(57)【要約】【課題】障害物がドアに接近していることを乗員に認識させることができるドア開閉動作支援装置を提供すること。【解決手段】車両１は、複数のドア２ａないし２ｄと、複数のドア２ａないし２ｄの一端にそれぞれ設けられたカメラ３ａないし３ｄと、カメラ３ａないし３ｄに接続された車載器４とを備える。車載器４においては、カメラ３ａおよびカメラ３ｃの何れもが撮像データを出力しているのか否かが判定される。撮像データを保持する領域が領域Ａかつ領域Ｃであるとの判定なされると、車両１の右後方のドアに設けられたカメラ３ｃからの撮像データが車両１の右前方のドアに設けられたカメラ３ａからの撮像データに優先して画像データに加工される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像面を車両の後方側に向けてドアの一端部に設けられ車両の後方側の画像を示す撮像データを出力する撮像手段と、
前記撮像手段からの撮像データを用いて車両の後方側の画像を表示画面に表示させる制御手段とを備えたドア開閉動作支援装置。
【請求項２】
前記制御手段は、右ドアに設けられた前記撮像手段からの撮像データを用いて右後方側の画像を表示画面の右部に表示させるとともに左ドアに設けられた前記撮像手段からの撮像データを用いて左後方側の画像を表示画面の左部に表示させることを特徴とする請求項１に記載のドア開閉動作支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、後方ドアに設けられた前記撮像手段からの撮像データを前方ドアに設けられた前記撮像手段からの撮像データよりも優先して用いて後方側の画像を表示画面に表示させることを特徴とする請求項１に記載のドア開閉動作支援装置。
【請求項４】
ドアの開閉に応じてドアの開放角度に関する角度データを出力する出力手段と、
前記出力手段によって出力された角度データを用いて前記撮像面の角度を制御する第２の制御手段とを備えることを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れかに記載のドア開閉動作支援装置。
【請求項５】
前記出力手段によって出力された角度データを用いて前記撮像手段に対する電気供給を制御する第３の制御手段とを備えることを特徴とする請求項１ないし請求項４の何れかに記載のドア開閉動作支援装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５の何れかに記載のドア開閉動作支援装置が組み込まれた車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドアの開閉動作を支援するドア開閉動作支援装置に関するものであって、より詳しくは、ドアの開閉動作を支援する車両などに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のドア開閉動作支援装置として、ドアミラーよりも前側に設けられ車両進行方向の左後方の撮像するカメラと、車両左側のドアミラーの反射角度を検出するドアミラー角度センサと、カメラが撮像した映像を視点変換する映像変換部と、映像変換部によって変換された画像データにドアミラー輪郭の画像を合成する映像合成部と、映像合成部からの画像データを映像として表示する表示部とを備える周辺監視装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開２００１−１０１７６９号公報（第２頁ならびに図１および図２を参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来のドア開閉動作支援装置においては、カメラがドアミラーよりも前側に設けられているので、カメラは開いたドアに接近している障害物を撮像せず、障害物がドアに接近していることを乗員に認識させることができないという問題があった。
【０００４】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、障害物がドアに接近していることを乗員に認識させることができるドア開閉動作支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係るドア開閉動作支援装置は、撮像面を車両の後方側に向けてドアの一端部に設けられ車両の後方側の画像を示す撮像データを出力する撮像手段と、前記撮像手段からの撮像データを用いて車両の後方側の画像を表示画面に表示させる制御手段とを備える構成を有している。この構成によれば、表示画面はドアの一端を視点する車両の後方側の画像を表示することとなる。
【０００６】
また、本発明に係るドア開閉動作支援装置は、ドアの開閉に応じてドアの開放角度に関する角度データを出力する出力手段と、前記出力手段によって出力された角度データを用いて前記撮像面の角度を制御する第２の制御手段とを備える構成を有している。この構成によれば、表示画面はドアの開放角度にかかわらず撮像方向を一定に保つことになる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、撮像面を車両の後方側に向けてドアの一端部に設けられ車両の後方側の画像を示す撮像データを出力する撮像手段を設けることによって、障害物がドアに接近していることを乗員に認識させることができるという効果を有するドア開閉動作支援装置を提供することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明に係るドア開閉動作支援装置を実施するための最良の形態である車両１について、図１ないし図１２を参照しながら説明する。まず、本実施の形態に係る車両１の構成を図１ないし図３を参照しながら説明する。
【０００９】
図１に示すように、車両１は、複数のドア２ａないし２ｄと、複数のドア２ａないし２ｄの一端にそれぞれ設けられたカメラ３ａないし３ｄ（撮像手段に相当）と、カメラ３ａないし３ｄに接続された車載器４とを備える。
【００１０】
図２に示すように、ドア２は、ドア２の開閉に応じてドア２の開放角度θに関する角度データを出力する角度センサ５を有している。
【００１１】
カメラ３は、図示しない軸によってドア２に支持されている。この軸は、図示しないモータの駆動軸に図示しないギヤなどで連結されている。ここで、モータは、駆動回路６からの電気を受けて駆動する。そして、モータの駆動力はギヤを介して軸に伝達され、カメラ３は軸の回動に従動する。カメラ３は、軸の回動に従動することで、撮像面を車両後方に向ける。もちろん、カメラ３の撮像面は、手動で車両後方に向けられてもよい。
【００１２】
車載器４は、各種センサからのデータを入力する入力インターフェース（以下、入力ＩＦという）７と、入力ＩＦ７によって入力されたデータを処理するためのプログラムを格納するロム（以下、ＲＯＭという）８と、ＲＯＭ８に格納されたプログラムを実行するシーピーユー（以下、ＣＰＵという）９と、入力ＩＦ７によって入力されたデータやＣＰＵ９の処理結果を示すデータなどを保持するラム（以下、ＲＡＭという）１０と、ＣＰＵ９の処理結果を示すデータを出力する出力インターフェース（以下、出力ＩＦという）１１と、ＣＰＵ９の処理結果を示すデータに応じて画像を表示するディスプレイ（表示画面に相当）１２と、ＣＰＵ９の処理結果を示すデータに応じて音声を出力するスピーカ１３とを備える。ここで、ＲＯＭ８およびＣＰＵ９は、制御手段、第２の制御手段および第３の制御手段に相当する。
【００１３】
入力ＩＦ７には、カメラ３や角度センサ５などが接続されている。入力ＩＦ７は、カメラ３からの撮像データや角度センサ５からの角度データなどをＲＡＭ１０に入力する。
【００１４】
ＲＯＭ８には、画像をディスプレイ１４に表示するための画像表示プログラム、モータを制御するためのモータ制御プログラムや電気供給を制御する電気制御プログラムなどの各種プログラムが格納されている。また、ＲＯＭ８には、開放角度θとモータ駆動量との関係を示すモータ制御テーブルなどが格納されている。
【００１５】
図３に示すように、ＲＡＭ１０には、カメラ３ａからの撮像データが保持される領域Ａ、カメラ３ｂからの撮像データが保持される領域Ｂ、カメラ３ｃからの撮像データが保持される領域Ｃおよびカメラ３ｄからの撮像データが保持される領域Ｄが設けられている。また、ＲＡＭ１０には、ドア２ａの開放角度を示す角度データが保持される領域Ｅ、ドア２ｂの開放角度を示す角度データが保持される領域Ｆ、ドア２ｃの開放角度を示す角度データが保持される領域Ｇおよびドア２ｄの開放角度を示す角度データが保持される領域Ｈが設けられている。さらに、ＲＡＭ１０には、モータ制御プログラムの実行結果を示すモータ制御データが保持される領域Ｉや画像表示プログラムの実行結果を示す画像データが保持される領域Ｊなどが設けられている。ここで、領域Ｊは、画像をディスプレイ１２の表示画面の右部１２ａに表示するための画像データを保持する領域Ｊ１および画像をディスプレイ１２の表示画面の左部１２ｂに表示するための画像データを保持する領域Ｊ２を有する。
【００１６】
出力ＩＦ１１には、駆動回路６、ディスプレイ１２やスピーカ１３などが接続されている。出力ＩＦ１１は、ＣＰＵ９の処理結果を示すデータを駆動回路６、ディスプレイ１２やスピーカ１３などに向けて出力する。
【００１７】
以上のように構成された車両１について、図４ないし図１２を参照しながらその動作を説明する。まず、図４ないし図８を参照しながら、画像表示プログラムの流れについて説明する。図４に示すように、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された画像表示プログラムを実行し、撮像データを保持するＲＡＭ１１の領域が領域Ａかつ領域Ｃであるか否かを判定する（ステップＳ１）。すなわち、カメラ３ａおよびカメラ３ｃの何れもが撮像データを出力しているのか否かが判定される。例えば、図５に示すように、右前方ドア２ａおよび右後方ドアの何れもが開かれている場合には、カメラ３ａおよびカメラ３ｃの何れもが撮像データを出力しており、カメラ３ａからの撮像データおよびカメラ３ｃからの撮像データはそれぞれＲＡＭ１１の領域Ａおよび領域Ｃに保持される。
【００１８】
ステップＳ１で撮像データを保持する領域が領域Ａかつ領域Ｃであるとの判定なされると（Ｓ１のＹｅｓ）、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された画像表示プログラムを実行し、ＲＡＭ１１の領域Ｃに保持された撮像データを画像データに加工する（ステップＳ２）。すなわち、車両１の右後方のドアに設けられたカメラ３ｃからの撮像データが車両１の右前方のドアに設けられたカメラ３ａからの撮像データに優先して画像データに加工される。例えば、右前方ドア２ａおよび右後方ドアの何れもが開かれている場合には、図６に示すように、カメラ３ｃからの撮像データがディスプレイ１２の表示画面の右部１２ａに表示可能な大きさに加工される。
【００１９】
他方、ステップＳ１で撮像データを保持する領域が領域Ａかつ領域Ｃではないとの判定なされると（Ｓ１のＮｏ）、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された画像表示プログラムを実行し、撮像データを保持するＲＡＭ１１の領域が領域Ａか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００２０】
ステップＳ３で撮像データを保持する領域が領域Ａであるとの判定なされると（Ｓ３のＹｅｓ）、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された画像表示プログラムを実行し、ＲＡＭ１１の領域Ａに保持された撮像データを画像データに加工する（ステップＳ４）。
【００２１】
他方、ステップＳ３で撮像データを保持する領域が領域Ａではないとの判定なされると（Ｓ３のＮｏ）、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された画像表示プログラムを実行し、撮像データを保持するＲＡＭ１１の領域が領域Ｃか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００２２】
ステップＳ５で撮像データを保持する領域が領域Ｃであるとの判定なされると（Ｓ５のＹｅｓ）、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された画像表示プログラムを実行し、前述のステップＳ２の処理を実行する。
【００２３】
他方、ステップＳ５で撮像データを保持する領域が領域Ｃではないとの判定なされる（Ｓ５のＮｏ）、すなわち、カメラ３ａからの撮像データおよびカメラ３ｃからの撮像データの何れもがＲＡＭ１１に保持されていないと、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された画像表示プログラムを実行し、放送データや地図データなどの他の画像データを図示しない外部記憶媒体から読み出す（ステップＳ６）。
【００２４】
ステップＳ２、ステップＳ４およびステップＳ６の何れかで画像データが得られると、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された画像表示プログラムを実行し、画像データを領域Ｊ１に保持する（ステップＳ７）。例えば、右前方のドア２ａおよび右後方のドア２ｃの何れもが開かれている場合には、ステップＳ２で得られた画像データが領域Ｊ１に保持される。
【００２５】
画像データが領域Ｊ１に保持されると、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された画像表示プログラムを実行し、撮像データを保持するＲＡＭ１１の領域が領域Ｂかつ領域Ｄであるか否かを判定する（ステップＳ８）。すなわち、カメラ３ｂおよびカメラ３ｄの何れもが撮像データを出力しているのか否かが判定される。
【００２６】
ステップＳ８で撮像データを保持する領域が領域Ｂかつ領域Ｄであるとの判定なされると（Ｓ８のＹｅｓ）、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された画像表示プログラムを実行し、ＲＡＭ１１の領域Ｄに保持された撮像データを画像データに加工する（ステップＳ９）。すなわち、車両１の左後方のドアに設けられたカメラ３ｄからの撮像データが車両１の左前方のドアに設けられたカメラ３ｂからの撮像データに優先して画像データに加工される。
【００２７】
他方、ステップＳ８で撮像データを保持する領域が領域Ｂかつ領域Ｄではないとの判定なされると（Ｓ８のＮｏ）、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された画像表示プログラムを実行し、撮像データを保持するＲＡＭ１１の領域が領域Ｂか否かを判定する（ステップＳ１０）。例えば、図５に示すように、左前方ドア２ｂが開かれ、左後方のドア２ｄが開かれていない場合には、カメラ３ｂが撮像データを出力しており、カメラ３ｄは撮像データを出力していない。すなわち、カメラ３ｂからの撮像データがＲＡＭ１１の領域Ｂに保持され、領域Ｄは撮像データを保持していない。
【００２８】
ステップＳ１０で撮像データを保持する領域が領域Ｂであるとの判定なされると（Ｓ１０のＹｅｓ）、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された画像表示プログラムを実行し、ＲＡＭ１１の領域Ｂに保持された撮像データを画像データに加工する（ステップＳ１１）。例えば、左前方ドア２ｂが開かれ、左後方のドア２ｄが開かれていない場合には、図７に示すように、カメラ３ｂからの撮像データがディスプレイ１２の表示画面の左部１２ｂに表示可能な大きさに加工される。
【００２９】
他方、ステップＳ１０で撮像データを保持する領域が領域Ｂではないとの判定なされると（Ｓ１０のＮｏ）、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された画像表示プログラムを実行し、撮像データを保持するＲＡＭ１１の領域が領域Ｄか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００３０】
ステップＳ１２で撮像データを保持する領域が領域Ｄであるとの判定なされると（Ｓ１２のＹｅｓ）、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された画像表示プログラムを実行し、前述のステップＳ９の処理を実行する。
【００３１】
他方、ステップＳ１２で撮像データを保持する領域が領域Ｄではないとの判定なされる（Ｓ１２のＮｏ）、すなわち、カメラ３ｂからの撮像データおよびカメラ３ｄからの撮像データの何れもがＲＡＭ１１に保持されていないとの判定がなされると、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された画像表示プログラムを実行し、放送データや地図データなどの他の画像データを図示しない外部記憶媒体から読み出す（ステップＳ１３）。
【００３２】
ステップＳ９、ステップＳ１１およびステップＳ１３の何れかで画像データが得られると、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された画像表示プログラムを実行し、画像データを領域Ｊ２に保持する（ステップＳ１４）。例えば、左前方ドア２ｂが開かれ、左後方のドア２ｄが開かれていない場合には、ステップＳ１１で得られた画像データが領域Ｊ２に保持される。
【００３３】
ステップＳ７およびステップＳ１４で画像データが領域Ｊに保持されると、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された画像表示プログラムを実行し、領域Ｊ１に保持された画像データおよび領域Ｊ２に保持された画像データを合成してディスプレイ１２に出力する（ステップＳ１５）。例えば、右前方のドア２ａ、左前方ドア２ｂおよび右後方のドア２ｃが開かれ、左後方のドア２ｄが開かれていない場合には、図８に示すように、カメラ３ｃによって撮像された車両後方の画像がディスプレイ１２の表示画面の右部１２ａに表示され、カメラ３ｂによって撮像された車両後方の画像がディスプレイ１２の表示画面の左部１２ｂに表示される。
【００３４】
次に、図９および図１０を参照しながら、モータ制御プログラムの流れについて説明する。図９に示すように、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納されたモータ制御プログラムを実行し、ＲＡＭ１１に保持された角度データを用いて開放角度θを算出する（ステップＳ２１）。図１０に示すように、ドア２の中心線Ｃ１が回動軸に垂直な直線として定義されるとき、開放角度θは、ドア２が閉じている状態での中心線Ｃ１の位置とドア２が開いている状態での中心線Ｃ１の位置とがなす角として定義される。
【００３５】
開放角度θが算出されると、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納されたモータ制御プログラムを実行し、前回算出された開放角度θｎ−１（ｎは自然数）と今回算出された開放角度θｎとが異なるか否かを判定する（ステップＳ２２）。すなわち、開放角度θが変化したか否かが判定される。
【００３６】
ステップＳ２２で前回算出された開放角度θｎ−１（ｎは自然数）と今回算出された開放角度θｎとが異ならないとの判定がなされると（Ｓ２２のＮｏ）、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納されたモータ制御プログラムを実行し、モータ制御プログラムを終了する。
【００３７】
ステップＳ２２で前回算出された開放角度θｎ−１と今回算出された開放角度θｎとが異なるとの判定がなされると（Ｓ２２のＹｅｓ）、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納されたモータ制御プログラムを実行し、ＲＯＭ８に格納されたモータ制御テーブルを用いてモータの駆動量を決定する。（ステップＳ２３）。
【００３８】
モータの駆動量が決定されると、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納されたモータ制御プログラムを実行し、モータを決定された駆動量で駆動させるための制御コマンドを出力ＩＦ１１を介して出力する（ステップＳ２４）。
【００３９】
ステップＳ２４で制御コマンドが出力されると、駆動回路６は、モータを決定された駆動量で駆動させる。モータが駆動すると、モータの駆動力が軸を介してカメラ３に伝達され、カメラ３が回動する。具体的には、図１０に示すように、モータの駆動力が軸を介してカメラ３に伝達されると、ドア２の中心線Ｃ１とカメラの中心線Ｃ２とのなす角φは、開放角度θに等しくなる。
【００４０】
なお、ステップＳ２１ないしステップＳ２４の処理がＲＡＭ１１の領域Ｅないし領域Ｈに保持された角度データについて順次または同時に行われることは言うまでもない。
【００４１】
次に、図１１および図１２を参照しながら、電気制御プログラムの流れについて説明する。図１１に示すように、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された電気制御プログラムを実行し、ＲＡＭ１１に保持された角度データを用いてドア２の開放角度θを算出する（ステップＳ３１）。
【００４２】
ドア２の開放角度θが算出されると、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された電気制御プログラムを実行し、開放角度θが０度か否かを判定する（ステップＳ３２）。もちろん、開放角度θが０ないし１０度の範囲内に収まるか否かの判定など、許容範囲を判定基準値に持たせた判定が行われてもよい。
【００４３】
ステップＳ３２で開放角度θが０度であるとの判定がなされると（Ｓ３２のＹｅｓ）、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された電気制御プログラムを実行し、カメラ３への電気の供給を停止する（ステップＳ３３）。例えば、図１２に示すように、ドア２ｂ、ドア２ｃおよびドア２ｄが閉じられている場合には、ドア２ｂに設けられたカメラ３ｂ、ドア２ｃに設けられたカメラ３ｃおよびドア２ｄに設けられたカメラ３ｄへの電気の供給が停止される。
【００４４】
他方、ステップＳ３２で開放角度θが０度ではないとの判定がなされると（Ｓ３２のＮｏ）、ＣＰＵ９は、ＲＯＭ８に格納された電気制御プログラムを実行し、電気制御プログラムを終了する。
【００４５】
なお、ステップＳ３１ないしステップＳ３３の処理がＲＡＭ１１の領域Ｅないし領域Ｈに保持された角度データについて順次または同時に行われることは言うまでもない。
【００４６】
以上、本実施の形態によれば、カメラ３ａないし３ｄがそれぞれ複数のドア２ａないし２ｄの一端に設けられているので、表示画面１２ａ、１２ｂはドア２ａないし２ｄの一端を視点する車両の後方側の画像を表示し、車両がドア２に接近していることを乗員に認識させることができる。
【００４７】
また、本実施の形態によれば、右方に設けられたカメラ２ａ、２ｃからの撮像データがディスプレイ１０の表示画面の右部１２ａに表示され、左方に設けられたカメラ２ｂ、２ｄからの撮像データがディスプレイ１０の表示画面の左部１２ｂに表示されるので、車両が右ドア２ａ、２ｃに接近していることを右席の乗員に認識させることができるとともに車両が左ドア２ｂ、２ｄに接近していることを左席の乗員に認識させることができる。
【００４８】
また、本実施の形態によれば、車両１の後方のドア２ｃおよびドア２ｄのそれぞれ設けられたカメラ３ｃおよびカメラ３ｄからの撮像データが車両１の前方のドア２ａおよびドア２ｂのそれぞれ設けられたカメラ３ａおよびカメラ３ｂからの撮像データよりも優先して用いられるので、車両１の後方のドア２ｃおよびドア２ｄが開放された場合であっても、車両がドア２に接近していることを乗員に認識させることができる。
【００４９】
また、本実施の形態によれば、カメラ３がドア２の開放角度θに比例して回動するので、カメラ３の撮像面はドア２の開放角度θにかかわらず車両後方に向けられ、車両がドア２に接近していることを乗員により確実に認識させることができる。
【００５０】
また、本実施の形態によれば、ドア２の開放角度θが０になるとカメラ３への電気供給が停止されるので、電気の消費を低減することができる。
【００５１】
なお、本実施の形態では、カメラ３をドア２の一端に設けて車両がドア２に接近していることを乗員に認識させているが、ミリ波レーザーなどをドア２の一端に設けて車両がドア２に接近していることを乗員に認識させてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
以上のように、本発明に係るドア開閉動作支援装置は、障害物がドアに接近していることを乗員に認識させることができるという効果を有し、車両などとして有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明に係るドア開閉動作支援装置を実施するための最良の形態である車両の構成を示す上面図
【図２】本実施の形態における車両の構成を示すプロック図
【図３】本実施の形態におけるＲＡＭの領域を示す領域図
【図４】本実施の形態における画像表示プログラムの流れを示すフロー図
【図５】本実施の形態における車両周囲の環境を示す上面図
【図６】本実施の形態における画像データの構成を示す図
【図７】本実施の形態における画像データの構成を示す図
【図８】本実施の形態におけるディスプレイでの表示例を示す図
【図９】本実施の形態におけるモータ制御プログラムの流れを示すフロー図
【図１０】本実施の形態における開放角度と撮像面との関係を示す図
【図１１】本実施の形態における電気制御プログラムの流れを示すフロー図
【図１２】本実施の形態における車両周囲の環境を示す上面図
【符号の説明】
【００５４】
１    車両
３    カメラ（撮像手段）
４    車載器（制御手段、第２の制御手段、第３の制御手段）
８    ＲＯＭ（制御手段、第２の制御手段、第３の制御手段）
９    ＣＰＵ（制御手段、第２の制御手段、第３の制御手段）
【図１】
2006103526.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2006103526.tif 000010
【図９】
2006103526.tif 000011
【図１０】
2006103526.tif 000012
【図１１】
2006103526.tif 000013
【図１２】
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