(57)【要約】  【課題】  振動等の外乱による隣接トラックライトやライト性能低下を防止する磁気ディスク装置、磁気ディスク制御方法、磁気ディスク制御プログラムを提供する。  【解決手段】  サーボ情報とデータが記録される磁気ディスク１と、磁気ディスク１に対してリードとライトを行うヘッドと、ヘッドからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出部３とサーボ情報位置計算部４と、現在ヘッド位置と過去に検出された現在ヘッド位置とに基づいて現在ヘッド速度及び現在ヘッド加速度を算出し、現在ヘッド位置と現在ヘッド速度と現在ヘッド加速度に基づいてライト許可またはライト禁止の判定を行うライト許可判定部１５と、ライト許可判定部１５の判定に従ってライトを行うライト動作部６と、現在ヘッド位置に基づいてヘッドの駆動を行うヘッド駆動制御部１７とを備えた。  【選択図】  図１
2006018952.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気ディスクに対してリードとライトを行うヘッドと、
該ヘッドからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出部と、
前記現在ヘッド位置と過去に検出された現在ヘッド位置とに基づいて現在ヘッド速度及び現在ヘッド加速度を算出し、前記現在ヘッド位置と前記現在ヘッド速度と前記現在ヘッド加速度に基づいてライト許可またはライト禁止の判定を行うライト許可判定部と、
該ライト許可判定部の判定に従ってライトを行うライト動作部と、
前記現在ヘッド位置に基づいて前記ヘッドの駆動を行うヘッド駆動部と、
を備えてなる磁気ディスク装置。
【請求項２】
磁気ディスクに対してリードとライトを行うヘッドと、
該ヘッドからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出部と、
前記現在ヘッド位置と過去に検出した現在ヘッド位置とに基づいて次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定し、ライト禁止中にライト禁止スライスを減少させるライト許可判定部と、
該ライト許可判定部の判定に従ってライトを行うライト動作部と、
前記現在ヘッド位置に基づいて前記ヘッドの駆動を行うヘッド駆動部と、
を備えてなる磁気ディスク装置。
【請求項３】
該磁気ディスクに対してリードとライトを行うヘッドと、
該ヘッドからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出部と、
前記現在ヘッド位置と過去に検出した現在ヘッド位置とに基づいて次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定するライト許可判定部と、
該ライト許可判定部の判定に従ってライトを行うライト動作部と、
前記現在ヘッド位置に基づいて前記ヘッドの駆動を行うとともに、ライトに失敗した場合のリトライにおいてサーボ帯域の増減を行うヘッド駆動部と、
を備えてなる磁気ディスク装置。
【請求項４】
サーボ情報のリードを行うリード動作ステップと、
該リードステップからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出ステップと、
前記現在ヘッド位置と過去に検出された現在ヘッド位置とに基づいて現在ヘッド速度及び現在ヘッド加速度を算出し、前記現在ヘッド位置と前記現在ヘッド速度と前記現在ヘッド加速度に基づいてライト許可またはライト禁止の判定を行うライト許可判定ステップと、
該ライト許可判定部の判定に従ってライトを行うライト動作ステップと、
前記現在ヘッド位置に基づいてヘッドの駆動を行うヘッド駆動ステップと、
を備えてなる磁気ディスク制御方法。
【請求項５】
所定の条件を満たす場合にライトを行う磁気ディスク制御方法をコンピュータに実行させる磁気ディスク制御プログラムであって、
該サーボ情報のリードを行うリード動作ステップと、
該リードステップからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出ステップと、
前記現在ヘッド位置と過去に検出された現在ヘッド位置とに基づいて現在ヘッド速度及び現在ヘッド加速度を算出し、前記現在ヘッド位置と前記現在ヘッド速度と前記現在ヘッド加速度に基づいてライト許可またはライト禁止の判定を行うライト許可判定ステップと、
該ライト許可判定部の判定に従ってライトを行うライト動作ステップと、
前記現在ヘッド位置に基づいてヘッドの駆動を行うヘッド駆動ステップと、
をコンピュータに実行させる磁気ディスク制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ライト性能を向上させる磁気ディスク装置、磁気ディスク制御方法、磁気ディスク制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
まず、従来の磁気ディスク装置の構成について説明する。図５は、従来の磁気ディスク装置の構成の一例を示すブロック図である。図５の磁気ディスク装置は、磁気ディスク１、リード（読み込み）ヘッド２、サーボ情報検出部３、サーボ情報位置計算部４、ライト（書き込み）許可判定部５、ヘッド駆動制御部７、ライト動作部６、アクチュエータ８、ライトヘッド９で構成される。
【０００３】
磁気ディスク１には、サーボ情報とデータが記録される。磁気ディスク１上のリードヘッド２は読み取った信号をサーボ情報検出部３へ出力する。サーボ情報検出部３は、リードヘッド２からの信号を用いてサーボ情報を検出し、サーボ情報位置計算部４へ出力する。サーボ情報位置計算部４は、サーボ情報から現在ヘッド位置を表すＰＥＳ（Position Error Signal）を取得し、ライト許可判定部５とヘッド駆動制御部７へ出力する。ライト許可判定部５は、現在ヘッド位置と現在ヘッド速度に基づいて、ライトを禁止するか否かの判定を行い、結果をライト動作部６へ出力する。ライト動作部６は、ライト許可判定部５の判定結果に従ってライトを行う。ヘッド駆動制御部７は、リードヘッド２とライトヘッド９を駆動するアクチュエータ８へ、ＰＥＳが０になるように電流の制御を行う。
【０００４】
次に、ライト許可判定部５におけるライト許可判定の動作について説明する。ライト許可判定部５は、サーボ情報位置計算部から得られる前回ヘッド位置p(n-1)と現在ヘッド位置p(n)を用いて、現在ヘッド速度p(n)-p(n-1)を算出し、さらに現在ヘッド位置と現在ヘッド速度から次回ヘッド位置の推定値p(n+1)=p(n)+(p(n)-p(n-1))を算出する。現在ヘッド位置と次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下であればライト許可の判定をライト動作部６へ出力し、そうでなければライト禁止の判定をライト動作部６へ出力する。
【０００５】
ここで、ライト動作部６は、一旦、ライト禁止の判定を受け取ると、所定の条件を満たすまでライトを行わない。所定の条件とは例えば、３回連続してライト許可の判定を受け取った場合である。
【０００６】
次に、ヘッド駆動制御部７におけるリトライの動作について説明する。ライトに失敗した場合、複数回のライトを試みるリトライが行われる。ヘッド駆動制御部７はリトライ中のライトの度に、サーボに関するパラメータを変更する。例えば、ＳＴＷ（Servo Track Writer）の書き継ぎによる段差がある場合にサーボが追従することによる、ライトの失敗を防止するために、サーボ帯域を減少させる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の磁気ディスク装置においては、ヘッド位置とヘッド速度だけでライト許可の判定を行っていたため、ヘッド位置の急激な変化に対応できず、隣接トラックライトの危険性があった。また、一旦、ライト禁止の判定を受け取ると、所定の条件を満たすまでライトを行わないことから、ライト性能が極端に低下していた。また、振動によりリトライが発生したとしても、リトライ中の振動耐性を向上させることはできなかった。
【０００８】
本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、振動等の外乱による隣接トラックライトやライト性能低下を防止する磁気ディスク装置、磁気ディスク制御方法、磁気ディスク制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決するため、本発明は、磁気ディスクに対してリードとライトを行うヘッドと、該ヘッドからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出部と、前記現在ヘッド位置と過去に検出された現在ヘッド位置とに基づいて現在ヘッド速度及び現在ヘッド加速度を算出し、前記現在ヘッド位置と前記現在ヘッド速度と前記現在ヘッド加速度に基づいてライト許可またはライト禁止の判定を行うライト許可判定部と、該ライト許可判定部の判定に従ってライトを行うライト動作部と、前記現在ヘッド位置に基づいて前記ヘッドの駆動を行うヘッド駆動部とを備えたものである。
【００１０】
また、本発明に係る磁気ディスク装置において、前記ライト許可判定部は、前記現在ヘッド位置と前回に検出された現在ヘッド位置と前々回に検出された現在ヘッド位置とに基づいて現在ヘッド速度及び現在ヘッド加速度を算出し、前記現在ヘッド位置と前記現在ヘッド速度と前記現在ヘッド加速度を加算することにより次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定することを特徴とするものである。
【００１１】
また、本発明に係る磁気ディスク装置において、前記ライト許可判定部はさらに、ライト禁止中にライト禁止スライスを減少させることを特徴とするものである。
【００１２】
また、本発明に係る磁気ディスク装置において、前記ヘッド駆動部はさらに、ライトに失敗した場合のリトライにおけるパラメータの変更に、サーボ帯域の増加を含むことを特徴とするものである。
【００１３】
また、本発明は、磁気ディスクに対してリードとライトを行うヘッドと、該ヘッドからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出部と、前記現在ヘッド位置と過去に検出した現在ヘッド位置とに基づいて次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定し、ライト禁止中にライト禁止スライスを減少させるライト許可判定部と、該ライト許可判定部の判定に従ってライトを行うライト動作部と、前記現在ヘッド位置に基づいて前記ヘッドの駆動を行うヘッド駆動部とを備えたものである。
【００１４】
また、本発明に係る磁気ディスク装置において、前記ヘッド駆動部はさらに、ライトに失敗した場合のリトライにおけるパラメータの変更に、サーボ帯域の増加を含むことを特徴とするものである。
【００１５】
また、本発明は、磁気ディスクに対してリードとライトを行うヘッドと、該ヘッドからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出部と、前記現在ヘッド位置と過去に検出した現在ヘッド位置とに基づいて次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定するライト許可判定部と、該ライト許可判定部の判定に従ってライトを行うライト動作部と、前記現在ヘッド位置に基づいて前記ヘッドの駆動を行うとともに、ライトに失敗した場合のリトライにおいてサーボ帯域の増減を行うヘッド駆動部とを備えたものである。
【００１６】
また、本発明は、サーボ情報のリードを行うリード動作ステップと、該リードステップからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出ステップと、前記現在ヘッド位置と過去に検出された現在ヘッド位置とに基づいて現在ヘッド速度及び現在ヘッド加速度を算出し、前記現在ヘッド位置と前記現在ヘッド速度と前記現在ヘッド加速度に基づいてライト許可またはライト禁止の判定を行うライト許可判定ステップと、該ライト許可判定部の判定に従ってライトを行うライト動作ステップと、前記現在ヘッド位置に基づいてヘッドの駆動を行うヘッド駆動ステップとを備えたものである。
【００１７】
また、本発明に係る磁気ディスク制御方法において、前記ライト許可判定ステップは、前記現在ヘッド位置と前回に検出された現在ヘッド位置と前々回に検出された現在ヘッド位置とに基づいて現在ヘッド速度及び現在ヘッド加速度を算出し、前記現在ヘッド位置と前記現在ヘッド速度と前記現在ヘッド加速度を加算することにより次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定することを特徴とするものである。
【００１８】
また、本発明に係る磁気ディスク制御方法において、前記ライト許可判定ステップはさらに、ライト禁止中にライト禁止スライスを減少させることを特徴とするものである。
【００１９】
また、本発明に係る磁気ディスク制御方法において、前記ヘッド駆動ステップはさらに、ライトに失敗した場合のリトライにおけるパラメータの変更に、サーボ帯域の増加を含むことを特徴とするものである。
【００２０】
また、本発明は、サーボ情報のリードを行うリード動作ステップと、該リードステップからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出ステップと、前記現在ヘッド位置と過去に検出した現在ヘッド位置とに基づいて次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定し、ライト禁止中にライト禁止スライスを減少させるライト許可判定ステップと、該ライト許可判定ステップの判定に従ってライトを行うライト動作ステップと、前記現在ヘッド位置に基づいてヘッドの駆動を行うヘッド駆動ステップとを備えたものである。
【００２１】
また、本発明に係る磁気ディスク制御方法において、前記ヘッド駆動ステップはさらに、ライトに失敗した場合のリトライにおけるパラメータの変更に、サーボ帯域の増加を含むことを特徴とするものである。
【００２２】
また、本発明は、サーボ情報のリードを行うリード動作ステップと、該リードステップからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出ステップと、前記現在ヘッド位置と過去に検出した現在ヘッド位置とに基づいて次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定するライト許可判定ステップと、該ライト許可判定ステップの判定に従ってライトを行うライト動作ステップと、前記現在ヘッド位置に基づいてヘッドの駆動を行うとともに、ライトに失敗した場合のリトライにおいてサーボ帯域の増減を行うヘッド駆動ステップとを備えたものである。
【００２３】
また、本発明は、所定の条件を満たす場合にライトを行う磁気ディスク制御方法をコンピュータに実行させる磁気ディスク制御プログラムであって、サーボ情報のリードを行うリード動作ステップと、該リードステップからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出ステップと、前記現在ヘッド位置と過去に検出された現在ヘッド位置とに基づいて現在ヘッド速度及び現在ヘッド加速度を算出し、前記現在ヘッド位置と前記現在ヘッド速度と前記現在ヘッド加速度に基づいてライト許可またはライト禁止の判定を行うライト許可判定ステップと、該ライト許可判定部の判定に従ってライトを行うライト動作ステップと、前記現在ヘッド位置に基づいてヘッドの駆動を行うヘッド駆動ステップとをコンピュータに実行させるものである。
【００２４】
また、本発明に係る磁気ディスク制御プログラムにおいて、前記ライト許可判定ステップは、前記現在ヘッド位置と前回に検出された現在ヘッド位置と前々回に検出された現在ヘッド位置とに基づいて現在ヘッド速度及び現在ヘッド加速度を算出し、前記現在ヘッド位置と前記現在ヘッド速度と前記現在ヘッド加速度を加算することにより次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定することを特徴とするものである。
【００２５】
また、本発明に係る磁気ディスク制御プログラムにおいて、前記ライト許可判定ステップはさらに、ライト禁止中にライト禁止スライスを減少させることを特徴とするものである。
【００２６】
また、本発明に係る磁気ディスク制御プログラムにおいて、前記ヘッド駆動ステップはさらに、ライトに失敗した場合のリトライにおけるパラメータの変更に、サーボ帯域の増加を含むことを特徴とするものである。
【００２７】
また、本発明は、所定の条件を満たす場合にライトを行う磁気ディスク制御方法をコンピュータに実行させる磁気ディスク制御プログラムであって、サーボ情報のリードを行うリード動作ステップと、該リードステップからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出ステップと、前記現在ヘッド位置と過去に検出した現在ヘッド位置とに基づいて次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定し、ライト禁止中にライト禁止スライスを減少させるライト許可判定ステップと、該ライト許可判定ステップの判定に従ってライトを行うライト動作ステップと、前記現在ヘッド位置に基づいてヘッドの駆動を行うヘッド駆動ステップとをコンピュータに実行させるものである。
【００２８】
また、本発明に係る磁気ディスク制御プログラムにおいて、前記ヘッド駆動ステップはさらに、ライトに失敗した場合のリトライにおけるパラメータの変更に、サーボ帯域の増加を含むことを特徴とするものである。
【００２９】
また、本発明は、所定の条件を満たす場合にライトを行う磁気ディスク制御方法をコンピュータに実行させる磁気ディスク制御プログラムであって、サーボ情報のリードを行うリード動作ステップと、該リードステップからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出ステップと、前記現在ヘッド位置と過去に検出した現在ヘッド位置とに基づいて次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定するライト許可判定ステップと、該ライト許可判定ステップの判定に従ってライトを行うライト動作ステップと、前記現在ヘッド位置に基づいてヘッドの駆動を行うとともに、ライトに失敗した場合のリトライにおいてサーボ帯域の増減を行うヘッド駆動ステップとをコンピュータに実行させるものである。
【００３０】
なお、ヘッドとは、実施の形態におけるリードヘッドとライトヘッドのことである。また、サーボ情報検出部とは、実施の形態におけるサーボ情報検出部とサーボ情報位置計算部のことである。また、ヘッド駆動部とは、実施の形態におけるヘッド駆動制御部とアクチュエータのことである。また、本発明の磁気ディスク制御プログラムは、コンピュータにより読取り可能な記録媒体に記録されることができる。ここで、コンピュータにより読取り可能な記録媒体は、ＣＤ−ＲＯＭやフレキシブルディスク、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカード等の可搬型記憶媒体や、コンピュータプログラムを保持する記憶部、或いは、他のコンピュータ並びにその記憶部や、更に回線上の伝送媒体をも含むものである。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、加速度が大きい場合にヘッド加速度を考慮して次回ヘッド位置を算出することにより、隣接トラックライトの危険性を低減することができる。また、加速度が小さい場合にはヘッド位置とヘッド速度から次回ヘッド位置を算出することにより、計算速度を高め、急激な変化にも対応することができる。また、ライト禁止中にライト禁止スライスを厳しくし、ヘッド位置がライト禁止スライス以下であればライト許可を行うことにより、ライト禁止期間によるライト性能の極端な低下を防止することができる。リトライにおけるパラメータの変更にサーボ帯域の増加を含めることにより、振動耐性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
【００３３】
まず、本実施の形態に係る磁気ディスク装置の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る磁気ディスク装置の構成の一例を示すブロック図である。図１において、図５と同一符号は図５に示された対象と同一又は相当物を示しており、ここでの説明を省略する。図１の磁気ディスク装置は、図５の構成と比較して、ライト許可判定部５の代わりにライト許可判定部１５を備え、ヘッド駆動制御部７の代わりにヘッド駆動制御部１７を備える。
【００３４】
次に、ライト許可判定部１５におけるライト許可判定の動作について説明する。図２は、ライト許可判定部におけるライト許可判定の動作を示すフローチャートである。まず、ライト許可判定部１５は、前回シーク距離と前回シーク完了後時間が所定の条件を満たすか否かの判断を行う（Ｓ１１）。ここで、所定の条件とは、シーク後、セトリングまでの加速度が大きくなる状態を表し、例えば、前回シーク距離が100h（hは16進数を表す）以上、前回シーク完了後時間が28ms以下とする。
【００３５】
前回シーク距離と前回シーク完了後時間が所定の条件を見たす場合（Ｓ１１，Ｙ）、現在ヘッド位置と現在ヘッド速度と現在ヘッド加速度を用いて次回ヘッド位置を算出し（Ｓ１２）、処理Ｓ２１へ移行する。即ち、前々回ヘッド位置p(n-2)と前回ヘッド位置p(n-1)と現在ヘッド位置p(n)を用いて、現在ヘッド速度p(n)-p(n-1)と現在ヘッド加速度p(n)-2p(n-1)+p(n-2)を算出し、さらに現在ヘッド位置と現在ヘッド速度と現在ヘッド加速度から次回ヘッド位置の推定値p(n+1)=p(n)+(p(n)-p(n-1))+(p(n)-2p(n-1)+p(n-2))を算出する。
【００３６】
一方、前回シーク距離と前回シーク完了後時間が所定の条件を満たさない場合（Ｓ１１，Ｎ）、現在ヘッド位置と現在ヘッド速度を用いて次回ヘッド位置を算出し（Ｓ１３）、処理Ｓ２１へ移行する。即ち、前回ヘッド位置p(n-1)と現在ヘッド位置p(n)を用いて、現在ヘッド速度p(n)-p(n-1)を算出し、さらに現在ヘッド位置と現在ヘッド速度から次回ヘッド位置の推定値p(n+1)=p(n)+(p(n)-p(n-1))を算出する。
【００３７】
次に、ライト許可判定部１５は、ヘッド位置が適正か否かの判断を行う（Ｓ２１）。即ち、現在ヘッド位置と次回ヘッド位置の両方が所定のライト禁止スライス以下であれば適正とする。ヘッド位置が適正である場合（Ｓ２１，Ｙ）、ライト動作部６に対してライト許可を出力し（Ｓ２２）、このフローを終了する。一方、ヘッド位置が適正でない場合（Ｓ２１，Ｎ）、ライト動作部６に対してライト禁止を出力し（Ｓ２３）、このフローを終了する。
【００３８】
上述したライト許可判定の動作によれば、加速度が大きい場合にヘッド加速度を考慮して次回ヘッド位置を算出することにより、隣接トラックライトの危険性を低減することができる。また、加速度が小さい場合にはヘッド位置とヘッド速度から次回ヘッド位置を算出することにより、計算速度を高め、急激な変化にも対応することができる。
【００３９】
次に、ライト許可判定部１５におけるライト禁止スライス決定の動作について説明する。図３は、ライト許可判定部におけるライト禁止スライス決定の動作を示すフローチャートである。まず、ライト許可判定部１５は、ライト禁止中か否かの判断を行う（Ｓ３１）。ライト禁止中でない場合（Ｓ３１，Ｎ）、ライト禁止スライスを通常の値として決定し（Ｓ３３）、処理Ｓ３４へ移行する。一方、ライト禁止中である場合（Ｓ３１，Ｙ）、ライト禁止スライスを通常の50%の値として決定し（Ｓ３２）、処理Ｓ３４へ移行する。次に、ライト許可判定部１５は、上述したライト許可判定を行い（Ｓ３４）、このフローを終了する。
【００４０】
上述したライト禁止スライス決定の動作によれば、ライト禁止中にライト禁止スライスを厳しくし、ヘッド位置がライト禁止スライス以下であればライト許可を行うことにより、ライト禁止期間によるライト性能の極端な低下を防止することができる。
【００４１】
次に、ヘッド駆動制御部１７におけるリトライ中の動作について説明する。図４は、ヘッド駆動制御部におけるリトライ中の動作を示すフローチャートである。まず、リトライを開始すると、ヘッド駆動制御部１７は、サーボ帯域の変更を行うか否かの判断を行う（Ｓ４１）。サーボ帯域の変更を行わない場合（Ｓ４１，Ｎ）、処理Ｓ５１へ移行する。一方、サーボ帯域の変更を行う場合（Ｓ４１，Ｙ）、サーボ帯域の変更を行い（Ｓ４２）、処理Ｓ５１へ移行する。ここで、サーボ帯域の変更は、従来のようにサーボ帯域を減少させる変更だけでなく、サーボ帯域を増加させる変更も行う。
【００４２】
次に、ヘッド駆動制御部１７は、ライトに関する他のパラメータの変更を行うか否かの判断を行う（Ｓ５１）。他のパラメータの変更を行わない場合（Ｓ５１，Ｎ）、処理Ｓ５３へ移行する。一方、他のパラメータの変更を行う場合（Ｓ５１，Ｙ）、他のパラメータの変更を行い（Ｓ５２）、処理Ｓ５３へ移行する。次に、ヘッド駆動制御部１７は、ライトを試みる（Ｓ５３）。次に、ヘッド駆動制御部１７は、リトライを終了するか否かの判断を行う（Ｓ６１）。リトライを終了しない場合（Ｓ６１，Ｎ）、処理Ｓ４１へ戻る。一方、リトライを終了する場合（Ｓ６１，Ｙ）、このフローを終了する。
【００４３】
上述したリトライの動作によれば、リトライにおけるパラメータの変更にサーボ帯域の増加を含めることにより、振動耐性を高めることができる。
（付記１）  磁気ディスクに対してリードとライトを行うヘッドと、
該ヘッドからの信号に基づいて現在のヘッド位置を検出するサーボ情報検出部と、
前記現在ヘッド位置と過去に検出された現在ヘッド位置とに基づいて現在ヘッド速度及び現在ヘッド加速度を算出し、前記現在ヘッド位置と前記現在ヘッド速度と前記現在ヘッド加速度に基づいてライト許可またはライト禁止の判定を行うライト許可判定部と、
該ライト許可判定部の判定に従ってライトを行うライト動作部と、
前記現在ヘッド位置に基づいて前記ヘッドの駆動を行うヘッド駆動部と、
を備えてなる磁気ディスク装置。
（付記２）  付記１に記載の磁気ディスク装置において、
前記ライト許可判定部は、前記現在ヘッド位置と前回に検出された現在ヘッド位置と前々回に検出された現在ヘッド位置とに基づいて現在ヘッド速度及び現在ヘッド加速度を算出し、前記現在ヘッド位置と前記現在ヘッド速度と前記現在ヘッド加速度を加算することにより次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定することを特徴とする磁気ディスク装置。
（付記３）  付記１または付記２に記載の磁気ディスク装置において、
前記ライト許可判定部はさらに、ライト禁止中にライト禁止スライスを減少させることを特徴とする磁気ディスク装置。
（付記４）  付記１乃至付記３に記載の磁気ディスク装置において、
前記ヘッド駆動部はさらに、ライトに失敗した場合のリトライにおけるパラメータの変更に、サーボ帯域の増加を含むことを特徴とする磁気ディスク装置。
（付記５）  磁気ディスクに対してリードとライトを行うヘッドと、
該ヘッドからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出部と、
前記現在ヘッド位置と過去に検出した現在ヘッド位置とに基づいて次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定し、ライト禁止中にライト禁止スライスを減少させるライト許可判定部と、
該ライト許可判定部の判定に従ってライトを行うライト動作部と、
前記現在ヘッド位置に基づいて前記ヘッドの駆動を行うヘッド駆動部と、
を備えてなる磁気ディスク装置。
（付記６）  付記５に記載の磁気ディスク装置において、
前記ヘッド駆動部はさらに、ライトに失敗した場合のリトライにおけるパラメータの変更に、サーボ帯域の増加を含むことを特徴とする磁気ディスク装置。
（付記７）  磁気ディスクに対してリードとライトを行うヘッドと、
該ヘッドからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出部と、
前記現在ヘッド位置と過去に検出した現在ヘッド位置とに基づいて次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定するライト許可判定部と、
該ライト許可判定部の判定に従ってライトを行うライト動作部と、
前記現在ヘッド位置に基づいて前記ヘッドの駆動を行うとともに、ライトに失敗した場合のリトライにおいてサーボ帯域の増減を行うヘッド駆動部と、
を備えてなる磁気ディスク装置。
（付記８）  サーボ情報のリードを行うリード動作ステップと、
該リードステップからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出ステップと、
前記現在ヘッド位置と過去に検出された現在ヘッド位置とに基づいて現在ヘッド速度及び現在ヘッド加速度を算出し、前記現在ヘッド位置と前記現在ヘッド速度と前記現在ヘッド加速度に基づいてライト許可またはライト禁止の判定を行うライト許可判定ステップと、
該ライト許可判定部の判定に従ってライトを行うライト動作ステップと、
前記現在ヘッド位置に基づいてヘッドの駆動を行うヘッド駆動ステップと、
を備えてなる磁気ディスク制御方法。
（付記９）  付記８に記載の磁気ディスク制御方法において、
前記ライト許可判定ステップは、前記現在ヘッド位置と前回に検出された現在ヘッド位置と前々回に検出された現在ヘッド位置とに基づいて現在ヘッド速度及び現在ヘッド加速度を算出し、前記現在ヘッド位置と前記現在ヘッド速度と前記現在ヘッド加速度を加算することにより次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定することを特徴とする磁気ディスク制御方法。
（付記１０）  付記８または付記９に記載の磁気ディスク制御方法において、
前記ライト許可判定ステップはさらに、ライト禁止中にライト禁止スライスを減少させることを特徴とする磁気ディスク制御方法。
（付記１１）  付記８乃至付記１０に記載の磁気ディスク制御方法において、
前記ヘッド駆動ステップはさらに、ライトに失敗した場合のリトライにおけるパラメータの変更に、サーボ帯域の増加を含むことを特徴とする磁気ディスク制御方法。
（付記１２）  サーボ情報のリードを行うリード動作ステップと、
該リードステップからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出ステップと、
前記現在ヘッド位置と過去に検出した現在ヘッド位置とに基づいて次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定し、ライト禁止中にライト禁止スライスを減少させるライト許可判定ステップと、
該ライト許可判定ステップの判定に従ってライトを行うライト動作ステップと、
前記現在ヘッド位置に基づいてヘッドの駆動を行うヘッド駆動ステップと、
を備えてなる磁気ディスク制御方法。
（付記１３）  付記１２に記載の磁気ディスク制御方法において、
前記ヘッド駆動ステップはさらに、ライトに失敗した場合のリトライにおけるパラメータの変更に、サーボ帯域の増加を含むことを特徴とする磁気ディスク制御方法。
（付記１４）  サーボ情報のリードを行うリード動作ステップと、
該リードステップからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出ステップと、
前記現在ヘッド位置と過去に検出した現在ヘッド位置とに基づいて次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定するライト許可判定ステップと、
該ライト許可判定ステップの判定に従ってライトを行うライト動作ステップと、
前記現在ヘッド位置に基づいてヘッドの駆動を行うとともに、ライトに失敗した場合のリトライにおいてサーボ帯域の増減を行うヘッド駆動ステップと、
を備えてなる磁気ディスク制御方法。
（付記１５）  所定の条件を満たす場合にライトを行う磁気ディスク制御方法をコンピュータに実行させる磁気ディスク制御プログラムであって、
サーボ情報のリードを行うリード動作ステップと、
該リードステップからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出ステップと、
前記現在ヘッド位置と過去に検出された現在ヘッド位置とに基づいて現在ヘッド速度及び現在ヘッド加速度を算出し、前記現在ヘッド位置と前記現在ヘッド速度と前記現在ヘッド加速度に基づいてライト許可またはライト禁止の判定を行うライト許可判定ステップと、
該ライト許可判定部の判定に従ってライトを行うライト動作ステップと、
前記現在ヘッド位置に基づいてヘッドの駆動を行うヘッド駆動ステップと、
をコンピュータに実行させる磁気ディスク制御プログラム。
（付記１６）  付記１５に記載の磁気ディスク制御プログラムにおいて、
前記ライト許可判定ステップは、前記現在ヘッド位置と前回に検出された現在ヘッド位置と前々回に検出された現在ヘッド位置とに基づいて現在ヘッド速度及び現在ヘッド加速度を算出し、前記現在ヘッド位置と前記現在ヘッド速度と前記現在ヘッド加速度を加算することにより次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定することを特徴とする磁気ディスク制御プログラム。
（付記１７）  付記１５または付記１６に記載の磁気ディスク制御プログラムにおいて、
前記ライト許可判定ステップはさらに、ライト禁止中にライト禁止スライスを減少させることを特徴とする磁気ディスク制御プログラム。
（付記１８）  付記１５乃至付記１７に記載の磁気ディスク制御プログラムにおいて、
前記ヘッド駆動ステップはさらに、ライトに失敗した場合のリトライにおけるパラメータの変更に、サーボ帯域の増加を含むことを特徴とする磁気ディスク制御プログラム。
（付記１９）  所定の条件を満たす場合にライトを行う磁気ディスク制御方法をコンピュータに実行させる磁気ディスク制御プログラムであって、
サーボ情報のリードを行うリード動作ステップと、
該リードステップからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出ステップと、
前記現在ヘッド位置と過去に検出した現在ヘッド位置とに基づいて次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定し、ライト禁止中にライト禁止スライスを減少させるライト許可判定ステップと、
該ライト許可判定ステップの判定に従ってライトを行うライト動作ステップと、
前記現在ヘッド位置に基づいてヘッドの駆動を行うヘッド駆動ステップと、
をコンピュータに実行させる磁気ディスク制御プログラム。
（付記２０）  付記１９に記載の磁気ディスク制御プログラムにおいて、
前記ヘッド駆動ステップはさらに、ライトに失敗した場合のリトライにおけるパラメータの変更に、サーボ帯域の増加を含むことを特徴とする磁気ディスク制御プログラム。
（付記２１）  所定の条件を満たす場合にライトを行う磁気ディスク制御方法をコンピュータに実行させる磁気ディスク制御プログラムであって、
サーボ情報のリードを行うリード動作ステップと、
該リードステップからの信号に基づいて現在ヘッド位置を検出するサーボ情報検出ステップと、
前記現在ヘッド位置と過去に検出した現在ヘッド位置とに基づいて次回ヘッド位置を予測し、前記現在ヘッド位置と前記次回ヘッド位置が所定のライト禁止スライス以下である場合にライト許可と判定し、該ライト許可以外の場合にライト禁止と判定するライト許可判定ステップと、
該ライト許可判定ステップの判定に従ってライトを行うライト動作ステップと、
前記現在ヘッド位置に基づいてヘッドの駆動を行うとともに、ライトに失敗した場合のリトライにおいてサーボ帯域の増減を行うヘッド駆動ステップと、
をコンピュータに実行させる磁気ディスク制御プログラム。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本実施の形態に係る磁気ディスク装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】ライト許可判定部におけるライト許可判定の動作を示すフローチャートである。
【図３】ライト許可判定部におけるライト禁止スライス決定の動作を示すフローチャートである。
【図４】ヘッド駆動制御部におけるリトライ中の動作を示すフローチャートである。
【図５】従来の磁気ディスク装置の構成の一例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４５】
１  磁気ディスク、２  リードヘッド、３  サーボ情報検出部、４  サーボ情報位置計算部、５，１５  ライト許可判定部、６  ライト動作部、７，１７  ヘッド駆動制御部、８  アクチュエータ、９  ライトヘッド。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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