(57)【要約】【課題】本発明は、事前に予測した右足と左足の軌道データに対して実際の動作における右足と左足の位置に誤差が生じた場合であっても、両足が干渉しない二足歩行ロボットおよびその制御方法を提供することを目的とする。【解決手段】本発明は、軌道データをもとに予測して右足Ｆ１と左足Ｆ２とが最も接近する時における右足Ｆ１と左足Ｆ２の間の最接近予測距離δ０を算出し、右足Ｆ１と左足Ｆ２の少なくとも一方に配置されるセンサ（Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ２１、Ｓ２２）により、一方の足に配置されるセンサと他方の足の間の実測距離を計測し、実測距離から右足Ｆ１と左足Ｆ２の間の最接近距離δ１を算出し、最接近距離δ１が最接近予測距離δ０よりも小さい場合には軌道データを補正し、補正された軌道データに従い右足Ｆ１と左足Ｆ２を立脚と遊脚に交互に変更しながら歩行を行なうことを特徴とする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
膝関節と足首関節を有する右足と左足を備え、右足と左足を立脚と遊脚に交互に変更しながら歩行を行なうように右足と左足の軌道データを算出する二足歩行ロボットの制御方法において、
前記軌道データをもとに予測して右足と左足とが最も接近する時における右足と左足の間の最接近予測距離を算出し、
右足と左足の少なくとも一方に配置されるセンサにより、一方の足に配置されるセンサと他方の足の間の実測距離を計測し、
前記実測距離から右足と左足の間の最接近距離を算出し、
前記最接近距離が前記最接近予測距離よりも小さい場合には前記軌道データを補正し、
補正された前記軌道データに従い右足と左足を立脚と遊脚に交互に変更しながら歩行を行なうことを特徴とする二足歩行ロボットの制御方法。
【請求項２】
膝関節と足首関節を有する右足と左足を備え、右足と左足を立脚と遊脚に交互に変更しながら歩行を行なう二足歩行ロボットにおいて、
右足と左足を移動するための駆動部と、
右足と左足の軌道を特定するための軌道データを生成する軌道データ生成部と、
前記軌道データ生成部により生成される軌道データに基づいて特定される右足と左足の軌道のおける右足と左足が最も接近する最接近予測距離を予測する最接近距離予測部と、
一方の足に配置されるセンサと他方の足の間の実測距離を計測する距離計測部と、
前記実測距離から、右足と左足の間の最接近距離を算出する最接近距離算出部と、
前記最接近距離算出部によって算出された右足と左足の間の最接近距離が前記最接近予測距離よりも小さくなったことを認識するための最接近認識部と、
前記最接近認識部によって、右足と左足の間の最接近距離が前記最接近予測距離よりも小さくなったことを認識した場合に、前記軌道データ生成部で生成される軌道データを補正する軌道データ補正部と、
前記軌道データ補正部にて補正される軌道データに基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする二足歩行ロボット。
【請求項３】
請求項２に記載する二足歩行ロボットにおいて、
右足の左足側のつま先に第１右足センサを配置し、右足の左足側の踵に第２右足センサを配置し、左足の右足側のつま先に第１左足センサを配置し、左足の右足側の踵に第２左足センサとを配置することを特徴とする二足歩行ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二足歩行ロボットおよびその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、以下のような特許文献１に記載された発明が存在する。
特許文献１に記載された発明はロボット動作に関するものであって、事前の干渉検査とロボット動作時の干渉検査を行なうものである。そして、事前の干渉検査においては、全ての関節角について干渉検査を行なう。一方、ロボット動作時の干渉検査においては、現在の動作をもとにして得た予測動作の干渉検査を行なうものである。
【特許文献１】特開２００３−８９０８４号公報（第０００９、００１０段落、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載された発明ではロボット動作開始前のみならずロボット動作時にも干渉検査を行なうが、ロボット動作時においても現在の動作をもとにしてその後の動作を事前に予測して干渉検査を行なうものである。そのため、事前に予測したその後の動作の干渉検査データに誤差が発生しても、干渉検査データの内容にフィードバックする機能を有していないので、実際には両足の干渉が生じるおそれがある。ここで、事前に予測したその後の動作の干渉検査データに誤差が発生する一例としては、ロボットが歩行する路面上に段差や石などの障害物などがあり、事前に予測した動作に従い歩行動作を行なうロボットの足が当該障害物に当って、事前に予測した動作の軌道を外れる場合が考えられる。また、その他の例としては、干渉検査を行なう制御部の演算に何らかの外的または内的な要因による誤差が生じてしまい、現在の動作をもとにして事前に予測したその後の動作データ自体に誤差が生じる場合などが考えられる。
【０００４】
そこで本発明は、事前に予測した右足と左足の軌道データに対して実際の動作における右足と左足の位置に誤差が生じた場合であっても、両足が干渉しない二足歩行ロボットおよびその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的（１）を達成するために、本発明は以下のような特徴を有する。
（１）本発明は、膝関節と足首関節を有する右足と左足を備え、右足と左足を立脚と遊脚に交互に変更しながら歩行を行なうように右足と左足の軌道データを算出する二足歩行ロボットの制御方法において、軌道データをもとに予測して右足と左足とが最も接近する時における右足と左足の間の最接近予測距離を算出し、右足と左足の少なくとも一方に配置されるセンサにより、一方の足に配置されるセンサと他方の足の間の実測距離を計測し、実測距離から右足と左足の間の最接近距離を算出し、最接近距離が最接近予測距離よりも小さい場合には軌道データを補正し、補正された軌道データに従い右足と左足を立脚と遊脚に交互に変更しながら歩行を行なうことを特徴とする。
【０００６】
（２）本発明は、膝関節と足首関節を有する右足と左足を備え、右足と左足を立脚と遊脚に交互に変更しながら歩行を行なう二足歩行ロボットにおいて、右足と左足を移動するための駆動部と、右足と左足の軌道を特定するための軌道データを生成する軌道データ生成部と、軌道データ生成部により生成される軌道データに基づいて特定される右足と左足の軌道のおける右足と左足が最も接近する最接近予測距離を予測する最接近距離予測部と、一方の足に配置されるセンサと他方の足の間の実測距離を計測する距離計測部と、実測距離から、右足と左足の間の最接近距離を算出する最接近距離算出部と、最接近距離算出部によって算出された右足と左足の間の最接近距離が最接近予測距離よりも小さくなったことを認識するための最接近認識部と、最接近認識部によって、右足と左足の間の最接近距離が最接近予測距離よりも小さくなったことを認識した場合に、軌道データ生成部で生成される軌道データを補正する軌道データ補正部と、軌道データ補正部にて補正される軌道データに基づいて駆動部を制御する制御部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
（３）本発明は、（２）に記載する二足歩行ロボットにおいて、右足の左足側のつま先に第１右足センサを配置し、右足の左足側の踵に第２右足センサを配置し、左足の右足側のつま先に第１左足センサを配置し、左足の右足側の踵に第２左足センサとを配置することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
このような特徴を有する本発明は、以下のような作用および効果が得られる。
（１）本発明は、膝関節と足首関節を有する右足と左足を備え、右足と左足を立脚と遊脚に交互に変更しながら歩行を行なうように右足と左足の軌道データを算出する二足歩行ロボットの制御方法において、軌道データをもとに予測して右足と左足とが最も接近する時における右足と左足の間の最接近予測距離を算出し、右足と左足の少なくとも一方に配置されるセンサにより、一方の足に配置されるセンサと他方の足の間の実測距離を計測し、実測距離から右足と左足の間の最接近距離を算出し、最接近距離が最接近予測距離よりも小さい場合には軌道データを補正し、補正された軌道データに従い右足と左足を立脚と遊脚に交互に変更しながら歩行を行なうので、実際に右足と左足が最も近づく最接近距離を算出してフィードバックして軌道データを補正することから、事前に予測した右足と左足の軌道データに対して実際の動作における右足と左足の位置に誤差が生じた場合であっても、両足が干渉しない二足歩行ロボットの制御方法を提供することができる効果が得られる。
【０００９】
（２）本発明は、膝関節と足首関節を有する右足と左足を備え、右足と左足を立脚と遊脚に交互に変更しながら歩行を行なう二足歩行ロボットにおいて、右足と左足を移動するための駆動部と、右足と左足の軌道を特定するための軌道データを生成する軌道データ生成部と、軌道データ生成部により生成される軌道データに基づいて特定される右足と左足の軌道のおける右足と左足が最も接近する最接近予測距離を予測する最接近距離予測部と、一方の足に配置されるセンサと他方の足の間の実測距離を計測する距離計測部と、実測距離から、右足と左足の間の最接近距離を算出する最接近距離算出部と、最接近距離算出部によって算出された右足と左足の間の最接近距離が最接近予測距離よりも小さくなったことを認識するための最接近認識部と、最接近認識部によって、右足と左足の間の最接近距離が最接近予測距離よりも小さくなったことを認識した場合に、軌道データ生成部で生成される軌道データを補正する軌道データ補正部と、軌道データ補正部にて補正される軌道データに基づいて駆動部を制御する制御部とを備えるので、実際に右足と左足が最も近づく最接近距離を算出してフィードバックして軌道データを補正することから、事前に予測した右足と左足の軌道データに対して実際の動作における右足と左足の位置に誤差が生じた場合であっても、両足が干渉しない二足歩行ロボットを提供することができる効果が得られる。
【００１０】
（３）本発明は、（２）に記載する二足歩行ロボットにおいて、右足の左足側のつま先に第１右足センサを配置し、右足の左足側の踵に第２右足センサを配置し、左足の右足側のつま先に第１左足センサを配置し、左足の右足側の踵に第２左足センサとを配置するので、（２）に記載する効果に加えて、一方の足のつま先または踵の部分が他方の足に干渉するのを防止できれば両足が干渉することはないことから確実に両足が干渉しない二足歩行ロボットを提供することができる効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施例について説明する。
本発明の制御方法を実現する二足歩行ロボットの構成を説明する。図１は、本発明の制御方法を実現する二足歩行ロボットの一例として、その構成を示すスケルトン図である。図１に示すように、本実施例の二足歩行ロボットは、左右の股関節にそれぞれ２軸（符号１，２，６，７）の自由度を持ち、以下同様に、腰の部分の関節に１軸（符号１７）、左右の膝関節にそれぞれ１軸（符号３，８）、左右の足首関節にそれぞれ２軸（符号４，５，９，１０）、左右の肩関節にそれぞれ２軸（符号１１，１２，１４，１５）、左右の肘関節にそれぞれ１軸（符号１３，１６）の自由度を持つ。各関節にエンコーダ付きのモータを備えており、関節角を調節でき、関節角を計測することができる。
【００１２】
また、図２に本発明の二足歩行ロボットの両足が干渉するのを回避するための制御を行なう機構の構成図を示す。具体的には、軌道データ生成部２１、最接近距離予測部２２、距離計測部２３、最接近距離算出部２４、最接近認識部２５、軌道データ補正部２６、制御部２７、駆動部２８などから構成される。軌道データ生成部２１は、右足と左足を立脚と遊脚に交互に変更しながら歩行を行なうように右足と左足の軌道を特定するためのデータを生成するものである。最接近距離予測部２２は、軌道データ生成部２１により生成される軌道データに基づいて特定される右足と左足の軌道のおける右足と左足が最も接近する距離を予測するものである。そして、この予測する右足と左足が最も接近する距離を、最接近予測距離とする。
【００１３】
距離計測部２３は、一方の足に配置されるセンサと他方の足の間の距離を計測することにより、現在のセンサと他方の足の間の実測距離を計測するものである。なお、使用するセンサや実測距離の計測方法については後述する。最接近距離算出部２４は、距離計測部２３によって計測された一方の足に配置されるセンサと他方の足の間の実測距離から、右足と左足の間の最も接近している部分における距離（最接近距離）を算出するものである。最接近認識部２５は、最接近距離算出部２４によって算出された右足と左足の間の最接近距離が最接近予測距離よりも小さくなったか否かを判断し、その判断結果を認識するものである。軌道データ補正部２６は、最接近認識部２５にて右足と左足の間の最接近距離が最接近予測距離よりも小さくなったという判断結果を認識した場合に、軌道データ生成部２１で生成される軌道データを補正するものである。制御部２７は、軌道データ補正部２６にて補正される軌道データに基づいて駆動部２８を制御するものである。
【００１４】
次に、図３を用いて本実施例で使用する距離センサについて説明する。距離センサとしては、レーザセンサや赤外線センサなどの光学センサを用いる。図３は、右足Ｆ１と左足Ｆ２の足平の裏側を示している。そこで、本実施例では、図３に示すように、右足Ｆ１における左足側のつま先と踵の部分の両方に距離センサＳ１１、Ｓ１２を配置し、左足Ｆ２における右足側のつま先と踵の部分の両方に距離センサＳ２１、Ｓ２２を配置している。そして、一方の足に配置される距離センサから放射されるレーザや赤外線などの光が他方の足の側面などに反射するので、その反射光を計測することにより、両足の距離を計測することができる。なお、各距離センサの内部にセンサの光の反射する反射板を配置していれば、距離センサ間で互いにその位置関係を計測し、その距離を測定することもできる。本実施例では、具体的には右足Ｆ１に配置される距離センサＳ１１、Ｓ１２は左足Ｆ２までの距離を計測する。一方、左足Ｆ２に配置される距離センサＳ２１、Ｓ２２は右足Ｆ１までの距離を計測する。なお、両足のつま先と踵の部分に距離センサを配置する理由は、右足Ｆ１と左足Ｆ２の距離が最も接近するときには、必ず一方の足のつま先と踵のいずれかと他方の足との距離が最も接近することになるので、両足の最接近距離を確実に計測できるからである。
【００１５】
次に、以上のような構成からなる本発明の二足歩行ロボットの作用（動作）について説明する。そこで、まず本実施例の二足歩行ロボットの基本的な歩行時の動作における計算処理の流れについて、図４のフローチャートに基づいて説明する。図４に示すように、まず、ステップ１（Ｓ１）にて事前に右足Ｆ１と左足Ｆ２の軌道データを計算する。ここで、右足Ｆ１と左足Ｆ２の軌道データとは、右足Ｆ１と左足Ｆ２とをそれぞれ交互に立脚および遊脚として移動させるための右足Ｆ１と左足Ｆ２の軌道を特定するためのものである。次に、ステップ２（Ｓ２）にてステップ１（Ｓ１）において計算した右足Ｆ１と左足Ｆ２の軌道データをもとに右足Ｆ１と左足Ｆ２の最接近予測距離を計算する。ここで、右足Ｆ１と左足Ｆ２の最接近予測距離とは、ステップ１（Ｓ１）にて計算した右足Ｆ１と左足Ｆ２の軌道データにおいて、例えば、ある時点で左足Ｆ２が立脚であり右足Ｆ１が遊脚であるとしたときに、右足Ｆ１が軌道データをもとに所定の軌道を移動し始めてから移動し終えるまでの間にて右足Ｆ１と左足Ｆ２が最も接近した時に予測される右足Ｆ１と左足Ｆ２の距離である。図６（ａ）では、δ０が最接近予測距離となる。次に、ステップ３（Ｓ３）にてステップ１（Ｓ１）とステップ２（Ｓ２）の計算結果をもとに右足Ｆ１と左足Ｆ２の軌道データに従って、実際の歩行動作を行なう。
【００１６】
本発明は、上記の図４のフローチャートに示すステップ３（Ｓ３）の歩行動作において何らかの原因により右足Ｆ１と左足Ｆ２の距離が最接近予測距離よりも内側に入り込んだ場合であっても、右足Ｆ１と左足Ｆ２が干渉することを回避させる点に特徴を有するものである。そこで、この本発明の特徴点である二足歩行ロボットにおける両足が干渉するのを回避するための制御の具体的な内容について説明する。ここで、図５に当該制御の流れについてのフローチャートを示す。図５に示すように、歩行動作を開始すると、まずステップ１１（Ｓ１１）にて右足Ｆ１と左足Ｆ２の軌道データの有無を確認する。そして、右足Ｆ１と左足Ｆ２の軌道データがない場合には歩行動作を終了する。一方、右足Ｆ１と左足Ｆ２の軌道データがある場合には歩行動作を続けるため、ステップ１２（Ｓ１２）にて新たに右足Ｆ１と左足Ｆ２の軌道データを取得した後、ステップ１３（Ｓ１３）にて距離センサにより右足Ｆ１と左足Ｆ２の最接近距離のデータを取得する。ここで、右足Ｆ１と左足Ｆ２の最接近距離とは、一方の足に配置された距離センサにより計測される距離センサと他方の足との距離のデータから算出するものである。本実施例では、両足のつま先と踵の部分に合計４つの距離センサ（Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ２１、Ｓ２２）を配置している。そして、一方の足に配置された距離センサと他方の足との距離のデータについて、右足Ｆ１と左足Ｆ２とに配置される４つの距離センサの計測データから最短距離を抽出してフィードバックすることにより算出される。なお、距離センサがつま先や踵の部分以外の足平のいずれかの部分に配置されていた場合でも、距離センサとつま先または踵の部分との位置関係（距離と方向）が分かっているため、距離センサにより計測する距離データをもとに距離センサとつま先または踵の部分との位置関係（距離と方向）を考慮して計算することにより、右足Ｆ１と左足Ｆ２の最接近距離を算出することができる。
【００１７】
そして、ステップ１４（Ｓ１４）にて距離センサにより取得した現在の右足Ｆ１と左足Ｆ２の最接近距離が最接近予測距離より離れているか否かを確認する。そして、現在の両足の最短距離が最接近予測距離より離れていない場合にはステップ１５（Ｓ１５）に進み、最接近予測距離の方向へ移動するように両足の軌道データを補正する。ここで、両足の軌道データの補正としては、現在の右足Ｆ１と左足Ｆ２の最接近距離が最接近予測距離となるように立脚側に寄っている遊脚の位置を立脚側から遠ざけるようにする。一方、現在の両足の距離が最接近予測距離より離れている場合には直接にステップ１６（Ｓ１６）に進む。そして、ステップ１６（Ｓ１６）にて右足Ｆ１と左足Ｆ２の軌道データをもとに図１に示す各軸の移動量を求める。そして、ステップ１７（Ｓ１７）にて各部のモータへ動作指令を行う。その後、ステップ１に戻り、以上の動作を繰り返す。
【００１８】
図６は、以上のような両足衝突自律回避制御による遊脚の軌道の概要を示す図である。図６（ａ）は、点線が軌道データにおける理想軌道を示している。そして、理想軌道に対する遊脚の実際の軌道（実線部分）に誤差が生じて理想軌道を外れて立脚に近づき図６（ａ）に示す最接近予測距離δ０より内側へ侵入した場合には、図６（ｂ）に示すように右足Ｆ１と左足Ｆ２の最接近距離が最接近予測距離δ０より小さくなってしまい、両足が干渉してしまうおそれがある。そこで、図５のフローチャートに示すステップ１５において、次の歩行動作における遊脚の軌道を補正して右足Ｆ１と左足Ｆ２の最接近距離を最接近予測距離δ０になるようにする。
【００１９】
この図６を用いて、より具体的な例のもとに説明すると、二足歩行ロボットが取得した両足の軌道データをもとに歩行を行なっているときに、遊脚である右足Ｆ１が路面上に段差や石などの障害物に触れた場合には、図６（ｂ）のように理想軌道に対する実際の軌道に誤差が生じて理想軌道を外れて立脚である左足Ｆ２に近づいて路面に着地することが考えられる。もしくは、理想軌道の軌道データを算出する制御部（図２におけるコンピュータ装置の足先軌道生成部）の演算に何らかの外的または内的な要因による誤差が生じてしまい、理想軌道の軌道データ自体に誤差が生じる場合にも同様なことが生じるおそれが考えられる。これらの場合、次に左足Ｆ２が遊脚となり動作するときに、左足Ｆ２を理想軌道に沿ってそのまま移動させると右足Ｆ１が理想軌道を外れて左足Ｆ２に近づいて着地しているので、左足Ｆ２を着地すると右足Ｆ１と干渉してしまうおそれがある。そこで、本発明では、右足Ｆ１と左足Ｆ２の最接近距離を算出し、その最接近距離が事前に予測した最接近予測距離δ０に戻るように遊脚の右足Ｆ１の軌道を修正する。例えば、遊脚である右足Ｆ１が路面上に段差や石などの障害物に触れて、歩行軌道データにより決められた理想軌道を外れて、立脚である左足Ｆ２に近づいたとする。このとき、右足Ｆ１の左足Ｆ２側のつま先部分または左足Ｆ２の右足Ｆ１側のつま先部分に配置された距離センサ（Ｓ１１、Ｓ２１）により計測した、距離センサＳ１１と右足Ｆ１の左足Ｆ２側のつま先部分までの距離データ、または距離センサＳ２１と左足Ｆ２の右足Ｆ１側のつま先部分までの距離データをもとに右足Ｆ１と左足Ｆ２の最接近距離して算出する。そして、算出した両足の最短距離が最接近予測距離δ０になるように遊脚の右足Ｆ１の左足Ｆ２から遠ざけるように軌道を補正する。これにより、右足Ｆ１が理想軌道を外れて左足Ｆ２に近づいて着地している場合であっても、左足Ｆ２が右足Ｆ１と干渉してしまうおそれがなくなる。
【００２０】
以上のような実施例により、以下の効果が得られる。
（１）本発明は、膝関節と足首関節を有する右足Ｆ１と左足Ｆ２を備え、右足Ｆ１と左足Ｆ２を立脚と遊脚に交互に変更しながら歩行を行なうように右足Ｆ１と左足Ｆ２の軌道データを算出する二足歩行ロボットの制御方法において、軌道データをもとに予測して右足Ｆ１と左足Ｆ２とが最も接近する時における右足Ｆ１と左足Ｆ２の間の最接近予測距離δ０を算出し、右足Ｆ１と左足Ｆ２の少なくとも一方に配置されるセンサ（Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ２１、Ｓ２２）により、一方の足に配置されるセンサと他方の足の間の実測距離を計測し、実測距離から右足Ｆ１と左足Ｆ２の間の最接近距離δ１を算出し、最接近距離δ１が最接近予測距離δ０よりも小さい場合には軌道データを補正し、補正された軌道データに従い右足Ｆ１と左足Ｆ２を立脚と遊脚に交互に変更しながら歩行を行なうので、実際に右足Ｆ１と左足Ｆ２が最も近づく最接近距離δ１を算出してフィードバックして軌道データを補正することから、事前に予測した右足Ｆ１と左足Ｆ２の軌道データに対して実際の動作における右足Ｆ１と左足Ｆ２の位置に誤差が生じた場合であっても、両足が干渉しない二足歩行ロボットの制御方法を提供することができる効果が得られる。
【００２１】
（２）本発明は、膝関節と足首関節を有する右足Ｆ１と左足Ｆ２を備え、右足Ｆ１と左足Ｆ２を立脚と遊脚に交互に変更しながら歩行を行なう二足歩行ロボットにおいて、右足Ｆ１と左足Ｆ２を移動するための駆動部２８と、右足Ｆ１と左足Ｆ２の軌道を特定するための軌道データを生成する軌道データ生成部２１と、軌道データ生成部２１により生成される軌道データに基づいて特定される右足Ｆ１と左足Ｆ２の軌道のおける右足Ｆ１と左足Ｆ２が最も接近する最接近予測距離δ０を予測する最接近距離予測部２２と、一方の足に配置されるセンサと他方の足の間の実測距離を計測する距離計測部２３と、実測距離から、右足Ｆ１と左足Ｆ２の間の最接近距離δ１を算出する最接近距離算出部２４と、最接近距離算出部２４によって算出された右足Ｆ１と左足Ｆ２の間の最接近距離δ１が最接近予測距離δ０よりも小さくなったことを認識するための最接近認識部２５と、最接近認識部２５によって、右足Ｆ１と左足Ｆ２の間の最接近距離δ１が最接近予測距離δ０よりも小さくなったことを認識した場合に、軌道データ生成部２１で生成される軌道データを補正する軌道データ補正部２６と、軌道データ補正部２６にて補正される軌道データに基づいて駆動部２８を制御する制御部２７とを備えるので、実際に右足Ｆ１と左足Ｆ２が最も近づく最接近距離δ１を算出してフィードバックして軌道データを補正することから、事前に予測した右足Ｆ１と左足Ｆ２の軌道データに対して実際の動作における右足Ｆ１と左足Ｆ２の位置に誤差が生じた場合であっても、両足が干渉しない二足歩行ロボットを提供することができる効果が得られる。
【００２２】
（３）本発明は、（２）に記載する二足歩行ロボットにおいて、右足Ｆ１の左足Ｆ２側のつま先に第１右足センサＳ１１を配置し、右足Ｆ１の左足Ｆ２側の踵に第２右足センサＳ１２を配置し、左足Ｆ２の右足Ｆ１側のつま先に第１左足センサＳ２１を配置し、左足Ｆ２の右足Ｆ１側の踵に第２左足センサＦ２２とを配置するので、（２）に記載する効果に加えて、一方の足のつま先または踵の部分が他方の足に干渉するのを防止できれば両足が干渉することはないことから確実に両足が干渉しない二足歩行ロボットを提供することができる効果が得られる。
【００２３】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様
々な変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】二足歩行ロボットのスケルトン図である。
【図２】両足が干渉するのを回避するための制御を行なう機構の構成図である。
【図３】右足と左足の足平の裏側における距離センサの配置図である。
【図４】本発明の処理の流れを示すフローチャート図である。
【図５】本発明の処理の流れを示すフローチャート図である。
【図６】右足および左足の足平の軌道を示す図である。
【図７】特許文献１の発明の概要を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００２５】
１〜１７    軸（アクチュエータ）
Ｆ１    右足
Ｆ２    左足
Ｓ１１  第１右足センサ
Ｓ１２  第２右足センサ
Ｓ２１  第１左足センサ
Ｓ２２  第２左足センサ
δ０    最接近予測距離
δ１    最接近距離
【図１】
2006315100.tif 000003
【図２】
2006315100.tif 000004
【図３】
2006315100.tif 000005
【図４】
2006315100.tif 000006
【図５】
2006315100.tif 000007
【図６】
2006315100.tif 000008
【図７】
2006315100.tif 000009