(57)【要約】【課題】メンテナンスのために案内路を開放しても、クリップの飛び出しを抑えて速やかにクリップの供給を再開することができるクリップ供給部付き接木苗処理装置を提供する。【解決手段】クリップ供給部付き接木苗処理装置１は、台木と穂木とを接合固定して接木処理をするために、挟持部Ｆを先頭にしてその後方に左右の取手部Ｒを張り出して構成されるクリップＣを一定姿勢で振動により順次案内する案内路９を形成したクリップ供給部を備えて構成され、上記案内路９は、上記クリップＣの挟持部Ｆを同案内路９の中央位置でガイドする上面開放型の中央案内部３１と、その左右の側方位置に形成されて同クリップＣの左右の取手部Ｒをそれぞれの外側面と上面についてガイドする左右の取手案内部３２とを備え、かつ、スライド動作により案内路９の上面を開放しうるスライドカバー３３を設けたものである。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
台木と穂木とを接合固定して接木処理をするために、挟持部を先頭にしてその後方に左右の取手部を張り出して構成されるクリップを一定姿勢で振動により順次案内する案内路を形成したクリップ供給部を備えるクリップ供給部付き接木苗処理装置において、
上記案内路は、上記クリップの挟持部を同案内路の中央位置でガイドする上面開放型の中央案内部と、その左右の側方位置に形成されて同クリップの左右の取手部をそれぞれの外側面と上面についてガイドする左右の取手案内部とを備え、かつ、スライド動作により案内路の上面を開放しうるスライドカバーを設けることを特徴とするクリップ供給部付き接木苗処理装置。
【請求項２】
前記スライドカバーは、左右の取手案内部を個別に上面開放可能に形成したことを特徴とする請求項１記載のクリップ供給部付き接木苗処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、台木と穂木とを接合固定して接木処理をするためのクリップを振動により一定姿勢で順次案内する案内路を形成したクリップ供給部付き接木苗処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に示すように、台木と穂木とを接合固定して接木処理をするために、挟持部を先頭にしてその後方に左右の取手部を張り出して構成されるクリップを一定姿勢のまま振動によって順次案内する案内路を形成したクリップ供給部を備える接木苗処理装置が知られている。
【０００３】
上記クリップ供給部の案内路は、同文献の図９（ａ）に示されるように、クリップの挟持部を案内路の中央位置でガイドする中央案内部と、その左右の側方位置で同クリップの左右の取手部をそれぞれの外側面と上面についてガイドする左右の取手案内部とを備え、また、図９（ｂ）に示されるように、メンテナンス用の回動蓋を側方への回動動作により案内路の上面を開放可能に構成したものである。
【０００４】
上記クリップ供給部には、案内路の途中に上記回動蓋が開放可能に配置され、この案内路により、クリップはその挟持部が中央案内部にガイドされつつ、両取手部がそれぞれの外側面と上面をガイドする左右の取手案内部によって案内路から飛び出すことなく振動を受けつつ案内される。
【０００５】
この案内路において不良クリップによる詰まりが判明した時は、回動蓋を開放することにより詰まりの原因である不良クリップを取出すことができ、開放した部分のクリップの姿勢を整えた上で回動蓋を閉じることにより、クリップの供給を再開することができる。
【０００６】
しかし、案内路の振動のため、回動蓋を開放するとその部分のクリップが案内路から飛び出すので、それぞれの姿勢を整えて回動蓋を閉じる必要があるので、クリップの供給を再開するまでに手間取ることがあった。
【特許文献１】特開２００２−２０９４３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
解決しようとする課題は、メンテナンスのために案内路を開放しても、クリップの飛び出しを抑えて速やかにクリップの供給を再開することができるクリップ供給部付き接木苗処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、台木と穂木とを接合固定して接木処理をするために、挟持部を先頭にしてその後方に左右の取手部を張り出して構成されるクリップを一定姿勢で振動により順次案内する案内路を形成したクリップ供給部を備えるクリップ供給部付き接木苗処理装置において、上記案内路は、上記クリップの挟持部を同案内路の中央位置でガイドする上面開放型の中央案内部と、その左右の側方位置に形成されて同クリップの左右の取手部をそれぞれの外側面と上面についてガイドする左右の取手案内部とを備え、かつ、スライド動作により案内路の上面を開放しうるスライドカバーを設けることを特徴とする。
【０００９】
上記クリップ供給部には、案内路の途中にスライドカバーが開放可能に配置され、この案内路により、クリップはその挟持部が中央案内部にガイドされつつ、両取手部がそれぞれの外側面と上面をガイドする左右の取手案内部によって案内路から飛び出すことなく振動によって案内される。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１の構成において、前記スライドカバーは、左右の取手案内部を個別に上面開放可能に形成したことを特徴とする。上記左右の取手案内部の一方に限定して案内路の開放が可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、以下の効果を奏する。
請求項１の構成により、案内路において不良クリップによる詰まりが判明した時は、スライドカバーを必要範囲内でスライドすることにより、他のクリップの飛び出しを極力抑えつつ、詰まりの原因である不良クリップを取出すことができるので、案内路の開放による供給の滞りを小さく抑えてクリップの供給体制を即時復旧することができる。
【００１２】
請求項２の構成のクリップ供給部付き接木苗処理装置は、左右の取手案内部の一方に限定した案内路の開放により、案内路の滞りを最小限度に抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の実施の形態について、以下に図面に基づいて詳細に説明する。
まず、台木苗と穂木苗の接合を自動的に行う接ぎ木ロボットの概略を説明する。
本実施の形態の接ぎ木ロボット１は、その要部平面図（保護カバーを外した図）を図１に示すように、機体の前部中央に台木と穂木とを接着固定する接合部６を配置し、左半側を台木苗供給部、右半側を穂木苗供給部、奥側をクリップ供給部とし、手前側に不図示の接木苗搬出部を配置して構成する。
【００１４】
左右の苗供給部は、それぞれ、接合部６の左右の側方に台木苗又は穂木苗を待機するための左右の苗受部１７，２１と、それぞれから苗を接合部６に位置決め搬送する左右の搬送部１８，２２と、その搬送途中で苗を切断する左右の切断部１９，２３とから構成される。また、奥側のクリップ供給部は、台木と穂木を接続固定するクリップを振動移送する案内路であるクリップガイドレール９およびその後方でクリップを振動により整列送出するクリップボウル７とから構成される。
【００１５】
上記構成の接ぎ木ロボット１により、左右の苗受部１７，２１に人手により供給された台木苗または穂木苗は、それぞれ左右の搬送部１８，２２の旋回アームに把持されて接合部６に位置決め搬送され、その途中で切断部１９，２３により切断された切断面が接合部６で合わされるとクリップガイドレール９からクリップが供給されて接続固定される。
【００１６】
次に、本発明のクリップガイドレール９について説明する。
クリップガイドレール９は、その拡大平面図を図２に示すように、螺旋状の上昇路を持つ振動型のパーツフィーダであるクリップボウル７の側縁部から前方の接合部６までの間に架設するように構成し、クリップボウル７の選別供給により、挟持部Ｆを先頭にしてその後方に左右の取手部Ｒ，Ｒを張り出した姿勢でクリップＣを受け、その姿勢のままクリップＣを接合部６まで微細振動により案内移送する。クリップボウル７からクリップＣを受ける位置には、引っ掛かった不良クリップＣを取出すための開閉可能なスライドカバー３３，３３を設け、その下流部にはクリップＣの詰まりを検出する光電センサ３４を配置する。
【００１７】
クリップガイドレール９は、詳細に説明すると、その要部拡大平面透視図（ａ）と横断面図（ｂ）を図３に示すように、クリップＣの挟持部Ｆを中央位置でガイドする中央案内部３１と、この中央案内部３１の両側部に取付けられて同クリップＣの左右の取手部Ｒ，Ｒをそれぞれの外側面と上面についてガイドする左右の取手案内部３２，３２とから構成する。中央案内部３１は、クリップＣの挟持部Ｆの幅寸法の溝３１ｇを中央に形成して同挟持部Ｆを案内する。また、左右の取手案内部３２，３２は、内部観察可能に中央に隙間を空けてその基部３２ｂ、３２ｂを中央案内部３１の両側部に取付け、その内側に側面案内部３２ｓ、３２ｓを形成することにより、左右の取手部Ｒ，Ｒの外側端位置を案内しつつ、その上方を覆ってクリップＣの飛び出しを防止する。
【００１８】
スライドカバー３３，３３は、その要部拡大平面透視図（ａ）と横断面図（ｂ）を図４に示すように、中央案内部３１の両側部に取付けた側壁部３３ｂ、３３ｂの上端に長穴３４、３４を介してボルト締結する。このスライドカバー３３，３３により、左右の取手部Ｒ，Ｒの外側端位置を案内しつつ、その上方を覆ってクリップＣの飛び出しを防止するとともに、各長穴３３ｈの範囲で左右個別に外側方向にスライドして対応する側の取手部Ｒ，Ｒの上方を案内路の全幅に及び開放可能に構成する。
【００１９】
上記のようにクリップ供給部を構成することにより、クリップＣがクリップガイドレール９の途中で詰まった場合は、詰まった部分に限定して片方のスライドカバー３３を必要な範囲でスライド開放することにより、他のクリップＣの飛び出しを最小限度に抑えて詰まりの原因となっている不良クリップＣを取出すことができる。したがって、案内路の開放によるクリップＣの供給の滞りを小さく抑えて供給体制を即時復旧することができる。
【００２０】
次に、光電センサ３４の取付け部については、部分破断平面図（ａ）と拡大側面図（ｂ）を図５に示すように、左右の取手案内部３２，３２を横切る位置に光透過窓３２ｗ、３２ｗを形成して光電センサ３４の光軸を配置する。この光透過窓３２ｗ、３２ｗは、クリップＣの左右の取手部Ｒ，Ｒの高さ位置と差Ｄを形成することにより、クリップＣの引っ掛かりを小さくすることができる。
【００２１】
また、光電センサ３４の取付け部の別構成例として、部分破断平面図を図６に示すように、左右の取手案内部３２，３２の内側部を取手部Ｒ，Ｒの外側端位置より幅広く形成した上で、左右の取手案内部３２，３２を横切る位置に光透過窓３２ｗ、３２ｗを形成して光電センサ３４の光軸を配置し、その下流位置から取手部Ｒ，Ｒの外側端を案内する側壁部３３ｂ、３３ｂを取手案内部３２，３２の内側に形成する。このように構成することにより、光透過窓３２ｗ、３２ｗが取手部Ｒ，Ｒと同じ高さ位置であっても、前記同様にクリップＣの引っ掛かる可能性を小さくすることができる。
【００２２】
次に、クリップボウル７の出口については、その要部平面図（ａ）およびそのＡ矢視図（ｂ）を図７に示すように、不良クリップの排出を規制する選別板４１と、この選別板４１の後方にエア量の調整が可能なエアノズル４２とを設ける。選別板４１は、正常なクリップＣが通過しうる切欠４１ｃを形成して取付部４１ｂによって出口位置に横断配置し、絡まったクリップや、アゴ外れと称する挟持部Ｆの合わせ不良のものを通過規制する。エアノズル４２は、選別板４１により通過規制されて詰まったクリップをエアブローによって排出する。
【００２３】
上記エアノズル４２の稼動は、クリップガイドレール９の稼動を含め、クリップガイドレール９の光電センサ３４の感知時間に応じて制御を行う。例えば、５秒以上の感知によりクリップガイドレール９の送りを停止し、また、１０秒以上の不感知によりエアノズル４２を稼動することにより詰まりによる作業停止を回避することができる。
【００２４】
具体的な制御処理手順は、図８のフローチャートに示すように、クリップボウル７およびクリップガイドレール９を振動稼動し（Ｓ１，Ｓ２）、光電センサ３４のチェック（Ｓ３、Ｓ４）により感知時間が５秒以上になるとクリップガイドレール９をＯＦＦ（Ｓ５）し、感知ＯＦＦ（Ｓ６）により再稼動（Ｓ２）する。また、光電センサ３４のチェック（Ｓ３、Ｓ７）により不感知時間が１０秒以上になるとエアノズル４２を稼動（Ｓ８）して不良クリップを排出した後に最初（Ｓ１）から繰り返す。
【００２５】
従来は、クリップガイドレール９にクリップが一定量が滞留したときに、その後から流入するクリップをエアブロウによりクリップボウル７に戻し、または、クリップボウル７の振動停止により、供給量調節制御を行っていたが、いずれの方法も、不良クリップが選別板４１で規制されると詰まりによって作業停止を招いていたが、この滞留の問題の解決とともに、上記制御処理によって供給量調節を合わせて処理することができる。
【００２６】
次に、台木苗又は穂木苗を搬送する左右の搬送部１８，２２について説明する。
左右の搬送部１８，２２には、その要部拡大平面図を図９（ａ）に示すように、接合部６まで台木又は穂木の苗を把持搬送するために、左右のフィンガーアーム５１，５２を１支点軸支によって開閉可能な把持ハンドを設けて構成する。左右のフィンガーアーム５１，５２は、一方を屈曲形状に、他方をテーパ状に形成する。
【００２７】
その詳細な形状は、開閉動作説明図を図９（ｂ〜ｄ）に示すように、屈曲側５１は、苗の胚軸Ｗを安定して受けるために、胚軸Ｗの楕円形状の断面外周より曲率半径を大きく湾入状に形成し、また、テーパ側５２は、屈曲側５１に受けた胚軸Ｗの長径部を押しながら回転させる傾斜角に形成する。
【００２８】
上記構成の左右の搬送部１８，２２により、苗供給不良があっても、苗姿勢修正の拡大平面図（ａ）および片葉切断の側面図（ｂ）を図１０に示すように、苗の子葉展開方向に長径軸を有する楕円形の胚軸形状を利用してその子葉展開方向をフィンガーアームの把持動作によってその長手方向に揃えることができるので、、切断部１９のカッターＢにより台木苗を搬送途中で切断する片葉切断工程（２枚の子葉のうちの１枚と成長点のみを切断する工程）を適切に処理することができる。
【００２９】
その結果、従来の如くのフィンガーアームが左右対称の平行な板状なるが故に、苗の供給ミス等によって苗とフィンガーアームの方向が不揃いの状態で供給され、そのまま把持されることによって片葉切断が困難となる事態を回避することができる。
【００３０】
次に、左右の苗受部１７，２１について説明する。
機体の外側部の左右の苗受部１７，２１は、把持状態（ａ）と位置決め状態（ｂ）の側面図を図１１に示すように、開閉動作可能な把持ハンド６１とその直下に開閉動作と昇降動作が可能な引下げハンド６２とを備えて構成する。引下げハンド６２は、その把持部にゴムやシリコンスポンジ等の弾性材を使用し、かつ、図１２の開閉制御のエアー系統図に示すように、引下げハンド６２の開閉シリンダについて単独のレギュレータ６２ｒを介設することにより、その把持圧力を把持ハンド６１より小さく設定する。
【００３１】
上記構成の左右の苗受部１７，２１により、作業者から苗を受けると把持ハンド６１が胚軸Ｗを把持し、次いで引下げハンド６２がその下方位置を把持しつつ所定のストロークを下降動作すると、その途中において、子葉展開基部（胚軸Ｗから２枚の葉が分岐した部分）のふくらみが把持ハンド６１に係止され、それ以降は、小なる把持力の引下げハンド６２のみが下降動作して胚軸Ｗの高さ位置が確定される。
【００３２】
従来は、作業者の苗供給高さ位置に応じて接合の調整が必要であり、作業者が交替する毎に再調整作業を要していたが、作業者の供給方法に依存することなく、高さ位置が常に一定となるので、供給作業の不要化、調整時間の削減が可能となる。
【００３３】
次に、接木苗の搬出部については、全体構成の平面図、側面図を図１３、図１４にそれぞれ示すように、接ぎ木ロボット１の本体部の中央に操作部１ａを配置し、その前側を保護カバー１ｃで閉じ、その前端部から更に前方に接木苗を搬出するコンベヤ７１による接木苗搬出部を配置する。このコンベヤ７１の始端側は、本体部の保護カバー１ｃと一体的に作業者の腕の長さを越える範囲にコンベヤカバー７２を設ける。このコンベヤカバー７２の一部に透明アクリル板等による点検蓋７２ｍをヒンジによって開閉可能に構成し、この点検蓋７２ｍの開閉端を保護カバー１ｃの内部に係合して構成する。
【００３４】
上記構成のコンベヤカバー７２は、本体側の保護カバー１ｃにより開放規制されることから、稼動中の左右の切断部１９，２３に備えたカッターＢに対し、接ぎ木ロボット１の前端部開口から作業者が手を触れる事態を回避することができる上に、コンベヤカバー７２の点検蓋７２ｍにより接ぎ木ロボット１の前端部開口近傍の詰まり等を監視することができる。また、同保護カバー１ｃの取扱いに際し、本体部の停止を条件として構成することにより、コンベヤ７１を含めて作業者に対する安全を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】接ぎ木ロボットの要部平面図（保護カバーを外した図）である。
【図２】クリップガイドレールの拡大平面図である。
【図３】クリップガイドレールの要部拡大平面透視図（ａ）と横断面図（ｂ）である。
【図４】上流側の要部拡大平面透視図（ａ）と横断面図（ｂ）である。
【図５】光電センサの取付け部の部分破断平面図（ａ）と拡大側面図（ｂ）である。
【図６】光電センサ取付け部の別構成例の部分破断平面図である。
【図７】クリップボウル７の要部平面図（ａ）およびそのＡ矢視図（ｂ）である。
【図８】クリップ供給部の制御処理手順のフローチャートである。
【図９】搬送部の要部拡大平面図（ａ）とその開閉動作説明図（ｂ〜ｄ）である。
【図１０】苗姿勢修正の拡大平面図（ａ）および片葉切断の側面図（ｂ）である。
【図１１】苗受部の把持状態（ａ）と位置決め状態（ｂ）の側面図である。
【図１２】開閉制御のエアー系統図である。
【図１３】全体構成の側面図である。
【図１４】全体構成の平面図である。
【符号の説明】
【００３６】
１    接木ロボット
６    接合部
７    クリップボウル
９    クリップガイドレール（案内路）
１７，２１    苗受部
１８，２２    搬送部
１９，２３    切断部
３１    中央案内部
３１ｇ    溝
３２ｓ    側面案内部
３２    取手案内部
３２ｂ    基部
３３    スライドカバー
３３ｂ    側壁部
３３ｈ    長穴
３４    光電センサ
４１    選別板
４２    エアノズル
Ｃ    クリップ
Ｆ    挟持部
Ｒ    取手部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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