(57)【要約】【課題】  制御装置どうしの間での通信異常が発生した場合でも、設備全体がダウンするのを回避しながら、通信異常の復旧作業の簡素化を図る。【解決手段】  物品処理装置Ｔが複数設けられ、制御装置Ｈが複数設けられ、複数の制御装置Ｈの夫々と通信線１９との間に介在させた通信接続手段２０が、制御装置Ｈと制御装置Ｈとの間の通信を中継するように構成され、通信接続手段２０が、通信相手の通信接続手段２０との間での通信異常があると判別すると、複数の通信線１９のうち、通信異常のない通信線１９を選択する形態で、通信相手の通信接続手段２０との通信を行い、かつ、自己が接続された制御装置Ｈとの間での通信異常および通信相手の通信接続手段２０との間での通信異常があると判別すると、その判別結果を通信管理用の制御装置Ｈ１に通信するように構成されている。【選択図】        図２
2006103921.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動倉庫の物品に対する処理を行う物品処理装置が複数設けられ、
それら複数の物品処理装置の夫々の作動を制御する制御装置が複数設けられ、
複数の前記制御装置の夫々が、複数の前記制御装置にわたって配設される通信線に接続されて、前記制御装置どうしでの通信が可能に構成されている自動倉庫設備であって、
前記通信線が複数設けられ、
複数の前記制御装置の夫々と前記通信線との間に介在させた通信接続手段が、前記制御装置と前記制御装置との間の通信を中継するように構成され、
前記通信接続手段が、他の前記通信接続手段のうちから指定した通信相手の通信接続手段との間での通信異常があると判別すると、複数の前記通信線のうち、通信異常のない前記通信線を選択する形態で、前記通信相手の通信接続手段との通信を行い、かつ、
自己が接続された前記制御装置との間での通信異常および前記通信相手の通信接続手段との間での通信異常があると判別すると、その判別結果を複数の前記制御装置から通信管理用として定められた通信管理用の制御装置に通信するように構成されている自動倉庫設備。
【請求項２】
複数の前記制御装置が、前記通信管理用の制御装置として定められている請求項１に記載の自動倉庫設備。
【請求項３】
前記通信接続手段が、複数の前記制御装置を接続可能な集線装置にて構成されている請求項１または２に記載の自動倉庫設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫の物品に対する処理を行う物品処理装置が複数設けられ、それら複数の物品処理装置の夫々の作動を制御する制御装置が複数設けられ、複数の前記制御装置の夫々が、複数の前記制御装置にわたって配設される通信線に接続されて、前記制御装置どうしでの通信が可能に構成されている自動倉庫設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような自動倉庫設備は、物品処理装置として、例えば、物品の搬送処理を行うスタッカークレーン、コンベヤ、物品搬送台車などが設けられ、各物品処理装置の作動を制御する複数の制御装置が、通信線を介して、他の制御装置との間で作動開始を指令する指令情報などの各種の情報を通信し、制御装置が、受信した情報に基づいて、物品処理装置の作動を制御することにより、外部から搬入される物品を自動倉庫の物品収納棚へ収納したり、自動倉庫の物品収納棚に収納されている物品を外部に搬出するようにしているものである。
そして、この自動倉庫設備では、通信線が不通になり、制御装置どうしの間で通信異常が発生すると、制御装置どうしの間での通信が行えず、設備全体がダウンしてしまうことになる。
【０００３】
そこで、従来の自動倉庫設備では、通信線を複数設け、複数の制御装置の夫々と通信線との間に介在させた分岐インターフェースなどの通信接続手段が、制御装置と制御装置との間の通信を中継するように構成されており、その通信接続手段が、他の通信接続手段のうちから指定した通信相手の通信接続手段との間での通信異常があると判別すると、複数の通信線のうち、通信異常のない通信線を選択する形態で、通信相手の通信接続手段との通信を行うことにより、制御装置どうしの間での通信異常が発生した場合でも、制御装置どうしの間での通信を継続させて、設備全体がダウンするのを回避するようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１０４５０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の自動倉庫設備では、単に、通信接続手段が、制御装置どうしの間での通信異常が発生した場合でも、制御装置どうしの間での通信を継続させるだけである。
したがって、その後に行う通信異常の復旧作業では、すべての通信接続手段どうしの間やすべての通信接続手段と制御装置との間など、この設備における通信回線の全範囲から、通信異常が発生した箇所を特定しなければならず、その通信異常が発生した箇所を特定するのに時間がかかり、復旧作業が手間のかかるものとなっている。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、制御装置どうしの間での通信異常が発生した場合でも、設備全体がダウンするのを回避しながら、通信異常の復旧作業の簡素化を図ることができる自動倉庫設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明にかかる自動倉庫設備の第１特徴構成は、自動倉庫の物品に対する処理を行う物品処理装置が複数設けられ、それら複数の物品処理装置の夫々の作動を制御する制御装置が複数設けられ、複数の前記制御装置の夫々が、複数の前記制御装置にわたって配設される通信線に接続されて、前記制御装置どうしでの通信が可能に構成されている自動倉庫設備において、
前記通信線が複数設けられ、
複数の前記制御装置の夫々と前記通信線との間に介在させた通信接続手段が、前記制御装置と前記制御装置との間の通信を中継するように構成され、
前記通信接続手段が、他の前記通信接続手段のうちから指定した通信相手の通信接続手段との間での通信異常があると判別すると、複数の前記通信線のうち、通信異常のない前記通信線を選択する形態で、前記通信相手の通信接続手段との通信を行い、かつ、
自己が接続された前記制御装置との間での通信異常および前記通信相手の通信接続手段との間での通信異常があると判別すると、その判別結果を複数の前記制御装置から通信管理用として定められた通信管理用の制御装置に通信するように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、送信側と受信側の二つの通信接続手段の間で通信異常が発生した場合には、通信接続手段が、通信相手の通信接続手段との間での通信異常があると判別して、通信異常のない通信線を選択する形態で、通信相手の通信接続手段との通信を行うので、通信相手の通信接続手段との通信を継続させて、送信側と受信側の二つの制御装置どうしの間での通信を継続させることができることになる。
【０００９】
しかも、通信接続手段は、単に、送信側と受信側の二つの制御装置どうしの間での通信を継続させるだけではなく、自己が接続された制御装置との間での通信異常および通信相手の通信接続手段との間での通信異常があるとの判別結果を通信管理用の制御装置に通信することにより、通信管理用の制御装置には、通信回線のうち、どの通信接続手段が送信側でかつどの制御装置あるいはどの通信接続手段が受信側であるかが特定された状態でその送信側と受信側との間で通信異常が発生しているという通信異常の履歴を示す判別結果が通信されることになる。
そして、その後に行う通信異常の復旧作業では、通信管理用の制御装置に通信されている判別結果から、通信回線の全範囲のうち、どの送信側とどの受信側との間で通信異常が発生したのかを推定することができるので、通信異常が発生した箇所を特定する作業を短時間で行うことができることになる。
【００１０】
以上のことから、制御装置どうしの間での通信異常が発生した場合でも、設備全体がダウンするのを回避しながら、通信異常の復旧作業の簡素化を図ることができる自動倉庫設備を提供できるに至った。
【００１１】
本発明にかかる自動倉庫設備の第２特徴構成は、複数の前記制御装置が、前記通信管理用の制御装置として定められている点にある。
【００１２】
すなわち、通信接続手段からの判別結果を、複数の通信管理用の制御装置に通信させることができるので、通信異常の復旧作業において、複数の通信管理用の制御装置の夫々における複数の判別結果、および、複数の通信管理用の制御装置の夫々の通信回線上での位置から、通信異常が発生した箇所を推定することができることになる。
したがって、より多くの情報から、通信異常が発生した箇所を推定できるので、その推定した範囲をより小さな範囲とすることができ、通信異常が発生した箇所を特定する作業の簡素化を図ることができることになる。
【００１３】
本発明にかかる自動倉庫設備の第３特徴構成は、前記通信接続手段が、複数の前記制御装置を接続可能な集線装置にて構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、一つの集線装置にて複数の制御装置の夫々を複数の通信線の夫々に接続することができるので、一つの通信接続手段に一つの制御装置しか接続できないものと比べて、通信接続手段の数を極力少なくしながら、設備を構成することができ、それだけ構成の簡素化およびコストの低減を図ることができることになる。
また、集線装置には、自動倉庫用の特別な制御装置ではなく、例えば、市販のパーソナルコンピュータなどの制御装置を接続することにより、設備を構成することができるので、設備を構成する装置の汎用性を向上することも可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明にかかる自動倉庫設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動倉庫設備は、図１および図２に示すように、相対向する一対の物品収納棚１、および、その物品収納棚１からの物品Ｂの取り出しおよび物品収納棚１への物品Ｂの収納を行うスタッカークレーン２から構成された自動倉庫３、その自動倉庫３の物品Ｂに対して搬送処理を行う複数の物品処理装置Ｔ、および、各物品処理装置Ｔの作動を制御する制御装置Ｈの複数などから構成されている。
【００１６】
そして、自動倉庫３からの物品Ｂを出庫する出庫コンベヤ５、自動倉庫３へ物品Ｂを入庫する入庫コンベヤ６、ピッキング作業箇所４に配設されたピッキング作業用コンベヤ７、外部から物品Ｂを搬入する搬入コンベヤ８、外部に物品Ｂを搬出する搬出コンベヤ９、出庫コンベヤ５、入庫コンベヤ６、ピッキング作業用コンベヤ７、搬入コンベヤ８、搬出コンベヤ９の間で物品Ｂを搬送する物品搬送台車１０などが設けられている。
【００１７】
前記出庫コンベヤ５には、その作動を制御する出庫コンベヤ用制御装置１１が設けられ、入庫コンベヤ６には、その作動を制御する入庫コンベヤ用制御装置１２が設けられ、ピッキング作業用コンベヤ７には、その作動を制御するピッキング用制御装置１３が設けられている。
また、出庫コンベヤ５や入庫コンベヤ６と同様に、搬入コンベヤ８には、搬入コンベヤ用制御装置１４が設けられ、搬出コンベヤ９には、搬出コンベヤ用制御装置１５が設けられ、物品搬送台車１０には、搬送台車用制御装置１６が設けられている。
そして、スタッカークレーン３など自動倉庫３の作動を制御する自動倉庫用制御装置１７が設けられ、自動倉庫設備全体の作動を管理する管理装置１８も設けられている。
【００１８】
このようにして、図２に示すように、物品処理装置Ｔが、スタッカークレーン２などからなる自動倉庫３、出庫コンベヤ５、入庫コンベヤ６や、物品搬送台車１０などから構成され、それら複数の物品処理装置Ｔの夫々の作動を制御する制御装置Ｈが、自動倉庫用制御装置１７、出庫コンベヤ用制御装置１１、入庫コンベヤ用制御装置１２や、管理装置１８などから構成されている。
【００１９】
前記出庫コンベヤ用制御装置１１、入庫コンベヤ用制御装置１２や、管理装置１８などの複数の制御装置Ｈの夫々が、それら複数の制御装置Ｈにわたって配設される通信線１９に接続されて、管理装置１８と出庫コンベヤ用制御装置１１の間や自動倉庫用制御装置１７と入庫コンベヤ用制御装置１２の間など、制御装置Ｈどうしでの通信が可能に構成されている。
【００２０】
そして、通信線１９は、第１通信線１９ａと第２通信線１９ｂの２本設けられ、複数の制御装置Ｈの夫々と通信線１９との間には、通信接続手段としての集線装置２０が介在されている。
前記集線装置２０は、トランシーバ装置２１を介して２本の通信線１９の夫々に接続され、集線装置２０どうしで通信を行うことにより、制御装置Ｈと制御装置Ｈとの間の通信を中継するように構成されている。
【００２１】
そして、集線装置２０は、集線装置２０どうしで通信を行うときに、第１通信線１９ａを用いるかまたは第２通信線１９ｂを用いるかを選択自在なスイッチングハブにて構成され、図示はしないが、このスイッチハブは、情報を通信する通信部や受信する情報をバッファするメモリーなどを備えて、通信相手を指定した状態でその通信相手との間で通信を行うように構成されている。
また、集線装置２０は、複数の制御装置Ｈを接続可能に構成されており、例えば、出庫コンベヤ用制御装置１１と入庫コンベヤ用制御装置１２など、複数の制御装置Ｈを一つの集線装置２０に接続して、設備全体での集線装置２０の数を少なくするように構成されている。
【００２２】
前記制御装置Ｈどうしで情報を通信する場合には、まず、送信側の制御装置Ｈとその送信側の制御装置Ｈに接続された集線装置２０との間での通信を行い、次に、その集線装置２０が、受信側の制御装置Ｈに接続された集線装置２０を通信相手と指定して、その通信相手の集線装置２０との間での通信を行い、最後に、その通信相手の集線装置２０と受信側の制御装置Ｈとの間での通信を行うように構成されている。
そして、集線装置２０は、２本の通信線１９のうち、第１通信線１９ａを選択する形態で、通信相手の集線装置２０との通信を行うように構成されている。
【００２３】
このようにして、複数の制御装置Ｈの間で各種の情報を通信し、各制御装置Ｈが、受信した情報に基づいて、物品処理装置Ｔを搬送処理させることにより、外部から搬入される物品Ｂを物品収納棚１に収納したり、物品収納棚１に収納されている物品Ｂを外部に搬出したり、あるいは、物品収納棚１に収納されている物品Ｂをピッキング作業箇所４に搬送してピッキング作業などを行うように構成されている。
前記制御装置Ｈどうしの間で通信する情報としては、例えば、管理装置１８から自動倉庫用制御装置１７に送信する自動倉庫３から物品Ｂの出庫を指令する指令情報、出庫コンベヤ用制御装置１１から管理装置１８に送信する出庫コンベヤ５による搬送処理が終了したことを示す作動情報や、管理装置１８から物品搬送台車用制御装置１６に送信する物品搬送台車１０による搬送処理の開始を指令する指令情報などである。
【００２４】
前記集線装置２０は、他の集線装置２０のうちから指定した通信相手の集線装置２０から応答が無いことを検出するなどにより、通信相手の集線装置２０との間での通信異常があると判別すると、２本の通信線１９のうち、通信異常のない通信線１９を選択する形態で、通信相手の集線装置２０との通信を行うように構成されている。
すなわち、集線装置２０は、通信相手の集線装置２０との間で通信異常がないと判別しているときには、第１通信線１９ａを選択する形態で、通信相手の集線装置２０との通信を行い、通信相手の集線装置２０との間で通信異常があると判別すると、第２通信線１９ｂを選択する形態で、通信相手の集線装置２０との通信を行うように構成されている。
そして、集線装置２０は、ポートランキング機能を備えることにより、送信側と受信側との二つの制御装置Ｈどうしの間の第１通信線１９ａの経路上で通信異常が発生しても、通信異常が発生していない通信線１９を選択する形態で、通信相手の集線装置２０との通信を行い、制御装置Ｈどうしの間での通信を継続させるように構成されている。
【００２５】
また、集線装置２０は、自己が接続された制御装置Ｈとの間での通信異常および通信相手の集線装置２０との間での通信異常があると判別すると、その判別結果を複数の制御装置Ｈから通信管理用として定められた通信管理用の制御装置Ｈ１に通信するように構成されている。
そして、集線装置２０は、ＳＮＭＰ機能を備えることにより、判別結果を通信管理用の制御装置Ｈ１に通信するように構成されており、例えば、管理装置１８が、通信管理用の制御装置Ｈ１として定められ、その管理装置１８が、複数の集線装置２０の状態や通信回線上でのトラフィック状態などを監視して、自動倉庫設備全体の通信を管理するように構成されている。
【００２６】
図２の一部を抜き出した図３に示すように、送信側の集線装置２０ａとその集線装置２０に接続された受信側の制御装置Ｈａとの間で不通などにより通信異常が発生すると、その送信側の集線装置２０ａは、受信側の制御装置Ｈａとの間で通信異常があると判別して、その判別結果を通信管理用の制御装置Ｈ１に通信するように構成されている。
そして、通信管理用の制御装置Ｈ１は、その判別結果を表示装置などに表示して報知することにより、その後に行う通信異常の復旧作業において、通信異常が発生した箇所が、通信回線の全範囲のうち、送信側の集線装置２０ａと受信側の制御装置Ｈａとの間の範囲内にあることを、作業者が容易に推定できるように構成されている。
【００２７】
また、図２の一部を抜き出した図４に示すように、第１通信線１９ａの経路中など送信側の集線装置２０ｂと受信側の集線装置２０ｃとの間で不通などにより通信異常が発生すると、その送信側の集線装置２０ｂは、受信側の集線装置２０ｃとの間で通信異常があると判別して、その判別結果を通信管理用の制御装置Ｈ１に通信するように構成されている。
このときに、送信側の集線装置２０ｂは、管理装置１８に接続されている集線装置２０との間で、第１通信線１９ａに通信異常があると判別して、通信異常のない第２通信線１９ｂを選択する形態で、通信管理用の制御装置Ｈ１に接続されている集線装置２０との通信を行うように構成されている。
【００２８】
前記通信管理用の制御装置Ｈ１は、その判別結果を表示装置などに表示して報知することにより、その後に行う通信異常の復旧作業において、通信異常が発生した箇所が、通信回線のうち、送信側の集線装置２０ｂと受信側の集線装置２０ｃとの範囲内（図４中Ｗで示す範囲）にあることを、作業者が容易に推定できるように構成されている。
【００２９】
ちなみに、図３および図４では、搬入コンベヤ用制御装置１４やピッキング用制御装置１３などを、制御装置Ｈと示し、管理装置１８を、通信管理用の制御装置Ｈ１と示している。
【００３０】
このようにして、通信異常の復旧作業において、管理装置１８に通信された判別結果から、通信異常が発生した箇所を推定でき、通信異常が発生した箇所を特定する作業を容易に行えるように構成されている。
【００３１】
また、二つの制御装置Ｈを通信管理用の制御装置Ｈ１として定めて、複数の制御装置Ｈを通信管理用の制御装置Ｈ１として定めることにより、通信異常が発生した箇所をより小さな範囲で推定できるように構成されている。
【００３２】
説明を加えると、図４に示すように、通信管理用の制御装置Ｈ１には、通信回線のうち、送信側の集線装置２０ｂと受信側の集線装置２０ｃとの範囲内（図４中Ｗで示す範囲）で通信異常が発生したことを示す判別結果が通信されているが、この一つの判別結果だけでは、通信異常が発生した箇所が、図４中Ｗで示す範囲内であるとしか推定することができない。
そこで、図５に示すように、通信管理用の制御装置Ｈ１を二つにすることにより、送信側の集線装置２０ｄと受信側の集線装置２０ｅとの間で不通などにより通信異常が発生すると、その送信側の集線装置２０ｄは、受信側の集線装置２０ｅとの間で通信異常があると判別して、その判別結果を、二つの通信管理用の制御装置Ｈ１のうち、一方には第２通信線１９ｂを選択する形態で通信し、もう一方には第１通信線１９ａを選択する形態で通信するように構成されている。
そして、通信異常の復旧作業において、二つの通信管理用の制御装置Ｈ１の夫々の判別結果と、二つの通信管理用の制御装置Ｈ１の通信回線上の位置とから、通信異常が発生した箇所が、第１通信線１９ａにおいて、通信管理用の制御装置Ｈ１に接続された集線装置２０ｆと受信側の集線装置２０ｅとの間であることを、作業者が容易に推定できるように構成されている。
【００３３】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品処理装置Ｔとして、搬送処理を行うコンベヤや物品搬送台車などを例示したが、例えば、物品Ｂをパレット上に段積みする段積処理を行うロボットなど、各種の物品処理装置を適応することが可能である。
【００３４】
（２）上記実施形態では、通信線１９を２本設けた例を示したが、通信線１９を３本以上設けて実施することも可能であり、通信線１９の数については適宜変更が可能である。
【００３５】
（３）上記実施形態では、集線装置２０が、通信異常が発生していないときには、２本の通信線１９のうち、第１通信線１９ａを選択する形態で、１本の通信線１９だけを用いて、通信相手の集線装置２０との間での通信を行うようにしているが、例えば、集線装置２０が、通信異常が発生していないときには、通信する情報の種類に応じて、２本の通信線１９のいずれかを選択する形態で、２本の通信線１９の両方を用いながら、通信相手の集線装置２０との間での通信を行うようにして実施することも可能である。
【００３６】
（４）上記実施形態では、通信接続手段として、スイッチングハブである集線装置２０を例示したが、その他の通信接続手段を適応することも可能であり、通信接続手段については適宜変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】自動倉庫設備の概略構成図
【図２】自動倉庫設備の通信回線を示すブロック図
【図３】自動倉庫設備の通信回線の一部を示すブロック図
【図４】自動倉庫設備の通信回線の一部を示すブロック図
【図５】自動倉庫設備の通信回線の一部を示すブロック図
【符号の説明】
【００３８】
３          自動倉庫
１９        通信線
２０        通信接続手段としての集線装置
Ｂ          物品
Ｈ          制御装置
Ｔ          物品処理装置
【図１】
2006103921.tif 000003
【図２】
2006103921.tif 000004
【図３】
2006103921.tif 000005
【図４】
2006103921.tif 000006
【図５】
2006103921.tif 000007