(57)【要約】【課題】電子サーマル機能を有するモータ制御装置において、モータの過熱保護を確実に行いつつ、モータ停止後の迅速な再始動を可能とするモータ制御装置を提供する。【解決手段】ＣＰＵ４により、電源投入に基づいて、第２基準温度である許容温度に近い初期値にリセットされる第１推定検出温度が算出されると共に、過熱状態にあると判断される第１基準温度よりも低い温度の初期値にリセットされる第２推定検出温度が算出される。ＣＰＵ４は、その第１推定検出温度が第２基準温度を超えたと判定すると、モータ１の停止を行い、モータの過熱保護を行う。また、ＣＰＵ４は、電源投入によりモータ１の駆動を再開するが、第２推定検出温度が第１基準温度より低い場合にはモータ１を標準サイクルタイムで駆動し、第２推定検出温度が第１基準温度より高い場合にはモータ１を標準サイクルタイムよりも長く設定した設定サイクルタイムにて駆動する。【選択図】      図１
2006254549.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの駆動電流を検出する電流検出手段と、
その電流検出手段により検出された電流をもとにモータの発熱温度を推定検出温度として算出する推定温度算出手段と、
その推定温度算出手段により算出した前記推定検出温度が過熱によりモータを停止させるための許容温度を超えると、前記モータの停止を行うモータ停止制御手段と、
前記推定温度算出手段により算出した前記推定検出温度と前記許容温度よりも低く設定した基準温度とを比較し、前記推定検出温度が該基準温度より低い場合には前記モータを標準サイクルタイムで間欠駆動させ、前記推定検出温度が該基準温度より高い場合には前記モータを前記標準サイクルタイムよりも長く設定した設定サイクルタイムにて間欠駆動させる駆動制御手段と
を備えたモータ制御装置において、
前記推定温度算出手段は、
電源投入に基づいて前記許容温度以下となる第１初期値を用いて第１推定検出温度を算出する第１推定温度算出手段と、
電源投入に基づいて前記第１初期値より低い温度である第２初期値を用いて第２推定検出温度を算出する第２推定温度算出手段と
を備え、
前記モータ停止制御手段は前記第１推定検出温度と前記許容温度とを比較して前記モータの停止判定を行い、
前記駆動制御手段は電源投入によりモータの駆動を開始させるものであり、前記第２推定検出温度と前記基準温度とを比較して前記モータの駆動制御を行うことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記第１推定温度算出手段の第１初期値は、前記許容温度寄りの値として設定されている請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記第２推定温度算出手段の第２初期値は、前記基準温度以下の値として設定されている請求項１又は２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記第１及び第２の両推定温度算出手段は、前記第１及び第２推定検出温度の各初期値のみを異ならせて同様の演算式によってそれぞれ推定検出温度を算出する請求項１乃至３のいずれかに記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記許容温度と前記基準温度とのうち少なくとも一方を調節設定する温度設定手段を備えた請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記設定サイクルタイムを調節設定するサイクルタイム設定手段を備えた請求項１記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主としてモータの過熱保護を行う場合に好適なモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータは長期の使用や過負荷などの各種要因により過熱する場合があり、この過熱によってモータが焼損する等の不都合があるため、モータの過熱保護を行う必要がある。このような過熱保護のために、従来では、モータの発熱温度をモータ電流値及びモータ回転数などに基づく温度シミュレーション演算処理の結果から推定し、推定検出温度がモータ毎に定められている許容温度（モータの焼損を回避するために設定されている上限温度）を超えた場合にはモータ停止や警報の発令を行う、所謂電子サーマルが知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
この従来技術では、モータ停止を極力行わないようにするために、推定検出温度が許容温度よりも低い温度に設定された基準温度（特許文献１では、第１基準温度ｄ１）を超えた時点で、標準サイクルタイムよりも長い設定サイクルタイムに切り換えてモータが駆動される。つまり、設定サイクルタイムによる駆動によってモータの回転速度を抑えることで、モータの駆動を継続しつつモータを冷却するようになっている。さらに、推定検出温度が許容温度（特許文献１では、第２基準温度ｄ２）を超えた場合には、次の電源投入時に推定検出温度が基準温度を下回った時点で、モータの駆動許可がなされるようになっている。
【０００４】
ところで、上記した推定検出温度の演算は、モータの駆動電源を投入した時点から開始されるが、モータの検出温度をメモリにバックアップしない安価なシステムを採用している場合などの対策として、前記許容温度寄りの初期値を用いて演算が開始されるようになっている。推定検出温度の初期値を許容温度付近に設定することで、バックアップ機能がなく電源遮断の際のモータの温度が不明であっても、電源投入直後からいち早くモータの過熱状態を検出できるようにするためである。
【０００５】
従って、電源投入を行うと、推定検出温度が前記基準温度よりも低く設定された第２の基準温度（特許文献１では、第３基準温度ｄ３）を下回った時点でモータの駆動が設定サイクルタイムから通常サイクルタイムに切り換わることになる。つまり、モータが電源投入時から通常の回転状態になるまでに時間を要する。また、推定検出温度が許容温度を超えてモータが停止状態となった場合には、次に電源投入を行って推定検出温度が第２の基準温度（第３基準温度ｄ３）を下回らない限りモータを作動できないため、この場合においても、電源投入後、モータが通常の回転状態になるまでに時間を要する。そのため、このように制御されるモータを用いた生産ラインでは、通常の稼働状態となるまでの時間が長くなるという事態が発生し、生産性の低下を招いていた。
【特許文献１】特開平１１−３４１８５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、電子サーマル機能を有するモータ制御装置において、モータの過熱保護を確実に行いつつ、モータ停止後の迅速な再始動を可能とするモータ制御装置を提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するのに有効な手段等につき、必要に応じて効果等を示しつつ説明する。なお以下では、理解を容易にするため、発明の実施の形態において対応する構成を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。
【０００８】
手段１．モータ（モータ１）の駆動電流を検出する電流検出手段（電流センサ１２，１３）と、
その電流検出手段により検出された電流をもとにモータの発熱温度を推定検出温度（第１推定検出温度ＤＨ、第２推定検出温度ＤＬ）として算出する推定温度算出手段（ＣＰＵ４のステップＳ１０１の処理機能）と、
その推定温度算出手段により算出した前記推定検出温度が過熱によりモータを停止させるための許容温度（第２基準温度ｄ２）を超えると、前記モータの停止を行うモータ停止制御手段（ＣＰＵ４のステップＳ１０８の処理機能）と、
前記推定温度算出手段により算出した前記推定検出温度と前記許容温度よりも低く設定した基準温度（第１基準温度ｄ１）とを比較し、前記推定検出温度が該基準温度より低い場合には前記モータを標準サイクルタイムで間欠駆動させ、前記推定検出温度が該基準温度より高い場合には前記モータを前記標準サイクルタイムよりも長く設定した設定サイクルタイムにて間欠駆動させる駆動制御手段（ＣＰＵ４のステップＳ１０３，１０６の処理機能）と
を備えたモータ制御装置において、
前記推定温度算出手段は、
電源投入に基づいて前記許容温度以下となる第１初期値（６５℃）を用いて第１推定検出温度（第１推定検出温度ＤＨ）を算出する第１推定温度算出手段（ＣＰＵ４のステップＳ１０１の処理機能）と、
電源投入に基づいて前記第１初期値より低い温度である第２初期値（０℃）を用いて第２推定検出温度（を第２推定検出温度ＤＬ）算出する第２推定温度算出手段（ＣＰＵ４のステップＳ１０１の処理機能）と
を備え、
前記モータ停止制御手段は前記第１推定検出温度と前記許容温度とを比較して前記モータの停止判定を行い（ＣＰＵ４のステップＳ１０７の判定処理）、
前記駆動制御手段は電源投入によりモータの駆動を開始させるものであり、前記第２推定検出温度と前記基準温度とを比較して前記モータの駆動制御を行う（ＣＰＵ４のステップＳ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０６の処理）ことを特徴とするモータ制御装置。
【０００９】
手段１によれば、第１推定温度算出手段により電源投入に基づいて第１初期値にリセットされる第１推定検出温度が算出され、第２推定温度算出手段により電源投入に基づいて第１初期値よりも低い温度の第２初期値にリセットされる第２推定検出温度が算出される。そして、モータ停止制御手段は、その第１推定検出温度が許容温度を超えたと判定すると、モータの停止を行う。一方、駆動制御手段は、電源投入によりモータの駆動を開始させるものであり、第２推定検出温度が基準温度より低い場合にはモータを標準サイクルタイムで間欠駆動し、第２推定検出温度が基準温度より高い場合にはモータを標準サイクルタイムよりも長く設定した設定サイクルタイムにて間欠駆動する。
【００１０】
以上の結果、電源投入に基づいて、第１推定検出温度はモータの許容温度に近い側となる第１初期値から推移するので、電源投入直後からいち早くモータの過熱状態を察知することができる。従って、過熱によるモータ停止制御をより確実に行うことができる。
【００１１】
また、第２推定検出温度は第１初期値より低い温度から推移するため、駆動制御手段により電源投入後早々にモータの駆動を再開させることができる。従って、電源投入後のモータの始動性を向上することができる。
【００１２】
このように初期値の異なる所謂電子サーマルを二重に備え、初期値の高い側をモータ過熱保護に寄与させ、初期値の低い側をモータ始動性向上に寄与させているので、モータ過熱保護とモータ始動性向上との両立を図ることができる。
【００１３】
手段２．前記第１推定温度算出手段の第１初期値は、前記許容温度寄りの値として設定されている上記手段１記載のモータ制御装置。
【００１４】
手段２によれば、モータ停止制御に寄与する第１推定検出温度の第１初期値を許容温度に近い値とすることで、モータの過熱保護効果を一層確実なものとすることができる。
【００１５】
手段３．前記第２推定温度算出手段の第２初期値は、前記基準温度以下の値として設定されている上記手段１又は２記載のモータ制御装置。
【００１６】
手段３によれば、モータの始動性を向上するのに寄与する第２推定検出温度の第２初期値を基準温度以下の値とすることで、電源投入当初よりモータの運転再開の準備が整うことになるので、モータの始動性を一層向上させることができる。
【００１７】
手段４．前記第１及び第２の両推定温度算出手段は、前記第１及び第２推定検出温度の各初期値のみを異ならせて同様の演算式によってそれぞれ推定検出温度を算出する上記手段１乃至３のいずれかに記載のモータ制御装置。
【００１８】
手段４によれば、第１及び第２の両推定温度算出手段の演算処理は、初期値以外は全て同様の処理となるため、演算式等のプログラムを共通化でき、モータ制御装置のソフトウェアの設計が容易となる。
【００１９】
手段５．前記許容温度と前記基準温度とのうち少なくとも一方を調節設定する温度設定手段（第１温度設定スイッチ２７，第２温度設定スイッチ２８）を備えた上記手段１記載のモータ制御装置。
【００２０】
手段５によれば、モータの使用環境や作業現場の状況に応じて、モータを停止すべき温度やサイクルタイムを切り換えるべき温度を調節することができる。
【００２１】
手段６．前記設定サイクルタイムを調節設定するサイクルタイム設定手段（サイクルタイム設定スイッチ３０）を備えた上記手段１記載のモータ制御装置。
【００２２】
手段６によれば、設定サイクルタイムを長くなる方向へ調節すればモータの過熱状態を即座に解消することができ、設定サイクルタイムを通常時の標準サイクルタイムより短くならない範囲で短くする方向へ調節すればモータの過熱状態の解消までには時間がかかるものの作業効率の低下を極力抑えることができる。なお、モータを間欠駆動させるものでは、サイクルタイムの調節は、モータ回転速度の高低によって行うことが、過熱状態回避の観点から好ましい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図面に従って説明する。まず、図１に示したモータ１を駆動制御するためのモータ制御回路を中心としたブロック回路図に基づいて回路構成を説明する。
【００２４】
モータ１は本実施の形態では三相誘導モータにより構成されている。モータ１にはレゾルバ２が接続されており、レゾルバ２はモータ１の回転数を検出し回転検出信号であるレゾルバ信号を出力するものである。レゾルバ２にはＲ／Ｄコンバータ３が接続されており、Ｒ／Ｄコンバータ３はレゾルバ２からのレゾルバ信号をデジタル信号に変換する。Ｒ／Ｄコンバータ３にはＣＰＵ４が接続され、ＣＰＵ４にはＲ／Ｄコンバータ３からの回転検出信号であるデジタル信号が入力される。
【００２５】
ＣＰＵ４には、モータ１を所定の標準サイクルタイムで間欠駆動させるための制御プログラム等を記憶したＲＯＭ５と、各種情報を一時的に記憶するＲＡＭ６とがそれぞれ接続されている。ＲＡＭ６は、本実施の形態においては安価なＤＲＡＭ等の揮発性メモリによって構成されているため、電源オフにより記憶データが消去されるようになっている。ＲＡＭ６には、レゾルバ２からの回転検出信号に基づき求められたモータ１の回転数が逐次記憶される。
【００２６】
ＣＰＵ４には電流制御回路７が接続され、ＣＰＵ４から出力される電流指令信号が電流制御回路７に入力される。電流制御回路７の出力側にはインバータ回路８が接続されている。インバータ回路８の出力側に接続されたＵ，Ｖ，Ｗの各電流供給線９，１０，１１にはモータ１が接続されている。Ｕ相電流供給線９及びＶ相電流供給線１０には、それぞれ電流センサ１２，１３が設けられている。Ｕ相電流供給線９に対応する電流センサ１２はモータ１のＵ相電流レベルを検出し、Ｕ相電流信号を信号線１４に出力する。また、Ｖ相電流供給線１０に対応する電流センサ１３はモータ１のＶ相電流レベルを検出し、Ｖ相電流信号を信号線１５に出力する。
【００２７】
両信号線１４，１５は電流制御回路７に接続され、Ｕ相電流信号及びＶ相電流信号を電流制御回路７にフィードバックする。両信号線１４，１５には分岐信号線１６，１７がそれぞれ接続され、両分岐信号線１６，１７はＷ相電流変換器１８の入力側に接続されている。Ｗ相電流変換器１８はＵ相電流信号とＶ相電流信号とからＷ相電流レベルを換算しＷ相電流信号を出力する。Ｗ相電流変換器１８の出力側に接続された信号線１９は、電流制御回路７に接続され、Ｗ相電流信号を電流制御回路７にフィードバックする。
【００２８】
各信号線１４，１５，１９は、更にそれぞれダイオード２０を介して共通の加算器２１に接続され、各相の電流信号を半波整流した後に加算される。加算器２１にはＡ／Ｄコンバータ２２を介してＣＰＵ４に接続されている。従って、Ａ／Ｄコンバータ２２は、前記加算により得られた総電流信号に対応するデジタル信号をＣＰＵ４に出力する。ＲＡＭ６にはこの総電流が逐次記憶される。
【００２９】
ＲＯＭ５には、使用しているモータ１の種類に応じた温度シミュレーション演算式が記憶されている。また、ＲＡＭ６には、上記のとおり、総電流及びモータ１の回転数が逐次記憶される。そして、ＣＰＵ４は、ＲＡＭ６に記憶されたこれらの値をＲＯＭ５に記憶された温度シミュレーション演算式にあてはめることにより、モータ１の推定検出温度を演算する。なお、温度シミュレーションそれ自体は電子サーマルにおける一般的手法であるため、その詳細説明は省略する。
【００３０】
ここで、本実施の形態においては、ＣＰＵ４は、モータ１の推定検出温度を、第１推定検出温度ＤＨと第２推定検出温度ＤＬとして２重に演算している。第１推定検出温度ＤＨは、電源投入時の初期値が６５℃に設定されており、この初期値を用いて上記演算が開始される。第２推定検出温度ＤＬは、電源投入時の初期値が０℃に設定されており、この初期値を用いて第１推定検出温度ＤＨと同様の演算が開始される。つまり、第１推定検出温度ＤＨと第２推定検出温度ＤＬとは、推定検出温度として使用する初期値のみが異なり、演算式自体は全く同一である。ＣＰＵ４は、これら第１及び第２推定検出温度ＤＨ，ＤＬをその都度ＲＡＭ６に記憶させる。なお、ＲＡＭ６は電源オフに基づいて記憶データが消去されるので、この検出温度ＤＨ，ＤＬのデータも電源オフに基づいて消去される。
【００３１】
電流制御回路７は、ＣＰＵ４から出力されるモータ１を所定のサイクルタイムで間欠駆動するための電流指令信号と、実際にモータ１に流れた電流値に係る各信号（Ｕ相電流信号、Ｖ相電流信号及びＷ相電流信号）とを入力し、モータ１に実際に流れる電流が電流指令信号に合致するようにインバータ回路８に制御信号を出力する。そして、インバータ回路８は電流制御回路７からの制御信号に応じて各電流供給線９，１０，１１に供給する電流を調節し、モータ１をＣＰＵ４からの電流指令信号に合致するように間欠駆動させる。
【００３２】
ＣＰＵ４には、入出力インターフェイス２３を介して、シーケンサ２４が双方向通信可能となるように接続されている。シーケンサ２４はモータ１の間欠駆動と同期して周辺機器を駆動させるものであり、ＣＰＵ４からシーケンサ２４へシーケンサ制御信号が出力される。一方、シーケンサ２４からＣＰＵ４へは周辺機器の検出信号等が出力される。このような双方向通信によって、モータ１と周辺機器との同期が実現されている。
【００３３】
ＣＰＵ４には、入出力インターフェイス２３を介して、警報器２５、起動スイッチ２６、第１温度設定スイッチ２７、第２温度設定スイッチ２８及びサイクルタイム設定スイッチ３０が、それぞれ接続されている。
【００３４】
警報器２５はＣＰＵ４からのアラーム信号に基づいて外部の作業者に所定の状況を伝達するための警報動作を行う一方、ＣＰＵ４からのアラームリセット信号に基づいて警報動作を停止する。
【００３５】
起動スイッチ２６は作業者によりオンオフ操作される切換スイッチであり、その切換状態に応じてオン信号又はオフ信号をＣＰＵ４に出力する。起動スイッチ２６がオンされると、各部への電源供給が開始され、ＣＰＵ４が動作状態となる。
【００３６】
第１温度設定スイッチ２７は作業者により第１基準温度ｄ１を任意に調節するために操作される可変ボリュームであり、その調節状態に応じて第１基準温度ｄ１に係る信号をＣＰＵ４に出力する。同様に、第２温度設定スイッチ２８は作業者により第２基準温度ｄ２を任意に調節するために操作される可変ボリュームであり、その調節状態に応じて第２基準温度ｄ２に係る信号をＣＰＵ４に出力する。これら第１基準温度ｄ１及び第２基準温度ｄ２はＲＡＭ６に記憶される。
【００３７】
ここで、第１及び第２基準温度ｄ１，ｄ２について説明すると、第２基準温度ｄ２はモータ１の許容温度であり、モータ１の実温度がこれを超えるとモータ１が焼損する虞があるとされる限界温度である。従って、第２基準温度ｄ２はモータ１の種類や大きさによって予め把握できるものである。本実施の形態におけるモータ１の第２基準温度ｄ２は、例えば７０℃に設定されている。
【００３８】
これに対し、第１基準温度ｄ１は第２基準温度ｄ２よりも低い値に設定されるものであり、モータ１の長期継続使用や一時的な負荷増大等の要因によってモータ１の実温度がこれを一時的に超える可能性があるものとして設定されるものである。換言すれば、第１基準温度ｄ１は、許容温度未満であってモータ１の動作は継続して差し支えがないものの、モータ１の冷却の必要が生じたものと判定するための温度である。そして、第１基準温度ｄ１はモータ１のサイクルタイムを切り換える基準となる。また、この第１基準温度ｄ１は、モータ１の過熱状態から充分に回避されたことを判別するためにも使用されるものである。本実施の形態では、第１基準温度ｄ１は、例えば４０℃に設定されている。
【００３９】
サイクルタイム設定スイッチ３０は作業者によりモータ１の設定サイクルタイムを任意に調節するために操作される可変ボリュームであり、その調節状態に応じて設定サイクルタイムに係る信号をＣＰＵ４に出力する。より詳細には、サイクルタイム設定スイッチ３０によって調節された値は、モータ１の回転速度を通常時よりも遅い回転速度とすることに寄与し、これにより設定されるサイクルタイムは標準サイクルタイムよりも長くなるのである。サイクルタイム設定スイッチ３０により設定された設定サイクルタイムはＲＡＭ６に記憶される。そして、ＣＰＵ４はモータの発熱状態に応じて標準サイクルタイムに応じた電流指令信号と設定サイクルタイムに応じた電流指令信号とのいずれかを選択する。
【００４０】
次に、ＣＰＵ４のモータ制御処理を図２の波形図及び図３のフローチャートを参照しつつ説明する。なお、ＣＰＵ４は、起動スイッチ２６がオンされることにより図３のモータ制御処理を実行し、同モータ制御処理が所定時間毎に繰り返されるようになっている。
【００４１】
モータ１を含む生産ラインの稼働を開始すべく起動スイッチ２６がオンされると、ステップＳ１０１において、第１及び第２推定検出温度ＤＨ，ＤＬの演算を開始する。第１推定検出温度ＤＨについては初期値を６５℃として推定検出温度のシミュレーション演算が開始され、第２推定検出温度ＤＬについては初期値を０℃として推定検出温度のシミュレーション演算が開始される。第１及び第２推定検出温度ＤＨ，ＤＬは、初期値の相違により最初は大きく離れた推定温度（０℃と６５℃）となるが、ここから徐々に実温度に近づいていくことになり、図２に示すように時間経過とともに互いに収束し、収束後はほぼ同様に変化する。なお、モータ１に異常がなければ、第１及び第２推定検出温度ＤＨ，ＤＬは第１基準温度ｄ１（４０℃）未満となることが想定されている。
【００４２】
ステップＳ１０２では、第２推定検出温度ＤＬが第１基準温度ｄ１（４０℃）より高いか否かを判定する。第２推定検出温度ＤＬが第１基準温度ｄ１以下であると判定すると、ステップＳ１０３に進む。
【００４３】
ステップＳ１０３では、モータ１を標準サイクルタイムで間欠駆動させる。併せて標準サイクルタイムに応じたシーケンサ制御信号をシーケンサ２４に出力し、周辺装置をモータ１に同期して駆動させる。従って、第２推定検出温度ＤＬが第１基準温度ｄ１（４０℃）より高くならない限り、すなわち図２において時間ｔ０から時間ｔ１までの期間や、時間ｔ２から時間ｔ３までの期間では、モータ１は標準サイクルタイムで運転されることになる。
【００４４】
また次のステップＳ１０４において、以前の処理で警報出力を行っている場合、警報器２５にアラームリセット信号を出力し、警報器２５の警報動作を停止させる。そして、モータ制御処理を終了する。
【００４５】
前記ステップＳ１０２において、第２推定検出温度ＤＬが第１基準温度ｄ１（４０℃）を超えたと判定すると、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、警報器２５にアラーム信号を出力し、警報器２５に警報動作を行わせる。
【００４６】
また次のステップＳ１０６において、モータ１を設定サイクルタイムで間欠駆動させる。併せて設定サイクルタイムに応じたシーケンサ制御信号をシーケンサ２４に出力し、周辺装置をモータ１に同期して駆動させる。すなわち図２において時間ｔ１から時間ｔ２までの期間や、時間ｔ３から時間ｔ４までの期間では、警報器２５による警報動作が実施されつつ、モータ１は設定サイクルタイムで運転されることになる。
【００４７】
つまり、モータ１を標準サイクルタイムよりも長く設定される設定サイクルタイムにて駆動することで、モータ１を駆動させつつ冷却させ、生産ラインを極力停止させないようにしている。また、モータ１を設定サイクルタイムで駆動することにより第２推定検出温度ＤＬが第１基準温度ｄ１（４０℃）以下になると（図２における時間ｔ２）、再び標準サイクルタイムにてモータ１が駆動するようになっている。
【００４８】
次いでステップＳ１０７において、第１推定検出温度ＤＨが第２基準温度ｄ２（７０℃）より高いか否かを判定する。第１推定検出温度ＤＨが第２基準温度ｄ２（７０℃）以下であると判定すると、モータ１の駆動を維持したまま、モータ制御処理を終了する。
【００４９】
一方、第１推定検出温度ＤＨが第２基準温度ｄ２（７０℃）を超えたと判定すると、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、モータ１を異常過熱から保護するため、モータ１の駆動を停止させる（図２における時間ｔ４）。このモータ１の停止によりモータ１は自然冷却される。また、このモータ１の停止状態において作業者はモータ１が異常過熱した要因を探し、その要因を取り除くことができる。
【００５０】
このモータ１の停止状態は、再び起動スイッチ２６がオン操作されない限り継続される。そして、再び起動スイッチ２６がオン操作されると、前記ステップＳ１０１から順次処理を実行する。このように再び起動スイッチ２６がオン操作されたときには、ＲＡＭ６の記憶データは消去されているため、第１推定検出温度ＤＨ及び第２推定検出温度ＤＬは、いずれも初期値である６５℃及び０℃にリセットされた状態となる（図２における時間ｔ５）。
【００５１】
以上のように、本実施の形態では、ＣＰＵ４により、電源投入に基づいて許容温度である第２基準温度ｄ２（７０℃）寄りの初期値（６５℃）にリセットされる第１推定検出温度ＤＨが算出され、その第１推定検出温度ＤＨの算出と共に、電源投入に基づいて第１基準温度ｄ１（４０℃）よりも低い温度の初期値（０℃）にリセットされる第２推定検出温度ＤＬが算出される。そして、ＣＰＵ４は、その第１推定検出温度ＤＨが第２基準温度ｄ２を超えたと判定すると、モータ１の停止を行う。一方、ＣＰＵ４は、第２推定検出温度ＤＬが第１基準温度ｄ１より低い場合にはモータ１を標準サイクルタイムで駆動し、第２推定検出温度ＤＬが第１基準温度ｄ１より高い場合にはモータ１を標準サイクルタイムよりも長く設定した設定サイクルタイムにて駆動することとなる。
【００５２】
従って、本実施の形態によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００５３】
すなわち、電源投入に基づいて、第１推定検出温度ＤＨはモータ１の第２基準温度ｄ２寄りの初期値から推移するので、電源投入直後からいち早くモータ１の過熱状態を察知することができる。従って、過熱によるモータ停止制御をより確実に行うことができる。
【００５４】
また、第２推定検出温度ＤＬは第１基準温度ｄ１より低い値から推移するため、電源投入後早々にモータ１を標準サイクルタイムにて駆動可能である。従って、電源投入時のモータ１の始動性を向上することができる。その結果、このようなモータ１を用いた生産ラインでは、通常の稼働状態となるまでの時間が短くなり、生産性を向上できる。
【００５５】
つまり、本実施の形態では、モータ１の推定検出温度として、比較的高温を初期値とする第１推定検出温度ＤＨと、比較的低温を初期値とする第２推定検出温度ＤＬとの２重で温度シミュレーション演算を実行するようにしたので、過熱によるモータ１の保護と、モータ１の始動性の向上とを両立させることができる。
【００５６】
このような利点は、モータ１の出力側に何らかの異物が噛み込むことにより一時的に過熱状態と推定されるに至った場合には特に顕著なものとなる。この場合、実際には過負荷によって一時的に推定検出温度が高くなったに過ぎない（実温度は実際には高くない）のであるが、従来のように１の推定検出温度を求める電子サーマルでは、初期値が比較的高温であれば推定検出温度が実温度にまで下がるまではモータ１を始動させることができなかったからである。なお、従来のように１の推定検出温度を求めるタイプのものにおいて、初期値を比較的低温に設定することは、実温度が高い場合においてモータ１の許容温度を超えてしまうおそれがあることからして、想定されない設定である。
【００５７】
本実施の形態では、ＣＰＵ４は、第１及び第２推定検出温度ＤＨ，ＤＬを、各初期値のみを異ならせて同様の演算によって算出している。従って、各推定検出温度の算出に際して使用する温度シミュレーション演算式は同一のものを使用でき、プログラムの共通化を促進することができる。
【００５８】
本実施の形態では、第２推定検出温度ＤＬの初期値は、０℃に設定すればよい。従って、第２推定検出温度ＤＬの初期値を設定するに際してモータ１の個体差などを考慮する必要がなく、汎用性が高い。
【００５９】
本実施の形態では、第２推定検出温度ＤＬが第１基準温度ｄ１より高い場合、外部にその旨を知らせるべく警報出力を行う警報器２５が備えられている。これにより、警報器２５により通常時よりもサイクルタイムを長くしてモータ１を駆動していることが作業者に報知されるため、モータ１が停止される前に発熱の原因を探るなどの対処を行うことができる。
【００６０】
本実施の形態では、第２推定検出温度ＤＬが第１基準温度ｄ１より低い場合、警報器２５による警報出力が自動的に停止される。これにより、モータ１の駆動が通常時のサイクルタイムでの駆動に復帰したことを作業者が理解することができる。
【００６１】
なお、本発明は上記実施の形態の記載内容に限定されず、例えば次のように実施しても良い。
【００６２】
上記実施の形態では、第２推定検出温度ＤＬが第１基準温度ｄ１より高いことを条件として警報器２５による警報出力が実行されるようにしたが、さらに第１推定検出温度ＤＨが第２基準温度ｄ２より高い場合にはこれとは異なる態様で警報器２５による警報出力が実行されるようにしてもよい。これは、図３のステップＳ１０８の直前又は直後においてモータ停止を知らせる警報出力を行う処理を追加することにより実現することができる。そして、このように構成すれば、警報器２５による警報の態様によって、設定サイクルタイムによる駆動中であるのか、モータ１が停止したのかを作業者に理解させることができる。
【００６３】
上記実施の形態では、第２推定検出温度ＤＬの初期値を０℃に設定しているが、初期値は第１基準温度ｄ１より低い任意に設定することができる。例えば、この初期値を、モータ１が標準サイクルタイムにて通常駆動しているときに到達する所定温度範囲内のいずれかの温度に設定することは次の点から好ましい。すなわち、電源投入の当初より第２推定検出温度ＤＬは、標準サイクルタイムにてモータ１が通常駆動しているときの温度になるので、第２推定検出温度ＤＬをいち早くモータ１の実温度に近似させることができる。
【００６４】
さらに言えば、第２推定検出温度ＤＬの初期値は、第１基準温度ｄ１より高くてもよく、少なくとも第１推定検出温度ＤＨの初期値（６５℃）より低い温度に設定されていればよい。なぜなら、第２推定検出温度ＤＬの初期値が第１推定検出温度ＤＨの初期値よりも低く設定されていさえすれば、推定検出温度として第１推定検出温度ＤＨのみを使用する場合に比べて早期にモータ１を通常運転に復帰させることができるからである。例えば、第２推定検出温度ＤＬの初期値を第１基準温度ｄ１より若干高い温度に設定しておき、第２推定検出温度ＤＬが第１基準温度ｄ１より低くなった場合にモータ１の運転を再開するようにしておくことで、モータ１が過熱状態である場合にモータ１が運転を再開してしまう事態を確実に回避することができる。
【００６５】
上記実施の形態では、モータ１のサイクルタイムを切り換えるための基準温度は第１基準温度ｄ１の１つであったが、複数の基準温度を設けるようにしてもよい。例えば、モータ１のサイクルタイムを切り換えるための基準温度に上側基準温度と下側基準温度というように２つを用い、第２推定検出温度ＤＬが上側基準温度より高くなると、標準サイクルタイムから設定サイクルタイムにモータ１の駆動を切り換え、設定サイクルタイムにて駆動している場合には、第２推定検出温度ＤＬが下側基準温度より低くなると、標準サイクルタイムに戻るようにする。このようなヒステリシスを設定することにより、標準サイクルタイムと設定サイクルタイムとを頻繁に行き来するという不具合が解消される。
【００６６】
上記実施の形態では、第１基準温度ｄ１、第２基準温度ｄ２及び設定サイクルタイムを、第１温度設定スイッチ２７、第２温度設定スイッチ２８及びサイクルタイム設定スイッチ３０にてそれぞれ調整可能とした。これを、第１基準温度ｄ１、第２基準温度ｄ２及び設定サイクルタイムの少なくとも一つを予めＥＥＰＲＯＭ等の記憶手段に記憶させておき、それに対応する各種設定スイッチ２７，２８，３０を省略してもよい。
【００６７】
上記実施の形態では、過熱によるモータ１の停止後（ステップＳ１０８）、起動スイッチ２６による再起動操作を必要としたが、この操作を不要とし、温度のみを再始動の条件としてもよい。この場合、作業者は過熱原因を取り除くのみでよいため、モータ１の起動のための操作が完全に不要となる。
【００６８】
上記実施の形態では、サイクルタイムを長くするために、モータ１の回転速度を遅くしたが、これ以外にも、例えばモータ１の回転速度は標準サイクルタイムの場合と同一とし、各サイクル間でのモータ１の停止時間を長くするようにしてもよい。この場合、前記サイクルタイム設定スイッチ３０によって停止時間が調節されるように構成すればよい。
【００６９】
上記実施の形態では、モータ１の回転検出をレゾルバ２にて行ったが、これ以外にもロータリエンコーダ等、他の回転検出手段を用いて行ってもよい。
【００７０】
上記実施の形態では、インバータ回路８の出力電流をフィードバックさせて出力調整するように構成したが、フィードバック制御を行わないインバータ回路を使用して実施することもできる。
【００７１】
上記実施の形態では、三相タイプのモータ１に実施したが、これに限らず、二相タイプ或いは四相以上のタイプのモータで実施してもよい。また、モータ１としてはＤＤモータ、ブラシレスモータ、ＡＣモータ等、どのタイプのモータについて実施してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】モータ及びモータ制御装置のブロック回路図。
【図２】推定検出温度の時間変化を例示する波形図。
【図３】モータ制御処理を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
【００７３】
１…モータ、４…ＣＰＵ（推定温度算出手段、モータ停止制御手段及び駆動制御手段）、１２，１３…電流センサ（電流検出手段）、２７，２８…第１，２温度設定スイッチ（温度設定手段）、３０…サイクルタイム設定スイッチ（サイクルタイム設定手段）、ＤＨ…第１推定検出温度（推定検出温度）、ＤＬ…第２推定検出温度（推定検出温度）、ｄ１…第１基準温度（基準温度）、ｄ２…第２基準温度（許容温度）。
【図１】
2006254549.tif 000003
【図２】
2006254549.tif 000004
【図３】
2006254549.tif 000005