(57)【要約】【課題】延長ケーブルを用いることなく、作業者一人でパラメータ設定とサーボモータの動作確認とを行うことができるサーボモータ制御システムを提供する。【解決手段】モータ１２には、パラメータ設定装置４１の接続ケーブル４２が接続可能な設定装置接続用コネクタ３６が設けられる。ドライバ１１に備えられるＣＰＵ２２は、パラメータ設定装置４１からモータ１２のコネクタ３６を経由して入力されるパラメータデータをメモリ２３に記憶する。つまり、このシステムは、モータ１２側からパラメータ設定装置４１を用いたパラメータ設定を行うことが可能に構成されている。【選択図】      図１
2006107304.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータと、該サーボモータに所定の動作を行わせるためのパラメータデータを記憶するメモリを有すると共に該メモリに記憶されたパラメータデータに基づいて該サーボモータを駆動制御するドライバと、を備え、
前記メモリに記憶される前記パラメータデータをパラメータ設定装置にて作成したパラメータデータに変更可能に構成されるサーボモータ制御システムであって、
前記サーボモータに前記パラメータ設定装置の接続ケーブルが接続可能なコネクタを設けると共に、
前記ドライバは、前記パラメータ設定装置から前記サーボモータのコネクタを経由して入力される前記パラメータデータを前記メモリに記憶させる書き込み手段を備えていることを特徴とするサーボモータ制御システム。
【請求項２】
前記ドライバに前記パラメータ設定装置の接続ケーブルが接続可能なコネクタを設けると共に、
前記書き込み手段は、前記パラメータ設定装置から前記ドライバのコネクタを経由して入力される前記パラメータデータを前記メモリに記憶させることを特徴とする請求項１に記載のサーボモータ制御システム。
【請求項３】
前記サーボモータ及び前記ドライバは、前記パラメータデータを含めた信号の授受を行う機能を少なくとも備えたマイコンをそれぞれ備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載のサーボモータ制御システム。
【請求項４】
前記サーボモータ及び前記ドライバは、前記信号の授受をシリアル通信により行うことを特徴とする請求項３に記載のサーボモータ制御システム。
【請求項５】
ドライバに備えられるメモリに記憶されたパラメータデータに基づいて駆動制御されるサーボモータであって、
前記メモリに記憶される前記パラメータデータを変更するためのパラメータ設定装置の接続ケーブルが接続可能なコネクタを設けたことを特徴とするサーボモータ。
【請求項６】
前記ドライバと前記パラメータデータを含めた信号の授受を行う機能を少なくとも備えたマイコンを備えていることを特徴とする請求項５に記載のサーボモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボモータを駆動制御するドライバのパラメータ設定を行うのに好適なサーボモータ制御システム、及び、そのシステムに用いるサーボモータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ダイレクトドライブモータ（ＤＤモータ）等のサーボモータを駆動制御するドライバは、内部に備えられるメモリに記憶されたパラメータデータに基づいて回転角度や移動時間等の所定の動作を実現させている。パラメータデータはユーザーの使用用途等に応じて変更可能であり、このようなパラメータデータの変更、すなわちパラメータ設定は、ドライバにティーチングターミナル（ペンダント）やパソコン等のパラメータ設定装置を接続し、その入力画面に表示される編集画面にてパラメータデータを入力することで行われる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、このパラメータ設定においては、パラメータ設定装置にて設定したパラメータデータをドライバのメモリに格納する一方、該パラメータデータに基づいてサーボモータを動作させ、その動作が好ましいか否かを判定する動作確認を行う必要がある。
【０００４】
しかしながら、上記したサーボモータは、工場の製造ラインの各所に配置される製造装置や搬送装置等の駆動源として用いられる一方、ドライバは、工場内の所定の場所に設けられる制御盤に配置されている。従って、サーボモータの配置場所によっては、ドライバと非常に離れた場所（例えば１０〜２０ｍ離れた場所）に配置されたり、ドライバとの間に隔壁が介在されたりして、ドライバ側からサーボモータを直視できない場合があった。
【０００５】
これに加え、パラメータ設定装置に通常用意される接続ケーブルは、取り扱いが煩雑とならない程度（例えば１〜２ｍ程度）の長さをなしている。従って、パラメータ設定装置の接続ケーブルをドライバに接続した状態では、該設定装置の配置位置は接続ケーブルが許容する範囲内となる。つまり、パラメータ設定装置を操作する設定作業者は、ドライバ近傍に位置することが強いられる。そのため、このような状況では、作業者一人でパラメータ設定とサーボモータの動作確認とを行うことができない。
【０００６】
そこで、接続ケーブルに延長ケーブルを接続し、その延長ケーブルをドライバに接続して、サーボモータを直視できる位置までパラメータ設定装置を移動させれば、作業者一人でパラメータ設定とサーボモータの動作確認とを行うことが可能になる。しかしながら、サーボモータがドライバから離間するほど延長ケーブルも長くなり、延長ケーブルの取り扱いが煩雑となる。また、通信規格によっては、延長量が限定されてしまう。
【０００７】
延長ケーブルを用いない方法としては、パラメータ設定装置を操作する作業者に加え、サーボモータの動作確認を行う作業者を設定作業者とは別に該サーボモータ近傍に配置するというように、作業者を二人以上配置し、作業者間で連絡を取りながらパラメータ設定を行うことも考えられる。しかしながら、これでは、パラメータ設定作業が大掛かりとなってしまう。
【特許文献１】特開２００１−９２５０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、延長ケーブルを用いることなく、作業者一人でパラメータ設定とサーボモータの動作確認とを行うことができるサーボモータ制御システム、及び、そのシステムに用いるサーボモータを提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下、上記課題を解決するのに有効な手段等につき、必要に応じて効果等を示しつつ説明する。なお以下では、理解を容易にするため、発明の実施の形態において対応する構成を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。
【００１０】
手段１．サーボモータ（モータ１２，１２ａ，１２ｂ）と、該サーボモータに所定の動作を行わせるためのパラメータデータを記憶するメモリ（メモリ２３）を有すると共に該メモリに記憶されたパラメータデータに基づいて該サーボモータを駆動制御するドライバ（ドライバ１１，１１ａ）と、を備え、
前記メモリに記憶される前記パラメータデータをパラメータ設定装置（パラメータ設定装置４１）にて作成したパラメータデータに変更可能に構成されるサーボモータ制御システムであって、
前記サーボモータに前記パラメータ設定装置の接続ケーブル（接続ケーブル４２）が接続可能なコネクタ（設定装置接続用コネクタ３６）を設けると共に、
前記ドライバは、前記パラメータ設定装置から前記サーボモータのコネクタを経由して入力される前記パラメータデータを前記メモリに記憶させる書き込み手段（ドライバ側ＣＰＵ２２）を備えていることを特徴とするサーボモータ制御システム。
【００１１】
手段１によれば、サーボモータにパラメータ設定装置の接続ケーブルが接続可能なコネクタが設けられ、該コネクタにパラメータ設定装置の接続ケーブルを接続することで、該コネクタからパラメータ設定装置にて作成したパラメータデータが入力される。そして、パラメータ設定装置からサーボモータのコネクタを経由して入力されるパラメータデータは、ドライバに備えられる書き込み手段により該ドライバのメモリに記憶される。これにより、サーボモータのコネクタにパラメータ設定装置を接続することで、延長ケーブルを用いなくても、サーボモータの近傍に該設定装置の配置が可能となる。つまり、パラメータ設定装置を操作する作業者がサーボモータの近傍に位置することが可能となるため、サーボモータがドライバから非常に離れた場所に位置していたり、サーボモータとドライバとの間に隔壁が介在していても、この影響を受けることなく、作業者一人でパラメータ設定とサーボモータの動作確認とを行うことができる。
【００１２】
特に、サーボモータを工場内の製造ラインの各所に配置される製造装置や搬送装置等の駆動源として用いる場合、ドライバは工場内の所定の場所に設けられる制御盤に配置される。そのため、サーボモータがドライバから非常に離れた場所に位置したり、サーボモータとドライバとの間に隔壁が介在する状況が生じ易いため、上記効果は大きい。
【００１３】
手段２．前記ドライバに前記パラメータ設定装置の接続ケーブルが接続可能なコネクタ（設定装置接続用コネクタ２６）を設けると共に、
前記書き込み手段は、前記パラメータ設定装置から前記ドライバのコネクタを経由して入力される前記パラメータデータを前記メモリに記憶させることを特徴とする手段１に記載のサーボモータ制御システム。
【００１４】
手段２によれば、ドライバにパラメータ設定装置の接続ケーブルが接続可能なコネクタが設けられ、パラメータ設定装置からドライバのコネクタを経由して入力されるパラメータデータにおいても、ドライバの書き込み手段によりメモリに記憶される。すなわち、サーボモータ側に加えドライバ側においてもパラメータ設定装置を用いたパラメータ設定を行うことが可能となる。これにより、パラメータ設定の自由度が大きくなる。
【００１５】
手段３．前記サーボモータ及び前記ドライバは、前記パラメータデータを含めた信号の授受を行う機能を少なくとも備えたマイコン（モータ側ＣＰＵ３３，ドライバ側ＣＰＵ２２）をそれぞれ備えていることを特徴とする手段１又は２に記載のサーボモータ制御システム。
【００１６】
手段３によれば、サーボモータ及びドライバにそれぞれ備えられるマイコンにより、パラメータデータを含めた高度な信号の授受を行うことが可能となる。また、これ以外にもマイコンを用いることにより、サーボモータの高度な制御やサーボモータ及びドライバの互換性の向上、ドライバを統括する上位コントローラとの通信（上位コントローラとデータ食い違いの防止等）、上位コントローラのプログラムの書き換え等、種々の付加機能の実施が可能となる。
【００１７】
手段４．前記サーボモータ及び前記ドライバは、前記信号の授受をシリアル通信により行うことを特徴とする手段３に記載のサーボモータ制御システム。
【００１８】
手段４によれば、サーボモータとドライバとの間のデータ（信号）の送受信がシリアル通信により行われるので、サーボモータとドライバとをケーブルで接続する場合では、ケーブルの信号線の数を少なくすることができ、ケーブルの引き回しが容易である。
【００１９】
手段５．ドライバ（ドライバ１１）に備えられるメモリ（メモリ２３）に記憶されたパラメータデータに基づいて駆動制御されるサーボモータであって、
前記メモリに記憶される前記パラメータデータを変更するためのパラメータ設定装置（パラメータ設定装置４１）の接続ケーブル（接続ケーブル４２）が接続可能なコネクタ（設定装置接続用コネクタ３６）を設けたことを特徴とするサーボモータ。
【００２０】
手段５によれば、サーボモータにパラメータ設定装置の接続ケーブルが接続可能なコネクタが設けられ、該コネクタにパラメータ設定装置の接続ケーブルを接続することで、該コネクタからパラメータ設定装置にて作成したパラメータデータが入力される。この場合、パラメータ設定装置からサーボモータのコネクタを経由して入力されるパラメータデータをメモリに記憶させる手段を有したドライバを用いれば、上記手段１と同様に、サーボモータ側からパラメータ設定を行うことができる。
【００２１】
手段６．前記ドライバと前記パラメータデータを含めた信号の授受を行う機能を少なくとも備えたマイコン（モータ側ＣＰＵ３３）を備えていることを特徴とする手段５に記載のサーボモータ。
【００２２】
手段６によれば、サーボモータにマイコンが備えられ、ドライバにも同様にマイコンを備えることにより、パラメータデータを含めた高度な信号の授受を行うことが可能となる。また、これ以外にもマイコンを用いることにより、サーボモータの高度な制御やサーボモータ及びドライバの互換性の向上、ドライバを統括する上位コントローラとの通信（上位コントローラとデータ食い違いの防止等）、上位コントローラのプログラムの書き換え等、種々の付加機能の実施が可能となる。
【００２３】
因みに、上記手段１〜６に記載したサーボモータは、例えば、出力軸にて負荷をダイレクトに駆動するダイレクトドライブモータ（ＤＤモータ）とすることが好ましい。ここで、サーボモータは、もともと回転角度や移動時間等を含めた所定の動作を要求される装置に使用されることが多いため、上記のようにモータ側でパラメータ設定装置を用いたパラメータ設定を行えるようになる効果は大きい。特に、このようなサーボモータの中でもＤＤモータは、減速機構や駆動伝達機構等を介さずに負荷を直接駆動するので、動作させる負荷もモータの極めて近い位置にある。そのため、モータ側でパラメータ設定を行うことが可能になると、作業者の目の前でモータと共に負荷の動作を確認できるので、特にＤＤモータに適用する意義は大きい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図面に従って説明する。
【００２５】
図１は、本実施の形態におけるサーボモータ制御システムの概略構成図である。サーボモータ制御システムは、ドライバ１１と、該ドライバ１１の駆動制御に基づいて回転角度や移動時間等の所定の動作を行うモータ（サーボモータ）１２とを備えている。モータ１２は、工場内の製造ライン１３の各所に配置される製造装置や搬送装置等の駆動源として用いられるべく該装置の所定箇所に取り付けられる一方、ドライバ１１は、工場内の所定の場所に設けられる制御盤１４に配置されている。
【００２６】
ドライバ１１は、その内部に、出力部２１、ドライバ側ＣＰＵ（書き込み手段、マイコン）２２及びメモリ２３を備えており、ドライバケース２４にドライバ側コネクタ２５及び設定装置接続用コネクタ２６が取着されている。出力部２１はドライバ側コネクタ２５に接続されており、ドライバ側ＣＰＵ２２はドライバ側コネクタ２５及び設定装置接続用コネクタ２６に接続されている。ドライバ側コネクタ２５には、後述するモータ側コネクタ３５を通じてモータ１２との接続を図るための給電ケーブル２７が接続される。因みに、この給電ケーブル２７は、モータ１２に電源供給を行う動力線及びモータ１２との信号の授受を行うための信号線を共に備えている。
【００２７】
メモリ２３は書き換え可能なメモリよりなり、該メモリ２３にはモータ１２の回転角度や移動時間等の所定の動作を行わせるためのパラメータデータが記憶される。メモリ２３に記憶されているパラメータデータはドライバ側ＣＰＵ２２により読み取られ、該ＣＰＵ２２は、そのパラメータデータ及びモータ１２のロータ回転位置に応じた駆動電源を出力部２１にて生成し、該出力部２１から駆動電源をドライバ側コネクタ２５及び給電ケーブル２７を通じてモータ１２に供給する。
【００２８】
設定装置接続用コネクタ２６は、ティーチングターミナル（ペンダント）やパソコン等のパラメータ設定装置４１の接続ケーブル４２が接続可能に構成されている。パラメータ設定装置４１は、モータ１２に回転角度や移動時間等の所定の動作を行わせるためのパラメータデータを作成するものであり、該コネクタ２６を通じてパラメータデータをドライバ１１に送信可能となっている。因みに、本実施の形態では、パラメータ設定装置４１の接続ケーブル４２の長さは、取り扱いが煩雑とならない１〜２ｍ程度としている。そして、パラメータ設定装置４１の接続ケーブル４２をそのコネクタ２６に接続し、該設定装置４１にて作成したパラメータデータがドライバ１１に送信されると、ドライバ側ＣＰＵ２２はそのパラメータデータをメモリ２３に記憶させ（書き込み）、該メモリ２３に記憶されているパラメータデータを更新する。
【００２９】
モータ１２は、例えば負荷３０をダイレクトに駆動するダイレクトドライブモータ（ＤＤモータ）よりなる。モータ１２は、その内部に、ステータ及びロータを有するモータ本体部３１、レゾルバ３２及びモータ側ＣＰＵ（マイコン）３３を備えており、モータケース３４にモータ側コネクタ３５及び設定装置接続用コネクタ３６が取着されている。モータ本体部３１はモータ側コネクタ３５に接続されており、モータ側ＣＰＵ３３はレゾルバ３２、モータ側コネクタ３５及び設定装置接続用コネクタ３６に接続されている。モータ側コネクタ３５には、前記給電ケーブル２７が接続され、ドライバ１１からの駆動電源の供給及びドライバ１１との信号の授受が行われる。
【００３０】
モータ本体部３１は、前記ドライバ１１から駆動電源の供給を受け、該本体部３１のロータがその駆動電源に基づいて所定の回転動作を行い、負荷３０を駆動する。レゾルバ３２は、そのロータの回転位置の絶対位置や相対位置、その両方の位置を検出可能に構成され、検出した回転位置に応じた位置検出信号をモータ側ＣＰＵ３３に出力する。因みに、レゾルバ３２からの位置検出信号はアナログ信号である。
【００３１】
モータ側ＣＰＵ３３は、アナログ信号よりなる位置検出信号をデジタル化した位置検出データに変換する。また、モータ側ＣＰＵ３３は、その位置検出データをシリアルデータに変換し、モータ側コネクタ３５及び給電ケーブル２７を通じてドライバ１１内にある前記ドライバ側ＣＰＵ２２に出力する。この位置検出データは前記ドライバ側ＣＰＵ２２にて読み取られ、該ＣＰＵ２２はその位置検出データにてロータの回転位置を検出している。
【００３２】
また、モータ１２に備えられる設定装置接続用コネクタ３６も、上記したドライバ１１の設定装置接続用コネクタ２６と同様に、パラメータ設定装置４１の接続ケーブル４２が接続可能に構成され、該コネクタ３６を通じてパラメータデータがモータ１２に送信可能となっている。そして、パラメータ設定装置４１にて作成したパラメータデータがモータ１２に送信されると、モータ側ＣＰＵ３３はそのパラメータデータをシリアルデータに変換し、モータ側コネクタ３５及び給電ケーブル２７を通じて前記ドライバ側ＣＰＵ２２に出力する。ドライバ側ＣＰＵ２２は、そのパラメータデータを読み取ってメモリ２３に記憶させ（書き込み）、該メモリ２３に記憶されているパラメータデータを更新する。
【００３３】
このような構成のサーボモータ制御システムでは、モータ１２の設定装置接続用コネクタ３６にパラメータ設定装置４１を接続することで、該設定装置４１の接続ケーブル４２を用いながら（延長ケーブルを用いることなく）、モータ１２の近傍に該設定装置４１の配置が可能となる。つまり、パラメータ設定装置４１を操作する作業者がモータ１２の近傍に位置することが可能となるため、モータ１２がドライバ１１から非常に離れた場所に位置していたり、モータ１２とドライバ１１との間に隔壁が介在していても、この影響を受けることなく、作業者一人でパラメータ設定とモータ１２の動作確認とを行うことができるようになっている。
【００３４】
そして、ドライバ１１は、このようにしてメモリ２３に記憶されたパラメータデータをＣＰＵ２２にて読み出し、読み出したパラメータデータとレゾルバ３２にて検出したモータ１２のロータ回転位置とに応じた駆動電源を出力部２１にて生成し、該駆動電源をモータ１２に供給する。これにより、モータ１２はパラメータデータに基づいた所定の動作が行われる。
【００３５】
以上詳述した本実施の形態によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００３６】
本実施の形態では、モータ１２にパラメータ設定装置４１の接続ケーブル４２が接続可能な設定装置接続用コネクタ３６が設けられ、該コネクタ３６にパラメータ設定装置４１の接続ケーブル４２を接続することで、該コネクタ３６からパラメータ設定装置４１にて作成したパラメータデータが入力される。そして、パラメータ設定装置４１からモータ１２のコネクタ３６を経由して入力されるパラメータデータは、ドライバ１１に備えられるドライバ側ＣＰＵ２２により該ドライバ１１のメモリ２３に記憶される。これにより、モータ１２のコネクタ３６にパラメータ設定装置４１を接続することで、延長ケーブルを用いなくても、モータ１２の近傍に該設定装置４１を配置することができる。つまり、パラメータ設定装置４１を操作する作業者がモータ１２の近傍に位置できるため、モータ１２がドライバ１１から非常に離れた場所に位置していたり、モータ１２とドライバ１１との間に隔壁が介在していても、この影響を受けることなく、作業者一人でパラメータ設定とモータ１２の動作確認とを行うことができる。
【００３７】
また、モータ１２はＤＤモータであり、減速機構や駆動伝達機構等を介さずに負荷３０を直接駆動するので、動作させる負荷３０もモータ１２の極めて近い位置にある。そのため、モータ１２側でパラメータ設定を行うことが可能になると、作業者の目の前でモータ１２と共に負荷３０の動作を確認できるので、特に本実施の形態のようなＤＤモータよりなるモータ１２に適用する意義は大きい。
【００３８】
更に、モータ１２を工場内の製造ライン１３の各所に配置される製造装置や搬送装置等の駆動源として用いる場合、ドライバ１１は工場内の所定の場所に設けられる制御盤１４に配置される。そのため、モータ１２がドライバ１１から非常に離れた場所に位置したり、モータ１２とドライバ１１との間に隔壁が介在する状況が生じ易いため、上記効果は大きい。
【００３９】
本実施の形態では、ドライバ１１においてもパラメータ設定装置４１の接続ケーブル４２が接続可能な設定装置接続用コネクタ２６が設けられ、パラメータ設定装置４１からドライバ１１のコネクタ２６を経由して入力されるパラメータデータも、ドライバ側ＣＰＵ２２によりメモリ２３に記憶される。すなわち、モータ１２側に加えドライバ１１側においてもパラメータ設定装置４１を用いたパラメータ設定を行うことができる。これにより、パラメータ設定の自由度が大きくなる。
【００４０】
本実施の形態では、モータ１２及びドライバ１１にそれぞれ備えられるＣＰＵ３３，２２により、パラメータデータを含めた高度な信号の授受を行うことが可能となる。また、これ以外にもＣＰＵ３３，２２を用いることにより、モータ１２の高度な制御やモータ１２及びドライバ１１の互換性の向上、ドライバ１１を統括する図示しない上位コントローラとの通信（上位コントローラとデータ食い違いの防止等）、上位コントローラのプログラムの書き換え等、種々の付加機能を実施することが可能となる。
【００４１】
本実施の形態では、モータ１２とドライバ１１との間のデータ（信号）の送受信がシリアル通信により行われるので、モータ１２とドライバ１１とを接続する給電ケーブル２７の信号線の数を少なくすることができ、ケーブル２７の引き回しが容易である。
【００４２】
なお、本発明は上記実施の形態の記載内容に限定されず、例えば次のように実施しても良い。
【００４３】
上記実施の形態では、ＣＰＵ３３を搭載したモータ１２に実施したが、図２に示すように、ＣＰＵを搭載していないモータ１２ａに実施しても良い。この場合、レゾルバ３２の位置検出信号や設定装置接続用コネクタ３６に接続されたパラメータ設定装置４１からのパラメータデータは、そのままドライバ１１（ドライバ側ＣＰＵ２２）に入力されるので、モータ側コネクタ３５ａ、給電ケーブル２７ａ及びドライバ側コネクタ２５ａは、これに合わせたものを用いる。また、ＣＰＵ以外にも、必要な機能を備えたＡＳＩＣ等の集積回路を搭載しても良い。
【００４４】
上記実施の形態では、モータ１２に電源供給を行う動力線及びモータ１２との信号の授受を行うための信号線を共に備えた給電ケーブル２７を用いたが、図３に示すように、モータ１２ｂに電源供給を行う動力用のケーブル２７ｂと、モータ１２ｂとの信号の授受を行うための信号用のケーブル２７ｃとを別個としても良い。これに合わせて、ドライバ１１ａには動力用のコネクタ２５ｂ及び信号用のコネクタ２５ｃをそれぞれ設け、モータ１２ｂには動力用のコネクタ３５ｂ及び信号用のコネクタ３５ｃをそれぞれ設けて対応する。
【００４５】
上記実施の形態では、ロータ回転位置を検出するレゾルバ３２を搭載したモータ１２に実施したが、これ以外の位置検出センサを搭載していても良い。また、モータ１２はＤＤモータであったが、ＤＤモータ以外のサーボモータに実施しても良い。
【００４６】
上記実施の形態では、モータ１２とドライバ１１との両方に設定装置接続用コネクタ３６，２６を設けたが、モータ１２側のコネクタ３６で足りれば、ドライバ１１側のコネクタ２６を省略しても良い。
【００４７】
上記実施の形態では、モータ１２とドライバ１１との間のデータ（信号）の送受信をシリアル通信としたが、パラレル通信で行っても良い。このようにすれば、シリアル−パラレル変換を行う必要がなくなるため、シリアル通信を行うよりも通信速度が向上する。
【００４８】
上記実施の形態では、給電ケーブル２７にてモータ１２とドライバ１１と接続し、該給電ケーブル２７にて相互間のデータ（信号）の送受信を行ったが、モータ１２とドライバ１１とに送受信装置をそれぞれ備え、無線にてデータ（信号）の送受信を行うようにしても良い。このようにすれば、特に図３の形態のように、動力用のケーブル２７ｂと信号用のケーブル２７ｃとを別個としている場合、その信号用のケーブル２７ｃの引き回し作業がなくなる。
【００４９】
上記実施の形態では、パラメータ設定装置４１はモータ１２に回転角度や移動時間等の所定の動作を行わせるためのパラメータ設定を行うものであったが、パラメータ設定以外にも、設定装置４１にて入力した回転角度や移動時間等で直接モータ１２を駆動させたり、モータ１２を非常停止させる機能を有していても良い。
【００５０】
上記実施の形態では、モータ１２を工場内の製造ライン１３の各所に配置される製造装置や搬送装置等の駆動源として用いたが、これ以外の用途に用いるものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】一実施の形態におけるサーボモータ制御システムの概略を示す構成図である。
【図２】別例におけるサーボモータ制御システムの概略を示す構成図である。
【図３】別例におけるサーボモータ制御システムの概略を示す構成図である。
【符号の説明】
【００５２】
１１，１１ａ…ドライバ、１２，１２ａ，１２ｂ…モータ（サーボモータ）、２２…ドライバ側ＣＰＵ（書き込み手段、マイコン）、２３…メモリ、２６…設定装置接続用コネクタ（ドライバのコネクタ）、３３…モータ側ＣＰＵ（マイコン）、３６…設定装置接続用コネクタ（サーボモータのコネクタ）、４１…パラメータ設定装置、４２…接続ケーブル。
【図１】
2006107304.tif 000003
【図２】
2006107304.tif 000004
【図３】
2006107304.tif 000005