(57)【要約】【課題】  無端状の抗張部材を含んだクローラベルトを有するクローラ装置を組み立てる際に、ホイールを正確に位置決めして組み立てることができるようにする。【解決手段】  クローラベルト２０は、無端状のスチールベルト（抗張部材）と、ゴム製のベルト本体とを備えている。連結部材３０の前後端部に支持機構５０を設けてなる第１サブアッセンブリ１０１を用意する。また、前後のホイール１０間にクローラベルト２０を掛け渡してなる第２サブアッセンブリ１０２を用意する。第１，第２のサブアッセンブリ１０１，１０２を近づけることにより、支持機構５０の回転部材５４のテーパをなすガイド部５４ｙをホイール１０の環状受部１９に挿入し、さらに両アッセンブリを近づけることにより、回転部材５４の嵌合部５４ｘを環状受部１９に嵌め込み、この後で回転部材５４と環状受部１９とを固定する【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）前後に延びる連結部材と、
（ｂ）上記連結部材の前後端部にそれぞれ回転可能に支持された前後のホイールと、
（ｃ）弾性材料からなる無端状のベルト本体と無端状の抗張部材とを含み上記前後のホイール間に掛け渡されたクローラベルトと、
を備えたクローラ装置において、
上記連結部材の前後端部には支持部が設けられ、上記前後のホイールの内周側には上記支持部に嵌合固定される環状受部が設けられ、上記支持部と上記環状受部の少なくとも一方がベアリングを含み、
上記支持部は、上記環状受部に嵌る嵌合部と、この嵌合部に隣接するガイド部とを有し、このガイド部の外周面が先細のテーパをなしていることを特徴とするクローラ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のクローラ装置を組み立てる方法において、
上記連結部材の前後端部に上記支持部を設けてなる第１サブアッセンブリを用意し、
上記環状受部を設けた前後ホイール間に上記クローラベルトを掛け渡してなる第２サブアッセンブリを用意し、
上記第１，第２のサブアッセンブリを近づけることにより、上記支持部のガイド部を上記環状受部に挿入し、さらに両アッセンブリを近づけることにより、上記ガイド部の案内にしたがい上記支持部の嵌合部を上記環状受部に嵌め込み、この後で上記支持部と上記環状受部を固定することを特徴とするクローラ装置の組立方法。
【請求項３】
上記環状受部が、上記ホイールの内周に一体に形成され、
上記支持部が、上記連結部材に固定された軸部材と、上記ベアリングと、上記ベアリングを介して上記軸部材に回転可能に支持された回転部材とを有し、
上記回転部材は、上記嵌合部と上記ガイド部とを有し、上記嵌合部が上記環状受部に嵌合した状態で、該環状受部に固定されていることを特徴とする請求項１に記載のクローラ装置。
【請求項４】
請求項３に記載のクローラ装置を組み立てる方法において、
上記連結部材の前後端部に上記支持部を設けてなる第１サブアッセンブリを用意し、
前後のホイール間に上記クローラベルトを掛け渡してなる第２サブアッセンブリを用意し、
上記第１，第２のサブアッセンブリを近づけることにより、上記支持部の回転部材のガイド部を上記ホイールの環状受部に挿入し、さらに両アッセンブリを近づけることにより、上記ガイド部の案内にしたがい上記回転部材の嵌合部を上記環状受部に嵌め込み、この後で上記回転部材と上記環状受部とを固定することを特徴とするクローラ装置の組立方法。
【請求項５】
上記連結部材が側板からなり、上記第１サブアッセンブリにおいて、上記軸部材の一端がこの側板に固定されており、
上記第１，第２サブアッセンブリを合体させた後、もう１つの側板を、上記軸部材の他端に固定することを特徴とする請求項４に記載のクローラ装置の組立方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軽量なロボット等の足回り部に用いられるクローラ装置及びクローラ装置の組立方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
小型軽量のロボット等に用いられるゴム製のクローラベルトが開発されている。しかし、このクローラベルトは、長期使用により伸びて弛みが生じ、ホイールから離脱する欠点がある。また、強度が低いため断裂することもある。この欠点を克服するために、特許文献１〜３に記載するように、金属薄帯等からなる無端状の抗張部材をクローラベルトのゴム製ベルト本体に埋め込んで補強をする技術が開発されている。
【特許文献１】特開平６−１５６３３３号公報
【特許文献２】特開平６−１９９２５３号公報
【特許文献３】特開平６−３２９０５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献に開示されたクローラ装置では、クローラベルトが抗張部材を含んでいるので、微小量しか伸び縮みせず、そのためホイールを正確に位置決めしてクローラベルトの弛みを無くす必要がある。上記特許文献には記述されていないが、通常はホイールを正確に位置決めできないので、前後のホイール間に配置されたテンショナー機構によりホイール間距離を広げるように付勢し、クローラベルトを緊張させている。しかし、このテンショナー機構は、クローラ装置の重量を増大させる欠点があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は上記課題を解決するためになされたもので、
（ａ）前後に延びる連結部材と、
（ｂ）上記連結部材の前後端部にそれぞれ回転可能に支持された前後のホイールと、
（ｃ）弾性材料からなる無端状のベルト本体と無端状の抗張部材とを含み上記前後のホイール間に掛け渡されたクローラベルトと、
を備えたクローラ装置において、
上記連結部材の前後端部には支持部が設けられ、上記前後のホイールの内周側には上記支持部に嵌合固定される環状受部が設けられ、上記支持部と上記環状受部の少なくとも一方がベアリングを含み、上記支持部は、上記環状受部に嵌る嵌合部と、この嵌合部に隣接するガイド部とを有し、このガイド部の外周面が先細のテーパをなしていることを特徴とする。
【０００５】
上記構成によれば、支持部のガイド部で案内することにより、支持部の嵌合部をホイール側の環状受部に嵌め込むことができ、ホイールを正確に位置決めして連結部材に装着することができる。そのため、クローラベルトの弛みを排除することができ、しかもテンショナー機構が不要なので軽量化を図ることができる。
【０００６】
上記クローラ装置を組み立てる方法において、上記連結部材の前後端部に上記支持部を設けてなる第１サブアッセンブリを用意し、上記環状受部を設けた前後ホイール間に上記クローラベルトを掛け渡してなる第２サブアッセンブリを用意し、上記第１，第２のサブアッセンブリを近づけることにより、上記支持部のガイド部を上記環状受部に挿入し、さらに両アッセンブリを近づけることにより、上記ガイド部の案内にしたがい上記支持部の嵌合部を上記環状受部に嵌め込み、この後で上記支持部と上記環状受部を固定する。
この方法によれば、ホイールを正確に位置決めできるとともに、組み立て作業性を向上させることができる。
【０００７】
好ましくは、上記環状受部が、上記ホイールの内周に一体に形成され、上記支持部が、上記連結部材に固定された軸部材と、上記ベアリングと、上記ベアリングを介して上記軸部材に回転可能に支持された回転部材とを有し、上記回転部材は、上記嵌合部と上記ガイド部とを有し、上記嵌合部が上記環状受部に嵌合した状態で、該環状受部に固定されている。
これによれば、環状受部がホイールと一体をなすので、構成が簡略化される。
【０００８】
上記クローラ装置を組み立てる方法において、上記連結部材の前後端部に上記支持部を設けてなる第１サブアッセンブリを用意し、前後のホイール間に上記クローラベルトを掛け渡してなる第２サブアッセンブリを用意し、上記第１，第２のサブアッセンブリを近づけることにより、上記支持部の回転部材のガイド部を上記ホイールの環状受部に挿入し、さらに両アッセンブリを近づけることにより、上記ガイド部の案内にしたがい上記回転部材の嵌合部を上記環状受部に嵌め込み、この後で上記回転部材と上記環状受部とを固定する。
この方法によれば、ホイールを正確に位置決めできるとともに、組み立て作業性を向上させることができる。
【０００９】
好ましくは、上記連結部材が側板からなり、上記第１サブアッセンブリにおいて、上記軸部材の一端がこの側板に固定されており、上記第１，第２サブアッセンブリを合体させた後、もう１つの側板を、上記軸部材の他端に固定する。これにより、一対の側板で安定してホイールを支持することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ホイールを正確に位置決めでき、クローラベルトの弛みを防止できる。しかもテンショナー機構が不要なので、クローラ装置の軽量化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は軽作業用ロボットの下半身である足回り部Ａを示す。この足回り部Ａは、基台１の左右部に一対のクローラ装置２Ｌ，２Ｒを取り付けることにより構成されている。この基台１にロボットの上半身が取り付けられる。この上半身はロボットの役割に応じて構成が異なる。例えば地震等の災害発生時に瓦礫に閉じ込められた人の探索に用いられるロボットの場合、カメラ，探知センサおよび照明器具を備えており、必要に応じて軽量物の把持機構を備えている。
【００１２】
図１〜図３に示すように、これらクローラ装置２Ｌ，２Ｒの各々は、前側と後側のホイール１０と、これらホイール１０間に掛け渡された無端状のクローラベルト２０と、一対の側板３０とを備えている。一対のクローラ装置２Ｌ，２Ｒの内側の側板３０の中央部が上記基台１に取り付けられている。
【００１３】
左右のクローラ装置２Ｌ，２Ｒは実質的に同じ構造である。ただし、左側のクローラ装置２Ｌでは、後側ホイール１０がアクチュエータ４０に接続されて駆動輪として働き、前側ホイール１０が従動輪として働く。右側のクローラ装置２Ｒでは、前側ホイール１０がアクチュエータ４０に接続されて駆動輪として働き、後側ホイール１０が従動輪として働く。
【００１４】
以下、左側のクローラ装置２Ｌについて説明する。図４，図６，図７に示すように、各ホイール１０は樹脂等からなり、軽量化のために肉抜き用の穴１３を多数有している。ホイール１０の外周面は円筒面をなし、この外周面の幅方向中央には周方向に等ピッチで金属製の係合ピン１２が埋め込まれている。この係合ピン１２のヘッド部は半球状をなしてホイール１０の外周面から突出し、係合突起１２ａとして提供される。本実施形態では、ホイール１０の幅３０ｍｍに対して係合突起１２ａの径は３ｍｍ程度である。
【００１５】
図１〜図３に示すように、一対の側板３０は、一対のホイール１０の左右に配置されている。各側板３０は、前後方向に細長い長円板状の金属板３１と、上下一対のシール部材３２を備えている。一対の金属板３１の前後端部が一対のホイール１０の両側面を覆うようになっている。
【００１６】
側板３０の金属板３１は、前後のホイール１０の周縁にそれぞれ沿う半円形状の前後の端縁部３１ａを有している。これら前後の端縁部３１ａは、図４，図６、図７に示すように内側が削られて薄肉になっている。
【００１７】
金属板３１の端縁部３１ａに連なる上下の直線状の縁部には、上記シール部材３２が着脱可能に取りつけられている。詳述すると、このシール部材３２は、後述するクローラベルト２０のベルト本体２２よりも弾性係数の小さいゴム材料からなり、図８に良く示されているように、断面Ｌ字形の直線状をなすブラケット３３に加硫接着等の手段で取り付けられており、このブラケット３３が側板３０の上下の縁部にネジ３４により着脱可能に固定されている。上記シール部材３２は、薄肉をなす起立壁３２ａを有している。
【００１８】
図９に示すように、上記クローラベルト２０は、無端状のステンレススチールからなるスチールベルト２１（金属薄帯，抗張帯，抗張部材）と、このスチールベルト２１の外周の全域に加硫接着等により取り付けられたＳＢＲやウレタンゴム等のゴム（弾性材料）からなる無端状のベルト本体２２とを有している。
【００１９】
上記スチールベルト２１は、板厚０．０５〜１．０ｍｍ（本実施形態では０．１５ｍｍ）の細長い薄帯の両端を溶接することにより構成されている。スチールベルト２１は、上記ホイール１０とほぼ等しい幅を有しており、その幅方向中央には周方向に等ピッチ（ホイール１０の係合突起１２ａと等しいピッチ）で、円形の係合穴２１ａが形成されている。係合穴２１ａの径は係合突起１２ａの径と等しいか僅かに大きい。
【００２０】
本実施形態では、上記スチールベルト２１は後述するベース部２３（厚さ３ｍｍ）に比べて極めて薄い。図９ではスチールベルト２１の厚みが誇張して示され、他の図ではスチールベルト２１は図示を省略されている。
【００２１】
図１，図９に示すように、上記ベルト本体２２は、上記スチールベルト２１より幅広をなす無端状のベース部２３と、このベース部２３の幅方向両側に形成された遮蔽鍔２４と、ベース部２３の外周に間隔をおいて形成された２種類の接地ラグ２５，２６とを一体に有している。上記ベース部２３の幅方向中央には、上記スチールベルト２１の係合穴２１ａに対応した位置に係合穴２１ａと連通する略半球状の逃がし凹部２３ａが形成されている。
【００２２】
図２〜図４に示すように、上記クローラベルト２０は、前後のホイール１０に半周にわたって掛け渡されている。図９に示すように、ホイール１０の半周分の領域において、スチールベルト２１がホイール１０の外周面に直接接し、ホイール１０の係合突起１２ａがスチールベルト２１の係合穴２１ａに係合されるとともにベース部２３の逃がし凹部２３ａに入り込んでいる。
【００２３】
上記遮蔽鍔２４は、ベルト本体２２の全周にわたって連続して形成されており、ベース部２３の外周面より斜め方向に突出している。遮蔽鍔２４は断面形状が先細となっており、弾性変形が容易になっている。
【００２４】
図２に示すように、クローラベルト２０は、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２とを周方向に交互に有している。第１領域Ｒ１には２つの第１接地ラグ２５が配置され、第２領域Ｒ２には４つの第２接地ラグ２６が配置されている。
【００２５】
上記第１接地ラグ２５は、クローラベルト２０の幅方向に延び、縦断面形状が台形をなしている。本実施形態では第１接地ラグ２５の断面形状の底辺厚さが１５ｍｍ，頂辺厚さが４ｍｍ，高さが１５ｍｍとなっており、底辺寸法が大きいため、曲げ剛性が十分に高い。それ故、接地ラグ２５に幅方向と直交する力を加えても折れ曲がることはない。
【００２６】
上記第２接地ラグ２６は、クローラベルト２０の幅方向に延び、縦断面形状が台形をなしている。本実施形態では第２接地ラグ２６の断面形状の底辺厚さが５ｍｍで、頂辺厚さが３ｍｍ，高さが１５ｍｍとなっている。第２接地ラグ２６は、その厚さが高さに比べて遥かに小さいため、第１接地ラグ２５より遥かに曲げ剛性が小さく、それ故、接地ラグ２６に幅方向と直交する方向の力を加えると折れ曲がり易い。接地ラグ２６の高さは、その厚さ（平均厚さまたは高さ方向の中央部の厚さ）に比べて３倍以上，７倍以下が好ましく、より好ましくは３．５倍以上，５倍以下である。なお、接地ラグ２６の平面形状は図１に示すように中央で折れた形状をなしている。これは、高さ方向の荷重すなわちロボットの自重に対する強度を高める。
【００２７】
図４，図６，図７に示すように、前後のホイール１０は、それぞれ前後の支持機構５０（支持部）により、一対の側板３０に回転可能に支持されている。支持機構５０は、円盤形状の取付ベース５１と、軸部材５２と、ベアリング５３と、回転部材５４とを備えている。
【００２８】
上記取付ベース５１が一方（内側）の側板３０にネジ５１ａ（図１，図２にのみ示す）により固定されている。また、上記軸部材５２の一端がネジ５２ａにより取付ベース５１に固定され、軸部材５２の他端がネジ５２ｂにより他方（外側）の側板３０に固定されている。
【００２９】
上記ベアリング５３はベアリングハウジング５５に収容されて上記軸部材５２の外周に嵌り、軸部材５２の段差と軸部材５２に固定されたベアリングストッパ５６により、支持されている。
【００３０】
上記回転部材５４は、ディスク部５４ａと、このディスク部５４ａの外周縁に連なる筒部５４ｂと、筒部５４ｂの周縁（ディスク部５４ａと反対側の周縁）から径方向，外方向に張り出す環状鍔部５４ｃとを有している。ディスク部５４ａの中央には上記軸部材５２を通すための穴が形成されている。この穴の周縁部がネジ５８により上記ベアリングハウジング５５の鍔部に固定されている。
【００３１】
一方、ホイール１０の幅方向中央部の内周には、径方向，内方向に張り出す環状の鍔部１９（環状受部）が一体に形成されており、この鍔部１９がネジ５９により上記回転部材５４の鍔部５４ｃに固定されている。これにより、ホイール１０が、回転部材５４，ベアリング５３を介して軸部材５２に回転可能に支持されている。
【００３２】
前後の支持機構５０は同様の構造であるが、図７に示すように、後側の支持機構５０には、さらにアクチュエータ４０との連結構造が付加されている。詳述すると、アクチュエータ４０（電動モータと減速機構を含む）のケーシング４１が内側の側板３０を貫通しネジにより取付ベース５１に固定されており、このアクチュエータ４０の出力軸４５が取付ベース５１を貫通している。この出力軸４５には平歯車４６が固定されている。他方、回転部材５４の筒部５４ｂの内周には歯部５４ｄが形成されており、この歯部５４ｄが平歯車４６に噛み合うことにより、後側のホイール１０はアクチュエータ４０の回転トルクを受けるようになっている。
【００３３】
上記回転部材５４の筒部５４ｂは、互いに隣接する嵌合部５４ｘとガイド部５４ｙとを有している。嵌合部５４ｘは鍔部５４ｃ側に位置し、外周面が円筒面をなし、上記ホイール１０の鍔部１９の内周面により画成される嵌合穴１９ａに嵌るように、この嵌合穴１９ａと同径をなしている。ガイド部５４ｙは、ディスク部５４ａ側（ホイール１０の回転軸方向における先端側）に位置し、外周面が円錐面すなわちテーパ面をなしている。このテーパ面の基端は上記嵌合部５４ｘと同径をなして連なっている。
【００３４】
上記嵌合部５４ｘ，ガイド部５４ｙは、クローラ装置２Ｌを組み立てる際に役立つ。図５を参照しながら説明すると、前側の支持機構５０と、アクチュエータ４０付きの後側支持機構５０とを組み立てた後に、これら支持機構５０を側板３０（連結部材）に固定し、第１アッセンブリ１０１を得る。
【００３５】
一方、前後のホイール１０にクローラベルト２０を掛け渡して第２アッセンブリ１０２を組み立てる。
次に、第２アッセンブリ１０２の前後のホイール１０に、第１アッセンブリ１０１の前後の支持機構５０の回転部材５４を嵌め込む。この際、回転部材５４のガイド部５４ｙのガイド作用により、前後のホイール１０の間隔を微小量広げながら、すなわちクローラベルト２０に張力を付与しながら、嵌合部５４ｘをホイール１０の嵌合穴１９ａに嵌合させる。これにより、ホイール１０はクローラベルト２０の緩みを防止できるように正確に位置決めされてセットされる。この後で、ネジ５９を用いてホイール１０の鍔部１９を回転部材５４の鍔部５４ｃに固定する。
次に、他方の側板３０を前後の支持機構５０の軸部材５２に固定する。
【００３６】
右側のクローラ装置２Ｒも、左側のクローラ装置２Ｌと同様にして組み立てられる。上記のように、ガイド部５４ｙと嵌合部５４ｘの作用により、クローラ装置２Ｌ，２Ｒを作業性良く正確に組み立てることができる。なお、ホイール１０を樹脂により形成することにより、上記回転部材５４へのホイール１０の嵌合，固定を、より一層円滑に行なうことができる。
【００３７】
上記構成のロボットにおいて、左右のクローラ装置２Ｌ，２Ｒのアクチュエータ４０が駆動すると、左側クローラ装置２Ｌの後側ホイール１０と右側クローラ装置２Ｒの前側ホイール１０が回転トルクを受け、クローラベルト２０が回る。これにより、ロボットが走行する。
【００３８】
クローラベルト２０はゴム製のベルト本体２２を用いているが、スチールベルト２１で補強されているので、使用を続けても伸びることがなく、ホイール１０から外れるのを防止できる。また、クローラベルト２０の著しい軽量化を図ることができる。その第１の理由は、上記クローラベルト２０を肉厚を増大させずに薄いスチールベルト２１で補強しているからであり、第２の理由は、スチールベルト２１によりホイール１０との係合を行ない、ベルト本体２２にホイール１０と係合するための突起を形成せずに済むからである。
【００３９】
上記スチールベルト２１の係合穴２１ａにホイール１０の突起１２ａが嵌り込むので、クローラベルト２０が左右方向に外れるのを確実に防止できる。
【００４０】
本実施形態のロボットは、図１０に示すように、ホイール１０の中心から接地ラグ２５，２６の頂端までの径Ｄより高い段差Ｓ（段差の高さを符号Ｈで示す）を乗り越えることができる。詳述すると、ロボットが走行して段差Ｓに突き当たった時に、第２接地ラグ２６の先端が段差Ｓに当たると、第２接地ラグ２６は矢印方向と反対方向の力を受けて折れ曲がり始め、さらにロボットの前進力と反対方向の力を受けて大きく折れ曲がる。この状態で、第１接地ラグ２５の頂端部が段差Ｓの上端に引っ掛かるので、ロボットは高い段差Ｓを乗り越えることができる。
【００４１】
本実施形態と比較するために、従来のクローラベルトと同様に、第２接地ラグ２６が図１０において想像線で示すように折れ曲がらないと仮定する。この場合、この第２接地ラグ２６の頂端が段差Ｓに当たるため、クローラ装置２Ｌ，２Ｒは段差Ｓに近づけず、第１接地ラグ２５は段差Ｓの上端に引っ掛からない。そのため、ロボットは、径Ｄ以上の高さの段差を乗り越えられない。
【００４２】
図では接地ラグ２５，２６の間隔を広く示したが、間隔を狭くしても、上記の効果を得ることができる。
【００４３】
また、本実施形態では、２種類の接地ラグ２５，２６を有しているので、種々の障害物を乗り越えることができる。
例えば、図１１のような平坦面を有する比較的低い瓦礫Ｓ’に対しては、第２接地ラグ２６が弾性変形して瓦礫Ｓ’との接触面積を多くすることにより、瓦礫Ｓ’に対して滑らずに良好にグリップすることができ、クローラベルト２０の空転を回避できる。なお、隣接する第２接地ラグ２６の間隔を狭くすれば、図１１のように隣接する２つの第２接地ラグ２６で瓦礫Ｓ’をより一層良好にグリップすることができる。この機能は、特に瓦礫Ｓ’が濡れていたり砂が付着している場合に有効に働く。
他方、第１接地ラグ２５は、上述の砂等が付着した比較的低い瓦礫Ｓ’に対してはグリップ能力が小さいが、パイプ等、断面が湾曲した障害物に対しては第２接地ラグ２６に比べてグリップ機能が高く、容易に乗り越えることができる。
【００４４】
接地ラグ２５，２６は、同一高さを有しているのでクローラ装置２Ｌ，２Ｒの走行は安定している。接地ラグ２６は、折れ曲がり易いが高さ方向の荷重すなわちロボットの自重に対しては十分な強度を有し、大きく変形せず円滑な走行を確保できる。なお、接地ラグ２６は平面形状が折れ曲がった形状をなしているので、高さ方向の強度を高めることができる。
【００４５】
クローラベルト２０において前後のホイール１０に掛かっている領域では、遮蔽鍔２４の先端縁部が側板３０の前後の端縁部３１ａに接しており、前後のホイール１０間の領域では、遮蔽鍔２４の先端縁部がシール部材３２の起立壁３２ａに接している。これにより、クローラベルト２０と一対の側板３０で囲われた内部空間がシールされ、水，砂，塵埃の侵入を回避できる。
【００４６】
クローラベルト２０がホイール１０に半周にわたって掛け渡された領域では曲げられるため、遮蔽鍔２４は先端縁部が側板３０の端縁部３１ａから離れる方向に反る。しかし、上記のように遮蔽鍔２４の先端縁部は弾性変形して側板３０の端縁部３１ａに接しているので、上記反りがあるにも拘わらず端縁部３１ａに確実に接することができる。また、クローラベルト２０の遮蔽鍔２４は側板３０の上下縁部においてシール部材３２に接するが、シール部材３２が遮蔽鍔２４より弾性係数が小さくしかも薄肉であるので、遮蔽鍔２４に比べて大きく変形する。そのため、クローラベルト２０がホイール１０により拘束されない部位で揺れても、シール部材３２がこの揺れに追随して変形するため、シール部材３２と遮蔽鍔２４の接触を確保することができる。なお、シール部材３２にはテフロン（登録商標）コーティング等が施されているので、遮蔽鍔２４との摩擦を少なくすることができる。
【００４７】
本発明は上記実施形態に制約されず、種々の態様を採用可能である。例えば、環状受部を環状鍔部１９と回転部材５４で構成し、支持部を軸部材５２，ベアリング５３，ベアリングハウジング５５で構成してもよい。この場合、回転部材５４に嵌合穴が形成され、ベアリングハウジング５５に嵌合部とガイド部が形成される。
また、支持部を軸部材５２で構成され、環状受部を、ベアリング５３とベアリングの内周に配された筒状のインナーサポートとベアリングの外周に配された回転部材５４を含むように構成してもよい。この場合、インナーサポートが嵌合穴を有し、軸部材が嵌合部とガイド部とを有する。
抗張部材は、ベルト本体に埋め込んでもよい。また、抗張部材はワイヤであってもよい。
【００４８】
一対のクローラ装置の両方が、前輪駆動または後輪駆動であってもよいし、両輪駆動であってもよい。
前側，後側ホイールの間に中間のホイールが配置されていてもよい。従動のホイールは、クローラベルトと噛み合わず、クローラベルトの幅方向移動を規制するだけでもよい。
【００４９】
アクチュエータは、電気モータに限らず油圧モータやエンジンであってもよい。
また、本発明のクローラ装置は、人命救助ロボット以外に軽量の病院清掃用等のロボットや、ロボット以外の軽量建機に用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の第１実施形態をなす左右一対のクローラ装置を備えた、ロボットの足回り部の斜視図である。
【図２】左側のクローラ装置の右側面図である。
【図３】左側のクローラ装置の左側面図である。
【図４】図２におけるＩＶ−ＩＶ線に沿うクローラ装置の横断面図である。
【図５】図４の断面図を分解して示すクローラ装置の断面図である。
【図６】図４に示すクローラ装置の前端部の拡大横断面図である。
【図７】図４に示すクローラ装置の後端部の拡大横断面図である。
【図８】図２におけるＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿うクローラ装置の縦断面図である。
【図９】スチールベルトの厚みを誇張して示すクローラベルトの拡大縦断面図である。
【図１０】クローラ装置が高い段差を乗り越える時の状態を示す概略図である。
【図１１】クローラベルトの第２接地ラグが瓦礫をグリップする状態を示す概略図である。
【符号の説明】
【００５１】
２Ｌ，２Ｒ  クローラ装置
１０  ホイール
１９  環状鍔部（環状受部）
２０  クローラベルト
２１  スチールベルト（抗張部材）
２２  ベルト本体
３０  側板（連結部材）
５０  支持機構（支持部）
５２  軸部材
５３  ベアリング
５４  回転部材
１０１  第１サブアッセンブリ
１０２  第２サブアッセンブリ
【図１】
2006168661.tif 000003
【図２】
2006168661.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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