(57)【要約】【課題】プリント配線板を衝撃が加えられることなく停止させ、しかも、搬送方向を容易に変えることができる搬送装置を提供する。【解決手段】プリント配線板Ｐの位置を検出する入口センサ９８を備える。この入口センサ９８の検出結果に基づいてコンベア（搬入用コンベア２１、実装用コンベア２２、搬出用コンベア２３）の動作を制御するモータコントローラ９１を備える。このモータコントローラ９１は、第１のコンベア制御手段１０２と第２のコンベア制御手段１０３とを備える。第１のコンベア制御手段１０２は、予め定めた減速開始位置にプリント配線板Ｐが搬送されたことを入口センサ９８の１回目の検出によって検出した後にコンベアの搬送速度を低減させる。第２のコンベア制御手段１０３は、入口センサ９８によるプリント配線板Ｐの２回目の検出によって検出された減速後のプリント配線板Ｐの位置と目標停止位置との間の距離だけプリント配線板Ｐを搬送する。【選択図】  図１１
2006086261.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベアによってプリント配線板を搬送する搬送装置において、プリント配線板の位置を検出するセンサと、このセンサの検出結果に基づいてコンベアの動作を制御するコントローラとを備え、このコントローラは、予め定めた減速開始位置にプリント配線板が搬送されたことをセンサによる１回目の検出によって検出した後にコンベアの搬送速度を低減させる第１のコンベア制御手段と、センサによるプリント配線板の２回目の検出によって検出された減速後のプリント配線板の位置と目標停止位置との間の距離だけ低速で前記減速後の検出位置からプリント配線板を搬送する第２のコンベア制御手段とを備えていることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
請求項１記載の搬送装置において、センサを減速開始位置に配設し、第１のコンベア制御手段は、コンベアを減速、停止後に逆転させ、前記センサによってプリント配線板が検出されたときにコンベアを停止させるコンベア逆転手段を備え、第２のコンベア制御手段は、前記コンベア逆転手段がコンベアを逆転行程で停止させたプリント配線板の位置を２回目の検出によるプリント配線板の位置に設定する位置設定手段を備えている搬送装置。
【請求項３】
請求項１記載の搬送装置において、センサを減速開始位置と、この減速開始位置より搬送方向下流側とに配設し、第１のコンベア制御手段は、減速開始位置に設けられたセンサによって１回目の検出を行う第１の検出手段と、搬送速度が所定の低速まで低減した後に搬送速度を一定に保持する搬送速度設定手段とを備え、第２のコンベア制御手段は、前記搬送速度設定手段により搬送速度が一定に保持されている状態で搬送方向下流側に位置するセンサによって２回目の検出を行う第２の検出手段を備えている搬送装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のうちいずれか一つに記載の搬送装置によってプリント配線板を部品実装部に搬送する表面実装機。
【請求項５】
請求項１ないし請求項３のうちいずれか一つに記載の搬送装置によってプリント配線板を半田塗布部に搬送する半田塗布装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項３のうちいずれか一つに記載の搬送装置によって搬送されたプリント配線板を上方からカメラによって撮像するプリント配線板用検査装置。
【請求項７】
コンベアによってプリント配線板を搬送するプリント配線板の搬送方法において、前記プリント配線板をセンサによる１回目の検出によって検出した後に搬送速度を低減させ、減速後のプリント配線板をセンサによる２回目の検出によって検出した後に前記２回目の検出時のプリント配線板の位置と目標停止位置との間の距離だけ２回目の検出時の位置からプリント配線板を搬送することを特徴とするプリント配線板の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンベアによってプリント配線板を所定の停止位置に搬送する搬送装置、表面実装機、半田塗布装置、プリント配線板用検査装置およびプリント配線板の搬送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、プリント配線板を搬送する搬送装置としては、例えば特許文献１に開示されたものがある。この特許文献１に示された搬送装置は、表面実装機に装備されるもので、無端ベルトからなる搬送ベルトを有するコンベアによってプリント配線板を搬入口から部品実装位置に搬送する。前記搬送ベルトは、搬送経路の左右両側に設けられており、駆動装置によって互いに同期するように駆動される。
【０００３】
この搬送装置は、プリント配線板を所定の部品実装位置に停止させるために搬送ベルト毎にストッパーを備えている。部品実装位置に停止したプリント配線板は、その上面に設けられている位置決め用マークが表面実装機の基板認識用カメラによって上方から撮像される。このため、プリント配線板は、前記位置決め用マークが前記カメラの撮像可能な範囲内に位置するように、前記ストッパーによって正しい位置に停止させられる。
【０００４】
前記ストッパーは、プリント配線板が搬送される搬送経路を遮る上昇位置と、搬送経路から退く下降位置との間で往復動するように構成されている。すなわち、このストッパーが上昇位置に位置付けられることにより、コンベアによって搬送されたプリント配線板がストッパーに当接する。このプリント配線板は、このようにストッパーに当たることによって、それ以上前進することが規制され、ストッパーが下降位置に移動することによって、前記規制が解除され下流側へ搬送される。
なお、本出願人は、本明細書に記載した先行技術文献情報で特定される先行技術文献以外には、本発明に密接に関連する先行技術文献を出願時までに見付け出すことはできなかった。
【特許文献１】特開２００３−２７３５９１号公報（第５−７頁、第２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように構成された従来の搬送装置においては、プリント配線板がストッパーに当接することによって急停止させられる。この当接時に起きる衝撃により、この搬送装置が前工程において既に実装用部品が移載されているプリント配線板を搬送する場合は、この実装用部品が停止時の慣性によって実装位置から移動してしまうことがあるという問題があった。これは、実装用部品は、プリント配線板上に塗布されたクリーム半田の粘着力のみによってプリント配線板上に付着しているだけだからである。
【０００６】
しかも、従来の搬送装置は、ストッパーにプリント配線板が毎回衝突するために、長期間の使用によってストッパーの被衝突部が摩耗し、プリント配線板の停止位置が変化してしまうという問題もあった。なお、このような問題を解消するために、プリント配線板の搬送速度を遅くすることも考えられるが、搬送のために時間をかけることは生産性が低下してしまい避けなければならない。
【０００７】
また、従来の搬送装置は、ストッパーの位置を変えることができないために、プリント配線板の搬送方向を変えることはできなかった。このため、この搬送装置を装備した例えば表面実装機は、他の装置を搬送方向の上流側または下流側に接続するに当たってレイアウト上の制約を受けるという問題があった。このような不具合を解消するためには、ストッパーを搬送方向の反対側に新たに取付けることが考えられる。しかし、この種のストッパーは、プリント配線板の慣性力を受けるためにコンベアのフレームなどの強固な部品に支持させなければならず、支持用ブラケットなどが大型になるために、完成状態にある搬送装置に新たに取付けることは困難である。
【０００８】
本発明はこのような問題を解消するためになされたもので、プリント配線板を衝撃力が加えられることなく停止させ、しかも、搬送方向を容易に変えることができる搬送装置、表面実装機および半田塗布装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するため、本発明に係る搬送装置は、コンベアによってプリント配線板を搬送する搬送装置において、プリント配線板の位置を検出するセンサと、このセンサの検出結果に基づいてコンベアの動作を制御するコントローラとを備え、このコントローラは、予め定めた減速開始位置にプリント配線板が搬送されたことをセンサによる１回目の検出によって検出した後にコンベアの搬送速度を低減させる第１のコンベア制御手段と、センサによるプリント配線板の２回目の検出によって検出された減速後のプリント配線板の位置と目標停止位置との間の距離だけ低速で前記減速後の検出位置からプリント配線板を搬送する第２のコンベア制御手段とを備えているものである。
【００１０】
請求項２に記載した発明に係る搬送装置は、請求項１に記載した発明に係る搬送装置において、センサを減速開始位置に配設し、第１のコンベア制御手段は、コンベアを減速、停止後に逆転させ、前記センサによってプリント配線板が検出されたときにコンベアを停止させるコンベア逆転手段を備え、第２のコンベア制御手段は、前記コンベア逆転手段がコンベアを逆転行程で停止させたプリント配線板の位置を２回目の検出によるプリント配線板の位置に設定する位置設定手段を備えているものである。
【００１１】
請求項３に記載した発明に係る搬送装置は、請求項１に記載した発明に係る搬送装置において、センサを減速開始位置と、この減速開始位置より搬送方向下流側とに配設し、第１のコンベア制御手段は、減速開始位置に設けられたセンサによって１回目の検出を行う第１の検出手段と、搬送速度が所定の低速まで低減した後に搬送速度を一定に保持する搬送速度設定手段とを備え、第２のコンベア制御手段は、前記搬送速度設定手段により搬送速度が一定に保持されている状態で搬送方向下流側に位置するセンサによって２回目の検出を行う第２の検出手段を備えているものである。
【００１２】
請求項４に記載した発明に係る表面実装機は、請求項１ないし請求項３のうちいずれか一つに記載した発明に係る搬送装置によってプリント配線板を部品実装部に搬送するものである。
請求項５に記載した発明に係る半田塗布装置は、請求項１ないし請求項３のうちいずれか一つに記載した発明に係る搬送装置によってプリント配線板を半田塗布部に搬送するものである。
【００１３】
請求項６に記載した発明に係るプリント配線板用検査装置は、請求項１ないし請求項３のうちいずれか一つに記載の搬送装置によって搬送されたプリント配線板を上方からカメラによって撮像するものである。
【００１４】
請求項７に記載した発明に係るプリント配線板の搬送方法は、コンベアによってプリント配線板を搬送するプリント配線板の搬送方法において、前記プリント配線板をセンサによる１回目の検出によって検出した後に搬送速度を低減させ、減速後のプリント配線板をセンサによる２回目の検出によって検出した後に前記２回目の検出時のプリント配線板の位置と目標停止位置との間の距離だけ２回目の検出時の位置からプリント配線板を搬送することにより実施する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、一時的に減速しているコンベアの停止によりプリント配線板を停止させるから、衝撃がプリント配線板に加えられることがない。このため、実装用部品が載せられているプリント配線板を本発明に係る搬送装置によって搬送する場合、このプリント配線板を停止させるときに実装用部品が慣性によって動くようなことはなく、常に正しい実装位置に止めておくことができる。
この搬送装置においては、コンベアの搬送速度を低減させた状態でプリント配線板の位置が高い精度で検出され、この位置に基づいて目標とする搬送距離が決められているから、プリント配線板を高い精度で目標停止位置に停止させることができる。
【００１６】
また、この搬送装置は、コンベアとセンサのみによってプリント配線板の位置決めを行うことができる。センサは、プリント配線板を当接により停止させるストッパーに較べて小型に形成することができ、占有スペースは狭くてよいから、他の部品との干渉を避けながらコンベアに取付けることができる。このため、本発明によれば、搬送方向を容易に変更することができる搬送装置を提供することができる。
【００１７】
請求項２記載の発明によれば、１個のセンサによって減速開始時期と減速後のプリント配線板の位置とを検出することができるから、コストダウンを図ることができる。
請求項３記載の発明によれば、搬送方向下流側に位置するセンサによってプリント配線板の位置を検出した後は、相対的に低速な一定の速度でプリント配線板が搬送されるから、プリント配線板を搬送した距離を時間によって簡単かつ正確に測ることができる。このため、この発明によれば、時間を計測するという簡単な構成によりプリント配線板を位置決めすることができるから、コストダウンを図りながら位置決め精度を向上させることができる。
【００１８】
請求項４記載の発明によれば、プリント配線板を衝撃が加えられることなく停止させ、しかも、搬送方向を容易に変えることができる表面実装機を提供できる。
請求項５記載の発明によれば、プリント配線板を衝撃が加えられることなく停止させ、しかも、搬送方向を容易に変えることができる半田塗布装置を提供できる。
【００１９】
請求項６記載の発明によれば、プリント配線板を衝撃が加えられることなく停止させ、しかも、搬送方向を容易に変えることができるプリント配線板用検査装置を提供できる。
請求項７記載の発明によれば、コンベアの停止によりプリント配線板が停止するから、衝撃力がプリント配線板に加えられることがない。このため、実装用部品が載せられているプリント配線板をこの発明の搬送方法によって搬送する場合、このプリント配線板が停止するときに実装用部品を正しい実装位置に止めておくことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
（第１の実施の形態）
以下、本発明に係る搬送方法を実施するために用いる搬送装置の一実施の形態を図１〜図１３によって詳細に説明する。ここでは、本発明に係る搬送装置を表面実装機に装備する例について説明する。
図１は本発明に係る搬送装置を装備した表面実装機の平面図、図２は搬送装置の平面図、図３は搬送装置の正面図、図４は図２におけるIV−IV線断面図、図５は搬送装置を搬送方向上流側から見た側面図、図６は図２におけるVI−VI線断面図、図７は図２におけるVII−VII線断面図、図８は図２における可動フレーム部分のVIII−VIII線断面図である。
図９はベルト駆動装置の構成を示す構成図、図１０はクランプ機構の断面図、図１１は搬送装置の制御系を示すブロック図、図１２は搬送装置の動作を説明するためのフローチャート、図１３は搬送速度の変化を示すグラフである。
【００２１】
これらの図において、符号１で示すものは、この実施の形態による表面実装機を示す。この表面実装機１は、本発明に係る搬送装置２によって搬送されたプリント配線板Ｐに部品移載装置３によって両側部（図１においては上部と下部）に位置する部品供給部４，５から実装用部品（図示せず）を移載させるものである。この実施の形態においては、プリント配線板Ｐは、搬送装置２によって図１において左側に位置する搬入部に搬入され、搬送装置２の略中央に位置する実装作業領域において実装用部品が実装された後、図１において右側に位置する搬出部から次工程の装置に搬出される。
【００２２】
この実施の形態においては、前記搬送装置２によってプリント配線板Ｐを搬送する方向（図１においては左右方向）をＸ軸方向といい、水平面上で前記Ｘ軸方向と直交する方向（図１においては上下方向）をＹ軸方向という。また、この実施の形態では、図１において、下側を装置前側とい、図１において、上側を装置後側という。
前記部品供給部４，５には、実装用部品を収納したテープを間欠的に繰り出しながら部品を順次供給する複数のテープフィーダー４ａ，５ａがＸ軸方向に並べられた状態で装填されている。
【００２３】
前記部品移載装置３は、図１に示すように、Ｙ軸方向に延びる一対のガイドフレーム６，６と、これらのガイドフレームにＹ軸方向に移動自在に支持されたヘッドユニット支持部材７と、このヘッドユニット支持部材７にＸ軸方向に移動自在に支持された前側ヘッドユニット８および後側ヘッドユニット９などを備えている。前記ガイドフレーム６，６は、基台１ａの上面に固定されている。
【００２４】
前記ヘッドユニット支持部材７は、前記図１において左側に位置する一方のガイドフレーム６に沿うように設けられたボールねじ軸１０を有するボールねじ式駆動装置１１によってＹ軸方向に往復動させられる。このボールねじ式駆動装置１１は、ガイドフレーム６に回転自在に支持された前記ボールねじ軸１０と、このボールねじ軸１０の一端部に接続されたサーボモータ１２と、ボールねじ軸１０が螺合する状態でヘッドユニット支持部材７に取付けられたナット部材１３などによって構成されている。
【００２５】
前側ヘッドユニット８と後側ヘッドユニット９は、図示してはいないが、部品吸着用のノズルを先端に備えた複数の吸着ヘッドが設けられており、部品実装時には、これらの吸着ヘッドによりそれぞれ部品供給部４，５から実装用部品を吸着して取出し、プリント配線板Ｐ上に載置させる構成が採られている。
前記前側ヘッドユニット８と後側ヘッドユニット９は、ヘッドユニット支持部材７に沿うように設けられたボールねじ軸１４を有するヘッドユニット８，９毎のボールねじ式駆動装置１５によってＸ軸方向にそれぞれ往復動させられる。
【００２６】
このボールねじ式駆動装置１５は、ヘッドユニット支持部材７に回転自在に支持された前記ボールねじ軸１４と、このボールねじ軸１４の一端部に接続されたサーボモータ１６と、ボールねじ軸１４が螺合する状態でヘッドユニット８，９に取付けられたナット部材（図示せず）などによって構成されている。
図１において、前記部品供給部４，５の搬送方向の上流側（同図において左側）に隣接するように設けられた符号１７で示すものは、両ヘッドユニット８，９の各吸着ヘッドによって吸着された実装用部品を下方から撮像するためのカメラである。
【００２７】
前記搬送装置２は、図１および図２に示すように、プリント配線板Ｐの搬送方向の上流側（これらの図において左側）に位置する搬入用コンベア２１と、この搬入用コンベアの下流側に位置する実装用コンベア２２と、この実装用コンベア２２の下流側に位置する搬出用コンベア２３とを備えている。これらのコンベア２１〜２３は、Ｙ軸方向に対をなす一対の無端ベルトからなる前側搬送ベルト２４および後側搬送ベルト２５をそれぞれ備えている。
【００２８】
各コンベアの搬送ベルト２４，２５のＹ軸方向の間隔は、後述する幅変更装置２６（図２参照）によってプリント配線板Ｐの幅寸法に対応させて変えられる。また、各コンベアの搬送ベルト２４，２５は、後述するベルト駆動装置２７（図２参照）によって互いに同期するように駆動する。
搬入用コンベア２１と搬出用コンベア２３とは、互いに同等の構成が採られている。このため、この実施の形態においては、搬入用コンベア２１について説明し、搬出用コンベア２３については、相違する点のみを説明し、その他については同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
【００２９】
搬入用コンベア２１は、図５および図６に示すように、側面視において上方に向けて開放するコ字状に形成された固定フレーム３１と、この固定フレーム３１の前側の端部（図５、図６においては右側の端部）に支持された前側コンベア本体３２と、固定フレーム３１上でＹ軸方向（図５、図６においては左右方向）に延びるガイドレール３３にＹ軸方向に移動自在に支持された後側コンベア本体３４などによって構成されている。
後側コンベア本体３４は、図５に示すように、Ｙ軸方向に延びるボールねじ軸３５が貫通するとともに、図６に示すように、Ｙ軸方向に延びるスプラインシャフトからなる駆動軸３６が貫通している。
【００３０】
前記ボールねじ軸３５は、図５に示すように、幅変更装置２６の一部を構成するもので、両端部が固定フレーム３１に回動自在に支持され、後側コンベア本体３４に設けられたナット部材３４ａに螺合している。このボールねじ軸３５における装置前側の端部には、図２および図３に示すように、プーリ３７と駆動用ベルト３８とを介して幅変更用モータ３９が接続されている。この幅変更用モータ３９は、基台１ａの装置前側の端部におけるＸ軸方向の中央部に位置付けられ、搬入用コンベア２１のボールねじ軸３５と、搬出用コンベア２３のボールねじ軸３５の両方を駆動する。
【００３１】
前記駆動軸３６は、ベルト駆動装置２７の一部を構成するもので、図６に示すように、両端部が固定フレーム３１に回動自在に支持されており、前側搬送ベルト用駆動プーリ４０と後側搬送ベルト用駆動プーリ４１とが一体に回転するように設けられている。この後側搬送ベルト用駆動プーリ４１は、後側コンベア本体３４に回転自在に支持されており、駆動軸３６から回転力が伝達されかつ駆動軸３６に対して軸線方向に移動自在となるように構成されている。
【００３２】
これらの搬送ベルト用駆動プーリ４０，４１は、図４に示すように、前側コンベア本体３２と後側コンベア本体３４とにそれぞれ設けられた従動プーリ４２とともに搬送ベルト２４，２５が巻掛けられている。搬送ベルト２４，２５は、前側コンベア本体３２と後側コンベア本体３４の上端部において、プリント配線板Ｐの搬送路を構成するためにＸ軸方向に延びている。
【００３３】
前記駆動軸３６を回転させる駆動系の構成は、搬入用コンベア２１と搬出用コンベア２３とでは相違している。搬入用コンベア２１の駆動軸３６は、図２、図４および図６に示すように、装置後側の端部にプーリ４３と駆動用ベルト４４とを介して搬送ベルト駆動用モータ４５が接続されている。搬出用コンベア２３の駆動軸３６は、図９に示すように、装置前側の端部（同図において下側の端部）にプーリ４６と伝動用ベルト４７とを介して後述する伝動軸４８の前端部が接続されている。
【００３４】
伝動軸４８は、図７および図９に示すように、Ｙ軸方向に延びるスプラインシャフトからなり、装置前側の端部が基台１ａ上の支持プレート４９に回転自在に支持され、装置後側の端部が搬送ベルト駆動用モータ４５の固定用プレート５０に回転自在に支持されている。この伝動軸４８の装置後側の端部には、プーリ５１が設けられている。このプーリ５１には、図４に示すように、搬入用コンベア２１の駆動軸３６を回転させるための前記駆動用ベルト４４が巻掛けられている。
【００３５】
実装用コンベア２２は、図８に示すように、側方から見て上方に向けて開放するコ字状に形成された可動フレーム５２と、図７に示すように、前記可動フレーム５２の装置前側の端部（同図においては右側の端部）に筒状支持部材５３によって支持された前側コンベア本体５４と、可動フレーム５２の装置前側の端部５２ａと装置後側の端部５２ｂとの間に横架されかつ前記端部５２ａと端部５２ｂとに回動自在に支持されたガイド軸５５と、このガイド軸５５に支持された後側コンベア本体５６と、前記両コンベア本体５４，５６に設けられたクランプ装置５７（図１０参照）などによって構成されている。
【００３６】
前記可動フレーム５２は、図１および図３に示すように、基台１ａ上にＹ軸方向に延びるように設けられた２本のガイドレール６１，６１にベース板６２を介してＹ軸方向に往復動自在に支持されている。前記ベース板６２は、図１に示すように、Ｙ軸方向に延びるボールねじ軸６３が螺合しており、このボールねじ軸６３の後端部に接続されたコンベア移動用モータ６４によってＹ軸方向に往復動する。
【００３７】
前記可動フレーム５２の装置前側の端部５２ａには、図２および図７に示すように、後側コンベア本体５６が前後方向への移動を規制された状態と、この規制が解除された状態とを切換えるためのロック装置６５が設けられている。このロック装置６５は、エアシリンダ６６の動力によって前記ガイド軸５５を軸線方向から見て一方と他方とに回動させるように構成されている。
【００３８】
前記ガイド軸５５は、前側コンベア本体５４をこれに対して回転自在となる状態で貫通し、後側コンベア本体３４に一方向クラッチ６７を介して接続されている。この一方向クラッチ６７は、ガイド軸５５が軸線方向から見て一方に回ることによりガイド軸５５を後側コンベア本体５６に結合させ、他方に回ることによって、前記結合状態を解除するように構成されている。後側コンベア本体５６は、一方向クラッチ６７が非係合状態にあるときにガイド軸５５に対してその軸線方向（Ｙ軸方向）に移動自在となり、一方向クラッチ６７が係合状態にあるときに軸線方向への移動が規制される。
【００３９】
この後側コンベア本体５６のＹ軸方向への移動は、この後側コンベア本体５６に設けられた連結装置６８（図２および図７参照）を搬入用コンベア２１の後側コンベア本体３４と、搬出用コンベア２３の後側コンベア本体３４とに連結させ、この連結状態で、搬入・搬出用コンベア２１，２３の後側コンベア本体３４，３４をＹ軸方向に移動させることによって行われる。
【００４０】
前記連結装置６８は、図２に示すように、後側コンベア本体５６に沿ってＸ軸方向に延びる連結用ロッド６９と、このロッド６９をＸ軸方向に往復動させるエアシリンダ７０と、搬入・搬出用コンベア２１，２３の後側コンベア本体３４，３４に設けられた連結用ブラケット７１などによって構成されている。この連結装置６８と、搬入・搬出用コンベア２１，２３のボールねじ軸３５、プーリ３７、ベルト３８および幅変更用モータ３９などによって、この搬送装置２の幅変更装置２６が構成されている。
【００４１】
実装用コンベア２２の前側コンベア本体５４と後側コンベア本体５６には、図１０に示すように、プリント配線板Ｐを両側方において下方から押し上げ挟持することによりプリント配線板Ｐの移動を規制するクランプ装置５７が設けられている。
このクランプ装置５７は、前側コンベア本体５４と後側コンベア本体５６とに取付用ブラケット７２を介して取付けられたエアシリンダ７３を備えている。このエアシリンダ７３は、両コンベア本体５４，５６の互いに対向する側部に軸線方向が上下方向を指向する状態で支持されている。すなわち、このエアシリンダ７３は、実装用コンベア２２の内側に位置付けられている。
【００４２】
前記エアシリンダ７３は、前記ブラケット７２に取付けられたシリンダ本体７３ａと、このシリンダ本体７３ａ内に移動自在に嵌合されてシリンダ本体７３ａ内を上側気室７３ｂと下側気室７３ｃとに画成するピストン７３ｄと、このピストン７３ｄに接続されてシリンダ本体７３ａから上方に突出するピストンロッド７３ｅとから構成されている。ピストンロッド７３ｅの先端部には、ブラケット７４を介して後述するクランプ板７５が取付けられている。
【００４３】
前記クランプ板７５は、前側コンベア本体５４と後側コンベア本体５６の上端部に設けられた当て板７６と協働してプリント配線板Ｐを上下方向から挟持するためのもので、Ｘ軸方向と上下方向とに延びるように形成されて前記当て板７６の下方に位置付けられている。このクランプ板７５のＸ軸方向の長さは、プリント配線板ＰのＸ軸方向の長さと同等に形成されている。前記ブラケット７４は、このクランプ板７５のＸ軸方向の中央部の下端部に固着している。また、このクランプ板７５のＸ軸方向の両端部は、図示していない付勢機構によって上方に付勢されている。
【００４４】
前記付勢機構は、上方に向けて開口する有底円筒状の支持筒と、この支持筒から上方に突出する状態で支持筒に挿入された圧縮コイルばねとを備えている。前記支持筒は、基台１ａに支持され、前記圧縮コイルばねは、初期たわみを付与された状態でクランプ板７５の下面と前記支持筒との間に弾装されている。すなわち、前記クランプ板７５は、前記エアシリンダ７３による付勢力が生じていない状態では、前記圧縮コイルばねの弾発力によって上方に移動し、プリント配線板Ｐを下方から当て板７６に押し付ける。この状態で前記エアシリンダ７３の上側気室７３ｂに空気が供給されるとともに、下側気室７３ｃから空気が排出されることによって、ピストン７３ｄとピストン７３ｅとともにクランプ板７５が前記圧縮コイルばねの弾発力に抗して下降する。
【００４５】
この実施の形態によるクランプ装置５７は、プリント配線板Ｐを実装用コンベア２２によって搬送する場合は、前記エアシリンダ７３によってクランプ板７５をその上端がプリント配線板Ｐから下方に離間するように下降させ、プリント配線板Ｐを固定する場合には、前記エアシリンダ７３の上側気室７３ｂを大気開放とする。このようにエアシリンダ７３の付勢力が消失することにより、前記圧縮コイルばねの弾発力によってクランプ板７５が上方へ移動し、プリント配線板Ｐがクランプ板７５と当て板７６とによって挟持されてクランプ状態となる。
【００４６】
前記可動フレーム５２の装置前側の端部５２ａには、図７に示すように、前記伝動軸４８が貫通するスプラインナット８１が設けられている。このスプラインナット８１は、伝動軸４８の回転が前記装置前側の端部５２ａに伝達されることを規制し、かつ前記装置前側の端部５２ａが伝動軸４８に対して軸線方向に移動自在となるように構成されている。また、このスプラインナット８１における前記装置前側の端部５２ａの前方であって、伝動軸４８と一体に回転する部分には、図３、図７および図９に示すように、プーリ８２とベルト８３とを介して実装用コンベア２２の駆動軸８４が接続されている。
【００４７】
この駆動軸８４は、ベルト駆動装置２７の一部を構成するもので、図８に示すように、Ｙ軸方向に延びるスプラインシャフトからなり、前側コンベア本体５４と後側コンベア本体５６とを貫通した状態で可動フレーム５２の装置前側の端部５２ａと装置後側の端部５２ｂとに回転自在に支持されている。この駆動軸８４は、前側搬送ベルト用駆動プーリ８５と後側搬送ベルト用駆動プーリ８６とが一体に回転するように設けられている。この後側ベルト用駆動プーリ８６は、後側コンベア本体５６に回転自在に支持されており、駆動軸８４から回転力が伝達されかつ駆動軸８４に対して軸線方向に移動自在となるように構成されている。
【００４８】
これらの搬送ベルト用駆動プーリ８５，８６は、図４に示すように、前側コンベア本体５４と後側コンベア本体５６とに設けられた従動プーリ８７とともに搬送ベルト２４，２５が巻掛けられている。搬送ベルト２４，２５は、前側コンベア本体５４と後側コンベア本体５６の上端部でプリント配線板Ｐの搬送路を構成するようにＸ軸方向に延びている。
前記駆動軸８４を有するベルト駆動装置２７は、図９に示すように、搬送ベルト駆動用モータ４５と、搬入用コンベア２１の駆動軸３６と、搬出用コンベア２３の駆動軸３６と、前記伝動軸４８と、前記実装用コンベア２２の駆動軸８４と、これらの各軸８に接続された伝動用ベルト４４，４７，８３および搬送ベルト２４，２５などによって構成されている。
【００４９】
すなわち、このベルト駆動装置２７においては、前記搬送ベルト駆動用モータ４５が回転することにより、動力が搬入用コンベア２１の駆動軸３６と、実装用コンベア２２の駆動軸８４と、搬出用コンベア２３の駆動軸３６とにそれぞれ伝達され、これらのコンベア２１〜２３のそれぞれの搬送ベルト２４，２５が同期して回転する。この実施の形態による搬送装置２は、搬送ベルト駆動用モータ４５としてステッピングモータが用いられており、この搬送ベルト駆動用モータ４５を所定の回転数だけ回転させることによって、プリント配線板Ｐを実装用コンベア２２上の実装位置に位置決めする。搬送ベルト駆動用モータ４５の回転は、図１１に示すモータコントローラ９１によって制御される。
【００５０】
モータコントローラ９１は、図１１に示すように、表面実装機１の動作を制御する制御装置９２に組み込まれている。この制御装置９２は、ＣＰＵ９３、記憶装置９４、入力装置９５、ＣＲＴディスプレイ９６、メモリ９７、入口センサ９８と出口センサ９９が接続された各種Ｉ／Ｏ１００などを備えている。前記モータコントローラ９１によって、本発明でいうコントローラが構成されている。
【００５１】
モータコントローラ９１は、搬送ベルト駆動用モータ４５にモータアンプ１０１を介して接続されており、第１のコンベア制御手段１０２と、第２のコンベア制御手段１０３と、搬入・搬出手段１０４とを備えている。
前記入口センサ９８と出口センサ９９は、プリント配線板Ｐに光を照射し、反射光によってプリント配線板Ｐの有無を検出する光学式のもので、図２に示すように、実装用コンベア２２の前側コンベア本体５４における搬送方向の上流側の端部と下流側の端部とに取付けられている。
【００５２】
前記第１のコンベア制御手段１０２は、通過判別手段１０５と、コンベア減速手段１０６と、コンベア逆転手段１０７とから構成されている。
前記通過判別手段１０５は、入口センサ９８の検出結果に基づいて入口センサ９８の上方をプリント配線板Ｐの後端（搬送方向上流側の端縁）が通過したか否かを判別する。
前記コンベア減速手段１０６は、プリント配線板Ｐの後端が入口センサ９８の上方を通過したとき（本発明でいう１回目の検出）から搬送ベルト駆動用モータ４５の回転数をこのモータ４５が停止するまで徐々に低減させる。
前記コンベア逆転手段１０７は、搬送ベルト駆動用モータ４５を停止後に逆転させ、この逆転行程で入口センサ９８によってプリント配線板Ｐの後端が検出されたとき（本発明でいう２回目の検出）に搬送ベルト駆動用モータ４５を停止させる。
【００５３】
前記第２のコンベア制御手段１０３は、後述する位置設定手段１０８と、位置決め搬送手段１０９と、積算手段１１０と、積算値判別手段１１１とを備えている。
前記位置設定手段１０８は、プリント配線板Ｐの位置を後述する位置決め用搬送行程での始点に設定する。具体的には、この位置設定手段１０８は、前記コンベア逆転手段１０７が搬送ベルト駆動用モータ４５を停止させたときに後述する積算手段１１０の積算値を初期化する。
【００５４】
前記位置決め搬送手段１０９は、前記位置設定手段１０８による始点設定後に搬送ベルト駆動用モータ４５をプリント配線板Ｐが前進する方向に相対的に低い速度で回転させる。
前記積算手段１１０は、前記位置決め搬送手段１０９が搬送ベルト駆動用モータ４５を回転させるときのモータ４５の回転数（モータ回転時に発生するパルスの数）を積算する。
【００５５】
前記積算値判別手段１１１は、前記積算手段１１０の積算値が予め定めた目標値に達したか否かを判別し、前記積算値が目標値に達したときに搬送ベルト駆動用モータ４５を停止させる。前記目標値は、前記位置設定手段１０８が設定した前記始点の位置と、プリント配線板Ｐの目標停止位置との距離に相当するモータ４５の回転数（パルスの数）で、プリント配線板Ｐ毎に固有のデータとしてメモリ９７に予め記憶させておく。
【００５６】
前記搬入・搬出手段１０４は、この実施の形態による表面実装機１の上流側に位置する他の装置から搬入用コンベア２１にプリント配線板Ｐが送られたときに搬送ベルト駆動用モータ４５を回転させ、プリント配線板Ｐを円滑に搬入させる構成が採られている。また、この搬入・搬出手段１０４は、搬出用コンベア２３から隣接する他の装置にプリント配線板Ｐが搬出されたときには、搬送ベルト駆動用モータ４５を停止させる。この搬入・搬出手段１０４によるプリント配線板Ｐの検出は、搬入口および搬出口に設けられたセンサ（図示せず）を用いて行ったり、隣接する他の装置から搬出、搬入時に送られる信号を検出することによって行うことができる。
【００５７】
次に、モータコントローラ９１の動作を図１２に示すフローチャートと図１３に示すグラフとによって説明する。プリント配線板Ｐが前工程の装置から搬送装置２に搬入されるときには、前記搬入・搬出手段１０４が搬送ベルト駆動用モータ４５を回転させ、搬入用コンベア２１と、実装用コンベア２２と、搬出用コンベア２３との全ての搬送ベルト２４，２５が所定の搬送速度となるように駆動される（図１３においてＡで示す）。そして、プリント配線板Ｐは、搬入用コンベア２１から実装用コンベア２２に載り移るときにその前端縁（搬送方向前側の端縁）が入口センサ９８によって検出される（ステップＳ１、図１３においてＢで示す）。
【００５８】
このように入口センサ９８がプリント配線板Ｐを検出することにより、第１のコンベア制御手段１０２による制御が開始される。すなわち、ステップＳ２とステップＳ３とに示すように、プリント配線板Ｐが入口センサ９８の上を通過した否かを通過判別手段１０５が判別する。このとき、搬送ベルト駆動用モータ４５は、搬入・搬出手段１０４によって既に回転させられており、同一回転数で回転を継続する。
【００５９】
プリント配線板Ｐの後端縁が入口センサ９８の上を通過し、入口センサ９８がＯＦＦになる（本発明でいう１回目の検出）と、ステップＳ４に示すように、コンベア減速手段１０６が搬送ベルト駆動用モータ４５の回転数を停止するまで徐々に減少させる（図６においてＣ→Ｄで示す）。そして、ステップＳ５〜ステップＳ７に示すように、コンベア逆転手段１０７が搬送ベルト駆動用モータ４５をプリント配線板Ｐの後端縁が入口センサ９８に検出されるまで逆転させる（図１３においてＥで示す）。この結果、実装用コンベア２２上のプリント配線板Ｐは、後端縁が入口センサ９８の上方に位置するまで後退する。
【００６０】
ステップＳ７でコンベア逆転手段１０７が搬送ベルト駆動用モータ４５を停止させた後、ステップＳ８において、第２のコンベア制御手段１０３の位置設定手段１０８が前記始点を設定し、ステップＳ９において、積算手段１１０が積算を開始する。そして、ステップＳ１０において、位置決め搬送手段１０９が搬送ベルト駆動用モータ４５を前進方向へプリント配線板Ｐが相対的に低速で前進するように回転させる（図１３中にＦで示す）。
【００６１】
このようにプリント配線板Ｐが低速で前進する位置決め用搬送行程において、積算値判別手段１１１は、積算値が目標値に達したか否かを判別する（ステップＳ１１）。そして、積算値判別手段１１１は、前記積算値が目標値に達したときに搬送ベルト駆動用モータ４５を停止させる（ステップＳ１２、図１３においてＧで示す）。
このようにプリント配線板Ｐが目標停止位置に停止した後、制御装置９２がクランプ装置５７を駆動する（ステップＳ１３）。クランプ装置５７によってプリント配線板Ｐが実装用コンベア２２に固定された後、部品移載装置３によってプリント配線板Ｐに実装用部品が移載される。
【００６２】
実装用部品のプリント配線板Ｐ上への移載は、部品移載装置３の両ヘッドユニット８，９をＸ軸方向とＹ軸方向とに移動させて行う場合と、一方のヘッドユニットが部品供給部４，５において実装用部品を吸着しているときに他方のヘッドユニットをＸ軸方向に移動させるとともに実装用コンベア２２をコンベア移動用モータ６４によってＹ軸方向に移動させることにより行う場合とがある。
【００６３】
プリント配線板Ｐへの実装用部品の移載が終了した後、搬入・搬出手段１０４が搬送ベルト駆動用モータ４５を回転させ、プリント配線板Ｐを次工程の装置に搬出する。このとき、搬入・搬出手段１０４は、出口センサ９９によってプリント配線板Ｐを検出し、異常の有無を判別する。プリント配線板Ｐが搬出されていない場合、搬入・搬出手段１０４は、その旨のメッセージをＣＲＴディスプレイ９６に表示させる。
【００６４】
上述したように構成された搬送装置２は、プリント配線板Ｐを実装位置に位置決めするに当たって、実装用コンベア２２の回転を停止させることにより行っているから、このときに衝撃がプリント配線板Ｐに加えられることがない。
このため、この実施の形態による搬送装置２によれば、前工程の実装装置などで実装用部品が予め載せられているプリント配線板Ｐを搬送し位置決めするときに実装用部品がずれてしまうことがなく、実装用部品を正しい実装位置に止めておくことができる。しかも、プリント配線板Ｐの搬送速度が相対的に低下するのは実装用コンベア２２の限られた範囲の中だけであるから、搬送速度の低下による生産性の低下を可及的少なく抑えることができる。
【００６５】
この実施の形態による搬送装置２においては、搬送ベルト駆動用モータ４５を入口センサ９８の上方で停止させ、入口センサ９８と目標停止位置との間の距離に相当する回転数だけ搬送ベルト駆動用モータ４５を回転させる構成が採られているから、プリント配線板Ｐを高い精度で目標停止位置に停止させることができる。
【００６６】
また、入口センサ９８は、プリント配線板Ｐを当接により停止させるストッパーに較べて小型に形成することができ、占有スペースは狭くてよいから、他の部品との干渉を避けながら実装用コンベア２２に取付けることができる。このため、この実施の形態で示したように、入口センサ９８と同等の構成の出口センサ９９を実装用コンベア２２の搬出部分に設けておくことができ、この構成を採ることにより、プリント配線板Ｐを搬送する方向を反転させることが可能になる。
この実施の形態による搬送装置２は、入口センサ９８によって減速開始時期と、位置決め用搬送行程の始点とを検出しているから、プリント配線板Ｐを位置決めするために必要なセンサが一つになる。
【００６７】
（第２の実施の形態）
モータコントローラは図１４〜図１６に示すように構成することができる。
図１４は搬送装置の制御系の構成を示すブロック図、図１５は搬送装置の動作を説明するためのフローチャート、図１６は搬送速度の変化を示すグラフである。これらの図において、図１〜図１３によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【００６８】
図１４に示す実装用コンベア２２は、搬送方向の上流部に第１のセンサ１２１と第２のセンサ１２２とが搬送方向に間隔をおいて設けられている。これらのセンサ１２１，１２２は、第１の実施の形態を採るときに用いた入口センサ９８と同等の構造のものである。第１のセンサ１２１によって、請求項３に記載した発明でいう「減速開始位置に設けられたセンサ」を意味し、第２のセンサ１２２によって、「搬送方向下流側に位置するセンサ」を意味する。
【００６９】
この実施の形態によるモータコントローラ９１は、前記２つのセンサ１２１，１２２の検出結果に基づいて搬送ベルト駆動用モータ４５の動作を制御する。
モータコントローラ９１は、図１４に示すように、第１のセンサ１２１の検出結果に基づいて搬送ベルト駆動用モータ４５の動作を制御する第１のコンベア制御手段１２３と、第２のセンサ１２２の検出結果に基づいて搬送ベルト駆動用モータ４５の動作を制御する第２のコンベア制御手段１２４と、搬入・搬出手段１０４とを備えている。
【００７０】
前記第１のコンベア制御手段１２３は、第１の検出手段１２５と搬送速度設定手段１２６とを備えている。
第１の検出手段１２５は、プリント配線板Ｐの前端縁（搬送方向下流側の端縁）が第１のセンサ１２１の上方を通過したか否かを判別し、通過時に後述する搬送速度設定手段１２６に動作開始を示す制御信号を送出する。このときの第１のセンサ１２１によるプリント配線板Ｐの検出によって、本発明でいう１回目の検出が構成されている。
【００７１】
搬送速度設定手段１２６は、前記第１の検出手段１２５によってプリント配線板Ｐの通過が検出された後に搬送ベルト駆動用モータ４５の回転数を徐々に低下させ、予め定めた一定回転数に保持する。この一定の回転数は、相対的に搬送速度が遅くなる回転数であって、搬送ベルト２４，２５が停止したときに実装用部品に生じる慣性によってプリント配線板Ｐがスリップすることがない回転速度に設定されている。
【００７２】
第２のコンベア制御手段１２４は、第２の検出手段１２７と、計時手段１２８と、停止時期判別手段１２９とを備えている。
前記第２の検出手段１２７は、前記搬送速度設定手段１２６により搬送ベルト駆動用モータ４５の回転数（搬送速度）が一定に保持されている状態で第２のセンサ１２２の上方をプリント配線板Ｐが通過したか否かを判別し、通過時に後述する計時手段１２８に制御信号を送出する。このときの第２のセンサ１２２によるプリント配線板Ｐの検出によって、本発明でいう２回目の検出が構成されている。
【００７３】
前記計時手段１２８は、前記第２の検出手段１２７によりプリント配線板Ｐの通過が検出された時点から計時を開始する。
前記停止時期判別手段１２９は、前記計時手段１２８が計時している時間と目標時間とを比較し、目標時間だけ経過したときに搬送ベルト駆動用モータ４５を停止させる。前記目標時間は、第２のセンサ１２２の位置と目標停止位置との間の位置決め用搬送距離をプリント配線板Ｐが搬送されるために必要な時間である。前記位置決め用搬送距離は、プリント配線板Ｐ毎に固有のデータとしてメモリ９７に記憶させてある。
搬入・搬出手段１０４は、第１の実施の形態を採るときと同一の構成が採られている。このため、ここにおいて詳細な説明は省略する。
【００７４】
次に、この実施の形態による搬送装置２の動作を図１５に示すフローチャートと図１６に示すグラフとによって説明する。
この実施の形態による搬送装置２は、第１の実施の形態で示したものと同様に、プリント配線板Ｐが搬入用コンベア２１に搬入されることによって搬送ベルト駆動用モータ４５が回転する（図１６においてＡで示す）。
【００７５】
プリント配線板Ｐが搬入用コンベア２１から実装用コンベア２２に搬送され、第１のセンサ１２１の上方に達すると、ステップＰ１で示すように第１のセンサ１２１がＯＮ状態になり、第１の検出手段１２５によってこれが検出される（図１６においてＢで示す）。次に、ステップＰ２からステップＰ３に示すように、搬送速度設定手段１２６が搬送ベルト駆動用モータ４５の回転数を目標回転数となるまで徐々に低減させる（図１３においてＣで示す）。その後、ステップＰ４に示すように、搬送速度設定手段１２６は、搬送ベルト駆動用モータ４５の回転数を一定に保つ。
【００７６】
このようにプリント配線板Ｐの搬送速度が一定の低速に保持されている状態では、ステップＰ５に示すように、第２の検出手段１２７が第２のセンサ１２２の状態を判別し、第２のセンサ１２２の上をプリント配線板Ｐが通過したときに、ステップＰ６に示すように、計時手段１２８が計時を開始する（図１６においてＤで示す）。
【００７７】
次に、ステップＰ７で示すように、停止時期判別手段１２９は、計時開始後の経過時間が目標時間に達したか否かを判別し、目標時間に達したときに搬送ベルト駆動用モータ４５を停止させる（ステップＰ８、図１６においてＥで示す）。このように搬送ベルト駆動用モータ４５が停止することにより、プリント配線板Ｐが実装用コンベア２２上の所定の実装位置に位置決めされる。プリント配線板Ｐの位置決め後は、ステップＰ９で示すように、クランプ装置５７によってプリント配線板Ｐが実装位置に固定される。
この搬送装置２を装備する表面実装機１において、前記位置決め後の動作は、第１の実施の形態を採るときと同一であるから、ここにおいて説明は省略する。
【００７８】
したがって、この実施の形態による搬送装置２においては、第２のセンサ１２２によってプリント配線板Ｐの位置を検出した後に、相対的に低速な一定の速度でプリント配線板Ｐが搬送されるから、プリント配線板Ｐを搬送した距離を時間によって簡単にかつ正確に測ることができる。このため、プリント配線板Ｐを正確な位置に機械的衝撃が加えられることなく停止させることができる。しかも、プリント配線板Ｐの搬送速度が相対的に低下するのは実装用コンベア２２の限られた範囲の中だけであるから、搬送速度を低下させても生産性の低下を可及的少なく抑えることができる。
【００７９】
（第３の実施の形態）
第１の実施の形態で示したように１個のセンサによってプリント配線板を実装位置に停止させるためには、例えば図１７または図１８に示すように搬送装置を制御することができる。
図１７および図１８は他の実施の形態による搬送装置の搬送速度の変化を示すグラフである。
図１７に示す例では、入口センサ９８によってプリント配線板Ｐの前縁を検出してから予め定めた時間Ｔが経過した後（図１７においてＣで示す）に減速を開始し、入口センサ９８がプリント配線板Ｐの後縁を検出する以前に所定の搬送速度まで減速させる（図１７においてＤで示す）。そして、入口センサ９８がプリント配線板Ｐの後縁を検出した後（図１７においてＥで示す）、その検出位置から目標停止位置までの距離だけプリント配線板Ｐを搬送する（図１７においてＦで示す）。この形態を採るに当たっては、減速時間ｔをプリント配線板Ｐの種類によらず一定とし、時間Ｔをプリント配線板Ｐの長さに対応させて変化させる。
【００８０】
図１８に示す例では、入口センサ９８によってプリント配線板Ｐの前縁を検出したときに減速を開始し（図１８においてＢで示す）、例えば一定の減速率で減速させて停止させる（図１８においてＣで示す）。そして、プリント配線板Ｐを低速の所定の速度で後退させ（図１８においてＤで示す）、入口センサ９８によってプリント配線板Ｐの後縁が検出され（図１８においてＥで示す）た後、その検出位置から目標停止位置までの距離だけプリント配線板Ｐを後退搬送する（図１８においてＦで示す）。
【００８１】
（第４の実施の形態）
本発明に係る搬送装置は、図１９に示すようにプリント配線板用検査装置に装備することができる。
図１９はプリント配線板用検査装置の概略構成を示す平面図である。同図において、前記図１〜図１３によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【００８２】
図１９に示す検査装置１３１は、基台１ａの前側に搬送装置２が設けられ、後側に検査装置本体１３２が設けられている。この検査装置本体１３２は、基台１ａの上であって搬送装置２の実装用コンベア２２より高い位置にＸ軸方向に延びるように設けられたガイドレール１３３と、このガイドレール１３３と平行なボールねじ軸１３４を有するＸ軸方向駆動装置１３５と、前記ガイドレール１３３にＸ軸方向に移動自在に支持されるとともに前記ボールねじ軸１３４が螺合するカメラ支持ブラケット１３６と、このカメラ支持ブラケット１３６に設けられたカメラ１３７などを備えている。
【００８３】
前記ボールねじ軸１３４は、図１９において左側の端部が軸受ユニット１３８によって基台１ａに回転自在に支持され、他端部がモータ１３９に接続されてこれに支持されている。このモータ１３９は、基台１ａに図示していないブラケットなどによって支持、固定されており、回転検出用エンコーダ１４０を備えている。
【００８４】
このプリント配線板用検査装置１３１においては、実装用コンベア２２を図中に二点鎖線で示すようにＹ軸方向に移動させ、この状態でプリント配線板Ｐをカメラ１３７によって上方から撮像することによって、プリント配線板Ｐ上に移載された実装用部品の有無、正誤および実装位置の良否などを画像処理によって検出する。この検査装置１３１は、カメラ１３７によって撮像するときにはＸ軸方向駆動装置１３５によってカメラ１３７をカメラ支持ブラケット１３６とともにＸ軸方向に移動させ、実装用コンベア２２によってプリント配線板ＰをＹ軸方向に移動させる。
このように本発明に係る搬送装置２をリント配線板用検査装置１３１に適用することによっても、表面実装機に適用する場合と同等の効果を奏する。
【００８５】
（第５の実施の形態）
本発明に係る搬送装置は、例えば、図２０に示すように、１台のコンベアを装備した表面実装機に適用することができる。
図２０は本発明に係る搬送装置を装備した表面実装機の他の実施の形態を示す平面図である。同図において、前記図１〜図１３によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【００８６】
図２０に示す表面実装機１４１は、１台のコンベアからなる搬送装置２と、この搬送装置２上のプリント配線板Ｐに一つのヘッドユニット１４２によって実装用部品を移載させる部品移載装置３とを備えている。前記コンベア１４１は、前側コンベア本体３２と後側コンベア本体３４とを備え、一対の搬送ベルト２４，２５によってプリント配線板Ｐを図２０において右側から左側へ搬送する。
【００８７】
前記前側コンベア本体３２には、第１のセンサ１２１と第２のセンサ１２２とが設けられている。前記後側コンベア本体３４は、前側コンベア本体３２に対して装置の前後方向に移動可能に構成されている。これらのコンベア本体３２，３４の搬送ベルト２４，２５を駆動する搬送ベルト駆動用モータは、図示していないが、図１４に示すモータコントローラと同等に構成されたモータコントローラによって制御される。
【００８８】
この実施の形態による前記部品移載装置３は、ヘッドユニット支持部材７にヘッドユニット１４２が一つ設けられており、このヘッドユニット１４２を部品供給部４，５とプリント配線板Ｐとの間で往復動させることにより、実装用部品を部品供給部４，５からプリント配線板Ｐ上に移載する。
この実施の形態による表面実装機１４１に本発明に係る搬送装置２を装備しても上述した各実施の形態と同等の効果を奏する。
【００８９】
なお、上記の実施の形態において、減速開始位置にプリント配線板が搬送されたことを第１のコンベア制御手段１０２，１２３が検出するのに、センサ９８，１２１の検出結果に基づいて検出していた。しかしながら、コンベア搬送装置２にプリント配線板Ｐが搬送されて来た位置、換言すればコンベアの送り量（コンベア駆動モータ４５の回転量をエンコーダで検出、あるいはコンベアの速度と時間より算出）によって求められる位置から、減速開始位置にプリント配線板が搬送されたことを検出しても良い。
【００９０】
すなわち、図１３の実施の形態における高速移動中のＣ点、図１６の実施の形態における高速移動中のＢ点、図１８の実施の形態における高速移動中のＢ点においてセンサによる検出でなくても、第１のコンベア制御手段１０２，１２３は、コンベアの速度と時間より算出したり、エンコーダの検出送り量から検出するようにしても良い。
【００９１】
したがって、本発明は、コンベアによってプリント配線板を搬送する搬送装置において、プリント配線板の位置を検出するセンサと、このセンサの検出結果に基づいてコンベアの動作を制御するコントローラとを備え、このコントローラは、予め定めた減速開始位置にプリント配線板が搬送された後にコンベアの搬送速度を低減させる第１のコンベア制御手段と、減速後におけるセンサによるプリント配線板の検出によって検出されたプリント配線板の位置と目標停止位置との間の距離だけ前記減速後の検出位置からプリント配線板を搬送する第２のコンベア制御手段とを備えていることを特徴とするようにしても良い。
【００９２】
これによれば、減速前においては高速でプリント配線板を搬送するので搬送効率が良いとともに、低速で検出されたプリント配線板の位置から、目標停止位置までの距離だけ低速で搬送するので、正確に目標位置にプリント配線板を停止させることができる。
また、第１のコンベア制御手段は、演算あるいはエンコーダの検出送り量あるいはセンサによるプリント配線板の検出により減速開始位置を検出した後、減速開始し、コンベアを減速停止後に逆転させてプリント配線板を低速で逆方向に搬送させ、第２のコンベア制御手段は、低速逆送中のプリント配線板をセンサで検出した後、このセンサによって検出されたプリント配線板の位置と目標停止位置との間の距離だけ低速で前記減速後の検出位置からプリント配線板を搬送するようにしても良い。この搬送装置は表面実装機、半田塗布装置、プリント配線板用検査装置に搭載が可能である。これにより、プリント配線板の搬送効率を高めつつ、プリント配線板の正確な位置決めを可能とする。
【００９３】
上述した各実施の形態においては、センサによる２回目の検出の後にプリント配線板Ｐを目標停止位置に位置決めするに当たって、搬送ベルト駆動用モータ４５の回転数を積算する例（第１の実施の形態）と、搬送速度を一定として搬送時間を計る例（第２の実施の形態）とを挙げたが、本発明に係る搬送装置２は、このような限定にとらわれることなく、プリント配線板Ｐの移動距離を測定する手法は適宜変更することができる。
【００９４】
また、上述した実施の形態においては、搬送ベルト駆動用モータ４５をステッピングモータによって形成する例を示したが、このモータは、サーボモータによって構成することができる。
さらに、第１および第２の実施の形態においては、本発明に係る搬送装置２を表面実装機に適用する例について説明したが、本発明に係る搬送装置２は、プリント配線板Ｐが搬送されるものであればどのような装置にも装備することができる。例えば、本発明に係る搬送装置２は、半田塗布装置に装備することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本発明に係る搬送装置を装備した表面実装機の平面図である。
【図２】搬送装置の平面図である。
【図３】搬送装置の正面図である。
【図４】図２におけるIV−IV線断面図である。
【図５】搬送装置を搬送方向上流側から見た側面図である。
【図６】図２におけるVI−VI線断面図である。
【図７】図２におけるVII−VII線断面図である。
【図８】図２における可動フレーム部分のVIII−VIII線断面図である。
【図９】ベルト駆動装置の構成を示す構成図である。
【図１０】クランプ機構の断面図である。
【図１１】搬送装置の制御系を示すブロック図である。
【図１２】搬送装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１３】搬送速度の変化を示すグラフである。
【図１４】搬送装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図１５】搬送装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１６】搬送速度の変化を示すグラフである。
【図１７】他の実施の形態による搬送装置の搬送速度の変化を示すグラフである。
【図１８】他の実施の形態による搬送装置の搬送速度の変化を示すグラフである。
【図１９】プリント配線板用検査装置の概略構成を示す平面図である。
【図２０】本発明に係る搬送装置を装備した表面実装機の他の実施の形態を示す平面図である。
【符号の説明】
【００９６】
１，１４１…表面実装機、２…搬送装置、２１…搬入用コンベア、２２…実装用コンベア、２３…搬出用コンベア、２４，２５…搬送ベルト、４５…搬送ベルト駆動用モータ、９１…モータコントローラ、９８…入口センサ、９９…出口センサ、１０２，１２３…第１のコンベア制御手段、１０３，１２４…第２のコンベア制御手段、１０４…搬入・搬出手段、１０５…通過判別手段、１０６…コンベア減速手段、１０７…コンベア逆転手段、１０８…位置設定手段、１０９…位置決め搬送手段、１１０…積算手段、１１１…積算値判別手段、１２１…第１のセンサ、１２２…第２のセンサ、１２５…第１の検出手段、１２６…搬送速度設定手段、１２７…第２の検出手段、１２８…計時手段、１２９…停止時期判別手段、１３１…プリント配線板用検査装置、Ｐ…プリント配線板。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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