(57)【要約】  【課題】  非自走状態で搬送された車両が搬送先に到着した際に、車両の正しい位置及び方向を迅速に呈示できるナビゲーション装置を提供する。  【解決手段】  絶対位置検出部６（ＧＰＳ受信機）での絶対位置を示す検出結果と、相対角度検出部５及び車両Ｉ／Ｆ部１０からの相対的位置を示す情報とから、車両の位置を推定する。非自走状態で搬送された車両が搬送先に到着したときに、絶対位置検出部６（ＧＰＳ受信機）での検出結果に基づいて車両位置を推定する際の基準を緩和する。異なる基準を記載した複数の基準テーブルＡ，Ｂを準備しておき、非自走状態で搬送された車両が搬送先に到着したときに、基準の条件が緩やかな方の基準テーブルを使用する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の絶対位置を検出する絶対位置検出手段の検出結果と、車両の相対位置を検出する相対位置検出手段の検出結果とに基づいて車両の位置を推定するナビゲーション装置において、前記絶対位置検出手段の検出結果に基づく車両の位置と前記相対位置検出手段の検出結果に基づく車両の位置との距離が所定値以上であるか否かを判断する判断手段と、所定値以上であると判断した場合に、前記絶対位置検出手段の検出結果に基づいて車両の位置を推定する際の基準を緩和する手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。    
【請求項２】
前記絶対位置検出手段の検出結果に基づいて車両の位置を推定する際の基準が異なる複数の基準テーブルの選択を切り替えることにより、基準を緩和するように構成したことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
特定場所の情報を記憶する手段と、電源オフ時の車両の位置情報を記憶する手段とを備えており、電源オフ時に車両が前記特定場所に存在したと電源オン時に判断した場合に、前記判断手段での動作を行うように構成したことを特徴とする請求項１または２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記特定場所は、非自走状態で搬送される車両の搬送元から所定距離内の場所であることを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行位置を推定して走行案内を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載用のナビゲーション装置で車両の位置を推定する場合、ＧＰＳ受信機等の絶対位置検出手段と、相対角度センサ，距離センサ等の相対位置検出手段とを併用する。絶対位置検出手段の検出結果は、その性質上ある一定の誤差範囲を有している。例えば、ＧＰＳ受信機にあっては、通常２０〜２００ｍ程度の誤差範囲があり、ＧＰＳ受信機での検出結果に基づいて描いた車両の走行軌跡は、ある曲線を中心として一定の広がりをもった確率分布を呈する。一方、相対位置検出手段の検出結果は、直前の位置との相対位置を検出するため、誤差は小さいが、時間経過とともにその誤差が累積していくという特徴がある。
【０００３】
そこで、ナビゲーション装置にあっては、これらの絶対位置検出手段の検出結果及び  相対位置検出手段の検出結果を常に取得し、それらの検出結果から推定される走行軌跡と地図上での車両推定位置の周囲にある道路の形状とを比較して、各検出結果の信頼性を考慮しながら車両の推定位置を地図上の道路に合わせる処理、所謂マップマッチングを行っている。
【０００４】
マップマチングの一例として、通常の走行では、相対角度センサ，距離センサ等の相対位置検出手段の検出結果に基づいて車両位置を移動させ、誤差が累積されて大きな狂いが生じたと判断した場合には、ＧＰＳ受信機等の絶対位置検出手段の検出結果を用いて修正を行うという手法がある。絶対位置検出手段の検出結果による修正を行うか否かの判断基準としては、相対位置検出手段の検出結果による走行軌跡と地図データベース情報とのパターンマッチングの乖離距離、絶対位置検出手段による絶対位置と相対位置検出手段の検出結果から演算した絶対位置との乖離距離などが挙げられる。
【０００５】
絶対位置検出手段の検出結果の精度の判断基準としては、捕捉衛星数、ＧＰＳ受信機のＣ／Ｎ比、衛星の配置状態によって決定されるＤＯＰ値などが挙げられる。ＧＰＳ受信機のデータ誤差は、捕捉衛星数が少なくなる、Ｃ／Ｎ比が低くなる、または、ＤＯＰ値が大きくなるほど、大きくなることが一般的である。そこで、これらの捕捉衛星数、Ｃ／Ｎ比、ＤＯＰ値夫々に所定の基準値を設定し、ＧＰＳ受信機の検出結果に基づいて演算された車両位置と相対位置検出手段の検出結果に基づいて演算された車両位置との差異が所定距離以上であって、捕捉衛星数、Ｃ／Ｎ比が設定した基準値以上であり、ＤＯＰ値が設定した基準値以下である場合に、ＧＰＳ受信機での検出結果の信頼性が高いと判断する。
【０００６】
つまり、通常の走行では、相対位置検出手段の検出結果に基づいて車両位置を移動させ、その検出結果による走行軌跡と地図データベース情報とのパターンマッチングに乖離が生じたり、その検出結果による車両位置と絶対位置検出手段の検出結果による車両位置との距離が所定値以上になり、その際に捕捉衛星数、Ｃ／Ｎ比が設定した基準値以上であり、更にＤＯＰ値が設定した基準値以下である場合に、絶対位置検出手段（ＧＰＳ受信機）での検出結果に基づく絶対位置情報を採用するようにしている。
【０００７】
ところで、本発明に関連する技術として種々のナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。特許文献１には、施設の位置情報及び方位情報を記憶しておき、車両がその施設に停車（駐車）したと判定された場合に、停車（駐車）直前の方位を記憶しておいた方位情報で補正するナビゲーション装置が開示されている。特許文献２には、電源オフされた地点を記憶しておき、電源オン時に、予測した到達可能地点及び電源オフ地点の中から、電源オンされた地点を決定するナビゲーション装置が開示されている。
【特許文献１】特開平７−２８０５７８号公報
【特許文献２】特開平９−２３６４４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ナビゲーション装置が、上述したように地図上に車両の軌跡を描画できるのは、電源がオンされて車両が走行している場合に限られる。よって、例えばカーフェリー等に搭載されて車両が移動した場合、到着港の船内にて電源がオンされた際に、ナビゲーション装置は電源をオフされた時点での地図情報（出発港周辺の地図情報）を表示する。また、表示地図上での車両方向も、実際の車両方向とは無関係な方向を指し示す。
【０００９】
車両が船内から出て、電波の受信状態が回復するまでには数分から数十分を要すると考えられる。特に、そのときに衛星の状態、周囲の建造物の状況などが悪い場合には、ＧＰＳ受信機が前述した基準値以上の条件を満たすまでに、更なる時間を要することになる。このような状況にあっては、ナビゲーション装置が正常に動作して正確な位置を表示するまで、運転者は走行案内なしで到着港から目的地に向けて車両を走行させることになるため、特にそこが初めての場所である場合に、運転者が著しい不安感または不便さを感じてしまうという問題がある。
【００１０】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、非自走状態で搬送された車両が搬送先に到着した際に、車両の正しい位置及び方向を迅速に呈示できるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係るナビゲーション装置は、車両の絶対位置を検出する絶対位置検出手段の検出結果と、車両の相対位置を検出する相対位置検出手段の検出結果とに基づいて車両の位置を推定するナビゲーション装置において、前記絶対位置検出手段の検出結果に基づく車両の位置と前記相対位置検出手段の検出結果に基づく車両の位置との距離が所定値以上であるか否かを判断する判断手段と、所定値以上であると判断した場合に、前記絶対位置検出手段の検出結果に基づいて車両の位置を推定する際の基準を緩和する手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明に係るナビゲーション装置は、前記絶対位置検出手段の検出結果に基づいて車両の位置を推定する際の基準が異なる複数の基準テーブルの選択を切り替えることにより、基準を緩和するように構成したことを特徴とする。
【００１３】
本発明に係るナビゲーション装置は、特定場所の情報を記憶する手段と、電源オフ時の車両の位置情報を記憶する手段とを備えており、電源オフ時に車両が前記特定場所に存在したと電源オン時に判断した場合に、前記判断手段での動作を行うように構成したことを特徴とする。
【００１４】
本発明に係るナビゲーション装置は、前記特定場所が、非自走状態で搬送される車両の搬送元から所定距離内の場所であることを特徴とする。
【００１５】
本発明のナビゲーション装置にあっては、絶対位置検出手段の検出結果に基づいて推定した位置と、相対位置検出手段の検出結果に基づいて推定した位置との乖離距離を求め、求めた乖離距離が所定値以上である場合に、絶対位置検出手段の検出結果に基づいて車両の位置を推定する際の基準を緩和する。よって、絶対位置検出手段の検出結果に基づく車両の位置情報が迅速に得られる。
【００１６】
また、本発明のナビゲーション装置にあっては、電源オフ時の車両の位置情報を記憶しておき、電源がオンされた時点で、車両が電源オフ時に特定場所に存在していたか否かを判断し、存在していた場合に、絶対位置検出手段の検出結果に基づいて推定した位置と、相対位置検出手段の検出結果に基づいて推定した位置との乖離距離を求め、求めた乖離距離が所定値以上であるときに、絶対位置検出手段の検出結果に基づいて車両の位置を推定する際の基準を緩和する。よって、絶対位置検出手段の検出結果に基づく車両の位置情報が迅速に得られる。
【００１７】
本発明のナビゲーション装置の動作を、カーフェリーでの車両搬送時を例として説明すると、以下のようになる。予めカーフェリーの出発港から例えば所定距離内にある場所（特定場所）の情報を記憶しておく。また、ＧＰＳ受信機（絶対位置検出手段）の検出結果により得られる位置情報を採用する判断基準として複数種類のもの（具体的には、捕捉衛星数、Ｃ／Ｎ比、ＤＯＰ値の基準値が異なる複数種類のもの）を準備しておく。そして、到着港で車両が船舶から走行する際に（電源がオンされた際に）、電源オフ時での車両位置が特定場所であったことを認識すると、通常時より緩やかな方の判断基準が選択される。よって、通常時よりも早く車両の正しい位置及び方向が呈示される。この結果、到着港に着いた後に、正確な経路案内が迅速に運転者に提供され、運転者が不安感を覚えることがなくなる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のナビゲーション装置では、絶対位置検出手段の検出結果に基づいて推定した車両位置と、相対位置検出手段の検出結果に基づいて推定した車両位置との乖離距離が所定値以上である場合に、絶対位置検出手段の検出結果に基づいて車両の位置を推定する際の基準を緩和するようにしたので、車両が非自走状態で搬送された際に、絶対位置検出手段の検出結果に基づく車両の位置情報及び方向情報が迅速に得られるため、車両の正しい位置及び方向を迅速に呈示でき、搬送元を出発した後に、呈示された車両位置が搬送先近傍で迷走することがなく、的確な走行案内を運転者に提供できて、運転者に安心感を与えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面を参照して具体的に説明する。図１は、本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【００２０】
車両に搭載されるナビゲーション装置は、図１に示すように、制御部１と、第１記憶部２と、第２記憶部３と、制御部周辺回路４と、相対角度検出部５と、絶対位置検出部６と、音声合成部７と、増幅部８と、スピーカ９と、車両Ｉ／Ｆ部１０と、ＶＩＣＳ情報受信部１１と、表示部１２と、映像信号処理部１３と、表示制御部１４と、入力部１５と、電源１６とを備えている。主制御部１は、具体的にはＣＰＵで構成されており、ナビゲーション装置の上述したようなハードウェア各部を制御するとともに、第２記憶部３に記憶されているプログラムにしたがって種々のソフトウェア機能を実行する。
【００２１】
第１記憶部２は、ＳＲＡＭ，ＤＲＡＭまたはフラッシュメモリ等で構成され、ソフトウェアの作業領域であって、ソフトウェアの実行時に発生する一時的なデータ等を記憶する。また、第１記憶部２は、具体的にはＧＰＳ受信機である絶対位置検出部６から得られる情報の信頼性を判断するための判断基準（具体的には、捕捉衛星数、Ｃ／Ｎ比、ＤＯＰ値の各基準値）を示した２種類の基準テーブルＡ，Ｂを格納している。これらの２種類の基準テーブルＡ，Ｂは判断基準が異なっており、基準テーブルＡは通常処理時に適する判断基準を持ち、基準テーブルＢは基準テーブルＡよりも条件が緩和された判断基準を持っている。基準テーブルＡ，Ｂの一例を図２に示す。ナビゲーション装置は、基準テーブルＡ，Ｂの何れか一方を選択し、絶対位置検出部６（ＧＰＳ受信機）での条件が、選択した基準テーブルの判断基準を満たす場合に、絶対位置検出部６（ＧＰＳ受信機）の情報の信頼性が高いと判断する。さらに、第１記憶部２は、電源１６がオフされた時点での車両の位置情報を記憶する。
【００２２】
第２記憶部３は、ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−ＲＯＭまたはハードディスク等で構成され、ナビゲーション装置の動作に必要な種々のソフトウェアのプログラムを格納しているとともに、表示用の地図データを格納した地図データベースを有している。また、第２記憶部３には、特定場所の位置情報（座標データ）が予め記憶されている。この特定場所は、具体的には非自走状態で搬送される車両の搬送元となり得る全国のフェリー乗降場、鉄道駅、空港などの地点を含む所定範囲である。図３に、この特定場所の例を示す。図３（ａ）は例えばフェリー乗降場（図中●）を含む陸地での多角形領域（図の例ではハッチングを付した八角形領域）の例を示しており、図３（ｂ）は例えばフェリー乗降場（図中●）を中心とした所定距離Ｙｍ内の領域（ハッチングを付した円形領域）の例を示している。
【００２３】
制御部周辺回路４は、制御部１と他のハードウェアとのＩ／Ｆ機能を果たす。相対角度検出部５は、ジャイロセンサ等を備えており、車両の相対角度を検出して、その検出結果を制御部１へ送出する。絶対位置検出部６（ＧＰＳ受信機）は、衛星からＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号を制御部１へ送出する。音声合成部７は、運転者へ提供する音声案内のための音声データを合成する。合成された音声データは、増幅部８で増幅された後にスピーカ９に送られ、スピーカ９から音声が出力される。車両Ｉ／Ｆ部１０は、車速信号，バック信号等を車両内のセンサから取り込み、取り込んだ信号を制御部１へ送出する。ＶＩＣＳ情報受信部１１は、ＦＭ多重，ビーコン等のＶＩＣＳ情報をアンテナ（図示せず）を介して受信する。
【００２４】
表示部１２は、液晶表示装置またはＣＲＴディスプレイ等の表示装置であり、車両の位置を示す地図を表示するとともに、ナビゲーション装置のメニュー，動作状態なども表示する。映像信号処理部１３は、地図，メニュー等の表示用の映像データを作成し、表示制御部１４は、この映像データに応じて表示部１２を制御する。この結果、映像データに応じた地図，メニュー等の映像が表示部１２に表示される。入力部１５は、運転者が操作する各種の操作キー等を有している。なお、表示部１２をタッチパネル方式とすることにより、入力部１５の操作キーの一部を代用することも可能である。また、遠隔操作により入力を行うようにしてもよい。
【００２５】
このような構成をなす本発明のナビゲーション装置では、絶対位置検出部６（ＧＰＳ受信機）で受信されたＧＰＳ信号が所定周期で制御部１へ送出され、車両の絶対位置（絶対位置検出手段の検出結果に基づく車両の絶対位置、以下、第１位置ともいう）が求められる。また、相対角度検出部５での相対角度の検出結果及び車両Ｉ／Ｆ部１０に取り込まれた信号（車速信号，バック信号など）が所定周期で制御部１へ送出され、これらの車両の相対位置を示す情報と前回の電源１６オフ時の位置情報とに基づいて、車両の絶対位置（相対位置検出手段の検出結果に基づく車両の絶対位置、以下、第２位置ともいう）が求められる。
【００２６】
自身へ送出された各種の信号、求めた第１位置及び第２位置の情報などに基づいて、制御部１は車両の位置と方向とを推定し、この推定結果を第２記憶部３内の地図データベースから得られる地図情報に合わせるマップマッチングを行って、車両の位置を決定する。このマップマッチング結果が表示部１２に表示されると共に、マップマッチング結果に応じた案内情報がスピーカ９から音声出力される。
【００２７】
次に、本発明のナビゲーション装置の特徴部分の動作について、図４，図５のフローチャートを参照して説明する。なお、図４，図５では、初期設定、操作キー入力、地図表示などの本発明に直接関係しないナビゲーション装置の動作処理は省略している。
【００２８】
図４は、本発明のナビゲーション装置の動作手順の一例を示すフローチャートである。電源１６がオンされると、制御部１は、判断基準の条件が厳しい通常処理時用の基準テーブルＡを第１記憶部２から読み出す（ステップＳ１）。次に、制御部１は、絶対位置検出部６（ＧＰＳ受信機）の条件が基準を満たしている場合に、送出されたＧＰＳ信号に基づいて車両の第１位置を演算する（ステップＳ２）。また、制御部１は、車両の第２位置を取得する（ステップＳ３）。電源１６がオンされても車両が走行していない間では、記憶しておいた前回のオフ時での位置情報から車両の第２位置を取得し、車両が走行した後は、記憶しておいた前回のオフ時での位置情報と相対角度検出部５及び車両Ｉ／Ｆ部１０から送出される車両の相対位置を示す情報とに基づく演算によって車両の第２位置を取得する。
【００２９】
次いで、制御部１は、求めた第１位置と第２位置との距離である乖離距離を算出し、算出した乖離距離が所定のＸ以上であるか否かを判断する（ステップＳ４）。このＸは、例えば数百〜数千ｍに設定しておく。Ｘ未満である場合に（Ｓ４：ＮＯ）、制御部１は、マップマッチングを含む処理を実行して、車両の位置を決定する（ステップＳ５）。一方、算出した乖離距離がＸ以上である場合に（Ｓ４：ＹＥＳ）、制御部１は、判断基準の条件が緩やかな特別処理時の基準テーブルＢを第１記憶部２から読み出し（ステップＳ６）、マップマッチングを含む処理を実行して、車両の位置を決定する（Ｓ５）。
【００３０】
制御部１は、電源１６がオフされたか否かを判断し（ステップＳ７）、オフされていない場合には（Ｓ７：ＮＯ）、動作がＳ１に戻って、Ｓ１〜Ｓ６の処理を繰り返す。電源１６がオフされた場合に（Ｓ７：ＹＥＳ）、制御部１は、そのときの車両の位置情報を第１記憶部２に記憶させて（ステップＳ８）、動作が終了する。
【００３１】
このように、乖離距離が所定値未満である場合、つまり前回のオフ時での位置と今回のオン時での位置とが変化していない場合、条件（捕捉衛星数，Ｃ／Ｎ比，ＤＯＰ値）が厳しい方の基準テーブルＡが使用され、通常の処理が行われる。基準テーブルＡは条件が厳しいため、絶対位置検出部６（ＧＰＳ受信機）の受信状態が良くない場合に、相対角度検出部５及び車両Ｉ／Ｆ部１０から送出された相対位置の検出結果の方が優先的に使用される。一方、乖離距離が所定値以上である場合、つまり前回のオフ時での位置と今回のオン時での位置とが大きく異なり、前回のオフ時から今回のオン時までの間に車両が非自走で搬送されたと考えられる場合、条件が緩い方の基準テーブルＢが使用される。つまり、絶対位置検出部６（ＧＰＳ受信機）の検出結果に基づいて車両位置を推定する際の基準を緩和して、絶対位置検出部６（ＧＰＳ受信機）の検出結果の優先度を高くする。よって、絶対位置検出部６（ＧＰＳ受信機）から送出される検出結果の方が絶対位置の推定に優先的に使用されるので、オン時での車両の大凡の位置が比較的短時間に得られて、車両の正確な位置及び方向が迅速に求められる。
【００３２】
図５は、本発明のナビゲーション装置の動作手順の他の例を示すフローチャートである。電源１６がオンされると、制御部１は、判断基準の条件が厳しい通常処理用の基準テーブルＡを第１記憶部２から読み出す（ステップＳ１１）。次に、制御部１は、絶対位置検出部６（ＧＰＳ受信機）の条件が基準を満たしている場合に、送出されたＧＰＳ信号に基づいて車両の第１位置を演算する（ステップＳ１２）。また、制御部１は、車両の第２位置を取得する（ステップＳ１３）。電源１６がオンされても車両が走行していない間では、記憶しておいた前回のオフ時での位置情報から車両の第２位置を取得し、車両が走行した後は、記憶しておいた前回のオフ時での位置情報と相対角度検出部５及び車両Ｉ／Ｆ部１０から送出される車両の相対位置を示す情報とに基づく演算によって車両の第２位置を取得する。
【００３３】
次いで、制御部１は、前回のオフ時での車両位置が、第２記憶部３に予め記憶されている特定場所内であるか否かを判断する（ステップＳ１４）。特定場所内である場合に（Ｓ１４：ＹＥＳ）、制御部１は、求めた第１位置と第２位置との距離である乖離距離を算出し、算出した乖離距離が所定のＸ以上であるか否かを判断する（ステップＳ１５）。このＸは、例えば数百〜数千ｍに設定しておく。特定場所内でない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、または、乖離距離がＸ未満である場合（Ｓ１５：ＮＯ）、制御部１は、マップマッチングを含む処理を実行して、車両の位置を決定する（ステップＳ１６）。一方、算出した乖離距離がＸ以上である場合に（Ｓ１５：ＹＥＳ）、制御部１は、判断基準の条件が緩やかな特別処理用の基準テーブルＢを第１記憶部２から読み出し（ステップＳ１７）、マップマッチングを含む処理を実行して、車両の位置を決定する（Ｓ１６）。
【００３４】
制御部１は、電源１６がオフされたか否かを判断し（ステップＳ１８）、オフされていない場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、動作がＳ１１に戻って、Ｓ１１〜Ｓ１７の処理を繰り返す。電源１６がオフされた場合に（Ｓ１８：ＹＥＳ）、制御部１は、そのときの車両の位置情報を第１記憶部２に記憶させて（ステップＳ１９）、動作が終了する。
【００３５】
なお、電源１６がオフされた際に、そのときの車両位置が上記特定場所内であるかを判断し、そうである場合にフラグを第１記憶部２内に立てておくようにすれば、前回のオフ時での車両位置が特定場所内であるか否かの判定（Ｓ１４の処理）を、このフラグの有無を確認するだけで行える。
【００３６】
以下、車両の非自走搬送にカーフェリーを用いる場合を例とした動作について説明する。この場合、フェリー乗り場を中心とした所定距離内の位置情報が上記特定場所として予め記憶されている。
【００３７】
車両はフェリー出発港まで走行して駐車され、電源１６がオフされる。このとき、車両の位置情報（フェリー出発港）が第１記憶部２に記憶される。その後、車両は船舶に載せられて自走せずに（電源１６がオフのまま）フェリー到着港まで搬送される。
【００３８】
フェリー到着港に着いて、電源１６がオンされた際、絶対位置検出部６（ＧＰＳ受信機）からのＧＰＳ信号に基づく第１位置は到着港周辺を示し、電源１６オフ時での位置情報と相対角度検出部５及び車両Ｉ／Ｆ部１０からの情報とに基づく第２位置は出発港周辺を示すため、乖離距離はＸ以上となる。よって、絶対位置検出部６（ＧＰＳ受信機）の検出結果に基づく位置推定の際に使用する判断基準が、基準テーブルＡから基準テーブルＢへ切り替わる。つまり、絶対位置検出部６（ＧＰＳ受信機）の検出結果に基づいて車両位置を推定する際の基準を緩和する。
【００３９】
基準テーブルＢには、基準テーブルＡに比べて条件を緩和させた捕捉衛星数，Ｃ／Ｎ比，ＤＯＰ値が記載されているため、ＧＰＳ信号に対してある程度の受信状態が整っていれば、比較的短時間の内に車両の推定位置を出発港周辺から到着港周辺へ変更することができる。一旦、到着港周辺へ推定位置が変更された後は、上記乖離距離がＸを下回るようになるため、基準テーブルＡを用いた通常処理に戻り、より高精度のマップマッチングが行われることになって、推定する車両の位置及び方向がさらに微調整される。
【００４０】
本発明では、以上のような制御がなされるので、フェリー到着港で降船した際に、表示上での車両位置がフェリー出発港周辺を長期間にわたって迷走することがなく、迅速に車両の正確な位置及び方向を運転者に呈示することが可能である。よって、フェリー到着港からの運転開始の早い段階で、的確な経路案内が運転者に提供されるので、フェリー到着港が初めての場所であっても、運転者が不安を感じることはない。
【００４１】
ところで、カーフェリーに乗る目的でなくフェリー出発港周辺に駐車されることもある。このような場合には、電源１６オフ時に特定場所に存在していたことが電源１６がオンされた際に判断されるが、車両は移動していないので上記乖離距離がＸ以上になることはなく、基準テーブルＡが引き続いて使用されることになる。なお、フェリー乗り場周辺で電源１６がオフされない限り、基準テーブルＡを用いた処理が行われることは言うまでもない。
【００４２】
カーフェリーを利用した場合について説明したが、これは一例であり、列車にて車両を搬送する場合、飛行機にて車両を搬送する場合など、非自走状態で車両が移動するすべての場合について本発明を適用できることは勿論である。また、２種類の基準テーブルを用いることとしたが、３種類以上の基準テーブルを使用するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】基準テーブルの一例を示す図である。
【図３】特定場所の一例を示す図である。
【図４】本発明のナビゲーション装置の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明のナビゲーション装置の動作手順の他の例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
１  制御部
２  第１記憶部
３  第２記憶部
５  相対角度検出部
６  絶対位置検出部
１０  車両Ｉ／Ｆ部
１２  表示部
【図１】
2006098142.tif 000003
【図２】
2006098142.tif 000004
【図３】
2006098142.tif 000005
【図４】
2006098142.tif 000006
【図５】
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