(57)【要約】【課題】光ファイバーセンサの温度変化や経年劣化による零点シフトを簡単確実に補償することができる光ファイバー式車両用衝突検出装置を提供すること。【解決手段】バンパリーンフォース７と荷重伝達板２０との間に位置してバンパリーンフォース７とともに車両幅方向に延設される漏洩型光ファイバーセンサのファイバー部２１と、バンパリーンフォース７の後方に配置されたダミー光ファイバーセンサの光ファイバー部２１ｄとの出力を減算して衝突荷重検出を行う。これにより、光ファイバーセンサの温度変化や経年劣化による零点変動を簡単確実に補償することができる。【選択図】図２
2006258512.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のバンパリーンフォースとフロントバンパーとの間に位置して左右に延設される光ファイバーと、前記光ファイバーへの光の導入及び前記光ファイバーからの光の検出を行う送受光回路とを有する光ファイバーセンサと、
衝突時の前記光ファイバーの変形による前記光ファイバーセンサの出力信号の変化に基づいて衝突荷重に関する情報を抽出する衝突検出回路と、
を備える光ファイバー式車両用衝突検出装置において、
前記光ファイバーセンサと略同一構造を有して前記衝突荷重を実質的に受けない位置に配置されるダミー光ファイバーセンサと、
前記光ファイバーセンサの出力と前記ダミー光ファイバーセンサの出力との減算を実質的に行う減算回路と、
を有し、
前記衝突検出回路は、
前記減算回路の出力に基づいて衝突荷重に関する情報を抽出することを特徴とする光ファイバー式車両用衝突検出装置。
【請求項２】
請求項１記載の光ファイバー式車両用衝突検出装置において、
前記衝突検出回路は、
前記減算済みの前記光ファイバーセンサの出力の大きさを所定しきい値と比較して前記衝突荷重を発生した衝突体の種類を判定することを特徴とする光ファイバー式車両用衝突検出装置。
【請求項３】
請求項１記載の光ファイバー式車両用衝突検出装置において、
前記衝突検出回路は、
前記減算済みの前記光ファイバーセンサの出力の大きさを所定しきい値と比較して前記衝突荷重を発生した衝突体が歩行者か否かを判定することを特徴とする光ファイバー式車両用衝突検出装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか記載の光ファイバー式車両用衝突検出装置において、
前記ダミー光ファイバーセンサの光ファイバーは、
前記バンパリーンフォースの後方にて左右方向に延設されていることを特徴とする光ファイバー式車両用衝突検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両用衝突検出装置に関し、特にバンパへの歩行者の衝突を良好に検出可能な装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１、２は、たとえば車両の前面などに光ファイバーを張り巡らせ、車両の衝突荷重による光ファイバーの伝送光量の減少を検出する光漏洩性の光ファイバーセンサを用いた光ファイバ式車両用衝突検出装置を提案している。また、特許文献１は、外部からの衝突荷重を光ファイバーの所定の局部に集中させて光ファイバーの局部的曲げ量を増大させるために、光ファイバーセンサが内部に突部が形成された円筒状の衝突荷重伝達部材を有すること、光ファイバーをゴムなどの弾性体により被覆することも開示している。
【特許文献１】特開平０５−１１６５９２号公報
【特許文献２】特開平０７−１９０７３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記従来の光ファイバー式車両用衝突検出装置を車両のバンパリーンフォースとフロントバンパーとの間に配置すると、フロントバンパー各部へのたとえば歩行者などの衝突を高速検出するのに有利である。光ファイバーセンサは、衝突荷重により変形する光ファイバーを有して衝突荷重に応じて光伝送量が変化する光ファイバー部と、この光ファイバーと光を授受する送受光回路とを少なくとも有する。
【０００４】
この光ファイバーセンサの衝突荷重検出感度を向上するには、光ファイバーセンサに入力する衝突荷重に対して光ファイバーセンサの光ファイバー部がその許容変形率範囲で効率よく変形する必要がある。このために、光ファイバー部はバンパリーンフォースの前面にてバンパリーンフォースにより機械的に支持することにより、前方からの衝突荷重により光ファイバー部全体が後退しないようにするのが好適である。
【０００５】
また、フロントバンパーが高さ方向にかなりの幅を持ち、かつ、変形容易性をもつことなどを考慮すると、フロントバンパーへの衝突荷重を光ファイバーセンサに集中するための荷重伝達板をフロントバンパーと光ファイバーセンサとの間に介設し、これによりフロントバンパーに入力した衝突荷重を荷重伝達板に集めてから光ファイバー部を変形させつつバンパリーンフォースに伝達するのが好適である。これにより、フロントバンパーに入力される衝突荷重を光ファイバー部に加えることができる。
【０００６】
更に、光ファイバーセンサの光ファイバーは、機械的保護や衝突荷重変化への変形の回復性を持たせるために弾性体にて被覆されるのが通常である。更に、光ファイバーセンサは、荷重伝達板などから入力する衝突荷重を光ファイバーの左右方向所定箇所に局部的に集中するために応力集中板をもつのが通常である。
【０００７】
しかしながら、上記した従来の光ファイバー式車両用衝突検出装置では、光ファイバーセンサの光ファイバー部の特性特にその光学特性や力学特性が温度変化や経年劣化により変化し、その結果、光ファイバーセンサの出力信号がこれらの特性変化により変動するため、高精度の衝突荷重検出ができないという問題をもつことを見い出した。
【０００８】
ゴムチューブにより被覆された光ファイバーとそれに隣接する応力集中板とを軟質樹脂に埋設した従来構造の光ファイバーセンサについて、温度変化の影響を以下に考察する。光ファイバーはここではメタクリル樹脂系の樹脂系光ファイバーと仮定する。まず、温度変化により光ファイバーの形状たとえばその半径と密度とが変化する。また、それを被覆するゴムチューブや軟質樹脂の弾性率も変化する。その他、詳細説明は省略するが電子回路への温度変化の影響により光ファイバーセンサの発光回路部の発光量や受光回路の受光感度も変化する。これらの影響の総和により、温度変化前後において、等しい衝突荷重の入力に対して光ファイバーセンサの出力信号が無視できない変動をもつ。
【０００９】
次に、同様に、経年劣化の影響を以下に考察する。まず、経年劣化の影響は、特に光ファイバーを被覆するゴムチューブや軟質樹脂の弾性率において重要であり、その変化により光ファイバーの感度（単位衝突荷重当たりの出力信号変化量）が変動する。その他、光ファイバーセンサの発光回路部の発光量は経年劣化により減少し、それにより光ファイバーセンサの感度が変化する。これらの影響の総和により、経年劣化前後において、等しい衝突荷重の入力に対して光ファイバーセンサの出力信号が無視できない変動をもつ。
【００１０】
上記した温度変化や経年劣化による光ファイバーセンサの特性変化について説明すると、光ファイバーセンサの温度変化や経年劣化により、各入力衝突荷重値それぞれにおいて出力信号値がそれぞれ変動するが、これは、無衝突荷重入力時の出力信号値である零点変動と、単位衝突荷重当たりの出力信号変化量である感度変動とに簡易的に分類することができる。
【００１１】
通常の光ファイバーセンサでは、受光回路の受光量に略比例する信号電圧と所定のしきい値電圧とを比較して衝突体の種類判別を行うために、上記した零点変動はこのしきい値電圧の変動を意味することとなり、その結果、衝突体の種類を高精度に判定できず、判定エラーを生じてしまうという問題が生じる可能性があることがわかった。
【００１２】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、温度変化や経年劣化による光ファイバーセンサの出力信号の零点変動にもかかわらず、高精度の衝突判定が可能な光ファイバー式車両用衝突検出装置を提供することをその目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記問題を解決する光ファイバー式車両用衝突検出装置は、車両のバンパリーンフォースとフロントバンパーとの間に位置して左右に延設される光ファイバーと、前記光ファイバーへの光の導入及び前記光ファイバーからの光の検出を行う送受光回路とを有する光ファイバーセンサと、衝突時の前記光ファイバーの変形による前記光ファイバーセンサの出力信号の変化に基づいて衝突荷重に関する情報を抽出する衝突検出回路とを備える光ファイバー式車両用衝突検出装置において、
前記光ファイバーセンサと略同一構造を有して前記衝突荷重を実質的に受けない位置に配置されるダミー光ファイバーセンサと、前記光ファイバーセンサの出力と前記ダミー光ファイバーセンサの出力との減算を実質的に行う減算回路とを有し、前記衝突検出回路は、前記減算回路の出力に基づいて衝突荷重に関する情報を抽出することを特徴としている。
【００１４】
すなわち、この発明の光ファイバー式車両用衝突検出装置は、フロントバンパーから衝突荷重を受ける光ファイバーセンサに加えて、略同一構造のダミー光ファイバーセンサをもち、これら両センサの出力の減算結果により衝突荷重による衝突判定（衝突体の種類判定を含む）を行うので、温度変化や経年劣化による光ファイバーセンサの零点変動にもかかわらず、簡素で信頼性にすぐれた回路構成により高精度に衝突荷重を検出することができる。
【００１５】
ただし、ここで言う「略同一構造」とは、光ファイバーセンサとダミー光ファイバーセンサとの形状、材質、構造が略同一であることを意味する。好適には光ファイバーは、バンパリーンフォースの直前に配置される。好適には光ファイバーは、適当な弾性体で被覆される。光ファイバーとフロントバンパーとの間にフロントバンパーから光ファイバーへの衝突荷重の集中を行うための荷重伝達板を配置することが好適である。好適には、弾性体により被覆された光ファイバーの前又は後の少なくとも一方には応力集中板が隣接配置される。この応力集中板は、衝突荷重を光ファイバーの延在方向の所定部位に局部的に集中させる形状をもつことが好適である。
【００１６】
光ファイバーセンサ及びダミー光ファイバーセンサは、少なくとも光ファイバーと発光回路部と受光回路部とをもつが、共通の発光回路部の光を、なんらかの光スイッチ手段で時間順次に入力したり、光分割手段により両センサに分配したりすることにより、両センサの発光回路部を共通化することもできる。光ファイバーセンサ及びダミー光ファイバーセンサは、少なくとも光ファイバーと発光回路部と受光回路部とをもつが、両センサの光ファイバーからの光を共通の受光回路に入力するようにしてもよい。この場合には、両センサの発光は時間順次に行われるべきである。
【００１７】
また、本発明によれば、零点変動軽減のための光ファイバーセンサの各部の温度変化や経年劣化に対する要求が緩和されるため、より安価な材料や部品を採用することもでき、ダミー光ファイバーセンサを用いるにもかかわらずコストアップを抑止することもできる。
【００１８】
なお、上記した光ファイバーセンサの出力とダミー光ファイバーセンサの出力との減算は、種々の部位において行うことができる。たとえば、両センサの受光回路の出力電圧をアナログ減算回路で減算することができる他、両センサの受光回路の出力電圧をデジタル信号に変換した後、減算してもよい。その他、衝突検出回路が、衝突荷重に相当する信号電圧を所定のしきい値電圧と比較する場合には、ダミー光ファイバーセンサの出力電圧によりこのしきい値電圧を変更してもよい。
【００１９】
好適な態様において、前記衝突検出回路は、前記減算済みの前記光ファイバーセンサの出力の大きさを所定しきい値と比較して前記衝突荷重を発生した衝突体の種類を判定する。このようにすれば、光ファイバーセンサの出力の零点変動による衝突体の種類判定精度を向上することができ、誤判定を減少することが可能となる。
【００２０】
好適な態様において、前記衝突検出回路は、前記減算済みの前記光ファイバーセンサの出力の大きさを所定しきい値と比較して前記衝突荷重を発生した衝突体が歩行者か否かを判定する。このようにすれば、光ファイバーセンサの出力の零点変動による歩行者判定精度を向上することができ、誤判定を減少することが可能となり、歩行者衝突被害軽減に有益である。
【００２１】
好適な態様において、前記ダミー光ファイバーセンサの光ファイバーは、前記バンパリーンフォースの後方にて左右方向に延設されている。このようにすれば、光ファイバーセンサとダミー光ファイバーセンサとの左右方向延在パターンが近似するため、その温度的影響がほぼ同一となり、零点補償効果を向上することができる。また、車両振動が光ファイバーセンサ及びダミー光ファイバーセンサの各部に与える効果が略近似するため、それによる零点変動抑止効果も期待することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、この発明を歩行者検出のために用いた実施態様を図面を参照して説明する。しかしながら、本発明は下記の実施例に限定されるものではなく、その技術思想を実現する公知構成要素の組み合わせも含むのは当然である。この発明の光ファイバー式車両用衝突検出装置を用いた車両用保護装置の例を以下に説明する。
【００２３】
（全体構成）
この車両用保護装置を図１の模式透過平面図に示す。１はフロントバンパー、２は光ファイバー式の歩行者衝突センサ（本発明で言う光ファイバー式車両用衝突検出装置）、３は歩行者保護用制御装置、４はピラーエアバッグ展開装置、５は歩行者保護用のピラーエアバッグ、６は車体である。歩行者保護用制御装置３、ピラーエアバッグ展開装置４及びピラーエアバッグは、衝突時にボンネット上に倒れ込む歩行者の特に頭部を保護するためのエアバッグ型の歩行者保護装置を構成している。なお、図１において、歩行者衝突センサ２は模式図示されている。
【００２４】
（歩行者衝突センサ２の構成）
歩行者衝突センサ２の構成を図２〜図４を参照して説明する。図２はその模式分解斜視図、図３はその模式平面図、図４はそのブロック回路図である。ただし、図３では、ダミー光ファイバーセンサの図示は省略されている。
【００２５】
歩行者衝突センサ２は、荷重伝達板２０と、光ファイバー部２１と、ダミー光ファイバー部２１ｄと、回路部２２とにより構成されている。荷重伝達板２０及びファイバー部２１は、フロントバンパー１とバンパリーンフォース７との間に位置してバンパリーンフォース７の前端面に沿って左右方向に延設されている。フロントバンパー１は、バンパーカバー１１とその後方のバンパアブソーバ１２とにより構成されており、車体前面に配置されている。ダミー光ファイバー部２１ｄは、サイドメンバー８の上に位置して左右方向に延設されている。
【００２６】
歩行者衝突センサ２は、回路的には図４に示すように、光ファイバー部２１と、発光回路２４と、受光回路２５と、ダミー光ファイバー部２１ｄと、ダミー発光回路２４ｄと、ダミー受光回路２５ｄと、受光回路２５及びダミー受光回路２５ｄが出力する信号を増幅した後、減算し、その後、デジタル信号に変換する信号処理回路２６と、上記デジタル信号を所定の歩行者判別ルーチンで処理することにより歩行者衝突を判定するマイコンからなる判定回路２７とを有している。判定回路２７は、歩行者衝突を判定した場合にそれを歩行者保護用制御装置３に報知し、歩行者保護用制御装置３は、この報知に基づいてピラーエアバッグ展開装置４にピラーエアバッグ５の展開を命令する。
【００２７】
上記回路部２２は、これら発光回路２４、受光回路２５、ダミー発光回路２４ｄ、ダミー受光回路２５ｄ、信号処理回路２６及び判定回路２７を有しており、車両前部の左端部に配置されている。光ファイバー部２１と発光回路２４と受光回路２５とはいわゆる光ファイバーセンサ２３を構成している。ダミー発光回路２４ｄ及びダミー受光回路２５ｄはダミー光ファイバー部２１ｄとともに本発明で言うダミー光ファイバーセンサを構成している。
【００２８】
光ファイバー部２１は、回路部２２から突出した後、バンパリーンフォース７の前端面に沿いつつバンパリーンフォース７の左端部から右端部まで延設された後、下側へ１８０度湾曲されてバンパリーンフォース７の前端面に沿いつつ右端部から左端部まで延設され、その後、回路部２２に戻ってくるUターン形状を有している。光ファイバー部２１は、内部に光ファイバーを有しているが、その構造については後述するものとする。発光回路２４から光ファイバー部２１内の光ファイバーに導入された光は、光ファイバー内を伝送されて受光回路２５にて光電変換されて、検出信号電圧となる。
【００２９】
ダミー光ファイバー部２１ｄは、回路部２２から突出した後、バンパリーンフォース７の後方のサイドメンバー８の上方に位置して車体の左端部から右端部まで延設された後、１８０度湾曲されて回路部２２に戻ってくるUターン形状を有している。ダミー光ファイバー部２１ｄの構造、材質及び形状は光ファイバー部２１と全く同じであるため、説明は省略する。ダミー発光回路２４ｄからダミー光ファイバー部２１ｄ内の光ファイバーに導入された光は、光ファイバー内を伝送されてダミー受光回路２５ｄにて光電変換されて、ダミーの検出信号電圧となる。なお、ダミー光ファイバー部２１ｄは、バンパリーンフォース７の上に延設してもよい。
【００３０】
信号処理回路２６は、受光回路２５の検出信号電圧を増幅するプリアンプ２６１と、ダミー受光回路２５ｄの検出信号電圧を増幅するプリアンプ２６２と、これらプリアンプ２６１、２６２の出力電圧を減算する減算回路２６３と、減算回路の出力電圧をデジタル信号に変換するA/Dコンバータ２６４を有している。判定回路２７は、変換されたデジタル信号に基づいて歩行者衝突の有無を判定する。
【００３１】
（光ファイバー部２１の構成）
この実施例で用いる光ファイバー部２１の構成を図５を参照して説明する。図５（a）はその水平断面図であり、図５（b）はその垂直断面図である。ダミー光ファイバー部２１ｄは光ファイバー部２１と同じため説明を省略する。
【００３２】
光ファイバー部２１は、左右に延設される光ファイバー２１１と、この光ファイバー２１１の後方に隣接して垂直かつ左右に延在する応力集中板２１２と、これら光ファイバー２１１及び応力集中板２１２とが埋設される垂直断面が長方形のシリコン樹脂体２１３とからなる。なお、光ファイバー２１１は被覆用のゴム筒２１４により被覆されている。
【００３３】
光ファイバー部２１では、シリコン樹脂体２１３の前面２１３１は荷重伝達板２０の後面に接しており、シリコン樹脂体２１３の後面２１３２はバンパリーンフォース７の前端面に接している。もちろん、ダミー光ファイバー部２１ｄは荷重伝達板２０から離れて配置されている。なお、上記の代わりに、シリコン樹脂体２１３の面２１３１がバンパリーンフォース７の前端面に接し、シリコン樹脂体２１３の面２１３２が荷重伝達板２０の後面に接するようにしてもよい。その他、応力集中板２１２と同様の第２応力集中板を光ファイバー２１１を挟んで応力集中板２１２と反対側に設けてもよい。この場合には、応力集中板２１２の縦桟部２１５と第２の応力集中板の縦桟部とは左右方向にずれていることが好ましい。その他、応力集中板２１２を硬質樹脂を成形して形成してもよい。
【００３４】
（応力集中板２１２の構成）
応力集中板２１２を、図６の模式斜視図を参照して説明する。応力集中板２１２は、薄い長尺金属板を打ち抜くことにより梯子状に形成されており、車両左右方向へ所定ピッチにて多数の縦桟部（山部とも言う）２１５を有している。各縦桟部２１５は、図５に示した光ファイバー２１１を被覆するゴム筒２１４の外周面に接しつつ垂直方向に延在している。
【００３５】
（荷重伝達板の構成）
この実施例で採用した荷重伝達板２０の形状を図７を参照して説明する。図７は、荷重伝達板２０を示す縦断面図である。荷重伝達板２０は、樹脂成形により形成されて図７に示すようにバンパアブソーバ１２と光ファイバー部２１との間に介設され、垂直方向かつ車両左右方向へ延設されている。なお、図７では、ダミー光ファイバー部２１ｄは、バンパリーンフォース７の上に搭載されている。
【００３６】
光ファイバー部２１は、荷重伝達板２０の後面とバンパリーンフォース７の前端面との間に挟まれてバンパリーンフォース７の前端面の上半部に接しつつ左右に延設されている。荷重伝達板２０は、この実施例では樹脂板であってバンパーカバー１１よりも高い剛性を有し、垂直方向かつ左右方向に延在している。荷重伝達板２０の上端から後方に庇部２０１が突出しており、荷重伝達板２０の下端から後方へ突部２０２が突出している。庇部２０１の後端は下方へ屈曲するストッパ部を有する。バンパリーンフォース７の前端面には一対のファイバー部２１の下方かつ突部２０２の上方に位置して突部２０３が突出している。庇部２０１の下面はバンパリーンフォース７の上面に当接している。このようにすれば、荷重伝達板２０の上方への変位は突部２０３が突部２０２の上方変位を規制することにより禁止される。同じく、荷重伝達板２０の後方への変位はバンパリーンフォース７の上面が庇部２０１の下方変位を規制することにより禁止される。これにより、車体上下振動などによる荷重伝達板２０の上下方向への変位が規制される。
【００３７】
庇部２０１はバンパリーンフォース７の上面をスライドしつつ前後方向へ進退可能となっているため、荷重伝達板２０は衝突荷重を光ファイバー部２１に問題なく伝達することができる。この場合、突部２０２の後方への突出長が短ければ、荷重伝達板２０は後方へ直線的に後退可能となり、突部２０２の後方への突出長が大きく、突部２０２の先端がバンパリーンフォース７の前端面に当接する場合には、荷重伝達板２０は突部２０２を回動中心として時計回りに回動することになる。いずれにせよ、荷重伝達板２０の剛性を高めて衝突荷重によるその撓み量を減らすことにより、光ファイバー部２１の局所的変形を抑止しつつ衝突荷重を光ファイバー部２１の広い領域に与えることができる。
【００３８】
（動作）
上記説明した歩行者衝突センサ２の検出動作を以下に説明する。光ファイバー部２１に前後方向に衝突荷重が加えられると、シリコン樹脂体２１３及びゴム筒２１４は弾性変形容易であるために、衝突荷重は応力集中板２１２の縦桟部（山部とも言う）２１５の部位にて光ファイバー２１１に局部的に加えられる。このため光ファイバー２１１は、この部位にて衝突荷重に正相関を有して曲げられ、曲げ量に応じて光ファイバー２１１の伝送光量が減少する。したがって、発光回路２４から一定光量の光を光ファイバー２１１の一端から入射した場合、光ファイバー２１１の他端から受光回路２５に入射する光量は衝突荷重に相関を有する値となり、受光回路２５の出力信号は衝突荷重に連動して変化することになる。
【００３９】
これに対して、ダミー光ファイバー部２１ｄには衝突荷重は常に入力されることが無いため、その出力は常に無衝突荷重時の値となる。光ファイバーセンサの出力信号の温度変化や経年劣化は、ダミー光ファイバーセンサの出力信号の温度変化や経年劣化とほぼ等しいと見なすことができるため、光ファイバーセンサの温度変化や経年劣化によるその零点シフト（オフセット量の変化）は、ダミー光ファイバーセンサのそれとほぼ同等となるため、両センサの出力を減算することにより、光ファイバーセンサの温度変化や経年劣化にも拘わらずそのオフセット変化（零点シフト）を相殺することができる。
【００４０】
減算回路２６３の出力は、A/Dコンバータ２６４によりデジタル信号に変換された後、判定回路２７にてしきい値と比較され、比較結果により歩行者判定が行われ、歩行者と判定した場合に歩行者保護用制御装置３は、ピラーエアバッグ展開装置４にピラーエアバッグ５の展開を命令する。なお、衝突荷重（減算出力）による歩行者判定は、多重しきい値を意味するマップを用いて行うこともできる。また、判定回路をコンパレータなどのハードウエア回路により構成してもよく、この場合にはA/Dコンバータ２６４を省略することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】実施例に用いた車両の模式透過平面図である。
【図２】図１に示す歩行者衝突センサの模式分解斜視図である。
【図３】図２の歩行者衝突センサの模式平面図である。
【図４】図２の歩行者衝突センサのブロック回路図である。
【図５】光ファイバーセンサのファイバー部の構成を示す説明図であり、（a）はその水平断面図であり、（b）はその垂直断面図である。
【図６】応力集中板の模式斜視図である。
【図７】荷重伝達板の縦断面図である。
【符号の説明】
【００４２】
１      フロントバンパー
２      歩行者衝突センサ
３      歩行者保護用制御装置
４      ピラーエアバッグ展開装置
５      ピラーエアバッグ
７      バンパリーンフォース
１１      バンパーカバー
１２      バンパアブソーバ
２０      荷重伝達板
２１      光ファイバー部
２１ｄ      ダミー光ファイバー部
２１ｄ      光ファイバー部
２２      回路部
２３      ファイバーセンサ（光ファイバーセンサ）
２４      発光回路
２４ｄ      ダミー発光回路
２５      受光回路
２５ｄ      ダミー受光回路
２６      信号処理回路
２７      判定回路（衝突検出回路）
２１１      光ファイバー
２１２      応力集中板
２１３      シリコン樹脂体
２１４      ゴム筒
２１５      縦桟部
２６１      プリアンプ
２６２      プリアンプ
２６３      減算回路
２６４      A/Dコンバータ
【図１】
2006258512.tif 000003
【図２】
2006258512.tif 000004
【図３】
2006258512.tif 000005
【図４】
2006258512.tif 000006
【図５】
2006258512.tif 000007
【図６】
2006258512.tif 000008
【図７】
2006258512.tif 000009