(57)【要約】【課題】  運転者に対して視覚的違和感を与えること及び誤認により誤った運転操作を誘発することを抑制できる「画像補正システム及び画像補正方法」を提供する。【解決手段】  撮像装置６を備え、車両走行時に交差点３０を撮像する交通道路撮像手段と、表示部７を備え、交通道路撮像手段により撮像した交差点３０を画像として表示する表示手段とを備えた画像補正システムであって、撮像した交差点３０を再度走行する際に、表示部７に表示する交差点３０の画像４０Ａを、復路において走行中の交通道路の車線３４ａからの撮像に基づく画像に近似した画像４０Ｂに補正する画像補正手段を備える。【選択図】        図２
2006250533.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置を備え、車両走行中の交通道路を撮像する交通道路撮像手段と、表示部を備え、前記交通道路撮像手段により撮像した前記交通道路を画像として表示する表示手段とを備えた画像補正システムであって、
前記撮像した交通道路を再度走行する際に、前記表示部に表示する前記交通道路の画像を、走行中の交通道路の車線からの撮像に基づく画像に近似した画像に補正する画像補正手段を備えたことを特徴とする画像補正システム。
【請求項２】
車両用走行誘導装置が有するＧＰＳ受信部４からの受信情報により、前記画像撮像時の第１車線位置データと、前記撮像した交通道路を再度走行する際の第２車線位置データとを取得し、
車両用走行誘導装置が有するデータベースから交通道路幅データを取得し、
前記画像補正手段は、前記第１車線位置データ及び前記第２車線位置データと、前記交通道路幅データとから決定する補正倍率により、撮像した前記画像を伸長及び圧縮補正し、
撮像した前記画像の車線位置を、前記第１車線位置データ及び前記第２車線位置データと対応付けすることにより特定し、
撮像した前記画像の第２車線位置を、前記表示部の左右方向中央付近に表示するよう画像補正する手段であることを特徴とする請求項１記載の画像補正システム。
【請求項３】
前記撮像装置が、車両前方へ向けた撮像装置であることを特徴とする請求項１または２記載の画像補正システム。
【請求項４】
前記撮像装置が、車両後方へ向けた撮像装置であることを特徴とする請求項１または２記載の画像補正システム。
【請求項５】
前記撮像装置が、連続的に前記交通道路を録画する撮像装置であり、前記撮像した交通道路を再度走行する際に、前記補正手段により補正した画像を連続的に再生することを特徴とする請求項３記載の画像補正システム。
【請求項６】
前記撮像装置が、連続的に前記交通道路を録画する撮像装置であり、前記撮像した交通道路を再度走行する際に、前記補正手段により補正した画像を連続的に逆再生することを特徴とする請求項４記載の画像補正システム。
【請求項７】
走行中の交通道路を撮像する撮像装置を備える車両が備える電子機器において、
撮像時の走行車線の位置データと、撮像した交通道路を再度走行する際の走行車線の位置データと、交通道路幅のデータとに基づき、撮像した画像の補正倍率を決定するステップと、
前記補正倍率により、撮像した前記画像を伸長及び圧縮補正するステップと
を実行することを特徴とする画像補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行中に運転者に道路交通情報を提示する車両用走行誘導装置に関し、特に車両走行中に撮像した交通道路の画像を補正する画像補正システム及び画像補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両が現在走行している位置情報を人工衛星から受信し、車両の位置情報を地図情報と共に表示部に表示し、運転者を誘導する車両用走行誘導装置が実用化されている。特許文献１では、車両が走行途中で通過した地点で収集した道路交通情報を利用し、再度同じ道路を走行するときに、路線確認に要する負担を軽減する技術が提案されている。また、特許文献２では、道路状況及び自車両の走行状態を画像データとして任意に記録すると共に、記録された所定の画像データを所定期間保存し且つ任意の時刻にそれらを再生することが可能な道路状況記録システムを提案している。
【特許文献１】特開平６−３４４８３２号公報
【特許文献２】特開平６−１８６０４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、これらの提案技術では、車両が通過した地点を再度走行する際、初めに走行した車線と別の車線を走行している場合には、表示される画像は、実際に走行している車線からの視線と異なる。そのため、運転者に対して視覚的違和感を与える。さらに、車両が通過した地点を再度走行する際、車両の進行方向が逆方向の場合には、反対車線で後方へ向けて記録した画像を表示する必要がある。そのため、運転者に対して多大な視覚的違和感を与え、誤認により誤った運転操作を誘発する虞がある。
従って、本発明は上記従来技術の問題点を解決し、運転者に対して視覚的違和感を与えること及び誤認により誤った運転操作を誘発することを抑制できる画像補正システム及び画像補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明は、撮像装置を備え、車両走行中の交通道路を撮像する交通道路撮像手段と、表示部を備え、前記交通道路撮像手段により撮像した前記交通道路を画像として表示する表示手段とを備えた画像補正システムであって、前記撮像した交通道路を再度走行する際に、前記表示部に表示する前記交通道路の画像を、走行中の交通道路の車線からの撮像に基づく画像に近似した画像に補正する画像補正手段を備えたことを特徴とする。本発明によれば、表示部に表示した画像により路線確認を行う際、運転者に対して視覚的違和感を与えることを抑制できる。
【０００５】
また、本発明は、車両用走行誘導装置が有するＧＰＳ受信部４からの受信情報により、前記画像撮像時の第１車線位置データと、前記撮像した交通道路を再度走行する際の第２車線位置データとを取得し、車両用走行誘導装置が有するデータベースから交通道路幅のデータを取得し、前記画像補正手段は、前記第１車線位置データ及び前記第２車線位置データと、前記交通道路幅のデータとから決定する補正倍率により、撮像した前記画像を伸長または圧縮補正し、撮像した前記画像の車線位置を、前記第１車線位置データ及び前記第２車線位置データと対応付けすることにより特定し、撮像した前記画像の第２車線位置を、前記表示部の左右方向中央付近に表示するよう画像補正してもよい。本発明によれば、車両用走行誘導装置が有するＧＰＳ受信部４からの受信情報と、データベースとを利用して、走行中に撮像した画像を、撮像した交通道路を再度走行する際に、実際に走行している車線からの撮像に基づく画像に近似した画像に補正できる。
【０００６】
また、本発明は、前記撮像装置が、車両前方へ向けた撮像装置であってもよい。これにより、撮像した交通道路を前回と同一の進行方向へ再度走行する際に、撮像した画像を実際に走行している車線からの撮像に基づく画像に近似した画像に補正できる。
【０００７】
また、本発明は、前記撮像装置が、車両後方へ向けた撮像装置であってもよい。これにより、撮像した交通道路を前回と逆の進行方向へ再度走行する際に、撮像した画像を、実際に走行している車線からの撮像に基づく画像に近似した画像に補正できる。また、誤認により誤った運転操作を誘発することを抑制できる。
【０００８】
また、本発明は、前記撮像装置が、連続的に前記交通道路を録画する撮像装置であり、前記撮像した交通道路を再度走行する際に、前記補正手段により補正した画像を連続的に再生してもよい。撮像装置を車両前方へ向けて撮像した場合において、撮像した画像を動画として表示部に再生することにより、運転者がより容易に路線を確認できる。
【０００９】
また、本発明は、前記撮像装置が、連続的に前記交通道路を録画する撮像装置であり、前記撮像した交通道路を再度走行する際に、前記補正手段により補正した画像を連続的に逆再生してもよい。これにより、撮像装置を車両後方へ向けて撮像した場合において、走行中に撮像した画像を、撮像した交通道路を前回と逆の進行方向へ再度走行する際にも、運転者に違和感を与えることなく、動画として表示部に表示可能である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、運転者に対して視覚的違和感を与えること及び誤認により誤った運転操作を誘発することを抑制できる画像補正システム及び画像補正方法を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面と共に詳細に説明する。
【００１２】
本発明に係る画像補正システムを備えるナビゲーション装置１０の構成を、図１を用いて詳細に説明する。図１において、２点破線で囲まれた構成がナビゲーション装置１０の構成である。また、図１において、２重線で示す構成が本発明に係る画像補正システムの構成である。図１において、読取り機構１は、地図データやその他の案内データを格納したＣＤ（コンパクトディスク）−ＲＯＭ（Read Only Memory）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ等の記録媒体を読み込むため構成である。ただし、これに限定されず、たとえばハードディスクドライブなどの記憶装置も適用することができる。
【００１３】
操作部２は、運転者などのユーザ（以下、運転者とする）が車載用ナビゲーション装置１０に各種操作・設定を入力するための構成である。これは、リモートコントローラ装置やコントロールパネル等のように個別に構成されていても、後述する表示部７と一体に形成されたタッチパネル式の入力装置として構成されていても良い。更には、音声入力用のマイクロフォン等で構成されてもよい。
【００１４】
ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）受信部３は、電波ビーコン又は光ビーコンから送信されてくるＶＩＣＳ情報を受信するための構成である。ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部４は、ＧＰＳ衛星から送信されてくるＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置の緯度及び経度を検出するための構成である。自立航法センサ５は、車両方位を検出するためのジャイロ等を含む角度センサ５ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する距離センサ５ｂとを有して構成されており、車両の進行方向や速度を検出する。
【００１５】
撮像装置６は、車両前方または後方に向けて備えられ、走行中の交通道路を制御部１７の指令に基づき撮像するための構成である。この制御部１７の指令は、運転者が操作部２を操作することにより発せられる。撮像装置６は、交通道路を静止画として撮像する装置、例えばデジタルカメラに相当するものであっても、交通道路を動画として撮像する装置、例えばデジタルビデオカメラに相当するものであってもよい。
【００１６】
表示部７は、例えば液晶表示方式のディスプレイ装置等で構成され、ナビゲーション装置１０から入力された、地図や誘導経路や車両の現在位置や建造物その他アイコン等の各種情報を表示するための構成である。また、表示部７は、撮像装置６で撮像した画像データを画像として表示するための構成でもある。スピーカ８は、同じくナビゲーション装置１０から入力された音声案内情報等を出力するための構成である。尚、スピーカ８はその他、音響装置等から入力された音楽等も出力することができる。
【００１７】
また、ナビゲーション装置１０において、バッファメモリ１１は、後述する制御部１７からの制御の下に読取り機構１から入力された地図データ等を一時的に格納するための構成である。Ｉ／Ｆ（インタフェース）１２，１３，１４，１５は、それぞれ操作部２，ＶＩＣＳ受信部３，ＧＰＳ受信部４，自立航法センサ５と車載用ナビゲーション装置１０における内部バスとを接続するための構成である。
【００１８】
制御部１７は、例えばマイクロコンピュータやＣＰＵ（中央演算処理装置）等の演算処理装置で構成される。この制御部１７は、ナビゲーション用のプログラムを内蔵しており、このプログラムに従い、ＧＰＳ受信部４及び自立航法センサ５から出力される信号に基づいて車両の現在位置を検出したり、表示させたい地図のデータ等を読取り機構１からバッファメモリ１１に読み出したり、バッファメモリ１１に読み出した地図データから誘導経路を探索したり、設定された探索条件に合う誘導経路をバッファメモリ１１に読み出された地図データ等を用いて１つ以上探索する等のナビゲーションに係る種々の処理を実行する。但し、例えば上記のプログラムはＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に記憶しておくことも可能である。この場合、制御部１７は必要に応じてこれを読出し、実行する。
【００１９】
また、制御部１７は、ナビゲーション用のプログラムに従い、撮像装置６で撮像した画像データをメモリ１６に記録する処理を実行する。但し、制御部１７にナビゲーション用のプログラムとは別のプログラムを内蔵させて、撮像装置６に係る処理を実行させてもよい。同時に制御部１７は、撮像を行った地点を、例えば地点登録情報としてメモリ１６に記憶する処理を実行する。画像補正部２５は、制御部１７の指令に基づき、メモリ１６に記録した画像データを補正して表示部７に表示する。この制御部１７の指令は、撮像した交通道路を再度走行した際に、メモリ１６に記憶した地点登録情報に基づき、発せられる。但し、運転者が操作部２を操作することにより発せられてもよい。
【００２０】
地図描画部１８は、バッファメモリ１１に読み出された地図データを用いて地図イメージの描画処理を行うための構成である。表示情報生成部１９は、動作状況に応じて各種メニュー画面（操作画面）やカーソル等の各種マークを生成するための構成である。誘導経路記憶部２０は、出発地及び目的地やその他の探索条件に基づいて制御部１７において探索された誘導経路の全てのノードに関するデータ及び探索中に変更された誘導経路のデータ（以下、これらを誘導経路データという）を格納しておくための構成である。誘導経路描画部２１は、誘導経路記憶部２０から誘導経路データを読み出して誘導経路を他の道路とは異なる表示態様（色や線幅を用いた強調表示等）で描画するための構成である。アイコン描画部２２は、地図イメージ上に描画する建造物やスポットや自車または他車などのアイコンの描画処理を行うための構成である。音声出力部２３は、例えばＤＳＰ（Digital Signal Processor）等を含んで構成され、制御部１７からの信号に基づいて音声信号をスピーカ８に出力する。
【００２１】
画像合成部２４は、地図描画部１８で描画された地図イメージに、誘導経路描画部２１で描画された誘導経路や、表示情報生成部１９で描画された操作画面及び各種マークや、アイコン描画部２２で描画された各種アイコンや、制御部１７から入力された画像等を適宜重ねて、表示部７に表示させるための構成である。
【００２２】
次に、画像補正部２５が行う撮像した画像の補正について詳述する。図２（ａ）は、車両が走行する交差点３０を示す図である。矢印３１ａは、往路において交差点３０を走行した車両の走行経路を示したものであり、矢印３２ａは、復路において交差点３０を再度走行した車両の走行経路を示したものである。車両は、往路において、矢印３１ａで示すように、図中左から右へ向かって走行し、右折をして交差点３０を通過し、車線３３ａを走行している。また、車両は、復路において、矢印３２ａで示すように、図中手前から奥へ向かって車線３４ａを走行し、左折をして交差点３０を通過している。
【００２３】
図２（ｂ）は、車両後方へ向けて撮像装置６を備えた場合に、往路において、車線３３ａを走行中に撮像した交差点３０の画像４０Ａを示す図である。車両が往路において交差点３０を撮像した際には、ナビゲーション装置１０は、画像４０Ａを撮像した地点を地点登録する。これにより、矢印３２ａに示すように、復路において車両が交差点３０を通過する際、地点登録情報に基づき、撮像した画像を自動で表示部７に表示させることができる。同時に、ナビゲーション装置１０は、撮像時の車両の進行方向を角度センサ５ａで検出してメモリ１６に記憶してもよい。これにより、車両前方及び後方へ向けて撮像装置を備えて撮像しても、再度撮像した地点を走行する際に、走行方向に合せて表示すべき画像を選択し、表示させることが可能になる。
【００２４】
図２（ｂ）に示すように、往路において撮像した交差点３０の画像には、車線３３ｂの道幅のほうが、車線３４ｂの道幅よりも大きく映し出される。また、車線３３ｂのほうが、車線３４ｂよりも表示部の左右方向中央付近に映し出される。したがって、復路において表示部７に画像４０Ａを表示すると、実際の車両は、矢印３２ｂに示す走行経路により車線３４ｂを走行しているため、路線確認を行う際、運転者に対して視覚的違和感を与えることになる。
【００２５】
そのため、本実施例では、ＧＰＳ受信部４からの受信情報により、往路において画像を撮像した際に、車線３３ａの位置を第１車線位置データとして取得する。同様に、復路において地点登録した地点を再度走行する際に、車線３４ａの位置を第２車線位置データとして取得する。そして、画像補正部２５は画像解析を行い、図２（ｂ）に示す画像４０Ａにおいて車線３３ｂの位置を判別し特定する。ここで、撮像装置６が常に一定の方向へ向けて固定されている限り、撮像時の走行車線位置は、撮像した画像において常に一定の位置である。このことから、特定した車線３３ｂの位置が、撮像時の走行車線位置、すなわち第１車線位置データに該当しているかを判定できる。これにより、車線３３ｂを撮像時に走行した車線であると特定し、第１車線位置データと対応付けする。
【００２６】
同時に、画像補正部２５は、画像４０Ａにおいて車線３４ｂの位置を判別し特定する。ここで、撮像した地点の交通道路における第１車線位置データと第２車線位置データとの車線の位置関係は、ナビゲーション装置１０が有するデータベースに基づいて特定可能である。したがって、この車線の位置関係により、画像４０Ａにおいて車線３４ｂが、第１車線位置データと特定された車線３３ｂを基準として、第２車線位置データに該当しているかを判定できる。これにより、車線３４ｂを復路において再度走行している車線であると特定し、第２車線位置データと対応付けする。以上により、図２（ｂ）に示すように、図中、画像４０Ａの横幅を割合１とした場合に、車線３３ｂの位置は、画像４０Ａの手前側において、画像４０Ａの左端を基準として割合０．６の位置３５に特定されたとする。同様に、車線３４ｂの位置は、画像４０Ａの手前側において、画像４０Ａの左端を基準として割合０．３の位置３６に特定されたとする。
【００２７】
図２（ｃ）は、画像補正部２５が画像４０Ａを補正した結果である画像４０Ｂを示す図である。画像補正部２５は、画像４０Ａで特定した車線３４ｂの位置を画像４０Ｂにおいて例えば割合０．５の位置３７に補正する画像処理を行う。同時に、画像補正部２５は、所定の補正倍率で車線３４ｂの道幅を車線３４ｃの道幅に伸長補正する画像処理を行う。一方、画像補正部２５は、車線３４ｂの道幅の伸長補正に伴い、所定の補正倍率で車線３３ｂの道幅を車線３３ｃの道幅に圧縮補正する画像処理を行う。この車線３３ｂ及び車線３４ｂの道幅は、画像補正部２５が画像４０Ａの画像解析を行うことにより特定する。画像補正部２５は、このような補正を、同様にして画像４０Ａの図中手前側から奥行き方向に向かって所定の補正倍率で行う。これによって、画像補正部２５は、画像４０Ａを画像４０Ｂに補正する。
【００２８】
前述した所定の補正倍率は、往路で撮像した際の車線位置と、この地点での交通道路幅５６と、復路で走行している車線位置に基づいて決定する。図３（ａ）は、片側１車線の交通道路を走行した場合の往路での撮像範囲と、復路での表示補正の関係を示す図である。図３（ａ）において、往路での車両５１ａは、車線５４を走行し、撮像範囲５２の撮像を行う。復路において車両５１ｂは、車線５５を走行している。この場合、画像補正部２５は、往路で撮像した際の車線５４の位置と、この地点での交通道路幅５６と、復路で走行している車線５５の位置とに基づき、表示補正５３に示す補正となるような補正倍率を決定する。交通道路幅５６は、例えばナビゲーション装置１０が有するデータベースから撮像装置６が取得する。
【００２９】
また、図３（ｂ）は、片側２車線の交通道路を走行した場合の往路での撮像範囲と、復路での表示補正の関係を示す図である。図３（ｂ）において、往路での車両６１ａは、車線６４ｂを走行し、撮像範囲６２の撮像を行う。復路において車両６１ｂは、車線６５ｂを走行している。この場合、画像補正部２５は、往路で撮像した際の車線６４ｂの位置と、この地点での交通道路幅６６と、復路で走行している車線６５ｂの位置とに基づき、表示補正６３ａに示す補正となるような補正倍率を決定する。また、同様にして、復路において車両６１ｃが車線６５ａを走行している場合には、画像補正部２５は、表示補正６３ｂに示す補正となるような補正倍率を決定する。
【００３０】
次に、本発明に係る画像補正システムが行う補正処理を、図４に示すフローチャートを用いて詳述する。図４において、まず、運転者がナビゲーション装置１０の操作部２を操作することにより、往路において走行中の交通道路の撮像を行う（ステップ１１）。制御部１７は、撮像を行った地点を、地点登録情報としてメモリ１６に記憶する処理を実行する（ステップ１２）。同時に、制御部１７は、ＧＰＳ受信部４からの受信情報により、走行中の車線位置を第１車線位置データとして取得し、メモリ１６に記録する（ステップ１３）。次に、撮像に係る登録地点を走行する際に、制御部１７は、往路時に撮像した画像を表示するかを表示部７に表示することにより、運転者に問い合わせる。但し、登録地点情報に基づき、登録地点走行の際に撮像した画像を自動的に表示して、運転者に問い合わせる表示をしないでもよい。運転者は、操作部２を操作し表示するかどうかを選択する（ステップ１４）。「表示しない」を選択した場合には、表示部７は、例えばナビゲーション装置１０の地図情報及び現在地情報を引き続き表示する。
【００３１】
「表示する」を選択した場合には、制御部１７の指令に基づき、画像補正部２５は、第１画像解析処理として、登録地点で撮像した画像にセンターラインがあるかどうかの判別を行う（ステップ１５）。センターラインがない場合には、通常、画像補正をせずに撮像した画像を表示したとしても、運転者に違和感を与えない程度の道幅である。そのため、ステップ１５にて、センターラインがないと判定した場合には、画像補正が不要として、表示部７に画像を表示する（ステップ２５）。
【００３２】
次に、制御部１７は、ＧＰＳ受信部４からの受信情報により、復路において現在走行中の車線位置データを取得し、メモリ１６に記録する（ステップ１６）。但し、例えば復路においても交通道路の撮像を行い、画像補正部２５の画像解析手段により現在走行中の車線位置を判別し、特定しても構わない。これは、撮像装置６が常に一定の方向へ向けて固定されている限り、撮像時の走行車線位置は、撮像した画像において常に一定の位置であることから、復路で撮像した画像において復路の車線位置を特定しようとするものである。これにより特定した復路の車線位置と、同様にして特定する往路時の車線位置とによって、登録地点での交通道路における往路及び復路の位置を把握することができる。または、ナビゲーション装置１０が利用するデータベースに走行中の車線位置のデータがあればこれを用いてもよく、これらの組合せにより、登録地点での交通道路における車線位置を特定する手段の信頼性を向上しても構わない。
【００３３】
次に、制御部１７は、ナビゲーション装置１０が有するデータベースから登録地点における交通道路幅のデータを取得し、メモリ１６に記録する（ステップ１７）。次に、画像補正部２５は、第２画像解析処理として、登録地点で撮像した画像において、交通道路の車線位置を割り出す（ステップ１８）。次に、撮像した画像において割り出した車線位置が、往路で撮像した際の車線位置及び復路で走行している車線位置であるかを判定し、対応付けする（ステップ１９）。次に、画像補正部２５は、第３画像解析処理として、往路での撮像時の道幅及び復路での走行時の道幅を特定する（ステップ２０）。但し、道幅の判別は、ナビゲーション装置１０が有するデータベースに走行中の車線幅のデータがあれば、これを用いてもよい。また、レーダー等のセンサにより道幅を検出してもよく、これらの組合せにより信頼性を向上しても構わない。
【００３４】
一方、ステップ１３、ステップ１６及びステップ１７で、メモリ１６は、往路で撮像した際の車線位置データと、この地点での交通道路幅データと、復路で走行している車線位置データとを保有している。これに基づき、画像補正部２５は、復路で走行している車線の伸長補正と、往路で走行している車線の圧縮補正との補正倍率を決定する（ステップ２１）。画像補正部２５は、第１画像処理として、撮像した画像において、復路で走行していることを特定した車線位置を、表示部の左右方向中央付近の位置に補正する画像処理を行う（ステップ２２）。次に、画像補正部２５は、第２画像処理として、撮像した画像を決定した補正倍率により補正する（ステップ２３）。これにより、画像補正部２５は、補正した画像を表示部７に表示する（ステップ２４）。
【００３５】
以上により、運転者に対して視覚的違和感を与えること及び誤認により誤った運転操作を誘発することを抑制できる画像補正システムが実現可能である。上述した実施例は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明に係る画像補正システムを備えるナビゲーション装置１０の構成図である。
【図２】本発明に係る画像補正システムによる画像補正の一例を示す図である。
【図３】本発明に係る画像補正システムによる画像補正の補正倍率の説明図である。
【図４】本発明に係る画像補正システムによる画像補正をフローチャートで示す図である。
【符号の説明】
【００３７】
１  読取り機構
２  操作部
３  ＶＩＣＳ受信部
４  ＧＰＳ受信部
５  自立航法センサ
５ａ  角度センサ
５ｂ  距離センサ
６  撮像装置
７  表示部
８  スピーカ
１０  ナビゲーション装置
１１  バッファメモリ
１２、１３、１４、１５  Ｉ／Ｆ
１６  メモリ
１７  制御部
１８  地図描画部
１９  表示情報生成部
２０  誘導経路記憶部
２１  誘導経路描画部
２２  アイコン描画部
２３  音声出力部
２４  画像合成部
２５  画像補正部
３０  交差点
３１ａ、３１ｂ、３１ｃ  往路の走行経路を示す矢印
３２ａ、３２ｂ、３２ｃ  復路の走行経路を示す矢印
３３ａ、３３ｂ、３３ｃ  往路時の走行車線
３４ａ、３４ｂ、３４ｃ  復路時の走行車線
３５  割合０．６の位置
３６  割合０．３の位置
３７  割合０．５の位置
４０Ａ  往路において撮像した交差点３０の画像
４０Ｂ  画像４０Ａを画像補正した画像
５１ａ  往路の車両
５１ｂ  復路の車両
５２  撮像範囲
５３  表示補正
５４、５５  車線
５６  交通道路幅
６１ａ  往路の車両
６１ｂ、６１ｃ  復路の車両
６２  撮像範囲
６３  表示補正
６４ａ、６４ｂ  往路の車線
６５ａ、６５ｂ  復路の車線
６６  交通道路幅
【図１】
2006250533.tif 000003
【図２】
2006250533.tif 000004
【図３】
2006250533.tif 000005
【図４】
2006250533.tif 000006