(57)【要約】【課題】  対回路基板作業システムにおいて作業プログラムの使い勝手を向上させる。【解決手段】  電子部品装着機についてプログラム検査を行うための６つの作動と、それら作動に対応して電子部品装着機を停止させる６つの節点とを設定し、装着プログラムの１電子部品分のロックデータの各々について節点における停止の有無を設定する。オペレータはブロックを選択するとともに、節点停止指令付加画面２１２を表示させ、電子部品装着機を停止させる節点をチェックし、ブロックデータに節点停止指令を付加させる。それにより電子部品装着機が試験的に電子部品の装着を行うとき、電子部品装着機は停止指令が付加された節点において自動的に停止し、オペレータは作動状態を目視により検査したり、撮像装置の撮像により得られた画像を見て装着プログラムを修正することができる。【選択図】      図６
2006339537.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子部品を装着されることにより電子回路を構成する回路基板の予め定められた複数の作業部位の各々に作業を行う対回路基板作業機と、その対回路基板作業機を作業プログラムに従って制御する制御装置とを含む対回路基板作業システムであって、
前記対回路基板作業機が、
回路基板を支持する基板支持装置と、
その基板支持装置に支持された回路基板に対して作業を行う作業ヘッドと、
その作業ヘッドと前記基板支持装置とを相対移動させる相対移動装置と
を備え、前記制御装置が、
前記作業ヘッドと前記基板支持装置とをそれらの相対移動の複数の節点から選定された２つ以上で自動停止させる節点停止指令を前記作業プログラムに付加可能な節点停止指令付加部と、
前記対回路基板作業機に前記作業プログラムの複数のブロックを順次実行させ、それら実行ブロックのいずれかが前記節点停止指令が付加されたブロックである場合に、前記対回路基板作業機をその節点において自動停止させる自動停止部と
を備えることを特徴とする対回路基板作業システム。
【請求項２】
前記相対移動装置が、
前記作業ヘッドと前記基板支持装置とをその基板支持装置に支持された回路基板に平行な方向に相対移動させる平行方向相対移動装置と、
前記作業ヘッドを昇降させるヘッド昇降装置と
を有し、前記作業ヘッドが、下端において電子部品を吸着する吸着ノズルを有し、かつ、
前記対回路基板作業機が、
前記基板支持装置に支持された回路基板に装着されるべき電子部品を供給する部品供給装置と、
前記吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像する部品撮像装置と、
前記基板支持装置に支持された回路基板の基準マークを撮像するマーク撮像装置と
を備えて、前記吸着ノズルが前記部品供給装置へ下降して電子部品を吸着し、前記部品撮像装置が吸着された電子部品を撮像し、前記吸着ノズルが前記基板支持装置に支持された回路基板へ下降して電子部品を回路基板に装着するものであり、
前記節点停止指令付加部が、(a)前記マーク撮像装置が前記部品供給装置により供給される電子部品を撮像した後であってまだ電子部品に対向している供給部品撮像直後、(b)前記吸着ノズルが電子部品の吸着のために電子部品の上方に停止した吸着下降前、(c)前記吸着ノズルが下降して電子部品に接触する直前の位置にある吸着直前、(d)前記吸着ノズルが電子部品を吸着して上昇した吸着上昇後、(e)前記吸着された電子部品が前記部品撮像装置により撮像された後であってまだ部品撮像装置に対向している吸着部品撮像直後、(f)前記マーク撮像装置が前記回路基板の部品装着個所を撮像した後であってまだ部品装着個所に対向している装着個所撮像直後、(g)前記吸着ノズルが吸着した電子部品を回路基板に装着するために下降を開始する装着下降前、(h)前記吸着ノズルが下降してそれに吸着された電子部品が前記回路基板に接触する直前の位置にある装着直前、(i)前記吸着ノズルが電子部品を回路基板に装着して上昇した装着上昇後、(j)前記マーク撮像装置が前記回路基板に装着された電子部品を撮像した後であってまだ電子部品に対向している装着部品撮像直後の各節点のうちの２つ以上に対して前記停止指令としての節点停止指令を付加可能なものであることを特徴とする請求項１に記載の対回路基板作業システム。
【請求項３】
前記制御装置が、前記作業プログラムに含まれる選択的作動を前記対回路基板作業機に実行させるか否かを選択する選択部と、前記作業プログラムに選択的作動を付加する作動付加部との少なくとも一方を含み、前記節点停止指令付加部が前記選択的作動にも前記節点停止指令を付加可能なものであることを特徴とする請求項１または２に記載の対回路基板作業システム。
【請求項４】
前記制御装置が、前記自動停止部を、自動停止機能を果たす状態と果たさない状態とに変更するためにオペレータにより操作される状態変更操作部を備えることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の対回路基板作業システム。
【請求項５】
前記対回路基板作業機が、その対回路基板作業機の少なくとも一部を撮像する少なくとも１つの撮像装置を備え、前記制御装置が、表示画面および入力装置を備えて前記作業プログラムの編集を行う編集部と、前記自動停止部により前記対回路基板作業機が停止させられた状態において前記少なくとも１つの撮像装置により撮像された画像を前記表示画面に表示させる撮像画像表示制御部を備えることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の対回路基板作業システム。
【請求項６】
前記制御装置が、前記作業プログラムに、前記複数のブロックの単位でブロック対応停止指令を付加可能なブロック対応停止指令付加部を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の対回路基板作業システム。
【請求項７】
前記制御装置が、表示画面，入力装置およびその入力装置からのオペレータによるデータ入力を支援する支援データを表示させる支援データ表示制御部を備え、その支援データ表示制御部が、前記表示画面に、前記複数のブロックの各々に含まれる前記複数の節点を表示させる節点表示部を有し、前記節点停止指令付加部が、その節点表示部に表示された複数の節点の任意のものが前記入力装置により指定された場合に、その指定された節点に対応した前記節点停止指令を付加するものであることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の対回路基板作業システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品を装着されることにより電子回路を構成する回路基板の予め定められた複数の作業部位の各々に作業を行う対回路基板作業機と、その作業機を作業プログラムに従って制御する制御装置とを含む対回路基板作業システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、対回路基板作業システムの一種である電子部品装着システムについて、作業プログラムの妥当性を検査する技術が記載されている。電子部品装着システムは、電子部品装着機とそれを作業プログラムに従って制御する制御装置とを含み、電子部品装着機において、部品供給装置から吸着ノズルにより取り出された電子部品は、回路基板に装着される前に部品認識ステーションに載置され、撮像装置により撮像される。その結果得られた画像に基づいて、制御装置により、電子部品の向きが装着に適した向きであるかが判定される。そして、不適切な向きであった場合には、電子部品装着機が一時停止させられ、装着プログラムにおける電子部品の供給方向のデータが実際の供給方向のデータと合致するように補正される。換言すれば、装着プログラムが自動で訂正されるのである。
【０００３】
また、下記特許文献２に、電子部品装着システムにおける電子部品の装着作業中に、電子部品装着機の作動を自動的に停止させることが記載されている。電子部品の装着作業中に、吸着ノズルにより吸着され、撮像装置により撮像された電子部品の像が不適切であった場合に、装着装置の作動を自動で停止させるのである。作動が停止させられれば、オペレータが吸着ノズルに保持されている電子部品が装着に適したものであるか否かを判断し、適したものであれば装着を指令することによって、装着可能な電子部品が無駄に廃棄されてしまうことを回避することができる。
【特許文献１】特開２００２−１９０６９８公報
【特許文献２】特開２００１−３０８６００公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記事情の下に、対回路基板作業機と制御装置とを含む対回路基板作業システムにおいて、作業プログラムの使い勝手の改善を課題として為されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題は、電子部品を装着されることにより電子回路を構成する回路基板の予め定められた複数の作業部位の各々に作業を行う対回路基板作業機と、その対回路基板作業機を作業プログラムに従って制御する制御装置とを含む対回路基板作業システムにおいて、前記対回路基板作業機を、(1)回路基板を支持する基板支持装置と、(2)その基板支持装置に支持された回路基板に対して作業を行う作業ヘッドと、(3)その作業ヘッドと前記基板支持装置とを相対移動させる相対移動装置とを備えたものとするとともに、前記制御装置を、(a)前記作業ヘッドと前記基板支持装置とをそれらの相対移動の複数の節点から選定された２つ以上の節点で自動停止させる節点停止指令を前記作業プログラムに付加可能な節点停止指令付加部と、(b)前記対回路基板作業機に前記作業プログラムの複数のブロックを順次実行させ、それら実行ブロックのいずれかが前記節点停止指令が付加されたブロックである場合に、前記対回路基板作業機をその節点において自動停止させる自動停止部とを備えたものとすることによって解決される。
２つ以上の節点は、例えば、ブロックに基づく相対移動の始めと終わりとのいずれか一方と途中の１箇所とを含み、あるいは途中の２個所を含む。
【発明の効果】
【０００６】
このように、制御装置を停止指令付加部と自動停止部とを含むものとすれば、対回路基板作業システムの使い勝手が向上する。例えば、作業プログラムの妥当性の検査ないし編集が容易になる。作業プログラムを新規に作成し、あるいは作業プログラムの一部を変更した場合に、その新規の作業プログラムの各ブロックや、変更したブロックに基づく相対移動の複数の節点から選定された２つ以上に停止指令を付加しておけば、対回路基板作業機を所望の複数の節点で自動停止させることができ、その節点における対回路基板作業機の状態が意図した通りの状態であるか否かを目視により検査することができる。あるいは、停止状態を撮像装置に撮像させ、その結果得られた画像を利用して、停止状態が意図通りのものであるか否かを検査することができる。さらに、必要に応じて、作業プログラムの一部を変更する等の編集作業を行うこともできる。
対回路基板作業機は、作動速度を速くするほど生産性を高くすることができるのであるが、その場合、例えば、作業機が作動している状態でオペレータが作動状態を目視により検査しようとしても速過ぎて困難であり、また、作業機休止操作部を設け、所望の作動状態において休止操作部を操作して対回路基板作業機を停止させ、作動状態を検査しようとしても、高速で作動中の作業機が所望の作動状態で停止するように休止操作部を操作することが困難である。それに対し、本発明によれば、作業プログラムに節点停止指令を付加することにより、対回路基板作業機を作動の途中であって、停止を要する個所において確実に停止させることができる。節点は、作業ヘッドと基板支持装置との相対移動を停止させようとすれば、停止させることができる個所であり、例えば、作業プログラムの検査を行うことが望ましい複数の個所について設定されることにより、それら節点において対回路基板作業機が自動で停止させられ、オペレータによるプログラムの検査ないし編集が容易になる。
【発明の態様】
【０００７】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００８】
なお、以下の各項において、(2)項が請求項１に相当し、(15)項が請求項２に、(3)項または(3)項と(15)項とを合わせたものが請求項３に、(5)項または(5)項と(15)項とを合わせたものが請求項４に、(7)項と(8)項とを合わせたものまたは(7)項と(8)項と(15)項とを合わせたものが請求項５に、(12)項または(12)項と(15)項とを合わせたものが請求項６に、(13)項または(13)項と(15)項とを合わせたものが請求項７にそれぞれ相当する。
【０００９】
（１）電子部品を装着されることにより電子回路を構成する回路基板の予め定められた複数の作業部位の各々に作業を行う対回路基板作業機と、その対回路基板作業機を作業プログラムに従って制御する制御装置とを含む対回路基板作業システムであって、
前記制御装置が、
前記作業プログラムの複数ブロックのうちの任意のブロックに停止指令を付加可能な停止指令付加部と、
前記対回路基板作業機に前記作業プログラムの前記複数のブロックを順次実行させ、それら実行ブロックのいずれかが前記停止指令が付加されたブロックである場合に、前記対回路基板作業機をそのブロックの少なくとも１つの作動に対応する状態で自動停止させる自動停止部と
を備える対回路基板作業システム。
対回路基板作業システムには、例えば、回路基板の複数部位に電子部品を装着する電子部品装着システムや、回路基板の複数部位に接着剤をスポット状に塗布する接着剤塗布システム等が含まれる。また、作業プログラムの１ブロックは、例えば、１個の電子部品を装着するための部分としたり、一部位に接着剤を塗布するための部分としたりすることができる。
本項に記載の対回路基板作業システムにおいては、全部のブロックのうち、所望のブロックについてのみ対回路基板作業機を自動的に停止させることができ、全部のブロックについて停止させる場合に比較して、例えば、作業プログラムの検査ないし編集を迅速に行うことができる。一ブロックについて自動停止させる個所の数は単数でも複数でもよい。停止させる個所の数が単数の場合、一ブロックの作動の最初あるいは最後の１個所でもよく、途中の１個所でもよい。停止させる個所の数が複数の場合は、少なくとも１個所は作動の途中となる。
（２）前記対回路基板作業機が、
回路基板を支持する基板支持装置と、
その基板支持装置に支持された回路基板に対して作業を行う作業ヘッドと、
その作業ヘッドと前記基板支持装置とを相対移動させる相対移動装置と
を備え、前記停止指令付加部が、前記作業ヘッドと前記基板支持装置とをそれらの相対移動の複数の節点から選定された２つ以上で自動停止させる前記停止指令としての節点停止指令を前記作業プログラムに付加可能な節点停止指令付加部を有する(1)項に記載の対回路基板作業システム。
（３）前記制御装置が、前記作業プログラムに含まれる選択的作動を前記対回路基板作業機に実行させるか否かを選択する選択部と、前記作業プログラムに選択的作動を付加する作動付加部との少なくとも一方を含み、前記節点停止指令付加部が前記選択的作動にも前記節点停止指令を付加可能なものである(2)項に記載の対回路基板作業システム。
上記選択的作動の一例は、作業プログラムのテスト時には対回路基板作業システムに実行させることが望ましいが、電子回路の生産時には実行させないことが望ましい作動である。作業プログラムが適切なものであるか否かをテストするためには有効であるが、電子回路の生産時に行えば作業能率低下の原因となる作動があり、この種の作動を選択的作動とし、選択的作動にも節点および節点停止指令を付加可能とすることは、生産能率の低下を回避しつつテストの容易化を図る上で有効なのである。そのため、制御装置が選択部を含む場合は、例えば作業プログラムがテストに適したものとされ、電子回路の生産時には実行しないことが望ましい作動は実行させないことが選択される。また、制御装置が作動付加部を含む場合は、例えば作業プログラムが電子回路の生産に適したものとされ、テスト時に、実行することが望ましい作動が付加される。
（４）前記制御装置が、前記自動停止部により停止させられた前記対回路基板作業機の作動を再開させるためにオペレータにより操作される再開指令操作部を備える(1)項ないし(3)項のいずれかに記載の対回路基板作業システム。
例えば、停止状態が意図した通りの状態であるか否かを判断し、あるいは必要に応じて作業プログラムの変更を行った後、再開指令操作部を操作することにより、対回路基板作業機に作業を続行させることができる。作業プログラムの複数ブロックの妥当性検査を行うことが容易となる。
（５）前記制御装置が、前記自動停止部を、自動停止機能を果たす状態と果たさない状態とに変更するためにオペレータにより操作される状態変更操作部を備える(1)項ないし(4)項のいずれかに記載の対回路基板作業システム。
状態変更操作部の操作により、制御装置を、自動停止を含む態様と、含まない態様とで選択的に作動させることが可能となる。
状態変更操作部は、例えば、停止指令の付加の有無により自動停止機能を果たす状態と果たさない状態とに変更する操作部とされ、あるいは停止指令の付加による自動停止が実行されるモードと実行されないモードとの設定により、自動停止機能を果たす状態と果たさない状態とに変更する操作部とされる。
状態変更操作部は、作業プログラムの実行による対回路基板作業機の作動開始前に操作されるようにしても、１つのブロックの実行終了時，開始時あるいは実行途中に操作されるようにしてもよい。また、停止指令の付加に基づく対回路基板作業機の停止が、作業プログラムの検査ないし編集のために行われる場合、状態変更操作部により、自動停止部が自動停止機能を果たさない状態に変更することにより、本番の作業中には対回路基板作業機が自動停止させられないようにすることができるが、本番の作業中、例えば、設定条件が成立した場合に対回路基板作業機が自動停止させられるようにし、自動停止状態でオペレータが状態変更操作部を操作して自動停止部が自動停止機能を果たす状態にして検査等を行い得るようにし、あるいは、生産された電子回路が不良の場合等にオペレータの判断により状態変更操作部を操作して、自動停止部が自動停止機能を果たす状態にするようにしてもよい。上記設定条件は、例えば、設定量の作業が行われたこと、電子部品の吸着ミス，装着ミス，撮像結果の画像処理ミスの少なくとも１つが設定回数（１回を含む）以上発生したこと等である。
（６）前記制御装置が、前記作業プログラムの前記複数のブロックの各々を順次実行させるとともに各ブロック毎に前記対回路基板作業機を停止させるためにオペレータにより操作される１ブロック実行指令操作部を備えた(1)項ないし(5)項のいずれかに記載の対回路基板作業システム。
自動停止機能を有する制御装置に、さらに１ブロック実行指令操作部を設ければ、一層使い勝手のよいものとなる。
例えば、１ブロックの全部の作動が終了した状態で、対回路基板作業機や作業が行われた回路基板をオペレータが目視することができ、装着プログラムの検査ないし編集を行うことができる。
（７）前記制御装置が、表示画面および入力装置を備えて前記作業プログラムの編集を行う編集部を備える(1)項ないし(6)項のいずれかに記載の対回路基板作業システム。
対回路基板作業機が自動停止させられることにより、作業プログラムの編集が容易になる。
（８）前記対回路基板作業機が、その対回路基板作業機の少なくとも一部を撮像する少なくとも１つの撮像装置を備え、前記制御装置が、前記自動停止部により前記対回路基板作業機が停止させられた状態において前記少なくとも１つの撮像装置により撮像された画像を前記表示画面に表示させる撮像画像表示制御部を備える(7)項に記載の対回路基板作業システム。
自動停止させられた状態が意図通りの状態であるか否かの判断が、目視による判断より容易になる場合が多い。問題の場所が、目視すること自体が困難な場所である場合が典型的な例であるが、画像を拡大して表示したり、撮像により得られた画像に、判断の助けとなる補助的な画像を追加したりすることにより、判断を容易にすることもできる。
（９）前記制御装置が、前記表示画面に前記作業プログラムの前記複数のブロックのうち、少なくとも、前記付加された停止指令に応じて前記対回路基板作業機が自動停止させられたブロックを含む連続した複数ブロックのデータを、自動停止させられたブロックをそれ以外のブロックと識別可能な状態で表示させるプログラム表示制御部を備えた(7)項または(8)項に記載の対回路基板作業システム。
例えば、対回路基板作業機が自動停止させられるブロックをオペレータが容易に認識することができる。
（１０）前記制御装置が、前記入力装置からのオペレータによるデータ入力を支援する支援データを前記表示画面に表示させる支援データ表示制御部を備えた(7)項ないし(9)項のいずれかに記載の対回路基板作業システム。
後述の(13)項に記載の一ブロックに含まれる複数の節点のデータや、(16)項に記載の対回路基板作業機の自動停止に対応する電子部品のデータであるパーツデータが、支援データの例である。
（１１）前記制御装置が、前記編集部を、前記対回路基板作業機を制御する対回路基板作業機制御部と一体的に備えた(7)項ないし(10)項のいずれかに記載の対回路基板作業システム。
対回路基板作業機制御部と編集部とをそれぞれ別個のコンピュータで構成することも可能であるが、両者を１つのコンピュータにより一体的に構成することも可能である。前者の場合は使い勝手が向上し、後者の場合は装置コストを低減し得る。
（１２）前記制御装置が、前記作業プログラムに、前記複数のブロックの単位でブロック対応停止指令を付加可能なブロック対応停止指令付加部を備えた(2)項または(3)項に記載の対回路基板作業システム。
複数のブロックのうちの任意のブロックにブロック対応停止指令を付加することができる。そして、例えば、作業プログラムのテスト時に、制御装置がブロック対応停止指令を自動で検索し、ブロック対応停止指令が付加されているブロックのみについて対回路基板作業機をテスト作動させるようにすることができる。また、作業プログラムの編集時に、このブロック対応停止指令の付加されているブロックが、付加されていないブロックとは異なる態様で表示画面に表示され、オペレータが節点停止指令を付加したり、作業プログラムのテストを実施したりすべきブロックを容易に認識し得るようにすることもできる。さらに、作業プログラムの編集時に、ブロック対応停止指令が付加されているブロックの編集作業が終了した場合に、制御装置が自動的に次のブロック対応停止指令が付加されているブロックにスキップするようにすることもできる。節点停止指令の付加時も同様である。
上記のように、予めブロック対応停止指令が付加されているブロックにオペレータにより節点停止指令が付加されるようにすることも、逆に、オペレータにより節点停止指令が付加されることに応じてブロック対応停止指令が付加されるようにすることも可能である。
上記(4)項ないし(11)項の各々に記載の特徴は本項および次項にも適用できる。
（１３）前記制御装置が、表示画面，入力装置およびその入力装置からのオペレータによるデータ入力を支援する支援データを表示させる支援データ表示制御部を備え、その支援データ表示制御部が、前記表示画面に、前記複数のブロックの各々に含まれる前記複数の節点を表示させる節点表示部を有し、前記節点停止指令付加部が、その節点表示部に表示された複数の節点の任意のものが前記入力装置により指定された場合に、その指定された節点に対応した前記節点停止指令を付加するものである(2)項，(3)項または(12)項に記載の対回路基板作業システム。
節点表示部への節点の表示により、対回路基板作業機を停止させる節点をオペレータは容易に指定することができる。
本項が(12)項に従属する態様においては、節点表示部が、ブロック対応停止指令付加部によるブロック対応停止指令の付加に応じて、表示画面に、そのブロック対応停止指令に対応するブロックに含まれる複数の節点を表示させるものとされることが望ましい。
（１４）前記対回路基板作業機が
回路基板を支持する基板支持装置と、
その基板支持装置に支持された回路基板に装着されるべき電子部品を供給する部品供給装置と、
その部品供給装置から電子部品を受け取って前記基板支持装置に支持された回路基板に装着する装着装置と
を備えた電子部品装着機を含む(1)項ないし(13)項のいずれかに記載の対回路基板作業システム。
電子部品装着機においては、電子部品の回路基板への装着サイクルタイムが短く、作業速度が特に速いため、停止指令の付加による自動停止の効果を有効に享受することができる。
（１５）前記相対移動装置が、
前記作業ヘッドと前記基板支持装置とをその基板支持装置に支持された回路基板に平行な方向に相対移動させる平行方向相対移動装置と、
前記作業ヘッドを昇降させるヘッド昇降装置と
を有し、前記作業ヘッドが、下端において電子部品を吸着する吸着ノズルを有し、かつ、
前記対回路基板作業機が、
前記基板支持装置に支持された回路基板に装着されるべき電子部品を供給する部品供給装置と、
前記吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像する部品撮像装置と、
前記基板支持装置に支持された回路基板の基準マークを撮像するマーク撮像装置と
を備えて、前記吸着ノズルが前記部品供給装置へ下降して電子部品を吸着し、前記部品撮像装置が吸着された電子部品を撮像し、前記吸着ノズルが前記基板支持装置に支持された回路基板へ下降して電子部品を回路基板に装着するものであり、
前記節点停止指令付加部が、(a)前記マーク撮像装置が前記部品供給装置により供給される電子部品を撮像した後であってまだ電子部品に対向している供給部品撮像直後、(b)前記吸着ノズルが電子部品の吸着のために電子部品の上方に停止した吸着下降前、(c)前記吸着ノズルが下降して電子部品に接触する直前の位置にある吸着直前、(d)前記吸着ノズルが電子部品を吸着して上昇した吸着上昇後、(e)前記吸着された電子部品が前記部品撮像装置により撮像された後であってまだ部品撮像装置に対向している吸着部品撮像直後、(f)前記マーク撮像装置が前記回路基板の部品装着個所を撮像した後であってまだ部品装着個所に対向している装着個所撮像直後、(g)前記吸着ノズルが吸着した電子部品を回路基板に装着するために下降を開始する装着下降前、(h)前記吸着ノズルが下降してそれに吸着された電子部品が前記回路基板に接触する直前の位置にある装着直前、(i)前記吸着ノズルが電子部品を回路基板に装着して上昇した装着上昇後、(j)前記マーク撮像装置が前記回路基板に装着された電子部品を撮像した後であってまだ電子部品に対向している装着部品撮像直後の各節点のうちの２つ以上に対して前記停止指令としての節点停止指令を付加可能なものである(2)項または(3)項に記載の対回路基板作業システム。
上記マーク撮像装置により撮像されるマークには、回路基板上の回路パターンの一部等、基準マークとして利用される特定部分も含まれるものとする。また、(4)項ないし(13)項の各々に記載の特徴は、本項にも適用することができる。
（１６）前記制御装置が、表示画面，入力装置およびその入力装置からのオペレータによるデータ入力を支援する支援データを表示画面に表示させる支援データ表示制御部を含み、前記支援データが、前記自動停止部による前記対回路基板作業機の自動停止に対応する電子部品のデータであるパーツデータを含む(14)項または(15)項に記載の対回路基板作業システム。
【実施例】
【００１０】
以下、請求可能発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例の他、上記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。
【００１１】
図１に、請求可能発明の一実施例としての電子部品装着システム１０を複数含む電子部品装着システム集合機が図示されている。これら複数の電子部品装着システム１０はそれぞれ、図１に２つを代表的に示すように、それぞれ対回路基板作業機としての電子部品装着機１２と制御装置１４（図４参照）とを含み、モジュール化されたモジュール化システムとされており、それぞれ同様にベース１６に取り付けられて電子部品装着システム集合機を構成する。電子部品装着システム１０は、特開２００４−１７２５００公報および特開２００４−２２１５１８公報に記載のシステムと同様に構成されており、簡単に図示し、説明する。
【００１２】
電子部品装着機１２は、本実施例では、図１に示すように、装着機本体２０，部品供給装置２２，１対の基板支持装置２４，１対の基板搬送装置２６，装着装置２８，部品撮像装置３０，マーク撮像装置３２（図３参照）等を備えている。１対の基板搬送装置２６は、装着機本体２０上に設けられ、それぞれ回路基板３８を基板支持装置２４に搬入し、基板支持装置２４から搬出する。１対の基板支持装置２４はそれぞれ、例えば、複数の支持ピン（図示省略）を備え、回路基板３８を下方から支持するとともに、クランプ部材を備え、回路基板３８を保持する。部品供給装置２２は、装着機本体２０の基板搬送装置２６に対して一方の側に設けられ、例えば、部品供給具としての複数のフィーダ４０を備えている。これらフィーダ４０はそれぞれ、部品送り装置を備え、多数の電子部品を１列に並べた状態で送り、部品供給位置に１個ずつ位置決めし、回路基板３８に装着されるべき電子部品を供給する。部品撮像装置３０は、本実施例ではＣＣＤカメラ４４を備え、装着機本体２０の１対の基板搬送装置２６と部品供給装置２２との間の部分に位置を固定して上向きに設けられている。
【００１３】
装着装置２８は、図２および図３に示すように、装着ヘッドユニット５０およびヘッド水平方向移動装置５２を備えている。装着ヘッドユニット５０は、図２に示すように、ユニット本体５６，作業ヘッドたる少なくとも１つの装着ヘッド６０，ヘッド旋回装置６２，ヘッド昇降装置６４，ヘッド回転装置６６を備えている。図２に示す装着ヘッドユニット５０は装着ヘッド６０を３個以上備えている。これら装着ヘッド６０は、ヘッド保持体６８の軸線を中心とする一円周上に等角度間隔にかつヘッド保持体６８の軸線に平行に配設され、それぞれ、軸方向に移動可能かつ自身の軸線まわりに回転可能に保持されるとともに、下端部にノズル保持部７０を備え、部品保持具としての吸着ノズル７２を保持している。
【００１４】
ヘッド保持体６８は、ユニット本体５６により鉛直な回転軸線まわりに回転可能に保持されており、ヘッド旋回装置６２により正逆両方向に回転させられる。ヘッド旋回装置６２は、電動回転モータの一種であるエンコーダ付きのサーボモータ７４を駆動源とし、ヘッド保持体６８が回転させられることにより、３個以上の装着ヘッド６０がヘッド保持体６８の軸線まわりに旋回させられ、順次、部品吸着・装着位置へ移動させられる。ユニット本体５６の部品吸着・装着位置に対応する位置に前記ヘッド昇降装置６４が設けられている。ヘッド昇降装置６４は、エンコーダ付きのサーボモータ７６を駆動源とし、部品吸着・装着位置へ移動させられた装着ヘッド６０を昇降させる。ユニット本体５６には更に、前記ヘッド回転装置６６が設けられている。ヘッド回転装置６６はエンコーダ付きのサーボモータ７８を駆動源とし、装着ヘッド６０をその軸線まわりに回転させる。なお、ヘッド回転装置６６は、３個以上の装着ヘッド６０の全部を一斉に自転させる構成とされている。
【００１５】
ヘッド水平方向移動装置５２は、本実施例では、図３に示すように、装着ヘッドユニット５０をＸ軸方向に移動させるＸ軸方向移動装置９０と、Ｙ軸方向に移動させるＹ軸方向移動装置９２とを備えている。Ｘ軸方向は基板搬送方向に平行な方向であって水平であり、Ｙ軸方向は、基板支持装置２４に支持された回路基板３８に平行な平面である水平面内においてＸ軸方向と直交する方向である。Ｙ軸方向移動装置９２は、Ｙ軸移動部材９４と、エンコーダ付きのサーボモータ９６を駆動源とし、Ｙ軸移動部材９４をＹ軸方向に移動させるＹ軸移動部材駆動装置９８とを含む。Ｘ軸方向移動装置９０はＹ軸移動部材９４上に設けられ、Ｘ軸移動部材１００と、エンコーダ付きのサーボモータ１０２（図４参照）を駆動源とし、Ｘ軸移動部材１００をＸ軸方向に移動させるＸ軸移動部材駆動装置１０４とを含む。なお、Ｘ軸方向移動装置９０は２段式の直線移動装置とされ、詳細な図示は省略するが、Ｘ軸移動部材１００およびＸ軸移動部材駆動装置１０４を２組備え、一方のＸ軸移動部材１００上において移動させられる他方のＸ軸移動部材１００上に装着ヘッドユニット５０が着脱可能に搭載され、装着ヘッド６０が、基板支持装置２４に支持された回路基板３８に平行な方向である水平方向に移動させられる。
【００１６】
上記他方のＸ軸移動部材１００上にはまた、前記マーク撮像装置３２が搭載され、装着ヘッドユニット５０と共にヘッド水平方向移動装置５２により水平方向に移動させられる。マーク撮像装置３２はＣＣＤカメラ１２０を含み、下向きに設けられ、回路基板３８に設けられた基準マーク等を撮像する。ＣＣＤカメラ１２０および前記ＣＣＤカメラ４４は、本実施例では面撮像カメラとされている。
【００１７】
制御装置１４は、図１および図４に示すように、電子部品装着機制御部１４０およびプログラム編集部１４２を備えている。電子部品装着機制御部１４０は、装着機本体２０に設けられた制御コンピュータ１４４を含む。制御コンピュータ１４４は、図１に示すように、複数の電子部品装着機１２の各々に設けられ、図４に示すように、ＣＰＵ１５０，ＲＯＭ１５２，ＲＡＭ１５４およびそれらを接続するバス１５５を含み、バス１５５に接続された入出力部１５６には、入力装置１５８および画像処理コンピュータ１６０が接続されるとともに、駆動回路１６４を介して部品供給装置２２等が接続され、制御回路１６６を介して表示画面１６８が接続されている。ＲＡＭ１５４には、電子部品の装着位置等、装着に関するデータ（部品装着関連データと称する）と、電子部品および吸着に関するデータ（パーツデータと称する）とを含む部品装着データ等が記憶させられており、ＲＯＭ１５２には、図８および図９にフローチャートで示す部品装着実行プログラムが記憶させられている。本実施例において、作業プログラムの一種である装着プログラムは、これら部品装着実行プログラムと部品装着データとの組合わせから成る。
【００１８】
プログラム編集部１４２は、図４に示すように、編集コンピュータ１７２，入力装置１７４および表示画面１７６を含む。編集コンピュータ１７２は、図示は省略するが、制御コンピュータ１４４と同様にＣＰＵ等を含み、入力装置１７４が接続されるとともに、制御回路（図示省略）を介して表示画面１７６を有する表示装置１７７が接続されている。入力装置１７４は、例えば、キーボード１７８およびポインティングデバイスの一種であるマウス１８０を含む。編集コンピュータ１７２は、複数の電子部品装着機１２に共通に設けられ、それら電子部品装着機１２にそれぞれ設けられた制御コンピュータ１４４の各々と通信ケーブル１８２等の通信手段により接続され、制御コンピュータ１４４と編集コンピュータ１７２との間においてデータ等のやりとり等が行われる。また、編集コンピュータ１７２のＲＡＭにも部品装着データが記憶させられ、ＲＯＭには装着プログラムの編集を行う編集プログラムや停止指令の付加を行う停止指令付加プログラム等が記憶させられている。本実施例では、プログラム編集部１４２は複数の電子部品装着システム１０に共用であり、その１つの電子部品装着機１２について装着プログラムの編集等を行う部分と、１つの電子部品装着システム１０の電子部品装着機制御部１４０とが、その電子部品装着システム１０の制御装置１４を構成している。
【００１９】
電子部品装着機１２における回路基板３８への電子部品の装着作業は、制御コンピュータ１４４が部品装着実行プログラムを部品装着データに基づいて実行し、電子部品装着機１２を制御することにより行われる。複数の電子部品装着システム１０は、電子回路の生産時には並行して作動し、１枚の回路基板３８の多数の部品装着個所のうち、それぞれに割り当てられた個所に電子部品を装着する。回路基板３８は電子部品を装着されることにより電子部品と共に電子回路を構成する。
【００２０】
表示画面１７６のリスト表示部２００には、図５に一例の一部を示すように、複数ブロック分の部品装着データが部品装着データリストの状態で表示される。装着プログラムの各ブロックは、１つの電子部品の装着に必要な部品装着データと前記部品装着実行プログラムとの組合わせであり、部品装着データは、例えば、部品名称，部品装着個所のＸ座標値およびＹ座標値，装着姿勢，電子部品を供給するフィーダ４０の位置，装着順序等のデータを含み、回路基板３８に装着される多数の電子部品の１個ずつについて作成され、装着順に並べられてリスト表示部２００に表示される。１ブロック分の部品装着データを、ブロックデータと称することとする。
【００２１】
表示画面１７６のデータ表示部２０２には、部品装着データのうち、オペレータの選択に対応するデータが表示される。例えば、マウス１８０の操作によるブロックの指定およびパーツデータの表示の指示（表示画面１７６に表示された「Part」の表示をマウス１８０により選択）により、指定されたブロックに対応する電子部品のパーツデータが表示画面１７６のデータ表示部２０２に表示される。パーツデータは、例えば、部品番号，寸法，電気容量等のデータを含む。また、オペレータの選択に従ってシーケンスデータ（部品装着個所のＸ座標値およびＹ座標値等を含むデータ）がデータ表示部２０２に表示される。表示画面１７６は、上記リスト表示部２００およびデータ表示部２０２の他に、アイコン表示部２０４および画像表示部２０６を含む。
【００２２】
装着プログラムは、予め作成されて制御コンピュータ１４４に記憶させられるのであるが、作成直後、その装着プログラムに従って電子部品の回路基板３８への装着が試験的に行われ、作成された装着プログラムが適切であるか否かが検査される。プログラムテストは、電子部品装着機１２を作動させるとともに、途中で自動的に停止させ、オペレータが作動状態に基づいて装着プログラムの適否を検査したり、装着プログラムを変更したりすることにより行われる。
【００２３】
そのため、本実施例では、電子部品装着機１２を複数、例えば、６つの作動に対応する状態で自動的に停止させることができるようにされている。これら６つの作動のうち、２つは電子回路の生産時（テストではなく、本番の電子部品の回路基板３８への装着時）にも実行される作業時実行作動たる生産時実行作動であり、具体的には、吸着ノズル７２が電子部品を吸着し、上昇端位置へ上昇する吸着後上昇および吸着ノズル７２が吸着した電子部品を部品撮像装置３０により撮像する吸着後部品撮像である。また、４つの作動は、プログラムテスト時には電子部品装着機１２に実行させることが望ましいが、電子回路の生産時には実行させないことが望ましい選択的作動であり、具体的には、吸着ノズル７２が電子部品を吸着するのに先立ってマーク撮像装置３２がフィーダ４０に保持された電子部品を撮像する吸着前供給部品撮像、電子部品の吸着時に吸着ノズル７２を電子部品に接触する直前の位置へ下降させる吸着直前位置下降、吸着ノズル７２が電子部品を回路基板３８の部品装着個所に装着するのに先立ってマーク撮像装置３２が部品装着個所を撮像する装着前装着個所撮像、および部品装着個所に装着された電子部品をマーク撮像装置３２が撮像する装着後部品撮像である。吸着直前位置は、生産時にも吸着ノズル７２が通る位置であるが、生産時には停止させられないため、吸着直前位置下降は選択的作動に含まれるものとする。
【００２４】
これら６つの作動についてそれぞれ節点、すなわち、装着ヘッド６０と、部品供給装置２２，基板支持装置２４および部品撮像装置３０との相対移動を停止させる個所が設定されている。本実施例においては、装着ヘッド６０が部品供給装置２２，基板支持装置２４および部品撮像装置３０に対して移動させられるため、上記節点は装着ヘッド６０の移動経路の途中に設定されることになる。移動経路には、生産時にも通る経路と、プログラムテストのときにのみ通る経路とが含まれ、６つの節点は、本実施例では、吸着前供給部品撮像直後，吸着直前位置下降時，吸着上昇後，吸着後吸着部品撮像直後，装着前装着個所撮像直後，装着後装着部品撮像直後である。電子部品装着機１２は、６つの節点の全部において停止させられるわけではなく、停止指令が付加されている場合に停止させられる。また、本実施例では、プログラムテストと電子回路の生産とが同じ部品装着実行プログラムの実行により行われる。そのため、部品装着実行プログラムは、２つの生産時実行作動を含むとともに、４つの選択的作動を含み、生産時には選択的作動は実行されないようにされている。
【００２５】
停止指令の付加を説明する。節点停止指令の付加は、オペレータが編集コンピュータ１７２により行う。付加時には、オペレータは、図５に示すように、表示画面１７６のリスト表示部２００に部品装着データリストを表示させる。また、必要に応じて、支援データ表示部２０６にパーツデータを表示させて停止指令付加の参考とする。
【００２６】
部品装着データリストにおいては、プログラムテストを行うべきブロックに予め節点停止設定データが付加され、それにより、図５に示すように、ブロックデータと共に節点停止設定マーク２１０が表示される。節点停止設定データは、例えば、部品装着データの作成時に付加され、吸着ミスや装着ミスが生じる可能性の高い電子部品のブロックデータや、はじめて装着される電子部品のブロックデータ等について付加される。装着部品リストデータが既存のものの一部を変更して作成される場合に、変更あるいは付加ブロックについて節点停止設定マーク２１０が付加されることもある。また、既存の部品装着データを利用して別の部品装着データが作成される場合に、既存の部品装着データに既に節点停止設定データが付加されていることもある。節点停止設定データが付加される電子部品がパーツデータを参照する等してオペレータにより決定されてもよく、部品の種類等によって予め決められていてもよい。
【００２７】
オペレータは節点停止設定マーク２１０が表示されているブロックの節点について停止指令を付加する。節点停止指令の付加は、例えば、オペレータがマウス１８０を操作してカーソルを移動させ、節点停止設定マーク２１０が表示されているブロックに合わせ、マウス１８０のボタンを操作して選択する。選択されたブロックは、例えば、図６(a)に斜線を施して示すように、キャラクタと背景との少なくとも一方が他のブロックとは異なる色で表示され、あるいは、図５に示すように、下線が付けられて表示される等、他のブロックとは異なる状態で表示される。ここでは、背景の色が他のブロックと異ならされるものとする。その状態でオペレータは更にマウス１８０のボタンを操作し（例えば、マウス１８０が左右２個のボタンを有する場合、右側のボタンを押下する）、図示は省略するが、表示画面１７６に操作メニューを表示させ、その中から「節点停止指令付加」を選択する。それにより、図６(b)に示すように、リスト表示部２００に節点停止指令付加画面２１２が表示される。節点停止指令付加画面２１２には、前記６つの節点が表示されるとともに、それら節点の各々についてチェックボックスが表示され、オペレータはマウス１８０の操作により、電子部品装着機１２を停止させる節点のチェックボックスにチェックを入れる。オペレータは、電子部品装着機１２を停止させる全部の節点のチェックボックスにチェックを入れた後、ＯＫを選択し、その実行を指示して節点停止指令付加画面２１２を閉じる。チェックボックスにチェックが入れられた節点のデータ、すなわち停止指令付加節点のデータは、節点停止指令の付加が行われているブロックを特定するデータ、例えば、そのブロックにより装着される電子部品の装着順と対応付けて編集コンピュータ１７２のＲＡＭに設けられた節点停止指令付加データメモリに記憶させられ、ブロックに節点停止指令が付加される。節点停止指令が付加されたブロックについて再度、節点停止指令付加画面２１２が開かれた場合、停止指令が付加された節点のチェックボックスは、チェックが入れられて表示される。
【００２８】
節点停止指令を付加すべきブロックの選択は、上記のように、オペレータがマウス１８０の操作により行うようにする代わりに、１つのブロックについて節点停止指令の付加が終了した際、編集コンピュータ１７２あるいは制御コンピュータ１４４が自動で次の節点停止設定データを探し、その探した節点停止設定データが付加されているブロックを、次に節点停止指令を付加すべきブロックとして選択するようにすることもできる。
【００２９】
また、節点停止指令の付加は、上記の他に、例えば、節点停止指令付加の対象であるブロックの選択後、アイコン表示部２０４に表示された節点停止指令付加アイコン２１４（図５参照）を選択し、節点停止指令付加画面２１２を表示させることによっても行うことができる。あるいは、図７に示すように、リスト表示部２００に、多数のブロックのそれぞれについて空いたスペースに複数の節点の各々に対応するチェックボックスが表示され、オペレータがチェックを入れることにより節点に停止指令が付加されるようにすることもできる。チェックボックスは、例えば、６つの節点の実行順が早いものから順に左から右へ並べて表示される。チェックボックス毎に節点の内容が文字や図柄によって表示されてもよい。
【００３０】
さらに、節点停止設定マーク２１０は、節点に停止指令が付加され、ブロックに節点停止指令が付加されることにより、表示画面１７６に表示されるようにしてもよい。この場合、オペレータは、リスト表示部２００に表示された部品装着データリストを見て、プログラムテストが必要と考えられる電子部品のブロックをマウス１８０の操作により選択する。その後は、予め節点停止設定マーク２１０が付されたブロックについて停止指令を付加する場合と同様にして、節点について停止指令の付加が行われ、付加終了後、節点停止指令付加データに従って、節点に停止指令が付加されたブロックについて節点停止設定マーク２１０が表示される。
【００３１】
また、編集コンピュータ１７２により、「ブロック毎停止」，「指定節点停止」，「停止指令無効化」の設定が行われる。「ブロック毎停止」は、節点に停止指令が付加されているか否かに関係なく、１ブロック分の作動、すなわち１個の電子部品の装着が終了する毎に電子部品装着機１２を停止させるモードである。１ブロック分の作動の開始時に電子部品装着機１２を停止させるモードであると考えることもできる。「指定節点停止」は、節点に停止指令が付加されている場合、その停止指令が付加され、停止が指定されている指定節点において電子部品装着機１２を停止させるモードである。「停止指令無効化」は、節点に停止指令が付加されていても、その指令を無視し、電子部品装着機１２を停止させないモードであり、停止指令無効化モードの設定時には、前記選択的作動は行われないこととなる。本実施例における生産時作動は停止指令無効化モードで行われる。
【００３２】
オペレータは、表示画面１７６のアイコン表示部２０４に表示されたブロック毎停止アイコン２１６，指定節点停止アイコン２１８および停止指令無効化アイコン２２０の操作により、それらのモードを設定する。例えば、ブロック毎停止アイコン２１６をマウス１８０により選択すれば、ブロック毎停止モードの設定と解除とを選択する画面が表示画面１７６に表示され、その表示に従ってブロック毎停止モードを設定し、あるいは解除する。ブロック毎停止アイコン２１６を１回操作（選択）すればブロック毎停止モードが設定され、もう一度操作すれば解除されるようにしてもよい。また、指定節点停止アイコン２１８を選択すれば指定節点停止モードが設定され、停止指令無効化アイコン２２０を選択すれば停止指令無効化モードが設定される。編集コンピュータ１７２のＲＡＭにはブロック毎停止フラグおよび指定節点停止フラグが設けられており、ブロック毎停止アイコン２１６が選択され、ブロック毎停止モードの実行が指示されればブロック毎停止フラグがＯＮにセットされる。また、指定節点停止の実行が指示されれば、指定節点停止フラグがＯＮにセットされ、停止指令無効化の実行が指示されれば、指定節点停止フラグがＯＦＦにリセットされる。指定節点停止モードの設定は停止指令無効化モードの解除であり、停止指令無効化モードの設定は指定節点停止モードの解除である。これらブロック毎停止，指定節点停止および停止指令無効化の各モードの設定および解除はいずれも、プログラムテストの開始前に行われることもあれば、テスト中に行われることもある。部品装着実行プログラムは、上記フラグの状態に基づいて、ブロック毎停止モード，指定節点停止モードあるいは停止指令無効化モードで実行される。
【００３３】
節点停止指令の付加およびブロック毎停止モード等の設定の後、プログラムテストが行われる。この場合、編集コンピュータ１７２の表示画面１７６のリスト表示部２００には、図５に示すように、部品装着データリストが表示される。そして、オペレータのマウス１８０の操作によるスタートアイコン２２４の選択，実行の指示により、プログラムテストが開始され、部品装着実行プログラムが部品装着データに基づいて実行され、電子部品が試験的に回路基板３８に装着される。
【００３４】
図８および図９に示す部品装着実行プログラムのフローチャートに基づいてプログラムテストを説明する。なお、図１に示す装着ヘッドユニット５０は装着ヘッド６０を複数備えており、それら複数の装着ヘッド６０の全部が電子部品を吸着した後、回路基板３８へ移動して電子部品を装着するが、ここでは説明を簡単にするために、１つの装着ヘッド６０により装着が行われるかのようにフローチャートを変更して示し、停止指令の付加に基づく電子部品装着機１２の自動停止を説明する。以下、ブロック毎停止モードおよび指定節点停止モードが設定されるとともに、吸着前供給部品撮像直後、吸着後吸着部品撮像直後，装着前装着個所撮像直後，装着後装着部品撮像直後の各節点についてそれぞれ停止指令が付加されている場合を例に取って説明する。なお、装着ヘッドユニット５０を装着ヘッド６０を１つ有するものとしてプログラムテストを行ってもよい。複数の装着ヘッド６０の全部に電子部品を吸着させ、装着させるのではなく、複数の装着ヘッド６０のうちの１つのみに電子部品の吸着から装着までを行わせるのである。部品装着データにより設定された装着順序に従って電子部品を回路基板３８にテスト装着することは同じであるが、電子部品の吸着および装着が１つずつ行われる。
【００３５】
部品装着実行プログラムは制御コンピュータ１４４により実行され、編集コンピュータ１７２においてスタートアイコン２２４がマウス１８０により選択され、プログラムテストの開始が指示されることにより開始される。回路基板３８が基板支持装置２４により支持された状態で回路基板３８に設けられた複数の基準マークがマーク撮像装置により撮像され、複数の部品装着個所の各々についてＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差が算出される。回転位置誤差が算出されることもある。また、表示画面１７６のリスト表示部２００には部品装着データリストが表示され、現に実行されているブロックについては下線が表示され、他のブロックと区別されるとともに、節点停止指令が付加されたブロックについては節点停止設定マーク２１０が表示され、オペレータに、実行中のブロックが節点停止指令が付加されたブロックであるか否かがわかるようにされる。なお、下線の表示に代えて実行表示マークたるチェックマーク、例えば、レ点が、現に実行されているブロックについて表示されるようにしてもよい。チェックマークは、実行が終了すれば、表示されなくなるようにしてしてもよく、実行終了後も表示され、最先のチェックマーク以外のチェックマークは実行終了を表すようにしてもよい。
【００３６】
部品装着実行プログラムのステップ１（以後、Ｓ１と略記する。他のステップについても同じ。）においては、ブロック毎停止モードが設定されているか否かが判定される。この判定は、編集コンピュータ１７２においてブロック毎停止フラグがＯＮにセットされているか否かにより行われるが、ここではブロック毎停止の実行が設定されているため、Ｓ１の判定結果がＹＥＳになってＳ２が実行され、電子部品装着機１２が停止させられる。プログラムテストの開始時であれば、電子部品装着機１２はヘッド水平方向移動装置５２のＸ軸，Ｙ軸移動部材１００，９４が原点位置に位置する状態で停止させられ、ヘッド昇降装置６４は初期状態であって装着ヘッド６０の昇降を開始する状態にあり、プログラムテストの開始後であって、１個の電子部品の装着が終了した状態であれば、ヘッド水平方向移動装置５２およびヘッド昇降装置６４が１ブロックの最後の作動を終了した状態で停止させられる。作動終了状態については、後に説明する。そして、Ｓ３が実行され、電子部品装着機１２のスタートが指示されたか否かが判定される。このスタートは再スタートであり、編集コンピュータ１７２においてスタートが指示されたか否かにより、Ｓ３の判定が行われる。オペレータがスタートを指示するまでＳ３の判定結果はＮＯになり、電子部品装着機１２は停止したままとされる。そのため、例えば、オペレータは回路基板３８に装着された電子部品を見て、装着状態を検査したりすることができる。オペレータがスタートを指示すれば、Ｓ３の判定結果はＹＥＳになってＳ４が実行される。
【００３７】
Ｓ４では、指定節点停止モードが設定されているか否かが判定される。この判定は編集コンピュータ１７２において指定節点停止フラグがＯＮにセットされているか否かにより行われる。ここでは、指定節点停止モードが設定されており、指定節点停止フラグがセットされているため、Ｓ４の判定結果はＹＥＳになってＳ５が実行され、吸着ノズル７２が電子部品を吸着する前にマーク撮像装置３２により電子部品を撮像し、部品吸着位置等の確認を行うか否かが判定される。この判定は、現にテストが実行されているブロックについて吸着前供給部品撮像直後である節点について停止指令が付加されているか否かにより行われ、編集コンピュータ１７２に記憶させられた節点停止指令付加データに基づいて行われる。ここでは吸着前供給部品撮像直後について停止指令が付加されているため、Ｓ５の判定結果がＹＥＳになってＳ６が実行され、部品装着データが読み出されてマーク撮像装置３２がフィーダ４０の部品供給位置へ移動させられ、部品供給位置に位置決めされている電子部品を撮像する。吸着前の電子部品の撮像は選択的作動であり、節点に停止指令が付加されている場合にのみ実行され、プログラムテスト時にのみ実行される。
【００３８】
マーク撮像装置３２は、現に実行されているブロックに対応する電子部品を供給するフィーダ４０の部品供給位置へ移動させられる。その電子部品について設定された部品供給フィーダ４０の位置に基づいてマーク撮像装置３２は部品供給位置へ移動させられるのである。この部品供給位置は吸着ノズル７２が電子部品を吸着する部品吸着位置であるが、ここではマーク撮像装置３２がその位置へ移動させられ、停止させられて、フィーダ４０の部品供給位置に位置決めされている電子部品を撮像する。撮像後、Ｓ７が実行され、ヘッド水平方向移動装置５２およびヘッド昇降装置６４が停止させられ、電子部品装着機１２が停止させられる。電子部品装着機１２が次の作動を行わないようにされるのであり、電子部品装着機１２は、マーク撮像装置３２が電子部品を撮像した後であって、まだ電子部品に対向している状態で停止させられる。続いてＳ８が実行され、オペレータにより編集コンピュータ１７２から電子部品装着機１２のスタートが指示されたか否かが判定される。このスタートは再スタートであり、スタートが指示されるまでＳ８が繰り返し実行される。
【００３９】
スタートが指示されるまで電子部品装着機１２は停止させられており、その間、オペレータは電子部品装着機１２を見て作動状態を検査することができる。また、撮像により得られた電子部品の像は、制御コンピュータ１４４から編集コンピュータ１７２へ送られ、図１０に示すように、画像表示部２０６に表示される。画像表示部２０６には部品吸着位置も重ねて表示される。この部品吸着位置は、装着プログラムにおいて設定された位置であり、オペレータは画像を見て、電子部品の中心と部品吸着位置とのずれが大きく、必要と判断すれば部品吸着位置を修正する。具体的には、マウス１８０を操作し、カーソルを移動させて画像表示部２０６に表示された部品吸着位置を示す形象を選択するとともに移動させ、その中心を電子部品の像の中心と一致させる。また、必要であれば、オペレータはデータ表示部２０２に電子部品のパーツデータを表示させる。前述のように、装着プログラムのテストが行われているブロックを指定し、表示画面の「Part」の表示を選択することにより、そのブロックのデータが作成された電子部品のパーツデータが表示されるため、オペレータは修正が必要になる度にパーツデータを探さなくてよく、修正を迅速に行うことができる。なお、電子部品の吸着に適した位置は電子部品の中心とは限らず、オペレータは、部品吸着位置を示す形象の中心を電子部品の吸着好適位置に合わせて部品吸着位置を修正することが望ましい。例えば、電子部品が部品保持テープにより保持されている場合、部品収容凹部も電子部品と共に撮像され、画像表示部２０６に表示されるため、オペレータは、部品収容凹部の画像を見て、例えば、部品吸着位置を示す形象を移動させ、その中心を部品収容凹部の中心と合わせる。
【００４０】
編集コンピュータ１７２においては、マウス操作による部品吸着位置を示す形象の移動に基づいて部品吸着位置の修正量が演算されるとともに、制御コンピュータ１４４へ送られ、パーツデータの部品吸着位置の座標が訂正される。マーク撮像装置３２と装着ヘッド６０とは、Ｘ軸移動部材１００上に位置精度良く設けられており、マーク撮像装置３２の撮像により得られた電子部品の像と部品吸着位置とのずれは、装着ヘッド６０と部品供給位置とのずれであり、電子部品の撮像に基づいて部品吸着時における装着ヘッド６０の移動位置の修正量が得られる。電子回路生産時にはこの修正後の座標が使用される。なお、編集コンピュータ１７２に記憶させられた部品吸着位置も修正され、データ表示部２０２にも部品吸着位置が修正されて表示される。また、修正量はオペレータがキーボード１７８を用いて入力してもよい。さらに、編集コンピュータ１７２において修正された部品吸着位置の座標が制御コンピュータ１４４へ送られ、修正前の座標に替わって記憶されてもよい。
【００４１】
なお、マーク撮像装置３２は視野が小さいため、電子部品が大きく、全部を１度に撮像することができない場合には、図５の画像表示部２０６に例示するように、電子部品の対角線上に隔たった２つの角部（太い２点鎖線で示す部分を中心とする部分）をそれぞれ撮像する。例えば、パーツデータに、マーク撮像装置３２による電子部品の撮像が２箇所において行われることを指示するデータが含まれ、その指示および電子部品の形状，寸法，部品供給位置等のデータに基づいて２箇所の撮像個所が設定され、マーク撮像装置３２による撮像が行われる。２箇所の撮像により得られる画像およびパーツデータに含まれる電子部品の形状に基づいて電子部品を表す形象が画像表示部２０６に表示され、オペレータのマウス操作により部品吸着位置の修正が行われるようにされる。
【００４２】
また、部品供給装置２２にフィーダ４０がない場合には、装着ヘッド６０が部品吸着位置へ移動させられた状態においてオペレータが電子部品を手で吸着ノズル７２に吸着させることも可能である。
【００４３】
修正が終了し、オペレータがスタートを指示すれば、Ｓ８の判定結果がＹＥＳになってＳ９が実行され、装着ヘッド６０が部品供給位置ないし部品吸着位置へ移動させられる。電子部品の撮像に基づいて部品吸着位置について修正量が取得された場合には、その修正量に基づいて修正された部品吸着位置へ装着ヘッド６０が移動させられる。移動後、Ｓ１０〜Ｓ１４が実行され、指定節点停止の設定の有無（Ｓ１０）および吸着直前位置への吸着ノズル７２の下降の有無（Ｓ１１）が判定される。吸着ノズル７２の下降，停止の有無は、吸着直前位置下降時である節点に停止指令が付加されているか否かにより判定され（Ｓ１１）、停止指令が付加されていれば、吸着ノズル７２が吸着直前位置へ下降させられて停止させられる。ここでは、指定節点停止の実行は設定されているが、吸着直前位置下降時である節点について停止指令が付加されていないため、Ｓ１０の判定結果がＹＥＳ，Ｓ１１の判定結果がＮＯになってＳ１２〜Ｓ１４がバイパスされ、Ｓ１５が実行される。
【００４４】
Ｓ１５においては、装着ヘッド６０が下降させられ、吸着ノズル７２が電子部品を吸着するとともに吸着後、上昇端位置へ上昇させられる。Ｓ１２が実行され、吸着ノズル７２が吸着直前位置へ下降させられて停止させられた場合には、Ｓ１５において吸着ノズル７２は吸着直前位置から下降させられて電子部品を吸着し、Ｓ１２が実行されない場合には、吸着ノズル７２は、吸着直前位置において停止させられることなく、上昇端位置から下降端位置ないし吸着位置へ下降させられて電子部品を吸着する。
【００４５】
次いでＳ１６〜Ｓ１９が実行され、指定節点停止の設定の有無（Ｓ１６）および吸着ノズル７２が上昇端位置へ上昇させられた状態における作動状態の検査の有無（Ｓ１７）が判定される。Ｓ１７の判定は、吸着上昇後である節点について停止指令が付加されているか否かにより行われる。指定節点停止が設定されているため、Ｓ１６の判定結果はＹＥＳになる。また、節点に停止指令が付加されていれば、吸着ノズル７２が上昇端位置へ上昇した状態で電子部品装着機１２が停止させられるが、ここでは停止指令は付加されていないため、Ｓ１７の判定結果がＮＯになってＳ１８，Ｓ１９がバイパスされ、Ｓ２０が実行される。そのため、装着ヘッド６０ないし吸着ノズル７２が上昇端位置へ上昇させられた後、電子部品装着機１２が停止させられることはなく、Ｓ２０が実行され、装着ヘッド６０は部品撮像装置３０へ移動させられ、吸着ノズル７２が吸着した電子部品が撮像される。この電子部品の撮像により得られる画像データに基づいて、吸着ノズル７２による電子部品の保持位置誤差が演算される。保持位置誤差には、平行移動位置誤差（電子回路部品の被吸着予定箇所の、回路基板との相対移動方向における実際の位置と本来あるべき位置との差）であるＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差および電子部品に直角な軸線まわりにおける回転位置誤差が含まれる。
【００４６】
撮像後、Ｓ２１〜Ｓ２４が実行され、指定節点停止の設定の有無（Ｓ２１）および部品撮像直後における作動状態の検査の有無（Ｓ２２）が判定される。Ｓ２２の判定は、吸着後吸着部品撮像直後である節点について停止指令が付加されているか否かにより行われる。Ｓ２１の判定結果はＹＥＳ、また、ここでは吸着後吸着部品撮像直後である節点について停止指令が付加されており、Ｓ２２の判定結果もＹＥＳになってＳ２３，Ｓ２４が実行される。そのため、電子部品がマーク撮像装置３０により撮像された後であって、まだマーク撮像装置３０に対向している状態で電子部品装着機１２の作動が停止させられ、オペレータは吸着ノズル７２による電子部品の吸着状態等を目視することができる。
【００４７】
この場合にも、図１１に示すように、画像表示部２０６に、撮像された電子部品の像が表示される。画像表示部２０６には、図示は省略するが、電子部品の像に重ねて、画像処理結果および部品基準画像データ（部品装着データにより規定される電子部品を表す形象）が表示される。画像処理結果として、例えば、吸着ノズル７２が吸着した電子部品の種類が装着プログラムにおいて設定されている種類と違うこと，吸着ノズル７２による電子部品の保持位置誤差が設定量を超えて大きいこと等が表示される。そして、例えば、電子部品の種類が違っている場合、オペレータは装着プログラムを変更する。吸着した電子部品を正しいものとし、部品装着データのブロックデータを変更するのである。変更は、例えば、オペレータが入力装置１５８を用いてリスト表示部２００やデータ表示部２０２に表示されたデータを変更することにより行われる。この変更データは、編集コンピュータ１７２から制御コンピュータ１４４へ送られ、その変更データに基づいて、制御コンピュータ１４４に記憶させられた部品装着データのパーツデータが変更される。
【００４８】
修正後、オペレータがスタートを指示すれば、Ｓ２４の判定結果がＹＥＳになってＳ２５〜Ｓ２９が実行され、指定節点停止の設定の有無（Ｓ２５）および部品装着前における作動状態の検査の有無（Ｓ２６）が判定される。Ｓ２５の判定結果はＹＥＳであり、Ｓ２６の判定は、装着前装着個所撮像直後である節点について停止指令が付加されているか否かにより行われるが、ここでは停止指令が付加されているため、Ｓ２６の判定結果がＹＥＳになってＳ２７が実行され、マーク撮像装置３２が部品装着個所へ移動させられ、その上方において停止させられて部品装着個所を撮像し、撮像した後であって、まだ、部品装着個所に対応している状態で電子部品装着機１２が停止させられる（Ｓ２８）。撮像時にはマーク撮像装置３２は電子部品について設定された部品装着位置へ移動させられる。
【００４９】
マーク撮像装置３２の撮像により得られた部品装着個所の像は、図１２に示すように、画像表示部２０６に表示される。画像表示部２０６には、図１２に二点鎖線で示すように、装着が予定されている電子部品の像であって、正規の吸着ノズルにより保持された正規の電子部品が設定された正規の位置に正規の姿勢で装着された場合の電子部品の像も仮に表示され、オペレータは、この画像を見て、必要であれば、部品装着位置の修正等を行う。例えば、画像表示部２０６に表示された電子部品の像をマウス１８０の操作により移動させ、部品装着個所に設けられたランドと、電子部品のリードとの位置を合わせるのであり、その移動量に基づいて吸着ノズル７２の部品装着位置の修正量が演算され、制御コンピュータ１４４へ送られ、記憶させられている部品装着関連データの部品装着位置の座標が修正される。電子部品装着時には、この修正後の座標が使用される。編集コンピュータ１７２に記憶させられている部品装着位置も修正される。
【００５０】
修正後、オペレータがスタートを指示すれば、Ｓ２９の判定結果がＹＥＳになってＳ３０が実行され、電子部品が回路基板３８に装着される。マーク撮像装置３２に替わって装着ヘッド６０が部品装着個所上へ移動させられるとともに下降させられ、吸着ノズル７２に保持された電子部品を回路基板３８に装着させるのである。この際、装着ヘッド６０は、部品装着個所の撮像に基づいて修正された部品装着位置へ移動させられる。装着ヘッド６０の移動位置はまた、Ｓ２０の撮像に基づいて得られた電子部品のＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差および部品装着個所のＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差が打ち消されるように修正される。また、装着ヘッド６０が自身の軸線まわりに回転させられ、電子部品の回転位置誤差が修正される。なお、マーク撮像装置３２による部品装着個所の撮像が行われない場合には、部品撮像装置３０による部品撮像後、装着ヘッド６０が直接部品装着個所へ移動させられて電子部品を装着し、装着後、装着ヘッド６０は上昇端位置へ上昇させられる。この場合、装着ヘッド６０が部品撮像装置３０から部品装着個所へ移動するまでの間に電子部品の保持位置誤差および部品装着個所の位置誤差が修正される。
【００５１】
装着後、Ｓ３１〜Ｓ３５が実行され、指定節点停止の設定の有無（Ｓ３１）および部品装着後における作動状態の検査の有無（Ｓ３２）が判定される。Ｓ３１の判定結果はＹＥＳであり、Ｓ３２の判定は、装着後装着部品撮像直後である節点に停止指令が付加されているか否かにより行われるが、ここでは停止指令が付加されているため、Ｓ３２の判定結果がＹＥＳになってＳ３３が実行され、マーク撮像装置３２が部品装着個所上へ移動させられ、部品装着個所に装着された電子部品を撮像する。この際、マーク撮像装置３２は、装着プログラムにより設定された部品装着位置へ移動させられる。装着前の部品装着個所の撮像に基づいて部品装着位置が修正された場合には、その修正された部品装着位置へマーク撮像装置３２が移動させられる。撮像後、Ｓ３４が実行され、電子部品装着機１２は、マーク撮像装置３２が回路基板３８に装着された電子部品を撮像した後であって、まだ電子部品に対向している状態で停止させられる。そのため、オペレータは、装着状態を検査したりすることができる。
【００５２】
マーク撮像装置３２の撮像により得られた電子部品および部品装着個所の像は、図１３に示すように、画像表示部２０６に表示される。オペレータは、この像を見て、必要であれば、部品装着位置の修正等を行う。この場合、オペレータは、マウス操作により、電子部品の画像を選択するとともに移動させ、例えば、電子部品のリード（電極）と回路基板３８に設けられたランドとの位置を合わせる。この移動量に基づいて部品装着位置の修正量が演算されるとともに、制御コンピュータ１４４へ送られ、部品装着関連データの部品装着位置の座標が修正される。部品装着時には、この修正後の座標が使用される。編集コンピュータ１７２に記憶させられている部品装着関連データも修正される。
【００５３】
なお、電子部品が大きく、マーク撮像装置３２によって全部を１度に撮像することができない場合には、部品吸着前の電子部品の撮像と同様に電子部品の対角線上に隔たった２箇所が撮像される。そして、これら２箇所の撮像により得られる画像および電子部品の形状データに基づいて作成された電子部品の形象が画像表示部２０６に表示され、オペレータはマウス操作により電子部品の形象を選択して移動させ、電子部品のリード（電極）と配線パターンのランドとを重ね合わせ、部品装着位置が修正される。あるいは画像処理により、電子部品の電極の像とランドの像とが重なり合う位置が探され、それらの位置ずれが取得され、それに基づいて部品装着位置が修正されてもよい。
【００５４】
そして、オペレータによりスタートが指示されれば、Ｓ３５の判定結果がＹＥＳになってＳ３６が実行され、全部のブロックについてテストが終了したか否かが判定される。この判定は、全部のブロックについてテストが終了するまでＮＯであり、プログラムの実行はＳ１に戻る。なお、装着後検査が実行された場合、マーク撮像装置３２が装着された電子部品を撮像し終え、その電子部品と対向している状態が電子部品装着機１２の１ブロック分の作動終了となり、装着後検査が行われない場合には、吸着ノズル７２が電子部品を回路基板３８に装着し、上昇端位置へ上昇させられて電子部品と対向している状態が電子部品装着機１２の１ブロック分の作動終了となる。ここでは、装着後検査が実行され、また、ブロック毎停止モードの実行が設定されているため、電子部品装着機１２はマーク撮像装置３２が電子部品を撮像し終えた状態で停止させられる。そして、スタートが指示されれば電子部品装着機１２が作動終了位置から作動を開始し、次のブロックデータが読み出され、そのブロックデータが作成された電子部品の回路基板３８へ装着が行われるが、このブロックについては節点停止指令が付加されていないのであれば、Ｓ５，Ｓ１１，Ｓ１７，Ｓ２２，Ｓ２６，Ｓ３２の判定結果がいずれもＮＯになり、電子部品装着機１２は節点において停止させられることなく、電子部品の回路基板３８への装着を行う。また、吸着直前位置下降時である節点について停止指令が付加された場合には、吸着ノズル７２が吸着直前位置へ下降させられた状態で停止させられ、例えば、吸着ノズル７２と電子部品との間に隙間が設けられているか等の検査が行われる。吸着上昇後である節点について停止指令が付加された場合には、吸着ノズル７２が電子部品を吸着して上昇端位置へ上昇させられた状態において停止させられ、例えば、吸着ノズル７２が電子部品を吸着しているか等の検査が行われる。電子部品装着機１２の作動終了位置は、次のブロックの作動開始位置であるとも考えられる。全部のブロックについてテストが終了すれば、Ｓ３６の判定結果がＹＥＳになってルーチンの実行は終了する。
【００５５】
以上は、指定節点停止の実行が指示されている場合を説明したが、停止指令無効化の実行が設定されている場合には、Ｓ４，Ｓ１０，Ｓ１６，Ｓ２１，Ｓ２５，Ｓ３１の判定結果がそれぞれＮＯになり、電子部品装着機１２は節点において停止させられず、選択的作動は行われない。停止指令無効化は、プログラムテストの開始前に設定されることも、プログラムテストの開始後に設定されることもあり、後者の場合、停止指令無効化の実行の設定以降、指定節点停止の設定の有無の判定がＮＯになる。停止指令無効化の実行が設定されている状態において指定節点停止の実行が設定される場合もある。その場合には、指定節点停止の実行の設定以降、指定節点停止の設定の有無の判定がＹＥＳになる。また、ブロック毎停止が設定されていない場合には、Ｓ１の判定結果がＮＯになってＳ４が実行され、１ブロック分の電子部品の装着終了後、続けて次のブロックの電子部品の装着が行われる。
【００５６】
プログラムテストの終了後、電子回路の生産が開始される。生産時には、テスト時のように電子部品装着機１２を節点において停止させることは不要である。そのため、オペレータは、例えば、停止指令無効化モードを設定する。それにより部品装着実行ルーチンのＳ４，Ｓ１０，Ｓ１６，Ｓ２１，Ｓ２５，Ｓ３１の判定結果がいずれもＮＯになり、電子部品装着機１２は無用な移動を行うことも、節点において停止することもなく、電子部品を部品供給装置２２から受け取って回路基板３８に装着する。前記４つの選択的作動は、節点停止指令が付加されている場合に実行されるのであるが、停止指令無効化モードが設定されれば、節点停止指令の付加の有無が問われなくなるため、実行されず、前記２つの生産時作動は、節点停止指令の付加の有無に関係なく行われ、停止指令無効化モードが設定されていても実行される。
【００５７】
このように停止指令無効化モードの設定により電子部品装着機１２が選択的作動を行わず、節点において停止しないないようにする場合、付加した節点停止指令はそのまますべて残すことができ、再度、同じ停止指令が設定された状態でプログラムテストを行うことができる。あるいは、同じプログラムについて停止指令の設定の一部を変更し、残りは同じままにしてテストを行ったり、別の停止指令を付加してテストを行うことが容易である。ただし、停止指令無効化モードを設定しなくても、節点停止指令をすべて消去することにより、生産時に電子部品装着機１２が選択的作動を行わず、節点において停止しないようにすることも可能である。このように本実施例においては、同じプログラムがテストにも生産にも使用されるため、テストプログラムと生産プログラムとが別々に作られる場合のように、プログラム作成ミスに起因して生産プログラムのテストミスが発生する恐れがない。
【００５８】
以上の説明から明らかなように、本実施例においては、編集コンピュータ１７２の、オペレータによる操作に従って部品装着データのうちの任意のブロックについて節点停止設定データを付加する部分がブロック対応停止指令付加部を構成し、その付加に従って節点停止設定マーク２１０を表示画面１７６に表示させる部分がプログラム表示制御部を構成し、節点停止指令付加画面２１２を表示画面１７６に表示させる部分が節点表示部を構成し、チェックボックスへのチェックの入力に基づいて節点停止指令付加データを接点停止指令付加データメモリに記憶させる部分が節点停止指令付加部を構成している。また、編集コンピュータ１７２の、オペレータのマウス操作により選択されたブロックを、選択されたことがわかる状態で表示させる部分，マウス操作により操作メニューを表示させる部分，操作メニューの選択により節点停止指令付加画面２１２を表示させる部分がマウス１８０およびマウス操作により表示画面１７６内を移動させられるカーソルと共に状態変更操作部を構成している。さらに、表示画面１７６の指定節点停止アイコン２１８および停止指令無効化アイコン２２０が表示されている部分がマウス１８０およびカーソルと共に別の状態変更操作部を構成し、スタートアイコン２２４が表示されている部分がマウス１８０およびカーソルと共に再開指令操作部を構成し、ブロック毎停止アイコンが表示されている部分がマウス１８０およびマウス操作により表示画面１７６内を移動させられるカーソルと共に１ブロック実行指令操作部を構成している。表示画面１７６の停止指令無効化アイコン２２０が表示されている部分，マウス１８０およびカーソルは、節点停止指令無効化部でもある。また、編集コンピュータ１７２の撮像装置３０，３２の撮像により得られた画像を画像表示部２０６に表示させる部分が撮像画像表示制御部を構成し、パーツデータ等をデータ表示部２０４に表示させる部分が上記節点表示部と共に支援データ表示制御部を構成し、リスト表示部２００および表示画面１７６の「Part」が表示されている部分がマウス１８０およびカーソルと共に、データ表示部２０２にパーツデータを表示させるためにオペレータにより操作されるパーツデータ表示操作部を構成し、ブロックの指定および「Part」の選択に基づいてデータ表示部２０２に、指定されたブロックの電子部品のパーツデータを表示させる部分がパーツデータ表示制御部を構成している。パーツデータおよび節点停止指令付加画面２１２に表示される節点一覧の他、画像表示部２０６に表示される部品吸着位置を表す形象や画像処理結果も支援データの一種であると考えることができる。さらにまた、制御コンピュータ１４４のブロックデータおよび節点停止指令付加データを読み出し、それらデータや設定モードに基づいてＳ４〜７，Ｓ９〜Ｓ１３，Ｓ１５〜Ｓ１８，Ｓ２０〜Ｓ２３，Ｓ２５〜Ｓ２８，Ｓ３０〜Ｓ３４を実行する部分が自動停止部を構成し、Ｓ４，Ｓ１０，Ｓ２５，Ｓ３１あるいはＳ５，Ｓ１１，Ｓ２６，Ｓ３２を実行する部分が選択部を構成し、Ｓ４，Ｓ１０，Ｓ１６，Ｓ２１，Ｓ２５，Ｓ３１あるいはＳ５，Ｓ１１，Ｓ１７，Ｓ２２，Ｓ２６，Ｓ３２を実行する部分が、節点において電子部品装着機���２を自動で停止させるか否かを選択する自動停止実行選択部たる節点停止実行選択部を構成している。さらに、編集コンピュータ１７２の、現に実行されているブロックについて下線を表示する部分が現実行ブロック識別表示部を構成し、編集コンピュータ１７２および制御コンピュータ１４４の部品吸着位置および部品装着位置の各修正量に基づいて部品吸着位置および部品装着位置をそれぞれ修正する部分がデータ修正部を構成している。撮像により得られた画像と基準となる形象との位置合わせを行う入力装置１７４および編集コンピュータ１７２の位置修正量を演算する部分がデータ修正部ないしデータ変更部を構成し、編集部を構成していると考えることもできる。部品吸着位置および部品装着位置は編集コンピュータ１７２により修正されて制御コンピュータ１４４へ送られて記憶され、使用されるようにしてもよく、データ修正部は編集部の一部を構成すると考えられる。
なお、マウス１８０の操作によるカーソル移動や、マウス１８０のボタン操作による選択，指示等は、キーボード１７８のキー操作によっても行うことができるものもあり、その場合、キーボード１７８も上記各種操作部等を構成する。また、表示画面１７６をタッチパネルとしてポインティングデバイスの機能を持たせ、入力装置として機能させてもよい。
また、ブロック毎停止モード，指定節点停止モード，停止指令無効化モードの設定の有無のデータや、節点停止指令付加データは、編集コンピュータ１７２から制御コンピュータ１４４に予め送られて記憶させられ、部品装着プログラム実行時に使用されてもよい。
【００５９】
電子部品装着機は、図１４に示すように、指定節点停止，ブロック毎停止，節点毎停止，ジャンプの４つの停止指令に基づいて停止させることもできる。本実施例においてこれら４つの停止指令は電子部品装着機が停止する毎にオペレータが停止指令操作部を操作することにより出され、それにより電子部品装着機が作動を開始あるいは再開するとともに、設定された停止指令に従って停止する。停止指令により、電子部品装着機が作動を開始し、どこまで作動して停止するかが指示されるのである。停止指令は、作動開始指令ないし作動再開指令でもある。停止指令操作部とは別に開始指令操作部ないし再開指令操作部を設け、停止指令とは別に作動開始指令あるいは作動再開指令が出されるようにしてもよい。この場合、停止指令は、電子部品装着機がどこまで作動して停止するかのみを指示する指令となる。
【００６０】
以下、図１４に基づいて４つの停止指令を説明する。図１４において１〜６の節点はそれぞれ、前記実施例の６つの節点を表す。節点停止指令の付加は、前記実施例と同様に行われる。また、黒丸は節点に停止指令が付加されるとともに、その停止指令が有効であることを表し、白丸は、節点に停止指令が付加されているが、無効とされていることを表す。付加された停止指令が有効であれば、電子部品装着機はその停止指令が有効である節点において停止させられるが、停止指令が無効化されている場合、電子部品装着機は、その作動が停止指令付加節点に至っても停止させられず、節点が選択的作動について設定されている場合、その選択的作動は行われない。電子部品装着機が節点において停止させられることにより、作動状態の検査やプログラム変更等が行われることは、前記実施例と同じである。
【００６１】
節点停止指令の無効化の設定は、例えば、停止指令が付加された全部のブロックの各停止指令付加節点をまとめて停止指令付加節点表示画面に表示させ、オペレータがその表示に基づいて入力装置を操作し、節点毎に個々に停止指令の無効化を設定し、あるいは全部の節点について一括して無効化を設定することにより行われる。例えば、オペレータのマウス操作により表示画面に、節点停止指令の無効化を含む操作メニューが表示され、その中から節点停止指令の無効化を選択すれば、停止指令付加節点表示画面が表示され、全部の停止指令付加節点が表示される。これら停止指令付加節点と共にチェックボックスが表示され、オペレータがチェックを入れることにより停止指令付加節点と対応付けて節点停止指令無効化データが記憶させられ、無効化が設定される。全部の節点の一括した無効化は、例えば、オペレータが全部の節点を一括して指定し、その状態でチェックボックスにチェックを入れることを指示することにより行われる。あるいは停止指令付加節点を表示画面に表示させることなく、オペレータが入力装置により全部の停止指令付加節点の無効化を指示することができるようにしてもよい。停止指令付加節点であって、無効化データが記憶させられていない節点が停止指令有効節点である。節点停止指令無効化データは、停止指令付加節点データと共に節点停止指令付加データメモリに記憶させられてもよく、それとは別の無効化データメモリに記憶させられてもよい。節点停止指令の無効化が設定されても、停止指令付加節点データはそのまま残され、例えば、プログラムテストを実行する際に停止させることが必要になれば無効化を解除して有効化し、停止指令付加節点において電子部品装着機を停止させるようにすることができる。
【００６２】
プログラムテスト時には、表示画面に指定節点停止，ブロック毎停止，節点毎停止，ジャンプの各アイコンが表示され、電子部品装着機が停止する毎にオペレータはマウス等の入力装置により、それらアイコンのうちのいずれかを選択して実行を指示し、停止指令を出す。指定節点停止は、電子部品装着機の作動開始後、最初に現われる停止指令付加節点であって、停止が指定された指定節点における停止であり、電子部品装着機はその指定節点に対応する作動の実行後、停止させられる。停止時には、オペレータにより新たに停止指令が出され、電子部品装着機が作動を再開し、停止指令に従って停止させられる。節点に停止指令が付加されていても無効化されていれば、その節点は無視され、電子部品装着機は停止させられない。電子部品装着機は、停止指令有効節点まで停止させられることなく作動させられるため、１つのブロックデータに基づく電子部品の装着が終了した時点で停止させられず、次のブロックデータに基づく電子部品の装着を続けて行う。したがって、指定節点停止が指令されている場合、電子部品装着機は作動開始後、有効な節点停止指令が付加されたブロックがないのであれば、最後のブロックデータに基づく電子部品の装着まで停止することなく一気に作動することとなる。
【００６３】
ブロック毎停止は、電子部品装着機の１ブロック毎の停止であって、次に実行されるブロックの最初での停止である。ブロックの最初は、例えば、前に実行されたブロックに基づく動作の最後とされる。この場合、ブロックの最初における停止は、電子部品装着機が１つのブロックデータに基づく電子部品の装着を終了し、次のブロックデータに基づいて回路基板に装着される電子部品を部品供給装置へ取りに行く動作を開始する位置における停止となる。この部品取出開始位置は、ブロックの６番目の節点に有効な停止指令が付加されていて、装着後の電子部品の撮像が行われた場合には、マーク撮像装置が撮像を終え、装着された電子部品と対向する状態にある位置であり、６番目の節点に停止指令が付加されておらず、付加されていても無効化されていて装着後の電子部品の撮像が行われない場合には、吸着ノズルが電子部品の装着後、上昇させられて電子部品と対向する状態にある位置である。ブロック毎停止の指令により、その指令により開始あるいは再開させられたブロックの電子部品の装着が終了したとき、電子部品装着機は上記部品取出開始位置において停止させられる。ブロック毎停止指令の出力による作動開始後、１ブロック分の作動終了までの間に停止指令有効節点があれば、その節点において電子部品装着機が停止させられる。停止指令付加節点があっても、節点停止指令が無効化されているのであれば、電子部品装着機は停止させられない。
【００６４】
節点毎停止は、停止指令の付加の有無および節点停止指令無効化の有無に関係なく、電子部品装着機の作動開始後、次の節点における停止である。節点毎停止指令は、電子部品装着機がブロックの最初ないし開始において停止しているか、ブロックの途中の節点において停止しているかに関係なく出され、電子部品装着機は１作動分、作動して各節点において停止させられる。ブロックの途中の節点は、ここでは、連続する２つのブロックの各々についての最初である部品取出開始位置の間の節点である。節点毎停止指令により、例えば、オペレータが節点停止指令を付け忘れる等、節点停止指令が付加されていない節点において電子部品装着機を停止させることができる。
【００６５】
ジャンプは、電子部品装着機の停止点を、ブロックの途中の節点から、次のブロックの最初であって部品取出開始位置とする停止指令である。ジャンプの場合も、電子部品装着機は作動開始後、停止指令有効節点があれば停止させられ、停止指令付加節点があっても無効化されていれば停止させられない。
【００６６】
本実施例においても、プログラムテストと電子回路の生産とが同じ部品装着実行プログラムの実行により行われ、部品装着実行プログラムは、生産時実行作動および選択的作動を含み、電子回路の生産時には、全部の節点停止指令について一括して無効化が設定される。そのため、指定節点停止指令の出力により電子部品装着機が生産を開始するが、選択的作動が行われることはなく、途中で停止することなく、全部のブロックが実行される。
【００６７】
本実施例においては、表示画面の指定節点停止アイコン，ブロック毎停止アイコン，節点毎停止アイコンおよびジャンプアイコンが表示されている部分がそれぞれ、表示画面に表示されているカーソルおよびマウスと共に、電子部品装着機停止指令操作部たる指定節点停止指令操作部，ブロック毎停止指令操作部，節点毎停止指令操作部およびジャンプ指令操作部を構成し、オペレータの入力装置の操作に基づいて停止指令の無効化を設定する部分が節点停止指令無効化部を構成している。ブロック毎停止指令操作部は１ブロック実行指令操作部でもあり、節点停止指令無効化部は状態変更操作部でもある。また、制御コンピュータの４つの停止指令の設定に基づいて電子部品装着機を停止させる部分がそれぞれ、作業機停止制御部の一種である電子部品装着機停止制御部たる指定節点停止制御部，ブロック毎停止制御部，節点毎停止制御部およびジャンプ制御部を構成している。さらに、制御コンピュータの、選択的作動に対応する節点に停止指令が付加されているか否かを判定する部分が選択部を構成し、電子部品装着機を部品装着データに従って作動させるとともに、停止指令有効節点において停止させる部分が自動停止部を構成している。
【００６８】
図１４に示す実施例において、「ブロックの最初」は、例えば、電子部品装着機が１番目の節点に対応する動作を行い、終了した状態でもよい。この場合、ブロック毎停止の指令により、電子部品装着機は、ブロックの１番目の節点に対応する動作（ここではマーク撮像装置による、部品供給装置により供給される電子部品の撮像）を行った直後の状態で停止することとなる。ジャンプ指令による場合も同様である。「ブロックの最初」は、ブロック毎停止とジャンプ指令とについて異なっていてもよい。
【００６９】
なお、電子部品装着機の制御およびプログラム編集は１つのコンピュータにより行われてもよく、電子部品装着機に設けられたコンピュータにより行われてもよく、電子部品装着機とは別に設けられたコンピュータにより行われてもよい。電子部品装着機とは別にコンピュータが設けられる場合、複数の電子部品装着システムの各々に専用としてもよく、共用としてもよい。
【００７０】
また、プログラムテストは、装着作業の途中あるいは終了後に行ってもよい。さらに、プログラム編集を行う場合、データの付加を行ってもよい。例えば、装着する電子部品の種類や数を増やしたりするのである。
【００７１】
さらに、図１ないし図１３に示す実施例において指定節点停止モードおよび停止指令無効化モードの設定は、装着プログラムを構成する全部のブロックについての設定とされていたが、複数のブロックの各々についての設定とされてもよい。例えば、１つのブロックについて、指定節点停止モードが設定された状態を標準状態とし、停止指令無効化モードが設定されて指定節停止モードが解除されても、１ブロック分の装着が終了したならば、指定節点停止モードの設定状態に戻されるようにするのである。あるいは、停止指令無効化モードが設定された状態が標準状態とされてもよい。ブロック毎に停止モードについても同様である。
【００７２】
また、図１ないし図１３に示す実施例においてブロック毎停止モードおよび停止指令無効化モードの実行は不可欠ではなく、少なくとも一方を省略してもよい。停止指令無効化モードが省略される場合、電子部品装着機は指定節点停止モードで作動することとなり、特に指定節点停止モードを設定することは不可欠ではなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】請求可能発明の一実施例である電子部品装着システムを含む電子部品装着システム集合機の一部を示す斜視図である。
【図２】上記電子部品装着機を構成する装着ヘッドユニットを示す斜視図である。
【図３】上記電子部品装着システムの電子部品装着機を構成するヘッド水平方向移動装置を示す斜視図である。
【図４】上記電子部品装着システムの制御装置を概念的に示すブロック図である。
【図５】上記電子部品装着システムのプログラム編集部の表示画面および上記電子部品装着機による電子部品の装着を制御する装着プログラムの部品装着データリストが編集コンピュータの表示画面に表示された状態を示す図である。
【図６】上記制御装置の編集コンピュータによる節点停止指令の付加を説明する図である。
【図７】上記制御装置の編集コンピュータによる節点停止指令の付加の別の例を説明する図である。
【図８】上記制御装置の制御コンピュータのＲＯＭに記憶させられた部品装着実行プログラムを示すフローチャートの一部を示す図である。
【図９】上記部品装着実行プログラムの残りの部分を示すフローチャートである。
【図１０】上記部品装着実行プログラムが実行され、プログラムテストが行われる際にマーク撮像装置の撮像により得られた吸着前の電子部品の像を示す図である。
【図１１】上記部品装着実行プログラムが実行され、プログラムテストが行われる際に部品撮像装置の撮像により得られた吸着後の電子部品の像を示す図である。
【図１２】上記部品装着実行プログラムが実行され、プログラムテストが行われる際にマーク撮像装置の撮像により得られた部品装着前の部品装着個所の像を示す図である。
【図１３】上記部品装着実行プログラムが実行され、プログラムテストが行われる際にマーク撮像装置の撮像により得られた装着後の電子部品および部品装着個所の像を示す図である。
【図１４】請求可能発明の別の実施例である電子部品装着システムにおけるプログラムテスト時の電子部品装着機の停止を説明する図である。
【符号の説明】
【００７４】
１０：電子部品装着システム    １２：電子部品装着機    １４：制御装置    ２２：部品供給装置    ２４：基板支持装置    ２８：装着装置    ３０：部品撮像装置    ３２：基板撮像装置    ３８：回路基板    ５２：ヘッド水平方向移動装置    ６０：装着ヘッド    ６４：ヘッド昇降装置    １４０：電子部品装着機制御部    １４２：プログラム編集部    １７４：入力装置    １７６：表示画面    ２１２：節点停止指令付加画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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