(57)【要約】【課題】  搬出入作業の目標ロケーションを速やかに且つ正確に把握できて搬出入作業の効率化を図る。【解決手段】  カメラ１２は、移動体３から視認可能な風景を撮影する。ディスプレイ１３は、カメラ１２で撮影される風景画像を表示する。記憶部１５は、ロケーション管理領域１内の位置座標を特定するための地図データと、地図データから特定される各ロケーションの位置座標とを記憶する。目標ロケーション指定部１８は、記憶部１７の記憶内容に基づいて目標ロケーションの位置座標を指定する。検出手段（１４、２１）は、移動体３の位置座標と撮影方向とを検出する。表示位置判定部１９は、移動体３の位置座標及び撮影方向と、目標ロケーションの位置座標とに基づいて、ディスプレイ１３の画面上における目標ロケーションの表示位置を判定する。指示表示制御部２０は、目標ロケーションの表示位置が他のロケーションと区別されて視認可能に画面に表示されるように制御して目標ロケーションを指示する。【選択図】        図７
2006111415.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域においてロケーションを指示するロケーション指示装置であって、
物品を搬送するための移動体に設けられて当該移動体から視認可能な前記ロケーションを含む風景を撮影するための撮影手段と、
前記移動体に設けられて前記撮影手段で撮影される風景の画像を表示するためのディスプレイと、
前記ロケーション管理領域内における位置座標を特定するための地図データと、当該地図データに基づいて特定される前記各ロケーションの位置座標とを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段の記憶内容に基づいて、前記移動体が到達して搬送対象の物品を搬出し又は搬送してきた物品を搬入しようとする目標ロケーションの位置座標を指定する目標ロケーション指定手段と、
前記地図データに基づいて特定される前記移動体が位置している位置座標と、前記撮影手段が撮影している方向とを検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された前記移動体の位置座標及び前記撮影手段の撮影方向と、前記目標ロケーション指定手段により指定された前記目標ロケーションの位置座標とに基づいて、前記ディスプレイに表示された画面上における前記目標ロケーションの表示位置を判定する表示位置判定手段と、
前記表示位置判定手段により判定された前記目標ロケーションの表示位置が他のロケーションと区別されて視認可能に前記画面に表示されるように制御して当該目標ロケーションを指示する指示表示制御手段と、
を備えていることを特徴とするロケーション指示装置。
【請求項２】
前記撮影手段は、前記移動体の操作者から視認可能な風景に対応して当該移動体の前方の風景を撮影するように前記移動体に取り付けられることを特徴とする請求項１に記載のロケーション指示装置。
【請求項３】
前記指示表示制御手段は、前記目標ロケーションの表示位置を示すグラフィック表示が前記画面に表示されるように制御して当該目標ロケーションを指示することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のロケーション指示装置。
【請求項４】
前記検出手段により検出される前記移動体の位置座標は、当該移動体に設けられている前記撮影手段の位置に基づいて決定されることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロケーション指示装置。
【請求項５】
前記表示位置判定手段は、前記移動体の位置座標と前記目標ロケーションの位置座標との座標差と、前記撮影手段の撮影方向とに基づいて、前記画面上における前記目標ロケーションの表示位置を特定する画面上座標を算出することで、前記目標ロケーションの表示位置を判定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のロケーション指示装置。
【請求項６】
前記指示表示制御手段によって指示される前記目標ロケーションの表示位置が前記画面に現れないときに、当該表示位置が前記画面から外れていることを報知する報知手段を更に備えていることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のロケーション指示装置。
【請求項７】
前記検出手段は、前記移動体に設けられるレーザ検知部であって、前記ロケーション管理領域に複数配置される反射板に対して発信したレーザ光の反射光を受信して前記各反射板に対する当該移動体の距離及び角度を検知することで当該移動体の位置及び向きの検知を行うレーザ検知部を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のロケーション指示装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載のロケーション指示装置を備えるロケーション管理システムであって、
前記移動体に搭載される制御装置と、無線通信機を介して前記制御装置と通信可能な管理装置と、を備え、
前記記憶手段と、前記目標ロケーション指定手段と、前記表示位置判定手段と、前記指示表示制御手段とが、前記制御装置に備えられ、
前記目標ロケーション指定手段は、前記管理装置から送信された前記目標ロケーションに関する情報と、前記記憶手段の記憶内容とに基づいて、前記目標ロケーションの位置座標を指定することを特徴とするロケーション管理システム。
【請求項９】
請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載のロケーション指示装置を備えるロケーション管理システムであって、
前記移動体に搭載される制御装置と、無線通信機を介して前記制御装置と通信可能な管理装置と、を備え、
前記記憶手段と、前記目標ロケーション指定手段とが、前記管理装置に備えられ、
前記表示位置判定手段と、前記指示表示制御手段とが、前記制御装置に備えられ、
前記表示位置判定手段は、前記目標ロケーション指定手段により指定されて前記管理装置から送信された前記目標ロケーションの位置座標と、前記検出手段で検出された前記移動体の位置座標及び前記撮影手段の撮影方向とに基づいて、前記画面上における前記目標ロケーションの表示位置を判定することを特徴とするロケーション管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域においてロケーションを指示するロケーション指示に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域である倉庫内などで所定の棚における所定のロケーションから物品を取り出す際に（ピッキングする際に）そのロケーションを指示するものが知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
特許文献１に記載のピッキングシステムは、作業者が出庫伝票に従って貯蔵棚から所定の品目を必要個数出庫する際に用いられるものであり、出庫伝票の読取装置と、各貯蔵棚に設置されて貯蔵位置を表示する棚表示装置と、それらの制御装置とを備えて構成されているものである。そして、ピッキング品目が貯蔵されている棚の表示器であるランプとその棚の貯蔵位置に対応した表示器であるランプとが点灯することで、作業者に対してピッキング対象の貯蔵位置を知らせるものである。
【０００４】
また、特許文献２に記載の物品収集設備は、物品収納部を備える移動車と、その移動車の走行路に沿って設けられ棚とを備えるものであり、その棚には、走行路に沿って区画されて物品をそれぞれ収納する複数の棚部分が設けられているものである。一方、移動車には、棚のレイアウトを図形表示する表示手段を作動させる制御手段と、移動車が棚部分の何れに位置しているかを検出する移動車位置検出手段とが設けられている。そして、表示手段による棚のレイアウトの図形表示においてロケーションを指示するように構成されているものである。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−５９８３１号公報（第４頁、第３図）
【特許文献２】特開平７−１６５３４号公報（第４−６頁、第７−８図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載のピッキングシステム及び特許文献２に記載の物品収集設備は、各ロケーションから物品を搬出（取り出し、ピッキング）する場合におけるロケーションの指示に関して作業者の容易な判断を促すためのものである。即ち、特許文献１及び特許文献２においては、物品を各ロケーションに搬入する場合におけるロケーション指示に関して作業者の容易な判断を促す技術については開示されていない。
【０００７】
また、通常、倉庫内での棚や平置きのレイアウトは似たような配置が多い。特許文献１のピッキングシステムでは、棚や貯蔵位置（ロケーション）に設けたランプを点灯させることで作業者へのロケーション指示を行うものであるため、そのロケーション管理領域のことやその作業のことを熟知している熟練した作業者でなければ、ランプの点灯箇所を速やかに把握してその指示に従った作業を行うことは難しい。さらに、このようにロケーション毎に表示器を設ける必要があり、ロケーション管理領域の状況に応じた設備構成の複雑化を招いてしまうことにもなる。また、特許文献２の物品収集設備では、表示手段による棚のレイアウトの図形表示においてロケーションを指示するように構成されているものであるため、そのロケーション管理領域のことやその作業のことを熟知している熟練した作業者でなければ、棚のレイアウトの図形表示による指示に基づいて速やかに目標のロケーションを把握して作業を行うことは難しく、また、人による作業では搬出対象が位置しているロケーションを間違えてしまい易い。
【０００８】
本発明は、上記実情に鑑みることにより、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域において、熟練した作業者でなくても、搬入又は搬出作業を行う目標のロケーションを速やかに且つ正確に把握できて搬出入作業の効率化を図ることができ、さらにロケーション管理領域の状況に応じた設備構成の複雑化を招いてしまうことを抑制できるロケーションの指示を可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００９】
本発明のロケーション指示装置は、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域においてロケーションを指示するものに関する。
そして、本発明のロケーション指示装置は、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有している。即ち、以下の特徴を単独で、もしくは、適宜組み合わして備えている。
【００１０】
上記目的を達成するための本発明のロケーション指示装置における第１の特徴は、物品を搬送するための移動体に設けられて当該移動体から視認可能な前記ロケーションを含む風景を撮影するための撮影手段と、前記移動体に設けられて前記撮影手段で撮影される風景の画像を表示するためのディスプレイと、前記ロケーション管理領域内における位置座標を特定するための地図データと、当該地図データに基づいて特定される前記各ロケーションの位置座標とを記憶する記憶手段と、前記記憶手段の記憶内容に基づいて、前記移動体が到達して搬送対象の物品を搬出し又は搬送してきた物品を搬入しようとする目標ロケーションの位置座標を指定する目標ロケーション指定手段と、前記地図データに基づいて特定される前記移動体が位置している位置座標と、前記撮影手段が撮影している方向とを検出する検出手段と、前記検出手段で検出された前記移動体の位置座標及び前記撮影手段の撮影方向と、前記目標ロケーション指定手段により指定された前記目標ロケーションの位置座標とに基づいて、前記ディスプレイに表示された画面上における前記目標ロケーションの表示位置を判定する表示位置判定手段と、前記表示位置判定手段により判定された前記目標ロケーションの表示位置が他のロケーションと区別されて視認可能に前記画面に表示されるように制御して当該目標ロケーションを指示する指示表示制御手段と、を備えていることである。
【００１１】
この構成によると、移動体を操作して物品の搬入及び搬出作業を行う作業者は、その作業の際に、実際に作業者がその移動体から視認可能な風景が表示されている画像をディスプレイ上でそのまま確認することができる。そして、その表示された画像において他のロケーションとともに表示されている目標ロケーションの位置を視覚的に区別して把握（確認）することができる。このため、実際に目標ロケーションまで移動体を移動させたときに、作業者は、実際の風景と同じ風景が表示されたディスプレイ上で目標ロケーションを直接的に把握することができる。従って、熟練した作業者でなくても、目標のロケーションを速やかに且つ正確に把握できて搬出入作業の効率化を図ることができるロケーションの指示が可能になる。また、個々のロケーション毎に表示器を設置することも必要なく、ロケーション管理領域の状況に応じた設備構成の複雑化を招いてしまうことを抑制できるロケーション指示装置を提供することができる。
【００１２】
本発明のロケーション指示装置における第２の特徴は、前記撮影手段は、前記移動体の操作者から視認可能な風景に対応して当該移動体の前方の風景を撮影するように前記移動体に取り付けられることである。
【００１３】
この構成によると、撮影手段で撮影された風景の画像とともに目標ロケーションを区別してディスプレイ上に表示する画面が、移動体が目標ロケーションに対向する位置に位置した状態で移動体の操作者である作業者から見える実際の状態に対応することになる。このため、作業者は、移動体の前面に見える実際の状況と画面とを比較するだけで、目標ロケーションを容易且つ正確に把握することができる。
【００１４】
本発明のロケーション指示装置における第３の特徴は、前記指示表示制御手段は、前記目標ロケーションの表示位置を示すグラフィック表示が前記画面に表示されるように制御して当該目標ロケーションを指示することである。
【００１５】
この構成によると、目標ロケーションの表示位置を示すグラフィック表示が、撮影手段で撮影された風景の画像が表示された画面中に表示されるため、作業者は、目標ロケーションをより容易且つ正確に把握することができる。
【００１６】
本発明のロケーション指示装置における第４の特徴は、前記検出手段により検出される前記移動体の位置座標は、当該移動体に設けられている前記撮影手段の位置に基づいて決定されることである。
【００１７】
この構成によると、検出手段で検出される移動体の位置座標が撮影手段の位置に基づいて決定されるため、撮影手段で撮影される風景と検出手段で検出される移動体の位置座標とをより一致した状態に近づけることができ、目標ロケーションのより容易且つ正確な把握が可能になる。
【００１８】
本発明のロケーション指示装置における第５の特徴は、前記表示位置判定手段は、前記移動体の位置座標と前記目標ロケーションの位置座標との座標差と、前記撮影手段の撮影方向とに基づいて、前記画面上における前記目標ロケーションの表示位置を特定する画面上座標を算出することで、前記目標ロケーションの表示位置を判定することである。
【００１９】
この構成によると、画面上座標は、移動体の位置座標と目標ロケーションの位置座標との座標差と、撮影手段の撮影方向とに基づいて画面上における目標ロケーションの表示位置を特定するものであるため、画面上における目標ロケーションの表示位置を容易に算出することができる。
【００２０】
本発明のロケーション指示装置における第６の特徴は、前記指示表示制御手段によって指示される前記目標ロケーションの表示位置が前記画面に現れないときに、当該表示位置が前記画面から外れていることを報知する報知手段を更に備えていることである。
【００２１】
この構成によると、目標ロケーションが画面から外れているときはそのことが作業者に報知されるため、作業者は、目標ロケーションが画面内に表示されるように速やかに移動体の向きや位置を修正するよう移動体を操作することができる。
【００２２】
本発明のロケーション指示装置における第７の特徴は、前記検出手段は、前記移動体に設けられるレーザ検知部であって、前記ロケーション管理領域に複数配置される反射板に対して発信したレーザ光の反射光を受信して前記各反射板に対する当該移動体の距離及び角度を検知することで当該移動体の位置及び向きの検知を行うレーザ検知部を備えることである。
【００２３】
この構成によると、レーザ検知部によって、移動体の位置座標と撮影手段の撮影方向とを容易且つ速やかに検出することができる。
【００２４】
また、前述の目的を達成するための本発明のロケーション管理システムは、前述した本発明のロケーション指示装置を備えるロケーション管理システムであって、前記移動体に搭載される制御装置と、無線通信機を介して前記制御装置と通信可能な管理装置と、を備え、前記記憶手段と、前記目標ロケーション指定手段と、前記表示位置判定手段と、前記指示表示制御手段とが、前記制御装置に備えられ、前記目標ロケーション指定手段は、前記管理装置から送信された前記目標ロケーションに関する情報と、前記記憶手段の記憶内容とに基づいて、前記目標ロケーションの位置座標を指定することを特徴とする。
【００２５】
この構成によると、移動体に搭載される制御装置と、この制御装置と無線通信可能な管理装置とを備えるロケーション管理システムにおいて、本発明に係るロケーション指示装置を構成することができる。そして、熟練した作業者でなくても、目標のロケーションを速やかに且つ正確に把握できて搬出入作業の効率化を図ることができるロケーションの指示が可能で、ロケーション管理領域の状況に応じた設備構成の複雑化を招いてしまうことを抑制できるロケーション管理システムを提供することができる。
【００２６】
また、前述の目的を達成するための本発明のロケーション管理システムは、前述した本発明のロケーション指示装置を備えるロケーション管理システムであって、前記移動体に搭載される制御装置と、無線通信機を介して前記制御装置と通信可能な管理装置と、を備え、前記記憶手段と、前記目標ロケーション指定手段とが、前記管理装置に備えられ、前記表示位置判定手段と、前記指示表示制御手段とが、前記制御装置に備えられ、前記表示位置判定手段は、前記目標ロケーション指定手段により指定されて前記管理装置から送信された前記目標ロケーションの位置座標と、前記検出手段で検出された前記移動体の位置座標及び前記撮影手段の撮影方向とに基づいて、前記画面上における前記目標ロケーションの表示位置を判定することを特徴とする。
【００２７】
この構成によると、移動体に搭載される制御装置と、この制御装置と無線通信可能な管理装置とを備えるロケーション管理システムにおいて、本発明に係るロケーション指示装置を構成することができる。そして、熟練した作業者でなくても、目標のロケーションを速やかに且つ正確に把握できて搬出入作業の効率化を図ることができるロケーションの指示が可能で、ロケーション管理領域の状況に応じた設備構成の複雑化を招いてしまうことを抑制できるロケーション管理システムを提供することができる。また、記憶手段とロケーション指定手段とを個々の移動体においてその機能を実現できるように構成する必要がなく、構成をより簡易なものとすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本発明の実施形態に係るロケーション指示装置、及びロケーション管理システムは、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域においてロケーションを指示する場合に、広く適用することができる。
【００２９】
図１は、本発明の一実施の形態に係るロケーション指示装置、及びロケーション管理システムが適用されるロケーション管理領域である倉庫１を例示した平面図である。倉庫１内には複数のラック２が配置されており、このラック２には、図２に示すように、パレットごと搬送される荷Ｗ（物品）が収納される棚としてラック２内で区分けされた複数のロケーションＬが備えられている。倉庫１内では、荷Ｗは、搬送手段であるフォークリフト（移動体）３によって各ロケーションＬまで搬送されて搬入（入庫）される。そして、出庫の際は、所定のロケーションＬから搬送対象の荷Ｗがフォークリフト３によって搬出されて、そのまま搬送されていくことになる。また、倉庫１には、後述するロケーション指示装置のレーザ検知部１４から発信されるレーザ光を反射するための反射板４が複数箇所に設けられている。この反射板４は、図１に示すように、例えば、倉庫１の壁面のうちの３面に取り付けられ、フォークリフト３に設けられるレーザ検知部１４から発信されるレーザ光を途中遮られることなく反射し易いように天井部付近等に設けられる。
【００３０】
図３は、本実施形態に係るロケーション管理システム５を示す模式図である。このロケーション管理システム５は、フォークリフト３に搭載される車載コントローラ１０、カメラ１２、ディスプレイ１３、レーザ検知部１４、及び無線通信機（移動局）１５を備えている。また、このロケーション管理システム５は、倉庫１における荷Ｗの入出庫管理等を行うための管理コンピュータ１１、及びこの管理コンピュータ１１に接続された無線通信機（固定局）１６も備えている。
【００３１】
図３に示すように、カメラ１２は、フォークリフト３に設けられるとともに、車載コントローラ１０に接続されている。このカメラ１２は、例えば、フォークリフト３のマスト３ａの上部に取り付けられている。そして、フォークリフト３が前述のロケーションＬの付近に位置しているときに、このフォークリフト３から視認可能な前述のロケーションＬを含む風景を撮影するための撮影手段を構成している。このように、カメラ１２は、フォークリフト３の操作者である作業者から視認可能な風景に対応してこのフォークリフト３の前方の風景を撮影するように取り付けられている。なお、図３において二点鎖線で示す領域Ａがカメラ１２による撮影範囲に該当することになる。
【００３２】
ディスプレイ１３は、フォークリフト３に設けられており、このフォークリフト３を操作する作業者が見るためのモニタとなっている。そして、カメラ１２で撮影される風景の画像を表示するように、車載コントローラ１０に接続されている。
【００３３】
レーザ検知部１４は、後述の検出手段の一部を構成しており、フォークリフト３に設けられるとともに、車載コントローラ１０に接続されている。このレーザ検知部１４は、前述した複数の反射板４に対してそれぞれレーザ光を発信する発信部（図示せず）と、この発信部から発信されて各反射板４に反射した反射光を受信する受信部（図示せず）とを備えている。そして、その受信部で受信した反射光に基づいて、各反射板４に対するレーザ検知部１４の距離及び角度（即ち、このレーザ検知部１４が設けられるフォークリフト３の各反射板４に対する距離及び角度）を検知し、これにより、フォークリフト３の倉庫１内での位置とフォークリフト３の向きとを検知することができるようになっている。
【００３４】
車載コントローラ１０は、無線通信機１５と接続されており、この無線通信機１５を介して管理コンピュータ１１と無線通信可能になっている。また、この車載コントローラ１０は、図示しないバッテリにも接続されており、そのバッテリから電源が供給されるようになっている。
【００３５】
車載コントローラ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory））などを備えて構成されている。メモリには、車載コントローラ１０を作動させるために用いられる各種プログラムや、ロケーション管理システム５が本実施形態に係るロケーション指示装置としての機能を果たすために実行されるプログラムを含む各種ソフトウェアが格納されている。また、このメモリには、ロケーション管理システム５が本実施形態のロケーション指示装置としての機能を果たす際などに入力、設定、演算等される各種データ等も格納される。
【００３６】
管理コンピュータ１１は、無線通信機１６を介して車載コントローラ１０と無線通信可能になっている。そして、この管理コンピュータ１１も、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory））などを備えて構成されている。メモリには、管理コンピュータ１１を作動させるために用いられる各種プログラムや、在庫管理を行うために実行されるプログラム等を含む各種ソフトウェアが格納されている。また、このメモリには、在庫管理データ等も格納される。
【００３７】
上述したハードウェア及びソフトウェアが組み合わされることによって、図４の機能ブロック図に示す各部（１７〜２１、２２）が車載コントローラ１０内及び管理コンピュータ１１内に構築され、また、本実施形態に係るロケーション指示が実施されることになる。
【００３８】
図４は、ロケーション管理システム５の構成を示す機能ブロック図を例示したものである。管理コンピュータ１１は、倉庫１内の在庫管理（入出庫される荷Ｗの情報管理）を行う在庫管理部２２を備えている。在庫管理部２２では、入庫された荷ＷのロケーションＬを特定するロケーション番号等の情報も管理されている。そして、フォークリフト３が到達して搬送対象の荷Ｗを搬出し又は搬送してきた荷Ｗを搬入しようとする目標ロケーションに関する情報（目標ロケーションのロケーション番号等）が、管理コンピュータ１１から無線通信機１６を介して車載コントローラ１０に送信されるようになっている。なお、管理コンピュータ１１は、本実施形態に係るロケーション管理システム５における管理装置を構成している。
【００３９】
また、車載コントローラ１０は、図４に示すように、記憶部（記憶手段）１７、目標ロケーション指定部（目標ロケーション指定手段）１８、表示位置判定部（表示位置判定手段）１９、指示表示制御部（指示表示制御手段）２０、及び移動体検出部２１を備えている。この車載コントローラ１０は、本実施形態に係るロケーション管理システム５における制御装置を構成している。また、車載コントローラ１０、カメラ１２、ディスプレイ１３、及びレーザ検知部１４が、本実施形態に係るロケーション指示装置を構成している。
【００４０】
車載コントローラ１０における記憶部１７は、倉庫１内における位置座標を特定するための地図データと、この地図データに基づいて特定される各ロケーションＬの位置座標とを記憶する。この地図データに基づいて決定される座標（以下、「ワールド座標」ともいう）は、例えば、倉庫１全体に対して定義される直交３次元座標の座標系において特定されるものである。
【００４１】
目標ロケーション指定部１８は、記憶部１７の記憶内容に基づいて、フォークリフト３が到達して搬送対象の荷Ｗを搬出し又は搬送してきた荷Ｗを搬入しようとする目標ロケーションの位置座標を指定する。そして、この目標ロケーション指定部１８は、管理コンピュータ１１から送信された目標ロケーションに関する情報と、記憶部１７の記憶内容とに基づいて、前述のワールド座標における目標ロケーションの位置座標（目標ロケーションのワールド座標）を指定する。
【００４２】
移動体検出部２１は、レーザ検知部１４での検知結果に基づいて、前述の地図データにて特定されるフォークリフト３が位置している位置座標（フォークリフト３の現在位置のワールド座標）と、カメラ１２が撮影している方向とを検出する。即ち、各反射板４に対するフォークリフト３の距離及び角度から求まるフォークリフト３の位置及び方向がレーザ検知部１４によって検知されることで、移動体検出部２１が、この検知結果に基づいて、フォークリフト３の位置座標（ワールド座標）と、フォークリフト３の向きと一致するカメラ１２の撮影方向とを検出する。なお、移動体検出部２１では、検出されるフォークリフト３の位置座標が、このフォークリフト３に設けられているカメラ１２の位置（本実施形態では、マスト３ａの上部となる）に基づいて決定される。例えば、レーザ検知部１４の取付位置とカメラ１２の取付位置との位置関係を補正することでカメラ１２の位置座標に基づいた検出を行うことができる。なお、この移動体検出部２１とレーザ検知部１４とによって、本実施形態の検出手段が構成されている。
【００４３】
表示位置判定部１９は、移動体検出部２１にて検出されたフォークリフト３の位置座標及びカメラ１２の撮影方向と、目標ロケーション指定部１８により指定された目標ロケーションの位置座標とに基づいて、ディスプレイ１３に表示された画面（カメラ１２により撮影されたフォークリフト３の前方の風景の画像を表示する画面）上における目標ロケーションの表示位置を判定する。また、この表示位置判定部１９では、フォークリフト３の位置座標と目標ロケーションの位置座標との座標差と、カメラ１２の撮影方向とに基づいて、ディスプレイ１３に表示される画面上における目標ロケーションの表示位置を特定する画面上座標（以下、「カメラ座標」ともいう）を算出する。このカメラ座標は、例えば、画面上において定義される２次元座標の座標系として特定されるものである。そして、このカメラ座標の算出結果に基づいて、目標ロケーションの画面上での表示位置が判定されることになる。
【００４４】
図５は、目標ロケーションのカメラ座標を算出する際における前提となる位置関係（条件）を説明する模式図である。図５は、搬出対象である荷Ｗ１が図中のラック２の上から２段目のロケーションＬ１に収納されている場合、即ち、目標ロケーションがロケーションＬ１である場合を例示したものである。また、図５では、フォークリフト３が、目標ロケーションＬ１が存在するラック２に対して距離ｄの位置まで到達している場合を例示している。ここで、カメラ１２が取り付けられている位置の床からの高さをＨとし、目標ロケーションＬ１が位置している床からの高さをｈとすると、カメラ１２と目標ロケーションＬ１との位置関係は、平面上の位置関係においては距離ｄ、高さ方向の位置関係においては高低差（Ｈ−ｈ）、それぞれ離れていることになる。表示位置判定部１９では、上記位置関係と、カメラ１２の撮影方向と、カメラ１２の撮影視野となる画角φとに基づいて、ワールド座標からカメラ座標への変換が行われ（カメラ座標が算出され）、目標ロケーションの画面上での表示位置が判定されることになる。
【００４５】
指示表示制御部２０は、表示位置判定部１９により判定された目標ロケーションの表示位置が他のロケーションと区別されて視認可能にディスプレイ１３に表示される画面上に表示されるように制御してその目標ロケーションを指示する。そして、この指示表示制御部２０は、目標ロケーションの表示位置を示すグラフィック表示がディスプレイ１３の画面に表示されるように制御してその目標ロケーションを指示するようになっている。
【００４６】
図６は、ディスプレイ１３に表示された画面２３を例示したものである。この画面２３においては、ラック２の一部とそのロケーションに収納されている荷Ｗが画像として表示されている。また、カメラ１２が取り付けられているフォークリフト３で搬送されている荷Ｗ２も画像として表示されている。そして、荷Ｗ２を搬入する予定の空いている状態の目標ロケーションであるロケーションＬ２には、目標ロケーションであることを指示するグラフィック表示である○印が表示されている。これにより、フォークリフト３を操作している作業者は、画面２３と自分の前方の風景とを見較べるだけで、搬送している荷Ｗ２を搬入する目標ロケーションＬ２を把握することができる。この目標ロケーションの指示表示については、目標の荷Ｗを搬出する場合も同様である。なお、図６に示す画面２３の例では、指示表示制御部２０によって、荷Ｗ２を搭載していて荷Ｗ２の下で隠れて見えないフォークリフト３のリフトフォーク３ｂ（図３参照）もグラフィック表示で画面２３に表示するように制御している場合を例示している。
【００４７】
次に、上述した本実施形態にかかるロケーション指示装置（ロケーション管理システム）での処理について、図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００４８】
まず、ステップ１０１（以下、「Ｓ１０１」という。他のステップも同様）において、管理コンピュータ１１から車載コントローラ１０に対して、目標ロケーションに関するロケーション番号等の情報（搬出入対象の棚のロケ番情報等）とその目標ロケーションへの入庫指示又は出庫指示が行われる。この入出庫指示がなされると、続いて、車載コントローラ１０の目標ロケーション指定部１８によって、管理コンピュータ１１からの目標ロケーションに関する情報に基づいて、目標ロケーションの位置座標の指定（ワールド座標への変換と入出庫の指示）が行われる（Ｓ１０２）。
【００４９】
目標ロケーションの位置座標の指定が行われると（Ｓ１０２）、次に、表示位置判定部１９において、レーザ検知部１４及び移動体検出部２１による検出結果に基づいて、作業者が操作しているフォークリフト３（自車）の位置座標とカメラ１２の撮影方向との情報が取得される（Ｓ１０３）。そして、そのフォークリフト３の位置座標及びカメラ１２の撮影方向と目標ロケーションの位置座標とに基づいて、表示位置判定部１９により、ワールド座標からカメラ座標を算出する処理が行われ、ディスプレイ１３の画面上における目標ロケーションの表示位置が判定される（Ｓ１０４）。
【００５０】
目標ロケーションの表示位置が判定されると（Ｓ１０４）、続いて、その表示位置が、カメラ１２による撮影範囲内にあるかどうか、即ち、ディスプレイ１３に表示されている画面内に目標ロケーションが位置しているかどうか（画面内に表示されているかどうか）が判断される（Ｓ１０５）。カメラ１２の撮影範囲内に目標ロケーションがないと判断されれば（Ｓ１０５、ＮＯ）、作業者がカメラ１２の撮影範囲内に目標ロケーションが位置するようにフォークリフト３を操作しない限り（フォークリフト３の向きや位置等を修正しない限り）、Ｓ１０３以降の処理が繰り返されることになる。
【００５１】
一方、カメラ１２の撮影範囲内に目標ロケーションがあると判断されれば（Ｓ１０５、ＹＥＳ）、表示位置判定部１９により判定された目標ロケーションの表示位置が、指示表示制御部２０によって、前述のグラフィック表示でディスプレイ１３の画面上に表示される（Ｓ１０６）。また、このときに、指示表示制御部２０によって、目標ロケーションの指示表示のグラフィック表示とともに、作業者に対して入出庫作業を促すための所定のテキスト表示(入出庫指示)がディスプレイ１３の画面上に表示される（Ｓ１０６）。
【００５２】
ディスプレイ１３の画面上で目標ロケーションを指示する表示がなされると（Ｓ１０６）、作業者は、その指示に従って搬出入作業を行い、その作業が完了すると、例えば、車載コントローラ１０において作業完了の確認のための所定の操作（ボタン操作等）を行う。この作業完了の確認が車載コントローラ１０にて行われるまでは入出庫が完了していないと判断され（Ｓ１０７、ＮＯ）、Ｓ１０３以降の処理が繰り返されることになる。一方、作業完了の確認が車載コントローラ１０にて行われると入出庫が完了したと判断され（Ｓ１０７、ＹＥＳ）、目標ロケーションを画面上で指示する表示が終了され（Ｓ１０８）、本実施形態に係る処理が一旦終了することになる。そして、次の搬出入対象がまた発生すると、再びＳ１０１以降の処理が繰り返されることになる。
【００５３】
以上説明したように、本実施形態に係るロケーション指示装置、及びロケーション管理システム５によると、フォークリフト３を操作して荷Ｗの搬入及び搬出作業を行う作業者は、その作業の際に、実際に作業者がそのフォークリフト３から視認可能な風景が表示されている画像をディスプレイ１３上でそのまま確認することができる。そして、その表示された画像において他のロケーションとともに表示されている目標ロケーションの位置を視覚的に区別して把握（確認）することができる。このため、実際に目標ロケーションまでフォークリフト３を移動させたときに、作業者は、実際の風景と同じ風景が表示されたディスプレイ１３上で目標ロケーションを直接的に把握することができる。従って、熟練した作業者でなくても、目標のロケーションを速やかに且つ正確に把握できて搬出入作業の効率化を図ることができるロケーションの指示が可能になる。また、個々のロケーション毎に表示器を設置することも必要なく、ロケーション管理領域の状況に応じた設備構成の複雑化を招いてしまうことを抑制できるロケーション指示装置、及びロケーション管理システムを提供することができる。
【００５４】
また、本実施形態のロケーション指示装置、及びロケーション管理システム５によると、カメラ１２で撮影された風景の画像とともに目標ロケーションを区別してディスプレイ１３上に表示する画面が、フォークリフト３が目標ロケーションに対向する位置に位置した状態でフォークリフト３の操作者である作業者から見える実際の状態に対応することになる。このため、作業者は、フォークリフト３の前面に見える実際の状況と画面とを比較するだけで、目標ロケーションを容易且つ正確に把握することができる。
【００５５】
また、本実施形態のロケーション指示装置、及びロケーション管理システム５によると、目標ロケーションの表示位置を示すグラフィック表示が、カメラ１２で撮影された風景の画像が表示された画面中に表示されるため、作業者は、目標ロケーションをより容易且つ正確に把握することができる。
【００５６】
また、本実施形態のロケーション指示装置、及びロケーション管理システム５によると検出手段で検出されるフォークリフト３の位置座標がカメラ１２の位置に基づいて決定されるため、カメラ１２で撮影される風景と検出手段で検出されるフォークリフト３の位置座標とをより一致した状態に近づけることができ、目標ロケーションのより容易且つ正確な把握が可能になる。
【００５７】
また、本実施形態のロケーション指示装置、及びロケーション管理システム５によると、画面上座標（カメラ座標）は、フォークリフト３の位置座標と目標ロケーションの位置座標との座標差と、カメラ１２の撮影方向とに基づいて画面上における目標ロケーションの表示位置を特定するものであるため、画面上における目標ロケーションの表示位置を容易に算出することができる。
【００５８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。また、本発明は、例えば、次のように変更して実施してもよい。
【００５９】
（１）本実施形態においては、記憶部１７及び目標ロケーション指定部１８が車載コントローラ１０（制御装置）に備えられている場合について説明したが、これら記憶部１７と目標ロケーション指定部１８とが管理コンピュータ１１（管理装置）に備えられているものであってもよい。図８は、この場合の実施形態を示すロケーション管理システム３０の機能ブロック図を例示したものである。なお、図８において、図４と同一の符号を付しているものは本実施形態と同様の要素を示している。また、図８に示す実施形態では、車載コントローラ１０には、表示位置判定部１９、指示表示制御部２０、及び移動体検知部２１に加えて、報知部３１も備えられている。
【００６０】
このロケーション管理システム３０では、車載コントローラ１０の表示位置判定部１９は、目標ロケーション指定部１８により指定されて管理コンピュータ１１から無線通信を介して送信された目標ロケーションの位置座標と、検出手段（レーザ検知部１４、移動体検出部２１）で検出されたフォークリフト３の位置座標及びカメラ１２の撮影方向とに基づいて、ディスプレイ１３の画面上における目標ロケーションの表示位置を判定することになる。
【００６１】
また、ロケーション管理システム３０における報知部３１は、指示表示制御部２０によって指示される目標ロケーションの表示位置がディスプレイ１３上の画面に現れないときに、その表示位置が画面から外れていることを報知するように構成されている。この報知部３１は、表示位置判定部１９での判定結果に基づいて画面上に表示されるかどうかを判断し、表示されないと判断した場合に、例えば、目標ロケーションの表示位置が画面から外れている旨の所定のメッセージがテキスト表示として画面に表示されるように制御するものとして構成される。また、報知部３１は、ボイスアラームを発生させる手段や、ブザー・ランプ等によって報知する手段を含むものとして構成されていてもよい。この報知部３１によると、目標ロケーションが画面から外れているときはそのことが作業者に報知されるため、作業者は、目標ロケーションが画面内に表示されるように速やかにフォークリフト３の向きや位置を修正するようフォークリフト３を操作することができる。
【００６２】
図８に示すロケーション管理システム３０によっても、本発明に係るロケーション指示装置を構成することができる。そして、熟練した作業者でなくても、目標のロケーションを速やかに且つ正確に把握できて搬出入作業の効率化を図ることができるロケーションの指示が可能で、ロケーション管理領域の状況に応じた設備構成の複雑化を招いてしまうことを抑制できるロケーション管理システムを提供することができる。また、記憶部１７とロケーション指定部１８とを個々のフォークリフト３においてその機能を実現できるように構成する必要がなく（車載コントローラ１０に各々その機能を備えさせる必要がなく）、構成をより簡易なものとすることができる。
【００６３】
（２）本実施形態では、ロケーション管理領域として、ロケーションとして区分けされた棚を複数備えるラックが倉庫に配置されている場合を例にとって説明したが、必ずしもこの通りでなくてもよい。例えば、図９に示すように、複数の平置き地番として複数のロケーションＬが構成されているロケーション管理領域（倉庫）であっても本発明を適用することができる。この場合、荷Ｗは、各平置き地番であるロケーションＬに載置されることになる。また、平置き地番上に荷Ｗを載置する場合、図１０に示すように、各荷Ｗが段積みされて複数の各ロケーションが構成されるロケーション管理領域であっても本発明を適用することができる。
【００６４】
（３）本実施形態では、検出手段として、レーザ検知部を備えているものを例にとって説明したが、必ずしもこの通りでなくてもよい。例えば、電波式位置検知システムを用いた検出手段であっても本発明の検出手段を構成することができる。この場合、フォークリフト（移動体）に検出手段の一部を構成する受信器を設け、ロケーション管理領域内の複数箇所に配置されている発信器から発信される特定周波数の信号を上記受信器で受信して各発信器からの信号の位相差を検知することによりフォークリフトの位置と向きとを検知するものであってもよい。また、この場合、更に、検出手段の一部として絶対方位を検出できる地磁気センサ等を備えることで、フォークリフトの向きを検出するものであってもよい。
【００６５】
（４）また、検出手段は、無線通信によって移動体であるフォークリフトの位置及び向きを検出するものであってもよい。この場合、図１１に示すように、ロケーション管理領域内の複数箇所に固定局である無線通信機３２を配置し、フォークリフト３に設けられた移動局である無線通信機１５（図３参照）から発信された無線信号をこの複数の無線通信機３２にてそれぞれ受信し、各無線通信機３２にてそれぞれ受信された無線信号の電波強度の違いを利用する方法を用いることができる。
【００６６】
（５）本実施形態では、移動体としてフォークリフトの場合を例にとって説明したが、フォークリフト以外の搬送手段であっても本発明を適用することができる。
【００６７】
（６）本実施形態では、目標ロケーションをグラフィック表示で指示する場合について説明したが、そのグラフィック表示の形態については、本実施形態で説明した例に限らず、種々選択することができる。
【００６８】
（７）ロケーション指示装置については、本実施形態で例示したような、フォークリフトに搭載される制御装置と無線通信機を介してこの制御装置と通信可能なロケーション管理装置とからなるロケーション管理システムに備えられるものでなくてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の一実施の形態に係るロケーション指示装置、及びロケーション管理システムが適用されるロケーション管理領域である倉庫を例示した平面図である。
【図２】パレットごと搬送される荷が各ロケーションに配置されている様子を示す正面図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係るロケーション管理システムを示す模式図である。
【図４】図３に示すロケーション管理システムの構成を例示した機能ブロック図である。
【図５】図４に示すロケーション管理システムにて目標ロケーションのカメラ座標を算出する際における位置関係を説明する図である。
【図６】図３に示すディスプレイに表示される画面を例示したものである。
【図７】図４に示すロケーション管理システムにおける処理フローを例示したフローチャートである。
【図８】本発明の他の実施形態に係るロケーション管理システムの構成を例示した機能ブロック図である。
【図９】複数の平置き地番として複数のロケーションが構成されているロケーション管理領域である倉庫を例示した平面図である。
【図１０】平置き地番上に荷が段積みされて複数の各ロケーションが構成されるロケーション管理領域を説明する斜視図である。
【図１１】変形例に係るロケーション指示装置が適用されるロケーション管理領域である倉庫を例示した平面図である。
【符号の説明】
【００７０】
１    倉庫（ロケーション管理領域）
２    ラック
３    フォークリフト（移動体）
５    ロケーション管理システム
１０  車載コントローラ（制御装置）
１１  管理コンピュータ（ロケーション管理装置）
１２  カメラ（撮影手段）
１３  ディスプレイ
１４  レーザ検知部（検出手段）
１５  無線通信機
１６  無線通信機
１７  記憶部（記憶手段）
１８  目標ロケーション指定部（目標ロケーション指定手段）
１９  表示位置判定部（表示位置判定手段）
２０  指示表示制御部（指示表示制御手段）
２１  移動体検出部（検出手段）
２３  画面
Ｌ  ロケーション
Ｗ  荷（物品）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2006111415.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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