(57)【要約】【課題】  ＡＢＳ作動時のタイムラグを抑制すると共に低μ路面であっても確実に車輪のスリップを検出してＡＢＳを作動させることができる車両用ブレーキ装置を提供する。【解決手段】  ブレーキ操作時に車輪のスリップが検出されると液圧によってアンチロックブレーキシステムを作動させる車両用ブレーキ装置において、ブレーキキャリパ４に作用する液圧を発生させる液圧モジュレータ６と、前記ブレーキキャリパ４に作用する液圧を検出する圧力センサ２９とを設け、前記アンチロックブレーキシステムの作動時に、前記圧力センサ２９の検出結果に基づいて前記ブレーキキャリパ４に作用する液圧を減圧目標値まで減圧することを特徴とする。【選択図】        図１
2006176046.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキ操作時に車輪のスリップが検出されると液圧によってＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）を作動させる車両用ブレーキ装置において、制動手段に作用する液圧を発生させる液圧モジュレータと、前記制動手段に作用する液圧を検出する液圧センサとを設け、前記ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）の作動時に、前記液圧センサの検出結果に基づいて前記制動手段に作用する液圧を減圧目標値まで減圧することを特徴とする車両用ブレーキ装置。
【請求項２】
前輪と後輪との車輪速度を各々検出する複数の車輪速度センサと、これら車輪速度センサの検出結果に基づいて前輪又は後輪のスリップ率を算出するスリップ率算出手段とを設け、予め記憶された前記スリップ率と前記制動手段に作用する液圧とのマップに基づいて前記減圧目標値を持ち替えることを特徴とする請求項１に記載の車両用ブレーキ装置。
【請求項３】
前記車輪速度センサの検出結果に基づいて推定車体速度を算出する手段を設け、この算出された推定車体速度と、前輪側の制動手段に作用する液圧とに基づいて走行路面を判定する走行路面判定手段を設け、前記走行路面判定手段によって低μ路面であると判定された場合に低μ路面用の制御マップに基づいて前記減圧目標値を持ち替え、前記走行路面判定手段によって高μ路面であると判定された場合に高μ路面用制御マップに基づいて前記減圧目標値を持ち替えたことを特徴とする請求項１に記載の車両用ブレーキ装置。
【請求項４】
ブレーキ操作を行うブレーキ操作部に連動するマスターシリンダを設け、このマスターシリンダの液圧を検出し、この検出された液圧に応じて前記液圧モジュレータを作動させて行うＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）の作動制御と、前後輪連動ブレーキ制御を行うことを特徴とする請求項１〜請求項３に記載の車両用ブレーキ装置。
【請求項５】
前記車両用ブレーキ装置は前記制動手段に作用する液圧と前記スリップ率との２つのパラメータによりＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）の作動を行うか否かを判定することを特徴とする請求項１〜請求項４に記載の車両用ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動二輪車等の車両用ブレーキ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車輪のスリップを抑止するアンチロックブレーキシステム（ＡＮＴＩ  ＬＯＣＫ  ＢＲＡＫＥ  ＳＹＳＴＥＭ：以下、ＡＢＳという）を備えた液圧式の車両用ブレーキ装置が知られている。この車両用ブレーキ装置の中には、ブレーキキャリパに作用する液圧を液圧モジュレータによって電気的に制御可能なものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特許第２８９０２１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上述した車両用ブレーキ装置では、車輪の不合理なスリップを検出すると、前記ＡＢＳを作動させてブレーキキャリパに作用する液圧を所定値まで減圧し、前記車輪のスリップを抑制しているが、前記ＡＢＳの作動直後、実用上不具合のない極僅かな時間ではあるがタイムラグを備えている。
【０００４】
そこで、この発明は、ＡＢＳ作動時のタイムラグを少なくするために車輪のスリップを検出してＡＢＳを作動させることができる車両用ブレーキ装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、ブレーキ操作時に車輪のスリップが検出されると液圧によってＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）を作動させる車両用ブレーキ装置において、制動手段（例えば、実施の形態におけるブレーキキャリパ４）に作用する液圧を発生させる液圧モジュレータ（例えば、実施の形態における液圧モジュレータ６）と、前記制動手段に作用する液圧を検出する液圧センサ（例えば、実施の形態における圧力センサ２９）とを設け、前記ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）の作動時に、前記液圧センサの検出結果に基づいて前記制動手段に作用する液圧を減圧目標値まで減圧することを特徴とする。
このように構成することで、液圧センサにより常にブレーキ制動状態を監視し、液圧モジュレータをコントロールしておけるので、ＡＢＳ作動時には液圧センサの検出結果に対応した減圧目標値を素早く得ることができ、タイムラグを少なくすることができる。
【０００６】
請求項２に記載した発明は、前輪と後輪との車輪速度を各々検出する複数の車輪速度センサ（例えば、実施の形態における車輪速度センサ３１）と、これら車輪速度センサの検出結果に基づいて前輪又は後輪のスリップ率を算出するスリップ率算出手段（例えば、実施の形態におけるステップＳ３）とを設け、予め記憶された前記スリップ率と前記制動手段に作用する液圧とのマップに基づいて前記減圧目標値を持ち替えることを特徴とする。
このように構成することで、前記減圧値をスリップ率に応じて最適化できるため、さらなるタイムラグの抑制を図ることができる。
【０００７】
請求項３に記載した発明は、前記車輪速度センサの検出結果に基づいて車両の推定車体速度を算出する手段（例えば、実施の形態におけるステップＳ１４）を設け、この算出された推定車体速度と、前輪側の制動手段に作用する液圧とに基づいて走行路面を判定する走行路面判定手段（例えば、実施の形態におけるステップＳ１５とステップＳ１６）を設け、前記走行路面判定手段によって低μ路面であると判定された場合に低μ路面用の制御マップに基づいて前記減圧目標値を持ち替え、前記走行路面判定手段によって高μ路面であると判定された場合に高μ路面用制御マップに基づいて前記減圧目標値を持ち替えたことを特徴とする。
このように構成することで、高μ路面、低μ路面の両方でＡＢＳの制御性能をより高めることができ、とりわけ、低μ路面におけるＡＢＳの作動性をより向上することができる。
【０００８】
請求項４に記載した発明は、ブレーキ操作を行うブレーキ操作部（例えば、実施の形態におけるブレーキ操作部２）に連動するマスターシリンダ（例えば、実施の形態におけるマスターシリンダ３）を設け、このマスターシリンダの液圧を検出し、この検出された液圧に応じて前記液圧モジュレータを作動させて行うＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）の作動制御と、前後輪連動ブレーキ制御を行うことを特徴とする。
このように構成することで、前後輪連動ブレーキ制御を行う場合であっても減圧目標値をより適切な値とすることができる。
【０００９】
請求項５に記載した発明は、前記制動手段に作用する液圧と前記スリップ率との２つのパラメータによりＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）の作動を行うか否かを判定することを特徴とする。
このように構成することで、車輪にスリップが発生している場合には、より適切にＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）を作動させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載した発明によれば、ＡＢＳ作動時に液圧センサの検出結果に対応した減圧目標値を得ることができるため、タイムラグを抑制して商品性を高めることができる効果がある。
【００１１】
請求項２に記載した発明は、前記減圧値をスリップ率に応じてより適切な値に設定できるため、さらなるタイムラグの抑制を図ることができ、したがって、商品性をさらに向上することができる効果がある。
【００１２】
請求項３に記載した発明によれば、高μ路面、低μ路面の両方でＡＢＳの制御性能を高めることができ、とりわけ、低μ路面におけるＡＢＳの作動性をより向上することができる効果がある。
【００１３】
請求項４に記載した発明によれば、上述の効果に加え、前後輪連動ブレーキ制御を行う場合であっても減圧目標値をより適切な値とすることができるため、商品性を向上させることができる効果がある。
【００１４】
請求項５に記載した発明によれば、上述の効果に加え、車輪にスリップが発生している場合に、より確実にＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）を作動させることができるため、制動性をより向上することができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
次に、この発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１はこの発明の１実施形態の自動二輪車のブレーキ装置の液圧回路図を示している。同図に示すようにこの実施形態のブレーキ装置は、相互に独立した前輪側のブレーキ回路１ａと後輪側のブレーキ回路１ｂとがコントローラ（ＥＣＵ）２０により連係されたものである。
【００１６】
ブレーキ操作は、前輪側のブレーキ回路１ａではブレーキ操作部２であるブレーキレバーにより、後輪側のブレーキ回路１ｂではブレーキ操作部２であるブレーキペダルにより各々行われるが、それ以外の構成は前輪側のブレーキ回路１ａも後輪側のブレーキ回路１ｂもほぼ同様であるので、前輪側のブレーキ回路１ａについてのみ詳述し、後輪側のブレーキ回路１ｂについては、前輪側のブレーキ回路１ａと同一部分に同一符号を付して重複する説明を省略する。
【００１７】
このブレーキ装置では前後輪ともバイワイヤ方式を採用しており、ブレーキレバー等のブレーキ操作部の操作量（この実施形態では液圧）を電気的に検出し、その検出値に基づいて液圧モジュレータで作り出した液圧によって制動力を発生させている。
また、このブレーキ装置では前後輪の一方側をブレーキ操作することにより前後の車輪制動手段が連動して制動動作するブレーキシステム（ＣＢＳ；ＣＯＭＢＩＮＥＤ  ＢＲＡＫＥ  ＳＹＳＴＥＭ，以下、「ＣＢＳ」という。）を採用している。
【００１８】
具体的にはブレーキ操作部２が先に操作された側のブレーキ回路では、マスターシリンダの液圧に基づいて液圧モジュレータにより作用する液圧が先に操作された側のブレーキキャリパにバイワイヤ方式により作用し、また、先に操作された側のブレーキ回路のマスターシリンダ圧に基づいて後に操作された側のブレーキ回路でも液圧モジュレータにより作用する液圧がブレーキキャリパにバイワイヤ方式によって作用する。
更に、このブレーキ装置ではＡＢＳを採用している。
【００１９】
各ブレーキ回路１ａ，１ｂは、ブレーキ操作部２に連動するマスターシリンダ３と、このマスターシリンダ３に対応するブレーキキャリパ（制動手段）４とが主ブレーキ通路５によって接続されたものである。前記主ブレーキ通路５の途中には、後述する液圧モジュレータ６が給排通路７により合流接続されている。
【００２０】
主ブレーキ通路５には給排通路７との合流接続部よりもマスターシリンダ３側に、マスターシリンダ３とブレーキキャリパ４とを連通・遮断する常開型（ＮＯ）の第１の電磁開閉弁Ｖ１が介装されると共に分岐通路８が接続されている。この分岐通路８には、前記第１の電磁開閉弁Ｖ１が主ブレーキ通路５を閉じたときに、ブレーキ操作部２の操作量に応じた擬似的な液圧反力をマスターシリンダ３に作用させる液損シュミレータ９が常閉型（ＮＣ）の第２の電磁開閉弁Ｖ２を介して接続されている。この第２の電磁開閉弁Ｖ２は、反力付与時に分岐通路８を開いてマスターシリンダ３側と液損シュミレータ９とを連通させるものである。
【００２１】
前記液損シュミレータ９は、シリンダ１０にピストン１１が進退自在に収容され、このシリンダ１０とピストン１１の間に、マスターシリンダ３側から流入した作動液を受容する液室１２が形成されたもので、ピストン１１の背部側には、特性の異なるコイルスプリング１３と樹脂スプリング１４が直列に配置されて、これら二つのコイルスプリング１３、樹脂スプリング１４によってピストン１１（ブレーキ操作部２）に対して立ち上がりが緩やかで、ストロークエンドにおいて立ち上がりが急な特性の反力を付与するようになっている。
そして、前記分岐通路８には第２の電磁開閉弁Ｖ２を迂回してバイパス通路１５が設けられ、このバイパス通路１５には液損シュミレータ９側からマスターシリンダ３方向への作動液の流れを許容する逆止弁１６が設けられている。
【００２２】
前記液圧モジュレータ６は、シリンダ１７内に設けられたピストン１８を、これらシリンダ１７とピストン１８の間に形成された液圧室１９方向に押圧するカム機構２１と、ピストン１８をカム機構２１側に常時押し付けるリターンスプリング２２と、カム機構２１を作動させる電動モータ２３とを備えていて、前記液圧室１９が前記給排通路７に連通接続されている。この液圧モジュレータ６は電動モータ２３によりカム機構２１を介してシリンダ１７の初期位置を基準としてピストン１８を押圧したり、リターンスプリング２２によりピストン１８を戻すことにより、液圧室１９の圧力を増減して、ブレーキキャリパ４の制動圧力を増減できるようになっている。
ここで、前記電動モータ２３は、ＰＷＭ制御により入力デューティ比（ＯＮ時間／ＯＮ時間＋ＯＦＦ時間）で決定される電流値を調整することで、前述したカム機構２１の回動位置で決定されるピストン１８の位置を電気的に正確且つ簡単に調整し、前記液圧室１９の圧力を調整するようになっている。
【００２３】
前記カム機構２１にはバックアップスプリング２４を介して図示しないストッパによりストロークを規制されたリフター２５が進退自在に配置され、このリフター２５によって液圧室１９を縮小する方向にピストン１８が常時押圧されている。これにより、前記電動モータ２３が非通電状態になった場合に、バックアップスプリング２４によりリフター２５が押圧されストッパにより停止されてピストン１８を初期位置へ戻すようになっている。したがって、主ブレーキ通路５（ブレーキキャリパ４）に作動液を積極的に供給するＣＢＳ制御と、ピストン１８を後退前進させ液圧室１９の減圧、保持、再増圧するＡＢＳ制御を行うことができる。
【００２４】
前記給排通路７には常閉型（ＮＣ）の第３の電磁開閉弁Ｖ３が介装されている。前記給排通路７には第３の電磁開閉弁Ｖ３を迂回してバイパス通路２６が設けられ、このバイパス通路２６には液圧モジュレータ６側からブレーキキャリパ４方向への作動液の流れを許容する逆止弁２７が設けられている。
【００２５】
ここで、前輪側のブレーキ回路１ａと後輪側のブレーキ回路１ｂには、第１の電磁開閉弁Ｖ１を挟んでマスターシリンダ３側である入力側に圧力センサ（Ｐ）２８が、ブレーキキャリパ４側である出力側に圧力センサ（Ｐ）２９が各々設けられている。また、前記カム機構２１の図示しないカム軸には、角度情報フィードバック用の角度センサ３０が設けられ、前記ブレーキキャリパ４には車輪速度を検出する車輪速度センサ３１が設けられている。また、制御モードをライダーによる手動操作で切換えるモード切換えスイッチ３２が設けられ、ＣＢＳ制御を希望する場合はライダーがこれを切り替えて選択する。尚、以下の説明はＣＢＳ制御が選択された場合の説明である。
【００２６】
コントローラ２０は、前記圧力センサ２８，２９の検出信号、及び角度センサ３０の検出信号、車輪速度センサ３１の検出信号に基づいて、前記第１の電磁開閉弁Ｖ１、第２の電磁開閉弁Ｖ２、及び第３の電磁開閉弁Ｖ３を開閉制御すると共に、電動モータ２３を駆動制御する。
【００２７】
具体的には、一方のブレーキ操作部２が操作されると、そのとき前後輪の速度が車輪速度センサ３１から、またブレーキ操作量等の情報が前記圧力センサ２８を通してコントローラ２０に入力され、このときコントローラ２０からの指令によって両方のブレーキ回路の第１の電磁開閉弁Ｖ１が主ブレーキ通路５を閉じる方向に維持されると同時に電磁開閉弁Ｖ２，Ｖ３が開く方向に維持され、両方の液圧モジュレータ６が各ブレーキキャリパ４に車両の運転条件やブレーキ操作に応じた液圧を供給する。
【００２８】
また、前記コントローラ２０は、前輪側の車輪速度センサ３１、後輪側の車輪速度センサ３１とによって検出された車輪速度のうち、高い方の車輪速度を車両の推定車速ｖｒとして設定して、更に、この推定車速ｖｒと前輪又は後輪の車輪速度との差分に基づいて前輪スリップ率又は後輪スリップ率を算出する。ここで、前輪スリップ率、後輪スリップ率が予め設定されたスリップ率の閾値を超えた場合に、車輪にスリップが発生したと判定して液圧モジュレータ６の液圧を減圧するＡＢＳ制御を作動開始するようになっている。
【００２９】
上記構成によれば、車両が停止している場合（車速＝０）には、図１に示すように、前輪側のブレーキ回路１ａ及び後輪側のブレーキ回路１ｂにおいては、第１の第１の電磁開閉弁Ｖ１が開作動状態、第２の電磁開閉弁Ｖ２は閉作動状態、第３電磁開閉弁Ｖ３は閉作動状態となっている。したがって、各電磁開閉弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３には、何ら電力を必要としない。
【００３０】
そして、車両走行中に、ライダーが前輪側のブレーキ操作部２であるブレーキレバーを操作すると、図２に示すように、前輪側のブレーキ回路１ａでは第１の電磁開閉弁Ｖ１が閉作動、第２の電磁開閉弁Ｖ２及び第３の電磁開閉弁Ｖ３が開作動される。したがって、主ブレーキ通路５が第１の電磁開閉弁Ｖ１の閉作動によってマスターシリンダ３から切り離されると同時に、第２の電磁開閉弁Ｖ２の開作動によって分岐通路８、主ブレーキ通路５がマスターシリンダ３と液損シュミレータ９とを導通し、更に第３の電磁開閉弁Ｖ３の開作動によって給排通路７、主ブレーキ通路５が液圧モジュレータ６とブレーキキャリパ４とを導通する。
【００３１】
一方、後輪側のブレーキ回路１ｂでも、同時に第１電磁開閉弁Ｖ１が閉作動、第２の電磁開閉弁Ｖ２及び第３の電磁開閉弁Ｖ３が開作動される。したがって、主ブレーキ通路５が第１の電磁開閉弁Ｖ１の閉作動によってマスターシリンダ３から切り離されると同時に、第２の電磁開閉弁Ｖ２の開作動によって分岐通路８、主ブレーキ通路５がマスターシリンダ３と液損シュミレータ９とを導通し、更に第３の電磁開閉弁Ｖ３の開作動によって給排通路７、主ブレーキ通路５が液圧モジュレータ６とブレーキキャリパ４とを導通する。
【００３２】
これにより、ライダーは前輪側及び後輪側のブレーキ回路１ａ，１ｂの液損シュミレータ９によって擬似的に再現させた前後輪側でブレーキ操作感を感じることが可能になり（図２において鎖線矢印参照）、同時に液圧モジュレータ６の作動による液圧変動は第１の電磁開閉弁Ｖ１が閉作動しているためライダー側に伝達されなくなる。また、このとき、これに並行して液圧モジュレータ６の電動モータ２３が作動し、カム機構２１によりピストン１８が押圧されることにより液圧室１９の作動液を加圧する。これによって、電動モータ２３の制御に応じた液圧が主ブレーキ通路５を通してブレーキキャリパ４に供給される（図２において実線矢印参照）。
【００３３】
また、前輪あるいは後輪（例えば、図２では前輪）がスリップしてロックしそうになったことが、前記車輪速度センサ３１により検出された場合には、コントローラ２０が電動モータ２３を制御してピストン１８を後退させ（図２に破線矢印で示す）、ブレーキキャリパ４の制動圧を低下させＡＢＳ制御により車輪のロックを回避する。このとき、第１の電磁開閉弁Ｖ１は閉じられており、マスターシリンダ３と液圧モジュレータ６の連通は遮断され、ライダーのブレーキ操作部２にＡＢＳ制御の圧力変化が伝達されることはない。
【００３４】
ここで、前述したのはブレーキ操作部２を操作したがＡＢＳが作動しないで車両が停止した場合で説明したが、ＡＢＳが作動して車両が停止した場合についても同様に制御できる。つまり、ＡＢＳが作動した場合には、ＡＢＳでは液圧室１９の減圧、保持、再増圧するため、車両がどの時点で停止したかによって、前記マスターシリンダ３側の圧力と、ブレーキキャリパ４側の圧力との大小関係が特定できないため、前述した電動モータ２３の正逆転駆動を含みこれをＰＷＭ制御して入力デューティ比で決定される電流値を調整することで、増圧側に調整する場合でも減圧側に調整する場合でも、前述したカム機構２１の回動位置で決定されるピストン１８の位置を電気的に正確かつ簡単に自由に調整することができるのである。
【００３５】
ところで、前記ＡＢＳの作動時には、前述したブレーキキャリパ４に作用する液圧が液圧モジュレータ６によって減圧されることとなるが、常に一定の減圧値を用いると、車輪のスリップの割合であるスリップ率に対して必要以上の減圧を行ってしまう場合がある。そこで、ＡＢＳ作動時に適切なブレーキキャリパ４の液圧を設定してＡＢＳの作動安定性を向上している。以下、ＡＢＳ作動時の前記ブレーキキャリパ４の液圧制御について説明する。
【００３６】
図３は縦軸を前輪スリップ率ｆλ（％）、横軸を前輪側の圧力センサ２９の検出結果である液圧ｆｃｐ（ＭＰａ）とした場合のＡＢＳ制御領域のマップを示している。ここで、図中に示す前輪ＡＢＳ開始スリップ率はＡＢＳの作動、非作動の閾値となるスリップ率であり、また、前記前輪スリップ率ｆλとは、前輪の車輪速度と推定車体速度との差分に基づいて算出されるものである。
【００３７】
前記前輪ＡＢＳ開始スリップ率の設定例を挙げると、前記液圧ｆｃｐが小さい時に最大の前輪ＡＢＳ開始スリップ率となり、前記液圧ｆｃｐが上昇すると第一スリップ率（例えば、１０％程度）まで急激に減少し、その後、第二スリップ率（例えば、３％程度）に達するまで、前記液圧ｆｃｐの上昇に応じて緩やかに減少するように設定され、さらに、第二スリップ率に達すると、以後一定のスリップ率となるように設定されている。ここで、前輪スリップ率ｆλが前記ＡＢＳ開始スリップ率以上の領域にはＡＢＳを作動するＡＢＳ作動領域が設定され、一方、前記ＡＢＳ開始スリップ率よりも低い領域にはＡＢＳを非作動とするＡＢＳ非作動領域が設定されている。つまり、従来ならＡＢＳが作動するとブレーキキャリパ４の液圧は一律に低下させていたため、実用上不具合のない極僅かな時間ではあるが、タイムラグが発生する場合があったが、この実施の形態では液圧ｆｃｐの大小に応じたＡＢＳの開始タイミングを調節できるためタイムラグがより少なくなるのである。
【００３８】
同様に、図４は縦軸を後輪スリップ率ｒλ（％）、横軸を後輪側の圧力センサ２９の検出結果である液圧ｒｃｐ（ＭＰａ）とした場合のＡＢＳ制御領域のマップを示している。ここで、後輪ＡＢＳ開始スリップ率の設定例を挙げると、この図４も前述した図３と同様に、後輪側の圧力センサ２９による液圧ｒｃｐが小さい時に最大となると共に、前記液圧ｒｃｐの上昇に伴って減少して、所定のスリップ率に至ると以後液圧ｒｃｐが上昇しても一定のスリップ率となるように後輪ＡＢＳ開始スリップ率が設定されている。前述した前輪ＡＢＳ開始スリップ率と同様に、この後輪ＡＢＳ開始スリップ率以上の領域にＡＢＳ作動領域が設定され、一方、後輪ＡＢＳ開始スリップ率よりも低いスリップ率の領域にＡＢＳ非作動領域が設定されている。
【００３９】
次に、図５のフローチャートに基づいて前記前輪側減圧目標値と後輪側減圧目標値を用いたＡＢＳ作動処理を説明する。
まず、ステップＳ１、ステップＳ２ではそれぞれ前輪の車輪速度と後輪の車輪速度を検出する。ステップＳ３では検出された前輪の車輪速度と後輪の車輪速度とから各車輪のスリップ率を算出する。ステップＳ４では前輪側のブレーキキャリパのシリンダ（以下、単に前輪側Ｃ／Ｃと呼ぶ）の液圧ｆｃｐを検出する。
【００４０】
次に、ステップＳ５では図３に示すマップから前輪のスリップ率が前輪側ＡＢＳ開始スリップ率以上か否かを判定する。判定結果が「ＹＥＳ」（前輪のスリップ率が前輪側ＡＢＳ開始スリップ率以上）である場合はステップＳ６に進み、判定結果が「ＮＯ」（後輪のスリップ率が前輪側ＡＢＳ開始スリップ率よりも低い）である場合はステップＳ８に進む。
【００４１】
ステップＳ６では図７に示すマップから前輪側減圧目標値を読み込み、この前輪側減圧目標値に基づいてステップＳ７において前輪側Ｃ／Ｃの液圧ｆｃｐを減圧させる（前輪ロック回避）。その後、スリップ状態に応じたＡＢＳ制御を続行する。ステップＳ８では後輪側のブレーキキャリパのシリンダ（以下、単に後輪側Ｃ／Ｃと呼ぶ）の液圧ｒｃｐを検出する。ステップＳ９では図４に示すマップから後輪のスリップ率が後輪側ＡＢＳ開始スリップ率以上か否かを判定する。判定結果が「ＹＥＳ」（後輪のスリップ率が後輪側ＡＢＳ開始スリップ率以上）である場合はステップＳ１０に進み、判定結果が「ＮＯ」（後輪のスリップ率が後輪側ＡＢＳ開始スリップ率よりも低い）である場合は処理を終了してリターンする。ステップＳ１０では図８に示すマップから後輪側減圧目標値を読み込み、ステップＳ１１でこの後輪側減圧目標値に基づいて後輪側Ｃ／Ｃの液圧ｒｃｐを減圧させる（後輪ロック回避）。
【００４２】
次に、上述した前輪側減圧目標値と後輪側減圧目標値の設定の一例を説明する。
図７はＡＢＳが作動開始した瞬間の前輪側Ｃ／Ｃの液圧ｆｃｐ（ＭＰａ：横軸）に対する前輪側減圧目標値ｆｉｔｐ（ＭＰａ：縦軸）を示したものであり、ＡＢＳが作動開始した瞬間の前輪Ｃ／Ｃの液圧ｆｃｐの大きさに応じて前記前輪側減圧目標値ｆｉｔｐが可変できるようになっている。具体的には、ＡＢＳが作動開始した瞬間の前輪側Ｃ／Ｃの液圧ｆｃｐが小さい時には、前記前輪側減圧目標値ｆｉｔｐが０に設定されて減圧を行わないようになっており、所定の前輪側Ｃ／Ｃの液圧ｆｃｐに達すると前記前輪目標値ｆｉｔｐが立ち上がり、さらに、ＡＢＳが作動開始した瞬間の前輪側Ｃ／Ｃの液圧ｆｃｐが大きくなるに従い、前記前輪側減圧目標値ｆｉｔｐが大きくなるように設定されている。
【００４３】
図８は、ＡＢＳが作動開始した瞬間の後輪側Ｃ／Ｃの液圧ｒｃｐ（ＭＰａ：横軸）に対する後輪側減圧目標値ｒｉｔｐ（ＭＰａ：縦軸）を示したものであり、前述した図７の前輪側減圧目標値ｆｉｔｐとＡＢＳが作動開始した瞬間の前輪側Ｃ／Ｃの液圧ｆｃｐとの関係と同様に、ＡＢＳが作動開始した瞬間の後輪Ｃ／Ｃの液圧ｒｃｐの大きさに応じて前記後輪側減圧目標値ｆｉｔｐが可変できるようになっている。ここで、前記前輪側減圧目標値と後輪側減圧目標値とは車体特性やブレーキシステムの仕様により変化するため、ブレーキシステムの搭載機種に応じて設定され、これにより、ＡＢＳ作動直後の減圧量の調整が可能となり、ＡＢＳ作動時のタイムラグを抑制し、制動フィーリングを良好にすることができる。
【００４４】
次に、図６のフローチャートに基づいてマップ切替え判定処理を説明する。この処理は低μ路面用のＡＢＳ制御領域のマップ（低μ路用昇減圧ＭＡＰ）と高μ路面用のＡＢＳ制御領域のマップ（高μ路用昇減圧ＭＡＰ）のどちらを用いるかを判定するための処理である。尚、このフローチャートでは前輪側の圧力センサの検出結果を用いたマップ切替え判定処理の一例を示している。
まず、ステップＳ１２とステップＳ１３では前輪の車輪速度と後輪の車輪速度とを検出する。ステップＳ１４（推定車体速度を算出する手段）では前記前輪の車輪速度と、後輪の車輪速度とに基づいて推定車体速度ＶＲを算出する。ここで、前記推定車体速度とは、前、後輪の車輪速度のうち高い方の車輪速度を一例として、車体の現在速度として推定したものである。
【００４５】
ステップＳ１５（走行路面判定手段）では前輪側のブレーキキャリパの液圧ｆｃｐが０．２ＭＰａよりも小さいか否かを判定する。判定結果が「ＹＥＳ」（液圧ｆｃｐが０．２ＭＰａよりも低い）である場合はステップＳ１６に進み、判定結果が「ＮＯ」（液圧ｆｃｐが０．２ＭＰａ以上）である場合はステップＳ１８に進む。尚、ステップＳ１５の液圧ｆｃｐの閾値である液圧は０．２ＭＰａに限るものではなく適宜選択して用いても良い。
【００４６】
ステップＳ１６（走行路面判定手段）では単位時間当たりの推定車速の変化量（ｄＶＲ／ｄｔ）が０．８Ｇよりも大きいか否かを判定する。判定結果が「ＹＥＳ」（０．８Ｇよりも大きい）である場合はステップＳ１７に進み、判定結果が「ＮＯ」（０．８Ｇ以下）である場合はステップＳ１８に進む。ステップＳ１７では低μ路面用の昇減圧マップに切り替えて使用し処理を終了してリターンする。一方、ステップＳ１８では高μ路面用の昇減圧マップ（図示せず）を使用して処理を終了しリターンする。尚、ステップＳ１６の液圧変化量の閾値である液圧変化量は０．８Ｇに限るものではなく適宜選択して用いても良い。
【００４７】
すなわち、ライダーによって前輪のブレーキ操作部２が操作された際に、車両の減速Ｇとブレーキキャリパ４との液圧とに基づいて、走行中の路面が凍結路面などの低μ路面か、通常路面である高μ路面かを判定して、前記路面状況に応じたマップに基づいてＡＢＳ制御の最適化を図っているのである。
【００４８】
したがって、上記実施の形態によれば、ライダーが前輪又は後輪側のブレーキ操作部２を操作してブレーキキャリパ４で車輪に制動力が付与されると、コントローラ２０では前輪側、後輪側の各車輪速度センサ３１，３１の検出結果に基づいて前輪スリップ率ｆλ又は後輪スリップ率ｒλを算出し、この前輪スリップ率ｆλ又は後輪スリップ率ｒλが前輪ＡＢＳ開始スリップ率以上の領域になった場合に、前記液圧モジュレータ６のピストン１８を減圧側に移動させてそれぞれのブレーキキャリパ４の液圧を減圧することができる。
【００４９】
そして、図７、図８に示すマップにより、ＡＢＳが作動開始した瞬間の前輪又は後輪側Ｃ／Ｃの液圧ｆｃｐ，ｒｃｐに基づいて前輪側減圧目標値ｆｉｔｐ又は後輪側減圧目標値ｒｉｔｐを最適化して、例えば、各ブレーキキャリパ４の液圧ｆｃｐ，ｒｃｐが低い領域では、前輪側減圧目標値ｆｉｔｐ又は後輪側減圧目標値ｒｉｔｐを０に設定し、一方、ブレーキキャリパ４の液圧が高い領域では、前記前輪側減圧目標値ｆｉｔｐ又は後輪側減圧目標値ｒｉｔｐを従来よりも高液圧に設定することでＡＢＳ作動時のタイムラグを抑制することができ、この結果、ブレーキフィーリングを良好にし、商品性の向上を図ることができる。
【００５０】
さらに、ライダーによってブレーキ操作部２が操作された際に、前輪側の圧力センサ２８の検出結果と、前輪側、後輪側の各車輪速度センサ３１，３１の検出結果に基づいてスリップ率を算出して高μ路面又は低μ路面を判定することができるため、高μ路面、低μ路面の各々に対応したマップを用いてＡＢＳ制御性能をより高めることができる。
【００５１】
尚、この発明は上記実施の形態に限られるものではなく、例えば、自動二輪車以外の車両に用いても良い。また、前述した実施の形態では、前輪側は主ブレーキ通路によって直接的に前記ブレーキ操作部２からブレーキキャリパ４に液圧を作用させているが、液圧モジュレータ６を作動させるバイワイヤ方式を採用しても良く、さらに、後輪側のブレーキ操作部を先に操作して前輪側ブレーキシステムが連動する場合にも同様である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】この発明の実施の形態における自動二輪車のブレーキ装置の液圧回路図である。
【図２】この発明の実施の形態における図１の制動時及び前輪ＡＢＳ作動時を示す液圧回路図である。
【図３】この発明の実施の形態における前輪スリップ率に対する前輪側のブレーキキャリパの液圧の減圧目標値を示すグラフである。
【図４】この発明の実施の形態における後輪スリップ率に対する後輪側のブレーキキャリパの液圧の減圧目標値を示すグラフである。
【図５】この発明の実施の形態における減圧目標値を用いたＡＢＳ作動処理を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態におけるマップ切替え判定処理を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態における前輪側のブレーキキャリパの液圧に対する減圧目標値を示すグラフである。
【図８】この発明の実施の形態における後輪側のブレーキキャリパの液圧に対する減圧目標値を示すグラフである。
【符号の説明】
【００５３】
２  ブレーキ操作部
３  マスターシリンダ
４  ブレーキキャリパ（制動手段）
６  液圧モジュレータ
２９  圧力センサ（液圧センサ）
３１  車輪速度センサ
ステップＳ３  スリップ率算出手段
ステップＳ１４  推定車体速度を算出する手段
ステップＳ１５，ステップＳ１６  走行路面判定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【手続補正書】
【提出日】平成17年7月11日(2005.7.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
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