(57)【要約】【課題】  １サイクルの包材繰出し時間を一定にして、包材繰出し制御の容易化を図る。【解決手段】  補正量演算手段２４が、包材に付された基準マークを基準マーク検出センサー２２が検出してから所定のタイミングまでの間に繰り出すべき包材の繰出し量理論値（Ｌａ）と、所定の演算タイミングで測長器２２により測長された繰出し量実測値（Ｌｂ）と、に基づき繰出し補正量（Ｄ１）を演算するとともに、当該繰出し補正量（Ｄ１）をあらかじめ設定してある演算タイミング回数分割して単位繰出し補正量（ｄ１）を演算する。そして、繰出し量演算２６が、手段繰出し量理論値（Ｌａ）と単位繰出し補正量（ｄ１）とに基づき、各演算タイミング毎に包材繰出し量の適正値（Ｌ）を演算し、当該適正値（Ｌ）をもって繰出し手段の繰出し制御を実行する。【選択図】      図３
2006016059.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
包材の繰出し手段と、包材に付された所定の基準マークを検出する基準マーク検出手段と、包材を切断する包材切断手段と、を備えた包装装置に組み込まれる包材繰出し制御装置であって、
包材の繰出し量を測長する測長手段と、
包材に付された基準マークを前記基準マーク検出手段が検出してから所定のタイミングまでの間に繰り出すべき包材の繰出し量理論値（Ｌａ）と、所定の演算タイミングで前記測長手段により測長された繰出し量実測値（Ｌｂ）と、に基づき繰出し補正量（Ｄ１）を演算するとともに、当該繰出し補正量（Ｄ１）をあらかじめ設定してある演算タイミング回数分割して単位繰出し補正量（ｄ１）を演算する補正量演算手段と、
前記繰出し量理論値（Ｌａ）と前記単位繰出し補正量（ｄ１）とに基づき、各演算タイミング毎に包材繰出し量の適正値（Ｌ）を演算し、当該適正値（Ｌ）をもって前記繰出し手段の繰出し制御を実行する繰出し量演算手段と、
を備えたことを特徴とする包材繰出し制御装置。
【請求項２】
前記繰出し量理論値は、包材に付された基準マークを前記基準マーク検出手段が検出してから前記包材切断手段が包材を切断するカットタイミングまでの間に繰り出すべき包材の繰出し量として定義されていることを特徴とする請求項１の包材繰出し制御装置。
【請求項３】
前記包材の繰出し手段は、所定区間において包材を一定速度で繰り出すとともに、他の所定区間で包材を加速または減速して繰り出すように繰出し速度が制御されており、
前記カットタイミングは、前記包材を一定速度で繰り出す区間に設定されていることを特徴とする請求項２の包材繰出し制御装置。
【請求項４】
前記補正量演算手段は、
前記基準マーク検出手段が包材に付された基準マークを検出してから、前記カットタイミングの後、最初に到来する前記演算タイミングまでの間に、前記測長手段が検出した包材の繰出し量を、前記繰出し量実測値（Ｌｂ）とし、
前記カットタイミングから、その後最初に到来する前記演算タイミングまでの間に繰り出された包材の繰出し量（Ｌｃ）を、前記繰出し量実測値（Ｌｂ）から差し引いた次式により前記繰出し補正量（Ｄ１）を演算することを特徴とする請求項２又は３の包材繰出し制御装置。
Ｄ１＝Ｌａ−（Ｌｂ−Ｌｃ）
【請求項５】
前記演算タイミング毎に、前記繰出し手段の駆動に基づき算出した包材の繰出し量と、前記測長手段により測長された繰出し量実測値との差に基づき、すべり補正量（Ｄ２）を算出するとともに、当該すべり補正量にあらかじめ設定した緩和係数を乗算して緩和すべり補正量（ｄ２）を演算するすべり補正量演算手段を備え、
前記繰出し量演算手段は、前記緩和すべり補正量（ｄ２）と前記単位繰出し補正量（ｄ１）とに基づき、各演算タイミング毎の包材繰出し量の適正値（Ｌ）を演算することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の包材繰出し制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、縦形製袋充填包装機などの包装機に組み込まれ、包材の繰出し制御を実行する包材繰出し制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
縦形製袋充填包装機に供給される包材には、包装袋一袋単位で模様が印刷されたものがある。この種の包材の繰出しには、模様合わせが必要となる。特許文献１には、模様合わせの機能を備えた包材繰り出し制御装置が開示されている。
同文献の包材繰り出し制御装置は、レジマークを検出してから測長手段で包材の繰出し量を測長し、所定量の包材を繰り出したとき、シール装置が作動して包材を横シールする構成となっている。ここで、レジマークとは、模様の印刷長さに合わせて包材に一定間隔毎に付されたマークである。
【特許文献１】特公平５−０７２５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
さて、包材に付されたレジマークがずれていたり、温度変化等に起因して包材が伸縮していたりする場合、模様合わせを適正に行うために、そのずれを補正して包材を繰り出す必要がある。上述した特許文献１の包材繰り出し制御装置は、同文献１には明確な記載はないものの、そこに記載された動作から一定の繰出し速度をもって包材を繰り出しており、繰出し量の補正は、繰出し停止タイミングの時間的移動をもって行う構成となっていた。
【０００４】
かかる構成では、包材繰出し量の補正に伴い、繰出し動作時間が変動して１サイクルの運転時間が不規則となる結果、次工程とのタイミング調整が煩雑となる欠点があった。さらに、連続式縦形製袋充填包装機にあっては、横シールのタイミング合わせが複雑となり、適正な制御が困難となる欠点があった。
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、包材の模様を合わせるため等の補正を行った場合にあっても、１サイクルの包材繰出し時間を一定にして、包材繰出し制御の容易化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、包材の繰出し手段と、包材に付された所定の基準マークを検出する基準マーク検出手段と、包材を切断する包材切断手段と、を備えた包装装置に組み込まれる包材繰出し制御装置であって、
包材の繰出し量を測長する測長手段と、
包材に付された基準マークを基準マーク検出手段が検出してから所定のタイミングまでの間に繰り出すべき包材の繰出し量理論値（Ｌａ）と、所定の演算タイミングで測長手段により測長された繰出し量実測値（Ｌｂ）と、に基づき繰出し補正量（Ｄ１）を演算するとともに、当該繰出し補正量（Ｄ１）をあらかじめ設定してある演算タイミング回数分割して単位繰出し補正量（ｄ１）を演算する補正量演算手段と、
繰出し量理論値（Ｌａ）と単位繰出し補正量（ｄ１）とに基づき、各演算タイミング毎に包材繰出し量の適正値（Ｌ）を演算し、当該適正値（Ｌ）をもって繰出し手段の繰出し制御を実行する繰出し量演算手段と、を備えたことを特徴とする。
このように構成することで、包材の模様を合わせるため等の補正を行っても、１サイクルの包材繰出し時間を一定にすることができ、その結果、包材繰出し制御の容易化を図ることができる。
【０００６】
ここで、繰出し量理論値は、包材に付された基準マークを基準マーク検出手段が検出してから包材切断手段が包材を切断するカットタイミングまでの間に繰り出すべき包材の繰出し量として定義することが好ましい。
そして、包材の繰出し手段の包材繰出し速度を、所定区間において包材を一定速度で繰り出すとともに、他の所定区間で包材を加速または減速して繰り出すように制御し、
上記カットタイミングを、包材を一定速度で繰り出す区間に設定することで、繰出し量理論値の演算を容易化することができる。
【０００７】
また、補正量演算手段は、
基準マーク検出手段が包材に付された基準マークを検出してから、カットタイミングの後、最初に到来する演算タイミングまでの間に、測長手段が検出した包材の繰出し量を、繰出し量実測値（Ｌｂ）とし、
カットタイミングから、その後最初に到来する演算タイミングまでの間に繰り出された包材の繰出し量（Ｌｃ）を、繰出し量実測値（Ｌｂ）から差し引いた次式により繰出し補正量（Ｄ１）を演算する構成とすることができる。
Ｄ１＝Ｌａ−（Ｌｂ−Ｌｃ）
これにより、基準マークのずれや包材の伸縮等に起因する包材繰出し量のずれを、適正に補正することができる。
【０００８】
さらに、演算タイミング毎に、繰出し手段の駆動に基づき算出した包材の繰出し量と、測長手段により測長された繰出し量実測値との差に基づき、すべり補正量（Ｄ２）を算出するとともに、当該すべり補正量にあらかじめ設定した緩和係数を乗算して緩和すべり補正量（ｄ２）を演算するすべり補正量演算手段を備え、
繰出し量演算手段を、緩和すべり補正量（ｄ２）と単位繰出し補正量（ｄ１）とに基づき、各演算タイミング毎の包材繰出し量の適正値（Ｌ）を演算する構成とすれば、繰出し手段と包材との間のすべりに起因する包材繰出し量のずれについても、適正に補正することができる。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように、本発明によれば、包材の模様を合わせる等の補正を行った場合にも、１サイクルの包材繰出し時間を一定にすることができ、その結果、包装装置全体の制御を容易にでき、前後工程とのタイミング調整も容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の実施形態に係る包装繰出し制御装置が組み込まれる包装装置の構成例を示す斜視図である。同図に示す包装装置は、縦形製袋充填包装機と称されるもので、帯状の包材を繰り出し、袋状に形成するとともに、その内部に製品を充填する機能を備えている。
【００１１】
すなわち、縦形製袋充填包装機は、垂直な充填チューブ１０を備え、その上端にはホッパ１１が装着されている。製品はホッパ１１内に供給され、ホッパ１１から充填チューブ１０へと定量充填される。
【００１２】
充填チューブ１０の上端部はフォーマ１２によって囲まれている。このフォーマ１２は、帯状の包材Ｆを、充填チューブ１０の外周に導き、その両側縁を重ね合わせて円筒状に成形する機能を有している。ここで、包材Ｆは熱溶着可能なフィルムからなるウエブであり、上流側に設置された包材リール１３から連続的に繰り出されてくる。
【００１３】
充填チューブ１０の外周には、包材Ｆの繰出し手段として一対の繰出しベルト１４が設けてあり、これらの繰出しベルト１４によって包材Ｆが充填チューブ１０に沿って下方（縦方向）へ連続的に移送されていく。充填チューブ１０の外周に導かれ円筒状に成形された包材Ｆは、この移動過程で両側縁の重ね合せ部分が一対の縦シールブロック１５に挟まれて熱融着される。
【００１４】
充填チューブ１０の下方には、一対の横シールブロック１６が設けてある。横シールブロック１６は、包材Ｆの繰出しに連動して図１の矢印ａ→ｂ→ｃ→ｄの軌跡を描いて動作し、縦シール後の包材Ｆを所定の間隔毎に横シール（熱融着）する。すなわち、一対の横シールブロック１６は、上昇端で包材Ｆの両側方から閉塞し（軌跡ａ）、包材Ｆを熱シールする。続いて、包材Ｆの繰出し動作に同期して下降し（軌跡ｂ）、下降端にて両側方へ開く（軌跡ｃ）。その後、次サイクルでの横シール動作のために上昇して（軌跡ｄ）、閉塞動作の開始位置へ戻る。
【００１５】
なお、本実施形態の縦形製袋充填包装機は、連続的に包材Ｆを繰り出す連続式のものであるが、横シール期間中、包材Ｆの繰出し動作を停止しておく間欠運転式の縦形充填包装装置にあっては、一対の横シールブロック１６は、左右に開閉するだけの動作をもって、包材Ｆを横シールする。
【００１６】
一方の横シールブロック１６には、包材切断手段であるカッター（図示せず）が内蔵してあり、横シール部の中間部分を当該カッターによって切断する。この切断端よりも下側の包材Ｆは、製品が充填されかつ密封された状態の包装袋Ｆａを形成しており、切断に伴い落下していく。切断端よりも上側の包材Ｆは、次サイクルで下方へ一定長さ繰り出され、充填チューブ１０を介して製品が充填された後、横シールされて包装袋Ｆａを形成する。
【００１７】
上述した一対の繰出しベルト１４は繰出しモータ１７（サーボモータ）によりそれぞれ連動して走行駆動される。図１では一方の繰出しベルト１４を駆動する繰出しモータ１７のみが示されている。以下の説明においては、便宜上、各繰出しベルト１４と繰出しモータ１７を一体に取り扱う。
繰出しモータ１７は、ロータリエンコーダ１８を内蔵しており、このロータリエンコーダ１８によって繰出しモータ１７の回転数が検出される。
【００１８】
また、縦形製袋充填包装機には、フォーマ１２の上流側に測長器１９（測長手段）が設けてある。測長器１９は、包材Ｆを挟持して回転する一対のローラと、一方のローラに付設されその回転数を検出するロータリーエンコーダ２０とを含んでいる。
このロータリーエンコーダ２０からは、ローラの回転に同期してパルス信号が出力される。この測長器１９からのパルス数は記憶手段２１に記憶される。特に、基準マーク検出時、カットタイミング時、後述する演算タイミング時のパルス数は、記憶手段２１に記憶される。
【００１９】
さらに、包材Ｆの搬送軌道上には、所定位置に基準マークセンサ２２（基準マーク検出手段）が設置されており、この基準マークセンサ２２が、包材Ｆに付された基準マークＡを当該位置で検出する。
【００２０】
さて、包材Ｆは、一サイクルの運転期間中に、一袋分の包装袋に相当する長さだけ繰り出される。包材Ｆには、この一袋分の包装袋に相当する間隔毎に基準マークＡが付されている。
なお、模様付きの包材Ｆにあっては、一般にレジマークと称する基準マークＡが模様に合わせて一定間隔毎に付されており、また、コーヒー袋などにあってはガス抜き用のバルブが包材Ｆに一定間隔毎付されるため、このバルブが基準マークＡとして利用できる。
【００２１】
図２は縦形製袋充填包装機における基準マークセンサ２２の位置と切断位置、および包材Ｆに付された基準マークＡの関係を示す図である。
縦形製袋充填包装機において、横シールブロック１６に内蔵されたカッターによる包材Ｆの切断位置Ｘと、基準マークセンサ２２による基準マークＡの検出位置Ｙは固定位置であるため、それら各位置Ｘ，Ｙ間の距離も一定である。
そして、基準マークセンサ２２が基準マークＡを検出した後、所定のタイミングで横シールブロック１６が包材Ｆを横シールし、その後、カッターにより包材Ｆが切断される。本明細書では、包材Ｆを切断するタイミングを「カットタイミング」と称する。このカットタイミングは、一定の機械タイミングとしてあらかじめ設定されてる。
【００２２】
なお、繰出しベルト１４（包材繰出し手段）は、所定区間において包材を一定速度で繰り出すとともに、他の所定区間で包材を加速または減速して繰り出すように繰出し速度が制御されている。そして、上記カットタイミングは、包材を一定速度で繰り出す区間に設定されている
【００２３】
ここで、基準マークセンサ２２が基準マークＡを検出してからカットタイミングまでの時間に繰り出される包材Ｆの長さは、包材Ｆに伸縮や模様ずれがないことを前提として、包材Ｆの切断位置と基準マーク検出位置との間の距離、および包装袋一袋の長さに基づいて求められる。このように設定された包材Ｆの繰出し長さを、本明細書では「繰出し量理論値（Ｌａ）」と称するものとする。
【００２４】
しかし、実際の駆動に際しては、周囲の温度変化等に起因して包材Ｆが伸縮して包材Ｆに印刷された模様（基準マークＡを含む）に位置ずれを生じることがある。この場合、包材Ｆに付された基準マークＡの位置が包材Ｆの長手方向にずれるため、基準マークセンサ２２が基準マークＡを検出するタイミングが変動し、よって基準マークＡを検出してからカットタイミングまでの時間にずれが生じ、その結果、その時間内で実際に繰り出される包材Ｆの繰出し量は繰出し量理論値と異なってくる。
【００２５】
図２の左側に示す包材Ｆが伸縮や模様ずれのないものとすると、この包材Ｆは基準マークセンサ２２が基準マークＡを検出してからカットタイミングまでの間に、繰出し量理論値（Ｌａ）だけ繰り出される。一方、図２の右側に示す包材Ｆは、左側の包材Ｆに比べて任意の長さだけ伸びており、そのため基準マークセンサ２２が基準マークＡを検出してからカットタイミングまでの間の実際の包材繰り出し量（Ｌ’）は、繰出し量理論値（Ｌａ）に比べ短くなっている。
したがって、包材Ｆに印刷された模様に合わせて一袋分の包装袋を形成するためには、包材Ｆの伸びを考慮して、繰出し量を補正する必要がある。
【００２６】
本実施形態では、後述する補正量演算手段２４によって包材Ｆの繰出し補正量を演算している（図３参照）。ここでの演算タイミングは、補正量演算プログラムが実行される時間毎のタイミングであり、電気回路やプログラム等で制御されたタイマーに基づいて出力される。
【００２７】
補正量演算手段２４は、測長器１９から入力した信号に基づいて、カットタイミング後に到来する所定の演算タイミングをもって、繰出し補正量を演算する。したがって、基準マークセンサ２２が基準マークＡを検出してから当該演算タイミングまでの間の繰出し量実測値（Ｌｂ）には、カットタイミングから上記演算タイミングまでに繰り出された包材Ｆの長さ（以下、スキャンずれ量（Ｌｃ）と呼ぶ）が含まれている。このスキャンずれ量（Ｌｃ）は、カットタイミングからその後に到来する所定の演算タイミングまでの時間と、繰出しベルト１４の繰出し速度と基づき計算することができる。
なお、本明細書においては、上記基準マークセンサ２２が基準マークＡを検出してから、カットタイミング後に到来する所定の演算タイミングまでの間の繰出し量の実測値（Ｌｂ）を、単に「繰出し量実測値」と称することもある。
【００２８】
上述した包材Ｆの伸びに基づく包材繰出し量のずれ、すなわち包材Ｆの繰出し補正量（Ｄ１）は、繰出し量理論値（Ｌａ）、繰出し量実測値（Ｌｂ）、およびスキャンずれ量（Ｌｃ）に基づき、次式で計算される。
Ｄ１＝Ｌａ−（Ｌｂ−Ｌｃ）
上述したＬ’，Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃの関係は、図２に示すとおりである。
【００２９】
さらに、縦形製袋充填包装機においては、繰出しベルト１４と包材Ｆとの間に僅かながらすべりを生じることがある。このすべりによっても、包材Ｆの繰出し量は適正値からずれてくるため、かかる繰出しベルト１４のすべりに基づく繰出し量のずれも補正する必要がある。この繰出しベルト１４のすべりに基づく補正量を、本明細書では「すべり補正量（Ｄ２）」と呼ぶことにする。
【００３０】
図３は包材繰出し制御装置の構成を示すブロック図である。上述した縦形製袋充填包装装置において、包材繰出し量の補正と、補正量を加味した適正な包材Ｆの繰り出し指示は、包材繰出し制御装置からの制御信号によって実行される。
包材繰出し制御装置は、記憶手段２１、機械タイミング監視手段２３、補正量演算手段２４、すべり補正量演算手段２５、繰出し量演算手段２６の各構成要素を含んでいる。
【００３１】
記憶手段２１は、メモリやハードディスク等の記憶媒体で構成されており、既述した繰出し量理論値（Ｌａ）を求める際に必要となる包材Ｆの切断位置と基準マーク検出位置との間の距離や、包装袋一袋の長さ等の情報があらかじめ記憶されている。
また、機械タイミング監視手段２３は、一定の間隔毎に演算タイミングやあらかじめ設定してあるカットタイミング等のタイミング信号を出力する構成要素である。
【００３２】
補正量演算手段２４は、既出した包材Ｆの繰出し補正量（Ｄ１）を求める機能を有している。
すなわち、補正量演算手段２４は、測長器１９から入力した信号に基づいて繰出し量実測値（Ｌｂ）を演算する。繰出し量実測値（Ｌｂ）は、基準マークセンサ２２が基準マークＡを検出してから、カットタイミング後に到来する所定の演算タイミングまでの間に、測長器１９から入力される信号に基づいて求められる繰出し量の実測値である。カットタイミングは、上述した機械タイミング監視手段２３から送られてくる。一方、演算タイミングは、電気回路やプログラム等で制御されたタイマーに基づいて一定の間隔毎に出力される。
【００３３】
また、補正量演算手段２４は、カットタイミングからその後に到来する演算タイミングまでの時間と、当該時間における繰出しベルト１４の繰出し速度と基づき、スキャンずれ量（Ｌｃ）を演算する。スキャンずれ量（Ｌｃ）は、カットタイミングから上記演算タイミングまでに繰り出された包材Ｆ長さである。
さらに、補正量演算手段２４は、記憶手段２１から繰出し量理論値（Ｌａ）を読み出す。
そして、補正量演算手段２４は、既述したＤ１＝Ｌａ−（Ｌｂ−Ｌｃ）の演算式を用いて、繰出し補正量（Ｄ１）を演算する。
なお、補正量演算手段２４による繰出し補正量（Ｄ１）の演算処理は、カットタイミングの後、最初の演算タイミングのみで行うので、包装袋を製造する一サイクルの運転期間で一回だけ実行される。
【００３４】
さらに、補正量演算手段２４は、上記算出した繰出し補正量（Ｄ１）を、あらかじめ設定してある演算タイミング回数に分割して、単位繰出し補正量（ｄ１）を算出する。包材Ｆの繰出し量は、各演算タイミングの区間毎に、この単位繰出し補正量（ｄ１）だけ補正され、一サイクルの運転期間をもって繰出し補正量（Ｄ１）に相当する補正が実行されるように制御される。
このように各演算タイミングの区間毎に、単位繰出し補正量（ｄ１）だけの補正を実行することで、急激な繰出し量の変動に伴う振動等を防止することができる。
【００３５】
すべり補正量演算手段２５は、既述したすべり補正量（Ｄ２）を求める機能を有している。  すなわち、すべり補正量演算手段２５は、繰り出しモータに内蔵されたロータリーエンコーダの出力信号を入力するとともに、測長器１９からの信号を入力する。そして、演算タイミング毎に入力したロータリーエンコーダの出力信号に基づいて、繰出しモータ１７による包材Ｆの繰出し量（長さ）を演算するとともに、当該演算タイミングに入力した測長器１９からの信号に基づいて、実際の包材繰出し量（長さ）を演算し、それら繰出し量の差を求める。この差分が、すべり補正量（Ｄ２）である。
なお、すべり補正量演算手段２５は、逐次到来する各演算タイミング毎にすべり補正量（Ｄ２）を算出する。
【００３６】
さらに、すべり補正量演算手段２５は、上記算出したすべり補正量（Ｄ２）に、あらかじめ設定してあるゲイン（Ｇ）を乗算して、緩和すべり補正量（ｄ２）を算出する。ここで、ゲイン（Ｇ）は、急激な繰出し量の変動を抑止するための緩和係数であり、これをすべり補正量（Ｄ２）に乗算して算出した緩和すべり補正量（ｄ２）をもって、繰出し量のずれを徐々に補正していくことで、急激な繰出し量の変動に伴う振動等を防止することができる。
【００３７】
繰出し量演算手段２６は、各演算タイミング毎に、補正量演算手段２４によって算出された単位繰出し補正量（ｄ１）と、すべり補正量演算手段２５によって算出された緩和すべり補正量（ｄ２）とを繰出し量理論値（Ｌａ）に加算して、包材繰出し量の適正値（Ｌ）を算出する。そして、この包材繰出し量の適正値（Ｌ）をもって、繰出しモータ１７の繰出し制御を実行する。
【００３８】
図４〜図６は上述した包材繰出し制御装置の制御動作を示すフローチャートである。なお、包材繰出し制御装置は、汎用コンピュータをもって構成することができ、既述した補正量演算手段２４、すべり量演算手段２５、および繰出し量演算手段２６は、汎用コンピュータのＣＰＵ(Central Processing Unit)により構成される。
【００３９】
図４に示すように、包材繰出し制御装置は、補正量演算（ステップＳ１）、すべり補正量演算（ステップＳ２）、包材繰出し量の適正値演算と繰り出し制御（ステップＳ３）の各ルーチンを１サイクルの運転期間中、演算タイミング毎に繰り返し実行していく。
【００４０】
補正量演算ルーチンでは、補正量演算手段２４が図５に示す処理を実行する。すなわち、ステップＳ１０において、機械タイミング監視手段２３からのタイミング信号に基づいて、カットタイミング後、一回目の演算タイミングが到来したかどうかを判別する。ステップＳ１１では、基準マークセンサ２２からの信号に基づき、同センサが基準マークＡを検出したかどうかを判別する。ここで、基準マークＡの検出が確認されると、補正量演算手段２４が基準マーク検出フラグを立て（すなわち、基準マーク検出フラグ＝１とする）、その時点における測長器１９からのパルスを記憶手段２１に記憶する（ステップＳ１２）。
【００４１】
その後、包材繰出し動作が継続して、カットタイミング後、一回目の演算タイミングが到来したとき、ステップＳ１０から図６に示す単位繰出し補正量演算のサブルーチンに進む。同サブルーチンでは、ステップＳ２０において、基準マーク検出フラグが立ていることを確認する。ここで、基準マーク検出フラグが立っていなければ、基準マークＡの検出に異常があると判断し、運転を停止する（ステップＳ２１）。一方、基準マーク検出フラグが立っていれば、異常なしとして（ステップＳ２２）、繰出し補正量演算ステップＳ２３に進む。
【００４２】
なお、図５のステップＳ１０において、カットタイミング後一回目の演算タイミングが到来するのは、基準マークセンサ２２が基準マークＡを検出してから、さらに一定量の包材繰出し動作が実行された後であるため、通常、単位繰出し補正量演算のサブルーチンに移行する前に、ステップＳ１２にて基準マーク検出フラグが立っている。
【００４３】
繰出し補正量演算ステップＳ２３では、既述した演算式をもって繰出し補正量（Ｄ１）を演算し、さらに、この繰り出し補正量（Ｄ１）をあらかじめ設定してある演算タイミング回数に分割して、一演算タイミングあたりの単位繰出し補正量（ｄ１）を算出する（ステップＳ２４）。
【００４４】
ステップＳ２５では、このようにして算出した単位繰出し補正量（ｄ１）が補正可能な許容範囲に収まっているかどうかを確認し、もし許容範囲を超えている場合は、基準マークＡの検出に異常ありと判断し、運転を停止する（ステップＳ２６）。
【００４５】
一方、単位繰出し補正量（ｄ１）が補正可能な許容範囲に収まっている場合は、図５に示した補正量演算ルーチンに戻る。補正量演算ルーチンにおいて、ステップＳ１３では、単位繰出し補正量（ｄ１）だけの補正を実行する演算タイミングの残回数を確認し、残回数が残っていれば、ステップＳ１４で残回数を１つ減算し、図４に示したすべり補正量演算（ステップＳ２）に進む。
【００４６】
すべり補正量演算（ステップＳ２）では、すべり補正量演算手段２５が、既述した要領で各演算ステップ毎にすべり補正量（Ｄ２）を演算するとともに、このすべり補正量（Ｄ２）にあらかじめ設定してあるゲイン（Ｇ）を乗算して、緩和すべり補正量（ｄ２）を算出する。
【００４７】
続くステップ３では、繰出し量演算手段２６が、各演算タイミング毎に、補正量演算手段２４によって算出された単位繰出し補正量（ｄ１）と、すべり補正量演算手段２５によって算出された緩和すべり補正量（ｄ２）とを繰出し量理論値（Ｌａ）に加算して、包材繰出し量の適正値（Ｌ）を算出する。そして、この包材繰出し量の適正値（Ｌ）をもって、繰出しモータ１７の繰出し制御を実行する。
【００４８】
上述した各ステップは、補正を実行する演算タイミングの残回数が０になるまで、繰り返し実行される。そして、図５に示したステップＳ１３において補正を実行する演算タイミングの残回数が０になったとき、ステップＳ１５に進んで、補正量を０、基準マークＡフラグも０に設定して、１サイクルの運転期間における補正制御動作を終了する。
【００４９】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。
例えば、上述した実施形態は、包材Ｆを連続して繰り出す連続式の縦形製袋充填包装機に適用したが、これに限らず間欠式に包材Ｆを繰り出す縦形製袋充填包装機にも適用できることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施形態に係る包装繰出し制御装置が組み込まれる包装装置の構成例を示す斜視図である。
【図２】縦形製袋充填包装機における基準マークセンサの位置と切断位置、および包材に付された基準マークの関係を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る包材繰出し制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】包材繰出し制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図５】図４に続く、包材繰出し制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図６】図５に続く、包材繰出し制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１０：充填チューブ、１１：ホッパ、１２：フォーマ、１３：包材リール、１４：繰出しベルト、１５：縦シールブロック、１６：横シールブロック、１７：繰出しモータ、１８：ロータリエンコーダ、１９：測長器、２０：ロータリーエンコーダ、２１：記憶手段、２２：基準マークセンサ、２３：機械タイミング監視手段、２４：補正量演算手段、２５：すべり補正量演算手段、２６：繰出し量演算手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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