(57)【要約】      （修正有）【課題】ジェットポンプの内部に検査ツールを送り出し検査する時間を短縮することができるアセンブリを提供する。【解決手段】原子炉プールの中に浸漬された原子炉ジェットポンプの中へツール１２０を送り出す装置は、フレーム１０３と、液体のプールの内部におけるツール送り出し装置１００の移動を制御する推進装置１０８とを含む。ガイドアセンブリ１０４は、ジェットポンプの入口の中へツール１２０を送り出し、挿入する。ガイドアセンブリ１０４は、ボア挿入部分１１８を含む。ツール位置駆動装置１３０は、ガイドアセンブリ１０４に対するツール１２０の垂直位置を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
原子炉プール（３０２）の中に浸漬された原子炉ジェットポンプ（３２６）の内部へツール（１２０）を送り出す装置（１００）において、
フレーム（１０３）と；
液体のプール（３０２）の内部におけるツール送り出し装置（１００）の移動を制御する推進装置（１０８）と；
ボア挿入部分（１１８）を含み、前記ジェットポンプ（３２６）の入口（４２）の中へ前記ツール（１２０）を送り出し、挿入するガイドアセンブリ（１０４）と；
前記ガイドアセンブリ（１０４）に対する前記ツール（１２０）の垂直位置を制御するツール位置駆動装置（１３０）とを具備する装置。
【請求項２】
前記装置（１００）と関連する領域の画像を含む映像信号を発生するカメラ（１２６）と；遠隔受信器へ映像信号を送信する通信インタフェース（１１２）とを更に具備する請求項１記載の装置。
【請求項３】
前記ツール送り出し装置（１００）の動作を制御するツール送り出し制御システムを更に含み、前記制御システムは、前記ツール送り出し装置（１００）に配置されたカメラ（１２６）により生成される画像をオペレータに対して表示する表示装置と、オペレータからの入力を受信し、前記ツール送り出し装置（１００）の動作を制御するための制御信号を発生するオペレータインタフェースと、通信リンク（１３２）を介して前記ツール送り出し装置（１００）と通信する通信インタフェース（１１２）とを含み、前記通信インタフェース（１１２）は、前記制御信号を受信するように構成され、前記ツール送り出し装置（１００）は、前記受信した制御信号に応答する請求項２記載の装置。
【請求項４】
前記推進装置（１０８）は、前記フレーム（１０３）の周囲に配置され且つ前記プール（３０２）の内部における前記ツール送り出し装置（１００）の３次元位置及び移動を制御する複数のスラスタ（１０８）を含む請求項１記載の装置。
【請求項５】
前記ツール（１２０）に装着自在のアンビリカルケーブル（１２８）を更に具備し、前記ツール位置駆動装置（１３０）は、前記アンビリカルケーブル（１２８）の直線運動を制御するケーブル駆動装置を含む請求項１記載の装置。
【請求項６】
前記ボア挿入部分（１１８）は、ガイドラッチ（１２２）を含み、前記ガイドラッチ（１２２）は、相互間に前記入口の一部分（４１２）を受け入れるように配置され且つ移動自在である２つの対向する係合部材（２０６）、（２０８）と、前記入口部分（４１２）を前記係合部材の間に圧縮係合するために、前記係合部材のうちの少なくとも一方（２０６）を対向する係合部材（２０８）に対して移動するラッチングアクチュエータ（２１０）とを含む請求項１記載の装置。
【請求項７】
前記ガイドアセンブリ（１０４）は、前記ボア挿入部分（１１８）の前記ガイドラッチ（１２２）の部分を含む領域と関連する映像信号を発生するカメラ（１２６）を含む請求項６記載の装置。
【請求項８】
直線調整自在部分と、前記直線調整自在部分を伸縮させるモータ（１１３）とを含み、前記ガイドアセンブリ（１０４）を前記フレーム（１０３）に結合する直線ガイドアーム（１１４）と；
前記ガイドアセンブリ（１０４）を前記直線ガイドアーム（１１４）に結合する回転カップラ（１１５）と；
前記フレーム（１０３）に関する前記ガイドアセンブリ（１０４）の半径方向位置を調整するモータ（１１７）と；
前記直線ガイドアーム（１１４）と前記ガイドアセンブリ（１０４）との間に可撓性リンクを形成するジンバル（１２３）とを更に具備し、
前記ボアガイドアセンブリ（１０４）は、ツール案内溝（２０２）と、後退位置にあるときに前記ツール（１２０）を保持する穴（１１９）とを含み、前記ガイドアセンブリ（１０４）は、前記ツール（１２０）と関連するセンサ（５０６）を校正する校正ユニット（１２５）を含む請求項１記載の装置。
【請求項９】
前記ツール送り出し装置（１００）に結合するように構成された可搬式昇降装置（３３５）を更に含み、前記昇降装置（３３５）は、前記ツール送り出し装置（１００）を搬送するときに前記ツール送り出し装置（１００）を保持し、前記ツール送り出し装置（１００）を前記プール（３０２）の中へ下降させるために前記ツール送り出し装置（１００）に着脱自在である支持ケーブル（３４２）を制御するように構成される請求項１記載の装置。
【請求項１０】
前記プール（３０２）の中で前記ツール送り出し装置（１００）に対して上昇揚力を与える浮力室（１０６）を更に含む請求項１記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に、浸漬ボアの中へツールを送り出す装置に関し、特に、浸漬原子炉ジェットポンプの中へ検査ツールを送り出すアセンブリに関する。
【背景技術】
【０００２】
パイプ又は円筒形の機器等のボアは、多くの場合、水又は他の液体のプールの中に浸漬される。保守用ツール又は検査プローブを浸漬ボアの中へ送り出す必要が生じる場合は多い。例えば、沸騰水型軽水炉（ＢＷＲ）の原子炉圧力容器（ＲＰＶ）は、通常、保守ルーチンの間に検査が必要な複数の浸漬ボアを有する。必要とされる炉心水流を形成するために、環状間隙の中に、内部ボアを有する複数の管状ジェットポンプが配置される。ジェットポンプは、入口ミキサとして知られる上部と、ディフューザとして知られる下部とを含む。入口ミキサ及びディフューザは大型であるため、複数の円筒形部分及び円錐形部分を互いに溶接することにより形成される。特に、隣接する円筒形部分のそれぞれの端部は、周囲溶接部によって接合される。原子炉の動作中、溶接熱による劣化領域において、周囲溶接部の接合部分は、粒間応力腐食亀裂（ＩＧＳＣＣ）及び照射促進応力腐食亀裂（ＩＡＳＣＣ）を受けることがある。それらの亀裂は、ジェットポンプの構造の一体性を低減する可能性がある。
【０００３】
亀裂が発生しているか否かを判定するために、ジェットポンプの入口ミキサ及びディフューザの溶接部を定期的に検査することが重要である。シュラウドと圧力容器壁との間の環状間隙又は領域における検査は実行可能であるが、原子炉の環状領域への接近には限界があるため、それらの検査は、ごく一部の検査に限定される。そのため、ジェットポンプの溶接部の検査は、ジェットポンプ入口ミキサ及びジェットポンプディフューザの内側に位置決めされる検査ツールにより検査されることが多い。そのような検査ツールは、原子炉内部のジェットポンプ入口ミキサ及びディフューザの内側から、ジェットポンプ溶接部の超音波検査及び／又は渦電流検査を実行する。
【０００４】
通常、プールの液面の上方にある燃料交換ブリッジに位置する操作担当者は、ポール及び他の機械懸垂装置を操作して、検査対象の各ジェットポンプの入口ミキサに対してファンネルを位置決めする。単一のＢＷＲの場合、ジェットポンプの数は２０台にもなるので、操作中、２０個のファンネルを装着及び／又は再配置しなければならない。ジェットポンプの入口にファンネルが位置決めされたならば、別の操作ポールを使用して、ファンネルは入口にクランプされる。多くの場合、ジェットポンプの入口は、プールの液面から５０フィート下方の位置まで浸漬されるので、それらのポール及びファンネルの手動操作は困難になり、長い時間を必要とする。ファンネルがジェットポンプ入口に装着されると、機械ツール送り出しアセンブリがプールの中に配置される。通常、天井クレーンを使用して、ツール送り出しシステムがプールの中に挿入され、その後、燃料交換ブリッジのモノレールホイストへ搬送される。次に、ツール送り出しシステムは、開放された原子炉圧力容器ＲＰＶの最上部にあるヘッドスタッド又は上部フランジまで降下される。ツール送り出しシステムを移動する必要なく２つの隣接するジェットポンプを検査できるように、ツール送り出しシステムは、それらのジェットポンプの間に配置される。ツール送り出しシステムは、位置決めコーンによってファンネルに結合される。この場合、オペレータのうちの１人は、ツール送り出しシステムの下部にある可撓性アームに装着されたコーンをファンネルと嵌合する必要がある。コーンがファンネルと嵌合するまでツール送り出しシステムを降下するために、アームは、燃料交換ブリッジからロープを使用してオペレータにより手動操作されなければならない。
【０００５】
ツール送り出しシステムとファンネルとの嵌合後、ジェットポンプアセンブリの内側の検査を実行するために、ファンネル及びジェットポンプ入口の各々に、検査ツール又はプローブが挿入される。第１の隣接するジェットポンプが検査されたならば、ツール送り出しシステムは、第１のファンネルから解放され、第２のファンネルまで移動し、装着、挿入及び検査の各操作が繰り返される。ツール送り出しシステムは、最初の２つのジェットポンプに対応するヘッドスタッド又は上部フランジから解放され、検査対象の他の２つのジェットポンプの間の位置まで手動操作により移動される必要がある。全てのジェットポンプの検査が完了するまで、この手動操作工程は繰り返される。浸漬構成要素の移動、操作、装着及び分離を補助するために、オペレータが、少なくとも１台の浸漬カメラを利用する場合が多い。
【０００６】
他のシステム及び方法においては、ジェットポンプディフューザの外側のプローブの最も高い位置に、プローブドライバアセンブリが配置される。そのようなプローブドライバアセンブリは、巻き取りリール及び一連のピンチホイールを使用して挿入されたプローブを軸方向に移動させて、プローブヘッドを上下動させる。しかし、そのようなシステムは、位置決めが困難であり、操作にオペレータがかなり介入しなければならず、更に、ジェットポンプごとに手動操作でシステムを配置する必要がある。また、ブリッジ全体を使用しなければならないため、燃料交換操作との協調が必要であり、その結果、原子炉の運転停止時間が更に長くなる場合が多い。
【０００７】
このように、現在の全てのシステム及び方法は、浸漬ツールを装着、移動及び操作するために、ポールによる手動操作を必要とする。それらの工程は、多くの場合、２人以上のオペレータを必要とする。そのため、水プールの水面から５０フィート下方まで浸漬可能な原子炉ジェットポンプ等の浸漬ボアの内側を検査するための現在のシステム及び方法は、使用が難しく、長い時間を要し、高価である。多くの場合、そのような作業は、原子炉の再装填プロセスの間、クリティカルパス項目になる。従って、所要時間を短縮できれば、原子炉のオフライン時間又は運転停止時間を短縮でき、それにより、原子炉オペレータにかかる人件費を大幅に節約できる。
【特許文献１】米国特許第３，６３６，７７８号公報
【特許文献２】米国特許第３，８６２，５７８号公報
【特許文献３】米国特許第４，０５０，３８４号公報
【特許文献４】米国特許第４，３０４，１３４号公報
【特許文献５】米国特許第４，５８１，９２７号公報
【特許文献６】米国特許第４，８２０，９８２号公報
【特許文献７】米国特許第４，８４３，８９６号公報
【特許文献８】米国特許第４，８７６，５０６号公報
【特許文献９】米国特許第５，０２５，２１５号公報
【特許文献１０】米国特許第５，０２８，３８１号公報
【特許文献１１】米国特許第５，１０５，８８１号公報
【特許文献１２】米国特許第５，１５６，８０３号公報
【特許文献１３】米国特許第５，１７４，１６５号公報
【特許文献１４】米国特許第５，１９５，３９２号公報
【特許文献１５】米国特許第５，５２０，２４５号公報
【特許文献１６】米国特許第５，５６５，６３３号公報
【特許文献１７】米国特許第５，５８６，１５５号公報
【特許文献１８】米国特許第５，７６０，３０６号公報
【特許文献１９】米国特許第５，７８７，１３７号公報
【特許文献２０】米国特許第５，８７８，０９９号公報
【特許文献２１】米国特許第５，９８２，８３９号公報
【特許文献２２】米国特許第６，０７６，４０７号公報
【特許文献２３】米国特許第６，１６９，７７６号公報
【特許文献２４】米国特許第６，５２６，１１４号公報
【発明の開示】
【０００８】
発明者は、浸漬ボアの中へツールを送り出し、挿入し、ツールを操作するために遠隔場所から位置決め可能である装置の設計に成功した。装置は、燃料交換ブリッジからの支援を最小限に抑えるか又は全く必要とせずに、原子炉プールの中へ挿入できるシステムを含む。また、システムは、遠隔場所から原子炉のジェットポンプの中に検査ツールを位置決めし、挿入し、操作することを可能にする。本発明の様々な実施形態は、ツール送り出し及び検査工程を実行するために、燃料交換ブリッジの使用を最小限に抑えるか又は全く燃料交換ブリッジを使用せず、操作担当者の数も従来と比べて少なくて済むような、原子炉ジェットポンプ等の浸漬ボアを検査するシステムを提供する。従って、システムは、ジェットポンプ又は他の浸漬ボアの検査と関連する費用を低減できると共に、原子炉の運転停止時間を短縮できる。
【０００９】
本発明の１つの面によれば、原子炉プールの中に浸漬された原子炉ジェットポンプの中へツールを送り出す装置は、フレームと、液体のプールの中におけるツール送り出し装置の移動を制御する推進装置とを含む。ガイドアセンブリは、ジェットポンプの入口の中へツールを送り出し、挿入する。ガイドアセンブリは、ボア挿入部分を含む。ツール位置駆動装置は、ガイドアセンブリに対するツールの垂直位置を制御する。
【００１０】
本発明の別の面によれば、原子炉プールの中に浸漬された原子炉ジェットポンプの内側を検査する装置は、フレームと、液体のプールの中におけるツール送り出し装置の移動を制御する推進装置とを含む。推進装置は、フレームの周囲に配置された複数のスラスタを含み、スラスタは、プールの中における装置の３次元位置及び移動を制御する。浮力室は、プール中の装置に上昇揚力を与える。ガイドアセンブリは、ジェットポンプの入口へツールを送り出し、挿入する。ガイドアセンブリは、入口の一部と圧縮係合するガイドラッチを有するボア挿入部分を含む。ツール位置駆動装置は、ツールに結合されたアンビリカルケーブルを制御する。ツール位置駆動装置及びアンビリカルケーブルは、ガイドアセンブリに対するツールの垂直位置を制御するように動作可能である。カメラは、装置と関連する領域の画像を含む映像信号を発生する。通信インタフェースは、映像信号を表示装置へ送信すると共に、制御信号を受信する。推進装置は、受信した制御信号に応答する。
【００１１】
本発明の更に別の面によれば、浸漬ボアの中へツールを送り出す装置は、フレームと、プール中の装置に上昇揚力を与える浮力室とを含む。推進装置は、液体のプールの中におけるツール送り出し装置の移動を制御する。推進装置は、フレームの周囲に配置された複数のスラスタを含み、スラスタは、プールの中における装置の３次元位置及び移動を制御する。ガイドアセンブリは、ボアへツールを送り出し、挿入する。ガイドアセンブリは、ボア挿入部分を含む。ツール位置駆動装置は、ボア挿入部分に対するツールの垂直位置を制御する。カメラは、装置と関連する領域の画像を含む映像信号を発生する。通信インタフェースは、装置からの映像信号を遠隔受信器へ送信すると共に、制御信号を受信する。推進装置は、受信した制御信号に応答する。
【００１２】
本発明のその他の面は、以下の説明から一部明らかになり、また、以下の説明の中で一部指摘されるであろう。本発明の様々な面は、個別に実現されてもよく、あるいは互いに組み合わせて実現されてもよいことを理解すべきである。更に、以下の詳細な説明及び添付の図面は、本発明のいくつかの実施形態を示すが、それは単なる例示を目的としており、本発明の範囲を限定するものとして解釈されてはならないことも理解すべきである。
【００１３】
尚、図面中、同一の図中符号は、一貫して同一の要素又は機能を示す。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下の説明は、単なる例であり、本発明、その適用又は用途を制限することは全く意図されていない。
【００１５】
本発明の様々な実施形態によれば、検査ツール送り出しアセンブリは、フレームと、液体のプールの中におけるツール送り出し装置の移動を制御する推進装置とを含む。ガイドアセンブリは、ジェットポンプの入口の中へツールを送り出し、挿入する。ガイドアセンブリは、ボア挿入部分を含む。ツール位置駆動装置は、ガイドアセンブリに対するツールの垂直位置を制御する。
【００１６】
図１を参照すると、本発明による検査ツール送り出しアセンブリ１００の一実施形態が示される。図１において、ツール送り出しアセンブリ１００は、水中アセンブリ１０２とガイドアセンブリ１０４とを含む。水中アセンブリ１０２は、水中アセンブリ１０２の様々な構成要素を支持する構造フレーム１０３を含む。水中アセンブリ１０２はどのような形態をとってもよく、あるいは任意の適切な材料から構成されてよい。昇降又は支持ハンドル１０５、すなわち、支持部材は、フレーム１０３に形成されるか又はフレーム１０３に対して着脱自在である。昇降ハンドル１０５は、プールの中に沈んでいないときにツール送り出しアセンブリ１００を支持し、プールに対してツール送り出しアセンブリ１００を昇降させるように構成される。
【００１７】
浮揚アセンブリ１０６は、ツール送り出しアセンブリ１００がプール中で動作している間に、ツール送り出しアセンブリ１００に上昇揚力を与える。浮揚アセンブリ１０６は、当該技術において公知であるように、１つ以上のバラストチャンバ又はエアタンクや浮揚材料等の浮揚要素（図示せず）を含むことができる。浮揚アセンブリ１０６は、浮揚材料を含むもの又はエアタンクのような受動構造であってもよいし、能動構造であってもよく、ツール送り出しアセンブリ１００に可変バラスト上昇揚力を与える膨張自在の空気袋又はそれに類似する装置を含む。１つ以上のスラスタ１０８又は推進駆動装置は、プール中でツール送り出しアセンブリ１００を３次元方向に推進できる。スラスタ１０８は、液体の中でツール送り出しアセンブリ１００を少なくとも１つの方向に推進可能な何らかの種類の推進駆動装置であればよい。例えば、スラスタ１０８は、モータ又は空気駆動プロペラ装置を含んでもよい。図１においては、３つのスラスタ１０８がツール送り出しアセンブリを垂直移動させ、２つのスラスタ１０８が、ツール送り出しアセンブリを側方へ移動させる。それら５つ１組のスラスタは、プール中でツール送り出しアセンブリ１００の完全な３次元移動を実現する。他の実施形態においては、スラスタ１０８は、それ以外の数であってもよく、どの構成も本発明の範囲内に含まれる。スラスタ１０８は、プール中でツール送り出しアセンブリ１００を移動させ位置決めするために、固定速度又は可変速度で動作できる。そのような制御は、オンボードコンピュータシステムから実行されてもよいし、遠隔制御装置又はシステム制御システム（図示せず）からの遠隔コマンドに応答して実行されてもよい。
【００１８】
いくつかの実施形態においては、水中アセンブリ１０２に、１つ以上のビデオカメラ１１０が配置される。図１は、一例として１台のカメラ１１０を示すが、これが本発明を限定することは意図されていない。ツール送り出しアセンブリ１００と関連する画像、あるいはツール送り出しアセンブリ１００又は水中アセンブリ１０２の周囲の領域と関連する画像を含む映像信号は、水中アセンブリ１０２から通信インタフェース１１２を介して、遠隔場所に配置されたビデオ表示装置へ送信される。カメラ１１０は、水中アセンブリ１０２、ガイドアセンブリ１０４及びカメラ１１０のビデオ撮影範囲内に位置する被写体又は表面のビデオ画像を撮影するような位置に配置される。カメラ１１０は、どのような種類のビデオ撮影装置であってもよく、要求されるルクス密度が非常に低いカメラを含むことができる。また、水中アセンブリ１０２に１つ以上のライト（図示せず）を設け、１つ以上のカメラ１１０の視野の中にある被写体を照明するようにそれらを位置決めできる。他の実施形態においては、他の種類のセンサ又はカメラによって、そのような信号を同様に供給してもよい。それらの装置には、例えば、超音波装置、赤外線装置又はレーダー等がある。
別の実施形態では、水中アセンブリ１０２に、位置エミッタ又はロケータ（図示せず）を含めることができる。位置エミッタ又はロケータが配置される場合、位置エミッタ又はロケータは、事前定義済み座標系の中における水中アセンブリ１０２の位置を示す位置信号を供給する位置システムと相互に作用する。そのような座標系は、水中アセンブリの動作環境を含むように設定可能である。例えば、浸漬ジェットポンプ又は他のボアを含む原子炉プールを含むことが可能である。更に別の実施形態においては、水中アセンブリ１０２は、例えば、距離検出器、レーザー検出器、マイクロ波検出器、音波検出器、赤外線検出器及び磁気検出器を含む他の種類の位置センサを含むことができるが、センサの種類は、ここで挙げた検出器に限定されない。様々な実施形態においてそのような位置センサが設けられた場合、位置センサは、ツール送り出しアセンブリ１００の移動、位置決め及び制御を補助するために、遠隔ユーザ、あるいは遠隔操作システム又は遠隔操作装置へ位置信号を送信できる。
【００１９】
プールの中で水中アセンブリ１０２が動くにつれて浸漬ボアの中にある１つ以上のツール１２０を係合又は配置するために、ガイドアセンブリ１０４は、位置決め可能に水中アセンブリ１０２に結合される。一実施形態においては、水中アセンブリ１０２は、ガイドアセンブリ１０４に結合するための直線カップリング１１４を含む。直線カップリング１１４は、調整自在であるか又は制御自在の可変長さを有する。ボア挿入部分１１８を有するガイドアセンブリ１０４を浸漬ボアの周囲に位置決めするために、水中アセンブリ１０２とガイドアセンブリ１０４との距離を設定できるように、直線カップリング１１４は、モータ１１３により長さが調整されるすべりカップリングユニット又は伸縮カップリングユニットであってもよい。モータ１１３又はアクチュエータは、電動機であってもよいが、受信コマンドに応答して、信号、エネルギー又は作動力等を介して結合距離を調整する空気アクチュエータ又は空気圧アクチュエータであってもよい。いくつかの実施形態においては、ガイドアセンブリ１０４は、旋回リング等の調整自在の回転カップリング１１５によって、水中アセンブリ１０２の直線カップリング１１４に結合される。直線カップリング１１４の回転カップリング１１５の部分は、ガイドアセンブリ１０４を軸に関して回転させるモータ１１７又は他の種類のアクチュエータを含むことができる。図示されるように、回転カップリング１１５は、１つ以上のツール１２０に接続されたアンビリカルケーブル１２８を受け入れるように構成された上部空洞１１９を含むガイドアセンブリ１０４の最上部又は上部の周囲にある。アンビリカルケーブル１２８は、支持ケーブル又は懸垂ケーブル、センサケーブル、電力ケーブル、空気ケーブル及び／又は通信リンクケーブルを含む。更に、水中アセンブリ１０２に関してガイドアセンブリ１０４を柔軟に操作できるように、直線カップリング１１４とガイドアセンブリ１０４との間に、可撓性継手又はジンバル１２３を設ける。図１に例示されるように、ガイドアセンブリ１０４の上部及び／又は回転カップリング１１５に隣接して又は関連させて、ジンバル１２３を位置決めできる。
【００２０】
ガイドアセンブリ１０４は、ツールガイド１１６を含む。ツールガイド１１６は、どのような形状又は形態であってもよいが、図１に示されるように、円筒として形成できる。円筒の第１の端部は、水中アセンブリ１０２の直線カップリング１１４に装着され、第２の端部は、ガイドアセンブリのボア挿入部分１１８に装着される。ツールガイド１１６は、水中アセンブリ１０２に近い根元端部と、ボア挿入部分１１８のようなガイドアセンブリ１０４の先端部との間の垂直長さを可変にする伸縮部分１２４を含む。ボア挿入部分１１８は、ガイドアセンブリ１０４を浸漬ボアに結合又は浸漬ボアの周囲に位置決めし、更に、ツール１２０が非伸展位置、すなわち、後退位置にある間に、ツール１２０を案内溝に保持する。このような構成においては、アンビリカルケーブル１２８は、ガイドアセンブリ１０４の空洞１１９によって位置決めされ、ボア挿入部分１１８に隣接する又はそれと関連する下部空洞ポート１２１から外部に出る。
【００２１】
図示されるように、ボア挿入部分１１８は、ガイドラッチ１２２を含む。ガイドラッチ１２２は、ツール１２０が送り出されるボア又はボアの入口に結合するように構成される。以下に図２に関して更に詳細に説明されるように、ガイドラッチ１２２は、クランプ機構又は係合機構を含む。ガイドアセンブリ１０４は、１台以上のカメラ１２６又は他のセンサを更に含む。それらのカメラは、ガイドアセンブリ１０４の一部及びガイドアセンブリ１０４の周囲の領域、特にガイドラッチ１２２を撮影する。このようにして、ビデオ画像を遠隔場所で見ることで、ボア又はボア入口に対するガイドラッチ１２２の位置決め及びボアの中へのツール１２０の挿入を補助できる。更に、前述の通り、ボア挿入部分１１８にライト（図示せず）を設けるか又はボア挿入部分１１８とライトを関連付けてもよい。
【００２２】
ツール１２０は、図示されるようにツールガイド１１６に位置決めされる。ツール１２０は、支持アンビリカルケーブル１２８に装着される。アンビリカルケーブル１２８は、単独で、あるいはオペレータ、制御システム又は水中アセンブリ１０２の一部と協働して多様な機能及び能力を実行する。例えば、ツール１２０は、案内溝の中でガイドラッチ１２２の上方に位置決めされる。アンビリカルケーブル１２８は、ツール１２０に結合し、ツールガイド１１６の中空の空洞１１９を通り、回転カップリング１１５の位置で又はその付近で外部に出る。
【００２３】
ツール１２０をツールガイド１１６の内部で上下動させ、ツール１２０をボアに挿入し、ボアから引き出すために、ツール位置制御装置１３０は、アンビリカルケーブル１２８と係合できる。ツール位置制御装置１３０は、どのような種類又は構造であってもよいが、例えば、アンビリカルケーブル１２８の伸展を制御するためにアンビリカルケーブル１２８の外面と係合する１つ以上のローラ、ペンチ、モータ、アクチュエータ又は偏向部材を含んでもよい。一実施形態においては、ツール位置制御装置１３０は、アンビリカルケーブル１２８の外側部分又は外面と係合する２つ以上のピンチローラ１３１を含む。図１に示されるように、例えば、ツール１２０をボアに挿入し、ボアから引き出すために、アンビリカルケーブル１２８と移動自在に係合するように、４つのピンチローラ１３１を使用できる。アンビリカルケーブル１２８は、水中アセンブリ１０２を越えて余分な長さを有する。ツール位置制御装置１３０は、ツール位置制御装置１３０とツール１２０との間で、ツール１２０に装着されたアンビリカルケーブル１２８の長さを伸縮させることにより、ツール１２０をボアに挿入し、ボアから引き出すように動作する。アンビリカルケーブル１２８は、補強部材、１つ以上の電線路、通信回線、センサ回線及び／又は１つ以上のアクチュエータライン（例えば、空気ライン又は空気圧ライン）を含んでもよい。更に、別の複数のツール１２０をボアの中へ降下させるために、複数のアンビリカルケーブル１２８を２つ以上のツール１２０に結合してもよい。例えば、第２のアンビリカルケーブル１２８（図示せず）及びツール位置制御装置１３０により、カメラ等の第２のツールを別個に独立してボアの中へ降下可能である。
【００２４】
いくつかの実施形態においては、アンビリカルケーブル１２８の全体が、図１に示されるようなツール位置制御装置１３０を介して誘導される。他の実施形態では、アンビリカルケーブル１２８の補強部材等の一部のみがツール位置制御装置１３０及びツールガイド１１６を通して誘導され、線路等の別の部分は、別個に誘導される。
【００２５】
ツール送り出しアセンブリ１００は、ツール送り出し操作システム（図示せず）とインタフェースするための１つ以上の通信リンク１３２を更に含む。通信リンク１３２は、ツール送り出しアセンブリ１００との間で要求される通信を実行し、制御信号を含む。ツール送り出し操作システムは、オペレータにより操作される１つ以上の遠隔制御装置であってもよいが、ツール送り出しアセンブリ１００及び／又はツール１２０の１つ以上の機能又は能力を誘導し、操作するように構成され且つそのように動作可能であるコンピュータシステムであってもよい。
【００２６】
本発明のいくつかの実施形態においては、例えば、原子炉プールに浸漬された原子炉ジェットポンプの内側を検査するためのツール送り出しアセンブリ１００は、フレームと、液体のプールの中におけるツール送り出し装置の移動を制御する推進装置とを含む。推進装置は、フレームの周囲に配置された複数のスラスタを含み、スラスタは、プールの中における装置の３次元位置及び移動を制御する。浮力室は、プール中の装置に上昇揚力を与える。ガイドアセンブリは、ジェットポンプの入口へツールを送り出し、挿入する。ガイドアセンブリは、入口の一部と圧縮係合するガイドラッチを有するボア挿入部分を含む。ツール位置駆動装置は、ツールに結合されたアンビリカルケーブルを制御する。ツール位置駆動装置及びアンビリカルケーブルは、ガイドアセンブリに対してツールの垂直位置を制御するように動作可能である。カメラは、装置と関連する領域の画像を含む映像信号を発生する。通信インタフェースは、映像信号を表示装置へ送信すると共に、制御信号を受信する。推進装置は、受信した制御信号に応答する。
【００２７】
別の実施形態では、ツール送り出しアセンブリ１００は、フレームと、プール中の装置に上昇揚力を与える浮力室とを含む。推進装置は、液体のプールの中におけるツール送り出し装置の移動を制御する。推進装置は、フレームの周囲に配置された複数のスラスタを含み、スラスタは、プールの中における装置の３次元位置及び移動を制御する。ガイドアセンブリは、ツールをボアへ送り出し、挿入する。ガイドアセンブリは、ボア挿入部分を含む。ツール位置駆動装置は、ボア挿入部分に対するツールの垂直位置を制御する。カメラは、装置と関連する領域の画像を含む映像信号を発生する。通信インタフェースは、装置からの映像信号を遠隔受信器へ送信すると共に、制御信号を受信する。推進装置は、受信した制御信号に応答する。
【００２８】
図２はガイドアセンブリ１０４を更に近接した位置から見た図であり、ガイドアセンブリ１０４、例えばツールガイド１１６の一部に沿って配置された伸縮部分１２４を示す。ツール送り出しアセンブリ１００が浸漬されている間に、ツール１２０に配置されたセンサを校正するために、センサに対する校正カラー１２５が含まれてもよい。図示されるように、ボア挿入部分１１８の上部又はその付近にある空洞部又は開口部１２１を通して、ガイドアセンブリ１０４のボアの中へツール１２０を引き込むことができる。ツール１２０のセンサが校正カラー１２５の内部に入るまで、ツール１２０は引き込まれる。オペレータは、校正カラー１２５を使用して、遠隔場所からツールのセンサを校正できる。このように、ツール１２０に配置されたセンサを校正するためにツール送り出しアセンブリ１００をプールから引き上げる必要なく、ツール送り出しアセンブリ１００がプールの中に浸漬されている間に、センサを校正できる。
【００２９】
ガイドアセンブリ１０４は、ガイドカメラ１２６を含んでもよい。ガイドカメラ１２６は、ボア挿入部分１１８の端部、ガイドラッチ１２２及びその付近にある被写体の画像を撮影するように位置決めできる。ツール１２０は、ツール案内溝２０２に沿って位置決めされる。いくつかの実施形態においては、例えば、ローラ等の保持部材２０４により、ツール１２０を保持できる。そのような保持部材２０４は、ツール１２０がボアの中へ挿入されたときに、アンビリカルケーブル１２８の保持を補助することもできる。ガイドラッチ１２２は、ボア挿入部分１１８の端部に配置される。ガイドラッチ１２２は、１つ以上の係合部材２０６及びそれらに対向する１つ以上の係合部材２０８を含む。２つの係合部材２０６及び２０８の間に間隙２０７が形成され、この間隙２０７は、１つ以上の種類又は形状の入口、ボア又はボアの面を取り囲むように構成される。特に、ガイドラッチ１２２、係合部材２０６及び２０８並びに案内溝２０２は、一般に経路２１２として矢印で示されるように、ボアに挿入するツール１２０を位置決めするように構成される。
【００３０】
ラッチングアクチュエータ２１０は、係合部材２０６、２０８のうちの少なくとも一方と係合、協働して間隙２０７に配置された物体又は面をクランプする。実際には、係合部材２０６、２０８及びラッチングアクチュエータ２１０の大きさ及び配列は、ツール１２０を浸漬ボアの中へ送り出すに際して要求又は要望される通りに、ボア、ボアの縁部又はボアの入口に結合するように定められる。例えば、一実施形態においては、ラッチングアクチュエータ２１０は、外部供給源から空気圧を受け取るエアシリンダアクチュエータである。他の実施形態では、ラッチングアクチュエータ２１０は、係合部材２０６、２０８がボアの形状に圧縮係合するように、間隙２０７を閉鎖するモータ又はそれに類似する装置であってもよい。ラッチングアクチュエータ２１０が作動されると、ラッチングアクチュエータ２１０は、対向する係合部材２０８を係合部材２０６に向かって押し出し、間隙２０７の中に位置決めされたジェットポンプ入口の縁部をクランプする。縁部にクランプされた後、ボア挿入部分１１８は、ツール１２０を経路２１２に沿ってボアの中へ挿入するように位置決めされる。
【００３１】
ツール送り出しアセンブリ１００のいくつかの実施形態の動作中、オペレータは、ツール送り出しアセンブリ１００を含む可搬式搬送昇降装置を、ボアが浸漬しているプールの上方に配置する。オペレータは、昇降ハンドル１０５を使用して、ツール送り出しアセンブリ１００をプールの中まで降下し、ツール送り出しアセンブリ１００を作動して遠隔操作を行う。オペレータは、遠隔場所に配置されたオペレータシステム又は操作システムを操作し、システムは、制御コマンド、あるいはそれに類似する制御アクション又は信号をツール送り出しアセンブリ１００へ送信する。受信したコマンドに応答して、スラスタ１０８により液体に加えられる推力又は力の量を制御し、利用可能であれば、浮揚アセンブリ１０６により与えられるバラストの量を制御することにより、プール中のツール送り出しアセンブリ１００の移動が実現される。ツール送り出しアセンブリ１００は、位置信号及び／又はツール送り出しアセンブリ１００及びその付近にある被写体のビデオ画像を利用して位置決めされる。オペレータ又は操作システムは、ガイドラッチ１２２がボアの縁部又は入口に結合するように位置決めされる位置へ、ツール送り出しアセンブリを移動する。スラスタ１０８、調整自在の直線カップリング１１４及び／又は回転カップリング１１５は、ガイドラッチ１２２を適正なラッチ係合及びツール挿入位置に位置決めするように制御される。
【００３２】
ガイドラッチ１２２がボア又は入口に結合又はクランプしたならば、ツール送り出しアセンブリ１００は、プール中の所定の位置に部分的に固定される。そのような場合、必要に応じて、浸漬プールの中の安定した又は固定された物体に隣接するように、水中アセンブリ１０２を操作できる。その後、ツール位置制御装置１３０を制御してアンビリカルケーブル１２８を伸展するか又は引き込むことにより、ツール１２０がボアに挿入される。ツール１２０が要求通りに挿入された後、ツール位置制御装置１３０は、受信したコマンドに応答して、アンビリカルケーブル１２８及びツール１２０をボアから引き出す。その後、ガイドラッチ１２２は、ボア又は入口から解放され、必要に応じて、ツール送り出しアセンブリ１００は、遠隔制御信号により別のボアへ移動される。この転送工程の間、校正カラー１２５を使用して、ツール１２０のセンサを校正又は再校正できる。プール中の全てのボアにツールが送り出されたならば、オペレータは、ツール送り出しアセンブリ１００を所定の位置に位置決めし、可搬式昇降装置を使用して、ツール送り出しアセンブリ１００を上昇させることにより、ツール送り出しアセンブリ１００をプールから引き上げる。
【００３３】
前述のように、ツール送り出しアセンブリ１００及びその様々な機能は、多種多様なツール１２０を数多くの種類の異なる浸漬ボアへ送り出せるように、大きさ及び構成を設定されている。その１つの実施形態の例として、図３を参照すると、原子炉３０４は、水等の液体のプール３０２を有する原子炉圧力容器（ＲＰＶ）３０６を含む。原子炉３０４は、検査ツール１２０が送り出されるボアを１つ以上有する。図示を明確にするため、図３は、沸騰水型軽水炉の圧力容器（ＲＰＶ）３０６の一部破断図を示す。通常、動作時、ＲＰＶ３０６は、燃料、制御棒及びカバーを含む追加の構成要素を含む。図３は、原子炉３０４に対する燃料交換手順等の保守手順の間のＲＰＶ３０６を示す。従って、いくつかの構成要素は取り除かれており、図示されない。しかし、これは、内部溶接部を検査するためにジェットポンプ等の浸漬ボアへ検査ツール１２０を送り出す必要がある典型的な状況である。
【００３４】
ＲＰＶ３０６は、ほぼ円筒形の形状を有し、一端部でボトムヘッド３０８により閉鎖され、他端部で着脱自在のトップヘッド（図３では、除去されている）により閉鎖される。側壁３１０は、ボトムヘッド３０８から上部フランジ３１２まで延在する。円筒形の炉心シュラウド３１４は、炉心３１６を包囲する。シュラウド３１４は、一端部でシュラウド支持体３１８により支持され、他端部に着脱自在のシュラウドヘッド（図示せず）を含む。シュラウド３１４と側壁３１０との間に、環状間隙３２０が形成される。リング形を有するポンプデッキ３２２は、シュラウド支持体３１８と側壁３１０との間に延在する。ポンプデッキ３２２は、複数の円形開口部３２４を含み、各開口部は、１つのジェットポンプアセンブリ３２６を収納する（図３では、図示を明確にするため、ポンプは１つしか示されていない）。ジェットポンプアセンブリ３２６は、炉心シュラウド３１４の周囲に沿って配置される。
【００３５】
原子炉３０４の動作中、核分裂可能物質から成る燃料束（図示せず）を含む炉心３１６の内部で熱が発生される。燃料束は、炉心３１６の底面に配置された炉心板３３０により整列される。炉心３１６及び炉心板３３０を通って上方まで水が循環し、水の少なくとも一部は、蒸気に変換される。蒸気は、ＲＰＶ３０６の最上部付近にある蒸気出口３２８を通ってＲＰＶ３０６から外部に出る。
【００３６】
図３は保守手順の間のＲＰＶ３０６を示すため、オペレータは、ギャングウェイ、プラットフォーム、燃料交換ブリッジ又は好ましくは燃料交換フロア３３２に位置し、ツール送り出し制御システム３３６を操作できる。ツール送り出し制御システム３３６は、表示装置、ジョイスティック、ステアリングホイール、マウス、キーボード、音声入力装置又はオペレータからの入力を受信する他の種類のオペレータ入力装置（図示せず）を含んでもよい。このプロセスを補助するために、表示装置３３４は、カメラ１１０のうちの１台以上又はツール送り出しシステム１００と関連する他のセンサにより生成された画像をオペレータに提供できる。ツール送り出し制御システム３３６は、制御信号として制御コマンドを生成し、制御信号は、通信リンク１３２を介してツール送り出しアセンブリ１００へ通信される。通信リンク１３２は、有線リンクとして示されるが、例えば、無線リンク等の任意の種類の通信リンクであってもよい。制御システム３３６は、オペレータ入力を受信し、制御信号を発生するように構成されたどのような種類のコンピュータシステム又は遠隔制御装置であってもよい。制御システム３３６は、ツール送り出しアセンブリ１００の１つ以上の動作を自動的に又はオペレータからの入力の結果として制御するソフトウェアを含むコンピュータ実行可能な命令を含んでもよい。
【００３７】
動作中、原子炉３０４の燃料交換の間、オペレータは、ツール送り出しアセンブリ１００が装着された可搬式昇降搬送装置３３５を、燃料交換フロア３３２又は他のプラットフォーム又は構造に沿って、ツール１２０が送り出されるボアを含むプール３０２の上方に位置決めする。搬送昇降装置３３５は、昇降アームアセンブリ３３８を有してもよく、昇降アームアセンブリ３３８は、装着された支持ケーブル３４２を介してツール送り出しアセンブリ１００の垂直位置を制御する昇降モータ３４０を含んでもよい。支持ケーブル３４２は、昇降ハンドル１０５に装着された永久リンク又は着脱自在のリンク（図示せず）により、ツール送り出しシステム１００に装着される。
【００３８】
図示されるように、ＲＰＶ３０６の内部にあるプール３０２の中へ、ツール送り出しアセンブリ１００は降下される。プール３０２の周囲でツール送り出しシステム１００を移動するために、オペレータは、制御システム３３６にコマンド又は入力データを入力する。当業者には理解されているように、図３は、実際の正しい縮尺率で示されてはいないため、他の実施形態又は実現形態においては、ＲＰＶ３０６又はその構成要素と比較した場合のツール送り出しアセンブリ１００の大きさは異なる場合もある。
【００３９】
動作中、ツール送り出しアセンブリ１００は、浮揚アセンブリ１０６と協働するスラスタ１０８によりＲＰＶ３０６の中へ推進され、Ｄ１の距離まで降下される。距離Ｄ１は、プール３０２の最上部から、側壁３１０とシュラウド３１４との間のジェットポンプアセンブリ３２６を含む位置までの垂直距離である。ツール送り出しアセンブリ１００は、制御信号に応答して、ジェットポンプアセンブリ３２６を収納する環状間隙３２０の中にガイドアセンブリ１０４が位置決めされ且つガイドラッチ１２２が入口４１２の付近に位置するか又は入口４１２に隣接するように位置決めされる。係合部材２０６、２０８が部材間の間隙に位置するジェットポンプ入口４１２の部分と圧縮係合するように、ガイドラッチ１２２は、ラッチングアクチュエータ２１０の作動によって入口４１２に装着される。案内溝２０２によって所定の位置に保持されたプローブ又は検査ツール１２０等のツール１２０は、垂直ツール位置制御装置１３０がツール送り出しアセンブリ１００に対して作動することにより、ジェットポンプ４０６の中に挿入される。垂直ツール位置制御装置１３０は、電気駆動装置又は空気駆動装置及びピンチローラ１３１から成る構造を含む。この構造は、ツール１２０を上下動させるために、アンビリカルケーブル１２８の垂直位置及び移動を制御する。通常、ツール１２０は、ジェットポンプ４０６等のボアの中へ降下され、最初に、最も低い位置まで下がる。オペレータ又は制御システム３３６は、検査プローブ等のツール１２０を操作する。垂直ツール位置制御装置１３０は、ツール１２０の垂直位置を調整し、ツール１２０が最も低い位置からジェットポンプ４０６内部の最上位置まで移動するように、ツール１２０を垂直方向に徐々に動かすことができる。このようにして、ボアの所望の部分を測定又は感知するために、ツール１２０を位置決めできる。
【００４０】
ボアの内部におけるツール１２０の動作が完了した後ツール１２０の動作は停止され、垂直ツール位置制御装置１３０は、ツール１２０が再びボア挿入部分１１８のツールガイド２０２の中に位置決めされるまでアンビリカルケーブル１２８を引き込むことによりツール１２０を入口４１２から引き出す。その時点で、ガイドラッチ１２２は停止され、包囲ボア面から外れる。そこで、ツールセンサが校正カラー１２５に対して整列されるように、ツール１２０を更にガイドアセンブリ１０４のボアの中へ引き込むことができる。ツール送り出しアセンブリ１００をプール３０２から取り除く必要なくセンサを校正するために、オペレータは、ツールのセンサを操作できる。装着が外れたならば、ツール送り出しアセンブリ１００は、１つ以上のスラスタ１０８の動作制御を介して制御信号により、別のボア又はジェットポンプ４０６の位置へ移動される。その後、ツール送り出しアセンブリ１００は、別のボアに装着されるように位置決めされ、全てのボア又はジェットポンプ４０６が検査されるか又は必要に応じてツール１２０が送り出されるまで、このプロセスは繰り返される。プール３０２中の全てのボアへのツール１２０の送り出しが完了した後、ツール送り出しアセンブリ１００は、プール３０２の液面へと移動され、そこで、オペレータは、支持ケーブル３４２を支持ハンドル又は昇降ハンドル１０５に装着できる。次に、オペレータは、可搬式昇降装置を利用して、ツール送り出しアセンブリ１００をプール３０２から引き上げ、別の位置又はプール３０２へ搬送する。
【００４１】
当業者には明らかなように、ツール送り出しアセンブリ１００は、２つ以上のツール又は検査装置を送り出すように構成可能である。例えば、ツール１２０を送り出すのに加えて、プローブ１２０とは無関係に、カメラ又は他の別個の感知要素を挿入し、制御できる。
【００４２】
図４は、ツール送り出しアセンブリ１００が結合されたジェットポンプ４０６ａのジェットポンプアセンブリ３２６の一部破断斜視図である。図示されるように、ガイドラッチ１２２は、吸込み入口４１２に結合され、ツール送り出しアセンブリ１００は、少なくとも部分的に、プール３０２の内部の入口４１２に対する所定の位置に一時固定されている。
【００４３】
前述した図と同様に、図４は、必ずしも正しい縮尺率で示されておらず、従って、他の実施形態においては、ＲＰＶ３０６、ジェットポンプ４０６又はその構成要素と比較した場合のツール送り出しアセンブリ１００の大きさは異なる場合もある。例えば、一実施形態においては、ツール送り出しアセンブリ１００は、ジェットポンプ４０６の約４分の１の大きさである。入口ノズル４０２は、ＲＰＶ３０６の側壁３１０を貫通し、ジェットポンプアセンブリ３２６に結合される。ジェットポンプアセンブリ３２６は、シュラウド３１４と側壁３１０との間に、それらとほぼ平行に延出する上昇管４０４を含む。上昇管４０４は、中間アセンブリ４０８により、２つのジェットポンプ４０６Ａ及び４０６Ｂに結合される。各ジェットポンプ４０６は、ジェットポンプノズル４１０、吸込み入口４１２、入口ミキサ４１４及びディフューザ４１６を含む。ジェットポンプノズル４１０は、入口ミキサ４１４の第１の端部に配置された吸込み入口４１２に配置される。ディフューザ４１６は、すべり継手４１８により、入口ミキサ４１４の第２の端部に結合される。入口ミキサ４１４及びディフューザ４１６は、共に大型であるため、多数の円筒形部分から形成される。周囲溶接接合部４２０は、それらの円筒形部分を一体に接合する。
【００４４】
前述のように、プール３０２の中でツール送り出しアセンブリ１００を移動するため又はプール中のツール送り出しアセンブリ１００の位置を維持するために、ツール送り出しアセンブリ１００は、オペレータ又は制御システム３３６により、スラスタ１０８のうちの１つ以上の動作を制御することによって制御される。ガイドラッチ１２２が入口４１２の縁部と係合する位置に位置決めされるように、ツール送り出しアセンブリ１００は、ジェットポンプ４０６のうちの１つ（ジェットポンプ４０６Ａとして示される）のジェットポンプノズル４１０の周囲に移動され、そこで位置決めされる。位置決めが完了したならば、図示されるように、ガイドラッチ１２２は、入口４１２をクランプするように又は入口４１２に結合するように作動される。この位置から、ツール１２０を前述のようにジェットポンプ４０６の内側へ挿入できる。必要に応じて、ジェットポンプ４０６Ａの内部へツール１２０が送り出された後、ツール送り出しアセンブリ１００は、ボアの内部におけるツール１２０の垂直位置を制御する。更に、ツール送り出しアセンブリ１００は、アンビリカルケーブル１２８を介して、制御信号、電力、補助機能等をツール１２０に供給できる。ツール位置制御装置１３０の動作を介して、ツール１２０が入口４１２から引き出された後、ガイドラッチ１２２は、入口４１２への装着から解放され、ツール送り出しアセンブリ１００は、ジェットポンプ４０６ｂの入口等の別のジェットポンプ入口４１２の周囲の位置まで移動される。
【００４５】
入口４１２への装着後、水中アセンブリ１０２をシュラウド３１４に又はそれに隣接して位置決めするために、ジンバル１２３、回転カップリング１１５及び直線カップリング１１４に関して、ツール送り出しアセンブリ１００を柔軟に移動できる。このように、ツール１２０の挿入中、動作中及びジェットポンプミキサ４１４からの引き出し中に、ツール送り出しアセンブリ１００に対して更に安定した操作を実行できる。他の実施形態においては、水中アセンブリ１０２は、１つ以上のアクチュエータ（図示せず）を更に含むことができ、それらのアクチュエータにより、シュラウド３１４と側壁３１０との距離及び水中アセンブリ１０２と入口４１２との距離を様々に調整できる。それらは、回転カップリング１１５及び直線カップリング１１４に追加された補足的機能であると考えられる。例えば、水中アセンブリ１０２の両側に、ボールアクチュエータ（図示せず）を配置できる。各アクチュエータは、複数のボール移送部（図示せず）を有し、その１つは水中アセンブリ１０２の重心の上方に位置し、他の１つは重心の下方に位置する。ボール移送部により、水中アセンブリ１０２は、ガイドラッチ１２２と壁との距離に影響を及ぼすことなく、シュラウド３１４等の壁面に沿って垂直方向及び水平方向に並進移動できる。それらのアクチュエータを使用して、オペレータ又は制御システム３３６は、ガイドラッチ１２２を入口４１２に結合する位置に位置決めすることもできる。
【００４６】
図５を参照すると、ジェットポンプ入口ミキサ４１４の内部に位置決めされたツール１２０の一実施形態が示される。図示されるように、ツール１２０は、アンビリカルケーブル１２８を介して入口ミキサ４１４の円筒形の内側部分の中に懸垂された本体５０２を含む。前述のように、ジェットポンプ入口ミキサ４１４は、互いに結合された２つの部分４１４Ａ及び４１４Ｂから構成される。ジェットポンプ入口ミキサの２つの部分４１４Ａ及び４１４Ｂは、周囲溶接接合部４２０により結合される。この例においては、ツール１２０は、複数のアーム５０４を含む。アーム５０４は、本体５０２から外側へ延出し、端部にセンサ５０６が装着されている。溶接接合部４２０の１つ以上の特性を検出するために、センサ５０６を様々な位置に位置決めするように、ツール１２０は、入口ミキサ４１４の内部で垂直に移動する。更に、検査ツール１２０は、アーム５０４及びセンサ５０６を入口ミキサ４１４の内部で半径方向に回転するための回転能力を有してもよい。このように、センサ５０６により、周囲溶接部４２０の全体を感知又は検査できる。入口ミキサ４１４の内部へツール１２０を挿入させたツール送り出しアセンブリ１００により、検査ツール１２０の１つ以上の動作を制御又は支援できる。
【００４７】
以上、ツール送り出しアセンブリ１００及び浸漬ジェットポンプ４０６を含む原子炉圧力容器（ＲＰＶ）３０６を説明した。動作中、ここで説明されたツール送り出しアセンブリ１００は、原子炉ジェットポンプ４０６等の浸漬ボアの操作保守を著しく改善できる。検査対象である複数の浸漬ボアを含むプール３０２の中に、ツール送り出しアセンブリ１００を配置できる。例えば、原子力発電装置は、複数の原子炉圧力容器３０６を含み、各圧力容器は、内側溶接部の検査が必要とされる複数のジェットポンプ４０６を有する。そのような場合、プール３０２の中にツール送り出しアセンブリ１００が挿入された後、ツール送り出しアセンブリ１００のガイドラッチ１２２をジェットポンプ入口４１２の周囲に位置決めするように、オペレータ又は操作システムは、プール３０２の中でツール送り出しアセンブリ１００を３次元方向に遠隔場所から操作するための制御又はコマンドを実行できる。ガイドラッチ１２２が入口４１２に装着されたならば、ジェットポンプ４０６の中へ検査ツール１２０を挿入し、ツール１２０の動作を制御するために、オペレータ又は操作システムは、ツール送り出しアセンブリ１００を操作できる。検査が完了した後、ツール１２０は、ツール送り出しアセンブリ１００から引き出され、ガイドラッチ１２２は、入口４１２から分離される。その後、ツール送り出しアセンブリ１００は、必要に応じて、プール３０２の中で再び位置決めされる。一般に、ツール送り出しアセンブリ１００の除去が望まれるまで、又は全ての浸漬ボアにツール１２０が送り出されるまで、ツール送り出しアセンブリ１００に対して更に要求される手動操作は最小限である。
【００４８】
本発明又はその実施形態の要素又は特徴を説明するときに使用された冠詞「a」、「an」、「the」及び「said」は、そのような要素又は特徴が１つ以上存在することを意味する意図を有する。「comprising」、「including」及び「having」の用語は、そのものを含むという意図を有し、特定して説明された要素又は特徴に加えて他の要素又は特徴が存在してもよいことを意味する。
【００４９】
以上説明された実施形態及び実現形態に対して、本発明の範囲から逸脱せずに様々な変更を実施できることは、当業者には明らかなことであろう。従って、以上の説明及び添付の図面に含まれる全ての事項は、単なる例示であり、本発明を限定すると解釈されてはならない。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態によるツール送り出しアセンブリの斜視側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に従ってボアの中へ送り出される検査ツールの一例と共に構成されたツール送り出しアセンブリの下部の側面図である。
【図３】本発明の一実施形態による浸漬ジェットポンプボアを含む一部解体された沸騰水型原子炉圧力容器の一部破断図である。
【図４】本発明の別の実施形態による浸漬原子炉ジェットポンプの入口に結合されたツール送り出しアセンブリの断面図である。
【図５】本発明の別の実施形態によるジェットポンプの浸漬ボアの破断図の中で伸展された検査ツールの斜視図である。
【符号の説明】
【００５１】
１００…ツール送り出しアセンブリ、１０２…水中アセンブリ、１０３…フレーム、１０４…ガイドアセンブリ、１０５…昇降ハンドル、１０６…浮揚アセンブリ、１０８…スラスタ、１１０…カメラ、１１２…通信インタフェース、１１３…モータ、１１４…直線カップリング、１１５…回転カップリング、１１６…ツールガイド、１１７…モータ、１１８…ボア挿入部分、１１９…上部空洞、１２０…ツール、１２２…ガイドラッチ、１２３…ジンバル、１２５…校正カラー、１２６…カメラ、１２８…アンビリカルケーブル、１３０…ツール位置制御装置、１３２…通信リンク、２０２…ツール案内溝、２０６、２０８…係合部材、２１０…ラッチングアクチュエータ、３０２…プール、３０４…原子炉、３０６…原子炉圧力容器（ＲＰＶ）、３２６…ジェットポンプアセンブリ、３３５…可搬式昇降搬送装置、３３６…ツール送り出し制御システム、３４２…支持ケーブル、４０６…ジェットポンプ、４１２…ジェットポンプ入口、５０６…センサ
【図１】
2006313152.tif 000003
【図２】
2006313152.tif 000004
【図３】
2006313152.tif 000005
【図４】
2006313152.tif 000006
【図５】
2006313152.tif 000007
【外国語明細書】
2006313152000001.pdf