(57)【要約】【課題】  信号の状態遷移の判定タイミングを一致させるための波形整形用のバッファ回路を不要とし、コスト低減を図る。【解決手段】  第１のマイクロコンピュータ１は、デジタルポート１ａに入力される信号ｓの状態遷移を判断する。第１のマイクロコンピュータ１は、信号ｓが状態遷移したとき、そのことを示す状態遷移情報を、例えば、所定周期で第２のマイクロコンピュータ２に送信する。メモリ３には、第１のマイクロコンピュータ１から状態遷移情報が出力されたときのＡ／Ｄ変換された信号ｓの電圧値、すなわち、第１のマイクロコンピュータ１のデジタルポートの信号ｓに対するスレッショルドが記憶されている。第２のマイクロコンピュータ２は、Ａ／Ｄ変換器２ａによってＡ／Ｄ変換される信号ｓの状態遷移を、メモリ３に記憶されているスレッショルドに基づいて判断する。【選択図】  図１
2006177269.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力される信号に応じてエンジン制御するエンジン制御装置において、
前記信号が入力されるデジタルポートを有し、前記デジタルポートの前記信号が状態遷移したことを示す状態遷移情報を出力する第１のマイクロコンピュータと、
前記信号が入力されるアナログ−デジタル変換器を有し、前記状態遷移情報が出力されたときアナログ−デジタル変換された前記信号の状態遷移判断値に基づいて、アナログ−デジタル変換される前記信号の状態遷移を判断する第２のマイクロコンピュータと、
を有することを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項２】
前記第２のマイクロコンピュータは、前記状態遷移判断値を記憶装置に記憶し、前記記憶装置の前記状態遷移判断値を参照して、アナログ−デジタル変換される前記信号の状態遷移を判断することを特徴とする請求項１記載のエンジン制御装置。
【請求項３】
前記第１のマイクロコンピュータは、周期的に前記状態遷移情報を出力することを特徴とする請求項１記載のエンジン制御装置。
【請求項４】
前記第２のマイクロコンピュータは、前記状態遷移情報が出力されたときの前記状態遷移判断値と、前記記憶装置に記憶されている前記状態遷移判断値との差が所定値以上である場合、前記第１のマイクロコンピュータまたは前記第２のマイクロコンピュータに異常が発生したと判断することを特徴とする請求項２記載のエンジン制御装置。
【請求項５】
前記アナログ−デジタル変換器は、一定電圧が入力される入力チャネルを有し、前記第２のマイクロコンピュータは、前記入力チャネルのアナログ−デジタル変換値に応じて、前記第１のマイクロコンピュータまたは前記第２のマイクロコンピュータの一方に異常が発生したと判断することを特徴とする請求項４記載のエンジン制御装置。
【請求項６】
前記第２のマイクロコンピュータは、前記記憶装置に前記状態遷移判断値が記憶された後、所定時間内に前記差が前記所定値以上となった場合、前記記憶装置に記憶されている前記状態遷移判断値が異常と判断し、前記状態遷移判断値を更新することを特徴とする請求項４記載のエンジン制御装置。
【請求項７】
前記第２のマイクロコンピュータは、前記差の前記所定値以上となっている時間が所定時間内である場合、前記信号にノイズが重畳されていると判断することを特徴とする請求項４記載のエンジン制御装置。
【請求項８】
前記第２のマイクロコンピュータは、前記信号に前記ノイズが重畳されていると判断した場合、前記第１のマイクロコンピュータの判断を採用することを特徴とする請求項７記載のエンジン制御装置。
【請求項９】
前記状態遷移は、前記信号の立上りと立下りとを含み、前記第１のマイクロコンピュータはそれぞれにおいて前記状態遷移情報を出力することを特徴とする請求項１記載のエンジン制御装置。
【請求項１０】
前記第１のマイクロコンピュータは、前記状態遷移情報の前記第２のマイクロコンピュータへの通信時間を考慮して、前記信号の状態遷移の判断を行うことを特徴とする請求項１記載のエンジン制御装置。
【請求項１１】
前記第１のマイクロコンピュータは、前記アナログ−デジタル変換器の過渡応答を考慮して、前記信号の状態遷移の判断を行うことを特徴とする請求項１記載のエンジン制御装
置。
【請求項１２】
前記アナログ−デジタル変換器は、前記状態遷移情報が出力されたとき、前記信号のアナログ−デジタル変換を行うことを特徴とする請求項１記載のエンジン制御装置。
【請求項１３】
前記第２のマイクロコンピュータは、前記差の前記所定値以上となっている時間が所定時間経過した場合、前記信号にノイズが重畳されていると判断し、前記アナログ−デジタル変換器のサンプリング周期を変更することを特徴とする請求項４記載のエンジン制御装置。
【請求項１４】
前記第２のマイクロコンピュータは、電源電圧または前記信号のアース電圧の変動に応じて、前記状態遷移判断値を補正することを特徴とする請求項１記載のエンジン制御装置。
【請求項１５】
前記第１のマイクロコンピュータは、複数であり、前記第２のマイクロコンピュータは、前記第１のマイクロコンピュータのそれぞれにおける前記状態遷移判断値を前記記憶装置に記憶することを特徴とする請求項２記載のエンジン制御装置。
【請求項１６】
前記第２のマイクロコンピュータは、前記状態遷移情報が出力されたときの前記信号のアナログ−デジタル変換値と、前記記憶装置に記憶されている前記状態遷移判断値との差が所定値以上異なっているか判断することを特徴とする請求項１５記載のエンジン制御装置。
【請求項１７】
前記第２のマイクロコンピュータは、前記第１のマイクロコンピュータ間の前記状態遷移判断値の差が所定値以上である場合、予め決められた値に近い前記状態遷移判断値を前記信号の状態遷移の判断に使用することを特徴とする請求項１５記載のエンジン制御装置。
【請求項１８】
前記第１のマイクロコンピュータの前記デジタルポートの過渡応答特性が異なるとき、一の前記第１のマイクロコンピュータの判断結果を他の前記第１のマイクロコンピュータが使用することを特徴とする請求項１５記載のエンジン制御装置。
【請求項１９】
前記第１のマイクロコンピュータは、前記第１のマイクロコンピュータ間の前記状態遷移判断値の差が所定値以上である場合、他のエンジン制御装置の判断を採用することを特徴とする請求項１５記載のエンジン制御装置。
【請求項２０】
入力される信号の状態を判断するマルチマイクロコンピュータシステムにおいて、
前記信号が入力されるデジタルポートを有し、前記デジタルポートの前記信号が状態遷移したことを示す状態遷移情報を出力する第１のマイクロコンピュータと、
前記信号が入力されるアナログ−デジタル変換器を有し、前記状態遷移情報が出力されたときアナログ−デジタル変換された前記信号の状態遷移判断値に基づいて、アナログ−デジタル変換される前記信号の状態遷移を判断する第２のマイクロコンピュータと、
を有することを特徴とするマルチマイクロコンピュータシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はエンジン制御装置およびマルチマイクロコンピュータシステムに関し、特に入力される信号に応じてエンジン制御するエンジン制御装置および入力される信号の状態を判断するマルチマイクロコンピュータシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、エンジン動作を電子制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）を搭載したものがある。ＥＣＵは、複数のセンサから送られてくる信号に応じて、例えば、エンジンの燃料噴射や電子スロットルなど、様々な制御を行っている。ＥＣＵは複数のマイクロコンピュータを搭載して、様々な制御を行っており、１つのマイクロコンピュータで１またはそれ以上の制御を行っている。または、他のマイクロコンピュータの暴走を監視している。
【０００３】
このようなＥＣＵに搭載されるマイクロコンピュータでは、同じ信号が入力されて、同じタイミングで各々の制御をしなければならない場合がある。この場合、各マイクロコンピュータのポートスレッショルドの違いによって、入力される信号の判定タイミングが異なってしてしまう場合がある。
【０００４】
図１５は、エンジン制御装置に適用されるマイクロコンピュータのシステム図である。図に示すマイクロコンピュータ１０１，１０２は、デジタルポートを有し、同じ信号ｓが入力される。マイクロコンピュータ１０１，１０２のデジタルポートのスレッショルドが異なる場合、マイクロコンピュータ１０１，１０２の信号ｓの判定タイミングが異なってしまう場合がある。
【０００５】
図１６は、図１５のマイクロコンピュータに入力される信号の波形を示した図である。図に示す矢印Ａ１は、マイクロコンピュータ１０１のデジタルポートがＨ状態を認識するスレッショルドを示し、矢印Ａ２は、マイクロコンピュータ１０２のデジタルポートがＨ状態を認識するスレッショルドを示す。図に示すように、マイクロコンピュータ１０１，１０２のデジタルポートのスレッショルドが異なる場合、マイクロコンピュータ１０１，１０２の判定タイミングは、時間ｔに示すようにずれてしまう。この判定タイミングのずれを修正するには、マイクロコンピュータ１０１，１０２の前段に波形整形するバッファ回路を挿入すればよい。
【０００６】
図１７は、入力段にバッファ回路が挿入されたマイクロコンピュータのシステム図である。図１７において図１５と同じものには同じ符号を付し、その説明を省略する。図に示すように、マイクロコンピュータ１０１，１０２のデジタルポートの前段に、波形整形をするバッファ回路１１１が接続されている。
【０００７】
図１８は、図１７のマイクロコンピュータに入力される信号の波形を示した図である。図に示す矢印Ａ１，Ａ２は、図１６と同様に、マイクロコンピュータ１０１，１０２のデジタルポートのスレッショルドを示している。マイクロコンピュータ１０１，１０２に入力される信号ｓは、バッファ回路１１１によって波形整形され、図に示すように傾きが急峻となっている。従って、マイクロコンピュータ１０１，１０２のデジタルポートのスレッショルドが異なっていても、マイクロコンピュータ１０１，１０２の判定タイミングのずれは、図の時間ｔに示すように小さくなる。これによって、マイクロコンピュータ１０１，１０２は、信号ｓに対し、同じタイミングで処理を行うことができる。
【０００８】
なお、同一信号を２つのＡ／Ｄ変換器で切替えて出力し、両ＡＤＣ出力の差の平均値を求め、オフセットを補正するＡ／Ｄ変換誤差補正回路がある（例えば、特許文献１参照）。また、内蔵するＡＤＣの平均値を記憶し、入力信号の判定時間を低減するマイクロコンピュータがある（例えば、特許文献２参照）。また、２つのマイクロコンピュータの演算により求めた制御量のうち、適切な方の制御量を選択して出力し、適切な制御を可能にしたディーゼルエンジンのフェイルセーフ装置がある（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開平１０−２８０５３号公報
【特許文献２】特開平５−２８２１００号公報
【特許文献３】特開平９−８８７０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかし、マイクロコンピュータの入力段に波形整形するバッファ回路を接続すると、その分コストが高くなるという問題点があった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、マイクロコンピュータの入力段に接続するバッファ回路が不要で、信号の状態遷移を同タイミングで判断できる、コスト低減をしたエンジン制御装置およびマルチマイクロコンピュータシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明では上記問題を解決するために、入力される信号に応じてエンジン制御するエンジン制御装置において、前記信号が入力されるデジタルポートを有し、前記デジタルポートの前記信号が状態遷移したことを示す状態遷移情報を出力する第１のマイクロコンピュータと、前記信号が入力されるアナログ−デジタル変換器を有し、前記状態遷移情報が出力されたときアナログ−デジタル変換された前記信号の状態遷移判断値に基づいて、アナログ−デジタル変換される前記信号の状態遷移を判断する第２のマイクロコンピュータと、を有することを特徴とするエンジン制御装置が提供される。
【００１１】
このようなエンジン制御装置によれば、アナログ−デジタル変換器を有する第２のマイクロコンピュータは、第１のマイクロコンピュータから状態遷移情報が出力されたときのアナログ−デジタル変換された信号の状態遷移判断値に基づいて、入力される信号の遷移状態を判断する。これにより、第１のマイクロコンピュータと第２のマイクロコンピュータは、入力段にバッファ回路を接続しなくても、信号の状態遷移を同タイミングで判断できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のエンジン制御装置では、アナログ−デジタル変換器を有する第２のマイクロコンピュータは、第１のマイクロコンピュータから状態遷移情報が出力されたときのアナログ−デジタル変換された信号の状態遷移判断値に基づいて、入力される信号の遷移状態を判断するようにした。これによって、第１のマイクロコンピュータと第２のマイクロコンピュータの入力段にバッファ回路を接続しなくても、信号の状態遷移を同タイミングで判断でき、コストを低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の原理を図面を参照して詳細に説明する。
図１は、エンジン制御装置の概要を示した図である。図に示すように第１のマイクロコンピュータ１と第２のマイクロコンピュータ２は通信できるように接続されている。第２のマイクロコンピュータ２には、メモリ３が接続されている。
【００１４】
第１のマイクロコンピュータ１と第２のマイクロコンピュータ２は、同一の信号ｓが入
力され、信号ｓの状態遷移を判定して、それぞれのエンジン制御を行っている。第１のマイクロコンピュータ１は、デジタルポート１ａを有し、このデジタルポート１ａに信号ｓが入力される。第２のマイクロコンピュータ２は、内部にＡ／Ｄ変換器２ａを有し、このＡ／Ｄ変換器２ａに信号ｓが入力される。
【００１５】
第１のマイクロコンピュータ１は、デジタルポート１ａに入力される信号ｓの状態を判断する。また、第１のマイクロコンピュータ１は、信号ｓが状態遷移したとき、そのことを示す状態遷移情報を、例えば、所定の周期において第２のマイクロコンピュータ２に送信する。
【００１６】
メモリ３には、第１のマイクロコンピュータ１から状態遷移情報が出力されたときのアナログ−デジタル（Ａ／Ｄ）変換された信号ｓの電圧値（スレッショルド）が記憶されている。すなわち、メモリ３には、第１のマイクロコンピュータ１の、デジタルポートの信号ｓに対するスレッショルドが記憶されている。
【００１７】
第２のマイクロコンピュータ２は、Ａ／Ｄ変換器２ａによってＡ／Ｄ変換される信号ｓの状態遷移を、メモリ３に記憶されているスレッショルドに基づいて判断する。例えば、信号ｓの電圧値がメモリ３に記憶されているスレッショルドを超えると、信号ｓの状態がＬ状態（例えばオフ状態）からＨ状態（例えばオン状態）に遷移したと判断する。
【００１８】
このように、Ａ／Ｄ変換器２ａを有する第２のマイクロコンピュータ２は、第１のマイクロコンピュータ１から状態遷移情報が出力されたときのＡ／Ｄ変換された信号ｓの電圧値（スレッショルド）に基づいて、入力される信号ｓの遷移状態を判断するようにした。これによって、第１のマイクロコンピュータ１と第２のマイクロコンピュータ２の入力段にバッファ回路を接続しなくてすみ、コストを低減することができる。
【００１９】
次に、本発明の第１の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
図２は、第１の実施の形態に係るエンジン制御装置のシステム構成例を示す図である。図に示すようにエンジン制御装置１０は、制御部１１、Ａ／Ｄ変換器１２、および出力インターフェース１３を有している。エンジン制御装置１０は、各種センサと接続され、図に示すようなバッテリ信号やスタータ信号などの信号１４が入力される。エンジン制御装置１０は、入力される信号１４に応じて、図に示すようなインジェクタやイグナイタなどのアクチュエータ１５を駆動し、所望のエンジン制御をする。
【００２０】
信号１４には、Ａ／Ｄ変換されて制御部１１に入力されるものと、制御部１１に直接入力されるものがある。Ａ／Ｄ変換される信号１４は、Ａ／Ｄ変換器１２によってＡ／Ｄ変換され、制御部１１に入力される。制御部１１に直接入力される信号１４は、例えば、後述するマイクロコンピュータのデジタルポートに入力され、オン／オフ判断がされる。
【００２１】
制御部１１は、入力される信号１４に応じた処理を行い、出力インターフェース１３を介してアクチュエータ１５を駆動する。出力インターフェース１３は、アクチュエータ１５を駆動できるように、制御部１１から出力される信号を増幅している。
【００２２】
制御部１１は、複数のマイクロコンピュータを有して、エンジン制御のための種々の処理を行っている。複数のマイクロコンピュータには、同じ信号が入力され、同じタイミングで信号のオン／オフ状態を判定し、処理を行っているものがある。以下、制御部１１について詳細に説明する。
【００２３】
図３は、制御部のシステム例を示した図である。制御部１１は、マイクロコンピュータ２１，２２およびメモリ２３を有している。メモリ２３は、例えば、ＲＡＭやフラッシュ
メモリであり、マイクロコンピュータ２２の外部に接続されている。マイクロコンピュータ２１，２２は、通信ポートを有し、互いに通信できるようになっている。
【００２４】
マイクロコンピュータ２１，２２には、同じ信号ｓ（例えば、図２で示した制御部１１に直接入力される信号１４の一部）が入力される。マイクロコンピュータ２１は、デジタルポートを有し、このデジタルポートに信号ｓが入力される。マイクロコンピュータ２２は、Ａ／Ｄ入力ポートを有し、このＡ／Ｄ入力ポートに信号ｓが入力される。マイクロコンピュータ２２は、Ａ／Ｄ入力ポートに入力される信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器を内蔵している。
【００２５】
メモリ２３には、マイクロコンピュータ２１のデジタルポートが信号ｓの状態遷移を判断しているスレッショルドが記憶される。マイクロコンピュータ２２は、Ａ／Ｄ変換された信号ｓの電圧値と、メモリ２３に記憶されているマイクロコンピュータ２１のスレッショルドとを比較して、信号ｓの状態遷移を判断する。例えば、信号ｓの電圧値がメモリ２３のスレッショルドを超えると、信号ｓがオフからオンに状態遷移したと判断し、信号ｓの電圧値がメモリ２３のスレッショルドを下回ると、信号ｓがオンからオフに状態遷移したと判断する。なお、スレッショルドは、信号ｓの立上りと立下りとで異なっていてもよい。この場合、メモリ２３には、２種類のスレッショルドが記憶されることになる。
【００２６】
マイクロコンピュータ２１は、信号ｓの状態が遷移したとき、信号ｓが遷移したことを示す状態遷移情報を、通信ポートを介してマイクロコンピュータ２２に出力する。なお、マイクロコンピュータ２１は、信号ｓの状態が遷移したとき、常に状態遷移情報を出力するのではなく、周期的に出力する。
【００２７】
マイクロコンピュータ２２は、通信ポートを介してマイクロコンピュータ２１から状態遷移情報を受信すると、マイクロコンピュータ２１，２２に異常が発生してないか判断する。また、マイクロコンピュータ２２は、必要に応じてメモリ２３のスレッショルドを更新する。
【００２８】
このように、マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ２１の信号ｓのオン／オフ判断をするスレッショルドを記憶したメモリ２３を参照し、Ａ／Ｄ入力ポートに入力される信号ｓのオン／オフを判断するようにした。これにより、マイクロコンピュータ２１，２２の入力段に、バッファ回路を設けることなく、マイクロコンピュータ２１，２２の信号ｓの判断を一致させることができる。
【００２９】
なお、図３では、メモリ２３は、マイクロコンピュータ２２の外部に接続されるとしたが、マイクロコンピュータ２２がメモリ２３を内蔵していてもよい。メモリ２３は、例えば、マイクロコンピュータ２１，２２がエンジン制御のために実行するプログラムやデータが格納された記憶装置で実現してもよい。
【００３０】
次に、マイクロコンピュータ２１，２２の機能について説明する。
図４は、マイクロコンピュータの機能ブロック図である。図に示すようにマイクロコンピュータ２１は、デジタルポート入力部３１、信号遷移判定部３２、および通信部３３を有している。マイクロコンピュータ２２は、Ａ／Ｄ変換部４１、信号遷移判定部４２、回路状態判定部４３、および通信部４４を有している。
【００３１】
マイクロコンピュータ２１のデジタルポート入力部３１は、デジタルポートに入力されている信号ｓを読み込む。信号遷移判定部３２は、デジタルポート入力部３１によって読み込まれた信号ｓの状態が、例えば、オン状態であるかオフ状態であるか判断する。また、信号遷移判定部３２は、信号ｓが状態遷移したことを示す状態遷移情報を通信部３３へ
出力する。ただし、信号ｓが状態遷移したときに常に状態遷移情報を出力するのではなく、周期的に出力する。通信部３３は、通信ポートを介してマイクロコンピュータ２２と通信を行う。
【００３２】
マイクロコンピュータ２２のＡ／Ｄ変換部４１は、Ａ／Ｄ入力ポートに入力される信号ｓのＡ／Ｄ変換を行う。信号遷移判定部４２は、Ａ／Ｄ変換された信号ｓの電圧値と、メモリ２３に記憶されている、マイクロコンピュータ２１のデジタルポートのスレッショルドとを比較し、信号ｓの状態遷移を判断する。例えば、Ａ／Ｄ変換された信号ｓの電圧値が、メモリ２３のスレッショルドを超えた場合、信号ｓがオフからオン状態へ遷移したと判断し、Ａ／Ｄ変換された信号ｓの電圧値が、メモリ２３のスレッショルドを下回った場合、信号ｓがオンからオフへ状態が遷移したと判断する。
【００３３】
なお、後述詳細するが、信号遷移判定部４２は、車両に搭載されているバッテリ電圧の変動および信号ｓのアース電圧の変動に応じて、メモリ２３に記憶されているスレッショルド（電圧値）の補正を行い、マイクロコンピュータ２１の信号ｓのオン／オフ判断と、よりタイミングが一致するようにしている。
【００３４】
回路状態判定部４３は、通信部４４がマイクロコンピュータ２１から状態遷移情報を受信したとき、Ａ／Ｄ変換部４１によりＡ／Ｄ変換された信号ｓの電圧値と、メモリ２３に記憶されているスレッショルドとを比較する。回路状態判定部４３は、Ａ／Ｄ変換された信号ｓの電圧値と、メモリ２３に記憶されているスレッショルドとの差が所定値以上であれば、マイクロコンピュータ２１，２２に異常が発生したと認識する。つまり、状態遷移情報がマイクロコンピュータ２１から出力されたときは、マイクロコンピュータ２１が信号ｓの状態遷移を検出したときであるので、そのときのＡ／Ｄ変換値と、メモリ２３に記憶されているスレッショルドとは、ほぼ同じ値になっているはずであるからである。回路異常が発生していないと判断した場合は、メモリ２３に記憶されているスレッショルドを更新する時期であるか判断し、更新する時期であれば、メモリ２３に記憶されているスレッショルドを、先程Ａ／Ｄ変換された信号ｓの電圧値に更新する。
【００３５】
なお、メモリ２３に記憶される、マイクロコンピュータ２１のデジタルポートのスレッショルドは、例えば、製造時に予め記憶される。その後、回路状態判定部４３によって、よりマイクロコンピュータ２１のデジタルポートのスレッショルドに近づくように更新されていく。
【００３６】
また、回路状態判定部４３は、マイクロコンピュータ２１から状態遷移情報を受信したとき、Ａ／Ｄ変換部４１に信号ｓのＡ／Ｄ変換をさせ、このときの電圧値とメモリ２３に記憶されているスレッショルドとを比較するようにしてもよい。
【００３７】
また、以下で詳細するが、回路状態判定部４３は、異常が発生したと認識したときは、Ａ／Ｄ変換器に入力されている電源依存しない一定電圧を読み込み、その電圧値に応じてマイクロコンピュータ２１，２２のどちらに異常が発生したか判断する。
【００３８】
次に、Ａ／Ｄ変換器に入力される一定電圧とＡ／Ｄ変換の補正について説明する。
図５は、マイクロコンピュータのＡ／Ｄ変換器の入力段の回路例を示した図である。図に示すマイクロコンピュータ２２が内蔵するＡ／Ｄ変換器２２ａは、２チャネルの入力を有している。一方のチャネルには、バッテリの電圧変動に依存しない定電圧Ｖｒｅｆを抵抗Ｒ１，Ｒ２で分圧した電圧が入力されている。他方のチャネルには、信号ｓと信号ｓのアースが入力されている。また、Ａ／Ｄ変換器２２ａには、バッテリの電圧＋Ｂを分圧した電圧（＋Ｂ／４）が入力されている。
【００３９】
Ａ／Ｄ変換器２２ａは、マイクロコンピュータ２１から状態遷移情報が受信されたとき、抵抗Ｒ１，Ｒ２によって分圧された定電圧ＶｒｅｆをＡ／Ｄ変換する。定電圧Ｖｒｅｆは一定であるので、回路状態判定部４３は、Ａ／Ｄ変換された定電圧値が所定の値と異なっている場合、Ａ／Ｄ変換器２２ａ（マイクロコンピュータ２２）に異常が発生したと判断することができる。また、Ａ／Ｄ変換された定電圧値が所定の値に一致している場合、Ａ／Ｄ変換器２２ａに異常はなく、マイクロコンピュータ２１に異常が発生したと判断することができる。
【００４０】
信号ｓの電位は、バッテリ電圧の変動に応じて変動してしまう。そのため、マイクロコンピュータ２１が判断する信号ｓの状態遷移と、マイクロコンピュータ２２が判断する信号ｓの状態遷移とが異なってくる。そこで、信号遷移判定部４２は、マイクロコンピュータ２１の判断と一致するように、メモリ２３に記憶されているスレッショルドを補正する。スレッショルドの補正は、次の式（１）に従って行われる。
【００４１】
Ｖｔｈ＝Ｖｔｈ（Ａ）＊（Ｂ／Ａ）  ……（１）
式（１）に示すＢは、現在のバッテリ電圧である。Ｂは、Ａ／Ｄ変換器２２ａに入力される＋Ｂ／４を４倍することにより求めることができる。Ａは、スレッショルドがメモリ２３に記憶されたときのバッテリの電圧であり、スレッショルドがメモリ２３に記憶されるときに共に記憶される。Ｖｔｈ（Ａ）は、バッテリの電圧がＡであったときのスレッショルドであり、メモリ２３に記憶されているスレッショルドである。
【００４２】
式（１）の右辺の（Ｂ／Ａ）より、スレッショルドがメモリ２３に記憶されたときのバッテリ電圧に対する現在のバッテリ電圧の変動割合が算出される。これに、メモリ２３に記憶されているスレッショルドＶｔｈ（Ａ）を乗算することにより、現在のバッテリ変動に対応するスレッショルドが求まる。信号遷移判定部４２は、式（１）によって補正したスレッショルドによって、信号ｓの状態遷移を判断する。
【００４３】
また、信号遷移判定部４２は、例えば、信号ｓのアース電圧の浮きが発生した場合、信号ｓのＡ／Ｄ変換値にアース浮き分の値を加減算し、マイクロコンピュータ２１の信号ｓの判断結果と一致するようにする。
【００４４】
次に、マイクロコンピュータ２１，２２の動作を、フローチャートを用いて説明する。
図６は、デジタルポートを有するマイクロコンピュータの動作を示したフローチャートである。デジタルポートを有するマイクロコンピュータ２１は、以下のステップに従って処理を実行する。
【００４５】
［ステップＳ１］マイクロコンピュータ２１は、デジタルポートに入力されている信号ｓの状態を読み込む。
［ステップＳ２］マイクロコンピュータ２１は、読み込んだ信号ｓがオフからオンへ、オンからオフへ状態遷移したことを検出する。
【００４６】
［ステップＳ３］マイクロコンピュータ２１は、ステップＳ２での信号ｓの状態遷移の検出により、状態遷移情報をマイクロコンピュータ２２に出力する。なお、状態遷移情報は、信号ｓの状態遷移が発生するたびに出力するのではなく、周期的に出力する。
【００４７】
図７は、Ａ／Ｄ変換器を有するマイクロコンピュータの動作を示したフローチャートである。Ａ／Ｄ変換器２２ａを有するマイクロコンピュータ２２は、以下のステップに従って処理を実行する。
【００４８】
［ステップＳ１１］マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ２１から状態
遷移情報を受信する。
［ステップＳ１２］マイクロコンピュータ２２は、Ａ／Ｄ入力ポートに入力されている信号ｓの電圧値を読み込む。
【００４９】
［ステップＳ１３］マイクロコンピュータ２２は、Ａ／Ｄ入力ポートから読み込んだ信号ｓの電圧値と、メモリ２３に記憶されているスレッショルドとの差を算出する。
［ステップＳ１４］マイクロコンピュータ２２は、Ａ／Ｄ入力ポートから読み込んだ信号ｓの電圧値と、メモリ２３のスレッショルドとの差が所定値以上あるか判断する。例えば、その差が０．５Ｖ以上であるか判断する。０．５Ｖ未満であれば、ステップＳ１５へ進む。０．５Ｖ以上であれば、ステップＳ１８へ進む。
【００５０】
［ステップＳ１５］マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ２１，２２の信号ｓの状態遷移を検出する回路およびそのプログラムに異常がないと判断する。
［ステップＳ１６］マイクロコンピュータ２２は、メモリ２３に記憶されているスレッショルドを更新する時期か判断する。スレッショルドを更新する時期であれば、ステップＳ１７へ進む。更新する時期でなければ、処理を終了する。
【００５１】
［ステップＳ１７］マイクロコンピュータ２２は、ステップＳ１２で取得した信号ｓの電圧値をメモリ２３に記憶する。すなわち、マイクロコンピュータ２１のスレッショルドと推定される値をメモリ２３に記憶する。
【００５２】
［ステップＳ１８］マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ２１，２２の信号ｓの状態遷移を検出する回路およびそのプログラムに異常が発生したと判断する。
次に、図７のフローチャートのステップＳ１８について詳細に説明する。
【００５３】
図８は、Ａ／Ｄ変換器を有するマイクロコンピュータの異常判定の詳細を示したフローチャートである。Ａ／Ｄ変換器２２ａを有するマイクロコンピュータ２２は、以下のステップに従って、異常判定の処理を実行する。
【００５４】
［ステップＳ２１］マイクロコンピュータ２２は、Ａ／Ｄ変換器２２ａに入力されている、電源電圧に依存しない一定電圧が正常に読み込まれたか判断する。例えば、一定電圧を２．５Ｖとすると、Ａ／Ｄ変換器２２ａから２．５Ｖのデジタル値が読み込まれたか判断する。正常に読み込めた場合は、ステップＳ２２へ進む。一定電圧を正常に読み込めなかった場合は、ステップＳ２３へ進む。
【００５５】
［ステップＳ２２］マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ２１のデジタルポートに関する回路およびそのプログラムに異常が発生したと判断する。
［ステップＳ２３］マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ２２のＡ／Ｄ変換器２２ａに関する回路およびそのプログラムに異常が発生したと判断する。
【００５６】
このように、マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ２１の信号ｓのオン／オフ判断をするスレッショルドをメモリ２３に記憶し、メモリ２３のスレッショルドに基づいて信号ｓのオン／オフを判断するようにした。これにより、マイクロコンピュータ２１，２２の入力段に、バッファ回路を設けることなく、マイクロコンピュータ２１，２２の信号ｓの判断を一致させることができ、コストを低減することができる。
【００５７】
また、マイクロコンピュータ２２のＡ／Ｄ変換器２２ａにバッテリの電圧変動に依存しない一定電圧を入力し、Ａ／Ｄ変換器２２ａから所定の値が読み込めたか判断するようにした。これによって、マイクロコンピュータ２１，２２のどちらに異常が発生したか特定することができるようになる。
【００５８】
また、バッテリ電圧や信号ｓのアース電圧の変動を補正することにより、マイクロコンピュータ２１，２２のより一致した信号ｓの判定を行うことができる。
次に、本発明の第２の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。第２の実施の形態では、図７のステップＳ１８の異常判定処理において、その異常がノイズによるものかを判断する。また、異常がメモリ２３に記憶されているスレッショルドによるものかを判断する。なお、これらの処理は、図４で示したマイクロコンピュータ２２の回路状態判定部４３が行い、他の部分は、第１の実施の形態と同様である。マイクロコンピュータ２１の動作は、図６で示したフローチャートと同様であり、マイクロコンピュータ２２の動作は、前述したように図７で示したステップＳ１８の処理が異なる。従って、以下では、ステップＳ１８の詳細な処理のみをフローチャートを用いて説明する。
【００５９】
図９は、第２の実施の形態に係るマイクロコンピュータの異常判定の詳細を示したフローチャートである。マイクロコンピュータ２２は、以下のステップに従って、異常判定の処理を実行する。
【００６０】
［ステップＳ３１］マイクロコンピュータ２２は、図７のステップＳ１４の０．５Ｖ以上の電圧差が所定時間継続したか判断する。ステップＳ３１では、０．５Ｖ以上の電圧差が突発的なノイズによるものか否かを判断するので、所定時間は、信号ｓに突発的なノイズが重畳する時間を考慮して決定し、例えば、０．５秒とする。０．５Ｖの電圧差が０．５秒続かなかった場合は、ノイズによる異常と判断し、ステップＳ３５へ進む。０．５Ｖの電圧差が０．５秒続いた場合は、ノイズ以外による異常の可能性があると判断し、ステップＳ３２へ進む。
【００６１】
［ステップＳ３２］マイクロコンピュータ２２は、メモリ２３へのスレッショルドの更新から所定時間経過しているか判断する。すなわち、スレッショルドの更新後、すぐに０．５Ｖ以上の電圧差が０．５秒続いた場合、更新されたスレッショルド自体が異常と判断し、しばらく経ってから０．５Ｖ以上の電圧差が０．５秒続いた場合、マイクロコンピュータ２１，２２の一方または両方が故障していると判断するためである。所定時間は、例えば、１秒と設定される。０．５Ｖの電圧差がスレッショルドの更新後１秒経過した後に発生した場合は、ステップＳ３７へ進む。０．５Ｖの電圧差がスレッショルドの更新後１秒経過しないときに発生した場合は、ステップＳ３３へ進む。
【００６２】
［ステップＳ３３］マイクロコンピュータ２２は、メモリ２３に記憶されているスレッショルドが異常であると判断する。
［ステップＳ３４］マイクロコンピュータ２２は、メモリ２３のスレッショルドを更新する。すなわち、マイクロコンピュータ２２は、メモリ２３に、図７のステップＳ１２で読み込んだＡ／Ｄ入力ポートの電圧値を記憶する。
【００６３】
［ステップＳ３５］マイクロコンピュータ２２は、０．５Ｖの電圧差が０．５秒続かなかったので、信号ｓにノイズが重畳したと判断する。
［ステップＳ３６］マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ２１の判定結果と一致させるため、マイクロコンピュータ２１のデジタルポートの判定結果を利用する。例えば、マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ２１に対して、信号ｓの状態が遷移したときは、その旨の情報を送信するように要求する。
【００６４】
［ステップＳ３７］マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ２１，２２の一方、または両方が故障したと判断する。
このように、状態遷移情報を受信したときのＡ／Ｄ変換された電圧値と、メモリ２３に記憶されているスレッショルドとの違いが、所定時間続かない場合は、ノイズが信号ｓに
重畳していると判断する。この場合、マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ２１の判定結果を使用することにより、一致した信号ｓの判定を行うことができる。
【００６５】
また、状態遷移情報を受信したときのＡ／Ｄ変換された電圧値と、メモリ２３に記憶されているスレッショルドとの違いが、メモリ２３のスレッショルド更新後、所定時間経過後に発生したかを判断することにより、スレッショルドに異常があるのか、マイクロコンピュータ２１，２２に異常があるのか判断することができる。
【００６６】
次に、本発明の第３の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。Ａ／Ｄ変換部４１のサンプリング周期と、信号ｓに連続的に重畳するノイズのピークとが一致している場合がある。この場合、状態遷移情報を受けてＡ／Ｄ変換された電圧値と、メモリ２３に記憶されているスレッショルドは異なり、回路等が正常であっても、異常であると判断してしまう場合がある。そこで、第３の実施の形態では、図７のステップＳ１８の異常判定を行う処理において、Ａ／Ｄ変換部４１のサンプリング周期をずらすことによって、信号ｓの適正な状態遷移を判断できるようにする。なお、これらの処理は、図４で示したマイクロコンピュータ２２のＡ／Ｄ変換部４１が行い、他の部分は、第１の実施の形態と同様である。マイクロコンピュータ２１の動作は、図６で示したフローチャートと同様であり、マイクロコンピュータ２２の動作は、前述したように図７で示したステップＳ１８の処理が異なる。従って、以下では、ステップＳ１８の詳細な処理のみをフローチャートを用いて説明する。
【００６７】
図１０は、第３の実施の形態に係るマイクロコンピュータの異常判定の詳細を示したフローチャートその１である。マイクロコンピュータ２２は、以下のステップに従って、異常判定の処理を実行する。
【００６８】
［ステップＳ４１］マイクロコンピュータ２２は、図７のステップＳ１４の０．５Ｖ以上の電圧差が所定時間継続したか判断する。ステップＳ４１では、０．５Ｖ以上の電圧差が連続的なノイズによるものか否かを判断するので、所定時間は、信号ｓに連続的なノイズが重畳する時間を考慮して決定し、例えば、０．５秒とする。０．５Ｖの電圧差が０．５秒続かない場合は、ノイズによらない異常と判断し、処理を終了する。０．５Ｖの電圧差が０．５秒続いた場合は、ノイズによる異常と判断し、ステップＳ４２へ進む。
【００６９】
［ステップＳ４２］マイクロコンピュータ２２のＡ／Ｄ変換部４１は、Ａ／Ｄ変換のサンプリング周期をカウントするカウンタ変数の値を１加算する。
図１１は、第３の実施の形態に係るマイクロコンピュータの異常判定の詳細を示したフローチャートその２である。マイクロコンピュータ２２のＡ／Ｄ変換部４１は、例えば、１ｍｓなどの所定の周期において、以下のステップに従った異常判定の処理を実行する。
【００７０】
［ステップＳ５１］マイクロコンピュータ２２のＡ／Ｄ変換部４１は、サンプリング周期をカウントするための変数ＣＴに１を加算する。なお、図１０のステップＳ４２の処理が行われた場合も変数ＣＴに１が加算される。すなわち、図１０のステップＳ４２の処理が行われた場合は、次のステップＳ５２の判断タイミングがずれるため、Ａ／Ｄ変換部４１のサンプリング周期がずらされることになる。
【００７１】
［ステップＳ５２］マイクロコンピュータ２２のＡ／Ｄ変換部４１は、変数ＣＴが所定の値、例えば、４になったか判断する。変数ＣＴが４であれば、ステップＳ５３へ進む。変数ＣＴが４でなければ、処理を終了する。なお、この所定の値（４）が、Ａ／Ｄ変換のサンプリング周期を決定している。
【００７２】
［ステップＳ５３］マイクロコンピュータ２２のＡ／Ｄ変換部４１は、Ａ／Ｄ変換を実
行する。
［ステップＳ５４］マイクロコンピュータ２２のＡ／Ｄ変換部４１は、変数ＣＴを０にする。
【００７３】
［ステップＳ５５］マイクロコンピュータ２２は、Ａ／Ｄ変換部４１によって変換された電圧値と、メモリ２３に記憶されているスレッショルドとを比較し、信号ｓの状態遷移を判断する。
【００７４】
［ステップＳ５６］マイクロコンピュータ２２は、判定結果をマイクロコンピュータ２１に送信する。マイクロコンピュータ２１は、マイクロコンピュータ２２からの判定結果を受信して、デジタルポートに入力されている信号ｓの状態が遷移したと判断する。すなわち、信号ｓにノイズが重畳している場合は、マイクロコンピュータ２２がＡ／Ｄ変換のサンプリング周期をずらして、信号ｓの適正な判定を行うので、マイクロコンピュータ２１は、マイクロコンピュータ２２からの判定結果を受信して、信号ｓの状態遷移の判断を一致させるようにしている。
【００７５】
このように、Ａ／Ｄ変換された電圧値と、メモリ２３に記憶されているスレッショルドとが異なっていても、Ａ／Ｄ変換器２２ａのＡ／Ｄ変換タイミングをずらすことによって、回路等を適正に正常であるか異常であるか判断することができる。
【００７６】
また、信号ｓにノイズが重畳していると判断された場合、マイクロコンピュータ２２がＡ／Ｄ変換のタイミングをずらして、適正に信号ｓの状態遷移を判断し、この判断結果をマイクロコンピュータ２１に送信するので、マイクロコンピュータ２１，２２で一致した信号ｓの判定を行うことができる。
【００７７】
次に、本発明の第４の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。マイクロコンピュータ２１が信号ｓの状態遷移を検出したときの信号ｓの電圧値と、マイクロコンピュータ２２が状態遷移情報を受けてＡ／Ｄ変換により取得する信号ｓの電圧値は、通信時間によって差が生じてしまう。そのため、マイクロコンピュータ２２がメモリ２３に記憶するスレッショルドは、マイクロコンピュータ２１のデジタルポートの実際のスレッショルドと異なってしまう。第４の実施の形態では、マイクロコンピュータ２１，２２のスレッショルドの違いが解消されるようにし、マイクロコンピュータ２１，２２の信号ｓの判定結果が一致するようにしている。
【００７８】
図１２は、第４の実施の形態に係るマイクロコンピュータのスレッショルドの違いについて説明する図である。図の（ａ）は、マイクロコンピュータ２１，２２に実際に入力される信号ｓの波形を示す。（ｂ）は、マイクロコンピュータ２１のデジタルポートの内部波形を示す。デジタルポートの内部では、デジタルポートの有する過渡応答特性により、（ｂ）に示すように信号ｓの立上りおよび立下りは実際の波形より遅れる。（ｃ）は、マイクロコンピュータ２１のデジタルポートの読み込み状態を示す。マイクロコンピュータ２１は、（ｂ）に示す波形を基に信号ｓの状態を読み込む。（ｄ）は、マイクロコンピュータ２２が、マイクロコンピュータ２１から受信する状態遷移情報の波形を示す。マイクロコンピュータ２２が受信する状態遷移情報は、マイクロコンピュータ２１が認識した信号ｓの状態遷移から、通信時間分遅れる。（ｅ）は、マイクロコンピュータ２２のＡ／Ｄ変換器２２ａによってＡ／Ｄ変換される信号ｓのＡ／Ｄ変換値である。マイクロコンピュータ２２のＡ／Ｄ変換器２２ａが（ｄ）に示す状態遷移情報を受信して信号ｓをＡ／Ｄ変換するときは、通信時間分遅れた信号ｓの電圧値（スレッショルド）を読み込むことになる。従って、メモリ２３には、デジタルポートの実際のスレッショルドとは異なった電圧値が記憶されてしまう。
【００７９】
このため、マイクロコンピュータ２１とマイクロコンピュータ２２の信号ｓの判断タイミングが異なってしまう。そこで、マイクロコンピュータ２１の信号遷移判定部３２は、（ｆ）に示すように、（ｃ）に示すデジタルポートの信号ｓの読み込みから、通信時間後に、信号ｓの状態が遷移したと判断する。つまり、マイクロコンピュータ２１の信号遷移判定部３２は、マイクロコンピュータ２２の判断に合わせて、判断することになる。なお、通信時間は、使用する通信の規格または開発時に測定しておくことにより予めわかる。マイクロコンピュータ２１，２２の他の機能は、第１の実施の形態と同様であり、その詳細な説明は省略する。
【００８０】
ところで、Ａ／Ｄ入力ポートも過渡応答特性を持っている。そこで、デジタルポートの過渡応答特性と、Ａ／Ｄ入力ポートの過渡応答特性とが異なる場合、マイクロコンピュータ２１の信号遷移判定部３２は、Ａ／Ｄ入力ポートの過渡応答特性も考慮して、信号ｓの状態遷移の判断を行う。例えば、Ａ／Ｄ入力ポートの過渡応答特性によって、Ａ／Ｄ入力ポートに入力される信号ｓが、デジタルポートに入力される信号ｓよりも遅れる場合、信号遷移判定部３２は、この遅れ時間と通信時間の合計時間後に信号ｓの状態が遷移したと判断する。なお、過渡応答特性による遅れ時間は、回路仕様や製造時の測定によって予め知ることができる。
【００８１】
また、図４で説明した信号遷移判定部３２，４２は、予め過渡応答特性による遅れ時間が分かれば、その時間分前に信号ｓが状態遷移したと判断することにより、図１２の（ａ）に示す実際の信号ｓの状態遷移を知ることができる。これにより、例えば、あるカウンタのカウンタ値を、過渡応答特性による遅れ時間分進めることにより、実際の信号ｓに対して同一タイミングの処理を行うことができる。
【００８２】
このように、通信時間や過渡応答特性の時間遅れを考慮することにより、マイクロコンピュータ２１，２２は、一致した信号ｓの判定を行うことができる。
次に、本発明の第５の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。第５の実施の形態では、デジタルポートを有するマイクロコンピュータが複数接続される場合について説明する。
【００８３】
図１３は、第５の実施の形態に係るマイクロコンピュータのシステム図である。図において、図３と同じものには同じ符号が付してある。第５の実施の形態では、マイクロコンピュータ２２は、さらに、マイクロコンピュータ５１と通信ポートを介して接続されている。マイクロコンピュータ５１は、デジタルポートを有し、このデジタルポートに信号ｓが入力される。また、マイクロコンピュータ５１は、他のＥＣＵ５２と通信ポートを介して通信できるようになっている。
【００８４】
マイクロコンピュータ５１は、図４で示したマイクロコンピュータ２１と同様の機能を有している。マイクロコンピュータ５１は、デジタルポートに入力されている信号ｓの状態が遷移すると、通信ポートを介し、状態遷移情報をマイクロコンピュータ２２に送信する。マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ５１から状態遷移情報を受信したときの信号ｓのＡ／Ｄ変換値を、マイクロコンピュータ５１のデジタルポートのスレッショルドと推定して、メモリ２３に記憶する。すなわち、マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ２２，５１のそれぞれのスレッショルドをメモリ２３に記憶する。
【００８５】
マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ２１と同じタイミングの判定を行う場合、マイクロコンピュータ２１に対応するスレッショルドをメモリ２３から参照して行う。また、マイクロコンピュータ５１と同じタイミングの判定を行う場合、マイクロコンピュータ５１に対応するスレッショルドをメモリ２３から参照して行う。
【００８６】
ところで、マイクロコンピュータ２１，５１のデジタルポートのスレッショルドは、大きく異ならないものが使用される。そこで、マイクロコンピュータ２１，５１の一方に異常が発生して、スレッショルドの差が大きく異なった場合、マイクロコンピュータ２２は、予め決められている値に近い方のマイクロコンピュータ２１，５１のスレッショルドを採用して、信号ｓの状態遷移を判断する。例えば、マイクロコンピュータのデジタルポートのスレッショルドは、電源電圧の中間電圧であることが多い。電源電圧を５Ｖとすると、スレッショルドの差が大きく異なった場合、２．５Ｖに近いマイクロコンピュータ２１，５１のスレッショルドを採用して、信号ｓの状態遷移を判断する。
【００８７】
以下、マイクロコンピュータ２２の異常判定の処理内容を、フローチャートを用いて説明する。
図１４は、第５の実施の形態に係るマイクロコンピュータの異常判定の詳細を示したフローチャートである。マイクロコンピュータ２２は、以下のステップに従った異常判定処理を、例えば、１ｍｓなどの所定の周期で実行する。
【００８８】
［ステップＳ６１］マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ２１，５１にトリガフラグを送信する。図１４の処理は、例えば、１ｍｓごとに行われるので、トリガフラグは１ｍｓごとにマイクロコンピュータ２１，５１に送信される。マイクロコンピュータ２１，５１は、トリガフラグを受信して、信号ｓの状態が遷移した場合、状態遷移情報をマイクロコンピュータ２２に送信する。
【００８９】
［ステップＳ６２］マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ２１，５１のそれぞれから状態遷移情報を受信する。
［ステップＳ６３］マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ２１，５１のそれぞれから受信した情報遷移情報に応じて、Ａ／Ｄ入力ポートの電圧値を読み込む。すなわち、マイクロコンピュータ２２は、マイクロコンピュータ２１，５１のそれぞれに対応するスレッショルドを取得する。
【００９０】
［ステップＳ６４］マイクロコンピュータ２２は、メモリ２３に記憶されているスレッショルドを更新する時期か判断する。スレッショルドを更新する時期であれば、ステップＳ６５へ進む。更新する時期でなければ、ステップＳ６６へ進む。
【００９１】
［ステップＳ６５］マイクロコンピュータ２２は、ステップＳ６３で取得した電圧値（マイクロコンピュータ２１，５１のスレッショルドと推定される値）をメモリ２３に記憶する。メモリ２３には、マイクロコンピュータ２１，５１のそれぞれのスレッショルドが格納される。
【００９２】
［ステップＳ６６］マイクロコンピュータ２２は、ステップＳ６３で読み込んだマイクロコンピュータ２１，５１のデジタルポートの、スレッショルドの差が所定値以上あるか判断する。例えば、０．５Ｖ以上あるか判断する。０．５Ｖ以上あれば、ステップＳ６７へ進む。０．５Ｖ未満であれば、処理を終了する。
【００９３】
［ステップＳ６７］マイクロコンピュータ２２は、ステップＳ６３で読み込んだマイクロコンピュータ２１，５１の電圧値（スレッショルド）のどちらが仕様等で決められているスレッショルドに近いか判断する。例えば、マイクロコンピュータ２１，５１のデジタルポートの仕様によるスレッショルドが２．５Ｖであるとすると、ステップＳ６３で読み込んだマイクロコンピュータ２１，５１のスレッショルドのどちらが２．５Ｖに近いか判断する。マイクロコンピュータ２１のスレッショルドが２．５Ｖに近ければ、ステップＳ６８へ進む。マイクロコンピュータ５１のスレッショルドが２．５Ｖに近ければ、ステップＳ６９へ進む。
【００９４】
［ステップＳ６８］マイクロコンピュータ２２は、メモリ２３に記憶されているマイクロコンピュータ２１のスレッショルドを参照して信号ｓの遷移状態の判断を行う。
［ステップＳ６９］マイクロコンピュータ２２は、メモリ２３に記憶されているマイクロコンピュータ５１のスレッショルドを参照して信号ｓの遷移状態の判断を行う。
【００９５】
このように、マイクロコンピュータ２１，５１の一方に異常が発生した場合、適切な方のマイクロコンピュータ２１，５１の判定結果を利用することにより、フェイルセーフ動作が可能となる。
【００９６】
なお、図１４のフローチャートでは、マイクロコンピュータ２１，５１のスレッショルドの差が０．５Ｖ以上となった場合、異常が発生したと判断して、適切な方のスレッショルドを採用するようにしたが、図１３で示したＥＣＵ５２の判定結果を受信し、使用することもできる。ただし、ＥＣＵ５２は、マイクロコンピュータ５１のデジタルポートと同じスレッショルドで信号ｓの状態遷移の判定を行い、正常に動作しているということが必要である。例えば、マイクロコンピュータ５１のスレッショルドがマイクロコンピュータ２１のスレッショルドより、２．５Ｖと大きく異なっているとする。この場合、マイクロコンピュータ５１は、ＥＣＵ５２から信号ｓの状態遷移の判定結果を受信し、これに基づいて処理を行う。なお、図１３では、ＥＣＵ５２の通信ポートは、マイクロコンピュータ５１とのみ接続されているが、マイクロコンピュータ２１と接続されていてもよい。マイクロコンピュータ２１のスレッショルドがマイクロコンピュータ５１のスレッショルドより、２．５Ｖと大きく異なった場合、マイクロコンピュータ２１は、ＥＣＵ５２から信号ｓの状態遷移の判定結果を受信し、これに基づいて処理を行う。
【００９７】
また、マイクロコンピュータ２２は、メモリ２３に記憶されるマイクロコンピュータ２１，５１のスレッショルドの違いから、マイクロコンピュータ２１，５１の信号ｓの状態遷移を検出する時間差を算出し、マイクロコンピュータ２１，５１に送信するようにしてもよい。これによって、マイクロコンピュータ２１，５１は、送信された時間差を参照することにより、一致した信号ｓの判定を行うことが可能となる。
【００９８】
また、マイクロコンピュータ２１，５１のデジタルポートの過渡応答特性が大きく異なる場合は（例えば１ｍｓ以上）、デジタルポートのスレッショルドが同じであっても、信号ｓの判定結果が異なってしまう。この場合、マイクロコンピュータ２１，５１の一方の判定結果を他方に使用することにより、一致した信号ｓの判定を行うことができる。
【００９９】
また、マイクロコンピュータ２１は、状態遷移情報が出力されたときの信号ｓのＡ／Ｄ変換値と、メモリ２３に記憶されているスレッショルドとの差が所定値以上異なっているか判断することもできる。これによって、そのスレッショルドに対応するマイクロコンピュータを異常と判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】エンジン制御装置の概要を示した図である。
【図２】第１の実施の形態に係るエンジン制御装置のシステム構成例を示す図である。
【図３】制御部のシステム例を示した図である。
【図４】マイクロコンピュータの機能ブロック図である。
【図５】マイクロコンピュータのＡ／Ｄ変換器の入力段の回路例を示した図である。
【図６】デジタルポートを有するマイクロコンピュータの動作を示したフローチャートである。
【図７】Ａ／Ｄ変換器を有するマイクロコンピュータの動作を示したフローチャートである。
【図８】Ａ／Ｄ変換器を有するマイクロコンピュータの異常判定の詳細を示したフローチャートである。
【図９】第２の実施の形態に係るマイクロコンピュータの異常判定の詳細を示したフローチャートである。
【図１０】第３の実施の形態に係るマイクロコンピュータの異常判定の詳細を示したフローチャートその１である。
【図１１】第３の実施の形態に係るマイクロコンピュータの異常判定の詳細を示したフローチャートその２である。
【図１２】第４の実施の形態に係るマイクロコンピュータのスレッショルドの違いについて説明する図である。
【図１３】第５の実施の形態に係るマイクロコンピュータのシステム図である。
【図１４】第５の実施の形態に係るマイクロコンピュータの異常判定の詳細を示したフローチャートである。
【図１５】エンジン制御装置に適用されるマイクロコンピュータのシステム図である。
【図１６】図１５のマイクロコンピュータに入力される信号の波形を示した図である。
【図１７】入力段にバッファ回路が挿入されたマイクロコンピュータのシステム図である。
【図１８】図１７のマイクロコンピュータに入力される信号の波形を示した図である。
【符号の説明】
【０１０１】
１  第１のマイクロコンピュータ
１ａ  デジタルポート
２  第２のマイクロコンピュータ
２ａ  Ａ／Ｄ変換器
３  メモリ
【図１】
2006177269.tif 000003
【図２】
2006177269.tif 000004
【図３】
2006177269.tif 000005
【図４】
2006177269.tif 000006
【図５】
2006177269.tif 000007
【図６】
2006177269.tif 000008
【図７】
2006177269.tif 000009
【図８】
2006177269.tif 000010
【図９】
2006177269.tif 000011
【図１０】
2006177269.tif 000012
【図１１】
2006177269.tif 000013
【図１２】
2006177269.tif 000014
【図１３】
2006177269.tif 000015
【図１４】
2006177269.tif 000016
【図１５】
2006177269.tif 000017
【図１６】
2006177269.tif 000018
【図１７】
2006177269.tif 000019
【図１８】
2006177269.tif 000020