(57)【要約】【課題】  検出領域を遮られたことによる警告前の制御対象機器の停止を抑制することが可能な多光軸光電センサを提供する。【解決手段】  投光センサヘッド１は、一列に配置された安全検出用の投光素子１１Ｓと、投光素子１１Ｓに隣接する非安全検出用の投光素子１１Ｎとを含む。受光センサヘッド２は、安全検出用の投光素子１１Ｓに対応する安全検出用の受光素子２１Ｓと、非安全検出用の投光素子１１Ｎに対応する非安全検出用の受光素子２１Ｎとを含む。この非安全検出領域を安全検出エリア侵入前の警告領域として用いることにより、当該警告領域が遮られた時点で警告動作が作動する。【選択図】        図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の投光素子が整列して配置された投光器と、
各投光素子と対をなす受光素子が整列して配置された受光器とが、対をなす投光素子と受光素子とが一対一に向き合ってそれぞれの対が物体の遮光を検出する光軸を形成するように配置される多光軸光電センサにおいて、
遮光検出結果を出力するための複数の出力部と、
各光軸について遮光を検出したときに出力を行う出力部を設定する出力設定部と、を有する多光軸光電センサ。
【請求項２】
複数の投光素子が整列して配置された投光器と、
各投光素子と対をなす受光素子が整列して配置された受光器とが、対をなす投光素子と受光素子とが一対一に向き合ってそれぞれの対が物体の遮光を検出する光軸を形成するように配置される多光軸光電センサにおいて、
遮光検出結果を出力するための複数の出力部と、
１または隣接する複数の光軸を１つの検出領域とし、その検出領域を複数設定可能な領域設定部と、
前記領域設定部により設定された検出領域ごとにそれぞれ遮光を検出したときに出力を行う領域領域出力設定部と、を有する多光軸光電センサ。
【請求項３】
前記複数の出力部は、安全出力部と非安全出力部とを有し、
前記複数の検出領域は安全出力を行う安全検出領域と、非安全出力を行う非安全検出領域を含む、請求項１または２に記載の多光軸光電センサ。
【請求項４】
前記複数の出力部は、警告に用いられる警告出力部を有し、
前記複数の検出領域の１つが、警告出力を行う警告領域である、請求項１または２に記載の多光軸光電センサ。
【請求項５】
前記各光軸と前記出力部または各領域との対応関係、あるいは各領域と各出力部との対応関係は、外部設定器を用いて設定される、請求項１または２に記載の多光軸光電センサ。
【請求項６】
前記非安全出力部は、入出力部を介して前記非安全出力を行なう、請求項３に記載の多光軸光電センサ。
【請求項７】
前記非安全出力部は、通信信号によって前記非安全出力を行なう、請求項３に記載の多光軸光電センサ。
【請求項８】
前記非安全出力部は、表示ランプによって前記非安全出力を行なう、請求項３に記載の多光軸光電センサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、多光軸光電センサに関し、より特定的には、物体による遮光状態を光軸ごとに検知してその検知結果を出力する多光軸光電センサに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的な多光軸光電センサは、複数の投光素子が一列に配置された投光部と、投光素子と同数の受光素子が一列に配置された受光部とを、各投光素子と受光素子とが一対一の関係で向かい合うように配置して構成されている。
【０００３】
上記の投光部と受光部とは、一般に通信線を介して接続されており、投光部側で各投光素子を順次発光させるとともに、受光部側で各投光素子に対応する受光素子から投光素子の発光動作に同期するタイミングで得た受光量を取り出す。これにより、多光軸光電センサの光軸ごとの遮光状態が順に検知される。受光部では、各光軸ごとの検知結果を用いて検知エリアに物体があるか否かを判別し、その判別結果を示す信号を出力する。
【０００４】
従来の多光軸光電センサの設定用機器は、投光部および受光部よりなる多光軸光電センサにコンソールを接続し、各種検知動作の定義を示す設定データをコンソールから多光軸光電センサに送信する。コンソールの制御回路は、安全用センサ、非安全用センサの種別ごとにそれぞれ設定項目テーブルを保持しており、多光軸光電センサとの通信により多光軸光電センサの型式を取り込む。コンソールの制御回路は、この型式に応じた設定項目テーブルを選択した後、設定可能な動作モードに移行する（たとえば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２９６３６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
多光軸光電センサは、たとえば、セーフティライトカーテンやエリアセンサとしての用途に好適に用いられる。従来のセーフティライトカーテンにおいて、検出範囲は全て安全確認のために使用されていた。そのため、セーフティライトカーテンを使用する際、多光軸光電センサの設置に気づかずに検出領域を遮ってしまうと、多光軸光電センサが反応してしまい、セーフティライトカーテンに保護された制御対象機器を止めてしまうという問題があった。
【０００６】
この発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、検出領域を遮られたことによる警告前の制御対象機器の停止を抑制することが可能な多光軸光電センサを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明のある局面によれは、複数の投光素子が整列して配置された投光器と、各投光素子と対をなす受光素子が整列して配置された受光器とが、対をなす投光素子と受光素子とが一対一に向き合ってそれぞれの対が物体の遮光を検出する光軸を形成するように配置される多光軸光電センサにおいて、遮光検出結果を出力するための複数の出力部と、各光軸について遮光を検出したときに出力を行う出力部を設定する出力設定部と、を有する。
【０００８】
この発明の他の局面によれば、複数の投光素子が整列して配置された投光器と、各投光素子と対をなす受光素子が整列して配置された受光器とが、対をなす投光素子と受光素子とが一対一に向き合ってそれぞれの対が物体の遮光を検出する光軸を形成するように配置される多光軸光電センサにおいて、遮光検出結果を出力するための複数の出力部と、１または隣接する複数の光軸を１つの検出領域とし、その検出領域を複数設定可能な領域設定部と、領域設定部により設定された検出領域ごとにそれぞれ遮光を検出したときに出力を行う領域領域出力設定部と、を有する。
【０００９】
好ましくは、複数の出力部は、安全出力部と非安全出力部とを有し、複数の検出領域は安全出力を行う安全検出領域と、非安全出力を行う非安全検出領域を含む。
【００１０】
好ましくは、複数の出力部は、警告に用いられる警告出力部を有し、複数の検出領域の１つが、警告出力を行う警告領域である。
【００１１】
好ましくは、各光軸と出力部または各領域との対応関係、あるいは各領域と各出力部との対応関係は、外部設定器を用いて設定される。
【００１２】
好ましくは、非安全出力部は、入出力部を介して非安全出力を行う。
【００１３】
好ましくは、非安全出力部は、通信信号によって非安全出力を行う。
【００１４】
好ましくは、非安全出力部は、表示ランプによって非安全出力を行う。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によれば、検出領域を遮られたことによる警告前の制御対象機器の停止を抑制することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００１７】
図１は、この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００の構成を示した外観図である。
【００１８】
図１に示すように、多光軸光電センサ１００は、投光センサヘッド１と受光センサヘッド２とが通信用ケーブル１０１で接続されて構成されている。通信用ケーブル１０１には、分岐コネクタ１０２を介して、外部設定器３が連結されている。なお、図１には示されていないが、分岐コネクタ１０２と投光センサヘッド１との間には、電源供給用の配線ボックス等が介在されている。また、多光軸光電センサ１００は、たとえばセーフティライトカーテンに用いられる。
【００１９】
外部設定器３は、複数の押しボタンスイッチで構成される操作部３ａと、液晶ディスプレイで構成される表示部３ｂとを有している。この発明の実施の形態では、外部設定器３を介して、投光センサヘッド１からの投光量、受光センサヘッド２における受光信号増幅率および受光判定しきい値の設定が可能とされている。表示部３には、その時々の投光量、受光量、受光判定しきい値等が表示される。なお、外部設定器３は、たとえばパーソナルコンピュータのような機器であってもよい。
【００２０】
図２は、この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００の本体部の構成を示したブロック図である。
【００２１】
図２を参照して、多光軸光電センサ１００の本体部（センサヘッド）は、投光センサヘッド１と、受光センサヘッド２と、外部設定器３と、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）４とを含む。
【００２２】
投光センサヘッド１は、投光器１１と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２と、通信回路１３と、入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１４とを含む。投光器１１は、各々が投光素子、電流制御回路および光軸選択回路を有するｎ個の投光ユニット１１1〜１１nを含む。ＣＰＵ１２は、投光器１１の駆動信号等を生成する。通信回路１３は、受光センサヘッド２および外部設定器３との通信を行う。Ｉ／Ｏインターフェース１４は、ＰＬＣ４との通信用インターフェースである。
【００２３】
受光センサヘッド２は、受光器２１と、信号処理部２２と、ＣＰＵ２３と、通信回路２４と、Ｉ／Ｏインターフェース２５とを含む。受光器２１は、各々が光電変換部、プリアンプおよび光軸選択回路を有するｎ個の受光ユニット２１1〜２１nを含む。光電変換部は受光素子を含む。プリアンプは、受光素子からの受光信号を増幅する。
【００２４】
信号処理部２２は、メインアンプ、フィルタ（コムフィルタ）およびＡ／Ｄ（Analog to Digital）変換器を含む。ＣＰＵ２３は、受光器２１の駆動信号等を生成するとともに、信号処理部２２からの信号に基づいて検出判定のための演算を行う。通信回路２４は、投光センサヘッド１および外部設定器３との通信を行う。Ｉ／Ｏインターフェース２５は、ＰＬＣ４との通信用インターフェースを有するとともに、安全出力用端子２６を備えている。
【００２５】
図３は、この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００ａの連結構成の一例を示した外観図である。
【００２６】
図３を参照して、この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００ａは、多光軸光電センサＳＡＡ，ＳＢＢと、ローレット５５ａ〜５５ｃと、ケーブル５８Ｐ，５８Ｑと、中継用コネクタ５９と、分岐コネクタ１０２とを含む。多光軸光電センサＳＡＡは、投光センサヘッド１Ａと、受光センサヘッド２Ａとを含む。投光センサヘッド１Ａは、ケース体５１Ｐと、雌コネクタ５２Ｐと、雄コネクタ５３Ｐと、蓋体５４Ｐとを含む。
【００２７】
ケース体５１Ｐは、両端が開口された長手形状を有する。ケース体５１の両端開口部には、それぞれ蓋体５４Ｐが密封固定されている。両端の蓋体５４Ｐの各外側には、それぞれ雄コネクタ５２Ｐ，５３Ｐが設けられている。これら雄コネクタ５２Ｐおよび雌コネクタ５３Ｐは、入出力用の複数の信号線等を中継する。なお、ローレット５５ａ〜５５ｃは、各部材の接続を固定するための留め具である。
【００２８】
受光センサヘッド２Ａは、参照符号の添え字がＰからＱに変わっている他は、投光センサヘッド１Ａと同様の構成なので、ここでは説明を繰り返さない。また、多光軸光電センサＳＢＢは、投光センサヘッド１Ｂと、受光センサヘッド２Ｂとを含み、各ヘッドの構成は、多光軸光電センサＳＡＡと同様なので、ここでは説明を繰り返さない。
【００２９】
分岐コネクタ１０２は、Ｔ字コネクタであって、図３では受光センサヘッド２Ａと受光センサヘッド２Ｂとを連結する。図３の分岐コネクタ１０２は、雄コネクタ５３Ｐとケーブル５８Ｑとの間で信号を中継するとともに、ローレット５５ｃ側の分岐路を介して図１の外部設定器３に接続される。
【００３０】
図４は、この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００ｂの連結構成の他の一例を示した外観図である。
【００３１】
図４を参照して、この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００ｂは、受光センサヘッド２Ａの雄コネクタ５３Ｑに分岐コネクタ１０２および中継用コネクタ５９が設けられている点においてのみ、図３の複数連結された多光軸光電センサ１００ａと異なる。したがって、図３と重複する部分の説明は、ここでは繰り返さない。
【００３２】
図３，４において、分岐コネクタ１０２の中継用の各接続口は、一方が雌コネクタ５２Ｐ，５２Ｑに、他方が雄コネクタ５３Ｐ，５３Ｑにそれぞれ対応するように形成されている。したがって、多光軸光電センサ１００ａ，１００ｂは、設置場所などの条件に応じて、多光軸光電センサＳＡＡ，ＳＢＢを柔軟に連結することが可能となる。また、図１の外部設定器３の接続及び取り外しを極めて容易に行うことができるとともに、分岐コネクタ１０２自身も簡単に取り外すことができるため、多光軸光電センサ１００ａ，１００ｂの設置場所を変更する場合などにも容易に対応することができる。
【００３３】
さらに、図１の外部設定器３は、必要に応じて分岐コネクタ１０２に接続することができる。そのため、複数の多光軸光電センサが配備される環境下においても、各多光軸光電センサに同様の分岐用コネクタを取り付けておけば、共通の外部設定器３を用いて複数の多光軸光電センサを制御することが可能となる。これにより、設定用の機器にかかるコストを削減することができる。
【００３４】
この発明の実施の形態では、安全用センサおよび非安全用センサの両方のタイプに対応する設定を行うためのプログラムを図１の外部設定器３に組み込んでいる。これにより、安全用センサおよび非安全用センサに対する設定を１台の外部設定器３で行うことが可能となる。
【００３５】
また、外部設定器３は、設定用のプログラムが変更されたり、新しい型式のセンサが発売された場合にも継続して使用できるように、適宜、内部に書き込まれたプログラムや固定データ等を書き換えることが可能である。これにより、たとえば非安全検出範囲を複数のエリアに設定することも可能である。
【００３６】
図５は、この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００を説明する背景としての多光軸光電センサ１００Ｐの構成を示した概略図である。
【００３７】
図５を参照して、背景技術としての多光軸光電センサ１００Ｐは、投光センサヘッド１Ｐと、受光センサヘッド２Ｐとを含む。投光センサヘッド１Ｐは、一列に配列された複数の投光素子１１ＳＰを含む。受光センサヘッド２Ｐは、複数の投光素子１１ＳＰと同数の複数の受光素子２１ＳＰを含む。複数の投光素子１１ＳＰと複数の受光素子１２ＳＰとは、一対一の関係で向かい合うように配置されている。受光センサヘッド２Ｐからは、安全検出出力２０Ｓが伸びている。
【００３８】
背景技術としての多光軸光電センサ１００Ｐは、複数の投光素子１１ＳＰと複数の受光素子１２ＳＰとがすべて、危険源である制御対象機器の動作を止める安全検出に用いられている。そのため、多光軸光電センサ１００Ｐを使用する際、多光軸光電センサ１００Ｐの設置に気づかずに複数の投光素子１１ＳＰと複数の受光素子１２ＳＰとの間に侵入してしまうと、多光軸光電センサ１００Ｐが反応してしまい、多光軸光電センサ１００Ｐに保護された制御対象機器を止めてしまうという問題があった。
【００３９】
図６は、この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００の構成を示した概略図である。
【００４０】
図６を参照して、この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００は、投光センサヘッド１と、受光センサヘッド２とを含む。投光センサヘッド１は、一列に配置された安全検出用の投光素子１１Ｓと、投光素子１１Ｓに隣接する非安全検出用の投光素子１１Ｎとを含む。受光センサヘッド２は、安全検出用の投光素子１１Ｓに対応する安全検出用の受光素子２１Ｓと、非安全検出用の投光素子１１Ｎに対応する非安全検出用の受光素子２１Ｎとを含む。
【００４１】
受光センサヘッド２からは、安全検出出力２０Ｓａ，２０Ｓｂと、非安全検出出力２０Ｎとが伸びている。安全検出出力は、安全上の観点から一般には図６のような二重出力となっているが、単線出力であってもよい。ここで、安全（検出）出力とは、危険源である制御対象機器の動作を停止するために用いられ、故障診断機能やフェイルセーフ機能によって安全化された出力をいう。また、非安全（検出）出力とは、故障診断機能やフェイルセーフ機能によって安全化されていない、通常の出力をいうが、上記の安全出力と対比して非安全出力と呼ばれている。
【００４２】
このように、この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００は、検出領域の一部を安全検出とは異なる領域（非安全検出領域）に用いている。この非安全検出領域を例えば、安全検出エリア侵入前の警告領域として用いれば、当該警告領域が遮られた時点でまず警告動作が作動し、多光軸光電センサ１００に保護された制御対象機器を警告前に止めてしまうという問題を回避することができる。
【００４３】
次に、この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００の具体的な配置例について図面を用いて説明する。なお、以下では、多光軸光電センサの投光センサヘッドと受光センサヘッドとを一体のものとして説明している。
【００４４】
図７は、この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００を説明する背景としての多光軸光電センサ１００Ｐの配置例を示した概略図である。
【００４５】
図７を参照して、背景技術としての多光軸光電センサ１００Ｐは、工作機械などの危険源３０を覆うように配置された安全検出用の多光軸光電センサ５０ＳＰと、危険源３０に侵入する経路に沿って設けられた非安全検出用の多光軸光電センサ５０ＮＰとを含む。多光軸光電センサ５０ＳＰからは安全検出出力２０Ｓ、多光軸光電センサ５０ＮＰからは非安全検出出力２０Ｎがそれぞれ伸びている。
【００４６】
背景技術としての多光軸光電センサ１００Ｐは、安全検出用の多光軸光電センサ５０ＳＰとは別に、非安全検出用の多光軸光電センサ５０ＮＰを設け、両者を別々に制御している。そのため、配線および制御が複雑となり、設置場所の変更等にともなう検出領域の変更に柔軟に対応できないという問題があった。
【００４７】
図８は、この発明の実施の形態による多光軸光電センサの配置の一例である多光軸光電センサ１００Ａの構成を示した概略図である。
【００４８】
図８を参照して、この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００Ａは、安全検出用の多光軸光電センサ５０ＳＡと、非安全検出用の多光軸光電センサ５０ＮＡとがケーブルを介して連結されている点で、図７の多光軸光電センサ１００Ｐと異なる。多光軸光電センサ１００Ａは、非安全検出用の多光軸光電センサ５０ＮＡが遮られたときに音や光などで警報を発する警告用ランプ６０を備えている。また、多光軸光電センサ１００Ａからは、安全検出出力２０Ｓａ，２０Ｓｂと、非安全検出出力２０Ｎとが伸びている。
【００４９】
このように、この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００Ａは、ケーブルを介して安全検出用の多光軸光電センサ５０ＳＡと、非安全検出用の多光軸光電センサ５０ＮＡとを連結している。これにより、配線および制御が単純化され、設置場所の変更等にともなう検出領域の変更にも柔軟に対応することができる。さらに、図３，４で説明したように、共通の外部設定器を用いてこれら複数の多光軸光電センサ５０ＳＡ、５０ＮＡを一括で制御することが可能となる。
【００５０】
図９は、この発明の実施の形態による多光軸光電センサの配置の他の一例である多光軸光電センサ１００Ｂの構成を示した概略図である。
【００５１】
図９を参照して、この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００Ｂは、１つの多光軸光電センサが侵入経路に対して斜めに配置されており、危険源３０から近い側の所定距離が安全検出領域５０ＳＢに、危険源３０から遠い側の所定距離が非安全検出領域５０ＮＢにそれぞれ割り当てられている。多光軸光電センサ１００Ｂは、非安全検出領域５０ＮＢが遮られたときに音や光などで警報を発する警告用ランプ６０を備えている。また、多光軸光電センサ１００Ｂからは、安全検出出力２０Ｓａ，２０Ｓｂと、非安全検出出力２０Ｎとが伸びている。
【００５２】
このように、この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００Ｂは、１つの多光軸光電センサを侵入経路に対して斜めに配置し、当該多光軸光電センサの一部を非安全検出領域５０ＮＢとして用いている。これにより、安全検出領域５０ＳＢと非安全検出領域５０ＮＢとの比率を１つの外部設定器を用いて柔軟に変更することができる。
【００５３】
図８，９では、非安全出力を警告用ランプ（表示ランプ）によってユーザに通知する例について示しているが、他にも例えば、Ｉ／Ｏ、通信信号、通信データ等によって非安全出力をユーザに通知することも可能である。また、非安全検出範囲は、たとえば、多光軸光電センサの光軸端より指定することが可能である。
【００５４】
図１０は、この発明の実施の形態による多光軸光電センサのＯＮ／ＯＦＦ設定の一例を表にして示した図である。
【００５５】
図１０に示すように、非安全検出領域では、入光時に非安全出力がＯＦＦとなり、遮光時に非安全出力がＯＮとなる。これにより、非安全領域が遮られたとき、即座に警告信号を発することが可能となる。安全検出領域では、入光時に安全出力がＯＮとなり、遮光時に安全出力がＯＦＦとなる。これにより、安全領域が遮られたときだけでなく、多光軸光電センサに不具合が発生した場合にも安全出力がＯＦＦとなるため、異常が発生したことを確実に検知することができる。
【００５６】
図１１は、この発明の実施の形態による多光軸光電センサの動作内容全体の概略を示したフロー図である。
【００５７】
図１１を参照して、この発明の実施の形態による多光軸光電センサは、電源が投入されると、まず、ステップ１５０１において、センサヘッドおよび外部設定器のメモリの初期化等の起動処理を行う。起動処理後には、検出処理が実行される。この検出処理は、投光タイミング調整処理（ステップ１５０２）と、投受光処理（ステップ１５０３）と、自己診断処理（ステップ１５０４）と、通信処理（ステップ１５０５）と、異常有無確認（ステップ１５０６）と、設定モード移行確認（ステップ１５０８）とを繰り返すことにより実行される。
【００５８】
ステップ１５０３の投受光処理については、図１２において詳しく説明する。ステップ１５０５の通信処理では、投光センサヘッド１と受光センサヘッド２と外部設定器３との間の通信、または、受光センサヘッド２と、多光軸光電センサが併設されるような場合の他の多光軸光電センサの受光センサヘッドとの間の通信を行う。
【００５９】
ステップ１５０６の異常有無確認では、ステップ１５０４の自己診断についての異常有無確認と、ステップ１５０５の通信処理についての異常確認と、ステップ１５０２のタイミング調整が所定回数以上連続して行なわれていないかの確認とが行なわれる。ステップ１５０２の確認では、繰り返しタイミング調整を行なっても干渉を回避できていない場合かどうかを確認している。これらのいずれかに異常が見られるときは、ステップ１５０７の異常モードへと進む。
【００６０】
ステップ１５０７の異常モードでは、多光軸光電センサの動作が一時的にロックアウトされる。ステップ１５０８の設定モード移行確認では、受光判定しきい値、投光量、受光信号増幅率等の設定を行うための設定モードに移行するか否かの確認が行なわれる。ステップ１５０８において外部設定器３から所定の設定開始信号の入力があったとき、ステップ１５０９の設定モードへと移行する。ステップ１５０９の設定モードについては、図１３において詳しく説明する。
【００６１】
図１２は、この発明の実施の形態による多光軸光電センサの投受光処理（ステップ１５０３）の詳細を示したフロー図である。
【００６２】
図１２では、投光センサヘッド１における処理（ステップ１６０１〜１６０２）と、受光センサ２における処理（ステップ１６１１〜１６１８）とが並列的に示されている。まず、投光センサヘッド１および受光センサヘッド２において、通信用ケーブル１０１を通じて、投光センサヘッド１と受光センサヘッド２との間の同期をとるための同期通信が行なわれる（ステップ１６０１、ステップ１６１１）。
【００６３】
その後、受光センサヘッド２においては、投光処理（ステップ１６０２）および受光判定処理（ステップ１６１３）における干渉チェックのための受光サンプリングを投光期間の直前に行うか直後に行うかの確認を行う（ステップ１６１２）。この確認は、ＣＰＵ２３の内部メモリに書き込まれる干渉チェックフラグを見ることにより行なわれる。
【００６４】
次に、光軸の数だけループ処理が行なわれる。投光センサヘッド１においては、先に決定された投光量と規定の連続投光数（３回）を前提として、各投光器１１を順次選択的に駆動させることにより、各投光器１１からの投光が行なわれる（ステップ１６０２）。これが全光軸分終了するまで繰り返される。
【００６５】
一方、受光センサヘッド２においては、先に決定された受光信号増幅率を前提として、各受光器２１の受光サンプリングゲートを各々４回分選択的に順次開放し、各受光器２１からの受光信号を順次取り込む。ここで、「４回分」とは、オンオフ判定用３回と干渉チェック用１回とを指す。受光信号は、Ａ／Ｄ変換器２２ｃによりＡ／Ｄ変換されて、ＣＰＵ２３に取り込まれる。
【００６６】
ＣＰＵ２３では、取り込まれた受光信号と、先に決定された受光判定しきい値とを比較することにより、受光判定処理すなわち各光軸における受光有無の判定を実行する（ステップ１６１３）。より具体的には、この判定処理では、投光器１１からの投光に同期した３回分の受光サンプリングにより得られる受光信号を、それぞれ受光判定しきい値と比較する。比較した結果、３回の判定のうちで、２回以上がしきい値を超える場合にはオン認定、２回以上がしきい値を超えない場合にはオフ認定のように多数決原理に従って最終的な受光判定を行う。
【００６７】
なお、このとき、干渉チェック用の受光サンプリングにより得られる受光信号についても同時にオンオフ認定が行なわれる。この結果は、後述する相互干渉データ処理（ステップ１６１５）において使用される。
【００６８】
なお、この発明の多光軸光電センサがライトカーテンを用途とする場合、ステップ１６１３の受光判定処理においていずれかの光軸において受光が確認されたなかった（オフ認定）ときには、それに応じた所定動作（たとえば、制御対象機器の停止信号の生成）が実行される（ステップ１６１４の出力制御処理）。
【００６９】
また、この発明の多光軸光電センサがエリアセンサを用途とする場合、ステップ１６１３の受光判定処理において受光が確認されなかった光軸に基づいて、それに応じた所定動作（たとえば、物体侵入エリアを特定するための信号生成）が実行される（ステップ１６１４の出力制御処理）。
【００７０】
続くステップ１６１５では、相互干渉データ処理が実行される。この相互干渉データ処理では、先のステップ１６１３で得られた干渉チェック用の受光サンプリングによるオンオフ認定結果が使用される。
【００７１】
ステップ１６１３〜１６１５で占めされるループ処理が終了すると、受光センサヘッド２においては、ＣＰＵ２３の内部メモリ内の干渉チェックフラグの書き換え（反転）が行なわれる（ステップ１６１６）。これにより、次回のループ処理における干渉チェック用の受光サンプリングの投光期間に対する前後位置が反転されることになる。
【００７２】
ステップ１６１７では、投受光ループ処理の結果に基づく補助出力が生成される。この補助出力は、ＰＬＣ等の上位機器に対して、多光軸光電センサのオンオフ認定の状態を複数周期ごとに通知するためのものである。ステップ１６１８では、相互干渉判定処理が実行される。
【００７３】
図１３は、この発明の実施の形態による多光軸光電センサの設定モード（ステップ１５０９）の詳細を示したフロー図である。
【００７４】
図１３を参照して、まず、ステップ１７０１において、設定方法をマニュアルにするかティーチングにするかを選択する。設定方法をマニュアルにした場合、ステップ１７０２において、外部設定器３との通信により光軸設定を行う。その後、ステップ１７０３において、当該光軸設定情報をＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read-Only Memory）などのメモリに保存する。
【００７５】
ステップ１７０１において設定方法をティーチングにした場合、ステップ１７０４において、Ｉ／Ｏ入力を行う。続いて、ステップ１７０５において、光軸への入光／遮光を検出する。ステップ１７０６では、遮光光軸を警告（非安全）光軸に設定する。その後、ステップ１７０７において、当該設定情報をＥＥＰＲＯＭなどのメモリに保存する。
【００７６】
ステップ１７０３，１７０７においてＥＥＰＲＯＭなどのメモリに保存された設定内容は、メモリ領域のバンクを切換えることにより、複数の設定条件の中から選択することが可能である。
【００７７】
以上のように、この発明の実施の形態によれば、多光軸光電センサの検出領域すべてを安全確認のために使用せず、一部を安全確認以外の検出に用いることによって、安全検出領域が遮られる前にユーザに警告を出せるようになる。これにより、検出領域を遮られたことによる警告前の制御対象機器の停止を抑制することが可能となる。
【００７８】
本実施の形態では、安全確認用の検出領域と警告用の検出領域に分けた例を示したが、検出領域に分けずに各光軸ごとに対応して出力する出力先を異ならせるようにしても良い。また、複数の出力は、複数の安全出力のみでも、安全出力と非安全出力との組み合わせでも良く、警告領域用の出力として安全出力や非安全出力のいずれを用いても良いのはいうまでもない。
【００７９】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００の構成を示した外観図である。
【図２】この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００の本体部の構成を示したブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００ａの連結構成の一例を示した外観図である。
【図４】この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００ｂの連結構成の他の一例を示した外観図である。
【図５】この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００を説明する背景としての多光軸光電センサ１００Ｐの構成を示した概略図である。
【図６】この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００の構成を示した概略図である。
【図７】この発明の実施の形態による多光軸光電センサ１００を説明する背景としての多光軸光電センサ１００Ｐの配置例を示した概略図である。
【図８】この発明の実施の形態による多光軸光電センサの配置の一例である多光軸光電センサ１００Ａの構成を示した概略図である。
【図９】この発明の実施の形態による多光軸光電センサの配置の他の一例である多光軸光電センサ１００Ｂの構成を示した概略図である。
【図１０】この発明の実施の形態による多光軸光電センサのＯＮ／ＯＦＦ設定の一例を表にして示した図である。
【図１１】この発明の実施の形態による多光軸光電センサの動作内容全体の概略を示したフロー図である。
【図１２】この発明の実施の形態による多光軸光電センサの投受光処理（ステップ１５０３）の詳細を示したフロー図である。
【図１３】この発明の実施の形態による多光軸光電センサの設定モード（ステップ１５０９）の詳細を示したフロー図である。
【符号の説明】
【００８１】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｐ  投光センサヘッド、２，２Ａ，２Ｂ，２Ｐ  受光センサヘッド、３  外部設定器、３ａ  操作部、３ｂ  表示部、４  ＰＬＣ、１１  投光器、１１1〜１１n  投光ユニット、１１Ｓ，１１ＳＰ  安全検出用投光素子、１１Ｎ  非安全検出用投光素子、１２，２３  ＣＰＵ、１３，２４  通信回路、１４，２５  Ｉ／Ｏインターフェース、２０Ｓ，２０Ｓａ，２０Ｓｂ  安全検出出力、２０Ｎ  非安全検出出力、２１  受光器、２１1〜２１n  受光ユニット、２１Ｓ，２１ＳＰ  安全検出用受光素子、２１Ｎ  非安全検出用受光素子、２２  信号処理部、２６  安全出力用端子、３０  危険源、５０ＳＡ，５０ＳＢ，５０ＳＰ  安全検出用多光軸光電センサ、５０ＮＡ，５０ＮＢ，５０ＮＰ  非安全検出用の多光軸光電センサ、５１Ｐ，５１Ｑ  ケース体、５２Ｐ，５２Ｑ  雌コネクタ、５３Ｐ，５３Ｑ  雄コネクタ、５４Ｐ，５４Ｑ  蓋体、５５ａ〜５５ｃ  ローレット、５８Ｐ，５８Ｑ  ケーブル、５９  中継用コネクタ、６０  警告用ランプ、１００，１００ａ，１００ｂ，１００Ｐ，ＳＡＡ，ＳＢＢ  多光軸光電センサ、１０１  通信用ケーブル、１０２  分岐コネクタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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