(57)【要約】【課題】  車両の安全性を向上させること。【解決手段】  安全運転支援装置は、車両の目的地への到着が遅れるか否かを判定する到着判定手段と、車両の運転が危険状態にあるか否かを判定する運転状態判定手段と、到着判定手段および運転状態判定手段による判定に基づいて、ユーザに対して目的地への連絡を促す連絡促し手段と、を備える。また、到着判定手段により目的地への到着が遅れると判定され、かつ運転状態判定手段により運転が危険状態にあると判定されたとき、連絡促し手段はユーザに対し、目的地への連絡を促すのが好ましい。【選択図】  図１
2006259860.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の目的地への到着が遅れるか否かを判定する到着判定手段と、
前記車両の運転が危険状態にあるか否かを判定する運転状態判定手段と、
前記到着判定手段および前記運転状態判定手段による前記判定に基づいて、ユーザに対して前記目的地への連絡を促す連絡促し手段と、を備えることを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の安全運転支援装置であって、
前記到着判定手段により前記目的地への到着が遅れると判定され、かつ前記運転状態判定手段により前記運転が前記危険状態にあると判定されたとき、前記連絡促し手段は前記ユーザに対し、前記目的地への連絡を促すことを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の安全運転支援装置であって、
前記目的地への連絡を行う連絡手段と、
前記目的地への連絡を行うか否かを決定する連絡決定手段と、を更に備え、
該連絡決定手段により前記目的地への連絡を行うと決定されたとき、前記連絡手段は前記目的地への連絡を自動的に行うことを特徴とする安全運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の安全性を向上させた安全運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、危険検出手段により車両の運転に際して危険状態であることが検出されたとき、振動手段により警報を発生する車両用警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２４５５７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の車両用警報装置においては、危険状態が検出されたときに警報を発生するのみで、運転者の危険運転の要因を除去できるとは言い難い。
【０００４】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、車両の安全性を向上させることを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両の目的地への到着が遅れるか否かを判定する到着判定手段と、上記車両の運転が危険状態にあるか否かを判定する運転状態判定手段と、上記到着判定手段および上記運転状態判定手段による上記判定に基づいて、ユーザに対して上記目的地への連絡を促す連絡促し手段と、を備えることを特徴とする安全運転支援装置である。
【０００６】
この一態様において、上記目的地への連絡とは、例えば上記ユーザが目的地へ遅れて到着する旨の連絡を訪問先、待合せをしている人等へ連絡することを指す。また、上記運転が危険状態にあるとは、例えば車両の高速状態、急制動状態、車線変更が高頻度な状態等を指す。
【０００７】
この一態様によれば、上記連絡促し手段は上記到着判定手段および上記運転状態判定手段による上記判定に基づいて、上記ユーザに対して上記目的地への連絡を促す。これにより、上記ユーザにおいて上記目的地へ遅れることへの心理的ストレス（焦り等）を軽減することができる。したがって、運転の危険状態の要因を排除することができ、車両の安全性を向上させることができる。
【０００８】
また、この一態様において、上記到着判定手段により上記目的地への到着が遅れると判定され、かつ上記運転状態判定手段により上記運転が上記危険状態にあると判定されたとき、上記連絡促し手段は上記ユーザに対し、上記目的地への連絡を促す。これにより、上記運転が上記危険状態に無いときのような、不要な上記連絡促し手段による上記促しを制限することができる。したがって、当該装置の利便性が向上する。
【０００９】
さらに、この一態様において、上記目的地への連絡を行う連絡手段と、上記目的地への連絡を行うか否かを決定する連絡決定手段と、を更に備え、上記連絡決定手段により上記目的地への連絡を行うと決定されたとき、上記連絡手段は上記目的地への連絡を自動的に行うのが好ましい。これにより、ユーザが操作を行わなくても、当該装置が自動で連絡を行うことから、さらに当該装置の利便性が向上する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両の安全性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、ナビゲーション装置の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施例に係る安全運転支援装置のシステム構成の概略図である。本実施例に係る安全運転支援装置１は、当該装置１の全体的な制御、演算処理等を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３を中心に構成される。ＣＰＵ３には、ＣＰＵ３にプログラムやデータを展開するメモリ領域を提供するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３ａと、ＣＰＵ３を実行するプログラム等が記録されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３ｂと、時間をカウントして設定時刻になるとＣＰＵ３に割込み命令を送信するＲＴＣ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｃｌｏｃｋ）３ｃとがデータバスを介して接続されている。また、データバスには、車両の位置検出、走行経路探索、走行案内等を行うナビゲーション装置５が接続されている。
【００１３】
ナビゲーション装置５は、地図情報が記載されたＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｉｄｅｏ  Ｄｉｓｋ）等の記憶媒体及びその読取装置等からなる地図データ部と、人工衛星（ＧＰＳ衛星）からの電波をアンテナで受信して、その信号から位置情報を算出する搬送波位相式等のＧＰＳ受信部と、渋滞情報等の交通情報を取得するＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）と、ＶＩＣＳからの交通情報、地図データ部からの地図情報、およびＧＰＳ受信部からの位置情報に基づいて、自車位置の検出、走行経路探索、目的地（訪問先）への到着予定時刻、走行案内等を実行する制御部等から構成されている。なお、自車位置の検出等は、ＣＰＵ３で算出されてもよい。この場合、ＣＰＵ３はＧＰＳ受信部からの位置情報、および地図データ部からの地図情報に基づいて、自車位置の検出等を行う。
【００１４】
また、データバスには、電子メイル、インターネット等のデータ通信のプロトコル制御等を行う通信装置７が接続されている。通信装置７はアンテナを介して電波を送受信して、外部通信装置との間でデータの送受信を行う。
【００１５】
さらに、データバスには、ボタンキー等の外部からデータ入力可能な入力装置９と、ディスプレイ等の外部への表示出力が可能な表示装置１１とが接続されている。なお、表示装置１１の画面上にタッチ式スイッチが表示され、このタッチ式スイッチを介して、後述する各データが入力されてもよい。
【００１６】
データバスには、ユーザのスケジュールを管理するスケジュール管理部１３が接続されている。スケジュール管理部１３はユーザの訪問先（目的地）、訪問先の氏名／名称、訪問先の住所、訪問予定時刻、訪問先の電話番号、訪問先の電子メイルアドレス等のユーザ情報が階層状に記憶、管理されるデータベース１３ａを有している。なお、ユーザ情報は、入力装置９を介してスケジュール管理部１３のデータベース１３ａに記憶される。
【００１７】
データバスには、他車両等の障害物との間の距離を検出するミリ波レーダ等の超音波センサ１５ａと、車両の加速度を検出することにより、急ブレーキ等のブレーキの操作状態を検出する加速度センサ（なお、車両の加速度は車速センサ１５ｃからの車速を微分することにより算出してもよい。）１５ｂと、車両の速度を検出する車速センサ１５ｃと、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１５ｄと、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ１５ｅ、車両周囲の画像を取得するカメラ１５ｆ等の車両センサ１５が接続されている。上述した車両センサ１５、スケジュール管理部１３およびナビゲーション装置５からの情報に基づいて、ＣＰＵ３の到着判定手段３ｄは訪問先へ到着遅れるか否かを判定し、ＣＰＵ３の運転状態判定手段３ｅは運転が危険状態か否かを判定する。さらに、ＣＰＵ３は訪問先への到着の遅れると判定し、かつ運転が危険状態にあると判定したとき、ユーザに対して、到着が遅れる旨を訪問先へ連絡するように促し、又はユーザの到着が遅れる旨の連絡を訪問先に対して自動的に行う。
【００１８】
次に、安全運転支援装置１の上述した制御方法について詳細に説明する。
【００１９】
図２は、本一実施例に係る安全支援装置の制御ルーチンのフローチャートである。図２に示す制御ルーチン、後述する図３および図５に示すルーチンは所定の微小時間毎、例えば６４ｍｓ毎に繰返し実行される。
【００２０】
図２に示す如く、ＣＰＵ３はＦｌａｇ１＝０、Ｆｌａｇ２＝０、Ｆｌａｇ３＝０と設定し、ＲＡＭ３ａに記憶し、次に（Ｓ１１０）処理に移行する（Ｓ１００）。
【００２１】
（Ｓ１１０）において、ＣＰＵ３の到着判定手段３ｄは自車両の目的地への到着が遅れるか否かを判定する。
【００２２】
到着判定手段３ｄにより自車両の訪問先への到着が遅れると判定されたときは、運転状態判定手段３ｅにより、車両の運転が危険状態にあるか否かが判定される（Ｓ１２０）。一方、到着判定手段３ｄにより車両の目的地への到着が遅れないと判定されたときは、Ｆｌａｇ１＝１と設定して（Ｓ１６０）、本ルーチンによる処理を終了する。
【００２３】
運転状態判定手段３ｅにより車両の運転が危険状態にあると判定されたときは、ＣＰＵ３は表示装置１１に制御信号を送信し、訪問先への連絡用の画面を表示させ（Ｓ１３０）、次の（Ｓ１４０）処理に移行する。このとき、表示装置１１はスケジュール管理部１３のデータベース１３ａから、訪問先の氏名、電話番号、電子メイルアドレス等を取得、表示する。なお、連絡用の画面表示として、例えば、ユーザに対して、訪問先へ連絡するように促すような表示がなされ、更に到着が遅れる旨を訪問先に連絡するか否かをユーザに選択させる画面が表示される。一方、（Ｓ１２０）において、運転状態判定手段３ｅにより車両の運転が危険状態にないと判定されたときは、Ｆｌａｇ１＝１と設定して（Ｓ１７０）、本ルーチンによる処理を終了する。
【００２４】
（Ｓ１４０）において、ＣＰＵ３は入力装置９からのユーザの選択入力に基づいて、訪問先へ連絡するか否かを判定する。入力装置９を介して、ユーザが訪問先へ連絡する方を選択している場合は、ＣＰＵ３に当該情報は送信され、ＣＰＵ３は訪問先へ連絡すると判定する。一方、入力装置９を介して、ユーザが訪問先への連絡を選択していない（連絡不要を選択している）場合は、ＣＰＵ３に当該情報は送信され、ＣＰＵ３は訪問先へ連絡しないと判定する。
【００２５】
ＣＰＵ３は訪問先へ連絡すると判定したときは、ＣＰＵ３は通信装置７に制御信号を送信し、スケジュール管理部１３から取得した電話番号、電子メイルアドレス等に基づいて、訪問先へ自動的で連絡するように通信装置７を制御する（Ｓ１５０）。なお、通信装置７が電子メイルにより連絡する場合は、予め登録された文面（遅れる旨が記載）が自動的に送信される。一方、通信装置７が電話により訪問先へ連絡するときは、通話接続時に予め録音された音声が自動で再生されるように構成されていてもよく、マイクにより集音されたユーザの音声が所謂ハンズフリー機能により訪問先へ伝達されてもよい。
【００２６】
一方、ＣＰＵ３は訪問先へ連絡しないと判定したときは、Ｆｌａｇ３＝１と設定して（Ｓ１８０）、本ルーチンによる処理を終了する。
【００２７】
次に、上述した到着判定手段３ｄによる目的地への到着が遅れるか否かの判定法方について説明する。
【００２８】
図３はＣＰＵ３の到着判定手段３ｄにおける判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００２９】
予め入力装置９を介して、ユーザのスケジュール、訪問先、訪問予定時刻等のユーザ情報が入力され、スケジュール管理部１３のデータベース１３ａに記憶される（Ｓ２００）。ここで、赤外線、無線ＬＡＮ、ケーブル等を介して、データバスに接続されたパーソナルコンピュータ、携帯機器等から上述したユーザ情報が入力されてもよい。
【００３０】
次に、ＣＰＵ３はスケジュール管理部１３のデータベース１３ａから予め記憶された訪問先を読み込み（Ｓ２１０）、訪問先の住所を検索する（Ｓ２２０）。その後、ＣＰＵ３は訪問先の住所が判明したか否かを判定する（Ｓ２３０）。
【００３１】
ＣＰＵ３が訪問先の住所が判明したと判定したときは、表示装置１１に判明した訪問先の住所、および判明した住所が正しいか否かをユーザに選択させるような表示をさせる。さらに、ＣＰＵ３は入力装置９からのユーザの選択入力に基づいて、判明した訪問先の住所が正しいか否かを判定する（Ｓ２４０）。
【００３２】
ＣＰＵ３は判明した住所が正しいと判定したときは、次の（Ｓ２５０）処理に移行する。一方、ＣＰＵ３は判明した住所が正しくないと判定したときは、（Ｓ２８０）処理に移行する。
【００３３】
なお、ＣＰＵ３が訪問先の住所が判明していない判定したときは、（Ｓ２８０）処理に移行する。
【００３４】
（Ｓ２５０）処理において、ＣＰＵ３はナビゲーション装置５により算出された車両の現在位置を確認し、ナビゲーション装置５により算出された訪問先への到着予定時刻と、スケジュール管理部１３のデータベース１３ａに予め記憶された訪問予定時刻とを比較する（Ｓ２６０）。さらに、ＣＰＵ３は（Ｓ２６０）の比較結果に基づいて、訪問先への到着が遅れるか否かを判定する（Ｓ２７０）。ＣＰＵ３は訪問先への到着が遅れると判定したときは、本判定処理のサブルーチンを終了する。一方、ＣＰＵ３は訪問先への到着が遅れないと判定したときは、Ｆｌａｇ１＝１と設定して（Ｓ２９０）、本判定処理のサブルーチンを終了する。
【００３５】
（Ｓ２８０）処理において、ＣＰＵ３は訪問先の住所を入力させるような画面を表示装置１１に表示させる。さらに、ＣＰＵ３は訪問先の住所入力が完了したことを確認すると、（Ｓ２５０）の処理に移行する。
【００３６】
次に、運転状態判定手段３ｅによる車両の運転が危険状態にあるか否かの判定方法について説明する。
【００３７】
図４はＣＰＵ３の運転状態判定手段３ｅにおける判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００３８】
図４に示す如く、ＣＰＵ３は車速センサ１５ｃからの車速を取得し（Ｓ３００）、ナビゲーション装置５から地図情報および車両の現在位置を取得する（Ｓ３１０）。さらに、ＣＰＵ３は地図情報および車両の現在位置に基づいて、車両の現在位置が高速道路上にあるか否かを判定する（Ｓ３２０）。
【００３９】
ＣＰＵ３は車両の現在位置が高速道路上にないと判定したときは、車速センサ１５ｃにより検出された車速が中速領域以上（例えば、５０ｋｍ／ｈ以上）にあるか否かを判定する（Ｓ３３０）。一方、ＣＰＵ３は車両の現在位置が高速道路上にあると判定したときは、車速センサ１５ｃにより検出された車速が高速領域以上（例えば、１００ｋｍ／ｈ以上）にあるか否かを判定する（Ｓ３８０）。ＣＰＵ３は車速が高速領域以上であると判定したときは、車両の運転が危険状態にあると判定し（Ｓ３９０）、本判定処理のサブルーチンを終了する。一方、ＣＰＵ３は車速が高速領域以上でないと判定したときは、（Ｓ３４０）処理に移行する。
【００４０】
（Ｓ３３０）において、ＣＰＵ３は車速センサ１５ｃからの車速が中速領域以上にあると判定したときは、車両の運転が危険状態にあると判定し（Ｓ３９０）、本判定処理のサブルーチンを終了する。一方、ＣＰＵ３は車速センサ１５ｃにより検出された車速が中速領域より小さい（例えば、５０ｋｍ／ｈ未満）と判定したときは、次の（Ｓ３４０）処理に移行する。
【００４１】
（Ｓ３４０）において、ＣＰＵ３は超音波センサ１５ａから情報を取得し、自車両と障害物との間の距離（例えば、前方を走行する他車両との車間距離等）を算出する。なお、ＣＰＵ３はカメラ１５ｆから取得した画像データに基づいて、自車両と障害物との間の距離を検出してもよい。さらに、ＣＰＵ３は算出した車間距離等が所定距離α（例えば、１ｍ）より小さいか否かを判定する（Ｓ３５０）。
【００４２】
ＣＰＵ３は算出した車間距離等が所定距離αより小さいと判定したときは、車両の運転が危険状態にあると判定し（Ｓ３９０）、本判定処理のサブルーチンを終了する。一方、ＣＰＵ３は算出した車間距離等が所定距離α以上と判定したときは、カメラ１５ｆからの画像情報を取得する（Ｓ３６０）。さらに、ＣＰＵ３は取得した画像情報に基づいて車両の単位時間（例えば、１分）当たりのレーンチェンジ回数（車線変更回数）を算出し、次の（Ｓ３７０）処理に移行する。なお、ＣＰＵ３はナビゲーション装置５からの現在走行中の道路情報、およびヨーレートセンサ１５ｄからのヨーレートに基づいて、車両の単位時間当たりのレーンチェンジン回数を算出してもよい。
【００４３】
（Ｓ３７０）において、ＣＰＵ３は車両の単位時間当たりのレーンチェンジ回数が所定回数β（回／分）より大きい否かを判定する。ＣＰＵ３はレーンチェンジ回数が所定回数βよりも大きいと判定したときは、車両の運転が危険状態にあると判定し（Ｓ３９０）、本判定処理のサブルーチンを終了する。一方、レーンチェンジ回数が所定回数β以下であると判定したときは、車両の運転が危険状態にないと判定し（Ｓ４００）、本判定処理のサブルーチンを終了する。
【００４４】
なお、（Ｓ３７０）において、ＣＰＵ３は車両の単位時間当たりのレーンチェンジ回数が所定回数βより大きく、かつヨーレートセンサ１５ｄからのヨーレートが所定値以上であるとき、車両の運転が危険状態にあると判定してもよい。また、ＣＰＵ３は加速度センサ１５ｂからの加速度に基づいて、車両に急ブレーキが掛けられたか否かを判定し、車両に急ブレーキが掛けられたとき、車両の運転が危険状態にあると判定してもよい。さらに、ＣＰＵ３は車速センサ１５ｃからの車速が所定値以上で、かつ操舵角センサ１５ｅからの操舵角が所定値以上のとき、車両の運転が危険状態にあると判定してもよい。
【００４５】
以上、ＣＰＵ３は訪問先への到着の遅れると判定し、かつ運転が危険状態にあると判定したとき、ユーザに対して到着が遅れる旨の連絡を訪問先に行うように促し、またはユーザの到着が遅れる旨の連絡を訪問先に対して自動的に行う。これにより、訪問先へ遅れることへの心理的ストレス（焦り等）を軽減することができる。したがって、運転の危険状態の要因を排除することができ、車両の安全性を向上させることができる。さらに、運転が危険状態にあると判定されたときのみ、上述した訪問先への連絡の促し、および自動的な連絡を行うことから、不要な当該装置１の促し、連絡を制限することができる。したがって、当該装置１の利便性が向上する。
【００４６】
以上、本発明を実施するための最良の形態について一実施例を用いて説明したが、本発明はこうした一実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した一実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００４７】
例えば、上記一実施例において、データバスには飲酒センサ１７が接続されていてもよい。なお、飲酒センサ１７はユーザの呼気中のアルコール濃度を検出し、検出されたアルコール濃度が所定濃度以上のとき、ＣＰＵ３はユーザから飲酒が検出されたと判定する。
【００４８】
図５は、飲酒センサ１７を用いた制御ルーチンのフローチャートである。
【００４９】
図５に示す如く、ＣＰＵ３はＦｌａｇ１＝０、Ｆｌａｇ２＝０と設定して、ＲＡＭ３ａに記憶し（Ｓ５００）、飲酒センサ１７によりユーザから飲酒を検出する（Ｓ５１０）。次に、ＣＰＵ３は飲酒センサ１７により、ユーザから飲酒が検出されたか否かを判定する（Ｓ５２０）。ＣＰＵ３は飲酒センサ１７により飲酒が検出されたと判定すると、次の（Ｓ５３０）処理に移行する。一方、ＣＰＵ３は飲酒センサ１７により飲酒が検出されていないと判定すると、Ｆｌａｇ１＝１と設定して（Ｓ５６０）、本ルーチンの処理を終了する。
【００５０】
（Ｓ５３０）において、ＣＰＵ３は表示装置１１に制御信号を送信し、表示装置１１の画面上に連絡用画面を表示させ、次の（Ｓ５４０）処理に移行する。なお、連絡用画面としては、例えばタクシー、自宅等に対して、迎えを依頼するか否かをユーザに選択させるような表示がなされる。
【００５１】
（Ｓ５４０）において、ＣＰＵ３はユーザによる選択入力に基づいて、連絡するか否かを判定する。なお、ユーザが迎えを依頼する方を選択入力したときは、ＣＰＵ３は連絡すると判定する。一方、ユーザが迎えを依頼しない方を選択入力したときは、ＣＰＵ３は連絡しないと判定する。
【００５２】
ＣＰＵ３は連絡すると判定したとき、通信装置７に対し制御信号を送信し、迎えを依頼する旨の連絡を実行させる。なお、電話番号、電子メイルアドレス等の連絡先の情報は、スケジュール管理部１３のデータベース１３ａに入力装置９を介して予め登録され、この登録情報に基づいて、通信装置７は連絡を実行する。さらに、ＣＰＵ３はナビゲーション装置５からの車両の現在位置、連絡先から現在位置までの経路、現在位置の周辺地図等の地図情報を連絡先へ送信する（Ｓ５５０）。一方、ＣＰＵ３は連絡しないと判定したとき、Ｆｌａｇ２＝１と設定して（Ｓ５７０）、本ルーチンの処理を終了する。
【００５３】
以上、飲酒センサ１７によってユーザから飲酒が検出されたとき、ＣＰＵ３は迎えを自動的に依頼することから、車両の利便性が向上する。また、迎えの依頼と同時に地図情報を同時に送信することにより、送迎者が自車位置まで迎えに来るまでの時間を短縮することができ、さらなる利便性の向上が期待できる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、車両に搭載される安全運転支援装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施例に係る安全運転支援装置のシステム構成の概略図である。
【図２】本一実施例に係る安全支援装置の制御ルーチンのフローチャートである。
【図３】ＣＰＵの到着判定手段における判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図４】ＣＰＵの運転状態判定手段における判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図５】飲酒センサを用いた制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１    安全運転支援装置
３    ＣＰＵ
３ｄ  到着判定手段
３ｅ  運転状態判定手段
５    ナビゲーション装置
７    通信装置
９    入力装置
１１    表示装置
１３    スケジュール管理部
１５    車両センサ
【図１】
2006259860.tif 000003
【図２】
2006259860.tif 000004
【図３】
2006259860.tif 000005
【図４】
2006259860.tif 000006
【図５】
2006259860.tif 000007