(57)【要約】      （修正有）【課題】製品が載置されたパレットが収納される棚とこの棚に対して製品の出し入れを行う搬送装置とを有する自動倉庫において、長尺物のパレットの長手方向が倉庫の幅方向に略平行になるようにパレットが収納される構成であっても、搬送装置を大型化することなく、パレットを搬入／搬出可能な、自動倉庫を提供する。【解決手段】搬送装置がパレットＰの搬入／搬出方向に進退可能であり且つその上に該パレットＰを載置可能な可動プレート１６０を有し、ケージ２１０のそれぞれが可動プレート１６０がケージ２１０内にある時に可動プレート１６０を下方から支持する支持部材２１３を有する構成とした。【選択図】図７
2006315829.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも水平方向に多列に配置された複数のケージを有し、前記ケージのそれぞれに製品が収納されたパレットが収められるようになっている棚と、
前記ケージに対して該パレットを搬入／搬出する搬送装置と、
を有する自動倉庫であって、
前記搬送装置が、該パレットの搬入／搬出方向に進退可能であり、その上に該パレットを載置可能な可動プレートを有し、
前記ケージのそれぞれは、前記可動プレートが前記ケージ内にある時に前記可動プレートを下方から支持する支持部材を有すること、
を特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
前記搬送装置は、前記可動プレートが前記支持部材によって支持された状態を保ちつつ、前記可動プレートの上面を上下させる起上機構を有すること、を特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記可動プレートは、前記支持部材の上面と当接するローラを有し、これによって前記可動プレートは前記支持部材の上面上を該パレットの搬入／搬出方向に走行可能であること、を特徴とする請求項１又は２に記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記ケージは、水平方向および鉛直方向に多列に配置されており、前記搬送装置は、前記可動プレートを鉛直方向に移動させる昇降装置を有すること、を特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製品が載置されたパレットが収納される棚と、この棚に対してパレットの出し入れを行う搬送装置とを有する、自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、製品が載置されたパレットが収納される棚と、この棚に対してパレットの出し入れを行う搬送装置とを有する自動倉庫が広く利用されている。棚の中には、それぞれ１つのパレットに対応したケージが複数形成されている。このケージが倉庫の奥行き方向に並んで設けられており、搬送装置は奥行き方向に移動して任意のケージの前に到達し、そこでパレットは棚に対して搬入／搬出される。このような自動倉庫においては、搬送装置が、例えば特許文献１に記載されているもののようなスライドフォークを備えている。
【特許文献１】特開２０００−１８５８０６号公報
【０００３】
このスライドフォークは、ローラ、滑車等を用いた駆動機構によって、棚に対して略水平（倉庫の幅方向）に進退可能な可動プレートを有する。ケージに製品を搬入する場合は、製品が載置されたパレットをその上に載せた可動プレートがケージの中に進入し、次いでスライドフォークをわずかに降下させる。ケージにはパレットを受けるガイド手段が備えられており、スライドフォークを降下させると、パレットがガイド手段に指示されると共に、可動プレートがパレットから離れる。この状態から可動プレートを後退すると、製品は棚（ケージ）の中に収納される。
【０００４】
また、棚から製品を取り出す際は、ケージに収納されているパレットの下部に可動プレートを挿入し、次いでスライドフォークを上昇させ、可動プレートによってパレットを持ち上げる。これによって、パレットがガイド手段から浮き上がるので、ここで可動プレートを搬出側に後退させることによって、パレットおよびその上の製品を棚から取り出すことができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、スライドフォークは一種の片持ちばり構造であるため、その固定端に集中的に荷重および回転モーメントがかかる。そのため、棚の中にあるパレットの重心位置は、搬送装置の近くであることが望ましい。搬送装置に対してパレットの重心位置が遠くにある場合、例えばパレットが長尺物でありかつその長手方向に略平行な方向にパレットを送って棚に収納するような場合は、スライドフォークが充分にパレットを支持できるように片持ちばり構造の固定端部を補強する必要があるため、搬送装置が大型化するといった問題があった。
【０００６】
また、この問題を避けるため、長尺物のパレットの長手方向が倉庫の奥行き方向に略平行になるようにパレットを収納する構成が考えられるが、この場合、倉庫の奥行き方向寸法に対して設置可能なケージの数が少なくなる。搬送装置はその倉庫幅方向に隣接するケージのみに対してパレットの搬入／搬出を行う物であるため、このような構成の倉庫の場合、一台の搬送装置が扱えるケージの数が倉庫奥行き寸法と比較して少ないという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記の問題に鑑み、長尺物のパレットの長手方向が倉庫の幅方向に略平行になるようにパレットが収納される構成であっても、搬送装置を大型化することなく、パレットを搬入／搬出可能な、自動倉庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明の自動倉庫においては、搬送装置がパレットの搬入／搬出方向に進退可能であり且つその上に該パレットを載置可能な可動プレートを有し、ケージのそれぞれが可動プレートがケージ内にある時に可動プレートを下方から支持する支持部材を有する。
【０００９】
このような構成とすると、可動プレートがケージの支持部材によって支持された状態でパレットの搬入／搬出が行われるため、可動プレート又は可動プレートを搬送装置側で支持する部材にかかる荷重／回転モーメントをケージと搬送装置の双方で受けることになる。従って、スライドフォークを用いた従来の搬送装置とは異なり、可動プレートの特定箇所に荷重／回転モーメントが集中することは無い。このため、長尺物のパレットの長手方向が倉庫の幅方向に略平行になるようにパレットが収納されるような構成であっても、補強のために搬送装置を大型化する必要はない。
【００１０】
また、可動プレートがケージの支持部材によって支持された状態でパレットの搬入／搬出を行うための一手段として、可動プレートが支持部材によって支持された状態を保ちつつ、前記可動プレートの上面を上下させる起上機構を搬送装置が有する構成が考えられる。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように、本発明によれば、長尺物のパレットの長手方向が倉庫の幅方向に略平行になるようにパレットが収納される構成であっても、搬送装置を大型化することなく、パレットを搬入／搬出可能な、自動倉庫が実現される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。図１は、本発明の実施形態による自動倉庫１の上面図を示したものである。図示されているように、自動倉庫１は、図中上下方向（以下、この方向を「奥行方向」と定義する）に延びるよう定義された通路２上を進退可能な搬送装置１００と、この搬送装置の図中左右方向（以下、この方向を「幅方向」と定義する）両側に、それぞれ奥行方向に並んで配置された複数のケージ２１０からなる棚部２００とを有する。
【００１３】
通路２には、奥行方向に延びる一対のレール２ａが設けられており、搬送装置１００の底部に設けられた車輪１０２がこのレール２ａを走行することによって、搬送装置１００は通路２上を進退する。なお車輪１０２は、搬送装置１００に設けられた図示しないモータによって駆動される。
【００１４】
また、図示されているように各ケージ２１０は、その幅方向の寸法が奥行方向寸法の数倍程度となるような横長の形状となっており、各ケージにはこのケージよりも一回り小さい程度の寸法の長尺のパレットが収納されるようになっている。
【００１５】
また、倉庫の入口３側（図１中下側）には、倉庫内に搬入されるパレットＰが一時的に載置される搬入用パレット待機エリア３１０、および倉庫から搬出されるパレットＰが一時的に載置される搬出用パレット待機エリア３２０がそれぞれ設けられている。搬入用パレット待機エリア３１０および搬出用パレット待機エリア３２０にはそれぞれコンベア機構３１２および３２２が設けられており、このコンベア機構３１２、３２２によって、パレットＰは図示しない上流工程から搬入用パレット待機エリア３１０に運搬されると共に、搬入用パレット待機エリア３２０から図示しない下流工程へ運搬される。
【００１６】
倉庫の入口３側には、操作制御盤３３０が配置されており、倉庫１のオペレータは、この操作制御盤３３０を操作することによって、パレットＰの倉庫への搬入／搬出等の各種操作を制御することができる。
【００１７】
図２は、倉庫１を奥側から投影したものである。図示されているように、ケージ２１０は奥行方向のみならず上下方向にも並べて配置されており、搬送装置１００は、パレットＰをケージ２１０に対して搬入／搬出するためのスライド機構１２０を所望の上下方向位置にあるケージ２１０の隣に搬送するための昇降装置１４０を有している。
【００１８】
図２に図示されているように、昇降装置１４０は、搬送装置１００のベース１０４上に固定された鉛直上方に延びる一対のガイドシャフト１４２と、このガイドシャフト１４２にガイドされて昇降するクロスヘッド１４４とを有する。この昇降装置１４０は、油圧シリンダ機構によってクロスヘッド１４４およびその上に載置されたスライド機構１２０を上下動させるものである。なお、例えばボールねじ機構、ラック−ピニオン機構等の他の既知の機構によって、昇降装置１４０がスライド機構１２０を駆動させる構成としてもよい。
【００１９】
倉庫１内のパレットＰを搬出用パレット待機エリア３２０に搬出する手順につき以下概説する。最初に、搬送装置１００自身が奥行方向に移動すると共に昇降装置１４０が動作して、パレットＰがその上に載置される可動プレート（後述）が所望のケージ２１０に隣接するように、スライド機構１２０が移動する。次いで幅方向に水平に可動プレートを差し出し、これをケージ２１０内に差し込む。次いで後述する手順によって、ケージ２１０内に収納されたパレットＰを可動プレート上に移動させる。次いで、可動プレートは通路２上に移動し、搬送装置１００は通路２上を移動可能となる。以上の手順によってケージ２１０内に配置されたパレットＰは取り出される。取り出されたパレットＰは可動プレートに載置されたまま、倉庫１の入口３まで運搬され、そこでパレットＰは可動プレートから搬出用パレット待機エリア３２０上に移動する。以上の手順によって、倉庫１内のパレットＰは搬出用パレット待機エリア３２０に搬出される。
【００２０】
また、搬出用パレット待機エリア３２０上のパレットＰを倉庫１内に搬入する手順につき以下概説する。最初に、搬送装置１００は倉庫１の入口３に移動し、ここで搬入用パレット待機エリア３１０上に配置されているパレットＰが可動プレート上に移動する。次いで、搬送装置１００自身が奥行方向に移動すると共に昇降装置１４０が動作して、可動プレートが所望のケージ２１０に隣接するように、スライド機構１２０が移動する。次いで幅方向に水平に可動プレートを差し出し、可動プレートおよびその上のパレットＰをケージ２１０内に差し込む。次いで後述する手順によって、可動プレート上のパレットＰをケージ２１０に設けられたレール２１２（後述）の上に移動させる。以上の手順によってパレットＰはケージ２１０内に収納される。
【００２１】
なお、可動プレートは搬送装置１００から倉庫１の幅方向左右両方に突出可能となっており、可動プレートの幅方向両側にあるケージ２１０のいずれか一方に対して、選択的にパレットＰの搬入／搬出操作を行うことが可能である。
【００２２】
パレットＰの搬入／搬出を行うためのスライド機構１２０につき、以下説明する。このスライド機構は、後述するプレートガイド２１３、可動プレートガイド１５２および可動プレート１６０の車輪１６４によって、可動プレート１６０を幅方向にスライドさせるものである。図３は、複数のケージ２１０を倉庫の幅方向から投影した側面図である。各ケージ２１０の底部の奥行方向（図３中左右方向）には、幅方向に延びる一対のレール２１２が形成されている。パレットＰは、長尺直方体形状の床部ＰＦと、この床部ＰＦの奥行方向両縁に設けられそれぞれ略鉛直方向に延びる複数の脚部ＰＬとを有する。パレットＰは、この脚部ＰＬがレール２１２の上に載置された状態で、ケージ２１０内に収納されている。なお、製品Ｗはこの床部ＰＦ上に載置されている。また、このレール２１２の底面には、奥行方向にフランジ上に延びるプレートガイド２１３が形成されており、後述する可動プレートはこのプレートガイド２１３によって下方から支持されるようになっている。
【００２３】
図４は、搬送装置１００および、この搬送装置に隣接するケージ２１０を示した上面図である。また、図５は、搬送装置１００および、この搬送装置に隣接するケージ２１０を奥行方向から投影したものである。図６は搬送装置１００の可動プレート付近を幅方向から投影した側面図である。これらの図面に示されているように、搬送装置１００のクロスヘッド１４４の奥行方向に隣接して、可動プレートガイド１５２が設けられている。この可動プレートガイド１５２は、図６に示されているようにクロスヘッド１４４に固定されており、クロスヘッド１４４と一体に上下動するようになっている。また、可動プレートガイド１５２は、パレットＰの床部ＰＦよりも一回り大きい板状の部材である。
【００２４】
可動プレート１６０は、この可動プレートガイド１５２の上部に載置された状態で、搬送装置１００によって運搬されるようになっている。可動プレート１６０は、パレットＰの床部ＰＦよりも一回り小さいプレート部１６２と、このプレート部１６２の奥行方向両縁にそれぞれ複数ずつ（本実施形態においてはプレート部１６２の四隅および奥行方向両縁中央部の計６カ所）設けられた車輪１６４とを有する。また、図６に示されているように、パレットＰの床部ＰＦは、プレート部１６２の上に載置されるようになっている。また、可動プレートガイド１５２の奥行方向両縁には略鉛直方向にフランジ状に突出するガイド部１５４が形成されており、車輪１６４はこのガイド部１５４に奥行方向外側からガイドされて可動プレートガイド１５２から脱落しないようになっている。可動プレート１６０の車輪１６４は、可動プレート１６０に設けられた図示しないモータによって回転駆動される。前述のように、可動プレート１６０はその奥行方向両縁に設けられた車輪１６４がガイド部１５４によって奥行方向外側からガイドされているので、モータを作動して車輪１６４を回動させると、可動プレート１６０は、幅方向に駆動される。また、車輪１６４を駆動させるためのモータへの動力／制御信号は、可動プレート１６０と可動プレートガイド１５４（又は搬送装置を構成する他の部材）との間に渡された図示しないケーブルによって供給される。
【００２５】
従って、図５に示されているように、昇降装置１４０を駆動して可動プレートガイド１５２の上面と、ケージ２１０のプレートガイド２１３の上面の高さをおおよそ揃えて、車輪１６４を回転駆動させると、車輪１６４は回転してプレートガイド２１３の上に移り、この結果、可動プレート１６０は幅方向に水平移動する。なお、可動プレート１６０は、その全体が可動プレートガイド１５４から完全に突出してケージ２１０内に収納されるような位置まで移動可能である。
【００２６】
以上のように、本実施形態においては、可動プレート１６０は複数の車輪１６４を介して少なくとも可動プレートガイド１５４とプレートガイド２１３のいずれか一方によって下方から支持される。このため、可動プレートはその四隅を含む複数箇所で常に支持された状態となっているため、スライドフォーク型のスライド機構によって可動プレートを移動させるような従来機構とは異なり、特定の箇所（例えば可動プレートの幅方向一端）に荷重および回転モーメントが集中することは無く、これらの荷重およびモーメントは、車輪１６４と当接する可動プレートガイド１５４とプレートガイド２１３の部分に略均等にかかる。従って、本実施形態によれば荷重および回転モーメントの集中を考慮して搬送装置１００を補強する必要はなく、従って、必要最低限の機能のみを備えた小型の搬送装置１００が可能となる。
【００２７】
可動プレート１６０のプレート部１６２の上面は、以下説明する起上機構によって上下動するようになっている。以下、この起上機構の構成につき説明する。
【００２８】
図７は可動プレート１６０およびパレットＰを幅方向から投影した拡大側面図である。図示されているように、可動プレート１６０のプレート部１６２の上面１６２ａと下面１６２ｂの間には、起上機構１６６が設けられている。この起上機構１６６は、プレート部１６２の上面１６２ａを、図７（ａ）に示す第１の位置と、図７（ｂ）に示す第２の位置との間で昇降させるものである。この起上機構１６６を用いて可動プレート１６０上のパレットＰをケージ２１０に収納する手順を以下に説明する。
【００２９】
パレットＰが可動プレート１６０のプレート部１６２に載置されてケージ２１０内で運搬する前に、起上機構１６６を作動させてプレート部１６２の上面１６２ａを第１の位置に起上する。この時、図７（ａ）に示されているようにプレート部１６２の上面１６２ａはパレットＰの床部ＰＦを下方から支持している。また、この状態では、パレットＰの脚部ＰＬの底面はケージ２１０のレール２１２の上面よりも高い位置にある。このため、可動プレート１６０をケージ２１０に向かって移動させても、パレットＰとレール２１２とは干渉せず、パレットＰはスムースにケージ２１０内に導入される。
【００３０】
次いで、パレットＰがケージ２１０内に完全に入った状態で、起上機構１６６を動作させてプレート部１６２の上面１６２ａを第２の位置に降下させると、図７（ｂ）の様に、パレットＰが降下してレール２１２上にパレットＰの脚部ＰＬが載った状態となる。また、この時、プレート部１６０の上面１６２ａの高さは、レール２１２上に載置されているパレットＰの床部ＰＦの下面よりも低い位置にある。このため、この状態から可動プレート１６０をケージ２１０から離れるように後退させると、パレットＰがレール２１２上に載置されたまま、可動プレート１６０のみがケージ２１０から出て可動プレートガイド１５４の上に戻る。以上の手順によって、パレットＰがケージ２１０に収納される。
【００３１】
反対に、ケージ２１０に収納されているパレットを取り出す場合は、プレート部１６２の上面１６２ａが第２の位置に降下した状態で可動プレート１６０をケージ２１０内に送り（図７（ｂ））、次いで起上機構１６６を駆動してプレート部１６２の上面１６２ａを第１の位置に起上する（図７（ａ））。この状態では、図７（ａ）に示されているようにパレットＰの床部ＰＦはプレート部１６２の上面１６２ａに下方から支持されると共に、脚部ＰＬはレール２１２から浮上している。したがって、この状態から可動プレート１６０をケージ２１０から離れるように後退させると、パレットＰが可動プレート１６０に載ったまま、可動プレート１６０がケージ２１０から出て可動プレートガイド１５４の上に戻る。以上の手順によって、ケージ２１０に収納されたパレットＰが取り出される。
【００３２】
なお、本実施形態においては、油圧シリンダ機構を起上機構として使用しているが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、例えば送りねじ機構、ラック−ピニオン機構、ソレノイド機構等の既知の移動機構を起上機構として使用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施形態による、自動倉庫の上面図を示したものである。
【図２】本発明の実施形態による自動倉庫を奥側から投影したものである。
【図３】本発明の実施形態による自動倉庫の複数のケージを倉庫の幅方向から投影した側面図である。
【図４】本発明の実施形態による自動倉庫の搬送装置および、この搬送装置に隣接するケージを示した上面図である。
【図５】本発明の実施形態による自動倉庫の搬送装置および、この搬送装置に隣接するケージを奥行方向から投影したものである。
【図６】本発明の実施形態による自動倉庫の搬送装置の可動プレート付近を幅方向から投影した側面図である。
【図７】本発明の実施形態による自動倉庫の可動プレートおよびパレットを幅方向から投影した拡大側面図である。
【符号の説明】
【００３４】
１    自動倉庫
２    通路
２ａ  レール
３    入口
１００    搬送装置
１２０    スライド機構
１４０    昇降装置
１５２    可動プレートガイド
１５４    ガイド部
１６０    可動プレート
１６２    プレート部
１６４    車輪
１６６    起上機構
２００    棚
２１０    ケージ
２１２    レール
２１３    プレートガイド
３１０    搬入用パレット待機エリア
３２０    搬出用パレット待機エリア
３３０    操作制御盤
Ｐ    パレット
ＰＦ    パレット床部
ＰＬ    パレット脚部
【図１】
2006315829.tif 000003
【図２】
2006315829.tif 000004
【図３】
2006315829.tif 000005
【図４】
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【図５】
2006315829.tif 000007
【図６】
2006315829.tif 000008
【図７】
2006315829.tif 000009