(57)【要約】【課題】  操作者の意図しない操作による駆動を確実に防止することができる安全性の高いベッド電動搬送装置及びその駆動制御方法を提供する。【解決手段】  移動用キャスタ２１を備えたベッドの台車２と、この台車２に設けられ駆動輪２８、２９を有する電動アシストユニット２５と、この電動アシストユニット２５を制御する制御装置５０と、電動アシストユニット２５によるアシスト内容を指示するアシスト信号を制御装置５０に出力する左右１対の操作レバー１３と、この操作レバー１３に夫々に設けられ、電動アシストユニット２５の駆動を許可する許可信号を制御装置５０に向けて出力する２つのスイッチ４５と、を有し、制御装置５０は、２つのスイッチ４５の双方から許可信号が出力された状態で操作レバーの双方又は一方からアシスト信号が出力されたときに、電動アシストユニット２５に対しアシスト信号に応じた動作をさせる。  【選択図】図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動用キャスタを備えたベッドの台車と、この台車に設けられ駆動輪を有する電動アシストユニットと、この電動アシストユニットを制御する制御装置と、前記電動アシストユニットによるアシスト内容を指示するアシスト信号を前記制御装置に出力する左右１対の操作レバーと、この操作レバーに夫々設けられ、前記電動アシストユニットの駆動を許可する許可信号を前記制御装置に向けて出力する２つのスイッチと、を有し、前記制御装置は、前記２つのスイッチの双方から許可信号が出力された状態で前記操作レバーの一方又は双方からアシスト信号が出力された場合に、前記電動アシストユニットに対し前記アシスト信号に応じた動作をさせることを特徴とするベッド電動搬送装置。
【請求項２】
前記２つのスイッチの双方から許可信号が出力された状態で、前記２つの操作レバーの一方又は双方からアシスト信号が出力された後、前記２つのスイッチのうちのいずれか一方のスイッチからの許可信号がオフになった場合は、前記制御装置は、前記電動アシストユニットの動作を所定時間継続し、前記所定時間後の時点における前記２つのスイッチの双方からの許可信号及び前記２つの操作レバーの一方又は双方からのアシスト信号の状態に基づいて前記電動アシストユニットを制御することを特徴とする請求項１に記載のベッド電動搬送装置。
【請求項３】
前記操作レバーの揺動方向は、前記スイッチの押下方向と異なっていることを特徴とする請求項１又は２に記載のベッド電動搬送装置。
【請求項４】
前記操作レバーに設けられた前記スイッチの操作面は、ベッド搬送者側に向いていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のベッドの電動搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、意図しない操作による誤作動を確実に防止することができる安全性の高いベッド（病院用ベッド、ＩＣＵベッド、ストレッチャー、在宅用ベッド等を含む）の電動搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院等においてベッドの搬送は人力により行われ、特に看護士（看護婦）によってなされることが多かった。しかし、近年の病院用ベッド、特にＩＣＵベッドの高機能化に伴う重量増大がますます顕著なものとなり、そのようなベッドを一人で移動操作するには、大きな労力を必要とするので、非力な看護士にとっては、大きな負担となっている。
【０００３】
そこで、搬送用ベッドに搬送をアシストする電動搬送装置を設けると共に、ベッド搬送用の把持部に起動用のスイッチを設け、搬送者が把持部を握るだけで電動搬送装置が駆動するようにしたベッド搬送装置が開発されている。しかしながら、このような搬送用ベッドは人又は物が把持部であるハンドルに衝突するか、又はハンドルに物を引っ掛けただけでも搬送装置が誤作動を起こす虞があった。また上記従来技術は、ベッド上の患者から操作部を容易に確認することができる構成であったために、患者の意図的でない操作によって電動装置が駆動する虞があった。
【０００４】
一方、操作用のハンドルを揺動可能に設け、このハンドルを前方に押し出すか又は後方に引くことによって電動搬送装置を駆動させるようにした配膳用カートが提案されている。しかしながら、このようなカートは片手での操作が容易である反面、単にハンドルに触れただけで搬送装置が起動するといった誤作動を起こす虞があった。
【０００５】
ベッド電動搬送装置に関する従来技術として、例えば特開平８−３１７９５３号公報が挙げられる。
【０００６】
図２２は、従来の搬送用ベッドを示す要部説明図である。図２２において、この搬送用ベッドはベッド本体１０１と、このベッド本体１０１のヘッド部又はフット部のフレーム１０２に取り付けられたベッド搬送装置１０３とから主として構成されている。ベッド本体１０１の脚部フレーム１０２の下端には移動用キャスタ１０４が設けられている。ベッド搬送装置１０３は１対の駆動輪１０５を有する装置本体１０６と、この装置本体１０６の上部に設けられた操作部１０７とで構成されている。
【０００７】
操作部１０７の下面には、上下方向に延在する４本のガイドロッド１０８が立設されており、このガイドロッド１０８は、装置本体１０６の上面に設けられたガイド孔に挿通されている。そして操作部１０７が手動操作によって昇降操作されるとガイドロッド１０８がガイド孔を摺動して昇降し、これによって操作部１０７の高さを調整することができる。
【０００８】
装置本体１０６の内部には駆動輪１０５を駆動するモータと、このモータに電力を供給するバッテリと、前記モータに供給される電流を制御する制御装置（図示省略）が設けられている。
【０００９】
この搬送用ベッドを操作する時は、操作部１０７の把持部１０９を掴むことによって行われ、上記図示省略した制御装置によって操作者の把持部を押圧する力の大きさが検出され、最適駆動力でベッドの搬送が開始される（特許文献１、段落００７３乃至００７７、図１０等）。
【００１０】
【特許文献１】特開平８−３１７９５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、上記従来技術におけるベッド搬送装置は操作者が操作部１０７の把持部１０９を握ることによって起動を開始するものであり、例えば操作の意志がない者が把持部に手をかけただけ又はバッグを引っ掛けただけでも搬送者の意志に反して起動する虞があり、安全上、必ずしも十分なものではなかった。
【００１２】
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであって、電動搬送装置の操作部と、操作制約条件部としての操作部を別々に設けることによって操作者の意図しない誤作動による駆動を確実に防止することができる安全性の高いベッド電動搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本願発明に係るベッド電動搬送装置は、移動用キャスタを備えたベッドの台車と、この台車に設けられ駆動輪を有する電動アシストユニットと、この電動アシストユニットを制御する制御装置と、前記電動アシストユニットによるアシスト内容を指示するアシスト信号を前記制御装置に出力する左右１対の操作レバーと、この操作レバーに夫々設けられ、前記電動アシストユニットの駆動を許可する許可信号を前記制御装置に向けて出力する２つのスイッチと、を有し、前記制御装置は、前記２つのスイッチの双方から許可信号が出力された状態で前記操作レバーの一方又は双方からアシスト信号が出力された場合に、前記電動アシストユニットに対し前記アシスト信号に応じた動作をさせることを特徴とする。
【００１４】
本願発明に係るベッド電動搬送装置において、前記２つのスイッチの双方から許可信号が出力された状態で、前記２つの操作レバーの一方又は双方からアシスト信号が出力された後、前記２つのスイッチのうちのいずれか一方のスイッチからの許可信号がオフになった場合は、前記制御装置は、前記電動アシストユニットの動作を所定時間継続し、前記所定時間後の時点における前記２つのスイッチの双方からの許可信号及び前記２つの操作レバーの一方又は双方からのアシスト信号の状態に基づいて前記電動アシストユニットを制御ものであることが好ましい。
【００１５】
本願発明に係るベッド電動搬送装置において、前記操作レバーの揺動方向は、前記スイッチの押下方向と異なっていることが好ましい。
【００１６】
本願発明に係るベッド電動搬送装置において、前記操作レバーに設けられた前記スイッチの操作面は、ベッド搬送者側に向いていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本願発明に係るベッド電動搬送装置によれば、駆動を許可する許可信号を出力するスイッチが設けられた操作レバーが例えばベッドの１辺に左右１対設けられており、前記スイッチの双方から許可信号が出力された状態で前記操作レバーの一方又は双方からアシスト信号が出力された場合にのみ、制御装置が電動アシストユニットに対しアシスト信号に応じた動作をさせるようにしたので、原則として片手での操作が不可能となり、両手で適切な操作がなされた場合にのみ電動アシストユニットの駆動が可能となる。従って、操作者の意に反した誤作動がなくなり、安全性が向上する。
【００１８】
本願の請求項２に係るベッド電動搬送装置によれば、前記２つのスイッチの双方から許可信号が出力された状態で、前記２つの操作レバーの一方又は双方からアシスト信号が出力された後、前記２つのスイッチのうちのいずれか一方のスイッチからの許可信号がオフになった場合は、前記制御装置は、前記電動アシストユニットの動作を所定時間継続し、前記所定時間後の時点における前記２つのスイッチの双方からの許可信号及び前記２つの操作レバーの一方又は双方からのアシスト信号の状態に基づいて前記電動アシストユニットを制御するようにしたので、操作性及び安全性が向上する。
【００１９】
本願の請求項３に係るベッド電動搬送装置によれば、前記操作レバーの揺動方向は、前記スイッチの押下方向と異なっているので、１つの操作で操作レバーとスイッチの双方がオンになることがないので、意図しない誤作動がなくなる。
【００２０】
本願の請求項４に係るベッド電動搬送装置によれば、操作レバーに設けられたスイッチの操作面はベッド搬送者側に向いているので、ベッド上の患者が容易にスイッチの操作面を見ることができず、操作者の意図しない患者の操作による誤操作を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態について添付の図面を参照して説明する。図１乃至図７は本発明の実施の形態に係るベッド電動搬送装置を示す説明図であり、図１はその斜視図、図２は電動アシストユニットを跳ね上げた状態の台車部分を示す模式図、図３は図２の側面図、図４は図３の要部拡大図である。また、図５乃至図７は夫々図２乃至図４に対応する図であり、夫々電動アシストユニットの駆動輪を床面に当接させた状態の台車部分を示す図である。
【００２２】
図１において、ベッド電動搬送装置は、ベッド本体１を支持し、搬送する台車２と、台車２のフレーム間に設けられた後述する電動アシストユニットとから主として構成されている。台車２の台フレーム３上にベッド本体１のボトム部４が載置されている。台フレーム３は縦方向に延びる１対の縦フレーム５と、左右の縦フレーム５を連結、固定する前後２つの横フレーム６とで形成されている。前方の横フレーム６にはヘッド部ガード７が固定されており、後方の横フレーム６にはフット部ガード８が固定されている。また右側の縦フレーム５には右サイドガード９が、左側の縦フレーム５には左サイドガード１０が取り付けられている。
【００２３】
後方の横フレーム６の左右両端に夫々電動アシストユニットを操作するための１対の操作レバー１３が取り付けられている。
【００２４】
図２において、台車２は左右一対の長手フレーム２２と、この長手フレーム２２に夫々垂直に配設され２つの長手フレーム２２を相互に連結する１対の横軸２３によって形成されている。縦フレーム２２の両端には移動用キャスタ２１が設けられている。
【００２５】
移動用キャスタ２１に隣接するように台車２の四隅に４個のハイローリンク２４が設けられており、このハイローリンク２４を作動させるための直動アクチュエータ（図示省略）が一対の横軸２３間に配置されている。ハイローリンク２４は台車２に載置されるベッド本体１の床面に対する高さ調整を行う。
【００２６】
台車２の中央部分である一対の横軸２３間に、電動アシストユニット２５が配置されている。電動アシストユニット２５は台車２に揺動可能に取り付けられた筺体２６と、この筺体２６の両側に設けられた１対の駆動輪２７とから主として構成されている。駆動輪２７相互の間隔は台車２の幅よりも小さくなっている。筺体２６内には駆動輪２７を夫々駆動させるための右モータ２８及び左モータ２９、制御装置（コントローラ）５０及びバッテリ、ＤＣ電源又はチャージャーとして機能する電源ユニット（いずれも図示省略）が搭載されている。
【００２７】
筺体２６の底面には台車２の後方側に向かって支持台３０が延設されており、この支持台３０上に後述する接地駆動装置３１の起動軸３３と連結する受部材３２が立設されている。受部材３２には筺体２６の端面に正対する平面部分が設けられており、接地駆動装置３１の起動軸３３はこの平面部分を貫通するように連結されている。受部材３２に、台車２の横軸２３に固設されたラグ（突出片）３４を軸止めすることによって筺体２６が揺動可能に支持されている。
【００２８】
台車２の１対の長手フレーム２２相互間には後端部側（操作者側）にもう１本の横軸が配置されており、この横軸の中央部分に接地駆動装置３１が設けられている。接地駆動装置３１は電動アシストユニット２５の駆動輪２７を床面に接地させる機能を発揮する。
【００２９】
接地駆動装置３１は直動アクチュエータであり、その起動軸３３は軸方向に進退駆動する。起動軸３３は電動アシストユニット２５の筺体２６の底面を延設した支持台３０上に設けられた受部材３２に付勢バネ３５を介して連結されている。
【００３０】
即ち、起動軸３３の受部材３２に挿通した先端部には抜け止めピン３６が設けられており（図３及び４参照）、基部側に付勢バネ３５を受部材３２との間で保持するつば状のストッパ３７が設けられている。付勢バネ３５は例えば圧縮コイルスプリングであり、この付勢バネ３５と起動軸３３に設けられた抜け止めピン３６とで、受部材３２を介して常時筺体２６を図３又は図４中右方向に引っ張って駆動輪２７を床面から離脱させるように付勢している。
【００３１】
図８及び図９は、電動アシストユニットへのアシスト信号を制御装置に出力する操作レバーの説明図であり、図８は、その取り付け部分を示す斜視図、図９は先端部分の拡大図である。操作レバー１３は、図８に示したように、ベッド電動搬送装置の台フレーム３を形成するヘッド側又はフット側の横フレーム６の両端部に夫々１つ、左右一対に設けられている。各操作レバー１３は握り易くするために、その基部から基端部に至るまで２箇所の屈曲部を有する概略くの字状を呈しており、総じて相互に内側に向かって屈曲している。
【００３２】
即ち、操作レバー１３はその取り付け部４１から一旦外側に広がるように延び、第１の屈曲部４３において屈曲して垂直方向上方に向かって延び、第２屈曲部４４において前記第１屈曲部４３における屈曲の程度よりも大きく屈曲して内側に略水平方向に曲がり、その先端部に把持部４２が形成されている（図１０参照）。
【００３３】
図８及び図９において、電動アシストユニットの駆動を許可するスイッチ４５の取付位置、即ち操作レバー１３の把持部４２の端部側面は操作者側に傾斜している。
【００３４】
図１０は、操作レバー１３の先端の把持部４２をベッド上の患者側から見た図である。図１０において、操作レバー１３の先端部側面に設けられたスイッチ４５の操作面は患者側ではなく、操作者側に傾斜しており、ベッド上の患者からは容易に見ることができないように配置されている。
【００３５】
図１１は操作レバー１３の操作方向を示すであり、図１１（ａ）はその平面図、図１１（ｂ）は正面図、図１１（ｃ）はその側面図である。図１１（ａ）において、図の上方が患者側、即ち例えば搬送時の前方側であり、下側が操作者側、即ち例えば搬送時の後方側である。操作レバー１３はその取り付け部４１を中心として搬送の前後方向に揺動変位可能に構成されており、把持部４２の先端部側面に配置されたスイッチ４５は図中左側へ押圧、操作される。操作レバー１３の揺動方向とスイッチ４５の操作方向は異なっており、ほぼ直交する関係にある。
【００３６】
従って、電動アシストユニットに対してアシスト信号を出力する操作レバー１３と、駆動許可信号を出力するスイッチ４５とは、単に操作レバーを前方に押すか又は後方に引くだけの単一の動作では同時に操作状態にならない構成になっており、操作者が意識して操作しない限り電動アシストユニットが駆動することはない。なお、スイッチ４５は操作レバー１３の先端に設けた押しボタンとして示されているが、スイッチに代えて赤外線センサ又は押圧センサを用いることもでき、この場合も同様の構成とする。また、２つのスイッチを設け、双方のスイッチが操作された場合にのみ駆動許可信号を有効として制御可能としたことにより、操作レバー１３の揺動方向とスイッチ４５の押下方向が同じであっても、誤操作を回避することができる。
【００３７】
図１１（ｂ）において、操作レバー１３は、概略くの字状を呈しており、総じて内側に向かって屈曲している。操作レバー１３は取り付け部４１を中心として回動可能に形成されており、ベッドを搬送しない据え付け状態において、操作レバー１３を図中右方向に回転させることによって横フレーム６と同じレベルに収納することができる。
【００３８】
図１１（ｃ）において、操作レバー１３は搬送前後方向に揺動可能となっており、前方へは若干押し上げる方向に操作され、後方へは若干引き下げる方向に操作される。
【００３９】
操作レバー１３には、例えば取り付け部４１近傍の軸部に図示省略された操作角度検出手段が設けられている。この操作角度検出手段の出力信号は操作者による操作信号として後述する制御装置（コントローラ）５０（図１２参照）に出力される。操作角度検出手段としては、例えばポテンショメータ、スリット式円盤センサ等を用いることができる。
【００４０】
次に、図１２を参照して本実施形態に係るベッド電動搬送装置におけるコントローラについて説明する。図１２は、本実施形態に係るベッド電動搬送装置の概略構成ブロック図である。コントローラ（制御装置）５０は周知のマイクロプロセッサを有するハード構成のもので、例えば操作パネル１１等による操作指令によってボトム４の起伏機構に給電したり、高さ調整機構に給電してハイローリンク２４を動作させたり、操作パネル１１にボトム部４の姿勢状態を表示する信号を供給する機能等を有し、且つ操作レバー１３及びスイッチ４５からの操作信号を受け、キャスタ２１、ハイローリンク２４からの状態信号を受けて電動アシストユニット２５の左右のモータ２８、２９の動作制御手順の設定、制御等を行う。
【００４１】
なお、電動アシストユニット２５はこのユニットの主電源をオンすることにより、接地駆動装置３１をオンとして付勢バネ３５の付勢力に抗して起動軸３３を伸長させ、受部材３２を介して筺体２６を変位させて駆動輪２７を床面に当接させる。
【００４２】
次に、電動アシストユニット２５の動作制御手順の設定を説明する。先ず、ユニットの主電源オンにより接地駆動装置３１をオンとして電動アシストユニット２５の駆動輪２７を床面に当接させた状態とする（図５乃至図７参照）。
【００４３】
駆動輪２７を床面に当接させた状態で、例えば商用電源オフ、即ち、ベッド本体１の電源コードのプラグを差し込み口から引き抜かれたこと、台車における移動用キャスタ２１のロックがオフであること、更には、ボトム４の背上げ角度、膝上げ角度が所定角度以内であること及び電動アシストユニット２５の操作電源バッテリ（図示省略）の電圧が所定値以上であることに加え、電動アシストユニットの駆動を許可する信号を発信する左右両側のスイッチ４５のスイッチが操作（押圧）状態にある場合に限り、左右両方又はいずれか一方の操作レバー１３による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニット２５が駆動制御される。スイッチ４５からの電動アシストユニットの駆動を許可する信号が発信されない限り、他の条件が揃っても電動アシストユニット２５は駆動されない。
【００４４】
コントローラ５０においては（搬送力）＝（人の操作力）＋（入力に応じたモータ出力）というコンセプトで設定がなされ、電動アシストユニット２５を駆動させるようにしている。
【００４５】
人の操作力は、操作レバー１３を傾斜操作して操作角度検出手段によって操作信号として取り出されるが、操作レバー１３を前方に傾斜させることで前進、手前に傾斜させることで後進の指令として出力するよう設定されている。その場合、操作角度検出手段によって操作信号として取り出す際、操作レバー１３の傾斜角度に対応した操作信号を、例えば予め設定した不感帯しきい値±Ｆ１、動作変換しきい値±Ｆ２、入力しきい値±Ｆ３（双方の操作レバー１３の操作量の差）と比較して夫々のしきい値に対応した操作指令がなされたとして捉え、その操作指令に基づいて、電動アシストユニット２５における右、左モータ２８、２９に対応した電力を与えて駆動制御する。
【００４６】
この場合、＋Ｆ１〜＋Ｆ３は、操作レバー１３の押し込み操作を示し、−Ｆ１〜−Ｆ３は引き込み操作を示すものとする。
【００４７】
このような設定の基に、コントローラ５０において、動作モードとして双方の操作レバー１３による操作によって、例えば（Ａ）停止・微調整モードから、所定の前進指令速度に達したら（Ｂ）前進・前コーナリングモードに移行させ、また所定の後進指令に達したら（Ｃ）後進モードに移行させ、夫々のモードで設定された操作指令に基づいて電動アシストユニット２５を駆動させるようにしている。
【００４８】
動作モード（Ａ）乃至（Ｃ）を図１３乃至図１５に従って説明する。図１３乃至図１５は、夫々電動アシストユニットの操作指令を示す説明図である。図１３乃至図１５では、双方の操作レバー１３の押し込み、引き込み操作を夫々縦軸横軸にとり、それら縦軸横軸が交差する箇所が、そのときの双方の操作レバー１３の操作状態を示している。例えば（０、０）は双方の操作レバー１３を握った状態で、操作されていない状態を示すものとする。（Ｆ１、Ｆ２）は双方の操作レバー１３とも、押し込み状態で、一方が不感帯しきい値Ｆ１の操作力で他方が動作変換しきい値Ｆ２であることを示す。更に、（−Ｆ１、Ｆ２）は一方の操作レバーが引き込み操作で不感帯しきい値−Ｆ１の操作力であり、他方が押し込み操作で動作変換しきい値Ｆ２の操作力であることを示す。
【００４９】
なお、図１３乃至図１５において記載された符号は、以下に説明する夫々のモードで設定された操作指令を示すものであり、上半分は記載された下半分と対象であるので省略されている。
【００５０】
（Ａ）停止・微調整モードにおいては、双方の操作レバーによる操作によって停止保持指令、前進指令Ｆ、コーナ前進（２輪速度差）指令Ｃｆ、コーナ前進（１輪速度差）指令Ｒｆ、後進指令Ｂ、コーナ後進（２輪速度差）指令Ｃｂ、コーナ後進（１輪速度差）指令Ｒｂが可能である（図１３参照）。
【００５１】
（Ｂ）前進・前コーナリングモードにおいては、速度保持指令Ｖ、前進指令Ｆ、コーナ前進（２輪速度差）指令Ｃｆ、ブレーキ指令Ｘ、更には２輪出力差を生じる指令、１輪出力（１輪惰走）指令、１輪ブレーキ（１輪惰走）指令、１輪出力と１輪ブレーキ指令が可能である（図１４参照）。
【００５２】
（Ｃ）後進モードにおいては、速度保持指令Ｖ、ブレーキ指令Ｘ、惰走指令−、後進指令Ｂが可能である（図１５参照）。
【００５３】
勿論、以上のような設定は一例であり、操作レバー１３の操作量と電動アシストユニット２５の右、左モータ２８、２９との駆動関係は、適宜設定することができる。
【００５４】
本実施形態に係るベッド搬送装置は以上のように構成されるものであり、以下にその動作を操作フロー図に従って詳細に説明する。図１６乃至図２１は本実施形態に係る電動搬送装置の操作フロー（操作手順）を示す図である。
【００５５】
ベッドを搬送する際、操作者は先ず電動アシストユニットを起動する。即ち、図１６の第１フロー図に従って、操作パネル１１の電源遮断スイッチがオフであることを確認した後、電動アシストユニット２５の電源（入／切ＳＷ）を投入（ＯＮ）する（ステップ１）。電源遮断スイッチは緊急時等において強制的にシステム電源を遮断させるものである。
【００５６】
入／切ＳＷの電源を投入すると、システムが起動して故障確認のため、表示パネル上の全てのＬＥＤを１秒間点灯させ（ステップ２）、電動アシストユニット２５の筺体２６と、この筺体２６に設けられた駆動輪２７及び駆動輪２７を駆動するモータ２８、２９（以下、駆動ユニットという）を接地させるフローに移行する。即ち、ＬＥＤ（発光ダイオード）目視チェックのために前記ＬＥＤを全点灯させるためのトリガーの処理を行い、トリガー処理終了後はＬＥＤ全点灯を待たずに次の処理に移る。
【００５７】
駆動ユニットの接地フローでは、駆動ユニットの接地に先だって、バッテリ電圧を確認する（ステップ３）。即ち、バッテリ電圧がしきい値である例えば２２Ｖ（ボルト）よりも高いか否かを判定し、２２Ｖ以上である場合は駆動ユニットの接地動作を開始する（ステップ４）。
【００５８】
駆動ユニットの接地は以下のように行われる。即ち、入／切ＳＷのＯＮにより、接地駆動装置３１がオン状態となって起動軸３３を伸長させ、受部材３２を介して筺体２６を変位させて駆動輪２７を床面に当接させる（図５乃至図７参照）。このとき受部材３２は起動軸３３に設けられたストッパ２７とこれに係止される付勢バネ３５の作用によって押圧され、駆動輪２７は適度な接地力により床面に当接する（図７等参照）。
【００５９】
駆動ユニットの接地動作が完了すると（ステップ５）、操作レバー１３による操作を待つ待機状態となる（ステップ６）。接地動作が完了しない場合は入／切ＳＷがＯＮであるかＯＦＦであるかを確認し（ステップ７）、ＯＦＦの場合は駆動ユニットを格納してシステムを停止する（ステップ８）。一方、入／切ＳＷがＯＮの場合は再度駆動ユニットの接地動作工程に戻る。
【００６０】
一方、バッテリ電圧がしきい値である例えば２２Ｖ（ボルト）よりも低い場合は入／切ＳＷがＯＮであるかＯＦＦであるかを確認し（ステップ９）、入／切ＳＷがＯＦＦであるときは駆動ユニットを格納してシステムを停止する（ステップ１０）。一方、入／切ＳＷがＯＮの場合はこの状態で１０分間待機し（ステップ１１）、１０分経過後、自動的に主電源をＯＦＦとする（ステップ１２）。なお、１０分間の待機中、入／切ＳＷがＯＮであるかＯＦＦであるかの確認を繰り返す。
【００６１】
次に、駆動ユニットの接地操作が終了した操作待機状態において、以下のように操作することにより、電動アシストユニット２５がアシスト状態（駆動状態）となる。
【００６２】
アシスト状態への移行、即ち電動アシストユニットの起動は図１７に示した第２フロー図に従って行われる。
【００６３】
先ず、操作待機状態において入／切ＳＷがＯＮであるかＯＦＦであるかを確認する（ステップ２１）。入／切ＳＷがＯＦＦの場合は駆動ユニットを格納してシステムを停止する（ステップ２２）。入／切ＳＷがＯＮの場合は上述した電動アシストユニット起動条件であるキャスタロック解除を確認し（ステップ２３）、電源プラグが抜かれていることを確認し（ステップ２４）、ベッド姿勢が適正であることを確認し（ステップ２５）、操作レバーの左右のスイッチが押圧されていることを確認し（ステップ２６）、全ての条件が満足されている場合に電動アシストユニットユニット２５がアシスト許可状態となる（ステップ２７）。
【００６４】
上記電動アシストユニット２５の起動条件のうち１つでも満足されなかった場合は１０分間待機し（ステップ２８）、１０分経過しても条件が満たされない場合は自動で主電源を停止する（ステップ２９）。
【００６５】
一方、１０分間の待機中に、ベッドが停止状態であるか否かが確認され（ステップ３０）、停止状態であれば入／切ＳＷがＯＮかＯＦＦかの確認工程に戻り、ベッドが停止状態でなければベッドの進行方向と逆方向に操作レバー１３が引かれているか否かが確認され（ステップ３１）、操作レバー１３が進行方向と逆方向に引かれている場合は操作レバー１３の入力、駆動輪２７の回転方向及び回転速度を確認して電動アシストユニット２５に対し、制動信号を出力する（ステップ３２）。
【００６６】
一方、操作レバー１３が進行方向と逆方向に引かれていない場合は、そのまま入／切ＳＷがＯＮかＯＦＦかの確認工程に戻る。
【００６７】
次に、図１８は電動アシストユニット２５の入出力信号の流れを示す概要図である。電動アシストユニット２５がアシスト許可状態であることを前提として操作レバー１３の操作力及び駆動輪２７の回転速度に応じて各搬送モード（Ａ）、（Ｂ）又は（Ｃ）及び図１３乃至図１５に示した出力特性マップを決定し、電動アシストユニット２５のバッテリ電圧を確認した後、電動アシストユニット２５の駆動輪２７を駆動する。
【００６８】
即ち、電動アシストユニット２５がアシスト許可状態である場合において、図１９の第３フロー図に従って入／切ＳＷがＯＮであるかＯＦＦであるかを確認する（ステップ４１）。入／切ＳＷがＯＦＦの場合は駆動ユニットを格納してシステムを停止する（ステップ４２）。
【００６９】
入／切ＳＷがＯＮの場合は上述した電動アシストユニット起動条件であるキャスタロック解除を確認し（ステップ４３）、電源プラグが抜かれていることを確認し（ステップ４４）、ベッド姿勢が適正であることを確認し（ステップ４５）、操作レバーの左右のスイッチが押圧されていることを確認し（ステップ４６）、全ての条件が満足されている場合に操作レバー１３の入力、駆動輪２７の回転方向及び速度、バッテリ電圧を確認して搬送モード及び出力マップを決定して電動アシストユニット２５を駆動する（ステップ４７）。
【００７０】
このとき、左右の操作レバー１３の左右のスイッチ４５が共に操作された場合にのみ電動アシストユニット２５の駆動を許可する信号が有効となり、この信号と左右両方又はいずれか一方の操作レバー１３からのアシスト信号を受信したコントローラ５０は、操作レバー１３の角度変位量に対応した操作信号によって電動アシストユニット２５の駆動輪２７を駆動、制御する。
【００７１】
但し、一旦左右両方又はいずれか一方の操作レバー１３及び左右のスイッチ４５の双方が操作された後、曲がり角等において、操作者自身の身体の傾き等に起因して一方のスイッチ４５の操作が解除された場合であっても、コントローラ５０は、所定時間、例えば１秒、電動アシストユニットの制御を継続し、その後アシスト信号及び許可信号に基づいて制御するようになっている。これによって操作の継続性及び安定性が確保される。なお、左右両側のスイッチ４５の操作が共に解除された場合は直ちに停止状態になる。
【００７２】
操作レバー１３に設けられたスイッチ４５に関する条件以外の条件が満足されなかった場合は、イレギュラーエラーとなり（ステップ４８）、スイッチ４５の条件のみが満足されなかった場合は操作待機状態となる（ステップ４９）。
【００７３】
次に、電動アシストユニット２５のバッテリ電圧の確認は、以下のように行われる。図２０は、本実施形態における第４フローを示す図である。先ず、図２０に従ってバッテリ電圧がしきい値である２２Ｖ（ボルト）以下であるか否かを確認し（ステップ５１）、２２ｖ以下でなければアシスト駆動状態とする（ステップ５２）。
【００７４】
一方、バッテリ電圧が２２Ｖ以下である場合は操作パネル１１に「残量警告」表示を点滅させ、アシスト比率を低下する（ステップ５３）。次にバッテリ電圧が１９．７Ｖ以下であるか否かを確認し（ステップ５４）、１９．７Ｖ以下でなければアシスト駆動状態とする（ステップ５５）。バッテリ電圧が１９．７Ｖ以下である場合は操作パネル１１に「残量警告」表示を点灯し、「入／切ＳＷ」、「たかさ」表示を点滅し、「はこぶ」を消灯して待機状態となる（ステップ５６）。
【００７５】
待機状態において、入／切ＳＷがＯＦＦであるか否かを確認し（ステップ５７）、入／切ＳＷがＯＦＦの場合は駆動ユニットを格納してシステムを停止する（ステップ５８）。一方、入／切ＳＷがＯＦＦでない場合は１０分間待機し（ステップ５９）、その後、自動で主電源を落とす（ステップ６０）。なお１０分間の待機中入／切ＳＷがＯＦＦであるか否かの確認を繰り返す。
【００７６】
電動アシストユニット２５は各駆動モードにおいて以下のように駆動される。
【００７７】
即ち、（Ａ）停止・微調整モードにおいては、操作者が操作レバー１３を握っただけの状態は、停止保持指令であるとして電動アシストユニット２５は停止状態を維持する。左右の操作レバー１３に設けられた２つのスイッチ４５を夫々操作すると共に、双方の操作レバー１３を前方に押し込んで傾けると、スイッチ４５から電動アシストユニット２５の駆動許可信号がコントローラ５０に送信されると共に、操作角度検出手段から操作信号としてコントローラ５０に出力され、その操作がしきい値Ｆ１を超えるものであれば前進指令Ｆであるとして、電動アシストユニット２５における右、左モータ２８、２９に正転駆動させる電力を出力し、ベッド本体１を前進させることができる。
【００７８】
また、２つのスイッチ４５が操作（押圧）された状態で、一方の操作レバー１３を前方に押し込んで傾け、不感帯しきい値Ｆ１を超えた操作で、他方の操作レバー１３が不感帯しきい値Ｆ１より下回る操作である場合、更に双方の操作レバー１３の操作量の差が入力しきい値Ｆ３を超えたものであるときは、コーナ前進（２輪速度差）指令Ｃｆとして電動アシストユニット２５における右、左モータ２８、２９に対応した電力を与えて駆動制御することができる。
【００７９】
また、２つのスイッチ４５が操作（押圧）された状態で、一方の操作レバー１３を前方に押し込んで入力しきい値Ｆ３を超えたもので、他方の操作レバー１３を手前に引き込んで傾け、その操作が不感帯しきい値Ｆ１を超え、動作しきい値Ｆ２以下であるときはコーナ前進（１輪速度差）指令として、右、左モータ２８、２９に対応した電力を当て得て駆動制御することができ、ベッド本体１をその場で大きく旋回させることができる。
【００８０】
また、２つのスイッチ４５が操作（押圧）された状態で、双方の操作レバー１３を手前に引き込んで傾け、その操作が不感帯しきい値Ｆ１を超えたものであるときは、後進指令Ｂであるとして、電動アシストユニット２５における右、左モータ２８、２９に逆転駆動させる電力を出力し、ベッド本体１を後進させることができる。
【００８１】
更に、２つのスイッチ４５が操作（押圧）された状態で、一方の操作レバー１３が不感帯しきい値Ｆ１を超えた引き込み操作で、他方の操作レバー１３が不感帯しきい値Ｆ１より下回る引き込み操作である場合はコーナ後進（２輪速度差）指令Ｃｂとしてベッド本体１をコーナ後進させることができる。
【００８２】
また、２つのスイッチ４５が操作（押圧）された状態で、一方の操作レバー１３が動作変換しきい値Ｆ２を超えた引き込み操作で、他方の操作レバー１３が動作変換しきい値Ｆ２を下回る押し込み又は引き込み操作である場合はコーナ後進（１輪速度差）指令Ｒｂであるとして、ベッド本体１を大きくコーナ後進旋回させることができる。
【００８３】
そして、２つのスイッチ４５が操作（押圧）された状態で、双方の操作レバー１３の操作が夫々不感帯しきい値Ｆ１を超え、互いに逆に操作するような場合は惰走指令−であるとして右、左モータ２８、２９への電力の供給を遮断する。
【００８４】
次に（Ｂ）前進・前コーナリングモードにおいては、２つのスイッチ４５が操作（押圧）された状態で、且つ操作レバー１３を握った状態では、速度保持指令Ｖであるとして、電動アシストユニット２５における右、左モータ２８、２９に電力を与えて所定の速度で前進することができる。
【００８５】
また、２つのスイッチ４５が操作（押圧）された状態で、双方の操作レバー１３を前方に押し込んで、その操作が不感帯しきい値Ｆ１を超えたものであるときは、前進指令Ｆであるとして、電動アシストユニット２５における右、左モータ２８、２９に正転駆動させる電力を出力し、ベッド本体１を前進させることができる。
【００８６】
また、２つのスイッチ４５が操作（押圧）された状態で、一方の操作レバー１３が不感帯しきい値Ｆ１を超えた押し込み操作で、他方の操作レバー１３が不感帯しきい値Ｆ１より下回る押し込み又は引き込み操作である場合、コーナ前進（２輪速度差）指令Ｃｆとし、一方の操作レバー１３が不感帯しきい値Ｆ１を超えた引き込み操作で、他方の操作レバー１３が不感帯しきい値Ｆ１を下回る押し込み操作か、引き込み操作の場合はブレーキ指令Ｘであるとして右、左モータ２８、２９を制動することができる。
【００８７】
更には、２つのスイッチ４５が操作（押圧）された状態で、双方の操作レバー１３の操作が夫々不感帯しきい値Ｆ１を超え、互いに逆に操作するような場合は、２輪出力差を生じる指令、１輪出力（１輪惰走）指令、１輪ブレーキ（１輪惰走）指令、１輪出力と１輪ブレーキ指令を選択し、右、左モータ２８、２９を制動することができる。
【００８８】
そして（Ｃ）後進モードにおいては、２つのスイッチ４５が操作（押圧）された状態で、且つ操作レバー１３を握った状態では速度保持指令Ｖであるとして右、左モータ２８、２９に電力を与えて所定の速度を保持しながら後進させることができる。
【００８９】
また、２つのスイッチ４５が操作（押圧）された状態で、少なくとも一方の操作レバー１３を不感帯しきい値Ｆ１を超えた押し込み操作をするとブレーキ指令であるとして右、左モータ２８、２９を制動させることができる。
【００９０】
また、２つのスイッチ４５が操作（押圧）された状態で、少なくとも一方の操作レバー１３を不感帯しきい値Ｆ１を超えた引き込み操作をすると後進指令Ｂであるとして右、左モータ２８、２９により後進させることができる。
【００９１】
更に、２つのスイッチ４５が操作（押圧）された状態で、双方の操作レバー１３の操作が夫々不感帯しきい値Ｆ１を超え、互いに逆に操作するような場合は、惰走指令−であるとして右、左モータ２８、２９への電力の供給を遮断する。
【００９２】
なお、以上のような各モードにおいて、（Ａ）停止・微調整モードから（Ｂ）前進・前コーナリングモードへ、また、（Ａ）停止・微調整モードから（Ｃ）後進モードへは夫々所定の速度に達したら移行し、逆に（Ｂ）前進・前コーナリングモードから（Ａ）停止・微調整モードに移行するには所定速度未満の速度に変化することで一旦前停遷移モードを経て、停止することで達成される。
【００９３】
また、（Ｃ）後進モードから（Ａ）停止・微調整モードに移行するには所定速度未満の速度に変化することで一旦、後停遷移モードを経て、停止することによって達成される。
【００９４】
さらに、（Ｂ）前進・前コーナリングモードから（Ｃ）後進モードに移行させる際は、前記前進・前コーナリングモードにおける所定前進速度より低下させることで、前進・前コーナリングモードから移行させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、一旦、（Ａ）停止・微調整モードに移行させ、後進指令による後進動作で所定後進速度に達することで（Ｃ）後進モードに移行することができる。また、（Ｃ）後進モードから（Ｂ）前進・前コーナリングモードに移行させる際、（Ｃ）後進モードにおける所定後進速度より低下させることで後進モードから移行させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、一旦、前記（Ａ）停止・微調整モードに移行させ、前進指令による前進動作で所定速度に達することで（Ｂ）前進・前コーナリングモードに移行させることができる。
【００９５】
またもし、ベッド本体１を幅方向に動かすときは、主電源を逆転オンして接地駆動装置３１を駆動させて起動軸３３を退動させ、付勢バネ３５の付勢力を補助力として受部材３２を介して筺体２６を復帰変位させて駆動輪２７を床面から離脱させる（図３、図４参照）。これによってフリー状態にある移動用キャスタ２１によってベッド１を幅方向に移動させることができる。
【００９６】
以上のように、２つのスイッチ４５が操作（押圧）された状態において、操作者が双方の操作レバー１３を押し込む操作がそのままベッド本体１の前進という動作につながり、また操作レバー１３を引き込むという操作が後進というで動作につながり、更には、双方の操作レバー１３の傾き操作加減でコーナリングを行わせることができるので、違和感なく、意のままにベッド本体１を動かし、所望の箇所にベッドをもたらすことができる。
【００９７】
所望の位置にベッド本体１をもたらしたら、電動アシストユニットの駆動を停止する。
【００９８】
駆動ユニットの停止は以下のように行われる。図２１は本実施形態における第５フローを示す図であり、このフロー図に従って電動アシストユニットが停止される。
【００９９】
先ず、システムの起動中に操作パネル１１の入／切ＳＷをＯＦＦにすると駆動ユニットへの出力動作が停止する。但し、ベッド搬送中、且つ入力が進行方向と逆位相の場合は発電制動になる。
【０１００】
この状態で、入／切ＳＷがＯＦＦになったか否かを確認し（ステップ６１）、ＯＦＦになっていなければ駆動ユニットは接地状態となる（ステップ６２）。一方、入／切ＳＷがＯＦＦになっている場合はベッドが停止（０．５ｋｍ／ｈ以下）しているか否かを確認し（ステップ６３）、停止している場合はリニアアクチュエータに駆動ユニットの格納動作を行わせる（ステップ６４）。ベッドが停止していない場合は、入／切ＳＷがＯＦＦになっているか否かの確認工程に戻る。
【０１０１】
駆動ユニットを格納した後、格納が完了したか否かを確認する（ステップ６５）。駆動ユニットの格納が完了した場合は駆動ユニットが格納位置まで到達したことを確認した後、システムを停止する（ステップ６６）。一方、駆動ユニットの格納が完了していない場合は入／切ＳＷがＯＦＦであるか否かを確認し（ステップ６７）、入／切ＳＷがＯＦＦであれば駆動ユニットの格納工程に戻る。一方、入／切ＳＷがＯＦＦでなければ駆動ユニットが接地さ状態となる（ステップ６８）。
【０１０２】
本実施形態によれば、電動アシストユニットに対してアシスト信号を出力する操作レバー１３と、駆動許可信号を出力するスイッチ４５とを設けたことによりこの双方が操作されなければ電動アシストユニットが駆動されることがないので、操作者の意に反した誤作動がなくなり、安全性が向上する。
【０１０３】
本実施形態によれば、左右両方又はいずれか一方の操作レバーが操作された場合であって左右のスイッチ４５が操作された場合のみ、コントローラによって電動アシストユニット２５を駆動するようにしたので、操作レバーに人又は物が寄りかかるか又は物を引っ掛けた場合等における誤作動を防止することができ、安全性が向上する。
【０１０４】
更に、左右のスイッチ４５から駆動許可信号が出力され、左右両方又はいずれか一方の操作レバー１３からアシスト信号が出力された後、一方のスイッチ４５からの駆動許可信号がオフになった場合、制御装置５０は電動アシストユニットの動作を所定時間、例えば１秒継続し、その後、駆動許可信号及びアシスト信号に基づいて電動アシストユニット２５を制御するようにしたので、電動アシストユニットの突然の停止を回避し、操作の継続性及び安定性が確保される。
【０１０５】
本実施例によれば、操作レバー１３の揺動方向がスイッチ４５の押下方向と異なっているので、１つの操作で操作レバー１３とスイッチ４５が共にオンになることがなく、安全性が確保される。
【０１０６】
本実施形態によれば、操作レバー１３の先端部のスイッチ４５の操作面をベッド搬送者側に傾斜させたことにより、ベッド上の患者が操作面を容易に見ることができないので、患者の意図しない動作によって操作者の意に反して電動搬送装置が起動することがなく、安全性がより向上する。
【０１０７】
本実施形態において、操作レバーは、例えばバネ部材によって角度変位可能に支持されたものであり、この操作レバーの変位角度を増速する増速装置を設けることもできる。増速手段を設けることにより、操作レバー１３の傾斜操作範囲にかかる変位を拡大して操作レバー７の変位としてその信号がコントローラに送信されるので、操作信号を精度よく捉えることができる。
【０１０８】
本実施形態において、電動アシストユニットは、左右２つの操作レバーの操作力に応じた制御信号によって制御されるものとして説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、左右２つの操作レバーの操作力に差を設けず、単に夫々オン、オフの操作だけによってアシスト信号を出力するものとし、制御装置が、この出力信号に基づいて電動アシストユニットを制御するようにすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【０１０９】
電動搬送装置の操作部である操作レバーと、操作制約条件部としての２つのスイッチとを設け、前記２つのスイッチと操作レバーが操作された場合のみ、制御装置による電動アシストユニットの駆動を可能とした安全性の高い本発明のベッド電動搬送装置は、病院を始めとする各種ベッド使用機関において特に有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】本実施形態に係るベッド電動搬送装置の斜視図である。
【図２】電動アシストユニットを跳ね上げた状態の台車部分を示す斜視図である。
【図３】図２の側面図である。
【図４】図３の要部拡大図である。
【図５】電動アシストユニットを床面に当接させた状態の台車部分を示す斜視図である。
【図６】図５の側面図である
【図７】図６の要部拡大図である。
【図８】本実施形態における操作レバーの配置例を示す図である。
【図９】操作レバーの把持部の拡大図である。
【図１０】ベッド上から見た操作レバーの拡大図である。
【図１１】操作レバーの揺動方向を示す説明図である。
【図１２】本実施形態に係る電動搬送装置の概略構成ブロック図である。
【図１３】本実施形態における電動アシストユニットの停止・微調整モードにおける操作指令を説明するためのマップである。
【図１４】本実施形態における電動アシストユニットの前進・前コーナリングモードにおける操作指令を説明するためのマップである。
【図１５】本実施形態における電動アシストユニットの後進モードにおける操作指令を説明するためのマップである。
【図１６】電動アシストユニットの起動方法のフローを示す図である。
【図１７】電動アシストユニットの起動方法のフローを示す図である。
【図１８】電動アシストユニットの入出力信号の流れを示す概要図である。
【図１９】電動アシストユニットの起動方法のフローを示す図である。
【図２０】バッテリ電圧確認方法のフローを示す図である。
【図２１】電動アシストユニットの停止方法のフローを示す図である。
【図２２】従来技術を示す図である。
【符号の説明】
【０１１１】
１：ベッド本体
２：台車
３：台フレーム
４：ボトム部
５：縦フレーム
６：横フレーム
７：ヘッド部ガード
８：フット部ガード
９：右サイドガード
１０：左サイドガード
１３：操作レバー
２１：キャスタ
２２：長手フレーム
２３：横軸
２４：ハイローリンク
２５：電動アシストユニット
２６：筺体
２７：駆動輪
２８：右モータ
２９：左モータ
３０：支持台
３１：接地駆動装置
３２：受部材
３３：起動軸
３４：ラグ
３５：付勢バネ
３６：抜け止めピン
３７：ストッパ
４１：取り付け部
４２：把持部
４３：第１屈曲部
４４：第２屈曲部
４５：スイッチ（押しボタン）
５０：コントローラ
１０１：ベッド本体
１０２：フレーム
１０３：ベッド搬送装置
１０４：キャスタ
１０５：駆動輪
１０６：装置本体
１０７：操作部
１０８：ガイドロッド
１０９：把持部
【図１】
2006087598.tif 000003
【図２】
2006087598.tif 000004
【図３】
2006087598.tif 000005
【図４】
2006087598.tif 000006
【図５】
2006087598.tif 000007
【図６】
2006087598.tif 000008
【図７】
2006087598.tif 000009
【図８】
2006087598.tif 000010
【図９】
2006087598.tif 000011
【図１０】
2006087598.tif 000012
【図１１】
2006087598.tif 000013
【図１２】
2006087598.tif 000014
【図１３】
2006087598.tif 000015
【図１４】
2006087598.tif 000016
【図１５】
2006087598.tif 000017
【図１６】
2006087598.tif 000018
【図１７】
2006087598.tif 000019
【図１８】
2006087598.tif 000020
【図１９】
2006087598.tif 000021
【図２０】
2006087598.tif 000022
【図２１】
2006087598.tif 000023
【図２２】
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