(57)【要約】    【課題】  探索経路のずらす量が小さくても高架道路を通過する探索経路であるか、高架下の道路を通過する探索経路であるか区別できる要約地図表示装置を提供する。    【解決手段】  高架道路を通過する探索経路１０１と高架下の道路を通過する探索経路１０２が重なっている場合は、まず探索経路１０１は矢印１０３の方向へ探索経路１０１の線幅の長さの半分の長さを平行移動する。次に、探索経路１０２は矢印１０４の方向へ探索経路１０２の線幅の長さの半分の長さを平行移動する。そして、探索経路１０２がパイプ１０５を通過しているように見える態様でパイプ１０５を表示する。【選択図】図１０
2006113013.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の探索経路を算出する探索手段と、
道路地図データに基づいて道路形状を簡略化した要約地図を作成する要約地図作成手段とを備え、
前記要約地図作成手段は、前記複数の探索経路のうち少なくとも２つ以上の探索経路が重複表示される区間のうち、少なくとも一つが高架道路、少なくとも一つが高架下の道路の区間については、その区間の一方の道路を通過する探索経路に沿ってかつ他方の道路を通過する探索経路の一部と重なるように管状マークを描き、前記一方の道路を通過する探索経路が前記管状マーク内を通過するように表示することを特徴とする要約地図表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の要約地図表示装置において、
前記要約地図作成手段は、前記一方の道路を通過する探索経路が複数ある場合、それら複数の探索経路が前記管状マーク内を通過するように表示することを特徴とする要約地図表示装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の要約地図表示装置において、
前記道路地図データは、所定の道路区間ごとに設定されたリンクの形状によって道路の形状を表し、
前記要約地図作成手段は、前記リンクの両端点の位置を固定して前記リンクの形状を簡略化することにより、前記複数の探索経路が表示される要約地図を作成することを特徴とする要約地図表示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の要約地図表示装置において、
前記要約地図作成手段は、前記リンク上に予め設定された点のいずれかを保存点として選択し、その保存点と前記両端点の位置をそれぞれ固定して、前記リンクの形状を簡略化することを特徴とする要約地図表示装置。
【請求項５】
請求項３または４に記載の要約地図表示装置において、
前記リンク上に予め設定された点のいずれかを選択する点選択手段と、
前記点選択手段により選択された点と前記両端点の各々とを順に結ぶ複数の第２の線分を設定する線分設定手段と、
前記線分設定手段により設定された第２の線分の各々が予め決められた所定の方向に対してなす角度が、予め設定された所定の単位角度の整数倍となるように、前記第２の線分の各々の方向を補正する方向補正手段と、
前記方向補正手段により方向を補正された第２の線分の各々を延長したときの交点を求める交点検出手段と、
前記交点検出手段により検出された交点と、前記両端点のいずれか一方または前記選択された点のいずれかとを結ぶように、前記第２の線分の各々の長さを補正する長さ補正手段とをさらに備え、
前記点選択手段は、前記リンク上に予め設定された点のうち、前記両端点と前記選択された点との間をそれぞれ結ぶ第３の線分から最も遠くにある点をさらに選択し、
前記要約地図作成手段は、前記長さ補正手段により長さを補正された第２の線分の各々を用いて前記リンクの形状を簡略化することにより、前記複数の探索経路が表示される要約地図を作成することを特徴とする要約地図表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路地図を簡略化した要約地図を表示する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
地図をデフォルメするデフォルメ地図作成手段において、高架道路とその下に位置する道路とを区別して見やすくするために、高架道路の表示位置を平行移動し、高架道路とその下に位置する道路との間に橋脚のマークを一定間隔で付加して、高架道路とその下に位置する道路とを表示する交通情報表示装置が知られている（特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１７７３３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されている装置では、高架道路とその下に位置する道路などの上下の位置関係を有する道路を区別するために、デフォルメ地図に表示される一方の道路の位置をずらすが、橋脚のマークが２つの道路間に表示できる程度に位置をずらさなくてはならず、ずらす量が大きくなるという問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）請求項１の発明の要約地図表示装置は、複数の探索経路を算出する探索手段と、道路地図データに基づいて道路形状を簡略化した要約地図を作成する要約地図作成手段とを備え、要約地図作成手段は、複数の探索経路のうち少なくとも２つ以上の探索経路が重複表示される区間のうち、少なくとも一つが高架道路、少なくとも一つが高架下の道路の区間については、その区間の一方の道路を通過する探索経路に沿ってかつ他方の道路を通過する探索経路の一部と重なるように管状マークを描き、一方の道路を通過する探索経路が管状マーク内を通過するように表示することを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載の要約地図表示装置において、要約地図作成手段は、一方の道路を通過する探索経路が複数ある場合、それら複数の探索経路が前記管状マーク内を通過するように表示することを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項１または２に記載の要約地図表示装置において、道路地図データは、所定の道路区間ごとに設定されたリンクの形状によって道路の形状を表し、要約地図作成手段は、リンクの両端点の位置を固定してリンクの形状を簡略化することにより、複数の探索経路が表示される要約地図を作成することを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項３に記載の要約地図表示装置において、要約地図作成手段は、リンク上に予め設定された点のいずれかを保存点として選択し、その保存点と前記両端点の位置をそれぞれ固定して、リンクの形状を簡略化することを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項３または４に記載の要約地図表示装置において、リンク上に予め設定された点のいずれかを選択する点選択手段と、点選択手段により選択された点と両端点の各々とを順に結ぶ複数の第２の線分を設定する線分設定手段と、線分設定手段により設定された第２の線分の各々が予め決められた所定の方向に対してなす角度が、予め設定された所定の単位角度の整数倍となるように、第２の線分の各々の方向を補正する方向補正手段と、方向補正手段により方向を補正された第２の線分の各々を延長したときの交点を求める交点検出手段と、交点検出手段により検出された交点と、両端点のいずれか一方または選択された点のいずれかとを結ぶように、第２の線分の各々の長さを補正する長さ補正手段とをさらに備え、点選択手段は、前記リンク上に予め設定された点のうち、両端点と選択された点との間をそれぞれ結ぶ第３の線分から最も遠くにある点をさらに選択し、要約地図作成手段は、長さ補正手段により長さを補正された第２の線分の各々を用いてリンクの形状を簡略化することにより、複数の探索経路が表示される要約地図を作成することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、高架道路を通過する探索経路と高架下の道路を通過する探索経路とが重複して表示される区間において、いずれか一方の探索経路が管状マーク内を通過するように表示したので、探索経路のずらす量が小さくても高架道路を通過する探索経路であるか、高架下の道路を通過する探索経路であるか区別することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を図１に示す。このナビゲーション装置は車両に搭載されており、設定された目的地までの経路を複数探索して、各経路の全体について通常の地図を基に道路形状などを簡略化することにより、通常の地図を要約した地図（以下、要約地図という）を作成して表示する。そして、表示した複数の経路のうち１つをユーザに選択させ、その経路を推奨経路として自車両を目的地まで案内する。なお、要約地図については後で詳細に説明するが、地図データの道路形状データに関して方向量子化処理や曲線近似処理などを行い、もともとの道路形状をデフォルメして表すような地図を総称する。
【０００８】
図１に示すナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、入力装置１７、およびディスクドライブ１８を有している。ディスクドライブ１８には、地図データが記録されたＤＶＤ−ＲＯＭ１９が装填される。
【０００９】
制御回路１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行することにより、各種の処理や制御を行う。この制御回路１１において後で説明するような処理を実行することによって、設定された目的地に対してＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記録された地図データに基づいて複数の経路が探索され、各経路の全体について要約地図が作成されて、それぞれ表示モニタ１６に表示される。
【００１０】
現在地検出装置１４は、自車両の現在地を検出する装置であり、たとえば、自車両の進行方位を検出する振動ジャイロ１４ａ、車速を検出する車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１４ｃ等からなる。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された自車両の現在地に基づいて、推奨経路を探索するときの経路探索開始点を決定することができる。
【００１１】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを一時的に格納する。この画像データは、要約地図を画像表示するための道路地図描画用データや各種の図形データ等からなり、制御回路１１において、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記録されている地図データに基づいて作成される。この画像メモリ１５に格納された画像データを用いて、各経路の全体の要約地図が表示モニタ１６に表示される。
【００１２】
入力装置１７は、ユーザが目的地の設定などを行うための各種入力スイッチを有し、これは操作パネルやリモコンなどによって実現される。ユーザは、表示モニタ１６に表示される画面指示に従って入力装置１７を操作することにより、地名や地図上の位置を指定して目的地を設定し、その目的地までの経路探索をナビゲーション装置１に開始させることができる。
【００１３】
ディスクドライブ１８は、要約地図を作成するために用いられる地図データを、装填されたＤＶＤ−ＲＯＭ１９より読み出す。なお、ここではＤＶＤ−ＲＯＭを用いた例について説明しているが、ＤＶＤ−ＲＯＭ以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより、地図データを読み出すこととしてもよい。この地図データには、複数の経路を演算するために用いられる経路計算データや、交差点名称、道路名称、道路の高度情報など、ユーザに選択された推奨経路に従って自車両を目的地まで案内するために用いられる経路誘導データ、道路を表す道路データ、さらには海岸線や河川、鉄道、地図上の各種施設（ランドマーク）など、道路以外の地図形状を表す背景データなどが含まれている。
【００１４】
道路データにおいて、道路区間を表す最小単位はリンクと呼ばれている。すなわち、各道路は所定の道路区間ごとに設定された複数のリンクによって構成されている。なお、リンクによって設定される道路区間の長さは異なっており、リンクの長さは一定ではない。リンク同士を接続している点はノードと呼ばれ、このノードはそれぞれに位置情報（座標情報）を有している。また、リンク内にはノードとノードの間に形状補間点と呼ばれる点が設定されていることもある。形状補間点もノードと同じく、それぞれに位置情報（座標情報）を有している。このノードと形状補間点の位置情報によって、リンク形状、すなわち道路の形状が決定される。経路計算データには、上記の各リンクに対応して、自車両の通過所要時間を表すためのリンクコストと呼ばれる値が設定されている。
【００１５】
前述のように入力装置１７におけるユーザの操作によって経路探索処理が選択されると、制御回路１１において経路探索プログラムが実行される。このプログラム処理を図２に示すフローチャートにより説明する。この経路探索処理では、現在地検出装置１４により検出された現在地を経路探索開始点として、設定された目的地までの経路演算が経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムにより行われ、目的地までの複数の経路が求められる。そして、こうして求められた各経路の全体の要約地図が道路データに基づいて作成され、表示モニタ１６に表示される。
【００１６】
ステップＳ１００では、ユーザに入力された目的地により、経路探索の目的地を設定する。ステップＳ２００では、経路探索開始点である自車両の現在地から、ステップＳ１００において設定された目的地まで、複数の経路を探索する。このとき、前述したように経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムにより経路演算が行われる。なお、自車両の現在地は現在地検出装置１４によって一定時間ごとに求められる。
【００１７】
なお、ステップＳ２００では複数の経路を探索するために、様々な経路探索条件によって経路探索を行う。たとえば、有料道路優先や一般道路優先、距離優先などの経路探索条件によって経路探索を行い、それぞれの条件で最適な経路を求めることにより、複数の経路を探索する。あるいは、１つの経路探索条件によって最適経路以外の経路も探索することで、複数の経路を探索するようにしてもよい。たとえば、目的地までのリンクコストの合計が最も小さいものを最適経路とし、さらにその最適経路とリンクコストの合計の差が所定値以内である経路も含めて経路探索結果を求めることにより、１つの経路探索条件で複数の経路を探索することができる。
【００１８】
ステップＳ３００では、海岸線抽出処理を実行する。ここでは、ステップＳ８００の海岸線描画処理を実行するために必要な前処理として、ステップＳ２００で探索された各経路から所定の範囲内にある海岸線の形状を抽出する。なお、この海岸線抽出処理は必要に応じて実行すればよく、実行しなくても構わない。本発明では、ここでの処理内容は直接関係がないため、詳しい説明を省略する。
【００１９】
ステップＳ４００では、リンク簡潔化処理を実行する。ここでは、ステップＳ５００の要約地図作成処理において正しく処理を実行できるようにするための前処理として、ステップＳ２００で探索された各経路のリンクを簡潔化する処理を行う。具体的には、複数のリンクの近接している部分同士を統合して１つのリンクで表す処理（近接リンク統合処理）と、微小なリンクを除去する処理（微小リンク除去処理）と、隣の点との間隔が微小な形状補間点を除去する処理（微小間隔中間点除去処理）とを、各経路に対して実行する。なお、このリンク簡潔化処理は必要に応じて実行すればよく、実行しなくても構わない。本発明では、ここでの処理内容は直接関係がないため、詳しい説明を省略する。
【００２０】
ステップＳ５００では、ステップＳ２００で探索され、さらに必要に応じてステップＳ４００のリンク簡潔化処理が行われた各経路に対して、要約地図作成処理を実行する。この要約地図作成処理によって、各経路の全体、すなわち現在地から目的地までを表す要約地図が作成される。このときの処理内容については、後で詳しく説明する。
【００２１】
ステップＳ６００では、縮尺変更処理を実行する。ここでは、ステップＳ５００で作成された要約地図の縮尺を部分的に変更する処理を行う。たとえば、出発地や目的地周辺の縮尺を他の部分よりも大きくして、出発地や目的地周辺が拡大されて見やすくなるようにする。なお、この縮尺変更処理は必要に応じて実行すればよく、実行しなくても構わない。本発明では、ここでの処理内容は直接関係がないため、詳しい説明を省略する。
【００２２】
ステップＳ７００では、重複部分描画処理を実行する。ここでは、ステップＳ５００で作成された要約地図に対して、２つ以上の経路が重なっている部分（区間）をそれぞれの経路が判別できるような表示形態で描画する処理を行う。このときの処理内容については、後で詳しく説明する。
【００２３】
ステップＳ８００では、海岸線描画処理を実行する。ここでは、ステップＳ３００で抽出された海岸線の形状に基づいて、経路から所定の範囲内にある海岸線を描画する処理を行う。なお、この海岸線描画処理は必要に応じて実行すればよく、実行しなくても構わない。本発明では、ここでの処理内容は直接関係がないため、詳しい説明を省略する。
【００２４】
ステップＳ９００では、ステップＳ５００において作成され、さらに必要に応じてステップＳ６００〜Ｓ８００の処理が行われた各経路の要約地図を、表示モニタ１６に表示する。このとき、出発地と目的地にはそれぞれ出発地マークと目的地マークを表示する。ステップＳ９００を実行した後は、図２のフローチャートを終了する。以上説明したようにして、目的地までの複数の経路が探索されて、各経路の全体の要約地図が表示モニタ１６に表示される。
【００２５】
図２のフローチャートの処理を実行して各経路の全体の要約地図を表示モニタ１６に表示したら、その後ナビゲーション装置１は、各経路のうち１つをユーザに選択するように指示する。ユーザが入力装置１７を操作することによっていずれかの経路を選択すると、選択された経路を推奨経路に設定して、現在地の周辺の道路地図上を表示してその上に推奨経路を示す。そして、この推奨経路に従って自車両を誘導し、目的地まで案内する。なお、このとき現在地周辺の道路地図として、通常の地図と要約地図のどちらを表示してもよい。このときの要約地図も、図２のフローチャートと同様の処理によって作成することができる。
【００２６】
次に、ステップＳ５００において実行される要約地図作成処理の内容について説明する。要約地図作成処理では、方向量子化処理と呼ばれる処理を実行することによって各経路の道路形状を簡略化することにより、各経路の要約地図を作成する。この方向量子化処理について、以下に説明する。
【００２７】
方向量子化処理では、各経路のリンクをそれぞれ所定の分割数で分割した上で、道路形状の簡略化を行う。図３および図４は、いずれもこの方向量子化処理の内容を説明するための詳細説明図であり、図３ではリンク分割数が２（２分割）の場合について、また図４ではリンク分割数が４（４分割）の場合について、それぞれの方向量子化処理の内容を図示している。以下、図３に示す２分割の場合より先に説明を行う。
【００２８】
図３（ａ）の符号３０には、探索された経路に含まれているリンクの１つを例示している。このリンク３０に対して、（ｂ）に示すように、その両端点の間を結ぶ線分３１から最も遠くにあるリンク３０上の点３２を選択する。なお、ここで選択される点３２は、前述のノードまたは形状補間点に相当する。
【００２９】
上記のような点３２が求められたら、次に（ｃ）に示すように、リンク３０の両端点のそれぞれと点３２とを結ぶ線分３３および３４を設定する。この線分３３と３４がそれぞれの基準線に対してなす角度をθ１およびθ２と表す。なお、ここでいう基準線とは、リンク３０の両端点から予め決められた所定の方向（たとえば、真北方向）に向かって、それぞれ延びている線のことである。（ｃ）に示すように、一方の端点からの基準線と線分３３によって挟まれている部分の角度が、θ１と表される。また、もう一方の端点からの基準線と線分３４によって挟まれている部分の角度が、θ２と表される。
【００３０】
上記のようにして点３２とリンク３０の両端点とをそれぞれ結ぶ線分３３、３４が設定されたら、次に（ｄ）に示すように、この線分３３と３４の方向をそれぞれ量子化する。ここでいう方向の量子化とは、予め設定された単位角度の整数倍に前述の角度θ１およびθ２がそれぞれなるように、線分３３と３４を各端点を中心にしてそれぞれ回転させることをいう。すなわち、θ１＝ｍ・Δθ、θ２＝ｎ・Δθ（ｎ、ｍは整数）となるように、線分３３と３４をそれぞれ回転させてθ１とθ２の値を補正する。このときのｍおよびｎの値は、上記式によって計算される補正後のθ１とθ２がそれぞれ元の値に最も近くなるように設定される。
【００３１】
以上説明したように線分３３と３４の方向をそれぞれ量子化すると、線分３３と３４が基準線となす角度θ１およびθ２が、単位角度Δθ刻みで補正される。なお図４（ｄ）では、Δθ＝１５°としている。そして、θ１についてはｍ＝６と設定して補正後の角度を９０°にし、θ２についてはｎ＝０と設定して補正後の角度を０°にした例を図示している。
【００３２】
こうして線分３３と３４の方向をそれぞれ量子化したら、次に線分３３と３４をそれぞれ延長したときの交点を求める。そして、その交点と各端点とを結ぶようにして、（ｄ）に示すように、線分３３と３４の長さをそれぞれ補正する。
【００３３】
以上説明したようにして、線分３３と３４を求め、これらの方向を量子化すると共に長さを補正することによって、リンク３０に対する２分割の場合の方向量子化処理が行われる。この線分３３と３４をリンク３０の代わりに用いることで、リンク３０の形状を簡略化して表すことができる。このとき、リンク３０の両端点の位置が固定された状態でリンク３０の形状が簡略化されるため、隣接するリンクの位置には影響を及ぼさない。したがって、方向量子化処理を用いて経路の各リンク形状をそれぞれ簡略化することにより、経路の全体的な位置関係を保ちつつ、その道路形状を容易に簡略化することができる。
【００３４】
次に、４分割の場合の方向量子化処理について説明する。図４（ａ）の符号４０には、図３（ａ）と同様に、探索された経路に含まれているリンクの１つを例示している。このリンク４０に対して、（ｂ）に示すように、まずその両端点の間を結ぶ線分４１ａから最も遠くにあるリンク４０上の点４２ａを選択する。次に、その点４２ａとリンク４０の各端点とをそれぞれ結ぶ線分４１ｂおよび４１ｃを設定し、この線分４１ｂと４１ｃからそれぞれ最も遠く離れた位置にあるリンク４０上の点４２ｂおよび４２ｃを選択する。なお、ここで選択される点４２ａ〜４２ｃは、いずれも２分割の場合と同様に前述のノードまたは形状補間点に相当する。
【００３５】
上記のような点４２ａ〜４２ｃが求められたら、次に（ｃ）に示すように、２分割の場合と同様にして、リンク４０の各端点と点４２ａ〜４２ｃとをそれぞれ順に結ぶ線分４３、４４、４５および４６を設定する。この線分４３〜４６がそれぞれの基準線に対してなす角度を、θ３、θ４、θ５およびθ６と表す。なお、このときの基準線はリンク４０の両端点に対して定められるだけでなく、点４２ａ〜４２ｃのうち真ん中に位置する最初に選択された点４２ａに対しても定められる。
【００３６】
上記のようにして線分４３〜４６が設定されたら、次に（ｄ）に示すように、各線分の方向をそれぞれ量子化する。このとき、点４２ａを保存点として、線分４４と４５はこの保存点４２ａを中心にそれぞれ回転させる。なお、線分４３と４６については、２分割の場合と同様に各端点を中心にそれぞれ回転させる。ここでは、Δθ＝１５°と予め設定し、θ３〜θ６の補正後の角度をそれぞれ６０°、４５°、１８０°および６０°とした例を図示している。
【００３７】
こうして線分４３〜４６の方向をそれぞれ量子化したら、次に線分４３と４４をそれぞれ延長したときの交点と、線分４５と４６をそれぞれ延長したときの交点とを求める。そして、各交点と各端点または保存点４２ａとを結ぶようにして、（ｄ）に示すように、線分４３〜４６の長さをそれぞれ補正する。
【００３８】
以上説明したようにして、線分４３〜４６を求め、これらの方向を量子化すると共に長さを補正することによって、リンク４０に対する４分割の場合の方向量子化処理が行われる。この線分４３〜４６をリンク４０の代わりに用いることで、リンク４０の形状を簡略化して表すことができる。このとき、リンク４０の両端点の位置に加えて、さらに保存点４２ａの位置も固定された状態で、リンク４０の形状が簡略化される。したがって、複雑な形状のリンクによって構成されている経路に対しても、その全体的な位置関係を保ちつつ適切に道路形状を簡略化することができる。
【００３９】
なお、上記では２分割と４分割の場合の方向量子化処理について説明したが、これ以外の分割数についても同様にして方向量子化処理を実行することができる。たとえば８分割の場合には、まず４分割の場合と同様に、リンクの両端点の間を結ぶ線分から最も遠い１点と、その点と両端点とを結ぶ２つの線分からそれぞれ最も遠い２点を選択する。その後、さらにこれらの３点に両端点を加えた各点間を結ぶ４つの線分からそれぞれ最も遠い４点を選択する。こうして選択された合計７点と両端点とを順に結ぶ８つの線分を求め、これらの線分に対して前述したような方向の量子化と長さの補正を行うことによって、方向量子化処理を行うことができる。
【００４０】
方向量子化処理の分割数をいくつにするかは、予め設定しておいてもよいし、あるいはリンクの形状によって判断してもよい。たとえば、上記のようにして両端点またはそれまでに選択された点の間を結ぶ各線分から最も遠い点を順次選択していくとき（図３および４の（ｂ）で説明した処理）において、各線分から最も遠い点までの距離が所定値以下となるまで順次選択していく。このようにすれば、リンクの形状によって方向量子化処理の分割数を決めることができる。
【００４１】
以上説明したような方向量子化処理を各経路の全てのリンクに対して順次実行していくことにより、各経路の道路形状を簡略化して要約地図を作成することができる。なお、リンクの１つ１つに対して方向量子化処理を順次実行するのではなく、いくつかのリンクを合わせて方向量子化処理をまとめて実行してもよい。
【００４２】
または、ステップＳ５００の要約地図作成処理において、上記の方向量子化処理を実行せずに各経路の道路形状を簡略化することもできる。ここでは、各リンク形状を曲線で近似することによって各経路の道路形状を簡略化する方法を、図５を参照して説明する。
【００４３】
図５（ａ）には、探索された経路に含まれるリンクの一部として、リンク５０、５１および５２を例示している。これらのリンク５０〜５２に対して、まず（ｂ）に示すように各リンクの両端点において量子化したリンク方向を求める。ここでは、前述の方向量子化処理において各線分の方向の量子化を行ったのと同様にして、元の角度に最も近くて単位角度の整数倍となるようなリンク方向を求める。その結果、（ｂ）において矢印で示されているようなリンク方向が各端点に対して求められる。
【００４４】
次に、（ｃ）に示すように各端点の間を結ぶ曲線５３、５４および５５を求めることにより、各リンクの形状を曲線近似する。このとき、各曲線の端点付近における接線の方向が上記の量子化したリンク方向と一致するように、曲線５３〜５５の形状がそれぞれ決定される。なお、このような曲線を求める方法としては、たとえばスプライン関数を用いたスプライン近似などがあるが、ここでは詳細な説明は省略する。
【００４５】
以上説明したような処理を各経路の全てのリンクに対して順次実行していき、求められた曲線を用いて道路形状を表すことにより、各経路の道路形状を簡略化して要約地図を作成することができる。このときも方向量子化処理の場合と同様に、各リンクの両端点の位置が固定された状態で各リンクの形状が簡略化される。したがってこの場合にも、経路の全体的な位置関係を保ちつつ、その道路形状を容易に簡略化することができる。
【００４６】
方向量子化処理が行われた経路はＲＡＭ１３において記憶される。次に、ＲＡＭ１３に記憶され経路のデータ形式について説明する。４分割の場合の方向量子化処理が行われたリンクを例にして説明する。ここでは、リンク４０は経路の一部を構成しているものとする。図６（ａ）は、方向量子化処理が行われる前のリンク４０のノード６１，６２と形状補間点６４〜６９，６１０〜６１３とを示したものである。一方、図６（ｂ）は、方向量子化処理が行われた後のリンク４０のノード６１，６２と形状補間点４２ａ〜４２ｃとを示したものである。方向量子化処理が行われた後の図６（ｂ）のリンク４０は、形状補間点４２ａ〜４２ｂの数が３つであるのに対し、方向量子化処理が行われる前の図６（ａ）のリンク４０は、形状補間点６４〜６９，６１０〜６１３の数が１１である。これより、方向量子化処理を行うことによって形状補間点の数が少なくなり、形状補間点が間引かれる。
【００４７】
方向量子化処理が行われたリンク４０は、図７（ａ）に示すノードデータ形式、図７（ｂ）に示すリンクデータ形式、図７（ｃ）に示す経路データ形式によってＲＡＭ１３に記憶される。図７（ａ）に示すノードデータ形式とは、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に地図データとして記憶されている各ノードのノードＩＤとそのノードの方向量子化処理が行われた後の座標位置とを記憶する形式である。図７（ａ）では、図６におけるノード６１のノードＩＤとして、符号「６１」がＲＡＭ１３に記憶され、また、ノード６１の座標（Ｘ１，Ｙ１）、ノード６１の標高がＲＡＭ１３に記憶される。
【００４８】
図７（ｂ）で示すリンクデータ形式とは、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に地図データとして記憶されている各リンクのリンクＩＤとして符号「４０」と、そのリンクの始点ノード６１と終点ノード６２のノードＩＤとして符号「６１」、「６２」とが記憶される形式である。また、リンクデータ形式では、リンク４０上の形状補間点４２ａ〜４２ｃの数とそれぞれの位置（Ｘｂ，Ｙｂ），（Ｘａ，Ｙａ），（Ｘｃ，Ｙｃ）も記憶される。
【００４９】
図７（ｃ）で示す経路データ形式とは、方向量子化処理が行われた各経路に識別記号（経路ＩＤ）を付与して、そして経路ＩＤごとにその経路を構成するリンクの数とリンクＩＤとが記憶される形式である。ここでは、リンク４０が含まれる経路の経路ＩＤをＲ１とする。ＲＡＭ１３には、経路の経路ＩＤであるＲ１と、その経路を構成するリンクの数ｎと、経路を構成する各リンクのＩＤとしてＬ１〜ＬｎとがＲＡＭ１３に記憶される。複数の探索経路が表示される場合、各探索経路の経路データ形式で記憶されているリンクＩＤを参照し、同じリンクＩＤが存在する場合は、その同じリンクＩＤを有する探索経路同士が同じリンクＩＤのリンクの位置において重複していること、つまり、経路の一部が相互に同一の経路を通過していることがわかる。
【００５０】
次に、ステップＳ７００において実行される重複部分描画処理について説明する。まず、ステップＳ７００の重複部分描画処理をした後の要約地図を、重複部分描画処理をする前の要約地図と比較して説明する。図８（ａ）、（ｂ）は、ステップＳ７００の重複部分描画処理をする前の要約地図８１と、ステップＳ７００の重複部分描画処理をした後の要約地図８２とをそれぞれ示したものである。要約地図８１，８２はナビゲーション装置１の経路探索を行った後、全経路表示で、複数経路を表示させた要約地図である。
【００５１】
要約地図８１，８２には、現在地８３から目的地８４までをつなぐ５つの探索経路８５，８６，８７，８８および８９が示されている。区間８１０では、探索経路８５は高架道路を通過しており、探索経路８６および探索経路８７は高架下の道路を通過している。
【００５２】
重複部分描画処理前の要約地図８１では、区間８１０を探索経路８５，８６および８７はともに同じ道路を通過しているのか、それともそのうちの一つの探索経路は高架道路を通過しておりその他の探索経路は高架下の道路を通過しているのかわからない。そこで、この実施の形態では、高架下の道路が高架道路と重複する場合は、パイプで一まとめに表すことにする。すなわち、図８（ｂ）に示すように、重複部分描画処理後の要約地図８２では、区間８１０の探索経路８６および探索経路８７についてはパイプ８１１内を通過するように描画している。その結果、探索経路８５は高架道路を、探索経路８６および探索経路８７は高架下の道路を通過していることを乗員が認識することができる。
【００５３】
次に、ステップＳ７００において実行される重複部分描画処理の内容について、図９のフローチャートを参照して説明する。図９は、ステップＳ７００において実行される重複部分描画処理プロセスを示すフローチャートである。
【００５４】
ステップＳ７０１では、ＲＡＭ１３において記憶されている方向量子化処理が行われた複数の探索経路の情報を検索する。ステップＳ７０２では、探索経路の情報から、複数の探索経路の中に相互に同じ位置座標のリンクが存在する部分、すなわち重複表示される区間がある探索経路が存在するか否かの判定をする。重複表示される区間がある探索経路が存在する場合は、肯定判定されてステップＳ７０３へ進む。複数の探索経路のうち重複表示される区間のある探索経路が存在しない場合は、否定判定されて重複部分描画処理は終了する。
【００５５】
ステップＳ７０３では、ノードの標高情報から、複数の探索経路が重複表示される区間で、高架道路を通過する探索経路と高架下の道路を通過する探索経路の両方が存在するか否かの判定をする。肯定判定された場合は、ステップＳ７０４へ進み、重複表示される区間（以下、重複表示区間と呼ぶ）の各探索経路を各探索経路の線幅の半分ずつ相互に平行移動させる。そして、ステップＳ７０５へ進み、高架下の道路を通過する探索経路に沿って、高架道路を通過する探索経路の一部に重なるように不透明のパイプを表示し、高架下の道路を通過する探索経路が不透明なパイプ内を通過して表示させるように描画処理が行われる。重複表示区間の複数の探索経路がすべて高架道路を通過、または高架下の道路を通過している場合は、否定判定され、ステップＳ７０６へ進む。ステップＳ７０６では、重複表示区間の探索経路を一方の探索経路の線幅の半分の長さで平行移動する。そして、重複部分描画処理を終了する。
【００５６】
重複部分描画処理の処理が行われた各経路の要約地図は表示モニタ１６に表示され、高架道路を通過する探索経路と高架下の道路を通過する探索経路が重複して表示される区間では、高架下の道路を通過する探索経路はパイプ内を通過するように表示される。
【００５７】
次に、図９のステップＳ７０５とステップＳ７０６の処理を、図１０を参照してさらに詳細に説明する。図１０（ａ）に示すように、高架道路を通過している探索経路１０１と、高架下の道路を通過している探索経路１０２が重なっている場合について説明する。図９のステップＳ７０５では、図１０（ｂ）に示すように、探索経路１０１は、矢印１０３の方向へ探索経路１０１の線幅の長さの半分の長さで平行移動される。一方、探索経路１０２は、矢印１０４の方向へ探索経路１０２の線幅の長さの半分の長さで平行移動される。図９のステップＳ７０６では、図１０（ｃ）に示すように、探索経路１０２がパイプ１０５を通過しているように見える態様でパイプ１０５が表示されるように描画処理がされる。表示されるパイプ１０５は不透明であり、また、表示されるパイプ１０５の太さは太すぎると探索経路１０１がパイプ１０５に隠れて見えなくなるので、探索経路１０１の一部と重なる太さでパイプ１０５は表示されるように描画処理が行われる。
【００５８】
以上説明した実施の形態によるナビゲーション装置によれば、次の作用効果が得られる。
（１）高架下の道路を通過する探索経路はパイプを通過するように表示されるので、重複表示区間の探索経路をずらす量が小さくても、表示される探索経路は高架道路を通過する探索経路であるか、高架下の道路を通過する探索経路であるか区別することができる。特に探索経路をずらして表示するスペースが少ない場合に効果がある。
（２）高架下の道路を通過する探索経路が複数ある場合、一方の道路を通過する複数の探索経路をまとめて一つのパイプ内を通過するように表示した。その結果、表示される探索経路の数が多くても、高架道路を通過している探索経路と高架下の道路を通過している探索経路とがどちらの道路を通過するのか混乱してわからなくなることはない。
（３）各リンクの両端点の位置を固定した状態でリンク形状を簡略化すると、隣接するリンクの位置に影響を及ぼさずに各リンクの形状を簡略化できる。その結果、道路の全体的な位置関係を保ちつつ容易に道路形状を簡略化できるため、長い距離に渡って道路形状を簡略化しても、元の位置より大幅に道路の位置がずれてしまうことがない。ところで、高架下の道路を通過する探索経路をパイプ内を通過するようにして表示すると、高架道路を通過する探索経路と高架下の道路を通過する探索経路を区別するために重複表示区間の探索経路をずらす量は少なくて済む。よって、元の位置より大幅に道路の位置がずれてしまうことがないという道路形状の簡略化における効果を、重複部分描画処理によって減殺することはない。
（４）４分割の場合の方向量子化処理において、リンク４０の両端点の位置に加えて、さらに保存点４２ａの位置も固定した状態でリンク形状を簡略化することとした。このようすると、複雑な形状のリンクによって構成されている道路に対しても、その全体的な位置関係を保ちつつ適切に道路形状を簡略化できる。ところで、高架下の道路を通過する探索経路をパイプ内を通過するようにして表示すると、高架道路を通過する探索経路と高架下の道路を通過する探索経路を区別するために重複表示区間の探索経路をずらす量は少なくて済む。よって、複雑な形状のリンクによって構成されている道路に対しても、その全体的な位置関係を保ちつつ適切に道路形状を簡略化できるという方向量子化処理における効果を、重複部分描画処理によって減殺することはない。
（５）探索経路をパイプ内を通過するという表示は簡潔な表示なので、道路形状などが簡略化され、簡潔な表示になっている要約地図において、違和感なく高架道路を通過する探索経路か高架下の道路を通過する探索経路が区別するための表示をすることができる。
【００５９】
以上説明した実施の形態では、表示するパイプは不透明であるが、パイプ内をどの探索経路が通過しているかわかるようにするため、半透明にしてもよい。また、重複表示区間の探索経路を相互に探索経路の線幅の半分ずつ平行移動して表示したが、高架道路を通過する探索経路であるか、高架下の道路を通過する探索経路であるか区別できれば、平行移動する移動量は特に限定されない。また、高架下の道路を通過する探索経路はパイプ内を通過するように表示したが、高架道路を通過する探索経路をパイプ内を通過するように表示してもよい。
【００６０】
上記の実施の形態では、ナビゲーション装置において、ＤＶＤ−ＲＯＭなどの記憶メディアより地図データを読み出して要約地図を作成する例について説明しているが、本発明はこの内容には限定されない。たとえば、携帯電話などによる無線通信を用いて、地図データを情報配信センターからダウンロードする通信ナビゲーション装置などにおいても、本発明を適用できる。この場合、上記に説明したような要約地図の作成処理や重複部分描画処理におけるパイプ表示処理などを情報配信センターにおいて行い、その結果を情報配信センターから信号出力してナビゲーション装置へ配信するようにしてもよい。すなわち、情報配信センターは、要約地図を作成する装置と、その要約地図を外部へ信号出力する装置によって構成される。
【００６１】
上記の実施の形態では、各経路の道路形状を方向量子化処理や曲線近似処理により簡略化して要約地図を作成したが、特開２００４−１３９４８５号公報に開示されているように、直行・直進化処理、水平・垂直化処理、平滑化処理、接続処理などにより簡略化して要約地図を作成してもよい。
【００６２】
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も、本発明の範囲内に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】設定された目的地まで複数の経路を探索して各経路の要約地図を表示するときに実行される処理のフローチャートである。
【図３】要約地図を作成するときに利用される２分割の場合の方向量子化処理の内容を説明するための図である。
【図４】同じく４分割の場合の方向量子化処理の内容を説明するための図である。
【図５】各リンク形状を曲線で近似することによって各経路の道路形状を簡略化する方法を説明するための図である。
【図６】（ａ）は４分割の場合の方向量子化処理が行われる前のリンク、ノード、形状補間点を示す図であり、（ｂ）は４分割の場合の方向量子化処理が行われた後のリンク、ノード、形状補間点を示す図である。
【図７】ＲＡＭに記憶された方向量子化処理が行われた経路の記憶形式を説明する図である。
【図８】重複部分描画処理をする前の要約地図と、重複部分描画処理をした後の要約地図とを示した図である。
【図９】重複部分描画処理のプロセスを示すフローチャートである。
【図１０】（ａ）は、２つの探索経路が重なっている様子を示す図である。（ｂ）は、２つの探索経路の重なっている箇所を平行移動した様子を示す図である。（ｃ）は、平行移動した探索経路の一方をパイプ内を通過するように処理した図である。
【符号の説明】
【００６４】
１  ナビゲーション装置
１１  制御回路
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１４  現在地検出装置
１５  画像メモリ
１６  表示モニタ
１７  入力装置
１８  ディスクドライブ
１９  ＤＶＤ−ＲＯＭ
３０，４０，５０，５１，５２  リンク
８５〜８９，１０１，１０２  探索経路
８１１，１０５  パイプ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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