(57)【要約】【課題】  操作装置の簡易な操作により、一のマッサージ動作から、これと異なる他の一のマッサージ動作へと切り換えることができるマッサージ装置の提供。【解決手段】  マッサージ装置１は、被施療者の身体へ刺激を与える施療子１０と、該施療子１０を駆動する駆動回路５０〜５２と、該駆動回路５０〜５２の施療子１０に対する駆動動作を制御する制御部４０と、外部からの連続的な入力を受け付けてその入力量に応じた操作信号を制御部４０へ出力する操作装置７とを備え、制御部４０は、操作装置７が受け付けた入力量に応じて駆動回路５０〜５２を制御し、入力量が所定の閾値を超える前と超えた後とで、駆動回路５０〜５２の施療子１０に対する駆動動作を異ならしめるべく成してある。【選択図】  図３
2006055378.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者の身体へ刺激を与える施療部、
該施療部を駆動する駆動部、
該駆動部の前記施療部に対する駆動動作を制御する制御部、及び
外部からの連続的な入力を受け付けてその入力量に応じた操作信号を前記制御部へ出力する操作部を備え、
前記制御部は、前記操作部が受け付けた入力量に応じて前記駆動部を制御し、前記入力量が所定の閾値を超える前と超えた後とで、前記駆動部の前記施療部に対する駆動動作を異ならしめるべく成してあることを特徴とするマッサージ装置。
【請求項２】
前記施療部は、所定の軌跡に沿って移動して被施療者に押圧刺激を与える施療子を有し、
前記制御部は、前記操作部が受け付けた入力量が所定の閾値を超える前と超えた後とで、前記施療子の移動軌跡を異ならしめるべく前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記操作部が受け付けた入力量が所定の第１閾値を超えるまでは、前記施療子を所定の第１移動軌跡に沿って移動させるべく前記駆動部を制御し、
入力量が前記第１閾値を超えた後、該第１閾値より小さい第２閾値以下になるまでは、前記第１移動軌跡と異なる所定の第２移動軌跡に沿って前記施療子を移動させるべく前記駆動部を制御し、
入力量が前記第１閾値を超えた後に該第１閾値より小さい第２閾値以下になった後は、再び前記第１移動軌跡に沿って前記施療子を移動させるべく前記駆動部を制御することを特徴とする請求項２に記載のマッサージ装置。
【請求項４】
被施療者が座部に腰掛けて施療を受ける椅子型であって、被施療者の上半身を支持する背凭れ部を備え、
前記施療部は、前記施療子を左右で対を成すようにして有して前記背凭れ部に設けられており、
前記第１移動軌跡は、左右で対を成す前記施療子が、離反位置から相互に近接しつつ、途中で被施療者の被施療部位に近接する方向へ突出した軌道に沿って近接位置へ至る往路と、該往路と同一軌跡であって逆に向かう復路とを有し、
前記第２移動軌跡は、左右で対を成す前記施療子が、離反位置から相互に近接しつつ、途中で前記被施療部位に近接する方向へ突出した軌道に沿って近接位置へ至る往路と、前記近接位置から相互に離反しつつ、途中で前記被施療部位から離反する方向へ突出する軌道に沿って前記離反位置へ至る復路とを有する
ことを特徴とする請求項３に記載のマッサージ装置。
【請求項５】
前記操作部は、握り操作に応じて変形する把持部と、該把持部の変形量を検出して該変形量に応じた操作信号を前記制御部へ出力する検出部とを有し、前記制御部は、入力された前記操作信号に基づき、前記把持部の変形量に応じて前記駆動部を制御すべく成してあることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載のマッサージ装置。
【請求項６】
前記操作部は、前記把持部の変形速度を緩和する速度緩和部を有することを特徴とする請求項５に記載のマッサージ装置。
【請求項７】
被施療者の前腕を支持する肘掛け部を備え、前記操作部は該肘掛け部に設けられていることを特徴とする請求項５又は６に記載のマッサージ装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記操作部が受け付けた入力量に係る情報を所定期間だけ逐次記憶する記憶部を有し、該記憶部に記憶された情報に基づいて前記駆動部の前記施療部に対する駆動動作を制御すべく成してあることを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載のマッサージ装置。
【請求項９】
前記制御部に対して前記操作部が受け付けた入力量に係る情報を前記記憶部に記憶をさせるべく外部からの指示を受け付ける記憶開始指示部と、
前記入力量に係る情報を記憶している状態の制御部に対して記憶動作を停止させるべく外部からの指示を受け付ける記憶停止指示部と、
前記記憶部に記憶された情報を再生して該情報に基づいて前記駆動部の前記施療部に対する駆動動作を制御すべく外部からの指示を受け付ける記憶再生指示部とを備えることを特徴とする請求項８に記載のマッサージ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被施療者の身体を施療するマッサージ装置に関し、特に、被施療者が操作部を介して入力した場合に、その入力量に応じて施療部が動作するマッサージ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
被施療者を施療することが可能なマッサージ装置の１つとして、特開２００２−２５３６３０号公報（特許文献１）に開示された椅子型マッサージ装置がある。この公報に開示されているマッサージ装置は、肘掛け部の上部にアナログ操作具を備えており、被施療者がこのアナログ操作具を操作することにより、例えば背凭れ部に設けられた施療子が、駆動機構によって駆動されてマッサージ動作し、被施療者を施療する構成となっている。
【０００３】
上記駆動機構は制御装置によりその動作が制御され、アナログ操作具の操作に追従して施療子の位置を変化させ、また、アナログ操作具の操作速度に追従して施療子の移動速度を変化させる。例えば、アナログ操作具を回動操作した場合、施療子はこれに追従して所定の軌跡上を移動し、マッサージ動作の１つとして揉み動作を行う。
【特許文献１】特開２００２−２５３６３０号公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記公報に開示されたマッサージ装置の場合、施療子は、被施療者による操作具の操作に追従して一定の軌跡上を施療子の位置が変化するだけであり、施療子の移動軌跡自体を変更することはできない。しかしながら、被施療者によれば、１つの軌跡に沿って施療子を移動させる１種類の揉み動作では足らず、操作具の操作次第で異なる軌跡に沿って施療子を移動させ、異なる揉み動作によるマッサージの実現を希望する場合がある。また、これは揉み動作に限らず、たたき動作、指圧動作など、マッサージ動作全般についても同様である。そして、このような操作具の操作による軌跡の変更は、施療中の被施療者にとって簡易に実現できることが望ましい。
【０００５】
そこで本発明は、操作具の簡易な操作により、一のマッサージ動作から、これと異なる他の一のマッサージ動作へと切り換えることができるマッサージ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上述したような事情を鑑みてなされたものであり、本発明に係るマッサージ装置は、被施療者の身体へ刺激を与える施療部、該施療部を駆動する駆動部、該駆動部の前記施療部に対する駆動動作を制御する制御部、及び外部からの連続的な入力を受け付けてその入力量に応じた操作信号を前記制御部へ出力する操作部を備え、前記制御部は、前記操作部が受け付けた入力量に応じて前記駆動部を制御し、前記入力量が所定の閾値を超える前と超えた後とで、前記駆動部の前記施療部に対する駆動動作を異ならしめるべく成してある。
【０００７】
この場合、操作部が受け付けた入力量が所定の閾値を超えるまでは、所定のマッサージ動作を行わせ、入力量が前記閾値を超えた以後は、異なるマッサージ動作を行わせることができる。ここで、例えば、施療者の握力により弾性的に変形する握り部を操作部とした場合、その操作量、即ち握り部を握ったときの変形量を上記入力量とすることができる。また、例えば音声を検知するマイクを操作部とした場合には、検知する音声の振幅（音の強弱）、周波数（音の高低）、持続時間等を入力量とすればよい。
【０００８】
また、上記マッサージ装置において、前記施療部は、所定の軌跡に沿って移動して被施療者に押圧刺激を与える施療子を有し、前記制御部は、前記操作部が受け付けた入力量が所定の閾値を超える前と超えた後とで、前記施療子の移動軌跡を異ならしめるべく前記駆動部を制御するよう構成されていてもよい。この場合、被施療者による操作部の操作次第で、該被施療者に押圧刺激を与える施療子に、異なる移動軌跡によるマッサージを施すことができる。
【０００９】
また、上記マッサージ装置において、前記制御部は、前記操作部が受け付けた入力量が所定の第１閾値を超えるまでは、前記施療子を所定の第１移動軌跡に沿って移動させるべく前記駆動部を制御し、入力量が前記第１閾値を超えた後、該第１閾値より小さい第２閾値以下になるまでは、前記第１移動軌跡と異なる所定の第２移動軌跡に沿って前記施療子を移動させるべく前記駆動部を制御し、入力量が前記第１閾値を超えた後に該第１閾値より小さい第２閾値以下になった後は、再び前記第１移動軌跡に沿って前記施療子を移動させるべく前記駆動部を制御するよう構成されていてもよい。
【００１０】
この場合、操作部からの入力量と、第１閾値及び第２閾値とを比較し、当初第１移動軌跡に沿って動作していた施療子は、第１閾値を超えた後は第２移動軌跡に沿って動作することとなり、その後、第２閾値未満になった後は再び第１移動軌跡に沿って動作することとなる。このように、第１閾値又は第２閾値を跨いで入力量が増減するたびに、施療子の移動軌跡を第１移動軌跡と第２移動軌跡との間で切り換えることができる。
【００１１】
また、上記マッサージ装置は、被施療者が座部に腰掛けて施療を受ける椅子型であって、被施療者の上半身を支持する背凭れ部を備え、前記施療部は、前記施療子を左右で対を成すようにして有して前記背凭れ部に設けられており、前記第１移動軌跡は、左右で対を成す前記施療子が、離反位置から相互に近接しつつ、途中で被施療者の被施療部位に近接する方向へ突出した軌道に沿って近接位置へ至る往路と、該往路と同一軌跡であって逆に向かう復路とを有し、前記第２移動軌跡は、左右で対を成す前記施療子が、離反位置から相互に近接しつつ、途中で前記被施療部位に近接する方向へ突出した軌道に沿って近接位置へ至る往路と、前記近接位置から相互に離反しつつ、途中で前記被施療部位から離反する方向へ突出する軌道に沿って前記離反位置へ至る復路とを有するよう構成されていてもよい。
【００１２】
この場合、椅子型マッサージ装置において、背凭れ部に設けた施療子にいわゆる揉み動作を行わせる際、操作部からの入力量に応じて２種類の移動軌跡に基づくマッサージ動作を実現することができる。例えば、有端の第１移動軌跡に沿って施療子を往復道させるマッサージ動作と、無端の第２移動軌跡に沿って施療子を循環動させるマッサージ動作とを、操作部からの入力量に応じて切り換えることができる。
【００１３】
また、上記マッサージ装置において、前記操作部は、握り操作に応じて変形する把持部と、該把持部の変形量を検出して該変形量に応じた操作信号を前記制御部へ出力する検出部とを有し、前記制御部は、入力された前記操作信号に基づき、前記把持部の変形量に応じて前記駆動部を制御すべく成してあってもよい。この場合、把持部を握る際の握力を変化させるという被施療者にとって簡便な操作により、マッサージ動作の切り換えを行うことができる。
【００１４】
また、上記マッサージ装置は、前記操作部が、前記把持部の変形速度を緩和する速度緩和部を有していてもよい。この場合、把持部の変形速度が緩和され、検出部で検出される操作信号の時間変化が滑らかになる。その結果、制御部は、前記操作信号に基づいて駆動部を精度よく制御することができる。
【００１５】
また、上記マッサージ装置は、被施療者の前腕を支持する肘掛け部を備え、前記操作部は該肘掛け部に設けられていてもよい。この場合、椅子型マッサージ装置に座した被施療者にとって、操作しやすい位置に操作部が配置されることとなり、被施療中の操作性に優れる。
【００１６】
また、上記マッサージ装置において、前記制御部は、前記操作部が受け付けた入力量に係る情報を所定期間だけ逐次記憶する記憶部を有し、該記憶部に記憶された情報に基づいて前記駆動部の前記施療部に対する駆動動作を制御すべく成してあってもよい。この場合、操作部の操作による任意の一連のマッサージ動作を後に再現することができる。従って、例えば被施療者が望むマッサージ動作は、その都度、操作部を操作して行う必要がなく、記憶部に記憶させることにより同一のマッサージ動作を何度でも再現することができる。
【００１７】
また、上記マッサージ装置は、前記制御部に対して前記操作部が受け付けた入力量に係る情報を前記記憶部に記憶をさせるべく外部からの指示を受け付ける記憶開始指示部と、前記入力量に係る情報を記憶している状態の制御部に対して記憶動作を停止させるべく外部からの指示を受け付ける記憶停止指示部と、前記記憶部に記憶された情報を再生して該情報に基づいて前記駆動部の前記施療部に対する駆動動作を制御すべく外部からの指示を受け付ける記憶再生指示部とを備えていてもよい。この場合、例えば、被施療者が記憶開始指示部及び記憶停止指示部を操作し、自分が望む一連のマッサージ動作のみを記憶させることができ、また記憶再生指示部を操作することにより、記憶した一連のマッサージ動作を再現させることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、操作装置の簡易な操作により、一のマッサージ動作から、これと異なる他の一のマッサージ動作へと切り換えることができるマッサージ装置を提供することができる。更に、任意のマッサージ動作を記憶させ、これを後に再現させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態に係るマッサージ装置について、椅子型マッサージ装置を例にとり、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００２０】
図１は、本発明の実施の形態１に係る椅子型マッサージ装置の全体の構成を示す斜視図である。図１に示す如く、マッサージ装置１は、椅子型をなしており、座部２，背凭れ部３，フットレスト４，及びアームレスト（肘掛け部）５から主として構成されている。座部２は、その下部両側に夫々脚部２ａ（図１では左側の脚部２ａのみを示す）を有する基台（図示せず）の上部に、上面が座面として用いられるように略平坦に形成されたクッション部２ｃが配されて構成されている。クッション部２ｃは、ウレタンフォーム，スポンジ，又は発泡スチロール製の内装材（図示せず）が前記基台の上面に載置されており、更にこれをポリエステル製の起毛トリコット，合成皮革，又は天然皮革等からなる外装材（カバー）にて覆って構成されている。
【００２１】
座部２の上部前側には、被施療者の足首及び脹脛をマッサージするためのフットレスト４の上端部が枢着されている。これにより、フットレスト４は、その上端部を中心にして前後に揺動可能とされている。なお、本実施の形態の説明で用いる方向の概念は、文中に特に説明を付している場合を除き、マッサージ装置１の座部２に着座した被施療者から見たときの方向の概念と一致するものとする。
【００２２】
フットレスト４は、座部２の前端から図１中においては下方へ延びた平面状の下腿支持面４ａの両側から側壁４ｂ，４ｃが前方へ突出しており、また下腿支持面４ａの下端、即ち座部２から最も離隔した端部から前方へ足底支持壁４ｄが突出した構成となっている（なお、この説明では、前後に揺動可能なフットレスト４が、図１に示すように後方に位置する状態について記載している）。
【００２３】
側壁４ｂ，４ｃの内部には空気袋４７（図３）が設けられており、これらの空気袋４７が座部２又は背凭れ部３に内蔵されたポンプ及びバルブ等からなる給排気装置４６にエアホース４８（図３）によって接続されていて、該給排気装置４６からの給排気によって膨張又は収縮するように構成されている。これにより、被施療者が着座したときに、該空気袋４７が膨張及び収縮を繰り返すことによって、被施療者の下腿の外側部分並びに足の側部及び上部に対して押圧刺激を与えるようになっている。
【００２４】
また、下腿支持面４ａは、被施療者が椅子型マッサージ装置１に着座したときに、被施療者の下腿に当接してこれを支持するようになっている。かかる下腿支持面４ａの複数箇所にも空気袋４７（図３）が設けられており、これらも給排気装置４６にエアホース４８を介して接続されている。そして、これらの空気袋４７が膨張及び収縮を繰り返すことによって、被施療者の脹脛及びアキレス腱の周辺に対して押圧刺激を与えるようになっている。
【００２５】
更に、足底支持壁４ｄは、被施療者がマッサージ装置１に着座したときに、被施療者の足底に当接してこれを支持するようになっている。かかる足底支持壁４ｄの内部にはバイブレータ及び空気袋４７（図３）が設けられており、該空気袋４７は前記給排気装置４６にエアホース４８を介して接続されている。また、該バイブレータは、例えばＤＣモータの出力軸に偏心質量が取り付けられた如き構成のものであり、駆動されることによって微振動を発生することができる。そして、これらの空気袋４７が膨張及び収縮を繰り返すことによって、被施療者の足底に対して押圧刺激を与えることができ、また前記バイブレータが動作することによって、被施療者の足底に振動刺激を与えることができるようになっている。
【００２６】
また、複数の空気袋４７が、座部２の座面奥側にも配されている。これらの空気袋４７もまた、エアホース４８を介して給排気装置４６に接続されており、該給排気装置４６からの給排気によって膨張又は収縮するように構成されている。また、座部２の座面中央の奥側には、前述したものと同様の構成のバイブレータ（図示せず）が設けられている。このような構成により、被施療者が座部２に着座した状態で空気袋４７の膨張・収縮を繰り返すことで、被施療者の臀部に押圧刺激を与えることができ、同状態でバイブレータを駆動することで、被施療者の肛門部に振動刺激を与えることができる。
【００２７】
更に座部２の後部には、背凭れ部３が設けられている。背凭れ部３は、被施療者の上半身を支持すべく、一般的な体格の成人がマッサージ装置１の座部２に着座した際に、この成人の身体の一部がその外部にはみ出ない程度の大きさとされており、前面視略長方形をなしている。背凭れ部３の下端部は、座部２の後部に横方向の枢軸（図示せず）によって枢支されており、この枢軸を中心に背凭れ部３が回動することにより、前後にリクライニングが可能とされている。また背凭れ部３の両側部には、座部２の基台に固定支持されたアームレスト５が夫々設けられている。このアームレスト５は、背凭れ部３の両側部から前方へ延びていて、マッサージ装置１が内蔵する制御部４０（図３）に接続された後述する操作装置７が右側のアームレスト５上に取り付けられている。また、マッサージ装置１には、前記操作装置７とは別個にして、前記制御部４０と接続されたコントローラ８が備えられている。
【００２８】
背凭れ部３の内部には、図２の分解斜視図に示す如きマッサージ機構６が設けられている。このマッサージ機構６は被施療者の身体に機械的刺激を与える４つのローラ状の施療子１０を有している。また、この施療子１０を変位駆動するＤＣサーボモータであるモータ１１,１２が設けられている。
【００２９】
施療子１０は、前方へ開くＶ字状を成して左右に配された２つのアーム１３の先端それぞれに取り付けられている。夫々のアーム１３は、途中で屈曲して略Ｖ字状をなす２つのコンロッド１４の夫々の上端部にて、所定の範囲内で回転可能なように夫々取り付けられている。各コンロッド１４の屈曲部には嵌合孔１５が設けられており、この嵌合孔１５には、軸芯を左右方向に向けて配された回転軸１６の両端に設けられた傾斜部１７が遊嵌されている。この傾斜部１７は、回転軸１６に対して所定角度傾斜した状態で設けられたものである。
【００３０】
回転軸１６の中間部分には、ヘリカルギヤ１８ａが同軸的に設けられており、このヘリカルギヤ１８ａがウォーム１８ｂと噛合している。このように、ヘリカルギヤ１８ａとウォーム１８ｂとでウォームギヤ機構１８が構成されている。また、ウォーム１８ｂの上端部には、プーリ１９ａが同軸的に設けられており、ベルト１９ｂによってこのプーリ１９ａとモータ１１の出力軸に設けられたプーリ１９ｃとが連結されている。
【００３１】
従って、モータ１１の回転運動はベルト１９ｂを介してウォーム１８ｂへ伝達され、ウォーム１８ｂの回転によって回転軸１６が回転する。そして、回転軸１６の回転に伴い、傾斜部１７が円錐形の軌跡を描くように変位し、これによってコンロッド１４が規則的に動作して、左右の施療子１０が近接・離反するように左右及び上下方向へ略楕円軌道に沿って移動可能になっている。このような移動動作が、施療子１０の揉み動作となる。この施療子１０の揉み動作には、左右の施療子１０が近接するときに前方（被施療者側）へ移動し、左右の施療子１０が離反するときに後方へ移動する動作も含まれる。このように、揉み動作では、施療子１０が３次元的に移動することとなる。
【００３２】
また、図２に示すように、コンロッド１４の下部には下方へ開いた嵌合穴２０が設けられており、この嵌合穴２０には、連結部材２１の上部に設けられた突出部２２が挿入されている。左右の連結部材２１の夫々には、互いに対向する側部に孔２３が設けられている。また、左右の連結部材２１の間には、左右方向に沿って回転軸２４が配置され、この回転軸２４の両端部に設けられた偏心部２５が、連結部２１の側部に設けられた上記孔２３に遊嵌している。また、回転軸２４の中間部分にはプーリ２６ａが同軸的に設けられており、ベルト２６ｂによってこのプーリ２６ａとモータ１２の出力軸に設けられたプーリ２６ｃとが連結されている。
【００３３】
従って、モータ１２の回転運動はベルト２６ｂを介して回転軸２４に伝達され、回転軸２４の両端の偏心部２５の公転によって連結部材２１が略上下に移動する。この結果、コンロッド１４が嵌合孔１５を中心にして往復回動し、施療子１０が円弧を描くように略上下に往復移動する。モータ１２を一定速度で回転させたときには、一定の周期で施療子１０が往復移動することとなり、こが施療子１０のたたき動作となる。また、モータ１２をその回転速度を変化させながら回転させたときには、変則的な周期で施療子１０が往復移動することとなり、これが施療子１０の指圧動作となる。
【００３４】
このように、モータ１１の駆動によって施療子１０の揉み動作が行われ、モータ１２の駆動によって施療子１０のたたき動作及び指圧動作が行われ、モータ１１，１２を同時に駆動することにより、揉み動作及びたたき動作、または揉み動作及び指圧動作が合成されて行われることとなる。もちろん、各動作を独立に行うことも可能である。
【００３５】
このようなマッサージ機構６は、図１に示すように昇降台２８に取り付けられており、この昇降台２８の両側端にはローラ２８ａが設けられている。該ローラ２８ａは、ガイドレール２９に転動することが可能であるように支持されている。また昇降台２８には図示しないナットが設けられており、このナットに前記ガイドレール２９と平行に設けられたねじ棒３０が螺合せしめられている。該ねじ棒３０はその上下端が枢支されており、またその下端が背凭れ部３の下部に設けられたモータ２７の出力軸に連結されている。
【００３６】
従って、該モータ２７の駆動によってねじ棒３０が回転したときには、ローラ２８ａがガイドレール２９に係合していることによって、前記ナットを有する昇降台２８がねじ棒３０と一体的に回転することが規制され、前記ナットと前記ねじ棒３０とが相対的に回転して、昇降台２８及びマッサージ機構６が昇降することとなる。このような構成により、被施療者が背凭れ部３に上半身を凭れかけた状態でマッサージ機構６を昇降させることで、被施療者の背中を上下に施療子１０が転動するローリング動作を行うことができる。
【００３７】
図３は、マッサージ装置１の構成を示すブロック図である。マッサージ装置１の背凭れ部３（図１）の下部には、制御部４０が内蔵されている。この制御部４０は、図３に示すように、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、１１０Ｍ４３、入出力インタフェース４４から主として構成されている。また、入出力インタフェース４４には、制御部４０の外部に設けられた操作装置７が接続されている。
【００３８】
ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２に記憶されているプログラム及び／又は１１０Ｍ４３にロードされたプログラムを実行することが可能である。ＲＯＭ４２は、マスクＲＯＭＵ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等から構成されており、ＣＰＵ４１にて実行されるプログラム及びこれに用いるデータ等が記憶されている。ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２に記憶されているプログラムを実行することにより、マッサージ装置１に後述するような動作を行わせることができる。また、１１０Ｍ４３は、Ｓ１１０Ｍ又はＤ１１０Ｍ等により構成されている。１１０Ｍ４３は、ＲＯＭ４２に記憶されているプログラムを実行するときに、ＣＰＵ４１の作業領域として利用される。
【００３９】
入出力インタフェース４４は、例えばＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、ＲＳ−２３２Ｃ等のシリアルインタフェース、ＳＣＳＩ、ＩＤＥ、ＩＥＥＥ１２８４等のパラレルインタフェース、Ｄ／Ａ変換器、Ａ／Ｄ変換器等からなるアナログインタフェース等により構成されている。上述したようにこの入出力インタフェース４４には操作装置７及びコントローラ８が接続されており、この操作装置７及びコントローラ８からの信号を受信することができる。
【００４０】
また、入出力インタフェース４４には、給排気装置４６を駆動するための駆動回路４５が接続されている。給排気装置４６は、電磁弁等の切換バルブ及びエアポンプ等から構成されており、フットレスト４及び座部２などの各所に設けられた複数の空気袋４７との間でエアホース４８を介して接続され、この空気袋４５に対して各々独立的に給排気を行う。
【００４１】
また、入出力インタフェース４４には、モータ１１，１２，２７を夫々駆動するための駆動回路５０〜５２が接続されている。これらの駆動回路５０〜５２は、図示しない電源に接続されており、入出力インタフェース４４から出力された回転指示信号に応じた電力をモータ１１，１２，２７に夫々供給するようになっている。更に具体的に説明すると、操作装置７又はコントローラ８から受信した信号に基づき、ＣＰＵ４１がモータ１１，１２，２７の回転方向及び回転速度を決定し、決定した回転方向及び回転速度に応じた回転指示信号を入出力インタフェース４４に発生させる。駆動回路５０〜５２は、夫々パルス発生器を備えており、該パルス発生器が、入出力インタフェース４４から与えられた回転指示信号に応じたパルス幅の電圧（パルス信号）を夫々発生し、該電圧が夫々モータ１１，１２，２７の端子間に印加される。このようなＰＷＭ制御により、モータ１１，１２，２７に電力が供給され、モータ１１，１２，２７が所要の回転方向、回転速度により駆動される。
【００４２】
なお、本実施の形態においては、モータ１１，１２，２７はＤＣサーボモータとしているが、ＡＣサーボモータであってもよい。また、このような駆動対象のモータの種類の変更に応じて駆動回路５０〜５２の構成も変更されることは言うまでもない。
【００４３】
入出力インタフェース４４には、更にエンコーダ５３及び磁気センサ５４が接続されている。エンコーダ５３は、モータ２７の回転に応じてパルス信号を発生するようになっている。ＣＰＵ４１がこのパルス信号のパルス数を計数することにより、マッサージ機構６の上下方向の位置を検出することができる。また、磁気センサ５４は、回転軸１６の軸長方向の所定箇所において、円周方向の複数位置に配置された磁石（図示せず）と対向するように、回転軸１６の近傍に配置されており、周囲の磁気の強さに応じた出力電圧を発生するようになっている。回転軸１６が回転した場合には、磁気センサ５４の近傍を磁石が順次通過するので、ＣＰＵ４１が磁気センサ５４からの出力電圧のピークを係数することにより、回転軸１６の回転角度、即ち、施療子１０の位置を検出することができる。
【００４４】
次に、マッサージ装置１に設けられた操作装置７について説明する。図１に示すように、マッサージ装置１が有するアームレスト５は、座部２の両側に設けられたアームレスト基部５ｂと、このアームレスト基部５ｂの上部に覆い被せられた上部カバー５ａとを備えている。そして、操作装置７は、右側のアームレスト５の上部カバー５ａの上に取り付けられている。
【００４５】
図４は、図１に示す操作装置７を拡大して示す斜視図である。図４に示すように、操作装置７は、平面視で略矩形を成す台座６０と、該台座６０上にジョイント機構６１（図５）を介して立設されたジョイスティック６２と、該ジョイスティック６２の上部を囲むように設けられた握り部６３と、前記ジョイスティック６２及び握り部６３を覆うカバー６４とから主として構成されている。台座６０の上部には、前記ジョイント機構６１と共に前記台座６０の上面のほぼ全てを覆う台座カバー６５が設けられている。台座６０及び台座カバー６５は、その四隅が、取付ネジ６６によりアームレスト５の上部カバー５ａを貫通してその下のアームレスト基部５ｂ（図１）に螺着されることにより、上部カバー５ａの上部に固定されている。
【００４６】
図５はジョイント機構６１の構成を示す斜視図であり、台座６０から台座カバー６５を取り除いたときの様子を示している。図５に示すように、ジョイント機構６１はジョイスティック６２の下部に設けられ、該ジョイスティック６２の前後方向に沿った傾倒動作に規制を与える前後動作規制ユニット７０と、左右方向に沿った傾倒動作に規制を与える左右動作規制ユニット８０とを備えている。
【００４７】
前後動作規制ユニット７０は、所定間隔を隔てて左右に立設された支持部材７１Ｌ，７１Ｒ、及び、該支持部材７１Ｌ，７１Ｒの間に設けられてこれらに軸支される枠体７２を備えている。該枠体７２は、平面視で略矩形環状を成し、その左右の側部から外方（左右）へ突設された図示しない軸部が、前記支持部材７１Ｌ，７１Ｒにより軸支されている。従って、枠体７２は、支持部材７１Ｌ，７１Ｒに対し、左右方向に沿った軸芯（二点鎖線で示す）７０ａの回りに回動自在になっている。
【００４８】
また、枠体７２の上記図示しない軸部は前記支持部材７１Ｌ，７１Ｒの外方（左右）へそれぞれ突出し、ここに平歯車状のギヤ７２ａが同軸的に設けられている。支持部材７１Ｌ，７１Ｒの外側面には、枠体７２の回動速度を緩和（規制）するロータリーダンパ７３（図５では右側のロータリーダンパ７３のみ図示）が取り付けられており、上記ギヤ７２ａは、該ロータリーダンパ７３が有するギヤ７３ａと噛合している。
【００４９】
更に、枠体７２の左右の側部のそれぞれの上面からは、コイル状の前後戻しバネ７０ｓの一端部を支持するバネ支持部７４Ｌ，７４Ｒが立設され、このバネ支持部７４Ｌ，７４Ｒの前方には、台座６０上に固定されて前記前後戻しバネ７０ｓの他端部を支持するもう一つのバネ支持部７５Ｌ，７５Ｒがそれぞれ立設されている。そして、前後に配置された前記バネ支持部７４Ｌ，７５Ｌの上端部の間、及びバネ支持部７４Ｒ，７５Ｒの上端部の間に、前後戻しバネ７０ｓがそれぞれ架け渡されている。この前後戻しバネ７０ｓは、バネ支持部７４Ｌ，７４Ｒとバネ支持部７５Ｌ，７５Ｒとを近接する方向に付勢しており、被施療者がジョイスティック６２を操作しない状態では、枠体７２は図５に示すように水平姿勢を維持する。
【００５０】
また、枠体７２の前部と後部との間には、ジョイスティック６２の下端部に接続されてこれを支持する下部支持部材７７が架け渡されている。該下部支持部材７７は、上方へ凸状に湾曲してその上部にジョイスティック６２の下端部が接続され、該ジョイスティック６２を直立状態に支持している。また、下部支持部材７７の前後からは図示しない軸部が外方（前後）へ突設されており、この軸部が枠体７２にて軸支されている。従って、ジョイスティック６２は、枠体７２に対し、前後方向に沿った軸芯（二点鎖線で示す）８０ａの回りに回動自在になっている。
【００５１】
このような前後動作規制ユニット７０によれば、ジョイスティック６２は、前後方向及び左右方向に傾倒動作させることが可能である。即ち、ジョイスティック６２を前後方向に傾倒動作させた場合には、軸芯７０ａを中心として前後に揺動可能であり、左右方向に傾倒動作させた場合には、軸芯８０ａを中心として左右に揺動可能である。また、前後方向に傾倒させる場合には、左右のロータリーダンパ７３が発揮する回動抵抗が加えられるため、適度な重みを有する操作感が得られる。更に、前後方向へ傾倒させた状態でジョイスティック６２を操作する手を離すと、前後戻しバネ７０ｓの作用により直立姿勢に復帰するようになっており、その際、ロータリーダンパ７３の作用により緩やかな動きによって復帰するようになっている。
【００５２】
左右動作規制ユニット８０は、前記枠体７２を挟み所定間隔を隔てて前後に立設された支持部材８１Ｆ，８１Ｂ、及び、該支持部材８１Ｆ，８１Ｂに軸支される門型揺動部材８２を備えている。該門型揺動部材８２は、前記枠体７２及び下部支持部材７７を前後に跨いで設けられ、その上部には、ジョイスティック６２が挿通される貫通穴８３が前後方向に延設されている。門型揺動部材８２の前部及び後部には外方（前後）へ向けて図示しない軸部が突設され、これが支持部材８１Ｆ，８１Ｂによって軸支されている。従って、門型揺動部材８２は、前後方向に沿った軸芯８０ａの回りに揺動自在になっている。
【００５３】
また、門型揺動部材８２の上記軸部は、前記支持部材８１Ｆ，８１Ｂの外方（前後）へ突出し、ここには平歯車状のギヤ８２ａ（図５では後側のギヤ８２ａのみ図示）が同軸的に設けられている。支持部材８１Ｆ，８１Ｂの外側面には、門型揺動部材８２の揺動速度を緩和（規制）するロータリーダンパ８４（図５では後側のロータリーダンパ８４のみ図示）が取り付けられており、上記ギヤ８２ａは、該ロータリーダンパ８４が有するギヤ８４ａと噛合している。
【００５４】
更に、門型揺動部材８１の前部及び後部には、コイル状の左右戻しバネ８０ｓの一端部を支持するバネ支持部８５Ｆ，８５Ｂがそれぞれ突設され、このバネ支持部８５Ｆ，８５Ｂの側方には、台座６０上に固定されて前記左右戻しバネ８０ｓの他端部を支持するもう一つのバネ支持部８６Ｆ，８６Ｂがそれぞれ立設されている。そして、左右に配置されたバネ支持部８５Ｆ，８６Ｂの上端部の間、及びバネ支持部８５Ｂ，８６Ｂの上端部の間に、左右戻しバネ８０ｓがそれぞれ架け渡されている。この左右戻しバネ８０ｓは、バネ支持部８５Ｆ，８６Ｆとバネ支持部８５Ｂ，８６Ｂとを近接する方向に付勢しており、被施療者がジョイスティック６２を操作しない状態では、門型揺動部材８２は図５に示すように直立姿勢を維持する。
【００５５】
このような左右動作規制ユニット８０によれば、ジョイスティック６２は、前後方向及び左右方向に傾倒動作させることが可能である。即ち、前後方向へ傾倒動作させる場合には、門型揺動部材８２が有する貫通穴８３の範囲内で、軸芯７０ａを中心として前後に揺動可能であり、左右方向へ傾倒させる場合には、軸芯８０ａを中心として左右に揺動可能である。また、左右方向に傾倒させる場合には、前後のロータリーダンパ８４が発揮する回動抵抗が加えられるため、適度な重みを有する操作感が得られる。更に、左右方向へ傾倒させた状態でジョイスティック６２を操作する手を離すと、左右戻しバネ８０ｓの作用により直立姿勢に復帰するようになっており、その際、ロータリーダンパ８４の作用により緩やかな動きによって復帰するようになっている。
【００５６】
操作装置７は、上述したような構成の前後動作規制ユニット７０及び左右動作規制ユニット８０から成るジョイント機構６１を備えるため、あらゆる方向へ傾倒させることが可能である（図４）。また、後述するように、操作装置７にはセンサが設けられ、傾倒角度及び傾倒方向を検出して制御部４０（図３）へ出力する。従って、操作装置７を操作して前後方向へ傾倒させることにより、その操作量に応じてマッサージ機構６が有する施療子１０の前後方向の位置決めをすることができる。また、操作装置７を操作して左右方向へ傾倒させることにより、その操作量に応じて左右の施療子１０，１０の間隔（揉み幅）を変更することができるようになっている。
【００５７】
図６は、ジョイスティック６２の上部に設けられた握り部６３の概略構成を示す正面図である。この握り部６３は、後述するように、施療子１０（図２）に揉み動作をさせるための操作部を成す。なお、握り部６３を覆うカバー６４は、図示を省略している。図４及び図６に示すように、握り部６３は、略チャネル状を成す左把持部材９０及び右把持部材９１を備え、この左把持部材９０及び右把持部材９１は互いの開口を対向させて間にジョイスティック６２を挟んで設けられている。
【００５８】
左把持部材９０及び右把持部材９１の内側壁には、歯列が左右方向に沿って並ぶようにして、且つ、互いの歯列を対向させて、ラック９０ａ，９１ａが設けられている（図６）。また、このラック９０ａ，９１ａは、その間に、ジョイスティック６２の上部側面に設けられた速度緩和部たるロータリーダンパ９２を挟み、該ロータリーダンパ９２が有するギヤ９２ａと噛合している。従って、左把持部材９０と右把持部材９１とを近接又は離反させると、ラック９０ａ，９１ａは、ロータリーダンパ９２のギヤ９２ａを回転させつつ、左右方向に沿って近接又は離反する。なお、図６では、左把持部材９０と右把持部材９１とを近接させる場合について矢印を付している。
【００５９】
また、左把持部材９０及び右把持部材９１の内側面において、互いに対応する上下の位置に、左右方向に延びる支持棒９０ｂ，９１ｂが突設されており、この支持棒９０ｂ，９１ｂに挿通支持されてスプリング９３が設けられている。このスプリング９３は、左把持部材９０及び右把持部材９１を、延長方向（左右方向）に付勢している。
【００６０】
従って、被施療者が握り部６３を手で握り、左把持部材９０及び右把持部材９１を近接する方向へ操作した場合、スプリング９３及びロータリーダンパ９２の作用により、適度な重みを有する操作感が得られる。一方、被施療者が握り部６３を握る手を緩めた場合、スプリング９３により左把持部材９０及び右把持部材９１は離反方向へ付勢され、ロータリーダンパ９２の作用により低速で離反方向へ移動する。
【００６１】
図７は、操作装置７の構成を示すブロック図である。図７に示すように、操作装置７は、その握り部６３に対応して１つのスライドボリューム１０１を備えている（図６も参照）。このスライドボリューム１０１は握り部６３の握り操作量を検出するものであり、図６に示すように、握り部６３の下方にてジョイスティック６２により固定支持された支持板９４上に、スライダー１０１ａが左右へスライド可能なようにして配置固定され、図示しない信号線を介して制御部４０と接続されている。スライダー１０１ａは、右把持部材９１に固定されており、右把持部材９１と共に左右へ移動可能になっている。
【００６２】
従って、スライドボリューム１０１は、握り部６３が握られると、スライダー１０１ａの所定の基準位置からの移動量（操作量）を検出し、制御部４０へ出力する。これにより、制御部４０は、被施療者による握り部６３の握り操作量に関する信号を取得し、この信号に基づいてモータ１１，１２を駆動する駆動回路５０〜５２へ回転指示信号を出力し、施療子１０に揉み動作等のマッサージ動作を行わせる。
【００６３】
なお、握り部６３の握り操作量を検出するセンサとしては、上述したスライドボリューム１０１の他、例えば、回転角度及び回転方向を検出可能なポテンショメータを用いてもよい。この場合、該ポテンショメータは、左把持部材９０と右把持部材９１とが近接又は離反したときにこれと共に回転するロータリーダンパ９２のギヤ９２ａ（図６）と一体回転するよう設ければよく、所定の基準位置からの回転角度及び回転方向を検出して制御部４０へ出力するようにすればよい。
【００６４】
操作装置７は、ジョイント機構６１に対して１つの傾倒センサ１０２を備えている（図６参照）。図６に示すように、この傾倒センサ１０２は台座６０上に固定されており、図示しない可変抵抗とあらゆる方向に傾倒可能なスティック１０２ａとを備えている。該スティック１０２ａは、ジョイスティック６２の下部に下方から接続されており、該ジョイスティック６２と共に傾倒動作する。傾倒センサ１０２は図示しない信号線を介して制御部４０と接続されており、スティック１０２ａのあらゆる方向への傾倒角度（直立状態を基準としたときの角度）に関する信号を制御部４０へ出力する。
【００６５】
従って、被施療者がジョイスティック６２を傾倒操作した場合、このジョイスティック６２の操作量、即ち、これに接続されて連動するスティック１０２ａの傾倒角度及び傾倒方向に関する信号が、傾倒センサ１０２から制御部４０へ送信される。制御部４０は、受信した信号に基づいてモータ１１，１２，２７を駆動する駆動回路５０〜５２へ回転指示信号を出力し、施療子１０の前後位置又は左右間隔を調整する。なお、このような傾倒センサ１０２の例としては、ホシデン株式会社製の製品CFS8171等を用いることができる。
【００６６】
なお、上記傾倒センサ１０２に換えて、２つのポテンショメータを用いてジョイスティック６２の傾倒角度及び傾倒方向を検出し、制御部４０へ検出信号を送信するようにしてもよい。この場合には、各ポテンショメータをジョイスティック６２の前後又は左右への傾倒と共に回転するロータリーダンパ７３，８４の夫々のギヤ７３ａ，８４ａ（図５参照）と一体回転するように設ければよい。更に、上記傾倒センサ１０２及びポテンショメータに換えて、光学式センサを用いてジョイスティック６２の傾倒角度及び傾倒方向を検出する構成とすることも可能である。
【００６７】
また、図７に示すように操作装置７は、プッシュ式の記憶ボタン１０４、停止ボタン１０５、再生ボタン１０６を備えている（図４も参照）。これらのボタンは、被施療者による操作装置７の操作をマッサージ装置１が記憶し、記憶した情報に基づいて過去のマッサージ動作を再現するためのものである。より具体的に説明すると、被施療者が操作装置７を操作する際に記憶ボタン１０４を押すと、該記憶ボタン１０４から信号が制御部４０へ出力される。この信号を受信した制御部４０は、その後の操作装置７の被施療者による操作量、即ち、スライドボリューム１０１及び傾倒センサ１０２により検出される操作量に関する信号を、停止ボタン１０５の押圧により発生した信号を受信するまで１１０Ｍ４３（図３）に記憶する。
【００６８】
被施療者が再生ボタン１０６を押すと、１１０Ｍ４３に記憶された操作装置７の操作量に関する情報がＣＰＵ４１に読み込まれる。ＣＰＵ４１は、読み込んだ情報に基づいてモータ１１，１２，２７の回転方向及び回転速度を決定し、決定した回転方向及び回転速度に応じた回転指示信号を入出力インタフェース４４に発生させる。駆動回路５０〜５２は、入出力インタフェース４４から与えられた回転指示信号に基づいてモータ１１，１２，２７を駆動させる。その結果、記憶ボタン１０４を押した後、停止ボタン１０５を押すまでの間に行われたマッサージ動作と同様の動作を再現することができる。
【００６９】
更に、操作装置７は、被施療者が直接に操作可能なスライドボリューム１０７，１０８を備えている（図４も参照）。このうちスライドボリューム１０７は、マッサージ機構６によるたたき動作の速度を調節するためのものであり、スライドボリューム１０８は、マッサージ機構６による揉み動作の速度を調節するためのものである。このスライドボリューム１０７，１０８は、直線的に移動操作可能なスライダー１０７ａ，１０８ａを有し、該スライダー１０７ａ，１０８ａの位置に応じた信号を制御部４０へ出力する。
【００７０】
制御部４０は、スライドボリューム１０７から受信した信号に基づき、スライダー１０７ａの操作量に比例した回転数となるようモータ１２を駆動し、これにより施療子１０はたたき動作を行う。また、制御部４０は、スライドボリューム１０８から受信した信号に基づき、スライダー１０８ａの操作量に比例した回転数となるようモータ１１を駆動し、これにより施療子１０は揉み動作を行う。上述したように記憶ボタン１０４及び停止ボタン１０５を押して制御部４０が操作装置７の操作量を記憶し、再生ボタン１０６押すことにより過去のマッサージ動作を再現する場合、記憶・再生する情報に、上記スライドボリューム１０７，１０８の操作量を含めることも可能である。
【００７１】
なお、本実施の形態では、記憶ボタン１０４を押した場合に、操作装置７に設けられたスライドボリューム１０１及び傾倒センサ１０２の出力を制御部４０が記憶する構成について説明したが、記憶ボタン１０４を押した場合に、エンコーダ５３及び磁気センサ５４が検出した信号を記憶してもよい。また、駆動回路５０〜５２へ回転指示信号を出力させるべくＣＰＵ４１から入出力インタフェース４４へ出力した信号を記憶するようにしてもよい。結局、記憶ボタン１０４を押した後、停止ボタン１０５が押されるまでのマッサージ機構６の動作を再現できるのであれば、如何なる情報を記憶するようにしてもよい。
【００７２】
次に、操作装置７の操作による本実施の形態に係るマッサージ装置１の動作、特に施療子１０の揉み動作について、図８に示すフローチャートを用いて説明する。なお、上述したように、操作装置７の操作により、マッサージ装置１は揉み動作、たたき動作等を行うことができるが、その他、施療子１０の前後位置調整、及び揉み幅調整等を行うこともできる。このような前後位置調整、揉み幅調整等のため、操作装置７には図示しないスイッチが別途設けられている。
【００７３】
更に、マッサージ装置１においては、例えば、背凭れ部３のリクライニング位置調整、各所に設けられた空気袋の膨張・収縮動作等が可能であるが、これらはコントローラ８（図１）を用いて行う。該コントローラ８を操作することによって実現される上述したようなマッサージ装置１の動作及びコントローラ８の構成は公知のものであるため、ここでの説明は省略する。
【００７４】
図８に示すように、マッサージ装置１の本体電源が投入されると（Ｓ１）、直後に制御部４０が起動（Ｓ２）し、操作装置７が基本姿勢であることを確認する（Ｓ３）。ここで、操作装置７の基本姿勢とは、ジョイスティック６２が直立状態にあり、且つ、握り部６３の左把持部材９０及び右把持部材９１が最離反位置にあること、即ち、被施療者が操作装置７を何ら操作していない状態での姿勢をいう。この基本姿勢の確認は、操作装置７に備えられたスライドボリューム１０１及び傾倒センサ１０２の夫々が所定の基準位置を検出することにより行われる。
【００７５】
ステップＳ３で操作装置７の基本姿勢を確認すると、制御部４０は、操作装置７の操作に基づくマッサージ機構６の制御モードを、後述するモードＡとし（Ｓ４）、被施療者による握り部６３の操作（Ｓ５）に応じて揉み動作を実行する（Ｓ６）。その後、制御部４０は、握り部６３の操作量と所定の閾値とを比較し（Ｓ７）、操作量がこの閾値未満である間は（Ｓ７：ＮＯ）モードＡに基づくマッサージ機構６の制御を継続する。ここで、上記閾値とは、制御部４０がマッサージ機構６を制御する際の制御モードが、後述するモードＡからモードＢへ切り換わるときの閾値をいう。
【００７６】
本実施の形態に係るモードＡとは、所定の軌道Ｒ1に沿って施療子１０を移動させる制御モードをいう。以下、図９を用いてモードＡに基づくマッサージ機構６の動作について説明する。図９（ａ）は、モードＡに係る施療子１０の移動態様（軌道Ｒ1）を示す模式図であり、左右の施療子１０，１０が最も離反した初期位置Ｐ0（Ｙ0，Ｚ0）を原点として近接する方向にＹ軸、前方へＺ軸をそれぞれ設けてある。
【００７７】
図９（ａ）に示すように、モードＡに係る軌道Ｒ1とは、左右で対を成す施療子１０，１０が最も離反する初期位置Ｐ0から相互に近接しつつ前方へ向かい、最も近接する近接位置Ｐ1（Ｙ1，Ｚ1）まで移動するときの略円弧状の軌道をいう。そして、モードＡに基づく制御のもとで左右の施療子１０，１０は、軌道Ｒ1に沿って相互に近接又は離反するように移動される。制御部４０が、スライドボリューム１０１からの信号に基づき、モータ１１を駆動する駆動回路５０へ適切な回転指示信号を発することにより、このモードＡは実現される。
【００７８】
このモードＡでの握り部６３の操作と揉み動作との関係を、図９（ｂ）〜（ｄ）を用いて更に説明する。図９（ｂ）は、握り部６３の操作量（Ｘ）の時系的変化を示すグラフ、図９（ｃ）は、施療子１０の左右位置（Ｙ）の時系的変化を示すグラフ、図９（ｄ）は、施療子１０の前後位置（Ｚ）の時系的変化を示すグラフである。なお、図９（ｂ）において握り部６３の操作量を表す縦軸Ｘは、左把持部材９０と右把持部材９１とが互いに最も離反した初期位置Ｐ0にあるときを原点とし、両者が近接するに従って操作量が増加するものとして表している。また、図９（ｃ）に示すグラフの縦軸Ｙと、図９（ｄ）に示すグラフの縦軸Ｚとは、図９（ａ）に示したＹ軸、Ｚ軸とそれぞれ同じ設定で設けている。
【００７９】
時刻ｔ＝０にて、左右の施療子１０は、初期位置Ｐ0にある（図９（ａ））。握り部６３の操作量Ｘの増加に伴い（図９（ｂ））、制御部４０は、操作量Ｘに比例する回転角度だけ一方向へモータ１１を回転させるべく、駆動回路５０へ回転指示信号を出力する。その結果、施療子１０は、握り部６３の操作量Ｘに比例する距離だけ互いに近接方向（Ｙ軸正方向）へ移動し、且つ、円弧状の軌道Ｒ1を描くように前方（Ｚ軸正方向）へ移動する（図９（ａ），（ｃ），（ｄ）の往路１１０参照）。
【００８０】
握り部６３の操作量Ｘが、所定の閾値Ｘ2を超えない値Ｘ1（Ｘ1＜Ｘ2：時刻ｔ1）で増加から減少に転じると、制御部４０は、操作量Ｘに比例する回転角度だけ、時刻ｔ1以前とは逆の他方向へモータ１１を回転させるべく、駆動回路５０へ回転指示信号を出力する。その結果、施療子１０は近接位置Ｐ1より手前の位置ＰA（ＹA，ＺA）（ここでＹA，ＺAは、Ｙ0＜ＹA＜Ｙ1，Ｚ0＜ＺA＜Ｚ1）で折り返し、時刻ｔ1までとは反対向きに、軌道Ｒ1に沿って互いに離反する方向へ移動して初期位置Ｐ0へ戻る（図９（ａ），（ｃ），（ｄ）の復路１１１参照）。即ち、握り部６３の操作量Ｘが、０の状態から所定の閾値Ｘ2までの範囲で増減する場合、施療子１０は、軌道Ｒ1に沿って近接位置Ｐ1より手前で折り返し、操作量Ｘに応じた距離の往復動作をする。
【００８１】
なお、握り部６３の操作量Ｘが、閾値Ｘ2のごく近傍であるとき、操作量Ｘの変化量が微少であれば施療子１０が位置変化しないようにしてもよい。即ち、握り部６３の操作に関し、操作量Ｘ2のごく近傍に、いわゆる遊びを設けてもよい。
【００８２】
ステップＳ６でのモードＡに基づく揉み動作の実行中、制御部４０は、握り部６３の操作量Ｘと所定の閾値Ｘ2との大小を比較し（Ｓ７）、操作量Ｘが閾値Ｘ2に等しくなったと判断した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、制御部４０は、操作装置７の操作に基づくマッサージ機構６の制御モードをモードＢとし（Ｓ８）、被施療者による握り部６３の操作（Ｓ９）に応じて揉み動作を実行する（Ｓ１０）。
【００８３】
ここで、本実施の形態に係るモードＢとは、操作量Ｘが閾値Ｘ2と等しくなったとき以降、施療子１０を、モードＡに係る軌道Ｒ1とは異なる軌道Ｒ2に沿って移動させる制御モードをいう。以下、図１０を用いてモードＢに基づくマッサージ機構６の動作について説明する。図１０（ａ）は、モードＢに係る施療子１０の移動態様（軌道Ｒ2）を示す模式図であり、図９（ａ）と同様にＹ軸及びＺ軸を設けてある。
【００８４】
図１０（ａ）に示すように、モードＢに係る軌道Ｒ2とは、左右で対を成す施療子１０，１０が、近接位置Ｐ1（Ｙ1，Ｚ1）から後方（Ｚ軸負方向）へ向かいつつ左右の外方（Ｙ軸負方向）へ向かい、Ｚ軸の原点を超えて更に後方へ向かって後方位置Ｐ2（Ｙ2，Ｚ2）（ここでＹ2，Ｚ2は、Ｙ0＜Ｙ2＜Ｙ1，Ｚ2＜０）に至り、更にその後、Ｙ軸負方向へ向かいつつＺ軸方向の向きを転じて前方（Ｚ軸正方向）へ向かい、最終的に初期位置Ｐ0へ到達する移動軌跡をいう。制御部４０がスライドボリューム１０１からの信号に基づき、モータ１１を駆動する駆動回路５０へ適切な回転指示信号を発することにより、このモードＢは実現される。
【００８５】
このモードＢでの握り部６３の操作と揉み動作との関係を、図１０（ｂ）〜（ｄ）を用いて更に説明する。図１０（ｂ）は、握り部６３の操作量（Ｘ）の時系的変化を示すグラフ、図１０（ｃ）は、施療子１０の左右位置（Ｙ）の時系的変化を示すグラフ、図１０（ｄ）は、施療子１０の前後位置（Ｚ）の時系的変化を示すグラフである。なお、図１０（ｂ）〜（ｄ）に示す縦軸Ｘ，Ｙ，Ｚは、上述した図９（ｂ）〜（ｄ）に示す縦軸Ｘ，Ｙ，Ｚと同じ設定で設けてある。
【００８６】
時刻ｔ＝０にて、左右の施療子１０は初期位置Ｐ0にある（図９（ｂ））。握り部６３の操作量Ｘの増加に伴い（図１０（ｂ））、制御部４０は、モードＡに基づいて施療子１０の動作制御を行い、操作量Ｘに比例する回転角度だけ一方向へモータ１１を回転させるべく、駆動回路５０へ回転指示信号を出力する。従って、施療子１０は、握り部６３の操作量Ｘに応じて円弧状の往路１１０に沿って近接位置Ｐ1へ向かって移動する。
【００８７】
制御部４０が、時刻ｔ2に握り部６３の操作量Ｘが所定の閾値Ｘ2に等しいと判断した場合（図８のステップ７）、制御部４０の制御モードはモードＡからモードＢに移行し（図８のＳ８）、このモードＢ基づいて施療子１０の動作制御を行う。即ち、モードＢへの移行後、握り部６３の操作量Ｘが閾値Ｘ2で増加から減少に転ずると（時刻ｔ2）、モータ１１の回転方向を逆転することなく、時刻ｔ2以前と同じ方向へ操作量Ｘに比例する回転角度だけ回転させるべく、駆動回路５０へ回転指示信号を出力する。その結果、施療子１０は、近接位置Ｐ1からは、モードＡでの軌道Ｒ1の復路１１１とは異なる軌道Ｒ2に沿った復路１１２で途中時刻ｔ3に後方位置Ｐ2を経由し、互いに離反する方向へ移動して初期位置Ｐ0へ向かう（図１０（ａ），（ｃ），（ｄ））。
【００８８】
このようなステップ１０でのモードＢに基づく揉み動作の実行後、制御部４０は、操作装置７が基本姿勢に戻ったか否かを判別する（Ｓ１１）。そして基本姿勢に戻っていない場合（Ｓ１１：ＮＯ）は、ステップＳ８からのモードＢに基づくマッサージ動作を継続し、基本姿勢に戻ったと判別した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップ４に戻ってモードＡに基づくマッサージ動作を実行する。
【００８９】
以上に説明したように、本実施の形態に係るマッサージ装置１では、操作装置７の握り部６３の操作量が、所定の閾値Ｘ2を超えるか否かにより、異なるモードＡ，Ｂに基づいて施療子１０を異なる軌道Ｒ1，Ｒ2に沿って動作させることが可能である。即ち、握り部６３の操作量が閾値Ｘ2以下で増減する場合、施療子１０は、この操作量に応じて軌道Ｒ1上を往復動作する。一方、握り部６３の操作量が一旦閾値Ｘ2より大きくなると、その後に操作装置７が再び基本姿勢となるまでの間は、施療子１０は近接位置Ｐ1から軌道Ｒ2に沿って移動することとなる。
【００９０】
ところで、モードＡ，Ｂに基づいて施療子１０が動作する軌道は、図９，１０に示したものに限られない。以下、本実施の形態に係るマッサージ装置１において施療子１０が動作し得る他の軌道について図１１〜図１３を用いて説明する。
【００９１】
図１１（ａ）は、図９（ａ）に示したのと同一であって初期位置Ｐ0から近接位置Ｐ1へ至る軌道Ｒ1を示している。図１１に示す例では、制御モードが移行する握り部６３の操作量の閾値は、施療子１０が近接位置Ｐ1にあるときの操作量に設定されており、握り部６３の操作量がこの閾値未満ではモードＡ11、閾値以上ではモードＢ11になる。従って、図１１（ａ）に示すように、モードＡ11において施療子１０は、初期位置Ｐ0と近接位置Ｐ1との間を軌道Ｒ1に沿って往復動する（往路１１０及び復路１１１参照）。
【００９２】
図１１（ｂ）は、上記モードＡ11から移行するモードＢ11において施療子１０が移動する軌道の一例を示した模式的図面である。この例では、軌道Ｒ1に沿って初期位置Ｐ0から近接位置Ｐ1へ向かい（往路１１０参照）、握り部６３の操作量が閾値に等しくなって施療子１０が近接位置Ｐ1に達するとモードＢ11に移行する。ここで握り部６３の操作量が増加から減少に転ずると、施療子１０は、モードＡ11での復路１１１とは異なる復路１１２に沿って移動し、近接位置Ｐ1から初期位置Ｐ0へ戻る。この復路１１２では、モードＡ11に係る復路１１１に沿って近接位置Ｐ1から初期位置Ｐ0へ施療子１０を移動させつつ、モータ１２を一定速度で回転駆動させることにより、モードＡ11に係る復路１１１に沿った施療子１０の動作に、たたき動作を重畳させてある。
【００９３】
図１１（ｃ）は、モードＡ11から移行するモードＢ11において施療子１０が移動する軌道の他の例を示した模式的図面である。この例では、軌道Ｒ1に沿って初期位置Ｐ0から近接位置Ｐ1へ向かい（往路１１０参照）、握り部６３の操作量が閾値に等しくなって施療子１０が近接位置Ｐ1に達するとモードＢ11に移行する。ここで握り部６３の操作量が増加から減少に転ずると、施療子１０は、モードＡ11での復路１１１とは異なる復路１１２に沿って移動し、近接位置Ｐ1から初期位置Ｐ0へ戻る。この復路１１２では、図１０（ａ）に示したのと同じ軌道Ｒ2に沿って近接位置Ｐ1から初期位置Ｐ0へ施療子１０を移動させつつ、モータ１２を一定速度で回転駆動させることにより、軌道Ｒ2に沿った施療子１０の動作に、たたき動作を重畳させてある。
【００９４】
図１２（ａ）は、図１１（ａ）に示した閾値未満の施療子１０の動作に、前後方向のたたき動作を重畳させたときの施療子１０の移動軌跡（往路１１０，復路１１１）を示している。図１２に示す例においても、制御モードが移行する閾値は、施療子１０が近接位置Ｐ1にあるときの操作量に設定されており、握り部６３の操作量がこの閾値未満ではモードＡ12、閾値以上ではモードＢ12になる。そして、図１２（ａ）に示すように、モードＡ12において施療子１０は、初期位置Ｐ0と近接位置Ｐ1との間を、軌道Ｒ1に沿って往復動すると同時に、前後方向のたたき動作を行う。
【００９５】
図１２（ｂ）は、上記モードＡ12から移行するモードＢ12において施療子１０が移動する軌道の一例を示した模式的図面である。この例では、モータ１２を回転駆動させて前後方向のたたき動作を行いつつ軌道Ｒ1に沿って初期位置Ｐ0から近接位置Ｐ1へ向かい（往路１１０参照）、握り部６３の操作量が閾値に等しくなって施療子１０が近接位置Ｐ1に達するとモードＢ12に移行する。ここで握り部６３の操作量が増加から減少に転ずると、施療子１０は、モードＡ12に係る復路１１１とは異なる復路１１２に沿って移動し、近接位置Ｐ1から初期位置Ｐ0へ戻る。この復路１１２では、モータ１２が停止され、施療子１０は軌道Ｒ1に沿って近接位置Ｐ1から初期位置Ｐ0へ移動する。
【００９６】
図１２（ｃ）は、モードＡ12から移行するモードＢ12において施療子１０が移動する軌道の他の例を示した模式的図面である。この例では、モータ１２を回転駆動させて前後方向のたたき動作を行いつつ軌道Ｒ1に沿って初期位置Ｐ0から近接位置Ｐ1へ向かい（往路１１０参照）、握り部６３の操作量が閾値に等しくなって施療子１０が近接位置Ｐ1に達するとモードＢ12に移行する。ここで握り部６３の操作量が増加から減少に転ずると、施療子１０は、モードＡ12に係る復路１１１とは異なる復路１１２に沿って移動し、近接位置Ｐ1から初期位置Ｐ0へ戻る。この復路１１２では、モータ１２を回転駆動させてまま、図１０（ａ）に示したのと同じ軌道Ｒ2に沿って近接位置Ｐ1から初期位置Ｐ0へ施療子１０を移動させ、軌道Ｒ2に沿った施療子１０の動作に、たたき動作を重畳させてある。
【００９７】
図１３は、図９を用いて説明した操作量Ｘ2より小さい操作量Ｘ3を閾値とする場合の施療子１０の移動軌跡（往路１１０，復路１１１，１１２）を示している。この場合、施療子１０が軌道Ｒ1上の初期位置Ｐ0と近接位置Ｐ1との間の位置Ｐ3あるときに操作量は閾値Ｘ3に等しくなり、操作量がこの閾値Ｘ3未満でモードＡ13、閾値Ｘ3以上ではモードＢ13になる。そして、図１３（ａ）に示すように、モードＡ13においては、施療子１０は初期位置Ｐ0と位置Ｐ3との間を軌道Ｒ1に沿って往復動する（往路１１０及び復路１１１参照）。
【００９８】
図１３（ｂ）は、上記モードＡ13から移行するモードＢ13において施療子１０が移動する軌道の一例を示した模式的図面である。この例では、軌道Ｒ1に沿って初期位置Ｐ0から位置Ｐ3へ向かい（往路１１０参照）、握り部６３の操作量が閾値Ｘ3に等しくなるとモードＢ13に移行し、モードＡ13に係る復路１１１とは異なる復路１１２に沿って移動する。この復路１１２に沿って移動する施療子１０は、位置Ｐ3を通過した後も近接位置Ｐ1に達するまでは軌道Ｒ1に沿って移動し、近接位置Ｐ1に達した後は、図１０（ａ）に示したのと同じ軌道Ｒ2に沿って近接位置Ｐ1から初期位置Ｐ0へ移動する。
【００９９】
図１３（ｃ）は、モードＡ13から移行するモードＢ13において施療子１０が移動する軌道の他の例を示した模式的図面である。この例では、軌道Ｒ1に沿って初期位置Ｐ0から位置Ｐ3へ向かい（往路１１０参照）、握り部６３の操作量が閾値Ｘ3に等しくなるとモードＢ13に移行し、モードＡ13に係る復路１１１とは異なる復路１１２に沿って移動する。この復路１１２に沿って移動する施療子１０は、位置Ｐ3を通過した後、モータ１２の回転駆動によって前後方向のたたき動作が重畳された状態で、初期位置Ｐ1に達するまで軌道Ｒ1に沿って移動する。そして、近接位置Ｐ1に達した後は、同様にたたき動作が重畳された状態で、軌道Ｒ1に沿って逆向きに初期位置Ｐ0まで移動する。
【０１００】
図１３（ｄ）は、モードＡ13から移行するモードＢ13において施療子１０が移動する軌道の更に他の例を示した模式的図面である。この例では、軌道Ｒ1に沿って初期位置Ｐ0から位置Ｐ3へ向かい（往路１１０参照）、握り部６３の操作量が閾値Ｘ3に等しくなるとモードＢ13に移行し、モードＡ13に係る復路１１１とは異なる復路１１２に沿って移動する。この復路１１２に沿って移動する施療子１０は、位置Ｐ3を通過した後、モータ１２の回転駆動によって前後方向のたたき動作が重畳された状態で、初期位置Ｐ1に達するまで軌道Ｒ1に沿って移動する。そして、近接位置Ｐ1に達した後は、同様にたたき動作が重畳された状態で、図１０（ａ）に示したのと同じ軌道Ｒ２に沿って近接位置Ｐ1から初期位置Ｐ0へ移動する。
【０１０１】
上述の図１１〜図１３で説明したモードＡ11〜Ａ13に係るは、図８に示すフローチャートのステップ４にて実行し、これから移行するモードＢ11〜Ｂ13に係る動作は、ステップ８にて実行すればよい。また、軌道Ｒ１，Ｒ２に沿った施療子１０の移動動作にたたき動作を重畳させる他、この施療子１０の移動動作に、モータ１２を変則的に回転させて実現する指圧動作を重畳させてもよい。即ち、図１１〜図１３において、たたき動作を重畳させた施療子１０の動作において、たたき動作に換えて指圧動作を重畳させてもよい。
【０１０２】
ところで、操作装置７の構成は上述したものに限られず、他の構成による操作装置を本発明に係るマッサージ装置に適用することも可能である。
【０１０３】
図１４は、他の操作装置１２０の構成を示す断面図である。この操作装置１２０は、マッサージ装置１のアームレスト基部５ｂ（図１）から延びる支柱１２１と、該支柱１２１の上部に固定された握り部１２２とを備えている。支柱１２１は適度に変形が可能なように構成されており、被施療者は、握り部１２２を握ったまま背凭れ部３をリクライニングできるようになっている。この握り部１２２は、紡錘形状であって中空を成し、ゴム等の弾性体で構成されており、人手で握った場合には径方向に容易に変形可能な程度の弾性を有している。
【０１０４】
握り部１２２の内部空間には、圧縮空気等の流動体１２３が封入されており、この流動体１２３の圧力を検出するための圧力センサ１２４が内蔵されている。圧力センサ１２４の検出信号は、支柱１２１内に通された信号線１２５を伝ってマッサージ装置１の制御部４０（図３）に入力されるようになっている。なお、このような操作装置１２０の構成については、本願出願人による特開２００３−１８０７７６号公報（図１，図２）にて詳細が開示されているため、ここでの更なる詳説は省略する。
【０１０５】
上述した操作装置１２０を用いる場合、被施療者が握り部１２２を握ると、その握力に応じて内部の流動体１２３が加圧され、該流動体１２３の圧力を検出した圧力センサ１２４から制御部４０へ信号が出力される。制御部４０は、入力された圧力に応じた信号に基づき、マッサージ機構６を制御する。即ち、モードＡの制御モードの下、流動体１２３に加わる圧力の大きさに応じて施療子１０を動作させ（図８：Ｓ１〜Ｓ６）、予め設定された圧力に関する閾値と検出した圧力とを比較し（図８：Ｓ７）、前記閾値を超えた場合にはモードＢの制御モードの下、施療子１０の動作を制御する（図８：Ｓ８〜Ｓ１１）。このようにして、操作装置１２０を用いる場合も、図８に一例を示したフローチャートに従い、マッサージ機構６の動作を制御することができる。
【０１０６】
上記操作装置１２０は、流動体１２３の圧力に基づいてマッサージ機構６を制御するため、高い精度での施療子１０の動作制御が可能であり、また、被施療者による操作が、実際の揉み動作を行う人手の感覚に近いものとなり、操作感に優れる。更に、操作装置１２０はマッサージ装置１において固定的に設けられておらず、支柱１２１の可動範囲内での自由な位置で握り部１２２を握ることができるため、背凭れ部３のリクライニング位置にかかわらず被施療者は操作装置１２０を操作することができるという利点がある。
【０１０７】
上述した操作装置７，１２０の他にも、例えば特開２００２−４５４０８号公報の第７図に示されるような操作具を用いてもよく、更に、光学式のトラックボール、スライドボリューム、ペンタブレット、音声などを利用し、図８に一例を示す動作処理を実現することも可能である。結局、操作装置としては、外部からの連続的な入力を受け付けて、その入力量に応じた信号を出力可能なものであれば本願発明に係るマッサージ装置１に適用することができる。
【０１０８】
また、上述した実施の形態では、背凭れ部３内の施療子１０による揉み動作に注目し、操作量に応じて異なる移動軌跡に沿って施療子１０を動作させる場合について説明したが、本願発明に係るマッサージ装置は他にも適用可能である。例えば、操作装置７の操作量が所定の閾値を超える前と超えた後とで、フットレスト４（図１）の各所に設けられた空気袋４７（図３）への給排気によるマッサージ動作を異ならしめるよう、該空気袋４７へ給排気を行わせる駆動回路４５を制御してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０９】
本発明に係るマッサージ装置は、操作装置の簡易な操作により、一のマッサージ動作から、これと異なる他の一のマッサージ動作へと切り換えることができる。そして、このようなマッサージ装置は、椅子型マッサージ装置に限らず、駆動部により駆動される施療部を備えたあらゆるマッサージ装置において適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】本発明の実施の形態に係るマッサージ装置の外観を示す斜視図である。
【図２】図１に示すマッサージ装置が備えるマッサージ機構を示す分解斜視図である。
【図３】図１に示すマッサージ装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図１に示すマッサージ装置が備える操作装置を拡大して示す斜視図である。
【図５】図４に示す操作装置が有するジョイント機構の構成を示す斜視図である。
【図６】図４に示す操作装置が有する握り部の概略構成を示す正面図である。
【図７】図４に示す操作装置の構成を示すブロック図である。
【図８】図１に示すマッサージ装置の動作、特に施療子の揉み動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】モードＡに基づくマッサージ機構の動作について説明するための図面であり、（ａ）は施療子の移動態様を示す模式図、（ｂ）は握り部の操作量の時系的変化を示すグラフ、（ｃ）は施療子の左右位置の時系的変化を示すグラフ、（ｄ）は施療子の前後位置の時系的変化を示すグラフである。
【図１０】モードＢに基づくマッサージ機構の動作について説明するための図面であり、（ａ）は施療子の移動態様を示す模式図、（ｂ）は握り部の操作量の時系的変化を示すグラフ、（ｃ）は施療子の左右位置の時系的変化を示すグラフ、（ｄ）は施療子の前後位置の時系的変化を示すグラフである。
【図１１】施療子が動作し得る他の軌道を示す図面であり、（ａ）はモードＡ11での施療子の動作を示す模式図、（ｂ）はモードＢ11での施療子の動作を示す模式図、（ｃ）はモードＢ11での施療子の他の動作を示す模式図である。
【図１２】施療子が動作し得る更に他の軌道を示す図面であり、（ａ）はモードＡ12での施療子の動作を示す模式図、（ｂ）はモードＢ12での施療子の動作を示す模式図、（ｃ）はモードＢ12での施療子の他の動作を示す模式図である。
【図１３】施療子が動作し得るまた更に他の軌道を示す図面であり、（ａ）はモードＡ13での施療子の動作を示す模式図、（ｂ）はモードＢ13での施療子の動作を示す模式図、（ｃ）はモードＢ13での施療子の他の動作を示す模式図、（ｄ）はモードＢ1３での施療子のまた更に他の動作を示す模式図である。
【図１４】他の操作装置の構成を示す断面図である。
【符号の説明】
【０１１１】
１  マッサージ装置
２  座部
３  背凭れ部
４  フットレスト
５  アームレスト
６  マッサージ機構
７  操作装置
８  コントローラ
１０  施療子
１１，１２  モータ
１６  回転軸
２４  回転軸
２７  モータ
２８  昇降台
４０  制御部
４１  ＣＰＵ
４２  ＲＯＭ
４３  ＲＡＭ
４４  入出力インタフェース
４５  駆動回路
４６  給排気装置
４７  空気袋
４８  エアホース
５０，５１，５２  駆動回路
５３  エンコーダ
５４  磁気センサ
６０  台座
６１  ジョイント機構
６２  ジョイスティック
６３  握り部
６４  カバー
６５  台座カバー
６６  取付ネジ
７０  前後動作規制ユニット
７０ｓ  バネ
７２  枠体
７３，８４  ロータリーダンパ
７４Ｌ，７４Ｒ，７５Ｌ，７５Ｒ  バネ支持部
７７  下部支持部材
８０  左右動作規制ユニット
８０ｓ  バネ
８４  ロータリーダンパ
８５Ｂ，８５Ｆ，８６Ｂ，８６Ｆ  バネ支持部
９０  左把持部材
９０ａ，９１ａ  ラック
９１  右把持部材
９２  ロータリーダンパ
９３  スプリング
９４  支持板
１０１  スライドボリューム
１０２  傾斜センサ
１０４  記憶ボタン
１０５  停止ボタン
１０６  再生ボタン
１０７  スライドボリューム
１０８  スライドボリューム
１１０  往路
１１１，１１２  復路
１２０  操作装置
１２１  支柱
１２２  握り部
１２３  流動体
１２４  圧力センサ
１２５  信号線
【図１】
2006055378.tif 000003
【図２】
2006055378.tif 000004
【図３】
2006055378.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2006055378.tif 000008
【図７】
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【図８】
2006055378.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2006055378.tif 000012
【図１１】
2006055378.tif 000013
【図１２】
2006055378.tif 000014
【図１３】
2006055378.tif 000015
【図１４】
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