(57)【要約】【課題】最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することのできる障害物検出装置および障害物検出方法を提供することを目的とする。【解決手段】障害物直線距離検出器１０２は、動輪付台車１０１の移動方向に向かって左側に配設され、一方、障害物直線距離検出器１０３は、障害物直線距離検出器１０２に対し動輪付台車１０１の移動方向に向かって右側に位置するように配設されている。障害物直線距離検出器１０２の右側障害物検出領域１５２の検出軸１５２Ａと、障害物直線距離検出器１０３の左側障害物検出領域１５１の検出軸１５１Ａとを交差させるようにして、障害物を検出（障害物までの距離を測定）する。このため、障害物直線距離検出器１０２，１０３の検出精度を損なうことなく、２つの障害物直線距離検出器を用いて、確実に障害物までの距離を測定することができる。【選択図】図１
2006018636.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動走行する移動体に配設され、移動中の当該移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出装置であって、
前記移動領域における右前方向の領域に存在する障害物を検出する第１の検出手段と、
前記第１の検出手段に対し前記移動体に向かって右側に位置するように配設され、前記移動領域における左前方向の領域に存在する障害物を検出する第２の検出手段と、
を有することを特徴とする障害物検出装置。
【請求項２】
自動走行する移動体に配設され、移動中の当該移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出装置であって、
前記移動領域における右前方向の領域に存在する障害物までの距離を測定する第１の距離検出手段と、
前記第１の距離検出手段に対し前記移動体の移動方向に向かって右側に位置するように配設され、前記移動領域における左前方向の領域に存在する障害物までの距離を測定する第２の距離検出手段と、
前記第１の距離検出手段が検出した距離値、または前記第２の距離検出手段が検出した距離値が、予め設定された距離を示す閾値よりも小さいか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段が前記第１の距離検出手段または前記第２の距離検出手段が検出した距離値が前記閾値よりも小さいと判断した場合には、前記移動領域に障害物が存在していると認識する認識手段と、
を有することを特徴とする障害物検出装置。
【請求項３】
前記認識手段は、
前記判断手段によって前記第１の距離検出手段が検出した距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動領域における右前方向の領域に障害物が存在していると認識するとともに、前記判断手段によって前記第２の距離検出手段が検出した距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動領域における左前方向の領域に障害物が存在していると認識することを特徴とする請求項２記載の障害物検出装置。
【請求項４】
前記判断手段によって前記第１の距離検出手段が検出した距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動体を左旋回させる制御を行うとともに、前記判断手段によって前記第２の距離検出手段が検出した距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動体を右旋回させる制御を行う制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項２または３記載の障害物検出装置。
【請求項５】
自動走行する移動体に配設され、移動中の当該移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出装置であって、
前記移動領域における右前方向の領域に存在する障害物までの距離を測定する第１の距離検出手段と、
前記第１の距離検出手段に対し前記移動体の移動方向に向かって右側に位置するように配設され、前記移動領域における左前方向の領域に存在する障害物までの距離を測定する第２の距離検出手段と、
前記第１の距離検出手段が検出した距離値と前記第２の距離検出手段が検出した距離値とを比較し、値の小さい距離値を判定する比較手段と、
前記比較手段によって判定された値の小さい距離値に基づいて、前記移動体から前記障害物までの最短の距離を算出する算出手段と、
を有することを特徴とする障害物検出装置。
【請求項６】
前記算出手段は、
前記比較手段によって判定された値の小さい距離値と、これに対応する前記第１または第２の距離検出手段が障害物を検出するときの検出領域の検出軸と前記移動体とのなす角の角度とに基づいて、前記移動体から前記障害物までの最短の距離を算出することを特徴とする請求項５記載の障害物検出装置。
【請求項７】
前記算出手段によって算出された最短の距離と予め設定された閾値とを比較し、この比較した結果、最短の距離が閾値よりも小さい場合は、移動中の前記移動体を停止させる制御を行う制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項５または６記載の障害物検出装置。
【請求項８】
移動中の移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出方法であって、
前記障害物を検出する第１の検出手段を前記移動体に用意する第１の用意ステップと、
前記障害物を検出する第２の検出手段を、前記第１の検出手段に対し前記移動体の移動方向に向かって右側に位置するように当該移動体に用意する第２の用意ステップと、
前記第１の用意ステップにより用意された第１の検出手段によって前記移動領域における右前方向の領域に存在する障害物を検出する第１の障害物検出ステップと、
前記第２の用意ステップにより用意された第２の検出手段によって前記移動領域における左前方向の領域に存在する障害物を検出する第２の障害物検出ステップと、
を含むことを特徴とする障害物検出方法。
【請求項９】
移動中の移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出方法であって、
前記障害物までの距離を検出する第１の距離検出手段を前記移動体に用意する第１の用意ステップと、
前記障害物までの距離を検出する第２の距離検出手段を、前記第１の障害物検出手段に対し前記移動体の移動方向に向かって右側に位置するように当該移動体に用意する第２の用意ステップと、
前記第１の用意ステップにより用意された第１の障害物検出手段によって前記移動領域における右前方向の領域に存在する障害物までの距離を検出する第１の距離検出ステップと、
前記第２の用意ステップにより用意された第２の障害物検出手段によって前記移動領域における左前方向の領域に存在する障害物までの距離を検出する第２の距離検出ステップと、
前記第１の距離検出ステップにより検出された距離値、または前記第２の距離検出ステップにより検出された距離値が、予め設定された距離を示す閾値よりも小さいか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップにより、前記第１の距離検出ステップまたは前記第２の距離検出ステップにより検出された距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動領域に障害物が存在していると認識する認識ステップと、
を含むことを特徴とする障害物検出方法。
【請求項１０】
前記認識ステップは、
前記判断ステップにより、前記第１の距離検出ステップにより検出された距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動領域における右前方向の領域に障害物が存在していると認識するとともに、前記判断ステップにより、前記第２の距離検出ステップにより検出された距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動領域における左前方向の領域に障害物が存在していると認識するステップを含むことを特徴とする請求項９記載の障害物検出方法。
【請求項１１】
前記判断ステップにより、前記第１の距離検出ステップにより検出された距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動体を左旋回させる制御を行うとともに、前記判断ステップにより、前記第２の距離検出手段が検出した距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動体を右旋回させる制御を行う制御ステップをさらに含むことを特徴とする請求項９または１０記載の障害物検出方法。
【請求項１２】
移動中の移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出方法であって、
前記障害物までの距離を検出する第１の距離検出手段を前記移動体に用意する第１の用意ステップと、
前記障害物までの距離を検出する第２の距離検出手段を、前記第１の障害物検出手段に対し前記移動体の移動方向に向かって右側に位置するように当該移動体に用意する第２の用意ステップと、
前記第１の用意ステップにより用意された第１の障害物検出手段によって前記移動領域における右前方向の領域に存在する障害物までの距離を検出する第１の距離検出ステップと、
前記第２の用意ステップにより用意された第２の障害物検出手段によって前記移動領域における左前方向の領域に存在する障害物までの距離を検出する第２の距離検出ステップと、
前記第１の距離検出ステップにより検出された距離値と前記第２の距離検出ステップにより検出された距離値とを比較し、値の小さい距離値を判定する比較ステップと、
前記比較ステップにより判定された値の小さい距離値に基づいて、前記移動体から前記障害物までの最短の距離を算出する算出ステップと、
を含むことを特徴とする障害物検出方法。
【請求項１３】
前記算出ステップは、
前記比較により判定された値の小さい距離値と、これに対応する前記第１または第１の距離検出手段が障害物を検出するときの検出領域の検出軸と前記移動体とのなす角の角度とに基づいて、前記移動体から前記障害物までの最短の距離を算出するステップを含むことを特徴とする請求項１２記載の障害物検出方法。
【請求項１４】
前記算出ステップにより算出された最短の距離と予め設定された閾値とを比較し、この比較した結果、最短の距離が閾値よりも小さい場合は、移動中の前記移動体を停止させる制御を行う制御ステップをさらに含むことを特徴とする請求項１２または１３記載の障害物検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走型の台車などの移動体を移動させるための障害物検出装置および障害物検出方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自走型の台車（以下、自走型台車という）が移動するときは、超音波センサなどの障害物センサを用いて、障害物との衝突を回避するようにしている。
【０００３】
しかし、このような自走型台車においては、障害物センサとしての超音波センサは大きく、また距離および方向性の分解能が低く、正確な障害物の位置を推定することが困難であった。
【０００４】
そのため、近年では、たとえば特許文献１に記載のように、ＰＳＤ（測距センサ：position sensitive device）などの直線距離検出センサを有する障害物検出機構を備えた自走型台車が実現されている。
【特許文献１】特開平９−４４２４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、障害物検出機構を備えた上記従来の自走型台車では、直線距離検出センサとして用いるＰＳＤ（測距センサ）は指向性が強いため、進行方向全体をカバーするためには多数のＰＳＤ（測距センサ）を必要としていた。
【０００６】
例えば、障害物検出機構によって前方障害物を的確に検知するためには、十数個以上の直線距離検出センサつまりＰＳＤ（測距センサ）が必要であり、このため、多くのＰＳＤ（測距センサ）分の費用が必要となり、コスト高を招いているとともに、全てのセンサに電力を供給しなければならないので、多くの電力損失を招いていた。
【０００７】
このように、上記従来の自走型台車の障害物検出機構においては、コスト高および高電力損失を招いてしまうという課題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することのできる障害物検出装置および障害物検出方法を提供することを目的とする。
【０００９】
また、本発明は、最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出して、移動体と障害物との衝突を回避させることのできる障害物検出装置および障害物検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この課題を解決するために、本発明の障害物検出装置は、自動走行する移動体に配設され、移動中の当該移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出装置であって、前記移動領域における右前方向の領域に存在する障害物を検出する第１の検出手段と、前記第１の検出手段に対し前記移動体の移動方向に向かって右側に位置するように配設され、前記移動領域における左前方向の領域に存在する障害物を検出する第２の検出手段とを有する構成としたものである。
【００１１】
また、この課題を解決するために、本発明の障害物検出装置は、自動走行する移動体に
配設され、移動中の当該移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出装置であって、前記移動領域における右前方向の領域に存在する障害物までの距離を測定する第１の距離検出手段と、前記第１の距離検出手段に対し前記移動体の移動方向に向かって右側に位置するように配設され、前記移動領域における左前方向の領域に存在する障害物までの距離を測定する第２の距離検出手段と、前記第１の距離検出手段が検出した距離値、または前記第２の距離検出手段が検出した距離値が、予め設定された距離を示す閾値よりも小さいか否かを判断する判断手段と、前記判断手段が前記第１の距離検出手段または前記第２の距離検出手段が検出した距離値が前記閾値よりも小さいと判断した場合には、前記移動領域に障害物が存在していると認識する認識手段とを有する構成としたものである。
【００１２】
本発明の好ましい形態において、前記認識手段は、前記判断手段によって前記第１の距離検出手段が検出した距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動領域における右前方向の領域に障害物が存在していると認識するとともに、前記判断手段によって前記第２の距離検出手段が検出した距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動領域における左前方向の領域に障害物が存在していると認識する。
【００１３】
本発明のさらに好ましい形態において、前記判断手段によって前記第１の距離検出手段が検出した距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動体を左旋回させる制御を行うとともに、前記判断手段によって前記第２の距離検出手段が検出した距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動体を右旋回させる制御を行う制御手段をさらに備えている。
【００１４】
また、この課題を解決するために、本発明の障害物検出装置は、自動走行する移動体に配設され、移動中の当該移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出装置であって、前記移動領域における右前方向の領域に存在する障害物までの距離を測定する第１の距離検出手段と、前記第１の距離検出手段に対し前記移動体の移動方向に向かって右側に位置するように配設され、前記移動領域における左前方向の領域に存在する障害物までの距離を測定する第２の距離検出手段と、前記第１の距離検出手段が検出した距離値と前記第２の距離検出手段が検出した距離値とを比較し、値の小さい距離値を判定する比較手段と、前記比較手段によって判定された値の小さい距離値に基づいて、前記移動体から前記障害物までの最短の距離を算出する算出手段とを有する構成としたものである。
【００１５】
本発明の好ましい形態において、前記算出手段は、前記比較手段によって判定された値の小さい距離値と、これに対応する前記第１または第２の距離検出手段が障害物を検出するときの検出領域の検出軸と前記移動体とのなす角の角度とに基づいて、前記移動体から前記障害物までの最短の距離を算出する。
【００１６】
本発明のさらに好ましい形態において、前記算出手段によって算出された最短の距離と予め設定された閾値とを比較し、この比較した結果、最短の距離が閾値よりも小さい場合は、移動中の前記移動体を停止させる制御を行う制御手段をさらに備えている。
【００１７】
さらに、この課題を解決するために、本発明の障害物検出方法は、移動中の移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出方法であって、前記障害物を検出する第１の検出手段を前記移動体に用意する第１の用意ステップと、前記障害物を検出する第２の検出手段を、前記第１の検出手段に対し前記移動体の移動方向に向かって右側に位置するように当該移動体に用意する第２の用意ステップと、前記第１の用意ステップにより用意された第１の検出手段によって前記移動領域における右前方向の領域に存在する障害物を検出する第１の障害物検出ステップと、前記第２の用意ステップにより用意さ
れた第２の検出手段によって前記移動領域における左前方向の領域に存在する障害物を検出する第２の障害物検出ステップとを含む構成としたものである。
【００１８】
さらに、この課題を解決するために、本発明の障害物検出方法は、移動中の移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出方法であって、前記障害物までの距離を検出する第１の距離検出手段を前記移動体に用意する第１の用意ステップと、前記障害物までの距離を検出する第２の距離検出手段を、前記第１の障害物検出手段に対し前記移動体の移動方向に向かって右側に位置するように当該移動体に用意する第２の用意ステップと、前記第１の用意ステップにより用意された第１の障害物検出手段によって前記移動領域における右前方向の領域に存在する障害物までの距離を検出する第１の距離検出ステップと、前記第２の用意ステップにより用意された第２の障害物検出手段によって前記移動領域における左前方向の領域に存在する障害物までの距離を検出する第２の距離検出ステップと、前記第１の距離検出ステップにより検出された距離値、または前記第２の距離検出ステップにより検出された距離値が、予め設定された距離を示す閾値よりも小さいか否かを判断する判断ステップと、前記判断ステップにより、前記第１の距離検出ステップまたは前記第２の距離検出ステップにより検出された距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動領域に障害物が存在していると認識する認識ステップとを含む構成としたものである。
【００１９】
本発明の好ましい形態において、前記認識ステップは、前記判断ステップにより前記第１の距離検出ステップにより検出された距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動領域における右前方向の領域に障害物が存在していると認識するとともに、前記判断ステップにより前記第２の距離検出ステップにより検出された距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動領域における左前方向の領域に障害物が存在していると認識するステップを含む。
【００２０】
本発明のさらに好ましい形態において、前記判断ステップにより、前記第１の距離検出ステップにより検出された距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動体を左旋回させる制御を行うとともに、前記判断ステップにより、前記第２の距離検出手段が検出した距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、前記移動体を右旋回させる制御を行う制御ステップをさらに含む。
【００２１】
さらに、この課題を解決するために、本発明の障害物検出方法は、移動中の移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出方法であって、前記障害物までの距離を検出する第１の距離検出手段を前記移動体に用意する第１の用意ステップと、前記障害物までの距離を検出する第２の距離検出手段を、前記第１の障害物検出手段に対し前記移動体の移動方向に向かって右側に位置するように当該移動体に用意する第２の用意ステップと、前記第１の用意ステップにより用意された第１の障害物検出手段によって前記移動領域における右前方向の領域に存在する障害物までの距離を検出する第１の距離検出ステップと、前記第２の用意ステップにより用意された第２の障害物検出手段によって前記移動領域における左前方向の領域に存在する障害物までの距離を検出する第２の距離検出ステップと、前記第１の距離検出ステップにより検出された距離値と前記第２の距離検出ステップにより検出された距離値とを比較し、値の小さい距離値を判定する比較ステップと、前記比較ステップにより判定された値の小さい距離値に基づいて、前記移動体から前記障害物までの最短の距離を算出する算出ステップとを含む構成としたものである。
【００２２】
本発明の好ましい形態において、前記算出ステップは、前記比較により判定された値の小さい距離値と、これに対応する前記第１または第１の距離検出手段が障害物を検出するときの検出領域の検出軸と前記移動体とのなす角の角度とに基づいて、前記移動体から前記障害物までの最短の距離を算出するステップを含む。
【００２３】
本発明のさらに好ましい形態において、前記算出ステップにより算出された最短の距離と予め設定された閾値とを比較し、この比較した結果、最短の距離が閾値よりも小さい場合は、移動中の前記移動体を停止させる制御を行う制御ステップをさらに含む。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することができるという有効な効果が得られる。
【００２５】
また、本発明によれば、２つの距離検出手段を用いて移動体の移動方向の全領域の障害物を検出することができ、よって最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することができるという有効な効果が得られる。
【００２６】
さらに、本発明によれば、２つの距離検出手段を用いて移動体の移動方向の移動領域における右前方向あるいは左前方向の領域に存在する障害物を検出することができ、よって最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することができるという有効な効果が得られる。
【００２７】
さらに、本発明によれば、最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出して、移動体と障害物との衝突を回避させることができるという有効な効果が得られる。
【００２８】
さらに、本発明によれば、２つの距離検出手段を用いて、移動体の移動方向の全領域の障害物までの距離を正確に検出することができ、よって最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することができるという有効な効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
本発明の請求項１に記載の発明は、自動走行する移動体に配設され、移動中の当該移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出装置であって、移動領域における右前方向の領域に存在する障害物を検出する第１の検出手段と、第１の検出手段に対し移動体の移動方向に向かって右側に位置するように配設され、移動領域における左前方向の領域に存在する障害物を検出する第２の検出手段とを有する障害物検出装置であり、移動体に第１および第２の検出手段を配設しておき、しかも第１の検出手段は移動体の移動方向に向かって左側に配設しておき、また、第２の検出手段は第１の検出手段に対し移動体の移動方向に向かって右側に位置するように配設しておき、第１の検出手段によって移動領域における右前方向の領域に存在する障害物を検出するとともに、第２の検出手段によって移動領域における左前方向の領域に存在する障害物を検出するようにしているので、最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することができるという作用を有する。
【００３０】
本発明の請求項２に記載の発明は、自動走行する移動体に配設され、移動中の当該移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出装置であって、移動領域における右前方向の領域に存在する障害物までの距離を測定する第１の距離検出手段と、第１の距離検出手段に対し移動体の移動方向に向かって右側に位置するように配設され、移動領域における左前方向の領域に存在する障害物までの距離を測定する第２の距離検出手段と、第１の距離検出手段が検出した距離値、または第２の距離検出手段が検出した距離値が、予め設定された距離を示す閾値よりも小さいか否かを判断する判断手段と、判断手段が前記第１の距離検出手段または第２の距離検出手段が検出した距離値が閾値よりも小さいと判断した場合には、移動領域に障害物が存在していると認識する認識手段とを有する障害物検出装置であり、移動体に第１および第２の距離検出手段を配設しておき、しかも第１の距離検出手段は移動体の移動方向に向かって左側に配設しておき、また、第２
の距離検出手段は第１の障害物検出手段に対し移動体の移動方向に向かって右側に位置するように配設しておき、第１の距離検出手段によって移動領域における右前方向の障害物までの距離を検出するとともに、第２の距離検出手段によって移動領域における左前方向の障害物までの距離を検出し、認識手段が、第１の距離検出手段または第２の距離検出手段によって検出された距離値が予め設定された閾値よりも小さいと判断手段によって判断された場合に、移動領域に障害物が存在していると認識するようにしているので、最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することができるという作用を有する。
【００３１】
本発明の請求項３に記載の発明は、請求項２記載の発明において、認識手段は、判断手段によって第１の距離検出手段が検出した距離値が閾値よりも小さいと判断された場合には、移動領域における右前方向の領域に障害物が存在していると認識するとともに、判断手段によって第２の距離検出手段が検出した距離値が閾値よりも小さいと判断された場合には、移動領域における左前方向の領域に障害物が存在していると認識する障害物検出装置であり、認識手段が、第１の距離検出手段または第２の距離検出手段が検出した距離値が閾値よりも小さいと判断手段によって判断された場合に、移動領域における右前方向または左前方向の領域に障害物が存在していると認識するようにしているので、２つの距離検出手段を用いて、移動体の移動方向の移動領域において右前方向あるいは左前方向の領域に存在する障害物を検出することができ、よって最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することができるという作用を有する。
【００３２】
本発明の請求項４に記載の発明は、請求項２または３記載の発明において、判断手段によって第１の距離検出手段が検出した距離値が閾値よりも小さいと判断された場合には、移動体を左旋回させる制御を行うとともに、判断手段によって第２の距離検出手段が検出した距離値が閾値よりも小さいと判断された場合には、移動体を右旋回させる制御を行う制御手段をさらに備えた障害物検出装置であり、制御手段が、第１の距離検出手段または第２の距離検出手段が検出した距離値が閾値よりも小さいと判断手段によって判断された場合に、移動体を左旋回または右旋回させる制御を行うようにしているので、最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出して、移動体と障害物との衝突を回避させることができるという作用を有する。
【００３３】
本発明の請求項５に記載の発明は、自動走行する移動体に配設され、移動中の当該移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出装置であって、移動領域における右前方向の領域に存在する障害物までの距離を測定する第１の距離検出手段と、第１の距離検出手段に対し移動体の移動方向に向かって右側に位置するように配設され、移動領域における左前方向の領域に存在する障害物までの距離を測定する第２の距離検出手段と、第１の距離検出手段が検出した距離値と第２の距離検出手段が検出した距離値とを比較し、値の小さい距離値を判定する比較手段と、比較手段によって判定された値の小さい距離値に基づいて、移動体から障害物までの最短の距離を算出する算出手段とを有する障害物検出装置であり、移動体に第１および第２の距離検出手段を配設しておき、しかも第１の距離検出手段は移動体の移動方向に向かって左側に配設しておき、また、第２の距離検出手段は第１の障害物検出手段に対し移動体の移動方向に向かって右側に位置するように配設しておき、第１の距離検出手段によって移動領域における右前方向の障害物までの距離を検出するとともに、第２の距離検出手段によって移動領域における左前方向の障害物までの距離を検出し、算出手段が、第１の距離検出手段が検出した距離値と第２の距離検出手段が検出した距離値とのうち、値の小さい距離値に基づいて移動体から障害物までの最短の距離を算出するようにしているので、２つの距離検出手段を用いて、移動体の移動方向の全領域の障害物までの距離を正確に検出することができ、よって最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することができるという作用を有する。
【００３４】
本発明の請求項６に記載の発明は、請求項５記載の発明において、算出手段は、比較手
段によって判定された値の小さい距離値と、これに対応する第１または第２の距離検出手段が障害物を検出するときの検出領域の検出軸と移動体とのなす角の角度とに基づいて、移動体から障害物までの最短の距離を算出する障害物検出装置であり、２つの距離検出手段を用いて、移動体の移動方向の全領域の障害物までの距離を正確に検出することができ、よって最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することができるという作用を有する。
【００３５】
本発明の請求項７に記載の発明は、請求項５または６記載の発明において、算出手段によって算出された最短の距離と予め設定された閾値とを比較し、この比較した結果、最短の距離が閾値よりも小さい場合は、移動中の移動体を停止させる制御を行う制御手段をさらに備えた障害物検出装置であり、移動体に第１および第２の距離検出手段を配設しておき、しかも第１の距離検出手段は移動体の移動方向に向かって左側に配設しておき、また、第２の距離検出手段は第１の障害物検出手段に対し移動体の移動方向に向かって右側に位置するように配設しておき、制御手段が、算出手段によって算出された算出結果つまり移動体から障害物までの最短の距離と、予め設定された閾値とを比較し、この比較した結果、最短の距離が閾値よりも小さい場合は、移動中の移動体を停止させるようにしているので、最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出して、移動体と障害物との衝突を回避させることができるという作用を有する。
【００３６】
本発明の請求項８に記載の発明は、移動中の移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出方法であって、障害物を検出する第１の検出手段を移動体に用意する第１の用意ステップと、障害物を検出する第２の検出手段を、第１の検出手段に対し移動体の移動方向に向かって右側に位置するように当該移動体に用意する第２の用意ステップと、第１の用意ステップにより用意された第１の検出手段によって移動領域における右前方向の領域に存在する障害物を検出する第１の障害物検出ステップと、第２の用意ステップにより用意された第２の検出手段によって移動領域における左前方向の領域に存在する障害物を検出する第２の障害物検出ステップとを含む障害物検出方法であり、移動体に第１および第２の検出手段を配設しておき、しかも第１の検出手段は移動体の移動方向に向かって左側に配設しておき、また、第２の検出手段は第１の障害物検出手段に対し移動体の移動方向に向かって右側に位置するように配設しておき、第１の検出ステップにより移動領域における右前方向の領域に存在する障害物を検出するとともに、第２の検出ステップにより移動領域における左前方向の領域に存在する障害物を検出するようにしているので、最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することができるという作用を有する。
【００３７】
本発明の請求項９に記載の発明は、移動中の移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出方法であって、障害物までの距離を検出する第１の距離検出手段を前記移動体に用意する第１の用意ステップと、障害物までの距離を検出する第２の距離検出手段を、第１の障害物検出手段に対し移動体の移動方向に向かって右側に位置するように当該移動体に用意する第２の用意ステップと、第１の用意ステップにより用意された第１の障害物検出手段によって移動領域における右前方向の領域に存在する障害物までの距離を検出する第１の距離検出ステップと、第２の用意ステップにより用意された第２の障害物検出手段によって移動領域における左前方向の領域に存在する障害物までの距離を検出する第２の距離検出ステップと、第１の距離検出ステップにより検出された距離値、または第２の距離検出ステップにより検出された距離値が、予め設定された距離を示す閾値よりも小さいか否かを判断する判断ステップと、判断ステップにより、第１の距離検出ステップまたは第２の距離検出ステップにより検出された距離値が閾値よりも小さいと判断された場合には、移動領域に障害物が存在していると認識する認識ステップとを含む障害物検出方法であり、移動体に第１および第２の距離検出手段を配設しておき、しかも第１の距離検出手段は移動体の移動方向に向かって左側に配設しておき、また、第２の距
離検出手段は第１の障害物検出手段に対し移動体の移動方向に向かって右側に位置するように配設しておき、第１の距離検出ステップにより移動領域における右前方向の領域に存在する障害物までの距離を検出するとともに、第２の距離検出ステップにより移動領域における左前方向の領域に存在する障害物までの距離を検出し、認識ステップでは、第１の距離検出ステップまたは第２の距離検出ステップにより検出された距離値が予め設定された閾値よりも小さいと判断ステップにより判断された場合に、移動領域に障害物が存在していると認識するようにしているので、最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することができるという作用を有する。
【００３８】
本発明の請求項１０に記載の発明は、請求項９記載の発明において、認識ステップは、判断ステップにより、第１の距離検出ステップにより検出された距離値が閾値よりも小さいと判断された場合には、移動領域における右前方向の領域に障害物が存在していると認識するとともに、判断ステップにより、第２の距離検出ステップにより検出された距離値が前記閾値よりも小さいと判断された場合には、移動領域における左前方向の領域に障害物が存在していると認識するステップを含む障害物検出方法であり、認識ステップでは、第１の距離検出ステップまたは第２の距離検出ステップにより検出された距離値が閾値よりも小さいと判断ステップにより判断された場合に、移動領域における右前方向または左前方向の領域に障害物が存在していると認識するようにしているので、２つの距離検出手段を用いて、移動体の移動方向の移動領域において右前方向あるいは左前方向の領域に存在する障害物を検出することができ、よって最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することができるという作用を有する。
【００３９】
本発明の請求項１１に記載の発明は、請求項９または１０記載の発明において、判断ステップにより、第１の距離検出ステップにより検出された距離値が閾値よりも小さいと判断された場合には、移動体を左旋回させる制御を行うとともに、判断ステップにより、第２の距離検出手段が検出した距離値が閾値よりも小さいと判断された場合には、移動体を右旋回させる制御を行う制御ステップをさらに含む障害物検出方法であり、制御ステップでは、第１の距離検出ステップまたは第２の距離検出ステップにより検出された距離値が閾値よりも小さいと判断ステップにより判断された場合に、移動体を左旋回または右旋回させる制御を行うようにしているので、最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出して、移動体と障害物との衝突を回避させることができるという作用を有する。
【００４０】
本発明の請求項１２に記載の発明は、移動中の移動体の移動方向の移動領域に存在する障害物を検出する障害物検出方法であって、障害物までの距離を検出する第１の距離検出手段を移動体に用意する第１の用意ステップと、障害物までの距離を検出する第２の距離検出手段を、第１の障害物検出手段に対し移動体の移動方向に向かって右側に位置するように当該移動体に用意する第２の用意ステップと、第１の用意ステップにより用意された第１の障害物検出手段によって移動領域における右前方向の領域に存在する障害物までの距離を検出する第１の距離検出ステップと、第２の用意ステップにより用意された第２の障害物検出手段によって移動領域における左前方向の領域に存在する障害物までの距離を検出する第２の距離検出ステップと、第１の距離検出ステップにより検出された距離値と第２の距離検出ステップにより検出された距離値とを比較し、値の小さい距離値を判定する比較ステップと、比較ステップにより判定された値の小さい距離値に基づいて、移動体から障害物までの最短の距離を算出する算出ステップとを含む障害物検出方法であり、移動体に第１および第２の距離検出手段を配設しておき、しかも第１の距離検出手段は移動体の移動方向に向かって左側に配設しておき、また、第２の距離検出手段は第１の障害物検出手段に対し移動体の移動方向に向かって右側に位置するように配設しておき、第１の距離検出ステップにより移動領域における右前方向の領域に存在する障害物までの距離を検出するとともに、第２の距離検出ステップにより移動領域における左前方向の領域に存在する障害物までの距離を検出し、算出ステップでは、第１の距離検出により検出された
距離値と第２の距離検出ステップにより検出された距離値とのうち、値の小さい距離値にもとづいて移動体から障害物までの最短の距離を算出するようにしているので、２つの距離検出手段を用いて、移動体の移動方向の全領域の障害物までの距離を正確に検出することができ、よって最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することができるという作用を有する。
【００４１】
本発明の請求項１３に記載の発明は、請求項１２記載の発明において、算出ステップは、比較により判定された値の小さい距離値と、これに対応する前記第１または第１の距離検出手段が障害物を検出するときの検出領域の検出軸と移動体とのなす角の角度とに基づいて、移動体から障害物までの最短の距離を算出するステップを含む障害物検出方法であり、２つの距離検出手段を用いて、移動体の移動方向の全領域の障害物までの距離を正確に検出することができ、よって最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することができるという作用を有する。
【００４２】
本発明の請求項１４に記載の発明は、請求項１２または１３記載の発明において、算出ステップにより算出された最短の距離と予め設定された閾値とを比較し、この比較した結果、最短の距離が閾値よりも小さい場合は、移動中の移動体を停止させる制御を行う制御ステップをさらに含む障害物検出方法であり、移動体に第１および第２の距離検出手段を配設しておき、しかも第１の距離検出手段は移動体の移動方向に向かって左側に配設しておき、また、第２の距離検出手段は第１の障害物検出手段に対し移動体の移動方向に向かって右側に位置するように配設しておき、制御ステップでは、算出ステップにより算出された算出結果つまり移動体から障害物までの最短の距離と、予め設定された閾値とを比較し、この比較した結果、最短の距離が閾値よりも小さい場合は、移動中の移動体を停止させるようにしているので、最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出して、移動体と障害物との衝突を回避させることができるという作用を有する。
【００４３】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面を参照しつつさらに具体的に説明する。ここで、添付図面において同一の部材には同一の符号を付しており、また、重複した説明は省略されている。なお、ここでの説明は本発明が実施される最良の形態であることから、本発明は当該形態に限定されるものではない。
【００４４】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１である障害物検出装置を有するシステムの構成を示す図、図２は図１に示した障害物検出装置の機能を示す機能ブロック図、図３は図１に示した障害物検出装置のハードウェア構成を示すブロック図、図４は図３に示したメモリのメモリアドレスマップを示す図、図５は図１に示した障害物検出装置による障害物検出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００４５】
図１において、台車を移動させるための動輪付台車１０１は、動輪付台車（移動体）１０１の移動方向（前進方向）の移動領域（前方領域）に存在する障害物を検出する障害物検出装置１０と、台車を移動させるための左のモータ付車輪１０４と、台車を移動させるための右のモータ付車輪１０５とを有している。
【００４６】
障害物検出装置１０は、右側の障害物を検出するための障害物直線距離検出部１０２と、左側の障害物を検出するための障害物直線距離検出部１０３と、台車が移動した距離（走行距離）を検知するエンコーダ車輪１０６と、これらの構成要素を制御するとともに装置全体を制御する制御装置１００とを有している。
【００４７】
障害物直線距離検出部（第１の検出手段、第１の距離検出手段）１０２は、移動領域における右前方向の領域に存在する障害物を検出するものであり、右側障害物検出領域１５
２の範囲内の障害物を検出する。具体的には、障害物直線距離検出部１０２は、ＰＳＤ（測距センサ）などの直線距離検出センサであり、障害物までの距離を測定する。
【００４８】
障害物直線距離検出部（第２の検出手段、第２の距離検出手段）１０３は、移動領域における左前方向の領域に存在する障害物を検出するものであり、左側障害物検出領域１５１の範囲内の障害物を検出する。具体的には、障害物直線距離検出部１０３は、ＰＳＤ（測距センサ）などの直線距離検出センサであり、障害物までの距離を測定する。
【００４９】
障害物直線距離検出部１０２は、動輪付台車１０１の移動方向（前進方向）に向かって左側に配設され、一方、障害物直線距離検出部１０３は、障害物直線距離検出部１０２に対し動輪付台車１０１の移動方向（前進方向）に向かって右側に位置するように配設されている。
【００５０】
また、障害物直線距離検出部１０３は、左側障害物検出領域１５１の検出軸１５１Ａと動輪付台車１０１の前面１０１Ａとのなす角の角度（検出軸設置角度）θをもって動輪付台車１０１に配設されている。障害物直線距離検出部１０２も、上記同様に、検出軸設置角度）θをもって動輪付台車１０１に配設されている。
【００５１】
すなわち、この実施の形態では、障害物直線距離検出部１０２の右側障害物検出領域１５２の検出軸１５２Ａと、障害物直線距離検出部１０３の左側障害物検出領域１５１の検出軸１５１Ａとを交差させるようにして、障害物を検出（障害物までの距離を測定）するようにすることで、障害物直線距離検出部１０２，１０３の検出精度を損なうことなく、最小の距離検出手段（この場合は２つの距離検出手段）を用いて、連続した広い範囲の検出領域を確保できるようにしている。
【００５２】
エンコーダ車輪１０６は、移動した距離（走行距離）に対応してエンコーダパルスを出力するようになっている。
【００５３】
制御装置１００は、障害物直線距離検出部１０２および障害物直線距離検出部１０３からの検出値（距離値）に基づいて、動輪付台車１０１の移動方向（前方方向）に障害物が存在しているか否かを判断し、障害物が存在していると判断した場合には、動輪付台車１０１と障害物との衝突を回避すべく所定の処理を実行する。
【００５４】
次に、障害物検出装置１０の機能構成について図２を参照して説明する。
【００５５】
図２に示すように、障害物検出装置１０は、右側の障害物を検出するために予め距離情報を設定しておく右障害物距離設定レジスタ２０１と、左側の障害物を検出するために予め距離情報を設定しておく左障害物距離設定レジスタ２０２と、右側障害物の有無を判定する距離比較ブロック２０３と、左側障害物の有無を判定する距離比較ブロック２０４と、距離比較ブロック２０３，２０４からの判定結果に基づいて障害物の有無を判定する障害物判定ブロック２０５とを有している。
【００５６】
距離比較ブロック（判断手段、認識手段）２０３は、障害物直線距離検出部１０２からの検出結果（距離値）と、右障害物距離設定レジスタ２０１から取得した距離情報（閾値としての距離値）とを比較して、移動領域における右前方向の障害物の有無を判定する。この場合、検出結果（距離値）が距離情報（閾値としての距離値）よりも小さい場合には、障害物有りと判定される。
【００５７】
距離比較ブロック（判断手段、認識手段）２０４は、障害物直線距離検出部１０３からの検出結果（距離値）と、左障害物距離設定レジスタ２０２から取得した距離情報（閾値
としての距離値）とを比較して、移動領域における左前方向の障害物の有無を判定する。この場合、検出結果（距離値）が距離情報（閾値としての距離値）よりも小さい場合には、障害物有りと判定される。
【００５８】
障害物判定ブロック（認識手段）２０５は、距離比較ブロック２０３による判定の結果と距離比較ブロック２０４による判定の結果とに基づいて、障害物の有無を判定する。この場合、距離比較ブロック２０３による判定の結果あるいは距離比較ブロック２０４による判定の結果の何れかが、障害物有りとなっている場合には、移動領域に障害物有りと判定される。
【００５９】
次に、障害物検出装置１０のハードウェア構成について図３を参照して説明する。
【００６０】
図３に示すように、障害物検出装置１０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）３０１と、メモリ３０２と、右側障害物距離入力ポート３０３と、左側障害物距離入力ポート３０４と、障害物検出出力ポート３０５とを有しており、これらの構成要素はＣＰＵバス３５１に接続されている。
【００６１】
ＣＰＵ３０１は、ＣＰＵバス３５１に接続された各構成要素に対しアクセスするとともに、後述する障害物検出処理の処理手順を実行して、一連のプロセス（障害物検出処理）を実行する。
【００６２】
メモリ３０２には、図４に示すように、ＣＰＵ３０１が実行するプログラム例えば後述する障害物検出処理の処理手順に対応するプログラムを格納するプログラム格納領域３８１と、右障害物距離設定レジスタ２０１に設定される値（予め設定された閾値としての距離を示す距離設定データ）を格納する距離設定格納領域３８２と、左障害物距離設定レジスタ２０２に設定される値（予め設定された閾値としての距離を示す距離設定データ）を格納する距離設定格納領域３８３とが割り当てられている。
【００６３】
また、メモリ３０２は、右側障害物距離入力ポート３０３、および左側障害物距離入力ポート３０４から出力される検出信号（検出情報つまり距離情報）を格納するとともに、ＣＰＵ３０１が障害物検出処理を実行する際のデータ処理の結果を格納する。
【００６４】
ここで再度、図３を参照して説明する。右側障害物距離入力ポート３０３は、障害物直線距離検出部１０２が出力する検出距離出力信号３５２をＣＰＵ３０１が読むための入力ポートであり、左側障害物距離入力ポート３０４は、障害物直線距離検出部１０３が出力する検出距離出力信号３５３をＣＰＵ３０１が読むための入力ポートである。障害物検出出力ポート３０５は、ＣＰＵ３０１が１ビットの論理値を書き込むことで、その値を、障害物の有無を示す信号として外システムに出力する出力ポートである。
【００６５】
ところで、上述した距離比較ブロック２０３，２０４および障害物判定ブロック２０５は、ＣＰＵ３０１が後述する障害物検出処理の処理手順を実行することにより実現されるものである。
【００６６】
なお、これ以降の説明においては、説明の都合上、右障害物距離設定レジスタ２０１に設定される距離設定データを距離設定データＲと定義し、左障害物距離設定レジスタ２０２に設定される距離設定データを距離設定データＬと定義する。
【００６７】
また、障害物直線距離検出部１０２から出力される当該検出部から右の障害物までの距離を示す距離データ（距離情報）、つまり右側障害物距離入力ポート３０３から読み出される距離データを距離データＲと定義し、一方、障害物直線距離検出部１０３から出力さ
れる当該検出部から左の障害物までの距離を示す距離データ（距離情報）、つまり左側障害物距離入力ポート３０４から読み出される距離データを距離データＬと定義する。
【００６８】
距離データＲは、検出距離出力信号３５２に基づく実際の距離を示す距離データであり、一方、距離データＬは、検出距離出力信号３５３に基づく実際の距離を示す距離データである。
【００６９】
さらに、移動領域（前方方向）における右前方向の領域を右前方領域と定義し、また移動領域（前方方向）における左前方向の領域を左前方領域と定義する。
【００７０】
次に、障害物検出装置１０による障害物検出処理について図５を参照して説明する。
【００７１】
最初に、前方に障害物がない場合の処理動作について説明する。
【００７２】
前方に障害物が無いときは、障害物直線距離検出部１０２からは当該検出部から右の障害物までの距離を示す検出距離出力信号３５２として無限大を示す距離データＲが出力され、また、障害物直線距離検出部１０３からは当該検出部から左の障害物までの距離を示す検出距離出力信号３５３として無限大を示す距離データＬが出力される。
【００７３】
さて、本装置が初期化（リセット）動作によりリセットされると（ステップ４０１）、ＣＰＵ３０１は、右側障害物距離入力ポート３０３の内容を読み出し、検出距離出力信号３５２を取り込む（ステップ４０２）。
【００７４】
次に、ＣＰＵ３０１は、距離設定格納領域３８２から距離設定データＲを取得し、この取得した距離設定データＲと、前記取り込んだ検出距離出力信号３５２の値（無限大を示す距離データＲ）とを比較し、距離設定データＲで示される値が検出距離出力信号３５２で示される値よりも大きいか否かを判断する（ステップ４０３）。
【００７５】
ここでは、検出距離出力信号３５２で示される値（無限大を示す距離データＲ）は距離設定データＲで示される値よりも大きい値であるとする。
【００７６】
さて、ステップ４０３において距離設定データＲで示される値が検出距離出力信号３５２で示される値よりも小さいと判断したＣＰＵ３０１は、左側障害物距離入力ポート３０４の内容を読み出し、検出距離出力信号３５３で示される値を取り込む（ステップ４０４）。
【００７７】
次に、ＣＰＵ３０１は、距離設定格納領域３８３から距離設定データＬを取得し、この取得した距離設定データＬと、前記取り込んだ検出距離出力信号３５３の値（無限大を示す距離データＬ）とを比較し、距離設定データＬで示される値が検出距離出力信号３５３で示される値よりも大きいか否かを判断する（ステップ４０５）。
【００７８】
ここでは、検出距離出力信号３５３で示される値（無限大を示す距離データＬ）は距離設定データＬで示される値よりも大きい値であるとする。
【００７９】
ステップ４０５において距離設定データＬで示される値が検出距離出力信号３５３で示される値より小さいと判断したＣＰＵ３０１は、右前方領域および左前方領域ともに障害物が存在していないと判断して、障害物なしを示すデータ例えば“０”（論理値＝０）を障害物検出出力ポート３０５に書き込む（ステップ４０６）。
【００８０】
このステップ４０５を終了したＣＰＵ３０１は、ステップ４０２に戻りこのステップ以
降の処理を実行する。
【００８１】
なお、ＣＰＵ３０１は、ステップ４０３において距離設定データＲで示される値が検出距離出力信号３５２で示される値よりも大きいと判断された場合、ステップ４０５において距離設定データＬで示される値が検出距離出力信号３５３で示される値より大きいと判断された場合は、右前方領域または左前方領域、あるいは両者に障害物が存在していると判断して、障害物有りを示すデータ例えば“１”（論理値＝１）を障害物検出出力ポート３０５に書き込み（ステップ４０７）、その後、ステップ４０２に戻る。
【００８２】
次に、右前方領域に障害物が存在する場合の検出処理動作について説明する。
【００８３】
最初に前提条件を説明する。右前方領域に障害物が存在する場合において、動輪付台車１０１が前進するにしたがって、障害物が右側障害物検出領域１５２に入ったときには、障害物直線距離検出部１０２からは障害物までの距離を示す検出距離出力信号３５２として実際の距離を示す距離データＲが出力され、一方、障害物直線距離検出部１０３からは障害物までの距離を示す検出距離出力信号３５３として無限大を示す距離データＬが出力される。
【００８４】
さて、ＣＰＵ３０１は、右側障害物距離入力ポート３０３の内容を読み出し、検出距離出力信号３５２（距離データＲ）を取り込むとともに（ステップ４０２）、距離設定格納領域３８２から距離設定データＲを取得し、この取得した距離設定データＲで示される値が、ステップ４０２で取り込んだ検出距離出力信号３５２（距離データＲ）で示される値よりも大きいか否かを判断する（ステップ４０３）。
【００８５】
ここでは、検出距離出力信号３５２として実際の距離を示す距離データＲで示される値が距離設定格納領域３８２に設定されている距離設定データＲで示される値よりも小さい値を示しているのものとする。すると、ＣＰＵ３０１は、距離データＲで示される値が距離設定データＲで示される値よりも小さいと判断して、障害物有りを示すデータ例えば“１”（論理値＝１）を障害物検出出力ポート３０５に書き込む（ステップ４０７）。
【００８６】
一方、左前方領域の障害物の検出処理に関しては、距離設定格納領域３８３から取得される距離設定データＬで示される値が、右側障害物距離入力ポート３０３から取り込まれる検出距離出力信号３５３としての無限大を示す距離データＬで示される値よりも小さいので、ステップ４０４〜４０６が実行される。
【００８７】
最後に、左前方領域に障害物が存在する場合の検出処理動作について説明する。
【００８８】
最初に前提条件を説明する。右前方に障害物が存在する場合において、動輪付台車１０１が前進するにしたがって、障害物が右側障害物検出領域１５２に入ったときには、障害物直線距離検出部１０３からは障害物までの距離を示す検出距離出力信号３５３として実際の距離を示す距離データＬが出力され、一方、障害物直線距離検出部１０２からは障害物までの距離を示す検出距離出力信号３５２として無限大を示す距離データＲが出力される。
【００８９】
さて、ＣＰＵ３０１は、右側障害物距離入力ポート３０３の内容を読み出し、検出距離出力信号３５２（距離データＲ）を取り込むとともに（ステップ４０２）、距離設定格納領域３８２から距離設定データＲを取得し、この取得した距離設定データＲで示される値が、ステップ４０２で取り込んだ検出距離出力信号３５２（距離データＲ）で示される値よりも大きいか否かを判断する（ステップ４０３）。
【００９０】
ここでは、検出距離出力信号３５２（無限大を示す距離データＲ）は、距離設定格納領域３８２から取得される距離設定データＲで示される値よりも大きい値であるとする。この場合は、ステップ４０４に移行することになる。
【００９１】
次に、ＣＰＵ３０１は、左側障害物距離入力ポート３０４の内容を読み出し、検出距離出力信号３５３（距離データＬ）を取り込むとともに（ステップ４０４）、距離設定格納領域３８３から距離設定データＬを取得し、この取得した距離設定データＬで示される値が、ステップ４０４で取り込んだ検出距離出力信号３５３（距離データＬ）で示される値よりも大きいか否かを判断する（ステップ４０５）。
【００９２】
ここでは、検出距離出力信号３５３（距離データＬ）は、距離設定格納領域３８３から取得された距離設定データＬで示される値よりも小さい値であるとする。すると、ＣＰＵ３０１は、距離データＬで示される値は距離設定データＬで示される値よりも小さいと判断して、障害物有りを示すデータ例えば“１”（論理値＝１）を障害物検出出力ポート３０５に書き込む（ステップ４０７）。
【００９３】
以上説明したように、本実施の形態１によれば、障害物直線距離検出部１０２の右側障害物検出領域１５２の検出軸１５２Ａと、障害物直線距離検出部１０３の左側障害物検出領域１５１の検出軸１５１Ａとを交差させるようにして、障害物を検出（障害物までの距離を測定）するようにしているので、障害物直線距離検出部１０２，１０３の検出精度を損なうことなく、２つの障害物直線距離検出部１０２，１０３を用いて、連続した広い範囲（移動体の移動方向の全領域）の検出領域を確保することができる。すなわち、２つの障害物直線距離検出部１０２，１０３を用いて、移動体の移動方向の全領域を対象として、確実に障害物を検出することができる。
【００９４】
本実施の形態１によれば、２つの障害物直線距離検出部１０２，１０３を用いて、確実に障害物を検出することができるので、障害物検出装置１０のコストおよび電力損失を抑制することができる。
【００９５】
このように検出軸１５１Ａと検出軸１５２Ａとが交差するように障害物直線距離検出部１０２，１０３を動輪付台車１０１に配設するようにした本実施の形態の障害物検出装置１０に対し、従来の技術（障害物検出装置）では、検出軸が互いに交差しない状態で、動輪付台車１０１の前面１０１Ａの近傍に複数個（十数個以上）のＰＳＤ（測距センサ）などの直線距離検出センサを設ける必要があった。当然、十数個以上のＰＳＤ（測距センサ）分の費用が必要であるとともに、十数個以上のＰＳＤ（測距センサ）に対して電力を供給する必要があり、多くの電力損失となっていた。
【００９６】
（実施の形態２）
図６は本発明の実施の形態２である障害物検出装置の機能を示す機能ブロック図、図７は図６に示した障害物検出装置のハードウェア構成を示すブロック図、図８は図７に示したメモリのメモリアドレスマップを示す図、図９は図６に示した障害物検出装置による障害物検出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００９７】
次に、障害物検出装置１０の機能について図６を参照して説明する。
【００９８】
図６に示すように、障害物検出装置１０は、障害物直線距離検出部１０２，１０３と、最小値演算ブロック５０１と、距離換算ブロック５０２と、駆動制御ブロック５０３と、移動距離検出ブロック５０４とを有している。
【００９９】
最小値演算ブロック（比較手段）５０１は、障害物直線距離検出部（第１の距離検出手
段）１０２からの検出値（距離値）と障害物直線距離検出部（第２の距離検出手段）１０３からの検出値（距離値）とを比較し、値の小さい距離値を出力する。
【０１００】
距離換算ブロック（算出手段）５０２は、最小値演算ブロック５０１から出力される距離値と、障害物直線距離検出部１０２および障害物直線距離検出部１０３の検出軸設置角度θとに基づいて、最小値演算ブロック５０１から出力される距離値を、動輪付台車１０１から障害物までの最短の距離に数値変換する。
【０１０１】
駆動制御ブロック（制御手段）５０３は、モータ付車輪１０４およびモータ付車輪１０５の動きを制御するものであり、距離換算ブロック５０２によって算出された最短の距離情報と予め設定された閾値とを比較し、この比較の結果、最短の距離が閾値よりも小さい場合は、移動中の動輪付台車（移動体）１０１を停止させるべく、つまりモータ付車輪１０４およびモータ付車輪１０５の回転を停止させる制御を行う。
【０１０２】
移動距離検出ブロック５０４は、エンコーダ車輪１０６から出力されるエンコーダパルスを移動距離情報として入力する。
【０１０３】
次に、障害物検出装置１０のハードウェア構成について図７を参照して説明する。
【０１０４】
図７に示す障害物検出装置１０は、図３に示した実施の形態１の障害物検出装置１０の構成において、障害物検出出力ポート３０５を削除し、車輪モータドライバポート６０１、左車輪モータドライバポート６０２およびエンコーダポート６０３を追加した構成になっている。同図において、図３に示す構成要素と同様の機能を果たす部分には同一の符号を付している。
【０１０５】
右車輪モータドライバポート（制御手段）６０１は、モータ付車輪１０５を駆動制御するポートであり、左車輪モータドライバポート（制御手段）６０２は、モータ付車輪１０４を駆動制御するポートである。エンコーダポート６０３は、エンコーダ車輪１０６からのエンコーダパルスの到着を検出するポートである。
【０１０６】
なお、メモリ３０２には、図８に示すように、ＣＰＵ３０１が実行するプログラム例えば後述する障害物検出処理の処理手順に対応するプログラムを格納するプログラム格納領域３８１と、障害物最短距離格納領域６８１と、一時距離保存領域６８３とが割り当てられている。
【０１０７】
障害物最短距離格納領域６８１には、動輪付台車１０１の移動方向（直進方向）の障害物までの最短距離を示す最短距離情報が格納される。エンコーダ値格納領域６８２には、相対移動距離を計算するための移動距離情報が格納される。一時距離保存領域６８３には、障害物直線距離検出部１０２から出力される当該検出部から右前方領域に存在する障害物までの距離を示す距離情報と、障害物直線距離検出部１０３から出力される当該検出部から左前方領域に存在する障害物までの距離を示す距離情報とを比較演算するための、左前方領域に存在する障害物までの距離情報または右前方領域に存在する障害物までの距離情報が一時的に格納される。
【０１０８】
ところで、上述した最小値演算ブロック５０１、距離換算ブロック５０２、駆動制御ブロック５０３および移動距離検出ブロック５０４は、ＣＰＵ３０１が後述する障害物検出処理の処理手順を実行することにより実現されるものである。
【０１０９】
これ以降の説明においては、説明の都合上、障害物直線距離検出部１０２から出力される当該検出部から右前方領域に存在する障害物までの距離を示す距離情報、つまり右側障
害物距離入力ポート３０３から読み出される距離情報を距離情報Ｒと定義し、一方、障害物直線距離検出部１０３から出力される当該検出部から左前方領域に存在する障害物までの距離を示す距離情報、つまり左側障害物距離入力ポート３０４から読み出される距離情報を距離情報Ｌと定義する。また、障害物最短距離格納領域６８１に格納されている最短距離情報を、最短距離情報ＭｉｎＤと定義する。
【０１１０】
次に、障害物検出装置１０による障害物検出処理について図９を参照して説明する。
【０１１１】
本装置が初期化動作により初期化されると（ステップ７０１）、ＣＰＵ３０１は、障害物最短距離格納領域６８１に障害物が無いときの値つまり障害物未検出を示す情報例えば５００を設定するとともに、エンコーダポート６０３の内容つまり移動距離情報（積算距離情報）を０にし（ステップ７０２）、さらに、右車輪モータドラバポート６０１および左車輪モータドライバポート６０２に対して前進命令を発行する（ステップ７０３）。
【０１１２】
次に、ＣＰＵ３０１は、右側障害物距離入力ポート３０３の内容（距離情報Ｒ）を読み出して（ステップ７０４）、この距離情報Ｒを一時距離保存領域６８３に書き込むとともに（ステップ７０５）、左障害物距離入力ポート３０４の内容（距離情報Ｌ）を読み出す（ステップ７０６）。
【０１１３】
ＣＰＵ３０１は、ステップ７０６で読み出した内容（距離情報Ｌ）で示される値が、一時距離保存領域６８３から読み出した内容（距離情報Ｒ）で示される値よりも大きいか否かを判断する（ステップ７０７）。
【０１１４】
ここでは、一時距離保存領域６８３に格納されている内容（距離情報Ｒ）で示される値が、左障害物距離入力ポート３０４の内容（距離情報Ｌ）で示される値よりも小さいものとする。この場合、評価値は真となりステップ７０７からステップ７０８に遷移することになる。
【０１１５】
ＣＰＵ３０１は、一時距離保存領域６８３から読み出した内容（この場合は距離情報Ｌ）を、一時距離保存領域６８３に書き込む（ステップ７０８）。これは、障害物までの最小距離を示す最小距離情報を一時距離保存領域６８３にセットすることになる。
【０１１６】
ＣＰＵ３０１は、ステップ７０７において一時距離保存領域６８３に格納されている内容（距離情報Ｒ）で示される値が、左障害物距離入力ポート３０４の内容（距離情報Ｌ）で示される値よりも大きいと判断した場合、あるいはステップ７０８を終了した場合には、一時距離保存領域６８３から読み出した内容（この場合は距離情報Ｌ）と距離変換係数とを乗じ、この乗算により求められた値を、動輪付台車１０１から障害物までの最短の距離を示す距離情報として一時距離保存領域６８３にセットする（ステップ７０９）。
【０１１７】
なお、距離変換係数は、障害物直線距離検出部１０２および障害物直線距離検出部１０３の検出軸設置角度θを基に得るようにする。例えば、上記障害物までの最短の距離は、距離情報Ｌ×ｓｉｎθを演算することで求められる。θは既知であるのでｓｉｎθは予め求められる値であり、しかも定数となる。
【０１１８】
ここで、一時距離保存領域６８３から読み出した内容（この場合は距離情報Ｌ）と距離変換係数とを乗じて得られる、動輪付台車１０１から障害物までの最短の距離を示す距離情報を最短距離情報ＣｕｒｒＤと定義する。
【０１１９】
ＣＰＵ３０１は、障害物最短距離格納領域６８１に格納されている最短距離情報ＭｉｎＤで示される値が、一時距離保存領域６８３に書き込まれている現時点における最短距離
情報ＣｕｒｒＤで示される値よりも大きいか否かを判断する（ステップ７１０）。
【０１２０】
ここでは、現時点における最短距離情報ＣｕｒｒＤで示される値が最短距離情報ＭｉｎＤで示される値よりも小さいものとする。この場合、すなわち新たに近い障害物が検出された場合には、その評価値は真となり、ステップ７１０からステップ７１１に遷移することになる。
【０１２１】
ステップ７１０において、現時点における最短距離情報ＣｕｒｒＤで示される値が最短距離情報ＭｉｎＤで示される値よりも小さいと判断したＣＰＵ３０１は、新しく検出された障害物までの距離を示す距離情報（最短距離情報ＣｕｒｒＤ）を、障害物最短距離格納領域６８１にセットする（ステップ７１１）。なお、障害物最短距離格納領域６８１にセットされた最短距離情報ＣｕｒｒＤは最短距離情報ＭｉｎＤになる。すなわち、障害物最短距離格納領域６８１には、常に検出された最も近い障害物までの距離を示す距離情報（最短距離情報ＭｉｎＤ）がセットされることになる。
【０１２２】
ところで、ステップ７１１を終了した時点においては、左前方領域に障害物が存在しており、この障害物までの最短距離（動輪付台車１０１から当該障害物までの直線距離）を示す最短距離情報（最短距離情報ＭｉｎＤ）が障害物最短距離格納領域６８１にセットされていることになる。
【０１２３】
さて、ＣＰＵ３０１は、ステップ７１０において、現時点における最短距離情報ＣｕｒｒＤで示される値が最短距離情報ＭｉｎＤで示される値よりも大きいと判断した場合、あるいはステップ７１１を終了した場合には、障害物最短距離格納領域６８１に格納されている値（最短距離情報ＭｉｎＤ）が、障害物未検出を示す情報例えば５００であるか否かを判定する（ステップ７１２）。
【０１２４】
ここで、ステップ７１１において障害物未検出を示す情報例えば５００よりも小さい値の最短距離情報ＭｉｎＤが障害物最短距離格納領域６８１に格納されているものとする。すると、ＣＰＵ３０１は、ステップ７１２において最短距離情報ＭｉｎＤで示される値が障害物未検出を示す情報例えば５００と等しくないと判断し、エンコーダポート６０３の内容を読み取り、この読み取った内容を基に障害物最短距離格納領域６８１の内容を更新する（ステップ７１３）。
【０１２５】
これは、障害物が、障害物直線距離検出部１０３の検出範囲である左側障害物検出領域１５１、あるいは障害物直線距離検出部１０２の検出範囲である右側障害物検出領域１５２の領域から外れた場合に、当該障害物と動輪付台車１０１との間の距離を補償するために行うものである。
【０１２６】
ステップ７１３を終了したＣＰＵ３０１は、距離補償された値が格納されている障害物最短距離格納領域６８１の値が５０ｍｍ未満か否かを判断し（ステップ７１４）、５０ｍｍ未満であると判断した場合には、動輪付台車１０１の停止動作を行い（ステップ７１５）、一方、５０ｍｍよりも大きい値であると判断した場合は、エンコーダポート６０３の移動距離情報（積算距離情報）を０にリセットし（ステップ７１６）、その後、ステップ７０４に戻る。
【０１２７】
ステップ７１５においては、ＣＰＵ３０１は、右車輪モータドライバポート６０１、および左車輪モータドライバポート６０２に対して、停止コマンドを発行して、その後、この処理を終了する。その停止コマンドに従って右車輪モータドライバポート６０１、および左車輪モータドライバポート６０２がモータ付車輪１０４，１０５を停止させるべく制御を行うことにより、動輪付台車１０１は障害物の手前５０ｍｍの位置で停止する。
【０１２８】
以上説明したように、本実施の形態２によれば、２つの障害物直線距離検出部１０２，１０３を用いて、移動体の移動方向の全領域を対象として、確実に障害物までの距離を正確に測定することができる。
【０１２９】
また、障害物検出装置１０が動輪付台車１０１と障害物との最短距離を示す距離値を基に、移動（前進）中の動輪付台車１０１が障害物を衝突するような状況になると判断した場合には、当該動輪付台車１０１を停止させて、障害物との衝突を回避させることができる。
【０１３０】
（実施の形態３）
図１０は本発明の実施の形態３である障害物検出装置の機能を示す機能ブロック図、図１１は図１０に示した障害物検出装置のハードウェア構成を示すブロック図、図１２は図１１に示したメモリのメモリアドレスマップを示す図、図１３は図１０に示した障害物検出装置による障害物検出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【０１３１】
図１０に示す障害物検出装置１０は、図２に示した実施の形態１の障害物検出装置１０の構成において、障害物判定ブロック２０５を削除し、旋回制御付駆動装置８０１を追加した構成になっている。同図において、図２に示す構成要素と同様の機能を果たす部分には同一の符号を付している。
【０１３２】
図１０において、旋回制御付駆動装置（制御手段）８０１は、距離比較ブロック２０３からの出力結果と、距離比較ブロック２０４からの出力結果とに基づいて、動輪付台車１０１の移動方向を決める。つまり、検出距離出力信号３５２で示される距離情報と検出距離出力信号３５３で示される距離情報とに基づいて、障害物を回避すべく、動輪付台車１０１の移動方向（旋回方向）を決める。
【０１３３】
具体的には、旋回制御付駆動装置８０１は、検出距離出力信号３５２で示される距離情報で示される距離値が予め設定される閾値よりも小さい場合には、動輪付台車１０１を左旋回させる制御を行うとともに、検出距離出力信号３５３で示される距離情報で示される距離値が予め設定される閾値よりも小さい場合には、動輪付台車１０１を右旋回させる制御を行う。
【０１３４】
障害物検出装置１０のハードウェア構成は、図１１に示すように、図７に示した実施の形態２の障害物検出装置と同様のハードウェア構成になっている。
【０１３５】
メモリ３０２には、図１２に示すように、ＣＰＵ３０１が実行するプログラム例えば後述する障害物検出処理の処理手順に対応するプログラムを格納するプログラム格納領域３８１と、距離設定格納領域９８１と、移動距離格納領域９８２とが割り当てられている。
【０１３６】
距離設定格納領域９８１には、障害物直線距離検出部１０２および障害物直線距離検出部１０３の障害物判定距離情報が予め記憶される。移動距離格納領域９８２には、障害物までの目標距離を示す目標距離情報が予め記憶されている。
【０１３７】
上述した距離比較ブロック２０３，２０４および旋回制御付駆動装置８０１は、ＣＰＵ３０１が後述する障害物検出処理の処理手順を実行することにより実現されるものである。
【０１３８】
次に、障害物検出装置１０による障害物検出処理について図１３を参照して説明する。
【０１３９】
ここで、障害物直線距離検出部１０２から出力される距離情報、つまり右側障害物距離入力ポート３０３から読み出される距離情報を距離情報Ｒと定義し、一方、障害物直線距離検出部１０３から出力される距離情報、つまり左側障害物距離入力ポート３０４から読み出される距離情報を距離情報Ｌと定義する。
【０１４０】
本装置が初期化動作により初期化されると（ステップ１００１）、ＣＰＵ３０１は、エンコーダポート６０３の積算走行距離情報（積算距離情報）を０にし（ステッ１００２）、次に、右車輪モータドラバポート６０１および左車輪モータドライバポート６０２に対して前進命令を発行する（ステップ１００３）。
【０１４１】
次に、ＣＰＵ３０１は、右側障害物距離入力ポート３０３の内容（距離情報Ｒ）を読み出して（ステップ１００４）、当該距離情報Ｒで示される値が、距離設定格納領域９８１に格納されている障害物判定距離情報で示される値よりも小さいか否かを判断する（ステップ１００５）。
【０１４２】
ステップ１００５において距離情報Ｒで示される値が障害物判定距離情報で示される値よりも小さいと判断したＣＰＵ３０１は、右前方領域に障害物が存在していると判定して、モータ付車輪１０４を後退させるために、左車輪モータドライバポート６０２に対して所定の時間例えば１秒間、逆回転コマンドを発行する（ステップ１００６）。その結果、逆回転コマンドの指示に従って左車輪モータドライバポート６０２がモータ付車輪１０４を１秒間逆回転させ、その後、動輪付台車１０１を前進させると、動輪付台車１０１は、左に旋回して上記障害物との衝突を回避することができる。
【０１４３】
ＣＰＵ３０１は、ステップ１００５において距離情報Ｒで示される値が障害物判定距離情報で示される値よりも大きいと判断した場合、あるいはステップ１００６を終了した場合は、左側障害物距離入力ポート３０４の内容（距離情報Ｌ）を読み出して（ステップ１００７）、当該距離情報Ｌで示される値が、距離設定格納領域９８１に格納されている障害物判定距離情報で示される値よりも小さいか否かを判断する（ステップ１００８）。
【０１４４】
ステップ１００８において距離情報Ｌで示される値が障害物判定距離情報で示される値よりも小さいと判断したＣＰＵ３０１は、左前方領域に障害物が存在していると判定して、モータ付車輪１０５を後退させるために、右車輪モータドライバポート６０１に対して所定の時間例えば１秒間、逆回転コマンドを発行する（ステップ１００９）。その結果、逆回転コマンドの指示に従って右車輪モータドライバポート６０１がモータ付車輪１０５を１秒間逆回転させ、その後、動輪付台車１０１を前進させると、動輪付台車１０１は、右に旋回して上記障害物との衝突を回避することができる。
【０１４５】
ＣＰＵ３０１は、ステップ１００８において距離情報Ｌで示される値が障害物判定距離情報で示される値よりも大きいと判断した場合、あるいはステップ１００９を終了した場合には、エンコーダポート６０３から現在までの積算走行距離（積算距離）を示す積算走行距離情報（積算距離情報）を読み込み（ステップ１０１０）、この走行距離情報で示される値が、移動距離格納領域９８２に設定されている目標距離情報で示される値よりも小さいか否かを判断する（ステップ１０１１）。
【０１４６】
ＣＰＵ３０１は、ステップ１０１１において、積算走行距離情報で示される値が目標距離情報で示される値以下であると判断した場合には、上記ステップ１００４に戻りこのステップ以降を実行し、一方、積算走行距離情報で示される値が目標距離情報で示される値よりも小さいと判断した場合は、右車輪モータドライバポート６０１および左車輪モータドライバポート６０２に対して停止コマンドを発行し、その後、この処理を終了する（ステップ１０１２）。
【０１４７】
以上説明したように、本実施の形態３によれば、２つの障害物直線距離検出部１０２，１０３を用いて、移動体の移動方向の全領域を対象として、確実に障害物までの距離を正確に測定することができる。
【０１４８】
また、障害物検出装置１０が正確に測定した距離値を基に、移動（前進）中の動輪付台車１０１が障害物を衝突するような状況になったと判断した場合には、障害物の存在する領域（移動体の移動方向の移動領域における右前方領域または左前方領域）に応じて、当該動輪付台車１０１を左旋回または右旋回させて、障害物との衝突を回避させることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１４９】
本発明は、手で持ち上げることのできる移動体例えば自走式ロボット、あるいは手で上げることのできない大型の移動体、例えば大型のロボットや無人車両、または人間による運転ではなく自動運転制御（自動走行）中の有人車両などの移動体に設けられる障害物検出装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１５０】
【図１】本発明の実施の形態１である障害物検出装置を有するシステムの構成を示す図
【図２】図１に示した障害物検出装置の機能を示す機能ブロック図
【図３】図１に示した障害物検出装置のハードウェア構成を示すブロック図
【図４】図３に示したメモリのメモリアドレスマップを示す図
【図５】図１に示した障害物検出装置による障害物検出処理の処理手順を示すフローチャート
【図６】本発明の実施の形態２である障害物検出装置の機能を示す機能ブロック図
【図７】図６に示した障害物検出装置のハードウェア構成を示すブロック図
【図８】図７に示したメモリのメモリアドレスマップを示す図
【図９】図６に示した障害物検出装置による障害物検出処理の処理手順を示すフローチャート
【図１０】本発明の実施の形態３である障害物検出装置の機能を示す機能ブロック図
【図１１】図１０に示した障害物検出装置のハードウェア構成を示すブロック図
【図１２】図１１に示したメモリのメモリアドレスマップを示す図
【図１３】図１０に示した障害物検出装置による障害物検出処理の処理手順を示すフローチャート
【符号の説明】
【０１５１】
１０    障害物検出装置
１００    制御装置
１０１    動輪付台車（移動体）
１０２    障害物直線距離検出部（第１の検出手段、第１の距離検出手段）
１０３    障害物直線距離検出部（第２の検出手段、第２の距離検出手段）
１０４，１０５    モータ付車輪
１０６    エンコーダ車輪
１５１    左側障害物検出領域
１５２    右側障害物検出領域
１５３    検出軸設置角度
２０１    右障害物距離設定レジスタ
２０２    左障害物距離設定レジスタ
２０３，２０４    距離比較ブロック（判断手段、認識手段）
２０５    障害物判定ブロック（認識手段）
３０１    ＣＰＵ
３０２    メモリ
３０３    右側障害物距離入力ポート
３０４    左側障害物距離入力ポート
３０５    障害物検出出力ポート
３５１    ＣＰＵバス
３５２，３５３    検出距離出力信号
３８１    プログラム格納領域
３８２，３８３    距離設定格納領域
５０１    最小値演算ブロック（比較手段）
５０２    距離換算ブロック（算出手段）
５０３    駆動制御ブロック（制御手段）
５０４    移動距離検出ブロック
６０１    右車輪モータドライバポート
６０２    左車輪モータドライバポート
６０３    エンコーダポート
６８１    障害物最短距離格納領域
６８２    エンコーダ値格納領域
６８３    一時距離保存領域
８０１    旋回制御付駆動装置（制御手段）
９８１    距離設定格納領域
９８２    移動距離格納領域
【図１】
2006018636.tif 000003
【図２】
2006018636.tif 000004
【図３】
2006018636.tif 000005
【図４】
2006018636.tif 000006
【図５】
2006018636.tif 000007
【図６】
2006018636.tif 000008
【図７】
2006018636.tif 000009
【図８】
2006018636.tif 000010
【図９】
2006018636.tif 000011
【図１０】
2006018636.tif 000012
【図１１】
2006018636.tif 000013
【図１２】
2006018636.tif 000014
【図１３】
2006018636.tif 000015