(57)【要約】  【課題】  カメラ間の位置的な制約を要することなく複数のカメラによって撮像されて得られた画像を補正することができる画像補正処理装置を提供する。  【解決手段】  画像情報を補正する画像補正部２０〜２４と、補正された画像情報からオブジェクトを表すオブジェクト情報を抽出するオブジェクト抽出部２５〜２９と、オブジェクト情報を格納するデータベース部３０と、オブジェクト抽出部２５〜２９によって抽出されたオブジェクト情報とデータベース部３０に格納された他のオブジェクト情報とを照合するオブジェクト照合部３１と、オブジェクト照合部３１による照合の結果に基づいて各オブジェクト情報が表すオブジェクトが同一であるか否かを判定するオブジェクト判定部３２と、同一のオブジェクトを表すと判定されたオブジェクト情報に基づいて画像補正部２０〜２４の画像補正パラメータを更新する画像補正パラメータ更新部３３とを備える。【選択図】  図１
2006113739.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のカメラによって撮像されて得られた各画像情報を補正する画像補正部と、
前記画像補正部によって補正された画像情報から抽出対象物となるオブジェクトを表すオブジェクト情報を抽出するオブジェクト抽出部と、
前記オブジェクト抽出部によって抽出されたオブジェクト情報を格納するデータベース部と、
前記オブジェクト抽出部によって抽出されたオブジェクト情報と前記データベース部に格納された他のオブジェクト情報とを照合するオブジェクト照合部と、
前記オブジェクト照合部による照合の結果に基づいて前記オブジェクト抽出部によって抽出されたオブジェクト情報が表すオブジェクトと前記データベース部に格納された他のオブジェクト情報が表すオブジェクトとが同一であるか否かを判定するオブジェクト判定部と、
前記オブジェクト判定部によって同一のオブジェクトを表すと判定されたオブジェクト情報に基づいて前記画像補正部の画像補正パラメータを更新する画像補正パラメータ更新部とを備えたことを特徴とする画像補正処理装置。
【請求項２】
前記オブジェクト抽出部は、基準となるカメラによって撮像されて得られた画像情報から基準とするオブジェクト情報となる基準オブジェクト情報を抽出し、
前記画像補正パラメータ更新部は、前記基準オブジェクト情報を基準として前記画像補正部の画像補正パラメータを更新することを特徴とする請求項１に記載の画像補正処理装置。
【請求項３】
前記オブジェクト抽出部によって抽出されるオブジェクト情報は、移動物体、人物および背景のうち少なくとも１つを表すことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の画像補正処理装置。
【請求項４】
前記オブジェクト抽出部によって抽出されるオブジェクト情報は、前記オブジェクトの色差情報、輝度情報、形情報および位置情報のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の画像補正処理装置。
【請求項５】
前記画像補正パラメータ更新部は、前記オブジェクト照合部による照合の結果の信頼度に応じて前記画像補正部の画像補正パラメータを更新することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の画像補正処理装置。
【請求項６】
前記オブジェクト判定部は、前記オブジェクト抽出部によって抽出されたオブジェクト情報が表すオブジェクトと前記データベース部に格納された他のオブジェクト情報が表すオブジェクトとが同一であるか否かを前記カメラの撮像範囲を加味して判定することを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れかに記載の画像補正処理装置。
【請求項７】
前記データベース部は、前記オブジェクト照合部による照合の結果および前記オブジェクト判定部による判定の結果の少なくとも一方を格納し、
前記画像補正パラメータ更新部は、あらかじめ設定されている時間間隔で、前記データベース部に格納された前記オブジェクト照合部による照合の結果、および前記オブジェクト判定部による判定の結果の何れか一方と、前記データベース部に格納されたオブジェクト情報とに基づいて前記画像補正部の画像補正パラメータを更新することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れかに記載の画像補正処理装置。
【請求項８】
基準となるカメラによって撮像されて得られた画像情報を基準画像情報として、前記基準画像情報の画像特性を取得し、取得した画像特性と同じ特性の画像情報が得られるよう他のカメラによって撮像されて得られた画像情報を補正する全体画像補正部を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れかに記載の画像補正処理装置。
【請求項９】
前記全体画像補正部は、新たなカメラが設置されたとき、および前記複数のカメラのうち少なくとも１つのカメラの撮像環境が変化したときに画像補正パラメータを更新することを特徴とする請求項８に記載の画像補正処理装置。
【請求項１０】
前記画像補正部の画像補正パラメータおよび前記全体画像補正部の画像補正パラメータに基づいて前記複数のカメラのうち少なくとも１つのカメラのカメラパラメータを更新するカメラパラメータ更新部を備えたことを特徴とする請求項８または請求項９に記載の画像補正処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のカメラによって撮像されて得られた画像を補正する画像補正処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の画像補正処理装置は、複数のカメラ間に隣接領域を設け、カメラ間で隣接する画像情報を用いて画像補正を行ったり、複数のカメラによって同一領域が撮影されるように、撮影領域に重複領域を設け、重複して撮影されて得られた画像情報から複数のカメラ間の画像補正を行ったりするなどして、複数のカメラによって撮像されて得られた画像を補正していた（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−４３５７号公報（第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の画像補正処理装置においては、複数のカメラ間に隣接領域、あるいは重複領域の条件を付与した場合、カメラ間の位置的な制約条件が必ず生じてしまい、自由なカメラ配置、あるいは任意のカメラ配置が困難となるという問題があった。
【０００４】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、カメラ間の位置的な制約を要することなく複数のカメラによって撮像されて得られた画像を補正することができる画像補正処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の画像補正処理装置は、複数のカメラによって撮像されて得られた各画像情報を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像情報から抽出対象物となるオブジェクトを表すオブジェクト情報を抽出するオブジェクト抽出部と、前記オブジェクト抽出部によって抽出されたオブジェクト情報を格納するデータベース部と、前記オブジェクト抽出部によって抽出されたオブジェクト情報と前記データベース部に格納された他のオブジェクト情報とを照合するオブジェクト照合部と、前記オブジェクト照合部による照合の結果に基づいて前記オブジェクト抽出部によって抽出されたオブジェクト情報が表すオブジェクトと前記データベース部に格納された他のオブジェクト情報が表すオブジェクトとが同一であるか否かを判定するオブジェクト判定部と、前記オブジェクト判定部によって同一のオブジェクトを表すと判定されたオブジェクト情報に基づいて前記画像補正部の画像補正パラメータを更新する画像補正パラメータ更新部とを備えた構成を有している。
【０００６】
なお、前記オブジェクト抽出部は、基準となるカメラによって撮像されて得られた画像情報から基準とするオブジェクト情報となる基準オブジェクト情報を抽出し、前記画像補正パラメータ更新部は、前記基準オブジェクト情報を基準として前記画像補正部の画像補正パラメータを更新するようにしてもよい。
【０００７】
これらの構成により、複数のカメラの撮像範囲に渡って移動するオブジェクトを表すオブジェクト情報に基づいて各カメラによって撮像されて得られた画像情報を補正するための画像補正パラメータを更新するため、カメラ間の位置的な制約を要することなく複数のカメラによって撮像されて得られた画像を補正することができる。
【０００８】
また、本発明の画像補正処理装置は、前記オブジェクト抽出部によって抽出されるオブジェクト情報は、移動物体、人物および背景のうち少なくとも１つを表すように構成されている。
【０００９】
この構成により、複数のカメラの撮像範囲に渡って移動する移動物体や人物、または背景を表すオブジェクト情報に基づいて各カメラによって撮像されて得られた画像情報を補正するための画像補正パラメータを更新するため、カメラ間の位置的な制約を要することなく複数のカメラによって撮像されて得られた画像を補正することができる。
【００１０】
また、本発明の画像補正処理装置は、前記オブジェクト抽出部によって抽出されるオブジェクト情報は、前記オブジェクトの色差情報、輝度情報、形情報および位置情報のうち少なくとも１つを含むように構成されている。
【００１１】
この構成により、色差情報や輝度情報をサンプルとしたヒストグラムマッチングや相関式を用いた照合、形情報を用いたオブジェクトの大きさの照合、または位置情報を用いたオブジェクトの位置や速度等の照合を行うことによって各カメラによって撮像されて得られた画像情報を補正するための画像補正パラメータを更新することができる。
【００１２】
また、本発明の画像補正処理装置は、前記画像補正パラメータ更新部は、前記オブジェクト照合部による照合の結果の信頼度に応じて前記画像補正部の画像補正パラメータを更新するように構成されている。
【００１３】
この構成により、信頼度の低い時には、影響の少ない画像補正パラメータを更新し、信頼度の高い時には、影響の大きい画像補正パラメータを更新することによって、照合結果の信頼度に応じて画像補正パラメータを更新することができる。
【００１４】
また、本発明の画像補正処理装置は、前記オブジェクト判定部は、前記オブジェクト抽出部によって抽出されたオブジェクト情報が表すオブジェクトと前記データベース部に格納された他のオブジェクト情報が表すオブジェクトとが同一であるか否かを前記カメラの撮像範囲を加味して判定するように構成されている。
【００１５】
この構成により、位置や時刻による制約上、同一と判断し得ないオブジェクトを同一であると判断してしまうことを防止することができるため、各カメラによって撮像されて得られた画像情報を補正するための画像補正パラメータの更新精度を向上させることができる。
【００１６】
また、本発明の画像補正処理装置は、前記データベース部は、前記オブジェクト照合部による照合の結果および前記オブジェクト判定部による判定の結果の少なくとも一方を格納し、前記画像補正パラメータ更新部は、あらかじめ設定されている時間間隔で、前記データベース部に格納された前記オブジェクト照合部による照合の結果、および前記オブジェクト判定部による判定の結果の何れか一方と、前記データベース部に格納されたオブジェクト情報とに基づいて前記画像補正部の画像補正パラメータを更新するように構成されている。
【００１７】
この構成により、あらかじめ設定された時間内に得られた照合または判断による結果に基づいて、その時間内で得られた信頼性の高いオブジェクト情報を選択して各カメラによって撮像されて得られた画像情報を補正するための画像補正パラメータを更新することができるため、画像補正パラメータの更新精度を向上させることができる。
【００１８】
また、本発明の画像補正処理装置は、基準となるカメラによって撮像されて得られた画像情報を基準画像情報として、前記基準画像情報の画像特性を取得し、取得した画像特性と同じ特性の画像情報が得られるよう他のカメラによって撮像されて得られた画像情報を補正する全体画像補正部を備えた構成を有している。
【００１９】
この構成により、基準画像情報に基づいて各カメラによって撮像された画像情報を全体的に補正するとともに複数のカメラの撮像範囲に渡って移動するオブジェクトを表すオブジェクト情報に基づいて各カメラによって撮像されて得られた画像情報を補正するための画像補正パラメータを更新するため、各カメラによって撮像されて得られた画像情報の補正精度を向上させることができる。
【００２０】
また、本発明の画像補正処理装置は、前記全体画像補正部は、新たなカメラが設置されたとき、および前記複数のカメラのうち少なくとも１つのカメラの撮像環境が変化したときに画像補正パラメータを更新するように構成されている。
【００２１】
この構成により、何れかのカメラによって撮像されて得られた画像が大きく変化した場合に、各カメラによって撮像されて得られた画像情報を補正するための画像補正パラメータを更新することができる。
【００２２】
また、本発明の画像補正処理装置は、前記画像補正部の画像補正パラメータおよび前記全体画像補正部の画像補正パラメータに基づいて前記複数のカメラのうち少なくとも１つのカメラのカメラパラメータを更新するカメラパラメータ更新部を備えている。
【００２３】
この構成により、各カメラのカメラパラメータを更新することができるため、カメラ設営時にかかるカメラパラメータの調節の手間を軽減することができる。また、画像補正パラメータと共にカメラパラメータを調整することで、各カメラによって撮像されて得られた画像情報を補正するための画像補正パラメータの更新精度を向上させることができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明は、カメラ間の位置的な制約を要することなく複数のカメラによって撮像されて得られた画像を補正することができる画像補正処理装置を提供するものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００２６】
（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態の画像補正処理装置を図１に示す。
【００２７】
画像補正処理装置１は、人の動きや状況の把握、また事象発生の監視を行うための複数のカメラ２〜６に接続されると共に、各カメラ２〜６によって撮像されて得られた画像情報に基づいて画像をそれぞれ表示する画像表示装置７〜１１に接続されている。
【００２８】
なお、図１において、画像補正処理装置１に接続されるカメラおよび画像表示装置の数は一例を示すものであって、カメラおよび画像表示装置の数を限定するものではない。
【００２９】
画像補正処理装置１は、カメラ２〜６によって撮像されて得られた各画像情報をそれぞれ補正する画像補正部２０〜２４と、画像補正部２０〜２４によって補正された画像情報から抽出対象物となるオブジェクトを表すオブジェクト情報をそれぞれ抽出するオブジェクト抽出部２５〜２９と、オブジェクト抽出部２５〜２９によって抽出されたオブジェクト情報を格納するデータベース部３０と、オブジェクト抽出部２５〜２９によって抽出されたオブジェクト情報とデータベース部３０に格納された他のオブジェクト情報とを照合するオブジェクト照合部３１と、オブジェクト照合部３１による照合の結果に基づいてオブジェクト抽出部２５〜２９によって抽出されたオブジェクト情報が表すオブジェクトとデータベース部３０に格納された他のオブジェクト情報が表すオブジェクトとが同一であるか否かを判定するオブジェクト判定部３２と、オブジェクト判定部３２によって同一のオブジェクトを表すと判定されたオブジェクト情報に基づいて画像補正部２０〜２４の画像補正パラメータを更新する画像補正パラメータ更新部３３とを備えている。
【００３０】
以上のように構成された画像補正処理装置１において、図２乃至図６を用いてその動作を説明する。
【００３１】
ここで、カメラ２〜６が図２に示すように配置され、人物４０が軌跡４１に沿って移動した場合について説明する。この場合には、人物４０は、カメラ２によって撮像され、次いでカメラ６によって撮像される。図３は、カメラ２によって人物４０が撮像された画像４２とカメラ６によって人物４０が撮像された画像４３を示している。
【００３２】
次に、カメラ２によって人物４０が撮像された画像４２を表す画像情報とカメラ６によって人物４０が撮像された画像４３を表す画像情報とからオブジェクト情報がオブジェクト抽出部２５およびオブジェクト抽出部２９によってそれぞれ抽出される。
【００３３】
図４は、オブジェクト抽出部２５によって抽出されたオブジェクト情報が表すオブジェクト４４、およびオブジェクト抽出部２９によって抽出されたオブジェクト情報が表すオブジェクト４５、４６を示している。
【００３４】
ここで、オブジェクト抽出部２５〜２９によって抽出されるオブジェクト情報は、服装情報、色情報、色差情報、輝度情報、形情報、顔情報、髪型情報、身長情報、体型情報、年齢情報、性別情報および位置情報等を含んでいる。これらのオブジェクト情報は、カメラを識別するためのカメラ識別情報、時刻情報および画像情報と共にデータベース部３０に格納される。
【００３５】
このように、カメラ２の撮像範囲を人物４０が通過したときに、オブジェクト抽出部２５がオブジェクト情報を抽出し、その後、人物４０がカメラ６の撮像範囲を通過したときに、オブジェクト抽出部２９がオブジェクト情報を抽出し、オブジェクト抽出部２５およびオブジェクト抽出部２９によって抽出されたオブジェクト情報は、逐次データベース部３０に格納される。
【００３６】
次に、オブジェクト抽出部２５およびオブジェクト抽出部２９によって抽出されたオブジェクト情報の照合がオブジェクト照合部３１によって行われ、オブジェクト照合部３１による照合の結果に基づいてオブジェクト判定部３２によって各オブジェクト情報が同一のオブジェクトを表すか否かの判定が行われる。
【００３７】
ここで、オブジェクト照合部３１による照合およびオブジェクト判定部３２による判定について図５を参照して説明する。
【００３８】
ここでは、２つのオブジェクト情報がオブジェクト照合部３１によって照合され、照合値が算出される。ここで、オブジェクト照合部３１は、オブジェクト情報の相関値、色情報のヒストグラムの類似度、身長、髪型、服装、性別の類似度等のような様々な照合方法を以ってオブジェクト情報の照合を行う。
【００３９】
オブジェクト照合部３１によって算出された照合値が閾値以下の場合には、オブジェクト判定部３２によってオブジェクト情報が同一のオブジェクトを表さないと判定される。一方、算出された照合値が閾値を超えた場合には、オブジェクト判定部３２によってオブジェクト情報が同一のオブジェクトを表すと判定される。
【００４０】
例えば、図５（ａ）において、オブジェクト４４を表すオブジェクト情報とオブジェクト４５を表すオブジェクト情報とがオブジェクト照合部３１によって照合された場合には、閾値以下の照合値が算出され、オブジェクト判定部３２によってオブジェクト４４とオブジェクト４５とが同一のオブジェクトを表さないと判定される。
【００４１】
また、図５（ｂ）において、オブジェクト４４を表すオブジェクト情報とオブジェクト４６を表すオブジェクト情報とがオブジェクト照合部３１によって照合された場合には、閾値を超えた照合値が算出され、オブジェクト判定部３２によってオブジェクト４４とオブジェクト４５とが同一のオブジェクトを表すと判定される。
【００４２】
オブジェクト判定部３２によってオブジェクト情報が同一のオブジェクトを表すと判定された場合には、オブジェクト４４を表す画像４７とオブジェクト４６を表す画像４８が同様な状態で表示されるよう、画像補正部２０および画像補正部２４の画像補正パラメータが画像補正パラメータ更新部３３によって更新される。
【００４３】
以上のように画像補正パラメータが更新された画像補正部２０および画像補正部２４によって、カメラ２、およびカメラ６によって撮像されて得られた画像情報が図６に示すように補正され、補正された画像情報が画像表示装置７および画像表示装置１１によって画像４９および画像５０のようにそれぞれ表示される。ユーザは、画像４９および画像５０を目視することによって画像補正部２０および画像補正部２４の画像補正パラメータが更新された結果を確認することができる。
【００４４】
このような本発明の第１の実施の形態の画像補正処理装置１によれば、複数のカメラ２〜６の撮像範囲に渡って移動するオブジェクトを表すオブジェクト情報に基づいて各画像補正部２０〜２４の画像補正パラメータを更新するため、カメラ間の位置的な制約を要することなく複数のカメラによって撮像されて得られた画像を補正することができる。
【００４５】
なお、本実施の形態では、人物をオブジェクトとしてオブジェクト情報を抽出し、抽出されたオブジェクト情報に基づいて画像補正パラメータを更新するようにしたが、人物以外の共通の参照物、例えば特定の背景や共通物体を表すオブジェクト情報を抽出し、抽出されたオブジェクト情報を用いて画像補正パラメータを更新するようにしてもよい。
【００４６】
また、画像補正パラメータ更新部３３は、オブジェクト照合部３１による照合の結果の信頼度に応じて画像補正部２０〜２４の画像補正パラメータを更新するようにしてもよい。
【００４７】
すなわち、オブジェクト照合部３１による照合の結果の信頼度により、各画像補正部２０〜２４による画像補正変化量の反映係数や重み付け係数の値を変化させることにより、画像補正パラメータに与える影響を変化させるようにしてもよい。
【００４８】
画像補正パラメータ更新部３３がオブジェクト照合部３１による照合の結果の信頼度に応じて画像補正部２０〜２４の画像補正パラメータを更新するように構成することによって、信頼度の低い時には、影響の少ない画像補正パラメータを更新し、信頼度の高い時には、影響の大きい画像補正パラメータを更新することによって、照合結果の信頼度に応じて画像補正パラメータを更新することができる。
【００４９】
また、データベース部３０は、オブジェクト照合部３１による照合の結果およびオブジェクト判定部３２による判定の結果の少なくとも一方を格納し、画像補正パラメータ更新部３３は、あらかじめ設定されている時間間隔で、データベース部３０に格納されたオブジェクト照合部３１による照合の結果、およびオブジェクト判定部３２による判定の結果の何れか一方と、データベース部３０に格納されたオブジェクト情報とに基づいて画像補正部２０〜２４の画像補正パラメータを更新するようにしてもよい。
【００５０】
このように構成することにより、あらかじめ設定された時間内に得られた照合または判断による結果に基づいて、その時間内で得られた信頼性の高いオブジェクト情報を選択して各画像補正部２０〜２４の画像補正パラメータを更新することができるため、各画像補正部２０〜２４の画像補正パラメータの更新精度を向上させることができる。
【００５１】
（第２の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態の画像補正処理装置１において、オブジェクト判定部３２は、オブジェクト照合部３１による照合の結果に基づいてオブジェクト抽出部２５〜２９によって抽出されたオブジェクト情報が表すオブジェクトとデータベース部３０に格納された他のオブジェクト情報が表すオブジェクトとが同一であるか否かを各カメラ２〜６の撮像範囲を加味して判定するようにしてもよい。このように構成された画像補正処理装置１を本発明の第２の実施の形態として、以下説明する。
【００５２】
図７に示すように、各カメラ２〜６の位置情報や各カメラ２〜６間の関係をデータベース部３０にあらかじめ格納する。各カメラ２〜６の位置情報に関して、カメラ２は（x1、y1、z1）の位置にあり、カメラ３は（x2、y2、z2）の位置にあり、カメラ４は（x3、y3、z3）の位置にあることが示されている。
【００５３】
また、各カメラ２〜６間の関係としては、例えば、撮像範囲が隣接するカメラを表す。図７では、カメラ２−カメラ３という情報により、カメラ２とカメラ３の撮像範囲が隣接していることが示され、カメラ３−カメラ４という情報により、カメラ３とカメラ４の撮像範囲が隣接していることが示されている。
【００５４】
なお、各カメラ２〜６間の関係として、各カメラ２〜６間の距離や各カメラ２〜６の撮像範囲間における人物等の移動体の移動可能時間等を含めるようにしてもよい。
【００５５】
このように構成された画像補正処理装置１において、図８を用いてその動作を説明する。
【００５６】
ここで、カメラ２〜４が図８に示すように配置され、人物４０が軌跡５１に沿って移動した場合について説明する。この場合には、人物４０は、カメラ２によって撮像され、次いでカメラ３、カメラ４によって順次撮像される。
【００５７】
このとき、人物４０を表すオブジェクト情報がオブジェクト抽出部２５、２６、２７によって順次抽出され、オブジェクト照合部３１によって相互に照合される。
【００５８】
ここで、人物４０がカメラ２によって撮像され、カメラ３によって撮像されずにカメラ４によって撮像されることはありえないため、オブジェクト抽出部２５によって抽出されたオブジェクト情報と、オブジェクト抽出部２６によって抽出されたオブジェクト情報とが同一のオブジェクトを表すとオブジェクト判定部３２によって判定されなかった場合には、オブジェクト抽出部２５によって抽出されたオブジェクト情報と、オブジェクト抽出部２７によって抽出されたオブジェクト情報とが同一のオブジェクトではないとオブジェクト判定部３２は判定する。
【００５９】
このような本発明の第２の実施の形態の画像補正処理装置１によれば、各カメラ２〜６の撮像範囲を加味するため、位置や時刻による制約上、同一と判断し得ないオブジェクトを同一であると判断してしまうことを防止することができ、各画像補正部２０〜２４の画像補正パラメータの更新精度を向上させることができる。
【００６０】
なお、本実施形態において、オブジェクト判定部３２が各カメラ２〜６の位置情報や各カメラ２〜６間の関係を加味して判定するようにしたが、各カメラ２〜６による撮像時間もさらに加味して判定するようにしてもよい。
【００６１】
（第３の実施の形態）
本発明の第３の実施の形態の画像補正処理装置を図９に示す。なお、本発明の第３の実施の形態の画像補正処理装置６０の各構成において、本発明の第１の実施の形態の画像補正処理装置１の各構成と同一なものについては同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００６２】
画像補正処理装置６０は、カメラ２〜６に接続されると共に、画像表示装置７〜１１に接続されている。ここで、カメラ２を基準となる基準カメラ２とする。
【００６３】
画像補正処理装置６０は、カメラ３〜６によって撮像されて得られた各画像情報をそれぞれ補正する画像補正部２１〜２４と、基準カメラ２によって撮像されて得られた画像情報および画像補正部２１〜２４によって補正された画像情報から抽出対象物となるオブジェクトを表すオブジェクト情報をそれぞれ抽出するオブジェクト抽出部２５〜２９と、データベース部３０と、オブジェクト抽出部２５によって抽出された基準とするオブジェクト情報となる基準オブジェクト情報とオブジェクト抽出部２６〜２９によって抽出されたオブジェクト情報とを照合するオブジェクト照合部６１と、オブジェクト照合部６１による照合の結果に基づいてオブジェクト抽出部２６〜２９によって抽出されたオブジェクト情報が表すオブジェクトと基準オブジェクト情報が表すオブジェクトとが同一であるか否かを判定するオブジェクト判定部３２と、オブジェクト判定部３２によって同一のオブジェクトを表すと判定されたオブジェクト情報に基づいて画像補正部２１〜２４の画像補正パラメータを基準オブジェクト情報を基準として更新する画像補正パラメータ更新部６２とを備えている。
【００６４】
画像補正パラメータ更新部６２は、オブジェクト抽出部２６〜２９によって抽出されたオブジェクト情報が表すオブジェクトと基準オブジェクト情報が表すオブジェクトとが同一であるとオブジェクト判定部３２によって判定された場合には、基準オブジェクト情報が表す画像の色差情報、輝度情報、コントラスト、ガンマ特性および光源等の画像特性にオブジェクト抽出部２６〜２９によって抽出されたオブジェクト情報が表す画像の画像特性が同じになるように各画像補正部２１〜２４の画像補正パラメータを更新するようになっている。
【００６５】
このような本発明の第３の実施の形態の画像補正処理装置６０によれば、基準オブジェクト情報を基準として各画像補正部２１〜２４の画像補正パラメータを更新するため、カメラ間の位置的な制約を要することなく複数のカメラによって撮像されて得られた画像を補正することができる。
【００６６】
なお、本実施形態において、カメラ２を基準カメラとしたが、ユーザの操作によって基準カメラを他のカメラに切り替えられるようにしてもよい。
【００６７】
（第４の実施の形態）
本発明の第４の実施の形態の画像補正処理装置を図１０に示す。なお、本発明の第４の実施の形態の画像補正処理装置７０の各構成において、本発明の第３の実施の形態の画像補正処理装置６０の各構成と同一なものについては同一の符号を付して説明を省略する。
【００６８】
画像補正処理装置７０は、本発明の第３の実施の形態の画像補正処理装置６０に対して、基準カメラ２によって撮像されて得られた画像情報を基準画像情報として、基準画像情報の輝度特性、色差特性、コントラストおよびガンマ特性を含む画像特性を取得し、取得した画像特性と同じ特性の画像情報が得られるよう他のカメラ３〜６によって撮像されて得られた画像情報を補正する全体画像補正部７１をさらに備えている。
【００６９】
全体画像補正部７１は、新たなカメラが設置されたとき、およびカメラ２〜６のうち少なくとも１つのカメラの撮像環境が変化したときに自己の画像補正パラメータを更新するようになっている。ここで、撮像環境とは、カメラの撮像範囲や撮像範囲を照らす照明の状態などを含む。
【００７０】
以上のように構成された画像補正処理装置７０において、各カメラ３〜６によって撮像されて得られた画像情報は、まず全体画像補正部７１によって補正され、次いで画像補正部２１〜２４によってそれぞれ補正される。
【００７１】
このような本発明の第４の実施の形態の画像補正処理装置７０によれば、基準画像情報に基づいて各カメラ３〜６によって撮像されて得られた画像情報を全体的に補正するとともに、複数のカメラ２〜６の撮像範囲に渡って移動するオブジェクトを表すオブジェクト情報に基づいて各画像補正部２１〜２４の画像補正パラメータを更新するため、各カメラによって撮像されて得られた画像情報の補正精度を向上させることができる。
【００７２】
（第５の実施の形態）
本発明の第５の実施の形態の画像補正処理装置を図１１に示す。なお、本発明の第５の実施の形態の画像補正処理装置８０の各構成において、本発明の第４の実施の形態の画像補正処理装置７０の各構成と同一なものについては同一の符号を付して説明を省略する。
【００７３】
画像補正処理装置８０は、本発明の第４の実施の形態の画像補正処理装置７０に対して、画像補正部２１〜２４の画像補正パラメータおよび全体画像補正部７１の画像補正パラメータに基づいてカメラ２〜６のうち少なくとも１つのカメラのカメラパラメータを更新するカメラパラメータ更新部８１をさらに備えている。
【００７４】
ここで、カメラパラメータは、絞り、ズームおよびフォーカス等のような通常のカメラに設定されるパラメータを含んでいる。
【００７５】
以上のように構成された画像補正処理装置８０において、まず、カメラ２〜６のカメラパラメータが画像補正部２１〜２４の画像補正パラメータおよび全体画像補正部７１の画像補正パラメータに基づいて更新され、次に、各カメラ３〜６によって撮像されて得られた画像情報が全体画像補正部７１によって補正され、次いで画像補正部２１〜２４によってそれぞれ補正される。
【００７６】
このような本発明の第５の実施の形態の画像補正処理装置８０によれば、各カメラ２〜６のカメラパラメータを更新することができるため、カメラ設営時にかかるカメラパラメータの調節の手間を軽減することができる。また、画像補正パラメータと共にカメラパラメータを調整することで、各画像補正部２１〜２４の画像補正パラメータの更新精度を向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
以上のように、本発明にかかる画像補正処理装置は、カメラ間の位置的な制約を要することなく複数のカメラによって撮像されて得られた画像を補正することができるという効果を有し、複数のカメラによって撮像されて得られた画像を補正する画像補正処理装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明の第１の実施の形態における画像補正処理装置のブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態における画像補正処理装置の動作説明のための図
【図３】本発明の第１の実施の形態における画像補正処理装置に接続されたカメラによって撮像されて得られた画像情報が表す画像イメージ
【図４】本発明の第１の実施の形態における画像補正処理装置を構成するオブジェクト抽出部によるオブジェクト情報の抽出を説明するための図
【図５】本発明の第１の実施の形態における画像補正処理装置を構成するオブジェクト照合部、オブジェクト判定部および画像補正パラメータ更新部の動作説明のための図
【図６】本発明の第１の実施の形態における画像補正処理装置によって補正された画像情報が表す画像イメージ
【図７】本発明の第２の実施の形態における画像補正処理装置を構成するデータベース部に格納されるカメラの位置情報やカメラ間の関係を表す図
【図８】本発明の第２の実施の形態における画像補正処理装置の動作説明のための図
【図９】本発明の第３の実施の形態における画像補正処理装置のブロック図
【図１０】本発明の第４の実施の形態における画像補正処理装置のブロック図
【図１１】本発明の第５の実施の形態における画像補正処理装置のブロック図
【符号の説明】
【００７９】
１、６０、７０、８０  画像補正処理装置
２、３、４、５、６  カメラ
７、８、９、１０、１１  画像表示装置
２０、２１、２２、２３、２４  画像補正部
２５、２６、２７、２８、２９  オブジェクト抽出部
３０  データベース部
３１、６１  オブジェクト照合部
３２  オブジェクト判定部
３３、６２  画像補正パラメータ更新部
７１  全体画像補正部
８１  カメラパラメータ更新部
【図１】
2006113739.tif 000003
【図７】
2006113739.tif 000004
【図９】
2006113739.tif 000005
【図１０】
2006113739.tif 000006
【図１１】
2006113739.tif 000007
【図２】
2006113739.tif 000008
【図３】
2006113739.tif 000009
【図４】
2006113739.tif 000010
【図５】
2006113739.tif 000011
【図６】
2006113739.tif 000012
【図８】
2006113739.tif 000013