(57)【要約】【課題】圃場の往復作業走行の折返し部に来た際に、農作業装置の下降タイミングの調節を含む植付部の取扱いを要することなく、土壌の硬度に応じた機器制御により旋回走行跡の荒れに適切に対処することができる圃場走行作業用農作業車を提供する。【解決手段】圃場走行作業用農作業車は、旋回操作に応じて圃場を旋回走行しうる機体と、この機体に対して昇降可能に支持されて作業位置で圃場作業をするとともに均平整地用のフロート１５を備えた植付部７と、この植付部７について旋回操作の検出に応じて非作業位置への上昇、作業位置への下降の各動作を旋回走行過程の所定のタイミングで動作制御する制御部２１とを備えて構成され、上記植付部のフロート１５に圃場作業対象となる土壌の高さ位置を感度調節可能に検出するフロートセンサ１５ｓを設け、このフロートセンサ１５ｓの感度と連動して上記植付部の下降動作のタイミングを変更するように制御する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回操作に応じて圃場を旋回走行しうる機体と、この機体に対して昇降可能に支持されて作業位置で圃場作業をするとともに均平整地用のフロートを備えた作業部と、この作業部について旋回操作の検出に応じて非作業位置への上昇、作業位置への下降の各動作を旋回走行過程の所定のタイミングで動作制御する制御部とを備えた圃場走行作業用農作業車において、
上記作業部のフロートに圃場作業対象となる土壌の高さ位置を感度調節可能に検出するフロートセンサを設け、このフロートセンサの感度と連動して上記作業部の下降動作のタイミングを変更することを特徴とする圃場走行作業用農作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体走行とともに自動的に田植作業等の圃場走行作業をする圃場走行作業用農作業車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
旋回走行可能な機体に備えた作業部である農作業装置により、機体走行とともに田植作業等の圃場走行作業を行う圃場走行作業用農作業車において、特許文献１に示すように、機体の旋回走行動作と連動して農作業装置の動作を制御するようにしたものが知られている。この農作業車は、昇降動作可能に田植え等の水田植生作業を行う農作業装置と、この農作業装置と一体構成のフロート等を備えて構成される。このフロートは、前後方向傾斜を調節可能に取付けられた平板状浮体であり、水田の植生盤面を均平整地するとともに、センサを備えて植生盤面の高さ位置を検出する。
【０００３】
田植え等の圃場の往復作業走行においては、フロートで植生盤面を均平整地しつつ農作業装置が植付作業を行う。このとき、フロートのセンサに基づいて農作業装置の高さを昇降調節して植付け深さを調節する。往行から復行への折り返し地点でＵターン旋回する旋回過程においては、農作業装置の植付動作を停止するとともに上昇動作により農作業装置とフロートとを植生盤面の上方の非作業高さ位置に保持して旋回走行に入り、機体が復行方向まで旋回すると農作業装置を下降し、次いで同農作業装置を稼動することにより植付けを再開する。この一連の旋回付帯操作を制御する制御装置からなる制御部により機体の旋回動作と連動して農作業装置の取扱いを自動処理する旋回連動制御を行うことにより、オペレータの操作負担を軽減することができる。例えば、作業圃場の土壌が硬い場合は機体旋回時の農作業装置の下降タイミングを早く設定することにより、旋回走行跡の土壌の荒れを抑えて広い範囲を整地しつつ植付けすることができる。
【０００４】
しかし、圃場状況は全面が均一とは限らず、場所によって状況が変動する場合があり、特に、土壌の硬度が高い領域では、その都度オペレータが農作業装置の下降タイミングを調節するという煩わしい操作を機体旋回操作と合わせて行う必要があり、オペレータにとって大きな作業負担となっていた。
【特許文献１】特開２００２−３３５７２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
解決しようとする問題点は、圃場の往復作業走行の折返し部に来た際に、農作業装置の下降タイミングの調節を含む作業部の取扱いを要することなく、土壌の硬度に応じた機器制御により旋回走行跡の荒れに適切に対処することができる圃場走行作業用農作業車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、旋回操作に応じて圃場を旋回走行しうる機体と、この機体に対して昇降可能に支持されて作業位置で圃場作業をするとともに均平整地用のフロートを備えた作業部と、この作業部について旋回操作の検出に応じて非作業位置への上昇、作業位置への下降の各動作を旋回走行過程の所定のタイミングで動作制御する制御部とを備えた圃場走行作業用農作業車において、上記作業部のフロートに圃場作業対象となる土壌の高さ位置を感度調節可能に検出するフロートセンサを設け、このフロートセンサの感度と連動して上記作業部の下降動作のタイミングを変更することを特徴とする。
【０００７】
作業部のフロートに設けたフロートセンサは圃場作業対象となる土壌までの高さ位置を設定による検出感度で検出し、このフロートセンサの設定感度と連動して作業部の下降動作のタイミングが変更されることから、オペレータが土壌硬度と対応して検出感度を設定することにより、上記機体が圃場を旋回走行する際に、土壌硬度と対応して変更されたタイミングで作業部のフロートが下降動作して旋回走行跡を均平整地する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の圃場走行作業用農作業車は以下の効果を奏する。
請求項１の発明により、上記機体はオペレータの旋回操作に応じて圃場を旋回走行し、制御部は上記旋回操作の検出に応じて作業部の非作業位置への上昇、作業位置への下降の各動作を機体旋回走行過程の所定のタイミングで動作制御し、作業部のフロートに設けたフロートセンサは圃場作業対象となる土壌までの高さ位置を感度調節可能に検出し、このフロートセンサの設定感度と連動して作業部の下降動作のタイミングが変更され、そのタイミングで作業部のフロートが下降動作して旋回走行跡を均平整地する。
【０００９】
したがって、圃場の往復作業走行におけるフロートによる均平整地作業のためにオペレータが圃場の土壌硬度と対応してフロートセンサの感度を調節することにより、機体旋回時の作業部の下降動作時期が連動して変更されるので、旋回走行過程における作業部の下降動作時期の調節操作を要することなく、旋回走行跡について土壌硬度に応じた必要な範囲を均平整地することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の実施の形態について、以下に図面に基づいて詳細に説明する。
本発明の圃場走行作業用農作業車の一例を図１の側面図に示す田植機について説明する。田植機１は、操向車輪２、２と後輪３、３とによって４輪駆動可能に機体を支持し、操舵ハンドル４、オペレータシート５、エンジン６、植付部７のほか、各種機器を制御する後述の制御部２１を備える。
【００１１】
植付部７は、機体後部に昇降部１１を介して昇降可能に取付けた作業部であり、図示せぬ植付クラッチを介して機体の走行に合わせて多条植え動作するほか、植付け動作と連動して苗を順次送り出す苗送出部１３、薬肥を吐出する施肥部１４、均平用のフロート１５…等を備える。フロート１５は、植付部７に対して傾斜調節可能に取付けられた平板状浮体であり、水田の植生盤面を均平整地するとともに、植生盤面の高さ位置を検出するフロートセンサ１５ｓを備え、フロート面の傾斜調節による受圧中心位置の変化に応じて検出感度を調節することができる。
【００１２】
制御部２１の入出力構成は、図２の入出力信号系統図に示すように、機体旋回時の制御パターンを選択するための制御選択スイッチ２２の操作信号のほか、各種のスイッチ、センサの信号を受け、また、機体走行と植付部作動用の各種機器のアクチュエータ類を制御する。制御選択スイッチ２２は、植付部７の動作を機体旋回と連動制御する「連続」のほかに、左右の機体旋回方向について「右旋回のみ」「左旋回のみ」に限定指示するダイヤルスイッチである。
【００１３】
その他に、入力側には、植付け動作指令用のフィンガーレバースイッチ２３ａ、植付部７の自動上昇選択用の植付部上昇モードスイッチ２４、変速操作検知用のＨＳＴレバー位置センサ２５、操舵操作検知用のハンドル切れ角センサ２６、時間調節用のタイムラグ調節ダイヤル２７、ブレーキ操作検知用のブレーキペダルセンサ２８、植付部の下降タイミングを決めるＮ１設定ダイヤル２９ａ、植付部稼動のクラッチタイミングを決めるＮ２設定ダイヤル２９ｂ、フロートセンサ１５ｓについての感度設定ダイヤル３０等を接続してそれぞれの信号を入力する。
【００１４】
出力側には、昇降部１１の油圧シリンダ１１ａを介して植付部７を昇降する電磁油圧バルブ１１ｂ、植付部７の植付け稼動用の植付クラッチ作動ソレノイド３１、施肥機動作用の施肥クラッチ作動ソレノイド３２、ＨＳＴレバー傾動用のＨＳＴ用モータ３３等を接続して各機器を制御する。
【００１５】
Ｎ１設定ダイヤル２９ａは、「標準」を中心に「早」から「遅」までの所定範囲内で調節可能なダイヤルであり、その指示と対応するドライブシャフトの回転量による下降位置Ｎ１が植付部の下降タイミングとして設定される。Ｎ２設定ダイヤル２９ｂは、Ｎ１設定ダイヤル２９ａと同様に、「標準」を中心に「早」から「遅」までの所定範囲内で調節可能なダイヤルであり、その指示と対応するドライブシャフトの回転量によるクラッチオン位置Ｎ２が植付部７の下降タイミングとして設定される。感度設定ダイヤル３０は、フロート１５の傾斜角度を調節するためのものであり、前上がりの傾斜により受圧中心位置がフロート基部側に移動してフロートセンサ１５ｓの検出感度が低下し、均平整地作用を強化することができ、逆の設定により検出感度を上げて均平整地作用を緩和することができる。
【００１６】
上記制御部２１による制御処理は、図３のフローチャートに示すように、各センサ値読込（Ｓ１）の後に、変速位置が植付速（Ｓ２）になるまで待機した後、制御選択スイッチ２２に応じて旋回連動処理を「左旋回」「右旋回」に限定し、または、限定なしの「連続」に切替える（Ｓ３）。
【００１７】
制御選択スイッチ２２が「左旋回」の場合は、ハンドル操作（Ｓ２１ａ）を待った後、左旋回であればドライブシャフト回転開始（Ｓ２２）と左右共通のサブルーチン処理による左ターン制御（Ｓ２３）による通常の連動処理を行い、右旋回であればサブルーチン処理によるリフト制御（Ｓ２４）により異形対応を行う。制御選択スイッチ２２が「右旋回」の場合は、上記と逆に、ハンドル操作（Ｓ２１ｂ）が右旋回であればドライブシャフト回転開始（Ｓ２２）と左ターン制御（Ｓ２３）による通常の連動処理を行い、左旋回であればリフト制御（Ｓ２４）により異形対応を行う。また、制御選択スイッチ２２が「連続」の場合は、ハンドル操作（Ｓ２１）を待った後、左右それぞれ、ドライブシャフト回転開始（Ｓ２２）と対応するターン制御（Ｓ２３）による通常の連動処理を行う。
【００１８】
サブルーチン処理による左または右のターン制御処理の詳細は、図４のフローチャートに示すように、植付部７の上昇モードスイッチ２４が入りでない場合において、ドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４２）によって植付部７が下降する所定の下降位置Ｎ１に機体が旋回するまで待ち、旋回操作の判定のためにハンドル角度が規定値ａ（例えば９０°）以上であることを条件に植付部「下げ」の指令（Ｓ４４）後にフロートセンサ１５ｓによりフロート１５の接地を待つ（Ｓ４４ａ，Ｓ４４ｂ）。一方、上昇モードの場合は、植付部「上げ」を指令（Ｓ４１ａ）し、昇降リンクが最上昇位置に達するまで待つ（Ｓ４１ｂ，Ｓ４１ｃ）。ハンドル角度が規定値ａ以上でない場合、フロートの接地または昇降リンクの最上昇が所定時間の経過でも検出されない場合（Ｓ４４ｂ、Ｓ４１ｃ）は警報出力（Ｓ４３ａ）の上で処理を終了する。
【００１９】
次いで、ドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４５）によって所定の旋回距離Ｎ２’になるまで待機し、異常操作の判定のためにハンドル角度のチェック（Ｓ４６）により規定値ｂ（例えば１８０°）以上でないことを条件に施肥クラッチ「入」を指令（Ｓ４７）する。ハンドル角度が規定値ｂ以上であれば、上記同様に、警報出力（Ｓ４３ａ）の上で処理を終了する。
【００２０】
続いて、ドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４９）によって所定のクラッチオン位置Ｎ２に機体が旋回するまで待機して植付「入」を指令（Ｓ５０）し、植付けクラッチセンサにより植付け状態を待って（Ｓ５０ａ，Ｓ５０ｂ）ドライブシャフト回転カウントクリア（Ｓ５１）により通常の連動処理を終了し、植付け状態が所定時間の経過でも検出されない時は、警報出力（Ｓ５０ｃ）の上で処理を終了する。
【００２１】
この左または右のターン制御処理により、機体の旋回動作と連動して植付部７が対応動作して旋回過程の整地を行うとともに、旋回終了後の直進によって植付けが再開され、また、植付部７の下げ動作後等で所定条件を満たせば、ハンドル戻し等の旋回過程中のハンドル操作で条合わせが可能となる。そして、この一連の処理において、植付部の「下げ」「上げ」「入」の各指令の結果が確認されない動作異状に対して警告の出力をすることによってオペレータの対応が可能となるので、機器異状に気付かずに作業状況を悪化させる事態を回避することができる。
【００２２】
また、サブルーチン処理によるリフト制御の詳細は、図５のフローチャートに示すように、植付部「上げ」を指令（Ｓ６１）した後、ハンドル切れ角が所定範囲となるまで待った（Ｓ６２）後に植付部「下げ」を指令する（Ｓ６３）。この処理により、植付部７の昇降動作に限定して機体旋回と連動して制御することができる。この処理手順により、選択されなかった旋回方向について、植付部７を昇降制御するように連動内容が切替えられる。したがって、ドライブシャフトの回転量とハンドル操作とにより、選択された旋回方向に限定して植付部７が連動動作し、他の旋回方向については、植付部７の昇降制御に限定され、オペレータがクラッチ指令を手動介入することにより、変形圃場の異形側の対応を可能とする。
【００２３】
例えば、図６のような変形圃場の往復作業工程における植付け作業例のように、制御選択スイッチ２２を「左旋回のみ」に合わせることにより、左旋回Ｌでは、植付部７の昇降およびクラッチ断接が機体旋回と連動して制御され、右旋回Ｒでは、異形対応処理として植付部７の昇降動作のみが機体旋回と連動して制御されるとともに、植始め位置調節のためにクラッチ断接指令がオペレータ介入によりなされる。したがって、上記構成の制御部により、変形圃場におけるオペレータ操作を最小限度に抑えて異形対応が可能となる。また、直進走行距離Ｎ３の設定下において検出した走行距離ｎ３に基づいて自動旋回走行が可能となる。
【００２４】
次に、機体を所定位置まで後退してから旋回操作するバック旋回において植付部７を連動制御する例を説明する。
この場合は、図７のフローチャートに示すように、各センサ値読込（Ｓ１）の後に、変速位置が植付速（Ｓ２）になるまで待機した後、ＨＳＴレバーが中立位置に操作されてドライブシャフト回転数ｎ３が所定の直進走行距離Ｎ３以上であることをチェック（Ｓ７１，Ｓ７１ａ）し、該当すれば植付部「上げ」を指令（Ｓ７２）し、ドライブシャフト回転のカウントを開始（Ｓ７３）する。このように、所定の距離条件を満たした位置における停車操作によって植付部７を早期に上昇動作することにより、作業能率向上とともに植付部７の破損を防止することができる。
【００２５】
次いで、ドライブシャフト回転が所定以上のマイナス（Ｓ７４ａ）となる地点まで後退した時はドライブシャフト回転数ｎ１の補正とランプ点灯（Ｓ７４ｂ，Ｓ７４ｃ）を行い、非該当ならランプ消灯（Ｓ７４ｄ）を行う。これらをＨＳＴレバーの後進側操作の範囲（Ｓ７４ｅ）で繰り返した後、ドライブシャフト回転のカウントを開始（Ｓ７４ｆ）した後、ハンドル操作（Ｓ７５）を待って対応する左または右のターン制御（Ｓ７５ａ，Ｓ７５ｂ）に続いてドライブシャフト回転ｎ３カウントを開始（Ｓ７５ｃ）する。
また、ＨＳＴレバーの中立操作とドライブシャフト回転数ｎ３が所定の直進走行距離Ｎ３以上のいずれか（Ｓ７１，Ｓ７１ａ）に非該当であれば、ハンドル旋回操作と対応（Ｓ７６）して前述のリフト制御（Ｓ７７）をする。
【００２６】
上記手順の制御処理により、畦際まで前進して停車した位置が所定の直進走行距離Ｎ３を越えていれば、植付部７が連動制御されて非作業位置に上昇し、所定距離を後退して旋回するバック旋回に対応して植付部７を連動制御し、その他の場合は植付部７の指令を手動操作として変形圃場に対応することができる。この場合において、ドライブシャフトの回転カウントによる累積距離修正により、機体を後退する過程における前後進操作に際して所定の直進走行距離Ｎ３を境に機体が過大に後退するとランプが点灯し、前進によって消灯することから、オペレータが所定の直進走行距離Ｎ３の対応地点を知ることができる。
【００２７】
したがって、バック旋回において後退のやり直しにより所定の直進走行距離Ｎ３の対応地点を把握した上で機体を旋回走行することにより、バックしすぎて旋回した場合の植え付け済みの苗を倒す事態を防止し、また、次の植え始めにまにあわずに植え始め位置が不揃いとなることを防止することができる。
【００２８】
なお、上記制御の他に、機体を後退した距離の長さに応じて、旋回の途中から早期に植付部７を下降開始することにより、空中植え動作を防止するとともに、整地性を向上することができる。また、植え終わりと植え始めの位置の差が５０ｃｍを越える場合は旋回制御をキャンセルすることにより、不揃いの植付け動作を回避することができる。この場合は、ブザー音の発報制御によりオペレータにキャンセル処理を知らせることができる。
【００２９】
次に、上述の植付部の旋回連動制御処理において、旋回過程の均平整地を制御する例を説明する。
図８は均平整地制御の要部フローチャートである。この処理手順は、機体の旋回に際し、例えば旋回操作の検出により、Ｎ１設定ダイヤル値および昇降感度設定ダイヤル値の読込み（Ｓ８１）と、その昇降感度に応じた下降タイミングＮ１の補正値を算出する（Ｓ８２）。この補正値は、別途検証されている図９の補正特性図により決定する。この制御特性は、フロートセンサの設定感度と対応して下降タイミングＮ１を変更する補正量を表したものである。すなわち、検出感度を下げるようにダイヤル調節すると、その程度に応じて下降時期が繰り上げられるように下降タイミングＮ１を減少補正し、また、検出感度を上げるとその逆となる。この補正値により新たな下降タイミングＮ１を決定し（Ｓ８３）、以下、上述の旋回連動制御を行う。
【００３０】
上記補正処理のための補正特性は、経験値に基づいて決定することができる。具体的には、フロートセンサを低感度に調節することによりフロート１５による均平整地作用が強化されて硬い土壌に対応することができ、経験的に、土壌の硬さの程度に応じた適切な検出感度が定まり、その一方で、土壌の硬さの程度に応じて旋回走行跡の荒れの程度が対応することから、その旋回過程における必要な均平整地範囲と対応して植付部の適切な下降タイミングＮ１が定められる。
【００３１】
このように、土壌の硬さと対応して定まる検出感度と下降タイミングＮ１との間の関係を補正特性として植付部７の制御に反映することにより、上記機体がオペレータの旋回操作に応じて圃場を旋回走行する際に、制御部２１は上記旋回操作の検出に応じて植付部の停止、非作業位置への上昇、作業位置への下降、稼動の各動作を機体旋回走行過程の所定のタイミングで動作制御し、植付部７のフロート１５に設けたフロートセンサ１５ｓは圃場作業対象となる土壌までの高さ位置を感度調節可能に検出し、このフロートセンサ１５ｓの設定感度と連動して植付部の下降動作のタイミングＮ１が変更され、そのタイミングＮ１でフロート１５が下降動作して旋回走行跡を均平整地する。
【００３２】
したがって、圃場の往復作業走行におけるフロート１５による均平整地作業のためにオペレータが圃場の土壌硬度と対応してフロートセンサ１５ｓの感度を調節することにより、機体旋回時の植付部７の下降動作時期が連動して変更されるので、旋回走行過程における植付部７の下降動作タイミングＮ１の調節操作を要することなく、旋回走行跡について土壌硬度に応じた必要な範囲を均平整地することができる。
【００３３】
次に、旋回による条合わせを容易にするための旋回制御について説明する。
旋回に際して、制御部がステアリング操作の状況に基づいて小回り旋回の処理をすることにより、旋回による条合わせを容易にすることができる。詳細には、図１０のフローチャートに示すように、ターン制御中（Ｓ９１）を条件にハンドルを左右に頻繁に操作（Ｓ９２）した時に、左右のドライブシャフトの回転速度差が小（Ｓ９３）であれば、内輪側のサイドブレーキを作動する（Ｓ９４）ように制御する。
【００３４】
上記旋回処理において、ステアリング操作の適正度は、ポテンショメータ等によるステアリング操作の検出結果に基づいて判定することができる。例えば、旋回が大回りとなり、オペレータがこれを修正するために、ステアリング操作が一方向でなく左右方向に操作された場合はＮＧと判定することができる。また、内外輪の回転差が小なる場合は大回りとして判定できる。所定の条件を満たす場合は、サイドクラッチの切断に加えて更に後輪ブレーキを掛けることによって小回り旋回が可能となるので、この大回り対応の旋回補正処理によりオペレータのステアリング操作の癖によって旋回条合わせがうまくできない場合にスムーズに旋回動作するように容易に調節操作することができる。
【００３５】
上記旋回補正処理は、切替スイッチ等により必要に応じて選択できるように構成し、また、後輪ブレーキを掛ける荷重や時間を調節可能にして段階的な調整ができるように構成することにより、更にスムーズな取扱いが可能となる。
【００３６】
次に、旋回後の条合わせのための旋回制御を説明すると、図１１のフローチャートに示すように、ターン制御中において（Ｓ１０１）、ハンドル操作速度（Ｓ１０２）又はハンドル操作量（Ｓ１０３）が適正値に対して小なる場合はサイドブレーキ作動を付加（Ｓ１０４ａ）し、大なる場合はサイドクラッチを解除（Ｓ１０４ｂ）するべく制御する。
【００３７】
上記制御処理により、オペレータのステアリング操作が遅過ぎた場合、または、回動量が少な過ぎた場合に、不足分を計算して補正するように電動動作式の片輪ブレーキによって微調整することにより、旋回した折り返し後の植付け条の間隔を自動条合わせすることができる。また、ステアリング操作が早過ぎた場合又は回動量が多過ぎた場合についても過大分を補正することによって自動条合わせすることができる。
【００３８】
次に、旋回後の植始めについての旋回制御を説明すると、図１２のフローチャートに示すように、ターン制御中（Ｓ１１１）を条件に、サイドブレーキペダルの操作（Ｓ１１２）をした場合は、制御パラメータＮ１，Ｎ２を補正（Ｓ１１３）した上で旋回制御する。
【００３９】
上記制御処理により、左右のブレーキペダルをオペレータが操作することによって早く旋回する場合に、ペダル操作による影響を植付部７の動作制御に反映するように下降タイミングＮ１と稼動タイミングＮ２を補正することにより、次の植始め位置の狂いを解消することができる。
【００４０】
また、左右の旋回ペダルで後輪の片輪のクラッチを切断し、切替レバーによってそのブレーキ動作を付加できるように構成した場合は、同切替レバーの操作に応じてその影響を反映するべく、旋回制御パラメータを補正することにより、上記同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】田植機の例による本発明の圃場走行作業用農作業車の側面図である。
【図２】制御部の入出力系統図である。
【図３】制御処理のフローチャートである。
【図４】ターン制御の詳細フローチャートである。
【図５】リフト制御の詳細フローチャートである。
【図６】変形圃場の往復作業工程における植付け作業例である。
【図７】バック旋回のフローチャートである。
【図８】均平整地制御の要部フローチャートである。
【図９】均平整地制御のための補正特性図である。
【図１０】条合わせに適する旋回制御のフローチャートである。
【図１１】自動条合わせの旋回制御のフローチャートである。
【図１２】植始めについての旋回制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４２】
１    田植機（圃場走行作業用農作業車）
２    操向車輪
３    後輪
４    操舵ハンドル
７    植付部（作業部）
１１    昇降部
１５    フロート
１５ｓ    フロートセンサ
２１    制御部
３０    感度設定ダイヤル
Ｎ１    下降位置（制御パラメータ）
Ｎ２    クラッチオン位置（制御パラメータ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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