(57)【要約】【課題】吊荷を荷おろし箇所に荷おろしする際に、吊荷から荷おろし箇所に水平分力が生じることがないブーム式クレーンの荷おろし装置を提供する。【解決手段】コントローラ１１に、荷おろし指令手段１４及び負荷検出手段１３からの検出信号を入力し、コントローラ１１で下記の第一手順及び第二手順を実行する。  第一手順は、荷おろし指令手段１４からの荷おろし指令信号を受け取ったときは、負荷検出手段１４の検出信号で吊荷１２が接地したことが検出されるまで、ウインチ制御弁１０ａにウインチ巻下指令信号を出力する。  第二手順は、第一手順の完了後、起伏制御弁８ａにブーム倒伏指令信号を出力する。【選択図】  図１
2006103931.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台（１）に旋回用油圧モータ（７）により旋回作動自在に取り付けられた旋回台（２）、旋回台（２）に起伏用油圧シリンダ（８）により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ（９）により伸縮作動自在なブーム（３）、旋回台（２）又はブーム（３）の基端部に取り付けられてウインチ用油圧モータ（１０）により巻上巻下作動自在なウインチ（４）、及びウインチ（４）からのワイヤーロープ（５）を介してブーム（３）の先端部（３ｂ）に巻上巻下作動自在に吊下した吊具（６）を具備し、通常のクレーン作業時には、コントローラ（１１）を経由する、旋回操作手段（７ｂ）、起伏操作手段（８ｂ）、伸縮操作手段（９ｂ）、及びウインチ操作手段（１０ｂ）からの各操作信号で、前記旋回用油圧モータ（７）の旋回制御弁（７ａ）、起伏用油圧シリンダ（８）の起伏制御弁（８ａ）、伸縮用油圧シリンダ（９）の伸縮制御弁（９ａ）、及びウインチ用油圧モータ（１０）のウインチ制御弁（１０ａ）をそれぞれ制御するよう構成してなるブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし方法であって、
下記の第一手順及び第二手順により、吊荷（１２）から荷おろし箇所に対する水平分力の発生を抑えて吊荷（１２）を荷おろしする、
ことを特徴とするブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし方法。
（第一手順）
この第一手順は、旋回台（２）の旋回作動、ブーム（３）の起伏作動、ブーム（３）の伸縮作動、及び吊具（６）の巻上巻下作動を併用して吊具（６）に係止した吊荷（１２）を荷おろし箇所の直上に位置させた上で、ウインチ（４）を巻下作動により吊荷（１２）を鉛直に降下させ、吊荷（１２）が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ（５）の張力を介してブーム先端支持力により支持され、吊荷自重の残余部分が接地部を通じて荷おろし箇所で支持された状態にする。
（第二手順）
この第二手順は、ブーム（３）の倒伏のみにより、吊具（６）に係止した吊荷自重の全部が荷おろし箇所で支持された状態にする。
【請求項２】
基台（１）に旋回用油圧モータ（７）により旋回作動自在に取り付けられた旋回台（２）、旋回台（２）に起伏用油圧シリンダ（８）により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ（９）により伸縮作動自在なブーム（３）、旋回台（２）又はブーム（３）の基端部に取り付けられてウインチ用油圧モータ（１０）により巻上巻下作動自在なウインチ（４）、及びウインチ（４）からのワイヤーロープ（５）を介してブーム（３）の先端部（３ｂ）に巻上巻下作動自在に吊下した吊具（６）を具備し、通常のクレーン作業時には、コントローラ（１１）を経由する、旋回操作手段（７ｂ）、起伏操作手段（８ｂ）、伸縮操作手段（９ｂ）、及びウインチ操作手段（１０ｂ）からの各操作信号で、前記旋回用油圧モータ（７）の旋回制御弁（７ａ）、起伏用油圧シリンダ（８）の起伏制御弁（８ａ）、伸縮用油圧シリンダ（９）の伸縮制御弁（９ａ）、及びウインチ用油圧モータ（１０）のウインチ制御弁（１０ａ）をそれぞれ制御するよう構成してなるブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし方法であって、
下記の第一手順及び第二手順により、吊荷（１２）から荷おろし箇所に対する水平分力の発生を抑えて吊荷（１２）を荷おろしする、
ことを特徴とするブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし方法。
（第一手順）
この第一手順は、旋回台（２）の旋回作動、ブーム（３）の起伏作動、ブーム（３）の伸縮作動、及び吊具（６）の巻上巻下作動を併用して吊具（６）に係止した吊荷（１２）を荷おろし箇所の直上に位置させた上で、ウインチ（４）を巻下作動により吊荷（１２）を鉛直に降下させ、吊荷（１２）が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ（５）の張力を介してブーム先端支持力により支持され、吊荷自重の残余部分が接地部を通じて荷おろし箇所で支持された状態にする。
（第二手順）
この第二手順は、ブーム（３）の倒伏作動と、このブーム（３）の倒伏作動に伴うブーム先端部（３ｂ）の作業半径増大を抑制するウインチ（４）の巻下作動を併用して、吊具（６）に係止した吊荷自重の全部が接地部を通じて荷おろし箇所で支持された状態にする。
【請求項３】
請求項２において、
第二手順でブーム（３）の倒伏作動に併用して行われるウインチ（４）の巻下作動は、第一手順完了時に吊荷自重の大部分を支持しているブーム先端支持力及びワイヤーロープ（５）の張力が当該第二手順でなされるブーム倒伏作動により漸減する過程で生じるワイヤーロープ（５）の縮み変形に起因するブーム先端部（３ｂ）の作業半径増大を抑制するものである、
ことを特徴とするブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし方法。
【請求項４】
基台（１）に旋回用油圧モータ（７）により旋回作動自在に取り付けられた旋回台（２）、旋回台（２）に起伏用油圧シリンダ（８）により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ（９）により伸縮作動自在なブーム（３）、旋回台（２）又はブーム（３）の基端部に取り付けられてウインチ用油圧モータ（１０）により巻上巻下作動自在なウインチ（４）、及びウインチ（４）からのワイヤーロープ（５）を介してブーム（３）の先端部（３ｂ）に巻上巻下作動自在に吊下した吊具（６）を具備し、通常のクレーン作業時には、コントローラ（１１）を経由する、旋回操作手段（７ｂ）、起伏操作手段（８ｂ）、伸縮操作手段（９ｂ）、及びウインチ操作手段（１０ｂ）からの各操作信号で、前記旋回用油圧モータ（７）の旋回制御弁（７ａ）、起伏用油圧シリンダ（８）の起伏制御弁（８ａ）、伸縮用油圧シリンダ（９）の伸縮制御弁（９ａ）、及びウインチ用油圧モータ（１０）のウインチ制御弁（１０ａ）をそれぞれ制御するよう構成してなるブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置であって、
荷おろし指令手段（１４）、及びブーム（３）に作用する負荷を検出する負荷検出手段（１３）を設けて、これら各手段からの信号をコントローラ（１１）に入力すると共に、  前記コントローラ（１１）は、荷おろし指令手段（１４）からの荷おろし指令信号が入力されたときに、下記の第一手順及び第二手順に従い、且つ該各手順中にそれぞれ示した条件のもと、起伏制御弁（８ａ）とウインチ制御弁（１０ａ）に各指令信号を出力し、吊荷（１２）からの荷おろし位置に対する水平分力の発生を抑えて吊荷（１２）を荷おろしするよう構成している、
ことを特徴とするブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置。
（第一手順）
この第一手順は、荷おろし指令手段（１４）からの荷おろし指令信号の入力時点から、負荷検出手段（１３）の信号で、吊荷（１２）が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ（５）を介してブーム先端支持力により支持され残余部分が荷おろし箇所接地部を通じて荷おろし箇所支持力により支持された状態になったことが検出されるまでを指し、この第一手順では、ウインチ制御弁（１０ａ）に対してウインチ（４）の巻下作動を指令する巻下指令信号を出力する。
（第二手順）
この第二手順は、第一手順の完了時、即ち吊荷（１２）が荷おろし箇所に接地したことが検出された時点から開始されるもので、この第二手順では、起伏制御弁（８ａ）に対してブーム（３）の倒伏作動を指令する倒伏指令信号を出力する。
【請求項５】
基台（１）に旋回用油圧モータ（７）により旋回作動自在に取り付けられた旋回台（２）、旋回台（２）に起伏用油圧シリンダ（８）により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ（９）により伸縮作動自在なブーム（３）、旋回台（２）又はブーム（３）の基端部に取り付けられてウインチ用油圧モータ（１０）により巻上巻下作動自在なウインチ（４）、及びウインチ（４）からのワイヤーロープ（５）を介してブーム（３）の先端部（３ｂ）に巻上巻下作動自在に吊下した吊具（６）を具備し、通常のクレーン作業時には、コントローラ（１１）を経由する、旋回操作手段（７ｂ）、起伏操作手段（８ｂ）、伸縮操作手段（９ｂ）、及びウインチ操作手段（１０ｂ）からの各操作信号で、前記旋回用油圧モータ（７）の旋回制御弁（７ａ）、起伏用油圧シリンダ（８）の起伏制御弁（８ａ）、伸縮用油圧シリンダ（９）の伸縮制御弁（９ａ）、及びウインチ用油圧モータ（１０）のウインチ制御弁（１０ａ）をそれぞれ制御するよう構成してなるブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置であって、
荷おろし指令手段（１４）、ブーム（３）に作用する負荷を検出する負荷検出手段（１３）、及びワイヤーロープ繰出長検出手段（１５）を設けて、これら各手段からの信号をコントローラ（１１）に入力すると共に、
前記コントローラ（１１）は、荷おろし指令手段（１４）からの荷おろし指令信号が入力されたときに、下記の第一手順及び第二手順に従い、且つ該各手順中にそれぞれ示した条件のもと、起伏制御弁（８ａ）とウインチ制御弁（１０ａ）に各指令信号を出力し、吊荷（１２）からの荷おろし位置に対する水平分力の発生を抑えて吊荷（１２）を荷おろしするよう構成している、
ことを特徴とするブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置。
（第一手順）
この第一手順は、荷おろし指令手段（１４）からの荷おろし指令信号の入力時点から、負荷検出手段（１３）の信号で、吊荷（１２）が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ（５）を介してブーム先端支持力により支持され残余部分が荷おろし箇所接地部を通じて荷おろし箇所支持力により支持された状態になったことが検出されるまでを指し、この第一手順では、ウインチ制御弁（１０ａ）に対してウインチ巻下作動を指令する巻下指令信号を出力する。
（第二手順）
この第二手順は、第一手順の完了時、即ち吊荷（１２）が荷おろし箇所に接地したことが検出された時点から開始されるもので、この第二手順では、起伏制御弁（８ａ）に対してブーム（３）の倒伏作動を指令する倒伏指令信号を出力すると共に、ウインチ制御弁（１０ａ）に対してウインチ巻下作動を指令する巻下指令信号を出力する。この出力される巻下指令信号は、当該第二手順で行われるブーム倒伏作動に伴うブーム先端部（３ｂ）の作業半径増大をブーム（３）の撓みの復元促進により抑制するためのウインチ巻下作動量であって、負荷検出手段（１３）の検出値及びワイヤーロープ繰出長検出手段（１５）の検出値の関数として算出されるウインチ巻下作動量だけウインチを巻下作動させるためのものである。
【請求項６】
請求項５において、
第二手順でコントローラ（１１）からウインチ制御弁（８ａ）に対して出力される巻下指令信号は、第一手順完了時に吊荷自重の大部分を支持しているワイヤーロープ（５）の張力が、当該第二手順で漸減するのに伴って発生するワイヤーロープ（５）の縮み量に見合う量だけウインチ（４）を巻下作動させるものである、
ことを特徴とするブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし方法及び装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図３には、本発明の吊荷の荷おろし方法及び装置の適用対象としてのブーム式クレーンが示されている。このブーム式クレーンは、基台１に旋回用油圧モータ７により旋回作動自在に取り付けられた旋回台２、旋回台２に起伏用油圧シリンダ８により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ９により伸縮作動自在なブーム３、旋回台２又はブーム３の基端部に取り付けられてウインチ用油圧モータ１０により巻上巻下作動自在なウインチ４、及びウインチ４からのワイヤーロープ５を介してブーム３の先端部３ｂに巻上巻下作動自在に吊下した吊具６を具備している。図４には図３のブーム式クレーンの制御回路を示している。
【０００３】
そして、図３のブーム式クレーンは、通常のクレーン作業時には、図４に示すように、コントローラ１１を経由する、旋回操作操作手段７ｂ、起伏操作手段８ｂ、伸縮操作手段９ｂ、及びウインチ操作手段１０ｂからの各操作信号で、旋回用油圧モータ７の旋回制御弁７ａ、起伏用油圧シリンダ８の起伏制御弁８ａ、伸縮用油圧シリンダ９の伸縮制御弁９ａ、及びウインチ用油圧モータ１０のウインチ制御弁１０ａをそれぞれ制御するようになっている。１２は吊荷を示す。
【０００４】
図４に示すように、旋回操作手段７ｂからの旋回操作信号７ｂ−１、起伏操作手段８ｂからの起伏操作信号８ｂ−１、伸縮操作手段９ｂからの起伏操作信号９ｂ−１、及びウインチ操作手段１０ｂからのウインチ操作信号１０ｂ−１は、それぞれコントローラ１１に入力され、該コントローラ１１は、これらの操作信号が入力されると次の如く機能するようになっている。
【０００５】
旋回操作手段７ｂから旋回操作信号７ｂ−１が入力れさると、入力に係る旋回操作信号７ｂ−１が指示する方向と速度で旋回油圧モータ７を作動させるための旋回制御弁７ａの切換指令信号７ｂ−２を生成して、これを旋回制御弁７ａに出力する。
【０００６】
起伏操作手段８ｂから起伏操作信号８ｂ−１が入力されると、入力に係る起伏操作信号８ｂ−１が指示する方向と速度で起伏用油圧シリンダ８を作動させるための起伏制御弁８ａの切換指令信号８ｂ−２を生成して、これを起伏制御弁８ａに出力する。
【０００７】
伸縮操作手段９ｂから伸縮操作信号９ｂ−１が入力されると、入力に係る起伏操作信号９ｂ−１が指示する方向と速度で伸縮用油圧シリンダ９を作動させるための伸縮制御弁９ａの切換指令信号９ｂ−２を生成して、これを伸縮制御弁９ａに出力する。
【０００８】
ウインチ操作手段１０ｂからウインチ操作信号１０ｂ−１が入力されると、入力に係るウインチ操作信号１０ｂ−１が指示する方向と速度でウインチ用油圧モータ１０を作動させるためのウインチ制御弁１０ａの切換指令信号１０ｂ−２を生成して、これをウインチ制御弁１０ａに出力する。
【０００９】
尚、図３において、ブーム３は伸縮ブームそのものが示されているが、本発明の吊荷の荷おろし方法及び装置の適用対象としてのブーム式クレーンは、図３に示された伸縮ブームの先端部３ｂに継ぎ足された継ぎ足しジブの先端部から吊具６を巻上巻下作動自在に吊下したブーム式クレーンをも包含するものである。
【００１０】
ところで、ブーム式クレーンにおいて、吊荷１２を空中に吊り上げた状態では、吊荷重量によってブーム３が撓むようになる。即ち、図３に仮想線で示すように、ブーム３の長手方向中間部が上に凸となるように撓む。そして、ブーム３による吊荷１２の吊り上げ状態（ブーム３が撓んでいる）から、吊荷１２を完全に地上に降下させると、図３に実線図示するようにブーム３が直線状に復元するという性質を有している。
【００１１】
上記の如く構成したブーム式クレーンにあっては、吊具６に係止して空中に吊り上げた吊荷１２を所定の荷おろし箇所（荷おろし場所と同意味）に荷おろしする場合、従来は、旋回台２の旋回作動、ブーム３の起伏作動、ブーム３の伸縮作動、及びウインチ４の巻上巻下作動を併用して、吊具６に係止した吊荷１２を荷おろし箇所の直上に宙吊り状態で位置させた後に、ウインチ４の巻下作動により吊荷１２を降下させて当該吊荷１２を荷おろし箇所に荷おろしする方法が取られている。
【００１２】
しかしながら、荷おろし箇所の直上にある吊荷１２をウインチ４の巻下作動により降下させて荷おろしする場合、吊荷１２が荷おろし箇所に接地するまでは、吊荷１２は鉛直に降下するものの、吊荷１２が荷おろし箇所に接地した時点から吊荷自重の全部が荷おろし箇所で支持された荷おろし完了までの過程で、ブーム先端支持力及びこの支持力に応じて発生していたブームの撓みが漸減しこれに応じてブーム先端部３ｂが作業半径減少側に移動する。このため、この過程において、ブーム先端部３ｂから吊具６を吊り下げたワイヤーロープ５の鉛直線からの傾斜が次第に増大し、吊荷１２から荷おろし箇所に対する水平分力が生じる。
【００１３】
このような水平分力は、水平な力に対して不安定な荷おろし箇所に吊荷１２を荷おろしする場合、あるいは狭い荷おろし箇所に吊荷１２を安定的に荷おろしする場合等に悪影響を及ぼし、さらに荷おろし完了後に吊荷１２から外された吊具６が揺動するという問題も生じさせる。
【００１４】
本発明は、吊荷から荷おろし箇所に対する水平分力の発生を抑えて吊荷を荷おろしすることが可能なブーム式クレーンによる吊荷の荷おろし方法及び装置を提供することを目的とするものであるが、このような目的を持つ従来技術は存在しない。
【００１５】
強いて関連する従来技術をあげるとすれば、特開平２００２−３６２８８０に開示された吊荷の地切方法及び装置、即ち、定置された吊荷をブーム式クレーンで吊り上げて地切する際に地切後の吊荷に荷振れが生じないよう鉛直に地切するブーム式クレーンを用いた吊荷の地切方法及び装置がある。この地切方法及び装置は、吊荷からの吊荷定置箇所（場所）に対する水平分力の発生を抑えるという観点では共通するものが内在していると見られるものの、吊荷の荷おろしに関するものではない。
【００１６】
【特許文献１】特開平２００２−３６２８８０
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
本発明は、上述したように、吊荷から荷おろし箇所に対する水平分力の発生を抑えて吊荷を安全に荷おろしすることが可能なブーム式クレーンによる吊荷の荷おろし方法及び装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明は、特許請求の範囲の請求項１〜請求項３に記載のブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし方法、及び請求項４〜請求項６に記載のブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置により、上記した目的を達成しようとするものである。尚、以下の説明では、本願のブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし方法、及びブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置を、それぞれ単に「荷おろし方法」及び「荷おろし装置」ということがある。
【００１９】
請求項１の発明
請求項１の荷おろし方法では、次の構成のブーム式クレーンを使用している。即ち、この請求項１で使用しているブーム式クレーンは、基台１に旋回用油圧モータ７により旋回作動自在に取り付けられた旋回台２、旋回台２に起伏用油圧シリンダ８により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ９により伸縮作動自在なブーム３、旋回台２又はブーム３の基端部に取り付けられてウインチ用油圧モータ１０により巻上巻下作動自在なウインチ４、及びウインチ４からのワイヤーロープ５を介してブーム３の先端部３ｂに巻上巻下作動自在に吊下した吊具６を具備している。
【００２０】
又、このブーム式クレーンは、通常のクレーン作業時には、コントローラ１１を経由する、旋回操作手段７ｂ、起伏操作手段８ｂ、伸縮操作手段９ｂ、及びウインチ操作手段１０ｂからの各操作信号で、旋回用油圧モータ７の旋回制御弁７ａ、起伏用油圧シリンダ８の起伏制御弁８ａ、伸縮用油圧シリンダ９の伸縮制御弁９ａ、及びウインチ用油圧モータ１０のウインチ制御弁１０ａをそれぞれ制御するようになっている。
【００２１】
そして、この請求項１の荷おろし方法は、上記のブーム式クレーンを使用し、下記の第一手順及び第二手順を順次行うことにより、吊荷１２から荷おろし箇所（荷おろし場所と同意味）に対する水平分力の発生を抑えて吊荷１２を荷おろしするものである。
【００２２】
（第一手順）
この第一手順は、旋回台２の旋回作動、ブーム３の起伏作動、ブーム３の伸縮作動、及び吊具６の巻上巻下作動を併用して吊具６に係止した吊荷１２を荷おろし箇所の直上に位置させた上で（この状態では吊荷１２が荷おろし箇所に接地していない）、ウインチ４を巻下作動により吊荷１２を鉛直に降下させ、吊荷１２が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ５の張力を介してブーム先端支持力により支持され、吊荷自重の残余部分が接地部を通じて荷おろし箇所で支持された状態にする。
【００２３】
（第二手順）
この第二手順は、第一手順の完了後、ブーム３の倒伏のみにより、吊具６に係止した吊荷自重の全部が荷おろし箇所で支持された状態にする。
【００２４】
請求項２の発明
請求項２の荷おろし方法でも、上記請求項１に記載したブーム式クレーンを使用している。尚、ブーム式クレーンの詳細は、請求項１に記載の説明を援用する。
【００２５】
そして、この請求項２の荷おろし方法は、下記の第一手順及び第二手順を順次行うことにより、吊荷１２から荷おろし箇所（場所）に対する水平分力の発生を抑えて吊荷１２を荷おろしするものである。
【００２６】
（第一手順）
この第一手順は、旋回台２の旋回作動、ブーム３の起伏作動、ブーム３の伸縮作動、及び吊具６の巻上巻下作動を併用して吊具６に係止した吊荷１２を荷おろし箇所の直上に位置させた上で（この状態では吊荷１２が荷おろし箇所に接地していない）、ウインチ４を巻下作動により吊荷１２を鉛直に降下させ、吊荷１２が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ５張力を介してブーム先端支持力により支持され、吊荷自重の残余部分が接地部を通じて荷おろし箇所で支持された状態にする。尚、この請求項２の第一手順は、上記請求項１の第一手順と同じである。
【００２７】
（第二手順）
この第二手順は、ブーム３の倒伏作動と、このブーム３の倒伏作動に伴うブーム先端部３ｂの作業半径増大を抑制するウインチ４の巻下作動を併用して、吊具６に係止した吊荷自重の全部が接地部を通じて荷おろし箇所で支持された状態にする。
【００２８】
請求項３の発明
請求項３の荷おろし方法は、上記請求項２に従属するものであって、この請求項３では、請求項２の荷おろし方法の第二手順でブーム倒伏作動に併用して行われるウインチ巻下作動を、第一手順完了時に吊荷自重の大部分を支持しているブーム先端支持力及びワイヤーロープ張力が当該第二手順でなされるブーム倒伏作動により漸減する過程で生じるワイヤーロープ５の縮み変形に起因するブーム先端部３ｂの作業半径増大を抑制するものに特定したものである。
【００２９】
請求項４の発明
請求項４の発明は、ブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置を対象にしたものである。ブーム式クレーンとしては、上記請求項１に記載のものを使用している。
【００３０】
即ち、この請求項４で使用しているブーム式クレーンは、基台１に旋回用油圧モータ７により旋回作動自在に取り付けられた旋回台２、旋回台２に起伏用油圧シリンダ８により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ９により伸縮作動自在なブーム３、旋回台２またはブーム３の基端部に取り付けられてウインチ用油圧モータ１０により巻上巻下作動自在なウインチ４、及びウインチ４からのワイヤーロープ５を介してブーム３の先端部に巻上巻下作動自在に吊下した吊具６を具備している。
【００３１】
又、このブーム式クレーンは、通常のクレーン作業時には、コントローラ１１を経由する、旋回操作手段７ｂ、起伏操作手段８ｂ、伸縮操作手段９ｂ、及びウインチ操作手段１０ｂからの操作信号で、前記旋回用油圧モータ７の旋回制御弁７ａ、起伏用油圧シリンダ８の起伏制御弁８ａ、伸縮用油圧シリンダ９の伸縮制御弁９ａ、及びウインチ用油圧モータ１０のウインチ制御弁１０ａをそれぞれ制御するよう構成している。
【００３２】
そして、この請求項４の荷おろし装置は、荷おろし指令手段１４、及びブーム３に作用する負荷を検出する負荷検出手段１３を設けて、これら各手段からの信号をコントローラ１１に入力すると共に、コントローラ１１は、荷おろし指令手段１４からの荷おろし指令信号が入力されたときに、下記の第一手順及び第二手順に従い、且つ該各手順中にそれぞれ示した条件のもと、起伏制御弁８ａとウインチ制御弁１０ａに指令信号を出力し、吊荷１２からの荷おろし位置に対する水平分力の発生を抑えて吊荷１２を荷おろしするように構成されている。
【００３３】
（第一手順）
この第一手順は、荷おろし指令手段１４からの荷おろし指令信号の入力時点から、負荷検出手段１３の信号で、吊荷１２が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ５を介してブーム先端支持力により支持され残余部分が荷おろし箇所接地部を通じて荷おろし箇所支持力により支持された状態になったことが検出されるまでを指し、この第一手順では、ウインチ制御弁１０ａに対してウインチ４の巻下作動を指令する巻下指令信号を出力する。
【００３４】
（第二手順）
この第二手順は、第一手順の完了時、即ち吊荷１２が荷おろし箇所に接地したことが検出された時点から開始されるもので、この第二手順では、起伏制御弁８ａに対してブーム３の倒伏作動を指令する倒伏指令信号を出力する。
【００３５】
請求項５の発明
請求項５の発明も荷おろし装置を対象にしており、この請求項５の荷おろし装置も、上記請求項４に記載のブーム式クレーンに使用している。尚、ブーム式クレーンの詳細は、請求項４に記載の説明を援用する。
【００３６】
そして、この請求項５の荷おろし装置は、荷おろし指令手段１４、ブームに作用する負荷を検出する負荷検出手段１３、及びワイヤーロープ繰出長検出手段１５を設けて、これら各手段からの信号をコントローラに入力すると共に、コントローラ１１は、荷おろし指令手段１４からの荷おろし指令信号が入力されたときに、下記の第一手順及び第二手順に従い、且つ該各手順中にそれぞれ示した条件のもと、起伏制御弁８ａとウインチ制御弁１０ａに指令信号を出力し、吊荷１２からの荷おろし位置に対する水平分力の発生を抑えて、吊荷１２を荷おろしするよう構成している。
【００３７】
（第一手順）
この第一手順は、荷おろし指令手段１４からの荷おろし指令信号の入力時点から、負荷検出手段１３の信号で、吊荷１２が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ５を介してブーム先端支持力により支持され残余部分が荷おろし箇所接地部を通じて荷おろし箇所支持力により支持された状態になったことが検出されるまでを指し、この第一手順では、ウインチ制御弁１０ａに対してウインチ巻下作動を指令する巻下指令信号を出力する。
【００３８】
（第二手順）
この第二手順は、第一手順の完了時、即ち吊荷１２が荷おろし箇所に接地したことが検出された時点から開始されるもので、この第二手順では、起伏制御弁８ａに対してブーム３の倒伏作動を指令する倒伏指令信号を出力すると共に、ウインチ制御弁１０ａに対してウインチ巻下作動を指令する巻下指令信号を出力する。この出力される巻下指令信号は、当該第二手順で行われるブーム倒伏作動に伴うブーム先３端部の作業半径増大をブーム３撓みの復元促進により抑制するためのウインチ巻下作動量であって、負荷検出手段１３の検出値及びワイヤーロープ繰出長検出手段１５の検出値の関数として算出されるウインチ巻下作動量だけウインチを巻下作動させるためのものである。
【００３９】
請求項６の発明
請求項６の荷おろし装置は、上記請求項５に従属するものであり、請求項５の荷おろし装置の第二手順でブーム３の倒伏作動に併用して行われるウインチ４巻下作動について具体的に限定したものである。
【００４０】
即ち、この請求項６の荷おろし装置は、第二手順でコントローラ１１からウインチ制御弁８ａに対して出力される巻下指令信号を、第一手順完了時に吊荷自重の大部分を支持しているワイヤーロープ５の張力が当該第二手順で漸減するのに伴って発生するワイヤーロープの縮み量に見合う量だけウインチ４を巻下作動させるものであることを限定したものである。
【発明の効果】
【００４１】
次に請求項１〜６の各発明の効果を、その作用と共に説明する。
【００４２】
請求項１の発明（荷おろし方法）の作用効果
ブーム式クレーンで荷おろしする際には、通常は次のような特性がある。即ち、吊荷１２を空中で支持している状態では、吊荷１２の自重によりブーム３が撓ませられている（ブーム長手方向中間部が上に凸となるように撓んでいる）。そして、荷おろし作業の過程において、吊荷１２が荷おろし箇所に軽く接地した時点から吊荷自重の全体が荷おろし箇所に支持される間にブーム３の撓みが漸減していき（ブーム３が直線状に復元していく）、このときブーム先端部３ｂが作業半径減少側に移動して、ブーム先端部３ｂから吊具６を吊り下げたワイヤーロープ５が鉛直線から傾斜し、吊荷１２から荷おろし箇所に対する水平分力が生じるという特性がある。尚、このように、荷おろしした吊荷１２に水平分力が生じると、背景技術の項で説明したような悪影響が発生する。
【００４３】
そこで、このような荷おろし時の特性（悪影響）を改善するために、請求項１の荷おろし方法では、下記の第一手順及び第二手順を行う。
【００４４】
先ず、第一手順において、吊荷１２が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ５の張力を介してブーム先端支持力により支持され吊荷自重の残余部分が接地部を通じて荷おろし箇所で支持された状態になるまで、ウインチ４の巻下作動により鉛直に降下させる。
【００４５】
この第一手順では、ブーム３の起伏ならびに伸縮作動が停止されており、しかもブーム先端支持力（ブーム先端部３ｂによる吊荷１２の支持力）、及びこのブーム先端支持力に応じて生じているブーム３の撓みは殆ど変化しない（ブーム３が撓んだままである）ので、ブーム先端部３ｂの作業半径も殆ど変化しない。したがって、ブーム先端部３ｂから吊具６を吊り下げたワイヤーロープ５は略鉛直線を維持しており、当該第一手順の完了時に吊荷１２が接地している荷おろし箇所には、水平分力が殆ど作用しない。
【００４６】
次いで、第二手順においてブーム３を倒伏作動させて、吊具６に係止した吊荷自重の全部が荷おろし箇所で支持された状態、即ち、荷おろし完了状態にする。この第二手順の実行により、第一手順完了時のブーム先端支持力（吊荷自重の大部分を支持している）が漸次荷おろし箇所による支持力に移行し、最終的に吊荷自重の全部が荷おろし箇所で支持された状態（荷おろし完了状態）となる。
【００４７】
以下で説明するように、この第二手順のブーム３の倒伏作動は、開始から荷おろし完了までの間、ブーム先端部３ｂの作業半径を殆ど変化させることはない。したがって、この間、ブーム３先端部から吊具６を吊り下げたワイヤーロープ５は略鉛直線を維持しており、荷おろし箇所には吊荷１２からの水平分力が殆ど作用しない。
【００４８】
第二手順でなされるブーム３の倒伏作動は、第一手順終了時に吊荷自重の大部分を支持しているブーム先端支持力に応じて撓んでいるブーム３が、その撓みを復元させながら行われる。このブーム３の撓みの復元は、ブーム先端支持力ならびにワイヤーロープ５の張力減少（吊荷自重の支持が、ブーム先端支持力による支持から荷おろし箇所による支持力による支持への移行を意味する）と同時に進行し、荷おろし完了時点では、吊荷自重のブーム先端支持力、吊荷自重に基づくブーム３の撓み、吊荷自重に基づくワイヤーロープ５の張力は、いずれもゼロとなる。
【００４９】
一方、ブーム先端部３ｂは、第二手順により吊荷１２の荷おろしが完了するまでの間、その高さ変動がワイヤーロープ５を介して吊荷１２（荷おろし箇所に接地した吊荷１２）により拘束されている。そして、第二手順でのブーム３の倒伏作動が、当該第二手順で吊荷１２の荷おろしが完了するまでの間、ブーム先端部３ｂの高さ変動が拘束された状況下でブーム３の撓みの復元と同時進行的に行われる関係上、このブーム３の倒伏作動による実質ブーム起仰角度（ブーム３の起伏支点３ａとブーム先端部３ｂを結ぶ線分の起仰角度）は略一定に維持されている。
【００５０】
このように、請求項１の荷おろし方法によれば、第二手順で荷おろしが完了するまでの間、実質ブーム起仰角度が略一定に維持され、しかもブーム先端部３ｂの高さ変動が拘束されているので、この間のブーム先端部３ｂの作業半径方向への移動は殆ど発生せず、その結果、ブーム先端部３ｂから吊具６を吊り下げたワイヤーロープ５は略鉛直を維持し、吊荷１２から荷おろし箇所に対し水平分力が殆ど作用しないという効果が得られる。
【００５１】
尚、このように、荷おろし完了時に水平分力が作用しなくなると、不安定な荷おろし箇所に吊荷１２を荷おろしする場合や、狭い荷おろし箇所に吊荷１２を安定的に荷おろしする場合等に悪影響が生じなくなり、さらに荷おろし完了後に吊荷１２から外された吊具６が揺動するという問題も生じない。
【００５２】
請求項２の発明（荷おろし方法）の作用効果
上記した請求項１の荷おろし方法は、吊荷１２から荷おろし箇所に対して水平分力が殆ど作用しないので、ブーム式クレーンでの荷おろし作業に効果的に用いることができるものである。しかしながら、厳密にいえば、その第二手順で荷おろしが完了するまでの間に、ブーム先端部３ｂの作業半径を増加させる下記要因（作業半径増加要因）を内在している。この作業半径増加要因によるブーム先端部３ｂの作業半径の増加は、吊荷１２から荷おろし箇所に対する水平分力の増加を意味する。
【００５３】
(1) ワイヤーロープ５の張力減少（吊荷自重の大部分を支持していたワイヤーロープ５の張力がゼロまで減少）に伴いワイヤーロープ５が縮み変形し、これに応じてブーム先端部３ｂの高さが低下する。このブーム先端部３ｂの高さ低下は、ブーム２の実質起仰角度を低下させ、ブーム先端部３ｂの作業半径を増加させる。
【００５４】
(2) ブーム３の撓みの復元は、ブーム３の実質長さ（ブーム３の起伏支点３ａとブーム先端部３ｂを結ぶ直線距離）を増加させ、ブーム先端部３ｂの作業半径を増加させる。
【００５５】
そこで、請求項２の荷おろし方法は、請求項１の荷おろし方法が持つこのような作業半径増加要因に基づくブーム先端部３ｂの作業半径増加を抑えて吊荷１２を荷おろししようとするものであり、請求項１の第二手順を次のように行うものである。尚、この請求項２における第一手順は請求項１の第一手順と同じである。
【００５６】
請求項２の荷おろし方法における第二手順は、ブーム３の倒伏作動と、このブーム３の倒伏作動に伴うブーム先端部３ｂの作業半径増大を抑制するウインチ４の巻下作動を併用して、吊具６に係止した吊荷１２の自重の全部が接地部を通じて荷おろし箇所で支持された状態にする、ものである。
【００５７】
この請求項２の荷おろし方法における第二手順は、請求項１の荷おろし方法が内包していた上記(1)(2)の作業半径増加要因に基づくブーム先端部３ｂの作業半径増加を、ウインチ４の巻下作動により抑制しようとするものである。この第二手順において、荷おろし完了までの間にブーム３の倒伏作動に併用してなされるウインチ４の巻下作動は、ブーム倒伏作動と同時進行的になされるブーム３の撓みの復元を促進させ、ブーム先端部３ｂの作業半径増加を抑制するものである。
【００５８】
したがって、請求項２の荷おろし方法によれば、請求項１の荷おろし方法に比して、ブーム先端部３ｂの作業半径の変動（増加）を一層高精度に抑制でき、これによりブーム先端部３ｂから吊具６を吊り下げたワイヤーロープ５の鉛直線からの傾斜、及び吊荷１２から荷おろし箇所に対しする水平分力の発生をより高度に抑制することができるという効果がある。
【００５９】
請求項３の発明（荷おろし方法）の作用効果
請求項３の荷おろし方法は、請求項２に従属するものであって、この請求項３の荷おろし方法では、請求項２の荷おろし方法の第二手順でブーム倒伏作動に併用して行われるウインチ４の巻下作動を、ブーム倒伏作動過程で生じるワイヤーロープ５の縮み変形に起因するブーム先端部の作業半径増大を抑制するものに特定したものである。
【００６０】
この請求項３の荷おろし方法は、上記請求項２の発明の作用効果の欄の冒頭部分に記載した作業半径増加要因の(1)によるブーム先端部３ｂの作業半径増加を抑制しようとするものであり、上記請求項２と同様の効果が得られる。
【００６１】
請求項４の発明（荷おろし装置）の作用効果
請求項４の荷おろし装置は、クレーンオペレータが、旋回台２の旋回、ブーム３の起伏ならびに伸縮、及びウインチ４の巻上げ巻下げ（吊具６の巻上げ巻下げ）の各作動を個別に操作して、吊具６に係止した吊荷１２を荷おろし箇所の直上に位置させた上で、その当該荷おろし指令手段１４を操作することで起動する。
【００６２】
荷おろし指令手段１４から荷おろし指令信号を受け取ったコントローラ１１は、請求項４中に記載した上記第一手順及び第二手順を順次実行する。
【００６３】
コントローラ１１は、第一手順の完了を負荷検出手段１３からの信号を介して検出するようになっている。即ち、第一手順によるウインチ４の巻下作動で吊荷１２が荷おろし箇所に接地すると、ブーム３に作用する負荷が若干ではあるが低減するが、これを負荷検出手段１３が検知し、コントローラ１１は、該負荷検出手段１３からの負荷低減信号を受けて第一手順の完了を検出するようになっている。
【００６４】
そして、請求項４の荷おろし装置は、上記請求項１の荷おろし方法における第一手順及び第二手順を自動的に実行するものであり、これによって上記した請求項１の荷おろし方法の効果を達成し得る。
【００６５】
請求項５の発明（荷おろし装置）の作用効果
請求項５の吊荷の荷おろし装置は、請求項４の吊荷の荷おろし装置と同様に、クレーンオペレータが、旋回台２の旋回、ブーム３の起伏ならびに伸縮、及びウインチ４の巻上げ巻下げの各作動を個別に操作して、吊具６に係止した吊荷１２を荷おろし箇所の直上に位置させた上で、その荷おろし指令手段１４を操作することで起動する。
【００６６】
荷おろし指令手段１４から荷おろし指令信号を受け取ったコントローラ１１は、請求項５中に記載した上記第一手順及び第二手順を順次実行する。
【００６７】
コントローラ１１は、第一手順の完了を、上記請求項４の荷おろし装置のそれと同様に、負荷検出手段１３からの信号を介して検出する。
【００６８】
第二手順で行われるブーム３の倒伏作動に伴うブーム先端部３ｂの作業半径増大は、コントローラ１１からウインチ制御弁１０ａに対して出力される巻下指令信号に基づくウインチ４の巻下作動により抑制される。
【００６９】
そして、請求項５の荷おろし装置は、上記請求項２の荷おろし方法における第一手順及び第二手順を自動的に実行するものであり、これによって上記した請求項２の荷おろし方法の効果を達成できる。
【００７０】
請求項６の発明（荷おろし装置）の作用効果
請求項６の荷おろし装置は、請求項５に従属するものであって、この請求項６の吊荷の荷おろし装置は、上記請求項３の荷おろし方法における第一手順及び第二手順を自動的に実行するものであり、これによって上記した請求項３の荷おろしの方法の効果を達成できる。
【実施例】
【００７１】
以下、本発明の実施例を図１（第１実施例）及び図２（第２実施例）に基づいて説明する。尚、本願実施例に係る吊荷の荷おろし方法及び装置が適用されるブーム式クレーンは、図３及び図４に示したもの採用しており、したがって本願実施例を説明するにあたり、図３及び図４に示したブーム式クレーンの構成及び符号はそのまま援用する。
【００７２】
本発明の請求項１〜３のブーム式クレーンに用いられる荷おろし方法については、上述した「課題を解決するための手段」及び「発明の効果」の欄における該当箇所で説明した通りであるので、ここでの説明は省略する。尚、これらの荷おろし方法は、対応する請求項に示した通りの手順を、クレーンオペレータが、直接所要の操作手段を操作することで実施するもの、及び自動化のための適当な装置（例えば、請求項４〜６の荷おろし装置）の助けを借りて実施するもの双方を含むものである。したがって、ここでは請求項４〜６のブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置について説明することにする。
【００７３】
図１及び図２は、図４に示したブーム式クレーンの作動制御回路に、本発明にかかる吊荷の荷おろし装置を付加したものである。付加された吊荷の荷おろし装置は、これら図中に仮想線で囲んだ部分である。
【００７４】
第１実施例
図１に示す第１実施例は、請求項４の荷おろし装置に対応するものである。図１において、１３はブーム３に作用する負荷を検出する負荷検出手段である。負荷検出手段１３の検出負荷は、負荷信号１３ａとしてコントローラ１１に入力されている。１４は荷おろしを指令する荷おろし指令手段である。この荷おろし指令手段１４をクレーンオペレータが荷おろし指令状態に操作することで、荷おろし指令信号１４ａがコントローラ１１に入力されるようになっている。
【００７５】
前記負荷検出手段１３は、ブーム先端支持力に関連するパラメータ値（ワイヤーロープ５の張力に関連するパラメータ値）を検出するものであり、該当するパラメータ値としては、ワイヤーロープ５の張力、起伏用油圧シリンダ８に作用する負荷、ブーム先端支持力そのもの、等がある。したがって、この負荷検出手段１３は、例えばワイヤーロープ５の引き出し側端部の吊具６又はブーム先端部３ｂへの係止部に介装したロードセル、起伏用油圧シリンダ８に作用する負荷を検出するシリンダ負荷検出器、あるいはブーム先端支持力を算出する手段（シリンダ負荷検出器、ブーム３の長さ検出器、ブーム３の起伏角度検出器、及びこれら検出器からの検出信号を用いてブーム先端支持力を算出するブーム先端支持力算出部で構成）等で構成する。
【００７６】
前記荷おろし指令手段１４は、荷おろし指令信号１４ａの出力／非出力をクレーンオペレータの操作で選択できるものである。
【００７７】
コントローラ１１は、荷おろし指令手段１４から荷おろし指令信号１４ａを受け取っていない状態では、通常のクレーン作業時の演算処理をする。即ち、旋回操作手段７ｂからの旋回操作信号７ｂ−１に対応する切換指令信号７ｂ−２を旋回制御弁７ａに出力し、起伏操作手段８ｂからの起伏操作信号８ｂ−１に対応する切換指令信号８ｂ−２を起伏制御弁８ａに出力し、伸縮操作手段９ｂからの伸縮操作信号９ｂ−１に対応する切換指令信号９ｂ−２を伸縮制御弁９ａに出力し、ウインチ操作手段１０ｂからのウインチ操作信号１０ｂ−１に対応する切換指令信号１０ｂ−２をウインチ制御弁１０ａに出力するようになっている。
【００７８】
コントローラ１１は、荷おろし指令手段１４から荷おろし指令信号１４ａを受け取った時には、荷おろし作業時の演算処理をする。この荷おろし作業時の演算処理は、下記の第一手順及び第二手順を順次実行するものである。
【００７９】
（第一手順）
この第一手順は、荷おろし指令手段１４からの荷おろし指令信号の入力時点から、負荷検出手段１３の信号で、吊荷１２が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ５を介してブーム先端支持力により支持され残余部分が荷おろし箇所接地部を通じて荷おろし箇所支持力により支持された状態になったことが検出されるまでを指し、この第一手順では、ウインチ制御弁１０ａに対してウインチ４の巻下作動を指令する巻下指令信号を出力する。
【００８０】
尚、このときのウインチ巻下げ速度は、ウインチ制御弁１０ａの開度を制御することで所定の低速で行われる。したがって、もし誤ってアクセルを踏み込んでも、不用意にウインチ用油圧モータ１０の回転数が上がらないようになっている（ウインチ巻下げ速度が低速のままで維持される）。
【００８１】
（第二手順）
この第二手順は、第一手順の完了時、即ち吊荷１２が荷おろし箇所に接地したことが検出された時点から開始されるもので、この第二手順では、起伏制御弁８ａに対してブーム３の倒伏作動を指令する倒伏指令信号を出力する。
【００８２】
次に、コントローラ１１の荷おろし作業時の上記各手順の演算処理を説明する。
【００８３】
この第１実施例（請求項４が対応）の荷おろし装置は、クレーンオペレータが、旋回台２の旋回、ブーム３の起伏ならびに伸縮、及びウインチ４の巻上げ巻下げ（吊具６の巻上げ巻下げ）の各作動を個別に操作して、吊具６に係止した吊荷１２が荷おろし箇所の直上（鉛直上方）に位置する状態（以下、荷おろし準備完了状態という）にした上で、その荷おろし指令手段１４を操作し当該荷おろし指令手段１４から荷おろし指令信号１４ａをコントローラ１１に入力することで起動する。
【００８４】
尚、荷おろし準備完了状態までは、通常のクレーン作業ができるよう、荷おろし指令手段１４を、荷おろし指令信号１４ａ非出力の状態に操作しておくものである。
【００８５】
荷おろし準備完了状態の下で、荷おろし指令手段１４を操作し荷おろし指令信号１４ａをコントローラ１１に入力すると、コントローラ１１は、通常のクレーン作業時の演算処理を排し、荷おろし作業時の演算処理を実行する。
【００８６】
荷おろし指令手段１４から荷おろし指令信号１４ａを受け取ったコントローラ１１は、先ず、ウインチ制御弁１０ａにウインチ４の巻下作動を指令する巻下指令信号（１０ｂ−２）を出力する。ここで出力される巻下指令信号（１０ｂ−２）は、低速度でウインチ４を巻下作動するものに制限されている。これによりウインチ４が巻下作動し、荷おろし準備完了状態にある吊荷１２を低速度で降下させる。
【００８７】
この第一手順では、コントローラ１１は、負荷検出手段１３からの負荷信号１３ａを監視しており、この負荷信号１３ａを介して、吊荷１２が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ５を介してブーム先端支持力により支持され残余部分が荷おろし箇所接地部を通じて荷おろし箇所支持力により支持された状態になったかどうかを、検出するようにしている。
【００８８】
具体的にいえば、コントローラ１１は、第一手順の進行中に、負荷検出手段１３からの負荷信号１３ａの値が、第一手順の開始時（コントローラ１１が荷おろし指令手段１４から荷おろし指令信号１４ａを受け取った時点）の値から所定量以上低減したこと（負荷低減信号）を検出すると、吊荷１２が荷おろし箇所に接地し、当該吊荷自重の大部分がワイヤーロープ５を介してブーム先端支持力により支持され残余部分が荷おろし箇所接地部を通じて荷おろし箇所支持力により支持された状態になったと判断する。
【００８９】
そして、コントローラ１１が負荷検出手段１３からの負荷低減信号を検出すると、第一手順を完了し（ウインチ制御弁１０ａに対する巻下指令信号１０ｂ−１の出力を停止して第一手順によるウインチ４の巻下作動を停止する）、続いて第二手順を開始する。
【００９０】
コントローラ１１は、この第二手順において起伏制御弁８ａに対してブーム３の倒伏作動を指令する倒伏指令信号（８ｂ−２）を出力する。ここで出力される倒伏指令信号（８ｂ−２）は、低速度でブーム３を倒伏作動させるものに制限されている。これによりブーム３が倒伏作動し、吊荷自重の支持が、ブーム先端支持力による支持から荷おろし箇所による支持力による支持へ漸次移行して荷おろしが完了する。
【００９１】
この第１実施例の荷おろし装置は、請求項１の荷おろし方法の第一手順及び第二手順を自動的に行うものであり、この間の作用及び効果は、上記「請求項１の発明の作用効果」の欄で説明したとおりである。
【００９２】
第２実施例
図２に示す第２実施例は、請求項５及び請求項６の荷おろし装置に対応するものである。この第２実施例の荷おろし装置は、図１（第１実施例）に示す上述の荷おろし装置に比較すると、ワイヤーロープ繰出長検出手段１５が付加され、このワイヤーロープ繰出長検出手段１５からのワイヤーロープし繰出長信号１５ａがコントローラ１１に入力されていること、及びコントローラ１１における第二手順の演算処理が異なっていること、の二点で相違している。
【００９３】
したがって、第２実施例の荷おろし装置の構成については、この相違点についての説明にとどめ、他の部分の構成については、図１（第１実施例）の荷おろし装置の説明をそのまま援用する。
【００９４】
図２において、１５はワイヤーロープ繰出長検出手段である。このワイヤーロープ繰出長検出手段１５は、ウインチ４から引き出されたワイヤーロープの長さ、即ち吊荷１２からの負荷を直接的に受け当該負荷の大小により伸縮変形するワイヤーロープ５部分の長さを検出するものである。
【００９５】
このワイヤーロープ繰出長検出手段１５は、例えば、ウインチ４におけるウインチドラムの所定の回転量毎にパルス信号を発生するパルス発生器と、このパルス発生器からのパルスをウインチ４の基準位置からの正逆回転に応じて加減して累積カウントしてワイヤーロープ５の繰出長を算出する演算部とで構成する。演算部は、コントローラ１１中に内在させてもよく、この場合、ワイヤーロープ繰出長検出手段１５は、コントロール１１外に設けたパルス発生器と、コントロール１１内に内在させた演算部とで構成される。
【００９６】
又、ブーム式クレーンによる吊荷１２の荷おろしは当該ブーム式クレーンが定置されたグランドレベルにある荷おろし箇所を対象として多用されるものであるから、このワイヤーロープ繰出長検出手段１５は、荷おろし箇所がブーム式クレーンが定置されているグランドレベルにあると想定し、この想定に係る荷おろし箇所に吊荷１２を接地させるのに必要なワイヤーロープ５の繰出長を検出（算出）するようにしたものを用いても良い。
【００９７】
この場合、ワイヤーロープ繰出長検出手段１５は、ブーム３の姿勢を決定するパラメータ（ブーム３の起仰角度及びブーム３の長さ）を検出する検出器と、これら検出器の検出値を用いてワイヤーロープ５の繰出長を演算する演算部とで構成する。演算部にはブーム先端部と吊具６間のワイヤーロープ５の懸数をデータとして記憶させておくものとする。
【００９８】
次に、コントローラ１１の荷おろし作業時の上記各手順の演算処理を説明する。
【００９９】
図２（第２実施例）の荷おろし装置は、図１（第１実施例）荷おろし装置と同様に、クレーンオペレータが、旋回台２の旋回、ブーム３の起伏ならびに伸縮、及びウインチ４の巻上げ巻下げ（吊具６の巻上げ巻下げ）の各作動を個別に操作して、吊具６に係止した吊荷１２が荷おろし箇所の直上（鉛直上方）に位置する状態（以下、荷おろし準備完了状態という）にした上で、その荷おろし指令手段１４を操作し当該荷おろし指令手段１４から荷おろし指令信号１４ａをコントローラ１１に入力することで起動する。
【０１００】
起動から第一手順が完了までの間は、第１実施例の荷おろし装置と同様に進行する。尚、この間のコントローラ１１の演算処理については、上記した第１実施例の荷おろし装置における該当部分の説明を援用する。
【０１０１】
コントローラ１１は、第一手順の完了後、下記の第二手順を開始する。
【０１０２】
（第二手順）
この第二手順は、第一手順の完了時、即ち吊荷１２が荷おろし箇所に接地したことが検出された時点から開始されるもので、この第二手順では、コントローラ１１は、起伏制御弁８ａに対してブーム３の倒伏作動を指令する倒伏指令信号（８ｂ−２）を出力すると共に、ウインチ制御弁１０ａに対してウインチ巻下作動を指令する巻下指令信号（１０ｂ−２）を出力する。
【０１０３】
出力される倒伏指令信号（８ｂ−２）は、低速度でブーム３を倒伏作動させるものに制限されている。これによりブーム３が低速度で倒伏作動し、吊荷自重の支持が、ブーム先端支持力による支持から荷おろし箇所による支持力による支持へ漸次移行する。
【０１０４】
出力される巻下指令信号（１０ｂ−２）は、当該第二手順で行われるブーム倒伏作動に伴うブーム先端部３ｂの作業半径増大をブーム３の撓みの復元促進により抑制するためのウインチ巻下作動量であって、負荷検出手段１３の検出値及びワイヤーロープ繰出長検出手段１５の検出値の関数として算出されるウインチ巻下作動量に見合う量だけウインチを巻下作動させるためのものである。又、この巻下指令信号（１０ｂ−２）は、低速でウインチ４を巻下作動させるものに制限されている。
【０１０５】
コントローラ１１は、第二手順での上記ウインチ４の巻下作動を実現するため、先ず、ブーム３に作用する負荷の減少量を負荷検出手段１３の検出値を用いて算出し、この算出に係るブーム先端部３ｂの負荷の減少量と、ワイヤーロープ繰出長検出手段１５からのワイヤーロープ繰出長さを因数として、第二手順進行中に生じるブーム先端部の作業半径増大を抑制するのに必要なウインチ４の巻下作動量を算出する。
【０１０６】
そして、この算出した巻下作動量に見合う量だけウインチ４を巻下作動させるための巻下指令信号（１０ｂ−２）を生成してウインチ制御弁１０ａに出力するのである。この第二手順により吊荷１２の荷おろし位置への荷おろしは完了する。
【０１０７】
尚、算出に係る巻下作動量だけウインチ４を巻下作動させるためのウインチ制御弁１０ａの制御は、フィードフォワード的な制御と、フィードバック的な制御がある。
【０１０８】
前者の場合、コントローラ１１から出力される巻下指令信号（１０ｂ−２）は、例えば、所定微速でウインチ４を巻下作動させるのに必要なレベルの切換指令信号を所要時間（前記所定微速のもと、第二手順進行中に生じるブーム先端部３ｂの作業半径増大を抑制するのに必要なウインチ４の巻下作動量を実現するために必要な時間）だけ出力するものとする。
【０１０９】
又、後者の場合、コントローラ１１から出力される巻下指令信号（１０ｂ−２）は、所定微速でウインチ４を巻下作動させるのに必要なレベルの切換指令信号をウインチ４の巻下作動量が算出に係る巻下作動量になるまで出力するものとする。この場合、ウインチ４の実際の巻下作動量を検出する巻下作動量検出手段を設け、この巻下作動量検出手段の検出巻下作動量をフィードバック信号として用いるものである。
【０１１０】
この第２実施例の荷おろし装置は、請求項２の荷おろし方法の第一手順及び第二手順を自動的に行うものであり、この間の作用及び効果は、上記「請求項２の発明の作用効果」の欄で説明したとおりである。
【０１１１】
又、この第２実施例の荷おろし装置では、第二手順でブーム３の倒伏作動に併用して行われるウインチ４の巻下作動を、第一手順完了時に吊荷自重の大部分を支持しているブーム先端支持力及びワイヤーロープ５の張力が当該第二手順でなされるブーム倒伏作動により漸減する過程で生じるワイヤーロープ５の縮み変形に起因するブーム先端部３ｂの作業半径増大を抑制するものに特定することができる。この場合は、請求項３の荷おろし方法の第一手順及び第二手順を自動的に行うことができ、その間の作用及び効果は、上記「請求項３の発明の作用効果」の欄で説明したとおりである。
【０１１２】
上記第１実施例及び第２実施例の荷おろし装置では、第二手順で吊荷１２の荷おろし箇所への荷おろしが完了したときに当該第二手順を自動的に終了させるかどうかについて説明していないが、この第二手順は、クレーンオペレータが荷おろし指令手段１４をＯＦＦ操作して終了させるようにしても良いし、荷おろしの完了をコントローラ１１で判断して第二手順（ブーム倒伏作動又は／及びウインチ巻下作動）を自動的に終了させるようにしても良い。尚、この第二手順を自動終了させる手段としては、吊荷１２による負荷がゼロになったことをコントローラ１１が検出したとき（負荷検出手段１３からの負荷信号１３ａを介して検出される）、あるいは荷おろし開始直前（ウインチ４の巻下作動直前）又は第一手順終了時におけるブーム３の起伏角度（撓んだ状態のブーム起伏角度）を初期状態とし、第二手順終了後にブーム３の撓みがなくなって該ブーム３の起伏角度が上記初期状態の起伏角度より所定角度以上（例えば角度５°以上）起仰したことをコントローラ１１が検出したとき等に、該コントローラ１１から第二手順を終了させる信号を発するようにしてもよい。
【０１１３】
本願の他の実施例として、次のように実施することができる。
【０１１４】
先ず、荷おろし作業中あるいは荷おろし作業完了時に、適宜の音を発することで、クレーンオペレータに荷おろし作業中であること、あるいは荷おろし作業が完了したことを報知させるようにしても良い。尚、荷おろし作業中及び荷おろし作業完了時にそれぞれ音を発するようにする場合は、荷おろし作業中の音色と荷おろし作業完了時の音色とを変えるとよい。
【０１１５】
又、吊荷１２の荷おろしプロセス（第一手順〜第二手順）の実行中においては、当該実行中の操作以外の操作を行うことで、実行中の荷おろしプロセスを中断させるようにしてもよい。例えば、第一手順のウインチ巻下作動中は、ブーム起伏操作、ブーム伸縮操作、ウインチ巻上げ操作等により荷おろし作業を中断させ、第二手順のブーム倒伏作動及びウインチ巻下作動中は、ブーム起仰操作、ブーム伸縮操作、ウインチ巻上げ操作等により荷おろし作業を中断させるようにすることができる。尚、旋回操作は、実行中の操作と併用して行えるようにすることができる。そして、荷おろしプロセスの中断後は、任意のクレーン操作手段を操作することで、通常のクレーン作業が行える。中断後に荷おろし作業を再開させる場合には、再度荷おろし指令手段１４を操作すればよい。尚、当該実行中の操作手段を中立にすると、荷おろし作業は一旦中断するが、当該操作手段を再操作すれば荷おろしプロセスは継続できる。
【０１１６】
又、荷おろし作業中のエンジン回転数は、一定の低速（例えば１２００回転以下の所定回転数）に維持させ、アクセルを踏み込んでもエンジン回転数が上がらないようにすることができる。尚、荷おろし作業完了時には、エンジン回転数を自動的にアイドリング回転にするようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】本発明に係るブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置の第１実施例の説明図である。
【図２】本発明に係るブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置の第２実施例の説明図である。
【図３】ブーム式クレーンの説明図である。
【図４】ブーム式クレーンの作動制御回路の説明図である。
【符号の説明】
【０１１８】
１は基台、２は旋回台、３はブーム、４はウインチ、５はワイヤーロープ、６は吊具、７は旋回油圧モータ、７ａは旋回制御弁、７ｂは旋回操作手段、７ｂ−１は旋回操作信号、７ｂ−２は旋回制御弁の切換指令信号、８は起伏用油圧シリンダ、８ａは起伏制御弁、８ｂは起伏操作手段、８ｂ−１は起伏操作信号、８ｂ−２は起伏制御弁の切換指令信号、９は伸縮用油圧シリンダ、９ａは伸縮制御弁、９ｂは伸縮操作手段、９ｂ−１は伸縮操作信号、９ｂ−２は伸縮制御弁の切換指令信号、１０はウインチ用油圧モータ、１０ａはウインチ制御弁、１０ｂはウインチ操作手段、１０ｂ−１はウインチ操作信号、１０ｂ−２はウインチ制御弁の切換指令信号、１１はコントローラ、１２は吊荷、１３は負荷検出手段、１３ａは負荷信号、１４は荷おろし指令手段、１４ａは荷おろし指令信号、１５はワイヤーロープ繰出長検出手段、１５ａはワイヤーロープ繰出長信号である。
【図１】
2006103931.tif 000003
【図２】
2006103931.tif 000004
【図３】
2006103931.tif 000005
【図４】
2006103931.tif 000006