(57)【要約】【課題】  埋設管の図面上の位置と実際の位置が異なっていたとしても、既に取得されているパイプラインの敷設経路の地球座標系における座標データを活用して探索位置を確実に特定できることが可能な技術を提供する。【解決手段】  ＧＰＳ機能を有する携帯端末１に、地中に埋設されたパイプライン２１の敷設経路の地球座標系における座標データを予め登録しておき、携帯端末１上でパイプライン２１における探査位置２１ａが指定され、その指定された探索位置２１ａに、ＧＰＳ機能により検出される本携帯端末１の現在位置が一致したとき、その旨を携帯端末１から外部に報知するものである。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ機能を有する携帯端末に、地中に埋設されたパイプラインの敷設経路の地球座標系における座標データを予め登録しておき、前記携帯端末上で前記パイプラインにおける探査位置が指定され、その指定された探索位置に、前記ＧＰＳ機能により検出される本携帯端末の現在位置が一致したとき、その旨を前記携帯端末から外部に報知することを特徴とするパイプラインの探索位置特定方法。
【請求項２】
前記携帯端末に、前記パイプラインを含む地図データを予め更に登録しておき、前記携帯端末上で前記パイプラインにおける探査位置が指定されると、前記地図データのうち前記探索位置に対応する該当地図データに基づく地図を前記携帯端末の表示手段上に表示するとともに、その地図上に、少なくとも前記指定された探索位置を表示することを特徴とする請求項１記載のパイプラインの探索位置特定方法。
【請求項３】
前記地図上に、更に前記ＧＰＳ機能により検出される本携帯端末の現在位置を表示することを特徴とする請求項２記載のパイプラインの探索位置特定方法。
【請求項４】
前記地図上に、前記パイプラインの敷設状態を模式表示することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載のパイプラインの探索位置特定方法。
【請求項５】
前記地図上に、前記ＧＰＳ機能により検出される本携帯端末の現在位置から前記指定された探索位置までの経路を表示することを特徴とする請求項２乃至請求項４の何れかに記載のパイプラインの探索位置特定方法。
【請求項６】
前記携帯端末に、地中に埋設されたパイプラインを構成する複数の埋設管の各継手位置にそれぞれ付与された継手番号と、その継手番号の継手位置の地球座標系における座標データとを対応付けて記憶した座標データ変換テーブルを予め更に登録しておき、前記携帯端末上で前記探索位置として継手番号が指定されると、その継手番号に基づいて前記座標データ変換テーブルを参照して、対応する座標データを取得し、その座標データを前記探索位置として以降の処理を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れかに記載のパイプラインの探索位置特定方法。
【請求項７】
前記パイプラインの敷設経路の前記地球座標系における座標データは、前記パイプライン内に３軸ジャイロを備えたジャイロピグを走行させることにより得られたデータであることを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れかに記載のパイプラインの探索位置特定方法。
【請求項８】
前記パイプラインの敷設経路の地球座標系における座標データは、パイプラインを構成する埋設管の中心軌跡上の各位置の緯度、経度及び標高であり、
（Ａ）前記探索位置近傍に設けられた道路水準点の標高と、（Ｂ）前記探索位置についての前記座標データに基づく標高と、（Ｃ）前記道路水準点と前記探索位置に対応する路面との高低差と、（Ｄ）予め取得されている前記埋設管の半径と、に基づいて前記探索位置に対応する路面から埋設管までの深さを求め、
その深さを外部に報知することを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れかに記載のパイプラインの探索位置特定方法。
【請求項９】
前記道路水準点と前記探索位置に対応する路面との高低差は、前記探索位置近傍の道路に設けられた道路水準点上に標尺を立てて水準儀により読み取った位置と、前記探索位置に対応する路面上に標尺を立てて前記水準儀により読み取った位置とから求めることを特徴とする請求項８記載のパイプラインの探索位置特定方法。
【請求項１０】
ＧＰＳ機能により本携帯端末の現在位置を検出する位置検出手段と、
地中に埋設されたパイプラインの敷設経路の地球座標系における座標データが予め登録される記憶手段と、
前記パイプラインにおける探査位置を指定するための入力操作手段と、
前記入力操作手段により指定された探索位置に、前記位置検出手段により検出される本携帯端末の現在位置が一致するか否かを判断する制御手段と、
該制御手段で一致すると判断された場合に、その旨を外部に報知する報知手段と
を備えたことを特徴とする携帯端末。
【請求項１１】
前記記憶手段には、前記パイプラインを含む地図データが予め更に記憶され、前記制御手段は、前記入力操作手段により探索位置が指定されると、前記地図データのうち前記探索位置に対応する該当地図データに基づく地図を前記表示手段上に表示させるとともに、その地図上に、少なくとも前記指定された探索位置を表示させることを特徴とする請求項１０記載の携帯端末。
【請求項１２】
前記制御手段は、前記地図上に、更に前記ＧＰＳ機能により検出される本携帯端末の現在位置を表示させることを特徴とする請求項１１記載の携帯端末。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記地図上に、前記パイプラインの敷設状態を模式表示させることを特徴とする請求項１１又は請求項１２記載の携帯端末。
【請求項１４】
前記制御手段は、前記地図上に、前記ＧＰＳ機能により検出される本携帯端末の現在位置から前記指定された探索位置までの経路を表示させることを特徴とする請求項１１乃至請求項１３の何れかに記載の携帯端末。
【請求項１５】
前記記憶手段には、地中に埋設されたパイプラインを構成する複数の埋設管の各継手位置にそれぞれ付与された継手番号と、その継手番号の継手位置の地球座標系における座標データとを対応付けて記憶した座標データ変換テーブルが予め更に登録されており、前記制御手段は、前記入力操作手段から前記探索位置として継手番号が指定されると、その継手番号に基づいて前記座標データ変換テーブルを参照して、対応する座標データを取得し、その座標データを探索位置として以降の処理を行うことを特徴とする請求項１０乃至請求項１４の何れかに記載の携帯端末。
【請求項１６】
前記パイプラインの敷設経路の地球座標系における座標データは、パイプラインを構成する埋設管の中心軌跡上の各位置の緯度、経度及び標高であり、前記制御手段は、前記探索位置についての前記座標データにおける標高と、前記パイプラインの前記探索位置において現場測量することにより得られた探索位置に対応する路面の標高と、予め取得されている前記埋設管の半径とに基づいて、前記探索位置に対応する路面から埋設管までの深さを求め、その深さを、前記報知手段により外部に報知させることを特徴とする請求項１０乃至請求項１５の何れかに記載の携帯端末。
【請求項１７】
前記報知手段は、ブザー、ランプ、前記表示手段及び報知すべき内容の文字データを読み上げる合成音声出力手段の何れか又は組み合わせで構成されることを特徴とする請求項１０乃至請求項１６の何れかに記載の携帯端末。
【請求項１８】
コンピュータを請求項１０乃至請求項１７の何れかに記載の携帯端末の前記制御手段として機能させるためのパイプラインの探索位置特定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地中に埋設されたパイプラインにおける特定部位の位置を地上より探査する方法、その方法により探索を行う携帯端末及びそのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、埋設されたパイプラインの特定部位（例えば、パイプラインの継手位置等）の位置を探索しようとした場合、敷設時に作成した図面を現場に携帯し、その図面に基づいて特定部位の地上地点を特定し、その地点の地中に埋設パイプラインの当該部位があると想定していた。敷設時の図面には、具体的には特定部位の３点測量による計測結果が記載されており、３点測量で用いた３点からの距離を探索時に巻尺等で地上で測ることにより特定部位の地上地点を特定するようにしていた。
【０００３】
しかしながら、施工後の地理、環境状況等の変化に伴い、３点測量で用いた３点が無くなっていたり、また、その３点があったとしても、地理、環境状況等の変化により初期の施工時の位置からパイプライン自体が移動して特定できないという問題があった。
【０００４】
ところで、初期の施工時の位置からの微妙な変化は、短期間でのパイプラインの破損劣化に結びつくものではないが、長期的には、パイプラインを構成する各要素に不要な応力等が印加されることになるため、パイプラインの敷設経路の形状を計測、把握することは、パイプラインの維持管理において非常に重要である。また、地震などの災害が生じた場合には、パイプラインの敷設経路形状が大きく変化する可能性があり、この点からもパイプライン敷設経路の形状計測は重要である。
【０００５】
そこで、従来より、ピグ本体内部にジャイロユニットを配置することにより走行時の地球座標に対するジャイロ（ピグ本体）の姿勢を計測し、ピグ本体の走行による移動距離とジャイロの姿勢からパイプラインの敷設経路の形状を示すデータ、具体的にはパイプラインの敷設経路の地球座標系における座標データを算出する方法が開発されていた（例えば特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−３３３１４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１の技術は、あくまでもパイプラインの敷設経路形状を得るための技術で、このような技術によって取得された座標データを更に２次的に活用するという試みはされていなかった。
【０００８】
本発明は、上記のような問題点を解決するためになされたもので、埋設管の図面上の位置と実際の位置が異なっていたとしても、既に取得されているパイプラインの敷設経路の地球座標系における座標データを活用して探索位置を確実に特定できることが可能な探索位置特定方法、携帯端末及び探索位置特定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るパイプラインの探索位置特定方法は、ＧＰＳ機能を有する携帯端末に、地中に埋設されたパイプラインの敷設経路の地球座標系における座標データを予め登録しておき、携帯端末上でパイプラインにおける探査位置が指定され、その指定された探索位置に、ＧＰＳ機能により検出される本携帯端末の現在位置が一致したとき、その旨を携帯端末から外部に報知するものである。
【００１０】
また、本発明に係るパイプラインの探索位置特定方法は、携帯端末に、パイプラインを含む地図データを予め更に登録しておき、携帯端末上でパイプラインにおける探査位置が指定されると、地図データのうち探索位置に対応する該当地図データに基づく地図を携帯端末の表示手段上に表示するとともに、その地図上に、少なくとも指定された探索位置を表示するものである。
【００１１】
また、本発明に係るパイプラインの探索位置特定方法は、地図上に、更にＧＰＳ機能により検出される本携帯端末の現在位置を表示するものである。
【００１２】
また、本発明に係るパイプラインの探索位置特定方法は、地図上に、パイプラインの敷設状態を模式表示するものである。
【００１３】
また、本発明に係るパイプラインの探索位置特定方法は、地図上に、ＧＰＳ機能により検出される本携帯端末の現在位置から指定された探索位置までの経路を表示するものである。
【００１４】
また、本発明に係るパイプラインの探索位置特定方法は、携帯端末に、地中に埋設されたパイプラインを構成する複数の埋設管の各継手位置にそれぞれ付与された継手番号と、その継手番号の継手位置の地球座標系における座標データとを対応付けて記憶した座標データ変換テーブルを予め更に登録しておき、携帯端末上で探索位置として継手番号が指定されると、その継手番号に基づいて座標データ変換テーブルを参照して、対応する座標データを取得し、その座標データを探索位置として以降の処理を行うものである。
【００１５】
また、本発明に係るパイプラインの探索位置特定方法は、パイプラインの敷設経路の地球座標系における座標データが、パイプライン内に３軸ジャイロを備えたジャイロピグを走行させることにより得られたデータであるものである。
【００１６】
また、本発明に係るパイプラインの探索位置特定方法は、パイプラインの敷設経路の地球座標系における座標データが、パイプラインを構成する埋設管の中心軌跡上の各位置の緯度、経度及び標高であり、（Ａ）探索位置近傍に設けられた道路水準点の標高と、（Ｂ）探索位置についての座標データに基づく標高と、（Ｃ）道路水準点と探索位置に対応する路面との高低差と、（Ｄ）予め取得されている埋設管の半径と、に基づいて探索位置に対応する路面から埋設管までの深さを求め、その深さを外部に報知するものである。
【００１７】
また、本発明に係るパイプラインの探索位置特定方法は、道路水準点と探索位置に対応する路面との高低差を、探索位置近傍の道路に設けられた道路水準点上に標尺を立てて水準儀により読み取った位置と、探索位置に対応する路面上に標尺を立てて水準儀により読み取った位置とから求めるものである。
【００１８】
本発明に係る携帯端末は、ＧＰＳ機能により本携帯端末の現在位置を検出する位置検出手段と、地中に埋設されたパイプラインの敷設経路の地球座標系における座標データが予め登録される記憶手段と、パイプラインにおける探査位置を指定するための入力操作手段と、入力操作手段により指定された探索位置に、位置検出手段により検出される本携帯端末の現在位置が一致するか否かを判断する制御手段と、制御手段で一致すると判断された場合に、その旨を外部に報知する報知手段とを備えたものである。
【００１９】
また、本発明に係る携帯端末は、記憶手段には、パイプラインを含む地図データが予め更に記憶され、制御手段は、入力操作手段により探索位置が指定されると、地図データのうち探索位置に対応する該当地図データに基づく地図を表示手段上に表示させるとともに、その地図上に、少なくとも指定された探索位置を表示させるものである。
【００２０】
また、本発明に係る携帯端末は、制御手段が、地図上に、更にＧＰＳ機能により検出される本携帯端末の現在位置を表示させるものである。
【００２１】
また、本発明に係る携帯端末は、制御手段が、地図上に、パイプラインの敷設状態を模式表示させるものである。
【００２２】
また、本発明に係る携帯端末は、制御手段が、地図上に、ＧＰＳ機能により検出される本携帯端末の現在位置から指定された探索位置までの経路を表示させるものである。
【００２３】
また、本発明に係る携帯端末は、記憶手段には、地中に埋設されたパイプラインを構成する複数の埋設管の各継手位置にそれぞれ付与された継手番号と、その継手番号の継手位置の地球座標系における座標データとを対応付けて記憶した座標データ変換テーブルが予め更に登録されており、制御手段は、入力操作手段から探索位置として継手番号が指定されると、その継手番号に基づいて座標データ変換テーブルを参照して、対応する座標データを求め、その座標データを探索位置として以降の処理を行うものである。
【００２４】
また、本発明に係る携帯端末は、パイプラインの敷設経路の地球座標系における座標データは、パイプラインを構成する埋設管の中心軌跡上の各位置の緯度、経度及び標高であり、制御手段は、探索位置についての座標データにおける標高と、パイプラインの探索位置において現場測量することにより得られた探索位置に対応する路面の標高と、予め取得されている埋設管の半径とに基づいて、探索位置に対応する路面から埋設管までの深さを求め、その深さを、報知手段により外部に報知させるものである。
【００２５】
また、本発明に係る携帯端末は、報知手段が、ブザー、ランプ、表示手段及び報知すべき内容の文字データを読み上げる合成音声出力手段の何れか又は組み合わせで構成されるものである。
【００２６】
本発明に係るパイプラインの探索位置特定プログラムは、コンピュータを上記の何れかの携帯端末の制御手段として機能させるためのものである。
【発明の効果】
【００２７】
以上説明したように、本発明によれば、ＧＰＳ機能を有する携帯端末上に探索位置を入力することにより、携帯端末が探索位置に到達したとき、その旨が携帯端末から外部に報知されるので、探索位置を地上から図面無しで短時間に特定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１のパイプラインの探索位置特定方法を説明する概念図である。
本例のパイプラインの探索位置特定方法は、概略的にいうと、ＧＰＳ機能（ＧＰＳ衛星からの電波を受信して現在位置の座標を測定する機能）を有する携帯端末１に、地中に埋設されたパイプライン２１の敷設経路の地球座標系における座標データを予め登録しておく。そして、その携帯端末１を携帯した探索者が携帯端末１上で探索位置を指定すると、その探索位置を含む地図上に、携帯端末１の現在位置と探索位置（図１の例では継手位置）２１ａを示した画面が表示手段１１上に表示され、その表示に従って移動した探索者の携帯端末１が探索位置に到達したとき、その旨をブザー等によって探索者に報知するものである。
【００２９】
ここで、座標データは、探索対象の例えばガス、水道、下水などのパイプライン２１内に、例えば上記特許文献１に開示されているような、３軸ジャイロを備えたジャイロピグを走行させることにより得られたものである。ここで、このジャイロピグは、上述したようにパイプラインの敷設経路の地球座標系における座標データを算出するものである。この座標データは、具体的にはパイプライン２１を構成する埋設管２１ｂの中心軌跡２２上の各位置の地球座標系における座標データ（３次元絶対座標（緯度、経度、標高））である。
【００３０】
なお、このジャイロピグは、パイプライン２１を構成する埋設管２１ｂの継手位置を検出する機能を備えたものであり、ジャイロピグにより得られる継手位置と、敷設時に作成した後述の図５に示すような図面から明らかな継手位置とを照合することによって、各継手位置の３次元絶対座標を特定することが可能となっている。後述の座標データ変換テーブルは、この原理に基づいて作成されたものである。なお、継手位置に限られず、特定部位の３次元絶対座標についても公知技術である検査ピグとジャイロピグとのデータ照合により特定できるようになっている。
【００３１】
図２は、本発明の実施の形態１の携帯端末の構成を示すブロック図である。
携帯端末１は、探索位置周辺の地図や探索位置を示すマークなどの各種表示を行う表示手段１１と、探索位置の入力等の各種入力を行うための入力操作手段１２と、地図データベース等が登録される記憶手段１３と、ＧＰＳ機能により本携帯端末１の現在位置を検出する位置検出手段１４と、本携帯端末１が探索位置に位置したとき、その旨を外部に報知する報知手段１５と、携帯端末１を統括して制御する制御手段１６とを備えている。
【００３２】
記憶手段１３には、地中に埋設されたパイプライン２１の敷設経路の地球座標系における座標データ１３ａと、地図データを記憶する地図データベース１３ｂと、座標データ変換テーブル１３ｃと、本発明に係る処理を行うためのパイプラインの探索位置特定プログラム１３ｄとが記憶されている。
【００３３】
図３は、座標データ変換テーブルの一例を示した図である。
座標データ変換テーブル１３ｃは、地中に埋設されたパイプライン２１を構成する複数の埋設管の各継手位置にそれぞれ予め付与されている継手番号と、その継手番号の継手位置の地球座標系における座標データとを対応付けて記憶したものである。
【００３４】
報知手段１５は、ブザー、ランプ、表示手段１１及び報知すべき内容を読み上げる合成音声出力手段の何れか又は組み合わせで構成される。
【００３５】
制御手段１６は、記憶手段１３に記憶された探索位置特定プログラム１３ｄに基づき動作するものである。
【００３６】
図４は、本実施の形態１の処理の流れを示すフローチャートである。以下、図４を参照しながら本実施の形態の動作を説明する。
【００３７】
ここで、図５は、パイプライン敷設時に作成された図面である。図面は、地図上にパイプライン２１の敷設状態とパイプライン２１を構成する複数の埋設管２１ｂの中心軌跡２２が描かれていると共に、パイプライン２１を構成する埋設管２１ｂの各継手位置にそれぞれ継手番号が記載されている。また、継手番号３、７、１１の３点測量の結果が記載されている。また、パイプライン２１を構成する埋設管２１ｂの中心軌跡２２が記載されている。以下では、この図面上の継手番号５から継手番号１１までの埋設管２１ｂの位置を、道路拡幅に伴い、図６に示すように移設する工事に際し、継手番号５の位置を特定したい場合を例に動作説明を行う。
【００３８】
探索者は、探索対象のパイプライン２１に関する座標データ１３ａが予め登録された携帯端末１を携帯し、図面に基づいて探索位置近辺まで赴く。携帯端末１の表示手段１１には初期画面が表示されており（Ｓ１）、この初期画面上で、探索位置を入力するための入力画面を呼び出す操作を行う（Ｓ２）。すると、この操作を検知した制御手段１６は、探索位置入力画面を表示手段１１に表示させる（Ｓ３）。探索位置入力画面は探索位置の入力を促す画面であり、本例ではパイプライン２１の継手番号の入力を促す画面となっている。この画面に従って探索者により目的の継手番号が入力されると（Ｓ４）、この入力を検知した制御手段１６は、入力された継手番号に基づいて座標データ変換テーブル１３ｃを参照し、対応する座標データを取得する（Ｓ５）。ここでは継手番号「５」が入力され、座標データ変換テーブル１３ｃ（図３参照）から座標データ（ｘ５、ｙ５、ｚ５）が取得される。
【００３９】
そして、制御手段１６は、座標データ（ｘ５、ｙ５、ｚ５）から特定される位置に対応する該当地図データを地図データベース１３ｂから取得する（Ｓ６）。そして、取得した地図データに基づく地図からなる次の図７に示すような探索位置表示画面を表示手段１１上に表示させる（Ｓ７）。
【００４０】
図７は、探索位置表示画面の一例を示す図である。
探索位置表示画面は、地図上に、パイプライン２１の敷設状態（パイプライン２１の複数の埋設管２１ｂ、パイプライン２１の中心軌跡２２、継手番号）が模式表示され、更に本携帯端末１の現在位置と、探索位置である継手位置とが表示される画面である。この探索位置表示画面の表示は、制御手段１６における処理に基づくもので、この表示にあたり、制御手段１６は、記憶手段１３に記憶された座標データ１３ａに基づきパイプライン２１の中心軌跡２２を点線でライン表示するとともに、座標データ１３ａと、埋設管２１ｂの半径とに基づいて、地中に埋設されているパイプライン２１の敷設形状を模式表示させ、座標データ変換テーブル１３ｃに基づいて地図上の該当位置に継手番号を表示する。なお、埋設管２１ｂの半径は予め記憶手段１３に登録しておいてもよいし、入力操作手段１２から入力するようにしてもよい。
【００４１】
さらに、位置検出手段１４で検出された現在位置に対応する地図上の該当位置に現在位置マーク２４を表示させると共に、ステップＳ５で取得した座標データに対応する地図上の該当位置に探索位置マーク２５を点滅表示する。
【００４２】
ところで、位置検出手段１４は、定期的に本携帯端末１の現在位置の計算を行っており、その計算結果が制御手段１６に出力されている。制御手段１６は、位置検出手段１４からの現在位置と、探索位置とが一致するか否かを定期的にチェックしており（Ｓ９）、一致しない間は、位置検出手段１４からの現在位置に基づき探索位置表示画面を更新する（Ｓ７）。すなわち、探索者が探索位置表示画面に従って探索位置に向けて移動し、本携帯端末１の現在位置が変化すると、その変更後の位置に基づいて探索位置表示画面の表示が更新されるようになっている。
【００４３】
そして、本携帯端末１の現在位置と探索位置とが一致したとき、図８に示すような到着マーク２６を表示するとともに、ブザーを鳴動させ、探索者に探索位置に到着したことを報知する（Ｓ９）。
【００４４】
このように、本実施の形態１によれば、敷設時に作成した地図からおおよそ予測される探索位置に携帯端末１を携帯して赴き、携帯端末１上に探索位置を入力することにより、携帯端末１が探索位置に到達したとき、その旨が報知されるので、探索位置を地上から図面無しで特定することができる。なお、探索位置に到達したときだけでなく、探索位置に近づいた時点から例えばブザーを鳴動させ、更に近づくに連れて音量を大きくさせるなどとしてもよい。このように従来に比べて位置特定が格段に簡単となるので、位置特定までの時間を短縮することが可能となる。
【００４５】
また、表示手段１１には地図が表示され、その地図上に探索位置が表示されるので、探索位置がどの位置にあるのかを表示画面から知ることができる。また、携帯端末１の現在位置も表示されるため、探索位置までの相対位置関係を把握し易い。さらに、パイプライン２１の敷設状態（パイプライン２１の複数の埋設管２１ｂ、パイプライン２１の中心軌跡２２、継手番号）も模式表示されるので、探索位置に間違いがないかを確認でき、また、探索位置前後の配管状況を確認することができる。
【００４６】
また、予め座標データ変換テーブル１３ｃを記憶手段１３に登録しているので、探索位置特定に際して単に継手番号を入力すれば良く、探索位置の指定操作が簡単である。
【００４７】
なお、本実施の形態１では、パイプライン２１の敷設状態（パイプライン２１の複数の埋設管２１ｂ、パイプライン２１の中心軌跡２２、継手番号）が図示された地図上に、携帯端末１の現在位置と探索位置とを表示するようにしたが、必ずしも敷設状態が表示されていなくても良く、少なくとも地図上に探索位置が表示されていれば位置特定は可能である。
【００４８】
また、本実施の形態１では、探索位置が継手位置である場合を例に説明したが、継手位置以外の任意の位置でももちろん良く、この場合には、その位置の座標データそのもの携帯端末１上に入力すればよい。
【００４９】
また、本実施の形態１では、パイプライン２１の敷設状態が図示された地図上に、携帯端末１の現在位置と探索位置とを表示するようにしたが、更に、探索者の現在位置から探索位置までの経路を表示するようにしてもよい。これは、この種の経路計算を行う従来公知のプログラムを記憶手段１３に記憶させておき、このプログラムに従って制御手段１６が処理することにより実現できる。この場合の経路表示は、敷設時に作成した地図に基づいて探索位置近傍に赴いてから行う場合に限られず、例えば探索位置の最寄りの駅から行うようにしてもよい。これにより、最寄りの駅まで赴いた後は、単に携帯端末１上の表示を見ながら経路表示に従って歩くだけで探索位置に到達することが可能となり、極めて便利である。
【００５０】
また、本例は、既に構築されている技術であるジャイロピグによる取得データを有効利用したものであるので、本発明の携帯端末１を開発するにあたり、多大な負担を担うことなく実現できる。
【００５１】
実施の形態２．
実施の形態１の携帯端末１は、いわば地図上の平面位置を特定できるものであったが、実施の形態２は、更に埋設管２１ｂの埋設深さも特定できるようにしたものである。埋設深さは通常、敷設時の図面上に記載してあるが、道路の盛り土や、道路の拡幅や改修等で路面３１の高さが変わることがあり、実施の形態２はこのような場合に有効である。
【００５２】
実施の形態２の携帯端末１のブロック図は図２と同様であるため図示及び説明を省略する。
【００５３】
パイプライン２１の敷設経路の地球座標系における座標データは、上述したように埋設管２１ｂの中心軌跡上の各位置の地球座標系における座標データ（３次元絶対座標（緯度、経度、標高））である。実施の形態２では、座標データの３成分のうち、「標高」を用いて埋設管２１ｂの埋設深さを特定する。以下、具体的に説明する。
【００５４】
図９は、埋設管の埋設深さの特定原理の説明図である。
埋設管２１ｂの埋設深さは、（Ａ）探索位置近傍に設けられた道路水準点２３の標高と、（Ｂ）探索位置についての座標データに基づく標高と、（Ｃ）道路水準点２３と探索位置に対応する路面３１との高低差と、（Ｄ）予め取得されている埋設管２１ｂの半径ｒと、に基づいて探索位置に対応する路面３１から埋設管２１ｂまでの埋設深さを求める。更に具体的には、標高差から、道路水準点２３と探索位置に対応する路面３１との高低差と、埋設管２１ｂの半径ｒとを差し引くことにより求める。
【００５５】
ここで、標高差は、既知のデータである上記（Ａ）から上記（Ｂ）を減算することにより求められ、また、埋設管２１ｂの半径ｒも既知であるが、道路水準点２３と探索位置に対応する路面３１との高低差については現場で測量して取得する。この高低差は、図９に示すように、まず、探索位置近傍の道路上に設けられた道路水準点２３上に標尺としての箱尺３２を立て、水準儀３３により読み取りを行い距離ｂを取得し、また、探索位置に対応する路面３１上に箱尺３２を立て、水準儀３３により読み取りを行い距離ａを取得し、この距離ａと距離ｂとの差分（ａ−ｂ）を取ることにより高低差を取得する。
【００５６】
次に、携帯端末１を用いた実際の現場での動作について説明する。ここでは、実施の形態１と同様に継手番号５の埋設管２１ｂの埋設深さを求める場合を例に説明する。
まず、上記実施の形態１の手順にて継手番号５の継手位置を特定する。その特定した継手位置上の路面３１上で、上述したように現場測量を行い、道路水準点２３と路面３１との高低差を求める。そして、携帯端末１の入力操作手段１２を操作して埋設深さを求めるための画面の呼出操作を行う。携帯端末１の制御手段１６は、呼出操作を認識すると、該当の画面を表示手段１１上に表示させる。この画面は、道路水準点２３の標高と、高低差と、埋設管２１ｂの半径との入力を促す画面である。この表示に従って探索者により入力が行われると、制御手段１６は入力データに基づき埋設深さを算出する。
【００５７】
すなわち、道路水準点２３の標高と、継手番号５の座標データに基づく標高（図３のｚ５に相当）とから標高差を求め、この標高差と、入力された高低差及び半径とから埋設深さを算出する。そして、算出した埋設深さを図１０に示すように表示手段１１上に表示させる。
【００５８】
本実施の形態２によれば、実施の形態１と同様の作用効果が得られるとともに、埋設管２１ｂの埋設深さも特定することが可能となる。これにより、どの程度掘り進めればよいのかを把握できるため、掘り起こし作業の時間短縮が可能になると共に、必要以上に掘り進めて埋設管２１ｂを破損させるなどの事故を未然に防ぐことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施の形態１のパイプラインの探索位置特定方法を説明する概念図である。
【図２】本発明の実施の形態１の携帯端末の構成を示すブロック図である。
【図３】座標データ変換テーブルの一例を示した図である。
【図４】本実施の形態１の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】パイプライン敷設時に作成された図である。
【図６】移設後のパイプラインを示す図である。
【図７】探索位置表示画面の一例を示す図である。
【図８】探索位置に到着した際の探索位置表示画面の一例を示す図である。
【図９】埋設管の埋設深さの特定原理の説明図である。
【図１０】図８の画面に更に埋設深さを表示した画面の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６０】
１  携帯端末
１１  表示手段
１２  入力操作手段
１３  記憶手段
１３ａ  座標データ
１３ｂ  地図データベース
１３ｃ  座標データ変換テーブル
１３ｄ  探索位置特定プログラム
１４  位置検出手段
１５  報知手段
１６  制御手段
２１  パイプライン
２１ａ  探索位置（継手位置）
２１ｂ  埋設管
２２  パイプラインの中心軌跡
２３  道路水準点
２４  現在位置マーク
２５  探索位置マーク
２６  到着マーク
３１  路面
３２  箱尺（標尺）
３３  水準儀
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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