(57)【要約】  【課題】  本発明は、複数の異なる用途に対して、マニピュレータと外部装置を接続する機外ケーブル配線の簡素化と同時に配線スペースの省スペース化を安価でかつ容易に実現できる産業用ロボットを提供する。  【解決手段】  マニピュレータベース部に外部とケーブル接続する接続ケースを備え、前記マニピュレータ内部を通す前記ケーブルのうち所定の信号線は、前記接続ケース内に外部への信号線接続部を備えたものである。また、前記接続ケース内に前記外部への信号接続部とこれとは異なる外部への信号接続部を備えたものである。【選択図】  図３
2006315124.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部と接続するケーブルを備えておりマニピュレータ内部に前記ケーブルを通して配線するマニピュレータ型ロボットであって、
前記ケーブルを構成する複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された内部側コネクタと、
外部からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された外部装置側コネクタとを備え、
前記外部装置側コネクタに対する前記内部側コネクタの接続先を変更可能なマニピュレータ型ロボット。
【請求項２】
外部装置と接続するケーブルを備えておりマニピュレータ内部に前記ケーブルを通して配線するマニピュレータ型ロボットであって、
前記ケーブルを構成する複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された内部側コネクタと、
複数の外部装置からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された外部装置側コネクタとを備え、
前記外部装置側コネクタに対する前記内部側コネクタの接続先を変更可能なマニピュレータ型ロボット。
【請求項３】
外部と接続するケーブルを備えておりマニピュレータ内部に前記ケーブルを通して配線するマニピュレータ型ロボットであって、
前記ケーブルを構成する複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された内部側コネクタと、
複数の外部装置を一体化し各外部装置からの信号線をまとめて機外ケーブルとした外部装置からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された外部装置側コネクタとを備え、
前記外部装置側コネクタに対する前記内部側コネクタの接続先を変更可能なマニピュレータ型ロボット。
【請求項４】
外部とケーブル接続する接続ケースを備え、前記接続ケース内で内部側コネクタと外部装置側コネクタとの接続を行う請求項１から３のいずれか１項に記載のマニピュレータ型ロボット。
【請求項５】
内部側コネクタと外部装置側コネクタとの接続を変更することにより、複数の異なる用途に用いるようにした請求項１から４のいずれか１項に記載のマニピュレータ型ロボット。
【請求項６】
マニピュレータ内部を通して配線するケーブル内の信号線は、複数の線種を有する請求項１から５のいずれか１項に記載のマニピュレータ型ロボット。
【請求項７】
外部と接続するケーブルを備えておりマニピュレータ内部に前記ケーブルを通して配線するマニピュレータ型ロボットであって、
前記ケーブルを構成する複数の信号線のうち所定の信号線各々の一方に直接的または間接的に接続された第１の内部側コネクタと、
前記ケーブルを構成する複数の信号線のうち所定の信号線各々の他方に直接的または間接的に接続された第２の内部側コネクタと、
第１の外部装置からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された第１の外部装置側コネクタと、
第２の外部装置からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された第２の外部装置側コネクタとを備え、
前記第１の外部装置側コネクタに対する前記第１の内部側コネクタの接続先を変更可能および／または前記第２の外部装置側コネクタに対する前記第２の内部側コネクタの接続先を変更可能としたマニピュレータ型ロボット。
【請求項８】
第１の外部装置からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された第１の外部装置側コネクタと、
第２の外部装置からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された第２の外部装置側コネクタとを備え、
前記第１の外部装置側コネクタと前記第２の外部装置側コネクタとの接続を変更可能としたマニピュレータ型ロボット。
【請求項９】
外部とケーブル接続する接続ケースを備え、前記接続ケース内で第１の外部装置側コネクタと第２の外部装置側コネクタとの接続を行う請求項８に記載のマニピュレータ型ロボット。
【請求項１０】
第１の外部装置の遠方に位置し、第２の外部装置の近傍に位置する請求項８または９に記載のマニピュレータ型ロボット。
【請求項１１】
第１の外部装置はマニピュレータ型ロボットを制御するための制御装置であり、第２の外部装置はポジショナーやセンサ機器などの周辺機器である請求項１０記載のマニピュレータ型ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はマニピュレータ型ロボットに関し、特に、産業用ロボットのマニピュレータと外部装置との接続に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に産業用ロボットでは、マニピュレータの各関節軸を駆動するモータやマニピュレータに搭載された溶接用送給装置や各種センサ機器及びハンドリング用把持装置などの周辺機器で使用する電気ケーブル及びエアやガス等を供給するための流体導管などの各種線条体が配線される。
【０００３】
そして、これら配線線条体は、マニピュレータベース部の接続ケースに配置したコネクタ及びケーブル出し口において、制御装置及び溶接電源等の外部装置とケーブル接続される。なお、マニピュレータと制御装置とを接続する電気ケーブルはマニピュレータの各関節軸を駆動するモータにより信号線仕様や数量が決定できる。一方、マニピュレータと溶接電源等の外部装置とを接続するケーブルは、産業用ロボットが使用される用途によりマニピュレータに搭載される周辺機器が異なるため、信号線仕様や信号線の量が大きく異なる。
【０００４】
また、マニピュレータ内部を通して配線される線条体は、マニピュレータの関節部が回転運動する際の屈曲及び捻転動作を受けるので機械的耐久性を配慮する必要がある。そのため、信号線の仕様や数量は大きく制約を受ける。すなわち、マニピュレータ内部を通して配線される線条体の線の大きさや数量を用途に応じて単純に増やすことはできない。
なお、従来のマニピュレータの接続ケースにおけるケーブル接続に関しては、図９に示すように、１個のフレームに対して分割コネクタを使用するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−１２９１８５号公報（第５頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の構成は、マニピュレータ内部を通して配線される線条体の一端に分割コネクタを使用することで、マニピュレータ内部において接続ケースへ通すための貫通孔を小さくし、これにより接続ケースの小型化を図るものであるが、マニピュレータの内部配線と外部配線との信号接続は基本的に一対一対応（固定）である。
【０００６】
上記のように、従来の構成のものはマニピュレータの内部配線と外部との信号線接続は基本的に一対一対応であるので、例えば外部装置である溶接電源を内蔵した制御装置とマニピュレータとを接続する場合でも、制御装置との信号接続ケーブルの他に外部装置である溶接電源との信号接続ケーブルも併せてケーブル接続する必要があり、マニピュレータと制御装置間の機外ケーブル数が増加する。
【０００７】
また、制御装置と溶接電源を個別にマニピュレータと接続する場合、マニピュレータに搭載した溶接用送給装置や各種センサ機器など周辺機器の種類により、これら周辺機器の信号ケーブルの接続先は制御装置と溶接電源とに分かれる場合があり、そのため、このケーブルを外部にて分岐する必要が生じる。
【０００８】
さらに、マニピュレータの近傍にセンサ機器などの周辺機器を配置した場合、これら周辺機器の信号ケーブルは、別途制御装置とケーブル接続する必要がある。
【０００９】
以上のように、ロボットが使用される用途によって信号線仕様や接続仕様が大きく変化するが、マニピュレータの内部配線と外部との信号接続が一対一対応となっていると、機外ケーブルの増加や外部での分岐等が必要になるなど、機外ケーブル配線が煩雑となり配線スペースの増加及び高コスト化を招いてしまう。
【００１０】
本発明は、上記従来の課題に鑑み、複数の異なる用途に対して、容易に対応でき、安価でかつ機外ケーブルを増加させることなくマニピュレータと外部装置のケーブル接続を行うマニピュレータ型ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明のマニピュレータ型用ロボットは、外部と接続するケーブルを備えておりマニピュレータ内部に前記ケーブルを通して配線するマニピュレータ型ロボットであって、前記ケーブルを構成する複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された内部側コネクタと、外部からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された外部装置側コネクタとを備え、前記外部装置側コネクタに対する前記内部側コネクタの接続先を変更可能としたものである。
【００１２】
そして、この構成により、マニピュレータに搭載する送給装置などの周辺機器を変更する必要が生じた場合などに周辺機器の変更交換を容易に行うことができる。
【００１３】
また、本発明のマニピュレータ型用ロボットは、外部と接続するケーブルを備えておりマニピュレータ内部に前記ケーブルを通して配線するマニピュレータ型ロボットであって、前記ケーブルを構成する複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された内部側コネクタと、複数の外部装置を一体化し各外部装置からの信号線をまとめて機外ケーブルとした外部装置からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された外部装置側コネクタとを備え、前記外部装置側コネクタに対する前記内部側コネクタの接続先を変更可能としたものである。
【００１４】
そして、この構成により、外部装置からマニピュレータへの接続ケーブルの数を削減することができる。
【００１５】
また、本発明のマニピュレータ型用ロボットは、外部と接続するケーブルを備えておりマニピュレータ内部に前記ケーブルを通して配線するマニピュレータ型ロボットであって、前記ケーブルを構成する複数の信号線のうち所定の信号線各々の一方に直接的または間接的に接続された第１の内部側コネクタと、前記ケーブルを構成する複数の信号線のうち所定の信号線各々の他方に直接的または間接的に接続された第２の内部側コネクタと、第１の外部装置からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された第１の外部装置側コネクタと、第２の外部装置からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された第２の外部装置側コネクタとを備え、前記第１の外部装置側コネクタに対する前記第１の内部側コネクタの接続先を変更可能および／または前記第２の外部装置側コネクタに対する前記第２の内部側コネクタの接続先を変更可能としたものである。
【００１６】
そして、この構成により、周辺機器を変更する場合であっても、周辺機器の変更に伴いマニピュレータ内部を通すケーブルを取り替える必要が無く、このケーブルに影響を与えることなく周辺機器あるいは外部装置のつなぎ替えを行うことができる。
【００１７】
また、本発明のマニピュレータ型用ロボットは、第１の外部装置からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された第１の外部装置側コネクタと、第２の外部装置からの複数の信号線のうち所定の信号線各々に直接的または間接的に接続された第２の外部装置側コネクタとを備え、前記第１の外部装置側コネクタと前記第２の外部装置側コネクタとの接続を変更可能としたものである。
【００１８】
そして、この構成により、マニピュレータを介して第１の外部装置と第２の外部装置とを接続でき、第１の外部装置と第２の外部装置とを直接ケーブル接続する場合と比べてケーブル長を削減することあできる。
【発明の効果】
【００１９】
以上のように、本発明はマニピュレータの内部ケーブルと外部ケーブルとの信号線等の接続先を変更可能な構成とすることにより、複数の異なる用途に対応し、また、マニピュレータと外部装置を接続する機外ケーブル配線の簡素化と配線スペースの省スペース化を安価でかつ容易に実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下に、本発明の実施の形態について、図１から図８を用いて説明する。
【００２１】
（実施の形態１）
図１は本実施の形態における産業用のマニピュレータ型ロボットを構成するマニピュレータの斜視図であり、１はマニピュレータであり、２はマニピュレータ１を設置するためのベース、３は制御装置等の外部装置とケーブル接続するためのコネクタなどを備えた接続ケースである。
【００２２】
図２は接続ケース３の斜視図であり、図２において、４ａは後述する外部装置ａとケーブル接続するための外部装置ａ用外部接続コネクタ、４４ｂは後述する外部装置ｂとケーブル接続するための外部装置ｂ用内部接続コネクタ、５はエアやガス等を供給するための流体導管を接続するための隔壁用ユニオンである。
【００２３】
図３は接続ケース３の概略構成を示す要部断面図であり、図３において、４ａは外部装置ａとケーブル接続するための外部装置ａ用外部接続コネクタ、７は外部装置ａ用外部接続コネクタ４ａにおいてマニピュレータ１とケーブル接続される機外ケーブルである。４４ａは外部装置ａ用外部接続コネクタ４ａと接続可能な外部装置ａ用内部接続コネクタである。４ｂは外部装置ｂとケーブル接続するための外部装置ｂ用外部接続コネクタ、４４ｂは外部装置ｂ用外部接続コネクタ４ｂと接続可能な外部装置ｂ用内部接続コネクタである。８はマニピュレータ１の各関節軸を駆動するモータやマニピュレータ１に搭載された溶接用送給装置や各種センサ機器及びハンドリング用把持装置などの周辺機器で使用する電気ケーブル及びエアやガス等を供給するための流体導管などの各種線条体をマニピュレータ１の内部を通して配線する機内ケーブルである。６は接続ケース３内の信号接続部を示しており、６１は機外ケーブル７の各々の信号線と直接的または間接的に接続された複数の外部装置用外部装置側接続コネクタであり、６２は機内ケーブル８の各々の信号線と直接的または間接的に接続された複数の機内ケーブル側内部接続コネクタである。この外部装置用外部装置側接続コネクタ６１と機内ケーブル側内部接続コネクタ６２とにより、機内ケーブル８の所定の信号線と外部接続コネクタ４ａすなわち機外ケーブル７の所定の信号線との接続を繋ぎ替え可能とする。従って、このように繋ぎ替え可能な構成とすることで、信号接続部６において外部装置用外部装置側接続コネクタ６１と機内ケーブル側内部接続コネクタ６２の接続先を変更することにより、マニピュレータ１と外部装置との信号線仕様や接続仕様が容易に変更可能となる。
【００２４】
図４は本実施の形態における接続ケース３内部の配線図であり、信号接続部６において機内ケーブル側内部接続コネクタ６２の接続先として、外部装置ａ用外部装置ａ側接続コネクタ６１ａ及び外部装置ｂ用外部装置ｂ側接続コネクタ６１ｂを備えた例を示している。
【００２５】
本実施の形態において、外部装置ａ用外部装置ａ側接続コネクタ６１ａに接続した機内ケーブル８の信号線は、外部装置ａ用外部接続コネクタ４４ａと外部装置ａ用外部接続コネクタ４ａと外部装置ａ用機外ケーブル７ａを介して外部装置ａ（ここでは例えば制御装置）とケーブル接続される。また、外部装置ｂ用外部装置ｂ側接続コネクタ６１ｂに接続した機内ケーブル８の信号線は、外部装置ｂ用内部接続コネクタ４４と外部装置ｂ用外部接続コネクタ４ｂと外部装置ｂ用機外ケーブル７ｂを介して外部装置ｂ（ここでは例えば溶接電源など）とケーブル接続される。
【００２６】
なお、機内ケーブル側内部接続コネクタ６２と外部装置ｂ用内部接続コネクタ６１ｂとを接続することにより、マニピュレータ１に搭載され機内ケーブル８に接続された周辺機器などの所定の信号線は外部装置ｂと接続される。
【００２７】
また、機内ケーブル側内部接続コネクタ６２を外部装置ｂ用外部装置ｂ側接続コネクタ６１ｂから外部装置ａ用外部装置ａ側接続コネクタ６１ａに繋ぎ変えることにより、マニピュレータ１に搭載した周辺機器などの所定の信号線は外部装置ａと接続される。そして、周辺機器と外部装置ａとの間で信号の伝達が可能となる。
【００２８】
以上のように、マニピュレータ１の内部ケーブル８と外部ケーブル７との信号線等の接続先を変更可能な構成とすることにより、マニピュレータに搭載する送給装置などの周辺機器を変更する必要が生じた場合などに周辺機器の変更交換が容易となり、複数の異なる用途に対応することが可能となる。
【００２９】
なお、外部装置ａ用外部装置ａ側接続コネクタ６１ａと外部装置ｂ用内部接続コネクタ６１ｂおよび機内ケーブル側内部接続コネクタ６２の一例としては、フライングタイプの角型コネクタが挙げられ、これらを作業者の手で接続変更するようにしてもよい。
【００３０】
（実施の形態２）
本実施の形態において実施の形態１と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。図５は本実施の形態における接続ケース３の内部の配線図である。実施の形態１と異なるのは、マニピュレータ１と接続される外部装置ａを、溶接電源などの他の外部装置ｂを内蔵して一体化した制御装置とした点である。
【００３１】
本実施の形態のように、マニピュレータ１と接続される外部装置ａが溶接電源などの他の外部装置ｂを内蔵した制御装置である場合、外部装置ａ用外部装置ａ側接続コネクタ６１ａに接続した信号線は、外部装置ａ用内部接続コネクタ４４ａと外部装置ａ用外部接続コネクタ４ａと外部装置ａ用機外ケーブル７ａとを介して外部装置ａ（ここでは例えば溶接電源内蔵型制御装置）とケーブル接続される。
【００３２】
ここで、機内ケーブル側内部接続コネクタ６２と外部装置ａ用外部装置ａ側接続コネクタ６１ａとを接続することにより、マニピュレータ１に搭載されており機内ケーブル８に接続された周辺機器などの所定の信号線は外部装置ａと接続される。
【００３３】
他の外部装置ｂを外部装置ａに内蔵し、外部装置ａの信号線と外部装置ｂの信号線をまとめて外部装置ａ用機外ケーブルとしてマニピュレータ１と接続可能な構成としたことにより、外部装置ｂ用外部接続コネクタ４ｂを介してケーブル接続する必要がなくなり、接続ケース３に接続される機外ケーブル７は外部装置ａ用機外ケーブル７ａのみで十分となり、機外ケーブル７の配線数を削減することができる。具体的には、接続ケース３が図２に示す構成の場合、外部装置ａから外部装置ａ用外部装置コネクタ４ａ（制御ケーブル用とパワーケーブル用の２つ）へ２本の外部機器用機外ケーブル７ａで接続し、外部装置ｂから外部装置ｂ用内部接続コネクタ４４ｂへ１本の外部機器用機外ケーブル７ｂで接続し、合計３本の機外ケーブルが必要となるが、本実施の形態の構成とすることにより、外部装置ｂから外部装置ｂ用内部接続コネクタ４４ｂへの１本の外部機器用機外ケーブル７ｂが不要となり、２本の外部機器用機外ケーブル７ａのみで接続を行うことができ、機外ケーブルを１本削減することができる。なお、ここでは外部機器用機外ケーブル７ａを２本用いた例を示しているが、外部装置ａ用外部装置コネクタ４ａが１つであり、外部機器用機外ケーブル７ａを１本としたものにも本実施の形態を適用できることはいうまでもない。
【００３４】
また、上記構成とすることで外部装置ｂ用内部接続コネクタ４４ｂが不要となるので、省スペース化や低コスト化を実現することができる。あるいは、接続ケース３を外部装置ｂ用内部接続コネクタ４４ｂが着脱可能な構成とし、必要に応じて外部装置ｂ用内部接続コネクタ４４ｂを着脱するようにしても良い。
【００３５】
（実施の形態３）
本実施の形態において実施の形態１と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。図６は本実施の形態における接続ケース３の内部の配線図である。実施の形態１と異なるのは、接続ケース３を介して外部装置同士を接続するようにした点である。
【００３６】
本実施の形態において、センサ機器などの周辺機器を外部装置ｂとしてマニピュレータ１の近傍に配置した場合では、外部機器ｂを外部装置ｂ用機外ケーブル７ｂにより外部装置ｂ用外部接続コネクタ４ｂにケーブル接続する。なお、マニピュレータ１の近傍に位置する外部機器ｂ（周辺機器）の他の例としては、エアシリンダーやポジショナーなどが挙げられる。
【００３７】
ここで、接続ケース３内において、外部装置ａに接続された外部装置ａ用外部装置ａ側接続コネクタ６１ａと、外部装置ｂに接続された外部装置ｂ用外部装置ｂ側接続コネクタ６１ｂとを接続することにより、外部装置ｂの信号線は、外部装置ａ用内部接続コネクタ４４ａと外部装置ａ用外部接続コネクタ４ａと外部装置ａ用機外ケーブル７ａとを介して外部装置ａ（ここでは例えば制御装置）とケーブル接続される。
【００３８】
以上のように、接続ケース３内で外部装置ａと外部装置ｂとを接続可能な構成とすることで、マニピュレータ１の近傍に位置する外部機器ｂは、近傍に位置するマニピュレータ１の接続ケース３とケーブル接続することにより外部機器ａとの接続が可能となり、離れた場所に位置する外部装置ａと直接的にケーブル接続する必要がなくなるので、外部装置ａと外部装置ｂとを直接接続するためのケーブルが不要となり、機外ケーブル７の配線長を削減することができる。
【００３９】
なお、外部装置ａと外部装置ｂとを接続することで、外部装置ａ（ここでは例えば制御装置）から外部装置ｂ（ここでは例えばポジショナー）を制御することが可能となる。
【００４０】
（実施の形態４）
本実施の形態において、実施の形態１から３と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。図７は本実施の形態における接続ケース３内部の配線図である。
【００４１】
本実施の形態は、マニピュレータ１に周辺機器を搭載し、溶接電源を内蔵した制御装置を外部機器ａとして配置し、さらに、マニピュレータ１の近傍にセンサ機器などの周辺機器を外部装置ｂとして配置したものであり、上記した実施の形態１から３を全て包括した例を示している。
【００４２】
外部機器ａは外部装置ａ用機外ケーブル７ａを介して外部装置ａ用外部接続コネクタ４ａにケーブル接続され、外部機器ｂは外部装置ｂ用機外ケーブル７ｂを介して外部装置ｂ用外部接続コネクタ４ｂにケーブル接続されている。
【００４３】
ここで、機内ケーブル側内部接続コネクタ６２の一部と外部装置ａ用外部装置ａ側接続コネクタ６１ａの一部を接続することにより、マニピュレータ１に搭載した周辺機器などの所定の信号線は外部装置ａと接続される。そして、周辺機器と外部装置ａとの間で信号の伝達が可能となる。
【００４４】
また、機内ケーブル側内部接続コネクタ６２の一部と外部装置ｂ用外部装置ｂ側接続コネクタ６１ｂの一部を接続することにより、マニピュレータ１に搭載した周辺機器などの所定の信号線は外部装置ｂと接続される。そして、周辺機器と外部装置ｂとの間で信号の伝達が可能となる。
【００４５】
さらに、外部装置ａ用外部装置ａ側接続コネクタ６１ａの一部と外部装置ｂ用外部装置ｂ側接続コネクタ６１ｂの一部とを接続することにより、外部装置ｂの所定の信号線は外部装置ａと接続される。そして、外部装置ａと外部装置ｂとの間で信号の伝達が可能となる。
【００４６】
以上のような構成とすることで、外部装置ａ用外部装置ａ側接続コネクタ６１ａと外部装置ｂ用外部装置ｂ側接続コネクタ６１ｂとの繋ぎ方により、マニピュレータ１に搭載した周辺機器とマニピュレータ１の周囲に配置した外部装置ａと外部装置ｂとのケーブル接続が可能となることから、機外ケーブル７の配線数及び配線長が大幅に削減でき、複数の異なる用途に対して機外ケーブル７の配線の簡素化と同時に配線スペースの省スペース化を安価でかつ容易に実現することができる。
【００４７】
なお、本実施の形態では、実施の形態１から３の３つの実施の形態を全て包括した例を示しているが、実施の形態１から３の内いずれか２つのものを複合させるようにしてもよい。
【００４８】
また、上記した実施の形態１から４において、接続ケース３を設け、接続ケース３内で信号線等の接続をつなぎ替える例を示したが、接続ケース３内に限らずマニピュレータ１の内部で接続をつなぎ替えるようにしても良い。
【００４９】
また、上記した実施の形態１から４において、外部機器ａ，ｂと機内ケーブル７との接続の例を示したが、機内ケーブル７の周辺機器と接続する側も同様につなぎ替え可能な構成とし、機内ケーブル７の両端で周辺機器あるいは外部装置との接続をつなぎ替えるようにしても良い。例えば、図８に示すように、機内ケーブル側内部接続コネクタ６３と周辺機器側接続コネクタ６４とを設け、機内ケーブル７の周辺機器と接続する側も同様につなぎ替え可能な構成とし、機内ケーブル７の両端で周辺機器あるいは外部装置の接続をつなぎ替え可能とすることで、周辺機器の変更（交換）が容易に可能となり、また、その周辺機器と通信するための外部装置ａ，ｂの変更も容易に可能となる。そして、周辺機器を変更する場合であっても、周辺機器の変更に伴い機内ケーブル７を取り替える必要が無く、機内ケーブル７に全く影響を与えることなく周辺機器あるいは外部装置のつなぎ替えを行うことができる。なお、機内ケーブル７の両端ではなく、周辺機器側のみ接続をつなぎ替える構成とし、周辺機器を容易に交換可能とするようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明によれば、複数の異なる用途に対して機外ケーブル配線の簡素化と同時に配線スペースの省スペース化を安価でかつ容易に実現でき、特に、外部装置と接続して動作を行うマニピュレータ型ロボットとして非常に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施の形態１におけるマニピュレータの斜視図
【図２】本発明の実施の形態１における接続ケースの斜視図
【図３】本発明の実施の形態１における接続ケースの概略構成を示す要部断面図
【図４】実施の形態１における接続ケース内部の配線図
【図５】実施の形態２における接続ケース内部の配線図
【図６】実施の形態３における接続ケース内部の配線図
【図７】実施の形態４における接続ケース内部の配線図
【図８】本発明の実施の形態における接続ケース内部の配線図
【図９】従来の産業用ロボットにおける接続ケース内部の要部断面図
【符号の説明】
【００５２】
１  マニピュレータ
２  ベース
３  接続ケース
４  外部接続コネクタ
４ａ  外部装置ａ用外部接続コネクタ
４ｂ  外部装置ｂ用外部接続コネクタ
４４ａ  外部装置ａ用内部接続コネクタ
４４ｂ  外部装置ｂ用内部接続コネクタ
５  隔壁用ユニオン
６  信号接続部
６１  機外ケーブル側内部接続コネクタ
６１ａ  外部装置ａ用外部装置ａ側接続コネクタ
６１ｂ  外部装置ｂ用外部装置ｂ側接続コネクタ
６２  機内ケーブル側内部接続コネクタ
６３  機内ケーブル側内部接続コネクタ
６４  周辺機器側接続コネクタ
７  機外ケーブル
７ａ  外部装置ａ用機外ケーブル
７ｂ  外部装置ｂ用機外ケーブル
８  機内ケーブル
【図１】
2006315124.tif 000003
【図２】
2006315124.tif 000004
【図３】
2006315124.tif 000005
【図４】
2006315124.tif 000006
【図５】
2006315124.tif 000007
【図６】
2006315124.tif 000008
【図７】
2006315124.tif 000009
【図８】
2006315124.tif 000010
【図９】
2006315124.tif 000011