(57)【要約】【課題】  モータの回転速度を正確に検出して、モータを制御するモータ制御装置を提供する。【解決手段】  モータ制御装置（ＭＣ）において、ＦＧ信号発生部（２）はモータ（１）の回転角速度（ＶＲ）に応じて周期が変わる矩形波状のＦＧ信号（Ｓｆｇ）を発生させ、ＦＧ信号周期測定部（３）はＦＧ信号（Ｓｆｇ）の周期（Ｓｆｒ）を測定し、不感帯設定部（４ｐ）はＦＧ信号（Ｓｆｇ）のエッジ付近に発生するノイズをマスクするための不感帯（Ｚｄ）の時間幅（Ｔｄｖ）をＦＧ信号（Ｓｆｇ）のエッジを基準として任意に設定し、ＦＧ信号不感帯時間設定部（１０ａ）は測定された周期（Ｓｆｒ）に応じて時間幅（Ｔｄｖ）を動的に変更する。【選択図】  図１
2006211871.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転角速度を検出して、当該モータの回転の制御を行うモータ制御装置であって、
前記モータの回転角速度に応じて周期が変わる矩形波状のＦＧ信号を発生させるＦＧ信号発生手段と、
前記ＦＧ信号の周期を測定するＦＧ周期測定手段と、
前記ＦＧ信号のエッジ付近に発生するノイズをマスクするための不感帯の時間幅を、当該ＦＧ信号のエッジを基準として、任意に設定するＦＧ信号不感帯設定手段と、
前記測定された周期に応じて、前記時間幅を動的に変更するＦＧ信号不感帯時間設定手段とを備えるモータ制御装置。
【請求項２】
複数の回転角速度のそれぞれに対して任意に設定される前記時間幅を保持するＦＧ信号不感帯時間保持手段を更に備え、
前記ＦＧ信号不感帯時間設定手段は、前記保持された複数の時間幅から前記測定された周期に対応するものを選択して、前記時間幅を動的に変更することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記モータの回転角速度を変更する回転制御手段を更に備え、
前記ＦＧ信号不感帯時間設定手段は、前記測定された周期に基づいて、前記モータの角速度の変更前と変更後の差に応じて、前記時間幅を算出することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの回転速度を検出して、モータの回転を制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図７および図８を参照して、従来のモータ制御装置の一例について説明する。図７に示すように、モータ制御装置ＭＣａは、モータ１、ＦＧ信号生成部２、ＦＧ信号周期検出部３、ＦＧ信号不感帯設定部４、およびモータ制御部５を含む。ＦＧ信号生成部２は、モータ１の回転角速度を示す矩形波状のＦＧ信号Ｓｆｇを出力する。ＦＧ信号周期測定部３は、ＦＧ信号Ｓｆｇの周期を測定して、測定された周期を表すＦＧ信号周期信号Ｓｆｒを出力する。ＦＧ信号不感帯設定部４は、ＦＧ信号Ｓｆｇのエッジを基準として、所定（固定値）の不感帯時間Ｔｄで規定される不感帯Ｚｄ設定して、不感帯設定信号Ｓｚｄを生成する。モータ制御部５は、ＦＧ信号周期信号Ｓｆｒおよび不感帯設定信号Ｓｚｄに基づいて、駆動制御信号Ｓｃを生成して、モータ１の回転角速度制御を行う。
【０００３】
図８を参照して、モータ制御装置ＭＣａにおけるモータの回転角速度の測定動作について説明する。同図において、線Ｌｆｇ、線Ｌｆｒ、および線Ｌｔｄは、それぞれ、時刻Ｔ１から時刻Ｔ５に渡るＦＧ信号Ｓｆｇ、ＦＧ信号周期信号Ｓｆｒ、および不感帯時間Ｔｄの波形を表している。基本的に、モータ１の回転が一定であれば、ＦＧ信号Ｓｆｇは、一定区間Ｐ毎にハイレベルとローレベルとに交互に変化する二値信号である。つまり、ＦＧ信号Ｓｆｇは、時刻Ｔ１と時刻Ｔ２との区間がハイレベル、時刻Ｔ２と時刻Ｔ３との区間がローレベル、時刻Ｔ３と時刻Ｔ４との区間がハイレベル、そして、時刻Ｔ４と時刻Ｔ５との区間はローレベルになる。つまり、時刻Ｔ１から時刻Ｔ３までが、モータ１の１回転に対応して、時刻Ｔ３から時刻Ｔ５がモータ１の更なる１回転に対応している。それゆえに、交互にハイレベルとローレベルに変化するＦＧ信号Ｓｆｇをモニタすることによって、モータ１の回転を検出することができる。
【０００４】
しかしながら、実際には、ＦＧ信号Ｓｆｇには、モータ制御装置ＭＣａの内部或いは外部からの要因によるノイズによって、本来ローレベルとなる筈の区間にハイレベルになる事がある。図８において、時刻Ｔ４と時刻Ｔ５との区間に示す、そのようなノイズに対応するパルスＰｎ（以降、「ノイズパルスＰｎ」と称す）が例示されている。ノイズパルスＰｎが発生すれば、時刻Ｔ５で検出されるべきモータ１の更なる１回転が、時刻Ｔ４以降且つ時刻Ｔ５以前に発生するノイズパルスＰｎの立ち上がりエッジによって、誤って検出されてしまう。
【０００５】
このようなノイズパルスＰｎによる、モータ１の回転の誤検出を防止する為に、モータ制御装置ＭＣａにおいては、ＦＧ信号不感帯設定部４によって、ＦＧ信号Ｓｆｇの立ち下がりエッジの検出後の所定の時間の間に発生するパルス成分を打ち消す不感帯Ｚｄを生成させる不感帯設定信号Ｓｚｄを出力する。線Ｌｔｄに示すように、ＦＧ信号周期信号Ｓｆｒは、ＦＧ信号Ｓｆｇの立ち下がりエッジに対応する時刻Ｔ２および時刻Ｔ４から所定の不感帯時間Ｔｄだけ、直線的に増大した後にローレベルに戻るように生成される。なお、不感帯時間Ｔｄは上述の一定区間Ｐより小さな任意の時間に設定される。
【０００６】
実際の動作においては、時刻Ｔ１において、ＦＧ信号周期測定部３が矩形波状のＦＧ信号Ｓｆｇのエッジの立ち上がりを基準としてＦＧ周期の測定を開始する。時刻Ｔ２においてＦＧ信号Ｓｆｇが立ち下がると同時に、ＦＧ信号不感帯設定部４が不感帯時間Ｔｄの測定を開始する。任意に設定した不感帯時間Ｔｄの経過後に、ＦＧ信号Ｓｆｇが再び立ち上がる時刻Ｔ３において、ＦＧ信号周期測定部３は測定したＦＧ周期測定をリセットする。
【０００７】
ＦＧ信号周期測定部３が測定した時間がＦＧ信号Ｓｆｇの１周期となり、モータ１の回転角速度が測定される。測定された回転角速度を用いてモータ制御部で回転角速度制御を行う。このように、不感帯設定信号Ｓｚｄにより設定された不感帯設定信号Ｓｚｄの不感帯時間Ｔｄの間は、ＦＧ信号周期測定部３にＦＧ周期測定をリセットさせないことにより、ノイズパルスＰｎの影響を排除している。
【０００８】
図９に、図７および図８に示したモータ制御装置とは異なる例（特許文献１）を示す。本例におけるモータ制御装置ＭＣｂは、回転体の回転位置に応じて出力されるＦＧ信号Ｓｆｇと、回転体の回転周波数に応じて出力されるＰＧ信号とを用いて回転体の回転制御に際して、ＦＧ信号ＳｆｇとＰＧ信号の立ち上がりに一定の遅延時間を設定することで、回転体の回転速度の変化に伴うＰＧ信号の出力変化やノイズの影響による回転制御信号の誤検出の回避を図っている。
【０００９】
具体的には、モータ制御装置ＭＣｂは、モータ１ａ、コントロールブロック６、位相制御ブロック７、速度制御ブロック８、およびモータ制御ブロック９を含む。コントロールブロック６は、モータ１ａから出力される信号に基づいて、遅延信号Ｓｄを生成する。速度制御ブロック８は、モータ１ａから出力されるＦＧ信号Ｓｆｇに基づいて、モータ１ａの速度制御を行う為の速度エラー信号Ｓｖを生成する。
【００１０】
位相制御ブロック７は、遅延信号Ｓｄ、速度エラー信号Ｓｖ、およびモータ１ａから出力されるＰＧ信号Ｓｐｇに基づいて、モータ１ａの位相制御の為の位相エラー信号Ｓｐを生成する。モータ制御ブロック９は、位相制御ブロック７および速度制御ブロック８からからそれぞれ出力される位相エラー信号Ｓｐおよび速度エラー信号Ｓｖに基づいて、制御信号Ｓｃを生成してモータ１ａの回転制御を行う。
【００１１】
モータ制御装置ＭＣｂにおいては、ＰＧ信号ＳｐｇとＦＧ信号Ｓｆｇの立ち上がり時間の間隔を測定することで正確なモータ制御信号を得るが、立ち上がり時間測定時にＰＧ信号ＳｐｇおよびＦＧ信号Ｓｆｇのエッジ周辺に発生するノイズの影響を除去するために、コントロールブロック６で生成する遅延信号Ｓｄによって、所定の不感帯時間Ｔｄを設定し、一定の時間だけＦＧ信号Ｓｆｇを検出させない。結果、ＰＧ信号ＳｐｇおよびＦＧ信号Ｓｆｇのノイズやモータ１ａの回転速度の変動に影響されない安定したモータの回転制御を行うようにしている。
【特許文献１】特開２０００−４８４３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、上述のモータ制御装置ＭＣａおよびモータ制御装置ＭＣｂの何れの例においても、不感帯時間Ｔｄは固定値に設定されている。それゆえに、ノイズパルスＰｎが固定的に発生する場合には、ノイズパルスＰｎの発生時刻より大きめに設定された固定値の不感帯時間ＴｄだけノイズパルスＰｎをマスクすることによって、ノイズパルスＰｎの影響を排除できるが。しかしながら、実際のモータにおいて発生するノイズパルスＰｎは動的に変動する場合には、固定値の不感帯時間ＴｄをノイズパルスＰｎに対して正しく設定できない。つまり、不感帯時間Ｔｄが動的に変動するノイズパルスＰｎに対して不十分な場合には、マスクされなかったノイズパルスＰｎによって、モータの回転が誤検出されてしまう。
【００１３】
図１０を参照して、このような動的に変化するノイズパルスＰｎに対する、固定値の不感帯時間Ｔｄに起因するモータ回転の誤検出について説明する。説明の便宜上、図１０には、ＦＧ信号Ｓｆｇ（線Ｌｆｇ）、ＦＧ信号周期信号Ｓｆｒ（線Ｌｆｒ）、および不感帯設定信号Ｓｚｄ（線Ｌｚｄ）が上述の図８におけるそれぞれと対比して示されている。
【００１４】
なお、ＦＧ信号Ｓｆｇに発生するノイズ（ノイズパルスＰｎ）はモータのＦＧ信号Ｓｆｇを検出する素子を源とするチャタリングが原因であり、ＦＧ信号Ｓｆｇの周期が低周期である時はノイズも低周波になる。従来のモータ制御装置においてモータ１および１ｂの回転角速度が大きく変化する場合、不感帯設定手段（ＦＧ信号不感帯設定部４、コントロールブロック６）にて設定する不感帯時間は目的とする最高速回転時の設定に律束され任意の固定値となり、低速回転時に任意の固定値の不感帯時間では十分にノイズの影響を排除することが出来ずに、モータ１の回転角速度の正確な測定が困難になり、正確な回転角速度制御が行えない。それ故に、モータの回転角速度が大きく変化する場合には、正確な回転角速度制御が行えない。
【００１５】
よって、本発明は、ＦＧ信号に重畳するノイズをマスクする不感帯時間を可変にすることによって、モータの回転数、つまり回転速度を正確に検出して、モータを制御するモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
モータの回転角速度を検出して、当該モータの回転の制御を行うモータ制御装置であって、
前記モータの回転角速度に応じて周期が変わる矩形波状のＦＧ信号を発生させるＦＧ信号発生手段と、
前記ＦＧ信号の周期を測定するＦＧ周期測定手段と、
前記ＦＧ信号のエッジ付近に発生するノイズをマスクするための不感帯の時間幅を、当該ＦＧ信号のエッジを基準として、任意に設定するＦＧ信号不感帯設定手段と、
前記測定された周期に応じて、前記時間幅を動的に変更するＦＧ信号不感帯時間設定手段とを備える。
【発明の効果】
【００１７】
本発明においては、ＦＧ信号に重畳するノイズをマスクする不感帯時間を可変にすることによって、モータの回転数、つまり回転速度を正確に検出してモータの回転制御ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
（第１の実施形態）
図１および図２を参照して、本明細書の第１の実施の形態に係るモータ制御装置について説明する。図１に示すように、モータ制御装置ＭＣ１は、モータ１、ＦＧ信号生成部２、ＦＧ信号周期測定部３、ＦＧ信号不感帯設定部４ｐ、モータ制御部５、およびＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａを含む。つまり、モータ制御装置ＭＣ１においては、上述の図７に示したモータ制御装置ＭＣａにおいて、ＦＧ信号不感帯設定部４がＦＧ信号不感帯設定部４ｐに置き換えられると共に、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａが新たに追加されて構成されている。よって、ＦＧ信号不感帯設定部４ｐおよびＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａについて、重点的に説明する。
【００１９】
ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａは、ＦＧ信号周期測定部３から出力されるＦＧ信号Ｓｆｇに基づいて、不感帯時間Ｔｄｖの値を動的に決定して、不感帯時間設定信号Ｓｔｄｖを生成する。ＦＧ信号不感帯設定部４ｐは、不感帯時間設定信号Ｓｔｄｖに基づいて、不感帯時間Ｔｄｖで規定される不感帯設定信号Ｓｚｄｖの生成を指示する不感帯設定信号Ｓｚｄｖを生成する。つまり、ＦＧ信号不感帯設定部４ｐは、不感帯時間設定信号Ｓｔｄｖに応答して、不感帯Ｚｄｖを動的（可変値）に設定する。つまり、上述のモータ制御装置ＭＣａにおいては、ＦＧ信号不感帯設定部４がＦＧ信号Ｓｆｇの状態に関わりなく固定値の不感帯時間Ｔｄの不感帯Ｚｄを表す不感帯設定信号Ｓｚｄを生成する。これに対して、モータ制御装置ＭＣ１においては、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａとＦＧ信号不感帯設定部４ｐとは、ＦＧ信号Ｓｆｇに状態に応じて、動的に設定される可変値の不感帯時間Ｔｄｖの不感帯Ｚｄｖを表す不感帯設定信号Ｓｚｄｖを生成する。
【００２０】
次に、図２を参照して、モータ制御装置ＭＣ１におけるモータ１の回転測定動作について説明する。同図においては、線Ｌｆｇ、線Ｌｆｒ、および線ｌｔｄｖはそれぞれ、不感帯時間設定信号Ｓｔｄｖ、ＦＧ信号Ｓｆｇ、ＦＧ信号周期信号Ｓｆｒ、および不感帯設定信号Ｓｚｄｖに対応している。なお、矢印Ａｔｄｍ１〜Ａｔｄｍ４は、ＦＧ信号Ｓｆｇの１周期毎の半周期分に相当する最大不感帯時間Ｔｄｍ（０＜不感帯時間Ｔｄ≦最大不感帯時間Ｔｄｍ）を表している。そして、矢印Ａｔｄｖ１〜Ａｔｄｖ３は、ＦＧ信号Ｓｆｇの周期に応じて、動的に変更される不感帯時間Ｔｄｖを表している。
【００２１】
具体的には、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａは、ＦＧ信号Ｓｆｇの直前の１周期を任意の整数で除算した時間を最大不感帯時間Ｔｄｍとし、この最大不感帯時間Ｔｄｍに定数Ａを乗算して不感帯時間Ｔｄｖを動的に決定する。ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａにおける不感帯時間Ｔｄｖの設定は、次式（１）によって表現される。
Ｔｄｖ  ＝  Ｔｄｍ  ×  Ａ  （ただし０＜Ａ＜１）  ・・・・（１）
【００２２】
つまり、不感帯時間Ｔｄｖは、ＦＧ信号Ｓｆｇの直前の１周期に応じて、可変的に決定される。図２においては、矢印Ａｔｄｍ１、矢印Ａｔｄｍ２、および矢印Ａｔｄｍ３は、それぞれ、矢印Ａｔｄｖ１、矢印Ａｔｄｖ２、および矢印Ａｔｄｖ３に対応している。
【００２３】
このように、不感帯時間ＴｄｖをＦＧ信号Ｓｆｇ周期に応じて動的に変更することで、モータ制御装置ＭＣ１においては、モータの回転角速度が変化する時のノイズの影響を排除して正確な周期測定が可能となり、回転角速度制御を行うことが出来る。
【００２４】
（第２の実施形態）
次に、図３および図４を参照して、本明細書の第２の実施の形態に係るモータ制御装置について説明する。図３に示すように、本実施の形態に係るモータ制御装置ＭＣ２は、図１に示したモータ制御装置ＭＣ１において、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａがＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｂに交換されて構成されている。よって、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｂに関して、重点的に説明する。ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａとＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｂの違いは、不感帯時間Ｔｄｖの決定方法である。
【００２５】
具体的には、モータ制御装置ＭＣ２においては、モータ１の最高回転角速度ＶＲｍａｘと最低回転角速度ＶＲｍｉｎとの間を任意の個数の段階に分割してそれぞれの回転角速度ＶＲに対応する不感帯時間Ｔｄｖをそれぞれ予め決めておき、図４に示すような不感帯時間テーブルＬｄｖを作成しておく。そして、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｂは、不感帯時間テーブルＬｄｖを記憶しておき、現在の回転角速度ＶＲｃと目標とする回転角速度ＶＲｔから不感帯時間テーブルＬｄｖを参照して、不感帯時間Ｔｄｖをモータの回転角速度ＶＲｃに応じて適宜設定する。なお、同図において、最高回転角速度ＶＲｍａｘおよび最低回転角速度Ｖｒｍｉｎに対応する不感帯時間Ｔｄｖは、それぞれ、最短不感帯時間Ｔｄｖｍｉｎおよび最長不感帯時間Ｔｄｖｍａｘである。
【００２６】
つまり、第１の実施の形態に係るモータ制御装置ＭＣ１（ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａ）においては、１周期前のＦＧ信号Ｓｆｇの周期に基づく計算によって不感帯時間Ｔｄｖを設定する。しかしながら、本実施の形態に係るモータ制御装置ＭＣ２（ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｂ）においては、モータ１の回転角速度ＶＲと不感帯時間Ｔｄｖが１対１に対応している。そして、予め作成しておいた不感帯時間テーブルＬｄｖを用いて不感帯時間Ｔｄｖを設定するので、何らかの不具合でＦＧ信号Ｓｆｇ周期が計測できない区間が発生した場合でも、適切な不感帯時間Ｔｄｖを設定して、より精度の高いモータの回転角速度制御ができる。このように、モータ制御装置ＭＣ２においては、ＦＧ信号Ｓｆｇ周期が計測できない区間が発生する場合には、モータ制御装置ＭＣ１（ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａ）で不感帯時間Ｔｄｖが設定できないという問題を解決している。
【００２７】
（第３の実施形態）
次に、図５および図６を参照して、本明細書の第３の実施の形態に係るモータ制御装置について説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置ＭＣ３は、図１に示したモータ制御装置ＭＣ１及び図３に示したモータ制御装置ＭＣ２において、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａおよびＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｂがそれぞれＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｃに交換されて構成されている。ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｃと、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａおよびＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｂとの違いは、不感帯時間Ｔｄｖの決定方法である。よって、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｃに関して、重点的に説明する。
【００２８】
具体的には、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｃにおいては、モータ１の回転速度ＶＲを変更する際、回転速度ＶＲを変更する前にモータ１の現在の回転速度ＶＲｃと目標回転速度ＶＲｔとの間を段階的に任意数だけ分割して各回転速度ＶＲに対応する不感帯時間Ｔｄｖを計算により求める。そして、ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｃは、不感帯時間Ｔｄｖをモータ１の回転速度ＶＲの変化に応じて変更する。ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｃにおける不感帯時間Ｔｄｖの設定は、次式（２）によって表現される。
不感帯時間Ｔｄｖ＝Ａ／ＶＲ×６０×６×２    ・・・・（２）
ここで定数Ａは０＜Ａ＜１の任意の数、ＶＲ×６０は１秒間のモータ１の回転数、６はモータが１回転する時のＦＧ信号Ｓｆｇの周期の数、２は回転数×６０×６で計算されるＦＧ信号Ｓｆｇの周期から最大不感帯時間Ｔｄｍを算出するために乗算する数である。
【００２９】
図６において、モータ１の現在の回転速度ＶＲｃを目標の回転速度ＶＲｔには、それぞれ現在の不感帯時間Ｔｄｖｃおよび目標速読における不感帯時間Ｔｄｔが対応する。式（２）からも読みとれるように、モータ１の回転速度が大きくなるほど不感帯時間Ｔｄｖは小さく設定される。
【００３０】
上述の第２の実施の形態に係るモータ制御装置ＭＣ２（ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ａ）では、予め作成しておいた不感帯時間テーブルＬｄｖを保持しておく必要があるが、本実施の形態にかかるモータ制御装置ＭＣ３（ＦＧ信号不感帯時間設定部１０ｃ）では計算によってモータの回転角速度と不感帯時間Ｔｄｖを１対１に対応させるので、計算結果を用いてモータの回転角速度の変化によって不感帯時間Ｔｄｖを設定することができる。結果、ＦＧ信号Ｓｆｇの周期が計測できない状態に陥った場合でも不感帯時間Ｔｄｖを適切に設定することができ、より精度の高いモータ制御が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００３１】
本発明に係るモータ制御装置および光ディスク装置は、モータの回転角速度を測定するための元信号である矩形波状のＦＧ信号の周期の測定に際し、回転角速度の変化によってＦＧ信号エッジ付近に発生するノイズの影響を除去するために、不感帯時間をＦＧ信号の周期に応じて動的に変更する装置を有し、近年の高倍速化がすすむ光ディスク装置等のモータ制御装置として極めて有用である。また線速度一定であるＣＬＶ方式におけるモータ制御装置としても有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図
【図２】図１に示したモータ制御装置のモータ制御装置ＭＣにおけるモータの回転測定動作についての説明図
【図３】本発明の第２の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図
【図４】図３に示したモータ制御装置においける不感帯時間テーブルの説明図
【図５】本発明の第３の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図
【図６】図５に示したモータ制御装置における不感帯時間設定の説明図
【図７】従来のモータ制御装置の構成を示すブロック図
【図８】図７に示したモータ制御装置におけるモータの回転角速度測定の説明図
【図９】図７に示したのとは異なる従来のモータ制御装置の構成を示すブロック図
【図１０】図９に示したモータ制御装置における、モータ回転の誤検出についての説明図
【符号の説明】
【００３３】
MC１〜ＭＣ４、MCａ、ＭＣｂ  モータ制御装置
１  モータ
２  ＦＧ信号生成部
３  ＦＧ信号周期測定部
４、４ｐ  ＦＧ信号不感帯設定部
５  モータ制御部
６  コントロールブロック
７  位相制御ブロック
８  速度制御ブロック
９  モータ制御ブロック
１０ａ、１０ｂ、１０ｃ  ＦＧ信号不感帯時間設定部
【図１】
2006211871.tif 000003
【図２】
2006211871.tif 000004
【図３】
2006211871.tif 000005
【図４】
2006211871.tif 000006
【図５】
2006211871.tif 000007
【図６】
2006211871.tif 000008
【図７】
2006211871.tif 000009
【図８】
2006211871.tif 000010
【図９】
2006211871.tif 000011
【図１０】
2006211871.tif 000012