(57)【要約】【課題】パイプレールの湾曲部分の通過時でも、脱輪や走行速度の著しい低下を招くことなく、円滑に走行可能な自走台車を提供する。【解決手段】台車本体１４のパイプレール１３の長さ方向の両側部に、垂直な回動軸１５を中心にして回動自在で、かつ上下方向の両端部に駆動車輪１８と従動車輪２０とがそれぞれ軸支された１対の車輪軸支部材１６を配設したので、レール湾曲部分の走行中に脱輪したり、走行速度が著しく低下せず、円滑な自走台車１０の走行が可能となる。また、車輪押し付け手段４３により、台車本体１１の下部に配設された両車輪２０を、常時、下側のパイプ１２に弾性的に押し付ける。そのため、台車本体１４の走行が安定し、脱輪の防止効果が高まる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
長さ方向の少なくとも一部に湾曲部分が存在し、かつ上下１対の平行なパイプを有したパイプレールに沿って移動される台車本体と、
該台車本体のパイプレールの長さ方向の両側部に、垂直な回動軸を中心にしてそれぞれ回動自在に取り付けられた１対の車輪軸支部材と、
両車輪軸支部材の上部または下部に、水平な車軸を介してそれぞれ軸支され、かつ近接配置された一方の前記パイプの外周面のうち、他方の前記パイプとの対峙側とは反対側に当接しながら、前記パイプレールの長さ方向に向かって転動する１対の駆動車輪と、
両駆動車輪を個別に回転させる１対の回転駆動部と、
両車輪軸支部材の残りの上部または下部に、水平な車軸を介してそれぞれ軸支され、かつ近接配置された前記他方のパイプの外周面のうち、前記一方のパイプとの対峙側とは反対側に当接しながら、前記パイプレールの長さ方向に向かって転動する１対の従動車輪とを備えた自走台車。
【請求項２】
前記台車本体には、該台車本体の下部に配設された両駆動車輪または両従動車輪を、弾性的に下側のパイプに押し付ける弾性押し付け手段が設けられた請求項１に記載の自走台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は自走台車、詳しくはパイプレールの湾曲部分であっても、脱輪や走行速度の著しい低下を発生させることなく、円滑に走行可能な自走台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、上下１対のパイプを有したパイプレールに沿って移動する自走台車が知られている。従来の自走台車は、被搬送物が搭載され、上下１対の平行なパイプを有したパイプレールに沿って移動される板形状の台車本体と、台車本体の上側両隅部に配設されるとともに、上側のパイプに接触状態で回転する１対の駆動車輪と、台車本体の下側両隅部に配設されるとともに、下側のパイプに接触状態で回転する１対の従動車輪と、両駆動車輪を個別に回転させる１対の回転駆動部とを備えている。駆動台車および従動台車は、台車本体に対して常に直交した状態で突設されていた。
走行時には、両回転駆動部により両駆動車輪を回転させる。これにより、被搬送物を搭載した台車本体がパイプレールに沿って走行する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の自走台車では、このように駆動台車および従動台車が、台車本体に対して常に直交状態で突設されていた。そのため、パイプレールの湾曲部分の走行時には、パイプレールの湾曲の方向やその湾曲の度合いに車輪が追従できなかった。その結果、自走台車がパイプレールの湾曲部分の通過中、脱輪を起こしたり、車輪のガタつきが大きくなって走行速度が著しく低下していた。よって、自走台車の円滑な走行が阻害されていた。
【０００４】
この発明は、パイプレールの湾曲部分の走行時でも、脱輪や走行速度の著しい低下を招くことなく、円滑な走行が可能な自走台車を提供することを目的とする。
また、この発明は、台車本体の走行の安定性が高まり、かつ脱輪の防止効果を高めることができる自走台車を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、長さ方向の少なくとも一部に湾曲部分が存在し、かつ上下１対の平行なパイプを有したパイプレールに沿って移動される台車本体と、該台車本体のパイプレールの長さ方向の両側部に、垂直な回動軸を中心にしてそれぞれ回動自在に取り付けられた１対の車輪軸支部材と、両車輪軸支部材の上部または下部に、水平な車軸を介してそれぞれ軸支され、かつ近接配置された一方の前記パイプの外周面のうち、他方の前記パイプとの対峙側とは反対側に当接しながら、前記パイプレールの長さ方向に向かって転動する１対の駆動車輪と、両駆動車輪を個別に回転させる１対の回転駆動部と、両車輪軸支部材の残りの上部または下部に、水平な車軸を介してそれぞれ軸支され、かつ近接配置された前記他方のパイプの外周面のうち、前記一方のパイプとの対峙側とは反対側に当接しながら、前記パイプレールの長さ方向に向かって転動する１対の従動車輪とを備えた自走台車である。
【０００６】
請求項１に記載の発明によれば、自走台車がパイプレールの湾曲部分を走行すると、両車輪軸支部材内の駆動車輪および従動車輪にあっては、対応するパイプに対しての転動壁（外周壁）のうち、車軸方向の一側部分または他側部分に、パイプレールの湾曲部分を走行したことによる走行抵抗が生じる。このとき、両車輪軸支部材は、垂直な回動軸を中心にして、台車本体にそれぞれ回動自在に軸支されている。
そのため、このように上下で１組の駆動車輪と従動車輪とにおいて、各車軸方向の一側部分または他側部分に走行抵抗が作用すると、対応する車輪軸支部材には、その抵抗の反力が作用し、この抵抗を回避する側への回動力が発生する。これにより、対応する駆動車輪や従動車輪が外見的にはあたかもガイドローラのように振る舞い、自走台車が、パイプレールの湾曲の方向や湾曲の度合いに追従しながら走行する。
【０００７】
その結果、自走台車は、パイプレールの湾曲部分の通過中でも、脱輪したり、走行中のガタつきも抑制されて走行速度が著しく低下するようなことがなくなる。これにより、自走台車をパイプレールに沿って、常時、円滑に走行させることができる。
なお、蛇行したパイプレール上を台車走行させる場合には、両車輪軸支部材の回動方向を逐次変更しながら、上述した作動を繰り返すことになる。
【０００８】
自走台車の用途は限定されない。自走台車によって搬送される被搬送物に応じて適宜変更される。
被搬送物としては、例えば監視用のカメラ、配送用の各種の荷物（ワーク、製品など）を採用することができる。
パイプレールの湾曲部分は、パイプレールの長さ方向の一部分に形成されてもよいし、パイプレールの長さ方向の全域にわたって形成されてもよい。
【０００９】
パイプの長さ方向に直交する断面形状は、例えば円形、楕円形、三角形以上の多角形などを採用することができる。このうち、断面円形のパイプが駆動車輪および従動車輪の走行抵抗が小さいので好ましい。
両パイプ間の距離は限定されない。例えば長さが均一な多数本の間隔保持材（スペーサ）を使用し、パイプの全長にわたって平行状態を保つようにしてもよい。
台車本体の素材としては、例えば鉄、ステンレス、硬質アルミニウムなどの各種の金属を採用することができる。また、ＡＢＳ、ＰＥＥＫ、ポリカーボネートなどの各種の合成樹脂でもよい。さらには、各種のセラミックスでもよい。
台車本体は、板形状でもよいし、ブロック形状でもよい。
【００１０】
車輪軸支部材は、駆動車輪および従動車輪を軸支可能であれば、その素材、形状、大きさは限定されない。車輪軸支部材の素材としては、例えば台車本体の素材と同じものを採用することができる。また、車輪軸支部材の形状としては、例えばコの字形状、矩形枠形状などを採用することができる。さらに、車輪軸支部材の大きさは、組み込まされた駆動車輪および従動車輪を、対応する上側のパイプまたは下側のパイプに当接することができる大きさであればよい。
車輪軸支部材の回動軸は、その軸線（回動中心線）が、自走台車の走行時、両パイプの軸線を最短距離で結ぶ仮想線と略合致されるものとする。
車輪軸支部材は、台車本体のパイプレールの長さ方向の両側部に少なくとも１つずつ配設されていればよい。すなわち、車輪軸支部材は、台車本体に３つ以上配設してもよい。例えば、１つの車輪軸支部材を、台車本体のパイプレールの長さ方向の中間部に設けてもよい。
【００１１】
両駆動車輪および両従動車輪は、対応するパイプの長さ方向に直交する断面形状に合わせたプーリ形状のものが好ましい。
両駆動車輪および両従動車輪の車軸の長さ方向は、対応するパイプの外周面の上端（または下端）の接線方向とそれぞれ略平行である。
両駆動車輪は、両車輪軸支部材の上部に配置してもよいし、両車輪軸支部材の下部に配置してもよい。または、一方の車輪軸支部材の上部に配置するとともに、他方の車輪軸支部材の下部に配置してもよい。
【００１２】
両駆動車輪は、近接配置された一方のパイプの外周面のうち、他方のパイプとの対峙側とは反対側に当接する。ここで、近接配置された一方のパイプとは、例えば駆動車輪が台車本体の上部に配置されたときは上側のパイプをいい、駆動車輪が台車本体の下部に配置されたときは下側のパイプをいう。また、ここで一方のパイプの外周面のうち、他方のパイプとの対峙側とは反対側とは、一方のパイプが上側のパイプの場合には、上側のパイプの外周面の上側を意味し、一方のパイプが下側のパイプの場合には、下側のパイプの外周面の下側を意味する。
【００１３】
回転駆動部としては、例えば電動モータ、油圧モータなどを採用することができる。回転駆動部の駆動源（例えば電源、油圧源など）は、自走台車に搭載してもよいし、自走台車の外に配置してもよい。
両駆動車輪は、対応する回転駆動部によりそれぞれ別個に回転駆動される。
【００１４】
台車本体の残りの上部または下部とは、両駆動台車が台車本体の上部に配設された場合には、台車本体の下部をいう。また、両駆動台車が台車本体の下部に配設された場合には、台車本体の上部をいう。
両従動車輪は、近接配置された他方のパイプの外周面のうち、一方のパイプとの対峙側とは反対側に当接する。ここで、近接配置された他方のパイプとは、例えば従動車輪が台車本体の上部に配置されたときは上側のパイプをいい、従動車輪が台車本体の下部に配置されたときは下側のパイプをいう。また、ここで他方のパイプの外周面のうち、一方のパイプとの対峙側とは反対側とは、他方のパイプが上側のパイプの場合には、上側のパイプの外周面の上側を意味し、他方のパイプが下側のパイプの場合には、下側のパイプの外周面の下側を意味する。
【００１５】
請求項２に記載の発明は、前記台車本体には、該台車本体の下部に配設された両駆動車輪または両従動車輪を、弾性的に下側のパイプに押し付ける弾性押し付け手段が設けられた請求項１に記載の自走台車である。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、台車本体の下部に配設された両駆動車輪または両従動車輪が、車輪押し付け手段により、常時、下側のパイプに弾性的に押し付けられている。その結果、台車本体の下部の配置された車輪の脱輪の防止効果を高めることができる。
【００１７】
弾性押し付け手段の構造は限定されない。例えば、両駆動車輪または両従動車輪に対して弾性を付与するものとしては、例えば各種のばね（コイルばね、板ばね、竹の子ばねなど）、弾性を有する各種の合成樹脂（ゴム、スポンジ類を含む）などが挙げられる。その他、エアシリンダなどの各種のアクチュエータを採用することができる。
弾性押し付け手段が直接作用されるのは、両駆動車輪の回転軸でもよいし、両駆動車輪の軸受でもよい。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１に記載の発明によれば、台車本体のパイプレールの長さ方向の両側部に、垂直な回動軸を中心にして回動自在で、かつ上下方向の両端部に駆動車輪と従動車輪とがそれぞれ軸支された１対の車輪軸支部材を配設したので、走行中に脱輪したり、走行速度が著しく低下することなく、円滑に自走台車を走行させることができる。
【００１９】
特に、請求項２に記載の発明によれば、車輪押し付け手段により、台車本体の下部に配設された両車輪を、常時、下側のパイプに弾性的に押し付けるように構成したので、自走台車の走行安定性および脱輪の防止効果をそれぞれ高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、この発明の実施例を具体的に説明する。ここでは、工場内監視用のカメラを搭載し、自動制御または制御室のオペレータの遠隔操作により、カメラを所定の撮影場所まで移動させる自走台車を例にとる。
説明の都合上、Ｚ１方向を自走台車の上方向、Ｚ２方向を自走台車の下方向、Ｘ１方向を自走台車の前進方向、Ｘ２方向を自走台車の後退方向、Ｙ１方向を自走台車の表面方向、Ｙ２方向を自走台車の裏面方向とする。
【実施例１】
【００２１】
図１において、１０はこの発明の実施例１に係る自走台車で、この自走台車１０は、長さ方向の一部に湾曲部分が存在し、かつ上下１対の平行なパイプ１１，１２を有したパイプレール１３に沿って移動される台車本体１４と、台車本体１４の上部のパイプレール１３の長さ方向の両側部に、１対の垂直な回動軸１５を中心にしてそれぞれ回動自在に取り付けられた１対の車輪軸支部材１６と、両車輪軸支部材１６の上部に、水平な上側の車軸１７Ａを介してそれぞれ軸支され、かつ近接配置された上側のパイプ（一方のパイプ）１１の外周面のうち、下側のパイプ（他方のパイプ）１２との対峙側とは反対側（上側）に当接しながら、パイプレール１３の長さ方向に向かって転動する１対の駆動車輪１８と、両駆動車輪１８を個別に回転させる１対の走行モータ（回転駆動部）１９と、両車輪軸支部材１６の下部に、水平な下側の車軸１７Ｂを介してそれぞれ軸支され、かつ近接配置された下側のパイプ１２の外周面のうち、上側のパイプ１１との対峙側とは反対側（下側）に当接しながら、パイプレール１３の長さ方向に向かって転動する１対の従動車輪２０とを備えている。
【００２２】
以下、各構成部品を詳細に説明する。
図１〜図５に示すように、両パイプ１１，１２は、それぞれ直径が同じ断面円形のステンレス管である。両パイプ１１，１２は、工場の天井付近の内壁に沿って、パイプ長さ方向に一定ピッチで配置された多数枚の支持板２１を介して、引き回されている。各支持板２１はＹ１−Ｙ２方向に長い矩形板である。各支持板２１の元部は、前記内壁に固定されている。また、各支持板２１の先部は、両パイプ１１，１２の対峙側間に架け渡状態で固定されている。
台車本体１４は、正面視して正方形の本体板２２と、本体板２２の外周縁部の裏側（Ｙ２側）に、外方に向かって突設された正面視して正方形の環状枠２３とを有している。
本体板２２の表側（Ｙ１側）の上部には、そのＸ１側部とＸ２側部とに、１対の収納ケース２４がそれぞれ突設されている。両収納ケース２４には、両走行モータ１９（電動モータ）の電源となるバッテリ２５がそれぞれ収納されている。また、本体板２２の表側の下部には、工場内を監視するカメラ２６が固定されている。
本体板２２の裏側のＸ１−Ｘ２方向の中間部には、上下方向に長い略楔形状を有した補強リブ２７が形成されている。
【００２３】
前記環状枠２３は、上横板（Ｚ１側の枠板）２８、下横板（Ｚ２側の枠板）２９、左縦板（Ｘ１側の枠板）３０および右縦板（Ｘ２側の枠板）３１から構成される。これらは、全て同じ寸法のステンレス板からなる。
上横板２８の各Ｘ１側の端部と下横板２９の各Ｘ１側の端部と間には、一方の車輪軸支部材１６が、１対の垂直な回動軸１５を介して、回動自在に設けられている。上横板２８のＸ１−Ｘ２側の両端部と下横板２９のＸ１−Ｘ２側の両端部には、対応する回動軸１５がそれぞれ挿入される２対の軸孔２８ａ，２９ａが形成されている。
【００２４】
両車輪軸支部材１６は、Ｚ１−Ｚ２方向に細長いステンレス製の軸支用板３２をそれぞれ本体としている。両軸支用板３２の上端部のＹ２側には、平面視して略正方形の上板３３がそれぞれ片持ちされている。両上板３３の中央部の上側には、短尺な上側の回動軸１５がＺ１方向にそれぞれ突設されている。また、両上板３３のＹ２側には、正面視して略正方形状を有したモータ固定板３４のＺ１側の端部がそれぞれ固定されている。さらに、両モータ固定板３４の一側（両車輪軸支部材１６同士の対峙側）の端部と、両軸支用板３２の一側（両車輪軸支部材１６同士の対峙側）の端部との間には、略正方形状を有した側板３８がそれぞれ横架されている。両車輪軸支部材１６における駆動車輪１８の収納空間は、軸支用板３２の上部と、上板３３と、モータ固定板３４と、側板３８とによりそれぞれ画成されている。
両モータ固定板３４のＹ２側には、Ｙ１−Ｙ２方向に長い前記走行モータ１９が、その出力軸をＹ１側に向けてそれぞれ片持ちされている。両出力軸は、対応するモータ固定板３４の中央部付近に形成された軸孔３４ａを通過し、さらに前記収納空間を通って、対応する軸支用板３２の上部に形成された軸孔３２ａを経て、両軸支用板３２のＹ１側から外方に若干突出されている。その結果、両出力軸は対応した駆動車輪１８の上側の車軸１７Ａを、それぞれ兼用する。各出力軸の先端部は、対応する軸支用板３２のＹ１側に設けられた軸受３５を介して軸支されている。
両走行モータ１９の出力軸を同期回転させると、上側のパイプ１１の外周面の上側に沿って、対応する駆動車輪１８が転動する。
【００２５】
次に、両従動車輪２０について説明する。両従動車輪２０は、両車輪軸支部材１６の下部に配設されている。
両車輪軸支部材１６の下端部のＹ２側には、平面視して略正方形の下板３６がそれぞれ片持ちされている。両下板３６の中央部の下側には、軸孔３６ａを介して、短尺な下側の回動軸１５の先部が挿着されている。また、両下板３６のＹ２側には、正面視して略正方形状を有する背板３７のＺ２側の端部がそれぞれ固定されている。さらに、両背板３７の一側（両車輪軸支部材１６同士の対峙側）の端部と、両軸支用板３２の一側（両車輪軸支部材１６同士の対峙側）の端部との間には、略正方形状を有した側板３８がそれぞれ横架されている。両車輪軸支部材１６における従動車輪１８の収納空間は、各対応した軸支用板３２の下部と、下板３６と、背板３７と、側板３８とによりそれぞれ画成されている。
【００２６】
両従動車輪２０は、離間した１対のベアリング３９を介して、対応する下側の車軸１７Ｂの長さ方向の中間部一帯に、その車軸１７Ｂを中心として回転自在に装着されている。
両従動車輪２０の車軸１７Ｂは、Ｙ１−Ｙ２方向に長く、対応する軸支用板３２の下部と背板３７との間に横架されている。具体的には、両軸支用板３２の下部と、両背板３７の中央部とには、Ｚ１−Ｚ２方向に長い長孔４０がそれぞれ対峙して形成されている。対峙した両長孔４０間には、下側の車軸１７Ｂの両側部がそれぞれ挿入されている。このとき、各下側の車軸１７Ｂの両端部は、長孔４０の外にそれぞれ突出している。また、各下側の車軸１７Ｂの両端部のＸ１側には、垂直面に沿った平坦な切欠面１７ａが形成されている。各下側の車軸１７Ｂは、対応する従動車輪２０の押し上げ時または下降時に、それぞれの切欠面１７ａを、対応する長孔４０のＸ１側の形成壁に接触させることで、両車軸１７Ｂの切欠部分を従動車輪２０の昇降ガイドとする。両車軸１７Ｂの両端部のＺ２側には、底面視して円形状の凹部１７ｂがそれぞれ形成されている。
【００２７】
また、両軸支用板３２の下側の端部のＹ１側には、厚肉な正面視して略正方形のばねケース４１が配設されている。両ばねケース４１の上側の中央部には、平面視して前記凹部１７ｂと同じ円形状のばね収納孔４１ａがそれぞれ形成されている。両ばね収納孔４１ａには、コイルばね４２の下部がそれぞれ挿入されている。両コイルばね４２の上部は、対応する凹部１７ｂにそれぞれ挿入されることになる。これにより、両下側の車軸１７Ｂは、対応する１対のコイルばね４２のばね力により、常時、上方付勢されている。これにより、両従動車輪２０は、下側のパイプ１２の外周面の下側部分に向かって、常時、押し付けられている。その結果、台車走行中において、両従動車輪２０だけでなく、両駆動車輪１８の脱輪の防止効果が高まるとともに、走行時のガタつきなどの防止効果も高まる。これらのコイルばね４２と、ばねケース４１とにより、台車本体１４の下部に配設された両従動車輪２０を、弾性的に下側のパイプ１２に押し付ける弾性押し付け手段４３が構成される。
【００２８】
次に、この発明の実施例１に係る自走台車１０を走行させ、工場内をカメラ２６撮影するときの作動を説明する。
図１〜図５に示すように、パイプレール１３に対する自走台車１０の組み付け時には、各コイルばね４２のばね力の作用により、自走台車１０が、上方配置された両駆動車輪１８と下方配置された両従動車輪２０とにより、パイプレール１３を挟持するように組み付ける。
台車走行時には、両走行モータ１９の出力軸（上側の車軸１７Ａ）を同じ回転方向に同期回転させる。これにより、両駆動車輪１８がパイプレール１３の上側のパイプ１１に沿って転動し、台車本体１４がパイプレール１３の長さ方向の一方に走行する。このとき、両従動車輪２０は、下側の車軸１７Ｂを介して、常時、コイルばね４２のばね力によって下側のパイプ１２の外周面の下側部分に押し付けられている。そのため、両駆動車輪１８の転動により、台車本体１４が移動すると、両従動車輪２０も駆動車輪１８と同じ回転方向に同じ回転速度で回転する。また、自走台車１０の走行方向を変更する際には、両走行モータ１９の出力軸の回転方向を逆にすればよい。
【００２９】
自走台車１０がパイプレール１３の湾曲部分を走行する場合には、以下のような台車走行がなされる。
すなわち、各車輪軸支部材１６に組み込まれた駆動車輪１８および従動車輪２０には、対応したパイプ１１，１２に当接する転動壁のうち、車軸方向の一側部分または他側部分に、パイプレール１３の湾曲部分を走行したことによる走行抵抗が発生する。
このとき、両車輪軸支部材１６は、垂直な回動軸１５を中心として、台車本体１４の上下端部間に、それぞれ回動自在に軸支されている。そのため、このように各車輪軸支部材１６内の駆動車輪１８と従動車輪２０とに、各車軸方向の一側部分または他側部分に対しての走行抵抗が作用すると、対応する車輪軸支部材１６には、その抵抗の反力が作用し、その抵抗を回避する側への回動力が発生する。これにより、対応する駆動車輪１８や従動車輪２０が、あたかもガイドローラのように振る舞い、自走台車１０は、パイプレール１３の湾曲の方向や湾曲の度合いに追従しながら走行する。
【００３０】
その結果、自走台車１０は、パイプレール１３の湾曲部分の通過中でも、脱輪したり、走行中のガタつきも抑制されて走行速度が著しく低下するようなことがなくなる。これにより、自走台車１０をパイプレール１３に沿って、常時、円滑に走行させることができる。
また、自走台車１０を、パイプレール１３の蛇行部分で走行させる場合には、両車輪軸支部材１６の回動方向を随時変更しながら、上述した作動を繰り返す（図５（ａ），（ｂ））。
【００３１】
なお、実施例１では、両走行モータ１９の駆動源として１対のバッテリ２５を採用したが、これに代えて、図６に示すように、外部から電力を得るようにしてもよい。例えば、上側のパイプ１１を導電性を有する鉄製とし、上側のパイプ１１のＹ２側の側部に、長尺な端子ガイド５０を介して、１条の帯状端子５１を固定する。一方、両モータ固定板３４の下部に鉄製のアーム５２の元部を固定し、アーム５２の先端部に導電性のブラシ５３を取り付ける。ブラシ５３は、常時、前記帯状端子５１のうち、露出した先端部に当接されている。
このように、外部電力を利用して、両走行モータ１９を駆動するようにしたので、充電作業が不要となり、常時、電圧が安定することで、自走台車１０の走行の安定性が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】この発明の実施例１に係る自走台車の一部を切欠した使用状態の斜視図である。
【図２】この発明の実施例１に係る自走台車の使用状態を示す縦断面図である。
【図３】この発明の実施例１に係る自走台車の使用状態を示す縦断面図である。
【図４】この発明の実施例１に係る自走台車の使用状態を示す平面図である。
【図５】（ａ）この発明の実施例１に係る自走台車のレール湾曲部分を走行中の平面図である。（ｂ）この発明の実施例１に係る自走台車の他のレール湾曲部分を走行中の平面図である。
【図６】この発明の実施例１に係る他の形態の自走台車の要部拡大断面図である。
【符号の説明】
【００３３】
１０  自走台車、
１１  パイプ（一方のパイプ）、
１２  パイプ（他方のパイプ）、
１３  パイプレール、
１４  台車本体、
１５  回動軸、
１６  車輪軸支部材、
１７Ａ，１７Ｂ  車軸、
１８  駆動車輪、
１９  走行モータ（回転駆動部）、
２０  従動車輪、
４３  弾性押し付け手段。
【図１】
2006111169.tif 000003
【図２】
2006111169.tif 000004
【図３】
2006111169.tif 000005
【図４】
2006111169.tif 000006
【図５】
2006111169.tif 000007
【図６】
2006111169.tif 000008