(57)【要約】【課題】  装置のインターロック機能が作動した場合、術者が容易に動作可能な方向が分かるようにしたＸ線診断装置を提供する。【解決手段】  操作コンソール１２のサイバーグリップ１２ｂを操作して、Ｃアーム４をアームに沿って回転（矢印Ｂ方向）させると、Ｘ線管１がテーブル５ａの裏面に接触する。接触センサ１１が作動して、装置のインターロック機構が作動し装置が停止する。術者は操作コンソール１２に設けられた回避方向表示器１２ａを注視し、ＬＥＤが点灯もしくは点滅する方向に、サイバーグリップ１２ｂの操作ハンドルを操作することにより、可動部の復帰を安全に行うことができる。【選択図】          図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
衝突回避のインターロック機能を備え、Ｘ線管およびＸ線受像部の移動時における衝突を回避させて透視撮影を行うＸ線診断装置において、インターロック時に復帰動作可能な方向を表示する表示機構を設けたことを特徴とするＸ線診断装置。
【請求項２】
表示機構が装置各部に設けられた複数の衝突検知センサと、装置を可動させる複数の可動部と、衝突検知センサからの信号によって接近方向を検知し可動部を識別する接近方向検出部と、インターロック動作時に接近方向検出部で識別された可動部の接近方向とは逆方向の一定範囲を退避方向として指令する動作方向指令部と、動作方向指令部からの信号によって可動部の復帰動作可能な方向を表示する回避方向表示器にて構成されていることを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突回避のインターロック機能を備えたＸ線診断装置に係わり、特に、心血管及び頭腹部などを透視撮影するためにＣアームを移動・回転させ、Ｘ線管またはＸ線受像部が装置本体に接触、又は接触寸前に、インターロック機能によって停止したときのその後の復帰操作に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線透視撮影装置のなかでも、特に循環器診断装置は、心血管をはじめとし頭腹部下肢血管などの全身の動静脈、主として動脈系が診断対象となる。血管内に造影剤を注入し、血流をＸ線透過像で観察して診断するため、全身に対して、いろいろな角度からＸ線による透視及び撮影が可能でなければならない。
その装置の構成として、Ｘ線管、Ｘ線受像部（イメージインテンシファイア・ＴＶカメラ、又はフラットパネルディテクタ）、それらを保持する保持装置、検診台（カテーテル寝台）およびＸ線高電圧装置とその制御部を備えている。
循環器診断装置は、全身をいろいろな角度から透視・撮影できるように、一般に保持装置がＣアーム形になっており、天板（テーブル）が片持ちされた検診台（カテーテル寝台）と組み合わせることにより、被検者を動かすことなく自由な角度での透視・撮影位置をとることができる。
【０００３】
図４に、天井懸垂式のＸ線診断装置を示す。天井から天井走行部６ａ、天井懸垂部６を介して、Ｃアーム４が保持されており、Ｃアーム４の両端にはＸ線管１と、これに対向して、Ｘ線受像部のＩ．Ｉ．２とＴＶカメラ３が取り付けられている。Ｘ線管１とＸ線受像部が取りつけられたＣアーム４は、Ｃアーム４の支持部のチャンネルの中を円弧状に矢印Ｂの方向にスライドし、また、その支持部は、その取付軸を中心にして、矢印Ａの方向にＣアーム４を左右に回転し、Ｘ線ビームの角度を変えることができる。また、天井懸垂部６は矢印Ｅの方向に回転、Ｘ−Ｙ方向に走行移動することもできる。また、ＴＶカメラ３が取り付けられたＩ．Ｉ．２は、スライド機構（図示せず）によって矢印Ｃの方向に上下にスライド（前進後退）することができ、Ｉ．Ｉ．２を下方に下げて被検者側に近づけ密着することもでき、また、Ｉ．Ｉ．２を上方に上げて拡大撮影をすることもできる。検診台（カテーテル寝台）５は、ベッド台と天板（テーブル５ａ）から構成されており、ベッド台は天板（テーブル５ａ）の高さを調整することができ、さらに天板（テーブル５ａ）を長さ方向に移動することもできる。そして、天井懸垂式のＣアーム４の装置では、ＬＡＯ：１２０°〜０°（頭部側セット）、ＣＲＡ／ＣＡＵ：５０°／４５°までの角度で撮影ができる。
【０００４】
そして、例えば、頭部の検査を行う時は、まず、被検者を検診台５の天板（テーブル５ａ）に載せる。そして、Ｘ線条件をリモートコンソール１４ｂで設定し、制御部７ａに準備される。アプリケーションの多様化により操作の増加を伴うため、的確な操作支援をするために表示部１３が設けられ、各モードでの操作ガイダンスなどが表示される。次に、ローカルコンソール１４ａのサイバーグリップ１２ｂを操作して、天板（テーブル５ａ）をＣアーム４の中心方向に移動（矢印Ｄ方向）させる。そして、Ｃアーム４を回転（矢印Ａ、矢印Ｂ）させて、Ｘ線ビームの方向を、頭部の透視撮影する部位の方向に合わせる。そして、Ｉ．Ｉ．２を被検者の頭部の方にスライド機構（矢印Ｃ）により近づけ密着する。フートスイッチ１０を踏んで透視を行い画像表示装置８、８ａでＸ線画像を確認し、カテーテルを被検者に挿入し確認して、ハンドスイッチを押してインジェクタ９を作動させ、被検者の動脈などの血管から造影剤注入を行うと同時に、Ｘ線撮像が行なわれる。
【０００５】
循環器Ｘ線診断装置は、カテーテル検査において、ＩＶＲ（Ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ  Ｒａｄｉｏｌｏｇｙ）による治療を行うため、診断のみならず治療対象部位の位置や形状を立体的に把握して行われる。これに伴い血管中に流れる造影剤にＣアーム４を追従させ、Ｘ線撮像系のＸ線管１とＸ線受像部（Ｉ．Ｉ．２とＴＶカメラ３、又はフラットパネルディテクタ）を広範囲に高速に移動させて、Ｘ線による透視、撮影が行われる。このとき、Ｃアーム４の移動速度の高速化に伴い、Ｃアーム４が被検者や術者、あるいは付属装置など（以下、障害物という）へ接触するのを避け、安全性の確保が要求される。このためＣアーム４のＸ線管１およびＸ線受像部などの可動部が、障害物に接触する前に可動部の動作を自動的に停止させる機能（インターロック機能）を備えた装置が使用されている。
装置の可動部と障害物との距離を検出する距離センサとして、送信電極から電磁波を放射して電磁界を形成し、受信電極により電磁界の強度を検出する静電容量型距離センサを用い、送信電極と受信電極が対向配置され、かつ受信電極に中空部を設けた構造のものが用いられている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００１−２０８５０４号公報  （第６頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のＸ線診断装置は以上のように構成されているが、Ｘ線診断装置の可動部の移動速度の高速化に伴い、機械式接触センサだけでなく、静電容量などを利用した非接触型距離センサなどが用いられ、術者や被検者との衝突を回避している。この場合、接触センサまたは非接触センサが感知すると、その方向への装置動作を禁止する、いわゆるインターロック機能が装置に備えられ、また、感知したセンサの位置情報をローカルコンソール１４ａおよびリモートコンソール１４ｂの表示部１３に表示し、装置のどの部分が接触したかを術者に明示する方法も使用されている。
特に、Ｃアーム４を備えた循環器用Ｘ線診断装置では、装置が３次元的に動作可能であるため、インターロック機能が働き、ある方向への動作を禁止しているが、どの方向に動作可能であるかが、術者に直感的に分かりづらいという問題がある。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、装置のインターロック機能が作動した場合、術者が容易に動作可能な方向が分かるようにしたＸ線診断装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本発明のＸ線診断装置は、衝突回避のインターロック機能を備え、Ｘ線管およびＸ線受像部の移動時における衝突を回避させて透視撮影を行うＸ線診断装置において、インターロック時に復帰動作可能な方向を表示する表示機構を設けたものである。
【０００８】
そして、本発明のＸ線診断装置は、表示機構が装置各部に設けられた複数の衝突検知センサと、装置を可動させる複数の可動部と、衝突検知センサからの信号によって接近方向を検知し可動部を識別する接近方向検出部と、インターロック動作時に接近方向検出部で識別された可動部の接近方向とは逆方向の一定範囲を退避方向として指令する動作方向指令部と、動作方向指令部からの信号によって可動部の復帰動作可能な方向を表示する回避方向表示器にて構成されているものである。
【０００９】
本発明のＸ線診断装置は上記のように構成されており、装置各部に複数の衝突検知センサを設け、複数の可動部を操作し、可動部が装置の他の部分又は障害物に接近したとき衝突検知センサからの信号によって接近方向を検知し可動部を識別する接近方向検出部を設ける。そして、インターロック動作時に接近方向検出部で識別された可動部の接近方向とは逆方向の一定範囲を退避方向として指令する動作方向指令部を設け、動作方向指令部からの信号によって可動部の復帰動作可能な方向をローカルコンソールおよびリモートコンソールなどに設けられた回避方向表示器に表示する。
術者が、Ｘ線管およびＸ線受像部を操作ハンドルで目的とする方向に移動・回転させ、被検者の診断部位の方向に位置させるとき、Ｘ線管およびＸ線受像部などが、装置の各部、被検者、術者、付属品などに接触、又は接触寸前に位置するとき、衝突検知センサである接触センサまたは非接触センサが作動し、衝突回避のインターロック機能が動作して可動部が停止する。どの衝突検知センサから入力があったかによって、接近方向を接近方向検出部で検知し可動部を識別する。そして、識別された可動部の接近方向とは逆方向の一定範囲を退避方向として動作方向指令部が指令する。そして、可動部の復帰動作方向が、ローカルコンソールおよびリモートコンソールなどに設けられた回避方向表示器のＬＥＤなどを点灯又は点滅させる。術者は、それを注視しその表示方向に従って操作ハンドルを操作し、可動部を復帰させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のＸ線診断装置は上記のように構成されており、循環器用の装置などでは、術者が、ローカルコンソールの操作ハンドルを操作して、天板をＣアームの方向にスライドさせたり、Ｃアームを被検者の回りに回転させたり、Ｃアームに沿ってスライドさせたり、Ｉ．Ｉ．を被検者の方向に前進後退して近づけ、Ｘ線ビームの方向を、目的とする方向に位置させるとき、可動部が装置の各部、被検者、術者、付属品などに接触、又は接触寸前に位置すると、衝突回避のインターロック機能が動作して可動部が停止する。このとき術者は、あわてることなく、操作コンソールなどに設けられた回避方向表示器を注視し、ＬＥＤなどの点灯もしくは点滅する方向に操作ハンドルを操作することにより、可動部の復帰を安全に行うことができる。そのため、動作可能な方向が直感的に分かるため、術者の負担を軽減することができ、検査時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本Ｘ線診断装置は、可動部が他の箇所に接触、又は接触寸前に位置すると、衝突回避のインターロック機能が動作し装置が停止するが、その後、可動部をどの方向に動作させると安全に復帰できるかを、コンソールなどに設けられた回避方向表示器に表示し、それに従って操作すれば安全に復帰できる装置を実現した。
【実施例】
【００１２】
本発明のＸ線診断装置の１実施例を、図１、図２、図３を参照しながら説明する。図１はＸ線診断装置の構成を示し、図２は可動部の動作系統を示し、図３は操作コンソール１２に設けられた回避方向表示器１２ａとサイバーグリップ１２ｂを示す図である。
本発明のＸ線診断装置は、天井走行部６ａによって矢印Ｘ−Ｙ方向に移動する天井懸垂部６と、その天井懸垂部６の先端で矢印Ａ方向に回転し矢印Ｂ方向にスライドするＣアーム４と、Ｃアーム４の両端に保持されＸ線管１およびそれに対向して取付られ矢印Ｃ方向に前進後退するＸ線受像部（Ｉ．Ｉ．２＋ＴＶカメラ３）と、被検者を載せ矢印Ｄ方向にスライドするテーブル５ａを備え上下に昇降する検診台５と、Ｉ．Ｉ．２の側面および前面とＸ線管１のカバーに設けられた複数の接触センサ１１と、可動部（矢印Ａ、Ｂ、Ｃ、ＤおよびＸ−Ｙ）を操作する操作ハンドルのサイバーグリップ１２ｂと、操作コンソール１２に設けられインターロック後の復帰動作方向を表示する回避方向表示器１２ａと、Ｘ線条件などを設定し表示する表示部１３を有し検査室内の操作コンソール１２に対し操作室に設けられたリモートコンソール１２ｃと、接触センサ１１の接触又は非接触信号による装置のインターロック部、接触センサ１１からの入力により接近方向を検知し可動部を識別する接近方向検出部、衝突回避の動作方向を指令する動作方向指令部を備え、Ｘ線条件などを制御する制御部７と、透視および撮影用のフートスイッチ１０と、撮像したＸ線画像を表示する画像表示装置８、８ａとから構成される。
【００１３】
本発明のＸ線診断装置と従来の装置と異なるところは、従来の装置は、Ｃアーム４の取付けられたＸ線管１およびＸ線受像系（Ｉ．Ｉ．２＋ＴＶカメラ３）を、被検者の検査部位の回りにセッティングするとき、又はＣアーム４を動かしながら連続撮像するとき、検診台５のテーブル５ａ、被検者、術者、付属品などに接触、又は接触寸前に位置すると、衝突回避のインターロック機能が動作して可動部が停止する。術者は次の操作をどうすれば復帰できるか戸惑うことがある。これに対し本Ｘ線診断装置は、インターロック機能が作動して装置が停止すると、操作コンソール１２に設けられた回避方向表示器１２ａのＬＥＤ１２ｄの点灯又は点滅方向を術者は見て、それに従って操作ハンドルのサイバーグリップ１２ｂを操作すれば、装置の可動部が安全な方向に移動し復帰する。術者は動作可能な方向を直感的に知ることができる。
【００１４】
本Ｘ線診断装置の動作系統を、図２を参照しながら説明する。
装置本体に機械式接触センサまたは非接触型距離センサなどの複数の接触センサ１１が、Ｉ．Ｉ．２の前面、側面、及びＸ線管１のカバーなどの場所に配置される。装置本体の可動部として、図１に示すように、矢印Ａ、Ｂ、Ｘ、Ｙ、Ｃ、Ｄ、Ｅの複数の可動部が装備されており、Ｘ線管１とＸ線受像系のＩ．Ｉ．２がＣアーム４の両端に取り付けられ、テーブル５ａに載せられた被検者の周りに可動する。操作コンソール１２に設けられたサイバーグリップ１２ｂ（操作ハンドル）を操作し、操作中に検診台５のテーブル５ａ、被検者、術者、付属品などに接触、又は接触寸前に位置すると、制御部７の衝突回避のインターロック部が動作して可動部が停止する。このとき接触センサ１１からの信号が制御部７の接近方向検出部に入力され、どの接触センサ１１から入力があったかにより接近方向を検知し可動部を識別する。その信号が制御部７に設けられた動作方向指令部に入力され、動作方向指令部は、識別された可動部の接近方向とは逆方向の一定範囲を退避方向と指令し、操作コンソール１２に設けられた回避方向表示器１２ａ（図３に示すＬＥＤ１２ｄなど）に退避方向が表示される。
【００１５】
次に本Ｘ線診断装置を構成する各部に付いて、図１、図２、図３を参照しながら説明する。
天井懸垂部６は、Ｃアーム４の両端に取付けられたＸ線管１およびＸ線受像部（Ｉ．Ｉ．２＋ＴＶカメラ３）からなるＸ線映像系を保持し、天井走行部６ａによって矢印Ｘ−Ｙ方向に移動し、さらに、矢印Ｅ方向に回転することができる。
Ｃアーム４は、Ｘ線管１およびＸ線受像部（Ｉ．Ｉ．２＋ＴＶカメラ３）を両端に保持し、天井懸垂部６の下端で矢印Ａ方向に水平軸を中心にして被検者の周りに回転し、さらに矢印Ｂ方向にＣアーム４の保持溝に沿ってスライドし、目的とする診断部位方向にＸ線映像系（Ｘ線管１およびＸ線受像部（Ｉ．Ｉ．２＋ＴＶカメラ３））を回転する。
【００１６】
Ｘ線映像系は、Ｘ線管１およびＸ線受像部（Ｉ．Ｉ．２＋ＴＶカメラ３）からなり、Ｘ線管１に対向してＣアーム４の他端に矢印Ｃ方向に前進後退するＸ線受像部（Ｉ．Ｉ．２＋ＴＶカメラ３）が取付けられる。Ｘ線受像部は、Ｉ．Ｉ．２とその後段にＣＣＤのＴＶカメラ３が組み合わされているが、Ｘ線変換膜と２次元アレイ状のアクティブマトリックス基板からなる半導体構成のＦＰＤ（フラットパネルディテクタ）を用いたものが最近使用されている。ＦＰＤはフラットで軽量で操作性が良い。
【００１７】
検診台５は、被検者を載せ、上下に昇降でき、矢印Ｄ方向にスライドするテーブル５ａを備える。テーブル５ａは、検診台５でその一部を支持し、片持ち支持機構で左右にスライドし、その材質はＸ線透過性の良いカーボンファイバーなどの板が用いられる。
接触センサ１１は、Ｉ．Ｉ．２の円筒状の側面およびＸ線入射面側に設けられる。また、Ｘ線管１のカバー（コリメータなどを覆ったカバー）に設けられる。接触センサ１１には機械式接触センサや非接触型距離センサなどがある。機械式接触センサは、可動部が接触することにより機械的に変位を生じ、作動するタイプであり、非接触型距離センサは、可動部に設けられた送信電極から放射された電磁波を受信電極で受信し、電磁界の強度を検出して受信電極の周囲の物体の存在を、静電容量の変化で捉える静電容量型距離センサである。これにより可動部が接触する前に、非接触で停止することができる。
【００１８】
サイバーグリップ１２ｂは、検診台５のテーブル５ａの手前側に設けられ、可動部（図１に示す矢印Ａ、Ｂ、Ｃ、ＤおよびＸ−Ｙ）を操作する操作ハンドルである。図３に示す操作ハンドル（サイバーグリップ１２ｂ）を左右、上下に動かし、また、親指で操作ハンドルに設けられたボタンを操作することで、Ｃアーム４の回転機構（矢印Ａ）、Ｃアーム４のスライド機構（矢印Ｂ）、天井走行部６ａの移動機構（矢印Ｘ−Ｙ）、Ｉ．Ｉ．２の前進後退機構（矢印Ｃ）、テーブル５ａのスライド機構（矢印Ｄ）を駆動することができる。
【００１９】
回避方向表示器１２ａは、操作コンソール１２に設けられ、インターロック後の復帰動作方向を点灯、又は点滅表示するＬＥＤ１２ｄが、被検者のイラストの周囲に、放射状に配置されている。インターロック時に動作可能なＬＥＤ１２ｄのみが点灯または点滅して、術者に操作可能な方向を示す。同様なものが表示部１３の角度表示部に、また画像表示装置８、８ａに設けられていてもよい。
【００２０】
リモートコンソール１２ｃは、Ｘ線条件などを設定し表示する表示部１３を有し、検査室内の操作コンソール１２（ローカルコンソール）に対し、操作室に設けられ操作室で遠隔で装置のＸ線条件や可動部の設定などが行われる。
制御部７は、検査室の操作コンソール１２、または、操作室のリモートコンソール１２ｃに設けられ、接触センサ１１の接触又は非接触信号による可動部を停止させるインターロック部と、どの接触センサ１１から入力があったかにより接近方向を検知し可動部を識別する接近方向検出部と、識別された可動部の接近方向とは逆方向の一定範囲を退避方向と指令する動作方向指令部と、Ｘ線条件および可動部の移動速度などを設定する入力部とから構成されそれらを制御する。
【００２１】
インターロック部は、接触センサ１１からの信号を受けて可動部の動作を停止させる回路部である。
接近方向検出部は、どの接触センサ１１から入力があったかにより接近方向を検知し可動部を識別する。たとえば、Ｘ線管１のカバーに設けられた接触センサ１１から接触入力信号が接近方向検出部に入力されると、Ｘ線管１を保持しているＣアーム４をスライドする矢印Ｂ方向の可動部が、下方から反時計回りにスライドして接近したと判断し、矢印Ｂ方向の可動部の接近によるものと判断する。
【００２２】
動作方向指令部は、識別された可動部の接近方向とは逆方向の一定範囲を退避方向と指令する。たとえば、上記のＸ線管１のカバーに設けられた接触センサ１１から接触入力信号が接近方向検出部に入力されたとき、Ｘ線管１を保持しているＣアーム４をスライドする矢印Ｂ方向の可動部が、下方から反時計回りにスライドして接近したと接近方向検出部は判断し、動作方向指令部は、識別された可動部の接近方向とは逆方向のＣアーム４が時計回りに一定範囲を退避方向と指定する回路部である。
【００２３】
フートスイッチ１０は、透視および撮影用のスタートスイッチであり通常床に置かれる。術者は手でサイバーグリップ１２ｂを握り、視線は常に被検者の方向に向けられる。フートスイッチ１０の透視側を踏んでＸ線を照射させ、画像表示装置８を注視しながらポジショニングを行う。そして、撮影部位が決まれば、インジェクタ９を作動させ造影剤を注入すると同時に、フートスイッチ１０の撮影側を踏んで撮像が行われる。
画像表示装置８、８ａは、検査室、および操作室に設けられ、心電図などの信号を表示したモニタとＸ線画像を表示するモニタが備えられる。そして、透視または撮像したＸ線画像が表示される。
【００２４】
次に、本Ｘ線診断装置の動作に付いて、図１、図２を参照しながら説明する。
術者は、検診台５のテーブル５ａに被検者を載せ、テーブル５ａの高さが検査高さに設定される。そして、操作コンソール１２の前に立ち、サイバーグリップ１２ｂ（操作ハンドル）を握り操作して、装置本体の可動部（Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｘ−Ｙ）を動作させる。まず、テーブル５ａを矢印Ｄ方向にスライドしてＣアーム４の中心方向に移動させ、天井走行部６ａによってＣアーム４を矢印Ｘ−Ｙ方向に移動させる。次に、Ｘ線管１およびＸ線受像部（Ｉ．Ｉ．２＋ＴＶカメラ３）を矢印Ａ方向に水平軸を中心にして被検者の周りに回転させ、さらに、矢印Ｂ方向にＣアーム４の保持溝に沿ってスライドさせ、目的とする診断部位方向にＸ線映像系（Ｘ線管１およびＸ線受像部（Ｉ．Ｉ．２＋ＴＶカメラ３））を回転させてセッティングする。このような操作中に、例えば、Ｘ線管１のコリメータを覆うカバーが、テーブル５ａの裏面に接触すると、カバーに取り付けられた接触センサ１１が動作し、その信号が制御部７の接触又は非接触信号によって装置のインターロック部に送られる。そして、直ちにその信号によって可動部が停止される。
【００２５】
このとき接触センサ１１からの信号が制御部７の接近方向検出部に入力され、どの接触センサ１１から入力があったかにより接近方向が検知され可動部を識別する。たとえば、Ｘ線管１のコリメータを覆うカバーに取り付けられた接触センサ１１が動作した場合、Ｘ線管１を保持しているＣアーム４をスライドする矢印Ｂ方向の可動部が、下方から反時計回りにスライドして接近したと判断し、矢印Ｂ方向の可動部によるＣアーム４の接近によるものと判断する。そして、その信号が制御部７に設けられた動作方向指令部に入力され、動作方向指令部は、識別された可動部の接近方向とは逆方向の一定範囲を退避方向と指令する。たとえば、識別された可動部の接近方向とは逆方向のＣアーム４が時計回りに一定範囲が退避方向と指定される。そして、その信号が操作コンソール１２に設けられた回避方向表示器１２ａに送られ、その方向に配置された図３に示すＬＥＤ１２ｄが点灯、または点滅する。術者は、あわてることなく、操作コンソール１２の回避方向表示器１２ａを注視し、ＬＥＤ１２ｄなどの点灯もしくは点滅する方向にサイバーグリップ１２ｂを操作することにより可動部の復帰を安全に行うことができる。
【００２６】
上記の実施例では、Ｃアーム４を有する天井懸垂部６を備えたＸ線診断装置に付いて説明したが、床設置式のＣアームを有するＸ線診断装置に付いても同様に適用することができる。
また、Ｘ線管１とＸ線受像部を備え、可動部にインターロック機能を設けたＸ線診断装置であれば、同様に適用することができる。
さらに、本実施例では接触センサを例示したが、本発明はこれに限らず、衝突を検知するセンサを用いたものであればよく、たとえば、接触寸前であることを検知する非接触センサを用いたものでもよい。
【産業上の利用可能性】
【００２７】
本発明は、衝突回避のインターロック機能を備えたＸ線診断装置に係わり、特に、心血管及び頭腹部などを透視撮影するためにＣアームを移動・回転させ、Ｘ線管またはＸ線受像部が装置本体に接触、又は接触寸前に、インターロック機能によって停止したときのその後の復帰操作に関する。
また、一般のＸ線透視撮影装置などで、インターロック機能を備え、可動部を有する装置についても利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明のＸ線診断装置の１実施例を示す説明図である。
【図２】本発明のＸ線診断装置の制御系統を説明するための図である。
【図３】本発明のＸ線診断装置の操作コンソールを示す図である。
【図４】従来のＸ線診断装置の構成を説明するための図である。
【符号の説明】
【００２９】
１  Ｘ線管
２  Ｉ．Ｉ．
３  ＴＶカメラ
４  Ｃアーム
５  検診台
５ａ  テーブル
６  天井懸垂部
６ａ  天井走行部
７、７ａ  制御部
８、８ａ  画像表示装置
９  インジェクタ
１０  フートスイッチ
１１  接触センサ
１２  操作コンソール
１２ａ  回避方向表示器
１２ｂ  サイバーグリップ
１２ｃ  リモートコンソール
１２ｄ  ＬＥＤ
１３  表示部
１４ａ  ローカルコンソール
１４ｂ  リモートコンソール
【図１】
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【図２】
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【図３】
2006055518.tif 000005
【図４】
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