(57)【要約】【課題】    肩や腕の筋肉疲労の軽減等を目的とした腕の運動を、効率的で且つ有効に行わせることができる腕の運動装置を提供する。【解決手段】  人の手(64)又は手首(65)を保持する保持部(８)を設け、この保持部(８)を駆動機構(２)の駆動軸(４)軸芯Ｐ上に位置させて、所定の角度範囲でその保持部(８)に連結した腕(60)の捻転を行わせる捻転機能と、同じく保持部(８)を駆動軸(４)軸芯Ｐから偏心した位置に位置させて、その保持部(８)に連結した前腕(63)を、肘関節(62)を中心として同一方向に連続周回させる回転機能と、同じく保持部(８)を駆動軸(４)軸芯Ｐから偏心した位置に位置させて、その保持部(８)に連結した前腕(63)を、肘関節(62)を中心として所定の角度範囲で往復回動させる揺動機能との間で切り替えて使用可能とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人の手又は手首を保持する保持部を備え、この保持部を駆動機構の駆動軸軸芯上に位置させて、所定の角度範囲でその保持部に連結した腕の捻転を行わせる捻転機能と、同じく保持部を駆動軸軸芯から偏心した位置に位置させて、その保持部に連結した前腕を、肘関節を中心として同一方向に連続周回させる回転機能と、同じく保持部を駆動軸軸芯から偏心した位置に位置させて、その保持部に連結した前腕を、肘関節を中心として所定の角度範囲で往復回動させる揺動機能とのうち、少なくとも２つの機能を備え、且つ、それらの機能の間で切り替えて使用可能とされていることを特徴とする腕の運動装置。
【請求項２】
前記の捻転機能と、回転機能と、揺動機能との３つの機能を備え、それらの機能の間で切り替えて使用可能とされている請求項１記載の腕の運動装置。
【請求項３】
前記の揺動機能における揺動動作は、前記回転機能における回転動作とは略直角な方向の面内で行うものである請求項１又は２記載の腕の運動装置。
【請求項４】
前記駆動軸に取り付けられてその駆動軸を中心として回転する回転アームを備え、この回転アームにおける駆動軸軸芯位置とその軸芯から所定距離偏心した位置との間の所定範囲内において、前記保持部を位置変更可能なように回転アームへ取り付けてなる請求項１から３のいずれかに記載の腕の運動装置。
【請求項５】
保持部と回転アームとの間の連結部に、回転アームに対する保持部の所定角度範囲での自在な回動を許容する自在継手が介在されている請求項４記載の腕の運動装置。
【請求項６】
回転アームが、回転円盤からなっている請求項４又は５記載の腕の運動装置。
【請求項７】
前記の回転機能の回転動作は、駆動軸を下向きにした状態で行うものであり、前記捻転機能の捻転動作及び前記揺動機能の揺動動作は、駆動軸を横向きにした状態で行うものであって、これら２つの状態で駆動軸の方向が切替え可能とされている請求項１から６のいずれかに記載の腕の運動装置。
【請求項８】
前記駆動軸とその駆動軸を駆動する原動機とを、上下に揺動可能な支持フレームの先端に対して、上下方向の面内で回動可能に取り付けてなる請求項１から７のいずれかに記載の腕の運動装置。
【請求項９】
人の手又は手首を包み込むか又は挟み込んだ状態で外側から圧迫することにより、その手又は手首の抜けを防止するためのカフが、前記保持部に設けられている請求項１から８のいずれかに記載の腕の運動装置。
【請求項１０】
前記カフに空気を送り込むための加圧器具が、保持部と一体的に駆動されるようにしてその保持部に取り付けられている請求項９記載の腕の運動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、主に肩や腕の疲労を軽減することを目的として、腕の運動を行わせるための腕の運動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、激しい運動等により肩や腕の筋肉が疲労した場合は、腕を捻る捻転運動や前腕部分を回転させる回転運動等といった複数パターンのストレッチ運動を行うことによって筋肉疲労を軽減することができるが、それらのストレッチ運動をスポーツトレーナー等によって行わせると一層効果的である。
【０００３】
しかし、その場合、スポーツトレーナー等は、患者の腕を持って捻ったり回したりし続けなければならないため、多大な労力を要する欠点があった。また、スポーツトレーナー等は、一人の患者に対して付きっきりとなり、複数の患者に対して同時に対応することができないため、非効率的な治療を強いられるといった問題があった。
【０００４】
一方で、特許文献１には、関節に障害のある患者のリハビリを自動的に行わせることができる運動装置が記載されている。この特許文献１に記載された運動装置は、一定の角度範囲で揺動するアームに患者の前腕を固定することで、患者の前腕が、肘を中心とした揺動運動をするようになっており、これにより、肘関節のリハビリに有効な腕の屈伸運動がなされるようになっている。
【０００５】
すなわち、特許文献１記載の運動装置を用いて腕のストレッチ運動を行えば、場合によっては、腕の筋肉疲労を軽減させることも可能であると考えられ、従来はスポーツトレーナー等が付きっきりで行っていたストレッチ運動のごく一部を、装置を用いて自動的に行わせることが可能であると考えられる。
【０００６】
【特許文献１】特開平８−７１１１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１の運動装置は、アームを所定角度範囲で揺動させるという単一の機能しか有していないため、仮にこの装置を用いることで、上記のようなストレッチ運動の自動化を図ったとしても、その運動のパターンはわずか１種類に限定され、ストレッチ効果が小さくなってしまう。すなわち、特許文献１の装置を用いても、肩や腕の筋肉疲労を効果的に軽減することはできず、ストレッチに有効な捻転運動及び回転運動を行わせることは不可能であった。
【０００８】
そこで、この発明は、上記のような不具合を解消して、肩や腕の筋肉疲労の軽減等を目的とした腕の運動を、効率的で且つ有効に行わせることができる腕の運動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するため、この発明における腕の運動装置は、人の手又は手首を保持する保持部を備え、この保持部を駆動機構の駆動軸軸芯上に位置させて、所定の角度範囲でその保持部に連結した腕の捻転を行わせる捻転機能と、同じく保持部を駆動軸軸芯から偏心した位置に位置させて、その保持部に連結した前腕を、肘関節を中心として同一方向に連続周回させる回転機能と、同じく保持部を駆動軸軸芯から偏心した位置に位置させて、その保持部に連結した前腕を、肘関節を中心として所定の角度範囲で往復回動させる揺動機能とのうち、少なくとも２つの機能を備え、且つ、それらの機能の間で切り替えて使用可能とされていることを特徴とする。
【００１０】
具体的には、前記の捻転機能と、回転機能と、揺動機能との３つの機能を備え、それらの機能の間で切り替えて使用可能とされている。
【００１１】
また、前記の揺動機能における揺動動作は、前記回転機能における回転動作とは略直角な方向の面内で行うものである。
【００１２】
さらに、前記駆動軸に取り付けられてその駆動軸を中心として回転する回転アームを備え、この回転アームにおける駆動軸軸芯位置とその軸芯から所定距離偏心した位置との間の所定範囲内において、前記保持部を位置変更可能なように回転アームへ取り付けてなる。
【００１３】
さらにまた、保持部と回転アームとの間の連結部に、回転アームに対する保持部の所定角度範囲での自在な回動を許容する自在継手が介在されている。
【００１４】
また、回転アームが、回転円盤からなっている。
【００１５】
さらに、前記の回転機能の回転動作は、駆動軸を下向きにした状態で行うものであり、前記捻転機能の捻転動作及び前記揺動機能の揺動動作は、駆動軸を横向きにした状態で行うものであって、これら２つの状態で駆動軸の方向が切替え可能とされている。
【００１６】
さらにまた、前記駆動軸とその駆動軸を駆動する原動機とを、上下に揺動可能な支持フレームの先端に対して、上下方向の面内で回動可能に取り付けてなる。
【００１７】
また、人の手又は手首を包み込むか又は挟み込んだ状態で外側から圧迫することにより、その手又は手首の抜けを防止するためのカフが、前記保持部に設けられている。
【００１８】
加えて、前記カフに空気を送り込むための加圧器具が、保持部と一体的に駆動されるようにしてその保持部に取り付けられている。
【発明の効果】
【００１９】
この発明における腕の運動装置を用いれば、スポーツトレーナー等が付きっきりで行う場合に比べて、腕の運動を効率的に行うことができる。しかも、この発明の運動装置は、捻転機能、回転機能および揺動機能の間で切り替えて使用可能とされているため、それら複数の機能を適宜切り替えて使用することで、肩や腕の筋肉疲労の軽減等を目的とした腕の運動を有効に行うことができる。
【００２０】
また、揺動機能における揺動動作は、回転機能における回転動作とは略直角な方向の面内で行うものであるため、例えば、垂直方向の面内で揺動動作を行い、水平方向の面内で回転動作を行うなどして、それぞれの動作を、適した角度方向の面内で行うことができ、より効果的な腕の運動を行うことができる。
【００２１】
さらに、手又は手首を保持する保持部が、駆動軸を中心として回転する回転アームに対して、所定範囲内で位置変更可能なように取り付けられているため、上記の各機能の切替えに合わせて保持部を回転アームの適所に位置させることができるとともに、使用者の体型に応じて保持部の位置調整を行うことができる。
【００２２】
さらにまた、保持部と回転アームとの間の連結部に、回転アームに対する保持部の所定角度範囲での自在な回動を許容する自在継手が介在されているため、特に回転機能および揺動機能の動作中において、手首が不自然に折れ曲がった姿勢になるのを避けることができ、手首や腕に余分な力が入ることがなく、十分にリラックスした状態でストレッチ運動を行うことができる。
【００２３】
また、回転アームが、回転円盤からなっているため、動作中の回転アームに人や物が巻き込まれたり、装置付近にいる人が回転アームに当たって大けがをしたりするのを避けることができ、装置の安全性を高めることができる。
【００２４】
さらに、回転動作を行う際は駆動軸を下向きにした状態にし、捻転動作又は揺動動作を行う際は駆動軸を横向きにした状態にするように、駆動軸の方向を切り替えて行うことができるため、上腕を胴体に対してほぼ直角にしてベッド等に横たわった状態で使用したときに、各動作により有効なストレッチ運動を行うことができる。
【００２５】
さらにまた、支持フレームを上下に揺動させることで、駆動軸と原動機の高さを調節することができ、それら駆動軸と原動機を、その支持フレームの先端に対して、上下方向の面内で回動させることで、駆動軸の向きを切り替えることができる。したがって、上記の各動作が行われる高さ及び方向を、必要に応じて容易に切り替えることができる。
【００２６】
また、保持部には、手又は手首の抜けを防止するためのカフが設けられているため、そのカフによって使用者の手又は手首を外側から圧迫することで、使用者自身が保持部を掴まなくても、使用者の手又は手首を保持することができる。すなわち、使用者が手や腕に力を入れずにリラックスした状態で各動作が行われるため、ストレッチ運動の効果を十分に発揮することができる。
【００２７】
加えて、カフに空気を送り込むための加圧器具が、保持部と一体的に駆動されるようにして保持部に取り付けられているため、加圧器具とカフを連結する送圧ホースが、保持部の駆動中に捩れたり絡まったりすることを防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、この発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、この発明の一実施形態に係る腕の運動装置(１)を示しており、この運動装置(１)は、回転駆動可能な駆動軸(４)を備えた駆動機構(２)と、駆動軸(４)に取り付けられてその駆動軸(４)を中心として回転する回転アームとしての回転円盤(７)と、この回転円盤(７)へ位置変更可能に取り付けられた保持部(８)とを備えている。
【００２９】
駆動機構(２)の駆動軸(４)は、原動機としての減速機付きモータ(３)に連結されており、このモータ(３)によって、同一方向に連続して回転するか、又は、所定角度範囲内で往復回動するように、回転駆動されるようになっている。なお、モータ(３)の回転速度、及び往復回動される角度範囲は、図示しない制御部によって制御可能となっている。また、駆動軸(４)を往復回動させる際における回転方向の切替えは、例えばリレーを用いた電気的制御によって行われるようになっている。
【００３０】
これら駆動軸(４)とモータ(３)とは、例えば円柱状の収容ケース(５)内に収容されている。収容ケース(５)は、支持台(12)より立設した支持本体(11)に対して、例えば一対の支持フレーム(15)(15)を介して連結され、これら支持フレーム(15)(15)によって支持されている。
【００３１】
支持フレーム(15)(15)は、その一端側において、支持本体(11)の上端部に対して第１連結軸(16)を介して回動可能に連結され、他端側において、収容ケース(５)に対して第２連結軸(17)を介して回転可能に連結されている。第１連結軸(16)と第２連結軸(17)とは、互いに平行な水平方向に沿って設けられている。
【００３２】
すなわち、支持フレーム(15)(15)が、第１連結軸(16)の軸周りに回転すると、支持フレーム(15)(15)における収容ケース(５)側の先端が上下に揺動するようになっている。また、そのように上下に揺動可能な支持フレーム(15)(15)の先端に対して、収容ケース(５)が第２連結軸(17)の軸周りに回転すると、収容ケース(５)とともに、その収容ケース(５)内の駆動軸(４)およびモータ(３)が、上下方向の面内で回動するようになっている。
【００３３】
このように、支持フレーム(15)(15)の先端には、駆動軸(４)およびモータ(３)の回動が、上下方向の面内で回動可能に取り付けられており、駆動軸(４)を下向きにした状態と横向きにした状態との間で、駆動軸(４)の方向が切替え可能となっている。
【００３４】
回転円盤(７)は、その略中央部において駆動軸(４)の先端に固着され、駆動軸(４)が回転駆動されると、その駆動軸(４)とともに回転駆動されるようになっている。回転円盤(７)には、図５及び図６に示すように、その駆動軸(４)側の面とは反対側の面側において、駆動軸(４)軸芯位置Ｐとその軸芯Ｐから所定距離偏心した位置との間に亘って、直線状のガイド溝(20)が設けられている。このガイド溝(20)は、図２及び図３に示すように、例えば断面略Ｔ字状に形成されている。
【００３５】
保持部(８)は、使用者(59)の手(64)又は手首(65)を保持するためのものであり、例えば円筒状の筒部(25)と、この筒部(25)の一方の開口を塞ぐ蓋部(26)とからなっている。この保持部(８)としては、例えば合成樹脂製のものが用いられるが、特にこれに限定されるものではない。
【００３６】
保持部(８)内には、使用者(59)の手(64)又は手首(65)の抜けを防止するためのカフ(27)が設けられている。カフ(27)は、保持部(８)における筒部(25)の内周面に沿うようにして、筒部(25)内に取り付けられている。
【００３７】
このカフ(27)には、送圧ホース(28)を介して加圧器具(29)が接続されている。そして、保持部(８)の中に使用者(59)の手(64)を差し込んだ状態で加圧器具(29)を押圧すると、加圧器具(29)から送り込まれる空気によってカフ(27)が膨らむようになっており、そのカフ(27)が使用者(59)の手(64)又は手首(65)を包み込んだ状態で外側から圧迫することにより、保持部(８)から手(64)が抜けてしまうことを防止できるようになっている。
【００３８】
このように、使用者(59)の手(64)又は手首(65)をカフ(27)の圧迫により保持することで、使用者(59)自身が装置(１)を掴むことで保持する場合に比べて、使用者(59)が、手(64)や腕(60)に余分な力を入れずにリラックスした状態で、効果的なストレッチ運動を行うことができるようになっている。また、装置(１)の使用中に万が一故障が生じたとき等において、保持部(８)から手(64)を引き離す必要がある場合は、保持部(８)から手(64)を勢いよく引き抜こうとすれば、比較的容易に抜くことができ、安全性が確保されている。
【００３９】
さらに、加圧器具(29)は、保持部(８)に対して、カフ(27)を介して保持部(８)に近接した位置に取り付けられている。すなわち、加圧器具(29)は、保持部(８)と一体的に駆動されるようにしてその保持部(８)に取り付けられており、そのため、装置(１)の使用中において保持部(８)が駆動されても、送圧ホース(28)が絡まったり捻れたりすることを防ぐことができる。
【００４０】
なお、加圧器具(29)としては、手動式のポンプが用いられているが、特にこれに限定されるものではなく、例えば、電動式のポンプを用いるようにしても良い。
【００４１】
保持部(８)は、回転円盤(７)のガイド溝(20)に摺動可能に取り付けられた第１の連結部(35)を介して、回転円盤(７)に連結されている。この第１の連結部(35)は、ガイド溝(20)に摺動可能に嵌め込まれた摺動プレート(36)と、この摺動プレート(36)から保持部(８)側に向かって突出するボルト(38)と、このボルト(38)の先端側に連結された自在継手(40)と、同じくそのボルト(38)に螺合されたナット(39)とからなっている。
【００４２】
自在継手(40)は、互いに回動可能に係合した凸側連結材(41)と凹側連結材(42)とからなっている。凸側連結材(41)は、保持部(８)に連結された軸部(43)と、この軸部(43)の先端に設けられたボール状の凸部(44)とからなっている。凸側連結材(41)の軸部(43)は、保持部(８)における蓋部(26)表面の略中央において、蓋部(26)表面より突出するようにして設けられている。凹側連結材(42)は、回転円盤(７)側において上記のボルト(38)の先端に連結されており、保持部(８)側において、凸側連結材(41)の凸部(44)と回動可能に係合する凹部(45)が設けられている。
【００４３】
したがって、回転円盤(７)側の凹側連結材(42)に対して、凸側連結材(41)及びこの凸側連結材(41)に連結された保持部(８)は、保持部(８)と凹側連結材(42)とが干渉しない所定角度範囲内で回動するようになっている。すなわち、第１の連結部(35)に自在継手(40)が介在されていることにより、回転円盤(７)に対する保持部(８)の所定角度範囲での自在な回動が許容されるようになっている。それゆえ、装置(１)の使用中において、使用者(59)の手首(65)が不自然に折れ曲がったような状態となることを防いで、使用者(59)の手首(65)や腕(60)に余分な力が入ってしまうことを防ぐことができるため、この装置(１)を用いてストレッチ運動を行うと、筋肉の疲労を有効に軽減できるようになっている。
【００４４】
なお、凹側連結材(42)には、その表面の一部又は全部を覆うカバー材(46)が外嵌されているため、凹側連結材(42)に対して、保持部(８)が直接接触することがなく、カバー材(46)によって衝撃が緩和されるようになっている。このカバー材(46)としては、例えばゴム製のものが用いられるが、特にこれに限定されるものではない。
【００４５】
また、自在継手(40)は、特に上記の構成に限定されるものではなく、例えば、上記の凹側連結材(42)を保持部(８)側に設けて、凸側連結材(41)を回転円盤(７)側に設けるようにしても良い。
【００４６】
上記構成からなる第１連結部(35)は、ナット(39)をゆるめた状態において、ガイド溝に(20)沿って摺動自在となっており、ナット(39)を摺動プレート(36)側に向かって螺進させて締め付けることで、回転円盤(７)に対して固定されるようになっている。このように、第１連結部(35)は、回転円盤(７)に対して、ガイド溝(20)に沿った任意の位置に取付け可能となっている。すなわち、第１連結部(35)に連結された保持部(８)は、回転円盤(７)における駆動軸(４)軸芯位置Ｐとその軸芯Ｐから所定距離偏心した位置との間の所定範囲内において、位置変更可能なように回転円盤(７)へ取り付けられている。
【００４７】
また、この装置(１)は、上記の第１連結部(35)とは別に第２の連結部(50)を備えている。第２の連結部(50)は、ボルト軸部(52)の中間部分にナット(53)が進退不能に螺着されたナット付きボルト(51)と、このボルト(51)の一端側が進退可能に螺着された保持部(８)のネジ穴(54)と、同じくそのボルト(51)の他端側が着脱自在にねじ込まれる回転円盤(７)のネジ穴(55)とからなっている。
【００４８】
保持部(８)のネジ穴(54)は、蓋部(26)の表面に設けられた厚み部(56)に形成され、回転円盤(７)のネジ穴(55)は、回転円盤(７)の駆動軸(４)軸芯位置Ｐに取り付けられた状態の保持部(８)に対して、その状態の保持部(８)のネジ穴(54)に対応する位置に設けられている。
【００４９】
そして、保持部(８)が、回転円盤(７)の駆動軸(４)軸芯位置Ｐに取り付けられた状態において、図２に示すように、ナット付きボルト(51)を保持部(８)のネジ穴(54)に完全にねじ込んだ状態では、ナット付きボルト(51)が回転円盤(７)のネジ穴(55)から外された状態となる。すなわち、この状態において、保持部(８)は、自在継手(40)が介在する第１連結部(35)のみによって回転円盤(７)に連結されることとなり、駆動軸(４)が回転駆動されても、その駆動力が保持部(８)に伝達されないようになっている。
【００５０】
他方、図３に示すように、ナット付きボルト(51)を回転円盤(７)のネジ穴(55)に完全にねじ込んだ状態においては、そのボルト(51)が、回転円盤(７)のネジ穴(55)と保持部(８)のネジ穴(54)の双方にねじ込まれた状態となる。すなわち、この状態では、保持部(８)が、回転円盤(７)に対して、第１連結部(35)だけでなく第２連結部(50)によっても連結されることとなるため、回転円盤(７)側の駆動力が保持部(８)側に伝達されて、回転円盤(７)と保持部(８)が一体に駆動するようになっている。
【００５１】
ただし、第２連結部(50)の構成は、回転円盤(７)と保持部(８)が一体に駆動するように回転円盤(７)と保持部(８)を連結するものであれば、特にこれに限定されるものではない。
【００５２】
上記の腕の運動装置(１)は、図４乃至図６に示すように、回転機能、揺動機能、および捻転機能の３つの機能を備え、それらの機能の間で切り替えて使用可能となっている。以下、上記の運動装置(１)を、ベッド(70)等に横たわった状態で腕(60)のストレッチ運動を行う場合について説明する。
【００５３】
図４に示すように、回転機能は、保持部(８)を駆動軸(４)軸芯Ｐから偏心した位置に位置させて、その保持部(８)に連結した前腕(63)を、肘関節(62)を中心として同一方向に連続周回させる回転動作を行わせるものである。
【００５４】
この回転動作を行う際は、支持アーム(15)(15)の先端を比較的高く持ち上げるとともに、駆動軸(４)を下向きにした状態にする。使用者(59)は、上腕(61)を胴体(66)と略直角な状態にし、肘関節(62)を駆動軸(４)軸芯位置Ｐに位置させて、手(64)を保持部(８)に差し込んで保持させるようにする。このとき、回転円盤(７)に対する保持部(８)の取付け位置は、使用者(59)の体型に合わせて適当な位置に調節するようにする。
【００５５】
そして、この状態で、モータ(３)を同一方向に連続回転するように作動させることで、保持部(８)が、駆動軸(４)軸芯位置Ｐを軸として連続回転し、前腕(63)の回転動作が、水平な方向の面内で行われる。
【００５６】
なお、この回転運動は、一方向のみならず、逆方向の回転運動をも行えるものであり、駆動軸(４)の回転方向を適宜切り替えることで、効果的なストレッチ運動が行えるようになっている。また、駆動軸(４)の回転速度は、必要に応じて適宜調節するようにする。
【００５７】
図５に示すように、揺動機能は、保持部(８)を駆動軸(４)軸芯Ｐから偏心した位置に位置させて、その保持部(８)に連結した前腕(63)を、肘関節(62)を中心として所定の角度範囲で往復回動させる揺動動作を行わせるものである。
【００５８】
この揺動動作を行う際は、支持アーム(15)(15)の先端の高さを比較的低くするとともに、駆動軸(４)を横向きにした状態にする。使用者(59)は、上腕(61)を駆動軸(４)軸芯位置Ｐにほぼ一致させ、腕(60)全体を伸ばした状態に比べて前腕(63)を例えば４５度程度傾けた状態にして、手(64)を保持部(８)に差し込んで保持させるようにする。このとき、回転円盤(７)に対する保持部(８)の取付け位置は、使用者(59)の体型に合わせて適当な位置に調節するようにする。
【００５９】
そして、この状態で、モータ(３)を所定角度範囲で往復回動するように作動させることで、保持部(８)が、駆動軸(４)軸芯位置Ｐを軸として所定角度範囲で往復回動し、前腕(63)の揺動動作が、上記の回転動作とは略直角な方向の面内で行われる。
【００６０】
なお、この揺動動作において、往復回動させる際の回転速度および角度範囲は特に限定されるものではなく、使用状態に応じて適宜決定する。
【００６１】
図６に示すように、捻転機能は、保持部(８)を駆動軸(４)軸芯Ｐ上に位置させて、所定の角度範囲でその保持部(８)に連結した腕(60)の捻転動作を行わせるものである。
【００６２】
この捻転動作を行う際は、揺動動作を行う際と同様に、支持アーム(15)(15)の先端の高さを比較的低くするとともに、駆動軸(４)を横向きにした状態にする。使用者(59)は、完全に伸ばした状態の腕(60)を、駆動軸(４)軸芯位置Ｐにほぼ一致させ、回転円盤(７)の駆動軸(４)軸芯位置Ｐに取り付けられた保持部(８)に、手(64)を差し込んで保持させるようにする。
【００６３】
このとき、第２連結部(50)のナット付きボルト(51)を回転円盤(７)のネジ穴(54)にねじ込んでおき、第２連結部(50)によって保持部(８)と回転円盤(７)を連結して、保持部(８)が、回転円盤(７)と一体に駆動するようにしておく。
【００６４】
そして、この状態で、モータ(３)を所定角度範囲で往復回動するように作動させることで、保持部(８)が、駆動軸(４)軸芯位置Ｐに位置したままで所定角度範囲で往復回動し、腕(60)の捻転動作が行われる。
【００６５】
なお、この捻転動作において、往復回動させる際の回転速度および角度範囲は特に限定されるものではなく、使用状態に応じて適宜決定する。
【００６６】
この発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、この発明の範囲内で上記実施形態に多くの修正及び変更を加え得ることは勿論である。例えば、この発明の腕の運動装置は、必ずしも上記の捻転機能、回転機能および揺動機能の３つの機能を備える必要はなく、それらのうち少なくとも２つの機能を備えていれば良い。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】この発明の一実施形態に係る腕の運動装置を示す斜視図である。
【図２】回転円盤と保持部との連結部を示す断面図である。
【図３】同じくその第２連結部を連結した状態を示す断面図である。
【図４】同じくその運動装置で回転動作を行った状態を示す斜視図である。
【図５】同じくその運動装置で揺動動作を行った状態を示す斜視図である。
【図６】同じくその運動装置で捻転動作を行った状態を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００６８】
(１)  腕の運動装置
(２)  駆動機構
(３)  減速機付きモータ(原動機)
(４)  駆動軸
(７)  回転円盤(回転アーム)
(８)  保持部
(15)  支持フレーム
(27)  カフ
(29)  加圧器具
(35)  保持部と回転円盤との間の連結部
(40)  自在継手
(60)  腕
(62)  肘関節
(63)  前腕
(64)  手
(65)  手首
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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