(57)【要約】      （修正有）【課題】隣接車線を走行する車両が横風やカント路面の影響を受けて自車線に近づいてきた場合に、的確にブレーキ予圧を発生させる。【解決手段】自車に横加速度が発生しているときは、自車が横風を受けているか、あるいはカント路面を走行していると判断し、横加速度の発生方向と逆の方向の自車前方に、隣接車線を走行する車両が検出された場合に、その隣接車が横風やカントとの影響を受けて自車線に接近、もしくは進入する可能性が高いと判断し、ブレーキ予圧を発生させる。隣接車が自車の前方にきたときに運転者がブレーキペダルを操作すると直ちに制動力が発生し、ブレーキ操作に対する応答性を向上させ、空走距離の短縮を図ることができる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車までの車間距離を目標車間距離とするための先行車追従走行制御と、自車速を目標車速とするための定速走行制御とのいずれか一方または両方を行う走行制御装置において、
自車の横方向に発生する横加速度を検出する横加速度検出手段と、
自車前方の隣接車線を走行する車両を検出する車両検出手段と、
自車の横方向に前記横加速度が発生し、かつ、前記横加速度の発生方向と逆の方向の自車前方に、前記隣接車線を走行する車両が検出された場合に、ブレーキ予圧を発生させるブレーキ予圧発生手段とを備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置において、
前記ブレーキ予圧発生手段は、前記横加速度の絶対値が大きいほど大きなブレーキ予圧を発生させることを特徴とする走行制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の走行制御装置において、
前記車両検出手段は自車前方の隣接車線を走行する車両の車高を検出し、
前記ブレーキ予圧発生手段は、前記隣接車線を走行する車両の車高が高いほど大きなブレーキ予圧を発生させることを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかの項に記載の走行制御装置において、
自車速を検出する自車速検出手段を備え、
前記ブレーキ予圧発生手段は、前記自車速が高いほど大きなブレーキ予圧を発生させることを特徴とする走行制御装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の走行制御装置において、
前記横加速度の絶対値が第１のしきい値を超えた場合、または前記隣接車線を走行する車両の車高がしきい値よりも高い場合に、先行車追従走行制御および定速走行制御を解除する制御解除手段を備え、
前記ブレーキ予圧発生手段は、前記制御解除手段により先行車追従走行制御および定速走行制御が解除された後に最大ブレーキ予圧を発生させることを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかの項に記載の走行制御装置において、
前記ブレーキ予圧発生手段は、ブレーキ予圧を発生させた後、前記横加速度の絶対値が前記第１のしきい値よりも低い第２のしきい値以下になるか、または前記隣接車線を走行する車両が検出されなくなってから所定時間経過後にブレーキ予圧を解除することを特徴とする走行制御装置。
【請求項７】
先行車までの車間距離を目標車間距離とするための先行車追従走行制御と、自車速を目標車速とするための定速走行制御とのいずれか一方または両方を行う走行制御装置であって、自車の横方向に横加速度が発生し、かつ、前記横加速度の発生方向と逆の方向の自車前方に隣接車線を走行する車両が検出された場合、自車両にブレーキ予圧を発生させることを特徴とする走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行環境に応じてブレーキ予圧を発生させる走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行車との車間距離が短くなったとき、あるいは減速度が低いときにブレーキ予圧を発生させ、ブレーキ操作に対する応答性と空走距離の短縮を図るようにした走行制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】特開２０００−３０９２５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の走行制御装置では、隣接車線を走行する車両が横風やカント路面の影響を受けて自車線に近づいてきても、自車の前方に来るまでブレーキ予圧が発生せず、走行環境に応じて的確にブレーキ予圧を発生させることができないという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
自車の横方向に横加速度が発生し、かつ、横加速度の発生方向と逆の方向の自車前方に、隣接車線を走行する車両が検出された場合に、ブレーキ予圧を発生させる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、走行環境に応じて的確にブレーキ予圧を発生させることができ、ブレーキ操作に対する応答性を向上させ、空走距離の短縮を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
自車線上に先行車を検出しているときは、予め設定した車速（以下、設定車速という）を上限として先行車までの車間距離が目標車間距離となるように車間距離制御を行って先行車に追従走行し、自車線上に先行車が検出されないときは、車速制御を行って設定車速で定速走行する先行車追従走行制御装置に適用した一実施の形態を説明する。
なお、本願発明は上記先行車追従走行制御装置以外にも、例えば予め設定した車速（設定車速）で定速走行する定速走行制御装置にも適用することができる。
【０００８】
図１は一実施の形態の構成を示す図である。車間距離レーダー１は車両前方へレーザービームを走査して自車線上の先行車を検出するとともに、先行車までの車間距離Ｌを測定する。なお、レーザービームの代わりにミリ波を用いたミリ波車間距離レーダーとしてもよい。車速センサー２は自車速Ｖを検出する。メインスイッチ３は先行車追従走行制御装置を作動させるための操作部材であり、メインスイッチ３がオンされると先行車追従走行制御装置へ電源が投入されて作動状態になる。
【０００９】
レジューム／アクセラレートスイッチ４は、先行車追従走行制御中でないときは前回の先行車追従走行制御時の設定車速を読み出して先行車追従走行制御を再開し、先行車追従走行制御中のときは定速走行制御の設定車速を増加する操作部材である。キャンセルスイッチ５は先行車追従走行制御を解除するための操作部材である。
【００１０】
セット／コーストスイッチ６は、先行車追従走行制御中でないときは先行車追従走行制御を開始させ、先行車追従走行制御中のときは定速走行制御の設定車速を低減する操作部材である。なお、先行車追従走行制御中でないときにセット／コーストスイッチ６を操作して先行車追従走行制御を開始する場合、自車線上に先行車が検出されれば先行車追従走行制御を開始し、自車線上に先行車が検出されなければその時の車速を設定車速として定速走行制御を開始する。
【００１１】
ブレーキスイッチ７はブレーキペダル（不図示）が踏み込まれるとオンするスイッチであり、横加速度センサー９は自車の横方向（車幅方向）に発生する横加速度Ｇを検出するセンサーである。カメラ９は車両前方の道路状況を撮像する。画像処理装置９ａは、カメラ９による撮像画像を処理して自車前方の隣接車線を走行する車両とその車高Ｈを検出する。
【００１２】
走行制御コントローラー１０はＣＰＵ１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃなどを備え、上述した先行車追従走行制御と定速走行制御を行うとともに、後述する制御プログラムを実行してブレーキ予圧制御を行う。エンジン制御装置１１はエンジン（不図示）の吸入空気量制御、燃料噴射制御、点火時期制御などを行ってエンジンの出力トルクと回転速度を調節し、車両の駆動力を制御する。変速機制御装置１２は自動変速機（不図示）の変速比、すなわちシフト位置を制御する。
【００１３】
ブレーキ制御装置１３はブレーキ液圧を調節して車両の制動力を制御する。このブレーキ制御装置１３は、走行制御コントローラー１０からのブレーキ予圧指令を受信したときに予め設定した“ブレーキ予圧”Ｐpreを発生する。ブレーキ予圧Ｐpreとは、ブレーキパッドの“遊び”をなくし、運転者がブレーキペダルを踏み込み始めた時点から制動力を発生させるためのブレーキ液圧である。ブレーキパッドの遊びを完全になくして運転者がブレーキペダルを踏み込み始めた時点から直ちに制動力を発生させるためのブレーキ液圧を最大ブレーキ予圧Ｐpre_maxとし、ブレーキ予圧Ｐpreは０から最大ブレーキ予圧Ｐpre_maxまでの間の任意の液圧に制御することができる。
【００１４】
この一実施の形態では、自車に横加速度Ｇが発生しているときは、自車が横風を受けているか、あるいはカント路面を走行していると判断し、自車に横加速度Ｇが発生し、かつ自車前方の隣接車線を走行する車両がある場合には、その隣接車が横風やカント路面の影響を受けて自車線に接近、もしくは進入する可能性が高いと判断し、ブレーキ予圧を自動的に発生させる。
【００１５】
ナビゲーション装置１４は車両の現在地を検出するとともに、走行道路の法定速度などの情報を提供する。ＶＩＣＳ受信機１５は光ビーコン、電波ビーコン、ＦＭ多重放送などにより渋滞情報を受信する。表示装置１６は先行車追従走行制御装置の制御状態および車両の走行状態を表示する。
【００１６】
図２は一実施の形態のブレーキ予圧制御プログラムを示すフローチャートである。走行制御コントローラー１０は、イグニッションスイッチ（不図示）がオンされている間、所定時間（例えば１０ｍsec）ごとにこのブレーキ予圧制御プログラムを繰り返し実行する。
【００１７】
ステップ１において横加速度Ｇの絶対値が予め設定したしきい値ＧL以下か否かを判定する。なお、しきい値ＧLの値はブレーキ予圧の必要性に基づいて決定し、低い横加速度において無用なブレーキ予圧が発生するのを避ける。横加速度Ｇの絶対値がしきい値ＧL以下の場合は、ブレーキ予圧を発生させる必要がないと判断してステップ９へ進み、ブレーキ予圧を発生中であるか否かを確認する。ブレーキ予圧発生中に横加速度Ｇの絶対値がしきい値ＧL以下になった場合はステップ１０へ進み、所定時間（例えば１０sec）後にブレーキ予圧を解除する。一方、ブレーキ予圧を発生中でない場合はそのまま処理を終了する。
【００１８】
横加速度Ｇの絶対値がしきい値ＧLより大きいときはステップ２へ進み、自車前方の撮像画像の処理結果に基づいて、横加速度の発生方向と逆の方向の自車前方に隣接車線を走行する車両（以下、単に隣接車という）があるか否かを確認する。横加速度の発生方向は横加速度センサー８の出力の符号により判別できる。横加速度の発生方向と逆の方向の自車前方に隣接車線を走行する車両が存在しない場合は、ブレーキ予圧を発生させる必要がないと判断し、ステップ９および１０で上述したようにブレーキ予圧を発生中の場合は所定時間後にブレーキ予圧を解除し、ブレーキ予圧を発生中でない場合はそのまま処理を終了する。
【００１９】
横加速度Ｇの絶対値がしきい値ＧLより大きく、かつ横加速度の発生方向と逆の方向の自車前方に隣接車線を走行する車両が存在する場合には、ステップ３以降へ進んでブレーキ予圧を発生させる。まず、ステップ３で横加速度Ｇの絶対値が予め設定したしきい値ＧHを超えるか否かを判定する。なお、しきい値ＧHの値は、先行車追従走行制御および定速走行制御を解除する必要性に基づいて決定し、大きな横加速度が発生しているときには走行制御を解除して手動運転に切り換える。横加速度Ｇの絶対値がしきい値ＧHを超える場合はステップ７へ進み、先行車追従走行制御および定速走行制御を解除するとともに、走行制御の解除を音声と表示により警告する。そして、ステップ８で最大ブレーキ予圧Ｐpre_maxを発生させる。
【００２０】
横加速度Ｇの絶対値がしきい値ＧH以下の場合はステップ４へ進み、隣接車線を走行する車両の車高Ｈが予め設定したしきい値Ｈoを超えるか否かを判定する。なお、しきい値Ｈoの値は、先行車追従走行制御および定速走行制御を解除する必要性に基づいて決定し、自車前方の隣接車線を大きな車高の車両が走行しているときには走行制御を解除して手動運転に切り換える。隣接車の車高Ｈがしきい値Ｈoを超える場合はステップ７へ進み、先行車追従走行制御および定速走行制御を解除するとともに、走行制御の解除を音声と表示により警告する。そして、ステップ８で最大ブレーキ予圧Ｐpre_maxを発生させる。
【００２１】
横加速度Ｇの絶対値がしきい値ＧH以下で、かつ隣接車の車高Ｈがしきい値Ｈo以下の場合はステップ５へ進み、横加速度Ｇの絶対値、隣接車の車高Ｈおよび自車速Ｖに基づいてブレーキ予圧値を決定する。
【００２２】
まず、図３に示すように、横加速度Ｇの絶対値がしきい値ＧLを超えた量が大きいほどブレーキ予圧Ｐpreに大きな値を設定する。図３に実線ａで示すように、しきい値ＧLのときのブレーキ予圧Ｐpreにある程度の値を設定してもよいし、破線ｂで示すように、しきい値ＧLのときのブレーキ予圧Ｐpreを０にしてもよい。なお、ブレーキ予圧Ｐpreが上述した最大値Ｐpre_maxに達したら、横加速度Ｇの絶対値がそれ以上に増加しても最大ブレーキ予圧Ｐpre_max一定とする。また、図３に一点鎖線ｃで示すように、横加速度Ｇの絶対値がしきい値ＧLを超えたらしきい値超過量に関わらず最大ブレーキ予圧Ｐpre_maxを発生させるようにしてもよい。
【００２３】
横加速度Ｇの絶対値が大きいほど自車が横風やカント路面の影響を強く受けていると考えられ、自車前方の隣接車線上を走行する車両も同様に横風やカント路面の影響を受けて自車線に近づいて来る可能性が高くなる。したがって、横加速度Ｇの絶対値が大きいときにブレーキ予圧Ｐpreを発生させることによって、隣接車が自車の前方に来たときに運転者がブレーキペダルを操作すると直ちに制動力が発生し、ブレーキ操作に対する応答性を向上させ、空走距離の短縮を図ることができる。
【００２４】
また、図４に示すように、自車前方の隣接車線上を走行する車両の車高Ｈが高いほどブレーキ予圧Ｐpreに大きな値を設定する。なお、ブレーキ予圧Ｐpreが最大値Ｐpre_maxに達したら、隣接車の車高Ｈがそれ以上に増加しても最大ブレーキ予圧Ｐpre_max一定とする。
【００２５】
図６に示すように、自車前方の隣接車線を走行するトラックなどの車両の車高Ｈが高いほど、横風やカント路面の影響を強く受けて自車線に近づいて来る可能性が高くなる。したがって、隣接車の車高Ｈが高いほど大きなブレーキ予圧Ｐpreを発生させることによって、隣接車が自車の前方に来たときに運転者がブレーキペダルを操作すると直ちに制動力が発生し、ブレーキ操作に対する応答性を向上させ、空走距離の短縮を図ることができる。
【００２６】
さらに、図５に示すように、自車速Ｖが高いほどブレーキ予圧Ｐpreに大きな値を設定する。このとき、図５に実線ａで示すように、自車速Ｖが先行車追従走行制御および定速走行制御の下限車速（例えば４０km/h）ＶLのときのブレーキ予圧Ｐpreにある程度の値を設定してもよいし、破線ｂで示すように、下限車速ＶLのときのブレーキ予圧Ｐpreを０にしてもよい。なお、ブレーキ予圧Ｐpreが最大値Ｐpre_maxに達したら、自車速Ｖがそれ以上に増加しても最大ブレーキ予圧Ｐpre_max一定とする。また、自車速Ｖが先行車追従走行制御および定速走行制御の下限車速ＶLより低くなったらレーキ予圧Ｐpreを０とする。
【００２７】
自車速Ｖが高いほどブレーキ操作に対する速い応答性と空走距離の短縮が要求されるので、自車速Ｖが高いほど大きなブレーキ予圧Ｐpreを発生させることによって、隣接車が自車の前方に来たときに運転者がブレーキペダルを操作すると直ちに制動力が発生し、ブレーキ操作に対する応答性を向上させ、空走距離の短縮を図ることができる。
【００２８】
横加速度Ｇの絶対値、隣接車の車高Ｈおよび自車速Ｖに応じたブレーキ予圧Ｐpreを決定した後、ステップ６で決定したブレーキ予圧Ｐpreを発生させ、処理を終了する。
【００２９】
このように、上述した一実施の形態によれば、自車の横方向に横加速度が発生し、かつ、横加速度の発生方向と逆の方向の自車前方に、隣接車線を走行する車両が検出された場合に、ブレーキ予圧を発生させるようにしたので、走行環境に応じて的確にブレーキ予圧を発生させることができ、ブレーキ操作に対する応答性を向上させ、空走距離の短縮を図ることができる。
【００３０】
上述した一実施の形態では、横加速度の絶対値が大きいほど大きなブレーキ予圧を発生させるようにした。横加速度の絶対値が大きいほど横風やカント路面の影響が強いから、隣接車が自車線に接近する可能性と接近度合いが大きくなる。したがって、一実施の形態によれば、隣接車の接近度合いに応じた適切なブレーキ予圧を発生させることができる。
【００３１】
また、上述した一実施の形態では、隣接車線を走行する車両の車高が高いほど大きなブレーキ予圧を発生させるようにした。隣接車の車高が高いほど横風やカント路面の影響を強く受けるから、隣接車が自車線に接近する可能性と接近度合いが大きくなる。したがって、一実施の形態によれば、隣接車の接近度合いに応じた適切なブレーキ予圧を発生させることができる。
【００３２】
さらに、上述した一実施の形態では、自車速が高いほど大きなブレーキ予圧を発生させるようにした。自車速が高いほどブレーキ操作時の空走距離が長くなるから、横風やカント路面の影響により自車線に接近または進入した隣接車に接近する度合いが大きくなる。したがって、一実施の形態によれば、隣接車の接近度合いに応じた適切なブレーキ予圧を発生させることができる。
【００３３】
上述した一実施の形態によれば、横加速度Ｇの絶対値がしきい値ＧHを超えた場合、または隣接車線を走行する車両の車高Ｈがしきい値Ｈoよりも高い場合に、先行車追従走行制御および定速走行制御を解除し、走行制御を解除した後に最大ブレーキ予圧を発生させるようにしたので、横風やカント路面の影響を強く受けているので手動運転に切り換えて運転者の注意を喚起しながら、走行環境に応じた適切なブレーキ予圧を発生させることができる。
【００３４】
上述した一実施の形態によれば、ブレーキ予圧を発生させた後、横加速度Ｇの絶対値が前記しきい値ＧL以下になるか、または隣接車線を走行する車両が検出されなくなってから、所定時間経過後にブレーキ予圧を解除するようにしたので、ブレーキ予圧を長時間、無用に発生させることを防止できる。
なお、本実施の形態においては横風やカント路を検出するために横加速度センサーを設けたが、本発明はこれに限らず、例えば左右の車輪速差と操舵角センサーの出力とを用いて横加速度を演算するようにしてもよい。
【００３５】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、横加速度センサー８が横加速度検出手段を、カメラ９および画像処理装置９ａが車両検出手段を、走行制御コントローラー１０およびブレーキ制御装置１３がブレーキ予圧発生手段を、車速センサー２が自車速検出手段を、走行制御コントローラー１０が制御解除手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項との対応関係になんら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】一実施の形態のブレーキ予圧制御プログラムを示すフローチャートである。
【図３】横加速度に応じたブレーキ予圧値の決定方法を説明する図である。
【図４】隣接車の車高に応じたブレーキ予圧値の決定方法を説明する図である。
【図５】自車速に応じたブレーキ予圧値の決定方法を説明する図である。
【図６】自車前方の隣接車線をトラックなどの車高が高い車両が並走する状態を示す図である。
【符号の説明】
【００３７】
１  車間距離レーダー
２  車速センサー
８  横加速度センサー
９  カメラ
９ａ  画像処理装置
１０  走行制御コントローラー
１１  エンジン制御装置
１２  変速機制御装置
１３  ブレーキ制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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