(57)【要約】【課題】  本発明は踏力を受けて変位するペダルが所定角度踏み込まれたときにクリック感を感知させることを課題とする。【解決手段】  運転者がペダルプレート３４をＡ方向に踏み込むと、ペダルアーム３６が軸３８を中心に回動すると共に、変位部材１４がＣ方向に回動する。アクセルペダル１２が所定角度回動すると、変位部材１４の凹部４０がコイルバネ１８により押圧されたボール１６に対向する位置に変位する。さらに変位部材１４がＢ方向に回動することによりボール１６が凹部４０から抜け出る。これにより、変位部材１４の回動速度が変化してアクセルペダル１２に作用する反力が変化する。そのため、運転者が踏み込むアクセルペダル１２には、反力変化によるクリック感が伝播され、このクリック感を運転者に感知させることができる。【選択図】  図１
2006176001.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
踏力を受けて変位するペダルの変位位置に応じた反力を該ペダルに付与するペダル反力制御装置において、
前記ペダルの変位に連動して変位する変位部材と、
該変位部材に形成されたクリック感発生部と、
前記変位部材に押圧され、前記クリック感発生部に当接したときに前記変位部材にクリック的な反力を発生させる反力手段と、
を備えたことを特徴とするペダル反力制御装置。
【請求項２】
前記クリック感発生部は、凹部及び／または凸部を有する段差形状に形成されたことを特徴とする請求項１に記載のペダル反力制御装置。
【請求項３】
前記反力手段は、
前記変位部材に当接する当接部材と、
該当接部材を前記変位部材に押圧する押圧部材と、
該押圧部材による押圧力を変更する押圧力変更手段と、
を有することを特徴とする請求項１または２に記載のペダル反力制御装置。
【請求項４】
前記変位部材に複数の前記クリック感発生部を設けたことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載のペダル反力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はペダル反力制御装置に係り、特に踏力を受けて変位するペダルの操作位置に応じた反力を付与するよう構成されたペダル反力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車を運転する場合、運転者はアクセルペダルの踏み込み量を調整することでエンジンの回転数を調整して車速をコントロールしている。このアクセルペダルは、運転者の踏力によって回動角度が変化するように設けられており、アクセルペダルに対する踏力を軽減すると、リターンバネのバネ力によって初期位置に復帰する。
【０００３】
このように運転者がアクセルペダルの踏み込み量を調整する際には、運転者の足にアクセルペダルからの反力が作用しており、この反力を制御することでアクセルペダルの操作位置（回動角度）がどの位であるかを運転者に知らせるようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
例えば、アクセルペダルは、運転者の踏力を受けるペダルプレートと、このペダルプレートを支持するペダルアームとからなり、ペダルアームにはリターンバネのバネ力が復帰方向に作用している。また、ペダルアームの端部には、モータからの回転力を減速するギヤが設けられており、ギヤを軸支する軸により回動可能に支持されている。
【０００５】
運転者がペダルプレートを踏み込むと、ペダルアームの回動角度が検出され、検出された回動角度に応じた反力を発生させるようにモータのトルクが制御される。従って、ペダルプレート位置が初期位置にあるときは、ペダルプレートがまだ踏み込まれていないので、反力はリターンバネのバネ力のみとなる。そして、運転者がペダルプレートを踏み込むと共に、リターンバネが圧縮されてバネ力が増大すると共に、モータトルクによる反力が付与される。これにより、運転者は、アクセルペダルからの反力の増減によってアクセルペダルの踏み込み量を感覚的に感知することが可能になり、アクセルペダルを踏み込み量が適切かどうかを反力によって認識することができる。
【特許文献１】特開２００４−１７９３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のペダル反力制御装置では、アクセルペダルの踏み込み量を検出してモータの電流制御等によりアクセルペダルの反力を制御しているので、踏み込み量に比例してアクセルペダルの反力が徐々に増大する。そのため、運転者は、アクセルペダルを踏み込んだ際の反力の変化により踏み込み量がどの程度かを感覚的に予測していた。
【０００７】
一方、アクセルペダルの踏み込み量がどの程度であるかを運転者の感覚ではなく、より正確な踏み込み位置を認識できるように、アクセルペダルの反力をクリック的に変化させることが検討されている。このようにアクセルペダルの反力をクリック的に変化させる方法としては、反力を発生させるモータのトルクを急激に増減させる方法が考えられる。
【０００８】
しかしながら、この方法では、モータの応答性や慣性方向の切り替えや減速比などが影響してしまい、所望のクリック感をモータ制御によって再現するには、非常に高出力のモータが必要になり、アクチュエータが大型化するという問題が生じる。
【０００９】
そこで、本発明はアクセルペダルに連動する変位部材にクリック感発生部を形成することで上記課題を解決したペダル反力制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明は以下のような手段を有する。
【００１１】
請求項１記載の発明は、踏力を受けて変位するペダルの変位位置に応じた反力を該ペダルに付与するペダル反力制御装置において、前記ペダルの変位に連動して変位する変位部材と、該変位部材に形成されたクリック感発生部と、前記変位部材に押圧され、前記クリック感発生部に当接したときに前記変位部材にクリック的な反力を発生させる反力手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
請求項２記載の発明は、前記クリック感発生部が、凹部及び／または凸部を有する段差形状に形成されたことを特徴とする。
【００１３】
請求項３記載の発明は、前記反力手段が、前記変位部材に当接する当接部材と、該当接部材を前記変位部材に押圧する押圧部材と、該押圧部材による押圧力を変更する押圧力変更手段と、を有することを特徴とする。
【００１４】
請求項４記載の発明は、前記変位部材に複数の前記クリック感発生部を設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、反力手段がクリック感発生部に当接したときに変位部材にクリック的な反力を発生させるため、反力を制御するモータの出力によらず、クリック感を運転者に感知させることが可能になり、モータの小型化にも寄与しうる。
【００１６】
また、本発明によれば、クリック感発生部を凹部及び／または凸部を有する段差形状に形成することで、反力手段との当接によって反力を瞬間的に上昇させることが可能になり、運転者にクリック感を安定的に付与することができる。
【００１７】
また、本発明によれば、当接部材を変位部材に押圧する押圧部材による押圧力を変更することにより、運転者の好み、あるいはペダルの踏み込み位置に応じてクリック感の強弱を調整することができる。
【００１８】
また、本発明によれば、変位部材に複数のクリック感発生部を設けたため、ペダルの踏み込み位置を段階的に感知することが可能になり、ペダル操作に対する複数の位置のクリック感を発生させることが可能になり、運転者によりきめ細かくペダル位置を感知させることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１は本発明になるペダル反力制御装置の一実施例を示す構成図である。図１に示されるように、ペダル反力制御装置１０は、アクセルペダル１２と、アクセルペダル１２に連動して回動する変位部材１４と、変位部材１４に当接する金属製のボール１６と、ボール１６を変位部材１４に押圧するコイルバネ（押圧部材）１８と、アクセルペダル１２を初期位置（図１に示す位置）に復帰させるリターンバネ２０と、アクセルペダル１２に減速機２２を介して反力を付与するモータ２４と、アクセルペダル１２の回動角度を直接的に検出するペダル位置センサ２６と、ペダル位置センサ２６により検出された回動角度に応じた反力を発生させるようにモータ２４を制御する制御回路３０とを有する。
【００２１】
制御回路３０は、ペダル位置センサ２６によりアクセルペダル１２が踏み込み方向（Ａ方向）に回動したことが検出されると、モータ２４のトルクを減速機２２を介してアクセルペダル１２に伝達して反力を付与する。また、アクセルペダル１２は、リターンバネ２０のバネ力により復帰方向（Ｂ方向）に付勢されており、運転者が踏力を弱めてリターンバネ２０のバネ力よりも小さくなると、初期位置に復帰する。
【００２２】
アクセルペダル１２は、運転者の踏力を受けるペダルプレート３４と、ペダルプレート３４を支持するペダルアーム３６とを有する。ペダルアーム３６は、軸３８により回動可能に支持されており、リターンバネ２０のバネ力により復帰方向（時計方向）に付勢されている。また、上記変位部材１４は、ペダルアーム３６の端部に一体的に設けられており、扇状に形成された円弧状部１４ａにはＶ字状の凹部（クリック感発生部）４０が設けられている。この凹部４０は、ボール１６が嵌合できるような段差形状に形成されており、ボール１６がＸａ，Ｘｂ方向に変位しながら通過する際に変位部材１４の回動速度を変化させてクリック感を発生させるクリック感発生部として機能する。尚、凹部４０の代わりに凸部を円弧状部１４ａに設ける構成としても良い。その場合、ボール１６がＸａ，Ｘｂ方向に変位して凸部に乗り上げて乗り越えることにより反力が変化してクリック感を発生する。
【００２３】
コイルバネ１８は、一端がボール１６に結合され、ボール１６をＸａ方向に押圧しており、他端がソレノイド（押圧力変更手段）４２のプランジャ４２ａに結合され、プランジャ４２ａのＸａ方向またはＸｂ方向摺動位置によりバネ力が変更される。本実施例では、コイルバネ１８とソレノイド４２とにより反力手段が構成されている。
【００２４】
また、ソレノイド４２は、制御回路３０からの制御信号により電源回路（図示せず）からの通電をオンまたはオフされる。例えば、ソレノイド４２がオフ（消磁）されているときは、プランジャ４２ａがＸｂ方向に摺動してコイルバネ１８の他端を押圧せず、ボール１６に作用するコイルバネ１８のバネ力を弱く設定でき、ソレノイド４２がオン（励磁）されているときは、プランジャ４２ａがＸａ方向に摺動してコイルバネ１８の他端を押圧してボール１６に作用するバネ力を強く設定することができる。
【００２５】
減速機２２は、モータ２４の回転軸に結合された小径ギヤ４４と、ペダルアーム３６の端部に一体的に設けられた大径ギヤ４６とから構成されている。減速機２２の減速比は、小径ギヤ４４と大径ギヤ４６とのギヤ比によって設定される。
【００２６】
図２はアクセルペダル１２が踏み込まれて所定角度回動した状態を示す図である。図２に示されるように、運転者がペダルプレート３４をＡ方向に踏み込むと、ペダルアーム３６が軸３８を中心に回動すると共に、変位部材１４がＣ方向（反時計方向）に回動する。アクセルペダル１２が所定角度回動すると、変位部材１４の凹部４０がボール１６に対向する位置に変位する。尚、ボール１６が変位部材１４の円弧状部１４ａに摺接している間はモータ２４による一定の反力がアクセルペダル１２に付与されている。
【００２７】
その際、ボール１６は、コイルバネ１８の押圧力によりＸａ方向に移動して凹部４０に嵌合し、さらに変位部材１４がＣ方向に回動することによりＸｂ方向に移動して凹部４０から抜け出る。そして、ボール１６が凹部４０に嵌合する際に変位部材１４の回動動作がボール１６によって規制され、そのときの回動動作の速度変化（減速）がクリック感としてペダルアーム３６を介してペダルプレート３４に伝播される。さらに、ボール１６が凹部４０から抜け出る際には、嵌合するときと逆にボール１６による変位部材１４に対する規制が外れるため、瞬間的に回動動作が加速され、そのときの速度変化（加速）がアクセルペダル１２に伝播される。
【００２８】
このように、アクセルペダル１２を所定角度回動した位置まで踏み込むと、コイルバネ１８により押圧されたボール１６が凹部４０に嵌合して凹部４０から抜け出す動作に伴って変位部材１４の回動動作の抵抗力が急激に変化するため、運転者が踏み込むアクセルペダル１２には、クリック的な反力変化が伝播され、この反力変化によるクリック感を運転者に感知させることができる。よって、運転者は、アクセルペダル１２を踏み込む過程でアクセルペダル１２からの反力が瞬間的に変化することを感知してアクセルペダル１２が所定角度回動した位置に達したことを認識することができる。
【００２９】
また、ペダル反力制御装置１０では、凹部４０を有する変位部材１４とボール１６とコイルバネ１８との組み合わせによりクリック感をアクセルペダル１２に付与することができるので、モータ２４の応答性や出力を高める必要がなく、モータ２４の小型化を図ることが可能になる。
【００３０】
図３はボール１６の押し付け力を小さくした場合の踏力の変化を示す図である。図４はボール１６の押し付け力を大きくした場合の踏力の変化を示す図である。
【００３１】
図３に示すグラフＩでは、ソレノイド４２がオフ（消磁）されている場合であり、ボール１６が凹部４０を通過する際の踏力の変動幅Ｈ１が比較的小さくなっており、クリック感が弱く感知されるように設定されている。
【００３２】
図４に示すグラフIIでは、ソレノイド４２がオン（励磁）されている場合であり、ボール１６が凹部４０を通過する際の踏力の変動幅Ｈ２が図３に示す場合よりも大きくなっており（Ｈ２＞Ｈ１）、クリック感が強く感知されるように設定されている。尚、凹部４０の代わりに凸部を設けた場合には、上記グラフＩ，IIのクリック感を示す踏力変動が図３，図４に示すパターンと逆のパターンになる。
【００３３】
図５（Ａ）は実施例１の変形例１の構成を示す図、図５（Ｂ）は変形例１の変位部材１４を拡大して示す図である。図５（Ａ）（Ｂ）に示されるように、変位部材１４の円弧状部１４ａには、複数の凹部４０１〜４０ｎが設けられている。ボール１６は、ソレノイド４２がオフ（消磁）されている場合には、プランジャ４２ａがＸｂ方向に摺動することで変位部材１４に対する押圧力が緩和されている。そのため、変位部材１４は、アクセルペダル１２が踏み込まれてＣ方向に回動する過程で複数の凹部４０１〜４０ｎにボール１６が順次嵌合する。そのため、変位部材１４の回動角度に応じて比較的弱いクリック感が所定間隔で得られる。
【００３４】
また、ソレノイド４２がオン（励磁）されている場合には、プランジャ４２ａがＸａ方向に摺動するため、ボール１６はＸａ方向に押圧されており、比較的強い押圧力で凹部４０１〜４０ｎの何れかに嵌合する。そのため、変位部材１４の回動角度に応じて比較的強いクリック感が所定間隔で得られる。
【００３５】
また、複数の凹部４０１〜４０ｎを有する変位部材１４の回動角度に対してソレノイド４２をオン・オフ制御することにより、アクセルペダル１２の回動角度（踏み込み位置）に合わせてクリック感の強弱を選択的に切り換えることができる。例えば、アクセルペダル１２の回動角度（踏み込み位置）が所定以下の場合には、ソレノイド４２をオフにしてクリック感を弱くし、アクセルペダル１２の回動角度（踏み込み位置）が所定以上の場合には、ソレノイド４２をオンにしてクリック感を強くすることも可能になる。
【００３６】
図６（Ａ）は実施例１の変形例２の構成を示す図、図６（Ｂ）は変形例２の変位部材１４を拡大して示す図である。図６（Ａ）（Ｂ）に示されるように、変位部材１４の円弧状部１４ａには、台形状の凹部５０１〜５０ｎが複数設けられている。この凹部５０１〜５０ｎは、ボール１６の直径よりも幅広であり、嵌合したボール１６を係止することができる。
【００３７】
そのため、ボール１６は、ソレノイドがオフ（消磁）されている場合には、変位部材１４から離間しており、変位部材１４の回動を規制しない。また、ソレノイド４２がオン（励磁）されている場合には、変位部材１４の円弧状部１４ａに形成された凹部５０１〜５０ｎの何れかに嵌合係止され、変位部材１４の回動を規制する。
【００３８】
このようにボール１６が凹部５０１〜５０ｎに嵌合係止されることで、アクセルペダル１２を所定角度回動した位置にロックすることができる。そのため、運転者は、アクティブクルーズコントロールを作動させてアクセル操作を行なわない場合には、ソレノイド４２がオン（励磁）されてアクセルペダル１２をフットレストとして使用することが可能になる。また、運転者がアクセルペダル１２を操作する場合、あるいはアクティブクルーズコントロールを解除した場合には、ソレノイド４２がオフ（消磁）されて凹部５０１〜５０ｎからボール１６を離間させ、係止部材１４の規制を解除する。
【実施例２】
【００３９】
図７は実施例２のペダル反力制御装置６０の構成を示す側面図である。尚、図７において、実施例１と同一部分には、同一符号を付してその説明を省略する。
【００４０】
図７に示されるように、ペダル反力制御装置６０は、アクセルペダル１２と、アクセルペダル１２の側方に配置された変位部材６４と、変位部材６４とペダルアーム３６との間に介在する一対の弾性部材６６と、アクセルペダル１２を初期位置（図７に示す位置）に復帰させるリターンバネ２０と、アクセルペダル１２に減速機２２、変位部材６４、弾性部材６６を介して反力を付与するモータ２４と、アクセルペダル１２の回動方向及び回動角度を検出するペダル位置センサ２６と、ペダル位置センサ２６により検出された回動角度に応じた反力を発生させるようにモータ２４を制御する制御回路３０とを有する。
【００４１】
変位部材６４は、減速機２２の大径ギヤ４６と一体的に設けられ、ペダルアーム３６の側面と平行に延在するアーム６４ａと、アーム６４ａの先端部よりペダルアーム３６の前後面に対向するように横方向に突出する一対の壁部６４ｂとを有する。一対の壁部６４ｂとペダルアーム３６との間には、一対の弾性部材６６が介在しており、壁部６４ｂとペダルアーム３６との相対変位により一対の弾性部材６６に対する圧縮状態が変化する。
【００４２】
弾性部材６６は、例えば、ゴムなどの弾性を有する材質よりなり、荷重を受けない状態のときは断面形状が円形であり、圧縮荷重を受けることで楕円形に変形する。
【００４３】
制御回路３０は、ペダル位置センサ２６によりアクセルペダル１２が踏み込み方向に回動したことが検出されると、モータ２４のトルクを減速機２２、変位部材６４、弾性部材６６を介してアクセルペダル１２に伝達して反力を付与する。その際、制御回路３０は、アクセルペダル１２の摩擦力を補償するようにモータ２４を制御する。そのため、運転者は、アクセルペダル１２を踏み込む際の静止摩擦を減少した踏力でアクセルペダル１２を踏み込むことが可能になり、比較的小さい踏力でアクセルペダル１２を踏み込むことができる。
【００４４】
図８はアクセルペダル１２の位置に応じた弾性部材６６の状態を拡大して示す図であり、（Ａ）はアクセルペダル１２の踏み込み前の状態を示す図、（Ｂ）はアクセルペダル１２を踏み込んだ状態を示す図である。図８（Ａ）に示されるように、アクセルペダル１２が初期位置に復帰している場合には、一対の弾性部材６６が均等に圧縮された中立状態になっている。すなわち、一対の弾性部材６６は、同一の圧縮荷重により断面形状がほぼ同じ楕円形状に変形している。
【００４５】
図８（Ｂ）に示されるように、ペダルプレート３４が踏み込まれてＡ方向に回動すると、Ａ方向側に配置された弾性部材６６が圧縮されて断面形状が扁平形状に変形し、Ｂ方向側に配置された弾性部材６６の断面形状が円形（圧縮荷重のない状態）になる。このように、アクセルペダル１２がＡ方向に回動する当初は、変位部材６４がＡ方向に回動しておらず、変位部材６４の壁部６４ｂとペダルアーム３６との隙間が狭くなるため、踏み込み側（Ａ方向側）に配置された弾性部材６６のみが扁平形状に変形する。このときのアクセルペダル１２の回動角度によりペダル位置センサ２６は、アクセルペダル１２の回動方向及び回動角度を検出する。そして、弾性部材６６の変形し終わると、変位部材６４はアクセルペダル１２と共にＡ方向に回動する。
【００４６】
このように、弾性部材６６が扁平形状に変形される間にペダル位置センサ２６によってアクセルペダル１２の回動方向及び回動角度を検出することができるので、アクセルペダル１２の回動方向及び回動角度に応じた反力を発生させるようにモータ２４を制御することが可能になる。
【００４７】
図９はペダル反力制御装置６０の特性を示す図であり、（Ａ）は踏力変化を示す図、（Ｂ）アクセルペダル１２の回動位置の変化を示す図であり、（Ｃ）モータ２４による反力制御を示す図である。
【００４８】
図９（Ａ）（Ｂ）のグラフIIIａ,IVに示されるように、時間ｔ１からｔ２に至る過程で踏力が上昇し、アクセルペダル１２が踏み込み方向に回動すると、ペダル位置センサ２６によってアクセルペダル１２の回動方向及び回動角度が検出される。そして、時間ｔ２に達すると、図９（C）のグラフIIVに示されるように、モータ２４が駆動されてモータトルクが反力としてアクセルペダル１２に付与される。この反力が付与される際は、上記トルクを減速機２２、変位部材６４、弾性部材６６を介してアクセルペダル１２に反力が伝達されるため、弾性部材６６の弾性により反力オン・オフ時の踏力変化が緩和されてソフトな感触となる。
【００４９】
これにより、踏力は、時間ｔ２以降の勾配が小さくなり、緩やかな上昇率となる。従って、実線で示すグラフIIIａに示すように摩擦補償制御が時間ｔ２から開始され、踏力が摩擦補償なしの場合（破線で示すグラフIIIｂ参照）よりもモータトルクによる静止摩擦分の負荷が軽減されているので、その分運転者の踏力が軽減される。よって、運転者は、静止摩擦分の負荷がモータトルクによって打ち消された状態でアクセルペダル１２を踏み込むことになり、アクセル操作に要する操作力（踏力）が小さくて済む。
【実施例３】
【００５０】
図１０は実施例３のペダル反力制御装置７０の構成を示す側面図である。尚、図１０において、実施例１と同一部分には、同一符号を付してその説明を省略する。
【００５１】
図１０に示されるように、ペダル反力制御装置７０は、アクセルペダル１２と、アクセルペダル１２の踏み込み側（Ａ方向側）に対向する変位部材７４と、変位部材７４をペダルアーム３６に押圧する方向（Ｂ方向）に付勢するコイルバネ７６と、アクセルペダル１２を初期位置（図１０に示す位置）に復帰させるリターンバネ２０と、アクセルペダル１２に減速機２２と、変位部材７４を介して反力を付与するモータ２４と、アクセルペダル１２の回動方向及び回動角度を検出するペダル位置センサ２６と、ペダル位置センサ２６により検出された回動角度に応じた反力を発生させるようにモータ２４を制御する制御回路３０とを有する。
【００５２】
変位部材７４は、基端が減速機２２の大径ギヤ４６の軸７３に結合され、先端にペダルアーム３６の踏み込み側（Ａ方向側）に当接する当接部７４ａを有する。この当接部７４ａは、ペダルアーム３６を復帰方向（Ｂ方向）に押圧するように設けられており、アクセルペダル１２をＡ方向に踏み込む際にモータ２４による反力を付与するように動作する。
【００５３】
図１１はペダル反力制御装置７０の正常な踏み込み動作を示す側面図である。図１１に示されるように、運転者がアクセルペダル１２を踏み込むと、ペダルアーム３６の踏み込み側（Ａ方向側）に回動しながら変位部材７４をＡ方向に押圧して回動させる。このとき、モータ２４により反力は、減速機２２、変位部材７４を介してペダルアーム３６に伝達される。
【００５４】
また、運転者がアクセルペダル１２への踏力を弱めると、踏力が解除されたアクセルペダル１２は、リターンバネ２０のバネ力により復帰方向（Ｂ方向）に回動し、変位部材７４もコイルバネ７６のバネ力によりアクセルペダル１２の復帰動作に追従して初期位置（図１０に示す）に復帰する。
【００５５】
例えば、モータ２４が破損してロック状態となり反力伝達不能になった場合、あるいは減速機２２のギヤ破損などによりロックしてしまい反力伝達ができない場合には、前述した実施例１，２の構成では、アクセルペダル１２が踏み込まれた位置から初期位置への復帰動作ができなくなるおそれがある。
【００５６】
図１２はペダル反力制御装置７０のモータ２４または減速機２２がロックした場合の復帰動作を示す側面図である。ペダル反力制御装置７０では、アクセルペダル１２が踏み込み方向（Ａ方向）に回動するときは変位部材７４を押圧してＡ方向に回動させて反力が付与されるが（図１１に示す）、アクセルペダル１２が初期位置に復帰するＢ方向に回動するときは、図１２に示されるように、変位部材７４と分離して復帰動作する。そのため、例えモータ２４の破損や減速機２２の破損が生じても変位部材７４がアクセルペダル１２の復帰動作を規制することがなく、アクセルペダル１２のみが初期位置に復帰することができる。
【００５７】
よって、ペダル反力制御装置７０においては、アクセルペダル１２が踏み込み状態から初期位置に戻らないといった問題が解消されており、例えモータ２４や減速機２２がロックされて反力伝達が不能になってもアクセルペダル１２がロックされることを防止して運転者のアクセル操作を可能にしている。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
上記実施例では、アクセルペダルを例に挙げて説明したが、本発明はアクセルペダル以外のペダルに反力を付与する構成のものにも適用することができるのは勿論である。
【００５９】
また、上記実施例では、Ｖ字状の溝にボールを嵌合させてクリック感をペダルに付与する構成を一例として挙げたが、これに限らず、これ以外の溝形状としても良いし、あるいはボール以外の形状（例えば、半球形状）のものを嵌合させるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明になるペダル反力制御装置の一実施例を示す側面図である。
【図２】アクセルペダル１２が踏み込まれて所定角度回動した状態を示す側面図である。
【図３】ボール１６の押し付け力を小さくした場合の踏力の変化を示す図である。
【図４】ボール１６の押し付け力を大きくした場合の踏力の変化を示す図である。
【図５】実施例１の変形例１の構成を示す図である。
【図６】実施例１の変形例２の構成を示す図である。
【図７】実施例２のペダル反力制御装置６０の構成を示す側面図である。
【図８】アクセルペダル１２の位置に応じた弾性部材６６の状態を拡大して示す図であり、（Ａ）はアクセルペダル１２の踏み込み前の状態を示す図、（Ｂ）はアクセルペダル１２を踏み込んだ状態を示す図である。
【図９】ペダル反力制御装置６０の特性を示す図であり、（Ａ）は踏力変化を示す図、（Ｂ）アクセルペダル１２の回動位置の変化を示す図であり、（Ｃ）モータ２４による反力制御を示す図である。
【図１０】実施例３のペダル反力制御装置７０の構成を示す側面図である。
【図１１】ペダル反力制御装置７０の正常な踏み込み動作を示す側面図である。
【図１２】ペダル反力制御装置７０のモータ２４または減速機２２がロックした場合の復帰動作を示す側面図である。
【符号の説明】
【００６１】
１０，６０，７０  ペダル反力制御装置
１２  アクセルペダル
１４，６４，７４  変位部材
１６  ボール
１８  コイルバネ
２０  リターンバネ
２２  減速機
２４  モータ
２６  ペダル位置センサ
３０  制御回路
３４  ペダルプレート
３６  ペダルアーム
４０，４０１〜４０ｎ，５０１〜５０ｎ  凹部
４２  ソレノイド
６６  弾性部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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