(57)【要約】【課題】  アクチュエータでダンパの減衰力を変更して車両のロール角あるいはピッチ角を制御する際に、アクチュエータの制御の応答性を高めて乗心地を向上させる。【解決手段】  車両の加速度を検出する加速度センサ１５，１６で検出した加速度を微分手段２３，２４で微分して加速度微分値を算出し、この加速度微分値に基づいて目標電流算出部Ｍ４がダンパの減衰力を制御するアクチュエータ５に供給する目標電流を算出するので、車両に実際のロール角やピッチ角が発生する前に、そのロール角やピッチ角の将来の変化を予測してダンパの減衰力を制御することが可能となり、ロール角制御やピッチ角制御の応答性を高めて的確な姿勢制御と乗心地とを両立させることができる。その際に、ダンパ変位を微分したダンパ速度に基づいて目標電流算出部Ｍ４がアクチュエータ５の目標電流を補正するので、路面の凹凸によりダンパに大きな入力があっても、乗心地性能を悪化させることなく適切な姿勢制御を行うことができる。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪（Ｗ）を車体（１）に懸架するサスペンション（Ｓ）のダンパ（４）の減衰力を変更するアクチュエータ（５）と、
車両の横加速度あるいは前後加速度を検出する加速度センサ（１５，１６）と、
加速度センサ（１５，１６）で検出した加速度を微分して加速度微分値を算出する加速度微分値算出手段（２３，２４）と、
前記加速度微分値に基づいてアクチュエータ（５）に供給する目標電流を算出する目標電流算出手段（Ｍ４）と、
ダンパ変位を検出するダンパ変位センサ（１４）と、
ダンパ変位センサ（１４）で検出したダンパ変位に基づきダンパ速度を算出するダンパ速度算出手段（２２）とを備え、
前記目標電流算出手段（Ｍ４）は、前記ダンパ速度に基づいて前記目標電流を補正することを特徴とするサスペンションの制御装置。
【請求項２】
車輪（Ｗ）を車体（１）に懸架するサスペンション（Ｓ）のダンパ（４）の減衰力を変更するアクチュエータ（５）と、
車両の横加速度あるいは前後加速度を検出する加速度センサ（１５，１６）と、
加速度センサ（１５，１６）で検出した加速度を微分して加速度微分値を算出する加速度微分値算出手段と（２３，２４）、
前記加速度微分値に基づいてアクチュエータ（５）で発生する目標荷重を算出する目標荷重算出手段（Ｍ２，Ｍ３）と、
目標荷重に基づいてアクチュエータ（５）に供給する目標電流を算出する目標電流算出手段（Ｍ４）と、
ダンパ（４）と車体（１）との間に配置されてダンパ（４）から車体（１）に入力される実荷重を検出する荷重センサ（２０）とを備え、
前記目標電流算出手段（Ｍ４）は、前記荷重センサ（２０）で検出した実荷重が目標荷重となるようにアクチュエータ（５）に供給する目標電流を設定することを特徴とするサスペンションの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サスペンションのダンパにその減衰力を変更するアクチュエータを備えたサスペンションの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の旋回に伴うロール角の増加を抑制して走行安定性を高めるべく、ステアリングハンドルの舵角速度と車両のロール角とに基づいて、サスペンションのコイルバネのバネレートをアクチュエータが発生するトルクで変更するものが、下記特許文献１により公知である。
【特許文献１】特開２００２−２１１２２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら上記従来のものは、サスペンションに設けたストロークセンサの出力から車両のロール角を検出し、その検出したロール角が所定の目標値になるようにアクチュエータを制御しているため、実際に車両のロールが発生してから該ロールを抑制すべくアクチュエータを制御することになり、制御の応答遅れによってロール角の制御時の乗心地が低下する可能性があった。
【０００４】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、アクチュエータでダンパの減衰力を変更して車両のロール角あるいはピッチ角を制御する際に、アクチュエータの制御の応答性を高めて乗心地を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、車輪を車体に懸架するサスペンションのダンパの減衰力を変更するアクチュエータと、車両の横加速度あるいは前後加速度を検出する加速度センサと、加速度センサで検出した加速度を微分して加速度微分値を算出する加速度微分値算出手段と、前記加速度微分値に基づいてアクチュエータに供給する目標電流を算出する目標電流算出手段と、ダンパ変位を検出するダンパ変位センサと、ダンパ変位センサで検出したダンパ変位に基づきダンパ速度を算出するダンパ速度算出手段とを備え、前記目標電流算出手段は、前記ダンパ速度に基づいて前記目標電流を補正することを特徴とするサスペンションの制御装置提案される。
【０００６】
また請求項２に記載された発明によれば、車輪を車体に懸架するサスペンションのダンパの減衰力を変更するアクチュエータと、車両の横加速度あるいは前後加速度を検出する加速度センサと、加速度センサで検出した加速度を微分して加速度微分値を算出する加速度微分値算出手段と、前記加速度微分値に基づいてアクチュエータで発生する目標荷重を算出する目標荷重算出手段と、目標荷重に基づいてアクチュエータに供給する目標電流を算出する目標電流算出手段と、ダンパと車体との間に配置されてダンパから車体に入力される実荷重を検出する荷重センサとを備え、前記目標電流算出手段は、前記荷重センサで検出した実荷重が目標荷重となるようにアクチュエータに供給する目標電流を設定することを特徴とするサスペンションの制御装置が提案される。
【０００７】
尚、実施例の横加速度センサ１５および前後加速度センサ１６は本発明の加速度センサに対応し、実施例の微分手段２２は本発明のダンパ速度算出手段に対応し、実施例の微分手段２３，２４は本発明の加速度微分値算出手段に対応し、実施例のロール姿勢制御部Ｍ２およびピッチ姿勢制御部Ｍ３は本発明の目標荷重算出手段に対応し、実施例の目標電流算出部Ｍ４は本発明の目標電流算出手段に対応する。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の構成によれば、車両の横加速度あるいは前後加速度を検出する加速度センサで検出した加速度を加速度微分値算出手段で微分して加速度微分値を算出し、この加速度微分値に基づいて目標電流算出手段がダンパの減衰力を制御するアクチュエータに供給する目標電流を算出するので、車両に実際のロール角やピッチ角が発生する前に、そのロール角やピッチ角の将来の変化を予測してダンパの減衰力を制御することが可能となり、ロール角制御やピッチ角制御の応答性を高めて的確な姿勢制御と乗心地とを両立させることができる。しかもダンパ変位から算出したダンパ速度に基づいて目標電流算出手段がアクチュエータの目標電流を補正するので、路面の凹凸によりダンパに大きな入力があっても、乗心地性能を悪化させることなく適切な姿勢制御を行うことができる。
【０００９】
請求項２の構成によれば、車両の横加速度あるいは前後加速度を検出する加速度センサで検出した加速度を加速度微分値算出手段で微分して加速度微分値を算出し、この加速度微分値に基づいて目標荷重算出手段がアクチュエータで発生する目標荷重を算出し、ダンパと車体との間に配置された荷重センサで検出した実荷重が目標荷重となるように目標電流算出手段がアクチュエータに供給する目標電流を設定するので、車両に実際のロール角やピッチ角が発生する前に、そのロール角やピッチ角の将来の変化を予測してダンパの減衰力を制御することが可能となり、ロール角制御やピッチ角制御の応答性を高めて的確な姿勢制御と乗心地とを両立させることができる。しかも路面の凹凸によりダンパに大きな入力があっても、実荷重が高くなることで目標電流が減少してダンパの減衰力を低下させるので、乗心地性能を悪化させることなく適切な姿勢制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１１】
図１〜図９は本発明の一実施例を示すもので、図１は車両のサスペンション装置の正面図、図２はダンパの減衰力を変更するアクチュエータの制御系のブロック図、図３はサスペンションのモデルを示す図、図４はスカイフック制御の説明図、図５はロール姿勢制御の作用を示すフローチャート、図６はアクチュエータの目標電流を検索するマップを示す図、図７はレーンチェンジを行う際の横加速度および横加速度微分値を示すグラフ、図８はレーンチェンジを行う際の車両挙動を示す図、図９はスカイフック制御における振動伝達率を示すグラフである。
【００１２】
図１に示すように、四輪の自動車の車輪Ｗを懸架するサスペンションＳは、車体１にナックル２を上下動自在に支持するサスペンションアーム３と、サスペンションアーム３および車体１を接続するように直列に配置されたダンパ４、アクチュエータ５およびダンパマウントラバー６と、サスペンションアーム３および車体１を接続するコイルバネ７とを備える。ダンパ４は、サスペンションアーム３に下端を支持したシリンダ８と、シリンダ８に摺動自在に嵌合するピストン９と、ピストン９から上方に延びるピストンロッド１０とから構成され、またアクチュエータ５は、ピストンロッド１０の上端およびダンパマウントラバー６の下端を接続するコア１１と、コア１１の外周を囲むように配置されたコイル１２とから構成される。ダンパ４は周知の油圧式のもので、オイルを満たしたシリンダ８の内部をピストン９が移動する際に、その移動速度に応じた荷重（減衰力）を発生する。
【００１３】
アクチュエータ５の作動を制御する電子制御ユニットＵには、バネ上加速度を検出するバネ上加速度センサ１３からの信号と、ダンパ４の変位（ストローク）を検出するダンパ変位センサ１４と、車両の横加速度を検出する横加速度センサ１５からの信号と、車両の前後加速度を検出する前後加速度センサ１６からの信号とが入力され、これらの信号に基づいて電子制御ユニットＵはダンパ４に供給する電流を制御して減衰力を任意に変更することができる。
【００１４】
図２に示すように、電子制御ユニットＵは、スカイフック乗心地制御部Ｍ１と、ロール姿勢制御部Ｍ２と、ピッチ姿勢制御部Ｍ３と、目標電流算出部Ｍ４と、バネ下制御部Ｍ５とを備える。バネ上加速度センサ１３が出力するバネ上加速度は積分手段２１で積分されてバネ上上下速度となり、スカイフック乗心地制御部Ｍ１に入力される。ダンパ変位センサ１４が出力するダンパ変位はバネ下制御部Ｍ５に直接入力されるとともに、微分手段２２で微分されてダンパ速度となり、スカイフック乗心地制御部Ｍ１およびバネ下制御部Ｍ５に入力される。横加速度センサ１５が出力する横加速度は微分手段２３で微分されて横加速度微分値となり、ロール姿勢制御部Ｍ２に入力される。前後加速度センサ１６が出力する前後加速度は微分手段２４で微分されて前後加速度微分値となり、ピッチ姿勢制御部Ｍ３に入力される。
【００１５】
微分手段２２で算出したダンパ速度と、ロール姿勢制御部Ｍ２が出力するロール制御目標荷重（ロール制御を行うためにダンパ４に発生させるべき目標減衰力）と、ピッチ姿勢制御部Ｍ３が出力するピッチ制御目標荷重（ピッチ制御を行うためにダンパ４に発生させるべき目標減衰力）とが入力された目標電流算出部Ｍ４は、ダンパ４のアクチュエータ５に供給するロール制御電流およびピッチ制御電流を出力し、それらのロール制御電流およびピッチ制御電流は加算手段２５で加算されてロール／ピッチ制御電流となり、ハイセレクト手段２６に入力される。ロール／ピッチ制御電流に加えて、スカイフック乗心地制御部Ｍ１からのスカイフック制御電流（スカイフック制御を行うための目標電流）が入力されたハイセレクト手段２６は、ロール／ピッチ制御電流およびスカイフック制御電流のうちの何れか大きい方を出力する。そしてハイセレクト手段２６が出力するハイセレクト値と、バネ下制御部Ｍ５が出力するバネ下制御電流（バネ下制御を行うための目標電流）とが加算手段２７で加算され、その加算値に基づいてダンパ４のアクチュエータ５の作動が制御される。
【００１６】
次に、図３および図４に基づいて、スカイフック乗心地制御部Ｍ１の機能について説明する。
【００１７】
図３に示すサスペンションのモデルから明らかなように、路面にタイヤの仮想的なバネ１７を介してバネ下質量１８が接続され、バネ下質量１８にダンパ４、アクチュエータ５およびコイルバネ７を介してバネ上質量１９が接続される。ダンパ４の減衰力はアクチュエータ５により可変である。バネ上質量１９の変位Ｘ２の変化率ｄＸ２／ｄｔは、図２の積分手段２１が出力するバネ上上下速度に相当する。またバネ上質量１９の変位Ｘ２およびバネ下質量１８の変位Ｘ１の差の変化率ｄ（Ｘ２−Ｘ１）／ｄｔは、図２の微分手段２２が出力するダンパ速度に相当する。
【００１８】
ｄＸ２／ｄｔ×ｄ（Ｘ２−Ｘ１）／ｄｔ＞０
のとき、つまりバネ上上下速度とダンパ速度とが同方向（同符号）であるとき、ダンパ４のアクチュエータ５は減衰力を増加させる方向に制御される。一方、
ｄＸ２／ｄｔ×ｄ（Ｘ２−Ｘ１）／ｄｔ≦０
のとき、つまりバネ上上下速度とダンパ速度とが逆方向（逆符号）であるとき、ダンパ４のアクチュエータ５は減衰力を減少させる方向に制御される。
【００１９】
従って、図４に示すように車輪Ｗが路面の突起を乗り越す場合を考えると、（１）に示すように車輪Ｗが突起の前半に沿って上昇する間は、車体１が上向きに移動してバネ上上下速度（ｄＸ２／ｄｔ）が正値になり、ダンパ４が圧縮されてダンパ速度ｄ（Ｘ２−Ｘ１）／ｄｔが負値になるため、両者が逆符号となってダンパ４のアクチュエータ５は圧縮方向の減衰力を減少させるように制御される。
【００２０】
また（２）に示すように車輪Ｗが突起の頂点を乗り越した直後は、車体１が慣性で依然として上向きに移動してバネ上上下速度（ｄＸ２／ｄｔ）が正値になり、車体１の上昇によりダンパ４が伸長されてダンパ速度ｄ（Ｘ２−Ｘ１）／ｄｔが正値になるため、両者が同符号となってダンパ４のアクチュエータ５は伸長方向の減衰力を増加させるように制御される。
【００２１】
また（３）に示すように車輪Ｗが突起の後半に沿って下降する間は、車体１が下向きに移動してバネ上上下速度（ｄＸ２／ｄｔ）が負値になり、車輪Ｗが車体１よりも速く下降することによりダンパ４が伸長されてダンパ速度ｄ（Ｘ２−Ｘ１）／ｄｔが正値になるため、両者が逆符号となってダンパ４のアクチュエータ５は伸長方向の減衰力を減少させるように制御される。
【００２２】
また（４）に示すように車輪Ｗが突起を完全に乗り越した直後は、車体１が慣性で依然として下向きに移動してバネ上上下速度（ｄＸ２／ｄｔ）が負値になり、車輪Ｗが下降を停止することによりダンパ４が圧縮されてダンパ速度ｄ（Ｘ２−Ｘ１）／ｄｔが負値になるため、両者が同符号となってダンパ４のアクチュエータ５は圧縮方向の減衰力を増加させるように制御される。
【００２３】
このようなスカイフック制御を行って車両の乗心地を高める際に、図４の（２）および（４）に示すダンパ４のアクチュエータ５の減衰力を増加させる領域で、その減衰力、つまりスカイフック制御電流を（比例定数）×（バネ上上下速度）により算出することで、切替音の低減と違和感の低減とを実現することができる。
【００２４】
次に、ロール姿勢制御部Ｍ２および目標電流算出部Ｍ４の作用を図５〜図８に基づいて説明する。
【００２５】
図５のフローチャートのステップＳ１で、横加速度センサ１５により横加速度を検出し、ステップＳ２で横加速度を微分手段２３により微分して横加速度変化率を算出し、更にステップＳ３でロール姿勢制御部Ｍ２において（比例定数）×（横加速度微分値）によりロール制御目標荷重を算出する。続くステップＳ４でダンパ変位センサ１４によりダンパ変位を検出し、ステップＳ５でダンパ変位を微分手段２２により微分してダンパ速度を算出する。続くステップＳ６で、ロール制御目標荷重およびダンパ速度が入力される目標電流算出部Ｍ４が、図６に示すマップからロール制御電流を検索し、ステップＳ７で前記ロール制御電流を加算手段２５に出力する。
【００２６】
図６はロール制御目標荷重およびダンパ速度からロール制御電流を検索するマップを示している。基本的に縦軸のロール制御目標荷重に対してロール制御電流は比例関係にあるが、そのロール制御電流はダンパ速度により補正される。例えば、ロール制御目標荷重がＦｔであるとき、ダンパ速度がＶｐｔであれば、ロール制御電流はＩｔとなる。そしてダンパ速度がＶｐｔからＶｐｔ１に増加すると、ロール制御電流はＩｔからＩｔ１に減少し、逆にダンパ速度がＶｐｔからＶｐｔ２に減少すると、ロール制御電流はＩｔからＩｔ２に増加する。
【００２７】
図７は車両が左車線から右車線にレーンチェンジした際の横加速度と、それを微分した横加速度微分値とを示すもので、その時間軸上の（１）〜（５）は、図８に示すレーンチェンジする車両の挙動の（１）〜（５）に対応している。
【００２８】
横加速度がゼロである（１）、（３）、（５）では車体１はロールしておらず、右旋回中の（２）では車体１が遠心力で左側にロールし、左旋回中の（４）では車体１が遠心力で右側にロールするが、このときダンパ４にロール制御目標荷重Ｆｔを発生させることで、旋回方向外側への車体１のロールを抑制して車両の姿勢を安定させることができる。
【００２９】
その際に、車体１のロール角を制御すべくダンパ４のロール制御目標荷重Ｆｔを横加速度に基づいて決定すると、横加速度はロール角とほぼじ位相で変化するため、ダンパ４の減衰力の制御に遅れが生じる可能性がある。図７のグラフに注目すると、（２）において左向きの横加速度が最大となるタイミングに先立つａ点で横加速度微分値の絶対値が最大になり、（４）において右向きの横加速度が最大となるタイミングに先立つｂ点で横加速度微分値の絶対値が最大になっている。このように、横加速度が変化する位相に対して、横加速度微分値が変化する位相が先行していることに着目し、この横加速度微分値に比例したダンパ４のロール制御目標荷重Ｆｔを設定することで、ダンパ４の減衰力を時間遅れなく制御して車両の姿勢を更に安定させ、的確な姿勢制御と乗心地とを両立させることができる。
【００３０】
しかも目標電流算出部Ｍ４がロール制御目標荷重からロール制御電流をマップ検索する際にダンパ速度による補正を行うので、路面の凹凸からの大きな入力があった場合でも、適切なロール制御目標荷重を設定して乗心地の悪化を回避することができる。
【００３１】
上述したロール制御電流の算出と同様にして、車両の急加速時におけるノーズアップや急制動時におけるノーズダウンを抑制するために、ピッチ姿勢制御部Ｍ３は、前後加速度センサ１６で検出した前後加速度を微分手段２４で微分して得た前後加速度微分値からピッチ制御目標荷重を算出し、目標電流算出手部Ｍ４はピッチ制御目標荷重からピッチ制御電流をマップ検索する際に、ダンパ速度に基づいてピッチ制御電流を補正する。
【００３２】
しかして、目標電流算出手部Ｍ４が出力するロール制御電流およびピッチ制御電流は加算手段２５で加算され、その加算値であるロール／ピッチ制御電流はハイセレクト手段２６に入力され、そこでスカイフック制御電流と比較された結果、いずれか大きい方の電流が加算手段２７に出力される。そして加算手段２７において、バネ下制御部Ｍ５が出力するバネ下制御電流と加算され、その加算値に基づいてダンパ４のアクチュエータ５の減衰力が制御される。
【００３３】
このように、ロール／ピッチ制御電流およびスカイフック制御電流のうちの何れか大きい方がハイセレクト手段２６により選択されてアクチュエータ５に出力されるので、ハイセレクト手段２６がロール／ピッチ制御電流を選択している間にスカイフック制御電流が増加してロール／ピッチ制御電流を超えた瞬間に、ロール／ピッチ制御電流からスカイフック制御電流に切り換わり、逆にハイセレクト手段２６がスカイフック制御電流を選択している間にロール／ピッチ制御電流が増加してスカイフック制御電流を超えた瞬間に、スカイフック制御電流からロール／ピッチ制御電流からに切り換わることになる。何れの場合にも、その切換時にハイセレクト手段２６が出力するハイセレクト電流が不連続に急変することがないため、ダンパ４のアクチュエータ５の作動がドライバーに違和感を与えることが回避される。
【００３４】
ところで、図９に示すように、上述したスカイフック制御では、制御ゲインを変更してもバネ上共振周波数である１Ｈｚ近傍の振動伝達率が変化するだけであり、バネ下共振周波数である１０Ｈｚ近傍の振動伝達率を制御できないという問題がある。
【００３５】
バネ下制御部Ｍ５はこの問題を解消するために設けられたもので、バネ下共振領域での振動を把握して制御する指標としてダンパ速度とダンパ変位との積に着目し、（比例定数）×（ダンパ速度）×（ダンパ変位）によりバネ下制御電流を算出し、このバネ下制御電流は加算手段２７においてハイセレクト手段２６が出力するハイセレクト電流に加算される。その結果、特にダンパ速度およびダンパ変位が大きい場合に、スカイフック制御とは独立して、１０Ｈｚ近傍のバネ下共振領域の振動を抑制することが可能になる。
【００３６】
次に、図１０に基づいて本発明の第２実施例を説明する。
【００３７】
図２に示す第１実施例では目標電流算出手段Ｍ４において、微分手段２２が出力するダンパ速度とロール姿勢制御部Ｍ２が出力するロール制御目標荷重（あるいはピッチ姿勢制御部Ｍ３が出力するピッチ制御目標荷重）とをパラメータとしてマップ検索を行うことでロール制御電流（あるいはピッチ制御電流）を算出しているが、第２実施例ではダンパ４と車体との間に配置されてダンパ４に入力する実荷重を検出する荷重センサ２０の出力が目標電流算出手段Ｍ４に入力され、目標電流算出手段Ｍ４は荷重センサ２０で検出した実荷重がロール制御目標荷重（あるいはピッチ制御目標荷重）と一致するようにロール制御電流（あるいはピッチ制御電流）を算出する。
【００３８】
この第２実施例によれば、路面の凹凸によりダンパ４に大きな入力があっても、実荷重が高くなることでロール制御電流やピッチ制御電流が減少してダンパ４の減衰力を低下させるので、乗心地性能を悪化させることなく適切な姿勢制御を行うことができる。
【００３９】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４０】
例えば、実施例ではロール姿勢制御部Ｍ２およびピッチ姿勢制御部Ｍ３を備えてロールおよびピッチの両方の姿勢制御を行っているが、その一方だけを行っても良い。
【００４１】
また実施例では前後加速度センサ１６で前後加速度を検出しているが、車速センサで検出した車速を微分して前後加速度を算出しても良い。
【００４２】
またダンパ変位を監視するオブザーバーを設置し、このオブザーバーによりダンパ変位センサ１４で検出したダンパ変位に基づいてダンパ速度を演算しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】車両のサスペンション装置の正面図
【図２】ダンパの減衰力を変更するアクチュエータの制御系のブロック図
【図３】サスペンションのモデルを示す図
【図４】スカイフック制御の説明図
【図５】ロール姿勢制御の作用を示すフローチャート
【図６】アクチュエータの目標電流を検索するマップを示す図
【図７】レーンチェンジを行う際の横加速度および横加速度微分値を示すグラフ
【図８】レーンチェンジを行う際の車両挙動を示す図
【図９】スカイフック制御における振動伝達率を示すグラフ
【図１０】第２実施例に係る、ダンパの減衰力を変更するアクチュエータの制御系のブロック図
【符号の説明】
【００４４】
１          車体
４          ダンパ
５          アクチュエータ
１４        ダンパ変位センサ
１５        横加速度センサ（加速度センサ）
１６        前後加速度センサ（加速度センサ）
２０        荷重センサ
２２        微分手段（ダンパ速度算出手段）
２３        微分手段（加速度微分値算出手段）
２４        微分手段（加速度微分値算出手段）
Ｍ２        ロール姿勢制御部（目標荷重算出手段）
Ｍ３        ピッチ姿勢制御部（目標荷重算出手段）
Ｍ４        目標電流算出部（目標電流算出手段）
Ｓ          サスペンション
Ｗ          車輪
【図１】
2006069527.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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