(57)【要約】【課題】  組付難易度の高い長尺部品の圧入作業を、手作業によることなく正確かつ迅速に行う。【解決手段】  把持手段２８により、金属製配管部品２４、２６を所定の圧入姿勢で保持することができる。そして、金属製配管部品２４、２６を所定の圧入姿勢に保持した状態で、被圧入部品の圧入穴に金属製配管部品２４、２６を対峙させる。さらに、圧入手段３０によって、把持手段２８を介し金属製配管部品２４、２６に対し被圧入部品２２への圧入力を付与することにより、２箇所以上の被圧入部位に対して同時に、金属製配管部品２４、２６の圧入を行う。したがって、従来はその組付難易度の高さから、手作業に頼っていた当該圧入作業を、手作業に替わって組付装置２０で正確かつ迅速に行うことが可能となる。  【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２箇所以上の被圧入部位に対して同時に圧入を行う長尺部品に対し、少なくともその圧入方向後方から当接して、所定の圧入姿勢を保持するガイド部と、該ガイド部に長尺部品を密着させるチャック部とを有する把持手段と、該把持手段を介して長尺部品に対し被圧入部品への圧入力を付与する圧入手段とを備えることを特徴とする組付装置。
【請求項２】
前記把持手段は、湾曲部を有する長尺部品を受容するための溝状のガイド部を備えることを特徴とする請求項１記載の組付装置。
【請求項３】
前記把持手段手段は、複数の長尺部品を、各部品間に求められる相互の位置関係を維持しながら、所定の圧入姿勢を保持する複数のガイド部およびチャック部を備えることを特徴とする請求項１または２記載の組付装置。
【請求項４】
前記チャック部は板ばねからなり、前記ガイド部と共に長尺部品の外形を挟持する密着面を構成していることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の組付装置。
【請求項５】
被圧入部品へと圧入された長尺部品を、被圧入部品にねじ止めするための、長尺部品に予めセットされたねじを締付けるねじ止め手段を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の組付装置。
【請求項６】
前記各手段を移動させるマニピュレータを備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項記載の組付装置。
【請求項７】
圧入前の長尺部品を所定の圧入姿勢に保持するための載置台を備えることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項記載の組付装置。
【請求項８】
前記載置台は複数の長尺部品間に求められる相互の位置関係を維持しながら、該複数の長尺部品を所定の圧入姿勢に保持する仮止め手段を備えることを特徴とする請求項７記載の組付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、長尺部品の組付装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数の部品で構成される製品、例えばトランスミッションの組立時に、様々な部品の圧入作業を行う組付装置が用いられている（例えば、特許文献１。）
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２３７０５８号公報（〔請求項１〕、〔００４１〕、〔００４９〕、〔００５８〕）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の組付装置は、比較的小片部品を圧入するといった、比較的難易度の低い組付作業を行うには適しているが、複雑な湾曲形状を有する金属製配管部品等、２箇所以上の被圧入部位に対して同時に圧入を行うような、長尺部品の組付作業については、圧入作業の困難性から、組付装置の作業対象とすることが困難であった。特に、複数の金属製配管部品が交差するような態様で、被圧入部品に圧入されるような場合には、組付難易度が高く、各配管部品の圧入作業や、それに付随して圧入された配管部品を被圧入部品に対しねじ止めする工程を、手作業に頼らざるをえなかった。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、組付難易度の高い長尺部品の圧入作業を、手作業によることなく正確かつ迅速に行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための、本発明に係る組付装置は、２箇所以上の被圧入部位に対して同時に圧入を行う長尺部品に対し、少なくともその圧入方向後方から当接して、所定の圧入姿勢を保持するガイド部と、該ガイド部に長尺部品を密着させるチャック部とを有する把持手段と、該把持手段を介して長尺部品に対し被圧入部品への圧入力を付与する圧入手段とを備えることを特徴とするものである。
本発明によれば、把持手段によって長尺部品の所定の圧入姿勢を保持した状態で、被圧入部品の２箇所以上の被圧入部位に長尺部品を対峙させ、圧入手段によって、把持手段を介し被圧入部品への圧入力を、長尺部品に対し圧入方向から付与することにより、圧入作業を行うものである。
【０００６】
また、本発明においては、前記把持手段は、湾曲部を有する長尺部品を受容するための溝状のガイド部を備えることが望ましい。
この構成によれば、湾曲部を有する長尺部品を、溝状のガイド部に当接させることによりその動きを拘束し、長尺部品の外形を安定的に受止めて、該長尺部品を所定の圧入姿勢に保持することができる。
【０００７】
また、本発明において、前記把持手段は、複数の長尺部品を、各部品間に求められる相互の位置関係を維持しながら、所定の圧入姿勢に保持する複数のガイド部およびチャック部を備えることとしてもよい。
この構成によれば、複数の長尺部品同士の位置関係にかかわらず、各長尺部品を所定の圧入姿勢に保持して、複数の長尺部品を同時に圧入することが可能となる。
【０００８】
さらに、本発明では、前記チャック部は板ばねからなり、前記ガイド部と共に長尺部品の外形を挟持する密着面を構成しているものとすることができる。
よって、板ばねの弾性力を利用して、チャック部とガイド部とにより構成される密着面に、長尺部品の外形を密着させ、長尺部品の外形を安定的に受止め、所定の圧入姿勢を維持させることができる。しかも、長尺部品の把持および開放操作を、板ばねを変形させることのみによって行うことができるので、把持手段に長尺部品の把持機能を与えるためのアクチュエータを必要としないものである。
【０００９】
また、本発明において、被圧入部品へと圧入された長尺部品を、被圧入部品にねじ止めするための、長尺部品に予めセットされたねじを締付けるねじ止め手段を備えることとしてもよい。
この構成を備えることにより、被圧入部品に対する長尺部品の固定をより確実とするために、長尺部品に予めセットされたねじを締付ける作業も、長尺部品の圧入作業と一体に行うことが可能となる。
【００１０】
さらに、本発明において、前記各手段を移動させるマニピュレータを備えることにより、把持手段によって所定の圧入姿勢に保持された長尺部品を、被圧入部品の被圧入部位に対し位置決めし、圧入を行う各作業を、自動的に行うことが可能となる。
【００１１】
また、圧入前において長尺部品を載置し、所定の圧入姿勢に保持するための載置台を備えることとすれば、載置台に載置され圧入作業に備える長尺部品の姿勢は、確実に所定の圧入姿勢となって、本装置の把持手段による長尺部品の把持作業を、円滑に行うことが可能となる。
さらに、前記載置台は複数の長尺部品間に求められる相互の位置関係を維持しながら、該複数の長尺部品を所定の圧入姿勢に保持する仮止め手段を備えるこにより、複数の長尺部品を同時に圧入するための、本装置の把持手段による長尺部品の把持作業を円滑に行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明はこのように構成したので、組付難易度の高い長尺部品の圧入作業を、手作業によることなく正確かつ迅速に行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１〜図７に示すように、本発明の実施の形態に係る組付装置２０は、トランスミッションケース等の被圧入部品２２（図１３〜図１６に簡易的に示している。）に対し、長尺部品である金属製配管部品２４、２６（図８〜図１０参照）を、所定の圧入姿勢で把持することが可能な把持手段２８と、把持手段を介して配管部品に対し被圧入部品への圧入力を付与する圧入手段３０と、被圧入部品２２へと圧入された長尺部品を、被圧入部品にねじ止めするためのねじ止め手段３２と、前記各手段を移動させるマニピュレータ３４（図４参照）とを備えている。
【００１４】
次に、組付装置２０の全体的構造および上記各手段について説明する。ます、組付装置２０は、ベースプレート３６とアッパープレート３８とを備え、これらが複数の支柱４０で固定されている。アッパープレート３８の下面には、圧入手段３０を構成するエアシリンダ４２が固定されている。また、アッパープレート３８の上面には、ねじ止め手段３２を構成する動力ＱＬレンチ（仮締め用のエアナットランナ４４と、本締め用のＱＬレンチ４５で構成される。）が配置され、その回転軸４４ａが、軸受４６（図３）を介してアッパープレート３８を貫通し、下方へと延びている。なお、動力ＱＬレンチは、仮締めはエアで、本締め（締付等級１級）は通常のＱＬレンチ（手作業工具）と同じく、いわゆる首折れする工具であり、その首折れ信号を外部へと出力可能となっている。
【００１５】
図３に示すように、ベースプレート３６には貫通穴３６ａが形成され、貫通穴３６ａの下方から上方へと挿通されたソケット４８が、エアナットランナ４４の回転軸４４ａに駆動されるソケットチャック５０に装着されている。なお、ソケット４８は、ソケットチャック５０に対し、一定範囲Ｌを上下に摺動可能に装着されている。また、ソケット４８のフランジ４８ａに対し、ソケットチャック５０内から延びるコイルばね５２が当接することにより、ソケット４８には、常時、下方への弾発力が付勢される。また、ソケット４８は、軸受６４を介して、可動プレート５６に対し回転自在かつ軸方向に摺動自在に支持され、ソケット４８の先端部は、可動プレート５６のさらに下方へと延びている。
なお、動力ＱＬレンチ（エアナットランナ４４、ＱＬレンチ４５）およびソケット４８によって、ねじ止め手段３２が構成されている。
【００１６】
また、ベースプレート３６には、ボールブッシュ５４が固定され、ボールブッシュ５４のプランジャ５４ａの下端部には、可動プレート５６が固定されている。さらに、ボールブッシュ５４のプランジャ５４ａの上端部には、加圧プレート５８が固定されている。なお、図示の例では、ボールブッシュ５４は２つ用いられており（図５参照）、加圧プレート５８は、２つのボールブッシュ５４の上端部をつなぐように架設されている。そして、加圧プレート５８の、２つのボールブッシュ５４との中間点には、調整ねじ６０が捩じ込まれている。
【００１７】
また、調整ねじ６０の直上には、エアシリンダ４２が位置している。そして、エアシリンダ４２のピストンロッド４２ａが伸長されると、ピストンロッド４２ａの先端部が、調整ねじ６０のヘッドに当接するようになっている。そして、摩耗時に調整ねじ６０のみを交換することによって、メンテナンスを容易とすると共に、加圧プレート５８から上方への突出量を調整することで、ベースプレート５６に対する加圧プレート５８および可動プレート５６の昇降ストロークの調整を行うことで、圧入深さの調整が可能となっている。
そして、エアシリンダ４２、可動プレート５６、ボールブッシュ５４、加圧プレート５８、調整ねじ６０によって、圧入手段３０が構成されている。
【００１８】
なお、ボールブッシュ５４のプランジャ５４ａを囲むようにして、可動プレート５６の上面とベースプレート３６の下面との間に、コイルばね６２が配置されている。そして、コイルばね６２の弾発力と、可動プレート５８およびそれに固定された各部品（後述する）の自重を受けて、ボールブッシュ５４のプランジャ５４ａは、通常、可動範囲の下死点に位置している。よって、プランジャ５４ａに連結された可動プレート５６および加圧プレート５８は、ベースプレート３６に対して、通常は、それらの可動範囲の下死点に位置している。
【００１９】
さらに、図６に詳細に示すように、可動プレート５６の下面には、複雑に湾曲しかつ互いに交差する圧入姿勢を採る金属製配管部品２４、２６を、各部品間に求められる相互の位置関係を維持しながら所定の圧入姿勢に保持するための、複数のガイドブロック６６〜７４が固定されている。ガイドブロック６６〜７４は、金属製配管部品２４、２６に対し、少なくともそれらの圧入方向後方から当接する溝６６ａ〜７４ａを、ガイド部として有している。また、ガイドブロック６６〜７４には、板ばね７６〜８６で構成されたチャック部がねじ止めされている。そして、ガイド部６６ａ〜７４ａとチャック部７６〜８６とで、金属製配管部品２４、２６の外形を挟持する密着面を構成している。
これらの、ガイドブロック６６〜７４のガイド部６６ａ〜７４ａと、チャック部７６〜８６とで、把持手段２８が構成されている。
【００２０】
把持手段２８により、金属製配管部品２４、２６を挟持する際には、板ばね７６〜８６に対して、金属製配管部品２４、２６の外形を対し押付けることによってそれらが弾性変形し、金属製配管部品２４、２６を受け入れることができる。そして、ガイド部６６ａ〜７４ａとチャック部７６〜８６とで構成された密着面に、金属製配管部品２４、２６の外形を当接させた状態で、板ばね７６〜８６の弾発力を利用して、金属製配管部品２４、２６を挟持するものである。さらに、把持手段２８から金属製配管部品２４、２６を離脱させる際には、板ばね７６〜８６が再び弾性変形することによって、ガイド部６６ａ〜７４ａとチャック部７６〜８６とで構成された密着面から、金属製配管部品２４、２６を引き抜くことが可能となる。
【００２１】
図７には、上記各ガイドブロックの代表例として、金属製配管部品２８の、湾曲した一端部近傍を把持するに適した形状の溝（ガイド部）７０ａを有するガイドブロック７０と、ガイドブロック７０に固定された板ばね（チャック部）８０を示している。ガイドブロック７０には、可動プレート５６の下面に固定される際に用いられる位置決めピン７０ｂおよびキー７０ｃが設けられている。また、板ばね８０は、ねじ８２によってガイドブロック７０に固定されている。さらに、ガイドブロック７０の溝７０ａには、金属製配管部品２６が、溝７０ａと板ばね８０とによって正しい姿勢で挟持された場合に、その存在を検出する部品確認用の近接スイッチ８８が設けられている。なお、他のガイドブロックについても、ガイドブロック７０と同様の構成を備えている。
【００２２】
さらに、ベースプレート３６には、上下１軸、水平１軸以上の自由度を有する移動ユニット、好ましくは多関節アームを有するロボット等のマニピュレータ３４（図４にのみ示す）が連結されている。なお、ベースプレート３６とマニピュレータ３４との連結手段として、図１、図２、図４（図１１〜図１６）に示すオートツールチェンジャ３５が、ベースプレート３６に固定されており、これによって、ベースプレート２６とマニピュレータ３４との着脱作業を自動的に行うことを可能としている。
【００２３】
また、本発明の実施の形態に係る組付装置２０には、図８〜図１０に示すように、圧入前において金属製配管部品２４、２６を載置することにより、これらの部品を所定の圧入姿勢に保持するための載置台９０〜９８が含まれる。図示の例では、載置台９０〜９８は、パレット１００上に設けられている。ここで用いられるパレット１００は、図８に示すように、金属製配管部品２４、２６以外の部品１０２、１０４、１０６等との兼用パレットでもよく、また、金属製配管部品２４、２６の専用パレットであっても良い。そして、載置台９０〜９８は、金属製配管部品２４、２６間に求められる相互の位置関係を維持しながら、所定の圧入姿勢に保持するため、図９、図１０に示すように、金属製配管部品２４、２６の端部を挿し込むボス９２ａ、９４ａ、９８ａ等の、金属製配管部品２４、２６の仮止め手段を備えている。なお、かかる仮止め手段は、金属製配管部品２４、２６の端部を挿し込むことによって当該部品の外形部の動きを規制する、ボス９２ａ、９４ａ、９８ａ等の形態に限らず、所定の外形部を挟持するクランプその他の、複雑に湾曲する金属製配管部品を安定保持することが可能な代替手段を用いることとしても良い。
【００２４】
さらに、金属製配管部品２４、２６が、被圧入部品２２（図１３〜図１６参照。）へと圧入された状態で、被圧入部品２２に対し金属製配管部品２４、２６をねじ止めするために、載置台９０〜９８にセットされた金属製配管部品２４、２６の双方に当接するように、ブラケット１０８がセットされている。さらに、ブラケット１０８を貫通するようにして、ねじ１１０がブラケット１０８にセットされ、被圧入部品２２に対するねじ止め時の姿勢が維持されている。
【００２５】
なお、組付装置２０の把持手段２８が、パレット１００の載置台９０〜９８上に仮止めされた金属製配管部品２４、２６に対しその上方から接近して、これらを確実に把持することができるように、パレット１００の載置台９０〜９８と、把持手段２８のガイドブロック６６〜７４とは、パレット１００に対する把持手段２８の接近・離間時に、互いの干渉を回避する形状および配置となっている。
また、組付装置２０の把持手段２８により金属製配管部品２４、２６を把持する際に、ねじ止め手段３２のソケット４８により、ねじ１１０のヘッドをブラケット１０８に押さえ付けることで、ねじ１１０及びブラケット１０８を、被圧入部品２２に対するねじ止め時の姿勢を維持するようにして、金属製配管部品２４、２６と共に、パレット１００の載置台９０〜９８から持上げることが可能となっている。
【００２６】
ここで、図１１〜図１６を参照しながら、組付装置２０を用いて、被圧入部品２２に対し金属製配管部品２４、２６を、組付ける手順を説明する。
まず、図１１に示す組付装置２０の待機状態では、可動プレート５６および加圧プレート５８は、ベースプレート３６に対して、可動範囲の下死点に位置している。また、エアシリンダ４２のピストンロッド４２ａは最も縮んだ状態となっており、加圧プレート５８の調整ねじ６０とピストンロッド４２ａの先端部とは離間している。さらに、ソケット４８は、可動範囲Ｌ（図３）の下死点に位置しており、その先端部は把持手段２８の下方に突出している。
【００２７】
図１１の待機状態から、マニピュレータ３４（図４）を駆動して、組付装置２０の把持手段２８を、パレット１００（図８〜図１０）上の金属製配管部品２４、２６に対し、上方から押付ける。そして、ガイド部６６ａ〜７４ａとチャック部７６〜８６とで構成された密着面に、金属製配管部品２４、２６の外形を当接させた状態で、板ばね７６〜８６の弾発力を利用して、金属製配管部品２４、２６を挟持する。そして、各部品間に求められる相互の位置関係を維持しながら、把持手段２８により金属製配管部品２４、２６を所定の圧入姿勢で保持する。このとき、パレット１００上に配置されたねじ１１０にソケット４８が当接し（図３参照）、図１２に示すように、ソケット４８は把持手段２８に対し相対的に上方へと移動する。この際、コイルばね５２の弾発力がソケット４８を介してねじ１１０に作用し、金属製配管部品２４、２６の双方に当接するブラケット１０８と共に、金属製配管部品２４、２６に対し、被圧入部品２２へのねじ止め時の姿勢を維持するようにして保持される。なお、この際、ソケット４８の六角穴とねじ１１０のヘッドとの噛合いの有無とは無関係に、ねじ１１０およびブラケット１０８は、金属製配管部品２４、２６に押し付けられるようにして保持される。
【００２８】
続いて、近接スイッチ８８（図７）により、把持手段２８における金属製配管部品２４、２６の把持が確実になされたことが確認されると、マニピュレータ３４（図４）を駆動して、組付装置２０の把持手段２８およびねじ止め手段３２により、パレット１００から金属製配管部品２４、２６、ブラケット１０８およびねじ１１０を持上げる。そして、図１３に示すように、組付装置２０の把持手段２８により保持された金属製配管部品２４、２６の各先端部を、被圧入部品２２の被圧入部位である圧入穴２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄに一致させ、各先端部を若干圧入穴に挿入する。この際、ねじ１１０も、所定のねじ穴２２ｅと一致する。
【００２９】
続いて、マニピュレータ３４（図４）を駆動して、組付装置２０を、金属製配管部品２４、２６の圧入寸法分だけ、被圧入部品２２へと接近させる。このとき、金属製配管部品２４、２６は圧入穴２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄに対して圧入方向の位置が規制されていることから、これを把持する把持手段２８と、可動プレート３６、加圧プレート５８の各位置は不変のまま、ベースプレート３６およびアッパープレート３８のみが可動プレート３６、加圧プレート５８に対して相対的に下方に移動し、金属製配管部品２４、２６の圧入寸法分だけ被圧入部品２２に接近する。この際、ベースプレート３６は、ボールブッシュ５４のプランジャ５４ａに案内され、プランジャ５４ａを囲むコイルばね６２が、可動プレート５６の上面とベースプレート３６の下面との間で、圧入寸法分だけ縮む。
【００３０】
次に、図１５に示すように、エアシリンダ４２のピストンロッド４２ａの伸縮（ハンマリング動作）を、設定した回数だけ（エアシリンダ等に設けたセンサが設定回数ＯＮするまで）繰返す。具体的にはピストンロッド４２ａは、加圧プレート５８の調整ねじ６０のヘッドを押し下げる。よって、エアシリンダ４２の加圧力が、加圧プレート５８、ボールブッシュ５４のプランジャ５４ａ、可動プレート５６および把持手段２８を介して金属製配管部品２４、２６に伝えられ、金属製配管部品２４、２６は、被圧入部品２２の圧入穴２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄに圧入される。さらに、ねじ止め手段３２のエアナットランナ４４を駆動して、ソケット４８を回転させる。この際、ソケット４８の六角穴とねじ１１０のヘッドとの噛合いが取れていないような場合でも、ソケット４８を回転させることにより、両者は噛合うこととなり、ねじ１１０の仮締めが行われる。
【００３１】
ねじ１１０の仮締め完了後、マニピュレータ３４（図４）を駆動して、ソケット４８とねじ１１０との係合が維持される範囲内で、組付装置２０を上昇させる。すると、把持手段２８から金属製配管部品２４、２６が離間し、金属製配管部品２４、２６、ブラケット１０８およびねじ１１０は、被圧入部品２２に残る。この際、コイルばね５２の弾発力により、ソケット４８はねじ１１０に対して押し付けられ、両者の係合状態は維持される。
最終工程として、マニピュレータ３４（図４）を駆動して、組付装置２０を、ソケット４８を中心に回転させることにより、ねじ１１０の本締めを行う。この際、動力ＱＬレンチのトルク到達確認信号を利用することにより、ねじ１１０の締付けに関する規定トルクが、高精度（１級締付）に保証される。ねじ１１０の本締め完了後、マニピュレータ３４（図４）を駆動して、組み付け装置２０を原点位置（図１１）に戻し、全ての作業が終了する。
【００３２】
上記構成をなす、本発明の実施の形態により得られる作用効果は、以下の通りである。まず、組付装置２０によれば、ガイド部６６ａ、６８ａ、７０ａ、７２ａ、７４ａと、チャック部７６、７８、８０、８２、８４、８６とにより構成される把持手段２８により、金属製配管部品２４、２６の圧入姿勢を保持することができる。ガイド部６６ａ、６８ａ、７０ａ、７２ａ、７４ａは、ガイドブロック６６、６８、７０、７２、７４に形成された溝であり、これらの溝は、湾曲部を有する金属製配管部品２４、２６を受容する形状を有することから、金属製配管部品２４、２６の外形を安定的に受止めて、金属製配管部品２４、２６を所定の圧入姿勢に保持することができる。なお、金属製配管部品２４、２６が図示の例と異なる外形を有する場合であっても、最適の溝形状を各ガイドブロックに持たせると共に、各ガイドブロックの数および位置を適切に対応させることで、同様の作用効果を得ることが可能となる。
【００３３】
そして、把持手段２８により、金属製配管部品２４、２６を所定の圧入姿勢に保持した状態で、被圧入部品２２の圧入穴２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄに金属製配管部品２４、２６を対峙させ、圧入手段３０によって、被圧入部品２２への圧入力を、把持手段２８を介し金属製配管部品２４、２６に対しその圧入方向後方から付与することにより、２箇所以上の被圧入部位に対して同時に、金属製配管部品２４、２６の圧入を行うことが可能となる。したがって、従来はその組付難易度の高さから、手作業に頼っていた当該圧入作業を、手作業に替わって組付装置２０で正確かつ迅速に行うことが可能となる。
【００３４】
また、把持手段２８は、複数のガイド部６６ａ、６８ａ、７０ａ、７２ａ、７４ａおよびチャック部７６、７８、８０、８２、８４、８６を備えることにより、複数の金属製配管部品２４、２６（図示の例では２本）を、各部品間に求められる相互の位置関係を維持しながら、所定の圧入姿勢に保持することが可能となる。よって、複数の金属製配管部品２４、２６同士の位置関係にかかわらず、これらを所定の圧入姿勢に保持して、被圧入部品２２に対し同時に圧入することが可能となる。なお、金属製配管部品２４、２６の数は例示した２本に制限されるものではなく、さらに多数の場合でも、または１本であっても、各々に適した数及び位置に、ガイド部およびチャック部を配置することで、対応することが可能である。
【００３５】
また、チャック部７６、７８、８０、８２、８４、８６は板ばねからなり、６６ａ、６８ａ、７０ａ、７２ａ、７４ａガイド部と共に金属製配管部品２４、２６の外形を挟持する密着面を構成していることから、板ばねの弾性力を利用して、チャック部とガイド部とにより構成される密着面に、金属製配管部品２４、２６の外形を密着させ、金属製配管部品２４、２６の外形を安定的に受止め、これらに所定の圧入姿勢を維持させることができる。
しかも、金属製配管部品２４、２６の把持および開放操作を、板ばねを変形させることのみによって行うことができるので、把持手段に金属製配管部品２４、２６の把持機能を与えるためのアクチュエータを必要とせず、組付装置２０の構成の単純化を図ることが可能となる。なお、必要に応じ、把持手段に作動制御可能なアクチュエータを用いることも可能である。
【００３６】
さらに、組付装置２０は、被圧入部品２２へと圧入された金属製配管部品２４、２６を、被圧入部品２２にねじ止めするための、金属製配管部品２４、２６に予めセットされたねじ１１０を締め付けるねじ止め手段３２を備えることにより、被圧入部品２２に対する金属製配管部品２４、２６の固定をより確実とするための、ねじ１１０の締付け作業も、金属製配管部品２４、２６の圧入作業と一体に行うことが可能となる。したがって、組付装置２０によれば、金属製配管部品２４、２６の同時圧入作業と、それに伴うねじ１１０の締付け作業といった難易度の高い作業を、全て同時に行うことが可能となる。
【００３７】
また、本発明の実施の形態では、ねじ止め手段３２のソケット４８を利用して、ねじ１１０のヘッドを押さえ付けることで、ねじ１１０及びブラケット１０８を、被圧入部品２２に対するねじ止め時の姿勢を維持するようにして、金属製配管部品２４、２６と共に保持することを可能としている。
なお、被圧入部品に対するねじ止めが不要な圧入部品を取扱う場合には、ねじ止め手段３２を省略することができる。また、図示の例のごとくねじ止めを行う場合であっても、ねじ１１０を締込むためのソケット４８の回転動作を、マニピュレータ３４による組付装置２０全体の回転動作により行うこととすれば、ねじ止め手段３２からエアナットランナ４４を省略することも可能である。この場合には、ベースプレート３６および昇降プレート５６に対し、ソケット４８を、昇降動作のみ可能に（回転方向は固定）取付けることとする。
【００３８】
さらに、組付装置２０は、前記各手段を移動させるマニピュレータ３４を備えることにより、把持手段２８によって所定の圧入姿勢に保持された金属製配管部品２４，２６を、被圧入部品２２の圧入穴２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄに対し位置決めし、さらに圧入を行う各作業を、自動的に行うことが可能となる。
【００３９】
また、組付装置２０は、圧入前において金属製配管部品２４、２６を載置し、所定の圧入姿勢に保持するための載置台９０、９２、９４、９６、９８を備えることから、これらの載置台に載置された、圧入作業に備える金属製配管部品２４、２６の姿勢は、必ず所定の圧入姿勢となる。よって、組付装置２０の把持手段２８による金属製配管部品２４、２６の把持作業を、円滑に行うことが可能となる。
さらに、載置台９０、９２、９４、９６、９８は複数の金属製配管部品２４、２６間に求められる相互の位置関係を維持しながら、各部品を所定の圧入姿勢に保持するボス９２ａ、９４ａ、９８ａ等の仮止め手段を備えるこにより、複数の金属製配管部品２４、２６を同時に圧入するための、把持手段２８による金属製配管部品２４、２６の把持作業を、円滑に行うことが可能となる。
【００４０】
なお、本発明の実施の形態では、トランスミッションケース等の被圧入部品２２に対し、金属製配管部品２４、２６を組み付ける場合を例示して説明したが、本発明に係る組付装置は、他の長尺部品の組付作業にも適用可能であることは、理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施の形態に係る組付装置を、斜め上方から見下ろした立体図である。
【図２】図１に示す組付装置を、斜め下方から見上げた立体図である。
【図３】図１に示す組付装置の縦断面図である。
【図４】図１に示す組付装置の平面図である。
【図５】図３のＡ−Ａ線における断面図である。
【図６】図１に示す組付装置の下面を拡大して示した図である。
【図７】図１に示す組付装置の把持手段の側面図である。
【図８】圧入前において金属製配管部品を載置するための載置台の平面図である。
【図９】図９の載置台に載置された金属製配管部品の側面図および載置台の断面図である。
【図１０】図８に示す載置台に載置された金属製配管部品を示す立体図である。
【図１１】図１に示す組付装置の作動手順を示す説明図である。
【図１２】図１１に続く組付装置の作動手順を示す説明図である。
【図１３】図１２に続く組付装置の作動手順を示す説明図である。
【図１４】図１３に続く組付装置の作動手順を示す説明図である。
【図１５】図１４に続く組付装置の作動手順を示す説明図である。
【図１６】図１５に続く組付装置の作動手順を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４２】
２０：組付装置、２２：被圧入部品、  ２４、２６：金属製配管部品、２８：把持手段、  ３０：圧入手段、３２：ねじ止め手段、３４：マニピュレータ、４２：エアシリンダ、４４：エアナットランナ、４８：ソケット、  ６６ａ、６８ａ、７０ａ、７２ａ、７４ａ：ガイド部、  ７６、７８、８０、８２、８４、８６：チャック部、  ９０、９２、９４、９６、９８：載置台、１００：パレット、１０８：ブラケット、１１０：ねじ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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