(57)【要約】【課題】  軸振動に影響されることなく素早いインパクトドロップリカバリーを行うことができる半導体電力変換装置を提供する。【解決手段】  繰り返し負荷が与えられる電動機１２を駆動する半導体電力変換器１１と、電動機１２の速度フィードバックが所望の速度基準となるように半導体電力変換器１１の出力を制御する主制御部２０と、負荷時の速度変動を補償するための補償制御部３０とで構成し、補償制御部３０は、無負荷から有負荷に変化したことを、繰り返し負荷の１周期で１回だけ検出する負荷検出手段と、前記負荷検出手段が負荷を検出後、前記速度フィードバックを時間微分して加速度を演算して負荷トルクを推定する負荷トルク推定手段と、前記負荷トルク推定後、前記主制御部２０における速度制御器２２の出力であるトルク基準に所定量を加算する補正量加算手段とを有するようにする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
繰り返し負荷が与えられる電動機を駆動する半導体電力変換器と、
前記電動機の速度フィードバックが所望の速度基準となるようにこの半導体電力変換器の出力を制御する主制御部と、
負荷時の速度変動を補償するための補償制御部と
から構成され、
前記補償制御部は、
無負荷から有負荷に変化したことを、繰り返し負荷の１周期で１回だけ検出する負荷検出手段と、
前記負荷検出手段が負荷を検出後、前記速度フィードバックを時間微分して加速度を演算して負荷トルクを推定する負荷トルク推定手段と、
前記負荷トルク推定後、前記主制御部における速度制御器の出力であるトルク基準に所定量を加算する補正量加算手段と
を有することを特徴とする半導体電力変換装置。
【請求項２】
前記負荷トルク推定手段は、
前記負荷検出手段が負荷を検出したときから第１の所定時間の間、前記電動機の速度フィードバックを時間微分し、これを駆動系の慣性モーメントに乗じて推定するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の半導体電力変換装置。
【請求項３】
前記補正量加算手段における所定量は、前記負荷トルク推定手段による負荷トルクに補正ゲインを乗算して得るようにしたことを特徴とする請求項１に記載の半導体電力変換装置。
【請求項４】
前記負荷トルク推定手段は、
前記負荷検出手段が負荷を検出したときから前記第１の所定時間より短い第２の所定時間は負荷トルクの推定期間から除外するようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の半導体電力変換装置。
【請求項５】
前記補償制御部は、
常時前記速度フィードバックの時間微分を移動平均する手段を有し、
前記負荷トルク推定手段は、
前記移動平均値を使用して負荷推定を行うようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の半導体電力変換装置。
【請求項６】
前記補償制御部は、
有負荷時と無負荷時を弁別する負荷状態検出手段と、
無負荷時に目標速度から所定の値だけ前記主制御部の速度基準を増加させる速度補正手段を有し、
前記負荷検出手段が負荷を検出したとき、所定の低減曲線によって前記速度補正手段による速度基準の増分を低減させるようにしたこと特徴とする請求項１に記載の半導体電力変換装置。
【請求項７】
前記低減曲線は、
前記速度補正手段による速度基準の増分と、推定した負荷トルクと駆動系の慣性モーメントによる自由回転特性から得るようにしたこと特徴とする請求項６に記載の半導体電力変換装置。
【請求項８】
前記補償制御部は、
前記負荷検出手段が負荷を検出したときから第３の所定時間だけ前記主制御部のトルク基準を零にするようにしたことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の半導体電力変換装置。
【請求項９】
前記第３の所定時間は、前記負荷検出手段が負荷を検出したときから前記速度フィードバックが所定値になるまでの時間としたことを特徴とする請求項８に記載の半導体電力変換装置。
【請求項１０】
前記負荷検出手段は、
前記速度フィードバックの時間微分である加速度の絶対値が所定値を超えたことにより検出するようにしたこと特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の半導体電力変換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動機を速度制御して負荷機械を駆動する半導体電力変換装置に係り、特に負荷急変時の速度偏差回復特性（以下インパクトドロップリカバリーと称する。）を改善した半導体電力変換装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動機を速度制御して負荷機械を駆動する半導体電力変換装置においては、従来から所謂フィードバック速度制御が採用され、負荷外乱に強い安定した制御を行うため、電流マイナーループ或いはトルクマイナール−プを有する制御が行われている。
【０００３】
しかるに、負荷機械が鉄鋼圧延機械のようにインパクト負荷を持つ場合には、インパクト負荷がかかったとき、電動機の速度が一時低下してしまう。この電動機の速度低下（以下、インパクトドロップと称する。）を緩和するため、無負荷時にインパクト負荷に相当するエネルギーを予め速度基準に加算補正しておく方法や、また電動機の速度変化率を検出し、この速度の時間微分（加速度）と負荷の慣性モーメントから負荷トルクを推定し、この推定された負荷トルクを電流マイナーループの電流基準に加算補正する技術が提案されている（例えば特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平２−２１９４８５公報（第４−５頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した速度基準を加算補正しておく方法では、予め蓄えた慣性エネルギーを放出するまでは自由回転となるため速度制御器の入力となる速度偏差が殆どゼロで、このため速度制御器の積分出力であるトルク基準が生成されず、結果としてインパクトドロップが期待どおりに緩和されないという問題があった。
【０００５】
また、特許文献１に示された手法は、制御の応答が上げられる応用の場合には効果的であるが、負荷機械が鉄鋼圧延機械のように、電動機と負荷機械を直結軸で機械的に連結して駆動するような応用の場合、軸振動と呼ばれる機械共振が発生して制御結果が振動的となってしまう欠点があった。従って制御応答或いは制御ゲインを上げることができず、素早いインパクトドロップリカバリーは困難であった。
【０００６】
本発明は上記に鑑みて為されたもので、軸振動に影響されることなく素早いインパクトドロップリカバリーを行うことができる半導体電力変換装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の半導体電力変換装置は、繰り返し負荷が与えられる電動機を駆動する半導体電力変換器と、前記電動機の速度フィードバックが所望の速度基準となるようにこの半導体電力変換器の出力を制御する主制御部と、負荷時の速度変動を補償するための補償制御部とから構成され、前記補償制御部は、無負荷から有負荷に変化したことを、繰り返し負荷の１周期で１回だけ検出する負荷検出手段と、前記負荷検出手段が負荷を検出後、前記速度フィードバックを時間微分して加速度を演算して負荷トルクを推定する負荷トルク推定手段と、前記負荷トルク推定後、前記主制御部における速度制御器の出力であるトルク基準に所定量を加算する補正量加算手段とを有することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、軸振動に影響されることなく素早いインパクトドロップリカバリーを行うことができる半導体電力変換装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
【実施例１】
【００１０】
以下、本発明に係る半導体電力変換装置の実施例１を図１及び図２を参照して説明する。
【００１１】
図１は本発明の実施例１に係る半導体電力変換装置のブロック構成図であり、図２はこれを説明するタイムチャートである。
【００１２】
図１において、半導体電力変換器１１は交流電源の交流入力を直流または交流の電力に変換して、電動機１２を可変速駆動している。半導体電力変換器１１の出力電流は電流検出器１５により検出され、また電動機１２の回転速度は速度検出器１６により検出されている。
【００１３】
半導体電力変換器１１は電動機１２が直流機の場合はパワーデバイスをブリッジ接続した交流−直流変換器で構成され、電動機１２が交流機の場合は例えばパワーデバイスを組み合わせて交流を他の周波数の交流に直接変換するようにしたサイクロコンバータで構成される。これらのパワーデバイスのゲートは主制御部２０からのゲート信号により制御され、所望の出力が得られるように構成されている。以下主制御部２０及び主制御部２０に対してインパクトドロップリカバリー制御を行う補償制御部３０の内部構成について説明する。
【００１４】
与えられた速度基準と速度検出器１６で検出された速度フィードバックとの偏差である速度偏差を求め、これを速度制御部である速度比例制御器２１と速度積分制御器２２の両方に入力し、ＰＩＤ制御を行ってトルク基準を得る。このトルク基準に対して、除算器２３によって界磁弱めを考慮した演算を行って電流基準を求める。この電流基準と、電流検出器１５で検出した電流フィードバックとを比較し、この偏差を電流制御器２４でＰＩＤ制御を行って電圧基準を得る。この電圧基準を元に、ＰＷＭゲート発生器２５でゲート信号を発生して、半導体電力変換器１１のパワーデバイスに与える。以上が主制御部２０の構成である。次に
補償制御部３０の内部構成について説明する。
【００１５】
速度フィードバックを速度微分器３１に入力し、時間微分を演算する。ここで演算された速度微分ｄＮ／ｄｔと速度制御器のトルク基準とを補償判定器３３に入力する。この補償判定器３３により後述する手法で負荷インパクトを判定し、速度微分ｄＮ／ｄｔに対して補償ゲイン３２を乗算処理して、速度積分制御器２２内の積分値すなわちトルク基準に加算するように構成する。
【００１６】
速度微分である加速度ｄＮ／ｄｔは補償判定器３３内の比較器３３１に入力され加速度ｄＮ／ｄｔの絶対値が所定値を超えたかどうか判定し、所定値を超えたとき１を出力する。トルク基準は補償判定器３３内のインタロック回路３３２に入力され、トルク基準が所定値以下で且つ外部から与えられるインタロック条件を満たしたとき１を出力する。ＡＮＤ回路３３３は上記条件を受けてスイッチ３４を短時間オンする。上記インタロック条件は負荷が繰り返して与えられる場合、その繰り返しに対して１回だけ補償判定器３３が動作するようにするための条件で、例えば、プラントから与えられる負荷接近の熱塊検出器の信号が与えられて、次の信号が来るまで１回だけ動作するようにしても良いし、また電流検出器１５で得られた電流信号が実負荷状態の大きい値から所定値以下と変化したことにより実負荷が終了したことを検出し、この無負荷の状態から次の実負荷が終了するまでの間に１回だけ動作するように構成しても良い。
【００１７】
以下に上記構成における動作及び効果について図２を参照して説明する。
【００１８】
図２（ａ）は電動機１３を加速し、無負荷状態から負荷状態に移行する１サイクルについての各部の時間推移を示すタイムチャートである。時刻ｔ＝ｔ０で無負荷状態から負荷状態となり、負荷トルクが増大して、速度が減速を始めた瞬間は、速度制御出力は殆ど出力されていない。従って、負荷機械１４を主体とした駆動系の慣性モーメントに蓄えられたエネルギーを負荷トルクとして放出していくことによって図示したようにｄＮ／ｄｔの傾斜で速度が低下する。ここで、負荷機械１４を主体とした駆動系の慣性モーメントは事前に判明しているので、このｄＮ／ｄｔから負荷トルクを推定することが出来る。従ってこの推定結果に応じてインパクト負荷トルクによる速度の落ち込みを補償するように補償ゲイン３２のゲインを変化させるようにすれば、最適な補償が可能となる。通常は負荷機械１４の慣性モーメントは大きく変化しないので、適用に合わせて補償ゲイン３２のゲインを１回設定すれば、このゲインを使用し続けることにより同等の補償効果を継続的に得ることができる。
【００１９】
上記の構成で、補償判定器３３に、トルク基準とインタロック条件とを用いたインタロック機能を内蔵させている理由は次の通りである。即ち、電動機１２と負荷機械１４との間には直結軸１３が接続されており、前述したようにこの直結軸１３と主制御部２０との制御干渉によって軸振動が発生する。この様子を図２（ｂ）に示す。
【００２０】
図２（ｂ）は図２（ａ）の速度フィードバックの破線部を拡大表示したものである。図示したように軸振動の影響でｄＮ／ｄｔは正負に変動する。補償判定器３３に１回の負荷インパクトに対して１回しか加算しないインタロックがない場合には、軸振動によるｄＮ／ｄｔを負荷インパクトとして誤検出し、複数回補償動作を行って過補償となる恐れがある。このため、補償判定器３３に上記インタロック機能を内蔵させている。
【実施例２】
【００２１】
次に本発明の実施例２に係る半導体電力変換装置を、図３及び図４を参照して説明する。
【００２２】
図３は本発明の実施例２に係る半導体電力変換装置のブロック構成図である。この実施例２の各部について、図１の実施例１に係る半導体電力変換装置のブロック構成図と同一部分は同一符号で示し、その説明を省略する。この実施例２が実施例１と異なる点は、速度微分器３１の出力に補償量積分器３５を設け、この出力をスイッチ３４の入力とするようにした点、補償判定器３３ＡのＡＮＤ回路３３３の出力にオンディレー回路３３４、ｎサンプリングカウンタ３３５及びワンショット回路３３６を直列に設け、ワンショット回路３３６の出力でスイッチ３４を短時間オンするようにした点、またオンディレー回路３３４の出力を補償量積分器３５に与え、オンディレー回路３３４で設定された遅れ期間から補償量積分器３５の機能を生かすようにした点である。
【００２３】
以下本実施例の動作と効果について図４を参照して説明する。図４（ａ）は実施例２における特性の推移を示すタイムチャート、図４（ｂ）は図４（ａ）の破線部における各部特性を拡大して表示したものである。
【００２４】
制御系がデジタル制御の場合、負荷増加時のインパクトドロップは速度制御周期に対して数から数１０サンプリングの時間で行われることが多い。前記実施例１では、所定値を越えた１サンプリングだけのｄＮ／ｄｔから補償量を求めていたが、これを想定されるｎサンプリング数だけ補償量積分器３４で加算し、補償ゲイン３２を１／ｎ倍する平均化により、誤差の少ないｄＮ／ｄｔ或いはトルク推定値を求めることが可能となる。前記実施例１の場合と同様に、負荷周期の１回に対して１回だけ補償動作させるインタロック条件と、設定されたｄＮ／ｄｔレベルを越えた後誤動作防止回路３３４のオンディレー時間だけ待ち、補償量積分器３５により補償量を積分する。この積分する期間（ｎサンプリング）はｎサンプリングカウンタ３３５で決定される。この積分期間の終了後にワンショット回路３３５によってスイッチ３４を短時間オンし、繰り返し負荷の１周期で１回だけ補償量を速度積分制御器２２に対して加算する。
【００２５】
図４（ａ）の時刻ｔ＝ｔ０がインパクト負荷のかかった瞬間であり、基本的に実施例１の図２（ａ）と同一である。この時刻ｔ０からの各部の推移を拡大表示したのが図２（ｂ）である。
【００２６】
負荷インパクトの後、ｄＮ／ｄｔが設定されたレベルを越えた後オンディレー時間だけ待って補償量積分を開始する。このオンディレー時間は、負荷の噛み込みの過渡状態が、正確には実施例１で説明したような完全な負荷のステップ増加とはならないため、この短時間の期間を補償の対象時間から除外するためである。尚、これは実施例１の場合にも適用可能である。この後、設定されたサンプリング回数だけ補償量を積分して、完了後に補償ゲイン３２を施してトルク基準に反映させる。
【００２７】
このようにｎ回のサンプリングを行えば、補償の開始時間の遅れは生ずるが、より精度良く負荷トルクを把握することができる。尚、補償の開始時間が遅れた場合の対策については実施例４で後述する。
【実施例３】
【００２８】
次に本発明の実施例３に係る半導体電力変換装置を、図５及び図６を参照して説明する。
【００２９】
図５は本発明の実施例３に係る半導体電力変換装置のブロック構成図である。この実施例３の各部について、図３の実施例２に係る半導体電力変換装置のブロック構成図と同一部分は同一符号で示し、その説明を省略する。この実施例３が実施例２と異なる点は、補償量積分器３５に代えて補償量移動平均器３６を設けた点、また、補償判定器３３Ｂにはｎサンプリングカウンタ３３５を持たない構成とした点である。
【００３０】
補償量移動平均器３６は、速度微分器３１の出力の速度微分ｄＮ／ｄｔを常に設定されたサンプリング回数のＮ回分の移動平均値を求めるように動作する。例えばＮ＝３であれば、補償量移動平均器３６の出力は常に至近過去３サンプリングのｄＮ／ｄｔの平均値が出力される。
【００３１】
図６はｔ＝ｔ０でインパクト負荷がかかった瞬間からの各部の推移を示したもので、図４（ｂ）に対応するタイムチャートである。図６に示したように、ｄＮ／ｄｔが所定値を超え、オンディレー時間経過したタイミングでワンショット回路３３６が動作して補償量移動平均器３６の出力が速度積分制御器２２の積分値に加算される補償動作となる。
【００３２】
上記の補償動作は、オンディレー時間を実施例２の場合と同じ期間に設定すれば、オンディレー時間経過後直ちに補償動作を完了するので、実施例２に比べて速い応答が可能となる。ただし、前述したようにこのオンディレー時間のｄＮ／ｄｔは必ずしも正確な減速特性を表さないので、この実施例３のオンディレー時間を実際の過渡時間より長くとるようにすればより正確なｄＮ／ｄｔを検出できる。
【００３３】
このように、この実施例３に係る半導体電力変換装置によれば、更にフレキシビリティの高いｄＮ／ｄｔの検出方法を実現できる。
【実施例４】
【００３４】
次に本発明の実施例４に係る半導体電力変換装置を、図７乃至図９を参照して説明する。
【００３５】
図７は本発明の実施例４に係る半導体電力変換装置のブロック構成図である。この実施例４の各部について、図５の実施例３に係る半導体電力変換装置のブロック構成図と同一部分は同一符号で示し、その説明を省略する。この実施例４が実施例３と異なる点は、速度微分器３１の出力及びトルク基準を入力として動作する速度基準補正器３６を設け、この速度基準補正器３６の出力を速度基準に加算するように構成した点である。
【００３６】
前述した実施例１乃至実施例３の方式では、速度基準が目標速度となっているため、必然的に多少のインパクトドロップが発生する。本発明で対象とする電動機の速度制御方式においては、負荷状態で運転すべき目標速度があり、負荷インパクトの直後に可能な限り前記目標速度で運転出来ることが望ましい。従って本実施例では、無負荷時に予め速度基準を増加補正した状態で運転し、インパクトドロップで速度フィードバックが低下したときに、前記目標速度で負荷トルクとトルク基準がバランスするように構成している。以下この詳細動作について図８及び図９を参照して説明する。
【００３７】
図８は速度基準補正器３６の動作を説明するためのフローチャート、図９はｔ＝ｔ０においてインパクト負荷が生じた場合の各部の動作の推移を示すタイムチャートである。図８で、まず有負荷時か無負荷時かを弁別して検出するため、トルク基準の大きさが所定値ＴＬ以下かどうかを判定する（ＳＴ１）。これが所定値ＴＬ以下であれば、無負荷状態と判断し、速度基準補正器３６の補正速度基準Ｎｏｕｔを所定の補正量ΔＮとする（ＳＴ２）。逆にトルク基準が所定値以上であれば、負荷状態と判断し、速度基準補正器３６の出力Ｎｏｕｔ＝０とする（ＳＴ６）。次に時刻ｔ＝ｔ０を検出するため、速度微分の符号を反転した−ｄＮ／ｄｔが所定値以上かどうか判定する（ＳＴ３）。このステップＳＴ３は−ｄＮ／ｄｔが所定値以下である場合は次のサンプリングでも継続して判定するようにし、この傾きが所定値以下となったとき速度基準補正器３６の出力を、Ｎｏｕｔ＝ΔＮ・ｅｘｐ（−ｔ／Ｔ）の１次遅れ特性に従って低下させる（ＳＴ４）。この１次遅れ特性の時定数Ｔは負荷の慣性モーメントから求められる自由回転特性に合うようにする。更に、ステップＳＴ４で低下させた補正速度基準Ｎｏｕｔが、所定の速度基準Ｎｔとなったとき、補正速度基準Ｎｏｕｔ＝０とする（ＳＴ６）。この所定の速度基準を目標速度基準Ｎｒの数％増しの値に選定しておけば、円滑に速度基準を目標速度基準Ｎｒに移行することが可能となる。
【００３８】
尚、上記において有負荷時か無負荷時かを弁別検出する負荷状態検出はトルク基準の大きさが所定値以下かどうかで行ったが、これは他の方法、例えば電流基準や電流フィードバックを用いても良い。
【００３９】
図９に示したように、インパクト負荷がｔ＝ｔ０で加えられて所定のタイムディレー後に速度基準の積分であるトルク基準の補償動作が行われるが、このタイミングを調整し、例えば上記のステップＳＴ６で、補正速度基準Ｎｏｕｔをゼロとするタイミングに合わせるようにすれば、更に円滑に電動機トルクを発生させインパクトドロップを低減することが可能となる。
【００４０】
尚、上記説明ではインパクト負荷のかかったタイミングを−ｄＮ／ｄｔが所定値以下となったかどうかで検出するとしたが、このタイミングは例えば負荷機械に取り付けられたロードセルの荷重変化で検出しても良い。
【実施例５】
【００４１】
次に本発明の実施例５に係る半導体電力変換装置を、図１０乃至図１２を参照して説明する。
【００４２】
図１０は本発明の実施例５に係る半導体電力変換装置のブロック構成図である。この実施例５の各部について、図７の実施例４に係る半導体電力変換装置のブロック構成図と同一部分は同一符号で示し、その説明を省略する。この実施例５が実施例４と異なる点は、
除算器２３の入力であるトルク基準をオンオフするスイッチ３７を設け、速度基準補正器３６Ａのからの信号によりこれを動作させるようにした点である。
【００４３】
実施例１乃至実施例４で使用しているインパクト補償は全て、負荷トルクをｄＮ／ｄｔを用いて推定することを前提としている。この推定値の精度を可能な限り上げるためには、負荷トルクによって速度が下降し、負荷トルクをｄＮ／ｄｔを用いて推定する期間は出力トルクが零となることが望ましい。従って、本実施例では、トルク推定の期間すなわち補償量の移動平均期間は、スイッチ３７をオフすることによりトルク基準を零とすることを特徴としている。以下図１１及び図１２を参照して動作説明を行う。
【００４４】
図１１は速度基準補正器３６Ａの動作をフローチャートで示したものである。この図１１の各部について、図８のフローチャートと同一部分は同一符号で示し、その説明を省略する。この実施例５が実施例４と異なる点は、ステップＳＴ３でインパクト負荷を検出したとき、スイッチ３７をオフとするステップＳＴ７及びステップＳＴ５で速度が目標速度に接近したことを検出したときこのスイッチ３７を再びオンするステップＳＴ８を追加した点である。時刻ｔ＝ｔ０でインパクト負荷がかかったときの各部の推移が図１２に示されている。ここで図示したように、インパクト負荷か加えられて速度低下を開始してから目標速度に接近するまでの間、トルク基準はゼロとし自由回転区間とし、ｄＮ／ｄｔの検出精度を上げ、その結果でトルク補償を行うようにすれば更に高精度の補償が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の実施例１に係る半導体電力変換装置のブロック構成図。
【図２】本発明の実施例１の動作を示すタイムチャート。
【図３】本発明の実施例２に係る半導体電力変換装置のブロック構成図。
【図４】本発明の実施例２の動作を示すタイムチャート。
【図５】本発明の実施例３に係る半導体電力変換装置のブロック構成図。
【図６】本発明の実施例３の動作を示すタイムチャート。
【図７】本発明の実施例４に係る半導体電力変換装置のブロック構成図。
【図８】本発明の実施例４の動作を示すフローチャート。
【図９】本発明の実施例４の動作を示すタイムチャート。
【図１０】本発明の実施例５に係る半導体電力変換装置のブロック構成図。
【図１１】本発明の実施例５の動作を示すフローチャート。
【図１２】本発明の実施例５の動作を示すタイムチャート。
【符号の説明】
【００４６】
１１  半導体電力変換器
１２  電動機
１３  直結軸
１４  負荷機械
１５  電流検出器
１６  速度検出器
２０  主制御部
２１  速度比例制御器
２２  速度積分制御器
２３  除算器
２４  電流制御器
２５  ＰＷＭゲート発生器
３０  補償制御部
３１  速度微分器
３２  補償ゲイン
３３、３３Ａ、３３Ｂ  補償判定器
３４  スイッチ
３５  補償量積分器
３６  補償量移動平均器
３７、３７Ａ  負荷判定速度加算器
３８  スイッチ
【図１】
2006180594.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006180594.tif 000008
【図７】
2006180594.tif 000009
【図８】
2006180594.tif 000010
【図９】
2006180594.tif 000011
【図１０】
2006180594.tif 000012
【図１１】
2006180594.tif 000013
【図１２】
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