(57)【要約】【課題】  速度に応じたより好適な音出力ができ、かつ判別し易いアラーム音を発生できるロボット装置を得る。【解決手段】  本発明のロボット装置は、本体を移動させる車輪と、車輪を駆動させるアクチュエータ３と、アクチュエータの回転角度を検出する角度検出部11と、この角度検出部よりアクチュエータへ回転指令を与える制御部23と、音の周波数を選択する音声選択部と、選択された音の周波数を表す音データを合成し生成する音声合成部と、音声合成部の出力を再生する再生部とを備えており、角度検出部より車輪の速度を演算する速度演算部24と、車輪速度に基づいて予め設定した速度に対する1オクターブ間隔の音を選択する音域選択部25とを有するるものである。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体を移動させる車輪と、前記車輪を駆動させるアクチュエータと、前記アクチュエータの回転角度を検出する角度検出部と、この角度検出部よりアクチュエータへ回転指令を与える制御部と、音のデータを生成する音データ生成部と、前記生成された音データを合成し生成する音声合成部と、前記音声合成部の出力を再生する再生部とを備えたロボット装置において、
前記角度検出部より前記車輪の速度を算出する速度算出部と、前記車輪速度に対して予め設定した1オクターブ間隔の音声を選択する音域選択部とを有することを特徴とするロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置や移動ロボットの速度に応じた音をより好適に出力させるロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のロボット装置として、アクチュエータの回転角度に基づいて、音の周波数を選択するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
図３は、従来のロボット装置を示す機能ブロック図である。図３において、１はセンサ入力部、２は情報処理部、３はアクチュエータ、４  スピーカである。センサ入力部１は、少なくとも角度検出部１１、位置検出部１２からなる。また、情報処理部２は少なくとも音データ生成部２１、音声合成部２２、制御部２３からなっている。
ロボットが駆動したとき、角度検出部１１は、アクチュエータ３の回転角度を検出する。音データ生成部２１には、検出されたモータの回転角度が所定の範囲にあるとき、そのモータの駆動に合わせて出力する音の周波数が対応づけて管理されており、音データ生成部２１は、角度検出部１１により検出された角度情報に基づいて、所定の周波数の音を抽出し、音データを生成する。音データ生成部２１により生成された音データは、音声合成部２２により再生され、スピーカ４から出力される。その結果動作に対応した音を、好適に出力されることができる。また、位置検出部１２によりロボットの位置を検出している。
【特許文献１】特開２００３−０７１７６２（第３図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら従来のロボット装置では、回転角度に対応した音を出力させるため、１オクターブの周波数をアクチュエータの１回転角（０度〜３６０度）に分配している。このため回転しつづけるアクチュエータ、例えば車輪軸のようなものの場合、同じ音が回転毎に発せられることになる。従って速度に対応した音を、好適に出力させることができなかった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、速度に応じたより好適な音出力ができ、判別し易いアラーム音を発生できるロボット装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、本体を移動させる車輪と、前記車輪を駆動させるアクチュエータと、前記アクチュエータの回転角度を検出する角度検出部と、この角度検出部よりアクチュエータへ回転指令を与える制御部と、音のデータを生成する音データ生成部と、前記生成された音データを合成し生成する音声合成部と、前記音声合成部の出力を再生する再生部とを備えたロボット装置において、前記角度検出部より前記車輪の速度を算出する速度算出部と、前記車輪速度に対して予め設定した1オクターブ間隔の音声を選択する音域選択部とを有するものである。
【発明の効果】
【０００５】
本発明は、１オクターブを速度に対応させ、速度に応じたより好適な音出力ができ、かつ判別し易いアラーム音を発生できるロボット装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明のロボット装置を図に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００７】
図１は本発明の第１の実施例を示すロボット装置の機能ブロック図である。図において、２４は速度算出部、２５は音域選定部である。他の符号は従来と同じであるため説明を省く。
アクチュエータ３の回転角度は、センサ入力部１の中の角度検出部１１に入力される。角度検出部１１の出力は、情報処理部２中の制御部２３に入力されアクチュエータ３の回転指令を生成する。角度検出部１１の出力は、情報処理部２の速度算出部２４に入力される。速度演算部２４の出力は、音域選定部２５に入力され、設定速度に応じた音域データが選定される。選定されデータ出力は、音データ生成部２１に入力され、音データ生成部２１の出力は、音声合成部２２に入力される。音声合成部２２の出力は、スピーカ４に入力され音声として出力される。
本発明が、特許文献１と異なる点は、情報処理部２中に速度演算部２４と音域選定部２５を設けた点である。
【０００８】
図２は速度演算部２４の機能ブロック図を示している。図において、２４ａは第１レジスタ、２４ｂは第２レジスタ、２４ｃは第１減算器、２４ｄは割り込み信号、２４ｅは第１タイマレジスタ、２４ｆは第２タイマレジスタ、２４ｇは第２減算器、２４ｈはタイマ、２４ｉは割り算器である。
入力信号は、角度検出部１１の出力であり、アクチュエータ３の回転角度である。入力された信号は、第１レジスタ２４ａに入力される。割り込み信号２４ｄは所定の時間毎にトリガ出力され、第１レジスタ２４ａと第２レジスタ２４ｂと第１タイマレジスタ２４ｅと第２タイマレジスタ２４ｆにラッチ信号として入力される。即ち、第１レジスタ２４ａには最新の回転角度θ１が第２レジスタ２４ｂには最新より１つ前回の回転角度θ２が割り込み信号２４ｄの出力毎に格納される。タイマ２４ｈは、時間をつ常に計測しており、第１タイマレジスタ２４ｅと第２タイマレジスタ２４ｆに入力されている。即ち第１タイマレジスタ２４ｅには、最新の回転角度θ１をラッチした時間ｔ１が、第２タイマレジスタ２４ｆには最新より１つ前回の回転角度θ２をラッチした時間ｔ２が格納されている。第１レジスタ２４ａと第２レジスタ２４ｂの出力は、第１減算器２４ｃに入力されθ２−θ１（角度差）が出力される。第１タイマレジスタ２４ｅと第２タイマレジスタ２４ｆの出力は、第２減算器２４ｇに入力され、ｔ２−ｔ１（移動時間）が出力される。第１減算器２４ｃと第２減算器２４ｇの出力は、割り算器２４ｉに入力され、（θ２−θ１）÷（ｔ２−ｔ１）の値が速度算出部２４の速度として出力される。
【０００９】
この速度の出力が、図１の音域選定部２５に入力されると、予め設定した速度範囲に応じた１オクターブ間隔の音が選定される。この選定出力を音データ生成部２１に入力し、例えば速度が速い時は高音選択し、速度が遅いときは低音を選択するので、速度に対応した１オクターブ間隔の音を、より好適に出力させることができる。
【００１０】
このように本発明では、回転しつづけるアクチュエータ、例えば車輪軸のようなものに対して、１オクターブを速度に対応させることで、例えば速度が速い時は高音を発し、速さを強調し、速度が遅いときは低音を発し、遅さを強調するといった、動作に対応した音をより好適に出力させることができる。また、例えば１オクターブを位置に対応させることで、長い距離移動した場合は、低音を発し、疲れを強調し、短い距離移動した場合は、活力を強調するといった動作に対応した音を、より好適に出力させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００１１】
搬送ロボットや移動して作業する移動作業ロボットなどに適用が可能である。また、所定の回転数でアラーム音の発生が必要な全てのアクチュエータにも適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例を示すロボット装置の機能ブロック図である。
【図２】図１における速度算出部の機能ブロック図である。
【図３】従来のロボット装置を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
【００１３】
１  センサ入力部
１１  角度検出部
１２  位置検出部
２  情報処理部
２１  音データ生成部
２２  音声合成部
２３  制御部
２４  速度算出部
２５  音域選定部
３  アクチュエータ
４  スピーカ
２４ａ  第１レジスタ
２４ｂ  第２レジスタ
２４ｃ  第１減算器
２４ｄ  割り込み信号
２４ｅ  第１タイマレジスタ
２４ｆ  第２タイマレジスタ
２４ｇ  第２減算器
２４ｈ  タイマ
２４ｉ  割り算器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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