(57)【要約】  【課題】  従来よりスムーズな交通制御を行うことができる信号機制御システムを提供する。  【解決手段】  信号機制御システム１０は、信号機３０と、車両８１に搭載されて車両８１とともに移動する移動装置２０とを備え、移動装置２０は、信号機３０の表示状態に対する要求を信号機３０に送信する要求送信手段を有し、信号機３０は、要求送信手段によって送信された要求に応じて表示状態を制御するか否かを交通状況に基づいて判定する制御判定手段と、要求送信手段によって送信された要求に応じて表示状態を制御すると制御判定手段が判定したときに要求に応じて表示状態を制御する表示状態制御手段とを有する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号機と、前記信号機の表示状態を制御する表示状態制御手段を有した信号機制御装置と、車両に搭載されて前記車両とともに移動する移動装置とを備え、
前記移動装置は、前記表示状態に対する要求を前記信号機制御装置に送信する要求送信手段を有し、
前記信号機制御装置は、前記要求に応じて前記表示状態を制御するか否かを交通状況に基づいて判定する制御判定手段を有し、
前記表示状態制御手段は、前記要求に応じて前記表示状態を制御すると前記制御判定手段が判定したときに前記要求に応じて前記表示状態を制御することを特徴とする信号機制御システム。
【請求項２】
前記制御判定手段による判定結果に応じた情報を前記車両内の人に対して通知する通知手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の信号機制御システム。
【請求項３】
前記制御判定手段による判定結果に応じた前記情報には、前記車両が前記信号機を無停止で通過するために必要な速度に関する情報が含まれることを特徴とする請求項２に記載の信号機制御システム。
【請求項４】
前記車両の速度を取得する速度取得手段を有し、
前記制御判定手段は、前記要求に応じて前記表示状態を制御するか否かを前記交通状況と、前記速度取得手段によって取得された前記速度とに基づいて判定することを特徴とする請求項１に記載の信号機制御システム。
【請求項５】
前記表示状態と、前記表示状態の継続時間と、前記信号機及び前記移動装置間の距離とを含む情報を前記移動装置に送信する情報送信手段を備え、
前記移動装置は、前記車両が前記信号機を無停止で通過することができるか否かを前記情報送信手段によって送信された前記情報に基づいて判定する通過判定手段を有し、
前記要求送信手段は、前記車両が前記信号機を無停止で通過することができないと前記通過判定手段が判定したときに前記要求を前記信号機制御装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の信号機制御システム。
【請求項６】
信号機の表示状態を制御する表示状態制御手段と、車両に搭載されて前記車両とともに移動する移動装置によって送信された前記表示状態に対する要求に応じて前記表示状態を制御するか否かを交通状況に基づいて判定する制御判定手段とを有し、
前記表示状態制御手段は、前記要求に応じて前記表示状態を制御すると前記制御判定手段が判定したときに前記要求に応じて前記表示状態を制御することを特徴とする信号機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、信号機の表示状態を制御する信号機制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の信号機制御システムとしては、信号機を通過しようとする緊急車両が信号機に電波を送信することで信号機の表示状態を青信号に変化させ、緊急車両がスムーズに移動できるようにするものが知られている（例えば特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００２−０４２２９１号公報（第３頁、第１−３図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の信号機制御システムにおいては、信号機の表示状態に対する要求を信号機が受信したときに常に信号機が表示状態を変更するので、一般車両においてこのシステムを用いると交通流がスムーズにならない可能性があり、低燃費走行などの効果が得られないという問題があった。
【０００４】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、従来よりスムーズな交通制御を行うことができる信号機制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の信号機制御システムは、信号機と、前記信号機の表示状態を制御する表示状態制御手段を有した信号機制御装置と、車両に搭載されて前記車両とともに移動する移動装置とを備え、前記移動装置は、前記表示状態に対する要求を前記信号機制御装置に送信する要求送信手段を有し、前記信号機制御装置は、前記要求に応じて前記表示状態を制御するか否かを交通状況に基づいて判定する制御判定手段を有し、前記表示状態制御手段は、前記要求に応じて前記表示状態を制御すると前記制御判定手段が判定したときに前記要求に応じて前記表示状態を制御する構成を有している。
【０００６】
この構成により、本発明の信号機制御システムは、移動装置からの要求に応じて信号機の表示状態を制御するか否かを交通状況に基づいて判定するので、従来よりスムーズな交通制御を行うことができる。
【０００７】
また、本発明の信号機制御システムは、前記制御判定手段による判定結果に応じた情報を前記車両内の人に対して通知する通知手段を備えた構成を有している。
【０００８】
この構成により、本発明の信号機制御システムは、信号機の将来の表示状態を車両内の人に対して予め通知するので、運転者に車両を快適に運転させることができる。
【０００９】
また、本発明の信号機制御システムは、前記制御判定手段による判定結果に応じた前記情報には、前記車両が前記信号機を無停止で通過するために必要な速度に関する情報が含まれる構成を有している。
【００１０】
この構成により、本発明の信号機制御システムは、運転者が適切な速度で車両を運転することを可能にするので、運転者に車両をより快適に運転させることができる。
【００１１】
また、本発明の信号機制御システムは、前記車両の速度を取得する速度取得手段を有し、前記制御判定手段は、前記要求に応じて前記表示状態を制御するか否かを前記交通状況と、前記速度取得手段によって取得された前記速度とに基づいて判定する構成を有している。
【００１２】
この構成により、本発明の信号機制御システムは、移動装置からの要求に応じて信号機の表示状態を制御するか否かを、交通状況だけではなく車両の速度にも基づいて判定するので、交通状況だけに基づいて判定する場合と比較して、よりスムーズな交通制御を行うことができる。
【００１３】
また、本発明の信号機制御システムは、前記表示状態と、前記表示状態の継続時間と、前記信号機及び前記移動装置間の距離とを含む情報を前記移動装置に送信する情報送信手段を備え、前記移動装置は、前記車両が前記信号機を無停止で通過することができるか否かを前記情報送信手段によって送信された前記情報に基づいて判定する通過判定手段を有し、前記要求送信手段は、前記車両が前記信号機を無停止で通過することができないと前記通過判定手段が判定したときに前記要求を前記信号機制御装置に送信する構成を有している。
【００１４】
この構成により、本発明の信号機制御システムは、車両が信号機を無停止で通過することができるときに信号機の表示状態に対する要求を移動装置から信号機制御装置に送信することを防止するので、信号機制御装置に無駄な処理負担がかかることを抑止することができ、結果としてよりスムーズな交通制御を行うことができる。
【００１５】
また、本発明の信号機制御装置は、信号機の表示状態を制御する表示状態制御手段と、車両に搭載されて前記車両とともに移動する移動装置によって送信された前記表示状態に対する要求に応じて前記表示状態を制御するか否かを交通状況に基づいて判定する制御判定手段とを有し、前記表示状態制御手段は、前記要求に応じて前記表示状態を制御すると前記制御判定手段が判定したときに前記要求に応じて前記表示状態を制御する構成を有している。
【００１６】
この構成により、本発明の信号機制御装置は、移動装置からの要求に応じて信号機の表示状態を制御するか否かを交通状況に基づいて判定するので、従来よりスムーズな交通制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、従来よりスムーズな交通制御を行うことができる信号機制御システムを提供することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を用いて説明する。
【００１９】
まず、本実施の形態に係る信号機制御システムの構成について説明する。
【００２０】
図１に示すように、本実施の形態に係る信号機制御システム１０は、車両８１に搭載されて車両８１とともに移動する移動装置２０と、道路９１に配置された信号機３０と、道路９１と交差する道路９２に配置された信号機４０とを備えている。
【００２１】
ここで、車両８１は、道路９１を矢印８１ａで示す方向に走行している。
【００２２】
また、図２に示すように、移動装置２０は、各種情報を受信する受信部２１と、車両８１から車両８１の速度を取得する速度取得手段としての速度取得部２２と、信号機３０の表示状態に対する要求（以下「信号表示用要求」という。）等の各種情報を送信する送信部２３と、各種情報を車両８１内の人に対して通知する通知手段としての通知部２４と、受信部２１によって受信された情報及び速度取得部２２によって取得された速度に基づいて送信部２３及び通知部２４を制御する制御部２５とを備えている。
【００２３】
ここで、信号表示用要求としては、信号機３０の表示状態を赤信号から青信号に変更することの要求や、信号機３０の青信号の点灯時間を延長することの要求等がある。
【００２４】
また、受信部２１は、信号機３０の表示状態と、表示継続時間（以下「表示継続時間」という。）と、信号機３０及び移動装置２０間の距離（以下「離隔距離」という。）とを信号機３０から受信するようになっている。また、受信部２１は、信号表示用要求に応じて信号機３０の表示状態を制御するか否かの信号機３０による判定（以下「制御判定」という。）の結果と、車両８１が信号機３０を無停止で通過するために必要な速度（以下「通過用必要速度」という。）とを信号機３０から受信するようになっている。
【００２５】
また、制御部２５は、受信部２１によって受信された信号機３０の表示状態、表示継続時間及び離隔距離と、速度取得部２２によって取得された車両８１の速度とに基づいて、車両８１が信号機３０を無停止で通過することができるか否かを判定するようになっており、通過判定手段を構成している。
【００２６】
また、制御部２５は、車両８１が信号機３０を無停止で通過することができないと判定したときに、信号表示用要求と、速度取得部２２によって取得された車両８１の速度とを送信部２３によって送信するようになっている。即ち、送信部２３は、車両８１が信号機３０を無停止で通過することができないと制御部２５が判定したときに信号表示用要求を信号機３０に送信するようになっており、要求送信手段を構成している。
【００２７】
また、制御部２５は、受信部２１によって受信された制御判定の結果に応じた情報を車両８１内の人に対して通知部２４によって通知するようになっている。ここで、制御判定の結果に応じた情報には、車両８１の停止を運転者に指示する情報（以下「停止指示情報」という。）が含まれている他、受信部２１によって受信された通過用必要速度に関する情報として、車両８１の加速又は減速を運転者に指示する情報（以下「加減速指示情報」という。）が含まれている。なお、通知部２４による通知方法は、車両８１内の人に通知することができる方法であれば、如何なる方法であっても良い。例えば、通知部２４は、音声や画面表示によって車両８１内の人に通知することができる。
【００２８】
また、図３に示すように、信号機３０は、各種情報を受信する受信部３１と、信号機３０の周囲の交通状況をカメラによって取得する交通状況取得部３２と、各種情報を送信する送信部３３と、交通信号を表示する信号表示部３４と、受信部３１によって受信された情報及び交通状況取得部３２によって取得された交通状況に基づいて送信部３３及び信号表示部３４を制御する制御部３５とを備えている。
【００２９】
ここで、交通状況取得部３２によって取得される交通状況には、例えば、信号機３０が配置された道路９１と交差する道路９２上の所定の範囲内の車両の存在状況と、信号機３０の周囲の所定の範囲内の歩行者の存在状況等とがある。また、必要に応じて、道路９１上の所定の範囲内での車両の存在状況と信号機４０周囲の歩行者の存在状況を用いても良い。
【００３０】
また、制御部３５は、信号機３０の表示状態、即ち、信号表示部３４の表示状態と、表示継続時間と、離隔距離とを送信部３３によって送信するようになっている。即ち、送信部３３は、信号機３０の表示状態、表示継続時間及び離隔距離を移動装置２０に送信する情報送信手段を構成している。
【００３１】
また、受信部３１は、信号表示用要求と、車両８１の速度とを移動装置２０から受信するようになっている。
【００３２】
また、制御部３５は、交通状況取得部３２によって取得された交通状況と、受信部３１によって移動装置２０から受信された車両８１の速度とに基づいて制御判定を行うようになっており、制御判定手段を構成している。なお、制御部３５は、道路９２上の所定の範囲内に車両が存在するとき、又は、信号機３０の周囲の所定の範囲内に歩行者が存在するとき、信号表示用要求に応じて信号機３０の表示状態を制御しないと判定する。また、道路９２上の所定の範囲内に車両が存在せず、信号機３０の周囲の所定の範囲内にも歩行者が存在しないとき、信号表示用要求に応じて信号機３０の表示状態を制御すると判定するようになっている。
【００３３】
また、制御部３５は、移動装置２０からの信号表示用要求に応じて表示状態を制御すると判定したときに、移動装置２０からの信号表示用要求に応じて信号機３０の表示状態を制御するようになっており、表示状態制御手段を構成している。即ち、信号機３０は、信号機制御装置も構成している。
【００３４】
また、制御部３５は、制御判定の結果と、通過用必要速度とを送信部３３に送信させるようになっている。
【００３５】
なお、信号機４０の構成は、信号機３０の構成と同様であるので説明を省略する。
【００３６】
次に、信号機制御システム１０の動作について説明する。
【００３７】
図４に示すように、信号機３０の制御部３５は、信号機３０の表示状態、表示継続時間及び離隔距離を送信部３３によって送信する（Ｓ６１）。
【００３８】
次いで、信号機３０の制御部３５は、受信部３１によって移動装置２０から信号表示用要求及び車両８１の速度を受信したか否かを判定し（Ｓ６２）、受信部３１によって移動装置２０から信号表示用要求及び車両８１の速度を受信していないとＳ６２において判定したとき再びＳ６１を実行する。
【００３９】
一方、図５に示すように、移動装置２０の制御部２５は、信号機３０の表示状態、表示継続時間及び離隔距離を受信部２１によって信号機３０から受信したか否かを判定し（Ｓ７１）、信号機３０の表示状態、表示継続時間及び離隔距離を受信部２１によって信号機３０から受信していないとＳ７１において判定したとき再びＳ７１を実行する。
【００４０】
そして、車両８１が信号機３０に近づき、信号機３０の表示状態、表示継続時間及び離隔距離を移動装置２０が受信部２１によって信号機３０から受信すると、移動装置２０の制御部２５は、信号機３０の表示状態、表示継続時間及び離隔距離を受信部２１によって信号機３０から受信したとＳ７１において判定し、受信部２１によって受信された離隔距離と、速度取得部２２によって取得された車両８１の速度とに基づいて、車両８１が信号機３０に到達するまでの予測の所要時間を算出する（Ｓ７２）。
【００４１】
次いで、移動装置２０の制御部２５は、Ｓ７２において算出した予測の所要時間と、受信部２１によって受信された信号機３０の表示状態及び表示継続時間とに基づいて、車両８１が信号機３０を無停止で通過することができるか否かを判定する（Ｓ７３）。
【００４２】
そして、制御部２５は、車両８１が信号機３０を無停止で通過することができるとＳ７３において判定すると、そのまま図５に示す処理を終了する。また、制御部２５は、車両８１が信号機３０を無停止で通過することができないとＳ７３において判定すると、信号表示用要求と、速度取得部２２によって取得された車両８１の速度とを送信部２３によって送信する（Ｓ７４）。ここで、制御部２５は、信号機３０の表示状態が赤信号であるとき、信号機３０の表示状態を赤信号から青信号に変更することの要求を信号表示用要求として送信部２３によって送信し、信号機３０の表示状態が青信号であるとき、信号機３０の青信号の点灯時間を延長することの要求を信号表示用要求として送信部２３によって送信する。
【００４３】
なお、制御部２５は、信号表示用要求と、速度取得部２２によって取得された車両８１の速度とをＳ７４において送信部２３によって送信すると、制御判定の結果を受信部２１によって信号機３０から受信するまで、制御判定の結果を受信部２１によって信号機３０から受信したか否かを判定する（Ｓ７５）。
【００４４】
そして、Ｓ７４において移動装置２０によって送信された信号表示用要求及び車両８１の速度を信号機３０が受信部３１によって受信すると、信号機３０の制御部３５は、図４に示すように、受信部３１によって移動装置２０から信号表示用要求及び車両８１の速度を受信したとＳ６２において判定し、交通状況取得部３２によって交通状況を取得する（Ｓ６３）。
【００４５】
次いで、制御部３５は、Ｓ６３において取得した交通状況と、受信部３１によって移動装置２０から受信された車両８１の速度とに基づいて制御判定を行う（Ｓ６４）。なお、制御部３５による制御判定は、様々な交通状況を考慮して行われることが可能である。例えば、制御部３５は、車両８１が緊急車両であるとき、信号表示用要求に応じて信号機３０の表示状態を制御するという判定を一般車両より優先して行うようになっていても良い。また、制御部３５は、道路９１の方が道路９２より交通量が多いとき、道路９２上に車両を検出した場合でも、道路９１及び道路９２の交通量の差に応じて予め定められた確率で、信号表示用要求に応じて信号機３０の表示状態を制御するという判定を行うことによって、交通量が多い道路９１上の車両８１に優先的に交差点を通過させるようになっていても良い。
【００４６】
そして、制御部３５は、信号表示用要求に応じて信号機３０の表示状態を制御するとＳ６４において判定すると、信号表示用要求に応じて信号機３０の表示状態を制御して（Ｓ６５）、制御判定の結果を通過用必要速度とともに送信部３３によって移動装置２０に送信した後（Ｓ６６）、再びＳ６１を実行する。一方、制御部３５は、信号表示用要求に応じて信号機３０の表示状態を制御しないとＳ６４において判定すると、信号表示用要求に応じて信号機３０の表示状態を制御することなく、制御判定の結果を送信部３３によって移動装置２０に送信した後（Ｓ６６）、再びＳ６１を実行する。
【００４７】
そして、Ｓ６６において信号機３０によって送信された制御判定の結果を移動装置２０が受信部２１によって受信すると、移動装置２０の制御部２５は、図５に示すように、受信部２１によって信号機３０から制御判定の結果を受信したとＳ７５において判定し、車両８１が信号機３０を無停止で通過することができるか否かを、受信した制御判定の結果に基づいて判定する（Ｓ７６）。
【００４８】
そして、制御部２５は、車両８１が信号機３０を無停止で通過することができるとＳ７６において判定すると、受信した通過用必要速度に基づいて加減速指示情報を算出して、算出した加減速指示情報を通知部２４によって運転者に通知した後（Ｓ７７）、図５に示す処理を終了する。また、制御部２５は、車両８１が信号機３０を無停止で通過することができないとＳ７６において判定すると、停止指示情報を通知部２４によって運転者に通知した後（Ｓ７８）、図５に示す処理を終了する。
【００４９】
以上に説明したように、信号機制御システム１０は、移動装置２０からの要求に応じて信号機３０の表示状態を制御するか否かを交通状況に基づいて判定するので、信号機３０の表示状態に対する要求を一般車両からも行うことができ、従来よりスムーズな交通制御を行うことができる。例えば、夜間や、交通量の少ない地域においては、移動装置２０が送信する信号表示用要求に応じて信号機３０の表示状態が高い確率で制御されることができるので、車両８１の無駄な信号待ちを低減して車両８１に短時間で長距離の移動を行わせることができる。
【００５０】
また、信号機制御システム１０は、移動装置２０からの要求に応じて信号機３０の表示状態を制御するか否かを交通状況だけではなく車両８１の速度にも基づいて判定するので、交通状況だけに基づいて判定する場合と比較して、よりスムーズな交通制御を行うことができる。
【００５１】
また、信号機制御システム１０は、車両８１が信号機３０を無停止で通過可能であるときに信号機３０の表示状態に対する要求を移動装置２０から信号機３０に送信することを防止するので、信号機３０に無駄な処理負担がかかることを抑止することができ、結果としてよりスムーズな交通制御を行うことができる。
【００５２】
また、信号機制御システム１０は、信号機３０の将来の表示状態を車両８１内の人に対して予め通知するので、運転者に車両８１を快適に運転させることができる。
【００５３】
また、信号機制御システム１０は、通過用必要速度に関する情報である加減速指示情報を車両８１内の人に対して通知部２４で通知するので、運転者が適切な速度で車両８１を運転することを可能にし、運転者に車両８１をより快適に運転させることができる。
【００５４】
なお、通知部２４が信号機３０の将来の表示状態や、通過用必要速度に関する情報を車両８１内の人に対して通知すると、信号機３０の直前での車両８１の急加速や急停止を車両８１の運転者に低減させることができるので、結果として、エネルギー消費の低減や、危険な運転の回避も可能となる。
【００５５】
また、信号機３０は、Ｓ６５で赤信号及び青信号の何れかになるので、車両８１を停止すべきか否かが運転者にとって明確になる。
【００５６】
なお、信号機制御システム１０は、信号機３０の表示状態、表示継続時間及び離隔距離を移動装置２０が信号機３０から受信したことを契機に移動装置２０が信号機３０に信号表示用要求を送信するようになっているが、移動装置２０が信号機３０に所定の距離まで近づいたことを契機に移動装置２０が信号機３０に信号表示用要求を送信するようになっていても良い。即ち、移動装置２０がＳ７１〜Ｓ７３の処理を行わずにＳ７４〜Ｓ７８の処理のみを行い、信号機３０がＳ６１の処理を行わずにＳ６２〜Ｓ６６の処理のみを行うようになっていても良い。
【００５７】
また、信号機３０から離隔距離の替わりに信号機位置座標を送信し、移動装置２０において移動装置２０の現在位置と信号機位置座標から離隔距離を求めるようにしても良い。
【００５８】
また、信号機制御システム１０は、信号機３０の交通状況取得部３２がカメラによって交通状況を取得しているが、交通状況取得部３２が他の方法によって交通状況を取得するようになっていても良い。例えば、交通状況取得部３２は、車両と通信を行うことによって車両を検出したり、レーダーで車両や歩行者を検出したりすることによって、カメラによって交通状況を取得する場合と比較して高精度な交通状況を取得することができる。また、交通状況取得部３２は、信号機４０との情報交換によって周囲の渋滞の状況を取得したり、交通管制局と通信を行って交通状況を取得したりすることもできる。
【００５９】
また、信号機制御システム１０は、移動装置２０の速度取得部２２が車両８１の速度を取得するようになっているが、移動装置２０以外に速度取得手段が設けられていても良い。例えば、信号機制御システム１０は、車両８１側ではなく道路側、例えば信号機３０に速度取得手段が設けられていても良い。移動装置２０に速度取得部２２が設けられていない場合、制御部２５への負担が軽くなるとともに、移動装置２０の小型化及びコストの低減が可能になる。また、移動装置２０から車両８１の速度を送信しているが、信号機３０に到達するまでの残り時間であっても良い。
【００６０】
また、信号機制御システム１０は、移動装置２０の通知部２４によって車両８１内の人に対して通知が行われるようになっているが、移動装置２０以外に通知手段が設けられていても良い。例えば、信号機制御システム１０は、車両８１側ではなく道路側、例えば信号機３０に通知手段が設けられていても良い。通知手段が車両８１ではなく道路側に設けられている場合、通知の確実性及び信号機３０の周辺の生活者への配慮という観点から、通知手段による通知方法は音声よりも画面表示によるものの方が好ましい。なお、移動装置２０に通知部２４が設けられていない場合、制御部２５への負担が軽くなるとともに、移動装置２０の小型化及びコストの低減が可能になる。
【００６１】
また、信号機制御システム１０は、移動装置２０が制御判定の結果を受信すると必ず車両８１内の人に対して通知部２４による通知が行われるようになっているが、所定の場合のみ通知部２４による通知が行われるようになっていても良い。例えば、信号機制御システム１０は、信号機３０の現在の表示状態が赤信号であるにもかかわらず車両８１が信号機３０を無停止で通過することができる場合や、信号機３０の現在の表示状態が青信号であるにもかかわらず車両８１が信号機３０を無停止で通過することができない場合等、車両８１の運転者にとって予測ができない場合のみ、車両８１内の人に対して通知部２４による通知が行われるようになっていても良い。
【００６２】
なお、以上においては、主に信号機３０について説明したが、信号機３０について説明したことは信号機４０についても同様である。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
以上のように、本発明に係る信号機制御システムは、従来よりスムーズな交通制御を行うことができるという効果を有し、信号機に対する要求を一般車両から行うことができる信号機制御システム等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の一実施の形態に係る信号機制御システムの構成を示す鳥瞰図
【図２】図１に示す移動装置の構成を示すブロック図
【図３】図１に示す信号機の構成を示すブロック図
【図４】図３に示す信号機の動作を示すフローチャート
【図５】図２に示す移動装置の動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【００６５】
１０  信号機制御システム
２０  移動装置
２２  速度取得部（速度取得手段）
２３  送信部（要求送信手段）
２４  通知部（通知手段）
２５  制御部（通過判定手段）
３０  信号機（信号機制御装置）
３３  送信部（情報送信手段）
３５  制御部（表示状態制御手段、制御判定手段）
４０  信号機（信号機制御装置）
８１  車両
【図１】
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【図２】
2006018587.tif 000004
【図３】
2006018587.tif 000005
【図４】
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【図５】
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