(57)【要約】【課題】  制御パラメータの調整が容易かつ正確に実施でき、モータ制御装置の応答を高速、高精度化し、振動を低く抑制する。【解決手段】  トルク指令Ｔｒｅｆおよびモータ速度Ｖｆｂに基づいて算出する制御定数同定部１８により、動作中にイナーシャが変動する場合、粘性摩擦が大きい場合、クーロン摩擦や重力などの一定外乱がある場合でも正確にイナーシャおよび粘性摩擦係数が同定できる。また、その結果、制御パラメータの調整が容易かつ正確に行え、モータ制御装置の応答を高速、高精度化し、振動を低く抑制することができる。【選択図】    図１
2006087179.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度指令Ｖｒｅｆを出力する速度指令発生部と、前記速度指令Ｖｒｅｆ及びモータ速度検出信号Ｖｆｂを入力し前記モータ速度検出信号Ｖｆｂが前記速度指令Ｖｒｅｆに一致するようにトルク指令Ｔｒｅｆを出力する速度制御部と、前記トルク指令Ｔｒｅｆを入力しトルク制御を行いモータにモータ駆動電流を出力するトルク制御部と、前記モータの位置または速度を検出し前記モータ速度検出信号Ｖｆｂを出力する検出器とを備えたモータ制御装置において、
前記モータの回転子イナーシャの値及び前記モータにより駆動される負荷機械のイナーシャの値を前記モータの回転軸に換算した値を合計したイナーシャ合計値Ｊと、粘性摩擦係数Ｄとを、
【数１】
2006087179.tif 000035
2006087179.tif 000036
ただし、Ｔｒｅｆ′はＴｒｅｆの時間微分値、Ｖｆｂ′はＶｆｂの時間微分値、aおよびｂは
任意の時刻を表し、ｂ＞ａである。
により算出する制御定数同定部を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記制御定数同定部において、
前記イナーシャ合計値Ｊを算出するための区間［ａ，ｂ］を、時刻ａにおけるモータ速度の絶対値｜Ｖｆｂ（ａ）｜と時刻ｂにおけるモータ速度の絶対値｜Ｖｆｂ（ｂ）｜とが一致するような区間とすることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記制御定数同定部において、
前記粘性摩擦係数Ｄが既知である場合は前記イナーシャ合計値Ｊを、
【数２】
2006087179.tif 000037
により算出することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記制御定数同定部において、
前記粘性摩擦係数Ｄおよび一定外乱力Ｔｃが既知である場合は前記イナーシャ合計値Ｊを、
【数３】
2006087179.tif 000038
により算出することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記制御定数同定部において、前記粘性摩擦係数Ｄを算出するための区間［ａ，ｂ］を、時刻ａにおけるモータ速度微分値の絶対値｜Ｖｆｂ′（ａ）｜と時刻ｂにおけるモータ速度微分値の絶対値｜Ｖｆｂ′（ｂ）｜とが一致するような区間とすることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記制御定数同定部において、前記イナーシャ合計値Ｊが既知である場合は、前記粘性摩擦係数Ｄを、
【数４】
2006087179.tif 000039
により算出することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記制御定数同定部において、
Ｖｆｂの時間微分値Ｖｆｂ′、Ｔｒｅｆの時間微分値Ｔｒｅｆ′を、
【数５】
2006087179.tif 000040
2006087179.tif 000041
ただし、ｓはラプラス演算子で微分、ＬＰＦはローパスフィルタの伝達関数を表す。
により算出することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記制御定数同定部において、
Ｖｆｂの時間微分値Ｖｆｂ′、Ｔｒｅｆの時間微分値Ｔｒｅｆ′を、
【数６】
2006087179.tif 000042
2006087179.tif 000043
ただし、ＬＰＦはローパスフィルタの伝達関数を表し、α＞０、β＞０の定数である。
により算出することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項９】
前記制御定数同定部において、
Ｖｆｂの時間微分値Ｖｆｂ′、Ｔｒｅｆの時間微分値Ｔｒｅｆ′を、オブザーバを利用して算出することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
同定された前記イナーシャ合計値Ｊと同定された前記粘性摩擦係数Ｄとを、制御パラメータの調整、フィードフォワード信号の作成、または振動抑制補償器の調整に利用することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項１１】
前記フィードフォワ−ド信号を、位置指令の微分値に同定された前記粘性摩擦係数Ｄを乗じた値と位置指令の２階微分値に同定された前記イナーシャ合計値Ｊを乗じた値とを加えた値とすることを特徴とする請求項１０記載のモータ制御装置。
【請求項１２】
前記速度指令Ｖｒｅｆを、位置指令Ｐｒｅｆおよびモータ位置信号Ｐｆｂを入力し、位置指令Ｐｒｅｆにモータ位置信号Ｐｆｂが一致するように決定することで、位置制御を行うことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットや工作機械等を駆動するモータ制御装置において、動作中にイナ−シャ変動がある場合のイナ−シャの同定及び粘性摩擦係数の同定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のモータ制御装置モ−タ制御における装置として、イナ−シャと粘性摩擦係数を同定する機能を有するものがある（例えば、特願２００３−３１２６９２号  第３頁、図１）。
本出願人が提案したこの装置は、トルク指令Ｔｒｅｆからモータ速度Ｖｆｂまでを、
【０００３】
【数１】
2006087179.tif 000003
【０００４】
ただし、ｄ/ｄｔは時間微分を表す。
と表し、この関係式をもとに数式変換してイナーシャJと粘性摩擦係数Dを、
【０００５】
【数２】
2006087179.tif 000004
【０００６】
ただし、ＳＴｒｅｆはＴｒｅｆの時間積分値である。
【０００７】
【数３】
2006087179.tif 000005
【０００８】
により同定することを特徴とするものである。
この装置では、任意の速度指令に対してリアルタイムでイナーシャと粘性摩擦係数の同定が可能である。
【特許文献１】特開２００１−２３８４７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら前記従来技術では、重力などの一定外乱やクーロン摩擦の影響でイナーシャ同定値および粘性摩擦係数に誤差を生じてしまう。以下にその理由を簡単に説明する。一定外乱トルクＴｃが存在する場合、前記（１０）式は以下のようになる。
【００１０】
【数４】
2006087179.tif 000006
【００１１】
この関係式をもとに数式変換してイナーシャJと粘性摩擦係数Dを算出すると、
【００１２】
【数５】
2006087179.tif 000007
【００１３】
ただし、ＳＴｃはＴｃの時間積分値である。
【００１４】
【数６】
2006087179.tif 000008
【００１５】
となる。式（１４）において、右辺第２項は時刻aと時刻ｂにおける位置が同じである場合はゼロとなるが、右辺第３項の影響でイナーシャの同定誤差を生じる。同様に、式（１５）において、右辺第２項は時刻aと時刻ｂにおける速度が同じである場合はゼロとなるが、右辺第３項の影響で粘性摩擦係数の同定誤差を生じる。
そこで本発明は、一定外乱やクーロン摩擦がある場合においても、動作中にイナーシャおよび粘性摩擦係数を正確に同定できるモータ制御装置を提供することを目的とする。
また、位置ループゲイン、速度ループゲインなどの制御パラメータを容易かつ正確に調整でき、モータ制御装置の応答を高速、高精度化し、負荷機械の振動を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成した。
請求項１に記載の発明は、速度指令Ｖｒｅｆを出力する速度指令発生部と、前記速度指令Ｖｒｅｆ及びモータ速度検出信号Ｖｆｂを入力し前記モータ速度検出信号Ｖｆｂが前記速度指令Ｖｒｅｆに一致するようにトルク指令Ｔｒｅｆを出力する速度制御部と、前記トルク指令Ｔｒｅｆを入力しトルク制御を行いモータにモータ駆動電流を出力するトルク制御部と、前記モータの位置または速度を検出し前記モータ速度検出信号Ｖｆｂを出力する検出器とを備えたモータ制御装置において、
前記モータの回転子イナーシャの値及び前記モータにより駆動される負荷機械のイナーシャの値を前記モータの回転軸に換算した値を合計したイナーシャ合計値Ｊと、粘性摩擦係数Ｄとを、
【００１７】
【数７】
2006087179.tif 000009
2006087179.tif 000010
【００１８】
ただし、Ｔｒｅｆ′はＴｒｅｆの時間微分値、Ｖｆｂ′はＶｆｂの時間微分値、aおよびｂは
任意の時刻を表し、ｂ＞ａである。
により算出する制御定数同定部を備えることを特徴とするものである。
【００１９】
また、請求項２に記載の発明は、前記制御定数同定部において、前記イナーシャ合計値Ｊを算出するための区間［ａ，ｂ］を、時刻ａにおけるモータ速度の絶対値｜Ｖｆｂ（ａ）｜と時刻ｂにおけるモータ速度の絶対値｜Ｖｆｂ（ｂ）｜とが一致するような区間とすることを特徴とするものである。
【００２０】
また、請求項３に記載の発明は、前記制御定数同定部において、前記粘性摩擦係数Ｄが既知である場合は前記イナーシャ合計値Ｊを、
【００２１】
【数８】
2006087179.tif 000011
【００２２】
により算出することを特徴とするものである。
【００２３】
また、請求項３に記載の発明は、前記制御定数同定部において、前記粘性摩擦係数Ｄおよび一定外乱力Ｔｃが既知である場合は前記イナーシャ合計値Ｊを、
【００２４】
【数９】
2006087179.tif 000012
【００２５】
により算出することを特徴とするものである。
【００２６】
また、請求項５に記載の発明は、前記制御定数同定部において、前記粘性摩擦係数Ｄを算出するための区間［ａ，ｂ］を、時刻ａにおけるモータ速度微分値の絶対値｜Ｖｆｂ′（ａ）｜と時刻ｂにおけるモータ速度微分値の絶対値｜Ｖｆｂ′（ｂ）｜とが一致するような区間とするものである。
【００２７】
また、請求項６に記載の発明は、前記制御定数同定部において、前記イナーシャ合計値Ｊが既知である場合は、前記粘性摩擦係数Ｄを、
【００２８】
【数１０】
2006087179.tif 000013
【００２９】
により算出することを特徴とするものである。
【００３０】
また、請求項７に記載の発明は、前記制御定数同定部において、Ｖｆｂの時間微分値Ｖｆｂ′、Ｔｒｅｆの時間微分値Ｔｒｅｆ′を、
【００３１】
【数１１】
2006087179.tif 000014
2006087179.tif 000015
【００３２】
ただし、ｓはラプラス演算子で微分、ＬＰＦはローパスフィルタの伝達関数を表す。
により算出することを特徴とするものである。
【００３３】
また、請求項８に記載の発明は、前記制御定数同定部において、Ｖｆｂの時間微分値Ｖｆｂ′、Ｔｒｅｆの時間微分値Ｔｒｅｆ′を、
【００３４】
【数１２】
2006087179.tif 000016
2006087179.tif 000017
【００３５】
ただし、ＬＰＦはローパスフィルタの伝達関数を表し、α＞０、β＞０の定数である。
により算出することを特徴とするものである。
また、請求項９に記載の発明は、前記制御定数同定部において、Ｖｆｂの時間微分値Ｖｆｂ′、Ｔｒｅｆの時間微分値Ｔｒｅｆ′を、オブザーバを利用して算出することを特徴とするものである。
【００３６】
また、請求項１０に記載の発明は、同定された前記イナーシャ合計値Ｊと同定された前記粘性摩擦係数Ｄとを、制御パラメータの調整、フィードフォワード信号の作成、または振動抑制補償器の調整に利用することを特徴とするものである。
【００３７】
また、請求項１１に記載の発明は、前記フィードフォワ−ド信号を、位置指令の微分値に同定された前記粘性摩擦係数Ｄを乗じた値と位置指令の２階微分値に同定された前記イナーシャ合計値Ｊを乗じた値とを加えた値とすることを特徴とするものである。
【００３８】
また、請求項１２に記載の発明は、前記速度指令Ｖｒｅｆを、位置指令Ｐｒｅｆおよびモータ位置信号Ｐｆｂを入力し、位置指令Ｐｒｅｆにモータ位置信号Ｐｆｂが一致するように決定することで、位置制御を行うことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００３９】
本発明によれば、重力などの一定外乱やクーロン摩擦がある場合においても、動作中にイナーシャおよび粘性摩擦係数の同定を正確に実施できる。また、請求項７によれば制御パラメータの調整を容易かつ正確に実施でき、モータ制御装置の応答を高速、高精度化し、振動を低く抑制することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００４１】
実際のモータ制御装置には様々な機能や手段が内蔵されているが、図には本発明に関係する機能や手段のみを記載し説明することとする。また、以下同一名称には極力同一符号を付け重複説明を省略する。なお、記号Pref、Vref、Tref中の添え字ｒｅｆは指令値を、Pfb、Vfb中の添え字ｆｂは検出器（１５）からのフィードバック信号を表わす。
図１は、本発明をモータ１４に負荷をつけた駆動装置に適用した場合のブロック図である。図１において、１１は位置制御部、１２は速度制御部、１３はトルク制御部、１４はモータ、１５は検出器、１６は差分器、１７は剛体負荷、１８は制御定数同定部である。
位置制御部１１は位置指令Prefとモータ１４の位置信号Pfbとを入力し、位置指令Prefに位置信号Pfbが一致するように速度指令Vrefを決定し、速度指令Vrefを速度制御部１２へ出力する。速度制御部１２は前記速度指令Vrefとモータの速度信号Vfbとを入力し、速度指令Vrefに速度信号Vfbが一致するようにトルク指令Trefを決定し、トルク指令Trefをトルク制御部１３および制御定数同定部１８へ出力する。トルク制御部１３は前記トルク指令Trefを入力し、モータ１４の発生するトルクが前記トルク指令Trefに一致するようにトルク制御演算を行い、モータ駆動電流Ｉｍをモータ１４へ出力する。モータ１４は前記モータ駆動電流Ｉｍによって駆動され、トルクを発生する。そのトルクで負荷１７を駆動する。また、モータ１４には検出器１５が装着されており、前記位置信号Pfbを位置制御部１１および差分器１６へ出力する。差分器１６は前記位置信号Pfbを入力し、位置信号Pfbの一定時間毎の差分をとって速度信号Vfbを算出し、速度信号Vfbを速度制御部１２および制御定数同定部１８へ出力する。制御定数同定部１８は前記速度信号Vfbと前記トルク指令Trefとを入力し、前記速度信号Vfbと前記トルク指令Trefとからモータ１４の回転子イナーシャとモータ１４に取り付けられた負荷１７のイナーシャとの合計値Ｊおよび粘性摩擦係数Ｄを計算する。
【００４２】
なお、本説明では速度制御部の出力を回転型モータを想定してトルク指令としたが、リニアモータの場合は速度制御部の出力を推力指令として同様な構成で実現すればよい。従って、本発明を用いれば、簡単な数式演算により、イナーシャ合計値と粘性摩擦係数をリアルタイムで同定することができる。
【００４３】
本発明の特徴は、トルク指令Ｔｒｅｆおよびモータ速度検出信号Ｖｆｂに基づいて、イナーシャＪと粘性摩擦係数Ｄとを算出する制御定数同定部１８を備えていることである。
以下、具体的な算出方法について説明する。
制御対象がイナーシャＪと粘性摩擦係数Ｄと一定外乱Tｃで表されるとした場合、トルク指令Ｔｒｅｆとモータ速度Ｖｆｂの関係は、式（１３）で表される。
【００４４】
【数１３】
2006087179.tif 000018
【００４５】
ここで、ｄＶｆｂ／ｄｔはＶｆｂの時間微分値であるが、実際には請求項７または請求項８を用いた数式演算により算出した値を利用するため、
【００４６】
【数１４】
2006087179.tif 000019
【００４７】
とおく。
【００４８】
式（１３）の両辺に速度の時間微分値を乗じて区間[a,b]で時間積分すると、式（１７）が得られる。
【００４９】
【数１５】
2006087179.tif 000020
【００５０】
ここで、式（１７）の右辺第２項は、
【００５１】
【数１６】
2006087179.tif 000021
【００５２】
と書き換え、式（１７）を整理すると、
【００５３】
【数１７】
2006087179.tif 000022
【００５４】
式（４）の右辺第2項および右辺第３項においてＶｆｂ′2≧0であるため、分母は時間とともに増加する。従って、区間[a,b]を大きく取れば、式（４）から、式（１）が得られる。
【００５５】
【数１８】
2006087179.tif 000023
【００５６】
さらに、式（４）において、時刻ａにおけるモータ速度Ｖｆｂ（ａ）と時刻ｂにおけるモータ速度Ｖｆｂ（ｂ）が一致するような区間[a,b]とすれば、右辺第2項および右辺第３項の分子がゼロとなるため、上記式（１）が区間[a,b]を大きく取らなくても成立する。
従って、本方法を用いれば一定外乱の影響を受けずにイナーシャが同定できる。
なお、粘性摩擦係数Ｄと一定外乱Tｃが予めわかっている場合は、式（４）に代入すればさらに精度良くイナーシャが同定できる。
【００５７】
次に、粘性摩擦係数Ｄの算出方法について説明する。イナーシャの算出方法と同様に、式（１３）の関係を利用し、両辺を時間微分すると式（１９）が得られる。
【００５８】
【数１９】
2006087179.tif 000024
【００５９】
式（１９）の右辺第３項は、一定外乱の時間微分値であるためゼロになる。
ここで、右辺第１項および第2項は、実際には請求項７または請求項８を用いた数式演算により算出した値を利用するため、
【００６０】
【数２０】
2006087179.tif 000025
2006087179.tif 000026
【００６１】
とおく。
次に、式（１９）の両辺に速度Ｖｆｂの時間微分値Ｖｆｂ′を乗じて区間[a,b]で積分すると、式（２２）となる。
【００６２】
【数２１】
2006087179.tif 000027
【００６３】
ここで、式（２２）の右辺第1項は、式（２３）であるため、式（５）が得られる。
【００６４】
【数２２】
2006087179.tif 000028
2006087179.tif 000029
【００６５】
式（５）の右辺第2項おいてＶｆｂ′2≧0であるため、分母は時間とともに増加する。従って、区間[a,b]を大きく取れば、式（５）から、式（２）が得られる。
【００６６】
【数２３】
2006087179.tif 000030
【００６７】
さらに、式（５）において、時刻ａにおけるモータ速度微分値の絶対値｜Ｖｆｂ′（ａ）｜と時刻ｂにおけるモータ速度微分値の絶対値｜Ｖｆｂ′（ｂ）｜が一致するような区間[a,b]とすれば、式（５）の右辺第2項の分子がゼロとなるため、上記式（２）が区間[a,b]を大きく取らなくても成立する。
従って、本方法を用いれば一定外乱の影響を受けずに粘性摩擦係数が同定できる。
なお、イナーシャＪが予めわかっている場合は、式（５）に代入すればさらに精度良く粘性摩擦係数が同定できる。
【００６８】
なお、Ｖｆｂの時間微分値Ｖｆｂ′、Ｔｒｅｆの時間微分値Ｔｒｅｆ′は、
【００６９】
【数２４】
2006087179.tif 000031
2006087179.tif 000032
【００７０】
ただし、ｓはラプラス演算子で微分、ＬＰＦはローパスフィルタの伝達関数を表す。
により算出する、または、
【００７１】
【数２５】
2006087179.tif 000033
2006087179.tif 000034
【００７２】
ただし、ＬＰＦはローパスフィルタの伝達関数を表し、α＞０、β＞０の定数である。
により算出する、もしくは、オブザーバを利用して算出すれば良い。
以上、イナーシャＪと粘性摩擦係数Ｄの算出方法について説明した。
【００７３】
次にモータ１４にモータ回転子イナーシャの２０倍の負荷をつけた場合のシミュレーション結果を図を用いて説明する。なお、この負荷には一定方向から加わる外乱トルクと粘性摩擦が付加されている。
図２乃至図５は本発明を用いたシミュレーション結果であり、図６乃至図７は従来方法を用いたシミュレーション結果である。
図２は速度指令Vref(rad/s)および速度信号Vfb(rad/s)を表したものであり、図３はトルク指令Tref(Nm)を表したものである。
また、図４および図６は同定されたイナーシャ合計値J(×１０ｅ−３kgm２)を表したものであり、破線で示した線はイナーシャ合計値の真値（計算値=０．２４×１０ｅ−３kgm２）である。
また、図５および図７は同定された粘性摩擦係数D(×１０e−３Nms/rad)を表したものであり、一点鎖線で示した線は粘性摩擦係数の真値（計算値=０．０１×１０ｅ−３Nms/rad）である。
図４および図５から明らかなように、本発明で同定されたイナーシャ合計値および粘性摩擦係数は真値とほぼ一致している。一方、図６および図７から明らかなように、従来方法で同定されたイナーシャ合計値および粘性摩擦係数は大きな誤差が生じている。本シミュレーションでは一定方向に外乱トルクが加わっているため、式（１４）および式（１５）における右辺第３項が同定誤差の原因となっている。
以上の結果から、本発明が有効であることがわかる。
【実施例２】
【００７４】
図８は、本発明で同定されたイナーシャ合計値および粘性摩擦係数をフィードフォワード信号の作成に利用した例を説明するモータ制御装置のブロック図である。
図８において、２１はフィードフォワード信号作成器である。フィードフォワード信号作成器２１は位置制御部１１の位置指令Prefを入力してフィードフォワード信号ｆｆを作成して出力する。速度制御部１２の出力信号とこのフィードフォワード信号ｆｆとの和がトルク指令Trefになる。
フィードフォワード信号作成器２１において、ｓはラプラス演算子であり、ＦＦａおよびＦＦｂはフィードフォワードゲインである。ＪｉおよびＤｉは本発明の制御定数同定部１８で同定されたイナーシャ合計値Ｊおよび粘性摩擦係数Ｄである。
例えば、フィードフォワード信号ｆｆは、位置指令Prefを２階微分したものとフィードフォワードゲインＦＦａを乗じ、さらに同定されたイナーシャ合計値Ｊｉを乗じて得られたものと、位置指令Prefを１階微分したものとフィードフォワードゲインＦＦｂを乗じ、さらに同定された粘性摩擦係数Ｄｉを乗じて得られたものとを加算したものとすることができる。
このように、本発明はフィードフォワード信号の作成に利用できる。
【００７５】
また、本発明により同定されたイナーシャ合計値Ｊおよび粘性摩擦係数Ｄは正確であるので、これらに基づいて、位置ループゲインや速度ループゲインなどの制御パラメータの調整を行うことができることは自明である。
また、本発明により同定されたイナーシャ合計値Ｊおよび粘性摩擦係数Ｄを外乱オブザーバなどの振動抑制補償器の調整に利用できる例として、例えば、本出願人特許の特許第３３６０９３５号公報がある。
本特許において、本発明により同定されたイナーシャ合計値Ｊおよび粘性摩擦係数Ｄを利用することで、推定外乱信号が正確に演算され、振動抑制がより容易に実現可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明は、工作機械や産業用ロボットを駆動するモータ制御装置として利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明を適用する第1の実施例を説明するモータ制御装置のブロック図
【図２】実施例１のシミュレーション結果（速度指令Vrefおよび速度信号Vfb）
【図３】実施例１のシミュレーション結果（トルク指令Tref）
【図４】実施例１のシミュレーション結果（同定されたイナーシャ合計値Ｊ及び真値）
【図５】実施例１のシミュレーション結果（同定された粘性摩擦係数および真値）
【図６】従来方法のシミュレーション結果（同定されたイナーシャ合計値Ｊ及び真値）
【図７】従来方法のシミュレーション結果（同定された粘性摩擦係数および真値）
【図８】本発明を適用する第２の実施例を説明するモータ制御装置のブロック図
【符号の説明】
【００７８】
１１  位置制御部
１２  速度制御部
１３  トルク制御部
１４  モータ
１５  検出器
１６  差分器
１７  負荷
１８  制御定数同定器
２１  フィードフォワード作成器
【図１】
2006087179.tif 000044
【図２】
2006087179.tif 000045
【図３】
2006087179.tif 000046
【図４】
2006087179.tif 000047
【図５】
2006087179.tif 000048
【図６】
2006087179.tif 000049
【図７】
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【図８】
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