(57)【要約】【課題】飛行物体等に搭載した撮像装置によって、上空から車両の周囲及び前方の画像を撮影して表示することによって、駐車、狭い道路での対向車とのすれ違い、障害物の回避等の際に車両の周囲の状況を的確に把握することができ、また、前方の路面状況、交通信号の状況、交差点の状況、交通状況等を的確に把握することができ、運転者が不安を感じることなく、容易に、安全に車両の運転を行うことができるようにする。【解決手段】撮像装置を搭載し、車両から発進して該車両に回収される飛行物体と、前記車両に搭載され、前記飛行物体及び撮像装置の動作を制御可能なリモートコントロールユニットと、前記車両に搭載され、前記撮像装置が撮影した画像を表示する表示装置とを有し、前記リモートコントロールユニットは、前記車両及びその周囲を含む範囲を前記車両の上方から撮影した画像を前記表示装置に表示させるモードを選択する手段を備える。【選択図】図１
2006180326.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置を搭載し、車両から発進して該車両に回収される飛行物体と、
前記車両に搭載され、前記飛行物体及び撮像装置の動作を制御するリモートコントロールユニットと、
前記車両に搭載され、前記撮像装置が撮影した画像を表示する表示装置とを有し、
前記リモートコントロールユニットは、前記車両及びその周囲を含む範囲を前記車両の上方から撮影した画像を前記表示装置に表示させるモードを選択する手段を備えることを特徴とする車両用状況監視システム。
【請求項２】
前記リモートコントロールユニットは、前記車両の前方の他の車両よりも高い位置から撮影した前方の画像を前記表示装置に表示させるモードを選択する手段を備える請求項１に記載の車両用状況監視システム。
【請求項３】
前記リモートコントロールユニットは、障害物と接触しないように前記飛行物体の動作を制御する請求項１又は２に記載の車両用状況監視システム。
【請求項４】
撮像装置を搭載し、車両の上方に向けて伸長可能な伸縮部材と、
前記車両に搭載され、前記伸縮部材及び撮像装置の動作を制御するリモートコントロールユニットと、
前記車両に搭載され、前記撮像装置が撮影した画像を表示する表示装置とを有し、
前記リモートコントロールユニットは、前記車両及びその周囲を含む範囲を前記車両の上方から撮影した画像を前記表示装置に表示させるモードを選択する手段を備えることを特徴とする車両用状況監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用状況監視システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両に搭載したカメラによって車両周辺の画像を撮影して、前記車両の運転を補助するための監視装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この場合、潜水艦の潜望鏡のように、伸縮自在な棒状部材を車両の中央に取り付け、後部座席の乗員がハンドルを操作することによって前記棒状部材を伸縮又は回転させ、該棒状部材の上端に装着された監視カメラによって画像を撮影するようになっている。
【特許文献１】実開平５−８６６８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の監視装置においては、操作性が悪く、また、後部座席の乗員がハンドルを操作する必要があるので、車両の運転者が必要とする画像を迅速に運転者に提供することが困難であり、運転者は車両周辺の状況を的確に把握することができなかった。そのため、渋滞中の区間を走行中においては、渋滞の理由や程度を把握することができず、運転者は不安や不快感を感じてしまう。また、前方を走行中の車両がトラック、バス、ワンボックスカー等のように、車高の高い車両である場合には、前方の路面状況、交通信号の状況、交通状況等の把握が困難になり、運転者は不安を感じてしまう。特に、交差点への進入時に該交差点に進入する他車の状況や交通信号の状況が把握することができない場合には不安が大きくなる。さらに、通常の車両の場合、運転者からの死角となる範囲が広く、駐車、狭い道路での対向車とのすれ違い、障害物の回避等の際に、スムーズに車両を運転することが難しい。特に、サイズの大きい車両を運転している場合には、車両のサイズを的確に把握することが困難であるので、運転がより難しくなってしまう。
【０００４】
本発明は、前記従来の監視装置の問題点を解決して、リモートコントロール可能な飛行物体等に搭載した撮像装置によって、上空から車両の周囲及び前方の画像を撮影して表示することによって、駐車、狭い道路での対向車とのすれ違い、障害物の回避等の際に車両の周囲の状況を的確に把握することができ、また、前方の路面状況、交通信号の状況、交差点の状況、交通状況等を的確に把握することができ、運転者が不安を感じることなく、容易に、安全に車両の運転を行うことができる車両用状況監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そのために、本発明の車両用状況監視システムにおいては、撮像装置を搭載し、車両から発進して該車両に回収される飛行物体と、前記車両に搭載され、前記飛行物体及び撮像装置の動作を制御するリモートコントロールユニットと、前記車両に搭載され、前記撮像装置が撮影した画像を表示する表示装置とを有し、前記リモートコントロールユニットは、前記車両及びその周囲を含む範囲を前記車両の上方から撮影した画像を前記表示装置に表示させるモードを選択する手段を備える。
【０００６】
本発明の他の車両用状況監視システムにおいては、さらに、前記リモートコントロールユニットは、前記車両の前方の他の車両よりも高い位置から撮影した前方の画像を前記表示装置に表示させるモードを選択する手段を備える。
【０００７】
本発明の更に他の車両用状況監視システムにおいては、さらに、前記リモートコントロールユニットは、障害物と接触しないように前記飛行物体の動作を制御する。
【０００８】
本発明の更に他の車両用状況監視システムにおいては、撮像装置を搭載し、車両の上方に向けて伸長可能な伸縮部材と、前記車両に搭載され、前記伸縮部材及び撮像装置の動作を制御するリモートコントロールユニットと、前記車両に搭載され、前記撮像装置が撮影した画像を表示する表示装置とを有し、前記リモートコントロールユニットは、前記車両及びその周囲を含む範囲を前記車両の上方から撮影した画像を前記表示装置に表示させるモードを選択する手段を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両用状況監視システムにおいては、撮像装置を搭載し、車両から発進して該車両に回収される飛行物体と、前記車両に搭載され、前記飛行物体及び撮像装置の動作を制御するリモートコントロールユニットと、前記車両に搭載され、前記撮像装置が撮影した画像を表示する表示装置とを有し、前記リモートコントロールユニットは、前記車両及びその周囲を含む範囲を前記車両の上方から撮影した画像を前記表示装置に表示させるモードを選択する手段を備える。
【００１０】
この場合、駐車、狭い道路での対向車とのすれ違い、障害物の回避等の際に車両の周囲の状況を的確に把握することができ、安全に車両の運転を行うことができる。
【００１１】
他の車両用状況監視システムにおいては、さらに、前記リモートコントロールユニットは、前記車両の前方の他の車両よりも高い位置から撮影した前方の画像を前記表示装置に表示させるモードを選択する手段を備える。
【００１２】
この場合、前方の他の車両よりも前方における路面状況、交通信号の状況、交差点の状況、交通状況等を的確に把握することができるので、運転者が不安を感じることなく、容易に、安全に車両の運転を行うことができる。
【００１３】
更に他の車両用状況監視システムにおいては、さらに、前記リモートコントロールユニットは、障害物と接触しないように前記飛行物体の動作を制御する。  
【００１４】
この場合、例えば、走行中の車両の前方に位置する看板、トンネル、立体交差におけるアンダーパス等の障害物、駐車場に進入する際の屋内駐車場や立体駐車場の天井等の障害物に飛行物体が接触することを防止することができる。
【００１５】
更に他の車両用状況監視システムにおいては、撮像装置を搭載し、車両の上方に向けて伸長可能な伸縮部材と、前記車両に搭載され、前記伸縮部材及び撮像装置の動作を制御するリモートコントロールユニットと、前記車両に搭載され、前記撮像装置が撮影した画像を表示する表示装置とを有し、前記リモートコントロールユニットは、前記車両及びその周囲を含む範囲を前記車両の上方から撮影した画像を前記表示装置に表示させるモードを選択する手段を備える。
【００１６】
この場合、駐車、狭い道路での対向車とのすれ違い、障害物の回避等の際に車両の周囲の状況を的確に把握することができ、安全に車両の運転を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１８】
図１は本発明の実施の形態における車両用状況監視システムが取得する画像の例を示す図、図２は本発明の実施の形態における車両用状況監視システムの構成の概略を示す図である。
【００１９】
図１及び２において、１１は本実施の形態における車両用状況監視システムの車両であり、乗用車、トラック、バス、二輪車等道路を走行可能なものであればいかなる種類のものであってもよいが、本実施の形態においては、説明の都合上、前記車両が四つの車輪を備える乗用車であるものとして説明する。
【００２０】
また、１２は車両用状況監視システムの飛行物体であり、後述される撮像装置３４を搭載して空中を飛行する。前記飛行物体１２は、例えば、図２に示されるようなエアジェット推進飛行物１２ａ、小型ヘリコプタ１２ｂ、小型飛行船１２ｃ等であるが、撮像装置３４を搭載して空中を飛行することができる装置であれば、いかなる装置であってもよい。なお、前記エアジェット推進飛行物１２ａは、空気を下方向に向けて噴出することによって浮遊力を得る装置であり、小型ヘリコプタ１２ｂはプロペラを回転させて空気を下方向に向けて送ることによって浮遊力を得る装置であり、小型飛行船１２ｃは水素ガス、ヘリウムガス等の空気より軽いガスが充填（てん）された風船によって浮遊力を得る装置である。なお、前記飛行物体１２は、空中を前後左右上下に移動して位置を変更することができ、かつ、姿勢を変更することもできる。
【００２１】
そして、前記車両１１の運転者、同乗者等の車両用状況監視システムのユーザは、後述される飛行物体用操縦装置１５を操作して前記飛行物体１２の位置及び姿勢を制御し、また、後述される撮像装置用操縦装置１６を操作して撮像装置３４の向き及び撮像倍率を制御して、所望の画像を撮影し、図１に示されるように、後述される表示装置２４に表示させることができる。
【００２２】
図１において、１３ａは表示装置２４に表示された撮像装置３４の撮影した画像であり、車両１１の前方における交通状況である渋滞の状況を示す画像である。画像１３ａにおける範囲Ａは、前方を走行中の他の車両であるトラックのさらに前方における渋滞の状況を示している。これにより、車両１１の運転者は、前方の渋滞状況を的確に把握することができ、不安や不快感を感じることがない。また、１３ｂは表示装置２４に表示された撮像装置３４の撮影した画像であり、車両１１の前方における交差点の状況を示す画像である。画像１３ｂにおける範囲Ｂは、前方を走行中の他の車両であるトラックのさらに前方における交差点に進入してくる他車の状況を示している。これにより、車両１１の運転者は、前記トラックの死角になっている前方の交差点に進入する他車の状況を的確に把握することができ、不安を感じることがない。
【００２３】
なお、前方を走行中の他の車両のさらに前方の画像を撮影する場合には、飛行物体１２を車両の車高規制値よりも高い位置にまで上昇させることが望ましい。これにより、前方を走行中の他の車両がトラックのように車高の高いものであっても、確実に前方の画像を撮影することができる。なお、現在の車両の車高規制値は、４．１〔ｍ〕であるので、例えば、地上から５〔ｍ〕程度の高さに、飛行物体１２を上昇させることが望ましい。
【００２４】
さらに、１３ｃは表示装置２４に表示された撮像装置３４の撮影した画像であり、例えば、駐車する際における車両１１の周囲の状況を上方から示す画像であり、車両１１及びその周囲を含む範囲の画像である。画像１３ｃにおける範囲Ｃ１は車両１１自体、すなわち、自車を示し、範囲Ｃ２は車両１１の死角となっている後方に存在する歩行者を示し、範囲Ｃ３は車両１１の死角となっている側方に存在する歩行者を示し、範囲Ｃ４は車両１１の死角となっている側方を通過する対向車を示し、範囲Ｃ５は車両１１の死角となっている側方に存在する側溝を示している。これにより、車両１１の運転者は、自車の死角になっている範囲に存在する歩行者、他車、障害物等の状況を的確に把握することができ、不安を感じることがない。
【００２５】
なお、図２に示される例において、エアジェット推進飛行物１２ａ、小型ヘリコプタ１２ｂ及び小型飛行船１２ｃは線によって車両１１と接続されているが、飛行物体１２は車両１１に搭乗しているユーザが制御することができるのであれば、必ずしも線によって車両１１と接続されている必要はない。すなわち、飛行物体１２及び該飛行物体１２が搭載する撮像装置３４は、有線制御されるものであってもよいし、無線制御されるものであってもよい。また、前記撮像装置３４は、車両１１の上方から前方や車両１１及びその周囲を含む範囲を撮影できるのであれば、必ずしも飛行物体１２に搭載される必要はなく、例えば、車両１１に装着され、車両の上方に向けて伸長可能な伸縮部材としての伸縮ロッド１４の先端に取り付けられたものであってもよい。
【００２６】
次に、車両用状況監視システムの構成について詳細に説明する。
【００２７】
図３は本発明の実施の形態における車両用状況監視システムの構成の詳細を示す図である。
【００２８】
図３に示されるように、車両用状況監視システムは、車両１１に搭載される部分と飛行物体１２に搭載される部分とから成る。そして、車両１１には、飛行物体用操縦装置１５、撮像装置用操縦装置１６、モードを選択する手段としてのモード選択装置１７、記憶装置としてのメモリ１８、車両側中央制御装置（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２１、障害物検出センサ２２、車両情報取得装置２３、表示装置２４及び車両側送受信機２５が搭載される。また、飛行物体１２には、飛行物体側中央制御装置（ＥＣＵ）３１、飛行物体制御装置３２、電源３３、撮像装置３４及び飛行物体側送受信機３５が搭載される。
【００２９】
ここで、前記飛行物体用操縦装置１５は、飛行物体１２を発進させたり回収したりするとともに、飛行物体１２を操縦して前後上下左右に移動させて位置を制御し、また、姿勢を制御するためのコントローラであり、例えば、ジョイスティック、ハンドル、ダイヤル、タッチパネル、ボタン等を備える。また、前記撮像装置用操縦装置１６は、撮像装置３４の向きを上下左右に変更したり、撮像倍率を変更、すなわち、ズームイン又はズームアウトさせたりするためのコントローラであり、例えば、ジョイスティック、ハンドル、ダイヤル、タッチパネル、ボタン等を備える。なお、前記飛行物体用操縦装置１５及び撮像装置用操縦装置１６はリモートコントロールユニットとして機能する。
【００３０】
さらに、前記モード選択装置１７は、飛行物体用操縦装置１５及び撮像装置用操縦装置１６を使用することなく、飛行物体１２及び撮像装置３４にあらかじめ定められた所定の動作を行わせて所定の範囲の画像を撮影させるための装置であり、初期（デフォルト）設定のモードを選択するために、例えば、ジョイスティック、ダイヤル、タッチパネル、ボタン等を備える。なお、初期設定のモードには、あらかじめ設定されたモードとして、例えば、図１における画面１３ｃのような画像を撮影させるための自車と周辺を見るモード、図１における画面１３ａ及び画面１３ｂのような画像を撮影させるための前方を見るモード等がある。さらに、前記モード選択装置１７は、ユーザがマニュアルに初期設定の内容を決めるためのマニュアルモードを選択することができるようになっている。該マニュアルモードを選択した場合、ユーザは、飛行物体１２の位置及び姿勢並びに撮像装置３４の向き及び撮像倍率を制御するための初期設定の情報を入力し、所望の方向における所望の範囲の画像を撮影させることができる。
【００３１】
そして、前記メモリ１８は、モード選択装置１７に接続され、飛行物体１２及び撮像装置３４が初期設定のモードに該当する状態になるように制御するための情報としての設定情報を格納する。前記初期設定のモードに該当する状態とは、例えば、自車と周辺を見る状態、前方を見る状態等であり、自車と周辺を見る状態、前方を見る状態等となるように飛行物体１２の位置及び姿勢並びに撮像装置３４の向き及び撮像倍率を制御するための情報としての飛行設定情報が前記メモリ１８に格納されている。この場合、前方を見る状態においては、飛行物体１２の高さが現在の車両の車高規制値以上、例えば、地上から５〔ｍ〕程度となるようにして、前方を走行中の他の車両がトラックのように車高の高いものであっても、確実に前方の画像を撮影することができるような飛行設定情報をメモリ１８に格納することができる。そして、前記モード選択装置１７は、前記メモリ１８に格納されている飛行設定情報に従った制御指令を飛行物体１２及び該飛行物体１２に搭載された撮像装置３４に送信する。
【００３２】
また、前記障害物検出センサ２２は、前記飛行物体１２の障害物を検出するセンサであり、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像素子、ミリ波レーダ装置等を備え、車両１１の前方に存在する看板、トンネル、立体交差におけるアンダーパス、屋内駐車場や立体駐車場の天井等のように、前記飛行物体１２が飛行するための障害となるものの存在を検出する。また、車両１１が車両用ナビゲーション装置を搭載している場合には、該車両用ナビゲーション装置の備える地図データを参照することもできる。この場合、車両用ナビゲーション装置の備えるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ等を含む現在位置検出手段から車両１１の現在位置を取得し、車両１１が走行している道路上における進行方向前方に存在するトンネル、立体交差におけるアンダーパス等の障害物の位置を検出することができる。これにより、前記飛行物体１２は、障害物に妨げられることなく飛行することができる。
【００３３】
さらに、前記車両情報取得装置２３は、車両１１の姿勢、動作等に関する情報としての車両情報を取得する装置である。そして、前記車両情報取得装置２３には、運転者が操作する車両１１のアクセル開閉状態を検出するアクセルセンサ、運転者が操作する車両１１のブレーキペダルの動きを検出するブレーキスイッチ、運転者が操作する車両１１のステアリングの舵（だ）角を検出するステアリングセンサ、車両１１の方向指示器としてのウィンカの動作を検出するウィンカセンサ、車両１１の変速機のシフトポジションを検出するシフトレバーセンサ、車両１１の速度を検出する車速センサ、車両１１の加速度を検出するＧセンサ等の加速度センサ、車両１１のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、車両１１の原動機のスロットル開度を検出するスロットル開度センサ等が含まれる。
【００３４】
また、前記表示装置２４は、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等から成り、撮像装置３４の撮影した画像を表示するとともに、飛行物体１２の位置や状態、撮像装置３４の向き及び撮像倍率、飛行物体１２の電源３３のＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ  ｏｆ  Ｃｈａｒｇｅ）等の情報も表示することができる。なお、車両１１が車両用ナビゲーション装置、車両用テレビ受像器、ＤＶＤ表示装置等を搭載している場合には、これら装置の表示装置を前記表示装置２４として使用することもできる。
【００３５】
さらに、前記車両側中央制御装置２１は、飛行物体用操縦装置１５、撮像装置用操縦装置１６、モード選択装置１７、障害物検出センサ２２、車両情報取得装置２３、表示装置２４及び車両側送受信機２５と接続され、車両用状況監視システム全体の制御を行う装置である。そして、前記車両側中央制御装置２１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、入出力インターフェイス等を備え、プログラムに従って動作を行う一種のコンピュータである。また、前記車両側送受信機２５は、飛行物体１２に搭載された飛行物体側送受信機３５と有線又は無線によって通信を行うための通信インターフェイスである。
【００３６】
そして、前記飛行物体側中央制御装置３１は、飛行物体制御装置３２、電源３３、撮像装置３４及び飛行物体側送受信機３５と接続され、前記車両側中央制御装置２１からの指令に従って飛行物体１１及び撮像装置３４の動作を制御するとともに、飛行物体１１及び撮像装置３４の状態に関する情報、並びに、撮像装置３４の撮影した画像を車両側中央制御装置２１に送信する装置である。なお、前記飛行物体側中央制御装置３１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、入出力インターフェイス等を備え、プログラムに従って動作を行う一種のコンピュータである。
【００３７】
また、前記飛行物体制御装置３２は、飛行物体１２の動作を制御する装置であり、飛行物体１２の姿勢を安定させたり、飛行物体１２の位置を検出、すなわち、Ｘ座標、Ｙ座標及びＺ座標を検出したり、飛行物体１２を移動させたりするための制御を行う。この場合、前記飛行物体制御装置３２は、飛行物体側中央制御装置３１を介して車両側中央制御装置２１から受け取った移動指示、障害物回避指示等に従って制御を行う。また、飛行物体１２の現在位置や姿勢状態に関する情報を飛行物体側中央制御装置３１を介して車両側中央制御装置２１に送信する。
【００３８】
さらに、前記撮像装置３４は、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の撮像素子、レンズ、プリズム等の光学素子等を備え、指定された方向の画像を指定された倍率で撮影するための装置である。この場合、前記撮像装置３４は、向きを上下左右に変更したり、撮像倍率を変更、すなわち、ズームイン又はズームアウトさせたり、画像の撮影の開始及び停止を行ったりすることができる。なお、前記撮像装置３４の撮影する画像は、動画であり、カラー画像であることが望ましいが、静止画であり、モノクロ画像であってもよい。また、前記撮像装置３４は、飛行物体側中央制御装置３１を介して車両側中央制御装置２１から受け取った向きに関する指示、ズーム指示等に従って画像の撮影を行い、向きやズームに関する情報及び撮影した画像を飛行物体側中央制御装置３１を介して車両側中央制御装置２１に送信する。
【００３９】
そして、前記電源３３は、乾電池、蓄電池、キャパシタ（コンデンサ）、太陽電池、燃料電池等から成り、飛行物体側中央制御装置３１、飛行物体制御装置３２、撮像装置３４及び飛行物体側送受信機３５に駆動用電流を供給するとともに、飛行物体１２の図示されない推力装置にも駆動量電流を供給する。なお、前記電源３３が蓄電池、キャパシタ等のように、充電可能なものである場合には、車両１１から電流を供給することによって、前記電源３３を適宜充電することができる。また、前記電源３３を省略して、車両１１から供給される電流を前記駆動用電流として利用することもできる。前記車両側送受信機２５と飛行物体側送受信機３５とが有線によって通信を行うものである場合、すなわち、飛行物体１２及び撮像装置３４が有線制御されるものである場合、車両１１と飛行物体１２とを結ぶラインとして電力ラインを含むものを使用し、該電力ラインを通して車両１１から電流を供給することができる。また、前記車両側送受信機２５と飛行物体側送受信機３５とが無線によって通信を行うものである場合、すなわち、飛行物体１２及び撮像装置３４が無線制御されるものである場合、マイクロ波によって車両１１から電流を供給することができる。なお、前記電源３３のＳＯＣは、飛行物体側中央制御装置３１を介して車両側中央制御装置２１に送信される。
【００４０】
また、前記飛行物体側送受信機３５は、車両１１に搭載された車両側送受信機２５と有線又は無線によって通信を行うための通信インターフェイスである。ここで、前記車両側中央制御装置２１からは、車両側送受信機２５及び飛行物体側送受信機３５を介して、飛行物体１２の移動、撮像装置３４の向きやズームに関する指示が飛行物体側中央制御装置３１に送信される。また、飛行物体側中央制御装置３１からは、車両側送受信機２５及び飛行物体側送受信機３５を介して、飛行物体１２の位置や状態に関する情報、撮像装置３４の向きやズームに関する情報及び撮影した画像、電源３３のＳＯＣ等が飛行物体側送受信機３５に送信される。
【００４１】
次に、前記構成の車両用状況監視システムの動作について説明する。
【００４２】
図４は本発明の実施の形態における車両用状況監視システムの動作を示すフローチャートである。
【００４３】
まず、車両用状況監視システムは、飛行物体１２を飛ばして画像を見るか否か、すなわち、ユーザが飛行物体１２が搭載する撮像装置３４によって画像を撮影することを選択したか否かを判断する（ステップＳ１）。そして、画像を見ない場合にはそのまま処理を終了する。また、画像を見る場合には、ユーザがモード選択装置１７を操作することによって、初期設定が行われる（ステップＳ２）。この場合、ユーザが選択したモードに基づいて、初期設定が行われる。続いて、飛行物体１２による飛行が行われる（ステップＳ３）。この場合、飛行物体１２は初期設定に従って飛行する。そして、飛行物体１２に搭載された撮像装置３４によって撮影が行われる（ステップＳ４）。これにより、車両１１の前方又は車両１１の周囲の画像が撮影される。
【００４４】
続いて、撮像装置３４によって撮影された画像が表示装置２４の画面に表示される（ステップＳ５）。これにより、ユーザは車両１１の前方又は車両１１の周囲の状況を的確に把握することができる。続いて、飛行設定情報変更の指示があるか否かが判断される（ステップＳ６）。この場合、ユーザがモード選択装置１７を操作することによって飛行設定情報を変更することを指示したか否かが判断される。なお、飛行設定情報は、飛行物体１２の位置及び姿勢並びに撮像装置３４の向き及び撮像倍率を制御するための情報であり、飛行物体１２及び撮像装置３４は設定された飛行設定情報に従って動作を行う。そして、飛行設定情報変更の指示がある場合、飛行設定情報の再設定が行われる（ステップＳ７）。飛行設定情報の再設定は、ユーザがモード選択装置１７を操作することによって他のモードを選択することによって行われる。そして、ステップＳ３に戻り、再び飛行が行われる。この場合、飛行物体１２は再設定された飛行設定情報に従って飛行する。
【００４５】
また、飛行設定情報変更の指示がない場合、撮影が終了したか否かが判断される（ステップＳ８）。そして、撮影が終了していない場合には、ステップＳ３に戻り、再び飛行が行われる。また、撮影が終了された場合には、飛行物体１２の回収が行われ（ステップＳ９）、処理が終了される。回収された飛行物体１２は車両１１内に収納される。
【００４６】
次に、ステップＳ２のサブルーチンについて説明する。
【００４７】
図５は本発明の実施の形態における車両用状況監視システムの初期設定のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００４８】
初期設定においては、ユーザがモード選択装置１７を操作することによって、初期設定のモードとしての画像取得モードの選択が行われる（ステップＳ２−１）。なお、初期設定モードの数及びその内容は任意に設定することができるが、ここでは、自車と周辺を見るモード、前方を見るモード及びマニュアルモードの３つが選択可能であるものとして説明する。
【００４９】
まず、初期設定モードとして、自車と周辺を見るモードが選択されると、モード選択装置１７はメモリ１８から第１の飛行設定情報の読み込みを行って（ステップＳ２−２）、処理を終了する。ここで、第１の飛行設定情報は、自車と周辺を見る状態となるように飛行物体１２の位置及び姿勢並びに撮像装置３４の向き及び撮像倍率を制御するための情報であり、あらかじめ入力されてメモリ１８に格納されている。
【００５０】
また、初期設定モードとして、前方を見るモードが選択されると、モード選択装置１７はメモリ１８から第２の飛行設定情報の読み込みを行って（ステップＳ２−３）、処理を終了する。ここで、第２の飛行設定情報は、自車の前方を見る状態となるように飛行物体１２の位置及び姿勢並びに撮像装置３４の向き及び撮像倍率を制御するための情報であり、あらかじめ入力されてメモリ１８に格納されている。
【００５１】
さらに、初期設定モードとして、マニュアルモードが選択されると、ユーザが飛行設定情報の入力を行って（ステップＳ２−４）、処理を終了する。この場合、ユーザは、飛行物体１２の位置及び姿勢並びに撮像装置３４の向き及び撮像倍率を制御するための初期設定の情報を入力し、所望の方向における所望の範囲の画像を撮影させることができる。
【００５２】
次に、ステップＳ３のサブルーチンについて説明する。
【００５３】
図６は本発明の実施の形態における車両用状況監視システムの飛行のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００５４】
まず、障害物の検出が行われ（ステップＳ３−１）、障害物検出センサ２２によって検出された看板、トンネル等のような飛行物体１２の障害物についての情報、すなわち、障害物検出情報が取得される。続いて、飛行物体１２が発進済みであるか否かが判断され（ステップＳ３−２）、発進済みである場合には、飛行設定情報の検出が行われ（ステップＳ３−３）、初期設定において選択されたモードに対応する飛行設定情報、すなわち、現在の飛行設定情報が取得される。そして、取得された障害物検出情報及び飛行設定情報に基づいて、飛行物体１２が障害物に接触するか否かが判断される（ステップＳ３−４）。ここで、飛行物体１２が障害物に接触しない場合、飛行物体１２は飛行設定情報に基づいて飛行し（ステップＳ３−５）、処理が終了される。
【００５５】
一方、飛行物体１２が障害物に接触する場合、障害物を回避することができるか否かが判断される（ステップＳ３−６）。そして、障害物を回避することができる場合、飛行物体１２は障害物を回避するように飛行し（ステップＳ３−７）、処理が終了される。この場合、飛行物体１２の新たな位置、すなわち、新たなＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標が指示される。また、障害物を回避することができない場合には、飛行物体１２の回収が行われる（ステップＳ３−８）。この場合、例えば、飛行物体１２及び撮像装置３４が有線制御されるものであるときには、車両１１と飛行物体１２とを結ぶラインが回収され、また、Ｘ座標、Ｙ座標及びＺ座標が各々０となるように指示される。そして、図４に示されるフローチャートの（１）へ進み、車両用状況監視システムの処理が終了される。
【００５６】
また、飛行物体１２が発進済みであるか否かが判断されて発進済みでない場合、取得された障害物検出情報により発進処理が行われる（ステップＳ３−９）。該発進処理は、障害物検出情報に基づいて、飛行物体１２を飛行させるだけのスペースがあるか否かを判断するための処理である。そして、飛行物体１２の発進が可能であるか否かが判断される（ステップＳ３−１０）。ここで、発進が可能である場合、飛行物体１２が発進し（ステップＳ３−１１）、飛行設定情報に基づいて飛行する。そして、ステップＳ３−３に進み、飛行設定情報の検出が行われる。また、発進が可能でない場合には、図４に示されるフローチャートの（１）へ進み、車両用状況監視システムの処理が終了される。
【００５７】
このように、本実施の形態においては、リモートコントロール可能な飛行物体１２に搭載された撮像装置３４によって、上空から車両１１の周囲及び前方の画像を撮影して表示するようになっている。そのため、駐車、狭い道路での対向車とのすれ違い、障害物の回避等の際に車両１１の周囲の状況を的確に把握することができ、安全に車両１１の運転を行うことができる。また、車両１１の前方の路面状況、交通信号の状況、交差点の状況、交通状況等を的確に把握することができるので、運転者が不安を感じることなく、容易に、安全に車両１１の運転を行うことができる。
【００５８】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施の形態における車両用状況監視システムが取得する画像の例を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態における車両用状況監視システムの構成の概略を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態における車両用状況監視システムの構成の詳細を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態における車両用状況監視システムの動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における車両用状況監視システムの初期設定のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態における車両用状況監視システムの飛行のサブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１１    車両
１２    飛行物体
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ    画像
１４    伸縮ロッド
１５    飛行物体用操縦装置
１６    撮像装置用操縦装置
１７    モード選択装置
２４    表示装置
３４    撮像装置
【図１】
2006180326.tif 000003
【図２】
2006180326.tif 000004
【図３】
2006180326.tif 000005
【図４】
2006180326.tif 000006
【図５】
2006180326.tif 000007
【図６】
2006180326.tif 000008