(57)【要約】【課題】      任意の方向へ導電性高分子膜を変形させることのできる高分子アクチュエータを提供する。【解決手段】  導電性高分子膜（20）における所定方向の変形を規制する拘束部材（30a）を該導電性高分子膜（20）に設けるようにする。【選択図】図２
2006042449.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の電位差によって変形する導電性高分子膜（20）を備えた高分子アクチュエータであって、
上記導電性高分子膜（20）には、該導電性高分子膜（20）の所定方向への変形を規制する拘束部材（30a）が接合されている高分子アクチュエータ。
【請求項２】
請求項１に記載の高分子アクチュエータにおいて、
導電性高分子膜（20）に接合される膜側電極（30）と、該膜側電極（30）と対向するとともに上記膜側電極（30）とで所定の電位差を発生させる対向電極（40）とを備え、
拘束部材（30a）が、上記膜側電極（30）の少なくとも一部に構成されている高分子アクチュエータ。
【請求項３】
請求項２に記載の高分子アクチュエータにおいて、
拘束部材（30a）は、該拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向に延在する板状電極で構成されている高分子アクチュエータ。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の高分子アクチュエータにおいて、
膜側電極（30）は、拘束部材（30a）と、該拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向と異なる方向へ伸縮変形する伸縮部材（30b）とを備えている高分子アクチュエータ。
【請求項５】
請求項３に記載の高分子アクチュエータにおいて、
膜側電極（30）は、拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向と伸縮部材（30b）の伸縮方向とが互いに直交するように構成されている高分子アクチュエータ。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の高分子アクチュエータにおいて、
伸縮部材（30b）は、波形形状の電極線で構成されている高分子アクチュエータ。
【請求項７】
請求項２から６のいずれか１に記載の高分子アクチュエータにおいて
膜側電極（30）は、複数の膜側電極部（31.32）で構成され、
上記各膜側電極部（31,32）への印加電圧をそれぞれ制御する電圧制御部（50）を備えている高分子アクチュエータ。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１に記載の高分子アクチュエータにおいて、
複数の導電性高分子膜（20,20,…）が積層されて導電性高分子素子（3）を構成している高分子アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の電位差によって変形する導電性高分子膜を備えた高分子アクチュエータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、イオン交換樹脂や導電性高分子素子等の伸縮及び変形を駆動原理とする高分子アクチュエータが知られている（例えば特許文献１参照）。例えば高分子アクチュエータは、導電性高分子素子を構成する導電性高分子膜と、該導電性高分子膜の表面に接合される膜側電極と、該膜側電極に対向するように配置された対向電極とが水などの電解液中に浸漬された状態となっている。
【０００３】
そして、例えば上記膜側電極に正の電圧を印加して該膜側電極を陽極とする一方、上記対向電極に負の電圧を印加して該対向電極を陰極とする場合には、電解液中の陰イオンが導電性高分子膜（導電性高分子素子）中へ移動し、導電性高分子素子が膨潤する。その結果、導電性高分子素子が伸長変形する。また逆に、上記膜側電極を陰極とする一方、上記対向電極を陽極とする場合には、導電性高分子素子中の陰イオンが電解液を介して対向電極に放出され、導電性高分子素子が縮小する。その結果、この導電性高分子素子が収縮変形する。以上のように、高分子アクチュエータは、導電性高分子膜の膨張、及び縮小変形を駆動原理としており、例えば医療器具の可動要素として活用する技術が提案されている。
【特許文献１】特開２００２−３３０５９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１のような高分子アクチュエータは、導電性高分子素子の膨張及び縮小を駆動原理としているため、その変形方向は原則として３次元方向となる（導電性高分子膜単体の場合、その厚さ方向の変形はほとんど無視できるため、その変形方向は実質的に２次元方向となる）。このため、導電性高分子素子（導電性高分子膜）によって要望する任意の方向（一方向）における変形、あるいは複雑な動きの変形を行うことが困難であった。このような問題を解決する方法として、上記導電性高分子素子が内蔵される外装容器などに工夫を施すことが考えられるが、この場合には、高分子アクチュエータの装置構造が複雑となってしまう。
【０００５】
本発明は、かかる点に鑑みて創案されたものであり、その目的とするところは、任意の方向へ導電性高分子膜を変形させることのできる高分子アクチュエータを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、導電性高分子膜における所定方向の変形を規制する拘束部材を該導電性高分子膜に設けるようにしたものである。
【０００７】
より具体的に、第１の発明は、所定の電位差によって変形する導電性高分子膜（20）を備えた高分子アクチュエータを前提としている。そして、この高分子アクチュエータは、上記導電性高分子膜（20）に、該導電性高分子膜（20）の所定方向への変形を規制する拘束部材（30a）が接合されているものである。なお、上記拘束部材（30a）は、導電性高分子膜（20）の表面に接合されてもよいし、該導電性高分子膜（20）の内部に接合されていてもよい。
【０００８】
上記第１の発明では、電圧印加によって導電性高分子膜（20）に電位差が生じることで、導電性高分子膜（20）が膨張又は縮小変形を行おうとする。
【０００９】
ここで、本発明では、導電性高分子膜（20）の表面又は内部に拘束部材（30a）が接合されている。したがって、導電性高分子膜（20）は、拘束部材（30a）によって所定方向の変形が規制される一方、この拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向以外の方向での変形が許容される。よって、このような拘束部材（30a）による拘束方向以外の方向を、この高分子アクチュエータで要望する変形方向とすることで、この高分子アクチュエータを所望の任意方向に変形させることができる。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明の高分子アクチュエータにおいて、導電性高分子膜（20）に接合される膜側電極（30）と、該膜側電極（30）と対向するとともに上記膜側電極（30）とで所定の電位差を発生させる対向電極（40）とを備え、拘束部材（30a）が、上記膜側電極（30）の少なくとも一部に構成されているものである。
【００１１】
上記第２の発明では、導電性高分子膜（20）に接合された膜側電極（30）と、該膜側電極（30）に対向する対向電極（40）とに所定の電圧が印加させることで、導電性高分子膜（20）が所定方向に変形する。
【００１２】
ここで、本発明では、拘束部材（30a）を膜側電極（30）の少なくとも一部に構成している。したがって、上記拘束部材（30a）を膜側電極（30）として利用することができる。
【００１３】
第３の発明は、第２の発明の高分子アクチュエータにおいて、拘束部材（30a）が、該拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向に延在する板状電極で構成されているものである。
【００１４】
上記第３の発明では、板状電極（30a）が拘束部材として導電性高分子膜（20）に接合される。そして、導電性高分子膜（20）が膨張、縮小変形を行おうとすると、板状電極（30a）は、該板状電極（30a）の延在する方向を導電性高分子膜（20）の拘束方向として該導電性高分子膜（20）の変形を規制する。
【００１５】
第４の発明は、第２又は第３の発明の高分子アクチュエータにおいて、膜側電極（30）が、拘束部材（30a）と、該拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向と異なる方向へ伸縮変形する伸縮部材（30b）とを備えているものである。
【００１６】
上記第４の発明では、拘束部材（30a）と伸縮部材（30b）とを備えた膜側電極（30）が導電性高分子膜（20）に接合される。ここで、導電性高分子膜（20）が膨張、縮小変形しようとすると、拘束部材（30a）が導電性高分子膜（20）の所定方向の変形を規制する一方、伸縮部材（30b）は、上記拘束部材（30a）による拘束方向と異なる方向において導電性高分子膜（20）とともに伸長変形する。よって、導電性高分子膜（20）は、伸縮部材（30b）によって拘束されることなく、上記伸縮部材（30b）の伸縮方向に変形する。
【００１７】
また、伸縮部材（30b）は、膜側電極（30）の一部に構成されるため、上記伸縮部材（30b）を膜側電極（30）として利用できる。
【００１８】
第５の発明は、第３の発明の高分子アクチュエータにおいて、膜側電極（30）が、拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向と伸縮部材（30b）の伸縮方向とが互いに直交するように構成されているものである。
【００１９】
上記第５の発明では、拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向と伸縮部材（30b）の伸縮方向、すなわち導電性高分子膜（20）によって変形が許容されている方向とが直交するように膜側電極（30）が構成される。
【００２０】
ところで、上述したように導電性高分子膜（20）の実質的な変形方向は、その厚み方向を除く２次元方向（例えば導電性高分子膜（20）の長手方向及び幅方向）となる。ここで、上記拘束部材（30a）によって導電性高分子膜（20）の幅方向における変形を拘束する一方、上記伸縮部材（30b）によって導電性高分子膜（20）の長手方向における変形を許容するようにすると、この導電性高分子膜（20）を実質的に一方向（導電性高分子膜の長手方向）で伸縮変形させることができる。
【００２１】
第６の発明は、第４又は第５の発明の高分子アクチュエータにおいて、伸縮部材（30b）が、波形形状の電極線で構成されているものである。ここで、「波形形状の電極線」は、正弦波形状が好ましいが、これ以外にジグザグ形状、矩形波形状などであっても良い。
【００２２】
上記第６の発明では、導電性高分子膜（20）に接合される伸縮部材（30b）が波形形状の電極線で構成される。そして、波形形状の電極線（30b）が、導電性高分子膜（20）の変形に伴って伸縮変形することで、導電性高分子膜（20）の所定方向における変形が許容される。
【００２３】
第７の発明は、第２から第６のいずれか１の発明の高分子アクチュエータにおいて膜側電極（30）が、複数の膜側電極部（31.32）で構成され、上記各膜側電極部（31,32）への印加電圧をそれぞれ制御する電圧制御部（50）を備えているものである。
【００２４】
上記第７の発明では、導電性高分子膜（20）に複数の膜側電極部（31,32）が接合される。そして、電圧制御部（50）が、各膜側電極部（31,32）の印加電圧を個別に制御する。ここで、例えば膜側電極部（31,32）が第１と第２の膜側電極部（31,32）で構成される場合において、電圧制御部（50）が第１膜側電極部（31）に所定電圧（V1）を印加する一方、第２膜側電極部（32）に上記電圧より低い所定電圧（V2）を印加すると、導電性高分子膜（20）における第１膜側電極部（31）の近傍の部位の変形量は、第２膜側電極部（32）の近傍の部位の変形量よりも大きくなる。
【００２５】
このように、複数の膜側電極部（31,32）を導電性高分子膜（20）における所定の部位に配置するとともに、各膜側電極部（31,32）毎に所定の電圧を印加することで、導電性高分子膜（20）を任意の方向に変形させたり、曲げ変形やねじれ変形など複雑な形状に変形させたりすることができる。
【００２６】
第８の発明は、第１から第７のいずれか１の発明の高分子アクチュエータにおいて、複数の導電性高分子膜（20,20,…）が積層されて導電性高分子素子（3）を構成しているものである。
【００２７】
上記第８の発明では、第１から第７までの発明の導電性高分子膜（20）が複数枚積層されることで所定の厚みを有する導電性高分子素子（3）が構成される。そして、各導電性高分子膜（20）に所定電圧が印加されることで、導電性高分子素子（3）が所定方向に伸縮変形する。
【発明の効果】
【００２８】
上記第１の発明によれば、導電性高分子膜（20）に拘束部材（30a）を設けることで、導電性高分子膜（20）の所定方向の変形を規制するようにしている。このようにすると、本来、膨張及び縮小変形を行う導電性高分子膜（20）の変形方向を要望する任意方向とすることができる。したがって、この高分子アクチュエータの可動方向を要望する任意方向とすることができる。また、導電性高分子膜（20）に拘束部材（30a）を所定のパターンで配置することによって、導電性高分子膜（20）を複雑な形状に変形させることもできる。
【００２９】
上記第２の発明によれば、導電性高分子膜（20）に膜側電極（30）を接合することで、導電性高分子膜（20）に対して電圧が均等に印加され易くなる。よって、この高分子アクチュエータの伸縮性能の向上を図ることができる。
【００３０】
ここで、本発明では、拘束部材（30a）を上記膜側電極（30）として利用するようにしている。したがって、導電性高分子膜（20）の表面や内部に、上記拘束部材（30a）をコンパクトに配置することができる。
【００３１】
上記第３の発明によれば、拘束部材（30a）を板状電極で構成している。したがって、第２の発明で上述した効果を実現できる。また、拘束部材（30a）と導電性高分子膜（20）との接合面を広くとることができ、拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束力を増大させることができる。
【００３２】
上記第４の発明によれば、膜側電極（30）に拘束部材（30a）に加えて伸縮部材（30b）を設けるようにしている。したがって、拘束部材（30a）によって導電性高分子膜（20）の所定方向の変形を規制する一方、伸縮部材（30b）によって上記導電性高分子膜（20）の所定方向の変形を許容できる。よって、導電性高分子膜（20）を任意方向に変形させることができる。
【００３３】
また、上記伸縮部材（30b）は膜側電極（30）として機能するため、上記伸縮部材（30b）を設けることで、導電性高分子膜（20）に対して電圧が一層均等に印加され易くなる。よって、導電性高分子膜（20）の伸縮性能を一層向上させることができる。
【００３４】
上記第５の発明によれば、拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向と伸縮部材（30b）による導電性高分子膜（20）の許容方向とが直交するように膜側電極（30）を構成している。そして、導電性高分子膜（20）を実質的に一方向に伸縮変形できるようにしている。したがって、この高分子アクチュエータを任意の一方向における駆動機構として利用することができる。
【００３５】
上記第６の発明によれば、伸縮部材（30b）を波形形状の電極線で構成している。このため、第４や第５の発明で上述した効果を実現できる。また、電極線を波形形状に成形することで伸縮部材（30b）を容易に加工することができる。
【００３６】
上記第７の発明によれば、複数の膜側電極部（31,32）を導電性高分子膜（20）における所定の部位に配置するとともに、各膜側電極部（31,32）毎に所定の電圧を印加することで、導電性高分子膜（20）を任意の方向に変形させたり、曲げ変形やねじれ変形など複雑な形状に変形させたりできるようにしている。したがって、この高分子アクチュエータを、例えば空調機などの風向フラップ、形状可変ファン、計測器などの位置決め用マニピュレータ、医療用の能動カテーテルなど多岐の用途に応用することができる。
【００３７】
上記第８の発明によれば、第１から第７の発明で上述した導電性高分子膜（20）を複数枚積層することで、一定の厚みを有する導電性高分子素子（3）を構成するようにしている。したがって、この導電性高分子素子（3）によって３次元的な変形を行うことができる。ここで、この導電性高分子素子（3）において上述した拘束部材（30a）、あるいは複数の膜側電極部（31,32）の個別電圧制御を行うことで、導電性高分子素子（3）による一層複雑な変形が可能となる。また、このように導電性高分子膜（20）を複数枚積層することで、高分子アクチュエータの変形時における出力圧を増大させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００３９】
《発明の実施形態１》
まず、本発明の実施形態１に係る高分子アクチュエータ（1）について、図１を基に説明する。
【００４０】
高分子アクチュエータ（1）は、電解液が封入される略筒状の外装容器（10）内に導電性高分子素子（3）を備えている。この導電性高分子素子（3）は、外装容器（10）の両端部（図１における左右端部）に支持されることで、外装容器（10）の内部に保持されている。そして、導電性高分子素子（3）は、上記電解液中に浸漬された状態となっている。この導電性高分子素子（3）は、複数の導電性高分子膜（20,20,…）が各導電性高分子膜（20）の厚み方向（図１における上下方向）に積層されることによって構成されている。
【００４１】
上記導電性高分子膜（20）は電圧印加によって伸縮変形する性状を有する。なお、導電性高分子膜（20）は、例えば「ポリピロール」や「ポリアニリン」等の高分子材料によって構成されている。そして、各導電性高分子膜（20）には、図２に示すように、該導電性高分子膜（20）に電圧を印加するための膜側電極（30）がそれぞれ設けられている。
【００４２】
上記膜側電極（30）は、図２（導電性高分子膜を図１の上方から視た図）に示すように、導電性高分子膜（20）の全域に跨るように配置されている。なお、本実施形態において、膜側電極（30）は、図３に示すように、導電性高分子膜（20）の内部において、該導電性高分子膜（20）の面と平行となるように配置されている。
【００４３】
具体的に、膜側電極（30）は、複数の拘束部材（30a）と複数の伸縮部材（30b）とで構成されている。上記拘束部材（30a）は、導電性高分子膜（20）の幅方向（図２の上下方向）に延在しており、拘束部材（30a）が導電性高分子膜（20）の長手方向に所定の間隔を介して配列されている。なお、本実施形態において、拘束部材（30a）は、比較的剛性の高い板状電極で構成されている。そして、各拘束部材（30a）が導電性高分子膜（20）に接合されている。以上のようにして、拘束部材（30a）は、導電性高分子膜（20）の幅方向における伸縮変形を規制するように構成されている。
【００４４】
一方、上記伸縮部材（30b）は、隣接する各拘束部材（30a）の間に設けられている。各伸縮部材（30b）は、導電性高分子膜（20）の長手方向に延びて形成されており、各拘束部材（30a）の間において導電性高分子膜（20）の幅方向に所定の間隔を介して配列されている。そして、各伸縮部材（30b）は、隣接する拘束部材（30a,30a）に張架されている。なお、本実施形態において、各伸縮部材（30b）は、上記拘束部材（30a）よりも剛性の低い波形形状の電極線で構成されている。以上のようにして、伸縮部材（30b）は、導電性高分子膜（20）の長手方向に伸縮自在に構成されている。すなわち、伸縮部材（30b）は、導電性高分子膜（20）の長手方向における伸縮変形を許容するように構成されている。
【００４５】
上記導電性高分子素子（3）の周囲には、図１に示すように、上記複数の膜側電極（30）と対向する対向電極（40）が配置されている。この対向電極（40）は、導電性高分子素子（3）の外縁と所定の間隔を介して該導電性高分子素子（3）を囲むように配置されている。
【００４６】
以上の構成の高分子アクチュエータ（1）において、各導電性高分子膜（20）の各膜側電極（30）と対向電極（40）とには、それぞれリード線を介して電源手段が接続されている(図示省略）。そして、この高分子アクチュエータは、各導電性高分子膜（20）に接続された各膜側電極（30）を介して導電性高分子素子（3）に正の電圧を印加すると同時に、上記対向電極（40）に負の電圧を印加する動作と、上記導電性高分子素子（3）に負の電圧を印加すると同時に、上記対向電極（40）に正の電圧を印加する動作とを切換可能に構成されている。
【００４７】
−高分子アクチュエータの伸縮動作−
次に、上記高分子アクチュエータ（1）の伸縮動作について図４及び図５を基に説明する。電源手段より各膜側電極（30）に正の電圧が印加される一方、対向電極（40）に負の電圧が印加されると、導電性高分子素子（3）が陽極として機能する一方、対向電極（40）が陰極として機能する。その結果、電解液中の陰イオンが導電性高分子素子（3）中に移動し、各導電性高分子膜（20）が膨潤する（図４参照）。
【００４８】
ここで、本実施形態の導電性高分子膜（20）には、該導電性高分子膜（20）の幅方向の変形を規制する拘束部材（30a）が設けられている。よって、導電性高分子膜（20）は、拘束部材（30a）によって幅方向の伸長変形が規制され、この方向にはほとんど伸長しない。
【００４９】
一方、導電性高分子膜（20）には、導電性高分子膜（20）の長手方向に伸縮自在な伸縮部材（30b）が設けられている。よって、導電性高分子膜（20）の長手方向（図４の矢印方向）における伸長変形に伴って、上記伸縮部材（30b）が同方向に伸長変形する。したがって、導電性高分子膜（20）は、伸縮部材（30b）によって長手方向の伸長が許容され、この方向に伸長する。
【００５０】
一方、電源手段より各膜側電極（30）に負の電圧が印加される一方、対向電極（40）に正の電圧が印加されると、導電性高分子素子（3）が陰極として機能する一方、対向電極（40）が陽極として機能する。その結果、導電性高分子素子（3）中の陰イオンが電解液を介して対向電極（40）に移動し、各導電性高分子膜（20）が縮小する（図５参照）。
【００５１】
ここで、本実施形態の導電性高分子膜（20）には、該導電性高分子膜（20）の幅方向の変形を規制する拘束部材（30a）が設けられている。よって、導電性高分子膜（20）は、拘束部材（30a）によって幅方向の収縮変形が規制され、この方向にはほとんど収縮しない。
【００５２】
一方、導電性高分子膜（20）には、導電性高分子膜（20）の長手方向に伸縮自在な伸縮部材（30b）が設けられている。よって、導電性高分子膜（20）の長手方向（図５の矢印方向）における収縮変形に伴って、上記伸縮部材（30b）が同方向に収縮変形する。したがって、導電性高分子膜（20）は、伸縮部材（30b）によって長手方向の収縮変形が許容され、この方向に収縮する。
【００５３】
−実施形態１の効果−
上記実施形態１によれば、導電性高分子膜（20）の幅方向の変形を規制する拘束部材（30a）を設ける一方、導電性高分子膜（20）の長手方向の変形を規制する伸縮部材（30b）を設けるようにしている。よって、導電性高分子膜（20）を要望する任意方向（導電性高分子膜（20）の長手方向）において伸縮変形させることができる。
【００５４】
また、上記実施形態１によれば、上記拘束部材（30a）及び上記伸縮部材（30b）は、膜側電極（30）として利用されるため、導電性高分子膜（20）の構造を単純化できる。また、上記拘束部材（30a）及び上記伸縮部材（30b）を導電性高分子膜（20）の全域に設けているため、導電性高分子膜（20）に対して電圧が均等に作用しやすくなる。よって、高分子アクチュエータの伸縮性能の向上を図ることができる。
【００５５】
《発明の実施形態２》
次に、実施形態２に係る高分子アクチュエータについて、図６を参照しながら説明する。実施形態２に係る高分子アクチュエータは、実施形態１の高分子アクチュエータと膜側電極（30）の構成が異なるものである。
【００５６】
具体的に、実施形態２においては、膜側電極（30）が第１膜側電極部（31）と第２膜側電極部（32）とに分割構成されている。そして、上記第１膜側電極部（31）が導電性高分子膜（20）の幅方向における略半分（図６の上側半分）に設けられている一方、上記第２膜側電極部（32）が導電性高分子膜（20）の幅方向における残りの略半分（図６の下側半分）に設けられている。なお、第１，第２膜側電極部（31,32）は、上述した実施形態１と同様にしてそれぞれ複数の拘束部材（30a）と複数の伸縮部材（30b）とが備えられている。
【００５７】
また、実施形態２の高分子アクチュエータには、第１，第２膜側電極部（31,32）の印加電圧をそれぞれ制御する電圧制御部（50）を備えている。この電圧制御部（50）は、各膜側電極部（31,32）に対応する異なるリード線を介して第１，第２膜側電極部（31,32）と接続されている。そして、この電圧制御部（50）に実施形態１と同様の図示しない電源手段が接続されている。
【００５８】
以上のような構成において、電圧制御部（50）は、第１，第２膜側電極部（31,32）の印加電圧を個別に制御する。具体的に、電圧制御部（50）によって例えば第１膜側電極部（31）に（V1）の電圧を印加する一方、第２膜側電極部（32）に（V1）より小さな（V2）の電圧を印加すると、第１膜側電極部（31）近傍の導電性高分子膜（20）が所定の変形量（L1）で長手方向に伸縮変形する一方、第２膜側電極部（32）近傍の導電性高分子膜（20）が（L1）より小さい変位量で伸縮変形する。このため、導電性高分子膜（20）は、扇型形状ないし台形形状に変形する。
【００５９】
このように、複数の膜側電極部（31,32）を導電性高分子膜（20）における所定の部位に配置するとともに、各膜側電極部（31,32）毎に異なる電圧を印加することで、導電性高分子膜（20）を任意の方向に変形させたり、曲げ変形やねじれ変形など複雑な形状に変形させたりすることができる。
【００６０】
《その他の実施形態》
本発明は、上記実施形態について、以下のような構成としてもよい。
【００６１】
上記実施形態では、膜側電極（30）を導電性高分子膜（20）の内部に接合している。しかしながら、上記膜側電極（30）を導電性高分子膜（20）の表面上に接合するようにしてもよい。
【００６２】
また、上記実施形態では、拘束部材（30a）を膜側電極（30）の一部に構成しているが、上記拘束部材（30a）を膜側電極（30）と別に設けるようにしてもよいし、膜側電極（30a）を拘束部材（30a）のみで構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】実施形態１に係る高分子アクチュエータの全体構成図である。
【図２】実施形態１に係る導電性高分子膜を面方向から視た概略構成図である。
【図３】実施形態１に係る導電性高分子膜を側面から視た概略構成図である。
【図４】実施形態１に係る導電性高分子膜の伸長時の概略構成図である。
【図５】実施形態１に係る導電性高分子膜の収縮時の概略構成図である。
【図６】実施形態２に係る導電性高分子膜の概略構成図である。
【符号の説明】
【００６４】
(3)   導電性高分子素子
(20)  導電性高分子膜
(30)  膜側電極（第１膜側電極部（31），第２膜側電極部（32））
(30a) 拘束部材
(30b) 伸縮部材
(40)  対向電極
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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