(57)【要約】【課題】ワーク及びワーク以外の把持対象物を把持する毎に行っていた爪状体の交換作業の手間を省く。【解決手段】ワーク及びアタッチメントを把持するための爪状体３１を、一対の指状体２１の左右対称位置である第１内面部と第３内面部との２箇所に１つずつ計４つ取り付ける。各爪状体３１を、指状体２１の幅と略等しい寸法となる長さＭの細長板のベース板部７６を備えて形成する。各ベース板部７６に、特にワークを把持するため、円柱形状体に対する把持力を集中させるための第１爪部７７を、その両端の２箇所に１つずつ一体的に設ける。各ベース板部７６の中央に、特にアタッチメント８０を固定するため、両側の第１爪部７７の突設高さよりも低く形成された第２爪部７８を、１つずつ一体的に設ける。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークをその左右両側から把持すると共に開放自在に形成された一対の把持体に設けられ、把持体の把持力をワークの所定位置に対して集中させるように、把持体の相対する内面上の所定位置から突設した第１爪部を備える爪状体であって、
第１爪部の突設高さよりも低く形成され、把持体の把持によってワーク以外の把持対象物を固定する第２爪部を、第１爪部に並設してなる、
ことを特徴とする爪状体。
【請求項２】
第２爪部は、
その断面形状が山形に形成され、
所定板厚の板体からなる把持対象物の側面に設けられたＶ字溝部に嵌合して固定するものである、
ことを特徴とする請求項１に記載の爪状体。
【請求項３】
把持体の相対する内面上に取り付けられるベース板部を有し、ベース板部に第１爪部と第２爪部とを一体的に設けてなる、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の爪状体。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載の爪状体を取り付けてなる把持体と、駆動手段によって伸長及び収縮動作自在に駆動基体に設けられた可動体と、可動体の伸長及び収縮動作を把持体の把持及び開放動作に連動させるリンク手段と、を備えてなる、
ことを特徴とする作業ロボット用ハンド装置。
【請求項５】
駆動手段の停止時には、可動体に当接して把持体の開放動作を停止させワーク及び把持対象物の脱落を防止する脱落防止手段を備えてなる、
ことを特徴とする請求項４に記載の作業ロボット用ハンド装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークをその両側から把持すると共に開放自在に設けられた一対の把持体に設けられ、ワーク及びワーク以外の把持対象物に夫々対応させて把持体で把持するための爪状体、及びその爪状体を用いた作業ロボット用ハンド装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業ロボット用ハンド装置において、ハンド部に取り付けて、複数種類の形状のワーク及びワーク以外の把持対象物を把持可能とする爪状体が知られている。例えば、特許文献１には、大径ワークを把持するＶブロック状の大爪上に、小径の把持対象物を把持するＶブロック状の小爪を積重ねて取付け取外し可能に設けてなる工業用ハンドの爪が開示されている。
【０００３】
この工業用ハンドの爪は、大径ワークの場合、大爪で把持し、又、小径の把持対象物に対しては小爪を大爪上に取付けて把持するものである。これら、Ｖブロック状の大爪及び小爪は、夫々Ｖ形基準面の中心線を、つかみ中心に一致するように予め芯出しして製作したので、例えば爪とハンド指部との間に座板等を介在させて芯出し調整する必要がなく、構成簡単で容易に取替えられ、その作業も短時間で行える等の効果を奏するものである。
【０００４】
【特許文献１】実開昭６１−６８８９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の爪は、ワーク及び把持対象物について、個別に予め製作してなるものであるが、夫々を把持する際、依然としてワーク及び把持対象物毎に爪を取付け取外しするため、交換作業の手間が掛かる点で問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題点に鑑み、複数種類の形状のワーク及び把持対象物を把持する毎に行っていた交換作業の手間を省くことができる爪状体、及び作業ロボット用ハンド装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１の発明に係る爪状体は、ワークをその左右両側から把持すると共に開放自在に形成された一対の把持体に設けられ、把持体の把持力をワークの所定位置に対して集中させるように、把持体の相対する内面上の所定位置から突設した第１爪部を備える爪状体であって、第１爪部の突設高さよりも低く形成され、把持体の把持によってワーク以外の把持対象物を固定する第２爪部を、第１爪部に並設して構成される。
【０００８】
請求項２の発明に係る爪状体は、第２爪部は、その断面形状が山形に形成され、所定板厚の板体からなる把持対象物の側面に設けられたＶ字溝部に嵌合して固定するものであるように構成される。
【０００９】
請求項３の発明に係る爪状体は、把持体の相対する内面上に取り付けられるベース板部を有し、ベース板部に第１爪部と第２爪部とを一体的に設けて構成される。
【００１０】
請求項４の発明に係る作業ロボット用ハンド装置は、請求項１乃至３のいずれかに記載の爪状体を取り付けてなる把持体と、駆動手段によって伸長及び収縮動作自在に駆動基体に設けられた可動体と、可動体の伸長及び収縮動作を把持体の把持及び開放動作に連動させるリンク手段と、を備えて構成される。
【００１１】
請求項５の発明に係る作業ロボット用ハンド装置は、駆動手段の停止時には、可動体に当接して把持体の開放動作を停止させワーク及び把持対象物の脱落を防止する脱落防止手段を備えて構成される。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１及び４の発明によれば、ワーク及びワーク以外の把持対象物を把持する毎に行っていた爪状体の交換作業の手間を省くことが可能となる。また、ワークを直接把持するだけでなく、ワーク以外の把持対象物を把持可能となるので、例えば、その把持対象物に移送用器具を取り付けて、把持体の最大把持角度以上の大径ワークや最小把持角度以下の小径ワークを移送することができる。特に作業ロボットに用いた場合、ワークを移送するだけでなく、他の用途を実行させるための多種多様な工具や装置等の器具を把持対象物に取り付けて他の作業を行うことができ、実行可能な作業の種類を増やして汎用性を高めることができる。
【００１３】
請求項２の発明によれば、把持体に対する把持対象物の固定作業を簡素化できる。
【００１４】
請求項３の発明によれば、第１爪部と第２爪部の位置決めの手間を省き爪状体の取り付けを簡単にできる。
【００１５】
請求項５の発明によれば、脱落防止手段の構成を単純化できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１乃至図５は本発明に係る作業ロボット用ハンド装置（以下、「ロボットハンド」とする）の一実施形態を示す。本ロボットハンド１０は、ダイカストマシン等の射出成形機で成形されたワークＷをその型枠から取出して次工程の所定位置へ移送したり、ワークＷの上下を反転する等、多種多様な作業に対応するように構成された作業ロボット５の一構成要素として最適に使用されるものである。すなわち、作業ロボット５に目的の作業を実行させるため、ロボットハンド１０は、ワークを直接把持するだけでなく、ワークＷ以外の把持対象物として、複数の工具や装置を脱着可能に形成されたアタッチメント８０を把持するように構成されている。
【００１７】
図１に示すように、作業ロボット５は、水平旋回自在に設置されたベース部６と、ベース部６の上部から突設された多関節の可動アーム７とを備え、ロボットハンド１０は、この可動アーム７の先端に取り付けられている。尚、作業ロボット５には、作業範囲の外側にエアポンプ１７が配設されている。またエアポンプ１７は、折り曲げ自在な供給管１８ａ，１８ｂを介してロボットハンド１０に駆動用エアを供給可能に構成されている。
【００１８】
可動アーム７は、長尺の第１アーム部１１及び第２アーム部１２とから構成されている。第１アーム部１１は、その基端部が第１関節部１３を介してベース部６に接続され、第１関節部１３を支点として上下方向へ揺動可能に形成されている。また第１アーム部１１の先端部には、第２関節部１４を介して第２アーム部１２の基端部が接続されている。第２アーム部１２は、第２関節部１４を支点として上下方向へ揺動可能に形成されている。ロボットハンド１０は、第２アーム部１２の先端部に第３関節部１５を介して設けられている。ロボットハンド１０は、第３関節部１５を支点として、ロボットハンド１０の長手軸線回りに回動可能に形成されると共に、その軸線を含む任意面に沿って揺動可能に形成されている。
【００１９】
図２〜図４に示すように、ロボットハンド１０は、第３関節部１５に取り付けられたハンド基部２０と、ワークＷまたはアタッチメント８０を両側から把持または開放動作自在にハンド基部２０から突設された把持体としての一対の指状体２１とを備えて構成されている。
【００２０】
ハンド基部２０の中央には、指状体２１の把持動作及び開放動作を駆動するための把持用エアシリンダ２３が設けられている。把持用エアシリンダ２３は、駆動基体としてのシリンダ本体２４と、駆動手段としてのエアポンプ１７から供給管１８ａを介して供給された駆動用エアによって、伸長及び収縮動作自在にシリンダ本体２４に設けられた可動体としての可動芯２５と、を備えて構成されている。シリンダ本体２４は、ハンド基部２０に固定されている。可動芯２５は、駆動用エアの供給が絶たれた場合、自然長である最大伸長位置Ｐ１まで徐々に移動するように形成されている。
【００２１】
ハンド基部２０には、把持用エアシリンダ２３の可動芯２５を挟む両側に、一対の指状体２１をハンド基部２０の先端から延設するように軸支するための２つの基部側軸２７が設けられている。各指状体２１は、ワークＷを把持した場合に円柱形状体の両側面を覆うようにするために、厚肉で長尺等幅の板形状体を２箇所で内側に屈曲して構成されている。この屈曲によって、指状体２１の内側面には、延設基端から先端に向けて、第１内面部７１、第１屈曲部７４、第２内面部７２、第２屈曲部７５及び第３内面部７３が形成されている。また一対の指状体２１は、その基端に設けられた指状体軸孔２９を基部側軸２７に軸着することによって、軸着線回り、すなわち把持及び開放方向に回動可能にハンド基部２０に取り付けられている。
【００２２】
把持用エアシリンダ２３と指状体２１とは、把持用エアシリンダ２３の伸長及び収縮動作を指状体２１の把持及び開放動作に連動させるリンク手段４０で接続されている。リンク手段４０は、指状体２１の基端から突設されたテコ状体３８と、把持用エアシリンダ２３の可動芯２５とを連結する連結片４３とから構成されている。テコ状体３８は、把持用エアシリンダ２３の伸縮力を指状体２１に伝達するように突設され、テコ状体３８の突端にはテコ部軸孔４１が設けられている。連結片４３は、テコ状体３８のテコ部軸孔４１と、可動芯２５の先端部に設けられた可動芯軸孔４２とを連結している。
【００２３】
リンク手段４０は、把持用エアシリンダ２３の可動芯２５の伸長及び収縮動作を指状体２１の回動動作に連動させている。すなわち指状体２１は、把持用エアシリンダ２３によってリンク手段４０を介して、可動芯２５が収縮動作する場合には、その対の間隔を狭めるよう可動芯２５の伸縮方向に対して左右対称に最小把持角度θｍｉｎまで把持動作するように構成されている。また伸長動作する場合には、その対の間隔を拡げるよう同様に最大把持角度θｍａｘまで開放動作するように構成されている。
【００２４】
また、ロボットハンド１０は、指状体２１が直径Ｄの円柱形状体を把持角度θｄ（θｍｉｎ≦θｄ≦θｍａｘ）で把持する際に、最も高い把持力を発揮できるように構成されている。従ってロボットハンド１０でワークＷを直接把持する場合には、例えばアルミダイカスト成形品をワークＷとして、ワークＷの所定位置に形成された直径Ｄの円柱形状体を把持するものとする。この時、この円柱形状体としては、ダイカスト成形の際、製品キャビティ内に溶融アルミニウムを高圧で注入するために型枠に設けられた直径Ｄの円管流路を利用して、製品本体から一体的に突設されるように円管流路内で固化した部分が利用されている。また指状体２１でアタッチメント８０を把持する場合も、直径Ｄの円柱形状体を把持する場合と同一の把持角度θｄで把持するものとする。さらに、ワークＷの円柱形状体には、その一断面円の円周上における左右対称位置であると共に同断面円の上下半円周上における１箇所ずつ計４箇所の所定位置に一組の支持点Ｓ１、Ｓ２が規定されている。またこの円柱形状体には、支持点Ｓ１、Ｓ２が規定された断面円から所定間隔Ｌを隔てた断面円の円周上の計４箇所にもう一組の支持点Ｓ１’、Ｓ２’が同様に規定されている。
【００２５】
一対の指状体２１には、ワークＷ及びアタッチメント８０を把持するための爪状体３１が、その一対の指状体２１における左右対称位置である第１内面部７１と第３内面部７３との２箇所に１つずつ計４つ取り付けられている。各爪状体３１は、細長板形状に形成され、その長辺が指状体２１の幅と略等しい寸法となる長さＭで形成されたベース板部７６を備えて形成されている。ベース板部７６の長さＭは、支持点Ｓ１、Ｓ２及び支持点Ｓ１’、Ｓ２’が規定された２つの断面円の所定間隔Ｌと等しくなっている。またベース板部７６は、ワークＷの円柱形状体を把持した場合において、その円柱形状体の中心軸線に沿って長手方向を一致させるように指状体２１に取り付けられている。
【００２６】
また、各ベース板部７６には、特にワークＷを把持するために、円柱形状体の所定位置である支持点Ｓ１、Ｓ２及び支持点Ｓ１’、Ｓ２’に対して把持力を集中させるための第１爪部７７ａ，７７ｂが、同一の突設高さとなるようにベース板部７６の両端の２箇所に１つずつ一体的に設けられている。４つの爪状体３１に設けられた各２箇所の第１爪部７７ａ，７７ｂは、夫々、ベース板部７６の短辺縁部から垂直に延びる垂直面と、ベース板部７６から斜めに上る斜面とによって断面略直角三角形状の山形に形成され、垂直面と斜面とが交差して円柱形状体の中心軸線に沿った頂辺を備えている。
【００２７】
よって、一対の指状体２１の第１内面部７１及び第３内面部７３に設けられた計８つの各第１爪部７７ａ，７７ｂは、その頂辺が円柱形状体に規定された支持点Ｓ１、Ｓ１’及び支持点Ｓ２、Ｓ２’の計８箇所に夫々接して把持力を集中させるように、第１内面部７１及び第３内面部７３からベース板部７６を介して突設されている。
【００２８】
さらに、各ベース板部７６の中央には、特にワークＷ以外の把持対象物としてのアタッチメント８０を把持するために、両側の第１爪部７７ａ，７７ｂの突設高さよりも低く形成された第２爪部７８が、１つずつ一体的に第１爪部７７ａ，７７ｂに並設されている。４つの爪状体３１に設けられた各１箇所の第２爪部７８は、ベース板部７６の中央から突設したの２つの山斜面によって断面略直角二等辺三角形状の山形に形成され、第１爪部７７ａ，７７ｂの頂辺と平行の頂辺を備えている。
【００２９】
アタッチメント８０は、図５に示すように、第２爪部７８の直角二等辺三角形の断面における底辺の長さよりも多少厚い所定板厚Ｔで形成された長方形の板体である基体８１と、その一面上の略中央に設けられた円筒部８２とから構成されている。基体８１は、把持角度θｄの指状体２１に合わせて、両短辺側の側面を指状体２１の第２内面部７２に夫々合致させるように形成されている。基体８１の４つの角部には、板体の側面となるように直線状に削り取られてなる面取部８３が夫々形成されている。また、４つの面取部８３は、指状体２１の第１内面部７１及び第３内面部に夫々合致するように形成されている。
【００３０】
４つの面取部８３には、Ｖ字溝部８４が設けられている。夫々のＶ字溝部８４は、指状体２１でアタッチメント８０を把持した際、Ｖ字溝部８４を構成する２つの谷斜面及び谷底線が、第２爪部７８を構成する２つの山斜面及び頂辺に一致して、夫々の第２爪部７８に嵌合するように形成されている。また円筒部８２の円環面には、取付手段として、複数種類の工具や装置を脱着可能とするための８つの取付孔８６が等角度で配設されている。
【００３１】
また、基体８１の長辺側の一方の側面には、長辺の長さに略一致する長方形板状体からなり、アタッチメント８０を指状体２１で把持した際に、第１爪部７７ａ，７７ｂと第１内面部７１に当接することによって、円筒部８２の軸回りにアタッチメント８０がずれることを防止する回り止め８７がネジ固定されている。
【００３２】
さらに、ハンド基部２０には、エアポンプ１７の停止時に、付勢手段の付勢力によって突出棒体５０を突出させ、その突出棒体５０を可動芯２５に当接して可動芯２５の伸長動作を制限し、リンク手段４０を介して連動する指状体２１の開放動作を停止することによりワークＷの把持状態を維持し、ワークＷが脱落したり把持ズレすることを防止するためのワーク脱落防止手段６０が設けられている。
【００３３】
ワーク脱落防止手段６０は、先端を先細りのテーパ状に形成した突出棒体５０と、突出棒体５０を可動芯２５に当接する突出位置Ｑ１と後退位置Ｑ２との間で、その突出方向と後退方向との両方向に滑らかに摺動可能に支持する支持レール５１と、突出棒体５０に付勢力を供給して突出位置Ｑ１に突出させる付勢手段としての２本のコイルスプリング５２，５２と、常態ではコイルスプリング５２，５２による突出方向の付勢に抗して、後退方向に後退させ後退位置Ｑ２で突出棒体５０を保持し、エアポンプ１７の停止時にはその突出棒体５０の保持を解除する保持手段としての後退用エアシリンダ５３とから構成されている。これらはハンド基部２０の側面に固定された枠体８内に収納されている。また後退用エアシリンダ５３は、突出棒体５０の保持及び解除を、可動芯２５を駆動するエアポンプ１７と同一の駆動系によって駆動可能とするように、供給管１８ｂに接続されている。
【００３４】
突出棒体５０の先端部５０ａは、突出方向に対して直交する断面が、上下に長い長方形とする平板からなり、その最先端部の上下部を先細りのテーパ状となるように形成されている。前述した把持用エアシリンダ２３の可動芯２５の先端部には、突出棒体５０の先端部５０ａのテーパ角に一致するように斜辺形成された当接部２６が設けられている。後退用エアシリンダ５３は、シリンダ本体５４と、シリンダ本体５４に伸長及び収縮動作自在に設けられた可動芯５５とから構成され、シリンダ本体５４は枠体８に固定されている。可動芯５５は、駆動用エアの供給が絶たれた場合、後退位置Ｒ２から自然長である最大収縮位置Ｒ１まで瞬時に移動するように形成されている。
【００３５】
突出棒体５０の基端部には、後退用エアシリンダ５３の可動芯５５に係合する係合片５６が突設されている。各コイルスプリング５２，５２は、突出棒体５０の両外側に位置するように一端が枠体８に固定され、他端が突出棒体５０の外側部に固定されている。支持レール５１は、把持用エアシリンダ２３の可動芯２５の伸長及び収縮方向に対して、支持した突出棒体５０の突出方向を直交させ、さらに突出棒体５０の突出時に、その先端部５０ａと可動芯２５の当接部２６とを当接させて可動芯２５の伸長動作を阻止する位置に敷設されている。
【００３６】
上記構成のロボットハンド１０を備えた作業ロボット５において、ワークＷの移送工程の動作とワーク脱落防止手段６０の動作とを合わせて説明する。ワーク脱落防止手段６０が作動していない状態では、後退用エアシリンダ５３は、エアポンプ１７から供給された駆動用エアにより伸長動作を継続し、コイルスプリング５２，５２の付勢に抗して、突出方向の付勢力を打ち消し係合片５６を後退方向に押圧し、後退位置Ｑ２で突出棒体５０を保持させる。この時、突出棒体５０の先端部５０ａは枠体８内に収容される。この作動状態で、把持用エアシリンダ２３は、制御装置（図示略）の制御によって自在に伸縮動作し、リンク手段４０を介して指状体２１を連動させ、指状体２１によるワークＷまたはアタッチメント８０の把持及び開放動作を可能とする。
【００３７】
そして可動アーム７の動作制御によって、ロボットハンド１０は移送対象のワークＷの近傍に移動し、把持用エアシリンダ２３の可動芯２５が収縮することで、指状体２１はワークＷの円柱形状体を把持する。この時、４つの爪状体３１の各第１爪部７７ａ，７７ｂは、円柱形状体の支持点Ｓ１、Ｓ２及び支持点Ｓ１’、Ｓ２’に一致する。把持されたワークＷは、可動アーム７の上下動作、ロボットハンド１０の回動動作及びベース板部６の水平旋回動作により、所定の段取り向きにワークＷの姿勢を維持させながら次工程の所定位置に移送される。そして移送位置にて、ロボットハンド１０の可動芯２５の伸長動作により指状体２１が開放動作してワークＷの把持を解き、ワークＷの移送工程が終了する。
【００３８】
例えばダイカストマシンで成形されたワークＷは、作業ロボット５によって、次工程の一つであるバリ取り工程を行うために、次のように移送される。先ず、初期状態で初期位置に待機させておいたロボットハンド１０をダイカストマシン内の取出し位置に移動させ、ワークＷから鉛直方向に突設させた円柱形状体をロボットハンド１０で把持する。この時、ロボットハンド１０は、ハンド基部２０に設けられたワーク脱落防止手段６０とワークＷとが干渉しないように、基端側の支持点Ｓ１、Ｓ２を第１爪部７７ａに一致させると共に同先端側の支持点Ｓ１’、Ｓ２’を第１爪部７７ｂに一致させて把持する。次に円柱形状体の突設方向を維持させながら可動アーム７を上方へ振り上げてワークＷを持ち上げ、ベース部６を水平方向に反時計回りに９０°回転させた後、ロボットハンド１０を１８０°回転させてワークＷを上下反転させる。次いで円柱形状体の突設方向を下向きに維持させたまま可動アーム７を下げ、バリ取り作業台上でワークＷを開放し、バリ取り位置に配置する。そして作業ロボット５は、移送工程を繰り返すため、ロボットハンド１０を初期状態で初期位置に戻して待機させ、移送工程を終了させる。
【００３９】
また、アタッチメント８０を用いてワークＷを移送する場合は、先ず、指状体２１でアタッチメント８０を把持する。この把持の際、指状体２１を開放させた状態で、一対の指状体２１の内側にアタッチメント８０を配置し、４つの爪状体３１の各第２爪部７８にアタッチメント８０の４つのＶ字溝部８４を嵌合させながらゆっくりと指状体２１を把持動作させ、夫々Ｖ字溝部８４に第２爪部７８を係止すると共に、回り止め８７の両端を第１内面部７１を当接させながら、アタッチメント８０を一対の指状体２１の内側に固定させるように把持する。そして、取付孔８６に脱着可能に形成された例えばワークＷの移送用の吊り上げ装置（図示略）をアタッチメント８０の取付孔８６に取り付ける。そして把持状態を維持したまま、取り付けた吊り上げ装置でワークＷを吊り上げ所定の位置へ移送する。
【００４０】
ワーク移送工程の最中に、例えば、停電等によってエアポンプ１７からロボットハンド１０への駆動用エアの供給が停止されたり、エアポンプ１７の動作不具合や供給管１８ａ，１８ｂの接続不良等によって駆動用エアが減圧される等、突発的な異常事態が生じた場合、コイルスプリング５２，５２による突出棒体５０の保持を解除するようにワーク脱落防止手段６０が作動する。この時、把持用エアシリンダ２３の可動芯２５は、把持位置Ｐ２から自然長である最大伸長位置Ｐ１に戻る様に徐々に伸長動作し、リンク手段４０を介して連結された指状体２１によるワークＷの把持力は低下し始める。一方、この作動状態のワーク脱落防止手段６０において、常態ではコイルスプリング５２，５２の付勢に抗して付勢力を打ち消す方向に伸長していた後退用エアシリンダ５３の可動芯５５は、エアポンプ１７の停止時には、突出棒体５０の保持を解除するため、後退位置Ｒ２から自然長である最大収縮位置Ｒ１に戻る様に瞬時に収縮動作する。
【００４１】
この収縮動作の結果、コイルスプリング５２，５２の付勢力が解放され、突出棒体５０のテーパ状の先端部５０ａは、ワークＷの把持力が低下するよりも先に、把持用エアシリンダ２３先端の当接部２６に当接するように後退位置Ｑ２から突出位置Ｑ１に突出する。この突出棒体５０の突出動作によって、突出棒体５０に当接された把持用エアシリンダ２３の可動芯２５はそれ以上の伸長動作を阻止され、連動する指状体２１は開放動作を停止し、ロボットハンド１０はワークＷ又はアタッチメント８０の把持状態を維持して脱落を防止する。
【００４２】
このロボットハンド１０によれば、爪状体３１に予めワークＷ用の第１爪部７７ａ，７７ｂとアタッチメント８０用の第２爪部７８とを設け、第２爪部７８の突設高さを第１爪部７７ａ，７７ｂより低く形成したので、ワークＷ及びアタッチメント８０を夫々把持する毎に行っていた爪状体３１の交換作業の手間を省くことが可能となる。またアタッチメント８０の取付手段に移送用器具を取り付けて、最大把持角度以上の大径のワークや最小把持角度以下の小径のワークを移送することができる。さらに、ワークＷを移送するだけでなく、他の用途を実行するための多種多様な工具や装置等の器具をアタッチメント８０の取付手段に取り付けて、他の作業を行うことができ、作業ロボット５の実行可能な作業の種類を増やして汎用性を高めることができる。
【００４３】
またアタッチメント８０を、側面の面取部８３に設けたＶ字溝部８４を断面形状が山形に形成された第２爪部７８に嵌合させて指状体２１に固定させるように構成したので、指状体２１を把持動作させるだけの手間で簡単に固定でき、指状体２１に対する固定作業を簡素化できる。さらにアタッチメント８０に回り止め８７を設けたので、把持したアタッチメント８０の把持ずれをより効果的に防止でき、例えばアタッチメントに取り付けた器具の作業精度を向上できる。また夫々の爪状体３１を、指状体２１の相対する内面側に取り付けられるベース板部７６を有するように構成し、さらにベース板部７６に第１爪部７７ａ，７７ｂと第２爪部７８とを一体的に設けたので、第１爪部７７ａ，７７ｂと第２爪部７８の位置決めの手間を省き、爪状体３１の取り付けを簡単にできる。
【００４４】
またコイルスプリング５２，５２の付勢力を利用したので、ワーク脱落防止手段６０の構成を単純化できる。さらに当接部２６及び突出棒体５０の先端部５０ａの経時摩耗や汚れ等に関係なく可動芯２５の伸長をより確実に阻止することが可能となり、ワーク脱落防止手段６０の脱落防止機能の信頼性を向上できる。
【００４５】
さらに後退用エアシリンダ５３による突出棒体５０の保持及び解除を、可動芯２５を駆動するエアポンプ１７と同一の駆動系によって駆動可能としたので、停電等の緊急時にエアポンプ１７が停止した場合、ワークＷまたはアタッチメント８０に対する把持力が低下するよりも先に指状体２１の開放動作を停止し、ワークＷまたはアタッチメント８０の把持状態を維持して、より確実に脱落を防止することができる。
【００４６】
また突出棒体５０の先端部５０ａを先細りのテーパ状に形成し、可動芯２５の先端に先端部５０ａのテーパ角に一致するように斜辺形成された当接部２６を設けたので、突出棒体５０に掛かる付勢力を可動芯２５の収縮する方向に分配して加えることができ、ワーク脱落防止手段６０の作動時、指状体２１によるワークＷまたはアタッチメント８０の把持力をより高めることができる。また、可動芯２５の収縮する方向に分配して加えられる付勢力は、テーパ角を変えることによって最適な把持力に調整可能である。
【００４７】
また把持体を、ハンド基部２０に軸着された一対の指状体２１から構成し、指状体２１を軸着線回りに回動動作させることによって、ワークＷまたはアタッチメント８０の両側から把持及び開放動作を行うようにしたので、ワークＷまたはアタッチメント８０の把持部分の幅よりも軸着部分の間隔を狭くしてハンド基部２０を小さく構成することができ、従来のロボットハンドに比較して装置全体を小型化できる。
【００４８】
またリンク手段４０を、指状体２１のテコ状体３８と可動芯２５の先端部とを連結片４３によって連結可能に構成したので、基端から突設したテコ状体３８の長さを短くすることで、回動動作に必要なテコ状体３８の可動面積を縮小できることに加え、さらにテコの原理により、大きなワーク把持力を得ながら把持用エアシリンダ２３の可動芯２５の伸縮距離を短くでき、よってリンク手段４０の可動スペースを小さくしてロボットハンド１０を小型化できる。
【００４９】
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するように、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各部の形状並びに構成を適宜に変更して実施することも可能である。
（１）本発明を、ロボットハンド１０に限らず、他の加工装置や移送装置におけるロボットハンドに使用すること。
（２）ワークＷは、円柱形状体に限らず、断面が左右対称形であれば、多角形や楕円形等を断面とする柱形状体でも良い。
（３）指状体２１は、ワークＷまたはアタッチメント８０を両側から挟むものであれば、一対に限らず、複数設けても良い。
（４）指状体２１の形状は、ワークＷまたはアタッチメント８０の外形に合わせたものであれば、幅広の板形状等、他の形状で形成しても良い。
（５）爪状体３１のベース板部７６の長さは、指状体２１の幅よりもさらに長く形成しても良い。
（６）第１爪部７７ａ，７７ｂは、２つに限らず、ベース板部７６上に１つ又は３つ以上設けても良い。
（７）第１爪部７７ａ，７７ｂの形状は、直角三角形に限らず、ワークＷに対して把持力を集中できるものであれば、他の形状で形成することもできる。また異なる形状で形成しても良い。
（８）第２爪部７８は、１つに限らず、ベース板部７６上に２つ以上設けても良い。
（９）第２爪部７８の形状は、Ｖ字溝部８４に嵌合するものであれば、２等辺三角形に限らず、頂辺を丸く角取りした断面かまぼこ形等の他の形状に形成しても良い。
（１０）第２爪部７８を凹状にして第１爪部７７ａ，７７ｂを凸状に形成しても良い。
（１１）第２爪部７８の設ける位置は、２つの第１爪部７７ａ，７７ｂの間に限らず、両第１爪部７７ａ，７７ｂの外側に設けることもできる。
（１２）第２爪部７８は、アタッチメント８０の固定位置を調整できるように、ベース板部７６上でスライド可能に構成しても良い。
（１３）アタッチメント８０は、長方形に限らず、第２爪部７８と嵌合するＶ字溝部８４を備えるものであれば、Ｘ字形、Ｈ字形等、他形状の板体で構成しても良い。
（１４）作業ロボット５は、マシニングセンタ等の工作機械に付設し、例えばワークＷを前工程の所定位置から次工程の所定位置に移送するように構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明に係るロボットハンドを備えた作業ロボットの構成説明図である。
【図２】図１のロボットハンドの正面図である。
【図３】図１のロボットハンドのリンク手段を示すように一部断面処理した背面図である。
【図４】図２のＡ−Ａ線付近の断面説明図である。
【図５】アタッチメントを示す（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は（ａ）のＢ−Ｂ線断面図である。
【符号の説明】
【００５１】
５・・作業ロボット、６・・ベース部、７・・可動アーム、８・・枠体、１０・・作業ロボット用ハンド装置としてのロボットハンド、２０・・ハンド基部、２１・・把持体としての指状体、２４・・駆動基体としてのシリンダ本体、２５・・可動体としての可動芯、３１・・爪状体、３８・・テコ状体、４０・・リンク手段、４３・・連結片、５０・・突出棒体、５１・・支持レール、５２・・付勢手段としてのコイルスプリング、５３・・保持手段としての後退用エアシリンダ、６０・・ワーク脱落防止手段、７１・・第１内面部、７２・・第２内面部、７３・・第３内面部、７６・・ベース板部、７７ａ，７７ｂ・・第１爪部、７８・・第２爪部、８０・・ワーク以外の把持対象物としてのアタッチメント、８１・・基体、８２・・円筒部、８３・・面取部、８４・・Ｖ字溝部、８７・・回り止め、Ｑ１・・突出位置、Ｑ２・・後退位置、Ｓ１，Ｓ２，Ｓ１’，Ｓ２’・・支持点、Ｗ・・ワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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