(57)【要約】【課題】車両周辺の障害物を検知し報知する障害物検知装置において、車両遠方での障害物に対しては、音による報知を極力減らすとともに、その障害物が急接近したときには、ドライバーに速やかに伝えるようにする。【解決手段】車両遠方と近傍を区分する距離閾値ＤＴ２を設定し、その距離閾値ＤＴ２以上の位置で障害物を検知したときは、その障害物の距離情報の時間変化から車両との相対速度を算出する。その相対速度が所定の速度ＶＴ以上のときには、急接近を表す報知（図３（ｂ）、図４（ｂ））を行う。また、その相対速度が、ＶＴ以下のときには、音による報知は行わない。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の物体を検知し、当該物体までの距離に関する情報を取得する距離情報取得手段と、
前記距離情報取得手段が取得した物体までの距離に関する情報が所定の距離閾値以上の場合に、前記物体と車両との相対速度に関する情報を取得する速度情報取得手段と、
前記距離情報取得手段が取得した物体までの距離に関する情報が、所定の距離閾値以下の場合には、第１の報知をし、当該距離閾値以上の場合には、前記速度情報取得手段により取得した相対速度に関する情報の大きさに応じて、第２の報知をする報知手段とを備えることを特徴とする障害物検知装置。
【請求項２】
前記第２の報知は、前記相対速度に関する情報が、所定の閾値よりも大きいときに、なされることを特徴とする請求項１に記載の障害物検知装置。
【請求項３】
前記報知手段は、前記第１の報知をするときと、前記第２の報知をするときとでは異なる報知をすることを特徴とする請求項１又は２に記載の障害物検知装置。
【請求項４】
前記相対速度に関する情報は、前記距離情報取得手段により取得した物体までの距離に関する情報に基づいて算出する前記物体との相対速度又は相対加速度であることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の障害物検知装置。
【請求項５】
前記相対速度に関する情報は、前記車両自体の速度又は加速度であることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の障害物検知装置。
【請求項６】
前記報知手段は、前記第２の報知に関して、前記相対速度に関する情報が、前記所定の閾値以上に上昇したときに、音により一度だけ前記物体が急接近している旨を報知することを特徴とする請求項２〜５のいずれかに記載の障害物検知装置。
【請求項７】
前記報知手段は、前記第２の報知に関して、前記相対速度に関する情報が、前記所定の閾値以上の間、音により前記物体が急接近している旨を継続して報知することを特徴とする請求項２〜５のいずれかに記載の障害物検知装置。
【請求項８】
前記車両が停止するまでの間に前記距離情報取得手段が取得した距離に関する情報の最小値を、当該距離情報取得手段の作動毎に記憶し蓄積する距離情報記憶手段を備え、
前記報知手段は、前記第１の報知をするときは、前記物体の距離に関する情報に応じて報知パターンを切り替えており、かつ前記距離情報記憶手段に記憶されている距離情報に基づいて、当該報知パターンの切り替え距離を設定することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の障害物検知装置。
【請求項９】
前記報知手段は、前記第１の報知をするときは、前記物体の距離に関する情報に応じて報知パターンを切り替えており、
ユーザーの設定操作によって当該報知パターンの切り替え距離を設定する切り替え距離設定手段を備えることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の障害物検知装置。
【請求項１０】
前記報知パターンの切り替え距離を表示する切り替え距離表示手段を備えることを特徴とする請求項８又は９に記載の障害物検知装置。
【請求項１１】
前記報知手段は、
前記第２の報知に対して、異なる複数の報知方法を有しており、
当該複数の報知方法のどれで報知するかをユーザーが選択可能な報知方法選択手段を備えることを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載の障害物検知装置。
【請求項１２】
前記車両が停止するまでの間に前記速度情報取得手段が取得した相対速度に関する情報の最大値を、前記距離情報取得手段の作動毎に記憶し蓄積する速度情報記憶手段を備え、
前記報知手段は、前記速度情報記憶手段に記憶されている情報に基づいて、前記相対速度に関する情報の閾値を設定することを特徴とする請求項２〜１１のいずれかに記載の障害物検知装置。
【請求項１３】
前記報知手段は、ユーザーの設定操作によって、前記相対速度に関する情報に対応する前記所定の閾値を設定する速度閾値設定手段を備えることを特徴とする請求項２〜１２のいずれかに記載の障害物検知装置。
【請求項１４】
前記相対速度に関する情報の閾値を表示する速度閾値表示手段を備えることを特徴とする請求項２〜１３のいずれかに記載の障害物検知装置。
【請求項１５】
前記距離情報取得手段は、前記車両の速度の大きさに応じて、前記距離に関する情報の取得を行うことを特徴とする請求項１〜１４のいずれかに記載の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲の障害物を検知しドライバーに報知する障害物検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物体との距離を測定する測距センサを用いて、車両周囲の障害物を検知し報知する障害物検知装置に関して、障害物までの距離の応じて報知の方法を切り変えている障害物検知装置が公知である（以下、第１の障害物検知装置と言う）。例えば、車両と物体までの距離が図１３（ａ）に示すように変化したとする。なお、同図の縦軸は車両と物体との距離を表している。このとき、第１の障害物検知装置では、同図（ｃ）に示すように、障害物が検知範囲（距離ＤＴ１以下）にあるときには、その距離に応じて報知方法を変えている。なお、同図の縦軸は、報知レベルを表しており、レベルが大きくなるにつれて、物体との衝突の危険度が大きくなる報知をすること意味している。例えば、音による報知方法としては、物体を遠方で検知した場合は遅い断続音、近づくにつれて速い断続音になり、数十ｃｍ以下では連続音で報知する方法がある。これによれば、音を聞くだけで障害物までの距離を把握することができる。
【０００３】
しかしながら、図１３（ｃ）に示すように第１の障害物検知装置は、障害物が検知範囲にある場合には、仮にその物体が車両から離れていったとしても報知してしまい、ドライバーにとって煩わしい問題がある。
【０００４】
そこで、特許文献１の障害物検知装置（以下、第２の障害物検知装置と言う）では、警報点を少なくとも２段階に設定し、車両の近くでは常時警報を発し、遠方では距測センサから得た距離情報の時間変化により算出した障害物との相対速度に基づいて、障害物が近づく場合にのみ警報を発している。例えば、図１３（ａ）、（ｂ）、（ｄ）に示すように、障害物が車両からＤＴ２以下の位置にある場合には常時警報を発し、障害物が車両からＤＴ２以上の位置にある場合には、近づく場合のみ警報を発している。なお、同図（ｂ）は、距測センサから得た距離情報の時間変化により算出した障害物との相対速度の時間変化を表しており、その速度がプラスのときは障害物が車両に接近し、マイナスのときは車両から離れていくことを示している。これによれば、障害物が車両から遠方で、かつ離れていく場合には、報知されないので、その報知による煩わしさを軽減することができる。
【０００５】
また、その他の公知の障害物検知装置（以下、第３の障害物検知装置と言う）では、遠方で障害物を検知した場合は、一度だけ音による報知をし、その後表示（警告灯）による報知のみを継続し、車両の近くになって初めて通常の音と表示による報知をするようにして、報知による煩わしさを軽減しているものもある。例えば、図１３（ｅ）に示すように、障害物を車両からＤＴ２以上の位置で検知したときは、一度報知し、その後障害物がＤＴ２以下に近づいたときは、常時報知をする。なお、説明の便宜のために、図１３に示す従来の３つの障害物検知装置の検知範囲は同じ（距離ＤＴ１以下を検知）としている。
【特許文献１】特開平３―１３５７８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、第２の障害物検知装置では、障害物が遠方（図１３（ａ）の距離ＤＴ２以上の位置）にある場合であって、車両に近づいてくるときには常に警報する。したがって、ゆっくり接近してくるときにも警報されるので、煩わしさが十分軽減しているとは言い難い。
【０００７】
一方、第３の障害物検知装置においては、障害物を遠方（図１３（ａ）の距離ＤＴ２以上の位置）で検知したときに一度報知し、その後、近くに接近するまでは報知されない。したがって、障害物が急接近している場合は、ドライバに危険度が伝わらない問題がある。
【０００８】
本発明は以上の問題点に鑑みてなされたものであり、車両遠方での障害物に対しては、音による報知を極力減らすとともに、その障害物が急接近したときには、ドライバーに速やかに伝えることができる障害物検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、請求項１に記載の障害物検知装置は、車両周辺の物体を検知し、当該物体までの距離に関する情報を取得する距離情報取得手段と、前記距離情報取得手段が取得した物体までの距離に関する情報が所定の距離閾値以上の場合に、前記物体と車両との相対速度に関する情報を取得する速度情報取得手段と、前記距離情報取得手段が取得した物体までの距離に関する情報が、所定の距離閾値以下の場合には、第１の報知をし、当該距離閾値以上の場合には、前記速度情報取得手段により取得した相対速度に関する情報の大きさに応じて、第２の報知をする報知手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
これによれば、車両の近傍で障害物を検知したときは、衝突する危険があるために、報知し、遠方で障害物を検知したときには、その障害物との相対速度に関する情報に応じて報知する。この相対速度に関する情報は、例えば、その障害物との相対速度そのものであったり、または、相対加速度であってもよい。これにより、例えば、障害物を遠方で検知したときには、相対速度が大きいときのみ報知することもできる。したがって、ドライバーは、障害物の急接近等の危険状況を把握できるとともに、ゆっくり接近しているときには、報知を省略することもできるので、不要報知の煩わしさも軽減できる。なお、障害物までの距離情報を取得する方法としては、例えば超音波を障害物に向けて送信し、その反射波を受信する方法等がある。
【００１１】
また、請求項２に記載の障害物検知装置は、前記第２の報知は、前記相対速度に関する情報が、所定の閾値よりも大きいときに、なされることを特徴とする。
【００１２】
これによれば、車両から遠方で障害物を検知したときは、例えば、その障害物の相対速度が所定よりも大きいときに報知する。したがって、ドライバーは、障害物の急接近による危険状況を把握することができる。例えば、図１に示すように、障害物を車両からＤＴ２以上の位置で検知したときは、同図（ｂ）に示すように、その相対速度が所定の速度閾値ＶＴ以上のときに、ドライバーに障害物が急接近している旨を報知する（同図（ｃ））。
【００１３】
請求項３に記載の障害物検知装置は、前記報知手段は、前記第１の報知をするときと、前記第２の報知をするときとでは異なる報知をすることを特徴とする。
【００１４】
これにより、ドライバーは、例えば、遠方で障害物が急接近しているときと、近傍に障害物があるときとを区別して把握することができる。例えば、この報知例としては、図３に示すように、ブザーによって、障害物が急接近しているときと、車両近傍にあるときとで差異をつける。また、図４に示すように、遠方で障害物が急接近しているときは、画面を点滅させて報知し、近傍に障害物があるときは点灯して報知してもよい。
【００１５】
請求項４に記載の障害物検知装置は、前記相対速度に関する情報は、前記距離情報取得手段により取得した物体までの距離に関する情報に基づいて算出する前記物体との相対速度又は相対加速度であることを特徴とする。このように、障害物までの距離情報の時間変化をみることにより、障害物との相対速度又は相対加速度を算出することができる。この相対速度又は加速度から、障害物の接近度合いを判別することができる。
【００１６】
また、請求項５に記載の障害物検知装置は、前記相対速度に関する情報は、前記車両自体の速度又は加速度であることを特徴とする。厳密には車両自体の速度又は加速度情報のみでは、障害物が相対的に接近しているか否かは判断することはできないが、停止している障害物に対しては、車両自体の速度や加速度から、その障害物が接近しているか否かを判断することができる。したがって、通常、障害物検知装置は、停止している障害物を検知して衝突を回避するために利用されていることを鑑みると、十分に目的を達成することができると考えられる。また、車両自体の速度や加速度情報は、障害物までの距離情報の時間変化から算出した相対相度や加速度情報よりも正確であるというメリットもある。例えば、超音波を用いて障害物の距離を算出する場合、超音波のゆらぎ等によって誤差が生じることも考えられるからである。
【００１７】
請求項６に記載の障害物検知装置は、前記報知手段は、前記第２の報知に関して、前記相対速度に関する情報が、前記所定の閾値以上に上昇したときに、音により一度だけ前記物体が急接近している旨を報知することを特徴とする。ドライバーにとっては、障害物が遠方にある場合は、それが急接近しているか否かにかかわらず、音により繰り返し報知することは煩わしいと感じることもあると予想される。したがって、請求項５の障害物検知装置では、遠方で障害物を検知したときは、音による報知は一度しか行わない（図１）。また、このような場合であっても、画面表示で常時報知することによりドライバーは、障害物が急接近していることを把握することができる。これにより、音による繰り返し報知の煩わしさを軽減することができる。
【００１８】
反対に、請求項７に記載の障害物検知装置は、前記報知手段は、前記第２の報知に関して、前記相対速度に関する情報が、前記所定の閾値以上の間、音により前記物体が急接近している旨を継続して報知することを特徴とする。このように、遠方で障害物を検知し、その障害物が急接近しているときには、音により繰り返し報知する。これにより、ドライバーは、その障害物の急接近を的確に把握することができる。
【００１９】
請求項８に記載の障害物検知装置は、前記車両が停止するまでの間に前記距離情報取得手段が取得した距離に関する情報の最小値を、当該距離情報取得手段の作動毎に記憶し蓄積する距離情報記憶手段を備え、前記報知手段は、前記第１の報知をするときは、前記物体の距離に関する情報に応じて報知パターンを切り替えており、かつ前記距離情報記憶手段に記憶されている距離情報に基づいて、当該報知パターンの切り替え距離を設定することを特徴とする。
【００２０】
請求項８の障害物検知装置では、障害物が車両近傍にある場合、障害物の検知位置により、報知パターンを変えているが（例えば、図３、図４に示す報知パターン）、障害物が近くにあるという感じ方はドライバーごとで異なっていると考えられる。例えば、車両を駐車する際に、ドライバーごとで車両と壁面との最接近距離が異なっている。このとき、この最接近距離が小さいドライバーほど、障害物が遠方にあるときの音による報知は煩わしいと感じると予想される。このような場合は、当初の距離閾値よりも小さい値に設定したほうがドライバーの嗜好に合っていると考えられる。このようなことを鑑みて、請求項８の障害物検知装置では、日頃の障害物の最接近距離情報を蓄積しておき、この蓄積した情報に基づいて、報知パターンの切り替え距離を設定する。これにより、ドライバーの嗜好に対応した報知が実現できる。なお、この切り替え距離は、例えば、過去５回分の最接近距離情報の中の最大値、最小値を除く３回分の平均値に基づいて設定する。
【００２１】
請求項９に記載の障害物検知装置は、前記報知手段は、前記第１の報知をするときは、前記物体の距離に関する情報に応じて報知パターンを切り替えており、ユーザーの設定操作によって当該報知パターンの切り替え距離を設定する切り替え距離設定手段を備えることを特徴とする。
【００２２】
例えば、車両遠方、近傍とを区別する閾値を１００ｃｍとすると、図３又は図４に示す報知パターンが考えられる。このように、障害物が車両近傍にある場合において、その距離に応じて報知パターンを変えることにより、ドライバーは、その障害物を目視することができなくてもどの位置にあるかを把握することができる。また、障害物が近くにあるという感じ方はドライバーごとに異なっていると考えられるので、その報知パターンの切り替え距離をドライバー自ら設定することができる。したがって、ドライバーの嗜好に合った障害物検知装置を実現することができる。
【００２３】
請求項１０に記載の障害物検知装置は、前記報知パターンの切り替え距離を表示する切り替え距離表示手段を備えることを特徴とする。例えば、当初の報知パターンの切り替え距離を変更した場合、ドライバーは、この報知がどの距離に対応する報知であるかがわからなくなる可能性も考えられる。したがって、報知パターンの切り替え距離を表示することにより、このような問題を回避することができる。
【００２４】
請求項１１に記載の障害物検知装置は、前記報知手段は、前記第２の報知に対して、異なる複数の報知方法を有しており、当該複数の報知方法のどれで報知するかをユーザーが選択可能な報知方法選択手段を備えることを特徴とする。例えば、遠方での障害物を検知したときにする報知の例としては、図３又は図４に示す音による報知と画面表示による報知がある。このような報知は、ドライバーごとで嗜好が異なっており、ドライバーによっては音と画面表示の両方での報知を好む人もいれば、音による報知は煩わしいので画面表示だけの報知を好む人もいると予想される。したがって、請求項１１の障害物検知装置では、このような報知パターンをドライバー自らが選択することができる。
【００２５】
請求項１２に記載の障害物検知装置は、前記車両が停止するまでの間に前記速度情報取得手段が取得した相対速度に関する情報の最大値を、前記距離情報取得手段の作動毎に記憶し蓄積する速度情報記憶手段を備え、前記報知手段は、前記速度情報記憶手段に記憶されている情報に基づいて、前記相対速度に関する情報の閾値を設定することを特徴とする。
【００２６】
例えば、車両を駐車する際に、ドライバーごとで遅い速度で駐車する人もいれば、比較的速い速度で駐車する人もいる。障害物を検知したときに、遅い速度で駐車するときよりも、速い速度で駐車するときのほうが、衝突する可能性が大きいと考えられる。したがって、このようなことを鑑みると、速度が大きくなりがちなドライバーに対しては、速度が大きくなる前に早めに報知したほうがよい場合もある。このようなことから、請求項１２の障害物検知装置では、日頃の駐車時等の最高車速情報を蓄積しておき、この情報に基づいて速度閾値が設定される。したがって、ドライバーの嗜好に合った障害物検知装置が実現できる。なお、この速度閾値の決め方は、例えば、過去５回分の最高車速情報の中の最大値、最小値を除く３回分の平均値に基づいて決定する。
【００２７】
請求項１３に記載の障害物検知装置は、前記報知手段は、ユーザーの設定操作によって、前記相対速度に関する情報に対応する前記所定の閾値を設定する速度閾値設定手段を備えることを特徴とする。障害物を遠方で検知した場合、その障害物の相対速度が所定よりも大きければドライバーに報知しているが、この報知タイミングの好みもドライバーごとで異なっていると考えられる。したがって、請求項１３の障害物検知装置では、この速度閾値をドライバー自らが設定することができるので、ドライバーの好みに合った障害物検知装置を実現することができる。
【００２８】
請求項１４に記載の障害物検知装置は、前記相対速度に関する情報の閾値を表示する速度閾値表示手段を備えることを特徴とする。例えば、遠方で障害物が急接近しているときに、図３又は図４に示すような報知を行った場合、その報知のみではドライバーは具体的にその障害物がどれくらいの速度で接近しているかを把握できない場合もあると予想される。したがって、障害物が急接近しているか否かを区別する速度閾値を表示することにより、このような問題を回避することができる。
【００２９】
請求項１５に記載の障害物検知装置は、前記距離情報取得手段は、前記車両の速度の大きさに応じて、前記距離に関する情報の取得を行うことを特徴とする。
【００３０】
例えば、ドライバーによっては、車両を駐車するときのみ周囲の障害物の位置を把握したいと思うことも考えられる。車両を駐車するときは、定常走行時に比べて速度が小さくなることを鑑みて、請求項１５の障害物検知装置では、車両が所定の速度以上で走行しているときは障害物の距離情報の取得を行わないようにすることもできる。これにより、ドライバーが望まない不要な報知を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明の実施形態について説明する。図５は、本実施形態における、障害物検知装置１００の構成及びそれを車両に搭載したときの配置を示す図である。同図に示すように、本実施形態の障害物検知装置１００は、処理ユニット１０、報知器２０及び超音波センサ３０から構成される。以下それぞれについて説明する。
【００３２】
処理ユニット１０は、図示しないＣＰＵ、演算処理部、メモリ及び入出力インターフェースから構成され、入出力インターフェースに接続された報知器２０及び超音波センサ３０に対して各種制御信号を送信し、所望の動作をさせる。具体的には、障害物を検知する際に、超音波センサ３０に対して、外部に超音波を発信しその反射波を受信する指令をする。なお、障害物の検知タイミングとしては、例えば、処理ユニット１０に、車速センサ及びシフトポジションセンサを接続し、車両のシフトポジションがＲ（リバース）で、車速が１０ｋｍ／ｈ以下のときに、障害物を検知するようにする。また、処理ユニット１０は、超音波センサ３０から、超音波の反射信号を受信し、演算処理部にてその信号に基づいて障害物までの距離を算出する。そして、その距離が所定の距離以下の場合には、報知器２０に対してその旨を報知するように指令をする。また、本実施形態では、障害物が車両から所定の範囲内にあると判定したときには、距離情報の時間変化に基づいてその障害物の相対速度を算出する。そして、その速度が所定の速度以上であるときには、報知器２０に対してその旨を報知するように指令する。詳細については後述する。
【００３３】
超音波センサ３０は、図示しない処理ユニット１０との各種信号を送受信する通信部、超音波パルスを生成するパルス生成部、及び超音波を外部に発信しその反射波を受信するマイクから構成されている。通信部が、処理ユニット１０から超音波送受信号を受信したときは、パルス生成部は所定の超音波パルスを生成する。そして、マイクは、この超音波パルスを受けて図示しない圧電素子及び振動板が共振し、その共振により発生する超音波が外部に発信される。また、マイクはその超音波の反射波を受信し、その受信信号が通信部を介して処理ユニット１０へ送信される。なお、本実施形態では、図５に示すように、車両バック時に後方の障害物を検知するために、超音波センサ３０は車両後部に設置されているが、目的に応じてどこに設置してもよい。
【００３４】
報知器２０は、図示しないスピーカ及び表示画面を備え、処理ユニット１０の指令に基づき障害物の検知を報知する。具体的には、図３に示すように、車両から１００ｃｍ以内で障害物を検知したときは、その距離に応じて断続音の間隔を変えてスピーカにより報知する。また、これと同時に、図４に示すように、表示画面により障害物の位置情報を表示する。これにより、ドライバーは、障害物が１００ｃｍ以内にあるときは、その障害物を目視できなくてもどの位置にあるのかを把握することができる。また、本実施形態では、遠方（車両から１００ｃｍ以上２００ｃｍ未満の位置）で検知したときは、図３（ａ）及び図４（ａ）に示すように一度報知し、さらに、その障害物が急接近するときには、図３（ｂ）及び図４（ｂ）のように方法を変えて報知している。
【００３５】
なお、上述したように車両周辺の障害物を検知できるのであれば、障害物検知装置１００をどのように構成してもよく、例えば、超音波センサ３０自体に障害物の距離を算出する距離算出部を設けたり、また、処理ユニット１０に超音波パルス生成部を設けてもよい。また、本実施形態では、測距センサとして超音波センサ３０を用いているが、他のセンサ（赤外線、電波等）を用いてもよい。
【００３６】
以下、本実施形態の特徴的部分である、障害物が車両の遠方（１００ｃｍ＜障害物＜２００ｃｍ）で急接近してきたときの報知及び車両近傍（障害物＜１００ｃｍ）にあるときの報知処理について、図６及び図７のフローチャートを用いて説明する。なお、本実施形態では、車両遠方、近傍を区分する閾値は１００ｃｍとし、遠方の上限の閾値は２００ｃｍとしている。
【００３７】
先ず図６のステップＳ１００において、障害物を検知するために障害物検知装置１００が起動する必要があるか否かを判定する。これは、上述したように、処理ユニット１０に接続された車速センサ及びシフトポジションセンサからの信号に基づいて、車両の速度が１０ｋｍ／ｈ以下及び車両がバックするときに起動するようにする。ここで、障害物検知装置１００が起動する必要があると判定（肯定判定）するときは、ステップＳ２００へ処理を進め、障害物の検知処理を行う。一方、車両の速度が１０ｋｍ／ｈ以上又は車両がバックしないときは（否定判定）、ステップＳ３００において距離判定処理（ステップＳ２００）をリセットする。
【００３８】
ステップＳ２００の障害物の検知処理は、具体的には図７に示す処理がなされる。ステップＳ２０１では、障害物までの距離情報を取得する処理を行う。具体的には、上述したように、処理ユニット１０からの指令に基づいて、超音波センサ３０は外部に超音波を発信し、その反射波を受信する。そして、その反射波に基づいて、処理ユニット１０は、障害物までの距離を算出する。
【００３９】
そして、ステップＳ２０２において、ステップＳ２０１にて取得した距離の値を判別し、その値に対応した報知をする（ステップＳ２０２以下）。ここで、障害物の距離情報を取得できなかった場合は、車両周辺には障害物が存在しないとして、報知は行わない。
【００４０】
障害物を車両から１００ｃｍ以上２００ｃｍ未満（遠方）の位置で検知したときは、ステップＳ２０３へ処理を進める。ステップＳ２０３において、処理ユニット１０は、その障害物と車両との相対速度を算出する。具体的には、ステップＳ２０１で取得した距離情報の時間変化に基づいて算出する。そして、ステップＳ２０４において、処理ユニット１０は、その相対速度が所定の速度ＶＴ以上か否かを判定する。ここで、障害物の相対速度がＶＴ以下であると判定したときは（否定判定）、さらにステップＳ２０５において、当該距離情報は最初に遠方の位置で検知した障害物の距離情報に該当するか否かを判定する。なお、この最初か否かの判定に関して、例えば、最初に遠方で障害物を検知したときに、処理ユニット１０のメモリの特定アドレスにフラグを立てる。そして、以降最初か否かを判定する際には、この特定アドレスを参照し、フラグの有無をチェックすることにより、最初か否かを判定することができる。ここで、当該距離情報が最初に遠方の位置で検知した障害物の距離情報に該当するときは（肯定判定）、処理ユニット１０は報知器２０に対して、“遠方”報知をするように指令する（ステップＳ２０６）。具体的には、図３（ａ）及び図４（ａ）に示すように、ブザーを一回鳴らし、表示画面では車両から一番遠いところを点灯させる。一方、当該距離情報が最初に遠方の位置で検知した障害物の距離情報に該当しないとき（否定判定）、すなわち、すでに遠方で障害物を検知して“遠方”報知したときは、再度音による報知は行わない。このように、車両遠方で所定の速度以下で接近してくる障害物に対しては、一度しか音による報知は行われないので、連続音による煩わしさを軽減することができる。なお、画面表示については、常時表示していても、煩わしいと感じることはないと考えられるので、ステップＳ２０５における判定如何を問わず常時“遠方”報知をする。
【００４１】
ステップＳ２０４において、障害物の相対速度がＶＴ以上であると判定したときは（肯定判定）、さらにステップＳ２０７において、当該障害物の相対速度がＶＴ以上になったのは最初か否かを判定する。ここで、その相対速度が初めてＶＴ以上になったときは（肯定判定）、処理ユニット１０は報知器２０に対して“急接近”報知をするように指令する（ステップＳ２０８）。具体的には、図３（ｂ）及び図４（ｂ）に示すように、短くて速い断続音を鳴らし、表示画面では遠方位置に対応するところを点滅させる。これにより、ドライバーは、障害物が急接近していることを把握することができる。一方、ステップＳ２０７において、その相対速度がＶＴ以上になったのは初めてではないとき（否定判定）、すなわち、すでにその障害物の相対速度がＶＴ以上に上昇しているときは、再び音による報知は行わない。このように、車両遠方で危険な速度（ＶＴ以上）で接近してくる障害物に対しては、一度しか音による報知は行われないので、連続音による煩わしさを軽減することができる。なお、画面表示については、常時表示していても、煩わしいと感じることはないと考えられるので、ステップＳ２０７における判定如何を問わず常時“急接近”報知をする。
【００４２】
その後、障害物がさらに車両に接近し、ステップＳ２０１にて取得する障害物の距離情報が１００ｃｍ以下の場合には、その距離に対応する報知を行う（ステップＳ２０９〜Ｓ２１１）。具体的には、図３（ｃ）〜（ｅ）に示すように、距離が小さくなるにつれて速い断続音を鳴らし、５０ｃｍ未満のときには連続音を鳴らすようにする。これにより、ドライバーは、障害物を目視できなくても、警告音の変化によってその障害物の位置を把握することができる。また、ブザーによる報知とは別に、図４（ｃ）〜（ｅ）に示すように、表示画面でも報知するようにする。これにより、ドライバーはさらに障害物の位置を的確に把握することができる。
【００４３】
以上、本実施形態における障害物検知装置１００では、車両の遠方、近傍を分ける距離閾値を設定し、遠方で障害物を検知したときは音により一度報知する。また、“急接近”を示す速度閾値ＶＴを設定し、遠方で急接近（障害物の速度がＶＴ以上）してくる障害物を検知したときは、“急接近”ということをドライバーに的確に伝わるように報知（点滅表示、単発の短くて速い断続音）をする。また、車両近傍で障害物を検知したときは、その距離に応じて常時報知をする。これにより、不要な音の報知による煩わしさを軽減できるとともに、障害物が急接近してくるときにはドライバーに速やかに伝えることができる。
【００４４】
なお、本実施形態では、報知器２０による報知として、図３及び図４に示す報知を行っているが、これに限定されるわけではない。例えば、ブザーによる報知の変わりに、「１ｍ以上遠方に障害物があります」、「危険です！急接近しています」、「障害物まであと７５ｃｍです」、「危険です！障害物に当たります」等の音声で報知しても良い。
【００４５】
また、本実施形態では、ステップＳ２０１において、反射波から障害物の距離を算出しその距離に応じて報知方法を変えているが、反射波を受信する時間に応じて報知方法を変えてもよい。反射波を受信する時間は、障害物の距離に比例するからである。
【００４６】
（変形例１）
本実施形態では、上述したように、障害物が遠方で初めて急接近を表す速度ＶＴ以上になったときに、一度音による報知をし、その後はＶＴ以上で接近してきたとしても音による報知を行っていない（ステップＳ２０７、Ｓ２０８）。これは、障害物がまだ遠方にあるときに音で報知すると、煩わしいと感じるドライバーもいると予想されるからである。しかし、障害物が急接近することをドライバーにより的確に伝えるために、障害物との相対速度がＶＴ以上になったときには、常時音で報知をしても良い。この報知例としては、図９に示すように、短くて速い断続音を一定間隔で鳴らす方法などがある。また、この場合の障害物の距離判定処理は、図８に示すフローチャートに従ってなされる。なお、図７に示す処理と同一の処理については、同一の符号を付している。同図に示すように、図７のステップＳ２０７の判定を省くことにより、障害物を遠方で速度ＶＴ以上で接近してくると判定したときは、常時音による“急接近”報知を行っている（ステップＳ２０４、Ｓ２０８）。
【００４７】
（変形例２）
本実施形態では、超音波センサ３０を用いて取得する距離情報に基づいて相対速度を算出し、これに基づいて障害物が急接近しているか否かを判定しているが、この方法に限定されるわけではない。例えば、超音波センサ３０を用いて取得する距離情報から、車両と障害物との相対加速度を算出し、これに基づいて障害物が急接近しているか否かを判定しても良い。
【００４８】
また、超音波センサ３０を用いて取得する距離情報から算出する相対速度、相対加速度の代わりに、車両自体の速度、加速度から障害物が急接近しているか否かを判定しても良い。厳密には車両自体の速度又は加速度情報のみでは、障害物が相対的に接近しているか否かは判断することはできないが、停止している障害物に対しては、車両自体の速度や加速度から、その障害物が接近しているか否かを判断することができる。したがって、通常、障害物検知装置は、停止している障害物（例えば、駐車時における壁面等）を検知して衝突を回避するために利用されていることを鑑みると、十分に目的を達成することができると考えられる。また、車両自体の速度や加速度情報は、障害物までの距離情報の時間変化から算出した相対相度や加速度情報よりも正確であるというメリットもある。例えば、超音波を用いて障害物の距離を算出する場合、超音波のゆらぎ等によって誤差が生じることも考えられるからである。
【００４９】
具体的な構成としては、処理ユニット１０に車速センサを接続する。そして、このときの障害物の距離判定処理は、図１０に示すフローチャートに従ってなされる。なお、図７に示す処理と同一の処理については、同一の符号を付している。同図に示すように、障害物を遠方（１００ｃｍ＜障害物の距離＜２００ｃｍ）で検知したときは、ステップＳ２２０にて、車速センサから車速情報を取得する。そして、ステップＳ２２１において、その車速が急接近を表す速度ＶＴ以上か否かを判定し、“急接近”報知（ステップＳ２０８）を行うか否かを決定する。その他の処理については、図７に示す処理と同じであるので説明は省略する。
【００５０】
（変形例３）
本実施形態における各種パラメータを、ドライバー自身で設定できるようにしても良い。例えば、本実施形態では、遠方・近傍の距離閾値を１００ｃｍとしているが、遠方・近傍の感じ方はドライバーごとで異なっていると予想されるので、この距離閾値をドライバー自身で設定できるようにしても良い。また、障害物が車両近傍（１００ｃｍ以下の位置）にあるときの報知方法の切り替え距離についてもドライバーが設定できるようにしてもよい。また、急接近しているか否かの感じ方もドライバーごとで異なっていると予想されるので、急接近を表す速度ＶＴの値もドライバーが設定できるようにしても良い。この場合の障害物検知装置１００の構成としては、図１１に示すように、車室内にドライバーが各種パラメータを設定できるＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置４０を設ける。また、処理ユニット１０内に、ＨＭＩ装置４０によって設定した各種パラメータを記憶する記憶部を設ける。これにより、ドライバーの嗜好に合った報知が実現できる。
【００５１】
また、日頃のドライバーの運転の癖を学習して、これらパラメータを設定しても良い。具体的には、障害物検知装置１００の起動毎に、障害物が最も車両に接近したときの距離を、処理ユニット１０のメモリに蓄積する。そして、この蓄積した距離情報に基づいて、報知パターンを切り替える距離閾値を設定する。例えば、車両を駐車する際に、ドライバーごとで車両と壁面との最接近距離が異なっている。このとき、この最接近距離が小さいドライバーほど、障害物が遠方にあるときの音による報知は煩わしいと感じると予想される。このような場合は、本実施形態における距離閾値よりも小さい値に設定する。
【００５２】
同様な方法で障害物が急接近しているか否かの閾値速度ＶＴも設定してもよい。例えば、車両を駐車する際に、ドライバーごとで遅い速度で駐車する人もいれば、比較的速い速度で駐車する人もいる。障害物を検知したときに、遅い速度で駐車するときよりも、速い速度で駐車するときのほうが、衝突する可能性が大きいと考えられる。したがって、このようなことを鑑みると、速度が大きくなりがちなドライバーに対しては、速度が大きくなる前に早めに報知したほうがよい場合もある。このような場合は、本実施形態における速度閾値ＶＴよりも小さい値に設定する。
【００５３】
また、これらパラメータを、画面表示をしてもよい。これにより、ドライバーは、より正確に障害物の位置や接近状況を把握することができる。
【００５４】
（変形例４）
本実施形態では、遠方で障害物を検知したときは、その相対速度が急接近速度ＶＴ以下の場合は、煩わしさを軽減するという観点から音による報知を行っていないが、従来のように音による報知を行っても良い。この場合、急接近速度ＶＴ以上のときの報知と急接近速度ＶＴ以下のときの報知を区別できるような報知をすることにより、ドライバーは、障害物が急接近してくることを把握することができる。
【００５５】
また、本実施形態では、音と画面表示により報知を行っているが、音による報知による煩わしさを軽減するために、表示画面でのみ報知を行うようにしてもよい。
【００５６】
また、本実施形態では、車両が急接近してくるときの報知と他の報知とを区別できる方法を採っている（点滅表示／点灯表示、短くて速い断続音／通常の断続音）。しかし、音による報知のほうが画面表示による報知よりも速やかに状況を伝えることができることを鑑みて、障害物が急接近してくるときにおいても画面では通常の報知を行ってもよい。
【００５７】
以上のように、図１２に示す報知パターンの例のように、報知方法の組み合わせは様々考えられ、また、この組み合わせをドライバー自身が選択できるようにしても良い。なお、図１２の「○」は、断続音等の通常の報知を表しており、「特」は、この通常報知とは区別できる報知を表している。この場合も、変形例３と同様に車室内にドライバーが報知パターンを選択できるＨＭＩ装置４０を設け、また、処理ユニット１０内に、ＨＭＩ装置４０によって選択した報知パターンを記憶する記憶部を設ける。これにより、ドライバーの嗜好に合った報知を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の障害物検知装置における、障害物の位置と障害物の相対速度と、そのときの報知タイミングを表す図である。
【図２】本発明の障害物検知装置における、障害物の位置と障害物の相対速度と、そのときの報知タイミング（第２パターン）を表す図である。
【図３】本実施形態に係る、音声による報知の一例を示す図である。
【図４】本実施形態に係る、画面表示による報知の一例を示す図である。
【図５】本実施形態に係る、障害物検知装置１００の構成部品とそれらを車両に配置したときの位置関係を説明するための図である。
【図６】本実施形態に係る、障害物検知装置１００の起動後の処理を示すフローチャートである。
【図７】本実施形態に係る、障害物検知装置１００が、障害物の距離情報を取得し、報知するときの処理を示すフローチャートである。
【図８】本実施形態の変形例１に係る、障害物検知装置１００が、障害物の距離情報を取得し、報知するときの処理を示すフローチャートである。
【図９】連続の“急接近”報知を示す図である。
【図１０】本実施形態の変形例２に係る、障害物検知装置１００が、障害物の距離情報を取得し、報知するときの処理を示すフローチャートである。
【図１１】本実施形態の変形例３に係る、障害物検知装置１００の構成部品とそれらを車両に配置したときの位置関係を説明するための図である。
【図１２】本実施形態の変形例４に係る、報知パターンの組み合わせの一例である。
【図１３】従来の障害物検知装置における、障害物の位置と障害物の相対速度と、そのときの報知タイミングを表す図である。
【符号の説明】
【００５９】
１００  障害物検知装置
１０    処理ユニット
２０    報知器
３０    超音波センサ
４０    ＨＭＩ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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