(57)【要約】【課題】  ＰＴＺカメラなど撮影方向が制御可能なカメラを直感的に制御することができるカメラ制御システムを提供する。【解決手段】  本カメラ制御システムは、レーザ光を放射する光源および異なる光路を通過するレーザ光により対象物上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えたポインタ１と、この干渉模様を検出する検出装置２と、ＰＴＺカメラなど撮影方向が制御可能なカメラ３と、検出装置２からの検出信号に基いて同心円状の干渉模様の中心座標を算出し、この中心座標をポインタ１の光軸と対象物５との交点座標とし、この交点座標にカメラ３の撮影方向を向けるための制御信号をカメラ３に出力するＰＣ４とを備える。【選択図】  図１
2006121290.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
指示する対象物上の指示軸との交点座標が検出可能なポインタと、撮影方向が制御可能なカメラとを備え、前記交点座標に前記カメラの撮影方向を向けるように前記カメラを制御することを特徴とするカメラ制御システム。
【請求項２】
対象物上に同心円状の模様を形成する手段を備えたポインタと、前記同心円状の模様を検出する検出装置と、撮影方向が制御可能なカメラとを備え、前記検出装置からの検出信号に基いて前記同心円状の模様の中心座標を算出し、前記中心座標を前記ポインタの指示軸と前記対象物との交点座標とし、前記交点座標に前記カメラの撮影方向を向けるように前記カメラを制御することを特徴とするカメラ制御システム。
【請求項３】
前記同心円状の模様が干渉により形成されることを特徴とする請求項２記載のカメラ制御システム。
【請求項４】
前記ポインタが、レーザ光を放射する光源および異なる光路を通過する前記レーザ光により対象物上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えたことを特徴とする請求項１または２記載のカメラ制御システム。
【請求項５】
前記ポインタから前記交点座標までの距離を記憶し、前記ポインタが別途向けられたポインタ光軸上の前記記憶した距離における距離座標を算出し、前記距離座標に前記カメラの撮影方向を向けるように前記カメラを制御することを特徴とする請求項４に記載のカメラ制御システム。
【請求項６】
前記カメラが複数備えられ、前記交点座標に前記複数のカメラの撮影方向を向けるように前記複数のカメラを制御することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のカメラ制御システム。
【請求項７】
前記カメラを２台備え、前記交点座標に前記２台のカメラの撮影方向を向けるように制御し、前記２台のカメラによる２つのカメラ画像からそれぞれ特徴点を抽出し、前記２つのカメラ画像で特徴点分布の近い領域を選択し、前記選択領域がカメラ画像の中心に来るように前記２台のカメラの撮影方向を調整することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のカメラ制御システム。
【請求項８】
前記カメラがパンチルトズームカメラであることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載のカメラ制御システム。
【請求項９】
レーザ光を放射する光源および異なる光路を通過する前記レーザ光により対象物上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えたポインタと、前記干渉模様を検出する検出装置と、撮影方向が制御可能なカメラと、前記検出装置からの検出信号に基いて前記同心円状の干渉模様の中心座標を算出し、前記中心座標を前記ポインタの光軸と前記対象物との交点座標とし、前記交点座標に前記カメラの撮影方向を向けるための制御信号を前記カメラに出力する演算制御装置とを備えたことを特徴とするカメラ制御システム。
【請求項１０】
レーザ光を放射する光源および異なる光路を通過する前記レーザ光により対象物上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えたポインタと、前記干渉模様を検出する検出装置と、撮影方向が制御可能なカメラと、前記検出装置からの検出信号に基いて前記同心円状の干渉模様の中心座標を算出し、前記中心座標を前記ポインタの光軸と前記対象物との交点座標とし、前記ポインタから前記交点座標までの距離を記憶し、前記交点座標に前記カメラの撮影方向を向けるための制御信号を前記カメラに出力し、その後前記ポインタが向けられたポインタ光軸上の前記記憶した距離における距離座標を算出し、前記距離座標に前記カメラの撮影方向を向けるための制御信号を前記カメラに出力する演算制御記憶装置とを備えたことを特徴とするカメラ制御システム。
【請求項１１】
赤外線レーザ光を放射する第１光源、可視レーザ光を放射する第２光源、および異なる光路を通過する前記赤外線レーザ光により対象物上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えたポインタと、前記干渉模様を検出する検出装置と、撮影方向が制御可能なカメラと、前記検出装置からの検出信号に基いて前記同心円状の干渉模様の中心座標を算出し、前記中心座標を前記ポインタの光軸と前記対象物との交点座標とし、前記ポインタから前記交点座標までの距離を記憶し、前記可視レーザ光により対象物上に形成された光点に前記カメラの撮影方向を向けるための制御信号を前記カメラに出力し、その後前記ポインタが向けられたポインタ光軸上の前記記憶した距離における距離座標を算出し、前記距離座標に前記カメラの撮影方向を向けるための制御信号を前記カメラに出力する演算制御記憶装置とを備えたことを特徴とするカメラ制御システム。
【請求項１２】
レーザ光を放射する光源および異なる光路を通過する前記レーザ光により対象物上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えたポインタと、前記干渉模様を検出する検出装置と、撮影方向が制御可能な２台のカメラと、前記検出装置からの検出信号に基いて前記同心円状の干渉模様の中心座標を算出し、前記中心座標を前記ポインタの光軸と前記対象物との交点座標とし、前記交点座標に前記２台のカメラの撮影方向を向けるための制御信号を前記２台のカメラに出力し、かつ前記２台のカメラによる２つのカメラ画像からそれぞれ特徴点を抽出し、前記２つのカメラ画像で特徴点分布の近い領域を選択し、前記選択領域がカメラ画像の中心に来るように前記２台のカメラの撮影方向を調整するための調整信号を前記２台のカメラに出力する演算制御装置とを備えたことを特徴とするカメラ制御システム。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれかに記載のカメラ制御システムに用いるポインタであって、レーザ光を放射する光源および異なる光路を通過する前記レーザ光により対象物上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えた干渉模様発生装置と、前記干渉模様発生装置を制御するための制御回路、前記制御回路からの信号を送信するための通信回路を具備することを特徴とするポインタ。
【請求項１４】
前記通信回路からの信号を無線で送信するためのアンテナを備えたことを特徴とする請求項１３記載のポインタ。
【請求項１５】
前記制御回路に複数のスイッチが接続され、そのうち第１のスイッチが前記干渉模様発生装置を作動させるものであり、第２のスイッチがマウス左クリックボタンの役割を果たすものであり、第３のスイッチがマウス右クリックボタンの役割を果たすものであることを特徴とする請求項１３または１４記載のポインタ。
【請求項１６】
撮影方向が制御可能なカメラに対し、該カメラの撮影方向を対象物に向ける指示をするポインタ装置であって、前記カメラの撮影方向を前記対象物に向けるために該対象物に対して指示を与えるポインタと、前記ポインタの指示方向に沿った前記対象物に対する指示軸と該対象物の指示面との交点座標を前記カメラの撮影方向を示す制御情報として提供する提供手段とを備えたことを特徴とするポインタ装置。
【請求項１７】
前記ポインタが前記対象物上に同心円状の模様を形成する同心円状模様発生手段を含むことを特徴とする請求項１６記載のポインタ装置。
【請求項１８】
前記提供手段が、前記同心円状の模様を検出する検出手段と、前記検出手段からの検出信号に基いて前記同心円状の模様の中心座標を前記交点座標として算出する算出手段とを含むことを特徴とする請求項１７記載のポインタ装置。
【請求項１９】
前記同心円状の模様が干渉により形成されることを特徴とする請求項１７または１８記載のポインタ装置。
【請求項２０】
前記同心円状模様発生手段が、レーザ光を放射する光源および異なる光路を通過する前記レーザ光により対象物上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えたことを特徴とする請求項１７記載のポインタ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はテレビ会議や監視システム等で用いるカメラの撮影方向を制御することができるカメラ制御システムに係り、特にカメラの撮影方向をポインタを用いて直感的に制御することができるカメラ制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来からテレビ会議には、ローカルおよびリモートのそれぞれの側に出席者や資料などを映し出すカメラが備えられている。通常、このようなテレビ会議や会議キャプチャに用いられるカメラは、いわゆるパンチルトズーム（ＰＴＺ）カメラである。従来、テレビ会議等では、例えば、ＰＴＺカメラによるカメラ画像をモニターで見ながらパーソナルコンピュータ（ＰＣ）経由のマウス（ローカル環境およびリモート環境）や独自のリモコン（ローカル環境）などを用いて、ＰＴＺカメラのパン、チルト、あるいはズームなどの制御を行っていた。
【０００３】
この種のカメラの制御に関しては従来から各種の制御システムが提案されている。例えば、特開２０００−３２３１９号公報には、ＴＶ会議や遠隔監視などの際に、利用者の希望するカメラ姿勢等を簡単かつ瞬時に指示できるようにするカメラ制御システムが提案されている。また、特開２００１−１４５０９４号公報には、カメラの所望の動作状態に迅速に制御できるようにするカメラ制御システムが提案されている。さらに、特開２００４−０６４７８４号公報には、複数のユーザが、ＰＴＺカメラによって提供されるビューなどの個人用のカメラビューを選択することを可能とするビデオを提供するシステムが提案されている。
【特許文献１】特開２０００−３２３１９号公報
【特許文献２】特開２００１−１４５０９４号公報
【特許文献３】特開２００４−６４７８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のカメラ制御システムは、テレビ会議などのディスプレイ上の画像を見ながらリモコンやＰＣの画面上のマウス操作などによりＰＴＺカメラを操作するものであり、この種のカメラに対して直感的な操作ができないという問題があった。
【０００５】
従って本発明の目的は、ＰＴＺカメラなど撮影方向が制御可能なカメラを直感的に制御することができるカメラ制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は、指示する対象物上の指示軸との交点座標が検出可能なポインタ（方向指示装置）と、撮影方向が制御可能なカメラとを備え、前記交点座標に前記カメラの撮影方向を向けるように前記カメラを制御するカメラ制御システムにより、達成される。また、上記目的は、対象物上に同心円状の模様を形成する手段を備えたポインタと、前記同心円状の模様を検出する検出装置と、撮影方向が制御可能なカメラとを備え、前記検出装置からの検出信号に基いて前記同心円状の干渉模様の中心座標を算出し、前記中心座標を前記ポインタの指示軸と前記対象物との交点座標とし、前記交点座標に前記カメラの撮影方向を向けるように前記カメラを制御するカメラ制御システムにより、達成される。前記同心円状の模様は例えば光などの干渉により形成することができる。前記ポインタは、レーザ光を放射する光源および異なる光路を通過する前記レーザ光により対象物上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えることができる。
【０００７】
ここで、前記ポインタから前記交点座標までの距離を記憶し、前記ポインタが別途向けられたポインタ光軸上の前記記憶した距離における距離座標を算出し、前記距離座標に前記カメラの撮影方向を向けるように前記カメラを制御することができる。また、前記カメラが複数備えられ、前記交点座標に前記複数のカメラの撮影方向を向けるように前記複数のカメラを制御することができる。さらに、前記カメラを２台備え、前記交点座標に前記２台のカメラの撮影方向を向けるように制御し、前記２台のカメラによる２つのカメラ画像からそれぞれ特徴点を抽出し、前記２つのカメラ画像で特徴点分布の近い領域を選択し、前記選択領域がカメラ画像の中心に来るように前記２台のカメラの撮影方向を調整することができる。前記カメラは、例えばパンチルトズーム（ＰＴＺ）カメラとすることができる。
【０００８】
また、本発明に係るカメラ制御システムは、レーザ光を放射する光源および異なる光路を通過する前記レーザ光により対象物上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えたポインタと、前記干渉模様を検出する検出装置と、撮影方向が制御可能なカメラと、前記検出装置からの検出信号に基いて前記同心円状の干渉模様の中心座標を算出し、前記中心座標を前記ポインタの光軸と前記対象物との交点座標とし、前記交点座標に前記カメラの撮影方向を向けるための制御信号を前記カメラに出力する演算制御装置とを備えたものである。
【０００９】
さらに、本発明に係るカメラ制御システムは、レーザ光を放射する光源および異なる光路を通過する前記レーザ光により対象物上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えたポインタと、前記干渉模様を検出する検出装置と、撮影方向が制御可能なカメラと、前記検出装置からの検出信号に基いて前記同心円状の干渉模様の中心座標を算出し、前記中心座標を前記ポインタの光軸と前記対象物との交点座標とし、前記ポインタから前記交点座標までの距離を記憶し、前記交点座標に前記カメラの撮影方向を向けるための制御信号を前記カメラに出力し、その後前記ポインタが向けられたポインタ光軸上の前記記憶した距離における距離座標を算出し、前記距離座標に前記カメラの撮影方向を向けるための制御信号を前記カメラに出力する演算制御記憶装置とを備えたものである。
【００１０】
また、本発明に係るカメラ制御システムは、赤外線レーザ光を放射する第１光源、可視レーザ光を放射する第２光源、および異なる光路を通過する前記赤外線レーザ光により対象物上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えたポインタと、前記干渉模様を検出する検出装置と、撮影方向が制御可能なカメラと、前記検出装置からの検出信号に基いて前記同心円状の干渉模様の中心座標を算出し、前記中心座標を前記ポインタの光軸と前記対象物との交点座標とし、前記ポインタから前記交点座標までの距離を記憶し、前記可視レーザ光により対象物上に形成された光点に前記カメラの撮影方向を向けるための制御信号を前記カメラに出力し、その後前記ポインタが向けられたポインタ光軸上の前記記憶した距離における距離座標を算出し、前記距離座標に前記カメラの撮影方向を向けるための制御信号を前記カメラに出力する演算制御記憶装置とを備えたものである。
【００１１】
さらに、本発明に係るカメラ制御システムは、レーザ光を放射する光源および異なる光路を通過する前記レーザ光により対象物上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えたポインタと、前記干渉模様を検出する検出装置と、撮影方向が制御可能な２台のカメラと、前記検出装置からの検出信号に基いて前記同心円状の干渉模様の中心座標を算出し、前記中心座標を前記ポインタの光軸と前記対象物との交点座標とし、前記交点座標に前記２台のカメラの撮影方向を向けるための制御信号を前記２台のカメラに出力し、かつ前記２台のカメラによる２つのカメラ画像からそれぞれ特徴点を抽出し、前記２つのカメラ画像で特徴点分布の近い領域を選択し、前記選択領域がカメラ画像の中心に来るように前記２台のカメラの撮影方向を調整するための調整信号を前記２台のカメラに出力する演算制御装置とを備えたものである。
【００１２】
上記カメラ制御システムに用いるポインタは、レーザ光を放射する光源および異なる光路を通過する前記レーザ光により対象物上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えた干渉模様発生装置と、前記干渉模様発生装置を制御するための制御回路、前記制御回路からの信号を送信するための通信回路を具備することができる。ここで、前記通信回路からの信号を無線で送信するためのアンテナを備えることができる。また、前記制御回路に複数のスイッチを接続することができ、そのうち第１のスイッチが前記干渉模様発生装置を作動させるものであり、第２のスイッチがマウス左クリックボタンの役割を果たすものであり、第３のスイッチがマウス右クリックボタンの役割を果たすものである。
また、本発明に係るポインタ装置は、撮影方向が制御可能なカメラに対し、該カメラの撮影方向を対象物に向ける指示をするものであって、前記カメラの撮影方向を前記対象物に向けるために該対象物に対して指示を与えるポインタと、前記ポインタの指示方向に沿った前記対象物に対する指示軸と該対象物の指示面との交点座標を前記カメラの撮影方向を示す制御情報として提供する提供手段とを備える。前記ポインタは前記対象物上に同心円状の模様を形成する同心円状模様発生手段を含むことができる。前記提供手段は、前記同心円状の模様を検出する検出手段と、前記検出手段からの検出信号に基いて前記同心円状の模様の中心座標を前記交点座標として算出する算出手段とを含むことができる。前記同心円状の模様は例えば光などの干渉により形成することができる。前記同心円状模様発生手段は、レーザ光を放射する光源および異なる光路を通過する前記レーザ光により対象物上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ＰＴＺカメラなど撮影方向が制御可能なカメラを直感的に制御することができるカメラ制御システムを得ることができる。すなわち、従来はＰＴＺカメラの方向操作をリモコンやＰＣの画面上でマウス操作などにより操作することしか出来なかったが、本発明ではユーザーがポインタにより指し示す方向へＰＴＺカメラの撮影方向が自動的に向くように制御されるのでカメラを直感的に操作できるようになる。この場合、ポインタにスイッチを設け、スイッチによる切り替えで普段はプレゼンテーションポインタとして使用し、好きなときだけＰＴＺカメラの方向操作をすることが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（実施例１）
図１（ａ）、（ｂ）は、本発明に係るカメラ制御システムの一実施例を示す図である。本実施例は、後述するポインタでカメラを指示し、その後このポインタを対象物（ターゲット）に向けて指示し、これによりカメラの撮影方向を対象物の方向（座標）に動かすように制御するものである。本システムは、図示のように、レーザ光を放射する光源および異なる光路を通過するレーザ光により対象物５上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えたポインタ１と、干渉模様を検出する検出装置２と、撮影方向が制御可能なカメラ３と、検出装置２からの検出信号に基いてカメラ３を制御するＰＣ（パソコン）４とを備える。
【００１５】
ポインタ１は、例えば赤外線レーザ光源および同心円状の干渉模様を生成するためのレンズを有するものであり、例えば特開２００４−２８９７７号公報に記載の技術を用いることができるが、詳細については後述する。ここで、同心円状の干渉模様とは、多重同心円だけでなく多重楕円の干渉模様も含むものである。検出装置２は、例えば会議室などのスクリーン脇に設けられる結像系を持たないＣＣＤなどの２次元受光センサ（２個で１セット）である。受光センサセットは室内各壁面に設置されることが望ましい。カメラ３は、会議の様子をモニタ撮影する例えばＰＴＺ（パン、チルト、ズーム）カメラであり、市販のものを使用することができる。ＰＣ４は、受光センサ（検出装置）の画像をモニタし画像処理を行うものであるが、具体的には、検出装置２からの検出信号に基いて同心円状の干渉模様の中心座標を算出し、この中心座標をポインタ１の光軸と対象物５との交点座標とし、この交点座標にＰＴＺカメラ３の撮影方向を向けるための制御信号をＰＴＺカメラ３に出力する。対象物５は例えばテレビ会議やプレゼンテーション用のスクリーンあるいはディスプレイなどとすることができる。図１におけるポインタ１の操作については後述する。
【００１６】
図２は本発明で用いるポインタの一例を示す図であり、（ａ）は概略構成図、（ｂ）はブロック構成図である。図示のように、ポインタ１は干渉模様発生装置２２を有し、干渉模様発生装置２２はレーザ光を放射する光源２０および異なる光路を通過するレーザ光により前方に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系２１を備える。ここで、光学レンズ系２１は、単体レンズ、複合レンズ、またはこれらとミラーとの組み合わせ等で構成することができる。その具体例については後述する。ポインタ１は、さらに干渉模様発生装置２２を制御するための制御回路２３、制御回路２３からの信号をアンテナ２４を介してＰＣ４に送信するための通信回路２５、およびこれらの構成部品に電力を供給する電源２６を備える。本例の通信回路２５はＢｌｕｅｔｏｏｔｈなど無線で行うものであるが、これに限定されず、例えばＵＳＢなど有線でＰＣ４と接続することができる。
【００１７】
また、ポインタ１にはＰＣのマウスボタンと同等の機能が付加される。本例では、制御回路２３に３つのスイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３が接続されている。ＳＷ１はレーザ光源２０のＯＮ／ＯＦＦボタン、ＳＷ２はマウス左クリックボタン、ＳＷ３はマウス右クリックボタンの役割を果たす。ＳＷ２とＳＷ３の状態は有線または無線でＰＣ４に伝送される。すなわち、ＳＷ１がＯＮになると干渉模様発生装置２２を作動させ、ＳＷ１がＯＦＦになると干渉模様発生装置２２の作動を止める。また、ＳＷ２がＯＮの間、マウス左クリック状態であることを通信回路２５へ通知し、ＳＷ３がＯＮの間、マウス右クリック状態であることを通信回路２５へ通知する。
【００１８】
ポインタ１のＳＷ１をＯＮにしてレーザを発光させ、受光部（検出装置）方向に向けるとポインタにあるレンズによって生成される円状の干渉模様が照射される。受光部のＣＣＤは円または楕円となった干渉模様の一部をモニタし、その画像をＰＣで処理すると干渉模様の円または楕円の中心座標が算出される。この算出処理に関しては後述する。この中心座標はポインタの光軸と対象物との交点座標であり、ポインタの指示する位置となる。またポインタの光軸方向も同時に算出可能である。ポインタの光軸算出に関しては、ポインタの指示座標のみを上記のように算出し、ポインタに発光手段などを設けて、その発光点の座標を他の位置検出手段でモニターしておき、２点からもとめても良い。
【００１９】
次に、同心円または多重楕円の干渉模様の中心座標の算出方法について述べる。まず、図３〜図５を用いて同心円の干渉模様の中心座標の算出方法について述べ、続いて図６、図７を用いて多重楕円の干渉模様の中心座標の算出方法について述べる。
図３は、ディスプレイ上に干渉模様を形成し、ポインタの指示個所を検出する一例を示す図である。本例では、図示のように、ＣＣＤ受光素子３−５ａと３−５ｂと３−５ｃと３−５ｄを０．９ｍ角のディスプレイ１６の四隅に取り付けた。光源２０には波長７８０ｎｍの半導体レーザを使用した。干渉模様を形成する光学レンズ系２１には、図４（ｂ）に示すような屈折率１．６の円錐レンズ２ｃを用いた。円錐レンズ２ｃの円錐部の高さ２ｃ−ｈは１．１ｍｍ、円柱部２ｃ−ｄの厚さは１．９ｍｍとした。したがって、最大厚さは３ｍｍとなった。裏面は平面である。円錐レンズ２ｃの屈折率は１．６で、直径Φ４ｍｍとした。円錐レンズを用いた場合の干渉模様は図４（ａ）に示す光線軌跡から形成される。円錐レンズ２１の高さを工夫することで、レンズの上半分を通過した光と下半分を通過した光を図４（ａ）のように重ね合わせることができ、干渉模様を形成することができる。本例では光学レンズ系２１として円錐レンズを用いているが、これ以外のレンズを用いることもできる。
【００２０】
図４において、光源（半導体レーザ）２０からレンズ前面（円錐の頂点）までの距離は１０ｍｍとし、これを一体のケースに設置しポインタ１とした。ポインタ１から３ｍ離れたディスプレイ１６に垂直にレーザ光を照射した場合に形成された干渉縞５−５は整然とした同心円であった。この同心円の最外周の直径は約Φ１．０ｍであった。この中心付近の干渉模様を図５に示す。図５（ａ）は同心円の中心付近の干渉模様を示し、図５（ｂ）は最外周付近の干渉模様を示している。図５（ａ）の干渉模様のピッチは約０．６７ｍｍであり、図５（ｂ）のピッチは約０．６３ｍｍであった。ディスプレイ１６のサイズは０．９ｍ×０．９ｍであるので、ポインタ１でディスプレイ１６内の位置をポイントしている場合には、ＣＣＤ受光素子３−５は必ず同心円の干渉縞の一部分を検出することができる。
【００２１】
同心円の円弧の法線は必ず同心円の中心を通るので、２つ以上の円弧の法線から同心円の中心位置を算出することができる。円弧が１つの場合はこれを２分割して２つの円弧とし、この法線から同心円の中心位置を算出することができる。また、干渉縞がディスプレイに対して斜めから照射された場合には、干渉縞の円弧の変形状態から斜めの角度を算出することで、同様に干渉縞の中心位置を算出することができる。
【００２２】
図６は、ディスプレイ上に干渉模様を形成し、ポインタの指示個所を検出する他の例を示す図である。本図は同心円光干渉模様がディスプレイ１１−８ａや１１−８ｂなどの対象物に投影されている様子を示す。同心円光干渉模様はこれを形成する光学レンズを頂点にした多重円錐（光強度のピークの空間領域を線で表すと円錐になる）とこれが投影された平面との交線で形成される。円錐と平面の交線は常に楕円であるので、平面に投影される干渉模様は多重楕円となる。平面が光源の光軸に対して垂直な場合には正円となる。楕円の長軸と短軸をＸ軸、Ｙ軸とする座標系に対しては、楕円は次式（１）で表される。
【００２３】
【数１】
2006121290.tif 000003
【００２４】
次に楕円を基準にしたこの座標系を、投影された平面の固定座標系ｘ−ｙに変換する。この２つの座標系は同一平面内に存在するので、平行移動（ｐ，ｑ）と回転θの座標変換を行えば対応づけることができる。
【００２５】
【数２】
2006121290.tif 000004
【００２６】
関係式（２）を（１）に代入すると、次式が得られる。
【００２７】
【数３】
2006121290.tif 000005
【００２８】
光干渉模様が投影される平面内にＣＣＤセンサ３−８ａや３−８ｂを設置し、ある一つの同心円の座標（ｘ、ｙ）を５点読みとり、式（３）に代入する。未知数はａ、ｂ、ｐ、ｑ、θの５個なので、座標を５点読みとることで未知数を求めることができる。ＣＣＤセンサには複数の同心円が投影されるので、異なる楕円の式を導き出すことで多重楕円の収束点を算出することができる。この収束点が光源の光軸と投影される平面との交点２０−８となり、レーザポインタとして使用する場合にはレーザポインタの指示点となる。
【００２９】
楕円上の５点を式（３）に代入して未知数を算出するのは計算が大変面倒であり、ＣＣＤセンサが捉えた画像のリアルタイム処理には適さない。より簡易な方法により多重楕円の収束点を見つける方法が望まれる。図７は、楕円の中心点を簡易に求める方法を示す図である。先ず、楕円の中心点をＯとし、楕円上の点Ｑと点Ｒの接線の交点をＰとする。線分ＯＰが線分ＱＲと交わる点をＳ、楕円曲線と交わる点をＴとすると、
ＱＳ＝ＳＲ                （４）
ＯＳ・ＯＰ＝ＯＴ２        （５）
という関係式が成立する（補助円を考えると簡易に導かれる）。
ＯＰ＝ＯＳ＋ＳＰ、ＯＴ＝ＯＳ＋ＳＴを式（５）に代入すると、
ＯＳ＝ＳＴ２／（ＳＰ−２・ＳＴ）      （６）
が得られる。線分ＯＳの長さが分かれば、直線ＰＳの式から中心点Ｏを算出することができる。以上の手順を整理すると、［１］１個の楕円曲線を抽出し、楕円上の２点Ｑ、Ｒの接線を算出する、［２］接線の交点Ｐと線分ＱＲの中点Ｓと直線ＰＳと楕円曲線との交点Ｔを算出する、［３］式（６）より線分ＯＳの長さが分かり、楕円の中心点Ｏが算出できる。
【００３０】
ここでは、楕円上の２点の接線を求めて楕円中心を算出したが、楕円上の３点の接線を求めて楕円中心を計算することもできる。［１］１個の楕円曲線を抽出し、楕円上の３点Ｑ、Ｒ、Ｑ’の接線を算出する、［２］接線の交点Ｐ、Ｐ’と線分ＱＲ、ＲＱ’の中点Ｓ、Ｓ’を算出する、［３］直線ＰＳ、Ｐ’Ｓ’を求め、その交点である楕円の中心点Ｏを算出する。以上、楕円中心の算出方法を２通り述べたが、どちらの方法を採用しても構わない。
【００３１】
楕円の扁平率が低い場合や精度を必要としない場合には、楕円の中心点を多重楕円の収束点と見なすことができる。高い精度が必要な場合には、３個以上の楕円の中心点を算出し、その位置座標の変化率から収束点を求めたり、あるいは、式（３）に楕円の中心点（ｐ、ｑ）と楕円上の３点を代入して、未知数ａ，ｂ，θを求め、扁平率ｂ／ａから光軸に対する平面の傾きを算出し、多重楕円の収束点を導くこともできる。
【００３２】
通常投影される平面はディスプレイや映写面であり、一般に床に垂直に設置されていることが多い。光源が平面から離れている場合には光源の光軸が投影される平面に対してほぼ垂直になることがよくある。この場合、楕円は正円と扱うことができ上式（３）は次のように簡略化される。
【００３３】
【数４】
2006121290.tif 000006
【００３４】
未知数はｐ、ｑ、ｒの３点であるので、ＣＣＤセンサによりある正円の３点を読み込めば解を得ることができる。
以上のような方法で、ポインタにより対象物上に形成された同心円または多重楕円の干渉模様の中心座標を算出することができる。
【００３５】
本システムの動作にはあらかじめ使用環境の３次元位置がわかっていることが必要である。例えばスクリーンの対角２点やＰＴＺカメラを囲むような直方体の対角３点、さらに机や椅子や机上のＰＣモニタなどのオブジェクトの座標をＰＣ４に入力し、バーチャルな環境を構築しておく。
【００３６】
バーチャルな環境構築には、例えば光源の３次元位置を簡易に計測する方式などが利用できる。図１３はバーチャルな環境を構築するための方法の一例を示す図であり、（ａ）は実空間室内を、（ｂ）はＰＣ内バーチャル空間を示すものである。図示のように机１３１の例えば３箇所にＬＥＤ光源１３２ａ，ｂ，ｃを置き、これを部屋１３３内での配置が既知の特殊カメラ１３４で撮影することでＬＥＤ光源１３２の３次元座標の検出が可能である。この座標を特殊カメラ１３４の配置座標を基準として部屋１３３全体の座標系に変換すると机１３１の位置がＰＣに入力できる。ここでの特殊カメラ１３４は、公知の技術、例えば特開２００４−２１２３２８号公報に記載の位置計測システムの技術を用いることができる。これはＣＣＤに球面収差の大きい半球レンズを取り付けたもので、収差により点光源がＣＣＤ面上ではリング状の像となる。このリング像は点光源の距離によって半径が決まり、ＣＣＤ面と平行な座標系での位置はＣＣＤ面上のリング像の中心位置として反映されるので位置計測が可能である。本例ではＬＥＤ光源１３２を３個配置しているが、それよりも多くても少なくてもよい。また、１個のＬＥＤ光源１３２を順次置き直して座標取得してもよい。
【００３７】
図１３（ａ）において、部屋１３３の左下奥角の座標を（０，０，０）とすると、ＬＥＤ光源１３２ａのカメラを基準とした座標は（ｘ１，ｙ１，ｚ１）、カメラの室内座標が（Ａ，Ｂ，０）なので、図１３（ｂ）に示すように、取得座標は（Ａ−ｘ１，Ｂ−ｙ１，−ｚ１）となって、ＰＣ内のバーチャル空間にマッピングすることができる。バーチャル空間内の机は、例えば直方体のような単純な図形として表現することができる。ＬＥＤ光源１３２ｂ，ｃの座標（ｘ２，ｙ２，ｚ２）、（ｘ３，ｙ３，ｚ３）も同様にしてＰＣ内のバーチャル空間にマッピングすることができる。他のオブジェクトの座標も同様にしてＰＣに入力することができる。そのほかにもＬＥＤ光源やマーカーを２台以上のカメラで撮影し、２枚の撮影画像上のマーカー位置から三角測量により位置を算出する方式なども有効である。
【００３８】
また会議参加者はその位置が一定でないので、会議参加者の胸や肩などに上記のようなＬＥＤ光源やマーカーをつけておき、その位置がわかるようにしておく。図１４は人物の位置をわかるようにするための方法の一例を示す図であり、（ａ）は実空間室内を、（ｂ）はＰＣ内バーチャル空間を示すものである。ＬＥＤ光源の場合は特殊カメラで、マーカーの場合は２台以上のカメラで撮影すると、その点の位置が算出される。その点から大人の人間の幅や高さ分の立体を仮想的に設定すると、バーチャルな環境内で会議参加者の位置を設定できる。図１４（ａ）において、部屋１４３の左下奥角の座標を（０，０，０）とすると、人物１４１につけたＬＥＤ光源１４２のカメラを基準とした座標は（ｘ０，ｙ０，ｚ０）、上述のような特殊カメラ１４４の室内座標が（Ａ，Ｂ，０）なので、図１３（ｂ）に示すように、取得座標は（Ａ−ｘ０，Ｂ−ｙ０，−ｚ０）となって、ＰＣ内のバーチャル空間にマッピングすることができる。人物は例えば楕円や長方形や直方体のような単純な図形として表現することができる。
【００３９】
以下、実施例１の動作について図１および図２を参照しながら図８のフローチャートに沿って説明する。まず、ポインタ１のＳＷ１をＯＮ状態にする。ステップ８１にて、ポインタ１のＳＷ２を押しながらＰＴＺカメラ３にポインタ１を向ける。ＰＴＺカメラ３の位置はあらかじめ入力してあるので、その位置情報は既知である。ステップ８２にて、ポインタ１の光軸とＰＴＺカメラ３の位置領域が交差しているか否か判別する。否の場合はポインタ１の指示方向を調整してステップ８２を繰り返す。交差していると判別したときは次のステップに進む。ここで、ポインタ１の光軸とＰＴＺカメラ３の位置領域が交差することを検知する処理は簡単な幾何処理で可能である。光軸が交差すると判別できる手段（例えば、ポインタ内にバイブレータを設けバイブレーションを与える、カメラに赤色灯などを設け発光させるなどの手段）により、ポインタ使用者はＰＴＺカメラ３の方向操作が可能であることを認識する。
【００４０】
ポインタ１の光軸とカメラ３の位置領域が交差しているか否かの判別については、カメラの位置領域を簡単のために有限な平面として、ポインタの光軸は直線なので、平面と直線の交点を算出し、その座標値が有限な領域にあれば交差していると判定できる。図１５は、ポインタの光軸とカメラの位置領域が交差することを判定する方法の一例を示す図である。まず、カメラ１を囲む直方体１５１を想定し、その領域から平面１５２を規定する。平面の式は一般に、
ｌｘ＋ｍｙ＋ｎｚ＝ｆ
と表すことができる。ここでは面と辺が床や壁に平行または垂直と仮定し、
ａ≦ｘ≦ｂ，ｃ≦ｙ≦ｄ，ｚ＝ｅ
とする。一方、ポインタ１の指し示す直線は、
Ａ（ｘ−ｓ）＝Ｂ（ｙ−ｔ）＝Ｃ（ｚ−ｕ）
と表すことができる。この式とｚ＝ｅとから平面１５２との交点のｘ座標とｙ座標が求められる。このｘ座標とｙ座標とが上記不等式を満足していればポインタ１の光軸とカメラ３の位置領域が交差していると判定することができる。
【００４１】
この交差したという判別時点からはカメラは制御権がポインタ(利用者)に占有される。ポインタ利用者の指示動作は空間操作なので、ポインタを向けただけでは指示方向がカメラにあたっているかどうかは判別しにくい。そこで上述のように音や光、振動などの感覚に訴える手段を付加することで、ポインタ利用者自身に「カメラを指示した、そしてカメラの方向制御が可能になった」という認識を容易に与えることができる。
【００４２】
続いて、ステップ８３にて、ポインタ１をターゲットである対象物５へ向けてＳＷ２を離す。このときのポインタ指示座標はポインタ光軸と対象物５との交点座標となる。ステップ８４にて、ポインタ光軸と対象物５との交点座標を算出する。この交点座標は、上述した方法で干渉模様の中心座標を算出することにより得られる。ステップ８５にて、この交点座標にＰＴＺカメラ３を向けるコマンドをＰＣ４からＰＴＺカメラ３に送出する。以上の操作により、ポインタ１を振るだけでカメラ３の方向を制御可能となる。ＳＷ２の操作に関しては、ＰＴＺカメラへ向けてＳＷ２を押すようにする。ターゲットへ向けたときに再度ＳＷ２を押すというような操作でもよく、ＳＷ３を併用することも可能である。
【００４３】
このように構成することにより、例えばテレビ会議において、ローカル側の画像をリモートへ提供するＰＴＺカメラの制御をローカル側の参加者が直感的にポインタデバイスを振ることで操作することができる。また、ポインタにスイッチを設け、スイッチによる切り替えで普段はプレゼンテーションポインタとして使用し、好きなときだけＰＴＺカメラの方向操作をすることが可能である。本実施例では、複数のＰＴＺカメラの使い分けも可能である。
【００４４】
（実施例２）
図９（ａ）〜（ｆ）は、本発明に係るカメラ制御システムの他の実施例を示す図である。本実施例は、実施例１と同様のポインタを用い、このポインタの指示方向とカメラの光軸をロックさせてポインタの動作でカメラを追随制御するものである。本システムは、図示のように、レーザ光を放射する光源および異なる光路を通過するレーザ光により対象物５上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えたポインタ１と、干渉模様を検出する検出装置２と、撮影方向が制御可能なカメラ３と、検出装置２からの検出信号に基いてカメラ３を制御するＰＣ（パソコン）４とを備える。本実施例では、ポインタ１、検出装置２、カメラ３および対象物５は実施例１のものと同じものを用いることができる。
【００４５】
本実施例のＰＣ４は、実施例１のものと同様に受光センサ（検出装置）の画像をモニタし画像処理を行うものであるが、具体的には、検出装置２からの検出信号に基いて上述のような方法で同心円状の干渉模様の中心座標を算出し、この中心座標をポインタ１の光軸と対象物５との交点座標とし、ポインタ１からこの交点座標までの距離を記憶し、この交点座標にカメラ３の撮影方向を向けるための初期化の制御信号をカメラ３に出力し、その後ポインタ１が向けられたポインタ光軸上の前記記憶した距離における距離座標を算出し、この距離座標にカメラ３の撮影方向を向けるための制御信号をカメラ３に出力するものである。
【００４６】
なお、上記ＰＣ４の処理において、カメラ３の撮影方向を交点座標に向けるための初期化の制御は別の方法でも行うことができる。例えば、ポインタ１に可視レーザ光を放射する光源を設け、ポインタ１から可視レーザ光を対象物５に照射し、この可視レーザ光の対象物５上の光点（輝点）がすなわち交点座標と同じであるので、この光点がＰＴＺカメラ３の画像中心にくるように公知のアルゴリズムを用いてＰＣ４からＰＴＺカメラ３に制御信号を出力するようにしてもよい。
【００４７】
以下、実施例２の動作について図２および図９を参照しながら図１０のフローチャートに沿って説明する。まず、ポインタ１のＳＷ１をＯＮ状態にする。ステップ１０１にて、ポインタのＳＷ２を押しながら位置情報が既知の任意の物体、本例では図９（ａ）に示すように対象物５の右下隅にポインタを向けてＳＷ２を離す。この場合、対象物５の右下隅がポインタ光軸と物体領域との交点座標となる。このとき、ＰＴＺカメラ３のカメラ画像は例えば図９（ｂ）に示すとおり交点座標が画面右下方向にずれている。ステップ１０２にて、ポインタ光軸と物体領域との交点座標を上述した方法により算出しポインタからこの交点までの距離Ｌをメモリ（記憶）しておく。なお、この距離の算出は公知の方法を用いることができ、例えば特開２００４−２８９７７号公報に記載の技術を用いることができる。すなわち、ポインタ１により形成した干渉模様と対象物５の距離は一対一対応で決定され、同じ干渉模様が異なる距離の対象物に形成されることはないので、干渉模様を観察することで対象物の距離を決定することができる。対象物の位置は、干渉模様を検出したＣＣＤ素子からの信号に基いて演算することができる。
【００４８】
次に、ステップ１０３にて、この交点座標の方向へＰＴＺカメラ３を向けるコマンドをＰＣ４より送出し、ＰＴＺカメラ３の撮影方向を交点座標へ向ける。この状態を図９（ｃ）に示す。これにより、ＰＴＺカメラ３のカメラ画像は図９（ｄ）に示すとおり交点座標が画面中心にくる。なお、ここまでの処理は、上述のようにポインタ１から可視レーザ光も照射し、その光点（輝点）がＰＴＺカメラの画像中心にくるようにＰＴＺカメラを制御してもよい。この制御も公知のアルゴリズムを用いることができる。
【００４９】
続いて、ステップ１０４にて、ポインタ１のＳＷ３を押しながらポインタ１をターゲットへ向ける。本例のターゲットは図９（ｅ）に示すように対象物５の前にいる人物６である。この操作の間、ステップ１０５にて、ポインタ光軸上で距離Ｌの点を算出し、この座標へＰＴＺカメラを向けるコマンドを送出する。すなわち、ポインタ光軸はリアルタイムで算出され、その光軸上で先に記憶した距離Ｌの点を算出し、この点の座標（距離座標）へＰＴＺカメラ３の撮影方向を向ける制御を継続する。これによりポインタ１の指示方向とＰＴＺカメラ３の撮影方向は連動することとなり、ポインタ１の指示方向にカメラの撮影方向が連続的に追随する。その結果、ＰＴＺカメラ３は、図９（ｆ）に示すように、ターゲットである人物６が画面中心にくるように制御される。
【００５０】
ステップ１０６にて、ＳＷ３を離すとＰＴＺカメラ３は固定される。再びＳＷ３を押すとカメラ制御モードとなる。このように本実施例では、ポインタの指示方向とＰＴＺカメラの光軸をロックさせてポインタでＰＴＺカメラを制御することができる。これにより、ユーザーがポインタにより指し示す方向へＰＴＺカメラが向くというように直感的な操作が可能となる。本実施例では、ポインタの指示方向を変える間もＰＴＺカメラが追随するのでより直感的な操作となる。また、複数のＰＴＺカメラを同じ被写体に同時に向けることも可能である。
【００５１】
（実施例３）
図１１（ａ）〜（ｅ）は、本発明に係るカメラ制御システムの他の実施例を示す図である。本実施例は、実施例１と同様のポインタを用い、人物などの位置座標があらかじめわかっていないような場合でもＰＴＺカメラの方向制御を可能とするものである。本システムは、図示のように、レーザ光を放射する光源および異なる光路を通過するレーザ光により対象物５上に同心円状の干渉模様を形成する光学レンズ系を備えたポインタ１と、干渉模様を検出する検出装置２と、撮影方向が制御可能な２台のカメラ３ａ、３ｂと、検出装置２からの検出信号に基いてカメラ３ａ、３ｂを制御するＰＣ（パソコン）４とを備える。本実施例では、ポインタ１、検出装置２、カメラ３ａ、３ｂおよび対象物５は実施例１のものと同じものを用いることができる。
【００５２】
本実施例のＰＣ４は、実施例１のものと同様に受光センサ（検出装置）の画像をモニタし画像処理を行うものであるが、具体的には、検出装置２からの検出信号に基いて上述の同心円状の干渉模様の中心座標を算出し、この中心座標をポインタ１の光軸と対象物５との交点座標とし、この交点座標に２台のカメラ３ａ、３ｂの撮影方向を向けるための制御信号を２台のカメラに出力し、かつ２台のカメラ３ａ、３ｂによる２つのカメラ画像からそれぞれ特徴点を抽出し、２つのカメラ画像で特徴点分布の近い領域を選択し、この選択領域がカメラ画像の中心に来るように２台のカメラの撮影方向を調整するための調整信号を２台のカメラ３ａ、３ｂに出力するものである。
【００５３】
以下、実施例３の動作について図２および図１１を参照しながら図１２のフローチャートに沿って説明する。まず、ポインタ１のＳＷ１をＯＮ状態にする。ステップ１２１にて、ポインタ１のＳＷ２を押すとシステムはカメラ制御モードとなる。ステップ１２２にて、ポインタをターゲットへ向けてＳＷ３を押す。ステップ１２３にて、ポインタ光軸と対象物との交点座標を上述した方法で算出する。すなわち、検出装置２が設置される対象物５上のポインタ光軸の交点座標が算出される。図示のように対象物５の前に人物６がいるが、人物６の位置座標は不明なものでもよい。ステップ１２４にて、この交点座標へ撮影方向を向けるようにＰＣ４から２台のカメラ３ａ、３ｂへ制御コマンドが送出される。これにより、ステップ１２５にて、２台のカメラ３ａ、３ｂはズームが広角側で上記交点座標へパンおよびチルトされる。
【００５４】
次に、ステップ１２６にて、ＰＣ４は２台のカメラ３ａ、３ｂの各カメラ画像からそれぞれ特徴点抽出を行う。これは画像をある閾値で２値化したり、輪郭抽出を行うことで抽出が可能となる。ステップ１２７にて、２台のカメラによる両カメラ画像で特徴点の分布が近い領域を選択（抽出）する。ステップ１２８にて、ＰＣ４は各々のカメラ画像中でその選択領域が画面の中心にくるように２台のカメラ３ａ、３ｂに対し制御コマンドを送出する。これらの特徴点分布の近い領域の抽出と一致部を検出する処理は、２台のカメラで撮った画像から３次元画像を導き出す処理と同様であり、いくつかの公知アルゴリズムの適用が可能である。これにより、カメラ２台でポインタの指示する対象物をステレオ推定して撮影し、ポインタで印をつけた領域にズームすることができる。本実施例では、人物などのようにターゲットの位置座標があらかじめわかっていないような場合でもＰＴＺカメラの方向制御が可能である。
【００５５】
以上、本発明の実施例を説明してきたが、本発明はこれらの実施例に限定されない。これらの実施例の変形例として、例えば、ＰＴＺカメラの方向制御のためにターゲットを指したあと、ＳＷ２（もしくはＳＷ３）を再び押しながらターゲット近辺のズームアップしたい領域の対角線をなぞる動作を行う。あらかじめＰＴＺカメラは受光部が設置される面上においてキャリブレーション処理が行われており、上記面上での対角線の対角座標が含まれるような撮影領域が算出され、この領域を撮影するためにＰＴＺカメラへズーミングの制御コマンドが送出されるようにすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明はテレビ会議等で用いるカメラの撮影方向を制御することができるカメラ制御システムに係り、特にカメラの撮影方向をポインタを用いて直感的に制御することができるカメラ制御システムに関するものであり、産業上の利用可能性がある。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】（ａ）、（ｂ）は本発明に係るカメラ制御システムの一実施例を示す図である。
【図２】本発明で用いるポインタの一例を示す図であり、（ａ）は概略構成図、（ｂ）はブロック構成図である。
【図３】ディスプレイ上に干渉模様を形成し、ポインタの指示個所を検出する一例を示す図である。
【図４】（ａ）は円錐レンズを用いて同心円干渉模様を形成する一例を示す図、（ｂ）は円錐レンズの一例を示す図である。
【図５】干渉模様の一例を示す図で、（ａ）は同心円の中心付近の干渉模様を示し、（ｂ）は最外周付近の干渉模様を示す。
【図６】ディスプレイ上に干渉模様を形成し、ポインタの指示個所を検出する他の例を示す図である。
【図７】楕円の中心点を簡易に求める方法を示す図である。
【図８】実施例１の動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】（ａ）〜（ｆ）は本発明に係るカメラ制御システムの他の実施例を示す図である。
【図１０】実施例２の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】（ａ）〜（ｅ）は本発明に係るカメラ制御システムの他の実施例を示す図である。
【図１２】実施例３の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１３】バーチャルな環境を構築するための方法の一例を示す図であり、（ａ）は実空間室内を、（ｂ）はＰＣ内バーチャル空間を示すものである。
【図１４】人物の位置をわかるようにするための方法の一例を示す図であり、（ａ）は実空間室内を、（ｂ）はＰＣ内バーチャル空間を示すものである。
【図１５】ポインタの光軸とカメラの位置領域が交差することを判定する方法の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５８】
１  ポインタ
２  検出装置
３  カメラ
４  ＰＣ（パソコン）
５  対象物
６  人物
２０  光源
２１  光学レンズ系
２２  干渉模様発生装置
２３  制御回路
２４  アンテナ
２５  通信回路
２６  電源
【図１】
2006121290.tif 000007
【図２】
2006121290.tif 000008
【図３】
2006121290.tif 000009
【図４】
2006121290.tif 000010
【図５】
2006121290.tif 000011
【図６】
2006121290.tif 000012
【図７】
2006121290.tif 000013
【図８】
2006121290.tif 000014
【図９】
2006121290.tif 000015
【図１０】
2006121290.tif 000016
【図１１】
2006121290.tif 000017
【図１２】
2006121290.tif 000018
【図１３】
2006121290.tif 000019
【図１４】
2006121290.tif 000020
【図１５】
2006121290.tif 000021