(57)【要約】 【構成】  物品の側面を開閉自在なチャックで掴んで移載すると共に、チャックで物品を掴み替える際に、ストッパーを進出させて物品の移動を防止する。【効果】  掴み替え時などに、物品が不用意に移動するのを防止できる。【選択図】    図５
2006052064.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移載装置の本体側に対して進退自在な係合手段を備えた移載装置において、物品を前記係合手段で掴み替える際に、物品の位置を規制する出退自在なストッパーを設けたことを特徴とする、移載装置。
【請求項２】
前記係合手段を開閉自在な左右一対のチャッキングアームとし、かつ前記一対のチャッキングアームの開閉に合わせて、前記ストッパーを出退させるようにしたことを特徴とする、請求項１の移載装置。
【請求項３】
前記一対のチャッキングアームを正逆転自在なエンドレス帯に取り付けて開閉させると共に、該エンドレス帯により前記ストッパーを出退させるようにしたことを特徴とする、請求項２の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、スタッカークレーンや無人搬送車、有軌道台車などに搭載、あるいは地上側に固定の移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
発明者は、バケットなどの物品の側面や底面をチャックや爪などの係合手段で掴んで移載する装置を検討した。ところで、物品の奥行き方向の中央部以外の個所を掴む場合、移載装置の一方から引き込んだ物品を他方へ払い出すには、途中で一旦係合手段での係合を解いて、物品を係合手段で掴み替える必要がある。そして発明者は、物品を掴み替える間に、位置がずれることがあることに着目した。なお特許文献１は、物品の両側面を挟持して移載するようにした移載装置を開示している。
【特許文献１】特開平７−６９４０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明の課題は、係合手段で物品を掴み替える際に、物品が不用意に移動するおそれを無くすことにある。
請求項２の発明での追加の課題は、移載動作の障害にならずに、物品の移動を防止するための具体的構成を提供することにある。
請求項３の発明での追加の課題は、簡単な機構でチャッキングアームの開閉に合わせてストッパーを動作させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、移載装置の本体側に対して進退自在な係合手段を備えた移載装置において、物品を前記係合手段で掴み替える際に、物品の位置を規制する出退自在なストッパーを設けたことを特徴とする。
【０００５】
好ましくは、前記係合手段を開閉自在な左右一対のチャッキングアームとし、かつ前記一対のチャッキングアームの開閉に合わせて、前記ストッパーを出退させる。
【０００６】
特に好ましくは、前記一対のチャッキングアームを正逆転自在なエンドレス帯に取り付けて開閉させると共に、該エンドレス帯により前記ストッパーを出退させる。
【発明の効果】
【０００７】
この発明では、物品の掴み替えを行う際に、ストッパーにより物品の位置を規制する。このため掴み替えの際に、物品が移動したり落下したりする恐れがない。
【０００８】
請求項２の発明では、係合手段を開閉自在な左右一対のチャッキングアームで構成し、チャッキングアームの開閉に合わせてストッパーを出退させる。このため左右のチャッキングアームを開くとストッパーが進出して物品の位置を規制し、チャッキングアームが閉じるとストッパーを後退させて係合手段で物品を移動できる。このようにして係合手段による移載動作を妨げずに、掴み替えの際の物品の移動を規制できる。
【０００９】
請求項３の発明では、エンドレス帯により左右のチャッキングアームを開閉すると共に、同じエンドレス帯によりストッパーを出退させるので、チャッキングアームの動作にストッパーの出退を簡単かつ確実に連動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１１】
図１〜図５に、実施例とその変形とを示す。これらの図において、２はスタッカークレーンの昇降台で、例えば前後一対のマスト４，４に沿って昇降し、ガイドローラ６により昇降をガイドする。そしてスタッカークレーンは、図示しない下部台車により走行レールに沿って走行する。１０はラックで、例えば昇降台２の左右両側に設ける。ラック１０の前縁には昇降台２側へ向けて下向きに傾斜したスロープ１２を設けて、バケット１６などの物品の移載を容易にする。１４はラック１０の支柱で、後述のチャック２６の進出は、支柱１４の手前までの範囲とする。１６は移載対象物品としてのバケットで、例えばその左右の両側面に前後各一対の突起１８，１８を設けて、チャックできるようにする。
【００１２】
昇降台２には例えば左右一対のスライドフォーク２０，２０を設け、２２はそのミドルプレートである。２４はトッププレートで、前後一対のチャック２６，２６を備えて、昇降台２の左右何れの側ともバケット１６を移載できる。左右のスライドフォーク２０，２０の中間に、例えば昇降台２の両側縁の中央部付近に、左右一対のストッパー２８，２８を設けて、チャック２６の動作と同期して出退させる。具体的には、チャック２６が物品を離すとストッパー２８，２８が進出し、物品を掴むとストッパー２８，２８が昇降台２の内部に没するようにする。スライドフォーク２０は係合手段としてのチャック２６を進退させるためのもので、チャック２６に替えてドロワなどを用いても良く、あるいは特許文献１に記載の挟持手段でバケット１６の両側面を挟み込んで係合しても良い。またストッパー２８は昇降台２の両側部の他に、昇降台２の中央部などにも設けても良い。
【００１３】
３０はモータで、ベルト３２などの伝動手段を介してボールネジ３４を駆動し、３６はボールネジ３４と平行なシャフトである。ボールネジ３４とシャフト３６は連結板３８により連結され、連結板３８の先端などに設けたピン４０などをミドルプレート２２と係合させて、スライドフォーク２０を動作させる。ミドルプレート２２は、ピン４０と係合したままで左右動（チャック２６を開閉する向きの動作）が自在である。４２はチャック２６の開閉用のモータで、４４はベルトでチェーンなどでも良く、５２はシャフトである。４８，５０はエンドレスのチェーンで、５３，５４，５６はそれぞれ軸受け、６０はスプロケット、６２は昇降台２を昇降させるためのロープである。６４は、モータ３０，４２などを制御して、スライドフォーク２０の動作と、チャック２６の開閉、並びにストッパー２８の出退を制御するための制御部である。さらに６６は昇降台２の床板である。
【００１４】
図２の６８は床板６６に設けた開口で、ストッパー２８を出退させるためのものである。またチェーン４８の例えば下側に右側のスライドフォーク２０Rを取付部７０で取り付け、チェーン４８の上側に左側のスライドフォーク２０Lを取付部７２で取り付ける。このためモータ４２によりチェーン４８を動作させると、左右のスライドフォーク２０R，２０Lは逆方向に同期して運動する。また連結板３８のピン４０は、ミドルプレート２２に設けた溝７４に係合され、スライドフォーク２０R，２０Lの左右動を妨げないようにしてある。ストッパー２８は例えばスプロケット７６，７８を介してチェーン４８に接続され、スライドフォーク２０R，２０Lが左右に開くと、ストッパー２８が開口６８から進出し、スライドフォーク２０R，２０Lがスタッカークレーンの走行方向で昇降台の中央寄りに移動してチャックが閉じると、開口６８の下側に没するようにしてある。なお左右のスライドフォーク２０R，２０Lは、図２のＡ，Ｂ，Ｃの３位置を取り、位置Ａ，Ｂではストッパー２８は没位置にあり、位置Ｃで進出位置にある。またチャック２６は位置Ａでバケットの突起と係合する。実施例ではスライドフォーク２０R，２０Lを３ポジションとしたが、開位置と閉位置の２ポジションとしても良い。
【００１５】
図３に、変形例のチャック８０を示すと、チャック８０はトッププレート２４に取り付けられ、ソレノイド８４などにより爪８２を出退させるようにしてある。またこの場合、ストッパーには図４のストッパー９２を用い、９０はその駆動用のソレノイド、９４はブラケットで、図３の爪８２をソレノイド８４で後退させると、図４のストッパー９２をソレノイド９０などで進出させる。逆に、爪８２を進出させると、ストッパー９２を後退させる。図３，図４の変形例では、ストッパーとチャックの開閉の同期を制御部の制御で実現するが、図１，図２の実施例では、これらの同期をメカニカルに実現するので、より信頼性が高い。さらにチャック８０やストッパー９２をソレノイドなどのアクチュエータで駆動すると、物品の重量に応じた大形のアクチュエータが必要で、例えばソレノイド８４の幅が支柱の幅よりも大きい場合、ラック側の収容効率が低下する。これに対して実施例では、バケットを牽引できるだけの強度を備えたトッププレート２４や、チャック２６を用いれば良く、チャック２６の周辺部が大形化しない。
【００１６】
実施例では、ストッパーの出と退の双方を制御しているが、これに限るものではない。例えばワンウェイストッパーなどを用い、バケットがストッパーの上部を通過して昇降台上へ移動すると、ストッパーが制御無しで自動的に進出するようにし、昇降台からバケットを払い出す際にのみストッパーを制御して、没位置へ下降させるようにしても良い。
【００１７】
図５に、バケット１６の移載と掴み替えとを模式的に示す。スライドフォークをラック１０ａ側へ前進させて、チャック２６でバケット１６の手前側の突起１８ａをチャックし、次いでスライドフォークを後退させて、昇降台２上へバケットを引き込む。バケット１６の払い出し先がラック１０ａと同じ側である場合（スタッカークレーンの走行方向から見て左右が同じ側に払い出す場合）は、昇降台２上でチャック２６でバケット１６を係止したままでも良い。しかしラック１０ａとは反対側のラック１０ｂなどの側へ払い出す場合、チャック２６をバケット１６から離して、突起１８ｂをチャックして払い出すように、掴み替えを行う。そこでチャック２６をバケット１６から離し、これに連動してストッパー２８を進出させて、バケット１６の位置を規制する。次いで昇降台２の昇降やスタッカークレーンの走行を行い、例えばこれと並行してストッパー２８を進出させまま、チャック２６の位置を変更する。そして払い出し位置に到着すると、ストッパー２８を後退させるのと同時に、チャック２６でバケット１６の突起１８ｂをチャックし移載する。なお掴み替えを行わないと、バケットを昇降台上へ引き込んだ際に、昇降台からチャックの端部が突き出るような場合も、掴み替えを行うと良い。
【００１８】
実施例では、以下の効果が得られる。
(1)  物品の奥行き方向中央部をチャックする必要がないので、図１の支柱１４の手前までチャック２６を前進させることができればよい。従って支柱１４の幅の他に、チャック２６の通過スペースを用意する必要がないので、ラック１０側の収容効率が向上する。
(2)  昇降台上へ引き込んだ物品を掴み替える際に、ストッパー２８で物品の位置を規制できるので、物品の位置がずれたり落下したりすることがない。
(3)  ストッパー２８の進退を、チェーン４８，５０により確実に、チャック２６の開閉と同期させることができる。
(4)  ミドルプレート２２が、連結板３８との係合を保ったまま左右動自在なので、任意の位置でチャック２６を動作させることができる。  
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施例の移載装置を設けた昇降台の要部平面図
【図２】実施例でのチャックの開閉機構とストッパーの出退機構とを示す要部鉛直方向断面図
【図３】変形例でのチャックの開閉機構を示す要部平面図
【図４】変形例でのストッパーの出退機構を示す要部鉛直方向断面図
【図５】実施例でのバケットの移載とストッパーの動作を模式的に示す図
【符号の説明】
【００２０】
２          昇降台
４          マスト
６          ガイドローラ
１０        ラック
１２        スロープ
１４        支柱
１６        バケット
１８        突起
２０        スライドフォーク
２２        ミドルプレート
２４        トッププレート
２６        チャック
２８        ストッパー
３０，４２  モータ
３２，４４  ベルト
３４        ボールネジ
３６，５２  シャフト
３８        連結板
４０        ピン
４８，５０  チェーン
５２        シャフト
５３〜５６  軸受け
６０        スプロケット
６２        ロープ
６４        制御部
６６        床板
６８        開口
７０，７２  取付部
７４        溝
７６，７８  スプロケット
８０        チャック
８２        爪
８４，９０  ソレノイド
９２        ストッパー
９４        ブラケット
【図１】
2006052064.tif 000003
【図２】
2006052064.tif 000004
【図３】
2006052064.tif 000005
【図４】
2006052064.tif 000006
【図５】
2006052064.tif 000007