(57)【要約】【課題】  自車の走行を制御するための先行車のような制御対象物を的確に判定できるようにする。【解決手段】  第１走行軌跡推定手段Ｍ１が車速およびヨーレートに基づいて推定した車両の将来の走行軌跡と、走行軌跡算出手段Ｍ２が算出した車両の過去の走行軌跡に基づいて第２走行軌跡推定手段Ｍ３が推定した車両の将来の走行軌跡との相関度を軌跡相関度算出手段Ｍ４により算出し、制御対象判定手段Ｍ５が第１走行軌跡推定手段Ｍ１により推定された走行軌跡および予め定められた制御対象判定条件に基づいて制御対象を判定する際に、前記相関度に応じて、つまり第１走行軌跡推定手段Ｍ１により推定された走行軌跡の信頼度の高さに応じて制御対象判定条件を変更するので、制御対象の判定精度の確保と遠方の制御対象の判定とを両立させることができる。【選択図】        図１
2006113627.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向に存在する物体を検知する物体検知手段（１４）と、
車速を検出する車速センサ（１１）と、
ヨーレートを検出するヨーレートセンサ（１２）と、
車速センサ（１１）で検出した車速およびヨーレートセンサ（１２）で検出したヨーレートに基づいて車両の将来の走行軌跡を推定する第１走行軌跡推定手段（Ｍ１）と、
物体検知手段（１４）による検知結果、第１走行軌跡推定手段（Ｍ１）により推定された走行軌跡および予め定められた制御対象判定条件に基づいて制御対象を判定する制御対象判定手段（Ｍ５）と、
を備えた車両用制御対象判定装置において、
車両の過去の走行軌跡を算出する走行軌跡算出手段（Ｍ２）と、
算出された過去の走行軌跡に基づいて車両の将来の走行軌跡を推定する第２走行軌跡推定手段（Ｍ３）と、
第１走行軌跡推定手段（Ｍ１）により推定された走行軌跡および第２走行軌跡推定手段（Ｍ３）により推定された走行軌跡の相関度を求める軌跡相関度算出手段（Ｍ４）と、
を備え、
制御対象判定手段（Ｍ５）は、軌跡相関度算出手段（Ｍ４）の出力に基づいて前記制御対象判定条件を変更することを特徴とする車両用制御対象判定装置。
【請求項２】
前記制御対象判定手段（Ｍ５）は、
物体検知手段（１４）により検知された物体の位置と第１走行軌跡推定手段（Ｍ１）により推定された走行軌跡との相対距離が所定値以下の物体を制御対象として判定するとともに、軌跡相関度算出手段（Ｍ４）により算出された相関度に基づいて、第１走行軌跡推定手段（Ｍ１）により推定された推定軌跡の有効長さを変更することを特徴とする、請求項１に記載の車両用制御対象判定装置。
【請求項３】
前記制御対象判定手段（Ｍ５）は、
軌跡相関度算出手段（Ｍ４）により算出された相関度が所定値以上である場合には、前記推定された推定軌跡の有効長さを延長することを特徴とする、請求項２に記載の車両用制御対象判定装置。
【請求項４】
前記制御対象判定手段（Ｍ５）は、
軌跡相関度算出手段（Ｍ４）により算出された相関度が所定値未満である場合には、前記推定された推定軌跡の有効長さを短縮することを特徴とする、請求項２または請求項３に記載の車両用制御対象判定装置。
【請求項５】
前記制御対象判定手段（Ｍ５）は、
物体検知手段（１４）により検知された物体の位置と自車との相対距離が有効検知距離以下の物体を制御対象として判定するとともに、軌跡相関度算出手段（Ｍ４）により算出された相関度に基づいて前記有効検知距離を変更することを特徴とする、請求項１に記載の車両用制御対象判定装置。
【請求項６】
前記制御対象判定手段（Ｍ５）は、
軌跡相関度算出手段（Ｍ４）により算出された相関度が所定値以上である場合には、前記有効検知距離を延長することを特徴とする、請求項５に記載の車両用制御対象判定装置。
【請求項７】
前記制御対象判定手段（Ｍ５）は、
軌跡相関度算出手段（Ｍ４）により算出された相関度が所定値未満である場合には、前記有効検知距離を短縮することを特徴とする、請求項５または請求項６に記載の車両用制御対象判定装置。
【請求項８】
前記軌跡相関度算出手段（Ｍ４）は、
第１走行軌跡推定手段（Ｍ１）により推定された走行軌跡と第２走行軌跡推定手段（Ｍ３）により推定された走行軌跡との差分に基づいて相関度を算出することを特徴とする、請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の車両用制御対象判定装置。
【請求項９】
前記軌跡相関度算出手段（Ｍ４）は、
第１走行軌跡推定手段（Ｍ１）により推定された走行軌跡と第２走行軌跡推定手段（Ｍ３）により推定された走行軌跡との二次元形状の類似度に基づいて相関度を算出することを特徴とする、請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の車両用制御対象判定装置。
【請求項１０】
前記軌跡相関度算出手段（Ｍ４）は、
第１走行軌跡推定手段（Ｍ１）により推定された走行軌跡が示す旋回半径と第２走行軌跡推定手段（Ｍ３）により推定された走行軌跡が示す旋回半径との差に基づいて相関度を算出することを特徴とする、請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の車両用制御対象判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の進行方向に存在する物体を検知する物体検知手段と、車速を検出する車速センサと、ヨーレートを検出するヨーレートセンサと、車速センサで検出した車速およびヨーレートセンサで検出したヨーレートに基づいて車両の将来の走行軌跡を推定する第１走行軌跡推定手段と、物体検知手段による検知結果、第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡および予め定められた制御対象判定条件に基づいて制御対象を判定する制御対象判定手段とを備えた車両用制御対象判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車の将来の進行路を推定すべく、走行路情報に基づいて第１の自車進行路を推定し、立体物情報に基づいて第２の自車進行路を推定し、自車の運転状態に基づいて第３の自車進行路を推定し、それら第１〜第３の自車進行路から新たな自車進行路を算出するとともに、前回算出した自車進行路と今回算出した自車進行路とから最終的な自車進行路を算出するものが、下記特許文献１により公知である。
【特許文献１】特開２００４−１１０３９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで上記従来のものは、走行路情報や立体物情報に基づいて自車進行路を推定するにはカメラのような新たな検知手段を付加する必要があるだけでなく、夜間、雨天時、降雪時等には主要な走行路情報である車線を精度良く検知できない場合があり、このような場合には自車進行路の算出精度を確保できない可能性がある。また前回算出した自車進行路と今回算出した自車進行路とから最終的な自車進行路を算出するため、最終的な自車進行路の算出に時間遅れが発生し、先行車のような物体を認識するタイミングが遅れる可能性がある。
【０００４】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、自車の走行を制御するための先行車のような制御対象物を的確に判定できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、車両の進行方向に存在する物体を検知する物体検知手段と、車速を検出する車速センサと、ヨーレートを検出するヨーレートセンサと、車速センサで検出した車速およびヨーレートセンサで検出したヨーレートに基づいて車両の将来の走行軌跡を推定する第１走行軌跡推定手段と、物体検知手段による検知結果、第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡および予め定められた制御対象判定条件に基づいて制御対象を判定する制御対象判定手段とを備えた車両用制御対象判定装置において、車両の過去の走行軌跡を算出する走行軌跡算出手段と、算出された過去の走行軌跡に基づいて車両の将来の走行軌跡を推定する第２走行軌跡推定手段と、第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡および第２走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡の相関度を求める軌跡相関度算出手段とを備え、制御対象判定手段は、軌跡相関度算出手段の出力に基づいて前記制御対象判定条件を変更することを特徴とする車両用制御対象判定装置が提案される。
【０００６】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記制御対象判定手段は、物体検知手段により検知された物体の位置と第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡との相対距離が所定値以下の物体を制御対象として判定するとともに、軌跡相関度算出手段により算出された相関度に基づいて、第１走行軌跡推定手段により推定された推定軌跡の有効長さを変更することを特徴とする車両用制御対象判定装置が提案される。
【０００７】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項２の構成に加えて、前記制御対象判定手段は、軌跡相関度算出手段により算出された相関度が所定値以上である場合には、前記推定された推定軌跡の有効長さを延長することを特徴とする車両用制御対象判定装置が提案される。
【０００８】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項２または請求項３の構成に加えて、前記制御対象判定手段は、軌跡相関度算出手段により算出された相関度が所定値未満である場合には、前記推定された推定軌跡の有効長さを短縮することを特徴とする車両用制御対象判定装置が提案される。
【０００９】
また請求項５に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記制御対象判定手段は、物体検知手段により検知された物体の位置と自車との相対距離が有効検知距離以下の物体を制御対象として判定するとともに、軌跡相関度算出手段により算出された相関度に基づいて前記有効検知距離を変更することを特徴とする車両用制御対象判定装置が提案される。
【００１０】
また請求項６に記載された発明によれば、請求項５の構成に加えて、前記制御対象判定手段は、軌跡相関度算出手段により算出された相関度が所定値以上である場合には、前記有効検知距離を延長することを特徴とする車両用制御対象判定装置が提案される。
【００１１】
また請求項７に記載された発明によれば、請求項５または請求項６の構成に加えて、前記制御対象判定手段は、軌跡相関度算出手段により算出された相関度が所定値未満である場合には、前記有効検知距離を短縮することを特徴とする車両用制御対象判定装置が提案される。
【００１２】
また請求項８に記載された発明によれば、請求項１〜請求項７の何れか１項の構成に加えて、前記軌跡相関度算出手段は、第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡と第２走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡との差分に基づいて相関度を算出することを特徴とする車両用制御対象判定装置が提案される。
【００１３】
また請求項９に記載された発明によれば、請求項１〜請求項７の何れか１項の構成に加えて、前記軌跡相関度算出手段は、第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡と第２走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡との二次元形状の類似度に基づいて相関度を算出することを特徴とする車両用制御対象判定装置が提案される。
【００１４】
また請求項１０に記載された発明によれば、請求項１〜請求項７の何れか１項の構成に加えて、前記軌跡相関度算出手段は、第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡が示す旋回半径と第２走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡が示す旋回半径との差に基づいて相関度を算出することを特徴とする車両用制御対象判定装置が提案される。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の構成によれば、第１走行軌跡推定手段が車速およびヨーレートに基づいて推定した車両の将来の走行軌跡と、走行軌跡算出手段が算出した車両の過去の走行軌跡に基づいて第２走行軌跡推定手段が推定した車両の将来の走行軌跡との相関度を軌跡相関度算出手段により算出し、制御対象判定手段が第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡および予め定められた制御対象判定条件に基づいて制御対象を判定する際に、前記相関度に応じて、つまり第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡の信頼度の高さに応じて制御対象判定条件を変更するので、制御対象の判定精度の確保と遠方の制御対象の判定とを両立させることができる。
【００１６】
請求項２の構成によれば、物体検知手段により検知された物体の位置と第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡との相対距離が有効検知距離以下の物体を制御対象として判定する際に、第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡の信頼度の高さに応じて該推定軌跡の有効長さを変更するので、制御対象の判定精度を確保しながら最大限遠方までの制御対象を判定することができる。
【００１７】
請求項３の構成によれば、前記相関度が所定値以上である場合に推定軌跡の有効長さを延長するので、第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡の信頼度が高い場合に最大限遠方までの制御対象を判定することができる。
【００１８】
請求項４の構成によれば、前記相関度が所定値未満である場合に推定軌跡の有効長さを短縮するので、第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡の信頼度が低い場合に制御対象を誤判定するのを防止することができる。
【００１９】
請求項５の構成によれば、物体検知手段により検知された物体の位置と自車との相対距離が有効検知距離以下の物体を制御対象として判定する際に、第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡の信頼度の高さに応じて前記有効検知距離を変更するので、制御対象の判定精度を確保しながら最大限遠方までの制御対象を判定することができる。
【００２０】
請求項６の構成によれば、前記相関度が所定値以上である場合に有効検知距離を延長するので、第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡の信頼度が高い場合に最大限遠方までの制御対象を判定することができる。
【００２１】
請求項７の構成によれば、前記相関度が所定値未満である場合に有効検知距離を短縮するので、第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡の信頼度が低い場合に制御対象を誤判定するのを防止することができる。
【００２２】
請求項８の構成によれば、第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡と第２走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡との差分に基づいて相関度を算出するので、前記相関度を精度良く算出することができる。
【００２３】
請求項９の構成によれば、第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡と第２走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡との二次元形状の類似度に基づいて相関度を算出するので、前記相関度を精度良く算出することができる。
【００２４】
請求項１０の構成によれば、第１走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡が示す旋回半径と第２走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡が示す旋回半径との差に基づいて相関度を算出するので、前記相関度を精度良く算出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００２６】
図１〜図４は本発明の第１実施例を示すもので、図１はＡＣＣシステムの制御系のブロック図、図２は作用を説明するフローチャート、図３は第１走行軌跡推定手段の作用の説明図、図４は第２走行軌跡推定手段の作用の説明図である。
【００２７】
図１に示すように、先行車が存在するときには予め設定した車間距離を保持して前記先行車に追従走行し、先行車が存在しないときには予め設定した車速で定速走行するＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）システムは、第１走行軌跡推定手段Ｍ１と、走行軌跡算出手段Ｍ２と、第２走行軌跡推定手段Ｍ３と、軌跡相関度算出手段Ｍ４と、制御対象判定手段Ｍ５と、制御目標値決定手段Ｍ６と、車両制御手段Ｍ７とを備える。
【００２８】
第１走行軌跡推定手段Ｍ１には車速センサ１１およびヨーレートセンサ１２が接続され、走行軌跡算出手段Ｍ２には車速センサ１１、ヨーレートセンサ１２および舵角センサ１３が接続され、制御対象判定手段Ｍ５にはレーダー装置１４が接続され、車両制御手段Ｍ７にはディスプレイ１５、減速アクチュエータ１６および加速アクチュエータ１７が接続される。
【００２９】
第１走行軌跡推定手段Ｍ１は、図３に示すように、車速センサ１１で検出した車速とヨーレートセンサ１２で検出したヨーレートとに基づいて自車の将来の走行軌跡Ｔｎを推定する。即ち、現在の車速およびヨーレートから車両の旋回半径Ｒｎが算出できるため、現在の自車の進行方向に前記旋回半径Ｒｎの円弧を連ねることで自車の将来の走行軌跡Ｔｎを推定することができる。
【００３０】
走行軌跡算出手段Ｍ２は、図４に示すように、ヨーレートセンサ１２で検出したヨーレートの積分値、あるいは舵角センサ１３で検出した舵角の累積値から、絶対座標系における自車の絶対方位を算出するとともに、自車の絶対方位および車速センサ１１で検出した車速から絶対座標系における自車の絶対位置を所定時間毎に算出する。そして絶対座標系にプロットされた所定時間毎の自車の絶対位置（図４における□位置参照）を最小二乗演算処理することで、自車の過去の走行軌跡を算出する。その際に最小二乗演算処理を行うことで、絶対座標系にプロットされた複数の自車位置に誤差が存在しても、走行軌跡の算出精度を高めることができる。
【００３１】
このように、ヨーレートおよび車速から自車の過去の走行軌跡を算出する場合に、第１走行軌跡推定手段Ｍ１において使用するヨーレートおよび車速を検出するためのヨーレートセンサ１２および車速センサ１１をそのまま利用してセンサの数の増加を抑えることができる。また舵角から自車の過去の走行軌跡を算出する場合には、車両に一般的に備えられている舵角センサ１３をそのまま利用してセンサの数の増加を抑えることができる。
【００３２】
第２走行軌跡推定手段Ｍ３は、例えば、自車の過去の走行軌跡の終端（つまり現在の自車位置）における曲率半径Ｒｏを算出し、この曲率半径Ｒｏを有する円弧を自車の過去の走行軌跡の終端に連ねることで、自車の将来の走行軌跡Ｔｏを推定する。
【００３３】
軌跡相関度算出手段Ｍ４は、第１走行軌跡推定手段Ｍ１で推定した自車の将来の走行軌跡Ｔｎと、第２走行軌跡推定手段Ｍ３で推定した自車の将来の走行軌跡Ｔｏとを比較し、その相関度を算出する。
【００３４】
相関度には種々の態様があり、例えば第１走行軌跡推定手段Ｍ１で推定した走行軌跡Ｔｎと第２走行軌跡推定手段Ｍ３で推定した走行軌跡Ｔｏとの差分を算出し、その差分が小さいほど相関度が高いと判断することができる。また第１走行軌跡推定手段Ｍ１で推定した走行軌跡Ｔｎと第２走行軌跡推定手段Ｍ３で推定した走行軌跡Ｔｏとの二次元形状の類似度を算出し、その類似度が高いほど相関度が高いと判断することができる。また第１走行軌跡推定手段Ｍ１で推定した走行軌跡Ｔｎが示す旋回半径と第２走行軌跡推定手段Ｍ３で推定した走行軌跡Ｔｏが示す旋回半径とを算出し、その差が小さいほど相関度が高いと判断することができる。
【００３５】
制御対象判定手段Ｍ５は、レーダー装置１４で検知した先行車のうち、第１走行軌跡推定手段Ｍ１で推定した走行軌跡Ｔｎ上にある先行車を制御対象物して設定するが、その際に、推定した走行軌跡Ｔｎの有効長さ、つまり制御対象物して設定する最も遠方の先行車までの距離を変化させる。即ち、軌跡相関度算出手段Ｍ４で算出した相関度が所定値以上の場合、つまり第１走行軌跡推定手段Ｍ１で推定した走行軌跡Ｔｎと第２走行軌跡推定手段Ｍ３で推定した走行軌跡Ｔｏとが良く一致している場合には、推定した前者の走行軌跡Ｔｎの有効長さを通常設定値（例えば１００ｍ）から拡大値（例えば１２０ｍ）に拡大する。
【００３６】
また軌跡相関度算出手段Ｍ４で算出した相関度が所定値未満の場合、つまり第１走行軌跡推定手段Ｍ１で推定した走行軌跡Ｔｎと第２走行軌跡推定手段Ｍ３で推定した走行軌跡Ｔｏとがあまり一致していない場合には、推定した走行軌跡Ｔｎの有効長さを通常設定値（例えば１００ｍ）に保持する。尚、この場合に走行軌跡Ｔｎの有効長さを通常設定値（例えば１００ｍ）から縮小値（例えば８０ｍ）に縮小しても良い。
【００３７】
このようにして、制御対象判定手段Ｍ５が設定した走行軌跡Ｔｎの有効長さの範囲内にレーダー装置１４が検知した先行車が存在すると、その先行車が制御対象として判定される。
【００３８】
制御目標値決定手段Ｍ６は、前記制御対象となった先行車に自車を追従走行させるためのパラメータである目標車速、目標加減速度、目標車間距離等を決定する。そして車両制御手段Ｍ７は、制御目標値決定手段Ｍ６で決定した制御目標値に基づいて減速アクチュエータ１６や加速アクチュエータ１７を駆動し、スロットルバルブを開閉したりブレーキ装置を作動させたりして追従走行制御や定速走行制御を実行するとともに、ディスプレイ１５に現在の車両の制御状態を表示してドライバーに報知する。
【００３９】
次に、上記作用を図２のフローチャートに基づいて更に説明する。
【００４０】
先ずステップＳ１で第１走行軌跡推定手段Ｍ１がヨーレートおよび車速に基づいて自車の将来の走行軌跡Ｔｎを推定する。続くステップＳ２で走行軌跡算出手段Ｍ２がヨーレートの積分値、あるいは舵角の累積値から絶対座標系における自車の絶対方位を算出し、ステップＳ３で前記絶対方位および車速から絶対座標系における自車の絶対位置を所定時間毎に算出し、更にステップＳ４で自車の所定時間毎の複数の絶対位置の座標を最小二乗演算処理して自車の過去の走行軌跡を算出し、第２走行軌跡推定手段Ｍ３が前記自車の過去の走行軌跡から自車の将来の走行軌跡Ｔｏを推定する。
【００４１】
続くステップＳ５で第１走行軌跡推定手段Ｍ１が推定した走行軌跡Ｔｎと第２走行軌跡推定手段Ｍ３が推定した走行軌跡Ｔｏとを比較して両者の相関度を算出し、ステップＳ６で相関度が所定値以上であれば、ステップＳ７で推定した走行軌跡Ｔｎの有効長さを通常設定値から延長し、前記ステップＳ６で相関度が所定値未満であれば、ステップＳ８で推定した走行軌跡Ｔｎの有効長さを通常設定値に保持する。
【００４２】
図５および図６は本発明の第２実施例を示すもので、図５は作用を説明するフローチャート、図６は制御対象判定手段の作用説明図である。
【００４３】
第１実施例では制御対象判定手段Ｍ５が、軌跡相関度算出手段Ｍ４で算出した相関度に応じて制御対象を判定する軌跡有効長さを変更していたが、図６に示すように、第２実施例では制御対象判定手段Ｍ５が、軌跡相関度算出手段Ｍ４で算出した相関度に応じて制御対象を判定するレーダー装置１４の有効検知距離を変更する。
【００４４】
即ち、軌跡相関度算出手段Ｍ４で算出した相関度が所定値以上の場合、つまり第１走行軌跡推定手段Ｍ１で推定した走行軌跡Ｔｎと第２走行軌跡推定手段Ｍ３で推定した走行軌跡Ｔｏとが良く一致している場合には、レーダー装置１４の有効検知距離を通常設定値（例えば１００ｍ）から拡大値（例えば１２０ｍ）に拡大する（図５のステップＳ７′参照）。
【００４５】
また軌跡相関度算出手段Ｍ４で算出した相関度が所定値未満の場合、つまり走行軌跡推定手段Ｍ１で推定した走行軌跡Ｔｎと第２走行軌跡推定手段Ｍ３で推定した走行軌跡Ｔｏとがあまり一致していない場合には、レーダー装置１４の有効検知距離を通常設定値（例えば１００ｍ）に保持する（図５のステップＳ８′参照）。尚、この場合にレーダー装置１４の有効検知距離を通常設定値（例えば１００ｍ）から縮小値（例えば８０ｍ）に縮小しても良い。
【００４６】
以上のように、自車の運転状態（車速およびヨーレート）から推定した走行軌跡Ｔｎと、自車の過去の走行軌跡から推定した走行軌跡Ｔｏとを比較し、その相関度が高い場合には自車の運転状態から推定した走行軌跡Ｔｎの信頼性が高いと判断されるため、その走行軌跡Ｔｎ上の遠方に存在する先行車までを制御対象とすることで、より遠方の先行車を確実に判定して正確な車間距離制御を可能にすることができる。一方、両走行軌跡Ｔｎ，Ｔｏの相関度が低い場合には自車の運転状態から推定した走行軌跡Ｔｎの信頼性が低いと判断されるため、その走行軌跡Ｔｎ上の遠方に存在する先行車を制御対象としないことで、先行車を判定する精度を高めることができる。
【００４７】
また走行軌跡算出手段Ｍ２は、絶対座標系にプロットされた複数の自車位置に基づいて自車の過去の走行軌跡を算出するので、ヨーレートセンサ１２等のノイズによる誤差の影響を受け難くなり、自車の過去の走行軌跡の算出精度が向上する。その結果、ヨーレートセンサ１２のノイズの影響を除去するためのフィルタリング処理が不要になり、フィルタリング処理に伴う時間遅れにより走行軌跡の算出が遅れるのを防止して第２走行軌跡推定手段Ｍ３による走行軌跡Ｔｏの推定を速やかに行い、先行車を迅速に判定することが可能になる。
【００４８】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４９】
例えば、実施例ではＡＣＣシステムについて説明したが、本発明はＡＣＣシステム以外の任意の用途の車両用制御対象判定装置に対して適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】第１実施例に係るＡＣＣシステムの制御系のブロック図
【図２】作用を説明するフローチャート
【図３】第１走行軌跡推定手段の作用の説明図
【図４】第２走行軌跡推定手段の作用の説明図
【図５】第２実施例に係る、前記図２に対応するフローチャート
【図６】制御対象判定手段の作用説明図
【符号の説明】
【００５１】
１１        車速センサ
１２        ヨーレートセンサ
１３        舵角センサ
１４        レーダー装置（物体検知手段）
１８        ナビゲーションシステム
Ｍ１        第１走行軌跡推定手段
Ｍ２        走行軌跡算出手段
Ｍ３        第２走行軌跡推定手段
Ｍ４        軌跡相関度算出手段
Ｍ５        制御対象判定手段
【図１】
2006113627.tif 000003
【図２】
2006113627.tif 000004
【図３】
2006113627.tif 000005
【図４】
2006113627.tif 000006
【図５】
2006113627.tif 000007
【図６】
2006113627.tif 000008