(57)【要約】【課題】操舵回避の極めてわかり易い効果的な警報を行なう。【解決手段】自車とその前方の物標との衝突の操舵回避を報知する警報を、自車のステアリングをいわゆる「遊び」の範囲内で左、右に設定角度回転して振動状態にすることによって行ない、ステアリングを握っている自車のドライバが振動の感触を通じて操舵回避の警報を容易に認識することができるようにして操舵回避を報知する警報を極めてわかり易く効果的に行う。【選択図】図７
2006168629.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車と前方の物標との衝突の操舵回避を報知する警報として、自車のステアリングを車両ヨー挙動が発生しない設定角度範囲で左、右に交互に回転し、前記ステアリングを振動状態にすることを特徴とする衝突防止支援方法。
【請求項２】
自車前方の物標の自車に対する相対進路の予測に基いて衝突回避の操舵方向を決定し、
自車と前記物標との衝突の操舵回避を報知する警報として、自車のステアリングを決定した操舵方向に車両ヨー挙動が発生しない設定角度回転することを特徴とする衝突防止支援方法。
【請求項３】
自車前方の物標がしきい値速度以下の相対速度で自車に接近するときに、衝突の制動回避を報知する警報として、パルスブレーキ或いは微小圧ブレーキの注意制動を発生し、
前記物標が前記しきい値速度より速い相対速度で自車に接近するときに、衝突の操舵回避を報知する警報として、自車のステアリングを車両ヨー挙動が発生しない設定角度範囲で左、右に交互に回転し、前記ステアリングを振動状態にすることを特徴とする衝突防止支援方法。
【請求項４】
自車前方の物標が設定したしきい値速度以下の相対速度で自車に接近するときに、衝突の制動回避を報知する警報として、パルスブレーキ或いは微小圧ブレーキの注意制動を発生し、
前記物標が前記しきい値速度より速い相対速度で自車に接近するときに、衝突の操舵回避を報知する警報として、自車のステアリングを決定した操舵方向に車両ヨー挙動が発生しない設定角度回転することを特徴とする衝突防止支援方法。
【請求項５】
衝突回避の操舵方向を、該操舵方向に定位をずらした警報音出力、前記操舵方向のインジケータ表示の少なくともいずれか一方によって報知することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の衝突防止支援方法。
【請求項６】
自車と前方の物標との距離の時間変化から前記物標の自車に接近する相対速度を計測する相対速度計測手段と、
前記距離と前記相対速度とに基づく衝突の操舵回避の警報タイミングで、自車と前方の物標との衝突の操舵回避を報知する警報として、自車のステアリング駆動系に車両ヨー挙動が発生しない設定角度範囲のステアリングの左、右交互の回転を指令し、前記ステアリングを振動状態にする操舵回避警報制御手段を備えたことを特徴とする衝突防止支援装置。
【請求項７】
自車と前方の物標との距離の時間変化から前記物標の自車に接近する相対速度を計測する相対速度計測手段と、
前記距離及び前記相対速度から前記物標の自車に対する相対進路を予測し、前記相対進路に基いて衝突回避の操舵方向を決定する回避方向決定手段と、
前記距離と前記相対速度とに基づく衝突の操舵回避の警報タイミングで、衝突の操舵回避を報知する警報として、自車のステアリング駆動系に前記回避方向決定手段が決定した操舵方向への車両ヨー挙動が発生しない設定角度の回転を指令する操舵回避警報制御手段とを備えたことを特徴とする衝突防止支援装置。
【請求項８】
自車と前方の物標との距離の時間変化から前記物標の自車に接近する相対速度を計測する相対速度計測手段と、
前記相対速度と設定したしきい値速度とを比較して前記相対速度が前記しきい値速度以下か否かを検出する速度比較手段と、
前記速度比較手段の検出結果から前記しきい値速度以下の状態での前記物標の自車への接近を検出したときに、前記距離と前記相対速度とに基づく衝突の制動回避の警報タイミングで、衝突の制動回避を報知する警報として、自車のブレーキ制御手段にパルスブレーキ或いは微小圧ブレーキの注意制動を指令する制動回避警報制御手段と、
前記速度比較手段の比較結果から前記しきい値速度より速い状態での前記物標の自車への接近を検出したときに、前記距離と前記相対速度とに基づく衝突の操舵回避の警報タイミングで、操舵回避を報知する警報として、自車のステアリング駆動系に車両ヨー挙動が発生しない設定角度範囲のステアリングの左、右交互の回転を指令し、前記ステアリングを振動状態にする操舵回避警報制御手段とを備えたことを特徴とする衝突防止支援装置。
【請求項９】
自車と前方の物標との距離の時間変化から前記物標の自車に接近する相対速度を計測する相対速度計測手段と、
前記相対速度と設定したしきい値速度とを比較して前記相対速度が前記しきい値速度以下か否かを検出する速度比較手段と、
前記速度比較手段の検出結果から前記しきい値速度以下の状態での前記物標の自車への接近を検出したときに、前記距離と前記相対速度とに基づく衝突の制動回避の警報タイミングで、衝突の制動回避を報知する警報として、自車のブレーキ制御手段にパルスブレーキ或いは微小圧ブレーキの注意制動を指令する制動回避警報制御手段と、
前記速度比較手段の比較結果から前記しきい値速度より速い状態での前記物標の自車への接近を検出したときに、前記距離と前記相対速度とに基づく衝突の操舵回避の警報タイミングで、操舵回避の報知の警報として、自車のステアリング駆動系に決定した操舵方向に車両ヨー挙動が発生しない設定角度の回転を指令する操舵回避警報制御手段とを備えたことを特徴とする衝突防止支援装置。
【請求項１０】
衝突回避の操舵方向を、該操舵方向に定位をずらした警報音出力、前記操舵方向のインジケータ表示の少なくともいずれか一方によって報知するようにしたことを特徴とする請求項６〜９のいずれかに記載の衝突防止支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも自車と衝突の可能性が高い前方の物標との操舵による回避を警報する衝突防止支援方法及び衝突防止支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、いわゆる被害軽減ブレーキシステムを備えた車両等にあっては、マイクロコンピュータ構成の衝突防止支援装置を搭載し、その衝突防止支援により、自車の走行レーン前方の先行車をはじめとする移動物体或いは落下物等の静止物体からなる障害物となる物標の自車との距離、前記物標の相対速度、自車速度等から、その物標の自車との衝突の可能性を予測し、衝突が安全に避けられないと判断したときに衝突回避を行なっている。
【０００３】
この衝突回避には減速して回避する制動回避と操舵で回避する操舵回避とがあり、制動回避においては、自動ブレーキの介入又はドライバの制動力の補助（アシスト）により、衝突時の速度低下を図り被害を軽減するようにしている。また、操舵回避においては、物標の衝突予測位置から決定した回避方向への操舵を促したり、その方向に自動操舵したりして被害を軽減するようにしている。
【０００４】
さらに、前記の制動回避及び操舵回避の介入タイミング、すなわち、物理的に衝突回避不可能になって衝突回避の制御を介入すべき基準のタイミングは、物標の相対速度Ｖｘと、自車と物標との距離Ｌｘとから判断され、このとき、各相対速度Ｖｘについて、衝突回避の制御を介入し始めるべき距離Ｌｘを、制動回避、操舵回避の別に介入基準距離（限界距離）として求めると、例えば図８の実線ａ、ｂのような制動回避側介入基準ライン、操舵回避側限界（基準）ラインが得られる。
【０００５】
実線ａの制動回避側介入基準ラインは各相対速度Ｖｘの制動回避を開始すべき限界距離をプロットしたものであり、実線ｂの操舵回避側介入基準ラインは各相対速度Ｖｘの操舵回避を開始すべき限界距離をプロットしたものである。
【０００６】
そして、図８からも明らかなように、両介入基準ラインは所定のしきい値速度Ｖｓで交錯し、相対速度Ｖｘがしきい値速度Ｖｓ以下の低速域では制動回避のほうが操舵回避より短い距離Ｌｘになるまで制御が介入せず、相対速度Ｖｘがしきい値速度Ｖｓより速くなる高速域では操舵回避のほうが制動回避より短い距離Ｌｘになるまで制御が介入しない。換言すれば、低速域は制動回避のほうが回避余裕が大きく、制動回避優先領域Ａであり、高速域は操舵回避のほうが回避余裕が大きく、操舵回避優先領域Ｂである。
【０００７】
そのため、しきい値速度Ｖｓを基準にして、それより低速域では制動回避、高速域では操舵回避が、衝突回避として優先的に行なわれる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００８】
また、自車と物標とが前記の介入基準距離近くまで接近したときに、制御介入報知の警報を発生することも行なわれている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００９】
そして、上記の衝突回避の制御介入と、その直前の前記の制御介入報知の警報とを組み合わせることにより、前記のしきい値速度Ｖｓを基準にして、自車と物標との距離Ｌｘが制動回避、操舵回避の前記の介入基準距離近くまで短くなったときに、それぞれの回避制御の介入を自車のドライバに警報し、さらに、距離Ｌｘが制動回避、操舵回避の前記の介入基準距離に短くなったときに、低速域では制動回避、高速域では操舵回避を実行して前記物標との衝突を回避することが考えられる。
【００１０】
【特許文献１】特開２００３‐９５０７８号公報（段落［００２９］−［００３５］、図２、図４）
【特許文献２】特開平１０‐１１９６７３号公報（段落［０００３］、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
前記従来の衝突防止支援においては、前記の操舵回避の警報手法については具体的な考慮がされておらず、とくに、操舵回避のわかり易い効果的な警報が行なえない問題がある。また、自車のドライバが、警報から制動回避、操舵回避の何れの衝突回避であるかを容易に認識することができず、適切な回避行動をとれないおそれもある。
【００１２】
本発明は、操舵回避の極めてわかり易い効果的な警報を行なうことを第１の目的とする。また、自車のドライバが、警報によって制動回避、操舵回避の何れの衝突回避行であるかを容易に認識して適切な回避行動がとれるようにすることを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記した第１の目的を達成するために、本発明の衝突防止支援方法は、自車と前方の物標との衝突の操舵回避を報知する警報として、自車のステアリングを車両ヨー挙動が発生しない設定角度範囲で左、右に交互に回転し、前記ステアリングを振動状態にすることを特徴としている（請求項１）。
【００１４】
また、本発明の衝突防止支援方法は、自車前方の物標の自車に対する相対進路の予測に基いて衝突回避の操舵方向を決定し、自車と前記物標との衝突の操舵回避を報知する警報として、自車のステアリングを決定した操舵方向に車両ヨー挙動が発生しない設定角度回転することを特徴としている（請求項２）。
【００１５】
つぎに、上記した第２の目的を達成するために、本発明の衝突防止支援方法は、自車前方の物標がしきい値速度以下の相対速度で自車に接近するときに、衝突の制動回避を報知する警報として、パルスブレーキ或いは微小圧ブレーキの注意制動を発生し、前記物標が前記しきい値速度より速い相対速度で自車に接近するときに、衝突の操舵回避を報知する警報として、自車のステアリングを車両ヨー挙動が発生しない設定角度範囲で左、右に交互に回転し、前記ステアリングを振動状態にすることを特徴としている（請求項３）。
【００１６】
また、本発明の衝突防止支援方法は、自車前方の物標が設定したしきい値速度以下の相対速度で自車に接近するときに、衝突の制動回避を報知する警報として、パルスブレーキ或いは微小圧ブレーキの注意制動を発生し、前記物標が前記しきい値速度より速い相対速度で自車に接近するときに、衝突の操舵回避を報知する警報として、自車のステアリングを決定した操舵方向に車両ヨー挙動が発生しない設定角度回転することを特徴としている（請求項４）。
【００１７】
さらに、本発明の衝突防止支援方法は、衝突回避の操舵方向を、該操舵方向に定位をずらした警報音出力、前記操舵方向のインジケータ表示の少なくともいずれか一方によって報知することを特徴としている（請求項５）。
【００１８】
つぎに、上記した第１の目的を達成するために、本発明の衝突防止支援装置は、自車と前方の物標との距離の時間変化から前記物標の自車に接近する相対速度を計測する相対速度計測手段と、前記距離と前記相対速度とに基づく衝突の操舵回避の警報タイミングで、自車と前方の物標との衝突の操舵回避を報知する警報として、自車のステアリング駆動系に車両ヨー挙動が発生しない設定角度範囲のステアリングの左、右交互の回転を指令し、前記ステアリングを振動状態にする操舵回避警報制御手段を備えたことを特徴としている（請求項６）。
【００１９】
また、本発明の衝突防止支援装置は、自車と前方の物標との距離の時間変化から前記物標の自車に接近する相対速度を計測する相対速度計測手段と、前記距離及び前記相対速度から前記物標の自車に対する相対進路を予測し、前記相対進路に基いて衝突回避の操舵方向を決定する回避方向決定手段と、前記距離と前記相対速度とに基づく衝突の操舵回避の警報タイミングで、衝突の操舵回避を報知する警報として、自車のステアリング駆動系に前記回避方向決定手段が決定した操舵方向への車両ヨー挙動が発生しない設定角度の回転を指令する操舵回避警報制御手段とを備えたことを特徴としている（請求項７）。
【００２０】
つぎに、上記した第２の目的を達成するために、本発明の衝突防止支援装置は、自車と前方の物標との距離の時間変化から前記物標の自車に接近する相対速度を計測する相対速度計測手段と、前記相対速度と設定したしきい値速度とを比較して前記相対速度が前記しきい値速度以下か否かを検出する速度比較手段と、前記速度比較手段の検出結果から前記しきい値速度以下の状態での前記物標の自車への接近を検出したときに、前記距離と前記相対速度とに基づく衝突の制動回避の警報タイミングで、衝突の制動回避を報知する警報として、自車のブレーキ制御手段にパルスブレーキ或いは微小圧ブレーキの注意制動を指令する制動回避警報制御手段と、前記速度比較手段の比較結果が前記しきい値速度より速い状態での前記物標の自車への接近の検出により、前記距離と前記相対速度とに基づく衝突の操舵回避の警報タイミングで、操舵回避を報知する警報として、自車のステアリング駆動系に車両ヨー挙動が発生しない設定角度範囲のステアリングの左、右交互の回転を指令し、前記ステアリングを振動状態にする操舵回避警報制御手段とを備えたことを特徴としている（請求項８）。
【００２１】
また、本発明の衝突防止支援装置は、自車と前方の物標との距離の時間変化から前記物標の自車に接近する相対速度を計測する相対速度計測手段と、前記相対速度と設定したしきい値速度とを比較して前記相対速度が前記しきい値速度以下か否かを検出する速度比較手段と、前記速度比較手段の検出結果から前記しきい値速度以下の状態での前記物標の自車への接近を検出したときに、前記距離と前記相対速度とに基づく衝突の制動回避の警報タイミングで、衝突の制動回避を報知する警報として、自車のブレーキ制御手段にパルスブレーキ或いは微小圧ブレーキの注意制動を指令する制動回避警報制御手段と、前記速度比較手段の比較結果から前記しきい値速度より速い状態での前記物標の自車への接近を検出したときに、前記距離と前記相対速度とに基づく衝突の操舵回避の警報タイミングで、操舵回避の報知の警報として、自車のステアリング駆動系に決定した操舵方向に車両ヨー挙動が発生しない設定角度の回転を指令する操舵回避警報制御手段とを備えたことを特徴としている（請求項９）。
【００２２】
さらに、本発明の衝突防止支援装置は、衝突回避の操舵方向を、該操舵方向に定位をずらした警報音出力、前記操舵方向のインジケータ表示の少なくともいずれか一方によって報知するようにしたことを特徴としている（請求項１０）。
【発明の効果】
【００２３】
まず、請求項１、６の構成によれば、自車とその前方の物標との衝突の操舵回避を報知する警報が、自車のステアリングをいわゆる「遊び」の範囲内で左、右に設定角度回転して振動状態にすることによって行なわれ、この場合、ステアリングを握っている自車のドライバは振動の感触を通じて操舵回避の警報を容易に認識することができ、操舵回避を報知する警報が極めてわかり易く効果的に行なえる。
【００２４】
また、請求項２、７の構成によれば、前記の衝突の操舵回避を報知する警報を、衝突回避の操舵方向として決定した方向にステアリングを前記の「遊び」の範囲内の設定角度回転して行なうことができ、この場合、ステアリングを握っている自車のドライバはその回転の感触を通じて操舵回避の警報を認識することができ、しかも、その回転方向に操舵することで、ドライバが自然に（無意識に）適切な衝突回避行動をとることができ、操舵回避を報知する警報が極めてわかり易く効果的に行なえる。
【００２５】
つぎに、請求項３、８の構成によれば、自車前方の物標がしきい値速度以下の相対速度で自車に接近し、制動回避を警報してそのブレーキ制御を実行するときには、パルスブレーキ或いは微小圧ブレーキの注意制動により、自車のドライバが、瞬時的或いは微小な事前の制動の体感を通じて容易にその警報を認識することができる。
【００２６】
また、自車前方の物標がしきい値速度より速い相対速度で自車に接近し、操舵回避を警報するときには、自車のドライバは、ステアリングの振動の感触を通じて容易にその警報を認識することができる。
【００２７】
そのため、ドライバは、特別な注意を払うことなく、制動回避の警報と操舵回避の警報とを容易に区別して認識することができ、警報によって制動回避、操舵回避の何れの衝突回避行であるかを瞬時に把握して適切な回避行動をとることができる。
【００２８】
つぎに、請求項４、９の構成によれば、自車前方の物標がしきい値速度より速い相対速度で自車に接近し、操舵回避を警報するときに、前記のステアリングの振動に代えて、ステアリングの決定した操舵方向への車両ヨー挙動が発生しない設定角度の回転により、ドライバが容易にその警報を認識することができ、しかも、その回転方向に操舵することでドライバは自然に（無意識に）適切な衝突回避行動をとることができる。
【００２９】
そのため、自車のドライバは、特別な注意を払うことなく、制動回避の警報と操舵回避の警報とを容易に区別して認識し、しかも、警報によって制動回避、操舵回避の何れの衝突回避行であるかを瞬時に把握して適切な回避行動をとることができ、とくに、操舵回避の適切な回避行動を極めて容易にとることができる。
【００３０】
つぎに、請求項５、１０の構成によれば、衝突回避の操舵方向に定位をずらした警報音出力、その方向のインジケータ表示の少なくともいずれか一方により、ドライバに操舵方向を聴覚、視覚を通じて分かり易く報知することができ、操舵回避の一層わかり易い効果的な警報を行なうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、その一実施形態について、図１〜図７にしたがって詳述する。
【００３２】
図１は自車１の衝突防止支援装置のブロック図、図２はそのブレーキモジュールのブレーキ機構の説明図、図３は警報・制御介入の相対速度と距離との関係の説明図、図４は衝突回避の警報、制御介入の自車と物標の位置の説明図、図５はパルスブレーキによる警報の説明図、図６はステアリング振動による警報の説明図、図７は図１の動作説明用のフローチャートである。
【００３３】
そして、図１の衝突防止支援装置は自車１のエンジンがかかっている間動作し、探索センサとしてのレーダ２、車速センサ３、舵角センサ４、ヨーレートセンサ５等の自車１の前方監視及び状態監視の各種センサを備える。
【００３４】
レーダ２はレーザレーダ、超音波レーダ等の測距レーダであり、自車前方を左右方向（横幅方向）に走査することをくり返して自車前方を探索し、例えばレーザパルスの受信位置から自車前方の車両のリフレクタ等の各反射体の位置（左右方向位置）を検出し、そのパルスの送受信時間差から時々刻々の距離Ｌｘを計測（測距）する。
【００３５】
また、車速センサ３は自車１の車輪速から時々刻々の自車速を検出し、舵角センサ４、ヨーレートセンサ５は自車１の操舵角、ヨーレート値を検出する。
【００３６】
つぎに、この衝突防止支援装置はマイクロコンピュータ構成の制御処理用のＥＣＵ６を備える。このＥＣＵ６は予め設定された衝突防止支援プログラムを実行し、例えば前記図８の実線ａ、ｂの制動回避側介入基準ラインに即して設定された図３の衝突回避の介入基準ラインｄｃ及びこのラインｄｃの上側のラインｄｃにほぼ平行な衝突回避の警報基準ラインｄｗの設定に基づき、ソフトウエア構成のつぎの（ａ）〜（ｉ）の手段を形成する。
【００３７】
なお、介入基準ラインｄｃは、しきい値速度Ｖｓを境界として、制動回避を優先する低速域が図８の実線ａの特性であって、操舵回避を優先する高速域が同図の実線ｂの特性であり、介入基準ラインｄｃと横軸（相対速度Ｖｘの軸）と間の介入基準ラインｄｃ以下の距離Ｌｘの領域が、衝突が避けられない制動回避、操舵回避の制御領域Ｄｃであり、制御領域Ｄｃに達する前の警報基準ラインｄｗ以下の範囲が制動回避、操舵回避の警告を発生する警報領域Ｄｗである。
【００３８】
そして、基準ラインｄｃ、ｄｗは、例えば図４に示すように、自車１と前方の物標ＴＧとの間に、物標ＴＧから順に警報基準ラインｄｗ、介入基準ラインｄｃが位置するが、警報基準ラインｄｗを介入基準ラインｄｃよりどの程度手前の距離にするか等は実験等に基いて決定する。なお、図４のαはレーダ２の探索範囲を示す。
【００３９】
（ａ）データ収集手段
この手段は、時々刻々のレーダ２の各反射体位置及び前記距離Ｌｘのデータ（測距データ）や車速センサ３の自車速のデータ、舵角センサ４、ヨーレートセンサ５の自車１の操舵角、ヨーレート値の検出データ等を収集し、最新の一定時間のそれらのデータを書き換え自在に保持する。
【００４０】
（ｂ）相対速度計測手段
この手段は、前記各反射体位置の周知のクラスタリング処理等により、自車前方の先行車等の障害物の大きさの各物標（自車１から見た一定面積以上の各物標）を検出し、検出した物標について、測距データの時間変化から自車とその物標との距離Ｌｘの時間変化を検出し、この時間変化からその物標の自車１に接近する方向の相対速度Ｖｘを計測する。
【００４１】
（ｃ）速度比較手段
この手段は、相対速度計測手段が計測した相対速度Ｖｘと設定したしきい値速度Ｖｓとを比較し、相対速度Ｖｘがしきい値速度Ｖｓ以下か否かを検出する。
【００４２】
（ｄ）制動回避警報制御手段
この手段は、速度比較手段の検出結果の相対速度Ｖｘがしきい値速度Ｖｓ以下（Ｖｘ≦Ｖｓ）の状態での前記物標の自車１への接近を検出したときに、距離Ｌｘと相対速度Ｖｘとに基づく衝突の制動回避の警報タイミングで、換言すれば、自車前方の物標がしきい値速度Ｖｓ以下の比較的遅い速度で自車１に接近して距離Ｌｘが前記の警報基準ラインｄｗの距離（警報基準距離）まで短くなるときに、衝突の制動回避を報知する警報として、自車１のブレーキ制御手段としてのブレーキモジュール７に、パルスブレーキ或いは微小圧ブレーキの注意制動を指令する。
【００４３】
（ｅ）制動回避動作制御手段
この手段は、速度比較手段の検出結果がしきい値速度Ｖｓ以下（Ｖｘ≦Ｖｓ）の状態で距離Ｌｘが介入基準ラインｄｃの距離になるとき、換言すれば、自車前方の物標がしきい値速度Ｖｓ以下の比較的遅い速度で自車１にさらに接近して距離Ｌｘが介入基準ラインｄｃの距離（制動の介入基準距離）に短くなり、衝突が避けられなくなったときに、ブレーキモジュール７に、自動ブレーキ制御、ブレーキアシスト制御等の制動回避の設定（又は選択）されたブレーキ制御を指令する。
【００４４】
そして、注意制動がパルスブレーキの制動の場合、衝突が避けられない物標が自車１の前方に出現すると、制動回避警報制御手段及び制動回避動作制御手段の指令に基き、ブレーキモジュール７において、例えば図５に示すように、衝突回避の自動ブレーキ又はブレーキアシストの制動圧Ｐｍが発生する前に、自動ブレーキ制御によって注意制動としてのパルスブレーキの制動圧Ｐｐが発生し、この制動圧Ｐｐによる瞬時的な減速により、自車１のドライバは制動回避が発生することを瞬時に認識し、ブレーキペダルを踏む等の適切な衝突回避行動をとることができる。
【００４５】
なお、制動圧Ｐｐは、図５からも明らかなように制動圧Ｐｍより小さいが、その大きさ、時間幅等は、実験等に基いて、過度の衝撃を与えないでドライバが気づく程度の瞬時制動が生じるように設定される。
【００４６】
また、注意制動が微小圧ブレーキの制動の場合は、例えば、距離Ｌｘが介入基準ラインｄｃの距離に達するまで、自動ブレーキ制御により、過度の衝撃を与えないでドライバが減速に気づく程度の微小圧ブレーキの制動が自車１にかかり、この場合も、自車１のドライバは制動回避が発生することを瞬時に認識し、ブレーキペダルを踏む等の適切な衝突回避行動をとることができる。
【００４７】
（ｆ）回避方向決定手段
この手段は、例えば一定時間の距離Ｌｘ及び相対速度Ｖｘの収集結果に基づく周知の走行推定の最小二乗法の演算により、物標が自車１に接近する相対進路（予想進路）を求めて予測し、この相対進路から自車１が乖離する操舵方向のベクトルを求めて、その方向を衝突回避の操舵方向に決定し、その操舵量も求める。
【００４８】
（ｇ）操舵回避警報制御手段
この手段は、速度比較手段の比較結果がしきい値速度Ｖｓより速い状態（Ｖｘ＞Ｖｓ）での前記物標の自車１への接近を検出したときに、距離Ｌｘと相対速度Ｖｘとに基づく衝突の操舵回避の警報タイミングで、換言すれば、自車前方の物標がしきい値速度Ｖｓより速い速度で自車１に接近して距離Ｌｘが前記の警報基準ラインｄｗの距離（警報基準距離）まで短くなったときに、操舵回避の報知の警報として、この実施形態では、自車１のステアリング駆動系としてのパワーステアリングモジュール８に、車両ヨー挙動が発生しない設定角度範囲のステアリングの左、右交互の回転を指令し、例えば図６に示すように、ステアリング１１をいわゆる「遊び」の角度範囲θ内で左、右に設定角度回転することをくり返して微小な振動状態にする。
【００４９】
そして、ステアリング１１の微小な振動が、そのステアリング１１を握っている自車１のドライバに伝わることで、ドライバは振動の感触を通じて操舵回避の警報を瞬時に認識することができる。
【００５０】
（ｈ）操舵方向報知制御手段
この手段は、回避方向決定手段が決定した衝突回避の操舵方向に基き、衝突回避の操舵方向に定位をずらしたスピーカモジュール９の警報音出力、インジケータモジュール１０のその操舵方向のインジケータ表示の少なくともいずれか一方による報知の制御を行なう。
【００５１】
具体的には、スピーカモジュール９は例えば自車室内の左、右に配設されたスピーカ９Ｌ、９Ｒを備え、決定された操舵方向がステアリング１１を左に回す左旋回方向であれば、操舵方向報知制御手段は、所定の警報音がドライバに左側から聞こえるように、スピーカ９Ｌ、９Ｒからの前記警報音の出力を制御してその音源定位をずらす。その際、音源定位は、左側の所定位置に固定してもよいが、例えばセンタ位置から左側に移動するように一回又は複数回くり返してずらし、前記警報音が左側に移動するようにして警報効果を高めるようにしてもよい。なお、決定された操舵方向がステアリング１１を右に回す右旋回方向であれば、操舵方向報知制御手段は、所定の警報音がドライバには右側から聞こえるように、スピーカ９Ｌ、９Ｒからの前記警報音の出力を制御してその音源定位をずらす。
【００５２】
一方、インジケータモジュール１０は、例えば、自車１の左、右の方向指示器（車内ダッシュボードパネル等のモニタ表示器を含む）或いは例えばダッシュボードパネルのメータ内表示の専用の警報表示器を備え、それらの表示器は、左、右のランプ或いはその液晶表示図形等で形成される。
【００５３】
そして、決定された操舵方向がステアリング１１を左に回す左旋回方向であれば、操舵方向報知制御手段がインジケータモジュール１０に方向指示器或いは警報表示器の左のランプの点滅を指令し、方向指示器の前記モニタ表示器或いは警報表示器の左のランプを点滅して操舵方向を自車１のドライバに報知し、同様に、決定された操舵方向が右旋回方向であれば、方向指示器の前記モニタ表示器或いは警報表示器の右のランプを点滅して操舵方向を自車１のドライバに報知する。
【００５４】
このとき、ステアリング１１の振動の感触を通じて操舵回避の警報を認識したドライバは、方向指示器の前記モニタ表示器或いは警報表示器の左、右のランプの点滅から、衝突回避の操舵方向を認識して直ちにその方向にステアリング１１を回し、衝突を回避することができる。
【００５５】
なお、操舵方向報知制御手段によって自車１の方向指示器の左、右のランプが点滅するときは、その点滅によって接近する物標のドライバ等も自車１の操舵回避の方向を知ることができる利点がある。そして、操舵方向報知制御手段によって前記専用の警報表示器の左、右のランプが点滅するときに、自車の方向指示器も連動して動作するようにすれば、同様の利点を得ることができる。
【００５６】
（ｉ）操舵回避動作制御手段
この手段は、速度比較手段の検出結果がしきい値速度Ｖｓより速い（Ｖｘ＞Ｖｓ）の状態で距離Ｌｘが介入基準ラインｄｃ以下の距離になるとき、換言すれば、自車前方の物標がしきい値速度Ｖｓより速い速度で自車１にさらに接近して距離Ｌｘが介入基準ラインｄｃ以下の距離に近づき、衝突が避けられなくなったときに、回避方向決定手段の衝突回避の決定された操舵方向と求められた操舵量とにしたがってパワーステアリングモジュール８を制御し、自車１のステアリングを自動的に前記の決定された操舵方向に求められた操舵量回転し、ドライバが衝突回避のステアリング操作を行なわなくても衝突を回避して安全性を高める。
【００５７】
つぎに、ブレーキモジュール７のブレーキ機構について、図２を参照して説明する。
【００５８】
このブレーキユニット７はマイクロコンピュータ構成のブレーキ制御のＥＣＵ７０及びこのＥＣＵ７０によって動作する油圧ポンプ式のブレーキ機構（アクチュエータ）を備え、ブレーキＥＣＵ７０は図１のＥＣＵ６の制御指令にしたがって、そのブレーキ機構を制御する。
【００５９】
前記ブレーキ機構の右側の前、後輪の部分と、左側の前、後輪の部分とは同一構造であり、例えば、その右側の前、後輪の部分は図２に示すように構成され、ＥＣＵ７０により、右側の前、後輪の部分及び左側の前、後輪の部分が同様に制御される。
【００６０】
そして、ブレーキペダル７１にブレーキブースタ７２を介してマスタシリンダ７３が連結され、このマスタシリンダ７３にブレーキ液（ブレーキ油）を貯留したリザーバタンク７４が接続されている。
【００６１】
さらに、マスタシリンダ７３に上流側流入幹路としての液圧経路７０１が接続され、ドライバのブレーキペダル７１の踏み込み力に応じたブレーキ液圧が、マスタシリンダ圧として、液圧経路７０１を通って上流弁（調圧バルブ）７０２に伝わり、この上流弁７０２は、ＥＣＵ７０により開閉量が制御される。
【００６２】
そして、走行中の通常の制動操作により、設定したしきい値圧より低いマスタシリンダ圧が発生すると、このマスタシリンダ圧がそのまま下流側流入幹路としての液圧経路７０３から、分岐した前側、後側の分岐経路７０４Ｆ、７０４Ｒを通って下流弁（増圧バルブ）７０５Ｆ、７０５Ｒに伝達され、さらに、分岐経路７０６Ｆ、７０６Ｒを介して、前輪１２Ｆのホイルシリンダ１３Ｆ、後輪１２Ｒのホイルシリンダ１３Ｒに伝わり、ブレーキペダル７１の踏み込み圧に相当する制動力が発生する。
【００６３】
つぎに、分岐経路７０６Ｆ、７０６Ｒに分岐経路７０７Ｆ、７０７Ｒを介して下流弁（減圧バルブ）７０８Ｆ、７０８Ｒが接続され、常開の下流弁７０８Ｆ、７０８Ｒは、ＥＣＵ７０により、通常の制動操作及びブレーキアシスト制御のときに閉状態に保持され、自動ブレーキ制御のときに開閉制御される。
【００６４】
また、下流弁７０８Ｆ、７０８Ｒに前側、後側の分岐経路７０９Ｆ、７０９Ｒが接続され、両分岐経路７０９Ｆ、７０９Ｒは流出幹路としての液圧経路７１０の一端で結合され、この液圧経路７１０の他端は、加圧機構の油圧ポンプ７１１の吸入経路７１２に接続されている。
【００６５】
さらに、ＥＣＵ７０の制御にしたがってポンプ７１１はモータ７１３で駆動され、その吐出側の加圧経路７１４は、ポンプ７１１側から順の逆止弁７１５、アキュムレータ７１６、圧力スイッチ７１７が設けられて液圧経路７０３に接続され、さらに、液圧経路７０１のマスタシリンダ７３側端部と液圧経路７１０の他端との間に加圧液給液用の経路７１８が設けられ、この経路７１８に液圧経路７０１側から順に上流弁（切替えバルブ）７１９、逆止弁７２０が設けられている。なお、逆止弁７１５は液圧経路７０３側からポンプ７１１への逆流を阻止し、逆止弁７２０は液圧経路７１０、吸入経路７１２から経路７１８への逆流を阻止する。
【００６６】
そして、制動制御として自動ブレーキ制御が設定又は選択されている場合、自車前方の物標がしきい値速度Ｖｓ以下の比較的遅い速度で自車１に接近して距離Ｌｘが前記の警報基準ラインｄｗの距離まで短くなると、ＥＣＵ６の制動回避警報制御手段がＥＣＵ７０に、例えば、自動ブレーキ制御によるパルスブレーキの注意制動を指令する。
【００６７】
このとき、ＥＣＵ７０はパルスブレーキの自動ブレーキ制御を実行し、瞬時、上流弁７０２を閉じ、モータ７１３を駆動するとともに、上流弁７１９を開いてリザーバタンク７４からマスタシリンダ７３、経路７１８を介して油圧ポンプ７１１にブレーキ液を送り、油圧ポンプ７１１の吐出とアキュムレータ７１６の蓄圧とにより、設定された制動圧Ｐｐのパルスブレーキ圧を瞬時形成する。
【００６８】
このパルスブレーキ圧が下流弁７０５Ｆ、７０５Ｒを介してホイルシリンダ１３Ｆ、１３Ｒに伝わり、このブレーキ圧の瞬時的な制動が自動ブレーキ制御で自車１にかかる。
【００６９】
さらに、自車前方の物標がしきい値速度Ｖｓ以下の比較的遅い速度で自車１にさらに接近して距離Ｌｘが介入基準ラインｄｃ以下の距離に近づき、衝突が避けられなくなると、ＥＣＵ６は衝突回避の周知の自動ブレーキ制御を指令する。
【００７０】
このとき、ＥＣＵ７０は緊急制動の自動ブレーキ制御を実行し、少なくとも自車１が制動停止するまで、上流弁７０２を閉じ、モータ７１３を駆動するとともに、上流弁７１９を開いてリザーバタンク７４からマスタシリンダ７３、経路７１８を介して油圧ポンプ７１１にブレーキ液を送り、油圧ポンプ７１１の吐出とアキュムレータ７１６の蓄圧とにより、制動圧Ｐｍの自動ブレーキ圧を形成する。
【００７１】
この自動ブレーキ圧が下流弁７０５Ｆ、７０５Ｒを介してホイルシリンダ１３Ｆ、１３Ｒに伝わり、このブレーキ圧の制動によって自車１が自動停止する。
【００７２】
一方、制動制御としてブレーキアシスト制御が設定又は選択されている場合は、自車前方の物標がしきい値速度Ｖｓ以下の比較的遅い速度で自車１に接近して距離Ｌｘが前記の警報基準ラインｄｗの距離まで短くなったときには、自動ブレーキ制御が設定又は選択されている場合と同様、ＥＣＵ６の制動回避警報制御手段がＥＣＵ７０に、自動ブレーキ制御によるパルスブレーキの注意制動を指令する。
【００７３】
そして、前記したようにして設定された制動圧Ｐｐのパルスブレーキ圧を瞬時形成し、このパルスブレーキ圧が下流弁７０５Ｆ、７０５Ｒを介してホイルシリンダ１３Ｆ、１３Ｒに伝わり、このブレーキ圧の瞬時的な制動が自動ブレーキ制御で自車１にかかる。
【００７４】
つぎに、自車前方の物標がしきい値速度Ｖｓ以下の比較的遅い速度で自車１にさらに接近して距離Ｌｘが介入基準ラインｄｃ以下の距離に近づき、衝突が避けられなくなると、ＥＣＵ６の制動回避動作制御手段がブレーキモジュール７にブレーキアシスト制御を指令し、この指令に基き、マスタシリンダ圧が前記のしきい値圧以上に昇圧しなくても、ＥＣＵ７０が自動的にブレーキアシスト制御を実行する。
【００７５】
このＥＣＵ７０のブレーキアシスト制御により、モータ７１３が駆動されるとともに上流弁７１９が開かれ、リザーバタンク７４からマスタシリンダ７３、経路７１８を介して油圧ポンプ７１１にアシスト加圧用のブレーキ液が送られ、油圧ポンプ７１１の吐出とアキュムレータ７１６の蓄圧とによってアシスト圧が形成される。
【００７６】
そして、このアシスト圧が設定された大きさになると、上流弁７１９は閉じられ、発生した一定のアシスト圧がマスタシリンダ圧に加わり、マスタシリンダ圧＋アシスト圧の大きな制御圧が、下流弁７０５Ｆ、７０５Ｒを介してホイルシリンダ１３Ｆ、１３Ｒに伝わり、ドライバが衝突回避のためにブレーキペダル７１を踏み込むと、その踏み込み力に基くマスタシリンダ圧のみの場合より大きな制動力が自車１にかかり、自車１が迅速に制動停止する。
【００７７】
なお、このブレーキアシスト制御に設定されている場合、運転中にドライバがブレーキペダル７１を、一定量以上、かつ、一定速度以上で急激に踏み込むことにより、マスタシリンダ圧が前記のしきい値圧以上に昇圧し、この昇圧の検出により、ＥＣＵ６は通常のブレーキアシスト制御をＥＣＵ７０に指令し、この指令に基き、ＥＣＵ７０がブレーキアシスト制御を実行し、モータ７１３が駆動されるとともに上流弁７１９が開かれ、前記の衝突回避のブレーキアシスト制御と同様にしてアシスト圧が形成され、マスタシリンダ圧＋アシスト圧の大きな制御圧によって自車１に制動がかかる。
【００７８】
つぎに、上記各手段の動作に基く、図１の衝突防止支援動作を、図７のフローチャートを参照して説明する。
【００７９】
自車１がエンジンスタートすると、図７のステップＳ１により、ＥＣＵ６のデータ収集手段がレーダ２の測距データや車速センサ３の自車速のデータ、舵角センサ４、ヨーレートセンサ５の自車１の操舵角、ヨーレート値の検出データ等を収集し、これらのデータに基き、ステップＳ２、Ｓ３により、ＥＣＵ６の相対速度計測手段が自車前方の先行車等の各物標を検出し、検出した物標について、距離Ｌｘ、相対速度Ｖｘを計測して検出する。
【００８０】
また、ステップＳ４により、ＥＣＵ６の回避方向決定手段が自車前方の物標の自車１に接近する相対進路（予想進路）を求めて予測した後、ステップＳ５に移行し、ＥＣＵ６の速度比較手段によって相対速度Ｖｘがしきい値速度Ｖｓ以下か否かを検出する。
【００８１】
そして、相対速度Ｖｘがしきい値速度Ｖｓ以下（Ｖｘ≦Ｖｓ）の状態であれば、ステップＳ５からステップＳ６に移行し、ＥＣＵ６の制動回避警報制御手段により、自車前方の物標がしきい値速度Ｖｓ以下の比較的遅い速度で自車１に接近して距離Ｌｘが前記の警報基準ラインｄｗの距離（警報基準距離）まで接近したか否かを監視し、警報基準距離まで接近すると、ステップＳ７により、パルスブレーキ或いは微小圧ブレーキの注意制動を発生し、制動回避を警報する。
【００８２】
さらに、ステップＳ８に移行し、ＥＣＵ６の制動回避動作制御手段により、自車前方の物標がしきい値速度Ｖｓ以下の比較的遅い速度で自車１にさらに接近して距離Ｌｘが介入基準ラインｄｃの距離（介入基準距離）に短くなったか否かを監視し、介入基準距離まで短くなって衝突が避けられなくなったときに、ステップＳ９により、自動ブレーキ制御又はブレーキアシスト制御の制動回避のブレーキ制御を行なって衝突を回避する。
【００８３】
また、前記ステップＳ５において、相対速度Ｖｘがしきい値速度Ｖｓより速い（Ｖｘ＞Ｖｓ）状態であれば、ステップＳ５からステップＳ１０に移行し、ＥＣＵ６の操舵回避警報制御手段により、自車前方の物標がしきい値速度Ｖｓより速い速度で自車１に接近して距離Ｌｘが前記警報基準距離まで短くなったか否かを監視し、警報基準距離に短くなったときに、ステップＳ１１により、ステアリング１１を微小に振動するとともに、操舵方向報知制御手段によってその操舵方向を報知し、操舵回避を警報する。
【００８４】
さらに、ステップＳ１２に移行し、ＥＣＵ６の操舵回避動作制御手段により、自車前方の物標がしきい値速度Ｖｓより速い速度で自車１にさらに接近して距離Ｌｘが介入基準ラインｄｃの距離（介入基準距離）に短くなったか否かを監視し、近づき、衝突が避けられなくなったときに、回避方向決定手段の衝突回避の決定された操舵方向と求められた操舵量とにしたがってパワーステアリングモジュール８を制御し、介入基準距離まで短くなって衝突が避けられなくなったときに、ステップＳ１３により、ステアリング１１を自動的に決定された操舵方向に求められた操舵量回転して衝突を回避する。
【００８５】
したがって、自車１とその前方の物標との衝突の操舵回避を報知する警報が、自車１のステアリング１１を振動状態にすることによって行なわれ、この場合、ステアリング１１を握っている自車１のドライバは振動の感触を通じて操舵回避の警報を容易に認識することができ、操舵回避を報知する警報が極めてわかり易く効果的に行なえる。
【００８６】
その際、衝突回避の操舵方向に定位をずらした警報音出力、その方向のインジケータ表示の少なくともいずれか一方により、ドライバに操舵方向を聴覚、視覚を通じて分かり易く報知することができ、操舵回避の一層わかり易い効果的な警報を行なうことができる。
【００８７】
また、自車１とその前方の物標との衝突の制動回避を報知する警報が、パルスブレーキ或いは微小圧ブレーキの注意制動によって行なわれ、この場合、自車１のドライバは、瞬時的或いは微小な事前の制動の体感を通じて容易にその警報を認識することができ、制動回避を報知する警報も極めてわかり易く効果的に行なえる。
【００８８】
さらに、前記の操舵回避の警報と制動回避の警報との組合せにより、ドライバは、特別な注意を払うことなく、制動回避の警報と操舵回避の警報とを容易に区別して認識することができ、警報によって制動回避、操舵回避の何れの衝突回避行であるかを瞬時に把握して適切な回避行動をとることができる。
【００８９】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、操舵回避警報制御手段により、衝突の操舵回避を報知する警報として、パワーステアリングモジュール８に回避方向決定手段が決定した操舵方向への車両ヨー挙動が発生しない設定角度の回転を指令するようにし、実施形態のようにステアリング１１を振動する代わりに、ステアリング１１を衝突回避の操舵方向に微小角度回転して操舵回避を警報するようにしてもよく、この場合、ステアリング１１を握っている自車１のドライバはその回転の感触を通じて操舵回避の警報を認識することができ、しかも、その回転方向に操舵することで、ドライバが自然に（無意識に）適切な衝突回避行動をとることができ、操舵回避を報知する警報が極めてわかり易く効果的に行なえる。
【００９０】
また、ＥＣＵ６が実行する衝突防止支援プログラムやこのプログラムの実行に基づく処理の手順等は、どのようであってもよく、実施形態の構成等に限られるものではない。
【００９１】
そして、構成の簡素化等を図る場合、操舵回避の警報のみを行なうようにしてもよく、その際、回転方向の表示を省略してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
ところで、自車１の装備部品数を少なくするため、例えば図１のレーダ２、車速センサ３等は他の制御のセンサに兼用する場合にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】図１のブレーキモジュールのブレーキ機構の説明図である。
【図３】図１の警報・制御介入の相対速度と距離との関係の説明図である。
【図４】図１の衝突回避の警報、制御介入の自車と物標の位置の説明図である。
【図５】図１のパルスブレーキによる警報の説明図である。
【図６】図１のステアリング振動による警報の説明図である。
【図７】図１の動作説明用のフローチャートである。
【図８】制動回避及び操舵回避の介入タイミングの説明図である。
【符号の説明】
【００９４】
１    自車
６    ＥＣＵ
７    ブレーキモジュール
８    パワーステアリングモジュール
９    スピーカモジュール
１０    インジケータモジュール
１１    ステアリング
Ｖｓ    しきい値速度
【図１】
2006168629.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006168629.tif 000008
【図７】
2006168629.tif 000009
【図８】
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