(57)【要約】【課題】  搬送物に重ねた合紙を同搬送物に対して所期の位置に保持できる合紙把持装置、及び搬送装置を低コストで提供する。【解決手段】  搬送装置１０に設けられる合紙把持装置３は、パレットＰの上方に配置された把持手段４と、移送方向Ｘに対向して把持手段４を前進させる押出手段５と、保持手段１に固定され保持手段１と共に移動する規制手段６とを備える。把持手段４は合紙Ｉをその真上から確実に把持できる。また、把持手段４の位置又は動作状態を検知するためのセンサ類を使用しなくて済むので、搬送装置１０の全体の製造コストを抑えられる。【選択図】  図１
2006176232.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
板状の搬送物と共に該搬送物の一面に重ねた合紙を起立姿勢で着脱自在に保持できる保持手段と、前記保持手段に保持される前記搬送物及び前記合紙をパレット上へ移送する移送手段とを備え、前記搬送物及び前記合紙を前記パレット上で前記保持手段から解放することにより、前記搬送物及び前記合紙を前記パレットに起立姿勢で受け止めさせる搬送装置に、設けられる合紙把持装置であって、
前記パレットの上方に配置され、前記合紙を着脱自在に把持できる把持手段と、
前記移送手段が前記搬送物及び前記合紙を移送する移送方向に対向して、前記把持手段を前進させる押出手段と、
前記パレットに受け止められた前記搬送物及び前記合紙の真上に、前記把持手段を位置決めする規制手段と、
を備えることを特徴とする合紙把持装置。
【請求項２】
前記規制手段は、前記保持手段と共に移動することを特徴とする請求項１に記載の合紙把持装置。
【請求項３】
前記把持手段は、前記移送方向に開閉自在な一対の挟着片と、該一対の挟着片を開閉させる開閉駆動手段とを備え、前記開閉駆動手段は、前記押出手段が前記把持手段を前進させる過程で前記一対の挟着片を開き、前記規制手段が前記押出手段を前記パレットに受け止められた前記搬送物及び前記合紙の真上で位置決めした状態で閉じることを特徴とする請求項１又は２に記載の合紙把持装置。
【請求項４】
前記押出手段は、前記把持手段に接続した作動ロッドを前記移送方向に進退させる進退駆動手段と、前記把持手段を前記移送方向に案内する案内手段とを備えることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の合紙把持装置。
【請求項５】
前記パレット上で前記保持手段から解放された前記搬送物及び前記合紙を鉛直軸に対して傾斜する姿勢で着脱自在に保持する傾斜保持手段と、該傾斜保持手段に保持された前記合紙を押圧する押圧手段とを備えることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の合紙把持装置。
【請求項６】
板状の搬送物と共に該搬送物の一面に重ねた合紙を起立姿勢で着脱自在に保持できる保持手段と、前記保持手段に保持される前記搬送物及び前記合紙をパレット上へ移送する移送手段とを備え、前記搬送物及び前記合紙を前記パレット上で前記保持手段から解放することにより、前記搬送物及び前記合紙を前記パレットに起立姿勢で受け止めさせる搬送装置であって、
前記パレットの上方に配置され、前記合紙を着脱自在に把持できる把持手段と、
前記移送手段が前記搬送物及び前記合紙を移送する移送方向に対向して、前記把持手段を前進させる押出手段と、
前記パレットに受け止められた前記搬送物及び前記合紙の真上に、前記把持手段を位置決めする規制手段と、
を備えることを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ガラス板等の搬送物に重ねた合紙を保持する合紙把持装置、及び搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１１は、複数のガラス板Ｗ（Ｗ１，Ｗ２を含む）の搬送及び積載に係る工程を例示している。製造ライン等からガラス板Ｗ１が搬出されると、先ずはガラス板Ｗ１の一面に、図に表れていない合紙を重ね合わせ、この合紙を介してガラス板Ｗ１の一面を吸盤Ｓを用いて吸引する。この状態で、ガラス板Ｗ１を合紙と共に起立する姿勢で保持しつつ、パレットＰの上まで搬送する。ガラス板Ｗ１が、パレットＰに斜めに立上げた背枠Ｆの近傍に達したところで、吸盤Ｓによる吸引を断つと、ガラス板Ｗ１は、背枠Ｆに受け止められた立掛け状態で、パレットＰに積載される。
【０００３】
ガラス板Ｗ１に続き、製造ライン等から次のガラス板Ｗ２が搬出されると、ガラス板Ｗ２を既述の要領で、その一面に重ね合わせた合紙と共にパレットＰの上まで搬送する。そして、ガラス板Ｗ２が、既にパレットＰに積載された先のガラス板Ｗ１の近傍に達したところで、吸盤Ｓによる吸引を断つと、ガラス板Ｗ２は、先のガラス板Ｗ１に重ね合わせた合紙を介して、ガラス板Ｗ１に受け止められる。これにより、ガラス板Ｗ２も先のガラス板Ｗ１に倣った立掛け状態で、パレットＰに積載される。以上の工程を繰り返すことにより、複数のガラス板Ｗを順にパレットＰに積載し、複数のガラス板Ｗのそれぞれの間に合紙を介在することができる。
【０００４】
また、合紙としては、ガラス板Ｗの全体を余すことなく被覆できるように、ガラス板Ｗの外形よりも更に広いサイズのものが適用される。このため、同図の仮想線Ａで囲んだ部分にわたる複数のガラス板Ｗの間に介在する合紙Ｉの片端部Ｉｅは、図１２（ａ）に示すように、個々のガラス板Ｗの上縁よりも突出する。
【０００５】
合紙Ｉは、ガラス板Ｗを保護するために不可欠であるが、安価に準備できることが望ましい。例えば、再生紙を合紙Ｉとして用いる場合、再生紙は撓み易い材質であるため、パレットＰに一のガラス板Ｗ１が積載された後、他のガラス板Ｗ２が積載されるまでの間に、先のガラス板Ｗ１に重ね合わせた合紙Ｉの片端部Ｉｅが自重で垂れ下がることがある。そして、片端部Ｉｅが、同図（ｂ）に示すように、ガラス板Ｗ１，Ｗ２の間に折れ込むという不具合が起こる。
【０００６】
上記の不具合を回避するには合紙Ｉの片端部Ｉｅを保持する必要がある。例えば、下記の特許文献１には、複数のガラス板をパレットに順次載せる工程において、ガラス板をパレットの背枠に立掛けた時点で、合紙の片端部へ向けてノズルから圧縮空気を噴射することにより、合紙の片端部が垂れ下がるのを予防することが開示されている。また、下記の特許文献２には、パレットの上方に設置した合紙押え部材で、同パレットに積層した複数のガラス板のそれぞれの上縁に合紙の片端部を押付けることにより、合紙の片端部が垂れ下がるのを予防することが開示されている。更に、ガラス板の枚数が増減するとその積層方向の厚みが変化するので、パレットの最も外側に位置するガラス板の上縁付近に合紙押え部材が位置できるように、合紙押え部材を、合紙押え部材走行装置によって適宜に移動させられることも開示されている。
【特許文献１】特開２００１−１３９１３８号公報
【特許文献２】特開２０００−３５１４４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１のように、合紙の片端部へ向けて圧縮空気を噴射する場合、圧縮空気が合紙を煽るので、合紙をガラス板に重ねて安定させるのは困難である。また、ノズルがガラス板を吸着する吸盤と共に移動するので、パレットに積載したガラス板から吸盤が離れると、同ガラス板に重ねた合紙まで圧縮空気が届かなくなる。そのため、合紙の垂れ下がりを完全には防止できない。
【０００８】
特許文献２に開示の技術は、予め積層されてパレットに載せられた複数のガラス板を、同パレットから１枚ずつ取出すことを専らとする。例えば、他所に置かれた複数のガラス板を順にパレットに積載する過程で、合紙の片端部を同文献に記載の通りパレットの背枠の方へ折り曲げるには、単に合紙押え部材を昇降させるだけでは足らず、合紙押え部材を、パレットの背枠へ向けて僅かでも移動させる必要がある。従って、１枚の新たなガラス板をパレットに積載する毎に、既に積載されたガラス板の上縁から合紙押え部材を上昇させ、合紙押え部材を、新たなガラス板の上縁まで下降させながら、パレットの背枠へ向けて移動させなければならない。
【０００９】
このような合紙押え部材の小刻みな動作を実現するには、合紙押え部材の位置又は動作状態を検知できるセンサ類を多用しなければならず、ガラス板を搬送する装置全体の製造コストが高騰する。また、センサ類の取付け位置の調整、又はセンサ類による検知精度に不具合が生じると、パレットに向って搬送されるガラス板と、合紙押え部材とが衝突する惧れがある。
【００１０】
本発明は、上記の実情に鑑みて成されたものであり、その目的とするところは、搬送物に重ねた合紙を同搬送物に対して所期の位置に保持できる合紙把持装置、及び搬送装置を低コストで提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、板状の搬送物と共に該搬送物の一面に重ねた合紙を起立姿勢で着脱自在に保持できる保持手段と、前記保持手段に保持される前記搬送物及び前記合紙をパレット上へ移送する移送手段とを備え、前記搬送物及び前記合紙を前記パレット上で前記保持手段から解放することにより、前記搬送物及び前記合紙を前記パレットに起立姿勢で受け止めさせる搬送装置に、設けられる合紙把持装置に係るものであって、前記パレットの上方に配置され、前記合紙を着脱自在に把持できる把持手段と、前記移送手段が前記搬送物及び前記合紙を移送する移送方向に対向して、前記把持手段を前進させる押出手段と、前記パレットに受け止められた前記搬送物及び前記合紙の真上に、前記把持手段を位置決めする規制手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
更に、本発明に係る合紙把持装置は、前記規制手段が前記保持手段と共に移動することを特徴とする。
【００１３】
更に、本発明に係る合紙把持装置は、前記把持手段が、前記移送方向に開閉自在な一対の挟着片と、該一対の挟着片を開閉させる開閉駆動手段とを備え、前記開閉駆動手段は、前記押出手段が前記把持手段を前進させる過程で前記一対の挟着片を開き、前記規制手段が前記押出手段を前記パレットに受け止められた前記搬送物及び前記合紙の真上で位置決めした状態で閉じることを特徴とする。
【００１４】
更に、本発明に係る合紙把持装置は、前記押出手段が、前記把持手段に接続した作動ロッドを前記移送方向に進退させる進退駆動手段と、前記把持手段を前記移送方向に案内する案内手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】
更に、本発明に係る合紙把持装置は、前記パレット上で前記保持手段から解放された前記搬送物及び前記合紙を鉛直軸に対して傾斜する姿勢で着脱自在に保持する傾斜保持手段と、該傾斜保持手段に保持された前記合紙を押圧する押圧手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
また、本発明は、板状の搬送物と共に該搬送物の一面に重ねた合紙を起立姿勢で着脱自在に保持できる保持手段と、前記保持手段に保持される前記搬送物及び前記合紙をパレット上へ移送する移送手段とを備え、前記搬送物及び前記合紙を前記パレット上で前記保持手段から解放することにより、前記搬送物及び前記合紙を前記パレットに起立姿勢で受け止めさせる搬送装置に係るものであって、前記パレットの上方に配置され、前記合紙を着脱自在に把持できる把持手段と、前記移送手段が前記搬送物及び前記合紙を移送する移送方向に対向して、前記把持手段を前進させる押出手段と、前記パレットに受け止められた前記搬送物及び前記合紙の真上に、前記把持手段を位置決めする規制手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る合紙把持装置、又は搬送装置によれば、パレットの上方に配置した把持手段を、押出手段によって移送手段が搬送物及び合紙を移送する移送方向に対向して前進させる一方、把持手段をパレットに受け止められた搬送物及び合紙の真上に位置決めできるので、移送手段がパレットに板ガラス及び合紙を積載するためにパレット上の何処で停止しても、把持手段と合紙までの相対距離を一定に保つことができる。
【００１８】
従って、把持手段が合紙を把持できるので、従来のように合紙の片端部へ向けて圧縮空気を噴射することに比較して、合紙を搬送物に安定して重ねることができる。また、把持手段の位置又は動作状態を検知できるセンサ類を多用しなくて済むので、当該装置全体の製造コストを抑えることができる。
【００１９】
更に、規制手段が保持手段と共に移動する構造により、把持手段の位置又は動作状態を検知するためのセンサ類を全く用いることなく、それらを検知することが可能となり、当該装置全体の製造コストを抑えることができる。
【００２０】
更に、把持手段は、一対の挟着片を開閉駆動手段によって移送方向に開閉させるので、把持手段を規制手段によって位置決めする精度が必ずしも高くなくても、一対の挟着片の間に合紙を確実に挟むことができる。また、開閉駆動手段は、押出手段が把持手段を前進させる過程で一対の挟着片を開き、規制手段が押出手段をパレットに受け止められた搬送物及び合紙の真上で位置決めした状態で閉じるので、搬送物をパレットに積載した直後に、一対の挟着片の間に合紙を挟むことができる。このため、搬送物をパレットに積載した後に合紙が垂れ下がることはない。
【００２１】
更に、押出手段は、進退駆動手段の作動ロッドを把持手段に接続した簡単な構造により、把持手段を移送方向に進退させる動作を実現することができる。更に、傾斜保持手段は、パレット上で保持手段から解放された搬送物及び合紙を鉛直軸に対して傾斜する姿勢で着脱自在に保持できるので、搬送物及び合紙が保持手段から外れ、パレットに受け止められるまでの間に、搬送物から合紙が離れ、又は合紙が垂れ下がるという事態を防止することができる。
【００２２】
また、本発明に係る合紙把持装置、又は搬送装置が、傾斜保持手段に保持された合紙を押圧する押圧手段を備える場合、把持手段が搬送物の一面に向って撓むのを積極的に抑制できるので、一層確実に合紙の垂れ下がりを予防することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。以下で、搬送装置と同装置に設けられる合紙把持装置の概要を述べた上で、合紙把持装置の詳細を実施例として述べる。また、従来の技術として既に述べた要素には同じ符号を付し、その説明又は図示は省略する。
【００２４】
本発明の実施形態に係る搬送装置１０は、図１に示すように、搬送物の一例であるガラス板Ｗと共に合紙Ｉを起立姿勢で着脱自在に保持できる保持手段１と、保持手段１に保持されるガラス板Ｗ及び合紙Ｉを矢印Ｘで指した水平方向（以下で「移送方向Ｘ」と記す。）へ移送する移送手段２と、合紙把持装置３とから構成される。合紙把持装置３は、パレットＰの上方に配置された把持手段４と、移送方向Ｘに対向して把持手段４を前進させる押出手段５と、保持手段１に固定され保持手段１と共に移動する規制手段６とを備える。
【００２５】
次に、保持手段１、移送手段２、及び合紙把持装置３の動作を説明する。移送手段２は、保持手段１と共にガラス板Ｗ及び合紙Ｉを移送方向Ｘに移送し、ガラス板ＷがパレットＰの背枠Ｆの近傍に達したところで停止する。同時に、規制手段６の先端が、仮想線で表したようにガラス板Ｗの上縁の真上付近に達する。
【００２６】
この時点で、保持手段１は、ガラス板Ｗ及び合紙ＩをパレットＰ上で解放するが、図２に示すように、ガラス板Ｗの上縁付近は合紙Ｉを介して後述の傾斜保持手段７の吸引力によって保持される。そして、傾斜保持手段７の作動ロッド７１がパレットＰの背枠Ｆへ向って前進することにより、ガラス板Ｗ及び合紙Ｉは鉛直軸に対して傾斜する姿勢となる。この状態で、ガラス板Ｗ及び合紙Ｉは、背枠Ｆに受け止められて、パレットＰに積載されることになる。
【００２７】
一方、把持手段４は、移送方向Ｘに沿う向きに開閉自在な一対の挟着片４１，４２を、小型のエアシリンダを主体とする開閉駆動手段８の伸縮動作に従わせて開閉できる。更に、把持手段４は、エアシリンダを主体とする押出手段５の作動ロッド５１の先端に接続され、パレットＰの背枠Ｆ、又はガラス板Ｗの上縁の真上よりも、移送方向Ｘへ後退する位置で待機している。そして、上記の通り、ガラス板Ｗ及び合紙ＩがパレットＰに積載された時点で、押出手段５が作動ロッド５１を伸長させると、これに従って移送方向Ｘに対向する方向へ把持手段４は前進する。そして、把持手段４の当接部材４３が、既にガラス板Ｗの上縁の真上付近に達している規制手段６の先端に突き当ることにより、把持手段４はガラス板Ｗの上縁の真上に位置決めされる。従って、把持手段４が前進するストロークは、上記の待機位置から規制手段６の先端までの距離となる。
【００２８】
また、ガラス板Ｗ及び合紙ＩがパレットＰに積載された時点で、又はその直前に、一対の挟着片４１，４２が一旦開いて直ちに閉じるので、一対の挟着片４１，４２の間に合紙Ｉの片端部Ｉｅが挟まれ、合紙Ｉは把持手段４によって把持されることになる。従って、合紙Ｉの片端部Ｉｅが垂れ下がることはない。更に、傾斜保持手段７の吸引を断ち、ガラス板Ｗの上縁付近から傾斜保持手段７を離反させた後、移送手段２は、保持手段１をパレットＰから離反させ、保持手段１に新たなガラス板Ｗを保持させることができる。以上の動作を保持手段１、移送手段２、及び合紙把持装置３が繰り返せば、複数のガラス板ＷをパレットＰに積載することができる。
【実施例１】
【００２９】
ガラス板Ｗは、その一端の形状が図１及び図２に表れているが、ガラス板Ｗを移送手段２の方から正面視すると移送方向Ｘに対して直交する水平方向に長尺な方形を成している。ガラス板Ｗの厚みは約２．５ｍｍである。また、合紙把持装置３は、図中に１基だけ表れているが、ガラス板Ｗの長手方向に２基以上並べることが望ましい。
【００３０】
保持手段１は、ガラス板Ｗの一面に平行な枠体１１に複数の吸盤Ｓを配置し、それらの吸盤Ｓをガラス板Ｗの一面に合紙Ｉを介して密接させつつ、吸盤Ｓの内側を真空引きすることにより、ガラス板Ｗを合紙Ｉと共に吸着できるものである。また、枠体１１は、その適所に棒材から成る規制手段６を固定する支持体の役割も果たす。移送手段２は、保持手段１の枠体１１をヒンジ部２１を支点に旋回でき、枠体１１を水平に倒すことで、水平な姿勢で置かれたガラス板Ｗを保持手段１に保持させることができる。更に、図示のように枠体１１を起立させれば、これを図に表れていない軌道に沿わせて移動し、又は停止させることができる。保持手段１及び移送手段２には周知の技術を適用できる。
【００３１】
図３乃至図５に示すように、把持手段４は、折曲鋼板から成る基材４４の下片に、一対の挟着片４１，４２の一方の挟着片４１を固定し、基材４４の中片の前面に固定した前方ブラケット４５に、他方の挟着片４２を旋回自在に取付けている。前方ブラケット４５は、ガラス板Ｗに対してその長手方向に延びるピンから成る水平軸４６を有し、水平軸４６を支点にして他方の挟着片４２が旋回できる。一対の挟着片４１，４２のそれぞれの先端にはゴム等の弾性部材４７が取付けられている。更に、基材４４は、その中片の上部からボルトから成るステー４８を前方へ突出している。当接部材４３は、ステー４８の前端に直立する姿勢で固定した鋼板から成る。符号４９は、当接部材４３に設けた貫通孔４０を経て、規制手段６が当接部材４３に接触する位置に在るか否かを検知できる近接センサを指している。
【００３２】
また、基材４４の上片には、開閉駆動手段８のシリンダ本体を支持する後方ブラケット８０が固定され、基材４４の中片には、開閉駆動手段８の作動ロッド８１を通過させるための開口８２が設けられている。他方の挟着片４２は、水平軸４６の上方へ腕部８３を延出している。そして、腕部８３に開閉駆動手段８の作動ロッド８１がピン８４を介して接続しているので、他方の挟着片４２は作動ロッド８１の伸縮動作に従って移送方向Ｘに沿う向きに開閉する。
【００３３】
押出手段５は、把持手段４の基材４４の中片に作動ロッド５１を接続し、そのシリンダ本体が、図に表れていない架台等によりパレットＰの上方に支持されている。押出手段５は、パレットＰの位置に対して移送方向Ｘに前後しないよう位置決めする必要があるが、押出手段５を支持する架台等は、何ら限定されるものではない。また、押出手段５のシリンダ本体は、図５に示すように、把持手段４を移送方向Ｘに沿う向きに案内するガイドレール５２、及びガイドレール５２を滑動自在に保持する直線運動軸受５３から成る案内手段５４を一体化したものである。
【００３４】
図６に示すように、傾斜保持手段７は、図１で示した保持手段１の枠体１１の適所、好ましくは規制手段６の付近に、作動ロッド７１の先端をガラス板Ｗに向ける姿勢で固定されるエアシリンダを主体とし、作動ロッド７１の先端に吸盤７２を設け、吸盤７２がガラス板Ｗの姿勢の変化に従って首振りできるように、作動ロッド７１と吸盤７２の間に自在継手７３を介在させている。吸盤７２の内側は真空ポンプ等に接続され、作動ロッド７１の伸縮動作に関わらず、吸盤７２はガラス板Ｗ及び合紙Ｉを適時に保持し、又は解放できる。
【００３５】
次に、合紙把持装置３の動作を詳細に説明する。図２に示した通り、１枚目のガラス板ＷがパレットＰに積載された後、保持手段１が２枚目のガラス板Ｗを保持し、既述の動作工程を繰り返すことにより、２枚目のガラス板ＷをパレットＰに積載する。同様にして、３枚目以降のガラス板ＷをパレットＰに積載することができる。
【００３６】
図７は、６枚目のガラス板ＷをパレットＰに積載した直後を表している。図示の通り、６枚目のガラス板Ｗ及び合紙ＩをパレットＰ上に移送した移送手段２は、６枚目のガラス板Ｗが５枚目のガラス板Ｗの近傍に達したところで停止する。つまり、パレットＰに積載されるガラス板Ｗの枚数が１枚増す毎に、その厚みｄｗに相当する距離分、移送手段２がパレットＰの背枠Ｆに対して停止する位置は遠くなるよう設定されている。合紙把持装置３は、このような既成の機能に対応するための位置決め動作を実現できる。
【００３７】
即ち、先行してパレットＰに積載されるガラス板Ｗを移送手段２がパレットＰ上に移送した時点で、規制手段６によって把持手段４は位置決めされる。続いて、移送手段２は、パレットＰに更に積載される後続のガラス板ＷをパレットＰ上に移送する過程で、先行のガラス板Ｗの厚み分、パレットＰの背枠Ｆに接近する距離を控えて停止する。従って、把持手段４の当接部材４３と、移送手段２に固定された規制手段６の先端との間には、ガラス板Ｗの厚みｄｗに相当する距離ｄが開くことになる。この状態で、押出手段５が作動ロッド５１を伸長させると、移送方向Ｘに対向する方向へ把持手段４が前進して、当接部材４３が規制手段６の先端に突き当るので、把持手段４は規制手段６によって後続のガラス板Ｗの真上に位置決めされる。同時に、近接センサ４９が規制手段６を検知するので、この検知信号に基づき押出手段５の動作を停止させる。
【００３８】
更に、押出手段５が作動ロッド５１を伸長させるのと同時に、又はその直前に、開閉駆動手段８が一対の挟着片４１，４２を開き、把持手段４が規制手段６によって位置決めされた時点で、図８に示すように、一対の挟着片４１，４２を閉じれば、一対の挟着片４１，４２の間に、後続のガラス板Ｗに重ねた合紙Ｉの片端部Ｉｅを挟み、この合紙Ｉを把持することができる。これにより後続のガラス板Ｗに重ねた合紙Ｉの片端部Ｉｅが垂れ下がることはない。
【００３９】
また、一対の挟着片４１，４２を開いた時に、先行のガラス板Ｗに重ねた合紙Ｉの片端部Ｉｅが一対の挟着片４１，４２から抜けても、これが後続のガラス板Ｗの一面に向って垂れ下がることはない。更に、パレットＰに積載したガラス板Ｗの枚数が増しても、最後に積載したガラス板Ｗに重ねた合紙Ｉのみを把持手段４によって確実に把持できれば、既にパレットＰに積載したガラス板Ｗに重ねた合紙Ｉの片端部Ｉｅが、最後に積載したガラス板Ｗの一面に向って垂れ下がることはない。最後に積載したガラス板Ｗとは、図８の例では６枚目のガラス板Ｗに相当する。
【００４０】
以上に述べたように、把持手段４を押出手段５によって移送手段２がガラス板Ｗ及び合紙Ｉを移送する移送方向Ｘに対向して前進させる一方、移送手段２と共に移動する規制手段６によって、把持手段４をパレットＰに受け止められたガラス板Ｗ及び合紙Ｉの真上に位置決めできるので、移送手段２がパレットＰにガラス板Ｗ及び合紙Ｉを積載するためにパレットＰ上の何処で停止しても、把持手段４と合紙Ｉまでの相対距離を一定に保つことができる。
【００４１】
従って、把持手段４は合紙Ｉをその真上から確実に把持できるので、従来のように合紙Ｉの片端部Ｉｅへ向けて圧縮空気を噴射するのに比較して、合紙Ｉをガラス板Ｗに安定して重ねることができる。また、把持手段４の位置又は動作状態を検知するためのセンサ類を使用しなくて済むので、当該装置全体の製造コストを抑えることができる。
【００４２】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、当業者の知識に基づき種々なる改良、修正、又は変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、傾斜保持手段７に加えて、図９に示すような押圧手段７４を設けても良い。押圧手段７４は、作動ロッド７１の先端付近に、両片７５をガラス板Ｗに向けて各々突出した溝形鋼板７６を接続し、溝形鋼板７６の両片７５に、それぞれ湾曲したゴムシート等の弾性材料７７を固定したものである。弾性材料７７は、傾斜保持手段７がガラス板Ｗを合紙Ｉを介して保持する状態で、合紙Ｉの片端部Ｉｅを押圧するので、把持手段４が保持手段１に向って撓むのを積極的に抑制できる。従って、一対の挟着片４１，４２が開いた時に合紙Ｉの片端部Ｉｅが垂れ下がるのを確実に予防できる。
【００４３】
また、規制手段６として移送手段２の枠体１１を利用する場合、図１０に示すように、当接部材４３に、先端が枠体１１まで届くような形状の当接棒６１を設けても良い。また、規制手段６としてサーボモータやセンサを用いることにより、保持手段１とは独立した位置に規制手段６を設け、これにより把持手段４を位置決めするようにしても良い。また、他方の挟着片４２を旋回させるのに、サーボモータ９を開閉駆動手段として代用しても良い。或いは、以上に述べた総てのエアシリンダに代えて、リニアモータにより既述の作動ロッドを進退させても良い。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、ガラス板に限らず、あらゆる搬送物にその搬送の過程で重ねられる合紙を位置決めし、合紙の折れ曲がり、又は合紙の一部が搬送物から離脱するのを未然に防止できる技術である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の実施形態に係る合紙把持装置を取付けた搬送装置の初期動作の一例を示す側面図。
【図２】本発明の実施形態に係る合紙把持装置を取付けた搬送装置の初期動作の他例を示す側面図。
【図３】本発明の実施形態に係る合紙把持装置の待機状態を示す側面図。
【図４】本発明の実施形態に係る合紙把持装置の動作状態を示す側面図。
【図５】本発明の実施形態に係る合紙把持装置の待機状態を示す平面図。
【図６】本発明の実施形態に係る合紙把持装置に適用した傾斜保持手段の側面図。
【図７】本発明の実施形態に係る合紙把持装置を取付けた搬送装置の動作の一例を示す側面図。
【図８】本発明の実施形態に係る合紙把持装置を取付けた搬送装置の動作の他例を示す側面図。
【図９】（ａ）は本発明の実施形態に係る合紙把持装置に適用した傾斜保持手段の傾斜保持手段の変形例を示す平面図、（ｂ）はその正面図。
【図１０】本発明の実施形態に係る合紙把持装置の変形例を示す側面図。
【図１１】従来の搬送装置の動作例を示す側面図。
【図１２】（ａ）は図１１のＡ部の側面図、（ｂ）はその不具合を例示する側面図。
【符号の説明】
【００４６】
１：保持手段
２：移送手段
３：合紙把持装置
４：把持手段
５：押出手段
６：規制手段
７：傾斜保持手段
８，９：開閉駆動手段
１０：搬送装置
４１，４２：挟着片
４３：当接部材
５４：案内手段
７４：押圧手段
Ｉ：合紙
Ｉｅ：片端部
Ｐ：パレット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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