステップＳＴ１７）、その入力信号の平均電力ＰＩＮ（Ｉ）と出力信号の平均電力ＰＯＵＴ（Ｉ）との電力比ＲＡＴＩＯ（Ｉ）を計算する（ステップＳＴ１８）。
ＲＡＴＩＯ（Ｉ）＝ＰＩＮ（Ｉ）／ＰＯＵＴ（Ｉ）              （５９）
このとき、レンジビン毎の電力比のばらつきを抑えるため、複数のレンジビンで平均化処理を行う。
【００６３】
次に、入出力信号電力比計算部１２は、各フィルタ部における入出力信号の電力比ＲＡＴＩＯ（Ｉ）と閾値記憶部１１に記憶されている電力比閾値ＴＨＬＤを比較する（ステップＳＴ１９）。
入出力信号電力比計算部１２は、入出力信号の電力比ＲＡＴＩＯ（Ｉ）が電力比閾値ＴＨＬＤを上回っていれば、クラッタ抑圧処理を継続するため、そのフィルタ次数のカウンタＩに“１”を加算して（ステップＳＴ２０）、ステップＳＴ１２の処理に移行する。
一方、入出力信号の電力比ＲＡＴＩＯ（Ｉ）が電力比閾値ＴＨＬＤ以下であれば、ステップＳＴ２１の処理に移行する。
【００６４】
信号選択処理部１０の出力信号電力比較部１３は、入出力信号電力比計算部１２によりクラッタが概ね抑圧されたと判断されると、フィルタ次数のカウンタＩに対応するフィルタ部の出力信号の平均電力ＰＯＵＴ（Ｉ）と閾値記憶部１１に記憶されている電力閾値ＴＨＬＤ２を比較する（ステップＳＴ２１）。
信号選択処理部１０の出力信号選択部１４は、出力信号電力比較部１３の比較結果が出力信号の平均電力ＰＯＵＴ（Ｉ）が電力閾値ＴＨＬＤ２より小さい旨を示していれば、クラッタが概ね抑圧されたと判断して、フィルタ次数のカウンタＩに対応するフィルタ部の出力信号ｙ（Ｉ）をクラッタ抑圧装置の出力信号ｙｏｕｔとして選択して出力する（ステップＳＴ２２）。
【００６５】
信号選択処理部１０の入出力信号電力比計算部１２は、出力信号の平均電力ＰＯＵＴ（Ｉ）が電力閾値ＴＨＬＤ２以上であれば、フィルタ次数のカウンタＩが奇数であるか否かを判定する（ステップＳＴ２３）。
入出力信号電力比計算部１２は、フィルタ次数のカウンタＩが奇数である場合、零点周波数の固定フラグｉｆｉｘを“１”にセットし（ステップＳＴ２４）、フィルタ次数のカウンタＩが偶数である場合、零点周波数の固定フラグｉｆｉｘを“２”にセットする（ステップＳＴ２５）。
また、入出力信号電力比計算部１２は、零点周波数の固定フラグｉｆｉｘを“１”または“２”にセットすると、そのフィルタ次数のカウンタＩに“１”を加算して（ステップＳＴ２６）、そのフィルタ次数のカウンタＩとフィルタ次数の上限値ＮＦＩＬを比較する（ステップＳＴ２７）。
【００６６】
信号選択処理部１０の出力信号選択部１４は、入出力信号電力比計算部１２の比較結果がフィルタ次数のカウンタＩがフィルタ次数の上限値ＮＦＩＬを上回っている旨を示していれば、フィルタ次数の上限値ＮＦＩＬに対応するフィルタ部の出力信号ｙ（ＮＦＩＬ）をクラッタ抑圧装置の出力信号ｙｏｕｔとして選択して出力する（ステップＳＴ２８）。
信号選択処理部１０の入出力信号電力比計算部１２は、フィルタ次数のカウンタＩがフィルタ次数の上限値ＮＦＩＬを上回っていなければ、零点周波数の固定フラグｉｆｉｘが“１”であるか否かを判定する（ステップＳＴ２９）。
入出力信号電力比計算部１２は、零点周波数の固定フラグｉｆｉｘが“１”であれば、クラッタ（１）の中心周波数ｆ1に零点を設定し（ステップＳＴ３０）、零点周波数の固定フラグｉｆｉｘが“１”でなければ、クラッタ（２）の中心周波数ｆ2に零点を設定する（ステップＳＴ３１）。
【００６７】
入出力信号電力比計算部１２は、上記のようにして零点を設定すると、再度、各フィルタ部における入力信号の平均電力ＰＩＮ（Ｉ）と、出力信号の平均電力ＰＯＵＴ（Ｉ）とを計算し、その入力信号の平均電力ＰＩＮ（Ｉ）と出力信号の平均電力ＰＯＵＴ（Ｉ）との電力比ＲＡＴＩＯ（Ｉ）を計算する（ステップＳＴ３２）。
入出力信号電力比計算部１２は、各フィルタ部における入出力信号の電力比ＲＡＴＩＯ（Ｉ）を計算すると、その電力比ＲＡＴＩＯ（Ｉ）と電力比閾値ＴＨＬＤを比較する（ステップＳＴ３３）。
入出力信号電力比計算部１２は、入出力信号の電力比ＲＡＴＩＯ（Ｉ）が電力比閾値ＴＨＬＤ以上であれば、クラッタが残っていると判断して、ステップＳＴ２６の処理に移行する。
一方、入出力信号の電力比ＲＡＴＩＯ（Ｉ）が電力比閾値ＴＨＬＤより小さければ、ステップＳＴ３４の処理に移行する。
【００６８】
信号選択処理部１０の出力信号電力比較部１３は、入出力信号の電力比ＲＡＴＩＯ（Ｉ）が電力比閾値ＴＨＬＤより小さい場合、フィルタ次数のカウンタＩに対応するフィルタ部の出力信号の平均電力ＰＯＵＴ（Ｉ）と電力閾値ＴＨＬＤ２を比較する（ステップＳＴ３４）。
出力信号電力比較部１３は、出力信号の平均電力ＰＯＵＴ（Ｉ）が電力閾値ＴＨＬＤ２以上である場合、まだクラッタの消え残りが存在していると判断し、また、消え残っているクラッタは、零点周波数の固定フラグｉｆｉｘで指定されていない方のクラッタであると判断して、零点周波数の固定フラグｉｆｉｘを現在設定値ではない値に再設定する。
即ち、出力信号電力比較部１３は、零点周波数の固定フラグｉｆｉｘが“１”であるか否かを判定し（ステップＳＴ３５）、零点周波数の固定フラグｉｆｉｘが“１”であれば、クラッタ（２）の中心周波数ｆ2に零点を設定し（ステップＳＴ３７）、零点周波数の固定フラグｉｆｉｘが“１”でなければ、クラッタ（１）の中心周波数ｆ1に零点を設定する（ステップＳＴ３６）。
【００６９】
信号選択処理部１０の出力信号選択部１４は、出力信号電力比較部１３の比較結果が出力信号の平均電力ＰＯＵＴ（Ｉ）が電力閾値ＴＨＬＤ２より小さい旨を示していれば、クラッタの消え残りはないと判断し、フィルタ次数のカウンタＩに対応するフィルタ部の出力信号ｙ（Ｉ）をクラッタ抑圧装置の出力信号ｙｏｕｔとして選択して出力する（ステップＳＴ３８）。
【００７０】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、クラッタ中心周波数推定部１により推定されたクラッタの中心周波数に零点を形成するフィルタ係数を計算し、そのフィルタ係数を用いてパルスレーダの受信信号に含まれているクラッタを抑圧するクラッタ抑圧部４と、オフセット周波数設定部３によりオフセット周波数が付加された中心周波数に零点を形成するフィルタ係数を計算し、そのフィルタ係数を用いてクラッタ抑圧部４の出力信号に含まれているクラッタを抑圧するクラッタ抑圧部７−１〜７−Ｎとを設け、クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号の電力と電力閾値を比較し、その比較結果に応じてクラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号を選択して出力するように構成したので、パルスレーダの受信信号に含まれているクラッタに応じてフィルタ次数を最適化することができるようになり、その結果、目標信号の減衰を招くことなく、クラッタの消え残りを防止することができる効果を奏する。
【００７１】
また、この実施の形態１によれば、クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎにおける入出力信号の電力比が所定の条件を満足したとき、クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号の電力と電力閾値を比較し、クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号を中から、その比較結果に応じた出力信号を選択するように構成したので、２つのクラッタの電力や帯域幅が異なる場合でもクラッタの抑圧性能を確保することができる効果を奏する。
【００７２】
実施の形態２．
図６はこの発明の実施の形態２によるクラッタ抑圧装置の信号選択処理部１０を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
クラッタ消え残り判定部１５はクラッタ中心周波数推定部１により算出されたＡＲモデルの係数ａiiを利用して、クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号からＡＲモデルの極の絶対値を計算して、その絶対値と絶対値閾値を比較する処理を実施する。
出力信号選択部１６はクラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号の中から、クラッタ消え残り判定部１５の比較結果に応じた出力信号を選択して出力する処理を実施する。
図７及び図８はフィルタ次数の選定方法を示すフローチャートである。
【００７３】
次に動作について説明する。
上記実施の形態１では、信号選択処理部１０の出力信号電力比較部１３がクラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号の電力と電力閾値を比較し、出力信号選択部１４が出力信号電力比較部１３の比較結果に応じて出力信号を選択するものについて示したが、信号選択処理部１０のクラッタ消え残り判定部１５がクラッタ数を推定し、出力信号選択部１６がクラッタ消え残り判定部１５の推定結果に応じて出力信号を選択するようにしてもよい。
【００７４】
具体的には、下記の通りである。
ただし、この実施の形態２では、説明の便宜上、クラッタ数が最大で２までであるとする。
クラッタ中心周波数推定部１は、上記実施の形態１と同様に、クラッタの中心周波数を推定する際、ＡＲモデルの係数ａiiを算出する（式（１）〜（９）を参照）。
【００７５】
信号選択処理部１０のクラッタ消え残り判定部１５は、クラッタ中心周波数推定部１により算出されたＡＲモデルの係数ａiiを利用して、クラッタの消え残りを判定する。
即ち、ＡＲモデルの係数ａiiは、クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号に対する２次ＡＲモデリング結果に相当するので、２次ＡＲモデルの極の絶対値に基づいてクラッタの消え残りを判定する。
ここで、１次のＡＲモデルの極の絶対値は、クラッタが存在しないときは小さくなる。
単峰性スペクトルの場合は、１次ＡＲモデルの極の絶対値と、２次ＡＲモデルの極の絶対値の一方が比較的大きい値を取る。
双峰性スペクトルの場合は、２次ＡＲモデルの２つの極の絶対値が共に比較的大きい値を取る。
したがって、クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号の中に消え残ったクラッタが１つでも存在していれば、１次ＡＲモデルの極の絶対値が必ず大きくなるので、その絶対値を閾値検出することによってクラッタの消え残りを判定することができる。また、クラッタが消え残っていると判定した場合は、クラッタ抑圧処理を継続することによって、消え残りを抑圧することができる。
【００７６】
具体的には、クラッタ消え残り判定部１５は、クラッタ中心周波数推定部１からＡＲモデルの係数ａiiを受け、入出力信号電力比計算部１２からクラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号を受けると、ＡＲモデルの係数ａiiを利用して、クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号からＡＲモデルの極の絶対値ＰＯＬＥを計算する。
クラッタ消え残り判定部１５は、ＡＲモデルの極の絶対値ＰＯＬＥを計算すると、そのＡＲモデルの極の絶対値ＰＯＬＥと閾値記憶部１１に記憶されている絶対値閾値ＴＨＬＤ３を比較する（ステップＳＴ４１，ＳＴ４２）。
【００７７】
クラッタ消え残り判定部１５は、ＡＲモデルの極の絶対値ＰＯＬＥが絶対値閾値ＴＨＬＤ３以上である場合、クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号の中に消え残ったクラッタが存在していると判断するが、この判断をステップＳＴ４１でしたときは、ステップＳＴ２３の処理に移行し、この判断をステップＳＴ４２でしたときは、ステップＳＴ３５の処理に移行する。なお、ステップＳＴ３５〜ＳＴ３７の処理は、クラッタ消え残り判定部１５が図１の出力信号電力比較部１３の代わりに実施する。
【００７８】
信号選択処理部１０の出力信号選択部１６は、クラッタ消え残り判定部１５の比較結果が、ＡＲモデルの極の絶対値ＰＯＬＥが絶対値閾値ＴＨＬＤ３より小さい旨を示していれば、クラッタの消え残りはないと判断し、フィルタ次数のカウンタＩに対応するフィルタ部の出力信号ｙ（Ｉ）をクラッタ抑圧装置の出力信号ｙｏｕｔとして選択して出力する（ステップＳＴ２２，ＳＴ３８）。
【００７９】
以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号からＡＲモデルの極の絶対値を計算して、その絶対値と絶対値閾値を比較し、クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号を中から、その比較結果に応じた出力信号を選択するように構成したので、２つのクラッタの電力や帯域幅が異なる場合でもクラッタの抑圧性能を確保することができる効果を奏する。
【００８０】
実施の形態３．
図９はこの発明の実施の形態３によるクラッタ抑圧装置の信号選択処理部１０を示す構成図であり、図において、図１及び図６と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
出力信号選択部１７はクラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号の中から、出力信号電力比較部１３及びクラッタ消え残り判定部１５の比較結果に応じた出力信号を選択して出力する処理を実施する。
【００８１】
次に動作について説明する。
上記実施の形態１では、信号選択処理部１０の出力信号電力比較部１３がクラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号の電力と電力閾値を比較し、出力信号選択部１４が出力信号電力比較部１３の比較結果に応じて出力信号を選択するものについて示し、上記実施の形態２では、信号選択処理部１０のクラッタ消え残り判定部１５がクラッタ数を推定し、出力信号選択部１６がクラッタ消え残り判定部１５の推定結果に応じて出力信号を選択するものについて示したが、出力信号選択部１７が出力信号電力比較部１３及びクラッタ消え残り判定部１５の比較結果に応じて出力信号を選択するようにしてもよい。
【００８２】
具体的には、下記の通りである。
信号選択処理部１０の出力信号選択部１７は、出力信号電力比較部１３の比較結果が出力信号の平均電力ＰＯＵＴ（Ｉ）が電力閾値ＴＨＬＤ２より小さい旨を示しており、かつ、クラッタ消え残り判定部１５の比較結果がＡＲモデルの極の絶対値ＰＯＬＥが絶対値閾値ＴＨＬＤ３より小さい旨を示していれば、クラッタの消え残りはないと判断し、フィルタ次数のカウンタＩに対応するフィルタ部の出力信号ｙ（Ｉ）をクラッタ抑圧装置の出力信号ｙｏｕｔとして選択して出力するようにする。
【００８３】
以上で明らかなように、この実施の形態３によれば、クラッタ抑圧部４，７−１〜７−Ｎの出力信号の中から、出力信号電力比較部１３及びクラッタ消え残り判定部１５の比較結果に応じた出力信号を選択するように構成したので、２つのクラッタの電力や帯域幅が異なる場合でもクラッタの抑圧性能を確保することができる効果を奏する。
また、上記実施の形態１，２よりも、クラッタの消え残りの判定精度を高めることができる効果を奏する。
【００８４】
実施の形態４．
上記実施の形態２では、信号選択処理部１０のクラッタ消え残り判定部１５がクラッタ数を推定し、出力信号選択部１６がクラッタ消え残り判定部１５の推定結果に応じて出力信号を選択するものについて示したが、出力信号選択部１６がクラッタ消え残り判定部１５の推定結果に応じて出力信号を選択する場合、図１０に示すように、図６の入出力信号電力比計算部１２を実装しないようにしてもよい。
【００８５】
ただし、図６の入出力信号電力比計算部１２を実装しない場合、２つのクラッタのうち、どちらのクラッタが消え残っているかを判断することができないので、２次ＡＲモデリングを行う必要がある。
そこで、図１０のクラッタ消え残り判定部１５は、２次のＡＲモデルの極の絶対値を比較することにより、絶対値が大きい方のクラッタに零点を割り当てる処理を実施する。
そして、クラッタ消え残り判定部１５は、どちらの極の絶対値ＰＯＬＥも絶対値閾値ＴＨＬＤ３を下回れば、クラッタが存在しないと判断するようにする。
これにより、入出力信号電力比計算部１２を実装しないようにしても、２つのクラッタの電力や帯域幅が異なる場合でもクラッタの抑圧性能を確保することができる効果を奏する。
【００８６】
実施の形態５．
図１１はこの発明の実施の形態５によるクラッタ抑圧装置を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
クラッタ抑圧部２１はクラッタ中心周波数推定部１により推定されたクラッタの中心周波数に周波数特性の零点を形成する第１のフィルタ係数を計算し、第１のフィルタ係数を用いて受信信号に含まれているクラッタを抑圧する処理を実施する。なお、クラッタ抑圧部２１は第１のクラッタ抑圧手段を構成している。
フィルタ係数計算部２２−０はクラッタ中心周波数推定部１により推定されたクラッタの中心周波数に自フィルタの零点を形成する第１のフィルタ係数の計算処理を実施する。
フィルタ部２３−０は図１のフィルタ部６と同様のフィルタ部である。
【００８７】
クラッタ抑圧部２４−１〜２４−Ｎは縦続接続されており、クラッタ中心周波数推定部１により推定されたクラッタの中心周波数に周波数特性の零点を形成する第２のフィルタ係数を計算し、第２のフィルタ係数を用いて受信信号に含まれているクラッタを抑圧する処理を実施する。なお、クラッタ抑圧部２４−１〜２４−Ｎは第２のクラッタ抑圧手段を構成している。
フィルタ係数計算部２２−１〜２２−Ｎはクラッタ中心周波数推定部１により推定されたクラッタの中心周波数に自フィルタの零点を形成する第２のフィルタ係数の計算処理を実施する。
フィルタ部２３−１〜２３−Ｎは図１のフィルタ部９−１〜９−Ｎと同様のフィルタ部である。
上記実施の形態１〜４と大きく異なる点は、各フィルタの係数が前段のフィルタ係数の影響を受けずに独立して計算できることである。
【００８８】
信号選択処理部１０はクラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎの出力信号の電力と電力閾値を比較し、クラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎの出力信号の中から、その比較結果に応じた出力信号を選択して出力する処理を実施する。なお、信号選択処理部１０は出力信号選択手段を構成している。
入出力信号電力比計算部２５は図１の入出力信号電力比計算部１２と同様に、クラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎにおける入出力信号の電力比を計算して、その電力比と電力比閾値を比較する処理を実施するが、この発明の実施の形態５では、オフセット周波数を必要としないので、図１の入出力信号電力比計算部１２と異なり、入出力信号電力比計算部２５の処理結果を信号選択処理部１０の外部へ転送していない。
【００８９】
上記実施の形態１〜４では、レーダ装置がスタガトリガ方式により不等間隔のパルスを送信する場合に対応する構成ついて示したが、この実施の形態５では、レーダ装置が通常の等間隔パルスを送信する場合に対応する構成について説明する。
受信するクラッタの数を推定する方法としては、上記実施の形態１と同様に、クラッタ中心周波数推定部１により計算されるＡＲ係数ａijを利用する方法等が考えられるが、この実施の形態５でも、クラッタ数は既知であるものとする。クラッタ数は最大で２までであるとする。
クラッタ中心周波数推定部１、信号選択処理部１０及びフィルタ部２３−０〜２３−Ｎ（フィルタ部６，９−１〜９−Ｎに相当）については、上記実施の形態１〜４と同様であるので説明を省略する。ここでは、動作の異なるフィルタ係数計算部２２−０〜２２−Ｎについて説明する。
【００９０】
レーダ装置が等間隔のパルス送信を行っているので、縦続接続した全てのフィルタについて、同じ計算式でフィルタ係数を計算することができる。
フィルタの次数は、上記実施の形態１〜４で記述したように、基本的には１次であるが、２次以上でも原理的には構わないので、以下の説明ではフィルタ次数をＫ次とする。
ノッチ周波数が“０”のフィルタのノッチ周波数を任意の周波数に移動させる場合について説明する。
あるレンジビンのフィルタ係数計算部２２−ｍ（ｍ＝０，１,・・・,Ｎ）で使用されるノッチ周波数０のフィルタ係数がｈm'k（ｋ＝０,・・・,Ｋ）、移動先のノッチ周波数がｆ0iであるとする。
【００９１】
フィルタ係数計算部２２−ｍでは、下記の式（６０）によりフィルタ係数が計算される。
【数２２】
2006284549.tif 000024
【００９２】
このとき、あるレンジビンにおけるフィルタ部２３−ｍ（ｍ＝０，１,・・・,Ｎ）の出力信号をｙm（ｎ）とする。ただしフィルタ受信信号をｘ（ｎ）として、ｙ0（ｎ）＝ｘ（ｎ）である。出力信号ｙm（ｎ）は下記の式（６１）で計算される。
【数２３】
2006284549.tif 000025
【００９３】
以上により、各フィルタの出力信号が求められる。以降は、上記実施の形態１に記述した方法と同様に、図４及び図５のフローチャートにしたがって自動的にクラッタ抑圧フィルタ全体の次数が選定される。
【００９４】
以上で明らかなように、この実施の形態５によれば、クラッタ中心周波数推定部１により推定されたクラッタの中心周波数に零点を形成する第１のフィルタ係数を計算し、第１のフィルタ係数を用いてパルスレーダの受信信号に含まれているクラッタを抑圧するクラッタ抑圧部２１と、クラッタ中心周波数推定部１により推定されたクラッタの中心周波数に零点を形成する第２のフィルタ係数を計算し、第２のフィルタ係数を用いてパルスレーダの受信信号に含まれているクラッタを抑圧するクラッタ抑圧部２４−１〜２４−Ｎとを設け、クラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎの出力信号の電力と電力閾値を比較し、その比較結果に応じてクラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎの出力信号を選択して出力するように構成したので、パルスレーダの受信信号に含まれているクラッタに応じてフィルタ次数を最適化することができるようになり、その結果、目標信号の減衰を招くことなく、クラッタの消え残りを防止することができる効果を奏する。
【００９５】
また、この実施の形態５によれば、クラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎにおける入出力信号の電力比が所定の条件を満足したとき、クラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎの出力信号の電力と電力閾値を比較し、クラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎの出力信号を中から、その比較結果に応じた出力信号を選択するように構成したので、２つのクラッタの電力や帯域幅が異なる場合でもクラッタの抑圧性能を確保することができる効果を奏する。
【００９６】
実施の形態６．
上記実施の形態５では、信号選択処理部１０の出力信号電力比較部１３がクラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎの出力信号の電力と電力閾値を比較し、出力信号選択部１４が出力信号電力比較部１３の比較結果に応じて出力信号を選択するものについて示したが、図１２に示すように、信号選択処理部１０のクラッタ消え残り判定部１５がクラッタ数を推定し、出力信号選択部１６がクラッタ消え残り判定部１５の推定結果に応じて出力信号を選択するようにしてもよい。
【００９７】
具体的には、下記の通りである。処理の流れは、図７及び図８が示すフローチャートと同様である。
ただし、この実施の形態６では、説明の便宜上、クラッタ数が最大で２までであるとする。
クラッタ中心周波数推定部１は、上記実施の形態１と同様に、クラッタの中心周波数を推定する際、ＡＲモデルの係数ａiiを算出する（式（１）〜（９）を参照）。
【００９８】
信号選択処理部１０のクラッタ消え残り判定部１５は、クラッタ中心周波数推定部１により算出されたＡＲモデルの係数ａiiを利用して、クラッタの消え残りを判定する。
即ち、ＡＲモデルの係数ａiiは、クラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎの出力信号に対する２次ＡＲモデリング結果に相当するので、２次ＡＲモデルの極の絶対値に基づいてクラッタの消え残りを判定する。
ここで、１次ＡＲモデルの極の絶対値は、クラッタが存在しないときは小さくなる。
単峰性スペクトルの場合は、１次ＡＲモデルの極の絶対値と、２次ＡＲモデルの極の絶対値の一方が比較的大きい値を取る。
双峰性スペクトルの場合は、２次ＡＲモデルの２つの極の絶対値が共に比較的大きい値を取る。
したがって、クラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎの出力信号の中に消え残ったクラッタが１つでも存在していれば、１次ＡＲモデルの極の絶対値が必ず大きくなるので、その絶対値を閾値検出することによってクラッタの消え残りを判定することができる。また、クラッタが消え残っていると判定した場合は、クラッタ抑圧処理を継続することによって、消え残りを抑圧することができる。
【００９９】
具体的には、クラッタ消え残り判定部１５は、クラッタ中心周波数推定部１からＡＲモデルの係数ａiiを受け、入出力信号電力比計算部２５からクラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎの出力信号を受けると、ＡＲモデルの係数ａiiを利用して、クラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎの出力信号からＡＲモデルの極の絶対値ＰＯＬＥを計算する。
クラッタ消え残り判定部１５は、ＡＲモデルの極の絶対値ＰＯＬＥを計算すると、そのＡＲモデルの極の絶対値ＰＯＬＥと閾値記憶部１１に記憶されている絶対値閾値ＴＨＬＤ３を比較する（ステップＳＴ４１，ＳＴ４２）。
【０１００】
クラッタ消え残り判定部１５は、ＡＲモデルの極の絶対値ＰＯＬＥが絶対値閾値ＴＨＬＤ３以上である場合、クラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎの出力信号の中に消え残ったクラッタが存在していると判断するが、この判断をステップＳＴ４１でしたときは、ステップＳＴ２３の処理に移行し、この判断をステップＳＴ４２でしたときは、ステップＳＴ３５の処理に移行する。なお、ステップＳＴ３５〜ＳＴ３７の処理は、クラッタ消え残り判定部１５が図１１の出力信号電力比較部１３の代わりに実施する。
【０１０１】
信号選択処理部１０の出力信号選択部１６は、クラッタ消え残り判定部１５の比較結果が、ＡＲモデルの極の絶対値ＰＯＬＥが絶対値閾値ＴＨＬＤ３より小さい旨を示していれば、クラッタの消え残りはないと判断し、フィルタ次数のカウンタＩに対応するフィルタ部の出力信号ｙ（Ｉ）をクラッタ抑圧装置の出力信号ｙｏｕｔとして選択して出力する（ステップＳＴ２２，ＳＴ３８）。
【０１０２】
以上で明らかなように、この実施の形態６によれば、クラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎの出力信号からＡＲモデルの極の絶対値を計算して、その絶対値と絶対値閾値を比較し、クラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎの出力信号を中から、その比較結果に応じた出力信号を選択するように構成したので、２つのクラッタの電力や帯域幅が異なる場合でもクラッタの抑圧性能を確保することができる効果を奏する。
【０１０３】
実施の形態７．
上記実施の形態５では、信号選択処理部１０の出力信号電力比較部１３がクラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎの出力信号の電力と電力閾値を比較し、出力信号選択部１４が出力信号電力比較部１３の比較結果に応じて出力信号を選択するものについて示し、上記実施の形態６では、信号選択処理部１０のクラッタ消え残り判定部１５がクラッタ数を推定し、出力信号選択部１６がクラッタ消え残り判定部１５の推定結果に応じて出力信号を選択するものについて示したが、図１３に示すように、出力信号選択部１７が出力信号電力比較部１３及びクラッタ消え残り判定部１５の比較結果に応じて出力信号を選択するようにしてもよい。
【０１０４】
具体的には、下記の通りである。
信号選択処理部１０の出力信号選択部１７は、出力信号電力比較部１３の比較結果が出力信号の平均電力ＰＯＵＴ（Ｉ）が電力閾値ＴＨＬＤ２より小さい旨を示しており、かつ、クラッタ消え残り判定部１５の比較結果がＡＲモデルの極の絶対値ＰＯＬＥが絶対値閾値ＴＨＬＤ３より小さい旨を示していれば、クラッタの消え残りはないと判断し、フィルタ次数のカウンタＩに対応するフィルタ部の出力信号ｙ（Ｉ）をクラッタ抑圧装置の出力信号ｙｏｕｔとして選択して出力するようにする。
【０１０５】
以上で明らかなように、この実施の形態７によれば、クラッタ抑圧部２１，２４−１〜２４−Ｎの出力信号の中から、出力信号電力比較部１３及びクラッタ消え残り判定部１５の比較結果に応じた出力信号を選択するように構成したので、２つのクラッタの電力や帯域幅が異なる場合でもクラッタの抑圧性能を確保することができる効果を奏する。
また、上記実施の形態５，６よりも、クラッタの消え残りの判定精度を高めることができる効果を奏する。
【０１０６】
実施の形態８．
上記実施の形態６では、信号選択処理部１０のクラッタ消え残り判定部１５がクラッタ数を推定し、出力信号選択部１６がクラッタ消え残り判定部１５の推定結果に応じて出力信号を選択するものについて示したが、出力信号選択部１６がクラッタ消え残り判定部１５の推定結果に応じて出力信号を選択する場合、図１４に示すように、図１２の入出力信号電力比計算部２５を実装しないようにしてもよい。
【０１０７】
ただし、図１２の入出力信号電力比計算部２５を実装しない場合、２つのクラッタのうち、どちらのクラッタが消え残っているかを判断することができないので、２次ＡＲモデリングを行う必要がある。
そこで、図１４のクラッタ消え残り判定部１５は、２次のＡＲモデルの極の絶対値を比較することにより、絶対値が大きい方のクラッタに零点を割り当てる処理を実施する。
そして、クラッタ消え残り判定部１５は、どちらの極の絶対値ＰＯＬＥも絶対値閾値ＴＨＬＤ３を下回れば、クラッタが存在しないと判断するようにする。
これにより、入出力信号電力比計算部２５を実装しないようにしても、２つのクラッタの電力や帯域幅が異なる場合でもクラッタの抑圧性能を確保することができる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】この発明の実施の形態１によるクラッタ抑圧装置を示す構成図である。
【図２】フィルタ次数の選定方法を示すフローチャートである。
【図３】各フィルタ部の出力信号の平均電力、入出力信号の電力比及びフィルタ次数選定後の出力信号の電力の計算例を示すグラフ図である。
【図４】フィルタ次数の選定方法を示すフローチャートである。
【図５】フィルタ次数の選定方法を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態２によるクラッタ抑圧装置の信号選択処理部を示す構成図である。
【図７】フィルタ次数の選定方法を示すフローチャートである。
【図８】フィルタ次数の選定方法を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態３によるクラッタ抑圧装置の信号選択処理部を示す構成図である。
【図１０】この発明の実施の形態４によるクラッタ抑圧装置の信号選択処理部を示す構成図である。
【図１１】この発明の実施の形態５によるクラッタ抑圧装置を示す構成図である。
【図１２】この発明の実施の形態６によるクラッタ抑圧装置の信号選択処理部を示す構成図である。
【図１３】この発明の実施の形態７によるクラッタ抑圧装置の信号選択処理部を示す構成図である。
【図１４】この発明の実施の形態８によるクラッタ抑圧装置の信号選択処理部を示す構成図である。
【符号の説明】
【０１０９】
１  クラッタ中心周波数推定部（中心周波数推定手段）、２  オフセット周波数記憶部（オフセット周波数設定手段）、３  オフセット周波数設定部（オフセット周波数設定手段）、４  クラッタ抑圧部（第１のクラッタ抑圧手段）、５  フィルタ係数計算部、６  フィルタ部、７−１〜７−Ｎ  クラッタ抑圧部（第２のクラッタ抑圧手段）、８−１〜８−Ｎ  フィルタ係数計算部、９−１〜９−Ｎ  フィルタ部、１０  信号選択処理部（出力信号選択手段）、１１  閾値記憶部、１２  入出力信号電力比計算部、１３  出力信号電力比較部、１４  出力信号選択部、１５  クラッタ消え残り判定部、１６  出力信号選択部、１７  出力信号選択部、２１  クラッタ抑圧部（第１のクラッタ抑圧手段）、２２−０  フィルタ係数計算部、２２−１〜２２−Ｎ  フィルタ係数計算部、２３−０  フィルタ部、２３−１〜２３−Ｎ  フィルタ部、２４−１〜２４−Ｎ  クラッタ抑圧部（第２のクラッタ抑圧手段）、２５  入出力信号電力比計算部。
【図１】
2006284549.tif 000026
【図２】
2006284549.tif 000027
【図３】
2006284549.tif 000028
【図４】
2006284549.tif 000029
【図５】
2006284549.tif 000030
【図６】
2006284549.tif 000031
【図７】
2006284549.tif 000032
【図８】
2006284549.tif 000033
【図９】
2006284549.tif 000034
【図１０】
2006284549.tif 000035
【図１１】
2006284549.tif 000036
【図１２】
2006284549.tif 000037
【図１３】
2006284549.tif 000038
【図１４】
2006284549.tif 000039