(57)【要約】【課題】  目標旋回角度と実際の旋回角度との偏差を速やかに解消して、良好な操舵フィーリングが得られるようにする。【解決手段】  制御装置が、目標旋回角度と実際の旋回角度との偏差が０でなければ、所定の基準旋回速度で転舵輪が旋回するよう駆動装置を作動させる。そして、この基準旋回速度での転舵輪の旋回中にハンドルの操作方向が一旦反転した後、再度反転し元に戻った場合には、制御装置はそれ以降、偏差を０に近づける方向へ基準旋回速度よりも速い急旋回速度で転舵輪が旋回するよう駆動装置を作動させる。【選択図】  図５
2006256388.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
転舵輪を旋回させる駆動装置を、ハンドルの回転操作に応じて制御する車両のステアリング制御方法において、
上記ハンドルの操作角度、及び上記転舵輪の旋回角度をそれぞれ検出し、
検出された操作角度に基づいて、上記転舵輪の目標旋回角度を導出すると共に、上記ハンドルの操作方向が旋回角度を増加させる方向か減少させる方向かを判定し、
又、導出された目標旋回角度及び検出された旋回角度に基づいて、両者の偏差を導出すると共に、該偏差を０に近づけるために上記転舵輪を旋回させる方向である転舵方向が旋回角度を増加させる方向か減少させる方向かを判定し、更に、判定された操作方向と転舵方向とが同じであるか否かを判定し、
導出された偏差が０でなく、判定された操作方向と転舵方向とが同じであると判定された場合には、判定された転舵方向へ所定の基準旋回速度で上記転舵輪が旋回するよう上記駆動装置を作動させ、
この基準旋回速度での上記転舵輪の旋回中に上記ハンドルの操作方向が反転したか否かの判定を行い、操作方向が一旦反転した後、再度反転し元に戻ったと判定された場合には、それ以降、判定された転舵方向へ基準旋回速度よりも速い急旋回速度で上記転舵輪が旋回するよう上記駆動装置を作動させることを特徴とする車両のステアリング制御方法。
【請求項２】
上記基準旋回速度での前記転舵輪の旋回中に上記操作方向が反転したか否かを判定し、反転したと判定された場合には、それ以降、判定された上記転舵方向とは逆方向へ上記基準旋回速度よりも遅い緩旋回速度で前記転舵輪が旋回するよう前記駆動装置を作動させることを特徴とする請求項１に記載の車両のステアリング制御方法。
【請求項３】
転舵輪を旋回させる駆動装置を、ハンドルの回転操作に応じて制御する車両のステアリング制御方法において、
上記ハンドルの操作角度、及び上記転舵輪の旋回角度をそれぞれ検出し、
検出された操作角度に基づいて、上記転舵輪の目標旋回角度を導出すると共に、上記ハンドルの操作方向が旋回角度を増加させる方向か減少させる方向かを判定し、
又、導出された目標旋回角度及び検出された旋回角度に基づいて、両者の偏差を導出すると共に、該偏差を０に近づけるために上記転舵輪を旋回させる方向である転舵方向が旋回角度を増加させる方向か減少させる方向かを判定し、更に、判定された操作方向と転舵方向とが同じであるか否かを判定し、
導出された偏差が０でなければ、判定された操作方向と転舵方向とが同じであると判定された場合には、判定された転舵方向へ所定の基準旋回速度で上記転舵輪が旋回するよう上記駆動装置を作動させ、同じでないと判定された場合には、判定された転舵方向とは逆方向へ基準旋回速度よりも遅い緩旋回速度で上記転舵輪が旋回するよう上記駆動装置を作動させることを特徴とする車両のステアリング制御方法。
【請求項４】
上記緩旋回速度での前記転舵輪の旋回中に上記操作方向が反転したか否かを判定し、反転したと判定された場合には、それ以降、判定された上記転舵方向へ上記基準旋回速度よりも速い急旋回速度で前記転舵輪が旋回するよう前記駆動装置を作動させることを特徴とする請求項３に記載の車両のステアリング制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトなどの車両において、ハンドルの回転操作に応じて転舵輪を旋回させる駆動装置を制御する制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１や特許文献２に示すように、運転者が操作するハンドルと転舵輪との間の機械的な連結構造を廃したステアリング装置がある。特許文献１に記載の技術では、ハンドル（ステアリングホイール）の操作角度（操舵角）と転舵輪（舵取用車輪）の旋回角度（舵取角）が同じになるように駆動装置（舵取モータ）を作動させており、特許文献２に記載の技術では、ハンドルの操作角度（回転角度）から目標旋回角度（指示角度）を求め、この目標旋回角度と転舵輪（操舵輪）の旋回角度（回転角度）が同じになるように駆動装置（ステアリングモータ）を作動させている。
又、例えば特許文献３や特許文献４に示すように、ハンドルの操作角度に対する転舵輪の旋回角度の比である舵角比を変更可能としたステアリング装置もあり、特許文献３、特許文献４に記載の技術では、ハンドルの切り増し、切り戻し時における操舵フィーリングの改善が図られている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−５９４５６号公報
【特許文献２】特開２００１−１８８１３号公報
【特許文献３】特開２００３−８１１０９号公報
【特許文献４】特開２００４−４２７９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、ハンドルと転舵輪との機械的な連結構造を有さないステアリング装置においては、転舵輪を旋回させる駆動装置の停止中にハンドルだけを回転させたり、又、駆動装置の稼動中であってもハンドルを急に回転させたり、急に操作方向を反転させたりすることが考えられる。このような操作がなされると、特許文献２に記載の技術のように目標旋回角度と実際の旋回角度が同じになるように制御するものでは、目標旋回角度と実際の旋回角度とに大きな偏差が生じることがある。この偏差は、目標旋回角度と実際の旋回角度が同じになるように制御されることで次第に小さくなりやがて無くなるが、それまでの間は偏差があり続けることになる。大きな偏差のある状態では、ハンドルの操作が転舵輪の旋回、延いては車両の動きに反映されにくくなるので、運転者はハンドルを操作しづらくなる。
又、特許文献２に記載の技術のように目標旋回角度と実際の旋回角度が同じになるように制御するものでは、例えば目標旋回角度が実際の旋回角度よりも大きい状態で、ハンドルを旋回角度が小さくなるように操作したとしても、旋回角度を大きくするように転舵輪が旋回してしまうことが考えられる。このように運転者がハンドルを操作している方向とは逆に転舵輪が旋回することが起こると、運転者は違和感を感じ、思い通りに転舵輪を旋回させるにはどちらにハンドルを操作すればよいかを判断しづらくなる。
【０００５】
そこで本発明は、目標旋回角度と実際の旋回角度との偏差を速やかに解消して、良好な操舵フィーリングが得られるようにすることを第１の目的とし、又、運転者がハンドルを操作している方向と実際に転舵輪が旋回する方向を一致させて、良好な操舵フィーリングが得られるようにすることを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本第１の発明は、転舵輪を旋回させる駆動装置を、ハンドルの回転操作に応じて制御する車両のステアリング制御方法において、上記ハンドルの操作角度、及び上記転舵輪の旋回角度をそれぞれ検出し、検出された操作角度に基づいて、上記転舵輪の目標旋回角度を導出すると共に、上記ハンドルの操作方向が旋回角度を増加させる方向か減少させる方向かを判定し、又、導出された目標旋回角度及び検出された旋回角度に基づいて、両者の偏差を導出すると共に、該偏差を０に近づけるために上記転舵輪を旋回させる方向である転舵方向が旋回角度を増加させる方向か減少させる方向かを判定し、更に、判定された操作方向と転舵方向とが同じであるか否かを判定し、導出された偏差が０でなく、判定された操作方向と転舵方向とが同じであると判定された場合には、判定された転舵方向へ所定の基準旋回速度で上記転舵輪が旋回するよう上記駆動装置を作動させ、この基準旋回速度での上記転舵輪の旋回中に上記ハンドルの操作方向が反転したか否かの判定を行い、操作方向が一旦反転した後、再度反転し元に戻ったと判定された場合には、それ以降、判定された転舵方向へ基準旋回速度よりも速い急旋回速度で上記転舵輪が旋回するよう上記駆動装置を作動させることを特徴としている。
【０００７】
このような本第１の発明によれば、目標旋回角度と実際の旋回角度とに偏差があり、操作方向と転舵方向とが同じであれば、転舵方向、つまり偏差を０に近づける方向へ基準旋回速度で転舵輪が旋回する。そして、基準旋回速度での転舵輪の旋回中に、運転者がハンドルの操作方向を反転させ、再反転させて元に戻す操作をすると、速く設定された急旋回速度で転舵輪が旋回するようになる。従って、基準旋回速度で旋回する場合よりも早く偏差を０に近づけて行くことができ、運転者は、この反転、再反転操作を利用して操舵フィーリングの改善を図ることができる。
【０００８】
本第１の発明においては、上記基準旋回速度での前記転舵輪の旋回中に上記操作方向が反転したか否かを判定し、反転したと判定された場合には、それ以降、判定された上記転舵方向とは逆方向へ上記基準旋回速度よりも遅い緩旋回速度で前記転舵輪が旋回するよう前記駆動装置を作動させるようにすることができる。
【０００９】
このようにすれば、操作方向の反転に応じて転舵輪がそれまでとは逆方向に旋回するようになるので、操作方向と転舵輪が実際に旋回する方向とが一致し、運転者は良好な操舵フィーリングを得ることができる。一方、転舵輪が転舵方向と逆方向に旋回することになるが、遅く設定された緩旋回速度で旋回するので偏差の拡大は抑えられ、ハンドルが素早く操作された場合には、目標旋回角度が急激に変化することになるので、偏差を減少させることができる。
【００１０】
又、上記の目的を達成するため、本第２の発明は、転舵輪を旋回させる駆動装置を、ハンドルの回転操作に応じて制御する車両のステアリング制御方法において、上記ハンドルの操作角度、及び上記転舵輪の旋回角度をそれぞれ検出し、検出された操作角度に基づいて、上記転舵輪の目標旋回角度を導出すると共に、上記ハンドルの操作方向が旋回角度を増加させる方向か減少させる方向かを判定し、又、導出された目標旋回角度及び検出された旋回角度に基づいて、両者の偏差を導出すると共に、該偏差を０に近づけるために上記転舵輪を旋回させる方向である転舵方向が旋回角度を増加させる方向か減少させる方向かを判定し、更に、判定された操作方向と転舵方向とが同じであるか否かを判定し、導出された偏差が０でなければ、判定された操作方向と転舵方向とが同じであると判定された場合には、判定された転舵方向へ所定の基準旋回速度で上記転舵輪が旋回するよう上記駆動装置を作動させ、同じでないと判定された場合には、判定された転舵方向とは逆方向へ基準旋回速度よりも遅い緩旋回速度で上記転舵輪が旋回するよう上記駆動装置を作動させることを特徴としている。
【００１１】
このような本第２の発明によれば、目標旋回角度と実際の旋回角度とに偏差があり、操作方向と転舵方向とが同じであれば、転舵方向、つまり偏差を０に近づける方向へ基準旋回速度で転舵輪が旋回する。一方、操作方向と転舵方向とが同じでなれば、転舵方向とは逆方向へ転舵輪が旋回するが、操作方向と転舵輪が実際に旋回する方向とが一致するので、運転者は良好な操舵フィーリングを得ることができる。このとき、転舵輪が転舵方向と逆方向へ旋回することになるが、遅く設定された緩旋回速度で旋回するので偏差の拡大は抑えられ、ハンドルが素早く操作された場合には、目標旋回角度が急激に変化することになるので、偏差を減少させることができる。
【００１２】
本第２の発明においては、上記緩旋回速度での前記転舵輪の旋回中に上記操作方向が反転したか否かを判定し、反転したと判定された場合には、それ以降、判定された上記転舵方向へ上記基準旋回速度よりも速い急旋回速度で前記転舵輪が旋回するよう前記駆動装置を作動させるようにすることができる。
【００１３】
このようにすれば、操作方向の反転に応じて転舵輪がそれまでとは逆方向に旋回するようになるので、操作方向と転舵輪が実際に旋回する方向とが一致し、運転者は良好な操舵フィーリングを得ることができる。しかも、操作方向の反転後は、速く設定された急旋回速度で転舵輪が旋回するようになるので、基準旋回速度や緩旋回速度で旋回する場合よりも早く偏差を０に近づけて行くことができ、運転者は、この反転操作を利用して操舵フィーリングの改善を図ることができる。
【００１４】
尚、本第１及び第２の発明において、基準旋回速度で転舵輪を旋回させる際には、例えば基準旋回速度に対応する作動速度で駆動装置を作動させるようにすればよく、同様に、基準旋回速度よりも速い急旋回速度や遅い緩旋回速度で転舵輪を旋回させる際には、各旋回速度に対応する作動速度で駆動装置を作動させるようにすればよい。
又、本第１及び第２の発明において、操作方向が反転したか否かの判定は、例えば、操作方向が旋回角度を増加させる方向から減少させる方向に変化すること（或いはその逆の変化）を以って行うことができる他、転舵輪の旋回中に、操作方向と転舵方向が同じである状態から同じでない状態に変わること（或いはその逆の変化）を以って行うことも可能である。
更に、本第１及び第２の発明において、急旋回速度や緩旋回速度での転舵輪の旋回中に偏差が０（又は所定値以下）となったか否かを判定し、偏差が０（又は所定値以下）となった場合には、それ以降、基準旋回速度で転舵輪が旋回するよう駆動装置を作動させるようにすれば、転舵輪が高速で旋回し続けたり、低速で旋回し続けたりすることがないので、操舵フィーリングの悪化を防止することができる。
【発明の効果】
【００１５】
以上に説明したように、本第１の発明によれば、運転者は、目標旋回角度と実際の旋回角度との偏差が大きいと感じれば、基準旋回速度での転舵輪の旋回中にハンドルの操作方向を反転、再反転させてる操作を行い、急旋回速度で転舵輪が旋回するようにして早く偏差を０に近づけて行くことができる。又、本第２の発明によれば、操作方向と転舵輪が実際に旋回する方向とが常に一致するので、運転者は良好な操舵フィーリングを得ることができる。更に、本第１及び第２の発明の何れにおいても、運転者は連続的なハンドルの操作を行うだけで良いので、大した手間がかからず、簡単に実行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明をフォークリフトに適用した実施例を、図面を参照しながら説明する。
【００１７】
図１に示すように、この実施例に係るフォークリフトは、車体１の後下部に左右一対で後方へ向けてストラドルレッグ２が設けられ、各ストラドルレッグ２の先端部に後輪３が設けられている。車体１の前部には前輪４が設けられ、この前輪４が走行駆動輪及び転舵輪として機能する。ストラドルレッグ２の基端部にはマスト装置５が設けられ、このマスト装置５に運転台６が昇降可能に支持されている。
運転台６には、荷を扱うフォーク７が後方へ向けて延設されており、運転台６の前部に立設された側壁に、この運転台６を昇降させるための昇降ボタンを備えた操作ボックス８や走行速度を調節するためのアクセルレバー９が設けられている。又、運転台６の側壁にはハンドル１０が設けられ、後述するように、このハンドル１０で前輪４を旋回させるステアリングシステムが構築されている。尚、ハンドル１０にはポテンショメータからなる角度センサ１１が設けられ、ハンドル１０の回転操作に応じた信号が後述する制御装置１６へ入力される。
【００１８】
図２に示すように、前輪４は、車体１の前部に設けられたドライブ装置１２に支持されている。ドライブ装置１２は、車体１に縦軸回りに旋回可能に支持されており、ドライブ装置１２の上方には前輪４を駆動するための走行用モータ１３と、ドライブ装置１２を駆動するための操舵用モータ１４とが配置されている。前輪４と走行用モータ１３とはドライブ装置１２に内蔵されたギヤを介して連結されており、走行用モータ１３からの駆動トルクがドライブ装置１２を介して前輪４に伝えられ、前輪４が回転する。
ドライブ装置１２と操舵用モータ１４とも、上記とは異なるギヤを介して連結されており、操舵用モータ１４からの駆動トルクがドライブ装置１２に伝えられ、ドライブ装置１２が旋回する。ここで、前輪４はドライブ装置１２に支持されているので、前輪４とドライブ装置１２とは一体的に旋回し、操舵用モータ１４が正転駆動されると平面視右回りに、逆転駆動されると平面視左回りに旋回する（以下、単に前輪４が旋回するという）。ドライブ装置１２と操舵用モータ１４とを連結するギヤのうち、ドライブ装置１２に固定されたギヤにはポテンショメータからなる角度センサ１５が連結されており、前輪４の旋回に応じた信号が、車体１に搭載された制御装置１６へ入力される。
【００１９】
図３に示すように、制御装置１６は、ハンドル１０の操作角度Ａを検出する操作角度検出部１７、目標旋回角度Ｂを導出する目標旋回角度導出部１８、前輪４の旋回角度である旋回角度Ｃを検出する旋回角度検出部１９、目標旋回角度Ｂと旋回角度Ｃとの偏差を導出する偏差導出部２０、及び偏差が０であるか否かを判定する偏差判定部２１を備えている。又、制御装置１６は、ハンドル１０の操作方向を判定する操作方向判定部２２、偏差を０に近づけるために前輪４を旋回させる方向である転舵方向を判定する転舵方向判定部２３、操作方向と転舵方向とが同じであるか否かを判定する方向照合部２４、及び操舵用モータ１４を制御する駆動制御部２５を備えている。
【００２０】
操作角度検出部１７は、角度センサ１１からの信号が入力されると、これを基に操作角度Ａを求める。操作角度Ａは、ハンドル１０の中立状態を中心として求められ、ここでは、中立状態から平面視右回りに操作されたときは正の値、中立状態から平面視左回りに操作されたときは負の値として求められる。こうして操作角度検出部１７において求められた操作角度Ａは、目標旋回角度導出部１８及び操作方向判定部２２に伝えられる。
【００２１】
目標旋回角度導出部１８は、図４に示すように、操作角度検出部１７で求められた操作角度Ａを基に目標旋回角度Ｂを求め、例えば操作角度Ａが角度ａｉのときには目標旋回角度Ｂを角度ｓｉとする。尚、図４において、ａｍａｘ、ｓｍａｘはそれぞれ操作角度Ａ、目標旋回角度Ｂの最大値である。そして、目標旋回角度導出部１８において求められた目標旋回角度Ｂは、偏差導出部２０及び転舵方向判定部２３に伝えられる。
【００２２】
旋回角度検出部１９は、角度センサ１５からの信号が入力されると、これを基に旋回角度Ｃを求める。旋回角度Ｃは、前輪４の直進状態を中心として求められ、ここでは、直進状態から平面視右回りに旋回したときは正の値、直進状態から平面視左回りに旋回したときは負の値として求められる。こうして旋回角度検出部１９において求められた旋回角度Ｃは、偏差導出部２０及び転舵方向判定部２３に伝えられる。
【００２３】
偏差導出部２０は、目標旋回角度導出部１８で求められた目標旋回角度Ｂから旋回角度検出部１９で求められた旋回角度Ｃを減算することで偏差（｜Ｂ−Ｃ｜）を求める。そして、偏差導出部２０において求められた偏差は、偏差判定部２１に伝えられる。
【００２４】
偏差判定部２１は、偏差導出部２０で求められた偏差が０であるか否かを判定し、この判定結果は、駆動制御部２５に伝えられる。
【００２５】
操作方向判定部２２は記憶部を備えており、操作角度検出部１７で求められた操作角度Ａと記憶部に記憶されている操作角度Ａ＊とを比較する。そして、操作角度Ａ＊に対し操作角度Ａが増加していれば、操作方向判定部２２は、ハンドル１０の操作方向が平面視右回り、つまり、旋回角度Ｃを増加させる方向であると判定し、操作角度Ａを操作角度Ａ＊として記憶部に再記憶する。又、操作角度Ａ＊に対し操作角度Ａが減少していれば、操作方向判定部２２は、ハンドル１０の操作方向が平面視左回り、つまり、旋回角度Ｃを減少させる方向であると判定し、操作角度Ａを操作角度Ａ＊として記憶部に再記憶する。尚、ハンドル１０がある操作角度Ａにおいて保持されるなどして操作角度Ａと操作角度Ａ＊とが同じであるときは、操作方向判定部２２は先に判定された操作方向をそのまま維持する。こうして操作方向判定部２２において判定された操作方向は、方向照合部２４に伝えられる。
【００２６】
転舵方向判定部２３は、目標旋回角度導出部１８で求められた目標旋回角度Ｂと旋回角度検出部１９で求められた旋回角度Ｃとを比較する。ここで、目標旋回角度Ｂの方が大きければ、偏差を０に近づけるには前輪４の旋回角度Ｃを大きくすればよいことから、転舵方向判定部２３は転舵方向を平面視右回りと判定する。又、旋回角度Ｃの方が大きければ、偏差を０に近づけるには旋回角度Ｃを小さくすればよいことから、転舵方向判定部２３は転舵方向を平面視左回りと判定する。こうして転舵方向判定部２３において判定された転舵方向は、方向照合部２４及び駆動制御部２５に伝えられる。
【００２７】
方向照合部２４は、操作方向判定部２２で判定されたハンドル１０の操作方向と転舵方向判定部２３で判定された前輪４の転舵方向とが同じであるか否かを判定する。例えば、操作方向が平面視右回りであるときに転舵方向が平面視右回りであれば、方向照合部２４は、いずれも旋回角度Ｃを増加させる方向であることから両者は同じであると判定し、操作方向が平面視右回りであるときに転舵方向が平面視左回りであれば、両者は同じでないと判定する。このような方向照合部２４における判定結果は、駆動制御部２５に伝えられる。
【００２８】
駆動制御部２５は、偏差判定部２１、転舵方向判定部２３、及び方向照合部２４における判定結果に基づいて操舵用モータ１４を制御する。駆動制御部２５には、操舵用モータ１４を回転数Ｎ１で駆動制御するための第１制御手段、回転数Ｎ２（＞Ｎ１）で駆動制御するための第２制御手段、回転数Ｎ３（＞Ｎ２）で駆動制御するための第３制御手段、及び操舵用モータ１４を停止させるための第４制御手段、及びこれらの制御手段のうちの一つを選択して機能させる選択手段が備えられており、選択手段により選択されたいずれかの制御手段により操舵用モータ１４が制御される。
偏差判定部２１において偏差が０であると判定されると、選択手段は第４制御手段を選択し、第４制御手段は操舵用モータ１４を停止させる。一方、偏差が０でないと判定されれば、選択手段は、後述するように第１制御手段、第２制御手段、又は第３制御手段を選択する。尚、第１制御手段により回転数Ｎ１で操舵用モータ１４が駆動されると、この回転数Ｎ１に対応した旋回速度Ｒ１で前輪４が旋回し、第２制御手段により回転数Ｎ２で操舵用モータ１４が駆動されると、この回転数Ｎ２に対応した旋回速度Ｒ２（＞Ｒ１）で前輪４が旋回し、第３制御手段により回転数Ｎ３で操舵用モータ１４が駆動されると、この回転数Ｎ３に対応した旋回速度Ｒ３（＞Ｒ２）で前輪４が旋回する。
【００２９】
偏差判定部２１において偏差が０でないと判定され、方向照合部２４において操作方向と転舵方向とが同じであると判定されると、選択手段は第２制御手段を選択し、第２制御手段が、転舵方向判定部２３において判定された転舵方向へ前輪４を旋回させるよう回転数Ｎ２で操舵用モータ１４を駆動させる。すなわち、第２制御手段は、転舵方向が平面視右回りであれば回転数Ｎ２で操舵用モータ１４を正転駆動し、転舵方向が平面視左回りであれば回転数Ｎ２で逆転駆動する。
偏差判定部２１において偏差が０でないと判定され、方向照合部２４において操作方向と転舵方向とが同じでないと判定されると、選択手段は第１制御手段を選択し、第１制御手段が、転舵方向判定部２３において判定された転舵方向とは逆方向へ前輪４を旋回させるよう回転数Ｎ１で操舵用モータ１４を駆動させる。すなわち、第１制御手段は、転舵方向が平面視右回りであれば回転数Ｎ１で操舵用モータ１４を逆転駆動し、転舵方向が平面視左回りであれば回転数Ｎ１で正転駆動する。又、第２制御手段又は第３制御手段による操舵用モータ１４の駆動中に、方向照合部２４において操作方向と転舵方向とが同じでないと判定されると、選択手段は、操作方向が反転したと判定して第１制御手段を選択する。そして、第１制御手段が、転舵方向判定部２３において判定された転舵方向とは逆方向へ前輪４を旋回させるよう回転数Ｎ１で操舵用モータ１４を駆動させる。
第１制御手段による操舵用モータ１４の駆動中に、方向照合部２４において操作方向と転舵方向とが同じであると判定されると、選択手段は、操作方向が反転したと判定して第３制御手段を選択する。そして、第３制御手段が、転舵方向判定部２３において判定された転舵方向へ前輪４を旋回させるよう回転数Ｎ３で操舵用モータ１４を駆動させる。
第１制御手段又は第３制御手段による操舵用モータ１４の駆動によって、偏差判定部２１において偏差が０であると判定されると、選択手段は第４制御手段を選択する。そして、この状態から再び偏差判定部２１において偏差が０でないと判定されると、このときには方向照合部２４において操作方向と転舵方向とが同じであると判定されるので、選択手段は第２制御手段を選択し、第２制御手段が操舵用モータ１４を駆動させる。
【００３０】
このようなフォークリフトにおけるステアリング制御の具体例を、図５と図６を用いて説明する。これらの図は、時間Ｔの経過に対する目標旋回角度Ｂ及び実際の旋回角度Ｃの変化の様子を示しており、図５は前輪４を平面視右回りに旋回させて旋回角度Ｃを増加させる場合、図６は前輪４を平面視左回りに旋回させて旋回角度Ｃを減少させる場合を表している。尚、図５、図６の場合とも、ハンドル１０の操作は操作方向によらず常に一定の速度で行われ、又、反転に伴うハンドル１０の操作及び前輪４の旋回の速度変動（減速して速度０になった後、加速する）や遅れは無視できるものとしている。
【００３１】
図５に示すように、時間ｔ０において、目標旋回角度Ｂが角度ｓ４、旋回角度Ｃが角度ｓ１と大きな偏差のある状態から、ハンドル１０を平面視右回りに操作すると、駆動制御部２５は回転数Ｎ２で操舵用モータ１４を正転駆動させ、これにより前輪４が旋回速度Ｒ２で平面視右回りに旋回する。そのまま操作し続けると、ハンドル１０を操作する速度、つまり目標旋回角度Ｂの変化する速度と旋回速度Ｒ２との差に応じて偏差は減少して行き、時間ｔ１において、目標旋回角度Ｂが角度ｓ６、旋回角度Ｃが角度ｓ３となる。そして、このときに操作方向を反転させて平面視左回りとすると、駆動制御部２５は回転数Ｎ１で操舵用モータ１４を逆転駆動させ、これにより前輪４が旋回速度Ｒ１で平面視左回りに旋回する。ここでは、ハンドル１０を操作する速度と旋回速度Ｒ１とを同じとしてあるので、ハンドル１０を操作し続けても偏差は減少せず、時間ｔ２において、目標旋回角度Ｂが角度ｓ５、旋回角度Ｃが角度ｓ２となる。更に、このときに再度ハンドル１０の操作方向を反転させ、平面視右回りに戻すと、駆動制御部２５は回転数Ｎ３で操舵用モータ１４を正転駆動させ、これにより前輪４が旋回速度Ｒ３で平面視右回りに旋回する。そのまま操作し続けると、ハンドル１０を操作する速度と旋回速度Ｒ３との差に応じて偏差は減少して行き、時間ｔ３において、目標旋回角度Ｂ及び旋回角度Ｃが角度ｓ７となり、偏差は０となる。
一方、時間ｔ０からハンドル１０を平面視右回りに操作し続けた場合には、駆動制御部２５は回転数Ｎ２で操舵用モータ１４を正転駆動させ、これにより前輪４が旋回速度Ｒ２で平面視右回りに旋回する。そのため、ハンドル１０を操作する速度と旋回速度Ｒ２との差に応じて偏差は減少して行き、時間ｔ４において、目標旋回角度Ｂ及び旋回角度Ｃが角度ｓ８となり、偏差は０となる。
従って、ハンドル１０をそのまま操作を続けた場合に比べ、反転、再反転操作を行った場合の方が、角度ｓｄ（＝ｓ８−ｓ７）、時間ｔｄ（＝ｔ４−ｔ３）だけ早く偏差を０とすることができる。
【００３２】
又、図６に示すように、時間ｔ０において、目標旋回角度Ｂが角度ｓ５、旋回角度Ｃが角度ｓ８と大きな偏差のある状態から、ハンドル１０を平面視左回りに操作すると、駆動制御部２５は回転数Ｎ２で操舵用モータ１４を逆転駆動させ、これにより前輪４が旋回速度Ｒ２で平面視左回りに旋回する。そのまま操作し続けると、ハンドル１０を操作する速度、つまり目標旋回角度Ｂの変化する速度と旋回速度Ｒ２との差に応じて偏差は減少して行き、時間ｔ１において、目標旋回角度Ｂが角度ｓ３、旋回角度Ｃが角度ｓ６となる。そして、このときに操作方向を反転させて平面視右回りとすると、駆動制御部２５は回転数Ｎ１で操舵用モータ１４を正転駆動させ、これにより前輪４が旋回速度Ｒ１で平面視右回りに旋回する。ここでは、ハンドル１０を操作する速度と旋回速度Ｒ１とを同じとしてあるので、ハンドル１０を操作し続けても偏差は減少せず、時間ｔ２において、目標旋回角度Ｂが角度ｓ４、旋回角度Ｃが角度ｓ７となる。更に、このときに再度ハンドル１０の操作方向を反転させ、平面視左回りに戻すと、駆動制御部２５は回転数Ｎ３で操舵用モータ１４を逆転駆動させ、これにより前輪４が旋回速度Ｒ３で平面視左回りに旋回する。そのまま操作し続けると、ハンドル１０を操作する速度と旋回速度Ｒ３との差に応じて偏差は減少して行き、時間ｔ３において、目標旋回角度Ｂ及び旋回角度Ｃが角度ｓ２となり、偏差は０となる。
一方、時間ｔ０からハンドル１０を平面視左回りに操作し続けた場合には、駆動制御部２５は回転数Ｎ２で操舵用モータ１４を逆転駆動させ、これにより前輪４が旋回速度Ｒ２で平面視左回りに旋回する。そのため、ハンドル１０を操作する速度と旋回速度Ｒ２との差に応じて偏差は減少して行き、時間ｔ４において、目標旋回角度Ｂ及び旋回角度Ｃが角度ｓ１となり、偏差は０となる。
従って、ハンドル１０をそのまま操作を続けた場合に比べ、反転、再反転操作を行った場合の方が、角度ｓｄ（＝ｓ２−ｓ１）、時間ｔｄ（＝ｔ４−ｔ３）だけ早く偏差を０とすることができる。
【００３３】
以上のように、この実施例によれば、目標旋回角度Ｂと旋回角度Ｃとの偏差が大きいときには、ハンドル１０を反転、再反転操作をすることで、早く偏差を０に近づけてハンドル１０に対する前輪４の追従状態を改善することができ、しかも、運転者は連続的にハンドルの操作を行えば良いので、大した手間がかからず、簡単に実行することができる。又、ハンドル１０の操作方向と前輪４が実際に旋回する方向とが一致することで良好な操舵フィーリングが得られるので、運転者は、このフォークリフトを思い通りに運転することができる。尚、操作方向と転舵方向とが同じでない場合には、前輪４が転舵方向と逆方向に旋回することになるが、遅く設定された旋回速度Ｒ１で旋回するので偏差の拡大は抑えられる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施例に係るフォークリフトの斜視図である。
【図２】本発明の実施例に係るステアリングシステム図である。
【図３】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施例の制御特性図である。
【図５】本発明の実施例の説明図である。
【図６】本発明の実施例の説明図である。
【符号の説明】
【００３５】
１    車体
４    前輪
６    運転台
１０    ハンドル
１１    角度センサ
１２    ドライブ装置
１４    操舵用モータ
１５    角度センサ
１６    制御装置
１７    操作角度検出部
１８    目標旋回角度導出部
１９    旋回角度検出部
２０    偏差導出部
２１    偏差判定部
２２    操作方向判定部
２３    転舵方向判定部
２４    方向照合部
２５    駆動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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