(57)【要約】【課題】車両が案内経路を逸脱した場合には、ユーザの所望するタイミングにて案内経路を再探索すること。【解決手段】車両が案内経路を逸脱した場合、コンピュータ３０に車両の現在位置から目的地までの案内経路の探索を開始させるべき条件を示す探索開始条件をユーザが設定することができる。車両が案内経路を逸脱し、かつ設定された探索開始条件が満たされた場合に限り、コンピュータ３０は車両の現在位置から目的地までの案内経路を探索することができる。これにより、車両が案内経路を逸脱した場合には、ユーザの所望するタイミングにて案内経路を再探索することができる。【選択図】              図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路形状を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記地図データを用いて車両を目的地に案内するための案内経路を探索する案内経路探索手段と、
前記車両の現在位置が前記案内経路を逸脱した場合、前記案内経路探索手段に当該車両の現在位置からの案内経路の探索を開始させるべき条件を示す探索開始条件をユーザによって設定させる設定手段と、
前記探索開始条件を満たしたか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記探索開始条件を満たしたと判定された場合、前記案内経路探索手段に対して、前記車両の現在位置からの案内経路を探索するよう指示する指示手段とを備えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記設定手段は、前記探索開始条件として、探索開始距離をユーザに設定させ、
前記判定手段は、前記案内経路から車両の現在位置までの距離が前記探索開始距離に達したか否かに基づいて、前記探索開始条件を満たしたか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記車両の現在位置が前記案内経路を逸脱してからの経過時間をカウントするカウント手段を備え、
前記設定手段は、前記探索開始条件として、探索開始時間をユーザに設定させ、
前記判定手段は、前記経過時間が前記探索開始時間に達したか否かに基づいて、前記探索開始条件を満たしたか否かを判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項４】
現在時刻を取得する現在時刻取得手段を備え、
前記設定手段は、前記探索開始条件として、探索開始時刻をユーザに設定させ、
前記判定手段は、前記取得した現在時刻が前記探索開始時刻となったか否かに基づいて、前記探索開始条件を満たしたか否かを判定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記設定手段は、前記探索開始条件として、前記車両が通過する交差点数を示す探索開始交差点数をユーザに設定させ、
前記判定手段は、前記車両が前記案内経路を逸脱してから通過した交差点数が前記探索開始交差点数に達したか否かに基づいて、前記探索開始条件を満たしたか否かを判定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記設定手段は、前記探索開始条件として、所定の地域の境界を示す探索開始境界をユーザに設定させ、
前記判定手段は、前記車両の現在位置が前記探索開始境界を越えたか否かに基づいて、前記探索開始条件を満たしたか否かを判定することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、現在位置に関するユーザの認識度に応じて推奨経路に関する情報を提示する車載ナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されている車載ナビゲーション装置によれば、例えば、各ノードに関する自車両のユーザごとの走行履歴と地図情報とを対応づけて記憶する記憶部と、これに基づいて、地図情報上の各ノードに関するユーザごとの認識度を算出する認識度算出部と、自車両の現在位置から目的地に至る推奨経路を探索する経路探索部と、この推奨経路に関する情報を提示する提示部とを有し、経路探索部は、この推奨経路に対する自車両の現在位置を確認する現在位置確認部と、推奨経路から外れたと確認された場合に認識度を参照して、現在位置に関するユーザの認識度を判定する認識度判定部と、ここで判定されたユーザの認識度が低い場合のみ、再度探索するように指令するリルート指令部と、提示されている経路情報を再度探索された推奨経路によって更新する経路情報更新部とを設けた。
【０００３】
上述した認識度は、具体的には、走行履歴から地図上のある地点であるノードをユーザが何回通過したか、又は停車した経験があるか等の各ノードの認識度に結びつく情報を読み出して、当該ノードについての認識度が算出される。認識度の算出は走行とともに継続的に累積算出され、現在までの走行履歴を的確に認識度へ反映させる。各ノードの認識度が算出され、その認識度が所定の閾値よりも高ければ、そのノードと同一地点及びその地点の周辺に関してユーザは高い度合いで認識している、すなわちユーザは土地勘があると考察することができる。このとき、各ノードの認識度が高いか低いかを判定する閾値については、認識度の算出方法に沿って適宜決定される。例えば、走行履歴を基準として認識度を算出するのであれば、走行回数等において閾値を設定することができる。
【特許文献１】特開２００３−１５６３４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ユーザは、目的地までの当初の推奨経路のイメージを抱きながら、目的地まで車両を運転することがある。このとき、目的地に向かう途中に、推奨経路周辺にあるコンビニに立寄るために、推奨経路を逸脱することが考えられる。例えば、推奨経路上にある交差点を右折後、道なりに進むことにより、当該コンビニに到着することができる場合には、当該コンビニから当該推奨経路に容易に復帰することができる。この場合、新しい推奨経路が探索され経路が変更されることによって、目的地までの当初の推奨経路のイメージが混乱する可能性があるため、ユーザが推奨経路の再探索を所望しないことが考えられる。しかしながら、従来の装置では、ユーザの土地勘が無い地域において、車両が推奨経路を逸脱した場合には、当該推奨経路を逸脱した時点にて、推奨経路の再探索が行われてしまっていた。このように、車両が推奨経路を逸脱した場合には、ユーザの所望しないタイミングにて、推奨経路の再探索が行われることにより、ユーザは目的地までの当初の推奨経路のイメージが混乱することがあった。
【０００５】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、車両が案内経路を逸脱した場合には、ユーザの所望するタイミングにて案内経路を再探索することが可能な車載ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の車載ナビゲーション装置は、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路形状を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
地図データを用いて車両を目的地に案内するための案内経路を探索する案内経路探索手段と、
車両の現在位置が案内経路を逸脱した場合、案内経路探索手段に車両の現在位置からの案内経路の探索を開始させるべき条件を示す探索開始条件をユーザによって設定させる設定手段と、
探索開始条件を満たしたか否かを判定する判定手段と、
判定手段によって探索開始条件を満たしたと判定された場合、案内経路探索手段に対して、車両の現在位置からの案内経路を探索するよう指示する指示手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
上述したように、請求項１に記載の車載ナビゲーション装置では、車両が案内経路を逸脱した場合、案内経路探索手段に車両の現在位置からの案内経路の探索を開始させるべき条件を示す探索開始条件をユーザが設定することができる。車両が案内経路を逸脱し、かつ設定された探索開始条件が満たされた場合に限り、案内経路探索手段は車両の現在位置からの案内経路を探索することができる。これにより、車両が案内経路を逸脱した場合には、ユーザの所望するタイミングにて案内経路を再探索することができる。
【０００８】
請求項２に記載したように、設定手段は、探索開始条件として、探索開始距離をユーザに設定させ、判定手段は、案内経路から車両の現在位置までの距離が探索開始距離に達したか否かに基づいて、探索開始条件を満たしたか否かを判定することが好ましい。例えば、探索開始距離が「１０ｋｍ」と設定された場合には、車両が案内経路を逸脱したとしても、当該案内経路を再探索することなく、車両が案内経路を逸脱した地点から周囲「１０ｋｍ」の地域の観光をすることができる。
【０００９】
請求項３に記載したように、車両の現在位置が案内経路を逸脱してからの経過時間をカウントするカウント手段を備え、設定手段は、探索開始条件として、探索開始時間をユーザに設定させ、判定手段は、経過時間が探索開始時間に達したか否かに基づいて、探索開始条件を満たしたか否かを判定することが好ましい。例えば、目的地に到着する前に、ユーザが案内経路周辺にある観光施設を１時間かけて観光することを所望することが考えられる。この場合、探索開始時間を「１：００」と設定することによって、案内経路を逸脱してから１時間後に、目的地までの案内経路を再探索することができる。
【００１０】
請求項４に記載したように、現在時刻を取得する現在時刻取得手段を備え、設定手段は、探索開始条件として、探索開始時刻をユーザに設定させ、判定手段は、取得した現在時刻が探索開始時刻となったか否かに基づいて、探索開始条件を満たしたか否かを判定することもできる。例えば、案内経路周辺にある観光施設を観光し、当該観光施設を遅くとも「１７：００」に出発しなければならない場合には、探索開始時刻を「１７：００」と設定する。これにより、現在時刻が「１７：００」を超えた時点にて、目的地までの案内経路が再探索される。
【００１１】
請求項５に記載したように、設定手段は、探索開始条件として、車両が通過する交差点数を示す探索開始交差点数をユーザに設定させ、判定手段は、車両が案内経路を逸脱してから通過した交差点数が探索開始交差点数に達したか否かに基づいて、探索開始条件を満たしたか否かを判定することが好ましい。例えば、道路が密集した市街地において、道路が格子状に構成されている場合がある。このとき、案内経路に従って、この格子状に構成された道路を車両が走行中に、車両が当該案内経路を逸脱してしまった場合には、表示されている道路地図を見ることによって、車両の現在位置から案内経路に容易に復帰することができる。このようなときには、車両が案内経路を逸脱した場合であっても、案内経路を再探索する必要性が低い。また、例えば、探索交差点数が「５」と設定された場合には、逸脱した案内経路から常に５ブロック以内を車両が走行していることをユーザが把握することができる。
【００１２】
請求項６に記載したように、設定手段は、探索開始条件として、所定の地域の境界を示す探索開始境界をユーザに設定させ、判定手段は、車両の現在位置が探索開始境界を越えたか否かに基づいて、探索開始条件を満たしたか否かを判定することもできる。例えば、車両がドライブ経路を走行中に、ドライブ経路周辺の特定の地域だけをドライブすることを所望することが考えられる。このような場合には、例えば、探索開始境界を「有松」と設定することによって、ドライブ経路を再探索することなく、「有松」を巡回することができる。そして、車両の現在位置が「有松」を超えた場合には、ドライブ経路を再探索することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本実施形態による車載ナビゲーション装置１００の概略構成を示すブロック図である。以下、本実施形態による車載ナビゲーション装置について詳細に説明する。
【００１４】
車載ナビゲーション装置１００は、位置検出器１０、デジタル道路地図データベース２０、コンピュータ３０、表示部４０、操作スイッチ群５０、音声出力部６０、音声入力部７０、外部メモリ８０、及びＶＩＣＳ受信機９０を備えている。
【００１５】
コンピュータ３０は、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインを備えている。ＲＯＭには、コンピュータ３０が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。
【００１６】
位置検出器１０は、衛星からの電波に基づいて車両の位置を測定するグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）のためのＧＰＳ受信機１１、車両の絶対方位を検出するための地磁気センサ１２、車両の相対方位を検出するためのステアリングセンサ１３を有している。さらに、位置検出器１０は、車両の走行速度から走行距離を検出するために車速センサ１４を備えている。
【００１７】
このように、位置検出器１０は、電波航法による車両位置測定のためにＧＰＳ受信機１１を有するとともに、自立航法による車両位置推定のために地磁気センサ１２、ステアリングセンサ１３及び車速センサ１４を有している。また、電波航法としては、ＧＰＳに限らず、例えばＶＩＣＳの光ビーコンを利用しても良い。また、自立航法における車両の相対方位を検出するために、ステアリングセンサ１３に代えて、ジャイロセンサや車両の左右輪に設けられた車輪速センサを用いても良い。
【００１８】
デジタル道路地図データベース２０は、道路データ、背景データ、文字データ、及び再探索開始境界データなどを含むデジタル地図データをコンピュータ３０に入力するための装置である。デジタル道路地図データベース２０は、デジタル地図データを記憶する情報記憶媒体２１を有し、情報記憶媒体２１としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭを用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク等を用いてもよい。
【００１９】
ここで、道路データの構成について説明する。道路データは、道路毎に固有の番号を付したリンクＩＤ、リンク座標データ、ノード座標データ、高速道路や国道等の道路種別を示す道路種別データ、道路幅員データ等の各データから構成されている。道路データにおけるリンクとは、地図上の各道路を、交差点、分岐点などを示すノードにより複数に分割し、そして２つのノード間をリンクとして規定したものである。そして、リンク座標データには、このリンクの始端と終端の座標が記述される。なお、リンクの途中にノードが含まれる場合には、ノード座標データにノード座標が記述される。この道路データは、地図を表示する以外に、マップマッチング処理を行う際の道路の形状を与えるために用いられたり、目的地までの案内経路を検索する際に用いられる。
【００２０】
背景データは、道路地図を表示部４０に表示する際に、道路以外の表示対象となる施設形状、自然地形等を表示するためのデータである。文字データは、地名、施設名、道路名等を道路地図上に表示するためのものであり、表示位置に対応する地図上の座標を関連付けたデータとして構成している。
【００２１】
再探索開始境界データは、後述する再探索開始条件の１つである再探索開始境界を示すデータである。例えば、再探索開始境界データとして、県境、市境、及び町境などの形状を表現するポリゴンデータがある。
【００２２】
表示部４０は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、表示部４０の画面には車両の現在位置に対応する自車位置マーク、及び、デジタル道路地図データベース２０より入力された地図データによって生成される車両周辺の道路地図を表示することができる。また、目的地が設定された場合、道路地図上には、現在位置から目的地までの案内経路が重ねて表示される。
【００２３】
操作スイッチ群５０は、例えば、表示部４０と一体になったタッチパネルスイッチもしくは表示部４０の周辺に設けられるメカニカルなスイッチ等からなり、各種入力に使用される。
【００２４】
音声出力部６０はスピーカ等からなり、経路案内が行なわれている場合に、案内音声を出力したり、音声認識時に、入力音声に関するガイダンスを出力したりするものである。また、音声入力部７０は、マイク等からなり、ユーザによって発せられた音声を取り込んで、コンピュータ３０に入力する。コンピュータ３０は、入力された音声の認識処理を行い、その認識結果に基づいて、各種の制御を実行する。
【００２５】
外部メモリ８０は、例えば、メモリカードやハードディスク等の記憶媒体からなる。この外部メモリ８０には、ユーザによって記憶されたテキストデータ、画像データ、音声データ等の各種データが記憶される。
【００２６】
ＶＩＣＳ受信機９０は、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳセンタから配信される道路交通情報等の情報を受信したり、必要に応じて車両側から外部へ情報を送信したりする装置である。受信した情報は、コンピュータ３０で処理され、例えば、渋滞情報や制限速度情報等は表示部４０に表示される道路地図上に重ねて表示される。
【００２７】
また、本実施形態の車載ナビゲーション装置１００は、操作スイッチ群５０もしくは音声認識によって目的地の位置が入力されると、現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して案内経路を形成し表示する、いわゆる経路案内機能も備えている。このような自動的に最適な経路を設定する手法は、周知のダイクストラ法等の手法が知られている。また、ユーザによって入力された、例えば、住所、施設名称、電話番号等から施設等の位置を検索する検索機能も備えている。
【００２８】
これらの機能は、主にコンピュータ３０によって各種の演算処理がなされることによって実行される。すなわち、コンピュータ３０は目的地が入力されるとデジタル道路地図データベース２０の地図データを用いて経路を計算し、その経路を表示する。この他、コンピュータ３０は、車両の位置を示す自車位置マークとその周辺の道路地図を表示部４０に表示させたり、道路地図の縮尺を変更したりする。
【００２９】
次に、本実施形態における経路案内処理について、図２乃至図４のフローチャートを用いて詳細に説明する。なお、図２は、経路案内処理のメインルーチンを示すフローチャートであり、図３は、再探索開始条件設定処理のルーチンを示すフローチャートである。また、図４は、再探索判定処理のルーチンを示すフローチャートである。
【００３０】
まず、図２のステップＳ１０では、車両の現在位置を検出する。このとき、ＧＰＳ受信機１１による位置データは、上述の道路データの座標データ（緯度と経度）と同じ形態で取得される。また、地磁気センサ１２、ステアリングセンサ１３、車速センサ１４によって自車両の進行方向及び走行距離に関するデータが取得され、過去に算出、もしくは確定された車両位置を基準として、現在位置の座標データの算出を行なう（自立航法による座標データの算出）。なお、現在位置は、基本的には、自立航法により算出された座標データに基づいて求められる。ただし、ＧＰＳ受信機１１による位置データが取得されている場合には、両者を比較し、その差が所定距離以上である場合には、現在位置として、ＧＰＳ受信機１１による位置データを採用する。
【００３１】
ステップＳ２０では、車両の現在位置を含む、周辺地図の地図データがデジタル道路地図データベース２０から読み込まれ、表示部４０に表示される。ステップＳ３０では、目的地が設定されるか否かを判定する。具体的には、例えば、メニュー画面が表示部４０に表示され、このメニュー画面の「目的地設定メニュー」項目が選択されたか否かを判定する。「目的地設定メニュー」項目が選択されなかったと判定された場合、ステップＳ１０に戻る。一方、「目的地設定メニュー」項目が選択されたと判定された場合、ステップＳ４０に進む。
【００３２】
ステップＳ４０では、目的地が設定される。具体的には、例えば、表示部４０に目的地設定メニューが表示される。この目的地設定メニューには、「名称で探す」、「ジャンルで探す」、「電話番号で探す」などがある。ユーザは、この目的地設定メニューのいずれかを選択し、選択したメニューに応じた検索条件を入力する。例として、ユーザが「電話番号で探す」を選択した場合、ユーザの所望する施設の電話番号「０００−１２３−４５６７」が検索条件として入力され、コンピュータ３０は、この入力された電話番号「０００−１２３−４５６７」と一致する電話番号を付している施設データを検索する。この検索された施設データに対応する施設が目的地として設定される。
【００３３】
ステップＳ５０では、再探索開始条件が設定される。この再探索開始条件の設定処理を図３のフローチャートを用いて説明する。
【００３４】
再探索開始条件設定処理が開始されると、例えば、図５に示すような再探索開始条件設定メニュー画面５１０が表示部４０に表示される。図３のフローチャートにおいて、まずステップＳ２１０では、この再探索開始条件設定メニュー画面５１０中の項目のいずれかが選択されたかを判定する。
【００３５】
「再探索開始距離を設定する」項目が選択された場合、ステップＳ２２０に進む。ステップＳ２２０では、再探索開始距離が設定される。具体的には、例えば、図６に示すような再探索開始距離設定画面５２０が表示部４０に表示される。この再探索開始距離設定画面５２０において、ユーザの所望する再探索開始距離が選択され、「ＯＫ」項目が選択されることによって、選択した再探索開始距離が設定される。
【００３６】
また、「再探索開始時間または再探索開始時刻を設定する」項目が選択された場合、ステップＳ２３０に進む。ステップＳ２３０では、再探索開始時間または再探索開始時刻が設定される。具体的には、例えば、図７に示すような再探索開始時間設定画面５３０が表示部４０に表示される。再探索開始時間設定画面５３０の下側には、再探索開始時間の設定モードと再探索開始時刻の設定モードとを切り換えるための「時間」項目及び「時刻」項目が表示されている。「時間」項目が選択されることによって、再探索開始時間の設定モードに切り換えられ、「時刻」項目が選択されることによって、再探索開始時刻の設定モードに切り換えられる。また、再探索開始時間設定画面５３０の中央には、「時（時間）」及び「分」をそれぞれ調整するための調整キーが表示されている。この調整キーを介して、ユーザの所望する再探索開始時間または再探索開始時刻が入力される。ここでは、「１３：５０」が入力されている。そして、「ＯＫ」項目が選択されることによって、入力された再探索開始時間または再探索開始時刻が設定される。
【００３７】
さらに、「再探索開始交差点数を設定する」項目が選択された場合、ステップＳ２４０に進む。ステップＳ２４０では、再探索開始交差点数が設定される。具体的には、例えば、図８に示すような再探索開始交差点数設定画面５４０が表示部４０に表示される。この再探索開始交差点数設定画面５４０において、ユーザの所望する再探索開始交差点数が選択され、「ＯＫ」項目が選択されることによって、選択した再探索開始交差点数が設定される。
【００３８】
また、「再探索開始境界を設定する」項目が選択された場合、ステップＳ２５０に進む。ステップＳ２５０では、再探索開始境界が設定される。具体的には、例えば、図９に示すような再探索開始境界設定画面５５０が表示部４０に表示される。この再探索開始境界設定画面５５０において、ユーザの所望する再探索開始境界が選択され、「ＯＫ」項目が選択されることによって、選択した再探索開始境界が設定される。
【００３９】
ステップＳ６０では、特に指示がない限り、ステップＳ１０にて検出された現在位置を出発地とし、ステップＳ４０にて設定された目的地までの経路をダイクストラ法等の手法で探索する。ステップＳ７０では、ステップＳ６０にて探索された経路を表示する。具体的には、表示制御部（図示せず）が、探索された経路を道路データに重ねて強調表示し、表示部４０へ表示する。ステップＳ８０では、ステップＳ６０にて探索された経路に基づいて、経路案内が行われる。
【００４０】
ステップＳ９０では、車両が経路から逸脱したか否かを判定する。例えば、位置検出器１０によって算出された位置データと、経路を構成する道路の位置との一致・不一致に基づいて、車両が経路から逸脱したか否かを判定する。
【００４１】
また、例えば、車両の走行軌跡を用いることによって、車両が経路から逸脱したか否かを判定しても良い。具体的には、検出された車両の走行軌跡と、ステップＳ６０にて探索された経路とを比較して、両者の類似度を示す相関係数を算出する。この算出された相関係数が所定値以下である場合には、車両が経路から逸脱したと判定する。
【００４２】
ステップＳ９０において、車両が経路から逸脱したと判定された場合、ステップＳ１００に進む。ステップＳ１００では、再探索判定処理が実行される。この再探索判定処理を図４のフローチャートを用いて説明する。
【００４３】
図４のフローチャートにおいて、まずステップＳ３１０では、設定した再探索開始条件を満たしたか否かを判定する。
【００４４】
設定した再探索開始条件が「再探索開始距離」である場合、車両が案内経路を逸脱した地点（以後、逸脱地点と呼ぶ）から車両の現在位置までの距離が再探索開始距離に達したか否かを判定する。具体的には、例えば、まず、逸脱地点から車両の現在位置までの距離がデジタル道路地図データベース２０に基づいて、直線距離として算出される。この算出された距離が再探索開始距離に達したか否かを判定する。再探索開始距離に達したと判定された場合、ステップＳ６０に戻る。再探索開始距離に達しなかったと判定された場合、ステップＳ３２０に進む。例えば、再探索開始距離が「１０ｋｍ」と設定された場合には、車両が案内経路を逸脱したとしても、当該案内経路を再探索することなく、車両が案内経路を逸脱した地点から周囲「１０ｋｍ」の地域の観光をすることができる。なお、車両の現在位置までの距離は、案内経路からの距離として算出しても良い。すなわち、車両の現在位置から最寄りの案内経路までの距離を算出し、再探索開始距離と比較しても良い。このようにすれば、逸脱地点に限らず案内経路の周囲を観光等することができる。
【００４５】
また、設定した再探索開始条件が「再探索開始時間」である場合、コンピュータ３０は、車両が案内経路を逸脱した時点からの経過時間をカウントしており、この経過時間が再探索開始時間に達したか否かを判定する。再探索開始時間に達したと判定された場合、ステップＳ６０に戻る。再探索開始時間に達しなかったと判定された場合、ステップＳ３２０に進む。例えば、目的地に到着する前に、ユーザが案内経路周辺にある観光施設を１時間かけて観光することを所望することが考えられる。この場合、再探索開始時間を「１：００」と設定することによって、案内経路を逸脱してから１時間後に、目的地までの案内経路を再探索することができる。
【００４６】
さらに、設定した再探索開始条件が「再探索開始時刻」である場合、現在時刻が再探索開始時刻に達したか否かを判定する。再探索開始時刻に達したと判定された場合、ステップＳ６０に戻る。再探索開始時刻に達しなかったと判定された場合、ステップＳ３２０に進む。例えば、案内経路周辺にある観光施設を観光し、当該観光施設を遅くとも「１７：００」に出発しなければならない場合には、再探索開始時刻を「１７：００」と設定する。これにより、現在時刻が「１７：００」を超えた時点にて、目的地までの案内経路が再探索される。
【００４７】
また、設定した再探索開始条件が「再探索開始交差点数」である場合、車両が案内経路を逸脱してから通過した交差点数が再探索開始交差点数に達したか否かを判定する。再探索開始交差点数に達したと判定された場合、ステップＳ６０に戻る。再探索開始交差点数に達しなかったと判定された場合、ステップＳ３２０に進む。例えば、道路が密集した市街地において、道路が格子状に構成されている場合がある。このとき、案内経路に従って、この格子状に構成された道路を車両が走行中に、車両が当該案内経路を逸脱してしまった場合には、表示されている道路地図を見ることによって、車両の現在位置から案内経路に容易に復帰することができる。このようなときには、車両が案内経路を逸脱した場合であっても、案内経路を再探索する必要性が低い。また、例えば、探索交差点数が「５」と設定された場合には、逸脱した案内経路から常に５ブロック以内を車両が走行していることをユーザが把握することができる。
【００４８】
さらに、設定した再探索開始条件が「再探索開始境界」である場合、車両の現在位置が再探索開始境界を越えたか否かを判定する。再探索開始境界を超えたと判定された場合、ステップＳ６０に戻る。再探索開始境界を超えなかったと判定された場合、ステップＳ３２０に進む。例えば、車両がドライブ経路を走行中に、ドライブ経路周辺の特定の地域だけをドライブすることを所望することが考えられる。このような場合には、例えば、再探索開始境界を「有松」と設定することによって、ドライブ経路を再探索することなく、「有松」を巡回することができる。そして、車両の現在位置が「有松」を超えた場合には、ドライブ経路を再探索することができる。
【００４９】
ステップＳ３２０では、車両が経路に復帰したか否かを判定する。例えば、位置検出器１０によって算出された位置データに基づいて、車両が経路に復帰したか否かを判定する。
【００５０】
車両が経路に復帰していないと判定された場合、ステップＳ３１０に戻る。一方、車両が経路に復帰したと判定された場合、図２のフローチャートに戻り、ステップＳ１１０に進む。
【００５１】
ステップＳ１１０では、車両が目的地に到達したか否かを判定する。車両が目的地に到達しなかったと判定された場合、ステップＳ８０に戻る。一方、車両が目的地に到達したと判定された場合、処理が終了する。
【００５２】
以上、説明したように本実施形態によれば、車両が案内経路を逸脱した場合、コンピュータ３０に車両の現在位置からの案内経路の探索を開始させるべき条件を示す探索開始条件をユーザが設定することができるようにした。車両が案内経路を逸脱し、かつ設定された探索開始条件が満たされた場合に限り、コンピュータ３０は車両の現在位置からの案内経路を探索することができる。これにより、車両が案内経路を逸脱した場合には、ユーザの所望するタイミングにて案内経路を再探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本実施形態による車載ナビゲーション装置１００の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態における、経路案内処理のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図３】本実施形態における、再探索開始条件設定処理のルーチンを示すフローチャートである。
【図４】本実施形態における、再探索判定処理のルーチンを示すフローチャートである。
【図５】本実施形態における、再探索開始条件設定メニュー画面５１０の表示例を示すイメージ図である。
【図６】本実施形態における、再探索開始距離設定画面５２０の表示例を示すイメージ図である。
【図７】本実施形態における、再探索開始時間設定画面５３０の表示例を示すイメージ図である。
【図８】本実施形態における、再探索開始交差点数設定画面５４０の表示例を示すイメージ図である。
【図９】本実施形態における、再探索開始境界設定画面５５０の表示例を示すイメージ図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０…位置検出器
１１…ＧＰＳ受信機
１２…地磁気センサ
１３…ステアリングセンサ
１４…車速センサ
２０…デジタル道路地図データベース
２１…情報記録媒体
３０…コンピュータ
４０…表示部
５０…操作スイッチ群
６０…音声出力部
７０…音声入力部
８０…外部メモリ
９０…ＶＩＣＳ受信機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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