(57)【要約】    【課題】  車両走行の安全化、省エネルギー化、排出ガス量削減、交通騒音の低減、が実現可能で且つドライバーに違和感なく受け入れられる、交差点ノンストップ走行可能な交通制御システムの提供。    【解決手段】  地点Ａ路側において、車両の地点Ａ通過時刻 ta 、当該車両が次に向かう交差点Ｂの交通信号機状態情報、地点Ａ−交差点Ｂ間距離 Ｌ 情報、および地点Ａ−交差点Ｂ間走行の許容最高走行速度 Ｖmax 情報、に前記地点Ａ直前の交差点Ａ交通信号機状態情報を加えて、交差点Ｂをノンストップで通過するための走行条件を算出・当該車両に通報し、当該車両は通報された走行条件あるいは走行条件範囲で地点Ａ−交差点Ｂ間を走行することによって交差点Ｂをノンストップで通過する。    【選択図】図２
2006293719.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点Ａから交差点Ｂに向けて走行する車両に対し交差点Ｂを赤信号に遭遇することなくノンストップで通過するための走行条件を、交差点Ａ通過直後の地点Ａにおいて、当該車両の地点Ａ通過時刻 ta 、地点Ａ−交差点Ｂ間距離Ｌ、地点Ａ−交差点Ｂ間許容最高速度Ｖmax、交差点Ｂ交通信号機状態情報、および交差点Ａ交通信号機状態情報、から算出して当該車両に通報し、当該車両は通報を受けた走行条件で交差点Ｂに向けて走行すること特徴とする交通信号システム。
【請求項２】
交差点Ａにおいて交差する複数の道路に対応する交通信号機のいずれか一方の青信号滅灯時刻に交差点Ａを通過した車両は、前記交差点Ａ青信号滅灯時刻からＴd（但しＴd＞Ｔmin＝Ｌ／Ｖmax）遅れた交差点Ｂ青信号滅灯時刻に交差点Ｂを通過するよう走行条件を設定することを特徴とする請求項１記載の交通制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路走行中の車両に対して次に通過する予定の交差点を赤信号で停止することなく青信号・ノンストップで通過するための走行条件を路側から提供し、車両は前記提供された走行条件で走行して前記交差点をノンストップで通過する交通制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点Ｂの手前一定距離の地点Ａにおいて、地点Ａから交差点Ｂに向けて走行する車両に対し、当該車両の地点Ａ通過時刻 ta 、交差点Ｂに設置されている交通信号機の信号形態、地点Ａ−交差点Ｂ間距離Ｌ、および地点Ａ−交差点Ｂ間の許容最高走行速度 Ｖmax 、から交差点Ｂを青信号で通過するための地点Ａ−交差点Ｂ間走行の推奨走行速度 vopt 等の走行条件を算出して当該車両に通報し、当該車両は通報された走行条件で地点Ａ−交差点Ｂ間を走行することによって、交差点Ｂを青信号ノンストップで通過する交通制御システムが提案されている。
【０００３】
【特許文献１】特願２００４−２１２４４０
【特許文献２】特願２００５−  ６３２１７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は前記交通制御システムにおいて、道路側から提示される走行条件を車両側が抵抗なく受け入れられる形で提示することによって前記交通制御システムの効果をより一層上げようとするものである。
以下図１を用いて本発明が解決しようとする課題を具体的に説明する。
【０００５】
上記交通制御システムにおいては、交差点Ｂから距離Ｌ手前にある地点Ａを時刻 ta2 〜 ta4 の間に通過する車両は、交差点Ｂを時刻 tb3 〜 tb4 の青信号の間に通過するように走行条件を設定する。
但し、交差点Ａの時刻 ta4 付近においては、交差点Ｂを青信号終了ぎりぎりの時刻 tb4 で通過するように走行条件を提示する車両Ａと、車両Ａの後続車両であって前記交差点Ｂを時刻 tb4 ではなく次の青信号の時間帯の開始時刻 tb5 に通過するように走行条件を提示する車両Ｂとに分離する必要がある。
【０００６】
この分離に際して、前記車両Ａと車両Ｂが前後接近して走行している場合、前記の如く分離された走行条件が提示されるにもかかわらず、車両Ｂは提示された走行条件に従わずに車両Ａに追従し、場合によっては前記許容最高速度 Ｖmax を超えて走行し、交差点Ｂを時刻 tb4 以内で通過しようとする恐れがある。
本発明は上記問題を解決する方法を提供し、上記車両分離を確実に行おうとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するためには、例えば図１の時刻 ta4 等その時刻の前後において大きく走行条件に差をつけることによって交差点Ｂの異なった青信号時間帯に向かわせる必要がある時刻（以後要車両分離時刻という）には地点Ａを車両が連続して通過走行していない状態を作り出す必要がある。 
【０００８】
前記車両が連続して走行しない状態は交差点における信号の切り替え時点すなわち例えば交差する二方向の道路に対するいずれか一方の交通信号機青信号滅灯時刻に発生する。したがって走行条件算出に際して前記要車両分離時刻において車両が連続して走行していない状態を作り出すためには、交差点信号状態情報としてこれから通過すべき交差点信号形態のみでなく直前に通過した交差点の信号形態をも配慮することが必要になる。
【０００９】
即ち、図６、図７に示す如く前記地点Ａを交差点Ｂに向けての交差点Ａ通過直後の地点とし、且つ時刻 ta4 のごとき要車両分離時刻を図１のごとき交差点Ａの青信号継続時間の途中時刻ではなく、図２に示す如く青信号滅灯時刻 ta4' に設定する。
【００１０】
これによって時刻 ta4' には、交差点Ａを交差点Ｂ方向に直進する車両は一時的に無くなりその後の地点Ａにおける交差点Ｂ方向への走行車両は黄信号の時間間隔を置いての直行する道路からの右左折車両となる。このため時刻 ta4' 以降に交差点Ｂを時刻 tb4 以内に通過しようとして無理して走行する車両は大幅に削減できることになる。
【００１１】
以下に上記解決手段の具体的実現方法を説明する。但し説明を簡明にするため、以下においては交差点Ａ、交差点Ｂの交通信号機信号周期はともにＴpで同一、青信号継続時間は交差点Ａでは Ｔga で、また交差点Ｂでは Ｔgb で各々一定とする。
【００１２】
先ず従来の考え方、即ち地点Ａにおいて直前の交差点Ａの信号状態を無視した場合について図１を用いて走行条件算出手順および算出式を示す。
図１において、車両は地点Ａを通過して次の交差点Ｂに向かうものとし、地点Ａ−交差点Ｂ間距離は Ｌ とする。また次の交差点Ｂにおける前記車両進行方向信号機の信号周期は Ｔp 青信号継続時間は Ｔgb 黄および赤信号継続時間は Ｔnb とする。
【００１３】
また地点Ａから交差点Ｂに向かう方向の交通信号機は、時刻  tb1、tb3、・・・、において青信号が点灯し、時刻  tb2、tb4、・・・、において滅灯するものとする。また地点Ａ−交差点Ｂ間における許容最高速度は Ｖmax とする。
【００１４】
次に地点Ａにおける時刻を考える。時刻 tb4 から時間 Ｔmin 前の時刻を ta4 、時刻 ta4 から前記信号周期 Ｔp 前の時刻を ta2 とする。ここで時間 Ｔmin は車両が地点Ａ−交差点Ｂ間を許容最高速度Ｖmaxで走行した場合の所要時間であり時間 Ｔmin は数１で示され、時刻 ta4 は車両が交差点Ｂを青信号 Ｔgb の間に通過するための地点Ａ通過最終時刻となる。
【００１５】
また前記時刻 ta4 から信号周期 Ｔp 前の時刻 ta2 に地点Ａを通過した車両を、交差点Ｂには時刻 tb3 即ち交差点Ｂにおける青信号点灯直後に到達するようにする。即ち、地点Ａを時刻 ta2−ta4 の間の交通信号一周期Ｔp の間に通過した車両は、交差点Ｂを時刻 tb3−tb4 の間の青信号継続時間Ｔgb の間に通過させることによって、地点Ａを通過して交差点Ｂに向かう車両は全て交差点Ｂを青信号の間にノンストップで通過できることになる。
【００１６】
次に、時刻 ta2−ta4 間の任意の時刻 ta に地点Ａを通過した車両が、同一方向に向かう前後の車両とその走行順序を変えることなく、即ち前後を走行する車両を追い越したり追い越されたりすることなく、また許容最高速度 Ｖmax を超えることなく、交差点Ｂを時刻 tb3−tb4  の青信号点灯の Ｔgb の間の時刻 tb に通過するためには、時刻 ta 、tb は数２の関係を満足する必要がある。
【００１７】
その結果地点Ａ−交差点Ｂ間の走行条件即ち推奨所要時間 topt は数３で、また推奨走行速度 vopt は数４で求められる。
即ち、地点Ａを時刻 ta に通過した車両はその後の交差点Ｂまでの間を上記推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt の走行条件で走行すれば、交差点Ｂには時刻 tb に到着しそのときの交差点信号形態は図１に示す如く青信号状態となる。
【００１８】
（数１）
Ｔmin＝Ｌ／Ｖmax 
【００１９】
（数２）
（ta−ta2）／（ta4−ta2）＝（tb−tb3）／（tb4−tb3） 
【００２０】
（数３）
topt＝ tb−ta 
＝{Ｔmin ・Ｔgb ＋（ tb4 − ta ）・Ｔnb }／Ｔp  
【００２１】
(数４）
vopt＝Ｌ／topt 
【００２２】
但し、上記（数１）、（数２）、（数３）、（数４）において、
Ｌ  ：地点Ａ−交差点Ｂ間距離
Ｖmax：地点Ａ−交差点Ｂ間の許容最高走行速度
Ｔmin ：地点Ａから交差点Ｂまで間の最小走行時間、
【００２３】
topt：交差点Ｂを青信号で通過するための、地点Ａ−交差点Ｂ間走行の推奨所要時間
vopt：交差点Ｂを青信号で通過するための、地点Ａ−交差点Ｂ間推奨走行速度
【００２４】
Ｔp：交差点Ｂにおける交通信号周期
Ｔnb：交差点Ｂにおける黄信号および赤信号の継続時間
Ｔgb：交差点Ｂにおける青信号の継続時間
tb1、tb3、・・・：交差点Ｂにおける青信号点灯時刻
tb2、tb4、・・・：交差点Ｂにおける青信号滅灯時刻
ta2、ta4、・・・：地点Ａを、交差点Ｂに向けて速度Ｖmaxで走行した車両が交差点Ｂにそれぞれ時刻 tb2 、tb4 、・・・ に到着するための地点Ａ通過時刻、
【００２５】
ta ：車両の地点Ａ通過時刻
tb ：地点Ａを時刻taで通過した車両が推奨走行速度 vopt で交差点Ｂに向けて走行した場合の交差点Ｂ到着時刻
t  ：時刻、
である。
【００２６】
また、時刻 ta が時刻 ta4 を経過した後の時刻 ta6 までの間の推奨所要時間 topt および推奨走行速度 vopt の算出においては、数２、数３の式中の tb4 は tb6 に更新する。
【００２７】
次に、交差点Ａの交通信号機状態を配慮し、図２に示す如くta4' を tb4 からＴd 手前の時刻とした場合を考える。
ただしＴd は 図２に示す如く Ｔd ＞ Ｔmin を満足する交通信号Ａからの交通信号Ｂの青信号滅灯最小遅延時間である。
この場合前記数１、数２、数３、数４は各々数５、数６、数７、数８となる。
【００２８】
（数５）
Ｔd ＞ Ｔmin ＝ Ｌ／Ｖmax  
【００２９】
（数６）
（ta−ta2'）／（ta4'−ta2'）＝（tb−tb3）／（tb4−tb3） 
【００３０】
（数７）
topt＝ tb−ta 
＝{Ｔd ・Ｔgb ＋（ tb4 − ta ）・Ｔnb }／Ｔp  
【００３１】
（数８）
vopt＝Ｌ／topt 
【００３２】
但し数５、数６において、 
Ｔd：Ｔd ＞ Ｔmin を満足する交通信号Ａからの交通信号Ｂの青信号滅灯最小遅延時間
ta2’、ta4’：交差点Ａにおける青信号滅灯時刻
である。
【００３３】
車両は地点Ａにおいて当該車両の地点Ａ通過時刻 ta に対応した推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt の走行条件を通報され、通報された走行条件で交差点Ｂに向けて走行する。
【００３４】
しかし実際の走行においては通報された走行条件からずれてしまう恐れもある。この問題を解決するため車両側において地点Ａ通過後の経過時間 tx および走行距離 Ｌx を計数しつつ走行し、経過時間 tx が一定時間Δtx 変化するごとに、あるいは走行距離Ｌx が一定距離ΔＬx 変化するごとに、修正推奨所要時間 toptt、修正推奨走行速度 voptt の修正走行条件を数９および数１０を用いて算出し、車両をこの一定時間Δtx 毎或いは一定距離ΔＬx 毎に修正される最新の修正走行条件に順次更新しつつ交差点Ｂまでの間を走行させる方法がある。
【００３５】
(数９）
toptt＝topt−tx  
【００３６】
(数１０）
voptt＝（Ｌ−Ｌx）／（topt−tx）＝（Ｌ−Ｌx）／toptt  ≦Ｖmax  
【００３７】
但し、
toptt：修正推奨所要時間  
voptt：修正推奨走行速度  
tx：地点Ａ通過後の経過時間  
Ｌx：地点Ａ通過後の走行距離  
である。
【００３８】
ここで、修正推奨走行速度 voptt が  許容最高走行速度 Ｖmax を超えたときは、このときの修正推奨所要時間 toptt をtoptt＋Ｔnb に置き換えて改めて次の青信号時間帯tb5 − tb6の間 に向けての修正推奨走行速度 voptt を算出する。
【００３９】
以上は走行条件に許容範囲を設定しない方法であるが、図３に示す如く推奨所要時間あるいは推奨走行速度に許容範囲をもたせて推奨所要時間範囲 toptmin 〜 toptmax 、推奨走行速度範囲 voptmin 〜 voptmax とし、これら車両はこの走行条件範囲を守って交差点Ｂまで走行する方法もある。
【００４０】
ここで推奨所要時間範囲最小値 toptmin は数１１あるいは数１２で、推奨所要時間範囲最大値 toptmax は数１３で 、推奨走行速度範囲最小値 voptmin は数１４で、推奨走行速度範囲最大値 voptmax は数１５で、それそれ示される。
【００４１】
ただし図３に示す如く、地点Ａを時刻 ta に通過した車両において、時刻 ta が時刻 ta2'− ta3' 間 (但しta3'＝tb4−Ｔmin−Ｔg) にあるときの推奨所要時間範囲最小値 toptmin は数１１の如く、また時刻 ta が時刻 ta3' を超えて時刻 ta3'− ta4' 間例えば図３中の ta'の位置にあるときには  tb3−ta' ≦Ｔmin となることから、推奨所要時間範囲最小値 toptmin は数１２の如くなる。
【００４２】
（数１１）
toptmin＝tb3−ta  但しta ＜ tb4−Ｔmin−Ｔgの場合  
【００４３】
（数１２）
toptmin＝Ｔmin    但しta ≧ tb4−Ｔmin−Ｔgの場合  
【００４４】
（数１３）
toptmax＝tb4−ta  
【００４５】
（数１４）
voptmin＝Ｌ／toptmax  
【００４６】
（数１５）
voptmax＝Ｌ／toptmin ≦ Ｖmax  
【００４７】
但し、数１１、数１２、数１３、数１４、数１５、において、
toptmin：推奨所要時間範囲最小値  
toptmax：推奨所要時間範囲最大値  
voptmin：推奨走行速度範囲最小値  
voptmax：推奨走行速度範囲最大値  
ta3'：＝tb4−Ｔmin−Ｔg ＝tb3−Ｔmin 
である。
【００４８】
上記の地点Ａ通過時刻 ta に対応した走行条件範囲で車両が各々地点Ａから交差点Ｂまでの間を走行することによって全ての車両は交差点Ｂをノンストップで通過できることになる。
【００４９】
また上記走行条件範囲を、地点Ａ通過後の経過時間 tx の 一定時間Δtx 変化毎に、あるいは地点Ａ通過後の走行距離Ｌx が一定距離ΔＬx 変化するごとに、地点Ａ通過の経過時間tx、走行距離Ｌx を用いて修正し、最新の修正走行条件範囲に走行条件範囲を順次更新しながら交差点Ｂまでの間を走行する方法もある。
この場合の修正推奨所要時間範囲 toptmint 〜 toptmaxt、修正推奨走行速度範囲 voptmint 〜 voptmaxt は、
【００５０】
（数１６）
toptmint＝toptmin−tx≧Ｔmin−tx 
【００５１】
（数１７）
toptmaxt＝toptmax−tx 
【００５２】
（数１８）
voptmint＝（Ｌ−Ｌx）／（toptmax−tx）＝（Ｌ−Ｌx）／ toptmaxt 
【００５３】
（数１９）
voptmaxt＝（Ｌ−Ｌx）／（toptmin−tx）＝（Ｌ−Ｌx）／ toptmint ≦ Ｖmax 
となる。
【００５４】
但し、
toptmint：修正推奨所要時間範囲最小値
toptmaxt：修正推奨所要時間範囲最大値
voptmint：修正推奨走行速度範囲最小値
voptmaxt：修正推奨走行速度範囲最大値
である。
【００５５】
車両が通報された走行条件或いは修正された走行条件で走行するためには、前記推奨走行速度 vopt 或いは前記修正推奨走行速度 voptt を車両に装備された表示装置に表示し,ドライバーは表示された速度で車両を走行させる方法が一般的であるが、車両に自動速度制御装置を装着し、前記速度を前記自動速度制御装置の設定速度とすることによって自動的に車両の速度制御を行う方法がドライバーへの負荷の軽減の点からも、また本システムの有効性を最大限に発揮させる上からも最も有効である。ここで自動速度制御装置とは、そこに設定された速度即ち設定速度で車両を自動的に走行させる装置である。但し、前記設定速度よりもドライバーの制動操作による減速、加速操作による加速が優先する。
【００５６】
また最も簡易なシステム構成として、前記走行条件或いは記走行条件範囲を路側から表示板で車側に通報し、車両のドライバーはそれから走行条件範囲を知ってその範囲内の走行条件で交差点Ｂに向けて走行する方法もある。この方法はドライバーの負荷は重くなるが車両側になんらの装置も必要としないという大きなメリットがある。
【発明の効果】
【００５７】
以上説明した本発明による交通制御システムによって、対象となる車両は走行条件を守っての走行がしやすくなり、車両走行時の交差点での赤信号による一時停止の確率は大幅に低減し、交差点における一時停止およびその後の発進による燃料消費、排出ガス量、騒音等、が低減されることに加えて、安全運転走行が徹底されることによる事故の低減がはかれる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５８】
既存の路車間通信システムの路側装置・車載装置、例えばＶＩＣＳシステムの光ビーコン、ＶＩＣＳ用車載端末、あるいはＥＴＣシステム路側装置、ＥＴＣ用車載装置等、を有効活用する。また対象となる信号機の信号制御方式に関しても本システムとの整合を計ることによって総合的な交通制御システムとしての合理化・効率化が可能となる。
【実施例１】
【００５９】
図４に本発明による交通制御システムの路側装置、車側装置の構成例を、図６に図４に示す構成例中の路側装置の各装置の路側への配置例を、それぞれ示す。
【００６０】
図４、図６において、
１１１は、交差点Ａおよび交差点Ｂの信号機に接続して当該車両進行方向の信号機の信号形態即ち図２に示す ta2’、ta4’、ta6’、・・・、tb1、tb2、tb3、tb4、・・・、Ｔp、Ｔga、Ｔgb、Ｔna、Ｔnb、Ｔd 等 を検知する信号形態検知装置、
【００６１】
１１２は、信号形態検知装置１１１から交差点Ａ信号機および交差点Ｂ信号機の信号形態情報を得て、あらかじめ入力されている地点Ａ−交差点Ｂ間距離Ｌ情報、地点Ａ−交差点Ｂ間の許容最高走行速度 Ｖmax 情報から一定時間ΔＴ毎に数３、数４によって推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt 等の走行条件を算出する路側演算装置、
【００６２】
１１３は、交差点Ａ通過直後の地点Ａに路車間通信領域（図５参照）を形成し、路側演算装置１１２出力である推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt 等の走行条件および地点Ａ−交差点Ｂ間距離Ｌ、地点Ａ−交差点Ｂ間許容最高速度Ｖmax  を後述の路車間通信車側装置１２１に向けて送信する路車間通信路側装置、
であり、以上の信号形態検知装置１１１、路側演算装置１１２、路車間通信路側装置１１３が路側装置１１０を構成する。
【００６３】
また図６に示す通信領域は、交差点Ｂ方向に向かう全車両との間で正常な路車間通信が出来るように、路車間通信路側装置１１３の一部を構成するアンテナ（図示せず）の指向性・取り付け位置等を最適に設定して交差点Ｂに向かう道路上に形成する。
【００６４】
１２１は、路車間通信路側装置１１３から送信される推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt 等の走行条件および地点Ａ−交差点Ｂ間距離Ｌ、地点Ａ−交差点Ｂ間許容最高速度Ｖmax、 を受信する路車間通信車側装置、
【００６５】
１２２は、路車間通信車側装置１２１で受信した推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt 等の走行条件、地点Ａ−交差点Ｂ間距離Ｌ、地点Ａ−交差点Ｂ間許容最高速度Ｖmax、を入力するとともに、地点Ａ通過後の経過時間 tx および地点Ａ通過後の走行距離Ｌxを計数し、地点Ａ通過後の経過時間がΔtx 変化するごとに数５、数６によって修正推奨所要時間 toptt、修正推奨走行速度 voptt を算出する車側演算装置、である。
ここで、前記地点Ａ通過後の走行距離Ｌx は、車両の速度情報（例えばプロペラシャフト回転数に比例して発生するする速度パルス）を時間積分して得る。
【００６６】
１２３は、前記車側演算装置１２２出力である修正推奨走行速度 voptt をそれが更新される毎に設定速度として入力し、車両を前記設定速度で走行させる自動速度制御装置、
であり、以上の路車間通信車側装置１２１、車側演算装置１２２、および自動速度制御装置１２３が車側装置１２０を構成する。
【００６７】
上記の如く本発明による交通制御システムを構成し動作させることによって、車両は地点Ａ−交差点Ｂ間を推奨走行速度 vopt 或いは修正推奨走行速度 voptt で走行し交差点Ｂを青信号で通過できることになる。
【実施例２】
【００６８】
実施例２の構成を図５に、図５に示す構成中の路側装置１１６の路側への配置例を図７に、それぞれ示す。
図５、図７において、１１１は図４に同じであるので説明は省略する。
１１４は、信号形態検知装置１１１から前記交通信号機の信号形態情報を得て、あらかじめ入力されている地点Ａ−交差点Ｂ 間距離Ｌ情報、地点Ａ−交差点Ｂ間の走行に許容される最高速度 Ｖmax 情報から数７、数８によって前記推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt 等の走行条件を算出するとともに、数１１、数１２、数１３、数１４、数１５、によって推奨所要時間範囲 toptmin 〜 toptmax および推奨走行速度範囲 voptmin 〜 voptmax 等の走行条件範囲を算出する路側演算装置、
【００６９】
１１５は、実施例１の場合と同様、交差点Ｂから距離Ｌ手前の地点Ａに路車間通信領域（図７参照）を形成し、路側演算装置１１４出力である推奨走行速度 vopt 、推奨走行速度範囲 voptmin 〜 voptmax を後述の路車間通信車側装置１２４に向けて送信する路車間通信路側装置、
であり、以上の信号形態検知装置１１１、路側演算装置１１４、路車間通信路側装置１１５が路側装置１１６を構成する。
【００７０】
１２４は、路車間通信路側装置１１５から送信される推奨走行速度 vopt 、推奨走行速度範囲 voptmin 〜 voptmax を受信する路車間通信車側装置、
【００７１】
１２５は、路車間通信車側装置１２４で受信した推奨走行速度 vopt を音声で、推奨走行速度範囲 voptmin 〜 voptmax および車両側から入力される自車速度を表示で、各々出力する音声／表示出力装置、
であり、以上の路車間通信車側装置１２４、音声／表示出力装置１２５で車側装置１２６を構成する。
【００７２】
本実施例２においては、音声／表示出力装置１２５からの音声および表示出力を受けてドライバーは車両を推奨走行速度 vopt を目標速度とし、推奨走行速度範囲 voptmin 〜 voptmax を逸脱しないように、自車速度を監視しながら走行して交差点Ｂを青信号で通過することになる。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
上記の如く本発明は、隣り合う二つの交差点間に適用するによってもそれなりの効果を発揮することはできるが、交通管制区域内全体の交差点に適用することによって交通容量に不足のない限り原理的には前記交通管制区域内を走行する全車両について交差点でのノンストップ走行が可能となり、車両走行の安全化、省エネルギー化、排出ガス削減、交通騒音の低減、にきわめて有効である。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】従来の交通制御システムの走行条件算出の考え方を説明するための説明図
【図２】本発明による交通制御システムの走行条件算出の考え方を説明するための説明図
【図３】本発明による交通制御システムの走行条件算出のもう一つの考え方を説明するための説明図
【図４】実施例１の路側装置、車側装置構成図
【図５】実施例２の路側装置、車側装置構成例
【図６】実施例１を実現するための路側装置配置例
【図７】実施例２を実現するための路側装置配置例  である。
【符号の説明】
【００７５】
図１、図２、図３において、
Ｌ：地点Ａ−交差点Ｂ間距離
Ｖmax：地点Ａ−交差点Ｂ間許容最高走行速度
Ｔmin：地点Ａ−交差点Ｂ間最小走行時間
Ｔp：交通信号機ＡおよびＢの信号周期
Ｔga：交差点Ａ信号機青信号継続時間
Ｔgb：交差点Ｂ信号機青信号継続時間
Ｔna：交差点Ａ信号機黄および赤信号継続時間
Ｔnb：交差点Ｂ信号機黄および赤信号継続時間
Ｔd：交差点Ｂ交通信号機の交差点Ａ交通信号機からの青信号滅灯遅延時間
【００７６】
ta2'、ta4'、ta6'、・・・：交差点Ａ信号機青信号滅灯時刻
ta3'：＝tb3−Ｔmin
tb1、tb3、tb5、・・・：交差点Ｂ信号機青信号点灯時刻
tb2、tb4、tb6、・・・：交差点Ｂ信号機青信号滅灯時刻
ta2、ta4、ta6、・・・：tb2、tb4、tb6、・・・に各々時間 Ｔmin 先んじた時刻
ta、ta'：交差点Ｂを車両が通過する時刻
tb ：地点Ａを時刻 ta に通過した車両が速度 vopt で交差点Ｂに向かったときの交差点Ｂ到着時刻
tb'：地点Ａを時刻 ta’に通過した車両が速度 vopt で交差点Ｂに向かったときの交差点Ｂ到着時刻
tb3'：地点Ａを時刻ta'に通過した車両が速度Ｖmax出走行したときの交差点Ｂ到達時刻
t   ：時刻
【００７７】
図４、図５において、
１１０、１１６：路側装置
１１１：信号形態検知装置
１１２、１１４：路側演算装置
１１３、１１５：路車間通信路側装置
１２０、１２６：車側装置
１２１、１２４：路車間通信車側装置
１２２：車側演算装置
１２３：自動速度制御装置
１２５：音声／表示出力装置
である。
【図１】
2006293719.tif 000003
【図２】
2006293719.tif 000004
【図３】
2006293719.tif 000005
【図４】
2006293719.tif 000006
【図５】
2006293719.tif 000007
【図６】
2006293719.tif 000008
【図７】
2006293719.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成18年5月29日(2006.5.29)
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点Ａから交差点Ｂに向けて走行する車両に対し交差点Ｂを赤信号に遭遇することなくノンストップで通過するための走行条件を、交差点Ａ通過直後の地点Ａにおいて、当該車両の地点Ａ通過時刻 ta 、地点Ａ−交差点Ｂ間距離Ｌ、地点Ａ−交差点Ｂ間許容最高速度Ｖmax、交差点Ｂ交通信号機状態情報、および交差点Ａ交通信号機状態情報、から算出して当該車両に通報し、当該車両は通報を受けた走行条件で交差点Ｂに向けて走行すること特徴とする交通信号システム。
【請求項２】
交差点Ａにおいて交差する複数の道路に対応する交通信号機のいずれかの青信号滅灯時刻に交差点Ａを通過した車両は、前記交差点Ａ青信号滅灯時刻からＴd（但しＴd＞Ｔmin＝Ｌ／Ｖmax）遅れた交差点Ｂ青信号滅灯時刻に交差点Ｂを通過するよう走行条件を設定することを特徴とする請求項１記載の交通制御システム。
【請求項３】
交差点Ａにおいて交差する複数の道路に対応する交通信号機のいずれかの青信号滅灯時刻を下流の交差点Ｂの青信号滅灯時刻からＴmin＝Ｌ／Ｖmax 早めて設定することを特徴とする請求項１記載の交通制御システム。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
上記交通制御システムにおいては、交差点Ｂから距離Ｌ手前にある地点Ａを時刻 ta2 〜 ta4 の間に通過する車両は、交差点Ｂを時刻 tb3 〜 tb4 の青信号の間に通過するように走行条件を設定する。
但し、地点Ａの時刻 ta4 付近においては、交差点Ｂを青信号終了ぎりぎりの時刻 tb4 で通過するように走行条件を提示する車両Ａと、車両Ａの後続車両であって前記交差点Ｂを時刻 tb4 ではなく次の青信号の時間帯の開始時刻 tb5 に通過するように走行条件を提示する車両Ｂとに分離する必要がある。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
即ち、図６、図７に示す如く前記地点Ａを交差点Ｂに向けての交差点Ａ通過直後の地点とし、且つ時刻 ta4 のごとき要車両分離時刻を図１のごとき交差点Ａの青信号継続時間の途中時刻ではなく、図２に示す如く青信号滅灯時刻 ta4' に設定する。
あるいは、交差点Ａの青信号滅灯時刻 ta4' を、要車両分離時刻 ta4 に一致するよう交差点Ａの信号状態を設定する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
次に、時刻 ta2−ta4 間の任意の時刻 ta に地点Ａを通過した車両が、同一方向に向かう前後の車両とその走行順序を変えることなく、即ち前後を走行する車両を追い越したり追い越されたりすることなく、また許容最高速度 Ｖmax を超えることなく、交差点Ｂを時刻 tb3−tb4  の青信号点灯の Ｔgb の間の時刻 tb に通過するためには、時刻 ta 、tb は（数２）の関係を満足する必要がある。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
その結果地点Ａ−交差点Ｂ間の走行条件即ち推奨所要時間 topt は（数３）で、また推奨走行速度 vopt は（数４）で求められる。
即ち、地点Ａを時刻 ta に通過した車両はその後の交差点Ｂまでの間を上記推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt の走行条件で走行すれば、交差点Ｂには時刻 tb に到着しそのときの交差点信号形態は図１に示す如く青信号状態となる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
また、時刻 ta が時刻 ta4 を経過した後の時刻 ta6 までの間の推奨所要時間 topt および推奨走行速度 vopt の算出においては、（数２）、（数３）の式中の tb4 は tb6 に更新する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
次に、交差点Ａの交通信号機状態を配慮し、図２に示す如くta4' を tb4 からＴd 手前の時刻とした場合を考える。
ただしＴd は 図２に示す如く Ｔd ＞ Ｔmin を満足する交通信号Ａからの交通信号Ｂの青信号滅灯最小遅延時間である。
この場合前記（数１）、（数２）、（数３）、（数４）は各々（数５）、（数６）、（数７）、（数８）となる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
但し（数５）、（数６）において、 
Ｔd：Ｔd ＞ Ｔmin を満足する交通信号Ａからの交通信号Ｂの青信号滅灯最小遅延時間、
ta2’、ta4’：交差点Ａにおける青信号滅灯時刻、
である。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
しかし実際の走行においては通報された走行条件からずれてしまう恐れもある。この問題を解決するため車両側において地点Ａ通過後の経過時間 tx および走行距離 Ｌx を計数しつつ走行し、経過時間 tx が一定時間Δtx 変化するごとに、あるいは走行距離Ｌx が一定距離ΔＬx 変化するごとに、修正推奨所要時間 toptt、修正推奨走行速度 voptt の修正走行条件を（数９）および（数１０）を用いて算出し、車両をこの一定時間Δtx 毎或いは一定距離ΔＬx 毎に修正される最新の修正走行条件に順次更新しつつ交差点Ｂまでの間を走行させる方法がある。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
ここで推奨所要時間範囲最小値 toptmin は（数１１）あるいは（数１２）で、推奨所要時間範囲最大値 toptmax は（数１３）あるいは（数１４）で 、推奨走行速度範囲最小値 voptmin は（数１５）で、推奨走行速度範囲最大値 voptmax は（数１６）で、それそれ示される。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
ただし図３に示す如く、地点Ａを時刻 ta に通過した車両において、時刻 ta が時刻 ta2'− ta3' 間 (但しta3'＝tb4−Ｔmin−Ｔg) にあるときの推奨所要時間範囲最小値 toptmin は（数１１）の如く、また時刻 ta が時刻 ta3' を超えて時刻 ta3'− ta4' 間例えば図３中の ta'の位置にあるときには  tb3−ta' ≦Ｔmin となることから、推奨所要時間範囲最小値 toptmin は（数１２）の如くなる。
また推奨所要時間範囲最大値 toptmax は、時刻 ta 以後時刻 ta4' までの間後続車が地点Ａを通過しない場合は（数１３）となるが、時刻 ta 以後時刻 ta4' までの間に後続車が地点Ａを通過する場合は、前記後続車も時刻 tb4 までの間に交差点Ｂに到達しなければならないことから、(数１４)となる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
（数１３）
toptmax＝ tb4−ta  
（数１４）
toptmax＝ tb−ta＝ topt  
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
（数１５）
voptmin＝Ｌ／toptmax  
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
（数１６）
voptmax＝Ｌ／toptmin ≦ Ｖmax  
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
但し、（数１１）、（数１２）、（数１３）、（数１４）、（数１５）、（数１６）において、
toptmin：推奨所要時間範囲最小値  
toptmax：推奨所要時間範囲最大値  
voptmin：推奨走行速度範囲最小値  
voptmax：推奨走行速度範囲最大値  
ta3'：＝tb4−Ｔmin−Ｔg ＝tb3−Ｔmin 
である。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
（数１７）
toptmint＝toptmin−tx≧Ｔmin−tx 
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５１】
（数１８）
toptmaxt＝toptmax−tx 
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
（数１９）
voptmint＝（Ｌ−Ｌx）／（toptmax−tx）＝（Ｌ−Ｌx）／ toptmaxt 
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】
（数２０）
voptmaxt＝（Ｌ−Ｌx）／（toptmin−tx）＝（Ｌ−Ｌx）／ toptmint ≦ Ｖmax 
となる。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】
実施例２の構成を図５に、図５に示す構成中の路側装置１１６の路側への配置例を図７に、それぞれ示す。
図５、図７において、１１１は図４に同じであるので説明は省略する。
１１４は、信号形態検知装置１１１から前記交通信号機の信号形態情報を得て、あらかじめ入力されている地点Ａ−交差点Ｂ 間距離Ｌ情報、地点Ａ−交差点Ｂ間の走行に許容される最高速度 Ｖmax 情報から（数７）、（数８）によって前記推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt 等の走行条件を算出するとともに、（数１１）、（数１２）、（数１３）、（数１４）、（数１５）、（数１６）によって推奨所要時間範囲 toptmin 〜 toptmax および推奨走行速度範囲 voptmin 〜 voptmax 等の走行条件範囲を算出する路側演算装置、