(57)【要約】【課題】実測値にしたがった現在位置算出の迅速化を図ること。【解決手段】現在位置算出装置は、移動体の移動状態に応じて変動する検出信号を検出する検出部２０１と、検出部２０１によって検出された検出信号のデジタル変換を行う変換部２０２と、移動体の測位情報を取得する取得部２０３と、取得部２０３によって測位情報を取得した時刻を測位時刻情報として変換部２０２に出力する出力部２０４と、変換部２０２を介して出力された測位時刻情報に基づいて、取得部２０３によって取得された測位情報および変換部２０２によってデジタル変換された検出信号との同期を取る同期部２０５と、同期部２０５によって同期が取られた測位情報および検出信号に基づいて、移動体の現在位置を算出する位置算出部２０６と、を備えることを特徴とする。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動状態に応じて変動する検出信号を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された検出信号のデジタル変換を行う変換手段と、
前記移動体の測位情報を取得する取得手段と、
前記取得手段によって測位情報を取得した時刻を測位時刻情報として前記変換手段に出力する出力手段と、
前記出力手段によって出力された測位時刻情報に基づいて、前記取得手段によって取得された測位情報および前記変換手段によってデジタル変換された検出信号との同期を取る同期手段と、
前記同期手段によって同期が取られた前記測位情報および前記検出信号に基づいて、前記移動体の現在位置を算出する位置算出手段と、
を備えることを特徴とする現在位置算出装置。
【請求項２】
所定間隔毎に割り込み信号を発生させる割り込み手段を備え、
前記変換手段は、前記割り込み手段によって割り込み信号が発生されたタイミングでデジタル変換を行うことを特徴とする請求項１に記載の現在位置算出装置。
【請求項３】
所定間隔毎に割り込み信号を発生させる割り込み手段と、
前記変換手段によってデジタル変換された検出信号を記憶する記憶手段と、を備え、
前記変換手段は、前記割り込み手段によって割り込み信号が発生されたタイミングで前記記憶手段に記録されたデジタル変換の値を前記同期手段に出力することを特徴とする請求項１に記載の現在位置算出装置。
【請求項４】
前記検出手段は、自立航法を用いた現在位置の算出に用いる検出信号を検出し、
前記取得手段は、衛星航法を用いた現在位置の算出に用いる測位信号を取得すると共に、測位信号から演算した測位情報を通信によって前記同期手段に出力することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の現在位置算出装置。
【請求項５】
前記検出手段は、前記検出信号をアナログの電圧値として検出し、
前記変換手段は、前記アナログの電圧値をデジタル変換するアナログ／デジタル変換回路であり、
前記出力手段は、デジタル変換された電圧値を前記アナログ／デジタル変換回路に設けられたデータ入力ポートに出力することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の現在位置算出装置。
【請求項６】
移動体の移動状態に応じて変動する検出信号を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された検出信号のデジタル変換を行う変換工程と、
前記移動体の測位情報を取得する取得工程と、
前記取得工程によって測位情報を取得した時刻を測位時刻情報として前記変換工程に出力する出力工程と、
前記出力工程によって出力された測位時刻情報に基づいて、前記取得工程によって取得された測位情報および前記変換工程によってデジタル変換された検出信号との同期を取る同期工程と、
前記同期工程によって同期が取られた前記測位情報および前記検出信号に基づいて、前記移動体の現在位置を算出する位置算出工程と、
を含んだことを特徴とする現在位置算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、現在位置算出装置および現在位置算出方法に関する。ただし、この発明の利用は、現在位置算出装置および現在位置算出方法に限らない。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、ＧＰＳに関する測位情報および車両などの移動体に設けられた各種センサからの検出信号に基づいて、現在位置を算出するようにした現在位置算出装置がある。
【０００３】
図１は、従来の現在位置算出装置の機能的構成を示すブロック図である。図１によれば、ＧＰＳ信号の測位に際して出力されるＲＦ信号（ＧＰＳ測位信号）は、受信部１０１およびＧＰＳ制御部１０２において演算され、演算結果はナビゲーション主制御部（ナビ側メインＣＰＵ）１０３に入力される。ＧＰＳ制御部（ＧＰＳ  ＣＰＵ）１０２とナビゲーション主制御部１０３とは、非同期シリアル通信によって情報通信を行っている。ナビゲーション主制御部１０３には、ジャイロセンサ１０４や加速度センサ１０５などのセンサ部１０６からの出力信号も入力される。センサ部１０６からの出力値は、Ａ／Ｄ変換部１０７によってデジタル変換された後にナビゲーション主制御部１０３に入力される。
【０００４】
加えて、ナビゲーション主制御部１０３には、車速パルス信号も入力される。車速パルス信号は、車両の移動速度に応じた間隔で発生し、車速センサから直接入力される。ナビゲーション主制御部１０３に入力された各デジタル信号は、現在位置の算出に用いられる。
【０００５】
ＧＰＳを利用して現在位置を算出する技術においては、ＧＰＳ制御部１０２における測位計算に要した時間（ＧＰＳ処理時間）に基づいて、センサからの検出結果を制御することで、ＧＰＳ処理時間に起因する遅延の低減を図るようにした技術がある（たとえば、下記特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−３２４５６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した従来の技術では、測位情報および検出信号に基づいて現在位置を算出するまでに、ＧＰＳ処理時間に加えて、ＧＰＳ制御部１０２とナビゲーション主制御部１０３との間における通信に要する時間も必要である。このため、測位情報を受信してから現在位置を算出するまでに数秒程度要する。すなわち、上述した技術を用いて算出される現在位置は、実際のＧＰＳ測位から数秒後に算出されたものであり、リアルタイムな現在位置を取得することができないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の発明にかかる現在位置算出装置は、移動体の移動状態に応じて変動する検出信号を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出信号のデジタル変換を行う変換手段と、前記移動体の測位情報を取得する取得手段と、前記取得手段によって測位情報を取得した時刻を測位時刻情報として前記変換手段に出力する出力手段と、前記出力手段によって出力された測位時刻情報に基づいて、前記取得手段によって取得された測位情報および前記変換手段によってデジタル変換された検出信号との同期を取る同期手段と、前記同期手段によって同期が取られた前記測位情報および前記検出信号に基づいて、前記移動体の現在位置を算出する位置算出手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項６の発明にかかる現在位置算出方法は、移動体の移動状態に応じて変動する検出信号を検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された検出信号のデジタル変換を行う変換工程と、前記移動体の測位情報を取得する取得工程と、前記取得工程によって測位情報を取得した時刻を測位時刻情報として前記変換工程に出力する出力工程と、前記出力工程によって出力された測位時刻情報に基づいて、前記取得工程によって取得された測位情報および前記変換工程によってデジタル変換された検出信号との同期を取る同期工程と、前記同期工程によって同期が取られた前記測位情報および前記検出信号に基づいて、前記移動体の現在位置を算出する位置算出工程と、を含んだことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる現在位置算出装置および現在位置算出方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。本実施の形態の現在位置算出装置は、たとえば車両などの移動体に搭載される。
【００１１】
図２は、本実施の形態の現在位置算出装置を示すブロック図である。本実施の形態の現在位置算出装置は、検出部２０１と、変換部２０２と、取得部２０３と、出力部２０４と、同期部２０５と、位置算出部２０６と、割り込み部２０７と、を備えている。
【００１２】
検出部２０１は、移動体の移動状態に応じて変動する検出信号を検出する。検出部２０１は、自立航法を用いた現在位置の算出に用いる検出信号を検出する。具体的には、たとえば、移動体が車両である場合には、加速度センサやジャイロセンサから出力される信号を検出信号として検出する。検出部２０１は、たとえば、検出信号をアナログの電圧値として検出してもよい。
【００１３】
変換部２０２は、検出部２０１によって検出された検出信号のデジタル変換を行う。より具体的には、変換部２０２は、検出部２０１がアナログの電圧値の検出信号を検出した場合に、この検出信号のデジタル変換を行う。変換部２０２は、割り込み部２０７によって割り込み信号が発生されたタイミングでデジタル変換を行うようにしてもよい。もしくは、変換部２０２でデジタル変換した結果を取得するタイミングを、割り込み部２０７によって割り込み信号を発生させて知らせるようにしてもよい。変換部２０２は、たとえば、アナログの電圧値をデジタル変換するアナログ／デジタル変換回路によって実現することが可能である。
【００１４】
取得部２０３は、移動体の測位情報を取得する。本実施形態において取得部２０３は、衛星航法を用いた現在位置の算出に用いる測位情報を取得するものである。出力部２０４は、取得部２０３によって測位情報が取得された時刻を測位時刻情報として変換部２０２に出力する。アナログ／デジタル変換回路によって変換部２０２を実現する場合、出力部２０４は、デジタル変換された電圧値をアナログ／デジタル変換回路に設けられたデータ入力ポートに出力するようにしてもよい。
【００１５】
同期部２０５は、出力部２０４によって出力された測位時刻情報に基づいて、取得部２０３によって取得された測位情報および変換部２０２によってデジタル変換された検出信号との同期を取る。位置算出部２０６は、同期部２０５によって同期が取られた測位情報および検出信号に基づいて、移動体の現在位置を算出する。なお、前記取得部２０３は測位情報を非同期シリアル通信によって同期部２０５出力させる。測位情報の同期部２０５への出力は、非同期シリアル通信に限るものではない。たとえば、ＵＳＢ、パラレル通信あるいはＩＥＥＥなど、公知の各種通信技術を用いることが可能である。割り込み部２０７は、所定間隔毎に割り込み信号を発生させる。
【００１６】
（現在位置算出装置の処理手順）
図３は、本実施の形態の現在位置算出装置の処理手順を示すフローチャートである。図３に示す処理は、まず、検出信号を検出する（ステップＳ３０１）。ステップＳ３０１においては、検出信号は、たとえば、アナログの電圧値として検出される。
【００１７】
つづいて、割り込み信号が発生したか否かを判定する（ステップＳ３０２）。図３においては、ステップＳ３０２の処理として「割り込みが発生したか？」と記載されている。割り込み信号が発生していないと判定された場合には（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、ステップＳ３０１に進む。
【００１８】
割り込み信号が発生したと判定された場合には（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０１において検出された検出信号をデジタル変換する（ステップＳ３０３）。その後、測位時刻情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。本実施の形態における測位時刻情報は、測位情報が取得された時刻であるため、ステップＳ３０４においては測位情報を取得したか否かを判定してもよい。測位時刻情報を取得していないと判定した場合には（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、ステップＳ３０１に進む。
【００１９】
測位時刻情報を取得したと判定した場合には（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、取得した測位時刻情報を同期部２０５に出力する（ステップＳ３０５）。同期部２０５は、出力された測位時刻情報に基づいて、取得部２０３によって取得された測位情報、および、ステップＳ３０３によってデジタル変換された検出信号との同期を取る（ステップＳ３０６）。図３においては、ステップＳ３０６の処理として「同期処理」と記載されている。最後に、同期が取られた測位情報および検出信号に基づいて、位置算出部２０６において移動体の現在位置を算出する（ステップＳ３０７）。
【００２０】
以上説明したように、本実施の形態によれば、衛星航法を用いた現在位置の算出に用いる測位情報を取得した時刻に関する情報を測位時刻情報として、現在位置の算出より以前に、自立航法を用いた現在位置の算出に供される検出信号のデジタル変換を行う変換部２０２を介して、同期部２０５に出力することで、同期部２０５において現在位置を算出する際に測位情報と検出信号との同期を取ることができる。これによって、算出される現在位置の精度の向上を図ることができる。
【００２１】
また、測位情報と検出信号との同期付けを、現在位置の算出に際して行う場合と比較して、取得部２０３（ＧＰＳ）から同期部２０５への信号転送にかかる処理時間が含まれない分、測位情報と検出信号との同期を正確に行うことができる。これによって、算出される現在位置の精度向上を図ることができ、より利用価値の高い現在位置に関する情報を提供することができる。
【００２２】
また、本実施の形態によれば、割り込み信号の発生タイミングにしたがってデジタル変換を行うことにより、割り込み信号の発生間隔を調整することで、構造を複雑化することなく、算出される現在位置の精度を調整することができる。すなわち、より短い間隔で割り込み信号を発生させた場合には、現在位置の算出に用いるデータ量が多くなるため、より精度の高い現在位置を算出することができる。また、たとえば、位置算出部２０６における処理能力などに応じて割り込み信号の発生間隔を調整することも可能である。
【００２３】
なお、割り込み信号の発生タイミングにしたがってデジタル変換を行うものを実施の形態として例示したが、これに限らず、変換部２０２によってデジタル変換された検出信号を記憶する記憶部（図示省略）を更に設け、変換部２０２は、割り込み部２０７によって割り込み信号が発生されたタイミングで記憶部に記録されたデジタル変換の値を同期部２０５に出力するように構成してもよい。
【００２４】
また、アナログの電圧値として検出された検出信号をデジタル変換するアナログ／デジタル変換回路は、従来の現在位置算出装置でも用いられている回路である。これにより、上述した効果を奏する現在位置算出装置を、構造を複雑化することなく、安価に実現することができる。
【実施例】
【００２５】
図４は、本実施例のナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。本実施例のナビゲーション装置は、ナビゲーション主制御部（ナビ側メインＣＰＵ）４０１と、ＧＰＳ制御部（ＧＰＳ  ＣＰＵ）４０２と、受信部４０３と、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換部４０４と、センサ部４０５と、を備えている。
【００２６】
ナビゲーション主制御部４０１は、ナビゲーション装置が備える各部を駆動制御する。ナビゲーション主制御部４０１には、ＧＰＳ制御部４０２およびＡ／Ｄ変換部４０４が接続されている。また、ナビゲーション主制御部４０１には、図示しない車速センサによって検出される車速パルス信号が入力される入力ポートが確保されている。
【００２７】
ナビゲーション主制御部４０１において、Ａ／Ｄ変換部４０４が接続される位置には、図示しないＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ：特定用途向け集積回路）が設けられている。このＡＳＩＣは、Ａ／Ｄ変換部４０４に対する割り込み信号を発生する。Ａ／Ｄ変換部４０４は、ＡＳＩＣによって発生された割り込み信号に基づいて、割り込み信号の発生タイミングで、センサ部４０５からの検出信号のＡ／Ｄ変換を行う。
【００２８】
ＧＰＳ制御部４０２は、衛星航法を用いた現在位置の取得に関わる処理を実行する。ＧＰＳ制御部４０２は、衛星航法を用いた現在位置の取得に関わる各部を駆動制御する。ＧＰＳ制御部４０２は、受信部４０３によって受信されたＲＦ信号に基づいて、アンテナの絶対位置、速度、方位および時間などを算出する。
【００２９】
ＧＰＳ制御部４０２には、Ａ／Ｄ変換部４０４に対してデータを出力するための図示しないデータ出力ポートが設けられている。ＧＰＳ制御部４０２は、このデータ出力ポートを介して、受信部４０３におけるＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｌｅｑｕｅｎｃｙ）信号を受信し、ＲＦ信号から測位情報を演算したタイミングに応じてＨｉｇｈ／Ｌｏｗ切り替えされるデータを測位時刻情報として出力する。このため、ＧＰＳ制御部４０２は、測位情報を演算するタイミングに応じて、データ出力ポートから出力するデータＨｉｇｈ／Ｌｏｗを切り替える図示しない切り替え部を備えている。
【００３０】
受信部４０３は、ＧＰＳ制御部４０２に接続されている。受信部４０３は、ＲＦ信号を受信するためのアンテナなどを含む。受信部４０３は、受信したＲＦ信号をＧＰＳ制御部４０２に出力する。本実施例においては、ＧＰＳ制御部４０２と受信部４０３とはユニット化されている。
【００３１】
Ａ／Ｄ変換部４０４は、センサ部４０５から出力されるアナログの検出信号をデジタル変換する。本実施例におけるセンサ部４０５は、ジャイロセンサ４０６と加速度センサ４０７とによって構成されている。ジャイロセンサ４０６は、ナビゲーション装置を搭載する車両などの移動体の角速度を検出し、Ａ／Ｄ変換部４０４へ出力する。加速度センサ４０７は、ナビゲーション装置を搭載する車両などの移動体に加わる加速度を検出し、Ａ／Ｄ変換部４０４へ出力する。
【００３２】
このような構成において、受信部４０３によってＲＦ信号が受信されると、受信されたＲＦ信号に基づいてＧＰＳ制御部４０２によって所定の処理が行われ、衛星航法に基づいて、ナビゲーション装置（を搭載する車両）の現在位置が算出される。算出された現在位置に関する情報は、非同期シリアル通信によって、ＧＰＳ制御部４０２からナビゲーション主制御部４０１に信号ｓ１として出力される。なお、ＧＰＳ制御部４０２からナビゲーション主制御部４０１との通信は、非同期シリアル通信に限るものではない。たとえば、ＵＳＢ、パラレル通信、ＩＥＥＥなどを用いて通信を行ってもよい。
【００３３】
受信部４０３によってＲＦ信号が受信されると、受信されたＲＦ信号から演算した測位情報を、非同期シリアル通信を用いてナビゲーション主制御部４０１へ出力される他に、測位情報を取得した時刻に関する情報を測位時刻情報としてＧＰＳ制御部４０２からデータ出力ポートを介して、信号ｓ２としてＡ／Ｄ変換部４０４に出力される。ＧＰＳ制御部４０２から出力された信号ｓ２は、Ａ／Ｄ変換部４０４に設けられたデータ入力ポートから入力される。
【００３４】
Ａ／Ｄ変換部４０４は、受信部４０３によるＲＦ信号の受信とは無関係に、センサ部４０５から出力されるアナログの検出信号をデジタル変換する。このとき、Ａ／Ｄ変換部４０４は、ＡＳＩＣによって発生される割り込み信号に基づいて、デジタル変換を行う。Ａ／Ｄ変換部４０４においてデジタル変換された各種の検出信号は、信号ｓ３としてナビゲーション主制御部４０１に出力される。このとき、Ａ／Ｄ変換部４０４に入力された信号ｓ２(測位時刻情報)と、デジタル変換されたセンサ部４０５から検出信号ｓ４とが、信号ｓ３としてナビゲーション主制御部４０１に出力される。
【００３５】
ナビゲーション主制御部４０１は、Ａ／Ｄ変換部４０４からの信号ｓ３のうち、測位時刻情報に基づいて、ＧＰＳ制御部４０２から非同期シリアル通信によって出力された信号ｓ１およびＡ／Ｄ変換部４０４から出力された信号ｓ３を同期させ、移動体の現在位置を算出する。
【００３６】
図５は、信号ｓ２を示すタイミングチャートである。ＧＰＳ制御部４０２に設けられた図示しない切り替え部によって、ＲＦ信号を受信し測位情報を演算したタイミングで出力のＨｉｇｈ／Ｌｏｗが切り替えられた信号ｓ２が出力されていることが分かる。図５における信号ｓ２のＨｉｇｈ／Ｌｏｗの切り替え間隔は、たとえば、１００ｍｓｅｃ〜１ｓｅｃ程度とされる。
【００３７】
ナビゲーション主制御部４０１は、移動体の現在位置の算出に際して、センサ部４０５から出力されたデジタル値の検出信号とともに、ＧＰＳ制御部４０２から出力された信号ｓ２（電圧値）を積算する。積算値をＨｉｇｈの積算電圧値で除算する。さらに、除算した結果をＡ／Ｄ変換間隔で乗算する。これにより、数ｍｓｅｃのオーダーで、ＧＰＳ測位計算のタイミングを知ることができる。
【００３８】
図８は、ＧＰＳ測位情報の演算のタイミングの算出を説明するタイミングチャートである。図８においては、１００ｍｓｅｃ間隔で積算が行われている場合について説明する。Ｈｉｇｈ時の電圧が１Ｖ、Ｌｏｗ時の電圧が０Ｖとし、Ａ／Ｄ変換間隔は１ｍｓ毎とする。２００ｍｓｅｃの時点での積算値が０であり、３００ｍｓｅｃの時点での積算値が７０であった場合、積算値をＨｉｇｈの積算電圧値で除算し、さらにＡ／Ｄ変換間隔で乗算することによって、ＧＰＳの測位情報の演算のタイミングが２００＋（１００−（７０／１×１））＝２３０ｍｓｅｃであることが算出される。
【００３９】
図６および図７は、信号ｓ２を示す別のタイミングチャートである。信号ｓ２は、受信部４０３においてＲＦ信号から測位情報を演算したタイミングでＨｉｇｈ／Ｌｏｗを切り替える他に、図６に示すようにＲＦ信号から測位情報を演算したタイミングでピーク信号を発生させたり、図７に示すようにＲＦ信号から測位情報を演算したタイミングパルス信号を発生させたりしてもよい。
【００４０】
図９は、ＲＦ信号から測位情報を演算したタイミングを取得する一例を示すタイミングチャートである。測位情報の演算タイミングの取得に際しては、上述の方法に限るものではない。たとえば、絶対時間に同期した信号ＰＰＳ（ｐｕｌｓｅ  ｐｅｒ  ｓｅｃｏｎｄ）を用いて測位情報の演算タイミングを取得するようにしてもよい。
【００４１】
すなわち、図９に示すようなＰＰＳに同期した信号をＡ／Ｄ変換部４０４に入力しておく。そして、測位情報の演算時には、このＰＰＳ信号（絶対時間）と、測位演算のタイミングとの差をシリアル通信データによってナビゲーション主制御部４０１へ出力する。これらの情報に基づいてナビゲーション主制御部４０１により測位情報の演算タイミングを取得するようにしてもよい。なお、図９においては、１１：１０：１、１１：１０：２、１１：１０：３・・・のように入力タイミングが記されているタイミングチャートによって表される信号が、ＰＰＳに同期した信号である。そして、ＰＰＳに同期した信号に併記してあるタイミングチャートによって表される信号が測位時刻情報である。これら図６、７、９では、Ａ／Ｄ変換部４０４で電圧が変化したタイミングを検出することで測位計算タイミングを知ることができる。
【００４２】
以上説明したように、本実施例によれば、衛星航法を用いて測位情報に基づいた現在位置を算出するＧＰＳ制御部４０２が、自立航法を用いた現在位置の算出に供される検出信号が入力されるナビゲーション主制御部４０１とは独立して設けられている場合にも、測位情報と検出信号との同期を取ることができる。これによって、算出される現在位置の精度の向上を図ることができる。
【００４３】
また、本実施例によれば、割り込み信号の発生タイミングにしたがってデジタル変換を行うことにより、割り込み信号の発生間隔を調整することで、構造を複雑化することなく、算出される現在位置の精度を調整することができる。すなわち、より短い間隔で割り込み信号を発生させた場合には、現在位置の算出に用いるデータ量が多くなるため、より精度の高い現在位置を算出することができる。また、たとえば、ナビゲーション主制御部における処理能力などに応じて割り込み信号の発生間隔を調整することも可能である。
【００４４】
なお、アナログの電圧値として検出された検出信号をデジタル変換するアナログ／デジタル変換回路は、従来の現在位置算出装置（ナビゲーション装置）でも用いられている回路である。これにより、上述した効果を奏するナビゲーション装置を、構造を複雑化することなく、安価に実現することができる。
【００４５】
本実施例によれば、同期を取るためのＲＦ信号は、ＧＰＳ制御部４０２における各種の演算を介することなくＡ／Ｄ変換部４０４に設けられたデータ入力ポートに出力することによって、実用上簡易な構成によって、上述の各種効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】従来の現在位置算出装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態の現在位置算出装置を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態の現在位置算出装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本実施例のナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図５】信号ｓ２を示すタイミングチャートである。
【図６】信号ｓ２を示す別のタイミングチャートである。
【図７】信号ｓ２を示す別のタイミングチャートである。
【図８】ＲＦ信号の受信タイミングの算出を説明するタイミングチャートである。
【図９】ＲＦ信号の受信タイミングの取得の一例を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
２０１  検出部
２０２  変換部
２０３  取得部
２０４  出力部
２０５  同期部
２０６  位置算出部
２０７  割り込み部
【図１】
2006284319.tif 000003
【図２】
2006284319.tif 000004
【図３】
2006284319.tif 000005
【図４】
2006284319.tif 000006
【図５】
2006284319.tif 000007
【図６】
2006284319.tif 000008
【図７】
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【図８】
2006284319.tif 000010
【図９】
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