(57)【要約】【課題】ロータの回転位置と目標電流とコイルに流れる実電流に応じてコイルへの印加電圧を更新してモータ電流を制御する際の異音の発生を防止できるブラシレスモータの制御装置を提供する。【解決手段】コイルの発生磁界の変化によりロータの回転力を発生させるため、ロータの回転位置と目標電流とコイルに流れる実電流に応じて演算したコイルへの印加電圧に応じてコイルへの印加電圧を更新する。その印加電圧の更新周期が、ロータの回転位置に応じた印加電圧の演算周期よりも短くされている。【選択図】図５
2006180593.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コイルの発生磁界の変化によりロータの回転力を発生させるため、前記ロータの回転位置と目標電流と前記コイルに流れる実電流に応じて演算した前記コイルへの印加電圧に応じて前記コイルへの印加電圧を更新するブラシレスモータの制御装置において、
前記印加電圧の更新周期が、前記印加電圧の演算周期よりも短くされていることを特徴とするブラシレスモータの制御装置。
【請求項２】
目標電流を演算する目標電流演算部と、
前記ロータの回転位置を検出する回転位置検出部と、
前記コイルの実電流を検出する電流検出部と、
演算した目標電流と検出した回転位置と検出した実電流に応じて、前記コイルへの印加電圧を設定された周期で演算する印加電圧演算部と、
最新の演算した印加電圧と、それ以前に演算した印加電圧と、設定した印加電圧更新周期とに応じて、次に印加電圧を演算するまでの印加電圧更新周期毎のコイルへの印加電圧を決定する電圧決定部と、
決定された印加電圧と印加電圧更新周期に従い、前記コイルの印加電圧を更新する印加電圧更新部とを備える請求項１に記載のブラシレスモータの制御装置。
【請求項３】
最新の演算した印加電圧と、最新より一つ前に演算した印加電圧と、設定した印加電圧更新周期とに応じて、次に印加電圧を演算するまでの印加電圧更新周期毎のコイルへの印加電圧を決定する請求項２に記載のブラシレスモータの制御装置。
【請求項４】
前記印加電圧の更新周期が５０μｓｅｃ以下とされている請求項１〜３の中の何れかに記載のブラシレスモータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロータの回転位置と目標電流とモータコイルに流れる実電流に応じてモータ電流を制御するブラシレスモータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、電動パワーステアリング装置における操舵補助力発生用ブラシレスモータの制御装置は、検出した操舵条件に応じて目標電流を演算する目標電流演算部と、ロータの回転位置を検出する回転位置検出部と、磁界発生用コイルを流れる実電流を検出する電流検出部と、演算した目標電流と検出した回転位置と検出した実電流に応じて、コイルへの印加電圧を設定された周期で演算する印加電圧演算部と、印加電圧演算部の演算結果に応じてコイルへの印加電圧を更新する駆動回路とを備えている。このようなブラシレスモータの制御装置において、操舵条件の検出から目標電流を演算して再度操舵条件が検出されるまでの演算周期を短くすることで、操舵条件の入力から目標電流の出力までの時間間隔を短くし、振動を低減することが図られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開昭６４−２８０７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記のような制御装置においては、目標電流の演算ループとは別にコイルへの印加電圧の演算ループを設け、操舵条件の入力から目標電流の出力までの時間間隔よりもコイルへの印加電圧の演算周期を短くすることで、モータ電流の制御を精度良く行うことが図られている。しかし、コイルへの印加電圧の演算周期は、演算時間だけでなくロータの回転位置や実電流の検出時間等によっても制限されるため短縮には限界があるため、その印加電圧の演算周期は２００μｓｅｃ程度に設定されている。そのようなロータの回転位置に応じた印加電圧の演算周期の短縮が制限されると、その演算周期でモータ電流が変化することから、その周期の逆数の周波数近辺に騒音ピークを有する異音が発生するという問題があった。特に、ロータが高速回転する場合は印加電圧の演算周期での電流変化が大きくなり問題が顕著になる。本発明は、このような問題を解決することのできるブラシレスモータの制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、コイルの発生磁界の変化によりロータの回転力を発生させるため、前記ロータの回転位置と目標電流と前記コイルに流れる実電流に応じて演算した前記コイルへの印加電圧に応じて前記コイルへの印加電圧を更新するブラシレスモータの制御装置において、前記印加電圧の更新周期が、前記印加電圧の演算周期よりも短くされていることを特徴とする。
従来においては、コイルへの印加電圧の更新周期は印加電圧の演算周期と等しくされていた。
これに対し本発明によれば、コイルへの印加電圧の演算ループとは別にコイルへの印加電圧の決定ループを設け、印加電圧の演算周期よりもコイルへの印加電圧の更新周期が短くされるので、印加電圧の更新周期でのコイルを流れる電流の変化量を従来よりも小さくし、その更新周波数での音を低減できる。さらに、その印加電圧の更新周期を５０μｓｅｃ以下とすることで、その周期の逆数は人の一般的可聴範囲の最大周波数（２０ｋＨｚ）以上となるので、印加電圧の更新による異音を大幅に低減することができる。
【０００５】
本発明においては、目標電流を演算する目標電流演算部と、前記ロータの回転位置を検出する回転位置検出部と、前記コイルの実電流を検出する電流検出部と、演算した目標電流と検出した回転位置と検出した実電流に応じて、前記コイルへの印加電圧を設定された周期で演算する印加電圧演算部と、最新の演算した印加電圧と、それ以前に演算した印加電圧と、設定した印加電圧更新周期とに応じて、次に印加電圧を演算するまでの印加電圧更新周期毎のコイルへの印加電圧を決定する電圧決定部と、決定された印加電圧と印加電圧更新周期に従い、前記コイルの印加電圧を更新する印加電圧更新部とを備えるのが好ましい。これにより、次に印加電圧を演算するまでのコイルへの印加電圧を、ロータの回転位置と目標電流とコイルに流れる実電流に応じた理想値から大きくずれることなく推定し、コイルへの印加電圧を段階的に変化させることができる。
例えば印加電圧決定部は、最新の演算した印加電圧と、それ以前に演算した印加電圧と、次に印加電圧を演算するまでの前記コイルへの印加電圧と設定した印加電圧更新周期との関係を記憶すると共に、その記憶した関係と演算した印加電圧とから、次に印加電圧を演算するまでの印加電圧更新周期毎の印加電圧を決定する。コイルへの印加電圧の更新はＰＷＭ制御信号のデューティ比の更新により行い、そのＰＷＭ制御信号の信号周期を印加電圧の更新周期に対応させるのが好ましい。これにより、ＰＷＭ制御を利用して容易に本発明を実施することができる。
【０００６】
さらに、本発明においては、最新の演算した印加電圧と、最新より一つ前に演算した印加電圧と、設定した印加電圧更新周期とに応じて、次に印加電圧を演算するまでの印加電圧更新周期毎のコイルへの印加電圧を決定するのが好ましい。これにより演算負荷を低減することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のブラシレスモータの制御装置によれば、コイルへの印加電圧を更新してモータ電流を制御する際の異音の発生を防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１に示す車両のラックピニオン式電動パワーステアリング装置１は、操舵により回転するステアリングシャフト３と、ステアリングシャフト３に設けられるピニオン３ａと、ピニオン３ａに噛み合うラック４とを備える。ラック４の両端が操舵用車輪（図示省略）に連結される。ピニオン３ａが操舵により回転することで、ラック４が車両幅方向に沿う長手方向に移動し、このラック４の移動により舵角が変化する。ステアリングシャフト３により伝達される操舵トルクに応じた操舵補助力を付与するため、操舵トルクを検出するトルクセンサ７と、検出操舵トルクに応じて駆動される三相交流ブラシレスモータ１２と、モータ１２の回転力をラック４に伝達するためのネジ機構１０が設けられている。
【０００９】
モータ１２は、ラック４を覆うハウジング８に固定されるＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルを含むステータ１２ａと、ハウジング８にベアリング８ａ、８ｂを介して回転可能に支持される筒状ロータ１２ｂと、ロータ１２ｂに取り付けられるマグネット１２ｃと、ロータ１２ｂの回転位置を検出する回転位置検出部を構成するエンコーダ等の回転位置センサ３５（図２参照）とを有し、ロータ１２ｂによってラック４を囲む。ネジ機構１０は、ラック４の外周に一体的に形成されたボールスクリューシャフト１０ａと、ボールスクリューシャフト１０ａにボールを介してねじ合わされるボールナット１０ｂとを有し、ボールナット１０ｂがモータ１２のロータ１２ｂに連結されている。これにより、ボールナット１０ｂをモータ１２により回転駆動し、ボールナット１０ｂの回転によりラック４の長手方向に沿う操舵補助力を発生する。
【００１０】
図２に示すように、トルクセンサ７およびモータ１２が制御装置４０に接続される。制御装置４０は、モータ駆動回路４１、電流検出部４２、および信号処理装置４３を備え、モータ１２のＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルの発生磁界の変化によりロータ１２ｂの回転力を発生させるため、ロータ１２ｂの回転位置に応じて演算したＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルへの印加電圧に応じて、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相のコイルへの印加電圧を更新する。
【００１１】
モータ駆動回路４１は、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相のコイルへの電力供給用スイッチング素子として、各相２個ずつ、合計６個のＦＥＴ４１ｕ１、４１ｕ２、４１ｖ１、４１ｖ２、４１ｗ１、４１ｗ２を有する。各ＦＥＴ４１ｕ１〜４１ｗ２が信号処理装置４３から出力されるＰＷＭ制御信号により開閉制御されることで、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相のコイルへの印加電圧が更新され、各コイルに流れる電流が制御される。
【００１２】
電流検出部４２は、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相のコイルに流れる実電流を検出する３個の電流検出器４４ｕ、４４ｖ、４４ｗ、および各電流検出器４４ｕ〜４４ｗの出力をＡＤ変換して信号処理装置４３に送る３個のＡＤ変換器４９ｕ、４９ｖ、４９ｗを備えている。
【００１３】
信号処理装置４３は、例えばマイクロコンピュータにより構成でき、トルクセンサ７および電流検出部４２の出力に基づいて、各ＦＥＴ４１ｕ１、〜４１ｗ２を制御する。そのため、信号処理装置４３は、目標電流演算部５１と、三相分相処理部５２と、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相のコイルに対応する偏差演算部５３ｕ、５３ｖ、５３ｗ、電圧演算部５４ｕ、５４ｖ、５４ｗ、電圧決定部５５ｕ、５５ｖ、５５ｗ、およびＰＷＭ駆動部５６ｕ、５６ｖ、５６ｗを有する。
【００１４】
目標電流演算部５１は、操舵トルクに応じた操舵補助力が発生するように、トルクセンサ７により検知される操舵トルクに対応するモータ１２の目標電流を演算する。この目標電流の演算周期は従来と同様に設定でき、例えば１ｍｓｅｃとされる。
【００１５】
三相分相処理部５２は、目標電流演算部５１により演算された目標電流と、回転位置センサ３５により検出されたロータ１２ｂの回転位置とに基づき、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相のコイルを流れる目標電流成分を演算する。偏差演算部５３ｕ、５３ｖ、５３ｗは、三相分相処理部５２により演算されるＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルの目標電流成分ｉｕａ、ｉｖａ、ｉｗａと、電流検出部４２により検出されるＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルの実電流ｉｕｂ、ｉｖｂ、ｉｗｂの偏差（ｉｕａ−ｉｕｂ）、（ｉｖａ−ｉｖｂ）、（ｉｗａ−ｉｗｂ）を演算する。各電圧演算部５４ｕ、５４ｖ、５４ｗは、偏差演算部５３ｕ、５３ｖ、５３ｗにより演算された偏差（ｉｕａ−ｉｕｂ）、（ｉｖａ−ｉｖｂ）、（ｉｗａ−ｉｗｂ）に対応するＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルへの印加電圧を設定された周期で演算する。すなわち、三相分相処理部５２、偏差演算部５３ｕ、５３ｖ、５３ｗ、および電圧演算部５４ｕ、５４ｖ、５４ｗにより、演算した目標電流と検出したロータ１２ｂの回転位置と検出したＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルの実電流ｉｕｂ、ｉｖｂ、ｉｗｂに応じて、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相のコイルへの印加電圧を設定された周期で演算する印加電圧演算部が構成される。この印加電圧の演算周期は従来と同様に設定でき、本実施形態では２００μｓｅｃとされる。演算された印加電圧に対応する信号が電圧決定部５５ｕ、５５ｖ、５５ｗに出力される。
【００１６】
各電圧決定部５５ｕ、５５ｖ、５５ｗは、印加電圧演算部でのＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルへの最新の演算した印加電圧と、それ以前に演算した印加電圧と、設定した印加電圧更新周期とに応じて、次に印加電圧を演算するまでの印加電圧更新周期毎のＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルへの印加電圧を決定する。本実施形態の各電圧決定部５５ｕ、５５ｖ、５５ｗは、印加電圧演算部でのＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルへの最新の演算した印加電圧と、それ以前に演算した印加電圧と、次に印加電圧を演算するまでのＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルへの印加電圧と設定した印加電圧更新周期との予め定められた関係を演算式あるいはテーブルとして記憶し、その記憶した関係と演算した印加電圧とから、次に印加電圧を演算するまでの印加電圧更新周期毎のＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルへの印加電圧を決定する。
【００１７】
本実施形態の各電圧決定部５５ｕ、５５ｖ、５５ｗは、印加電圧演算部での最新の演算した印加電圧Ｅn と最新より一つ前に演算した印加電圧Ｅn-1 との電圧偏差（Ｅn −Ｅn-1 ) を求め、その電圧偏差（Ｅn −Ｅn-1 ) が次に演算する印加電圧と最新の演算した印加電圧との電圧偏差に対応するものとして、次に印加電圧を演算するまでの印加電圧を設定された印加電圧更新周期毎に段階的に変化するように決定する。その印加電圧更新周期は印加電圧演算部での印加電圧の演算周期よりも短ければよく、５０μｓｅｃ以下とするのが好ましい。本実施形態では、印加電圧の演算周期における印加電圧の段階的変化回数を４回とし、印加電圧演算部での印加電圧の演算周期２００μｓｅｃを、その段階的変化回数で除した５０μｓｅｃが印加電圧更新周期とされ、５０μｓｅｃ毎に印加電圧が変化するものとされる。次に印加電圧を演算するまでのコイルへの印加電圧の各更新周期毎の値Ｅは、各演算周期それぞれにおける更新回数をｋ（初期値＝０）として、本実施形態においては、Ｅ＝Ｅn ＋ｋ（Ｅn −Ｅn-1 ) ／４により決定される。
【００１８】
図３は、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相のコイルへの印加電圧と時間との関係の一例を示し、最新の演算した印加電圧を零、最新より一つ前に演算した印加電圧を−０．３６ｖであるとしている。この場合、次に印加電圧を演算する２００μｓｅｃ後までの０μｓｅｃ、５０μｓｅｃ、１００μｓｅｃ、１５０μｓｅｃ経過時点のコイルへの印加電圧は、それぞれ０ｖ、０．０９ｖ、０．１８ｖ、０．２７ｖとされる。さらに、制御開始から２００μｓｅｃ経過時における演算した印加電圧が０．３６ｖであれば、制御開始から２００μｓｅｃ、２５０μｓｅｃ、３００μｓｅｃ、３５０μｓｅｃ経過時点のコイルへの印加電圧は、それぞれ０．３６ｖ、０．４５ｖ、０．５４ｖ、０．６３ｖとされる。この場合において、制御開始から４００μｓｅｃ経過時における演算した印加電圧が例えば０．６７ｖであれば、３５０μｓｅｃ経過時から４００μｓｅｃ経過時までの印加電圧の変化量は、３５０μｓｅｃ経過時点までの５０μｓｅｃ毎の変化量よりも少なくなるが、従来の２００μｓｅｃ毎の印加電圧の変化量に比べれば小さくなる。
【００１９】
各電圧決定部５５ｕ、５５ｖ、５５ｗにおいて決定される印加電圧はＰＷＭ制御信号のデューティ比として求められ、印加電圧更新周期はＰＷＭ制御信号の信号周期に対応するものとされる。図４に示すように、本実施形態のＰＷＭ制御信号Ｐの信号周期は５０μｓｅｃとされ、５０μｓｅｃ毎にＰＷＭ制御信号Ｐのデューティ比が決定される。
【００２０】
なお、最新より一つ前に演算した印加電圧だけでなくそれより以前に演算した印加電圧と、最新の演算した印加電圧と、設定した印加電圧更新周期とに応じて、次に印加電圧を演算するまでのコイルへの印加電圧を決定してもよい。例えば、最新より二つ前に演算した印加電圧Ｅn-2 を用いて、電圧偏差の変化率α＝（Ｅn −Ｅn-1 ) ／（Ｅn-1 −Ｅn-2 ) を求め、Ｅ＝Ｅn ＋ｋα（Ｅn −Ｅn-1 ) ／４により次に印加電圧を演算するまでのコイルへの印加電圧を決定してもよい。
【００２１】
各ＰＷＭ駆動部５６ｕ、５６ｖ、５６ｗは、各電圧決定部５５ｕ、５５ｖ、５５ｗからの出力値に応じたデューティ比のＰＷＭ制御信号を生成してモータ駆動回路４１に出力する。モータ駆動回路４１において、各ＦＥＴ４１ｕ１、４１ｕ２、４１ｖ１、４１ｖ２、４１ｗ１、４１ｗ２がＰＷＭ制御信号により駆動されることで、バッテリーＥからモータ１２のＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルに流れる電流が目標電流成分ｉｕａ、ｉｖａ、ｉｗａになるように、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相のコイルへの印加電圧が更新される。これにより各ＰＷＭ駆動部５６ｕ、５６ｖ、５６ｗとモータ駆動回路４１とで印加電圧更新部を構成し、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相のコイルへの印加電圧が、各電圧決定部５５ｕ、５５ｖ、５５ｗにより決定された印加電圧と印加電圧更新周期に従い更新される。このＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルへの印加電圧の更新はＰＷＭ制御信号のデューティ比の更新によりなされ、ＰＷＭ制御信号の信号周期が印加電圧の更新周期に対応する。すなわち、印加電圧の更新周期は５０μｓｅｃとされ、ロータ１２ｂの回転位置に応じた印加電圧の演算周期２００μｓｅｃより短くされている。
【００２２】
図５のフローチャートは、上記制御装置４０によるブラシレスモータ１２の制御手順を示す。
まず、車両のイグニッションスイッチのオン等により制御が開始されると初期設定を行う（ステップＳ１）。この初期設定により、三相分相処理部５２から出力されるＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルの目標電流の初期値が零に設定され、また、制御開始時点より一つ前に演算したとみなされる印加電圧の初期値も零に設定される。次に、制御系の異常の有無を判定するため初期診断（ステップＳ２）を行う。この初期診断は従来公知のものとすることができ、診断結果は適当な表示装置（図示省略）に表示される。次に、モータ１２に電力を供給するためのバッテリーＥを制御装置４０にリレースイッチ（図示省略）を介して接続する（ステップＳ３）。次に、トルクセンサ７により操舵トルクを検出し（ステップＳ４）、検出された操舵トルクに基づき目標電流を演算する（ステップＳ５）。次に、演算した目標電流と、回転位置センサ３５により検出したロータ１２ｂの回転位置と、電流検出部４２により検出したＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルを流れる実電流から、各相のコイルの印加電圧を演算する（ステップＳ６）。次に、最新の演算した印加電圧と最新より一つ前に演算した印加電圧とから、次に印加電圧を演算するまでの印加電圧に対応するＰＷＭ制御信号のデューティ比を演算し、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相のコイルの印加電圧をＰＷＭ制御信号の信号周期（５０μｓｅｃ）で更新する（ステップＳ７）。次に、印加電圧の演算周期（２００μｓｅｃ）に対応する回数（４回）だけ印加電圧を更新したか否か判断し（ステップＳ８）、更新していなければステップＳ７に戻り、更新していれば目標電流の演算周期（１ｍｓｅｃ）に対応する回数（５回）だけ印加電圧を演算したか否か判断し（ステップＳ９）、演算していなければステップＳ５に戻り、演算していれば制御を終了するか否かを例えばイグニッションスイッチのオン・オフにより判断し（ステップＳ１０）、終了しない場合はステップＳ４に戻る。
【００２３】
上記実施形態によれば、ブラシレスモータ１２のコイルへの印加電圧の演算ループとは別にコイルへの印加電圧の決定ループを設け、印加電圧の演算周期よりもコイルへの印加電圧の更新周期が短くされるので、印加電圧の更新周期でのコイルを流れる電流の変化量は従来よりも小さくなり、その更新周波数での音を低減できる。また、最新の演算した印加電圧と、それ以前に演算した印加電圧と、設定した印加電圧更新周期とに応じて、次に印加電圧を演算するまでのコイルへの印加電圧と印加電圧更新周期を決定することで、次に印加電圧を演算するまでのコイルへの印加電圧を、ロータ１２ｂの回転位置と目標電流とコイルを流れる実電流に応じた図３において破線で示すような理想値から大きくずれることなく推定し、ロータ１２ｂの回転位置に応じてコイルへの印加電圧を段階的に変化させることができる。この際、最新の演算した印加電圧と最新より一つ前に演算した印加電圧との電圧偏差が、次に演算する印加電圧と最新の演算した印加電圧との電圧偏差に対応するものとして、次に印加電圧を演算するまでの印加電圧が印加電圧更新周期毎に段階的に変化するように決定することで演算負荷を低減できる。さらに、その印加電圧の更新周期を５０μｓｅｃ以下とすることで、その周期の逆数は人の一般的可聴範囲の最大周波数（２０ｋＨｚ）以上となるので、印加電圧の更新による異音を大幅に低減することができる。
【００２４】
図６Ａは上記実施形態におけるブラシレスモータ１２のＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルへの印加電圧の更新周期を演算周期２００μｓｅｃの１／４とした場合の印加電圧と時間との関係の一例を示し、図６Ｂは、その実施形態に係るブラシレスモータ１２が発生する騒音レベルと周波数との関係を示す。図７Ａは、ブラシレスモータのＵ、Ｖ、Ｗ各相のコイルへの印加電圧の更新周期を印加電圧の演算周期と等しくする以外は図６Ａと同条件で測定した従来例に係る印加電圧と時間との関係を示し、図７Ｂは、その従来例に係るブラシレスモータが発生する騒音レベルと周波数との関係を示す。周波数４５００Ｈｚ〜５５００Ｈｚの騒音レベルのピークは、上記実施形態では１４ｄＢ（Ａ）であったのに対し、従来例では３７ｄＢ（Ａ）であり、周波数４５００Ｈｚ〜５５００Ｈｚの騒音レベルのオーバーオール値は、上記実施形態では１９ｄＢ（Ａ）であったのに対し、従来例では３９ｄＢ（Ａ）であり、周波数０Ｈｚ〜２００００Ｈｚの騒音レベルのオーバーオール値は、上記実施形態では３６ｄＢ（Ａ）であったのに対し、従来例では４１ｄＢ（Ａ）であり、本発明の実施形態によれば印加電圧の更新に基づく異音発生を低減できることを確認できた。なお、周波数２００００Ｈｚの騒音レベルのピークは、上記実施形態では３２ｄＢ（Ａ）であったのに対し、従来例では３１ｄＢ（Ａ）であり、殆ど差がないことも確認できた。
【００２５】
本発明は上記実施形態に限定されない。例えば、目標電流を検知された操舵トルクだけでなく車速センサにより検知される車速にも対応するものとしてもよく、また、操舵トルクに代えて舵角センサにより検知される舵角に対応するものとしてもよい。本発明が適用されるブラシレスモータは操舵補助力発生用に限定されない。さらに、ブラシレスモータは三相に限定されない。印加電圧の更新周期は、印加電圧の演算周期よりも短かければ特に限定されないが５０μｓｅｃ以下とするのが好ましい。また、目標電流の偏差演算部においてｄｑ変換を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の部分破断図
【図２】本発明の実施形態に係るブラシレスモータの制御装置の構成説明図
【図３】本発明の実施形態に係るブラシレスモータにおけるコイルへの印加電圧と時間との関係の説明図
【図４】本発明の実施形態に係るＰＷＭ制御信号の周期を示す図
【図５】本発明の実施形態に係るブラシレスモータの制御装置による制御手順を示すフローチャート
【図６Ａ】本発明の実施形態に係るブラシレスモータにおけるコイルへの印加電圧と時間との関係を示す図
【図６Ｂ】本発明の実施形態に係るブラシレスモータが発生する騒音レベルと周波数との関係を示す図
【図７Ａ】従来例に係るブラシレスモータにおけるコイルへの印加電圧と時間との関係を示す図
【図７Ｂ】従来例に係るブラシレスモータが発生する騒音レベルと周波数との関係を示す図
【符号の説明】
【００２７】
１２  ブラシレスモータ
１２ｂ  ロータ
３５  回転位置センサ（回転位置検出部）
４０  制御装置
４１  モータ駆動回路（印加電圧更新部）
４２  電流検出部
５１  目標電流演算部
５２  三相分相処理部（印加電圧演算部）
５３ｕ、５３ｖ、５３ｗ  偏差演算部（印加電圧演算部）
５４ｕ、５４ｖ、５４ｗ  電圧演算部（印加電圧演算部）
５５ｕ、５５ｖ、５５ｗ  電圧決定部
５６ｕ、５６ｖ、５６ｗ  ＰＷＭ駆動部（印加電圧更新部）
【図１】
2006180593.tif 000003
【図２】
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【図３】
2006180593.tif 000005
【図４】
2006180593.tif 000006
【図５】
2006180593.tif 000007
【図６Ａ】
2006180593.tif 000008
【図６Ｂ】
2006180593.tif 000009
【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
2006180593.tif 000011