(57)【要約】【課題】通信処理に関わる高信頼機能を容易に実現する。【解決手段】通信に関わる高信頼機能を実現する送信プロトコル処理手段と受信プロトコル処理手段をもち、送信プロトコル手段と受信プロトコル手段は、通信仕様に応じて制御ユニット開発装置により生成する。【効果】アプリケーションプログラム開発者は、通信に関わる高信頼通信機能を、制御ユニット開発装置で通信仕様を設定するだけで、アプリケーションプログラム中に書かなくてよく、かつ、プログラム開発することなく実現できる。【選択図】図１
2006320033.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プログラムを記憶するメモリと、
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するＣＰＵと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に送信メッセージを送信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記ＣＰＵで実行しながら、前記ネットワークコントローラを用いてメッセージを送信する制御ユニットにおいて、  アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶手段と、
前記メッセージを送信するためにネットワークコントローラに渡す送信データを記憶する送信データ記憶手段と、
前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを読み出して、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する送信データ更新手段と、
前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して、データ変換処理を行い、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する送信データプロトコル処理手段と、
前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して、前記ネットワークコントローラに渡すための送信メッセージを生成し、  前記送信メッセージを前記ネットワークコントローラに渡してメッセージを送信する送信プロトコル処理手段と
を有することを特徴とする制御ユニット。
【請求項２】
プログラムを記憶するメモリと、
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するＣＰＵと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に受信メッセージを受信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記ＣＰＵで実行しながら、前記ネットワークコントローラを用いてメッセージを受信する制御ユニットにおいて、
アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶手段と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信データを記憶する受信データ記憶手段と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信メッセージを入力して前記受信データを生成し、前記受信データ記憶手段に記憶する受信プロトコル処理手段と、
前記受信データ記憶手段に記憶された受信データを読み出して、前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新する受信アプリケーションデータ更新手段と、
前記受信データの内容を確認し、その結果を記憶する受信データプロトコル処理結果記憶手段と、
前記受信データを読み出して、受信データの内容を確認し、前記受信データ確認処理結果記憶手段に受信データ確認結果を記憶する受信データプロトコル処理手段と
を有し、
前記受信アプリケーションデータ更新手段は、前記受信データプロトコル処理結果記憶手段に記憶された前記受信データ確認結果にしたがって前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新することを特徴とする制御ユニット。
【請求項３】
プログラムを記憶するメモリと、
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するＣＰＵと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に送信メッセージを送信するとともに、ネットワーク上から受信メッセージを受信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記ＣＰＵで実行しながら、前記ネットワークコントローラを用いてメッセージを送受信する制御ユニットにおいて、
アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶手段と、
前記メッセージを送信するためにネットワークコントローラに渡す送信データを記憶する送信データ記憶手段と、
前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを読み出して、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する送信データ更新手段と、
前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して、データ変換処理を行い、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する送信データプロトコル処理手段と、
前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して、前記ネットワークコントローラに渡すための送信メッセージを生成し、前記送信メッセージを前記ネットワークコントローラに渡してメッセージを送信する送信プロトコル処理手段と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信データを記憶する受信データ記憶手段と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信メッセージを入力して前記受信データを生成し、前記受信データ記憶手段に記憶する受信プロトコル処理手段と、
前記受信データ記憶手段に記憶された受信データを読み出して、前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新する受信アプリケーションデータ更新手段と、
前記受信データの内容を確認し、その結果を記憶する受信データプロトコル処理結果記憶手段と、
前記受信データを読み出して、受信データの内容を確認し、前記受信データ確認処理結果記憶手段に受信データ確認結果を記憶する受信データプロトコル処理手段と
を有し、
前記受信アプリケーションデータ更新手段は、前記受信データプロトコル処理結果記憶手段に記憶された前記受信データ確認結果にしたがって前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新することを特徴とする制御ユニット。
【請求項４】
請求項１および３記載の制御ユニットにおいて、
前記送信データを更新する条件判定結果を記憶した更新条件記憶手段
を有し、
前記送信データ更新手段は、前記更新条件記憶手段に記憶された更新条件にしたがって、前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを読み出して、送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する
ことを特徴とする制御ユニット。
【請求項５】
請求項２および３記載の制御ユニットにおいて、
前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新する条件を記憶する更新条件記憶手段
を有し、
前記受信アプリケーションデータ更新手段は、前記更新条件記憶手段に記憶された更新条件にしたがって、前記受信データ記憶手段に記憶された受信データを読み出して前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新する
ことを特徴とする制御ユニット。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載の制御ユニットにおいて、前記ネットワークはＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）であり、
前記記載のネットワークコントローラはＣＡＮコントローラであり、
前記記載の送信データ記憶手段はＣＡＮの８バイト以下のデータを記憶し、
前記記載の受信データ記憶手段はＣＡＮの８バイト以下のデータを記憶することを特徴とする制御ユニット。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかに記載の制御ユニットにおいて、前記送信データプロトコル手段は、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して処理を実行し得られたメッセージ送信情報を記憶し、前記記載の受信データプロトコル処理手段は、前記受信データに記憶された、前記送信データプロトコル手段で処理して得られたメッセージ送信情報を確認し、メッセージの未到着を検出するメッセージ到着確認処理を有することを特徴とする制御ユニット。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれかに記載の制御ユニットにおいて、前記送信データプロトコル手段は、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して処理を実行し得られた非破壊情報を前記送信データ記憶手段に記憶し、前記記載の受信データプロトコル処理手段は、前記受信データに記憶された、前記送信データプロトコル手段で処理して得られた非破壊情報をチェックし、前記送信データに記憶された送信データが破壊されることなく、前記受信データ記憶手段に記憶されたことを保証する非破壊検査処理機能を有することを特徴とする制御ユニット。
【請求項９】
請求項７記載の制御ユニットにおいて、前記メッセージ送信情報は、送信する度に値をひとつずつ更新するメッセージカウンタであることを特徴とする制御ユニット。
【請求項１０】
請求項８記載の非破壊情報は、チェックサムのサム値であることを特徴とする制御ユニット。
【請求項１１】
プログラムを記憶するメモリと、
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するＣＰＵと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に送信メッセージを送信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記ＣＰＵで実行しながら、前記ネットワークコントローラを用いてメッセージ送信処理を実行する制御ユニットであり、
アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶部と、
前記メッセージを送信するためにネットワークコントローラに渡す送信データを記憶する送信データ記憶部と、
前記アプリケーションデータ記憶部に記憶されたアプリケーションデータを読み出して、前記送信データ記憶部に記憶された送信データを更新する送信データ更新プログラムと、
前記送信データ記憶部に記憶された送信データを読み出して、データ変換処理を行い、前記送信データ記憶部に記憶された送信データを更新する送信データプロトコル処理プログラムと、
前記送信データ記憶部に記憶された送信データを読み出して、前記ネットワークコントローラに渡すための送信メッセージを生成し、前記送信メッセージを前記ネットワークコントローラに渡してメッセージを送信する送信プロトコル処理プログラムと
を有する制御ユニットの前記送信データプロトコル処理プログラムを生成する制御ユニット開発装置において、
送信データ変換処理方法をメッセージ毎に登録し、前記送信データ変換処理方法と前記送信データ記憶手段に記憶されたデータとの対応を登録する属性データ関連情報登録手段と、
前記送信データ変換処理方法毎に用意された送信データプロトコル処理テンプレート手段と、
メッセージと前記送信データとの対応を登録するメッセージと送受信データ対応情報登録手段と、
前記送信データプロトコル処理手段をメッセージ毎に登録する起動情報登録手段と
を有し、
前記送信データ更新処理テンプレート手段と、
前記属性データ関連情報登録手段から登録された属性データ関連情報と、
前記送受信データ対応情報登録手段に登録されたメッセージと送信データとの対応情報と、
起動情報登録手段から登録された起動情報と
から、前記送信データプロトコル処理プログラムを自動生成することを特徴とする制御ユニット開発装置。
【請求項１２】
プログラムを記憶するメモリと、
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するＣＰＵと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に受信メッセージを受信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記ＣＰＵで実行しながら、前記ネットワークコントローラを用いてメッセージ受信処理を実行する制御ユニットであり、
アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶部と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信データを記憶する受信データ記憶部と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信メッセージを入力して前記受信データを生成し、前記受信データ記憶部に記憶する受信プロトコル処理プログラムと、
前記受信データ記憶部に記憶された受信データを読み出して、前記アプリケーションデータ記憶部に記憶されたアプリケーションデータを更新する受信アプリケーションデータ更新プログラムと、
前記受信データの内容を確認し、その結果を記憶する受信データプロトコル処理結果記憶部と、
前記受信データを読み出して、受信データの内容を確認し、前記受信データ確認処理結果記憶部に受信データ確認結果を記憶する受信データプロトコル処理プログラムと
を有し、
前記受信アプリケーションデータ更新プログラムは、前記受信データプロトコル処理結果記憶部に記憶された前記受信データ確認結果にしたがって前記アプリケーションデータ記憶部に記憶されたアプリケーションデータを更新する制御ユニットの前記受信データプロトコル処理プログラムを生成する制御ユニット開発装置において、
受信データ確認処理方法を登録し、前記受信データ確認処理方法と前記受信データ記憶部に記憶されたデータとの対応を示す属性データ関連情報を登録する属性データ関連情報登録手段と、
受信データ確認処理方法毎に用意された受信データプロトコル処理テンプレート手段と、
メッセージと前記受信データ部に記憶された受信データとの対応を登録するメッセージと送受信データ対応情報登録手段と、
前記受信データプロトコル処理プログラムをメッセージ毎に登録する起動情報登録手段と
を有し、
前記通信データプロトコル処理属性毎に用意された受信データプロトコル処理テンプレート手段と、
前記属性データ関連情報登録手段により登録された属性データ関連情報と、
前記送受信データ対応情報登録手段に登録されたメッセージと受信データとの対応情報と、
前記起動情報登録手段から登録された起動情報と
から、前記受信データプロトコル処理プログラムを自動生成することを特徴とする制御ユニット開発装置。
【請求項１３】
プログラムを記憶するメモリと、
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するＣＰＵと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に送信メッセージを送信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記ＣＰＵで実行しながら、前記ネットワークコントローラを用いてメッセージ送信処理を実行する制御ユニットであり、アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶部と、
前記メッセージを送信するためにネットワークコントローラに渡す送信データを記憶する送信データ記憶部と、
前記アプリケーションデータ記憶部に記憶されたアプリケーションデータを読み出して、前記送信データ記憶部に記憶された送信データを更新する送信データ更新プログラムと、
前記送信データ記憶部に記憶された送信データを読み出して、データ変換処理を行い、前記送信データ記憶部に記憶された送信データを更新する送信データプロトコル処理プログラムと、
前記送信データ記憶部に記憶された送信データを読み出して、前記ネットワークコントローラに渡すための送信メッセージを生成し、前記送信メッセージを前記ネットワークコントローラに渡してメッセージを送信する送信プロトコル処理プログラムと
を有する制御ユニットの前記送信データ更新処理プログラムを生成する制御ユニット開発装置において、
前記アプリケーションデータ記憶部に記憶されたアプリケーションデータと前記送信データ記憶部に記憶された送信データとの対応を登録する、送受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段と、
前記メッセージと前記送信データ記憶部に記憶された送信データとの対応を登録するメッセージと送受信データ対応情報登録手段と
を有し、
前記送受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段で登録した送受信データとアプリケーションデータ対応情報と、
前記メッセージと送受信データ対応情報登録手段で登録したメッセージと送受信データ対応情報と
から、前記送信データ更新処理プログラムを自動生成すること
を特徴とする制御ユニット開発装置。
【請求項１４】
プログラムを記憶するメモリと、
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するＣＰＵと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に受信メッセージを受信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記ＣＰＵで実行しながら、前記ネットワークコントローラを用いてメッセージ受信処理を実行する制御ユニットであり、
アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶部と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信データを記憶する受信データ記憶部と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信メッセージを入力して前記受信データを生成し、前記受信データ記憶部に記憶する受信プロトコル処理プログラムと、
前記受信データ記憶部に記憶された受信データを読み出して、前記アプリケーションデータ記憶部に記憶されたアプリケーションデータを更新する受信アプリケーションデータ更新プログラムと、
前記受信データの内容を確認し、その結果を記憶する受信データプロトコル処理結果記憶部と、
前記受信データを読み出して、受信データの内容を確認し、前記受信データ確認処理結果記憶部に受信データ確認結果を記憶する受信データプロトコル処理プログラムと
を有し、
前記受信アプリケーションデータ更新プログラムは、前記受信データプロトコル処理結果記憶部に記憶された前記受信データ確認結果にしたがって前記アプリケーションデータ記憶部に記憶されたアプリケーションデータを更新する制御ユニットの前記受信アプリケーションデータ更新処理プログラムを生成する制御ユニット開発装置において、
前記アプリケーションデータ記憶部に記憶されたアプリケーションデータと前記受信データ記憶部に記憶された受信データとの対応を登録する、送受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段と、
前記メッセージと前記受信データ記憶部に記憶された受信データとの対応を登録するメッセージと送受信データ対応情報登録手段と
を有し、
前記送受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段で登録した送受信データとアプリケーションデータ対応情報と、
前記メッセージと送受信データ対応情報登録手段で登録したメッセージと送受信データ対応情報と
から、前記受信アプリケーションデータ更新処理プログラムを自動生成することを特徴とする制御ユニット開発装置。
【請求項１５】
通信に関わる高信頼化通信プロトコルを実現する送信プロトコル処理手段と受信プロトコル処理手段をもち、送信プロトコル手段と受信プロトコル手段は、通信仕様に応じて制御ユニット開発装置により生成されることを特徴とするデータ処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はネットワーク接続された制御ユニットに係り、特に、高信頼化通信プロトコル処理を容易に実現する制御ユニット開発装置および制御ユニット開発装置を用いて実現した制御ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ネットワークによりメッセージを送受信する場合、ネットワーク通信をハードウェアで実現するネットワークコントローラと、ネットワークコントローラを用いてネットワーク通信を行う通信ソフトウェアを用いる。アプリケーションプログラム内に記憶されたデータを送信する場合、データを送信プロトコル処理してネットワークコントローラに書き込む。また、受信の場合は、ネットワークコントローラに到着したメッセージを受信プロトコル処理してアプリケーションプログラム内に記憶する。このようにデータを送受信する際のアプリケーションプログラムとネットワークコントローラ間の送受信プロトコル処理は通信ソフトウェアを使って処理される。従来では、通信ソフトウェアは単にネットワークコントローラを駆動するためのネットワークコントローラドライバであった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来技術では、通信ソフトウェアがサポートされていないために、アプリケーションプログラムとしてアプリケーションプログラム開発者が通信仕様毎に作成する必要があるという問題がある。また、アプリケーションプログラム開発者が制御用データからメッセージ用のデータを作成する必要があった。そこで本発明は、高信頼通信プロトコル処理およびメッセージ用データ生成処理のいずれか、または双方をアプリケーションプログラム開発者が容易に実現できる手段を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記目的を達成するため本発明では、高信頼化通信処理プロトコルを送受信プロトコルを用いて自動的に実行するように構成した。
【０００５】
具体的構成は以下の通りである。
【０００６】
プログラムを記憶するメモリと、
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するＣＰＵと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に送信メッセージを送信するとともに、ネットワーク上から受信メッセージを受信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記ＣＰＵで実行しながら、前記ネットワークコントローラを用いてメッセージを送受信する制御ユニットにおいて、
アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶手段と、
前記メッセージを送信するためにネットワークコントローラに渡す送信データを記憶する送信データ記憶手段と、
前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを読み出して、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する送信データ更新手段と、
前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して、データ変換処理を行い、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する送信データプロトコル処理手段と、
前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して、前記ネットワークコントローラに渡すための送信メッセージを生成し、前記送信メッセージを前記ネットワークコントローラに渡してメッセージを送信する送信プロトコル処理手段と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信データを記憶する受信データ記憶手段と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信メッセージを入力して前記受信データを生成し、前記受信データ記憶手段に記憶する受信プロトコル処理手段と、
前記受信データ記憶手段に記憶された受信データを読み出して、前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新する受信アプリケーションデータ更新手段と、
前記受信データの内容を確認し、その結果を記憶する受信データプロトコル処理結果記憶手段と、
前記受信データを読み出して、受信データの内容を確認し、前記受信データ確認処理結果記憶手段に受信データ確認結果を記憶する受信データプロトコル処理手段と
を有する制御ユニットであって、
前記受信アプリケーションデータ更新手段は、前記受信データプロトコル処理結果記憶手段に記憶された前記受信データ確認結果にしたがって前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、プログラム開発者による高信頼通信プロトコル処理およびメッセージ用データ生成処理が簡素化された。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施例の説明に入る前に、上記高信頼化通信プロトコル処理について以下説明する。
【０００９】
通信ソフトウェアが使用するレジスタやメモリに記憶されたデータが一時的にしろ破壊されたり、何らかの要因によりデータの内容が変化する場合、送受信プロトコル処理により破壊されたデータの内容が送受信される。
【００１０】
また、メッセージの取りこぼしや送信ノードの不具合などによるメッセージ未到着を検出する必要がある。
【００１１】
これらの通信による不具合を検出するために、チェックサム機能，メッセージカウンタ機能，受信タイムアウト機能がある。
【００１２】
チェックサム機能とは、送信するデータを所定のルールに従って加算した結果をデータに付加するものである。チェックサムは、受信側で、データ化けを検出できる。
【００１３】
メッセージカウンタ機能とは、メッセージ毎にカウンタ値をもっており、送信する度にカウンタ値を所定のルールに従って変化させるものである。メッセージカウンタは受信側で、メッセージの受信抜けや同一メッセージ受信を判別できる。
【００１４】
受信タイムアウト機能とは、前回受信した時刻から所定の時間以内にメッセージを受信することを監視する機能である。受信タイムアウト機能により、受信側は、送信ユニット、または、ネットワークに何らかの異常が発生したことを検出できる。
【００１５】
以上本命最初ではこれらの機能を総称して高信頼化通信プロトコル処理と呼称する。
【００１６】
図１は本発明の一実施例である制御ユニットがネットワーク接続した分散システムの構成を示したものである。複数の制御ユニット１ａ，１ｂ,...，１ｎがネットワーク２で接続している。本発明のネットワークは、例えば、ＩＳＯ１１８９８−１，ＩＳＯ１１８９８−２に記載されているＣＡＮ(Controller Area Network) を用いる。制御ユニット１ａは、ＣＰＵ１３，メモリ１１，ＣＡＮコントローラ１４で構成され、それらはバス１２で接続している。
【００１７】
図１で示した分散システムの例として、例えば、図２９に示すように、車間距離制御機能を搭載した自動車９０ａの車間距離制御システムがある。車間距離制御システムは、変速機９０１を制御する変速機制御ユニット１ｂ，スロットル９０２を制御するスロットル制御ユニット１ｅ，レーダ９０３からの情報である前車９０ｂとの車間距離や相対速度，自車の速度などから最適なトルクを算出するレーダ制御ユニット１ｄ，エンジン９０４を制御するエンジン制御ユニット１ａ，ブレーキ９０５を制御するブレーキ制御ユニット
１ｃ，通信機器９０６から受信した周辺環境状況、例えば、勾配やカーブの形状，道路の摩擦係数などを収集する環境情報収集制御ユニット１ｆがネットワーク２で接続される。例えば、レーダ制御ユニット１ｄで算出したトルク値をネットワーク２に送信し、そのトルク値を受信した各制御ユニットは、トルクをもとに各アクチュエータを制御する。例えば、負のトルクであれば、スロットル制御ユニット１ｅはスロットルを閉じ、ブレーキ制御ユニット１ｃはブレーキをかける。エンジン制御ユニット１ａは、スロットル制御ユニット１ｅから送信されたスロットル開度を受信して、エンジン９０４を制御する。変速機制御ユニット１ｂは、環境情報収集制御ユニット１ｆから送信された勾配やカーブの形状，道路の摩擦係数を受信し、スロットル制御ユニット１ｅから送信されたスロットル開度を受信して変速機を制御する。このように車間距離制御システムは、周囲の環境や自車状態から前車との車間距離を制御する。
【００１８】
各制御ユニットはネットワーク２であるＣＡＮで接続され、他の制御ユニットと通信することにより動作する。ＣＡＮコントローラ１４は、ネットワーク２を介して、他の制御ユニットに内蔵されるＣＡＮコントローラと接続している。メモリ１１には、アプリケーションプログラム１０１，送信データ更新手段２０１，受信アプリケーションデータ更新手段３０１，送信データプロトコル処理手段４０１，受信データプロトコル処理手段501，送信プロトコル処理手段１２１，受信プロトコル処理手段１１１が記憶されている。アプリケーションプログラム１０１はアプリケーションプログラムが更新したり参照したりするアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶手段１０２をもつ。送信プロトコル処理手段はＣＡＮコントローラ１４に書き込む送信データを記憶する送信データ記憶手段をもつ。受信プロトコル処理手段１１１は、ＣＡＮコントローラ１４が受信した受信データを記憶する受信データ記憶手段１１２をもつ。送信データ更新手段201は、送信データを更新するための条件を記憶する更新条件記憶手段２０２をもつ。受信アプリケーションデータ更新手段３０１は、アプリケーションデータを更新するための条件を記憶する更新条件記憶手段３０２をもつ。受信データプロトコル処理手段５０１は、受信データプロトコル処理手段５０１で処理した結果を記憶する受信データプロトコル処理結果記憶手段５０２を持つ。ＣＰＵ１３は、メモリ１１に記憶されているプログラムを読み出して、プログラム処理を実行する。ＣＡＮコントローラ１４は、ネットワーク２を介して、他の制御ユニットとのメッセージ送信、メッセージ受信を行うハードウェアである。送信プロトコル処理手段は、例えば、ＣＡＮコントローラ１４を用いてメッセージを送信するＣＡＮコントローラ送信ドライバである。送信データ記憶手段１２２に記憶している送信データは、ＣＡＮのフレームを構成する０バイト以上８バイト以下のデータ部にあたる領域のデータが記憶されている。受信プロトコル処理手段１１１は、例えば、ＣＡＮコントローラ１４を用いてメッセージを受信するＣＡＮコントローラ受信ドライバである。受信データ記憶手段１１２に記憶している受信データは、ＣＡＮのフレームを構成する０バイト以上８バイト以下のデータ部にあたる領域のデータが記憶されている。
【００１９】
本実施例では、通信のための高信頼化機能として、メッセージカウンタ機能，チェックサム機能、および、受信タイムアウト機能をサポートする。メッセージカウンタ機能とは、メッセージ毎にカウンタ値をもっており、送信する度にカウンタ値を所定のルールに従って変化させるものである。メッセージカウンタは受信側で、メッセージの受信抜けや同一メッセージ受信を判別できる。本実施例では、カウンタ値の変化として送信する度にカウンタ値をインクリメントする方式とする。チェックサム機能とは、送信するデータを所定のルールに従って加算した結果をデータに付加するものである。チェックサムは、受信側で、データ化けを検出できる。本実施例では、チェックサムとして、バイト単位の加算結果の桁上げを無視した１バイトを付加する方式とする。受信タイムアウト機能とは、前回受信した時刻から所定の時間以内にメッセージを受信することを監視する機能である。受信タイムアウト機能により、受信側は、送信ユニット、または、ネットワークに何らかの異常が発生したことを検出できる。高信頼化機能のための手段としては、送信では、送信データプロトコル処理手段４０１、受信では、受信データプロトコル処理手段５０１が実現する。
【００２０】
図２に、制御ユニット開発装置５００を示す。制御ユニット開発装置５００は、図１に記載した、送信データ更新手段２０１，受信アプリケーションデータ更新手段３０１，送信データプロトコル処理手段４０１，受信データプロトコル処理手段５０１を生成する。制御ユニット開発装置５００は、送信受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段５３１，属性データ関連情報登録手段５２１，起動情報登録手段５７１，送信データプロトコル処理テンプレート５４１，受信データプロトコル処理テンプレート５５１，メッセージと送受信データ対応情報登録手段５６１をもつ。
【００２１】
図３に、送信データプロトコル処理テンプレート５４１と受信データプロトコル処理テンプレート５５１を示す。送信データプロトコル処理テンプレート５４１は、メッセージカウンタ設定処理５４３とチェックサムのためのサム値設定処理５４２をもつ。受信データプロトコル処理テンプレート５５１は、メッセージカウンタチェック処理５５４，チェックサムのサムチェック処理５５３，タイムアウト監視処理５５２をもつ。
【００２２】
図４に、図１記載の送信データプロトコル処理手段４０１と受信データプロトコル処理手段５０１を示す。送信データプロトコル処理手段４０１は、送信時処理４０３，送信周期タスク処理４１１，内部データＲＯＭ４４１，内部データＲＡＭ４５１をもつ。受信データプロトコル処理手段５０１は、受信時処理５０３，受信周期タスク処理８４１，内部データＲＯＭ８５１，内部データＲＡＭ８６１，受信データプロトコル処理結果記憶手段５０２をもつ。
【００２３】
図５と図１０にそれぞれ、図２記載のメッセージと送受信データ対応情報登録手段561で登録したメッセージと送受信データ対応情報を示す。本実施例では、エンジン制御ユニット（ＥｎｇｉｎｅＣＵ）に着目する。
【００２４】
図５に示すメッセージと送受信データ対応情報５６２ａは、メッセージ名がEngineMsg、ＩＤが０ｘ１００、データ長が８、送信ノードがＥｎｇｉｎｅＣＵ、受信ノードがATCUである。受信ノードは複数登録できる。ＥｎｇｉｎｅＣＵにおいては、メッセージ
ＥｎｇｉｎｅＭｓｇは送信メッセージとなる。表５６４ａは、送受信データの領域とラベルの対応を示している。ＣＡＮのデータ領域の最初の１バイト目は領域０と定義されており、領域０はラベル名ｅｎｇｉｎｅ＿ｄａｔａ０に対応することを意味する。
【００２５】
一方、図１０に示すメッセージと送受信データ対応情報５６２ｂは、メッセージ名が
ＡｔＭｓｇ、ＩＤが０ｘ２００、データ長が４、送信ノードがＡｔＣＵ、受信ノードが
ＥｎｇｉｎｅＣＵである。ＥｎｇｉｎｅＣＵにおいては、メッセージＡｔＭｓｇは受信メッセージとなる。送受信データ領域とラベルの対応については、図５と同様である。
【００２６】
図６および図１１に、図２で示した送受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段５３１で登録した送受信データとアプリケーションデータ対応情報を示す。
【００２７】
図６に示す送受信データとアプリケーションデータ対応情報５３２ａは、メッセージ
ＥｎｇｉｎｅＭｓｇのものである。ラベルｅｎｇｉｎｅ＿ｄａｔａ０の領域のデータはアプリケーションデータのＤＡＴＡ０に対応する。なお、ラベル名は図５に示した表564ａのラベルである。
【００２８】
一方、図１１に示す送受信データとアプリケーションデータ対応情報５３２ｂは、メッセージＡｔＭｓｇのものである。ラベルとアプリケーションデータとの対応は図６と同様である。
【００２９】
図７および図１２に、図２で示した起動情報登録手段５７１で登録した起動情報を示す。
【００３０】
図７に示す起動情報５７２ａはメッセージＥｎｇｉｎｅＭｓｇのものである。メッセージＥｎｇｉｎｅＭｓｇを受信した時に起動される関数，送信するときに起動される関数，送信周期タスク処理４１１、または、受信周期タスク処理８４１が起動される周期を登録する。ＥｎｇｉｎｅＭｓｇは送信であるので、送信時起動の関数がsendEngineMsg で、送信周期タスク処理４１１が起動される周期が１０ｍｓである。
【００３１】
一方、図１２に示す起動情報５７２ｂは、メッセージＡｔＭｓｇのものである。メッセージＡｔＭｓｇは受信であるので、受信時起動の関数がｒｅｃｅｉｖｅＡｔＭｓｇ、受信周期タスク処理８４１が起動される周期は１０ｍｓである。
【００３２】
図８および図１３に、図２で示した属性データ関連情報登録手段５２１で登録した属性データ関連情報を示す。
【００３３】
図８に示す属性データ関連情報５２２ａはメッセージＥｎｇｉｎｅＭｓｇのものである。チェックサムのサム値が記憶されるデータ領域はｅｎｇｉｎｅ＿ｃｈｅｃｋｓｕｍ、メッセージカウンタ値が記憶されるデータ領域はｅｎｇｉｎｅ＿ｍｓｇｃｏｕｎｔｅｒ、タイムアウト値は１００ｍｓである。
【００３４】
一方、図１３に示す属性データ関連情報５２２ｂはメッセージＡｔＭｓｇのものである。チェックサムのサム値が記憶されるデータ領域はａｔ＿ｃｈｅｃｋｓｕｍ、メッセージカウンタ値が記憶されるデータ領域はａｔ＿ｍｓｇｃｏｕｎｔｅｒ、タイムアウト値は
２００ｍｓである。
【００３５】
図９および図１４に、図４に示した内部データＲＯＭ４４１，８５１，内部データＲＡＭ４５１，８６１を示す。
【００３６】
図９に示す内部データＲＯＭ４４１ａ，内部データＲＡＭ４５１ａは、メッセージ
ＥｎｇｉｎｅＭＳｇのものである。内部データＲＯＭ４４１ａには、タイムアウトカウンタ値１０が記憶されている。これは、図７で登録したタスク周期１０ｍｓと図８で登録したタイムアウト値１００ｍｓから算出された値である。すなわち、１０ｍｓ周期タスクで連続１０回受信がなければ１００ｍｓ受信なしとなり、タイムアウトとなる。内部データＲＡＭ４５１ａは、現在のメッセージカウンタ値とタイムアウトカウンタ値が記憶されている。図９の例では、初期化直後の状態を示す。なお、本実施例では、送信タイムアウト機能はサポートしていないため、内部データＲＯＭ４４１ａと内部データＲＡＭ４５１ａのタイムアウトカウンタはメモリ削減のため削除してもよい。
【００３７】
図１４に示す内部データＲＯＭ８５１ａ，内部データＲＡＭ８６１ａは、メッセージ
ＡｔＭＳｇのものである。内部データＲＯＭ８５１ａには、タイムアウトカウンタ値２０が記憶されている。これは、図１２で登録したタスク周期１０ｍｓと図１３で登録したタイムアウト値２００ｍｓから算出された値である。すなわち、１０ｍｓ周期タスクで連続２０回受信がなければ２００ｍｓ間受信がなしとなり、タイムアウトとなる。内部データＲＡＭ４５１ａは、現在のメッセージカウンタ値とタイムアウトカウンタ値が記憶されている。図１４の例では、初期化直後の状態を示す。
【００３８】
図１５に、図１記載の更新条件記憶手段３０２を示す。更新条件３０２ｂはメッセージＡｔＭｓｇのものである。更新条件３０２ｂは、メッセージカウンタエラー，チェックサムエラー，タイムアウトエラーのいずれも発生しないのが条件となっている。なお、図１記載の更新条件記憶手段２０２の更新条件は、アプリケーションプログラムが送信データを更新するタイミングでセットするフラグである。
【００３９】
図１６に図１記載の受信データプロトコル処理結果記憶手段５０２に記憶された受信データプロトコル処理結果を示す。受信データプロトコル処理結果５０２ｂはメッセージ
ＡｔＭｓｇのものである。メッセージカウンタ，チェックサム，タイムアウトのエラーの有無を記憶しておく。
【００４０】
図１７に、図１記載の送信データ更新手段２０１におけるメッセージEngineMsg の場合の送信データ更新処理２０１ａの処理内容を示す。ステップ２０１０１ａで更新条件フラグがセットされているか（ゼロでないか）どうかを確認する。更新条件は、図１記載の更新条件記憶手段２０２に記憶されており、アプリケーションプログラム１０１が更新タイミングに応じてセットする。更新条件がセットされていれば、ステップ２０１０２ａを実行し、そうでなければステップ２０１１４ａを実行し、処理を終了する。ステップ20102aでは、図６記載の送受信データとアプリケーションデータ対応情報５３２ａにしたがい、ＥｎｇｉｎｅＭｓｇ用に割り当てられた送信データ記憶手段１２２のｅｎｇｉｎｅ＿
ｄａｔａ０の領域に記憶された値をアプリケーションデータＤａｔａ０の値に更新する。以下、ステップ２０１０３ａ，ステップ２０１０４ａ，ステップ２０１０６ａ，ステップ２０１０７ａ，ステップ２０１０８ａ，ステップ２０１１０ａ，ステップ２０１１１ａもステップ２０１０２ａ同様に送信データ記憶手段１２２に記憶された値を更新する。ステップ２０１１２ａでは、更新条件をリセットする（ゼロにする）。ステップ２０１１３ａでは、図１記載の送信プロトコル処理を起動し、ＥｎｇｉｎｅＭｓｇを送信する。ステップ２０１１３ａ終了後はステップ２０１１４ａを実行し処理を終了する。
【００４１】
図１８に、図１記載の受信アプリケーションデータ更新手段３０１におけるメッセージＡｔＭｓｇの場合の受信アプリケーション更新処理３０１ｂの処理内容を示す。ステップ３０１０１ｂでは、更新条件が真か否かを確認する。真ならばステップ３０１０２ｂを実行し、偽ならばステップ３０１０６ｂを実行し処理を終了する。ステップ３０１０２ｂでは、図１１記載の送受信データとアプリケーションデータ対応情報５３２ｂにしたがって、アプリケーションデータ記憶手段１０２のＡｔＤａｔａ０をメッセージＡｔＭｓｇに割り当てられた受信データ記憶手段１１２のａｔ＿ｄａｔａ０の領域に記憶された値に更新する。ステップ３０１０３ｂ,ステップ３０１０４ｂ,ステップ３１０５ｂもステップ
３１０２ｂと同様に、アプリケーションデータを更新する。ステップ３０１０５ｂ処理終了後は、ステップ３０１０６ｂａを実行し、処理を終了する。
【００４２】
図１９に、図３記載のメッセージカウンタ設定処理４３１の処理内容を示す。ステップ４３１０１では、今回のメッセージカウンタ値を送信データの所定のメッセージカウンタ領域に更新する。ステップ４３１０２では、次回のメッセージカウンタ値をセットする。ステップ４３１０３では処理を終了する。メッセージカウンタ設定処理４３１を送信メッセージＥｎｇｉｎｅＭｓｇを例に挙げて説明する、図９記載の内部データＲＡＭ４５１ａを用いる。ステップ４３１０１では、送信データ記憶手段１２２のｅｎｇｉｎｅ＿
ｍｓｇｃｏｕｎｔｅｒ領域に今回のメッセージカウンタ値“０”に更新する。ステップ
４３１０３では、次回のメッセージカウンタ値“１”を内部データＲＡＭ４５１ａのメッセージカウンタにセットする。
【００４３】
図２０に、図３記載のメッセージカウンタチェック処理５５４の処理内容を示す。ステップ５５４０１ではチェックするメッセージが受信動作中か否かを確認する。受信動作中であれば、ステップ５５４０２を実行し、受信動作中でなければステップ５５４０７を実行する。ステップ５５４０２では、受信データ記憶手段１１２に記憶されたメッセージカウンタと今回のメッセージカウンタの期待値とを比較チェックする。ステップ５５４０３では、ステップ５５４０２で比較チェックが等しければＯＫとし、ステップ５５４０４を実行する。比較チェックが等しくなければＮＧとし、ステップ５５４０５を実行する。ステップ５５４０４では、受信データプロトコル処理結果記憶手段に記憶された所定のメッセージカウンタエラー領域にエラーなしを記憶する。ステップ５５４０５では、受信データプロトコル処理結果記憶手段に記憶された所定のメッセージカウンタエラー領域にエラー記憶する。ステップ５５４０６では、次回のメッセージカウンタ期待値を算出する。ステップ５５４０７では、ステップ５５４０４と同様に、受信データプロトコル処理結果記憶手段に記憶された所定のメッセージカウンタエラー領域にエラーなしを記憶する。ステップ５５４０８では、ステップ５５４０６と同様に次回のメッセージカウンタ期待値を算出する。ステップ５５４０６およびステップ５５４０８の終了後は、ステップ５５４０９を実行し処理を終了する。メッセージカウンタチェック処理５５４を受信メッセージ
ＡｔＭｓｇを例に挙げて説明する。ステップ５５４０２では、受信データ記憶手段１１２のａｔ＿ｍｓｇｃｏｕｎｔｅｒ領域の値と内部データＲＡＭ４５１ｂに記憶されたメッセージカウンタ値とを比較する。ステップ５５４０４，ステップ５５４０５およびステップ５５４０７では、図１６記載の受信データプロトコル処理結果５０２ｂのメッセージカウンタ領域に結果を記憶する。ステップ５５４０６およびステップ５５４０８では、内部データＲＡＭ４５１ｂに記憶されたメッセージカウンタ値を次回の値“１”に更新する。
【００４４】
図２１に、図３記載のサム値設定処理５４２の処理内容を示す。ステップ５４２０１では、送信データのサム値格納領域にゼロを記憶する。ステップ５４２０２，ステップ
５４２０３では、送信データをデータ長分，バイト単位で加算する。ステップ５４２０４では、ステップ５４２０３では、送信データのサム値格納領域を算出したサム値に更新する。ステップ５４２０５では、処理を終了する。サム値設定処理５４２をメッセージ
ＥｎｇｉｎｅＭｓｇを例に挙げて説明する。図２７に示した送信データ１２２ａ１は、送信データ更新処理２０１ａ実行し、メッセージカウンタ設定処理４３１実行後の送信データの値を示したものである。ステップ５４２０１では、送信データ１２２ａ１のengine＿
ｃｈｅｃｋｓｕｍ領域に０を書き込む。ステップ５４２０２，ステップ５４２０３ではデータ長８バイト分のデータ値を加算する。０ｘ００＋０ｘ０１＋０ｘ０２＋０ｘ０３＋
０ｘ００＋０ｘＦ０＋０ｘＦ５＋０ｘ０１＝０ｘ１Ｆ０で桁上げを除いた１バイトデータ０ｘＦ０がサム値となる。ステップ５４２０３で、サム値０ｘＦ０をｅｎｇｉｎｅ＿
ｃｈｅｃｋｓｕｍ領域に書き込む。結果、送信データ１２２ａ２のようになる。
【００４５】
図２２に、図３記載のサムチェック処理５５３の処理内容を示す。ステップ５５３０１では、受信データ記憶手段１１２のサム値領域に記憶された値を退避する。ステップ
５５３０２では、受信データ記憶手段１１２のサム値領域に０を書き込む。ステップ
５５３０３およびステップ５５３０４では、データ長分，バイト単位で受信データを加算し、桁あがり分を無視したバイトデータをサム値とする。ステップ５５３０５では、ステップ５５３０１で退避したサム値と、ステップ５５３０３およびステップ５５３０４で求めたサム値とを比較する。等しければステップ５５３０６を実行する。等しくなければステップ５５３０７を実行する。ステップ５５３０６では変数ｖａｌに０をセットする。ステップ５５３０７では、変数ｖａｌに１をセットする。ステップ５５３０６またはステップ５５３０７が終了後、ステップ５５３０９を実行する。ステップ５５３０９では、ステップ５５３０１で退避したサム値をもとのサム値領域へ格納する。ステップ５５３０８で
は、ｖａｌをリターンして終了する。サムチェック処理５５３をメッセージＡｔＭｓｇを例に挙げて説明する。図２８記載のように受信データ記憶手段１１２に送信データ112ｂが記憶されている場合で説明する。ステップ５５３０１によりサム値領域に記憶された値“０ｘＣ１”を退避し、ステップ５５３０２によりサム値領域に０を書き込む。ステップ５５３０３およびステップ５５３０４にてデータ長４バイト分加算する。０ｘＥ０＋
０ｘＥ１＋０ｘ００＋０ｘ００＝０ｘ１Ｃ１で桁上げを除いた１バイトデータ０ｘＣ１をサム値とする。ステップ５５３０５よりステップ５５３０１で退避したサム値と、ステップ５５３０３およびステップ５５３０４で求めたサム値とを比較し、両方ともに０ｘＣ１と等しいため、ステップ５５３０６では変数ｖａｌに０をセットする。ステップ55309 では、退避したサム値“０ｘＣ１”をもとのサム値領域へ書き込む。ステップ５５３０８にてｖａｌをリターンする。この場合、“０”がリターンされる。
【００４６】
図２３に、図３記載のタイムアウト監視処理５５２の処理内容を示す。ステップ55201では、タイムアウト監視がＯＫか否かを確認する。ＯＫであれば、ステップ５５２０２を実行し、ＮＧであれば５５２０９を実行する。５５２０２では、受信メッセージでタイムアウト監視する各メッセージに対して、ステップ５５２０３以降の処理を繰り返す。ステップ５５２０３では、メッセージが受信動作中か否かを確認する。受信動作中であればステップ５５２０４を実行する。受信動作中でなければステップ５５２０７を実行する。ステップ５５２０４では、タイムアウトしているか否かを確認する。タイムアウトしていればステップ５５２０５を実行する。タイムアウトしていなければステップ５５２０６を実行する。ステップ５５２０５では、データプロトコル処理結果記憶手段５０２に記憶されたタイムアウトをエラーに設定する。ステップ５５２０６では、タイムアウトカウンタを更新する。ステップ５５２０７ではデータプロトコル処理結果記憶手段５０２に記憶されたタイムアウトをエラーなしに設定する（リセットする）。ステップ５５２０８では、タイムアウトカウンタをリセットする。ステップ５５２０９では、受信メッセージでタイムアウト監視する各メッセージに対して、ステップ５５２１０以降の処理を繰り返す。ステップ５５２１０では、データプロトコル処理結果記憶手段５０２に記憶されたタイムアウトをエラーなしに設定する（リセットする）。ステップ５５２１１では、タイムアウトカウンタをリセットする。ステップ５５２１２では処理を終了する。タイムアウト監視処理
５５２をメッセージＡｔＭｓｇを例に挙げて説明する。監視ＯＫで受信中の場合、ステップ５５２０４を実行する。ステップ５５２０４では、図１４記載の内部データＲＡＭ451bのタイムアウトカウンタ値が“０”か否かを確認する。“０”はタイムアウトしていることを意味する。ステップ５５２０５では、内部データＲＡＭ４５１ｂのタイムアウトカウンタ値が“０”であれば、図１６記載の受信データプロトコル処理結果５０２ｂのタイムアウトをエラーに設定する。ステップ５５０２６では、内部データＲＡＭ４５１ｂのタイムアウトカウンタ値をデクリメントする。ステップ５５２０７では図１６記載の受信データプロトコル処理結果５０２ｂのタイムアウトをエラーなしに設定する。ステップ55208では、内部データＲＡＭ４５１ｂのタイムアウトカウンタ値を内部データＲＯＭ４４１ｂのタイムアウトカウンタ値に更新する。ステップ５５２０２では、メッセージＡｔＭｓｇにタイムアウト監視している受信メッセージあればそれらの受信メッセージに対してもステップ５５２０３以降を実行する。ステップ５５５１０，ステップ５５２１１は、それぞれ、ステップ５５２０２，ステップ５５２０７，ステップ５５２０８と同様の動作をする。
【００４７】
図２４に受信時処理５０３の処理内容を示す。ステップ５０３０１では、サムチェック処理５５３を起動し、チェックサムエラーの有無を判定する。ステップ５０３０２では、ステップ５０３０１でチェックしたチェックサムエラー判定で、戻り値が“０”であるか否かを確認する。戻り値が“０”であればエラーなしであり、ステップ５０３０３を実行する。戻り値“０”でなければエラーであり、ステップ５０３０４を実行する。ステップ５０３０３では、データプロトコル処理結果記憶手段５０２に記憶されたチェックサムをエラーなしに設定する（リセットする）。ステップ５０３０４では、データプロトコル処理結果記憶手段５０２に記憶されたチェックサムをエラーに設定する。ステップ50305では、メッセージカウンタチェック処理５５４を起動し、メッセージカウンタをチェックする。ステップ５０３０６では、受信動作中フラグをセットし、対応するメッセージが受信動作中であることを示す。ステップ５０３０７では処理を終了する。図２４で示した受信時処理５０３は、チェックサム機能とメッセージカウンタ機能を使用している場合である。チェックサム機能を使用していないメッセージに対してはステップ５０３０１，ステップ５０３０２，ステップ５０３０３，ステップ５０３０４は不要である。また、メッセージカウンタ機能を使用していないメッセージは、ステップ５０３０５が不要である。受信時処理５０３は、メッセージ毎に、図１３記載の属性データ関連情報５２２ｂに示すような、チェックサム機能やメッセージカウンタ機能を使用有無に従って生成する。こうすることにより、余分な処理を省くことができ、メモリ消費量削減と処理時間短縮の効果がある。受信時処理５０３をメッセージＡｔＭｓｇを例に挙げて説明する。受信時処理５０３は、図１２記載の起動情報５７２ｂのｒｅｃｅｉｖｅＡｔＭｓｇに対応する。ステップ
５０３０１では、サムチェック処理５５３にて受信データのサムチェック処理する。ＯＫであれば、ステップ５０３０３により図１６記載の受信データプロトコル処理結果502ｂのチェックサムにエラーなしを設定する。ＮＧであれば、ステップ５０３０４により、受信データプロトコル処理結果５０２ｂのチェックサムにエラーを設定する。ステップ
５０３０５では、メッセージカウンタチェック処理５５４により、受信データプロトコル処理結果５０２ｂ
のメッセージカウンタの設定する。
【００４８】
図２５に、図４記載の受信周期タスク処理８４１の処理内容を示す。ステップ54102 では、図２３記載のタイムアウト監視処理５５２を起動する。ステップ５４１０３では、処理を終了する。制御ユニットＥｎｇｉｎｅＣＵでは、受信周期タスク１０ｍｓであるので、受信周期タスク処理８４１は１０ｍｓ周期で起動される。
【００４９】
図２６に送信時処理４０３の処理内容を示す。ステップ４０３０１では、図２１記載のサム値設定処理５４２を起動する。ステップ４０３０２では、図１９記載のメッセージカウンタ設定処理４３１を起動する。ステップ４０３０３では、処理を終了する。送信時処理４０３は、チェックサム機能とメッセージカウンタ機能を使用している場合である。チェックサム機能を使用していないメッセージに対してはステップ４０３０１は不要である。また、メッセージカウンタ機能を使用していないメッセージは、ステップ４０３０２が不要である。送信時処理４０３は、メッセージ毎に、図８記載の属性データ関連情報522aに示すような、チェックサム機能やメッセージカウンタ機能を使用有無に従って生成する。こうすることにより、余分な処理を省くことができ、メモリ消費量削減と処理時間短縮の効果がある。送信時処理４０３をメッセージＥｎｇｉｎｅＭｓｇを例に挙げて説明する。送信時処理４０３は、図７記載の起動情報５７２ａのｓｅｎｄＥｎｇｉｎｅＭｓｇに対応する。ステップ４０３０１では、サム値設定処理５４２にて送信データ記憶手段１２２のサム値領域ｅｎｇｉｎｅ＿ｃｈｅｃｋｓａｍｕにサム値を設定する。ステップ40302 では、メッセージカウンタ設定処理４３１により、送信データ記憶手段１２２のメッセージカウンタ領域ｅｎｇｉｎｅ＿ｍｓｇｃｏｕｎｔｅｒにメッセージカウンタを設定する。
【００５０】
図１記載の送信プロトコル処理手段１２１は、送信するメッセージ毎にＩＤ，データ長，送信データのそれぞれを記憶する手段をもち、メッセージを送信する場合は、ＩＤ，データ長，送信データをＣＡＮコントローラ１４のレジスタを更新して送信する。また、必要であれば、ＣＡＮコントローラ１４の送信データに対応するレジスタを更新する前に、所定の処理を起動する機能をもつ。例えば、メッセージＥｎｇｉｎｅＭｓｇの場合、図７記載の起動情報５７２ａの送信時起動関数ｓｅｎｄＥｎｇｉｎｅＭｓｇを起動する。
【００５１】
図１記載の受信プロトコル処理手段１１１は、受信するメッセージ毎にＩＤ，データ長，受信データのそれぞれを記憶する手段をもち、メッセージを受信する場合は、受信したメッセージＩＤに対応する受信データをＣＡＮコントローラ１４に格納された受信データに対応するレジスタのデータに更新する。また、必要であれば、メッセージが受信したタイミングに同期して所定の処理を起動する機能をもつ。例えば、メッセージＡｔＭｓｇの場合、図１２記載の起動情報572bの受信時起動関数ｒｅｃｅｉｖｅＡｔＭｓｇを起動する。
【００５２】
その他の実施例（１）
本発明の一実施例では、送信データ更新手段２０１，受信アプリケーションデータ更新手段３０１，送信データプロトコル処理手段４０１，受信データプロトコル処理手段501は、制御ユニット開発装置５００で生成されるが、制御ユニット開発装置５００で生成されなくてもよい。この場合、送信データ更新手段２０１，受信アプリケーションデータ更新手段３０１，送信データプロトコル処理手段４０１，受信データプロトコル処理手段
５０１は、他の手段で生成する必要あるが、アプリケーションプログラムには影響しない。
【００５３】
その他の実施例（２）
本発明の一実施例およびその他の実施例（１）では、送信データ更新手段２０１および受信アプリケーションデータ更新手段３０１は、送受信データとアプリケーションデータ対応情報５３２によりアプリケーションデータと送信データまたは受信データとの対応づけに従って送信データまたは受信のアプリケーションデータを更新する処理を行っていたが、アプリケーションプログラム内で行っても良い。この場合、アプリケーションプログラムが更新タイミングなどのデータ更新処理を自由に書くことができるため処理の自由度が増す効果がある。
【００５４】
その他の実施例（３）
本発明の一実施例、その他の実施例（１）（２）では、受信アプリケーションデータの更新条件記憶手段３０２は更新条件を記憶していたが、更新条件判定結果が格納された記憶領域を設定してもよい。この場合、アプリケーションプログラム開発者は、更新条件記憶手段３０２に更新条件を更新するだけで、アプリケーションデータ更新処理を実現できる。
【００５５】
その他の実施例（４）
本発明の一実施例、その他の実施例（２）（３）の制御ユニット開発装置は、送信プロトコル処理手段１２１，受信プロトコル処理手段１１１を生成する通信プロトコル生成装置により生成される場合、通信プロトコル生成装置と連携する手段をもち、情報をやり取りできる機能をもつ。このことにより、制御ユニット開発装置の設定作業を軽減することができる。
【００５６】
その他の実施例（５）
本発明の一実施例、その他の実施例（１）（２）（３）（４）では、送信データプロトコル処理手段４０１，受信データプロトコル処理手段５０１はなくてもよい。この場合、送信データ更新手段２０１，受信アプリケーションデータ更新手段３０１は、アプリケーションプログラム開発者は、更新条件記憶手段２０２や更新条件記憶手段３０２に更新条件を更新するだけで、アプリケーションデータ更新処理を実現できる。
【００５７】
その他の実施例（６）
本発明の一実施例、その他の実施例(１）（２）（３）(４）における、送信データプロトコル処理手段４０１，受信データプロトコル処理手段５０１はＣＲＣ機能でもよい。この場合、受信データが破壊されたことを検出できる。
【００５８】
その他の実施例（７）
本発明の一実施例、その他の実施例（１）（２）（３）（４）（６）における、送信データプロトコル処理手段４０１は暗号化処理，受信データプロトコル処理手段５０１は暗号解読処理でもよい。この場合、受信データに届いた通信データが改ざんされたことを検出でき、受信アプリケーションデータに記憶された受信アプリケーションデータを改ざんされたデータに更新されることを防ぐことができる。
【００５９】
以上の複数の実施例における共通の効果は以下の通りである。
【００６０】
アプリケーションプログラム開発者は、メッセージカウンタ機能，チェックサム機能，受信タイムアウト監視機能などの通信に関わる高信頼化機能を制御ユニット開発装置で通信仕様を設定するだけで、アプリケーションプログラム中に書かなくてよく、かつ、プログラム開発することなく実現できる。また、アプリケーションデータを送信するための送信データの更新処理や、受信したデータをアプリケーションプログラムへ渡す受信アプリケーションデータ更新処理も制御ユニット開発装置で通信仕様を設定するだけで、アプリケーションプログラム中に書かなくてよく、かつ、プログラム開発することなく実現できる。
【００６１】
また、本実施例に共通の特徴を一言で言えば以下の通りである。
【００６２】
通信処理に関わる高信頼機能を容易に実現する事を課題とし、通信に関わる高信頼機能を実現する送信プロトコル処理手段と受信プロトコル処理手段をもち、送信プロトコル手段と受信プロトコル手段は、通信仕様に応じて制御ユニット開発装置により生成する構成とすることによって、アプリケーションプログラム開発者は、通信に関わる高信頼通信機能を、制御ユニット開発装置で通信仕様を設定するだけで、アプリケーションプログラム中に書かなくてよく、かつ、プログラム開発することなく実現できる。
【００６３】
なお、各実施例特有の効果は以下の通りである。
【００６４】
その他の実施例（１）によれば、アプリケーションプログラム開発者は、メッセージカウンタ機能，チェックサム機能，受信タイムアウト監視機能などの通信に関わる高信頼化機能をアプリケーションプログラム中に書かなくてよい。また、アプリケーションデータを送信するための送信データの更新処理や、受信したデータをアプリケーションプログラムへ渡す受信アプリケーションデータ更新処理をアプリケーションプログラム中に書かなくてよい。
【００６５】
その他の実施例（２）によれば、アプリケーションプログラム開発者は、メッセージカウンタ機能，チェックサム機能，受信タイムアウト監視機能などの通信に関わる高信頼化機能を制御ユニット開発装置で通信仕様を設定するだけで、アプリケーションプログラム中に書かなくてよく、かつ、プログラム開発することなく実現できる。
【００６６】
その他の実施例（３）によれば、受信したデータをアプリケーションプログラムへ渡す受信アプリケーションデータ更新処理を更新条件の結果のみアプリケーションプログラム中に書くだけで実現できる。
【００６７】
その他の実施例（４）によれば、すでに設定された情報を再利用できるため、設定作業を軽減することができる。
【００６８】
その他の実施例（５）によれば、アプリケーションプログラム開発者は、更新条件記憶手段２０２や更新条件記憶手段３０２に更新条件を更新するだけで、アプリケーションデータ更新処理を実現できる。
【００６９】
その他の実施例（６）によれば、受信データが破壊されたことを検出できる。
【００７０】
その他の実施例（７）によれば、受信データに届いた通信データが改ざんされたことを検出でき、受信アプリケーションデータに記憶された受信アプリケーションデータを改ざんされたデータに更新されることを防ぐことができる。
【００７１】
本発明の実施態様を以下に列挙する。
【００７２】
（実施態様１）
請求項１乃至１０のいずれかに記載の制御ユニットにおいて、
前記送信データプロトコル処理手段は、請求項１１記載の制御ユニット開発装置により生成された送信データプロトコル処理プログラムである
ことを特徴とする制御ユニット。
【００７３】
（実施態様２）
請求項２，請求項３，請求項５，請求項６，請求項７，請求項８，請求項９および請求項１０記載の制御ユニットにおいて、
前記受信データプロトコル処理手段は、請求項１２記載の制御ユニット開発装置により生成された受信データプロトコル処理プログラムである
ことを特徴とする制御ユニット。
【００７４】
（実施態様３）
請求項１，請求項３，請求項４，請求項６，請求項７，請求項８，請求項９，請求項
１０および請求項１５記載の制御ユニットにおいて、
前記送信データ更新処理手段は、請求項１３記載の制御ユニット開発装置により生成された送信データ更新処理プログラムである
ことを特徴とする制御ユニット。
【００７５】
（実施態様４）
請求項２，請求項３，請求項５，請求項６，請求項７，請求項８，請求項９，請求項
１０および請求項１６記載の制御ユニットにおいて、
前記受信アプリケーションデータ更新処理手段は、請求項１４記載の制御ユニット開発装置により生成された受信アプリケーションデータ更新処理プログラムである
ことを特徴とする制御ユニット。
【００７６】
（実施態様５）
請求項１，請求項２，請求項３，請求項４，請求項５，請求項６，請求項７，請求項８，請求項９，請求項１０，請求項１５，請求項１６，請求項１７ないし請求項１８記載の制御ユニットにおいて、
前記制御ユニットは、自動車制御ユニットであることを特徴とする制御ユニット。
【００７７】
（実施態様６）
複数の制御ユニットをネットワーク接続し、前記制御ユニットが前記ネットワークを介して互いに並列に処理を進める分散システムにおいて、
前記制御ユニットは、請求項１，請求項２，請求項３，請求項４，請求項５，請求項６，請求項７，請求項８，請求項９，請求項１０，請求項１５，請求項１６，請求項１７，請求項１８、ないし請求項１９記載の制御ユニットであることを特徴とする分散システム。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明の一実施例である制御ユニットをネットワーク接続した分散システムの構成図である。
【図２】送信データ更新手段２０１，受信アプリケーションデータ更新手段３０１，送信データプロトコル処理手段４０１，受信データプロトコル処理手段５０１を生成する制御ユニット開発装置の構成図である。
【図３】送信データプロトコル処理テンプレートと受信データプロトコル処理テンプレートの構成図である。
【図４】送信データプロトコル処理と受信データプロトコルの構成図である。
【図５】メッセージと送受信データ対応情報登録手段５６１における送信メッセージＥｎｇｉｎｅＭｓｇを登録したメッセージと送受信データ対応情報である。
【図６】送受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段５３１で送信メッセージＥｎｇｉｎｅＭｓｇをｓ登録した送受信データとアプリケーションデータ対応情報である。
【図７】起動情報登録手段５７１で制御ユニットＥｎｇｉｎｅＣＵの送信メッセージＥｎｇｉｍｅＭｓｇを登録した起動情報である。
【図８】属性データ関連情報登録手段５２１で送信メッセージＥｎｇｉｎｅＭｓｇを登録した属性データ関連情報である。
【図９】内部データＲＯＭ４４１，内部データＲＡＭ４５１の送信メッセージＥｎｇｉｍｅＭｓｇの例である。
【図１０】メッセージと送受信データ対応情報登録手段５６１における受信メッセージＡｔＭｓｇを登録したメッセージと送受信データ対応情報である。
【図１１】送受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段５３１で受信メッセージＡｔＭｓｇをｓ登録した送受信データとアプリケーションデータ対応情報である。
【図１２】起動情報登録手段５７１で制御ユニットＥｎｇｉｎｅＣＵの受信メッセージＡｔＭｓｇを登録した起動情報である。
【図１３】属性データ関連情報登録手段５２１で受信メッセージＡｔＭｓｇを登録した属性データ関連情報である。
【図１４】図４に示した内部データＲＯＭ８５１，内部データＲＡＭ８６１の受信メッセージＡｔＭｓｇの例である。
【図１５】更新条件記憶手段３０２の受信メッセージＡｔＭｓｇの例である。
【図１６】受信データプロトコル処理結果記憶手段５０２に記憶された受信メッセージＡｔＭｓｇの受信データプロトコル処理結果である。
【図１７】送信データ更新手段２０１におけるメッセージＥｎｇｉｎｅＭｓｇの場合の送信データ更新処理内容である。
【図１８】受信アプリケーションデータ更新手段３０１におけるメッセージＡｔＭｓｇの場合の受信アプリケーション更新処理内容である。
【図１９】メッセージカウンタ設定処理内容である。
【図２０】メッセージカウンタチェック処理内容である。
【図２１】サム値設定内容である。
【図２２】サムチェック処理内容である。
【図２３】タイムアウト監視処理内容である。
【図２４】受信時処理内容である。
【図２５】受信周期タスク処理内容である。
【図２６】送信時処理内容である。
【図２７】メッセージ送信処理における送信データ値の更新を示した図である。
【図２８】メッセージ受信処理におけるアプリケーションデータ値の更新を示した図である。
【図２９】車間距離制御機能を搭載した車間距離制御システムである。
【符号の説明】
【００７９】
１ａ，１ｂ,...，１ｎ…制御ユニット、２…ネットワーク、１１…メモリ、１２…バス、１３…ＣＰＵ、１４…ＣＡＮコントローラ、９０ａ，９０ｂ…自動車、１０１…アプリケーションプログラム、１０２…アプリケーションデータ記憶手段、１１１…受信プロトコル処理手段、１１２…受信データ記憶手段、１２１…送信プロトコル処理手段、１２２…送信データ記憶手段、２０１…送信データ更新手段、２０１ａ…送信データ更新処理、
２０２，３０２…更新条件記憶手段、３０１…受信アプリケーションデータ更新手段、
３０１ｂ…受信アプリケーションデータ更新処理、３０２ｂ…更新条件、４０１…送信データプロトコル処理手段、４０３…送信時処理、４１１…送信周期タスク処理、４２１，５４２…サム値設定処理、４３１，５４３…メッセージカウンタ設定処理、４４１，851…内部データＲＯＭ、４５１，８６１…内部データＲＡＭ、５００…制御ユニット開発装置、５０１…受信データプロトコル処理手段、５０２…受信データプロトコル処理結果記憶手段、５０２ｂ…受信データプロトコル処理結果、５０３…受信時処理、５２１…属性データ関連情報登録手段、５２２ａ，５２２ｂ…属性データ関連情報、５３１…送受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段、５３２ａ，５３２ｂ…送受信データとアプリケーションデータ対応情報、５４１…送信データプロトコル処理テンプレート、
５５１…受信データプロトコル処理テンプレート、５５２…タイムアウト監視処理、553…サムチェック処理、５５４…メッセージカウンタチェック処理、５６１…メッセージと送受信データ対応情報登録手段、５６２ａ，５６２ｂ…メッセージと送受信データ対応情報、５７１…起動情報登録手段、５７２ａ，５７２ｂ…起動情報、８４１…受信周期タスク処理、９０１…変速機、９０２…スロットル、９０３…レーダ、９０４…エンジン、
９０５…ブレーキ、９０６…通信機器。
【図１】
2006320033.tif 000003
【図２】
2006320033.tif 000004
【図３】
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【図４】
2006320033.tif 000006
【図５】
2006320033.tif 000007
【図６】
2006320033.tif 000008
【図７】
2006320033.tif 000009
【図８】
2006320033.tif 000010
【図９】
2006320033.tif 000011
【図１０】
2006320033.tif 000012
【図１１】
2006320033.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2006320033.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
2006320033.tif 000018
【図１７】
2006320033.tif 000019
【図１８】
2006320033.tif 000020
【図１９】
2006320033.tif 000021
【図２０】
2006320033.tif 000022
【図２１】
2006320033.tif 000023
【図２２】
2006320033.tif 000024
【図２３】
2006320033.tif 000025
【図２４】
2006320033.tif 000026
【図２５】
2006320033.tif 000027
【図２６】
2006320033.tif 000028
【図２７】
2006320033.tif 000029
【図２８】
2006320033.tif 000030
【図２９】
2006320033.tif 000031
【手続補正書】
【提出日】平成18年10月4日(2006.10.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プログラムを記憶するメモリと、
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するＣＰＵと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に送信メッセージを送信するとともに、ネ
ットワーク上から受信メッセージを受信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記ＣＰＵで実行しながら、前記ネットワー
クコントローラを用いてメッセージを送受信する制御ユニットにおいて、
アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶す
るアプリケーションデータ記憶手段と、
前記メッセージを送信するためにネットワークコントローラに渡す送信データを記憶す
る送信データ記憶手段と、
前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを読み出し
て、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する送信データ更新手段と、
前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して、データ変換処理を行い
、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する送信データプロトコル処理
手段と、
前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して、前記ネットワークコン
トローラに渡すための送信メッセージを生成し、前記送信メッセージを前記ネットワーク
コントローラに渡してメッセージを送信する送信プロトコル処理手段と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信データを記憶する受信データ記憶手段と
、
前記ネットワークコントローラが受信した受信メッセージを入力して前記受信データを
生成し、前記受信データ記憶手段に記憶する受信プロトコル処理手段と、
前記受信データ記憶手段に記憶された受信データを読み出して、前記アプリケーション
データ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新する受信アプリケーションデ
ータ更新手段と、
前記受信データの内容を確認し、その結果を記憶する受信データプロトコル処理結果記
憶手段と、
前記受信データを読み出して、受信データの内容を確認し、前記受信データ確認処理結
果記憶手段に受信データ確認結果を記憶する受信データプロトコル処理手段と
を有し、
前記受信アプリケーションデータ更新手段は、前記受信データプロトコル処理結果記憶
手段に記憶された前記受信データ確認結果にしたがって前記アプリケーションデータ記憶
手段に記憶されたアプリケーションデータを更新すると共に、
前記送信データプロトコル手段は、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して処理を実行し得られたメッセージ送信情報を記憶し、前記記載の受信データプロトコル処理手段は、前記受信データに記憶された、前記送信データプロトコル手段で処理して得られたメッセージ送信情報を確認し、メッセージの未到着を検出するメッセージ到着確認処理を有することを特徴とする制御ユニット。
【請求項２】
プログラムを記憶するメモリと、
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するＣＰＵと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に送信メッセージを送信するとともに、ネ
ットワーク上から受信メッセージを受信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記ＣＰＵで実行しながら、前記ネットワー
クコントローラを用いてメッセージを送受信する制御ユニットにおいて、
アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶す
るアプリケーションデータ記憶手段と、
前記メッセージを送信するためにネットワークコントローラに渡す送信データを記憶す
る送信データ記憶手段と、
前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを読み出し
て、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する送信データ更新手段と、
前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して、データ変換処理を行い
、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する送信データプロトコル処理
手段と、
前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して、前記ネットワークコン
トローラに渡すための送信メッセージを生成し、前記送信メッセージを前記ネットワーク
コントローラに渡してメッセージを送信する送信プロトコル処理手段と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信データを記憶する受信データ記憶手段と
、
前記ネットワークコントローラが受信した受信メッセージを入力して前記受信データを
生成し、前記受信データ記憶手段に記憶する受信プロトコル処理手段と、
前記受信データ記憶手段に記憶された受信データを読み出して、前記アプリケーション
データ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新する受信アプリケーションデ
ータ更新手段と、
前記受信データの内容を確認し、その結果を記憶する受信データプロトコル処理結果記
憶手段と、
前記受信データを読み出して、受信データの内容を確認し、前記受信データ確認処理結
果記憶手段に受信データ確認結果を記憶する受信データプロトコル処理手段と
を有し、
前記受信アプリケーションデータ更新手段は、前記受信データプロトコル処理結果記憶
手段に記憶された前記受信データ確認結果にしたがって前記アプリケーションデータ記憶
手段に記憶されたアプリケーションデータを更新すると共に、
前記送信データプロトコル手段は、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを
読み出して処理を実行し得られた非破壊情報を前記送信データ記憶手段に記憶し、前記記
載の受信データプロトコル処理手段は、前記受信データに記憶された、前記送信データプ
ロトコル手段で処理して得られた非破壊情報をチェックし、前記送信データに記憶された
送信データが破壊されることなく、前記受信データ記憶手段に記憶されたことを保証する
非破壊検査処理機能を有することを特徴とする制御ユニット。
【請求項３】
請求項１記載の制御ユニットにおいて、前記メッセージ送信情報は、送信する度に値を
ひとつずつ更新するメッセージカウンタであることを特徴とする制御ユニット。
【請求項４】
請求項２記載の非破壊情報は、チェックサムのサム値であることを特徴とする制御ユニ
ット。