(57)【要約】【課題】縦横偶数画素から成る表示画面の真の中心位置に対して位置調整対象物の位置合わせを行う中心位置出しカーソル表示方法及びそれを用いた部品搭載装置を提供する。【解決手段】表示操作入力装置６９の表示画面７１でノズル先端の位置調整を行う例を示す。縦横偶数画素から成る表示画面７１の真の中心７２を挟む縦横それぞれ１ラインの画素列７３（７３−１、７３−２、７３−３、７３−４）の外側に沿ってカーソル線７４（７４−１、７４−２、７４−３、７４−４）を表示することにより、表示画面７１の真の中心７２とカーソル線７４の表示の中心とが一致するように表示される。オペレータは吸着ノズル４８の先端を部品認識用カメラ３８で撮像した撮像画像４８−１を表示画面７１にカーソル線７４とオーバーラップさせて表示させ、搭載ヘッド３７をＹ方向とＸ方向に微動させながら表示画面７１の真の中心７２であるカーソル線７４の４つ角部の中心に吸着ノズル４８の先端の撮像画像４８−１の中心がくるように調整する。【選択図】      図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
縦横偶数画素から成る表示画面の中心を挟む縦横それぞれ少なくとも１ラインの画素列の外側に沿ってカーソル線を表示する、
ことを特徴とする中心位置出しカーソル表示方法。
【請求項２】
対象物を微細に移動させる移動手段と、
該移動手段により移動された前記対象物を撮像する撮像手段と、
該撮像手段により撮像された前記対象物を縦横偶数画素から成る表示画面に表示する表示手段と、
該表示手段により前記対象物が表示されている前記表示画面に、前記対象物にオーバーラップさせて、前記表示画面の中心を挟む縦横それぞれ少なくとも１ラインの画素列の外側に沿ってカーソル線を表示するカーソル表示手段と、
を有することを特徴とする部品搭載装置。
【請求項３】
前記表示手段は、前記対象物の表示画像を拡大ズーム表示する、ことを特徴とする請求項２記載の部品搭載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示画面における中心位置出しカーソル表示方法及びそれを用いた部品搭載装置に係わり、更に詳しくは縦横偶数画素から成る表示画面の真の中心位置に対して対象物の位置合わせを行う中心位置出しカーソル表示方法及びそれを用いた部品搭載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ライン上流側の基板供給装置やディスペンサ、ライン下流側のリフロー炉などと共に生産ラインを構成し、自装置内に搬入されるプリント回路基板（以下、単に基板という）にチップ状電子部品（以下、単に部品という）を自動搭載して基板ユニットを生産する電子部品搭載装置（以下、単に部品搭載装置という）がある。
【０００３】
図５(a) は、そのような部品搭載装置の例を示す外観斜視図であり、同図(b) は、その上下の保護カバーを取り除いて内部の構成を模式的に示す斜視図である。
同図(a) に示すように、部品搭載装置１は、天井カバー上の前後に、それぞれＣＲＴディスプレイからなるモニタ装置２と、同じく天井カバー上の左右に、それぞれ稼動状態を報知する警報ランプ３を備えている。また、上部保護カバー４の前部と後部の面には、液晶ディスプレイとタッチ式入力装置からなり外部からの操作により各種の指示を入力することができる操作入力用表示装置５が配設されている（図の右斜め上方向になる後部の操作入力用表示装置５は陰になって見えない）。
【０００４】
下部の基台６の上には、中央に、固定と可動の１対の平行する基板案内レール７が同図(b) に示す基板８の搬送方向（Ｘ軸方向、図の斜め右下から斜め左上方向）に水平に延在して配設される。これらの基板案内レール７の下部に接して、図には見えないループ状の搬送ベルト（コンベアベルト）が走行可能に配設される。
【０００５】
搬送ベルトは、それぞれ数ミリ幅のベルト脇部を基板案内レール７の下から基板搬送路に覗かせて、不図示のベルト駆動モータにより駆動され、基板搬送方向に走行し、基板８の裏面両側を下から支持しながら装置本体内に部品搭載前の基板８をライン上流側から搬入し、部品搭載済みの基板８を順次ライン下流側に搬出する。この部品搭載装置１内には、常時２枚の基板８が搬入され、位置決めされて、電子部品の搭載が終了するまで固定されている。
【０００６】
基台６の前後には、それぞれ部品供給ステージ９が形成されている（同図(a) では図の右斜め上方向になる後部の部品供給ステージ９は陰になって見えない。また、同図(b) では、後部の部品供給ステージ９は図示を省略している）。部品供給ステージ９には、テープリール式部品供給装置１１（一般には単に、テープフィーダ、テープカセットなどと簡略に呼ばれている）が、５０個〜７０個と多数配置される。テープリール式部品供給装置１１には、その後端部に、部品を収容したテープを捲着したテープリール１２が着脱自在に装着されている。
【０００７】
また、基台６の上方には本体フレームの左右（Ｘ軸方向）に分かれて固定された二本のＹ軸レール１３と、これら二本のＹ軸レール１３にそれぞれ摺動自在に支持される二本（装置全体で合計四本）のＸ軸レール１４が配置されている。
【０００８】
Ｘ軸レール１４は、Ｙ軸レール１３に沿ってＹ軸方向に摺動でき、これらのＸ軸レール１４には、それぞれ１台（装置全体で合計４台）の作業ヘッド１５（１５−１、１５−２及び１５−３、１５−４）がＸ軸レール１４に沿ってＸ軸方向に摺動自在に懸架されている。そして、これらの各作業ヘッド１５には、同図(b) に示す例では２個の搭載ヘッド１６が配設されている。つまりこの部品搭載装置１には合計８個の搭載ヘッド１６が配設されている。
【０００９】
上記の作業ヘッド１５は、屈曲自在で内部が空洞な帯状のチェーン体１７に保護・収容された複数本の不図示の信号コードを介して装置本体１の基台６内部の電装部マザーボード上に配設されている中央制御部と連結されている。作業ヘッド１５は、これらの信号コードを介して中央制御部からは電力及び制御信号を供給され、中央制御部へは基板の位置決め用マークや部品の搭載位置の情報を示す画像データを送信する。
【００１０】
また、基板案内レール７と部品供給ステージ９との間には、搭載ヘッド１６に吸着された部品を画像認識して、その良否と被吸着姿勢を判断するための部品認識用カメラ１８が、４個の作業ヘッド１５に対応して４箇所にそれぞれ配置されており、その近傍には同図では図示を省略しているが、搭載ヘッド１６に対して交換自在に装着するための複数種類の吸着ノズルを収容したノズルチェンジャーが配置されている。
【００１１】
また、基台６の内部には、上述した中央制御部のほかに、特には図示しないが、基板の位置決め装置、基板を２本の基板案内レール７間に固定する基板固定機構等が備えられている。
【００１２】
図６は、上記作業ヘッド１５の斜視図である。同図に示すように、作業ヘッド１５は、上述したように屈曲自在な帯状のチェーン体１７によって本体装置の中央制御部と連結されており、支持部１９により支持された２個の搭載ヘッド１６及び１６と、基板認識用カメラ２１を備えている。
【００１３】
２個の搭載ヘッド１６は、それぞれＺ軸方向（上下方向）に昇降可能であり且つθ軸方向（３６０°方向）に回転可能である。搭載ヘッド１６の先端には、それぞれ拡散板照明装置２２と更にその先端に吸着ノズル２４を装着している。吸着ノズル２４は、光拡散板２４−１とノズル２４−２とで形成されている。
【００１４】
上記の作業ヘッド１５は、上述したＹ軸レール１３とＸ軸レール１４とにより前後左右に自在に移動する。これにより、吸着ノズル２４は、作業ヘッド１５と搭載ヘッド１６を介して、各作業領域において、前後と左右に移動自在であり、上下に昇降自在であり、且つ３６０°方向に回転自在である。
【００１５】
このような部品搭載装置は、上記のようにＸ、Ｙ、Ｚの三次元の作業空間を移動自在な搭載ヘッド１６先端の交換自在な吸着ノズル２４により、部品供給装置から部品を吸着し、この吸着した部品を部品認識用カメラで画像認識し、その画像認識した部品を搭載すべき基板の位置を基板認識用カメラで画像認識し、その画像認識した基板上の位置に、上記画像認識した部品を位置補正しながら自動搭載して基板ユニットを生産する。
【００１６】
ところで、このような部品搭載装置において、製造工場出荷前あるいは製品納入後の調整段階においては、物理的な位置を調整する必要がしばしば発生する。このような調整には、例えば、位置ずれしている基板の位置の補正を行うティーチング処理がある。このようなティーチング処理では、表示装置の表示画面の画像表示領域の中心に明確に分かるように基準位置を表示し、これに重ねて、位置補正対象となるプリント基板の撮像画像を表示し、オペレータによりティーチング作業で位置補正の調整を行って補正データを作成する。（例えば、特許文献１参照。）
また、上記の基板の位置補正の他にも、例えば部品を吸着するノズル先端の位置合わせ等も必要となる。特に、近年のように部品が小型化し、微細な部品の位置の補正を高精度に行うためには、ノズル先端の位置合わせが重要である。
【００１７】
その場合、基準位置における十字のカーソル線の表示、すなわち縦横それぞれ１本の線からなるカーソル線を、表示画面の最小表示単位である１画素の画素列からなる最小幅の線で表示し、位置調整の対象物（例えばノズル先端）をカメラで撮像して、その撮像画像を表示画面に十字のカーソル線とオーバーラップさせて表示し、位置調整用のジョグキーなどにより対象物の物理的な位置を微動させて、対象物の基準点（通常は中心点）を十字のカーソル線の中心つまり十字の交点に合わせることにより、位置合わせを行って位置を調整するようにしていた。
【特許文献１】特開２００３−１７９３９５号公報（［要約］、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
しかしながら、従来、コンピュータの表示画面の画素数のサイズは、例えば６４０×４８０画素というように縦横ともに偶数サイズとなっている。このため縦横のカーソル線の交点を表示画面の完全な中心として表示させることができない。
【００１９】
図７は、画素サイズが偶数サイズの表示画面に、基準となる十字のカーソル線と位置調整の対象物（例えばノズルの先端）とをオーバーラップ表示させた状態を示す図である。なお、同図には、表示画面２５を、横３２画素×縦２４画素の偶数サイズで模式的に示している。
【００２０】
この表示画面の真の中心２６は、横方向には３２画素の中心となる１６番目の画素と１７番目の画素の間であり、縦方向には２４画素の中心となる１２番目の画素と１３番目の画素の間である。つまり十字のカーソル線２７（横カーソル線２７−１と縦カーソル線２７−２）の交点が示すカーソル中心２７−３は、真の中心２６から１／２画素分ずれている。
【００２１】
したがって、オペレータが位置調整対象物２８を微動させながら、その中心をカーソル線２７の中心２７−３に位置合わせしたとしても、真の位置２６に位置合わせしたことにはならない。
【００２２】
しかしながら、カーソル線２７の表示は、１画素の画素列による表示が最も細い線の表示であり、これ以上真の中心２６に近づけることはできない。そしてオペレータの目測による位置合わせは、カーソル線２７の中心２７−３を目標にして行われるものであるから１／２画素分の誤差は避けることができない。
【００２３】
本発明の課題は、上記従来の実情に鑑み、縦横偶数画素から成る表示画面の真の中心位置に対して位置調整対象物の位置合わせを行う中心位置出しカーソル表示方法及びそれを用いた部品搭載装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００２４】
先ず、第１発明の中心位置出しカーソル表示方法は、縦横偶数画素から成る表示画面の中心を挟む縦横それぞれ少なくとも１ラインの画素列の外側に沿ってカーソル線を表示するように構成される。
【００２５】
次に第２の発明の部品搭載装置は、対象物を微細に移動させる移動手段と、該移動手段により移動された上記対象物を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された上記対象物を縦横偶数画素から成る表示画面に表示する表示手段と、該表示手段により上記対象物が表示されている上記表示画面に、上記対象物にオーバーラップさせて、上記表示画面の中心を挟む縦横それぞれ少なくとも１ラインの画素列の外側に沿ってカーソル線を表示するカーソル表示手段と、を有して構成される。なお、上記表示手段は、上記対象物の表示画像を拡大ズーム表示するように構成してもよい。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、縦横偶数画素から成る表示画面の中心を挟む縦横それぞれ少なくとも１ラインの画素列の外側に沿ってカーソル線を表示し、このカーソル線にオーバーラップさせて位置調整対象物を微動可能に表示するので、見やすく精度良く位置合わせを行うことができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００２８】
図１は、本発明の高精度な部品搭載処理を行う部品搭載装置の主要部の内部構成を模式的に示す図である。なお、本例の部品搭載装置の概ねの外観は図５(a) に示した部品搭載装置１と同様である。
【００２９】
なお、図１には、２本の基板案内レール３１、搬入された基板３２、供給ステージ３３、その供給ステージ３３に配設されたテープリール式部品供給装置３４、及びトレー式部品供給装置３５、基板３２上を前後左右（ＸＹ方向）に移動して部品搭載作業を行う作業ヘッド３６、この作業ヘッド３６に保持されて上下（Ｚ方向）に昇降し且つ３６０度に回転自在な６個のロータリー型の搭載ヘッド３７、この搭載ヘッド３７の先端に吸着された部品を画像認識する部品認識用カメラ３８を示している。
【００３０】
搭載ヘッド３７は、トレー式部品供給装置３５の部品ステージ３９に装置内部のパレット収容棚から引き出されているパレット４１上のトレー４２から部品４３を吸着し、あるいはテープリール式部品供給装置３４のテープリール４４から部品供給口４５まで引き出される部品テープ４６の部品４７を図の矢印ｅで示すように吸着して引き上げ、矢印ｆで示すように基板３２上に移動する途上で部品認識用カメラ３８で部品４３又は４７を画像認識し、位置の補正を行って、その部品４３又は４７を基板３２上に搭載する。
【００３１】
図２は、上記部品搭載装置の搭載ヘッドの構成を示す拡大斜視図である。同図には、図１に示した構成と同一の構成部分には図１と同一の番号を付与して示している。また、図２には、搭載ヘッド３７（ロータリー型の６個のうち３個の搭載ヘッド３７が図の手前側に見えている）とその先端に取り付けられている吸着ノズル４８、搭載ヘッド３７と共に作業ヘッド３６に支持されている基板認識用カメラ４９を示している。
【００３２】
図３は、上記のように構成される部品搭載装置のシステムブロック図である。同図に示すように、本例の部品搭載装置５０は、ＣＰＵ５１と、このＣＰＵ５１にバス５２で接続されたｉ／ｏ（入出力）制御ユニット５３及び画像処理ユニット５４からなる制御部を備えている。また、ＣＰＵ５１にはメモリ５５が接続されている。メモリ５５は特には図示しないがプログラム領域とデータ領域を備えている。
【００３３】
また、ｉ／ｏ制御ユニット５３には、基板３２（図１及び図２参照）の部品搭載位置を照明するための基板照明装置５６や、搭載ヘッド３７の吸着ノズル４８（図２参照）に吸着されている部品４３又は４７を照明するための部品認識用カメラ３８と一体に装備されているＬＥＤ照明器５７が照明制御ユニット５８を介して接続されている。
【００３４】
更に、ｉ／ｏ制御ユニット５３には、それぞれのアンプ（ＡＭＰ）を介してＸ軸モータ６１、Ｙ軸モータ６２、Ｚ軸モータ６３、及びθ軸モータ６４が接続されている。Ｘ軸モータ６１は、作業ヘッド３６をＸ方向に駆動し、Ｙ軸モータ６２は、作業ヘッド３６をＹ方向に駆動し、Ｚ軸モータ６３は搭載ヘッド３７を上下に駆動し、そしてθ軸モータ６４は搭載ヘッド３７つまり吸着ノズル４８を３６０度回転させる。
【００３５】
上記の各アンプには、特には図示しないが、それぞれエンコーダが配設されており、これらのエンコーダにより各モータ（Ｘ軸モータ６１、Ｙ軸モータ６２、Ｚ軸モータ６３、及びθ軸モータ６４）の回転に応じたエンコーダ値がｉ／ｏ制御ユニット５３を介してＣＰＵ５１に入力する。これにより、ＣＰＵ５１は、各搭載ヘッド３７の前後、左右、上下の現在位置、及び回転角を認識することができる。
【００３６】
更に、上記のｉ／ｏ制御ユニット５３には、バキュームユニット６５が接続されている。バキュームユニット６５はバキュームチューブ６６を介して搭載ヘッド３７の吸着ノズル４８に空気的に接続されている。このバキュームチューブ６６には空圧センサ６７が配設されている。バキュームユニット６５は、吸着ノズル４８に対しバキュームによって部品４３又は４７を吸着させ、又はバキューム解除とエアブローとバキュームブレイク（真空破壊）によって吸着を解除させる。
【００３７】
このとき、空圧センサ６７からバキュームチューブ６６内の空気圧データが電気信号としてｉ／ｏ制御ユニット５３を介しＣＰＵ５１に出力される。これにより、ＣＰＵ５１は、バキュームチューブ６６内の空気圧の状態を知って、吸着ノズル４８によって部品４３又は４７を吸着する準備が出来ているか否かを認識することができると共に、吸着された部品４３又は４７が正常に吸着されているか否かを認識することができる。
【００３８】
更に、上記のｉ／ｏ制御ユニット５３には、位置決め装置、ベルト駆動モータ、基板センサ、異常表示ランプ等がそれぞれのドライバを介して接続されている。位置決め装置は、部品搭載装置５０の基台内部において基板案内レール３１の下方に配置され、装置内に案内されてくる基板３２の位置決めを行う。ベルト駆動モータは案内レール３１に一体的に配設されている搬送ベルトを循環駆動する。基板センサは基板３２の搬入と搬出を検知する。異常表示ランプは部品搭載装置５０の動作異常や作業領域内の異物進入等の異常時に点灯又は点滅して異常発生を現場作業者に報知する。
【００３９】
また、ＣＰＵ５１には、通信ｉ／ｏインターフェース６８、表示操作入力装置６９、記録装置７０が接続されている。通信ｉ／ｏインターフェース６８は、例えばティーチング処理などを例えばパーソナルコンピュータ等の他の処理装置で行う場合などに、これらの処理装置と有線又は無線で接続してＣＰＵ５１との通信が可能であるようにする。
【００４０】
記録装置７０は、例えばハードディスク、ＭＯ、ＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ／ＲＷ、フラッシュメモリ装置等の各種の記録媒体を装着可能であり、部品搭載装置５０の部品搭載処理、その事前に行なわれる部品搭載ティーチング処理等のプログラムや、部品ライブラリのデータ、ＣＡＤからのＮＣデータ等の各種のデータを記録して保持しており、これらのプログラムはＣＰＵ５１によりメモリ５５のプログラム領域にロードされて各部の制御の処理に使用され、データもメモリ５５のデータ領域に読み出されて、所定の処理がなされる。処理されて更新されたデータは、所定の記録媒体の所定のデータ領域に格納されて保存される。また、メモリ５５のデータ領域は、細分化された多数のレジスタ領域を備えており、このレジスタ領域には各種の計数値が一時的に保存される。
【００４１】
表示操作入力装置６９は、部品搭載作業の実行時には、画像処理ユニット５４が作業ヘッド３６側の基板認識用カメラ４９で撮像した基板３２の画像や、同じく画像処理ユニット５４が本体装置側の部品認識用カメラ３８で撮像した部品４３又は４７の画像を表示装置に表示する。またティーチング処理の実行時には、ティーチング画面を表示する。
【００４２】
図４は、上記構成の部品搭載装置において、位置調整の例としてノズル先端の位置調整を行うノズル位置ティーチングの表示画面の例を示す図である。図３に示した表示操作入力装置６９の図４に示す表示画面７１は、実際には横６４０画素×縦４８０画素の縦横偶数画素からなる表示画面であるが、図４では表示を見やすく示すために横３２画素×縦２４画素の縦横偶数画素の表示画面として模式的に示している。
【００４３】
図４に示すように、本例の表示画面７１における中心位置出しカーソル表示方法では、カーソル表示は、縦横偶数画素から成る表示画面７１の真の中心７２を挟む縦横それぞれ少なくとも１ラインの画素列７３（７３−１、７３−２、７３−３、７３−４）の外側に沿ってカーソル線７４（７４−１、７４−２、７４−３、７４−４）が表示される。
【００４４】
このように、表示画面７１の真の中心７２を挟む１ラインの画素列７３の外側に沿ってカーソル線７４を表示することにより、表示画面７１の真の中心７２とカーソル線７４の表示の中心とが一致するように表示される。
【００４５】
オペレータは、位置調整対象物、例えば吸着ノズル４８の先端を、部品認識用カメラ３８で撮像し、その撮像画像４８−１を表示画面７１にカーソル線７４とオーバーラップさせて表示させる。
【００４６】
そして、オペレータは、搭載ヘッド３７を前後（Ｙ方向）左右（Ｘ方向）に微動させながら、４つのカーソル線７４−１、７４−２、７４−３、及び７４−４の鉤型の角部と吸着ノズル４８の先端の撮像画像４８−１とが、全体的に釣り合いがとれるように調整することによって、吸着ノズル４８の先端の撮像画像４８−１の中心が表示画面７１の真の中心７２と一致するように調整する。
【００４７】
このように表示画面７１の真の中心７２と、カーソル線７４の表示の見た目の中心とが表示画面７１の中で一致しているので、位置ずれしている調整対象物の調整すべき例えば中心位置を、表示画面７１の真の中心７２へと移動させて容易に真の中心７２と一致させることができる。
【００４８】
尚、上記の表示例では真の中心７２を挟み且つカーソル線で囲まれる画素列を１ラインの画素列としているが、これに限ることなく、２ライン以上であってもよい。特に、近年のように、横方向の画素数が１０００個以上となる高精細な表示を行う表示画面では、カーソル線の内側で表示画面の真の中心を挟んで形成される画素列を３ライン又は４ラインと順次増加させて、表示画面の真の中心に微細な調整対象物が表示されるようにして、位置合わせすることもできる。
【００４９】
また、上記とは逆に、カーソル表示を固定したまま、調整対象物のほうを拡大ズーム表示するようにして、調整対象物の基準位置を拡大された画像のなかで絞り込んでいくようにしてもよい。
【００５０】
また、上記の実施例では、部品搭載装置のノズル先端の位置合わせを例にとって説明したが、これに限ることなく、表示画面に十字カーソルを表示して画面の真の中心に調整対象物の画像を位置合わせするものであれば何でも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】一実施の形態における本発明の高精度な部品搭載処理を行う部品搭載装置の主要部の内部構成を模式的に示す図である。
【図２】一実施の形態における部品搭載装置の搭載ヘッドの構成を示す拡大斜視図である。
【図３】一実施の形態における部品搭載装置のシステムブロック図である。
【図４】一実施の形態における部品搭載装置において位置調整の例としてノズル先端の位置調整を行うノズル位置ティーチングの表示画面の例を示す図である。
【図５】(a) は従来の部品搭載装置の例を示す外観斜視図、(b) はその上下の保護カバーを取り除いて内部の構成を模式的に示す斜視図である。
【図６】従来の部品搭載装置の作業ヘッドの構成を示す斜視図である。
【図７】従来の画素サイズが偶数サイズの表示画面に基準となる十字のカーソル線と位置調整の対象物とをオーバーラップ表示させた状態を示す図である。
【符号の説明】
【００５２】
１      部品搭載装置
２      モニタ装置
３      警報ランプ
４      上部保護カバー
５      操作入力用表示装置
６      基台
７      基板案内レール
８      基板
９      供給ステージ
１１    テープリール式部品供給装置
１２    テープリール
１３    Ｙ軸レール
１４    Ｘ軸レール
１５（１５−１、１５−２、１５−３、１５−４）  作業ヘッド
１６    搭載ヘッド
１７    チェーン体
１８    部品認識用カメラ
１９    支持部
２１    基板認識用カメラ
２２    拡散板照明装置
２４    吸着ノズル
２４−１  光拡散板
２４−２  ノズル
２５    表示画面
２６    真の中心
２７    カーソル線
２７−１  横カーソル線
２７−２  縦カーソル線
２７−３  カーソル中心
２８    位置調整対象物
３１    基板案内レール
３２    基板
３３    供給ステージ
３４    テープリール式部品供給装置
３５    トレー式部品供給装置
３６    作業ヘッド
３７    搭載ヘッド
３８    部品認識用カメラ
３９    部品ステージ
４１    パレット
４２    トレー
４３    部品
４４    テープリール
４５    部品供給口
４６    部品テープ
４７    部品
４８    吸着ノズル
４８−１  先端の撮像画像
４９    基板認識用カメラ
５１    ＣＰＵ
５２    バス
５３    ｉ／ｏ（入出力）制御ユニット
５４    画像処理ユニット
５５    メモリ
５６    基板照明装置
５７    ＬＥＤ照明器
５８    照明制御ユニット
６１    Ｘ軸モータ
６２    Ｙ軸モータ
６３    Ｚモータ
６４    θ軸モータ
６５    バキュームユニット
６６    バキュームチューブ
６７    空圧センサ
６８    通信ｉ／ｏインターフェース
６９    表示操作入力装置
７０    記録装置
７１    表示画面
７２    真の中心
７３（７３−１、７３−２、７３−３、７３−４）  １ラインの画素列
７４（７４−１、７４−２、７４−３、７４−４）  カーソル線
【図１】
2006086303.tif 000003
【図２】
2006086303.tif 000004
【図３】
2006086303.tif 000005
【図４】
2006086303.tif 000006
【図５】
2006086303.tif 000007
【図６】
2006086303.tif 000008
【図７】
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