(57)【要約】【課題】      データを正確に送受信できると共に、通信速度も高速化できる通信システム等を提供する。【解決手段】  送信すべきデータを、マンチェスタ符号で符号化し、その符号化信号に使用されない周波数ｆ３を使用した信号を、符号化信号にヘッダーＨとして付加してヘッダー付き信号を生成し、ヘッダー付き信号を送信する送信装置Ｋ、Ｄと、受信された信号から周波数ｆ３を検出すると、ヘッダーＨの受信と判別し、ヘッダーＨに後続する信号を復調して、送信すべきデータを取得し、復調された送信すべきデータに基づく処理が行われる受信装置Ｋ、Ｄとを含む通信システム。【選択図】    図６
2006203312.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信すべきデータを生成する送信データ生成手段と、
前記送信データ生成手段にて生成された送信すべきデータを、マンチェスタ符号に符号化して符号化信号を生成する符号化手段と、
前記符号化信号に使用されない周波数を使用した信号を、前記符号化信号にヘッダーとして付加してヘッダー付き信号を生成するヘッダー付加手段と、
前記ヘッダー付き信号を送信する送信手段と、を備えた送信装置と、
前記ヘッダー付き信号を受信する受信手段と、
前記受信手段にて受信された信号から前記ヘッダーに使用された周波数を検出すると、前記ヘッダーの受信と判断するヘッダー判別手段と、
前記ヘッダー判別手段によって、前記ヘッダーの受信と判断された場合に、前記ヘッダーに後続する信号を復調して、前記送信すべきデータを得る復調手段と、
前記復調手段によって得られた前記送信すべきデータに基づく処理が行われる処理手段と、を備えた受信装置と
を含む通信システム。
【請求項２】
前記送信装置及び前記受信装置のうち少なくとも一方が所定のゲームが行われるゲーム機のゲーム機本体であり、他方が前記ゲーム機に設けられたゲーム用部品であるゲームシステムにて行われることを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
前記送信データ生成手段は、
前記受信装置の制御に関するデータを複数の分割データに分割し、前記複数の分割データのそれぞれに、その分割データが正常であるか否かを検査するための検査情報を付加して、前記送信すべきデータを生成し、
前記受信装置には、前記受信手段が複数設けられ、前記復調手段は、前記ヘッダー判別手段によって、前記複数の受信手段のうちいずれか１つの受信手段で前記ヘッダーが受信されたと判別されると、前記複数の受信手段のそれぞれにて受信された信号を復調し、
前記受信装置には、更に、
前記各受信手段にて受信された信号が復調された復調データを、前記検査情報に基づいて正常な前記分割データであるか否かを検査する検査手段と、
前記検査手段にて検査された結果、異なる受信手段にて受信された同じ分割データが正常と判別されて重複する場合、前記重複する複数の分割データから１つを選択する選択手段と、
正常と判別された複数の前記分割データによって前記送信すべきデータを再生するデータ再生手段とが設けられている、ことを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
【請求項４】
前記受信装置は、前記複数の受信手段のうち、前記検査手段にて前記正常な分割データが検出されない信号を所定時間以上受信し続けた受信手段を特定する異常特定手段と、
前記異常特定手段にて特定された前記受信手段をユーザに通知する通知手段とを有する、ことを特徴とする請求項３に記載の通信システム。
【請求項５】
前記送信装置は模型体を磁力で牽引しつつ誘導レーンを追従して走行する自走体であり、前記受信装置は前記自走体が走行する走行面に前記複数の受信手段が設けられたゲーム機本体であり、前記自走体から送信された送信すべきデータによって、前記ゲーム機本体の前記処理部は、前記自走体の走行制御に関する処理を行う、ことを特徴とする請求項３または４に記載の通信システム。
【請求項６】
前記受信装置と前記送信装置との間の送受信は、光を搬送波として行われることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の通信システム。
【請求項７】
前記送信データ生成手段は、
前記送信すべきデータの最後に、その送信すべきデータの最終であることを示す最終情報を含ませ、
前記復調手段は、前記最終情報を復調した場合に前記送信すべきデータの最終と判断することを特徴とする請求項１又は２に記載の通信システム。
【請求項８】
送信すべきデータを生成する送信データ生成手段と、
前記送信データ生成手段にて生成された送信すべきデータを、マンチェスタ符号に符号化して符号化信号を生成する符号化手段と、
前記符号化信号に使用されない周波数を使用した信号を、前記符号化信号にヘッダーとして付加してヘッダー付き信号を生成するヘッダー付加手段と、
前記ヘッダー付き信号を送信する送信手段と、を備えた送信装置。
【請求項９】
マンチェスタ符号化した符合化信号に、その符合化信号で使用されない周波数を使用したヘッダーが付加されたヘッダー付き信号を送信する送信装置から送信される信号を受信する受信手段と、
前記受信手段にて受信された信号から前記ヘッダーに使用された周波数を検出すると、前記ヘッダーの受信と判別するヘッダー判別手段と、
前記ヘッダー判別手段によって、前記ヘッダーの受信と判断された場合に、前記ヘッダーに後続する信号を復調して、前記送信装置から送信されたデータを得る復調手段と、
前記復調手段によって得られた前記送信されたデータに基づく処理が行われる処理手段と、を備えた受信装置。
【請求項１０】
送信装置にて、
送信すべきデータを、マンチェスタ符号に符号化して符号化信号を生成し、
前記符号化信号に使用されない周波数を使用した信号を、前記符号化信号にヘッダーとして付加してヘッダー付き信号を生成し、
前記ヘッダー付き信号を送信し、
受信装置にて
前記ヘッダー付き信号を受信し、
受信された信号から前記ヘッダーに使用された周波数を検出すると、前記ヘッダーの受信と判断し、
前記ヘッダーの受信と判断された場合に、前記ヘッダーに後続する信号を復調して、前記送信すべきデータを得、
得られた前記送信すべきデータに基づく処理が行われる、ことを特徴とする通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信システム及び通信方法並びに、通信システムで使用される送信装置及び受信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ゲーム機本体と自走体とを含み、そのゲーム機本体と自走体との間でデータ信号をのせた搬送波の送受信が行われることにより、ゲームが進行するゲームシステムは周知である。（例えば、特許文献１〜４参照）。このようなゲームシステムにおいては、ゲーム機本体及び自走体のそれぞれは送信装置にも受信装置にもなり得、データ信号が次々とやりとりされる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３３５６４号公報
【特許文献２】特開２００３−３８８４１号公報
【特許文献３】特開２００３−３３５６７号公報
【特許文献４】特開２０００−２８８２３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従って、受信装置は、１つのデータ信号を正確に受信するため、送信装置との同期をとる必要があり、かつ、データ信号の開始及び終了も正確に判断しなければならない。特に、受信したデータ信号の有無の判断を、アナログフィルターを使用して行う場合、データ信号自体の受信が終了した場合であっても、受信装置がノイズを拾う場合があり、完全にデータ信号が終了し、データ信号がないと判断されるまでの判断時間が必要となる。従って、受信装置において、判断時間経過後でなければ次のデータ信号を受信することができない。このため、アナログフィルターを使用することによってデータ信号の有無を判断する方法は、通信システムにおいて通信速度の遅延を招く。
【０００５】
そこで、本発明は、データを正確に送受信できると共に、通信速度も高速化できる通信システム等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、以下の手段により上述した課題を解決する。なお、本発明の理解を容易にするために添付図面の参照符号を括弧書きにて付記するが、それにより本発明が図示の形態に限定されるものではない。
【０００７】
本発明の通信システムは、送信すべきデータを生成する送信データ生成手段（２０、５０）と、前記送信データ生成手段にて生成された送信すべきデータを、マンチェスタ符号に符号化して符号化信号を生成する符号化手段（２０、５０）と、前記符号化信号に使用されない周波数（ｆ３）を使用した信号を、前記符号化信号にヘッダー（Ｈ）として付加してヘッダー付き信号を生成するヘッダー付加手段（２０、５０）と、前記ヘッダー付き信号を送信する送信手段（３０、４３）と、を備えた送信装置（Ｋ、Ｄ）と、前記ヘッダー付き信号を受信する受信手段（３０、４３）と、前記受信手段にて受信された信号から前記ヘッダーに使用された周波数を検出すると、前記ヘッダーの受信と判断するヘッダー判別手段（２０、５０）と、前記ヘッダー判別手段によって、前記ヘッダーの受信と判断された場合に、前記ヘッダーに後続する信号を復調して、前記送信すべきデータを得る復調手段と（２１、５０）、前記復調手段によって得られた前記送信すべきデータに基づく処理が行われる処理手段（３０、５０）と、を備えた受信装置（Ｋ、Ｄ）と、を含むことにより、上記の課題を解決する。
【０００８】
本発明の通信システムによれば、送信すべきデータをマンチェスタ符号で符号化するこことにより、クロック信号を送らずにクロック同期信号を実現することができる。従って、送信装置側と受信装置側との同期を図るためのクロック信号を送信すべきデータと共に送信する必要がない。更に、マンチェスタ符号では使用されない周波数ｆ３を使用したヘッダーを付加した信号を送信することにより、受信装置側では、周波数ｆ３を検出した場合のみ、送信された信号の開始として判断することができる。即ち、ノイズが存在しても送信装置から送信された信号の開始を容易に判断することができる。これにより、ノイズを除去する必要がなくなるため、アナログフィルターは不要となる。従って、アナログフィルターによってノイズを除去するのに必要だった待ち時間がなくなり、高速な通信速度を実現することができる。
【０００９】
また、符合化信号で使用される周波数は２種類だけなので、符号化信号で使用されない周波数の選択に制約もほとんどない。ヘッダーに使用する周波数は、符合化信号で使用された２つの周波数よりも高い場合と、２つの周波数の間の場合と、２つの周波数よりも低い場合とがある。
【００１０】
本発明の通信システムは、前記送信装置及び前記受信装置のうち少なくとも一方が所定のゲームが行われるゲーム機のゲーム機本体（Ｋ）であり、他方が前記ゲーム機に設けられたゲーム用部品（Ｄ）であるゲームシステム（ＧＳ）にて行われてもよい。これにより、データ信号の送受信が行われるゲームシステムの通信速度が高速化される。
【００１１】
本発明の通信システムにおける前記送信データ生成手段は、前記受信装置の制御に関するデータを複数の分割データ（ＢＤ）に分割し、前記複数の分割データのそれぞれに、その分割データが正常であるか否かを判別するための検査情報（ＣＩ）を付加して、前記送信すべきデータを生成し、前記受信装置には、前記受信手段が複数設けられ、前記復調手段は、前記ヘッダー判別手段によって、前記複数の受信手段のうちいずれか１つの受信手段で前記ヘッダーが受信されたと判断されると、前記複数の受信手段のそれぞれにて受信された信号を復調し、前記受信装置には、更に、前記各受信手段にて受信された信号が復調された復調データを、前記検査情報に基づいて正常な前記分割データであるか否かを検査する検査手段（２１）と、前記検査手段にて検査された結果、異なる前記受信手段にて受信された同じ分割データが正常と判別されて重複する場合、前記重複する複数の分割データから１つを選択する選択手段（２０）と、正常と判別された複数の前記分割データによって前記送信すべきデータを再生するデータ再生手段（２０）とが設けられていてもよい。
【００１２】
本発明ではアナログフィルターを使用しないため、受信手段が拾うノイズは除去されないで復調される。従って、例えば送信装置が移動しながらヘッダー付き信号を送信する場合、送信されたヘッダー付き信号が受信装置側で全て受信されるまでに、複数の受信手段のそれぞれではヘッダー付き信号のうち受信できる部分のみが受信され、受信できない部分はノイズとして受信される。即ち、各受信手段にて送信すべきデータが断片的に受信される可能性がある。
【００１３】
このような場合であっても、ノイズが復調された復調データは本発明の検査手段によって正常な分割データとして判断されない。従って、ノイズと分割データとを判別することができ、正常と判別された複数の分割データによって、送信装置から送信された送信すべきデータを再生することができる。断片的に受信された分割データによって送信すべきデータを再生する方法としては、受信手段にて受信した順に構成する方法や検査情報に順序情報も含めてその順序方法に基づく方法等がある。尚、複数の受信手段によって同じ分割データが受信された場合であっても選択手段によって１つの分割データが選択される。
【００１４】
本発明の通信システムにおける前記受信装置は、前記複数の受信手段のうち、前記検査手段にて前記正常な分割データが検出できない信号を所定時間以上受信し続けた受信手段を特定する異常特定手段（１０）と、前記異常特定手段にて特定された受信機をユーザに通知する通知手段（１３）と、を有しても良い。受信手段ではノイズも含むデータ信号が受信されるが、検査手段によって正常な分割データか否かを判別することができる。従って、ある程度の時間が経過しても、正常な分割データが検出されない信号のみを受信する受信手段は、何らかの不具合が生じていると判断することができる。これにより、例えば、受信手段がユーザが管理しにくい場所に設置されていても、故障を早期に発見することができる。
【００１５】
前記送信装置は模型体（Ｍ）を磁力で牽引しつつ誘導レーン（Ｌ）を追従して走行する自走体（Ｄ）であり、前記受信装置は前記自走体が走行する走行面（Ｆ２）に前記複数の受信手段が設けられたゲーム機本体（Ｋ）であり、前記自走体から送信された送信すべきデータによって、前記ゲーム機本体の前記処理部は、前記自走体の走行制御に関する処理を行ってもよい。これにより、自走体を送信装置とし、ゲーム機本体を受信装置としたゲームシステムにおいて通信速度の高速化及びデータの信頼性が確保される。
【００１６】
本発明の通信システムは、前記受信装置と前記送信装置との間の送受信は、光を搬送波として行われてもよい。これにより、特に、光を搬送波として行われる通信システムの通信速度の高速化が実現される。
【００１７】
本発明の通信システムにおける前記送信データ生成手段は、前記送信すべきデータの最後に、その送信すべきデータの最終であることを示す最終情報（ＥＩ）を含ませ、前記復調手段は、前記最終情報を復調した場合に前記送信すべきデータの終了と判断してもよい。これにより、復調手段は、復調すべき送信すべきデータの最後を判断することができる。
【００１８】
本発明の送信装置（Ｋ、Ｄ）は、送信すべきデータを生成する送信データ生成手段（２０、５０）と、前記送信データ生成手段にて生成された送信すべきデータを、マンチェスタ符号に符号化して符号化信号を生成する符号化手段（２０、５０）と、前記符号化信号に使用されない周波数を使用した信号を、前記符号化信号にヘッダー（Ｈ）として付加してヘッダー付き信号を生成するヘッダー付加手段（２０、５０）と、前記ヘッダー付き信号を送信する送信手段（３０、４３）と、を備えることにより上記の課題を解決する。この送信装置は本発明の通信システムの送信装置として機能する。
【００１９】
本発明の受信装置（Ｋ、Ｄ）は、マンチェスタ符号化した符合化信号に、その符合化信号で使用されない周波数（ｆ３）を使用したヘッダー（Ｈ）が付加されたヘッダー付き信号を送信する送信装置（Ｋ、Ｄ）から送信される信号を受信する受信手段（３０、４３）と、前記受信手段にて受信された信号から前記ヘッダーに使用された周波数を検出すると、前記ヘッダーの受信と判別するヘッダー判別手段（２０、５０）と、前記ヘッダー判別手段によって、前記ヘッダーの受信と判断された場合に、前記ヘッダーに後続する信号を復調して、前記送信装置から送信されたデータを得る復調手段（２０、５０）と、前記復調手段によって得られた前記送信されたデータに基づく処理が行われる処理手段（１０、５０）と、を備えることにより上記の課題を解決する。この受信装置は本発明の通信システムにおける受信装置として機能する。
【００２０】
本発明の通信方法は、送信装置（Ｋ、Ｄ）にて、送信すべきデータを、マンチェスタ符号に符号化して符号化信号を生成し、前記符号化信号に使用されない周波数を使用した信号を、前記符号化信号にヘッダー（Ｈ）として付加してヘッダー付き信号を生成し、前記ヘッダー付き信号を送信し、受信装置（Ｋ、Ｄ）にて、前記ヘッダー付き信号を受信し、受信された信号から前記ヘッダーに使用された周波数を検出すると、前記ヘッダーの受信と判断し、前記ヘッダーの受信と判断された場合に、前記ヘッダーに後続する信号を復調して、前記送信すべきデータを得、得られた前記送信すべきデータに基づく処理が行われる、ことにより上記の課題を解決する。この通信方法は本発明の通信システムによって具現化される。
【発明の効果】
【００２１】
以上のように、本発明によれば、送信装置にてマンチェスタ符号化された符号化信号に、マンチェスタ符号では使用されない周波数を使用したヘッダーを付加して、ヘッダー付き信号を送信し、受信装置にて、ヘッダーに使用した周波数を検出した際に符号化信号の受信開始として判断することにより、送信装置から送信された信号を正確に送受信できると共に、通信速度も高速化できる通信システム等を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
図１は、本発明のゲームシステムＧＳの一形態を示す図である。ゲームシステムＧＳはゲームが行われるゲーム機Ｇとして構成される。ゲーム機Ｇのゲーム機本体としての筐体ＫにはフィールドＦが設けられ、フィールドＦの周囲にはプレイヤーの操作を受け付ける複数のステーションＳ…Ｓが配置されている。
【００２３】
フィールドＦは、図２に示すように上段走行面Ｆ１と下段走行面Ｆ２とが設けられている。下段走行面Ｆ２には自走体Ｄが設けられている。この自走体Ｄには、上段走行面Ｆ１を介して磁力で模型体Ｍが接着されている。ゲーム機Ｇでは、複数の自走体Ｄのそれぞれが、下段走行面Ｆ２上に設けられた誘導レーンを追従し、各自走体Ｄに対応する模型体Ｍを牽引して走行するライン誘導型競争レースが行われる。本形態では模型体Ｍは模型馬であり、ライン誘導型競争レースは６頭の模型馬Ｍによる競馬レースとして実施される。
【００２４】
従って、本形態では同じ構成を有する自走体Ｄが６台設けられている。ライン誘導型競争レースは、自走体Ｄと筐体Ｋとの間で行われるデータの送受信によって進行する。これにより、自走体Ｄ及び筐体Ｋは送信装置及び受信装置として機能する。データの送受信の搬送波として赤外線が使用される。誘導レーン及び自走体Ｄと筐体Ｋとの間で送受信されるデータについては後述する。以下、ゲーム機Ｇにて行われる競馬レースを「ゲーム」という。
【００２５】
筐体Ｋの制御系の構成について図３を用いて説明する。筐体Ｋは、ゲームに関する処理を行うメイン制御部１０が設けられたメイン基板ＭＫと、自走体Ｄとのデータの送受信に関する処理を行う通信制御部２０が設けられたサブ基板ＳＫと、を有する。メイン基板ＭＫにはゲーム機記憶部１１と、ゲーム演出部１２と、ユーザ表示部１３と、メイン入出力部１４と、が接続されている。ゲーム機記憶部１１は不揮発性記憶媒体で構成され、ゲームに関する各種情報が記憶される。
【００２６】
ゲーム演出部１２は、照明装置や音響装置等のゲームを演出する各種装置が含まれる。ユーザ表示部１３はユーザに各種情報を提示するモニタやプリンタが含まれる。メイン入出力部１４は、サブ基板ＳＫとの間でデータの入出力を行う。メイン制御部１０は、ＣＰＵ及びその動作に必要なＲＡＭ１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ等の各種周辺回路を備えたコンピュータとして構成され、接続された各構成１１…１４の動作を制御する。
【００２７】
サブ基板ＳＫは、１０台の送信手段及び受信手段としてのフィールド送受信部３０ａ…３０ｊと共に送受信ユニットＵを形成し、フィールドＦに設けられる。送受信ユニットＵが設けられる位置については後述する。サブ基板ＳＫの通信制御部２０には、フィールド送受信部３０ａ…３０ｊのそれぞれにて送受信される送信信号が入出力されるフィールド入出力部２１ａ…２１ｊと、メイン基板ＭＫとデータの入出力を行うサブ入出力部２２と、が接続されている。以下、フィールド送受信部３０ａ…３０ｊを特に区別する必要のない時は「フィールド送受信部３０」という。また、フィールド入出力部２１ａ…２１ｊを特に区別する必要のない時はフィールド入出力部２１という。
【００２８】
通信制御部２０は、ＣＰＵ及びその動作に必要なＲＡＭ２０ａ、ＲＯＭ２０ｂ等の各種周辺回路を備えたコンピュータとして構成され、接続された各構成２１、２２の動作を制御する。フィールド入出力部２１ａ…２１ｊのそれぞれには、受信チャンネルとして受信ＣＨ１〜１０がそれぞれ対応付けられ、通信制御部２０は、通信制御部２０へ入力される送信信号がどの受信チャンネルからの送信信号かを認識できるように構成されている。以下、受信チャンネルを「受信ＣＨ」という。
【００２９】
自走体Ｄの構成の概略を図４を用いて説明する。自走体Ｄは、センサ部４０と、自走体記憶部４１と、駆動部４２と、筐体Ｋとデータの送受信を行う送信手段及び受信手段としてのゲーム機通信部４３と、自走体Ｄへの給電を行うための給電部４４と、自走体Ｄの各構成４０…４４の動作を制御する自走体制御部５０とを有する。自走体記憶部４１は不揮発性記憶媒体で構成され、自走体Ｄに関する各種情報が記憶される。駆動部４２は左右１つずつのモータで構成されるモータユニットを有し、モータユニットには駆動部ＲＯＭ４２ａが設けられている。駆動部ＲＯＭ４２ａには、ゲームシステムＧＳ内でモータユニットに対して固有に付与された識別情報であるモータＩＤが記憶されている。
【００３０】
モータＩＤは自走体ＤをゲームシステムＧＳ内で他の自走体Ｄと識別するための情報として機能する。以下、駆動部ＲＯＭ４２ａに記憶されたモータＩＤを自走体ＩＤという。自走体制御部５０はＣＰＵ及びその動作に必要なＲＡＭ５０ａ、ＲＯＭ５０ｂ等の各種周辺回路を備え、コンピュータとして構成されている。センサ部４０には、自走体Ｄが自己の位置情報を得るためのラインセンサ等の各種センサが含まれる。センサ部４０に含まれる各種センサは従来既知のものでよい。自走体Ｄの位置情報については後述する。尚、左右のモータにはそれぞれギア機構を介してタイヤが接続されている。
【００３１】
次に、自走体Ｄと筐体Ｋとの間で送受信される送信信号について説明する。本形態では、２値で表わされる送信すべきデータをマンチェスタ符号で符号化して送信する。マンチェスタ符号化された符号化信号Ｗは、図５に示す矩形波で示され、この矩形波Ｗには“０１”及び“１０”に対して使用される周波数ｆ１と“１１”及び“００”に対して使用される周波数ｆ２の２種の周波数のみが使用される。マンチェスタ符号による符号化方法は従来既知の方法によって行えばよい。
【００３２】
本形態では、図６に示すように、周波数ｆ１及びｆ２とは異なる周波数ｆ３を、符合化信号ＷのヘッダーＨとして２バイト分付加する。このヘッダーＨが付加されたヘッダー付き信号を送信信号ＳＳとして送受信する。受信装置側では、このヘッダーＨに使用された周波数ｆ３を検出することによって送信信号ＳＳの開始を認識することができる。以下、自走体Ｄから筐体Ｋへ送信される送信信号ＳＳを自走体送信信号ＤＳＳ、筐体Ｋから自走体Ｄへ送信される送信信号を筐体送信信号ＫＳＳとして区別する時がある。
【００３３】
自走体Ｄと筐体Ｋとの間で送受信される送信信号ＳＳに関する処理について、自走体Ｄの位置制御に関する処理を例に説明する。本形態における自走体Ｄの位置情報は誘導レーン番号及び進度によって決定される。以下、位置情報について図７及び図８を用いて説明する。下段走行面Ｆ２には複数の環状の誘導レーンＬ１…Ｌ６で構成されるトラックＴが設けられている。以下、特に区別する必要のない時は誘導レーンＬという。トラックＴの周囲を囲むようにフィールド送受信部３０ａ…３０ｊが配置され、下段走行面Ｆ２の下部にはサブ基板ＳＫが設けられている。
【００３４】
下段走行面Ｆ２には、更に、誘導レーンＬに対して直角方向に複数の進度ラインＣ…Ｃがトラック全周に設けられている。各進度ラインＣは磁気ラインであり、各間隔は一定である。自走体Ｄは、走行中に誘導レーンＬの誘導レーン番号を取得し、進度ラインＣをカウントすることによってトラックＴにおいて自己が位置する位置情報を認識する。誘導レーン番号とは、追従中の誘導レーンＬに対応付けられた番号である。進度とは、追従中の誘導レーンＬのどの位置にいるかを示す情報であり、通過した進度ラインＣの数をカウントすることにより得られる。
【００３５】
本形態では、例えば、自走体Ｄが誘導レーン番号１番の誘導レーンＬ１を追従中で、５０番目の進度ラインＣ５０を通過した場合は、その自走体Ｄの位置情報は、（Ｌ１、Ｃ５０）となる。追従中の誘導レーンＬの誘導レーン番号の特定及び通過した進度ラインＣのカウントは、自走体Ｄのセンサ部４０に設けられた各種センサを使用して、従来既知の方法によって行えばよい。
【００３６】
次に、本形態における自走体Ｄの位置制御方法について簡単に説明する。本形態では、筐体Ｋから特定の１つの自走体Ｄに対して指示情報が送信された時に、その特定の自走体Ｄのみが筐体Ｋに対して回答情報を送信する。指示情報には、自走体Ｄが到達すべき位置情報が含まれている。指示情報を受信した自走体Ｄは、指示された位置にいない場合は回答情報として不到達情報を筐体Ｋへ送信し、指示された位置へ向かって走行する。自走体Ｄが指示された位置に達すると回答情報として到達情報を筐体Ｋへ送信する。筐体Ｋは到達情報を送信した自走体Ｄに対して、次の到達すべき位置情報を指示する指示情報を送信する。自走体Ｄの位置制御のために指示情報及び回答情報のそれぞれを生成する処理については従来既知の方法を使用すればよい。
【００３７】
指示情報の送受信に関する処理について図９に示すシーケンス図に従って説明する。筐体Ｋにおける処理はメイン制御部１０によって制御され、送受信ユニットＵにおける処理は通信制御部２０によって制御され、自走体Ｄにおける処理は自走体制御部５０によって制御される。
【００３８】
まず、筐体Ｋにて、ゲームの進行状況に応じて、特定の自走体Ｄに対する指示情報を含む筐体送信データＫＤが送信すべきデータとして生成される（ステップＳ１００）。これにより、メイン制御部１０は送信データ生成手段として機能する。筐体送信データＫＤには、図１２（ａ）に示すように、上述した指示情報の他、送信先である自走体Ｄの自走体ＩＤ及び最終情報ＥＩが含まれる。最終情報ＥＩは、筐体送信データＫＤの最終を示す情報であり、本形態では、筐体送信データＫＤの最後に１バイト分の“０”として構成される。
【００３９】
図９に戻って、生成された筐体送信データＫＤはメイン入出力部１４からサブ基板ＳＫへ出力される。筐体送信データＫＤが入力されたサブ基板ＳＫでは、筐体送信信号生成処理が行われる（ステップＳ１１０）。筐体送信信号生成処理については後述する。生成された筐体送信信号はフィールド送受信部３０ａ…３０ｊからトラックＴへ向けて送信される。筐体送信信号送信後、筐体Ｋは送信先の自走体Ｄからの回答待ち状態となる。例えば、筐体装置データＫＤに設定した自走体ＩＤを回答待ち自走体Ｄの自走体ＩＤ（以下、「処理待ち自走体ＩＤ」という。）としてＲＡＭ１０ａに記憶する。
【００４０】
自走体Ｄでは受信した送信信号ＳＳから周波数ｆ３を検出したか否かを常に判断する（ステップＳ１２０）。周波数ｆ３を検出すると、自走体受信処理が行われる（ステップＳ１３０）。これにより自走体制御部５０はヘッダー判別手段として機能する。自走体受信処理については後述する。
【００４１】
筐体送信信号生成処理について図１０のフローチャートに従って説明する。まず、筐体送信データＫＤをマンチェスタ符号で符号化して、符合化信号ＫＤＦを生成する（ステップＳ１１１）。これにより、通信制御部２０は符合化手段として機能する。次に、符合化信号ＫＤＦにヘッダーＨを付加して図１２（ｂ）に示す筐体送信信号ＫＳＳを生成する（ステップＳ１１２）。これにより、通信制御部２０はヘッダー付加手段として機能する。即ち、筐体送信信号ＫＳＳは、２バイトのヘッダーと符合化信号ＫＤＦとで構成される。
【００４２】
自走体受信処理について図１１のフローチャートに従って説明する。まず、受信した筐体送信信号ＫＳＳからヘッダーＨを分離して、符号化信号ＫＤＦのみを取得する（ステップＳ１３１）。次に、符号化信号ＫＤＦを復調して筐体送信データＫＤを取得する（ステップＳ１３２）。これにより、自走体制御部５０は復調手段として機能する。尚、この復調の際に、最終情報ＥＩを検出した時に筐体送信データＫＤの終了と判断される。
【００４３】
次に、筐体送信データＫＤに自己の自走体ＩＤが含まれているか否かが判断され（ステップＳ１３３）、自己の自走体ＩＤが含まれている場合は、当該筐体送信データＫＤの送信先は自己であると判断して、筐体送信データＫＤに含まれている指示情報に基づいて自己の位置制御に関する処理を行う（ステップＳ１３４）。これにより自走体制御部５０は処理手段として機能する。自己の自走体ＩＤが含まれていない場合は、そのまま自走体受信処理を終了する。
【００４４】
次に、回答情報の送受信に関する処理について図１３に示すシーケンス図に従って説明する。特に断らない限り、筐体Ｋにおける処理はメイン制御部１０によって制御され、送受信ユニットＵにおける処理は通信制御部２０によって制御され、自走体Ｄにおける処理は自走体制御部５０によって制御される。
【００４５】
自走体Ｄでは、上述した位置制御に関する処理の結果、筐体Ｋへ送信する自走体送信信号ＤＳＳを生成するための自走体送信信号生成処理が行われる（ステップＳ２００）。自走体送信信号生成処理については後述する。送受信ユニットＵでは各フィールド送受信部３０にて周波数ｆ３の送信信号を受信したか否か判断される（ステップＳ２１０）。これにより通信制御部５０はヘッダー判別手段として機能する。周波数ｆ３が検出された場合、各フィールド送受信部３０にて受信された信号に対してユニット受信処理が行われる（ステップＳ２２０）。
【００４６】
ユニット受信処理によって、図１８に示す処理用データＳＤ及び受信ＣＨ情報ＲＩが生成される。処理用データＳＤは、受信ＣＨにて取得された分割データＢＤによって構成されたデータで、自走体送信データＤＤと同じ構成である。受信ＣＨ情報ＲＩは、少なくとも１つの分割データＢＤが受信された受信ＣＨを示す情報で構成されるデータである。図１８では受信ＣＨ１及び受信ＣＨ２にて受信されたことを示す。ユニット受信処理における具体的な処理については後述する。
【００４７】
図１３に戻って、生成された処理用データＳＤ及び受信ＣＨ情報ＲＩはメイン制御部１０へ送信される（ステップＳ２３０）。本形態では処理用データＳＤを送信後、１バイト分あけて受信ＣＨ情報ＲＩを出力する。処理用データＳＤ及び受信ＣＨ情報ＲＩが受信されたメイン制御部１０ではメイン受信処理が行われる（ステップＳ２４０）。メイン受信処理については後述する。
【００４８】
自走体送信信号生成処理について図１４に示すフローチャートに従って説明する。まず、位置制御に関する情報に後述する検査情報ＣＩを付加して送信すべきデータとしての自走体送信データＤＤを生成する（ステップＳ２０１）。これにより、自走体制御部５０は送信データ生成手段として機能する。位置制御に関する情報には、自己の自走体ＩＤ及び上述した回答情報が含まれる。自走体送信データＤＤは、位置制御に関する情報を、図１５（ａ）に示すように複数の分割データＢＤｎ…ＢＤｎ＋ｘに分割し、各分割データＢＤｎ…ＢＤｎ＋ｘに検査情報ＣＩｎ…ＣＩｎ＋ｘを付加することによって得られる。以下、特に分割データＢＤｎ…ＢＤｎ＋ｘ及び検査情報ＣＩｎ…ＣＩｎ＋ｘを区別する必要のない時は、それぞれ分割データＢＤ及び検査情報ＣＩという。
【００４９】
本形態では、分割データＢＤｎは３ビットであり、検査情報ＣＩは４ビットのＣＲＣ検査ビットである。分割データＢＤ及び検査情報ＣＩに捨てビットとして１ビットを加えて自走体送信データＤＤの１バイトを構成する。検査情報ＣＩとしてＣＲＣ検査ビットを各分割データＢＤに付加する方法は従来既知の方法によって行えばよい。尚、自走体送信データＤＤは、受信装置側で、最終の分割データＢＤに対応する検査情報ＣＩによって、最終の分割データＢＤであることが判断できるため、最終情報ＥＩは不要である。
【００５０】
次に、自走体送信データＤＤをマンチェスタ符号で符号化し、符合化信号ＤＤＦを生成する（ステップＳ２０２）。これにより、自走体制御部５０は符合化手段として機能する。生成された符合化信号ＤＤＦに、図１５（ｂ）に示すようにヘッダーＨを付加して自走体送信信号ＤＳＳを生成する（ステップＳ２０３）。これにより自走体制御部５０はヘッダー付加手段として機能する。
【００５１】
ユニット受信処理について図１６に示すフローチャートに従って説明する。まず、各フィールド送受信部３０ａ…３０ｊにて受信された信号は、各フィールド入出力部２１ａ…２１ｊへ出力され、各フィールド入出力部２１にてフィールド送受信部３０から出力された信号のマンチェスタ符号の復調が行われる（ステップＳ２２１）。これによりフィールド入出力部２１は復調手段として機能する。但し、自走体Ｄは移動するので、各フィールド送受信部３０での自走体送信信号ＤＳＳの受信状態は、図１７（ａ）に示すように、自走体送信信号ＤＳＳを最初から最後まで受信する場合、図１７（ｂ）が示すように、自走体送信信号ＤＳＳの一部だけ受信して後はノイズＮの場合、または図１７（ｃ）が示すように自走体送信信号ＤＳＳは全く受信せずノイズＮのみの場合等がある。フィールド送受信部３０からはノイズＮを含んだデータが受信した信号として出力される。
【００５２】
フィールド入出力部２１では、復調された復調データに対して更に検査情報ＣＩによる検査を行い、分割データＢＤか否かの判別を行う（ステップＳ２２２）。即ち、検査結果によって異常と判断された場合はノイズＮであり、正常と判断された時は分割データＢＤであると判別される。これにより、フィールド入出力部２１は検査手段として機能する。検査情報ＣＩは上述したように本形態ではＣＲＣ検査ビットであり、ＣＲＣ検査ビットによる当該検査方法は従来既知の方法によって行えばよい。
【００５３】
ステップＳ２２２にて分割データＢＤでないと判別された場合は無視され、分割データＢＤであると判別されたデータ場合は、その分割データＢＤを通信制御部２０へ出力する（ステップＳ２２３）。以上、ステップＳ２２１〜ステップＳ２２３は各フィールド入出力部２１にて受信された信号に対してユニット受信処理が終了するまで同時に行われる。次に続くステップＳ２２４〜Ｓ２２６は通信制御部２０にて行われる。以下、フィールド入出力部２１ａ…２１ｊは受信ＣＨ１…１０に対応するので、フィールド入出力部２１を受信ＣＨという時がある。通信制御部２０ではまず、各受信ＣＨから出力された分割データＢＤが重複するか否かが判断される（ステップＳ２２４）。
【００５４】
上述したように、ステップＳ２２１〜２２３は各受信ＣＨにて同時に行われるので、同時に異なる受信ＣＨから出力された分割データＢＤが複数存在する場合は、分割データＢＤが重複していると判断する。尚、ステップＳ２２４では、分割データＢＤの出力があった受信ＣＨを、上述した受信ＣＨ情報ＲＩを構成するデータとして適宜ＲＡＭ２０ａに記憶する。ステップＳ２２４にて、分割データＢＤが重複していると判断された場合は、その分割データＢＤについて１つの分割データＢＤを選択する（ステップＳ２２５）。本形態では、重複する分割データＢＤを受信した受信ＣＨのうち、受信ＣＨの番号が一番小さい受信ＣＨに受信された分割データＢＤが選択される。これにより、通信制御部５０は選択手段として機能する。ステップＳ２２４にて、重複していないと判断された場合は、ステップＳ２２５はスキップする。
【００５５】
ステップＳ２２５にて選択された分割データＢＤ及びステップＳ２２４にて重複しないと判断された分割データＢＤは、上述した処理用データＳＤを構成するデータとしてＲＡＭ２０ａに記憶される（ステップＳ２２６）。分割データは上述の検査処理が行われた順、即ちフィールド送受信部３０にて受信された順に記憶される。これにより、通信制御部２０はデータ再生手段として機能する。次に、記憶された分割データＢＤが最終の分割データＢＤ（以下「最終分割データＢＤ」という。）であるか否かが判断される（ステップＳ２２７）。最終分割データＢＤであるか否かは上述したように検査情報ＣＩに基づいて判断される。最終分割データＢＤであると判断された場合はユニット受信処理を終了し、最終分割データＢＤでないと判断された場合はステップＳ２２４へ戻って次の分割データＢＤについての処理を行う。
【００５６】
メイン受信処理について図１９に示すフローチャートに従って説明する。まず、メイン入出力部１４に入力されたデータが処理用データＳＤか否かが判断され（ステップＳ２４１）、処理用データＳＤであると判断された時は、処理用データＳＤに、上述した処理待ち自走体ＩＤが含まれているか否かが判断される（ステップＳ２４２）。処理待ち自走体ＩＤが含まれている時は、その処理用データＳＤを回答待ちの自走体Ｄからの回答情報と判断する。
【００５７】
処理待ち自走体ＩＤが含まれていると判断された場合は、その自走体Ｄの位置制御に関して処理用データＳＤに基づいた処理が行われる（ステップＳ２４３）。これにより、メイン制御部１０は処理手段として機能する。処理用データＳＤに基づいた処理において、処理用データＳＤのＣＲＣ復調が行われる。ＣＲＣ復調方法は従来既知の方法によって行えばよい。例えば、ＣＲＣ復調に使用するＣＲＣテーブルをゲーム機記憶部１１に記憶しておき、そのＣＲＣテーブルに基づいて復調してもよい。処理待ち自走体ＩＤが含まれていないと判断された場合はそのままメイン受信処理を終了する。
【００５８】
ステップＳ２４１にて、処理用データＳＤでないと判断された場合は、受信ＣＨ情報ＲＩと判断され、受信ＣＨ情報ＲＩがゲーム機記憶部１１に記憶される（ステップＳ２４４）。例えば、各受信ＣＨについての受信数を積算する受信数テーブルをゲーム機記憶部１１に記憶しておき、受信ＣＨ情報ＲＩに含まれる受信ＣＨの受信数を更新してもよい。次に、判定時間が経過したか否かが判断される（ステップＳ２４５）。判定時間とは、受信していない受信ＣＨを判定するために必要な時間である。例えば、１０時間、２４時間等がある。判定時間を計時するタイマによって判定すればよい。
【００５９】
判定時間が経過していないと判断された場合は、そのままメイン受信処理を終了する。判定時間が経過したと判断された場合は、受信のない受信ＣＨに対応するフィールド送受信部３０が異常状態であると判断し、当該受信ＣＨをユーザ表示部１３に表示する（ステップＳ２４６）。例えば、受信数テーブルにおいて受信数が０の受信ＣＨを異常状態として判断する。これにより、メイン制御部１０は異常特定手段として機能し、ユーザ表示部１３は通知手段として機能する。異常状態の受信ＣＨを表示後メイン受信処理を終了する。
【００６０】
本発明は、上述した形態に限らず様々な形態にて実施されてよい。指示情報または回答情報の送受信に関する各処理を、ソフトウェアによって行うかハードウェアによって行うかは適宜決めてよい。例えば、ヘッダーの付加手段やヘッダーの分離手段をハードウェア回路として構成し、通信制御手段や自走体制御手段に設けても良い。搬送波として、赤外線以外の光や電波を使用してもよい。ゲーム機Ｇにて行われる競馬ゲームにてレースを行う自走体Ｄ及びフィールド送受信部３０は、上述した形態で示す台数に限らない。
【００６１】
本形態では、マンチェスタ符号化において、“０”を立ち上がり、“１”を立下りとする矩形波として符合化したが、この逆でもよい。マンチェスタ符号化された符合化信号で使用されない周波数ｆ３は、周波数ｆ１及びｆ２と異なる周波数であればよく、周波数ｆ１より小さい周波数でも良いし、周波数ｆ１と周波数ｆ２との間の周波数でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明のゲームシステムの一形態を示す図。
【図２】図１に示すゲームシステムの自走体及び筐体を示す図。
【図３】筐体の制御系の構成を示す概略図。
【図４】自走体の構成を示す概略図。
【図５】マンチェスタ符号化された信号の例を示す図。
【図６】ヘッダーが付加された信号の例を示す図。
【図７】下段走行面のようすを示す図。
【図８】誘導レーンの拡大図。
【図９】指示情報が送受信される処理に関するシーケンス図。
【図１０】筐体送信信号生成処理における処理の流れを示すフローチャート。
【図１１】自走体受信処理における処理の流れを示すフローチャート。
【図１２】（ａ）は筐体送信データの構成を示す図であり、（ｂ）は筐体送信信号の構成を示す図である。
【図１３】回答情報が送受信される処理に関するシーケンス図。
【図１４】自走体送信信号生成処理における処理の流れを示すフローチャート。
【図１５】（ａ）は自走体送信データの構成を示す図であり、（ｂ）は自走体送信信号の構成を示す図。
【図１６】ユニット受信処理における処理の流れを示すフローチャート。
【図１７】（ａ）〜（ｂ）は、複数のフィールド送受信部のそれぞれにて自走体送信信号が受信される状態を示す図。
【図１８】処理用データ及び受信ＣＨ情報を示す図。
【図１９】メイン受信処理における処理の流れを示す図。
【符号の説明】
【００６３】
ＧＳ    ゲームシステム
Ｇ      ゲーム機
Ｋ      筐体
Ｄ      自走体
２０、５０        符合化手段
２０、５０        ヘッダー付加手段
２１、５０        復調手段
【図１】
2006203312.tif 000003
【図２】
2006203312.tif 000004
【図３】
2006203312.tif 000005
【図４】
2006203312.tif 000006
【図５】
2006203312.tif 000007
【図６】
2006203312.tif 000008
【図７】
2006203312.tif 000009
【図８】
2006203312.tif 000010
【図９】
2006203312.tif 000011
【図１０】
2006203312.tif 000012
【図１１】
2006203312.tif 000013
【図１２】
2006203312.tif 000014
【図１３】
2006203312.tif 000015
【図１４】
2006203312.tif 000016
【図１５】
2006203312.tif 000017
【図１６】
2006203312.tif 000018
【図１７】
2006203312.tif 000019
【図１８】
2006203312.tif 000020
【図１９】
2006203312.tif 000021