(57)【要約】【課題】  モータの回転角度（位置）を正弦波軌跡にする際、モータの角度振幅のピーク位置およびゼロクロス位置に誤差を発生させることなく位置決めを行うことができるモータの制御方法を提供すること。【解決手段】  位置指令パルス信号によってモータの回転角度を正弦波軌跡にするモータの制御方法において、正弦波軌跡の１周期を２０等分し、その２０等分された各分割区間ごとの位置指令総パルス数を算出して、位置指令総パルス数から各分割区間に対応する各差分パルス数および各パルス周期を算出し、これらを各分割区間ごとに対応づけてデータテーブルＴ１に記憶させておき、各分割区間ごとに、データテーブルＴ１に記憶させた各差分パルス数および各パルス周期を読み込んで、その読み込んだ差分パルス数となるようにその読み込んだパルス周波数で位置指令パルス信号を出力する。【選択図】            図４
2006121830.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置指令パルス信号によってモータの回転角度を正弦波軌跡にするモータの制御方法において、
前記正弦波軌跡の１周期をｎ等分し、そのｎ等分された各分割区間ごとの位置指令総パルス数を算出して、前記位置指令総パルス数から各分割区間に対応する各差分パルス数および各パルス周期を算出し、これらを各分割区間ごとに対応づけてデータテーブルに記憶させておき、
各分割区間ごとに、前記データテーブルに記憶させた各差分パルス数および各パルス周期を読み込んで、その読み込んだ差分パルス数となるようにその読み込んだパルス周波数で前記位置指令パルス信号を出力することを特徴とするモータの制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載するモータの制御方法において、
前記各差分パルス数に到達したときに次の分割区間に対応する各差分パルス数および各パルス周期を前記データテーブルから読み込むことを特徴とするモータの制御方法。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載するモータの制御方法において、
前記正弦波軌跡の１周期を等分する分割数が２０以上であることを特徴とするモータの制御方法。
【請求項４】
請求項１から請求項３に記載するいずれか１つのモータの制御方法において、
前記データテーブルには、前記正弦波軌跡の１／４周期分の各分割区間に対応する各差分パルス数およびパルス周期のみを記憶させることを特徴とするモータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置指令パルスを入力することで位置決めを行うサーボモータの制御方法に関する。より詳細には、モータの回転角度（位置）を正弦波軌跡にするためのモータの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
モータの位置制御を行ってモータの回転角度（位置）を正弦波軌跡にするためには、位置指令パルスの出力周波数を時間に対して正弦波関数として出力すればよい。そして、位置指令パルスの周波数を変化させる方法としては、周波数を変化させる基準単位時間（同一周波数となる時間）を決定し、それぞれの基準単位時間だけ各周波数を出力する方法が考えられる。この場合には、各周波数のデータは予めテーブルデータとして記憶させておく必要がある。
【０００３】
このような方法を利用してモータの制御を行う技術の１つとして、例えば、特開平５−６１５５１号公報に開示されたものがある。この技術では、周波数データと目標データをセットしてｎセット分設定されたテーブルを参照してパルス出力部を制御し、目標値に達すると次のデータを参照して出力パルスの周波数を切り替えて周波数をコントロールし、パルスモータを制御するようになっている。
【０００４】
また、別の方法としては、発振回路の時定数を時間的かつ連続的に変化させることも考えられる。
【０００５】
【特許文献１】特開平５−６１５５１号公報（第３〜４頁、図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のモータの制御方法では、モータの角度振幅のピーク位置およびゼロクロス位置に誤差が発生するという問題があった。すなわち、図１４に示すように、各サイクルで角度振幅のピーク位置（最大値あるいは最小値）が同じにならず誤差Ｅ１が発生するのである。また、図１５に示すように、各サイクルで角度位相が０°に戻らずにゼロクロス位置に誤差Ｅ２が発生するのである。
【０００７】
そして、このような誤差Ｅ１，Ｅ２は、１サイクルでは非常に小さいものであるが、サイクル数が増えるにしたがって蓄積されていくため、無視できない誤差となる。
【０００８】
このような誤差Ｅ１，Ｅ２が発生するのは、モータの回転角度（位置）を正弦波軌跡にするために、時間軸に対して角速度を変化させるように位置指令パルスの周波数を制御しているからである。つまり、位置指令パルスの周波数を切り替えても、瞬時にモータの角速度が変化しない。このため、位置指令パルスの周波数の切り替えタイミングで誤差が発生してしまうのである。そして、位置指令パルスの周波数の切り替え回数が増えるにしたがって誤差が大きくなってしまう。
【０００９】
そこで、本発明は上記した問題点を解決するためになされたものであり、モータの回転角度（位置）を正弦波軌跡にする際、モータの角度振幅のピーク位置およびゼロクロス位置に誤差を発生させることなく位置決めを行うことができるモータの制御方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するためになされた本発明に係るモータの制御方法では、位置指令パルス信号によってモータの回転角度を正弦波軌跡にするモータの制御方法において、前記正弦波軌跡の１周期をｎ等分し、そのｎ等分された各分割区間ごとの位置指令総パルス数を算出して、前記位置指令総パルス数から各分割区間に対応する各差分パルス数および各パルス周期を算出し、これらを各分割区間ごとに対応づけてデータテーブルに記憶させておき、各分割区間ごとに、前記データテーブルに記憶させた各差分パルス数および各パルス周期を読み込んで、その読み込んだ差分パルス数となるようにその読み込んだパルス周波数で前記位置指令パルス信号を出力することを特徴とする。
【００１１】
このモータの制御方法では、まず、正弦波軌跡の１周期をｎ等分し、そのｎ等分された各分割区間ごとの位置指令総パルス数を算出する。位置指令総パルス数は、角度振幅および１パルス量あたりの振幅変位量が予めわかっているので簡単に求められる。次に、位置指令総パルス数から各分割区間に対応する各差分パルス数および各パルス周期を算出する。各差分パルス数は、各分割区間の位置指令総パルス数から簡単に求めることができる。また、各パルス周期は、分割区間に対応する時間間隔がわかっているので簡単に求めることができる。そして、各差分パルス数および各パルス周期を各分割区間ごとに対応づけてデータテーブルに記憶させる。
【００１２】
その後、各分割区間ごとに、データテーブルに記憶させた各差分パルス数および各パルス周期を読み込んで、その読み込んだ差分パルス数となるようにその読み込んだパルス周波数で位置指令パルス信号を出力していく。これにより、モータは、各分割区間ごとに各パルス周波数に比例した速度で回転制御される。
【００１３】
このように、このモータの制御方法では、差分パルス数によりモータを制御するので、モータの角度位相が０°（ゼロクロス位置）に戻ったとき、および角度振幅の最大値・最小値の誤差がなくなる。つまり、モータの角度振幅のピーク位置およびゼロクロス位置に誤差が発生しないように位置決めを行うことができる。
【００１４】
本発明に係るモータの制御方法においては、前記正弦波軌跡の１周期を等分する分割数を２０以上にすればよい。
【００１５】
正弦波軌跡の１周期を等分する分割数が２０よりも小さいと、正弦波軌跡に誤差が発生するからである。ここで、正弦波軌跡の誤差を小さくするには、原理的には分割数を大きくすればよい。しかしながら、モータの回転制御を行う装置はパルス偏差が存在することでモータを回転起動する。このため、分割数を大きくしてもその効果はほとんど得られない。そのため、正弦波軌跡を得るためには、１周期を２０等分程度に分割すれば十分である。
【００１６】
また、本発明に係るモータの制御方法においては、前記データテーブルには、前記正弦波軌跡の１／４周期分の各分割区間に対応する各差分パルス数および各パルス周期のみを記憶させることが望ましい。
【００１７】
１／４周期分の各分割区間に対応する各差分パルス数および各パルス周期がわかっていれば、残りの３／４周期分はこれらの相対値として表すことができる。つまり、四則演算で簡単に求めることができる。このため、データテーブルには、正弦波軌跡の１／４周期分の各分割区間に対応する各差分パルス数および各パルス周期のみを記憶させればよく、１周期分の各差分パルス数および各パルス周期を記憶させる必要はない。これにより、メモリ容量の削減を図ることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係るモータの制御方法によれば、各分割区間ごとに対応する差分パルス数でモータの回転角度を制御するので、モータの角度振幅のピーク位置およびゼロクロス位置に誤差が発生しないように位置決めを行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明のモータの制御方法を具体化した最も好適な実施の形態について、図面に基づき詳細に説明する。そこで、本実施の形態に係るモータの制御方法を実施するための装置構成について図１および図２を参照しながら説明する。図１は、本実施の形態に係るモータの制御方法を実施する制御装置の概略構成図である。図２は、位置指令パルス出力装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００２０】
制御装置には、モータ１０と、サーボアンプ１１と、位置指令パルス出力装置１２とを備えている。モータ１０とサーボアンプ１１とで、一般的なサーボモータシステムを構成している。このため、サーボアンプ１１に対するモータ１０への回転指示は、パルス信号を入力することになる。そして、位置指令パルス出力装置１２は、サーボアンプ１１に入力するパルス信号を発生させるものである。この位置指令パルス出力装置１２は、任意の周波数のパルス信号を発生させることができるようになっている。そして、一定速度でモータ１０を回転させる場合には、位置指令パルス出力装置１２から一定周波数のパルス信号をサーボアンプ１１に入力すればよい。
【００２１】
位置指令パルス出力装置１２は、図２に示すように、中央演算装置（ＣＰＵ）１５と、メモリ１６と、デジタル出力部１７とを備えている。そして、メモリ１６およびデジタル出力部１７がＣＰＵ１５に接続され、ＣＰＵ１５により、メモリ１６およびデジタル出力部１７が制御されるようになっている。ＣＰＵ１５には、タイマー割り込み機能が付加されている。メモリ１６は、データを保持記憶するものであり、図３に示すデータテーブルＴ１を保持している。なお、図３は、データテーブルＴ１の内容を示す図である。そして、このような位置指令パルス出力装置１２は、汎用ＲＩＳＣプロセッサ等を使用することにより１つのデバイスで容易に実現することができる。
【００２２】
続いて、上記の制御装置を利用してモータ１０の回転軌跡を正弦波にする制御方法の概要について説明する。本実施の形態では、正弦波１サイクルを時間軸で等分してその間を直線で近似する。時間軸で等分すれば時間的な誤差の影響を最小にすることができるからである。具体的には、正弦波１サイクルを２０等分する。
【００２３】
そして、分割区分数が決まれば、各象元における各分割区間の位置指令パルス数を算出することができる。また、各分割区間における時間軸上での所要時間が決まるので、各分割区間のパルス周波数も算出することができる。これらから、各分割区間の差分パルス数およびパルス出力周期を簡単に算出することができる。そして、これら各分割区間の差分パルス数およびパルス周波数を、各分割区間に対応づけてデータテーブルとして記憶させる。
【００２４】
ここで、モータ１０が描く正弦波軌跡の各象元における各分割区間の差分パルス数およびパルス周波数は、他の象元における各分割区間の差分パルス数およびパルス周波数の相対値で表すことができる。つまり、他の３つ象元（例えば、第２〜４象元）における各分割区間の差分パルス数およびパルス周波数は、ある１つの象元（例えば、第１象元）における分割区間の差分パルス数およびパルス周波数を利用して四則演算で簡単に求めることができる。モータ１０の回転軌跡が正弦波となるからである。したがって、メモリ１６の容量の削減を図ることができる。これにより、位置指令パルス出力装置１２として、メモリ１６の容量が少ない演算装置を使用することができる。
【００２５】
そして、位置指令パルス出力装置１２による各分割区間におけるパルス出力を割り込み処理で定周期に行う。そして、各分割区間で各差分パルス数のパルスを出力し終えると、割り込み周期を変更してパルス周波数を変更する。その後は、この処理を繰り返すことにより、モータ１０の回転軌跡を正弦波とすることができる。
【００２６】
このように、各分割区間でモータ１０の回転角度（位置）が正弦波軌跡となるように予め算出した各差分パルス数のパルスが正確に出力されるため、モータ１０の角度振幅のピーク位置およびゼロクロス位置に誤差が発生しない。また、位置指令パルス出力装置１２は、差分パルス数でモータ１０を制御しているので、部品特性等の差異による位置決め精度への影響も発生しない。
【００２７】
次に、上記した制御方法について、具体例を挙げて詳細に説明する。ここでは、一例として、図４に示すように、周波数１Ｈｚ、角度振幅（位置）１の条件下で、１サイクルを２０分割する場合について説明する。図４は、１サイクルの正弦波角度軌跡を示す図である。なお、２サイクル目以降は、１サイクル目の制御と同様であるから、以下の説明では１サイクル分の制御方法について説明する。
【００２８】
本実施の形態では、１サイクルが２０分割されるので、角度１８°間隔で制御対象に分割される。また、各象元は１８°間隔で５分割される。
【００２９】
そして、時間ｔ＝０［ｓｅｃ］の地点をスタート位置とすると、時間ｔ＝０．２５［ｓｅｃ］の地点で正側最大振幅となり、時間ｔ＝０．５［ｓｅｃ］の地点でスタート角度位置に戻り、時間ｔ＝０．７５［ｓｅｃ］の地点で負側最大振幅となり、時間ｔ＝１．０［ｓｅｃ］の地点で再度スタート角度位置に戻る軌跡を、モータ１０が描くことになる。
【００３０】
ここで、第１象元と第２象元とは、ｔ＝０．２５［ｓｅｃ］軸を中心に対象となり、第３象元と第４象元とは、ｔ＝０．５［ｓｅｃ］軸を中心に対象となる。また、第１、２象元と第３、４象元とでは極性が反対になる。このため、上記したように、第１象元の制御定数を、第２〜４象元においても利用することができる。
【００３１】
具体的には、角度振幅１となる位置における位置指令総パルス数を１０００パルスとすると、第１象元における各分割区間における位置指令総パルス数は、図５に示すようになる。同様に、第２、第３、および第４象元の位置指令総パルス数は、図６、図７、および図８に示すようになる。なお、図５〜図８は、第１〜４象元の位置指令パルス制御定数を示す図である。
【００３２】
図５と図７を比較すると、各分割区間における位置指令総パルス数の絶対値が等しく極性（プラスマイナス）が異なっていることがわかる。また、各分割区間における差分パルス数およびパルス出力周期が等しいことがわかる。同様に、図６と図８を比較すると、各分割区間における位置指令総パルス数の絶対値が等しく極性（プラスマイナス）が異なっていることがわかる。また、各分割区間における差分パルス数およびパルス出力周期が等しいことがわかる。
【００３３】
また、図５と図６を比較すると、各分割区間における位置指令総パルス数、差分パルス数、およびパルス出力周期の配列順序が逆になっていることがわかる。同様に、図６と図７を比較すると、各分割区間における位置指令総パルス数、差分パルス数、およびパルス出力周期の配列順序が逆になっていることがわかる。
【００３４】
したがって、図５に示す第１象元の位置指令パルス制御定数を算出すれば、残りの第２〜４象元の位置指令パルス制御定数は第１象元の位置指令パルス制御定数を利用することにより簡単に算出することができる。
【００３５】
そして、上記した位置指令パルス制御定数に基づいて、位置指令パルス出力装置１２からモータ１０に対してパルス出力が行われる。例えば、第１象元においては図９に示すようなパルス出力が行われ、第２象元においては図１０に示すようなパルス出力が行われる。なお、図９は、第１象元の位置指令パルス出力のタイミングチャートである。図１０は、第２象元の位置指令パルス出力のタイミングチャートである。そして、本実施の形態では、正弦波周期１［ｓｅｃ］を２０分割するので各象元では０．２５［ｓｅｃ］を５分割することになる。このため、図９あるいは図１０に示すように、各分割区分時間は０．０５［ｓｅｃ］となる。
【００３６】
次に、位置指令パルス出力装置１２における処理内容について、図１１、図１２を参照しながら説明する。図１１は、位置指令パルス出力装置１２におけるメイン処理内容を示すフローチャートである。図１２は、位置指令パルス出力装置１２における割り込み処理の内容を示すフローチャートである。なお、ここでは、図４に示す正弦波軌跡（１サイクル分）を描くためのパルス列を出力する場合について説明する。
【００３７】
上記したように、メモリ１６には、差分パルス数およびパルス出力周期がデータテーブルＴ１に保持記憶されている。まず、このテーブルＴ１のインデックスナンバーの初期値をセットする（Ｓ１）。具体的には、テーブルＴ１のインデックスナンバーが「１〜５」であるから、インデックスナンバーの初期値「１」がセットされる。
【００３８】
そして、Ｓ１でセットされたインデックスナンバー「１」の差分パルス数「３０９」とパルス出力周期「０．１６１８」を読み取る（Ｓ２）。次いで、Ｓ２で読み取った差分パルス数を割り込み終了カウンタにセットし（Ｓ３）、パルス出力周期をＣＰＵ１５の割り込み周期にセットする（Ｓ４）。これにより、０．１６１８［ｍｓ］周期で、３０９［個］のカウンタ値がセットされる。
【００３９】
次に、パルス出力カウンタを「０」にセットする（Ｓ５）。このパルス出力カウンタは、後述する割り込み処理で使用するカウンタであり、ここで初期クリアされる。ここまでの処理で、初期値のセットが終了する。そうすると、割り込み許可を行い（Ｓ６）、後述する割り込み処理を実行する。その後、全パルスの出力が終了したか否かを判断する（Ｓ７）。
【００４０】
ここで、割り込み処理について説明する。メイン処理でパルス出力周期の初期値を０．１６１８［ｍｓ］に設定したので、割り込み間隔は０．１６１８［ｍｓ］となる。これにより、パルス出力周期が変更されるまでは、０．１６１８［ｍｓ］ごとに割り込みが許可される。
【００４１】
そして、割り込みが許可されて割り込み処理が実行されると、まず、モータ１０に対して１パルス出力を行い（Ｓ１０）、パルス出力カウンタをインクリメント（＋１）する（Ｓ１１）。次に、インクリメントされたパルス出力カウンタ値が、Ｓ３でセットされた割り込み終了カウンタ値よりも大きいか否かを判断する（Ｓ１２）。
【００４２】
このとき、パルス出力カウンタ値が割り込み終了カウンタ値よりも大きい場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１３の処理に進む。本実施の形態では、メイン処理で割り込み終了カウンタは、初期値として３０９［個］が設定されている。このため、パルス出力カウンタが３０９［個］以上になるまでは、Ｓ１３の処理には進まない。一方、パルス出力カウンタ値が割り込み終了カウンタ値よりも小さい場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、割り込み処理を終了して次の割り込み許可を待つ。
【００４３】
そして、０．１６１８［ｍｓ］周期で、３０９回の割り込み処理が終了すると、Ｓ１１でパルス出力カウンタが３１０［個］となり、割り込み終了カウンタ「３０９」よりも大きくなる（Ｓ１２：ＹＥＳ）。このため、Ｓ１３の処理に進んで、データテーブルＴ１のインデックスナンバーをインクリメント（＋１）して（Ｓ１３）、インデックスナンバーが「５」を超えるか否かを判断する（Ｓ１４）。なお、本実施の形態では、データテーブルＴ１のインデックスナンバーが「５」までであるから、インデックスナンバーが「５」を超えるか否かを判断している。このため、Ｓ１４の処理で判断するインデックスナンバーは、使用するデータテーブル（実際は、分割区間数によってデータテーブルのインデックス数が決まるので分割区間数）によって異なる。
【００４４】
Ｓ１４の処理において、インデックスナンバーが「５」以下の場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、Ｓ１５〜Ｓ１７の処理をバイパスしてＳ１８の処理に進む。Ｓ１８では、Ｓ１３で変更されたデータテーブルＴ１のインデックスナンバーの差分パルス数とパルス出力周期を読み取る。具体的には、Ｓ１３でテーブルＴ１のインデックスナンバーが「２」に変更されたとすると、差分パルス数「２７８」とパルス出力周期「０．１７９８」を読み取る。
【００４５】
次いで、Ｓ１８で読み取った差分パルス数を割り込み終了カウンタにセットし（Ｓ１９）、パルス出力周期をＣＰＵ１５の割り込み周期にセットする（Ｓ２０）。これにより、上記の場合（インデックスナンバーが「２」）には、０．１７９８［ｍｓ］周期で、２７８［個］のカウンタ値がセットされる。そして、パルス出力カウンタを「０」にセットして（Ｓ２１）、割り込み処理を終了する。これで、位置指令パルス出力装置１２におけるパルス出力条件のデータが変更される。
【００４６】
そして、以上の割り込み処理が、インデックスナンバーが「５」を超えるまで繰り返し実行されることにより、図９に示す第１象元の位置指令パルス出力が、位置指令パルス出力装置１２で生成されてモータ１０に入力される。
【００４７】
一方、Ｓ１４の処理において、インデックスナンバーが「５」を超えた場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、全出力が終了したか否かを判断する（Ｓ１５）。この判断としては、パルス出力の総数、出力した象元の総数など正弦波１サイクルを判断することができるカウンタを設けて、カウンタチェックを行うようにすればよい。
【００４８】
全出力が終了していない、つまり正弦波軌跡１サイクル分のパルス出力が終了していない場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、データテーブルのデータ入れ替えを行う（Ｓ１６）。具体的には、データテーブルＴ１のインデックスナンバーを入れ替えるかたちでソート処理を行い、データを入れ替える（並び替える）。このデータ入れ替えにより、図１３に示すデータテーブルＴ２が生成される。このような処理を行うのは、Ｓ１５で否定判断がなされる場合は第１象元のパルス出力が終了し、第２象元のパルス出力を行うからである。つまり、データテーブルＴ２は、第２象元のパルス出力を行うためのものである。
【００４９】
なお、本実施の形態では、データテーブルＴ１のみを保持して、データの入れ替え処理を行っているが、データテーブルの初期値を「１」にするか「５」にするかと、インデックスナンバーを「＋１」するか「−１」するかを処理フローにおいて判断するようにしても、データテーブルＴ１のみで対応することができる。このようにしても、メモリ１６の容量を低減することができる。
【００５０】
そして、上記の割り込み処理が繰り返し行われて、第１〜４象元までのパルス出力が終了した場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、完了フラグをセットしてメイン処理に伝送する。これにより、Ｓ７の処理において、全出力が終了したと判断されて（Ｓ７：ＹＥＳ）、正弦波１サイクル分の処理が終了する。かくして、モータ１０の回転角度（位置）を図４に示す正弦波軌跡にすることができる。
【００５１】
以上、詳細に説明したように本実施の形態に係るモータの制御方法では、正弦波１サイクルを２０等分に分割して、各分割区間ごとに算出した差分パルス数によりモータ１０を制御する。このため、モータ１０の角度位相が０°に戻ったとき、および角度振幅の最大値・最小値の誤差がなくなる。つまり、モータの角度振幅のピーク位置およびゼロクロス位置に誤差が発生しないように位置決めを行うことができる。
【００５２】
また、本実施の形態に係るモータの制御方法では、第１象元のパルス制御定数をテーブル化したデータテーブルＴ１のみをメモリ１６に保持し、データテーブルＴ１を利用して他の第２〜４象元のパルス制御定数を算出する。このため、メモリ１６の容量の削減を図ることができる。
【００５３】
なお、上記した実施の形態は単なる例示にすぎず、本発明を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。例えば、上記した実施の形態では、位置指令パルス出力装置１２にて差分パルス数を確認しているが、位置指令パルス出力装置１２が出力するパルス数をカウントするパルスカウント装置を別に設け、位置指令パルス出力装置１２から出力されるパルスが差分パルス数に達したときに、パルスカウント装置が位置指令パルス出力装置１２にその旨の信号を発信するようにしてもよい。こうすることによっても、位置指令パルス出力装置１２から差分パルス数のパルスを確実に出力することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本実施の形態に係るモータの制御方法を実施する制御装置の概略構成図である。
【図２】位置指令パルス出力装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】データテーブルＴ１の内容を示す図である。
【図４】正弦波角度軌跡の１サイクル分を示す図である。
【図５】第１象元の位置指令パルス制御定数を示す図である。
【図６】第２象元の位置指令パルス制御定数を示す図である。
【図７】第３象元の位置指令パルス制御定数を示す図である。
【図８】第４象元の位置指令パルス制御定数を示す図である。
【図９】第１象元の位置指令パルス出力のタイミングチャートである。
【図１０】第２象元の位置指令パルス出力のタイミングチャートである。
【図１１】位置指令パルス出力装置におけるメイン処理内容を示すフローチャートである。
【図１２】位置指令パルス出力装置における割り込み処理の内容を示すフローチャートである。
【図１３】データテーブルＴ１のデータを入れ替えて生成したデータテーブルＴ２の内容を示す図である。
【図１４】角度振幅のピーク位置に誤差が発生した状態を示す図である。
【図１５】ゼロクロス位置に誤差が発生した状態を示す図である。
【符号の説明】
【００５５】
１０  モータ
１１  サーボアンプ
１２  位置指令パルス出力装置
１５  ＣＰＵ
１６  メモリ
１７  デジタル出力部
Ｔ１，Ｔ２  データテーブル
【図１】
2006121830.tif 000003
【図２】
2006121830.tif 000004
【図３】
2006121830.tif 000005
【図４】
2006121830.tif 000006
【図５】
2006121830.tif 000007
【図６】
2006121830.tif 000008
【図７】
2006121830.tif 000009
【図８】
2006121830.tif 000010
【図９】
2006121830.tif 000011
【図１０】
2006121830.tif 000012
【図１１】
2006121830.tif 000013
【図１２】
2006121830.tif 000014
【図１３】
2006121830.tif 000015
【図１４】
2006121830.tif 000016
【図１５】
2006121830.tif 000017