(57)【要約】【課題】自車に搭載したスキャン式レーザレーダの自車前方の探査結果に基き、自車前方の認識対象の物体を、並走する他の物体等と区別して極力正確に認識する。【解決手段】自車１に搭載されたスキャン式レーザレーダ２により自車前方を左右方向に走査して各レーザ反射点を検出し、レーザレーダ２の送受信時間差に基いて自車１から各レーザ反射点までの距離を測定し、各レーザ反射点のうちの測定距離が設定した誤差範囲内のほぼ等しいレーザ反射点をそれぞれ自車前方の同一物体の認識候補点に選定し、左右隣の２認識候補点間に、それらの候補点より設定距離以上前方のレーザ反射点が存在するときは、その２認識候補点を異なる物体それぞれのレーザ反射点に決定してマージ処理を禁止しつつ、選定した各認識候補点をマージ処理して結合し、マージ処理の結果から、自車前方の認識対象の物体を、並走等する他の物体と区別して認識する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車に搭載されたスキャン式レーザレーダにより自車前方を左右方向に走査して各レーザ反射点を検出し、
前記レーザレーダの送受信時間差に基いて自車から前記各レーザ反射点までの距離を測定し、
前記各レーザ反射点のうちの測定距離が設定した誤差範囲内でほぼ等しいレーザ反射点をそれぞれ自車前方の同一物体の認識候補点に選定し、
左右隣の２認識候補点間に該両認識候補点より設定した判別距離以上前方のレーザ反射点が存在するときは、前記２認識候補点を異なる物体それぞれのレーザ反射点に決定して前記２認識候補点のマージ処理を禁止しつつ、選定した各認識候補点をマージ処理して結合し、
前記各認識候補点の結合状態から自車前方の物体を認識することを特徴とする物体認識方法。
【請求項２】
スキャン式レーザレーダの今回の走査に基づく自車前方の物体の認識結果及び前記物体の検出速度から、前記レーザレーダの次回走査における前記物体の存在範囲を予測し、
前記次回走査の前記物体の認識に有効なレーザ反射点を、前記存在範囲のレーザ反射点に制限することを特徴とする請求項１記載の物体認識方法。
【請求項３】
自車に搭載されて自車前方を左右方向に走査し、各レーザ反射点を検出するスキャン式レーザレーダと、
前記レーザレーダの送受信時間差に基いて自車から前記各レーザ反射点までの距離を測定する測距演算手段と、
前記各レーザ反射点のうちの測定距離が設定した誤差範囲内でほぼ等しいレーザ反射点をそれぞれ自車前方の同一物体の認識候補点に選定する候補点選定手段と、
左右隣の２認識候補点間に該両認識候補点より設定した判別距離以上前方のレーザ反射点が存在するときは、前記２認識候補点を異なる物体それぞれのレーザ反射点に決定して前記２認識候補点のマージ処理を禁止しつつ、選定した各認識候補点をマージ処理して結合するマージ処理手段と、
前記各認識候補点の結合状態から自車前方の物体を認識する認識処理手段とを備えたことを特徴とする物体認識装置。
【請求項４】
スキャン式レーザレーダの今回の走査に基づく自車前方の物体の認識結果及び前記物体の検出速度から、前記レーザレーダの次回走査における前記物体の存在範囲を予測する範囲予測手段を備え、
測距演算手段により、前記次回走査の前記物体の認識に有効なレーザ反射点を、前記存在範囲のレーザ反射点に制限するようにしたことを特徴とする請求項３記載の物体認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車に搭載されたスキャン式レーザレーダの自車前方の探査結果から、先行車等の自車前方の物体を認識する物体認識方法及び物体認識装置に関し、詳しくは、自車前方の認識対象の物体を、並走する他の物体等と区別して認識する物体認識方法及び物体認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＡＣＣと呼ばれる車両走行支援システム（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ），プリクラッシュセーフティシステム等を搭載した車両においては、自車前方の先行車等の障害物への接近を警報したり、いわゆる被害軽減自動ブレーキ機能等を実現するため、自車前方の認識対象の物体（前記障害物）の検出センサ（自車前方検出センサ）として、スキャン式レーザレーダや単眼カメラに代表される撮像装置を自車に搭載し、自車前方の物体を連続的（時々刻々）に認識することが行なわれている。
【０００３】
そして、前記検出センサとしてスキャン式レーザレーダを自車に搭載した場合、そのレーザレーダにより、レーザのパルス照射で自車前方を車幅方向（左右方向）に走査して自車前方を探査することをくり返し、自車前方の車両（いわゆる４輪車、２輪車）のリフレクタ等でのレーザ反射点の反射波の受信により、各レーザ反射点の範囲から先行車等の認識対象の物体を検出して認識している（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
一方、前記検出センサとして撮像装置のみを自車に搭載した場合は、その撮像装置により自車前方を連続的に撮影し、撮影画像のエッジ検出等の画像処理によっていわゆるオプティカルフローを検出し、自車前方の先行車等の認識対象の物体を、路側の看板、道路標識やガードレール等の道路構造物等の非認識対象物体と区別して認識することが提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００５】
また、スキャン式レーザレーダと撮像装置とを自車に搭載していわゆるセンサフュージョンの自車前方検出センサを形成し、スキャン式レーダの探査及び撮像装置の撮影により自車前方の情報を得て追突の可能性がある先行車等の自車前方の認識対象の物体を、より一層正確に前記非認識対象物体と区別して認識することも提案されている（例えば、特許文献３参照。）。
【０００６】
【特許文献１】特開平６−３０９６００号公報（段落［００１０］−［００１５］、図２）
【特許文献２】特開平１１−３５３５６５号公報（段落［００２２］−［００２５］、［００４８］、図１）
【特許文献３】特開平７−１８２４８４号公報（段落［０００６］−［００１０］、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前記の自車前方検出センサとしてスキャン式レーザレーダを自車に搭載した従来構成の場合、レーザレーダの各探査において、レーザレーダが受信した各レーザ反射点を無条件に認識対象の同一物の反射点とするため、例えば図６の（ａ）に示すように、自車前方の認識対象の物体である先行車（４輪車）Ａの左右のリフレクタのレーザ反射点Ｒａと、その左または右の並走する４輪車、２輪車あるいは路側物、橋の欄干等からなる非認識対象物体Ｂのレーザ反射点Ｒｂとを１つにまとめ、物体Ａ、Ｂを認識対象の一物体Ｃとして誤認識するおそれがある。
【０００８】
また、図６の（ｂ）に示すように、自車前方の並走する２輪車等の２個の物体Ｄ、Ｅのレーザ反射点Ｒｄ、Ｒｅを１つにまとめ、両物体Ｄ、Ｅを認識対象の一物体Ｆとして誤認識するおそれもある。なお、この図６の（ｂ）の場合、物体Ｄ、Ｅがそれぞれ認識対象の物体である。
【０００９】
そして、このような誤認識が生じると、例えば図６の認識対象の物体Ａの距離（車間距離）や速度（相対速度）の誤検出が生じ、ＡＣＣ、プリクラッシュセーフティシステム等の誤動作が生じ、追突可能性の誤判断による致命的な制御ミスを招来する問題がある。
【００１０】
一方、前記従来の撮像装置を単体で又はスキャン式レーザレーダと組み合わせて自車に搭載した従来構成の場合、撮影画像から前記の認識対象の物体と非認識対象物体とを区別して認識することはできるが、高価な撮像装置を要し、しかも、複雑な画像処理も必要であり、高価で複雑な構成になる問題がある。
【００１１】
そして、この種の物体認識にあっては、極力安価な構成で安全性を向上する等の観点から、自車前方検出センサとして、スキャン式レーザレーダのみを自車に搭載して自車前方の認識対象の物体を正確に認識することが望まれる。
【００１２】
本発明は、自車に搭載したスキャン式レーザレーダの自車前方の探査結果に基き、自車前方の認識対象の物体を、並走する他の物体等と区別して極力正確に認識することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記した目的を達成するために、本発明の物体認識方法は、自車に搭載されたスキャン式レーザレーダにより自車前方を左右方向に走査して各レーザ反射点を検出し、前記レーザレーダの送受信時間差に基いて自車から前記各レーザ反射点までの距離を測定し、前記各レーザ反射点のうちの測定距離が設定した誤差範囲内でほぼ等しいレーザ反射点をそれぞれ自車前方の同一物体の認識候補点に選定し、左右隣の２認識候補点間に該両認識候補点より設定した判別距離以上前方のレーザ反射点が存在するときは、前記２認識候補点を異なる物体それぞれのレーザ反射点に決定して前記２認識候補点のマージ処理を禁止しつつ、選定した各認識候補点をマージ処理して結合し、前記各認識候補点の結合状態から自車前方の物体を認識することを特徴としている（請求項１）。
【００１４】
この場合、スキャン式レーザレーダの今回の走査に基づく自車前方の物体の認識結果及び前記物体の検出速度から、前記レーザレーダの次回走査における前記物体の存在範囲を予測し、前記次回走査の前記物体の認識に有効なレーザ反射点を、前記存在範囲のレーザ反射点に制限することが実用的で好ましい（請求項２）。
【００１５】
つぎに、本発明の物体物認識装置は、自車に搭載されて自車前方を左右方向に走査し、各レーザ反射点を検出するスキャン式レーザレーダと、前記レーザレーダの送受信時間差に基いて自車から前記各レーザ反射点までの距離を測定する測距演算手段と、前記各レーザ反射点のうちの測定距離が設定した誤差範囲内でほぼ等しいレーザ反射点をそれぞれ自車前方の同一物体の認識候補点に選定する候補点選定手段と、左右隣の２認識候補点間に該両認識候補点より設定した判別距離以上前方のレーザ反射点が存在するときは、前記２認識候補点を異なる物体それぞれのレーザ反射点に決定して前記２認識候補点のマージ処理を禁止しつつ、選定した各認識候補点をマージ処理して結合するマージ処理手段と、前記各認識候補点の結合状態から自車前方の物体を認識する認識処理手段とを備えたことを特徴としている（請求項３）。
【００１６】
この場合、スキャン式レーザレーダの今回の走査に基づく自車前方の物体の認識結果及び前記物体の検出速度から、前記レーザレーダの次回走査における前記物体の存在範囲を予測する範囲予測手段を備え、測距演算手段により、前記次回走査の前記物体の認識に有効なレーザ反射点を、前記存在範囲のレーザ反射点に制限することが実用的で好ましい（請求項４）。
【発明の効果】
【００１７】
まず、請求項１、３の構成によれば、自車に搭載されたスキャン式レーザレーダの探査毎に、自車前方の左右方向の各レーザ反射点が検出され、スキャン式レーザレーダの送受信時間差に基く測距処理によって自車から各レーザ反射点までの距離が測定される。
【００１８】
また、各レーザ反射点のうちの測定距離が設定した誤差範囲内でほぼ等しいレーザ反射点が、少なくとも自車から等距離にある自車前方の同一物体の認識候補点に選定される。
【００１９】
つぎに、選定された各認識候補点において、左右隣の２認識候補点間に、より前方（遠方）の物体のレーザ反射点があるときは、両認識候補点が並走等する異なる物体のレーザ反射点であるため、その左右隣の２認識候補点については異なる物体それぞれのレーザ反射点としてマージ処理が禁止され、残りの認識候補点がマージ処理して結合される。
【００２０】
このとき、マージ処理によって自車前方の同一物体の認識候補点のみが一つにまとめられ、その結合状態から、自車前方の認識対象の物体を、並走等する他の物体と区別して認識することができる。
【００２１】
したがって、自車に搭載したスキャン式レーザレーダの自車前方の探査結果に基き、自車前方の認識対象の物体を、並走する他の物体等と区別して極力正確に認識することができる。
【００２２】
つぎに、請求項２、４の構成によれば、スキャン式レーザレーダの今回の走査に基づく自車前方の物体の認識結果及びその物体の検出速度から、スキャン式レーザレーダの次回走査における前記物体の存在範囲を予測し、この予測に基き、スキャン式レーザレーダの次回走査において、前記物体の認識に有効なレーザ反射点を、前記存在範囲のレーザ反射点に制限したため、スキャン式レーザレーダの探査の不要範囲のレーザ反射点を省いて自車前方の物体を認識することができ、実用的な構成で一層正確に自車前方の認識対象の物体を認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、その１実施形態について、図１〜図５にしたがって詳述する。
【００２４】
図１はＡＣＣ、プリクラッシュセーフティシステム等の接近警報・自動ブレーキ制御の機能を備えた自車１の物体認識装置のブロック図、図２、図３は図１のスキャン式レーザレーダ２の探査結果の一例、他の例の説明図、図４はスキャン式レーザレーダ２の走査範囲の説明図、図５は図１の物体認識装置の処理説明用のフローチャートである。
【００２５】
そして、図１の物体認識装置は、自車前方検出センサとして、自車１に搭載された安価で小型のスキャン式レーザレーダ２のみを備える。
【００２６】
このスキャン式レーザレーダ２は自車１の車室内、ボンネット内等のほぼ車両センタ位置に設けられ、レーザをパルス照射しつつ自車前方を左右方向（車幅方向）に走査することをくり返し、車両（いわゆる４輪車、２輪車）のリフレクタ等の反射波を受信しつつ自車前方を探査する。
【００２７】
また、この物体認識装置は、自車速を検出する車輪速センサ構成の車速センサ３等の自車状態検出用の各種センサ等も備える。
【００２８】
そして、自車１のエンジン始動後、スキャン式レーザレーダ２が自車前方をくり返し探査し、レーザパルスの送信（出射）タイミングの信号、探査結果のレーザ反射点の受信信号をマイクロコンピュータ構成の物体認識処理用のＥＣＵ４に出力する。
【００２９】
このＥＣＵ４は、メモリユニット５に予め設定された物体認識プログラムに基づく認識処理を実行し、つぎの測距演算手段４１、候補点選定手段４２、マージ処理手段４３、認識出力手段４４、範囲予測手段４５を形成する。
【００３０】
（ａ）測距演算手段４１
この手段４１は、スキャン式レーザレーダ２の探査毎に、レーダパルスの送信タイミングの信号、レーザ反射点の受信信号に基き、レーザパルスの送受時間差を演算し、演算した時間差により、自車１から各レーザ反射点までの距離を測定し、例えば、最新の１探査分の測定結果をメモリユニット５に書き換え自在に保持する。
【００３１】
ところで、スキャン式レーザレーダ２の全走査範囲のレーザ反射点について距離を測定してもよいが、この実施形態においては、後述する範囲予測手段４５の存在範囲の予測に基づき、次回走査で測距する有効なレーザ反射点を、前記存在範囲のレーザ反射点に制限し、スキャン式レーザレーダ２の走査範囲の不要なレーザ反射点については測距しないようにして、ＥＣＵ４の処理負担の軽減及び誤認識の防止を図る。
【００３２】
（ｂ）候補点選定手段４２
この手段４２は、メモリーユニット５に新たな探査の測定結果が書き込まれる毎に、各レーザ反射点のうちの測定距離が設定した誤差範囲内でほぼ等しい各レーザ反射点をそれぞれ自車前方の同一物体の認識候補点に選定する。
【００３３】
具体的には、例えば図２、図３の探査結果に示すように、図２の場合は、スキャン式レーザレーダ２から前記誤差範囲内のほぼ等距離にある左から順のレーザ反射点Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３を同一物体の認識候補点Ｒ１１＊、Ｒ１２＊、Ｒ１３＊に選定し、同様に、図３の場合は、スキャン式レーザレーダ２から誤差範囲内のほぼ等距離にある左から順のレーザ反射点Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ２３を同一物体の認識候補点Ｒ２１＊、Ｒ２２＊、Ｒ２３＊に選定する。なお、前記誤差範囲の距離は、実験等に基いて設定され、一定値または先行車等の自車前方の物体の相対車速によって変化する可変値であり、種々の車両の車長等より短い距離である。
【００３４】
（ｃ）マージ処理手段４３
この手段４３は、左右隣の２認識候補点間に、両認識候補点より設定した判別距離α以上前方のレーザ反射点が存在するときに、その左右隣の２認識候補点を異なる物体それぞれのレーザ反射点に決定してマージ処理を禁止しつつ、選定した各認識候補点をマージ処理して結合する。
【００３５】
具体的には、例えば図２の認識候補点Ｒ１１＊〜Ｒ１３＊については、左右の各２認識候補点Ｒ１１＊とＲ１２＊、Ｒｉ２＊とＲｉ３＊のいずれの間にも、判別距離α以上前方のレーザ反射点が存在しないことから、すべての認識候補点Ｒ１１＊〜Ｒ１３＊が、自車前方の１台の先行車（同一物体）のレーザ反射点であるとしてマージ処理を禁止されることなく、許可され、図中の結合線イに示すように連鎖的に結合されて一つにまとめられる。
【００３６】
一方、図３の認識候補点Ｒ２１＊〜Ｒ２３＊については、左右の各２認識候補点Ｒ２１＊とＲ２２＊、Ｒ２２２＊とＲ２３＊のうちの２認識候補点Ｒ２２＊とＲ２３＊の間に、測定距離が認識候補点Ｒ２１＊〜Ｒ２３＊の距離＋判別距離α以上の距離になるレーザ反射点、すなわち、認識候補点Ｒ２１＊〜Ｒ２３＊より判別距離α以上前方のレーザ反射点Ｒ３が存在する。
【００３７】
この場合、レーザ反射点Ｒ３は自車前方の先行車等の直前の物体のレーザ反射点でなく、それよりさらに前方の車両等の物体のレーザ反射点であり、このようなレーザ反射点Ｒ３が得られるのは、認識候補点Ｒ２２＊と認識候補点Ｒ２３＊とが別個の物体のレーザ反射点であって、両物体の間隙を通って前記のさらに前方の車両等の物体のレーザ反射波をスキャン式レーザレーダ２が受信するからである。
【００３８】
そのため、認識候補点Ｒ２１＊〜Ｒ２３＊については、認識候補点Ｒ２２＊、Ｒ２３＊のマージ処理が禁止され、認識候補点Ｒ２１＊、Ｒ２２＊が自車前方の先行車等の同一物体のレーザ反射点であるとして結合され、図３の結合線ロのように一つにまとめられる。
【００３９】
なお、判別距離αは、種々の車両等についての実験等に基づき、自車前方の物体の寸法や前後方向の間隔（車間距離）等を考慮して設定された一定値、または、自車前方の物体の横幅等の寸法のばらつきに応じて変化する可変値である。
【００４０】
（ｄ）認識処理手段４４
この手段４４は、マージ処理手段４３の処理結果から自車前方の物体を認識して認識結果を出力する。
【００４１】
すなわち、図２のマージ処理結果が得られれたときには、同図の結合線イでまとめられた領域の横幅から自車前方の先行車等の認識対象の物体の横幅、位置を検出してその物体を認識し、図３のマージ処理結果が得られれたときには、同様に、同図の結合線ロでまとめられた領域の横幅から自車前方の先行車等の認識対象の物体の横幅、位置を検出してその物体を認識し、認識結果の出力として、認識した物体の横幅、位置の情報を出力する。
【００４２】
（ｅ）範囲予測手段４５
この手段４５は、スキャン式レーザレーダ２の今回の走査に基づく認識処理手段４４の認識結果及び、認識された自車前方の物体の測定距離の時間変化に基づく検出車速（相対速度又は車速センサ３の検出自車速を加えた絶対速度）等の検出速度から、先行車等の自車前方の物体の次回走査の存在範囲を予測する。
【００４３】
すなわち、スキャン式レーザレーダ２の各走査における認識処理手段４４の認識した物体の横幅、位置の情報と、その物体の前記の相対速度とに基き、その速度での自車１への接近又は自車１からの離隔による位置変化をトレースしてスキャン式レーザレーダ２の次回走査のときに走査範囲のどこにその物体が位置するかを推定し、その推定範囲から次回走査の存在範囲を予測する。
【００４４】
そして、この予測結果を測距演算手段４１に供給し、スキャン式レーザレーダ２の次回走査のときに、例えば、図４に示す全走査範囲Ｗ０内において、今回の走査範囲Ｗ１またはＷ２から、予測した存在範囲Ｗ２またはＷ１に可変し、スキャン式レーザレーダ２の次回走査の物体の認識に有効なレーザ反射点を、予測した存在範囲のレーザ反射点に制限し、測距演算手段４１がその範囲のレーザ反射点についてのみ測距するようにする。
【００４５】
以上の処理をフローチャートで示すと、例えば、図５のステップＳ１〜Ｓ５に示すようになり、自車１の走行中にステップＳ１において、スキャン式レーザレーダ２の探査出力が発生すると、ステップＳ２の測距処理に移行し、スキャン式レーザレーダ２の探査出力に基き、測距演算手段４１によって各レーザ反射点について自車からの距離を測定する。
【００４６】
さらに、ステップＳ３のマージ候補点選択処理に移行し、候補点選定手段４２によって認識候補点を選定し、ステップＳ４のマージ処理により、選定した各認識候補点を、マージ処理手段４３によって前記のマージ処理の禁止を考慮しつつ結合し、ステップＳ５の認識処理により、前記のマージ処理の結合によってまとめまれた結果に基き、認識処理手段４４によって自車前方の先行車等の物体を認識し、また、範囲予測手段４５により、次回走査の物体の存在範囲を予測する。
【００４７】
したがって、この実施形態の場合、自車前方の検出センサとして、自車１にスキャン式レーザレーダ２のみを搭載した安価な構成により、その探査結果に基いて、先行車等の自車前方の認識対象の物体を、並走する車両等の他の物体と区別して正確に認識することができる。
【００４８】
そして、この認識結果に基き、認識した物体について、自車からの距離（車間距離）や速度（相対速度）を正確に検出することができ、さらに、これらの検出に基き、ＡＣＣやプリクラッシュセーフティシステム等における追突可能性の誤判断を低減防止し、自動ブレーキの誤制御が発生しないようにして致命的な制御ミスが生じないようにすることができる。
【００４９】
さらに、スキャン式レーザレーダ２の今回走査の認識結果及び検出速度から認識対象の物体の次回走査の存在範囲を予測し、スキャン式レーザレーダ２の次回走査で測距する有効なレーザ反射点を、予測した存在範囲のレーザ反射点に制限したため、ＥＣＵ４の処理が迅速に行えるとともに、不要なレーザ反射点に基く誤認識を防止して認識精度を一層向上することができる。
【００５０】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、前記の範囲予測手段４５を省き、スキャン式レーザレーダ２の毎探査において、全走査範囲のレーザ反射点の測距処理を行うようにしてもよい。
【００５１】
また、認識結果は、前記の接近警報・自動ブレーキ制御だけでなく、自車１の種々の走行制御等に適用することができるのは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
ところで、自車１の装備部品数を少なくするため、例えば図１のスキャン式レーザレーダ２を追従走行制御等の他の制御のセンサに兼用する場合にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】この発明の１実施形態のブロック図である。
【図２】図１のスキャン式レーザレーダの探査結果の一例の説明図である。
【図３】図１のスキャン式レーザレーダの探査結果の他の例の説明図である。
【図４】図１のスキャン式レーザレーダの走査範囲の説明図である。
【図５】図１の処理説明用のフローチャートである。
【図６】従来例の認識処理の説明図である。
【符号の説明】
【００５４】
１    自車
２    スキャン式レーザレーダ
４    ＥＣＵ
４１  測距演算手段
４２  候補点選定手段
４３  マージ処理手段
４４  認識処理手段
４５  範囲予測手段
Ｒ１１〜Ｒ１３、Ｒ２１〜Ｒ２３、Ｒ３    レーザ反射点
Ｒ１１＊〜Ｒ１３＊、Ｒ２１＊〜Ｒ２３＊    認識候補点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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