(57)【要約】【課題】  ブラシが隣接するコミュータを跨ぐ状態にある場合でも、ホールド電流を適切な値に制御可能なプリンタおよび駆動制御方法を提供すること。【解決手段】  印刷対象物１２を送り込みながら印刷を実行するプリンタ１０であり、ブラシ２５ｇおよびコミュテータ２５ｅを具備するモータ２５と、メカ負荷を反映した状態で、モータ２５を作動させる起動手段７０と、起動手段７０で作動されたモータ２５の駆動状態において、該モータ２５に流れる電流を測定する測定手段７０と、測定手段７０によって測定された電流に基づいて、モータ２５に印加するホールド電流を算出するホールド電流算出手段７０と、ホールド電流算出手段７０で算出されたホールド電流を、モータ７０に印加する電流印加手段７０と、を具備している。【選択図】  図１３
2006095811.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷対象物を送り込みながら印刷を実行するプリンタにおいて、
ブラシおよびコミュテータを具備するモータと、
メカ負荷を反映した状態で、上記モータを作動させる起動手段と、
上記起動手段で作動された上記モータの駆動状態において、該モータに流れる電流を測定する測定手段と、
上記測定手段によって測定された電流に基づいて、上記モータに印加するホールド電流を算出するホールド電流算出手段と、
上記ホールド電流算出手段で算出されたホールド電流を、上記モータに印加する電流印加手段と、
を具備することを特徴とするプリンタ。
【請求項２】
前記モータは、ローラ対を介して前記印刷対象物を排紙または給紙させる紙送りモータであることを特徴とする請求項１記載のプリンタ。
【請求項３】
前記作動手段は、前記印刷対象物が給紙されていない状態において、前記紙送りモータを作動させることを特徴とする請求項２記載のプリンタ。
【請求項４】
前記ホールド電流算出手段は、前記測定手段によって測定された前記電流の平均値を算出することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項５】
前記ホールド電流算出手段は、前記平均値に対して、一定の係数を乗算することにより得られる減算値を算出すると共に、該ホールド電流算出手段は、この減算値を、前記紙送りモータの紙送り時に印加される駆動電流から減算することにより、前記ホールド電流を算出することを特徴とする請求項４記載のプリンタ。
【請求項６】
前記ホールド電流算出手段により算出される前記ホールド電流は、前記印刷対象物の印刷実行時に前記印刷対象物の位置保持を行うためのものであることを特徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項７】
前記ホールド電流算出手段により算出される前記ホールド電流は、前記紙送りモータへの印加により、前記印刷対象物を排紙する側に向かわせると共に、前記紙送りモータから駆動力を伝達するためのギヤ輪列のガタ付きを解消するためのものであることを特徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項８】
前記ホールド電流制御手段は、前記紙送りモータに対して、外乱負荷に応じた前記ホールド電流を印加することを特徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項９】
前記モータは、前記印刷対象物にインクを吐出可能な印刷ヘッドを保持するキャリッジを移動させるためのキャリッジモータであることを特徴とする請求項１記載のプリンタ。
【請求項１０】
印刷対象物を紙送りモータで搬送させる際の駆動制御方法において、
上記印刷対象物が給紙されていない状態において、上記紙送りモータを作動させる初期駆動工程と、
上記初期駆動工程における上記紙送りモータの駆動状態において、該紙送りモータに流れる電流を測定する測定工程と、
上記測定工程によって測定された電流に基づいて、上記紙送りモータに印加するホールド電流を算出するホールド電流算出工程と、
上記ホールド電流算出工程で算出されたホールド電流を、上記モータに印加する電流印加工程と、
を具備することを特徴とする駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリンタおよび駆動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット方式を始めとするプリンタにおいては、種々の印刷対象物に対して印刷を行うことが可能なタイプが普及しつつある。このようなタイプのプリンタは、印刷対象物を送り込んで、印刷を実行するためのモータ（ＰＦモータ）を具備している。かかるＰＦモータの駆動制御により、印刷対象物を副走査方向に送り込みつつ停止させ、印刷対象物が停止しているときに、印刷ヘッドを移動させつつインク滴を所望の位置に吐出している。
【０００３】
ここで、現状のプリンタにおいては、コストおよび制御等の行い易さ等の関係から、コミュテータとブラシとを具備するＤＣモータを、ＰＦモータおよびＣＲモータとして用いるものがある。このＤＣモータは、ＰＩＤ制御により駆動制御され、目標速度に近づける制御を可能としている。
【０００４】
ところで、印刷を実行すべく、印刷対象物の停止状態を維持するためには、ＰＦモータに対して、紙送りは行わないものの、位置保持を行うためのホールド電流を流している（いわゆるホールド電流制御）。このホールド電流制御においては、駆動電流に対して、一定の値（固定値）だけ電流値を下げる制御を行い、当該下げた電流値のトルクによって、印刷対象物の位置保持を行っている。
【０００５】
なお、かかるホールド電流の制御を示すものとしては、特許文献１に開示されているものがある。
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−９６５１２号公報（段落番号００７１〜００７６等参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上述のＤＣモータを用いて、印刷対象物の停止状態を維持する場合、整流子とブラシとの間に、ＤＣモータの構造に起因する問題が発生する。すなわち、コミュテータは、周方向に並んだ状態で配置されており、各コミュテータは、一定の抵抗値を有する導線等で接続されている。そして、コミュテータの外側には、ブラシが配置されていて、該コミュテータの外周面をブラシが摺動しながら回転する。この場合、ブラシが２つのコミュテータに跨って、接触する場合がある。すると、いずれのブラシも１つのコミュテータのみに接触している場合には、それぞれのブラシにおいて電流が流れる経路は、１つのみとなる。
【０００８】
しかしながら、いずれかのブラシが、２つのコミュテータに接触する（跨ぐ）状態となると、跨ぐ状態となっている側のブラシには、電流が流れる経路が２つ存在することになる。そのため、ＤＣモータの内部抵抗が変動（減少）し、それに応じて流れる電流も大きくなる。
【０００９】
そのため、ＤＣモータを流れる電流の電流値は、駆動時の電流値に近づき、駆動停止に対応した駆動トルクよりも大きなトルクとなり、印刷対象物が停止状態を維持できずに、動き出してしまう。ここで、印刷対象物の停止状態においては、印刷が実行されるが、かかる跨ぎ状態では、印刷対象物が動き出すため、印刷位置にずれが生じて、印刷品質が悪化してしまう。このような、跨ぎ状態において印刷品質が悪化する問題は、上述の特許文献１を参照しても、解決することができない。
【００１０】
また、上述のように、跨ぎ状態が生じて電流が大きくなると、この電流の増大に対応して、ＰＦモータからの発熱量も大きくなってしまう、という問題も生じる。特に、近年、プリンタにおいては、コスト低減の要請から、例えば、小型のＰＦモータを用いることも検討されている。しかしながら、小型のＰＦモータを用いる場合、大型のＰＦモータを用いる場合と比較して、駆動力が弱くなるため、同じ駆動力を確保するためには、電流を大きくせざるを得ない。すると、発熱量が一層大きくなる、という問題も生じる。
【００１１】
本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、その目的とするところは、ブラシが隣接するコミュータを跨ぐ状態にある場合でも、ホールド電流を適切な値に制御可能なプリンタおよび駆動制御方法を提供しよう、とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、本発明は、印刷対象物を送り込みながら印刷を実行するプリンタにおいて、ブラシおよびコミュテータを具備するモータと、メカ負荷を反映した状態で、モータを作動させる起動手段と、起動手段で作動されたモータの駆動状態において、該モータに流れる電流を測定する測定手段と、測定手段によって測定された電流に基づいて、モータに印加するホールド電流を算出するホールド電流算出手段と、ホールド電流算出手段で算出されたホールド電流を、モータに印加する電流印加手段と、を具備するものである。
【００１３】
このように構成した場合には、作動手段は、メカ負荷が反映された状態で、モータを作動させる。その駆動状態において、モータに流れる電流値を測定手段で測定する。そして、測定手段によって測定された電流に基づいて、ホールド電流算出手段では、モータに印加するホールド電流を算出する。また、電流印加手段では、ホールド電流算出手段で算出されたホールド電流を、モータに印加する。
【００１４】
そのようにすれば、モータにおいて、メカ負荷のみが作用する場合における電流値を、測定手段は測定することが可能となる。そのため、かかるメカ負荷を反映した電流値を用いれば、ホールド電流制御手段によって、ホールド電流を、適切な電流値に制御することが可能となる。それによって、メカ負荷の変動により、ホールド電流が印加されたホールド状態において、モータが駆動されるのが防止される。そのため、モータが動き出して、位置ずれが生じる、といった不具合が生じるのを防止することができる。
【００１５】
また、他の発明は，上述の発明に加えて更に、モータは、ローラ対を介して印刷対象物を排紙または給紙させる紙送りモータとしたものである。このようにした場合には、ホールド電流を紙送りモータに印加することにより、印刷対象物に位置ずれが生じるのを防止することができる。そのため、印刷対象物における印刷位置にずれが生じ、印刷品質が悪化してしまう、といった不具合を防止することが可能となる。
【００１６】
さらに、他の発明は、上述の発明に加えて更に、作動手段は、印刷対象物が給紙されていない状態において、紙送りモータを作動させるものである。このように構成した場合には、印刷対象物が給紙されていない、メカ負荷のみが作用している状態における電流を、測定手段で測定することができる。そのため、ホールド電流算出手段で算出されるホールド電流は、該メカ負荷を反映させた電流値とすることが可能となる。
【００１７】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、ホールド電流算出手段は、測定手段によって測定された電流の平均値を算出するものである。このように構成した場合には、ＰＦメジャメントにおけるメカ負荷のみが作用している状態の、電流の平均値を算出し、メカ負荷が反映した電流の平均値とすることができる。
【００１８】
さらに、他の発明は、上述の発明に加えて更に、ホールド電流算出手段は、平均値に対して、一定の係数を乗算することにより得られる減算値を算出すると共に、該ホールド電流算出手段は、この減算値を、紙送りモータの紙送り時に印加される駆動電流から減算することにより、ホールド電流を算出するものである。
【００１９】
このように構成した場合には、メカ負荷が反映された状態の平均値に対して、一定の係数を乗ずることによって、減算値が算出される。そして、駆動電流から減算値を減算すれば、ホールド電流が算出される。そのため、かかるホールド電流を用いれば、プリンタの起動の度に、メカ負荷が反映されたホールド電流を算出することができ、経年変化による、摩擦等の変動に対しても、適切なホールド電流を算出することができる。そのため、印刷対象物に位置ずれが生じて、印刷品質が悪化してしまう、といった不具合を一層防止することが可能となる。
【００２０】
また、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、ホールド電流算出手段は、印刷対象物の印刷実行時に印刷対象物の位置保持を行うためのホールド電流を算出するものである。このように構成した場合には、印刷対象物を、一層確実に保持することができ、印刷品質の向上を図ることができる。
【００２１】
さらに、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、ホールド電流算出手段は、紙送りモータへの印加により、印刷対象物を排紙する側に向かわせると共に、紙送りモータから駆動力を伝達するためのギヤ輪列のガタ付きを解消するためのホールド電流を印加するものである。
【００２２】
このように構成した場合には、駆動力を伝達するためのギヤ輪列のガタ付きを解消することができる。それにより、プリンタの印刷実行時に、印刷対象物が停止状態から送られる度に、ガタ付きによる騒音が発生するのを防止することができ、プリンタの静穏化を図れる。
【００２３】
また、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、ホールド電流制御手段は、紙送りモータに対して、外乱負荷に応じたホールド電流を印加するものである。このように構成した場合には、紙送りモータは、外乱負荷に対して、位置保持を行うことが可能となる。そのため、例えば、プリンタが内蔵するカッターを用いて、ロール紙を切断する、といった作業を行うことができ、プリンタの機能を増やすことができる。
【００２４】
さらに、他の発明は、上述の発明に加えて更に、モータは、印刷対象物にインクを吐出可能な印刷ヘッドを保持するキャリッジを移動させるためのキャリッジモータとしたものである。このように構成した場合には、ホールド電流をキャリッジモータに印加することにより、キャリッジの移動箇所における位置ずれが生じるのを防止することができる。そのため、キャリッジの作動を良好に制御することができ、印刷品質の向上を図ることができると共に、その他の動作を良好に行うことができる。
【００２５】
また、他の発明は、印刷対象物を紙送りモータで搬送させる際の駆動制御方法において、印刷対象物が給紙されていない状態において、紙送りモータを作動させる初期駆動工程と、初期駆動工程における紙送りモータの駆動状態において、該紙送りモータに流れる電流を測定する測定工程と、測定工程によって測定された電流に基づいて、紙送りモータに印加するホールド電流を算出するホールド電流算出工程と、ホールド電流算出工程で算出されたホールド電流を、モータに印加する電流印加工程と、を具備するものである。
【００２６】
このように構成した場合には、初期駆動工程で紙送りモータを作動させ、測定工程では、その駆動状態において、紙送りモータに流れる電流値を測定する。また、測定された電流に基づいて、ホールド電流算出工程では、モータに印加するホールド電流を算出する。また、電流印加工程では、ホールド電流算出工程で算出されたホールド電流を、モータに印加する。
【００２７】
そのため、モータにおいて、メカ負荷のみが作用する場合における電流値を、測定工程は測定することが可能となる。そのため、かかるメカ負荷を反映した電流値を用いれば、ホールド電流制御工程によって、ホールド電流を、適切な電流値に制御することが可能となる。それによって、メカ負荷の変動により、ホールド電流が印加されたホールド状態において、モータが駆動されるのが防止される。そのため、モータが動き出して、位置ずれが生じる、といった不具合が生じるのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明のプリンタの一実施の形態について、図１から図１４に基づいて説明する。なお、本実施の形態のプリンタ１０は、インクジェット式のプリンタであるが、かかるインクジェット式プリンタは、インクを吐出して印刷可能な装置であれば、いかなる吐出方法を採用した装置でも良い。
【００２９】
なお、以下の説明においては、下方側とは、プリンタ１０が設置される設置面１側を指し、上方側とは、設置面１から離間する側を指す。また、後述するキャリッジ６０が移動する方向を主走査方向、主走査方向に直交する方向であって印刷対象物１２が搬送される方向を副走査方向とする。また、印刷対象物１２が供給される側を給紙側（後端側）、印刷対象物１２が排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００３０】
プリンタ１０は、設置面１に接触するシャーシ１１を具備し、このシャーシ１１には、各種ユニットが搭載される。各種ユニットには、ＰＦモータ２５（モータおよび紙送りモータに対応）によって印刷対象物１２を搬送する用紙搬送機構２０、キャリッジモータ（ＣＲモータ５５）によってキャリッジ６０を主走査方向に往復動させるキャリッジ機構５０等があり、その他、図３および図９に示す制御部７０が存在する。
【００３１】
ここで、用紙搬送機構２０の詳細について、図２に基づいて説明する。図２に示す用紙搬送機構２０は、給紙ローラ２１と、ホッパ２２と、分離パッド２３とを備えている。
【００３２】
図１および図３に示すＰＦモータ２５によって回動駆動される給紙ローラ２１は、ローラ本体２１ａと、該ローラ本体２１ａの外周部に巻回されるゴム材２１ｂとを有している。また、この給紙ローラ２１の側面視は、略Ｄ形を為している。この給紙ローラ２１のうち、ゴム材２１ｂの円弧部分によって、印刷対象物１２のうち、厚みが比較的薄い用紙を送り込むと共に、ゴム材２１ｂの平坦部分によって用紙を通過させて、排紙側の排紙ローラ対４０による搬送動作時に搬送負荷を与えない様になっている。
【００３３】
ホッパ２２は、その上面に用紙を載置可能な板状体からなり、図示する様に傾斜姿勢に設けられている。また、ホッパ２２は、上部に設けられた回動軸２２ａを中心に揺動可能に設けられている。そして、図示しないカム機構での揺動によって、下端部が給紙ローラ２１に対して弾性的に圧接するか、または離間する。したがって、ホッパ２２が給紙ローラ２１に対して圧接方向に揺動すると、ホッパ２２上に堆積された用紙の束は給紙ローラ２１に圧接する。かかる圧接状態で給紙ローラ２１が回動すると、堆積された用紙の最上位のものが排紙側へと送られる。
【００３４】
分離パッド２３は、摩擦係数の高い部材からなり、給紙ローラ２１と対向する位置に設けられている。給紙ローラ２１が回動すると、ゴム材２１ｂの円弧部分と分離パッド２３とが圧接する。給紙ローラ２１の回動により送られた最上位の用紙は、この圧接部分を通過して排紙側へと進むが、最上位の用紙に伴なって排紙側へと進もうとする次位以降の用紙は、かかる圧接部分の存在により、排紙側への進行が阻止される。それによって、用紙の重送が防止される。
【００３５】
また、用紙搬送機構２０の排紙側には、板状体からなる紙案内２４が略水平に設けられている。給紙ローラ２１によって送り込まれた用紙の先端は、紙案内２４に斜めに当接し、滑らかに排紙側に案内される。また、紙案内２４よりも排紙側には、ＰＦ駆動ローラ３１（駆動ローラに対応）と、ＰＦ従動ローラ３２（従動ローラに対応）とからなる、ＰＦローラ対３０（ローラ対に対応）が設けられている。ここで、ＰＦ従動ローラ３２は、後述するバネ３４の付勢力（弾性力）の作用によって、常時ＰＦ駆動ローラ３１に向かう付勢力を受けている。
【００３６】
そのため、ホッパ２２側、または後述する開口部３７を通過して搬送されてくる印刷対象物１２は、ＰＦ駆動ローラ３１と従動ローラ３２との間で、当該印刷対象物１２に対して所定の付勢力を与えながら挟持（ニップ）する。また、ＰＦ駆動ローラ３１は、図１および図３に示すＰＦモータ２５からの駆動力が伝達されて、回転する。そのため、ＰＦモータ２５が一定ピッチで１ステップ分だけ作動すると、ＰＦローラ対３０で挟持されている印刷対象物１２は、当該１ステップ分だけ排紙側に搬送される。
【００３７】
ここで、ＰＦモータ２５の概略構成を、図４に示す。この図に示すように、ＰＦモータ２５は、ロータ２５ａと、ステータ２５ｂを具備（図４においては、ハッチングを付した側が、ステータ２５ｂ側）し、ロータ２５ａには、磁界を発生させるためのコイル２５ｄが多数巻回されている。また、ロータ２５ａには、コミュテータ２５ｅが取りつけられており、そのため、コミュテータ２５ｅは、ロータ２５ａと共に回転する。コミュテータ２５ｅは、回転軸２５ｆから所定の径だけ離間すると共に、互いに所定のギャップを有する状態で、周方向に複数個（奇数個；本実施の形態では５つ）配置されている。
【００３８】
さらに、ブラシ２５ｇは、ＰＦモータ２５のうち、回転軸２５ｆが外部に突出する側とは、反対側に配置される底部カバー（不図示）に、固定的に取り付けられている。ブラシ２５ｇは、プラス側とマイナス側との、２つ存在しており、上述の回転軸２５ｆを挟んで、互いに径方向において対称となる位置に設けられている。また、ステータ２５ｂは、永久磁石２５ｈが筒状の外部ケース２５ｉに取り付けられることにより、構成されている。
【００３９】
以上のような構成のＰＦモータ２５では、一方および他方のブラシ２５ｇが、それぞれ１つのコミュテータ２５ｅのみに接触する場合（跨ぎなし状態）が生じると共に、一方のブラシ２５ｇまたは他方のブラシ２５ｇのみが、隣接する２つのコミュテータ２５ｅの境界に位置し、該２つのコミュテータ２５ｅに同時に接触する場合（跨ぎ状態）の、両方が生じる。ここで、それぞれのコイル２５ｄにおける内部抵抗とみなすと、模式的に図５および図６に示す状態となる。なお、図５および図６においては、説明上、ブラシ２５ｇをコミュテータ２５ｅの外側に配置している。これら図５（ｂ）および図６（ｂ）に示すように、隣接するコミュテータ２５ｅを結ぶコイル２５ｄの内部抵抗をＲ1 とすると、図５に示す跨ぎなし状態においては、全体の内部抵抗Ｒは、Ｒa＝Ｒ1 ×６／５となる。一方、図６に示す跨ぎ状態においては、Ｒb＝Ｒ1 となる。それにより、跨ぎ状態においては、内部抵抗の全体の抵抗値が小さくなる。そのため、後述する初期駆動測定時に検出される電流と時間の関係を示すグラフは、図７に示すようになり、ブラシ２５ｇが跨ぎ状態にある場合、内部抵抗の減少分だけ、電流値が上昇している。
【００４０】
なお、図７に示すように、上述の跨ぎ状態においては、該電流値の上昇に伴って、ＰＦモータ２５の駆動トルクも上昇する、いわゆるトルクリップルが生じる。
【００４１】
また、ＰＦ従動ローラ３２は、従動ローラホルダ３３の排紙側に軸支されている。従動ローラホルダ３３は、回動軸３３ａを中心に回動可能に設けられている。また、従動ローラホルダ３３は、弾性部材としてのバネ３４によって、ＰＦ従動ローラ３２が常にＰＦ駆動ローラ３１に圧接する方向（図２の反時計方向）に回動付勢されている。なお、バネ３４は、ねじりコイルバネであり、回動軸３３ａに挿通されている。また、後述する図１６においては、バネ３４を、模式的に通常のコイルバネとして示している（バネ４３も同様）。
【００４２】
また、ＰＦ駆動ローラ３１は、主走査方向（図２の紙面表裏方向）に長い、例えば金属を材質とする軸体３１ａ（後述する図１５参照）を具備している。そして、この軸体３１ａの表面に、高摩擦のグリップ体３１ｂが、一体的に被着されている。また、ＰＦ従動ローラ３２と従動ローラホルダ３３とは、共にＰＦ駆動ローラ３１の軸方向に複数配設されている。
【００４３】
一方、ＰＦ従動ローラ３２は、ＰＦ駆動ローラ３１と接触する表面は、上述のグリップ体３１ｂよりも低摩擦の部材（図示せず）から成り、この低摩擦の部材は、金属等を材質とする軸体３１ａの外周面を覆うように設けられている。
【００４４】
また、０桁側（図２の紙面表側）に位置する従動ローラホルダ３３近傍には、印刷対象物１２の通過を検出する、紙検出器３５が設けられている。紙検出器３５は、センサ本体部３５ｂと検出レバー３５ａとを具備している。このうち、検出レバー３５ａは、その側面形状が略「く」の字形状となっていて、その中央付近の回動軸３５ｃを中心に、回動可能に設けられている。また、センサ本体部３５ｂは、検出レバー３５ａの上方に位置していて、発光部（図示せず）および該発光部からの光を受ける受光部（図示せず）を備えている。そして、検出レバー３５ａの回動軸３５ｃから上側が、その回動動作により、発光部から受光部に向かう光の遮断および通過を行うように構成されている。
【００４５】
したがって、図２に示すように、印刷対象物１２の通過に伴って、検出レバー３５ａが上方に押し上げられるように回動すると、検出レバー３５ａの上側がセンサ本体部３５ｂから外れる。これによって、受光部が受光状態となって、印刷対象物１２の先端の通過を検出する。また、印刷対象物１２の後端が、検出レバー３５ａを通過すると、検出レバー３５ａが下方に戻る方向に回動する。それにより、受光部が非受光状態に切り替えられ、印刷対象物１２の後端の通過を検出する。
【００４６】
また、ＰＦ駆動ローラ３１の排紙側には、プラテン３６および後述する印刷ヘッド６２が上下に対向する様に配設されている。プラテン３６は、ガイド部材に対応し、排紙ローラ対４０によって印刷ヘッド６２の下へ搬送されてくる印刷対象物１２を、下方側から支持する。
【００４７】
ここで、プラテン３６の側断面図を、図８に示す。図８に示すように、プラテン３６には、該プラテン３６の基準平面３６ａから上方に向かい、リブ３７ａ，３７ｂ，３７ｃ（摺動部に対応）が突出している。これらリブ３７ａ，３７ｂ，３７ｃは、副走査方向に連なって設けられており、印刷対象物１２を良好に搬送可能としている。
【００４８】
また、リブ３７ａは、主走査方向において、他のリブ３７ａと一定間隔を有した状態で、間欠的に設けられており、隣り合うリブ３７ａ，３７ａの間には、上述の基準平面３６ａが存在している。しかしながら、プラテン３６は、規定の印刷対象物１２に対して、縁まで印刷する、縁無し印刷に対応させる必要がある。そのため、基準平面３６ａのうち、規定の印刷対象物１２の縁が差し掛かる部分には、副走査方向に沿っていると共に、下方に向かって凹んでいる、凹部（不図示）が設けられている。また、リブ３７ａとリブ３７ｂ、およびリブ３７ｂとリブ３７ｃとの間には、主走査方向に延びる凹部３８ａ，３８ｂ（非摺動部に対応）が存在している。
【００４９】
また、プラテン３６よりも排紙側には、上述のＰＦローラ対３０と同様にローラ対に対応する、排紙ローラ対４０が設けられている。排紙ローラ対４０は、第２の駆動ローラに対応する排紙駆動ローラ４１と、第２の従動ローラに対応する排紙従動ローラ４２とを具備している。排紙駆動ローラ４１は、上述のＰＦ駆動ローラ３１と同様に、ＰＦモータ２５からの駆動力が伝達されて、回転する。また、排紙従動ローラ４２には、上述のＰＦ従動ローラ３２と同様に、バネ４３によって、排紙従動ローラ４２が常に排紙駆動ローラ４１に圧接する方向に向かう付勢力が与えられる。
【００５０】
ここで、ＰＦモータ２５は、ＰＷＭ制御が可能なＤＣモータであり、パルス電圧の幅（Duty比）を調整することにより、ＤＣモータに印加される平均電圧を調整して、ＤＣモータの駆動制御を行うことが可能となっている。かかるＰＷＭ制御においては、全てのパルス幅が均一な等幅パルスを用いる方式、およびパルス幅が変化する不等幅パルスを用いる方式があるが、いずれのパルス信号を用いても良い。また、電圧パルスのDuty比と電圧パルスの周期を種々調整する組み合わせにより、どのようなパルス信号を用いても良い。なお、後述するＣＲモータ５５も、同様にＰＷＭ制御可能なＤＣモータとなっている。
【００５１】
そして、印刷対象物１２は、所定の付勢力が与えられながら、排紙ローラ対４０で挟持（ニップ）される。その状態で、排紙駆動ローラ４１が回動すると、図２の左向きに輩出される。なお、排紙駆動ローラ４１は、印刷対象物１２の幅方向に延びる軸体に、ゴムローラが幅方向に間欠配置される構成を採用している。また、上述のＰＦモータ２５は、その駆動力をＰＦ駆動ローラ３１と排紙駆動ローラ４１とに分配させる構成を採用している。しかしながら、ＰＦモータ２５以外に、別途のモータを設け、そのモータによって排紙駆動ローラ４１を駆動させる構成を採用しても良い。
【００５２】
また、上述したホッパ２２の下方には、開口部３７が設けられている。開口部３７は、プリンタ１０の後端側における開口部分であり、印刷対象物１２を通過させるのに十分な、主走査方向における幅を有している。なお、開口部３７を通過させる印刷対象物１２の一例としては、例えば厚みのあるフォトスタンド紙が挙げられる。
【００５３】
続いて、キャリッジ機構５０について説明する。キャリッジ機構５０は、図１および図３に示すように、キャリッジ６０を具備している。また、キャリッジ機構５０は、支持フレーム５１と、この支持フレーム５１によって支持されると共に、キャリッジ６０を摺動可能に保持するキャリッジ軸５４と、後述する遮蔽プレート部５２の背面側に配設されているキャリッジモータ（ＣＲモータ５５）と、このＣＲモータ５５に取り付けられている歯車プーリ５６と、無端のベルト５７と、歯車プーリ５６との間にこの無端のベルト５７を張設する従動プーリ５８と、を備えている。
【００５４】
図１に示すように、支持フレーム５１は、遮蔽プレート部５２と、遮蔽プレート部５２の両端側において、排紙側に向かい折曲された側方プレート部５３と、から構成されている。一対の側方プレート部５３には、シャーシ１１の長手に沿うように、キャリッジ６０のスライドをガイドするキャリッジ軸５４が支持されている。また、遮蔽プレート部５２の背面側には、歯車プーリ５６を駆動させるＣＲモータ５５が設けられている。
【００５５】
また、上述のプラテン３６に対向して、キャリッジ６０が設けられている。キャリッジ６０には、図１に示すように、Ｋ（ブラック）、ＬＭ（ライトマゼンタ）、ＬＣ（ライトシアン）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の各インクをそれぞれ収納している６つのカートリッジ６１が、着脱可能に搭載される。なお、搭載されるカートリッジ６１は、６色に限られるものではなく、４色、７色および８色等、何色分であっても良い。また、カートリッジ６１に充填されるインクは、染料系インクには限られず、顔料系インク等、他の種類のインクを搭載しても良い。
【００５６】
図２に示すように、キャリッジ６０の下部には、印刷ヘッド６２が設けられている。印刷ヘッド６２には、吐出要素としてのノズル６３ａが印刷対象物１２の搬送方向に列状に配置され、それぞれの色のインクに対応したノズル列６３を形成している。なお、本実施の形態では、ノズル列６３は、例えば１８０個のノズル６３ａから構成されており、このうち、１８０番目のノズル６３ａが給紙側、１番目のノズル６３ａが排紙側に位置している。
【００５７】
また、キャリッジ６０の下部に設けられ、各インクに対応づけられたノズル列６３には、ノズル６３ａ毎に、電歪素子の１つであって応答性に優れたピエゾ素子（不図示）が配置されている。ピエゾ素子は、ヘッド駆動手段に対応し、インク通路を形成する壁面に接する位置に設置されていて、このピエゾ素子の作動によって当該壁面が押されて、インク通路の端部にあるノズル６３ａからインク滴を吐出することが可能となっている。
【００５８】
なお、印刷ヘッド６２は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、その他の方式を用いても良い。その他の方式としては、例えば、インクをヒータで加熱し、発生する泡の力を利用するヒータ方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、静電気力を利用した静電方式、ミストを電界で制御するミスト方式等が、主な方式として挙げられる。
【００５９】
また、キャリッジ６０の下方には、検出手段の一部を為すＰＷセンサ６４が取り付けられている。ＰＷセンサ６４は、光学センサであり、光を印刷対象物１２に対して投射する光源と、印刷対象物１２からの反射光を対応する画像信号に変換するラインセンサ（または、ＣＣＤ素子）とを具備している。ＰＷセンサ６４は、キャリッジ６０の移動に伴って、主走査方向へ移動する。その際に、光を投受光することにより、印刷対象物１２の存在の有無を判別可能としている。なお、１８０番目のノズル６３ａとＰＷセンサ６４とは、主走査方向において同一の位置に配置されている。しかしながら、異なる位置に配置するようにしても良い。
【００６０】
次に、制御部７０の構成について、図９等に基づいて説明する。制御部７０は、バス７０ａ、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、キャラクタジェネレータ（ＣＧ）７４、Ｉ／Ｆ専用回路７５、ＤＣユニット７６、ＰＦモータドライバ７７、ＣＲモータドライバ７８、ヘッドドライバ７９、不揮発性メモリ８０等を備えている。なお、制御部７０（主にＤＣユニット７６）は、これらの構成が協働することにより、起動手段、測定手段、ホールド電流算出手段、電流印加手段として機能する。
【００６１】
また、ＣＰＵ７１およびＤＣユニット７６には、上述の紙検出器３５、ＰＷセンサ６４、後述するロータリエンコーダ８１、キャリッジ４０の移動量を検出する不図示のリニアエンコーダ、プリンタ１０の電源をオン／オフする電源ＳＷ等）の各出力信号が入力される。
【００６２】
ＣＰＵ７１は、ＲＯＭ７２や不揮発性メモリ８０等に記憶されているプリンタ１０の制御プログラムを実行するための演算処理や、その他の必要な演算処理を行う。
【００６３】
また、ＲＯＭ７２は、情報記憶手段に対応させることができ、ＲＯＭ７２には、プリンタ１０を制御するための制御プログラムおよび処理に必要なデータ等が記憶されている。本実施の形態では、ＲＯＭ７２には、印刷対象物１２の種類に応じた、駆動制御プログラム、および補正値Ａ等が記憶されている。この駆動制御プログラムは、後述する図１３に示すフローチャートに対応した、ＰＷセンサ６４の検出に基づくＰＦモータ２５の制御駆動を可能としている。また、Ｉ／Ｆ専用回路７５は、パラレルインタフェース回路を内蔵しており、コネクタ９１を介してコンピュータ９０から供給される印刷信号を受け取ることができる。
【００６４】
ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１が実行途中のプログラムあるいは、演算途中のデータ等を一時的に格納するメモリである。また、不揮発性メモリ８０は、インクジェットプリンタ１０の電源を切った後も、保持しておくことが必要な各種データを記憶するためのメモリである。なお、不揮発性メモリ８０を、情報記憶手段に対応させることもできる。
【００６５】
ここで、図１０に示すように、ロータリエンコーダ８１（エンコーダ８１）は、多数のスリット８２を有する円盤状スケール８３と、スリット８２に対して発光する不図示の発光部と、スリット８２を通過した光を受光する不図示の受光部とを備える検出部８４を有している。このロータリエンコーダ８１は、ＰＦ駆動ローラ３１へ駆動力を伝達する、歯車３１ｃ（図３参照）に取り付けられていて、ＰＦモータ２５の駆動によって回転駆動される。そして、ＰＦモータ２５の駆動により、円盤状スケール８３が回転すると、検出部８４は、スリット８２を通過する光によって形成される立ち上がり信号と立ち下り信号とを出力する。そして、ＤＣユニット７６は、立ち上がり信号および立ち下がり信号を受信することにより、ＰＦ駆動ローラ３１の回転量（回転速度）を算出することが可能となり、該ＰＦモータ２５の駆動制御を行うことができる。
【００６６】
また、ＤＣユニット７６は、ＤＣモータであるＰＦモータ２５、ＣＲモータ５５の速度制御を行うための制御回路である。ＤＣユニット７６は、ＣＰＵ７１から送られてくる制御命令、後述するロータリエンコーダ８１の出力信号、および紙検出器３５の出力信号に基づいて、ＰＦモータ２５およびＣＲモータ５５の速度制御を行うための各種演算を行い、その演算結果に基づいて、ＰＦモータドライバ７７およびＣＲモータドライバ７８へ、モータ制御信号を送信する。
【００６７】
このＤＣユニット７８は、所定の制御（本実施の形態では、ＰＩＤ制御）を行うための駆動制御部分である。詳しくは、図１１に示すように、ＤＣユニット７６は、位置演算部７６ａと、減算器７６ｂと、目標速度演算部７６ｃと、速度演算部７６ｄと、減算器７６ｅと、比例要素７６ｆと、積分要素７６ｇと、微分要素７６ｈと、加算器７６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ７６ｊと、タイマ７６ｋと、加速制御部７６ｍを具備している。
【００６８】
これらのうち、位置演算部７６ａは、図１２に示すように、ロータリエンコーダ８１の出力パルスＥＮＣ−Ａ（以下、パルスＡとする），ＥＮＣ−Ｂ（以下、パルスＢとする）の各々の立ち上がりおよび立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数することにより、搬送距離を算出する。この計数においては、ＰＦモータ２５の正転または逆転に対応させて、１個のエッジの検出の度に「＋１」または「−１」を加算している。パルスＡとパルスＢの各々の周期は、符号板のスリット間隔に等しく、かつパルスＡとパルスＢは、９０度の位相差がある。そのため、上述の計数における「１」は、エンコーダ８１の符号板のスリット間隔の１／４に相当する。また、ＰＦモータ２５が１スリット間隔に対応する分だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされる場合があるが、この場合には、エンコーダ８１の解像度は、１／４×１／１４４０より、１／５７６０インチとなる。
【００６９】
また、減算器７６ｂは、目標位置と、位置演算部７６ａのカウント値との位置偏差を演算する。また、目標速度演算部７６ｃは、減算器７６ｂで算出された位置偏差に基づいて、ＰＦモータ２５の目標速度を演算する。この場合、目標速度は、位置偏差にゲインＫｐを乗算することにより、算出される。ゲインＫｐは、位置偏差を適切に減じることができる値に設定される。
【００７０】
また、速度演算部７６ｄは、ロータリエンコーダ８１の出力パルスＡ，Ｂに基づいて、ＰＦモータ２５の実際の駆動速度を演算する。この場合、エンコーダ８１の出力パルスＡ，Ｂの各々の立ち上がりおよび立ち下がりエッジを求め、エッジ間の時間間隔をを例えばタイマ７６ｋによってカウントする。また、減算器７６ｅは、目標速度と、実際の駆動速度との差をとって速度偏差を演算する。さらに、比例要素７６ｆは、算出された速度偏差に所定の定数Ｇｐを乗算し、その結果を出力する。また、積分要素７６ｇは、速度偏差に所定の定数Ｇｉを積算し、その結果を出力する。また、微分要素７６ｈは、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に所定の定数Ｇｄを乗算し、その結果を出力する。なお、比例要素７６ｆ、積分要素７６ｇ、および微分要素７６ｈの演算は、エンコーダ８１の出力パルスＡの１周期毎を、例えば該パルスＡの立ち上がりエッジの同期して行う。
【００７１】
また、比例要素７６ｆ、積分要素７６ｇ、微分要素７６ｈでのそれぞれの出力は、加算器７６ｉで加算される。この加算後、Ｄ／Ａコンバータ７６ｊに向けて出力され、このＤ／Ａコンバータ７６ｊからアナログ電流が、ＰＦモータドライバ７７に向けて出力され、ＰＦモータ２５は、このアナログ電流に基づいて、ＰＦモータドライバ７７によって駆動される。その他、タイマ割り込み信号を発生させるタイマ７６ｋ、およびタイマ割り込み信号に基づいて所定の電流値を積算する加速制御部７６ｍが設けられており、これらは、比例要素７６ｆ、積分要素７６ｇおよび微分要素７６ｈを用いたＰＩＤ制御における、加速／減速制御に用いられる。
【００７２】
また、ＰＦモータドライバ７７は、例えば複数のトランジスタを配置したブリッジ回路を具備しており、Ｄ／Ａコンバータ７６ｊの出力に基づいて、それぞれのトランジスタをオンまたはオフさせることにより、運転モード（正転および逆転の両方あり）、ブレーキモード、停止モードの切り替えが可能となっている。なお、ＰＦモータドライバ７７は、ＰＦモータ２５に対して、ＰＷＭ制御が為された適切なパルス電圧を出力する。それによって、ＰＦモータ２５を駆動制御する。また、ＣＲモータドライバ７８も、ＰＦモータ７６と同様に、ＤＣユニット７６からのモータ制御信号に基づいて、ＣＲモータ５５を制御駆動する。また、ヘッドドライバ７９は、ＣＰＵ７１からの駆動制御を行う信号に基づいて、印刷ヘッド６２に存在するピエゾ素子を制御駆動する。
【００７３】
なお、上述の制御部７０における各構成は、信号線であるバス７０ａによって接続されている。かかるバス７０ａにより、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、ＣＧ７４、Ｉ／Ｆ専用回路７５、不揮発性メモリ８０等は相互に接続され、これらの間でデータの授受を可能としている。
【００７４】
以上のような構成を用いて、プリンタ１０を作動させる場合の制御の詳細について、図１３に基づいて説明する。
【００７５】
まず、ユーザが、プリンタ１０の電源ＳＷをオンにする（ステップＳ１０）。すると、プリンタ１０は、初期駆動動作（ＰＦメジャメントともいう。）を実行する（ステップＳ１１；初期駆動工程に対応）。この初期駆動動作においては、印刷対象物１２が載置されていない状態で、ＰＦモータ２５を駆動させる（空回りさせる）。続いて、ＣＰＵ７１は、初期駆動動作における、電流値の測定を行う（ステップＳ１２；測定工程に対応）。この測定においては、ＣＰＵ７１の指令に基づいてＤＣユニット７６がＰＦモータ２５に、一定の電圧を印加すると、ロータの回転に伴って、ブラシ２５ｇが跨ぎ状態または跨ぎなし状態のいずれかとなる。このとき、電流値を測定すると、図７および図１４に示すようになる。
【００７６】
これら図７、図１４に示す状態においては、跨ぎ状態になると、跨ぎなし状態の場合と比較して、駆動電流の電流値が一定の値αだけ増大する。ここで、ＤＣユニット７６は、電流値αが増大する場合も含めて、電流値の平均値（以下、この電流の平均値をＩpfとする。）を算出する（ステップＳ１３；ホールド電流算出工程の一部）。この場合、電流値Ｉpfは、印刷対象物１２が載置されていない状態での駆動のため、プリンタ１０の駆動系におけるメカ負荷を反映した状態となっている。以上のようにして、初期駆動動作を終了する。
【００７７】
なお、初期駆動動作は、プリンタ１０の電源ＳＷをオンにする度に行うようにする。しかしながら、何らかの事情により、初期駆動動作を行えない場合（例えば、起動時に印刷対象物１２をＰＦローラ対３０で挟持している場合等）には、前回プリンタ１０を起動させた場合に不揮発性メモリ８０に記憶させたＩpfに基づいて、以後の動作を実行しても良い。
【００７８】
また、上述のステップＳ１３の後に、ＤＣユニット７６は、減算値Ｐ（図１４参照）を算出する（ステップＳ１４）。本実施の形態では、減算値Ｐ＝Ｉpf×Ｎで求められる。なお、この係数Ｎについては、後述する。
【００７９】
次に、ユーザは、印刷対象物１２をセットすると、その給紙動作が開始されると共に、印刷が開始される（ステップＳ１５）。すると、ＰＦモータ２５の送り動作により、印刷対象物１２の排出側の先端が、ＰＦローラ対３０に挟持される。そして、ＰＦモータ２５によりＰＦ駆動ローラ３１が駆動され、それによって排紙側に送られる。
【００８０】
続いて、ＤＣユニット７６は、印刷データがＲＡＭ７３に存在するか否かを判断する（ステップＳ１６）。この判断において、印刷データが存在する、と判断される場合には、次のステップＳ１７に進行する。また、印刷データがないと判断される場合には、後述するステップＳ２６に進行する。
【００８１】
次に、ＤＣユニット７６は、印刷対象物１２の移動により、該印刷対象物１２が印刷開始位置まで移動したか否かを判断する（ステップＳ１７）。この判断において、印刷開始位置まで移動していないと判断された場合（Ｎｏの場合）には、後述するステップＳ２５に移動する。また、印刷開始位置まで移動したと判断された場合（Ｙｅｓの場合）には、続いて、ＤＣユニット７６は、印刷動作を実行するために、印刷対象物１２をホールドするか否かの判断を行う（ステップＳ１８）。この判断は、ＰＦモータ２５を駆動させている場合に、エンコーダ８１により検出される送り量が、規定の送り量に達したか否かにより、判断される。なお、印刷対象物１２をホールドしないと判断される場合、後述するステップＳ２１まで進行する。
【００８２】
ステップＳ１８において、印刷対象物１２をホールドすると判断した場合、駆動電流Ｉd から減算値Ｐを減算し、ホールド電流Ｉd を算出する（ステップＳ１９）。ここで、ホールド電流Ｉd の算出について、詳述する。ホールド電流Ｉh は、上述の電流値Ｉpfに、上述の減算値Ｐを、駆動電流Ｉd から減算することにより、求められる。つまり、ホールド電流Ｉh は、初期駆動動作（ＰＦメジャメント）の測定により、得られた結果である、電流値Ｉpfに対して、実験的に求められた係数Ｎを乗じた値（減算値Ｐ）を、減じることにより、算出される。なお、このホールド電流Ｉh の電流値を算出するために、電流値Ｉpfに乗じられる係数Ｎとしては、Ｎ＝０．５とするものがある。しかしながら、係数Ｎは、メカ負荷に応じて、種々調整可能である。
【００８３】
ここで、電流値Ｉpf、駆動電流Ｉd 、およびホールド電流の電流値Ｉh の関係について、図１４に基づいて説明する。駆動電流Ｉd は、印刷対象物１２を搬送する状態にあることから、ＰＦメジャメントにより得られる電流値Ｉpfよりも、電流値が大きくなっている。また、電流値Ｉpfは、メカ負荷を反映しており、そのメカ負荷を反映した電流値Ipfに、上述の係数Ｎを乗じている。このように、本実施の形態では、ホールド電流の電流値Ｉh は、メカ負荷を反映しているため、従来のように、駆動電流Ｉd から固定値を減算する、メカ負荷が反映されない手法とは異なる。
【００８４】
すなわち、例えば、プリンタ１０を長期に亘って使用すると、各駆動部分の摩擦の変動、およびインク固化等により、メカ負荷が変動してしまう。その場合、駆動電流Ｉd から、固定値を減算する手法では、メカ負荷の変動により、従来のホールド電流は、動き出しのしきい値Ｌを超えてしまうことがある。しかしながら、本実施の形態のように、プリンタ１０を起動する度に、ＰＦメジャメントを行うと、メカ負荷を反映した最新の電流値Ｉpfが算出される。そのため、従来のような、予め固定値を減算するといった、メカ負荷が反映されない手法とは異なり、ホールド電流の電流値Ｉh を常にしきい値Ｌ以下の値に設定することができる。
【００８５】
なお、図１４においては、跨ぎなし状態におけるホールド電流をＩh1、跨ぎ状態におけるホールド電流をＩh2で表している。この場合、しきい値Ｌは、跨ぎ状態におけるホールド電流値Ｉh2よりも大きい値となる。
【００８６】
上述のステップＳ１９の後に、算出されたホールド電流Ｉd をＰＦモータ２５に印加する（ステップＳ２０；電流印加工程に対応）。それにより、印刷対象物１２の動き出しが停止され、印刷実行可能となる。続いて、この状態で、ＣＲモータ５５の駆動により、キャリッジ６０を主走査方向に移動させると共に、印刷ヘッド６２を制御駆動し、印刷対象物１２にインク滴を吐出する（ステップＳ２１）。それにより、１ステップ分（１行分）の印刷が行われる。
【００８７】
また、ステップＳ２１の印刷が終了した後に、ホールド電流印加後、規定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ２２）。この判断において、規定時間が経過したと判断される場合（Ｙｅｓの場合）には、続いて、印刷対象物１２のホールド解除を行う（ステップＳ２３）。
【００８８】
また、上述のステップＳ２２で規定時間が経過していないと判断される場合（Ｎｏの場合）、およびステップＳ２３を経過した場合、続いて、次のＰＦモータ２５の駆動を許可するか否かの判断を行う（ステップＳ２４）。この判断において、ＰＦモータ２５の駆動を許可すると判断された場合（Ｙｅｓの場合）、ＤＣユニット７６は、ＰＦモータ２５に対して、駆動電流Ｉd を印加し、印刷対象物１２の搬送を行う（ステップＳ２５）。また、ホールド制御を解除しないと判断される場合（Ｎｏの場合）、再びステップＳ２２の前に戻る。
【００８９】
また、ステップＳ１６において、印刷データが存在しないと判断された場合（Ｎｏの場合）、ＤＣユニット７６は、ＰＦモータ２５に対して、印刷対象物１２を排紙させるための駆動制御を行う（ステップＳ２６）。
【００９０】
以上のような各ステップを経ると、起動の度にメカ負荷が反映された状態で、ホールド電流Ｉd を印加することができる。それにより、最新のメカ負荷状態を反映した電流値Ｉpfを算出することができ、その電流値Ｉpfに基づいて、減算値Ｐおよびホールド電流Ｉh を算出することができる。そのため、ＰＦモータ２５が、跨ぎ状態／跨ぎなし状態のいずれの場合でも、印刷対象物１２の停止状態を維持することができる。それにより、印刷対象物１２の印刷位置にずれが生じて、印刷品質が悪化してしまう、といった問題を解決することができ、印刷品質を良好にすることが可能となる。
【００９１】
また、ＰＦモータ２５として、小型のＤＣモータを用いた場合でも、該ＰＦモータ２５の停止状態を維持可能となる。このため、ＰＦモータ２５として、大型のＤＣモータを用いずに済み、低コスト化の要請に応えることができる。さらに、跨ぎ状態においては、従来のようにしきい値を超えて動き出す場合と比較して、しきい値を超えないように設定しているため、電流値を下げることができる。それにより、ＰＦモータ２５からの発熱量を下げることも可能となる。
【００９２】
以上、本発明の位置実施の形態について述べたが、本発明は、種々変形可能である。以下、それについて述べる。
【００９３】
上述の実施の形態では、プリンタ１０の起動時に、ＰＦメジャメントにより測定された電流の平均値Ｉpfから減算値Ｐを算出し、その値に基づいて、ホールド電流Ｉd を算出している。しかしながら、何等かの事情により、ＰＦメジャメントが不成立となる場合には、予めＲＯＭ７２等に記憶されている固定値に基づいて、ＰＦモータ２５のホールド制御を行うといった、ＰＦメジャメント以外の選択肢を設けるようにしても良い。
【００９４】
また、上述の実施の形態では、印刷対象物１２の搬送時における負荷が比較的軽い場合について、図１４に基づいて説明している。しかしながら、印刷対象物１２の種類によっては、搬送時の負荷が大きくなる場合もあり、その場合には、駆動電流Ｉd がマイナスの値を取る場合もある。以下、この場合について説明する。
【００９５】
図１５は、印刷対象物１２としての、フォトスタンド紙１２０を示す。このフォトスタンド紙１２０は、例えば１．９ｍｍ程度の厚さを有する、厚紙部材である。このフォトスタンド紙１２０には、印刷部１２１と、この印刷部１２１に隣接するボード部１２２とが設けられている。ボード部１２２は、印刷部１２１に対して、その一側辺が揃えられているものの、印刷部１２１よりも幅が狭く設けられている。そのため、フォトスタンド紙１２０には、１の対角線の上下両端側に、略長方形状の切欠部１２３が設けられている。
【００９６】
なお、印刷部１２１のうち、ボード部１２２との境界線上にあると共に、切欠部１２３に露出している部分を、側縁部分１２４とする。また、切欠部１２３のうち、排紙側に位置する切欠部１２３は、第１の切欠部に対応し（以下、必要に応じて切欠部１２３ａとする）、給紙側に対応する切欠部１２３は、第２の切欠部に対応する（以下、必要に応じて切欠部１２３ｂとする）。
【００９７】
フォトスタンド紙１２０は、２つのボール紙が貼合わされた厚紙部材であり、裏面のボール紙には、切り起こしにより脚部を形成するための切取線が設けられている。フォトスタンド紙１２０は、印刷部１２１への印刷終了の後に、ボード部１２２を切り取り、さらに脚部を切り越こすことができる。それにより、フォトスタンドとして、立脚可能となっている。
【００９８】
このフォトスタンド紙１２０を送る場合、ＰＦローラ対３０が、切欠部１２３ａに差し掛かっても、フォトスタンド紙１２０には、ボード部１２２が存在するため、ＰＦローラ対３０が抜けることがなく、搬送動作を継続する（図１５および図１６参照）。ここで、一度切欠部１２３ａにＰＦローラ対３０が差し掛かると、フォトスタンド紙１２０は、ＰＦ駆動ローラ３１を介して、バネ６４による付勢力を受ける。そのため、図１５に示すように、矢示Ａの向きに回転しようとする。しかしながら、かかる蹴飛ばし力Ｆに抗する駆動力を、ＰＦモータ２５によって与える場合、該ＰＦモータ２５に印加される電流は、マイナスになる場合もある。これを図示すると、図１７に示すようになる。
【００９９】
この図１７においては、ＰＦモータ２５に印加される電流は、切欠部１２３ａに差し掛かる前の、通常の送り状態における電流値Ｉaから、切欠部１２３ａ側に差し掛かるにつれて、ゼロに近づき、やがてマイナスとなる。そして、側縁部分１２４に差し掛かった場合に、電流はマイナスのピーク値となる、電流値Ｉb をとる。ここで、かかる図１７に示す場合でも、微視的に見れば、跨ぎ状態と跨ぎなし状態とで、図１４に示すような、電流値の変動が生じている。
【０１００】
しかしながら、この場合でも、上述の図１４における、メカ負荷を反映させた減算値Ｐを駆動電流Ｉd から減算し、ホールド電流Ｉh を算出すれば、蹴飛ばし力Ｆの作用によりＰＦモータ２５が動き出すのを防止することができる。なお、この図１７に示すグラフにおいては、側縁部分１２４を通過した後には、再びグラフの右側に示すように、従前の電流値Ｉa となる。このとき、ＰＦローラ対３０は、ボード部１２２上を、安定的に移動する。また、フォトスタンド紙１２０の最も後端部分においては、上述のマイナスのピーク値となる、電流値Ｉb までの値が出現し、その後には、フォトスタンド紙１２０による送りの負荷の存在しない、駆動電流Ｉd とは異なる電流値が出現する。
【０１０１】
なお、この場合、蹴飛ばし力Ｆに有効に抗することができるので、フォトスタンド紙１２０が、図１５における、矢示Ａの向きに回動するのを抑えることができる。
【０１０２】
また、上述の実施の形態では、印刷対象物１２の停止維持のために、ホールド電流をＰＦモータ２５に対して印加している。しかしながら、ホールド電流の印加は、印刷対象物１２の停止維持の場合には限られない。例えば、ＰＦモータ２５とＰＦ駆動ローラ３１との間には、減速ギヤ輪列が存在し、その減速ギヤ輪列のギヤの噛み合いに、ガタ付きが生じる場合もある。この場合、当該ガタ付きの解消を図るために、印刷対象物１２を移動させる方向に向かう回転力を生じさせるホールド電流を、ＰＦモータ２５に印加すれば、駆動電流の跨ぎ状態でＰＦモータ２５が停止する／しないに係らず、ガタ付きが解消され、プリンタ１０での印刷実行時に発生する騒音（ギヤの噛み合い音）の低減を図ることが可能となる。
【０１０３】
さらに、ホールド電流は、外乱負荷に対して、当該外乱を打ち消すために、印加するようにしても良い。例えば、ロール紙を内蔵カッター等で切断する場合、当該ロール紙を引っ張ることにより、外乱と見なされる力が、ＰＦモータ２５に作用する。この場合でも、例えばモード切替によって、ロール紙の切断に対応させれば、切断に際してロール紙を裁断する力が作用しても、駆動電流の跨ぎ状態でＰＦモータ２５が停止する／しないに係らず、切断を良好に行わせることができる。
【０１０４】
また、上述のホールド電流の制御を行うモータとしては、ＰＦモータ２５には限られず、ＣＲモータ５５に対しても、同様の制御を行うようにしても良い。さらに、プリンタ１０が具備する、インクの吸引動作を行うための、ポンプユニット中のポンプモータに対しても、同様の制御を行うようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明の一実施の形態に係るプリンタの構成を示す斜視図である。
【図２】プリンタの紙送りに関する部分の一側断面図である。
【図３】プリンタの構成を示す概略図である。
【図４】ＰＦモータの概略構成を示す平面断面図である。
【図５】跨ぎ状態にある場合のＰＦモータの様子を示す模式図である。
【図６】跨ぎなし状態にある場合のＰＦモータの様子を示す模式図である。
【図７】ＰＦモータにおけるモータ電流とトルクリップルの関係を示す図である。
【図８】プラテン付近の形状を示す側断面図である。
【図９】プリンタの各種制御を行う制御部のブロック図である。
【図１０】エンコーダの構成の概略を示す図である。
【図１１】ＤＣユニットの概略構成を示すブロック図である。
【図１２】エンコーダの出力パルスを示す図である。
【図１３】通常の印刷対象物における搬送誤差補正を示すフローチャートである。
【図１４】フォトボード紙における搬送誤差補正を示すフローチャートである。
【図１５】ＰＦローラ対でフォトスタンド紙挟持のイメージを示す平面図である。
【図１６】ＰＦローラ対でフォトスタンド紙挟持のイメージを示す側面図である。
【図１７】フォトスタンド紙の切欠部における駆動電流の様子を示す図である。
【符号の説明】
【０１０６】
１０…プリンタ、１２…印刷対象物、２５…ＰＦモータ（モータおよび紙送りモータに対応）、３０…ＰＦローラ対（ローラ対に対応）、３１…ＰＦ駆動ローラ、３２…ＰＦ従動ローラ、３４…バネ、４０…排紙ローラ対（ローラ対に対応）、４１…排紙駆動ローラ、４２…排紙従動ローラ、５０…キャリッジ機構、５５…ＣＲモータ、６０…キャリッジ、６１…カートリッジ、６２…印刷ヘッド、６３…ノズル列、６３ａ…ノズル（吐出要素に対応）、６４…ＰＷセンサ、７０…制御部（起動手段、測定手段、ホールド電流算出手段、電流印加手段に対応）、７２…ＲＯＭ、７６…ＤＣユニット、８０…不揮発性メモリ、８１…ロータリエンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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