(57)【要約】【課題】  追従制御を解除することなく先行車との車間距離を詰めて停車する。【解決手段】  先行車までの車間距離が目標車間距離となるように先行車に追従走行を行う走行制御装置において、停車するまで先行車に追従走行する第１追従制御モードと、自車速が０より大きい所定車速に低下するまで先行車に追従走行する第２追従制御モードとを備える。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車を認識し、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、
自車速を検出する自車速検出手段と、
先行車までの車間距離が目標車間距離となるように先行車に追従走行を行う追従制御手段とを備えた走行制御装置において、
前記追従制御手段は、停車するまで先行車に追従走行する第１追従制御モードと、自車速が０より大きい所定の低車速に低下するまで先行車に追従走行する第２追従制御モードとを備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置において、
前記第１追従制御モードまたは前記第２追従制御モードを手動で選択するための操作部材を備え、
前記追従制御手段は、前記操作部材により選択されたモードで先行車追従制御を行うことを特徴とする走行制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の走行制御装置において、
前記第１追従制御モードの作動車速域と前記第２追従制御モードの作動車速域とはオーバーラップしており、
前記追従制御手段は、オーバーラップした車速域において一方の追従制御モードの実行中に前記操作部材により他方の追従制御モードが選択された場合は、追従走行モードを切り換えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の走行制御装置において、
走行路に関する情報を入手する情報入手手段を備え、
前記追従制御手段は、前記走行路に関する情報に基づいて前記第１追従制御モードまたは前記第２追従制御モードを自動的に選択し、先行車追従制御を行うことを特徴とする走行制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の走行制御装置において、
前記走行路に関する情報には道路の種別と道路の車線幅が含まれており、
前記追従制御手段は、走行路が自動車専用道路の場合、または走行路の車線幅が所定幅以上の広い一般道の場合は、前記第１追従制御モードを選択することを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
請求項４に記載の走行制御装置において、
前記走行路に関する情報には道路の車線幅が含まれており、
前記追従制御手段は、走行路の車線幅が所定幅より狭い一般道の場合は前記第２追従制御モードを選択することを特徴とする走行制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかの項に記載の走行制御装置において、
前記第１追従制御モードと前記第２追従制御モードの内の実行可能なモードを報知する報知手段を備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の走行制御装置において、
前記報知手段は、前記第１追従制御モードと前記第２追従制御モードの内の現在実行中のモードを報知することを特徴とする走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車間距離を保って先行車に追従走行する走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
予めメインスイッチをオンにしておき、運転者のスイッチ操作により手動で、あるいは先行車の車速が所定速度より低い状態が所定時間続き、かつ運転者によるブレーキ操作がなかった場合に自動で渋滞追従制御を開始し、先行車との車間距離が自車速に応じて決定した目標車間距離を保持するように車両の駆動力と制動力を制御するようにした渋滞追従制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】特開平１０−２０５３６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般道で先行車の停車にともなって自車が停車したときに、先行車との間に広い車間距離が空いていると、他車両の強引な割り込みがあったり、自転車や歩行者が横断歩道を通らずに先行車との間を通り抜けることがあるため、車間距離を詰めて停車するのが望ましい。
しかしながら、上述した従来の装置では、停車するまで目標車間距離を保って渋滞追従制御を行うようにしているので、停車時に先行車との間に広い車間距離が空いてしまう。そこで、アクセル操作により自車を加速して車間距離を詰めようとすると、渋滞追従制御が働いてブレーキが作動するため、渋滞追従制御を解除して車間距離を詰める必要があり、運転者にとって煩わしい操作が必要であった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
先行車までの車間距離が目標車間距離となるように先行車に追従走行を行う走行制御装置において、停車するまで先行車に追従走行する第１追従制御モードと、自車速が０より大きい所定車速に低下するまで先行車に追従走行する第２追従制御モードとを備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、第２追従制御モードにより追従制御を解除することなく車間距離を詰めて停車することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は一実施の形態の構成を示す図である。車間距離センサー１はレーザー光、電波、超音波などを用いて先行車との車間距離を検出する。検出した車間距離を１回微分すれば先行車との相対速度を、２回微分すれば先行車との相対加速度を求めることができる。なお、カメラを用いて自車前方の映像を処理し、自車線上の先行車を検出し、自車線上の先行車までの車間距離を検出するようにしてもよい。車速センサー２は自車速を検出する。検出した自車速を１回微分すれば加速度を求めることができる。また、車間距離センサー１の車間距離から求めた先行車との相対速度を自車速に加算し、先行車の車速を求めることができる。ナビゲーション装置３は、衛星航法やビーコン、ＥＴＣなどにより現在地を検出し、走行中の道路種別（一般道、自動車専用道路など）と道路の車線幅などの走行環境を検出する。
【０００８】
ここで、一実施の形態の先行車追従走行制御モードについて説明する。この一実施の形態では、自車速を高速域と低速域に分け、高速域では高速域追従制御モードを実行し、低速域では低速域追従制御モードを実行する。高速域追従制御モードは一般にＡＣＣ（Advanced Cruise Control）モードと呼ばれ、自車速が例えば５０〜１００km/hの範囲にあるときに、車間距離センサー１により自車前方の先行車が検出されている場合は、予め運転者が設定した車速（以下、設定車速という）を上限として先行車との車間距離が自車速に応じて設定した目標車間距離となるように車間距離制御を行い、先行車が検出されていない場合は、自車速が設定車速となるように車速制御を行うモードである。
【０００９】
一方、低速域追従制御モードには、第１の低速域追従制御モード（以下、単に第１モードという）と第２の低速域追従制御モード（以下、単に第２モードという）とがある。第１モードの実行条件は、自車速が例えば０〜４０km/hの範囲にあって、車間距離センサー１で先行車が検出されており、さらにナビゲーション装置３により自動車専用道路または車線幅が所定幅以上の広い一般道を走行中であることが検出された場合であり、この条件が満たされた場合に先行車との車間距離が自車速に応じた目標車間距離となるように車間距離制御を行う。
【００１０】
また、第２モードの実行条件は、自車速が例えば５〜４０km/hの範囲にあって、車間距離センサー１で先行車が検出されており、さらにナビゲーション装置３により車線幅が所定幅より狭い一般道を走行中であることが検出された場合であり、この条件が満たされた場合に先行車との車間距離が自車速に応じた目標車間距離となるように車間距離制御を行う。
【００１１】
低速域追従制御モードの第１モードと第２モードとの実行条件の違いは、第１モードが、自車速が０、すなわち停車するまで目標車間距離を保って追従制御を行い、停車したら追従制御を解除するのに対し、第２モードは、自車速が低速域の０より大きい所定の低車速、この一実施の形態では５km/hより低くなったら車間距離制御すなわち追従制御を解除する点にある。
また、第１モードが、自動車専用道路または車線幅が所定幅以上の広い一般道で実行可能とするのに対し、第２モードは、車線幅が所定幅より狭い一般道で実行可能とする。
【００１２】
この明細書では、第２の低速域追従制御モードにおいて、停車するまで追従制御を行わず、自車速が所定の低車速（この一実施の形態では５km/h）より低くなったら追従制御を解除することをローカットといい、所定の低車速を“ローカット車速”と呼ぶ。ローカット車速は、０より大きいが０に近い車速であり、運転者がアクセルペダルとブレーキペダルを操作して先行車との車間距離を最小値まで詰めることが可能な車速よりもわずかに大きい車速とするのが望ましい。
【００１３】
スイッチ４〜９は、上述した高速域追従制御、第１低速域追従制御および第２低速域追従制御を行うための操作スイッチであり、図２に示すように、ステアリングホイール３１に設けられる。セット１／リジューム・スイッチ４は、高速域追従制御モードでは、高速域追従制御解除以前の設定車速でふたたび高速域追従制御を開始するためにリジュームスイッチとして機能し、低速域追従制御モードでは、第１モード制御を開始するためのスイッチとして機能する。セット２／ＡＣＣセット・スイッチ５は、高速域追従制御モードでは、現在の自車速を設定車速として高速域追従制御を開始するためのスイッチとして機能し、低速域追従制御モードでは、第２モード制御を開始するためのスイッチとして機能する。
【００１４】
キャンセルスイッチ６は、高速域および低速域の追従制御を解除するためのスイッチである。車速上げスイッチ７は、高速域追従制御モードにおける設定車速を例えば５km/hきざみで増加するためのスイッチであり、低速域追従制御モードでは使用しない。車速下げスイッチ８は、高速域追従制御モードにおける設定車速を例えば５km/hきざみで低減するためのスイッチであり、低速域追従制御モードでは使用しない。車間設定スイッチ９は、高速域または低速域の追従制御中の車間時間を長（５秒）→中（４秒）→短（３秒）→長（５秒）の順に切り換えるスイッチであり、設定された車間時間に自車速を乗じて目標車間距離を設定する。
【００１５】
追従制御用コントローラー１０は、ＣＰＵ１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃ、Ａ／Ｄコンバーター１０ｄなどを備え、上述した高速域と低速域の先行車追従制御を行う。エンジンコントローラー１１はエンジン（不図示）のトルクと回転速度を制御して車両の駆動力を調節する。ブレーキコントローラー１２はブレーキ装置（不図示）の液圧を制御して車両の制動力を調節する。
【００１６】
表示装置１３は追従制御の状況を表示する。図３は表示装置１３の表示画面を示し、(ａ)が非追従制御中の表示例、(ｂ)が追従制御中の表示例である。「AVAIRABLE MOOD」表示セグメント２１は、低速域追従制御モードの第１モードと第２モードの内の上述した実行条件を満たす実行可能なモードを表示する。「ACTIVE MOOD」表示セグメント２２は、低速域追従制御モードの第１モードと第２モードの内の現在実行中のモードを表示する。設定車間表示セグメント２３は、車間設定スイッチ９により設定された現在の設定車間時間を３段階に表示する。
【００１７】
メッセージ表示セグメント２４は、非追従制御中は(ａ)に示すように実行可能な低速域追従制御モードを文字表示し、第２モードで追従制御中は(ｂ)に示すように“ローカット”状況を「ローカットします」と文字表示し、第１モードで追従制御中は停車状況を「停車します」と文字表示する。追従制御中表示セグメント２５は、追従制御中には(ｂ)に示すように先行車マークを表示し、非追従制御中は(ａ)に示すように先行車マークを表示しない。ローカット車速表示セグメント２６は、第２の低速域追従制御モードを実行しているときにローカット車速（この一実施の形態では５km/h）を表示する。
【００１８】
音声出力装置１４は追従制御の状況を音声でアナウンスする。非追従制御中は、第１モードと第２モードのどちらのモードが選択されているかを、例えば「ただ今、第１モードが選択されています」とアナウンスする。設定車間時間については、例えば「ただ今の車間距離の設定は長になっています」とアナウンスする。また、追従制御中は、追従制御モードが切り換わったときに例えば「ただ今、第２モードに切り換わりました」とアナウンスし、追従制御をセットしたときに例えば「ただ今、追従制御を開始しました」とアナウンスする。また、追従制御を解除したときに例えば「ただ今、追従制御を解除しました」とアナウンスし、設定車間時間を変更したときに例えば「ただ今、車間距離の設定を短に切り換えました」とアナウンスする。さらに、ローカットを行うときに例えば「ローカットします」とアナウンスし、停車するときに例えば「停車します」とアナウンスする。
【００１９】
図４〜図６は一実施の形態の追従制御プログラムを示すフローチャートである。なお、この一実施の形態では自車速を高速域と低速域とに分けて高速域追従制御と低速域追従制御を行う例を示すが、高速域追従制御についてはすでに公知であるから、先行車追従制御の内の低速域追従走行制御の処理を中心に説明する。追従制御用コントローラー１０は、高速域または低速域の先行車追従走行制御を開始するための操作がなされ、セット１／リジューム・スイッチ４またはセット２／ＡＣＣセット・スイッチ５がオンすると、図４〜図６に示す追従制御プログラムを繰り返し実行する。
【００２０】
図４のステップ１において車間距離センサー１から車間距離を、車速センサー２から自車速などを読み込み、相対速度や先行車の車速などの車両情報を求めるとともに、ナビゲーション装置３から走行路に関する情報を読み込む。続くステップ２では第１モードと第２モードの作動が可能か否かを判断する。第１モードの実行条件は、上述したように自車速が０〜４０km/hの範囲にあること、先行車が検出されていること、および自動車専用道路または所定幅以上の広い一般道を走行していることである。また、第２モードの実行条件は、上述したように自車速が５〜４０km/hの範囲にあること、先行車が検出されていること、および所定幅より狭い一般道を走行していることである。
【００２１】
ステップ３でセット１／リジューム・スイッチ４がオンしているか否かを判別し、スイッチ４がオンしているときはステップ４へ進む。第１低速域追従制御モードを実行するためにスイッチ４が操作されているときは、ステップ４で車両情報と走行路情報が第１モードの上述した実行条件を満たすか否かを確認する。第１モードの実行条件を満たすと判別された場合はステップ５へ進み、図５に示す第１モード制御実行サブルーチンを実行して第１モード制御を実行する。一方、ステップ４で第１モードの実行条件を満たさないと判別された場合はステップ６へ進み、第１モードが作動しないことを表示装置１３のメッセージ表示セグメント２４に表示する。
【００２２】
ステップ３でセット１／リジューム・スイッチ４がオンしていないと判別された場合はステップ７へ進み、セット２／ＡＣＣセット・スイッチ５がオンしているか否かを判別する。第２低速域追従制御モードを実行するためにスイッチ５が操作されているときは、ステップ８で車両情報と走行路情報が第２モードの上述した実行条件を満たすか否かを確認する。第２モードの実行条件を満たすと判別された場合はステップ９へ進み、図６に示す第２モード制御実行サブルーチンを実行して第２モード制御を実行する。一方、ステップ８で第２モードの実行条件を満たさないと判別された場合はステップ１０へ進み、第２モードが作動しないことを表示装置１３のメッセージ表示セグメント２４に表示する。
【００２３】
一方、第１モードのスイッチ４も第２モードのスイッチ５もオンしていないときはステップ１１へ進み、車両情報と走行路情報が第１モードの上述した実行条件を満たすか否かを確認する。第１モードの実行条件を満たす場合はステップ１２へ進み、図５に示す第１モード制御実行サブルーチンを実行して第１モード制御を実行する。すなわち、第１モードの実行を開始するためのスイッチ４の操作がなくても、車両情報と走行路情報が第１モードの実行条件を満たす場合には、自動的に第１モードを実行する。
【００２４】
また、第１モードのスイッチ４も第２モードのスイッチ５もオンしておらず、しかも第１モードの実行条件を満たさない場合は、ステップ１３で車両情報と走行路情報が第２モードの上述した実行条件を満たすか否かを確認する。第２モードの実行条件を満たす場合はステップ１４へ進み、図６に示す第２モード制御実行サブルーチンを実行して第２モード制御を実行する。すなわち、第２モードの実行を開始するためのスイッチ５の操作がなくても、車両情報と走行路情報が第２モードの実行条件を満たす場合には、自動的に第２モードを実行する。
【００２５】
図５により、第１モード処理について説明する。ステップ２１においてナビゲーション装置１から走行路情報を読み込み、自動車専用道路を走行中か、または所定幅以上の広い車線幅の一般道を走行しているか否かを確認する。自動車専用道路または所定幅以上の広い一般道を走行しているときはステップ２２へ進み、先行車が停車するか否かを判別する。この一実施の形態では、先行車の車速が３km/hより低くなった場合、または先行車の車速が７km/hより低く、かつ先行車の加速度が−０．１Ｇより低い場合には、先行車が停車すると判別する。
【００２６】
先行車が停車する場合はステップ２３へ進み、所定の車間距離、例えば４ｍをおいて停車するようにエンジンコントローラー１１により車両の駆動力を制御するとともに、ブレーキコントローラー１２により車両の制動力を制御する。続くステップ２４において自車速が０km/hになった時点で第１モード制御を解除する。このとき、表示装置１３のメッセージ表示セグメント２５に「停車します」と文字表示するとともに、音声出力装置１４により「停車します」と放送する。
【００２７】
ステップ２２で先行車は停車しないと判別されたときはステップ２５へ進み、第１モード制御の実行中にセット２／ＡＣＣセット・スイッチ５がオンしたか否か、すなわち第１モード制御の実行中に第２モード・スイッチ５が操作されたか否かを確認する。第２モード・スイッチ５が操作されていない場合はステップ２９へ進み、車間設定スイッチ９により設定された車間時間と車速センサー２により検出した現在の自車速とに基づいて追従目標車間距離を算出する。続くステップ３０で車間距離センサー１により検出される車間距離が目標車間距離となるようにエンジンコントローラー１１とブレーキコントローラー１２を制御し、車両の制駆動力を調節する。
【００２８】
第１モード制御の実行中に第２モード・スイッチ５が操作された場合はステップ２６へ進み、車両情報と走行路情報が第２モードの上述した実行条件を満たすか否かを確認する。第２モードの実行条件を満たすと判別された場合はステップ２７へ進み、図６に示す第２モード制御実行サブルーチンを実行して第２モード制御を実行する。一方、ステップ２６で第２モードの実行条件を満たさないと判別された場合はステップ２８へ進み、第２モードが作動しないことを表示装置１３のメッセージ表示セグメント２４に表示する。その後、ステップ２９からステップ３０へ進み、上述したように車間時間と自車速とに基づいて追従目標車間距離を算出し、先行車との車間距離が目標車間距離となるように車両の制駆動力を調節する。
【００２９】
ステップ２１において自動車専用道路または所定幅よりも広い一般道を走行中でないと判別された場合は、第１モードの実行条件を満たさないのでステップ３１へ進み、第１モードが作動しないことを表示装置１３のメッセージセグメント２４に表示する。その後、ステップ３２で車両情報と走行路情報が第２モードの上述した実行条件を満たすか否かを確認する。第２モードの実行条件を満たすと判別された場合はステップ３３へ進み、第２モード制御を実行する。一方、第２モードの実行条件も満たさないと判別された場合はステップ３４へ進み、第２モードも作動しないことを表示装置１３のメッセージ表示セグメント２４に表示する。
【００３０】
図６により、第２モード処理を説明する。ステップ４１においてナビゲーション装置３から走行路情報を読み込み、所定幅よりも狭い車線幅の一般道を走行しているか否かを確認する。所定幅よりも狭い一般道を走行しているときはステップ４２へ進み、自車速がローカット車速（この一実施の形態では５km/h）より低いか否かを確認する。自車速がローカット車速より低い場合はステップ４３へ進み、第２モード制御を解除する。このとき、表示装置１３のメッセージ表示セグメント２５に「第２モードを解除します」と文字表示するとともに、音声出力装置１４により「第２モードを解除します」と放送する。
【００３１】
ステップ２２で自車速がローカット車速以上であると判別されたときはステップ４４へ進み、第２モード制御の実行中にセット１／リジューム・スイッチ４がオンしたか否か、すなわち第２モード制御の実行中に第１モード・スイッチ４が操作されたか否かを確認する。第１モード・スイッチ４が操作されていない場合はステップ４８へ進み、車間時間と自車速とに基づいて追従目標車間距離を算出する。続くステップ３０で先行車までの車間距離が目標車間距離となるようにエンジンコントローラー１１とブレーキコントローラー１２を制御し、車両の制駆動力を調節する。
【００３２】
第２モード制御の実行中に第１モード・スイッチ４が操作された場合はステップ４５へ進み、車両情報と走行路情報が第１モードの上述した実行条件を満たすか否かを確認する。第１モードの実行条件を満たすと判別された場合はステップ４６へ進み、図５に示す第１モード制御実行サブルーチンを実行して第１モード制御を実行する。一方、ステップ４５で第２モードの実行条件を満たさないと判別された場合はステップ４７へ進み、第１モードが作動しないことを表示装置１３のメッセージ表示セグメント２４に表示する。その後、ステップ４８からステップ４９へ進み、上述したように車間時間と自車速とに基づいて追従目標車間距離を算出し、先行車との車間距離が目標車間距離となるように車両の制駆動力を調節する。
【００３３】
ステップ４１において所定幅よりも狭い一般道を走行中でないと判別された場合は、第２モードの実行条件を満たさないのでステップ５０へ進み、第２モードが作動しないことを表示装置１３のメッセージセグメント２４に表示する。その後、ステップ５１で車両情報と走行路情報が第１モードの上述した実行条件を満たすか否かを確認する。第１モードの実行条件を満たすと判別された場合はステップ５２へ進み、第１モード制御を実行する。一方、第１モードの実行条件も満たさないと判別された場合はステップ５３へ進み、第１モードも作動しないことを表示装置１３のメッセージ表示セグメント２４に表示する。
【００３４】
このように、一実施の形態によれば、先行車を認識し、先行車までの車間距離を検出するとともに、自車速を検出し、先行車までの車間距離が目標車間距離となるように先行車に追従走行を行う走行制御装置において、停車するまで先行車に追従走行する第１低速域追従制御モードと、自車速が０より大きい所定の低車速に低下するまで先行車に追従走行する第２低速域追従制御モードとを備えるようにしたので、第２低速域追従制御モードにより追従制御を解除することなく車間距離を詰めて停車することができる。
【００３５】
一実施の形態によれば、第１低速域追従制御モードまたは第２低速域追従制御モードを手動で選択するための第１モード・スイッチ４と第２モード・スイッチ５とを備え、スイッチ４、５により選択されたモードで先行車追従制御を行うようにしたので、運転者が任意の追従制御モードを選択することができる。
【００３６】
一実施の形態によれば、第１低速域追従制御モードの作動車速域と第２低速域追従制御モードの作動車速域とはオーバーラップしており、オーバーラップした車速域において一方の追従制御モードの実行中にスイッチ４または５により他方の追従制御モードが選択された場合は、追従走行モードを切り換えるようにしたので、実行中の追従制御モードを解除することなく非実行中の追従制御モードへ切り換えることができる。
【００３７】
一実施の形態によれば、走行路に関する情報を入手し、走行路に関する情報に基づいて第１低速域追従制御モードまたは第２低速域追従制御モードを自動的に選択し、先行車追従制御を行うようにしたので、走行路に応じた最適な追従制御モードが自動的に選択され、運転者が手動で追従制御モードを切り換える手間が省かれ、利便性が向上する。
【００３８】
一実施の形態によれば、走行路が自動車専用道路の場合、または走行路の車線幅が所定幅以上の一般道の場合は、第１低速域追従制御モードを選択するようにしたので、他車両の強引な割り込みや自転車、歩行者の通り抜けがない道路では、自車が停車するまで車間距離を保った追従制御が行われ、運転者のアクセル／ブレーキペダル操作が省かれる。
【００３９】
一実施の形態によれば、走行路の車線幅が所定幅より狭い一般道の場合は第２低速域追従制御モードを選択するようにしたので、他車両の強引な割り込みや自転車、歩行者の通り抜けが多い道路では、運転者がアクセル／ブレーキペダル操作により車間距離を詰めて停車することができる。
【００４０】
一実施の形態によれば、第１低速域追従制御モードと第２低速域追従制御モードの内の実行可能なモードと現在実行中のモードを報知するようにしたので、運転者のモード選択がし易くなる。
【００４１】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、車間距離センサー１が車間距離検出手段を、車速センサー２が自車速検出手段を、追従制御コントローラー１０が追従制御手段を、ナビゲーション装置３が情報入手手段を、表示装置１３および音声出力装置１４が報知手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【００４２】
上述した一実施の形態では自車速を高速域と低速域に分け、高速域では高速域追従制御モードを実行し、低速域では第１または第２の低速域追従制御モードを実行する例を示したが、自車速を高速域と低速域に分けず、低速域から高速域まで連続して追従走行制御を行う装置にも本願発明を適用することができる。この場合には、第１の追従制御モードと第２の追従制御モードとを設定し、例えば、第１の追従制御モードの実行条件を、自車速が例えば０〜１００km/hの範囲にあること、先行車が検出されていること、および自動車専用道路または車線幅が所定幅以上の広い一般道を走行中であることとし、第２の追従制御モードの実行条件を、自車速が例えば５〜１００km/hの範囲にあること、先行車が検出されていること、および車線幅が所定幅より狭い一般道を走行中であるとする。
【００４３】
また、それぞれの追従制御モードの車速範囲やローカット車速などの条件は上述した一実施の形態の条件に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】ステアリングホイールに設けられたスイッチを示す図である。
【図３】表示装置の表示例を示す図である。
【図４】一実施の形態の追従制御プログラムを示すフローチャートである。
【図５】第１低速域追従制御プログラムを示すフローチャートである。
【図６】第２低速域追従制御プログラムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４５】
１  車間距離センサー
２  車速センサー
３  ナビゲーション装置
４  セット１／リジューム・スイッチ
５  セット２／ＡＣＣセット・スイッチ
６  キャンセルスイッチ
７  車速上げスイッチ
８  車速下げスイッチ
９  車間設定スイッチ
１０  追従制御用コントローラー
１１  エンジンコントローラー
１２  ブレーキコントローラー
１３  表示装置
１４  音声出力装置
２１〜２６  表示セグメント
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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