(57)【要約】【課題】走行開始時に電池の残容量を検出し、優先度の高い箇所の走行ができる自走装置を提供することを目的とする。【解決手段】走行手段１０を駆動するための電池１３の残容量を電池容量検出手段１４が検出し、その値より、記憶手段１６に記憶されている走行経路から最適な走行経路を設定することにより、使用者が設定した優先順位高い走行を可能にする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行手段と、この走行手段を駆動するための電池と、この電池の残容量を検出する電池容量検出手段と、あらかじめ走行する複数の走行経路を記憶している記憶手段と、前記電池容量検出手段が検出した前記電池の容量に応じて前記記憶手段に記憶されている走行経路から最適な走行経路を設定する最適経路設定手段と、この最適経路設定手段で設定された走行経路を走行させるようにした制御手段からなる自走装置。
【請求項２】
記憶手段に記憶させる走行経路は使用者が設定する請求項１記載の自走装置。
【請求項３】
請求項１〜２のいずれか１項記載の自走装置の自走動作の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、室内を自動的に移動し、室内を隈無く塗りつぶすよう走行する自走装置およびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の自走装置は、現在位置において、その時点から帰巣するのに必要な距離及びその距離を移動するバッテリの容量を算出しながら帰巣を判断するものであった（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図４は、特許文献１に記載された従来の自走装置を示すものである。図４に示すように、移動開始時に現在位置を認識し（Ｓ１１）、帰巣経路及び帰巣に必要なバッテリ電圧を算出する（Ｓ１３、Ｓ１４）。また、バッテリ電圧を検出しながら（Ｓ１２）、その値が帰巣に必要なバッテリ電圧に近づくと帰巣するようにしている。
【特許文献１】特開２００２−３１８６２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の構成では、走行しながらバッテリの容量を検出し、残されたバッテリ容量では帰巣できない距離に近づくと、走行すべき箇所をすべて走行する前に自動的に帰巣するために、優先度の高い箇所やゴミの多い箇所を走行することができないという課題を有していた。
【０００５】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、走行開始時に電池の残容量を検出し、優先度の高い箇所を走行することができる自走装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走装置は、走行手段と、この走行手段を駆動するための電池と、この電池の残容量を検出する電池容量検出手段と、あらかじめ走行する複数の走行経路を記憶している記憶手段と、前記電池容量検出手段が検出した前記電池の容量に応じて前記記憶手段に記憶されている走行経路から最適な走行経路を設定する最適経路設定手段と、この最適経路設定手段で設定された走行経路を走行させるようにした制御手段としたものである。
【０００７】
これによって、電池容量に応じて走行する経路を設定されることにより、走行途中に電池の残量がなくなり、途中で止まってしまうこともなく、あらかじめ定義された必要な走行路はすべて走行することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の自走装置は、走行開始時に電池の容量を検出し、その検出値に応じてあらかじめ優先度合いを考慮して設定された走行経路が選択されるので、必要な経路はすべて走行でき、かつ走行途中に電池の残量がなくなり、途中で止まってしまうこともない。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
第１の発明は、走行手段と、この走行手段を駆動するための電池と、この電池の残容量を検出する電池容量検出手段と、あらかじめ走行する複数の走行経路を記憶している記憶手段と、前記電池容量検出手段が検出した前記電池の容量に応じて前記記憶手段に記憶されている走行経路から最適な走行経路を設定する最適経路設定手段と、この最適経路設定手段で設定された走行経路を走行させるようにした制御手段とすることにより、電池容量に応じて走行する経路が設定され、走行途中に電池の残量がなくなり、途中で止まってしまうこともなく、必要な走行経路はすべて走行することができる。
【００１０】
第２の発明は、記憶手段に記憶させる走行経路を使用者が設定することにより、優先順位に従って設定することができる。
【００１１】
第３の発明は、請求項１〜２のいずれか１項に記載の自走装置の自走動作の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラムである。そして、プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバー等のハードウェアリソースを協動させて自走装置の少なくとも一つの手段を容易に実現することができる。また記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布やインストール作業が簡単にできる。
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１３】
（実施の形態１）
図１〜図３は、本発明の実施の形態１における自走装置を示すものである。
【００１４】
図１に示すように、１０は走行手段で、車輪１１を駆動して、本体１２を走行させる。１３は電池で、走行手段１０の電源である。１４は電池容量検出手段で、電池１３の残容量を検出する。１５は操作部で、使用者が走行させたい箇所及び走行経路を入力する。１６は記憶手段で、操作部１５から使用者が入力した走行させる箇所と走行経路を記憶させる。１７は最適経路設定手段で、電池容量検出手段１４の検出値に基づいて記憶手段１６に記憶されている走行経路の中で最適なものを設定する。１８は制御手段で、最適経路設定手段１７で設定された最適な走行経路に従って走行させながら、所定の箇所で監視カメラ１９を動作させて、その箇所の画像を撮影する。
【００１５】
以上のように構成された自走装置について、図２および図３によりその動作、作用を説明する。使用者は操作部１５により、走行経路を設定し、記憶手段１６に記憶させる。このとき、使用者は走行させたい箇所に優先順位を設定して、それらの箇所を優先順位に従って通過させる複数の走行経路を設定する。図２に、走行経路の設定例を示す。走行経路ＡはＰ１からＰ８間での８箇所すべてを走行する経路である。走行経路Ｂは、Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５→Ｐ７の４箇所、走行経路Ｃは、Ｐ４→Ｐ７の２箇所を走行する経路である。併せて、記憶手段１６には、使用者により設定された走行経路の距離を算出して（走行経路Ａ、Ｂ、Ｃに対応する距離をＬＡ、ＬＢ、ＬＣとする（ＬＣ＜ＬＢ＜ＬＡ））、その距離を走行するのに必要な電池の残容量に関する情報も設定記憶される（走行経路Ａ、Ｂ、Ｃに対応する距離を走行するのに必要は電池１３の残容量をＶＡ、ＶＢ、ＶＣとする（ＶＣ＜ＶＢ＜ＶＡ））。使用者が設定する走行箇所は、本体１２が設定された箇所を走行するときに、監視カメラ１９を動作させて、その場所の状況を撮影する箇所になっている。
【００１６】
これより図３を用いて説明する。本体１２が走行を開始する時に、電池容量検出手段１４により、電池１３の残容量を検出する（Ｓ２０）。その検出値をＶＸとする。最適経路設定手段１７では、記憶手段１６に記憶している各走行経路の走行に必要な電池１３の残容量すなわち（ＶＡ、ＶＢ、ＶＣ）と電池容量検出手段１４で検出された値ＶＸを比較して（Ｓ２１、Ｓ２３、Ｓ２５）、ＶＸがＶＡ以上であれば、走行経路Ａを選択し（Ｓ２２）、ＶＸがＶＢ以上であれば、走行経路Ｂを選択し（Ｓ２４）、ＶＸがＶＣ以上であれば、走行経路Ｃを選択する（Ｓ２６）。また、ＶＸがＶＣ未満であれば、このまま走行しても途中でとまるので、走行を開始しない（Ｓ２７）。いずれかの走行経路が選択されれば、制御手段１８はその走行経路に従って、走行手段１０及び車輪１１を動作させて本体１２を走行させる（Ｓ２８）。また、制御手段１８は走行箇所に従い、その箇所を通過する際に監視カメラ１９を動作させて、その場所の状況を撮影する（Ｓ２９）。すべての走行箇所の走行が終えるまで続ける（Ｓ３０、Ｓ３１）。
【００１７】
以上述べてきたように、本実施の形態１によると、使用者が優先順位をつけて設定した走行経路を電池１３の残容量にもとづいて選択するため、少なくとも優先順位の高い箇所は走行できるようになる。
【００１８】
また、上記各実施の形態１における自走手段の少なくとも一つの手段の機能をコンピュータに実行させるためのプログラムとすることにより、簡単な構成で、確実に電池の残量をもとにした走行ができる。また、プログラムであるのでＣＰＵ（マイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶装置、Ｉ／Ｏ等を備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバー等のハードリソースを協働させてシステムの少なくとも一つの手段の機能を用意に実現することができる。また記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布を簡単にすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００１９】
以上のように本発明にかかる走行機器は、使用者が監視に対する優先度の高い箇所を電池の残量に応じて優先的に走行可能となるので、監視ロボット等に適用できる。また、あらかじめ電池残量を検出して、それに応じた走行方法や経路を決めるような用途にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態１における自走装置の構成を示すブロック図
【図２】同自走装置の走行経路を示す図
【図３】同自走装置の動作を示すフローチャート
【図４】従来の自走装置の動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【００２１】
１０  走行手段
１１  車輪
１２  本体
１３  電池
１４  電池容量検出手段
１５  操作部
１６  記憶手段
１７  最適経路設定手段
１８  制御手段
１９  監視カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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