(57)【要約】【課題】より確実に電線を布線面に接触させた状態で布線し、かつ、布線装置の小型化を図ること。【解決手段】電線１１０をワーク１００に向けて案内するヘッド部２０と、ワーク１００に対して前記ヘッド部２０が相対移動するように、ワーク１００を移動させるＸ−Ｙロボット４０とを備え、ヘッド部２０に電線押出機構３０が組込んである。電線押出機構３０のローラ回転駆動部３４で、一対の押出ローラ３２ａ，３２ｂを回転させることで、電線１１０が布線面１０１に押付けられるように、ヘッド部２０から電線１１０をワーク１００に向けて押出す。【選択図】図５
2006042404.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
布線対象となるワークに対して電線を布線する布線装置であって、
前記電線を前記ワークに向けて案内するヘッド部と、
前記ワークに対して前記ヘッド部が相対移動するように、前記ワーク及び前記ヘッド部の少なくとも一方を移動させる移動手段と、
を備え、
前記ヘッド部に、前記電線を前記ワークの布線面に向けて押出し可能な電線押出手段が設けられた、布線装置。
【請求項２】
請求項１記載の布線装置であって、
前記電線が前記ワークの布線面に押付けられるように、前記ワークと前記ヘッド部との相対移動量に応じた押出量で、前記電線押出手段が前記電線を押出す第１の動作モードで動作可能である、布線装置。
【請求項３】
請求項２記載の布線装置であって、
前記ワークと前記ヘッド部との相対移動量よりも少ない押出量で、前記電線押出手段が前記電線を押出す第２の動作モードにも切替えて動作可能な、布線装置。
【請求項４】
請求項３記載記載の布線装置であって、
前記電線押出手段は、前記ヘッド部の基端側で前記電線を挟込む一対の押出ローラと、前記一対の押出ローラのうち少なくとも一方を回転させて前記電線を押出す回転駆動手段と、前記一対の押出ローラに対して前記電線を挟込む力を調整自在に付与する挟込み力調整手段と、を有し、
前記挟込み力調整手段による前記電線の挟込み力を、前記第１の動作モード中よりも前記第２の動作モード中で小さくする、布線装置。
【請求項５】
請求項２〜請求項４のいずれかに記載の布線装置であって、
前記ヘッド部から前記電線を押出しながら、前記ヘッド部が前記ワークに対する布線経路を引返すように相対移動する第３の動作モードに切替えて動作可能な、布線装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に用いられる電気接続箱の配線板等に、電線を布線して所定の導電回路を構成するための布線装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の布線装置として、特許文献１に開示のものがある。
【０００３】
この布線装置では、電線を供給するヘッド部の先端側に、ガイドローラ及び押圧ピンが設けられている。そして、電線は、ガイドローラによりガイドされつつ、ヘッド部から引出されるようになっている。また、ヘッド部から引出された電線が、適宜タイミングで、押圧ピンにより押圧され、布線対象となる布線板側に押込まれるようになっている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２２４９５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記布線装置では、ヘッド部から引出される電線を、ガイドローラにてガイドしつつ、適宜位置で押圧ピンにより奥へ押込む構成となっている。
【０００６】
このため、ガイドローラ及び押圧ピンが、電線の布線方向に対して後方側に位置するように、布線ラインの曲り具合に応じて適宜ヘッド部全体を回転させる必要がある。従って、ヘッド部全体を回転させる機構が必要となり、布線装置の大型化を招くこととなっていた。
【０００７】
そこで、本発明は、布線装置の小型化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、この発明は、布線対象となるワークに対して電線を布線する布線装置であって、前記電線を前記ワークに向けて案内するヘッド部と、前記ワークに対して前記ヘッド部が相対移動するように、前記ワーク及び前記ヘッド部の少なくとも一方を移動させる移動手段と、を備え、前記ヘッド部に、前記電線を前記ワークの布線面に向けて押出し可能な電線押出手段が設けられたものである。
【０００９】
この場合に、前記電線が前記ワークの布線面に押付けられるように、前記ワークと前記ヘッド部との相対移動量に応じた押出量で、前記電線押出手段が前記電線を押出す第１の動作モードで動作可能にするとよい。
【００１０】
また、前記ワークと前記ヘッド部との相対移動量よりも少ない押出量で、前記電線押出手段が前記電線を押出す第２の動作モードにも切替えて動作可能とするとよい。
【００１１】
さらに、前記電線押出手段は、前記ヘッド部の基端側で前記電線を挟込む一対の押出ローラと、前記一対の押出ローラのうち少なくとも一方を回転させて前記電線を押出す回転駆動手段と、前記一対の押出ローラに対して前記電線を挟込む力を調整自在に付与する挟込み力調整手段と、を有し、前記挟込み力調整手段による前記電線の挟込み力を、前記第１の動作モード中よりも前記第２の動作モード中で小さくしてもよい。
【００１２】
また、前記ヘッド部から前記電線を押出しながら、前記ヘッド部が前記ワークに対する布線経路を引返すように相対移動する第３の動作モードでも動作可能とするとよい。
【発明の効果】
【００１３】
この発明の布線装置によると、電線をワークに向けて案内するヘッド部と、ヘッド部とワークとを相対移動させる移動手段とを備え、前記ヘッド部に、前記電線を前記ワークの布線面に向けて押出し可能な電線押出手段が設けられているため、電線をヘッド部からワークの布線面に向けて押出しつつ、布線することができる。従って、従来のように、引出される電線をガイドするガイドローラや、電線押込み用の押圧ピンが不要となり、布線装置の小型化を図ることができる。
【００１４】
また、前記電線が前記ワークの布線面に押付けられるように、前記ワークと前記ヘッド部との相対移動量に応じた押出量で、前記電線を押出す第１の動作モードで動作することで、より確実に電線を布線面に接触させた状態で布線することができる。
【００１５】
さらに、適宜タイミングにて、前記ワークと前記ヘッド部との相対移動量よりも少ない押出量で、前記電線を押出す第２の動作モードで動作することで、電線に張力を付与して、その曲り癖を防止することができる。
【００１６】
また、前記挟込み力調整手段による前記電線の挟込み力を、前記第１の動作モード中よりも前記第２の動作モード中で小さくすると、第２の動作モードで、電線を一対のローラ間から適度に滑り出させることができる。従って、電線に適度な張力を付与することができる。
【００１７】
さらに、前記ヘッド部から前記電線を押出しながら、前記ヘッド部が前記ワークに対する布線経路を引返すように相対移動する第３の動作モードで動作することで、電線をより確実にワークに押付けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、この発明の実施形態に係る布線装置について説明する。
【００１９】
図１（ａ）は布線装置１０を示す平面図、図１（ｂ）は布線装置１０を示す側面図、図１（ｃ）は布線装置１０を示す正面図である。
【００２０】
この布線装置１０は、所定のワーク１００に対して電線１１０を布線するための装置である。
【００２１】
ここで、布線対象となるワーク１００の一例について説明しておく。図２はワーク１００の部分正面図であり、図３はワーク１００の部分斜視図である。
【００２２】
ワーク１００は、例えば、車両において電源等の分配を行う電気接続箱を構成する絶縁配線板である。このワーク１００の一主面である布線面１０１上には、適宜間隔をあけて複数の案内凸部１０２が突出形成されている。そして、各案内凸部１０２間を通るようにして、被覆付の電線１１０が布線されることで、所定パターンの分岐回路が構成される。また、このワーク１００の適宜位置で、電線１１０に圧接端子等が組付けられることで、他の配線板側の配線部材や外部電気部品等との電気的な接続がなされるようになっている。
【００２３】
なお、本布線装置の布線対象としては、上記のような電気接続箱に適用される絶縁配線板としてのワーク１００に限らず、その他、電線が所定パターンで布線される種々のワーク１００を挙げることができる。
【００２４】
図１（ａ）、図１（ｂ）、図１（ｃ）に戻って、布線装置１０は、電線１１０をワーク１００に向けて案内するヘッド部２０と、ワーク１００とヘッド部２０とを相対移動させる移動手段としてのＸ−Ｙロボット４０とを備えている。
【００２５】
Ｘ−Ｙロボット４０は、ワーク１００に対して上記ヘッド部２０が相対移動するように、ワーク１００を移動させるように構成されている。
【００２６】
本実施形態では、Ｘ−Ｙロボット４０は、ワーク１００を載置固定するワークテーブル５０と、このワークテーブル５０を水平方向に沿って縦横に移動させる水平移動機構４２とを備えている。
【００２７】
ワークテーブル５０は、ワーク１００よりも大きな広がりを持つ板状に形成されており、このワークテーブル５０の一主面（上面）側の周囲に支持突起部５１が突出形成されている。そして、ワーク１００の布線面１０１を上方に向けると共にその４隅を支持突起部５１に保持させるようにして、該ワーク１００をワークテーブル５０上に載置することで、該ワーク１００がワークテーブル５０にセットされることになる。
【００２８】
また、水平移動機構４２は、布線装置１０の装置筐体１２上に固設された第２直線移動機構４６と、この第２直線移動機構４６上に設けられた第１直線移動機構４４との組合わせにより構成されている。
【００２９】
これら第１直線移動機構４４及び第２直線移動機構４６は、対象物を直線状に移動させる手段である。このような第１直線移動機構４４及び第２直線移動機構４６は、例えば、リニアモーションガイド（ＬＭガイド）と呼ばれる機構、即ち、ガイドレールに沿って移動自在に支持した対象物を、モータ及びボールネジ機構を用いた駆動機構によって往復移動させるようにした構成により実現される。
【００３０】
上記第１直線移動機構４４は、ワークテーブル５０を所定のＹ軸方向に沿って往復移動自在に支持すると共に、第２直線移動機構４６は、上記ワークテーブル５０を第１直線移動機構４４と共に所定のＸ軸方向に沿って往復移動自在に支持している。そして、第１直線移動機構４４及び第２直線移動機構４６の往復移動動作に応じて、上記ワークテーブル５０及びこれに載置固定されたワーク１００が、ヘッド部２０に対して水平方向に沿って縦横に移動自在とされることになる。
【００３１】
なお、ワーク１００とヘッド部２０とを相対移動させる移動手段としては、上記のＸ−Ｙロボット４０のようにワーク１００を移動させる手段の他、ヘッド部２０を移動させる手段、或は、ワーク１００及びヘッド部２０の双方を移動させる手段を用いてもよい。
【００３２】
ヘッド部２０は、リール等の電線供給源からの電線１１０を、ワーク１００に向けて案内するものであり、装置筐体１２上に立設された支持柱部１４により、ワークテーブル５０よりも上方の一定位置に支持固定されている。
【００３３】
図４（ａ）はヘッド部２０を示す平面図であり、図４（ｂ）はヘッド部２０を示す側面図であり、図４（ｃ）はヘッド部２０を示す正面図である。
【００３４】
図１及び図４に示すように、ヘッド部２０は、電線１１０を挿通案内するノズル部２２を備えている。また、このヘッド部２０は、電線１１０をワーク１００の布線面１０１に向けて押出す電線押出手段として電線押出機構３０を設けた構成とされている。
【００３５】
本実施形態では、上記支持柱部１４側に固定された固定片１５に２つの支持片１６，１７が延設固定されており、その一方側の支持片１６にノズル部２２が取付固定されている。ノズル部２２は、電線１１０を挿通可能な電線案内孔２２ｈを有しており、その電線案内孔２２ｈの軸方向をワーク１００の布線面１０１に対して略垂直に保つと共に、電線案内孔２２ｈの電線導出側（下側）の開口を布線面１０１に対向させる姿勢で、固定片１５に固定されている。なお、後述する一対の押出ローラ３２ａ，３２ｂの上方側にも、電線１１０を案内する基端側案内ノズル部２２Ｂが設けられている。
【００３６】
また、電線押出機構３０は、一対の押出ローラ３２ａ，３２ｂと、押出ローラ３２ａ，３２ｂを回転させるための回転駆動手段としてのローラ回転駆動部３４と、一対の押出ローラ３２ａ，３２ｂによる前記電線の挟込み力を調整する挟込み力調整手段として加圧シリンダ３６とを備えている。
【００３７】
そして、ヘッド部２０の基端側、ここでは、上記電線案内孔２２ｈの電線導入側（上側）の開口近傍位置で、一対の押出ローラ３２ａ，３２ｂ間に電線１１０を挟込むと共に、ローラ回転駆動部３４により一対の押出ローラ３２ａ，３２ｂを回転させている。これにより、ワーク１００の布線面１０１に向けて電線１１０を押出す構成となっている。この際、加圧シリンダ３６による押圧力に応じて、一対の押出ローラ３２ａ，３２ｂが電線１１０を挟込む力が調整されるようになっている。
【００３８】
より具体的に説明すると、上記一方側の支持片１６に、固定軸受ブラケット１６ａが取付固定されており、この固定軸受ブラケット１６ａに一方側の押出ローラ３２ａが回転自在に支持されている。
【００３９】
また、他方側の支持片１７に、サーボモータ等の回転駆動手段により構成されるローラ回転駆動部３４が取付けられている。このローラ回転駆動部３４の回転駆動軸３４ａは、上記一方側の押出ローラ３２ａの回転軸にカップリング等を介して連結されている。そして、ローラ回転駆動部３４の駆動により押出ローラ３２ａが回転駆動される構成となっている。
【００４０】
また、一方側の支持片１６に、空気シリンダ等で構成される加圧シリンダ３６が取付けられており、この加圧シリンダ３６の可動ロッド部３６ａに、上記固定軸受ブラケット１６ａに対して接近離隔移動自在に可動軸受ブラケット１６ｂが取付けられている。そして、この可動軸受ブラケット１６ｂに、上記一対の押出ローラ３２ａ，３２ｂの外周側面同士を対向させるようにして、他方側の押出ローラ３２ｂが回転自在に取付けられている。
【００４１】
そして、上記加圧シリンダ３６の可動ロッド部３６ａによる付勢力に応じて、一対の押出ローラ３２ａ，３２ｂ間で電線１１０を挟込む力が調整されるようになっている。
【００４２】
また、上記一対の押出ローラ３２ａ，３２ｂのそれぞれの回転軸には、歯合し合う歯車３３ａ，３３ｂが取付けられている。そして、ローラ回転駆動部３４による一方側の押出ローラ３２ａの回転駆動力が、歯車３３ａ，３３ｂを介して、他方側の押出ローラ３２ａ，３２ｂに伝達され、これにより両押出ローラ３２ａ，３２ｂが同期して回転するように構成されている。
【００４３】
なお、加圧シリンダ３６は、両歯車３３ａ，３３ｂが歯合し合う範囲内で、他方側の押出ローラ３２ｂを移動させる構成となっている。
【００４４】
図５は、本布線装置１０を示すブロック図である。同図に示すように、本布線装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備える一般的なマイクロコンピュータにより構成され、予め格納されたソフトウェアプログラムに従って後述する布線動作を制御する制御部６０を備えている。
【００４５】
特に、制御部６０は、予め登録された所定の布線パターンに従って電線１１０が布線されるように、Ｘ−Ｙロボット４０の動作制御を行って、ヘッド部２０とワーク１００とを相対移動させる。また、制御部６０は、ワーク１００とヘッド部２０との移動量に応じて電線１１０が押出されるように、電線押出機構３０のローラ回転駆動部３４の回転速度等を制御する。さらに、制御部６０は、加圧シリンダ３６に組込まれた電空レギュレータ３７ａ及び圧力センサ３７ｂに接続されている。そして、制御部６０は、圧力センサ３７ｂの検出信号に基づいて電空レギュレータ３７ａによる空気圧をフィードバック制御して、加圧シリンダ３６による付勢力、即ち、一対の押出ローラ３２ａ，３２ｂによる電線１１０の挟込み力を調整する。例えば、後述するように、第１の動作モードよりも第２の動作モードで、電線１１０の挟込み力が小さくなるように調整したり、或は、ローラ回転駆動部３４の回転速度等に応じて、電線１１０の挟込み力を調整する。
【００４６】
以上のように構成された布線装置１０における布線動作について説明する。
【００４７】
まず、本布線装置１０には、対象となるワーク１００に対する電線１１０の布線パターンが予め記憶されている。
【００４８】
本布線装置１０は、基本的な動作として、ワーク１００に対するヘッド部２０の相対移動軌跡が、当該布線パターンに応じたものとなるように、Ｘ−Ｙロボット４０を制御してワーク１００を移動させる動作を行う。
【００４９】
そして、その布線動作の途中で、下記の第１の動作モード、第２の動作モード、第３の動作モードで切替えて動作するようになっている。なお、布線動作の途中で、いずれのモードに切替えるかについては、上記布線パターンの所定区間に対応づけて予め設定されている。布線パターン中、どのような区間に対してどの動作モードを設定するのが好ましいかについては後述する。
【００５０】
第１の動作モードは、電線１１０がワーク１００の布線面１０１に押付けられるように、ヘッド部２０とワーク１００との相対移動量に応じた押出量で、電線押出機構３０により電線１１０を押出して、該電線１１０を布線面１０１に接触させようとするモードである。
【００５１】
第２の動作モードは、ワーク１００とヘッド部２０との相対移動量よりも少ない押出量で、電線１１０を押出すことで、電線１１０に張力を付与するためのモードである。
【００５２】
第３の動作モードは、ヘッド部２０から電線１１０を押出しながら、ワーク１００に対する布線経路を引返すようにヘッド部２０を相対移動させて、電線１１０を奥に押込もうとするモードである。
【００５３】
図６を参照してより具体的に説明する。図６は、ワーク１００の布線面１０１における電線１１０の布線パターンの要部拡大図を示している。
【００５４】
同図では、３組の案内凸部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃが、各間に電線１１０を配置可能な間隔をあけて配列された態様で、突設されている。そして、一方側（図６の左側）の案内凸部１０２ａの側方からの電線１１０が、該案内凸部１０２ａの一端部に沿って略Ｌ字状に曲げられた後、該案内凸部１０２ａと中央の案内凸部１０２ｂ間を通るように布線される。次に、電線１１０は、中央の案内凸部１０２ｂの他端部に沿って略Ｕ字状に折返すように曲げられて、該中央の案内凸部１０２ｂと他方側（図６の右側）の案内凸部１０２ｃとの間を通るように布線される。そして、電線１１０は、他方側の案内凸部１０２ｃの一端部に沿って略Ｌ字状に折曲げられて、その側方に導き出されるように布線されている。
【００５５】
このような布線パターンにおいて、ヘッド部２０から電線１１０を押出すだけで、当該電線１１０を布線面１０１から浮かせずに配設することができる部分、例えば、電線１１０を案内凸部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃに沿って略Ｌ字状或は略Ｕ字状等に曲げるように布線する区間Ｍ１（図６において破線で示す経路）で、上記第１の動作モードで電線１１０を布線する。
【００５６】
すなわち、 ヘッド部２０が上記区間Ｍ１を相対移動する際には、図７に示すように、電線１１０を布線面１０１に押付けることができるように、ワーク１００とヘッド部２０との相対移動量（本実施形態ではワーク１００の移動量）に応じた押出量で、電線押出機構３０が電線１１０を押出すようにする。具体的には、予め記憶された布線パターン等に基づいて、当該区間Ｍ１における上記相対移動量が算出される。そして、ヘッド部２０が区間Ｍ１を相対移動する間で、その相対移動量分の電線１１０を押出すように、電線押出機構３０のローラ回転駆動部３４の回転量、回転速度等を制御する。なお、実際には、ローラ回転駆動部３４の回転量、回転速度等は、電線１１０と一対の押出ローラ３２ａ，３２ｂ間のスリップ量等を考慮して適宜調整される。
【００５７】
これにより、電線１１０を、布線面１０１に押付けるようにして、より確実に布線面１０１に接触させた状態で布線することができることになる。また、この際、ヘッド部２０自体が電線１１０を布線面１０１に向けて押出していく構成であるため、電線１１０が案内凸部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃの側面に擦れ難くなるという利点もある。
【００５８】
また、上記のような布線パターンにおいて、電線１１０を引張ることができる場合、例えば、電線１１０を案内凸部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃに沿って略Ｌ字状或は略Ｕ字状に曲げるように布線した後に直線状に布線する区間Ｍ２（図６において一点鎖線で示す経路）で、上記第２の動作モードで電線１１０を布線する。
【００５９】
すなわち、ヘッド部２０が区間Ｍ２を相対移動する際には、図８に示すように、ワーク１００とヘッド部２０との相対移動量（本実施形態ではワーク１００の移動量）よりも少ない押出量で、電線押出機構３０が電線１１０を押出すようにする。具体的には、予め記憶された布線パターン等に基づいて、当該区間Ｍ２における上記相対移動量が算出される。そして、ヘッド部２０が区間Ｍ２を相対移動する間で、その相対移動量よりも少ない量（長さ）の電線１１０を押出すように、電線押出機構３０のローラ回転駆動部３４の回転量、回転速度等を制御する。
【００６０】
これにより、電線１１０をその曲げ部分で案内凸部１０２ａ（１０２ｂ，１０２ｃ）に引っ掛けた状態で、直線状の布線部分で電線１１０を引張るようにすることができる。これにより、電線１１０に張力を付与して、その曲り癖を直してまっすぐにすることができる。
【００６１】
また、この第２の動作モードでは、一対の押出ローラ３２ａ，３２ｂによる電線１１０の挟込み力が、上記第１の動作モードにおける挟込み力よりも小さくなるように、加圧シリンダ３６の電空レギュレータ３７ａを制御する。これにより、電線１１０を一対の押出ローラ３２ａ，３２ｂ間から適度に滑り出させることができ、従って、電線１１０に上記曲り癖を伸すのに適度な張力を付与することができる。
【００６２】
ちなみに、図９は、区間Ｍ２において、第２の動作モードを行わなかった布線態様を示す図である。この場合、電線１１０自体に曲り癖が生じていると、その曲り癖を残したままの電線１１０が直線状の区間Ｍ２に布線される。このため、当該区間Ｍ２で電線１１０が波打ち、布線面１０１から浮いてしまうこともあり得る。
【００６３】
これに対して、図８に示すように、第２の動作モードで電線１１０を布線して、電線１１０に張力を付与することで、該電線１１０を伸して布線することができるのである。
【００６４】
さらに、上記のような布線パターンにおいて、直線状の布線パターン部分であって特に電線１１０が布線面１０１から浮いてしまい易い区間Ｍ３（図６において２点鎖線で示す経路）では、上記第３の動作モードで電線１１０を布線する。電線１１０が浮いてしまい易い箇所は、実際にワーク１００に対して電線１１０を布線することで、実験的に特定することができる。
【００６５】
すなわち、図１０に示すように、直線状の布線経路部分において、電線１１０の曲り癖の有無に拘らず、電線１１０が布線面１０１から浮いてしまいやすい箇所が生じ得る。この場合に、図１１に示すように、ヘッド部２０が電線１１０を押出しつつ直線状の布線経路部分を所定距離通過した後、ヘッド部２０が、電線１１０を押出しながら、当該布線経路を引返すように相対移動するようにする。そして、ヘッド部２０が所定距離だけ引返すと、再度布線経路の順方向に沿って相対移動する。これにより、ヘッド部２０から余分に引出された電線１１０が、曲りつつ布線面１０１に押し当てられることになり、電線１１０がより確実に布線面１０１に押付けられることになる。
【００６６】
以上のように構成された布線装置によると、電線１１０をワーク１００に向けて案内するヘッド部２０と、ワーク１００を相対移動させるＸ−Ｙロボット４０とを備え、ヘッド部２０に、電線１１０をワーク１００の布線面１０１に向けて押出し可能な電線押出機構３０が設けられているため、電線１１０をヘッド部２０からワーク１００の布線面１０１に向けて押出しつつ、布線することができる。従って、従来のように、引出される電線１１０をガイドするガイドローラや電線押込み用の押圧ピンが、電線の布線方向に対して後方側に位置するように、ヘッド部２０を回転させる機構が不要となり、布線装置の小型化を図ることができ、また、低コスト化も可能となる。
【００６７】
より具体的には、第１の動作モードで、電線１１０がワーク１００の布線面１０１に押付けられるように、ワーク１００とヘッド部２０との相対移動量に応じた押出量で、電線１１０を押出しているため、より確実に電線１１０を布線面１０１に接触させた状態で布線することができる。
【００６８】
しかも、ヘッド部２０自体が電線１１０を押出すことを利用して該電線１１０を布線している構成であるため、電線１１０と案内凸部１０２，１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃの側面との擦れ合いを可及的に防止することもできる。また、ヘッド部２０の先端部に、従来のようなガイドローラや押圧ピン等を組込む必要が無くなり、小型化、耐久性向上、保全性向上を期待できる。
【００６９】
また、第２の動作モードで、ワーク１００とヘッド部２０との相対移動量よりも少ない押出量で、電線１１０を押出すことで、電線１１０に張力を付与して、その曲り癖を解消することができる。
【００７０】
この場合に、第２の動作モードにおける一対の押出ローラ３２ａ，３２ｂによる電線１１０の挟込み力が、上記第１の動作モードにおける挟込み力よりも小さくなるように、加圧シリンダ３６を制御することで、電線１１０を一対の押出ローラ３２ａ，３２ｂ間から適度に滑り出させて、電線１１０に適度な張力を付与することができる。
【００７１】
また、第３の動作モードで、ヘッド部２０から電線１１０を押出しながら、ヘッド部２０がワーク１００に対する布線経路を引返すように相対移動することで、電線１１０をより確実にワーク１００に押付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】図１（ａ）は布線装置を示す平面図、図１（ｂ）は布線装置を示す側面図、図１（ｃ）は布線装置を示す正面図である。
【図２】布線対象となるワークの一例を示す図である。
【図３】同上のワークの部分拡大斜視図である。
【図４】図４（ａ）はヘッド部を示す平面図であり、図４（ｂ）はヘッド部を示す側面図であり、図４（ｃ）はヘッド部を示す正面図である。
【図５】布線装置を示すブロック図である。
【図６】ワークの布線面における電線の布線パターンを示す説明図である。
【図７】第１の動作モードでの布線状態を示す図である。
【図８】第２の動作モードでの布線状態を示す図である。
【図９】電線に曲り癖が生じている比較例を示す図である。
【図１０】第３の動作モードでの布線状態を示す図である。
【図１１】第３の動作モードでの他の布線状態を示す図である。
【符号の説明】
【００７３】
１０  布線装置
２０  ヘッド部
３０  電線押出機構
３２ａ，３２ｂ  押出ローラ
３４  ローラ回転駆動部
３６  加圧シリンダ
４０  Ｘ−Ｙロボット
５０  ワークテーブル
６０  制御部
１００  ワーク
１０１  布線面
１０２  案内凸部
１１０  電線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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