(57)【要約】      （修正有）【課題】マップマッチングで判定された走行道路と、実際に走行している道路が異なる場合に、実際の走行路に対して単純な操作で迅速且つ容易にマッチング修正を行うことができるナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供する。【解決手段】  本発明は、ユーザにより画面上がスクロールされるか否かを監視し、スクロールした場合にスクロール中心座標のカーソルに最も近い道路を検出し点滅させるマッチング候補検出部４６と、ユーザが当該カーソル位置においてカーソルの決定操作を行ったか否か判断し決定操作がなされていれば、当該点滅した道路に強制的にマップマッチングを行う強制マップマッチング部４５と、強制マップマッチングがなされると、その結果に応じて地図表示や案内における画面表示等の動作をが制御する制御部４７とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサ群から得る航法データに基づく現在位置の計算及びマップマッチング処理の修正を行うナビゲーション装置において、
ユーザによるマッチング修正指示を受付け、当該修正指示を画面上の地図座標として検出する修正指示検出手段と、
前記地図座標近傍の道路を検出し、当該検出した道路を画面上に明示する手段と、
前記明示した道路に対してユーザの決定操作があった場合に、当該道路にマッチング修正を行う手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記修正指示検出手段は、前記修正指示の有無を画面スクロールの有無により検出するとともに、前記修正指示に係る地図座標を画面上のカーソル位置によって検出することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
センサ群から得る航法データに基づく現在位置の計算及びマップマッチング処理の修正を行うナビゲーション方法において、
ユーザによるマッチング修正指示を受付け、当該修正指示を画面上の地図座標として検出する修正指示検出処理と、
前記地図座標近傍の道路を検出し、当該検出した道路を画面上に明示する処理と、
前記明示した道路に対してユーザの決定操作があった場合に、当該道路にマッチング修正を行う処理とを備えたことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項４】
前記修正指示検出処理は、前記修正指示の有無を画面スクロールの有無により検出するとともに、前記修正指示に係る地図座標を画面上のカーソル位置によって検出することを特徴とする請求項３記載のナビゲーション方法。
【請求項５】
センサ群から得る航法データに基づく現在位置の計算及びマップマッチング処理の修正を行うナビゲーションプログラムにおいて、
そのプログラムは前記コンピュータに、
ユーザによるマッチング修正指示を受付けさせ、当該修正指示を画面上の地図座標として検出させ、
前記地図座標近傍の道路を検出させ、当該検出した道路を画面上に明示させ、
前記明示した道路に対してユーザの決定操作があった場合に、当該道路にマッチング修正を行わせることを備えたことを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項６】
前記コンピュータに、前記修正指示の有無を画面スクロールの有無により検出させるとともに、前記修正指示に係る地図座標を画面上のカーソル位置によって検出させることを特徴とする請求項５記載のナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マップマッチングで判定された走行道路と、実際に走行している道路が異なる場合に、実際の走行路に強制的にマップマッチング判定を行うナビゲーション装置、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年急速に普及したナビゲーション装置は、道路データベースなどに予め用意した道路地図データを用いて、ＧＰＳ、ジャイロ、車速パルス等の航法データから逐次計算する自車位置を周辺地図上に画面表示したり、指定される目的地への最適な経路についても、計算のうえ画面表示や合成音声で誘導案内（ナビゲーション）するものである。
【０００３】
このようなナビゲーションにおける現在位置については、道路を前提とするため、上記のような航法データから単に緯度経度を算出するだけでなく、それら航法データから得た車両の走行軌跡形状を道路データベースに記録された道路形状と比較することにより、現在位置が道路上でいえばどの道路のどの位置かを判断する処理が不可欠であり、この処理をマップマッチングと呼ぶ。
【０００４】
マップマッチングでは、マッチングにより判定された走行道路の属性（高速、一般等）によっては、判定された走行道路と車両が実際に走行している道路が異なる場合がある。すなわち、マップマッチングで判定された走行道路が一般道であって、実際に走行している道路が高速道路であるような場合である。通常のナビゲーション装置では、図４に示すように、高速走行中は「ハイウェイモード」、一般道走行中は「一般道モード」といったようにナビゲーションの表示モード自体が大きく異なり、かつこれらが自動で切換わるようになっているから、上記のように判定された場合、実際に走行している高速の施設情報等が全く表示されず、ドライバーが混乱したり不快に感じる場合がある。
【０００５】
マップマッチング精度の向上として、加速度センサの使用等で、従来よりは精度が良くなっている。しかし、ほぼ平行している道路で、高低差もほぼ同等な道路の場合には、加速度センサを使用しても判定が困難なケースもある。そこで、このようなマッチングによる誤判定を運転者の意図や道路の特徴等に分類し、運転者の選択により強制的にマッチング修正を行う技術もある（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−３０２２３８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記従来技術では、道路表示画面とは別の画面上で例えば高速道か一般道かなど、文字で記された複数のアイコンの中からマッチングさせたい条件を選択させたり、マップマッチングから回避させたい施設や条件を選択させるなど、マッチング処理及びユーザインタフェースが複雑で、ユーザが直接的に所望の道路に対してマップマッチングさせるといった操作ができなかった。
【０００７】
しかしながら、実際にマップマッチングの修正が必要となるのは、例えば隣接し且つ平行して設けられた一般道と高速道での誤判定等であり、修正処理は非常に単純なものであるから、ユーザとしては複雑な条件設定よりも、操作性が高く迅速且つ直接的な修正が可能な手段を必要としていた。
【０００８】
本発明は、上記のような課題を解決するもので、その目的は、マップマッチングで判定された走行道路と実際に走行している道路とが異なる場合に、実際の走行路に対して迅速容易且つ直接的にマッチング修正を行うことができるナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するため、請求項１の発明は、センサ群から得る航法データに基づく現在位置の計算及びマップマッチング処理の修正を行うナビゲーション装置において、ユーザによるマッチング修正指示を受付け、当該修正指示を画面上の地図座標として検出する修正指示検出手段と、前記地図座標近傍の道路を検出し、当該検出した道路を画面上に明示する手段と、前記明示した道路に対してユーザの決定操作があった場合に、当該道路にマッチング修正を行う手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１の発明を方法という見方から捉えたもので、センサ群から得る航法データに基づく現在位置の計算及びマップマッチング処理の修正を行うナビゲーション方法において、ユーザによるマッチング修正指示を受付け、当該修正指示を画面上の地図座標として検出する修正指示検出処理と、前記地図座標近傍の道路を検出し、当該検出した道路を画面上に明示する処理と、前記明示した道路に対してユーザの決定操作があった場合に、当該道路にマッチング修正を行う処理とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
請求項５の発明は、請求項１，３の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、センサ群から得る航法データに基づく現在位置の計算及びマップマッチング処理の修正を行うナビゲーションプログラムにおいて、そのプログラムは前記コンピュータに、ユーザによるマッチング修正指示を受付けさせ、当該修正指示を画面上の地図座標として検出させ、前記地図座標近傍の道路を検出させ、当該検出した道路を画面上に明示させ、前記明示した道路に対してユーザの決定操作があった場合に、当該道路にマッチング修正を行わせることを備えたことを特徴とする。
【００１２】
以上の態様では、仮にマップマッチングによる判定で走行道路と車両が実際に走行している道路とが異なる場合であっても、ユーザのマッチング修正指示を地図座標として検出するとともにこの地図座標と近接する道路を検出し、これに基づいてマッチング修正を行うことによって、ナビゲーションシステム内部で誤判定されている走行道路を実走行に合わせることができ、表示モード等、正確な情報をユーザに示すことができる。また、ユーザは、画面上のおおよその地図座標を指示することによって近傍の道路が検出されるともに、修正指示を画面上でできるから、複雑な操作をすることなく、容易且つ直接的にマッチング修正を行うことができる。
【００１３】
請求項２の発明は、請求項１記載の発明において、前記修正指示検出手段は、前記修正指示の有無を画面スクロールの有無により検出するとともに、前記修正指示に係る地図座標を画面上のカーソル位置によって検出することを特徴とする。
【００１４】
請求項４の発明は、請求項２の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項３の発明において、前記修正指示検出処理は、前記修正指示の有無を画面スクロールの有無により検出するとともに、前記修正指示に係る地図座標を画面上のカーソル位置によって検出することを特徴とする。
【００１５】
請求項６の発明は、請求項２，４の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、請求項５の発明において、前記コンピュータに、前記修正指示の有無を画面スクロールの有無により検出させるとともに、前記修正指示に係る地図座標を画面上のカーソル位置によって検出させることを特徴とする。
【００１６】
以上の態様では、画面のスクロールの有無を契機としてマッチング候補を検出し、これを地図上に点滅させることにより識別可能に表示するとともに、ユーザに対して地図上での決定操作を求めるため、ユーザは画面上のみでのマッチングの認識及び修正が可能であるから、操作性が高く、迅速且つ直接的なマッチング修正が可能である。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように、本発明によれば、マップマッチングで判定された走行道路と、実際に走行している道路が異なる場合に、実際の走行路に対して迅速容易且つ直接的にマッチング修正を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
次に、本発明のナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）、対応するナビゲーション方法及びプログラムを実施するための最良の実施形態について、図を参照して説明する。なお、すでに説明した従来の技術と共通の前提事項は再言しない。
【００１９】
〔１．構成〕
本装置は、車載型のナビゲーション装置で、図１の機能ブロック図に示す以下の各要素を備える。すなわち、ＧＰＳのアンテナやレシーバを含む絶対位置・方位検出部１と、ジャイロ等を利用した相対方位検出部２と、車より得られるパルスを処理する車速検出部３は、ナビゲーション用の航法データを得るセンサ群である。ディスク制御部１２は、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどのドライブで、道路リンクを用いた道路地図データのデータベースを読み取る役割を果たし、携帯電話などを経由するサーバからの情報提供（いわゆるオフボード）で置き換えることもできる。
【００２０】
処理部４は、システム全体の制御を司るメインＣＰＵ及びその周辺回路であり、ＲＯＭ５内のプログラムにしたがって、以下の機能作用や処理を実現、実行する手段を備える。すなわち、自車の現在地を１〜３のセンサ群を用いて逐次計算する現在位置計算部４０と、地図上でのカーソル操作や施設検索などで目的地の指定を受け付ける目的地受付部４１と、その目的地への最適な経路を経路探索アルゴリズムにより探索、設定する経路設定部４２と、現在位置を周辺地図や経路と共に地図表示する地図表示部４３と、経路に沿った進行方向等を合成音声や画面表示などで案内する案内部４４とを備える。
【００２１】
また、本実施形態では、マップマッチングを強制的に修正する手段として、強制マップマッチング部４５、マッチング候補検出部４６及び制御部４７を備える。すなわち、強制マップマッチング部４５は、マッチング候補検出部４６にスクロール中心座標のカーソルに最も近い道路を検出させ、これを画面上に点滅させるとともに、ユーザの決定操作に基づいて、強制的にマップマッチングを行う手段である。また、制御部４７は、ユーザが入力部１１を介して画面をスクロールさせたか否かを監視するとともに、ユーザが当該カーソル位置においてカーソルの決定操作をタッチパネルあるいはリモコン等によって行ったか否か判断する手段であり、また、マッチング修正の結果を地図表示や案内における画面表示等の動作を制御する手段である。
【００２２】
また、メモリＭのうち、ＲＯＭ５は、処理部４のＣＰＵのためのプログラムを格納し、ＤＲＡＭ（ダイナミックＲＡＭ）６は、前記ＣＰＵにより処理されるデータを格納し、ＳＲＡＭ（スタティックＲＡＭ）７は、メイン電源ＯＦＦ時も設定等の情報をバッテリーバックアップし、ＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）８は表示部１０に表示する画像のビットパターンの書込み用である。
【００２３】
また、表示部１０は地図やメニューなどの情報を表示する部分で、例えばＴＦＴ液晶パネルなどである。入力部１１はユーザからの様々な命令や情報の入力を受け付ける部分で、例えばスイッチ類やタッチパネルなどである。ユーザインタフェース部９は、表示部１０や入力部１１と、処理部４とを結び信号の伝達、変換、タイミング制御などを行う部分である。ＦＭ多重放送受信及び処理部１３は、ＦＭ放送波を受信すると共にＶＩＣＳなど所望のデータを取り出す部分である。
【００２４】
また、処理部４は、ＲＯＭ５内のプログラムにしたがって、以下の機能作用や処理を実現、実行する手段となる各要素４１〜４７の役割を果たす。
【００２５】
〔２．作用効果〕
すなわち、目的地等指定部４１は地図上でのカーソル操作や施設検索などで目的地の指定を受け付け、その目的地への最適な経路を経路設定部４２が経路探索アルゴリズムにより探索、設定し、現在位置計算部４０が逐次計算する現在位置に基づき、地図表示部４３が現在位置を周辺地図や経路と共に地図表示し、案内部４４が経路に沿った進行方向等を合成音声や画面表示などで案内する。
【００２６】
上記のようにして誘導案内を開始したナビゲーション装置における強制的なマップマッチング修正処理に関して、図２のフローチャート及び図３の画面例を参照して説明する。図３（ａ）に示すように、マップマッチングによって判定された走行道路と車両が実際に走行している道路が異なる場合、すなわち、マップマッチングで判定された走行道路が高速道路であって、実際に走行している道路が一般道であるような場合である。このように判定された場合、一般的には画面半分に実際には走行していない高速道路のインターチェンジ（ＩＣ）やジャンクション（ＪＣ）等、施設情報が表示されてしまうから、ユーザが混乱したり不快に感じてしまう。
【００２７】
そこで、本実施形態では、強制マップマッチング部４５、マッチング候補検出部４６及び制御部４７による処理によって、実際に走行している道路に強制マップマッチングを行うものである。具体的には、図２に示すように、制御部４７は、ユーザが入力部１１を介して画面をスクロールさせたか否かを随時監視しており、画面スクロールを検出した場合（Ｓ１）には、それを強制マップマッチング部４５に通知し、強制マップマッチング部４５はマッチング候補検出部４６にスクロール中心座標のカーソルに最も近い道路を検出させ、これを画面上に点滅させる（Ｓ２）。画面スクロールが検知されない場合には、この処理を繰り返す（Ｓ１のＮＯ）。
【００２８】
次に、制御部４７は、ユーザが当該カーソル位置においてカーソルの決定操作をタッチパネルあるいはリモコン等によって行ったか否か判断し（Ｓ３）、ユーザによりカーソル決定操作がなされれば、これを強制マップマッチング部４５に通知し、強制マップマッチング部４５は当該点滅した道路に強制的にマップマッチングを行う（Ｓ４）。強制マップマッチングがなされると、その結果に応じて地図表示や案内における画面表示等の動作を制御部４７が制御する（Ｓ５）。すなわち、実走行道路が一般道の場合には、図４（ｂ）に示すような画面が表示され、実走行道路が高速道路の場合には図４（ａ）に示すような画面が表示される。一方、ユーザがカーソルの決定操作を行わなかった場合には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。以上のような処理を終えると、再びＳ１へ戻り、所定時間間隔ごとに上記の処理を繰り返す。
【００２９】
以上のように本実施形態では、仮にマップマッチングによる判定で走行道路と車両が実際に走行している道路とが異なる場合であっても、マッチング候補検出部４６により、マッチングされた道路に近接する実走行道路を検出し、ユーザの実走行道路の指定を受け付け、これに基づいて強制マップマッチング部４５においてマッチング修正を行うことによって、ナビゲーションシステム内部で誤判定されている走行道路を実走行に合わせることができる。したがって、表示モード等、正確な情報をユーザに示すことができる。
【００３０】
特に、画面のスクロールの有無を契機としてマッチング候補を検出し、これを地図上に点滅させることにより識別可能に表示するとともに、ユーザに対して地図上での決定操作を求めるため、ユーザは画面上のみでのマッチングの認識及び修正が可能であるから、操作性が高く、迅速且つ直接的なマッチング修正が可能である。
【００３１】
〔３．他の実施形態〕
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、次に例示するような他の実施形態も含むものである。上記実施形態においては、マップマッチングによって判定された走行道路を高速道路とし実走行道路を一般道としたが、本発明ではこのような態様に限られるものではなく、この逆に判定された走行道路を一般道とし実走行道路を高速道路として構成することも可能である。さらに、高速道路と一般道路の組合せにも限られず、平行かつ隣接して設けられたような道路であれば、一般道同士、高速道同士など、その組合せは問わない。
【００３２】
また、本実施形態では、画面スクロールの有無によりマッチング修正処理を行うようにしているが、本発明はこのような場合に限られず、例えば、ユーザインタフェースにマッチング修正ボタン等の修正開始手段を設け、これが押圧されることによって、修正処理を開始するように構成してもよい。そして、開始処理後に上記実施形態同様、十字カーソルを画面上に表示し、カーソルの移動操作を求めるようにすることで、上記同様、ユーザは地図上での直接的なマッチング修正処理が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図２】本発明の実施形態における処理部の作用を示すフローチャート。
【図３】本発明の実施形態における強制マップマッチングの画面例を示す概念図。
【図４】従来技術における走行モードごとの画面例を示す概念図。
【符号の説明】
【００３４】
１…絶対位置・方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…処理部（メインＣＰＵ及びその周辺回路）
５…ＲＯＭ
６…ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）
７…スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）
８…ビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）
９…ユーザインターフェース部
１０…表示部
１１…入力部
１２…ディスク制御部
１３…ＦＭ多重放送受信及び処理部
４１…目的地等指定部
４２…経路設定部
４３…地図表示部
４４…案内部
４５…強制マップマッチング部
４６…マッチング候補検出部
４７…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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