(57)【要約】【課題】  駅構内の通路や横断歩道のように比較的広い範囲を通過する人数を正確に計測することを目的とする。【解決手段】  監視領域にレーザ光を走査状に照射すると共に該レーザ光の反射光を検出することにより、前記監視領域の各位置における距離情報を取得するレーザセンサと、前記各位置における距離情報に基づいて監視領域に存在する通行人の人数を判定し、さらに所定時間内における前記人数の累計を算出し、当該累計を前記監視領域を通過する通行人１人当たりの延べ人数で除算することにより前記所定時間内における通過人数を判定する通過人数判定手段とを備え、該通過人数判定手段は、前記監視領域を通過する通行人の歩行速度の変化に基づいて前記通過人数を補正する。【選択図】    図１
2006323765.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の監視領域を通行する通行人の人数（通過人数）を検出する装置であって、
前記監視領域にレーザ光を走査状に照射すると共に該レーザ光の反射光を検出することにより、前記監視領域の各位置における距離情報を取得するレーザセンサと、
前記各位置における距離情報に基づいて監視領域に存在する通行人の人数を判定し、さらに所定時間内における前記人数の累計を算出し、当該累計を前記監視領域を通過する通行人１人当たりの延べ人数で除算することにより前記所定時間内における通過人数を判定する通過人数判定手段とを備え、
該通過人数判定手段は、前記監視領域を通過する通行人の歩行速度に基づいて前記通過人数を補正することを特徴とする通過人数検出装置。
【請求項２】
前記延べ人数は、前記監視領域を１人の通行人が標準的な歩行速度によって通過するまでに重複して計数された人数であることを特徴とする請求項１記載の通過人数検出装置。
【請求項３】
通過人数判定手段は、所定時間内において監視領域に存在する通行人の平均密度ｋ（人数／ｍ２）と歩行速度ｖ（ｍ／ｓ）とからなる下記関係式（４）に基づいて通行人密集時における歩行速度ｖを算出し、当該歩行速度ｖ、通過人数Ｎ及び標準的な歩行速度ｖ０からなる下記関係式（５）に基づいて補正通過人数Ｎ１を算出することを特徴とする請求項１または２記載の通過人数検出装置。
【数１】
2006323765.tif 000012
【請求項４】
通過人数判定手段は、前記各位置における距離情報に基づいて通行人の存在領域を判定すると共に当該存在領域における通行人の検出面積Ｓcを判定し、該検出面積Ｓc、予め規定した標準的な通行人一人当たりの標準通行人面積Ｓp及び通行人が集団を形成している場合の密集度を示す密度係数αからなる下記関係式（１）に基づいて人数ｎを判定することを特徴とする請求項１〜３いずれかに記載の通過人数検出装置。
【数２】
2006323765.tif 000013
【請求項５】
密度係数αは、当該密度係数αを考慮しないで集団の密集度を種々変更した場合に判定された集団の人数と実際の人数との人数差から実験的に得られたものであることを特徴とする請求項４記載の通過人数検出装置。
【請求項６】
通過人数判定手段は、通行人の位置とレーザセンサの計測分解能との関係に基づいて標準通行人面積Ｓpを前記通行人の位置に応じて補正することを特徴とする請求項４または５記載の通過人数検出装置。
【請求項７】
所定の監視領域を通行する通行人の人数（通過人数）を検出する方法であって、
前記監視領域にレーザ光を走査状に照射すると共に該レーザ光の反射光を検出することにより、前記監視領域の各位置における距離情報を取得する第1の工程と、
前記各位置における距離情報に基づいて監視領域に存在する通行人の人数を判定する第２の工程と、
所定時間内における前記人数の累計を算出する第３の工程と、
当該累計を前記監視領域を通過する通行人１人当たりの延べ人数で除算することにより前記所定時間内における通過人数を判定する第４の工程とを有し、
該第４の工程では、前記監視領域を通過する通行人の歩行速度に基づいて前記通過人数を補正することを特徴とする通過人数検出方法。
【請求項８】
前記延べ人数は、前記監視領域を１人の通行人が標準的な歩行速度によって通過するまでに重複して計数された人数であることを特徴とする請求項７記載の通過人数検出方法。
【請求項９】
第４の工程では、所定時間内において監視領域に存在する通行人の平均密度ｋ（人数／ｍ２）と歩行速度ｖ（ｍ／ｓ）とからなる下記関係式（４）に基づいて通行人密集時における歩行速度ｖを算出し、当該歩行速度ｖ、通過人数Ｎ及び標準的な歩行速度ｖ０からなる下記関係式（５）に基づいて補正通過人数Ｎ１を算出することを特徴とする請求項７または８記載の通過人数検出方法。
【数３】
2006323765.tif 000014
【請求項１０】
第２の工程では、前記各位置における距離情報に基づいて通行人の存在領域を判定すると共に当該存在領域における通行人の検出面積Ｓcを判定し、該検出面積Ｓc、予め規定した標準的な通行人一人当たりの標準通行人面積Ｓp及び通行人の密度を示す密度係数αに基づく下式（１）に基づいて人数ｎを判定することを特徴とする請求項７〜９いずれかに記載の通過人数検出方法。
【数４】
2006323765.tif 000015
【請求項１１】
密度係数αは、当該密度係数αを考慮しないで集団の密集度を種々変更した場合に判定された集団の人数と実際の人数との人数差から実験的に得られたものであることを特徴とする請求項１０記載の通過人数検出方法。
【請求項１２】
第２の工程では、通行人の位置とレーザセンサの計測分解能との関係に基づいて標準通行人面積Ｓpを前記通行人の位置に応じて補正することを特徴とする請求項１０または１１記載の通過人数検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通過人数検出装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開平８−１６１４５３号公報には、計測領域を通過する人物の数を計測する技術（人数計測装置）が開示されている。この技術は、イベント会場の出入口ゲート等の人数を計測する必要のある通路の上方に設置されたスリット光照射手段から通路幅方向に沿ってスリット光を照射し、当該スリット光が人物または通路に反射することで生じる反射光を受光手段によって受光し、この反射光の入射角度に対して三角測量原理に基づく演算処理を行い、横軸を通路幅方向の計測範囲とし、縦軸を距離情報とする２次元画像を作成し、当該２次元画像から各人物の頭部を判定すると共にこの頭部の数を計数することにより通路を通過する人物の数を計測する。
【特許文献１】特開平８−１６１４５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術は、イベント会場の出入口ゲートのように比較的狭い計測領域について、当該監視領域を通過する人数をある程度正確に計測することが可能である。しかしながら、例えば駅構内の通路や横断歩道等、比較的広い計測領域における人数の計測には適用することができない。その理由は、計測領域が広い場合には、当該広い計測領域に対してスリット光の走査・照射するために必要な時間を要し、当該走査・照射の間に人物が移動することによって計測誤差が大きくなるためである。
【０００４】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、駅構内の通路や横断歩道のように比較的広い範囲を通過する人数を正確に計測することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明では、通過人数検出装置に係る第１の解決手段として、所定の監視領域を通行する通行人の人数（通過人数）を検出する装置であって、前記監視領域にレーザ光を走査状に照射すると共に該レーザ光の反射光を検出することにより、前記監視領域の各位置における距離情報を取得するレーザセンサと、前記各位置における距離情報に基づいて監視領域に存在する通行人の人数を判定し、さらに所定時間内における前記人数の累計を算出し、当該累計を前記監視領域を通過する通行人１人当たりの延べ人数で除算することにより前記所定時間内における通過人数を判定する通過人数判定手段とを備え、該通過人数判定手段は、前記監視領域を通過する通行人の歩行速度の変化に基づいて前記通過人数を補正する、という手段を採用する。
【０００６】
また、本発明では、通過人数検出装置に係る第２の解決手段として、上記第１の解決手段において、前記延べ人数は、前記監視領域を１人の通行人が標準的な歩行速度によって通過するまでに重複して計測された人数であることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明では、通過人数検出装置に係る第３の解決手段として、上記第１または２の解決手段において、通過人数判定手段は、所定時間内において監視領域に存在する通行人の平均密度ｋ（人数／ｍ２）と歩行速度ｖ（ｍ／ｓ）とからなる下記関係式（４）に基づいて通行人密集時における歩行速度ｖを算出し、当該歩行速度ｖ、通過人数Ｎ及び標準的な歩行速度ｖ０からなる下記関係式（５）に基づいて補正通過人数Ｎ１を算出する、という手段を採用する。
【０００８】
【数１】
2006323765.tif 000003
【０００９】
また、本発明では、通過人数検出装置に係る第４の解決手段として、上記第１〜３いずれかの解決手段において、通過人数判定手段は、前記各位置における距離情報に基づいて通行人の存在領域を判定すると共に当該存在領域における通行人の検出面積Ｓcを判定し、該検出面積Ｓc、予め規定した標準的な通行人一人当たりの標準通行人面積Ｓp及び通行人が集団を形成している場合の密集度を示す密度係数αからなる下記関係式（１）に基づいて人数ｎを判定する、という手段を採用する。
【００１０】
【数２】
2006323765.tif 000004
【００１１】
また、本発明では、通過人数検出装置に係る第５の解決手段として、上記第４の解決手段において、密度係数αは、当該密度係数αを考慮しないで集団の密集度を種々変更した場合に判定された集団の人数と実際の人数との人数差から実験的に得られたものであることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明では、通過人数検出装置に係る第６の解決手段として、上記第４または５の解決手段において、通過人数判定手段は、通行人の位置とレーザセンサの計測分解能との関係に基づいて標準通行人面積Ｓpを前記通行人の位置に応じて補正する、という手段を採用する。
【００１３】
一方、本発明では、通過人数検出方法に係る第１の解決手段として、所定の監視領域を通過する通行人の人数（通過人数）を検出する方法であって、前記監視領域にレーザ光を走査状に照射すると共に該レーザ光の反射光を検出することにより、前記監視領域の各位置における距離情報を取得する第1の工程と、前記各位置における距離情報に基づいて監視領域に存在する通行人の人数を判定する第２の工程と、所定時間内における前記人数の累計を算出する第３の工程と、当該累計を前記監視領域を通過する通行人１人当たりの延べ人数で除算することにより前記所定時間内における通過人数を判定する第４の工程とを有し、該第４の工程では、前記監視領域を通過する通行人の歩行速度に基づいて前記通過人数を補正する、という手段を採用する。
【００１４】
また、本発明では、通過人数検出方法に係る第２の解決手段として、上記第１の解決手段において、前記延べ人数は、前記監視領域を１人の通行人が標準的な歩行速度によって通過するまでに重複して計測された人数であることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明では、通過人数検出方法に係る第３の解決手段として、上記第１または２の解決手段において、第４の工程では、所定時間内において監視領域に存在する通行人の平均密度ｋ（人数／ｍ２）と歩行速度ｖ（ｍ／ｓ）とからなる下記関係式（４）に基づいて通行人密集時における歩行速度ｖを算出し、当該歩行速度ｖ、通過人数Ｎ及び標準的な歩行速度ｖ０からなる下記関係式（５）に基づいて補正通過人数Ｎ１を算出する、という手段を採用する。
【００１６】
【数３】
2006323765.tif 000005
【００１７】
また、本発明では、通過人数検出方法に係る第４の解決手段として、上記第１〜３いずれかの解決手段において、第２の工程では、前記各位置における距離情報に基づいて通行人の存在領域を判定すると共に当該存在領域における通行人の検出面積Ｓcを判定し、該検出面積Ｓc、予め規定した標準的な通行人一人当たりの標準通行人面積Ｓp及び通行人の密度を示す密度係数αに基づく下式（１）に基づいて人数を判定する、という手段を採用する。
【００１８】
【数４】
2006323765.tif 000006
【００１９】
また、本発明では、通過人数検出方法に係る第５の解決手段として、上記第４の解決手段において、密度係数αは、当該密度係数αを考慮しないで集団の密集度を種々変更した場合に判定された集団の人数と実際の人数との人数差から実験的に得られたものであることを特徴とする。
【００２０】
また、本発明では、通過人数検出方法に係る第６の解決手段として、上記第４または５の解決手段において、第２の工程では、通行人の位置とレーザセンサの計測分解能との関係に基づいて標準人物面積Ｓpを前記通行人の位置に応じて補正する、という手段を採用する。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、レーザ光の反射光を検出することにより取得した監視領域の各位置における距離情報に基づいて監視領域における人物の人数を判定し、さらに所定時間内における累計人数を算出し、当該累計人数を監視領域を通過する人物１人当たりの延べ人数で除算することにより所定時間内における通過人数を判定するので、監視領域を行き交う全ての人物を通過人数としてカウントすることができ、さらに監視領域を駅構内の通路や横断歩道等に設定することにより広範囲の通過人数計測を行うことができる。
【００２２】
さらに、本発明によれば、監視領域を通過する人物の歩行速度の変化を考慮して通過人数を補正するので、精度の良い通過人数計測を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る通過人数検出装置の機能構成を示すブロック図である。この図１に示すように、本通過人数検出装置は、レーザセンサヘッド１、制御・信号処理部２及び通過人数判定部３から構成されている。これら構成要件のうち、レーザセンサヘッド１と制御・信号処理部２とはレーザセンサを構成しており、したがって本通過人数検出装置は、レーザセンサと通過人数判定部３とを組み合わせることにより構成されている。
【００２４】
レーザセンサヘッド１は、図２に示すように、所定の照射領域近傍の高所に設置されており、制御・信号処理部２の制御の下に所定繰り返し周期のパルス状レーザ光（レーザパルス）を照射領域に走査状に順次照射すると共に、当該レーザパルスの反射光を順次受光する。すなわち、このレーザセンサヘッド１は、主走査方向にレーザパルスを１ライン分走査照射すると、照射位置を主走査方向に直交する副走査方向に所定のピッチだけ順次移動させて主走査方向への走査照射を繰り返すことにより、照射領域の全域に亘ってレーザパルスを照射すると共に、当該レーザパルスの反射光を順次受光し、その受光信号を制御・信号処理部２に出力する。
【００２５】
また、上記照射領域は、通行人の通過人数を把握する必要のある所定の監視領域Ｒを包含する領域であり、例えば屋外の路上に設定され、監視領域Ｒは、このような路上において多くの通行人が通過する横断歩道等に設定される。
【００２６】
ここで、図２に示すように、このような照射領域内にレーザセンサヘッド１に近づく向きに通行人が居た場合、この通行人には進行方向の斜め上方に位置するレーザセンサヘッド１から体の前面から頭部にかけてレーザパルスが照射されることになる。
【００２７】
このようなレーザセンサヘッド１は、図１に示すように、レーザ光源１ａ、コリメートレンズ１ｂ、ポリゴンミラー１ｃ、揺動ミラー１ｄ、集光レンズ１ｅ、受光器１ｆ、主走査モータ１ｇ、副走査モータ１ｈ、主走査モータドライバ１ｉ及び副走査モータドライバ１ｍ等から構成されている。
【００２８】
レーザ光源１ａは、制御・信号処理部２の制御の下に所定波長のレーザパルスを発生してコリメートレンズ１ｂに出射する一方、レーザパルスの繰り返しタイミングを示すタイミング信号Ｓiを制御・信号処理部２に出力する。コリメートレンズ１ｂは、このレーザパルスを平行光化してポリゴンミラー１ｃに出射する。ポリゴンミラー１ｃは、同一幅かつ互いに直交する４面が鏡面として形成された多面体であり、矢印で示すように所定方向に回転することによって、コリメートレンズ１ｂから入射したレーザパルスを図２で示した主走査方向に走査状に反射する。揺動ミラー１ｄは、上記ポリゴンミラー１ｃで反射されたレーザパルスの出射方向に設けられており、ポリゴンミラー１ｃの回転軸に直交する軸回りに揺動することによりレーザパルスを図２で示した副走査方向に走査状に反射する。
【００２９】
すなわち、レーザセンサヘッド１から照射領域に照射される計測光は、揺動ミラー１ｄによって図２（ａ）に示すレーザセンサヘッド１から照射領域を仰ぐ垂直角θが、またポリゴンミラー１ｃによって図２（ｂ）に示す水平面内における水平角φが各々設定されることによって、つまりポリゴンミラー１ｃと揺動ミラー１ｄとによって計測方向が設定されることによって、主走査方向及び副走査方向に走査状されながら照射領域に照射される。そして、この計測光の照射領域における反射光は、揺動ミラー１ｄ及びポリゴンミラー１ｃによって反射されて集光レンズ１ｅに入射する。
【００３０】
集光レンズ１ｅは、上記反射光を受光器１ｆの受光面に集光させる。受光器１ｆは、反射光を受光（光電変換）し、当該反射光の強度を示す受光信号Ｓrを制御・信号処理部２に出力する。また、主走査モータ１ｇは、上記ポリゴンミラー１ｃを回転駆動するモータである。副走査モータ１ｈは、上記揺動ミラー１ｄを揺動駆動させるモータである。主走査モータドライバ１ｉは、上記主走査モータ１ｇを所定の回転速度で回転させる駆動回路である。副走査モータドライバ１ｍは、揺動ミラー１ｄを所定角及び所定タイミングで揺動させるステッピングモータあるいはサーボモータである。
【００３１】
制御・信号処理部２は、上記レーザセンサヘッド１（詳しくはレーザ光源１ａ、主走査モータドライバ１ｉ及び副走査モータドライバ１ｍ）の動作を制御すると共に、上記タイミング信号Ｓiと受光信号Ｓrとの時間差（遅延時間Δｔ）に基づいて、レーザセンサヘッド１を原点とする曲座標上の位置が上記垂直角θ及び水平角φによって規定される計測点Ｐにおける計測光の反射位置までの距離Ｌを演算する。すなわち、この制御・信号処理部２は、図２に示すように、主走査方向に所定間隔で計測点Ｐにおける距離Ｌをタイミング信号Ｓiに対する受光信号Ｓrの遅延時間Δｔに基づいてそれぞれ演算する。そして、制御・信号処理部２は、これら複数の計測点Ｐに関する距離Ｌ、つまり各計測点Ｐについての垂直角θ、水平角φ及び距離Ｌからなるデータセットを計測データとして通過人数判定部３に出力する。
【００３２】
例えば、主走査方向の計測点Ｐの個数をｎ、また副走査方向の計測ラインの本数をｍとすると、制御・信号処理部２は、（ｎ×ｍ）個の計測点Ｐijについて距離Ｌijを各々取得し、距離Ｌij、垂直角θij及び水平角φijからなる各計測点Ｐijの計測データを通過人数判定部３に出力する。
【００３３】
通過人数判定部３は、本通過人数検出装置における最も特徴的な構成要素である。この通過人数判定部３は、上述した計測データに所定の信号処理を施すことにより監視領域Ｒを通過した通行人の人数（通過人数）を判定する。なお、この通過人数判定部３はレーザセンサが取得した計測データに基づいて通行人の人数を判定するので、レーザセンサにおいて計測点Ｐを照射領域に対してどのような密度で設定するか、つまり距離Ｌを計測する際の空間分解能は、通行人の大きさに合わせて十分なものに設定されていなければならない。すなわち、計測点Ｐの密度は、少なくとも通行人と背景とを十分に識別できる程度に設定されている。
【００３４】
次に、このように構成された本通過人数検出装置の動作について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。なお、レーザセンサの動作については、例えば特開２００２−１４０７９０号公報に開示されているように公知なので、以下の動作説明では、本通過人数検出装置において特徴的な構成要素である通過人数判定部３の動作を中心に詳しく説明する。
【００３５】
まず、通過人数判定部３は、制御・信号処理部２から上述した複数の計測点Ｐijに関する計測データ（垂直角θij，水平角φij，距離Ｌij）を取得すると（ステップＳ1）、当該計測データを照射領域上に設定したＸ−Ｙ−Ｚ直交座標系、つまり主走査方向をＸ軸、副走査方向をＹ軸、また当該Ｘ軸及びＹ軸に直行する方向（地面あるいはフロア面に直交する垂直方向）をＺ軸とするＸ−Ｙ−Ｚ直交座標系上の距離データ（変換距離データ）に座標変換する（ステップＳ2）。
【００３６】
この変換距離データは、照射領域が設定された路上の各位置（Ｘ−Ｙ座標上の位置）における反射光の反射位置の高さＨ（地面あるいはフロア面を基準位置とするＺ座標上の位置）を示すもの、つまりｘ座標値、ｙ座標値及びｚ座標値からなるデータセットである。例えば反射光の反射位置が路面の場合、変換距離データにおける高さ座標ｚは「０」となり、一方、反射光の反射位置が通行人の頭部である場合には、高さ座標ｚは路面から通行人の頭部までの距離となる。
【００３７】
通過人数判定部３は、このような変換距離データのｚ座標値を所定の通行人判定しきい値（例えば通行人の膝程度の高さを示すしきい値）と比較することにより、通行人の候補を示す通行人候補計測データを抽出する（ステップＳ3）。このような通行人候補計測データは、監視領域Ｒの各位置における変換距離データのうち、ｚ座標値が通行人の膝程度の高さを超える変換距離データのみをピックアップしたものである。通過人数判定部３は、このような通行人候補計測データのうち、位置が隣接あるいは近接するもの同士を1つのグループとしてグループ化する（ステップＳ4）。そして、上記グループ化処理の結果検出された各グループに関して、通行人候補計測データに基づいて通行人候補の位置（ｘ座標値及びｙ座標値）及び大きさ（Ｘ−Ｙ直交座標系上の面積）を特定すると共に検出枠（方形枠）及び検出ＩＤを設定する（ステップＳ5）。
【００３８】
図４は、上記検出枠が設定された状態を示す模式図である。この図では、監視領域Ｒ内に５人の通行人ａ〜ｅが存在し、このうち通行人ａは単独状態で存在し、一方、通行人ｂ〜ｅは集団を形成している状態を示している。矢印で示す方向から計測光が監視領域Ｒに照射された場合、各通行人ａ〜ｅは体の前面に計測光を受ける。なお、この図において、各通行人ａ〜ｅの黒丸は計測光の照射位置を模式的に示しているが、集団を形成している通行人ｂ〜ｅの場合には、後の通行人には前の通行人の死角になるために体の前面でも計測光が照射されない部位が存在する。通過人数判定部３は、このような計測光に基づいて得られた通行人候補計測データのｚ座標値（通行人の高さＨ）に基づいて、通行人候補の位置と大きさとを特定し、当該通行人候補の領域を包含する検出枠を設定する。
【００３９】
そして、通過人数判定部３は、このような通行人候補の大きさを所定のしきい値（単／複しきい値）と比較することにより、当該通行人候補が単一人であるかあるいは複数の人物が密集した集団であるかを判定する（ステップＳ6）。上記単／複しきい値は、標準的な体格の通行人に対する通行人候補の大きさに例えば１．４程度の補正係数を乗算したものである。通過人数判定部３は、このような単／複しきい値と各検出ＩＤの通行人候補の大きさとを比較することにより、各検出ＩＤの通行人候補毎に当該通行人候補が単一人か、あるいは複数人かを判定する。
【００４０】
そして、通過人数判定部３は、単一人と判定した通行人候補については人数を「１人」として計数し（ステップＳ7）、一方、複数人と判定した通行人候補については、ステップＳ8及びＳ9からなる人数判定処理を行うことにより人数を特定する。例えば図４の場合、通行人ａは単一人と判定されるが、通行人ｂ〜ｅについては集団を形成していると判定される。
【００４１】
この人数判定処理において、通過人数判定部３は、上記通行人候補計測データを所定面積のセルが設定されたセル空間にマッピングし、通行人候補が存在するセル（通行人候補セル）と存在しないセル（通行人外セル）とを識別したセルテーブルを生成する（ステップＳ8）。図５は、このようなセルテーブルを示す模式図であり、図４の各通行人ａ〜ｅにおいて通行人候補計測データに対応するセルが通行人候補セルとして黒く塗りつぶされている。
【００４２】
さらに、通過人数判定部３は、集団と判定した検出枠内の通行人ｂ〜ｅに対応する通行人候補セルの個数を計数し、この個数にセルの面積を乗算することによりセルテーブル上における通行人候補のセル総面積Ｓcを算出し、このセル総面積Ｓc、セルテーブル上における標準的な通行人一人の面積（セル標準通行人面積Ｓp）及び密度係数αからなる下式（１）に基づいて検出枠Ｗ１に存在する通行人の人数ｎを算出する（ステップＳ9）。
【００４３】
【数５】
2006323765.tif 000007
【００４４】
ここで、上記密度係数αは、通行人が集団を形成している場合には、前の通行人の死角になるため後の通行人には計測光が照射されない部位が存在し、このような部位は通行人の密集する度合い（密集度）によって異なる点を数値化したものである。式（１）から解るように、セル総面積Ｓcが一定でも密度係数αが大きくなると（つまり密集度が大きくなる）、判定される人数ｎは大きくなる。このような密度係数αを含む式（１）に基づいて集団の人数ｎを判定することにより、当該人数ｎをより正確に把握することができる。
【００４５】
このような密度係数αについてはさらに詳しく説明する。この密度係数αは、当該密度係数αを「０」とすると共に集団の密集度を種々変更した場合において、本通過人数検出装置で集団の人数を計測した場合の人数とその際の実際の人数との人数差から実験的に得られたものである。密集度は計測光の死角となる領域の大きさに一定の相関関係があるので、このような密集度に対応して設定された密度係数αを含む式（１）に基づいて集団の人数ｎを判定することにより、実験結果に基づく正確な集団の人数ｎを判定することが可能となる。
【００４６】
一方、上記セル標準通行人面積Ｓpは予め規定された固定値であるが、以下のように通行人の位置に応じて補正することが考えられる。すなわち、レーザセンサの水平方向の計測間隔は、レーザセンサヘッド１から離間する程荒くなり、よって離間する程通行人の検出領域は小さくなる。このことは、図２における計測光の間隔を見れば容易に理解される。したがって、レーザセンサにおける計測分解能Ａは、図６に示すように、レーザセンサヘッド１から反射位置までの距離（つまり通行人の位置）に比例する特性を有することになる。そこで、図６に示す特性と標準的な体格の通行人に関するセル標準通行人面積Ｓpとの関係を予め実験によって求め、レーザセンサヘッド１から通行人までの距離に応じてセル標準通行人面積Ｓpを補正することにより、集団の人数をさらに精度良く判定することが考えられる。
【００４７】
例えば、図６における基準距離Ｌ0（すなわち計測分解能ａ0）におけるセル標準通行人面積をＳ0として求め、当該セル標準通行人面積Ｓ0を用いることにより下式（２）あるいは（３）のように、基準距離Ｌ0に対する通行人の位置する距離に応じてセル標準通行人面積Ｓpを補正する。なお、式（３）におけるＷは、標準的な体格の通行人の横幅である。
ａ）距離Ｌが基準距離Ｌ0以下の場合
【００４８】
【数６】
2006323765.tif 000008
【００４９】
ｂ）距離Ｌが基準距離Ｌ0よりも大きい場合
【００５０】
【数７】
2006323765.tif 000009
【００５１】
このような式（２）、（３）による補正方法によれば、基準距離Ｌ0よりも遠方の通行人の人数を上記実施形態よりも精度良く判定することが可能である。
【００５２】
さて、上記ステップＳ9までの処理によって検出ＩＤが付与された各検出枠について人数が判定されたことになる。通過人数判定部３は、ステップＳ7で判定された単一人の検出枠の人数と、ステップＳ9で判定された集団の検出枠に関する人数とを合算することにより監視領域Ｒにおける総人数を計算する（ステップＳ10）。
【００５３】
この総人数は、レーザ照射の１フレーム（計測点Ｐijにおいて、計測開始点（Ｐ１１）から計測終了点（Ｐｎｍ）までを１回走査する時間）について計測された人数である。従って、この総人数は、１フレーム当たりに監視領域Ｒに存在していた通行人の人数であり、当該監視領域Ｒを通過した通行人の人数ではない。
【００５４】
ここで、監視領域ＲのＹ軸方向の距離を１０ｍとし、標準的な通行人の歩行速度を４ｋｍ／ｈとすると、上記通行人が監視領域Ｒを通過するのに約９秒かかることになる。レーザ照射の１フレーム当たりの時間は約０．５秒であるので、上記通行人は監視領域Ｒを９秒かけて通過する間に計１８回重複して計測されることになる。これにより、１人の通行人が監視領域Ｒを通過する間に計測される延べ人数は１８人となる。従って、一定時間内において監視領域Ｒに存在していた通行人の累計人数を算出し、当該累計人数を上記のような通行人１人当たりの延べ人数で除算することにより、一定時間内における監視領域Ｒの通過人数を算出することが可能である。
【００５５】
そこで、通過人数判定部３は、ステップＳ１０において１フレーム当たりの総人数を算出すると、上記総人数の前回値と今回値とを加算して累計人数を算出する（ステップＳ１１）。そして、通過人数判定部３は、一定時間経過したか否かを判断し（ステップＳ１２）、「ＮＯ」と判断すればステップＳ１の動作に移行し、また、「ＹＥＳ」と判断すればステップＳ１３の動作へ移行する。以上のように、ステップＳ１からＳ１２までの動作が一定時間繰り返されることで、その一定時間内に求めた各フレーム当たりの総人数の合計、すなわち累計人数が算出される。
【００５６】
続いて、通過人数判定部３は、上記のように求めた累計人数を通行人１人当たりの延べ人数（この場合、１８）で除算することにより、一定時間内における監視領域Ｒの通過人数を算出する（ステップＳ１３）。
【００５７】
以上のような動作により、一定時間内における監視領域Ｒの通過人数を求めることが可能である。しかしながら、上記通過人数は通行人１人当たりの歩行速度を４ｋｍ／ｈと仮定して求めているが、実際には監視領域Ｒを通過する通行人の人数が多くなると、つまり通行人密度が大きくなると、通行人１人当たりの歩行速度は低下してしまう。例えば、交通工学の歩行者シミュレーションの解析モデルによると、駅構内の通路の場合、通行人密度ｋ（人数／ｍ２）と歩行速度ｖ（ｍ／ｓ）との関係は、下記関係式（４）で表される（交通工学ハンドブックＣＤ−ＲＯＭ版：[社]交通工学研究会編参照）。
【００５８】
【数８】
2006323765.tif 000010
【００５９】
このような歩行速度の低下を考慮してステップＳ１３で算出した通過人数を補正することにより、精度の良い通過人数を求めることが可能である。そこで、通過人数判定部３は、ステップＳ１０で求めた１フレーム当たりの総人数を監視領域Ｒの面積で除算することにより、１フレーム当たりの通行人密度ｋを算出する。この通行人密度ｋを一定時間内における各フレーム毎にそれぞれ算出し、当該一定時間内における通行人密度ｋの平均値を算出する（ステップＳ１４）。
【００６０】
そして、通過人数判定部３は、上記通行人密度ｋの平均値を上記関係式（４）に代入することによって密集時の歩行速度ｖを算出し、当該歩行速度ｖ、ステップＳ１３で求めた通過人数Ｎ及び標準的な歩行速度ｖ０（４ｋｍ／ｈ≒１．１１ｍ／ｓ）からなる下記関係式（５）に基づいて補正通過人数Ｎ１を算出し（ステップＳ１５）、当該補正通過人数Ｎ１を計測結果として外部に出力する。
【００６１】
【数９】
2006323765.tif 000011
【００６２】
以上のように本実施形態によれば、レーザセンサの計測データつまり計測光の反射位置の位置と距離との情報に基づいて監視領域Ｒにおける通行人の人数を判定し、さらに所定時間内における累計人数を算出し、当該累計人数を監視領域Ｒを通過する通行人１人当たりの延べ人数で除算することにより前記所定時間内における通過人数を判定するので、上記監視領域Ｒを行き交う全ての通行人を通過人数としてカウントすることができ、さらに監視領域Ｒを駅構内の通路や横断歩道等に設定することにより広範囲の通過人数計測を行うことができる。
【００６３】
また、密集時における監視領域Ｒを通過する通行人の歩行速度の低下を考慮して通過人数を補正するので、精度の良い通過人数計測を行うことができる。
【００６４】
なお、上記実施形態では、駅構内の通路における密集時での歩行者速度の変化を表す上記関係式（４）を用いたが、これに限らず、例えば横断歩道等、他の状況における歩行者速度に関する式を用いて良い。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の一実施形態に係わる通過人数検出装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係わる通過人数検出装置において、レーザレーダヘッド１の取付位置及び計測光の照射状態を示す模式図である。
【図３】本発明の一実施形態に係わる通過人数検出装置において、通過人数判定部３の動作処理を示すフローチャート図である。
【図４】本発明の一実施形態に係わる通過人数検出装置の動作を補足説明する第１の模式図である。
【図５】本発明の一実施形態に係わる通過人数検出装置の動作を補足説明する第２の模式図である。
【図６】本発明の一実施形態に係わる通過人数検出装置において、レーザセンサにおける計測分解能ａと距離Ｌとの関係を示すグラフである。
【符号の説明】
【００６６】
１…レーザレーダヘッド、１ａ…レーザ光源、１ｂ…コリメートレンズ、１ｃ…ポリゴンミラー、１ｄ…揺動ミラー、１ｅ…集光レンズ、１ｆ…受光器、１ｇ…主走査モータ、１ｈ…副走査モータ、１ｉ…主走査モータドライバ、１ｍ…副走査モータドライバ、２…制御・信号処理部、３…通過人数判定部
【図１】
2006323765.tif 000016
【図２】
2006323765.tif 000017
【図３】
2006323765.tif 000018
【図４】
2006323765.tif 000019
【図５】
2006323765.tif 000020
【図６】
2006323765.tif 000021