(57)【要約】【課題】幹の下部と上部との直径差が大きく、また中間部での幹の直径差が極端に変化する樹木の形状に柔軟に対応し、垂直昇降で作業を効率化し、所望の枝を所望の形状で払うことができる枝払昇降機。【解決手段】昇降駆動用モータと複数の駆動輪と補助輪で構成された走行部３、圧力制御用モータによって圧力調整を行うパンタグラフジャッキで構成された締め付け機構５、圧力センサと制御回路で構成された圧力制御装置７、及びチェンソーと旋回機構とチルト機構と回転機構と着脱機構で構成された枝払装置９を備えた枝払昇降機。【選択図】図１
2006087326.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置と、締め付け機構と、締め付け圧力調節機能を有する圧力制御装置と、枝払装置を備えたことを特徴とする枝払昇降機。
【請求項２】
走行装置が、幹中心に向かって対向する駆動輪と補助輪及び駆動輪に昇降用動力を付与する昇降駆動用モータで構成されてなる請求項１に記載の枝払昇降機。
【請求項３】
駆動輪と補助輪が、弾性車輪である請求項２に記載の枝払昇降機。
【請求項４】
締め付け機構が、パンタグラフジャッキである請求項１から請求項３のいずれかに記載の枝払昇降機。
【請求項５】
パンタグラフジャッキが、角螺子に直結した圧力制御用モータで締め付けるようにされてなる請求項４に記載の枝払昇降機。
【請求項６】
圧力制御装置が、圧力センサと３点の圧力スイッチを有する制御回路からなる請求項１から請求項５のいずれかに記載の枝払昇降機。
【請求項７】
制御回路が、昇降に伴う圧力の変化を、締め付け機構を駆動させることによって補正するようにされてなる請求項６に記載の枝払昇降機。
【請求項８】
枝払装置が、チェンソーと、旋回機構と、チルト機構と、回転機構と、着脱機構で構成されてなる請求項１から請求項７のいずれかに記載の枝払昇降機。
【請求項９】
チルト機構が、チェンソーと切断対象の枝との角度を任意に調整できるようにされてなる請求項８に記載の枝払昇降機。
【請求項１０】
回転機構が、チェンソーの切断対象の枝に対する切断進入角度を任意に調整できるようにされてなる請求項８又は請求項９に記載の枝払昇降機。
【請求項１１】
幹中心に向かって対向する駆動輪と補助輪及び駆動輪に昇降用動力を付与する昇降駆動用モータで構成された走行装置、圧力制御用モータによって圧力調整を行うパンタグラフジャッキで構成された締め付け機構、圧力センサと制御回路で構成された圧力制御装置、並びにチェンソーと旋回機構とチルト機構と回転機構で構成された枝払装置を備えたことを特徴とする枝払昇降機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、林業における枝払昇降機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、「低圧タイヤー（１８）の収縮力と予め湾曲整形した板バネ（５）の復元力と、ベルト（６）の両端を緊結した（７）の護謨緊結ロープの収縮及び低圧タイヤーの伸縮に依って、立木を確実に把握できる木登り枝払いロボット。」という記載がある。
【０００３】
特許文献２には、「開閉アームと巻付きアームとを高応答性弾性材で引っ張り、且つ、開閉アーム同士を小ばね定数大弾発力弾性材で押し開いて主輪と副輪とによる幹への抱き締め力を発生させるとともに、このときの小ばね定数大弾発力弾性材の押し開き力を、副輪が幹に当たってある程度高応答性弾性材が延びたときに釣り合わせたことを特徴とする枝打機。」及び、「主輪と副輪とによる幹の抱き締め力を長い変位に亘ってばね定数の小さい小ばね定数大弾発力弾性材と、ばね定数は大きいが、変位に敏感に対応する高応答性弾性材によったものであるから、幹径の変化に対してもほぼ一定の押圧力を出せるとともに、幹の凹凸等にも敏感に対応して、スリップや脱輪等を起こさない。」という記載がある。
【０００４】
特許文献３には、「駆動輪２４、３２を正転させると、枝打機はその傾斜角度の方向に幹１０の周囲を螺旋回転しながら上昇し、逆転させると、傾斜角度の方向に螺旋回転しながら下降する。本例の場合、枝打機は、上昇時には反時計方向に回転し、下降時には時計方向に回転するように設定されている。」という記載がある。
【０００５】
特許文献４には、「胴開き円筒形状本体の上部に電動で３６０°回転する移動アームに電動丸ノコが固定されている。尚、移動アームの中間部に案内小車と間接部に強力バネが設けられ常に丸ノコで枝の根元から切り落せるよう工夫されている。」という記載がある。
【０００６】
特許文献５には、「駆動部とこれの装架される装架部とで幹周を抱持して螺旋状に上下行し、上行中に駆動部のチェンソーで枝を切断する枝打機において、駆動部と装架部の各々を独立の一体構造になすと共に、これら双方が簡易な操作により結合・分離される構成とする。」という記載がある。
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−３１５４５３号公報
【特許文献２】特開２０００−２９５９３１号公報
【特許文献３】特開平１０−２９０６３７号公報
【特許文献４】特開２００１−１２００８４号公報
【特許文献５】特開平１０−０５２１８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１および特許文献２では昇降する際の幹への締め付けに板バネやスプリング等の復元力を利用したものは、締め付け圧力を任意に調整できる機能を有していないため、同一幹上で直径差の小さい幹に対しては有効であるが、直径差の大きな幹に対しては締め付け圧力の差が大きくなり機体重量を維持できなくなるという問題点がある。
【０００９】
また、特許文献３では螺旋状に昇降するものは、速度を速くすると遠心力により幹が大きく揺れ機体が振られて安定した昇降を得られず樹高の高いものには適していないという問題点がある。
【００１０】
また、特許文献４では、チェンソーが固定式であるために、常に固定の位置でしか枝を切り落とせず、所望の枝払いを行うことが困難であるという問題点がある。
【００１１】
また、特許文献５では、チェンソーの取り付けてある装架部を他の様々な昇降装置に簡単に取り付けられる構造になっていないという問題点がある。
【００１２】
本発明は、幹の下部と上部との直径差が大きく、また中間部での幹の直径差が極端に変化する等の多様な特徴がある樹木の形状にも対応すること、垂直に昇降し作業の効率化を図ること、所望の枝を所望の形状に払うことを主要な特徴とする枝払昇降機を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本願発明者らは、上記課題を解決すべく鋭意研究の結果、昇降と圧力制御を同期させること、及びチェンソーを可動式にすることにより発明を完成した。
【００１４】
請求項１に記載の発明は、走行装置と、締め付け機構と、締め付け圧力調整機能を有する圧力制御装置と、枝払装置を備えたことを特徴とする枝払昇降機である。
【００１５】
請求項２に記載の発明は、走行装置が、幹中心に向かって対向する駆動輪と補助輪及び駆動輪に昇降用動力を付与する昇降駆動用モータで構成されてなる。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、駆動輪と補助輪が、弾性車輪である。
【００１７】
請求項４に記載の発明は、締め付け機構が、パンタグラフジャッキである。
【００１８】
請求項５に記載の発明は、パンタグラフジャッキが、角螺子に直結した圧力制御用モータで締め付けるようにされてなる。
【００１９】
請求項６に記載の発明は、圧力制御装置が、圧力センサと３点の圧力スイッチとを有する制御回路からなる。
【００２０】
請求項７に記載の発明は、制御回路が、昇降に伴う圧力の変化を、締め付け機構を駆動させることによって補正するようにされてなる。
【００２１】
請求項８に記載の発明は、枝払装置が、チェンソーと、旋回機構と、チルト機構と、回転機構と、着脱機構で構成されてなる。
【００２２】
請求項９に記載の発明は、チルト機構が、チェンソーと切断対象の枝との角度を任意に調整できるようにされてなる。
【００２３】
請求項１０に記載の発明は、回転機構が、チェンソーの切断対象の枝に対する切断進入角度を任意に調整できるようにされてなる。
【００２４】
請求項１１に記載の発明は、昇降駆動用モータと複数の駆動輪と補助輪で構成された走行装置、圧力制御用モータによって圧力調整を行うパンタグラフジャッキで構成された締め付け機構、圧力センサと制御回路で構成された圧力制御装置、及びチェンソーと旋回機構とチルト機構と回転機構で構成された枝払装置を備えたことを特徴とする枝払昇降機である。
【００２５】
本発明で用いる用語は以下の定義に従う。
「走行装置」とは、走行対象部に圧接された車輪を回転運動させることにより走行する装置をいう。
「弾性車輪」とは、ゴム材や樹脂材等の弾性材料でリムを被覆した車輪をいう。
「締め付け機構」とは、収縮可能な帯状ベルト、スパイラルばね、パンタグラフジャッキ等を用い、対象物に直接又は間接的に圧着する圧力を発生させる装置をいう。
「圧力スイッチ」とは、圧力センサにかかる圧力が任意に決定した圧力値以上になると起ち上がる（ＯＮ）か、又は決定した圧力値以下で起ち下がる（ＯＦＦ）スイッチをいう。
「制御回路」とは、圧力負荷によって支持される枝打装置に用いられる圧力制御回路であって、圧力センサ等により検出された昇降に伴う圧力変化でもって、締め付け機構を連
動させて補正する回路をいう。
「枝払装置」とは、旋回機構とチルト機構と回転機構とを有し、所望の枝払いができる装置をいう。
「チルト機構」とは、チェンソーと切断対象の枝との切断角度が任意に調整できる装置をいう。
「回転機構」とは、チェンソーの切断対象の枝に対する切断進入角度が任意に調整できる装置をいう。
「着脱機構」とは、本装置の昇降機に簡単に取り付け、取り外しができる装置をいう。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の枝払昇降機は、螺旋運動を行うことなく樹木の垂直昇降を行うことができた。また、幹に急激な形状の変化があっても、圧力センサが働き安定して昇降を行うことができた。幹への締め付けは、パンタグラフ機構の一端に取り付けた圧力センサで締め付け圧力を感知し、常に一定圧になるように圧力制御用モータの回転方向を切り替えることができた。枝払装置は、チェンソーが所望の枝へ的確に移動し、枝や幹との角度を自在に変えることで所望の切断ができた。これらにより、樹木の種類に応じて、枝払い作業を効率的に行うことが可能になった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
本発明の枝払昇降機の一例を示す図１、及びこれを樹木の幹に装着した状態で示す図２において、枝払昇降機は、走行装置３と、締め付け機構５と、締め付け圧力調整機能を有する圧力制御装置７と、枝払装置９からなるものである。これらの構成について具体的に説明する。
【００２８】
〔走行装置３〕
走行装置３は、図３及び図４及び図５に示すように、フレーム１０とサブフレーム１２はヒンジ金具１４で連接されており、自在に回転できる。フレーム１０とサブフレーム１２は、構造材で構成されている。フレーム１０の上部と下部に取り付けた掛金錠１６を外しサブフレーム１２と二つに胴割れ開きにして中央に幹１を入れてから胴割れを掛金錠１６で閉じる構成である。掛金錠１６が開閉しやすいようにガイド１８を設けている。
【００２９】
フレーム１０には、プレート２０が取り付けられている。プレート２０には、駆動輪５０と補助輪５２を取り付けられている。駆動輪５０は、トルクを伝達する車輪である。補助輪５２は、トルクを伝達しない車輪である。図５に示すように、駆動輪５０は、フレーム１０の上部に取り付けられている。補助輪５２は、フレーム１０の下部に取り付けられている。駆動輪５０および補助輪５２は、幹１に当接する配置で左右一対設けられ、それぞれハの字型に取り付けられている。駆動輪５４、５５は締め付け機構５に取り付けられており、昇降駆動用モータ７２の両側に平行に取り付けられている。駆動輪５０と補助輪５２及び駆動輪５４、５５は幹中心に向かって対向するように配置されている。駆動輪５０、５４、５５と補助輪５２は、弾性車輪を用い、表皮の損傷を防いでいる。
【００３０】
〔締め付け機構５〕
締め付け機構５は、図３に示すように、サブフレーム１２の中央部には、パンタグラフジャッキ２２が幹中心に向かって取り付けられている。図５に示すように、このパンタグラフジャッキ２２に駆動輪５４、５５と圧力センサ６０、圧力制御用モータ７４が取り付けけられている。図６に示すように、サブフレーム１２の内側にはパンタグラフジャッキ２２を誘導するレール２４が取り付けられている。プレート２６が、駆動輪５４、５５に取り付けられている。プレート２６とレール２４は軸２８で連結されており、パンタグラフジャッキ２２を誘導することが可能となっている。パンタグラフジャッキ２２は圧力センサ６０によって圧力制御用モータ７４が作動し、伸縮を行う。パンタグラフジャッキ２２には切断中の切粉やチェンソーオイルの汚れと枝との接触とを防ぐため図示されない保護カバーを装着するとよい。
【００３１】
〔圧力制御装置７〕
圧力制御装置７は、図５に示すように、昇降駆動用モータ７０、７２は、それぞれ駆動輪５０、５４、５５と接続されている。これらを用いて、上昇下降を制御する。圧力制御用モータ７４を正転又は逆転させて、パンタグラフジャッキ２２を拡げる又は縮める動きをさせる。パンタグラフジャッキ２２と接続された駆動輪５４、５５は、押し込まれるか又は引き出されて、樹木を締め込むか又は緩める動きをする。この一連の流れにより、圧力の制御が行われる。
【００３２】
圧力センサ６０は、圧力を電圧として取り出し、その電圧値によって、圧力の強さを監視するものである。また、圧力センサ６０には、圧力値により、ＯＮ又はＯＦＦするスイッチを３点接続した。これら３点の圧力スイッチは、下限スイッチ１００、中間スイッチ１０１、上限スイッチ１０２で与えられ、それぞれ、下限の値、中間の値、上限の値を定めている。これら３点のスイッチを用い、図７に示すように、圧力を、下限を下回る範囲１１０、下限と中間の間の範囲１２０、中間と上限の間の範囲１３０、上限を超える範囲１４０の４つの範囲に分類した。
【００３３】
本発明の圧力制御装置の内部回路１５０は、自動制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１５１をＯＮすることで作動する。
【００３４】
〔静止時の圧力制御〕
本発明の静止時の圧力制御法を、図８に示すフローチャート図で説明する。下限スイッチ１００がＯＦＦであるならば、圧力制御用モータ７４を正転させ、締め込み、中間スイッチ１０１がＯＮするまで圧力を強くする。下限スイッチ１００がＯＮで、上限スイッチ１０２がＯＦＦであるならば、圧力制御用モータ７４は運転させない。下限スイッチ１００と上限スイッチ１０２がＯＮであるならば、圧力制御用モータ２１０を逆転させ、緩めて中間スイッチ１０１がＯＦＦするまで圧力を弱くする。上述の通り、静止時には、常に圧力が中間の範囲１２０、又は１３０の範囲に向うように制御した。
【００３５】
〔上昇時の圧力制御〕
本発明の上昇時の圧力制御法を、図９に示すフローチャート図で説明する。昇降駆動用モータ７０、７２を上昇方向に運転させ、上昇を開始する。上昇開始から一定時間（０．１〜２．０秒）経過後、圧力制御用モータ７４を正転させて締め込む。昇降駆動用モータ７０、７２を運転中、上限スイッチ１０２がＯＮし、現在の圧力が上限を超える範囲１４０に入ったら、圧力制御用モータ７４を逆転させ、緩めて中間スイッチ１０１がＯＦＦするまで圧力を弱くする。中間スイッチ１０１がＯＦＦになったら、圧力制御用モータ７４を正転させて締め込む。
【００３６】
上限スイッチ１０２がＯＮしている状態が一定時間（０．１〜２．０秒）継続するようであれば、昇降駆動用モータ７０、７２の運転を、中間スイッチ１０１がＯＦＦするまで停止する。中間スイッチ１０１がＯＦＦになったら、圧力制御用モータ７４の運転を停止し、昇降駆動用モータ７０、７２の運転を再開する。この時、圧力制御用モータ７４の運転は、上述の上昇開始時にならい、上昇運転の再開から一定時間（０．１〜２．０秒）経過後再開する。
【００３７】
昇降駆動用モータ７０、７２、圧力制御用モータ７４運転中、下限スイッチ１００がＯＦＦした状態が、一定時間（０．０５〜１．５秒）継続するようであれば、中間スイッチ１０１がＯＮするまで昇降駆動用モータ７０、７２の運転を停止する。中間スイッチ１０１がＯＮになったら、圧力制御用モータ７４の運転を停止し、昇降駆動用モータ７０、７２の運転を再開する。この時、圧力制御用モータ７４の運転は、上述の上昇開始時にならい、上昇運転の再開から一定時間（０．１〜２．０秒）経過後再開する。
【００３８】
〔下降時の圧力制御〕
本発明の下降時の圧力制御法を、図１０に示すフローチャート図で説明する。昇降駆動用モータ７０、７２を下降運転させ、下降を開始する。下降開始時、中間スイッチ１０１がＯＮであるならば、圧力制御用モータ７４を逆転させ、緩めて中間スイッチ１０１がＯＦＦするまで圧力を弱くする。
【００３９】
昇降駆動用モータ７０、７２、圧力制御用モータ７４運転中、上限スイッチ１０２がＯＮし、その状態を、一定時間（０．１〜２．０秒）継続するようであれば、中間スイッチ１０１がＯＦＦするまで、昇降駆動用モータ７０、７２の運転を停止する。中間スイッチ１０１がＯＦＦになったら、圧力制御用モータ２１０の運転を停止し、昇降駆動用モータ７０、７２の運転を再開する。再開後は、上述の下降開始時にならう。
【００４０】
昇降駆動用モータ７０、７２運転中、下限スイッチ１００がＯＦＦになったら、圧力制御用モータ７４を正転させ、締め込み中間スイッチ１０１がＯＮするまで圧力を強くする。この時、下限スイッチ１００がＯＦＦの状態が一定時間（０．０５〜１．５秒）継続するようであれば、中間スイッチ１０１がＯＮするまで昇降駆動用モータ７０、７２の運転を停止する。中間スイッチ１０１がＯＮになったら、昇降駆動用モータ７０、７２の運転を再開する。再開後は、上述の下降開始時にならう。
【００４１】
上記のとおり、圧力が常に中間近傍の下限と中間の間の範囲１２０、又は中間と上限の間の範囲１３０の範囲にあるように制御し、コブなどによる瞬間的又は一時的な圧力の変化にも柔軟に対応する制御を行う。
【００４２】
〔枝払装置９〕
旋回機構は、図１２に示すように、レール部２００と旋回部２１０を主要部として構成される。レール部２００は上部レール２０１と下部レール２０２その中央部に駆動用案内板２０３とこれらを平行に支持するためのブラケット２０４で固定されている。またレール部２００は取り付け用パイプ２０５で走行部にボルトで脱着し固定できる構造になっている。
【００４３】
このレール部２００の形状に沿って枝払装置が動くことができる。また、駆動用案内板２０３は駆動時の駆動力を伝達するためのものであり駆動用案内板２０３の上側表面に滑り止めが貼り付けてある。
【００４４】
旋回部２１０は木の幹の周りを旋回できるようにレール部２００の内側に旋回するためのプレート２１１に上２個、下１個の計３個のＶ溝形のローラ２１２が取り付けられている。駆動時の外力や振動によりレール部２００よりＶ溝形のローラ２１２が脱輪しないようにＶ溝形のローラ２１２の上にはずれ止め２１３が取り付けられている。
【００４５】
プレート２１１には旋回駆動用モータ２１４が取り付けられ、旋回駆動用モータ２１４の軸には旋回駆動用ゴムローラ２１５が取り付けられ、旋回駆動用ゴムローラ２１５が駆動用案内板２０３の上側に取り付けられている。また、駆動用案内板２０３の下側にカムフロア２１６が取り付けられている。このカムフロア２１６は駆動用案内板２０３の厚みに応じて旋回駆動用ゴムローラ２１５との位置を可変できる構造になっている。  
【００４６】
上下のＶ溝形ローラ２１２によりレール部２００を挟んだ状態で取り付ける。旋回駆動用ゴムローラ２１５とカムフロア２１６で駆動用案内板２０３を挟みつける事により、その圧力と摩擦力により旋回駆動用モータ２１４の駆動力を駆動用案内板２０３に伝達することができる。旋回駆動用モータ２１４を駆動するとＶ溝形ローラ２１２がレール部２００の形状に沿って旋回することができる。
【００４７】
図１３に示すように、チルト機構２２０は旋回部２１０のプレート２１１の両側にチェンソーを取り付けるためのブラケット２２１が取り付けられている。このブラケット２２１はチルト旋回軸２２２で固定されている。ブラケット２２１の先にチェンソー２２４を取り付けるためのプレート２２３がありチェンソー２２４をボルトで簡単に脱着し固定できる構造になっている。また、プレート２１１に回転運動を直道に変換するためのギアボックスを有するチルト用モータ２２５が蝶番２２６で固定してある。このチルト用モータ２２５のギアヘッドに歯車を設けた。歯車の回転はリニアガイド２２７にあるラックに伝達する。それにより、リニアガイド２２７は往復運動する。また、リニアガイド２２７の先にブラケット２２８が取り付けられている。さらに、軸２２９でブラケット２２８とブラケット２２１をつないでいる。
【００４８】
チルト用モータ２２５が回転するとギアボックス内にある歯車に回転運動が伝わる。この回転運動がリニアガイド２２７に伝わりリニアガイド２２７を往復運動させる。この往復運動はブラケット２２８の穴に取り付けてある軸２２９からブラケット２２１に伝え、チェンソー２２４と枝との角度を任意に調整する。
【００４９】
回転機構２３０はチェンソー固定用のブラケット２２１に固定してある回転用モータ２３１がある。このモータの軸の先に取り付けられた回転板２３２があるその先にチェンソー２２３を取り付けてあることにより、回転用モータ２３１の回転軸を中心にチェンソー２２４が回転できる構造になっている。
【００５０】
チェンソー固定用ブラケット２２１に固定してある回転用モータ２３１が回転するとその回転運動が回転板２３２に伝わり、この回転板２３２に取り付けてあるチェンソー２２４を回転する事により任意の角度で調整できる。
【実施例】
【００５１】
以下、本発明にかかる枝払昇降機を、図１４に示すようにワシントン椰子に適用した実施例について説明する。
【００５２】
フレーム１０に取り付けた掛金錠１６を外し二つに胴割れ開きにする。本装置の内側距離が幹１の外径を越える程度までサブフレーム１２を開かせる。中央に樹木を入れてから胴割れしたサブフレーム１２を掛金錠１６で閉じる。この状態のとき、駆動輪５４、５５は幹１から離れている。そのため、圧力センサ６０にかかる圧力は、下限を下回る範囲１１０にあり、圧力制御用モータ７４が働き、パンタグラフジャッキ２２が幹１に向かって伸びる。パンタグラフジャッキ２２はレール２４により誘導されるため、幹芯に垂直に向かっていく。駆動輪５４、５５が幹１に接し、圧力センサ６０にかかる圧力が、中間と上限の間の範囲１３０に入るとパンタグラフジャッキ２２は停止し、駆動輪５０と補助輪５２、駆動輪５４、５５とで抱き、機体は安定する。駆動輪５０、５４、５５と補助輪５２は幹１の周りに完全に圧接され、本装置は走行可能となる。
【００５３】
圧力センサ６０は幹１と駆動輪５４、５５の圧着力を監視しながら、樹木に対し直進して上昇もしくは下降する。昇降中に機体にかかる圧力が過大となると、圧力制御用モータ７４が働き、パンタグラフジャッキ２２を縮める。逆に、昇降中に機体にかかる圧力が過少となると、圧力制御用モータ７４が働き、パンタグラフジャッキ２２を拡げる。また、圧力が過大又は過少の状態が継続するようであれば、圧力制御用モータ７４を働かせ、圧力が安定した範囲に入るまで昇降を中断する。しかし、コブなどによる凹凸により一時的に圧力が過大又は過少となってしまった場合は、この限りではない。このようにして、圧力センサ６０により、常時圧着力を監視し、機体に安定した圧力をかけ続ける。
【００５４】
樹幹径の変化に応じて圧力センサ６０により、常時圧着力を監視し、制御する。そのため、駆動輪５０、５４と補助輪５２が確実に樹幹に当接し、機体がスリップや脱輪等を起こさずに常に安定した状態で昇降動作を行なうことができる。
【００５５】
枝払装置は、昇降機に固定され、所定の高さまで移動する。チェンソー２２４を動かし、旋回部２１０により旋回させることにより枝の切断ができる。それと同時にチルト機構２２０と回転機構２３０とを動かし、チェンソー２２４の角度を変化させることで、所望の枝を所望の形状で払うことができた。
【００５６】
本発明における枝払昇降機は、離れた場所からの有線又は無線操作で作業を行い、高所の枝切りをした枝の落下による危険を回避した。昇降及び枝払いは自動操作であるが、自動制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１５１の切り替えにより手動操作で行うことも可能である。そして、昇降駆動用モータの作用機構によって昇降する複数の駆動輪と補助輪とを構成とする走行部、及び、圧力制御用モータの作用機構によって圧力調整を行うパンタグラフジャッキを構成とする締め付け機構、及び、圧力センサと制御回路を構成とする圧力制御装置によって、上記したような樹木の形状に対応し、安定した昇降を行い、並びに、チェンソーと旋回機構とチルト機構と回転機構とを構成とする枝払装置によって、所望の枝を所望の形状に払うことを主要な特徴とする新規な枝払昇降機を実現したものである。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の枝払昇降機の一例を示す斜視図である。
【図２】本発明の枝払昇降機を幹に装着した状態を示す側面図である。
【図３】本発明の枝払昇降機を幹に装着した状態を示す平面図である。
【図４】本発明の枝払昇降機を幹に装着する前の状態を示す平面図である。
【図５】図２の部分詳細図である。
【図６】パンタグラフジャッキのスライド機構を示す断面図である。
【図７】圧力の監視・制御スイッチング機構を示す図面である。
【図８】静止時の圧力制御を示すフローチャート図である。
【図９】上昇時の圧力制御を示すフローチャート図である。
【図１０】下降時の圧力制御を示すフローチャート図である。
【図１１】制御回路を示す制御回路図である。
【図１２】枝払装置の一例を示す装置斜視図である。
【図１３】枝払装置の旋回機構とチルト機構と回転機構の詳細を示す斜視図である。
【図１４】ワシントン椰子の枝払の実施例を示す図面である。
【符号の説明】
【００５８】
１  幹
３  走行装置
５  締め付け機構
７  圧力制御装置
９  枝払装置
２２  パンタグラフジャッキ
３０、角螺子
５０、５４、５５  駆動輪
５２  補助輪
６０  圧力センサ
７０、７２  昇降駆動用モータ
７４  圧力制御用モータ
２１０  旋回部
２２０  チルト機構
２２４  チェンソー
２３０  回転機構
【図１】
2006087326.tif 000003
【図２】
2006087326.tif 000004
【図３】
2006087326.tif 000005
【図４】
2006087326.tif 000006
【図５】
2006087326.tif 000007
【図６】
2006087326.tif 000008
【図７】
2006087326.tif 000009
【図８】
2006087326.tif 000010
【図９】
2006087326.tif 000011
【図１０】
2006087326.tif 000012
【図１１】
2006087326.tif 000013
【図１２】
2006087326.tif 000014
【図１３】
2006087326.tif 000015
【図１４】
2006087326.tif 000016