(57)【要約】【課題】  車両シート上の着座物に関する情報を簡便かつ精度良く検知するのに有効な技術を提供する。【解決手段】  車両において、車両乗員の単一視点に関する表面立体形状を検出する撮影手段１１０と、検出された表面立体形状を数値座標として数値化する数値化手段１３０と、車両シートに関する車両シート情報を検出するシートクッション高さ検出部１４２、シートバック角度検出部１４３、シート前後位置検出部１４４と、単一視点に関し影部分となる裏側形状を規定する基準面を、車両シート情報に基づいて設定する面設定部１４５と、数値化手段１３０によって数値化された数値座標を、面設定部１４５が設定した基準面によって補正し、補正した当該数値座標に基づいて、車両乗員に関する情報を導出する体積計算部１４６及び体格判別部１４７と、を備える検知システムを構築する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両シート上の着座物に関する情報を検知する検知システムであって、
前記着座物の単一視点に関する表面立体形状を検出する表面立体形状検出手段と、
前記表面立体形状検出手段によって検出された表面立体形状を数値座標として数値化する数値化手段と、
前記車両シートに関する車両シート情報を検出する車両シート情報検出手段と、
前記表面立体形状の各部位のうち、前記単一視点に関し影部分となる裏側形状を規定する基準面を、前記車両シート情報検出手段によって検出された前記車両シート情報に基づいて設定する基準面設定手段と、
前記数値化手段によって数値化された数値座標を、前記基準面設定手段によって設定された基準面によって補正し、補正した当該数値座標に基づいて前記着座物に関する情報を導出する導出手段と、
を備えることを特徴とする検知システム。
【請求項２】
請求項１に記載の検知システムであって、
前記基準面設定手段は、前記車両シート情報に基づいて、前記車両シートのシートクッションサイド表面に沿って形成される第１の基準面と、当該車両シートのシートバック表面に沿って形成される第２の基準面と、当該車両シートのシートクッション表面に沿って形成される第３の基準面のうちの少なくとも１つを、前記基準面として設定することを特徴とする検知システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の検知システムであって、
更に、前記着座物としての車両乗員に関し、頭、首、肩、腰、背中の位置及び幅に関する乗員構成部情報を検出する乗員構成部情報検出手段を備え、
前記基準面設定手段は、前記乗員構成部情報検出手段によって検出された乗員構成部情報を用いて、前記基準面を補正することを特徴とする検知システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の検知システムであって、
前記基準面設定手段は、前記基準面を前記着座物の表面立体形状に沿った曲面として設定することを特徴とする検知システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の検知システムと、
車両乗員を保護するべく作動する乗員保護手段と、
前記検知センサの導出手段によって導出された、前記着座物としての車両乗員の体格に関する情報に基づいて、前記乗員保護手段の作動を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする乗員保護装置。
【請求項６】
請求項５に記載の乗員保護装置であって、
前記乗員保護手段は、車両事故の際に、乗員保護領域に展開膨張するエアバッグと、前記エアバッグに展開膨張用のガスを供給するインフレータとを備え、
前記制御手段は、前記車両乗員の体格に関する情報に基づいて、前記エアバッグに対する前記インフレータのガス供給態様を制御することを特徴とする乗員保護装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の乗員保護装置を備えることを特徴とする車両。
【請求項８】
エンジン走行系統と、電装系統と、前記エンジン走行系統及び電装系統の駆動制御を行う駆動制御手段と、車両シートと、前記車両シート上への単一視点設定を行うカメラと、前記カメラにより得られる情報を前記駆動制御手段にて処理する処理手段と、を有し、
前記処理手段は、請求項１〜４のいずれかに記載の検知システムを備えることを特徴とする車両。
【請求項９】
車両シート上の着座物に関する情報を検知する検知方法であって、
前記着座物の単一視点に関する表面立体形状を検出する第１ステップと、
前記第１ステップで検出した前記表面立体形状を数値座標として数値化する第２ステップと、
前記車両シートに関する車両シート情報を検出する第３ステップと、
前記表面立体形状の各部位のうち、前記単一視点に関し影部分となる裏側形状を規定する基準面を、前記第３ステップで検出した前記車両シート情報に基づいて設定する第４ステップと、
前記第２ステップで数値化した前記数値座標を、前記第４ステップで設定した前記基準面によって補正し、補正した当該数値座標に基づいて前記着座物に関する情報を導出する第５ステップと、
を備えることを特徴とする検知方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の検知方法であって、
前記第４ステップでは、前記車両シート情報に基づいて、前記車両シートのシートクッションサイド表面に沿って形成される第１の基準面と、当該車両シートのシートバック表面に沿って形成される第２の基準面と、当該車両シートのシートクッション表面に沿って形成される第３の基準面のうちの少なくとも１つを、前記基準面として設定することを特徴とする検知方法。
【請求項１１】
請求項９または１０に記載の検知方法であって、
前記着座物としての車両乗員に関し、頭、首、肩、腰、背中の位置及び幅に関する乗員構成部情報を検出する乗員構成部情報検出ステップを備え、
前記第４ステップでは、設定した前記基準面を、更に前記乗員構成部情報検出ステップで検出した前記乗員構成部情報を用いて補正することを特徴とする検知方法。
【請求項１２】
請求項９〜１１のいずれかに記載の検知方法であって、
前記第４ステップでは、前記基準面を前記着座物の表面立体形状に沿った曲面として設定することを特徴とする検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される検知システムの構築技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両事故の際、エアバッグなどによって車両乗員を拘束する乗員拘束装置が知られている。例えば、下記特許文献１には、乗員の状態を推定する乗員状態推定手段として、乗員を撮影するカメラ等を用い、当該乗員状態推定手段が推定した乗員状態に基づいて、エアバッグなどの乗員拘束手段を制御する構成が開示されている。
【特許文献１】特開２００２−２６４７４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、車両事故の際などに乗員の保護を図るこの種の乗員保護装置においては、車両シート上の着座物の形状に関する情報、例えば車両乗員の着座状態や体格等を、カメラを用いて精度良く把握する技術に対する要請が高い。そこで、従来より、所望の着座物に対応する車両シートを複数台のカメラによって取り囲み、当該複数台のカメラによって死角のない画像を撮影することによって、着座物の形状に関する情報を正確に把握しようとする技術が提案されている。しかしながら、複数台のカメラを用いる構成では、車両シート上の着座物の形状に関する情報を精度良く把握することが可能となる反面、装置コストがかかるという問題が生じる。
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、車両シート上の着座物に関する情報を簡便かつ精度良く検知するのに有効な技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
前記課題を解決するために、本発明が構成される。本発明は、典型的には自動車において車両シート上の着座物に関する情報を検知する検知システムに適用することができるが、自動車以外の車両において、車両シート上の着座物に関する情報を検知する検知システムの構築技術に対しても本発明を適用することが可能である。
【０００５】
（本発明の第１発明）
前記課題を解決する本発明の第１発明は、請求項１に記載されたとおりの検知システムである。
請求項１に記載のこの検知システムは、車両シート上の着座物に関する情報を検知する検知システムであって、表面立体形状検出手段、数値化手段、車両シート情報検出手段、基準面設定手段、導出手段を少なくとも備える。ここでいう「着座物」には、車両シート上に直接的あるいは間接的に着座した車両乗員をはじめ、車両シート上に置かれた物体（例えばチャイルドシート）などが広く包含される。また、「着座物に関する情報」としては、着座物の形状（体積や体格）や、着座物の姿勢などが用いられる。
【０００６】
本発明の表面立体形状検出手段は、着座物の単一視点に関する表面立体形状を検出する機能を有する手段として構成される。単一視点に関する着座物のこの表面立体形状は、車室内に装着された単一のカメラで着座物を撮影することによって検出され得る。
【０００７】
本発明の数値化手段は、表面立体形状検出手段によって検出された表面立体形状を、数値座標として数値化する機能を有する手段として構成される。これにより、単一のカメラで撮影された着座物の画像に関し、当該画像が数値座標として数値化される。
【０００８】
本発明の車両シート情報検出手段は、車両シートに関する車両シート情報を検出する機能を有する手段として構成される。ここでいう「車両シート情報」には、車両シートの位置や姿勢などが広く包含され、典型的には車両シートのシートクッション高さ、シートバック角度、シート前後位置などが用いられる。
【０００９】
本発明の基準面設定手段は、表面立体形状の各部位のうち、単一視点に関し影部分となる裏側形状を規定する基準面を、車両シート情報検出手段によって検出された車両シート情報に基づいて設定する機能を有する手段として構成される。
【００１０】
本発明の導出手段は、数値化手段によって数値化された数値座標を、基準面設定手段によって設定された基準面によって補正し、補正した当該数値座標に基づいて着座物に関する情報を導出する機能を有する手段として構成される。
【００１１】
ここで、表面立体形状の裏側形状は、単一視点によって直接検出されない部位であり、当該裏側形状を基準面の設定によって精度良く推定することができれば、着座物に関する情報を簡便かつ精度良く検出することが可能となる。そこで、本発明では、車両シート情報に基づいて基準面を設定する構成を採用している。これは、車両シートは、車両構成部分のうち裏側形状に特に近接する部位であり、当該車両シートに関する車両シート情報を用いて基準面の設定を行うことによって、裏側形状を精度良く推定するのに有効であるとの考えに基づくものである。
【００１２】
請求項１における上記構成の検知システムによれば、単一視点によって着座物の表面立体形状を検出するとともに、当該単一視点の影部分となる裏側形状を規定する基準面の設定技術を、車両シート情報を用いて工夫することによって、車両シート上の着座物に関する情報を簡便かつ精度良く検知することが可能とされる。これにより、装置コストを抑えることが可能となる。
【００１３】
なお、本発明に検知システムによって検知された、着座物に関する情報は、車両乗員を保護するべく作動する乗員保護手段、例えばエアバッグ、シートベルトなどに関する制御において好適に用いられる。また、本発明は、「単一視点」に関し、車両シート上への単一視点設定を行う単一のカメラを用いる構成を少なくとも有していれば足り、その他の目的で使用される別のカメラや視点についての設置を妨げるものではない。
【００１４】
（本発明の第２発明）
前記課題を解決する本発明の第２発明は、請求項２に記載されたとおりの検知システムである。
請求項２に記載のこの検知システムでは、請求項１に記載の基準面設定手段は、車両シート情報に基づいて、車両シートのシートクッションサイド表面に沿って形成される第１の基準面と、当該車両シートのシートバック表面に沿って形成される第２の基準面と、当該車両シートのシートクッション表面に沿って形成される第３の基準面のうちの少なくとも１つを、本発明の基準面として設定する構成とされる。
【００１５】
なお、第１の基準面は、車両シートのシートサイドから左右に着座物がはみ出る確率が低いという考えに基づいて設定される。また、第２の基準面は、車両シートのシートバックから後ろに着座物がはみ出る確率が低いという考えに基づいて設定される。また、第３の基準面は、車両シートのシートクッションから下に着座物がはみ出る確率が低いという考えに基づいて設定される。従って、このような構成によれば、基準面を精度良く設定することが可能となる。
【００１６】
（本発明の第３発明）
前記課題を解決する本発明の第３発明は、請求項３に記載されたとおりの検知システムである。
請求項３に記載のこの検知システムは、請求項１または請求項２に記載の構成において、更に、着座物としての車両乗員に関し、頭、首、肩、腰、背中の位置及び幅に関する乗員構成部情報を検出する乗員構成部情報検出手段を備える。そして、基準面設定手段は、乗員構成部情報検出手段によって検出された乗員構成部情報を用いて、基準面を補正する構成とされる。このような乗員構成部情報は、車両乗員の位置や姿勢に直接的に関与する情報であり、当該乗員構成部情報を基準面の設定に反映させることによって、基準面の設定精度をより高めることが可能となる。
【００１７】
（本発明の第４発明）
前記課題を解決する本発明の第４発明は、請求項４に記載されたとおりの検知システムである。
請求項４に記載のこの検知システムでは、請求項１〜請求項３のいずれかに記載の基準面設定手段は、基準面を着座物の表面立体形状に沿った曲面として設定する構成とされる。基準面のこのような設定は、着座物の表面立体形状は、通常殆どが凹凸面からなり、平面ではなく曲面によってより正確な推定が可能であるという考えに基づくものである。従って、このような構成によれば、基準面の設定精度を更に高めることが可能となる。
【００１８】
（本発明の第５発明）
前記課題を解決する本発明の第５発明は、請求項５に記載されたとおりの乗員保護装置である。
請求項５に記載のこの乗員保護装置は、請求項１〜４のいずれかに記載の検知システム、乗員保護手段、制御手段を少なくとも備える。
本発明の乗員保護手段は、車両乗員の保護を図るべく作動する手段として構成される。この乗員保護手段として、典型的にはエアバッグ、シートベルトなどが挙げられる。
本発明の制御手段は、検知システムの導出手段によって導出された、接着座物としての車両乗員の体格に関する情報に基づいて、乗員保護手段の作動を制御する機能を有する手段として構成される。例えば、車両事故の際、エアバッグに展開膨張用のガスを供給するガス供給手段としてのインフレータの動作や、シートベルトを制御するプリテンショナーやリトラクタなどの動作が、車両乗員の体格に関する情報に基づいて制御手段によって制御される。このような構成によれば、検知システムによって簡便かつ精度良く検知された、車両乗員に関する情報を用いて、乗員保護手段の作動を合理的に制御することが可能とされ、これによって車両乗員の保護徹底が図られる。また、装置コストを抑えることが可能となる。
【００１９】
（本発明の第６発明）
前記課題を解決する本発明の第６発明は、請求項６に記載されたとおりの乗員保護装置である。
請求項６に記載のこの乗員保護装置では、請求項５に記載の乗員保護手段は、車両事故の際に、乗員保護領域に展開膨張するエアバッグと、当該エアバッグに展開膨張用のガスを供給するインフレータを少なくとも備える。そして、制御手段は、車両乗員の体格に関する情報に基づいて、エアバッグに対するインフレータのガス供給態様を制御する構成とされる。これにより、車両事故の際、インフレータからエアバッグに供給されるガス圧力やガス供給量が車両乗員の体格に応じて可変とされるように制御される。具体的には、体格の大きい大人などが着座していることを検知した場合よりも、体格の小さい子供などが着座していることを検知した場合の方が、インフレータからエアバッグに供給されるガス圧力やガス供給量を抑えるように制御される。このような構成によれば、検知システムによって簡便かつ精度良く検知された、車両乗員に関する情報を用いて、車両事故の際のエアバッグの展開膨張態様を合理的に制御することが可能とされ、これによって車両乗員の車両事故の際の保護徹底が図られる。
【００２０】
（本発明の第７発明）
前記課題を解決する本発明の第７発明は、請求項７に記載されたとおりの乗員保護装置付の車両である。
請求項７に記載のこの車両は、請求項５または６に記載の乗員保護装置を備えた車両として構成される。このような構成によれば、車両乗員の保護徹底を図るのに有効な乗員保護装置を備えた車両が提供されることとなる。また、装置コストを抑えることが可能となる。
【００２１】
（本発明の第８発明）
前記課題を解決する本発明の第８発明は、請求項８に記載されたとおりの車両である。
請求項８に記載のこの車両は、エンジン走行系統、電装系統、駆動制御手段、車両シート、カメラ、処理手段を少なくとも備える車両である。
エンジン走行系統は、エンジン及び車両の走行に関与する系統として構成される。電装系統は、車両に使われる電機部品に関与する系統として構成される。駆動制御手段は、エンジン走行系統及び電装系統の駆動制御を行う機能を有する手段として構成される。カメラは、車両シート上への単一視点設定を行う機能を有する。処理手段は、カメラにより得られる情報を駆動制御手段にて処理する機能を有する手段として構成される。本発明では、この処理手段が、請求項１〜４のいずれかに記載の検知システムを備える構成とされる。検知システムによって検知された、着座物に関する情報は、処理手段において適宜処理され、車両乗員を保護するべく作動する乗員保護手段をはじめ、車両に関する種々の制御に用いられる。
このような構成によれば、検知システムによって簡便かつ精度良く検知された、車両乗員に関する情報を、車両に関する種々の制御に用いる車両が提供されることとなる。また、装置コストを抑えることが可能となる。
【００２２】
（本発明の第９発明）
前記課題を解決する本発明の第９発明は、請求項９に記載されたとおりの検知方法である。
請求項９に記載のこの検知方法は、車両シート上の着座物に関する情報を検知する検知方法に関するものであって、第１〜第５ステップを少なくとも備える。
第１ステップは、着座物の単一視点に関する表面立体形状を検出するステップである。第２ステップは、第１ステップで検出した表面立体形状を数値座標として数値化するステップである。第３ステップは、車両シートに関する車両シート情報を検出するステップである。第４ステップは、表面立体形状の各部位のうち、単一視点に関し影部分となる裏側形状を規定する基準面を、第３ステップで検出した車両シート情報に基づいて設定するステップである。第５ステップは、第２ステップで数値化した数値座標を、第４ステップで設定した基準面によって補正し、補正した当該数値座標に基づいて着座物に関する情報を導出するステップである。このような第１〜第５ステップを順次実行することによって、車両シート上の着座物に関する情報が検知されることとなる。このような検知方法は、典型的には、請求項１に記載の検知システムを用いることによって実行され得る。
従って、請求項９に記載のこのような検知方法を用いれば、単一視点によって着座物の表面立体形状を検出するとともに、当該単一視点の影部分となる裏側形状を規定する基準面の設定技術を、車両シート情報を用いて工夫することによって、車両シート上の着座物に関する情報を簡便かつ精度良く検知することが可能とされる。また、検出に係る装置コストを抑えることが可能となる。
【００２３】
（本発明の第１０発明）
前記課題を解決する本発明の第１０発明は、請求項１０に記載されたとおりの検知方法である。
請求項１０に記載のこの検知方法は、請求項９に記載の第４ステップでは、車両シート情報に基づいて、車両シートのシートクッションサイド表面に沿って形成される第１の基準面と、当該車両シートのシートバック表面に沿って形成される第２の基準面と、当該車両シートのシートクッション表面に沿って形成される第３の基準面のうちの少なくとも１つを、基準面として設定する方法とされる。このような検知方法は、典型的には、請求項２に記載の検知システムを用いることによって実行され得る。
従って、請求項１０に記載のこのような検知方法を用いれば、基準面を精度良く設定することが可能となる。
【００２４】
（本発明の第１１発明）
前記課題を解決する本発明の第１１発明は、請求項１１に記載されたとおりの検知方法である。
請求項１１に記載のこの検知方法は、請求項９または請求項１０に記載の方法において、着座物としての車両乗員に関し、頭、首、肩、腰、背中の位置及び幅に関する乗員構成部情報を検出する乗員構成部情報検出ステップを備える。そして、第４ステップでは、設定した前記基準面を、更に乗員構成部情報検出ステップで検出した前記乗員構成部情報を用いて補正する方法とされる。このような検知方法は、典型的には、請求項３に記載の検知システムを用いることによって実行され得る。
従って、請求項１１に記載のこのような検知方法を用いれば、乗員構成部情報を基準面の設定に反映させることによって、基準面の設定精度をより高めることが可能となる。
【００２５】
（本発明の第１２発明）
前記課題を解決する本発明の第１２発明は、請求項１２に記載されたとおりの検知方法である。
請求項１２に記載のこの検知方法は、請求項９〜請求項１１に記載の第４ステップでは、基準面を前記着座物の表面立体形状に沿った曲面として設定する方法とされる。このような検知方法は、典型的には、請求項４に記載の検知システムを用いることによって実行され得る。
従って、請求項１２に記載のこのような検知方法を用いれば、基準面の設定精度を更に高めることが可能となる。
【発明の効果】
【００２６】
以上のように、本発明によれば、特に単一視点によって着座物の表面立体形状を検出するとともに、当該単一視点の影部分となる裏側形状を規定する基準面の設定技術を工夫することによって、車両シート上の着座物に関する情報を簡便かつ精度良く検知することが可能となった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の実施の形態につき図面を参照しつつ詳細に説明する。まず、図１及び図２を参照しながら、本発明における「乗員保護装置」の一実施の形態である乗員保護装置１００の構成を説明する。
【００２８】
本実施の形態に係る車両搭載用の乗員保護装置１００の構成が図１に示される。
図１に示すように、本実施の形態の乗員保護装置１００は、本発明における「車両」としての自動車につき、運転席の車両乗員用として搭載されるものであり、撮影手段１１０、制御手段１２０及びエアバッグモジュール（エアバッグ装置）１６０を主体に構成されている。また、当該車両は、特に図示しないものの、エンジン及び車両の走行に関与する系統であるエンジン走行系統、車両に使われる電機部品に関与する系統である電装系統、エンジン走行系統及び電装系統の駆動制御を行う駆動制御手段、後述するカメラ１１２により得られる情報を駆動制御手段にて処理する処理手段（制御手段１２０）等を備える。
【００２９】
撮影手段１１０は、ＣＣＤ（電荷結合素子）を用いた３Ｄ（３次元画像）式のカメラ１１２によって構成されている。このカメラ１１２は、自動車の車両前方のインパネ、Ａピラー又はフロントガラス周辺に埋め込み状に設置されるとともに、１または複数の車両乗員を撮影可能な向きに取り付けられる。ここで、このカメラ１１２の設置態様の具体例として、カメラ１１２側から車内を視た様子を示す斜視図が図２に示される。図２に示すように、助手席シート１４側のＡピラー１０の上部において、運転席シート１２上の車両乗員Ｃを画像の中心として撮影可能な向きにこのカメラ１１２を設置する。
【００３０】
制御手段１２０は、更に数値化手段１３０、演算手段（ＭＰＵ）１４０、また特に図示しないものの入出力装置、記憶装置、周辺装置等を少なくとも備える。数値化手段１３０は、画像処理部１３２を備え、カメラ１１２において撮影された画像がこの画像処理部１３２によって画像処理される。演算手段１４０は、座標変換部１４１、シートクッション高さ検出部１４２、シートバック角度検出部１４３、シート前後位置検出部１４４、面設定部１４５、体積計算部１４６、体格判別部１４７を少なくとも備える。
また、特に図示しないものの、車両には、自車両の衝突予知や衝突発生に関する情報、当該車両の運転状態に関する情報、周辺の交通状況に関する情報、天候や時間帯に関する情報などの各種の情報を検出して、その検出情報を制御手段１２０に対し入力する入力要素が搭載されている。シート情報が外部から利用できる場合は外部入力に置き換えられる。また、シートクッション高さ、シートバック角度、シート前後位置に関する三種類のシート情報は必ずしも全て必要ではなく、部分情報から推定するか、或いは既定値を用いることもできる。
【００３１】
エアバッグモジュール１６０は、インフレータ１６２及びエアバッグ１６４を少なくとも備える。このエアバッグモジュール１６０は、車両乗員を保護するべく作動する手段であり、本発明における「乗員保護手段」を構成する。
インフレータ１６２は、車両事故の際、制御手段１２０からの制御信号に基づいて、エアバッグ１６４に対し展開膨張用のガスを供給する、ガス供給手段としての機能を有する。このインフレータ１６２が、本発明における「インフレータ」に対応している。これにより、エアバッグ１６４は、車両乗員の保護を図るべく、乗員保護領域に展開膨張する。このエアバッグ１６４が、本発明における「エアバッグ」に対応している。
【００３２】
次に、上記構成の乗員保護装置１００の動作を、図１及び図２に加え図３〜図１３を参照しながら説明する。
【００３３】
図３には、乗員保護装置１００において、運転席の車両乗員の体格を判定する「体格判別処理」のフローチャートが示される。本実施の形態において、この「体格判別処理」は、図１中の撮影手段１１０（カメラ１１２）及び制御手段１２０によって実行されるように構成されており、運転席シート１２上の車両乗員Ｃに関する情報を検知するこれら撮影手段１１０及び制御手段１２０によって、本発明における「検知システム」が構成されている。
【００３４】
まず、図３中のステップＳ１０１において、カメラ１１２によって運転席の車両乗員（図２中の車両乗員Ｃ）を画像の中心となるように撮影する。このカメラ１１２は、本発明における「着座物」としての車両乗員Ｃの、単一視点に関する表面立体形状を検出するカメラであり、本発明における「表面立体形状検出手段」、「カメラ」に対応している。なお、このカメラ１１２として、単眼Ｃ−ＭＯＳ３Ｄカメラや複眼ステレオ３Ｄカメラを用いることができる。また、このステップＳ１０１が、車両乗員Ｃの単一視点に関する表面立体形状を検出するステップであり、本発明における「第１ステップ」に対応している。
なお、このカメラ１１２によるこの撮影は、例えばイグニッションキーがＯＮ状態になったとき、あるいはシート内の着座センサが車両乗員を検知したときに開始されるように設定される。ここで、カメラ１１２による撮影エリアに関し、車内を側面から視た様子の側面図が図４に示され、車内を上面から視た様子の平面図が図５に示される。
【００３５】
次に、図３中のステップＳ１０２において、ステレオ法によってカメラ１１２から車両乗員Ｃまでの距離を検出する。このステレオ法は、公知の技術であり、人間の両眼のように左右にカメラを配置し、左カメラと右カメラで撮影される二枚の画像よりカメラ間での視差を求め、当該視差により距離画像を計測する方式のものである。ここで、ステレオ法の原理の概要を、図６及び図７を参照しながら説明する。
【００３６】
図６に示すように、一定の距離で点Ａ，Ｂに平行に置かれた２つのカメラで同一の対象物を撮影して得られた二枚の画像を考えると、対象物上の１点Ｐの画像は、二枚の画像において直線Ｌａ，Ｌｂ上に現れる。この直線Ｌａ，Ｌｂ上を探索して、画像に対応する対応点Ｐ１，Ｐ２を求めることができれば、三角測量の原理によって対象物上の点Ｐの３次元空間位置を求めることができる。
【００３７】
また、図７に示すように、２つの画像から距離ｓだけ離れた点Ａ，Ｂを基準にして対象物を探索すると、画像上にはＸ方向へ距離ａ，ｂだけずれた対応点Ｐ１，Ｐ２が検出される。そして、これら距離ｓ，ａ，ｂから、角度θ１,θ２を求めることができる。
ここで、Ｚ軸上における点Ｐまでの距離をｔとした場合、点Ａ，Ｂ間の距離ｄは、ｄ＝ｔ×ｔａｎ（θ１）＋ｔ×ｔａｎ（θ２）＝ｔ×（ｔａｎ（θ１）＋ｔａｎ（θ２））の関係式で示される。従って、この関係式から、ｔ＝ｄ／（ｔａｎ（θ１）＋ｔａｎ（θ２））となり、対象物までの距離ｔ（点ＰのＺ座標）を求めることができる。同時に点ＰのＸ座標が求まる。また、Ｙ−Ｚ座標で考えると、点ＰのＹ座標が求まる。
かくして、カメラ１１２による図４及び図５に示す撮影エリアの撮影によって、車両乗員Ｃの立体表面形状の位置座標が検出され、当該立体表面形状の点画像Ｃ１が得られることとなる。
【００３８】
次に、図３中のステップＳ１０３において、ステップＳ１０２で得られた立体表面形状の点画像Ｃ１を、多数の画素に分割する分割処理を行う。この分割処理は、図１中の数値化手段１３０の画像処理部１３２によって実行される。この分割処理では、立体表面形状の点画像Ｃ１が（Ｘ６４）×（Ｙ６４）×（Ｚ３２）の立体格子に分割される。本実施の形態における画素の分割態様が図８に示される。図８に示すように、カメラ撮影面中心に原点を、左右方向にＸ軸を、上下方向にＹ軸を、前後方向にＺ軸を置く。そして、立体表面形状の点画像Ｃ１に関し、Ｘ軸及びＹ軸の一定範囲を６４画素に分割し、Ｚ軸の一定範囲を３２画素に分割する。なお、同じ画素に複数点が重なった場合は、その平均値をとることとする。このような処理によって、例えば図９に示すような、立体表面形状の分割処理画像Ｃ２を得る。この分割処理画像Ｃ２は、車両乗員Ｃをカメラ１１２側から視た斜視図に対応したものであり、カメラ１１２を中心とした座標系が示されている。このように、分割処理画像Ｃ２を得る処理を行う画像処理部１３２は、カメラ１１２によって検出された表面立体形状を、数値座標として数値化する数値化手段であり、本発明における「数値化手段」に対応している。また、このステップＳ１０３が、表面立体形状を数値座標として数値化するステップであり、本発明における「第２ステップ」に対応している。
【００３９】
次に、図３中のステップＳ１０４において、ステップＳ１０３で得られた分割処理画像Ｃ２の座標変換処理を行う。この座標変換処理は、図１中の演算手段１４０の座標変換部１４１によって実行される。この座標変換処理では、画像からシートに関する情報を検出し易く、また後述する基準面Ｓ１〜Ｓ３を設定し易くするように、カメラ１１２を中心とした座標系である分割処理画像Ｃ２を、車体を中心とした座標系に変換する。具体的には、カメラ１１２から車両乗員Ｃを視た視点から、車体左側からら車両乗員Ｃを視た視点に変換する。すなわち、Ｘ軸を車体の前から後ろへ向かう方向に、Ｙ軸を車体の下から上へ向かう方向に、Ｚ軸を車体の左から右へ向かう方向に設定する。これにより、ステップＳ１０３で得られた分割処理画像Ｃ２は、例えば図１０に示すような変換処理画像Ｃ３を経て、図１１に示すような変換処理画像Ｃ４に変換される。
【００４０】
次に、図３中のステップＳ１０５において、ステップＳ１０４で得られた図１１の変換処理画像Ｃ４から、シート情報の検出処理を行う。この検出処理は、図１中のシートクッション高さ検出部１４２、シートバック角度検出部１４３、シート前後位置検出部１４４によって実行される。これらシートクッション高さ検出部１４２、シートバック角度検出部１４３、シート前後位置検出部１４４は、運転席シート１２に関する車両シート情報を検出する手段であり、本発明における「車両シート情報検出手段」に対応している。また、このステップＳ１０５が、車両シートに関する車両シート情報を検出するステップであり、本発明における「第３ステップ」に対応している。
【００４１】
シートクッション高さ検出部１４２は、変換処理画像Ｃ４の立体形状からシートクッション（図８中のシートクッション１２ａ）の高さに関する情報を検出する。なお、当該検出に際しては、可動式シートや不動式（固定式）シートの構造を考慮するのが好ましい。可動式シートにおいて、シートリフターなどの装置が備わっている場合には、当該装置からシートクッションの高さに関する情報を収集するか、あるいはシートエッジからの高さを検出することができる。一方、不動式シートにおいては、シートクッションの高さを予め記憶させておく。
【００４２】
シートバック角度検出部１４３は、変換処理画像Ｃ４の立体形状からシートバック（図８中のシートバック１２ｂ）の角度に関する情報を検出する。当該検出に際しては、変換処理画像Ｃ４からシートバックのエッジを複数点検出し、それら複数点を通る線分の傾きの平均をシートバックの角度として規定する。
【００４３】
シート前後位置検出部１４４は、変換処理画像Ｃ４の立体形状からシートの前後位置に関する情報を検出する。シートクッション（図８中のシートクッション１２ａ）と、シートバック（図８中のシートバック１２ｂ）の結合部は、シートクッションの最後部となるため、当該結合部の位置を検出することによって、シートの前後位置が検出される。なお、当該結合部のＹ座標Ｙａは一定であり、シートバックの延在方向に沿って延びる直線とＹ＝Ｙａとの交点から当該結合部の位置が特定される。或いは、電気的にシートを前後させる装置を備えている場合には、当該装置からシートの前後位置に関する情報を検出することもできる。
【００４４】
次に、図３中のステップＳ１０６においては、ステップＳ１０５で得られたシート情報を用いた基準面Ｓ１〜Ｓ３の設定処理を行う。この設定処理は、図１中の面設定部１４５によって実行される。この設定処理では、カメラ１１２による撮影では影部分となる車両乗員Ｃの裏側形状を規定するための基準面Ｓ１〜Ｓ３（本発明における「基準面」に対応）を設定する。この基準面Ｓ１〜Ｓ３を設定する面設定部１４５が、本発明における「基準面設定手段」に対応している。この設定処理に際しては、車両乗員Ｃは、シートサイドよりも外側、シートバックよりも後ろ、シートクッションよりも下に存在する確率が低いことを考慮する。このステップＳ１０６が、表面立体形状の各部位のうち、単一視点に関し影部分となる裏側形状を規定する基準面を、検出した車両シート情報に基づいて設定するステップであり、本発明における「第４ステップ」に対応している。
【００４５】
ここで、表面立体形状の裏側形状は、単一視点によって直接検出されない部位であり、当該裏側形状を基準面の設定によって精度良く推定することができれば、車両乗員Ｃに関する情報を簡便かつ精度良く検出することが可能となる。そこで、本実施の形態では、運転席シート１２のシート情報に基づいて、３つの基準面Ｓ１〜Ｓ３を設定する構成を採用している。これは、車両シートは、車両構成部分のうち裏側形状に特に近接する部位であり、当該車両シートに関するシート情報を用いて基準面の設定を行うことによって、裏側形状を精度良く推定するのに有効であるとの考えに基づくものである。
【００４６】
本実施の形態における３つの基準面Ｓ１〜Ｓ３の設定の様子が、図１２において模式的に示される。
図１２に示すように、シート１２に着座している車両乗員Ｃは、当該シート１２のシートサイドから左右にはみ出ることは少ないので、本発明における「第１の基準面」として、シートサイドに沿った基準面Ｓ１を設定する。この基準面Ｓ１は、シート１２のシートクッション１２ａのサイド、Ｘ軸及びＹ軸に関し平行となる
【００４７】
また、図１２に示すように、シート１２に着座している車両乗員Ｃは、当該シート１２のシートバック１２ｂから後ろにはみ出ることは少ないので、本発明における「第２の基準面」として、シートバック１２ｂに沿った基準面Ｓ２を設定する。この基準面Ｓ２は、ステップＳ１０５で得られたシート情報のうち、シートバック直線をシートバック１２ｂの厚み分だけＸ軸方向にオフセットさせることによって規定される。この基準面Ｓ２は、Ｚ軸に関し平行となる。なお、シートバック１２ｂの厚みは予め記憶される。
【００４８】
また、図１２に示すように、シート１２に着座している車両乗員Ｃは、当該シート１２のシートクッション１２ａから下にはみ出ることは少ないので、本発明における「第３の基準面」として、シートクッション１２ａに沿った基準面Ｓ３を設定する。この基準面Ｓ３は、ステップＳ１０５で得られたシート情報のうち、シートクッション位置によって規定される。この基準面Ｓ３は、Ｚ軸に関し平行となる。なお、この基準面Ｓ３の設定に際しては、当該基準面Ｓ３で車両乗員Ｃの下腿を切断しないように、当該基準面Ｓ３のＸ軸方向に関する長さをシートクッション１２ａの前後の長さに合致させる。
【００４９】
そして、ステップＳ１０４で得られた図１１の変換処理画像Ｃ４を、ステップＳ１０６で得られた基準面Ｓ１〜Ｓ３でカット処理することによって、図１３に示すような、基準面Ｓ１〜Ｓ３に関するカット処理画像Ｃ５が得られる。
【００５０】
次に、図３中のステップＳ１０７において、図１３のカット処理画像Ｃ５を用いた体積Ｖの検出処理を行う。この検出処理は、図１中の体積計算部１４６によって実行される。具体的には、カット処理画像Ｃ５の画素から基準面Ｓ１までの距離差を合計することによって体積Ｖが導出される。この体積Ｖが、車両乗員Ｃの体積に相当する。
【００５１】
次に、図３中のステップＳ１０８において、ステップＳ１０７で得られた体積Ｖを用いて、車両乗員Ｃの体格を判別する判別処理を行う。この判別処理は、図１中の体格判別部１４７によって実行される。具体的には、人間の密度が水の密度とほぼ等しいことから、体積Ｖに密度１[ｇ／ｃｍ３]を掛けることによって重さＷを得ることができる。そして、この重さＷに応じて車両乗員Ｃの体格を判別する。
この体格判別部１４７及び前記の体積計算部１４６は、本発明における「着座物に関する情報」としての体積Ｖ及び体格を導出する手段であり、本発明における「導出手段」を構成する。また、ステップＳ１０７及びステップＳ１０８が、数値化した数値座標を、設定した基準面によって補正し、補正した当該数値座標に基づいて車両乗員Ｃに関する情報を導出するステップであり、本発明における「第５ステップ」を構成する。
【００５２】
なお、本実施の形態の乗員保護装置１００の「乗員保護処理」においては、図３を用いて説明した上記「体格判別処理」に引き続き、車両事故発生の際に「エアバッグ処理」が実行される。このエアバッグ処理は、車両事故発生の検知情報が入力された制御手段１２０（本発明における「制御手段」に対応する）が、図１中のエアバッグモジュール１６０を制御することによって行われる。
【００５３】
具体的には、このエアバッグ処理では、図３中のステップＳ１０８で判別した車両乗員Ｃの体格に応じた態様で、図１中のエアバッグ１６４が展開膨張するように制御される。すなわち、本実施の形態では、車両事故の際、図１中のインフレータ１６２からエアバッグ１６４に供給されるガス圧力やガス供給量が車両乗員Ｃの体格に応じて可変とされるように制御される。従って、本実施の形態で用いるインフレータ１６２は、複数段階の圧力に切り換えてガスを供給可能な構成であるのが好ましい。このような構成により、車両事故の際に、エアバッグ１６４が最適な態様で展開膨張することとなり、これによって車両乗員Ｃの保護徹底が図られる。
なお、本発明では、上記「体格判別処理」の判別結果に基づいて、エアバッグモジュール以外の乗員保護手段、例えばシートベルトの巻き出しや巻き取り態様を制御するように構成することもできる。
【００５４】
以上のように、本実施の形態の乗員保護装置１００を用いれば、カメラ１１２の単一視点によって車両乗員Ｃの表面立体形状を検出するとともに、当該単一視点の影部分となる裏側形状を規定する基準面Ｓ１〜Ｓ３を、車両乗員Ｃに係るシート情報に基づいて設定する構成によって、特に、多くの計算量を必要とすることなく簡便に、しかも車両乗員Ｃの立体裏面形状を精度良く検出することが可能となる。これによって、車両乗員Ｃに関する体積Ｖ、及び当該車両乗員Ｃの体格を精度良く検出することができる。車両乗員が正規姿勢であるときには、更に検出誤差を小さく抑えることが可能となる。また、装置コストを抑えることが可能となる。
また、本実施の形態によれば、簡便かつ精度良く検知された、車両乗員Ｃに関する情報を用いて、車両事故の際のエアバッグ１６４の展開膨張態様を合理的に制御することが可能となる。
また、本実施の形態によれば、車両乗員の保護徹底を図るのに有効な乗員保護装置１００を備えた車両が提供されることとなる。
【００５５】
なお、本発明では、上記構成の乗員保護装置１００にかえて、更なる検出精度向上を図るべく、別の構成の乗員保護装置２００を用いることもできる。
ここで、図１４〜図１９を参照しながら、本発明における「乗員保護装置」の一実施の形態である乗員保護装置２００について説明する。
【００５６】
本実施の形態に係る車両搭載用の乗員保護装置２００の構成が図１４に示される。
図１４に示すように、本実施の形態の乗員保護装置２００は、乗員保護装置１００の演算手段１４０において、更に頭部検出部１４８、首検出部１４９、肩検出部１５０、腰検出部１５１、肩幅検出部１５２、背中検出部１５３が追加された構成を有する。追加された構成要素以外の構成要素は、乗員保護装置１００と同様であるため、ここでは追加された構成要素についてのみ説明する。
【００５７】
また、図１５には、乗員保護装置２００において、運転席の車両乗員の体格を判定する「体格判別処理」のフローチャートが示される。なお、図１５中のステップＳ２０１〜Ｓ２０５は、図３中のステップＳ１０１〜Ｓ１０５と同様の処理によって実行される。
【００５８】
図１５中のステップＳ２０６では、ステップＳ２０４（ステップＳ１０４）で得られた図１１の変換処理画像Ｃ４から、乗員構成部情報の検出処理を行う。この検出処理は、図１５中の頭部検出部１４８、首検出部１４９、肩検出部１５０、腰検出部１５１、肩幅検出部１５２、背中検出部１５３によって実行される。これら頭部検出部１４８、首検出部１４９、肩検出部１５０、腰検出部１５１、肩幅検出部１５２、背中検出部１５３は、着座物としての車両乗員Ｃに関し、頭、首、肩、腰、背中の位置及び幅に関する乗員構成部情報を検出する手段であり、本発明における「乗員構成部情報検出手段」を構成する。また、このステップＳ２０６が、車両乗員Ｃに関し、頭、首、肩、腰、背中の位置及び幅に関する乗員構成部情報を検出するステップであり、本発明における「乗員構成部情報検出ステップ」に対応している。
【００５９】
頭部検出部１４８は、変換処理画像Ｃ４の立体形状から頭部の位置に関する情報を検出する。首検出部１４９は、変換処理画像Ｃ４の立体形状から首の位置に関する情報を検出する。肩検出部１５０は、変換処理画像Ｃ４の立体形状から肩の位置に関する情報を検出する。腰検出部１５１は、変換処理画像Ｃ４の立体形状から腰の位置に関する情報を検出する。これらの検出情報によって、頭部、首、肩、腰の各部位の３次元位置情報が得られる。また、肩幅検出部１５２は、首検出部１４９によって得られた首の位置と、肩検出部１５０によって得られた肩の位置との距離差から、肩幅に関する情報を検出する。また、背中検出部１５３は、肩検出部１５０によって得られた肩の位置と、腰検出部１５１によって得られた腰の位置とを通る線分から、背中の位置に関する情報を検出する。
【００６０】
図１５中のステップＳ２０７では、ステップＳ２０５で検出したシート情報及びステップＳ２０６で検出した乗員構成部情報に基づいて、基準面Ｔ１〜Ｔ３を設定する。すなわち、これら基準面Ｔ１〜Ｔ３は、シート情報に基づいて設定された基準面Ｓ１〜Ｓ３を、更に乗員構成部情報に基づいて補正することによって得られるものである。
【００６１】
ここで、基準面Ｔ１〜Ｔ３の設定に関し、車内を側面から視た様子の側面図が図１６に示され、車内を上面から視た様子の平面図が図１７に示され、車内を正面から視た様子の正面図が図１８に示される。
図１６に示すように、車両乗員Ｃの背中に関しては、当該背中の位置に対応するように基準面Ｓ２をＸ−Ｙ平面上において移動させることによって、基準面Ｓ２が基準面Ｔ２に補正される。この基準面Ｔ２は、背中の延在方向と平行となるように設定される。
また、図１７及び図１８に示すように、車両乗員Ｃの頭部と肩幅に関しては、当該頭部の位置及び肩幅に対応するように基準面Ｓ１をＺ軸に沿って移動させることによって、基準面Ｓ１が基準面Ｔ１に補正される。この基準面Ｔ１は、頭部に対しては表面から一定距離の位置に設定され、頭部以外の残りの部分に対しては肩幅に比例した距離の位置に設定される。
【００６２】
なお、上記基準面Ｔ１の設定に関しては、当該設定方法を工夫することによって、更なる検出精度向上を図ることが可能となる。すなわち、図１６〜図１８において、実際の断面に対する誤差を抑えることが可能となる。そのために、まずＸ−Ｙ平面上において車両乗員Ｃを頭部と胴部とに分け、これら頭部と胴部の各々の重心を求める。そして、重心からの距離に応じて、基準面Ｔ１の設定位置を変える。このとき、図１９に示すように、基準面Ｔ１を平面ではなく、車両乗員Ｃの表面立体形状に沿った曲面とするのが好ましい。基準面のこのような設定は、車両乗員Ｃの表面立体形状は、通常殆どが凹凸面からなり、平面ではなく曲面によってより正確な推定が可能であるという考えに基づくものである。
このような構成によれば、車両乗員Ｃの姿勢に依存されることなく検出誤差を小さくすることができる。また、車両乗員Ｃの正規姿勢における体積誤差をより小さくすることが可能となる。
【００６３】
その後、図１５中のステップＳ２０８及びステップＳ２０９においては、図３中のステップＳ１０７及びステップＳ１０８と同様の手順によって、体積Ｖの検出（導出）及び車両乗員Ｃの体格の判別を行う。
【００６４】
以上のように、本実施の形態の乗員保護装置２００を用いれば、乗員保護装置１００を用いる場合と同様に、カメラ１１２の単一視点によって車両乗員Ｃの表面立体形状を検出するとともに、当該単一視点の影部分となる裏側形状を規定する基準面Ｔ１〜Ｔ３を、車両乗員Ｃに係るシート情報に基づいて設定する構成によって、特に、多くの計算量を必要とすることなく簡便に、しかも車両乗員Ｃの立体裏面形状を精度良く検出することが可能となる。とりわけ、基準面Ｔ１〜Ｔ３の設定に際し、シート情報に加えて乗員構成部情報を用いるため、車両乗員Ｃの姿勢に依存されずに車両乗員Ｃに関する体積Ｖ、及び当該車両乗員Ｃの体格を、乗員保護装置１００を精度良く検出することができる。また、車両乗員が正規姿勢であるときには、乗員保護装置１００を用いる場合よりも、検出誤差を更に小さく抑えることが可能となる。また、装置コストを抑えることが可能となる。
【００６５】
（他の実施の形態）
なお、本発明は上記の実施の形態のみに限定されるものではなく、種々の応用や変形が考えられる。例えば、上記実施の形態を応用した次の各形態を実施することもできる。
【００６６】
上記実施の形態では、乗員保護装置１００において３つの基準面Ｓ１〜Ｓ３を設定し、乗員保護装置２００において３つの基準面Ｔ１〜Ｔ３を設定する場合について記載したが、本発明では、各乗員保護装置において、少なくとも１つの基準面を設定することができる。
【００６７】
また、上記実施の形態では、運転席の車両乗員用として搭載される乗員保護装置１００及び乗員保護装置２００について記載したが、本発明の乗員保護装置の構成は、運転席のみならず、助手席や後部座席の車両乗員用として適用可能である。この際、撮影手段としてのカメラは、必要に応じて自動車の車両前方のインパネ、ピラー、ドア、ガラス、シート等、各種の車体構成部分に適宜設置される。
【００６８】
また、上記実施の形態では、車両乗員Ｃに関する体積Ｖ及び車両乗員Ｃの体格を導出する場合について記載したが、本発明では、車両乗員をはじめ車両シート上に置かれる各種の着座物（例えばチャイルドシートなど）につき、当該着座物に関する情報として、当該着座物の形状（体積や体格）、姿勢などを適宜導出する構成を採用することができる。
【００６９】
また、上記実施の形態では、検知された、車両乗員Ｃに関する情報をエアバッグモジュール１６０の制御に用いる場合について記載したが、本発明では、検知された、着座物に関する情報を、車両乗員を保護するべく作動する乗員保護手段をはじめ、車両に関する種々の制御に用いることが可能である。
【００７０】
また、上記実施の形態では、自動車に装着される乗員保護装置の構成について記載したが、自動車をはじめ、航空機、船舶、電車等の各種の車両に装着される乗員保護装置の構成に対し本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本実施の形態に係る車両搭載用の乗員保護装置１００の構成を示す図である。
【図２】カメラ１１２側から車内を視た様子を示す斜視図である。
【図３】乗員保護装置１００において、運転席の車両乗員の体格を判定する「体格判別処理」のフローチャートである。
【図４】カメラ１１２による撮影エリアに関し、車内を側面から視た様子の側面図である。
【図５】カメラ１１２による撮影エリアに関し、車内を上面から視た様子の平面図である。
【図６】ステレオ法の原理の概要を示す図である。
【図７】ステレオ法の原理の概要を示す図である。
【図８】本実施の形態における画素の分割態様を示す図である。
【図９】立体表面形状の分割処理画像Ｃ２を示す図である。
【図１０】立体表面形状の変換処理画像Ｃ３を示す図である。
【図１１】立体表面形状の変換処理画像Ｃ４を示す図である。
【図１２】基準面Ｓ１〜Ｓ３の設定の様子を模式的に示す図である。
【図１３】基準面Ｓ１〜Ｓ３に関するカット処理画像Ｃ５を示す図である。
【図１４】本実施の形態に係る車両搭載用の乗員保護装置２００の構成を示す図である。
【図１５】乗員保護装置２００において、運転席の車両乗員の体格を判定する「体格判別処理」のフローチャートである。
【図１６】基準面Ｔ１〜Ｔ３の設定に関し、車内を側面から視た様子の側面図である。
【図１７】基準面Ｔ１〜Ｔ３の設定に関し、車内を上面から視た様子の平面図である。
【図１８】基準面Ｔ１〜Ｔ３の設定に関し、車内を正面から視た様子の正面図である。
【図１９】基準面Ｔ１〜Ｔ３の別の実施の形態の設定に関し、車内を正面から視た様子の正面図である。
【符号の説明】
【００７２】
１０…Ａピラー
１２…運転席シート
１４…助手席シート
１００，２００…乗員保護装置
１２…Ｂピラー
１００…シートベルト装置
１１０…撮影手段
１１２…カメラ
１２０…制御手段
１３０…数値化手段
１３２…画像処理部
１４０…演算手段（ＭＰＵ）
１４１…座標変換部
１４２…シートクッション高さ検出部
１４３…シートバック角度検出部
１４４…シート前後位置検出部
１４５…面設定部
１４６…体積計算部
１４７…体格判別部
１４８…頭部検出部
１４９…首検出部
１５０…肩検出部
１５１…腰検出部
１５２…肩幅検出部
１５３…背中検出部
１６０…エアバッグモジュール
１６２…インフレータ
１６４…エアバッグ
Ｃ…車両乗員
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３  基準面
【図１】
2006176075.tif 000003
【図２】
2006176075.tif 000004
【図３】
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【図４】
2006176075.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2006176075.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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