(57)【要約】【課題】  車両の挙動安定性を向上することを目的とする。【解決手段】  各車輪速センサ２６の検出結果に基づいて車両姿勢を検出する（１０６）。詳細には、車両がロールした時や車両がピッチした時には、車両の地上高が低くなっている車輪に加重がかかりタイヤが変形してタイヤの動加重半径が小さくなり、車輪速が速くなるので、各車輪の車輪速を検出して比較することで車両姿勢を検出する。そして、車両が右側下がりの場合に、左側のダウンフォースを増加するようにフロントスポイラ、スパッツ、及びリアスポイラの各アクチュエータを駆動し（１０８、１１０）、車両が左側下がりの場合に、右側のダウンフォースを増加するようにフロントスポイラ、スパッツ、及びリアスポイラの各アクチュエータを駆動する（１１２、１１４）。【選択図】        図４
2006315565.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前側に車幅方向に沿って設けられ、左右独立して空力性能を変更可能なフロントスポイラを駆動する第１駆動手段と、
各車輪の車両前方側に対向して設けられ、車体上下方向に移動可能なスパッツを駆動する第２駆動手段と、
車両後側に車幅方向に沿って設けられ、左右独立して空力性能を変更可能なリアスポイラを駆動する第３駆動手段と、
車両の姿勢を検出する検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて、車両姿勢が安定するように、前記第１駆動手段、前記第２駆動手段、及び前記第３駆動手段を制御する制御手段と、
を備えた車両姿勢制御装置。
【請求項２】
前記検出手段は、各車輪の車輪速を検出する車輪速検出手段によって検出された各車輪の車輪速を用いて車両の姿勢を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両姿勢制御装置。
【請求項３】
前記検出手段は、アクセル及びブレーキの少なくとも一方の操作を検出する操作検出手段の検出結果を用いて車両姿勢を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両姿勢制御装置。
【請求項４】
前記検出手段は、各車輪の車輪速を検出する車輪速検出手段によって検出された各車輪の車輪速を用いて車両姿勢を検出すると共に、各車輪に対応する部分の車高を検出する車高検出手段によって検出された各車輪に対応する部分の車高を用いて車両姿勢を検出し、前記制御手段は、前記車輪速検出手段の検出結果を用いて検出した車両姿勢と、前記車高検出手段の検出結果を用いて検出した車両姿勢とに基づいて、前記車輪速検出手段及び前記車高検出手段の故障判定を更に行い、前記故障判定によって一方が故障していると判定された場合に、他方の検出結果を用いて検出した車両姿勢に基づいて、車両姿勢が安定するように、前記第１駆動手段、前記第２駆動手段、及び前記第３駆動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両姿勢制御装置にかかり、特に、可動式のフロントスポイラ、可動式のリアスポイラや可動式のスパッツを備えた車両における車両姿勢制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、車両姿勢を安定させる空力部品としては、例えば、トランクパネル上部等に設けられるリアスポイラ等があり、リアスポイラに沿って流れる空気流によって車両を路面に押し付ける力を作用させて車両姿勢を安定させることが知られている。
【０００３】
また、例えば、特許文献１に記載の技術では、車体後部上面に車幅方向に分割され、分割部がそれぞれ独立に揺動角を可変するリアスポイラを備えて、車高センサによる車高の変動量に応じて、リアスポイラの分割部のそれぞれの揺動角を制御することが提案されている。これによって、特許文献１に記載の技術では、車両のロールを抑制することができる。
【特許文献１】特許平２−２８０６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、車高センサの検出値に基づいてリアスポイラを制御しているものの、車両前方側の空力特性については考慮されておらず、改良の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、車両の挙動安定性を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、車両前側に車幅方向に沿って設けられ、左右独立して空力性能を変更可能なフロントスポイラを駆動する第１駆動手段と、各車輪の車両前方側に対向して設けられ、車体上下方向に移動可能なスパッツを駆動する第２駆動手段と、車両後側に車幅方向に沿って設けられ、左右独立して空力性能を変更可能なリアスポイラを駆動する第３駆動手段と、車両の姿勢を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、車両姿勢が安定するように、前記第１駆動手段、前記第２駆動手段、及び前記第３駆動手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴としている。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、第１駆動手段では、車両前側に車幅方向に沿って設けられ、左右独立して空力性能を変更可能なフロントスポイラが駆動される。例えば、第１駆動手段が、フロントスポイラを車両上下方向に移動することによって、車体下面を流れる空気流量が変更され、空力性能を変更することが可能であり、フロントスポイラの左右で異なる移動量とすることで空力性能を左右で独立して変更可能である。なお、フロントスポイラを左右で分割してそれぞれを第１駆動手段で移動するようにしても左右で独立して空力性能の変更が可能となる。
【０００８】
第２駆動手段では、各車輪の車両前方側に対向して設けられ、車体上下方向に移動可能なスパッツが駆動される。すなわち、スパッツを車両下側に移動することによって、車体下面の空気流と車輪の回転によって発生する空気流の干渉をスパッツによって抑制することができ、これによって車両を路面に押し付ける力を得ることが可能となる。
【０００９】
第３駆動手段では、車両後側に車幅方向に沿って設けられ、左右独立して空力性能を変更可能なリアスポイラが駆動される。例えば、第３駆動手段が、リアスポイラを車両上下方向に移動、或いは切上げ角度を変更するように移動することによって、リアスポイラに沿って流れる空気流の流れが変更され、空力性能を変更することが可能であり、リアスポイラの左右で異なる移動量とすることで空力性能を左右で独立して変更可能である。なお、リアスポイラを左右で分割してそれぞれを第３駆動手段で移動するようにしても左右で独立して空力性能の変更が可能となる。
【００１０】
また、検出手段では、車両の姿勢が検出され、制御手段では、検出手段の検出結果に基づいて、車両姿勢が安定するように、第１駆動手段、第２駆動手段、及び第３駆動手段が制御される。
【００１１】
例えば、検出手段によって車両姿勢が前側下がりであると検出された場合には、フロントスポイラによって車両を路面に押し付ける力が弱まるように（フロントスポイラが車両上側に移動するように）第１駆動手段を制御し、前輪に対応するスパッツを車両上側に、後輪に対応するスパッツを車両下側に移動するように第２駆動手段を制御し、リアスポイラによって車両を路面に押し付ける力が働くように（リアスポイラを車両上側にあげるように、或いはリアスポイラの切上げ角を上げるように）第３駆動手段を制御することで、車両姿勢を安定する方向にフロントスポイラ、スパッツ、及びリアスポイラを作用させることができ、車両の挙動安定性を向上することができる。なお、例えば、検出手段によって車両姿勢が後側下がりであると検出された場合には、上記と逆に第１乃至第３駆動手段を駆動すれば、車両の挙動安定性を向上することができる。
【００１２】
また、例えば、検出手段によって車両姿勢がロールしていることが検出された場合には、ロール方向側のフロントスポイラによって車両を路面に押し付ける力が弱まるように、かつロール方向と反対側のフロントスポイラによって車両を路面に押し付ける力が働くように第１駆動手段を制御し、ロール方向側の車輪に対応するスパッツを車両上側に移動し、かつロール方向と反対側の車輪に対応するスパッツを車両下側に移動するように第２駆動手段を制御し、ロール方向側のリアスポイラによって車両を路面に押し付ける力が弱まるように、かつロール方向と反対側のリアスポイラによって車両を路面に押し付ける力が働くように第３駆動手段を制御することで、車両姿勢を安定する方向にフロントスポイラ、スパッツ、及びリアスポイラを作用させることができ、車両の挙動安定性を向上することができる。
【００１３】
なお、検出手段は、請求項２に記載の発明のように、各車輪の車輪速を検出する車輪速検出手段によって検出された各車輪の車輪速を用いて車両の姿勢を検出するようにしてもよい。すなわち、車両姿勢によって各車輪に加わる加重が変化し、加重が加わった車輪の動加重半径が小さくなり、車輪速が速くなることを利用して車両姿勢を検出することができる。
【００１４】
また、検出手段は、請求項３に記載の発明のように、アクセル及びブレーキの少なくとも一方の操作を検出する検出手段の検出結果を用いて車両姿勢を検出するようにしてもよい。すなわち、アクセルオン時には、車両が後側にピッチするので、車両姿勢として後側へのピッチを検出することができ、ブレーキ操作時には、車両が前側にピッチするので、車両姿勢として前側へのピッチを検出することができる。
【００１５】
更に、検出手段は、請求項４に記載の発明のように、各車輪の車輪速を検出する車輪速検出手段によって検出された各車輪の車輪速を用いて車両姿勢を検出すると共に、各車輪に対応する部分の車高を検出する車高検出手段によって検出された各車輪に対応する部分の車高を用いて車両姿勢を検出し、制御手段は、車輪速検出手段の検出結果を用いて検出した車両姿勢と、車高検出手段の検出結果を用いて検出した車両姿勢とに基づいて、車輪速検出手段及び車高検出手段の故障判定を更に行い、故障判定によって一方が故障していると判定された場合に、他方の検出結果を用いて検出した車両姿勢に基づいて、車両姿勢が安定するように、第１駆動手段、第２駆動手段、及び第３駆動手段を制御するようにしてもよい。このように、車両姿勢を検出する手段を複数設けると共に、故障判定を行って、故障していない手段によって検出した車両姿勢に基づいて制御手段が制御を行うことによって、車両姿勢制御の信頼性を向上することが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように本発明によれば、車両姿勢を検出して、車両姿勢が安定するように、左右独立して空力性能を変更可能なフロントスポイラの駆動、各車輪の車両後方に対向して設けて車両上下方向へ移動可能なスパッツの駆動、及び左右独立して空力性能を変更可能なリアスポイラの駆動を制御することで、車両の挙動安定性を向上することができる、という効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明の実施の形態に係わる車両姿勢制御装置における空力部品の車両搭載の一例を示す図である。
【００１９】
本発明の実施の形態に係わる車両姿勢制御装置は、車両姿勢を制御するための複数の空力部品を備えて構成されている。複数の空力部品は、本実施の形態では、図１に示すように、フロントバンパＢｍの下側に車幅方向に沿って配置されたフロントスポイラ１２、各車輪Ｔの車両前方側に対向して設けられたスパッツ１４、及びトランクリッドＴｒ上部の車幅方向に沿って設けられたリアスポイラ１６からなる。
【００２０】
フロントスポイラ１２は、図１の実線及び点線で示すように、車両上下方向に移動可能とされており、かつ、左右で異なる移動量で移動可能とされている。すなわち、フロントスポイラ１２の移動によって車体下面に流れる空気流量が変わることによって空力特性が変更可能とされている。なお、フロントスポイラ１２は、図２（Ａ）に示すように一体構成として、左右で異なる移動量とするためにフロントスポイラ１２を図２（Ｂ）、（Ｃ）に示すように傾けるように上下移動可能としてもよいし、例えば図２（Ｄ）に示すように車幅方向中心で分割して、図２（Ｅ）、（Ｆ）に示すようにそれぞれを上下移動可能とすることによって左右で異なる移動量とするようにしてもよい。
【００２１】
また、各スパッツ１４は、図１の実線及び点線で示すように、車両上下方向に移動可能とされ、車体下面を流れる空気流と車輪Ｔの回転による空気流との干渉を抑制する。すなわち、スパッツ１４の移動によって車体下面を流れる空気流と車輪Ｔの回転による空気流の干渉度合いが変わることによって、空力特性が変更可能とされている。
【００２２】
さらに、リアスポイラ１６も、図１の実線及び点線で示すように、車両上下方向に移動可能（或いは、切上げ角を変更するように移動可能）とされ、かつ、左右で異なる移動量で移動可能とされている。すなわち、リアスポイラ１６の移動によってトランクリッドＴｒ上を流れる空気流の流れが変わることにより空力特性が変更可能とされている。なお、リアスポイラ１６は、フロントスポイラ１２と同様に、一体構成として左右で異なる移動量とするためにリアスポイラ１６を傾けるように上下移動可能としてもよいし、例えば車幅方向中心で分割して、それぞれを上下移動可能することによって左右で異なる移動用とするようにしてもよい。
［第１実施形態］
ここで、本発明の第１実施形態に係わる車両姿勢制御装置の詳細な構成について説明する。図３は、本発明の第１実施形態に係わる車両姿勢制御装置１０の詳細な構成を示すブロック図である。
【００２３】
フロントスポイラ１２の上下移動は、フロントスポイラ駆動アクチュエータ１８によって行われ、フロントスポイラ駆動アクチュエータ１８は、車両姿勢制御ＥＣＵ２０に接続されている。フロントスポイラ駆動アクチュエータ１８は、詳細には、フロントスポイラ１２の車両右側を上下移動させるためのＲＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｒと、フロントスポイラ１２の車両の左側を上下移動させるためのＬＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｌからなる。
【００２４】
リアスポイラ１６の上下移動は、リアスポイラ駆動アクチュエータ２２によって行われ、リアスポイラ駆動アクチュエータ２２は、車両姿勢制御ＥＣＵ２０に接続されている。リアスポイラ駆動アクチュエータ２２は、詳細には、リアスポイラ１６の車両右側を上下移動させるためのＲＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｒと、リアスポイラ１６の車両左側を上下移動させるためのＬＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｌからなる。
【００２５】
各車輪Ｔに対向して設けられた各スパッツ１４は、スパッツ駆動アクチュエータ２４によって上下移動され、スパッツ駆動アクチュエータ２４は、車両姿勢制御ＥＣＵ２０に接続されている。スパッツ駆動アクチュエータ２４は、詳細には、車両右前の車輪Ｔに対向するスパッツ１４を上下移動するためのＦＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＲと、車両左前の車輪Ｔに対向するスパッツ１４を上下移動するためのＦＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＬと、車両右後の車輪Ｔに対向するスパッツ１４を上下移動するためのＲＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＲと、車両左後の車輪Ｔに対向するスパッツ１４を上下移動するためのＲＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＬからなる。
【００２６】
また、車両姿勢制御ＥＣＵ２０には、各車輪の回転速度（以下、車輪速という）を検出するための車輪速センサ２６と、アクセルの開度を検出するスロットルポジションセンサ２８と、ブレーキのストロークを検出するブレーキストロークセンサ３０と、が接続されている。
【００２７】
なお、車輪速センサ２６は、詳細には、車両右前の車輪Ｔの車輪速を検出するＦＲ車輪速センサ２６ＦＲと、車両左前の車輪Ｔの車輪速を検出するＦＬ車輪速センサ２６ＦＬと、車両右後の車輪Ｔの車輪速を検出するＲＲ車輪速センサ２６Ｒと、車両左後の車輪Ｔの車輪速を検出するＲＬ車輪速センサ２６ＲＬからなる。
【００２８】
車両姿勢制御ＥＣＵ２０は、各車輪速センサ２６、スロットルポジションセンサ２８、及びブレーキストロークセンサ３０からの検出値を用いて、車両の姿勢（挙動）を検出するようになっており、検出した車両姿勢に基づいて、各空力部品の移動を制御する。
【００２９】
続いて、上述のように構成された本発明の第１実施形態に係わる車両姿勢制御装置１０の車両姿勢制御ＥＣＵ２０で行われる処理について説明する。図４は、本発明の第１実施形態に係わる車両姿勢制御装置１０の車両姿勢制御ＥＣＵ２０で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００３０】
まず、車両姿勢制御ＥＣＵ２０は、各空力部品を制御するために、ステップ１００で、各センサの検出結果を取得する。すなわち、各車輪速センサ２６、スロットルポジションセンサ２８、及びブレーキストロークセンサ３０の検出結果を車両姿勢制御ＥＣＵ２０に取り込む。
【００３１】
続いて、ステップ１０２では、加速中か否か判定される。該判定は、スロットルポジションセンサ２８によって検出されたアクセル開度から加速中か否かを判定し、該判定が肯定された場合には、ステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、否定された場合には、ステップ１０４へ移行する。
【００３２】
ステップ１０４では、ブレーキ中か否か判定される。該判定は、本実施形態では、ブレーキストロークセンサ３０によって検出されるブレーキストロークからブレーキ中か否かを判定し、該判定が肯定された場合には、ステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、否定された場合には、ステップ１０６へ移行する。すなわち、加減速中を除く定常走行か否かがステップ１０２及びステップ１０４で判定され、定常走行中であると判断されたところでステップ１０６へ移行する。
【００３３】
ステップ１０６では、各車輪速センサ２６の検出結果を用いて車両姿勢が検出される。詳細には、車両がロールした時（左右に傾いた時）や車両がピッチした時（前後に傾いた時）には、車両の地上高が低くなっている車輪Ｔに加重がかかり、タイヤが変形して、タイヤの動加重半径が小さくなり、車輪速が速くなる。従って、各車輪Ｔの車輪速を検出して比較することによって、車両姿勢を検出することができる。
【００３４】
次にステップ１０８では、車両姿勢が右側下がりか否か判定される。該判定は、ステップ１０６で検出された車両姿勢が右側下がりか否か、すなわち、車両が右側にロールしているか否かを判定することよってなされ、該判定が肯定された場合にはステップ１１０へ移行し、否定された場合にはステップ１１２へ移行する。
【００３５】
ステップ１１０では、車両左側のダウンフォース（車両を地面に押し付ける力）を増加するように各アクチュエータが駆動されて一連の処理を終了して他の処理が開始またはステップ１００からの処理が再び開始される。
【００３６】
詳細には、ステップ１１０では、フロントスポイラ１２の車両右側が車両上側に移動するようにＲＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｒを駆動し、フロントスポイラ１２の車両左側が車両下側に移動するようにＬＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｌを駆動し、リアスポイラ１６の車両右側が車両下側に移動するようにＲＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｒを駆動し、リアスポイラ１６の車両左側が車両上側に移動するようにＬＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｌを駆動し、車両右側のスパッツ１４が車両上側に移動するようにＦＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＲ及びＲＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＲを駆動し、車両左側のスパッツ１４が車両下側に移動するようにＦＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＬ及びＲＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＬを駆動する。
【００３７】
すなわち、フロントスポイラ１２の車両右側では、フロントスポイラ１２が車両上側に上がることによって車体下面を流れる空気流量が増加して車両右前側のダウンフォースが低下し、フロントスポイラ１２の車両左側では、フロントスポイラ１２が車両下側に下がることによって車体下面を流れる空気流量が減少して車両左前側のダウンフォースが増加する。また、リアスポイラ１６の車両右側では、リアスポイラ１６が車両下側に下がることによってリアスポイラ１６に沿って流れる空気流のリアスポイラ１６への当たりが減少して車両右側のダウンフォースが低下し、リアスポイラ１６の車両左側では、リアスポイラ１６が車両上側に上がることによってリアスポイラ１６に沿って流れる空気流のリアスポイラ１６への当たりが増加して車両左側のダウンフォースが増加する。さらに、車両右側のスパッツ１４では、スパッツ１４が車両上側に上がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流が干渉することで車両右側のダウンフォースが低下し、車両左側のスパッツ１４では、スパッツ１４が車両下側に下がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流の干渉が低下することで車両左側のダウンフォースが増加する。このように制御することにより、各空力部品によって車両左側のダウンフォースが増加し、車両右側のダウンフォースが低下するので、車両の右ロールを抑制することができる。
【００３８】
一方、ステップ１１２では、車両姿勢が左側下がりか否か判定される。該判定は、ステップ１０６で検出された車両姿勢が左側下がりか否か、すなわち、車両が左側にロールしているか否かを判定することよってなされ、該判定が肯定された場合にはステップ１１４へ移行し、否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返される。
【００３９】
ステップ１１４では、車両右側のダウンフォース（車両を地面に押し付ける力）を増加するように各アクチュエータが駆動されて一連の処理を終了して他の処理が開始またはステップ１００からの処理が再び開始される。
【００４０】
詳細には、ステップ１１４では、フロントスポイラ１２の車両左側が車両上側に移動するようにＬＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｌを駆動し、フロントスポイラ１２の車両右側が車両下側に移動するようにＲＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｒを駆動し、リアスポイラ１６の車両左側が車両下側に移動するようにＬＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｌを駆動し、リアスポイラ１６の車両右側が車両上側に移動するようにＲＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｒを駆動し、車両左側のスパッツ１４が車両上側に移動するようにＦＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＬ及びＲＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＬを駆動し、車両右側のスパッツ１４が車両下側に移動するようにＦＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＲ及びＲＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＲを駆動する。
【００４１】
すなわち、フロントスポイラ１２の車両左側では、フロントスポイラ１２が車両上側に上がることによって車体下面を流れる空気流量が増加して車両左前側のダウンフォースが低下し、フロントスポイラ１２の車両右側では、フロントスポイラ１２が車両下側に下がることによって車体下面を流れる空気流量が減少して車両右前側のダウンフォースが増加する。また、リアスポイラ１６の車両左側では、リアスポイラ１６が車両下側に下がることによってリアスポイラ１６に沿って流れる空気流のリアスポイラ１６への当たりが減少して車両左側のダウンフォースが低下し、リアスポイラ１６の車両右側では、リアスポイラ１６が車両上側に上がることによってリアスポイラ１６に沿って流れる空気流のリアスポイラ１６への当たりが増加して車両右側のダウンフォースが増加する。さらに、車両左側のスパッツ１４では、スパッツ１４が上側に上がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流が干渉することで車両左側のダウンフォースが低下し、車両右側のスパッツ１４では、スパッツ１４が下側に下がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流の干渉が低下することで車両右側のダウンフォースが増加する。このように制御することにより、各空力部品によって車両右側のダウンフォースが増加し、車両右側のダウンフォースが低下するので、車両の右ロールを抑制することができる。
【００４２】
このように、本実施形態では、車輪速センサ２６の車輪速の検出結果を用いて車両姿勢を検出して複数の空力部品を制御することによって、車両のロールを抑制することができるので、車両の挙動安定性を向上することができる。
【００４３】
なお、第１実施形態では、車両右側または車両左側のダウンフォースを増加するように制御する際に、ダウンフォースを増加する方向と反対側は、ダウンフォースを低下するように制御したが、これに限るものではなく、車両右側または左側のダウンフォースを増加させるだけでもよいし、或いは低下させるだけでもよい。
［第２実施形態］
続いて、本発明の第２実施形態に係わる車両姿勢制御装置について説明する。なお、第２実施形態に係わる車両姿勢制御装置は、車両姿勢制御ＥＣＵ２０で行われる処理が異なるのみであり、第１実施形態の車両姿勢制御装置の構成と同一であるため詳細な構成の説明は省略する。
【００４４】
図５は、本発明の第２実施形態に係わる車両姿勢制御装置の車両姿勢制御ＥＣＵ２０で行われる処理の一例を示すフローチャートである。なお、第１実施形態と同一処理について同一符号を付して説明する。
【００４５】
まず、車両姿勢制御ＥＣＵ２０は、各空力部品を制御するために、ステップ１００で、各センサの検出結果を取得する。すなわち、各車輪速センサ２６、スロットルポジションセンサ２８、及びブレーキストロークセンサ３０の検出結果を車両姿勢制御ＥＣＵ２０に取り込む。
【００４６】
続いて、ステップ１０２では、加速中か否か判定される。該判定は、スロットルポジションセンサ２８によって検出されたアクセル開度から加速中か否かを判定し、該判定が肯定された場合には、ステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、否定された場合には、ステップ１０４へ移行する。
【００４７】
ステップ１０４では、ブレーキ中か否か判定される。該判定は、本実施形態では、ブレーキストロークセンサ３０によって検出されるブレーキストロークからブレーキ中か否かを判定し、該判定が肯定された場合には、ステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、否定された場合には、ステップ１０６へ移行する。すなわち、加減速中を除く定常走行か否かがステップ１０２及びステップ１０４で判定され、定常走行中であると判断されたところでステップ１０６へ移行する。
【００４８】
ステップ１０６では、各車輪速センサ２６の検出結果を用いて車両姿勢が検出される。詳細には、車両がロールした時（左右に傾いた時）や車両がピッチした時（前後に傾いた時）には、車両の地上高が低くなっている車輪Ｔに加重がかかり、タイヤが変形して、タイヤの動加重半径が小さくなり、車輪速が速くなる。従って、各車輪の車輪速を検出して比較することによって、車両姿勢を検出することができる。
【００４９】
次にステップ１２０では、車両姿勢が後側下がりか否か判定される。該判定は、ステップ１０６で検出された車両姿勢が後側下がりか否か、すなわち、車両が高速走行時等のように、前側の揚力によって前側が上がり、後側が下がっているか否かを判定することよってなされ、該判定が肯定された場合にはステップ１２２へ移行し、否定された場合にはステップ１２４へ移行する。
【００５０】
ステップ１２２では、車両前側のダウンフォースを増加するように各アクチュエータが駆動されて一連の処理を終了して他の処理が開始またはステップ１００からの処理が再び開始される。
【００５１】
詳細には、ステップ１２２では、フロントスポイラ１２が車両下側に移動するようにＲＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｒ及びＬＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｌを駆動し、リアスポイラ１６が車両下側に移動するようにＲＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｒ及びＬＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｌを駆動し、車両前側のスパッツ１４が車両下側に移動するようにＦＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＲ及びＦＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＬを駆動し、車両後側のスパッツ１４が車両上側に移動するようにＲＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＲ及びＲＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＬを駆動する。
【００５２】
すなわち、フロントスポイラ１２では、フロントスポイラ１２が車両下側に下がることによって車体下面を流れる空気流量が減少して車両前側のダウンフォースが増加する。また、リアスポイラ１６では、リアスポイラ１６が車両下側に下がることによってリアスポイラ１６に沿って流れる空気流のリアスポイラ１６への当たりが減少して車両後側のダウンフォースが低下する。さらに、車両前側のスパッツ１４では、スパッツ１４が車両下側に下がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流の干渉が低下することで車両前側のダウンフォースが増加し、車両後側のスパッツ１４では、スパッツ１４が上側に上がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流が干渉することで車両後側のダウンフォースが低下する。このように制御することにより、各空力部品によって車両前側のダウンフォースが増加し、車両後側のダウンフォースが低下するので、車両の後側下がり（後側へのピッチ）を抑制することができる。
【００５３】
一方、ステップ１２４では、車両姿勢が前側下がりか否か判定される。該判定は、ステップ１０６で検出された車両姿勢が前側下がりか否か、すなわち、車両がエンジンブレーキ等によって前側に加重が掛かり、前側が下がっているか否かを判定することよってなされ、該判定が肯定された場合にはステップ１２６へ移行し、否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返される。
【００５４】
ステップ１２６では、車両後側のダウンフォースを増加するように各アクチュエータが駆動されて一連の処理を終了して他の処理が開始またはステップ１００からの処理が再び開始される。
【００５５】
詳細には、ステップ１２６では、フロントスポイラ１２が車両上側に移動するようにＲＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｒ及びＬＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｌを駆動し、リアスポイラ１６が車両上側に移動するようにＲＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｒ及びＬＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｌを駆動し、車両前側のスパッツ１４が車両上側に移動するようにＦＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＲ及びＦＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＬを駆動し、車両後側のスパッツ１４が車両下側に移動するようにＲＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＲ及びＲＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＬを駆動する。
【００５６】
すなわち、フロントスポイラ１２では、フロントスポイラ１２が車両上側に上がることによって車体下面を流れる空気流量が増加して車両前側のダウンフォースが低下する。また、リアスポイラ１６では、リアスポイラ１６が車両上側に上がることによってリアスポイラ１６に沿って流れる空気流のリアスポイラ１６への当たりが増加して車両後側のダウンフォースが増加する。さらに、車両前側のスパッツ１４では、スパッツ１４が車両上側に下がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流が干渉することで車両前側のダウンフォースが低下し、車両後側のスパッツ１４では、スパッツ１４が下側に下がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流の干渉が低下することで車両後側のダウンフォースが増加する。このように制御することにより、各空力部品によって車両前側のダウンフォースが低下し、車両後側のダウンフォースが増加するので、車両の前側下がり（前側へのピッチ）を抑制することができる。
【００５７】
このように、本実施形態では、第１実施形態と同様に、車輪速センサ２６の車輪速の検出結果を用いて車両姿勢を検出して複数の空力部品を制御することによって、車両のピッチを抑制することができるので、車両の挙動安定性を向上することができる。
【００５８】
なお、第２実施形態では、車両前側または車両後側のダウンフォースを増加するように制御する際に、ダウンフォースを増加する方向と反対側は、ダウンフォースを低下するように制御したが、これに限るものではなく、車両前側または後側のダウンフォースを増加させるだけでもよいし、或いは低下させるだけでもよい。
［第３実施形態］
続いて、本発明の第３実施形態に係わる車両姿勢制御装置について説明する。図６は、本発明の第３実施形態に係わる車両姿勢制御装置の詳細な構成を示すブロック図である。なお、第１実施形態と同一構成については同一符号を付して説明を省略する。
【００５９】
第３実施形態に係わる車両姿勢制御装置１１は、図６に示すように、第１実施形態に係わる車両姿勢制御装置１０に対して車高センサ３２が更に設けられており、車高センサ３２が車両姿勢制御ＥＣＵ２０に接続されている。なお、車高センサ３２は、図６では１つの車高センサのみを示すが、各車輪Ｔに対応して設けられており、各車輪Ｔの車高変化を検出して車両姿勢制御ＥＣＵ２０に検出結果を入力するようになっている。
【００６０】
本実施形態では、車高センサ３２の検出結果または車輪速センサ２６、スロットルポジションセンサ２８、及びブレーキストロークセンサ３０の検出結果を用いて車両姿勢を検出する。すなわち、本実施形態では、車輪速センサ２６の代わりに車高センサ３２を用いても車両姿勢を検出することが可能とされている。
【００６１】
また、本実施形態の車両姿勢制御ＥＣＵ２０では、車高センサ３２または車輪速センサ２６の故障検出を更に行うようになっており、どちらかが故障した場合には、故障していない方のセンサを用いて車両姿勢を検出するようになっている。
【００６２】
続いて、上述のように構成された本発明の第３実施形態に係わる車両姿勢制御装置の車両姿勢制御ＥＣＵ２０で行われる処理について説明する。図７は、本発明の第３実施形態に係わる車両姿勢制御装置の車両姿勢制御ＥＣＵ２０で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、第１実施形態及び第２実施形態と同一処理については同一符号を付して説明する。
【００６３】
まず、車両姿勢制御ＥＣＵ２０は、各空力部品を制御するために、ステップ１００で、各センサの検出結果を取得する。すなわち、各車輪速センサ２６、スロットルポジションセンサ２８、ブレーキストロークセンサ３０、及び車高センサ３２の検出結果を車両姿勢制御ＥＣＵ２０に取り込む。
【００６４】
続いて、ステップ１０２では、加速中か否か判定される。該判定は、スロットルポジションセンサ２８によって検出されたアクセル開度から加速中か否かを判定し、該判定が肯定された場合には、ステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、否定された場合には、ステップ１０４へ移行する。
【００６５】
ステップ１０４では、ブレーキ中か否か判定される。該判定は、本実施形態では、ブレーキストロークセンサ３０によって検出されるブレーキストロークからブレーキ中か否かを判定し、該判定が肯定された場合には、ステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、否定された場合には、ステップ１０６へ移行する。すなわち、加減速中を除く定常走行か否かがステップ１０２及びステップ１０４で判定され、定常走行中であると判断されたところでステップ１０６へ移行する。
【００６６】
ステップ１０６では、各車輪速センサ２６の検出結果を用いて車両姿勢が検出される。詳細には、車両がロールした時（左右に傾いた時）や車両がピッチした時（前後に傾いた時）には、車両の地上高が低くなっている車輪に加重がかかり、タイヤが変形して、タイヤの動加重半径が小さくなり、車輪速が速くなる。従って、各車輪の車輪速を検出して比較することによって、車両姿勢を検出することができる。
【００６７】
続いて、ステップ１０７では、センサ故障検知処理が行われる。センサ故障検知処理の詳細について説明する。図８は、センサ故障検知処理の詳細な処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００６８】
すなわち、センサ故障検知処理に移行すると、ステップ１５０では、車高センサ３２の検出結果を用いて車両姿勢が検出される。詳細には、車両がロールした時（左右に傾いた時）や車両がピッチした時（前後に傾いた時）には、車両の地上高が変化するので、車高センサによって車高の変化が検出される。従って、各車高センサ３２によって各車輪の車高を検出して比較することによって、車両姿勢を検出することができる。
【００６９】
次にステップ１５２では、ステップ１０６で検出された車輪速センサ２６による車両姿勢と、ステップ１５０で検出された車高センサ３２による車両姿勢が一致しているか判定され、該判定が否定された場合にはステップ１５４へ移行し、肯定された場合にはステップ１６２へ移行する。
【００７０】
ステップ１５４では、車輪速センサ２６の自己診断が行われる。例えば、車輪速センサ２６の自己診断は、ダイアグノーシス等の自己診断処理を行う。ダイアグノーシスでは、車輪速センサ２６から所定の信号が入力されているか等を検出することで断線等を検出したり、車輪速信号から入力されるパルス信号に異常があるか否か等を判定することによって自己診断を行う。
【００７１】
続いて、ステップ１５６では、車輪速センサ２６が異常か否か判定される。すなわち、ステップ１５４で行われた車輪速センサ２６の自己診断の結果が異常か否か判定され、該判定が肯定された場合にはステップ１５８へ移行し、否定された場合にはステップ１６０へ移行する。
【００７２】
ステップ１５８では、車輪速センサ２６が異常であると判断して、車高センサ３２の出力値を用いて以下の処理、すなわち、車高センサ３２の検出結果を用いて車両姿勢の判定を行うように設定して、図７のステップ１０８へ移行する。
【００７３】
ステップ１６０では、車輪速センサ２６が異常ではないので、車高センサ３２が異常であると判断して、車輪速センサ２６の出力値を用いて以下の処理、すなわち、車輪速センサ２６の検出結果を用いて車両姿勢の判定を行うように設定して、図７のステップ１０８へ移行する。
【００７４】
一方、ステップ１６２では、車輪速センサ２６及び車高センサ３２が共に正常であるので、車輪速センサ２６または車高センサ３２の出力値を用いて以下の処理、すなわち、車輪速センサ２６または車高センサ３２の検出結果を用いて車両姿勢の判定を行うように設定して、図７のステップ１０８へ移行する。なお、この場合には以下のステップ１０８からの処理では、車輪速センサ２６と車高センサ３２の出力値のどちらを用いるようにしてもよいが、車高センサ３２の方が高精度であるため車高センサ３２の出力値を用いる方が好ましい。
【００７５】
このようにセンサ故障検知処理が行われてステップ１０８へ移行すると、ステップ１０８では、車両姿勢が右側下がりか否か判定される。該判定は、ステップ１０６またはステップ１５０で検出された車両姿勢が右側下がりか否か、すなわち、車両が右側にロールしているか否かを判定することよってなされ、該判定が肯定された場合にはステップ１１０へ移行し、否定された場合にはステップ１１２へ移行する。
【００７６】
ステップ１１０では、車両左側のダウンフォース（車両を地面に押し付ける力）を増加するように各アクチュエータが駆動されて一連の処理を終了して他の処理が開始またはステップ１００からの処理が再び開始される。
【００７７】
詳細には、ステップ１１０では、フロントスポイラ１２の車両右側が車両上側に移動するようにＲＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｒを駆動し、フロントスポイラ１２の車両左側が車両下側に移動するようにＬＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｌを駆動し、リアスポイラ１６の車両右側が車両下側に移動するようにＲＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｒを駆動し、リアスポイラ１６の車両左側が車両上側に移動するようにＬＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｌを駆動し、車両右側のスパッツ１４が車両上側に移動するようにＦＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＲ及びＲＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＲを駆動し、車両左側のスパッツ１４が車両下側に移動するようにＦＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＬ及びＲＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＬを駆動する。
【００７８】
すなわち、フロントスポイラ１２の車両右側では、フロントスポイラ１２が車両上側に上がることによって車体下面を流れる空気流量が増加して車両右前側のダウンフォースが低下し、フロントスポイラ１２の車両左側では、フロントスポイラ１２が車両下側に下がることによって車体下面を流れる空気流量が減少して車両左前側のダウンフォースが増加する。また、リアスポイラ１６の車両右側では、リアスポイラ１６が車両下側に下がることによってリアスポイラ１６に沿って流れる空気流のリアスポイラ１６への当たりが減少して車両右側のダウンフォースが低下し、リアスポイラ１６の車両左側では、リアスポイラ１６が車両上側に上がることによってリアスポイラ１６に沿って流れる空気流のリアスポイラ１６への当たりが増加して車両左側のダウンフォースが増加する。さらに、車両右側のスパッツ１４では、スパッツ１４が車両上側に上がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流が干渉することで車両右側のダウンフォースが低下し、車両左側のスパッツ１４では、スパッツ１４が車両下側に下がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流の干渉が低下することで車両左側のダウンフォースが増加する。このように制御することにより、各空力部品によって車両左側のダウンフォースが増加し、車両右側のダウンフォースが低下するので、車両の右ロールを抑制することができる。
【００７９】
一方、ステップ１１２では、車両姿勢が左側下がりか否か判定される。該判定は、ステップ１０６またはステップ１５０で検出された車両姿勢が左側下がりか否か、すなわち、車両が左側にロールしているか否かを判定することよってなされ、該判定が肯定された場合にはステップ１１４へ移行し、否定された場合にはステップ１２０へ移行する。
【００８０】
ステップ１１４では、車両右側のダウンフォース（車両を地面に押し付ける力）を増加するように各アクチュエータが駆動されて一連の処理を終了して他の処理が開始またはステップ１００からの処理が再び開始される。
【００８１】
詳細には、ステップ１１４では、フロントスポイラ１２の車両左側が車両上側に移動するようにＬＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｌを駆動し、フロントスポイラ１２の車両右側が車両下側に移動するようにＲＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｒを駆動し、リアスポイラ１６の車両左側が車両下側に移動するようにＬＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｌを駆動し、リアスポイラ１６の車両右側が車両上側に移動するようにＲＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｒを駆動し、車両左側のスパッツ１４が車両上側に移動するようにＦＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＬ及びＲＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＬを駆動し、車両右側のスパッツ１４が車両下側に移動するようにＦＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＲ及びＲＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＲを駆動する。
【００８２】
すなわち、フロントスポイラ１２の車両左側では、フロントスポイラ１２が車両上側に上がることによって車体下面を流れる空気流量が増加して車両左前側のダウンフォースが低下し、フロントスポイラ１２の車両右側では、フロントスポイラ１２が車両下側に下がることによって車体下面を流れる空気流量が減少して車両右前側のダウンフォースが増加する。また、リアスポイラ１６の車両左側では、リアスポイラ１６が車両下側に下がることによってリアスポイラ１６に沿って流れる空気流のリアスポイラ１６への当たりが減少して車両左側のダウンフォースが低下し、リアスポイラ１６の車両右側では、リアスポイラ１６が車両上側に上がることによってリアスポイラ１６に沿って流れる空気流のリアスポイラ１６への当たりが増加して車両右側のダウンフォースが増加する。さらに、車両左側のスパッツ１４では、スパッツ１４が上側に上がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流が干渉することで車両左側のダウンフォースが低下し、車両右側のスパッツ１４では、スパッツ１４が下側に下がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流の干渉が低下することで車両右側のダウンフォースが増加する。このように制御することにより、各空力部品によって車両右側のダウンフォースが増加し、車両右側のダウンフォースが低下するので、車両の右ロールを抑制することができる。
【００８３】
ステップ１２０では、車両姿勢が後側下がりか否か判定される。該判定は、ステップ１０６またはステップ１５０で検出された車両姿勢が後側下がりか否か、すなわち、車両が高速走行時等のように、前側の揚力によって前側が上がり、後側が下がっているか否かを判定することよってなされ、該判定が肯定された場合にはステップ１２２へ移行し、否定された場合にはステップ１２４へ移行する。
【００８４】
ステップ１２２では、車両前側のダウンフォースを増加するように各アクチュエータが駆動されて一連の処理を終了して他の処理が開始またはステップ１００からの処理が再び開始される。
【００８５】
詳細には、ステップ１２２では、フロントスポイラ１２が車両下側に移動するようにＲＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｒ及びＬＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｌを駆動し、リアスポイラ１６が車両下側に移動するようにＲＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｒ及びＬＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｌを駆動し、車両前側のスパッツ１４が車両下側に移動するようにＦＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＲ及びＦＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＬを駆動し、車両後側のスパッツ１４が車両上側に移動するようにＲＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＲ及びＲＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＬを駆動する。
【００８６】
すなわち、フロントスポイラ１２では、フロントスポイラ１２が車両下側に下がることによって車体下面を流れる空気流量が減少して車両前側のダウンフォースが増加する。また、リアスポイラ１６では、リアスポイラ１６が車両下側に下がることによってリアスポイラ１６に沿って流れる空気流のリアスポイラ１６への当たりが減少して車両後側のダウンフォースが低下する。さらに、車両前側のスパッツ１４では、スパッツ１４が車両下側に下がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流の干渉が低下することで車両前側のダウンフォースが増加し、車両後側のスパッツ１４では、スパッツ１４が上側に上がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流が干渉することで車両後側のダウンフォースが低下する。このように制御することにより、各空力部品によって車両前側のダウンフォースが増加し、車両後側のダウンフォースが低下するので、車両の後側下がり（後側へのピッチ）を抑制することができる。
【００８７】
一方、ステップ１２４では、車両姿勢が前側下がりか否か判定される。該判定は、ステップ１０６またはステップ１５０で検出された車両姿勢が前側下がりか否か、すなわち、車両がエンジンブレーキ等によって前側に加重が掛かり、前側が下がっているか否かを判定することよってなされ、該判定が肯定された場合にはステップ１２６へ移行し、否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返される。
【００８８】
ステップ１２６では、車両後側のダウンフォースを増加するように各アクチュエータが駆動されて一連の処理を終了して他の処理が開始またはステップ１００からの処理が再び開始される。
【００８９】
詳細には、ステップ１２６では、フロントスポイラ１２が車両上側に移動するようにＲＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｒ及びＬＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｌを駆動し、リアスポイラ１６が車両上側に移動するようにＲＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｒ及びＬＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｌを駆動し、車両前側のスパッツ１４が車両上側に移動するようにＦＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＲ及びＦＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＬを駆動し、車両後側のスパッツ１４が車両下側に移動するようにＲＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＲ及びＲＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＬを駆動する。
【００９０】
すなわち、フロントスポイラ１２では、フロントスポイラ１２が車両上側に上がることによって車体下面を流れる空気流量が増加して車両前側のダウンフォースが低下する。また、リアスポイラ１６では、リアスポイラ１６が車両上側に上がることによってリアスポイラ１６に沿って流れる空気流のリアスポイラ１６への当たりが増加して車両後側のダウンフォースが増加する。さらに、車両前側のスパッツ１４では、スパッツ１４が車両上側に下がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流が干渉することで車両前側のダウンフォースが低下し、車両後側のスパッツ１４では、スパッツ１４が下側に下がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流の干渉が低下することで車両後側のダウンフォースが増加する。このように制御することにより、各空力部品によって車両前側のダウンフォースが低下し、車両後側のダウンフォースが増加するので、車両の前側下がり（前側へのピッチ）を抑制することができる。
【００９１】
このように、本実施形態では、第１及び第２実施形態と同様に、車輪速センサ２６の車輪速の検出結果を用いて車両姿勢を検出して複数の空力部品を制御することによって、車両のロール及び車両のピッチを抑制することができるので、車両の挙動安定性を向上することができる。
【００９２】
また、本実施形態では、センサ故障処理を行うことによって、車輪速センサ２６または車高センサ３２の故障を検出することができ、かつ故障が検出された場合にもう一方の故障していない方のセンサを用いて上記制御を行うことができ、車両姿勢制御装置の信頼性を向上することができる。
【００９３】
なお、第３実施形態では、車両右側または車両左側のダウンフォースを増加するように制御する際に、ダウンフォースを増加する方向と反対側は、ダウンフォースを低下するように制御したが、これに限るものではなく、車両右側または左側のダウンフォースを増加させるだけでもよいし、或いは低下させるだけでもよい。また、車両前側または車両後側のダウンフォースを増加するように制御する際に、ダウンフォースを増加する方向と反対側は、ダウンフォースを低下するように制御したが、これに限るものではなく、車両前側または後側のダウンフォースを増加させるだけでもよいし、或いは低下させるだけでもよい。
［第４実施形態］
続いて、本発明の第４実施形態に係わる車両姿勢制御装置について説明する。図９は、本発明の第４実施形態に係わる車両姿勢制御装置１５の詳細な構成を示すブロック図である。なお、第１実施形態と同一構成については同一符号を付して説明を省略する。
【００９４】
第４実施形態に係わる車両姿勢制御装置１５は、図９に示すように、第１実施形態に対して車輪速センサ２６が省略された構成とされており、第４実施形態では、車両姿勢制御ＥＣＵ２０は、車輪速センサ２６の検出結果ではなく、スロットルポジションセンサ２８及びブレーキストロークセンサ３０の検出結果を用いて車両姿勢を検出するようになっている。詳細には、車両姿勢制御ＥＣＵ２０は、スロットルポジションセンサ２８から入力されるアクセル開度から加速中であるか否かを検出することで、車両の後側下がり（後側へのピッチ）を検出し、ブレーキストロークセンサ３０から入力されるブレーキの操作状態からブレーキ中か否かを検出することで、車両の前側下がり（前側へのピッチ）を検出するようになっており、このように検出された車両姿勢に基づいて各空力部品を駆動するアクチュエータの駆動を制御するようになっている。
【００９５】
続いて、上述のように構成された本発明の第４実施形態に係わる車両姿勢制御装置１５の車両姿勢制御ＥＣＵ２０で行われる処理について説明する。図１０は、本発明の第４実施形態に係わる車両姿勢制御装置１５の車両姿勢制御ＥＣＵ２０で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００９６】
まず、車両姿勢制御ＥＣＵ２０は、各空力部品を制御するために、ステップ２００で、各センサの検出結果を取得する。すなわち、スロットルポジションセンサ２８、及びブレーキストロークセンサ３０の検出結果を車両姿勢制御ＥＣＵ２０に取り込む。
【００９７】
続いて、ステップ２０２では、加速中か否か判定される。該判定は、上述したように、スロットルポジションセンサ２８から入力されるアクセル開度から加速中であるか否かを判定する。これによって、車両の後側下がり（後側へのピッチ）を検出し、該判定が肯定された場合にはステップ２０４へ移行し、否定された場合にはステップ２０６へ移行する。
【００９８】
ステップ２０４では、車両前側のダウンフォースを増加するように各アクチュエータが駆動されて一連の処理を終了して他の処理が開始またはステップ２００からの処理が再び開始される。
【００９９】
詳細には、ステップ２０４では、フロントスポイラ１２が車両下側に移動するようにＲＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｒ及びＬＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｌを駆動し、リアスポイラ１６が車両下側に移動するようにＲＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｒ及びＬＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｌを駆動し、車両前側のスパッツ１４が車両下側に移動するようにＦＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＲ及びＦＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＬを駆動し、車両後側のスパッツ１４が車両上側に移動するようにＲＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＲ及びＲＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＬを駆動する。
【０１００】
すなわち、フロントスポイラ１２では、フロントスポイラ１２が車両下側に下がることによって車体下面を流れる空気流量が減少して車両前側のダウンフォースが増加する。また、リアスポイラ１６では、リアスポイラ１６が車両下側に下がることによってリアスポイラ１６に沿って流れる空気流のリアスポイラ１６への当たりが減少して車両後側のダウンフォースが低下する。さらに、車両前側のスパッツ１４では、スパッツ１４が車両下側に下がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流の干渉が低下することで車両前側のダウンフォースが増加し、車両後側のスパッツ１４では、スパッツ１４が上側に上がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流が干渉することで車両後側のダウンフォースが低下する。このように制御することにより、各空力部品によって車両前側のダウンフォースが増加し、車両後側のダウンフォースが低下するので、車両の後側下がり（後側へのピッチ）を抑制することができる。
【０１０１】
一方、ステップ２０６では、ブレーキ中か否か判定される。該判定は、上述したように、ブレーキストロークセンサ３０から入力されるブレーキの操作状態からブレーキ中か否かを判定する。これによって、車両の前側下がり（前側へのピッチ）を検出し、該判定が肯定された場合にはステップ２０８へ移行し、否定された場合にはステップ２００に戻って上述の処理が繰り返される。
【０１０２】
ステップ２０６では、車両後側のダウンフォースを増加するように各アクチュエータが駆動されて一連の処理を終了して他の処理が開始またはステップ２００からの処理が再び開始される。
【０１０３】
詳細には、ステップ２０６では、フロントスポイラ１２が車両上側に移動するようにＲＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｒ及びＬＨフロントスポイラ駆動アクチュエータ１８Ｌを駆動し、リアスポイラ１６が車両上側に移動するようにＲＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｒ及びＬＨリアスポイラ駆動アクチュエータ２２Ｌを駆動し、車両前側のスパッツ１４が車両上側に移動するようにＦＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＲ及びＦＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＦＬを駆動し、車両後側のスパッツ１４が車両下側に移動するようにＲＲスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＲ及びＲＬスパッツ駆動アクチュエータ２４ＲＬを駆動する。
【０１０４】
すなわち、フロントスポイラ１２では、フロントスポイラ１２が車両上側に上がることによって車体下面を流れる空気流量が増加して車両前側のダウンフォースが低下する。また、リアスポイラ１６では、リアスポイラ１６が車両上側に上がることによってリアスポイラ１６に沿って流れる空気流のリアスポイラ１６への当たりが増加して車両後側のダウンフォースが増加する。さらに、車両前側のスパッツ１４では、スパッツ１４が車両上側に上がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流が干渉することで車両前側のダウンフォースが低下し、車両後側のスパッツ１４では、スパッツ１４が下側に下がることによって、車体下面の空気流とタイヤの回転による空気流の干渉が低下することで車両後側のダウンフォースが増加する。このように制御することにより、各空力部品によって車両前側のダウンフォースが低下し、車両後側のダウンフォースが増加するので、車両の前側下がり（前側へのピッチ）を抑制することができる。
【０１０５】
このように、本実施形態では、車輪速センサ２６を用いずに、スロットルポジションセンサ２８とブレーキストロークセンサ３０の検出値から加速中か否か、ブレーキ中か否かを検出して、該検出結果を用いて車両姿勢を検出して複数の空力部品を制御することによって、車両のピッチを抑制することができるので、車両の挙動安定性を向上することができる。
【０１０６】
また、車輪速センサを用いずにスロットルポジションセンサ２８とブレーキストロークセンサ３０のみを用いるので、安価に車両姿勢制御装置を構成することができる。
【０１０７】
なお、第４実施形態では、車両前側または車両後側のダウンフォースを増加するように制御する際に、ダウンフォースを増加する方向と反対側は、ダウンフォースを低下するように制御したが、これに限るものではなく、車両前側または後側のダウンフォースを増加させるだけでもよいし、或いは低下させるだけでもよい。
【０１０８】
また、第４実施形態に係わる車両姿勢制御装置１５は、第３実施形態に係わる車両姿勢制御装置１１のように、車高センサ３２を第４実施形態に係わる車両姿勢制御装置１５に追加して、センサ故障検知処理を追加するようにしてもよい。この場合には、スロットルポジションセンサ２８及びブレーキストロークセンサ３０の検出結果を用いて検出した車両姿勢と、車高センサの検出結果を用いて検出した車両姿勢とを比較して、センサの故障判定すれば、他の処理は、第３実施形態と同様に行うことが可能となる。
【０１０９】
また、第４実施形態に係わる車両姿勢制御装置１５では、スロットルポジションセンサ２８及びブレーキストロークセンサ３０を用いて車両姿勢を検出するようにしたが、どちらか一方のみで車両姿勢を検出するようにしてもよい。すなわち、スロットルポジションセンサ２８のみを用いて後側へのピッチを検出して後側へのピッチのみを抑制するようにしてもよいし、ブレーキストロークセンサ３０のみを用いて前側へのピッチを検出して前側へのピッチのみを抑制するようにしてもよい。
【０１１０】
また、上記の各実施形態では、スロットルポジションセンサ２８を用いて加速中か否かを判定するようにしたが、これに限るものではなく、例えば、スロットルポジションセンサ２８の代わりに車両の前後方向への加速度を検出する前後Ｇセンサを適用するようにしてもよい。
【０１１１】
また、上記の各実施形態では、ブレーキストロークセンサ３０を用いてブレーキ中か否かを判定するようにしたが、これに限るものではなく、例えば、ブレーキストロークセンサ３０の代わりに、ブレーキマスターバッグの圧力を検出するマスター圧センサを適用するようにしてもよいし、踏力スイッチやブレーキスイッチ等を適用するようにしてもよい。
【０１１２】
また、上記の各実施形態では、空力部品として、フロントスポイラ１２、リアスポイラ１６、及びスパッツ１４を適用して車両姿勢を制御するようにしたが、これに限るものではなく、例えば、エンジンアンダカバーやリアアンダカバー（例えば、リアディフューザ等）を車両上下方向に移動可能または切上げ角度（車両側面視で地面と空力部材のなす角度）を変更可能として制御するようにしてもよいし、エンジンルームからの風を車体仮面に導風する導風版の地上高や切上げ角度を制御するようにしてもよいし、フロントスポイラ１２、リアスポイラ１６、及びスパッツ１４の少なくとも１つの空力部品を適用して車両姿勢を制御するようにしてもよい。
【０１１３】
さらに、上記の各実施形態では、加速中か否かの判定をスロットルポジションセンサ２８や車輪速センサ２６の検出結果を用いて判定するようにしたが、これに限るものではなく、例えば、燃料消費量を検出して加速中か否かを判定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１４】
【図１】本発明の実施の形態に係わる車両姿勢制御装置における空力部品の車両搭載の一例を示す図である。
【図２】フロントスポイラの移動の一例を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係わる車両姿勢制御装置の詳細な構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係わる車両姿勢制御装置の車両姿勢制御ＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係わる車両姿勢制御装置の車両姿勢制御ＥＣＵで行われる処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第３実施形態に係わる車両姿勢制御装置の詳細な構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の第３実施形態に係わる車両姿勢制御装置の車両姿勢制御ＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】センサ故障検知処理の詳細な処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第４実施形態に係わる車両姿勢制御装置の詳細な構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の第４実施形態に係わる車両姿勢制御装置の車両姿勢制御ＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１５】
１０、１１、１５    車両姿勢制御装置
１２    フロントスポイラ
１４    スパッツ
１６    リアスポイラ
１８    フロントスポイラ駆動アクチュエータ
２０    車両姿勢制御ＥＣＵ
２２    リアスポイラ駆動アクチュエータ
２４    スパッツ駆動アクチュエータ
２６    車輪速センサ
２８    スロットルポジションセンサ
３０    ブレーキストロークセンサ
３２    車高センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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