(57)【要約】【課題】従来に比して簡単な構成で実施でき、簡単な動作で、確実に袋のチャックを開くことのできるチャック付き包装袋の開口方法を提供する。【解決手段】チャック付き包装袋４は両側側縁部をグリッパにより把持されて保持される。袋の両側において一対の吸盤６、７を待機位置に配置し、接近位置に移動させ、その際に最終の接近位置に到達する段階で吸盤を傾動させ、吸盤を袋に吸着させたまま中間位置まで後退させ、この接近位置と中間位置との間での移動を複数回繰返し、その後に待機位置に復帰させる。チャック部４ａは段階的に開かれる。【選択図】  図２
2006256658.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の把持爪により両側側縁部を把持されたチャック付き包装袋の両側に吸着部材を配置し、前記一対の吸着部材を互いに向けて近づけて前記包装袋の両側面に前記チャックの存在する部位において吸着させ、吸着状態のまま前記吸着部材を互いに遠ざかるように移動させて行うチャック付き包装袋の開口方法において、前記吸着部材が互いに近づき、包装袋に吸着し、吸着状態のまま互いに遠ざかる、これら一連の動作からなる接離動作を複数回繰返すことを特徴とする、チャック付き包装袋の開口方法。
【請求項２】
請求項１記載のチャック付き包装袋の開口方法において、前記一対の吸着部材は接離動作開始前には予め定められた距離だけ離れた待機位置に位置し、前記複数回繰返す接離動作のうち最後の接離動作を除いて、前記一対の吸着部材が互いに遠ざかるとき、前記待機位置より互いにより近い中間位置まで遠ざかることを特徴とする、チャック付き包装袋の開口方法。
【請求項３】
請求項１又は２記載のチャック付き包装袋の開口方法において、前記接離動作は３回以上繰返すことを特徴とする、チャック付き包装袋の開口方法。
【請求項４】
請求項１乃至３記載のいずれか１に記載のチャック付き包装袋の開口方法において、前記一対の吸着部材は、該吸着部材の吸着面の中心位置が前記チャックの長手方向においてずれているように配置されていることを特徴とする、チャック付き包装袋の開口方法。
【請求項５】
請求項４記載のチャック付き包装袋の開口方法において、前記吸着部材は、前記チャック付き包装袋の側面に垂直で前記チャックを含む平面内において復帰可能に傾動できることを特徴とする、チャック付き包装袋の開口方法。
【請求項６】
請求項５記載のチャック付き包装袋の開口方法において、前記吸着部材は弾性部材により所定の姿勢、位置へ向けて付勢されており、前記傾動をしたときに、前記弾性部材により復帰させられることを特徴とする、チャック付き包装袋の開口方法。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１に記載のチャック付き包装袋の開口方法において、前記吸着部材は、その吸着面が斜め上方を向くように配置されていることを特徴とする、チャック付き包装袋の開口方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、チャック付き包装袋のチャックを開く開口方法に関する。さらに詳細に言えば、包装袋をその両側側縁部を一対の把持爪で把持して移動させながら食品等の自動包装を行う装置において、包装袋としてチャック付き袋を使用する場合に好適に使用できる、包装袋の開袋方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
袋の上辺部近くにおいて、袋の両側内面の一方に袋の幅方向に伸びる突状を、他方の内面にそれに対応する凹条を形成し、これらを嵌合させて袋口を閉じる所謂チャック付き袋が使用されており、このチャック付き袋が食品等の自動包装において使用されることがある。このチャック付き袋を使用する場合、食品の充填に先だって袋を開袋しなければならないが、このチャック付き袋を開袋する装置或いは方法が各種提案されている。
【０００３】
特許第３４２９８７２号においては、まず最初に袋の両側面にそのチャックより上側の位置で吸盤を作用させて袋のチャックより上の部分を広げ、次いで広げられた部分の両側上縁部を把持爪でそれぞれ把持し、把持爪を軸回りに互いに反対向きに回動させてチャックを部分的に開く。その後にそれらの把持爪を互いに遠去けてチャックを完全に開き、開袋するようになっている。この場合、吸盤に加えて、開閉可能な把持爪、それを回転させ、或いは互いに接近或いは遠ざけるための機構を必要とし、構造が複雑になっており、コスト高となり、又メンテナンス或いは清掃の際に作業に時間がかかる。また、袋の上縁部を爪で挟んで引張るので、袋口に傷がつく場合があり、袋の外観が損なわれる。
【０００４】
特開平８−１０４３０８号に開示されたチャック付き包装袋のチャック開き装置においては、袋の両側にその軸芯が袋のチャックが伸びる方向に直交して伸びる一対の駆動及び被動ローラを配置し、駆動ローラの回転に対してある位置で被動ローラの回転を強制的に阻止し、それによりチャック部において袋の両側を相対摺動させ、チャックの雌爪と雄爪との交合を部分的に外すようにしている。しかしこの装置は、手作業でチャックを開く作業を自動化したもので、チャックを部分的に開くに止まり、袋を完全に開くには別途の装置が必要となり、自動包装機に適用するには問題があり、また適用するとなれば構成がきわめて複雑となる。また、チャックの部分を両側面から押圧して摺動させるので、袋口に皺、伸びなどの変形或いは傷がつく恐れがある。
【０００５】
特開平１０−８１３１３号のチャック付き袋の開口装置は、袋の両側に吸着する吸盤をその位置で軸回りに回動して袋のチャックより上側部分を開き、次いで吸盤を後退させて袋の両側を引っ張る一方、そこへ空気圧を噴射させながらノズルを下降させてノズルの押し下げ力と圧搾空気圧とを付加してチャックを開くものである。吸盤の動作も2段階になり、加えて使用するノズル装置とで構成は複雑となる。また、ノズルを押込むことによる袋の変形等が生じる可能性がある。
【０００６】
特許第３５７８９２４号の袋口のチャック割り方法及び装置では、袋の両側に吸盤を吸着させた後に、一方の吸盤を軸支しているフレームを下降させることにより、この吸盤を傾動させつつ下方へ移動させ、袋口をめくるようにしてチャックを外す構成となっており、構成が複雑になっている。
【０００７】
特開２００４−１７９８５号のバンド（チャック）付き袋の開口装置では、一対の真空カップは形状の異なるものを使用し、一方にはラッパ状の窪みを設け、他方にはリブを設けて吸着面を平坦にしている。そしてチャックの雄側を窪みを有するカップに対応するように袋を保持し、吸引時に雄側に部分的な歪みを生じさせチャックの一部を分離するとしている。この構成の場合、対として用いる吸盤が互いに形状が異なり、袋が表裏逆に保持されていると機能しないこととなる。
【０００８】
【特許文献１】特許第３４２９８７２号公報
【特許文献２】特開平８−１０４３０８号公報
【特許文献３】特開平１０−８１３１３号公報
【特許文献４】特許第３５７８９２４号公報
【特許文献５】特開２００４−１７９８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記の従来の装置はいずれも装置が複雑であり、それに起因してメンテナンス、清掃の点で問題があり、或いは自動包装機に適用する上において問題があり、或いは使用する一対の吸盤の構造の相違により、袋の向きに関係無く作業が行うことができない等の問題がある。また上記の従来技術においては、一回の動作でチャックを開こうとするものであり、特に特許文献２乃至５の装置においては、ローラとの摩擦力、吸盤の吸着力、ノズルのエア圧を用いる方式では力不足が否めず、チャックの噛合い力が大きい場合には開口できない場合が発生する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本願発明は上記従来例の問題点に鑑みなされたものであり、簡単な構成で従来より容易且つ確実に開口できるチャック付き包装袋の開口方法を提供することをその課題とするものである。すなわち本願発明は、本発明者が研究開発を進める過程において得た、一度の開口動作で開口させようとするよりも、簡単な開口操作を複数回繰返して段階的に開口を進行させる方が、容易且つ確実にチャック付き包装袋の開口を行えるという知見に基づくものである。
【００１１】
そして上記課題を解決するために本願発明に係る一対の把持爪により両側側縁部を把持されたチャック付き包装袋の開口方法においては、包装袋の両側に吸着部材を配置すると共に、その一対の吸着部材を互いに向けて近づけ、包装袋の両側面にチャックの存在する部位において吸着させ、吸着状態のまま吸着部材を互いに遠ざかるように移動させるという一連の動作からなる接離動作を複数回繰返すこととしたものである。これにより徐々に開口が進行し、容易且つ確実にチャックを開くことができる。
ある実施の形態においては、その一対の吸着部材は接離動作開始前には予め定められた距離だけ離れた待機位置に位置し、複数回繰返す接離動作のうち最後の接離動作を除いては、その一対の吸着部材が互いに遠ざかるときに待機位置より手前の中間位置まで遠ざかるようにした。これにより接離動作のストロークを短くし、処理能力の向上を図れる。
さらに他の実施の形態では、接離動作は３回以上繰返すこととした。３回以上の接離動作により、現在一般的に使用されているチャック付き包装袋は確実に開口でき、作業が安定化する。
さらに他の実施の形態では、その一対の吸着部材は、吸着面の中心位置がチャックの長手方向においてずれているように配置されている。チャックが閉ざされ、両面が密着している袋の両面に吸着面が重なるようにして吸着すると袋の内部に負圧を発生させ、チャックが互いに遠ざかるときの吸着保持力を減少させてしまうが、この構成を採用することによりそれが軽減される。
さらに他の実施の形態では、その吸着部材は、チャック付き包装袋の側面に垂直でチャックを含む平面内において復帰可能に傾動できる。この傾動動作をするときに吸着部材は吸着した部分においてあたかもチャックを揉み解すような動作をして、チャックの雄、雌部が離れるのを助長する。
さらに他の実施の形態では、吸着部材は弾性部材により所定の姿勢、位置へ向けて付勢されており、傾動動作をしたときに、その弾性部材により復帰させられる。これにより吸着する際の吸着部材の位置、姿勢が一定且つ安定し、作業が安定する。
さらに他の実施の形態においては、その吸着部材は吸着面が斜め上方を向くように配置されている。これにより吸着部材が吸着すると常に袋上縁の袋口が開かれた状態になり、チャックが一部でも開かれると直ちに袋内へ空気が流入でき、その後の開口、開袋動作を助長する。
【発明の効果】
【００１２】
本願発明によれば、一対の吸着部材を配置し、それに前述の接離動作を行なわせるだけであるので、その方法を実施するための装置の構成はきわめて簡単なものとなる。そして、開口動作は一対の吸着部材を複数回接離させるだけであるのでその動作はきわめて容易、簡単、確実に行うことができ、また、一回の動作だけで開口するのではなく、複数回接離動作を繰返して段階的に開口を進めるので、確実に開口できる。チャックは、一部が開くと残余の部分を開くのはきわめて容易である。さらに装置の構成が簡単になるので、その装置のメンテナンス、清掃等の作業性に優れたものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下図面を参照して本発明の実施の形態について説明するが、以下の実施の形態は例示的に示すものであり、本願発明の範囲がそれに限定されるものではない。
【００１４】
図１は本願発明に実施の形態によるチャック付き包装袋の開口方法を採用した食品の自動包装機を概念的に示した斜視図である。図において符号２は回転テーブルであり、図示しない駆動装置により駆動される回転軸３に一体回転可能に取付けられ、本実施の形態では図中矢印方向へ間欠回転運動をするようになっている。このテーブル２の下にはその外周部近くにおいて円周方向所定の間隔で、袋４の両側側縁部を把持する一対のグリッパ５、５が配置され、このグリッパ５、５によりテーブル２の外側から供給される袋４を受取り、垂直に保持した状態で順次各工程へ移動し、開袋、内容物の充填、袋口のシール、製品排出などの作業を行うようになっている。これらの操作或いはその為の構成は、後述する開袋装置以外に付いては公知のものを使用でき、またそれで足りるので詳細な説明は省略する。グリッパ５、５のテーブルへの取付ける構成、その動作に付いても同様であるのでその詳細な説明も省略する。
【００１５】
符号６、７は吸着部材としての吸盤であり、それぞれの接離アーム８、９に取付けられて袋４の両側に向い合って配置されている。吸盤６、７の接離アーム８、９への取付け方、吸盤６、７の動作の詳細に付いては後述することとして、接離アーム８、９を動作させる駆動機構１１について先に説明する。なお、この駆動機構１１に付いては以下に説明する構成に限定されるものではなく、吸盤６、７に後述する動作をさせることのできるものであれば、採用可能である。
【００１６】
符号１２は図示しない駆動装置により回転駆動されるカム軸１３に一体回転するように取付けられたカムである。カムレバー１４は、適宜に回転可能に支承されたレバー軸１６に一体的に回動するように取付けられ、その長手方向中間位置においてカムローラ１５を回転可能に支承している。カムレバー１４の先端には、引張コイルバネである戻しバネ１７の一端が取付けられ、バネ１７の他端は図示しないフレームに固定されたバネフック１８に取り付けられている。したがってカムレバー１４はカムローラ１５がカム１２の外周面に接触する方向に常時付勢されている。カム１２の外形形状は、特に符号を付して示してはないが、軸１３の軸芯からの径が小さく、ある角度範囲で形成された小径部、小径部の一方の端部から次第に径が大きくなる第１の変位部、変位部の端部での径の長さをある角度範囲で維持する大径部、大径部から先の小径部のもう一方の端部へ向かって次第に径が小さくなる第２の変位部からなっている。
【００１７】
符号１９は図示しない機台の上面に立設された中空のスタンドであり、そのスタンド１９により駆動軸２０が回転可能に支承されている。駆動軸２０の下端には連結レバー２１がその一端において一体回転可能に取付けられ、レバー２１の他端にはエアシリンダ２２の一端が回動可能に取り付けられている。そして、エアシリンダ２２の他端側は、カムレバー１４に長手方向でカムローラ１５とバネ１７が取付けられた端部との間で回動可能に取付けられている。エアシリンダ２２は図示しない圧縮空気源に繋がれて、適宜制御されて圧縮空気の給排が行われ、それに伴ってロッド２２ａが伸縮し、後述するように吸盤６、７をその接近位置と中間位置との間で移動させる。
【００１８】
スタンド１９の上端には図示の通り板状のギヤホルダ２３が固定されており、その略中央部に形成された凹所（符合なし）内に位置してピニオンギヤ２４が駆動軸２０の上端に固着されている。そしてギヤ２４を挟んでラックギヤ２５、２６が平行に、ギヤホルダ２３に形成された長い溝（符号無し）内に配置され、案内されるようになっている。ギヤ２４の回転に伴ってラック２５、２６はそれらの長手方向反対方向へ移動することとなる。ラック２５、２６のそれぞれ先端には前述した接離アーム８、９が一体的に取り付けられている。接離アーム８、９は共に図示の通りＬ字型をしているが、吸盤６に対応する方のアーム８が他方のアーム９より長く、吸盤６、７が図示の通り袋４を間にして互いに向い合って位置するようになっている。符号２７、２８は吸盤６、７にそれぞれ繋がれた配管用チューブであり、切換え弁、フィルタ等適宜な部材を介して真空ポンプに繋がっている。符号２９はその開口端部２９ａを袋４の上縁部の少し上に位置させて配置されたノズルであり、吸盤６、７の動作により袋４の開口を行う際にその開口作業の補助をするためエアーを噴射するものである。
【００１９】
袋４の開口は以下のように行われる。カムローラ１５が回転中のカム１２の小径部上にあって吸盤６、７は互いに離れた待機位置にいて停止している。そこへ袋４がグリッパ５に保持されて開袋位置に移動してきて停止すると、カムローラ１５が第１の変位部上を大径部へ向かって移動する。カムレバー１４は図中矢印方向へ移動し、吸盤６、７を袋を介して互いに当接する接近位置へと移動させ、吸盤６、７に真空が作用して吸盤６、７が袋４の両側外側面上に吸着する。そしてカムローラ１５が大径部の上を移動する間はカムレバー１４はそのままの位置に止まるが、その間にエアシリンダ２２が動作して、吸盤６、７は接近位置から待機位置より手前の中間位置へ、そして再度接近位置へ動いてまた中間位置へ戻される。この接近位置と中間位置との間の往復動作を複数回繰返し、最後に接近位置へ戻されたときにカムローラ１５はカム１２の大径部の先と反対側の端部に位置し、そして第２の変位部上を小径部へと移動する。これによりカムレバー１４は図中矢印と反対側へ回動して元の位置へ戻り、吸盤６、７も待機位置へ戻される。カムローラ１５がカム１２の小径部上を移動している間に袋４は次の工程へと移動していく。以下に、本実施の形態における接離アーム８、９、吸盤６、７の動作について図２以下を参照して詳述する。
【００２０】
図２は開口位置に移動してきて停止した袋４と、待機位置にある吸盤６、７及び接離アーム８、９を示しており、（イ）は一部を断面とした平面図であり、（ロ）は側面断面図である。袋４は前述のとおりチャック付き包装袋であり、図の（ロ）に示されるように袋４の両側の内面側には、袋４の上側縁部から少し離れた位置で袋４の幅方向に伸びてチャック４ａが形成されている。チャック４ａは袋の一方の内面側に形成された突状の雄型チャック部４ｂと他方の内面側に形成された雌型チャック部４ｃとで構成されているが、この構成は公知であるので詳細な説明は省略する。接離アーム８、９はその先端の折り曲げ部８ａ、９ａのみを図示してある。
【００２１】
吸盤６は、袋４に吸着し、公知の構成を採用できる吸着面を備えた吸盤本体部６ａと、本体部６ａの後端部から後方へ伸びる軸部６ｂと、軸部６ｂの後端に設けられた、軸６ｂの径方向外方へ広がるフランジ６ｃとを備えている。軸部６ｂは接離アーム８の折り曲げ部８ａに袋４の幅方向に所定の長さで形成された長孔８ｂに挿通されている。そして本体部６ａと折り曲げ部８ａとの間で軸部６ｂを囲んで配置された圧縮バネ１０により吸盤６は前方へ即ち袋４の位置する方へ向けて付勢され、フランジ６ｃが折り曲げ部８ａに当接して位置決めされている。なお本実施の形態では、バネ１０の取付け方により、吸盤６は軸部６ｂが長孔８ｂの図２（イ）における上側端部に当たっている。但しこれは必須ではない。もう一方の吸盤７の構成及び折り曲げ部７ｂへの取付け方は吸盤６のそれと同じであり、各部材のそれぞれ対応する部分に部材の番号に同じアルファベットを付記して示してある。但し軸部７ｂは長孔９ｂの下側端部に当たっている。
【００２２】
図２の（イ）（ロ）に示されるように、吸盤６と７はそれぞれの吸着面６ｄ、７ｄの中心が高さ方向において袋４のチャック４ａと略同じ位置で、袋４の幅方向略中央において袋４の両側にそれぞれ所定の距離だけ離れて待機している。しかし図の（イ）から判るとおり、吸盤６と７はそれぞれの軸芯が袋４の幅方向において僅かにずれて配置されている。また、図の（ロ）から判るとおり、吸盤６、７はその軸芯が水平に対して僅かに同じ角度だけ傾き、その吸着面６ｄ、７ｄが僅かに斜め上方を向くようにして配置されている。
【００２３】
次に前述のとおりカム１２の回転に伴いカムローラ１５が第１の変位部を移動し、吸盤６、７が互いに向かって移動し、袋４の両側に図３に示す状態で接する位置まで移動する。本実施の形態では、吸盤６、７がこの位置に到達する少し前に吸盤６、７に真空を作用させ、後述する一連の開口作業が終了するまで真空を作用させておく。この位置まで移動すると、吸盤６、７の吸着面６ｄ、７ｄは前述のとおり斜め上方を向いているので、その下側の部分で袋４を介して互いに当接するが、上側は離れている。しかし真空が作用しているので、チャック４ａより上側の部分は、少なくとも吸盤が位置している近傍においては図示のように吸盤６、７に吸い付けられて開くこととなる。またチャック４ａより下の部分においても袋４は、吸盤６、７の吸着面６ｄ、７ｄが重なり合っている部分においてはチャック部４ａの存在により図示の通り両側の内面が僅かに離れる。なお本実施の形態では、吸盤６、７がこの位置に達しても、カムローラ１５はまだカム１２の大径部に達してはいない。
【００２４】
さらにカム１２が回転し、カムローラ１５が大径部に達すると、図４に示す状態となる。すなわち、吸盤６、７は図３の位置ですでに下側の部分で袋４を介して当接しており、全体としてさらに前進することはできないが、接離アーム８、９はバネ１０の力に抗して図３の位置からさらに図４の位置まで前進し、フランジ６ｃ、７ｃから離れる。一方吸盤６、７は前述のとおり互いに軸芯がずれており、またその軸部６ｂ、７ｂが挿通されている接離アームの８、９の孔８ｂ、９ｂは長孔であるため、全体としては前進できないが、図示のよう軸部６ｂ、７ｂが長孔８ｂ、９ｂの反対側の縁部に当接して僅かに傾いた状態となる。（この傾く動作は、吸盤６、７が袋４の側面に垂直でチャック部４ａを含む平面内において傾動する動作であると見ることができる。）この吸盤６、７が袋４のチャック部４ａを両側から挟んで図３の状態から図４の状態へ移動することにより、挟持した部分であたかもチャック部４ａを揉み解すような動作となり、チャック部４ａを弾性的に僅かに変形させ、雌型チャック部４ｃの入り口が若干広がったりして雄型チャック部４ｂが抜け出しやすくなる。
【００２５】
前述のとおりカム１２の大径部はある角度範囲に渡って形成されている。カムローラ１５が大径部の上を移動中に以下の動作が行われる。すなわち、図４の状態に至ると予め定められたタイミングで前述のエアシリンダ２２が作動され、そのロッド２２ａが予め定められた長さだけシリンダ内に引き込まれて縮む。するとピニオンギヤ２４が先と反対側へ所定角度回転し、吸盤６、７が接離アーム８、９共々図５に示す中間位置まで後退する。図５の位置までの後退動作の間吸盤６、７は袋４の両側に吸着しており、袋４を両側から引張り、吸着している部分においてチャック部４ａを開くように作用する。これにより、その部分においてチャック部４ａが完全には開かなくても、図５に示すように、雄型チャック部４ｂが雌型チャック部４ｃから外れかかる。なおその際、仮に吸盤６、７が本実施の形態と異なり、互いの軸芯が一致した状態で配置されていると、吸盤６、７が袋４に吸着している間チャック部４ａより下側での吸着部位において袋４内も負圧状態となり、袋４を両側から引張る際に力が相殺され、吸盤６、７による袋４の吸着保持状態が不完全になり、十分に引っ張れずに袋４から離れてしまう可能性があるが、本実施の形態では十分な吸着保持力を維持できる。
【００２６】
次にエアシリンダ２２が先と逆に動作し、ロッド２２ａが伸び、図６の状態となる。即ち再度吸盤６、７は袋４に向かって移動し、袋４に吸着し、図４で説明したチャック部４ａを揉み解す動作をして図６の状態に至る。そして再度エアシリンダ２２のロッド２２ａが縮小して吸盤６、７を再度中間位置まで後退させる。このようにエアシリンダ２２が縮小、伸長の動作を予め決められた回数だけ、カムローラ１５がカム１２の大径部を移動している間に繰返す。この間にチャック部４ａの一部は完全に開き、図７に示すようにその範囲が次第に広がる。チャック部４ａはその一部において開くと残余の部分を開くのは容易となる。最後にエアシリンダ２２が伸長した状態のままカムローラ１５がカム１２の第２の変位部を移動し、吸盤６、７は元の待機位置まで復帰し、袋４はそのチャック部４ａが全長に渡って開かれ、袋４は完全に開口される。
【００２７】
なお、以上の開口動作を行う間前述のノズル２９から空気を噴射する。前述のように吸盤６、７の吸着面６ｄ、７ｄは斜め上に向いて袋４の上縁部を常に開くように作用するので、チャックの一部でも開くと、前述のノズル２９から噴射される空気の袋４内への流入が促進され、開口動作を促進し、確実なものとし、最後は袋４の下の部分まで完全に拡げることができる。なお、袋４の両側側縁部を把持するグリッパ５、５は上記の動作中、予め定められたタイミングで互いに向かって所定の量だけ近づき、袋４の開口動作の妨げをするようなことはない。このようにエアシリンダ２２を用いることにより、最後の後退動作を除いて吸盤を中間位置までしか後退させない構成を取ることにより接離動作のストロークを短くでき、無駄な動きを行わずに処理能力の向上を図ることができる。
【００２８】
図９は第２の実施の形態を示す図で、（イ）は図２の（イ）に対応する平面図、（ロ）は図４の（イ）に対応する平面図である。この実施の形態においては吸盤４１、４２は、接離アーム４３、４４（一部のみ図示してある）に軸４５、４６により回動可能に支承されたホルダ４７、４８に取付けられている。そしてホルダ４７、４８には一端がバネ掛け５１、５２に取付けられた引張りバネ４９、５０が作用し、ホルダ４７、４８はストッパ５３、５４に当接して位置決めされている。この実施の形態での接離アーム４３、４４及び吸盤４１、４２の動作は第１の実施の形態でのそれと略同じである。但し、吸盤４１、４２が図の（ロ）のように傾く動作は、ホルダ４７、４８がバネ４９、５０の力に抗して軸４５、４６の回りに回動することにより行われる。この実施の形態の他の動作については上記第１の実施の形態についての説明から理解できるので、その説明は省略する。なおこの実施の形態では、後退位置で吸盤４１、４２は決まった位置に位置決めされているので確実に袋の同じ位置に吸着し、開口作業が安定的に行える。
【００２９】
なお、上記第１及び第２の実施の形態では、接離アーム及び吸盤は図３の状態からさらに図４の状態へ移動したが、図３の位置から図４の位置へは移動せず、図３の位置から中間位置へ、最後は待機位置へ後退するようにしてもよい。即ち、チャックの閉鎖力はその構成により変わる。その閉鎖力が比較的に小さく、前述した揉み解す動作をしなくてもチャックを開けることができる場合はその動作をする必要はない。また、上記した第１、第２の実施の形態ではチャックを開く動作を計２回行うようにした。すなわち、袋を両側から引張りながら吸盤を中間位置まで戻す動作は１回行い、２回目には待機位置まで戻している。出願人が確認したところでは、現在自動包装で使用されている通常のチャック付き包装袋の場合、少なくとも３回以上開口動作を行えば確実に開口できることが確認された。しかし、この回数はこれに限定されず、使用する袋の仕様にしたがって決定すればよい。揉み解す動作を行うかどうかも必要に応じて決定すれば良い。また、上記した第１、第２の実施の形態では、接近位置と中間位置との間で吸盤を移動させる動作はエアシリンダを用いて行ったが、例えばカムそのもので行うことは勿論可能である。しかしカムで待機位置と接近位置との間の移動、接近位置と中間位置との間の移動を全て行うとすると、例えば繰返す回数を変えるとカムも変更しなければならないが、上記の実施の形態のような場合、エアシリンダの制御により容易に対応できる利点がある。
【００３０】
上記第１、第２の実施の形態では自動包装機のテーブルが間欠回転し、上記の開口動作は１の工程に袋が停止している間に行われるものとして説明した。ところで例えば特開２００２−２５５１１９号公報にチャック付きでない袋が連続的に移送される場合の袋口の開口装置が開示されている。このように袋を連続移動させながら種々の操作を行うのは自動包装機の高速化を実現するのに有効である。そしてチャック付き袋が間欠移動ではなく、この公報のように連続移動される場合においても本願発明を採用することは可能である。すなわち、特開２００２−２５５１１９号では袋の搬送経路に沿って袋口を開口する装置を一つ設けているが、例えばその装置を袋の搬送経路に沿って複数例えば２つ配置する。そしてそれら複数の装置により開口動作を複数回繰り返すことにより、チャック付き包装袋を確実に開口することができる。図１０以下を参照してその開口動作を簡単に説明する。
【００３１】
この例で使用される開口装置７１は例えば特開２００２−２５５１１９号に開示のものと同じものを使用でき、グリッパ７３、７３により保持されて連続移動する袋７２を挟んで向い合って配置される一対の吸盤７４、７５は互いに袋７２の移動ライン（図中矢印で示してある）に関して対称な位置に配置され、図の紙面に垂直な軸芯７６、７７回りに反対方向に回動する。その際吸盤７４、７５の吸着面は常に袋７２の方を向いている。そして吸盤７４、７５の位置はその移動する間常に袋７２の移動ラインに関して対称な位置となるようになっている。1番目の開口装置７１の隣に配置された２番目の開口装置８１も一番目の開口装置７１と全く同じ構成で同じ動作をする。
【００３２】
図１０乃至１３にそれぞれ２つづつ示される四角い枠内の右上位置に記載された番号は、その番号順に示されるように吸盤７４、７５が移動し、袋７２の開口を行うことを示している。１番目の装置７１については、吸盤７４、７５は反対方向に回りながら「１」から「２」そして「３」の位置へと次第にお互いに向かってそして袋７２に向かって近づき、「４」で最も接近し、袋７２を介して互いに当接し、チャック部（図示省略）において袋７２の両側外側面に吸着する。なお、吸盤７４、７５が軸芯７６、７７回りに回転する際の吸着面の位置での周速度は袋７２の移動速度に一致しており、吸盤７４、７５と袋７２の移動にはズレが発生せず、吸着動作はスムーズに行われる。そしてさらに回転を続けて「５」へ向かって互いに遠ざかりながら袋７２を両側から引張る。そして「６」へ移動すると袋７２から離れるが、この時にはチャック部の一部が外れ、或いは外れかかった状態になっている。そして「７」から「８」へと最も遠ざかり、再び「１」の位置へと移動して来る。この間に装置７１で処理された袋７２は第２の開口装置８１の位置へ移動し、次の袋７２が第１の装置７１の位置へ送り込まれて来る。第２の装置８１の動作は装置７１と同じであるので、その説明は省略する。ただし、第１の装置７１によりチャックが部分的に開かれ、或いは開きかかっており、第２の装置８２により容易に「７」に示されるように完全に開口、開袋される。なお、この実施の形態でも第１の実施の形態で使用したノズルを用いてチャック部の開口、開袋の促進をすることは効果的である。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の第1の実施の形態に係る開口方法を実施する自動包装機の概念的構成を示す斜視図である。
【図２】待機位置にある吸盤を示す図で、（イ）は一部を断面とした平面図であり、（ロ）は側面断面図である。
【図３】吸盤が袋に吸着する位置まで進んだ図で、（イ）は一部を断面とした平面図であり、（ロ）は側面断面図である。
【図４】吸盤が最終の接近位置まで進んだ図で、（イ）は一部を断面とした平面図であり、（ロ）は側面断面図である。
【図５】吸盤が中間位置まで戻った図で、（イ）は一部を断面とした平面図であり、（ロ）は側面断面図である。
【図６】吸盤が再度接近位置まで進んだ図で、（イ）は一部を断面とした平面図であり、（ロ）は側面断面図である。
【図７】吸盤が再度中間位置まで戻った図で、（イ）は一部を断面とした平面図であり、（ロ）は側面断面図である。
【図８】開口が済み、吸盤が待機位置まで戻った図で、（イ）は一部を断面とした平面図であり、（ロ）は側面断面図である。
【図９】第２の実施の形態を実施する装置の要部を示し、（イ）は吸盤が待機位置に、（ロ）は接近位置にある図である。
【図１０】第３の実施の形態による開口の一部の工程を示す図である。
【図１１】第３の実施の形態による開口の一部の工程を示す図である。
【図１２】第３の実施の形態による開口の一部の工程を示す図である。
【図１３】第３の実施の形態による開口の一部の工程を示す図である。
【符号の説明】
【００３４】
１：自動包装機    ２：回転テーブル    ４：チャック付き包装袋    ５：グリッパ    ６、７：吸盤    ６ａ、７ａ：本体部    ６ｂ、７ｂ：軸部    ８、９：接離アーム    ８ｂ、９ｂ：長孔    １１：接離アーム駆動機構    １２：カム    １４：カムレバー    １５：カムローラ  ２２：エアシリンダ    ２４：ピニオンギヤ    ２５、２６：ラックギヤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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