(57)【要約】【課題】  物体の画像をあらかじめ定められた３次元空間上に浮遊させて表示させたときの立体的な視覚効果を高める。【解決手段】  ３次元表示装置を用いて、あらかじめ定められた３次元空間上に物体の画像を浮遊させて表示させるときに、前記３次元空間の外周部に、奥行き位置の指標となる実物体のリファレンスを設ける。また、前記実物体のリファレンスを設ける代わりに、前記３次元空間上に前記リファレンスの画像を表示させる。また、前記３次元空間上に表示された物体の画像が奥行き方向に移動したときに、前記実物体のリファレンスまたは前記リファレンスの画像を、前記物体の画像の移動方向と同じ方向または反対の方向に移動させる。【選択図】        図１
2006293183.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体の画像をあらかじめ定められた３次元空間上に浮遊させて表示させる３次元表示装置と、前記３次元表示装置に表示させる画像の生成および表示制御を行う制御装置とを備える３次元表示システムであって、
前記３次元表示装置および前記制御装置に加えて、観察者から見た前記３次元空間の外周部に設けられた、前記画像の奥行き位置の指標とするリファレンスを備えることを特徴とする３次元表示システム。
【請求項２】
前記３次元表示装置および前記制御装置、ならびに前記リファレンスに加えて、前記リファレンスの奥行き位置を制御するリファレンス位置制御手段を備え、
前記制御装置は、前記３次元表示装置に表示させる画像データを生成する画像データ生成手段と、前記画像データ生成手段で前記物体の画像を奥行き方向に移動させた画像データを生成したときに、前記物体の画像の移動量に基づき、前記リファレンスを前記物体の移動方向と同じ方向にあらかじめ定められた距離だけ移動させるリファレンス位置情報を生成し、前記リファレンス位置制御手段に送信するリファレンス位置情報送信手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の３次元表示システム。
【請求項３】
前記３次元表示装置および前記制御装置、ならびに前記リファレンスに加えて、前記リファレンスの奥行き位置を制御するリファレンス位置制御手段を備え、
前記制御装置は、前記３次元表示装置に表示させる画像データを生成する画像データ生成手段と、前記画像データ生成手段で前記物体の画像を奥行き方向に移動させた画像データを生成したときに、前記物体の画像の移動量に基づき、前記リファレンスを前記物体の移動方向と反対の方向にあらかじめ定められた距離だけ移動させるリファレンス位置情報を生成し、前記リファレンス位置制御手段に送信するリファレンス位置情報送信手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の３次元表示システム。
【請求項４】
物体の画像をあらかじめ定められた３次元空間上に浮遊させて表示させる３次元表示装置と、前記３次元表示装置に表示させる画像の生成および表示制御を行う制御装置とを備える３次元表示システムであって、
前記制御装置は、前記３次元表示装置に表示させる画像データを生成する画像データ生成手段を備え、
前記画像データ生成手段は、前記物体の画像データとともに、観察者から見た前記３次元空間の外周部に表示する、前記画像の奥行き位置の指標とするリファレンスの画像データを生成する手段であることを特徴とする３次元表示システム。
【請求項５】
前記画像データ生成手段は、前記物体の画像を奥行き方向に移動させた画像データを生成するときに、前記物体の画像の移動量に基づき、前記リファレンスを前記物体の移動方向と同じ方向にあらかじめ定められた距離だけ移動させた画像データを生成する手段であることを特徴とする請求項４に記載の３次元表示システム。
【請求項６】
前記画像データ生成手段は、前記物体の画像を奥行き方向に移動させた画像データを生成するときに、前記物体の画像の移動量に基づき、前記リファレンスを前記物体の移動方向と反対の方向にあらかじめ定められた距離だけ移動させた画像データを生成する手段であることを特徴とする請求項４に記載の３次元表示システム。
【請求項７】
物体の画像をあらかじめ定められた３次元空間上に浮遊させて表示させる３次元表示装置と、前記３次元表示装置に表示させる画像の生成および表示制御を行う制御装置とを備える３次元表示システムを用いた３次元表示方法であって、
前記制御装置で前記物体の画像データを生成するときに、前記物体の画像データとともに、観察者から見た前記３次元空間の外周部に表示する、前記画像の奥行き位置の指標とするリファレンスの画像データを生成することを特徴とする３次元表示方法。
【請求項８】
前記物体の画像を奥行き方向に移動させた画像データを生成するときに、前記物体の画像の移動量に基づき、前記リファレンスを前記物体の移動方向と同じ方向にあらかじめ定められた距離だけ移動させた画像データを生成することを特徴とする請求項７に記載の３次元表示方法。
【請求項９】
前記物体の画像を奥行き方向に移動させた画像データを生成するときに、前記物体の画像の移動量に基づき、前記リファレンスを前記物体の移動方向と反対の方向にあらかじめ定められた距離だけ移動させた画像データを生成することを特徴とする請求項７に記載の３次元表示方法。
【請求項１０】
請求項７乃至請求項９のいずれかの３次元表示方法における前記制御装置で行われる処理を、コンピュータに実行させることを特徴とする３次元表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３次元表示システムおよび３次元表示方法、ならびに３次元表示プログラムに関し、特に、３次元空間上に物体の画像を浮遊させて表示させる３次元表示システムに適用して有効な技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、物体などの画像を表示する表示装置として、前記画像をあらかじめ定められた３次元空間上に浮遊させて表示（提示）する表示装置がある。このような表示装置は、前記３次元空間上の任意の位置に前記物体の画像を表示できるので、前記物体の３次元立体画像や、複数の物体を３次元的に配置した画像を表示することができる。
【０００３】
前記物体の画像を浮遊させて表示（提示）する表示装置には、たとえば、固定焦点レンズおよび屈折率可変物質を用いた立体表示装置（たとえば、特許文献１を参照。）や、DFDと呼ばれる３次元表示装置（たとえば、特許文献２を参照。）が知られている。
【０００４】
前記特許文献１に記載された立体表示装置は、表示手段に表示される２次元像を立体的に表示させる装置であり、第１の周波数の電圧を印加したときの誘電率の差が正の値となり、第２の周波数の電圧を印加したときの前記誘電率の差が負の値となる異なる２つ以上の誘電率を有する屈折率可変物質の層、所定の焦点距離を有する固定焦点レンズ、および、前記固定焦点レンズと前記屈折率可変物質とからなる層を挟持する少なくとも一対の透明電極からなり、前記表示手段に表示される前記２次元像の結像位置を移動させる結像位置移動手段と、前記表示手段に表示される２次元像の更新周期と前記結像位置移動手段の結像位置の移動周期とを同期させる同期手段と、前記同期手段に基づいて、異なる前記第１の周波数と前記第２の周波数とからなる駆動出力で前記結像位置移動手段を駆動する駆動手段とを具備する立体表示装置である。つまり、前記特許文献１に記載された立体表示装置は、前記屈折率可変物質の屈折率の変化を前記２次元像の切り替え周期と同期させることで、前記固定焦点レンズと前記屈折率可変物質とからなる層の焦点距離を変化させ、観察者から観て奥行き位置が異なる複数枚の浮遊画像を表示し、立体的な像を表示（提示）する装置である。
【０００５】
また、前記特許文献２などに記載された前記DFDは、観察者から見て異なった奥行き位置にある複数の表示面に対して、表示対象物体を前記観察者の視線方向から射影した二次元像を生成し、前記生成された二次元像を前記観察者から見て異なった奥行き位置にある複数の表示面にそれぞれ表示し、当該表示される二次元像の輝度を前記各表示面毎にそれぞれ独立に変化させて三次元立体像を生成する装置である。このような前記DFDは、前記観察者から見て手前の表示面（表示手段）に表示された画像の輝度と、前記観察者から見て奥の表示面に表示された画像の輝度の比率を変えることで、前記各表示面の間の、各画像の輝度の比率に応じた位置に前記画像が表示されているようにみせる表示装置である。
【特許文献１】特許第３３１０１５７号明細書
【特許文献２】特許第３４６０６７１号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記従来の表示装置を用いて、前記物体の画像を浮遊させて表示させる場合、浮遊させているにもかかわらず、前記物体の画像が、たとえば、前記画像を表示する３次元空間の最前面などのあらかじめ定められた奥行き位置に貼り付いているように見えることがある。つまり、前記物体の３次元立体画像、あるいは複数の物体を３次元的に配置した画像を表示しているにもかかわらず、その立体的な視覚効果が十分に得られないことがあるという問題があった。
【０００７】
本発明の目的は、物体の画像をあらかじめ定められた３次元空間上に浮遊させて表示させたときの立体的な視覚効果を高めることが可能な３次元表示システムおよび３次元表示方法を提供することにある。
【０００８】
本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面によって明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の３次元表示システムは、物体の画像をあらかじめ定められた３次元空間上に浮遊させて表示させる３次元表示装置と、前記３次元表示装置に表示させる画像の生成および表示制御を行う制御装置とを備える３次元表示システムであって、前記３次元表示装置および前記制御装置に加えて、観察者から見た前記３次元空間の外周部に設けられた、前記画像の奥行き位置の指標とするリファレンスを備えることを第１の特徴とする。
【００１０】
このとき、前記３次元表示システムには、前記３次元表示装置および前記制御手段、ならびに前記リファレンスに加えて、前記リファレンスの奥行き位置を制御するリファレンス位置制御手段を設ける。またこのとき、前記制御装置には、前記物体の画像を奥行き方向に移動させた画像データを生成したときに、前記物体の画像の移動量に基づき、前記リファレンスを前記物体の移動方向と同じ方向または反対の方向にあらかじめ定められた距離だけ移動させるリファレンス位置情報を生成し、前記リファレンス位置制御手段に送信するリファレンス位置情報送信手段を設ける。
【００１１】
また、本発明は、前記３次元表示システムに前記リファレンスやリファレンス位置制御手段を設ける代わりに、前記制御装置に設けた前記画像データを生成する画像データ生成手段において、前記物体の画像データとともに、観察者から見た前記３次元空間の外周部に表示する、前記画像の奥行き位置の指標とするリファレンスの画像データを生成することを第２の特徴とする。
【００１２】
このとき、前記画像データ生成手段は、前記物体の画像を奥行き方向に移動させた画像データを生成するときに、前記物体の画像の移動量に基づき、前記リファレンスを前記物体の移動方向と同じ方向または反対の方向にあらかじめ定められた距離だけ移動させた画像データを生成する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の３次元表示システムは、たとえば、前記物体の画像を浮遊させて表示させる３次元空間の外周部に前記リファレンスを設けるか、または前記リファレンスの画像を生成して表示させる。このようにすると、前記物体の画像を観察するときに、前記リファレンスにより、前記３次元空間の周辺の奥行き感を感じやすくなる。そのため、前記３次元空間に表示された物体の画像の立体的な視覚効果を高めることができる。
【００１４】
このとき、前記リファレンスは、奥行き位置の指標となればよいので、たとえば、前記３次元空間の外周部を囲む枠状のものであってもよいし、たとえば、３次元空間の上下の端、あるいは左右の端に沿った棒状のものであってもよい。
【００１５】
また、たとえば、前記物体の画像を奥行き方向に移動させるときに、前記リファレンスを前記物体の画像の移動方向と同じ方向に移動させると、前記物体の画像が奥行き方向に移動しているにもかかわらず、前記観察者の、前記物体の画像が移動しているという感覚を低減することができる。このようにすることで、たとえば、タッチパネルを前記３次元空間内に配置し、前記タッチパネルに触れることで選択した画像（オブジェクト）をその位置に持ってくるような場合の違和感を低減することができる。
【００１６】
また逆に、前記物体の画像を奥行き方向に移動させるときに、前記リファレンスを前記物体の画像の移動方向と反対の方向に移動させると、前記物体の画像の相対的な移動量が大きくなる。そのため、前記物体の画像の奥行き方向への移動感をより助長でき、少しの移動でも大きく移動したように感じることができる。
【００１７】
また、前記３次元表示装置は、前記物体の画像を前記３次元空間上に浮遊させて表示できる装置であれば、どのような装置でもよいが、特に、ｎ枚（ｎは２以上の整数）の焦点距離が同一のレンズが等間隔で配置されており、前記各レンズの間隔ｄは、各レンズの焦点距離をｆ、ｋ枚のレンズを通過した光の結像の倍率をＭkとしたときに下記数式（１）乃至数式（４）で表される漸化式において、Ｍk=n＝１または−１を満たし、かつ、Ｌ0に依存しない値とする等倍結像光学系を備える表示装置を用いることが好ましい。
【数１】
2006293183.tif 000003
【００１８】
前記等倍結像光学系を用いて、表示手段などで実際に表示している画像を、前記表示手段からの距離にかかわらず、前記表示手段の外部空間に結像させる。そのため、前記表示手段が、たとえば、DFDのように複数の表示面の間に３次元立体像が表示される表示手段であっても、前記３次元立体像の全体を結像（浮遊）させることができる。
【００１９】
また、前記等倍結像光学系は、ｎ枚（ｎは２以上の整数）の焦点距離が同一のレンズが等間隔で配置したものに限らず、たとえば、ｎ＋１枚（ｎは１以上の整数）の焦点距離がｆ１のレンズとｎ枚の焦点距離がｆ２のレンズが交互に配置され、かつ、前記焦点距離がｆ１のレンズが等間隔で配置されており、前記焦点距離ｆ１のレンズの間隔ｄは、ｋ枚のレンズを通過した光の結像の倍率をＭkとしたときに下記数式（５）乃至数式（８）で表される漸化式において、Ｍk=2n+1＝１または−１を満たし、かつ、Ｌ0に依存しない値とする光学系であってもよい。
【数２】
2006293183.tif 000004
【００２０】
前記ｎ＋１枚（ｎは１以上の整数）の焦点距離がｆ１のレンズとｎ枚の焦点距離がｆ２のレンズを交互に配置した等倍結像光学系の場合、焦点距離がｆ１のレンズをｍ枚積層するときの間隔を、前記焦点距離がｆ１のレンズのみをｍ枚積層したときの間隔に比べて狭くすることができ、３次元表示装置をさらに小型化することができる。
【００２１】
また、前記等倍結像光学系としては、前記複数枚のレンズを積層した光学系に限らず、たとえば、１つまたは２つ以上の凹面鏡を組み合わせた光学系であってもよい。またさらに、棒状レンズを２次元アレイ状に配列した棒状レンズアレイでなる光学系であってもよい。
【００２２】
以下、本発明について、図面を参照して実施の形態（実施例）とともに詳細に説明する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは、同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本発明の３次元表示システムは、物体の画像をあらかじめ定められた３次元空間上に浮遊させて表示させる３次元表示装置と、前記３次元表示装置に表示させる画像の生成および表示制御を行う制御装置とを備える３次元表示システムであって、観察者から見た前記３次元空間の外周部に、前記画像の奥行き位置の指標とするリファレンスを設けるかまたは前記リファレンスの画像を生成して表示させることで、前記物体の画像の立体的な視覚効果を高くする。また、前記物体の画像を奥行き方向に移動させるときに、前記リファレンスを、前記物体の画像と同じ方向に移動させることで、前記物体の画像が移動している感覚を低減する。また、前記物体の画像を奥行き方向に移動させるときに、前記リファレンスを、前記物体の画像と反対の方向に移動させることで、前記物体の画像の奥行き方向への移動感をより助長し、少しの移動でも大きく移動したように感じさせる。
【実施例１】
【００２４】
図１および図２は、本発明による実施例１の３次元表示システムの概略構成を示す模式図であり、図１はリファレンスとして実物体の枠を設ける場合の構成例を示す図、図２はリファレンスとして枠状の画像を表示させる場合の構成例を示す図である。
図１において、１は物体の画像、２は３次元空間（画像提示空間）、３は３次元表示装置、４は制御装置、５は観察者、６ａは実物体のリファレンス、７は入力手段である。また、図２において、６ｂはリファレンスの画像である。
【００２５】
本実施例１の３次元表示システムは、たとえば、図１に示すように、物体の画像１をあらかじめ定められた３次元空間（以下、画像提示空間という）２上に浮遊させて表示させる３次元表示装置３と、前記３次元表示装置３に表示させる画像１の生成および表示制御を行う制御装置４と、観察者５から見た前記画像提示空間２の外周部に設けられた、前記画像１の奥行き位置の指標とするリファレンス６ａとを備える。このとき、前記制御装置４は、たとえば、前記観察者５などが前記制御装置４に制御情報を入力する入力手段７からの入力情報に応じて、前記画像１の奥行き位置や向きの制御や、別の画像に切り替える制御を行う装置であるとする。またこのとき、前記リファレンス６ａは、たとえば、前記観察者５から見て、前記画像提示空間２の外周を囲む枠状の実物体であるとする。
【００２６】
前記３次元表示システムに、図１に示したような枠状の実物体でなる前記リファレンス６ａを設けた場合、前記観察者５が前記画像提示空間２に表示された前記物体の画像１を観察すると、通常、前記リファレンス６ａも前記観察者５の視界に入る。このとき、実物体である前記リファレンス６ａを見ている前記観察者５は、通常、前記リファレンス６ａを基準としてその周囲の奥行き位置、言い換えると前記観察者５からの距離感を把握する。そのため、従来のように、単に前記物体の画像１が浮遊している場合に比べて、前記画像提示空間２に表示されている画像１の奥行き位置を知覚しやすくなる。
【００２７】
また、図１では、前記リファレンス６ａを、前記画像提示空間２よりも手前に設けているが、これに限らず、前記画像提示空間２で表示される画像１の前面あるいはその近傍に前記リファレンス６ａを設けることで、前記画像１の奥行き位置を知覚しやすくなる。
【００２８】
また、本実施例１の３次元表示システムは、図１に示したように前記実物体のリファレンス６ａを設ける代わりに、たとえば、図２に示すように、前記画像提示空間２上に、前記物体の画像１とともに、前記リファレンスの画像６ｂを表示させるシステムであってもよい。この場合も、前記観察者５が前記画像提示空間２に表示された前記物体の画像１を観察すると、通常、前記リファレンスの画像６ｂも前記観察者５の視界に入る。そのため、前記観察者５は、前記リファレンスの画像６ｂを基準としてその周囲の奥行き位置、言い換えると前記観察者５からの距離感を把握することができる。
【００２９】
また、図２では、前記リファレンスの画像６ｂを、前記画像提示空間２の前面に近い位置に表示しているが、これに限らず、前記画像提示空間２で表示される画像１の前面あるいはその近傍に前記リファレンスの画像６ｂを表示することで、前記画像１の奥行き位置を知覚しやすくなる。
【００３０】
なお、本実施例１の３次元表示システムの場合、前記制御装置４は、従来の３次元表示システムで用いられている制御装置と同様の構成であればよいので、前記制御装置の構成や動作に関する詳細な説明は省略する。
【００３１】
図３乃至図６は、本実施例１の３次元表示システムの３次元表示装置の一構成例を示す模式図であり、図３は３次元表示装置で用いる等倍結像光学系の概略構成を示す図、図４はレンズが２枚の等倍結像光学系の場合のレンズの間隔の求め方を説明する図、図５は３次元表示装置で用いるDFDの原理を説明する図、図６は等倍結像光学系とDFDからなる３次元表示装置の具体例を示す図である。
図３において、３ａは等倍結像光学系、３ｂは画像表示面、３ｂ’は画像表示面の等倍率の像、３０１h（h=1,2,3,…,n）は焦点距離がｆのレンズである。
【００３２】
本実施例１の３次元表示システムで用いる前記３次元表示装置３は、図１または図２に示したように、前記画像提示空間２上に前記物体の画像１や前記リファレンスの画像６ｂを表示できる装置であれば、どのような構成の装置であってもよい。しかしながら、たとえば、前記特許文献１に記載されたような表示装置の場合、表示画像を高速で切り替えられる表示手段（ディスプレイ）が必要である、装置が大型化するといった問題があり、適用範囲が限られる。そのため、前記３次元表示装置３としては、たとえば、前記非特許文献２に記載された前記DFDのような簡素な構成で、表示画像を高速で切り替える必要のない表示装置を用いることが好ましい。
【００３３】
しかしながら、前記DFDの場合、前記画像提示空間２は複数枚の表示面で挟まれているので、そのままでは前記物体の画像１を浮遊させて表示することはできないという問題がある。そこで、前記３次元表示装置３として前記DFDを用いる場合、たとえば、以下に示すような等倍結像光学系と組み合わせることで、前記物体の画像１を浮遊させて表示する。
【００３４】
前記等倍結像光学系３ａとしては、たとえば、図３に示すように、焦点距離が同一（ｆ）のｎ枚のレンズ（ｎは２以上の整数）３０１h（h=1,2,3,…,n）が間隔ｄ１で等間隔に配置された光学系が挙げられる。
【００３５】
前記等倍結像光学系３ａのように、焦点距離が同一のｎ枚のレンズ３０１ｈが等間隔で配置されている場合、焦点距離をｆ、レンズの間隔をｄとすると、ｋ枚目のレンズまでによる結像の倍率Ｍkは、下記数式（１）から（４）のような漸化式で表される。
【数３】
2006293183.tif 000005
【００３６】
前記等倍結像光学系３ａのようにｎ枚のレンズ３０１hを用いて、たとえば、図３に示した表示面に表示された画像と等倍率の正立像を結像させる場合は、Ｍk=n＝１である。そのため、前記数式（１）から数式（４）を用いてＭk=n＝１を満たすｄを求めることで、前記レンズ３０１hの間隔ｄ１が求まる。また、等倍率の倒立像を結像させる場合は、Ｍk=n＝−１である。そのため、前記数式（１）から数式（４）を用いてＭk=n＝−１を満たすｄを求めることで、前記レンズ３０１hの間隔ｄ１が求まる。そして、前記数式（１）から数式（４）を用いて求めた間隔ｄ１＝ｄで前記レンズ３０１hを積層することで、図３に示したように、実際に画像を表示している画像表示面３ｂと等倍率の像３ｂ’が結像する。
【００３７】
ここで、前記レンズ３０１hの間隔ｄ１の求め方の一例として、図４に示したように、焦点距離がｆのレンズ３０１1，３０１2を２枚重ねた場合を挙げ、前記漸化式の解き方を簡単に説明する。
【００３８】
前記２枚の焦点距離ｆのレンズ３０１1，３０１2は、図４に示すように、間隔ｄk-1＝ｄ1で配置されているとする。このとき、１枚目のレンズ３０１1から物体（表示面３ｂ）までの距離を−Ｌ0とし、１枚目のレンズ３０１1から１枚目のレンズ３０１1による結像の倍率をＭ1、結像までの距離をＬ1とし、２枚目のレンズ３０１2までによる結像の倍率をＭ2、結像までの距離をＬ2とする。このとき、前記Ｌ2は前記数式（３）および数式（４）から下記数式（９）で表され、前記Ｍ2は前記数式（１）および数式（９）から下記数式（１０）で表される。
【数４】
2006293183.tif 000006
【００３９】
また、前記数式（９）および数式（１０）において、前記Ｌ1は前記数式（３）および数式（４）から下記数式（１１）で表され、前記Ｍ1は前記数式（１）および数式（１１）から下記数式（１２）で表される。
【数５】
2006293183.tif 000007
【００４０】
そして、前記数式（１１）で表されるＬ1および前記数式（１２）で表されるＭ1を前記数式（１０）に代入すると、Ｍ2は下記数式（１３）で表される。
【数６】
2006293183.tif 000008
【００４１】
こうして得られた前記数式（１３）を、Ｍ2＝１としてｄについて解くと、ｄは、下記数式（１４）のようになる。
【数７】
2006293183.tif 000009
【００４２】
しかしながら、この場合、前記数式（１４）に示したように、ｄは１枚目のレンズ３０１1から表示面３ｂまでの距離−Ｌ0に依存する。そのため、たとえば、前記表示面３ｂに表示された２次元像をそのまま浮遊させる場合などは、前記１枚目のレンズ３０１1から表示面までの距離−Ｌ0に基づく間隔ｄでレンズを積層することで、前記表示面３ｂに表示された２次元像を結像させることができる。しかしながら、たとえば、前記DFDのように複数枚の表示面に２次元像を表示することで３次元立体像を表示する表示装置である場合、前記Ｌ0は前記各表示面において異なるため、前記数式（１４）に基づいてレンズの間隔ｄ１＝ｄを決定することができない。そのため、前記数式（１４）で得られるｄは、解としてはふさわしくない。
【００４３】
一方、前記数式（１４）を、Ｍ2＝−１としてｄについて解くと、ｄは、下記数式（１５）のようになる。
【数８】
2006293183.tif 000010
【００４４】
この場合、ｄは１枚目のレンズ３０１1から表示面３ｂまでの距離−Ｌ0に依存しないので、２枚のレンズの間隔ｄ１＝２ｆとすれば、前記１枚目のレンズ３０１1から任意の距離−Ｌ0にある表示面３ｂに表示された画像を等倍の倒立像３ｂ’として結像させることができる。そのため、前記DFDのように複数の表示面に２次元像を表示することで３次元立体像を表示する表示装置を用いた場合でも、各表示面に表示された２次元像を等倍率で結像させることができる。
【００４５】
また、ｎ＝３以上、すなわち３枚以上のレンズを積層する場合は、同様の手順で前記漸化式を解いて１枚目のレンズから物体までの距離−Ｌ0に依存しないｄが求まれば、その値の間隔でレンズを配置することで、等倍の正立像または倒立像を結像させることができる。このとき、詳細な計算手順は省略するが、前記漸化式を用いてｎ＝２から８までの場合について、等倍の正立像を結像させる場合のレンズの間隔ｄ１と等倍の倒立像を結像させる場合のレンズの間隔ｄ１の値を求めると、下記表１のようになる。
【表１】
2006293183.tif 000011
【００４６】
前記DFDは、たとえば、図５に示すように、２枚の表示面３ｂ1，３ｂ2が観察者の視点Ｐから見て奥行き方向に重なるように配置された表示手段であって、物体などの画像を表示するときには、表示対象物体を観察者の視点Ｐの方向から射影した２次元像を生成し、各表示面３ｂ1，３ｂ2に表示する。このとき、前記観察者から見て手前の表示面３ｂ1に表示された２次元像Ｏｂｊ1の輝度をγ1、奥の表示面３ｂ2に表示された２次元像Ｏｂｊ2の輝度をγ2とすると、前記観察者の視点Ｐからは、各表示面３ｂ1，３ｂ2の間であって、かつ、前記手前の表示面３ｂ1からの距離Ｈ１と奥の表示面３ｂ2からの距離Ｈ２の比Ｈ１：Ｈ２がγ2：γ1となるような奥行き位置に前記物体の像Ｏｂｊが表示されているように見える。そのため、たとえば、表示物体上の各点を表示する各画素の輝度の比γ1：γ2を変えることで、前記表示物体を立体的に表示（提示）することができる。
【００４７】
本実施例１の３次元表示システムの前記３次元表示装置３として、前記等倍結像光学系３ａと前記DFD３ｂを組み合わせた表示装置を用いる場合、たとえば、図６に示すように、前記観察者から見て手前の表示面３ｂ1よりさらに手前に前記等倍結像光学系３ａを配置する。このとき、前記等倍結像光学系３ａは、たとえば、図６に示したように、焦点距離が同一の４枚のレンズ３０１h（h=1,2,3,4）を積層しておく。４枚のレンズ３０１h（h=1,2,3,4）を積層した場合、前記表１に示したように、正立像および倒立像のいずれの像も結像可能であるが、倒立像を結像させる場合のほうがレンズの間隔ｄ１を狭くできる。そこで、前記等倍結像光学系３ａを、４枚の焦点距離ｆのレンズ３０１h（h=1,2,3,4）を積層して等倍率の倒立像を結像させる光学系とすると、前記レンズの間隔ｄ１は０．６ｆとなる。このとき、前記レンズの焦点距離ｆを７７mmとすると、レンズの間隔は約４６mmとなる。またこのとき、前記レンズの間隔は、前述のように、前記表示面と１枚目レンズ３０１1との距離に依存しないようにしているので、図６に示したように、前記１枚目のレンズ３０１1からの距離が異なる２枚の表示面３ｂ1，３ｂ2がある場合でも、各表示面の等倍率の倒立像３ｂ1’，３ｂ2’を結像させることができる。
【００４８】
このように、焦点距離ｆが７７mmの４枚のレンズを４６mm間隔で配置した等倍結像光学系３ａを、２枚の表示面３ｂ1，３ｂ2を面間５mmで積層した前記表示手段（DFD）の手前（前面）の表示面３ｂ１にほぼ密着させるように配置したところ、前記DFDから最も遠いレンズ（紙面右端のレンズ３０１4）から約２０mmの位置に前面の表示面３ｂ1の倒立像３ｂ1’が結像し、約１５mmの位置に後面の表示面３ｂ2の倒立像３ｂ2’が結像することを、本発明の発明者らは実験により確かめた。
【００４９】
このとき、前記３次元表示装置３では、前記DFDの各表示面３ｂ1，３ｂ2に表示された画像と等倍率の倒立像３ｂ1’，３ｂ2’が前記DFDの外部空間に浮遊して表示されており、前記倒立像を見ることで、前記DFDを直接見たときと同じ視覚効果が得られる。そのため、前記DFDを用いて、前記DFDの外部空間（画像提示空間２）に物体の画像を浮遊させて表示させることができる。
【００５０】
またこのとき、図６に示した例では、２つの表示面３ｂ1，３ｂ2を利用して物体の３次元立体像を表示するDFDを用いている場合を挙げているが、前記DFDの場合、表示面は何枚あっても構わない。また、前記３次元表示装置３は前記等倍結像光学系３ａと前記DFDの組み合わせに限らず、たとえば、体積走査型表示装置のような表示装置であってもよい。
【００５１】
また、積層するレンズの枚数は、図６に示したような４枚に限らず、たとえば、表１に示したように２枚以上であれば構わない。しかしながら、レンズの枚数が少ないと視野角が狭くなる。また、レンズの枚数が多いと視野角は広がるが、レンズの吸収損失や散乱などの原因により画像が劣化する。これらのことから、前記レンズの積層枚数は４枚から８枚程度とすることが好ましい。
【００５２】
また、レンズはバルクレンズ、フレネルレンズ、液晶レンズのような可変焦点レンズなどの種々のレンズを用いることが可能であるが、薄型化の観点からフレネルレンズを用いることが好ましい。
【００５３】
また、前記レンズの材料には、アクリル、ポリカーボネート、ガラスなどの種々の光学材料を用いることができるが、加工の容易さ、透明度の高さなどの観点からアクリルを用いることが好ましい。
【００５４】
このように、前記等倍結像光学系３ａと前記DFDを組み合わせた、簡素な構成であり、かつ表示画像を高速で切り替える必要がない３次元表示装置３を用いることで、前記３次元表示システムの適用範囲が広がると考えられる。
【００５５】
以上説明したように、本実施例１の３次元表示システムによれば、実物体の前記リファレンス６ａを設けるか、または前記画像提示空間２に前記リファレンスの画像６ｂを表示させることで、前記画像提示空間２の周辺の奥行き感を知覚しやすくでき、前記画像提示空間２に表示される前記物体の画像１の立体的な視覚効果を高めることができる。
【００５６】
また、前記３次元表示装置３として、前記等倍結像光学系３ａと前記DFDを組み合わせた表示装置を用いることで、前記３次元表示システムの適用範囲が広がると考えられる。
【００５７】
また、本実施例１では、前記等倍結像光学系３ａとして、焦点距離がｆのレンズをｎ枚積層させた光学系を例に挙げたが、これに限らず、たとえば、ｎ＋１枚の焦点距離がｆ１のレンズと、ｎ枚の焦点距離がｆ２のレンズを交互に積層し、かつ、前記焦点距離がｆ１のレンズが間隔ｄ２で等間隔に配置された光学系であってもよい。
【００５８】
前記焦点距離が異なる２種類のレンズを積層した等倍結像光学系の場合、焦点距離がｆ１のレンズの間隔をｄとすると、ｋ枚のレンズを通過した光の結像の倍率Ｍkは、下記数式（５）から（８）のような漸化式で表される。
【数９】
2006293183.tif 000012
【００５９】
前記焦点距離が異なる２種類のレンズを積層した等倍結像光学系を用いて等倍率の正立像を結像させる場合、前記数式（５）から数式（８）を用いてＭk=2n+1＝１を満たすｄを求めることで、前記焦点距離がｆ１の間隔ｄ２が求まる。また、等倍率の倒立像を結像させる場合は、前記数式（５）から数式（８）を用いてＭk=2n+1＝−１を満たすｄを求めることで、前記焦点距離ｆ１の間隔ｄ２が求まる。なお、前記数式（５）乃至数式（８）を用いてＭk=2n+1＝１または−１を満たすｄを求める手順は、前記数式（１）乃至数式（４）を用いてレンズ３０１hの間隔ｄ１を求める場合と同じ手順であるので、詳細な説明は省略する。
【００６０】
前記焦点距離が異なる２種類のレンズを積層した等倍結像光学系にすると、焦点距離がｆ１のレンズをｍ枚積層させるときの間隔ｄ２は、前記焦点距離がｆ１のレンズのみをｍ枚積層させるときに比べて狭くすることが可能である。そのため、前記等倍結像光学系を薄くすることができる。
【００６１】
また、前記等倍結像光学系では、焦点距離ｆ１と焦点距離ｆ２が独立変数なので、前記数式（５）においてＭ2n+1＝１または−１を満たすような条件下で焦点距離ｆ１と焦点距離ｆ２を変化させることで、結像位置Ｌk=2n+1を自由に変化させることができる。この点についての最も典型的な例として、ｎ＝２、すなわちレンズの全枚数が５枚の場合について考える。このとき、たとえば、前記数式（５）においてＭ5＝−１を解くと、解の１つとして、下記数式（１６）が得られる。
【数１０】
2006293183.tif 000013
【００６２】
このとき、前記数式（１６）を満たすようにｆ１とｆ２を変えることにより、等倍関係を維持したまま結像位置Ｌ5を制御することができる。
【００６３】
また、前記等倍結像光学系として、前記複数枚のレンズを等間隔で配置した光学系を用いる場合、前記レンズの配置は、たとえば、図３に示したような積層配置のものと光学的に等価であれば、どのような配置であってもよい。また、前記レンズの代わりに、焦点距離がｆの曲面鏡を用いることも可能である。また、平面鏡とハーフミラー、あるいは平面鏡と偏光ビームスプリッタと１／４波長板などを組み合わせ、たとえば、１枚のレンズを２回通過するようにしてもよい。この場合、前記光学系は、ｎ枚未満のレンズで構成することができ、かつ、レンズの間隔はｎ枚の場合の間隔となり、コンパクトになる。
【００６４】
またさらに、前記等倍結像光学系としては、前記複数枚のレンズを積層した光学系に限らず、たとえば、１つまたは２つ以上の凹面鏡を組み合わせた光学系であってもよい。またさらに、棒状レンズを２次元アレイ状に配列した棒状レンズアレイでなる光学系であってもよい。
【実施例２】
【００６５】
図７乃至図９は、本発明による実施例２の３次元表示システムの概略構成を示す模式図であり、図７は本実施例２の３次元表示システムにおいて実物体のリファレンスを設けた場合の動作原理を説明する図、図８は図７の原理を適用した３次元表示システムの構成例を示す図、図９はリファレンスの画像を表示する場合の例を説明する図である。
図７および図８において、８はリファレンス位置制御手段である。また、図８において、４０１は入力情報受付手段、４０２は画像データ生成手段、４０３は画像データ送信手段、４０４はリファレンス位置情報送信手段（枠位置情報送信手段）である
【００６６】
本実施例２の３次元表示システムは、基本的な構成は、前記実施例１で説明した３次元表示システムのように、実物体の前記リファレンス６ａを設けるか、または前記画像提示空間２に前記リファレンスの画像６ｂを表示することで前記画像提示空間２の周辺の奥行き感を知覚しやすくし、立体的な視覚効果を高める表示システムである。本実施例２では、前記実施例１の応用例の１つとして、前記物体の画像１を奥行き方向に移動させたときの移動している感覚を軽減する表示システムについて説明する。
【００６７】
本実施例２の３次元表示システムでは、たとえば、図７に示すように、前記実物体のリファレンス６ａの奥行き位置を制御するリファレンス位置制御手段８を設け、前記リファレンス６ａを奥行き方向に移動させることができるようにする。このとき、前記リファレンス位置制御手段８は、たとえば、図７に示したように、前記物体の画像１が奥行き方向に距離Ｚ1だけ移動すると、前記リファレンス６ａを前記画像１の移動方向と同じ方向に距離Ｚ1だけ移動させる手段である。このようにすると、前記物体の画像１が奥行き方向に移動するときに、前記リファレンス６ａは前記物体の画像１との相対的な位置関係を保つように移動する。このとき、前記物体の画像１および前記リファレンス６ａを見ている前記観察者５は、通常、前記リファレンス６ａを基準として前記画像１の奥行き位置を把握しているので、前記画像１が奥行き方向に移動しているにもかかわらず、移動していないような感覚で前記画像１を見ることができる。そのため、たとえば、タッチパネルなどを前記画像提示空間２内を通るように配置しておき、前記タッチパネルに触れて選択した画像をタッチパネルがある奥行き位置まで持ってくるような場合に生じる違和感を低減することができる。
【００６８】
図７に示したような方法で前記リファレンス６ａの奥行き位置を制御する３次元表示システムの場合、前記制御装置４には、たとえば、図８に示すように、前記入力手段７からの入力情報を受け付ける入力情報受付手段４０１と、前記入力情報受付手段４０１で受け付けた入力情報に基づいて前記３次元表示装置３に表示させる画像データを生成する画像データ生成手段４０２と、前記画像データ生成手段４０２で生成した画像データを前記３次元表示装置３に送信する画像データ送信手段４０３と、前記画像データ生成手段４０２で前記物体の画像１を奥行き方向に移動させた画像データを生成したときに、前記物体の画像１の移動量に基づき、前記リファレンス６ａを前記画像１の移動方向と同じ方向に移動させるリファレンス位置情報を生成して前記リファレンス位置制御手段８に送信するリファレンス位置情報送信手段（枠位置情報送信手段）４０４を設ければよい。このとき、前記入力情報受付手段４０１、前記画像データ生成手段４０２、前記画像データ送信手段４０３は、従来の制御装置に設けられている手段と同じ手段でよい。またこのとき、前記画像データ生成手段４０２は、たとえば、あらかじめ数種類の画像データを用意して保持しておき、前記入力情報に基づいて画像データを選択する手段であってもよい。
【００６９】
また、前記リファレンス位置情報送信手段（枠位置情報送信手段）４０４で生成するリファレンス位置情報は、たとえば、図７に示したように前記リファレンス６ａを前記物体の画像１の移動量Ｚ1と同じ量だけ同じ方向に移動させる情報であってもよいし、あらかじめ定められた関数に基づいて移動量を算出して同じ方向に移動させる情報であってもよい。
【００７０】
また、本実施例２の３次元表示システムの場合も、図７および図８に示したように前記実物体のリファレンス６ａを設ける代わりに、たとえば、図９に示すように、前記画像提示空間２上に、前記物体の画像１とともに、前記リファレンスの画像６ｂを表示させるシステムであってもよい。この場合、たとえば、図９に示すように、前記物体の画像１を奥行き方向に距離Ｚ1だけ移動させて表示するときに、前記画像１とともに表示されている前記リファレンスの画像６ｂも同じ方向に距離Ｚ1だけ移動させて表示すればよい。このようにすることで、図７および図８に示した３次元表示システムと同様の視覚効果が得られる。
【００７１】
以上説明したように、本実施例２の３次元表示システムによれば、実物体の前記リファレンス６ａを設けるか、または前記画像提示空間２に前記リファレンスの画像６ｂを表示させることで、前記画像提示空間２の周辺の奥行き感を知覚しやすくでき、前記画像提示空間２に表示される前記物体の画像１の立体的な視覚効果を高めることができる。
【００７２】
また、前記画像提示空間２に表示された画像１を奥行き方向に移動させたときに、前記リファレンス６ａまたは前記リファレンスの画像６ｂを前記画像１の移動方向と同じ方向に同じ量だけ移動させることで、前記画像１が奥行き方向に移動しているにもかかわらず、移動していないような感覚で前記画像１を見ることができる。
【００７３】
また、前記３次元表示装置３として、前記実施例１で説明したような前記等倍結像光学系と前記DFDを組み合わせた表示装置を用いることで、前記３次元表示システムの適用範囲が広がると考えられる。
【実施例３】
【００７４】
図１０および図１１は、本発明による実施例３の３次元表示システムの概略構成を示す模式図であり、図１０は本実施例３の３次元表示システムにおいて実物体のリファレンスを設けた場合の動作原理を説明する図、図１１はリファレンスの画像を表示する場合の例を説明する図である。
【００７５】
本実施例３の３次元表示システムは、基本的な構成は、前記実施例１で説明した３次元表示システムのように、実物体の前記リファレンス６ａを設けるか、または前記画像提示空間２に前記リファレンスの画像６ｂを表示することで前記画像提示空間２の周辺の奥行き感を知覚しやすくし、立体的な視覚効果を高める表示システムである。本実施例３では、前記実施例１の他の応用例として、前記物体の画像１を奥行き方向に移動させたとき移動量を大きく見せることができる表示システムについて説明する。
【００７６】
本実施例３の３次元表示システムの基本的な構成は、実施例２で説明した表示システムと同じであり、たとえば、図１０に示すように、前記実物体のリファレンス６ａの奥行き位置を制御するリファレンス位置制御手段８を設け、前記リファレンス６ａを奥行き方向に移動させることができるようにする。ただし、本実施例３の表示システムの場合、前記リファレンス位置制御手段８は、たとえば、図１０に示したように、前記物体の画像１が奥行き方向に距離Ｚ1だけ移動すると、前記リファレンス６ａを前記画像１の移動方向と反対の方向に距離Ｚ1だけ移動させる手段である。このようにすると、前記物体の画像１の実際の奥行き方向の移動量はＺ1だけであるが、前記リファレンス６ａが反対方向にＺ1だけ移動しているので、前記観察者５には、前記画像１が距離２×Ｚ1だけ移動したように見える。そのため、前記物体の画像１の奥行き方向への移動感をより助長でき、少しの移動でも大きく移動したように感じることができる。
【００７７】
図１０に示したような方法で前記リファレンス６ａの奥行き位置を制御する３次元表示システムの場合、前記制御装置４には、たとえば、図８に示したような前記入力情報受付手段４０１と、前記画像データ生成手段４０２と、前記画像データ送信手段４０３と、前記リファレンス位置情報送信手段（枠位置情報送信手段）４０４を設ければよい。ただし、本実施例３の３次元表示システムの場合、前記リファレンス位置情報送信手段（枠位置情報送信手段）４０４で生成するリファレンス位置情報は、たとえば、図１０に示したように前記リファレンス６ａを前記物体の画像１の移動量Ｚ1と同じ量だけ反対の方向に移動させる情報とする。またこのとき、前記リファレンス６ａの移動量は前記画像１の移動量と同じであってもよいし、あらかじめ定められた関数に基づいて算出した移動量であってもよい。
【００７８】
また、本実施例３の３次元表示システムの場合も、前記入力情報受付手段４０１、前記画像データ生成手段４０２、前記画像データ送信手段４０３は、従来の制御装置に設けられている手段と同じ手段でよい。またこのとき、前記画像データ生成手段４０２は、たとえば、あらかじめ数種類の画像データを用意して保持しておき、前記入力情報に基づいて画像データを選択する手段であってもよい。
【００７９】
また、本実施例３の３次元表示システムの場合も、図１０に示したように前記実物体のリファレンス６ａを設ける代わりに、たとえば、図１１に示すように、前記画像提示空間２上に、前記物体の画像１とともに、前記リファレンスの画像６ｂを表示させるシステムであってもよい。この場合、たとえば、図１１に示すように、前記物体の画像１を奥行き方向に距離Ｚ1だけ移動させて表示するときに、前記画像１とともに表示されている前記リファレンスの画像６ｂを反対の方向に距離Ｚ1だけ移動させて表示すればよい。このようにすることで、図１０に示した３次元表示システムと同様の視覚効果が得られる。
【００８０】
以上説明したように、本実施例３の３次元表示システムによれば、実物体の前記リファレンス６ａを設けるか、または前記画像提示空間２に前記リファレンスの画像６ｂを表示させることで、前記画像提示空間２の周辺の奥行き感を知覚しやすくでき、前記画像提示空間２に表示される前記物体の画像１の立体的な視覚効果を高めることができる。
【００８１】
また、前記画像提示空間２に表示された画像１を奥行き方向に移動させたときに、前記リファレンス６ａまたは前記リファレンスの画像６ｂを前記画像１の移動方向と反対の方向に同じ量だけ移動させることで、前記画像１が奥行き方向への移動感をより助長でき、少しの移動でも大きく移動したように感じることができる。
【００８２】
また、前記３次元表示装置３として、前記実施例１で説明したような前記等倍結像光学系と前記DFDを組み合わせた表示装置を用いることで、前記３次元表示システムの適用範囲が広がると考えられる。
【００８３】
以上、本発明を、前記実施例に基づき具体的に説明したが、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、種々変更可能であることはもちろんである。
【００８４】
たとえば、前記制御装置４は、前記実施例１から実施例３で説明したように、入力された情報に基づいて画像を生成し、表示を制御できる装置であればどのような構成でもよく、たとえば、コンピュータとプログラム（ソフトウェア）を組み合わせて実現することもできる。前記制御装置４としてコンピュータを用いる場合、前記実施例１から実施例３で説明したような手順、すなわち図９，図１３，図１７に示したようなフローを前記コンピュータに実行させる命令からなるプログラムを作成し、前記コンピュータに実行させればよい。このとき、前記プログラムは、たとえば、磁気的または電気的、あるいは光学的な記録媒体を通して提供することもできるし、インターネットを通して提供することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明による実施例１の３次元表示システムの概略構成を示す模式図であり、リファレンスとして実物体の枠を設ける場合の構成例を示す図である。
【図２】本発明による実施例１の３次元表示システムの概略構成を示す模式図であり、リファレンスとして枠状の画像を表示させる場合の構成例を示す図である。
【図３】本実施例１の３次元表示システムの３次元表示装置の一構成例を示す模式図であり、３次元表示装置で用いる等倍結像光学系の概略構成を示す図である。
【図４】本実施例１の３次元表示システムの３次元表示装置の一構成例を示す模式図であり、レンズが２枚の等倍結像光学系の場合のレンズの間隔の求め方を説明する図である。
【図５】本実施例１の３次元表示システムの３次元表示装置の一構成例を示す模式図であり、３次元表示装置で用いるDFDの原理を説明する図である。
【図６】本実施例１の３次元表示システムの３次元表示装置の一構成例を示す模式図であり、等倍結像光学系とDFDからなる３次元表示装置の具体例を示す図である。
【図７】本発明による実施例２の３次元表示システムの概略構成を示す模式図であり、本実施例２の３次元表示システムにおいて実物体のリファレンスを設けた場合の動作原理を説明する図である。
【図８】本発明による実施例２の３次元表示システムの概略構成を示す模式図であり、図７の原理を適用した３次元表示システムの構成例を示す図である。
【図９】本発明による実施例２の３次元表示システムの概略構成を示す模式図であり、リファレンスの画像を表示する場合の例を説明する図である。
【図１０】本発明による実施例３の３次元表示システムの概略構成を示す模式図であり、本実施例３の３次元表示システムにおいて実物体のリファレンスを設けた場合の動作原理を説明する図である。
【図１１】本発明による実施例３の３次元表示システムの概略構成を示す模式図であり、リファレンスの画像を表示する場合の例を説明する図である。
【符号の説明】
【００８６】
１…物体の画像
２…３次元空間（画像提示空間）
３…３次元表示装置
３ａ…等倍結像光学系
３ｂ…画像表示面
３ｂ1…前面（手前）の表示面
３ｂ2…後面（奥）の表示面
３０１1，３０１2，３０１3，３０１４，３０１n…焦点距離がｆのレンズ
４…制御装置
４０１…入力情報受付手段
４０２…画像データ生成手段
４０３…画像データ送信手段
４０４…リファレンス位置情報送信手段（枠位置情報送信手段）
５…観察者
６ａ…実物体のリファレンス
６ｂ…リファレンスの画像
７…入力手段
８…リファレンス位置制御手段
【図１】
2006293183.tif 000014
【図２】
2006293183.tif 000015
【図３】
2006293183.tif 000016
【図４】
2006293183.tif 000017
【図５】
2006293183.tif 000018
【図６】
2006293183.tif 000019
【図７】
2006293183.tif 000020
【図８】
2006293183.tif 000021
【図９】
2006293183.tif 000022
【図１０】
2006293183.tif 000023
【図１１】
2006293183.tif 000024