(57)【要約】【課題】  自車前方において自車の制動が必要な状況を検出したときに、後方車に対する警告灯を適切に点消灯する。【解決手段】  自車前方において自車の制動が必要な状況を検出するとともに、後方車に関する情報を検出し、自車前方に自車の制動が必要な状況を検出したときに、検出した後方車情報に基づいて後方車に対する警告灯の点消灯を制御する。【選択図】  図２
2006256480.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車前方において自車の制動が必要な状況を検出する制動状況検出手段と、
後方車に関する情報を検出する後方車情報検出手段と、
前記制動状況検出手段により自車前方に自車の制動が必要な状況を検出したときに、前記後方車情報検出手段により検出した後方車情報に基づいて後方車に対する警告灯の点消灯を制御する制御手段とを備えることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用制御装置において、
前記制御手段は、前記制動状況検出手段により自車前方に自車の制動が必要な状況を検出し、かつ前記後方車情報検出手段により後方車を検出したときに前記警告灯を点灯することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用制御装置において、
前記制御手段は、前記制動状況検出手段により自車前方に自車の制動が必要な状況を検出し、かつ前記後方車情報検出手段により後方車を検出したときでも、前記後方車情報検出手段により後方車の減速状態またはハザードランプの点灯状態が検出された場合には前記警告灯を点灯しないことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかの項に記載の車両用制御装置において、
自車の加速状態を検出する加速検出手段を備え、
前記制御手段は、前記警告灯の点灯中に、前記加速検出手段により自車の加速状態が検出された場合には前記警告灯を消灯することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかの項に記載の車両用制御装置において、
前記制動状況検出手段は、自車の急制動を検出し、自車の急制動を検出したときは自車前方に自車の制動が必要な状況があるとすることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれかの項に記載の車両用制御装置において、
前記制動状況検出手段は、前方車に追突する可能性を検出し、自車が前方車に追突する可能性が高いときは自車前方に自車の制動が必要な状況があるとすることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項７】
請求項１〜４のいずれかの項に記載の車両用制御装置において、
前記制動状況検出手段は、前方車の警告灯点灯を検出し、前方車が警告灯を点灯したときは自車前方に自車の制動が必要な状況があるとすることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項８】
請求項１〜４のいずれかの項に記載の車両用制御装置において、
前記制動状況検出手段は、自車が渋滞後尾につくか否かを予測し、自車が渋滞後尾につくと予測したときは自車前方に自車の制動が必要な状況があるとすることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項９】
自車前方において自車の制動が必要な状況を検出したときに、後方車に関する情報を検出し、検出した後方車情報に基づいて後方車に対する警告灯の点消灯を制御することを特徴とする車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車前方の状況を検出して後方車に対する警告灯を点消灯する車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車前方の撮像画像を処理して先行車の状況を検出し、前方車のブレーキランプまたはハザードランプの点灯が検出されたときは、自車の同種のランプを点灯して前方車の状況を後方車に伝達し、所定時間後に消灯するようにした車両用制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】特開２０００−１１３３９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の車両用制御装置では、後方車がいないから点灯する必要がない場合でも警告灯が点灯され、また、所定時間後に警告灯を消灯してから後方車が出現した場合には警告灯を点灯する必要があるのに点灯されない、という問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
自車前方において自車の制動が必要な状況を検出するとともに、後方車に関する情報を検出し、自車前方に自車の制動が必要な状況を検出したときに、検出した後方車情報に基づいて後方車に対する警告灯の点消灯を制御する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自車前方において自車の制動が必要な状況を検出したときに、後方車に対する警告灯を適切に点消灯することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は一実施の形態の構成を示す図である。前方カメラ１は自車前方を撮像する。コントローラー１０の画像処理回路１０ｄは前方カメラ１による撮像画像を処理し、前方車の有無、前方車のブレーキランプおよびハザードランプの点消灯状態を検出する。前方レーザーレーダー２は自車前方の障害物を検出し、障害物までの距離と相対速度を検出する。
【０００８】
後方カメラ３は自車後方を撮像する。コントローラー１０の画像処理回路１０ｄは後方カメラ３による撮像画像を処理し、後方車の有無、後方車のハザードランプの点消灯状態を検出する。後方レーザーレーダー４は自車後方の障害物を検出し、障害物までの距離と相対速度を検出する。
【０００９】
車速センサー５は自車速を検出し、アクセルセンサー６はアクセルペダルの踏み込み量を検出する。また、ブレーキストロークセンサー７はブレーキペダルの踏み込み量を検出し、ナビゲーション装置８は自車の現在地を検出する。ＶＩＣＳ(Vehicle Information and Comunication System)受信機９は電波ビーコン、光ビーコン、ＦＭ多重放送を受信し、渋滞や規制などの道路交通情報を入手する。
【００１０】
コントローラー１０はＣＰＵ１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃ、画像処理回路１０ｄなどを備え、後述するハザード点消灯プログラムを実行してハザードランプ１１の自動点消灯を行う。
【００１１】
図２は一実施の形態のハザード点消灯制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、一実施の形態の動作を説明する。コントローラー１０はイグニッションスイッチ（不図示）がオンするとこの制御プログラムを繰り返し実行する。
【００１２】
ステップ１においてハザードランプ１１の点灯条件が成立しているか否かを確認する。ここで、ハザードランプ１１の点灯条件は、自車前方が自車を制動しなければならない危急な状況にあり、そのことを後方車に伝達するためにハザードランプ１１を自動で点灯する条件であり、次のような場合に点灯条件が成立したとしてハザードランプ１１を自動で点灯する。
【００１３】
前方車もしくは前方障害物との衝突を避けるために自車が急制動した場合にはハザードランプ１１を自動点灯する。自車が急制動したか否かはブレーキストロークセンサー７によるブレーキペダルの踏み込み速度に基づいて判断し、ブレーキペダル踏み込み速度が予め設定した急制動判定しきい値を超えた場合は自車が急制動したとする。なお、車速センサー５により検出される自車の減速度が予め設定した急制動判定しきい値を超えた場合に自車が急制動したと判断してもよい。
【００１４】
また、自車が前方車に追突する可能性が高い場合にもハザードランプ１１を自動点灯する。前方車に追突する可能性は、前方レーザーレーダー２により検出された前方車までの車間距離と相対速度に基づいて判断する。
【００１５】
さらに、前方車がハザードランプを点灯した場合にも自車のハザードランプ１１を自動点灯する。前方車のハザードランプの点灯は前方カメラ１により撮像した画像を処理して検知する。
【００１６】
さらにまた、走行道路前方に渋滞があり、自車が渋滞後尾につくと予測される場合にもハザードランプ１１を自動点灯する。走行道路前方の渋滞はナビゲーション装置８とＶＩＣＳ受信機９により検知する。
【００１７】
ハザードランプ１１の自動点灯条件が成立する場合はステップ２へ進み、後方車が存在するか否かを確認する。後方車の存在は、後方カメラ３により撮像した画像を処理して検出するか、後方レーザーレーダー４により検知する。自車前方が制動を要する危急な状況にあること伝達する後方車が存在しないときにハザードランプ１１を自動点灯しても無駄であり、ハザードランプ１１の自動点灯条件が成立している場合でも後方車が存在しないときはハザードランプ１１の自動点灯を行わない。
【００１８】
ハザードランプ１１の自動点灯条件が成立し、かつ後方車が存在する場合にはステップ３へ進む。ステップ３では後方車の状況に基づいて点灯の要否を判定する。例えば後方車が減速した場合や後方車がハザードランプを点灯している場合には、すでに後方車の運転者が自車前方の危急な状況に気づいていると考えられるから、自車のハザードランプ１１の点灯は不要である。
【００１９】
この一実施の形態では、車速センサー５により検出した自車速と後方レーザーレーダー４により検出した後方車との車間距離および相対速度に基づいて後方車の減速度を検出し、減速度が予め設定したハザード点灯不要判定しきい値を超えている場合に後方車が減速したと判定する。また、後方カメラ３により撮像した画像を処理して後方車のハザードランプ点灯を確認する。
【００２０】
後方車の状況からハザードランプ点灯は不要であると判定された場合はステップ１へ戻り、上述した処理を繰り返す。一方、ハザードランプ１１の点灯条件が成立しており、かつ後方車の状況から点灯が必要であると判定された場合はステップ４へ進み、ハザードランプ１１を点灯する。
【００２１】
ハザードランプ点灯後、ステップ５においてハザードランプ１１の消灯条件が成立するか否かを確認する。この一実施の形態では、車速センサー５により自車の加速度を検出し、加速度が予め設定した値を超え、その状態が予め設定した時間以上継続することを消灯条件とする。なお、アクセルセンサー６によりアクセルペダルの踏み込み量を検出し、アクセルペダル踏み込み量が予め設定した加速状態判定しきい値を超え、その状態が予め設定した時間以上継続することを消灯条件としてもよい。消灯条件を満たす場合はステップ７へ進み、ハザードランプ１１を消灯してステップ１へ戻る。
【００２２】
一方、ハザードランプ消灯条件を満たさない場合はステップ６へ進み、後方車の状況からハザードランプ１１の継続点灯が必要か否かを確認する。この一実施の形態では、上述したように、後方車が減速した場合や後方車がハザードランプを点灯している場合にはハザードランプ１１の継続点灯は不要であるとする。継続点灯が必要な場合はハザードランプ１１を点灯したままステップ１へ戻って上述した処理を繰り返し、継続点灯が不要な場合はステップ７へ進んでハザードランプ１１を消灯する。
【００２３】
このように一実施の形態によれば、自車前方において自車の制動が必要な状況を検出するとともに、後方車に関する情報を検出し、自車前方に自車の制動が必要な状況を検出したときに、検出した後方車情報に基づいて後方車に対する警告灯（ハザードランプ）の点消灯を制御するようにしたので、自車前方において自車の制動が必要な状況を検出したときに、後方車に対する警告灯を適切に点消灯することができる。
【００２４】
一実施の形態によれば、自車前方に自車の制動が必要な状況を検出し、かつ後方車を検出したときに警告灯（ハザードランプ）を点灯するようにしたので、後方車がいないのに警告灯が無用に点灯されるのを防止できる。
【００２５】
一実施の形態によれば、自車前方に自車の制動が必要な状況を検出し、かつ後方車を検出したときでも、後方車の減速状態またはハザードランプの点灯状態が検出された場合には警告灯（ハザードランプ）を点灯しないようにしたので、後方車の運転者が自車前方における自車の制動が必要な状況をすでに把握しているときに、警告灯が無用に点灯されるのを防止できる。
【００２６】
一実施の形態によれば、警告灯（ハザードランプ）の点灯中に、自車の加速状態が検出された場合には警告灯を消灯するようにしたので、自車前方における自車の制動が必要な状況が解消したときには速やかに警告灯が消灯され、無用な点灯継続を防止できる。
【００２７】
一実施の形態によれば、自車の急制動を検出したとき、自車が前方車に追突する可能性が高いとき、前方車が警告灯（ハザードランプまたはブレーキランプ）を点灯したとき、自車が渋滞後尾につくと予測したときは、自車前方に自車の制動が必要な状況があるとして警告灯を点灯するようにしたので、自車前方における自車の制動が必要な状況を適切に検出することができ、後方車に対する警告灯を適切に点消灯することができる。
【００２８】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、前方カメラ１、前方レーザーレーダー２、車速センサー５、ブレーキストロークセンサー７、ナビゲーション装置８、ＶＩＣＳ受信機９およびコントローラー１０が制動状況検出手段を、後方カメラ３、後方レーザーレーダー４、車速センサー５およびコントローラー１０が後方車情報検出手段を、コントローラー１０が制御手段を、車速センサー５およびアクセルセンサー６が加速検出手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項との対応関係になんら限定も拘束もされない。
【００２９】
なお、上述した一実施の形態では後方車に対する警告灯としてハザードランプを例に上げて説明したが、ブレーキランプを後方車に対する警告灯としてもよい。また、ハザードランプとブレーキランプの両方を後方車に対する警告灯として点消灯してもよい。
【００３０】
また、上述した一実施の形態では、自車前方が自車を制動しなければならない危急な状況にあり、そのことを後方車に伝達するために警告灯（ハザードランプ１１）を自動で点灯する条件として、自車の急制動を検出したとき、自車が前方車に追突する可能性が高いとき、前方車が警告灯（ブレーキランプまたはハザードランプ）を点灯したとき、自車が渋滞後尾につくと予測したときを例に上げて説明したが、後方車に対する警告灯の点灯条件は上述した一実施の形態の点灯条件に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】一実施の形態のハザードランプ点消灯プログラムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３２】
１  前方カメラ
２  前方レーザーレーダー
３  後方カメラ
４  後方レーザーレーダー
５  車速センサー
６  アクセルセンサー
７  ブレーキストロークセンサー
８  ナビゲーション装置
９  ＶＩＣＳ受信機
１０  コントローラー
１０ｄ  画像処理回路
１１  ハザードランプ
【図１】
2006256480.tif 000003
【図２】
2006256480.tif 000004