(57)【要約】【課題】  本発明は、次の特色を持つ指令生成器を備えたベクトル制御方法及び同装置を提供する。１）指令生成器は、最大トルク／電流比規範、最大力率規範などの規範に従った解析的電流指令を、近似誤差さなく正確に、また軽い計算負荷で簡単に生成することができる。２）トルク制御に準じた電流ノルム制御が可能である。３）電流制限を、精度良くかつ簡単に付与することができる。【解決手段】  固定子電流のｄ軸成分、ｑ軸成分を制御するための電流制御工程と、該電流制御工程の入力信号であるｄ軸電流指令、ｑ軸電流指令を生成するための指令生成工程とを有する同期電動機のベクト2006025583.tif 000030もつ次の関係式2006025583.tif 000031を基本的に満足するように生成し、課題を解決している。【選択図】  図２
2006025583.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転子Ｎ極方向をｄ軸としこれと直交する軸をｑ軸とする座標系上で評価した固定子電流のｄ軸成分、ｑ軸成分を制御するための電流制御工程と、該電流制御工程の入力信号であるｄ軸電流指令、ｑ軸電流指令を生成するための指令生成工程とを有する同期電動機のベクトル制御方法であって、
2006025583.tif 000028
を基本的に満足するように、生成するようにしたことを特徴とする同期電動機のベクトル制御方法。
【請求項２】
該ｄ軸電流指令、該ｑ軸電流指令が最大トルク／電流ノルム比軌道の上の値となるように、これらを生成するようにしたことを特徴とする請求項１記載の同期電動機のベクトル制御方法。
【請求項３】
該ｄ軸電流指令、該ｑ軸電流指令が最大力率軌道の上の値となるように、これらを生成するようにしたことを特徴とする請求項１記載の同期電動機のベクトル制御方法。
【請求項４】
該ｄ軸電流指令、該ｑ軸電流指令が電圧制限楕円上の値となるように、これらを生成するようにしたことを特徴とする請求項１記載の同期電動機のベクトル制御方法。
【請求項５】
回転子Ｎ極方向をｄ軸としこれと直交する軸をｑ軸とする座標系上で評価した固定子電流のｄ軸成分、ｑ軸成分を制御するための電流制御手段と、該電流制御手段の入力信号であるｄ軸電流指令、ｑ軸電流指令を生成するための指令生成手段とを有する同期電動機のベクトル制御装置であって、
2006025583.tif 000029
を基本的に満足するように、生成するようにしたことを特徴とする同期電動機のベクトル制御装置。
【発明の詳細な説明】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、突極特性を持つ同期電動機の制御方法及び同装置であって、特に、同電動機の高効率運転あるいは広範囲運転に必要な電流制御のための電流指令生成技術を扱ったものである。
【従来技術】
【０００２】  突極特性をもつ同期電動機の高精度あるいは高速なトルク発生は、フィードバック電流制御系を中核とするベクトル制御により行うことになる。突極特性をもつ同期電動機においては、固定子電流と発生トルクとは、非線形な関係にあり、同一の発生トルクをもたらす固定子電流は無数存在する。この固定子電流の選択多様性を利用して、各種の電流指令法が、すなわち電流指令通りの電流制御を遂行し得るフィードバック電流制御系（あるいはこれに準ずる電流制御系）が構成されているものとして電流指令を生成する規範と規範の実現法が種々考案されてきた。
【０００３】  定トルク領域の規範としては、効率運転を重視した最小銅損規範、低トルク指令に対し力率１の電流指令を生成する力率１規範、力率１が不能な大トルク指令に対し最大力率を目指す最大力率規範（狭義）などが利用されている（本明細書では、力率１と狭義の最大力率とを合わせて、広義の最大力率または簡単に最大力率と呼ぶ）。定出力領域は、速度の増加と共に固定子の電圧制限が深刻になる領域であり、広範囲運転に有用な電圧制限を考慮した規範として、トルク／固定子鎖交磁束ノルムの比を最大化する規範、電動機印加電圧を常時許容最大値に維持する電圧制限規範などが利用されている。
【０００４】  規範が選定された後の同期電動機の制御法の主たる課題は、規範を満足した状態で、電流制御系のための電流指令を如何に合理的に生成するかに、すなわち規範の実現方法にある。規範の実現においては、近似計算に起因する誤差縮小化、計算負荷の軽減化などが同時に達成されることが望まれる。過電流の防止は、電動機及び電動機駆動用電力変換器の保護のため実用上不可欠であり、実際的なベクトル制御装置には電流制限機能は不可欠な機能となっている。過電流の防止は、適切に動作する電流制御系を構成の上、これへの電流指令に制限を設けることでなされる。規範に基づく電流指令の生成に当たっては、電流制限機能が、規範に反することなく、精度よく、更には簡単に併せ実現されることが望まれる。
【０００５】  図１０は、同期電動機に対して、フィードバック電流制御系を中核とするベクトル制御系を介して速度制御を行う様子を、規範の実現に焦点を当て概略的に示したものである。９ａは、ｄ軸電流指令，ｑ軸電流指令を入力とし、発生トルクを出力とする電流制御系を中核とするベクトル制御系の動特性を示すブロックである。また、９ｂは、発生トルクから速度までの機械系の動特性を示すブロックである。１０は、本発明と直接的関係をもつ指令生成器であり、規範は本指令生成器により実現されている。すなわち、指令生成器は、線形な速度制御器の出力信号を入力信号として受け、特定の規範に従って、同期電動機ベクトル制御系の中核である電流制御系への入力としてのｄ軸電流指令、ｑ軸電流指令を出力するよう実現されている。１１は、速度制御のための線形速度制御器である。指令生成器に関する本発明に先行する関係の深い文献として以下のものがある。
【０００６】（１）新中新二：「同期電動機のベクトル制御方法」、特開平１１−４１９９８
（２）新中新二：「効率重視の電流制御に向けた突極形同期モータのベクトル信号による解析」，電気学会論文誌Ｄ，Ｖｏｌ．１１９，Ｎｏ．５，ｐｐ．６４８−６５８（１９９９−５）
（３）新中新二：「突極特性を持つ同期モータベクトル制御のための再帰形指令電流決定法」，電気学会論文誌Ｄ，Ｖｏｌ．１１８，Ｎｏ．４，ｐｐ．５５０−５５１（１９９８−４）
（４）柴田尚武・出光利明・亀井健：「ＩＰＭモータの高効率可変速ドライブ」、電気学会研究会資料、ＭＩＤ−９８−１２、ｐｐ．７−１２（１９９８）
（５）森本茂雄・畠中啓太・童毅・武田洋次・平紗多賀男：「ＰＭモータの弱め磁束制御を用いた広範囲可変速運転」、電気学会論文誌Ｄ、Ｖｏｌ．１１２，Ｎｏ．３，ｐｐ．２９２−２９８（１９９２−３）
（６）武田洋次・松井信行・森本茂雄・本田幸夫：「埋込磁石同期モータの設計と制御」、オーム社（２００１−１０）
【０００７】  上記文献に提示された従来の指令生成器は、入力信号をトルク指令とするもの（文献（１）〜（４））とｑ軸電流指令とするもの（文献（５）、（６））とに二別される。前者の実現による指令生成器においては、指令生成器の入力であるトルク指令と発生トルクとの関係は線形であり、トルク制御に直ちに利用できる、また、速度制御に利用する場合には、線形系としてのフィードバック速度制御系の安定性が線形速度制御器により簡単に確保されると言うメリットを享受できる。反面、指令生成器の設計・構成が概して複雑であると言う短所をもつ。トルク指令に対応した具体的電流指令を得るには、一般に、非線形連立方程式を解法する必要があり、近似のない正確な解析解（解析的電流指令）はいまだ得られていないのが実情である。
【０００８】  近似のない正確な解析的な電流指令の利用に代わる現実的な対処法として、例えば、文献（１）〜（３）では、トルク指令から近似解析電流指令を得る方法として、ラグランジ乗数を媒体とした方法が、また、繰返し演算で電流指令を得る離散再帰形アルゴリズムが提示されている。これらは共に最小銅損規範、最大力率規範などに利用可能となっている。文献（４）では、最小銅損規範のための電流指令を得る離散再帰形アルゴリズムとして、文献（３）とは異なる方法が提示されている。
【０００９】  指令生成器の入力をｑ軸電流指令とする後者の実現方法は、文献（５）、（６）で提案されている。本指令生成器では、ｑ軸電流指令から最小銅損規範などに従いｄ軸電流指令が生成される。この結果、前者の方法に比較し簡単に電流指令が生成できるという長所を有する。反面、トルク制御あるいはこれに準じた制御には利用できないと言う短所をもつ。
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】  本発明は、上記従来技術の状況を鑑みて、次の特色を持つ第３の指令生成器を備えたベクトル制御方法及び同装置を新規に提供することを目的とするものである。１）指令生成器は、最大トルク／電流比規範（最小銅損規範、最大トルク規範と実質等価）、最大力率規範などの規範に従った解析的電流指令を、近似誤差さなく正確に、また軽い計算負荷で簡単に生成することができる。２）トルク制御に準じた電流ノルム制御が可能である。３）電流制限を、精度良くかつ簡単に付与することができる。
【課題を解決するための手段】
【００１１】  上記目的を達成するために、請求項１の発明は、回転子Ｎ極方向をｄ軸としこれと直交する軸をｑ軸とする座標系上で評価した固定子電流のｄ軸成分、ｑ軸成分を制御するための電流制御工程と、該電流制御工程の入力信号であるｄ軸電流指令、ｑ軸電流指令を生成するための指令生成工程とを有する同期電動機のベク
2006025583.tif 000003
を基本的に満足するように、生成するようにしたことを特徴とする。
【００１２】  請求項２の発明は、請求項１記載の同期電動機のベクトル制御方法であって、該ｄ軸電流指令、該ｑ軸電流指令が最大トルク／電流ノルム比軌道の上の値となるように、これらを生成するようにしたことを特徴とする。
【００１３】  請求項３の発明は、請求項１記載の同期電動機のベクトル制御方法であって、該ｄ軸電流指令、該ｑ軸電流指令が最大力率軌道の上の値となるように、これらを生成するようにしたことを特徴とする。
【００１４】  請求項４の発明は、請求項１記載の同期電動機のベクトル制御方法であって、該ｄ軸電流指令、該ｑ軸電流指令が電圧制限楕円上の値となるように、これらを生成するようにしたことを特徴とする。
【００１５】  請求項５の発明は、回転子Ｎ極方向をｄ軸としこれと直交する軸をｑ軸とする座標系上で評価した固定子電流のｄ軸成分、ｑ軸成分を制御するための電流制御手段と、該電流制御手段の入力信号であるｄ軸電流指令、ｑ軸電流指令を生成するための指令生成手段とを有する同期電動機のベクトル制御装置であって、該指
2006025583.tif 000004
を基本的に満足するように、生成するようにしたことを特徴とする。
【００１６】  本発明の作用説明に先立って、説明の簡明さの確保と本発明が指令生成器に関するものであることとを考慮の上、以降では、適切な電流制御系が既に構成されているものとすることを断っておく。この場合には、ｄ軸電流指令と同応答値ｉｄ、ｑ軸電流指令と同応答値ｉｑの間には、実質的に次式が成立する。
【数１】
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【００１７】  更に説明の簡明さを向上させるために、電動機パラメータを以下のように定めておく。Ｒｌ、Ｌｄ、Ｌｑを固定子の巻線抵抗、ｄ軸インダクタンス、ｑ軸インダクタンスとする。Φは回転子磁束の最大値とする。τ、Ｎｐを各々発生トルク、極対数とする。また、ω２ｎ、ω２ｍをを回転子の電気、機械角速度とする。また、同相、鏡相インダクタンスＬｉ、Ｌｍを次式のように定義しておく。
【数２】
2006025583.tif 000006
【００１８】  以上の準備のもと、本発明の作用を説明する。請求項１あるいは請求項５の本発明によれば、指令生成器の出力であるｑ軸電流指令は、次の関係を満足することになる。
【数３】
2006025583.tif 000007
一方、最大トルク／電流比、最大力率などの規範の多くは、ｄ軸電流指令に関して２次の関数、及びｑ軸電流指令に関して２次の関数となっている。規範を満足した電流指令を得るには、これら規範関数と（３）式との非線形連立方程式を解法する必要がある。これら規範関数は、幸いにも、ｑ軸電流指令に関しては２乗因子しか持たない。このため、（３）式を規範関数に代入してｑ軸電流指令を消去し、ｄ軸電流指令のみの関数に変換しても、規範関数はｄ軸電流指令に関して２次のままである。ひいては、容易に非線形連立方程式を解法することができる。この結果、請求項１あるいは請求項５の本発明によれば、ノルム電流指令より、近似のない解析的なｄ軸、ｑ軸電流指令を容易に得ることができると言う作用が得られる。
【００１９】  突極特性をもつ同期電動機においては、ｄ軸電流  ｉｄ、ｑ軸電流  ｉｑと発生トルクτとの間には、次の関係が成立する。
【数４】
2006025583.tif 000008
（１）〜（４）式より、ノルム電流指令と発生トルクの間には、次の（５）式に示したように、線形性はないが強い相関が存在する。
【数５】
2006025583.tif 000009
これは、請求項１あるいは請求項５の本発明によれば、指令生成器にノルム電流指令を外部より直接入力する場合には、トルク制御に準じた制御のための電流指令が生成されると言う作用が得られることを意味する。
【００２０】  過電流の防止は、電動機及び電動機駆動用電力変換器の保護のため、実用上不可欠である。過電流の防止は、適切に動作する電流制御系を構成の上、これへの電流指令に制限を設けることでなされる。電流制御系が適切に構成され、かつ、正弦駆動が行われている状態では、相電流の実効値Ｉと、電流指令の間には次の関係が成立する。
【数６】
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【００２１】  従来は、ｄ軸電流指令、ｑ軸電流指令に対し個別に制限を付すことにより、過電流防止を行っていた。この従来方法では、ｄ軸電流指令とｑ軸電流指令との電流比が一定の場合には、（６）式から明らかなように、各指令の制限値と３相電流の実効値との間に比例関係が成立し、簡単かつ精度良く電流制限を付すことができる。ところが、同期電動機を効率的なあるいは広範囲な運転を行う場合には、電流比は常時変化するため、個別に電流制限を設ける場合には、安全を見込んだ控えめな（換言すれば、精度の悪い）設定値を採用するか、または煩雑な処理を実施することになる。
【００２２】  本発明に従って、符号付きノルム電流指令に基づきｄ軸電流指令、ｑ軸電流指令を生成する場合には、（６）式が示すように、ｄ軸電流指令とｑ軸電流指令の電流比の如何に拘わらず、３相電流の実効値とノルム電流指令の絶対値との間には比例関係が成立する。請求項１あるいは請求項５の本発明によれば、この比例関係により、単にノルム電流指令に制限を設けると言う簡単な処理で、精度のよい電流制限をもたらす電流指令が生成されると言う作用が得られる。
【００２３】  続いて、請求項２の作用を説明する。請求項２の本発明によれば、請求項１のベクトル制御方法であって、ｄ軸電流指令、ｑ軸電流指令は、最大トルク／電流ノルム比軌道の解となる。最大トルク／電流ノルム比軌道は、電流ノルムを基準にとれば最大トルクを約束する軌道である。この結果、請求項２の本発明によれば、同一のノルム電流指令に対して最大トルクの発生をもたらす電流指令が生成されると言う作用が得られる。最大トルク／電流ノルム比軌道は、トルクを基準にとれば最小ノルム電流を約束する軌道である。この結果、請求項２の本発明によれば、同一の発生トルクに対して最小のノルム電流指令が生成されることになる。巻線抵抗で発生する損失ｐｗは、（１）式の下では、次式で与えられる。
【数７】
2006025583.tif 000011
（７）式が明示しているように、最小のノルム電流指令は、最小銅損を意味する。
以上より明らかなように、請求項２の本発明によれば、同一の発生トルクに対して最小銅損をもたらす（すなわち、最大効率をもたらす）電流指令が生成されると言う作用が得られる。
【００２４】  続いて、請求項３の作用を説明する。請求項３の本発明によれば、請求項１のベクトル制御方法であって、ｄ軸電流指令、ｑ軸電流指令は、最大力率軌道の解となる。この結果、請求項３の本発明によれば、力率１の解が存在する場合には力率１をもたらす電流指令が得られ、力率１の解が存在しない場合には、達成可能な最大力率をもたらす電流指令が得られる。当業者には周知のように、モータ本体のみならずインバータを含めた損失の低減、効率向上には、固定子に印加される電力の力率向上が重要である。従って、請求項３の本発明によれば、モータ本体のみならずインバータを含めた損失の低減、効率の向上をもたらす電流指令が生成されると言う作用が得られる。
【００２５】  続いて、請求項４の作用を説明する。請求項４の本発明によれば、請求項１のベクトル制御方法であって、ｄ軸電流指令、ｑ軸電流指令は、電圧制限楕円上の値となる。この結果、請求項４の本発明によれば、電圧制限を満足した電流指令が得られる。当業者には周知のように、定格速度を超える広範囲運転を行なうには、電圧制限への考慮が不可欠である。請求項４の本発明によれば、電圧制限を考慮した電流指令が得られ、ひいては定格速度を超える広範囲運転を可能とする電流指令生成できるようになると言う作用が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】  以下、図面を用いて、本発明の実施形態を詳細に説明する。本発明のベクトル制御方法を適用したベクトル制御装置と同期電動機の１実施形態例の基本的構造を図１に示す。図１における電動機等の１〜８の機器は、従来のベクトル制御方法と同一である。これらは、具体的には以下の通りである。１は同期電動機を、２は回転子の位置検出器を、３は電力変換器を、４は電流検出器を、５ａ、５ｂは夫々３相２相変換器、２相３相変換器を、６ａ、６ｂは共にベクトル回転器を、７は電流制御器を、８は正弦信号発生器を意味している。これらの働きは当業者には公知であるので、その説明を省略する。同図では、３から７までの諸機器が電流制御手段を構成（すなわち、電流制御工程を実現）している。本発明に直接関連する装置は、指令生成手段（すなわち、指令生成工程の実現）である指令生成器１０である。図１に明示しているように、電流制御手段と指令生成手段とによりベクトル制御装置が構成されている。なお、同図では、簡明のため、複数の正弦信号を１つの位相ベクトルとして捕らえ、１本の太線で表現している。また、１１、１２は、各々、速度制御の場合に利用される線形な速度制御器、速度検出器である。【００２７】
2006025583.tif 000012
電流ノルム制御の場合は外部から直接受け、速度制御の場合には線形速度制御器の出力として得ている。指令生成器の働きは、ノルム電流指令からｄ軸、ｑ軸電流指令を生成することである。本働きは、電流指令が外部から直接受ける場合にも、速度制御器の出力として受ける場合にも、同一である。このため、以降の説明では、符号付き電流指令が既に得られたものとして、本発明による指令生成器を詳しく説明する。【００２８】  先ず、本発明の請求項１、５及び請求項２に関連した実施形態例を示す。最大トルク／電流ノルム比規範の軌道は、次式で与えられる。
【数８】
2006025583.tif 000013
（８）式の下で、請求項１、５に示した条件を同時かつ正確に満足する解析的な電流指令は、直ちに得られ、次の（９）式として与えることができる。
【数９】
2006025583.tif 000014
（９）式に電流指令の生成の手順は、先ずｄ軸電流指令を生成し、次にｑ軸電流指令を生成するものである。図２にこの処理手順を、指令生成器の内部構成ブロック図として図示した。【００２９】  （８）式による最大トルク／電流ノルム比規範の軌道とノルム電流指令による円軌道との１例を図３に示した。（９）式の解析電流指令は、２曲線の交点の値を意味している。なお、図３の描画のためのパラメータとしては、次の表１に掲示した、実用に供されている電気自動車用供試機のものを利用した。また、ノルム電流
2006025583.tif 000015
【００３０】
【表１】
2006025583.tif 000016
【００３１】  続いて、本発明の請求項１、５及び請求項３に関連した実施形態例を示す。力率１を達成するための最適電流解軌道は、次式で与えられる。
【数１０】
2006025583.tif 000017
（１０）式の下で、請求項１、５に示した条件を同時かつ正確に満足する解析的な電流指令は、直ちに得られ、次の（１１）式として与えることができる。
【数１１】
2006025583.tif 000018
【００３２】  概して、ノルム電流指令の絶対値が定格以上では力率１の達成は不可能となる。こうした状況では、力率を可能な範囲で最大化を図る最大力率規範（狭義）が有用である。本規範のための最適電流解軌道は次式で与えられる。
【数１２】
2006025583.tif 000019
【００３３】  （１２）式の下で請求項１、５に示した条件を同時かつ正確に満足する解析的な電流指令は、直ちに得られ、次の（１３）式として与えることができる。
【数１３】
2006025583.tif 000020
【００３４】  以上の説明で明白なように、力率向上を重視した電流制御では、（１０）、（１２）式に示した２つの最適解軌道があり、最大力率規範（広義）の応用に際しては２種の最適解軌道を使い分ける必要がある。【００３５】  ２種の最適解軌道の切替え点は２軌道の交点である。本交点は、（１０）、（１２）式を連立解法することにより解析的に求めることが可能である。すなわち、本交点に対応するｄ軸、ｑ軸電流指令は、次の（１４）式として与えることができる。
【数１４】
2006025583.tif 000021
【００３６】  軌道の切替えは、本交点に対応するノルムとノルム電流指令の絶対値の大小比較で行えばよい。すなわち、次式が成立する場合には（１０）式の起動を利用し、
【数１５】
2006025583.tif 000022
これ以外は（１２）式の起動を利用するようにすればよい。（１５ａ）式の右辺は、モータパラメータのみで構成されており、事前に算定可能である。従って、（１５ａ）式は、制御周期の中で、演算負荷のない単なる比較として簡単に遂行することが可能である。図４に、最大力率規範（広義）の利用のおいて制御周期の中で遂行すべき切替の手順を、上記の説明に従い、流れ図で示した。ただし、図４の流れ図における、ステップｓ４−１、ｓ４−２では、軌道の選択に対応したｄ軸、ｑ軸電流指令の生成選択を示した。これら電流指令の生成手順は、図２と同一である。【００３７】  表１に示した供試機のパラメータを利用して、（１０）、（１２）、（１４）式に基づき、最大力率軌道（広義）とノルム電流指令による円軌道の１例を図５に示した。ただし、ノルム電流指令の１例は定格値とした。最大力率軌道（広義）の変曲点が（１４）式に対応している。また、両軌道の交点がｄ軸、ｑ軸電流指令を意味している。【００３８】  続いて、本発明の請求項１、５及び請求項４に関連した実施形態例を示す。定格速度以上の速度領域での同期電動機運転における最優先考慮事項は、電圧制限である。電圧制限への考慮なくして定格速度超える高速運転は、維持することはできない。本速度領域では固定子抵抗による電圧ドロップは相対的に十分小さく、本速度領域での電圧制限（当業者には容易に理されるように、本明細書で言う電圧制限は、ｄｑ２軸上での評価された電圧ベクトルのノルム制限である）ＣＶを示す規範は、次の楕円軌道として与えられる。
【数１６】
2006025583.tif 000023
上式が明示しているように、電圧制限規範である楕円軌道は、速度の関数となる。【００３９】  （１６）式の下で請求項１、５に示した条件を同時かつ正確に満足する解析的な電流指令は、直ちに得られ、次の（１７）式として与えることができる。
【数１７】
2006025583.tif 000024
【００４０】  表１に示した供試機のパラメータを利用して、（１６）式に基づき、電圧制限軌道（｜ｃｖ／ω２ｎ｜＝０．０８〜０．０２）とノルム電流指令による円軌道の１例を図６に示した。ただし、ノルム電流指令の１例は定格値とした。電圧制限軌道と円軌道の交点が（１７）式によるｄ軸、ｑ軸電流指令を意味している。【００４１】  （１７）式の電流指令が意味を持つためには、更には、ｄ軸電流指令が負になるには、次の上限条件が必要である。
【数１８】
2006025583.tif 000025
（１７）式による解が、物理的に意味のある解となるには、次の下限条件も必要である。
【数１９】
2006025583.tif 000026
【００４２】  表１に示した供試機のパラメータを（１８）、（１９）式に適用して、電圧制限下で（１７）式が意味のある解を持つ領域を図６に領域Ｂとして示した。同図の横軸はノルム電流指令の絶対値、縦軸は制限電圧／速度比の絶対値｜ｃｖ／ω２ｎ｜である。同図では、領域Ｂの上限は（１８）式の右辺で、上限の直下の制限は（１８）式の中辺で各々規定されている。また、領域Ｂの下限は（１９）式で規定されている。なお、Ｂ領域のｐ点
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的には取りえない領域である。【００４３】  領域Ａは、（１７）式が解を持たない領域であるが、利用不能の領域を示すものではないので注意されたい。領域Ａは、図６においては、電圧制限楕円がノルム電流指令円を内包する程度に十分大きく、楕円と円の交点が存在しない領域に対応する。換言するならば、請求項２、請求項３の本発明による、電圧制限に対して何らの考慮の要がない最大トルク／電流ノルム比規範、最大力率規範を問題なく利用できる領域に対応する。また、図７の下部白領域は、元来、モータ、インバータバス電圧などシステム固有の特性に起因しており、指令生成器の構成如何に拘わらず、運転不能な領域である。【００４４】  ゼロ速度から定格速度を超える広範囲運転を行なう場合には、請求項２または請求項３と、請求項４の本発明を切替えて使用することが必要となる。図８は、請求項２の発明と請求項４の発明の切替え方の１例を流れ図として示したものである。各制御周期で、先ず、ステップｓ８−１で、（１８）式の第１、第２辺間の不等式の成否を判定する。不等式が成立しない場合には、ステップｓ８−４へ進み、（９）式に従いｄ軸、ｑ軸電流指令を生成する。ステップｓ８−１での不等式が成立する場合には、ステップステップｓ８−２へ進み、（９）式によるｄ軸電流指令と、（１７）式によるｄ軸電流指令の大小比較する。（９）式によるｄ軸電流指令が（１７）式によるｄ軸電流指令より大きい場合には（はいの場合）、ステップｓ８−３へ進み、（１７）式による指令を採用する。反対に、小さい場合には（いいえの場合）、ステップｓ８−４へ進み、（９）式による指令を採用する。【００４５】  図８は、請求項２の発明と請求項４の発明の切替え方の１例であった。このため、ステップｓ８−４には、請求項２の発明による（９）式を利用した。同様に、請求項３と請求項４との本発明を切替えて使用することも可能である。この場合の切替え方の１例も図８と同様である。具体的には、ステップｓ８−４でのｄ軸、ｑ軸電流指令の生成法を、請求項３の発明による生成法に変更すればよい。【００４６】  以上、本発明の実施形態例を、図１に示した構造のベクトル制御装置、すなわち、２軸回転座標系上で電流制御を行なう構造のベクトル制御装置を利用して説明したが、本発明は、この構造のベクトル制御装置に限定されるものではないことを指摘しておく。すなわち、２軸固定座標系上で電流制御を行なうベクトル制御装置、３軸固定座標系上で電流制御（すなわち、３相レベルでの電流制御）を行うベクトル制御装置にも、同様に本発明が適用可能であることを指摘しておく。図９は、３軸固定座標系上で電流制御（すなわち、３相レベルでの電流制御）を行うベクトル制御装置の１構成例である。なお、このときの電流制御器としては、回転子の速度情報を利用するＤ因子形の電流制御器が好ましい。本図より明白なように、本構成例においても指令生成器が用いられており、しかもこの指令生成器は、図１〜８を用いて詳しく説明した指令生成器と同一である。このように、本発明は電流制御装置の構成に依存しない汎用性を有することを指摘しておく。【００４７】  図１〜９を用いた実施形態例では、説明の簡明性を確保すべく、突極特性をもつ��期電動機において、その固定子鉄損が無視しうる同期電動機の例を取り上げた。固定子鉄損を無視しえない同期電動機の場合にも、最大トルク／電流比軌道、電圧制限楕円等は、ｄ軸電流指令に関して２次関数、ｑ軸電流指令に関して２次関数となっており、しかも、これら規範関数は、ｑ軸電流指令に関しては２乗因子しか持たない。すなわち、本発明を適用し、解析的に電流指令を得るための必要条件が、鉄損が無視できない同期電動機に対しても満足される。本事実は、換言するならば、固定子鉄損が無視しうる例であった図１〜９を用いた実施形態例と同様に、固定子鉄損が無視できない同期電動機に対しても、本発明が適用できることを意味する。このことを指摘しておく。なお、鉄損が無視できない動機電動機のための規範関数は、次の文献に既に明らかにされ詳しく説明されている。【００４８】（７）新中新二：「突極形永久磁石同期モータの広範囲高効率運転のための鉄損を綱領した実用的最適電流指令法」、電気学会論文誌Ｄ、Ｖｏｌ．１２３，Ｎｏ．１１，ｐｐ．１３５９−１３７０（２００３−１１）
【発明の効果】
【００４９】  以上の説明より明白なように、本発明は以下の効果を奏する。特に、請求項１あるいは請求項５の本発明によれば、１）基本的な指令であるノルム電流指令より近似のない解析的なｄ軸、ｑ軸電流指令を容易に得ることができる、２）指令生成器にノルム電流指令を外部より直接入力する場合には、トルク制御に準じた制御のための電流指令が生成される、３）単にノルム電流指令に制限を設けると言う簡単な処理で、精度のよい電流制限をもたらす電流指令が生成される、と言った作用が得られた。これらの作用をもつ本発明を、所要の電流制御手段をもつベクトル制御装置に適用する場合には、１）基本的な指令であるノルム電流指令に応じた電流応答をもつ、２）トルク制御に準じた制御が可能、３）電流制限機能をもつ、と言った特性を、近似誤差さなく正確にまた軽い計算負荷で簡単に実現した、本発明が目的とした高度に実用的なベクトル制御装置を得ることができると言う効果が得られる。
【００５０】  特に、請求項２の本発明によれば、１）同一のノルム電流指令に対して最大トルクの発生をもたらす電流指令が生成される、２）同一の発生トルクに対して最小損失をもたらす、換言するならば最大効率をもたらす電流指令が生成される、と言う作用が得られた。これらの作用をもつ本発明を、所要の電流制御手段をもつベクトル制御装置に適用する場合には、１）同一ノルムの電流に対して最大トルクの発生をもたらす、２）同一の発生トルクに対して最小損失をもたらす、換言するならば最大効率をもたらす、ベクトル制御装置を極めて軽い計算負荷で、精度よく、簡単に実現できると言う効果が得られる。
【００５１】  特に、請求項３の本発明によれば、モータ本体のみならずインバータを含めた損失の低減、効率の向上をもたらす電流指令が生成されると言う作用が得られた。本作用をもつ本発明を、所要の電流制御手段をもつベクトル制御装置に適用する場合には、モータ本体のみならずインバータを含めた損失の低減、効率の向上が可能なベクトル制御装置を極めて軽い計算負荷で、精度よく、簡単に実現できると言う効果が得られる。
【００５２】  特に、請求項４の本発明によれば、電圧制限を考慮した電流指令が得られ、ひいては定格速度を超える広範囲運転を可能とする電流指令が生成できるようになると言う作用が得られた。本作用をもつ本発明を、所要の電流制御手段をもつベクトル制御装置に適用する場合には、定格速度を超える広範囲運転を可能とするベクトル制御装置を極めて軽い計算負荷で、精度よく、簡単に実現できると言う効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  １実施形態例におけるベクトル制御装置の基本構成を示すブロック図
【図２】  １実施形態例における指令生成器の概略構成を示すブロック図
【図３】  １実施形態例における最大トルク／電流比軌道とノルム電流指令円の相互関係を示す図
【図４】  １実施形態例における最大力率規範を遂行するための流れ図
【図５】  １実施形態例における最大力率軌道とノルム電流指令円の相互関係を示す図
【図６】  １実施形態例における電圧制限楕円とノルム電流指令円の相互関係を示す図
【図７】  １実施形態例におけるｄ軸電流指令、ｑ軸電流指令の存在領域を示す図
【図８】  １実施形態例における最大トルク／電流比規範と電圧制限規範を切替え利用するための流れ図
【図９】  １実施形態例におけるベクトル制御装置の基本構成を示すブロック図
【図１０】  従来の指令変換器を用いたベクトル制御系の概略構成を示すブロック図
【符号の説明】
１        同期電動機
２        位置検出器
３        電力変換器
４        電流検出器
５ａ      ３相２相変換器
５ｂ      ２相３相変換器
６ａ      ベクトル回転器
６ｂ      ベクトル回転器
７        電流制御器
８        正弦信号発生器
９ａ      ベクトル制御下の電気磁気的特性を代表するブロック
９ｂ      機械的特性を代表するブロック
１０      指令生成器
１０ａ    ｄ軸電流指令生成器
１０ｂ    ｑ軸電流指令生成器
１１      線形速度制御器
１２      速度検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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