(57)【要約】    【課題】  画像形成中の外乱ショックによる中間転写ベルトの搬送速度変動があっても良好な画質の画像を得ることを可能にする。    【解決手段】  中間転写ベルト１０１と、該中間転写ベルト１０１を周回させるための駆動ローラ１０４と、少なくとも該駆動ローラ１０４を回転駆動するための駆動モータ１０２を含むベルト搬送装置とを備えた画像形成装置において、エンコーダ１１３が駆動ローラ１０４の回転速度を検出し、システムコントローラ１２０が、この検出された回転速度に含まれる該回転速度の一時的変動量の累積値を検出し、この検出された累積値に基づいて、前記一時的変動量の発生直後または収束直後に、該一時的変動量の変動方向と反対方向に、前記累積値に相当する補正量だけ駆動ローラ１０４の回転速度を変化させる。【選択図】      図２
2006126654.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベルトと、該ベルトを周回させるための駆動ローラと、少なくとも該駆動ローラを回転駆動するための駆動モータを含むベルト搬送装置とを備えた画像形成装置において、
前記駆動ローラの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記回転速度検出手段によって検出された回転速度に含まれる該回転速度の一時的変動量の累積値を検出する累積値検出手段と、
前記累積値検出手段によって検出された累積値に基づいて、前記一時的変動量の発生直後または収束直後に、該一時的変動量の変動方向と反対方向に、前記累積値に相当する補正量だけ前記駆動ローラの回転速度を変化させる補正手段と
を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記累積値検出手段は、前記駆動モータの起動後に、前記駆動ローラの回転速度が所定速度範囲内に収束したときに作動することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記補正手段は、該補正手段によって変化される前記駆動ローラの回転速度の変化量の累積値が前記一時的変動量の累積値に等しくなるように前記補正量を決定することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記ベルトは、複数の像担持体にそれぞれ形成されたトナー像が転写され、該トナー像を紙媒体に転写するための中間転写ベルトであることを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記ベルトに所定間隔で形成された複数の所定画像を検出して、各所定画像が検出される各タイミングの差に基づき、前記ベルトの周回速度を検出するベルト速度検出手段と、
前記ベルト速度検出手段によって検出された前記ベルトの周回速度に含まれる速度ムラを算出する速度ムラ算出手段と、
前記速度ムラ算出手段によって算出された速度ムラに基づき、前記駆動モータの目標回転速度を決定する決定手段と
を更に有することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記決定手段は、前記回転速度検出手段によって検出された前記駆動ローラの回転速度に基づき前記目標回転速度を補正することを特徴とする請求項５記載の画像形成装置。
【請求項７】
ベルトと、該ベルトを周回させるための駆動ローラと、少なくとも該駆動ローラを回転駆動するための駆動モータを含むベルト搬送装置とを備えた画像形成装置に適用される駆動制御方法において、
前記駆動ローラの回転速度を検出する回転速度検出ステップと、
前記回転速度検出ステップによって検出された回転速度に含まれる該回転速度の一時的変動量の累積値を検出する累積値検出ステップと、
前記累積値検出ステップによって検出された累積値に基づいて、前記一時的変動量の発生直後または収束直後に、該一時的変動量の変動方向と反対方向に、前記累積値に相当する補正量だけ前記駆動ローラの回転速度を変化させる補正ステップと
を有することを特徴とする駆動制御方法。
【請求項８】
前記累積値検出ステップは、前記駆動モータの起動後に、前記駆動ローラの回転速度が所定速度範囲内に収束したときに実行されることを特徴とする請求項７記載の駆動制御方法。
【請求項９】
前記補正ステップでは、該補正ステップによって変化される前記駆動ローラの回転速度の変化量の累積値が前記一時的変動量の累積値に等しくなるように前記補正量が決定されることを特徴とする請求項７記載の駆動制御方法。
【請求項１０】
前記ベルトに所定間隔で形成された複数の所定画像を検出して、各所定画像が検出される各タイミングの差に基づき、前記ベルトの周回速度を検出するベルト速度検出ステップと、
前記ベルト速度検出ステップによって検出された前記ベルトの周回速度に含まれる速度ムラを算出する速度ムラ算出ステップと、
前記速度ムラ算出ステップによって算出された速度ムラに基づき、前記駆動モータの目標回転速度を決定する決定ステップと
を更に有することを特徴とする請求項７記載の駆動制御方法。
【請求項１１】
前記決定ステップでは、前記回転速度検出ステップによって検出された前記駆動ローラの回転速度に基づき前記目標回転速度を補正することを特徴とする請求項１０記載の駆動制御方法。
【請求項１２】
ベルトと、該ベルトを周回させるための駆動ローラと、少なくとも該駆動ローラを回転駆動するための駆動モータを含むベルト搬送装置とを備えた画像形成装置に適用される駆動制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムにおいて、
前記駆動ローラの回転速度を検出する回転速度検出ステップと、
前記回転速度検出ステップによって検出された回転速度に含まれる該回転速度の一時的変動量の累積値を検出する累積値検出ステップと、
前記累積値検出ステップによって検出された累積値に基づいて、前記一時的変動量の発生直後または収束直後に、該一時的変動量の変動方向と反対方向に、前記累積値に相当する補正量だけ前記駆動ローラの回転速度を変化させる補正ステップと
を有することを特徴とするプログラム。
【請求項１３】
カラー画像を形成する画像形成装置であって、
それぞれ協働して回転することでカラー画像を形成する複数の回転体と、
前記形成されるカラー画像の画質劣化の原因となる前記回転体の回転速度の変動量を検出する検出ユニットと、
前記検出ユニットで検出された変動量の累積値を検出し、前記累積値を打ち消すように前記回転体の回転速度を補正する回転速度補正ユニットと
を含む画像形成装置。
【請求項１４】
前記複数の回転体には、
それぞれ色の異なる複数の現像材によって形成された現像材の像を記録材に転写するための転写ベルトと、
前記転写ベルトを駆動するための駆動ローラと、
前記駆動ローラを駆動するための駆動ギアと、
前記駆動ギアを駆動するための駆動モータと
が含まれることを特徴とする請求項１３に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置、駆動制御方法、及びプログラムに関し、特に、ベルトと、該ベルトを周回させるための駆動ローラと、少なくとも該駆動ローラを回転駆動するための駆動モータを含むベルト搬送装置とを備えた画像形成装置、該画像形成装置に適用される駆動制御方法、及び該駆動制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
図９は、カラー画像を形成する従来の画像形成装置の概略構成を示す図である。図９（Ａ）は画像形成部の機構的な構成を示し、図９（Ｂ）は画像形成装置全体の概略構成を示す。
【０００３】
画像形成部は、図９（Ａ）に示すように、例えば、Ｙ（黄）Ｍ（マゼンダ）Ｃ（シアン）Ｋ（黒）の４色の画像をそれぞれ形成する４組の画像形成ユニットから構成され、例えばＹ（黄）の画像を形成する画像形成ユニットは、感光ドラム１０５、現像器１０６、クリーナ１０７、帯電器１０８、一次転写ローラ１０９、レーザ光学系１１０から成る。各画像形成ユニットは、対応する色の画像を中間転写ベルト１０１上にそれぞれ形成する。
【０００４】
画像形成部の画像形成動作は、図９（Ｂ）に示すシステムコントローラ１２０によって制御される。画像読取装置１２１または画像処理装置１２２よりカラー画像データが供給されると、これがシステムコントローラ１２０を介して各色の画像形成ユニットに供給される。各画像形成ユニットにおける感光ドラムには、光の照射によって電気的特性が変化する光半導体層が形成されており、各感光ドラムは、画像形成動作中に定速回転を行い、以下に示す処理（１）〜（５）が各画像形成ユニットにおいて行われる（以下の説明では、Ｙ用画像形成ユニットを代表に挙げて説明する）。
【０００５】
（１）帯電：帯電器１０８が感光ドラム１０５の光半導体層を均一に帯電する。
【０００６】
（２）レーザ露光：レーザ光学系１１０が、感光ドラム１０５に向けてレーザ光を照射し、感光ドラム１０５上に画像パターン（静電潜像）を形成する。
【０００７】
（３）現像：現像器１０６が、感光ドラム１０５上の静電潜像にトナーを付着する。
【０００８】
（４）一次転写：一次転写ローラ１０９が、感光ドラム１０５上のトナー像を中間転写ベルト１０１に転写する。
【０００９】
（５）クリーニング：中間転写ベルト１０１に転写しきれずに感光ドラム１０５上に残ったトナーをクリーナ１０７がクリーニングする。
【００１０】
次に、処理（６），（７）によって、中間転写ベルト１０１に転写されたトナー像を記録紙へ転写し定着する。
【００１１】
（６）二次転写：二次転写器１１１が、中間転写ベルト１０１上のトナー像を記録紙に転写する。
【００１２】
（７）定着：定着器１１２が記録紙に対して加熱及び加圧を行い、トナーを記録紙上に定着させ、記録紙を画像形成部の外に排出する。
【００１３】
上述したように、中間転写ベルト１０１上には、各画像形成ユニットにてそれぞれ形成されたトナー像がタイミングを合わせて順に転写され、各トナー像が重なり合うようになっている。しかし、中間転写ベルト１０１の移動速度に変動が生じると、中間転写ベルト１０１に転写される各色のトナー像の転写位置が、本来の転写位置からずれてしまい、色ずれ（１次転写位置のずれ）や濃度ムラ等の画質の劣化が発生する。
【００１４】
ここで、図９（Ａ）に示すように、中間転写ベルト１０１は、駆動ローラ１０４の回転駆動に応じて図中矢印Ａの方向に周回駆動を行っており、駆動ローラ１０４には、駆動モータ１０２の駆動力が駆動ギア１０３を介して伝達される。
【００１５】
中間転写ベルト１０１の搬送速度について以下に説明する。
【００１６】
駆動ローラ１０４の半径をｒ、中間転写ベルト１０１における速度中立線までの厚みをｄ０、駆動ローラ１０４の角速度をωとすると、中間転写ベルト１０１の搬送速度Ｖｂは下記式（１）で表される。
【００１７】
Ｖｂ＝（ｒ＋ｄ０）×ω  ・・・（１）
実際の系において中間転写ベルト１０１の搬送速度Ｖｂを変動させる代表的な要因として、駆動ローラ１０４の偏心成分Δｒと、中間転写ベルト１０１の厚みムラΔｄ（シームレスベルト製造時に発生）と、駆動ギア１０３の偏心成分による駆動ローラ１０４の角速度変動分Δωとが考えられる。こうした変動要因を考慮すると、搬送速度Ｖｂは下記式（２）で表される。
【００１８】
Ｖｂ＝（ｒ＋Δｒ＋Δｄ）×（ω＋Δω）
＝ｒω＋Δｒω＋Δｄω＋（ｒ＋Δｒ＋Δｄ）×Δω  ・・・（２）
したがって、速度変動成分ΔＶｂ（＝Ｖｂ−ｒω）は下記式（３）で表される
ΔＶｂ＝Δｒω＋Δｄω＋Δω×（ｒ＋Δｒ＋Δｄ）
＝ΔＶｒ＋ΔＶｄ＋ΔＶω  ・・・（３）
ただし、ΔＶｒ＝Δｒω、ΔＶｄ＝Δｄω、ΔＶω＝Δω×（ｒ＋Δｒ＋Δｄ）とする。
【００１９】
ここで、ΔＶｒは、駆動ローラ１０４の偏心成分Δｒに起因する速度変動分であり、ΔＶｄは、中間転写ベルト１０１の厚みムラΔｄに起因する速度変動分であり、ΔＶωは、駆動ローラ１０４の角速度変動分Δωに起因する速度変動分である。
【００２０】
この駆動ローラ１０４の偏心成分Δｒに起因する速度変動分（ΔＶｒ）に関しては、駆動ローラ１０４の中間転写ベルト１０１との上方接点位置とＹ（黄）の感光ドラム１０５の転写点との間の距離Ｄ１と、他の各感光ドラムの転写点間の距離Ｄ２〜Ｄ４との合算値が、駆動ローラ１０４の周長の整数倍の長さとなるように、画像形成部の機械的構造を構成することにより、一次転写時における色ずれへの影響を低減することができる。
【００２１】
また、中間転写ベルト１０１の厚みムラΔｄに起因する速度変動分（ΔＶｄ）に関しては、１つの感光ドラムによって中間転写ベルト１０１に複数の所定パターンを所定間隔で形成し、その中間転写ベルト１０１に形成された個々の所定パターンを、中間転写ベルト１０１の周回ルートの１箇所で検出し、その各検出タイミングの時間差に基づいて中間転写ベルト１０１の厚みムラΔｄを検知し、これによって駆動ローラ１０４の回転速度を制御する手法、または各感光ドラムにおける光学系書き込み位置を制御する手法が提案されている（特許文献１参照）。
【００２２】
また、駆動ローラ１０４の角速度変動分Δωに起因する速度変動分（ΔＶω）に関しては、駆動ローラ１０４の軸上にエンコーダを設置し、該エンコーダの検出信号に基づいて駆動ローラ１０４の駆動周波数を算出し、この駆動周波数を利用して駆動ローラ１０４の角速度変動を補正する手法が一般的に実施されている。
【００２３】
また、駆動ローラ１０４の偏心成分Δｒに起因する速度変動分（ΔＶｒ）及び駆動ローラ１０４の角速度変動分Δωに起因する速度変動分（ΔＶω）に関しては、駆動系の機械的構造を工夫することによって補正を可能にして、色ずれ、濃度ムラを抑制する方法が提案されている（特許文献２参照）。
【００２４】
さらに、画像形成動作中に、外乱ショックが合った場合、そのショックにより、中間転写ベルト１０１の搬送速度Ｖｂに瞬間的に速度変動が生じ、その結果、色ずれ、濃度ムラが起こるが、特許文献１に示される画像形成装置では、エンコーダ出力を用いたフィードバック制御により駆動系を制御するようにしており、また特許文献２に示される画像形成装置では、中間転写ベルト１０１の駆動系に生じる負荷変動を検出し、フィードフォワード制御により、駆動系を制御してその偏心補正を行っている。
【特許文献１】特開平１０−１８６７８７号公報
【特許文献２】特開２００３−２９４８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２５】
しかしながら、上述した特許文献１には、駆動系フィードバック制御について詳細な説明が成されていないので、こうした制御をいかに行うかが不明である。
【００２６】
また、特許文献２に示される画像形成装置においては、駆動系の偏心補正を、駆動系の機械的構造を工夫することで行っており、コスト高な構成とならざるを得ない。また、ショックに伴う中間転写ベルト１０１の搬送速度変動の補正をフィードフォワード制御で行うので、再現性の低いショックでは該搬送速度変動の補正は困難であると推察される。
【００２７】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであって、画像形成中の外乱ショックによる中間転写ベルトの搬送速度変動があっても良好な画質の画像を得ることが可能な画像形成装置、駆動制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２８】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明によれば、ベルトと、該ベルトを周回させるための駆動ローラと、少なくとも該駆動ローラを回転駆動するための駆動モータを含むベルト搬送装置とを備えた画像形成装置において、前記駆動ローラの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記回転速度検出手段によって検出された回転速度に含まれる該回転速度の一時的変動量の累積値を検出する累積値検出手段と、前記累積値検出手段によって検出された累積値に基づいて、前記一時的変動量の発生直後または収束直後に、該一時的変動量の変動方向と反対方向に、前記累積値に相当する補正量だけ前記駆動ローラの回転速度を変化させる補正手段とを有することを特徴とする画像形成装置が提供される。
【００２９】
また、請求項７記載の発明によれば、ベルトと、該ベルトを周回させるための駆動ローラと、少なくとも該駆動ローラを回転駆動するための駆動モータを含むベルト搬送装置とを備えた画像形成装置に適用される駆動制御方法において、前記駆動ローラの回転速度を検出する回転速度検出ステップと、前記回転速度検出ステップによって検出された回転速度に含まれる該回転速度の一時的変動量の累積値を検出する累積値検出ステップと、前記累積値検出ステップによって検出された累積値に基づいて、前記一時的変動量の発生直後または収束直後に、該一時的変動量の変動方向と反対方向に、前記累積値に相当する補正量だけ前記駆動ローラの回転速度を変化させる補正ステップとを有することを特徴とする駆動制御方法が提供される。
【００３０】
また、請求項１３記載の発明によれば、カラー画像を形成する画像形成装置であって、それぞれ協働して回転することでカラー画像を形成する複数の回転体と、前記形成されるカラー画像の画質劣化の原因となる前記回転体の回転速度の変動量を検出する検出ユニットと、前記検出ユニットで検出された変動量の累積値を検出し、前記累積値を打ち消すように前記回転体の回転速度を補正する回転速度補正ユニットとを含む画像形成装置が提供される。
【００３１】
さらに、上記駆動制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、中間転写ベルトと、該中間転写ベルトを周回させるための駆動ローラと、少なくとも該駆動ローラを回転駆動するための駆動モータを含むベルト搬送装置とを備えた画像形成装置において、前記駆動ローラの回転速度を検出し、この検出された回転速度に含まれる該回転速度の一時的変動量の累積値を検出し、この検出された累積値に基づいて、前記一時的変動量の発生直後または収束直後に、該一時的変動量の変動方向と反対方向に、前記累積値に相当する補正量だけ前記駆動ローラの回転速度を変化させる。
【００３３】
これにより、画像形成中の外乱ショックによる中間転写ベルトの搬送速度変動があっても良好な画質の画像を得ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
【００３５】
図１は、本発明の一実施の形態に係る画像形成装置の概略構成を示す図である。なお本画像形成装置は、カラー画像を形成する画像形成装置であり、基本的に図９に示す従来の画像形成装置と同一の構成となっている。したがって、図１においては、図９に示す従来の画像形成装置の構成と同一部分には同一の参照符号を付してその説明を省略し、異なる部分だけを説明する。
【００３６】
図１において１１３はエンコーダであり、駆動ローラ１０４の回転面に同心状に設けられた複数のマークを検出して、駆動ローラ１０４の回転角速度を表す信号を出力するエンコーダである。１１４は駆動ローラホームポジションセンサであり、駆動ローラ１０４の回転面の所定位置に設けられた回転基準位置（ホームポジション）を検出するためのセンサである。１１５はベルトホームポジションセンサであり、中間転写ベルト１０１の所定周回位置に設けられたホームポジションを検出するためのセンサである。１１６は画像読取センサであり、中間転写ベルト１０１上に形成される所定パターン（トナー像）を検出するセンサである。
【００３７】
図２は、図１に示す画像形成部の各部と、中間転写ベルト１０１の駆動制御を行うベルト搬送制御部と、システムコントローラ１２０とを示すブロック図である。このベルト搬送制御部は、ＡＳＩＣ（Application Specified IC）２０４とドライバ２０５とを含む。
【００３８】
システムコントローラ１２０には、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、およびＲＡＭ２０３が搭載されており、ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２に格納されたプログラムに従い画像形成処理を実行する。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１のワーキングエリアを提供する。
【００３９】
ＡＳＩＣ２０４は、画像読取センサ１１６から送られたアナログ信号をＡＤ変換するためのＡＤ変換器２０５と、エンコーダ１１３から送られたアナログ信号をＡＤ変換するためのＡＤ変換器２０６と有し、ＡＤ変換されたデジタルデータは、システムコントローラ１２０に送信される。なお、駆動ローラホームポジションセンサ１１４からの出力信号はシステムコントローラ１２０に直接送信される。また、図示を省略したがベルトホームポジションセンサ１１５からの中間転写ベルト１０１の所定周回位置を示す信号もシステムコントローラ１２０に直接送信される。
【００４０】
ＡＳＩＣ２０４はまた、駆動モータ１０２（本実施の形態ではステッピングモータで構成される）を駆動するためのクロック生成器２１１を有し、このクロック生成器２１１は、ＣＰＵ２０１からの指令により所定の駆動周波数をもつクロック信号を生成してドライバ２０５に供給する。これを受けたドライバ２０５は、所定の駆動周波数をもつ駆動クロックを生成して駆動モータ１０２（ステッピングモータ）に出力して駆動モータ１０２を駆動する。
【００４１】
つぎに、システムコントローラ１２０で行われる駆動モータ１０２の回転速度制御について説明する。
【００４２】
図３は、システムコントローラ１２０で生成され、ＲＡＭ２０３に格納される各種データテーブルの相互関係を示す図であり、図４は、システムコントローラ１２０で行われる駆動モータ１０２に対する回転速度制御の処理手順を示すフローチャートである。以下、図３を参照しながら、図４に示すフローチャートに沿って説明する。
【００４３】
まず、駆動モータ１０２を、予め設定された所定の駆動周波数Ｖｔをもつ駆動クロックにより駆動する（Ｓ１）。このとき、ＣＰＵ２０１は、ＡＳＩＣ２０４から送信される、エンコーダ１１３の検出した駆動ローラ１０４の回転角速度を表すデジタル信号と、駆動ローラホームポジションセンサ１１４から送られた駆動ローラ１０４の回転基準位置（ホームポジション）の検知信号とに基づいて、該駆動ローラ１０４の回転角速度信号に対して随時低域通過型デジタルフィルタ処理を施して、駆動ギア１０３の偏心成分を抽出し、この偏心成分の駆動ローラ１０４の１周分をデータテーブル４０１として生成し、ＲＡＭ２０３内に格納する（Ｓ２）。データテーブル４０１における駆動ギア１０３の偏心成分データの格納数は、駆動ローラ１０４の１回転中におけるエンコーダ１１３によるサンプリング数（マーク検出数）と等しい。なお、データテーブル４０１内に格納された駆動ギア１０３の偏心成分データによる正弦波プロファイルは、駆動ローラ１０４の１周分の速度ムラを模式的に示すことになる。
【００４４】
ＣＰＵ２０１は、データテーブル４０１に格納された速度ムラプロファイルを基に、駆動ギア１０３の偏心成分を補正するための、駆動ローラ１０４の１周分の補正プロファイルを生成し、駆動テーブル４０２としてＲＡＭ２０３内に格納する（Ｓ３）。そして、駆動テーブル４０２と、エンコーダ１１３の検出した駆動ローラ１０４の回転角速度信号とに基づいて、駆動モータ１０２を補正駆動する（Ｓ４）。
【００４５】
この補正状態において、エンコーダ１１３の検出した駆動ローラ１０４の回転角速度が予め設定された所定範囲内に収まっているか否かを判断し（Ｓ５）、所定範囲内に収まっていればステップＳ６へ進み、所定範囲外であるならば、ステップＳ１に戻って、再度補正プロファイルを取得し直す。
【００４６】
ステップＳ６では、駆動ローラ１０４の回転角速度が安定していると判断し、中間転写ベルト１０１上に所定パターンを形成する。すなわち、該所定パターンは、感光ドラム１０５上に形成された所定形状のトナー像を中間転写ベルト１０１に転写することにより形成される。
【００４７】
図５（Ａ）は、中間転写ベルト１０１上に形成される所定パターンを示し、図５(Ｂ)は、該所定パターンを画像読取センサ１１６が検出したときの検出信号を示す図である。
【００４８】
所定パターンは、図５（Ａ）に示すように、中間転写ベルト１０１上に距離Ｌで等間隔に形成される（Ｎ〜Ｎ＋３）。これらの複数の所定パターンが形成された中間転写ベルト１０１が矢印Ａの方向に移動したとき、中間転写ベルト１０１に対向して配置された画像読取センサ１１６がこれらの複数の所定パターンの検出を行い、図５（Ｂ）に示すような検出信号を画像読取センサ１１６が出力する。
【００４９】
ここで、中間転写ベルト１０１の移動速度をＶｔ、画像読取センサ１１６からの各検出信号の出力タイミングの時間間隔をＴ０とすると、移動速度Ｖｔが一定であれば、下記式（４）が成り立つ。
【００５０】
Ｌ／Ｖｔ＝Ｔ０  ・・・（４）
一方、中間転写ベルト１０１の移動速度Ｖｔが変動している場合は、上記式（４）は下記式（５）のようになる。
【００５１】
Ｌ／（Ｔ０±ΔＴ）＝Ｖｔ±ΔＶ  ・・・（５）
ここで、ΔＴは、移動速度Ｖｔの変動に伴う時間間隔Ｔ０の変動分、ΔＶは、移動速度Ｖｔの変動分である。
【００５２】
画像読取センサ１１６の各出力タイミングの時間間隔（Ｔ０±ΔＴ）は、ＡＳＩＣ２０４に内蔵されるタイマのカウント値として取得される。そしてＣＰＵ２０１が、取得された複数の時間間隔（Ｔ０±ΔＴ）に対して随時低域通過型デジタルフィルタ処理を施して、中間転写ベルト１０１の厚みムラ成分を抽出し、この厚みムラ成分の駆動ローラ１０４の１周分をデータテーブル４０３として生成し、ＲＡＭ２０３内に格納する（Ｓ７）。データテーブル４０３における中間転写ベルト１０１の厚みムラ成分データの格納数は、画像読取センサ１１６で検出された所定パターンの数と等しい。なお、データテーブル４０３内に格納された中間転写ベルト１０１の厚みムラ成分データによる正弦波プロファイルは、中間転写ベルト１０１の１周分の速度ムラを模式的に示すことになる。
【００５３】
そしてＣＰＵ２０１は、該プロファイルに基づいて、厚みムラを補正する補正係数プロファイル４０４を生成する（Ｓ８）。そして、ベルトホームポジションセンサ１１５によって中間転写ベルト１０１の所定周回位置（ホームポジション）が検出されたとき、乗算器４０５が、駆動テーブル４０２より算出されたモータ駆動周波数に対して、補正係数プロファイル４０４より読み出した厚みムラ補正係数を乗算して、補正後のモータ駆動周波数を算出し、フィードバック制御部（図７を参照して後述）に送出する（Ｓ９）。
【００５４】
また中間転写ベルト１０１の移動速度の検出手法は、上記実施の形態に限定されるものではなく、上述した手法以外にも例えば、予め中間転写ベルト１０１の厚みムラを計測器等により測定しておき、その測定値に基づきプロファイルを算出する手法や、中間転写ベルト１０１上に形成する所定パターンをトナー像ではなく、ベルト自体に予めマーキングしておき、該マークを検出する手法であってもよい。
【００５５】
次に、画像形成動作中のフィードバック補正について説明する。
【００５６】
図６は、画像形成動作中に外乱ショックがあった場合に中間転写ベルト１０１に発生する移動速度変動およびその補正について示す図である。
【００５７】
図６において縦軸は中間転写ベルト（ＩＴＢ）１０１の移動速度を、横軸は時間を示す。本来、中間転写ベルト１０１の移動速度は一定であるが、外乱ショックがあった場合、中間転写ベルト１０１に瞬間的な移動速度変動Ｐ１が発生する。この移動速度変動Ｐ１によって、図６に示す斜線部の面積に相当する量（累積値、積分値）の画像位置ずれΔＳが発生してしまう。この画像位置ずれΔＳは、次に中間転写ベルト１０１の所定周回位置（ホームポジション）が検出されるまで解消されない。そこで、そのショック収束直後に、移動速度変動Ｐ１で発生する斜線部の面積に相当する面積をもつ速度補正Ｐ２を逆速度方向に加えるようにする。これによって、外乱ショックに起因する中間転写ベルト１０１の移動速度変動に伴う画像位置ずれをなくすことができる。
【００５８】
図７は、フィードバック制御部の構成を示すブロック図である。このフィードバック制御部は、システムコントローラ１２０によって実現される機能をブロック化して示すものである。
【００５９】
図７において５０１はバッファ部であり、図３の乗算器４０５から順次出力される目標値（補正後のモータ駆動周波数に対応するデータ）を一時格納する。このバッファ部５０１は、後述するフィルタ部５０７から比較部５０４に入力される信号とのタイミングを合わせるために機能するものである。５０２は演算部であり、バッファ部５０１から読み出された目標値を、駆動モータ１０２（ステッピングモータ）へ供給するパルスの駆動周波数に対応するデジタルデータとなるＰＰＳデータへ変換する。５０６は、エンコーダ１１３から送られた駆動ローラ１０４の回転角速データを格納する格納部であり、５０７は、格納部５０６から読み出された回転角速データに対してフィルタ処理を施すフィルタ部である。５０４は、フィルタ部５０７の出力とバッファ部５０１の出力とを比較する比較部であり、５０５は係数算出部である、係数算出部５０５は、比較部５０４の比較結果に応じて、演算部５０２からの出力データを増減させるための係数を出力する。５０３は合成演算部であり、演算部５０２からの出力データに、係数算出部５０５からの係数を乗算し、ＡＳＩＣ２０４に出力する。
【００６０】
図８は、フィードバック制御部の動作手順を示すフローチャートである。
【００６１】
まず、画像形成動作中のエンコーダ１１３の出力値を格納部５０６に一時的に格納する（Ｓ５１）。このエンコーダ１１３の出力値を格納部５０６から読み出し、フィルタ部５０７でノイズ除去を行い、比較部５０４へ入力する。それと同時に、バッファ部５０１から目標値を読み出して比較部５０４に入力する。
【００６２】
比較部５０４ではその両者を比較し、動作中のエンコーダ１１３の出力値が、目標値を中心とする所定の許容範囲内にあるか否かを判断する（Ｓ５２）。また、エンコーダ１１３の出力値が目標値よりも大きいか、または小さいかを判断する。エンコーダ１１３の出力値が所定の許容範囲外にあれば、外乱ショックが発生したと判断して、ステップＳ５３へ進んで、この外乱ショックが継続しているか否かを判別し、継続していればステップＳ５１へ戻り、終了していればステップＳ５４へ進む。ステップＳ５４では、外乱ショックが発生したとことを表すフラグを立てる。
【００６３】
ステップＳ５２で、エンコーダ１１３の出力値が所定の許容範囲内にあると判断されれば、ステップＳ５５へ進んで、外乱ショックが発生したとことを表すフラグが立っているか否かを判別し、該フラグが立っていればステップＳ５６へ進み、まだ立っていなければステップＳ５１へ戻る。
【００６４】
ステップＳ５６では、外乱ショックに伴う速度変動を補正すべき期間（ＰＰＳデータ変更区間）を算出する。そしてステップＳ５７で、該補正が開始されてその補正期間が経過済みであるか否かを判別する。補正期間が経過済みであればステップＳ５１へ戻り、補正期間が未だ残っていればステップＳ５８へ進む。
【００６５】
ステップＳ５８では、外乱ショックに伴う速度変動の補正を行う。すなわち、係数算出部５０５が、画像形成時のエンコーダ出力値が目標値よりも大きいときには低い周波数のＰＰＳデータとなるような係数を、逆に、画像形成時のエンコーダ出力値が目標値よりも小さいときには高い周波数のＰＰＳデータとなるような係数を出力する。合成演算部５０３は、こうした係数を、演算部５０２からのＰＰＳデータに乗算し、ＡＳＩＣ２０４に出力する。
【００６６】
以上述べたような回転速度補正制御を、画像形成動作中において常に継続することにより、紙媒体に形成された画像において濃度ムラ及び色ずれを低減し、高画質化を図ることができる。
【００６７】
〔他の実施の形態〕
なお、上記の実施の形態では、外乱ショックが収まってから補正制御を実施するようにしているが、これに代わって、外乱ショックが始まった瞬間から補正制御を実施するようにしてもよい。
【００６８】
また、本発明の目的は、前述した実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータ（またはＣＰＵ、ＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される。
【００６９】
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が本発明の新規な機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体およびプログラムは本発明を構成することになる。
【００７０】
また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。或いは、上記プログラムは、インターネット、商用ネットワーク、若しくはローカルエリアネットワーク等に接続される他のコンピュータやデータベース等からダウンロードすることにより供給される。
【００７１】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。
【００７２】
更に、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の一実施の形態に係る画像形成装置の概略構成を示す図である。
【図２】図１に示す画像形成部の各部と、中間転写ベルトの駆動制御を行う本発明に係るベルト搬送制御部と、システムコントローラとを示すブロック図である。
【図３】システムコントローラで生成され、ＲＡＭに格納される各種データテーブルの相互関係を示す図である。
【図４】システムコントローラで行われる駆動モータに対する回転速度制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】中間転写ベルト上に形成される所定パターンを示す図（Ａ）と、該所定パターンを画像読取センサが検出したときの検出信号を示す図(Ｂ)である。
【図６】画像形成動作中に外乱ショックがあった場合に中間転写ベルトに発生する移動速度変動およびその補正について示す図である。
【図７】フィードバック制御部の構成を示すブロック図である。
【図８】フィードバック制御部の動作手順を示すフローチャートである。
【図９】カラー画像を形成する従来の画像形成装置の概略構成を示す図である。
【符号の説明】
【００７４】
１０１  中間転写ベルト（ベルト）
１０２  駆動モータ
１０３  駆動ギア
１０４  駆動ローラ
１０５  感光ドラム
１１３  エンコーダ（回転速度検出手段）
１１４  駆動ローラホームポジションセンサ
１１５  ベルトホームポジションセンサ
１１６  画像読取センサ
１２０  システムコントローラ（累積値検出手段，補正手段）
２０１  ＣＰＵ
２０２  ＲＯＭ
２０３  ＲＡＭ
２０４  ＡＳＩＣ（Application Specified IC）
２０５  ドライバ
５０１  バッファ部
５０２  演算部
５０３  合成演算部
５０４  比較部
５０５  係数算出部
５０６  格納部
５０７  フィルタ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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