(57)【要約】【課題】小操舵範囲で円滑で正確な操舵制御を実現する車両用モータ制御装置を提供すること。【解決手段】デューティ演算器２４は大デューティ領域にて上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕを下アーム素子のデューティ指令値Ｄｄの所定倍数に設定し、小デューティ領域にて上アーム素子及び下アーム素子のデューティ指令値Ｄｕ、Ｄｄを所定の定値Ｄｍｉｎに設定する。電流センサ３はモータ電流は下アーム素子のターンオフタイミングでサンプリングする。ただし、下アーム素子のデューティ指令値Ｄｄが定値Ｄｍｉｎで上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕが定値Ｄｍｉｎより大きい領域において、デューティ指令値Ｄｕに基づいて演算した補正電流値を検出電流値と見なして電流指令値との偏差を求め、この偏差に基づいて電流フィードバック制御を実現する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵トルクを検出する操舵トルク検出回路８と、ステアリング動作をアシストするための操舵アシストトルクを発生するモータの電流を検出する電流検出回路３と、上アーム素子と下アーム素子とを直列接続してなるハーフブリッジを所定数有して前記モータの電流を制御する駆動回路７と、検出された操舵トルクに基づいて演算した前記モータに通電するべき電流である電流指令値と前記電流検出回路３の電流検出値との差を解消するように前記上アーム素子及び下アーム素子をＰＷＭ制御する制御回路２とを備え、前記制御回路２は、時間的に重複してオンされる前記上アーム素子及び前記下アーム素子のどちらか一方のデューティを他方のデューティの所定定数倍に設定する電動パワーステアリング制御装置において、
前記制御回路は、前記上アーム素子及び下アーム素子のデューティを前記駆動回路をオフする場合を除いて所定の最小デューティ以上に設定するとともに、時間的に重複してオンされる前記上アーム素子及び前記下アーム素子のうちデューティが小さい方の素子のオフ時点又はその直前にて前記駆動回路の電流をサンプリングして前記電流検出値とすることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の電動パワーステアリング制御装置において、
制御回路２は、時間的に重複してオンされる前記上アーム素子及び前記下アーム素子のデューティを前記最小デューティに設定した状態にて前記サンプリングした電流検出値を０にセットするとともに、前記時間的に重複してオンされる前記上アーム素子及び前記下アーム素子のうちデューティが小さい方の素子のデューティが前記最小デューティに固定され、かつ、大きい方の素子のデューティを前記最小デューティより大きく設定する動作範囲にて前記大きい方の素子のデューティに所定の関数関係をもつ所定の補正電流値を前記電流検出値として用いる電動パワーステアリング制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記上アーム素子のデューティは、前記下アーム素子のデューティ以上に設定されることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の電動パワーステアリング制御装置において、
時間的に重複してオンされる前記上アーム素子及び下アーム素子は、同時にオンされることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング制御装置に関し、特にその電流検出精度の改善に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１などに提案されている電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御装置では、トルクセンサにより検出した操舵トルクに応じて操舵アシストモータへの通電すべき電流指令値を設定するとともに操舵アシストモータの電流を検出し、電流検出値と電流指令値との偏差に応じて操舵アシストモータ制御のための駆動回路置のパワースイッチング素子のＰＷＭデューティ比をフィードバック制御することにより、電流指令値に対応する操舵アシストトルクを発生する制御を行っている。
【０００３】
この駆動回路としては、上アームのパワースイッチング素子（上アーム素子）と下アームのパワースイッチング素子（下アーム素子）とを直列接続してなるハーフブリッジを必要数用いたブリッジ回路を用いるのが通常である。たとえば、一対のハーフブリッジからなるいわゆるHブリッジが用いられる。このHブリッジでは、各ハーフブリッジの出力端がモータの一対の端子に個別に接続され、一つの上アーム素子と一つの下アーム素子との導通によりモータ通電方向が決定される。このブリッジ回路の各パワースイッチング素子のＰＷＭ制御として、時間的に重複してオンされる上アーム素子と下アーム素子とのペアの通電に際して、上アーム素子のデューティ（オン・デューティ比を言う）を下アーム素子のデューティの所定定数倍する通電方式（上アーム素子定数倍オン方式とも称するものとする）が知られている。この上アーム素子定数倍オン方式によれば、一つの上アーム素子と一つの下アーム素子とが同時オンされ、下アーム素子がオフされ、その後、上アーム素子は、そのオン時点から下アーム素子のオン時間の所定定数倍の時間経過が経過した後、オフされる。この上アーム素子定数倍オン方式によれば、モータのインダクタンスに起因するフライホイル電流の回生を効率よく行うことができることが知られている。また、モータ通電方向にかかわらず、モータ電流を検出するためにバッテリからブリッジ回路に通電される電流を検出する方式が一般的となっている。
【特許文献１】特開２００３−２５９６８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記したＰＷＭフィードバック電流制御回路における電流検出は、バッテリからブリッジ回路に通電される電流がパルス状態となるため、小電流領域では電流検出が簡単ではなかった。この問題を解決するために、小電流領域ではブリッジ回路のパワースイッチング素子のデューティを定値Ｄｍｉｎに固定して電流検出を容易とすることも考えられるが、この場合には、フィードバック制御における電流指令値と異なる電流が検出されることとなり、フィードバック制御を円滑に行えず滑らかなアシスト通電が困難であった。
【０００５】
本発明は上記問題に鑑みなされたものであり、小電流範囲でも正確な電流検出を可能としつつ円滑なフィードバック制御を実現した電動パワーステアリング制御装置を提供することをその目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する本発明の電動パワーステアリング制御装置は、操舵トルクを検出する操舵トルク検出回路８と、ステアリング動作をアシストするための操舵アシストトルクを発生するモータの電流を検出する電流検出回路３と、上アーム素子と下アーム素子とを直列接続してなるハーフブリッジを所定数有して前記モータの電流を制御する駆動回路７と、検出された操舵トルクに基づいて演算した前記モータに通電するべき電流である電流指令値と前記電流検出回路３の電流検出値との差を解消するように前記上アーム素子及び下アーム素子をＰＷＭ制御する制御回路２とを備え、前記制御回路２は、時間的に重複してオンされる前記上アーム素子及び前記下アーム素子のどちらか一方のデューティを他方のデューティの所定定数倍に設定する電動パワーステアリング制御装置において、前記制御回路は、前記上アーム素子及び下アーム素子のデューティを前記駆動回路をオフする場合を除いて所定の最小デューティ以上に設定するとともに、時間的に重複してオンされる前記上アーム素子及び前記下アーム素子のうちデューティが小さい方の素子のオフ時点又はその直前にて前記駆動回路の電流をサンプリングして前記電流検出値とすることを特徴としている。
【０００７】
以下、上アーム素子のデューティを下アーム素子のデューティより大きく設定する場合を例として説明する。この発明によれば、小デューティ領域にて上アーム素子及び下アーム素子のデューティを所定の定値Ｄｍｉｎに設定し、下アーム素子のターンオフ時点にて又はその直前にて駆動回路の電流をサンプリングして電流検出値とする。これにより、小電流状態でも最も好適なタイミングにて電流を正確に検出することができる。
【０００８】
好適な態様において、制御回路２は、時間的に重複してオンされる前記上アーム素子及び前記下アーム素子のデューティを前記最小デューティに設定した状態にて前記サンプリングした電流検出値を０にセットするとともに、前記時間的に重複してオンされる前記上アーム素子及び前記下アーム素子のうちデューティが小さい方の素子のデューティが前記最小デューティに固定され、かつ、大きい方の素子のデューティを前記最小デューティより大きく設定する動作範囲にて前記大きい方の素子のデューティに所定の関数関係をもつ所定の補正電流値を前記電流検出値として用いる。
【０００９】
この態様によれば、下アーム素子のデューティ指令値Ｄｄを定値Ｄｍｉｎにセットする小電流領域にて不正確となる電流検出値の代わりに、下アーム素子のデューティ指令値Ｄｄが定値Ｄｍｉｎであるにもかかわらず上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕが定値Ｄｍｉｎより大きくなる領域において、演算された上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕに基づいて近似的に電流検出値を創成し、この擬似的な電流検出値を用いて電流フィードバック制御を行うため、下アーム素子のデューティ指令値Ｄｄが定値Ｄｍｉｎであるにもかかわらず上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕが定値Ｄｍｉｎより大きくなる領域においてほぼ正確に電流フィードバック制御を維持することができ、この小電流領域（小操舵領域）にて円滑なトルクアシスト制御を実現することができ、操舵輪の切り始め段階での滑らかな操舵が可能となる。
【００１０】
好適な態様において、前記上アーム素子のデューティは、前記下アーム素子のデューティ以上に設定される。これにより、電流スイッチングを素早く行うことができる。
【００１１】
好適な態様において、時間的に重複してオンされる前記上アーム素子及び下アーム素子は、同時にオンされる。これにより、スイッチング制御を簡素化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の車両用モータ制御装置をＥＰＳ制御装置に適用した実施態様を図面を参照して具体的に説明する。図１はＥＰＳ制御装置（以下、ＥＰＳコントローラとも言う）を拡大図示したブロック図である。
【００１３】
（回路構成）
ＥＰＳコントローラ１は、マイクロコンピュータ２、電流センサ３、周辺IC４、モータリレー５、電源リレー６及びHブリッジ回路（モータ駆動回路）７を有し、これら回路は回路基板１０に実装されている。８は車両の操舵軸に装備されてその操舵トルクを検出するトルクセンサ、９は車速センサ、１１はIG電圧検出回路、１２はバッテリー、１３は操舵アシストトルクを発生するための操舵アシストモータである。周辺ＩＣ４はパワー増幅用のバイポーラICである。周辺ＩＣ４には、トルクセンサ８からの操舵トルク信号Stを増幅してマイクロコンピュータ２に出力するアンプ４１、マイクロコンピュータ２が出力する電源リレー駆動信号Sｒを増幅して電源リレーのコイル通電を制御するドライバ４２、電流センサ３の出力信号を増幅してマイクロコンピュータ２に出力するアンプ４３、マイクロコンピュータ２が出力するモータ駆動信号（ＰＷＭ信号）を増幅してＨブリッジ回路７の各パワースイッチング素子に出力するゲートドライバ４４、モータリレー５のコイル通電を制御するドライバ４５が集積されている。
【００１４】
マイクロコンピュータ２には、電源リレー６を通じてバッテリー１２から電源電力が給電されている。マイクロコンピュータ２には必要数のＡ/Ｄコンバータが内蔵されており、これらＡ/Ｄコンバータは、バッテリ電圧Sva、操舵アシストトルクに対応するモータ電流の演算に必要な車速センサ９からの車速Sve、アンプ４１からの操舵トルクSt、ＩＧ電圧検出回路が検出したIG電圧Sig、及び、アンプ４３が検出したＨブリッジ回路７を通じてモータ１３に流れる電流をデジタル信号に変換してマイクロコンピュータ２のＣＰＵに出力する。これらのデジタル信号を読み込んだマイクロコンピュータ２のＣＰＵは、後述する演算を行うことにより、操舵トルクStに対応するアシスト電流指令値を決定し、このアシスト電流指令値と検出した電流との偏差が０となるようにＨブリッジ回路７のパワースイッチング素子に出力するＰＷＭ信号のデューティ比を調節するＰＷＭフィードバック制御を実行する。ゲートドライバ４４は、決定されたデューテイ比のＰＷＭ信号を創成し、それをパワー増幅してＨブリッジ回路７のパワースイッチング素子に出力する。Ｈブリッジ回路７は電流指令値に相当する電流を操舵アシストモータ１３に通電する。なお、操舵アシストモータ１３及びそれを駆動制御する駆動回路には適宜選択可能な多くの形式があるが、この選択は本発明とは関係がないため、操舵アシストモータ１３及びその駆動回路についての説明は省略する。
【００１５】
これにより、Ｈブリッジ回路７はマイクロコンピュータ２により指示された電流を操舵アシストモータ１３に出力し、操舵アシストモータ１３は操舵トルクStに対応する操舵アシストトルクを発生する。上記ＥＰＳ装置及びＥＰＳコントローラの回路構成及び動作、及び、ＥＰＳコントローラ１の回路構造は広く実用されており周知であるため、これ以上の説明は省略する。
【００１６】
（マイクロコンピュータ２のＰＷＭ制御）
次に、マイクロコンピュータ２のＰＷＭ制御フローを図２に示すブロック図を参照して説明する。ただし、図２に示すマイクロコンピュータ２の内部の各演算ブロックは、実際にはマイクロコンピュータ２により順次処理される演算ルーチンを示している。
【００１７】
まず、トルクセンサ８から出力された操舵トルクＳｔは、操舵トルク演算器２０によりたとえば所定定数を掛け算されて実際の操舵トルクの物理値に変換された後、位相補償演算器２１により位相遅れが補正される。位相補償演算器２１はマイクロコンピュータ２等による制御遅れを補償するサブルーチンである。位相補正された操舵トルクは、電流指令値演算器２２により操舵トルクに対応するアシスト電流指令値（電流指令値ともいう）isに変換されて電流制御演算器２３に入力される。電流指令値演算器２２は、内蔵するマップに基づいて入力される操舵トルクＳｔに対応するアシスト電流指令値（電流指令値）isを求めるサブルーチンである。電流制御演算器２３はデューティ演算器２４に電流制御演算出力値Ｓを出力する。
【００１８】
電流センサ３により検出されたモータ電流imに相当する信号電圧は増幅器４３により増幅され、図示しないＡ/Ｄコンバータによりデジタル信号に変換された後、０A補正演算器２５により０A補正され、電圧ー電流変換器２６により電流指令値と対応する大きさ（物理値）の０A補正済みモータ電流検出値id１に変換され、検出電流補正演算器２７に入力される。検出電流補正演算器２７は、入力された０Ａ補正済み電流検出値ｉｄ１に後述の補正を加えて補正済電流検出値idを求め、補正済電流検出値ｉｄを電流制御演算器２３に出力する。
【００１９】
電流制御演算器２３は、入力された電流指令値isと補正済電流検出値ｉｄとの偏差を０とするべくこの偏差をＰI演算し、得られた電流制御演算出力値Ｓをデューティ演算器２４に出力するサブルーチンである。デューティ演算器２４は、入力された上記偏差のPI演算値に対応する下アーム素子のデューティ指令値Ｄｄを演算し、更に入力された上記偏差のPI演算値に対応する上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕを演算するサブルーチンである。
【００２０】
演算されたデューティ指令値Ｄd、デューティ指令値Ｄuはゲートドライバ４４に出力され、ゲートドライバ４４は、デューティ指令値Ｄｕに基づいてＨブリッジ回路７の上アーム素子の制御電極に出力する上アームＰＷＭ信号Ｓｕ（又は上アームＰＷＭ信号Ｓｕ’）を形成し、同様にデューティ指令値Ｄｄに基づいてＨブリッジ回路７の下アーム素子の制御電極に出力する下アームＰＷＭ信号Ｓｄ（又は下アームＰＷＭ信号Ｓｄ’）を形成し、それらをＨブリッジ回路７の上アーム素子及び下アーム素子の制御電極に個別に出力する。なお、上アームＰＷＭ信号Ｓｕ及び下アームＰＷＭ信号Ｓｄは等しいキャリヤ周波数をもち、デューティだけが独立に設定される。ゲートドライバ４４の更なる詳細については後述される。
【００２１】
デューティ演算器２４から出力された上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕは、デューティ補正演算器２８により上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕに対応する検出電流補正値ｉｄ２に変換される。得られた検出電流補正値ｉｄ２は検出電流補正演算器２７に入力されて、０Ａ補正済電流検出値ｉｄ１と加算されて補正済電流検出値ｉｄとして電流制御演算器２３に出力される。
【００２２】
上記した電動パワーステアリング制御装置の電流フィードバック制御は従来の電動パワーステアリング制御装置と同じであるため、これ以上の説明は省略する。
【００２３】
（Ｈブリッジ回路７の説明）
次に、Ｈブリッジ回路７を図３を参照して説明する。Ｈブリッジ回路７は一対のハーフブリッジ７１、７２からなり、ハーフブリッジ７１は上アーム素子としてのパワーMOSトランジスタ７３と下アーム素子としてのパワーＭＯＳトランジスタ７４とを直列接続してなり、ハーフブリッジ７２は上アーム素子としてのパワーMOSトランジスタ７５と下アーム素子としてのパワーＭＯＳトランジスタ７６とを直列接続してなる。各ハーフブリッジ７１、７２には車載バッテリから直流電源電圧が印加されている。ｄは各パワーＭＯＳトランジスタの寄生ダイオードである。操舵アシストモータ１３の両端は、両ハーフブリッジ７１、７２の接続点からなる出力端に接続されている。操舵アシストモータ１３を順方向に駆動する場合には上アーム素子７１及び下アーム素子７４が互いに時間的に重複してオンされ、逆方向に駆動する場合には下アーム素子７２及び上アーム素子７３が互いに時間的に重複してオンされる。以下、上アーム素子７１及び下アーム素子７４を時間的に重複してオンする場合を図４を参照して説明する。既述したように、上アーム素子７１及び下アーム素子７４のゲート電極にはそれぞれ所定のキャリヤ周波数によりＰＷＭ変調された信号電圧である上アームＰＷＭ信号Suと下アームＰＷＭ信号Sdとが個別に入力される。操舵アシストモータ１３を逆方向に駆動する場合も本質的に上記と同じである。ただし、逆方向に駆動する場合には上アーム素子７３には上アームＰＷＭ信号Ｓｕ’と下アームＰＷＭ信号Ｓｄ’とがＨブリッジ回路７に出力される。
【００２４】
（ゲートドライバ４４の説明）
上アームＰＷＭ信号Ｓｕ及び下アームＰＷＭ信号Ｓｄは、入力された上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕ及び下アーム素子のデューティ指令値Ｄｄに基づいてゲートドライバ４４にて合成される。すなわち、ゲートドライバ４４はＰＷＭ変調器を兼ねている。また、ゲートドライバ４４には電流指令値などから求めたモータ通電方向に基づいて上アームＰＷＭ信号Ｓｕ及び下アームＰＷＭ信号Ｓｄのペアを選択するか、上アームＰＷＭ信号Ｓｕ’及び下アームＰＷＭ信号Ｓｄのペアを選択するかを決定する。
【００２５】
（デューティ演算器２４の説明）
デューティ演算器２４は、電流制御演算器２３から出力される電流制御演算出力値Sに基づいて図５に示すマップに基づいて下アーム素子のデューティ指令値Ｄｄと上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕとを決定する。なお、上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕは下アーム素子のデューティ指令値Ｄｄの所定の定数（Ｋ）倍に設定されている。ただし、上アームＰＷＭ信号Ｓｕのパルスの立ち上がりエッジと下アームＰＷＭ信号Ｓｄのパルスの立ち下がりエッジとは、図４に示すように同時点（たとえばｔ０）とされている。時点ｔ１にて下アーム素子７４をオフすると、モータインダクタンスに蓄積された磁気エネルギーの放出のために、まだオンしている上アーム素子７１、モータ１３、上アーム素子７３の寄生ダイオードｄを通じたフライホイル回路にフライホイル電流が流れ、磁気エネルギーが消耗し、サージ電圧を抑止することができる。蓄積エネルギーの大きさは、通電時間すなわち下アーム素子７４のオン時間に正相関をもつため、下アーム素子７４のオフ後の上アーム素子７１のオン時間Tuは上記のように下アーム素子のオン時間Tdの定数ｋ倍とすることが好適である。
【００２６】
ただし、デューティ演算器２４は、演算したデューティ指令値Ｄｕ、Ｄｄが所定の小さい定値Ｄｍｉｎ以下の場合にデューティ指令値Ｄｕ、Ｄｄを定値Ｄｍｉｎに固定する処理を行う。これにより、モータには小電流通電が確保され、小電流の検出を確実に行うことができる。図６に、下アーム素子のデューティ指令値Ｄｄが定値Ｄｍｉｎに固定されている状態におけるマイクロコンピュータ２による電流サンプリングタイミングを示す。下アーム素子のデューティ指令値Ｄｄを定値Ｄｍｉｎに固定した状態では、モータ電流imは図６に示す波形となり、下アーム素子がオフする時点ｔｙ又はその直前（この実施例では、下アーム素子の最小オン時間Ｔyの８０〜１００％の範囲を言うものとする）にて最も変化が少ない状態となる。したがって、モータ電流imをマイクロコンピュータ２にサンプリングして読み込むには、下アーム素子がオフする時点ｔｙ又はその直前の時間帯にて行うのが最もよいことがわかる。ただこの場合、図５からわかるように、下アーム素子のデューティ指令値Ｄｄが定値Ｄｍｉｎ未満で、かつ、上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕが定値Ｄｍｉｎ以上の範囲（電流制御演算出力値ＳがＳ１〜Ｓ２の範囲）ではデューティ指令値Ｄｕとデューティ指令値Ｄｄとの比率は、上記定数（Ｋ）倍より小さい可変値となる。
【００２７】
（０Ａ補正演算器２５）
しかし、定値Ｄｍｉｎ未満の上記したデューティ指令値Ｄｕ、Ｄｄを定値Ｄｍｉｎに固定する制御を行うと、図５に示すデューティ指令値Ｄｄが定値Ｄｍｉｎ未満である範囲において、図２に示す電流センサ３が検出した電流値は電流指令値演算器２２が通電するべきとして出力した電流指令値isからずれてしまい、フィードバック制御が揺らいでしまう。そこで、この実施例では、０Ａ補正演算器２５は、定値Ｄｍｉｎの場合に検出電流値を０に固定する。なお、この固定のためには、０Ａ補正演算器２５は、デューティ演算器２４が定値Ｄｍｉｎで作動していることを示す信号を受信してもよくあるいは電流センサ３からの検出電流の大きさにより判断してもよい。
【００２８】
（デューティ補正演算器２８）
しかし、下アーム素子のデューティ指令値Ｄｄが定値Ｄｍｉｎ未満である場合に上記した０Ａ補正演算器２５により検出電流値を０に固定する制御を行うと、図５に示す電流制御演算出力値ＳがＳ１〜Ｓ２の範囲にてモータ電流が正確に検出されない結果として、デューティ演算器２４は上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕを演算することができない。
【００２９】
そこで、この実施例では、デューティ補正演算器２８に上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕを読み込み、読み込んだデューティ指令値Ｄｕが定値Ｄｍｉｎ〜所定値Ｄuxの範囲にて図７に示すマップを用いて擬似的な検出電流補正値ｉｄ２を創成する。この検出電流補正値ｉｄ２は、上記０Ａ補正を行わない場合のモータ電流に擬似的に近似する。得られた検出電流補正値ｉｄ２は検出電流補正演算器２７により０Ａ補正済電流検出値ｉｄ１と加算されて補正済電流検出値ｉｄとして電流制御演算器２３に出力される。
【００３０】
これにより、０Ａ補正演算器２５により０Ａ補正を行うにもかかわらず、電流制御演算器２３は良好にそのPI演算を行って、上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕが定値Ｄｍｉｎ〜所定値Ｄｕｘの範囲の電流制御演算出力値Ｓ１〜Ｓ２をデューティ演算器２４に出力することができ、デューティ演算器２４は入力された電流制御演算出力値Ｓ１〜Ｓ２に基づいて上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕが定値Ｄｍｉｎ〜所定値Ｄｕｘを演算することができる。
【００３１】
所定値Ｄｕｘは、図７に示すように、下アーム素子のデューティ指令値Ｄｄが定値Ｄｍｉｎから外れる境界の上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕであり、Ｋxはこの境界におけるデューティ指令値Ｄｕのデューティ指令値Ｄｄに対する倍率である。なお、この実施例では、Ｋxは所定倍率Ｋに等しく設定されている。
【００３２】
上記補正制御の結果として得られる各信号の時間変化を図８のタイミングチャートに示す。図８から、上記説明した補正演算により、操舵中立点からの微小操舵範囲において、０Ａ補正による小電流域での正確な電流検出を行うにもかかわらず滑らかなフィードバック制御を実前することができることがわかる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】実施例のＥＰＳ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】ＥＰＳ制御装置のマイクロコンピュータの制御フローを示すブロック図である。
【図３】Ｈブリッジ回路の回路図である。
【図４】Ｈブリッジ回路の下アーム素子と下アーム素子の作動タイミングを示すタイミングチャートである。
【図５】デューティ演算器に用いられるデューティ指令値と電流制御演算出力値との関係を示すマップである。
【図６】下アーム素子のデューティ指令値が定値Ｄｍｉｎに固定されている状態におけるマイクロコンピュータ２による電流サンプリングタイミングを示すタイミングチャートである。
【図７】デューティ補正演算器にて用いる上アーム素子のデューティ指令値と検出電流補正値との関係を示すマップである。
【図８】各部の信号の時間変化を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００３４】
１      コントローラ
２      マイクロコンピュータ
３      電流センサ
５      モータリレー
６      電源リレー
７      駆動回路
８      トルクセンサ
９      車速センサ
１０      回路基板
１２      バッテリー
１３      操舵アシストモータ
２０      操舵トルク演算器
２１      位相補償演算器
２２      電流指令値演算器
２３      電流制御演算器
２４      デューティ演算器
２５      補正演算器
２６      電圧ー電流変換器
２７      検出電流補正演算器
２８      デューティ補正演算器
４１      アンプ
４２      ドライバ
４３      アンプ
４４      ゲートドライバ
４５      ドライバ
７１      上アーム素子
７２      下アーム素子
７３      上アーム素子
７４      下アーム素子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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