(57)【要約】【課題】複数段階でゲインを調整する調整スイッチの切換操作により、負荷に応じたゲイン調整を行うサーボモータ制御装置において、ゲインの微調整を可能とする。【解決手段】サーボモータ１０の駆動負荷における負荷倍率範囲の最小値及び最大値の少なくとも一方が設定装置１６を用いてユーザにより変更されると、変更された負荷倍率の範囲が調整ＳＷ１４の切換数で等比数列を用いて割り振られる。そして、使用時には調整ＳＷ１４により選択された負荷倍率に対応するゲインに調整される。これにより、サーボモータ１０が駆動する負荷近辺の負荷倍率の変更幅が小さくなるように負荷倍率の範囲を変更することで、駆動負荷近辺のゲイン調整幅が小さくなり、現に使用される負荷倍率が高いものであるときにも、調整ＳＷ１４によるゲインの微調整が可能となる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータの駆動負荷に応じた制御ゲインを複数段階で切り換えて調整する調整スイッチを備え、該調整スイッチの切換操作により基準負荷に対する負荷倍率が選択され、選択された負荷倍率に対応するゲインに調整されるサーボモータ制御装置であって、
前記調整スイッチにより選択し得る前記負荷倍率の範囲の最小値及び最大値の少なくとも一方をユーザにより変更設定可能とすると共に、変更された前記負荷倍率の範囲を前記調整スイッチの切換数で割り振り、前記調整スイッチにより選択された前記負荷倍率に対応するゲインに調整するゲイン調整手段を備えたことを特徴とするサーボモータ制御装置。
【請求項２】
前記ゲイン調整手段は、等比数列を用いて前記負荷倍率の範囲を前記調整スイッチの切換数で割り振ることを特徴とする請求項１に記載のサーボモータ制御装置。
【請求項３】
前記ゲイン調整手段は、前記負荷倍率の範囲を変更すべくユーザにより入力操作される設定手段を有することを特徴とする請求項１又は２に記載のサーボモータ制御装置。
【請求項４】
サーボモータの駆動負荷に応じた制御ゲインを複数段階で切り換えて調整する調整スイッチを備え、該調整スイッチの切換操作により基準負荷に対する負荷倍率が選択され、選択された負荷倍率に対応するゲインに調整されるサーボモータ制御装置であって、
基数及び前記負荷倍率の幅を入力設定する設定手段と、
その設定手段により入力設定された前記基数及び前記負荷倍率の幅により、当該負荷倍率の幅を等比数列を用いて前記調整スイッチの切換数で割り振り、かつ前記基数を前記負荷倍率の幅の最小値を変動させる加算要素とすることにより、変更された前記負荷倍率の範囲を前記調整スイッチの切換毎に割り振り、その割り振られた各負荷倍率が前記調整スイッチにより選択されることで、その選択された負荷倍率に対応するゲインに調整するゲイン調整手段と
を備えたことを特徴とするサーボモータ制御装置。
【請求項５】
前記調整スイッチは、周方向に複数個の接点を有するロータリスイッチであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のサーボモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、負荷慣性モーメントに応じてゲイン調整を好適に行い得るサーボモータ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
サーボモータを制御するサーボモータ制御装置としては、負荷慣性モーメントを推定する検出結果を利用して制御ゲインを自動的に切り替えるようにしたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、作業現場で簡易に制御ゲインを調整できるようにしてシステムを安価に構築したい場合には、上記のような制御ゲインを自動調整するものではなく、サーボモータを制御するドライバに、サーボモータが駆動する負荷慣性モーメントに応じて制御ゲインを調整する調整スイッチを設けることが好ましい。
【０００４】
調整スイッチは、例えば、１６段階に切換可能なロータリスイッチにて構成されている。この調整スイッチを用いて例えば１〜１００倍の負荷倍率（＝負荷慣性モーメント／ロータ慣性モーメント）の範囲でゲインを調整可能とするために、１〜１００倍までの負荷倍率が等比数列で１６に割り振られる。等比数列で割り振られている理由は、一般に、負荷倍率が小さくなるほど高精度な高速整定が要求されているからである。そして、調整スイッチが１６段階のうちのいずれかに切換操作されると、その切換位置によって一義的に負荷倍率が決定され、その負荷倍率によりゲインが決定される。そして、調整スイッチによる調整後は、その決定されたゲインをもとにサーボモータが制御される。
【０００５】
しかしながら、駆動対象とする負荷により、１〜１００倍の負荷倍率のうち、特定の範囲内でしかゲイン調整を行わない場合がある。このような場合、その特定の範囲内のゲイン調整を細かく行うことができない。特に、上記のように等比数列で割り振る場合、負荷倍率が小さいところでは微調整が可能であるが、負荷倍率が大きくなるほど調整がラフになってしまう。従って、負荷倍率が大きい特定範囲内でゲイン調整が必要な場合では、所望のゲインからずれたゲインにしか調整できず、例えば位置決め時においてオーバーシュートが拡大するなどして整定が悪化するという問題があった。
【０００６】
そこで、ゲインを細かく調整するために調整スイッチを１６段階以上、例えば３２段階に切換可能なロータリスイッチを用いるという対策も考えられる。しかしながら、調整段階数を増加させることによって調整スイッチの接点数を増加させる結果となってしまい、コスト面や操作面などから得策とは言えない。
【特許文献１】特開２０００−２２２００４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、複数段階でゲインを調整する調整スイッチの切換操作により、負荷に応じたゲイン調整を行うサーボモータ制御装置において、ゲインの微調整を可能とすることを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記課題を解決するのに有効な手段等につき、必要に応じて効果等を示しつつ説明する。なお以下では、理解を容易にするため、発明の実施の形態において対応する構成を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。
【０００９】
手段１．サーボモータ（サーボモータ１０）の駆動負荷に応じた制御ゲインを複数段階（０〜１５の１６段階）で切り換えて調整する調整スイッチ（調整スイッチ１４）を備え、該調整スイッチの切換操作により基準負荷に対する負荷倍率が選択され、選択された該負荷倍率に対応するゲインに調整されるサーボモータ制御装置であって、
前記調整スイッチにより選択し得る前記負荷倍率の範囲の最小値及び最大値の少なくとも一方をユーザにより変更設定可能とすると共に、変更された前記負荷倍率の範囲を前記調整スイッチの切換数で割り振り、前記調整スイッチにより選択された前記負荷倍率に対応するゲインに調整するゲイン調整手段（制御回路１２、設定装置１６）を備えたことを特徴とするサーボモータ制御装置。
【００１０】
手段１によれば、サーボモータの駆動負荷における負荷倍率範囲の最小値及び最大値の少なくとも一方がユーザにより変更設定されると、変更された負荷倍率の範囲が調整スイッチの切換数で割り振られ、調整スイッチにより選択された負荷倍率に対応するゲインに調整される。これにより、サーボモータが駆動する負荷近辺の負荷倍率の変更幅が小さくなるように負荷倍率の範囲を変更することで、駆動負荷近辺のゲイン調整幅が小さくなり、調整スイッチによるゲインの微調整が可能となる。つまり、調整スイッチによる負荷倍率の選択が要求されるサーボモータ制御装置において、サーボモータの駆動負荷に応じた好適なゲイン調整を行うことができるため、サーボモータの位置決め時などにおいてオーバーシュートを抑制でき、整定時間を短くすることができる。
【００１１】
手段２．前記ゲイン調整手段は、等比数列を用いて前記負荷倍率の範囲を前記調整スイッチの切換数で割り振ることを特徴とする手段１に記載のサーボモータ制御装置。
【００１２】
手段２によれば、等比数列を用いて負荷倍率の範囲が調整スイッチの切換数で割り振られるため、この数列の性質上、負荷倍率が小さいところでは微調整が可能であるが、負荷倍率が大きくなるほど調整がラフになってしまう。一般には、負荷倍率が低いところでは微調整が要求され、負荷倍率が高いところでは微調整が要求されないので問題はないが、負荷倍率が高いところでのみ使用する場合において位置決め精度を向上させるという要求には応えられないという従来の問題があった。この点、本手段においては、等比数列を用いて割り振りを実施するとしても、負荷倍率の範囲を比較的高い位置においてしかもその範囲を絞って設定することによって、負荷倍率が高いところでも位置決め精度を向上させることができる。
【００１３】
手段３．前記ゲイン調整手段は、前記負荷倍率の範囲を変更すべくユーザにより入力操作され設定手段（設定装置１６）を有することを特徴とする手段１又は２に記載のサーボモータ制御装置。
【００１４】
手段３によれば、設定手段をユーザが操作することにより、負荷倍率の範囲が変更される。なお、設定手段を制御装置本体に設けず、制御装置本体に取外し可能に接続されるように構成しておけば、設定手段を複数の各サーボモータ制御装置において共用することも可能となる。
【００１５】
手段４．サーボモータ（サーボモータ１０）の駆動負荷に応じた制御ゲインを複数段階（０〜１５の１６段階）で切り換えて調整する調整スイッチ（調整スイッチ１４）を備え、該調整スイッチの切換操作により基準負荷に対する負荷倍率が選択され、選択された負荷倍率に対応するゲインに調整されるサーボモータ制御装置であって、
基数及び前記負荷倍率の幅を入力設定する設定手段（設定装置１６）と、
その設定手段により入力設定された前記基数及び前記負荷倍率の幅により、当該負荷倍率の幅を等比数列を用いて前記調整スイッチの切換数で割り振り、かつ前記基数を前記負荷倍率の幅の最小値を変動させる加算要素とすることにより、変更された前記負荷倍率の範囲を前記調整スイッチの切換位置毎に割り振り（演算式「Ａ＋Ｂ＾（Ｘ／１５）」）、その割り振られた各負荷倍率（図２の０〜１５に対応する負荷倍率）が前記調整スイッチにより選択されることで、その選択された負荷倍率に対応するゲインに調整するゲイン調整手段（制御回路１２）と
を備えたことを特徴とするサーボモータ制御装置。
【００１６】
手段４によれば、設定手段により基数及び負荷倍率の幅が入力設定されると、ゲイン調整手段は、当該負荷倍率の幅を等比数列を用いて調整スイッチの切換数で割り振るとともに、前記基数を前記負荷倍率の幅の最小値を変動させる加算要素とする演算処理を行なう。そして、変更された前記負荷倍率の範囲を前記調整スイッチの切換位置毎に割り振る。その上で、調整スイッチが所定位置に切り換えられると、ゲイン調整手段は、その切換選択された負荷倍率に対応するゲインに調整する。つまり、調整スイッチによる負荷倍率の選択が要求されるサーボモータ制御装置において、サーボモータの駆動負荷に応じた好適なゲイン調整を行うことができるため、サーボモータの位置決め時などにおいてオーバーシュートを抑制でき、整定時間を短くすることができる。また、その際、設定手段からは最小値を変更したい場合において基数を変更し、最小値と最大値との幅や最大値自体を変更したい場合において負荷範囲の幅を変更する入力をすればよく、この基数及び幅を用いた演算処理は極めて簡単な処理であるため、記憶数低減を図りつつ処理負担も軽減することができる。
【００１７】
手段５．前記調整スイッチは、周方向に複数個の接点を有するロータリスイッチであることを特徴とする手段１〜４のいずれかに記載のサーボモータ制御装置。
【００１８】
手段５によれば、周方向に複数個の接点を有するロータリスイッチにより調整スイッチが構成されるため、負荷倍率範囲を割り振る数に限界がある。調整スイッチとしては接点数が８又は１６のものが一般的である。このようなハード構成をそのまま利用しようとする場合において、上記のように負荷倍率範囲を変更可能とする効果は大きい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図面に従って説明する。本実施の形態は、負荷（例えば作業機器をインデックス動作させるロータリテーブル）を、減速機を介することなくダイレクトに回転駆動するサーボモータとしてのダイレクトドライブモータ（ＤＤモータ）の制御装置に適用したものである。
【００２０】
図１に示すように、ＤＤモータ１０を制御する制御装置としてのドライバ１１には、制御回路１２、駆動回路１３及び調整スイッチ（調整ＳＷ）１４が備えられている。また、制御回路１２には、演算処理を実行するＣＰＵの他、例えばＥＥＰＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ１５が備えられている。制御回路１２は、メモリ１５内に格納されている制御プログラム及び演算処理結果に従って制御信号を駆動回路１３に出力する。駆動回路１３は、制御回路１２からの制御信号に基づいた駆動電流をＤＤモータ１０に出力し、ＤＤモータ１０を制御プログラムに従って動作させる。
【００２１】
ＤＤモータ１０には、回転軸の回転角を検出するためのレゾルバ１０ａが一体に備えられている。レゾルバ１０ａは、モータ１０の回転軸の回転角を検出し、検出信号（レゾルバ信号）を制御回路１２に出力する。なお、図示しないがレゾルバ１０ａと制御回路１２との間にはレゾルバ信号をデジタル信号に変換するコンバータが接続されている。制御回路１２は、レゾルバ１０ａからの検出信号に基づいてモータ１０の回転軸の回転角を検出し、検出した回転角に基づいて制御プログラムを実行する。
【００２２】
調整ＳＷ１４は、ロータリスイッチにて構成されている。ロータリスイッチよりなる調整ＳＷ１４は、本実施の形態では、周方向の接点数が１６個の１６段階に切換可能になっている。
【００２３】
前記メモリ１５には、負荷倍率（＝負荷慣性モーメント／ロータ慣性モーメント）の最大値が、その許容負荷慣性モーメントをロータ慣性モーメントの１００倍と想定して、１〜１００の範囲を等比数列で１６に割り振った基準ゲイン調整テーブルが予め格納されている（図２の上段参照）。基準ゲイン調整テーブルは、調整ＳＷ１４の回転調節位置（０〜１５の１６段階）に対応付けて負荷倍率が決定付けられているとともに、各負荷倍率に対応付けてゲインの値が設定されている。従って、これら回転調節位置及び各ゲインの値もメモリ１５に記憶されている。負荷倍率に対するゲインは、モータ１０が各負荷を駆動した際の整定時間が許容範囲内となるように予め計測や演算から設定されるものである。
【００２４】
なお、各負荷倍率に対応したゲインを全て記憶しておくのではなく、基準負荷（負荷倍率＝１倍）に対するゲインをメモリ１５に格納し、各負荷倍率に応じてゲインを演算により導き出すようにしても良い。
【００２５】
そして、調整ＳＷ１４が切換操作されると、制御回路１２は、該調整ＳＷ１４の切換位置を検出し、該切換位置に応じた負荷倍率が選択されたと判定する。例えば、調整ＳＷ１４の切換位置が「４」であれば、負荷倍率が「３．４１」であると判定する。そして、制御回路１２は、選択された負荷倍率に応じたゲインをメモリ１５から読み出し、読み出したゲインをＤＤモータ１０の制御に反映させる。
【００２６】
ここで、ドライバ１１には設定装置１６が接離可能となっており、該ドライバ１１に設定装置１６が接続されると、設定装置１６と制御回路１２との間で通信可能な状態となる。設定装置１６は、ユーザによりＤＤモータ１０の動作（例えば、ＤＤモータ１０を特定回転位置と他の回転位置との間を往復移動するインデックス動作など）を教示すべく各種パラメータを設定することができるように構成された周知のものを基本としており、ユーザにより設定された各種パラメータは、制御回路１２のメモリ１５内に格納される。
【００２７】
また、本実施の形態における設定装置１６では、新たに調整ＳＷ１４のレンジの切り換え設定を行う機能が付加されている。図２に示すように、調整ＳＷ１４の操作範囲に対する負荷倍率の範囲は１〜１００倍が標準的に設定されているが、この設定装置１６により、負荷倍率の範囲が例えば１〜５０倍、１〜２０倍、１〜５倍などのように最大値が変更可能である。また、これらは基数が０であるが、基数も設定装置１６により変更可能である。例えば基数を５０とし、負荷倍率の範囲を５１〜１００倍のように変更することが可能となっている。このように変更した負荷倍率の範囲は、メモリ１５に格納される。
【００２８】
調整ＳＷ１４のレンジの切り換え設定を行う機能についてより詳細に説明する。レンジの切り換え設定のために、制御回路１２のメモリ１５には、演算式「Ａ＋Ｂ＾（Ｘ／１５）」が記憶されている。なお、記号「＾」はべき乗を表す。Ａは基数を示し、Ｂは負荷倍率幅（最大値−最小値）を示し、Ｘは調整ＳＷ１４の切換位置を示す。つまり、Ｘには「０」〜「１５」の数値が入る。また、上記した基準ゲイン調整テーブルでは、基数Ａ＝０、幅Ｂ＝１００となるため、「１００＾（Ｘ／１５）」として各調整ＳＷ１４の調整位置に応じた負荷倍率が設定されている。
【００２９】
そして、負荷倍率が１〜５０倍のように最大値を変更したい場合には、基数Ａ＝０、幅Ｂ＝５０を設定装置１６により設定すればよく、この場合には、図２の第２段目のように、「５０＾（Ｘ／１５）」との演算式が設定され、同第２段目のような切り換え位置に対する負荷倍率が振分け設定される。同様に、幅Ｂ＝２０、幅Ｂ＝５のような設定を行うと、図２の第３段目や第４段目のように負荷倍率が振分け設定される。さらに、負荷倍率の範囲を高い位置に設定したい場合には、例えば基数Ａ＝５０、幅Ｂ＝５０を設定装置１６により設定すればよく、この場合には、図２の最下段のように「５０＋５０＾（Ｘ／１５）」との演算式が設定される。
【００３０】
これに伴って、制御回路１２は、メモリ１５に予め格納されている負荷倍率１〜１００倍に対応するゲインを用い、変更した負荷倍率の範囲に応じたゲインを演算する。この場合、設定装置１６側で、変更した負荷倍率の範囲に応じて各ゲインを演算し、これらを関連づけてメモリ１５に格納しても良い。
【００３１】
こうして、ＤＤモータ１０が駆動する負荷近辺の負荷倍率の変更幅が小さくなるように（図３において変化率が小さくなるように）負荷倍率の範囲を変更することで、駆動負荷近辺のゲイン調整幅が小さくなり、調整ＳＷ１４によるゲインの微調整が可能となる。その結果、ＤＤモータ１０の制御ゲインを所望のゲインに一致、若しくは極めて近似させることができるため、ＤＤモータ１０の位置決め時などにおいてオーバーシュートが抑制され、高速整定（整定時間が短い）が可能となる。
【００３２】
以上詳述した本実施の形態によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００３３】
本実施の形態では、設定装置１６を用いて基数及び負荷倍率幅の少なくとも一方を設定することにより、サーボモータ１０の駆動負荷における負荷倍率範囲の最小値及び及び最大値の少なくとも一方が変更される。そして、変更された負荷倍率の範囲が調整ＳＷ１４の切換数（本実施の形態では「１６」）で割り振られ、調整ＳＷ１４により選択された負荷倍率に対応するゲインに調整される。これにより、サーボモータ１０が駆動する負荷近辺の負荷倍率の変更幅が小さくなるように負荷倍率の範囲を変更することで、駆動負荷近辺のゲイン調整幅が小さくなり、調整ＳＷ１４によるゲインの微調整が可能となる。つまり、サーボモータ１０の駆動負荷に応じた好適なゲイン調整を行うことができるため、サーボモータ１０の位置決め時などにおいてオーバーシュートを抑制でき、整定時間を短くすることができる。
【００３４】
本実施の形態では、等比数列を用いて負荷倍率の範囲が調整ＳＷ１４の切換数で割り振られるため、この数列の性質上、負荷倍率が小さいところでは微調整が可能であるが、負荷倍率が大きくなるほど調整がラフになってしまう。従って、等比数列を用いて割り振りを実施する本実施の形態のような場合、負荷倍率範囲を変更可能とする効果は大きい。
【００３５】
本実施の形態では、ドライバ１１に接離可能な設定装置１６をユーザが操作することにより、負荷倍率の範囲が変更される。従って、ドライバ１１のそれぞれに負荷倍率の範囲を変更する手段を設ける必要がない。また、設定装置１６を複数の制御装置本体で共用することもできる。また、その設定は基数Ａ及び負荷倍率幅Ｂの入力だけでよいため、設定操作が容易である。
【００３６】
本実施の形態では、負荷倍率の範囲変更後のゲインを負荷倍率の標準範囲（１〜１００倍）のゲインから算出されるようにすることで、メモリ１５に記憶させるゲインの数を少なくできると共に、ゲインの演算にかかる負荷を軽減できる。
【００３７】
本実施の形態では、周方向に複数個の接点を有するロータリスイッチにより調整ＳＷ１４が構成されるため、負荷倍率範囲を割り振る数に限界がある。そのため、上記のように負荷倍率範囲を変更可能とする効果は大きい。
【００３８】
なお、本発明は上記実施の形態の記載内容に限定されず、例えば次のように実施しても良い。
【００３９】
上記実施の形態では、演算式「Ａ＋Ｂ＾（Ｘ／１５）」をもとに、基数Ａや負荷倍率幅Ｂを変更設定することで、負荷倍率範囲の最小値と最大値との少なくとも一方が変更されるのであるが、設定装置１６により直接、最小値と最大値とを変更設定するように構成してもよい。この場合、設定装置１６からは最小値と最大値とが入力され、ドライバ１２では切換ＳＷ１４の「０」位置が最小値、「１５」位置が最大値となるように、負荷倍率を割り振ればよい。この割り振りは、上記演算式において、（最小値−１）＝Ａとし、（最大値−最小値＋１）＝Ｂとすることにより行うことができる。
【００４０】
上記実施の形態では、負荷倍率の標準範囲（１〜１００倍）に関連づけられたゲインをメモリ１５に格納し、負荷倍率の範囲変更後のゲインをその格納されたゲインから算出するようにしているが、これに限定されるものではない。例えば、基準負荷に対応するゲインのみをメモリ１５に格納しておき、負荷倍率の変更に応じてその都度ゲインを算出するようにしても良い。このようにすれば、メモリ１５に記憶させるゲインの数を少なくすることができる。また、負荷倍率のある程度の変更を見越して、各種負荷倍率の範囲に対応するゲインをメモリ１５に格納するようにしても良い。このようにすれば、ゲインの演算を極力低減することができる。また、基準ゲイン調整テーブルをメモリ１５に記憶させることに代えて、標準状態でも演算式「Ａ＋Ｂ＾（Ｘ／１５）」をもとに負荷倍率の割振りを演算処理によって行う（具体的には、Ａ＝０、Ｂ＝１００）ように構成することができ、この場合にあっては更なる記憶容量の低減化に寄与する。
【００４１】
上記実施の形態では、等比数列を用いて負荷倍率の範囲が調整ＳＷ１４の切換数で割り振るようにしているが、これに限定されるものではない。例えば、等差数列など、その他の数列を用いて割り振るようにしても良い。
【００４２】
上記実施の形態では、ドライバ１１に接続される設定装置１６により負荷倍率の範囲を変更を行うようにしているが、ドライバ１１に負荷倍率の範囲を変更する手段を内蔵しても良い。
【００４３】
上記実施の形態では、１６段階に切換可能な調整ＳＷ１４を用いたが、これ以外の複数段階、例えば３２段階や８段階、または８の倍数以外で切換可能な調整ＳＷであっても良い。また、調整ＳＷ１４をロータリスイッチで構成したが、これ以外のスイッチ、例えば数値入力スイッチなどで構成しても良い。
【００４４】
上記実施の形態では、負荷をダイレクトに回転駆動するサーボモータ（ＤＤモータ）に実施したが、負荷との間に減速機構などを介在するサーボモータに実施しても良い。また、回転駆動するサーボモータに実施したが、直線駆動するリニアサーボモータに実施しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】一実施の形態におけるモータ及びモータ制御装置のブロック回路図である。
【図２】調整スイッチと負荷倍率範囲との関係を説明するための図である。
【図３】調整スイッチと負荷倍率範囲との関係を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４６】
１０…サーボモータ、１１…ドライバ（制御装置本体）、１２…制御回路（ゲイン調整手段）、１４…調整スイッチ、１６…設定装置（設定手段、ゲイン調整手段）。
【図１】
2006288108.tif 000003
【図２】
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【図３】
2006288108.tif 000005