(57)【要約】【課題】  車外から車両を誘導する場合に、操作に熟練を必要とせず、より簡単に誘導操作を行うことができ、しかも、安価な車両誘導装置にすることができること。【解決手段】  車両誘導装置３０は、撮像手段３１・・・と誘導制御部４０と携帯式ポイント指示器５０とからなる。携帯式ポイント指示器５０は、撮影エリアＡＬ，ＡＲのうち、操作者Ｍｎの任意な位置に指示ポイントＰｉを投射するレーザポインタである。誘導制御部４０は、撮像手段３１・・・にて撮影した指示ポイントＰｉの位置Ｑｐを認識するポイント認識手段と、ポイント認識手段にて認識した指示ポイントＰｉの位置Ｑｐに車両１０を移動させるべく移動軌跡を演算する演算手段と、移動軌跡に沿わせて車両１０を移動させるように移動手段１８に制御信号を発する移動制御手段とからなる。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲における一定の撮影エリアを撮影するべく車両に設置した撮像手段と、前記撮影エリアのうち操作者の任意な位置に光点等の指示ポイントを投射する携帯式ポイント指示器と、前記撮像手段にて撮影した前記指示ポイントの位置を認識するポイント認識手段と、このポイント認識手段にて認識した指示ポイントの位置に前記車両を移動させるべく移動軌跡を演算する演算手段と、前記移動軌跡に沿わせて前記車両を移動させるように移動手段に制御信号を発する移動制御手段と、からなる車両誘導装置。
【請求項２】
前記携帯式ポイント指示器にて投射する前記指示ポイントは、少なくとも２点であることを特徴とした請求項１記載の車両誘導装置。
【請求項３】
前記２点の指示ポイントは、互いに異なる信号を含んでいることを特徴とした請求項２記載の車両誘導装置。
【請求項４】
前記演算手段は、前記２点の指示ポイントに対して、前記車両における所定の左右の部位が対向するように、車両の移動軌跡を演算するように構成したことを特徴とする請求項２又は請求項３記載の車両誘導装置。
【請求項５】
前記演算手段は、前記２点の指示ポイントから導かれた中心ポイントに前記車両の車幅中心が対向するように、車両の移動軌跡を演算するように構成したことを特徴とする請求項２又は請求項３記載の車両誘導装置。
【請求項６】
前記移動制御手段は、前記ポイント認識手段で前記指示ポイントの位置を認識しないときには、前記車両を停止させるように制御するように構成したことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両誘導装置。
【請求項７】
前記携帯式ポイント指示器にて投射する前記指示ポイントは、車両毎に異なる１つの識別成分を含んでおり、前記ポイント認識手段は、前記１つの識別成分が予め設定されている固有の識別成分と合致するか比較・判定する比較・判定部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、狭い駐車スペースなどで車外から車両を誘導して、任意の位置に移動させることができる車両誘導装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車外から車両を狭い駐車スペースにリモートコントロール装置（以下、「リモコン装置」と言う。）で誘導する技術が種々提案されている（例えば、特許文献１−２参照。）。
【特許文献１】特開平９−１３６６６０号公報
【特許文献２】特開２００２−１２０７４２公報
【０００３】
特許文献１に示す従来の車両誘導装置は、リモコン装置によってエンジンの始動・停止、アクセル、ブレーキ、操舵装置、前進後進切替装置等をそれぞれ遠隔制御することで、車外から車庫入れ作業ができるようにしたというものである。
しかしながら、特許文献１に示す従来の車両誘導装置では、通常の運転操作とは異なるので、車外の操作者にとって、操作量と車両の挙動との関係を把握しにくい。このため、操作にある程度の熟練を必要とするので、改良の余地がある。
【０００４】
例えば、車両を操作者の方へ前進させているときに、前進中の車両が操作者から見て右に偏った場合、操作者はあわてると、左右の何れに操向すべきか、混乱する。すなわち、右に偏ったので、あわてて左へ操向する（ハンドルを左に切る）と、車両は、さらに右へ偏る。操作をやり直すなどするため、出庫作業に時間がかかる。
【０００５】
さらには、リモコン装置に操舵を含む多数の操作部材を配置するので、リモコン装置は比較的大型にならざるを得ない。操作者は、リモコン装置を両手で持ちつつ複雑な操作をすることになるので、操作が面倒である。
【０００６】
特許文献２に示す従来の車両誘導装置は、リモコン装置によって車両の前進、後退、停止を指示することで、自動操舵手段によって車両の操舵を自動的に行うようにしたというものである。
しかしながら、特許文献２に示す従来の車両誘導装置では、操作者が車両の前進、後退、停止を指示するだけで、車両の操舵を自動的に行うものである。車外の操作者の意図する位置へ車両を正確に誘導するには、やはり操作にある程度の熟練を必要とするので、改良の余地がある。
【０００７】
さらには、車両の操舵を自動的に行わせるには、自車の位置を的確に判断するための多種多様なセンサを多数配備するとともに、大掛かりな制御装置が必要である。このため、高コストになるので得策ではない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、車外から車両を誘導する場合に、操作に熟練を必要とせず、より簡単に誘導操作を行うことができ、しかも、安価な車両誘導装置にすることができる技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、車両の周囲における一定の撮影エリアを撮影するべく車両に設置した撮像手段と、撮影エリアのうち操作者の任意な位置に光点等の指示ポイントを投射する携帯式ポイント指示器と、撮像手段にて撮影した指示ポイントの位置を認識するポイント認識手段と、このポイント認識手段にて認識した指示ポイントの位置に車両を移動させるべく移動軌跡を演算する演算手段と、移動軌跡に沿わせて車両を移動させるように移動手段に制御信号を発する移動制御手段と、からなる車両誘導装置である。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１において、携帯式ポイント指示器にて投射する指示ポイントが、少なくとも２点であることを特徴とする。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項２において、２点の指示ポイントに、互いに異なる信号を含んでいることを特徴とする。
【００１２】
請求項４に係る発明は、請求項２又は請求項３において、演算手段が、２点の指示ポイントに対して、車両における所定の左右の部位が対向するように、車両の移動軌跡を演算するように構成したことを特徴とする。
【００１３】
請求項５に係る発明は、請求項２又は請求項３において、演算手段が、２点の指示ポイントから導かれた中心ポイントに車両の車幅中心が対向するように、車両の移動軌跡を演算するように構成したことを特徴とする。
【００１４】
請求項６に係る発明は、請求項１から請求項５のいずれか１項において、ポイント認識手段が指示ポイントの位置を認識しないときには、移動制御手段が車両を停止させるように制御するように構成したことを特徴とする。
【００１５】
請求項７に係る発明は、請求項１から請求項６のいずれか１項において、携帯式ポイント指示器にて投射する指示ポイントに、車両毎に異なる１つの識別成分を含んでおり、ポイント認識手段に、１つの識別成分が予め設定されている固有の識別成分と合致するか比較・判定する比較・判定部を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る発明では、車外にいる操作者が、携帯式ポイント指示器を用いて撮影エリアのうち任意の位置に指示ポイントを投射したときに、この指示ポイントを撮像手段にて撮影し、この撮影した指示ポイントの位置をポイント認識手段にて認識し、この認識した指示ポイントの位置までの移動軌跡を演算手段にて演算し、この移動軌跡に沿って車両を移動させるべく移動制御手段から移動手段へ制御信号を発する。この結果、車両の移動手段によって車両を指示ポイントの位置まで移動させることができる。
【００１７】
このように、車外にいる操作者は、片手で携帯式ポイント指示器を操作し、車両を移動させたい位置に直感的に指示ポイントを投射するだけで、車両を指示ポイントの位置まで容易に且つ確実に移動させることができる。従って、車外から車両を誘導する場合に、操作に熟練を必要とせず、より簡単に誘導操作を行うことができる。
しかも、携帯式ポイント指示器は指示ポイントを投射するだけの構成であるから、簡単な構成であって、極めて小型で軽量であり、片手で容易に操作することができて便利である。
【００１８】
さらには、車両を移動させたい位置を操作者が指示するだけで、指示した位置に車両を確実に誘導することができる。従って、車両の操舵を自動的に行う従来の技術のように、自車の位置を的確に判断するための多種多様なセンサを多数配備したり、大掛かりな制御装置を設ける必要はなく、しかも、車両の移動軌跡を極めて複雑な演算によって求める必要もない。従って、安価な車両誘導装置を提供することができる。
【００１９】
請求項２に係る発明では、携帯式ポイント指示器から、少なくとも２点の指示ポイントを投射するようにしたので、各指示ポイント間を通る直線を求めることができる。この直線によって、車両の停止方向に指向性をもたせることができるので、車両を任意の位置に且つ任意の向きに、より的確に誘導することができる。
【００２０】
請求項３に係る発明では、携帯式ポイント指示器で投射された２点の指示ポイントに、互いに異なる信号を含ませたので、左の指示ポイントと右の指示ポイントの識別、または、前の指示ポイントと後の指示ポイントとの識別などを、明確に行うことができる。このため、車両の誘導がより容易になる。例えば、車両を旋回走行させる場合に有利である。
【００２１】
請求項４に係る発明では、２点の指示ポイントに対して、車両における所定の左右の部位がそれぞれ対向するように、演算手段にて車両の移動軌跡を演算するので、一方の指示ポイントを車両の左の部位に対応させ、他方の指示ポイントを車両の右の部位に対応させることができる。つまり、車両における左右の位置を明確に区別することができる。この結果、移動させた後の車両の向きを、より一層的確に設定することができる。
【００２２】
請求項５に係る発明では、２点の指示ポイントから導かれた中心ポイントに対して、車両の車幅中心が対向するように、演算手段にて車両の移動軌跡を演算するので、常に車幅中心を基準にして、車両を誘導することができる。このため、車両が移動するときに左右へ振れることはなく、安定した移動をすることができる。しかも、２点の指示ポイントによって車両を誘導するにもかかわらず、演算手段による移動軌跡の演算処理が簡単になる。
【００２３】
請求項６に係る発明では、指示ポイントの位置をポイント認識手段で認識していないときには、車両を停止させるように移動制御手段が制御する。操作者が車両を停止させたいときには、携帯式ポイント指示器による指示ポイントの投射を止めればよい。このような簡単な操作だけで、任意の位置に車両を容易に且つ確実に停止させることができる。
【００２４】
請求項７に係る発明では、携帯式ポイント指示器で投射する指示ポイントの中に、識別成分（ＩＤコード）を含ませた。この識別成分は、車両毎に異なる１つの成分である。一方、ポイント認識手段は比較・判定部を備える。認識した指示ポイントに含まれている１つの識別成分が、予め設定されている固有の識別成分と合致するか、比較・判定部によって比較し判定することができる。合致した場合だけ、移動制御手段によって車両を制御できるようにすればよい。
このようにすることで、１台１台の車両毎に、１個の携帯式ポイント指示器を対応させることができる。特定の携帯式ポイント指示器だけによって、これに直接に対応する特定の車両だけを、確実に誘導することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。
図１は本発明に係る車両の模式的平面図である。車両１０は、ステアリング装置１１及び走行・停止をする走行装置１２を備えた一般的な自動車である。
【００２６】
ステアリング装置１１は、操舵車輪としての左右の前輪１３，１３を操舵するものであって、ステアリングハンドル１４の操舵トルクに電動モータが発生した補助トルクを付加した、複合トルクにて操舵するパワーステアリング装置からなる。
走行装置１２は、エンジン等の動力源の動力を変速装置を介して駆動輪としての左右の後輪１５，１５に伝達して走行させるものであって、アクセル装置やブレーキ装置を含む。
【００２７】
この車両１０は、前部に左右一対の撮像手段３１，３１及び後部に左右一対の撮像手段３１，３１を設置するとともに、これらの撮像手段３１・・・の撮影データに基づいてステアリング装置１１及び走行装置１２を制御する誘導制御部４０を設置したものである。
【００２８】
これらの撮像手段３１・・・は、デジタル画像を連続的に撮影する装置、例えばＣＣＤカメラ等の撮像システム（カメラシステム）からなる。
このような撮像手段３１・・・は、車両１０の周囲における一定の撮影エリアを撮影するように配置したものであって、例えば、前部の撮像手段３１，３１はフロントバンパ１６の後部に配置し、後部の撮像手段３１，３１はリヤバンパ１７の前部に配置することになる。
【００２９】
より具体的には、前左の撮像手段３１は、平坦な路面Ｒｄのうち、車両１０の左前方から撮像手段３１の真下近傍にかけての撮影エリアＡＬ（「前左撮影エリアＡＬ」と言う）を撮影可能に配置する。一方、前右の撮像手段３１は、路面Ｒｄのうち、車両１０の右前方から撮像手段３１の真下近傍にかけての撮影エリアＡＲ（「前右撮影エリアＡＲ」と言う）を撮影可能に配置する。
左右の撮影エリアＡＬ，ＡＲ間の空白域が無いように、前左撮影エリアＡＬと前右撮影エリアＡＲとは、平面視において互いにオーバラップしている。
【００３０】
なお、後部の撮像手段３１，３１も同様であり、詳細を省略するが、路面Ｒｄのうち、車両１０後方から撮像手段３１，３１の真下近傍にかけて撮影可能な、左右の撮影エリアを有する。
【００３１】
図２（ａ）〜（ｄ）は本発明に係る車両誘導装置の模式的構成図兼作用図である。図１及び図２（ａ）に示すように、車外にいる操作者Ｍｎは、手に持った携帯式ポイント指示器５０を操作することによって、撮影エリアＡＬ，ＡＲのうち、操作者Ｍｎの任意な位置に光点等の指示ポイントＰｉを投射することができる。
【００３２】
撮像手段３１，３１は、車両１０の周囲の画像とともに、撮影エリアＡＬ，ＡＲに投射された指示ポイントＰｉを撮影して、デジタル画像として出力することになる。
４つの撮像手段３１・・・と誘導制御部４０と携帯式ポイント指示器５０とからなる組み合わせは構造は、車両誘導装置３０を構成することになる。
【００３３】
図３は本発明に係る携帯式ポイント指示器の回路図である。図３に示すように、携帯式ポイント指示器５０は、例えばレーザビームＢｅを発する、いわゆるレーザポインタやリモコンポインタと称するものである。
詳しくは、携帯式ポイント指示器５０は、押釦スイッチ等の操作スイッチ５１と、操作スイッチ５１がオンのときだけ一定の出力波を発する波形整形部５２と、波形整形部５２の出力波を固有の変調波で変調させる変調部５３と、変調された出力波に応じてレーザビーム等の光線Ｂｅを発する光線発生部５４とからなる。光線Ｂｅであるから、指向性を有している。
【００３４】
ところで、図２（ａ）に示すように、１台１台の車両１０毎に、１個の携帯式ポイント指示器５０を対応させる必要がある。特定の携帯式ポイント指示器５０だけで、これに対応する特定の車両１０だけを誘導させることによって、無関係の車両を誘導できないようにした。
【００３５】
このようにするために、携帯式ポイント指示器５０が発する光線Ｂｅには、車両１０毎に異なる１つの識別成分（例えばＩＤコード、識別コード。）を含ませた。図３に示すように、波形整形部５２の出力波を変調部５３が固有の変調波で変調させることによって、光線Ｂｅには、車両１０毎に異なる１つの識別成分を含む。識別成分、つまり自車コードとしては、例えば、光線Ｂｅの輝度を変調させることによって、得ることができる。また、変調方式としては振幅変調、周波数変調、位相変調などがある。
【００３６】
図２（ａ）に示すように、携帯式ポイント指示器５０から路面Ｒｄへ向かって光線Ｂｅを発することによって、光点からなる指示ポイントＰｉを路面Ｒｄに投射することができる。この指示ポイントＰｉを撮像手段３１・・・によって撮影すればよい。
【００３７】
図４は本発明に係る誘導制御部の回路図である。図１及び図４に示すように、誘導制御部４０は、撮像手段３１・・・にて撮影した指示ポイントＰｉの位置Ｑｐを認識するポイント認識手段４１と、ポイント認識手段４１にて認識した指示ポイントＰｉの位置Ｑｐに車両１０を移動させるべく移動軌跡を演算する演算手段４２と、移動軌跡に沿わせて車両１０を移動させるように移動手段１８に制御信号を発する移動制御手段４３とを、備える。
【００３８】
移動手段１８は、ステアリング装置１１及び走行装置１２からなる。走行装置１２は、アクセル装置２１、ブレーキ装置２２及び変速装置２３からなる、各種のアクチュエータである。
【００３９】
移動制御手段４３は、演算手段４２から入力した移動軌跡データと、車速センサ６１や舵角センサ６２等の各種センサからなる検出手段６０のデータとに基づいて、移動手段１８を制御することで、車両１０を指示ポイントＰｉの位置Ｑｐまで移動させるように制御する構成である。
【００４０】
さらに移動制御手段４３は、演算手段４２から入力する移動軌跡データが無いとき、すなわち、ポイント認識手段４１で指示ポイントＰｉの位置Ｑｐを認識しないときには、車両１０を停止させるように、移動手段１８を制御する構成である。
【００４１】
なお、撮像手段３１・・・の画像信号については、入力インタフェース４４を介してポイント認識手段４１にて受け入れる。検出手段６０のデータについては、入力インタフェース４５を介して移動制御手段４３にて受け入れる。移動制御手段４３の制御信号については、出力インタフェース４６を介して移動手段１８にて受け入れる。
【００４２】
このような誘導制御部４０は、例えば所定のプログラムに従って演算処理を実行するＣＰＵ（中央処理装置）、プログラム等を記憶するＲＯＭ、画像データ等を一時記憶するＲＡＭ等によって構成されることになる。
【００４３】
図５は本発明に係るポイント認識手段の回路図である。図５に示すように、ポイント認識手段４１は画像処理部７１と、ポイント検出部７２と、ポイント位置決定部７３と、解読部７４と、基準成分記憶部７５と、比較・判定部７６とからなる。
【００４４】
画像処理部７１は、撮像手段３１・・・（図４参照）から入力した画像データを、指示ポイントＰｉ（図２（ａ）参照）が検出可能なデータに処理する手段である。
ポイント検出部７２は、画像処理部７１で処理された画像データの中から、指示ポイントＰｉを検出する手段である。
ポイント位置決定部７３は、ポイント検出部７２で検出された指示ポイントＰｉの位置Ｑｐを調べて、その位置を決定する手段である。
【００４５】
解読部７４は、指示ポイントＰｉに含まれている識別成分（包含識別成分）を解読する手段であり、例えば復調器からなる。
基準成分記憶部７５は、１台１台の車両１０毎に基準となる識別成分（基準識別成分）を予め登録した手段である。
【００４６】
比較・判定部７６は、基準識別成分に対して包含識別成分を比較して合致するか判定をする手段である。合致した場合には、比較・判定部７６は、入力された包含識別成分が、特定の携帯式ポイント指示器５０から投射された指示ポイントＰｉに含まれている、識別成分であると判断して、指示ポイントＰｉの位置Ｑｐのデータを演算手段４２（図４参照）に発する。
【００４７】
次に、上記構成の車両誘導装置３０の制御形態について、図４〜図６に基づき説明する。図６（ａ），（ｂ）は本発明に係る車両誘導装置の作用図である。図６（ａ）は車両１０の平面的模式図であり、図１に対応させて表した。
図６（ａ）において、車両１０の前端における車幅中心ＣＬの点を原点Ｑｓとし、原点Ｑｓを通る（車幅中心ＣＬを通る）前後方向の直線をＸ軸とし、原点Ｑｓを通りＸ軸に対して直角な直線（左右方向の直線）をＹ軸とする。このようにして、車両１０の原点Ｑｓを基準とした座標を考えることができる。
【００４８】
撮影エリアＡＬ，ＡＲ内（図１参照）の位置Ｑｐに指示ポイントＰｉが投射された場合を考える。原点Ｑｓに対する指示ポイントＰｉの位置Ｑｐは、前方へ距離ｘｐ、右へ距離ｙｐだけ離れた位置にある。つまり、位置Ｑｐの座標は「−ｘｐ，＋ｙｐ」である。
【００４９】
図５及び図６（ａ）に示すように、ポイント認識手段４１は、ポイント検出部７２によって撮影エリアＡＬ，ＡＲに指示ポイントＰｉが有ることを検出し、ポイント位置決定部７３によって原点Ｑｓに対する位置Ｑｐを検出し、解読部７４によって識別成分を解読し、比較・判定部７６によって指示ポイントＰｉが自己の車両に対する誘導信号であることを判定する。この結果、比較・判定部７６は指示ポイントＰｉの位置のデータを発する。
【００５０】
図４及び図６（ａ）に示すように、演算手段４２は、指示ポイントＰｉの位置データを受けて、指示ポイントＰｉの位置Ｑｐに車両１０を移動させるべく、所定の演算式に基づいて移動軌跡Ｌｍを演算する。つまり、原点Ｑｓに対する位置Ｑｐの偏差を零にするように、演算をする。
移動制御手段４３は、求められた移動軌跡Ｌｍで原点Ｑｓから位置Ｑｐまで車両１０を移動させるように、制御信号を発する。
【００５１】
制御信号を受けた移動手段１８は、車両１０を原点Ｑｓから位置Ｑｐまで移動軌跡Ｌｍに沿うように制御しつつ、低速な一定速度で走行させる。この結果を図６（ｂ）に示す。さらに移動制御手段４３は、位置Ｑｐまで移動した時点で車両１０を停止させるように、移動手段１８に制御信号を発する。
なお、移動制御手段４３は、原点Ｑｓから位置Ｑｐまでの距離や移動軌跡Ｌｍに応じた車速で走行させるように制御信号を発することになる。
【００５２】
次に、上記構成の車両誘導装置３０の作用を、図２に基づき説明する。
図２（ａ）において、エンジンを始動して走行可能な状態の車両１０において、前の撮像手段３１，３１は平坦な路面Ｒｄを連続的に撮影している。
車外にいる操作者Ｍｎは、携帯式ポイント指示器５０の操作スイッチ５１をオンにしつつ、撮影エリアＡＬ，ＡＲのうち、車両１０の前方における任意の位置Ｑｐに、指示ポイントＰｉを投射する。撮像手段３１，３１は、撮影エリアＡＬ，ＡＲに投射された指示ポイントＰｉを撮影して、誘導制御部４０に送る。誘導制御部４０は、指示ポイントＰｉの位置Ｑｐまで車両１０を移動させるように移動手段１８に制御信号を発する。この結果、車両１０は図２（ｂ）に示すように指示ポイントＰｉの位置Ｑｐまで前進する。
【００５３】
図２（ｂ）において、車両１０の前進中に、操作者Ｍｎは携帯式ポイント指示器５０の操作スイッチ５１をオンにしつつ、撮影エリアＡＬ，ＡＲから外れないようにして、車両１０の前方に指示ポイントＰｉの位置を位置Ｑｐｓまで徐々にずらす。この結果、誘導制御部４０は、図２（ｃ）に示すように車両１０を指示ポイントＰｉの位置Ｑｐｓまで前進させた後に、停止させるように制御する。
【００５４】
一方、車両１０の前進中に、図２（ｄ）に示すように、携帯式ポイント指示器５０の操作スイッチ５１をオフにすると、指示ポイントＰｉの投射が無くなる。誘導制御部４０は、指示ポイントの位置を認識しないので、車両１０を停止させるように制御する。この結果、車両１０は現時点の位置で停止する。
【００５５】
上記構成の車両誘導装置３０によれば、次の効果を発揮する。
図２及び図４に示すように、車外にいる操作者Ｍｎが携帯式ポイント指示器５０を用いて撮影エリアＡＬ，ＡＲのうち任意の位置に指示ポイントＰｉを投射したときに、この指示ポイントＰｉを撮像手段３１・・・にて撮影し、この撮影した指示ポイントＰｉの位置Ｑｐをポイント認識手段４１にて認識し、この認識した指示ポイントＰｉの位置Ｑｐまでの移動軌跡Ｌｍ（図６参照）を演算手段４２にて演算し、この移動軌跡Ｌｍに沿って車両１０を移動させるべく移動制御手段４３から移動手段１８へ制御信号を発する。この結果、車両１０の移動手段１８によって車両１０を指示ポイントＰｉの位置Ｑｐまで移動させることができる。
【００５６】
このように、車外にいる操作者Ｍｎは、片手で携帯式ポイント指示器５０を操作し、車両１０を移動させたい位置Ｑｐに直感的に指示ポイントＰｉを投射するだけで、車両１０を指示ポイントＰｉの位置Ｑｐまで容易に且つ確実に移動させることができる。従って、車外から車両１０を誘導する場合に、操作に熟練を必要とせず、より簡単に誘導操作を行うことができる。
しかも、携帯式ポイント指示器５０は指示ポイントＰｉを投射するだけの構成であるから、簡単な構成であって、極めて小型で軽量であり、片手で容易に操作することができて便利である。
【００５７】
さらには、車両１０を移動させたい位置Ｑｐを操作者Ｍｎが指示するだけで、指示した位置Ｑｐに車両１０を確実に誘導することができる。このため、車両１０の操舵を自動的に行う従来の技術のように、自車（自分の車両１０）の位置を的確に判断するための多種多様なセンサを多数配備したり、大掛かりな制御装置を設ける必要はなく、しかも、車両１０の移動軌跡Ｌｍを極めて複雑な演算によって求める必要もない。従って、安価な車両誘導装置３０を提供することができる。
【００５８】
さらにまた、指示ポイントＰｉの位置Ｑｐをポイント認識手段４１で認識していないときには、車両１０を停止させるように移動制御手段４３が制御する。操作者Ｍｎが車両１０を停止させたいときには、携帯式ポイント指示器５０による指示ポイントの投射を止めればよい。このような簡単な操作だけで、任意の位置に車両１０を容易に且つ確実に停止させることができる。
【００５９】
さらにまた、携帯式ポイント指示器５０で投射する指示ポイントＰｉの中に、識別成分（ＩＤコード）を含ませた。この識別成分は、車両１０毎に異なる１つの成分である。一方、図５に示すように、ポイント認識手段４１は比較・判定部７６を備える。認識した指示ポイントＰｉに含まれている１つの識別成分が、予め設定されている固有の識別成分と合致するか、比較・判定部７６によって比較し判定することができる。合致した場合だけ、移動制御手段４３（図４参照）によって車両１０を制御できるようにすればよい。
【００６０】
このようにすることで、図２に示すように、１台１台の車両１０毎に、１個の携帯式ポイント指示器５０を対応させることができる。特定の携帯式ポイント指示器５０だけによって、これに直接に対応する特定の車両１０だけを、確実に誘導することができる。
【００６１】
次に、車両誘導装置３０の第１変形例について図７に基づき説明する。図７は本発明に係る第１変形例の車両誘導装置を採用した車両の模式的平面図である。
第１変形例の車両誘導装置３０は、車両１０の車幅中央で前部及び後部に、それぞれ１個ずつの撮像手段３１，３１を設置した構成である。この場合、前の撮影エリアはＡＣである。
他の構成・作用・効果については、上記図１〜図６に示すものと同等であり、同一符号を付し、その説明を省略する。
【００６２】
次に、車両誘導装置３０の第２変形例について、図４及び図８〜図１０に基づき説明する。なお、上記図１〜図６に示す構成と同様の構成については同一符号を付し、その説明を省略する。
図８は本発明に係る車両誘導装置（第２変形例）の携帯式ポイント指示器の回路図である。図９（ａ），（ｂ）は発明に係る車両誘導装置（第２変形例）の誘導制御部を搭載した車両の構成図兼作用図である。
【００６３】
図８に示すように、第２変形例の携帯式ポイント指示器５０は、少なくとも２点の指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２を投射するように構成したことを特徴とする。
詳しくは、携帯式ポイント指示器５０は操作スイッチ５１と、波形整形部５２と、変調部５３と、２個の光線発生部５４Ａ，５４Ｂとからなる。２個の光線発生部５４Ａ，５４Ｂは、変調された出力波に応じてレーザビーム等の光線Ｂｅ１，Ｂｅ２を個別に発する手段である。
【００６４】
２個の光線発生部５４Ａ，５４Ｂから投射される２点の指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２は、互いに異なる信号を含んでいる。つまり、第１光線発生部５４Ａと第２光線発生部５４Ｂとは、互いに異なる波長の光線、例えば一方が赤色の光線Ｂｅ１を発し、他方が青色の光線Ｂｅ２を発する。
【００６５】
さらに２個の光線発生部５４Ａ，５４Ｂは、各光線Ｂｅ１，Ｂｅ２間のなす投射角度がθとなるように、取付け角度が設定される。例えば、路面Ｒｄに投射された指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２の間隔Ｄｉが、図９（ａ）に示すように、車両１０における所定の左右の部位（フロントバンパ１６の左右端１６Ｌ，１６Ｒなど）に対応するように設定することになる。
【００６６】
図１０は本発明に係る車両誘導装置（第２変形例）のポイント認識手段の回路図である。図９（ａ）及び図１０に示すように、第２変形例のポイント認識手段４１は、画像処理部７１で画像データを処理し、ポイント検出部７２で２点の指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２を検出し、ポイント位置決定部７３で２点の指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２の位置Ｑｐ１，Ｑｐ２を調べて決定し、中点位置決定部７７で２点の指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２から導かれた中心ポイントＰｃｎを求め、解読部７４で包含識別成分を解読し、比較・判定部７６で基準識別成分と包含識別成分とを比較・判定し、２点の指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２の位置Ｑｐ１，Ｑｐ２及び中心ポイントＰｃｎのデータを演算手段４２（図４参照）に発する。
【００６７】
図４及び図９（ａ）において、第２変形例の演算手段４２は、２点の指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２に対して、車両１０における所定の左右の部位１６Ｌ，１６Ｒが対向するように、車両１０の移動軌跡Ｌｍを演算するとともに、中心ポイントＰｃｎに車両１０の車幅中心ＣＬが対向するように、車両１０の移動軌跡Ｌｍを演算するように構成したことを特徴とする。
【００６８】
さらに、第２変形例の演算手段４２は、２点の指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２に対して、車両１０における所定の左右の部位１６Ｌ，１６Ｒが対向するように、車両１０の移動軌跡Ｌｍを演算するように構成したことを特徴とする。
さらに、第２変形例の演算手段４２は、２点の指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２から導かれた中心ポイントＰｃｎに車両１０の車幅中心ＣＬが対向するように、車両１０の移動軌跡Ｌｍを演算するように構成したことを特徴とする。
【００６９】
第２変形例の車両誘導装置３０によれば、上記図１〜図６に示す実施例の効果に加えて、更に次の効果を発揮する。
すなわち、図８及び図９に示すように、携帯式ポイント指示器５０から、少なくとも２点の指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２を投射するようにしたので、各指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２間を通る直線Ｌｓを求めることができる。この直線Ｌｓに沿わせて車両１０を停止させることができる。つまり、この直線Ｌｓが、車両１０を上から見たときの停止姿勢となる。このように、直線Ｌｓによって、車両１０の停止方向に指向性をもたせることができる。従って、車両１０を任意の位置に且つ任意の向きに、より的確に誘導することができる。
【００７０】
さらには、携帯式ポイント指示器５０で投射された２点の指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２に、互いに異なる信号を含ませたので、左の指示ポイントＰｉ１と右の指示ポイントＰｉ２とを、明確に識別することができる。このため、車両１０の誘導がより容易になる。例えば、車両１０を旋回走行させる場合に有利である。
【００７１】
なお、２点の指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２の方向については、左と右の２点に限定されるものではなく、例えば、前と後の２点であってもよい。前後２点の指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２に、前と後とで互いに異なる信号を含ませることも可能である。
このように、２点の指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２に、互いに異なる信号を含ませることで、指示ポイントに指向性をもたせることができる。この結果、車両１０の停止方向を決めることができる。従って、車両１０を目標の位置や方向に、より確実に誘導することができる。
【００７２】
さらには、２点の指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２に対して、車両１０における所定の左右の部位１６Ｌ，１６Ｒがそれぞれ対向するように、演算手段４２（図４参照）にて車両１０の移動軌跡Ｌｍを演算するので、一方の指示ポイントＰｉ１を車両１０の左の部位１６Ｌに対応させ、他方の指示ポイントＰｉ２を車両１０の右の部位１６Ｒに対応させることができる。つまり、車両１０における左右の位置を明確に区別することができる。この結果、移動させた後の車両１０の向きを、より一層的確に設定することができる。
【００７３】
さらには、２点の指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２から導かれた中心ポイントＰｃｎに対して、車両１０の車幅中心ＣＬが対向するように、演算手段４２（図４参照）にて車両１０の移動軌跡Ｌｍを演算するので、常に車幅中心ＣＬを基準にして、車両１０を誘導することができる。このため、車両１０が移動するときに左右へ振れることはなく、安定した移動をすることができる。しかも、２点の指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２によって車両１０を誘導するにもかかわらず、演算手段４２による移動軌跡の演算処理が簡単になる。
【００７４】
なお、本発明は実施の形態では、携帯式ポイント指示器５０で投射する指示ポイントＰｉ，Ｐｉ１，Ｐｉ２は、撮像手段３１・・・によって撮影可能な種類であればよく、光点に限定されるものではない。
【００７５】
また、指示ポイントＰｉ，Ｐｉ１，Ｐｉ２の形状は、真円形に限定されるものではなく、例えば楕円形状、細長い線状、矢印状であってもよい。このような形状にすることで、指示ポイントＰｉ，Ｐｉ１，Ｐｉ２に方向性をもたせることができる。例えば、１個の指示ポイントＰｉだけで、２個の指示ポイントを有している場合と同等の作用をなす。
【００７６】
また、図８に示す２個の光線発生部５４Ａ，５４Ｂの取付け角度を調整可能な構成とすることによって、各光線Ｂｅ１，Ｂｅ２間のなす投射角度θを適宜調整することができる。このようにすることで、車両１０における所定の左右の部位（図９に示すフロントバンパ１６の左右端１６Ｌ，１６Ｒなど）に、より一層正確に対応するように、指示ポイントＰｉ１，Ｐｉ２の間隔Ｄｉ（図８参照）を設定することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
本発明に係る車両誘導装置３０は、車両１０を狭い車庫入れ、車庫出しをするのに好適である。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明に係る車両の模式的平面図である。
【図２】本発明に係る車両誘導装置の模式的構成図兼作用図である。
【図３】本発明に係る携帯式ポイント指示器の回路図である。
【図４】本発明に係る誘導制御部の回路図である。
【図５】本発明に係るポイント認識手段の回路図である。
【図６】本発明に係る車両誘導装置の作用図である。
【図７】本発明に係る第１変形例の車両誘導装置を採用した車両の模式的平面図である。
【図８】本発明に係る車両誘導装置（第２変形例）の携帯式ポイント指示器の回路図である。
【図９】発明に係る車両誘導装置（第２変形例）の誘導制御部を搭載した車両の構成図兼作用図である。
【図１０】本発明に係る車両誘導装置（第２変形例）のポイント認識手段の回路図である。
【符号の説明】
【００７９】
１０…車両、１６Ｌ，１６Ｒ…車両における左右の部位、１８…移動手段、３０…車両誘導装置、３１…撮像手段、４１…ポイント認識手段、４２…演算手段、４３…移動制御手段、５０…携帯式ポイント指示器、７６…比較・判定部、ＡＬ，ＡＲ…撮影エリア、Ｂｅ，Ｂｅ１，Ｂｅ２…光線、ＣＬ…車幅中心、Ｌｍ…移動軌跡、Ｌｓ…直線、Ｍｎ…操作者、Ｐｉ，Ｐｉ１，Ｐｉ２…指示ポイント、Ｑｐ，Ｑｐ１，Ｑｐ２…指示ポイントの位置、Ｐｃｎ…中心ポイント、Ｒｄ…路面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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