(57)【要約】【課題】  被牽引物を牽引する車両を後退運転する際にその運転操作を良好に支援することのできる後退運転支援装置を提供する。【解決手段】  被牽引物２を牽引する車両１の後退運転支援装置であって、車両１の後方に備えられた第一撮影手段と、被牽引物２の後方に備えられた第二撮影手段と、第一撮影手段によって撮影された第一画像Ｐに基づいて、車両１と被牽引物２との相対位置関係を演算する第一演算手段と、この相対位置関係に応じて車両１の後退運転時における被牽引物２の予想移動軌跡を演算する第二演算手段と、少なくとも第二撮影手段によって撮影された第二画像Ｖと予想移動軌跡との合成画像Ｓを車両の運転者に視認可能に表示する表示手段とを備える。【選択図】        図２
2006256544.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被牽引物を牽引する車両の後退運転支援装置であって、
前記車両の後方に備えられた第一撮影手段と、
前記被牽引物の後方に備えられた第二撮影手段と、
前記第一撮影手段によって撮影された第一画像に基づいて、前記車両と前記被牽引物との相対位置関係を演算する第一演算手段と、
この相対位置関係に応じて前記車両の後退運転時における前記被牽引物の予想移動軌跡を演算する第二演算手段と、
少なくとも前記第二撮影手段によって撮影された第二画像と前記予想移動軌跡との合成画像を前記車両の運転者に視認可能に表示する表示手段と、
を備える後退運転支援装置。
【請求項２】
前記車両の操舵角度及び移動速度のうち少なくとも何れか一方を含む運転情報と、前記車両及び前記被牽引車の寸法情報を含む諸元情報とを得る情報取得手段を備え、前記第二演算手段は、この情報取得手段により取得した情報と前記相対位置関係とに基づいて前記予想移動軌跡を演算する請求項１に記載の後退運転支援装置。
【請求項３】
前記第一画像と前記合成画像との何れを表示するかを選択する画像選択手段を備える請求項１又は２に記載の後退運転支援装置。
【請求項４】
前記第二画像を前記被牽引物から前記車両へ無線伝送する請求項１〜３の何れか一項に記載の後退運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被牽引物を牽引する車両を後退運転する際に、良好な後方視界を運転者に与えるなどの運転支援を行う後退運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
被牽引物を牽引する車両の運転は、一般の運転に比べて種々の場面において、運転者に高い技量が要求される。例えば、車両に被牽引物を連結する際には、一般的に停止した被牽引物に対して車両を後退運転させて、車両と被牽引物との連結部を近づけるようにする。この連結部は、車両側においてはバンパー部近くに備えられていることが多く、運転席からは死角となる。そのため、運転者は見当をつけた上で、目視で確認可能な被牽引物の連結部に自車両の連結部を近づけるように運転操作する。しかし、車両が被牽引物に近づくと、次第に被牽引物の連結部も死角に入ってくるので、運転者は直接目視できなくなる。従って、精度よく連結部同士を接近させ、停止させる運転には高い技量が要求される。
【０００３】
下記に示す特許文献１には、このような場合に運転者を支援するために、車両側に取り付けられたリアビューカメラを用いて、後退運転による被牽引物の連結を助ける発明が記載されている。このリアビューカメラは広角カメラである場合が多く、しかも、連結部は地面から浮いた位置に存在する。このため、この発明では、撮影画像に車両側の連結部の予想軌跡線を重畳している。即ち、予想軌跡線を撮影画像に重畳し、この予想軌跡線と被牽引物の連結部とが一致するように運転操作することで、ハンドルの舵角などを適正に合わせる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３０８０２９号公報（第４−７段落）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載の発明は、被牽引物を車両に連結する際においては有効な技術である。しかし、被牽引物を連結する時だけでなく、実際に被牽引物を牽引する場合も、牽引物が無い状態での運転に比べて、運転者に高い技量が要求される。とりわけ、前進運転で被牽引物を引く場合に比べ、後退運転時には被牽引物を押す動作となるため、被牽引物の挙動が判り難いものである。さらに、被牽引物を車両の後方に備えているため、後方視界が遮られ、いわゆる死角が多くなる。後退運転支援のためのリアビューカメラを車両に有していても、被牽引物により視界が遮られるので、効果が限られる。
【０００６】
本願発明はこのような課題に鑑みてなされたもので、被牽引物を牽引する車両を後退運転する際にその運転操作を良好に支援することのできる後退運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明に係る被牽引物を牽引する車両の後退運転支援装置の特徴構成は、
前記車両の後方に備えられた第一撮影手段と、
前記被牽引物の後方に備えられた第二撮影手段と、
前記第一撮影手段によって撮影された第一画像に基づいて、前記車両と前記被牽引物との相対位置関係を演算する第一演算手段と、
この相対位置関係に応じて前記車両の後退運転時における前記被牽引物の予想移動軌跡を演算する第二演算手段と、
少なくとも前記第二撮影手段によって撮影された第二画像と前記予想移動軌跡との合成画像を前記車両の運転者に視認可能に表示する表示手段と、
を備える点にある。
【０００８】
この特徴構成によれば、第一撮影手段によって被牽引物を牽引する車両（以下、適宜「牽引車両」と称する。）と被牽引物との連結状態や位置関係を確認することができる。また、第二撮影手段によって被牽引物の後方を撮影するので、被牽引物によって遮られ、運転者にとって死角となる部分を確認することができる。さらに、相対位置関係を第一演算手段で演算することにより、後退運転によって移動する車両に呼応して被牽引物がどのように動くかを演算する。そして、第二撮影手段によって得られた画像に被牽引物の予想移動軌跡を合成する。従って、運転者は被牽引物の後方の画像と共に、その画像上での被牽引物の予想移動軌跡を確認することができる。その結果、高い技量が要求される牽引車両の後退運転において、運転の負荷を軽減することができる。
【０００９】
また、前記車両の操舵角度及び移動速度のうち少なくとも何れか一方を含む運転情報と、前記車両及び前記被牽引車の寸法情報を含む諸元情報とを得る情報取得手段を備え、前記第二演算手段は、この情報取得手段により取得した情報と前記相対位置関係とに基づいて前記予想移動軌跡を演算すると好適である。
【００１０】
操舵角度や移動速度等の運転情報を得ると、車両が動く方向や速度（加速度も含む）を推定することができる。そして、車両と被牽引物との相対配置関係は既に演算されているので、後退運転時に車両によって押される被牽引物の挙動（予想移動軌跡）を演算することができる。また、諸元情報を得ることにより、被牽引物の車輪部と車両の後輪との距離等も演算に加味することができる。その結果、精度よく被牽引物の予想移動軌跡を演算することができ、良好に運転操作を支援することができる。
【００１１】
また、前記第一画像と前記合成画像との何れを表示するかを選択する画像選択手段を備えると好適である。
【００１２】
後退運転ではなく前進運転している時や後退運転の開始時には、牽引車両と被牽引物との連結状態を確認したい場合がある。特にある程度牽引車両の運転に慣れた運転者では、牽引車両と被牽引車との配置によって初動の運転操作を決定し、移動開始後に予想移動軌跡を利用したい場合がある。このような場合には、第二画像や合成画像よりも、まずは第一画像を利用する方が都合がよい。そこで、上記構成のように、表示手段への表示内容を選択可能とすれば、運転者の知りたい内容を表示することができる。その結果、運転者にとって利便性が高く、運転操作を良好に支援する後退運転支援装置を提供することができる。
【００１３】
また、前記第二画像を前記被牽引物から前記車両へ無線伝送すると好適である。
【００１４】
牽引車両と被牽引物とは、常に連結された状態にある訳ではなく、連結されたり、連結を解除されたりするものである。従って、第二画像を牽引車両へ伝達する際に有線の伝送線を用いると、この連結や解除の際に都度、伝送線の接続や接続解除を行う必要がある。そして、この接続箇所の耐環境性が高くなければ装置の信頼性を低下させることになる。牽引車両と被牽引物の第二撮影手段との距離は、特に牽引車両が一般的な自動車であるような場合、１０ｍ程度である。また、牽引車両と被牽引物とは、連結部材の距離分程度の離間である。従って、近距離無線伝送手段等を利用して充分第二画像を無線伝送することができる。このような近距離無線伝送手段には、無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等のようの規格化されたものもある。従って、牽引車両と被牽引車両との組合せが変わっても、この規格に合わせておくことによって、良好に無線伝送可能とすることができる。有線の場合では、コネクタ等の機械的な仕様を整合させる必要もある。しかし、このように規格化された無線伝送を用いれば、ドライバ回路の搭載やドライバソフトウェアのインストール等により、インターフェースの整合に関する負荷も軽減できる。不慣れな被牽引物を牽引する場合ほど、運転支援への要求が高くなるので、牽引車両と被牽引車両との組合せの変更が容易な本構成は利便性に優れたものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る後退運転支援装置の一例を示す構成図である。図に示すように、被牽引物２を牽引する車両１（以下、適宜「牽引車両１」と略称する。）の後部には、後方を撮影するための第一カメラ３（第一撮影手段）が備えられている。牽引車両１に牽引される被牽引物２の後部には、後方を撮影するための第二カメラ４（第二撮影手段）が備えられている。これら第一カメラ３と第二カメラ４とは、共にやや下方に向けて設置されている。区別のため、第一カメラ３による撮影画像を第一画像Ｐ、第二カメラ４による撮影画像を第二画像Ｖと称する。第二カメラ４は、第二画像Ｖに被牽引物２の後方の地面（路面）が多く含まれるように設置する。第一カメラ３も同様であるが、牽引車両１と被牽引物２とを連結するための牽引車両１の側の連結部５や、被牽引物２の側の連結具６が第一画像Ｐに含まれるように設置する。
【００１６】
図２は、本発明に係る後退運転支援装置の一例を示すブロック図である。図に示すように、第一カメラ３で撮影された第一画像Ｐは第一演算部１１（第一演算手段）に入力される。第一演算部１１では、入力された第一画像Ｐに基づいて牽引車両１と被牽引物２との相対位置関係を演算する。この際、必要に応じて連結部５の取り付け位置や連結具６の長さ等、牽引車両１や被牽引物２の諸元情報も用いて演算する。この諸元情報は後述する情報取得手段１９より入力される。
【００１７】
第一画像Ｐ及びこれを用いた第一演算部１１での演算について、第一画像Ｐの例を示す図３を用いて説明する。図３（ａ）は、牽引車両１の後方に被牽引物２が真っ直ぐに配置されている状態での第一画像Ｐである。連結部５、連結具６、被牽引物２が第一画像Ｐ上に一直線上に示されている。この第一画像Ｐに基づいて、第一演算部１１は、牽引車両１と被牽引物２との相対配置関係が角度ゼロであると演算する。図３（ｂ）は、牽引車両１の後方に被牽引物２が斜めを向いて配置されている状態での第一画像Ｐを示している。第一演算部１１は、この第一画像Ｐに基づいて、牽引車両１と被牽引物２との相対配置関係が角度θであると演算する。
【００１８】
ここで、相対配置関係が図３（ｂ）に示したように角度θをなしていた場合、牽引車両１の後退に伴って、被牽引物２は図４に示したような挙動を示す。図４（ａ）は、牽引車両１が矢印Ｄ１方向に真っ直ぐに後退する場合の被牽引物２の挙動を示している。連結部５が牽引車両５に押されて後方へ動き、被牽引物２の車輪の接地点を中心にやや舵を切った後、矢印Ｄ２方向へ円弧を描いて動き始める。図４（ｂ）は、牽引車両１が矢印Ｄ３方向、即ち被牽引物２の方向へ舵を切りながら後退する場合の被牽引物２の挙動を示している。連結部５が牽引車両１に押されて動く方向は、図４（ａ）とは異なり、被牽引物２は車輪の接地点と中心に牽引車両１に対して真っ直ぐになる方向に舵を切る。その結果、矢印Ｄ４に示すような曲率の小さい弧を描きつつ、牽引車両１の後方へと動き始める。
【００１９】
このように、同じ相対位置関係であっても、牽引車両１の運転操作によって被牽引物２の挙動は異なる。従って、図２に示す情報取得手段１９より運転情報や諸元情報を取得し、第二演算部１２において被牽引物２の予想移動軌跡を演算する。図２に示すように情報取得手段１９には、舵角センサ、速度センサ、諸元情報記憶部、諸元情報取得部等が含まれる。舵角センサは、牽引車両１の操舵角を検出するものである。速度センサは牽引車両１の移動速度を検出するもので、例えば牽引車両１の車輪に取り付けられた回転センサ等を用いて構成できる。これら舵角センサや速度センサにより得られる情報が運転情報である。
【００２０】
一方、連結具６の長さや、牽引車両１の後輪と被牽引物２の車輪との長さ等、寸法や構造上の情報が緒元情報である。このうち、牽引車両１の寸法や構造上の情報は、例えばメモリなどの記憶媒体により構成された緒元情報記憶部に記憶されている。被牽引物２が牽引車両１に対して固定的に決まっている場合は、被牽引物２に関する寸法などの諸元情報も同様に緒元情報記憶部に記憶される。被牽引物２が流動的な場合は、被牽引物２の連結に応じて緒元情報取得部を介して取得することもできる。後述するように、被牽引物２から牽引車両１へは、第二カメラ４が撮影した第二画像Ｖの伝送が行われる。そのために、被牽引物２と牽引車両１との間には、この画像の伝送を制御するインターフェース部を有する。本実施形態では、図２に示す第一無線インターフェース１７が牽引車両１の側において、その役割を担っている。従って、被牽引物２の緒元情報を、この第一無線インターフェース１７を介して得るように構成することもできる。
【００２１】
このようにして得た情報と、第一演算部１１で演算された相対位置関係とに基づいて、第二演算部１２（第二演算手段）において被牽引物２の予想移動軌跡を算出する。そして、演算された予想移動軌跡は、第二カメラ４で撮影された第二画像Ｖと合成されて合成画像Ｓとなり、表示制御部１５を介して表示手段であるモニタ１４に表示される。運転者は、モニタ１４の表示を参照しながら、後退運転を行う。
【００２２】
第二カメラ４からの第二画像Ｖは、上述したように、無線伝送によって被牽引物２から牽引車両１へ伝送される。被牽引物２と牽引車両１との距離は、概ね１０ｍ程度である。従って、近距離の無線伝送方法を適宜用いることができる。例えば、無線ＬＡＮで使用されるＩＥＥＥ８０２．１１規格や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ規格（登録商標）等である。このように規格化された伝送方式を用いると、牽引車両１に対して被牽引物２が固定化されない場合でも、第二画像Ｖを良好に伝送することができる。つまり、伝送規格を合わせておくことによって、装置が変わっても良好に無線伝送可能とすることができる。有線の場合では、コネクタ等の機械的な仕様を整合させる必要もある。しかし、このように規格化された無線伝送を用いれば、ドライバ回路の搭載により予め準備しておいたり、ドライバソフトウェアを追加したりすることにより、容易に対応可能である。従って、牽引車両１と被牽引物２とのインターフェースの整合に関する負荷を軽減できる。不慣れな被牽引物を牽引する場合ほど、運転支援への要求が高くなるが、このようにすることにより、牽引車両と被牽引車両との組合せの変更が容易となる。
【００２３】
図２に示した第一無線インターフェース１７と、第二無線インターフェース２７とは、このような無線伝送を制御するインターフェースである。本実施形態では、第二カメラ４によって撮影された第二画像Ｖが第二無線インターフェース２７を介して第一無線インターフェース１７へ無線伝送される。また、図中には示していないが、被牽引物２に被牽引物２の寸法や構造等を示す緒元情報を記憶する記憶部を備え、この記憶部より読み出した緒元情報を牽引車両１へ伝送してもよい。このようにすれば、上述したように牽引車両１に対して被牽引物２を変更しても、良好に対応可能な後退運転支援装置を得ることができる。さらに、この無線インターフェースを介して、牽引車両１から被牽引物２の第二カメラ４による撮影を制御してもよい。
【００２４】
尚、上記無線伝送を用いる形態は、本発明の一実施形態であり、発明の技術範囲を限定するものではない。例えば、有線配線を利用して第二画像Ｖを伝送するような場合には、上記無線インターフェースを有線のインターフェースに置換すればよい。
【００２５】
また、牽引車両１及び被牽引物２は、互いの連結を確認するための連結確認部を備えている。図２に示すように牽引車両１には第一連結確認部１８を、被牽引物２には第二連結確認部２８を備えている。これら連結確認部１８、２８は、例えば、連結部５と連結具６とが連結されたことを、センサやカプラによる検出や、両連結確認部間の電気的導通などにより確認する。連結が確認されると、無線インターフェース１７、２７を介してさらに詳細な通信を行い、被牽引物２の種類や緒元情報を確認する等の前処理を行い、以降の処理を確実なものとしてもよい。
【００２６】
次に、モニタ１４への表示内容、即ち合成部１３において生成される合成画像Ｓについて、図５及び図６を利用して説明する。図５（ａ）は、駐車枠Ｅ２に被牽引物２を牽引する牽引車両１が後退運転で駐車する場面を示している。符号Ｗは、駐車枠を示す地面の標示（枠線）である。この枠線Ｗによって、駐車枠Ｅ１〜Ｅ３に区切られている。図に示すように、被牽引物２は牽引車両１に対してまっすぐ、即ち相対配置関係がゼロ度の状態である。そして、矢印Ｄ５方向にまっすぐ後進することによって、駐車枠Ｅ２の枠内に駐車しようとしている。
【００２７】
このとき、モニタ１４には、図５（ｂ）に示すような合成画像Ｓが表示される。第二カメラ４は上述したようにやや下方を向いて設置されている。従って、第二画像Ｖは、図５（ｂ）に示すように、下部には被牽引物２の後端部が写り、これより上部には地面の様子、本例では駐車枠Ｅ１〜Ｅ３を区切る枠線Ｗが写る。図５（ａ）に基づいて上述したように、被牽引物２は、矢印Ｄ５方向にまっすぐ後進することによって、駐車枠Ｅ２の枠内に駐車しようとしている。従って、第二画像Ｖ（合成画像Ｓ）の中央に駐車枠Ｅ２が示されている。
【００２８】
この第二画像Ｖに符号Ｒ、Ｇ、Ｙで示すガイド線を合成することによって合成画像Ｓが生成されている。詳細は後述するが、符号Ｒは注意線、符号Ｇは車幅延長線、符号Ｙは移動予想軌跡である。これらのガイド線は視認性を考慮して、注意線Ｒが赤、車幅延長線Ｇが緑、移動予想軌跡Ｙが黄色で示されている。ここで、注意線Ｒは、被牽引物２の後方約５０ｃｍ程度の位置を示すガイド線である。例えば、この注意線Ｒと枠線Ｗとが重なると、駐車枠Ｅ２の奥の約５０ｃｍ手前まで後進したことになる。障害物等が存在する場合、接触の可能性を知らせる目的もある。
【００２９】
車幅延長線Ｇは、本例では、被牽引物２の幅の延長線である。本例では、図５（ｂ）に示すように駐車枠Ｅ２のほぼ中央に車幅延長線Ｇが描かれている。従って、この時点における被牽引物２の姿勢のまま後進すれば、駐車枠Ｅ２に収まることを示している。
【００３０】
移動予想軌跡Ｙは、移動速度や舵角に基づいて演算された被牽引物２の移動軌跡を示すもので、車幅（被牽引物２の幅）の延長線がどのように推移するかによって描かれている。本例では、車幅延長線Ｇと移動予想軌跡Ｙとがほぼ重なるように描かれている。図５（ａ）に示したように、本例では牽引車両１がほぼ真っ直ぐに後進することによって駐車枠Ｅ２に駐車する。従って、操舵角度はゼロ度であり、第二演算部１２で演算される予想移動軌跡も真っ直ぐな後進方向となる。このため、合成部１３において第二画像Ｖに合成される予想移動軌跡Ｙは、ほぼ車幅延長線Ｇに重なるように描かれる。
【００３１】
運転者は、このようなモニタ１４の表示を参考にして後退運転を行う。運転者からは、被牽引物２によって後方視界が遮られるが、上記のような第二画像Ｖとガイド線とが合成された合成画像Ｓによって良好に後方確認を行うことができる。
【００３２】
図６は、図５とは異なる状態での合成画像Ｓの例を示す説明図である。図６（ａ）も図５（ａ）と同様、駐車枠Ｅ２に被牽引物２を牽引する牽引車両１が後退運転で駐車する場面を示している。図に示すように、被牽引物２と牽引車両１は、駐車枠Ｅ２に対して斜め前方より、矢印Ｄ６に示すような弧を描いて後進することにより駐車しようとしている。
【００３３】
このとき、モニタ１４には、図６（ｂ）に示すような合成画像Ｓが表示される。第二カメラ４によって撮影された第二画像Ｖの下方には、図５（ｂ）と同様に被牽引物２の後端部が写っている。これより上部には地面の様子、即ち駐車枠Ｅ１〜Ｅ３を区切る枠線Ｗが写っている。本例では図５（ｂ）と異なり中央に真っ直ぐには駐車枠Ｅ２が現れていない。被牽引物２は、駐車枠Ｅ１〜Ｅ３に対して斜め前方に存在するため、第二画像Ｖ上には駐車枠Ｅ１〜Ｅ３が斜めに写っている。
【００３４】
本例では、被牽引物２の幅の延長線を示す車幅延長線Ｇは、図５（ｂ）と異なり、駐車枠Ｅ２に平行するようには描かれていない。従って、この時点における被牽引物２の姿勢のまま後進しても駐車枠Ｅ２には収まらないことを示している。
【００３５】
被牽引物２の移動軌跡を示す移動予想軌跡Ｙは、図５（ｂ）と異なり、合成画像Ｓ上で、車幅延長線Ｇとは重なるように描かれていない。本例では、図６（ａ）に示したように、矢印Ｄ６方向へ弧を描きながら後進しようとしているため、操舵角がゼロではない。従って、この情報に基づいて第二演算部１２で演算された予想移動軌跡は、被牽引物２の真っ直ぐな後進方向からは、ずれることになる。従って、図６（ｂ）に示したように車幅延長線Ｇとはずれた位置に予想移動軌跡Ｙが描かれる。この予想移動軌跡Ｙは駐車枠Ｅ２へと向かっており、この時点において適切な運転操作、例えば操舵が行われていることを示している。運転者は、このようなモニタ１４の表示を参考にして自分の運転操作が適切か否かを確認しながら後退運転を行う。
【００３６】
また、図２には、上述した各部に加えて、表示選択部１６を備えている。表示選択部１６は、例えばモニタ１４に備えたタッチパネルや、スイッチ、リモコン等である。これら表示選択部１６からの指示によって、モニタ１４に表示する画像を切り替えることが可能である。つまり、後方の視界は確保したいがガイド線が煩わしいと感じる運転者は、合成画像Ｓに代えて第二画像Ｖのみの表示に切り替えることができる。また、牽引車両１と被牽引物２との連結状態を確認したい場合や、後退運転に先立って、牽引車両１と被牽引物２との相対配置を確認したい場合には、第一画像Ｐの表示に切り替えることができる。
【００３７】
以上説明したように、本発明によって、被牽引物を牽引する車両を後退運転する際にその運転操作を良好に支援することのできる後退運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明に係る後退運転支援装置の一例を示す構成図
【図２】本発明に係る後退運転支援装置の一例を示すブロック図
【図３】図１の第一カメラで撮影した第一画像の例を示す図
【図４】図３（ｂ）に示す相対配置関係において車両が後退した場合の被牽引物の挙動を説明する図
【図５】図２の合成部で合成され、モニタに表示される合成画像の一例を示す説明図
【図６】図２の合成部で合成され、モニタに表示される合成画像の他の例を示す説明図
【符号の説明】
【００３９】
１        牽引車両（車両）
２        被牽引物
３        第一カメラ（第一撮影手段）
４        第二カメラ（第二撮影手段）
１１      第一演算部（第一演算手段）
１２      第二演算部（第二演算手段）
１４      モニタ（表示手段）
１６      表示選択部（画像選択手段）
１９      情報取得手段
Ｐ        第一画像
Ｖ        第二画像
Ｓ        合成画像
【図１】
2006256544.tif 000003
【図２】
2006256544.tif 000004
【図３】
2006256544.tif 000005
【図４】
2006256544.tif 000006
【図５】
2006256544.tif 000007
【図６】
2006256544.tif 000008