(57)【要約】【課題】  メインブラシの取り外しを簡易に行うことが可能な自走式掃除機の提供を課題とする。【解決手段】  本体ＢＤの裏面に配置されるメインブラシ１５を内部に収納させるための蓋体１７には、本体ＢＤ側に形成された係合部１８と係止される係止部１７ｆが形成されており、蓋体１７に形成された押圧部１７ｄを押圧することにより、押圧部１７ｄが屈曲し、その動きに連動して係止部１７ｃが、本体ＢＤ側に形成された係合部１８と離脱するため、押圧部１７ｄを押圧しつつ蓋体１７を本体ＢＤから離す方向に移動させることにより、蓋体１７を本体ＢＤから簡易に取り外すことが可能となる。【選択図】  図６
2006288812.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
略円柱形状であり、下面に吸込口が形成される略短円柱形状の本体と、円柱形状であり、その中心線が略水平となるとともに進行方向に向かって直行するように上記本体の下面側に形成された凹部に保持され、同中心線を軸として回転可能なメインブラシと、操舵および駆動を実現する駆動機構とを具備する自走式掃除機において、
前方の障害物を検知する前方障害物センサ、側方の障害物を検知する横壁センサ、人体センサとしての焦電センサ、および、撮像センサを含む各種センサが、上記本体の側面および上面に設置されており、
上記本体下面に上記メインブラシと対向して配置され、上記メインブラシの下方部位を開けつつその周囲を塞ぐように上記凹部を覆蓋する蓋体を具備し、
上記吸引口は、上記蓋体に形成され、
上記メインブラシの周面には塵埃を掻き出すためのブラシ毛が形成されており、
上記ブラシ毛の一部が、上記蓋体に形成された吸引口から突出するように形成され、
上記蓋体には、上記本体に形成された係合部に係止される係止部が、同蓋体に対して回動可能に形成されるとともに、
上記メインブラシとは離れた位置にて押圧操作に対して弾性支持されるとともに同蓋体の表面よりも下方に突出しないように形成され、上記押圧操作することにより上記係止部を連動させて、上記係合部への係止を解除させることが可能な押圧部が形成され、
上記蓋体の上記係止部が、上記本体に形成された上記係合部に係脱されることにより、上記本体に対して上記蓋体が着脱可能であることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
略円柱形状であり、中心線を軸として回転可能なメインブラシを収納し、下面に吸込口が形成される本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構とを具備する自走式掃除機において、
上記本体下面に上記メインブラシと対向して配置される蓋体を具備し、
上記蓋体には、上記本体に形成された係合部に係止される係止部が、同蓋体に対して回動可能に形成されるとともに、
所定の力で押圧することにより上記係止部を連動させて、上記係合部への係止を解除させることが可能な押圧部が形成され、
上記蓋体の上記係止部が、上記本体に形成された上記係合部に係脱されることにより、上記本体に対して上記蓋体が着脱可能であることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項３】
上記吸引口は、上記蓋体に形成されていることを特徴とする請求項２に記載の自走式槽式。
【請求項４】
上記メインブラシの周面には塵埃を掻き出すためのブラシ毛が形成されており、
上記ブラシ毛の一部が、上記蓋体に形成された吸引口から突出するように形成されていることを特徴とする請求項３に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
前方の障害物を検知する前方障害物センサ、側方の障害物を検知する横壁センサ、人体センサとしての焦電センサ、および、撮像センサを含む各種センサが、上記本体の側面および上面に設置されていることを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式掃除機に関し、特に、操舵および駆動を実現する駆動機構を具備するとともに、同駆動機構により自動走行を行いながら、円柱形状のメインブラシにより床面の塵埃を掻き出しつつ吸引する清掃動作を行う自走式掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、中心軸を中心に回転する回転ブラシとしてのメインブラシを具備する電気掃除機において、同回転ブラシを床面吸込具内に保持するための蓋体を着脱可能とし、同回転ブラシを取り外して、絡みついた糸屑等を除去することができるようにした電気掃除機が知られている（例えば、特許文献１〜４参照）。
【特許文献１】特開平０４−８５１２７号公報
【特許文献２】特開平０６−８６７４２号公報
【特許文献３】特開平０７−８４２２号公報
【特許文献４】特開２００２−３６０４７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、近時、操舵および駆動を実現する駆動機構と、上述した回転ブラシとしてのメインブラシを用いて清掃動作を行う掃除機構とを具備し、予め設定されたル−トを自動走行しながら清掃する自走式掃除機が提案されている。
このような自走式掃除機においては、上述した自動走行を実現するために、前方および側方の障害物を検知するセンサや、メインブラシの駆動モ−タ、吸引ファンを駆動する吸引モ−タ等、多くの駆動装置を具備しており、メインブラシを本体内部に取り出し可能に保持させるための蓋体を配置する位置が問題となる。
【０００４】
本発明は、上記課題にかんがみてなされたものであり、メインブラシの取り外しを簡易に行うことが可能な自走式掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、請求項２にかかる発明は、略円柱形状であり、中心線を軸として回転可能なメインブラシを収納し、下面に吸込口が形成される本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構とを具備する自走式掃除機において、
上記本体下面に、上記メインブラシと対向して配置される蓋体を具備し、
上記蓋体には、上記本体に形成された係合部に係止される係止部が、同蓋体に対して回動可能に形成されるとともに、
所定の力で押圧することにより上記係止部を連動させて、上記係合部への係止を解除させることが可能な押圧部が形成され、
上記蓋体の上記係止部が、上記本体に形成された上記係合部に係脱されることにより、上記本体に対して上記蓋体が着脱可能である構成としてある。
【０００６】
上記のように構成した請求項２にかかる発明において、自走式掃除機は、略円柱形上を有し、中心線を軸として回転可能なメインブラシを収納することができ、また、床面の塵埃を吸引するための吸引口が下面に形成された本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構とを具備している。すなわち、上記駆動機構を用いて自動走行を行うことができるとともに、メインブラシを回転させることにより床面の塵埃を掻き出すとともに、吸引口から塵埃を吸引することができるようになっている。
【０００７】
そして、自走式掃除機の本体の下面には、内部に収納されるメインブラシと対向して配置される蓋体が設けられており、この蓋体には、本体に形成された係合部に係止される係止部が、同蓋体に対して回動可能に形成されるとともに、所定の力で押圧することにより上記係止部を回動させることが可能な押圧部が形成されており、さらに、蓋体の係止部が、上記本体に形成された係合部に係脱されることにより、上記本体に対して蓋体が着脱可能となっている。すなわち、蓋体に形成された押圧部を押圧することにより、その力によって係止部が回動し、本体側の係合部に係脱されるのである。これにより、簡易な動作で蓋体の取り付けおよび取り外しが可能となり、結果、収納されたメインブラシの取り外しを簡易に行うことが可能となる。
【０００８】
また、請求項３にかかる発明は、上記吸引口が上記蓋体に形成されている構成としてある。
上記のように構成した請求項３にかかる発明において、本体内部に収納されるメインブラシと対向して配置される蓋体に吸引口が形成されているため、メインブラシにより塵埃を掻き出しつつ吸引口からその塵埃を吸引することが可能となる。
【０００９】
また、請求項４にかかる発明は、メインブラシの周面には塵埃を掻き出すためのブラシ毛が形成されており、
上記ブラシ毛の一部が、上記蓋体に形成された吸引口から突出するように形成されている構成としてある。
上記のように構成した請求項４にかかる発明において、吸引口から突出したブラシ毛により掻き出された塵埃がスム−ズに吸引口に導かれる。
【００１０】
また、請求項５にかかる発明は、前方の障害物を検知する前方障害物センサ、側方の障害物を検知する横壁センサ、人体センサとしての焦電センサ、および、撮像センサを含む各種センサが、上記本体の側面および上面に設置されている構成としてある。
上記のように構成した請求項５において、メインブラシを収納するための蓋体が本体下面に配置されているため、これらの各種のセンサを設ける位置が制限されない。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように請求項２にかかる発明によれば、収納されたメインブラシの取り外しを簡易に行うことが可能となる。
また、請求項３にかかる発明によれば、メインブラシにより塵埃を掻き出しつつ吸引口からその塵埃を吸引することが可能となる。
さらに、請求項４にかかる発明によれば、吸引口から突出したブラシ毛により掻き出された塵埃がスム−ズに吸引口に導かれる。
さらに、請求項５にかかる発明によれば、メインブラシを収納するための蓋体が本体下面に配置されているため、これらの各種のセンサを設ける位置が制限されない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、下記の順序に従って本発明の実施形態を説明する。
（１）自走式掃除機の外観：
（２）メインブラシの外観：
（３）蓋体の外観：
（４）まとめ：
【００１３】
（１）自走式掃除機の外観：
図１は、本発明にかかる自走式掃除機の外観斜視図であり、図２は、図１に示した自走式掃除機の裏面図である。なお、図１において、白抜きの矢印により示した方向が自走式掃除機の前進時の進行方向である。図１に示すように、本発明にかかる自走式掃除機１０は、略円柱形状の本体ＢＤを備えており、本体ＢＤの裏側に設けられた２つの駆動輪１２Ｒ、１２Ｌ（図２参照）が個別に駆動されることにより、直進、後退および旋回を行うことが可能となっている。また、本体ＢＤの前面側中央部分には、撮像センサとしての赤外線ＣＣＤセンサ７３が設けられている。
【００１４】
また、赤外線ＣＣＤセンサ７３の下側には、前方障害物センサとしての７つの超音波センサ３１（３１ａ〜３１ｇ）が設けられている。超音波センサ３１は、超音波を発生する発信部と、同発信部から発せられ、前方の壁に反射して戻ってくる超音波を受信する受信部とを備え、発信部から発せられた超音波が受信部により受信されるまでの時間から、壁までの距離を算出することができるようになっている。これら７つの超音波センサ３１のうち、本体ＢＤの前面側中央に超音波センサ３１ｄが設けられており、超音波センサ３１ａおよび超音波センサ３１ｇ、超音波センサ３１ｂおよび超音波センサ３１ｆ、超音波センサ３１ｃおよび超音波センサ３１ｅは、それぞれ左右対称に設けられている。本体ＢＤの進行方向が前方の壁に対して垂直であるときには、左右対称に設けられた超音波センサ３１のによりそれぞれ計測された距離が同一となる。
【００１５】
また、本体ＢＤの前面側の左右両側には、人体センサとしての焦電センサ３５（３５ａ、３５ｂ）がそれぞれ設けられている。焦電センサ３５ａ、３５ｂは、人体から発生する赤外線を検出することにより、本体ＢＤの近傍に存在する人物を検知することが可能である。なお、図１には示していないが、本体ＢＤの裏側の左右両側にも、焦電センサ３５（３５ｃ、３５ｄ）がそれぞれ設けられており、本体ＢＤの周囲３６０°が検出範囲となるように構成されている。
【００１６】
図２において、本体ＢＤの裏側中央の左右両端部には、２つの駆動輪１２Ｒ、１２Ｌがそれぞれ設けられている。また、本体ＢＤの裏側の前側（進行方向側）と後側（進行方向逆側）には、それぞれ３つの補助輪１３がそれぞれ設けられている。また、本体ＢＤの裏側中央より上側には、メインブラシ１５が設けられている。このメインブラシ１５は、本体ＢＤ内部に設けられたメインブラシモ−タ（図示せず）により回転駆動され、床面上の塵埃を掻き出すことができる。
【００１７】
また、本体ＢＤの裏面であって、メインブラシ１５に対向する位置に複数の吸引口１７ａが複数形成された蓋体１７が、本体ＢＤと着脱可能に取り付けられている。この蓋体１７については、本発明の特徴部分であるため、後に図面を用いて詳述する。メインブラシ１５は、図３に示すように、複数のブラシ毛１５ａが、長手方向に一定間隔をあけて複数スパイラル状に取り付けられたものであり、メインブラシ１５が本体ＢＤ内に取り付けられた状態で、ブラシ毛１５ａの一部が、吸引口１７ａから突出した状態となる。これにより、床面にブラシ毛１５ａが当接し、塵埃を掻き出すことが可能となる。本実施形態では、吸引口１７ａからメインブラシ１５のブラシ毛１５ａが突出した構成となっており、ブラシ毛により掻き出された塵埃が好適に吸引口１７ａ内に吸引されるようになっている。
【００１８】
また、本体ＢＤの裏側の右上および左上側には、サイドブラシ１６がそれぞれ設けられている。このサイドブラシ１６は、図３に示すように、サイドブラシモ−タ５３により回転駆動されて水平方向に回転し、メインブラシ１５の清掃範囲外の塵埃を、同範囲内に掃き寄せる。
【００１９】
図４は、図２を用いて示した蓋体を示す正面図であり、図５は、蓋体の裏面図である。なお、図４は、蓋体が本体ＢＤに取り付けられたときに本体ＢＤの裏側から見える部分を示しており、図５は、その反対側を示している。図４に示すように、蓋体１７には、メインブラシ１５のブラシ毛１５ａの一部が挿通される吸引口１７ａが複数形成されている。また、蓋体１７の後方（進行方向逆方向）の左右両側には、それぞれ補助輪１３が取り付けられている。
【００２０】
蓋体１７の前側（進行方向側）端部の左右両側には、それぞれ係止爪１７ｃが形成されている。この係止爪１７ｃが本体ＢＤに係止されることにより、蓋体１７の前側端部が固定される。なお、この係止爪１７ｃは、蓋体を進行方向逆側に水平に移動させることにより、本体ＢＤへの係止が解除される。
一方、蓋体１７の後側端部は、後に詳述するが、本体ＢＤ内に形成された係合部１８（図示せず）に対して、蓋体１７の裏面側に形成された係止部１７ｆ（図５参照）が係止されることにより固定されている。蓋体１７の後側には、指等により所定の力で押圧することにより、本体ＢＤの内側に屈曲する押圧部１７ｄが形成され、この押圧部１７ｄの屈曲に連動して係止部１７ｆと、上述した本体ＢＤ側の係合部１８との係止が解除され、蓋体１７を本体ＢＤから取り外すことができるようになる。
【００２１】
また、上述した吸引口１７ａと、押圧部１７ｄとの間には、障壁バ−１７ｅが突出して設けられている。この障壁バ−１７ｅは、蓋体１７が本体ＢＤに取り付けられたときに、メインブラシ１５のブラシ毛１５ａが突出する側と同じ側に突出するように形成される。この障壁バ−１７ｅが形成されることにより、清掃動作中、メインブラシ１５により掻き出された塵埃が後方に飛び散ってしまうことを防止することができ、押圧部１７ｄの周辺の切欠部に塵埃が堆積してしまうことを防止することができる。
【００２２】
図６は、蓋体１７が本体ＢＤに取り付けられている状態を示す断面図である。同図には、蓋体１７に形成された係止部１７ｆと、本体ＢＤ側の係合部１８とが係止された状態となっている。また、この状態において、図４に示した係止爪１７ｃが本体ＢＤに係止された状態となっており、これにより、本体ＢＤと蓋体１７とが固定された状態となっている。
このとき、蓋体１７の押圧部１７ｄを上方向（図中、白抜きに矢印にて示す方向）に所定の力で押圧すると、押圧部１７ｄは、軸Ｏを回転軸として上方に回動するように屈曲する。そして、押圧部１７の屈曲に連動して、蓋体１７に形成された係止部１７ｆは、本体ＢＤ側に形成された係合部１８から離れる方向（図中、黒矢印にて示す方向）に回動し、本体ＢＤ側の係合部１８から離脱する。
【００２３】
このように、実施形態にかかる自走式掃除機によれば、蓋体１７に形成された押圧部１７ｄを押圧することにより、押圧部１７ｄが屈曲し、その動きに連動して蓋体１７に形成された係止部１７ｃが、本体ＢＤ側に形成された係合部１８と離脱するため、押圧部１７ｄを押圧しつつ蓋体１７を本体ＢＤから離す方向に移動させることにより、蓋体１７を本体ＢＤから簡易に取り外すことが可能となる。また、図１、図２を用いて説明したように、自走式掃除機１０の本体ＢＤの裏面側に、蓋体１７を設置するようにすることにより、本体ＢＤの側面や上面における各種のセンサの設置位置を限定しない。
【００２４】
なお、蓋体１７を本体ＢＤに取り付ける際には、図４に示した係止爪１７ｃを本体ＢＤに係止させた後、係止部１７ｆを係合部１８に押し付けることにより、係止部１７ｆの先端部１７ｆ１が上方に向かって係合部１８から離れるように傾斜していることに起因して、係止部１７ｆが図中右方向に屈曲しつつ上方に移動し、最後に係止部１７ｆが係合部１８に係止される。従って、蓋体１７を本体ＢＤに取り付ける際には、係止爪１７ｃを本体ＢＤに係止させた後、蓋体１７を上方に押し込むだけで蓋体１７と本体ＢＤとを固定することができるため、取り付けについても簡易な操作で行うことができる。
【００２５】
（５）まとめ：
以上、説明したように、実施形態にかかる自走式掃除機１０では、本体ＢＤの裏面に配置されるメインブラシ１５を内部に収納させるための蓋体１７には、本体ＢＤ側に形成された係合部１８と係止される係止部１７ｆが形成されており、蓋体１７に形成された押圧部１７ｄを押圧することにより、押圧部１７ｄが屈曲し、その動きに連動して係止部１７ｃが、本体ＢＤ側に形成された係合部１８と離脱するため、押圧部１７ｄを押圧しつつ蓋体１７を本体ＢＤから離す方向に移動させることにより、蓋体１７を本体ＢＤから簡易に取り外すことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明にかかる自走式掃除機の外観斜視図である。
【図２】図１に示した自走式掃除機の裏面図である。
【図３】図１、図２に示した自走式掃除機の側面図である。
【図４】蓋体の正面図である。
【図５】蓋体の裏面図である。
【図６】蓋体が本体ＢＤに取り付けられている様子を示す断面図である。
【符号の説明】
【００２７】
１０…自走式掃除機
１２Ｒ、１２Ｌ…駆動輪
１４…段差センサ
１５…メインブラシ
１５ａ…ブラシ毛
１６…サイドブラシ
１７…蓋体
１７ａ…吸引口
１７ｃ…係止爪
１７ｄ…押圧部
１７ｆ…係止部
【図１】
2006288812.tif 000003
【図２】
2006288812.tif 000004
【図３】
2006288812.tif 000005
【図４】
2006288812.tif 000006
【図５】
2006288812.tif 000007
【図６】
2006288812.tif 000008