(57)【要約】【課題】精度よくしかも効率よく溶接品質を判定し、かつ品質向上を図るスポット溶接判定システムおよび判定方法を提供する。【解決手段】スポット溶接時の電極１０２間の抵抗値を検出する抵抗値検出手段１０８と、スポット溶接の通電初期の抵抗値を、予め設定された閾値と比較判定する初期抵抗値判定手段１１０と、通電期間中の最大抵抗値と通電終期の最終抵抗値との減少差分を、予め設定された閾値と比較判定する抵抗値減少量判定手段１１１と、平均抵抗値判定手段１１２を備える。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
定電流方式スポット溶接機によって溶接されたスポット溶接の品質の良否を判定する判定システムであって、
スポット溶接時の電極間の抵抗値を検出する抵抗値検出手段と、スポット溶接の通電初期の抵抗値を、予め設定された閾値と比較判定する初期抵抗値判定手段とを備え、
その比較結果が前記閾値よりも低い場合は通電を継続する一方、高い場合は直ちに通電を中止して溶接装置を停止させるようにしたことを特徴とするスポット溶接の品質判定システム。
【請求項２】
通電期間中の最大抵抗値と通電終期の最終抵抗値との減少差分を、予め設定された閾値と比較判定する抵抗値減少量判定手段をさらに備え、
その比較結果が前記閾値よりも小さい場合は、溶接電流を所定の割合で高めた条件で直ちに再通電させるようにしたことを特徴とする請求項１に記載のスポット溶接の品質判定システム。
【請求項３】
通電期間中の平均または積分抵抗値を、予め設定された所定の範囲内にあるか否かを比較判定する平均または積分抵抗値判定手段をさらに備え、
その比較結果が所定の範囲外であり、スパッタの発生がない場合、溶接電流を所定の割合で高めた条件で直ちに再通電させるようにしたことを特徴とする請求項１または２に記載のスポット溶接の品質判定システム。
【請求項４】
前記初期抵抗値判定手段、前記抵抗値減少量判定手段、および前記平均または積分抵抗値判定手段の順で溶接品質を判定することを特徴とする請求項３に記載のスポット溶接の品質判定システム。
【請求項５】
定電流方式スポット溶接機によって溶接されたスポット溶接の品質の良否を判定する判定方法であって、
スポット溶接の通電初期の所定期間における電極間の抵抗値を検出する工程と、
その抵抗値が予め設定された閾値よりも低いか高いか比較する工程と、
その比較結果が低い場合には通電を継続する一方、高い場合は直ちに通電を中止して溶接装置を停止させる工程と、を有することを特徴とするスポット溶接の品質判定方法。
【請求項６】
スポット溶接の通電中における電極間の抵抗値変化を検出する工程と、
通電期間中の最大抵抗値と通電終期の最終抵抗値との差が、予め設定された閾値よりも大きいかを比較する工程と、
その比較結果が小さい場合は溶接電流を所定の割合で高めた条件で直ちに再通電させる工程と、を有することを特徴とする請求項５に記載のスポット溶接の品質判定方法。
【請求項７】
スポット溶接の通電中における電極間の抵抗値変化を検出し、この抵抗値から通電中の平均または積分抵抗値を算出する工程と、
その平均抵抗値が予め設定された所定の範囲内にあるか否かを比較する工程と、
その比較結果が所定範囲外であり、スパッタの発生がない場合、溶接電流または溶接電圧を所定の割合で高めた条件で直ちに再通電させる工程と、を有することを特徴とする請求項６に記載のスポット溶接の品質判定方法。
【請求項８】
通電期間中の最大抵抗値と通電終期の最終抵抗値との差が、予め設定された閾値よりも小さいと判定されたつぎの溶接箇所は、予め設定された溶接条件の電流値または電圧値を所定の割合で高めた条件で溶接するステップアップを行うことを特徴とする請求項６に記載のスポット溶接の品質判定方法。
【請求項９】
通電期間中の抵抗値の平均または積分値が、予め設定された所定範囲外と判定されたつぎの溶接箇所は、予め設定された溶接条件の電流値を所定の割合で高めた条件で溶接するステップアップを行わないことを特徴とする請求項７に記載のスポット溶接の品質判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば特にスポット溶接の品質の良否を判定する溶接品質の判定システムおよび判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば自動車の車体を溶接組立する製造ラインにおいては、搬送装置によって搬送されるワークの所定箇所に、所定の条件で溶接作業を行う溶接ロボットが多数配置される。これらのロボットは、ワークの予め設定された溶接箇所に適した形状を持つスポット溶接ガンを備えている。
【０００３】
このように多数配置された溶接ロボットのうちのいずれかが担当する溶接部の溶接品質に異常があると判定された場合の対処方法として、たとえば特許文献１に記載されたものが知られている。この対処方法は、異常が発生した溶接ロボットの下流に配置された別のロボットが、その溶接部をリカバリーするというものである。
【０００４】
【特許文献１】特公平７−３０２２３号公報
【特許文献２】特開２０００−１０２８７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前述のように製造ラインに配設された多数の溶接ロボットは、それぞれが担当する溶接個所に適した形状のスポット溶接ガンを装着しているため、どの溶接箇所でも溶接できるようには構成されていない。また仮に、別の溶接ロボットがその溶接箇所に適合したスポット溶接ガンを備えていたとしても、溶接品質異常と判定された箇所を溶接した溶接ロボットが、当該箇所から一旦退避した後、リカバリーする別の溶接ロボットが再び当該箇所へ移動して溶接作業をすることになる。したがってこのような場合、正常な作業に対して異常時の作業は、少なくとも別の溶接ロボットが当該箇所へ移動するのに要する時間だけ余分に費やされてしまい、ラインタクトが大幅に延びてしまう。
【０００６】
また、特許文献２には、スポット溶接の品質の自動チェックに溶接時の電気抵抗値（以下、単に抵抗値という）を利用する方法が開示されている。しかしながら、この方法では自動車の製造ラインで使用し得る判定精度には十分ではなく、さらに溶接不良に対する処置は後工程で行なわれるため同様にラインタクトが大幅に延びてしまう。
【０００７】
本発明はかかる実情に鑑み、精度よくしかも効率よく溶接品質を判定し、かつ品質向上を図るスポット溶接判定システムおよび判定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によるスポット溶接の品質判定システムは、定電流方式スポット溶接機によって溶接されたスポット溶接の品質の良否を判定する判定システムであって、スポット溶接時の電極間の抵抗値を検出する抵抗値検出手段と、スポット溶接の通電初期の抵抗値を、予め設定された閾値と比較判定する初期抵抗値判定手段とを備え、その比較結果が前記閾値よりも低い場合は通電を継続する一方、高い場合は直ちに通電を中止して溶接装置を停止させるようにしたことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明のスポット溶接の品質判定システムにおいて、通電期間中の最大抵抗値と通電終期の最終抵抗値との減少差分を、予め設定された閾値と比較判定する抵抗値減少量判定手段をさらに備え、その比較結果が前記閾値よりも小さい場合は、溶接電流を所定の割合で高めた条件で直ちに再通電させるようにしたことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明のスポット溶接の品質判定システムにおいて、通電期間中の平均抵抗値を、予め設定された所定の範囲内にあるか否かを比較判定する平均抵抗値判定手段をさらに備え、その比較結果が所定の範囲外であり、スパッタの発生がない場合、溶接電流を所定の割合で高めた条件で直ちに再通電させるようにしたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明のスポット溶接の品質判定システムにおいて、前記初期抵抗値判定手段、前記抵抗値減少量判定手段、および前記平均抵抗値判定手段または積分抵抗値判定手段の順で溶接品質を判定することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明によるスポット溶接の品質判定方法は、定電流方式スポット溶接機によって溶接されたスポット溶接の品質の良否を判定する判定方法であって、スポット溶接の通電初期の所定期間における電極間の抵抗値を検出する工程と、その抵抗値が予め設定された閾値よりも低いか高いか比較する工程と、その比較結果が低い場合には通電を継続する一方、高い場合は直ちに通電を中止して溶接装置を停止させる工程と、を有することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明のスポット溶接の品質判定方法において、スポット溶接の通電中における電極間の抵抗値変化を検出する工程と、通電期間中の最大抵抗値と通電終期の最終抵抗値との差が、予め設定された閾値よりも大きいかを比較する工程と、その比較結果が小さい場合は溶接電流または溶接電圧を所定の割合で高めた条件で直ちに再通電させる工程と、を有することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明のスポット溶接の品質判定方法において、スポット溶接の通電中における電極間の抵抗値変化を検出し、この抵抗値から通電中の平均抵抗値を算出する工程と、その平均抵抗値が予め設定された所定の範囲内にあるか否かを比較する工程と、その比較結果が所定範囲外であり、スパッタの発生がない場合、溶接電流または溶接電圧を所定の割合で高めた条件で直ちに再通電させる工程と、を有することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明のスポット溶接の品質判定方法において、通電期間中の最大抵抗値と通電終期の最終抵抗値との差が、予め設定された閾値よりも小さいと判定されたつぎに溶接箇所は、予め設定された溶接条件の電流値または電圧値を所定の割合で高めた条件で溶接するステップアップを行うことを特徴とする。
【００１６】
また、本発明のスポット溶接の品質判定方法において、通電期間中の抵抗値の積分値が、予め設定された所定の範囲外と判定されたつぎの溶接箇所は、予め設定された溶接条件の電流値または電圧値を所定の割合で高めた条件で溶接するステップアップを行わないことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、初期抵抗値判定手段により通電初期の抵抗値を比較判定することにより、溶接部への異物の噛み込みが外れたときの急激な電流上昇による爆発でワークに穴が明くのを防止することができる。
また、溶接チップの磨耗に起因する不良は一般に、継続的に発生し得るが、溶接条件をステップアップすることで再通電の回数が減少し、電力量が少なく、かつラインタクトの増大を最小限にすることができる。
【００１８】
また、最大抵抗値からの抵抗値減少量に基づき、溶接部の剥がれやナゲット径の発達を予測し、溶接品質を判定するとともに、不良箇所を修正することにより、不良品が市場に流出するのを確実に防止することができ、高い品質が保証される。
【００１９】
さらに、電触による電力の拡散や、溶接部の合せが悪い場合等においても、正確に品質の判定ができる。また、溶接不良があっても再通電することにより不良品が市場に流出するのを確実に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面に基づき、本発明によるスポット溶接判定システムおよび判定方法の好適な実施の形態を説明する。
図１は、本発明の実施形態に係るスポット溶接ロボット１００の概略を示している。この溶接ロボット１００は、たとえば自動車の車体を溶接組立する製造ラインの側近に配備される。この製造ラインにおいて、搬送装置によって搬送されるワークの所定箇所に所定の溶接条件で、溶接ロボット１００が溶接作業を実行する。
【００２１】
溶接ロボット１００は予め設定された溶接箇所に適したスポット溶接ガンを備え、ガンアーム１０１の先端に図１（ｂ）のような一対の電極チップ１０２を有する。溶接ロボット１００の本体１０３はアクチュエータにより駆動される複数の関節を持ち、ガンアーム１０１先端の電極チップ１０２を３次元空間内で略自在に移動し、位置決めし得るようになっている。
【００２２】
このスポット溶接では電極チップ１０２間に挟んだワークＷ（自動車の車体を形成する鋼板等）を溶着する。この場合、電極チップ１０２間に大電流を流す（通電）ことで２〜３枚の鋼板を溶融させる。通電を停止することにより、溶融した鋼板は凝固する。このとき凝固部が２〜３枚の鋼板に跨って形成される（所謂、ナゲットという）ことによって、鋼板が溶着される。
【００２３】
スポット溶接時の通電電流値およびその通電時間は、タイマコンタクター（以下、タイマという）１０４によって制御される。タイマ１０４は、通常８０００アンペア（Ａ）の一定電流を０．３秒通電するように起動条件（通電パターン）が入力されている。タイマ１０４はメモリ内に、複数の起動条件を保持しており、溶接ロボット１００の制御部から指示された起動条件で通電を行うようになっている。
【００２４】
ここで、スポット溶接では電極チップ１０２間の抵抗値が通電時間とともに変化する。この抵抗値変化はスポット溶接の良否と密接に関係し、抵抗値変化の挙動に基づいて溶接の良否を判定することができる。図２（ａ），（ｂ）は、スポット溶接の進行過程とそれに対応する抵抗値変化（Ａ〜Ｄ）の典型的な例を示している。なお、抵抗値を０．５サイクル（ｃｙｃ）すなわち通電時間０．００８秒ごとに測定して、１回の通電１８ｃｙｃ（０．３秒）中の変化を示したものである。
【００２５】
図２（ａ），（ｂ）において、通電初期ではワークＷの鋼板同士の接触面積の増大により抵抗値が減少し（Ａ〜Ｂ）、その後、温度上昇により抵抗値が増加する（Ｂ〜Ｃ）。抵抗値最大付近ＣでナゲットＷ１が形成され始め、ナゲットＷ１の成長（ナゲット径の拡大）とともに抵抗値が減少して通電終了する（Ｄ）。
【００２６】
なお、溶接の過程で、たとえば図２（ｃ）に示すような電触が生じることがある。この電触では、電極チップ１０２がワークＷの鋼板と２ヶ所で接触してしまい、電流経路が分散される。すなわち、溶接電流Ｉは、溶接に寄与する電流Ｉ1と電触による分流電流Ｉ2に分散し、かかる分流電流Ｉ2が発生するとナゲット形成に寄与する電流が減少するため、ナゲット径の減少や剥がれ等の原因になる。
【００２７】
つぎに図３は、本発明の実施形態におけるスポット溶接判定システムの概略構成を示している。
電極チップ１０２に対して、電源１０５に接続された駆動部１０６によりスポット溶接を行うための電圧が印加されるが、その際前述のようにタイマ１０４によって電流値およびその通電時間が制御される。タイマ１０４は制御部１０７および後述する抵抗値検出部１０８や判定部１０９を備えている。
【００２８】
抵抗値検出部１０８は、電極チップ１０２間に印加された電圧を検出する。この電圧検出は所定のタイミングでサンプリングして行われるが、これら検出された電圧により電極チップ１０２間の抵抗値を検出するようになっている。
【００２９】
また、判定部１０９は、スポット溶接の通電初期の抵抗値を、予め設定された閾値と比較判定する初期抵抗値判定手段１１０と、通電期間中の最大抵抗値と通電終期の最終抵抗値との減少差分を、予め設定された閾値と比較判定する抵抗値減少量判定手段１１１と、通電期間中の平均抵抗値を、予め設定された所定の範囲内にあるか否かを比較判定する平均抵抗値判定手段１１２とを備えている。
【００３０】
つぎに、図４に示したフローチャートに沿って、本発明によるスポット溶接判定システムにおける判定方法の例を説明する。
この実施形態において典型的には、異なる溶接条件（接合する板厚や溶接する部位の状況によって相違する）のスポット溶接を連続して行う溶接ロボット１００の溶接品質を対象とする。
【００３１】
まず、溶接ロボット１００によるスポット溶接ガンの電極の所定溶接箇所ｐへの移動が完了すると、制御部１０７はタイマ１０４に対して、所定の条件Ｍで溶接を開始するように「起動」を指示する（ステップＳ１）。
【００３２】
つぎに、タイマ１０４は起動の指示に従って、条件Ｍで通電を開始する。このとき抵抗値検出部１０８が電極チップ１０２間の抵抗値を検出し、ステップＳ２において初期抵抗値判定手段１１０は、その通電初期の抵抗値が予め設定された閾値λよりも高いか低いかを比較判定する。
【００３３】
通電初期の抵抗値が閾値λよりも小さい場合、「正常」と判定して通電を継続する。これに対して、図５に示されるように通電初期の抵抗値が閾値λよりも大きい場合、ワークＷの鋼板接合部の汚れや異物の噛込みが予測される。ゴミ等の異物が通電中に外れると、瞬間的に大電流が流れて、そのままではワークＷに穴が明いてしまう（異常抵抗値変化）。このような場合、直ちに通電を中断して、製造ラインを停止し（ステップＳ３）、これにより溶接不良が発生するのを防止する。異常原因を解消した後、同じ条件で再度起動する（ステップＳ４）。
【００３４】
上記のように初期抵抗値判定手段１１０により通電初期の抵抗値を比較判定することにより、溶接部への異物の噛み込みが外れたときの急激な電流上昇による爆発でワークＷに穴が明くのを防止することができる。
【００３５】
つぎに、ステップＳ６において抵抗値減少量判定手段１１１は、最大抵抗値（あるいはピーク抵抗値）Ｒmaxと最終抵抗値Ｒendとの減少差分を、予め設定された閾値λ1と比較判定する。
【００３６】
抵抗値の減少差分が閾値λ1よりも大きい場合には、「正常」と判定される。これに対して、図６に示されるように抵抗値の減少差分（抵抗値減少量Ｒ1）が閾値λ1よりも小さい場合、ワークＷの鋼板接合部の剥がれ（ナゲット未形成）あるいはナゲット径不充分が予測され、ＮＧと判定される。この場合、溶接電流を所定の割合（１０％程度）で高めた条件で直ちに再通電し（ステップＳ７）、ステップＳ８の「ライン停止の設定」でラインを停止させるか、あるいはそのまま「溶接完了出力」（ステップＳ９）としてつぎの溶接工程に移行するかを判定する。
【００３７】
この現象は溶接チップの磨耗による加圧面の面積が増大し、電流密度の低下によるものと予測されるので、つぎに溶接箇所ｐ1では予め設定された溶接条件Ｍ1に対して、所定の割合（２％程度）だけ高めた条件にステップアップするように設定されている（図８、太実線参照）。
【００３８】
このような溶接チップの磨耗に起因する不良は、継続的に発生することが予測される。上記のようにステップアップすることで再通電の回数が減少し、電力量が少なく、かつラインタクトの増加を最小限に済ませることができる。
【００３９】
本発明では溶着不良と判定した場合には電流値を増加するため、図８のように従来の一般的な電流値増加（図８、点線参照）の場合よりも電極チップ研磨までの打点数を増やすことができる。
なお、「ライン停止の設定」は、試験運転時に再通電の条件を設定するのに一時停止させて、条件の良否を確認する際に必要である。通常運転中は再通電による溶接後は、「溶接完了出力」に移行するように「切」に設定される。
【００４０】
上記のように最大抵抗値Ｒmaxからの抵抗値減少量Ｒ1に基づき、溶接部の剥がれやナゲット径の発達を予測し、溶接品質を判定するとともに、不良箇所を修正することにより、不良品が市場に流出するのを確実に防止することができ、高い品質が保証される。
【００４１】
つぎに、「最大抵抗値と最終抵抗値の差」の判定をクリア後、通電中の抵抗値変化から「通電中の平均抵抗値」を算出する。ステップＳ１０において平均抵抗値判定手段１１２は、図７に示されるように通電中の平均抵抗値Ｒmeanが予め設定された抵抗値の範囲Ｒ２にあるか否かを比較し、比較結果が設定範囲Ｒ2内にある場合には「正常」と判定する。
一方、その比較結果が設定範囲Ｒ2外である場合には、「スパッタ発生」の有無（スパッタ発生の場合は通電中の平均抵抗値Ｒmeanが大幅に減少する）を判定する（ステップＳ１１）。
【００４２】
スパッタ発生なしの場合は再通電を行い（ステップＳ１２）、スパッタ発生の場合は「再通電の設定」に移行し、ステップＳ１３において再通電を行うか、あるいは再通電せずに「ライン停止の設定」または「溶接完了出力」に移行するように設定されている。
【００４３】
上記のように抵抗値減少量からでは発見することができない、たとえば電蝕による電力の拡散や、溶接部の合せが悪い場合等においても、正確に品質の判定ができる。また、溶接不良があっても再通電することにより不良品が市場に流出するのを確実に防止することができる。
【００４４】
この場合、平均抵抗値が所定の範囲外であり、再通電した場合でもステップアップは行われない。溶接チップの磨耗に起因する不良ではなく、継続的に発生する訳ではないので、余分な電力の消費を抑制することができる。
【００４５】
また、スパッタはナゲット（溶着部）が接合部からはみ出してしまうと必ず発生し、溶接部の状況によっては不可避の場合がある。そのような溶接箇所を予め登録しておき、その登録の有無で再通電の要否を判断する。これにより再通電によるラインタクトの短縮を図ることができる。
なお、「通電中の平均抵抗値」が高い側に外れる要因としては、接合部に合わせが悪く隙間が広く空いてしまった場合等に起り得る。
【００４６】
また、「通電中の平均抵抗値」の判定に替えて、通電中の「抵抗値の積分値」を用いて判定することも可能である。
この場合、通電期間中の抵抗値の積分値が、予め設定された所定の範囲外と判定されたつぎの溶接箇所は、予め設定された溶接条件の電流値または電圧値を所定の割合で高めた条件で溶接するステップアップを行わない。
【００４７】
ここで、図９はチップ研磨プログラムを示すフローチャートである。電極チップ１０２の研磨（ドレッシング）はステップアップの回数が、予め設定された回数に到達した時点で実施するように設定される（ステップＳ２１）。チップ研磨後、そのチップによる溶接打点数がリセットされ（ステップＳ２２）、溶接条件のステップアップの回数とともに、溶接した回数（打点数）がカウントされ、第１回目のステップアップまでの溶接回数（打点数）と予め設定された所定の溶接回数（打点数）を比較する（ステップＳ２３）。
【００４８】
上記第１回目のステップアップまでの溶接回数（打点数）が予め設定された溶接回数（打点数）よりも少ない場合は、チップ研磨が「異常」であると判定し、ステップＳ２４にてライン停止するとともに、作業者にはチップあるいはチップドレッサ（研磨機）に異常があることを警告する。その後、リセットして（ステップＳ２５）、つぎのプログラムに移行する。
【実施例】
【００４９】
つぎに、本発明における具体的な実施例では電源周波数６０Ｈｚで、０．５ｃｙｃごとに測定した抵抗値から溶接品質を判定する。なお、電源周波数５０Ｈｚの場合、あるいはインバータ制御により電源周波数６０Ｈｚでない場合においても適用可能である。
【００５０】
まず、データの対象として、抵抗値減少量判定工程では通電開始から１ｃｙｃ（測定値２つ分）まで、また、初期抵抗値判定工程および平均抵抗値判定工程では通電開始から２ｃｙｃまでのデータは、接触抵抗の影響により高い抵抗値を示すことがあるため採用しない。
【００５１】
初期抵抗値判定工程では、抵抗値は通電中全ての抵抗値を対象としても差し支えない。通電開始時は接触抵抗により高い抵抗値を示すことがあり、また、通電後半にはノイズ等の影響で急に抵抗値が高くなることがあり、したがって対象とするのは２〜５ｃｙｃの抵抗値が好適である。
【００５２】
抵抗値減少量判定工程では、単純に２ｃｙｃ以降の最大値を採用した場合、２つの抵抗値変化の結果が略同じになることがある。本発明では直前の抵抗値と同一または大きいもののうち、最大のものをピーク抵抗値とすることで２つの抵抗値変化を判別することが可能になる。ただし、通電開始から１ｃｙｃまでは接触抵抗の影響により抵抗値が大きくなり、誤判定（たとえば、ＮＧをＯＫと判定する）を回避するためにこの部分のデータは採用しない。
【００５３】
最終抵抗値として、通電終了から０．５ｃｙｃ前の抵抗値を用いる。通電終了時の抵抗値は、ノイズにより急増加・急減少するため、このように０．５ｃｙｃ前の抵抗値を最終抵抗値とする。また、通電終了から０．５ｃｙｃ前の抵抗値にもノイズが入る場合があるため、通電終了から０．５ｃｙｃ前の抵抗値が、１．５ｃｙｃ前の抵抗値よりも大きい場合には後者を最終抵抗値とする。なお、通電終了から０．５ｃｙｃ前の抵抗値を採用するのが好ましいが、１．５ｃｙｃ前の抵抗値を採用する場合には０．５ｃｙｃ前の抵抗値の方が、たとえば５μΩ以上大きい場合とする。
【００５４】
平均抵抗値判定工程では電触が発生した場合、そのときの抵抗値変化から品質判定を行うのは実質的に困難である。この場合、平均抵抗値はＯＫのものと２０μΩ程度の差があるので、品質判定が可能である。
【００５５】
以上、本発明を実施形態とともに説明したが、本発明はこれらの実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更等が可能である。
たとえば、チップドレスの良否およびチップ異常の判定に替えて、チップドレスの前後における「最大抵抗値と最終抵抗値の差」の変化を比較する。この差の変化が所定の閾値よりも小さい場合は、チップの研磨が異常であると判定し、ライン停止するとともに、作業者にはチップあるいはチップドレッサ（研磨機）に異常があることを警告するようにしてもよい。
【００５６】
上記実施形態において説明した具体的な数値は、典型的な数値例を示すものであり、それらは必要に応じて適宜変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の実施形態におけるスポット溶接ロボットの概略構成を示す斜視図および電極チップまわりを断面図である。
【図２】スポット溶接の進行過程と抵抗値変化の関係等を説明する図である。
【図３】本発明の実施形態におけるスポット溶接判定システムの構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施形態に係るシステム作動例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態における初期抵抗値判定工程に係る抵抗値変化の例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態における抵抗値減少量判定工程に係る抵抗値変化の例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態における平均抵抗値判定工程に係る抵抗値変化の例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係るステップアップの例を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係るチップ研磨プログラムの実行例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５８】
１００  溶接ロボット
１０１  ガンアーム
１０２  電極チップ
１０３  本体
１０４  タイマコンタクター
１０５  電源
１０６  駆動部
１０７  制御部
１０８  抵抗値検出部
１０９  判定部
１１０  初期抵抗値判定手段
１１１  抵抗値減少量判定手段
１１２  平均抵抗値判定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2006055893.tif 000006
【図５】
2006055893.tif 000007
【図６】
2006055893.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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