(57)【要約】【課題】正確に且つ簡単に実現することができ、また連続的な適応を可能にする、電気的に制御された操作要素のストッパの適応方法および装置を提供する。【解決手段】電気的に制御された操作要素（５）のストッパ（１）の適応装置（１０）は、操作要素（５）の調節すべき位置のための目標値が操作要素（５）のストッパ（１）に対応しているか否かをチェックするチェック手段（１５、２０）と、対応している場合に、目標値の変換のために形成された操作要素（５）の制御のための制御信号の特性値を、予め定められている値と比較する比較手段（２５、３０）と、該比較の結果に応じて、操作要素（５）のストッパ（１）の位置を適応させる適応手段（３５、４０）とを備えている。【選択図】図２
2006132537.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気的に制御された操作要素（５）のストッパ（１）の適応方法において、
操作要素（５）の調節すべき位置のための目標値が操作要素（５）のストッパ（１）に対応しているか否かがチェックされること、
対応している場合には、目標値の変換のために形成された操作要素（５）の制御のための制御信号の特性値が予め定められている値と比較されること、および
該比較の結果に応じて、操作要素（５）のストッパ（１）の位置が適応されること、
を特徴とする電気的に制御された操作要素のストッパの適応方法。
【請求項２】
操作要素（５）のストッパ（１）の位置の適応のために、前記制御信号の特性値を予め定められている値と比較するための条件が、少なくとも予め定められた時間の間満たされていなければならないことを特徴とする請求項１に記載の適応方法。
【請求項３】
前記制御信号の特性値として、デューティー比が選ばれることを特徴とする請求項１または２に記載の適応方法。
【請求項４】
操作要素（５）の調節すべき位置のための目標値が操作要素（５）のストッパ（１）に対応しているか否かのチェックの際に、前記目標値がストッパ（１）の近くの閾値と比較されること、および
前記目標値が閾値のストッパ（１）の側にあるときには、操作要素（５）の調節すべき位置のための目標値が操作要素（５）のストッパ（１）に対応しているということが確認されること、
を特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の適応方法。
【請求項５】
ストッパ（１）の適応のための第一の閾値がストッパ（１）の位置の引上げの方向に定められ、且つストッパ（１）の適応のための第二の閾値が操作要素（５）のストッパ（１）の位置の引下げの方向に定められていることを特徴とする請求項４に記載の適応方法。
【請求項６】
前記第一の閾値が、前記第二の閾値よりも大きく選ばれることを特徴とする請求項５に記載の適応方法。
【請求項７】
前記制御信号の特性値が、特に少なくとも予め定められた時間の間、予め定められた値をオーバーしたときに、ストッパ（１）の位置のための学習値が変化されることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の適応方法。
【請求項８】
前記制御信号の特性値が、特に少なくとも第一の予め定められている時間の間、予め定められた第一の値を第一の方向にオーバーしたときに、ストッパ（１）の位置のための前記学習値が引上げられることを特徴とする請求項７に記載の適応方法。
【請求項９】
前記制御信号の特性値が、特に少なくとも第二の予め定められている時間の間、予め定められた第二の値を第二の方向にオーバーしたときに、ストッパ（１）の位置のための前記学習値が引下げられることを特徴とする請求項７または８に記載の適応方法。
【請求項１０】
前記第一の予め定められている値が前記第二の予め定められている値よりも大きく選ばれることを特徴とする請求項８または９に記載の適応方法。
【請求項１１】
操作要素（５）のストッパ（１）の位置の適応が制限されていることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれかに記載の適応方法。
【請求項１２】
電気的に制御された操作要素（５）のストッパ（１）の適応装置（１０）において、
操作要素（５）の調節すべき位置のための目標値が操作要素（５）のストッパ（１）に対応しているか否かをチェックするチェック手段（１５、２０）と、
対応している場合に、目標値の変換のために形成された操作要素（５）の制御のための制御信号の特性値を、予め定められている値と比較する比較手段（２５、３０）と、
該比較の結果に応じて、操作要素（５）のストッパ（１）の位置を適応させる適応手段（３５、４０）と、
を備えたことを特徴とする電気的に制御された操作要素のストッパの適応装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気的に制御された操作要素（アクチュエータ）のストッパの適応方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電気的に制御された制御要素、例えば自動車のスロットルバルブ、チャージ運動フラップ、排気ガス再循環弁、コンプレッサのためのバイパス弁等のためには、それ等の調節制御のためにしばしばエンジン制御装置にデジタル調節装置が装備される。操作要素の下側のストッパ領域における空気流量の正確な調節のためには、下側のストッパ位置が高い精度で知られていなければならない。下側のストッパ位置はしばしば、その時々の操作要素について、下側のストッパ位置の個別サンプル値を求めるために適応される。ストッパ位置は運転中に温度変化や汚れの故に変化することがあるから、時として連続的な後適応が望ましくなる。ストッパ位置が十分に正確に知られていない場合或いはストッパ位置が温度変化や汚れの故に、下側のストッパの場合に例えば上方へドリフトした場合には、常時ストッパに尚早に到達してしまうという危険性が生じる。
【発明の開示】
【０００３】
本発明の課題は、正確に且つ簡単に実現することができ、また連続的な適応を可能にする、電気的に制御された操作要素のストッパの適応方法および装置を提供する。
【０００４】
本発明によれば、電気的に制御された操作要素のストッパの適応方法において、操作要素の調節すべき位置のための目標値が操作要素のストッパに対応しているか否かがチェックされ、対応している場合には、目標値の変換のために形成された操作要素の制御のための制御信号の特性値が予め定められている値と比較され、該比較の結果に応じて、操作要素のストッパの位置が適応される。
【０００５】
また本発明によれば、電気的に制御された操作要素のストッパの適応装置は、操作要素の調節すべき位置のための目標値が操作要素のストッパに対応しているか否かをチェックするチェック手段と、対応している場合に、目標値の変換のために形成された操作要素の制御のための制御信号の特性値を、予め定められている値と比較する比較手段と、該比較の結果に応じて、操作要素のストッパの位置を適応させる適応手段と、を備えている。
【０００６】
この様にすることによって、操作要素のストッパの位置（以下、ストッパ位置と呼ばれる）が、どの様な温度および汚れのときにも、媒体の流量のより正確な制御を保証するために、連続的に適応されることができる。これによって、ストッパが十分に正確には知られていないストッパ位置のために常時尚早に到達されてしまうことも防止される。
【０００７】
本発明はさらに有利な拡張と改良が可能となる。
操作要素のストッパの位置の適応のために、制御信号の特性値を予め定められている値と比較するための条件が少なくとも予め定められている時間の間満たされていなければならないという場合には、とりわけ有利となる。この様にすることによって、操作要素のストッパの位置が単に一過性の障害に基づいて或いは調節によってもたらされる制御信号の変動に基づいて、従って無用に適応或いは適合されるということを防止することができる。
【０００８】
制御信号の特性値としてデューティー比が選ばれると、もう一つの利点が生まれる。デューティー比は簡単に求められ、パルス幅変調の制御信号の場合には制御要素の制御のために有意な大きさとなる。これによって操作要素のストッパの位置の適応は可能最大限に精密に実現される。
【０００９】
操作要素の調節位置のための目標値が操作要素のストッパに対応しているか否かというチェックの際に、目標値がストッパの近くの閾値と比較されると、又その際に目標値が閾値の、ストッパの方に面した側にあるときに、操作要素の調節位置のための目標値が操作要素のストッパに対応しているということが確認されると、もう一つの利点が生まれる。このことは閾値を適切に選択すれば、操作要素の調節位置のための目標値が操作要素のストッパに対応しているか否かのチェックのための、特に簡単で且つ信頼性のある手法となる。
【００１０】
その際、ストッパの適応のための第一の閾値がストッパの位置の引上げという方向で定められ、またストッパの適応のための第二の閾値が操作要素のストッパの位置の引き下げという方向で定められていると、とりわけ有利となる。この様にすることによって、操作要素の位置の二方向の連続的適応が行われる。これによって、例えば操作要素の位置の一方向への誤った適応が操作要素の位置の反対方向への適応によって再び補償される。ストッパ位置の適応は当該の操作要素が通常作動される温度よりも別の温度、特により高い温度の下で行うことができるので、連続的適応が二つの方向に、それ故二つの反対方向に、行われることができると、適応の正確さのために特に重要となる。二つの閾値が適切に選択されれば、上述の特徴によって両方向のストッパ位置の変化が誤差無しに識別され、またそれによって操作要素のストッパの位置のための学習値が該識別に応じて適応され或いは適合される。
【００１１】
このことは、第一の閾値が第二の閾値よりも大きく選ばれるということによって、特に簡単に且つ信頼性を持って実現される。
もう一つの利点は、制御信号の特性値が、特に少なくとも予め定められている時間の間、予め定められている値をオーバーするときに、ストッパの位置のための学習値が変化されるということによって生じる。この様にすることによって、ストッパの位置のための学習値が簡単に且つ信頼性を持って変化される、即ちストッパの実際の位置に適応される。
【００１２】
このことは、制御信号の特性値が、特に少なくとも第一の予め定められている時間の間、第一の予め定められている値を第一の方向にオーバーしたときに、ストッパの位置のための学習値が引上げられるということによって、或いは制御信号の特性値が、特に少なくとも第二の予め定められている時間の間、第二の予め定められている値を第二の方向にオーバーしたときに、ストッパの位置のための学習値が引下げられるということによって、両方の方向について特に簡単に実現される。
【００１３】
ヒステリシスの達成のために、またストッパの位置のための学習値の引上げと引き下げとの間の常時交替の防止のために、第一の予め定められている値が第二の予め定められている値よりも大きく選ばれることが有利である。
【００１４】
更に、操作要素のストッパの位置の適応が制限されると有利である。この様にすることによって、操作要素のストッパの位置の適応によって操作要素の誤作動が補償される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明の一つの実施例が図面に示されており、以下の記載で詳しく説明される。
図１には内燃機関から切取られた部分の概略図が参照番号１０５で指示されている。その際、この内燃機関は、例えば火花点火機関或いはディーゼル機関として作られ、例えば自動車を駆動することができる。その際、この内燃機関の吸気管５０に操作要素５、例えばスロットルバルブが配置されており、該操作要素は内燃機関の制御装置４５によって制御される。この制御は、例えばドライバーの意思に応じて当業者には既に知られている手法で行うことができる。更に、図１にはスロットルバルブ５の下側のストッパ１が示されている。この下側のストッパ１は、スロットルバルブ５によって内燃機関の空気供給の遮断のために突き当てられることができる。スロットルバルブ５のための制御信号は、図１には記号ＡＳで指示されている。内燃機関の吸気管５０内における電気的に制御される操作要素としてのスロットルバルブ５は、ここでは単に例として述べられているに過ぎない。以下に説明される本発明に基づく方法および以下に説明される本発明に基づく装置は、原理的にはあらゆる任意の電気的に制御される操作要素のためにそれぞれしかるべき手法で適用される。その際、この操作要素によって任意の通路内の任意の媒体の流量を変化させることができるが、その際には、操作要素５の搭載は内燃機関に対してだけに限定されている訳ではない。
【００１６】
さて本発明によれば、操作要素５の調節すべき位置のための目標値が操作要素５のストッパに対応しているか否かがチェックされるということが提案されている。本例の場合には、操作要素５の調節すべき位置のための目標値が、図１に示されている操作要素５の下側のストッパ１に対応しているか否かということがチェックされる。対応している場合には、目標値の変換のために形成された操作要素５の制御のための制御信号ＡＳの特性値が予め定められている値と比較される。次いで、この比較の結果に応じて、操作要素５の下側のストッパ１の位置が適応或いは適合される。この制御信号ＡＳがパルス幅変調信号である場合には、制御信号ＡＳの特性値として、例えば制御信号ＡＳのデューティー比を選ぶことができる。
【００１７】
操作要素５の調節すべき位置のための目標値が操作要素５の下側のストッパ１に対応しているか否かのチェックの際には、目標値を下側のストッパ１の近くで適当に選ばれた閾値と比較することができる。その際、この閾値は、例えば試験台の上で適当に調整することができる。目標値が閾値の、下側のストッパ１の側にある場合には、操作要素５の調節すべき位置のための目標値は、操作要素５の下側のストッパ１に対応しているということが確認される。その際、予め定められている閾値は、試験台の上で、例えば、一方では、閾値の、下側のストッパ１の方の側にある、操作要素５の調節すべき位置のための目標値も実際に操作要素５によるストッパ１への衝突を目的としているということを保証するために、できる限り下側のストッパの近くにある様に調整されることができる。しかしながら他方では、この閾値は、ストッパ１の位置を調整するためのスペースを残すために、ストッパ１から十分な間隔を有しているべきであろう。
【００１８】
二つの方向への、特に二つの反対方向への、ストッパ１の位置の調整を可能にするために、オプションとして、ストッパ１の位置の引上げの方向へのストッパ１の調整のための第一の閾値と、操作要素５のストッパ１の位置の引下げの方向へのストッパ１の調整のための第二の閾値とを、予め定めておくということが提案されている。その際には、ストッパ１の位置の必要な調整の方向の区別を確実に行うことができるようにするために、第一の閾値を第二の閾値よりも大きく選ぶと有利となりうる。
【００１９】
本例において、制御信号ASのデューティー比として形成された制御信号ＡＳの特性値と予め定められている値との比較は、例えば、この比較或いは比較の結果が予め定められている条件を満たしているか否かということがチェックされるということによって行うことができる。この条件が満たされている場合には、操作要素５のストッパ１の位置が適応或いは適合され、そうでない場合には、操作要素５のストッパ１の位置の適応は行われない。その際、比較のための条件は、例えば、ストッパ１の位置のための学習値が変化され且つそれによってストッパ１の位置が調整されるためには、制御信号の特性値、本例の場合には制御信号ＡＳのデューティー比が予め定められている値をオーバーしなければならないというように選ばれる。制御信号の特性値が予め定められている値を下回った場合には、ストッパの位置のための学習値の変化は行われず、従ってストッパ１の位置の調整も行われない。
【００２０】
制御信号ＡＳの特性値を予め定められている値と比較するための条件が単に短期間だけでなく、例えば予め定められた目標値への操作要素の位置の調節に基づいて或いは障害に基づいて、操作要素５のストッパ１の位置の適応を必要とすること無しに、満たされるということを保証するために、オプションとして又有利な手法で、制御信号ＡＳの特性値と予め定められている値との比較のための条件が、少なくとも予め定められた時間の間、満たされているか否かをチェックするということが提案されている。操作要素５のストッパ１の位置はこの場合にのみ適応され、そうでない場合、それ故上記の条件が予め定められた時間よりも短い間だけしか満たされていない場合には、ストッパ１の位置の調整は行われない。かくして、ストッパ１の位置のための学習値は、制御信号の特性値が少なくとも予め定められた時間の間、予め定められた値をオーバーしたときにのみ変化される。その際、予め定められた時間は、例えば試験台の上で適切に調整されることができる。その際、予め定められた時間は、短時間の障害或いは制御信号ＡＳの制御偏差が、確実に操作要素５のストッパ１の位置の適応のための要件から区別され得るように選ばれるべきであろう。
【００２１】
かくして、操作要素５のストッパ１の位置の二つの、特に反対方向の適応の際に、制御信号ＡＳの特性値が、少なくとも第一の予め定められた時間の間、第一の予め定められた値を第一の方向にオーバーしたときには、ストッパ１の位置のための学習値が引上げられるということが行われる。それに対応して、制御信号ＡＳの特性値が、少なくとも第二の予め定められた時間の間、第二の予め定められた値を第二の方向にオーバーしたときには、ストッパ１の位置のための学習値は引下げられる。第一の予め定められた時間と第二の予め定められた時間は、例えば同じ大きさに選ばれることができ、且つ試験台の上で、上に説明された手法で適切に調整されることができる。第一の予め定められた値は、ヒステリシスの実現のために、またストッパの位置のための学習値の引上げと引き下げとの常時交替を防止するために、オプションとして、第二の予め定められた値よりも大きく選ばれることができる。第一の方向への第一の予め定められた値のオーバーは第一の値の実際のオーバーとして、また第二の方向への第二の予め定められた値のオーバーは第二の予め定められた値の実際のオーバーとして、理解されることができる。このようにすることによって、操作要素５のストッパ１の位置の二つの反対方向への適応が実現される。上述のヒステリシスに基づいて、両方の反対方向の適応方向の信頼性のある区別が可能となり、また更に既に述べられたように、操作要素５のストッパ１の位置のための学習値の引上げと引き下げとの常時交替が防止される。何故なら、二つの予め定められた値の間に十分な調整された間隔があれば、デューティー比は、特に操作要素の温度と汚れの程度とに関する条件が一定である場合には、操作要素５がストッパ１の上にあるときに、二つの予め定められた値の間で再現性を持って振動することができるということが保証されるからである。
【００２２】
最後に、オプションとして、ストッパ１の位置の適応による操作要素５の誤作動が補償されてしまうことを防止するために、操作要素５のストッパ１の位置の適応が適切に制限されるということが提案される。
【００２３】
図２には、本発明に基づく装置の例示的構成と本発明に基づく方法の例示的流れを説明する機能図が示されている。この機能図は、図２では参照記号１０で指示されており、例えばソフトウェアおよび／またはハードウェアとして制御装置４５に組み込まれることができる。図２に基づく機能図によって、スロットルバルブ５の下側のストッパ１の適応が一つの例として説明される。スロットルバルブ５の位置を調整するために、制御装置４５から、例えばドライバーの意思に応じて目標値Ｓが与えられ、目標値Ｓが機能図の第一の比較器１５にも第二の比較器２０にも送り込まれる。その際、第一の比較器１５には更に、先に説明された第一の閾値（該閾値は図２ではＳＷ１で指示されている）も送り込まれる。第二の比較器２０には更に、先に説明された第二の閾値（該閾値は図２ではＳＷ２で指示されている）も送り込まれる。その際、既に説明されたように、第一の閾値ＳＷ１は第二の閾値ＳＷ２よりも大きく選ばれており、また両方の閾値ＳＷ１、ＳＷ２は、先に説明されたように、例えば試験台の上で適切に調整されている。目標値Ｓが第一の閾値ＳＷ１よりも小さいと、第一の比較器１５の出力がセットされる。目標値Ｓが第二の閾値ＳＷ２よりも小さいと、第二の比較器２０の出力がセットされる。第一の比較器１５の出力は第一のＡＮＤゲート５５の入力へ送り込まれる。第二の比較器２０の出力は第二のＡＮＤゲート６０の入力へ送り込まれる。制御装置４５が既にスロットルバルブ５５の希望する位置の調整のための制御信号ＡＳを定めているから、デューティー比は制御装置４５の制御信号ＡＳの特性値として知られており、該デューティー比は、図２による機能図には記号ＴＶで指示されている。デューティー比ＴＶは、第三の比較器２５と第四の比較器３０に送り込まれる。第三の比較器２５には更に、先に説明された第一の予め定められている値（該値は図２では記号ＶＷ１で指示されている）が送り込まれる。第四の比較器３０には更に、先に説明された第二の予め定められている値（該値は図２では記号ＶＷ２で指示されている）が送り込まれる。その際、既に述べられたように、第一の予め定められている値ＶＷ１は第二の予め定められている値ＶＷ２よりも大きく選ばれており、第一の予め定められている値ＶＷ１と第二の予め定められている値ＶＷ２との間の間隔は、例えば試験台の上で、スロットルバルブ５の作動のための条件が一定である場合、本例の場合には内燃機関の運転条件が一定である場合には、スロットルバルブ５の下側のストッパ１の位置のための学習値が一定のままであるように、即ち変化されないように、従って引上げと引き下げとの間で交替もしないように、調整されることができる。この場合には、デューティー比ＴＶは、第一の予め定められている値ＶＷ１と第二の予め定められている値ＶＷ２との間にある。
【００２４】
デューティー比ＴＶが第一の予め定められている値ＶＷ１よりも大きい場合には、第三の比較器２５の出力がセットされる。この第三の比較器２５の出力は、第一のＡＮＤゲート５５の第二の入力に送り込まれる。デューティー比ＴＶが第二の予め定められている値ＶＷ２よりも小さい場合には、第四の比較器３０の出力がセットされる。この第四の比較器３０の出力は、第二のＡＮＤゲート６０の第二の入力に送り込まれる。第一のＡＮＤゲート５５の第三の入力には、第一の符号変換器９５の出力が送り込まれる。第二のＡＮＤゲート６０の第三の入力には、第二の符号変換器１００の出力が送り込まれる。第一のＡＮＤゲート５５の全ての入力がセットされているときには、第一のＡＮＤゲート５５の出力がセットされている。第二のＡＮＤゲート６０の全ての入力がセットされているときには、第二のＡＮＤゲート６０の出力がセットされている。第一のＡＮＤゲート５５の出力は第一のタイマ６５に送り込まれる。第二のＡＮＤゲート６０の出力は第二のタイマ７０に送り込まれる。第一のタイマ６５のためには、先に説明された第一の予め定められている時間が時定数として与えられており、この第一の予め定められている時間は、図２では記号Ｚ１で指示されている。第二のタイマ７０のためには、先に説明された第二の予め定められている時間が時定数として与えられており、この第二の予め定められている時間は図２では記号Ｚ２で指示されている。既に説明されたように、この第一の予め定められている時間Ｚ１は、例えば第二の予め定められている時間Ｚ２と同じ大きさに選ぶことができる。両方の予め定められている時間Ｚ１、Ｚ２は、先に説明されたように、試験台の上で適切に調整しておくことができる。第一の閾値ＳＷ１、第二の閾値ＳＷ２、第一の予め定められている値ＶＷ１、第二の予め定められている値ＶＷ２、第一の予め定められている時間Ｚ１、および第二の予め定められている時間Ｚ２は、例えば制御装置４５に割り当てられている記憶装置に記憶されることができる。第一の予め定められている値ＶＷ１と第二の予め定められている値ＶＷ２は、例えば試験台の上で更に、ストッパ１の位置が過大の値を新たに学習されないように、操作要素５のストッパ１の学習された位置が、受け入れ可能な許容範囲以上に操作要素５のストッパ１の実際の位置からずれたときにのみ、デューティー比ＴＶによる第一の予め定められている値ＶＷ１のオーバーが行われるように、適切に調整されることができる。それに対応して、第二の予め定められている値ＶＷ２は、例えば試験台の上で、ストッパ１の位置が、受け入れ可能な許容範囲以上に学習された値よりも小さいときにのみ、値ＶＷ２がデューティー比ＴＶによって下回られるように、適切に調整されることができる。
【００２５】
第一のタイマ６５の出力は、最初はセットされていないか或いはリセットされているので、第一の符号変換器９５の出力がセットされている。それに対応して、第二のタイマ７０の出力は、最初はセットされていないか或いはリセットされているので、第二の符号変換器１００の出力も最初はセットされている。さて、第一のＡＮＤゲート５５の出力が少なくとも第一の予め定められている時間Ｚ１の間セットされると、第一のタイマ６５の出力にセットパルスが生成され、該パルスが、一方では、このパルスの時間長さの間、第一の符号変換器９５の出力をリセットし且つこれによってその直後に続く第一のＡＮＤゲート５５の新たなセットを防止し、また他方では、第一の適応ユニット３５を起動する。第一の予め定められている時間Ｚ１は、その際有利な手法によれば、デューティー比が実際の適応されるべき位置に適合するために、第一のＡＮＤゲート５５の新たなセットまで十分な時間が残されているように調整されることができる。第一のタイマ６５の出力のセットパルスによる第一の適応ユニット３５の起動と共に、加算器７５に実際に存在している、スロットルバルブ５の下側のストッパ１の位置のための学習値ＬＷが予め定められているオフセット値ＯＦＦＳＴＥＰだけ増分増加され、且つそのように増分増加された学習値が最小値選択器（ＭＮ）８５に送り込まれ、最小値選択器８５には更に、最大限界値ＭＡＸＯＦＦが送り込まれる。最小値選択器８５は、送り込まれた二つの値ＭＡＸＯＦＦ、ＬＷ＋ＯＦＦＳＴＥＰ の小さい方の値を選択し、その値をその出力に、スロットルバルブ５の下側のストッパ１の位置のための新しい学習値ＬＷとして送り出す。第一のタイマ６５の側からの新たなセットパルスと共に、新たに形成された学習値ＬＷの新たな増分増加が再び行われる。それに対応して、少なくとも第二の予め定められている時間Ｚ２の間、第二のＡＮＤゲート６０の出力がセットされていると、第二のタイマ７０の出力にセットパルスが生成される。このセットパルスの時間長さの間、第二の符号変換器の出力がリセットされるので、その直後に続く第二のタイマ７０の出力での新たなセットパルスの生成が防止される。第二のタイマ７０の出力のセットパルスによって更に、第二の適応ユニット４０が起動される。第二の予め定められている時間Ｚ２は、その際有利な手法によれば、デューティー比が実際の適応すべき位置に適合するために、第二のＡＮＤゲート６０が改めてセットされるまで十分な時間が残されるように、調整されることができる。第二の適応ユニット４０の起動の後、実際の学習値ＬＷは、減算器８０で予め定められている増分値ＯＦＦＳＴＥＰだけ減分減少されるので、減算器８０の出力端に値ＬＷ−ＯＦＦＳＴＥＰ が出力され、この値が最大値選択器（ＭＸ）９０に送り込まれる。最大値選択器９０には更に、最小制限値ＭＩＮＯＦＦが送り込まれる。最大値選択器９０は、値ＭＩＮＯＦＦとＬＷ−ＯＦＦＳＴＥＰ から大きい方の値を選択し、選択された最大値を新しい学習値ＬＷとしてその出力端に出力する。第二のタイマ７０の新たなセットパルスと共に、再び学習値の新たな減分減少が行われる。学習値ＬＷの適応はかくして上方に向かってはＭＡＸＯＦＦによって制限され、また下方に向かってはＭＩＮＯＦＦによって制限されており、その際、制限値ＭＩＮＯＦＦ、ＭＡＸＯＦＦは、例えば試験台の上で、できるだけ信頼性を持って排除できるように、学習値の適応によってスロットルバルブ５の誤作動が補償されるように、適切に調整されることができる。代替的な実施例では、最小選択器８５或いは最大値選択器９０による制限は放棄されることもあり、したがって、そのような代替的実施例の場合には、スロットルバルブ５の誤作動もスロットルバルブ５の下側のストッパ１の位置のための学習値の適応によって補償されることがある。増分値ＯＦＦＳＴＥＰもまた、例えば試験台の上で、学習値ＬＷがスロットルバルブ５の下側のストッパ１の実際の位置にできる限り迅速に接近することを可能にするために、しかしながら、学習値ＬＷの過大の増分値によって下側のストッパ１の実際の位置が望ましい精度を持って到達されなくなるということを防止するために、適切に調整されることができる。
【００２６】
第一のタイマ６５の出力の或いは第二のタイマ７０の出力のそれぞれのセットパルスに基づく第一のＡＮＤゲート５５と第二のＡＮＤゲート６０とのリセットによって、新しい学習値が更にもう一度引上げられ或いは引下げられる前に、スロットルバルブ５の調節制御を新しい学習値ＬＷに合わせて適合させることが可能となる。
【００２７】
第一の閾値ＳＷ１を調整する際には更に、次のことが注意されるべきである。第一の閾値ＳＷ１の上方の目標値Ｓのためのデューティー比ＴＶが少なくとも別の予め定められている時間の間別の予め定められている値よりも大きい場合には、スロットルバルブ５が引っ掛かっているか或いは誤作動をしているのであって、実際のストッパ位置が変化しているのではないというように、調整されるべきであろう。第二の閾値ＳＷ２を調整する際には、次のことが注意されるべきである。この閾値は、第一の閾値ＳＷ１よりもはっきりと小さくなければならない。何故なら、そうすることによってのみ、第二の閾値ＳＷ２が目標値Ｓによって、また第二の予め定められている値ＶＷ２がデューティー比ＴＶによって下回られた際に、スロットルバルブ５が実際に下側のストッパ１に到達すべきときに下側のストッパ１に到達するためにはデューティー比ＴＶが低過ぎるということを確認することができるからである。このことは、下側のストッパ１の位置がより低い値に向けて学習されなければならないということを示唆している。
【００２８】
全く同様の手法で、上述の方法と上述の装置はまた、操作要素５、特にスロットルバルブの上側のストッパの位置の学習のためにも応用される。
制御信号ＡＳがパルス幅変調信号ではない場合には、デューティー比ＴＶの代わりに制御信号ＡＳの別の特性値、例えばその振幅或いはその実効値を選ぶこともできる。上に述べられた考察は、そのようなやり方によって選ばれた制御信号ＡＳの特性値の利用に対しても同じように適用される。
【００２９】
制御信号ＡＳは、スロットルバルブ５のしかるべき調整による目標値Ｓの変換のために用いられ、例えば、調整すべき操作要素５の位置のための目標値Ｓと例えば測定された実際値、或いは、特に内燃機関の、他の運転パラメータからモデル化された、操作要素５の実際に調整された位置のための実際値との差に応じて、操作要素５の位置のための制御装置４５で行われた調節の出力値として生成される。その際、この調節の目的は上記の差を最小化することである。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】電気的に制御された操作要素の概略図である。
【図２】本発明に基づく方法および装置を説明するための機能図である。
【符号の説明】
【００３１】
１…ストッパ
５…操作要素（アクチュエータ、スロットルバルブ）
４５…制御装置
５０…吸気管
１０５…内燃機関から切取られた部分
ＡＳ…制御信号
１０…本発明に基づく方法および装置の説明のための機能図
１５，２０，２５，３０…比較器
３５，４０…適応ユニット
５５，６０…ＡＮＤゲート
６５，７０…タイマ
８０…減算器
８５…最小値選択器
９０…最大値選択器
９５，１００…符号変換器
ＬＷ…学習値
ＭＡＸＯＦＦ…最大限界値
ＭＩＮＯＦＦ…最小制限値
ＯＦＦＳＴＥＰ…予め定められている増分値
Ｓ…目標値
ＳＷ１，ＳＷ２…閾値
ＴＶ…デューティー比
ＶＷ１，ＶＷ２…予め定められている値
Ｚ１，Ｚ２…予め定められている時間
【図１】
2006132537.tif 000003
【図２】
2006132537.tif 000004