(57)【要約】    【課題】センサの故障を判定するしきい値を広く設定することなく、誤判定を防止し、診断精度の向上を図る。    【解決手段】ＥＣＵ100は、メインセンサ14aとサブセンサ14bの全閉下限値lapm2,laps2を設定する全閉下限値演算部113,123、メインセンサ全閉下限値lapm2とメインセンサ14aの出力値apadmから出力差分値aparamを設定するメインセンサ出力差分値演算部114、サブセンサ全閉下限値laps2とサブセンサ出力値apadsから出力差分値aparasを設定するサブセンサ出力差分値演算部124、サブセンサ全閉下限値laps2とサブセンサ出力値apadsに基づきサブセンサ14bの全閉学習値laps2dを学習する全閉学習値演算部125、サブセンサ出力値apadsと全閉学習値laps2dに基づきしきい値kOAPSCNGを設定するしきい値演算部127、両センサ出力値aparam，aparasの差分としきい値kOAPSCNGを比較してセンサ14a,13aの異常を判定する異常判定部131を備える。  【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセルペダルの踏込み量を検出するアクセルポジションセンサとスロットル弁の開度を検出するスロットルポジションセンサとの少なくとも一方を、第１ポジションセンサと第２ポジションセンサとの二重系センサで構成する電子制御スロットル装置において、
上記第１ポジションセンサの基準位置を示す第１基準値と上記第２ポジションセンサの基準位置を示す第２基準値とを設定する基準位置設定手段と、
上記第１基準値と上記第１ポジションセンサの出力値とに基づき第１ポジションセンサ出力差分値を設定する第１ポジションセンサ出力差分値設定手段と、
上記第２基準値と上記第２ポジションセンサの出力値とに基づき第２ポジションセンサ出力差分値を設定する第２ポジションセンサ出力差分値設定手段と、
上記第２基準値と上記第２ポジションセンサの出力値とに基づき該第２ポジションセンサの診断用基準位置を示す第３基準値を学習する診断用基準位置学習手段と、
上記第２ポジションセンサの出力値と上記第３基準値とに基づき診断用しきい値を設定する診断用しきい値設定手段と、
上記第１ポジションセンサの出力値と上記第２ポジションセンサの出力値との差分と、上記診断用しきい値とを比較して上記両ポジションセンサの少なくとも一方が異常か否かを判定するセンサ異常判定手段と
を備えることを特徴とする電子制御スロットル装置。
【請求項２】
上記第３基準値は上記第２基準値以下に設定される
ことを特徴とする請求項１記載の電子制御スロットル装置。
【請求項３】
上記第３基準値の学習回数をカウントする第３基準値学習回数カウンタを備え、
上記センサ異常判定手段は、上記第３基準値の学習回数が規定値以下のときは、予め設定した固定しきい値に基づいて上記両ポジションセンサの少なくとも一方が異常か否かを判定する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の電子制御スロットル装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二重系センサを構成する第１ポジションセンサと第２ポジションセンサとの少なくとも一方の故障の有無を、診断用しきい値を用いて判定する電子制御スロットル装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の電子制御スロットル装置では、基本的にアクセルペダルの踏込み量に応じた目標スロットル開度を設定し、この目標スロットル開度に応じた駆動信号にてスロットル弁を開閉動作させると共に、スロットル弁の実開度を検出し、この実開度が目標スロットル開度に収束するようにフィードバック制御している。
【０００３】
アクセルペダルの踏込み量に応じてスロットル弁の開度を高精度に制御するには、アクセルペダルの踏込み量を検出するアクセルポジションセンサや、スロットル弁の開度を検出するスロットルポジションセンサの出力誤差をできる限り小さくする必要がある。そのため、一般に、各ポジションセンサ出力の個体差や経時変化等に伴う出力のばらつきを修正するため、アクセルペダルが未踏状態にあるとき或いはスロットル弁が全閉状態にあるときのアクセルポジションセンサの出力或いはスロットルポジションセンサの出力を読込んで、アクセルペダル開放位置或いはスロットル全閉位置を逐次学習する学習機能が備えられていると共に、ポジションセンサの出力異常を調べる故障診断機能が備えられている。
【０００４】
ところで、アクセルポジションセンサやスロットルポジションセンサは、フェイルセーフなどを目的として、メインポジションセンサとサブポジションセンサとの二重系センサで構成する場合が多い。ポジションセンサを二重系センサとした場合の故障診断は、種々のものが提案されている。例えば特許文献１（特開平１０−１７６５８２号公報）では、メインポジションセンサの出力値とサブポジションセンサの出力値との差分が、しきい値以上で、且つその状態が所定時間以上継続してる場合、何れかのセンサ出力値に異常があると判定し、フェイルセーフを実行するようにした故障診断装置が開示されている。
【特許文献１】特開平１０−１７６５８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に開示されている技術では、メインポジションセンサとサブポジションセンサとの間のセンサ特性（温度特性など）のばらつき、経時劣化などによる誤診断を防止するために、しきい値をある程度広く設定する必要がある。その結果、一方のポジションセンサが正常であり、他方のポジションセンサが異常を示している場合、両ポジジョンセンサの差分はしきい値側へ大きくずれるが、上述したように、しきい値が誤差を考慮してある程度広く設定されているため、両ポジションセンサは正常と誤判定される可能性があり、診断精度が低下する問題がある。
【０００６】
その結果、真の全閉値から大きくずれた位置を、アクセルペダル開放位置或いはスロットル全閉値として学習される。アクセルペダルの踏込み量或いはスロットル弁の開度は、開放点学習値或いは全閉点学習値を基準位置（０deg）として設定されるため、アクセルペダルの踏込み量或いはスロットル弁の開度が、常に真の全閉値から一方へずれた値に設定されてしまい制御性が悪化する問題がある。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑み、ポジションセンサの故障を判定するしきい値を広く設定する必要が無く、誤判定を防止し、診断精度の向上を図ることのできる電子制御スロットル装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため本発明は、アクセルペダルの踏込み量を検出するアクセルポジションセンサとスロットル弁の開度を検出するスロットルポジションセンサとの少なくとも一方を、第１ポジションセンサと第２ポジションセンサとの二重系センサで構成する電子制御スロットル装置において、上記第１ポジションセンサの基準位置を示す第１基準値と上記第２ポジションセンサの基準位置を示す第２基準値とを設定する基準位置設定手段と、上記第１基準値と上記第１ポジションセンサの出力値とに基づき第１ポジションセンサ出力差分値を設定する第１ポジションセンサ出力差分値設定手段と、上記第２基準値と上記第２ポジションセンサの出力値とに基づき第２ポジションセンサ出力差分値を設定する第２ポジションセンサ出力差分値設定手段と、上記第２基準値と上記第２ポジションセンサの出力値とに基づき該第２ポジションセンサの診断用基準位置を示す第３基準値を学習する診断用基準位置学習手段と、上記第２ポジションセンサの出力値と上記第３基準値とに基づき診断用しきい値を設定する診断用しきい値設定手段と、上記第１ポジションセンサの出力値と上記第２ポジションセンサの出力値との差分と、上記診断用しきい値とを比較して上記両ポジションセンサの少なくとも一方が異常か否かを判定するセンサ異常判定手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、二重系センサを構成する第１、第２ポジションセンサの異常判定を、第２ポジションセンサの出力値と上記第３基準値とに基づき設定した診断用しきい値と、両ポジションセンサの出力値の差分との比較により行うようにしたので、診断用しきい値を広く設定する必要が無く、誤判定を防止しつつ診断精度の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて本発明の一形態を説明する。図１にエンジン制御系の概略構成図を示す。
【００１１】
同図の符号１はエンジンであり、このエンジン１の吸気ポートにインジェクタ３が介装され、吸気ポートの上流側に吸気通路２が連通されている。この吸気通路２に電子制御スロットル４が配設されている。電子制御スロットル４は、吸気通路２に介装されているスロットル弁５を有し、このスロットル弁５が、電子制御ユニット（ＥＣＵ）１００によって駆動制御されるモータ（本形態においては、直流モータ）６にギヤ７を介して連設されている。スロットル弁５はリターンスプリング（図示せず）の付勢力で全閉方向へ常時付勢されている。又、吸気通路２の上流側に吸入空気量センサ８が介装されている。
【００１２】
ＥＣＵ１００は、燃料噴射制御、点火時期制御、及び電子制御スロットル４の駆動制御など、エンジン全体の制御を行う。このＥＣＵ１００の入力側に、アクセルペダル１２の踏込み量を検出する第１ポジションセンサとしてのメインアクセルポジションセンサ１３ａと第２アクセルポジションセンサとしてのサブアクセルポジションセンサ１３ｂとからなるに二重系センサが接続されている。又、スロットル弁５の開度を検出する第１ポジションセンサとしてのメインスロットルポジションセンサ１４ａと第２ポジションセンサとしてのサブスロットルポジションセンサ１４ｂとからなる二重系センサが接続されている。
【００１３】
更に、ＥＣＵ１００の入力側に、吸入空気量センサ８、クランク角センサ１５、冷却水温センサ１６など、エンジン運転状態を検出するための種々のセンサ、スイッチ類が接続されている。尚、本形態では、両アクセルポジションセンサ１３ａ，１３ｂ、及び両スロットルポジションセンサ１４ａ，１４ｂは、それぞれ同一の構成を有している。この各ポジションセンサ１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂは非接触式センサであり、例えばアクセルペダル１２やスロットル弁５と一体に回転する支持軸に取付けた磁石と、支持軸と一体に回転する磁石の磁束変化を検出するホール素子等の磁気検出素子とで構成され、この磁気検出素子からの出力値がセンサ出力値となる。
【００１４】
ＥＣＵ１００は、両アクセルポジションセンサ１３ａ，１３ｂからの信号に基づきアクセルペダル１２の踏込み量を検出する。又、両スロットルポジションセンサ１４ａ，１４ｂからの信号に基づきスロットル弁５の開度を検出する。そして、これらセンサ１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂを含む各センサ、スイッチ類からの信号に基づき燃料噴射量や点火時期等のエンジン制御量を演算すると共に電子制御スロットル４の駆動制御を行う。
【００１５】
アクセルペダル１２の踏込み量は、先ず、予め設定された速度内で戻されたアクセルペダル１２の開放位置での両アクセルポジションセンサ１３ａ，１３ｂの出力値を逐次読み込み、開放点学習値を更新する。そして、この開放点学習値を基準位置（０deg）とするメインアクセルポジションセンサ１３ａの出力値の変化量からアクセルペダル１２の踏込み量を演算する。
【００１６】
同様に、スロットル弁５の開度は、先ず、予め設定された速度内で戻されたスロットル弁５の全閉位置での両スロットルポジションセンサ１４ａ，１４ｂの出力値を逐次読み込み、全閉点学習値を更新する。そして、この全閉点学習値を基準位置（０deg）とするメインスロットルポジションセンサ１４ａの出力値の変化量からスロットル弁５の開度を演算する。
【００１７】
更に、ＥＣＵ１００では、両アクセルポジションセンサ１３ａ，１３ｂの出力値の差分、及び両スロットルポジションセンサ１４ａ，１４ｂの出力値の差分が、所定のしきい値以内か否をそれぞれ監視し、当該差分がしきい値から外れたときセンサ異常と判定し、フェイルセーフを実行する。
【００１８】
図２に、ＥＣＵ１００で実行されるスロットルポジションセンサ１４ａ，１４ｂの故障診断処理の機能ブロック図を示す。尚、図にはスロットルポジションセンサ１４ａ，１４ｂの故障診断処理についてのみ記載されているが、アクセルポジションセンサ１３ａ，１３ｂの故障診断処理は、スロットルポジションセンサ１４ａ，１４ｂの故障診断処理とほぼ同一の処理で行われるため、対応する部分を括弧書きで示す。又、以下の説明で、(n-1)は前回のルーチン実行時に演算した値を示す。
【００１９】
同図に示すように、ＥＣＵ１００は故障診断処理を行う機能として、Ａ／Ｄ変換器１１１，１２１と、なまし値演算部１１２，１２２と、基準位置設定手段としてのメインセンサ全閉下限値演算部１１３と、基準位置設定手段としてのサブセンサ全閉下限値演算部１２３と、第１ポジションセンサ出力差分値設定手段としてのメインセンサ出力差分値演算部１１４と、第２ポジションセンサ出力差分値設定手段としてのサブセンサ出力差分値演算部１２４と、診断用基準位置学習手段としての診断用全閉学習値演算部１２５と、固定診断しきい値記憶部１２６と、診断用しきい値設定手段としての診断用しきい値演算部１２７と、センサ異常判定手段としてのセンサ異常判定部１３１とを備えており、このセンサ異常判定部１３１が警報手段１４０に接続されている。
【００２０】
警報手段１４０は、ブザーやランプ以外に、例えばナビゲーションシステムに搭載されている疑似音声発生手段であっても良い。
【００２１】
一方のＡ／Ｄ変換器１１１は、メインスロットルポジションセンサ１４ａ（メインアクセルポジションセンサ１３ａ）で検出したスロットル弁５の開度（アクセルペダル１２の踏込み量）を示す、第１ポジションセンサ出力値としての出力値(以下「メインセンサ出力値」と称する)apadmをＡ／Ｄ変換する。又、他方のＡ／Ｄ変換器１２１は、サブスロットルポジションセンサ１４ｂ（サブアクセルポジションセンサ１３ｂ）で検出したスロットル弁５の開度（アクセルペダル１２の踏込み量）を示す、第２ポジションセンサ出力値としての出力値(以下「サブセンサ出力値」と称する)apadsをＡ／Ｄ変換する。
【００２２】
一方のなまし値演算部１１２は、スロットル弁５が全閉状態にあるときのメインセンサ出力値apadmを所定になまし処理してメインセンサなまし値apadmsmを演算する。又、他方のなまし値演算部１２２は、スロットル弁５が全閉状態にあるときのサブセンサ出力値apadsを所定になまし処理してサブセンサなまし値apadssmを演算する。尚、各なまし値演算部１１２，１２２で実行されるなまし処理は、例えば数演算サイクル前までのスロットル開度（アクセル踏込み量）の単純平均、或いは所定に重み付けした加重平均により行う。
【００２３】
メインセンサ全閉下限値演算部１１３は、今回のメインセンサなまし値apadmsmと前回の演算ルーチン実行時に求めたメインセンサ全閉下限値lapm2(n-1)とを比較し、低値を示す側を、メインスロットルポジションセンサ１４ａ（メインアクセルポジションセンサ１３ａ）の基準位置を示す第１基準値であるメインセンサ全閉下限値lapm2として設定する（lamp2←min(apadmsm,lapm2(n-1))）。
【００２４】
サブセンサ全閉下限値演算部１２３は、サブセンサなまし値apadssmと前回の演算ルーチン実行時に求めたサブセンサ全閉下限値laps2(n-1)とを比較し、低値を示す側を、サブスロットルポジションセンサ１４ｂ（サブアクセルポジションセンサ１３ｂ）の基準位置を示す第２基準値であるサブセンサ全閉下限値laps2として設定する（laps2←min(apadssm,laps2(n-1))）。
【００２５】
メインセンサ出力差分値演算部１１４は、メインセンサ出力値apadmとメインセンサ全閉下限値lapm2との差分から、メインセンサ全閉下限値lapm2を基準とする、第１ポジションセンサ出力差分値としてのメインセンサ出力差分値aparamを算出する（aparam←apadm−lapm2）。
【００２６】
サブセンサ出力差分値演算部１２４は、サブセンサ出力値apadsとサブセンサ全閉下限値laps2との差分から、サブセンサ全閉下限値laps2を基準とする、第２ポジションセンサ出力差分値としてのサブセンサ出力差分値aparasを算出する（aparas←apads−laps2）。
【００２７】
診断用全閉学習値演算部１２５は、今回求めたサブセンサ全閉下限値laps2と前回の演算ルーチン実行時に求めた診断用全閉学習値laps2d(n-1)とを比較して、低値を示す側の値（min(laps2，laps2d(n-1))に対し、今回求めたサブセンサ全閉下限値laps2と前回の演算ルーチン実行時に求めた診断用全閉学習値laps2d(n-1)との差分に予め設定した変化割合kLAPS2DSMを乗算した値（(laps2−laps2d(n-1))・kLAPS2DSM）を加算して、診断用基準位置を示す第３基準値としての診断用全閉学習値laps2dを求める（laps2d←min(laps2，laps2d(n-1)＋(laps2−laps2d(n-1))・kLAPS2DSM）)。尚、本形態では、変化割合kLAPS2DSMを１／４（２５％）に設定しているが、この変化割合kLAPS2DSMは、アクセルペダル１２やスロットル弁５の動作特性に応じて適宜設定する。
【００２８】
その結果、イグニッションスイッチをＯＮした後、診断用全閉学習値laps2dは、最も低い値のサブセンサ全閉下限値laps2に、サブセンサ全閉下限値laps2と診断用全閉学習値laps2d(n-1)との差分に変化割合kLAPS2DSMを乗算した値を加算した分だけ、演算ルーチン毎に増加されて真の全閉値（真の開放値）に収束されることになる。
【００２９】
又、固定診断しきい値記憶部１２６には固定しきい値cfapdmが格納されている。この固定しきい値cfapdmは、イグニッションスイッチがＯＮした後、当該演算ルーチン実行による学習回数が規定値cnに達するまで、診断用しきい値kOAPSCNGを一定値に設定するためのものである。
【００３０】
診断用しきい値演算部１２７は、先ず、サブセンサ出力値apadsと診断用全閉学習値laps2dとに基づき、次式から、しきい値設定変数apsdfを算出する。  
apsdf←max（０，apads−laps2d）
【００３１】
すなわち、しきい値設定変数apsdfは、apads≦laps2dで０に設定され、又、apads＞laps2dの場合は、その差分で更新される（apsdf←apads−laps2d）。従って、しきい値設定変数apsdfの最小値は０に設定され、その後、サブセンサ出力値apadsの増加に従い、漸次的に増加される。次いで、しきい値設定変数apsdfに基づき、診断用しきい値設定マップを参照して診断用しきい値kOAPSCNGを設定する。図４に診断用しきい値設定マップを示す。同図に実線で示すように、診断用しきい値kOAPSCNGは、しきい値設定変数apsdfの増加に従い段階的に拡大されている。
【００３２】
本形態では、従来のスロットル弁５（アクセルペダル１２）の基準位置である全閉点（開放点）を設定する全閉点学習値（開放点学習値）に加えて、診断用全閉学習値laps2dを求め、この診断用全閉学習値laps2dを真の全閉値よりも低い値を示す側から更新することで、真の全閉値よりも小さい位置を診断用全閉学習値laps2dとして設定するようにしている。そのため、スロットルポジションセンサ１４ａ，１４ｂ（アクセルポジションセンサ１３ａ，１３ｂ）にセンサ特性（温度特性など）のばらつきが生じていたとしても、メインセンサ出力値apadmは、スロットルポジションセンサ１４ａ，１４ｂ（アクセルポジションセンサ１３ａ，１３ｂ）が正常な状態にあるときは、図４に示すＰ１の位置からＰ２方向へずれることはない。更に、診断用全閉学習値laps2dがサブセンサ全閉下限値laps2に収束するまでの間においても、しきい値設定変数apsdfは、図４に示すＰ３の方向へずれるだけであるため、誤診断を防止することができる。従って、同図に一点鎖線で示す従来のように、しきい値設定変数apsdfが小さい値を示している領域であっても、経時劣化などを考慮して診断用しきい値kOAPSCNGを大きく設定する必要が無く、その分、診断精度を向上させることができる。
【００３３】
診断用全閉学習値laps2dは、今回求めたサブセンサ全閉下限値laps2と前回の演算ルーチン実行時に求めた診断用全閉学習値laps2d(n-1)との差分に、予め設定した変化割合kLAPS2DSM（例えば２５％）を乗算した値で演算周期毎に更新されるため、誤学習に対する値の信頼性も高く、更に、診断用全閉学習値laps2dを比較的短時間で真の全閉値（真の開放値）に収束させることができる。
【００３４】
又、センサ異常判定部１３１は、メインセンサ出力差分値aparamとサブセンサ出力差分値aparasとの差分の絶対値（｜aparam−aparas｜）と、診断用しきい値kOAPSCNGとを比較し、｜aparam−aparas｜＜kOAPSCNGのときは正常と判定し、又、｜aparam−aparas｜≧kOAPSCNGのときは、センサ異常と判定する。
【００３５】
そして、センサ異常と判定したときは、警報手段１４０へ駆動信号を出力し、この警報手段１４０を駆動させて、運転者にセンサ異常を知らせる。同時に、ＥＣＵ１００ではフェイルセーフを実行する。
【００３６】
上述した各演算部での処理は、具体的には、図３に示す故障診断ルーチンに従って実行される。このルーチンのステップＳ１〜Ｓ７（診断用全閉学習値の算出）はイグニッションスイッチをＯＮした後、メインスロットルポジションセンサ１４ａ（メインアクセルポジションセンサ１３ａ）の出力信号に基づき、スロットル弁５（アクセルペダル１２）が一度、開弁された（踏み込まれた）後、戻されると共に、その戻る際の速度が設定速度以下のときであって、スロットル弁５（アクセルペダル１２）の開度が停止したとき実行される。ステップＳ８〜Ｓ１２（故障診断）は常時実行される。
【００３７】
そして、上述した条件が満足されて故障診断ルーチンが起動されると、先ず、ステップＳ１でメインセンサ出力値apadmを読み込み、続くステップＳ２でサブセンサ出力値apadsを読み込む。
【００３８】
次いで、ステップＳ３へ進み、メインセンサ出力値apadmと前回ルーチン実行時に算出したメインセンサ全閉下限値lapm2(n-1)とに基づいて、今回のメインセンサ全閉下限値lapm2を演算する。更に、ステップＳ４でサブセンサ出力値apadsと前回ルーチン実行時に算出したサブセンサ全閉下限値laps2(n-1)とに基づいて、今回のサブセンサ全閉下限値laps2を演算する。尚、両センサ全閉下限値lapm2，laps2の求め方については既述したので説明を省略する。
【００３９】
その後、ステップＳ５へ進み、今回の求めたサブセンサ全閉下限値laps2と前回の演算ルーチン実行時に求めた診断用全閉学習値laps2d(n-1)と予め設定した変化割合kLAPS2DSM（例えば２５％）とに基づき、診断用全閉学習値laps2dを次式から求める。  
laps2d←min(laps2，laps2d(n-1)＋(laps2−laps2d(n-1))・kLAPS2DSM)
【００４０】
そして、ステップＳ６へ進み、サブセンサ出力値apadsと診断用全閉学習値laps2dとに基づき、次式から、しきい値設定変数apsdfを算出する。  
apsdf←max（０，apads−laps2d）
【００４１】
次に、ステップ７へ進むと、学習回数カウンタのカウンタ値claps2dをインクリメントする（claps2d←claps2d+１）。
【００４２】
その後、ステップＳ８へ進み、第３基準値学習回数カウンタである学習回数カウンタのカウント値claps2dと規定値cnとを比較し、claps2d＜cn、すなわち、イグニッションスイッチをＯＮした後、当該ルーチン実行による学習回数が規定値cnに達するまでは、ステップＳ９へ分岐し、診断用しきい値kOAPSCNGを、予め設定した固定しきい値cfapdmで更新し（kOAPSCNG←cfapdm）、ステップＳ１０へ進む。イグニッションスイッチをＯＮした直後のセンサ出力値apadm，apadsは、真の全閉値（真の開放値）に対して、比較的かけ離れた値を示す場合が多い。従って、イグニッションスイッチをＯＮした後、スロットル弁５（アクセルペダル１２）を規定値cn分の回数だけ開閉させた後（踏み込み及び解放した後）、診断用しきい値kOAPSCNGを、サブセンサ出力値apadsと診断用全閉学習値laps2dとの差分に基づいて設定することで、診断の精度が向上する。
【００４３】
次いで、ステップＳ８において、claps2d≧cnと判定されてステップＳ１０へ進むと、しきい値設定変数apsdfに基づき、図４に示す診断用しきい値設定マップを参照して診断用しきい値kOAPSCNGを設定する。尚、診断用しきい値設定マップの特性については既述したので説明を省略する。
【００４４】
その後、ステップＳ９或いはステップＳ１０からステップＳ１１へ進むと、メインセンサ出力値apadmとメインセンサ全閉下限値lapm2との差分からメインセンサ出力差分値aparamを算出する（aparam←apadm−lapm2）と共に、サブセンサ出力値apadsとサブセンサ全閉下限値laps2との差分からサブセンサ出力差分値aparasを算出する（aparas←apads−laps2）。
【００４５】
そして、メインセンサ出力差分値aparamとサブセンサ出力差分値aparasとの差分の絶対値（｜aparam−aparas｜）と、診断用しきい値kOAPSCNGとを比較し、｜aparam−aparas｜＜kOAPSCNGのときは正常と判定し、ルーチンを抜ける。又、｜aparam−aparas｜≧kOAPSCNGのときは、センサ異常と判定し、ステップＳ１２へ進む。
【００４６】
又、ステップＳ１２へ進むと、異常処理を実行してルーチンを終了する。異常処理は、例えば警報手段１４０（図２参照）を駆動させて、運転者にセンサ異常を知らせると共に、フェイルセーフを実行する。フェイルセーフは、例えばインジェクタ３に対する燃料噴射量を制限し、エンジン回転数がある回転数を超えないように制御する。
【００４７】
尚、本発明は上述した形態に限るものではなく、例えば各ポジションセンサ１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂは接触式センサであっても良い。又、第１〜第３基準値は、アクセルペダル１２の開放位置、及びスロットル弁５の全閉位置である必要はなく、常に一定の基準値を設定することのできる位置であれば良い。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】エンジン制御系の概略構成図
【図２】スロットルポジションセンサの故障診断処理を示す機能ブロック図
【図３】故障診断ルーチンを示すフローチャート
【図４】診断用しきい値設定マップの説明図
【符号の説明】
【００４９】
４…電子制御スロットル、５…スロットル弁、１２…アクセルペダル、１３ａ…メインアクセルポジションセンサ、１３ｂ…サブアクセルポジションセンサ、１４ａ…メインスロットルポジションセンサ、１４ｂ…サブスロットルポジションセンサ、１１２，１２２…なまし値演算部、１１３…メインセンサ全閉下限値演算部、１１４…メインセンサ出力差分値演算部、１２３…サブセンサ全閉下限値演算部、１２４…サブセンサ出力差分値演算部、１２５…診断用全閉学習値演算部、１２６…固定診断しきい値記憶部、１２７…診断用しきい値演算部、１３１…センサ異常判定部、１４０…警報手段、apadm…メインセンサ出力値、apadmsm…メインセンサなまし値、apads…サブセンサ出力値、apadssm…サブセンサなまし値、aparam…メインセンサ出力差分値、aparas…サブセンサ出力差分値、apsdf…しきい値設定変数、cfapdm…固定しきい値、claps2d…カウント値、cn…規定値、kLAPS2DSM…変化割合、kOAPSCNG…診断用しきい値、lapm2…メインセンサ全閉下限値、laps2…サブセンサ全閉下限値、laps2d…診断用全閉学習値
代理人    弁理士    伊  藤    進
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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