(57)【要約】【課題】  特別な測定機器を用いることなく、ステッピングモータを駆動制御する複数の駆動パルスの出力タイミングを、容易に確認でき且つ手動操作で簡単に変更できるようにすること。【解決手段】  操作パネル８の駆動パルス数設定キーにより所望の駆動パルス数を設定し（Ｓ21）、テスト駆動キーを操作した場合（Ｓ12，Ｓ16：Yes ）、不揮発性メモリに予め記憶されている所定の駆動パターンに基づいて、Ｘ方向駆動モータをテスト的に駆動しながら、エンコーダＸから出力されるエンコーダ信号が微小時間毎に読込まれ（Ｓ17）、Ｘ方向駆動モータに対する指令パルス合計とエンコーダ信号合計との差の最大値（最大差）が求められ（Ｓ18）、指令パルス曲線とエンコーダ信号曲線とパルスマークと最大差とが液晶ディスプレイ８ａに表示される（Ｓ20）。そこで、出力タイミング変更キーにより駆動パルスの出力タイミングが変更される（Ｓ22）。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の速度パターンに基づいて複数の駆動パルスにてステッピングモータを駆動制御し、ステッピングモータに連結された被駆動部を駆動するステッピングモータの制御装置において、
ディスプレイを有する表示手段と、
前記ステッピングモータの出力軸の実回転角に相当する実回転角相当値を検出可能な検出手段と、
前記速度パターンに基づいてステッピングモータに対して回転指令した指令値と前記検出手段で検出された実回転角相当値とを所定時間毎に読み込む数値読込み手段と、
前記数値読込み手段により読込まれた数値に基づいて、少なくとも実回転角曲線の表示データと複数の駆動パルスの出力タイミングの表示データを作成して前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記表示データに基づいて前記表示手段に表示された情報を用いて前記複数の駆動パルスのうちの少なくとも一部の駆動パルスの出力タイミングを変更可能な変更手段と、
を備えたことを特徴とするステッピングモータの制御装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、更に、指令値曲線の表示データを作成し、その指令値曲線を前記実回転角曲線に重ね合わせるように前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータの制御装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は前記複数の駆動パルスの出力タイミングを複数のパルスマークで一列状に表示し、前記変更手段は表示手段に表示されたポインタを介してパルス出力タイミングを変更可能に構成したことを特徴とする請求項１又は２に記載のステッピングモータの制御装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は数値読込み手段により読込まれた数値に基づいて指令値と実回転角相当値の差の最大値である最大差を演算し、前記表示制御手段はその最大差の数値を表示手段に表示することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載のステッピングモータの制御装置。
【請求項５】
前記被駆動部は、縫製機に設けられた縫製機構部であることを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載のステッピングモータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッピングモータの制御装置に関し、特に所定の速度パターンに基づいて複数の駆動パルスでステッピングモータを駆動制御するに際して、複数の駆動パルスの少なくとも一部の駆動パルスの出力タイミングを変更できるようにしたものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、各種の産業機器に設けられた種々の被駆動部を駆動する為に、オープンループにより駆動制御を簡単に行えるステッピングモータが採用されている。この種のステッピングモータを駆動させる場合、励磁コイルの励磁切換えタイミングと、慣性モーメントや負荷トルクとのバランスが崩れた場合、特に起動時や加減速時に脱調したり振動することがある。
【０００３】
そこで、ステッピングモータを駆動制御するに際して、負荷トルクや慣性モーメント等の要求トルクと、ステッピングモータの発生可能トルク等を考慮し、駆動を開始するときの起動周波数を決定する等して、台形状の速度パターン（運転パターン）を演算するようにしている。
【０００４】
例えば、特許文献１のステッピングモータの開ループパルス列制御装置は、ステッピングモータのロータ位置を示すロータ位置パルス（エンコーダパルス）と、ステッピングモータ駆動用の駆動制御部に出力された指令パルス発生器からの１次指令パルスを受け取り、ステッピングモータの駆動制御を行う駆動制御部に２次指令パルスを出力し、２次指令パルスに同期してステッピングモータの励磁シーケンスを切換えて駆動制御するに際して、２次指令パルスとロータ位置パルスとの偏差（励磁コイルの励磁の進み角度）を検出し、ロータ位置パルスに対して２次指令パルスが進んだ状態にある進み角側の偏差所定値と、ロータ位置パルスに対して２次指令パルスが遅れた状態にある遅れ角側の偏差所定値とによって定められる偏差所定範囲と、２次指令パルスとロータ位置パルスとの偏差を比較し、その偏差が、ロータ位置パルスに対して２次指令パルスが進んだ（遅れた）状態に進み角側偏差所定値（遅れ角側偏差所定値）まで拡大した場合は、指令パルス発生器からの１次指令パルスを保留し、１次指令パルスと逆方向（同方向）の高速パルスを２次指令パルスとして駆動制御部に出力し、慣性付加に対するステッピングモータの制御を自動的に調整するようにしてある。
【０００５】
また、特許文献２のミシンにおけるパルスモータの駆動制御装置は、パルスモータに指令される指令パルス数（指令位置）とパルスモータ軸に設けたロータリエンコーダからの位置検出パルス数（実際のモータ位置）との差のパルス数ｍ（これが現在の指令位置に対する実際のモータ位置の遅れ又は進み状態）と、前回の差パルス数ｍ０から今回の差パルス数ｍ１を差し引いた変動パルス数ｃ（これが負荷変動の傾向）とをパラメータとして、指令パルスの速度を制御する。例えば、実際のモータ位置が最大トルクを生じる遅れであって、負荷が増加傾向の場合には増速せず、実際のモータ位置が最大トルクを生じる遅れであって、負荷が減少傾向の場合には増速するようにし、効果的に増速制御を可能にしてある。
【０００６】
更に、特許文献３のステッピングモータ駆動方法は、短い加速区間で短時間にスルーアップを行うと、スルーアップから定速駆動に移行したとき、過渡振動が起こる。この過渡振動は可動体の負荷変化と相関があるので、キャリッジの往復回数が所定値「１０９」に達した場合、キャリッジの摩擦負荷が変化していると予想さるため、モータを駆動する駆動テーブルとして、制御部のＲＯＭに予め格納されている複数の非線型のモータ駆動テーブルのうちから最適なモータ駆動テーブルに変更する。ここでは、特に、加速から定速に移行する１ステップ前の励磁時間を可変するようにし、経年変化にも対応できるようにしてある。
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−６４９３２号公報  （第８〜１３頁、図１〜図２）
【特許文献２】特開平６−３８５９６号公報  （第４〜６頁、図４〜５）
【特許文献３】特開２００４−３２９３９号公報  （第３〜５頁、図５〜図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前述したように、特許文献１に記載のステッピングモータの開ループパルス列制御装置、特許文献２に記載のミシンにおけるパルスモータの駆動制御装置においては、ステッピングモータを駆動制御しながら、ステッピングモータの実際の回転位置と指令パルス数とに基づいて、指令パルスの速度、つまり指令パルスを順々に出力するタイミングを微妙に制御するようにし、特許文献３のステッピングモータ駆動方法においては、定期的にモータ駆動テーブルを適宜変更できるようにしてあるが、このように制御された指令パルスの出力タイミングを実際に確認できないこと、指令パルスの出力タイミングの手動による微調節が不可能であること、等の問題がある。
【０００９】
特に、特許文献３においては、キャリッジの往復回数が所定値に達する毎に、最適なモータ駆動テーブルに変更することで、経年変化にも対応できるようにしてあるとはいうものの、その最適なモータ駆動テーブルを如何にして見付ける技術については何ら記載されてはいない。
【００１０】
即ち、ステッピングモータによりキャリッジを長期に亙って駆動した場合、キャリッジの移動をガイドするガイド軸の軸表面が円滑化され、キャリッジとガイド軸との摩擦抵抗が低減する為、ステッピングモータの加速領域から一定速領域に切り換わる時期にキャリッジが振動するようになる。そこで、複数種類のモータ駆動テーブルを順々に用いてキャリッジを試験的に駆動させる場合でも、何れのモータ駆動パターンが最適なのかを決めるためには、指令パルスの出力波形やステッピングモータの実際の回転波形を見比べる必要がある。
【００１１】
そこで、オッシロスコープ等の専用の測定機器を用いることで、指令パルスの出力波形とステッピングモータの実際の回転波形とをディスプレイに同時に表示させて、指令パルスの出力タイミングの状態を確認することができるが、このような指令パルスの出力タイミングを確認する為に、大型の測定機器を必要とすること、それ故指令パルスの出力タイミングの確認が大掛かりになること、等の問題がある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
請求項１に係るステッピングモータの制御装置は、所定の速度パターンに基づいて複数の駆動パルスにてステッピングモータを駆動制御し、ステッピングモータに連結された被駆動部を駆動するステッピングモータの制御装置において、ディスプレイを有する表示手段と、ステッピングモータの出力軸の実回転角に相当する実回転角相当値を検出可能な検出手段と、速度パターンに基づいてステッピングモータに対して回転指令した指令値と検出手段で検出された実回転角相当値とを所定時間毎に読み込む数値読込み手段と、数値読込み手段により読込まれた数値に基づいて、少なくとも実回転角曲線の表示データと複数の駆動パルスの出力タイミングの表示データを作成して表示手段に表示させる表示制御手段と、表示データに基づいて表示手段に表示された情報を用いて複数の駆動パルスのうちの少なくとも一部の駆動パルスの出力タイミングを変更可能な変更手段とを備えたものである。
【００１３】
所定の速度パターンに基づいて複数の駆動パルスにてステッピングモータが駆動制御されると、ステッピングモータに対する回転指令値と、検出されたステッピングモータの出力軸の実回転角に相当する実回転角相当値とが所定時間毎に読込まれる。これにより、実回転角曲線の表示データと複数の駆動パルスの出力タイミングの表示データが作成され、これらの表示データに基づいて、実回転角曲線と複数の駆動パルスの出力タイミング等の情報が表示手段に表示される。
【００１４】
それ故、作業者は、オッシロスコープ等の専用の大型の測定機器を用いることなく、表示された実回転角曲線の状態、つまりステッピングモータの実際の回転状態を容易に確認できる。そこで、実回転角曲線の一部が正規の状態でない場合には、変更手段により、表示手段に表示された情報を用いて、複数の駆動パルスのうちの少なくとも一部の駆動パルスの出力タイミングが、遅くなるように、又は早くなるように変更される。
【００１５】
請求項２に係るステッピングモータの制御装置は、請求項１の発明において、前記表示制御手段は、更に、指令値曲線の表示データを作成し、その指令値曲線を実回転角曲線に重ね合わせるように表示手段に表示させるものである。
【００１６】
請求項３に係るステッピングモータの制御装置は、請求項１又は２の発明において、前記表示制御手段は複数の駆動パルスの出力タイミングを複数のパルスマークで一列状に表示し、変更手段は表示手段に表示されたポインタを介してパルス出力タイミングを変更可能に構成したものである。
【００１７】
請求項４に係るステッピングモータの制御装置は、請求項１〜３の何れかの発明において、前記表示制御手段は数値読込み手段により読込まれた数値に基づいて指令値と実回転角相当値の差の最大値である最大差を演算し、表示制御手段はその最大差の数値を表示手段に表示するものである。
【００１８】
請求項５に係るステッピングモータの制御装置は、請求項１〜４の何れかの発明において、前記被駆動部は、縫製機に設けられた縫製機構部である。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１の発明によれば、所定の速度パターンに基づいて複数の駆動パルスにてステッピングモータを駆動制御し、ステッピングモータに連結された被駆動部を駆動するステッピングモータの制御装置において、表示手段と、表示制御手段と、変更手段とを設けたので、所定の速度パターンに基づいてステッピングモータが駆動制御され、ステッピングモータに対する回転指令値とステッピングモータの出力軸の実回転角に相当する実回転角相当値とが読込まれて、その表示データに基づいて少なくとも実回転角曲線と複数の駆動パルスの出力タイミングとが表示手段に表示されるため、オッシロスコープ等の専用の大型の測定機器を用いることなく、実際のエンコーダ出力の状態つまりステッピングモータの実際の回転状態を容易に確認することができる。
【００２０】
しかも、エンコーダ出力曲線だけでなく、これに対応付けて複数の駆動パルスの出力タイミングが表示されるので、複数の駆動パルスのうちの少なくとも一部の駆動パルスの出力タイミングを、作業者により手作業にて任意の出力タイミングに容易に且つ迅速に変更することができる。特に、ステッピングモータにより被駆動部を長期に亙って駆動した場合であって、ステッピングモータを駆動制御する為の速度パターンの経年変化による更新を、何ら測定機器を使用することなく、現地において容易に再調整することができる。
【００２１】
請求項２の発明によれば、前記表示制御手段は、更に、指令値曲線の表示データを作成し、その指令値曲線を実回転角曲線に重ね合わせるように表示手段に表示させるので、実回転角曲線と指令値曲線との比較が可能になり、実回転角曲線の善し悪しを容易に認識できるため、駆動パルスの出力タイミングの変更作業の簡単化及び迅速化を図ることができる。その他請求項１と同様の効果を奏する。
【００２２】
請求項３の発明によれば、前記表示制御手段は複数の駆動パルスの出力タイミングを複数のパルスマークで一列状に表示し、変更手段は表示手段に表示されたポインタを介してパルス出力タイミングを変更可能に構成したので、一列状に表示された複数のパルスマークをポインタを介して指示するだけで、パルス出力タイミングを容易に変更することが可能になる。その他請求項１又は２と同様の効果を奏する。
【００２３】
請求項４の発明によれば、前記表示制御手段は数値読込み手段により読込まれた数値に基づいて指令値と実回転角相当値の差の最大値である最大差を演算し、表示制御手段はその最大差の数値を表示手段に表示するので、修正すべき駆動パルスの出力タイミングの修正量を最大差の数値でもって容易に確認することができる。その他請求項１〜３の何れかと同様の効果を奏する。
【００２４】
請求項５の発明によれば、前記被駆動部は、縫製機に設けられた縫製機構部であるので、縫製機に設けられる布送り機構や針振り機構等、縫製に関する種々の被駆動部を駆動する各種のステッピングモータの駆動制御に適用することができる。その他請求項１〜４の何れかと同様の効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本実施例のステッピングモータの制御装置は、所定の速度パターンに基づいて、電子鳩目穴かがりミシンの送り台を駆動するステッピングモータを駆動させたときのステッピングモータに対する回転指令値と、ステッピングモータの出力軸の実回転角に相当する実回転角相当値と駆動パルスの出力タイミングとが操作パネルの液晶ディスプレイに表示されるので、エンジニアによりポインタを介して特定の出力タイミングを変更できるようにしてある。
【実施例】
【００２６】
図１，図２に示すように、電子鳩目穴かがりミシン１は、略矩形箱状をなすベッド部２に、その後方部上部から前方に連続して延びるアーム部３を一体的に有して構成され、作業テーブル６（図２参照）上に載置されている。
【００２７】
この作業テーブル６には、針棒４の上下動及び揺動やルーパー機構（図示略）等を同期駆動させる縫製機構の駆動源となるミシンモータ７、複数種類の鳩目穴かがり縫目のうちから択一的に選択する操作パネル８、足踏み式の起動・停止スイッチ９（図３参照）などが設けられ、更に各機構の作動を制御するマイクロコンピュータからなる制御装置１０（これがステッピングモータの制御装置に相当する）が設けられている。
【００２８】
操作パネル８には、図１に示すように、大型の液晶ディスプレイ８ａに加えて、駆動パルスの出力タイミングを変更する変更キー８ｂ、後述するＸ方向駆動モータ３０をテスト的に駆動制御するテスト駆動キー８ｃと、そのＸ方向駆動モータ３０をテスト的に駆動制御する際の駆動パルス数を設定するパルス数設定キー８ｄと、駆動パルスの出力タイミングを変更するキー８ｅ、その他、出力タイミングの変更処理を終了する終了キー８ｆ、矢印キー「↑，↓，→，←」、テンキー等のキー群が設けられている。
【００２９】
アーム部３の先端部には、縫針５を備えた針棒４が上下動可能に設けられ、詳しく図示はしないが、ミシンモータ７の駆動により回転する主軸１１の回転力がカム機構に伝達され、所定幅分だけ左右に揺動しながら上下駆動されるようになっている。この場合、主軸１１の１回転により、針棒４は左側揺動位置（内針位置）と右側揺動位置（外針位置）とに２回上下動するようになっている。
【００３０】
また、図示を省略するが、ベッド部２には、針棒４に対向するように左右１対のルーパー（図示略）を有するルーパー機構を備えたルーパー土台が設けられ、このルーパー土台は回転機構により鉛直軸周りに回動可能になっている。これら２個のルーパーはルーパー土台に設けられたリンク機構やカム機構を介して主軸１１の回転により、針棒４の上下動と調時して揺動駆動されるようになっている。
【００３１】
ベッド部２の上面部には、図１，図２に示すように、鳩目穴かがり縫いに供する加工布をセットする送り台１２が設けられている。この送り台１２は、全体として薄形の矩形箱状をなし、ルーパー土台及びメスに対向する部位が開放されている。また、この送り台１２の上面には、図示を省略するが、金属製からなる左右１対のクロスプレートが夫々設けられている。
【００３２】
ここで、縫針５には糸供給源から供給される上糸が挿通されるとともに、左ルーパーの先端部には下糸が挿通され、右ルーパーは上糸ループを編み込みながら下糸を交絡させて、ループ結合部を形成する。更に、針棒４及びルーパー土台はベッド部２内に設けられたθ方向駆動モータ２４（図３参照）及びギヤ機構からなる回転機構により、夫々水平面において、鉛直軸周りに一体的に回転するようになっている。
【００３３】
次に、電子鳩目穴かがりミシン１の制御系の概要について、図３のブロック図に基づいて説明する。
【００３４】
電子鳩目穴かがりミシン１の制御装置１０は、ＣＰＵ１５とＲＯＭ１６とＲＡＭ１７及び不揮発性メモリ１７ａ等を含むマイクロコンピュータと、そのマイクロコンピュータにデータバスなどのコモンバス１８を介して接続された入力インターフェース１９及び出力インターフェース２０等から構成されている。
【００３５】
入力インターフェース１９には、起動・停止スイッチ９と、布押えに連結された布押えスイッチ２１と、タイミング信号発生器２２と、操作パネル８からの信号が供給される。出力インターフェース２０からは、ミシンモータ７の為の駆動回路２３と、θ方向駆動モータ２４の為の駆動回路２５と、打ち抜き用ハンマー２９を駆動するエアシリンダ２８に連結された電磁切換え弁２６の為の駆動回路２７と、送り台１２（これが被駆動部に相当する）を移動駆動するＸ方向駆動モータ３０の為の駆動回路３１とＹ方向駆動モータ３２の為の駆動回路３３に加えて、操作パネル８の各々に駆動信号や駆動パルス信号が供給される。
【００３６】
ここで、Ｘ方向駆動モータ３０とＹ方向駆動モータ３２（これらが被駆動部を駆動するステッピングモータに相当する）の各々は、４００ステップのステッピングモータからなり、夫々オープンループにより駆動制御される。Ｘ方向駆動モータ３０とＹ方向駆動モータ３２に、４００本の細線を等間隔で放射状に描いたエンコーダディスクが夫々固着され、Ｘ方向駆動モータ３０のエンコーダディスクを読み取り可能にエンコーダＸ３４が設けられるとともに、Ｙ方向駆動モータ３２のエンコーダディスクを読み取り可能にエンコーダＹ３５が設けられている。
【００３７】
即ち、駆動モータ３０，３２が１ステップ（ステップ角が0.9 °) 駆動されると、エンコーダＸ３４とエンコーダＹ３５は夫々１つのエンコーダ信号を入力インターフェース１９に出力するようになっている。ここで、これらエンコーダＸ，エンコーダＹ３４，３５が検出手段に相当する。また、タイミング信号発生器２２は、電子鳩目穴かがりミシン１の主軸１１に連係させて設けられ、主軸１１の回転位相を検出して、鳩目穴かがり縫いに際して、各種の位相信号を出力するものである。
【００３８】
ＲＯＭ１６には、複数種類の閂止め縫目を有する穴かがり縫目の縫目データと、各種の穴かがり縫目データと、これら縫目データに基づいてモータ７，２４，３０，３２及び電磁切換え弁２６を駆動制御して送り台１２や回転機構等の縫製機構を駆動するための駆動制御プログラム、液晶ディスプレイ８ａに各種の画像を表示させる表示制御プログラムに加えて、後述する本願特有の駆動パルスタイミング変更制御のための制御プログラムなどが格納されている。ここで、液晶ディスプレイ８ａや表示制御プログラム等により表示手段が構成されている。
【００３９】
また、ＲＡＭ１７には、鳩目穴かがり縫いに際して、操作パネル８を介して選択された鳩目穴かがり縫いの縫目データを格納する縫目データメモリに加えて、各種のワークメモリ、バッファやポインタなどが設けられている。ＥＥＰＲＯＭ（電気的に書き換え可能なＲＯＭ）等からなる不揮発性メモリ１７ａには、Ｘ方向駆動モータ３０の駆動速度を制御する複数種類の速度パターンのための速度制御情報が更新可能に記憶されている。
【００４０】
例えば、図４に示すように、駆動パルス数が１４パルスの場合には、Ｘ方向駆動モータ３０に対する駆動パルス（１〜１４）と、各駆動パルスを出力する出力タイミング（パルス出力間隔）とを対応させた速度パターンのための速度制御情報が更新可能に記憶されている。
【００４１】
次に、電子鳩目穴かがりミシン１の制御装置１０により実行される駆動パルス出力タイミング変更制御のルーチンについて、図６のフローチャートに基づいて説明する。但し、図中符号Ｓｉ（ｉ＝１１、１２、１３・・・）は各ステップである。
【００４２】
ここで、Ｘ方向駆動モータ３０の速度制御について、図５に基づいて簡単に説明する。電子鳩目穴かがりミシン１が高速（例えば、約２２００回転／分）で縫製される場合には、針棒４が上下動する上下動サイクル時間に基づいて、駆動可能時間Ｔ（例えば、約２０ｍｓ）で送り台１２をＸ方向に駆動させる必要がある。
【００４３】
その為、加速領域ＭＥにおける加速度Ｍの為の加速時間が「Ｔ１」に設定され、その後の一定速領域ＣＥにおける一定速Ｖの為の一定速時間が「Ｔ２−Ｔ１」に設定され、減速領域ＮＥにおける減速度Ｎの為の減速時間は「Ｔ−Ｔ２」に設定されている。それ故、Ｘ方向駆動モータ３０は、基本的に台形状の速度パターンにて駆動制御される。
【００４４】
操作パネル８の変更キー８ｂが操作されるとこの制御が開始され、先ず、駆動パルス数Ｐとして、使用頻度の高い初期値がセットされる（Ｓ11）。次に、操作パネル８に設けられた何れかのキーが操作されるまで待機する（Ｓ12：No）。駆動パルス数設定キー５８ｄが操作された場合には（Ｓ14：Yes ）、Ｘ方向駆動モータ３０を実際に駆動させる駆動パルス数を設定する設定処理が実行される（Ｓ21）。
【００４５】
この駆動パルス数設定処理においては、図示しないが、操作パネル８の液晶ディスプレイ８ａに「駆動パルス数?」の設定項目が表示されるので、作業者は駆動パルス数をテンキーにより数値を直接入力し、或いは「↑」キー又は「↓」キーによりにより表示数値を大きく又は小さく変更させて所望の駆動パルス数を数値にて入力する。
【００４６】
次に、テスト駆動キー８ｃが操作された場合には（Ｓ16：Yes ）、不揮発性メモリ１７ａに予め記憶している複数の速度パターンのうちから、Ｓ21で設定された駆動パルス数に対応する速度パターンが選択され、その速度パターンに基づいて、複数の駆動パルスを出力タイミング毎に順々に出力して、Ｘ方向駆動モータ３０を実際に駆動させながら、エンコーダＸ３４から出力されるエンコーダ信号が微小時間（例えば、約0.2ms ) おき（これが所定時間毎に相当する）に読み込まれる（Ｓ17）。
【００４７】
次に、Ｘ方向駆動モータ３０に対して実際に指令された指令値合計、つまり駆動パルス数合計とエンコーダＸ３４からのエンコーダ信号合計との差の最大値、つまり最大差が演算される（Ｓ18）。次に、送り台１２が移動開始のために設定されたＸ方向原点位置に復帰移動され（Ｓ19）、指令パルス曲線とエンコーダ信号曲線とパルスマークの表示データに加えて、指令値とエンコーダ信号差の最大差の表示データが夫々作成され、これらの表示データに基づいて、指令パルス曲線とエンコーダ信号曲線とパルスマークと、最大差の数値とが液晶ディスプレイ８ａに表示され（Ｓ20）、制御はＳ12に戻る。
【００４８】
次に、作業者が液晶ディスプレイ８ａに表示された情報である指令パルス曲線とエンコーダ信号曲線と、最大差の数値を実際に視て、駆動パルスの出力タイミングを変更したい場合、出力タイミング変更キー８ｅを操作する。このように出力タイミング変更キー８ｅが操作された場合には（Ｓ15：Yes ）、駆動パルスの出力タイミングを変更する変更処理が実行される（Ｓ22）。
【００４９】
この出力タイミング変更処理においては、複数のパルスマークが一列状に表示され、しかも１つのポインタがこれらパルスマークに接近させて表示されるので、作業者が操作パネル８に設けられた「→」キー又は「←」キーを操作して、ポインタを２つのパルスマークの間に移動させ、出力タイミングの値をテンキーにより数値で直接入力し、或いは「↑キー」又は「↓キー」により表示数値を大きく又は小さく変更させて所望の出力タイミングを数値にて入力する。
【００５０】
このように、駆動パルスの出力タイミングが変更されたので、作業者はテスト駆動キー８ｃを再度操作して（Ｓ16：Yes ）、変更後の出力タイミングによりテスト駆動が実行され（Ｓ17〜Ｓ19）、テスト的な駆動制御の実行により得られた指令パルス曲線とエンコーダ信号曲線とパルスマーク等が液晶ディスプレイ８ａに表示される（Ｓ20）。そこで、作業者は指令パルス曲線とエンコーダ信号曲線と、最大差の数値を実際に視て、最大差が小さくなるように、駆動パルスの出力タイミング変更処理を繰り返して実行する。
【００５１】
ところで、操作パネル８の終了キー８ｆが操作された場合には（Ｓ13：Yes ）、この制御を終了して、メインルーチンにリターンする。ここで、駆動パルス出力タイミング変更制御の特にＳ17等が数値読込み手段に相当し、駆動パルス出力タイミング変更制御の特にＳ20等が表示制御手段に相当し、駆動パルス出力タイミング変更制御の特にＳ22等が変更手段に相当する。
【００５２】
次に、駆動パルス出力タイミング変更制御の作用及び効果について説明する。但し、駆動パルス数Ｐが「１４」の場合について説明するものとする。
【００５３】
作業者は、駆動パルス数設定キー８ｄにより、Ｘ方向駆動モータ３０の駆動パルス数として、数値キーにより「１４」を設定してから、テスト駆動キー８ｃを操作すると、Ｘ方向駆動モータ３０は、図４に示す予め設定された速度パターンのデータに基づいて、１４個の駆動パルスにより実際に駆動制御される。
【００５４】
Ｘ方向駆動モータ３０を駆動パルス数「１４」にて実際に駆動しながら、エンコーダＸ３４からのエンコーダ信号を微小時間おきに読み込むと、図７に示すように、出力された駆動パルス数である指令パルス数合計と、入力したエンコーダ信号合計と、微小時間毎の指令値合計とエンコーダ信号合計との差の数が対応付けて求められる。
【００５５】
そこで、これら指令パルス数合計と入力したエンコーダ信号合計と、差の最大値である最大差のデータと、駆動パルスの出力タイミングのデータに基づいて、これらを表示する為の表示データが夫々作成され、図８に示すように、指令パルス曲線とエンコーダ信号曲線とが相互に重ね合わせるように液晶ディスプレイ８ａに表示される。この場合、横軸は時間を示し、縦軸は変位量、つまりＸ方向駆動モータ３０の実回転角、或いは送り台１２のＸ方向移動量を示す。
【００５６】
ここで、指令パルスの変位量は、１つの指令パルスが出力されたときのステップ角と指令パルス数合計とに基づいて求められ、エンコーダ信号の変位量は、１つのエンコーダ信号が出力されたときのステップ角とエンコーダ信号合計とに基づいて求められる。
【００５７】
更に、液晶ディスプレイ８ａには，項目「パルス数」とその設定値「１４」、項目「出力タイミング」とその設定値「1.7ms 」 、項目「 駆動可能時間」 とその設定値「20ms」 、項目「最大差」 とその設定値「４」が表示され、表示画面の下側には、駆動パルス数「１４」に対応する１４本のパルスマークＰＭが横一列状に表示される。
【００５８】
そこで、作業者が表示された指令パルス曲線とエンコーダ信号曲線と最大差の数値「４」等を実際に視て、特定の出力タイミングを変更したい場合に、出力タイミング変更キー８ｅを操作すると、複数のパルスマークＰＭの直ぐ下側に１つの三角形状のポインタＰＴが表示されるので、作業者は操作パネル８の「→」キー又は「←」キーを操作して、ポインタＰＴを１１番目と１２番目のパルスマークＰＭの間に移動させ、出力タイミング（パルス出力間隔）の値をテンキーにより数値「1.6」で直接入力する。
【００５９】
その結果、図９に示すように、液晶ディスプレイ８ａの画面には、項目「出力タイミング」に対する設定値が「1.6ms 」 に変更され、図１０に示すように、不揮発性メモリ１７ａに予め設定された、駆動パルス「１４」の為の速度制御情報において、ポインタＰＴに対応してポインタｐｔが指示する出力タイミングの数値が「1.6ms 」 に変更される。
【００６０】
そこで、作業者はテスト駆動キー８ｃを再度操作し、変更後の出力タイミングを有する速度パターンでＸ方向駆動モータ３０が実際にテスト的に駆動制御され、そのテスト結果の指令パルス曲線とエンコーダ信号曲線とパルスマークとが液晶ディスプレイ８ａに表示される。
【００６１】
このように、予め設定された速度パターンに基づいてＸ方向駆動モータ３０が駆動制御され、Ｘ方向駆動モータ３０に対する指令パルス数（回転指令値）と、Ｘ方向駆動モータ３０の出力軸の実回転角に相当するエンコーダ信号（実回転角相当値）とが読込まれ、これら読込まれた数値に基づいて、指令パルス曲線とエンコーダ信号曲線の表示データが作成され、指令値曲線とエンコーダ出力曲線が液晶ディスプレイ８ａの画面に表示されるので、オッシロスコープ等の専用の大型の測定機器を用いることなく、実際のエンコーダ出力の状態つまりステッピングモータの実際の回転状態を容易に確認することができる。
【００６２】
しかも、エンコーダ出力曲線だけでなく、これに対応付けて複数の駆動パルスの出力タイミングが表示されるので、複数の駆動パルスのうちの少なくとも一部の駆動パルスの出力タイミングを、作業者により手作業にて任意の出力タイミングに容易に且つ迅速に変更することができる。特に、電子鳩目穴かがりミシン１を長期に亙って使用した場合であって、Ｘ方向駆動モータ３０を駆動制御する為の速度パターンの経年変化による更新を、何ら測定機器を使用することなく、現地において容易に再調整することができる。
【００６３】
また、指令値曲線の表示データを作成して実回転角曲線に重ね合わせるように表示させるので、実回転角曲線と指令値曲線との比較が可能になり、実回転角曲線の善し悪しを容易に認識できるため、駆動パルスの出力タイミングの変更作業の簡単化及び迅速化を図ることができる。そのため、製造ラインで組み立てたミシンを出荷するに際して、このように実回転角曲線と指令値曲線と比較することで、組み立て不良を容易に検出でき、しかも迅速に対処することができる。
【００６４】
また、複数の駆動パルスの出力タイミングが複数のパルスマークＰＭで一列状に表示され、画面に表示されたポインタＰＴを介してパルス出力タイミングを変更可能に構成したので、一列状に表示された複数のパルスマークＰＭをポインタＰＴを介して指示するだけで、パルス出力タイミングを容易に変更することが可能になる。
【００６５】
更に、Ｓ17において読込まれた数値に基づいて、指令パルス合計とエンコーダ信号合計の差の最大差を演算し、その最大差の数値が液晶ディスプレイ８ａに表示されるので、修正すべき駆動パルスの出力タイミングの修正量を数値でもって容易に確認することができる。
【００６６】
次に、前記実施形態を部分的に変更した変更形態について説明する。
【００６７】
１〕液晶ディスプレイ８ａの画面において、ポインタＰＴで指示するパルスマークＰＭを左右方向に移動させるようにして、駆動パルスの出力タイミングを変更するようにしてもよい。
【００６８】
２〕図８，図９に示す指令値曲線の実線表示やエンコーダ出力曲線の破線表示は一例を示すものであり、指令値曲線とエンコーダ出力曲線を表示色を変えて識別表示するようにしてもよい。
【００６９】
３〕本実施例においては、指令値曲線とエンコーダ出力曲線を同一画面に表示しているが、エンコーダ出力曲線のみを表示させるようにしてもよい。この場合でも、エンコーダ信号の出力状態を液晶ディスプレイ８ａの画面で確認することができる。
【００７０】
４〕駆動パルス出力タイミング変更制御のＳ20において、指令パルス曲線以外の、エンコーダ信号曲線と、パルスマークと、指令値とエンコーダ信号差の最大差の表示データとを夫々作成し、これらの表示データに基づく情報を液晶ディスプレイ８ａに表示させるようにしてもよい。
【００７１】
５〕送り台１２を移動駆動するＸ方向駆動モータ３０だけに限らず、ステッピングモータからなるＹ方向駆動モータ３２、θ方向駆動モータ２４等、各種のモータに本発明を適用することが可能である。更に、電子鳩目穴かがりミシン１以外の、工作機械等の産業機器における種々の被駆動部を駆動制御する各種のステッピングモータ駆動制御する駆動制御装置にも本発明を適用することが可能である。
【００７２】
６〕本発明は以上説明した実施の形態に限定されるものではなく、当業者でれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、前記実施例に種々の変更を付加して実施することができ、本発明はそれらの変更形態をも包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の実施形態に係る電子鳩目穴かがりミシンの斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る電子鳩目穴かがりミシンの側面図である。
【図３】電子鳩目穴かがりミシンの制御系のブロック図である。
【図４】不揮発性メモリに設定された速度制御情報を示す図表である。
【図５】台形状の速度パターンを説明する説明図である。
【図６】駆動パルス出力タイミング変更制御のフローチャートである。
【図７】テスト的に駆動制御したときの指令パルス数合計とエンコーダ信号合計を示す図表である。
【図８】液晶ディスプレイに表示された制御曲線等の表示を示す説明図である。
【図９】出力タイミングが変更された図８相当図である。
【図１０】出力タイミングが変更された図４相当図である。
【符号の説明】
【００７４】
１      電子鳩目穴かがりミシン
８      操作パネル
８ａ    液晶ディスプレイ
１０    制御装置
１２    送り台
３０    Ｘ方向駆動モータ
３４    エンコーダＸ
３５    エンコーダＹ
ＰＭ    パルスマーク
ＰＴ    ポインタ
【図１】
2006211811.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006211811.tif 000008
【図７】
2006211811.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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