(57)【要約】【課題】  測位計算ができないという不都合を抑制でき、測位精度を向上させることが可能な「ＧＰＳ受信システムおよび位置測定方法」を提供する。【解決手段】  複数のＧＰＳ衛星毎に理論的な受信電界強度範囲を算出する理論的受信電界強度算出部４と、信号受信部１により実際に受信している各ＧＰＳ衛星からの信号のうち、受信電界強度検出部７により検出される実際の受信電界強度が理論的な受信電界強度範囲内に入っている信号だけを用いて測位計算する測位計算部３とを設け、受信電界強度が異常で真にエラー成分の含まれる可能性のある信号だけを測位計算から排除することにより、使用可能なＧＰＳ信号の数が少なくて測位計算ができないという不都合を抑制するとともに、できるだけ広範囲に散らばったＧＰＳ衛星からの信号を使って測位計算を行うことで、幾何学的な計算による測位誤差を小さくすることができるようにする。【選択図】        図１
2006126005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のＧＰＳ衛星から電波にて送られてくる信号を受信する信号受信部と、
上記複数のＧＰＳ衛星との距離に基づいて、各ＧＰＳ衛星から送られてくる信号のそれぞれについて理論的な受信電界強度範囲を算出する理論的受信電界強度算出部と、
上記信号受信部により実際に受信している信号の受信電界強度を、上記複数のＧＰＳ衛星からの信号のそれぞれについて検出する受信電界強度検出部と、
上記信号受信部により受信している上記複数のＧＰＳ衛星からの信号のうち、上記受信電界強度検出部により検出された受信電界強度が上記理論的受信電界強度算出部により算出された理論的な受信電界強度範囲に入っている信号だけを用いて、ｎ次元測位処理によって移動体の絶対位置を測定する測位計算部とを備えたことを特徴とするＧＰＳ受信システム。
【請求項２】
上記理論的受信電界強度算出部は、上記複数のＧＰＳ衛星から電波にて送られてくる信号が大気圏を通過するときに減衰する信号強度の減衰率を乗じて上記理論的な受信電界強度範囲を算出することを特徴とする請求項１に記載のＧＰＳ受信システム。
【請求項３】
上記理論的受信電界強度算出部は、上記複数のＧＰＳ衛星の仰角および方位角に基づいて、上記信号受信部が備える受信アンテナの指向性パターンに応じたアンテナゲインを求め、上記アンテナゲインを乗じて上記理論的な受信電界強度範囲を算出することを特徴とする請求項１または２に記載のＧＰＳ受信システム。
【請求項４】
上記測位計算部は、上記信号受信部により受信している上記複数のＧＰＳ衛星からの信号のうち、上記受信電界強度検出部により検出された受信電界強度が所定値以上であり、かつ、上記受信電界強度検出部により検出された受信電界強度が上記理論的受信電界強度算出部により算出された理論的な受信電界強度範囲に入っている信号だけを用いて、ｎ次元測位処理によって移動体の絶対位置を測定することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のＧＰＳ受信システム。
【請求項５】
複数のＧＰＳ衛星から電波にて送られてくる信号をＧＰＳ受信機にて受信する第１のステップと、
上記複数のＧＰＳ衛星と上記ＧＰＳ受信機との距離に基づいて、各ＧＰＳ衛星から送られてくる信号のそれぞれについて上記ＧＰＳ受信機における理論的な受信電界強度範囲を算出する第２のステップと、
上記ＧＰＳ受信機により実際に受信している信号の受信電界強度を、上記複数のＧＰＳ衛星からの信号のそれぞれについて検出する第３のステップと、
上記ＧＰＳ受信機により受信している上記複数のＧＰＳ衛星からの信号のうち、上記第３のステップで検出された受信電界強度が上記第２のステップで算出された理論的な受信電界強度範囲に入っている信号だけを用いて、ｎ次元測位処理によって移動体の絶対位置を測定する第４のステップとを有することを特徴とする位置測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はＧＰＳ受信システムおよび位置測定方法に関し、特に、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳ受信機で受信してｎ次元測位処理によって移動体の絶対位置を測定するＧＰＳ受信システムに用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置を始めとする移動体の位置を検出するための位置検出手段として、距離センサおよび角度センサを用いて移動体の相対位置を測定する慣性航法（自立航法）と、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から送られてくる電波をＧＰＳ受信機で受信してｎ次元測位処理によって移動体の絶対位置を測定する衛星航法（ＧＰＳ航法）とが実用化されている。
【０００３】
このうち、自立航法を利用した測位システムは、比較的低コストで移動体の位置を測定できるが、高精度に位置測定ができない欠点がある。一方、ＧＰＳ航法を利用した測位システムは、一般的には自立航法に比べて高精度に位置測定を行うことが可能である。しかしながら、ＧＰＳ衛星から送られてくる電波が、外来ノイズの影響や、伝搬路障害物またはマルチパスの影響を受けると、ＧＰＳ受信機の受信信号にエラー成分が含まれることによって測位誤差が増大してしまうという欠点があった。
【０００４】
従来、マルチパスの影響を受けて測位誤差が大きくなってしまうという欠点を回避するために、仰角の高いＧＰＳ衛星からの信号だけで測位計算を行うようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平６−２８１７２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術では、市街地のように高さの高い建造物が道路沿いに多く存在している場所では、仰角の低いＧＰＳ衛星から受信される信号はマルチパスの影響を受けているものとして一律に排除している。しかしながら、ＧＰＳ衛星の仰角が低くても、マルチパスの影響を受けずにＧＰＳ受信機に届く良好な信号も存在する。それにもかかわらず、仰角の低いＧＰＳ衛星から送信された信号を測位計算の際に一律に排除すると、使用できる信号の数が少なくなって、測位計算そのものができなくなってしまうことがあるという問題があった。
【０００６】
また、仰角の高いＧＰＳ衛星から受信される信号だけで測位計算をすると、狭い範囲内に存在するＧＰＳ衛星からの信号だけが測位計算に使用されることとなり、ドップ値が大きくなって、幾何学的な計算の誤差が大きくなってしまう。そのため、仮にマルチパスの影響を低減できても、却って測位誤差が大きくなってしまうことがあるという問題もあった。
【０００７】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、真にエラー成分が含まれる信号だけを測位計算から排除することにより、使用可能なＧＰＳ信号の数が少なくて測位計算ができないという不都合を抑制できるようにするとともに、ＧＰＳ航法を利用した位置測定の精度を向上させることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した課題を解決するために、本発明では、複数のＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との距離に基づいて、理論的な受信電界強度範囲をＧＰＳ衛星毎に算出し、ＧＰＳ受信機により実際に受信している各ＧＰＳ衛星からの信号のうち、受信電界強度が理論的な受信電界強度の範囲内に入っている信号だけを用いて測位計算を行うようにしている。
【発明の効果】
【０００９】
上記のように構成した本発明によれば、ＧＰＳ受信機にて受信された各ＧＰＳ衛星からの信号の受信電界強度が、外来ノイズや伝搬路障害物、マルチパス等の影響がなければ受信できたであろう理論的な電界強度の範囲から外れた場合にのみ、当該受信信号が測位計算から排除されることとなる。そのため、仰角の低いＧＰＳ衛星からの受信信号を測位計算から一律に排除する従来技術と異なり、受信電界強度が異常で真にエラー成分の含まれる信号だけを測位計算から排除することができる。
【００１０】
これにより、不必要に多くのＧＰＳ信号を排除することがなくなり、使用可能なＧＰＳ信号の数が少なくて測位計算ができないという不都合を抑制することができる。また、仰角の低いＧＰＳ衛星から送られてくる信号であっても、ＧＰＳ受信機での受信電界強度が異常でなければ測位計算に使用されるので、測位計算に採用されるＧＰＳ衛星が広範囲に散らばることになってドップ値が小さくなり、幾何学的な計算による測位誤差を小さくして位置測定の精度を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明によるＧＰＳ受信システムの一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態によるＧＰＳ受信機１０の機能構成例を示すブロック図である。図２は、本実施形態によるＧＰＳ受信機１０と複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８との位置関係を示す模式図である。現在、地球の周りには２４個のＧＰＳ衛星が回っているが、図２では説明の便宜上、８個のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８のみを図示している。そのうち実際の測位に必要な衛星の数は最低３個、通常は４個以上である。
【００１２】
図２において、複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８は、電波を発射するときの正確な時刻情報とその場所を表す位置情報とを電波に乗せて送信しながら地球の周りを回っている。本実施形態のＧＰＳ受信機１０は、例えば車載用のナビゲーション装置に搭載され、複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８から発射された電波を受信して自分の位置を測定する。
【００１３】
図１において、１は信号受信部であり、複数のＧＰＳ衛星（図１では図示せず）から電波にて送られてくる信号（上述のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８が電波を発射するときの時刻情報と衛星位置情報とを含む）を、受信アンテナ２を介して受信する。３は測位計算部であり、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行ってＧＰＳ受信機１０の絶対位置および絶対方位を計算する（絶対方位は、信号のドップラーまたは現時点における絶対位置と１サンプリング時間ΔＴ前の絶対位置との差分から計算する）。なお、この測位計算自体は、公知の手法を採用することが可能である。
【００１４】
４は理論的受信電界強度算出部であり、ＧＰＳ受信機１０と複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８との距離ｒ１〜ｒ８に基づいて、各ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８から送られてくる信号のそれぞれについて理論的な受信電界強度範囲を算出する。以下に、この理論的な受信電界強度範囲の算出方法について詳しく説明する。理論的な受信電界強度範囲を算出する際には、まず、ＧＰＳ受信機１０と複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８との距離ｒ１〜ｒ８をそれぞれ求める。
【００１５】
この距離ｒ１〜ｒ８は、例えば、信号受信部１により受信されたＧＰＳ信号の中に含まれている各ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８の位置情報と、測位計算部３により計算されるＧＰＳ受信機１０の位置情報とから求めることができる。なお、理論的な受信電界強度範囲を算出する際に、実際の受信電界強度が理論値から外れる信号を排除することはまだ行っていないので、測位計算部３により計算されるＧＰＳ受信機１０の位置情報には測位誤差が含まれている可能性がある。しかし、この測位誤差は高々１００ｍ程度であり、２万ｋｍ以上もあるＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８との距離ｒ１〜ｒ８に比べて極めて小さい値なので、距離ｒ１〜ｒ８を求めるときにこの程度の誤差は無視することが可能である。
【００１６】
また、ＧＰＳ受信機１０と複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８との間の距離ｒ１〜ｒ８は、ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８で発射された電波がＧＰＳ受信機１０に届くまでの時間を測って計算することも可能である。すなわち、ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８が電波を発射したときの正しい時刻が分かり、かつ、ＧＰＳ受信機１０の時計が正確ならば、電波が発射された時刻と受信した時刻との差および電波の速度から、ＧＰＳ受信機１０と各ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８との距離ｒ１〜ｒ８が求められる。この手法を適用する場合、ＧＰＳ受信機１０は、電波の受信時刻を計時するための機能を備えている。
【００１７】
ＧＰＳ受信機１０と各ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８との距離ｒ１〜ｒ８が分かれば、次の（式１）からＧＰＳ受信機１０における理論的な受信電界強度（外来ノイズや伝搬路障害物、マルチパス等の影響がなければ受信できるハズの電界強度の理論値）が求められる。
ＰR＝（λ／４πｄ）2・ＰS  ・・・（式１）
ここで、ＰRは理論的な受信電力、λは電波の波長、ｄはＧＰＳ受信機１０と各ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８との距離ｒ１〜ｒ８、ＰSは各ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８の送信電力（Ｌ１Ｃ／Ａ定格で４８０ワット）である。
【００１８】
このように、ＧＰＳ受信機１０と各ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８との距離ｒ１〜ｒ８さえ分かれば、理論的な受信電界強度は求められる。ただし、より正確な理論値を求めるために、複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８から発射された電波が電離層や大気圏を通過するときに減衰する信号強度の減衰率や、受信アンテナ２の指向性パターンに基づくアンテナゲインを加味して理論的な受信電界強度を求めるようにしても良い。図１の構成はその例を示している。
【００１９】
複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８から発射された電波は、電離層や大気圏（熱圏や中間圏に存在する電離層、成層圏、対流圏）を通過するときに減衰を受ける。大気圏の状態は、季節や時刻、地域に応じて変化し、それに伴って電波の減衰率も変わる。したがって、このような大気圏での減衰率も加味して理論的な受信電界強度を求めるのが好ましい。
【００２０】
電離層／大気圏モデルテーブル情報記憶部５は、このような大気圏の状態をパラメータとしたモデル的な減衰率をテーブル情報として記憶している。大気圏による信号減衰の影響を考慮する場合、理論的受信電界強度算出部４は、次の（式２）に示すように、電離層／大気圏モデルテーブル情報記憶部５に記憶されている信号強度の減衰率を乗じて理論的な受信電界強度を算出する。
ＰR＝（λ／４πｄ）2・ＰS・Ｇ１Ｇ２Ｇ３  ・・・（式２）
ここで、Ｇ１は電離層内の減衰率、Ｇ２は成層圏内の減衰率、Ｇ３は対流圏内の減衰率である。
【００２１】
すなわち、理論的受信電界強度算出部４は、測位計算部３により計算されたＧＰＳ受信機１０の位置情報と、図示しない時計により計時された日時情報とに基づいて、それらの情報に合致する減衰率（季節や時刻、地域に応じた減衰率）を電離層／大気圏モデルテーブル情報記憶部５から読み出す。そして、読み出した減衰率を用いて（式２）に従って理論的な受信電界強度を算出する。
【００２２】
なお、ＧＰＳ衛星の仰角が高い場合は、電波が大気圏を通過する距離は短くなる。一方、ＧＰＳ衛星の仰角が低い場合は、電波が大気圏を通過する距離は長くなる。そのため、ＧＰＳ衛星の仰角によって、大気圏の通過時に電波が影響を受ける度合いが変わってくる。そこで、電離層／大気圏モデルテーブル情報記憶部５は、位置情報や日時情報に加えて、ＧＰＳ衛星の仰角情報をパラメータとしたモデル的な減衰率をテーブル情報として記憶するようにしても良い。
【００２３】
この場合、理論的受信電界強度算出部４は、信号受信部１により受信された信号の中に含まれている各ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８の位置情報と、測位計算部３により計算されるＧＰＳ受信機１０の位置情報とから、各ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８の仰角と方位を算出する。そして、このように算出した各ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８の仰角・方位情報と、測位計算部３により計算されたＧＰＳ受信機１０の位置情報と、時計により計時された日時情報と基づいて、それらの情報に合致する減衰率を電離層／大気圏モデルテーブル情報記憶部５から読み出し、読み出した減衰率を用いて（式２）に従って理論的な受信電界強度を算出する。
【００２４】
また、受信アンテナ２には、図３に示すようなアンテナ特有の指向性パターンが存在する。そのため、受信アンテナ２がどの方向から電波を受信するか、すなわち、受信アンテナ２から見た各ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８の仰角および方位角によって受信利得（アンテナゲイン）が変化し、受信電界強度に差異が現れる。したがって、このようなアンテナゲインも加味して理論的な受信電界強度を求めるのがより好ましい。
【００２５】
アンテナゲインテーブル情報記憶部６は、図３のような受信アンテナ２の指向性パターンとＧＰＳ衛星の仰角および方位角とをパラメータとしたモデル的なアンテナゲインをテーブル情報として記憶している。アンテナゲインの影響を考慮する場合、理論的受信電界強度算出部４は、まず、信号受信部１により受信された信号の中に含まれている各ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８の位置情報と、測位計算部３により計算されるＧＰＳ受信機１０の位置情報とから、各ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８の仰角および方位角を算出する。
【００２６】
その後、求めた各ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８の仰角および方位角に基づいて、受信アンテナ２の指向性パターンに応じたアンテナゲインをアンテナゲインテーブル情報記憶部６から読み出す。そして、次の（式３）に示すように、この読み出したアンテナゲインを乗じて理論的な受信電界強度範囲を算出する。
ＰR＝（λ／４πｄ）2・ＰS・ＧR  ・・・（式３）
ここで、ＧRはアンテナゲインである。
【００２７】
なお、電離層／大気圏での減衰率と受信アンテナ２のアンテナゲインとの両方を考慮する場合、理論的受信電界強度算出部４は、次の（式４）に示すように、電離層／大気圏モデルテーブル情報記憶部５に記憶されている信号強度の減衰率Ｇ１Ｇ２Ｇ３と、アンテナゲインテーブル情報記憶部６に記憶されているアンテナゲインＧRとを乗じて理論的な受信電界強度を算出する。
ＰR＝（λ／４πｄ）2・ＰS・Ｇ１Ｇ２Ｇ３・ＧR  ・・・（式４）
【００２８】
以上の手法でＧＰＳ衛星毎の理論的な受信電界強度が求められるが、電離層や大気圏の影響を考慮したモデルの誤差や、アンテナ指向性の固体ばらつき等があるため、信号受信部１により理想的な状況下でＧＰＳ信号を受信できた場合でも、そのときの実際の受信電界強度は、求められた理論的な受信電界強度と必ずしも一致しない場合がある。この誤差を吸収するために、求めた理論値の前後に所定の許容範囲を設け、理論値を含む所定の範囲を理論的な受信電界強度範囲として設定する。
【００２９】
図４は、この理論的な受信電界強度範囲の例を示す概念図である。図４において、Ｘ１〜Ｘ８はＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８のそれぞれについて求めた理論的な受信電界強度を示している。図４の例では、この理論値Ｘ１〜Ｘ８を中心として、プラス方向およびマイナス方向にそれぞれＹ[ｄＢ]（例えば、２[ｄＢ]）の許容範囲を設定し、理論値Ｘ１〜Ｘ８を中心とした４ｄＢの範囲を理論的な受信電界強度範囲として設定している。
【００３０】
次いで、７は受信電界強度検出部であり、信号受信部１により実際に受信しているＧＰＳ信号の受信電界強度を、複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８からの信号のそれぞれについて検出する。８は判定部であり、受信電界強度検出部７により検出された受信電界強度が、理論的受信電界強度算出部４により算出された理論的な受信電界強度範囲内に入っているかどうかを判定する。
【００３１】
測位計算部３は、理論的受信電界強度算出部４により理論的な受信電界強度範囲が算出された後は、判定部８による判定の結果に基づいて、信号受信部１により受信している複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８からの信号のうち、受信電界強度検出部７により検出された受信電界強度が理論的受信電界強度算出部４により算出された理論的な受信電界強度範囲に入っている信号だけを用いて、ｎ次元測位処理によって移動体の絶対位置を測定する。
【００３２】
次に、上記のように構成した本実施形態によるＧＰＳ受信機１０の動作を説明する。図５は、本実施形態によるＧＰＳ受信機１０を用いた位置測定方法の動作を示すフローチャートである。図５において、まず信号受信部１は、複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８から電波にて送られてくる信号を受信する（ステップＰ１）。
【００３３】
次に、理論的受信電界強度算出部４は、例えば、ステップＳ１で受信した信号の中に含まれている各ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８の位置情報と、当該信号に基づき測位計算部３により計算されるＧＰＳ受信機１０の位置情報とに基づいて、ＧＰＳ受信機１０と複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８との距離ｒ１〜ｒ８をそれぞれ求め、更にその距離情報に基づいて、各ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８から送られてくる信号のそれぞれについてＧＰＳ受信機１０における理論的な受信電界強度範囲を算出する（ステップＰ２）。このとき、複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８から発射された電波の大気圏における減衰率や、受信アンテナ２の指向性パターンに基づくアンテナゲインを加味して理論的な受信電界強度範囲を求めても良い。
【００３４】
一方、受信電界強度検出部７は、信号受信部１により実際に受信しているＧＰＳ信号の受信電界強度を、複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８からの信号のそれぞれについて検出する（ステップＰ３）。なお、ステップＳ２の処理とステップＳ３の処理は同時に行っても良い。
【００３５】
理論的な受信電界強度範囲と実際の受信電界強度が求まったら、判定部８は、実際の受信電界強度が理論的な受信電界強度範囲内に入っているか否かを、複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８からの信号のそれぞれについて判定する（ステップＰ４）。そして、この判定結果に応じて測位計算部３は、信号受信部１により受信している複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８からのＧＰＳ信号のうち、実際の受信電界強度が理論的な受信電界強度範囲内に入っている信号だけを用いて、ｎ次元測位処理によって移動体の絶対位置を測定する（ステップＰ５）。以上のようなステップＰ１〜Ｐ５の処理を繰り返し実行する。
【００３６】
以上詳しく説明したように、本実施形態では、複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８のそれぞれ毎に理論的な受信電界強度範囲を算出し、信号受信部１により実際に受信している各ＧＰＳ衛星からの信号のうち、実際の受信電界強度が理論的な受信電界強度範囲から外れる信号については、エラー成分を含む可能性があるとして測位計算から排除し、理論的な受信電界強度範囲内に入っている信号だけを用いて測位計算するようにしている。
【００３７】
そのため、仰角の低いＧＰＳ衛星からの受信信号を測位計算から一律に排除する従来技術と異なり、受信電界強度が異常で真にエラー成分の含まれる可能性のある信号だけを測位計算から排除することができる。これにより、使用可能なＧＰＳ信号の数が少なくて測位計算ができないという不都合を抑制することができる。また、できるだけ広範囲に散らばったＧＰＳ衛星からの信号を使って測位計算を行うことができるので、幾何学的な計算による測位誤差を小さくして位置測定の精度を向上させることができる。
【００３８】
なお、上記実施形態では、図１に示す機能構成を全てＧＰＳ受信機１０が備える例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、信号受信部１と受信アンテナ２だけをＧＰＳ受信機が備え、それ以外の構成３〜８を、ＧＰＳ受信機が適用される移動体（例えば、車載用ナビゲーション装置）に備えることにより、全体としてＧＰＳ受信システムを構成するようにしても良い。
【００３９】
また、上記実施形態では、大気圏の減衰率モデルとして、電離層内の減衰率Ｇ１、成層圏内の減衰率Ｇ２、対流圏内の減衰率Ｇ３を別々に用意する例について説明したが、これらをあらかじめ乗じて１つの減衰率としてまとめて用意するようにしても良い。
【００４０】
また、上記実施形態では、電離層／大気圏モデルテーブル情報記憶部５およびアンテナゲインテーブル情報記憶部６にあらかじめ必要な情報を記憶しておく例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、インターネット上のサーバ装置などに電離層／大気圏モデルテーブル情報記憶部５およびアンテナゲインテーブル情報記憶部６を備えておき、理論的な受信電界強度範囲を算出する際にサーバ装置からインターネットを介して必要な情報をリアルタイムにダウンロードするようにしても良い。
【００４１】
また、上記実施形態では、受信電界強度検出部７により検出された実際の受信電界強度が理論的受信電界強度算出部４により算出された理論的な受信電界強度範囲に入っているという条件を満たすか否かの判定を行う例について説明したが、次のような条件を加えても良い。すなわち、受信電界強度として必要な最低値（例えば、−１３０[ｄＢｍ]）をあらかじめ設定しておき、受信電界強度検出部７により検出された受信電界強度がこの最低値以上でなければならないという条件である。
【００４２】
この場合、測位計算部３は、信号受信部１により受信している複数のＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ８からのＧＰＳ信号のうち、受信電界強度検出部７により検出された実際の受信電界強度が最低値以上であり、かつ、受信電界強度検出部７により検出された受信電界強度が理論的受信電界強度算出部４により算出された理論的な受信電界強度範囲に入っている信号だけを用いて、ｎ次元測位処理によって移動体の絶対位置を測定する。このようにすれば、理論的な受信電界強度範囲に入っていてもＳ／Ｎ比の低い信号は測位計算から排除することができ、測位精度を更に向上させることができる。
【００４３】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳ受信機で受信してｎ次元測位処理によって移動体の絶対位置を測定するＧＰＳ受信システムに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本実施形態によるＧＰＳ受信機の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態によるＧＰＳ受信機と複数のＧＰＳ衛星との位置関係を示す模式図である。
【図３】受信アンテナの指向性パターンの例を示す図である。
【図４】理論的な受信電界強度範囲の例を示す概念図である。
【図５】本実施形態によるＧＰＳ受信機を用いた位置測定方法の動作例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４６】
１  信号受信部
２  受信アンテナ
３  測位計算部
４  理論的受信電界強度算出部
５  電離層／大気圏モデルテーブル情報記憶部
６  アンテナゲインテーブル情報記憶部
７  受信電界強度検出部
８  判定部
１０  ＧＰＳ受信機
【図１】
2006126005.tif 000003
【図２】
2006126005.tif 000004
【図３】
2006126005.tif 000005
【図４】
2006126005.tif 000006
【図５】
2006126005.tif 000007