(57)【要約】【課題】  触覚による経路の案内により、簡単かつ確実に目的地に到達することができる触知式経路案内装置を提供する。【解決手段】目的地の位置情報に基づいて目的地までの経路を案内する経路案内装置において、通行者の身体の一部に接するガイド面14に、地平面に沿った複数の所要方位に対応して配置された複数の触知子16と、少なくとも目的地などのデータ入力機能を有する操作部２とを設け、目的地に至る方位の触知子が通行者の身体の表面に与える刺激を通じて、方位を知覚することができるように構成している。【選択図】  図１
2006250799.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地の位置情報に基づいて目的地までの経路を案内する経路案内装置において、通行者の身体の一部に接するガイド面14に、地平面に沿う複数の所要方位に対応して配置された複数の触知子16と、少なくとも目的地などのデータ入力機能を有する操作部２とを設け、目的地に至る方位の触知子が通行者の身体に与える刺激によりその方位を知覚することができるように構成したことを特徴とする、触知式経路案内装置。
【請求項２】
上記操作部２と別個に、慣性センサ18と上述のガイド面14とを具備する案内部10を設けたことを特徴とする、請求項１記載の触知式経路案内装置。
【請求項３】
目的地への経路を記憶手段に記録して、同一の目的地へ行くときにこの記録に基づいて同一の経路を案内することが可能に構成したことを特徴とする、請求項１又は請求項２記載の触知式経路案内システム。
【請求項４】
外部から受信した現在地情報に基づき通行者の現在位置と進行速度とを計測するとともに、これら位置情報及び速度情報から一定時刻後の経路上の仮目標点を特定するように設け、その仮目標点の方位をガイド面14を介して触知できるようにしたことを特徴とする、請求項１乃至請求項３の何れかに記載の触知式経路案内装置。
【請求項５】
上記触知子16は、通行者の通る道の分岐点付近で作動して目的地に至る経路を示すことが可能に構成したことを特徴とする、請求項１乃至請求項４の何れかに記載の触知式経路案内装置。
【請求項６】
上記案内部10は、通行者が身に付ける装身品の一部として形成し、その通行者の身体の一部に対してガイド面14の向きを固定した状態で装着可能に構成していることを特徴とする、請求項２乃至請求項５の何れかに記載の触知式経路案内装置。
【請求項７】
上記案内部10は靴として形成し、その靴の内面をガイド面14としたことを特徴とする、請求項６記載の触知式経路案内装置。
【請求項８】
上記案内部10は、杖や携帯電話などの携帯品の握り部として形成し、その握り面をガイド面14としたことを特徴とする、請求項２乃至請求項５の何れかに記載の触知式経路案内装置。
【請求項９】
上記案内部10を形成する握り部は、上方から見て一方向に長く、その短手方向側面48,48を手の平にフィットさせて握るように構成されており、かつ利用者が握り部の長手方向両端部を入れ替えて握り直したときに、慣性センサ18から入力される加速度データの向きが反転することで握り部の握替えを察知する制御手段22を設け、握替え後に測定された加速度データの向きを逆回転により元に戻すデータ処理を施すことを特徴とする、請求項８記載の触知式経路案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、触知式経路案内装置、より具体的には歩走行者であるか或いは各種の乗物の操縦者であるかを問わずに広く経路を案内することができる触知式経路案内装置に関する。尚、本明細書において、「歩走行」とは、歩くことと走ることとをいう。
【背景技術】
【０００２】
従来、経路を案内する手段としては、例えばＧＰＳ（全地球測位システム）を利用したカーナビゲーション装置であって、案内画面又は音声により案内するものが知られている（特許文献１及び特許文献２）。
【０００３】
しかしながら、視覚による案内は、運転中に案内画面に気をとられると危険であり、又、音声による案内は耳の悪い高齢者や聴覚障害者には利用しにくく、又、オートバイなどではエンジンの音がうるさくて案内音が良く聴こえない。
【０００４】
更に、近年では歩走行者や自転車利用者、更には車椅子の使用者などに対して、簡易に携帯できて、特定地域で質の高いナビゲーションを提供する装置が望まれている。
【０００５】
これに対して、ＧＰＳ機能を備えた携帯電話機や腕時計などの通信端末機の画面に地図を表示し、目的地までの道程を表示する技術が提案されている（特許文献３）。
【０００６】
又、利用者が正しい経路からそれたときに利用者が身に付けた触知アクチュエータが振動して警告を発するナビゲーションシステムもある（特許文献４）。
【０００７】
更に、ナビゲーションシステムではないが、利用者の靴や衣服に取り付けた端子を通じて情報を入出力することも行なわれている（特許文献５及び特許文献６）。
【特許文献１】特開２００３−２０７３４５号
【特許文献２】特開２００３−００４４６５号
【特許文献３】特開２００２−０３９７８３号
【特許文献４】特開２００２−２６７４８２号
【特許文献５】特開平６−１４８０３号
【特許文献６】特開２０００−３５７０２５号
【特許文献７】特開２００５−００５９６２号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献３の装置では、地理情報を視覚により確認しなければならない不便があり、又、特許文献４の装置では、触知手段により正しい経路からそれたことは判ってもどの方向へ行けばよいのかは触知だけでは判らず、正しい方向を確認する必要があるから面倒である。更に特許文献５及び特許文献６の装置では、装身端末から地理情報を取り出すことまでは開示していない。
【０００９】
本発明の第1の目的は、触覚による経路の案内により、簡単かつ確実に目的地に到達することができる触知式経路案内装置を提供することにある。
【００１０】
又、歩行者や車椅子などの利用者への経路の案内では、小さな路地を通ったり、路面上の凹凸を避けたりして現地の地理環境にきめ細かく対応する必要がある。こうした要請に応えるために、本出願人は、目的地に到達した別のユーザーの経路情報を近距離無線通信と慣性センサとを利用して正確に記録し、この経路情報をダウンロードして辿ることが可能な経路情報システムを提案している（特願2005-069267）。こうしたシステムでは、無線通信の基点の取り方次第では１〜２ｍの程度の精度の経路情報を提供することができる。
【００１１】
本発明の第２の目的は、こうして提供された高精密な経路情報を必要な範囲で適切に利用者に伝達することが可能な触知式経路案内装置に関する。  
【課題を解決するための手段】
【００１２】
第1の手段は、目的地の位置情報に基づいて目的地までの経路を案内する経路案内装置において、通行者の身体の一部に接するガイド面14に、地平面に沿う複数の所要方位に対応して配置された複数の触知子16と、少なくとも目的地などのデータ入力機能を有する操作部２とを設け、目的地に至る方位の触知子が通行者の身体に与える刺激によりその方位を知覚することができるように構成している。
【００１３】
「触知子」とは、触覚により方位を知らせることができる突子をいい、バイブレータを利用した振動子や押圧子として形成することができる。例えば手足や頭・胴体などに装着することができるように設けることができる。
【００１４】
「操作部」は、この装置全体のオン・オフの他、目的地の入力などを行うためのものである。更には自己の経路情報を他のユーザーへ送信可能に構成するときには、その送信のための操作をすること、及び必要により経路上の一地点を特定（マーキング）して当該地点に関するコメントを操作部で作成することもできる。操作部は触知子を備えた案内部と一体に設けても良く、又、別体に形成しても良い。
【００１５】
「身体の一部」とは、足裏・手の平・頭の回り・胴回りなど利用者が方位を判別できる程度の広さを有する部位をいうものとする。
【００１６】
「目的地に至る方位」とは、目的地への直線的な方位に限らず、最短経路の方位を含むものとする。
【００１７】
「通行者」とは、歩行者・車椅子利用者の他、自転車・自動二輪などの自動車両の利用者も含む。これら通行人の位置を測位する手段としては、ＧＰＳのほかに、短距離通信ユニットを利用した位置表示システム及び慣性システムを用いることができる。
【００１８】
第２の手段は、上記第１の手段を有し、かつ上記操作部２と別個に、慣性センサ18と上述のガイド面14とを具備する案内部10を設けている。
【００１９】
操作部と案内部とは有線又は無線で接続することができる。又、操作部で補助的に視覚案内システムを併用することもできる。
【００２０】
第３の手段は、第1の手段又は第２の手段を有し、かつ目的地への経路を記憶手段に記録して、同一の目的地へ行くときにこの記録に基づいて同一の経路を案内することが可能に構成している。
【００２１】
第４の手段は、上記第１の手段乃至第３の手段の何れかを有し、かつ外部から受信した現在地情報に基づき通行者の現在位置と進行速度とを計測するとともに、これら位置情報及び速度情報から一定時刻後の経路上の仮目標点を特定するように設け、その仮目標点の方位をガイド面14を介して触知できるようにしている。
【００２２】
本手段は、比較的精密に記録された経路情報を歩走行者などに対して適切な精度で伝達するものである。例えば一見判り難い亀裂が道路の路面にできていたとすると、歩行者はその直ぐ手前で曲がっても十分に亀裂を迂回できるが、ジョギングをしている走者は同じ場所で曲がろうとしてもスピードがついているので曲り切れず、亀裂に足をとられてしまうおそれがある。従って単に先行者の経路を精密に辿れば良いという訳ではない。
【００２３】
具体的には、通行者の現在位置を中心に、通行者の進行速度に比例した円を描き、この円と先行者の経路との交点を仮の目標点とすればよい。
【００２４】
尚、本手段において、現在地情報は、経路に配置された外部の位置標識機（ＩＣタグなど）から送信することができ、又はインターネットなどの電気通信回線で接続されたサーバー設備の記憶装置から送信することもできる。
【００２５】
第５の手段に係る発明は、上記第１の手段乃至第４の手段の何れかを有し、かつ上記触知子16は、通行者の通る道の分岐点付近で作動して目的地に至る経路を示すことが可能に構成している。
【００２６】
経路の全長で触知子が作動すると煩わしいことから、分岐点付近でのみ作動するように構成している。
【００２７】
第６の手段に係る発明は、上記第２の手段乃至第５の手段の何れかを有し、かつ上記案内部10は、通行者が身に付ける装身品の一部として形成し、その通行者の身体の一部に対してガイド面14の向きを固定した状態で装着可能に構成している。
【００２８】
「装身具」としては、通行者の頭部や体幹など身体の一部を囲むバンド型のもの（ヘアバンドや腰のベルトなど）、帽子やヘルメット、ベストなどの着衣型などがある。
【００２９】
第７の手段は、上記第６の手段を有し、かつ上記案内部10は靴として形成し、その靴の内面をガイド面14としている。
【００３０】
通常の靴は、靴底部（一般に靴底と中底と中敷とからなる）と甲皮とで形成するが、
この靴底部の上面をガイド面としても良く、又、甲皮のうち左右側皮部及び前皮部各内面をガイド面としても良い。
【００３１】
第８の手段は、上記第２の手段乃至第５の手段の何れかを有し、かつ  上記案内部10は、杖や携帯電話などの携帯品の握り部として形成し、その握り面をガイド面14としている。
【００３２】
携帯品の握り部には、杖の握り、旅行カバンなどのグリップ、携帯電話の外面部などが相当する。
【００３３】
第９の手段は、上記第８の手段を有し、かつ上記案内部10を形成する握り部は、上方から見て一方向に長く、その短手方向側面48,48を手の平にフィットさせて握るように構成されており、かつ利用者が握り部の長手方向両端部を入れ替えて握り直したときに、慣性センサ18から入力される加速度データの向きが反転することで握り部の握替えを察知する制御手段22を設け、握替え後に測定された加速度データの向きを逆回転により元に戻すデータ処理を施すことを特徴としている。
【００３４】
本手段は、握り部の持ち替えにより慣性センサの座標が回転し、測定データに誤差が生ずることを防止するためのものである。防止策としては、握り部を上方から見て一方向に長く設けて、握り替えによる回転角が180度となるようにし、握替えをしたことが判明したときにその後の加速度データの向きを座標変換などにより再度180度回転して元に戻せばよい。
【発明の効果】
【００３５】
第１の手段に係る発明によれば、次の効果を奏する。
○触覚を通じて経路の方位を知覚できるようにしたから、案内画面などを見る必要がなく、周囲に良く目を配りながら通行することができる。
○音声案内を必要としないから、耳の遠いユーザーでも支障無く使用できる。
【００３６】
第２の手段に係る発明によれば、操作部２と案内部10とを別体としたから、操作部２を操作し易い。
【００３７】
第３の手段に係る発明によれば、記憶手段の記録に基づいて、同一の目的地へ行くときに同一の経路を案内することが可能に構成したから、道順を忘れて道に迷うことがなく、又、目の悪いユーザーでも安心して通行することができる。
【００３８】
第４の手段に係る発明によれば、通行者の現在位置と進行速度とで経路上の仮目標点を定めたから、所要の精度で的確に経路情報を提供することができる。
【００３９】
第５の手段に係る発明によれば、通行者の通る道の分岐点付近で上記触知子16が作動するように構成したから、分岐点以外の経路部分で触知子が作動して煩わしくなることがない
第６の手段に係る発明によれば、案内部10は、通行者が身に付ける装身品の一部として形成し、その通行者の身体の一部に対してガイド面14の向きを固定した状態で装着可能に構成したから、身体に対して一定方向に配向する慣性センサ18により経路情報を的確に計測することができる。
【００４０】
第７の手段に係る発明によれば、上記案内部10は靴として形成したから、地面と平行な足の裏や足の甲、更には足の側面を通じて方位を示すことができるので、方位を触知し易い。
【００４１】
第８の手段に係る発明によれば、上記案内部10は、杖や携帯電話などの携帯品の握り部として形成し、その握り面をガイド面14としたから、本発明の適用範囲が広くなる。
【００４２】
第９の手段に係る発明によれば、杖の握り部である案内部を持ち替えたときにその持ち替えによる測定誤差が生じないように適切な補正をかけることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
図１から図６は、本発明の第１実施形態に係る経路案内装置を示している。
【００４４】
この経路案内装置は、操作部２と案内部10とで構成されている。
【００４５】
操作部２は操作ボタン４と操作画面６とアンテナ８とを有している。操作ボタン４としては、従来公知の如く文字入力用ボタンや矢印型の選択ボタン、触知面を指で操作して操作画面上のアイコンを操作するタイプのボタンなどを設けるとよく、操作画面６を見ながらこれら操作ボタンを操作して目的地を入力できるようにしている。又、アンテナ８を通じて自分の経路情報を外部に発信できるようにすること、及び、従来公知の如く外部から地図情報を受信して、そのうえに自分が居る現在地を重ねて操作画面６に表示し、補助的な案内機能を果たすように構成しても良い。又、この操作部は従来の携帯電話機の機能を兼用させるものとしても良い。
【００４６】
案内部10は、本実施形態では、靴として形成している。具体的には靴底部30の後部分、即ち踵対応部分に電源12を設け、この電源に接続して、靴底部30前半の上面をガイド面14の左右両側部分に左乃至右方に対応した触知子16Ｌ，16Ｒと、左右方向中間部に前方へ対応した16Ｆとをそれぞれ設けており、更に靴底部の前部分には慣性センサ18を付設している。更に甲皮32の左右側皮部34,34を着脱自在に繋ぐ第１、第２接続バンド38,40には、それぞれ近距離無線通信装置20と制御手段22とを設置している。もっともこれら電池12、触知子16、慣性センサ18、近距離無線通信装置20及び制御手段22の配置は適宜変更することができるものとする。例えば左対応触知子16Ｌを左側皮部34の内面に、右対応触知子16Ｒを右側皮部34の内面に、更に前対応触知子16Ｆを前皮部36の内面にそれぞれ付設しても良い。
【００４７】
電池12は、例えば従来公知の振動発電装置を利用することができる。
【００４８】
触知子16は、慣性センサ18と連動しており、歩走行者の正面方向を基準として、経路の方向を示すように構成されている。即ち、進むべき方向が左であるときにはまず左対応触知子16Ｌが作動し、この刺激に応答してユーザーが左へ体を向けたら、前対応触知子16Ｆが対応するというように構成する。触知子は前及び左右方向の他に、後に対応して踵側に設けることも可能であるが、通常は後ろ向きに歩いたり、走ったりすることはないので、その必要はない。又、左斜め前方又は右斜め前方に対応した触知子を設けることもできるが、通常の歩行や走行に関しては、前・左・右に対応した触知子を設ければ十分である。経路の方向がこれら３方向の中間であるときには、後述の如くこの三者のうち経路の方向に一番近いものの触知子が作動するように構成すれば良い。
【００４９】
慣性センサ18は、靴の加速度を測定して、靴の移動する軌跡を上記制御手段22へ出力するように形成している。
【００５０】
近距離無線通信装置20は、従来公知の如くブルートゥースやジグピーなどの10ｍ程度乃至それ以下の短距離用通信技術を利用して、三点測位法により外部の基準点からの相対座標を測定することができるものとする（特許文献７参照）。測位の手法としては、従来さまざまな方法が知られているが、例えば外部の基準点として、それぞれの座標を精密に測定した一対の発信機を設け、近距離無線通信装置20から発信した電波を受信した各発信機が直ちに返信電波を発信し、近距離無線通信装置20と各発信機との間を電波が往復する時間から、それぞれの距離を決定し、これらの距離と、各発信機間の距離とから近距離無線通信装置の相対的座標を決定することができる。
【００５１】
制御手段22は、近距離無線通信装置20からの出力より、近距離無線通信装置の座標及び進行方向を決定するとともに、この座標データを、上記操作部２を介して外部から受信した経路情報に重ねて、進行方向から見た経路方向の方位を決定し、その方位に対応する触知子16を作動させる。
【００５２】
図５及び図６は、経路に沿って進むべき方位を決定する手順を示している。
【００５３】
図５において、Ｓａは先行のユーザーＡの経路を表しており、又、ａ1、ａ2…は一定間隔をおいた時刻ごとの経路上のＡのポイントである。この経路は、インターネットに接続された外部の情報提供システムに蓄積されており、これを操作部２を介してダウンロードしたものである。この経路を記録する手順は別途説明する。
【００５４】
先のユーザーの経路は、路面上にある亀裂44を迂回して図示の如く屈曲している。この経路を歩いて辿る場合には経路をそのまま辿れば良いが、経路を走って辿るときには、もっと曲りが緩やかな経路をとった方がスムーズである。そこで経路の補正のために、仮目標設定円及び仮目標点という概念を用いる。
(1)仮目標設定円の設定
図５中、ｂ1、ｂ2…は一定間隔をおいた時刻ごとのユーザーＢのポイントであり、各ｂ1、ｂ2を中心とする円は仮目標設定円である。仮目標設定円は、歩いたり、走ったりして移動する際に、目的地に近づく方向として仮に目標にするポイント、即ち、仮目標点を設定するために用いる円（実際には球体）である。仮目標設定円の半径はその中心でのユーザーＢの移動速度に比例する。例えば、仮目標点までの到達時間を２秒と設定すると、１m/sで走行しているときには、仮目標設定内の半径は２ｍとなる。同様に５m/sで走っているときには、その半径は10mとなる。
【００５５】
図示例では、ユーザーＡのポイントａ1、ａ2…に比べて、ユーザーＢの最初のポイントｂ1、ｂ2、ｂ3の間隔を広くとっており、ユーザーＡに比べてユーザーＢが大きな速度で亀裂44に近づいている場合を想定している。亀裂44の近くで仮目標設定円が小さくなるのは、Ｂが速度を落としていることを意味している。
(2)仮目標点の検索
ユーザーＢがポイントｂ3にいる場合を例にとると、ユーザーＡのポイントａ1、ａ2…のうち、ポイントｂ3を中心とする仮目標設定円ＣＴの外側にあって、経路の進行方向側で最もｂ3に近いものを仮目標点ＯＴとする。図示例では、ａ7が仮目標点である。
(3)方位の算出
次にユーザーＢの現在位置・現在方向と仮目標点との関係において、それらを図７に示す如く、水平面に投影したときの相対的な水平角を算出する。この場合、進行方向を０として、上から見たときに、反時計周り方向がプラス、時計回り方向がマイナスとする。
(4)算出角度に基づく触知子の制御
上記の如く算出された水平角φを、その大きさに応じて４種類に分類し、次の如く触知子の動作に対応づける。又、目的地に到達したときも次の如く動作させる。
【００５６】
【表１】
2006250799.tif 000003
ここで、αは「直進」が指示される角度範囲を設定するパラメータである。
【００５７】
上記構成によれば、操作部２から入力された経路情報と、外部の位置標識などから計測された位置情報とから、その経路に沿って目的地へ向かう場合に、触知子16により正しい方位が提示され、これに基づいてその経路を正しく辿ることができる。又、ある目的地へ行ったときにその経路を案内部10の記憶手段に記憶させ、次にその目的地を訪れるときに記憶された経路情報に沿って当該目的地に行くこともできる。
【００５８】
以下、本発明の他の実施形態を説明する。これらの実施形態において、第1実施形態と同じ構成については、同一の符号を付することで説明を省略する。
【００５９】
図７及び図８は、本発明の第２の実施形態として、案内部10を帽子として構成したものである。この帽子は帽部54と鍔部56とで形成され、帽部の下端部前半部分の内面をガイド面14として、この面に複数の触知子16を付設しており、又、帽部54の外面は太陽光電池で形成する電源12としている。更に帽部の一部には慣性センサ18を内装している。又、鍔部56には近距離無線通信装置20と制御手段22とを設けている。尚、頭部は足の裏に比べて広く、より細かい方位の識別が可能と期待されるので、本実施形態では前・右・左方向に対応する触知子16Ｆ，16Ｒ，16Ｌの他に、斜め右前方、斜め左前方にそれぞれ対応する触知子16Ｆr、16Flをそれぞれ付設している。その反面、頭部に装着する防止は首を振るなどの動作により慣性センサ18による測位の誤差が大きいと考えられる。これを避けるためには、図示の如く上記慣性センサ18を比較的動きの小さい帽部54の頭頂部分に付設することが望ましい。
【００６０】
図９乃至図11は、本発明の第３の実施形態を示している。この実施形態は、案内部10を杖の握り部として形成したものであり、その握り部を図10に示す如く前後に長い長円形として、その短手方向両側面48,48の何れか一方に手の平をフィットして把持することができるように設けるとともに、それら両側面の上部に左右方向に対応する触知子16L，16Ｒを付設し、かつ握り部下半に前方に対応する触知子16Fを周設している。
【００６１】
なお、こうした握り部型の案内部10では、利用者が握り部の前後両端部50F,50Bを前後入れ替えるように持ち替えると図11に示すように握り替えをした点Ｄにおいて、案内部10を基準とした座標系では、慣性センサ18が測定する加速度の向きは180度回転したものとなり、図11に示すように反対向きとなってしまう可能性がある。そこでこれを避けるために、本実施形態では、慣性センサにより測定される加速度データの向きが、所定時間に亘ってそれまでの一定時間内に測定された加速度データと逆向きとなる場合に、制御手段22が握り替えが行なわれたと認定して、測定された加速度データの向きを半回転させることで補正し、補正後の加速度による経路情報が図11に二点鎖線で描いたラインと重なるように設けている。
【００６２】
図12及び図13は、本発明の第４の実施形態を示したものである。この実施形態は、第３の実施形態の握り部型の案内装置を、カバンのグリップに適用したものである。即ち、このクリップの横棒部分の短手方向両側面に左右方向に対応した触知子16L，16Ｒに付設し、更にこの横棒部分の上面に前方へ対応した触知子16Ｆを付設している。本実施形態では、例えば旅行先の未知の土地でホテルを訪ねるときに、先の来訪者の経路を辿ることができる。更に不案内の町で道に迷っても、慣性センサ18により記録された自己の経路を辿って元の場所に戻ることができる。
【実施例】
【００６３】
経路の提示の前提として、本装置の位置を正確に測定する必要があるが、これについては、例えば本出願人による既述特許出願2005-069267によれば次のように行なう。
【００６４】
このシステムは、図14の如く位置標識機62と触知式経路案内装置１と中継装置68とで形成されている。位置標識機62は、少なくとも一対の近距離通信用の発信機64で形成され、図15に示す如く屋内又は屋外の通路に沿って適当間隔を存して複数設置している。又、触知式経路案内装置１はシステムの端末として、インターネットなどの電気通信回線Ｎを介して相互に対して、及びサーバー設備などの中継装置68に対してそれぞれ接続している。そして図15に示す如くあるユーザーが通行路を歩くときに、ある位置標識機62の傍らをユーザーが通過する際に、位置標識機62と触知式経路案内装置１との間に三点測定法を適用することで、ユーザーの位置Ｐ1が正確に測定される。次にこの位置から次の位置標識に至る間の経路は慣性センサにより決定される。又、この経路の途中点Ｐ2で路面の凹凸があった場合には、その座標をマーキングして、後発のユーザーの注意を喚起することができる。こうしたマーキング情報を含む経路情報は、電気通信回線Ｎを通じて中継装置68に蓄積され、同一の目的地に向かう他のユーザーがその経路を辿るために供給される。
【００６５】
上記の構成においては、経路データおよびマーキングデータは、次の表に示す如く非常に細かいピッチで並ぶ離散するポイントデータとして蓄積されている。
【００６６】
【表２】
2006250799.tif 000004
同表中Sign-aは相対座標Xn,Yn,Znの基準となる位置標識機の名称である。又、時間は100分の１秒の単位まで表示している。
【００６７】
又、各位置標識機の絶対座標は、サーバのSignテーブルに蓄積する。又、同表中の「Ｑ」はマーキング情報であり、この要素が０の場合は経路にマーキングがされていないという意味である。マーク“Ｑ”の意味（例えば「凹凸有り」などといった警告の内容）は、サーバーのマークテーブルに蓄積される。
【００６８】
このように近距離無線技術と慣性センサとの組み合わせにより、本発明の触知式経路案内装置に対して精密で的確な経路情報を提供することができる。最も必ずしもこのシステムを使用しなければならないわけではなく、例えば従来のＧＰＳ機能付きのカーナビゲーションのような経路案内システムであっても、経路に対するおおまかな情報を得ることはでき、これに基づいて本発明を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の第1実施形態に係る装置の全体構成例である。
【図２】図１の装置の操作部の正面図である。
【図３】図１の装置の案内部の分解斜視図である。
【図４】図３の案内部の分解時平面図である。
【図５】図１の装置の作用説明図である。
【図６】図１の装置の他の作用説明図である。
【図７】本発明の第２実施形態の案内部の斜視図である。
【図８】図７の案内部の平面図である。
【図９】本発明の第２実施形態の案内部の斜視図である。
【図１０】図９の案内部の平面図である。
【図１１】図９の案内部の作用説明図である。
【図１２】本発明の第３実施形態の案内部の側面図である。
【図１３】図12の案内部の平面図である。
【図１４】本発明の実施例の構成例である。
【図１５】図14の実施例の使用例である。
【符号の説明】
【００７０】
１…触知式経路案内装置  ２…操作部  ４…操作ボタン  ６…操作画面
８…アンテナ    10…案内部  12…電源  14…ガイド面  16…触知子
18…慣性センサ  20…近距離無線通信装置  22…制御手段  
30…靴底部  32…甲皮  34…側皮部  36…前皮部  38…第1接続バンド
40…第2接続バンド  44…亀裂  48…握り部の短手方向両側面
50F,50B…同前後両端部  54…帽部  56…鍔部
62…位置標識機  64…発信機  68…中継装置
ＯＴ…仮目標点  円ＣＴ…仮目標設定円
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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