(57)【要約】【課題】一枚取り装置付クレーンを備えていない場合に比べて、収納可能なパレットの数を削減することなく、同等の数のパレットを収納することを可能にする。【解決手段】板材自動倉庫（１）は、板材貯蔵棚（１０）の一側方に、出し入れ装置（２１）を昇降可能に備えたパレット移送クレーン（２０）を設ける一方、板材貯蔵棚（１０）の他側方に、一枚取り装置（３１）を昇降可能に備えた一枚取り装置付クレーン（３０）を設けてある。一枚取り装置付クレーン（３０）により任意の棚内のパレットから板材を取り出す際に、制御装置（４０）が、パレット移送クレーン（２０）を前記棚の１段上の棚に対応する位置に移動させて、当該位置で出し入れ装置（２１）によるパレットの取り出し動作を行わせ、これによりパレットが取り出された棚空間を利用して、一枚取り装置付クレーン（３０）の一枚取り装置（３１）による板材の取り出し動作を行わせる。【選択図】図１
2006176233.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
板材を積載したパレットを収納する棚を多段に備えた板材貯蔵棚の一側方に、各段の棚に対応する位置で当該棚に対してパレットを出し入れ可能な出し入れ装置を昇降可能に備えたパレット移送クレーンを設ける一方、前記板材貯蔵棚の他側方に、各段の棚に対応する位置で当該棚内へ向かって往復動して棚内のパレット上の板材を取り出し可能な一枚取り装置を昇降可能に備えた一枚取り装置付クレーンを設け、前記パレット移送クレーンおよび前記一枚取り装置付クレーンの運用を制御する制御装置を備えた板材自動倉庫において、
前記一枚取り装置付クレーンにより任意の棚内のパレットから板材を取り出す際に、前記制御装置が、前記パレット移送クレーンを前記棚の１段上の棚に対応する位置に移動させて、当該位置で前記出し入れ装置によるパレットの取り出し動作を行わせ、これによりパレットが取り出された棚空間を利用して、前記一枚取り装置付クレーンの一枚取り装置による板材の取り出し動作を行わせるように構成したことを特徴とする板材自動倉庫。
【請求項２】
板材を積載したパレットを収納する棚を多段・多行に備えた板材貯蔵棚の一側に敷設したレールに沿って移動可能なフレームに、各段の棚に対応する位置で当該棚に対してパレットを出し入れ可能な出し入れ装置を昇降可能に備えたパレット移送クレーンを設ける一方、前記板材貯蔵棚の他側に敷設したレールに沿って移動可能なフレームに、各段の棚に対応する位置で当該棚内へ向かって往復動して棚内のパレット上の板材を取り出し可能な一枚取り装置を昇降可能に備えた一枚取り装置付クレーンを設け、前記パレット移送クレーンおよび前記一枚取り装置付クレーンの運用を制御する制御装置を備えた板材自動倉庫において、
前記一枚取り装置付クレーンにより任意の棚内のパレットから板材を取り出す際に、前記制御装置が、前記パレット移送クレーンを前記棚の１段上の棚に対応する位置に移動させて、当該位置で前記出し入れ装置によるパレットの取り出し動作を行わせ、これによりパレットが取り出された棚空間を利用して、前記一枚取り装置付クレーンの一枚取り装置による板材の取り出し動作を行わせるように構成したことを特徴とする板材自動倉庫。
【請求項３】
前記一枚取り装置付クレーンにより任意の棚内のパレットから板材を取り出す際に、前記制御装置が、前記棚の１段上の棚におけるパレットの有無に応じて、前記棚空間の形成に必要なパレットの取り出し動作を行わせるように構成したことを特徴とする請求項１または請求項２記載の板材自動倉庫。
【請求項４】
前記一枚取り装置付クレーンによる任意の棚内のパレットからの板材の取り出し動作の実行中に、それに先だち当該棚の１段上の棚からパレットの取り出し動作を行って前記出し入れ装置にパレットを保持している前記パレット移送クレーンに作業要求が発生したとき、前記制御装置が、前記パレット移送クレーンをパレットが不在の任意の棚に対応する位置に移動させて、前記保持しているパレットを当該棚に一時待避させたのち、前記作業要求を実行させるように構成したことを特徴とする請求項１または請求項２記載の板材自動倉庫。
【請求項５】
板材を積載したパレットを収納する棚を多段に備えた板材貯蔵棚の一側方に、各段の棚に対応する位置で当該棚に対してパレットを出し入れ可能な出し入れ装置を昇降可能に備えたパレット移送クレーンを設ける一方、前記板材貯蔵棚の他側方に、各段の棚に対応する位置で当該棚内へ向かって往復動して棚内のパレット上の板材を取り出し可能な一枚取り装置を昇降可能に備えた一枚取り装置付クレーンを設けた板材自動倉庫において、
前記一枚取り装置付クレーンにより任意の棚内のパレットから板材を取り出す際に、当該棚の１段上の棚にあるパレットを前記パレット移送クレーンの出し入れ装置により棚から取り出すことで、前記一枚取り装置付クレーンの一枚取り装置による板材の取り出しに必要な棚空間を形成することを特徴とする板材自動倉庫の運用方法。
【請求項６】
板材を積載したパレットを収納する棚を多段・多行に備えた板材貯蔵棚の一側に敷設したレールに沿って移動可能なフレームに、各段の棚に対応する位置で当該棚に対してパレットを出し入れ可能な出し入れ装置を昇降可能に備えたパレット移送クレーンを設ける一方、前記板材貯蔵棚の他側に敷設したレールに沿って移動可能なフレームに、各段の棚に対応する位置で当該棚内へ向かって往復動して棚内のパレット上の板材を取り出し可能な一枚取り装置を昇降可能に備えた一枚取り装置付クレーンを設けた板材自動倉庫において、
前記一枚取り装置付クレーンにより任意の棚内のパレットから板材を取り出す際に、当該棚の１段上の棚にあるパレットを前記パレット移送クレーンの出し入れ装置により棚から取り出すことで、前記一枚取り装置付クレーンの一枚取り装置による板材の取り出しに必要な棚空間を形成することを特徴とする板材自動倉庫の運用方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、タレットパンチプレス等の板材加工機に付随して設ける板材自動倉庫およびその運用方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、タレットパンチプレス等の板材加工機を長時間連続運転するため、ワークとしての板材を板材加工機に自動で供給する板材自動倉庫を、板材加工機に付随して設けることは従来から行われている。
【０００３】
従来のこの種の板材自動倉庫には、多段・多行式板材収納棚の前にレールを敷設してパレット移送クレーンを走行させ、このパレット移送クレーンにより板材積載パレットを板材収納棚から取り出して、ＮＣタレットパンチプレス等の板材加工機前に設置されている一枚取り装置へ移送するようにしたものがある。
【０００４】
この板材自動倉庫の場合、パレットを一枚取り装置まで移動させる必要があり、パレット移動中は板材加工機が休止し、ラインが稼働停止することが避けられない。また、材質、サイズの異なるワークを加工したい場合、その都度一枚取り装置にワークパレットを入れ替える作業を必要とし、板材加工機の稼動が停止してしまう。
【０００５】
また、従来の板材自動倉庫には、板材収納棚の前に敷設したレール上に、板材収納棚に対してパレットを出し入れするパレット移送クレーンと、板材収納棚に収納されている板材積載パレットから板材を一枚取り出すための一枚取り装置付クレーンとを、走行させるようにしたものがある。
【０００６】
この板材自動倉庫の場合は、板材収納棚に収納されている板材積載パレットから任意の材質、サイズの板材を一枚単位でも取り出して板材加工機へ供給することができる。しかし、パレット移送クレーンと一枚取り装置付クレーンとが共に同じレール上を走行するため、互いに干渉しあって供給動作に支障を生じる虞れを解消することができない。
【０００７】
そこで、従来の板材自動倉庫には、図１０に示すように、板材収納棚５１０の一側方にパレット移送クレーン５２０を設けるとともに、板材収納棚５１０の他側方に一枚取り装置付クレーン５３０を設けることで、パレット移送クレーン５２０と一枚取り装置付クレーン５３０との相互干渉を回避するようにしたものがある（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−１０８９０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記のような従来の板材自動倉庫には、次のような課題があった。
【０００９】
すなわち、特許文献１に記載の板材自動倉庫５０１は、図１０に概略的に示すように、板材収納棚５１０の上下に隣接する棚５１１と棚５１２の間隔Ｉには、一枚取り装置付クレーン５３０が備える一枚取り装置（例えばバキュームユニット）５３１が進入可能な隙間が必要不可欠である。
【００１０】
そのため、このような板材自動倉庫５０１の場合、一枚取り装置付クレーン５１０（一枚取り装置５１１）を備えていない板材自動倉庫に比べて、上下に隣接する棚と棚の間隔Ｉを大きく確保しなければならず、このため、板材収納棚５１０に設定可能な棚の段数が必然的に少なくなり、結果として、板材自動倉庫５０１に収納可能なパレットＰの数が減少することが避けられない。
【００１１】
この発明は、上記課題を解決するために為されたものであり、板材収納棚の一側方にパレット移送クレーンを設ける一方、板材収納棚の他側方に一枚取り装置付クレーンを設けてありながら、一枚取り装置付クレーンを備えていない場合に比べて、収納可能なパレットの数を削減することなく、同等の数のパレットを収納することのできる板材自動倉庫およびその運用方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明の請求項１に係る板材自動倉庫は、板材を積載したパレットを収納する棚を多段に備えた板材貯蔵棚の一側方に、各段の棚に対応する位置で当該棚に対してパレットを出し入れ可能な出し入れ装置を昇降可能に備えたパレット移送クレーンを設ける一方、前記板材貯蔵棚の他側方に、各段の棚に対応する位置で当該棚内へ向かって往復動して棚内のパレット上の板材を取り出し可能な一枚取り装置を昇降可能に備えた一枚取り装置付クレーンを設け、前記パレット移送クレーンおよび前記一枚取り装置付クレーンの運用を制御する制御装置を備えた板材自動倉庫において、前記一枚取り装置付クレーンにより任意の棚内のパレットから板材を取り出す際に、前記制御装置が、前記パレット移送クレーンを前記棚の１段上の棚に対応する位置に移動させて、当該位置で前記出し入れ装置によるパレットの取り出し動作を行わせ、これによりパレットが取り出された棚空間を利用して、前記一枚取り装置付クレーンの一枚取り装置による板材の取り出し動作を行わせるように構成したことを特徴とするものである。
【００１３】
この発明の請求項２に係る板材自動倉庫は、板材を積載したパレットを収納する棚を多段・多行に備えた板材貯蔵棚の一側に敷設したレールに沿って移動可能なフレームに、各段の棚に対応する位置で当該棚に対してパレットを出し入れ可能な出し入れ装置を昇降可能に備えたパレット移送クレーンを設ける一方、前記板材貯蔵棚の他側に敷設したレールに沿って移動可能なフレームに、各段の棚に対応する位置で当該棚内へ向かって往復動して棚内のパレット上の板材を取り出し可能な一枚取り装置を昇降可能に備えた一枚取り装置付クレーンを設け、前記パレット移送クレーンおよび前記一枚取り装置付クレーンの運用を制御する制御装置を備えた板材自動倉庫において、前記一枚取り装置付クレーンにより任意の棚内のパレットから板材を取り出す際に、前記制御装置が、前記パレット移送クレーンを前記棚の１段上の棚に対応する位置に移動させて、当該位置で前記出し入れ装置によるパレットの取り出し動作を行わせ、これによりパレットが取り出された棚空間を利用して、前記一枚取り装置付クレーンの一枚取り装置による板材の取り出し動作を行わせるように構成したことを特徴とするものである。
【００１４】
この発明の請求項３に係る板材自動倉庫は、請求項１または請求項２記載の板材自動倉庫において、前記一枚取り装置付クレーンにより任意の棚内のパレットから板材を取り出す際に、前記制御装置が、前記棚の１段上の棚におけるパレットの有無に応じて、前記棚空間の形成に必要なパレットの取り出し動作を行わせるように構成したことを特徴とするものである。
【００１５】
この発明の請求項４に係る板材自動倉庫は、請求項１または請求項２記載の板材自動倉庫において、前記一枚取り装置付クレーンによる任意の棚内のパレットからの板材の取り出し動作の実行中に、それに先だち当該棚の１段上の棚からパレットの取り出し動作を行って前記出し入れ装置にパレットを保持している前記パレット移送クレーンに作業要求が発生したとき、前記制御装置が、前記パレット移送クレーンをパレットが不在の任意の棚に対応する位置に移動させて、前記保持しているパレットを当該棚に一時待避させたのち、前記作業要求を実行させるように構成したことを特徴とするものである。
【００１６】
この発明の請求項５に係る板材自動倉庫の運用方法は、板材を積載したパレットを収納する棚を多段に備えた板材貯蔵棚の一側方に、各段の棚に対応する位置で当該棚に対してパレットを出し入れ可能な出し入れ装置を昇降可能に備えたパレット移送クレーンを設ける一方、前記板材貯蔵棚の他側方に、各段の棚に対応する位置で当該棚内へ向かって往復動して棚内のパレット上の板材を取り出し可能な一枚取り装置を昇降可能に備えた一枚取り装置付クレーンを設けた板材自動倉庫において、前記一枚取り装置付クレーンにより任意の棚内のパレットから板材を取り出す際に、当該棚の１段上の棚にあるパレットを前記パレット移送クレーンの出し入れ装置により棚から取り出すことで、前記一枚取り装置付クレーンの一枚取り装置による板材の取り出しに必要な棚空間を形成することを特徴とするものである。
【００１７】
この発明の請求項６に係る板材自動倉庫の運用方法は、板材を積載したパレットを収納する棚を多段・多行に備えた板材貯蔵棚の一側に敷設したレールに沿って移動可能なフレームに、各段の棚に対応する位置で当該棚に対してパレットを出し入れ可能な出し入れ装置を昇降可能に備えたパレット移送クレーンを設ける一方、前記板材貯蔵棚の他側に敷設したレールに沿って移動可能なフレームに、各段の棚に対応する位置で当該棚内へ向かって往復動して棚内のパレット上の板材を取り出し可能な一枚取り装置を昇降可能に備えた一枚取り装置付クレーンを設けた板材自動倉庫において、前記一枚取り装置付クレーンにより任意の棚内のパレットから板材を取り出す際に、当該棚の１段上の棚にあるパレットを前記パレット移送クレーンの出し入れ装置により棚から取り出すことで、前記一枚取り装置付クレーンの一枚取り装置による板材の取り出しに必要な棚空間を形成することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１８】
この発明は以上のように、板材を積載したパレットを収納する棚を多段に備えた板材貯蔵棚の一側方に、各段の棚に対応する位置で当該棚に対してパレットを出し入れ可能な出し入れ装置を昇降可能に備えたパレット移送クレーンを設ける一方、前記板材貯蔵棚の他側方に、各段の棚に対応する位置で当該棚内へ向かって往復動して棚内のパレット上の板材を取り出し可能な一枚取り装置を昇降可能に備えた一枚取り装置付クレーンを設け、前記パレット移送クレーンおよび前記一枚取り装置付クレーンの運用を制御する制御装置を備えた板材自動倉庫において、前記一枚取り装置付クレーンにより任意の棚内のパレットから板材を取り出す際に、前記制御装置が、前記パレット移送クレーンを前記棚の１段上の棚に対応する位置に移動させて、当該位置で前記出し入れ装置によるパレットの取り出し動作を行わせ、これによりパレットが取り出された棚空間を利用して、前記一枚取り装置付クレーンの一枚取り装置による板材の取り出し動作を行わせるように構成したので、板材収納棚の上下に隣接する棚と棚の間隔には、一枚取り装置付クレーンの一枚取り装置が進入可能な隙間が不要となるため、一枚取り装置付クレーンを備えていない場合に比べて、収納可能なパレットの数を削減することなく、同等の数のパレットを収納することができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
この発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００２０】
図１は、この発明による板材自動倉庫の一実施形態を示す概略的構成図であり、この板材自動倉庫１は、中央に板材貯蔵棚１０を備え、板材貯蔵棚１０の一側方（図中右側）にパレット移送クレーン２０を備え、板材貯蔵棚１０の他側方（図中左側）に一枚取り装置付クレーン３０を備え、さらに、パレット移送クレーン２０および一枚取り装置付クレーン３０の運用を制御する制御装置４０を備えたものである。
【００２１】
板材貯蔵棚１０は、板材Ｗを積載したパレットＰを収納する棚１１，１２，１３，…を多段に備えたものである。
【００２２】
パレット移送クレーン２０は、各段の棚１１，１２，１３，…に対応する位置でその棚１１，１２，１３，…に対してパレットＰを出し入れ可能な出し入れ装置２１を昇降可能に備えたものである。
【００２３】
このような出し入れ装置２１は、例えば、昇降可能な適宜の受台と、この受台上から棚１１，１２，１３，…に対して往復動する適宜のトラバーサとで構成することができる。
【００２４】
一枚取り装置付クレーン３０は、各段の棚１１，１２，１３，…に対応する位置でその棚１１，１２，１３，…内へ向かって往復動して、棚１１，１２，１３，…内のパレットＰ上の板材Ｗを取り出し可能な一枚取り装置３１を昇降可能に備えたものである。
【００２５】
このような一枚取り装置３１は、例えば、昇降可能な適宜のローダ基体と、このローダ基体から棚１１，１２，１３，…内へ向かって往復動する適宜のパッド取付ストレッチと、このパッド取付ストレッチに取り付けられて板材Ｗを吸着可能なバキュームパッドとで構成することができる。
【００２６】
制御装置４０は、一枚取り装置付クレーン３０により任意の棚（例えば棚１１）内のパレットＰ１から板材Ｗ１を取り出す際に、パレット移送クレーン２０を棚（該当する棚１１）の１段上の棚（すなわち棚１２）に対応する位置に移動させて、その位置で出し入れ装置２１によるパレットＰ２の取り出し動作を行わせ、これによりパレットＰ２が取り出された棚空間（棚１２の空間）Ｓを利用して、一枚取り装置付クレーン３０の一枚取り装置３１による（棚１１内の）板材Ｗ１の取り出し動作を行わせるように構成されている。
【００２７】
そのため、この板材自動倉庫１では、図１（ｂ）に示すように、パレットＰ２が取り出された棚空間（棚１２の空間）の高さＳは、取り出されたパレットＰ２とその最大積載高さを加えた高さをＨとすれば（図１（ａ）参照）、Ｓ＝２Ｉ＋Ｈとなる。
【００２８】
つまり、棚１２のパレットＰ２を取り出す前は、棚１１内の板材Ｗ１上面との間に高さＩの空間しかなかったものが、棚１２のパレットＰ２を取り出すことで、棚１３のパレットＰ３との間に高さＳの空間が形成される。
【００２９】
そのため、一枚取り装置３１の高さ（とくに板材貯蔵棚１０内に進入する部分の高さ）を、この高さＳより小さく構成しておくだけで、一枚取り装置３１による棚１１内のパレットＰ１からの板材Ｗ１の取り出し動作が容易に行える。
【００３０】
そのうえ、一枚取り装置３１のとくに板材貯蔵棚１０内に進入する部分の高さを、パレットＰ２とその最大積載高さを加えた高さＨより小さく構成しておけば、各棚１１，１２，１３，…間の間隔Ｉは限りなく小さくすることが可能で、各棚１１，１２，１３，…個々の高さは、実質的に、パレットＰとその最大積載高さを加えた高さＨに近づけることが可能となる。
【００３１】
このように、一枚取りしようとするパレットＰ１の直上のパレットＰ２を、出し入れ装置２１によりパレット移送クレーン２０上に移載することで、一枚取り装置３１を板材貯蔵棚１０内に進入させるスペースを確保することができる。
【００３２】
そして、一枚取り装置３１による（棚１１内の）板材Ｗ１の取り出し動作が終了したら、パレット移送クレーン２０上に移載してあるパレットＰ２を、出し入れ装置２１により元の棚（すなわち棚１２）に戻す動作を行わせる。
【００３３】
また、制御装置４０は、一枚取り装置付クレーン３０により任意の棚（例えば棚１１）内のパレットＰ１から板材Ｗ１を取り出す際に、棚（該当する棚１１）の１段上の棚（すなわち棚１２）におけるパレットＰ２の有無に応じて、棚空間Ｓの形成に必要なパレットＰ２の取り出し動作を行わせるように構成されている。
【００３４】
すなわち、一枚取りする棚（例えば棚１１）の１段上の棚（すなわち棚１２）にパレットＰ２が有るときは、上記のようにその（棚１２の）パレットＰ２を取り出すことで棚空間（棚１２の空間）Ｓを形成する。そして、この棚空間（棚１２の空間）Ｓを利用して、一枚取り装置３１による（棚１１内の）板材Ｗ１の取り出し動作を行わせる。
【００３５】
これに対し、一枚取りする棚（例えば棚１１）の１段上の棚（すなわち棚１２）にパレットＰ２が無いときは、その（棚１２の）パレットＰ２の取り出し動作を行うことなく、もともと存在する棚空間（棚１２の空間）Ｓを利用して、一枚取り装置３１による（棚１１内の）板材Ｗ１の取り出し動作を行わせる。
【００３６】
さらに、制御装置４０は、一枚取り装置付クレーン３０による任意の棚（例えば棚１１）内のパレットＰ１からの板材Ｗ１の取り出し動作の実行中に、それに先だちその棚（該当する棚１１）の１段上の棚（すなわち棚１２）からパレットＰ２の取り出し動作を行って出し入れ装置２１にパレットＰ２を保持しているパレット移送クレーン２０に作業要求が発生したときは、パレット移送クレーン２０をパレットＰが不在の任意の棚（例えば棚１５（図示省略））に対応する位置に移動させて、保持しているパレットＰ２をその棚（該当する棚１５）に一時待避させたのち、要求作業を実行させるように構成されている。
【００３７】
この場合にパレットＰ２を一時待避させる棚（例えば棚１５）は、あらかじめ指定しておくことができる。
【００３８】
これにより、例えば、１つのパレット（例えばＰ１）から比較的多い枚数の板材（対応するＷ１）を一枚取りしている間に、パレット移送クレーン２０を用いて、板材貯蔵棚１０へのパレットＰの入出庫動作を行わせることが可能となる。
【００３９】
この場合も、一枚取り装置３１による（棚１１内の）板材Ｗ１の取り出し動作が終了したら、パレットＰ２を一時待避させてある棚（例えば棚１５）からパレット移送クレーン２０によりパレットＰ２を取り出して、元の棚（すなわち棚１２）に戻す動作を行わせる。
【００４０】
このような制御装置４０は、例えば、板材自動倉庫１に備えられたコンピュータに適宜のプログラムをインストールすることで構成することができる。
【００４１】
図２は、制御装置４０による上記の処理動作を示すフローチャートである。
【００４２】
図２に示すように、制御装置（板材自動倉庫１に備えられたコンピュータ）４０は、まず、上位のホストコンピュータから送信される加工スケジュールを受信して記憶部に保存する（ステップＳ１）。
【００４３】
つぎに、制御装置４０は、加工スケジュールを１（最初の加工スケジュール）に設定する（ステップＳ２）。
【００４４】
つぎに、制御装置４０は、設定した加工スケジュール（この場合は最初の加工スケジュール）における指定パレット番号、指定取り出し枚数を読み込む（ステップＳ３）。
【００４５】
そして、制御装置４０は、指定パレットからの指定枚数取り出し処理を実行する（ステップＳ１０）。
【００４６】
その後、加工スケジュールをインクリメントし（ステップＳ４）、全加工スケジュールが終了するまで（ステップＳ５のＮＯ）、ステップＳに戻って繰り返し、全加工スケジュールが終了したら（ステップＳ５のＹＥＳ）、処理を終了する。
【００４７】
図３は、図２のステップＳ１０に示す指定パレットからの指定枚数取り出し処理における、一枚取り装置付クレーン３０の動作を示すフローチャートである。
【００４８】
図３に示すように、制御装置４０は、一枚取り装置付クレーン３０を、指定パレットが収納された棚に対応する位置へ移動させるとともに（ステップＳ１１）、１つ上の棚におけるパレットの有無を判定する（ステップＳ１２）。
【００４９】
１つ上の棚にパレットが有るときは（ステップＳ１２のＮＯ）、制御装置４０は、パレット無しの判定結果が得られるまでこの判定を繰り返す。
【００５０】
そして、１つ上の棚にパレット無しの判定が出たら（ステップＳ１２のＹＥＳ）、制御装置４０は、一枚取り装置付クレーン３０に一枚取り動作を実行させる（ステップＳ１３）。
【００５１】
ここで、制御装置４０は、一枚取り動作の実行が指定枚数終了したか否かを判定し（ステップＳ１４）、指定枚数終了まで（ステップＳ１４のＮＯ）、ステップＳ１３に戻って繰り返し、指定枚数終了したら（ステップＳ１４のＹＥＳ）、一枚取り装置付クレーン３０による一枚取り動作を終了する。
【００５２】
図４は、図２のステップＳに示す指定パレットからの指定枚数取り出し処理における、パレット移送クレーン２０の動作を示すフローチャートである。
【００５３】
図４に示すように、制御装置４０は、指定パレットが収納された棚の１つ上の棚におけるパレットの有無を判定する（ステップＳ２１）。
【００５４】
１つ上の棚にパレットが無いときは（ステップＳ２１のＮＯ）、制御装置４０は、パレット移送クレーン２０を動作させることなく終了する。
【００５５】
１つ上の棚にパレットが有るときは（ステップＳ２１のＹＥＳ）、制御装置４０は、パレット移送クレーン２０を、その棚に対応する位置へ移動させ（ステップＳ２２）、パレット取り出し動作を実行させる（ステップＳ２３）。
【００５６】
そして、制御装置４０は、一枚取り装置付クレーン３０による一枚取り動作の実行が指定枚数終了したか否かを判定し（ステップＳ２４）、全枚数終了したら（ステップＳ２４のＹＥＳ）、パレット移送クレーン２０に、ステップＳ２３で取り出したパレットを元の棚に戻す動作を行わせ（ステップＳ２５）たのち、パレット移送クレーン２０の動作を終了する。
【００５７】
一方、一枚取り装置付クレーン３０による一枚取り動作の実行が指定枚数終了した旨の判定結果が出る前に（ステップＳ２４のＮＯ）、パレット移送クレーン２０に対する作業要求があったときは（ステップＳ３１のＹＥＳ）、制御装置４０は、パレットが不在の空き棚があることを確認したうえ（ステップＳ３２のＹＥＳ）、パレット移送クレーン２０をその空き棚に対応する位置へ移動させ（ステップＳ３３）、保持しているパレットをその空き棚に一時待避させたのち（ステップＳ３４）、要求作業を実行させる（ステップＳ３５）。
【００５８】
上記のような板材自動倉庫１は、例えばサイクルローダのように、板材貯蔵棚１０内に素材パレットと半製品パレットが混在する場合、一枚取り装置付クレーン３０の一枚取り装置３１が進入する棚空間Ｓを形成するうえで、素材パレットと半製品パレットとを上下方向に交互に配置することが好ましい。
【００５９】
図５〜図８は、この発明による板材自動倉庫をタレットパンチプレスに適用した実施形態を示し、この板材自動倉庫１０１とＮＣタレットパンチプレス１０３との間には、パイプローラテーブル１０５が設けられている。
【００６０】
図５に示すように、ＮＣタレットパンチプレス１０３は、上下のタレットディスク１０７、キャレッジベース１０９、キャレッジ１１１、ワーククランパ１１３、センターテーブル１１５、サイドテーブル１１７を有する一般的構造のものである。
【００６１】
すなわち、回転割出自在な上下のタレットディスク１０７には複数の金型１１９（パンチ，ダイ）が脱着自在に装着されている。また、左右方向（図５中上下方向）へ移動自在のキャレッジベース１０９に設けられたキャレッジ１１１は前後方向（図５中左右方向）へ移動自在である。
【００６２】
従って、キャレッジ１１１に装備されているワーククランパ１１３によって把持された板材Ｗをキャレッジベース１０９に沿って前後方向に位置決めし、キャレッジベース１０９を左右方向に位置決めすることにより板材Ｗを加工位置に位置決めし、タレットディスク１０７を回転位置決めすることにより割り出された金型１１９を下方へ打撃してパンチング加工を行なうものである。
【００６３】
図６に示すように、板材自動倉庫１０１は、中央にＮＣタレットパンチプレス１０３に向かう板材貯蔵棚１２１を有する。この板材貯蔵棚１２１は多段（図中６段）多行（図中５行）式の棚であり、板材Ｗを積載したパレットＰを出し入れ自在に収納するものである。
【００６４】
すなわち、各段の棚にはパレットＰを出し入れ自在に収納するためのガイドレール１２３が収納部の前後両側に設けられており、このガイドレール１２３上にパレットＰが収納されたり、移動したりする。
【００６５】
また、板材貯蔵棚１２１の最もＮＣタレットパンチプレス１０３寄りの行の最下段内部には、ＮＣタレットパンチプレス１０３のサイドテーブル１１７と同じ高さ位置に前記パイプローラテーブル１０５が設けられている。
【００６６】
このパイプローラテーブル１０５は、棚に対するパレットＰの出し入れ方向（図５において上下方向）に対して直交する水平方向（図５において右方向）へ板材Ｗを搬送する作用をなすものである。
【００６７】
すなわち、箱型状のテーブルフレーム１２５の上端部付近に複数のパイプローラ１２７を近接して回転自在に設けたものであり、このパイプローラ１２７の下側には摩擦ベルト１２９がパイプローラ１２７に接する状態で回転自在に設けられている。そして、この摩擦ベルト１２９を駆動モータ１３１（図６参照）で回転させることによりパイプローラ１２７を回転させ、パイプローラ１２７の上に載置された板材ＷをＮＣタレットパンチプレス１０３に搬送するものである。
【００６８】
再び図５に示すように、前記板材貯蔵棚１２１に沿って左右両側に下部レール１３３Ｌ，１３３Ｒが前後方向に沿って一本づつ敷設されている。さらに、図７に示すように、板材貯蔵棚１２１上面の左右両側端部付近にも上部レール１３５Ｌ，１３５Ｒが一本づつ敷設されている。
【００６９】
板材貯蔵棚１２１の左側においては、下部レール１３３Ｌおよび上部レール１３５Ｌ上に跨がって一枚取り装置付クレーン１３７が走行自在に設けられており、板材貯蔵棚１２１の右側においては下部レール１３３Ｒおよび上部レール１３５Ｒ上に跨がってパレット移送クレーン１３９が走行自在に設けられている。
【００７０】
一枚取り装置付クレーン１３７は、下部レール１３３Ｌ上を走行する台車１４１と、この台車１４１の上で鉛直に立設される柱部材１４３およびその柱部材１４３の上端に水平に設けられたアーム部材１４５から構成される全体逆Ｌ字状の一対のフレーム１４７を有する。
【００７１】
台車１４１は図示しない駆動手段により駆動されて自走する。また、アーム部材１４５の先端下面には上部レール１３５Ｌ上を走行する車輪１４９が設けられている。これにより、一枚取り装置付クレーン１３７は台車１４１および車輪１４９により移動自在に支持される。
【００７２】
図８に、一枚取り装置付クレーン１３７の一枚取り装置１５１の一例を示す。この一枚取り装置付クレーン１３７は、台車１４１上にローダ用モータ１５３（図７参照）が設けられている。また、前後の柱部材１４３，１４３間には、ローダ用モータ１５３が駆動するチェーン１５５により上下動するローダ基体１５７が設けられている。図示していないが、このローダ基体１５７は板材Ｗを搬送する際にもブレることがなく水平状態を保てるように、例えば、ローラのごときもので柱部材１４３に沿って上下動するようになっている。
【００７３】
このローダ基体１５７の下側には、板材貯蔵棚１２１方向に接近離反するスライダ１５９が往復動自在に設けられており、このスライダ１５９の下側には複数のバキュームパッド１６１を装備したパッド取付ストレッチ１６３がスライダ１５９に対して往復動自在に設けられている。
【００７４】
すなわち、ローダ基体１５７の上面には駆動モータ１６５が設けられ、その下方にはこの駆動モータ１６５とチェーン１６７により連動するギヤと一体のギヤスプロケット１６９が回転自在に設けられている。またローダ基体１５７の内側には下向きにラック１７１が形成されたガイドレール１７３が設けられている。
【００７５】
スライダ１５９には一対のスプロケット１７５Ｌ，１７５Ｒにチェーン１７７が巻回されており、前述のギヤスプロケット１６９がこのチェーン１７７に噛み合っている。また、スライダ１５９の左側のスプロケット１７５Ｌには図示しないが前記ラック１７１に噛合するピニオンギヤが取付けられている。さらに、チェーン１７７にはパッド取付ストレッチ１６３が吊下げ状態で固定されている。
【００７６】
従って、駆動モータ１６５を反時計方向へ作動させると（図８中矢印方向）、チェーン１６７を介してギヤスプロケット１６９が反時計方向へ回転駆動され、チェーン１７７によりスライダ１５９の左側スプロケット１７５Ｌと一体の図示しないピニオンギヤも反時計方向へ回転するので、スライダ１５９はラック１７１の下面に沿って図中右方向へ移動する。さらに、同時にチェーン１７７の回転走行によりパッド取付ストレッチ１６３がスライダ１５９に対して右方向へ移動する。
【００７７】
これによりパッド取付ストレッチ１６３は二段階で右側に延びるので、容易に板材貯蔵棚１２１の内部までバキュームパッド１６１が届くようになっている。
【００７８】
また、確実に一枚取りを行なうために、各パレットＰにマグネットフロータ１７９を設けたり、図示しないが適宜のマグネットフロータをパッド取付ストレッチ１６３に設けることが必要である。
【００７９】
パレット移送クレーン１３９も一枚取り装置付クレーン１３７と同様に、下部レール１３３Ｒ上を走行する台車１８１と、この台車１８１の上で鉛直に立設される柱部材１８３およびその柱部材１８３の上端に水平に設けられたアーム部材１８５から構成される全体逆Ｌ字状の一対のフレーム１８７を有する。
【００８０】
また、アーム部材１８５の先端下面には上部レール１３５Ｒ上を走行する車輪１８９が設けられている。従って、パレット移送クレーン１３９は台車１８１および車輪１８９により移動自在に支持される。
【００８１】
なお、台車１８１の駆動手段やパレットＰの取り出しまたは収納のための構造は既に公知なので、詳細な説明は省略して概略のみ示す。
【００８２】
図７に示すように、パレット移送クレーン１３９は前後の柱部材１８３，１８３間で上下動する受台１９１を有し、台車１８１の上にはチェーン１９３を介して受台１９１を上下動させる受台用モータ１９５が設けられている。また、図５に示すように、受台１９１の上にはその前後端部付近において左右方向に延設される一対のレール１９７を有し、このレール１９７の上には自走式のトラバーサ１９９が板材貯蔵棚１２１に接近離反自在に設けられている。
【００８３】
トラバーサ１９９には、パレットＰに係合するフック２０１が設けられており、このフック２０１でパレットＰを引っ掛けて台車１８１の上へ引き出したり、または板材貯蔵棚１２１に押し込んだりする。
【００８４】
次に、パレットＰや板材Ｗを出し入れする動作の説明をする。
【００８５】
同一パレットＰの同一板材Ｗから多量生産を行なう場合は、板材貯蔵棚１２１のうち最もタレットパンチプレス１０３寄りの行の下から２段目（図６中Ａ）と３段目（図６中Ｂ）を開けておき、パレット移送クレーン１３９を取出そうとする板材Ｗが収納されている行および段へ移動させる。
【００８６】
パレット移送クレーン１３９のトラバーサ１９９を板材貯蔵棚１２１側へ移動させ、フック２０１で所望のパレットＰを引っ掛け、トラバーサ１９９を板材貯蔵棚１２１から離反させてパレットＰを受台１９１に載せる。
【００８７】
パレット移送クレーン１３９を前述のＡ位置へ移動させ、トラバーサ１９９によりパレットＰを板材貯蔵棚１２１内へ収納させる。フック１０１をパレットＰからはずし、トラバーサ１９９を戻す。
【００８８】
続いて、一枚取り装置付クレーン１３７を前述のＡ位置前に移動させ、その１つ上のＢ位置にある棚空間を利用して、パッド取付ストレッチ１６３を延ばしてＡ位置のパレットＰ上の板材Ｗ上へバキュームパッド１６１を移動させる。ローダ基体１５７を少し下降させ、バキュームパッド１６１で板材Ｗの上面を吸着する。吸着後、ローダ基体１５７を少し上昇させ、一枚目の板材Ｗが二枚目の板材Ｗから離れるとパッド取付ストレッチ１６３を戻す。
【００８９】
ローダ基体１５７を最下段へ下降させ、パッド取付ストレッチ１６３を板材貯蔵棚１２１内へ延ばし、板材Ｗをパイプローラ１２７の上へ載せて開放し、パイプローラ１２７により板材Ｗをタレットパンチプレス１０３へ搬送して加工を開始する。以後、これを繰り返し行い、Ａ位置のパレットＰ上の板材Ｗがなくなったら前述のようにしてパレット移送クレーン１３９によりパレットＰごと板材Ｗを供給する。
【００９０】
一方、多種少量生産の場合は、一枚取り装置付クレーン１３７を所望の板材Ｗが収納されている行，段へ移動させ、その位置で前述の一枚取りの場合と同様にして一枚の板材Ｗを取出す。このとき、パレット移送クレーン１３９を使用して１つ上のパレットＰを取り出すことで、１つ上の棚空間を形成することは、図１に示す実施形態の場合と同様である。
【００９１】
その後、一枚取り装置付クレーン１３７をパイプローラテーブル１０５の上へ移動させ、パイプローラ１２７の上へ板材Ｗを載せて開放する。
【００９２】
また、多量生産の場合でも、毎回一枚取り装置付クレーン１３７により前述のように一枚づつ板材Ｗをパイプローラ１２７へ繰り返し供給する方法も可能である。この場合、１つ上の棚空間を形成するためにパレット移送クレーン１３９が取り出して保持しているパレットＰを、適宜の空き棚に一時待避させることで、一枚取り装置付クレーン１３７による板材Ｗの供給に並行して、パレット移送クレーン１３９によりパレットＰごと新しい板材Ｗを板材貯蔵棚１２１へ供給することができる。これも、図１に示す実施形態の場合と同様である。
【００９３】
このような板材自動倉庫１０１によれば、同種の板材Ｗについて多量の加工を行なう場合には、パレット移送クレーン１３９により一度に多量の板材Ｗをタレットパンチプレス１０３の近くまで移送しておき、そこから一枚づつ取り出して加工できるので、板材Ｗの供給時間が短縮される。
【００９４】
また、多種の板材Ｗの加工を行なう場合には、一枚取り装置付クレーン１３７により板材貯蔵棚１２１の任意の場所から一枚づつ取り出してタレットパンチプレス１０３に供給できるので、種々の加工スケジュールが可能となる。
【００９５】
さらに、パレット移送クレーン１３９と一枚取り装置付クレーン１３７とは板材貯蔵棚１２１を挟んで反対側のレール１３３Ｌ，１３３Ｒ，１３５Ｌ，１３５Ｒ上を走行するので、一枚取り装置付クレーン１３７により板材貯蔵棚１２１の任意の場所から一枚づつ取り出してタレットパンチプレス１０３に供給している間に、並行してパレット移送クレーン１３９によりパレットＰごと新しい板材Ｗを板材貯蔵棚１２１へ供給することができるので、作業能率が向上する。
【００９６】
なお、この発明は、上記の実施形態に限定されることなく、適当な変更を行なうことにより、その他の態様で実施し得るものである。
【００９７】
すなわち、図５〜図８に示す実施形態では、多行の板材貯蔵棚１２１について説明したが、図９に示すように、一行で多段の板材貯蔵棚１２１についても適用できる。この場合には、パレット移送クレーン１３９および一枚取り装置付クレーン１３７ともに上下動のみ可能であり、タレットパンチプレス１０３方向へ走行する機能は必要ない。従って、パレット移送クレーン１３９および一枚取り装置付クレーン１３７ともにフレームを備えておらず、板材貯蔵棚１２１の上面に設けられた巻取り装置２０３により受台１９１またはローダ基体１５７を上下動するものでもよい。
【００９８】
また、図５〜図８に示す実施形態では、一枚取り装置付クレーン１３７の一枚取りをバキュームパッド１６１により行ったが、マグネットを用いることも可能である。
【００９９】
また、図５〜図８に示す実施形態の一枚取り装置付クレーン１３７では、一個の駆動モータ１６５でパッド取付ストレッチ１６３およびスライダ１５９が移動するものであったが、これに限らず、パッド取付ストレッチ１６３およびスライダ１５９が別個の駆動モータで移動するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】この発明による板材自動倉庫の一実施形態を示す概略的構成図である。
【図２】制御装置による処理動作を示すフローチャートである。
【図３】一枚取り装置付クレーンの動作を示すフローチャートである。
【図４】パレット移送クレーンの動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明による板材自動倉庫の他の実施形態を示し、板材自動倉庫をタレットパンチプレスに適用した実施形態を示す平面図である。
【図６】図５のII方向から見た正面図である。
【図７】図５のIII方向から見た側面図である。
【図８】一枚取り装置の構造を示す構造図である。
【図９】一行多段の板材貯蔵棚を使用した板材自動倉庫を示す図７に相当する側面図である。
【図１０】従来の板材自動倉庫の一例を示す概略的構成図である。
【符号の説明】
【０１０１】
１  板材自動倉庫
１０  板材貯蔵棚
１１，１２，１３，…棚
２０  パレット移送クレーン
２１  出し入れ装置
３０  一枚取り装置付クレーン
３１  一枚取り装置
４０  制御装置
１０１  板材自動倉庫
１０３  タレットパンチプレス（板材加工機）
１２１  板材貯蔵棚
１３３Ｌ，１３３Ｒ  下部レール（レール）
１３５Ｌ，１３５Ｒ  上部レール（レール）
１３７  一枚取り装置付クレーン
１３９  パレット移送クレーン
【図１】
2006176233.tif 000003
【図２】
2006176233.tif 000004
【図３】
2006176233.tif 000005
【図４】
2006176233.tif 000006
【図５】
2006176233.tif 000007
【図６】
2006176233.tif 000008
【図７】
2006176233.tif 000009
【図８】
2006176233.tif 000010
【図９】
2006176233.tif 000011
【図１０】
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