(57)【要約】【課題】アクチュエータを用いて鉛直方向の下方にテーブル部を移動させる際に、テーブル部をスムーズに移動させ、操作性を向上する。【解決手段】アクチュエータ２０３がテーブル部１０１を鉛直方向Ｈにおける第１の位置から下方の第２の位置に移動させる際に、圧力制御部が、位置検知部１０３により検知されたテーブル部１０１の第１の位置に基づいて、アクチュエータ２０３が収容する流体２３１ａの量を調整し、その流体２３１ａによる圧力を制御する。【選択図】図４
2006158583.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体を支持するテーブル部と、前記テーブル部を撮影空間に移動させるテーブル移動部とを備え、前記テーブル移動部により前記撮影空間に移動した前記テーブル部が支持する前記被検体を撮影する撮影装置であって、
前記テーブル部の鉛直方向における位置を検知する位置検知部
を有し、
前記テーブル移動部は、
前記テーブル部から前記鉛直方向の下方に設けられた底板と、
一端に設けられた第１の軸が前記底板に枢支されると共に、他端に設けられた第２の軸が前記テーブル部に枢支され、前記テーブル部を支持する支持棒と、
一端に設けられた第３の軸が前記底板に枢支されると共に、他端に設けられた第４の軸が前記支持棒に枢支され、内部に収容した流体の圧力に応じて伸縮することによって前記第１の軸を中心にして前記支持棒を回動し、前記テーブル部を鉛直方向に移動するアクチュエータと、
前記アクチュエータが収容する前記流体の流量を調整することにより、前記アクチュエータの内部に収容された前記流体による圧力を制御する圧力制御部と
を含み、
前記アクチュエータが前記テーブル部を前記鉛直方向における第１の位置から下方の第２の位置に移動させる際には、
前記位置検知部は、前記アクチュエータにより前記テーブル部の移動が開始される前記第１の位置を検知し、
前記圧力制御部は、前記位置検知部により検知された前記第１の位置に基づいて、前記アクチュエータが収容する前記流体の量を調整し前記圧力を制御する
撮影装置。
【請求項２】
前記位置検知部は、前記アクチュエータにより前記テーブル部が前記第１の位置から移動された第３の位置を検知し、
前記圧力制御部は、前記鉛直方向において前記第２位置と異なる前記第３位置に移動した誤差に基づいて、前記アクチュエータが収容する前記流体の量を調整し前記圧力を制御する
請求項１に記載の撮影装置。
【請求項３】
前記鉛直方向において前記第２位置と異なる前記第３位置に移動した誤差を前記位置検知部の検知結果から算出する誤差算出部と、
前記誤差算出部が算出した前記誤差を複数記憶する誤差記憶部と
を有し、
前記圧力制御部は、前記誤差記憶部が複数記憶した前記誤差に基づいて、前記アクチュエータが収容する前記流体の量を調整し前記圧力を制御する
請求項２に記載の撮影装置。
【請求項４】
前記圧力制御部は、与えられた電圧に基づいて、前記アクチュエータが収容する前記流体を排出する際の流量を調整する比例制御弁
を有する
請求項１から３のいずれかに記載の撮影装置。
【請求項５】
前記位置検知部は、前記支持棒が水平方向に対して傾斜する傾斜角度を測定する角度測定器を含み、前記角度測定器によって測定された前記傾斜角度に基づいて、前記テーブル部の鉛直方向における位置を算出する
請求項１から４のいずれかに記載の撮影装置。
【請求項６】
前記撮影空間に移動された前記被検体をスキャンするスキャン部
を有し、
前記スキャン部は、
前記被検体に放射線を照射する照射部と、
前記照射部から照射され前記被検体を透過した前記放射線を検出する検出部と
を含む
請求項１から４のいずれかに記載の撮影装置。
【請求項７】
前記照射部は、前記放射線としてＸ線を照射する
請求項５に記載の撮影装置。
【請求項８】
被検体を支持するテーブル部と、
前記テーブル部を鉛直方向に移動させるテーブル移動部と、
前記テーブル部の鉛直方向における位置を検知する位置検知部
を有し、
前記テーブル移動部は、
前記テーブル部から前記鉛直方向の下方に設けられた底板と、
一端に設けられた第１の軸が前記底板に枢支されると共に、他端に設けられた第２の軸が前記テーブル部に枢支され、前記テーブル部を支持する支持棒と、
一端に設けられた第３の軸が前記底板に枢支されると共に、他端に設けられた第４の軸が前記支持棒に枢支され、内部に収容した流体の圧力に応じて伸縮することによって前記第１の軸を中心にして前記支持棒を回動し、前記テーブル部を鉛直方向に移動するアクチュエータと、
前記アクチュエータが収容する前記流体の量を調整することにより、前記アクチュエータの内部に収容された前記流体による圧力を制御する圧力制御部と
を含み、
前記アクチュエータが前記テーブル部を前記鉛直方向における第１の位置から下方の第２の位置に移動させる際には、
前記位置検知部は、前記アクチュエータにより前記テーブル部の移動が開始される前記第１の位置を検知し、
前記圧力制御部は、前記位置検知部により検知された前記第１の位置に基づいて、前記アクチュエータが収容する前記流体の量を調整し前記圧力を制御する
被検体移動装置。
【請求項９】
前記位置検知部は、前記アクチュエータにより前記テーブル部が前記第１の位置から移動された第３の位置を検知し、
前記圧力制御部は、前記鉛直方向において前記第２位置と異なる前記第３位置に移動した誤差に基づいて、前記アクチュエータが収容する前記流体の量を調整し前記圧力を制御する
請求項８に記載の被検体移動装置。
【請求項１０】
前記鉛直方向において前記第２位置と異なる前記第３位置に移動した誤差を前記位置検知部の検知結果から算出する誤差算出部と、
前記誤差算出部が算出した前記誤差を複数記憶する誤差記憶部と
を有し、
前記圧力制御部は、前記誤差記憶部が複数記憶した前記誤差に基づいて、前記アクチュエータが収容する前記流体の量を調整し前記圧力を制御する
請求項８または９に記載の被検体移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影装置およびその被検体移動装置に関し、特に、撮影空間に移動された被検体の画像を撮影する撮影装置およびその被検体移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ  Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置などの撮影装置は、被検体移動装置が撮影空間に被検体を移動し、その撮影空間に移動された被検体を操作ガントリがスキャンして被検体のローデータを得る。そして、得られたローデータに基づいて被検体の断層面の画像を再構成により生成する。このようなＸ線ＣＴ装置は、医療用途や産業用途などの広範な用途で利用されている。
【０００３】
Ｘ線ＣＴ装置において走査ガントリは、Ｘ線管とＸ線検出器とを含み、Ｘ線管が被検体にＸ線を照射し、被検体を透過するＸ線をＸ線検出器が検出して被検体の投影データを生成する。ここでは、走査ガントリは、Ｘ線管とＸ線検出器とを被検体の体軸方向を軸に回転させ、被検体の周囲からＸ線を照射し、複数のビュー方向に対応する投影データを画像のローデータとして取得する。
【０００４】
また、Ｘ線ＣＴ装置において被検体移動装置は、テーブル部とテーブル移動部とを含み、テーブル部が被検体を支持し、テーブル移動部がテーブル部を走査ガントリの撮影空間内に移動させる（たとえば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１７３７５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のようなテーブル移動部においては、テーブル部を移動させるためにアクチュエータが用いられている場合がある。アクチュエータは、たとえば、油圧式アクチュエータであり、シリンダ内部に油状の流体を収容し、その内部に収容した流体の圧力に応じて全長が伸縮して、テーブル部を移動させる。アクチュエータにおいては、たとえば、プランジャタイプの比例制御弁を用いてシリンダ内部に収容する流体の流量を調整することにより、内部の流体による圧力が制御され、伸縮して全長が変化し、テーブル部を移動させる。テーブル移動部にアクチュエータを用いることにより、テーブル部を静寂かつスムーズに移動させることや、装置の小型化、耐久性、信頼性、コストダウンなどが実現可能になっている。
【０００７】
しかしながら、アクチュエータを用いて鉛直方向の下方にテーブル部を移動させる場合においては、テーブル部をスムーズに移動させることが困難な場合があった。たとえば、鉛直方向における基準位置まで下方に移動させる際に、その基準位置を更に下方に越えた位置にまで移動してしまう場合や、下降動作によって被検体に衝撃を与える場合があった。これは、下方への移動を開始する際におけるテーブル部の位置に応じて、アクチュエータにおけるシリンダの内部の流体による圧力が異なるために、比例制御弁が調整する流体の流量が基準値と異なってしまうことに、主に起因する。そして、この他に、撮影対象である被検体の重量に応じて、シリンダの内部の流体による圧力が異なるために、同様に、テーブル部をスムーズに移動させることが困難になる場合があった。また、経時による変化や装置のバラツキのために、シリンダの内部の流体による圧力が異なって、同様に、テーブル部をスムーズに移動させることが困難になる場合があった。
【０００８】
このため、上記のような撮影装置においては、装置を容易に取り扱うことが困難になって操作性が低下する場合があった。
【０００９】
したがって、本発明の目的は、操作性を向上すると共に、テーブル部がスムーズに移動することを実現可能な撮影装置および被検体移動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明の撮影装置は、被検体を支持するテーブル部と、前記テーブル部を撮影空間に移動させるテーブル移動部とを備え、前記テーブル移動部により前記撮影空間に移動した前記テーブル部が支持する前記被検体を撮影する撮影装置であって、前記テーブル部の鉛直方向における位置を検知する位置検知部を有し、前記テーブル移動部は、前記テーブル部から前記鉛直方向の下方に設けられた底板と、一端に設けられた第１の軸が前記底板に枢支されると共に、他端に設けられた第２の軸が前記テーブル部に枢支され、前記テーブル部を支持する支持棒と、一端に設けられた第３の軸が前記底板に枢支されると共に、他端に設けられた第４の軸が前記支持棒に枢支され、内部に収容した流体の圧力に応じて伸縮することによって前記第１の軸を中心にして前記支持棒を回動し、前記テーブル部を鉛直方向に移動するアクチュエータと、前記アクチュエータが収容する前記流体の流量を調整することにより、前記アクチュエータの内部に収容された前記流体による圧力を制御する圧力制御部とを含み、前記アクチュエータが前記テーブル部を前記鉛直方向における第１の位置から下方の第２の位置に移動させる際には、前記位置検知部は、前記アクチュエータにより前記テーブル部の移動が開始される前記第１の位置を検知し、前記圧力制御部は、前記位置検知部により検知された前記第１の位置に基づいて、前記アクチュエータが収容する前記流体の量を調整し前記圧力を制御する。
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明の被検体移動装置は、被検体を支持するテーブル部と、前記テーブル部を鉛直方向に移動させるテーブル移動部と、前記テーブル部の鉛直方向における位置を検知する位置検知部を有し、前記テーブル移動部は、前記テーブル部から前記鉛直方向の下方に設けられた底板と、一端に設けられた第１の軸が前記底板に枢支されると共に、他端に設けられた第２の軸が前記テーブル部に枢支され、前記テーブル部を支持する支持棒と、一端に設けられた第３の軸が前記底板に枢支されると共に、他端に設けられた第４の軸が前記支持棒に枢支され、内部に収容した流体の圧力に応じて伸縮することによって前記第１の軸を中心にして前記支持棒を回動し、前記テーブル部を鉛直方向に移動するアクチュエータと、前記アクチュエータが収容する前記流体の量を調整することにより、前記アクチュエータの内部に収容された前記流体による圧力を制御する圧力制御部とを含み、前記アクチュエータが前記テーブル部を前記鉛直方向における第１の位置から下方の第２の位置に移動させる際には、前記位置検知部は、前記アクチュエータにより前記テーブル部の移動が開始される前記第１の位置を検知し、前記圧力制御部は、前記位置検知部により検知された前記第１の位置に基づいて、前記アクチュエータが収容する前記流体の量を調整し前記圧力を制御する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、操作性を向上すると共に、テーブル部がスムーズに移動することを実現可能な撮影装置および被検体移動装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明にかかる実施形態について説明する。
【００１４】
＜実施形態１＞
図１は、本発明にかかる実施形態１の撮影装置としてのＸ線ＣＴ装置１の全体構成を示すブロック図であり、図２は、本発明にかかる実施形態のＸ線ＣＴ装置１の要部を示す構成図である。
【００１５】
図１に示すように、Ｘ線ＣＴ装置１は、走査ガントリ２と操作コンソール３と被検体移動部４とを有する。
【００１６】
走査ガントリ２は、Ｘ線管２０とＸ線管移動部２１とコリメータ２２とＸ線検出器２３とデータ収集部２４とＸ線コントローラ２５とコリメータコントローラ２６と回転部２７とガントリコントローラ２８とを有し、後述する被検体移動部４のテーブル移動部１０２により撮影空間２９に移動されたテーブル部１０１が支持する被検体をスキャンして、その被検体の投影データをローデータとして得る。
【００１７】
図３は、走査ガントリ２において、Ｘ線管２０とコリメータ２２とＸ線検出器２３の配置関係を示す図である。
【００１８】
図３に示すように、走査ガントリ２においては、被検体が搬入され撮影が実施される撮影空間２９を挟むように、Ｘ線管２０とＸ線検出器２３とが配置されている。そして、コリメータ２２が、Ｘ線管２０からのＸ線を成形するように配置されている。
【００１９】
走査ガントリ２の各部について説明する。
【００２０】
Ｘ線管２０は、たとえば、回転陽極型であり、Ｘ線を照射する。Ｘ線管２０は、図２に示すように、Ｘ線コントローラ２５からの制御信号ＣＴＬ２５１に基づいて、所定強度のＸ線を被検体の撮影領域にコリメータ２２を介して照射する。Ｘ線管２０から放射されたＸ線は、コリメータ２２によって、たとえば、コーン状に成形され、Ｘ線検出器２３に照射される。そして、Ｘ線管２０は、被検体の周囲のビュー方向からＸ線を照射するために、回転部２７によって被検体の体軸方向ｚを中心にして被検体の周囲を回転する。
【００２１】
Ｘ線管移動部２１は、図２に示すように、Ｘ線コントローラ２５からの制御信号ＣＴＬ２５２に基づいて、Ｘ線管２０の放射中心を、走査ガントリ２における撮影空間２９内の被検体の体軸方向ｚに移動させる。
【００２２】
コリメータ２２は、図２に示すように、Ｘ線管２０とＸ線検出器２３との間に配置されている。コリメータ２２は、たとえば、チャネル方向ｉと列方向ｊとにそれぞれ２枚ずつ設けられた板により構成されている。コリメータ２２は、コリメータコントローラ２６からの制御信号ＣＴＬ２６１に基づいて、各方向に設けられた２枚の板を独立して移動させ、Ｘ線管２０から照射されたＸ線をそれぞれの方向において遮ってコーン状に成形し、Ｘ線の照射範囲を調整する。
【００２３】
Ｘ線検出器２３は、Ｘ線管２０から照射され被検体を透過するＸ線を検出し、被検体の投影データを生成する。Ｘ線検出器２３は、Ｘ線管２０と共に、回転部２７によって被検体の周囲を回転する。そして、被検体の周囲から照射され、被検体を透過するＸ線を検出して投影データを生成する。
【００２４】
また、Ｘ線検出器２３は、図２に示すように、複数の検出素子２３ａからなる。Ｘ線検出器２３は、回転部２７によってＸ線管２０が被検体の体軸方向ｚを中心して、被検体の周囲を回転する回転方向に沿ったチャネル方向ｉと、Ｘ線管２０が回転部２７によって回転する際に中心軸となる回転軸方向に沿った列方向ｊとに検出素子２３ａがアレイ状に２次元的に配列されている。Ｘ線検出器２３は、２次元的に配列された複数の検出素子２３ａによって、円筒な凹面状に湾曲した面を形成している。
【００２５】
Ｘ線検出器２３を構成する検出素子２３ａは、たとえば、検出したＸ線を光に変換するシンチレータ（図示なし）と、シンチレータが変換した光を電荷に変換するフォトダイオード（図示なし）とを有し、Ｘ線検出器２３は固体検出器として構成されている。なお、検出素子２３ａは、これに限定されるものではなく、たとえば、カドミウム・テルル（ＣｄＴｅ）等を利用した半導体検出素子、あるいはキセノン（Ｘｅ）ガスを利用した電離箱型の検出素子２３ａであって良い。
【００２６】
データ収集部２４は、Ｘ線検出器２３からの投影データを収集するために設けられている。データ収集部２４は、Ｘ線検出器２３のそれぞれの検出素子２３ａが検出した投影データを収集して、操作コンソール３に出力する。図２に示すように、データ収集部２４は、選択・加算切換回路（ＭＵＸ，ＡＤＤ）２４１とアナログ−デジタル変換器（ＡＤＣ）２４２とを有する。選択・加算切換回路２４１は、Ｘ線検出器２３の検出素子２３ａによる投影データを、中央処理装置３０からの制御信号ＣＴＬ３０３に応じて選択し、あるいは組み合わせを変えて足し合わせ、その結果をアナログ−デジタル変換器２４２に出力する。アナログ−デジタル変換器２４２は、選択・加算切換回路２４１において選択あるいは任意の組み合わせで足し合わされた投影データをアナログ信号からデジタル信号に変換して中央処理装置３０に出力する。
【００２７】
Ｘ線コントローラ２５は、図２に示すように、中央処理装置３０からの制御信号ＣＴＬ３０１に応じて、Ｘ線管２０に制御信号ＣＴＬ２５１を出力し、Ｘ線の照射を制御する。Ｘ線コントローラ２５は、たとえば、Ｘ線管２０へ供給の管電流値などを制御する。また、Ｘ線コントローラ２５は、中央処理装置３０による制御信号ＣＴＬ３０１に応じて、Ｘ線管移動部２２１に対し制御信号ＣＴＬ２５２を出力し、Ｘ線管２０の放射中心を体軸方向ｚに移動するように制御する。
【００２８】
コリメータコントローラ２６は、図２に示すように、中央処理装置３０からの制御信号ＣＴＬ３０２に応じてコリメータ２２に制御信号ＣＴＬ２６１を出力し、Ｘ線管２０から放射されたＸ線を成形するようにコリメータ２２を制御する。
【００２９】
回転部２７は、図１に示すように、円筒形状であり、内部に撮影空間２９が形成されている。回転部２７は、ガントリコントローラ２８からの制御信号ＣＴＬ２８に応じて、撮影空間２９内における被検体の体軸方向ｚを中心に、被検体の周囲を回転する。回転部２７には、Ｘ線管２０とＸ線管移動部２１とコリメータ２２とＸ線検出器２３とデータ収集部２４とＸ線コントローラ２５とコリメータコントローラ２６とが搭載されており、撮影空間２９に搬入される被検体と各部との位置関係が回転方向にて相対的に変化する。回転部２７が回転することによって、被検体の周囲から複数のビュー方向ごとにＸ線管２１がＸ線を被検体に照射することが可能になり、被検体を透過したＸ線をＸ線検出器２３がそれぞれのビュー方向ごとに検出することが可能になる。また、回転部２７は、ガントリコントローラ２８からの制御信号ＣＴＬ２８に応じてチルトする。回転部２７は、撮影空間２９のアイソセンタを中心に体軸方向ｚに沿うように傾斜する。
【００３０】
ガントリコントローラ２８は、図１および図２に示すように、操作コンソール３の中央処理装置３０による制御信号ＣＴＬ３０４に基づいて、回転部２７に制御信号ＣＴＬ２８を出力し、回転部２７を回転およびチルトするように制御する。
【００３１】
操作コンソール３について、説明する。
【００３２】
操作コンソール３は、図１に示すように、中央処理装置３０と入力装置３１と表示装置３２と記憶装置３３とを有する。
【００３３】
中央処理装置３０は、たとえば、コンピュータによって構成されているおり、図１に示すように、制御部４１と、画像生成部６１とを有する。
【００３４】
制御部４１は、各部を制御するために設けられている。たとえば、制御部４１は、オペレータにより入力装置３１に入力されたスキャン条件を受け、そのスキャン条件に基づいて、制御信号ＣＴＬ３０ａを各部に出力し、スキャンを実行させる。具体的には、制御部４１は、被検体移動部４に制御信号ＣＴＬ３０ｂを出力し、被検体移動部４に被検体を撮影空間２９へ移動させる。そして、制御部４１は、ガントリコントローラ２８に制御信号ＣＴＬ３０４を出力して、走査ガントリ２の回転部２７を回転させる。そして、制御部４１は、Ｘ線管２０からＸ線の照射するように、制御信号ＣＴＬ３０１をＸ線コントローラ２５に出力する。そして、制御部４１は、制御信号ＣＴＬ３０２をコリメータコントローラ２６に出力し、コリメータ２２を制御してＸ線を成形する。また、制御部４２は、制御信号ＣＴＬ３０３をデータ収集部２４に出力し、Ｘ線検出器２３の検出素子２３ａが得る投影データを収集するように制御する。
【００３５】
画像生成部６１は、前述の走査ガントリ２のデータ収集部２４が収集した投影データに基づいて、被検体の断層面の画像を再構成する。画像生成部６１は、たとえば、アキシャルスキャンによる複数のビュー方向からの投影データに対して、感度補正、ビームハードニング補正などの前処理を実施後、フィルタ処理逆投影法によって再構成を行い、被検体の断層面の画像を再構成して生成する。
【００３６】
操作コンソール３の入力装置３１は、たとえば、キーボードやマウスなどの入力デバイスにより構成されている。入力装置３１は、オペレータの入力操作に基づいて、スキャン条件や被検体の情報などの各種情報を中央処理装置３０に入力する。
【００３７】
表示装置３２は、中央処理装置３０からの指令に基づき、画像生成部６１が再構成した被検体の断層面の画像を表示する。
【００３８】
記憶装置３３は、メモリにより構成されており、画像生成部６１が再構成する被検体の断層面についての画像などの各種のデータや、プログラムなどを記憶する。記憶装置３３は、その記憶されたデータが必要に応じて中央処理装置３０にアクセスされる。
【００３９】
被検体移動部４について、説明する。
【００４０】
被検体移動部４は、撮影空間２９の内部と外部との間で被検体を移動させるために設けられている。被検体移動部４は、中央処理装置３０からの制御信号ＣＴＬ３０ｂに基づいて、被検体の移動動作を実施する。
【００４１】
図４と図５は、被検体移動部４を示す図である。ここで、図４は、被検体移動部４の構成を示す構成図である。そして、図５は、被検体移動部４の要部の構成を示す構成図である。
【００４２】
図４に示すように、被検体移動部４は、テーブル部１０１と、テーブル移動部１０２と、位置検知部１０３とを有する。各部について、順次、説明する。
【００４３】
テーブル部１０１は、被検体を支持するために設けられている。テーブル部１０１は、テーブルを含み、被検体が載置される載置面が形成されている。そして、テーブル部１０１は、テーブル移動部１０２によって、図４に示すように、載置面に載置される被検体の体軸方向ｚに沿った水平方向Ｈと、水平面に対して垂直な重力方向である鉛直方向Ｖとの両方向に移動し、撮影空間２９の内部に搬入される。
【００４４】
テーブル移動部１０２は、テーブル部１０１を移動させるために設けられている。テーブル移動部１０２は、撮影空間２９の内部側と外部側との間でテーブル部１０１を移動させる。テーブル移動部１０２は、図４に示すように、底板２０１と、第１支持棒２０２と、アクチュエータ２０３と、第２支持棒２０４と、圧力制御部２０５と、水平移動部３０１とを有する。
【００４５】
底板２０１は、テーブル部１０１から鉛直方向の下方に設けられ固定されている。
【００４６】
第１支持棒２０２は、棒状のリンク部材であり、一端に第１の軸２０２ａが設けられ、他端に第２の軸２０２ｂが設けられている。第１支持棒２０２においては、一端に設けられた第１の軸２０２ａが底板２０１に枢支されており、第１支持棒２０２と底板２０１との間において第１の軸２０２ａを中心に回転移動するように形成されている。そして、他端に設けられた第２の軸２０２ｂがテーブル部１０１に枢支されており、第１支持棒２０２とテーブル部１０１との間において第２の軸２０２ｂを中心に回転移動するように形成されている。このように、第１支持棒２０２は、他端の第２の軸２０２ｂでテーブル部１０１を支持する。
【００４７】
アクチュエータ２０３は、流体によるエネルギーを用いて機械的な動作する機器であって、図４に示すように、テーブル部１０１を鉛直方向Ｖと水平方向Ｈとに移動させる。アクチュエータ２０３は、一端に第３の軸２０３ａが設けられ、他端に第４の軸２０３ｂが設けられている。アクチュエータ２０３においては、一端に設けられた第３の軸２０３ａが、底板２０１に枢支されており、アクチュエータ２０３と底板２０１との間において第３の軸２０３ａを中心に回転移動するように形成されている。そして、他端に設けられた第４の軸２０３ｂが第１支持棒２０２に枢支されており、アクチュエータ２０３と第１支持棒２０２との間において第４の軸２０３ｂを中心に回転移動するように形成されている。ここでは、他端に設けられた第４の軸２０３ｂが第１支持棒２０２の中心よりもテーブル部１０１側になるように枢支されている。そして、アクチュエータ２０３は、内部に収容した流体の圧力に応じて伸縮することによって、第１の軸２０２ａを中心にして第１支持棒２０２を回転移動し、テーブル部１０１を鉛直方向Ｖと水平方向Ｈとのそれぞれに回転移動する。そして、この時、テーブル部１０１の回転移動の方向に沿って、アクチュエータ２０３も第３の軸２０３ａを中心に回転移動する。
【００４８】
図５に示すように、アクチュエータ２０３は、シリンダ２３１と、ピストン２３２と、連結棒２３３とを含む。
【００４９】
シリンダ２３１は、内部に流体２３１ａを収容すると共に、流体２３１ａの圧力に応じてシリンダ２３１の内部を往復移動するピストン２３２を収容する。そして、シリンダ２３１は、第３の軸２０３ａで底板２０１に枢支される。シリンダ２３１は、たとえば、油を流体２３１ａとして収容する。シリンダ２３１においては、内部に収容する流体２３１ａの量が圧力制御部２０５によって調整されて、その流体２３１ａによる圧力が制御される。
【００５０】
ピストン２３２は、シリンダ２３１に収容されている。そして、ピストン２３２は、シリンダ２３１が収容する流体２３１ａの圧力に応じてシリンダ２３１の内部を往復移動する。たとえば、図５に示す矢印Ｍ１のように、シリンダ２３１の内部を往復移動する。ピストン２３２は、シリンダ２３１が収容する流体２３１ａの量が増えて圧力が高くなった場合には、シリンダ２３１において流体２３１ａが増加する方向に沿って移動し、テーブル部１０１を鉛直方向Ｈの上方に移動させる。そして、シリンダ２３１が収容する流体２３１ａの量が減って圧力が低くなった場合には、ピストン２３２は、シリンダ２３１にて流体２３１が収容される側に移動し、テーブル部１０１を鉛直方向Ｈの下方に移動させる。
【００５１】
連結棒２３３は、ピストン２３２と第１支持棒２０２とを連結するように設けられている。そして、連結棒２３３は、第４の軸２０３ｂで第１支持棒２０２に枢支されており、ピストン２３２の往復運動を第１支持棒２０２に伝達して、第１支持棒２０２を回転移動する。
【００５２】
そして、テーブル移動部１０２の第２支持棒２０４は、図４に示すように、棒状のリンク部材であり、一端に第５の軸２０４ａが設けられ、他端に第６の軸２０４ｂが設けられている。第２支持棒２０４においては、一端に設けられた第５の軸２０４ａが底板２０１に枢支されており、第２支持棒２０４と底板２０１との間において第５の軸２０４ａを中心に回転移動するように形成されている。そして、他端に設けられた第６の軸２０４ｂがテーブル部１０１に枢支されており、第２支持棒２０４とテーブル部１０１との間において第６の軸２０４ｂを中心に回転移動するように形成されている。このように、第２支持棒２０４は、他端の第６の軸２０４ｂでテーブル部１０１を支持する。また、第２支持棒２０４は、第１支持棒２０２と同じ長さであり、テーブル部１０１が鉛直方向Ｖに移動する際においても、第１支持棒２０２と長手方向が平行になるように形成されている。
【００５３】
そして、テーブル移動部１０２の圧力制御部２０５は、アクチュエータ２０３のシリンダ２３１が収容する流体２３１ａの流量を調整することにより、アクチュエータ２０３の流体２３１ａによる圧力を制御する。本実施形態においては、圧力制御部２０５は、テーブル部１０１を鉛直方向Ｖにおける第１の位置から下方の第２の位置にアクチュエータ２０３を用いて移動させる際には、位置検知部１０３により検知されたテーブル部１０１の第１の位置に基づいて、アクチュエータ２０３における流体２３１ａの流量を調整し、流体２３１ａによる圧力を制御する。
【００５４】
図５に示すように、圧力制御部２０５は、流体排出部２５１と、流体保管部２５２と、排出流量調整部２５３と、流体注入部２５４と、注入流量調整部２５５とを含む。
【００５５】
流体排出部２５１は、アクチュエータ２０３のシリンダ２３１に連結されており、シリンダ２３１が収容する流体２３１ａを排出するように形成されている。流体排出部２５１は、印加される電圧に比例して排出口の開度が調整される比例制御弁を含む。流体排出部２５１は、アクチュエータ２０３が収容する流体２３１ａを排出する際の流量を比例制御弁を用いて調整し、流体２３１ａによる圧力を制御する。そして、流体排出部２５１は、テーブル部１０１を鉛直方向Ｖにおける第１の位置から下方の第２の位置にアクチュエータ２０３を用いて移動させる際には、その第１の位置に基づいて排出流量調整部２５３が求めた排出流量を受け、その排出流量調整部２５３が求めた排出流量に対応するように、比例制御弁に電圧を印加して排出口の開度を調整し、アクチュエータ２０３のシリンダ２３１が収容する流体２３１ａを流体保管部２３５に排出する。
【００５６】
流体保管部２５２は、流体２３１ａを収容するタンクを含む。流体保管部２５２は、流体排出部２５１に連結されており、流体排出部２５１がアクチュエータ２０３のシリンダ２３１から流体２３１ａを排出する際には、その排出した流体２３１ａをタンクに保管する。また、液体保管部２５２は、流体注入部２５４に連結されており、流体注入部２５４がアクチュエータ２０３のシリンダ２３１へ流体２３１ａを注入する際には、タンクに保管している流体２３１ａを流体流入部２５４に供給する。
【００５７】
排出流量調整部２５３は、アクチュエータ２０３のシリンダ２３１が収容する流体２３１ａを流体排出部２５１が排出する際の排出流量を調整するために設けられており、たとえば、コンピュータにより構成されている。また、ここでは、排出流量調整部２５３は、テーブル部１０１を鉛直方向Ｖにおける第１の位置から下方の第２の位置にアクチュエータ２０３を用いて移動させる際に、テーブル部１０１を下降動作させる時の開始位置となる第１の位置の情報を位置検知部１０３から受ける。そして、その第１の位置に対応するように、アクチュエータ２０３の流体２３１ａを排出する流量を調整する。具体的には、下降動作の開始位置となる第１の位置が高位置の場合には、バルブを開く際に大きな力が不要であるため、低い値の電圧を印加して、アクチュエータ２０３の流体２３１ａを排出する流量を調整する。一方、下降動作の開始位置となる第１の位置が低位置の場合には、前述の高位置の場合よりも、バルブを開く際に大きな力が必要になるため、より高い値の電圧を印加して、アクチュエータ２０３の流体２３１ａを排出する流量を調整する。
【００５８】
流体注入部２５４は、アクチュエータ２０３のシリンダ２３１に連結されており、注入流量調整部２５５からの指令に基づいて、シリンダ２３１に流体２３１ａを注入するように形成されている。流体注入部２５４は、モータにより駆動するポンプを含み、流体保管部２５２が保管する流体２３１ａをアクチュエータ２０３のシリンダ２３１にポンプで吐出させる。流体注入部２５４は、テーブル部１０１を鉛直方向Ｖの上方に移動する際に、流体保管部２５２が保管する流体２３１ａをアクチュエータ２０３のシリンダ２３１に供給し、シリンダ２３１の流体２３１ａの圧力を上げる。
【００５９】
注入流量調整部２５５は、アクチュエータ２０３のシリンダ２３１へ流体２３１ａを流体注入部２５４が注入する際の注入流量を調整するために設けられており、たとえば、コンピュータにより構成されている。注入流量調整部２５５は、流体注入部２５４のポンプを駆動するための電圧を制御し、流体保管部２５２が保管する流体２３１ａをアクチュエータ２０３のシリンダ２３１にポンプで吐出させる。
【００６０】
そして、テーブル移動部１０２の水平移動部３０１は、水平方向Ｈにテーブル部１０１を移動させるように形成されている。水平移動部３０１は、たとえば、ローラー式駆動機構（図示なし）を備えており、モータ（図示なし）によりローラーを駆動させてテーブル部１０１を水平方向Ｈに移動させる。
【００６１】
また、図４に示した位置検知部１０３は、テーブル部１０１の鉛直方向Ｖにおける位置を検知するように形成されており、たとえば、非接触型の光学式ポテンショメータを含む。位置検知部１０３は、図４に示すように、たとえば、光学式ポテンショメータがテーブル部１０１の端部に設けられる。また、図５に示すように、位置検知部１０３は、テーブル部１０１の鉛直方向Ｖにおける位置の結果を圧力制御部２０５の排出流量調整部２５３に出力する。本実施形態においては、アクチュエータ２０３がテーブル部１０１を鉛直方向Ｖにおける第１の位置から下方の第２の位置に移動させる際には、位置検知部１０３は、アクチュエータ２０３によりテーブル部１０１の移動が開始される第１の位置を検知し、圧力制御部２０５にその結果を出力する。
【００６２】
なお、上記の本実施形態におけるＸ線ＣＴ装置１は、本発明の撮影装置に相当する。また、本実施形態における走査ガントリ２は、本発明のスキャン部に相当する。また、本実施形態におけるＸ線管２０は、本発明の照射部に相当する。また、本実施形態におけるＸ線検出器２３は、本発明の検出部に相当する。また、本実施形態におけるテーブル部１０１は、本発明のテーブル部に相当する。また、本実施形態におけるテーブル移動部１０２は、本発明のテーブル移動部に相当する。また、本実施形態における撮影空間２９は、本発明の撮影空間に相当する。また、本実施形態におけるテーブル部１０１は、本発明のテーブル部に相当する。また、本実施形態におけるテーブル移動部１０２は、本発明のテーブル移動部に相当する。また、本実施形態における位置検知部１０３は、本発明の位置検知部に相当する。また、本実施形態における底板２０１は、本発明の底板に相当する。また、本実施形態における第１支持棒２０２は、本発明の支持棒に相当する。また、本実施形態におけるアクチュエータ２０３は、本発明のアクチュエータに相当する。また、本実施形態における圧力制御部２０５は、本発明の圧力制御部に相当する。また、本実施形態におけるシリンダ２３１は、本発明のシリンダに相当する。また、本実施形態におけるピストン２３２は、本発明のピストンに相当する。また、本実施形態における連結棒２３３は、本発明の連結棒に相当する。
【００６３】
以下より、本実施形態のＸ線ＣＴ装置１の動作について説明する。
【００６４】
図６は、本実施形態のＸ線ＣＴ装置１において、テーブル部１０１を鉛直方向Ｈの下方へ移動させる動作について示すフロー図である。
【００６５】
図６に示すように、テーブル部１０１を鉛直方向Ｈの下方へ移動させる際には、まず、テーブル部１０１の第１位置を検知する（Ｓ１１）。
【００６６】
ここでは、テーブル部１０１を鉛直方向Ｈの下方へ移動させる際に開始位置となる第１位置を位置検知部１０３が検知する。そして、テーブル部１０１の鉛直方向Ｖにおける位置の結果を圧力制御部２０５の排出流量調整部２５３に位置検知部１０３が出力する。
【００６７】
つぎに、アクチュエータ２０３が収容する流体２３１ａを排出する排出流量を算出する（Ｓ２１）。
【００６８】
ここでは、アクチュエータ２０３のシリンダ２３１に収容される流体２３１ａを流体排出部２５１が排出する際の排出流量を、圧力制御部２０５の排出流量調整部２５３が算出する。具体的には、まず、テーブル部１０１を鉛直方向Ｖにおける第１の位置から下方の第２の位置にアクチュエータ２０３を用いて移動させる際に、テーブル部１０１を下降動作させる時の開始位置となる第１の位置の情報を位置検知部１０３から排出流量調整部２５３が取得する。そして、下降動作の開始位置である第１の位置に対応するように、アクチュエータ２０３の流体２３１ａを排出する流量を調整する。
【００６９】
図７と図８は、排出流量調整部２５３が算出する排出流量について説明するための図である。
【００７０】
ここで、図７は、テーブル部１０１の高さに応じて、アクチュエータ２０３の流体２３１ａに印加される圧力が異なることを示す図である。そして、図７においては、図７（Ａ）は、テーブル部１０１の下降開始位置である第１位置が高位置ＶＨにある場合について示している。そして、図７（Ｂ）は、テーブル部１０１の下降開始位置である第１位置が低位置ＶＬにある場合について示している。一方、図８は、排出流量調整部２５３が算出する排出流量のプロファイルに対応して、流体排出部２５１の比例制御弁に印加される電圧Ｖと、下降動作における時間Ｔとの関係を示している。
【００７１】
図７に示すように同じ大きさのモーメントが鉛直方向Ｈに印加される場合には、図７（Ａ）に示すようにテーブル部１０１が高位置ＶＨにある時にアクチュエータ２０３のピストン２３２が往復運動する方向へ印加されるモーメントＭＨａの大きさよりも、図７（Ｂ）に示すようにテーブル部１０１が低位置ＶＬにある時にアクチュエータ２０３のピストン２３２が往復運動する方向へ印加されるモーメントＭＬａの大きさの方が大きい。このため、アクチュエータ２０３のシリンダ２３１が収容する流体２３１ａの圧力が、テーブル部１０１の高さに応じて異なっていた。
【００７２】
このため、図８に示すように、下降動作の開始位置となる第１の位置が高位置の場合には、バルブを開く際に大きな力が不要であるため、低い値の電圧を印加するように調整する。一方、下降動作の開始位置となる第１の位置が低位置の場合には、前述の高位置の場合よりも、バルブを開く際に大きな力が必要になるため、より高い値の電圧を印加するように調整する。これにより、開始位置となる第１の位置が低位置ＶＬであって、アクチュエータ２０３のピストン２３２が往復運動する方向へ印加されるモーメントＭＬａが大きい場合であっても、そのモーメントＭＬａに対向するモーメントをアクチュエータ２０３が発生することになる。
【００７３】
具体的には、図８に示すように、テーブル部１０１を下降する動作の開始時点Ｔ１から所定の時間ｔ２が経過した時点Ｔ２で、下降開始位置が高位置ＶＨの場合の方が低位置ＶＬの場合の電圧値ｖ１よりも低い電圧値ｖ２になるように、電圧プロファイルＨ，Ｌを求める。そして、開始時点Ｔ１から更に時間ｔ３が経過した時点Ｔ３で、同じ電圧値ｖ０を印加し、下降開始位置が高位置ＶＨの場合と低位置ＶＬとの両者において比例制御弁の開度が同じ全開状態になるように電圧プロファイルＨ，Ｌを求める。
【００７４】
そして、テーブル部１０１を下降する動作を停止する際においては、図８に示すように、同じ電圧値ｖ０を印加している時点Ｔ４から時間ｔ５が経過した時点Ｔ５で、下降開始位置が高位置ＶＨの場合の方が低位置ＶＬの場合の電圧値ｖ１よりも低い電圧値ｖ２になるように、電圧プロファイルＨ，Ｌを求める。そして、同じ電圧値ｖ０を印加している時点Ｔ４から更に時間ｔ４が経過した時点Ｔ６で、電圧を印加せずに、下降開始位置が高位置ＶＨの場合と低位置ＶＬとの両者において比例制御弁の開度が同じ全閉状態になるように電圧プロファイルＨ，Ｌを求める。
【００７５】
つぎに、テーブル部１０１の下降動作を実施する（Ｓ３１）。
【００７６】
ここでは、まず、テーブル部１０１を下降させる動作を開始する際の第１の位置に基づいて、排出流量調整部２５３が求めた排出流量に対応する電圧プロファイルを流体排出部２５１が受ける。そして、その排出流量調整部２５３が求めた排出流量に対応する電圧プロファイルに基づいて、比例制御弁に電圧を印加して排出口の開度を調整し、アクチュエータ２０３のシリンダ２３１が収容する流体２３１ａを流体保管部２３５に排出して、テーブル部１０１を鉛直方向Ｈの下方に移動させる。
【００７７】
以上のように、本実施形態によれば、アクチュエータ２０３がテーブル部１０１を鉛直方向Ｈにおける第１の位置から下方の第２の位置に移動させる際には、圧力制御部が、位置検知部１０３により検知されたテーブル部１０１の第１の位置に基づいて、アクチュエータ２０３が収容する流体２３１ａの量を調整し、その流体２３１ａによる圧力を制御する。このため、本実施形態は、鉛直方向Ｈの下方にテーブル部１０１を移動させる際に、テーブル部１０１がスムーズに移動することが容易になる。これにより、鉛直方向における基準位置まで下方に移動させる際に、その基準位置を更に下方に越えた位置にまで移動することを防止すると共に、下降動作によって被検体に衝撃を与えることを抑制することができる。したがって、本実施形態は、装置を容易に取り扱うことが容易になって操作性を向上させることができる。そして、この結果、テーブル部を静寂かつスムーズに移動することや、装置の小型化、耐久性、信頼性、コストダウンなどを実現することができる。また、被検体に対する安全性を向上することができる。
【００７８】
＜実施形態２＞
図９は、本発明にかかる実施形態２のＸ線ＣＴ装置の要部構成を示す構成図である。
【００７９】
図９に示すように、本実施形態は、誤差算出部４０１と誤差記憶部４０２とを有することと、圧力制御部２０５の機能が異なることを除き、実施形態１と同様である。このため、重複する箇所については、同一符号を付し、説明を省略する。なお、上記の本実施形態における誤差算出部４０１は、本発明の誤差算出部に相当する。また、本実施形態における誤差記憶部４０２は、本発明の誤差記憶部に相当する。また、本実施形態の圧力制御部２０５は、本発明の圧力制御部に相当する。
【００８０】
以下より、実施形態１と異なる各部について説明する。
【００８１】
誤差算出部４０１は、コンピュータにより構成されており、中央処理装置３０からの制御信号ＣＴＬ３０ｂに基づいてテーブル移動部１０２がテーブル部１０１を鉛直方向Ｈにおける第１の位置から下方の第２の位置に指定して移動させる際に、その指定された第２位置と異なる第３位置に移動した際の位置の誤差を算出する。たとえば、誤差算出部４０１は、その指定された第２位置を越えて更に下方の第３位置に移動した際の位置の誤差を算出する。ここでは、誤差算出部４０１は、テーブル移動部１０２がテーブル部１０１を鉛直方向Ｈの下方に移動する際に、その下方移動時の開始位置となる第１の位置の情報を位置検知部１０３から取得する。そして、その下方動作後にテーブル部１０１が実際に停止した位置となる第３の位置の情報を位置検知部１０３が検知し、その検知結果を位置検知部１０３から取得する。その後、中央処理装置３０からの制御信号ＣＴＬ３０ｂに基づいてテーブル移動部１０２が下降動作により停止させる際の基準位置である第２の位置と、位置検知部１０３から取得した前述の第３位置とを用いて、誤差算出部４０１は、その第２位置と第３位置との差分値である誤差を算出する。そして、誤差算出部４０１は、その下降動作の際における第１の位置の情報と、第２位置と第３位置との差分値である誤差の情報とを誤差記憶部４０２に出力する。つまり、誤差算出部４０１は、テーブル移動部１０２がテーブル部１０１を下降させる際に、その下降動作により停止させる基準位置となる第２の位置から、第３の位置までオーバーランした距離を算出し、そのオーバーランした距離の情報を下降動作の誤差として誤差記憶部４０２に出力する。
【００８２】
誤差記憶部４０２は、メモリにより構成されており、誤差算出部４０１が算出した誤差を複数記憶する。ここでは、誤差記憶部４０２は、誤差算出部４０１は、下降動作の際における開始位置である第１の位置および基準位置である第２の位置の情報と、その下降動作において停止される基準位置である第２位置と実際に停止した位置である第３位置との差分値である誤差の情報と、その下降動作時に圧力制御部２０５がアクチュレータ２０３の流体２３１ａの圧力を制御した情報とをそれぞれに対応付けて記憶する。本実施形態においては、誤差記憶部４０２は、テーブル移動部１０２がテーブル部１０１を下降させる下降動作を実施する度に、その下降動作により停止させる基準位置となる第２の位置から第３の位置までオーバーランした距離の情報を、その下降動作における誤差の情報として誤差算出部４０１から受け、その誤差の情報を上記のように各情報に対応付けて、誤差の履歴情報として、随時、記憶する。
【００８３】
そして、圧力制御部２０５は、テーブル移動部１０２がテーブル部１０１を下方に移動する際には、誤差記憶部４０２が記憶した誤差の情報に基づいて、アクチュエータ２０３が収容する流体２３１ａの量を調整し圧力を制御する。たとえば、圧力制御部２０５は、テーブル部１０１を第１位置から第２位置へ下降させる下降動作を第１の時点Ｇで実施する際に、誤差記憶部４０２が記憶している複数の誤差の履歴情報から、その第１の時点Ｇと同様な下降動作を実施した過去の第２の時点Ｋでの誤差情報を取得する。そして、圧力制御部２０５は、その過去の第２の時点Ｋでの誤差が小さくなるように、アクチュエータ２０３が収容する流体２３１ａの流量を調整し圧力を制御する。具体的には、まず、第１の時点Ｇにおいてテーブル部１０１を鉛直方向Ｖにおける第１の位置から下方の第２の位置まで移動させる指令を中央処理装置３０から圧力制御部２０５の排出流量調整部２５３が取得する。そして、誤差記憶部４０２が記憶している誤差の履歴情報から、その第１の時点Ｇと同様な下降動作を実施した過去の第２の時点Ｋでの誤差情報を排出流量調整部２５３が取得する。その後、その過去の第２の時点Ｋでの誤差が小さくなるように、その第２の時点Ｋにてアクチュエータ２０３のシリンダ２３１から排出する流体２３１ａの排出流量のプロファイルを補正し、第１の時点での排出流量のプロファイルとして排出流量調整部２５３が算出する。そして、排出流量調整部２５３により算出された排出流量のプロファイルが流体排出部２５１に出力され、その排出流量に対応するように、流体排出部２５１が比例制御弁に電圧を印加して排出口の開度を調整し、アクチュエータ２０３の流体２３１ａの圧力を調整する。
【００８４】
図１０は、排出流量調整部２５３が算出する排出流量のプロファイルに対応して、流体排出部２５１の比例制御弁に電圧を印加する電圧プロファイルを示す図である。図１０は、図８と同様に、流体排出部２５１の比例制御弁に印加される電圧Ｖと、下降動作における時間Ｔとの関係を示しており、上記の第１の時点Ｇにおける電圧プロファイルＰＧと、上記の第２の時点Ｋにおける電圧プロファイルＰＫとを示している。
【００８５】
図１０に示すように、過去の第２時点Ｋでの下降動作により基準位置となる第２の位置から下方の第３の位置までオーバーランした場合には、過去の第２時点Ｋよりもアクチュエータ２０３の流体２３１ａの圧力を高くしてオーバーランを抑制するために、第２の時点Ｋにおける電圧プロファイルＰＫよりも現在の第１の時点Ｇにおける電圧プロファイルＰＧが低い電圧を印加するように算出する。つまり、第２の時点Ｋでの下降動作時における比例制御弁の開口の大きさよりも、第１の時点Ｇでの下降動作時における比例制御弁の開口が小さくなるように調整することにより、アクチュエータ２０３の流体２３１ａの流量を調整して圧力を制御する。
【００８６】
具体的には、図１０に示すように、テーブル部１０１を下降する動作の開始時点Ｔ１から所定の時間ｔ２が経過した時点Ｔ２で、現在の第１時点Ｇでの下降動作の方が過去の第２時点Ｋでの下降動作の場合の電圧値ｖ２よりも高い電圧値ｖ１になるように、電圧プロファイルＰＧを求める。つまり、比例制御弁の開度を、現在の第１時点Ｇでの下降動作の場合の方が過去の第２時点Ｋでの下降動作の場合より大きくなるように電圧プロファイルＰＧを算出する。そして、開始時点Ｔ１から更に時間ｔ３が経過した時点Ｔ３で、同じ電圧値ｖ０を印加し比例制御弁の開度が同じ全開状態になるように電圧プロファイルＰＧを求める。
【００８７】
そして、テーブル部１０１を下降する動作を停止する際においては、図１０に示すように、同じ電圧値ｖ０を印加している時点Ｔ４からさらに時間ｔ５が経過した時点Ｔ５で、現在の第１時点Ｇでの下降動作の方が過去の第２時点Ｋでの下降動作の場合の電圧値ｖ２よりも高い電圧値ｖ１になるように、電圧プロファイルＰＧを求める。そして、同じ電圧値ｖ０を印加している時点Ｔ４から更に時間ｔ４が経過した時点Ｔ６で、電圧を印加せずに、比例制御弁の開度が同じ全閉状態になるように電圧プロファイルＨ，Ｌを求める。
【００８８】
以上のように、本実施形態は、テーブル移動部１０２がテーブル部１０１を第１の位置から下方の第２の位置に移動させる際に、鉛直方向Ｈにおいて第２位置と異なる第３位置に移動した誤差を位置検知部１０３の検知結果から誤差算出部４０１が算出する。そして、その誤差算出部４０１が算出した誤差を誤差記憶部４０２が記憶する。その後、圧力制御部２０５は、誤差記憶部４０２が記憶した誤差に基づいて、アクチュエータ２０３が収容する流体２３１ａの量を調整し圧力を制御する。このため、本実施形態は、鉛直方向Ｈの下方にテーブル部１０１を移動する際に、経時による変化や装置のバラツキのために、アクチュエータ２０３の流体２３１ａによる圧力が基準値と異なり得る場合であっても、過去の履歴に応じて流体２３１ａの量を調整し圧力を制御するため、実施形態１と同様に、テーブル部１０１をスムーズに移動することが容易になる。また、同様に、撮影対象である被検体の重量に応じて、アクチュエータ２０３の流体２３１ａによる圧力が基準値と異なり得る場合であっても、テーブル部１０１をスムーズに移動することが容易になる。特に、医療分野においては、小児科などのように被検体の重量に一定の傾向がある場合があるが、本実施形態においては、その一定の傾向に対応した調整が可能になるため、実施形態１と同様の効果がより顕在化させることができる。
【００８９】
＜実施形態３＞
図１１は、本発明にかかる実施形態３のＸ線ＣＴ装置において、被検体移動部４の構成を示す構成図である。
【００９０】
図１１に示すように、本実施形態は、被検体移動部４の位置検知部１０３が異なることを除き、実施形態１と同様である。このため、重複する箇所については、同一符号を付し、説明を省略する。
【００９１】
図１１に示すように、本実施形態の位置検知部１０３は、第２支持棒２０４における第６の軸２０４ｂに設けられており、第２支持棒２０４が水平方向に対して傾斜する傾斜角度θを測定する角度測定器を含む。位置検知部１０３の角度測定器は、たとえば、ロータリエンコーダを用いて傾斜角度を測定する。ここでは、水平方向に延在しているテーブル部１０１を基準にして、テーブル部１０１の上昇に伴って第２支持棒２０４が回動し傾斜した角度θを測定する。そして、位置検知部１０３は、その角度測定器によって測定された傾斜角度θに基づいて、テーブル部１０１の鉛直方向における第１の位置を算出する。
【００９２】
そして、アクチュエータ２０３がテーブル部１０１を鉛直方向Ｈにおける第１の位置から下方の第２の位置に移動させる際には、実施形態１と同様にして、圧力制御部が、位置検知部１０３により求められたテーブル部１０１の第１の位置に基づいて、アクチュエータ２０３が収容する流体２３１ａの量を調整し、その流体２３１ａによる圧力を制御する。
【００９３】
以上のように、本実施形態によれば、実施形態１と同様に、圧力制御部が、位置検知部１０３により検知されたテーブル部１０１の第１の位置に基づいて、アクチュエータ２０３が収容する流体２３１ａの量を調整し、その流体２３１ａによる圧力を制御する。このため、本実施形態は、実施形態１と同様な効果を得ることができる。
【００９４】
なお、本発明の実施に際しては、上記した実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形形態を採用することができる。
【００９５】
たとえば、上記の実施形態においては、被検体をスキャンするスキャン部が、被検体に放射線を照射する照射部と、その照射部から照射され被検体を透過した放射線を検出し、画像のローデータを得る検出部とを有するＸ線ＣＴ装置の場合の例について説明しているが、これに限定されない。たとえば、静磁場内の被検体に照射部が電磁波を照射し、その被検体からの磁気共鳴信号をローデータとして検出部が得る磁気共鳴イメージング装置の場合についても適用可能である。
【００９６】
また、たとえば、上記の実施形態においては、照射部が照射する放射線としてＸ線を用いている例について説明しているが、これに限定されない。たとえば、たとえば、ガンマ線等の放射線を用いても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】図１は、本発明にかかる実施形態１におけるＸ線ＣＴ装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明にかかる実施形態１におけるＸ線ＣＴ装置の要部を示す構成図である。
【図３】図３は、本発明にかかる実施形態１のＸ線ＣＴ装置の走査ガントリにおいて、Ｘ線管とコリメータとＸ線検出器との配置関係を示す図である。
【図４】図４は、本発明にかかる実施形態１のＸ線ＣＴ装置において、被検体移動部の構成を示す構成図である。
【図５】図５は、本発明にかかる実施形態１のＸ線ＣＴ装置において、被検体移動部の要部の構成を示す構成図である。
【図６】図６は、本発明にかかる実施形態１のＸ線ＣＴ装置において、テーブル部を鉛直方向の下方へ移動する動作について示すフロー図である。
【図７】図７は、本発明にかかる実施形態１のＸ線ＣＴ装置において、テーブル部の高さに応じて、アクチュエータの流体に印加される圧力が異なることを示す図である。
【図８】図８は、本発明にかかる実施形態１のＸ線ＣＴ装置において、排出流量調整部が算出する排出流量のプロファイルに対応して、流体排出部の比例制御弁に印加される電圧Ｖと、下降動作における時間Ｔとの関係を示す図である。
【図９】図９は、本発明にかかる実施形態２のＸ線ＣＴ装置の要部構成を示す構成図である。
【図１０】図１０は、本発明にかかる実施形態２のＸ線ＣＴ装置において、排出流量調整部が算出する排出流量のプロファイルに対応して、流体排出部の比例制御弁に電圧を印加する電圧プロファイルを示す図である。
【図１１】図１１は、本発明にかかる実施形態３のＸ線ＣＴ装置において、被検体移動部の構成を示す構成図である。
【符号の説明】
【００９８】
１…Ｘ線ＣＴ装置（撮影装置）、
２…走査ガントリ（スキャン部）、
３…操作コンソール、
４…被検体移動部、
２０…Ｘ線管（照射部）、
２１…Ｘ線管移動部、
２２…コリメータ、
２３…Ｘ線検出器（検出部）、
２３Ａ…Ｘ線検出モジュール、
２３ａ…検出素子、
２４…データ収集部、
２４１…選択・加算切換回路、
２４２…アナログ−デジタル変換器、
２５…Ｘ線コントローラ、
２６…コリメータコントローラ、
２７…回転部、
２８…ガントリコントローラ、
２９…撮影空間、
３０…中央処理装置、
３１…入力装置、
３２…表示装置、
３３…記憶装置、
４１…制御部、
６１…画像生成部、
１００…テーブル支持部（テーブル支持部）
１０１…テーブル部（テーブル部）
１０２…テーブル移動部（テーブル移動部）
１０３…位置検知部（位置検知部）、
２０１…底板（底板）、
２０２…第１支持棒（支持棒）、
２０３…アクチュエータ（アクチュエータ）、
２０４…第２支持棒、
２０５…圧力制御部（圧力制御部）、
２３１…シリンダ（シリンダ）、
２３２…ピストン（ピストン）、
２３３…連結棒（連結棒）
２５１…流体排出部、
２５２…流体保管部、
２５３…排出流量調整部、
２５４…流体注入部、
２５５…注入流量調整部、
３０１…水平移動部、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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