(57)【要約】      （修正有）【課題】インターチェンジに合流する際のドライバーの負担を軽減すること、合流先のレーンを走行する車両との衝突を避けて安全に合流先のレーンに合流すること、合流先走行レーンを走行する後方車両をやり過ごして、その後方に生ずる空き領域にて合流する判定を行なうことができるインターチェンジ合流支援装置を提供する。【解決手段】合流先走行レーンの後方車両距離Ｌｒと後方車両速度Ｖｒと前方車両距離Ｌｆと前方車両速度Ｖｆとを検出し、かかる検出結果より演算した目標速度Ｖｔａｒｇｅｔへ自車両２１の車両速度Ｖａを制御し、さらに、合流先走行レーンに対する自車両２１の位置Ｐｘを演算し、自車両２１の位置Ｐｘをもとに演算した目標ハンドル操作角へ自車両２１のハンドルの角度を制御する。【選択図】図４
2006176069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
合流先走行レーンの後方を走行する後方車両と自車両との車間距離を検出する後方車両距離検出手段と、
前記後方車両の速度を検出する後方車両速度検出手段と、
合流先走行レーンの前方を走行する前方車両と自車両との車間距離を検出する前方車両距離検出手段と、
前記前方車両の速度を検出する前方車両速度検出手段と、
前記後方車両距離検出手段と前記後方車両速度検出手段と前記前方車両距離検出手段と前記前方車両速度検出手段の検出結果から合流時の目標速度を算出する目標速度演算手段と、
前記目標速度演算手段により算出される合流時の目標速度へ自車両の車両速度を制御する車両速度制御手段と、
合流先走行レーンを検出する合流先走行レーン検出手段と、
前記合流先走行レーン検出手段により検出される合流先走行レーンに対する自車両の位置を算出する自車両位置演算手段と、
前記自車両位置演算手段により算出される合流先走行レーンに対する自車両の位置からハンドル操作角を算出する目標ハンドル角演算手段と、
前記目標ハンドル角演算手段により算出されるハンドル操作角へ自車両のハンドルを制御する車両操舵制御手段と、
を有することを特徴とするインターチェンジ合流支援装置。
【請求項２】
合流先走行レーンの後方を走行する後方車両と自車両との車間距離を検出する後方車両距離検出手段と、
前記後方車両の速度を検出する後方車両速度検出手段と、
合流先走行レーンの前方を走行する前方車両と自車両との車間距離を検出する前方車両距離検出手段と、
前記前方車両の速度を検出する前方車両速度検出手段と、
前記後方車両距離検出手段と前記後方車両速度検出手段と前記前方車両距離検出手段と前記前方車両速度検出手段の検出結果から合流時の目標速度を算出する目標速度演算手段と、
前記目標速度演算手段により算出される合流時の目標速度へ自車両の車両速度を制御する車両速度制御手段と、
合流先走行レーンを検出する合流先走行レーン検出手段と、
前記合流先走行レーン検出手段により検出される合流先走行レーンに対する自車両の位置を算出する自車両位置演算手段と、
前記自車両位置演算手段により算出される合流先走行レーンに対する自車両の位置からハンドル操作角を算出する目標ハンドル角演算手段と、
前記目標ハンドル角演算手段により算出されるハンドル操作角をドライバーに指示する車両操舵指示手段と、
を有することを特徴とするインターチェンジ合流支援装置。
【請求項３】
合流先走行レーンの後方を走行する後方車両と自車両との車間距離を検出する後方車両距離検出手段と、
前記後方車両の速度を検出する後方車両速度検出手段と、
合流先走行レーンの前方を走行する前方車両と自車両との車間距離を検出する前方車両距離検出手段と、
前記前方車両の速度を検出する前方車両速度検出手段と、
前記後方車両距離検出手段と前記後方車両速度検出手段と前記前方車両距離検出手段と前記前方車両速度検出手段の検出結果から合流時の目標速度を算出する目標速度演算手段と、
合流先走行レーンを検出する合流先走行レーン検出手段と、
前記合流先走行レーン検出手段により検出される合流先走行レーンに対する自車両の位置を算出する自車両位置演算手段と、
前記合流先走行レーン検出手段により検出される合流先走行レーンまでの進行方向距離を算出する合流地点距離演算手段と、
前記目標速度演算手段により算出する目標速度と前記自車両位置演算手段により算出する合流先走行レーンに対する自車両の位置と前記合流地点距離演算手段により算出する合流先走行レーンまでの進行方向距離とから合流不可能と判定する場合には、合流先走行レーンの後方車両の後方の空き領域にて合流することを報知する合流タイミング報知手段を有することを特徴とするインターチェンジ合流支援装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載のインターチェンジ合流支援装置において、
自車両と前記前方車両および自車両と前記後方車両との距離が所定距離以上であり、合流が可能と判断される場合には、前記車両速度制御手段および前記車両操舵制御手段の少なくとも一方を制御する合流タイミング調整手段を有することを特徴とするインターチェンジ合流支援装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載のインターチェンジ合流支援装置において、
自車両と前記前方車両または自車両と前記後方車両との距離が所定距離未満であり、合流が不可能と判断される場合には、ドライバーに対して合流できないことを報知する報知手段を有することを特徴とするインターチェンジ合流支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両がインターチェンジに合流する際にその合流のための動作を支援するインターチェンジ合流支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、特許文献１に図８に示すようなフローチャート図で表現される作用をする車両の車線変更支援装置が存在する。
車線変更支援装置は、距離センサ、車速センサ、ステアリングセンサ、先行車・隣接車認識部、相対速度演算部、カーブ半径演算部、スロットルアクチュエーター、ブレーキアクチュエーターなどから構成される。
そして、この車線変更支援装置は、図８に示すようなフローチャート図で表されるように作用する。まず、ステップ１１０にて距離センサ、車速センサ、ステアリングセンサによって、自車両から前方の車両までの距離や自車両の速度等を検出する。次に、ステップ１１０の検出結果より、ステップ１２０にて自車線上の先行車や隣接車線上の車両を認識する。次に、ステップ１３０にて車線変更の意思を確認する。
【０００３】
そして、ステップ１３０にて車線変更の意思がないことを確認した場合には、ステップ１４０にて、自車両の車線上における先行車に追従するための車間距離制御の目標値（目標車間距離）を求め、この目標車間距離に応じてステップ１７０にてスロットルアクチュエーターやブレーキアクチュエーターの制御を行なう。
【０００４】
一方、ステップ１３０にて車線変更の意思があることを確認した場合には、ステップ１５０にてドライバーのハンドル操作により既に車線変更が終了したか否かを確認する。そして、ステップ１５０にて車線変更が既に終了したと確認した場合にはステップ１４０に進むが、ステップ１５０にて車線変更が未だ終了していないと確認した場合には、ステップ１６０にて車線変更時制御の目標値である目標車間距離を求め、この目標車間距離に応じてステップ１７０にてスロットルアクチュエーターやブレーキアクチュエーターの制御を行なう。
【特許文献１】特開２００３−０２５８６８（第００６３−００６５段落、第１図、第１３図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１における従来技術では、未だ以下の課題が存在している。
（１）特許文献１における車線変更支援装置では、車線変更を容易にするため、先行車、隣接走行車両との距離を検出し、速度を制御するが、車線変更におけるハンドルの操作はドライバー自身が行なわなければならない。そのため、車線変更におけるドライバーの負担は軽減されてはいない。
【０００６】
（２）隣接車線上の後方車両との車間距離や速度を考慮するものではないので、隣接車線上の後方車両との車間距離や相対速度に余裕がない場合には、ドライバーは安全に車線変更ができないおそれがある。
【０００７】
また、特許文献１における従来技術は、あくまでも複数の走行車線（レーン）からなる道路上の走行車線（レーン）の変更を支援する装置である。そのため、インターチェンジでの合流の際の運転支援装置としてそのまま応用したとしても、前記課題（１）および（２）に加えて以下のような課題が存在することになる。
（３）特許文献１における車線変更支援装置では、車線変更を完了しなければならない距離の制限が課されていない道路上の走行車線（レーン）の変更を支援する装置である。しかし、インターチェンジでの合流の際には、自車両が走行する走行車線（側道）における合流先の走行車線（レーン）までの距離に制限が課されている。そのため、合流時の目標速度を算出しても、合流先の走行車線（レーン）に合流するまでの距離が足りず制御により目標速度まで達することが困難となる場合がある。この場合、支援装置を用いない通常の運転では、ドライバーは合流先走行レーンを走行する後方車両をやり過ごして、その後方に生ずる空き領域にて合流する判断を行なうが、特許文献１における車線変更支援装置では、このような判断を支援することまでは実現できない。
【０００８】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、以下を目的とする。
（１）前記課題（１）を解決するために、インターチェンジに合流する際のドライバーの負担を軽減することができるインターチェンジ合流支援装置を提供することを目的とする。
【０００９】
（２）前記課題（２）を解消するために、合流先のレーンを走行する車両との衝突を避けて安全に合流先のレーンに合流することができるインターチェンジ合流支援装置を提供することを目的とする。
【００１０】
（３）前記課題（３）を解消するために、合流先走行レーンに合流するまでの距離が足りず制御により目標速度まで達することが困難となる場合であっても、合流先走行レーンを走行する後方車両をやり過ごして、その後方に生ずる空き領域にて合流する判定を行なうインターチェンジ合流支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記目的（１）を達成するために、本発明は以下のような特徴を有する。
（１）本発明は、合流先走行レーンの後方を走行する後方車両と自車両との車間距離を検出する後方車両距離検出手段と、後方車両の速度を検出する後方車両速度検出手段と、合流先走行レーンの前方を走行する前方車両と自車両との車間距離を検出する前方車両距離検出手段と、前方車両の速度を検出する前方車両速度検出手段と、後方車両距離検出手段と後方車両速度検出手段と前方車両距離検出手段と前方車両速度検出手段の検出結果から合流時の目標速度を算出する目標速度演算手段と、目標速度演算手段により算出される合流時の目標速度へ自車両の車両速度を制御する車両速度制御手段と、合流先走行レーンを検出する合流先走行レーン検出手段と、合流先走行レーン検出手段により検出される合流先走行レーンに対する自車両の位置を算出する自車両位置演算手段と、自車両位置演算手段により算出される合流先走行レーンに対する自車両の位置からハンドル操作角を算出する目標ハンドル角演算手段と、目標ハンドル角演算手段により算出されるハンドル操作角へ自車両のハンドルを制御する車両操舵制御手段とを有することを特徴とする。
【００１２】
（２）本発明は、合流先走行レーンの後方を走行する後方車両と自車両との車間距離を検出する後方車両距離検出手段と、後方車両の速度を検出する後方車両速度検出手段と、合流先走行レーンの前方を走行する前方車両と自車両との車間距離を検出する前方車両距離検出手段と、前方車両の速度を検出する前方車両速度検出手段と、後方車両距離検出手段と後方車両速度検出手段と前方車両距離検出手段と前方車両速度検出手段の検出結果から合流時の目標速度を算出する目標速度演算手段と、目標速度演算手段により算出される合流時の目標速度へ自車両の車両速度を制御する車両速度制御手段と、合流先走行レーンを検出する合流先走行レーン検出手段と、合流先走行レーン検出手段により検出される合流先走行レーンに対する自車両の位置を算出する自車両位置演算手段と、自車両位置演算手段により算出される合流先走行レーンに対する自車両の位置からハンドル操作角を算出する目標ハンドル角演算手段と、目標ハンドル角演算手段により算出されるハンドル操作角をドライバーに指示する車両操舵指示手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
また、前記目的（３）を達成するために、本発明は以下のような特徴を有する。
（３）本発明は、合流先走行レーンの後方を走行する後方車両と自車両との車間距離を検出する後方車両距離検出手段と、後方車両の速度を検出する後方車両速度検出手段と、合流先走行レーンの前方を走行する前方車両と自車両との車間距離を検出する前方車両距離検出手段と、前方車両の速度を検出する前方車両速度検出手段と、後方車両距離検出手段と後方車両速度検出手段と前方車両距離検出手段と前方車両速度検出手段の検出結果から合流時の目標速度を算出する目標速度演算手段と、合流先走行レーンを検出する合流先走行レーン検出手段と、合流先走行レーン検出手段により検出される合流先走行レーンに対する自車両の位置を算出する自車両位置演算手段と、合流先走行レーン検出手段により検出される合流先走行レーンまでの進行方向距離を算出する合流地点距離演算手段と、目標速度演算手段により算出する目標速度と自車両位置演算手段により算出する合流先走行レーンに対する自車両の位置と合流地点距離演算手段により算出する合流先走行レーンまでの進行方向距離とから合流不可能と判定する場合には、合流先走行レーンの後方車両の後方の空き領域にて合流することを報知する合流タイミング報知手段を有することを特徴とする。
【００１４】
前記目的（１）および前記目的（２）を達成するために、本発明は以下のような特徴を有する。
（４）本発明は、（１）または（２）に記載のインターチェンジ合流支援装置において、自車両と前方車両および自車両と後方車両との距離が所定距離以上であり、合流が可能と判断される場合には、車両速度制御手段および車両操舵制御手段の少なくとも一方を制御する合流タイミング調整手段を有することを特徴とする。
【００１５】
（５）本発明は、（１）または（２）に記載のインターチェンジ合流支援装置において、自車両と前方車両または自車両と後方車両との距離が所定距離未満であり、合流が不可能と判断される場合には、ドライバーに対して合流できないことを報知する報知手段を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
このような特徴を有する本発明は、以下のような作用・効果が得られる。
（１）本発明は、合流先走行レーンの後方を走行する後方車両と自車両との車間距離を検出する後方車両距離検出手段と、後方車両の速度を検出する後方車両速度検出手段と、合流先走行レーンの前方を走行する前方車両と自車両との車間距離を検出する前方車両距離検出手段と、前方車両の速度を検出する前方車両速度検出手段と、後方車両距離検出手段と後方車両速度検出手段と前方車両距離検出手段と前方車両速度検出手段の検出結果から合流時の目標速度を算出する目標速度演算手段と、目標速度演算手段により算出される合流時の目標速度へ自車両の車両速度を制御する車両速度制御手段と、合流先走行レーンを検出する合流先走行レーン検出手段と、合流先走行レーン検出手段により検出される合流先走行レーンに対する自車両の位置を算出する自車両位置演算手段と、自車両位置演算手段により算出される合流先走行レーンに対する自車両の位置からハンドル操作角を算出する目標ハンドル角演算手段と、目標ハンドル角演算手段により算出されるハンドル操作角へ自車両のハンドルを制御する車両操舵制御手段とを有するので、インターチェンジで合流する際にドライバーはハンドル操作が不要となり、インターチェンジに合流する際のドライバーの負担を軽減することができ、前記目的（１）を達成することができる効果が得られる。
【００１７】
（２）本発明は、本発明は、合流先走行レーンの後方を走行する後方車両と自車両との車間距離を検出する後方車両距離検出手段と、後方車両の速度を検出する後方車両速度検出手段と、合流先走行レーンの前方を走行する前方車両と自車両との車間距離を検出する前方車両距離検出手段と、前方車両の速度を検出する前方車両速度検出手段と、後方車両距離検出手段と後方車両速度検出手段と前方車両距離検出手段と前方車両速度検出手段の検出結果から合流時の目標速度を算出する目標速度演算手段と、目標速度演算手段により算出される合流時の目標速度へ自車両の車両速度を制御する車両速度制御手段と、合流先走行レーンを検出する合流先走行レーン検出手段と、合流先走行レーン検出手段により検出される合流先走行レーンに対する自車両の位置を算出する自車両位置演算手段と、自車両位置演算手段により算出される合流先走行レーンに対する自車両の位置からハンドル操作角を算出する目標ハンドル角演算手段と、目標ハンドル角演算手段により算出されるハンドル操作角をドライバーに指示する車両操舵指示手段とを有するので、インターチェンジで合流する際にドライバーは車両操舵指示手段の指示に従いハンドル操作をすればよいので、インターチェンジに合流する際のドライバーの負担を軽減することができ、前記目的（１）を達成することができる効果が得られる。
【００１８】
（３）本発明は、合流先走行レーンの後方を走行する後方車両と自車両との車間距離を検出する後方車両距離検出手段と、後方車両の速度を検出する後方車両速度検出手段と、合流先走行レーンの前方を走行する前方車両と自車両との車間距離を検出する前方車両距離検出手段と、前方車両の速度を検出する前方車両速度検出手段と、後方車両距離検出手段と後方車両速度検出手段と前方車両距離検出手段と前方車両速度検出手段の検出結果から合流時の目標速度を算出する目標速度演算手段と、合流先走行レーンを検出する合流先走行レーン検出手段と、合流先走行レーン検出手段により検出される合流先走行レーンに対する自車両の位置を算出する自車両位置演算手段と、合流先走行レーン検出手段により検出される合流先走行レーンまでの進行方向距離を算出する合流地点距離演算手段と、目標速度演算手段により算出する目標速度と自車両位置演算手段により算出する合流先走行レーンに対する自車両の位置と合流地点距離演算手段により算出する合流先走行レーンまでの進行方向距離とから合流不可能と判定する場合には、合流先走行レーンの後方車両の後方の空き領域にて合流することを報知する合流タイミング報知手段を有するので、合流先走行レーンに合流するまでの距離が足りず制御により目標速度まで達することが困難となる場合であっても、合流先走行レーンを走行する後方車両をやり過ごして、その後方に生ずる空き領域にて合流でき、前記目的（３）を達成することができる効果が得られる。
【００１９】
（４）本発明は、（１）または（２）に記載のインターチェンジ合流支援装置において、自車両と前方車両および自車両と後方車両との距離が所定距離以上であり、合流が可能と判断される場合には、車両速度制御手段および車両操舵制御手段の少なくとも一方を制御する合流タイミング調整手段を有するので、（１）または（２）に記載する効果に加えて、合流先のレーンを走行する車両との衝突を避けて安全に合流先のレーンに合流でき、前記目的（２）を達成することができる効果が得られる。
【００２０】
（５）本発明は、（１）または（２）に記載のインターチェンジ合流支援装置において、自車両と前方車両または自車両と後方車両との距離が所定距離未満であり、合流が不可能と判断される場合には、ドライバーに対して合流できないことを報知する報知手段を有するので、（１）または（２）に記載する効果に加えて、合流先のレーンを走行する車両との衝突を避けて安全に合流先のレーンに合流でき、前記目的（２）を達成することができる効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施例について説明する。
【実施例１】
【００２２】
まず、添付した図面の内容について説明する。図１は、本発明のインターチェンジ合流支援装置の構成概要図であり、図２は本発明のインターチェンジ合流支援装置の作用を表すフローチャート図であり、図３は、自車両が合流先走行レーンに合流する際の車間距離および各車両の速度を示す図であり、図４から図６は、図３の状態から任意の時間後の車間距離および各車両の速度を示す図である。
【００２３】
以上の図面をもとに、本発明のインターチェンジ合流支援装置１の構成を説明する。
図１に示すように、インターチェンジ合流支援装置１は、ＥＣＵ１１、後方障害物検出手段１２、前方走行車両検出手段１３、操作スイッチ１４、速度制御手段１５、車両操舵制御手段１６、合流先走行レーン検出手段１７などから構成される。
そして、インターチェンジ合流支援装置１は、以下のように作用する。図２に示すように、ステップ１にて操作スイッチ１４がオンの状態になると、ステップ２にて後方障害物検出手段１２により合流先走行レーンの後方車両の速度Ｖｒおよび自車両との車間距離Ｌｒを検出する。次に、ステップ３にて前方走行車両検出手段１３により合流先走行レーンの前方車両の速度Ｖｆおよび自車両との車間距離Ｌｆを検出する。次に、ステップ４にて任意の時間後の合流先走行レーンの後方車両と自車両との車間距離Ｌｒｔ、合流先走行レーンの後方車両の速度Ｖｒｔ、合流先走行レーンの前方車両と自車両との車間距離Ｌｆｔ、合流先走行レーンの前方車両の速度Ｖｆｔを算出する。
【００２４】
そして、ステップ５にて任意の時間後の合流先走行レーンの後方車両と自車両との車間距離Ｌｒｔ、合流先走行レーンの前方車両と自車両との車間距離Ｌｆｔがそれぞれあるしきい値を超えているときは、ステップ６にて速度制御手段１５により自車両の速度を制御し、ステップ７にて車両操舵制御手段１６により自車両のハンドル操作を制御する。その後、ステップ８にて合流先走行レーンへの合流が終了したか否かを確認する。そして、合流が終了したことを確認した場合には制御を終了し、合流が終了していないことを確認した場合には再びステップ２に戻り制御を行なう。
【００２５】
一方、ステップ５にて任意の時間後の合流先走行レーンの後方車両と自車両との車間距離Ｌｒｔ、合流先走行レーンの前方車両と自車両との車間距離Ｌｆｔがそれぞれあるしきい値を超えていないときは、ステップ９にて安全な合流制御が出来ない旨をドライバーに報知して、ステップ１０にて操作スイッチ１４をオフの状態にする。
【００２６】
ここで、ステップごとの詳細な内容について説明する。
まず、ステップ２における後方障害物検出手段１２は後方車両距離検出手段と後方車両速度検出手段とを備えており、具体的には画像センサ、レーザセンサ、レーダセンサなどを構成要素として用いることが考えられる。本実施例では、図１に示すように自車両のサイドミラー部に配置される画像センサを用いる場合について説明する。前記のとおり、図３に示される状態のもと、ステップ２０では後方障害物検出手段１２により合流先走行レーンの後方車両の速度Ｖｒおよび自車両との車間距離Ｌｒを検出する必要がある。そのためにまず、後方車両の位置を認識することが必要になる。この後方車両の位置の認識の仕方について、図７を用いて説明する。図７はインターチェンジの合流の場面に限定せずに、一般的な複数車線の道路上での場面を想定して図示したものである。なお、インターチェンジの合流の場面においても、一般的な複数車線の道路上での場面においても後方車両の位置の認識の仕方には変わりがないので、ここでは、図７のように一般的な複数車線の道路上での場面を想定して説明する。図７に示すような画像センサにより取り込まれた画像をもとに、画像内の輝度差から縦エッジと横エッジとを検出し、この縦エッジと横エッジとで囲まれる領域を検出する。セダン車やワゴン車やトラック車など車両のタイプにより外形が異なることから、縦エッジと横エッジのエッジ幅の比率は車両のタイプにより異なる。この比率の違いより車両のタイプを検出し、図７の領域Ａで囲まれるように後方車両の外形として認識する。そして、車両のタイプにより車両のサイズはある程度定まっているため、自車両との車間距離により画像上の画素数もある程度定まる。そこで、後方車両の外形画像として認識した画像上の画素数を検出し、検出した車両のタイプに対応した後方車両との車間距離Ｌｒを検出する。
【００２７】
そして、画像上に表れる後方車両の外形画像の大きさの単位時間当たり（例えば、１００ｍｓ当たり）の変化量をもとに後方車両との車間距離Ｌｒの単位時間Δｔ当たりの変化量ΔＬｒから自車両に対する相対的な速度を算出し、自車両の速度Ｖａを考慮して後方車両の速度Ｖｒを得ることができる。これを、数式で表現すると数１のようになる。
【数１】
2006176069.tif 000003
【００２８】
次に、ステップ３における前方走行車両検出手段１３は前方車両距離検出手段と前方車両速度検出手段とを備えており、具体的に画像センサ、レーザセンサ、レーダセンサなどを構成要素として用いることが考えられる。本実施例では、図１に示すように自車両の前側のバンパー部分に配置されるレーザーセンサおよび車内（フロントガラスの内側のワイパーの払拭部分あたり）に配置される画像センサを用いる場合について考える。レーザーセンサは、前方車両のおおまかな位置を把握し、画像センサによる画像上における前方車両の位置を特定するために役立たせるものとして使用する。そして画像センサにより、合流先走行レーンの前方車両の速度Ｖｆおよび自車両との車間距離Ｌｆを検出する必要があるが、前記のステップ２０における後方障害物検出手段１２と検出方法は同様なものであるので、以降、具体的な説明は省略する。
【００２９】
次に、ステップ４、５における目標速度演算手段とステップ６における車両速度制御手段について説明する。
ステップ４にて任意の時間後の合流先走行レーンの後方車両と自車両との車間距離Ｌｒｔ、合流先走行レーンの後方車両の速度Ｖｒｔ、合流先走行レーンの前方車両と自車両との車間距離Ｌｆｔ、合流先走行レーンの前方車両の速度Ｖｆｔを算出する。
【００３０】
次に、ステップ５にて任意の時間後の合流先走行レーンの後方車両と自車両との車間距離Ｌｒｔ、合流先走行レーンの前方車両と自車両との車間距離Ｌｆｔがそれぞれあるしきい値を超えているときは、ステップ６にて速度制御手段１５により自車両の速度を制御する。図４に示されるように、前方車両の速度と後方車両の速度とが等しい場合には、任意の時間後の前方車両と自車両との車間距離Ｌｆｔおよび後方車両と自車両との車間距離Ｌｒｔを保持するように、自車両の速度Ｖａを制御する。しかし、図５に示されるように、前方車両の速度が後方車両の速度よりも大きい場合には、後方車両と自車両との車間距離Ｌｒｔを保持するように、自車両の速度Ｖａを制御する。また、図６に示されるように、後方車両の速度が前方車両の速度よりも大きい場合には、前方車両と自車両との車間距離Ｌｆｔおよび後方車両と自車両との車間距離Ｌｒｔを保持するように、自車両の速度Ｖａを制御する。
【００３１】
具体的には、任意の時間後の合流先走行レーンの後方車両と自車両との車間距離Ｌｒｔおよび前方車両と自車両との車間距離Ｌｆｔの値から、目標速度Ｖｔａｒｇｅｔを選択する。ここで、後方車両と自車両との車間距離Ｌｒｔの値が制御しきい値より小さくなるときには、目標速度Ｖｔａｒｇｅｔを自車両の速度Ｖａに対し大きくする。一方、前方車両と自車両との車間距離Ｌｆｔの値が制御しきい値より小さくなるときには、目標速度Ｖｔａｒｇｅｔを自車両の速度Ｖａに対し小さくする。そして、この制御を実現するために具体的な速度制御手段として、目標速度Ｖｔａｒｇｅｔが自車両の速度Ｖａよりも小さい場合には、目標とする駆動力を算出して駆動装置により制御を行なう。目標速度Ｖｔａｒｇｅｔが自車両の速度Ｖａよりも大きい場合には、目標とする制動力を算出して制動装置により制御を行なう。
【００３２】
次に、ステップ７においては、合流先走行レーン検出手段と自車両位置演算手段と目標ハンドル角演算手段による結果をもとに、車両操舵制御手段１６により自車両のハンドル操作を制御する。具体的には、まず、合流先走行レーン検出手段１７により合流先走行レーンを検出する。合流先走行レーンを検出するにあたっては、車内に配置する画像センサにより画像を取り込み、取り込んだ画像上の輝度の濃淡からレーンマーク（一般的に、走行レーンを区切るための車線といわれるもの）の位置を検出することにより行なう。そして、検出した合流先走行レーンの中心線からの距離Ｐｘを検出する。次に、合流先走行レーンに合流する時点において距離Ｐｘの値が０になるように目標とするハンドルの操舵角を算出する。そして、この算出されたハンドルの操舵角をもとに、車両操舵制御手段１６により自車両のハンドル操作を制御する。
なお、算出されたハンドルの操舵角をもとに、車両操舵指示手段によりハンドル操作についてドライバーに指示を与えることとしてもよい。
【００３３】
次に、ステップ８にて合流先走行レーンへの合流が終了したか否かを確認するが、具体的には、距離Ｐｘの値が０となっているか否かを判断することにより確認する。
【００３４】
また、ステップ９にて安全な合流制御が出来ない旨をドライバーに報知するが、具体的には、警報音などを鳴らすなどして注意を促す。
【００３５】
以上のような実施例１により以下のような効果が得られる。
（１）本発明は、合流先走行レーンの後方を走行する後方車両２３と自車両２１との車間距離Ｌｒを検出する後方車両距離検出手段と、後方車両２３の速度Ｖｒを検出する後方車両速度検出手段と、合流先走行レーンの前方を走行する前方車両２２と自車両２１との車間距離Ｌｆを検出する前方車両距離検出手段と、前方車両２２の速度Ｖｆを検出する前方車両速度検出手段と、後方車両距離検出手段と後方車両速度検出手段と前方車両距離検出手段と前方車両速度検出手段の検出結果から合流時の目標速度Ｖｔａｒｇｅｔを算出する目標速度演算手段と、目標速度演算手段により算出される合流時の目標速度Ｖｔａｒｇｅｔへ自車両２１の車両速度Ｖａを制御する車両速度制御手段と、合流先走行レーンを検出する合流先走行レーン検出手段と、合流先走行レーン検出手段により検出される合流先走行レーンに対する自車両２１の位置Ｐｘを算出する自車両位置演算手段と、自車両位置演算手段により算出される合流先走行レーンに対する自車両２１の位置Ｐｘからハンドル操作角を算出する目標ハンドル角演算手段と、目標ハンドル角演算手段により算出されるハンドル操作角へ自車両２１のハンドルを制御する車両操舵制御手段とを有するので、インターチェンジで合流する際にドライバーはハンドル操作が不要となり、インターチェンジに合流する際のドライバーの負担を軽減することができ、前記目的（１）を達成することができる効果が得られる。
【００３６】
（２）本発明は、本発明は、合流先走行レーンの後方を走行する後方車両２３と自車両２１との車間距離Ｌｒを検出する後方車両距離検出手段と、後方車両２３の速度を検出する後方車両速度検出手段と、合流先走行レーンの前方を走行する前方車両２２と自車両２１との車間距離Ｌｆを検出する前方車両距離検出手段と、前方車両２２の速度Ｖｆを検出する前方車両速度検出手段と、後方車両距離検出手段と後方車両速度検出手段と前方車両距離検出手段と前方車両速度検出手段の検出結果から合流時の目標速度Ｖｔａｒｇｅｔを算出する目標速度演算手段と、目標速度演算手段により算出される合流時の目標速度Ｖｔａｒｇｅｔへ自車両２１の車両速度Ｖａを制御する車両速度制御手段と、合流先走行レーンを検出する合流先走行レーン検出手段と、合流先走行レーン検出手段により検出される合流先走行レーンに対する自車両２１の位置Ｐｘを算出する自車両位置演算手段と、自車両位置演算手段により算出される合流先走行レーンに対する自車両２１の位置Ｐｘからハンドル操作角を算出する目標ハンドル角演算手段と、目標ハンドル角演算手段により算出されるハンドル操作角をドライバーに指示する車両操舵指示手段とを有するので、インターチェンジで合流する際にドライバーは車両操舵指示手段の指示に従いハンドル操作をすればよいので、インターチェンジに合流する際のドライバーの負担を軽減することができ、前記目的（１）を達成することができる効果が得られる。
【００３７】
（３）本発明は、（１）または（２）に記載のインターチェンジ合流支援装置において、自車両２１と前方車両２２および自車両２１と後方車両２３との距離が所定距離以上であり、合流が可能と判断される場合には、車両速度制御手段および車両操舵制御手段の少なくとも一方を制御する合流タイミング調整手段を有するので、（１）または（２）に記載する効果に加えて、合流先のレーンを走行する車両との衝突を避けて安全に合流先のレーンに合流でき、前記目的（２）を達成することができる効果が得られる。
【００３８】
（４）本発明は、（１）または（２）に記載のインターチェンジ合流支援装置において、自車両２１と前方車両２２または自車両２１と後方車両２３との距離が所定距離未満であり、合流が不可能と判断される場合には、ドライバーに対して合流できないことを報知する報知手段を有するので、（１）または（２）に記載する効果に加えて、合流先のレーンを走行する車両との衝突を避けて安全に合流先のレーンに合流でき、前記目的（２）を達成することができる効果が得られる。
【実施例２】
【００３９】
実施例２のインターチェンジ合流支援装置２は、実施例１のインターチェンジ合流支援装置１に対して合流地点距離演算手段、合流タイミング報知手段を有する点で異なる。
合流地点距離演算手段では、自車両２１の走行レーンにおいて合流先のレーンまでの直線距離を算出し、あとどれくらい合流地点まで距離的な余裕があるのかを認識する。
合流タイミング報知手段では、目標速度演算手段により算出する目標速度Ｖｔａｒｇｅｔと、自車両位置演算手段により算出する合流先走行レーンに対する自車両２１の位置Ｐｘと、合流地点距離演算手段により算出する合流先走行レーンまでの進行方向距離とから合流不可能と判定する場合には、合流先走行レーンの後方車両２３の後方の空き領域にて合流することを報知して、ドライバーに合流するためのハンドル操作をするように促す。
【００４０】
以上のような実施例２により以下のような効果が得られる。
本発明は、合流先走行レーンの後方を走行する後方車両２３と自車両２１との車間距離Ｌｒを検出する後方車両距離検出手段と、後方車両２３の速度Ｖｒを検出する後方車両速度検出手段と、合流先走行レーンの前方を走行する前方車両２２と自車両２１との車間距離Ｌｆを検出する前方車両距離検出手段と、前方車両２２の速度Ｖｆを検出する前方車両速度検出手段と、後方車両距離検出手段と後方車両速度検出手段と前方車両距離検出手段と前方車両速度検出手段の検出結果から合流時の目標速度Ｖｔａｒｇｅｔを算出する目標速度演算手段と、合流先走行レーンを検出する合流先走行レーン検出手段と、合流先走行レーン検出手段により検出される合流先走行レーンに対する自車両２１の位置Ｐｘを算出する自車両位置演算手段と、合流先走行レーン検出手段により検出される合流先走行レーンまでの進行方向距離を算出する合流地点距離演算手段と、目標速度演算手段により算出する目標速度Ｖｔａｒｇｅｔと自車両位置演算手段により算出する合流先走行レーンに対する自車両２１の位置Ｐｘと合流地点距離演算手段により算出する合流先走行レーンまでの進行方向距離とから合流不可能と判定する場合には、合流先走行レーンの後方車両２３の後方の空き領域にて合流することを報知する合流タイミング報知手段を有するので、合流先走行レーンに合流するまでの距離が足りずに目標速度を制御により実現することが困難となる場合であっても、合流先走行レーンを走行する後方車両２３をやり過ごして、その後方に生ずる空き領域にて合流でき、前記目的（３）を達成することができる効果が得られる。
【００４１】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様
々な変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明のインターチェンジ合流支援装置の構成概要図である。
【図２】本発明のインターチェンジ合流支援装置の作用を表すフローチャート図である。
【図３】自車両が合流先走行レーンに合流する際の車間距離および速度を示す図である。
【図４】自車両が合流先走行レーンに合流する際の車間距離および速度を示す図である。（図３の状態から任意の時間後）
【図５】自車両が合流先走行レーンに合流する際の車間距離および速度を示す図である。（図３の状態から任意の時間後）
【図６】自車両が合流先走行レーンに合流する際の車間距離および速度を示す図である。（図３の状態から任意の時間後）
【図７】後方車両の検出方法の概要図である。
【図８】特許文献１の車両の車線変更支援装置の作用を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００４３】
１    インターチェンジ合流支援装置
１１  ＥＣＵ
１２  後方障害物検出手段
１３  前方走行車両検出手段
１４  操作スイッチ
１５  速度制御手段
１６  車両操舵制御手段
１７  合流先走行レーン検出手段
２１  自車両
２２  前方車両
２３  後方車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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