(57)【要約】【課題】  一の建物内の複数階にわたって自律走行車を移動させながら所定の作業を行うにあたり、自律走行車を誘導する者が各階で無為に拘束されるのを阻止することができ、全体として作業効率を大幅に向上させることができる作業状況報知システムを提供する。【解決手段】  自律走行を行いながら所定の作業を行う自律走行車１０の作業状況を自動的に報知する作業状況自動報知システム１である。所定の者Ｐに携帯用無線装置２０を携帯させ、特定情報を発信するＩＣタグ３０を建物Ｂ内の所定の作業領域Ａに設置し、ＩＣタグ３０から発信された特定情報を検出する特定情報検出手段と、走行車用無線装置と、検出された特定情報に基づいて作業状況情報を生成して携帯用無線装置２０に向けて送信させる制御装置と、を自律走行車１０に搭載する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行を行いながら所定の作業を行う自律走行車の作業状況を自動的に報知する作業状況自動報知システムであって、
所定の者によって携帯される携帯用無線装置と、
所定の作業領域に設けられ特定情報を発信するＩＣタグと、
前記自律走行車に搭載される走行車用無線装置と、
前記自律走行車に搭載され、前記ＩＣタグから発信された前記特定情報を検出する特定情報検出手段と、
前記自律走行車に搭載され、前記特定情報検出手段で検出された前記特定情報に基づいて作業状況情報を生成し、前記走行車用無線装置から前記携帯用無線装置に向けて前記作業状況情報を送信させる制御装置と、
を備えることを特徴とする作業状況自動報知システム。
【請求項２】
前記携帯用無線装置及び前記走行車用無線装置は、
ＰＨＳ端末であり、
前記制御装置は、
ＰＨＳ回線網を介して前記走行車用無線装置から前記携帯用無線装置に向けて前記作業状況情報を送信させることを特徴とする請求項１に記載の作業状況報知システム。
【請求項３】
前記自律走行車は、
自律走行を行いながら前記作業領域の清掃を行う清掃ロボットであり、
前記制御装置により生成される前記作業状況情報は、
前記作業領域における清掃作業が所定時間後に終了する旨の情報であることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業状況報知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業状況自動報知システムに関し、特に、建物内で所定の作業を行う自律走行車の作業状況を、所定の者に自動的に報知することができる作業状況自動報知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、自律走行しながら所定の作業を行う自律走行車（清掃ロボット、警備ロボット、ゴミ箱搬送ロボット、等）が種々提案されている。また、近年においては、自律走行車に無線装置を搭載するとともに、エレベータ籠やエレベータの機械室に無線装置を設置し、所定階における作業が終了すると自律走行車が無線装置を介してエレベータ籠を呼び出し、エレベータ籠に乗り込んで他の階へと移動するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。かかるシステムは、高層ビルの各階において所定の作業を行う場合には有用である。
【特許文献１】特開２００４−１７１０４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、前記特許文献１に記載のシステムを実施するためには、自律走行車に無線装置を搭載する必要があることに加え、エレベータ籠やエレベータの機械室に無線装置を設置する必要がある。従って、階数の少ない建物の各階で所定の作業を行う場合には、前記システムを採用すると費用対効果の面で不利益が大きくなることが考えられる。
【０００４】
このため、階数の少ない建物の各階で自律走行車に所定の作業を行わせる場合や、複数の建物にわたって自律走行車に所定の作業を行わせる場合には、前記システムを採用することなく、所定の者が自律走行車を一の階（一の建物）から他の階（他の建物）へと誘導する、という方法が採用されていた。かかる方法を採用した場合には、自律走行車を誘導する者が離れた場所で自律走行車の作業終了を知ることができれば自律走行車から離れて別の作業を行うことができて便利である。
【０００５】
また、前記特許文献１に記載のシステムを実施するためには、エレベータ籠に特定のアクチュエータを設置する必要がある。従って、エレベータ利用者の行動を阻害してしまうため、エレベータ利用者が少ない「夜間」にしか前記システムを実質的に利用することができないという問題があった。
【０００６】
本発明の課題は、一の建物内の複数階（又は複数の建物）にわたって自律走行車を移動させながら所定の作業を行うにあたり、自律走行車を誘導する者が各階（各建物）で無為に拘束されるのを阻止することができ、全体として作業効率を大幅に向上させることができる作業状況報知システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以上の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、自律走行を行いながら所定の作業を行う自律走行車の作業状況を自動的に報知する作業状況自動報知システムであって、所定の者に携帯される携帯用無線装置と、所定の作業領域に設けられ特定情報を発信するＩＣタグと、前記自律走行車に搭載される走行車用無線装置と、前記自律走行車に搭載され、前記ＩＣタグから発信された前記特定情報を検出する特定情報検出手段と、前記自律走行車に搭載され、前記特定情報検出手段で検出された前記特定情報に基づいて作業状況情報を生成し、前記走行車用無線装置から前記携帯用無線装置に向けて前記作業状況情報を送信させる制御装置と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、自律走行車に搭載された制御装置が、ＩＣタグから発信された特定情報に基づいて作業状況情報を生成し、この作業状況情報を、自律走行車に搭載された走行車用無線装置から携帯用無線装置に向けて送信させることができる。
【０００９】
従って、例えば一の建物内の複数階にわたって自律走行車を移動させながら所定の作業を行う場合において、自律走行車を建物の一の階から他の階へと誘導する者は、携帯用無線装置を携帯することにより、自律走行車から離れた位置においても自律走行車の作業状況を自動的に知ることができる。この結果、自律走行車を誘導する者が各階（各建物）で無為に拘束されることがなく、自律走行車の作業中に別の作業を行うことができるので、マンパワーの有効活用を図ることができ、全体として作業効率を大幅に向上させることができる。
【００１０】
また、請求項１に記載の発明によれば、エレベータ籠に特定のアクチュエータを設置する必要がないため、エレベータ利用者の行動を阻害することがない。従って、本発明に係るシステムを「昼間」の高層ビルの各階における作業に使用することができるので、従来夜間しかできなかった作業を「昼間」に行うことができるようになり、この点からも作業効率を格段に向上させることができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の作業状況報知システムにおいて、前記携帯用無線装置及び前記走行者用無線装置は、ＰＨＳ端末であり、前記制御装置は、ＰＨＳ回線網を介して前記走行車用無線装置から前記携帯用無線装置に向けて前記作業状況情報を送信させることを特徴とする。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、自律走行車に搭載された走行車用無線装置（ＰＨＳ端末）から、所定の者に携帯された携帯用無線装置（ＰＨＳ端末）に向けて、ＰＨＳ回線網を利用して作業状況情報を送信するので、所定の者が自律走行車から遠く離れた位置にいる場合や、所定の者が自律走行者とは別の階（別の建物）にいる場合においても、確実に作業状況情報を伝達することが可能となる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の作業状況報知システムにおいて、前記自律走行車は、自律走行を行いながら前記作業領域の清掃を行う清掃ロボットであり、前記制御装置により生成される前記作業状況情報は、前記作業領域における清掃作業が所定時間後に終了する旨の情報であることを特徴とする。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、所定の者（例えば清掃ロボットを建物の一の階から他の階へと誘導する者）は、清掃ロボットによる清掃作業が所定時間後に終了する旨を自動的に知ることができる。従って、所定の者は、清掃終了予定時刻に合わせて清掃ロボットを迎えに行くことができるので、作業効率をさらに高めることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ＩＣタグから発信された特定情報に基づいて作業状況情報が自動的に生成され、この作業状況情報が自律作業車から携帯用無線装置に向けて自動的に送信されるので、携帯用無線装置を携帯する者は、自律走行車による作業の状況を自動的に知ることができる。従って、一の建物内の複数階（又は複数の建物）にわたって自律走行車を移動させながら所定の作業を行う場合において、携帯用無線装置を携帯する者（自律走行車を誘導する者）は、自律走行車から離れた位置で作業状況を自動的に認識しながら別の作業を行うことができる。この結果、マンパワーの有効活用を図ることができ、全体として作業効率を大幅に向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を、図を用いて詳細に説明する。本実施の形態においては、本発明に係る作業状況報知システムの一例として、自律走行を行いながら建物内で所定領域の清掃を行う清掃ロボット１０の清掃作業状況を報知する「清掃作業状況報知システム」を挙げて説明することとする。
【００１７】
まず、図１〜図３を用いて、本実施の形態に係る清掃作業状況報知システム１の構成について説明する。
【００１８】
清掃作業状況報知システム１は、図１〜図３に示すように、所定の建物Ｂ内で自律走行を行いながら所定の清掃領域Ａの清掃を行う清掃ロボット１０、清掃ロボット１０を建物Ｂの一の階から他の階へと誘導する誘導者Ｐによって携帯されるＰＨＳ端末２０、建物Ｂ内の清掃領域Ａに設けられたＩＣタグ３０、等を備えて構成されている。
【００１９】
清掃ロボット１０は、本発明における自律走行車であり、図２に示すように、床面上を自動走行するための車輪１１、車輪１１を駆動する駆動装置１２、清掃装置１３、障害物検知装置１４、位置確認装置１５、ＰＨＳ端末１６、リーダライタ１７、メインコントローラ１８、清掃ロボット１０の各種機器に電力を供給する図示されていないバッテリ、操作パネル等を備えて構成されている。
【００２０】
車輪１１は、清掃ロボット１０の左右に１個ずつ設けられており、駆動装置１２を介してメインコントローラ１８により駆動制御される。駆動装置１２は、左右の車輪１１を各々回転駆動するための左右駆動モータ、左右の車輪１１を各々減速させるための左右減速機、左右の車輪１１の回転数を検出するための左右回転検出器、等から構成されており、左右の車輪１１を独立に駆動する。
【００２１】
清掃装置１３は、直進走行時に床面を清掃するためのものである。本実施の形態においては、清掃ロボット１０の下部に設けられる吸引ノズル、吸引ノズルの前方に設けられるパワーブラシ、床面の塵芥を吸引するためのブロアモータ、吸引した塵芥を吸着させて除去するフィルタ等で清掃装置１３を構成している。
【００２２】
障害物検知装置１４は、清掃ロボット１０から所定の障害物までの距離を測定する。本実施の形態においては、障害物検知装置としての超音波センサを採用し、この超音波センサを清掃ロボット１０の前方及び側方に設け、清掃ロボット１０の前方に存在する障害物までの距離や、清掃ロボット１０の側方に存在する壁（側方壁）までの距離を測定している。障害物検知装置で測定された所定の障害物までの距離に係る情報は、メインコントローラ１８に入力されて走行制御に用いられる。
【００２３】
位置確認装置１５は、清掃ロボット１０の位置を確認するためのものである。本実施の形態においては、清掃ロボット１０の走行距離を測定する走行距離計や、清掃ロボット１０の方位を検知する方位計等で位置確認装置１５を構成している。位置確認装置１５で検出された走行距離や方位に係る情報は、メインコントローラ１８に入力されて走行制御に用いられる。
【００２４】
ＰＨＳ端末１６は、誘導者Ｐが携帯するＰＨＳ端末２０と無線通信を行うためのものであり、本発明における走行車用無線装置である。ＰＨＳ端末１６はアンテナ１６ａを有しており、その送受信動作はメインコントローラ１８によって制御される。
【００２５】
リーダライタ１７は、ＩＣタグ３０に向けた微弱な特定電波（例えば清掃ロボット１０を中心とした所定半径の円形領域内に届く電波）を発信するとともに、この特定電波によって作動したＩＣタグ３０から発信された特定情報を検出するものであり、本発明における特定情報検出装置である。リーダライタ１７はアンテナ１７ａを有しており、その送受信動作はメインコントローラ１８によって制御される。
【００２６】
メインコントローラ１８は、ＭＰＵやメモリから構成されており、清掃ロボット１０の各種機器を統合制御するものである。具体的には、メインコントローラ１８は、駆動装置１２を介して左右の車輪１１を独立に駆動制御することにより、自律走行を実現させる。また、メインコントローラ１８は、所定のタイミングで清掃装置１３を駆動制御することにより、清掃領域Ａの床面の清掃作業を実現させる。
【００２７】
また、メインコントローラ１８は、障害物検知装置１４で測定した側方壁までの距離を一定値に維持させるように駆動装置１２を制御することにより、壁沿い走行を実現させる。また、メインコントローラ１８は、前記した壁沿い走行時において、距離情報を用いて駆動装置１２を制御することに加え、位置確認装置１５で検出した方位情報を用いて駆動装置１２を制御する。例えば、メインコントローラ１８は、側方壁が途切れたり側方壁までの距離が長くなったりした場合に、方位情報を用いた走行制御を行って直進走行を続行させる。
【００２８】
また、メインコントローラ１８は、リーダライタ１７で検出された特定情報に基づいて作業状況情報を生成し、この作業状況情報を、清掃ロボット１０に搭載されたＰＨＳ端末１６からＰＨＳ回線網４０を介して誘導者ＰのＰＨＳ端末２０に向けて送信させる。すなわち、メインコントローラ１８は、本発明における制御装置である。
【００２９】
ＰＨＳ端末２０は、本発明における携帯用無線装置であり、清掃ロボット１０に搭載されたＰＨＳ端末１６から送信された作業状況情報を受信し、スピーカを介して作業状況情報を外部に出力する。ＰＨＳ端末２０を携帯した誘導者Ｐは、スピーカから出力される作業状況情報を参照して、清掃ロボット１０の清掃作業状況を知ることができる。
【００３０】
ＩＣタグ３０は、特定情報が記録されたメモリと、無線通信を実現させるアンテナと、を有しており、清掃ロボット１０のリーダライタ１７から発信された特定電波により作動して、特定情報を発信するように構成されている。本実施の形態においては、図３に示すように、清掃領域Ａの２箇所（横方向略中央部及び横方向端部）にＩＣタグ３０を設置している。
【００３１】
次に、図１及び図３を用いて、本実施の形態に係る清掃作業状況報知システム１の動作について説明する。なお、本実施の形態においては、清掃ロボット１０を、図３に示すような矩形状の清掃領域Ａで「縦」方向（図３における紙面上下方向）に直進走行させるとともに清掃領域Ａの端で１８０°スピンターンさせ、清掃領域Ａの「横」方向（図３における紙面左右方向）に漸次移動させながら清掃を行うこととしている。
【００３２】
まず、誘導者Ｐは、図示されていないエレベータを用いて、図１に示した所定の階Ｆ２に清掃ロボット１０を誘導する。そして、誘導者Ｐは、清掃ロボット１０を所定の階Ｆ２における清掃領域Ａの隅部（図３において紙面左下の地点）に配置し、操作パネルを用いて清掃領域Ａの範囲を入力するとともに自律走行を行わせるための指示入力を行う。その後、誘導者Ｐは、図１に示すように、ＰＨＳ端末２０を携帯したまま所定の階Ｆ２から他の階Ｆｎにエレベータで移動して他の作業を行う。
【００３３】
誘導者Ｐからの指示入力を受けた清掃ロボット１０のメインコントローラ１８は、駆動装置１２を制御して直進走行を開始させるとともに、清掃装置１３を駆動して清掃領域Ａの清掃を開始させる。具体的には、メインコントローラ１８は、障害物検知装置１４を用いて清掃ロボット１０から側方壁までの距離を測定し、測定した距離が予め設定した閾値を超えるか否かを判定し、測定した距離が閾値以下である場合に、測定した側方壁までの距離を一定値に維持させるように駆動装置１２を制御して壁沿い走行を実現させる。この際、メインコントローラ１８は、位置確認装置１５（方位計）により方位を検出しながら清掃ロボット１０の進行方向を制御するとともに、走行距離を測定する。
【００３４】
清掃ロボット１０が清掃領域Ａの端（図３において紙面左上の地点）に達したら、メインコントローラ１８は、駆動装置１２を制御して左右の車輪１１を停止させる。そして、メインコントローラ１８は、駆動装置１２を制御して左右の車輪１１を同一速度で逆回転させることにより、右回り９０°のスピンターンを実現させる。この後、メインコントローラ１８は、駆動装置１２を制御して若干の前進走行を行わせた後、再び右回り９０°のスピンターンを実現させる。これにより、清掃ロボット１０を右回りに１８０°回転させて、進行方向を逆転させた後、直進走行を再開させる。メインコントローラ１８は、かかる走行制御を順次行うことにより、図３に示すような経路で清掃ロボット１０を走行させる。
【００３５】
また、メインコントローラ１８は、かかる走行制御を行いながらリーダライタ１７を駆動して、清掃ロボット１０を中心とした所定半径（例えば０．５ｍ〜１ｍ）の円形領域内に届く微弱な特定電波を発信させる。清掃ロボット１０が移動した結果、特定電波の届く円形領域内にＩＣタグ３０が侵入すると、ＩＣタグ３０は、リーダライタ１７から発信される特定電波により作動して、リーダライタ１７に向けて特定情報を発信する。メインコントローラ１８は、ＩＣタグ３０から発信された特定情報をリーダライタ１７で検出し、その特定情報に基づいて作業状況情報を生成するとともに、生成した作業状況情報をＰＨＳ端末１６及びＰＨＳ回線網４０を介して誘導者ＰのＰＨＳ端末２０に向けて送信させる。
【００３６】
本実施の形態における清掃ロボット１０のメインコントローラ１８は、図３に示すように清掃領域Ａの横方向略中央部に埋設されたＩＣタグ３０から発信された特定情報を検出した場合に、清掃作業が半分終了している旨の清掃作業状況情報を生成する。そして、かかる清掃作業状況情報を受信したＰＨＳ端末２０のスピーカからは、「清掃を半分終了しました」という音声が繰り返し出力される。また、メインコントローラ１８は、図３に示すように清掃領域Ａの横方向端部に埋設されたＩＣタグ３０から発信された特定情報を検出した場合に、清掃作業が間もなく終了する旨の清掃作業状況情報を生成する。そして、かかる清掃作業状況情報を受信したＰＨＳ端末２０のスピーカからは、「もうすぐ清掃を終了します」という音声が繰り返し出力されるようになっている。
【００３７】
ＰＨＳ端末２０を携帯する誘導者Ｐは、ＰＨＳ端末２０のスピーカから出力される音声（清掃作業状況情報）により、清掃ロボット１０による清掃作業の状況を認識し、自己が作業している階Ｆｎから清掃ロボット１０が清掃作業を行っている階Ｆ２まで移動する。そして、誘導者Ｐは、清掃ロボット１０をエレベータ扉の前まで誘導してエレベータ籠を呼び、清掃ロボット１０とともにエレベータ籠に乗り込んで他の階（例えば下の階Ｆ１）に移動し、清掃ロボット１０とともにエレベータ籠を降りる。その後、誘導者Ｐは、前記と同様に清掃ロボット１０に指示入力を行って清掃作業を再開させる。
【００３８】
以上説明した実施の形態に係る清掃作業状況報知システム１においては、清掃ロボット１０に搭載されたメインコントローラ１８が、ＩＣタグ３０から発信された特定情報に基づいて清掃作業状況情報を生成し、この清掃作業状況情報を、清掃ロボット１０に搭載されたＰＨＳ端末１６から、誘導者Ｐに携帯されたＰＨＳ端末２０に向けて送信させることができる。従って、誘導者Ｐは、清掃ロボット１０から離れた位置においても、清掃ロボット１０の清掃作業状況を自動的に知ることができる。この結果、誘導者Ｐが各階で無為に拘束されることがなく、清掃ロボット１０の清掃作業中に別の作業を行うことができるので、マンパワーの有効活用を図ることができ、全体として作業効率を大幅に向上させることができる。
【００３９】
また、以上説明した実施の形態に係る清掃作業状況報知システム１においては、エレベータ籠に特定のアクチュエータを設置する必要がないため、エレベータ利用者の行動を阻害することがない。従って、本実施の形態に係るシステムを「昼間」の高層ビルの各階における清掃作業に使用することができるので、従来夜間しかできなかった高層ビルの清掃作業を「昼間」に行うことができるようになり、この点からも作業効率を格段に向上させることができる。
【００４０】
また、以上説明した実施の形態に係る清掃作業状況報知システム１においては、清掃ロボット１０に搭載されたＰＨＳ端末１６から、誘導者Ｐに携帯されたＰＨＳ端末２０に向けて、ＰＨＳ回線網４０を利用して清掃作業状況情報を送信するので、誘導者Ｐが清掃ロボット１０から遠く離れた位置にいる場合や、誘導者Ｐが清掃ロボット１０とは別の階にいる場合においても、確実に清掃作業状況情報を伝達することが可能となる。
【００４１】
なお、以上説明した実施の形態においては、清掃領域Ａの２箇所（清掃領域Ａの横方向略中央部及び横方向端部）にＩＣタグ３０を設置し、清掃ロボット１０のメインコントローラ１８がこれら２つのＩＣタグ３０から発信される特定情報に基づいて清掃作業状況情報を２段階に分けて生成した例を示したが、ＩＣタグ３０の設けられる個数や位置はこれに限られるものではなく、清掃領域Ａの形状・大きさや清掃ロボット１０の走行速度・走行経路等に応じて適宜設定することができる。
【００４２】
例えば、清掃領域Ａの横方向略中央部にＩＣタグを１つだけ設置し、このＩＣタグから発信される特定情報と、特定情報を検出してからの経過時間と、清掃ロボット１０の走行速度と、に応じてメインコントローラ１８が「清掃作業が間もなく終了する」旨の清掃作業状況情報を生成することもできる。また、ＩＣタグから発信される特定情報と、清掃ロボット１０の走行速度と、に応じて清掃ロボット１０のメインコントローラ１８が「所定時間後に清掃作業が終了する」旨の清掃作業状況情報を生成することもできる。このような情報を生成すると、誘導者Ｐは、清掃ロボット１０による清掃作業が所定時間後に終了する旨を自動的に知ることができ、清掃終了予定時刻に合わせて清掃ロボット１０を迎えに行くことができるので、さらに作業効率を高めることができる。
【００４３】
また、以上の実施の形態においては、携帯用無線装置及び走行者用無線装置として「ＰＨＳ端末」を採用し、清掃ロボット１０から「ＰＨＳ回線網４０」を介して誘導者Ｐに向けて清掃作業状況情報を送信させた例を示したが、無線通信の手段はこれに限られるものではない。例えば、携帯用無線装置及び走行者用無線装置として「携帯電話機」を採用し、清掃ロボット１０から「携帯電話網」を介して誘導者Ｐに向けて清掃作業状況情報を送信させることもできる。
【００４４】
また、以上の実施の形態においては、清掃ロボット１０を所定の建物Ｂにおける一の「階」から他の「階」へと誘導しながら清掃作業を行う場合に、本実施の形態に係る清掃作業状況報知システム１を適用した例を示したが、清掃ロボット１０を一の「建物」から他の「建物」へと誘導しながら清掃作業を行う場合においても、本実施の形態に係る清掃作業状況報知システム１を適用することができる。
【００４５】
また、以上の実施の形態においては、「一台」の清掃ロボット１０のみを用いて清掃作業を行う場合に、本実施の形態に係る清掃作業状況報知システム１を適用した例を示したが、「複数台」の清掃ロボット１０を用いて清掃作業を行う場合においても、本実施の形態に係る清掃作業状況報知システム１を適用することができる。このように「複数台」の清掃ロボット１０を用いて清掃作業を行う場合には、誘導者Ｐが各清掃ロボット１０の清掃作業状況を区別して認識することができるように、各清掃ロボット１０を区別するための名称や号数（１号機、２号機等）に係る情報を清掃作業状況情報とともに発信するようにする。
【００４６】
また、以上の実施の形態においては、自律走行車として「清掃ロボット」を採用するとともに、本発明を「清掃作業状況報知システム」に適用した例を示したが、自律走行車として「警備ロボット」を採用するとともに、本発明を「警備作業状況報知システム」に適用することもできる。また、自律走行車として「ゴミ箱搬送ロボット」を採用するとともに、本発明を「搬送作業状況報知システム」に適用してもよい。
【００４７】
ＩＣタグに替えて磁気テープを床等に添付して検出して判断するようこともできるが、磁気テープはマットが敷かれた床の場合はマットの下に敷けばよいが、タイルの床では設置が困難である。ＩＣタグの場合は小さいので、タイルの床でも容易に設置できる。また、メインコントローラ１８に作業領域を記憶させて作業状況を判定させて報告させることもできるが、複数の清掃ロボットを使用する場合には作業場所の入力が必要で、入力装置やその作業が煩雑になる。ＩＣタグの場合は、識別データを予め入力しておいて、そのデータを使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施の形態に係る清掃作業状況報知システムの構成を説明するための説明図である。
【図２】図１に示した清掃作業状況報知システムの清掃ロボットの機能的構成を説明するためのブロック図である。
【図３】図１に示した清掃作業状況報知システムの清掃ロボットの走行経路及び清掃領域を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００４９】
１      清掃作業状況自動報知システム
１０    清掃ロボット（自律走行車）
１６    ＰＨＳ端末（走行車用無線装置）
１７    リーダライタ（特定情報検出手段）
１８    メインコントローラ（制御装置）
２０    ＰＨＳ端末（携帯用無線装置）
３０    ＩＣタグ
４０    ＰＨＳ回線網
Ａ      清掃領域（所定の作業領域）
Ｂ      建物
Ｐ      誘導者（所定の者）
【図１】
2006313476.tif 000003
【図２】
2006313476.tif 000004
【図３】
2006313476.tif 000005