(57)【要約】【課題】  簡単な構成で手持ちの溶接ガンによる正確な溶接打点を容易に実現することができるようにしたポータブルスポット溶接システムを提供する。【解決手段】  溶接ガン１１と溶接ガンの駆動制御を行なう溶接機１２とを備えたポータブルスポット溶接システムにおいて、溶接ガンに取り付けた三つの発光素子から成る識別部１３と、ワーク１４に対して固定され互いに所定間隔だけ離れて配置された一対のカメラ１７ａ，１７ｂと、各カメラからの撮像信号に基づいて、識別部１３の各発光素子の画像上の各発光素子の位置から溶接ガンの三次元位置及び姿勢を検出し、前もって登録された打点位置データと照合して、溶接ガンが打点位置に対して正しい位置及び姿勢にあるか否かを判定する制御部１８と、を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ポータブル式の溶接ガンと、該溶接ガンの駆動制御を行なう溶接機と、を備えたポータブルスポット溶接システムにおいて、
互いに一直線上にならないように上記溶接ガンに取り付けた三つの発光素子から成る識別部と、
ワークに対して固定され、互いに所定間隔だけ離れて配置された一対のカメラと、
上記各カメラからの撮像信号に基づいて、上記識別部の各発光素子の画像上の各発光素子の位置から上記溶接ガンの三次元位置及び姿勢を検出し、前もって登録された打点位置データと照合して、溶接ガンが打点位置に対して正しい位置及び姿勢にあるか否かを判定する制御部と、
を備えたことを特徴とする、ポータブルスポット溶接システム。
【請求項２】
前記制御部が、前記溶接ガンの位置及び姿勢が前記打点位置データに対して所定の許容範囲内にあるとき、前記溶接ガンが前記打点位置に対して正しい位置及び姿勢にある、と判定することを特徴とする、請求項１に記載のポータブルスポット溶接システム。
【請求項３】
前記制御部が、溶接ガンが前記打点位置に対して正しい位置及び姿勢にないときに溶接不可能と判定してその旨を報知し、前記溶接ガンが打点位置に対して正しい位置及び姿勢に持ち来たされたときに溶接可能と判定してその旨を報知することを特徴とする、請求項１又は２に記載のポータブルスポット溶接システム。
【請求項４】
前記制御部が、溶接不可能時には赤色ランプを点灯させ、溶接可能時には緑色ランプを点灯させることを特徴とする、請求項３に記載のポータブルスポット溶接システム。
【請求項５】
前記制御部が、溶接可能時にのみ前記溶接機を動作可能にすることを特徴とする、請求項１から４の何れかに記載のポータブルスポット溶接システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ガンを手で持って所定位置の溶接打点を行なうようにしたポータブルスポット溶接システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ポータブルスポット溶接を行なう場合、作業者が溶接ガンを手で持って、ワークの溶接打点を行なうべき位置（所定位置）に持ってきて、その位置で、ワークに対して溶接ガンの電極を垂直に保持した状態で、溶接打点を行なうようにしている。
このようにして、例えば図８に示すように、三つの打点位置Ａ，Ｂ，Ｃに対して、それぞれ溶接打点が行なわれるようになっている。
【０００３】
しかしながら、ワークの所定位置への溶接ガンの位置決めは、作業者の手作業によるものであることから、図９にて符号Ｄで示すように、溶接した位置が点線で示す正規の打点位置からずれてしまったり、あるいは溶接ガンがワーク表面に対して垂直（所謂面直）に保持されずに、スパッタが発生したり、溶接品質が低下する可能性がある。さらには、指定された打点位置における溶接が抜けてしまい、図９にて符号Ｅで示すように、所謂欠打点が発生することもある。
【０００４】
このため、例えば「打点カウンタ」を設けて、一つのワークに対する溶接打点の回数をカウントすることにより、規定の打点回数を満たさない場合には、ワークから治具が外れないような仕様にする方法もある。
しかしながら、このような仕様においては、例えば一つの打点位置で二度打ちを行なったり、所謂空打ちを行なった場合には、打点回数は満たすことになるため、上述した欠打点の発生を排除することは困難である。
【０００５】
また、ワークの打点位置に関して、機械的に溶接ガンを誘導するガンガイドを設置する方法もあるが、スペース的な問題から、すべての打点位置にガンガイドを設置することは困難である。したがって、前述した溶接打点の位置ずれや欠打点は解消され得ない。
【０００６】
これに対して、特許文献１においては、ポータブルサーボガンの溶接条件選択方法が開示されている。この方法においては、溶接ガンをワークに対して適正な姿勢に保持すると共に、ワークの板厚を検知することにより、溶接条件を選定して溶接を行なうようになっている。
【０００７】
また、特許文献２においては、溶接ロボットにおける溶接ガンの溶接打点位置精度変化管理方法が開示されている。この方法においては、溶接ガンをワークに接触させたときの位置精度行列からワーク溶接打点位置精度変化を管理するようにしている。
【特許文献１】特開２００３−２２５７７１号公報
【特許文献２】特開２０００−１５８１４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１による方法は、溶接ガンを溶接ロボットによりワークに対して適正な姿勢に保持するようになっているが、それはワークの板厚を検知して溶接条件を選定するためのものであり、溶接ガンを所定の溶接打点位置に持ち来たすものではない。したがって、特許文献１による方法では、溶接位置が正規の打点位置からずれるのを防止することができない。
【０００９】
また、特許文献２による方法は、溶接ロボットにおける溶接ガンのワーク溶接打点位置に対する位置精度の変化を管理するものであり、作業者が手動で操作する携帯型の溶接ガンの溶接打点位置を管理するものではなく、特許文献１と同様に、溶接位置が正規の打点位置からずれるのを防止することができない。
【００１０】
本発明は、このような事情を鑑みて創作されたものであり、簡単な構成で、手持ちの溶接ガンによる正確な溶接打点を容易に実現することができるようにしたポータブルスポット溶接システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明は、ポータブル式の溶接ガンと、溶接ガンの駆動制御を行なう溶接機と、を備えたポータブルスポット溶接システムにおいて、互いに一直線上にならないように上記溶接ガンに取り付けた三つの発光素子から成る識別部と、ワークに対して固定され、互いに所定間隔だけ離れて配置した一対のカメラと、各カメラからの撮像信号に基づいて、識別部の各発光素子の画像上の各発光素子の位置から溶接ガンの三次元位置及び姿勢を検出し、前もって登録された打点位置データと照合して、溶接ガンが打点位置に対して正しい位置及び姿勢にあるか否かを判定する制御部と、を備えたことを特徴としている。なお、溶接ガンの姿勢とは、溶接ガンのヨー方向，ロール方向及びピッチ方向のそれぞれの傾きを意味する。
【００１２】
本発明のポータブルスポット溶接システムにおいて、好ましくは、前記制御部は、溶接ガンの位置及び姿勢が打点位置データに対して所定の許容範囲内にあるとき、溶接ガンが打点位置に対して正しい位置及び姿勢にあると判定する。
【００１３】
本発明のポータブルスポット溶接システムにおいて、好ましくは、前記制御部は、溶接ガンが打点位置に対して正しい位置及び姿勢にないときに溶接不可能と判定してその旨を報知し、溶接ガンが打点位置に対して正しい位置及び姿勢に持ち来たされたときに溶接可能と判定してその旨を報知する。
【００１４】
本発明のポータブルスポット溶接システムにおいて、好ましくは、前記制御部は、溶接不可能時には赤色ランプを点灯させ、溶接可能時には緑色ランプを点灯させる。さらに、本発明のポータブルスポット溶接システムにおいて、好ましくは、前記制御部は、溶接可能時にのみ溶接機を動作可能にする。
【００１５】
このように、本発明のポータブルスポット溶接システムによれば、作業者が、打点位置に対して溶接打点を行なうために、ポータブル式の溶接ガンを手で持って、打点位置に持ち来たしたとき、各カメラにより溶接ガンに取り付けられた識別部を撮像して、制御部が、各カメラからの撮像信号に基づいて、識別部の各発光素子の三次元位置を所謂立体視の原理に基づいて取得する。
続いて、制御部は、取得した各発光素子の三次元位置に基づいて、溶接ガンの三次元位置及び姿勢を検出して、前もって登録された打点位置データと照合して、溶接ガンが当該打点位置に対して正しい位置及び姿勢にあるか否かを判定する。
【００１６】
これにより、溶接ガンが当該打点位置からずれていたり、溶接ガンの電極がワークに対して面直になっていない場合には、溶接ガンが正しい位置及び姿勢にないことが制御部により判定される。
したがって、作業者は、制御部による判定結果を参照することによって、溶接ガンを打点位置に対して常に正しい位置及び姿勢で持ち来たすことができるので、溶接打点の位置ずれや、溶接ガンの電極がワークに対して面直でない場合のスパッタの発生や溶接品質の低下が抑制される。
【００１７】
溶接ガンの位置及び姿勢が、打点位置データに対して所定の許容範囲内にあるとき、溶接ガンが打点位置に対して正しい位置及び姿勢にあると制御部が判定する場合には、所定の許容範囲を設定することによって、手作業による溶接ガンの打点位置への位置決めが容易に行なわれる。
【００１８】
溶接ガンが打点位置に対して正しい位置及び姿勢にないとき、制御部が溶接不可能と判定してその旨を報知すると共に、溶接ガンが打点位置に対して正しい位置及び姿勢に持ち来たされたとき、溶接可能と判定してその旨を報知し、好ましくは制御部が、溶接不可能時には赤色ランプを点灯させると共に、溶接可能時には緑色ランプを点灯させる場合には、作業者は上記制御部の判定結果を容易に把握することができる。
【００１９】
制御部が、溶接可能時にのみ溶接機を動作可能にする場合には、作業者が制御部の判定結果を確認せずに、あるいは溶接不良の判定結果の際に、溶接ガンにより溶接打点を行なおうとしても、溶接不可能と判定されたときには、溶接機が動作不能であるので、溶接打点の位置ずれや面直でないことによる溶接品質の低下が確実に排除される。また、所謂空打ちの場合には、同様に溶接機が動作可能ではないので、溶接機と連動して打点カウンタの動作を制御することによって、空打ちの場合には打点カウンタが空打ちをカウントしないようにすることも可能であり、欠打点の発生を防止することも可能である。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、ポータブル式溶接ガンを使用してポータブルスポット溶接を行なう場合に、溶接ガンに設けられた識別部及び一対のカメラにより、溶接ガンの打点位置に対する三次元位置及び姿勢を検出して、制御部により前もって登録された打点位置データと照合することにより、溶接ガンが打点位置に対して正しい位置及び姿勢であるか否かを自動判定することができる。
従って、作業者は、溶接ガンを手で持って打点位置にセットする際に、従来のような視覚に頼って溶接ガンの位置及び姿勢を確認していた場合と比較して、溶接ガンを打点位置に対して正しい位置及び姿勢に確実にセットすることができる。
これにより、溶接位置ずれや、溶接ガンの電極がワークに対して面直でない場合のスパッタの発生や溶接品質の低下が確実に排除されることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面に示した実施形態に基づいて本発明を詳細に説明する。
図１乃至図７は、本発明によるポータブルスポット溶接システムの一実施形態の構成を示している。
図１において、ポータブルスポット溶接システム１０は、ポータブル式の溶接ガン１１と、溶接機１２と、溶接ガン１１に取り付けられた識別部１３と、ワーク１４を支持するワーク台１５に隣接した支持部１６に固定配置された一対のカメラ１７ａ，１７ｂから成るカメラ部１７と、制御部としてのパーソナルコンピュータ１８と、報知部としてのランプ表示部１９と、から構成されている。
【００２２】
溶接ガン１１及び溶接機１２は、公知の構成の溶接ガン及び溶接機であって、溶接ガン１１に設けられたスイッチ（図示せず）を作業者が操作することにより、溶接機により溶接ガン１１を駆動制御して、溶接ガン１１の電極によりワークの打点位置における溶接打点を行なうように構成されている。
ここで、溶接ガン１１は、溶接機１２から支持部１６を介して引き回されたケーブルに接続されると共に、支持部１６から吊り下げられて上下動可能に支持されている。
【００２３】
識別部１３は、図２に示すように、溶接ガン１１上に固定配置された三個の赤外線発光素子１３ａ，１３ｂ，１３ｃから構成されている。三個の赤外線発光素子１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、一直線上に並ばないように、即ち三角形の各頂点に配置されている。これらの赤外線発光素子１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、溶接作業中、図示しない駆動回路により点灯されるように構成されている。
ワーク１４は、ワーク台１５上に設けられた治具１５ａによりクランプされて、所定位置に固定保持されるようになっている。
【００２４】
カメラ部１７は、図２に示すように、互いに所定間隔ｄだけ離れて固定保持された一対のカメラ１７ａ，１７ｂを備えており、支持部１６に対して固定配置されている。そして、各カメラ１７ａ及び１７ｂは、図示の場合、赤外線カメラであって、それぞれワーク台１５上に載置されるワーク１４全体を視野内に含むように配置されている。これにより、各カメラ１７ａ，１７ｂは、ワーク１４の打点位置に対して持ち来たされる溶接ガン１１上の識別部１３を撮像し、撮像信号を後述するパーソナルコンピュータ１８に送出するようになっている。
【００２５】
パーソナルコンピュータ１８は公知の構成であって、稼動するソフトウェアによって以下の機能を実現し得るようになっている。即ち、パーソナルコンピュータ１８は、カメラ部１７の各カメラ１７ａ，１７ｂからの撮像信号を受け取って、画像処理により、その画面上の識別部１３の各赤外線発光素子１３ａ，１３ｂ，１３ｃの位置を読み取る。
【００２６】
そして、パーソナルコンピュータ１８は、双方のカメラ１７ａ，１７ｂにおける各赤外線発光素子１３ａ，１３ｂ，１３ｃの画面上の位置及び相互の間隔に基づいて、所謂三角測量及び立体視の理論に従って、各赤外線発光素子１３ａ，１３ｂ，１３ｃの三次元位置を算出する。
さらに、パーソナルコンピュータ１８は、前もって登録されている各赤外線発光素子１３ａ，１３ｂ，１３ｃと溶接ガン１１との位置関係に基づいて、図３に示すように、この溶接ガン１１の三次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）及び姿勢（即ちヨー方向，ロール方向，ピッチ方向の傾き）を検出する。なお、ここで言う溶接ガン１１の三次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）とは、後述するように、溶接ガン１１の電極をワークの打点位置に加圧させた際の電極の三次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）である。
【００２７】
次に、パーソナルコンピュータ１８は、溶接ガン１１の三次元位置及び姿勢（以下、検出データという）を、前もって登録された打点位置データ（溶接用のＣＡＤデータ）と照合し、検出データが打点位置データに対して一定の許容範囲内にあるか否か、即ち三次元位置では所定距離、姿勢では所定角度の範囲内にあるか否かを判定する。
【００２８】
そして、パーソナルコンピュータ１８は、検出データが打点位置データに対して一定の許容範囲内にない場合には溶接不可能と判断し、その旨をランプ部１９に通知する。
また、パーソナルコンピュータ１８は、検出データが打点位置データに対して一定の許容範囲内にある場合には、溶接可能と判断し、その旨をランプ部１９に通知すると共に、溶接機１２を制御して、動作可能とする。
【００２９】
なお、パーソナルコンピュータ１８は、種々のワークに対する溶接打点を行なうため、溶接打点の作業に先立って、ワーク種別例えば車種を指定する信号を受信して、打点位置プログラムを起動し、そのワーク種別例えば車種に対応して打点位置データを読み出すようになっている。
【００３０】
ランプ部１９は、図１に示すように、ワーク台１５に隣接して配置されており、上下二段に配置された二つのランプ、即ち上方の赤色ランプ１９ａと下方の緑色ランプ１９ｂとを含んでいる。ランプ部１９は、パーソナルコンピュータ１８から送られてくる通知に基づいて、溶接不可能のときは赤色ランプ１９ａを点灯させ、また溶接可能のときは緑色ランプ１９ｂを点灯させる。
【００３１】
これにより、図４に示すように溶接ガン１１が打点位置に対して正しくセットされたときは、緑色ランプ１９ｂが点灯する（図４（Ａ）参照）が、図４（Ｂ）に示すように溶接ガン１１の位置が打点位置からずれている場合や、図４（Ｃ）に示すように溶接ガン１１がワークに対して面直でない場合には、赤色ランプ１９ａが点灯することになる。
【００３２】
本発明実施形態によるポータブルスポット溶接システム１０は、以上のように構成されており、図５に示すフローチャートに従って、以下のように動作する。
図５のフローチャートにて、まずステップＳ１にて、パーソナルコンピュータ１８は、ワーク種別例えば車種信号を受信すると、ステップＳ２にて、打点位置プログラムを起動する。
【００３３】
そして、ステップＳ３にて、作業者がワーク１４をワーク台１５上の治具１５ａにセットして、ステップＳ４にて、作業者がワーク台１５の起動ボタン（図示せず）をオンにすると、ステップＳ５にて、ワーク台１５は治具１５ａをクランプしてワーク１４を所定位置に固定保持する。
【００３４】
その後、ステップＳ６にて、作業者が溶接ガン１１をＸ番目（Ｘは実打点数を示し、初期値はＸ＝１である）の打点位置に持ち来たして位置合わせして、ステップＳ７にて、作業者が溶接ガン１１の加圧ボタン（図示せず）をオンすると、ステップＳ８にて、溶接ガン１１は、その電極部をワークの打点位置にて加圧すると共に、識別部１３の各発光素子１３ａ，１３ｂ，１３ｃが点灯する。
【００３５】
そして、この状態にて、カメラ部１７の各カメラ１７ａ，１７ｂが撮像を行なって、撮像信号をパーソナルコンピュータ１８に送出する。これにより、パーソナルコンピュータ１８は、ステップＳ９にて、各カメラ１７ａ，１７ｂからの撮像信号により溶接ガン１１の三次元位置及び姿勢（検出データ）を検出する。即ち、溶接ガン１１の電極をワークの打点位置に加圧させた際の電極の三次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）とそのときの溶接ガン１１の姿勢を検出する。
続いて、ステップＳ１０にて、パーソナルコンピュータ１８は、検出データを前もって登録されたＣＡＤデータと照合し、溶接ガン１１が打点位置に対して所定の許容範囲内にあるか否かを判定する。
【００３６】
ここで、ワークの打点位置に関するＣＡＤデータ及び検出データの具体例について説明する。
図６は、ワーク１４上の複数個の打点位置Ａｉ，Ｂｉ，Ｃｉを示しており、図７は、ワーク１４上の各打点位置Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，・・・におけるＣＡＤデータ及び検出データを示している。
ＣＡＤデータは、各打点位置を指定する三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）と、その打点位置における溶接ガン１１の姿勢、即ちヨー方向，ロール方向及びピッチ方向の傾き（角度）を示している。
また、検出データは、前述したステップＳ９で検出された溶接ガン１１の三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）と、その位置における溶接ガン１１の姿勢即ちヨー方向，ロール方向及びピッチ方向の傾き（角度）を示している。
【００３７】
そして、このようなＣＡＤデータ及び検出データに関して、パーソナルコンピュータ１８は、検出データが一定の許容範囲内にあるか判断することによって、溶接ガン１１が打点位置に対して実質的に正しい位置及び姿勢にあると判定し、溶接可能と判断するようになっている。なお、検出データとＣＡＤデータとの照合において、数値を完全に一致させるのは、作業者が溶接ガン１１を手で持って操作するために、難しいので、一定の許容範囲を設けて照合することとしている。なお、許容する誤差は任意である。
【００３８】
そして、図５のステップＳ１０にて、溶接ガン１１が打点位置に対して所定の許容範囲内にない場合には、パーソナルコンピュータ１８は溶接不可能と判断して、その旨をランプ部１９に通知し、ステップＳ１１にてランプ部１９の赤色ランプ１９ａを点灯させた後、ステップＳ６に戻る。
【００３９】
また、溶接ガン１１が打点位置に対して所定の許容範囲内にある場合には、パーソナルコンピュータ１８は、溶接可能と判断してその旨をランプ部１９に通知し、ステップＳ１２にて、ランプ部１９の緑色ランプ１９ｂを点灯させると共に、ステップＳ１３にて、溶接機１３を動作可能状態とする。これにより、ステップＳ１４にて、作業者は溶接ガン１１を操作して、溶接ガン１１の電極に通電し、当該打点位置にて溶接打点を行なう。
【００４０】
その後、ステップＳ１５にて、溶接ガン１１から溶接完了出力がパーソナルコンピュータ１８に送出されると、パーソナルコンピュータ１８は、ステップＳ１６にて、カウンタをインクリメントして、即ちＸ＝Ｘ＋１を演算して、ステップＳ１７にて、Ｘ≦Ｙ（Ｙは当該ワークに対する指定打点最大数）を判定し、Ｘ≦Ｙである場合には、ステップＳ６に戻って、次の打点位置における溶接作業を続ける。
また、ステップＳ１７にて、Ｘ＞Ｙである場合には、パーソナルコンピュータ１８は、当該ワークに対する溶接作業を終了する。
【００４１】
このように、本発明の実施形態に係るポータブルスポット溶接システム１０によれば、携帯型の溶接ガン１１を使用してポータブルスポット溶接を行なう場合に、溶接ガン１１に設けられた識別部１３及び一対のカメラ１３ａ，１３ｂにより、溶接ガン１１の打点位置に対する三次元位置及び姿勢を検出して、パーソナルコンピュータ１８により前もって登録された打点位置データと照合することにより、溶接ガン１１が打点位置に対して正しい位置及び姿勢であるか否かを自動判定することができる。
従って、作業者は、溶接ガン１１を手で持って打点位置にセットする際に、従来のような視覚に頼って溶接ガン１１の位置及び姿勢を確認していた場合と比較して、溶接ガン１１を打点位置に対して正しい位置及び姿勢に確実にセットすることができる。
これにより、溶接位置ずれや、溶接ガン１１の電極がワークに対して面直でない場合のスパッタの発生や溶接品質の低下が確実に排除されることになる。
【００４２】
以上詳述したが、本発明は、発明の趣旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施できる。例えば、上述した実施形態においては、制御部として、パーソナルコンピュータ１８が使用されているが、これに限らず、専用の制御部を使用することも可能である。
また、上述した実施形態においては、識別部１３の発光素子として赤外線発光素子が使用されると共に、カメラ部１７のカメラとして赤外線カメラが使用されているが、これに限らず、他の種類のカメラが使用されてもよいことは明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施形態に係るポータブルスポット溶接システムの構成を示す概略図である。
【図２】図１のポータブルスポット溶接システムにおける識別部とカメラ部の関係を示す概略図である。
【図３】図１のポータブルスポット溶接システムにおける溶接ガン及び識別部の姿勢を示す概略図である。
【図４】（Ａ）〜（Ｃ）は、それぞれ図１のポータブルスポット溶接システムにおける溶接ガンの位置及び姿勢とランプ部の点灯状態を示す概略図である。
【図５】図１のポータブルスポット溶接システムにおける溶接作業の動作を示すフローチャートである。
【図６】具体的なワークにおける打点位置を示す概略図である。
【図７】（Ａ）はワークの各打点位置でのＣＡＤデータ、（Ｂ）は溶接ガンの位置及び姿勢を示す検出データの具体例を示す図である。
【図８】従来のポータブルスポット溶接における正しい溶接打点を示す図である。
【図９】従来のポータブルスポット溶接における溶接打点の位置ずれおよび欠打点を示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
１０    ポータブルスポット溶接システム
１１    溶接ガン
１２    溶接機
１３    識別部
１３ａ，１３ｂ，１３ｃ  赤外線発光素子
１４    ワーク
１５    ワーク台
１５ａ  治具
１６    支持部
１７    カメラ部
１７ａ，１７ｂ  カメラ
１８    パーソナルコンピュータ（制御部）
１９    ランプ部
１９ａ  赤色ランプ
１９ｂ  緑色ランプ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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