(57)【要約】  【課題】安定して同じ位置に縦列駐車を行うことができる運転支援装置を提供する。  【解決手段】自車両５０の後方の映像から縦列駐車する場所の路側５７を検出し、路側５７の検出位置を表すガイド１０１１と、第１のガイド１０１２と第２のガイド１０１３とを生成して映像に重畳表示する。第１のガイド１０１２の表示位置と自車両５０との関係は、自車両５０が最大舵角で後退して路側５７と所定角度になった際に第１のガイド１０１２が路側５７の位置と重なるように設定し、第２のガイド１０１３の表示位置と自車両５０との関係は、自車両５０が前記最大舵角と逆方向の最大舵角で後退したときに縦列駐車する場所に達すると予測される際に第２のガイド１０１３が路側５７の位置と重なるように設定する。自車両５０と路側５７との角度が所定角度に至ったことを第１のガイド１０１２により正確に判定でき、駐車位置に正確に駐車できる。  【選択図】図２
2006176041.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両後方を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影された映像に縦列駐車操作に使用するガイドが重畳された映像を運転者に提示する表示手段とを備えた運転支援装置であって、
前記撮像手段により撮影された映像から縦列駐車する場所の路側を検出する路側検出手段と、
前記ガイドとして、少なくとも第１のガイドと第２のガイドとを生成し、前記撮像手段により撮影された映像に重畳して前記表示手段に出力するガイド生成重畳手段と
を備え、
前記ガイド生成重畳手段は、自車両が最大舵角で後退して前記路側と所定角度になった際に前記第１のガイドが前記路側検出手段の検出した路側位置と重なるように、前記第１のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定し、自車両が前記最大舵角と逆方向の最大舵角で後退したときに縦列駐車する場所に達すると予測される際に前記第２のガイドが前記路側検出手段の検出した路側位置と重なるように、前記第２のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記ガイド生成重畳手段は、設定された前記表示位置で自車両と前記所定角度を成す直線を前記第１のガイドとして生成し、自車両が最大舵角で後退した際の予測軌跡の接線で、かつ、前記第１のガイドと平行な直線を前記第２のガイドとして生成することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記ガイド生成重畳手段は、前記第１のガイド及び第２のガイドの少なくとも１つを点によって表すことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記ガイド生成重畳手段は、設定された前記表示位置で自車両と前記所定角度を成す直線を前記第１のガイドとして生成し、自車両が最大舵角で後退した際の予測軌跡を前記第２のガイドとして生成することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記ガイド生成重畳手段は、前記路側検出手段により検出された路側位置を示す第３のガイドを生成し、前記第１のガイド及び第２のガイドとともに前記映像に重畳して前記表示手段に出力することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記路側検出手段は、前記映像から前記場所の路側を示す複数の路側候補を検出し、前記ガイド生成重畳手段は、前記複数の路側候補の位置を示す複数の第３のガイドを生成するとともに、前記第１のガイドとして、自車両が最大舵角で後退して前記路側と前記所定角度になった際に前記路側候補の位置と重なるように、複数の前記路側候補の各々に対応する第１のガイドを生成し、前記第１のガイド、第２のガイド及び第３のガイドを前記映像に重畳して前記表示手段に出力することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
自車両後方を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影された映像に縦列駐車操作に使用するガイドが重畳された映像を運転者に提示する表示手段とを備えた運転支援装置であって、
前記ガイドとして、第１のガイドと第２のガイドと第３のガイドとを生成し、前記撮像手段により撮影された映像に重畳して前記表示手段に出力するガイド生成重畳手段
を備え、
前記ガイド生成重畳手段は、自車両までの距離が異なる複数の路側候補の位置を示す前記第３のガイドの表示位置を予め設定し、自車両が最大舵角で後退して前記路側と所定角度になった際に前記第１のガイドが前記路側候補の位置と重なるように、前記路側候補の各々に対応する前記第１のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定し、自車両が前記最大舵角と逆方向の最大舵角で後退したときに縦列駐車する場所に達すると予測される際に前記第２のガイドが前記場所の路側位置と重なるように、前記第２のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
前記ガイド生成重畳手段は、前記路側候補の各々に対応して設定された前記表示位置で自車両と前記所定角度を成す直線を前記第１のガイドとして生成し、自車両が最大舵角で後退した際の予測軌跡の接線で、かつ、前記第１のガイドと平行な直線を前記第２のガイドとして生成することを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記ガイド生成重畳手段は、前記第１のガイド、第２のガイド及び第３のガイドの少なくとも１つを点によって表すことを特徴とする請求項７または請求項８に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記ガイド生成重畳手段は、設定された前記表示位置で自車両と前記所定角度を成す直線を前記第１のガイドとして生成し、自車両が最大舵角で後退した際の予測軌跡を前記第２のガイドとして生成することを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記ガイド生成重畳手段は、対応する前記第３のガイドと前記第１のガイドとをグループ化し、前記表示手段は、同一のグループに属するガイドを同一の色または形で表示することを特徴とする請求項６乃至請求項１０に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後方を車載カメラで撮影し、その画像を運転席から視認可能な画面に表示して駐車運転を支援する運転支援装置に関し、特に、画面上にガイドを重畳表示して縦列駐車をし易くするものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車載カメラを車両後部に後ろ向きに設置し、この車載カメラから得られた映像を運転席にあるモニタに表示して、車両後方の様子を運転者に提示する運転支援装置が普及し始めている。さらに、このモニタに、バックで駐車するときの手掛りとなる様々なガイドを重畳表示して、運転者の駐車操作を支援する運転支援装置も見られる。
例えば、下記特許文献１には、バックで縦列駐車を行う際のハンドル操作のタイミングとハンドル回転角度とが容易に把握できるように、車両後方を映すモニタ画面にガイドを重畳表示する運転支援装置が開示されている。
【０００３】
この装置では、ハンドルの操舵角を維持したまま車両を後退させて駐車を完了させたときの予想駐車領域に相当する操舵量ガイドマークがモニタ画面上に重畳表示される。この操舵量ガイドマークは、ハンドルの操舵角に応じて表示位置が変化し、運転者は、この操舵量ガイドマークがモニタ画面上で駐車予定位置と重なるようにハンドルを据え切りし、その回転角度を維持して縦列駐車を実行する。
ただ、この運転支援装置では、ハンドル操作を実時間で検知して、操舵量ガイドマークの表示位置を変更する必要があるため、ハンドル操作を検知するセンサや、このセンサの検知結果を基に操舵量ガイドマークの表示位置を変更する手段等が必要となり、システム構成が複雑になる。また、運転中にハンドルを適当な位置で固定する必要があり、運転者には操作し辛いものとなっている。
【０００４】
これに対し、下記特許文献２には、最大にハンドルを切った状態（以下、「最大舵角」と言う）での後退、及び、後方への直進に限定した運転操作で縦列駐車ができるようにガイドラインを表示する運転支援装置が記載されている。
この装置では、図１３（ａ）に示すように、バックで縦列駐車を行おうとする車両５０に対して、車両５０と固定的な関係にある（車両５０が移動すれば共に移動する）路面上の線分５５を仮想し、この線分５５をガイドラインとしてモニタ画面上に重畳表示する。
この線分５５は、図１５に示すように、自車両５０が最大舵角で右方向に後退した際の自車両５０の最外側の予測進路軌跡４０と、例えば自車両５０の前後方向の中心線４６との交点において予測進路軌跡４０に接する接線４１、または、この接線４１を距離ｄだけ外側に平行移動した線分４２である。距離ｄは、縦列駐車時に自車両５０の左側側面と路側５７との間に間隔を空ける必要がある場合の距離である。接線４１及び線分４２は車両中心線４６（あるいは、それと平行な車体左側線４４）に対して角度αを成している。この接線４１または線分４２から成る線分５５は、自車両５０に対して固定的な関係にあり、モニタ画面上で線分５５は常に同じ位置に表示される。
運転者は、図１３（ａ）の位置からハンドルを左に最大に切って、線分５５が路側５７と平行になるまで後退する（図１３（ｂ））。線分５５が路側５７に平行になると、次に、ハンドルを直進に戻し、線分５５が路側５７と一致するまで後退する（図１３（ｃ））。線分５５が路側５７に一致すると、最後に、ハンドルを右に切り最大舵角で後退して、自車両５０が路側５７と平行になった時点で駐車完了となる（図１３（ｄ））。
【０００５】
なお、この特許文献２には、図１３（ａ）の自車両５０が他の車両５１と接触せずに縦列駐車を行うための開始位置を確認するガイドラインについても記載されている。このガイドラインは、図１５に示すように、自車両５０の車体左側線４４に対して角度αだけ逆方向に傾いた線分４５を求め、この線分４５を距離ｔだけ自車両５０の前方に平行移動した線分４３であり、この線分４３をガイドラインとしてモニタ画面上に重畳表示している。
距離ｔは、この線分４３が、図１３（ａ）の自車両５０のハンドルを左いっぱいに切って線分５５と路側５７とを平行にし、さらにハンドルを右いっぱいに切って自車両５０の前部を左方向に振った場合でも自車両５０が絶対に他車両５１に接触しない範囲の境界を示すように定める。図１３（ａ）の自車両５０の運転者は、このガイドラインが他車両５１の画像と重ならない位置まで真直ぐに後退し、その位置から前述する縦列駐車の操作を開始する。
【特許文献１】特開２００１−１８０４０５号公報
【特許文献２】特開２００３−２９１７５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
この特許文献２に記載された運転支援装置では、運転者が、図１３（ｂ）に示すように、線分５５と路側５７との平行を判定しなければならない。図１４（ａ）に示すように、路面投影変換により、あたかも上空から見下ろしたかのような映像に変換した画像では、実空間上の平行線は画面上でも平行関係となるため、線分５５と路側５７とが平行か否かを容易に判定できる。
しかし、車載カメラのように路面を斜めに見下ろして撮像した場合には、図１４（ｂ）に示すように、路面上の平行な直線は画面上では一点で交わる。そのため、実空間上での平行関係を画面上で正確に判定することは困難となり、その結果、同じように駐車したつもりでも、駐車位置がばらついてしまうという課題が存在した。
【０００７】
本発明は、こうした課題を解決するものであり、安定して同じ位置に縦列駐車を行うことができる運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明では、自車両後方を撮影する撮像手段と、撮像手段により撮影された映像に縦列駐車操作に使用するガイドが重畳された映像を運転者に提示する表示手段とを備えた運転支援装置に、撮像手段により撮影された映像から縦列駐車する場所の路側を検出する路側検出手段と、前記ガイドとして、少なくとも第１のガイドと第２のガイドとを生成し、撮像手段により撮影された映像に重畳して表示手段に出力するガイド生成重畳手段とを設け、  ガイド生成重畳手段は、自車両が最大舵角で後退して路側と所定角度になった際に第１のガイドが路側検出手段の検出した路側位置と重なるように、第１のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定し、自車両が前記最大舵角と逆方向の最大舵角で後退したときに縦列駐車する場所に達すると予測される際に第２のガイドが路側検出手段の検出した路側位置と重なるように、第２のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定するように構成している。
この構成により、自車両と路側との角度が所定角度に至ったことを正確に判定でき、駐車位置に正確に駐車できる。
【０００９】
また、本発明では、ガイド生成重畳手段が、設定された表示位置で自車両と所定角度を成す直線を第１のガイドとして生成し、自車両が最大舵角で後退した際の予測軌跡の接線で、かつ、第１のガイドと平行な直線を第２のガイドとして生成するように構成している。
この第１のガイドが路側に一致したときに、最大舵角での後退から直進への後退に切り替え、第２のガイドが路側に一致したときに、逆方向の最大舵角での後退に切り替えることにより、駐車位置に正確に駐車できる。
【００１０】
また、本発明では、ガイド生成重畳手段が、路側検出手段により検出された路側位置を示す第３のガイドを生成し、第１のガイド及び第２のガイドとともに映像に重畳して表示手段に出力するように構成している。
この構成により、路側が正しく検出されているかを確認することができるため、誤検出によるガイドの誤りを事前に確認できる。
【００１１】
また、本発明では、路側検出手段が、映像から前記場所の路側を示す複数の路側候補を検出し、ガイド生成重畳手段が、複数の路側候補の位置を示す複数の第３のガイドを生成するとともに、第１のガイドとして、自車両が最大舵角で後退して路側と所定角度になった際に路側候補の位置と重なるように、複数の路側候補の各々に対応する第１のガイドを生成し、第１のガイド、第２のガイド及び第３のガイドを映像に重畳して表示手段に出力するように構成している。
この構成により、路側検出手段が路側を１つに確定できず、複数の路側候補が生じた場合でも、自車両と路側との角度が所定角度に至ったことを正確に判定でき、駐車位置に正確に駐車できる。
【００１２】
また、本発明では、運転支援装置に、ガイドとして、第１のガイドと第２のガイドと第３のガイドとを生成し、撮像手段により撮影された映像に重畳して表示手段に出力するガイド生成重畳手段を設け、このガイド生成重畳手段が、自車両までの距離が異なる複数の路側候補の位置を示す第３のガイドの表示位置を予め設定し、自車両が最大舵角で後退して路側と所定角度になった際に第１のガイドが路側候補の位置と重なるように、路側候補の各々に対応する第１のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定し、自車両が前記最大舵角と逆方向の最大舵角で後退したときに縦列駐車する場所に達すると予測される際に第２のガイドが前記場所の路側位置と重なるように、第２のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定するように構成している。
この構成により、複数の第３のガイドと路側との位置関係に基づいて、複数の第１のガイドから最適なガイドを選択したり、正しいガイド位置を推定したりすることが可能となり、駐車位置に正確に駐車できる。
【００１３】
また、本発明では、ガイド生成重畳手段が、対応する第３のガイドと第１のガイドとをグループ化し、表示手段が、同一のグループに属するガイドを同一の色または形で表示するように構成している。
この構成により、複数のガイドから最適なガイドの組み合わせを容易に判定することが可能となる。
【００１４】
また、本発明では、第１のガイド、第２のガイド及び第３のガイドを直線で表すだけでなく、その直線上の点によって表している。この構成により、画面上に複数の線が描画されて、カメラ画像そのものが見えにくくなることを防ぐことができる。
【００１５】
また、本発明では、第２のガイドを、自車両が最大舵角で後退した際の予測軌跡で表している。この構成により、車両と路側とが正確に所定の角度を成していない場合でも、切り返し位置を正確に確認することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の運転支援装置は、自車両が路側と特定の角度を成す位置に来たことを確実に運転者が判断できるという利点があり、その結果、ガイドに従うことで、安定して同じ位置に駐車できる。これにより、運転初心者であっても、確実に縦列駐車を実施することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
(第1の実施形態)
本発明の第１の実施形態における運転支援装置は、モニタ画面上に３本のガイドラインを表示して、最大舵角での後退と後方への直進だけの運転操作で縦列駐車を行う運転者を支援する。
この装置は、図１に示すように、車両後方を撮影する撮像手段１１と、撮像手段１１の映像から路側を検出する路側検出手段１２と、路側検出手段１２が検出した路側位置に基づいて、縦列駐車を支援するための３本のガイドラインを生成し、映像中に重畳する案内線生成重畳手段１３と、このガイドラインが重畳された映像を表示する表示手段１４とを備えている。
【００１８】
３つのガイドラインは、図２に示すように、路側５７を表示するガイドライン１０１１と、図１３の線分５５に相当するガイドライン１０１３と、このガイドライン１０１３に平行なガイドライン１０１２である。
ガイドライン１０１１は、路側検出手段１２が検出した路側上に描いたラインで、路側検出手段１２が路側５７を正しく検出できていることを確認するためのガイドラインであり、以下、「路側確認ガイド」と称する。
ガイドライン１０１２は、最大舵角で後退した自車両５０と路側５７との角度が、直進での後退に移行する角度に達したことを確認するガイドラインであり、以下、「進入角度確認ガイド」と称する。
また、ガイドライン１０１３は、駐車位置へとハンドルを切り返す位置を確認するためのガイドラインであり、以下、「切り返し位置確認ガイド」と称する。
【００１９】
この装置の撮像手段１１は、車両後方を撮影できるように設置される。撮像手段１１により撮影された映像は、路側検出手段１２と、案内線生成重畳手段１３とに送られる。路側検出手段１２は、撮像手段１１より入力される映像中から路側を検出し、その結果を案内線生成重畳手段１３へと送る。
路側検出手段１２は、例えば、撮像手段１１から入力される映像のエッジを検出し、その中から自車両に平行で、かつ、自車両から一定距離程度駐車方向に離れた直線をハフ変換を用いて求めることで路側を検出する。
【００２０】
案内線生成重畳手段１３は、路側検出手段１２が検出した路側上に「路側確認ガイド」１０１１を生成する。また、自車両５０が最大舵角で後退した場合に自車両５０と路側との角度が例えば図１５のαとなるときの自車両５０と路側との位置関係を算出し、この路側上に「進入角度確認ガイド」を生成して、このときの自車両５０と「進入角度確認ガイド」との位置関係を記憶し、自車両５０の現在位置に対応付けて「進入角度確認ガイド」１０１２を生成する。また、「進入角度確認ガイド」１０１２と平行で、かつ、自車両５０の最大舵角での予測進路軌跡４０に接する接線４１を算出し、この接線上に「切り返し位置確認ガイド」を生成して、この自車両５０と「切り返し位置確認ガイド」との位置関係を記憶し、自車両５０の現在位置に対応付けて「切り返し位置確認ガイド」１０１３を生成する。
案内線生成重畳手段１３は、生成したこれらのガイドを、撮像手段１１から入力される映像中に重畳する。案内線生成重畳手段１３によりガイドラインが重畳された映像は、表示手段１４に表示される。
【００２１】
図３は、このガイドラインを用いて行う縦列駐車の操作手順を示している。なお、図３では路面上の位置でのガイドラインを表示している。これらガイドラインの実際の画面での見え方については、後述する。
まず、駐車スペースの前方の車両５１の隣に自車両５０を停車する（図３（ａ）)。ここで、路側検出手段１２は路側位置を検出して、その結果を案内線生成重畳手段１３へと通知する。案内線生成重畳手段１３は、路側検出結果を基に、路側確認ガイド１０１１、進入角度確認ガイド１０１２、及び、切り返し位置確認ガイド１０１３を生成し、撮像手段１１が撮像した映像上に重畳する。この段階で、路側５７上に路側確認ガイド１０１１が正しく重畳されていれば、路側検出手段１２は正しい路側位置を検出できたことが確認できる。
【００２２】
次に、ハンドルを左に最大に切り、進入角度確認ガイド１０１２が路側５７と一致するまで、即ち、自車両５０と路側５７との角度が例えばαになるまで、後退する（図３（ｂ）)。
進入角度確認ガイド１０１２は、自車両５０が路側と平行である時に、路側５７と角度αを成す路面上の直線で、かつ、車両が最大舵角で後退した際に、路側上に重なる、と言う条件から一意に決定できる。
【００２３】
図４（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、自車両５０の最初の停車位置が路側５７と平行である場合は、路側５７と自車両５０との距離に関わらず、路側確認ガイド１０１１と進入角度確認ガイド１０１２との路面上の相対位置は不変となる。つまり、路側確認ガイド１０１１及び進入角度確認ガイド１０１２が重畳される映像中の位置は、自車両５０と路側５７との位置関係によって決定される。
【００２４】
また、図５に示すように、自車両５０と路側５７とが平行でない場合でも、路側５７を検出することにより、自車両５０と路側５７との角度を算出することができるため、自車両５０が最大舵角で後退して、路側５７と角度αになった時点で、路側５７上に描画される進入角度確認ガイド１０１２Ａを一意に決定することができる。なお、図５において、ガイド１０１２は、自車両５０の最初の停車位置が路側５７と平行である場合の進入角度確認ガイド位置を示している。
【００２５】
図３に戻り、進入角度確認ガイド１０１２が路側５７に一致すると（図３（ｂ）)、次に、ハンドルを直進に戻して、切り返し位置確認ガイド１０１３が路側５７と重なるまで、即ち、最大舵角での予測進路軌跡が路側に接するまで、後退する（図３（ｃ））。切り返し位置確認ガイド１０１３は、路面上で進入角度確認ガイド１０１２と平行で、かつ、最大舵角での予測進路軌跡と接する直線として一意に定義できる。
切り返し位置確認ガイド１０１３が路側５７と重なると、ハンドルを右に最大に切って自車両５０が路側５７と平行になるまで後退する（図３（ｄ））。
【００２６】
次に、図６を用いて、画面上に表示されたガイドにより縦列駐車を行う手順について説明する。図６（ａ１）（ｂ１）（ｃ１）（ｄ）は、路面上の車両と路側確認ガイド１０１１、進入角度確認ガイド１０１２及び切り返し位置確認ガイド１０１３の位置を示し、図６（ａ２）（ｂ２）（ｃ２）は、路側確認ガイド１０１４、進入角度確認ガイド１０１５及び切り返し位置確認ガイド１０１６が表示された図６（ａ１）（ｂ１）（ｃ１）の各々に対応する画面を示している。
まず、運転者は、駐車スペース前方の車両５１の隣に自車両５０を停車させる(図６（ａ１）)。このとき、画面には、路側確認ガイド１０１４、進入角度確認ガイド１０１５及び切り返し位置確認ガイド１０１６が表示される（図６（ａ２））。ここで、画面上で路側確認ガイド１０１４が路側上に描かれていることを確認する。これにより、運転支援装置が路側を正しく認識し、正しいガイドを提示できていることを確認できる。
【００２７】
次に、ハンドルを最大に切って画面上で進入角度確認ガイド１０１５が路側上に重なるまで後退する（図６（ｂ２））。このとき、自車両５０は路側５７と角度αを成す。
次に、ハンドルを直進に戻して、切り返し位置確認ガイド１０１６が路側上に重なるまで後退する（図６（ｃ２））。この位置が切り返しの位置となる。次いで、運転者は、ハンドルを右に最大に切って自車両５０が路側と平行になるまで後退する（図６（ｄ））。
【００２８】
このように、運転者は、画面上で各ガイドラインが路側に重なることを確認して、駐車のための運転操作を順次行うことができる。ガイドラインと路側とが重なるかどうかの判断は画面上でも容易にできるため、常に同じ位置に安定して駐車することができる。
【００２９】
ここまで、路側検出手段１２が正しく路側を検出した場合について説明した。しかしながら、路側検出手段１２は、様々な環境条件の下で、必ずしも常に正しく路側を検出するとは限らない。そのため、路側検出手段１２は、例えば、エッジの強度によって、路側である可能性の高い上位３つの路側候補を検出しても良いこととする。この場合、案内線生成重畳手段１３は、路側が正しく検出されているかを確認するための路側確認ガイドを３つ生成して、撮像手段１１で撮像した映像上に重畳する。さらに、案内線生成重畳手段１３は、路側検出手段１２が検出した３つの路側候補のそれぞれに対して、各々の路側候補が正しい場合に、使用可能となる進入角度確認ガイドを生成して、映像上に重畳する。このとき、目視によって確認した正しい路側確認ガイドに対応する、進入角度確認ガイドが簡単に識別できるように、例えば、対応する路側確認ガイドと、進入角度確認ガイドとを一つのグループとして同一色や同一線種で重畳するようにしてもよい。
運転者は、３つの路側確認ガイドのうち、どの路側確認ガイドが路側に一致しているかを目視で確認し、一致する路側確認ガイドと同一グループの進入角度確認ガイドに基づいて運転操作を行うことにより、安定した駐車が可能になる。
【００３０】
なお、この実施形態では、最大舵角で後退した自車両と路側との角度がαとなったときに、進入角度確認ガイドが路側に重なる場合について説明したが、この角度は、図１５のαだけに限らない。図１５では、自車両の最大舵角での予測進路軌跡４０と、自車両の前後方向の中心線４６との交点において予測進路軌跡４０に接する接線４１を求め、この接線４１と中心線４６との成す角度をαとしているが、予測進路軌跡４０に接する接線は、前記交点より左側の位置で予測進路軌跡４０に接するものであれば良く、その場合、接線と中心線４６との成す角度は、αより小さくなる。ただ、この角度が小さくなる程、縦列駐車の開始位置から駐車位置までの距離が長くなる。従って、進入角度確認ガイドを設定する際の前記角度は、こうした点を考慮して、予め所定角度に設定する必要がある。
また、この実施形態の装置において、前記特許文献２に記載された、自車両５０が他の車両５１と接触せずに縦列駐車を行うための開始位置を確認するガイドラインを併せて表示するようにしても良い。
【００３１】
また、この実施形態では、路側が正しく検出されたことを確認するために、路側確認ガイド１０１４を表示しているが、図７に示すように、路側確認ガイドは、必ずしも、表示する必要はない。
また、この実施形態では、進入角度確認ガイド１０１５及び切り返し位置確認ガイド１０１６を直線で示しているが、これらのガイドは、いずれも駐車操作中の運転者が路側と重なることを確認できればよいので、例えば、図８のようにガイドライン上の任意の一点として描画しても良い。
【００３２】
また、この実施形態では、路側検出手段１２が、駐車操作の開始位置（最初に停止した位置）でのみ路側の検出結果を出力する場合について説明したが、例えば、駐車途中でも随時路側を検出し、自車両と路側とが特定の角度をなす場合にガイドを表示したり、音で知らせるなどしても良い。
また、この実施形態では、左側に縦列駐車する場合についてのみ説明したが、右側に縦列駐車する場合も同様の構成により実現できる。したがって、縦列駐車の方向を予め指定することにより左右いずれかのガイドを表示しても良いし、縦列駐車の方向は指定せずに左右両方のガイドを同時に表示しても良い。
【００３３】
(第２の実施形態)
本発明の第２の実施形態における運転支援装置は、路側確認ガイド及び進入角度確認ガイドとして、それぞれ複数本のガイドを表示する。
この装置は、図９に示すように、車両後方を撮影する撮像手段２１と、複数本の路側確認ガイド及び進入角度確認ガイドと一本の切り返し位置確認ガイドとを生成し、映像中に重畳する案内線生成重畳手段２３と、このガイドラインが重畳された映像を表示する表示手段２４とを備えている。
【００３４】
この装置の撮像手段２１は、車両後方を撮影できるように設置され、撮像手段２１により撮影された映像は、案内線重畳手段２３に送られる。
案内線生成重畳手段２３は、図１０に示すように、路側確認ガイドとして、自車両５０と平行で、かつ、自車両５０から一定距離だけ離れたガイド１０２１と、前記ガイド１０２１と平行であって前記ガイド１０２１から所定距離離れたガイド１０２２と、前記ガイド１０２２と平行であって前記ガイド１０２２から所定距離離れたガイド１０２３とを生成する。
【００３５】
また、進入角度確認ガイドとして、路側確認ガイド１０２１が路側に一致する場合の進入角度確認ガイド１０２４を第１の実施形態で説明したように生成し、同様に、路側確認ガイド１０２２が路側に一致する場合の進入角度確認ガイド１０２５、及び、路側確認ガイド１０２３が路側に一致する場合の進入角度確認ガイド１０２６をそれぞれ生成する。
また、案内線生成重畳手段２３は、図１０には示していないが、第１の実施形態で説明したように、一本の切り返し位置確認ガイドを生成する。
案内線重畳手段２３は、生成したガイドを、撮像手段２１から入力される映像中に重畳し、このガイドが重畳された映像は、表示手段２４に表示される。
【００３６】
このように、路側確認ガイド１０２１と進入角度確認ガイド１０２４、路側確認ガイド１０２２と進入角度確認ガイド１０２５、そして、路側確認ガイド１０２３と進入角度確認ガイド１０２６は、いずれも第1の実施形態で説明した図２の路側確認ガイド１０１１と進入角度確認ガイド１０１２の関係と同じ関係にある。
そのため、例えば、駐車操作開始時に自車両５０を路側５７と平行に停めた状態で、路側確認ガイド１０２１が路側上に位置するならば、自車両５０が最大舵角で路側と一定の角度（例えば角度α）を成すまで後退した時、進入角度確認ガイド１０２４は路側上に位置することになる。
【００３７】
また、駐車操作開始時に自車両５０を路側５７と平行に停めた状態で、路側が路側確認ガイド１０２１と路側確認ガイド１０２２との中間に位置するならば、自車両５０が最大舵角で路側と一定の角度を成すまで後退した時、路側は進入角度確認ガイド１０２４と進入角度確認ガイド１０２５との中間に位置することになる。
【００３８】
このように路側確認ガイドと、それに対応する進入角度確認ガイドとを、駐車開始時の自車両５０と路側５７との距離を変えて、複数描くことにより、駐車開始時の複数の路側確認ガイドと路側との位置関係に基づいて、自車両が路側に対して一定角度傾いた時点での複数の進入角度確認ガイドと路側との位置関係を相対的に把握することができる。
【００３９】
次に、図１１を用いて、画面上に表示されたガイドにより縦列駐車を行う手順について説明する。図１１（ａ１）（ｂ１）は、路面上の車両と路側確認ガイド１０２１〜１０２３及び進入角度確認ガイド１０２４〜１０２６の位置を示しており、図１１（ａ２）（ｂ２）は、路側確認ガイド１０３１〜１０３３、進入角度確認ガイド１０３４〜１０３６及び切り返し位置確認ガイド１０３７が表示された図１１（ａ１）（ｂ１）の各々に対応する画面を示している。
まず、運転者は、駐車操作開始のため、駐車スペース前方の車両５１の隣に自車両５０を停車させる(図１１（ａ１）)。このとき、画面には、路側確認ガイド１０３１〜１０３３、進入角度確認ガイド１０３４〜１０３６及び切り返し位置確認ガイド１０３７が表示される（図１１（ａ２））。ここで、路面上において、路側５７が路側確認ガイド１０２２と路側確認ガイド１０２３との間に位置している（図１１（ａ１））と、画面上でも同様に、路側は、路側確認ガイド１０３２と路側確認ガイド１０３３との間に位置している。
次に、運転者は、ハンドルを最大に切り、画面上の進入角度確認ガイド１０３４〜１０３６に着目して後退する。
【００４０】
路側確認ガイド１０２１〜１０２３間の間隔、言い換えると、進入角度確認ガイド１０２４〜１０２６間の間隔を小さく取ると、画面上の路側確認ガイド１０３１〜１０３３間の間隔比と、進入角度確認ガイド１０３４〜１０３６間の間隔比とを同じとみなすことができる。つまり、図１１（ａ２）において、例えば、路側から路側確認ガイド１０３２までの距離と路側から路側確認ガイド１０３３までの距離との比が３：１であった場合、最大舵角で後退して、路側から進入角度確認ガイド１０３５までの距離と路側から進入角度確認ガイド１０３６までの距離との比が３：１となった時点で、自車両と路側との成す角が予め設定した一定の角度になったと判断できる（図１１（ｂ２））。
次に、ハンドルを直進に戻して、第１の実施形態と同様に、切り返し位置確認ガイド１０３７が路側上に重なるまで後退し、次いで、ハンドルを右に最大に切って自車両５０が路側５７と平行になるまで後退する。
【００４１】
このように、この運転支援装置では、複数本の路側確認ガイドと路側との相対的な位置関係、及び、複数本の進入角度確認ガイドと路側との相対的な位置関係に基づいて、運転者が、駐車のための運転操作位置を適格に把握することができ、常に同じ位置に安定して駐車することができる。
【００４２】
なお、この実施形態では、複数の進入角度確認ガイドを直線で示しているが、路側確認ガイドと路側との間隔比に対応する進入角度確認ガイドと路側との間隔比が分かれば良いので、図１２に示すように、ガイドを直線上の任意の一点で表しても良い。
また、この実施形態では、左側に縦列駐車する場合についてのみ説明したが、右側に縦列駐車する場合も同様の構成により実現できる。したがって、縦列駐車の方向を予め指定することにより左右いずれかのガイドを表示しても良いし、縦列駐車の方向は指定せずに左右両方のガイドを同時に表示しても良い。
【００４３】
また、各実施形態では、自車両の最大舵角での予測進路軌跡の接線を切り返し位置確認ガイドとする場合について説明したが、予測進路軌跡そのものを切り返し位置確認ガイドとしても良い。
本発明は、例示した実施形態のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲の個々の請求項に記載した事項の範囲内で、具体的な構成を変更して実施することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明の運転支援装置は、ガイドと路側との平行関係を画面上で容易に判定することが可能であり、各種車両に搭載して、同じ位置に安定して縦列駐車を行うことができるように運転者を支援する装置として広く利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の第１の実施形態における運転支援装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施形態における運転支援装置の路面上のガイドを説明する図
【図３】本発明の第１の実施形態における運転支援装置のガイドを利用する駐車操作の説明図
【図４】本発明の第１の実施形態における運転支援装置の路側確認ガイドと進入角度確認ガイドとの関係を説明する図
【図５】本発明の第１の実施形態における運転支援装置の進入角度確認ガイドと自車両との関係を説明する図
【図６】本発明の第１の実施形態における運転支援装置の路面上のガイドと画面上のガイドとを示す図
【図７】本発明の第１の実施形態における運転支援装置のガイドの変形例を示す図
【図８】本発明の第１の実施形態における運転支援装置のガイドの第２変形例を示す図
【図９】本発明の第２の実施形態における運転支援装置の構成を示すブロック図
【図１０】本発明の第２の実施形態における運転支援装置の路側確認ガイドと進入角度確認ガイドとを説明する図
【図１１】本発明の第１の実施形態における運転支援装置の路面上のガイドと画面上のガイドとを示す図
【図１２】本発明の第２の実施形態における運転支援装置のガイドの変形例を示す図
【図１３】従来の運転支援装置の動作説明図
【図１４】従来の運転支援装置の課題説明図
【図１５】従来の運転支援装置におけるガイドラインの車両との角度を説明する図
【符号の説明】
【００４６】
１１  撮像手段
１２  路側検出手段
１３  案内線生成重畳手段
１４  表示装置
２１  撮像手段
２３  案内線重畳手段
２４  表示手段
５０  自車両
５１  他の車両
５５  最大舵角で後退時の進路予測軌跡の接線
５７  路側
１０１１  路面上の路側確認ガイド
１０１２  路面上の進入角度確認ガイド
１０１３  路面上の切り返し位置確認ガイド
１０１４  画面上の路側確認ガイド
１０１５  画面上の進入角度確認ガイド
１０１６  画面上の切り返し位置確認ガイド
１０２１  路面上の路側確認ガイド１
１０２２  路面上の路側確認ガイド２
１０２３  路面上の路側確認ガイド３
１０２４  路面上の進入角度確認ガイド１
１０２５  路面上の進入角度確認ガイド２
１０２６  路面上の進入角度確認ガイド３
１０３１  画面上の路側確認ガイド１
１０３２  画面上の路側確認ガイド２
１０３３  画面上の路側確認ガイド３
１０３４  画面上の進入角度確認ガイド１
１０３５  画面上の進入角度確認ガイド２
１０３６  画面上の進入角度確認ガイド３
１０３７  画面上の切り返し位置確認ガイド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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