(57)【要約】【課題】線引きマーカが圃場表面などの障害物に接触しているような場合に水田作業機の構成部品が損傷しないようにすること。【解決手段】植付部４を含む作業部を走行車体１５に設け、さらに走行車体１５の前進と共に次行程での走行車体１５が通る表土面上に線引きするための線引きマーカ５３を走行車体１５の進行方向に向かって左右に突出させる線引き位置と線引きさせない収納位置に移動自在に設け、マーカ５３が線引き状態で作動しているにもかかわらず線引き状態にならないことをマーカセンサ１２９ａ，１２９ｂが検出すると、線引きする側の作業部の一部の作動を停止させるべく連動する連動装置を設ける。【選択図】図１０
2006081411.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗植付部４を含む作業部を走行車体１５に設け、さらに走行車体１５の前進と共に次行程での走行車体１５が通る表土面上に線引きするための線引きマーカ５３を走行車体１５の進行方向に向かって左右に突出させる線引き位置と線引きさせない収納位置に移動自在に設けた水田作業機において、
線引きマーカ５３が線引き状態で作動しているにもかかわらず線引き状態にならないことを検出するマーカセンサ１２９ａ，１２９ｂと、
線引きマーカ５３を線引き状態にして作動しているにもかかわらず線引き状態にならないことを前記マーカセンサ１２９ａ，１２９ｂが検出すると、線引きする側の作業部の一部の作動を停止させるべく連動する連動装置を設けたことを特徴とする水田作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用型田植機などの水田作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在汎用されている乗用型田植機では、走行車体の後方に苗植付装置を設け、さらに走行車体の前進と共に次行程で走行車体が通る位置の表土面に線引きをするための線引きマーカを走行車体の前進方向の左右に設けている（特開２００３−９６１０号公報）。
【０００３】
また、走行車体の左右に設けた一対の線引きマーカの一方のみを交互に倒伏させて作動状態にするだけでなく、両方同時に倒伏させて作動状態にすることができる田植機を本出願人は開発している（特開平５−３０８０５号公報）。
【０００４】
また、線引き状態のマーカが障害物などに当って損傷するのを防ぐために、線引きマーカ駆動用のアクチュエータが過負荷状態になると、マーカにアクチュエータから動力伝達をする伝動経路に設けてある滑りクラッチが作動して、アクチュエータが過負荷になることを防ぎ、同時に線引きマーカなどが損傷するのを防止する水田作業機の発明がある（特開平１１−２４３７１６号公報）。
【特許文献１】特開２００３−９６１０号公報
【特許文献２】特願平５−３０８０５号公報
【特許文献３】特願平１１−２４３７１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記特願平１１−２４３７１６号公報記載の発明は、線引きマーカ駆動用のアクチュエータが過負荷状態になると滑りクラッチが作動して、線引きマーカの損傷を防ぐ構成であるが、線引きマーカは依然として圃場表面などの障害物と接触状態にあり、そのまま水田作業機の運転を続けていると、マーカが破損するおそれがあるだけでなく、その他の装置も障害物により損傷する危険性がある。  
そこで、本発明の課題は、線引きマーカが圃場表面などの障害物に接触しているような場合に水田作業機の構成部品が損傷しないようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、苗植付部４を含む作業部を走行車体１５に設け、さらに走行車体１５の前進と共に次行程で走行車体１５が通る表土面上に線引きするための線引きマーカ５３を走行車体１５の進行方向に向かって左右に突出させる線引き位置と線引きさせない収納位置に移動自在に設けた水田作業機において、線引きマーカ５３が線引き状態で作動しているにもかかわらず線引き状態にならないことを検出するマーカセンサ１２９ａ，１２９ｂと、線引きマーカ５３を線引き状態にして作動しているにもかかわらず線引き状態にならないことを前記マーカセンサ１２９ａ，１２９ｂが検出すると、線引きする側の作業部の一部の作動を停止させるべく連動する連動装置を設けた水田作業機である。  
ここでは連動装置は制御装置１２０とその出力系（畦クラッチ駆動装置１３０など）を含む。
【発明の効果】
【０００７】
前記左右マーカ５３が障害物に当たっていることが分かると、作業部の一部の作動を停止させ、無用な作業部の作動を防止でき、また、作業部の作動の切操作忘れを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の一実施例である６条植え乗用型田植機について図面に基づき詳細に説明する。図１に本実施例の乗用型田植機の全体側面図を、図２には図１の田植機の平面図を示す。
【０００９】
この田植機１は、走行車体２の後側に昇降連結装置３を介して農作業機部としての苗植付部４が昇降可能に連結されている。走行車体２は、駆動輪である各左右一対の前輪１０、１０及び後輪１１、１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３、１３が設けられ、該前輪ファイナルケース１３、１３の操舵角を変更可能な前輪支持部から外向きに突出する前輪車軸に前輪１０、１０が取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８、１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８、１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１、１１が取り付けられている。
【００１０】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、エンジン２０の回転動力が、第一ベルト伝動装置２１と無段変速可能な第二ベルト伝動装置２３を介してミッションケース１２に伝達される。そして、ミッションケース１２内のトランスミッションにて変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。
【００１１】
走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３、１３に伝達されて前輪１０、１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８、１８に伝達されて後輪１１、１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝達される。
【００１２】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を収容したフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０、１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。また、フロントカバー３２及びフロアステップ３５の後方部分は、フロアステップ３５よりも高くなったリヤステップ３６になっている。走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８、３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。
【００１３】
昇降連結装置３は平行リンク構成であって、一本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１、４１を備えている。これらリンク４０、４１、４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設したリンクベースフレーム４２に回動自在に支持されており、先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。
【００１４】
メインフレーム１５に基部が枢着された昇降油圧シリンダ４５のピストンロッドが上リンク４０に一体形成した苗載台支持フレーム４６の先端部にスプリングを介して連結されており、該シリンダ４５を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００１５】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、苗を載せて左右往復動して苗を一株づつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給する苗載台５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒ等を備えている。
【００１６】
苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６、５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５、５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５、５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２、…により苗が植付けられる。各フロート５５、５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が上下動検出機構により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４５を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００１７】
苗植付部４は、詳細には図示しないが、植付伝動軸２６（図１）を介して走行車体側の動力により、その苗載台５１、…は左右に摺動自在であり、この左右往復動により、苗載台５１の最下段に位置する苗を苗取出口５１ａ（図２）に供給し、該苗を植付装置５２、…が圃場に植付ける。苗載台５１、…が左右行程の端部まで移動して最下段の苗が全て植付けられると、苗送りベルト６０が作動して、台上の苗を１段分だけ下方へ移送する。
【００１８】
また植付装置５２の作動及び停止を隣接する２条づつの単位で切り替える畦クラッチ１０３（図６）が伝動ケース５０内に設けられている。このクラッチ１０３は、畦際での作業時に「切」に操作されることが多いことから、通常前記した「畦クラッチ」と呼んでいる。畦クラッチ１０３（図６）の入・切操作は、ハンドルポストに設けた畦クラッチレバー５４で行う。  
このとき、畦クラッチレバー５４は６条植用田植機の場合は苗植付け具６２の２つに１つずつ設けられている。
【００１９】
また、図３の平面図及び図４の正面図に線引きマーカの駆動装置８２の構成を示すように苗植付部４の昇降動作に連動するマーカワイヤ８１Ｌ、８１Ｒが引かれると線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒが起立し、マーカワイヤ８１Ｌ、８１Ｒが戻されるとスプリング９２Ｌ、９２Ｒの張力で線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒが転倒する。線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒは、起立（収納）姿勢では圃場の表土部に線引きしない状態となり、転倒姿勢では圃場の表土部に線引きする状態となる。
【００２０】
次に、線引きマーカ５３の作動機構について説明する。  
線引きマーカの駆動装置８２は、図１と図２に示すようにセンタフロート５５とサイドフロート５６に設けられた苗載置台５１の支持部材５８に掛け渡されたプレート６３の中央部にマーカ５３の駆動装置８２が設けられる。
【００２１】
マーカ５３の駆動装置８２には支持プレート８３に支持されたワイヤ駆動モータ８５と該モータ８５の回転軸部に設けられたギア８５ａと噛合するギア８６ａを周辺部に備えた円板８６が設けられている。該円板８６の回転軸８６ｂは円板８９を貫通して支持プレート８３の反対側の表面側に設けたカム８４の回転軸を兼ねている。
【００２２】
円板８９は、支持プレート８３の円板８６と同じ側に設けたカム８４の位置検出用のスイッチ８７ａ、８７ｂを作動するために長径の半円板と短径の半円板の弦同士をつなぎ合わせた形状のものである。
【００２３】
カム８４の位置検出用のスイッチ８７ａ、８７ｂは円板８９の９０度位相がずれた位置に配置され、円板８９の長径側の半円板が接触するとスイッチがオンになるが、円板８９の短径側の半円板が前記スイッチ８７ａ、８７ｂの前を通過するときは、該スイッチ８７ａ、８７ｂはオフとなるので、マーカ５３の左出し、両出し、右出し、非作用の四状態の制御ができる。
【００２４】
カム８４は一対のマーカ５３Ｒ、５３Ｌを駆動させるための一対のＬ字状アーム８０Ｒ、８０Ｌの基部側の端部に設けられた回転自在のコロ９０Ｒ、９０Ｌとそれらの側面同士が当接するように配置され、また、一対のＬ字状アーム８０Ｒ、８０Ｌは支持プレート８３に設けられた回転軸８０Ｒａ、８０Ｌａを中心に回動自在に可能に支持されている。一対のＬ字状アーム８０Ｒ、８０Ｌの先端部には左右のマーカ駆動用のワイヤ８１Ｒ、８１Ｌが接続しており、一対のＬ字状アーム８０Ｒ、８０Ｌは支持プレート８３に端部を支持されたバネ９２Ｒ、９２Ｌで常時、先端部が互いに接近する側に付勢されている。前記一対のＬ字状アーム８０Ｒ、８０Ｌの先端部が互いに接近する側に付勢されている位置にあるとマーカ５３は転倒状態にあり、圃場に線引きされる。
【００２５】
一対のＬ字状アーム８０Ｒ又は８０Ｌがワイヤ駆動モータ８５の回動により、カム８４の大径部にコロ９０Ｒ又は９０Ｌが接触すると、一対のＬ字状アーム８０Ｒ又は８０Ｌの動きでワイヤ８１Ｒ、８１Ｌが引っ張られ、マーカ５３Ｒ又は５３Ｌが起立する。また、モータ８５の回動により、カム８４の小径部にコロ９０Ｒ又は９０Ｌが接触すると、一対のＬ字状アーム８０Ｒ又は８０Ｌの動きでワイヤ８１Ｒ、８１Ｌが緩められ、マーカ５３Ｒ又は５３Ｌが圃場の線引き位置に転倒して、線引きを行う。
【００２６】
上記構成からなるマーカ駆動装置８２はワイヤ駆動モータ８５の回転でギア付き円板８６が回転し、該円板８６と一体的に回転するカム８４の動きと共に当初は互いに離れた位置（マーカ起立位置）にある一対のＬ字状アーム８０Ｒ、８０Ｌが揺動してワイヤ８１Ｒ、８１Ｌを駆動させる。ワイヤ駆動モータ８５の回転が、例えば図４で右回転だとすると、左マーカ用のＬ字状アーム８０Ｒが揺動して左マーカ５３Ｌを転倒させる。このときカム８４の形状に基づき右マーカ用のＬ字状アーム８０Ｌは初期位置を維持する。
【００２７】
ワイヤ駆動モータ８５の回転が前記説明と逆回転方向になると右マーカ用のＬ字状アーム８０Ｌが左側に揺動して右マーカ５３Ｒが転倒して、左マーカ５３Ｌは起立（収納）状態となる。
【００２８】
また、図５により本実施例のマーカ駆動装置８２に、カム８４と一体回転する円板８９の回転位置を検出する２個のスイッチ８７ａ、８７ｂを配置して左右の線引きマーカ５３、５３の線引き位置へのセット、線引き位置から収納する動きを説明する。
【００２９】
２個のスイッチ８７ａ、８７ｂは円板８９の回転軌跡の９０度ずれた位置にそれぞれ設け、円板８９の形状は大小２つの円周半径を有する半円形部材をつなぎ合わせて略円盤状にしたものを用いている。
【００３０】
円板８９が左回り（反時計回り）の場合には、図５（ａ）に示す状態では第１スイッチ８７ａが円板８９の大半径部に接触する。このとき第２スイッチ８７ｂは小半径部に面しているために円板８９に接触せず、図５（ｂ）に示す状態では第１、第２のスイッチ８７ａ、８７ｂが共に円板８９’に接触しない。また、図５（ｃ）に示す状態では第１スイッチ８７ａは小半径部に面しているため、円板８９に接触しないが、第２のスイッチ８７ｂが円板８９の大半径部に接触し、図５（ｄ）に示す状態では第１、第２のスイッチ８７ａ、８７ｂが共に円板８９に接触している。
【００３１】
円板８９が右回り（時計回り）の場合には、図５（ａ）に示す状態では第１、第２スイッチ８７ａ、８７ｂが共に円板８９に接触し、図５（ｂ）に示す状態では第１のスイッチ８７ａが円板８９に接触し、第２のスイッチ８７ｂは円板８９に接触しない。また、図５（ｃ）に示す状態では第１、第２スイッチ８７ａ、８７ｂは共に円板８９に接触しないが、図５（ｄ）に示す状態では第１のスイッチ８７ａは円板８９に接触しないが、第２のスイッチ８７ｂが円板８９に接触する。  
これを表１に示す。
【００３２】
【表１】
2006081411.tif 000003
【００３３】
表１に示すように、円板８９が左回りであろうが、右回りであろうが、それぞれ４種類の設定条件があるので、２個のスイッチ８７ａ，８７ｂによりそれぞれを左右の線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒの線引き位置へのセット、線引き位置からの収納作動の４種類のモードに対応させることができる。  
従って、低コストで多くの左右の線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒの前記作動モードが設定可能となり、コスト的に有利となる。
【００３４】
また、図６（背面図）と図７（側面図）に苗植付装置の要部を示す。  
植付伝動ケース１０２の苗植付具伝動ギアケース１０１内のベベルギア機構により伝動軸４ａにエンジン動力が伝達される。植付クラッチ１０３が係合するとそれぞれの苗植付具６２の爪（図示せず）がチェーン１０６により駆動される。
【００３５】
また苗植付具伝動ギアケース１０１から伸びる常時回転しているリードカム軸１０７に設けた溝１０７ａに内周部に中心軸方向に向けて設けられた突起部が係合しながら左右に移動するリードカム１０８と連結された苗置台５１が左右に移動する。
【００３６】
リードカム１０８が左右に移動することで、例えば左に移動するとリードカム軸１０７の先端の苗縦送りカム１０７ｂが縦送り伝動軸１０９に直結した左右の横送り片（ワンウエイクラッチ付き）１０９ａ、１０９ｂのうち、右横送り片１０９ｂに当たり、伝動軸１０９を縦送りベルト６０（図２）の苗の１回の植付け分だけ回動させる。該伝動軸１０９はローラ１１１の軸と連動しており、駆動側クラッチ体１１２とローラ１１１が係合したときは３条分の縦送りベルト６０を苗の１回の植え付け分だけ動かすことができる。
【００３７】
図６、図７に示すマーカ駆動装置８２のモータベースを苗縦送りカム１０７ｂの上方に設ける。線引きマーカ５３には比較的長いワイヤ８１が配策されているが、従来の装置では苗縦送りカム１０７ｂの近傍にワイヤ８１が配策されていたので、ワイヤ８１が回転する苗縦送りカム１０７ｂに巻き込まれて、切損することがあった。しかし、図６に示すような配置にするとモータベースが苗縦送りカム１０７ｂの上方にあるため、ワイヤ８１が回転する苗縦送りカム１０７ｂに巻き込まれることがない。
【００３８】
また、マーカワイヤ駆動用のモータ８５を支持プレート８３を挟んで苗載台５１の反対側に設けることで、苗載台５１の苗送りベルト６０を配設するための孔からの泥が、前記ワイヤ駆動モータ８５のギア等に噛み込むことがなくなる。
【００３９】
また図８は、線引きマーカ５３と該マーカ駆動用のマーカワイヤ８１、植付伝動ケース１０２及びマーカ駆動装置８２の連結関係を示す背面図である。左右の線引きマーカ５３の基部が植付伝動ケース１０２の先端にそれぞれ回動自在に取り付けられ、左右のマーカワイヤ８１Ｌ，８１Ｒを介して線引きマーカ５３がマーカ駆動装置８２により駆動される。線引きマーカ５３の基部には線引きマーカ５３を線引き位置に付勢するためのトルクスプリング（図示せず）が設けられている。また、各植付伝動ケース１０２にはマーカセンサ１２９ａ，１２９ｂ（近接センサ）が設けられており、このセンサ１２９ａ，１２９ｂは、それぞれ左右いずれかの線引きマーカ５３が線引き状態にあるにもかかわらず、その、マーカ５３作動用のマーカワイヤ８１がたるんでいる場合にオンする構成であり、線引き状態にある線引きマーカ５３が障害物に当たっているような場合を検出できる。
【００４０】
本実施例の水田作業機が圃場の枕地を整地する場合に苗植付部４のセンターフロート５５などを下降させたままで旋回することがある。これをフローティングターンと呼ぶことがあるが、このフローティングターン時に苗植付部４が最上位に上がらなくても又は苗植付部４が昇降しなくても、線引きマーカ５３の切替が行える構成とすることができる。
【００４１】
ここで、土壌抵抗による線引きマーカ５３の破損防止を考慮すると、苗植付部４を上昇させて旋回する場合は、ハンドル３４の操作に先立って苗植付部４を上昇させるので、苗植付部４の上昇に線引きマーカ５３を連動させるのが好ましい。従ってフローティングターンを含めて各種の旋回パターンに応じて適切なタイミングで線引きマーカ５３を作動させられるような制御を行うことが望ましい。
【００４２】
両方の線引きマーカ５３，５３が線引き状態（「両出」）にあるときに、旋回外側のマーカ５３が先に非線引き状態へ切り替え作動し始めることで、旋回外側の線引きマーカ５３が畦に干渉するのを防止することができる。
【００４３】
このためには、畦際の周回植付走路を残して苗を植え付ける際に、左右の共に線引き状態にある線引きマーカ５３，５３の内の畦際側の線引きマーカ５３を他方の線引き作動状態にある線引きマーカ５３に先だって非作動状態にするための制御を行う必要がある。
【００４４】
左右の線引きマーカ５３，５３を共に線引き状態から非線引き状態に切替える場合は、ハンドル３４を用いる旋回諸作動により行う。このとき、旋回外側となる線引きマーカ５３を先に切り替え作動させるために、左右の線引きマーカ５３，５３の間で作動のタイムラグを設けることにより、マーカ駆動装置８２の駆動負荷を低減しながら前記作動制御を行う。
【００４５】
そのための制御ブロック図と制御フローチャートをそれぞれ図９〜図１３に示す。なお、図９のブロック図には本発明の全ての実施例の入力及び出力装置を記している。
【００４６】
前記表１、図５の（ａ）〜（ｄ）状態について、次のように線引きマーカ５３の状態と関連づけることにより、両方の線引きマーカ５３、５３の「両出」時に旋回外側のマーカ５３が先に非線引き状態へ切り替え作動ができる。
【００４７】
（イ）図５の（ａ）状態  マーカ「両出」（左右マーカが両方線引き状態）
（ロ）図５の（ｂ）状態  マーカ「左出」（左マーカが線引き状態）
（ハ）図５の（ｃ）状態  マーカ「両上」（左右マーカが両方非線引き状態）
（ニ）図５の（ｄ）状態  マーカ「右出」（右マーカが線引き状態）
【００４８】
フローティングターンモードであって、ハンドル切れ角を大きくして、左旋回するステップａ（図１１）で、図５（ａ）のマーカ「両出」状態であると、円板８９を左回りになるようにワイヤ駆動モータ８５を回転させ、図５の（ｂ）状態であるマーカ「左出」、すなわち旋回外側の右マーカを先に非線引き状態に切り換え、さらに円板８９の左回転を続けてさせて左右マーカを「両上」とする。この状態を「Ｃ＝１」としてコントローラ１２０に記憶させておき、苗植付装置３の昇降制御に移り、苗の植え付けを行う。
【００４９】
また、フローティングターンモードであって、ハンドル切れ角を大きくして右旋回するステップｂ（図１２）で、図５の（ａ）のマーカ「両出」状態であると、円板８９を右回りになるようにワイヤ駆動モータ８５を回転させ、図５の（ｄ）状態であるマーカ「右出」、すなわち旋回外側の左マーカ５３を先に非線引き状態に切り換え、さらに円板８９の右回転を続けて左右マーカ５３を「両上」とする。この状態を「Ｄ＝１」としてコントローラ１２０に記憶させておき、苗植付装置３の昇降制御に移り、苗の植え付けを行う。
【００５０】
また、フローティングターンモードであって、ハンドルを旋回操作させていない場合には「Ｃ＝１」であると、ステップｃ（図１３（ａ））に示すように左旋回後で左右マーカが「両上」状態であるので円板８９を左回りになるようにワイヤ駆動モータ８５を回転させ、図５の（ｄ）状態であるマーカ「右出」、すなわち旋回外側の右マーカを線引き状態にして、次回の旋回後の苗植付領域の複数条分の中央に線引きをする。
【００５１】
また、ステップｃでマーカ「右出」になった後に右マーカセンサ１２９ｂがオンになると右マーカ５３が障害物に当たっていることが分かるので、マーカ５３を「両上」し、同時に、植付作業中の、例えば右側２条分（図１４参照）の苗植付具６２の畦クラッチ１０３を切るように畦クラッチ駆動装置１３０を駆動制御させる。
【００５２】
また「Ｄ＝１」であると、ステップｄ（図１３（ｂ））に示すように右旋回後で左右マーカが「両上」状態であるので円板８９を右回りになるようにワイヤ駆動モータ８５を回転させ、図５の（ｂ）状態であるマーカ「左出」、すなわち旋回外側の左マーカを線引き状態にして未苗植付領域にある、次回の旋回後の苗植付領域の複数条分の中央に線引きをする。
【００５３】
また、ステップｄでマーカ「左出」になった後に左マーカセンサ１２９ａがオンになると左マーカ５３が障害物に当たっていることが分かるので、マーカ５３を「両上」し、同時に、植付作業中の、例えば左側２条分（図１４参照）の苗植付具６２の畦クラッチ１０３を切るように畦クラッチ駆動装置１３０を駆動制御させる。
【００５４】
前記左右マーカ５３が障害物に当たっていることが分かると、マーカ５３を「両上」し、同時に、植付作業中の苗植付具６２の畦クラッチ１０３を切り、無用な苗植付部の作動を防止でき、また、畦クラッチ１０３の切操作忘れを防止することができる。
【００５５】
このように、両方の線引きマーカ５３，５３が線引き状態にあるときに、旋回外側が先に非線引き状態へ切り替え作動させるように、左右の線引きマーカ５３，５３の作動にタイムラグを設けることにより、線引きマーカ５３の駆動装置８２の駆動負荷を低減でき、また、旋回外側の線引きマーカ５３が先に非線引き状態へ切り替え作動し始めるので、旋回外側の線引きマーカ５３が畦などに干渉するのを防止できる特徴がある。
【００５６】
また、フローティングターンモードになく、ステップｅで苗植付装置３が下降位置、すなわち苗の植付作業中では、「Ｅ＝１」（左右マーカ５３，５３「両上」（図５の（ｃ））状態）である場合には、前回の旋回後に線引き状態にあったマーカ５３とは左右反対側の線引きマーカ５３を線引き状態にセットして線引きを行う。
【００５７】
さらに、フローティングターンモードになく、苗植付装置３が上昇位置にあるステップｆではステップａと同じように線引きマーカ５３，５３が「両出」（図５（ａ）状態又は「左出」（図５（ｂ））状態であると、円板８９を左回りになるようにワイヤ駆動モータ８５を回転させ、左右マーカ５３，５３を「両上」（図５（ｃ））状態にする。また、左右マーカ５３、５３が「右出」（図５（ｄ）状態）である場合には、円板８９を右回りになるようにワイヤ駆動モータ８５を回転させる。この状態を「Ｅ＝１」としてコントローラ１２０に記憶させておく。
【００５８】
図９の制御ブロックにはフロート迎い角センサ１１７、フローティングターンモードスイッチ１２２、ハンドル切れ角センサ１２４、昇降リンクセンサ１２５、ピッチングセンサ１２６、ローリングセンサ１２７、畦クラッチレバーセンサ１２８を設けている。
【００５９】
ここで、昇降リンクセンサ１２５は、図１には図示していないが、メインフレーム１５に立設したリンクベースフレーム４２と昇降用のリンク（連結）装置３の上下動する昇降用の上リンク４０、下リンク４１の間に設けられ、リンク（連結）装置３の動きを検出するポテンショメータであり、手動操作等により苗植付装置３を最上昇位置へ上昇したことを検出できる。そして、センターフロート５５前部に設けられた迎い角センサ１１７は、苗植付部４の対地高さを検出するものであり、該迎い角センサ１１７の検出値に基づいて、制御装置１２０により昇降バルブ１２１を制御して昇降油圧（リフト）シリンダー４５にて苗植付部４の上下位置を制御するように構成されている。
【００６０】
即ち、センターフロート５５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられたことを迎い角センサ１１７により検出した時にはリフトシリンダー４５が昇降用リンク装置３を上動させて苗植付部４を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート５５の前部が適正範囲以上に下がったことを迎い角センサ１１７により検出した時にはリフトシリンダー４５は昇降用リンク装置３を下動させて苗植付部４を所定位置まで下降させる。そして、センターフロート５５の前部が適正範囲にあるとき（迎い角センサ１１７の検出値が適正範囲にあり、苗植付部４が適正な対地高さである時）にはリフトシリンダー４５内の圧油の出入りを止めて苗植付部４を一定位置に保持せしめるべく設けられている。このように、センタフロート５５を苗植付部４の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００６１】
また、ピッチングセンサ１２６は機体のピッチングの度合いに応じて、マーカ駆動装置８２の制御により線引きマーカ５３のセット位置を補正することで、線引きマーカ５３の深さが、機体の前後傾斜によらず一定となるので、作業性がより向上する。
【００６２】
すなわち、機体の前後傾斜角に応じて、前上がりのときは線引きマーカ５３のセット位置を下側へ補正して、機体の前上がり時に線引きが行われないことを防止する。特に、線引きマーカ５３を走行車体側（走行車体の前部の左右等）に設けた場合には、線引きが行われないことを防止できる。なお、機体の前下がり状態では、線引きマーカ５３のセット位置は補正しなくても線引きができるので、この補正は行う必要がない。
【００６３】
さらに、機体の左右傾斜角と前後傾斜角をローリングセンサ１２７とピッチングセンサ１２６によりそれぞれ検出して、線引きマーカ５３のセット位置を補正することもできる。
【００６４】
この補正は、例えば、表２に示す左線引きマーカ５３Ｌのテーブルデータにより線引きマーカ５３Ｌのセット位置の補正値を設定して線引きを実行することができる。右線引きマーカ５３Ｒも同様なテーブルデータにより補正値を設定する。
【００６５】
【表２】
2006081411.tif 000004
【００６６】
畦クラッチレバーセンサ１２８は以下に説明するように、複数の苗植付装置５２の畦クラッチ１０３が作動しているかどうか検出するものである。また、左右のマーカセンサ（近接センサ）１２９ａ，１２９ｂは、それぞれ左右の線引きマーカ５３が線引き状態にあるにもかかわらずマーカワイヤ８１がたるんでいる場合にオンする構成であり、線引きマーカ５３が畦に乗り上げているような状態にあることを検出することができる。
【００６７】
６条植えの田植機の場合には、以下に図１４を用いて説明するように畦クラッチ１０３が４条分以上に「切」になると（６条植えの田植機の３つの畦クラッチ１０３の内の２つが「切」状態になると）、自動的に旋回外側（畦側）の線引きマーカ５３を非線引き状態に作動させて、線引きマーカ５３が畦に乗り上げないようにする。
【００６８】
そのステップを図１０のフローチャートのステップｇに示す。また、ステップｈには前記ステップａ又はステップｂと同じフローが用いられる。
【００６９】
次の図１４で上記線引きマーカ５３の畦に乗り上げ防止作動の説明をする。例えば、図１４（ａ）に示すように四角形の圃場で、往復走行しながら苗の植え付けを行い、畦際での植付（枕植え、枕地植付などどいうことがある）用の走路Ｆを残して最後のその植付走路を周回して植え付ける方法（図１４（ｂ）の〇印を田植機の中央が走行する）を用いる場合には、該枕地植付走路分を残すために隣接した内側の苗植付走路では、複数条の植付けが可能な苗植付具の中で、一部の条だけの苗植付具を作動させることが行われる。
【００７０】
このとき、田植機の植付可能な条数分（６条植えの場合は６条分）の枕地をあけるために畦クラッチ１０３を操作して田植機の植付可能な条数の過半数以上の苗植付具６２を停止させた状態で、畦際側の線引きマーカ５３を線引き作動状態に倒伏させると、当該線引きマーカ５３は畦の上に乗り上げることになる。例えば、図１４（ｂ）に示すように６条植の田植機で枕地を１行程分あけるために、その枕地植付走路の内側の植付走路（図１４（ａ）の太線（イ）の走路）では６条の植付幅（Ｗ）の内で２条分の植付けだけを行うように４条分の苗植付具６２の畦クラッチ１０３を切った状態で苗の植え付けを行うことがある。
【００７１】
なぜなら６条分の苗を植え付ける田植機の場合、線引きマーカ５３は田植機の中央から６条分離れた位置に線引きをするように設計されているので、６つの三角印（△）の中央を田植機の中央が走行していれば線引きマーカ５３は畦に乗り上げることは無い。しかし、６条植えの田植機の中央が星印（＊）位置を走行していると線引きマーカ５３は畦に乗り上げることになる。すなわち１行程分の枕地をあけるために畦クラッチ１０３を操作して田植機の植付可能な条数の過半数以上の苗植付具６２を停止させた状態で田植機を走行させることが条件となる。
【００７２】
また、本発明のマーカは、図１５の背面図に示すように線引きマーカ５３に直接設置したギア駆動式モータ９３を用いるものでも良い。図１５に示す電動マーカの構成では、マーカフレーム５７の先端部には線引きマーカ５３の基部が水平方向と鉛直方向に折り曲げ自在に接続されており、該接続部にはギア駆動式モータ９３が取り付けられていて、該ギア駆動式モータ９３で線引きマーカ５３が折り曲げ自在に駆動される。
【００７３】
マーカフレーム５７の先端部にはブラケット９４が取り付けられ、該ブラケット９４にはギア駆動式モータ９３が設けられ、該モータ９３の回転軸に取り付けたピニオン９５と線引きマーカ５３の基部に設けた円形ギア９６とが噛合している。また該ギア９６の回転により、前記ブラケット９４に取り付けたマーカ回動量センサ９７は、線引きマーカ５３の回動量を検出することができ、線引きマーカ５３が線引き位置である水平位置に移動を完了した時点でギア駆動式モータ９３の回転が停止する一方、線引きマーカ５３を起立させ、図１５の点線位置（マーカ非線引き位置）または一点鎖線位置（マーカ収納位置）に線引きマーカ５３を移動させた後、停止させることができる。
【００７４】
また、線引きマーカ５３の収納位置（一点鎖線位置）への線引きマーカ５３の回動量の制御は、線引きマーカ５３の基部とマーカフレーム５７の先端部にそれぞれ設けた一対の近接センサ９９を用いて行うこともできる。さらに、前記マーカ線引き位置又は前記マーカ収納位置への線引きマーカ５３の回動量の制御はギア駆動式モータ９３の出力回転量を検出できるモータを利用するか、制御装置１２０からの出力信号を制御することで行うこともできる。また、前記マーカ収納位置又はマーカ非線引き位置に線引きマーカ５３を移動させる制御をプログラムで行う。
【００７５】
また、本実施例では、線引きマーカ５３を線引き位置に回動させる制御が行われているにも拘わらず、線引きマーカ５３の先端が畦などの障害物に当たって、正常な線引き位置にセットできなくなると線引きマーカ５３が自動的に収納位置に戻る制御プログラムを有しているが、このときボイスアナウンサ１３３でオペレータに異常を知らせる構成にしても良い。また自動的に線引きマーカ５３を線引き位置にセットするプログラム（図１６に示すフローチャート参照）を実行するために自動マーカスイッチ９８をオンしているにもかかわらず、線引きマーカ５３が収納位置にあると、「マーカを出して下さい」等の音声で報知する制御を行うこともできる。
【００７６】
また、ギア駆動式モータ９３を用いて線引きマーカ５３の駆動を行う場合は、線引きマーカ５３の線引き位置での高さを苗植付部４の高さにより上下方向に自動調整可能にすることができる。この場合は、圃場の深さに関わらず圃場表面からの一定の高さ位置で苗の植付が可能となる。前記苗植付部４の高さは、苗植付部４の上下リンク４０、４１等で構成されるリンク部にある植付部位置高さセンサ９１で検出できる。
【００７７】
図１７には、ギア駆動式モータ９３で駆動するマーカ５３の線引き位置からの上昇と連動して線引きマーカ５３の先端部分を後方に倒しながら上昇させるようにした構成を示す。図１７（ａ）は線引きマーカ５３の部分の背面図、図１７（ｂ）は図１７（ａ）の矢印Ａの方向から見た図である。マーカワイヤ８１とは別に線引きマーカ５３の回転用のワイヤ１３５を設け、該ワイヤ１３５が線引きマーカ５３の上昇と共に水田作業機側に牽引され、くの字状のアーム１３６が線引きマーカ５３に固定された回転軸１３６ａを中心に回動すると、線引きマーカ５３の回動筒５３ａに固定されたピン５３ｂを動かし、線引きマーカ５３の先端部を水田作業機の後方側に回転させる。なお、図１７の線引きマーカ先端には水車式のマーカ部材５３ｃを用いている。
【００７８】
従来は深い圃場では線引きマーカ５３の先端のマーカ部材５３ｃが圃場中に深く潜り込むことがあったが、上記構成により、線引きマーカの先端のマーカ部材５３ｃだけが後方に倒れながら上昇するので、深い圃場でも線引きマーカ５３の先端のマーカ部材５３ｃが圃場中に深く潜り込むことなく、線引きができるようになった。また、マーカ起立時の土壌の持ち上げが少なくなり、マーカ５３をスムーズに起立させることができる。
【００７９】
また、図１８に示すように、線引き作業の後に線引きマーカ５３をギア駆動式モータ９３の駆動により上昇させる途中で、ギア駆動式モータ９３を一旦停止させて、オペレータに泥を跳ね上げないようにした後、その状態で偏心カムモータ１３８を起動させて、該モータ１３８でマーカ５３上に設けた偏心カム１３７を回転させることで、線引きマーカ５３を振動させる構成とすることもできる。この線引きマーカ５３の振動によりマーカ５３に付着した泥を落とすことができる。  
偏心カム１３７が駆動中は線引きマーカ５３の上昇を停止し、所定時間経過後に再度上昇を続ける。
【００８０】
このときの線引きマーカ５３が線引き位置から収納位置に納まるまでのギア駆動式モータ９３による線引きマーカ５３の上方への移動量とモータ９３の駆動時間の関係を図１９に示す。図１９（ａ）に示す実施例は、ギア駆動式モータ９３を途中で一旦停止させ、線引きマーカ５３の上昇を停止させた状態で偏心カムモータ１３８を起動させて、その間に偏心カム１３７を回転させることで線引きマーカ５３を振動させ、線引きマーカ５３に付着した泥を落とす構成である。
【００８１】
図１９（ｂ）に示す実施例は、ギア駆動式モータ９３を途中で頻繁に停止させながら、ギア駆動式モータ９３の駆動中は線引きマーカ５３の上昇を行う例であり、停止と上昇を繰り返しながら線引きマーカ５３を上昇させることで、偏心カム１３７を使用することなく線引きマーカ５３に付着した泥を落とすことができる。
【００８２】
図１９（ｃ）に示す実施例は、ギア駆動式モータ９３の回転速度を途中で頻繁に変えながらギア駆動式モータ９３の駆動中に線引きマーカ５３の上昇を行う例であり、この間に、偏心カム１３７を使用することなく線引きマーカ５３に付着した泥を落とすことができる。
【００８３】
図１９（ｄ）に示す実施例は、ギア駆動式モータ９３の正転と逆転を頻繁に繰り返しながらギア駆動式モータ９３の駆動中は線引きマーカ５３の上昇を行う例であり、この間に、偏心カム１３７を使用することなく線引きマーカ５３に付着した泥を落とすことができる。
【００８４】
こうしていずれの場合も、泥が作業者にかかることなく、線引きマーカ５３が収納位置に納まるまでに泥が線引きマーカ５３から落ちる。また、線引きマーカ５３が振動しながら上昇するのでマーカ５３の引き上げ荷動が少なくてすむ。
【００８５】
苗植付部用の昇降油圧シリンダ４５の図示しない駆動用油圧ポンプを電動モータ（図示せず）により駆動させる構成を採用すると、前記電動モータは回転速度が自在に変えられるので、その性質を利用して線引きマーカ５３の上昇時の泥ハネを防ぐことができる。すなわち、線引きマーカ５３を両側に取り付けた苗植付部４を昇降油圧シリンダ４５により上昇させる場合に、線引きマーカ５３の上昇時の泥ハネを防ぐために、苗植付部４の上昇は前半は早く、上昇後半はゆっくり行う。こうして線引きマーカ５３に付着した泥が苗植付部４の上昇時にはねることがないようにすることができる。上記動作制御を図２０のフローチャートに示す。
【００８６】
従来から線引きマーカ５３の上昇時の泥ハネを防ぐために線引きマーカを電動化する等の対策を講じていたが、従来の線引きマーカ５３の上昇速度は一定であったために完全に泥ハネは防止できなかった。
【００８７】
しかし上記した苗植付部４の上昇速度の調整で線引きマーカ５３に付着した泥のハネ上げを確実に防ぐことができるようになった。また、苗植付部４の対地浮上が比較的速く行えるので水田作業機が旋回するときにも苗植付部４を圃場に引きずることが無くなった。
【００８８】
なお、苗植付部４の上昇に連動させて線引きマーカ５３を非線引き収納位置に移動させる機構を図２１（側面図）と図２２（平面図）に示す。
【００８９】
昇降油圧シリンダ４５が苗植付部４を上昇させる方向に作動すると該シリンダ４５のロッド４５ａに固定された鍔部４５ｂがピン４１ａに当接し、該ピン４１ａを一端部に固着し、他端部を上リンク４０と連結したアーム１４０をその回転軸１４０ａを中心に上方に回転させる。該アーム１４０の前記回転でアーム１４０に固着した平行リンク１４１を矢印Ａ方向に回転させる。平行リンク１４１の前記回転で該リンク１４１に連結したマーカワイヤ８１を端部に接続したロッド１４２が、矢印Ｂ方向に移動する。このロッド１４２の矢印Ｂ方向への移動で線引きマーカ５３は上方に移動する。
【００９０】
また、苗植付部４が完全に上昇したときにソレノイドボックス１４４内のソレノイドピン１４４ａが前記ロッド１４２の先端の肩部に係合する位置に移動する。こうしてマーカワイヤ８１が移動不可能となり、収納位置に保持される。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明は、乗用型田植機などの水田作業機に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の一実施例である６条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。
【図２】図１に示す乗用型田植機の平面図である。
【図３】図１に示す乗用型田植機の一実施例の線引きマーカ駆動装置の構成を示す平面図である。
【図４】図１に示す乗用型田植機の一実施例の線引きマーカ駆動装置の構成を示す正面図である。
【図５】図１に示す乗用型田植機の一実施例の線引きマーカ駆動装置の作動様態を説明する図である。
【図６】図１に示す乗用型田植機の苗植付装置の要部背面図である。
【図７】図１に示す乗用型田植機の苗植付装置の要部側面図である。
【図８】図１に示す乗用型田植機の線引きマーカとその駆動装置部分の背面図である。
【図９】図１に示す乗用型田植機の制御ブロック図である。
【図１０】図１に示す乗用型田植機の植付装置の昇降と線引きマーカの作動制御用のフローチャート図である。
【図１１】図１０に示すフローチャートの部分図である。
【図１２】図１０に示すフローチャートの部分図である。
【図１３】図１０に示すフローチャートの部分図である。
【図１４】四角形の圃場での苗の植付法を説明する図（図１４（ａ））と６条植の田植機で畦際での植付走路を得る場合の説明図（図１４（ｂ））である。
【図１５】図１に示す乗用型田植機の他の実施例の線引きマーカ部分の背面図である。
【図１６】図１に示す乗用型田植機の植付装置の昇降と線引きマーカの作動制御用のフローチャート図である。
【図１７】図１に示す乗用型田植機の他の実施例の線引きマーカ部分の背面図である。
【図１８】図１に示す乗用型田植機の他の実施例の線引きマーカ部分の背面図である。
【図１９】図１に示す乗用型田植機の線引きマーカの上方移動量と駆動時間の関係図とモータの駆動タイミングを示す図（図１９（ａ））、他の実施例の線引きマーカの上方移動量と駆動時間の関係図（図１９（ｂ））、他の実施例の線引きマーカの上方移動量と駆動時間の関係図（図１９（ｃ））、他の実施例の線引きマーカの上方移動量と駆動時間の関係図（図１９（ｄ））である。
【図２０】図１に示す乗用型田植機の他の実施例の植付装置の昇降と線引きマーカの作動制御用のフローチャート図である。
【図２１】図１に示す乗用型田植機の苗植付部の上昇に連動させて線引きマーカを非線引き収納位置に移動させる機構の側面図である。
【図２２】図２１の平面図である。
【符号の説明】
【００９３】
１  田植機                    ２  走行車体
３  昇降連結装置              ４  苗植付部
４ａ  伝動軸                  １０  前輪
１１  後輪                    １２  ミッションケース
１３  前輪ファイナルケース    １５  メインフレーム
１８  後輪ギヤケース          ２０  エンジン
２１  第一ベルト伝動装置      ２３  第二ベルト伝動装置
２５  植付クラッチケース      ２６  植付伝動軸
３０  エンジンカバー          ３１  座席
３２  フロントカバー          ３４  ハンドル
３５  フロアステップ          ３６  リヤステップ
３８  予備苗載台              ４０  上リンク
４１  下リンク                ４１ａ  ピン
４２  リンクベースフレーム    ４３  縦リンク
４４  連結軸                  ４５  昇降油圧シリンダ
４５ａ  ロッド                ４５ｂ  鍔部
４６  苗載台支持フレーム      ５０  伝動ケース
５１  苗載台                  ５１ａ  苗取出口
５２  苗植付装置              ５３  線引きマーカ
５３ａ  回動筒                ５３ｂ  ピン
５３ｃ  水車式マーカ部材      ５４  畦クラッチレバー
５５  センターフロート        ５６  サイドフロート
５７  マーカフレーム          ５８  支持部材
６０  苗送りベルト            ６２  苗植付具
６３  プレート                ８０Ｒ、８０Ｌ  Ｌ字状アーム
８０Ｒａ、８０Ｌａ  回転軸    ８１Ｒ、８１Ｌ  マーカワイヤ
８２  線引きマーカ駆動装置    ８３  支持プレート
８４  カム                    ８５  ワイヤ駆動モータ
８５ａ、８６ａ  ギア          ８６  円板
８６ｂ  回転軸                ８７  スイッチ
８９  円板                    ９０Ｒ、９０Ｌ  コロ
９１  植付部位置高さセンサ    ９２Ｒ、９２Ｌ  バネ
９３  ギア駆動式モータ        ９４  ブラケット
９５  ピニオン                ９６  円形ギア
９７  マーカ回動量センサ      ９８  自動マーカスイッチ
９９  近接センサ              １０１  伝動ギアケース
１０２  植付伝動ケース        １０３  植付クラッチ
１０６  チェーン              １０７  リードカム軸
１０７ｂ  苗縦送りカム        １０８  リードカム
１０９  縦送り伝動軸          １０９ａ、１０９ｂ  横送り片
１１１  ローラ                １１２  駆動側クラッチ体
１１７  迎い角センサ          １２０  制御装置
１２１  昇降バルブ
１２２  フローティングターンモードスイッチ
１２４  ハンドル切れ角センサ  １２５  昇降リンクセンサ
１２６  ピッチングセンサ      １２７  ローリングセンサ
１２８  畦クラッチセンサ      １２９ａ，１２９ｂ  マーカセンサ
１３０  畦クラッチ駆動装置    １３３  ボイスアナウンサー
１３５  線引きマーカ回転用ワイヤ
１３６  アーム                １３７  偏心カム
１３８  モータ                １４０  連結アーム
１４０ａ  回転軸              １４１  平行リンク
１４２  ロッド                １４４  ソレノイドボックス
１４４ａ  ソレノイドピン
【図１】
2006081411.tif 000005
【図２】
2006081411.tif 000006
【図３】
2006081411.tif 000007
【図４】
2006081411.tif 000008
【図５】
2006081411.tif 000009
【図６】
2006081411.tif 000010
【図７】
2006081411.tif 000011
【図８】
2006081411.tif 000012
【図９】
2006081411.tif 000013
【図１０】
2006081411.tif 000014
【図１１】
2006081411.tif 000015
【図１２】
2006081411.tif 000016
【図１３】
2006081411.tif 000017
【図１４】
2006081411.tif 000018
【図１５】
2006081411.tif 000019
【図１６】
2006081411.tif 000020
【図１７】
2006081411.tif 000021
【図１８】
2006081411.tif 000022
【図１９】
2006081411.tif 000023
【図２０】
2006081411.tif 000024
【図２１】
2006081411.tif 000025
【図２２】
2006081411.tif 000026