(57)【要約】  【課題】  駐車支援装置において、切返し操作によっても表示内容が頻繁に切り替るのを回避する。  【解決手段】  車両の後方の景色を撮像するカメラ１０（撮像手段）と、画像情報やナビゲーション情報などの各種情報を表示するモニタ４０（画像表示手段）と、車両の後退を、変速機のリバースレンジ（後退段）の選択として検出するリバースＳＷ６０（リバースレンジ検出手段、後退検出手段）と、リバースＳＷ６０によってリバースレンジの選択が検出されたときは、モニタ４０に、カメラ１０によって撮像された車両後方景色の像Ｐ１を表示させるように、モニタ４０への入力情報を切り替える切替回路３０（入力情報切替手段）と、リバースＳＷ６０によって、リバースレンジの選択状態がリバースレンジ以外のレンジの選択状態に変化したことが検出されてから、予め設定された所定時間するまで、切替回路３０によるモニタ４０への入力情報の切替動作を遅延させる遅延回路７０（切替遅延手段）と、を備える。【選択図】            図１
2006256419.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方の景色を撮像する撮像手段と、
情報を表示する画像表示手段と、
前記車両の後退を検出する後退検出手段と、
前記後退検出手段によって前記後退が検出されたときは、前記画像表示手段に、前記撮像手段によって撮像された車両後方景色の像を表示させるように、前記画像表示手段への入力情報を切り替える入力情報切替手段と、
前記後退検出手段による前記後退の検出結果が該後退以外に変化してから所定の期間、前記入力情報切替手段による前記画像表示手段への入力情報の切替動作を遅延させる切替遅延手段と、を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記後退検出手段によって前記後退が検出されないときに、前記画像表示手段に入力される入力情報が、前記車両の位置を表す自車位置情報であることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記撮像手段によって撮像された前記車両後方景色の像に基づいて、該車両後方景色のうち該車両用区画領域を仕切る区画線に連続して延びる仮想的な延長線を生成し、該延長線を前記車両後方景色の像に重畳して表示させるように、前記車両後方景色の像に対して信号処理を施す画像処理手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記後退検出手段は、前記車両の変速機の変速段のうち後退段の選択を検出するリバースレンジ検出手段であることを特徴とする請求項１から３のうちいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関し、詳細には、撮像手段によって得られた車両後方像の表示の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を後退させて車庫入れを行う場合や、縦列駐車を行う場合など、車両後方の視界を確保することを目的として、車両後部等にカメラを設置し、後退操作が行われたとき、このカメラによって撮像された車両後方の映像を、車室内の、運転者が見やすい位置に設けられた表示装置に表示するようにした後方モニタ装置が実用化されている。
【０００３】
また、単に車両の後方視界をモニタするだけでなく、後退時の車両の予測経路や目標経路等の補助情報を重畳表示して、駐車操作を支援する駐車支援装置も既に実用化されている（特許文献１）。
【０００４】
さらに、カメラによって撮像された後方映像を、俯瞰画像に変換して、表示装置に表示する技術も提案されている（特許文献２）。
【特許文献１】特開２００１−０５５０９９号公報
【特許文献２】特開２０００−２２９５４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の駐車支援装置は、主として後退時の後方視界を確保することを目的としており、しかも、表示装置はカーナビゲーションシステムの地図表示モニタが兼用しているものが多いため、車両の後退時にのみ、それまで表示されていたカーナビゲーションシステムの自車位置情報（自車を表すマークと、自車の周囲の道路地図等とを含む情報）を、カメラによる後方映像に切り替えている。
【０００６】
ここで、車両を駐車させる場合には、例えば複数回の切返し操作（前進と後退との交互操作）を行わなければならない場合がある。そして、この切返し操作中は、表示装置に表示される内容が、上述したカーナビゲーションシステムによる自車位置情報とカメラによる後方映像とに交互に、かつ頻繁に切り替ることになるが、そのような表示内容の頻繁な切替りは、視認しているドライバにとっては煩わしい。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、切返し操作によっても表示内容が頻繁に切り替るのを回避することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る駐車支援装置は、車両が、表示装置に車両後方映像が表示される後退状態から、車両後方映像以外の情報が表示される前進状態に変化したとき、車両後方映像からそれ以外の情報に表示が切り替わるのを、所定時間遅延させたものである。
【０００９】
すなわち、本発明に係る駐車支援装置は、車両の後方の景色を撮像する撮像手段と、情報を表示する画像表示手段と、前記車両の後退を検出する後退検出手段と、前記後退検出手段によって前記後退が検出されたときは、前記画像表示手段に、前記撮像手段によって撮像された車両後方景色の像を表示させるように、前記画像表示手段への入力情報を切り替える入力情報切替手段と、前記後退検出手段による前記後退の検出結果が該後退以外に変化してから所定の期間、前記入力情報切替手段による前記画像表示手段への入力情報の切替動作を遅延させる切替遅延手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
ここで、後退検出手段は、少なくとも車両の後退を検出するものであればよい。後退を検出することができれば、後退以外の状態を検出することができないため、結果的に、検出できているときは後退、検出できていないときは後退以外、例えば前進であり、後退と後退以外とを識別することができる。
【００１１】
なお、後退とは、必ずしも後方に現に動いている状態のみを意味するものではなく、例えば後退用の変速段にシフト操作された状態など、現に後方には動いていないが、ブレーキを解除したり、クラッチを接続したり、あるいは輪止めを除去すれば、直ぐにでも後方に動き出す状態にあることも含む。
【００１２】
切替遅延手段が切替えを遅延させるのは、後退から後退以外に変化したときであって、後退以外から後退に変化したときは切替えを遅延させるものではない。
【００１３】
なお、ここで、所定の期間とは、切替遅延手段から入力情報切替手段に電気信号等が伝達されるのに通常必要とされるマイクロ秒、ナノ秒、ピコ秒といったタイムラグを意味するものではない。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る駐車支援装置によれば、後退検出手段によって車両の後退が検出されているときは、入力情報切替手段による切替動作により、画像表示手段には、撮像手段によって撮像された車両後方景色の像が表示され、一方、後退検出手段によって車両の後退が検出されないときは、入力情報切替手段による切替動作により、画像表示手段には、他の入力情報（例えばカーナビゲーションシステムの地図情報や自車位置情報等）が表示され、または無表示とされるが、後退検出手段による後退の検出結果が後退以外に変化してから所定の期間は、切替遅延手段が、入力情報切替手段による画像表示手段への入力情報の切替動作を遅延させるため、車両が後退状態ではなくなってからも所定の期間中は、画像表示手段には、車両後方景色の像が表示され続ける。
【００１５】
したがって、車両の前進と後退とが頻繁に切り替わるような切返し動作においても、後退から前進への切替えで即時に、画像標示手段に表示されている車両後方景色の像が他の入力情報に切り替わるのを回避することができ、表示内容の頻繁な切替りを防止することができる。
【００１６】
これにより、後退から前進に切り替わった後も、画像表示手段に表示された車両後方景色の像を参照することができる。
【００１７】
すなわち、従来のように表示内容が即時に切り替わってしまったために、車両後方景色の像を参照することができず、その結果、車両の開放した窓やドアの隙間から顔を出して後方を確認する（その際、前方から視線が外れる。）という煩わしい動作を行う必要があるが、本発明の駐車支援装置ではそのような煩わしい動作を行う必要がない。
【００１８】
そして、後退から切り替わった前進状態においても、画像表示装置に表示された車両後方景色の像を見ながら、駐車目標に車体を適合させる運転操作を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係る駐車支援装置の最良の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２０】
図１は、車両に取り付けられる本実施形態の駐車支援装置１００であって、車両の後方の景色を撮像するカメラ１０（撮像手段）と、画像情報やナビゲーション情報などの各種情報を表示するモニタ４０（画像表示手段）と、車両の後退を、変速機のリバースレンジ（後退段）の選択として検出するリバースＳＷ６０（リバースレンジ検出手段、後退検出手段）と、リバースＳＷ６０によってリバースレンジの選択が検出されたときは、モニタ４０に、カメラ１０によって撮像された車両後方景色の像Ｐ１を表示させるように、モニタ４０への入力情報を切り替える切替回路３０（入力情報切替手段）と、リバースＳＷ６０によって、リバースレンジの選択状態がリバースレンジ以外のレンジの選択状態に変化したことが検出されてから、予め設定された所定時間が経過するまで、切替回路３０によるモニタ４０への入力情報の切替動作を遅延させる遅延回路７０（切替遅延手段）と、を備えた構成である。
【００２１】
また、この車両には、カーナビゲーションシステム２００が装備されており、モニタ４０は、このカーナビゲーションシステム２００による自車位置情報等ナビゲーション関連情報Ｐ２の表示装置として予め備えられているものを兼用している。
【００２２】
ここで、自車位置情報とは、カーナビゲーションシステムによって検出された自車両を表すマークとこの自車両の周囲の道路地図等とを含む情報である。
【００２３】
ナビゲーション関連情報Ｐ２とは、上述した自車位置情報の他、例えば、目的地までの経路情報、交通情報、近隣のレジャー施設等に関する情報などである。
【００２４】
そして、カメラ１０による車両後方景色の像Ｐ１に代えて、切替回路３０がモニタ４０へ入力するのが、このナビゲーション関連情報Ｐ２である。したがって、モニタ４０に表示されるのは、車両後方景色の像Ｐ１およびナビゲーション関連情報Ｐ２のうち、切替回路３０によって選択された一方である。
【００２５】
次に、本実施形態の駐車支援装置１００の作用について説明する。
【００２６】
まず、車両が、通常の前進走行中や駐車中、停車中など、変速機の選択段がリバースレンジ以外のレンジであるとき、リバースＳＷ６０がリバースレンジの選択を検出していないため、切替回路３０は、カーナビゲーションシステム２００から入力されたナビゲーション関連情報Ｐ２を選択し、このナビゲーション関連情報Ｐ２をモニタ４０に入力する。
【００２７】
これにより、モニタ４０にはナビゲーション関連情報Ｐ２が表示され、車両の運転者は、モニタ４０に表示されたナビゲーション関連情報Ｐ２（特に、自車位置情報）を随時参照して、運転の参考にすることができる。
【００２８】
一方、車両を駐車場の所定位置に後退させて駐車する場合について説明する。
【００２９】
この場合、まず、変速機の選択段がリバースレンジ以外のレンジにあって、モニタ４０には、ナビゲーション関連情報Ｐ２が表示されている。
【００３０】
次いで、運転者は、車両を一旦停車させた後に、セレクトレバー（図示せず）を操作して、変速機をリバースレンジに切り替える。このとき、車両は、ブレーキを解除することによって後退を開始することになる。
【００３１】
一方、変速機がリバースレンジに切り替えられると同時に、リバースＳＷ６０がリバースレンジの選択を検出し、この検出結果は切替回路３０に入力され、切替回路３０はこの検出結果の入力を受けて、モニタ４０への入力情報を、現在のナビゲーション関連情報Ｐ２から、カメラ１０によって撮像され、かつ画像処理コントローラ２０によって所定のガンマ補正やコントラスト調整等の信号処理が施された、車両後方景色の像Ｐ１に切り替える。
【００３２】
これにより、モニタ４０には、まさに後退しようとしている車両の後方の様子である車両後方景色の像Ｐ１が表示され、車両の運転者は、モニタ４０に表示された車両後方景色の像Ｐ１を随時参照して、車両の後退操作の参考にすることができる。
【００３３】
ここで、例えば、後退させた車両を駐車区画領域（車両用区画領域）に適切に収めることができなかった場合や、１回の後退では収める見込みがないが何回か操作を繰り返すことで収める見込みがあるときは、車両を後退から前進に切り替え、また前進から後退に切り替える切返し操作が行われる。
【００３４】
このとき、後退から前進に切り替えられると、車両の走行方向は前進に切り替わる。また、切り替えられた瞬間に、リバースＳＷ６０による、リバースレンジ選択の検出結果が不検出状態となり、この検出結果が切替回路３０に入力される。
【００３５】
切替回路３０は、リバースＳＷ６０による検出結果（検出→不検出）が入力されると、従来であれば、この不検出に切り替わった瞬間に、モニタ４０に入力される情報を、車両後方景色の画像Ｐ１から自車位置情報等ナビゲーション情報Ｐ２に切り替えていたが、本実施形態の駐車支援装置１００は、リバースＳＷ６０による検出結果が検出から不検出に変化したときに限り、切替回路３０による、モニタ４０への入力情報の切替動作を、遅延回路７０が所定時間だけ遅延させる。
【００３６】
この遅延時間として設定されている時間は、例えば、５秒から１０秒程度であり、固定されているものとするが、使用者の好みに応じて、使用者がこの遅延時間を適宜変更できるように、遅延時間を調整する遅延時間調整手段（例えば、遅延時間調整ボタンや遅延時間調整ツマミなど）をさらに備えた構成としてもよい。
【００３７】
本実施形態の駐車支援装置１００によれば、遅延回路７０が、切替回路３０によるモニタ４０への入力情報の切替え動作を所定時間（例えば、５〜１０秒）だけ遅らせることにより、この遅延されている時間内においては、車両が前進状態であっても、モニタ４０の表示は、ナビゲーション関連情報Ｐ２には切り替わらずに、車両後方景色の像Ｐ１の表示が維持される。
【００３８】
このように、車両の前進と後退とが頻繁に切り替わるような切返し動作においても、後退から前進への切替えで即時に、モニタ４０に表示されている車両後方景色の像Ｐ１が他の入力情報（ナビゲーション関連情報Ｐ２など）に切り替わるのを回避することができ、表示内容の頻繁な切替りを防止することができる。
【００３９】
これにより、運転者は、後退から前進に切り替わった後も、モニタ４０に表示された車両後方景色の像Ｐ１を参照することができる。
【００４０】
したがって、従来のように表示内容が即時に切り替わってしまったために、車両後方景色の像Ｐ１を参照することができず、その結果、車両の開放した窓やドアの隙間から顔を出して後方を確認する（その際、前方から視線が外れる。）という煩わしい動作を行う必要があるが、本実施形態の駐車支援装置１００ではそのような煩わしい動作を行う必要がない。
【００４１】
そして、後退から切り替わった前進状態においても、モニタ４０に表示された車両後方景色の像Ｐ１を見ながら、駐車目標に車体位置を適合させる運転操作を行うことができる。
【００４２】
なお、遅延回路７０によって遅延された所定の時間が経過した後は、切替回路３０は、モニタ４０への入力情報を、車両後方景色の像Ｐ１からナビゲーション関連情報Ｐ２に切り替えるため、所定時間経過以後は、運転者は前進状態でナビゲーション関連情報Ｐ２をモニタ４０で参照することができる。
【００４３】
以上の作用を、駐車時の動作イメージとモニタ４０の表示内容（入力情報）とを対応させて、説明すると、図２に示すように、車両が、ターゲットとなる駐車位置にある駐車区画領域に向けて後退するとき、未だリバースレンジが選択されていない状態（図２（ａ））では、モニタ４０の画面には、ナビゲーション関連情報Ｐ２が表示されているが、リバースレンジが選択されて車両が後退している間（同図（ｂ）〜（ｃ））は、モニタ４０の画面には、車両後方景色の像Ｐ１が表示されている。
【００４４】
この後、車両を切返しのために前進させる（同図（ｄ）〜（ｅ））が、この間も、前進に切り替えられてから所定時間範囲内であるときは、モニタ４０の画面には、車両後方景色の像Ｐ１が表示され続ける。
【００４５】
そして、所定時間内に車両の姿勢調整を終えて前進から後退に切り替えられたとき（同図（ｆ））は、モニタ４０の画面には、車両後方景色の像Ｐ１が表示され続ける。
【００４６】
なお、上述した実施形態においては、後退検出手段として、車両の変速機の変速段のうちリバースレンジの選択を検出するリバースＳＷ６０を適用したが、本発明の駐車支援装置は、この態様に限定されるものではない。
【００４７】
変速機のリバースレンジは、運転者による後退の意志によって選択されるものであるから、運転者が車両後方景色の像Ｐ１を見ようとするタイミングと、変速機のリバースレンジを選択操作するタイミングとは、完全に合致させることができ、運転者の意志に反して、車両後方景色の像Ｐ１が表示されることがない。
【００４８】
また、リバースＳＷ６０によって車両の後退を検出することにより、車両が例え現に後退していないとしても、リバースレンジが選択されていることによって運転者による後退意志が認められるため、車両の実際の動きに拘わらず、車両後方景色の像Ｐ１をモニタ４０に表示するのが適切であり、このように車両後方景色の像Ｐ１を的確に表示することができ、好ましい。
【００４９】
また、車両の後退時、およびこの後退から前進に切り替えられた以後の所定時間内を除いて、モニタ４０の画面には、ナビゲーション関連情報Ｐ２が表示されるため、カーナビゲーションシステム２００等によって得られる自車位置情報を有効に利用することができる。
【００５０】
しかも、切返し等、極狭い範囲で前進と後退とを交互に繰り返すような動作中は、自車位置情報等のナビゲーション関連情報Ｐ２は必要とされないため、そのような必要としない情報Ｐ２に代えて、前進中の所定時間も車両後方景色の像Ｐ１を表示することにより、ナビゲーション関連情報Ｐ２を一時的に表示しない（遅延時間内は表示しない）ことの有用性をより高めることができる。
（変形例）
上述した実施形態の駐車支援装置１００は、車両後方景色の像Ｐ１について、ガンマ補正やコントラスト補正等の画像処理を施した上で、モニタ４０に表示されるが、これらの画像処理はモニタ４０に表示したときに、見易い画像とすることを目的としたもの、すなわち視認性の向上を目的とした信号処理に過ぎない。
【００５１】
これに対して、駐車支援の観点から、運転者による操作内容の選択や操作程度の選択を容易化させることを目的とした画像処理をさらに施すようにしてもよい。
【００５２】
すなわち、図１に示した画像処理コントローラ２０が、カメラ１０によって撮像された車両後方景色の像Ｐ１に基づいて、図３に示すように、車両後方景色の像Ｐ１のうちターゲットとなる駐車位置の駐車区画領域を仕切る区画線に連続して延びる仮想的な延長線（同図（ｄ），（ｅ），（ｆ）において破線で示す。）を生成し、これら延長線を車両後方景色の像Ｐ１に重畳して表示させるように、車両後方景色の像Ｐ１に対して信号処理を施す画像処理手段として機能するものとして構成することができる。
【００５３】
なお、同図（ａ）〜（ｆ）の各図は、それぞれ図２（ａ）〜（ｆ）の各状態に対応した図である。
【００５４】
本実施形態に係る駐車支援装置１００は、所定時間内であれば前進状態であっても車両後方景色の像Ｐ１をモニタ４０に表示することになるが、車両は前進するため、車体が駐車区画領域の外側に飛び出した状態となり、このままでは、図２（ｄ），（ｅ），（ｆ）に示すように、モニタ４０に表示された画面では、駐車区画領域と車両とが離れてしまい、駐車区画領域と車両の姿勢とを前進中にも適応させようとしても、両者をうまく適合させることができない。
【００５５】
しかし、本実施形態の駐車支援装置１００は、画像処理コントローラ２０が、図３（ｄ）〜（ｆ）に示すように、区画線に連続して延びる仮想的な延長線を生成し、これら延長線を車両後方景色の像Ｐ１に重畳して表示させるように、車両後方景色の像Ｐ１に対して信号処理を施す（画像処理コントローラ２０がスーパーインポーズ部を備えている。）ため、車両が駐車用区画領域内に入りかかっている状況か否かに拘わらず、運転者は、車両と駐車区画領域の幅等に対応した仮想延長線との両者を、モニタ４０の画面上で近接したものとして視認することができ、車両が駐車区画領域の外側にある場合にも、両者の位置関係を対応付けしやすく、車両を駐車用区画領域内に適切に導くことができる。
【００５６】
なお、上述した実施形態の駐車支援装置１００は、モニタ４０に表示する車両後方景色の像Ｐ１が単にカメラ１０の視点からの像そのものである態様であるが、例えば、画像処理コントローラ２０が、カメラ１０から入力された車両後方景色の像Ｐ１に対して、例えば、無限上方から車両を真下に俯瞰したときの仮想的な俯瞰画像Ｐ１′となるように、いわゆる視点変換処理と称される画像変換処理を施して、図４に示すような俯瞰画像Ｐ１′を、モニタ４０の画面に表示するようにしてもよい。
【００５７】
このような俯瞰画像Ｐ１′は、表示された像の奥行き方向について歪みおよび遠近感が無い（平面的（２次元的）な像である）ため、モニタ４０の２次元の画面上に遠近感を伴う車両後方景色の像Ｐ１（遠近感ある３次元的な像）をそのまま２次元面に表示した場合に生じる距離感の把握しづらさを回避することができ、運転者に対して必要な操舵量等を適切に把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。
【図２】図１に示した駐車支援装置によってモニタに表示される像を、車両の動作イメージに対応させて、時系列的に表した模式図である。
【図３】駐車区画領域の区画線を仮想的に延長した延長線をスーパーインポーズして表示するようにした実施形態による、図２相当の模式図である。
【図４】車両後方景色の像を俯瞰画像として表示するようにした実施形態による、図２相当の模式図である。
【符号の説明】
【００５９】
１０    カメラ（撮像装置）
２０    画像処理コントローラ
３０    切替回路（入力情報切替手段）
４０    モニタ（画像標示手段）
６０    リバースＳＷ（リバースレンジ検出手段、後退検出手段）
７０    遅延回路（切替遅延手段）
１００  駐車支援装置
Ｐ１    車両後方景色の像
Ｐ２    ナビゲーション関連情報
【図１】
2006256419.tif 000003
【図２】
2006256419.tif 000004
【図３】
2006256419.tif 000005
【図４】
2006256419.tif 000006