(57)【要約】【課題】作業機に加わる荷重の位置に応じてカウンタウエイトの位置を自動制御する作業車を提供する。【解決手段】  走行体１の前部に立設されたマスト１３に自在クレーン２１が旋回自在に取り付けられた作業車に、一端側が走行体１に旋回自在に支承され、他端側にカウンタウエイト３３が設けたられたカウンタウエイト支持体３２を設けて、旋回角度検出手段２５，２６が検出した自在クレーン２１の旋回角度に応じてカウンタウエイト支持体３２を旋回制御することにより、重量物である建設資材等の吊り荷３０を吊り上げて運搬したり、破砕工具等の工具３１を取り付けて作業する場合に、吊り荷３０や工具３１の荷重とカウンタウエイト３３がバランスするようにしたもので、走行体１の側方へ荷卸したり、走行体１の側方で工具３１により作業をする際、走行体１の姿勢が不安定となったり転倒することがない。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走自在な走行体と、前記走行体の前部に立設されたマストと、前記マストに支承され、かつ昇降手段により昇降自在な昇降板と、前記昇降板に旋回自在に取り付けられた自在クレーンと、前記走行体に設けられ、かつ前記走行体の走行操作と前記昇降手段の操作を行う操作手段とを備えた作業車であって、一端側が前記走行体に旋回自在に支承され、他端側にカウンタウエイトが設けたられたカウンタウエイト支持体と、前記自在クレーンの旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、前記旋回角度検出手段が検出した旋回角度に応じて前記カウンタウエイトが前記走行体の側方へ突出するよう前記カウンタウエイト支持体を旋回制御する制御手段とから構成したことを特徴とする作業車。
【請求項２】
前記自在クレーンの先端に荷重検出手段を設けて、前記自在クレーンに加わる荷重を検出し、得られた荷重と前記旋回角度検出手段が検出した旋回角度から、前記カウンタウエイト支持体の旋回角度を制御してなる請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
自走自在な走行体と、前記走行体の前部に立設されたマストと、前記マストに支承され、かつ昇降手段により昇降自在な昇降板と、前記昇降板に旋回自在に取り付けられた自在クレーンと、前記走行体に設けられ、かつ前記走行体の走行操作と前記昇降手段の操作を行う操作手段とを備えた作業車であって、一端側が前記走行体に旋回自在に支承され、他端側にカウンタウエイトが設けたられたカウンタウエイト支持体と、前記自在クレーンの旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、前記自在クレーンの先端に設けられ、かつ前記自在クレーンに加わる荷重を検出する荷重検出手段と、前記旋回角度検出手段が検出した旋回角度及び前記荷重検出手段が検出した荷重に応じて前記カウンタウエイトが前記走行体の側方へ突出するよう前記カウンタウエイト支持体の旋回角度を制御する制御手段とから構成したことを特徴とする作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は作業機に加わる荷重の位置に応じてカウンタウエイトの位置を自動制御する作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来ビル等の建設現場や、既存のビルの改装、解体工事等の現場では、重量物を運搬するのに作業車が使用されており、この種の作業車としては、エンジンやバッテリを動力として走行する台車のような走行体の前部に、作業を行う作業機を備えているものが一般に使用されている。
作業車の作業機は、作業の内容に適した構造となっていて、例えば建設資材等の重量物を運搬したり、高所へ持ち上げる等の作業を主に行う作業機には、走行体の前部に１段または複数段に昇降するマストを備えており、このマストには、フォークやブーム等のアタッチメントを装着する昇降板が設けられている。
また走行体には、作業員が乗車して作業を行う方式と、走行体には乗車せずに作業を行う方式のものがあり、後者の方式は、作業車が比較的小型なため現場での機動性がよい上、既存のエレベータ等を使用してビルの各階に作業車を移動できることから、ビルの改装工事等に広く利用されている。
【０００３】
一方走行体に作業員が乗車せずに作業を行う作業車では、作業機のマストに設けられた昇降板にアタッチメントを取り付けて、このアタッチメントにより工事に必要な建設資材や工具等を作業現場まで運搬し、作業現場では、作業内容に応じて交換したアタッチメントにより建設資材を吊り上げたり、アタッチメントに破砕工具等を取り付けて、壁や床、天井等の内装を破砕し、もしくは解体したりする作業を行っているが、アタッチメントが水平方向へ旋回自在な自在クレーンの場合、吊り荷を吊り上げた状態で自在クレーンを旋回させると、吊り荷の荷重によっては走行体の姿勢が不安定となったり、ときには転倒することがある。
これを防止するために、例えば特許文献１ないし３で、作業機に加わる荷重に応じてカウンタウエイトの重量を可変したり、カウンタウエイトの位置を変えることにより、作業時の車体の安定化を図るようにした建設機械が提案されている。
【特許文献１】特開平８−１５１１９２号公報
【特許文献２】特開２００１−３３９４号公報
【特許文献３】特開２００３−２１３７１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし前記特許文献１ないし３に記載された建設機械のように、走行体に対して旋回自在な旋回体の前部に作業機が装着され、旋回体の後部にカウンタウエイトが装着されたものでは、旋回体を旋回させて作業機の位置を変えると、これに連動してカウンタウエイトの位置も変るため、作業者が意図しなくてもカウンタウエイトによる車体の安定化が図れる利点はあるが、旋回体を有しない構造の作業車には、前記特許文献１ないし３に記載されたカウンタウエイトの構造をそのまま採用することができない問題がある。
また走行体に対して旋回体が旋回する構造の建設機械は、構造が複雑となるため小型化に制限があり、ビル等に設置されたエレベータでは搬送が困難な上、作業員が乗車せずに走行する作業車に比べて高価となる問題がある。
【０００５】
さらにアタッチメントに破砕工具を取り付けて壁等の破砕作業を行う場合、従来では破砕工具を操作して破砕作業を行う作業者と、破砕作業の進行に応じて作業車を移動させる少なくとも２人の作業者により作業を行っているが、最近では省力化のためにこれら作業を１人の作業者が行うことがある。
このような場合、破砕作業の進行に見合った速度で走行体を自走させながら、破砕工具を操作して壁の破砕作業を行うことになるが、作業機にアタッチメントとして自在ブームを装着し、この自在ブームに破砕工具を吊り下げて作業を行う場合、作業車の走行に支障をきたさないよう作業車の側方へ自在ブームを張り出して作業を行うことになるため、破砕工具の位置によっては走行体の姿勢が不安定となったり、ときには転倒することがあり、破砕作業が能率よく行えない等の問題もある。
【０００６】
本発明はかかる問題を改善するためになされたもので、作業機に加わる荷重の位置に応じてカウンタウエイトの位置を自動制御する作業車を提供して、作業の安全性向上を図ることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の作業車は、自走自在な走行体と、走行体の前部に立設されたマストと、マストに支承され、かつ昇降手段により昇降自在な昇降板と、昇降板に旋回自在に取り付けられた自在クレーンと、走行体に設けられ、かつ走行体の走行操作と昇降手段の操作を行う操作手段とを備えた作業車であって、一端側が走行体に旋回自在に支承され、他端側にカウンタウエイトが設けられたカウンタウエイト支持体と、自在クレーンの旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、旋回角度検出手段が検出した旋回角度に応じてカウンタウエイトが走行体の側方へ突出するようカウンタウエイト支持体を旋回制御する制御手段とから構成したものである。
【０００８】
前記構成により、自在クレーンに重量物である建設資材等の吊り荷を吊り上げて運搬したり、破砕工具等の工具を取り付けて作業する場合、カウンタウエイト支持体の後端に設置されたカウンタウエイトが走行体の側方へ突出して、吊り荷や工具の荷重とカウンタウエイトがバランスするようになるため、走行体の側方へ荷卸したり、走行体の側方で工具により作業をする際に、走行体の姿勢が不安定となったり転倒するのを未然に防止できるようになる。
また走行体に対してカウンタウエイトのみが旋回する構造ため、走行体上に設けられた旋回体が旋回する従来の建設機械に比べて小型化が容易なため、ビル等に設置されたエレベータを使用して任意な階への移動が容易に行えると共に、構造が簡単なため安価に提供することができる。
【０００９】
本発明の作業車は、自在クレーンの先端に荷重検出手段を設けて、自在クレーンに加わる荷重を検出し、得られた荷重と旋回角度検出手段が検出した旋回角度から、カウンタウエイト支持体の旋回角度を制御したものである。
【００１０】
前記構成により、吊り荷の荷重も旋回角度を演算するためのパラメータとすることにより、より精度の高い旋回角度制御が可能となるため、安全性がさらに向上する。
【００１１】
本発明の作業車は、自走自在な走行体と、走行体の前部に立設されたマストと、マストに支承され、かつ昇降手段により昇降自在な昇降板と、昇降板に旋回自在に取り付けられた自在クレーンと、走行体に設けられ、かつ走行体の走行操作と昇降手段の操作を行う操作手段とを備えた作業車であって、一端側が前記走行体に旋回自在に支承され、他端側にカウンタウエイトが設けられたカウンタウエイト支持体と、自在クレーンの旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、自在クレーンの先端に設けられ、かつ自在クレーンに加わる荷重を検出する荷重検出手段と、旋回角度検出手段が検出した旋回角度及び荷重検出手段が検出した荷重に応じてカウンタウエイトが走行体の側方へ突出するようカウンタウエイト支持体の旋回角度を制御する制御手段とから構成したものである。
【００１２】
前記構成により、自在クレーンに重量物である建設資材等の吊り荷を吊り上げて運搬したり、破砕工具等の工具を取り付けて作業する場合、カウンタウエイト支持体の後端に設置されたカウンタウエイトが走行体の側方へ突出して、吊り荷や工具の荷重とカウンタウエイトがバランスするようになるため、走行体の側方へ荷卸したり、走行体の側方で工具により作業をする際に、走行体の姿勢が不安定となったり転倒するのを未然に防止できるようになる。
また走行体に対してカウンタウエイトのみが旋回する構造ため、走行体上に設けられた旋回体が旋回する従来の建設機械に比べて小型化が容易なため、ビル等に設置されたエレベータを使用して任意な階への移動が容易に行えると共に、吊り荷の荷重も旋回角度を演算するためのパラメータとすることにより、より精度の高い旋回角度制御が可能となるため、安全性がさらに向上する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の作業車によれば、自在クレーンに重量物である建設資材等の吊り荷を吊り上げて運搬したり、破砕工具等の工具を取り付けて作業する場合、カウンタウエイト支持体の後端に設置されたカウンタウエイトが走行体の側方へ突出して、吊り荷や工具の荷重とカウンタウエイトがバランスするようになるため、走行体の側方へ荷卸したり、走行体の側方で工具により作業をする際に、走行体の姿勢が不安定となったり転倒するのを未然に防止できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明の実施の形態を、図面を参照して詳述する。
図１は作業車の側面図、図２は同平面図、図３は作業時の作用説明図、図４は作業時の作用を示すフローチャート、図５は破砕工具を使用して作業を行う際の作用説明図である。
作業車を構成する走行体１は、台車状の走行フレーム１ａを有している。
走行フレーム１ａの前部は２肢構造となっていて、走行フレーム１ａの先端部に前輪２が回転自在に支承されており、車体フレーム１ａの後部には、駆動輪と操向輪を兼ねた後輪３が設けられている。
後輪３は、車体フレーム１ａのほぼ中央に設置された電動機よりなる駆動手段４に接続されていて、駆動手段４により後輪３を回転駆動することにより、走行体１が自走自在となっている。
【００１５】
走行体１の後部には、後述するカウンタウエイト３３より上方に向けて支持アーム５が突設されていて、この支持アーム５の上端部に走行操作手段６と作業機操作手段７が設けられている。
走行操作手段６は、走行体１の上方に設けられた機械室８内の制御手段１０と電気的に接続されていて、支持アーム５の上端部に設けられた操作レバー６ａを、中立位置から前方へ操作すると走行体１が前進し、後方へ操作すると走行体１が後進するようになっており、中立位置で停止するようになっている。
また操作レバー６ａを左側へ操作すると、走行体１が左旋回し、右側へ操作すると右旋回すると共に、左または右方向の操作量に応じて所望の旋回は半径で走行体１を旋回させることができるようになっており、走行操作手段６には、押ボタンスイッチからなる走行速度制御スイッチ６ｂが設けられていて、走行速度側制御スイッチ６ｂにより作業に適した走行速度が選択できるようになってる。
【００１６】
一方作業機操作手段７は、シーソー式スイッチよりなる作業機昇降スイッチ７ａにより形成されていて、作業機昇降スイッチ７ａの上部を押圧すると、作業機１２に設けられた昇降板１７が上昇し、下部を押圧すると、昇降板１７が下降するようになっている。
作業機１２は、走行体１の前部に立設されたマスト１３を有しており、マスト１３は下端部が車体フレーム１ａに枢着されたアウタマスト１３ａと、マスト１３ａの内側に上下摺動自在に設けられたインナマスト１３ｂとからなり、アウタマスト１３ａは図示しないチルト手段により下端の枢着部を中心に上端側が前後方向へチルト自在となっている。
インナマスト１３ｂの上端間は、横杆１３ｃにより互いに連結されて、この横杆１３ｃの下面に、インナマスト１３ｂ間に立設されたリフトシリンダ１４のピストン杆１４ａ先端が固着されており、リフトシリンダ１４によりインナマスト１３ｂが自在となっていると共に、ピストン杆１４ａ先端側には、スプロケット１５が回転自在に支承されていて、これらスプロケット１５にチェーン１６の中間部が迂回されている。
チェーン１６の一端側はアウタマスト１３ａの下端側に固着され、他端側はインナマスト１３ｂに昇降自在に支承された昇降板１７に結着されている。
【００１７】
そして昇降板１７の前面に、作業内容に応じて交換が自在なアタッチメント２０が着脱自在に取り付けられている。
作業機１２による作業内容が、例えば建設資材等の重量物からなる吊り荷３０を吊り上げて運搬したり、破砕工具３１を吊り下げてビル等の壁を破砕、解体する作業を行うような場合は、アタッチメント２０として自在クレーン２１を使用するようになっている。
自在クレーン２１は、図１及び図２に示すように、昇降板１７の前面に取り付けられたブラケット２３に基端部がピン２４により枢着されて、ピン２４を中心に左右方向へ回動自在な第１ブーム２１ａと、第１ブーム２１ａの先端にピン２１ｃにより枢着された第２ブーム２１ｂとからなり、ピン２１ｃを中心に第２ブーム２１ｂの先端も左右方向へ回動自在となっている。
【００１８】
また第１ブーム２１ａの基端部を支承するピン２４には、第１ブーム２１の旋回角度を検出する第１角度検出手段２５が、そして第１ブーム２１ａと第２ブーム２１ｂを枢着するピン２１ｃには、第２ブーム２１ｂの旋回角度を検出する第２角度検出手段２６が設けられている。
これら第１、第２角度検出手段２５，２６は、何れもポテンショメータ等により形成されていて、検出した第１ブーム２１ａ及び第２ブーム２１ｂの旋回角度信号を制御手段１０へ送るようになっており、制御手段１０は、第１、第２角度検出手段２５，２６より入力された旋回角度信号に応じて後述するカウンタウエイト３３の位置を制御するようになっている。
第２ブーム２１ｂの先端側下面には荷重検出手段２８が設けられていて、この荷重検出手段２８にワイヤロープ等の吊持手段２９を介して吊り荷３０や破砕工具３１が吊り下げられるようになっており、荷重検出手段２８には、吊り下げ方向、すなわち下方向の荷重のみを検出する１次元ロードセルや、吊り荷３０が水平面で前後左右方向へ移動した際の荷重も検出が可能な３次元ロードセル等が使用されている。
【００１９】
荷重検出手段２８により検出された吊り荷３０の荷重は、走行体１上に設けられた機械室８内の制御手段１０へ送られて、荷重に応じて制御手段１０が吊り荷３０の有無を検出するようになっていると共に、走行体１には、作業機のマストの後方に位置するよう支持部材１ｂが立設されていて、この支持部材１ｂに走行体１の上面より上方へ離間された状態で機械室８が取り付けられており、走行体１の上面と機械室８の底面との間に、カウンタウエイト支持体３２が介在されている。
カウンタウエイト支持体３２は図２に示すようにほぼ長円状となっていて、一端側が走行体１上のほぼ中央に突設され円筒状の支持筒１ｃに図示しない軸受手段を介して旋回自在に支承されており、他端側は機械室８の後面より後方へ突出されていて、他端側の上面にバッテリ室を兼ねたカウンタウエイト３３が設置されている。
【００２０】
カウンタウエイト３３は、ほぼ半円筒状のケース３３ａにより形成されていて、ケース３３ａの前面と機械室８の後面は、カウンタウエイト支持体３２が旋回した際カウンタウエイト３３が干渉しないように円弧状となっており、ケース３３ａ内に、駆動手段や制御手段、油圧発生手段へ電力を供給するバッテリ（ともに図示せず）が収容されている。
カウンタウエイト支持体３２の一端を支承する支持筒１ｃの上端部には、内歯リングギヤ３４が固着されていて、このリングギヤ３４にカウンタウエイト支持体３２側に取り付けられた油圧モータからなる旋回モータ３５により回転されるピニオン３６が噛合されており、旋回モータ３５には、油圧発生手段より圧油が供給されるようになっている。
油圧発生手段は、図示しない駆動手段により駆動される油圧ポンプにより構成されていて、この油圧ポンプより吐出された圧油は、制御手段１０により切り換え制御される油圧制御弁（図示せず）を介してリフトシリンダ１４や旋回モータ３５、チルトシリンダへ供給されるようになっている。
【００２１】
次に前記構成された作業車で、建設資材等の重量物からなる吊り荷２７を運搬する際の作用を説明すると、例えばビル等の建設現場で使用する作業車は、作業現場での機動性が必要なことは勿論、既存のエレベータ等を使用してビル等の任意な階まで運搬できることが必要なため、作業機１２のマストの高さは、予め既存のエレベータで各階へ移動できるように設定されている。
次に作業車を使用して建設資材等の吊り荷３０を運搬する場合、自在クレーン２１の先端に設けた荷重検出手段２８に吊り下げ手段２９を介して吊り荷３０を吊り下げたら、作業機操作手段７の作業機昇降スイッチ７ａを操作し、リフトシリンダ１４によりインナマスト１３ｂを上昇させる。
これによって昇降板１７が上昇して、昇降板１７に取り付けられた自在クレーン２１が水平状態を維持したまま上昇することにより吊り荷３０を吊り上げるので、吊り荷３０が所定高さに達したら、インナマスト１３ｂの上昇を停止する。
【００２２】
次に作業条件に応じて走行速度制御スイッチ６ｂを操作して走行体１の走行を開始すると、制御手段１０は、図４に示すフローチャートのステップＳ１で、荷重検出手段２８から送られてくる荷重信号により吊り荷３０の荷重を検出して、ステップＳ２で現在吊り荷３０を吊っているかを判断し、吊り荷３０を吊っていると判断された場合はステップＳ３へ進み、吊っていないと判断された場合は、ステップＳ５へ進む。
ステップＳ３では、自在クレーン２１の屈曲部に設けられた旋回角度検出手段２５，２６より送られてくる旋回角度検出信号から、走行体１の走行方向の中心に対する吊り荷３０の旋回角度θ１を制御手段１０が演算し、得られた旋回角度θ１に応じたカウンタウエイト３３の旋回角度θ２を算出する。
【００２３】
吊り荷３０の旋回角度θ１とカウンタウエイト３３の旋回角度θ２は、予めθ１＝θ２としてもよいが、吊り荷３０の荷重Ｗとθとの関数から算出してもよく、例えばθ２＝θ１＋Ｋ・Ｗとしてもよい（Ｋは定数）。
また吊り荷３０の位置と自在クレーン２１を支持するピン２４から吊り荷３０までの距離Ｌをパラメータとして、θ２＝ｆ（θ１、Ｗ、Ｌ）としてもよい。
制御手段１０は、得られたカウンタウエイト旋回角度θ２に応じて油圧制御弁を制御するため、油圧供給手段より供給される圧油により旋回モータ３５がステップＳ４で旋回制御され、これによってカウンタウエイト支持体３２が吊り荷３０の方向と逆の方向へと旋回されるため、カウンタウエイト支持体３２の後端に設置されたカウンタウエイト３３が図３に示すように走行体１の側方へ突出して、吊り荷３０の荷重とカウンタウエイト３３がバランスするようになり、これによって走行体１の走行中や、走行体１の側方へ荷卸しする際に走行体１の姿勢が不安定となったり、転倒するのを未然に防止できるようになる。
【００２４】
なおステップＳ２で吊り荷３０を吊っていないと判断された場合は、ステップＳ５でカウンタウエイト支持体３２の旋回角度θ２が０度となるように旋回モータ３５が制御されるため、カウンタウエイト３３が走行体１の側方へ張り出すことがない。
以下前記フローを繰り返しながら吊り荷３０を作業現場へと搬送し、吊り荷３０の搬送が完了したら、自在クレーン２１をピン２１ｃ、２４を中心に水平方向へ屈曲させて、吊り荷３０を所定の保管場所へ荷卸しするもので、走行体１の方向を変えずに荷卸しが行えると共に、吊り荷３０が重量物であっても、荷卸し作業が安定した状態で能率よく行えるようになる。
【００２５】
以上は建設資材等の吊り荷３０を作業車で運搬する場合の作用であるが、自在クレーン２１の先端に破砕工具３１を吊り下げてビルの壁３８等を破砕する場合の作用を、図５を参照して説明する。
作業に当っては、図５に示すように走行体１の走行に支障をきたさないよう壁３８から離れた位置に、壁３８と進行方向が平行するよう走行体１を停止させ、この状態で走行体１の走行速度を破砕作業に適した速度に設定する。
次に破砕工具３１を作業者が保持した状態で走行体１を壁３８の破砕方向へ走行させて、壁３８の破砕作業を開始するもので、破砕速度に比べて走行体１の速度が速すぎたり、遅すぎたりする場合は、図示しない遠隔操作手段に設けられた速度調整手段により破砕速度に合った速度に走行体１の走行速度を調整する。
【００２６】
また破砕作業中は走行体１の走行に支障をきたさないように、自在クレーン２１により破砕工具３１を走行体１の側方に吊り下げて破砕作業を行うため、作業機１２には破砕工具３１の荷重が偏荷重として加わり、その結果走行体１の姿勢が不安定となる。
これを防止するため、破砕作業中も前述した吊り荷運搬時と同様にカウンタウエイト３３の位置が制御手段１０により制御される。
すなわち自在クレーン２１の屈曲部に設けられた旋回角度検出手段２５，２６より送られてくる旋回角度検出信号から、走行体１の走行方向の中心に対する吊り荷３０の旋回角度θ１を制御手段１０が演算し、得られた旋回角度θ１に応じたカウンタウエイト３３の旋回角度θ２を算出する。
【００２７】
制御手段１０は、得られたカウンタウエイト旋回角度θ２応じて油圧制御弁を制御するため、油圧供給手段より供給される圧油により旋回モータ３５が旋回制御され、これによってカウンタウエイト支持体３２が破砕工具３１の方向と逆の方向へと旋回されるため、カウンタウエイト支持体３２の後端に設置されたカウンタウエイト３３が図５に示すように走行体１の側方へ突出して、破砕工具３１の荷重とカウンタウエイト３３がバランスするようになり、破砕作業中走行体１の姿勢が不安定となったり、転倒するのを未然に防止できるようになる。
また走行体１が走行する際の慣性や破砕作業時の反力等により破砕工具３１が不安定に揺動して自在クレーン２１の旋回角度が変化しても、これに応じてカウンタウエイト３３の位置も自動的に修正されるため、壁３８の破砕位置を変えるために破砕工具３１を左右に絶えず移動させても、走行体１の姿勢が不安定になることがない。
【００２８】
なお前記実施の形態では、吊り荷３０の位置や破砕工具３１の位置に応じてカウンタウエイトの位置を自動的に旋回制御するようにしたが、手動で調整するようにしてもよく、この場合旋回制御手段が不要となるため、制御系の簡素化が図れるようになる。
またケース３３ａ内に収容したバッテリをカウンタウエイト３３に兼用させたが、カウンタウエイト３３を重量物により製作してカウンタウエイト支持体３２の後部に取り付けるようにしてもよく、後輪３は、２輪でも１輪でもよいと共に、自在クレーン２１の先端に吊持手段２９により吊り荷３０や破砕工具３１を吊り下げるようにしたが、作業対象物を把持するハンドリング手段を取り付けるようにしてもよい。
さらに自動制御解除スイッチを設けて、カウンタウエイト３３の自動位置制御を解除できるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施の形態になる作業車の側面図である。
【図２】本発明の実施の形態になる作業車の平面図である。
【図３】本発明の実施の形態になる作業車の作用説明図である。
【図４】本発明の実施の形態になる作業車の作用を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態になる作業車で破砕作業を行う際の作用説明図である。
【符号の説明】
【００３０】
１    走行体
６    走行操作手段
７    作業機操作手段
１０    制御手段
１３    マスト
１４    リフトシリンダ（昇降手段）
１７    昇降板
２１    自在クレーン
２５    旋回角度検出手段
２６    旋回角度検出手段
２８    荷重検出手段
３０    吊り荷
３１    破砕工具
３２    カウンタウエイト支持体
３３    カウンタウエイト
【図１】
2006256755.tif 000003
【図２】
2006256755.tif 000004
【図３】
2006256755.tif 000005
【図４】
2006256755.tif 000006
【図５】
2006256755.tif 000007