(57)【要約】【課題】各ロータの電流指令値を求めるにあたり、演算時間が少なくてすみ、また、テーブルデータ記憶容量も少なくすることができる複合回転電機の駆動制御方法を提供する。【解決手段】永久磁石を有する二つのロータと一つのステータを有し、該ステータコイルに複合電流を通電する複合回転電機の駆動制御方法において、（１）各ロータの電流指令値を、おのおののロータのトルク指令値と回転数のみにより算出される電流指令値をもとに、二つのロータのトルク指令値からそれぞれ得られる係数を掛けることにより算出する、（２）各ロータの電流指令値を、おのおののロータのトルク指令値のみにより算出される電流指令値をもとに、二つのロータのトルク指令値からそれぞれ得られる係数を掛けることにより算出する、または、（３）各ロータの電流指令値を、おのおののロータのトルク指令値のみにより独立に電流指令値が算出する。【選択図】図１
2006081345.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
永久磁石を有する二つのロータと一つのステータを有し、該ステータコイルに複合電流を通電する複合回転電機の駆動制御方法において、各ロータの電流指令値は、おのおののロータのトルク指令値と回転数のみにより算出される電流指令値をもとに、二つのロータのトルク指令値からそれぞれ得られる係数を掛けることにより算出されることを特徴とする複合回転電機の駆動制御方法。
【請求項２】
永久磁石を有する二つのロータと一つのステータを有し、該ステータコイルに複合電流を通電する複合回転電機の駆動制御方法において、各ロータの電流指令値は、おのおののロータのトルク指令値のみにより算出される電流指令値をもとに、二つのロータのトルク指令値からそれぞれ得られる係数を掛けることにより算出されることを特徴とする複合回転電機の駆動制御方法。
【請求項３】
永久磁石を有する二つのロータと一つのステータを有し、該ステータコイルに複合電流を通電する複合回転電機の駆動制御方法において、各ロータの電流指令値は、おのおののロータのトルク指令値のみにより独立に電流指令値が算出されることを特徴とする複合回転電機の駆動制御方法。
【請求項４】
複合回転電機のある一方のロータの基本となる電流指令値は、もう一方のロータのトルク指令値及び回転数をゼロとしたときの値を用いることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の複合回転電機の駆動制御方法。
【請求項５】
二つのロータのトルク指令値からそれぞれ得られる係数は、各ロータのトルク比が大きなとき、トルクの小さなロータのトルク指令値の入力がゼロ近づくと無限大に発散する性質を有することを特徴とする請求項１または２に記載の複合回転電機の駆動制御方法。
【請求項６】
二つのロータのトルク指令値からそれぞれ得られる係数は、各ロータのトルク比が大きなとき、トルクの小さなロータのトルク指令値の入力がゼロのとき有限値とすることを特徴とする請求項１または２に記載の複合回転電機の駆動制御方法。
【請求項７】
複合回転電機のそれぞれのロータの基本となる電流指令値は、ＤＱ軸電流振幅及びβ角で出力されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の複合回転電機の駆動制御方法。
【請求項８】
複合回転電機のそれぞれのロータの基本となる電流指令値は、Ｄ軸及びＱ軸電流振幅で出力されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の複合回転電機の駆動制御方法。
【請求項９】
複合回転電機のそれぞれのロータの基本となる電流指令値を、多項式で近似することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の複合回転電機の駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、永久磁石を有する二つのロータと一つのステータを有し、該ステータコイルに複合電流を通電して二つのロータを各別に駆動する複合回転電機の駆動制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、２つのロータと１つのステータを三層構造かつ同一の軸上に構成するとともに、前記ステータに単一のコイルを形成し、この単一のコイルに前記ロータの数と同数の回転磁場が発生するように複合電流を流す複合回転電機は種々の構成のものが知られている（例えば、特許文献１参照）。また、この種の複合回転電機において、複数の回転電機を単一の電流制御装置で制御する技術も知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１１−２７５８２６号公報
【特許文献２】特開２００３−３３０８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した従来の複合回転電機では、複合回転電機の各ロータの電流指令値を、第１のロータの目標トルクと目標回転数及び第２のロータの目標トルクと目標回転数の４種のパラメータからなる四次元のテーブルデータを検索し、決定していたため、演算時間に多大な時間を要し、また、テーブルデータ記憶容量が莫大になるという問題点があった。
【０００４】
本発明の目的は上述した問題点を解消して、各ロータの電流指令値を求めるにあたり、演算時間が少なくてすみ、また、テーブルデータ記憶容量も少なくすることができる複合回転電機の駆動制御方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１発明に係る複合回転電機の駆動制御方法は、永久磁石を有する二つのロータと一つのステータを有し、該ステータコイルに複合電流を通電する複合回転電機の駆動制御方法において、各ロータの電流指令値は、おのおののロータのトルク指令値と回転数のみにより算出される電流指令値をもとに、二つのロータのトルク指令値からそれぞれ得られる係数を掛けることにより算出されることを特徴とするものである。
【０００６】
また、本発明の第２発明に係る複合回転電機の駆動制御方法は、永久磁石を有する二つのロータと一つのステータを有し、該ステータコイルに複合電流を通電する複合回転電機の駆動制御方法において、各ロータの電流指令値は、おのおののロータのトルク指令値のみにより算出される電流指令値をもとに、二つのロータのトルク指令値からそれぞれ得られる係数を掛けることにより算出されることを特徴とするものである。
【０００７】
さらに、本発明の第３発明に係る複合回転電機の駆動制御方法は、永久磁石を有する二つのロータと一つのステータを有し、該ステータコイルに複合電流を通電する複合回転電機の駆動制御方法において、各ロータの電流指令値は、おのおののロータのトルク指令値のみにより独立に電流指令値が算出されることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の第１発明に係る複合回転電機の駆動制御方法では、複合回転電機の各ロータ電流指令値は、おのおののロータトルク指令値と回転数により算出される電流指令値をもとに導出されるので、これによりマップデータの縮小が実施でき、必要となるデータ記憶領域も削減できる。
【０００９】
本発明の第２発明に係る複合回転電機の駆動制御方法では、複合回転電機の各ロータの電流指令値は、おのおののロータのトルク指令値のみにより算出される電流指令値をもとに導出されるので、これによりマップデータの縮小が実施でき、必要となるデータ記憶領域も削減できる。
【００１０】
本発明の第３発明に係る複合回転電機の駆動制御方法では、複合回転電機の各ロータの電流指令値は、おのおののロータのトルク指令値のみにより独立に電流指令値が算出されるので、これによりマップデータの縮小が実施でき、必要となるデータ記憶領域も削減できる。
【００１１】
なお、本発明の第１発明〜第３発明に係る複合回転電機の駆動制御方法では、複合回転電機のある一方のロータの基本となる電流指令値は、もう一方のロータのトルク指令値及び回転数をゼロとしたときの値を用いるよう構成することができる。このように構成することで、通常ＨＥＶにおけるモータの加変速領域は広範であり、片側のみでの駆動をする場合も多いので、複合回転電機の各ロータ電流指令値の適合が容易となる。
【００１２】
また、本発明の第１発明〜第２発明に係る複合回転電機の駆動制御方法では、二つのロータのトルク指令値からそれぞれ得られる係数は、各ロータのトルク比が大きなとき、トルクの小さなロータのトルク指令値の入力がゼロ近づくと無限大に発散する性質を有するよう構成することができる。このように構成することで、複合回転電機のロータ電流指令値は、二つのロータトルクの比が大きなとき、トルクの小さなロータの電流指令値を大きくすることができるので、複合回転電機に対する各ロータのトルク精度向上が図れる。
【００１３】
さらに、本発明の第１発明〜第２発明に係る複合回転電機の駆動制御方法では、二つのロータのトルク指令値からそれぞれ得られる係数は、各ロータのトルク比が大きなとき、トルクの小さなロータのトルク指令値の入力がゼロのとき有限値とするよう構成することができる。このように構成することで、複合回転電機のロータ電流指令値は、二つのロータトルクの比が大きなとき、マップデータを有限値とするので、これによりマップデータの縮小が実施でき、必要となるデータ記憶領域も削減できる。
【００１４】
さらにまた、本発明の第１発明〜第３発明に係る複合回転電機の駆動制御方法では、複合回転電機のそれぞれのロータの基本となる電流指令値は、ＤＱ軸電流振幅及びβ角で出力されるよう構成することができる。このように構成することで、複合回転電機の各ロータ電流指令値は、ＤＱ軸電流振幅及びβ角に出力できるので、従来の制御則に適用できる。
【００１５】
また、本発明の第１発明〜第３発明に係る複合回転電機の駆動制御方法では、複合回転電機のそれぞれのロータの基本となる電流指令値は、Ｄ軸及びＱ軸電流振幅で出力されるよう構成することができる。このように構成することで、複合回転電機の各ロータ電流指令値は、Ｄ軸及びＱ軸電流振幅に出力できるので、従来の制御則に適用できる。
【００１６】
さらに、本発明の第１発明〜第３発明に係る複合回転電機の駆動制御方法では、複合回転電機のそれぞれのロータの基本となる電流指令値を、多項式で近似するよう構成することができる。このように構成することで、複合回転電機の各ロータ電流指令値は、おのおののロータトルク指令値と回転数の多項式に近似できるので、これによりマップデータの縮小または削除が実施でき、必要となるデータ記憶領域も大幅に削減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に、この発明の実施の形態を、図面に基づき詳細に説明する。
図１（ａ）、（ｂ）はそれぞれ本発明の駆動制御方法の対象となる複合回転電機の一例を説明するための概略図である。図１（ａ）に示す例では、図示しないステータティースにステータコイルを巻回した構成体を複数スロット円周状に有するステータ１と、ステータ１の外側に同軸状に設けられた永久磁石を所定数有するアウターロータ２（例えば第１のロータとなる）と、ステータ１の内側に同軸状に設けられた永久磁石を所定数有数インナーロータ３（例えば第２のロータ）と、からなるラジアルタイプの複軸多層モータを示している。また、図１（ｂ）に示す例では、図示しないステータティースにステータコイルを巻回した構成体を複数スロット有する円盤状のステータ１１と、ステータ１１の一方の面に対向して設けられた永久磁石を所定数有する円盤状の第１のロータ１２と、ステータ１１の他方の面に対向して設けられた永久磁石を所定数有する円盤状の第２のロータ１３と、からなるアキシャルタイプのモータを示している。いずれの例においても、ステータ１（１１）のステータコイルに複合電流を通電することで、第１のロータ２（１２）と第２のロータ３（１３）とを各別に駆動可能な構成を有している。
【００１８】
次に、本発明の複合回転電機の駆動制御方法の第１発明について説明する。
図２は本発明の複合回転電機の駆動制御方法の第１発明に係る電流指令値を算出するためのブロック図である。複合回転電機の二つのロータのどちらか一方のロータをロータ１とし、もう一方のロータをロータ２とすると、図２のブロック図は、ロータ１のトルクτ１と回転数Ｎ１、ロータ２のトルクτ２と回転数Ｎ２を入力とし、ロータ１のＤ軸電流指令値η１・Ｉｄ１及びＱ軸電流指令値η１・Ｉｑ１、ロータ２のＤ軸電流指令値η２・Ｉｄ２及びＱ軸電流指令値η２・Ｉｑ２を出力するものである。また、このブロック図の内部構成要素は、ルックアップテーブルを６個、乗算器４個により構成されている。ここで、おのおののルックアップテーブルの機能を説明すると、ルックアップテーブル１は、ロータ１の電流増倍係数η１を、ルックアップテーブル２は、ロータ２の電流増倍係数η２を導出する。また、ルックアップテーブル３は、ロータ１のＤ軸電流指令値を、ルックアップテーブル４は、ロータ１のＱ軸電流指令値を、ルックアップテーブル５は、ロータ２のＤ軸電流指令値を、ルックアップテーブル６は、ロータ２のＱ軸電流指令値を導出するものである。
【００１９】
図２に示す例において、ロータ１のトルクτ１と回転数Ｎ１が接続されたルックアップテーブル３より得られるロータ１のＤ軸電流指令値Ｉｄ１と、ロータ１のトルクτ１とロータ２のトルクτ２が接続されたルックアップテーブル１より得られるロータ１の電流増倍係数η１が乗算器に接続されロータ１のＤ軸電流指令値η１・Ｉｄ１が算出される。また、ロータ１のトルクτ１と回転数Ｎ１が接続されたルックアップテーブル４より得られるロータ１のＱ軸電流指令値Ｉｑ１と、ロータ１のトルクτ１とロータ２のトルクτ２が接続されたルックアップテーブル１より得られるロータ１の電流増倍係数η１が乗算器に接続されロータ１のＱ軸電流指令値η１・Ｉｑ１が算出される。
【００２０】
図２に示す例において、ロータ２のトルクτ２と回転数Ｎ２が接続されたルックアップテーブル５より得られるロータ２のＤ軸電流指令値Ｉｄ２と、ロータ１のトルクτ１とロータ２のトルクτ２が接続されたルックアップテーブル２より得られるロータ２の電流増倍係数η２が乗算器に接続されロータ２のＤ軸電流指令値η２・Ｉｄ２が算出される。また、ロータ２のトルクτ２と回転数Ｎ２が接続されたルックアップテーブル６より得られるロータ２のＱ軸電流指令値Ｉｑ２と、ロータ１のトルクτ１とロータ２のトルクτ２が接続されたルックアップテーブル２より得られるロータ２の電流増倍係数η２が乗算器に接続されロータ２のＱ軸電流指令値η２・Ｉｑ２が算出される。
【００２１】
このとき、複合回転電機のある一方のロータの基本となる電流指令値は、もう一方のロータのトルク指令値及び回転数をゼロとしたときの値とするルックアップテーブルを用いることにより、従来４次元マップデータを必要としていた電流指令値の導出に、２次元のマップデータで実施でき、マップデータの縮小が実施でき、必要となるデータ記憶領域も削減できる。
【００２２】
次に、本発明の複合回転電機の駆動制御方法の第２発明について説明する。
図３は本発明の複合回転電機の駆動制御方法の第２発明に係る電流指令値を算出するためのブロック図である。複合回転電機の二つのロータのどちらか一方のロータをロータ１とし、もう一方のロータをロータ２とすると、図３のブロック図は、ロータ１のトルクτ１とロータ２のトルクτ２を入力とし、ロータ１のＤ軸電流指令値η１・Ｉｄ１及びＱ軸電流指令値η１・Ｉｑ１、ロータ２のＤ軸電流指令値η２・Ｉｄ２及びＱ軸電流指令値η２・Ｉｑ２を出力するものである。また、このブロック図の内部構成要素は、ルックアップテーブルを６個、乗算器４個により構成されている。ここで、おのおののルックアップテーブルの機能を説明すると、ルックアップテーブル１は、ロータ１の電流増倍係数η１を、ルックアップテーブル２は、ロータ２の電流増倍係数η２を導出する。また、ルックアップテーブル３は、ロータ１のＤ軸電流指令値を、ルックアップテーブル４は、ロータ１のＱ軸電流指令値を、ルックアップテーブル５は、ロータ２のＤ軸電流指令値を、ルックアップテーブル６は、ロータ２のＱ軸電流指令値を導出するものである。
【００２３】
図３に示す例において、ロータ１のトルクτ１が接続されたルックアップテーブル３より得られるロータ１のＤ軸電流指令値Ｉｄ１と、ロータ１のトルクτ１とロータ２のトルクτ２が接続されたルックアップテーブル１より得られるロータ１の電流増倍係数η１が乗算器に接続されロータ１のＤ軸電流指令値η１・Ｉｄ１が算出される。また、ロータ１のトルクτ１が接続されたルックアップテーブル４より得られるロータ１のＱ軸電流指令値Ｉｑ１と、ロータ１のトルクτ１とロータ２のトルクτ２が接続されたルックアップテーブル１より得られるロータ１の電流増倍係数η１が乗算器に接続されロータ１のＱ軸電流指令値η１・Ｉｑ１が算出される。
【００２４】
図３に示す例において、ロータ２のトルクτ２が接続されたルックアップテーブル５より得られるロータ２のＤ軸電流指令値Ｉｄ２と、ロータ１のトルクτ１とロータ２のトルクτ２が接続されたルックアップテーブル２より得られるロータ２の電流増倍係数η２が乗算器に接続されロータ２のＤ軸電流指令値η２・Ｉｄ２が算出される。また、ロータ２のトルクτ２が接続されたルックアップテーブル６より得られるロータ２のＱ軸電流指令値Ｉｑ２と、ロータ１のトルクτ１とロータ２のトルクτ２が接続されたルックアップテーブル２より得られるロータ２の電流増倍係数η２が乗算器に接続されロータ２のＱ軸電流指令値η２・Ｉｑ２が算出される。
【００２５】
このとき、複合回転電機のある一方のロータの基本となる電流指令値は、もう一方のロータのトルク指令値及び回転数をゼロとしたときの値とするルックアップテーブルを用いることにより、従来４次元マップデータを必要としていた電流指令値の導出に、２次元のマップデータで実施でき、マップデータの縮小が実施でき、必要となるデータ記憶領域も削減できる。
【００２６】
次に、本発明の複合回転電機の駆動制御方法の第３発明について説明する。
図４は本発明の複合回転電機の駆動制御方法の第３発明に係る電流指令値を算出するためのブロック図である。複合回転電機の二つのロータのどちらか一方のロータをロータ１とし、もう一方のロータをロータ２とすると、図４のブロック図は、ロータ１のトルクτ１とロータ２のトルクτ２を入力とし、ロータ１のＤ軸電流指令値η１・Ｉｄ１及びＱ軸電流指令値η１・Ｉｑ１、ロータ２のＤ軸電流指令値η２・Ｉｄ２及びＱ軸電流指令値η２・Ｉｑ２を出力するものである。また、このブロック図の内部構成要素は、ルックアップテーブルを４個により構成されている。ここで、おのおののルックアップテーブルの機能を説明すると、ルックアップテーブル１は、ロータ１のＤ軸電流指令値を、ルックアップテーブル２は、ロータ１のＱ軸電流指令値を、ルックアップテーブル３は、ロータ２のＤ軸電流指令値を、ルックアップテーブル４は、ロータ２のＱ軸電流指令値を導出するものである。
【００２７】
図４に示す例において、ロータ１のトルクτ１が接続されたルックアップテーブル１より、ロータ１のＤ軸電流指令値Ｉｄ１が算出される。ロータ１のトルクτ１が接続されたルックアップテーブル２より、ロータ１のＱ軸電流指令値Ｉｑ１が算出される。ロータ２のトルクτ２が接続されたルックアップテーブル３より、ロータ２のＤ軸電流指令値Ｉｄ２が算出される。ロータ２のトルクτ２が接続されたルックアップテーブル４より、ロータ２のＱ軸電流指令値Ｉｑ２が算出される。
【００２８】
このとき、複合回転電機のある一方のロータの基本となる電流指令値は、もう一方のロータのトルク指令値及び回転数をゼロとしたときの値とするルックアップテーブルを用いることにより、従来４次元マップデータを必要としていた電流指令値の導出に、２次元のマップデータで実施でき、マップデータの縮小が実施でき、必要となるデータ記憶領域も削減できる。
【００２９】
次に、上述した本発明の第１発明〜第３発明に係る複合回転電機の駆動制御方法の好適例として、複合回転電機のある一方のロータの基本となる電流指令値として、もう一方のロータのトルク指令と及び回転数をゼロとしたときの値を用いるよう構成する例を説明する。
【００３０】
図５（ａ）、（ｂ）はそれぞれ本発明の複合回転電機の駆動制御方法の好適例の一例を説明するための図である。図５（ａ）、（ｂ）では、複合回転電機のどちらか一方のロータをロータ１とし、もう一方のロータをロータ２としたときの、ロータ１のＱ軸電流指令値Ｉｑ１を導出するルックアップテーブルを示す。図５（ａ）は、ロータ１のみ駆動した場合のロータ１のＱ軸電流指令値Ｉｑ１を導出するルックアップテーブルである。また図５（ｂ）は、複合回転電機に複合電流駆動した場合で、ロータ２のトルクτ２がτ２＞＞τ１、回転数Ｎ２が任意の回転数ときのロータ１のＱ軸電流指令値Ｉｑ１を導出するルックアップテーブルである。図５（ｂ）のハッチングされた部分においては、ロータ２のトルクτ２に対してロータ１のトルクτ１の比が非常に小さくなる。この場合、ロータ１の電流指令値は、図５（ａ）の単独駆動した場合の電流指令値よりも大きな電流を必要とすることがわかる。通常ＨＥＶにおけるモータの加変速領域は広範であり、片側のみでの駆動をする場合も多いので、複合回転電機の各ロータ電流指令値の適合が容易となる。
【００３１】
次に、上述した本発明の第１発明〜第２発明に係る複合回転電機の駆動制御方法の好適例として、二つのロータのトルク指令値からそれぞれ得られる係数が、各ロータのトルク比が大きなとき、トルクの小さなロータのトルク指令値の入力がゼロに近づくと無限大に発散する性質を有するよう構成する例について説明する。
【００３２】
図６は本発明の複合回転電機の駆動制御方法の好適例の他の例を説明するための図である。図６では、複合回転電機のどちらか一方のロータをロータ１とし、もう一方のロータをロータ２としたときの、ロータ１の電流指令値の電流増倍係数η１を導出するルックアップテーブルを示す。ハッチングされた部分においては、モータトルク特性が非線形な領域である。この場合、ロータ１の電流指令値に対する電流増倍係数η１は、無限大に収束する性質をもつ。この効果により、ロータ１の単独駆動でのトルクτ１または回転数Ｎ１に対する基本となる電流指令値に対して、ロータ１の電流指令値を非常大きな値とすることができる。したがって、ロータ１に対してより精度の高いトルクを得ることが可能となる。
【００３３】
次に、上述した本発明の第１発明〜第２発明に係る複合回転電機の駆動制御方法の好適例として、二つのロータのトルク指令値からそれぞれ得られる係数を、各ロータのトルク比が大きなとき、トルクの小さなロータのトルク指令値の入力がゼロのとき有限値とするよう構成する例について説明する。
【００３４】
図７は本発明の複合回転電機の駆動制御方法の好適例のさらに他の例を説明するための図である。図７では、複合回転電機のどちらか一方のロータをロータ１とし、もう一方のロータをロータ２としたときの、ロータ１の電流指令値の電流増倍係数η１を導出するルックアップテーブルを示す。ハッチングされた部分においては、モータトルク特性が非線形な領域である。ここで、電流増倍係数η１が非常に大きくなる場合は無視し、ロータ１の電流指令値に対する電流増倍係数η１を有限値とする。この効果により、ルックアップテーブルのデータ数を削減できるので、マップデータの縮小が実施でき、必要となるデータ記憶領域も削減できる。
【００３５】
次に、上述した本発明の第１発明〜第３発明に係る複合回転電機の駆動制御方法の好適例として、複合回転電機のそれぞれのロータの基本となる電流指令値が、ＤＱ軸電流振幅及びβ角で出力されるよう構成する例について説明する。
【００３６】
図８は本発明の複合回転電機の駆動制御方法の好適例のさらに他の例を説明するための図である。図８では、複合回転電機のどちらか一方のロータの電流指令値をＤＱ軸電流振幅Ｉｄｑ及びβ角により表示したルックアップテーブルを示す。複合回転電機のおのおののロータの電流指令値をＤＱ軸振幅及びβ角を用いて出力することにより、現行コントローラへの適合が容易となる。
【００３７】
次に、上述した本発明の第１発明〜第３発明に係る複合回転電機の駆動制御方法の好適例として、複合回転電機のそれぞれのロータの基本となる電流指令値が、Ｄ軸及びＱ軸電流振幅で出力されるよう構成する例について説明する。
【００３８】
図９は本発明の複合回転電機の駆動制御方法の好適例のさらに他の例を説明するための図である。図９では、複合回転電機のどちらか一方のロータの電流指令値をＤ軸電流振幅Ｉｄ及びＱ軸電流振幅Ｉｑにより表示したルックアップテーブルを示す。複合回転電機のおのおののロータの電流指令値をＤ軸及びＱ軸電流振幅を用いて出力することにより、現行コントローラへの適合が容易となる。
【００３９】
次に、上述した本発明の第１発明〜第３発明に係る複合回転電機の駆動制御方法の好適例として、複合回転電機のそれぞれのロータの基本となる電流指令値を、多項式で近似するよう構成した例について説明する。図９に示すように、Ｄ軸電流振幅Ｉｄ及びＱ軸電流振幅Ｉｑの近似により、ルックアップテーブルのデータ数を非常に少なくできるので、マップデータの縮小が実施でき、必要となるデータ記憶領域も削減できる。
【００４０】
以下、上述した各種ルックアップテーブルにおけるトルク指令値と電流増倍係数との関係について説明する。
【００４１】
図１０に複合磁束を用いた回転電機の各ロータの実トルク特性を示す。また、図１１に各ロータの指令トルク値をパラメータとしたときのロータ１の電流増倍係数η1を示す。図１０において、ハッチング領域は、トルク特性が線形のため指令トルク値τ1_opeと実トルク値τ1_actの値がほぼ一致する（τ1_act = τ1_ope）ため電流増倍係数η1は≒1となる。また、図１１のロータ１の指令トルク値τ1に対する電流増倍係数η1の値が１のものが、これに相当する。
【００４２】
また、図１０のハッチング外の領域においては、トルク特性が非線形になるため、指令トルク値と実トルク値の値は一致しない。（図１０．α、β、γ点参照）ここで、図１０のハッチング外領域β点のトルク値を指令すると、実際にはトルク特性の非線形のためα点のトルクしか出力できない。（τ_α＜τ_β）したがって、β点のトルクを実現するためには、γ点のトルク指令を与える必要がある。ここで、β点のトルクを実現するための電流増倍係数η1_βをη1_β=τ1_γ／τ1_βとすると、ロータ１の指令トルクτ1_opeを、τ1_ope ＝η1_β×τ1_β（ =τ1_γ）と定義することにより導くことができる。したがって、ロータ１の指令トルクに対する電流増倍係数η1は、η1=τ1_γ／τ1_βの関係より、１以上の値が得られる。図１１のロータ１の指令トルク値τ1に対する電流増倍係数η1が１以上の軌跡が、これに相当する。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明の複合回転電機の駆動制御方法は、永久磁石を有する二つのロータと一つのステータを有し、該ステータコイルに複合電流を通電する複合回転電機の駆動制御方法において、各ロータの電流指令値を求めるにあたり、演算時間が少なくてすみ、また、テーブルデータ記憶容量も少なくする用途に好適に使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】（ａ）、（ｂ）はそれぞれ本発明の駆動制御方法の対象となる複合回転電機の一例を説明するための概略図である。
【図２】本発明の複合回転電機の駆動制御方法の第１発明に係る電流指令値を算出するためのブロック図である。
【図３】本発明の複合回転電機の駆動制御方法の第２発明に係る電流指令値を算出するためのブロック図である。
【図４】本発明の複合回転電機の駆動制御方法の第３発明に係る電流指令値を算出するためのブロック図である。
【図５】（ａ）、（ｂ）はそれぞれ本発明の複合回転電機の駆動制御方法の好適例の一例を説明するための図である。
【図６】本発明の複合回転電機の駆動制御方法の好適例の他の例を説明するための図である。
【図７】本発明の複合回転電機の駆動制御方法の好適例のさらに他の例を説明するための図である。
【図８】本発明の複合回転電機の駆動制御方法の好適例のさらに他の例を説明するための図である。
【図９】本発明の複合回転電機の駆動制御方法の好適例のさらに他の例を説明するための図である。
【図１０】複合磁束を用いた回転電機の各ロータの実トルク特性を示す図である。
【図１１】各ロータの指令トルク値をパラメータとしたときのロータ１の電流増倍係数η1を示す図である。
【符号の説明】
【００４５】
１、１１  ステータ
２  アウターロータ（第１のロータ）
３  インナーロータ（第２のロータ）
１２  第１のロータ
１３  第２のロータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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