(57)【要約】【課題】昇降キャリッジ上に設けられた移載装置の配置間隔を変更するための駆動手段の駆動源を新たに設けずに、移載装置の配置間隔を変更可能にする。【解決手段】スタッカクレーンに装備された昇降キャリッジ13上に、２台の移載装置がスタッカクレーンの走行方向（連方向）に移動可能に設けられている。移載装置全体を連方向に移動させる第１の駆動手段30は、両端が昇降キャリッジ13上に固定された第１のベルト手段29と、回転軸に第１のクラッチを介して一体回転可能に設けられた第１のプーリ手段26とを備えている。移載装置の荷移載部を駆動させる第２の駆動手段36は、回転軸に第２のクラッチを介して一体回転可能に設けられた第２のプーリ手段31と、第２のプーリ手段31及び被動プーリ手段33間に巻き掛けられた第２のベルト手段34とを備えている。両駆動手段30，36は駆動源としてのモータを共通にしている。【選択図】      図２
2006182510.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降キャリッジ上に少なくとも２台の移載装置を、その配置間隔をスタッカクレーンの走行方向において変更可能に備えたスタッカクレーンであって、
前記移載装置全体を前記昇降キャリッジ上において荷の移載作業に適した位置となるように前記スタッカクレーンの走行方向に移動させる第１の駆動手段の駆動源と、前記移載装置の荷移載部を駆動させる第２の駆動手段の駆動源とを共通にしたスタッカクレーン。
【請求項２】
前記荷移載部は荷の両側に配置されて荷を挟んだ状態で移載する一対の把持部を備えた構成であり、前記第２の駆動手段は前記一対の把持部の間隔を拡大又は縮小するように駆動する構成である請求項１に記載のスタッカクレーン。
【請求項３】
前記駆動源は前記移載装置と一体移動可能に設けられたモータであり、前記第１の駆動手段は、前記スタッカクレーンの走行方向に延びる状態で両端が前記昇降キャリッジ上に固定された第１のベルト手段と、前記モータにより回転され前記スタッカクレーンの走行方向と直交する方向に延びる回転軸に第１のクラッチを介して一体回転可能に設けられ、かつ前記第１のベルト手段と係合する第１のプーリ手段とを備え、前記第２の駆動手段は、前記回転軸に第２のクラッチを介して一体回転可能に設けられた第２のプーリ手段と、前記移載装置に設けられた被動プーリ手段と、前記第２のプーリ手段及び前記被動プーリ手段に巻き掛けられた無端状の第２のベルト手段とを備え、前記一対の把持部は前記第２のベルト手段に対して該ベルト手段の駆動時にスタッカクレーンの走行方向に移動可能に設けられている請求項２に記載のスタッカクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカクレーンに係り、詳しくは昇降キャリッジ上に少なくとも２台の移載装置を、その配置間隔をスタッカクレーンの走行方向において変更可能に備えたスタッカクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に自動倉庫は荷を収納する収納部（棚）を複数段、複数連備えた枠組棚（ラック）と、入出庫される荷を一時的に載置する荷受台と、荷受台及び収納部との間で荷の搬送及び移載作業を行うスタッカクレーンとを備えている。この自動倉庫における入出庫作業は、スタッカクレーンが荷受台又は収納部と対応する位置で停止して荷を移載装置上に移載する荷移載動作と、その荷を搬送して所望の収納部又は荷受台と対応する位置で停止して荷を移載する降ろし動作とからなる。
【０００３】
そして、移載装置としては荷を下面において支承するフォークを備えたフォークタイプのものが一般的である。また、荷をその側面で挟持して移載するクランプタイプのもの（例えば、特許文献１参照）や、荷をその前側あるいは後側において係止するレバーで引き込みあるいは押し出す所謂サイドピッキングタイプ（例えば、特許文献２参照）のものもある。クランプタイプやサイドピッキングタイプの移載装置の場合は、枠組棚の柱を少なくして平坦な棚板の上に荷を載置する平棚構造の収納部との間で荷の移載を行うのに適している。
【０００４】
また、スタッカクレーンとして、図８に示すように、昇降台（昇降キャリッジ）７１上に２台のシャトルフォーク（移載装置）７２，７３を、その配置間隔を変更可能に備えたツインフォークスタッカクレーンがある（例えば、特許文献３参照）。各シャトルフォーク７２，７３はその裏面に固定されたスライダが昇降台７１に設けられたスライドガイド７４にガイドされてスタッカクレーンの走行方向（図８の左右方向）にスライド可能に支承され、昇降台７１上に設けられたシフト装置７５，７６により昇降台７１上でシフト可能となっている。シフト装置７５，７６にはシリンダが使用されている。このスタッカクレーンは、枠組棚の隣接する収納部間の２種類のピッチＴ，ｔに対応して両シャトルフォーク７２，７３の間隔をピッチＴ，ｔに対応して変更することにより、両シャトルフォーク７２，７３が同時に移載作業を行うことを可能にしている。
【０００５】
前記平棚構造の収納部を備えた自動倉庫においても、昇降キャリッジ上にクランプ式の移載装置を２台搭載したスタッカクレーンもある。収納部上での荷の配置間隔が一定であれば、２台の移載装置により２個の荷を同時に移載することができる。しかし、平棚構造の収納部を備えた自動倉庫においては、図９に示すように、収納部８０に幅の異なる荷Ｗを収納する場合があり、荷Ｗの間隔は収納効率を考えてできる限り狭くしている。そのため、２台の移載装置８１，８２の配置間隔Ｌが一定の場合、荷Ｗの間隔によっては２台の移載装置８１，８２により２個の荷Ｗを同時に移載することができない場合がある。そして、結果として同時移載ができない場合の方が多くなる。そのため、２台の移載装置８１，８２を昇降キャリッジ上でスタッカクレーンの走行方向に移動可能にして２台の移載装置８１，８２の配置間隔を変更可能とする必要がある。
【特許文献１】特開平１１−１８９３０５号公報（明細書の段落［００２３］〜［００２７］、図４，７，８）
【特許文献２】特開２００２−６８４０６号公報（明細書の段落［００２８］〜［００３１］、図２，３）
【特許文献３】特開２０００−２５５７０８号公報（明細書の段落［００１０］〜［００１３］、図１，４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、前記特許文献１に記載のツインフォークスタッカクレーンではフォークを昇降台７１上でスタッカクレーンの走行方向へ移動させるためのシフト装置７５，７６が各フォーク７２，７３毎に必要となり、その分、駆動源が余分に必要となる。また、シフト装置７５，７６はフォーク７２，７３の移動範囲（シフト範囲）の外側においてスタッカクレーンの走行方向に延びるように設けられているため、その分、昇降台の長さが長くなって大型化するという問題がある。また、平棚構造の収納部を備えた自動倉庫に適したクランプタイプ等の移載装置を複数台備えたスタッカクレーンにおいて、各移載装置の間隔を変更するための駆動手段を設ける場合も同様な問題がある。
【０００７】
本発明は、前記の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、昇降キャリッジ上に設けられた移載装置の配置間隔を変更するための駆動手段の駆動源を新たに設けずに、移載装置の配置間隔を変更することができるスタッカクレーンを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、昇降キャリッジ上に少なくとも２台の移載装置を、その配置間隔をスタッカクレーンの走行方向において変更可能に備えたスタッカクレーンである。そして、前記移載装置全体を前記昇降キャリッジ上において荷の移載作業に適した位置となるように前記スタッカクレーンの走行方向に移動させる第１の駆動手段の駆動源と、前記移載装置の荷移載部を駆動させる第２の駆動手段の駆動源とを共通にしている。
【０００９】
この発明では、昇降キャリッジ上に設けられた少なくとも２台の移載装置の配置間隔を変更する第１の駆動手段と、移載装置の荷移載部を駆動させる第２の駆動手段とが同じ駆動源で駆動される。従って、昇降キャリッジ上に設けられた移載装置の配置間隔を変更するための駆動手段の駆動源を新たに設けずに、移載装置の配置間隔を変更することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記荷移載部は荷の両側に配置されて荷を挟んだ状態で移載する一対の把持部を備えた構成であり、前記第２の駆動手段は前記一対の把持部の間隔を拡大又は縮小するように駆動する構成である。この発明では、自動倉庫として、枠組棚の柱を少なくして平坦な棚板の上に荷を載置させる平棚構造の収納部が設けられた構成であっても対応できる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記駆動源は前記移載装置と一体移動可能に設けられたモータである。前記第１の駆動手段は、前記スタッカクレーンの走行方向に延びる状態で両端が前記昇降キャリッジ上に固定された第１のベルト手段と、前記モータにより回転され前記スタッカクレーンの走行方向と直交する方向に延びる回転軸に第１のクラッチを介して一体回転可能に設けられ、かつ前記第１のベルト手段と係合する第１のプーリ手段とを備えている。前記第２の駆動手段は、前記回転軸に第２のクラッチを介して一体回転可能に設けられた第２のプーリ手段と、前記移載装置に設けられた被動プーリ手段と、前記第２のプーリ手段及び前記被動プーリ手段に巻き掛けられた無端状の第２のベルト手段とを備え、前記一対の把持部は前記第２のベルト手段に対して該ベルト手段の駆動時にスタッカクレーンの走行方向に移動可能に設けられている。ここで、「ベルト手段」とは、通常のベルトに限らず、タイミングベルトやチェーンも意味する。また、「プーリ手段」とは、通常のプーリに限らずタイミングプーリやスプロケットをも意味する。
【００１２】
この発明では、駆動源がモータで、第１及び第２の駆動手段に前記モータの回転を伝達する回転軸がスタッカクレーンの走行方向と直交するように延びるため、昇降キャリッジの長さが長くなって大型化するという問題を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、昇降キャリッジ上に設けられた移載装置の配置間隔を変更するための駆動手段の駆動源を新たに設けずに、移載装置の配置間隔を変更することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明をクランプタイプの移載装置を装備したスタッカクレーンに具体化した一実施形態を図１〜図７にしたがって説明する。図１（ａ）は自動倉庫の概略部分平面図、（ｂ）は概略部分側面図、図２は昇降キャリッジ上に設けられた２台の移載装置の走行方向移動用駆動手段（第１の駆動手段）及びクランプ動作用駆動手段（第２の駆動手段）の模式図である。図３（ａ），（ｂ）は移載装置の概略平面図、図４は移載装置の概略正面図、図５は移載装置の概略側面図である。図６は作用を説明する概略平面図、図７（ａ）〜（ｃ）は作用を説明する概略平面図、である。
【００１５】
図１（ａ）に示すように、自動倉庫１は互いに対向して配置された左右一対の枠組棚２ａ，２ｂを備えている。図１（ｂ）に示すように、枠組棚２ａ，２ｂは、複数の収納部３が連方向（図１（ｂ）における左右方向）及び段方向（図１（ｂ）における上下方向）にそれぞれ所定間隔で設けられている。各収納部３は支柱４とその間に配設された棚板５とを備え、棚板５は複数個の荷Ｗを載置可能な長さに形成されている。また、枠組棚２ａ，２ｂの前側端部（図１（ａ）における左端部）には入庫口６と出庫口７とが設けられている。
【００１６】
自動倉庫１の枠組棚２ａ，２ｂ間の通路８にはレール９が敷設されており、レール９上にはスタッカクレーン１０が走行可能に配備されている。スタッカクレーン１０は走行輪（図示せず）を有する走行台１１と、その上に立設された一対のマスト１２と、マスト１２間に上下動可能に配設された昇降キャリッジ１３とを備えている。走行台１１上にはスタッカクレーン１０を走行させるための走行モータ１５と、昇降キャリッジ１３を昇降させる昇降モータ１６とが配設されている。前側のマスト１２の下部には両モータ１５，１６を制御するための制御装置１７が装備されている。
【００１７】
昇降キャリッジ１３上には両枠組棚２ａ，２ｂの収納部３との間で荷Ｗの移載が可能な２台の移載装置１４Ａ，１４Ｂが、その配置間隔を変更可能に装備されている。両移載装置１４Ａ，１４Ｂは昇降キャリッジ１３上にスタッカクレーン１０の走行方向（図１（ａ）の左右方向）に延びるガイド部材としてのガイドレール１８に沿って移動可能に設けられている。なお、図示の都合上、図１（ｂ）においては、スタッカクレーン１０や移載装置１４Ａ，１４Ｂ等を荷Ｗに比較してその大きさを小さく示している。
【００１８】
次に移載装置１４Ａ，１４Ｂについて説明する。両移載装置１４Ａ，１４Ｂはほぼ同じ構成のため、以下、一方の移載装置１４Ａについて主に説明する。図３（ａ），（ｂ）、に示すように、移載装置１４Ａはベースプレート１９がガイドレール１８に沿って移動可能に設けられている。ベースプレート１９上にはレール２０がガイドレール１８と平行に延びるように固定され、レール２０上には支持プレート２１ａ，２１ｂが移動可能に、即ち、互いの間隔を変更可能に支持されている。各支持プレート２１ａ，２１ｂ上には支持部材２２ａ，２２ｂが図示しないガイド（例えば、リニアガイド）を介してレール２０と直交する方向に移動可能に設けられている。
【００１９】
支持部材２２ａ，２２ｂ上には荷移載部を構成する一対の把持部としてのベルトコンベア２３ａ，２３ｂが設けられている。ベルトコンベア２３ａ，２３ｂはそれぞれ支持部材２２ａ，２２ｂ上に設けられた正逆回転可能なモータ２４によって駆動される。モータ２４の駆動力は、例えば図示しないプーリ・ベルト機構を介してベルトコンベア２３ａ，２３ｂに伝達される。なお、移載装置１４Ａと移載装置１４Ｂとは、図７（ａ）〜（ｃ）に示すように、２個のモータ２４の配置が異なっている。即ち、互いに近い側に配置されモータ２４のうち移載装置１４Ｂに装備されたモータ２４は枠組棚２ａ寄りに配置され、移載装置１４Ａに装備されたモータ２４は枠組棚２ａから離れた側に配置されている。支持部材２２ａ，２２ｂは、ベルトコンベア２３ａ，２３ｂの対向する側の下方に荷Ｗを支承する支承部２２ａ１，２２ｂ１が一体に形成されている。図３（ｂ）に示すように、両支承部２２ａ１，２２ｂ１はベルトコンベア２３ａ，２３ｂの間隔が最も狭い状態のとき互いに当接するように形成されている。
【００２０】
ベルトコンベア２３ａ，２３ｂの両端部の上方にはセンサＳ１，Ｓ２が設けられている。センサＳ１，Ｓ２には投光器Ｓ１ａ，Ｓ２ａ及び受光器Ｓ１ｂ，Ｓ２ｂを備えた透過式の光センサが使用されている。
【００２１】
図４及び図５に示すように、ベースプレート１９の一端側には回転軸２５がレール２０と直交する方向に延びるように図示しない支持部に支持された状態で設けられている。回転軸２５は駆動源としてのモータＭにより駆動される。モータＭには正逆回転可能なサーボモータが使用されている。回転軸２５には第１のプーリ手段２６が第１のクラッチ２７（図４に図示）を介して一体回転可能に設けられている。第１のプーリ手段２６としてタイミングプーリが使用され、第１のクラッチ２７として電磁クラッチが使用されている。第１のプーリ手段２６の近傍には、２個のガイドプーリ２８が設けられている。第１のプーリ手段２６及びガイドプーリ２８には、第１のベルト手段２９が巻き掛けられている。第１のベルト手段２９としてタイミングベルトが使用されている。
【００２２】
図２に示すように、第１のベルト手段２９は、移載装置１４Ａ，１４Ｂの第１のプーリ手段２６と対応する位置以外ではスタッカクレーン１０の走行方向（図２における左右方向）に延びる状態で両端が昇降キャリッジ１３上にブラケットを介して固定されている。従って、第１のクラッチ２７が接続された状態でモータＭにより回転軸２５が回転されると、第１のプーリ手段２６が回転されて移載装置１４Ａ，１４Ｂがガイドレール１８に沿って移動する。第１のプーリ手段２６、ガイドプーリ２８及び第１のベルト手段２９により、移載装置１４Ａ，１４Ｂ全体を昇降キャリッジ１３上において荷Ｗの移載作業に適した位置となるようにスタッカクレーン１０の走行方向に移動させる第１の駆動手段３０が構成されている。
【００２３】
回転軸２５には第２のプーリ手段３１が第２のクラッチ３２（図４に図示）を介して一体回転可能に設けられている。図５に示すように、ベースプレート１９には第２のプーリ手段３１と反対側の位置に被動プーリ手段３３が設けられ、両プーリ手段３１，３３間に無端状の第２のベルト手段３４が巻き掛けられている。両プーリ手段３１，３３としてタイミングプーリが使用され、第２のベルト手段３４としてタイミングベルトが使用されている。支持プレート２１ａ，２１ｂは、連結部材３５ａ，３５ｂ（図２，５に図示）を介して第２のベルト手段３４に連結されている。一方の支持プレート２１ａは第２のベルト手段３４が水平に走行する部分の上側の走行部に連結され、他方の支持プレート２１ｂは第２のベルト手段３４が水平に走行する部分の下側の走行部に連結されている。そして、モータＭの駆動により第２のベルト手段３４が走行すると、両支持プレート２１ａ，２１ｂは互いに逆方向に移動するように構成されている。従って、支持プレート２１ａ，２１ｂ上に配設された支持部材２２ａ，２２ｂと共にベルトコンベア２３ａ，２３ｂも支持プレート２１ａ，２１ｂと共に移動され、ベルトコンベア２３ａ，２３ｂの間隔が変更される。
【００２４】
第２のプーリ手段３１、第２のクラッチ３２、被動プーリ手段３３及び第２のベルト手段３４により、移載装置１４Ａ，１４Ｂの荷移載部を駆動させる第２の駆動手段３６が構成されている。この実施形態では、荷移載部は荷Ｗの両側に配置されて荷を挟んだ状態で移載する一対のベルトコンベア２３ａ，２３ｂを備えた構成であり、第２の駆動手段３６は一対のベルトコンベア２３ａ，２３ｂの間隔を拡大又は縮小するように駆動する構成である。そして、モータＭは第１の駆動手段３０及び第２の駆動手段３６における共通の駆動源として機能する。
【００２５】
なお、図２は、第１の駆動手段３０及び第２の駆動手段３６の関係を示す模式図であり、各部の連方向の長さや段方向の長さ（高さ）の比は、図示の都合上、他の図とは異なっている。また、ベースプレート１９等の図示を省略したり、部材を簡略している。
【００２６】
両支持部材２２ａ，２２ｂは伸縮可能な連結部材３７（図３（ａ），（ｂ）にのみ図示）で連結され、レール２０と直交する方向に一体的に移動可能になっている。一方の支持プレート２１ａの下面には正逆回転可能なモータ３８（図４にのみ図示）が設けられ、モータ３８の駆動軸にはピニオン（図示せず）が一体回転可能に固定されている。一方の支持部材２２ａには前記ピニオンと噛合するラック（図示せず）がレール２０と直交する方向に延びるように設けられている。そして、モータ３８の駆動により両支持部材２２ａ，２２ｂがレール２０と直交する方向、即ちスタッカクレーン１０の走行方向と直交する方向に移動されるようになっている。
【００２７】
移載装置１４Ａ，１４Ｂに装備された各モータＭ，２４，３８、第１のクラッチ２７及び第２のクラッチ３２は制御装置１７により制御される。  
次に、前記のように構成されたスタッカクレーン１０の作用を出庫を例に説明する。制御装置１７は図示しないクレーンコントローラから出庫指令を入力すると、その指令に従ってスタッカクレーン１０を制御する。出庫指令には、出庫元の収納部３の位置、荷Ｗの幅等のデータを含む。制御装置１７は、スタッカクレーン１０を指令された収納部３と対応する位置（連方向位置）まで移動させるとともに、昇降キャリッジ１３を指令された収納部３と対応する位置（段方向位置）まで移動させる。
【００２８】
昇降キャリッジ１３が収納部３と対応する位置に停止した状態では、図７（ａ）に示すように、両移載装置１４Ａ，１４Ｂの中心位置と、荷Ｗの中心位置とがずれた状態にある。制御装置１７は移載装置１４Ａ、１４Ｂの中心位置を荷Ｗの中心位置に合わせるように、移載装置１４Ａ，１４Ｂの連方向の位置決めを行う。位置決めは両移載装置１４Ａ，１４Ｂについて同時に行われるのではなく、順に行われる。
【００２９】
位置決めを行う場合、先ず一方の移載装置（例えば、移載装置１４Ａ）の第１のクラッチ２７のみを接続した状態でモータＭを駆動させる。モータＭの駆動により回転軸２５が回転され、第１のクラッチ２７を介して第１のプーリ手段２６が回転される。第１のプーリ手段２６に巻き掛けられた第１のベルト手段２９は両端が昇降キャリッジ１３に固定されており、回転軸２５を支持するベースプレート１９は昇降キャリッジ１３に対してスタッカクレーン１０の走行方向（連方向）に相対移動可能なため、第１のプーリ手段２６の回転により移載装置１４Ａが連方向に移動する。そして、移載装置１４Ａの中心が荷Ｗの中心と一致する位置まで移動した時点でモータＭが停止されるとともに第１のクラッチ２７の接続が解除され、移載装置１４Ａの位置決めが完了する。次に他方の移載装置１４Ｂの位置決めが同様にして行われ、図７（ｂ）に示す状態となる。
【００３０】
次に両移載装置１４Ａ，１４Ｂのモータ３８が駆動され、支持部材２２ａ，２２ｂがスタッカクレーン１０の走行方向と直交する方向に収納部３へ向かって移動され、ベルトコンベア２３ａ，２３ｂが収納部３に向かって前進する。図６に示すように、センサＳ１（投光器Ｓ１ａ，受光器Ｓ１ｂ）が荷Ｗを検出する位置までベルトコンベア２３ａ，２３ｂが前進すると、センサＳ１の検出信号によりモータ３８の駆動が停止される。
【００３１】
次に両移載装置１４Ａ，１４Ｂの第２のクラッチ３２が接続された後、モータＭが駆動されて回転軸２５が回転される。そして、第２のプーリ手段３１が回転軸２５と一体に回転され、第２のベルト手段３４が走行する。第２のベルト手段３４の走行により連結部材３５ａ，３５ｂを介して第２のベルト手段３４に連結された支持プレート２１ａ，２１ｂが、互いに近づくようにスタッカクレーン１０の走行方向に移動される。ベルトコンベア２３ａ，２３ｂの間隔が荷Ｗの幅に対応した所定の値になると、各移載装置１４Ａ，１４ＢにおいてモータＭが停止される。そして、図７（ｃ）に示すように、両移載装置１４Ａ，１４Ｂのベルトコンベア２３ａ，２３ｂの端部に荷Ｗの端部が挟持された状態になる。
【００３２】
次にモータ２４が駆動されてベルトコンベア２３ａ，２３ｂが荷Ｗを移載装置１４Ａ，１４Ｂ上に移載する方向に駆動される。ベルトコンベア２３ａ，２３ｂの駆動に伴って荷Ｗは支承部２２ａ１，２２ｂ１上を移動する。そして、センサＳ２（投光器Ｓ２ａ，受光器Ｓ２ｂ）が荷Ｗを検出するとモータ２４が停止される。次にモータ３８が駆動されて、支持部材２２ａ，２２ｂと共にベルトコンベア２３ａ，２３ｂが元の位置まで移動されて、荷Ｗの移載作業が完了する。
【００３３】
その後、スタッカクレーン１０は、出庫口７あるいは入庫先の収納部３と対応する位置まで移動し、荷Ｗを出庫口７あるいは収納部３に移載する。移載装置１４Ａ，１４Ｂ上の荷Ｗを出庫口７あるいは収納部３に移載する際は、先ず支持部材２２ａ，２２ｂと共にベルトコンベア２３ａ，２３ｂを前進移動させた後、ベルトコンベア２３ａ，２３ｂを荷Ｗの送り出し方向に駆動する。そして、センサＳ１が荷Ｗを検出しなくなった時点でベルトコンベア２３ａ，２３ｂの駆動を停止する。次に第２のクラッチ３２を接続させた後、モータＭを駆動してベルトコンベア２３ａ，２３ｂの間隔を拡げて荷Ｗの挟持状態を解除する。その後、モータ３８が駆動され、支持部材２２ａ，２２ｂと共にベルトコンベア２３ａ，２３ｂが元の位置まで移動されて、荷Ｗの移載作業が完了する。スタッカクレーン１０は荷Ｗの収納部３又は出庫口７への移載が完了すると、その位置で停止して次の指令を待つ。
【００３４】
なお、枠組棚２ｂとの間で荷Ｗの移載を行う場合は、モータ３８の回転方向及びモータ２４の回転方向が、枠組棚２ａとの間で荷Ｗの移載を行う場合と逆になる。
この実施形態では以下の効果を有する。
【００３５】
（１）スタッカクレーン１０は、昇降キャリッジ１３上に２台の移載装置１４Ａ，１４Ｂを、その配置間隔をスタッカクレーン１０の走行方向において変更可能に備えている。そして、移載装置１４Ａ，１４Ｂ全体を昇降キャリッジ１３上において荷Ｗの移載作業に適した位置となるようにスタッカクレーン１０の走行方向に移動させる第１の駆動手段３０の駆動源と、移載装置１４Ａ，１４Ｂの荷移載部を駆動させる第２の駆動手段３６の駆動源とを共通にしている。従って、昇降キャリッジ１３上に設けられた移載装置１４Ａ，１４Ｂの配置間隔を変更するための第１の駆動手段３０の駆動源を新たに設けずに、移載装置１４Ａ，１４Ｂの配置間隔を変更することができる。
【００３６】
（２）荷移載部は荷Ｗの両側に配置されて荷Ｗを挟んだ状態で移載する一対の把持部を備えた構成であり、第２の駆動手段３６は前記一対の把持部の間隔を拡大又は縮小するように駆動する構成である。従って、自動倉庫１として、枠組棚２ａ，２ｂの柱（支柱４）を少なくして平坦な棚板５の上に荷Ｗを載置させる平棚構造の収納部３が設けられた構成であっても対応できる。
【００３７】
（３）一対の把持部がベルトコンベア２３ａ，２３ｂで構成され、荷Ｗの移載時にベルトコンベア２３ａ，２３ｂの駆動により荷の移載の大部分が行われる。従って、一対の把持部をスタッカクレーン１０の走行方向と直交する方向に移動させる移動量が少なくなり、移載作業にかかる時間を短くできる。
【００３８】
（４）第１の駆動手段３０及び第２の駆動手段３６は、スタッカクレーン１０の走行方向と直交する方向に延びる共通の回転軸２５に第１のクラッチ２７及び第２のクラッチ３２を介して一体回転可能に設けられた第１のプーリ手段２６及び第２のプーリ手段３１を備えている。そして、第１の駆動手段３０及び第２の駆動手段３６の共通の駆動源であるモータＭが回転軸２５を駆動する。従って、移載装置１４Ａ，１４Ｂを昇降キャリッジ１３上でスタッカクレーン１０の走行方向に移動させるための駆動手段（シフト装置）をそれぞれ設ける従来技術と異なり、昇降キャリッジ１３が長くなって大型化するという問題を抑制することができる。
【００３９】
（５）第１のプーリ手段２６及び第２のプーリ手段３１としてタイミングプーリが使用され、第１のベルト手段２９及び第２のベルト手段３４としてタイミングベルトが使用されている。従って、ベルト手段としてチェーンや単なるベルトを使用した場合に比較して位置調整が容易で精度が高くなる。
【００４０】
（６）把持部としてのベルトコンベア２３ａ，２３ｂの間隔を変更する方向に移動可能に設けられた支持プレート２１ａ，２１ｂの上に、ベルトコンベア２３ａ，２３ｂを支持するとともに両者をスタッカクレーン１０の走行方向と直交する方向に移動させる支持部材２２ａ，２２ｂが設けられている。従って、支持プレート２１ａ，２１ｂを支持部材２２ａ，２２ｂの上側に配置する構成に比較して、支持部材２２ａ，２２ｂがスタッカクレーン１０の走行方向と直交する方向に移動する際に、第１の駆動手段３０及び第２の駆動手段３６と干渉しないようにするのが容易になる。
【００４１】
（７）第１の駆動手段３０及び第２の駆動手段３６の駆動源であるモータＭとしてサーボモータが使用されている。従って、他のモータを使用する場合に比較して移載装置１４Ａ，１４Ｂの位置調整が容易で精度が高くなる。
【００４２】
（８）２台の移載装置１４Ａ，１４Ｂに設けられたベルトコンベア２３ａ，２３ｂをそれぞれ駆動するモータ２４のうち、互いに近い側に配置されるモータ２４が、スタッカクレーン１０の走行方向に延びる一直線上に位置しないように配置されている。従って、両移載装置１４Ａ，１４Ｂを接近して配置する場合に、モータ２４同士が干渉するのを回避できる。
【００４３】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○  第１のプーリ手段２６及び第２のプーリ手段３１としてタイミングプーリに代えてチェーンや単なるベルトを使用し、第１のベルト手段２９及び第２のベルト手段３４として前記チェーンや単なるベルトに対応したスプロケットや単なるプーリを使用してもよい。
【００４４】
○  昇降キャリッジ１３上に備えられる移載装置の数は２台より多くてもよい。しかし、荷Ｗの間隔が一定でない箇所が多い場合は、台数が多いと各移載装置の連方向への位置調整に時間がかかるので、２台の方がこのましい。
【００４５】
○  移載装置は、クランプタイプの荷移載部としてベルトコンベア２３ａ，２３ｂでない単なる一対の把持部を備えた構成であってもよい。
○  把持部としてのベルトコンベア２３ａ，２３ｂをスタッカクレーン１０の走行方向と直交する方向に移動させる支持部材の上に、ベルトコンベア２３ａ，２３ｂの間隔を変更する方向に移動可能に設けられた支持プレート２１ａ，２１ｂを設け、支持プレート２１ａ，２１ｂ上にベルトコンベア２３ａ，２３ｂを支持する構成としてもよい。
【００４６】
○  移載装置は、所謂ピッキングタイプの荷移載部を備えたものであってもよい。ピッキングタイプの荷移載部の場合も、荷の幅によって一対の支持アームの間隔をスタッカクレーンの走行方向に変更する構成と、前記走行方向と直交する方向に移動させる構成が必要なため、前記第１の駆動手段３０及び前記第２の駆動手段３６の構成を適用できる。
【００４７】
○  移載装置は、荷移載部として荷Ｗをその下面において支承するフォークを有するフォークタイプのものを備えたものでもよい。フォークタイプの荷移載部は、クランプタイプやピッキングタイプの荷移載部と異なり、荷移載部のみをスタッカクレーン１０の走行方向へ移動させる機構は不要である。従って、荷移載部を駆動させる第２の駆動手段は、フォークをスタッカクレーン１０の走行方向（連方向）と直交する方向に移動させる構成となる。フォークを連方向と直交する方向に移動させる構成として、連方向に延びる回転軸の回転を利用する構成が一般的である。この場合、第１の駆動手段３０は連方向と直交する方向に延びる回転軸２５を備えており、フォークを移動させる第２の駆動手段は連方向に延びる回転軸を備えている。そのため、第１の駆動手段３０及び第２の駆動手段の駆動源を共通にする場合は、例えば、一方の回転軸の回転をかさ歯車を介して他方の回転軸に伝達する構成とすることにより両回転軸を一つの駆動源で回転することができ、両駆動手段は各回転軸からクラッチを介して動力を得ることができる。
【００４８】
○  クランプタイプあるいはピッキングタイプの荷移載部を備えた移載装置において、第２の駆動手段が、一対の把持部あるいは一対のアームをスタッカクレーンの走行方向と直交する方向に移動させる構成であってもよい。この場合、第１の駆動手段３０を構成する回転軸と、第２の駆動手段を構成する回転軸とは、互いに直交する方向に延びるように設けられ、両回転軸の間にかさ歯車を介在させることにより、両回転軸を共通の駆動源（モータ）で回転される。
【００４９】
○  自動倉庫１は、奥行方向に荷を２個収納可能に手前棚と奥棚が配置された枠組棚を備えたダブルリーチ式自動倉庫であってもよい。
○  自動倉庫１は、スタッカクレーン１０が通路８に面した片側の枠組棚に対してのみ荷Ｗの入出庫を行う構成であってもよい。
【００５０】
○  自動倉庫１は、スタッカクレーン１０の通路８の左右両側に設けられた枠組棚２ａ，２ｂに対して、１台のスタッカクレーン１０で入出庫を行う構成に限らない。例えば、入庫用クレーンと出庫用クレーンとが別に設けられ、棚には一方の側からのみ入庫が行われ、他方の側からのみ出庫が行われる構成であってもよい。
【００５１】
○  荷Ｗの検出用のセンサＳ１，Ｓ２は透過式の光センサに限らず、反射式の光センサや接触式のセンサ（例えば、リミットスイッチ）等を使用してもよい。
○  荷Ｗの検出用のセンサＳ１，Ｓ２を無くし、荷Ｗの移載時にベルトコンベア２３ａ，２３ｂを所定時間だけ動かして移載装置１４Ａ，１４Ｂ側から収納部３側へ移載するようにしてもよい。
【００５２】
前記実施形態から把握される発明（技術的思想）について、以下に記載する。
（１）請求項３に記載の発明において、前記第１のベルト手段はタイミングベルトであり、前記第１のプーリ手段はタイミングプーリである。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】（ａ）は一実施形態の自動倉庫の概略部分平面図、（ｂ）は概略部分側面図。
【図２】２台の移載装置の駆動手段の模式図。
【図３】（ａ），（ｂ）は移載装置の概略平面図。
【図４】移載装置の概略正面図。
【図５】移載装置の概略側面図。
【図６】作用を説明する概略平面図。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は作用を説明する概略平面図。
【図８】従来技術を示す概略平面図。
【図９】別の従来技術を示す概略平面図。
【符号の説明】
【００５４】
Ｍ…第１の駆動手段及び第２の駆動手段の駆動源としてのモータ、Ｗ…荷、１０…スタッカクレーン、１３…昇降キャリッジ、１４Ａ，１４Ｂ…移載装置、２３ａ，２３ｂ…荷移載部を構成するとともに一対の把持部としてのベルトコンベア、２５…回転軸、２６…第１のプーリ手段、２７…第１のクラッチ、２９…第１のベルト手段、３０…第１の駆動手段、３１…第２のプーリ手段、３２…第２のクラッチ、３３…被動プーリ手段、３４…第２のベルト手段、３６…第２の駆動手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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