(57)【要約】【課題】  交差点での事故の発生を抑制しつつ、車両の流れを円滑化することができる交通信号機制御装置を提供する。【解決手段】  カメラ１０，１１より入力された画像データから本車線の交差点４０出口側及び入口側が渋滞しているか否かを判定する渋滞判定部２２と、カメラ１１より入力された画像データから対向車線上の右折しようとしている車両を検出する右折車両検出部２３と、本車線の交通信号機３０の青色信号灯３０ａが点灯しているときに、交差点４０出口側及び入口側が渋滞していると判定され、かつ右折しようとしている車両が検出された場合、本車線の交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃを点灯させると共に対向車線の交通信号機３１の右折許可信号灯３１ｄを点灯させる信号機制御部２４とを備える。【選択図】  図１
2006113682.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一方が双方向道路である交差点に設置された交通信号機を制御する交通信号機制御装置において、
前記双方向道路の一方の車線の前記交差点出口側が渋滞しているか否かを判定する出口側渋滞判定手段と、
前記一方の車線と対向する対向車線上の右折しようとしている車両を検出する右折車両検出手段と、
前記一方の車線の交通信号機の表示が進行可能な状態のときに、前記出口側渋滞判定手段により前記交差点出口側が渋滞していると判定され、かつ前記右折車両検出手段により右折しようとしている車両が検出された場合、前記一方の車線の少なくとも直進を禁止するように前記一方の車線の交通信号機を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする交通信号機制御装置。
【請求項２】
前記一方の車線の前記交差点入口側が渋滞しているか否かを判定する入口側渋滞判定手段を備え、
前記制御手段は、前記入口側渋滞判定手段により前記交差点入口側が渋滞しているとさらに判定された場合に、前記一方の車線の少なくとも直進を禁止するように前記一方の車線の交通信号機を制御することを特徴とする請求項１に記載の交通信号機制御装置。
【請求項３】
前記対向車線の交通信号機は、点灯時に右折が許可されていることを示す右折許可信号灯を有し、
前記制御手段は、前記一方の車線の少なくとも直進を禁止するように前記一方の車線の交通信号機を制御するとともに、前記右折許可信号灯を点灯することを特徴とする請求項１又は２に記載の交通信号機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通信号機制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ミリ波センサや赤外線センサ等により検出された対向車線上の車両に関する情報と、交差点に設置された交通信号機の制御情報とを右折又は左折待機車両に送信することにより、交差点における右左折時の衝突事故の低減を図る交通情報伝達装置が下記特許文献１に記載されている。
【特許文献１】特開２００４−１５７７３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
渋滞中の交差点では停止中の車両のわきから二輪車等の車両が交差点内に進入してくることがあるが、上記交通情報伝達装置では、このような二輪車等を見落とすおそれがある。
【０００４】
本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、交差点での事故の発生を抑制しつつ、車両の流れを円滑化することができる交通信号機制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る交通信号機制御装置は、少なくとも一方が双方向道路である交差点に設置された交通信号機を制御する交通信号機制御装置において、双方向道路の一方の車線の交差点出口側が渋滞しているか否かを判定する出口側渋滞判定手段と、一方の車線と対向する対向車線上の右折しようとしている車両を検出する右折車両検出手段と、一方の車線の交通信号機の表示が進行可能な状態のときに、出口側渋滞判定手段により交差点出口側が渋滞していると判定され、かつ右折車両検出手段により右折しようとしている車両が検出された場合、一方の車線の少なくとも直進を禁止するように一方の車線の交通信号機を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明に係る交通信号機制御装置によれば、一方の車線の交差点出口側が渋滞しており、かつ対向車線上に右折しようとしている車両がある場合、交通信号機が制御されて一方の車線を走行している二輪車等の車両の直進が禁止される。このとき、対向車線は進行可能であるので、対向車線の車両は二輪車等の直進車両と衝突することなく右折することができる。
【０００７】
また、本発明に係る交通信号機制御装置は、一方の車線の交差点入口側が渋滞しているか否かを判定する入口側渋滞判定手段を備え、制御手段が、入口側渋滞判定手段により交差点入口側が渋滞しているとさらに判定された場合に、一方の車線の少なくとも直進を禁止するように一方の車線の交通信号機を制御することが好ましい。
【０００８】
このようにすれば、渋滞判断をより正確に行うことができる。その結果、一方の車線がより確実に渋滞しているときに、少なくとも直進を禁止するように交通信号機が制御されるので、一方の車線の交通流を妨げることを防止することができる。
【０００９】
また、本発明に係る交通信号機制御装置では、対向車線の交通信号機が、点灯時に右折が許可されていることを示す右折許可信号灯を有し、制御手段が、一方の車線の少なくとも直進を禁止するように一方の車線の交通信号機を制御するとともに、右折許可信号灯を点灯することが好ましい。
【００１０】
このように右折許可信号灯を点灯させることにより、右折車両の運転者に対して、一方の車線の直進が禁止されていることを知らせることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、一方の車線の交差点出口側が渋滞していると判定され、かつ対向車線上に右折しようとしている車両が検出された場合、一方の車線の少なくとも直進を禁止するように交通信号機を制御する構成としたので、交差点での事故を抑制しつつ、車両の流れを円滑化することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。図中、同一又は相当部分には同一符号を用いることとする。
【００１３】
まず、図１及び図２を用いて、本実施形態に係る交通信号機制御装置１の構成について説明する。図１は、交通信号機制御装置１の構成を示すブロック図である。図２は、交通信号機制御装置１が設置された交差点付近の配置の一例を示す図である。
【００１４】
本実施形態では、図２中の左に向かう車線を本車線とし、この本車線に対向する車線、すなわち図２中の右に向かう車線を対向車線とする。すなわち、本車線が特許請求の範囲に記載の一方の車線に相当する。また、本実施形態では、対向車線から車両が右折する場合を例にして説明する。なお、本車線と対向車線の配置は相対的なものであるので入れ替えてもよい。また、図２中の上下方向に配置されている車線にも同様に適用することができる。
【００１５】
交通信号機制御装置１は、交差点４０に設置され、本車線から交差点４０に進入する車両の流れを制御する本車線の交通信号機３０、及び対向車線から交差点４０に進入する車両の流れを制御する対向車線の交通信号機３１を制御するものである。交通信号機制御装置１は、本車線の交差点４０出口側及び対向車線の交差点４０入口側の風景を撮像して画像データを取得するカメラ１０と、本車線の交差点４０入口側の風景を撮像して画像データを取得するカメラ１１と、カメラ１０，１１により取得された画像データを処理し、その処理結果に基づいて交通信号機３０，３１を制御する電子制御装置（以下「ＥＣＵ」という）２０とを備えている。
【００１６】
本実施形態のカメラ１０は、ＣＣＤカメラであり、本車線の交差点４０出口側の道路側近に設置されている。カメラ１０は、本車線の交差点４０出口側及び対向車線の交差点４０入口側の風景を上方から撮像し、その画像データをＥＣＵ２０に出力する。
【００１７】
カメラ１１は、ＣＣＤカメラであり、本車線の交差点４０入口側の道路側近に設置されている。カメラ１１は、本車線の交差点４０入口側の風景を上方から撮像し、その画像データをＥＣＵ２０に出力する。
【００１８】
ＥＣＵ２０は、演算を行うマイクロプロセッサ、マイクロプロセッサに各処理を実行させるためのプログラム等を記憶するＲＯＭ、演算結果などの各種データを記憶するＲＡＭ及び１２Ｖバッテリによってその記憶内容が保持されるバックアップＲＡＭ等により構成されている。
【００１９】
ＥＣＵ２０は、渋滞判定部２２並びに右折車両検出部２３を有して構成される画像処理部２１、及び信号機制御部２４を備えて構成されている。
【００２０】
渋滞判定部２２は、カメラ１０より入力された画像データから、パターン認識等の画像処理により本車線の交差点４０出口側の車両を検出する。また、カメラ１１より入力された画像データから、パターン認識等の画像処理により本車線の交差点４０入口側の車両を検出する。さらに、渋滞判定部２２は、例えば、検出された車両の車間距離や、フレーム毎の車両の移動距離から求められる車両の速度等に基づいて、本車線の交差点４０入口側及び交差点４０出口側それぞれが渋滞しているか否かを判定する。すなわち、カメラ１０及びＥＣＵ２０の渋滞判定部２２は出口側渋滞判定手段として機能し、カメラ１１及びＥＣＵ２０の渋滞判定部２２は入口側渋滞判定手段として機能する。判定結果は、信号機制御部２４に出力される。
【００２１】
右折車両検出部２３は、カメラ１０より入力された画像データから、パターン認識等の画像処理により対向車線上の右折しようとしている車両を検出する。ここで、右折しようとしている車両には、右ウインカーを点滅させながら交差点４０に停止している右折待機車両４１のみならず、例えば、右ウインカーを点滅させながら交差点４０に接近してくる走行車両等を含む。カメラ１０及びＥＣＵ２０の右折車両検出部２３は右折車両検出手段として機能する。右折車両の検出結果は、信号機制御部２４に出力される。
【００２２】
信号機制御部２４は、渋滞判定部２２から入力された交差点４０出口側及び交差点４０入口側の渋滞判定結果と、右折車両検出部２３から入力された右折車両の検出結果とに基づいて、本車線の交通信号機３０及び対向車線の交通信号機３１の点灯状態を制御する制御信号を出力するものである。すなわち、ＥＣＵ２０の信号機制御部２４は制御手段として機能する。
【００２３】
本車線の交通信号機３０及び対向車線の交通信号機３１それぞれは、信号機制御部２４から出力された制御信号に基づいて、交通信号機３０，３１を構成する青色、黄色及び赤色の各信号灯を点灯／消灯する。
【００２４】
次に、図３を用いて、交通信号機制御装置１の動作について説明する。図３は、交通信号機制御装置１による信号機制御の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ２０によって行われるものであり、ＥＣＵ２０の電源がオンされてからオフされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００２５】
ステップＳ１００では、本車線の交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃを点灯させると共に対向車線の交通信号機３１の右折許可信号灯３１ｄを点灯させる制御（以下「交通信号機右折許可制御」という）が実行状態であるか否かを示す右折許可フラグＦがオフであるか否かについての判断が行われる。ここで、右折許可フラグＦがオフの場合、すなわち交通信号機右折許可制御が実行中ではない場合には、ステップＳ１０２に処理が移行する。一方、右折許可フラグＦがオンのとき、すなわち交通信号機右折許可制御が実行中であるときには、ステップＳ１１２に処理が移行する。
【００２６】
ステップＳ１０２では、本車線の交通信号機３０の青色信号灯３０ａが点灯状態であるか否かについての判断が行われる。ここで、本車線の交通信号機３０の青色信号灯３０ａが点灯状態である場合には、ステップＳ１０４に処理が移行する。一方、交通信号機３０の青色信号灯３０ａが消灯状態であるときには、右折許可フラグＦがオフのままステップＳ１２４に処理が移行する。
【００２７】
ステップＳ１０４では、本車線の交差点４０入口側が渋滞しているか否かについての判断が行われる。ここで、本車線の交差点４０入口側が渋滞している場合には、ステップＳ１０６に処理が移行する。一方、本車線の交差点４０入口側が渋滞していないときには、右折許可フラグＦがオフのままステップＳ１２４に処理が移行する。
【００２８】
ステップＳ１０６では、本車線の交差点４０出口口側が渋滞しているか否かについての判断が行われる。ここで、本車線の交差点４０出口側が渋滞している場合には、ステップＳ１０８に処理が移行する。一方、本車線の交差点４０出口側が渋滞していないときには、右折許可フラグＦがオフのままステップＳ１２４に処理が移行する。
【００２９】
本車線の交差点４０入口側及び出口側の双方が渋滞していると判断された場合に、ステップＳ１０８では、対向車線上に右折しようとしている車両が有るか否かについての判断が行われる。ここで、対向車線上に右折しようとしている車両が有る場合には、ステップＳ１１０に処理が移行する。一方、対向車線上に右折しようとしている車両がないときには、右折許可フラグＦがオフのままステップＳ１２４に処理が移行する。
【００３０】
ステップＳ１０２，１０４，１０６，１０８の各条件がすべて満足された場合、ステップＳ１１０では、右折許可フラグＦがオンにされる。その後、ステップＳ１２４に処理が移行する。
【００３１】
ステップＳ１００が否定された場合、すなわち交通信号機右折許可制御が実行中の場合、ステップＳ１１２において、右折許可フラグＦがオンされてからの経過時間（以下「右折許可経過時間Ｔ」という）のカウントアップが行われる。
【００３２】
続くステップＳ１１４では、右折許可経過時間Ｔが所定時間Ｔｈ未満であるか否か、すなわち、右折許可フラグＦがオンされてから所定時間Ｔｈ経過したか否かについての判断が行われる。ここで、右折許可フラグＦがオンされてから所定時間Ｔｈ経過していない場合には、ステップＳ１１６に処理が移行する。一方、所定時間Ｔｈ経過した場合には、ステップＳ１２０に処理が移行する。
【００３３】
ステップＳ１１６では、本車線の交差点４０出口側の渋滞がまだ継続しているか否かについての判断が行われる。ここで、渋滞がまだ継続している場合には、ステップＳ１１８に処理が移行する。一方、交差点４０出口側に車両が進行する余地ができている場合や渋滞が解消したときには、ステップＳ１２０に処理が移行する。
【００３４】
ステップＳ１１８では、対向車線上に右折しようとしている車両が残っているか否かについての判断が行われる。ここで、対向車線上に右折しようとしている車両がまだ残っている場合には、右折許可フラグをオフすることなく、ステップＳ１２４に処理が移行する。一方、対向斜車線上に右折しようとしている車両が残っていない場合には、ステップＳ１２０に処理が移行する。
【００３５】
ステップＳ１１４，Ｓ１１６，Ｓ１１８のいずれかが否定された場合、ステップＳ１２０において右折許可フラグＦがオフされる。そして、続くステップＳ１２２において、右折許可経過時間がリセットされる。その後、ステップＳ１２４に処理が移行する。
【００３６】
ステップＳ１２４では、右折許可フラグＦがオンであるか否かについての判断が行われる。ここで、右折許可フラグＦがオンの場合には、ステップＳ１２６に処理が移行する。一方、右折許可フラグＦがオフのときには、ステップＳ１２８に処理が移行する。
【００３７】
右折許可フラグＦがオンのとき、ステップＳ１２６では、本車線の交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃを点灯させると共に対向車線の交通信号機３１の右折許可信号灯を点灯させる交通信号機右折許可制御が行われる。
【００３８】
図４に交通信号機３０，３１を構成する各信号灯の点灯状態を示す。図４に示されるように、右折許可フラグＦがオンにされると、本車線の交通信号機３０の青色信号灯３０ａが消灯され、黄色信号灯３０ｂが所定時間点灯された後、赤色信号灯３０ｃが点灯される。そして、交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃの点灯に同期して、対向車線の交通信号機３１の右折許可信号灯３１ｄが点灯される。その後、右折許可フラグＦがオフにされると、交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃが消灯され、青色信号灯３０ａが点灯される。また、交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃの消灯に同期して、交通信号機３１の右折許可信号灯３１ｄが消灯される。その後、交通信号機３０，３１それぞれは、通常の点灯制御に戻る。
【００３９】
右折許可フラグＦがオフのとき、ステップＳ１２８では、本線の交通信号機３０、対向車線の交通信号機３１それぞれの青色、黄色及び赤色の各信号灯が所定の周期で点灯／消灯される通常の点灯制御が行われる。
【００４０】
本実施形態によれば、本車線の交通信号機３０の青色信号灯３０ａが点灯しているときに、本車線の交差点４０出口側及び入口側が渋滞しており、かつ対向車線上に右折しようとしている車両がある場合、本車線の交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃを点灯させると共に対向車線の交通信号機３１の右折許可信号灯３１ｄを点灯させる交通信号機右折許可制御が行われる。これにより、本車線の車両は交差点４０に進入することができなくなるので、対向車線の右折待ち車両は本車線の車両と衝突することなく右折することが可能となる。
【００４１】
また、本車線が渋滞しているときに対向車線の右折を促進することができるので、車両の流れを円滑化することが可能となる。
【００４２】
また、本実施形態によれば、本車線の交差点４０出口側の渋滞が解消された場合及び対向車線上の右折車両がなくなった場合には、交通信号機右折許可制御が停止されるので、車両の流れを妨げることがない。
【００４３】
さらに、本実施形態によれば、本車線の交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃの点灯に同期して、対向車線の交通信号機３１の右折許可信号灯３１ｄが点灯されるので、右折車両の運転者に対して、本車線の交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃが点灯されていることを知らせることができる。その結果、より円滑に右折を行うことが可能となる。
【００４４】
以上、本発明の実施の形態について詳細に説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、交通信号機右折許可制御時に本車線の交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃを点灯させることにより交差点４０への進入を禁止したが、本車線からの直進のみを禁止し、左折及び右折を許可する構成としてもよい。また、本車線からの直進及び左折を禁止し、右折を許可する構成としてもよい。
【００４５】
また、上記実施形態では、車両を検出するためにカメラ１０，１１及び画像処理技術を用いたが、反射型超音波センサやミリ波レーダを用いることもできる。
【００４６】
さらに、交差点の形状は上記実施形態で示された十字型に限られず、本車線及び対向車線の車線数も上記実施形態に限られない。
【００４７】
上記実施形態では、本車線の交差点４０入口側及び出口側の双方が渋滞していることを交通信号機右折許可制御を実行するための条件としたが、交差点４０出口側が渋滞していることのみを条件としてもよい。
【００４８】
また、上記実施形態の本車線及び対向車線と交差する道路は、双方向道路に限られることなく、一方通行道路であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】実施形態に係る交通信号機制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る交通信号機制御装置が設置された交差点付近の配置を示す図である。
【図３】実施形態に係る交通信号機制御装置による信号機制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】交通信号機を構成する各信号灯の点灯状態を示す図である。
【符号の説明】
【００５０】
１…交通信号機制御装置、１０，１１…カメラ、２０…ＥＣＵ、２２…渋滞判定部、２３…右折車両検出部、２４…交通信号機制御部、３０…本車線交通信号機、３１…対向車線交通信号機、４０…交差点、４１…右折待機車両。
【図１】
2006113682.tif 000003
【図２】
2006113682.tif 000004
【図３】
2006113682.tif 000005
【図４】
2006113682.tif 000006