(57)【要約】      （修正有）【課題】  苗載せ台の横移動及び苗量変化にかかわらず苗植付け装置が設定姿勢に精度よく維持されるようにすることができ、かつ安価に得ることができる田植機を提供する。【解決手段】  苗植付け装置の横移動位置を検出する位置センサ52、左右傾斜を検出する傾斜センサ51、苗植付け装置をローリング操作するローリングモータ41を設けてある。制御電源が入り操作されると、制御手段50は、苗載せ台が設定横移動距離を横移動するまでの間、傾斜センサ51の検出情報を基に、苗植付け装置が設定姿勢になるようにモータ41を操作し、モータ41の制御目標ストロークを設定するための苗載せ台データを計測してデータ記憶手段70に記憶させる。苗載せ台が設定横移動距離を横移動した後、制御手段50は、位置センサ52の検出情報とデータ記憶手段70の記憶苗載せ台データとを基に、モータ41の制御目標ストロークを設定し、苗植付け装置が設定姿勢になるようにモータ41を操作する。【選択図】        図４
2006288286.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗植付け機構の苗植え運動に連動させて植付け機体横方向に往復移送される苗載せ台が装備された苗植付け装置、前記苗植付け装置を走行機体に対してローリング操作するローリング駆動機構、前記苗植付け装置の機体横方向での姿勢が設定姿勢になるように前記ローリング駆動機構を操作する制御手段を備えた田植機であって、
前記苗載せ台の植付け機体に対する植付け機体横方向での位置を検出する位置センサを備え、
前記苗植付け装置の左右傾斜を重錘の利用によって検出するように前記苗植付け装置に設けた傾斜センサを備え、
前記ローリング駆動機構の作動ストロークを検出するストロークセンサを備え、
制御電源の入りを検出する電源検出手段を備え、
前記苗載せ台の横移動距離を計測する距離計測手段を備え、
前記制御手段は、
前記傾斜センサによる検出結果を基に、前記傾斜センサによる検出結果が設定検出結果になるように前記ローリング駆動機構を操作することによって、前記苗植付け装置を前記設定姿勢に維持する第１ローリング制御を実行する第１ローリング制御モード、
前記位置センサによる検出結果、及び、苗載せ台データを基に前記ローリング駆動機構の制御目標ストロークを設定して、前記苗植付け装置を前記設定姿勢に維持するように前記ローリング駆動機構を操作する第２ローリング制御を実行する第２ローリング制御モード、
前記傾斜センサ、前記位置センサ、前記ストロークセンサによる検出結果を基に、前記第２ローリング制御において前記ローリング駆動機構の制御目標ストロークを設定するための苗載せ台データを計測するデータ計測制御を実行するデータ計測制御モードを備え、
前記制御手段を、前記電源検出手段が検出作動すると、電源検出手段が検出作動してからの苗載せ台の総横移動距離が設定横移動距離に達するまでの間、前記第１ローリング制御及び前記データ計測制御を実行し、電源検出手段が検出作動してからの苗載せ台の総横移動距離が前記設定横移動距離に達した後、前記第２ローリング制御を実行するべく、前記電源検出手段及び前記距離計測手段からの情報を基に制御モードを選択するように構成してある田植機。
【請求項２】
走行機体の走行を検出する走行検出手段を備え、
前記制御手段を、前記走行検出手段が検出作動すると、走行検出手段が検出作動してからの苗載せ台の総横移動距離が設定横移動距離に達するまでの間、前記第１ローリング制御及び前記データ計測制御を実行し、走行検出手段が検出作動してからの苗載せ台の総横移動距離が前記設定横移動距離に達した後、前記第２ローリング制御を実行するべく、前記走行検出手段及び前記距離計測手段からの情報を基に制御モードを選択するように構成してある請求項１記載の田植機。
【請求項３】
前記データ計測制御による計測苗載せ台データを記憶するデータ記憶手段を備え、
前記制御手段を、苗載せ台の総横移動距離が前記設定横移動距離に達した後、前記第２ローリング制御において前記ローリング駆動機構の制御目標ストロークを設定するための苗載せ台データを計測する確認データ計測制御を実行し、前記データ記憶手段による記憶苗載せ台データとは設定許容値を越えて相違した確認計測苗載せ台データを計測すると、このデータ計測を行なってからの苗載せ台の総横移動距離が設定横移動距離に達するまでの間、前記第１ローリング制御及び前記データ計測制御を実行し、前記データ計測後の苗載せ台の総横移動距離が前記設定横移動距離に達した後、前記第２ローリング制御を実行するように構成してある請求項１又は２記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗植付け機構の苗植え運動に連動させて植付け機体横方向に往復移送される苗載せ台が装備された苗植付け装置、前記苗植付け装置を走行機体に対してローリング操作するローリング駆動機構、前記苗植付け装置の機体横方向での姿勢が設定姿勢になるように前記ローリング駆動機構を操作する制御手段を備えた田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記田植機として、従来、たとえば特許文献１に示されるものがあった。
すなわち、特許文献１に示されるものにあっては、ローリングモータ３３がネジ軸３２を回転駆動すると、このネジ軸３２が移動部材３４を移動操作してこの移動部材３４が引っ張りバネ３５を介してガイドレール２６を引っ張り操作することにより、苗植付け装置Ａが軸芯Ｘまわりでリンク機構９の縦リンク９Ｃに対してローリングするようにローリング駆動機構が構成され、苗植付け装置Ａのローリング量を計測するローリングセンサ３６を備え、制御装置４５が目標ローリング姿勢とローリングセンサ３６からの信号値とが合致する方向にローリングモータ３３を作動させるように制御手段が構成されている。
【０００３】
この種の田植機において、従来、特許文献１に示されるように、制御手段は、傾斜角センサによる情報に基づいてローリング駆動機構を操作するようになっていた。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−８３４２０号公報（段落〔００１８〕―〔００２１〕、〔００２３〕、図１，２，６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この種の田植機にあっては、苗載せ台が横移送されることから、苗載せ台の横移動のために苗植付け装置全体としての左右重量が変化し、これによってローリング制御が実行されることが多々ある。ところが、傾斜角センサにあっては、重錘や、重錘の慣性動を抑制する手段が採用されているなどによって応答性が低く、制御遅れが発生しやすくなっていた。殊に、苗載せ台の横移送が高速で行なわれると、苗載せ台の移動に起因する重量変化にローリング制御が追従できなくなっていた。
苗載せ台が高速で横移送されても応答性よく検出されるように、ジャイロセンサと傾斜角センサを組み合わせて成る検出手段を採用すると、コスト面で不利になっていた。また、傾斜角を算出するためのセンサ情報の処理が複雑になるとともにセンサ情報の処理量が多くなり、情報処理の面でも不利になっていた。
【０００６】
本発明の目的は、苗載せ台の横移動や移動速度にかかわらず、かつ、苗載せ台の苗量変化にかかわらず苗植付け装置が水平姿勢などの設定姿勢に精度よく維持されるようにすることができ、しかも安価に得ることができる田植機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本第１発明にあっては、苗植付け機構の苗植え運動に連動させて植付け機体横方向に往復移送される苗載せ台が装備された苗植付け装置、前記苗植付け装置を走行機体に対してローリング操作するローリング駆動機構、前記苗植付け装置の機体横方向での姿勢が設定姿勢になるように前記ローリング駆動機構を操作する制御手段を備えた田植機において、
前記苗載せ台の植付け機体に対する植付け機体横方向での位置を検出する位置センサを備え、
前記苗植付け装置の左右傾斜を重錘の利用によって検出するように前記苗植付け装置に設けた傾斜センサを備え、
前記ローリング駆動機構の作動ストロークを検出するストロークセンサを備え、
制御電源の入りを検出する電源検出手段を備え、
前記苗載せ台の横移動距離を計測する距離計測手段を備え、
前記制御手段は、
前記傾斜センサによる検出結果を基に、前記傾斜センサによる検出結果が設定検出結果になるように前記ローリング駆動機構を操作することによって、前記苗植付け装置を前記設定姿勢に維持する第１ローリング制御を実行する第１ローリング制御モード、
前記位置センサによる検出結果、及び、苗載せ台データを基に前記ローリング駆動機構の制御目標ストロークを設定して、前記苗植付け装置を前記設定姿勢に維持するように前記ローリング駆動機構を操作する第２ローリング制御を実行する第２ローリング制御モード、
前記傾斜センサ、前記位置センサ、前記ストロークセンサによる検出結果を基に、前記第２ローリング制御において前記ローリング駆動機構の制御目標ストロークを設定するための苗載せ台データを計測するデータ計測制御を実行するデータ計測制御モードを備え、
前記制御手段を、前記電源検出手段が検出作動すると、電源検出手段が検出作動してからの苗載せ台の総横移動距離が設定横移動距離に達するまでの間、前記第１ローリング制御及び前記データ計測制御を実行し、電源検出手段が検出作動してからの苗載せ台の総横移動距離が前記設定横移動距離に達した後、前記第２ローリング制御を実行するべく、前記電源検出手段及び前記距離計測手段からの情報を基に制御モードを選択するように構成してある。
【０００８】
すなわち、苗載せ台が横移送されるに伴い、位置センサによって苗載せ台の位置が検出され、制御手段が第２ローリング制御を実行する。つまり、位置センサによる検出結果、及び、苗載せ台データを基にローリング駆動機構の制御目標ストロークを設定して、苗植付け装置が設定姿勢になるようにローリング駆動機構を操作する。
【０００９】
苗載せ台の苗量が変化すると、苗載せ台全体の重量が変化することから、苗載せ台の横移動に起因する苗植付け装置全体の左右重量の変化が大きくなったり小さくなったりする。ところが、制御電源が入りに操作されると、電源検出手段が検出作動して制御手段がデータ計測制御を実行し、第２ローリング制御においてローリング駆動機構の制御目標ストロークを設定するための苗載せ台データを計測しており、制御電源を入り操作して作業を開始された際、苗の補給や消費によって苗載せ台の重量が作業開始前のものと変化していても、ローリング駆動機構の制御目標ストロークとして重量変化後の苗載せ台に対応した適切な制御目標ストロークを設定して第２ローリング制御が実行される。
【００１０】
これにより、位置センサとしては、ポテンショメータを備えて成るなど構造簡単なセンサを採用しても、かつ、苗載せ台に重量変化があっても、苗載せ台の位置を応答性よくかつ精度よく検出させるとともにローリング駆動機構の制御目標ストロークを適切に設定させ、苗植付け装置が設定姿勢に維持されるように第２ローリング制御を応答性よくかつ精度よく行なわせることができる。
【００１１】
制御手段がデータ計測制御を実行する際、苗載せ台の横移送に起因して苗植付け装置に左右傾斜が発生しても、制御手段は、第1ローリング制御も実行する状態にあり、傾斜センサによる検出結果を基に、傾斜センサによる検出結果が設定検出結果になるようにローリング駆動機構を操作して、苗植付け装置を設定姿勢に維持する。
【００１２】
従って、本第１発明によれば、苗載せ台の横移動によって苗植付け装置の左右重量が変化しても、かつ、苗載せ台が迅速に横移送されても、さらに、苗載せ台の重量が変化しても、第２ローリング制御が応答性よくかつ精度よく行なわれて、さらには、データ計測制御が実行されている際には傾斜センサの検出結果に基づくローリング制御が行なわれて、苗植付け装置が設定姿勢に精度よく維持されて左右の植付け深さが揃うなど仕上がり精度のよい植付け作業を行なうことができる。しかも、構造簡単な位置センサを採用して済むとともに簡単な情報処理を行なわせるだけで済み、安価に得ることができる。
【００１３】
本第２発明にあっては、本第１発明の構成において、走行機体の走行を検出する走行検出手段を備え、
前記制御手段を、前記走行検出手段が検出作動すると、走行検出手段が検出作動してからの苗載せ台の総横移動距離が設定横移動距離に達するまでの間、前記第１ローリング制御及び前記データ計測制御を実行し、走行検出手段が検出作動してからの苗載せ台の総横移動距離が前記設定横移動距離に達した後、前記第２ローリング制御を実行するべく、前記走行検出手段及び前記距離計測手段からの情報を基に制御モードを選択するように構成してある。
【００１４】
苗載せ台に苗補給されると、苗載せ台の重量が増大変化する。ところが、苗補給のために停止させていた走行機体を再走行させて作業が再開されると、走行検出手段が検出作動して制御手段がデータ計測制御を実行し、第２ローリング制御においてローリング駆動機構の制御目標ストロークを設定するための苗載せ台データとして、重量変化した苗載せ台に対応した苗載せ台データが計測され、この後、ローリング駆動機構の制御目標ストロークとして重量変化した苗載せ台に対応した適切な制御目標ストロークを設定して第２ローリング制御が実行される。
【００１５】
従って、本第２発明によれば、苗補給されても、ローリング駆動機構の制御目標ストロークとして重量変化した苗載せ台に対応した適切な制御目標ストロークを設定して、第２ローリング制御が応答性よくかつ精度よく行なわれ、苗植付け装置が設定姿勢に精度よく維持されて左右の植付け深さが揃うなど仕上がり精度のよい植付け作業を行なうことができる。
【００１６】
本第３発明にあっては、本第１又は第２発明の構成において、前記データ計測制御による計測苗載せ台データを記憶するデータ記憶手段を備え、
前記制御手段を、苗載せ台の総横移動距離が前記設定横移動距離に達した後、前記第２ローリング制御において前記ローリング駆動機構の制御目標ストロークを設定するための苗載せ台データを計測する確認データ計測制御を実行し、前記データ記憶手段による記憶苗載せ台データとは設定許容値を越えて相違した確認計測苗載せ台データを計測すると、このデータ計測を行なってからの苗載せ台の総横移動距離が設定横移動距離に達するまでの間、前記第１ローリング制御及び前記データ計測制御を実行し、前記データ計測後の苗載せ台の総横移動距離が前記設定横移動距離に達した後、前記第２ローリング制御を実行するように構成してある。
【００１７】
走行機体を停止させず、苗植え作業を行いながら苗載せ台に苗補給されることがあると、その時点で苗載せ台の重量が増大変化する。この場合、制御手段は、確認データ計測制御を行っており、先に計測して記憶手段に記憶された記憶苗載せ台データとの差が大になった確認計測苗載せ台データを計測することになる。すると、制御手段は、さらにデータ計測制御を実行し、ローリング駆動機構の制御目標ストロークを設定するための苗載せ台データとして、重量変化した苗載せ台に対応した苗載せ台データを計測し、この後、ローリング駆動機構の制御目標ストロークとして重量変化した苗載せ台に対応した適切な制御目標ストロークを設定して第２ローリング制御が実行される。
【００１８】
従って、本第３発明によれば、走行機体を停止させないで苗補給されても、ローリング駆動機構の制御目標ストロークとして重量変化した苗載せ台に対応した適切な制御目標ストロークを設定して、第２ローリング制御が応答性よくかつ精度よく行なわれ、苗植付け装置が設定姿勢に精度よく維持されて左右の植付け深さが揃うなど仕上がり精度のよい植付け作業を行なうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【００２０】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪１と左右一対の駆動自在な後車輪２とによって自走するように構成され、かつ、原動部の横側に位置する予備苗載せ台装置３を備えた自走機体の機体フレーム４の後部に、昇降シリンダ５を備えたリンク機構６を介して苗植付け装置１０を連結するとともに、原動部に位置するエンジン７の駆動力を、回転軸８を介して苗植付け装置１０のフィードケース１１に伝達するように構成し、自走車体の運転座席９の後側に肥料タンク２１を備えた施肥装置２０を設けて、乗用型の施肥装置付き田植機を構成してある。
【００２１】
この田植機は、稲苗の植付け作業、及び、植付け苗に肥料供給する作業を行なうものであり、昇降シリンダ５を伸縮操作すると、この昇降シリンダ５がリンク機構６を機体フレーム４に対して上下に揺動操作することにより、苗植付け装置１０を植付け機体１２の下部に苗植付け装置１０の横方向に並んで位置している複数の接地フロート１３が地面上に接地した下降作業状態と、各接地フロート１３が地面上から上昇した上昇非作業状態とに昇降操作する。苗植付け装置１０を下降作業状態にして自走機体を走行させると、苗植付け装置１０は、各接地フロート１３が備える整地部によって圃場面を整地し、植付け機体１２の後部に植付け機体横方向に並んでいる複数の苗植付け機構１４によって圃場面の接地フロート１３による整地箇所に苗を植え付けていく。施肥装置２０は、肥料タンク２１の下部に連結されている繰り出し装置（図示せず）によって肥料タンク２１から粒状の肥料を繰り出し、繰り出し装置からの肥料を電動ブロワ２２によって供給される搬送風によって肥料繰り出し装置から延出されている複数本の肥料ホース２３を介し、前記各接地フロート１３に分散させて支持されている複数の施肥器２４に供給する。複数の施肥器２４は、各苗植付け機構１４の付近に１個ずつ位置するように配置して苗植付け装置１０の横方向に並んでおり、各施肥器２４は、圃場面の苗植付け機構１４による苗植え付け箇所の横側近くに溝を形成し、この溝内に肥料ホース２３からの肥料を供給していく。
【００２２】
苗植付け装置１０について更に詳述すると、苗植付け装置１０は、図１，２に示す如く構成してある。
すなわち、苗植付け装置１０の横方向に沿う角形鋼管材で成るメインフレーム１５、このメインフレーム１５の中央部に連結された前記フィードケース１１、前記メインフレーム１５の複数箇所から苗植付け装置１０の後方向きに延出された植付け駆動ケース１６などによって、前記植付け機体１２を構成し、前記各植付け駆動ケース１６の後端部の両横側に前記苗植付け機構１４を駆動自在に設け、前記植付け機体１２の前記各苗植付け機構１４よりも前方の上方に、苗載せ台１７を前端側ほど高い配置高さに位置した前上がり傾斜の状態で設け、前記植付け機体１２の下部に前記各接地フロート１３を支持させて、構成してある。
【００２３】
図１，２に示すように、苗載せ台１７の下端側は、各苗植付け機構１４の前側近くで植付け機体１２に支持されたガイドレール１８に摺動自在に支持されており、苗載せ台１７の上端側は、植付け機体１２の前記メインフレーム１５に立設された左右一対の植付け機体上下向きの縦杆１９ａと、両縦杆１９ａの上端側に固定された植付け機体横向きの横杆１９ｂとで成る苗載せ台支持枠１９の前記横杆１９ｂに摺動自在に支持されており、苗載せ台１７は、ガイドレール１８に沿って植付け機体１２の横方向に摺動するように支持されている。
【００２４】
図２に示すように、苗載せ台１７の裏面側に苗横送り機構３０を設けてある。この苗横送り機構３０は、苗載せ台１７の裏面側に位置する苗載せ台フレーム（図示せず）に連結部材３１を介して連結された筒形の横送り体３２、この横送り体３２が摺動自在に外嵌された横送り軸３３、横送り軸３３の周面に設けた螺旋溝に係入するように構成して前記横送り体３２の内部に設けた駒体（図示せず）を備えて構成してあり、横送り軸３３がフィードケース１１の内部に位置する駆動機構（図示）によって各苗植付け機構１４の駆動に連動させて回動駆動されて前記螺旋溝と前記駒体の作用によって横送り体３２を横送り軸３３に沿わせて往復移動させることによって、苗載せ台１７を各苗植付け機構１４の駆動に連動させて横移動させるようになっている。
【００２５】
つまり、苗載せ台１７は、苗横送り機構３０によって各苗植付け機構１４の苗植え運動に連動させてガイドレール１８に沿わせて植付け機体１２の横方向に往復移送され、複数の苗植付け機構１４に各別に供給するように苗載せ台１７にこれの横方向に並べて載置されたマット状苗を、ガイドレール１８に設けた切欠き孔で成る苗取り出し口（図示せず）に対して苗植付け機体１２の横方向に往復移動させるようになっている。これにより、各苗植付け機構１４は、植付け爪１４ａ（図１参照）によって各苗植付け機構１４に対応した苗取り出し口でマット状苗の下端部から一株分のブロック苗を切断して取り出し、すなわちマット状苗の下端部に対してマット状苗の横一端側から他端側に順次に相対移動していく状態で取り出し、取り出したブロック苗を田面に下降搬送して植付けていく。
【００２６】
図１，２に示すように、苗植付け装置１０の前記植付け機体１２に、前記フィードケース１１から前方向きに突出した連結部１１ａを設けるとともに、この連結部１１ａは、前記リンク機構６のロワーリンク６ａとアッパーリンク６ｂの後端部どうしわたって連結された後部リンク６ｃに回動自在に連結されており、苗植付け装置１０は、前記連結部１１ａの機体前後向きのローリング軸芯Ｐまわりで走行機体に対してローリングするようになっている。
【００２７】
図１，２に示すように、前記リンク機構６の後端部に、苗植付け装置１０を走行機体に対してローリング操作するローリング駆動機構４０を設け、図４に示すように、前記ローリング駆動機構４０のローリングモータ４１を連係させた制御手段５０に、前記苗植付け装置１０の左右傾斜を検出する傾斜センサ５１、及び、前記苗載せ台１７の植付け機体１２に対する植え付け機体横方向での位置を検出する位置センサ５２、ローリング駆動機構４０のストロークセンサ５３を連係させてある。制御手段５０には、電源検出手段５４、左ストロークエンド検出スイッチ６５、右ストロークエンド検出スイッチ６６、回転センサ６７、走行検出手段６８も連係させてある。
【００２８】
図２，３に示すように、前記ローリング駆動機構４０は、前記リンク機構６の前記後部リンク６ｃの上端側に固定された支持体４２に回転支軸４３を介して揺動自在に支持されたローリング操作アーム４４、前記回転支軸４３に一体回転自在に連結されたアーム操作ギヤ４５、このアーム操作ギヤ４５に噛合った小径伝動ギヤ４９、この小径伝動ギヤ４９の回転支軸４８に連結された大径伝動ギヤ４７、この大径伝動ギヤ４７に出力ギヤ４１ａが噛合った状態で前記支持体４２に支持された電動モータで成る前記ローリングモータ４１を備えて構成してある。
【００２９】
前記ローリング操作アーム４４は、前記苗載せ台支持枠１９の前記横杆１９ｂの両端側に連結スプリング４６を介して連結されており、ローリングモータ４１が正回転方向や逆回転方向に駆動されると、このローリングモータ４１が出力ギヤ４１ａによって各伝動ギヤ４８，４９を介してアーム操作ギヤ４５を回動駆動してローリング操作アーム４４を回転支軸４３の機体前後向きの軸芯まわりで揺動操作し、ローリング操作アーム４４が一方の連結スプリング４６を介して前記苗載せ台支持枠１９の前記横杆１９ｂの一端側を引っ張り操作したり、他方の連結スプリング４６を介して前記横杆１９ｂの他端側を引っ張り操作したりする。
これにより、ローリング駆動機構４０は、ローリングモータ４１が正回転方向や逆回転方向に駆動操作されることにより、ローリングモータ４１によって駆動揺動されるローリング操作アーム４４によって一方の連結スプリング４６を介して植付け機体１２の横方向での一端側を引っ張り操作したり、他方の連結スプリング４６を介して植付け機体１２の他端側を引っ張り操作したりすることにより、苗植付け装置１０をローリング軸芯Ｐまわりで走行機体に対してローリング操作する。
【００３０】
図２に示すように、前記傾斜センサ５１は、重錘やポテンショメータ（図示せず）を備えて成るとともに苗植付け機体１２の前記メインフレーム１５の中間部に支持されており、苗植付け装置１０が水平面に対して植付け機体左右方向に傾斜した状態になると、この傾斜に伴う重錘やポテンショメータの作動によって苗植付け装置１０の傾斜方向及び傾斜角を検出し、この検出結果を電気信号にして制御手段５０に出力する。
【００３１】
図２に示すように、位置センサ５２は、苗植付け機体１２の前記メインフレーム１５に固定のブラケット５６に支持されたポテンショメータによって構成してある。ポテンショメータの回転操作軸５２ａに一体回動自在に連結された検出アーム５７を位置センサ５２に備えてあるとともに、検出アーム５７の長孔５７ａに係入した連動ピン５８が苗載せ台１７のフレーム部分（図示せず）に固定されていて、苗載せ台１７が横移動操作されるに伴って検出アーム５７が連動ピン５８によって揺動操作されるようになっており、位置センサ５２は、植付け機体１２の横方向に往復移送される苗載せ台１７の植付け機体１２に対する横方向での位置を検出し、この検出結果を電気信号にして制御手段５０に出力する。
【００３２】
図３に示すように、ストロークセンサ５３は、前記ローリング操作アーム４４の回転支軸４３に連動されたポテンショメータで成り、回転支軸４３の回転角に基づいてローリング操作アーム４４の操作ストロークを検出し、この検出結果を電気信号にして制御手段５０に出力する。
【００３３】
前記左ストロークエンド検出スイッチ６５は、苗載せ台１７が左側の横移動ストロークエンドに到達すると、苗載せ台１７に設けてあるスイッチ操作部(図示せず)が当接してオン操作されるように構成して植付け機体１２に支持されており、苗載せ台１７が左側の横移動ストロークエンドに到達したことを検出して、この検出結果を制御手段５０に出力する。前記右ストロークエンド検出スイッチ６６は、苗載せ台１７が右側の横移動ストロークエンドに到達した際、苗載せ台１７に設けてあるスイッチ操作部(図示せず)が当接してオン操作されるように構成して植付け機体１２に支持されており、苗載せ台１７が右側の横移動ストロークエンドに到達したことを検出して、この検出結果を制御手段５０に出力する。前記回転センサ６７は、苗横送り機構３０の前記横送り軸３３の駆動回転数を検出して検出結果を電気信号にして制御手段５０に出力する。
【００３４】
走行検出手段６８は、前記エンジン７の駆動力を前後輪１，２に伝達する静油圧式無段変速装置（図示せず）を変速操作する変速レバー６９の操作位置を検出する検出スイッチで成り、変速レバー６９が前進域に操作されたことを検出することによって自走機体が走行されたと検出し、この検出結果を制御手段５０に出力する。
【００３５】
制御手段５０は、マイクロコンピュータを利用して構成してあり、データ記憶手段７０、距離設定手段７１、許容値設定手段７２のそれぞれを記憶部で構成して備え、かつ、距離計測手段７３を備え、さらに、苗植付け装置１０の第1ローリング制御を実行する第１ローリング制御モード、苗植付け装置１０の第２ローリング制御を実行する第２ローリング制御モード、苗載せ台データを計測するデータ計測制御モードを備えているとともに、図５，６，７に示す如く各検出手段５４，６８、各センサ５１，５２，６７、各検出スイッチ６５，６６の検出情報を基に、前記各制御モードから実行するべき制御モードを選択して第1ローリング制御、第２ローリング制御、データ計測制御を実行する。
【００３６】
すなわち、図５に示すように、制御手段５０は、電源検出手段５４による検出情報を基に、制御電源が入り操作されたか否かを判断し、また、走行検出手段６８による検出情報を基に、自走機体が走行操作されたか否かを判断する。制御電源が入り操作されたと判断した場合も、自走機体が走行操作されたと判断した場合も、第1ローリング制御及びデータ計測制御を実行するとともに、データ計測制御によって計測した計測苗載せ台データをデータ記憶手段７０に記憶させていく。このとき、データ記憶手段７０に既に記憶苗載せ台データがある場合、先の記憶苗載せ台データを新たな苗載せ台データに更新する。さらに、左ストロークエンド検出スイッチ６５、右ストロークエンド検出スイッチ６６、回転センサ６７からの検出情報を基に、電源検出手段５４が検出作動してからの苗載せ台１７の総横移動距離を距離計測手段７３によって計測し、この計測横移動距離が横移動距離設定手段・に予め入力してある設定横移動距離に達したか否かを判断し、計測横移動距離が設定横移動距離に達したと判断すると、この後は、第1ローリング制御と第２ローリング制御を実行する。
前記設定横移動距離としては、電源検出手段５４が検出作動してデータ計測制御を開始したとき、苗載せ台１７が左右の横移動ストロークエンドの一方から他方に至る横移動範囲のどの位置に位置していても、前記横移動範囲の全体にわたっての苗載せ台データを計測することができるように、苗載せ台１７が前記横移動範囲を全体にわたって片道分だけ移動するに足る横移動距離を設定してある。
【００３７】
また、制御手段５０は、電源検出手段５４による検出情報を基に、制御電源が入り状態になっているか否かを判断し、走行検出手段６８による検出情報を基に、自走機体が走行状態になっているか否かを判断し、制御電源が入り状態になっていると判断し、かつ、自走機体が走行状態になっていると判断した場合、確認データ計測を実行して苗載せ台データを計測し、確認計測苗載せ台データと、データ記憶手段７０による記憶苗載せ台データとの差が、許容値設定手段７２に予め入力してある許容値よりも大であるか否かを判断する。確認計測苗載せ台データと記憶苗載せ台データとの差が許容値よりも大であると判断した場合、第1ローリング制御及びデータ計測制御を実行するとともに、データ計測制御によって計測した計測苗載せ台データをデータ記憶手段７０に記憶させていく。このとき、このとき、データ記憶手段７０に既に記憶苗載せ台データがある場合、先の記憶苗載せ台データを新たな苗載せ台データに更新する。さらに、左ストロークエンド検出スイッチ６５、右ストロークエンド検出スイッチ６６、回転センサ６７からの検出情報を基に、電源検出手段５４が検出作動してからの苗載せ台１７の総横移動距離を距離制御手段７３によって計測し、この計測横移動距離が距離設定手段７１に予め入力してある設定横移動距離に達したか否かを判断し、計測横移動距離が設定横移動距離に達したと判断すると、この後は、第1ローリング制御と第２ローリング制御を実行する。
計測苗載せ台データと記憶苗載せ台データとの差が許容値よりも大でないと判断した場合、第1ローリング制御及び第２ローリング制御を実行する。
【００３８】
制御手段５０は、第１ローリング制御を図６に示す如く実行する。
すなわち、制御手段５０は、傾斜角センサ５１による検出傾斜角が、苗植付け装置１０に備えさせるべき植付け機体横方向での姿勢として設定された不感帯を越えたか否かを判断し、検出傾斜角が不感帯を越えたと判断した場合、傾斜角センサ５１による検出情報を基に、苗植付け装置１０の傾斜を修正するのに適切なローリングモータ４１の駆動回転方向を設定し、傾斜角センサ５１による検出結果が不感帯に戻るまでローリングモータ４１を設定駆動回転方向に駆動する。
【００３９】
制御手段５０は、第２ローリング制御モードを図７に示す如く実行する。
すなわち、制御手段５０は、位置センサ５２による検出位置が、苗植付け装置１４に備えさせるべき姿勢によって決まる基準位置になっているか否かを判断し、検出位置が基準位置になっていなと判断した場合、位置センサ５２による検出位置と、データ記憶手段７０による記憶苗載せ台データとを基に、ローリング駆動機構４０の制御目標ストロークとして、苗植付け装置１０の傾斜を修正するためのローリング操作アーム４４の制御目標ストローク（ローリング操作アーム４４の揺動方向及び揺動角）を設定し、ローリングモータ４１をローリング操作アーム４４の設定制御目標ストロークによって決まる回転方向に駆動する。そして、ストロークセンサ５３の検出情報を基にローリング操作アーム４４の揺動ストロークを検出して、ローリング操作アーム４４の揺動スロトークが制御目標ストロークに到達した否かを判断し、ローリング操作アーム４４の揺動ストロークが制御目標ストロークに達したと判断すると、ローリングモータ４１を停止操作する。
【００４０】
前記データ計測制御によって計測される計測苗載せ台データとしては、次の如く設定してある。
苗載せ台１７が横移送されると、横移動する苗載せ台１７のために植付け装置全体としての左右重量の変化が発生し、苗植付け装置１０が植付け機体横方向で水平又はほぼ水平になった姿勢、すなわち苗植付け装置１０に維持させるべき設定姿勢からローリング軸芯Ｐまわりで左右に傾斜した姿勢になる。このとき、ローリング操作アーム４４が適切な揺動方向に適切な揺動角度を揺動して植付け機体１２の一端側や他端側に引っ張り作用するようにローリングモータ４１が駆動されると、苗植付け装置１０は傾斜姿勢から設定姿勢に姿勢修正される。これにより、苗載せ台１７の左右の移動ストロークエンド、及び、苗載せ台１７の基準位置（苗載せ台１７の横方向での中心が植付け機体１２の横方向での中心に合致した状態となった位置）と左側や右側のストロークエンドとの間の任意の位置をそれぞれ設定計測位置として設定し、苗植付け装置１０を計測用に運転して、苗載せ台１７がストロークエンドや、ストロークエンド間での前記各設定計測位置に位置することによって発生した苗植付け装置１０の左右傾斜を修正して苗植付け装置１０を設定姿勢に戻すのに必要なローリングモータ４１の駆動回転方向及び駆動回転数を計測し、各設定計測位置と、ローリンクグモータ４１の各計測駆動回転方向及び駆動回転数を基に、位置センサ５２からの検出情報に対応したローリング駆動機構４０の制御目標ストロークを演算させるための制御用データを演算させ、この演算制御用データを前記苗載せ台データとしてある。
【００４１】
前記確認データ計測について詳述すると、制御電源が入り状態になっていると判断し、かつ、自走機体が走行状態になっていると判断したとき、位置センサ５２、傾斜センサ５１、ストロークセンサ５３それぞれの検出情報を基に、このときの苗植付け装置１０を設定姿勢に戻すのに必要なローリングモータ４１の駆動回転方向及び駆動回転数をローリング駆動機構４０の制御目標ストロークとして計測し、かつ、このときの位置センサ５１による検出情報と、データ記憶手段７０による記憶苗載せ台データとを基に、苗植付け装置１０を設定姿勢に戻すのに必要なローリング駆動機構の制御目標ストロークを演算し、記憶苗載せ台データを採用しないで計測した制御目標ストロークと、記憶苗載せ台データを採用して演算した制御目標ストロークとの差が前記許容値内であれば、データ記憶手段７０よる記憶苗載せ台データが、現状の重量状態にある苗載せ台に対応した苗載せ台データであって、データ記憶手段７０よる記憶苗載せ台データを更新する必要がなく、記憶苗載せ台データを採用しないで計測した制御目標ストロークと、記憶苗載せ台データを採用して演算した制御目標ストロークとの差が前記許容値よりも大であれば、データ記憶手段７０よる記憶苗載せ台データが、現状の重量状態にある苗載せ台１７に対応しないものであって、データ記憶手段７０による記憶苗載せ台データを更新する必要があると判断するように、位置センサ５２、傾斜センサ５１、ストロークセンサ５３それぞれの検出情報に基づいて苗載せ台データを計測する。
【００４２】
図２に示すように、前記リンク機構６の前記後部リンク６ｃに支持されたばね支持部材６０と、苗載せ台１７の裏面側に位置する苗載せ台フレーム１７ａの苗載せ台横方向での両端側とにわたってバランスばね６１を連結してある。
ばね支持部材６０は、リンク機構６を介して走行機体に支持された状態になっており、ローリング軸芯Ｐまわりで走行機体に対してローリングする苗植付け装置１０に対して相対ローリングする。このため、各バランスばね６１は、苗載せ台１７が横移送されるに伴い、伸張側に弾性変形するように操作されて苗載せ台１７の一端側や他端側に引っ張り作用した状態になったり、弾性変形操作が解除されて苗載せ台１７に対する引っ張り作用を解除した状態になったりして苗植付け装置１０の苗載せ台１７の移動に起因する左右重量の変化を抑制するようになっている。
【００４３】
つまり、苗植え作業を行なうと、苗載せ台１７が各苗植付け機構１４に対してマット状苗の横方向での一端側から他端側に苗供給するように苗植付け機構１４の苗植え運動に連動させて往復移送されて苗植付け装置１０全体としての左右重量が変化するが、制御電源をオンにして苗植え作業を行なえば、苗載せ台１７が横移送されるに伴い、制御手段５０がデータ計測制御を実行して苗載せ台データが計測され、計測苗載せ台データがデータ記憶手段７０に記憶されていく。このとき、制御手段５０が第1ローリング制御を実行する状態になっており、自走機体や接地フロート１３が田面の凸部に乗り上がるなどしたり、苗載せ台１７の横移動に起因したりして苗植付け装置１０が左右に傾斜しても、傾斜センサ５１が検出作動して制御手段５０が傾斜センサ５１による検出情報を基にローリング駆動機構４０のローリングモータ４１を操作し、このローリング駆動機構４０のローリング操作アーム４４が、傾斜センサ５１による検出結果が不感帯に入るまで苗植付け装置１０を走行機体に対してローリング操作する。
【００４４】
制御電源が入り状態になってからの苗載せ台１７の総横移動距離が距離設定手段７１による設定横移動距離に達すると、制御手段５０が第２ローリング制御を実行する状態になり、苗載せ台１７が横移送されるに伴い、位置センサ５１による検出情報と、データ記憶手段７０による記憶苗載せ台データとを基にローリング駆動機構４０の制御目標ストロークが設定され、ストロークセンサ５３による検出情報に基づいてローリング駆動機構４０の作動ストロークが制御目標ストロークになった否かを検出しながらローリング駆動機構４０のローリングモータ４１が駆動され、ローリング駆動機構４０のローリング操作アーム４４が苗植付け装置１０を水平又はほぼ水平姿勢になるようにローリング操作する。このとき、制御手段５０は、第1ローリング制御を実行する状態になっており、自走機体や接地フロート１３が田面の凸部に乗り上がるなどしても、制御手段５０が傾斜センサ５１による検出情報を基にローリング駆動機構４０のローリングモータ４１を操作し、このローリング駆動機構４０のローリング操作アーム４４が、傾斜センサ５１による検出結果が不感帯に入るまで苗植付け装置１０を走行機体に対してローリング操作する。
【００４５】
苗載せ台１７の苗残量が少なくなると、自走機体の走行を停止させ、植付け作業を中断して苗載せ台１７に苗補給されたり、自走機体の走行を停止させず、作業を続行しながら苗載せ台１７に苗補給されたりするが、作業を中断して苗補給された場合、自走機体を再走行させて作業を再開されると、走行検出手段６８による検出情報を基に、制御手段５０がデータ計測制御を実行して苗補給のために重量変化した苗載せ台１７の新たなデータが計測され、新たな計測苗載せ台データがデータ記憶手段７０に記憶されていく。このとき、制御手段５０が第1ローリング制御を実行する状態になっており、自走機体や接地フロート１３が田面の凸部に乗り上がるなどしたり、苗載せ台１７の横移動に起因したりして苗植付け装置１０が左右に傾斜しても、傾斜センサ５１が検出作動して制御手段５０が傾斜センサ５１による検出情報を基にローリング駆動機構４０のローリングモータ４１を操作し、このローリング駆動機構４０のローリング操作アーム４４が、傾斜センサ５１による検出結果が不感帯に入るまで苗植付け装置１０を走行機体に対してローリング操作する。
【００４６】
作業を続行しながら苗載せ台１７に苗補給された場合、制御手段５０が確認データ計測制御を実行し苗補給のために重量変化した苗載せ台１７のデータが計測され、確認計測苗載せ台データと、データ記憶手段７０による記憶苗載せ台データとの差が許容値設定手段７２による許容値よりも大であるか否かが判断される。この場合、苗載せ台１７に苗補給されていて、確認計測苗載せ台データと記憶苗載せ台データとの差が許容値よりも大になっていることから、制御手段５０がデータ計測制御を実行して苗補給のために重量変化した苗載せ台１７の新たなデータが計測され、新たな計測苗載せ台データがデータ記憶手段７０に記憶されていく。このとき、制御手段５０が第1ローリング制御を実行する状態になっており、自走機体や接地フロート１３が田面の凸部に乗り上がるなどしたり、苗載せ台１７の横移動に起因したりして苗植付け装置１０が左右に傾斜しても、傾斜センサ５１が検出作動して制御手段５０が傾斜センサ５１による検出情報を基にローリング駆動機構４０のローリングモータ４１を操作し、このローリング駆動機構４０のローリング操作アーム４４が、傾斜センサ５１による検出結果が不感帯に入るまで苗植付け装置１０を走行機体に対してローリング操作する。
【００４７】
作業中断して苗補給された後にデータ計測制御が実行された場合も、作業中断せずに苗補給された後に計測制御が実行された場合も、苗載せ台１７の総横移動距離が距離設定手段７１による設定横移動距離に達すると、制御手段５０が第２ローリング制御を実行する状態になり、苗載せ台１７が横移送されるに伴い、位置センサ５２による検出情報と、データ記憶手段による新たな記憶苗載せ台データとを基にローリング駆動機構４０の制御目標ストロークが設定され、ストロークセンサ５３による検出情報に基づいてローリング駆動機構４０の作動ストロークが制御目標ストロークになった否かを検出しながらローリング駆動機構４０のローリングモータ４１が駆動され、ローリング駆動機構４０のローリング操作アーム４４が苗植付け装置１０を水平又はほぼ水平姿勢になるようにローリング操作する。このとき、制御手段５０は、第1ローリング制御を実行する状態になっており、自走機体や接地フロート１３が田面の凸部に乗り上がるなどしても、制御手段５０が傾斜センサ５１による検出情報を基にローリング駆動機構４０のローリングモータ４１を操作し、このローリング駆動機構４０のローリング操作アーム４４が、傾斜センサ５１による検出結果が不感帯に入るまで苗植付け装置１０を走行機体に対してローリング操作する。
【００４８】
これにより、苗載せ台１７の横移動によって苗載せ台全体の左右重量が変化しても、かつ、苗載せ台１７の苗消費や苗補給のために苗載せ台１７全体の重量が変化しても、さらに、自走機体や接地フロート１３が田面の凸に乗り上がるなどしても、苗植付け装置１０が水平又はほぼ水平の姿勢に維持されて、左右の苗植え深さが良好に揃った状態にしながら苗植え作業を行なうことができる。
【００４９】
第２ローリング制御は、さらに詳述すると次の如く行なわれるように構成してある。
すなわち、図８に示すように、前記傾斜センサ５１からの信号をローパスフィルタ７５によって処理してローパスフィルタ７５からの信号θＵを演算処理部７６に入力し、前記位置センサ５２からの信号Ｘ、及び、前記ストロークセンサ５３からの信号θＳを演算処理部７６に入力し、演算処理部７６によってロータリ駆動機構４０のローリング操作アーム４４の制御目標ストロークθＡを算出する。演算処理部７６からの制御目標ストロークθＡと、ストロークセンサ５３からの信号θＳを比較処理部７７によって比較してストロークセンサ５３からの信号θＳと、制御目標ストロークθＡとが合致するようにローリングモータ４１を駆動操作する。
【００５０】
さらに詳述すると、苗載せ台１７が異なる２位置に位置した場合それぞれの位置センサ５２の信号がＸ１，Ｘ２であり、ストロークセンサ５３の信号がθＳ１，θＳ２であり、傾斜センサ５１からの信号が、θＵ１，θＵ２である場合、（Ｘ１，θＳ１−Ｋ×θＵ１）と、（Ｘ２，θＳ２−Ｋ×θＵ２）とを通る直線を基に、現在の苗載せ台１７の位置から制御目標ストロークθＡを算出し、ストロークセンサ５３の検出結果θＳが制御目標ストロークθＡになるようにローリングモータ４１を操作する。
Ｋは、適当な補正係数である。Ｋは、３０〜５０の値で実装、Ｘ１，Ｘ２は、苗載せ台１７の左右の移動ストロークエンドで実施する。
【００５１】
〔別実施例〕
苗植付け装置１０が第１ローリング制御や第２ローリング制御によって維持される植付け機体横方向の姿勢として、上記実施例の如く水平又はほぼ水平の姿勢を設定されるものの他、左右に設定角で傾斜した傾斜姿勢を設定されるものにも本発明は適用することができる。
【００５２】
上記実施例の如く回転ポテンショメータで成る位置センサ５２を採用する他、リニヤポテンショメータで構成されたものを採用して実施してもよい。また、苗載せ台１７が左右の横移動ストロークエンドに位置したことを検出する検出スイッチによる検出結果と、横送り軸３３の駆動回転数を検出する回転センサによる検出結果とに基づいて苗載せ台１７の位置を検出するように構成された位置検出手段を採用して実施してもよい。いずれを採用しても、本発明の目的を達成することができる。従って、各種のセンサ及び位置検出手段を総称して位置センサ５２と呼称する。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】乗用型施肥装置付き田植機全体の側面図
【図２】苗植付け装置の前面図
【図３】ローリング駆動機構の断面図
【図４】ローリング制御のブロック図
【図５】ローリング制御のフロー図
【図６】第1ローリング制御のフロー図
【図７】第２ローリング制御のフロー図
【図８】第２ローリング制御のブロック図
【符号の説明】
【００５４】
１０        苗植付け装置
１２        植付け機体
１４        苗植付け機構
１７        苗載せ台
４０        ローリング駆動機構
５０        制御手段
５１        傾斜センサ
５２        位置センサ
５３        ストロークセンサ
５４        電源検出手段
６８        走行検出手段
７０        データ記憶手段
７３        距離計測手段
【図１】
2006288286.tif 000003
【図２】
2006288286.tif 000004
【図３】
2006288286.tif 000005
【図４】
2006288286.tif 000006
【図５】
2006288286.tif 000007
【図６】
2006288286.tif 000008
【図７】
2006288286.tif 000009
【図８】
2006288286.tif 000010