(57)【要約】      （修正有）【課題】  フィールドコントローラのハードウェア上の相違に対し容易に対応可能な実行プログラムのインストール方法、フィールド機器制御方法、フィールドコントローラおよびフィールドコントローラに実装される装置を提供する。【解決手段】  実行プログラムのうちフィールドコントローラ２に実装されるＣＰＵカード２１のハードウェアに依存する固有の部分を、対応するＣＰＵカード２１に予め記憶するステップと、ＣＰＵカード２１のハードウェアに依存しない共通の部分を、フィールドサーバ３からＣＰＵカード２１にダウンロードするステップと、を備える。この方法によれば、フィールドコントローラのハードウェアに依存する固有の部分を対応するＣＰＵカード２１に予め記憶するので、ダウンロードの対象となる共通の部分について、ハードウェアの違いを意識する必要がない。また、この共通の部分には自らのハードウェアの違いを識別する機能が不必要となる。【選択図】図１
2006155139.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フィールド機器を制御するフィールドコントローラに実行プログラムをインストールする、実行プログラムのインストール方法において、
実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存する固有の部分を、対応するフィールドコントローラの記憶装置に予め記憶するステップと、
前記実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存しない共通の部分を、フィールドコントローラにダウンロードするステップと、
を備えることを特徴とする実行プログラムのインストール方法。
【請求項２】
前記記憶装置はＲＯＭであることを特徴とする請求項１に記載の実行プログラムのインストール方法。
【請求項３】
フィールドコントローラによって、フィールド機器を実行プログラムに従って制御するフィールド機器制御方法において、
フィールドコントローラのハードウェアに依存しない共通の部分を、フィールドコントローラにダウンロードするステップと、
前記ダウンロードにより得られた前記共通の部分を実行するステップと、
予めフィールドコントローラの記憶装置に記憶された、実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存する固有の部分を呼び出して実行するステップと、
を備えることを特徴とするフィールド機器制御方法。
【請求項４】
フィールド機器を実行プログラムに従って制御するフィールドコントローラにおいて、
実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存する固有の部分を、予め記憶する固有部分記憶手段と、
前記実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存しない共通の部分を、ダウンロードによって受け入れる共通部分記憶手段と、
前記固有部分記憶手段および前記共通部分記憶手段に記憶された前記実行プログラムを前記ハードウェアに実行させてフィールド機器を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とするフィールドコントローラ。
【請求項５】
前記固有部分記憶手段はＲＯＭであることを特徴とする請求項４に記載のフィールドコントローラ。
【請求項６】
前記固有部分記憶手段に記憶された前記固有部分をＲＡＭに展開する展開手段を備え、
前記制御手段は前記ＲＡＭに展開された前記固有部分を前記ハードウェアに実行させることを特徴とする請求項４または５に記載のフィールドコントローラ。
【請求項７】
フィールド機器を実行プログラムに従って制御するフィールドコントローラに実装される実装装置において、
実行プログラムを実行するハードウェアと、
前記実行プログラムのうち前記ハードウェアに依存する固有の部分を、予め記憶する固有部分記憶手段と、
を備えることを特徴とするフィールドコントローラに実装される実装装置。
【請求項８】
前記固有部分記憶手段はＲＯＭであることを特徴とする請求項７に記載のフィールドコントローラに実装される実装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フィールド機器を制御するフィールドコントローラに実行プログラムをインストールする実行プログラムのインストール方法、フィールド機器を実行プログラムに従って制御するフィールド機器制御方法、フィールド機器を実行プログラムに従って制御するフィールドコントローラおよびフィールドコントローラに実装される実装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プラントに配置された制御弁や各センサ等のフィールド機器を、プラントに分散配置されたフィールドコントローラを介して制御するプラント制御システムが知られている。図４に示すように、フィールドコントローラ２０２は、通信バス２０５を介してフィールドサーバ２０３に接続され、フィールドサーバ２０３は分散配置されたフィールドコントローラ２０２を介して、フィールド機器１を統合的に制御する。
【０００３】
このようなプラント制御システム２００では、フィールドコントローラ２０２に実行プログラムをインストールし、フィールドコントローラ２０２はインストールされた実行プラグラムに従ってフィールド機器１を制御する。実行プログラムは、例えば、フィールドサーバ２０３から各フィールドコントローラ２０２にダウンロードされることで、フィールドコントローラ２０２に実装されたＣＰＵカード２２１に格納される。
【０００４】
特許文献１には、制御用計算機に二重化したプロセッサユニットを搭載し、二重化したプロセッサユニットにシステムプログラムをインストールする制御用計算機システムが記載されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−３２４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、プラント制御システムに配備されるフィールドコントローラ２０２には製品寿命が非常に長いという特徴がある。例えば、プラントの改良や増設に際しても、従来の設備はそのままの状態で活用したい場合が多く、既に設置されているフィールドコントローラ２０２はそのままの環境で継続使用されることになる。
【０００７】
一方、フィールドコントローラ２０２のＣＰＵカード２２１に使用されるプロセッサの商品寿命は、通常、極めて短く、同一品種のプロセッサが長期間にわたり提供されることはない。このため、新たなＣＰＵカード２２１には、旧型のカードで使用されているプロセッサとは異なるものが実装されるケースが必然的に多くなる。性能向上や部品改廃等の理由で、ＩＳＡ（インストラクション・セット・アーキテクチャ）が互換の上位プロセッサを搭載した新規のＣＰＵカード２２１が、順次、提供されているのが現状である。
【０００８】
従来、プロセッサの違いに対しては、ＣＰＵカード２２１にダウンロードされる実行プログラムで対処している。図５に示すように、異なるプロセッサ２２２Ａ（プロセッサＡ）およびプロセッサ２２２Ｂ（プロセッサＢ）がそれぞれ搭載されたＣＰＵカード２２１ＡおよびＣＰＵカード２２１Ｂに対して、同一の実行プログラムがダウンロードされる。図５において、フィールドサーバ３の記憶装置２３１に格納された実行プログラムは、通信コントローラ２３２、通信バス２０５、通信コントローラ２２５Ａを介してダウンロードされ、ＣＰＵカード２２１ＡのＲＡＭ２２３Ａに格納される。また、同一の実行プログラムが、フィールドサーバ２０３から通信コントローラ２３２、通信バス２０５、通信コントローラ２２５Ｂを介してダウンロードされ、ＣＰＵカード２２１ＢのＲＡＭ２２３Ｂに格納される。ＣＰＵカード２２１Ａのプロセッサ２２２Ａは、ＲＡＭ２２３Ａに格納された実行プログラムを、ＣＰＵカード２２１Ｂのプロセッサ２２２Ｂは、ＲＡＭ２２３Ｂに格納された同一の実行プログラムを、それぞれ実行する。
【０００９】
しかし、フィールドコントローラ２０２で動作する実行プログラムは、プロセッサ等のハードウェアに依存した処理を伴っている。このため、新規のＣＰＵカード２２１が提供されると、新規のＣＰＵカード２２１上で動作するための機能を追加した実行プログラムをレビジョンアップにより提供している。このような実行プログラムには、プログラム実行時にＣＰＵカード２２１において自らのカードの違い（種類）を識別し、そのＣＰＵカード２２１に合わせた処理を実行する機能が付与されている。
【００１０】
新規のＣＰＵカード２２１上で実行プログラムを動作させるためには、実行プログラム自体に、ハードウェアに依存した処理に関する改造が必要となる。改造前の実行プログラムは、新規のＣＰＵカード２２１上で正常に動作しない。また、改造後の実行プログラムを新旧両方のＣＰＵカード２２１上で動作させるためには、プログラム実行時にＣＰＵカード２２１が自らの違いを識別し、ハードウェアに依存した固有の処理を呼び分ける必要がある。
【００１１】
しかしながら、フィールドコントローラ２０２で動作する実行プログラムは大規模なものであり、上記のような機能を持たせるための改造に要する工数は多大なものとなる。また、新たな実行プログラムが旧来のすべてのＣＰＵカードで正常に動作するか否かを検証する作業も膨大なものとなる。
【００１２】
本発明の目的は、フィールドコントローラのハードウェア上の相違に対し容易に対応可能な実行プログラムのインストール方法およびフィールド機器制御方法等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の実行プログラムのインストール方法は、フィールド機器を制御するフィールドコントローラに実行プログラムをインストールする、実行プログラムのインストール方法において、実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存する固有の部分を、対応するフィールドコントローラの記憶装置に予め記憶するステップと、前記実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存しない共通の部分を、フィールドコントローラにダウンロードするステップと、を備えることを特徴とする。
この実行プログラムのインストール方法によれば、実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存する固有の部分を、対応するフィールドコントローラの記憶装置に予め記憶するので、ダウンロードの対象となる、実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存しない共通の部分について、ハードウェアの違いを意識する必要がない。また、共通の部分には自らのハードウェアの違いを識別する機能を持たせる必要がない。ハードウェアは、フィールドコントローラに使用されるプロセッサであってもよい。記憶装置には、複数種類分の実行プログラムに対応する固有の部分を記憶してもよい。
【００１４】
前記記憶装置はＲＯＭであってもよい。
【００１５】
本発明のフィールド機器制御方法は、フィールドコントローラによって、フィールド機器を実行プログラムに従って制御するフィールド機器制御方法において、フィールドコントローラのハードウェアに依存しない共通の部分を、フィールドコントローラにダウンロードするステップと、前記ダウンロードにより得られた前記共通の部分を実行するステップと、予めフィールドコントローラの記憶装置に記憶された、実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存する固有の部分を呼び出して実行するステップと、を備えることを特徴とする。
このフィールド機器制御方法によれば、実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存する固有の部分を、対応するフィールドコントローラの記憶装置に予め記憶するので、ダウンロードの対象となる、実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存しない共通の部分について、ハードウェアの違いを意識する必要がない。また、共通の部分には自らのハードウェアの違いを識別する機能を持たせる必要がない。ハードウェアは、フィールドコントローラに使用されるプロセッサであってもよい。記憶装置には、複数種類分の実行プログラムに対応する固有の部分を記憶してもよい。
【００１６】
本発明のフィールドコントローラは、フィールド機器を実行プログラムに従って制御するフィールドコントローラにおいて、実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存する固有の部分を、予め記憶する固有部分記憶手段と、前記実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存しない共通の部分を、ダウンロードによって受け入れる共通部分記憶手段と、前記固有部分記憶手段および前記共通部分記憶手段に記憶された前記実行プログラムを前記ハードウェアに実行させてフィールド機器を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
このフィールドコントローラによれば、実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存する固有の部分を、固有部分記憶手段に予め記憶するので、ダウンロードの対象となる、実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存しない共通の部分について、ハードウェアの違いを意識する必要がない。また、共通の部分には自らのハードウェアの違いを識別する機能を持たせる必要がない。ハードウェアは、フィールドコントローラに使用されるプロセッサであってもよい。固有部分記憶手段には、複数種類分の実行プログラムに対応する固有の部分を記憶してもよい。
【００１７】
前記固有部分記憶手段はＲＯＭであってもよい。
【００１８】
前記固有部分記憶手段に記憶された前記固有部分をＲＡＭに展開する展開手段を備え、前記制御手段は前記ＲＡＭに展開された前記固有部分を前記ハードウェアに実行させてもよい。
【００１９】
本発明のフィールドコントローラに実装される実装装置は、フィールド機器を実行プログラムに従って制御するフィールドコントローラに実装される実装装置において、実行プログラムを実行するハードウェアと、前記実行プログラムのうち前記ハードウェアに依存する固有の部分を、予め記憶する固有部分記憶手段と、を備えることを特徴とする。
この実装装置によれば、実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存する固有の部分を、固有部分記憶手段に予め記憶するので、ダウンロードの対象となる、実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存しない共通の部分について、ハードウェアの違いを意識する必要がない。また、共通の部分には自らのハードウェアの違いを識別する機能を持たせる必要がない。ハードウェアは、フィールドコントローラに使用されるプロセッサであってもよい。固有部分記憶手段には、複数種類分の実行プログラムに対応する固有の部分を記憶してもよい。
前記固有部分記憶手段はＲＯＭであってもよい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存する固有の部分を、対応するフィールドコントローラ内に予め記憶するので、ダウンロードの対象となる、実行プログラムのうちフィールドコントローラのハードウェアに依存しない共通の部分について、ハードウェアの違いを意識する必要がない。また、共通の部分には自らのハードウェアの違いを識別する機能を持たせる必要がない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図１〜図３を参照して、本発明によるフィールド機器制御方法の一実施形態について説明する。
【００２２】
図１は本実施形態のフィールド機器制御方法が適用されるプラント制御システムの構成を示すブロック図である。
【００２３】
図１に示すように、プラント制御システム１００は、プラント内に分散配置され、制御弁やセンサ等のフィールド機器１，１，・・・を制御するフィールドコントローラ２，２，・・・と、分散配置されたフィールドコントローラ２，２，・・・を介してフィールド機器１，１，・・・を統合的に制御するフィールドサーバ３とを備える。図１に示すように、フィールドサーバ３およびフィールドコントローラ２，２，・・・は、互いに通信バス５を介して接続されている。
【００２４】
フィールドサーバ３はフィールドコントローラ２，２，・・・を介してフィールド機器１，１，・・・のプロセス制御を実行する。また、フィールドコントローラ２にはフィールド機器１を制御するための実行プログラムがインストールされ、フィールドコントローラ２はインストールされた実行プログラムに従ってフィールド機器１を制御する。実行プログラムはフィールドサーバ３に格納されており、フィールドコントローラ２に実装されたＣＰＵカード２１に、フィールドサーバ３から所定の実行プログラムをダウンロードしてインストールする。
【００２５】
図２はフィールドサーバおよびＣＰＵカード２１の構成を示すブロック図である。
【００２６】
図２に示すように、サーバ３は実行プログラムを格納する記憶装置３１と、通信バス５を介して外部機器との通信を実行する通信コントローラ３２とを備える。
【００２７】
上記のようにフィールドコントローラ２，２，・・・には、それぞれＣＰＵカード２１が実装されるが、ＣＰＵカード２１に実装されるプロセッサは、カードごとに異なる品種が混在している。例えば、図２に示すＣＰＵカード２１Ａ（ＣＰＵカードＡ）には、プロセッサＡという品種のプロセッサ２２Ａが、ＣＰＵカード２１Ｂ（ＣＰＵカードＢ）には、プロセッサＢという品種のプロセッサ２２Ｂが、それぞれ実装されている。
【００２８】
さらに、図２に示すように、ＣＰＵカード２２Ａには、ダウンロードされた実行プログラムを格納するＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）２３Ａと、実行プログラムのうち、プロセッサ２２ＡないしＣＰＵカード２１Ａに固有の処理を定義した部分を格納するＲＯＭ（リード・オンリー・メモリ）２４Ａと、通信バス５を介して外部機器との通信を実行する通信コントローラ２５Ａと、が設けられている。同様に、ＣＰＵカード２２Ｂには、ダウンロードされた実行プログラムを格納するＲＡＭ２３Ｂと、実行プログラムのうち、プロセッサ２２ＢないしＣＰＵカード２１Ｂに固有の処理を定義した部分を格納するＲＯＭ２４Ｂと、通信バス５を介して外部機器との通信を実行する通信コントローラ２５Ｂとが設けられている。
【００２９】
図３はフィールドコントローラ２の機能を示すブロック図である。
【００３０】
図３において、固有部分記憶手段１０１は、実行プログラムのうちフィールドコントローラ２のハードウェアに依存する固有の部分を、予め記憶する。共通部分記憶手段１０２は、実行プログラムのうちフィールドコントローラ２のハードウェアに依存しない共通の部分を、ダウンロードによって受け入れる。制御手段１０３は、固有部分記憶手段１０１および共通部分記憶手段１０２に記憶された実行プログラムをフィールドコントローラ２のハードウェアに実行させることで、フィールド機器１を制御する。
【００３１】
展開手段１０４は固有部分記憶手段１０１に記憶された固有部分をＲＡＭ２３Ａに展開することができる。この場合、制御手段１０３はＲＡＭ２３Ａに展開された固有部分をプロセッサ２２Ａに実行させることができる。
【００３２】
上記固有部分記憶手段１０１はＲＯＭ２４ＡおよびＲＯＭ２４Ｂ（図２）に、共通部分記憶手段１０２はＲＡＭ２３ＡおよびＲＡＭ２３Ｂ（図２）に、制御手段１０３はプロセッサ２２Ａおよびプロセッサ２２Ｂ（図２）に、フィールドコントローラ２のハードウェアは、ＣＰＵカード２１Ａ，ＣＰＵカード２１Ｂないしプロセッサ２２Ａ，プロセッサ２２Ｂに、それぞれ対応する。
【００３３】
次に、図２および図３を参照して、ＣＰＵカード２１に実行プログラムをインストールし、これを実行する手順について説明する。
【００３４】
図２に示すように、フィールドサーバ３の記憶装置３１に格納される実行プログラムからは、ＣＰＵカード２１に実装されたプロセッサに依存する処理の部分が予め除去されている。すなわち、記憶装置３１には、実行プログラムのうち、プロセッサの品種に関係ない、共通の処理を定義した部分のみが格納されている。
【００３５】
図２では、記憶装置３１に格納される実行プログラムを概念的に示している。本実施形態では、図２に示すように、従来の実行プログラムの全体からプロセッサに依存する処理の機能Ｚを削除し、機能Ｚを各ＣＰＵカード２１ＡおよびＣＰＵカード２１Ｂにそれぞれ対応した機能Ｘおよび機能Ｙに分割している。そして、実行プログラムの一部である機能ＸをＣＰＵカード２１ＡのＲＯＭ２４Ａに格納し、実行プログラムの一部である機能ＹをＣＰＵカード２１ＢのＲＯＭ２４Ｂに格納している。このように、実行プログラムのうち、プロセッサに依存する処理の部分は、対応するＣＰＵカード２１のＲＯＭに予め実装される。
【００３６】
フィールドサーバ３の記憶装置３１に格納された実行プログラム、すなわち、実行プログラムのうち、プロセッサの品種に関係ない共通の処理を定義した部分は、ダウンロードによって各ＣＰＵカード２１にインストールされる。例えば、ＣＰＵカード２１Ａに対しては、記憶装置３１に格納された実行プログラムはフィールドサーバ３の通信コントローラ３２、通信バス５、およびＣＰＵカード２１Ａの通信コントローラ２５Ａを介してダウンロードされ、ＣＰＵカード２１ＡのＲＡＭ２３Ａに格納される。同様に、ＣＰＵカード２１Ｂに対しては、記憶装置３１に格納された実行プログラムはフィールドサーバ３の通信コントローラ３２、通信バス５、およびＣＰＵカード２１Ｂの通信コントローラ２５Ｂを介してダウンロードされ、ＣＰＵカード２１ＢのＲＡＭ２３Ｂに格納される。
【００３７】
実行プログラムの実行時には、各プロセッサが、各ＣＰＵカード２１においてそれぞれのＲＯＭに格納された実行プログラムの一部を呼び出しながら動作する。例えば、ＣＰＵカード２１Ａでは、プロセッサ２２ＡがＲＡＭ２３Ａにダウンロードされた実行プログラムに従い、必要に応じてＲＯＭ２４Ａに格納された実行プログラムの一部を呼び出しつつ動作する。同様に、ＣＰＵカード２１Ｂでは、プロセッサ２２ＢがＲＡＭ２３Ｂにダウンロードされた実行プログラムに従い、必要に応じてＲＯＭ２４Ｂに格納された実行プログラムの一部を呼び出しつつ動作する。
【００３８】
このように、本実施形態では、プロセッサに依存する処理の機能をＣＰＵカード２１内部のプログラムとしてＲＯＭに実装し、プロセッサに依存しない処理の機能のみを共通の実行プログラムとして提供している。このため、プロセッサあるいはＣＰＵカード２１に基づく相違はすべて各ＣＰＵカード２１内で吸収され、ダウンロードの対象となる共通の実行プログラムでは、各ＣＰＵカード２１のプロセッサによる差異を考慮する必要がない。
【００３９】
例えば、新たなプロセッサを用いたＣＰＵカード２１を追加使用する場合であっても、そのプロセッサに固有の処理はそのＣＰＵカード２１内のプログラムで対処でき、共通の実行プログラムを修正する必要がない。このため、新たなＣＰＵカード２１が導入された場合であっても、新たなＣＰＵカード２１に合わせてダウンロードの対象となる実行プログラムを新たに作成し、あるいは実行プログラムを修正する必要がない。また、新たな実行プログラムがすべてのＣＰＵカード２１に対して正常に機能するか否かを調査し、必要に応じて実行プログラムを修正する、というような膨大な作業を回避できる。さらに、実行プログラムの実行時に、動的に自らのＣＰＵカード２１の種類を判定し、処理を呼び分ける機能を共通の実行プログラムに付与するという煩雑なプログラム作成作業が不要となる。
【００４０】
上記実施形態では、実行プログラムのうちプロセッサに依存する処理の部分をＲＯＭに格納した状態のまま、実行プログラムを実行しているが、これをＲＡＭ上に展開した後、実行プログラムを実行してもよい。例えば、ＣＰＵカード２１Ａにおいて、実行プログラムのうち、プロセッサ２２Ａに依存する処理の部分を予めＲＡＭ２３Ａに展開しておくことで、実行プログラムの実行速度の向上等を図ることができる。
【００４１】
また、上記実施形態では、実行プログラムのうちプロセッサに固有の「処理」をＣＰＵカード２１のＲＯＭに格納するようにしているが、「処理」については共通の実行プログラムとして提供し、「定数」のみをＣＰＵカード２１のＲＯＭに格納してもよい。例えば、ＲＯＭに格納する定数を、対応するプロセッサの動作クロック周波数等に応じた値に設定することができる。また、実行プログラムのうちプロセッサに固有の「処理」のうちの一部を各ＣＰＵカード２１のＲＯＭに格納し、プロセッサに固有の「処理」の残りは共通の実行プログラムとして提供することもできる。
【００４２】
上記実施形態では、プロセッサの相違に対処する例を示したが、本発明は、フィールドコントローラのハードウェア上の相違に対し、広く適用できる。
【００４３】
本発明における「実装装置」は、上記実施形態における「ＣＰＵカード２１」に対応する。
【００４４】
本発明の適用範囲は上記実施形態に限定されることはない。本発明は、実行プログラムをインストールしたフィールドコントローラによりフィールド機器を制御する場合について、広く適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本実施形態のフィールド機器制御方法が適用されるプラント制御システムの構成を示すブロック図。
【図２】フィールドサーバおよびＣＰＵカードの構成を示すブロック図。
【図３】フィールドコントローラの機能を示すブロック図。
【図４】従来のプラント制御システムの構成を示すブロック図。
【図５】従来のフィールドサーバおよびＣＰＵカードの構成を示すブロック図。
【符号の説明】
【００４６】
２１，２１Ａ，２１Ｂ  ＣＰＵカード（実装装置）
２２Ａ，２２Ｂ  プロセッサ
２３Ａ，２３Ｂ  ＲＡＭ
２４Ａ，２４Ｂ  ＲＯＭ
１０１  固有部分記憶手段
１０２  共通部分記憶手段
１０３  制御手段
１０４  展開手段
【図１】
2006155139.tif 000003
【図３】
2006155139.tif 000004
【図４】
2006155139.tif 000005
【図２】
2006155139.tif 000006
【図５】
2006155139.tif 000007