(57)【要約】【課題】  モータ制御装置の処理毎にパラメータ変更のインタロックが容易に実現でき、かつ誤操作のない方法を提供する。【解決手段】  処理Fjの中で設定されるパラメータ変更の可否情報を処理Fjの数だけビットデータfbjとして持つ変数fと、処理Fj毎のパラメータ変更可否情報の使用／不使用をビットデータgbjとして設定した前記変数と同じ構造の定数gを各パラメータに設け、パラメータ変更の際に、この変数fと変更しようとするパラメータPiの前記定数gとを比較して、変更の可否を判定し、許可する場合にパラメータを変更する。【選択図】    図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ動作のためのパラメータを入力するデータ入力部と、入力されたパラメータを設定しモータ動作に必要な指令を演算する演算部と、設定されたパラメータ等を表示する表示部とを備えたモータ制御装置のパラメータ設定方法において、
前記演算部で設定されるパラメータ変更の可否情報を設定処理の数だけビットデータとして持つパラメータ変更可否フラグと、前記設定処理毎に設定されたパラメータ変更の可否情報の使用／不使用を前記設定処理の数だけビットデータとして設定し前記パラメータ変更可否フラグと同じ構造を持つパラメータ変更可否属性とを各パラメータに設け、
前記設定処理では必要に応じて前記パラメータ変更可否フラグの対応するビットデータをセット／クリアし、
パラメータ変更の際に前記パラメータ変更可否フラグと、変更しようとするパラメータの前記パラメータ変更可否属性とを比較して、パラメータ変更の可否を判定し、許可する場合にパラメータを変更する手順で処理することを特徴とするモータ制御装置のパラメータ設定方法。
【請求項２】
前記表示部は、変更しようとするパラメータが変更禁止の場合に、変更できないことを文字列等で表示することを特徴とする請求項１記載のパラメータ設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置のパラメータ設定方法に関し、とくに設定されたパラメータの変更をインタロックする方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータの運転を制御するモータ制御装置は設定されたパラメータに応じてモータの運転を制御するものであり、このモータ制御装置の使用に際しては、操作者が使用条件に応じてモータ運転のための各種パラメータを設定、調整する必要がある。制御装置には、これらの調整のために、モータの動作パターンを生成し、それに従ってモータ駆動するモータ運転処理や、運転指令に対する追従性を高める、あるいはモータの発振を抑えるといったモータ動作の調整のためのチューニング処理などを備えたものがある。
これらの処理に関係するパラメータの中には、例えばモータの目標回転位置や回転速度、運転指令に対する追従性に関係する制御ゲインなど、処理中に変更されると結果に悪影響を与えるものや、予期しないモータ動作の要因となり、場合によっては機械破損の危険を生むものがあり、これらのパラメータについては処理中の変更を禁止する必要がある。一方、処理が終了すればモータ運転の調整のためにパラメータ変更を許可する必要がある。
従来のモータ制御装置におけるパラメータ変更のインタロックとしては、パスワードを入力して、そのパスワードに対応しているパラメータの変更をプロテクトする方法がある(例えば、特許文献１参照)。図４は、この従来の方法を適用したモータ制御装置の一実施例を示すブロック図である。この方法は、パラメータの変更が特定の人しか行えないようパラメータの変更に関するプロテクトを強化する目的のものである。動作はつぎのようになる。すなわち、各種パラメータをパラメータ入力部３０より入力してパラメータ設定部３４によりパラメータの設定を行い、パスワードをパスワード入力部３１より入力してこれを記憶し、プロテクト設定部３２によりパラメータの変更を禁止するプロテクトを設定し、入力した入力パスワードと記憶しているパスワードとが一致しているか否かを判別し、これが一致していればプロテクト解除部３３によりパラメータのプロテクトを解除するものである。
また、他の制御装置によるパラメータのインタロックの方法では、パラメータ変更許可／禁止切り替えスイッチによって、パラメータの変更が禁止になっていた場合、パラメータを変更しないというものもある（例えば、特許文献２参照）。図５は、この方法の処理手順を示すフローチャートである。この方法は、予め切り替えスイッチでパラメータ変更の許可／禁止を設定しておくことにより、充分に装置の知識を有しない操作者の誤操作によって、通常の操作で変更されては困るような重要なパラメータが変更されるのを防ぐ目的のものである。動作はつぎのようになる。すなわち、Ｓ１１で書き換え保護の要否を判断し、要の場合、Ｓ１２で切り替えスイッチが許可状態になっているかを判断し、許可状態でない場合、Ｓ１３でエラー表示をして終了する。Ｓ１１で保護が否か、またはＳ１２で切り替えスイッチが許可状態の場合はＳ１４でパラメータを変更できるものである。
このように従来技術では、操作者の誤操作による重要なパラメータの変更を防ぐ目的のために、予めシステムに対してパラメータ変更に関する設定を行っている。
【特許文献１】特開平５−３０４７９４号公報 (第３−４頁、図１)
【特許文献２】特開平１０−１２４１２８号公報 (第１−２頁、第５−６頁、図５)
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、特許文献１のパラメータ変更のインタロックは、予めシステムに対してパラメータ変更に関する設定を行って、操作者の誤操作による重要なパラメータの変更を防ぐ目的のものであるため、あえてこの従来技術を適用した場合、処理の実行前後でシステムに対してパラメータ変更に関する設定を行う必要があり、手間がかかる。また、設定のタイミングを考慮する必要があり、設定を行う者の負担になるなどの問題がある。
また、特許文献２のように、処理毎に異なるパラメータについて変更のインタロックをかけるには、処理とパラメータの組み合わせの数だけシステムに対する設定も分ける必要があり、設定の種類が増えれば、設定の誤操作の危険性も増すことが予測される。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、モータ制御装置の処理毎にパラメータ変更のインタロックが容易に実現でき、かつ誤操作のない方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたものである。
請求項１に記載の発明は、  モータ動作のためのパラメータを入力するデータ入力部と、入力されたパラメータを設定しモータ動作に必要な指令を演算する演算部と、設定されたパラメータ等を表示する表示部とを備えたモータ制御装置のパラメータ設定方法において、  前記演算部で設定されるパラメータ変更の可否情報を設定処理の数だけビットデータとして持つパラメータ変更可否フラグと、前記設定処理毎に設定されたパラメータ変更の可否情報の使用／不使用を前記設定処理の数だけビットデータとして設定し前記パラメータ変更可否フラグと同じ構造を持つパラメータ変更可否属性とを各パラメータに設け、前記設定処理では必要に応じて前記パラメータ変更可否フラグの対応するビットデータをセット／クリアし、パラメータ変更の際に前記パラメータ変更可否フラグと、変更しようとするパラメータの前記パラメータ変更可否属性とを比較して、パラメータ変更の可否を判定し、許可する場合にパラメータを変更する手順で処理するものである。
また、請求項２に記載の発明は、前記表示部が変更しようとするパラメータが変更禁止の場合に、変更できないことを文字列等で表示するものである。
【発明の効果】
【０００５】
請求項１に記載の発明によると、パラメータ変更の可否情報を、処理Fjの数だけビットデータfbjとして持つパラメータ変更可否フラグfを設けることにより、各処理Fjの実行時に処理毎に必要に応じてパラメータ変更の可否情報をセット／クリアでき、かつ処理毎にパラメータ変更の可否情報の使用／不使用をビットデータgbjに設定しておくことができる。また、モータ制御装置の処理Fjに応じたパラメータ変更のインタロックを実現することができ、誤操作を生じることがない。
また、パラメータ変更可否フラグfとパラメータ変更可否属性gとは同じビットデータのデータ構造を持たせたので、パラメータ変更の可否の判定はビット演算で可能となり、判定処理を簡単にすることができる。
請求項２に記載の発明によると、変更できないことを文字列等を表示するので、操作者へ状況を明確に伝えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００７】
図１は、本発明の実施に用いたモータ制御装置のブロック図である。図において、１はモータ制御装置、２はモータである。モータ制御装置１はパラメータの設定操作などを行う入力部１１と、パラメータデータなどを表示する表示部１２、入力部１１からの操作命令を処理する演算部１３、演算部１３の処理を受けてモータを駆動するモータ運転制御部１４、パラメータデータやパラメータ属性を格納するパラメータ格納部１５、演算部１３で使用するデータを一時的に記憶するデータ記憶部１６、モータ制御装置１以外からのデータを受け取る通信部１７で構成される。
図２は本発明を実施する際のデータ例で、（ａ）はパラメータ変更可否フラグf、（ｂ）はパラメータ変更可否属性gである。パラメータ変更可否フラグfのビットデータfbjは、モータ制御装置の持つ処理F0〜F7に対応する。処理実行中のパラメータの変更を禁止する処理を処理F3とする。この処理F3の実行中は、パラメータ変更可否フラグfが図２のように設定される。また、図２で示されるパラメータP0のパラメータ変更可否属性gは、処理F0、F3、F5のパラメータ変更の可否情報を使用することを表しており、処理がパラメータ変更を禁止している場合、データ変更できない属性を持つことを意味する。
なお、処理Fjおよびパラメータの一例としてつぎのものがある。例えば処理Fjとして予め設定された値に従ってモータをプログラム運転する処理がある場合、この処理に関係するパラメータとして、運転パターン、移動距離、移動速度、加減速時間、運転待ち時間、運転繰返し回数などがある。また、処理Fjとして、プログラム運転中に制御装置が機械の特性にあわせてサーボゲインを調整・設定する処理がある場合、この処理に関係するパラメータとして、速度ループゲイン、位置ループゲイン、慣性モーメントなどがある。また、処理Fjとして、予め選択された運転データについてその時系列データを保持するようなトレース処理がある場合、この処理に関係するパラメータとして、選択した運転データ、トレース時間、サンプリング時間、トレースを開始するトリガ条件などがある。
つぎに、本発明の動作について説明する。
図３は本発明の方法を実施するパラメータ変更時のパラメータ変更判定処理フロー図である。
今、処理F4を実行中に、パラメータP0を変更しようとする。先ず、操作者はモータ制御装置１の入力部１１で、パラメータP0のデータを参照する操作を行う。演算部１３は入力部１１からこの参照命令を受け取り、パラメータ格納部１５からパラメータP0データを読み出し、表示部１２へ表示する。操作者が、入力部１１でパラメータP0のデータを変更する操作を行うと演算部１３は入力部１１からこの変更命令を受け取り、パラメータ格納部１５からパラメータP0のパラメータ変更可否属性gのデータを読み出し、図３に示すパラメータ変更判定処理を行う。図３のステップ１にてパラメータ変更可否フラグfとパラメータP0のパラメータ変更可否属性gとを比較して、その変更可否を示すデータをパラメータ変更判定フラグに設定する。実施例の場合、パラメータ変更可否フラグfとパラメータ変更可否属性gとの“＆”ビット演算を行う。処理F3がパラメータ変更を禁止しているので、パラメータ変更判定フラグにはパラメータ変更禁止を表すデータ“１”が設定される。ステップ１の処理後、ステップ２にてパラメータ変更判定フラグのデータからパラメータ変更の可否を判定する。パラメータ変更が可能であればステップ３にてパラメータ変更を許可する。パラメータ変更が不可能であればステップ４にてパラメータ変更を禁止して、ステップ５にて変更禁止であることを表す文字列等を表示部１１２へ表示させる。実施例の場合、パラメータ変更判定フラグはデータ“１”が設定されているのでパラメータ変更禁止となる。処理F0、F5がパラメータ変更可否フラグfの該当ビットデータfb0、fb5をパラメータ変更禁止“1”に設定する場合も同様にパラメータP0は変更禁止となる。処理が終了し、演算部１３がデータ記憶部１６に保持しているパラメータ変更可否フラグfの処理F3に対応したビットデータfb3をパラメータ変更許可“0”に設定すると、パラメータP0は変更可能になる。
一方、F0、F3、F5以外の処理がパラメータ変更可否フラグfの該当ビットデータfbjをパラメータ変更禁止“1”に設定する場合は、図３の判定処理を経てパラメータP1は変更可能である。
【０００８】
このように、本発明によれば、モータ制御装置の処理Fj毎にパラメータ変更の可否情報をビットデータfbjとしてパラメータ変更可否フラグfへ必要に応じて設定し、また、パラメータPi毎に、処理Fjについてのパラメータ変更可否情報の使用／不使用をビットデータgbjとして設定したパラメータ変更可否属性gを持ち、パラメータPi変更時にはパラメータ変更可否フラグfとパラメータPiのパラメータ変更可否属性gを比較してパラメータ変更可否を判定してからパラメータPiを変更するので、モータ制御装置の処理に応じたパラメータ変更のインタロックを実現することができる。また、操作者の変更しようとするパラメータが変更禁止の場合に、変更できないことを表示部へ文字列等で表示するので、操作者へ状況を明確に伝えることができる。
図２では、パラメータ変更可否フラグf、パラメータ変更可否属性gのビットデータを処理Fj毎に設定しているが、いくつかの処理Fjをまとめて一つのビットデータfbjに割り当ててもよい。また、区別させたい処理Fjの分だけビットデータfbjを増やしてもよい。
また、パラメータの変更可否を設定する要素としてモータ制御装置の処理だけではなく、例えばモータの駆動状態や制御方式など別の要素を用いてもよい。
また、モータ制御装置本体へ、パラメータを編集する他の機器を繋いでパラメータ変更する場合でも本発明の方法を適用してよい。その場合、モータ制御装置１１の通信部１１７が機器とのデータのやり取りを行う。
【産業上の利用可能性】
【０００９】
モータ制御装置以外でも、各種パラメータを持つ装置において、時系列的に変わる条件に対応してパラメータ変更のインタロックをとるという用途に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明を用いたモータ制御装置を示すブロック図
【図２】本発明の実施に用いたデータ例を示す説明図
【図３】本発明の処理手順を示すフローチャート
【図４】従来の方法を用いたモータ制御装置を示すブロック図
【図５】従来の処理手順を示すフローチャート
【符号の説明】
【００１１】
１  モータ制御装置
１１  入力部
１２  表示部
１３  演算部
１４  モータ運転制御部
１５  パラメータ格納部
１６  データ記憶部
１７  通信部
２  モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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