(57)【要約】【課題】  グレンタンクの籾の貯留量により機体の重心位置が変化しても、緩旋回が一方に片寄ることがなく、違和感のない適正な旋回操作を確実に行うことができるようにしたコンバインの緩旋回装置を提供する。【解決手段】  機体１２の左右一側に配置されたグレンタンク内に配置され、グレンタンク内の籾貯留量を検出する籾センサ９５、９６、９７の出力に基づいて、左右の選択クラッチ６０、６１を制御する左右のアクチュエータの少なくとも一方の制御値を設定する比例弁ドライバ回路８８を備え、設定された制御値に基づいて、前記選択クラッチ６０、６１の少なくとも一方のアクチュエータを駆動する５軸クラッチ比例弁１０７を制御する。【選択図】      図５
2006158344.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンからの動力が伝達されるセンタギヤの回転を左右のサイドクラッチを介して左右駆動輪に伝達すると共に、エンジンからの動力をクラッチ・ブレーキ装置及び左右選択クラッチを介して前記左右駆動輪に伝達して、
前記左右のサイドクラッチの一方を接続して前記左右駆動輪の一方に所定回転を伝達すると共に、前記クラッチ・ブレーキ装置のクラッチを接続しかつ前記左右選択クラッチの他方を接続して前記左右駆動輪の他方に緩速旋回を伝達してなる、コンバインの緩旋回装置において、
機体に配置されたグレンタンクの籾貯留量を検出する籾量検出手段と、
前記左右選択クラッチを制御する左右アクチュエータの少なくとも一方の制御値を前記籾量検出手段に基づき変更する旋回微調設定手段と、
を備えたことを特徴とするコンバインの緩旋回装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、緩旋回時に適正な旋回操作を容易かつ確実に行えるようにしたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインは、左右一対のクローラ走行装置に支持された機体の前部に、穀稈の刈取りを行う前処理部が配置され、機体の左右一側に、前処理部で刈取った穀稈から籾を脱穀する脱穀部が配置され、機体の左右他側に、運転席や、脱穀部で脱穀された籾を一時貯留するグレンタンクを備えている。
【０００３】
前記コンバインは、左右１対のクローラ走行装置を正転又は逆転させてコンバインの前進、後進を行なわせるほか、左右のクローラ走行装置の走向速度を変えて旋回する緩旋回（ソフトターン）、左右いずれか一方のクローラ走行装置の走向を停止させて旋回する信地旋回（ブレーキターン）、左右のクローラ走行装置の走行方向を逆方向にして旋回する超信地旋回（スピンターン）等の旋回操作ができるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特許第３０８３４６６号公報（第２−３頁、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に左方向に回り刈りするコンバインにおいて、グレンタンクの籾貯留量が少ない作業開始時にあっては、機体が左荷重になって、左旋回のききがよいが、作業進行に伴いグレンタンクの籾貯留量が増加するに従って、機体重心が左右中心そして右側に移動し、左旋回のききが悪くなり、オペレータは、旋回フィーリングに違和感を生じる。
【０００６】
前記の事情に鑑み、本発明は、例え湿田等の軟らかい圃場で作業する場合であっても、コンバインの緩旋回が一方に片寄ることなく、違和感のない適正な旋回操作を行えるようにしたコンバインの緩旋回装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するため、本発明は、エンジン（１６）からの動力が伝達されるセンタギヤ（６８）の回転を左右のサイドクラッチ（７２、７５）を介して左右駆動輪（８０、８３）に伝達すると共に、エンジン（１６）からの動力をクラッチ・ブレーキ装置（５０）及び左右選択クラッチ（６０、６１）を介して前記左右駆動輪（８０、８３）に伝達して、
前記左右のサイドクラッチ（７２、７５）の一方を接続して前記左右駆動輪（８０、８３）の一方に所定回転を伝達すると共に、前記クラッチ・ブレーキ装置（５０）のクラッチ（５１）を接続しかつ前記左右選択クラッチ（６０、６１）の他方を接続して前記左右駆動輪（８０、８３）の他方に緩速旋回を伝達してなる、コンバイン（１０）の緩旋回装置において、
機体（１２）に配置されたグレンタンク（１７）の籾貯留量を検出する籾量検出手段（９５、９６、９７）と、
前記左右選択クラッチ（６０、６１）を制御する左右アクチュエータ（６２、６３）の少なくとも一方の制御値を前記籾量検出手段（９５、９６、９７）に基づき変更する旋回微調設定手段（８８）と、
を備えたことを特徴とするコンバインの緩旋回装置にある。
【０００８】
なお、前記した括弧内の符号等は、図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によると、一般に機体の左右一方に偏倚して位置するグレンタンクの籾貯留量により機体重心が変化しても、旋回微調設定手段により左右の少なくとも一方の選択クラッチの作動力を上記調整するので、例え湿田等の軟らかい圃場で作業する場合であっても、コンバインの緩旋回が一方に片寄ることがなく、違和感のない適正な旋回操作を容易かつ確実に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１１】
図１乃至図１０は、本発明の実施の形態を示すもので、図１は、本発明を適用したコンバインの側面図、図２は、コンバインの運転席の平面図、図３は、コンバインに配置された表示装置の正面図、図４は、コンバインに使用されるのトランスミッションの展開図、図５は、制御部のブロック線図、図６は、コンバインの旋回モード切替手順を示すプログラムフローチャート、図７は、旋回モード切替時における比例弁圧力設定手順を示すプログラムフローチャート、図８は、旋回初期設定手順を示すプログラムフローチャート、図９は、圃場における旋回モード切替時における比例弁圧力の圧力線図、図１０は、路上における旋回モード切換え時における比例弁圧力の圧力線図である。
【００１２】
図１に示すように、コンバイン１０は、左右一対のクローラ走行装置１１に支持された機体１２を有し、該機体１２の前端（図１の右側）に、穀稈の刈取りを行う前処理部１３を昇降自在に備え、前記機体１２の左右方向の一側（図１では紙面の奥側）に、前記前処理部１３で刈取った穀稈から籾を扱ぎ取ると共に、脱穀された排藁を適宜長さに切断して排出する脱穀部１５を備えている。
【００１３】
また、前記機体１２の左右方向の他側（図１の紙面では手前側）に、コンバイン１０の駆動力を発生させるエンジン１６と、内部に複数（例えば３個）のセンサを有し、前記脱穀部１５で脱穀された籾を一時的に貯留すると共に、貯留した籾の量を検出するようにしたグレンタンク１７と、該グレンタンク１７内の籾を排出する排出オーガ１８とを備え、前記エンジン１６の上方に運転席２０が配置されている。
【００１４】
図１、図２に示すように、前記運転席２０には、座席シート２１が配置され、該座席シート２１の前方及び側方には、フロント操作パネル２２とサイド操作パネル２３が配置されている。
【００１５】
前記フロント操作パネル２２には、前記前処理部１３の昇降操作と、前記機体１２の走向方向の操作を行う走向レバー２５と、前記機体１２の旋回モードの内の緩旋回を選択する緩旋回スイッチ２６等が配置されている。
【００１６】
前記サイド操作パネル２３には、主変速レバー２７と、前後方向の操作により前記機体１２の走向速度を調節すると共に、前後方向の操作位置と、左右方向の操作により前記機体１２の旋回モードの内の信地旋回又は超信地旋回を選択する副変速レバー２８等が配置されている。
【００１７】
また、前記運転席２０の適宜位置には、図３に示すように、現在設定されているコンバインの運転モードを表示する表示器３０が配置されている。該表示器３０には、スイッチ３１と複数（図３では１４個）のランプ３２が配置され、スイッチ３１の操作によって点灯するランプ３２の位置（例えば、運転モードに対応する数字）で、現在の運転モードを表示するようになっている。
【００１８】
前記コンバイン１０は、図４に示すような、トランスミッション４０を備えている。油圧無段変速装置（ＨＳＴ）４１には、その入力軸４１ａに固定されたプーリ４１bに掛け渡されたベルト（図示せず）を介して、前記エンジン１６（図１参照）の出力が入力される。
【００１９】
また、前記ＨＳＴ４１の出力軸４１ｃには、ギヤ４１ｄが固定されている。作業部入力軸４２には、前記ギヤ４１ｃと噛合うギヤ４２ａが固定されている。従って、前記エンジン１６から出力された回転駆動力は、前記ＨＳＴ４１により無段階に変速され、前記作業部入力軸４２に伝達される。
【００２０】
副変速機構４３は、ギヤ軸４５と、駆動軸４６を備えている。前記ギヤ軸４５には、前記ギヤ４２ａと噛合うように固定されたギヤ４５ａと、クラッチ４５ｂ、４５ｃの操作によって該駆動軸４５と係脱操作される複数のギヤ４５ｄ、４５ｅ、４５ｆが回転自在に配置されている。前記駆動軸４６には、前記ギヤ４５ｄ、４５ｅ、４５ｆと噛合うギヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃと、ギヤ４６ｄが固定されている。
【００２１】
従って、前記作業部入力軸４２の前記ギヤ４２ａが回転すると、ギヤ４５ａを介してギヤ軸４５が回転する。このとき、前記副変速レバー２８（図１参照）により前記クラッチ４５ｂ、４５ｃを操作して、前記ギヤ４５ｄ、４５ｅ、４５ｆの何れか（例えば、ギヤ４５ｄ）を前記ギヤ軸４５に連結すると、連結された該ギヤ４５ｄが該ギヤ軸４５と共に回転する。そして、前記ギヤ４５ｄと前記ギヤ４６ａを介して駆動軸４６を回転させる。このとき、前記ギヤ４５ｅ、４５ｆは、前記ギヤ軸４５と切り離されているので空転することになる。
【００２２】
中継軸４７には、ギヤ４７ａが固定され、前記ギヤ４６ｂと噛合うギヤ４８が該中継軸４７に対し回転自在に支持されている。前記中継軸４７とギヤ４８との間には、クラッチ・ブレーキ装置５０が配置されている。
【００２３】
前記クラッチ・ブレーキ装置５０は、前記ギヤ４８の駆動力を前記中継軸４７に伝達するための多板摩擦クラッチ５１と、前記中継軸４７を固定するための多板摩擦ブレーキ５２と、該多板摩擦クラッチ５１を切り状態に、該多板摩擦ブレーキ５２を入り状態に付勢するスプリング５３と、油圧により前記スプリング５３を圧縮させ、前記多板摩擦クラッチ５１を入操作すると共に、前記多板摩擦ブレーキ５２を切操作する油圧アクチュエータ５５が配置されている。
【００２４】
中間軸５６には、前記中継軸４７に固定された前記ギヤ４７aと噛合うギヤ５６aと、前記駆動軸４６に固定された前記ギヤ４６dと噛合うギヤ５６bとが、切換クラッチ５７を介して該中間軸５６に対し回転自在に支持され、該切換クラッチ５６の作動によりギヤ５６a、５６bのいずれか一方が該中間軸５６に接合されるようになっている。
【００２５】
従って、前記ギヤ４６dから前記ギヤ５６bを介して前記中間軸５６に動力が伝達された場合、該中間軸５６は前記駆動軸４６とは逆方向に回転し、前記ギヤ４７aから前記ギヤ５６aを介して前記中間軸５６に動力が伝達されて場合、該中間軸５６は前記駆動軸４６と同方向に回転する。
【００２６】
また、前記中間軸５６の両端部には、それぞれ選択クラッチ６０と選択クラッチ６１が配置されている。前記選択クラッチ６０には、該選択クラッチ６０の入切を操作する油圧アクチュエータ６２が配置され、前記選択クラッチ６１には、該選択クラッチ６１の入切を操作する油圧アクチュエータ６３が配置されている。
【００２７】
前記選択クラッチ６０の従動側には、前記中間軸５６に回転自在に支持されたギヤ６５が固定されている。同様に、前記選択クラッチ６１の従動側には、前記中間軸５６の回転自在に支持されたギヤ６６が固定されている。
【００２８】
センター軸６７には、前記ギヤ４６dと噛合うセンタギヤ６８が固定され、前記駆動軸４６の駆動力が前記ギヤ４６dと該センタギヤ６８を介してセンター軸６７に伝達される。前記センタギヤ６８の両側面には、それぞれ内歯６８ａ、６８ｂが形成されている。
【００２９】
前記センター軸６７の両端側には、操向軸７０と操向軸７１が配置されている。前記操向軸７０には、前記内歯６８aと係脱自在に噛合う歯が形成されたサイドクラッチ７２が摺動自在に支持されると共に、前記選択クラッチ６０の前記ギヤ６５と噛合う伝動ギヤ７３が固定されている。同様に、前記操向軸７１には、前記内歯６８bと係脱自在に噛合う歯が形成されたサイドクラッチ７５が摺動自在に支持されると共に、前記選択クラッチ６１の前記ギヤ６６と噛合う伝動ギヤ７６固定されている。
【００３０】
従って、前記センタギヤ６８の内歯６８a、６８bと、前記サイドクラッチ７２とサイドクラッチ７５が噛合っていると、該センタギヤ６８の動力が各サイドクラッチ７２、７５に伝達され、各サイドクラッチ７２、７５が駆動される。
【００３１】
前記センタギヤ６８の内歯６８a、６８bと、前記サイドクラッチ７２とサイドクラッチ７５が切り離されている状態で、前記ギヤ６５及び（又は）前記ギヤ６６が回転すると、前記伝動ギヤ７３及び（又は）前記伝動ギヤ７６を介して前記操向軸７０及び（又は）前記操向軸７１が駆動され、該操向軸７０及び（又は）該操向軸７１を介して前記サイドクラッチ７２及び（又は）前記サイドクラッチ７５が駆動される。この時、前記センタギヤ６８の内歯６８a、６８bと、前記各サイドクラッチ７２とサイドクラッチ７５が切り離されているので、前記センタギヤ６８は空転する。
【００３２】
車軸７７は、一端に前記サイドクラッチ７２と噛合う出力ギヤ７８が固定され、他端に前記クローラ走行装置１１（図１参照）の駆動輪８０が固定されている。また、車軸８１は、一端に前記サイドクラッチ７５と噛合う出力ギヤ８２が固定され、他端に前記クローラ走行装置１１（図１参照）の駆動輪８０、８３が固定されている。
【００３３】
従って、コンバイン１０を直進走行させる場合には、多板摩擦クラッチ５１を切り、多板摩擦ブレーキ５２を入り、選択クラッチ６０、６１を切り状態とし、サイドクラッチ７２、７５をセンタギヤ６８の内歯６８a、６８ｂに歯合させた状態に設定する。
【００３４】
この状態で、駆動軸４６が回転すると、ギヤ４６dから、センタギヤ６８、操向軸７０、７１、サイドクラッチ７２、７５、出力ギヤ７８、８２、車軸７７、８１を介して駆動輪８０、８３が同方向に同速度で駆動される。従って、左右一対のクローラ走行装置１１を介してコンバイン１０を直進走向させることができる。
【００３５】
また、緩旋回する場合には、多板摩擦クラッチ５１を入り、多板摩擦ブレーキ５２を切り、選択クラッチ６０（又は選択クラッチ６１）を入り、選択クラッチ６１（又は選択クラッチ６０）を切り状態とし、サイドクラッチ７５（又はサイドクラッチ７２）をセンタギヤ６８の内歯６８ｂ（又は内歯６８ａ）に歯合させ、サイドクラッチ７２（又はサイドクラッチ７５）と内歯６８ａ（又は内歯６８ｂ）の歯合を解除した状態に設定する。
【００３６】
この状態で、旋回外側となるクローラ走行装置１１は、直進走行と同様に駆動軸４６が回転すると、ギヤ４６dから、センタギヤ６８、操向軸７１（又は操向軸７０）、サイドクラッチ７５（又はサイドクラッチ７２）、出力ギヤ８２（又は出力ギヤ７８）、車軸８１（又は車軸７７）を介して駆動輪８３（又は駆動輪８０）により駆動される。
【００３７】
一方、旋回内側となるクローラ走行装置１１は、駆動軸４６が回転すると、ギヤ４６ｂ、ギヤ４８、多板摩擦クラッチ５１、中継軸４７、ギヤ４７ａ、ギヤ５６ａ、中間軸５６、選択クラッチ６０（又は選択クラッチ６１）、ギヤ６５（又はギヤ６６）、伝動ギヤ７３（又は伝動ギヤ７６）、操向軸７０（又は操向軸７１）、サイドクラッチ７２（又はサイドクラッチ７５）、出力ギヤ７８（又は出力ギヤ８２）、車軸７７（又は車軸８１）を介して駆動輪８０（又は駆動輪８３）により駆動される。
【００３８】
この時、駆動輪８３（又は駆動輪８０）と駆動輪８０（または駆動輪８３）は、同方向に回転するが、旋回内側となる駆動輪８０（又は駆動輪８３）に伝達される動力は、ギヤ４６とギヤ５６b、ギヤ４７ａとギヤ５６ａ、ギヤ６５（又はギヤ６６）と伝動ギヤ７３（又は伝動ギヤ７６）で減速されるため、駆動輪８３（又は駆動輪８０）に比べ駆動輪８０（又は駆動輪８３）の回転速度が減速されるので、コンバイン１０は、駆動輪８０（又は駆動輪８３）を内側として旋回（ソフトターン）する。
【００３９】
また、コンバイン１０を信地旋回する場合には、多板摩擦クラッチ５１を切り、多板摩擦ブレーキ５２を入り、選択クラッチ６０（又は選択クラッチ６１）を入り、選択クラッチ６１（又は選択クラッチ６０）を切り状態とし、サイドクラッチ７２（またはサイドクラッチ７５）とセンタギヤ６８の内歯６８a（又は内歯６８b）の歯合を解除させ、サイドクラッチ７５（又はサイドクラッチ７２）をセンタギヤ６８の内歯６８b（又は内歯６８a）に歯合させた状態に設定する。
【００４０】
この状態で、旋回外側となるクローラ走行装置１１は、直進走行と同様に駆動軸４６が回転すると、ギヤ４６dから、センタギヤ６８、サイドクラッチ７５（又はサイドクラッチ７２）、操向軸７１（又は操向軸７０）、出力ギヤ８２（又は出力ギヤ７８）、車軸８１（又は車軸７７）を介して駆動輪８３（又は駆動輪８０）により駆動される。一方、旋回内側となるクローラ走行装置１１は、駆動軸４６が回転しても、動力が伝達されないため停止した状態になっている。
【００４１】
従って、コンバイン１０は、停止しているクローラ走行装置１１を中心として旋回（ブレーキターン）することができる。この時、コンバイン１０は、一対のクローラ走行装置１１の幅分だけ横方向に移動する。
【００４２】
また、コンバイン１０を超信地旋回させる場合には、多板摩擦クラッチ５１を切り、多板摩擦ブレーキ５２を入り、選択クラッチ６０（又は選択クラッチ６１）を入り、選択クラッチ６０（又は選択クラッチ６１）切り状態とし、サイドクラッチ７２（またはサイドクラッチ７５）とセンタギヤ６８の内歯６８a（又は内歯６８b）の歯合を解除し、サイドクラッチ７５（又はサイドクラッチ７２）をセンタギヤ６８の内歯６８b（又は内歯６８a）に歯合させた状態に設定する。
【００４３】
この状態で、一方のクローラ走行装置１１は、直進走行と同様に、駆動軸４６が回転すると、ギヤ４６dから、センタギヤ６８、操向軸７１（又は操向軸７０）、サイドクラッチ７５（又はサイドクラッチ７２）、出力ギヤ８２（又は出力ギヤ７８）、車軸８１（又は車軸７７）を介して駆動輪８３（又は駆動輪８０）により駆動される。
【００４４】
他方のクローラ走行装置１１は、駆動軸４６が回転すると、ギヤ４６ｄから、ギヤ５６ｂ、切換クラッチ５７、中間軸５６、選択クラッチ６０（又は選択クラッチ６１）、ギヤ６５（又はギヤ６６）、伝動ギヤ７３（又は伝動ギヤ７６）、操向軸７０（又は操向軸７１）、サイドクラッチ７２（又はサイドクラッチ７５）、出力ギヤ７８（又は出力ギヤ８２）、車軸７７（又は車軸８１）を介して駆動輪８０（又は駆動輪８３）により駆動される。
【００４５】
即ち、一方のクローラ走行装置１１に対し、他方のクローラ走行装置１１は逆方向に回転することになる。従って、コンバイン１０は、略その位置で旋回（スピンターン）することができる。
【００４６】
なお、前記選択クラッチ６０、６１等の旋回用摩擦係合要素は、選択クラッチ６０、６１に限らず。左右にそれぞれ配置した湿式多板ブレーキであって、左右の駆動輪８０、８３の制動力を制御するもの等、他の摩擦係合要素でも良い。
【００４７】
前記コンバイン１０の制御部は、図５に示すように構成されている。ＣＰＵ８５、比例弁ドライバ回路８６、８７、８８を備えた制御ユニット９０の入力側には、操向レバー２５（図１参照）の操作位置を検出する操向レバーポテンショメータ９１、感度切替設定ダイヤル９２、前記前処理部１３、脱穀部１５（図１参照）の作動を検出する作業機クラッチスイッチ９３、前記グレンタンク１７（図１参照）に配置され、グレンタンク１７内に貯留された籾の量を検出する３個の籾センサ９５、９６、９７、オーバフローセンサ９８、湿田スイッチ１００等が接続されている。
【００４８】
また、前記制御ユニット９０の出力部には、サイドクラッチバルブ１０１、１０２、アンロードバルブ１０３、６軸クラッチ比例弁１０５、１０６、５軸クラッチ比例弁１０７等が接続されている。
【００４９】
前記の構成で、コンバイン１０の旋回制御の手順を、図６乃至図８に示すプログラムフローチャートと、図９、図１０に示す圧力線図により説明する。
【００５０】
まず、コンバイン１０を使用する圃場の状態に合せ、油圧の出力カーブの初期設定（旋回初期設定）を行う。図８に示すように、予め、操作スイッチを操作して、例えば、出力カーブの低い「１」から出力カーブの高い「９」まで段階的に設定された油圧出力の出力カーブの中から圃場の状態にあった出力カーブを選択する。コンバイン１０の制御ユニット９０がバックアップモードに設定されているか否かを判定する（図８のステップS１１、以下単にステップS○○という）。制御ユニット９０がバックアップモードに設定されている場合、湿田スイッチが操作（ＯＮ）されているか否かを判定する（ステップS１２）。
【００５１】
湿田スイッチがONされている場合には、前記操作スイッチで選択された値を読込み（ステップS１３）、読込んだ値に応じた設定値を表示する（ステップS１４）。再び、湿田スイッチが操作されているか否かを判定し（ステップS１５）、湿田スイッチが操作されていた場合には、表示された設定値を記憶する（ステップS１６）。なお、油圧の出力カーブの初期設定は、グレンタンク１７が空の状態を基本として行う。以下、圃場での作業は、記憶された油圧の出力カーブを基にコンバインの操向制御が行われる。
【００５２】
旋回モードの切替は、図６に示すように、作業機クラッチスイッチ９３のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップS２１）。作業機クラッチスイッチ９３がＯＦＦの場合、籾センサ９５、９６、９７のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ２２）。籾センサ９５、９６、９７の何れもがＯＦＦの場合、旋回モードを路上モードに設定する（ステップＳ２３）。
【００５３】
旋回モードが路上モードに設定されると、比例弁ドライバ回路８８により、５軸クラッチ比例弁１０７が作動し、図９に示すように、操向レバー２５の操作角度に対応して、旋回内側となる側のサイドクラッチ７２（又はサイドクラッチ７５）とセンタギヤ６８の歯合を解除すると共に、選択クラッチ６０（又は選択クラッチ６１）をＯＮさせる。また、比例制御弁１０７の出力を図示した圧力カーブで制御して、コンバイン１０を緩旋回（ソフトターン）させる。
【００５４】
前記図６のステップＳ２１で作業機クラッチスイッチ９３がＯＮの場合あるいは、ステップＳ２２で３個の籾センサ９５、９６、９７の何れかがＯＮの場合、湿田スイッチ１００のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ２４）。湿田スイッチ１００がＯＮの場合、旋回モードを湿田圃場モードに設定する（ステップＳ２５）。また、湿田スイッチ１００がＯＦＦの場合にも、旋回モードを湿田圃場モードに設定する（ステップＳ２６）。前記旋回モードが湿田圃場モードに設定された場合、比例弁圧力設定のサブルーチンへ移行する（ステップＳ２７）。
【００５５】
図７に示すように、比例弁圧力設定のサブルーチンでは、操向ポテンショメータ９１の操作位置の読込みを行う（ステップＳ３１）。籾センサ９５、９６、９７のＯＮ、ＯＦＦの読込みを行う（ステップＳ３２）。籾センサ９７のＯＮ（グレンタンク１７内に籾が一杯になっている状態）、ＯＦＦ（グレンタンク１７内に籾を貯留する余裕がある状態）を判定する（ステップＳ３３）。籾センサ９７がＯＦＦの場合、籾センサ９６のＯＮ（グレンタンク１７内に籾が２／３以上貯留されている状態）、ＯＦＦ（グレンタンク１７内に貯留された籾が２／３以下の状態）を判定する（ステップＳ３４）。籾センサ９６がＯＦＦの場合、籾センサ９５のＯＮ（グレンタンク１７内に籾が１／３以上貯留されている状態）、ＯＦＦ（グレンタンク１７内に貯留された籾が１／３以下、又はグレンタンク１７が空の状態）を判定する（ステップＳ３５）。
【００５６】
前記ステップＳ３５で、籾センサ９５がＯＦＦの場合、係数ｋにｋ０（ｋ０＝１）を設定する（ステップＳ３６）。前記ステップＳ３５で、籾センサ９５がＯＮの場合、係数ｋにｋ１（ただし、ｋ１＞ｋ０）を設定する（ステップＳ３７）。前記ステップＳ３４で、籾センサ９６がＯＮの場合、係数ｋにｋ２（ただし、ｋ２＞ｋ１）を設定する（ステップＳ３８）。前記ステップＳ３３で、籾センサ９７がＯＮの場合、係数ｋにｋ３（ただし、ｋ３＞ｋ２）を設定する（ステップＳ３９）。
【００５７】
グレンタンク１７内の籾の貯留量に応じた係数ｋａｘを設定した後、比例弁の圧力を計算する（ステップＳ４０）。計算された圧力を５軸クラッチ比例弁１０７の出力に変換し比例弁ドライバ回路８８に出力する（ステップＳ４１）。
【００５８】
旋回モードが圃場モードに設定されると、比例弁ドライバ回路８８により、５軸クラッチ比例弁１０７が作動し、図１０に示すように、操向レバー２５の操作角度に対応して、旋回内側となる側のサイドクラッチ７２（又はサイドクラッチ７５）とセンタギヤ６８の歯合を解除すると共に、選択クラッチ６０（又は選択クラッチ６１）をＯＮさせる。また、比例制御弁１０７の出力を、図示した圧力カーブｋ０、ｋ１、ｋ２、ｋ３で制御して、コンバイン１０を緩旋回（ソフトターン）させる。
【００５９】
前記したように、グレンタンク１７の籾の貯留量により機体１２の重心位置が変化しても、旋回微調設定手段により左右一対の選択クラッチ６０、６１の少なくとも一方の選択クラッチ６０（又は選択クラッチ６１）作動力を調整するので、例え湿田等の軟らかい圃場で作業する場合であっても、コンバイン１０の緩旋回が一方に片寄ることがなく、違和感のない適正な旋回操作を確実に行うことができる。
【００６０】
なお、前記旋回微調設定手段は、比例弁ドライバ回路８８に限らず、他の電気的設定手段でも良く、かつ選択クラッチ６０、６１で構成される左右一対の旋回用摩擦係合要素を作動するアクチュエータは、油圧アクチュエータに限らず、電動アクチュエータ等のアクチュエータでも良い。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明を適用したコンバインの側面図である。
【図２】コンバインの運転席の平面図である。
【図３】コンバインに配置された表示装置の正面図である。
【図４】コンバインに使用されるのトランスミッションの展開図である。
【図５】制御部のブロック線図である。
【図６】コンバインの旋回モード切替手順を示すプログラムフローチャートである。
【図７】旋回モード切替時における比例弁圧力設定手順を示すプログラムフローチャートである。
【図８】旋回初期設定手順を示すプログラムフローチャートである。
【図９】圃場における旋回モード切替時における比例弁圧力の圧力線図である。
【図１０】路上における旋回モード切換時における比例弁圧力の圧力線図である。
【符号の説明】
【００６２】
１０  コンバイン
１２  機体
１６  エンジン
１７  グレンタンク
５０  クラッチ・ブレーキ装置
５１  クラッチ
６０  選択クラッチ
６１  選択クラッチ
６２  アクチュエータ（油圧アクチュエータ）
６３  アクチュエータ（油圧アクチュエータ）
６８  センタギヤ
７２  サイドクラッチ
７５  サイドクラッチ
８０  駆動輪
８３  駆動輪
８８  旋回微調設定手段（比例弁ドライバ回路）
９５  籾量検出手段（籾センサ）
９６  籾量検出手段（籾センサ）
９７  籾量検出手段（籾センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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