(57)【要約】【課題】画像を画像サーバへ送信する場合に、ネットワーク上の通信トラフィックを削減した状態で画像を送信することが可能な自走式機器を提供することを目的とする。【解決手段】機器本体１は、侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃおよび画像サーバ３との通信を行なう通信部７において、通信を行なう通信対象を識別するＩＤ情報と設置場所を特定する設置場所情報を管理する通信対象管理部１０と、現在の機器本体１の通信状態を管理する通信状態管理部１１とを有するものである。これにより、侵入検知センサが侵入者を検知し、カメラ４において撮影された画像を画像サーバ３へ送信する場合に、通信対象管理部１０は、少なくとも該当する侵入検知センサからの侵入検知信号の送信を一時停止させネットワーク上の通信トラフィックを削減した状態で画像を送信することが可能となる。したがって、宅内に異常が発生した場合、速やかに画像を送信することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
侵入者を検知する侵入検知センサおよび撮影された画像を蓄積する画像サーバとネットワーク接続された機器本体を備え、この機器本体は、走行手段と、侵入者を撮影するカメラと、侵入検知センサおよび画像サーバとの通信を行なう通信部と、通信部において通信を行なう通信対象を識別するＩＤ情報と設置場所を特定する設置場所情報を管理する通信対象管理部と、現在の機器本体の通信状態を管理する通信状態管理部とを有し、侵入検知センサが侵入者を検知し、カメラにおいて撮影された画像を画像サーバへ送信する場合に、通信対象管理部は、少なくとも該当する侵入検知センサからの侵入検知信号の送信を一時停止させた後に画像サーバへ画像を送信する自走式機器。
【請求項２】
通信部は、侵入検知センサからの侵入検知信号の送信を一時停止させたことを記憶する一時停止記憶部を備え、画像サーバへ画像を送信完了後に、一時停止記憶部に記憶された一時停止情報をもとに、再度侵入検知信号の送信を復旧させる侵入検知センサを判定し、この侵入検知センサからの侵入検知信号の送信を復旧させる機能を有する請求項１に記載の自走式機器。
【請求項３】
通信対象設定手段を備え、この通信対象設定手段を介して通信対象管理部において管理される通信対象のＩＤ情報と設置場所情報を設定・変更する機能を有する請求項１または請求項２に記載の自走式機器。
【請求項４】
通信部から画像サーバへ一度に送信する画像枚数を管理する送信枚数管理部を備え、予め設定された画像枚数を画像サーバへ一度に送信する請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項５】
監視状況に応じて画像サーバへ一度に送信する画像枚数を判定する送信枚数判定部を備え、監視状況に応じて判定された画像枚数を画像サーバへ一度に送信する請求項４に記載の自走式機器。
【請求項６】
送信枚数設定手段を備え、送信枚数管理部において管理される画像サーバへの一度に送信する画像枚数を設定・変更する機能を有する請求項４または５に記載の自走式機器。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式機器の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視機能を有する自走式機器およびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車産業分野を中心に、複数のセンサを搭載し、危険を回避したり周辺環境に対応しながら自動走行・自動歩行したりする機器の開発が発達している。民生機器分野においては、自動走行しながら宅内を清掃する自走式掃除機や、監視カメラを搭載し宅内の安否確認を行なう自走式機器が提供されている。
【０００３】
このような自走式機器は、機器本体に駆動モータ・車輪などから構成される走行手段と、監視カメラなどの撮影手段の他に、宅内に設置された人体検知センサや火災センサなどの防犯センサとの通信手段を備え、防犯センサから通知された異常検知信号をもとに走行手段を制御し、不在時の侵入者や火災などの異常が発生した様子を撮影し、撮影した画像を外部に送信することにより自動監視を実現させている。
【０００４】
一般的な自走式機器の構成を図８に示す。図に示すように、機器本体１には撮影を行なうカメラ４と、走行を行なう駆動モータ６が接続され、不在時の不審者の侵入を検知する人体検知センサや開閉センサなどの侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃと、撮影された画像を蓄積する画像サーバ３がネットワーク接続されている。ここで、画像サーバ３は外部ネットワークに接続され、画像サーバ３を介して居住者の携帯電話や、専従の管理者が管理する管理システムなどの外部ネットワークへ撮影された画像を送信するものである。
【０００５】
以上のように構成された自走式機器は、居住者が外出時に自動監視を開始させ、自動監視中は宅内を巡回走行し、自動監視中に侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃから信号を受信すると、不審者が侵入したと判定することになる。
【０００６】
ここで、侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃから通知された侵入検知信号は、機器本体１の通信部７を介して制御部８へ伝達され、制御部８内の異常判定部９において不在時に侵入した不審者であると判定された場合は、走行制御部５を制御し駆動モータ６を駆動し、撮影対象まで機器本体１を移動するとともに、撮影対象の様子を撮影し、撮影した画像を外出している居住者や管理者へ送信することになる。
【０００７】
この種の自走式機器に限らず、複数の監視カメラや侵入検知センサがネットワーク接続された自動監視システムにおいては、監視カメラで撮影された画像や侵入検知センサで検出された侵入検知信号がネットワーク上に流れることにより、通信トラフィックが増大し、情報伝達において遅延が発生することになる。そこで、ネットワーク上の通信トラフィックを抑える手段としてネットワーク上の通信量に応じて送信画像の解像度を変化させるなどの通信制御手段が搭載されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−３５５７６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、従来の構成では、通信制御手段が搭載されていてもネットワーク上に複数の侵入検知センサが接続されており、不審者を検出した場合には大量の侵入検知信号が侵入検知センサから送信されることになり、画像を送信するには好ましくないネットワーク状態になるという課題を有していた。
【０００９】
本発明は、従来の課題を解決するもので、画像を画像サーバへ送信する場合に、ネットワーク上の通信トラフィックを削減した状態で画像を送信することが可能な自走式機器およびそのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
従来の課題を解決するために、本発明の自走式機器およびそのプログラムは、機器本体は、侵入検知センサおよび画像サーバとの通信を行なう通信部において、通信を行なう通信対象を識別するＩＤ情報と設置場所を特定する設置場所情報を管理する通信対象管理部と、現在の機器本体の通信状態を管理する通信状態管理部とを有するものである。
【００１１】
これにより、侵入検知センサが侵入者を検知し、カメラにおいて撮影された画像を画像サーバへ送信する場合に、通信対象管理部は、少なくとも該当する侵入検知センサからの侵入検知信号の送信を一時停止させネットワーク上の通信トラフィックを削減した状態で画像を送信することが可能となる。したがって、宅内に異常が発生した場合、速やかに画像を送信することが可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の自走式機器およびそのプログラムは、侵入者を検知し、撮影した画像を送信する場合に、ネットワーク上の通信トラフィックを削減した状態で画像を送信することが可能となり、宅内に異常が発生した場合、速やかに画像を送信することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
第１の発明は、侵入者を検知する侵入検知センサおよび撮影された画像を蓄積する画像サーバとネットワーク接続された機器本体を備え、この機器本体は、走行手段と、侵入者を撮影するカメラと、侵入検知センサおよび画像サーバとの通信を行なう通信部と、通信部において通信を行なう通信対象を識別するＩＤ情報と設置場所を特定する設置場所情報を管理する通信対象管理部と、現在の機器本体の通信状態を管理する通信状態管理部とを有し、侵入検知センサが侵入者を検知し、カメラにおいて撮影された画像を画像サーバへ送信する場合に、通信対象管理部は、少なくとも該当する侵入検知センサからの侵入検知信号の送信を一時停止させた後に画像サーバへ画像を送信する自走式機器とすることにより、侵入検知センサが侵入者を検知し、カメラにおいて撮影された画像を画像サーバへ送信する場合に、通信対象管理部は、少なくとも該当する侵入検知センサからの侵入検知信号の送信を一時停止させネットワーク上の通信トラフィックを削減した状態で画像を送信することが可能となる。したがって、宅内に異常が発生した場合、速やかに画像を送信することが可能となる。
【００１４】
第２の発明は、特に、第１の発明において、通信部は、侵入検知センサからの侵入検知信号の送信を一時停止させたことを記憶する一時停止記憶部を備え、画像サーバへ画像を送信完了後に、一時停止記憶部に記憶された一時停止情報をもとに、再度侵入検知信号の送信を復旧させる侵入検知センサを判定し、この侵入検知センサからの侵入検知信号の送信を復旧させる機能を有することにより、ネットワーク上の通信トラフィックを削減した状態で画像を送信し、さらに連続して自動監視を行なうことができる。
【００１５】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、通信対象設定手段を備え、この通信対象設定手段を介して通信対象管理部において管理される通信対象のＩＤ情報と設置場所情報を設定・変更する機能を有することにより、通信対象となる侵入検知センサの選択や、現在設置されている侵入検知センサの位置を変更した場合、任意に設置場所情報を変更することができる。
【００１６】
第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、通信部から画像サーバへ一度に送信する画像枚数を管理する送信枚数管理部を備え、予め設定された画像枚数を画像サーバへ一度に送信することにより、速やかに適切な枚数の画像を画像サーバへ送信することが可能となる。
【００１７】
第５の発明は、特に、第４の発明において、監視状況に応じて画像サーバへ一度に送信する画像枚数を判定する送信枚数判定部を備え、監視状況に応じて判定された画像枚数を画像サーバへ一度に送信することにより、それぞれの状況に応じて最適に画像を送信することができる。
【００１８】
第６の発明は、特に、第４または第５の発明において、送信枚数設定手段を備え、送信枚数管理部において管理される画像サーバへの一度に送信する画像枚数を設定・変更する機能を有することにより、ネットワークに接続されたセンサの種類に応じても、最適な画像伝送ができる。
【００１９】
第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明における自走式機器の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラムとすることにより、プログラムであるので電気・情報機器、コンピュータなどのハードリソースを協働させて本発明の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２１】
（実施の形態１）
図１、図２は、本発明の実施の形態１における自走式機器およびそのプログラムを示したものである。
【００２２】
図１に示すように、機器本体１は、侵入者を検知する侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃおよび撮影された画像を蓄積する画像サーバ３とネットワーク接続されている。この機器本体１は、監視対象の撮影を行なうカメラ４と、走行を行なう駆動モータ６および車輪などから構成される走行手段が接続されている。
【００２３】
また、機器本体１は、侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃおよび画像サーバ３との通信を行なう通信部７と、侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃの信号が通信部７を介して伝達される制御部８と、宅内に異常が発生しているかどうかを判定する、すなわち不在時に侵入した不審者であるかどうかを判定する制御部８内の異常判定部９と、通信部７において通信を行なう通信対象を識別するＩＤ情報と設置場所を特定する設置場所情報を管理する通信対象管理部１０と、侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃから侵入検知信号を受信しているかどうか、画像サーバ３へ送信する画像の有無を判定する、現在の機器本体１の通信状態を管理する通信状態管理部１１と、一時停止記憶部１６を有している。
【００２４】
そして、侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃが侵入者を検知し、不在時に侵入した不審者であると異常判定部９が判定すると、走行制御部５を制御し駆動モータ６を駆動し、撮影対象まで機器本体１を移動するとともに、カメラ４により撮影対象の様子を撮影し、撮影した画像を外出している居住者や管理者へ送信することになる。すなわち、カメラ４において撮影された画像を画像サーバ３へ送信する場合に、通信対象管理部１０は、少なくとも該当する、例えば、侵入検知センサ２ａからの侵入検知信号の送信を一時停止させた後に画像サーバ３へ画像を送信するものである。なお、全侵入検知センサからの送信を一時停止させてもよい。ここで、侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃから送信される侵入検知信号には、送信元を識別するＩＤ情報と、設置場所を識別する設置場所情報が含まれるものとする。
【００２５】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作・作用を図２のフローチャートをもとにして説明する。
【００２６】
まず、自走式機器が監視中に、不審者が侵入した場合、侵入検知センサ２ａが侵入検知信号を送信する（ステップ１）。通信部７は、侵入検知センサ２ａから送信された侵入検知信号を受信し、受信した侵入検知信号を制御部８へ通知する（ステップ２）。制御部８内の異常判定部９において、取得した侵入検知信号に含まれる送信元ＩＤ情報から送信元（侵入検知センサ２ａ）を判定し、居住者の不在中に検出した侵入検知信号であるかどうかの判定を行なうことにより、不審者が侵入したかどうかを決定し（ステップ３）、異常状態であると判断した場合は、受信した侵入検知信号に含まれる設置場所情報をもとに不審者が侵入した場所を決定し、決定した不審者が侵入した場所まで機器本体１を移動するよう走行制御部５へ移動指示を通知する。なお、（ステップ３）で異常がなければ（ステップ１）へ戻る。機器本体１は不審者の場所まで自動走行後、カメラ４において不審者を撮影し（ステップ４）、制御部８は撮影した画像を画像サーバ３へ送信するよう通信部７へ通知する。通信状態管理部１１は、送信する画像があることを判断し、通信部７を介して現在侵入検知信号を送信している侵入検知センサ２ａへ送信を一時停止するよう一時停止信号を送信する。ここで、侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃは機器本体１から一時停止信号を受信すると、不審者を検知した場合でも侵入検知信号を送信しないものとする。また、通信部７は、現在侵入検知信号を送信している侵入検知センサ２ａだけでなく、通信対象として通信対象管理部１０に管理されている侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃの全てに対して一斉同報で一時停止信号を送信してもよいものとする（ステップ５、６）。
【００２７】
通信状態管理部１１において、侵入検知センサ２ａから侵入検知信号が送信されていないことが検出されると、通信部７を介してカメラ４において撮影された画像を画像サーバ３へ送信する（ステップ７）。
【００２８】
以上のように、本実施の形態においては、撮影した画像を画像サーバ３へ送信する場合に、少なくとも該当する侵入検知センサからの送信を一時停止させることにより、ネットワーク上の通信トラフィックを削減した状態で画像を送信することが可能となり、宅内に異常が発生した場合、速やかに画像を送信することができる。
【００２９】
（実施の形態２）
次に、本発明における実施の形態２について図１、図３に基づき説明する。
【００３０】
本実施の形態においては、図１に示すように、通信部７に、侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃへ送信した一時停止信号の送信履歴を記憶する一時停止記憶部１６を備えたものである。
【００３１】
そして、画像サーバ３へ画像を送信完了後に、一時停止記憶部１６に記憶された一時停止情報をもとに、再度侵入検知信号の送信を復旧させる侵入検知センサを判定し、この侵入検知センサからの侵入検知信号の送信を復旧させる機能を有することにより、ネットワーク上の通信トラフィックを削減した状態で画像を送信し、さらに連続して自動監視を行なうことができるようにしている。
【００３２】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作・作用を図３のフローチャートを使用して説明する。なお、実施の形態１における図２の（ステップ１）〜（ステップ７）までは同じであるので説明は省略する。
【００３３】
通信部７において、一時停止信号を送信した後（ステップ６）、通信状態管理部１１は侵入検知センサ２ａへ一時停止信号を送信したことを一時停止記憶部１６へ記憶する（ステップ６１）。そして、先に説明したように、通信状態管理部１１において、侵入検知センサ２ａから侵入検知信号が送信されていないことが検出されると、通信部７を介してカメラ４において撮影された画像を画像サーバ３へ送信する（ステップ７）。
【００３４】
次に、通信状態管理部１１において、画像サーバ３へ画像を送信した後、画像サーバ３へ送信する画像の有無を判定し（ステップ６２）、送信する画像が無い場合、通信状態管理部１１は一時停止記憶部１６に記憶されている一時停止信号の送信履歴情報から、一時停止信号の送信先情報を取得し（ステップ６３）、取得した送信先情報に対して通信部７を介して再開信号を送信する（ステップ６４）。（ステップ６２）において送信する画像がある場合、（ステップ７）で画像を画像サーバ３へ送信する。
【００３５】
以上のように、本実施の形態においては、撮影した画像を画像サーバ３へ送信する場合に、少なくとも該当する侵入検知センサからの送信を一時停止させ、画像サーバ３へ画像を送信完了後、再度侵入検知センサからの侵入検知信号の送信を復旧させることにより、ネットワーク上の通信トラフィックを削減した状態で画像を送信し、さらに連続して自動監視を行なうことが可能となる。
【００３６】
（実施の形態３）
図４は、本発明の実施の形態３における自走式機器を示したものである。実施の形態１、２と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００３７】
本実施の形態においては、通信対象設定手段１２を備えたものであり、この通信対象設定手段１２を介して通信対象管理部１０において管理される通信対象のＩＤ情報と設置場所情報を設定・変更する機能を有する。このことにより、通信対象となる侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃの選択や、現在設置されている侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃの位置を変更した場合、任意に設置場所情報を変更することができるものである。
【００３８】
例えば、現在設置されている侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃの位置を変更した場合、任意に設置場所情報を変更することが可能となるため、ユーザーは予め設置された場所から任意に設置場所を変更することが可能となる。また、居住者の全員が外出しており、宅内に完全に居住者がいない状態においては、設置された侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃから送信された侵入検知信号は、全て異常であると判定することが可能であるが、居住者の全員が外出した状態でなく、１階のみに居住者がいて、２階のみを監視対象にしたい場合においては、通信対象を２階に設置された侵入検知センサのみにする（１階に設置された侵入検知センサを通信対象から削除する）ことにより限られた領域の監視を行なうことが可能となるものである。
【００３９】
（実施の形態４）
図５、図６は、本発明の実施の形態４における自走式機器およびそのプログラムを示したものである。実施の形態３と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００４０】
本実施の形態においては、図５に示すように、通信部７から画像サーバ３へ一度に送信する画像枚数を管理する送信枚数管理部１３を備え、予め設定された画像枚数を画像サーバ３へ一度に送信することにより、速やかに適切な枚数の画像を画像サーバ３へ送信することを可能としたものである。
【００４１】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作・作用を図６のフローチャートをもとに説明する。
【００４２】
まず、自走式機器が監視中に、不審者が侵入した場合、侵入検知センサ２ａから送信された侵入検知信号をもとに機器本体１は不審者の場所まで自動走行し、カメラ４において不審者を撮影し、制御部８は撮影した画像を画像サーバ３へ送信するよう通信部７へ通知する（ステップ１）。送信枚数管理部１３は、送信する画像枚数のカウントを開始する（ステップ２）。送信する画像の枚数が予め設定された枚数に達した場合（ステップ３）、送信枚数管理部１３は通信状態管理部１１に対して送信画像があることを通知し、通信状態管理部１１は、通信部７を介して現在侵入検知信号を送信している侵入検知センサ２ａへ送信を一時停止するよう一時停止信号を送信する（ステップ４）。ここで、侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃは機器本体１から一時停止信号を受信すると、不審者を検知した場合でも侵入検知信号を送信しないものとする。また、通信部７は、現在侵入検知信号を送信している侵入検知センサ２ａだけでなく、通信対象として通信対象管理部１０に管理されている侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃの全てに対して一斉同報で一時停止信号を送信してもよいものとする。
【００４３】
通信状態管理部１１において、侵入検知センサ２ａから侵入検知信号が送信されていないことが検出されると、通信部７を介してカメラ４において撮影された画像を画像サーバ３へ送信し（ステップ５）、送信枚数管理部１３で管理された全ての枚数の画像を送信すると送信完了となる（ステップ６）。ここで、通信状態管理部１１は、全ての画像を送信したことを制御部８へ通知し、制御部８は撮影を中止してもよいものとする。さらに、全ての画像を送信した後に、一時停止信号記憶部１６から一時停止信号の送信先情報を取得し、取得した送信先情報に対して再開信号を送信してもよいものとする。
【００４４】
以上のように、本実施の形態においては、予め設定された画像枚数を送信する構成にすることにより、侵入検知センサ２ａから送信される侵入検知信号を停止させる期間を画像の送信期間のみとすることにより、効率よく画像を送信することが可能となる。
【００４５】
例えば、不在時に不審者の侵入を検知した場合、一枚ずつ撮影して画像サーバ３へ送信するとなると、撮影した画像を居住者や管理者が確認し、的確に不審者が撮影されていなかった場合においては、再度撮影させる必要性が生じる。再度撮影させることは異常状況を把握するためにより多くの時間を要することになり、セキュリティという観点からは好ましくない。また、画像を多く撮影し、撮影した全ての画像を送信するとなると、居住者や管理者は撮影した画像を受信完了するまでに多くの時間を要することになり、不審者の侵入を検知した場合に速やかに対応することは困難である。従って、送信枚数管理部１３において予め画像サーバ３へ一度に送信する画像枚数を管理することにより、速やかに適切な枚数の画像を画像サーバ３へ送信することが可能となる。
【００４６】
（実施の形態５）
次に、本発明における実施の形態５について図５、図７に基づいて説明する。実施の形態４と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００４７】
本実施の形態においては、図５に示すように、監視状況に応じて画像サーバ３へ一度に送信する画像枚数を判定する送信枚数判定部１４を備え、監視状況に応じて判定された画像枚数を画像サーバ３へ一度に送信することにより、それぞれの状況に応じて最適に画像を送信することができるものである。
【００４８】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作・作用を図７のフローチャートをもとに説明する。
【００４９】
まず、自走式機器が監視中に、不審者が侵入した場合、侵入検知センサ２ａから送信された侵入検知信号をもとに機器本体１は不審者の場所まで自動走行し、カメラ４において不審者を撮影し、制御部８は通信部７へ不審者を侵入したこととを通知する（ステップ１）。送信枚数管理部１３は、送信枚数判定部１４から予め設定された不審者侵入検知時の送信画像枚数を取得する（ステップ２）。送信枚数管理部１３は、制御部８から撮影された画像を取得し、送信する画像枚数のカウントを開始する（ステップ３、４）。送信する画像の枚数が送信枚数判定部１４から取得した枚数に達した場合（ステップ５）、送信枚数管理部１３は通信状態管理部１１に対して送信画像があることを通知し、通信部７を介して現在侵入検知信号を送信している侵入検知センサ２ａへ送信を一時停止するよう一時停止信号を送信する（ステップ６）。ここで、侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃは機器本体１から一時停止信号を受信すると、不審者を検知した場合でも侵入検知信号を送信しないものとする。また、通信部７は、現在侵入検知信号を送信している侵入検知センサ２ａだけでなく、通信対象として通信対象管理部１０に管理されている侵入検知センサ２ａ、２ｂ、２ｃの全てに対して一斉同報で一時停止信号を送信してもよいものとする。
【００５０】
通信状態管理部１１において、侵入検知センサ２ａから侵入検知信号が送信されていないことが検出されると、通信部７を介してカメラ４において撮影された画像を画像サーバ３へ送信し（ステップ７）、送信枚数管理部１３で管理された全ての枚数の画像を送信すると送信完了となる（ステップ８）。ここで、通信状態管理部１１は、全ての画像を送信したことを制御部８へ通知し、制御部８は撮影を中止してもよいものとする。さらに、全ての画像を送信した後に、一時停止信号記憶部１６から一時停止信号の送信先情報を取得し、取得した送信先情報に対して再開信号を送信してもよいものとする。
【００５１】
以上のように、本実施の形態においては、侵入者検知時や侵入者非検知時などの監視状況に応じて、侵入検知センサ２ａから送信される侵入検知信号を停止させる期間を変更することにより、それぞれの状況に応じて最適に画像を送信することが可能となる。
【００５２】
例えば、居住者が外出中に、宅内の様子を確認したい場合に、複数の画像を取得する必要は無く、指定された箇所の画像を一つ取得すればよい。また、居住者の全員が外出しており、宅内に完全に居住者がいない状態において不審者の侵入を検知した場合は、的確に不審者を撮影するため、複数の画像を一度に画像サーバへ送信することが望ましい。さらに、自走式機器に侵入検知センサ以外に火災センサやガスセンサなどの防災センサがネットワーク接続されている場合においても、異常を検出した場合には、不審者の侵入を検知した場合のように、複数の画像を撮影する必要が無いため、監視状況に応じて画像サーバへ送信する枚数を変更することは望ましい。
【００５３】
従って、送信枚数判定部１４において、監視状況に応じて画像サーバ３へ送信する枚数を判定させることにより、監視状況に応じて最適な画像伝送が可能となる。
【００５４】
（実施の形態６）
次に、本発明における実施の形態６について図５に基づいて説明する。実施の形態５と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００５５】
本実施の形態においては、図に示すように、送信枚数設定手段１５を備え、送信枚数管理部１３において管理される画像サーバ３への一度に送信する画像枚数を設定・変更する機能を有するものであり、これにより、ネットワークに接続されたセンサの種類に応じても、最適な画像伝送ができるものである。
【００５６】
すなわち、送信枚数管理部１３において管理される画像サーバ３への一度に送信する画像枚数を、侵入者検知時や侵入者非検知時などの監視状況に応じて設定・変更する送信枚数設定手段１５を備えた構成である。
【００５７】
これによって、ユーザーは、送信枚数設定手段１５を介して送信枚数管理部１３において管理されている画像サーバ３へ一度に送信する画像枚数を侵入者検知時、侵入者非検知時、火災センサやガスセンサによる異常検出時などの監視状況に応じて任意に設定・変更することが可能となり、ネットワークに接続されたセンサの種類に応じた画像伝送が可能となる。
【００５８】
（実施の形態７）
次に、本発明の実施の形態７について説明する。
【００５９】
本実施の形態は、実施の形態１〜６における自走式機器の少なくとも一つの手段５、７〜１６のいずれかをコンピュータに実行させるためのプログラムとしたものである。
【００６０】
これにより、プログラムであるので電気・情報機器、コンピュータなどのハードリソースを協働させて本発明の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【００６１】
なお、本実施の形態で説明した手段は、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバなどのハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施してもよい。プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録、もしくはインターネットなどの通信回線を用いて配信することで新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
以上のように、本発明にかかる自走式機器およびそのプログラムは、侵入者を検知し、撮影した画像を送信する場合に、ネットワーク上の通信トラフィックを削減した状態で画像を送信することが可能となり、宅内に異常が発生した場合、速やかに画像を送信することが可能となるので、監視カメラなどの監視機能を有する自走式機器に適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の実施の形態１、２における自走式機器の構成を示すブロック図
【図２】実施の形態１における自走式機器の画像送信のフローチャート
【図３】実施の形態２における自走式機器の画像送信のフローチャート
【図４】本発明の実施の形態３における自走式機器の構成を示すブロック図
【図５】本発明の実施の形態４〜７における自走式機器の構成を示すブロック図
【図６】実施の形態４における自走式機器の画像送信のフローチャート
【図７】実施の形態５における自走式機器の画像送信のフローチャート
【図８】従来の自走式機器の構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００６４】
１  機器本体
２ａ〜２ｃ  侵入検知センサ
３  画像サーバ
４  カメラ
５  走行制御部
６  走行手段（駆動モータ）
７  通信部
８  制御部
９  異常判定部
１０  通信対象管理部
１１  通信状態管理部
１２  通信対象設定手段
１３  送信枚数管理部
１４  送信枚数判定部
１５  送信枚数設定手段
１６  一時停止記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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