(57)【要約】【課題】  パラメータ格納領域ｍを１個のみ持ち、どの軸も同じパラメータを使用する従来の多軸ドライブ装置は、軸間で異なる動作をさせたり、異なる特性のモータやエンコーダを使用したりができない問題があった。また、パラメータ格納領域ｍを各軸毎に持っている従来の多軸ドライブ装置は、複数軸で、同じ特性のモータやエンコーダを使用し、同じ動作をさせる場合に、パラメータ設定作業がわずらわしく、また実質的にメモリ資源の無駄遣いになるという問題があった。【解決手段】  複数のパラメータ格納領域と、軸ユニットｎ毎にどのパラメータ格納領域を使用するかを選択するパラメータ格納領域選択手段７とを備え、パラメータ格納領域割付テーブル８に基づいて、１つのパラメータ格納領域ｍを複数の軸ユニットで共有できる構成とする。【選択図】  図１
2006158079.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のモータを制御する多軸ドライブ装置であって、複数の軸ユニットと、複数のパラメータ格納領域と、を備えた多軸ドライブ装置において、
前記パラメータ格納領域割付テーブルと、
前記パラメータ格納領域選択手段とを備え、
前記パラメータ格納領域選択手段が前記パラメータ格納領域割付テーブルに基づいて前記各軸ユニットに使用されるパラメータ格納領域を選択することにより、
１つのパラメータ格納領域が複数の軸ユニットで共有されることを特徴とする多軸ドライブ装置。
【請求項２】
前記パラメータ格納領域割り付けテーブルは、不揮発性メモリに保存されることを特徴とする請求項１記載の多軸ドライブ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のモータを接続して制御を行う多軸ドライブ装置のパラメータ管理機構に関する。  
【背景技術】
【０００２】
従来の多軸ドライブ装置は、パラメータ格納領域を１個のみ備え、これをすべての軸で共有していた。この場合すべての軸は単一のパラメータ設定に従い動作するものである。
【０００３】
また、パラメータ格納領域を各軸毎に備えているものもある。この装置では各軸がそれぞれのパラメータ設定に従い動作するものである（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−３５３６８５号公報（第３頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
パラメータ格納領域を１個のみ持つ、従来の多軸ドライブ装置は、どの軸も同じパラメータを使用するので、軸間で異なる動作をさせたり、異なる特性のモータやエンコーダを使用したりすることができないという問題があった。
【０００５】
また、パラメータ格納領域を各軸毎に備えた従来の多軸ドライブ装置においては、複数軸で、同じ特性のモータやエンコーダを使用し、同じ動作をさせる場合でも、それらのパラメータ値が同じになるように間違わず設定しなくてはならなかった。さらにこのような場合、実質的にメモリ資源の無駄遣いになるという問題があった。
【０００６】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、１つのパラメータ格納領域を複数の軸ユニットで共有できる多軸ドライブ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、複数のモータを制御する多軸ドライブ装置であって、複数の軸ユニットと、複数のパラメータ格納領域と、を備えた多軸ドライブ装置において、前記パラメータ格納領域割付テーブルと、前記パラメータ格納領域選択手段とを備え、前記パラメータ格納領域選択手段が前記パラメータ格納領域割付テーブルに基づいて前記各軸ユニットに使用されるパラメータ格納領域を選択することにより、１つのパラメータ格納領域が複数の軸ユニットで共有されることを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、前記パラメータ格納領域割り付けテーブルは、不揮発性メモリに保存されることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１および２に記載の発明によると、１つのパラメータ格納領域を複数の軸ユニットで共有可能にするようグルーピングすることにより、複数軸分のパラメータ設定を別々に行う手間を省くことができ、誤設定を防ぐことができるので、パラメータ設定作業の効率化を図ることができる。また、パラメータ格納領域の共有がなされた場合は必要となるパラメータ格納領域の数は軸数よりも少なくて済み、メモリの節約が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明の多軸ドライブ装置の構成図である。図において、１は多軸ドライブ装置である。６はＣＰＵで、多軸ドライブ装置の制御を行う。７は、パラメータ格納領域選択手段であり、後述するパラメータ格納領域割付テーブル８に基づいて、パラメータ格納領域９ｊ（ｊ＝１，２，．．，ｍ  以下同様）を選択する。５ｉ（ｉ＝１，２，３，．．，ｎ  以下同様）は軸ユニットで、モータ駆動パワー部２ｉ、エンコーダ信号入力部３ｉ、モータ４ｉおよびモータ４ｉのエンコーダ（図示せず）よりなる。各軸ユニットのモータ駆動パワー部２ｉはモータ４ｉに駆動電流を供給し、モータ４ｉの回転位置を与えるエンコーダ信号はエンコーダ信号入力部３ｉで受信される。
【００１１】
図２はパラメータ領域割付テーブル８の説明図である。８ｉはそれぞれ軸ユニット５ｉに対応する欄であり、どのパラメータ格納領域を使用するかが設定される。パラメータ格納領域を共有する場合は、共有する複数の軸ユニットが同じパラメータ格納領域を指定する。
パラメータの設定はパラメータ格納領域９ｊに対して行なわれる。図２では、例えばパラメータ格納領域９１への設定は軸ユニット＃１と＃２の両方に反映される。また、このようなパラメータ格納領域の共有が行なわれる場合は、必要なパラメータ格納領域の個数は軸ユニットの総数より少なくてよい。
なお、パラメータ領域割付テーブル８は不揮発領域に置かれ、電源立上げ時のパラメータ計算時にも利用される。
本発明が特許文献１と異なる部分は、複数のパラメータ格納領域とパラメータ領域割付テーブル８に基づいて各軸ユニットに使用されるパラメータ格納領域を選択するパラメータ格納領域選択手段を備えた部分である。
【００１２】
ここで、本発明の多軸ドライブ装置の動作について説明する。
本発明の多軸ドライブ装置は、ＣＰＵ６によって各軸ユニットの動作制御が行われるが、その制御は、パラメータ格納領域のパラメータ設定値に従って行われる。すなわち、ＣＰＵ６がある軸ユニットの動作制御を行う時は、パラメータ格納領域選択手段７が、パラメータ領域割付テーブル８の内容に基づいて対応するパラメータ格納領域を選択し、そこに格納されているパラメータ設定値を参照する。複数の軸ユニットが１つのパラメータ格納領域に指定されていれば、それらの軸ユニットは同じパラメータ設定値に従い動作制御されることになる。
【００１３】
このようにパラメータを複数の軸ユニットで共有することにより、パラメータ設定作業の効率化とメモリの節約が可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００１４】
パラメータ設定の手間を省き、メモリの節約ができるので、複数軸で同じ特性のモータやエンコーダを使用し同じ動作をさせることのある多軸のモーションシステムに幅広く適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の多軸ドライブ装置の構成図
【図２】パラメータ領域割付テーブルの説明図
【符号の説明】
【００１６】
１    多軸ドライブ装置
２ｉ  モータ駆動パワー部
３ｉ  エンコーダ信号入力部
４ｉ  モータ
５ｉ  軸ユニット
６    ＣＰＵ
７    パラメータ格納領域選択手段
８    パラメータ格納領域割付テーブル
８ｉ  軸ユニット対応部
９ｊ  パラメータ格納領域
【図１】
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【図２】
2006158079.tif 000004