(57)【要約】【課題】  車体の死角になる車両周囲を撮像して表示する。【解決手段】  車両周囲の障害物と接触の可能性が高い車体部位に設置され、車両周囲の映像を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像した映像を表示する表示手段とを備え、撮像手段の撮影レンズの光軸の向きを鉛直下向きにするとともに、撮像手段の映像の長辺方向が車両の進行方向と一致するように、撮像手段を設置する。【選択図】  図６
2006168683.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲の障害物と接触の可能性が高い車体部位に設置され、車両周囲の映像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像した映像を表示する表示手段とを備えた車載カメラ装置であって、
前記撮像手段の向きを鉛直下向きにするとともに、前記撮像手段の映像の長辺方向が車両の進行方向と一致するように、前記撮像手段を設置することを特徴とする車載カメラ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のカメラ装置において、
車両周囲の障害物と接触の可能性が高い車体部位として、車両の進行時に最も先行する車体部位と、車両の旋回中心から最も遠い車体部位と、車両の旋回中心に最も近い車体部位とに前記撮像手段を設置することを特徴とする車載カメラ装置。
【請求項３】
請求項２に記載のカメラ装置において、
上から見た車体形状がほぼ長方形の車両に対しては、車体の四隅に前記撮像手段を設置することを特徴とする車載カメラ装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかの項に記載の車載カメラ装置において、
操舵輪の近くに設置される前記撮像手段に対しては、前記撮像手段の映像の長辺方向が車両の旋回円の接線方向となるように、当該撮像手段を設置することを特徴とする車載カメラ装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかの項に記載の車載カメラ装置において、
前記撮像手段の向きを、鉛直下向き方向から車両の前進方向または後進方向に傾けることを特徴とする車載カメラ装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかの項に記載の車載カメラ装置において、
車体に取り付けた伸縮自在な支柱構造物の上に前記撮像手段を設置するとともに、前記撮像手段の向きを車体と反対側とすることを特徴とする車載カメラ装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかの項に記載の車載カメラ装置において、
前記撮像手段の向きを変える姿勢可変手段と、
自車の現在地を検出する位置検出手段とを備え、
前記位置検出手段により交差点への接近が検出された場合には、前記姿勢可変手段により前記撮像手段の向きを路面と水平にし、前記位置検出手段により駐車場にいることが検出された場合には、前記姿勢可変手段により前記撮像手段の向きを鉛直下向きにすることを特徴とする車載カメラ装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車載カメラ装置において、
前記姿勢可変手段は、前記支柱構造物が収縮すると前記撮像手段の撮影レンズの光軸の向きを路面と水平にし、前記支柱構造物が伸長すると前記撮像手段の撮影レンズの光軸の向きを鉛直下向きにすることを特徴とする車載カメラ装置。
【請求項９】
車両周囲の障害物と接触の可能性が高い車体部位に撮像手段を設置し、車両周囲の映像を撮像して表示する車両周囲の撮像方法において、
前記撮像手段の向きを鉛直下向きにするとともに、前記撮像手段の映像の長辺方向が車両の進行方向と一致するように、前記撮像手段を設置することを特徴とする車両周囲の撮像方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲、特に運転者の死角になる部分を撮像して車室内のモニターに表示する車載カメラ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者から死角になる車体前角部（車両前方コーナー部）周辺を撮像するため、この位置のバンパーにカメラを埋設するようにした駐車支援システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
これに対し、車体前方部位に設けた伸縮ポールにカメラを設置し、カメラの撮影レンズの光軸が車両の斜め下後方を向くようにした駐車支援システムが知られている（例えば、特許文献２参照）。
また、フェンダーに昇降可能な筒状体を設置してその上に映像素子を内蔵したカメラヘッドを装着し、カメラヘッドが上昇した状態で車両左右先端部を含む車両前部の視野を臨めるようにした車両先端確認装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。
【０００３】
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】特開２００３−１２５３９４号公報
【特許文献２】特開２００４−１２２８４４号公報
【特許文献３】特開２００４−２２４０８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の車載カメラ装置には次のような問題がある。まず、一般にバンパー位置は低いため、バンパーに埋設したカメラでは距離感のある車両周囲の映像を得ることは困難である。
また、車体前角部に斜め下後方を向くように角度を付けてカメラを設置したのでは、車両が前進しながら転舵している運転操作シーンでは、自車両の挙動によって自車両の前方や側方から接近してくる物体を、距離感が得られるように映像の中央に撮像することは困難である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
車両周囲の障害物と接触の可能性が高い車体部位に設置され、車両周囲の映像を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像した映像を表示する表示手段とを備え、撮像手段の向きを鉛直下向きにするとともに、撮像手段の映像の長辺方向が車両の進行方向と一致するように、撮像手段を設置する。  
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自車の挙動にともない障害物が接近する可能性が高い進行方向の映像を広く写し込むことができ、自車の挙動に対してどの方向から障害物が接近しても、運転者は容易にその接近度合いを認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
《発明の第１の実施の形態》
上から見た車体の形状がほぼ長方形の車両に対して、車体四隅にカメラを設置した第１の実施の形態を説明する。
【０００８】
図１は第１の実施の形態の構成を示す。カメラ１〜４は車体四隅に設置され、車体の影になって運転者から死角になる車体四隅周辺の映像を撮像する。カメラ１は車体左前の角部のバンパーに埋め込まれた昇降ロッド１１の上端に設置され、カメラ２は車体右前の角部のバンパーに埋め込まれた昇降ロッド１２の上端に設置される。また、カメラ３は車体右後の角部のバンパーに埋め込まれた昇降ロッド１３の上端に設置され、カメラ４は車体左後の角部のバンパーに埋め込まれた昇降ロッド１４の上端に設置される。
【０００９】
電動モーター２１〜２４はそれぞれ昇降ロッド１１〜１４を昇降駆動する。モーターコントローラー１２２は昇降ロッド駆動用モーター２１〜２４を駆動制御する。ロケータ１０１は車両の走行地点を検出する。ロケータ１０１はまた、自車両の駐車エリア内や交差点への接近を検出する。なお、ロケータ１０１の代わりにナビゲーション装置を用いても同様な機能を実現できる。切替スイッチ１０２はモニター１２３の映像を切り替える。モニター１２３に表示される映像には、運転者から死角になる車体四隅の角部周辺の映像（以下、スポット映像という）、交差点での交差道路方向の映像（以下、プレビュー映像という）、通常走行時のナビゲーション映像（以下、通常映像という）などがある。車速センサー１０３は自車両の走行速度を検出する。
【００１０】
カメラコントローラー１２１はＣＰＵとメモリやＡ／Ｄコンバーターなどの周辺部品から構成され、ロケータ１０１により検出された自車の走行地点、切替スイッチ１０２により選択された映像、車速センサー１０３により検出された車速などの情報を入力し、モーターコントローラー１２２を制御してロッド１１〜１４の昇降を制御するとともに、モニター１２３の表示映像を制御する。
【００１１】
図２は車体左前の角部のバンパーに設置されたカメラ１と昇降ロッド１１を示し、(ａ)はロッド１１を下端まで収縮させた状態を示し、(ｂ)はロッド１１を上端まで伸長させた状態を示す。また、図３は車体左前の角部のバンパーに設置されたカメラ１の昇降ロッド１１の構造を示し、(ａ)はロッド１１を下端まで収縮させた状態を示し、(ｂ)はロッド１１を上端まで伸長させた状態を示す。なお、図２および図３では車体左前の角部のバンパーに設置されたカメラ１について説明するが、車体右前、右後、左後に設置されたカメラ２〜４についても同様であり、説明を省略する。
【００１２】
スポット映像以外の映像、例えばプレビュー映像などを撮像する場合には、図２(ａ)および図３(ａ)に示すように、カメラ１を上端に固定した昇降ロッド１１を、車体１３１の前端のバンパー１３２の角部に埋没した状態に収納する。カメラ１は回転軸１５１を介して昇降ロッド１１に回転自在に連結されており、昇降ロッド１１をバンパー１３２内に収納する際に、カメラ１がカメラフォルダー１３３の突起構造１３４に触れて起き上がり、カメラ１の撮影レンズ（不図示）の光軸が路面と水平になる。
【００１３】
スポット映像を撮像する場合には、図２(ｂ)および図３(ｂ)に示すように、昇降ロッド１１を上端まで伸長する。カメラ１と昇降ロッド１１とを連結する回転軸１５１には、カメラ１を下向きに回転させるスプリング１５２が設けられており、昇降ロッド１１を伸長する際にカメラ１がカメラフォルダー１３３の突起構造１３４から離れ、スプリング１５２がカメラ１の台座１５３を押す力を受けてカメラ１が回転軸１５１を中心に下向きに回転する。その結果、カメラ１の撮影レンズの光軸が下向きになり、運転者から死角になる車体左前の角部の路面を撮像することができる。
【００１４】
ロッド１１の伸長にともなってカメラ１が下向きに回転する際に、車体と反対方向に回転する機構としたので、ロッド１１のカメラ映像への映り込みが少なくなり、ロッド１１がカメラ１の撮像範囲の死角になるのを防止することができる。
【００１５】
図４はカメラの設置位置の決め方を説明する図である。カメラの設置位置は、周囲の障害物を回避する運転をしたときに、障害物が車両に最も接近する車体部位が有効である。平面上で移動する車両の軌跡を旋回円の連続とすると、該当する車体部位は、車両の動きに対して車体上の最も先行する部位５１と、車両の動きに対して旋回中心から車体上の最外部位５２と、車両の動きに対して旋回中心から車体上の最内部位５３である。これらの部位は旋回円の中心と車体形状から求めることができる。この一実施の形態では旋回円の中心として、車両動作を簡易的な二輪モデルとした場合の前後車軸の中心の仮想タイヤ６１の軸を延長した交点を用いる。
【００１６】
図４(ａ)は、上方から見てほぼ長方形の車体形状を持つ車両が前進しながら左方向に転舵している状態を示す。この場合に、スポット映像を得たい車両部位は、先行する部位５１の左前角部と、旋回最外部位５２の右前角部と、旋回最内部位５３の左後角部近傍である。
【００１７】
図４(ｂ)は、上方から見てほぼ長方形の車体形状を持つ車両が後退しながら左方向に転舵している状態を示す。この場合に、スポット映像を得たい車両部位は、先行する部位５１の左後角部と、旋回最外部位５２の右前角部と、旋回最内部位５３の左後角部近傍である。
【００１８】
以上から、上方から見てほぼ長方形の車体形状を持つ車両に対しては、四隅にカメラを設置することによって必要なスポット映像を得ることができる。
【００１９】
図４(ｃ)は、上方から見て楕円形の車体形状を持つ車両が前進しながら左方向に転舵している状態を示す。この場合に、スポット映像を得たい車両部位は、先行する部位５１の車両先端と、旋回最外部位５２の右前方の弧上部位と、旋回最内部位５３の左側方の中央部位である。
【００２０】
図４(ｄ)は、上方から見て楕円形の車体形状を持つ車両が後退しながら左方向に転舵している状態を示す。この場合に、スポット映像を得たい車両部位は、先行する部位５１の車両後端と、旋回最外部位５２の右前方の弧上部位と、旋回最内部位５３の左側方の中央部位である。
【００２１】
以上から、上方から見て楕円形の車体形状を持つ車両に対しては、前後端と、左右側方の中央部位と、左右前方弧上部位とにカメラを設置することによって必要なスポット映像を得ることができる。
【００２２】
図５は、図４(ａ)〜(ｂ)で決定した位置にカメラ１〜４を設置した場合の撮像範囲３１〜３４を示す図である。また、図６は左前角部に設置されたカメラ１の撮像範囲(ａ)とその映像例(ｂ)を示す図である。図５において、破線５５は車両の旋回中心５４から車体上の最外部位が通過する軌跡、破線５６は車両の旋回中心５４から車体上の最内部位が通過する軌跡である。
【００２３】
この第１の実施の形態では、カメラ映像の長辺方向が車両の前後方向（全長方向）となるように、カメラ１〜４の向きを決定する。すなわち、カメラ１〜４の向き（撮影レンズの光軸）を車両の左右方向（車幅方向）の車体と反対の方向に設定する。これにより、カメラ映像の長辺方向が車両の前後方向（全長方向）になり、図６(ａ)に示すように自車の左前方に障害物１３５がある場合には、図６(ｂ)に示すような映像が得られる。
【００２４】
図７は第１の実施の形態の映像制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第１の実施の形態の動作を説明する。車載カメラ装置のメインスイッチ（不図示）が投入されると、カメラコントローラー１２１は繰り返しこの映像制御プログラムを実行する。
【００２５】
ステップ１において切替スイッチ１０２の操作を確認し、操作に応じて分岐する。切替スイッチ１０２により通常映像が選択された場合はステップ１０へ進み、モニター１２３に通常走行時のナビゲーション映像を表示する。また、切替スイッチ１０２によりプレビュー映像が選択された場合にはステップ８へ進み、モーターコントローラー１２２を制御して昇降ロッド１１を収縮させ、続くステップ９でモニター１２３に交差点での交差道路方向の映像（プレビュー映像）を表示する。
【００２６】
一方、切替スイッチ１０２によりスポット映像が選択された場合にはステップ６へ進み、モーターコントローラー１２２を制御して昇降ロッド１１を上端まで伸長する。そして、続くステップ７でモニター１２３に車体四隅周辺の路面映像（スポット映像）を表示する。
【００２７】
切替スイッチ１０２により映像の選択操作が行われなかった場合はステップ２へ進み、ロケータ１０１から車両の走行位置を読み込む。続くステップ３では車両が駐車エリア内にいるか否かを確認し、駐車エリア内にいる場合はステップ６へ進み、駐車エリア内にいない場合はステップ４へ進む。駐車エリア内にいる場合は、上述したようにステップ６で昇降ロッド１１を伸長し、続くステップ７でモニター１２３にスポット映像を表示する。
【００２８】
駐車エリア内にいない場合は、ステップ４で車速センサー１０３により検出した車速が基準値Ｖ１未満か否かを確認する。車速が基準値Ｖ１未満の場合はステップ５へ進み、車速が基準値Ｖ１以上の場合はステップ１０へ進む。なお、基準値Ｖ１には例えば１５km/hを設定する。車速が基準値Ｖ１以上の場合は、上述したようにステップ１０でモニター１２３にナビゲーション映像を表示する。
【００２９】
一方、車速が基準値Ｖ１未満の場合は、ステップ５で交差点に到達したか否かを確認する。交差点に到達した場合は、上述したようにステップ８で昇降ロッド１１を収縮させ、続くステップ９でモニター１２３に交差点での交差道路方向の映像（プレビュー映像）を表示する。
【００３０】
車速が基準値Ｖ１未満であっても交差点に到達していない場合は、上述したようにステップ６で昇降ロッド１１を伸長させ、続くステップ７でモニター１２３に車体四隅周辺の路面映像（スポット映像）を表示する。
【００３１】
このように、第１の実施の形態によれば、車両周囲の障害物と接触の可能性が高い車体部位にカメラ１〜４を設置し、車両周囲の映像をモニター１２３に表示する車載カメラ装置において、カメラ１〜４の向きを鉛直下向きにするとともに、カメラ１〜４の映像の長辺方向が車両の進行方向と一致するように、カメラ１〜４を設置するようにしたので、自車の挙動にともない障害物が接近する可能性が高い進行方向の映像を広く写し込むことができ、自車の挙動に対してどの方向から障害物が接近しても、運転者は容易にその接近度合いを認識することができる。
【００３２】
第１の実施の形態によれば、車両周囲の障害物と接触の可能性が高い車体部位として、車両の進行時に最も先行する車体部位と、車両の旋回中心から最も遠い車体部位と、車両の旋回中心に最も近い車体部位とにカメラ１〜４を設置するようにしたので、長方形や楕円形などのどのような車体形状の車両に対しても、障害物が自車に最も接近する車体部位にカメラを設置することができる。
【００３３】
第１の実施の形態によれば、上から見た車体形状がほぼ長方形の車両に対しては、車体の四隅にカメラ１〜４を設置するようにしたので、障害物が自車に最も接近する車体部位にカメラを設置することができる。
【００３４】
第１の実施の形態によれば、車体に取り付けた伸縮自在なロッド１１〜１４の上にカメラ１〜４を設置するとともに、カメラ１〜４の向きを車体と反対側としたので、カメラ映像の中にロッド１１〜１４の映り込みが少なく、ロッド１１〜１４がカメラ映像に映り込んでロッド１１〜１４が死角になるのを避けることができる。
【００３５】
第１の実施の形態によれば、自車の交差点への接近を検出した場合には、カメラ１〜４の向きを路面と水平にし、自車が駐車場にいることが検出された場合には、カメラ１〜４の向きを鉛直下向きにするようにしたので、自車位置に応じた最適な映像を提供することができる。
【００３６】
第１の実施の形態によれば、昇降ロッド１１〜１４が収縮するとカメラ１〜４の向きを路面と水平にし、昇降ロッド１１〜１４が伸長するとカメラ１〜４の向きを鉛直下向きにするようにしたので、駐車場などで車体の死角になる周囲映像をモニターする場合など、必要な場合にのみロッド１１を伸長して撮像することができ、カメラ１１〜１４の保護と、車両外観デザインへの影響を少なくすることができる。
【００３７】
《発明の第２の実施の形態》
上面から見てほぼ長方形の車体形状の車両に、車体の四隅にカメラを設置するとともに、操舵を行う車輪に近いカメラに対して、カメラ映像の長辺方向が旋回円の接線方向となるように鉛直線を軸とするカメラの撮影方向を設定する第２の実施の形態を説明する。なお、この第２の実施の形態の構成は図１に示す第１の実施の形態の構成と同様であり、図示とその説明を省略する。
【００３８】
図８は車体左前の角部のバンパーに設置されたカメラ１と昇降ロッド１１を示し、(ａ)は昇降ロッド１１を収縮した状態を示し、(ｂ)は昇降ロッド１１を伸長した状態を示す。なお、操舵を行う車輪に近いカメラに対して、カメラ映像の長辺方向が車両旋回円の接線方向となるようにカメラ１の向きを設定する以外は、第１の実施の形態の図２と同様である。
【００３９】
この第２の実施の形態において、車体左前の角部のバンパーに設置されたカメラ１と昇降ロッド１１の構造は図３に示す第１の実施の形態の構造と同様であり、図示と説明を省略する。また、図８では車体左前の角部のバンパーに設置されたカメラ１について説明するが、車体右前、右後、左後に設置されたカメラ２〜４についても同様であり、説明を省略する。さらに、第２の実施の形態におけるカメラの設置位置の決め方は、第１の実施の形態の図４で説明した決め方と同様であり、図示と説明を省略する。
【００４０】
図９は、右に転舵しながら前進する車両における第２の実施の形態のカメラ１〜４の撮像範囲３１〜３４を示す図である。図９では、上方から見てほぼ長方形の車体形状を持つ車両を例に上げて説明する。また、図１０は左前角部に設置されたカメラ１の撮像範囲(ａ)と映像例(ｂ)を示す図である。この一実施の形態では、操舵車輪である前輪に近いカメラ１と２に対し、カメラ映像の長辺方向が車両旋回円の接線方向となるようにカメラ１、２の向きを設定する。
【００４１】
図９に示すように、前輪が操舵車輪の車両が右に転舵しながら前進する場合には、左前のカメラ１の向き（撮影レンズの光軸）を車両旋回円の接線方向と直角で車体と反対の方向に設定する。これにより、カメラ１の映像の長辺方向が車両旋回円の接線方向になり、図１０(ａ)に示すように自車の左前方に障害物１３５がある場合には、図１０(ｂ)に示すような映像が得られる。なお、操舵輪ではない後輪側のカメラ３、４の向きは、上述した第１の実施の形態の向きと同様とする。
【００４２】
第２の実施の形態の映像制御プログラムは図７に示す第１の実施の形態のプログラムと同様であり、図示と説明を省略する。
【００４３】
第２の実施の形態によれば、操舵輪の近くに設置されるカメラ１，２に対しては、カメラ映像の長辺方向が車両の旋回円の接線方向となるようにカメラ１、２を設置するようにしたので、自車の挙動にともない障害物が接近する可能性が高い進行方向の映像を広く写し込むことができる。
【００４４】
《発明の第３の実施の形態》
上述した第１および第２の実施の形態では路面の長方形の範囲を撮像する例を示したが、台形状の撮像範囲を設定し、台形の上辺が車両の進行方向の手前に、台形の下辺が車両の進行方向の前方になるように、車両の進行方向にカメラの撮影レンズの光軸を傾ける第３の実施の形態を説明する。なお、この第３の実施の形態においても、上面から見てほぼ長方形の車体形状の車両に、車体の四隅にカメラを設置した場合の例を示す。
【００４５】
図１１は第３の実施の形態の構成を示す。なお、図１に示す第１の実施の形態の構成と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。電動モーター２５〜２８は、車体の四隅に設置されたカメラ１〜４の撮影レンズの光軸を車両の進行方向に傾けるための傾転用モーターである。なお、車両の右後と左後の角部に設置されたカメラ３、４では、車両の後退時にモーター２７、２８により進行方向に対して撮影レンズの光軸を傾ける。変速機１０４は車両の前進か後退かを示すシフト位置情報を出力する。カメラコントローラー１２１はモーターコントローラー１２２を制御し、変速機１０４から得た車両の進行方向に応じて進行方向の撮影領域が広がるように進行方向にカメラ１〜４の撮影レンズの光軸を傾ける。
【００４６】
図１２は車体左前の角部のバンパーに設置されたカメラ１の昇降ロッド１１と傾転用モーター２５の構造を示す図であり、(ａ)はロッド１１を下端までさせた収縮させた状態を示し、(ｂ)はロッド１１を上端まで伸長させた状態を示す。なお、図１２では車体左前の角部のバンパーに設置されたカメラ１について説明するが、車体右前、右後、左後に設置されたカメラ２〜４についても同様であり、説明を省略する。
【００４７】
スポット映像以外の映像、例えばプレビュー映像などを撮像する場合には、図１２(ａ)に示すように、カメラ１を上端に固定した昇降ロッド１１を、車体１３１の前端のバンパー１３２の角部に埋没した状態に収納する。カメラ１は回転軸１５１を解して昇降ロッド１１に回転自在に連結されており、昇降ロッド１１をバンパー１３２内に収納する際に、カメラ１がカメラフォルダー１３３の突起構造１３４に触れて起き上がり、カメラ１の撮影レンズ（不図示）の光軸が道路面と水平になる。
【００４８】
スポット映像を撮像する場合には、図１２(ｂ)に示すように、昇降ロッド１１を上端まで伸長する。カメラ１と昇降ロッド１１とを連結する回転軸１５１には、カメラ１を下向きに回転させるスプリング１５２が設けられており、昇降ロッド１１を伸長する際にカメラ１がカメラフォルダー１３３の突起構造１３４から離れ、スプリング１５２がカメラ１の台座１５３を押す力を受けてカメラ１が回転軸１５１を中心に下向きに回転する。このとき、傾転用モーター２５がカメラ１の撮影レンズ光軸の向きを振り子状に変え、撮影方向を車両の進行方向に偏った斜め下向きにする。
【００４９】
図１３は上方から見てほぼ長方形の車体の四隅に設置したカメラ１〜４の撮像範囲３１〜３４を示す図であり、(ａ)は右に転舵しながら後退する場合の撮像範囲を示し、(ｂ)は右に転舵しながら前進する場合の撮像範囲を示す。この第３の実施の形態では、操舵輪である前輪に近い左前カメラ１と右前カメラ２に対しては、上述した第２の実施の形態と同様に、カメラ映像の長辺方向が車両旋回円の接線方向となるようにカメラ１，２の向きを設定する。一方、操舵輪ではない後輪に近い右後カメラ３と左後カメラ４に対しては、上述した第１の実施の形態と同様に、カメラ映像の長辺方向が車両の前後方向（全長方向）となるようにカメラ３，４の向きを設定する。
【００５０】
さらに、この第３の実施の形態では、車両が後退する場合には、カメラ１〜４の向き（撮影レンズの光軸）を鉛直下向き方向よりもわずかに車両の後退方向に傾け、車両が前進する場合には、カメラ１〜４の向き（撮影レンズの光軸）を鉛直下向き方向よりもわずかに車両の前進方向に傾ける。これにより、車両後退時には、図１３(ａ)に示すように、カメラ１〜４の撮像範囲は車両の後退方向である図面下側に広がった台形となり、車両前進時には、図１３(ｂ)に示すように、カメラ１〜４の撮像範囲は車両の前進方向である図面上側に広がった台形となる。
【００５１】
図１４は第３の実施の形態の映像制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第３の実施の形態の動作を説明する。なお、図７に示す第１の実施の形態の映像制御プログラムと同様な処理を行うステップに対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。車載カメラ装置のメインスイッチ（不図示）が投入されると、カメラコントローラー１２１は繰り返しこの映像制御プログラムを実行する。
【００５２】
運転者の死角になる車体四隅周辺のスポット映像を撮像する場合には、ステップ６で昇降ロッド１１を上端まで伸長した後、ステップ２１で図１５に示すカメラ傾転サブルーチンを実行し、モーターコントローラー１２２を制御して傾転用モーター２５によりカメラ１の撮影方向を車両の進行方向に傾ける。一方、交差点での交差道路方向のプレビュー映像を撮像する場合には、ステップ２２でモーターコントローラー１２２を制御して傾転用モーター２５を駆動し、カメラ１の撮影レンズ光軸を中立方向すなわち鉛直下向き方向に戻す。
【００５３】
図１５のステップ３１において変速機１０４から車両の進行方向の情報を読み込み、続くステップ３２で前進か否かを判別する。車両が前進する場合はステップ３３へ進み、モーターコントローラー１２２を制御して傾転用モーター２５〜２８を駆動し、カメラ１〜４の撮影レンズ光軸が鉛直下向きから車両の前進側に傾くようにカメラ１〜４の首振りを行う。すなわち、それぞれのカメラ１〜４を車体中心側に見た場合に、左前カメラ１を右回転し、右前カメラ２を左回転し、右後カメラ３を左回転し、左後カメラ４を右回転する。
【００５４】
一方、車両が後退する場合はステップ３４へ進み、モーターコントローラー１２２を制御して傾転用モーター２５〜２８を駆動し、カメラ１〜４の撮影レンズ光軸が鉛直下向きから車両の後退側に傾くようにカメラ１〜４の首振りを行う。すなわち、それぞれのカメラ１〜４を車体中心側に見た場合に、左前カメラ１を左回転し、右前カメラ２を右回転し、右後カメラ３を右回転し、左後カメラ４を左回転する。
【００５５】
このように第３の実施の形態によれば、カメラ１〜４の向きを、鉛直下向き方向から車両の前進方向または後進方向に傾けるようにしたので、自車の挙動にともない障害物が接近する可能性が高い進行方向の映像をより一層広く写し込むことができる。
【００５６】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、カメラ１〜４が撮像手段を、モニター１２３が表示手段を、昇降ロッド１１〜１４が支柱構造物を、突起構造１３４、スプリング１５２および傾転用モーター２５〜２８が姿勢可変手段を、ロケータ１０１が位置検出手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】車体左前の角部のバンパーに設置されたカメラと昇降ロッドを示す図である。
【図３】車体左前の角部のバンパーに設置されたカメラの昇降ロッドの構造を示す図である。
【図４】カメラの設置位置の決め方を説明する図である。
【図５】長方形車体の四隅にカメラを設置した場合の撮像範囲を示す図である。
【図６】左前角部に設置されたカメラの撮像範囲とその映像例を示す図である。
【図７】第１の実施の形態の映像制御プログラムを示すフローチャートである。
【図８】第２の実施の形態の車体左前の角部のバンパーに設置されたカメラと昇降ロッドを示す図である。
【図９】右に転舵しながら前進する車両における第２の実施の形態のカメラの撮像範囲３を示す図である。
【図１０】左前角部に設置されたカメラの撮像範囲と映像例を示す図である。
【図１１】第３の実施の形態の構成を示す図である。
【図１２】車体左前の角部のバンパーに設置されたカメラの昇降ロッドと傾転用モーターの構造を示す図である。
【図１３】上方から見てほぼ長方形の車体の四隅に設置したカメラの撮像範囲を示す図である。
【図１４】第３の実施の形態の映像制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１５】カメラ傾転サブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５８】
１〜４  カメラ
１１〜１４  昇降ロッド
２１〜２４  昇降ロッド駆動用モーター
２５〜２８  傾転用モーター
１０１  ロケータ
１０２  切替スイッチ
１０３  車速センサー
１０４  変速機
１２１  カメラコントローラー
１２２  モーターコントローラー
１２３  モニター
１３３  カメラフォルダー
１３４  突起構造
１５１  回転軸
１５２  スプリング
１５３  台座
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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