(57)【要約】    【課題】      モータを駆動する駆動部の出力端で、駆動部から出力されるＰＷＭ駆動信号のパルスを監視して駆動部の異常を判断して、モータが異常動作する前に駆動部の異常を検出すること。    【解決手段】  電動モータ４３ａを駆動する駆動回路１０２から出力されるＰＷＭ駆動信号を監視する端子監視部１０１３と、駆動回路１０２の異常を判定する異常判定部１０１４をＣＰＵ１０１内に設けた。端子監視部１０１３内では、ＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がりエッジをエッジ検出部１０１３ａで検出し、そのエッジ検出周期をカウントアップタイマ１０１３ｂでカウントし、監視時間設定部１０１３ｃに設定された監視時間設定値と、カウント値とを比較部１０１３ｄで比較し、カウント値が監視時間設定値を越えると立ち上がり異常信号を異常判定部１０１４に出力した。異常判定部１０１４は、立ち上がり異常信号が入力されると、駆動回路１０２が異常であると判定する。  【選択図】      図５
2006042446.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータをＰＷＭ制御するＰＷＭ制御信号を生成する制御部と、
前記ＰＷＭ制御信号に基づいてＰＷＭ駆動信号を生成して前記モータを駆動する駆動部と、
前記駆動部から出力される前記ＰＷＭ駆動信号の各パルス周期を計数する計数部と、
前記ＰＷＭ制御信号と前記計数部の計数結果に基づいて前記駆動部の異常を判定する異常判定部と、を備えることを特徴とするモータ制御システムの異常監視装置。
【請求項２】
モータをＰＷＭ制御するＰＷＭ制御信号を生成する制御部と、
前記ＰＷＭ制御信号に基づいてＰＷＭ駆動信号を生成して前記モータを駆動する駆動部と、
前記駆動部から出力される前記ＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジを検出するエッジ検出部と、
前記エッジ検出部により検出される各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジのエッジ周期を計数する計数部と、
前記ＰＷＭ制御信号に基づいて前記エッジ周期を監視する監視時間を設定する監視時間設定部と、
前記計数部により計数されるエッジ周期と前記監視時間設定部により設定される監視時間とを比較するエッジ周期比較部と、
前記比較部の比較結果に基づいて前記駆動部の異常を判定する異常判定部と、を備えることを特徴とするモータ制御システムの異常監視装置。
【請求項３】
モータをＰＷＭ制御するＰＷＭ制御信号を生成する制御部と、
前記ＰＷＭ制御信号に基づいてＰＷＭ駆動信号を生成して前記モータを駆動する駆動部と、
前記駆動部から出力される前記ＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジを検出するエッジ検出部と、
前記エッジ検出部により検出される各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジのエッジ周期を計数する計数部と、
前記ＰＷＭ制御信号に基づいて前記エッジ周期を監視する監視時間を設定する監視時間設定部と、
前記計数部により計数されるエッジ周期と前記監視時間設定部により設定される監視時間とを比較するエッジ周期比較部と、
前記計数部により計数されるエッジ周期に基づいて前記ＰＷＭ駆動信号のデューティ値を検出するデューティ検出部と、
前記デューティ検出部により検出されるデューティ値と前記ＰＷＭ制御信号により設定される目標デューティ値とを比較するデューティ比較部と、
前記エッジ周期比較部の比較結果と前記デューティ比較部の比較結果に基づいて前記駆動部の異常を判定する異常判定部と、を備えることを特徴とするモータ制御システムの異常監視装置。
【請求項４】
前記監視時間設定部は、前記監視時間を前記ＰＷＭ制御信号により設定されるＰＷＭ周期以上に設定したことを特徴とする請求項２又は３記載のモータ制御システムの異常監視装置。
【請求項５】
前記制御部は、目標デューティ値の制御範囲を０％より大きく１００％未満とし、
前記異常判定部は、前記エッジ検出部により立ち上がり（または、立ち下がり）エッジが検出されず、前記エッジ周期比較部から前記計数部の計数結果が前記監視時間を超える比較結果が入力されると、前記駆動部が異常と判定することを特徴とする請求項２、３又は４記載のモータ制御システムの異常監視装置。
【請求項６】
前記制御部は、目標デューティ値の制御範囲を０％以上１００％以下とし、
前記異常判定部は、前記目標デューティ値が０％及び１００％の場合は、前記エッジ検出部により前記立ち上がり（または、立下り）エッジが検出されず、前記エッジ周期比較部から前記計数部の計数結果が前記監視時間を超える比較結果が入力されると、前記駆動部が異常と判定することを特徴とする請求項２、３又は４記載のモータ制御システムの異常監視装置。
【請求項７】
前記異常判定部は、デューティ検出値と目標デューティ値との間に一定値以上差がある場合は、前記駆動部が異常と判定することを特徴とする請求項３記載のモータ制御システムの異常監視装置。
【請求項８】
前記異常判定部は、前記駆動部の異常を判定した場合に、異常信号を前記制御部に出力し、
前記制御部は、前記異常判定部から出力される異常信号に基づいて前記駆動部の異常を検出することを特徴とする請求項２又は３記載のモータ制御システムの異常監視装置。
【請求項９】
前記異常判定部は、前記制御部が前記モータのＰＷＭ制御を開始する前に、前記エッジ検出部により前記立ち上がり（または、立ち下がり）エッジが検出されず、前記エッジ周期比較部から前記計数部の計数結果が前記監視時間を超える比較結果が入力されるか否かに基づいて、当該エッジ周期比較部、前記エッジ検出部、前記監視時間設定部及び前記計数部の各動作が正常か異常かを判定することを特徴とする請求項２又は３記載のモータ制御システムの異常監視装置。
【請求項１０】
モータをＰＷＭ制御するＰＷＭ制御信号を生成する制御部と、
前記ＰＷＭ制御信号に基づいてＰＷＭ駆動信号を生成して前記モータを駆動する駆動部と、を備えたモータ制御システムの異常監視プログラムであって、
前記ＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジを検出するエッジ検出ステップと、
前記検出される各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジのエッジ周期を計数する計数ステップと、
前記ＰＷＭ制御信号に基づいて前記エッジ周期を監視する監視時間を設定する監視時間設定ステップと、
前記計数されるエッジ周期と前記設定される監視時間とを比較する比較ステップと、
前記比較結果に基づいて前記駆動部の異常を判定する異常判定ステップと、を有することを特徴とするモータ制御システムの異常監視プログラム。
【請求項１１】
モータをＰＷＭ制御するＰＷＭ制御信号を生成する制御部と、
前記ＰＷＭ制御信号に基づいてＰＷＭ駆動信号を生成して前記モータを駆動する駆動部と、を備えたモータ制御システムの異常監視プログラムであって、
前記ＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジを検出するエッジ検出ステップと、
前記検出される各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジのエッジ周期を計数する計数ステップと、
前記ＰＷＭ制御信号に基づいて前記エッジ周期を監視する監視時間を設定する監視時間設定ステップと、
前記計数されるエッジ周期と前記設定される監視時間とを比較する第１の比較ステップと、
前記計数されるエッジ周期に基づいて各パルスのデューティ値を検出するデューティ検出ステップと、
前記検出されるデューティ値と前記ＰＷＭ制御信号により設定される目標デューティ値とを比較する第２の比較ステップと、
前記第１の比較ステップの比較結果と前記第２の比較ステップの比較結果に基づいて前記駆動部の異常を判定する異常判定ステップと、を有することを特徴とするモータ制御システムの異常監視プログラム。
【請求項１２】
請求項１から９のいずれか一項記載のモータ制御システムの異常監視装置を搭載したことを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御システムの異常監視装置に関し、特に、車載されたモータ制御システムの異常を監視する異常監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載された異常監視装置では、電子スロットルシステムにおいて、スロットル弁を駆動する駆動手段の実際のスロットル弁開度（実駆動状態）と、アクセルペダルの踏み込み量から予測したスロットル弁の開度（予測駆動状態）との間に一定以上の差が発生した場合に駆動手段を駆動する制御手段の異常と判断して、スロットルモータの駆動を停止する等の処置をしていた。
【特許文献１】特開平０６−３０７２７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の特許文献１に記載された異常監視装置では、実際のスロットル弁開度（実駆動状態）と、予測したスロットル弁の開度（予測駆動状態）との間に一定以上の差が発生した場合に制御手段が異常と判断しているため、その異常判断のタイミングが遅れると、制御手段の異常によりスロットルモータが異常動作してスロットル弁を異常動作させ、車両に異常な挙動を発生させる恐れがある。
【０００４】
すなわち、自動二輪車等の車両に搭載される電子スロットルシステム等に用いられるモータ制御システムでは、モータ制御システムの異常を迅速に判断しないと、その異常を判断するまでの間にモータが異常動作して車両に異常な挙動を発生させることになる。このため、車両に搭載されるモータ制御システムでは、モータが異常動作する前にモータ制御システムの異常を判断することが必要である。
【０００５】
そこで、本発明は係る問題を解決するため、モータを駆動する駆動部の出力端で、駆動部から出力される駆動信号を監視して駆動部の異常を判断して、モータが異常動作する前に駆動部の異常を検出することを可能にするモータ制御システムの異常監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のモータ制御システムの異常監視装置は、モータをＰＷＭ制御するＰＷＭ制御信号を生成する制御部と、前記ＰＷＭ制御信号に基づいてＰＷＭ駆動信号を生成して前記モータを駆動する駆動部と、前記駆動部から出力される前記ＰＷＭ駆動信号の各パルス周期を計数する計数部と、前記ＰＷＭ制御信号と前記計数部の計数結果に基づいて前記駆動部の異常を判定する異常判定部と、を備える構成を採る。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、モータを駆動する駆動部の出力端で、駆動部から出力されるＰＷＭ駆動信号のパルスを監視して駆動部の異常を判断して、モータが異常動作する前に駆動部の異常を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の骨子は、モータを駆動する駆動部の出力端で、駆動部から出力されるＰＷＭ駆動信号のパルスを監視して駆動部の異常を判断して、モータが異常動作する前に駆動部の異常を検出することである。
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
（実施の形態１）
本実施の形態１では、本発明を自動二輪車に適用した場合について説明する。図１〜図７は、本発明を適用した実施の形態１の自動二輪車を説明するための図である。図１は自動二輪車の左側面図、図２は図１のエンジンユニットの拡大左側面図、図３は図１のエンジンユニットの拡大右側面図、図４はスロットバルブ機構の構成を示す図、図５は自動二輪車のＥＣＵの構成を示すブロック図、図６は図５のＥＣＵ内の動作を示すフローチャート、図７は図５の端子監視部内の動作を示すタイミングチャートである。
【００１１】
まず、図１を参照して自動二輪車の構成を説明する。図１において、自動二輪車１は、車体フレーム２がヘッドパイプ３に接続された左右一対のタンクレール４の後端に、斜め後方に延びるリヤフレーム５が接続されている。タンクレール４の上部には燃料タンク６が設けられ、下部にはエンジンユニット７が配設されている。リヤフレーム５の前部にはメインシート８が配設されている。
【００１２】
また、ヘッドパイプ３にはフロントフォーク９が枢支されており、フロントフォーク９の上端には操向ハンドル１０が設けられ、下端には前輪１１が設けられている。また、タンクレール４の後端下部のリヤアームブラケット１２にはリヤアーム１３がピボット軸１４を介して上下揺動可能に枢支されており、リヤアーム１３の後端には後輪１５が配設されている。
【００１３】
また、リヤアームブラケット１２にはステップブラケット１６が後方に向けて突設されており、運転者の足を掛けるステップ１７がステップブラケット１６に車幅方向の外側に向けて設けられている。
【００１４】
本実施の形態のエンジンユニット７は、水冷式４サイクル並列４気筒の動力源として機能するものであり、シリンダブロック１８の気筒軸が車体前方に少し傾斜されていると共に、シリンダブロック１８の下部に位置してクランク軸を収容するクランクケース１９が車幅方向に向けて車体フレーム２に懸架支持されている。なお、シリンダブロック１８の上面にはシリンダヘッド２０とヘッドカバー２１が積層結合された構成となっている。
【００１５】
また、シリンダブロック１８の後部にはクランク軸と平行に配設された変速装置のメイン軸とドライブ軸と複数段の変速ギヤからなる多段シフト機構を収容する変速機ケース２２（以下、トランスミッションという）が一体形成されている。このトランスミッション２２には、変速ギヤ切換時に回転伝達を断続させる図示しないクラッチが設けられている。クランクケース１９は、シリンダブロック１８とトランスミッション２２の下面に結合されている。
【００１６】
また、リヤアーム１３の後端に後輪１５を軸承する軸部２３には、ドリブンスプロケット２４が設けられており、このドリブンスプロケット２４と、エンジンユニット７のドライブ軸に固着された図示しない駆動スプロケットとにチェーン２５が巻回されている。こりにより、エンジン動力がチェーン２５を介して後輪１５に伝達される。
【００１７】
また、シリンダブロック１８の後方で且つトランスミッション２２の上部にはＡＭＴ（オートメイティド・トランスミッション）機構２６が設けられている。このＡＭＴ機構２６は、クラッチの作動やトランスミッション２２の変速ギヤの切り換えを自動的に行うもので、クラッチを作動させるクラッチ用電動モータ２７（図３参照）、ＡＭＴに必要な他の構成部品を含むものである。
【００１８】
シフト駆動機構２８は、図２に示すように、自動二輪車１の走行方向に向かって左側でトランスミッション２２の上部に位置しており、ロッド２９及びレバー３０のリンク機構によりトランスミッション２２内部の多段シフト機構を作動するように構成されている。
【００１９】
また、クラッチ用電動モータ２７は、図３に示すように、自動二輪車１の走行方向に向かって右側でトランスミッション２２の上部に位置しており、クラッチ機構は、クラッチ用電動モータ２７と、ロッド３１と、レバー３２ａ、３２ｂにより構成されている。クラッチ用電動モータ２７が回転するとレバー３２ａが図中上下方向に揺動し、レバー３２ａの揺動によりロッド３１が図中左右方向に移動し、ロッド３１の移動によりレバー３２ｂが図中前後方向に揺動して、トランスミッション２２内部のクラッチを断続するように構成されている。クラッチ用電動モータ２７、ロッド３１及びレバー３２ａ、３２ｂは、駆動源として機能する。また、図２及び図３の４０は、スロットル機構であり、その構成については後述する。
【００２０】
図１の左ハンドル３３のグリップ側には、例えば、図示しないシフトスイッチが備えられており、ライダのシフトスイッチの手動操作により変速ギヤをニュートラルから１速及び最速まで増加又は減少方向にシフト位置が変更される。また、左ハンドル３３のグリップ側には図示しないＡＭＴ切換スイッチも備えられており、ギヤシフト動作をセミオートモード又はフルオートモードのいずれかで行うかを切り換える。
【００２１】
上記多段シフト機構及びクラッチの切り換えは、共にＡＭＴ機構２６を用いて図示しないワイヤ又は油圧機構により駆動される。
【００２２】
次に、エンジンユニット７内の各気筒の吸気ポートに接続されるスロットル機構４０について図４を参照して説明する。
【００２３】
図４において、スロットルボディ４１は円筒状をなしており、スロットル弁４２は、各スロットルボディ４１内に配置された円盤状の弁板４２ｂを、全てスロットルボディ４１を貫通するように配置された１本の共通の弁軸４２ａに固定したものである。図４の左右のスロットルボディ４１，４１同士は接続ボス部４１ｄ，４１ｄにより互いに接続され、また中央のスロットルボディ４１，４１間に電動駆動機構４３が配設されている。
【００２４】
電動駆動機構４３は、電動モータ４３ａをこれの回転軸が弁軸４２ａと平行になるように配設し、電動モータ４３ａの回転軸に装着された駆動ギヤ４３ｂの回転を中間大ギヤ４３ｃ、中間小ギヤ４３ｄを介して弁軸４２ａに固定された扇形の弁軸駆動ギヤ４３ｅに伝達している。この弁軸駆動ギヤ４３ｅにより弁軸４２ａを回転駆動するように構成されている。この電動駆動機構４３は、スロットルボディ４１とは別体に形成されたケース４３ｆ内に収容されている。なお、電動モータ４３ａは、ＤＣモータである。
【００２５】
そして、弁軸４２ａの外方に突出する右端部にはスロットル弁４２の開度を検出するスロットルバルブ開度センサ４４が取り付けられている。また、左端部にはフリーアーム４５の円盤状のボス部４５ａが相対回転可能に装着されており、フリーアーム４５のアーム部４５ｂ（図示なし）は、リンクプレート４６を介して中間プーリ４７に連結されている。この中間プーリ４７は、スロットルケーブル４８を介して操向ハンドル１０のスロットルグリップ４９に連結されている。
【００２６】
リンクプレート４６、中間プーリ４７、スロットルケーブル４８及びスロットルグリップ４９は、ライダのスロットルグリップ４９の操作量に応じてスロットル弁４２を手動開閉するスロットル操作機構６０を構成する。
【００２７】
中間プーリ４７は、中間軸４７ａの左端にこれと共に回動するように固定支持されており、この中間軸４７ａは左端のスロットルボディ４１に形成されたボス部４１ｃにより回動可能に軸支されている。また、中間軸４７ａの右端にはスロットルグリップ４９の操作角度を検出するスロットルグリップ開度センサ５０が装着されている。
【００２８】
また、各スロットルボディ４１の下側には気筒毎に燃料噴射弁５１が配設され、各燃料噴射弁５１の燃料導入部には共通の燃料供給パイプ５２が接続されている。
【００２９】
次に、図５のブロック図を参照して自動二輪車１のＥＣＵ１００の構成を説明する。
【００３０】
図５において、ＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）１００は、ＣＰＵ１０１と、駆動回路１０２と、電源遮断回路１０３とから主に構成される。このＥＣＵ１００では、スロットル機構４０の電動駆動機構４３の電動モータ４３ａを制御対象とする場合について説明する。
【００３１】
ＣＰＵ（Central Processing Unit ）１０１は、ＡＤコンバータ１０１１と、ＰＷＭデューティ算出部１０１２と、端子監視部１０１３と、異常判定部１０１４と、ＰＷＭ制御信号生成部１０１５とを備える。更に、端子監視部１０１３は、エッジ検出部１０１３ａと、カウントアップタイマ１０１３ｂと、監視時間設定部１０１３ｃと、比較部１０１３ｄとを備える。
【００３２】
ＡＤコンバータ１０１１は、上記スロットルグリップ４９の操作量に応じてスロットルグリップ開度センサ５０から入力される位置目標値（アナログ信号）と、スロットルバルブ開度センサ４４から入力されるスロットル開度（アナログ信号）とを、それぞれデジタル値に変換してＰＷＭデューティ算出部１０１２に出力する。
【００３３】
ＰＷＭ（Pulse With Modulation ）デューティ算出部１０１２は、ＡＤコンバータ１０１１から入力される位置目標値とスロットル開度の各デジタル値に基づいて、位置目標値とスロットル開度との差分を算出し、その差分に相当する位置まで電動モータ４３ａを動作させる目標デューティ値を算出してＰＷＭ制御信号生成部１０１５に出力する。ＰＷＭ制御信号生成部１０１５は、ＰＷＭデューティ算出部１０１２から入力される目標デューティ値に基づいてＰＷＭ制御信号を生成して駆動回路１０２に出力する。なお、目標デューティ値の設定範囲は０％〜１００％であるものとする。ＰＷＭデューティ算出部１０１２は、制御部として機能する。
【００３４】
エッジ検出部１０１３ａは、駆動回路１０２の出力端子（＋）（−）から出力されるＰＷＭ駆動信号の＋端子信号と−端子信号の各パルスの立ち上がりエッジを検出し、そのエッジ検出信号をカウントアップタイマ１０１３ｂに出力する。
【００３５】
カウントアップタイマ１０１３ｂは、ＥＣＵ１００の電源投入時、駆動回路１０２によるモータ駆動開始時に、カウントアップを開始し、エッジ検出部１０１３ａからエッジ検出信号が入力されるとカウント値をリセットし、その後カウントアップを再開する。また、カウントアップタイマ１０１３ｂは、カウント値を比較部１０１３ｄの一方の入力端子に出力する。カウントアップタイマ１０１３ｂは、計数部として機能する。
【００３６】
監視時間設定部１０１３ｃは、ＰＷＭ制御信号生成部１０１５で生成されるＰＷＭ制御信号に基づいて、エッジ検出部１０１３ａで検出される立ち上がりエッジの監視時間を設定する。監視時間は、ＰＷＭ制御信号により設定されるＰＷＭ周期以上（例えば、２倍）に設定する。監視時間設定部１０１３ｃは、監視時間設定値を比較部１０１３ｄの他方の入力端子に出力する。なお、監視時間設定部１０１３ｃは、ＰＷＭデューティ算出部１０１２により算出される目標デューティ値が０％より大きく１００％未満の場合に、ＰＷＭ周期に応じた監視時間を設定する。
【００３７】
比較部１０１３ｄは、カウントアップタイマ１０１３ｂから入力されるカウント値と、監視時間設定部１０１３ｃから入力される監視時間設定値とを比較し、カウント値が監視時間設定値を超えない場合は、立ち上がり異常信号を出力せず、無信号（“Ｌｏｗ”信号）とし、カウント値が監視時間設定値を越えた場合に、立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）を異常判定部１０１４に出力する。
【００３８】
すなわち、比較部１０１３ｄは、ＰＷＭデューティ算出部１０１２により算出される目標デューティ値が０％より大きく１００％未満の場合、エッジ検出部１０１３ａによりパルスの立ち上がりエッジが監視時間の間検出されず、カウント値が監視時間設定値を超えると、立ち上がり異常信号として“Ｈｉｇｈ”信号を異常判定部１０１４に出力する。比較部１０１３ｄは、エッジ周期比較部として機能する。
【００３９】
また、比較部１０１３ｄは、目標デューティ値が０％及び１００％の場合は、エッジ検出部１０１３ａによりパルスの立ち上がりエッジが監視時間内に検出されず、カウント値が監視時間設定値を超えると、立ち上がり異常信号を出力するが異常判定部１０１４は正常と判断する。すなわち、目標デューティ値が０％及び１００％の場合、駆動回路１０２から出力されるＰＷＭ駆動信号は“Ｌｏｗ”又は“Ｈｉｇｈ”信号のままであり、エッジ検出部１０１３ａでは立ち上がりエッジが検出されない。このため、カウントアップタイマ１０１３ｂでは、カウントアップが継続されて、そのカウント値が監視時間設定値を越えることになる。したがって、本実施の形態では、目標デューティ値が０％及び１００％の場合は、カウント値が監視時間設定値を越えることが異常判定部１０１４としては正常であり、立ち上がりエッジが検出されてカウント値が監視時間設定値を越えないことが異常判定部１０１４としては異常となる。
【００４０】
異常判定部１０１４は、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号が入力されると、駆動回路１０２が異常であると判定して電源遮断信号を電源遮断回路１０３に出力する。また、異常判定部１０１４は、目標デューティ算出部１０１２により設定される目標デューティ値が０％より大きく１００％未満の場合、エッジ検出部１０１３ａによりパルスの立ち上がりエッジが監視時間内に検出されず、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が入力されると駆動回路１０２が異常であると判定して電源遮断信号を電源遮断回路１０３に出力する。
【００４１】
また、異常判定部１０１４は、目標デューティ値が０％及び１００％の場合は、エッジ検出部１０１３ａによりパルスの立ち上がりエッジが監視時間内に検出されず、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が入力された場合は、駆動回路１０２が正常であると判定し、エッジ検出部１０１３ａによりパルスの立ち上がりエッジが監視時間内に検出され、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が入力されないと、駆動回路１０２が異常であると判定して電源遮断信号を電源遮断回路１０３に出力する。
【００４２】
駆動回路１０２は、ＰＷＭ制御信号生成部１０１５から入力されるＰＷＭ制御信号に基づいてＰＷＭ駆動信号を生成して電動モータ４３ａを駆動する。電源遮断回路１０３は、異常判定部１０１４から電源遮断信号が入力されると、駆動回路１０２に供給する電源を遮断して駆動回路１０２の動作を停止させる。
【００４３】
次に、目標デューティ値が０％より大きく１００％未満の場合のＥＣＵ１００の動作について、図６に示すフローチャートと、図７に示すタイミングチャートを参照して説明する。
【００４４】
図６において、ＥＣＵ１００の電源が投入されると（ステップＳ１０１）、異常判定部１０１４は、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号が入力されるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。この電源投入時の端子監視部１０１３及び異常判定部１０１４の各動作について、図７を参照して説明する。
【００４５】
図７において、（ａ）は上記＋（−）端子信号、（ｂ）は監視時間設定値、（ｃ）はカウントアップタイマ１０１３ｂのカウント値、（ｄ）は立ち上がり異常信号の各動作を示すタイミングチャートである。
【００４６】
図７に示すように、電源投入Ｔ１のタイミングでは、カウントアップタイマ１０１３ｂのカウントアップが開始される。この時、電動モータ４３ａに対する制御は開始されておらず、監視時間設定部１０１３ｃには予め初期の監視時間設定値が設定されているものとする。カウントアップタイマ１０１３ｂは、電動モータ４３ａに対する制御が開始されていないため、カウントアップを継続し、カウント値が監視時間設定値を越える。そして、比較部１０１３ｄは、カウント値が監視時間設定値を越えると、同図（ｄ）に示すように、異常検出Ｔ２のタイミングで立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）を出力する。
【００４７】
したがって、電源投入直後では、モータを駆動するＰＷＭ駆動信号は、駆動回路１０２から出力されていないため、異常判定部１０１４は、比較部１０１３ｄからは立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が出力されるか否かを判定することで、端子監視部１０１３内のエッジ検出部１０１３ａ、カウントアップタイマ１０１３ｂ、監視時間設定部１０１３ｃ及び比較部１０１３ｄ各部の動作が正常か異常かを判定する。
【００４８】
ステップＳ１０２において、異常判定部１０１４は、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が入力された場合は、端子監視部１０１３内の各部の動作が正常であると判定して（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０３に移行してモータ駆動を開始する。また、異常判定部１０１４は、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が入力されない場合は、端子監視部１０１３の各部の動作が異常であると判定して（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０６に移行して端子監視部故障処理を実行し、次いで、ステップＳ１０７において異常処理を実行する。
【００４９】
次いで、図７において、上記異常検出時（Ｔ２）の立ち上がり異常信号が“Ｈｉｇｈ”レベルになった後、異常判定部１０１４は、端子監視部１０１３の動作が正常と判定して、モータ駆動を開始（Ｔ３）すると同時にその立ち上がり異常信号が“Ｌｏｗ”レベルにリセットされる。このモータ駆動開始Ｔ３後、ＰＷＭデューティ算出部１０１２では、ＡＤコンバータ１０１１から入力される位置目標値とスロットル開度の各デジタル値に基づいて、位置目標値とスロットル開度との差分が算出され、その差分に相当する目標デューティ値が算出され、その目標デューティ値に基づくＰＷＭ制御信号がＰＷＭ制御信号生成部１０１５で生成されて駆動回路１０２に出力される。駆動回路１０２では、ＰＷＭ制御信号生成部１０１５から入力されるＰＷＭ制御信号に基づいて同図（ａ）に示す＋（−）端子信号（ＰＷＭ駆動信号）が生成されて電動モータ４３ａに対して出力される。
【００５０】
そして、モータ駆動が開始されると、端子監視部１０１３では、駆動回路１０２の出力端子（＋）（−）から出力される＋端子信号と−端子信号の各パルスの立ち上がりエッジがエッジ検出部１０１３ａにより検出される。図７（ａ）及び（ｂ）に示すように、エッジ検出部１０１３ａにより各パルスの立ち上がりエッジが検出されると、カウントアップタイマ１０１３ｂのカウント値はリセットされる。この時、比較部１０１３ｄでは、監視時間設定値より下でカウント値がリセットされているため、立ち上がり異常信号は出力されない。
【００５１】
次いで、図６のステップＳ１０４において、異常判定部１０１４では、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が入力されるか否かを監視し、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が入力されなければ（ステップＳ１０４：ＮＯ）、本処理を繰り返す。
【００５２】
また、異常判定部１０１４は、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が入力されると（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、駆動回路１０２が異常であると判定して、ステップＳ１０５に移行して、電源遮断信号を電源遮断回路１０３に出力して、電源遮断回路１０３により駆動回路１０２の動作を停止させる。
【００５３】
すなわち、図７（ａ）に示すように、＋端子信号と−端子信号に異常が発生して、各パルスの“Ｈｉｇｈ”状態が継続すると、同図（ｃ）のカウントアップタイマ１０１３ｂのカウントアップが継続し、同図（ｄ）に示す監視時間設定値を越えると、比較部１０１３ｄにより立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が異常判定部１０１４に出力される（図中の異常検出Ｔ４）。
【００５４】
異常判定部１０１４では、比較部１０１３ｄから入力された立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）により駆動回路１０２が異常であると判定されて、電源遮断信号が電源遮断回路１０３に出力される。電源遮断回路１０３では、異常判定部１０１４から入力された電源遮断信号により駆動回路１０２に供給する電源が遮断される。その結果として、駆動回路１０２から出力されているＰＷＭ駆動信号は停止され、電動モータ４３ａの駆動は停止される。
【００５５】
以上のように、本実施の形態１の自動二輪車１では、電動モータ４３ａを駆動する駆動回路１０２から出力されるＰＷＭ駆動信号を監視する端子監視部１０１３と、駆動回路１０２の異常を判定する異常判定部１０１４をＣＰＵ１０１内に設けた。端子監視部１０１３内では、ＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がりエッジをエッジ検出部１０１３ａで検出し、そのエッジ検出周期をカウントアップタイマ１０１３ｂでカウントし、ＰＷＭ制御信号に基づいて監視時間設定部１０１３ｃに設定された監視時間設定値（例えば、ＰＷＭ信号周期の２倍）と、カウントアップタイマ１０１３ｂのカウント値とを比較部１０１３ｄで比較した。そして、比較部１０１３ｄは、カウント値が監視時間設定値を越えた場合に立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）を異常判定部１０１４に出力した。異常判定部１０１４は、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が入力されると、駆動回路１０２が異常であると判定して、電源遮断信号を電源遮断回路１０３に出力して、駆動回路１０２への電源供給を遮断させて、電動モータ４３ａの動作を停止させた。
【００５６】
したがって、駆動回路１０２の異常を迅速に判定することができ、電動モータ４３ａが異常動作する前に駆動回路１０２の異常を判定して、電動モータ４３ａの動作を直ちに停止させることが可能になる。その結果、電動モータ４３ａの異常動作により自動二輪車に異常な挙動が発生することを防止することができ、自動二輪車の信頼性を向上させることができる。
【００５７】
なお、上記実施の形態１では、パルスの立ち上がりエッジを検出する場合を示したが、パルスの立ち下がりエッジを検出するようにしてもよい。
【００５８】
また、上記図６及び図７では、目標デューティ値が０％より大きく１００％未満の場合のＥＣＵ１００の動作を説明したが、目標デューティ値が０％、１００％の場合も、端子監視部１０１３及び異常判定部１０１４は、駆動回路１０２の異常を検出して判定する機能を有する。
【００５９】
したがって、目標デューティ値が０％、１００％の場合も、駆動回路１０２の異常を迅速に判定することができ、電動モータ４３ａが異常動作する前に駆動回路１０２の異常を判定して、電動モータ４３ａの動作を直ちに停止させることが可能になる。
【００６０】
また、異常判定部１０１４は、ＰＷＭデューティ算出部１０１２によりモータのＰＷＭ制御が開始する前に、端子監視部１０１３内の各部の動作が正常か異常かを判定する機能を有する。
【００６１】
したがって、モータのＰＷＭ制御開始前に、端子監視部１０１３の動作を確認してからＰＷＭ制御を開始することができ、ＥＣＵの信頼性を更に向上させることができる。
【００６２】
（実施の形態２）
本実施の形態２では、上記実施の形態１のエッジ検出による異常判定に加えて、デューティ検出による異常判定も行う場合について説明する。なお、本実施の形態２の自動二輪車、エンジンユニット及びスロットルバルブ機構の各構成は、図１〜図４に示したものと同一であるため、その図示及び構成説明は省略する。
【００６３】
図８は、本実施の形態２のＥＣＵ２００の構成を示す図であり、図５に示したＥＣＵ１００の構成と同一の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００６４】
図８において、端子監視部２０１１は、エッジ検出部１０１３ａと、カウントアップタイマ１０１３ｂと、監視時間設定部１０１３ｃと、比較部１０１３ｄと、デューティ検出部２０１１ａと、比較部２０１１ｂとを備える。
【００６５】
デューティ検出部２０１１ａは、カウントアップタイマ１０１３ｂから入力されるカウント値に基づいて、ＰＷＭ駆動信号のデューティ値を検出し、そのデューティ値を比較部２０１１ｂに出力する。
【００６６】
比較部２０１１ｂは、ＰＷＭデューティ算出部１０１２から入力される目標デューティ値と、デューティ検出部２０１１ａから入力されるデューティ値とを比較し、そのデューティ比較結果を異常判定部２０１２に出力する。比較部２０１１ｂは、デューティ比較部として機能する。
【００６７】
異常判定部２０１２は、比較部１０１３ｄから入力される立ち上がり異常信号と、比較部２０１１ｂから入力されるデューティ比較結果と、に基づいて駆動回路１０２の異常を判定して電源遮断信号を電源遮断回路１０３に出力する。
【００６８】
次に、目標デューティ値が０％より大きく１００％未満の場合のＥＣＵ２００の動作について、図９に示すフローチャートと、図１０に示すタイミングチャートを参照して説明する。
【００６９】
図９において、ＥＣＵ２００の電源が投入されると（ステップＳ２０１）、異常判定部２０１２は、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号が入力されるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。この電源投入時の端子監視部２０１１及び異常判定部２０１２の各動作について、図１０を参照して説明する。
【００７０】
図１０において、（ａ）は上記＋（−）端子信号、（ｂ）は監視時間設定値、（ｃ）はカウントアップタイマ１０１３ｂのカウント値、（ｄ）は立ち上がり異常信号の各動作を示すタイミングチャートである。
【００７１】
図１０に示すように、電源投入Ｔ１のタイミングでは、カウントアップタイマ１０１３ｂのカウントアップが開始される。この時、電動モータ４３ａに対する制御は開始されておらず、監視時間設定部１０１３ｃには予め初期の監視時間設定値が設定されているものとする。カウントアップタイマ１０１３ｂは、電動モータ４３ａに対する制御が開始されていないため、カウントアップを継続し、カウント値が監視時間設定値を越える。そして、比較部１０１３ｄは、カウント値が監視時間設定値を越えると、同図（ｄ）に示すように、異常検出Ｔ２のタイミングで立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）を出力する。
【００７２】
したがって、電源投入直後では、モータを駆動するＰＷＭ駆動信号は、駆動回路１０２から出力されていないため、異常判定部２０１２は、比較部１０１３ｄからは立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が出力されるか否かを判定することで、端子監視部２０１１内のエッジ検出部１０１３ａ、カウントアップタイマ１０１３ｂ、監視時間設定部１０１３ｃ及び比較部１０１３ｄ各部の動作が正常か異常かを判定する。
【００７３】
ステップＳ２０２において、異常判定部２０１２は、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が入力された場合は、端子監視部２０１１内の各部の動作が正常であると判定して（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ステップＳ２０３に移行してモータ駆動を開始する。また、異常判定部２０１２は、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が入力されない場合は、端子監視部２０１１の各部の動作が異常であると判定して（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ステップＳ２０７に移行して端子監視部故障処理を実行し、次いで、ステップＳ２０８において異常処理を実行する。
【００７４】
次いで、図１０において、上記異常検出時（Ｔ２）の立ち上がり異常信号が“Ｈｉｇｈ”レベルになった後、異常判定部２０１２は、端子監視部２０１１の動作が正常と判定して、モータ駆動を開始（Ｔ３）すると同時にその立ち上がり異常信号が“Ｌｏｗ”レベルにリセットされる。このモータ駆動開始Ｔ３後、ＰＷＭデューティ算出部１０１２では、ＡＤコンバータ１０１１から入力される位置目標値とスロットル開度の各デジタル値に基づいて、位置目標値とスロットル開度との差分が算出され、その差分に相当する目標デューティ値が算出され、その目標デューティ値に基づくＰＷＭ制御信号か生成されて駆動回路１０２に出力される。駆動回路１０２では、ＰＷＭ制御信号生成部１０１５から入力されるＰＷＭ制御信号に基づいて同図（ａ）に示す＋（−）端子信号（ＰＷＭ駆動信号）が生成されて電動モータ４３ａに対して出力される。
【００７５】
そして、モータ駆動が開始されると、端子監視部２０１１では、駆動回路１０２の出力端子（＋）（−）から出力される＋端子信号と−端子信号の各パルスの立ち上がりエッジがエッジ検出部１０１３ａにより検出される。図１０（ａ）及び（ｂ）に示すように、エッジ検出部１０１３ａにより各パルスの立ち上がりエッジが検出されると、カウントアップタイマ１０１３ｂのカウント値はリセットされる。この時、比較部１０１３ｄでは、監視時間設定値より下でカウント値がリセットされているため、立ち上がり異常信号は出力されない。
【００７６】
また、デューティ検出部２０１１ａでは、図１０（ｃ）に示すように、カウントアップタイマ１０１３ｂから入力されるカウント値のｂ値（エッジ周期）に対するａ値としてＰＷＭ駆動信号のデューティ値が検出され、そのデューティ値が比較部２０１１ｂに出力される。次いで、比較部２０１１ｂでは、ＰＷＭデューティ算出部１０１２から入力される目標デューティ値と、デューティ検出部２０１１ａから入力されるデューティ値とが比較され、その差分が検出されて（同図Ｔ４）、その差分が異常判定部２０１２に出力される。
【００７７】
次いで、図９のステップＳ２０４において、異常判定部２０１２では、比較部２０１１ｂから入力されるデューティ比較結果である差分に基づいて、駆動回路１０２の動作が正常か異常かが判定される。この場合、例えば、デューティ比較結果である差分が一定値以上の場合に、駆動回路１０２が異常であると判定されるものとする。
【００７８】
ステップＳ２０４において、異常判定部２０１２は、デューティ比較結果である差分により駆動回路１０２が正常であると判定した場合は（ステップＳ２０４：ＯＫ）、ステップＳ２０５に移行する。
【００７９】
次いで、ステップＳ２０５において、異常判定部２０１２では、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が入力されるか否かを監視し、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が入力されなければ（ステップＳ２０５：ＮＯ）、ステップＳ２０４に戻り処理を繰り返す。
【００８０】
また、異常判定部２０１２は、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が入力されると（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、駆動回路１０２が異常であると判定して、ステップＳ２０６に移行して、電源遮断信号を電源遮断回路１０３に出力して、電源遮断回路１０３により駆動回路１０２の動作を停止させる。
【００８１】
すなわち、図１０（ａ）に示すように、＋端子信号と−端子信号に異常が発生して、各パルスの“Ｈｉｇｈ”状態が継続すると、同図（ｃ）のカウントアップタイマ１０１３ｂのカウントアップが継続し、同図（ｂ）に示す監視時間設定値を越えると、比較部１０１３ｄにより立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が異常判定部２０１２に出力される（図中の異常検出Ｔ５）。
【００８２】
異常判定部２０１２では、比較部１０１３ｄから入力された立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）により駆動回路１０２が異常であると判定されて、電源遮断信号が電源遮断回路１０３に出力される。電源遮断回路１０３では、異常判定部２０１２から入力された電源遮断信号により駆動回路１０２に供給する電源が遮断される。その結果として、駆動回路１０２から出力されているＰＷＭ駆動信号は停止され、電動モータ４３ａの駆動は停止される。
【００８３】
また、ステップＳ２０４において、異常判定部２０１２は、デューティ比較結果である差分により駆動回路１０２が異常であると判定した場合は（ステップＳ２０４：ＮＧ）、ステップＳ２０６に移行して、電源遮断信号を電源遮断回路１０３に出力して、電源遮断回路１０３により駆動回路１０２の動作を停止させる。
【００８４】
このデューティ比較結果の差分が異常の場合の例を図１１に示す。図１１において、（ａ）は、ＰＷＭ制御信号による指示デューティ、（ｂ）は上記＋（−）端子信号、（ｃ）は監視時間設定値、（ｄ）はカウントアップタイマ１０１３ｂのカウント値、（ｅ）は立ち上がり異常信号の各動作を示すタイミングチャートである。
【００８５】
図１１（ａ）に示すように、指示デューティに対して、駆動回路１０２から出力されるＰＷＭ駆動信号のデューティ値がずれてくると、同図（ｄ）のカウント値に示すように、正常なデューティを示すａ／ｂ値から、ずれたデューティのａ’／ｂ値となる。そして、指示デューティと検出したデューティ値との比較結果として、図中に示す差分Δｔが検出されることになる。その結果、異常判定部２０１２では、比較部２０１１ｂから入力されるデューティ比較結果の差分Δｔにより、駆動回路１０２の動作が異常であると判定される（図中の異常検出Ｔ５）。
【００８６】
その結果、異常判定部２０１２では、電源遮断信号が電源遮断回路１０３に出力されて、電源遮断回路１０３により駆動回路１０２の動作が停止される。
【００８７】
以上のように、本実施の形態２の自動二輪車１では、電動モータ４３ａを駆動する駆動回路１０２から出力されるＰＷＭ駆動信号を監視する端子監視部２０１１と、駆動回路１０２の異常を判定する異常判定部２０１２をＣＰＵ２０１内に設けた。端子監視部２０１１内では、ＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がりエッジをエッジ検出部１０１３ａで検出し、そのエッジ検出周期をカウントアップタイマ１０１３ｂでカウントし、ＰＷＭ制御信号に基づいて監視時間設定部１０１３ｃに設定された監視時間設定値（例えば、ＰＷＭ信号周期の２倍）と、カウントアップタイマ１０１３ｂのカウント値とを比較部１０１３ｃで比較した。そして、比較部１０１３ｃは、カウント値が監視時間設定値を越えた場合に立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）を異常判定部２０１２に出力した。
【００８８】
また、端子監視部２０１１内では、デューティ検出部２０１１ａにより立ち下がりエッジ検出時のタイマ１０１３ｂのカウント値からＰＷＭ駆動信号のデューティ値を検出し、そのデューティ値とＰＷＭ制御信号の目標デューティ値とを比較部２０１１ｂで比較し、そのデューティ比較結果である差分を異常判定部２０１２に出力した。
【００８９】
そして、異常判定部２０１２は、比較部１０１３ｄから立ち上がり異常信号（“Ｈｉｇｈ”信号）が入力されると、駆動回路１０２が異常であると判定して、電源遮断信号を電源遮断回路１０３に出力して、駆動回路１０２への電源供給を遮断させて、電動モータ４３ａの動作を停止させた。また、異常判定部２０１２は、比較部２０１１ｂから入力されるデューティ比較結果の差分に基づいて、駆動回路１０２の動作が正常か異常かを判定し、異常と判定した場合に電源遮断信号を電源遮断回路１０３に出力して、駆動回路１０２への電源供給を遮断させて、電動モータ４３ａの動作を停止させた。
【００９０】
したがって、駆動回路１０２の異常をエッジ検出とデューティ検出の両方から迅速に判定することができ、電動モータ４３ａが異常動作する前に駆動回路１０２の異常を判定して、電動モータ４３ａの動作を直ちに停止させることが可能になる。その結果、電動モータ４３ａの異常動作により自動二輪車に異常な挙動が発生することを防止することができ、自動二輪車の信頼性を向上させることができる。
【００９１】
なお、上記実施の形態２では、パルスの立ち上がりエッジを検出する場合を示したが、パルスの立ち下がりエッジを検出するようにしてもよい。
【００９２】
なお、上記各実施の形態では、端子監視部をＣＰＵ内にソフトウェアとして構成した場合を示した。この場合、異常監視処理プログラムは、ＣＰＵのメインルーチンに負担を掛けないように割り込みプログラムとして構成することにより、本来のエンジン制御処理の割り込み処理として異常監視処理を実行することが可能になる。またこれらに限るものではなく、例えば、周辺ハードウェアで構成するようにしても良い。
【００９３】
本発明のモータ制御システムの異常監視装置は、モータをＰＷＭ制御するＰＷＭ制御信号を生成する制御部と、前記ＰＷＭ制御信号に基づいてＰＷＭ駆動信号を生成して前記モータを駆動する駆動部と、前記駆動部から出力される前記ＰＷＭ駆動信号の各パルス周期を計数する計数部と、前記ＰＷＭ制御信号と前記計数部の計数結果に基づいて前記駆動部の異常を判定する異常判定部と、を備える構成を採る。
【００９４】
この構成によれば、モータを駆動する駆動部の出力端で、駆動部から出力されるＰＷＭ駆動信号のパルスを監視して駆動部の異常を判断するため、モータが異常動作する前に駆動部の異常を検出することができる。
【００９５】
また、本発明のモータ制御システムの異常監視装置は、モータをＰＷＭ制御するＰＷＭ制御信号を生成する制御部と、前記ＰＷＭ制御信号に基づいてＰＷＭ駆動信号を生成して前記モータを駆動する駆動部と、前記駆動部から出力される前記ＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジを検出するエッジ検出部と、前記エッジ検出部により検出される各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジのエッジ周期を計数する計数部と、前記ＰＷＭ制御信号に基づいて前記エッジ周期を監視する監視時間を設定する監視時間設定部と、前記計数部により計数されるエッジ周期と前記監視時間設定部により設定される監視時間とを比較するエッジ周期比較部と、前記比較部の比較結果に基づいて前記駆動部の異常を判定する異常判定部と、を備える構成を採る。
【００９６】
この構成によれば、モータを駆動する駆動部の出力端で、駆動部から出力されるＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジを検出して駆動部の異常を判断するため、モータが異常動作する前に駆動部の異常を検出してモータの動作を直ちに停止させることができ、モータの異常の動作を防止することができる。
【００９７】
また、本発明のモータ制御システムの異常監視装置は、モータをＰＷＭ制御するＰＷＭ制御信号を生成する制御部と、前記ＰＷＭ制御信号に基づいてＰＷＭ駆動信号を生成して前記モータを駆動する駆動部と、前記駆動部から出力される前記ＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジを検出するエッジ検出部と、前記エッジ検出部により検出される各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジのエッジ周期を計数する計数部と、前記ＰＷＭ制御信号に基づいて前記エッジ周期を監視する監視時間を設定する監視時間設定部と、前記計数部により計数されるエッジ周期と前記監視時間設定部により設定される監視時間とを比較するエッジ周期比較部と、前記計数部により計数されるエッジ周期に基づいて前記ＰＷＭ駆動信号のデューティ値を検出するデューティ検出部と、前記デューティ検出部により検出されるデューティ値と前記ＰＷＭ制御信号により設定される目標デューティ値とを比較するデューティ比較部と、前記エッジ周期比較部の比較結果と前記デューティ比較部の比較結果に基づいて前記駆動部の異常を判定する異常判定部と、を備える構成を採る。
【００９８】
この構成によれば、モータを駆動する駆動部の出力端で、駆動部から出力されるＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジ及びデューティを検出して駆動部の異常を判断するため、モータが異常動作する前に駆動部異常を検出してモータの動作を直ちに停止させることができ、モータの異常の動作を防止することができる。
【００９９】
また、本発明のモータ制御システムの異常監視装置は、前記監視時間設定部は、前記監視時間を前記ＰＷＭ制御信号により設定されるＰＷＭ周期以上に設定した構成を採る。
【０１００】
この構成によれば、ＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジ及びデューティを確実に検出して、駆動部の異常を確実に判断することができる。
【０１０１】
また、本発明のモータ制御システムの異常監視装置は、前記制御部は、目標デューティ値の制御範囲を０％より大きく１００％未満とし、前記異常判定部は、前記エッジ検出部により立ち上がり（または、立ち下がり）エッジが検出されず、前記エッジ周期比較部から前記計数部の計数結果が前記監視時間を超える比較結果が入力されると、前記駆動部が異常と判定する構成を採る。
【０１０２】
この構成によれば、目標デューティ値の制御範囲を０％より大きく１００％未満の場合に、ＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジ及びデューティを確実に検出して、駆動部の異常を確実に判断することができ、モータの異常の動作を確実に防止することができる。
【０１０３】
また、本発明のモータ制御システムの異常監視装置は、前記制御部は、目標デューティ値の制御範囲を０％以上１００％以下とし、前記異常判定部は、前記目標デューティ値が０％及び１００％の場合は、前記エッジ周期比較部から前記計数部の計数結果が前記監視時間を超えない比較結果が入力されると、前記駆動部が異常と判定する構成を採る。
【０１０４】
この構成によれば、目標デューティ値が０％又は１００％の場合に、ＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジの有無を確実に検出して、駆動部の異常を確実に判断することができ、モータの異常の動作を確実に防止することができる。
【０１０５】
また、本発明のモータ制御システムの異常監視装置は、前記異常判定部は、目標デューティ値とデューティ検出値との間に一定値以上差がある場合は、前記駆動部が異常と判定することを備える構成を採る。
【０１０６】
この構成によれば、ＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジ及びデューティを確実に検出して、駆動部の異常を確実に判断することができる。
【０１０７】
また、本発明のモータ制御システムの異常監視装置は、前記異常判定部は、前記駆動部の異常を判定した場合に、異常信号を前記制御部に出力し、前記制御部は、前記異常判定部から出力される異常信号に基づいて前記駆動部の異常を検出する構成を採る。
【０１０８】
この構成によれば、異常判定部は、駆動部の異常を判定した場合に、異常信号を制御部に出力し、制御部は、異常判定部から出力される異常信号に基づいて駆動部の異常を検出するため、制御部は駆動部に異常が発生したことを認識して、異常処理に直ちに移行することができ、モータ制御システムの信頼性を向上することができる。
【０１０９】
また、本発明のモータ制御システムの異常監視装置は、前記異常判定部は、前記制御部が前記モータのＰＷＭ制御を開始する前に、前記エッジ検出部により前記立ち上がり（または、立ち下がり）エッジが検出されず、前記エッジ周期比較部から前記計数部の計数結果が前記監視時間を超える比較結果が入力されるか否かに基づいて、当該エッジ周期比較部、前記エッジ検出部、監視時間設定部及び前記計数部の各動作が正常か異常かを判定する構成を採る。
【０１１０】
この構成によれば、異常判定部は、制御部がモータのＰＷＭ制御を開始する前に、エッジ周期比較部から計数部の計数結果が監視時間設定値を超える比較結果が入力されるか否かに基づいて、エッジ周期比較部、エッジ検出部、監視時間設定部及び計数部の各動作が正常か異常かを判定するため、異常監視装置の故障を確実に検出でき、モータ制御システムの信頼性を向上することができる。
【０１１１】
本発明のモータ制御システムの異常監視プログラムは、モータをＰＷＭ制御するＰＷＭ制御信号を生成する制御部と、前記ＰＷＭ制御信号に基づいてＰＷＭ駆動信号を生成して前記モータを駆動する駆動部と、を備えたモータ制御システムの異常監視プログラムであって、前記ＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジを検出するエッジ検出ステップと、前記検出される各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジのエッジ周期を計数する計数ステップと、前記ＰＷＭ制御信号に基づいて前記エッジ周期を監視する監視時間を設定する監視時間設定ステップと、前記計数されるエッジ周期と前記設定される監視時間とを比較する比較ステップと、前記比較結果に基づいて前記駆動部の異常を判定する異常判定ステップと、を有する。
【０１１２】
このプログラムによれば、モータを駆動する駆動部の出力端で、駆動部から出力されるＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジを検出して駆動部の異常を判断するため、モータが異常動作する前に駆動部の異常を検出してモータの動作を直ちに停止させ、モータの異常の動作を防止するプログラムを提供することができる。
【０１１３】
本発明のモータ制御システムの異常監視プログラムは、モータをＰＷＭ制御するＰＷＭ制御信号を生成する制御部と、前記ＰＷＭ制御信号に基づいてＰＷＭ駆動信号を生成して前記モータを駆動する駆動部と、を備えたモータ制御システムの異常監視プログラムであって、前記ＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジを検出するエッジ検出ステップと、前記検出される各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジのエッジ周期を計数する計数ステップと、前記ＰＷＭ制御信号に基づいて前記エッジ周期を監視する監視時間を設定する監視時間設定ステップと、前記計数されるエッジ周期と前記設定される監視時間とを比較する第１の比較ステップと、前記計数されるエッジ周期と立ち下がりエッジ検出に基づいて各パルスのデューティ値を検出するデューティ検出ステップと、前記検出されるデューティ値と前記ＰＷＭ制御信号により設定される目標デューティ値とを比較する第２の比較ステップと、前記第１の比較ステップの比較結果と前記第２の比較ステップの比較結果に基づいて前記駆動部の異常を判定する異常判定ステップと、を有する。
【０１１４】
このプログラムによれば、モータを駆動する駆動部の出力端で、駆動部から出力されるＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジ及びデューティを検出して駆動部の異常を判断するため、モータが異常動作する前に駆動部の異常を検出してモータの動作を直ちに停止させて、モータの異常の動作を防止するプログラムを提供することができる。
【０１１５】
本発明の車両は、前記モータ制御システムの異常監視装置を搭載した構成を採る。
【０１１６】
この構成によれば、モータを駆動する駆動部の出力端で、駆動部から出力されるＰＷＭ駆動信号の各パルスの立ち上がり（または、立ち下がり）エッジ及びデューティを検出して駆動部の異常を判断するため、モータが異常動作する前に駆動部の異常を検出してモータの動作を直ちに停止させて、モータの異常の動作を防止し、異常な挙動を防止する車両を提供することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１１７】
本発明に係るモータ制御システムの異常監視装置は、駆動部から出力されるＰＷＭ駆動信号のパルスを監視して駆動部の異常を判断し、モータが異常動作する前に駆動部の異常を判断することを可能にし、自動二輪車用のモータ制御システムの異常監視装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１１８】
【図１】本発明の実施の形態１に係る自動二輪車の構成を示す左側面図
【図２】図１のエンジンユニットの拡大左側面図
【図３】図１のエンジンユニットの拡大右側面図
【図４】図１のスロットバルブ機構の構成を示す図
【図５】図１の自動二輪車の制御系の構成を示すブロック図
【図６】図５の異常判定部の動作を示すフローチャート
【図７】（ａ）は＋（−）端子のＰＷＭ駆動信号、（ｂ）は監視時間設定値、（ｃ）はカウントアップタイマのカウント値、（ｄ）は立ち上がり異常信号をそれぞれ示すタイミングチャート
【図８】本発明の実施の形態２に係る自動二輪車の制御系の構成を示すブロック図
【図９】図８の異常判定部の動作を示すフローチャート
【図１０】（ａ）は＋（−）端子のＰＷＭ駆動信号、（ｂ）は監視時間設定値、（ｃ）はカウントアップタイマのカウント値、（ｄ）は立ち上がり異常信号をそれぞれ示すタイミングチャート
【図１１】（ａ）は指示デューティ、（ｂ）は＋（−）端子のＰＷＭ駆動信号、（ｃ）は監視時間設定値、（ｄ）はカウントアップタイマのカウント値、（ｅ）は立ち上がり異常信号をそれぞれ示すタイミングチャート
【符号の説明】
【０１１９】
４０  スロットル機構
４２  スロットル弁
４３  電動駆動機構
４３ａ  電動モータ
４４  スロットルバルブ開度センサ
５０  スロットルグリップ開度センサ
１００、２００  ＥＣＵ
１０１、２０１  ＣＰＵ
１０２  駆動回路
１０３  電源遮断回路
１０１１  ＡＤコンバータ
１０１２  ＰＷＭデューティ算出部
１０１３、２０１１  端子監視部
１０１３ａ  エッジ検出部
１０１３ｂ  カウントアップタイマ
１０１３ｃ  監視時間設定部
１０１３ｄ  比較部
１０１４、２０１２  異常判定部
１０１５  ＰＷＭ制御信号生成部
２０１１ａ  デューティ検出部
２０１１ｂ  比較部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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