(57)【要約】【課題】簡単かつ確実に処置具による処置情報を確認する。【解決手段】生検鉗子１２０は、細長の可撓性を有するコイルシャフト１５１の先端に生検カップ１５２が設けられ、生検鉗子１２０の基端に設けられた操作部を操作することでヒンジ部１５６を中心に生検カップ１５２が開閉可能に構成されている。このヒンジ部１５６の開閉中心近傍には、開閉センサ１５３が設けられ、開閉センサ１５３により生検カップ１５２の開閉状態が検出できるようになっている。また、生検カップ１５２の基端にはソースコイル１４０が設けられている。【選択図】図８
2006280592.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の対象部位に処置を施す処置部の近傍に磁界発生素子及び磁界検出素子の一方の素子を配置した処置具と、
前記被検体の外部に前記磁界発生素子及び前記磁界検出素子の他方の素子を配置して、前記処置具に配置された前記一方の素子の位置を前記他方の素子の位置を基準に用いて検出する検出手段と
を備えたことを特徴とする処置支援装置。
【請求項２】
前記被検体の管腔臓器に挿入される挿入部の内部に、前記一方の素子を複数配置した管腔臓器挿入プローブをさらに備え、
検出手段は、前記管腔臓器挿入プローブに配置された前記一方の素子の各位置を前記他方の素子の位置を基準に用いて検出する
ことを特徴とする請求項１に記載の処置支援装置。
【請求項３】
前記処置具の処置操作タイミングを検出する操作タイミング検出手段を有し、
前記検出手段は、前記操作タイミング検出手段が検出した処置操作タイミングに基づき前記処置具に配置された前記一方の素子の位置を前記他方の素子の位置を基準に用いて検出する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の処置支援装置。
【請求項４】
前記操作タイミング検出手段が検出した処置操作タイミングに基づき、前記検出手段が検出した位置を記録する位置情報記録手段を有する
ことを特徴とする請求項３に記載の処置支援装置。
【請求項５】
前記管腔臓器挿入プローブは、前記被検体の管腔臓器を撮像する内視鏡の挿入部内に配置される
ことを特徴とする請求項２に記載の処置支援装置。
【請求項６】
前記処置具の処置操作タイミングを検出する操作タイミング検出手段を有し、
前記検出手段は、前記操作タイミング検出手段が検出した処置操作タイミングに基づき前記処置具に配置された前記一方の素子の位置を前記他方の素子の位置を基準に用いて検出する
ことを特徴とする請求項５に記載の処置支援装置。
【請求項７】
前記操作タイミング検出手段が検出した処置操作タイミングに基づき、前記検出手段が検出した位置を記録する情報記録手段を有する
ことを特徴とする請求項６に記載の処置支援装置。
【請求項８】
前記情報記録手段は、前記内視鏡が撮像した内視鏡画像データを、前記操作タイミング検出手段が検出した処置操作タイミングに基づき、前記検出手段が検出した位置と共に記録する
ことを特徴とする請求項７に記載の処置支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は磁界発生素子と磁界検出素子とを用いて手術を支援する処置支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、磁界発生素子と磁界検出素子とを用いて体内等に挿入された内視鏡の形状等を検出し、表示手段により表示を行う内視鏡形状検出装置が用いられるようになった。
【０００３】
例えば、特開２００３−２４５２４３号公報等には、磁界を用いて内視鏡形状を検出し、検出した内視鏡形状を表示する装置が開示されている。そして、体内に挿入される内視鏡の挿入部内に所定の間隔で配置した複数の磁界発生素子を駆動してその周囲に磁界を発生させ、体外に配置した磁界検出素子により各磁界発生素子の３次元位置を検出して、各磁界発生素子を連続的に結ぶ曲線を生成して、モデル化した挿入部の３次元的な画像を表示手段で表示する。
【０００４】
術者等はその画像を観察することにより、体内に挿入された挿入部の先端部の位置や挿入形状等を把握でき、目的とする部位までの挿入作業等を円滑に行えるようにしている。
【特許文献１】特開２００３−２４５２４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
内視鏡を用いた検査では、組織を生検するためや、組織に種々の処置、例えば止血等を行うために、鉗子チャンネル等に生検鉗子、クリップ等の処置具が用いられるが、従来は、単に内視鏡画像をモニタ等で観察しながら、処置を行っているために、処置を実施した組織の部位は観察画像でしか確認できないといった問題がある。
【０００６】
そのため、処置時の観察画像をフリーズさせて記録しないと、検査後に処置が適切になされたかどうかを客観的に判断することが難しいため、処置前後の画像をマニュアルで記録しなければならず、検査が煩雑となっていた。
【０００７】
さらに、クリップ等の処置具の場合、検査あるいは処置後に体内に留置させることがあるが、従来は該クリップの留置状態はＸ線透過画像あるいは内視鏡観察画像のみでしか確認できなかった。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、簡単かつ確実に処置具による処置情報を確認することのできる処置支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の処置支援装置は、被検体の対象部位に処置を施す処置部の近傍に磁界発生素子及び磁界検出素子の一方の素子を配置した処置具と、
前記被検体の外部に前記磁界発生素子及び前記磁界検出素子の他方の素子を配置して、前記処置具に配置された前記一方の素子の位置を前記他方の素子の位置を基準に用いて検出する検出手段と
を備えて構成される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、簡単かつ確実に処置具による処置情報を確認することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら本発明の実施例について述べる。
【実施例１】
【００１２】
図１ないし図３０は本発明の実施例１に係わり、図１は内視鏡システムの構成を示す構成図、図２は図１のコイルユニットに内蔵されたコイルの配置例を示す図、図３は図１の内視鏡形状検出装置の構成を示す構成図、図４は図３の受信ブロック及び制御ブロックの構成を示す図、図５は図３の受信ブロックの詳細な構成を示す図、図６は図４の２ポートメモリ等の動作を示すタイミング図、図７は図１の電子内視鏡の構成を示す図、図８は図１の処置具である生検鉗子の構成を示す第１の図、図９は図１の生検鉗子の構成を示す第２の図、図１０は図９の生検鉗子の第１の変形例の構成を示す図、図１１は図１の内視鏡形状検出装置の作用を説明するフローチャート、図１２は図１１の処理を説明する第１の図、図１３は図１１の処理を説明する第２の図、図１４は図１１の処理を説明する第３の図、図１５は図１１の処理を説明する第４の図、図１６は図１の内視鏡形状検出装置の作用の変形例を説明するフローチャート、図１７は図１６の処理を説明する第１の図、図１８は図１６の処理を説明する第２の図、図１９は図１６の処理を説明する第３の図、図２０は図１６の処理を説明する第４の図、図２１は図９の生検鉗子の第２の変形例の構成を示す図、図２２は図２１のソースコイル部の構成を示す図、図２３は図１の処置具の第１の変形例を示す第１の図、図２４は図１の処置具の第１の変形例を示す第２の図、図２５は図２３の処置具の作用を説明する図、図２６は図１の処置具の第２の変形例を示す第１の図、図２７は図１の処置具の第２の変形例を示す第２の図、図２８は図１の処置具の第３の変形例を示す図、図２９は図９の生検鉗子の第３の変形例の構成を示す図、図３は図９の生検鉗子の第４の変形例の構成を示す図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施例における内視鏡システム１は、内視鏡検査を行う内視鏡装置２と、内視鏡検査の補助に用いられる内視鏡形状検出装置３とを備え、この内視鏡形状検出装置３は、ベッド４に横たわる患者５の体腔内に電子内視鏡６の挿入部７を挿入し、内視鏡検査を行う際の検査補助手段として使用される。
【００１４】
電子内視鏡６は、可撓性を有する細長の挿入部７の後端に湾曲操作ノブを設けた操作部８が形成され、この操作部８からユニバーサルコード９が延出され、ビデオイメージングシステム（またはビデオプロセッサ）１０に接続されている。
【００１５】
この電子内視鏡６は、ライトガイドが挿通されビデオプロセッサ１０内の光源部からの照明光を伝送し、挿入部７の先端に設けた照明窓から伝送した照明光を出射し、患者等を照明する。照明された患部等の被写体は照明窓に隣接して設けられた観察窓に取り付けた対物レンズにより、その結像位置に配置された撮像素子（ＣＣＤ）に像を結び、この撮像素子は光電変換する。
【００１６】
光電変換された信号はビデオプロセッサ１０内の映像信号処理部により信号処理されて標準的な映像信号が生成され、ビデオプロセッサ１０に接続された画像観察用モニタ１１に表示される。
【００１７】
この電子内視鏡６には２つの鉗子チャンネル１２、鉗子チャンネル１２２（図示せず：図７参照））が設けてあり、鉗子チャンネル１２の挿入口１２ａから例えば１６個の磁界発生素子（またはソースコイル）１４ａ、１４ｂ、…、１４ｐ（以下、符号１４ｉで代表する）を有するプローブ１５が挿通されることにより、挿入部７内にソースコイル１４ｉが設置される。
【００１８】
このプローブ１５の後端から延出されたソースケーブル１６は、その後端のコネクタ１６ａが内視鏡形状検出装置３の装置本体としての検出手段である検出装置（装置本体とも記す）２１に着脱自在に接続される。そして、検出装置２１側から高周波信号伝達手段としてのソースケーブル１６を介して磁界発生手段となるソースコイル１４ｉに高周波信号（駆動信号）を印加することにより、ソースコイル１４ｉは磁界を伴う電磁波を周囲に放射する。
【００１９】
また、電子内視鏡６の鉗子チャンネル１２２（図示せず：図７参照）には先端にソースコイル１４０（図示せず：図８参照）を有する処置具である生検鉗子１２０が挿通可能となっている。生検鉗子１２０後端から延出されたソースケーブル１２１は、その後端のコネクタ１２１ａが内視鏡形状検出装置３の装置本体としての検出装置２１に着脱自在に接続される。そして、検出装置２１側から高周波信号伝達手段としてのソースケーブル１２１を介して磁界発生手段となるソースコイル１４０に高周波信号（駆動信号）を印加することにより、ソースコイル１４０は磁界を伴う電磁波を周囲に放射する。なお、生検鉗子１２０の詳細の構成は後述する。
【００２０】
また、患者５が横たわるベッド４の付近に配置されるこの検出装置２１には、（センス）コイルユニット２３が上下方向に移動（昇降）自在に設けられ、このコイルユニット２３内には複数の磁界検出素子（センスコイル）が配置されている。
【００２１】
より具体的に説明すると、図２に示すように例えば中心のＺ座標が第１のＺ座標である例えばＸ軸に向いたセンスコイル２２ａ−１、２２ａ−２、２２ａ−３、２２ａ−４と、中心のＺ座標が第１のＺ座標と異なる第２のＺ座標であるＹ軸に向いたセンスコイル２２ｂ−１、２２ｂ−２、２２ｂ−３、２２ｂ−４と、中心のＺ座標が第１及び第２のＺ座標と異なる第３のＺ座標であるＺ軸に向いたセンスコイル２２ｃ−１、２２ｃ−２、２２ｃ−３、２２ｃ−４の１２個のセンスコイル（以下、符号２２ｊで代表する）が配置されている。
【００２２】
センスコイル２２ｊは、コイルユニット２３からの図示しないケーブルを介して検出装置２１に接続されている。この検出装置２１には使用者が装置を操作するための操作パネル２４が設けられている。また、この検出装置２１には検出した内視鏡挿入部の形状（以下、スコープモデルと記す）を表示する表示手段として液晶モニタ２５がその上部に配置されている。
【００２３】
内視鏡形状検出装置３は、図３に示すように、ソースコイル１４ｉ、１４０を駆動する送信ブロック２６と、コイルユニット２３内のセンスコイル２２ｊが受信した信号を受信する受信ブロック２７と、受信ブロック２７で検出した信号を信号処理する制御ブロック２８とから構成される。
【００２４】
図４に示すように、電子内視鏡６の挿入部７に設置されるプローブ１５には、上述したように、磁界を生成するための１６個のソースコイル１４ｉが所定の間隔で配置されており、これらソースコイル１４ｉは、送信ブロック２６を構成する１６個の互いに異なる周波数の駆動信号を生成するソースコイル駆動回路３１に接続されている。
【００２５】
また、生検鉗子１２０のソースコイル１４０も同様に、ソースコイル駆動回路３１に接続され、ソースコイル１４ｉの駆動信号とは異なる周波数の駆動信号により駆動される。
【００２６】
ソースコイル駆動回路部３１は、各ソースコイル１４ｉ、１４０をそれぞれ異なる周波数の正弦波の駆動信号で駆動し、それぞれの駆動周波数はソースコイル駆動回路部３１内部の図示しない駆動周波数設定データ格納手段或いは駆動周波数設定データ記憶手段に格納された駆動周波数設定データ（駆動周波数データとも記す）により設定される。この駆動周波数データは、制御ブロック２８において内視鏡形状の算出処理等を行う形状推定手段であるＣＰＵ（中央処理ユニット）３２によりＰＩＯ（パラレル入出力回路）３３を介してソースコイル駆動回路部３１内の駆動周波数データ格納手段（図示せず）に格納される。
【００２７】
一方、コイルユニット２３内の１２個のセンスコイル２２ｊは、受信ブロック２７を構成するセンスコイル信号増幅回路部３４に接続されている。
【００２８】
センスコイル信号増幅回路部３４では、図５に示すようにセンスコイル２２ｊを構成する１２個の単心コイル２２ｋがそれぞれ増幅回路３５ｋに接続されて１２系統の処理系が設けられており、各単心コイル２２ｋで検出された微小な信号が増幅回路３５ｋにより増幅されフィルタ回路３６ｋでソースコイル群が発生する複数周波数が通過する帯域をもち不要成分を除去して出力バッファ３７ｋに出力された後、ＡＤＣ（アナログ・デジタル・コンバータ）３８ｋで制御ブロック２８が読み込み可能なデジタル信号に変換される。
【００２９】
なお、受信ブロック２７は、センスコイル信号増幅回路部３４及びＡＤＣ３８ｋより構成され、センスコイル信号増幅回路部３４は増幅回路３５ｋ、フィルタ回路３６ｋ及び出力バッファ３７ｋより構成される。
【００３０】
図４に戻り、このセンスコイル信号増幅回路部３４の１２系統の出力は、１２個の前記ＡＤＣ３８ｋに伝送され、制御ブロック２８内の数値データ書き込み手段である制御信号発生回路部４０から供給されるクロックにより所定のサンプリング周期のデジタルデータに変換される。このデジタルデータは、制御信号発生回路部４０からの制御信号によってローカルデータバス４１を介してデータ出力手段である２ポートメモリ４２に書き込まれる。
【００３１】
なお、２ポートメモリ４２は、図５に示すように、機能的には、ローカルコントローラ４２ａ、第１のＲＡＭ４２ｂ、第２のＲＡＭ４２ｃ及びバススイッチ４２ｄよりなり、図６に示すようなタイミングにより、ローカルコントローラ４２ａからのＡ／Ｄ変換開始信号によりＡＤＣ３８ｋがＡ／Ｄ変換を開始し、ローカルコントローラ４２ａからの切り換え信号によりバススイッチ４２ｄがＲＡＭ４２ｂ、４２ｃを切り換えながらＲＡＭ４２ｂ、４２ｃを交互に読み出しメモリ及び書き込みメモリとして用い、書き込み信号により、電源投入後は、常時データの取り込みを行っている。
【００３２】
再び、図４に戻り、ＣＰＵ３２は、制御信号発生回路部４０からの制御信号により２ポートメモリ４２に書き込まれたデジタルデータをローカルデータバス４３、ＰＣＩコントローラ４４及びＰＣＩバス４５（図５参照）からなる内部バス４６を介して読みだし、メインメモリ４７を用い、デジタルデータに対して周波数抽出処理（高速フーリエ変換：ＦＦＴ）を行い、各ソースコイル１４ｉ、１４０の駆動周波数に対応する周波数成分の磁界検出情報に分離抽出し、分離した磁界検出情報の各デジタルデータから電子内視鏡６の挿入部７内に設けられた各ソースコイル１４ｉ及び生検鉗子１２０のソースコイル１４０の空間位置座標を算出する。
【００３３】
また、算出された位置座標データから電子内視鏡６の挿入部７の挿入状態を推定し、スコープモデルを形成する表示データを生成し、ビデオＲＡＭ４８に出力する。このビデオＲＡＭ４８に書き込まれているデータをビデオ信号発生回路４９が読みだし、アナログのビデオ信号に変換して液晶モニタ２５へと出力する。液晶モニタ２５は、このアナログのビデオ信号を入力すると、表示画面上に電子内視鏡６の挿入部７のスコープモデルを表示する。
【００３４】
また、生検時には生検操作信号に基づき、生検鉗子１２０のソースコイル１４０の位置座標データから生検位置を推定し、スコープモデル上に生検位置画像を重畳表示する。
【００３５】
ＣＰＵ３２において、各ソースコイル１４ｉ、１４０に対応した磁界検出情報、すなわち、各センスコイル２２ｊを構成する単心コイル２２ｋに発生する起電力（正弦波信号の振幅値）と位相情報が算出される。なお、位相情報は、起電力の極性±を示す。
【００３６】
ＣＰＵ３２は、制御信号発生回路部４０を介して生検鉗子１２０からの生検操作信号の ＯＮ状態（詳細は後述）を検知すると、生検操作信号の ＯＮ状態をトリガーとして、その時点でのビデオプロセッサ１０からの内視鏡画像をキャプチャ回路５０にてキャプチャし、ソースコイル１４ｉ、１４０の位置座標データと共にキャプチャした内視鏡画像（静止画）を２ポートメモリ４２に記録する。
【００３７】
図７に示すように、電子内視鏡６では、挿入部７に照明光を伝送するライトガイド１００と複数のソースコイル１４ｉを有するプローブ１５が配置されており、また挿入部７の先端部内には被写体を撮像するＣＣＤ１０１が設けられている。そして、ビデオプロセッサ１０からの駆動信号によりＣＣＤ１０１が駆動され、ＣＣＤ１０１で撮像された撮像信号がバッファ回路１０２を介してビデオプロセッサ１０に伝送される。駆動信号及び撮像信号は挿入部７を内挿する信号ケーブル９９によりビデオプロセッサ１０とＣＣＤ１０１間で送受される。
【００３８】
一方、電子内視鏡６の基端側の操作部１０２には、不揮発性メモリ１０３が設けられており、この不揮発性メモリ１０３には、電子内視鏡６を識別するスコープＩＤデータ等が格納されている。不揮発性メモリ１０３は電気的に書き換え可能な、フラッシュメモリ（Ｒ）等から構成される。また、電子内視鏡６には、プローブ１５が配置される鉗子チャンネル１２及び生検鉗子１２０を挿通可能な鉗子チャンネル１２２が設けられている。
【００３９】
図８に示すように、生検鉗子１２０は、細長の可撓性を有するコイルシャフト１５１の先端には生検カップ１５２が設けられ、生検鉗子１２０の基端に設けられた操作部１５７（図７参照）を操作することでヒンジ部１５６を中心に生検カップ１５２が開閉可能に構成されている。このヒンジ部１５６の開閉中心近傍には、開閉センサ１５３が設けられ、開閉センサ１５３により生検カップ１５２の開閉状態が検出できるようになっている。また、生検カップ１５２の基端にはソースコイル１４０が設けられている。開閉センサ１５３の検出信号は信号線１５５により、またソースコイル１４０の駆動信号は信号線１５４によりソースケーブル１２１を介して内視鏡形状検出装置３に接続される。
【００４０】
図９に示すように、生検カップ１５２が閉じられ、開閉センサ１５３の検出信号がＯＮ状態（例えば、生検カップ１５２が閉から開に遷移した状態）となると、この検出信号を生検操作信号として内視鏡形状検出装置３が検知する。内視鏡形状検出装置３は、この生検操作信号のＯＮ状態を検知すると、ソースコイル１４０を駆動し、ソースコイル１４０の位置座標データから生検位置を推定する。
【００４１】
なお、図１０に示すように、ヒンジ部１５６のヒンジコイル１５６ａをソースコイル１４０として用いることも可能である。
【００４２】
このように構成された本実施例の作用について説明する。
【００４３】
電子内視鏡６による検査が開始されると、図１１に示すように、内視鏡形状検出装置３は、ステップＳ１にて電子内視鏡６に配置されているプローブ１５のソースコイル１４ｉを駆動し、センスコイル２２ｊによりソースコイル１４ｉの位置（挿入形状情報）を検出し、ステップＳ２にて電子内視鏡６の挿入部７の挿入状態を推定し、スコープモデルを液晶モニタ２５に表示する。
【００４４】
この結果、図１２に示すように、画像観察用モニタ１１には電子内視鏡６で撮像された内視鏡画像２０１が、また液晶モニタ２５には電子内視鏡６の挿入部７の挿入状態を示すスコープモデル２０２が表示される。
【００４５】
そして、内視鏡形状検出装置３は、ステップＳ３にて生検鉗子１２０の開閉センサ１５３からの生検操作信号がＯＮ状態かどうかを判断し、生検操作信号がＯＮならばステップＳ４に進む。
【００４６】
生検操作信号がＯＦＦでステップＳ８に進み、ステップＳ８にて検査が終了するまでステップＳ１〜Ｓ８を繰り返し、電子内視鏡６の体腔内への挿入が継続されて、図１２の表示状態から、図１３の表示状態に移行し、画像観察用モニタ１１に表示されている内視鏡画像２０１の生体組織２０３を生検する場合を例に説明する。
【００４７】
図１３の画像観察用モニタ１１に示すように、画像観察用モニタ１１を観察しながら、生体組織２０３を生検鉗子１２０にて生検すると、ステップＳ３にて生検操作信号がＯＮとなり、ステップＳ４にて内視鏡形状検出装置３は、生検鉗子１２０の先端に配置されているソースコイル１４０を駆動し、センスコイル２２ｊによりソースコイル１４０の位置（生検位置情報）を検出する。
【００４８】
そして、内視鏡形状検出装置３は、ステップＳ５にて、図１４に示すように、液晶モニタ２５に示すように、ソースコイル１４０の位置を示す生検位置マーカをスコープモデル２０２上に重畳表示する。また、ステップＳ６にて内視鏡形状検出装置３は、このときの内視鏡画像をキャプチャ回路５０にてキャプチャする。
【００４９】
そして、内視鏡形状検出装置３は、ステップＳ７にて、ソースコイル１４０の位置（生検位置情報）及びソースコイル１４ｉの位置（挿入形状情報）と共に、キャプチャした内視鏡画像（静止画）を２ポートメモリ４２に記録し、ステップＳ８に進む。
【００５０】
以上のような処理を、図１５に示すような、体腔内の所望の検査領域に渡り実行し、ステップＳ８にて検査が終了するまで継続する。
【００５１】
なお、図１５に示すように、一度生検がなされると、液晶モニタ２５には、生検位置マーカ２１０が重畳され続ける。
【００５２】
このように本実施例によれば、処置具である生検鉗子１２０にソースコイル１４０を設け、生検操作信号のＯＮ状態をトリガとして生検位置を記録するので、体腔内の所望の検査領域における生検を実施した位置を自動的に記録することができる。また、生検時の内視鏡画像をキャプチャして記録するので、処置後に生検の実施状況を容易に確認できる。
【００５３】
なお、ステップＳ７にてソースコイル１４０の位置（生検位置情報）及びソースコイル１４ｉの位置（挿入形状情報）と共に、キャプチャした内視鏡画像（静止画）を２ポートメモリ４２に記録するとしたが、これに限らず、少なくとも、ソースコイル１４０の位置（生検位置情報）及びソースコイル１４ｉの位置（挿入形状情報）のみ記録するようにしてもよい。
【００５４】
また、本実施例では、生検操作信号のＯＮ状態をトリガとしてソースコイル１４０を駆動するとしたが、これに限らず、プローブ１５の各ソースコイル１４ｉと連動し、常時ソースコイル１４０を駆動し、ソースコイル１４０の位置を検出して液晶モニタ２５に生検位置マーカ２１０が重畳表示するようにしてよい。この場合、内視鏡形状検出装置３での処理は図１６に示すようになるが、生検操作信号のＯＮ状態、すなわち、生検が実施された際の操作時生検位置マーカ２１０ａの表示形態と、非操作時の通常時生検位置マーカ２１０ｂの表示形態とを、図１７ないし図２０に示すように可変する。これにより生検が実施された位置を容易に視認することが可能となる。操作時生検位置マーカ２１０ａは重畳表示し続ける。
【００５５】
図１７ないし図２０では操作時生検位置マーカ２１０ａを◆、通常時生検位置マーカ２１０ｂを□の表示形態で視認可能にした例であるが、操作時生検位置マーカ２１０ａを赤、通常時生検位置マーカ２１０ｂを緑のように、形状ではなく色を変えた表示形態としてもよい。また、操作時生検位置マーカ２１０ａを常時点灯表示、通常時生検位置マーカ２１０ｂを点滅表示させてもよい。さらに、操作時生検位置マーカ２１０ａを鉗子カップ１５２の開閉の様子をアニメーション表示させて示すようにしてもよい。
【００５６】
また、プローブ１５の各ソースコイル１４ｉと連動し、常時ソースコイル１４０を駆動する場合は、図２１に示すように、ソースコイル１４０の代りに外部からの駆動信号を要しないソースコイル部１６０を設けてよい。このソースコイル部１６０は、図２２に示すように、ソースコイル１４０と、該ソースコイルを駆動する発振回路１６１と、小型電池１６２とから構成することができる。
【００５７】
このソースコイル部１６０は、上記の生検鉗子１２０以外にも、例えば図２３に示すような留置スネア処置具１２０Ａにも適用できる。すなわち、コイルシース１５１の先端に接続部材１７２を介して留置スネア部１７１を接続した留置スネア処置具１２０Ａにおいて、接続部材１７２内にソースコイル部１６０を配置する。
【００５８】
そして、図２４に示すように、接続部材１７２をコイルシース１５１から分離させ、留置スネア部１７１を図示しない生体組織に留置させる。
【００５９】
この状態で、内視鏡形状検出装置３によりソースコイル部１６０の位置を検出することで、図２５に示すように、液晶モニタ２５にスコープモデル２０２と留置位置画像２５０を表示させることができる。
【００６０】
同様に、図２６に示すようなクリップ処置具１２０Ｂにも適用できる。すなわち、コイルシース１５１の先端に接続部材１８２を介してクリップ部１８１を接続した留置スネア処置具１２０Ｂにおいて、接続部材１８２内にソースコイル部１６０を配置する。
【００６１】
そして、図２７に示すように、接続部材１８２をコイルシース１５１から分離させ、クリップ部１８１にて図示しない生体組織をクリップする。
【００６２】
この状態で、内視鏡形状検出装置３によりソースコイル部１６０の位置を検出することで、液晶モニタ２５にスコープモデル２０２とクリップ位置画像を表示させることができる。
【００６３】
留置スネア処置具１２０Ａあるいはクリップ処置具１２０Ｂは、止血等のため短期的に生体内に留置させる処置具であるため、ソースコイル部１６０を設けることで、電子内視鏡６での検査及び処置と同時に、処置を行った部位の位置及び内視鏡画像が記録可能となり、検査を効果的に実施できる。さらに、再検査の際、あるいは後日、クリップあるいはスネアの存在の有無（排泄されたか残存しているか）をＸ線透視することなく確認することが可能となる。
【００６４】
さらに、図２８に示すように、長期的に留置させる処置具であるドレナージチーブ３００にもソースコイル部１６０を適用することができる。
【００６５】
また、留置用の処置具のソースコイル部１６０の近傍にＲＦＩＤタグを設けてもよく、この場合、どのような処置具をいつ使用したのか該ＲＦＩＤタグに記録することで、ソースコイル部１６０により体腔内の処置具の位置を探し出すことで、ＲＦＩＤタグに記録された情報を読み出すことが可能となる。
【００６６】
また、図２９に示すように、コイルシース１５１の一部にソースコイル１４０を形成することで、部品点数を増やすことなく処置具の処置位置検出が可能となる。さらに、本実施例では、電子内視鏡６にプローブ１５を配置して挿入形状を推定するとしたが、図３０に示すように、コイルシース１５１の一部に複数のソースコイル１４ｉを形成し、鉗子チャンネル１２２に配置することで、電子内視鏡６の挿入形状検出を行わせるようにしてもよい。
【００６７】
本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の実施例１に係る内視鏡システムの構成を示す構成図
【図２】図１のコイルユニットに内蔵されたコイルの配置例を示す図
【図３】図１の内視鏡形状検出装置の構成を示す構成図
【図４】図３の受信ブロック及び制御ブロックの構成を示す図
【図５】図３の受信ブロックの詳細な構成を示す図
【図６】図４の２ポートメモリ等の動作を示すタイミング図
【図７】図１の電子内視鏡の構成を示す図
【図８】図１の処置具である生検鉗子の構成を示す第１の図
【図９】図１の生検鉗子の構成を示す第２の図
【図１０】図９の生検鉗子の第１の変形例の構成を示す図
【図１１】図１の内視鏡形状検出装置の作用を説明するフローチャート
【図１２】図１１の処理を説明する第１の図
【図１３】図１１の処理を説明する第２の図
【図１４】図１１の処理を説明する第３の図
【図１５】図１１の処理を説明する第４の図
【図１６】図１の内視鏡形状検出装置の作用の変形例を説明するフローチャート
【図１７】図１６の処理を説明する第１の図
【図１８】図１６の処理を説明する第２の図
【図１９】図１６の処理を説明する第３の図
【図２０】図１６の処理を説明する第４の図
【図２１】図９の生検鉗子の第２の変形例の構成を示す図
【図２２】図２１のソースコイル部の構成を示す図
【図２３】図１の処置具の第１の変形例を示す第１の図
【図２４】図１の処置具の第１の変形例を示す第２の図
【図２５】図２３の処置具の作用を説明する図
【図２６】図１の処置具の第２の変形例を示す第１の図
【図２７】図１の処置具の第２の変形例を示す第２の図
【図２８】図１の処置具の第３の変形例を示す図
【図２９】図９の生検鉗子の第３の変形例の構成を示す図
【図３０】図９の生検鉗子の第４の変形例の構成を示す図１…内視鏡システム２…内視鏡装置３…内視鏡形状検出装置１４ｉ、１４０…ソースコイル１５…プローブ２１…検出装置２３…コイルユニット２２ｊ…センスコイル２４…操作パネル２６…送信ブロック２７…受信ブロック２８…制御ブロック５０…キャプチャ回路１２０…生検鉗子１２１…ソースケーブル１５１…コイルシャフト１５２…生検カップ１５３…開閉センサ  代理人    弁理士    伊藤  進
【図１】
2006280592.tif 000003
【図２】
2006280592.tif 000004
【図３】
2006280592.tif 000005
【図４】
2006280592.tif 000006
【図５】
2006280592.tif 000007
【図６】
2006280592.tif 000008
【図７】
2006280592.tif 000009
【図８】
2006280592.tif 000010
【図９】
2006280592.tif 000011
【図１０】
2006280592.tif 000012
【図１１】
2006280592.tif 000013
【図１２】
2006280592.tif 000014
【図１３】
2006280592.tif 000015
【図１４】
2006280592.tif 000016
【図１５】
2006280592.tif 000017
【図１６】
2006280592.tif 000018
【図１７】
2006280592.tif 000019
【図１８】
2006280592.tif 000020
【図１９】
2006280592.tif 000021
【図２０】
2006280592.tif 000022
【図２１】
2006280592.tif 000023
【図２２】
2006280592.tif 000024
【図２３】
2006280592.tif 000025
【図２４】
2006280592.tif 000026
【図２５】
2006280592.tif 000027
【図２６】
2006280592.tif 000028
【図２７】
2006280592.tif 000029
【図２８】
2006280592.tif 000030
【図２９】
2006280592.tif 000031
【図３０】
2006280592.tif 000032