(57)【要約】【課題】  発生トルクを増すことができ、小型化、低コスト化が可能な交流モータおよびその制御装置を提供すること。【解決手段】  ロータ１００は、ロータ軸１１を中心に回転可能であり、周方向に交互に配置されたＮ極磁極およびＳ極磁極と、ロータ軸方向に沿ってＮ極磁極およびＳ極磁極に隣接した位置に配置されてこれらのバックヨーク２に磁気的に接続されたロータ中性磁極２５、２６、２７とを有する。ステータ２００は、ロータ軸１１を中心としてループ状に巻回された巻線と、ロータ中性磁極に対向する位置に配置されたステータ中性磁極と、ロータ１００のＮ極磁極およびＳ極磁極のいずれかに対向する位置に配置されたステータ磁極と、巻線を周回するようにステータ中性磁極とステータ磁極とを接続するバックヨークとによって構成される２つのモジュールがロータ軸方向に隣接配置されている。【選択図】        図１
2006025559.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータ軸を中心に回転可能であり、周方向に交互に配置されたＮ極磁極およびＳ極磁極と、前記ロータ軸方向に沿って前記Ｎ極磁極および前記Ｓ極磁極に隣接した位置に配置されてこれらのバックヨークに磁気的に接続されたロータ中性磁極とを有するロータと、
前記ロータ軸を中心としてループ状に巻回された巻線と、前記ロータ中性磁極に対向する位置に配置されたステータ中性磁極と、前記Ｎ極磁極および前記Ｓ極磁極のいずれかに対向する位置に配置されたステータ磁極と、前記巻線を周回するように前記ステータ中性磁極と前記ステータ磁極とを接続するバックヨークとによって構成される複数のモジュールが前記ロータ軸方向に隣接配置させたステータと、
を備えることを特徴とする交流モータ。
【請求項２】
請求項１において、
前記複数のモジュールのそれぞれについて、前記Ｎ極磁極によって生成される磁束Ｆ１と前記Ｓ極磁極によって生成される磁束Ｆ２のそれぞれが、前記ロータ中性磁極と前記ステータ中性磁極とを介して前記巻線に対して同一方向に鎖交する磁気回路を備えることを特徴とする交流モータ。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記モジュールの数をｎとしたときに、
それぞれの前記モジュールに含まれる前記ステータ磁極は、前記ロータ軸を中心とする同一円周上に電気角でほぼ１８０度ピッチで、他の前記モジュールに含まれる前記ステータ磁極に対して電気角で（３６０／ｎ）度ずらした位置に配置されていることを特徴とする交流モータ。
【請求項４】
請求項３において、
それぞれの前記モジュールに含まれる前記ステータ磁極であって、前記ロータ軸を中心とする同一円周上に電気角でほぼ３６０度ピッチで配置された前記ステータ磁極を、除去、あるいは、除去して代わりに前記ステータ中性磁極を配置することを特徴とする交流モータ。
【請求項５】
請求項１において、
Ｐ相およびＱ相のそれぞれに対応する２つの前記モジュールが備わっており、
Ｐ相の前記ステータ磁極は、前記ロータ軸を中心とする同一円周上に電気角でほぼ１８０度ピッチで配置され、
Ｑ相の前記ステータ磁極は、前記ロータ軸を中心とする同一円周上に電気角でほぼ１８０度ピッチで、かつ、前記Ｐ相のステータ磁極に対して電気角でほぼ９０度ずらした位置に配置されていることを特徴とする交流モータ。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記モジュールに含まれる複数の前記ステータ磁極が集約されて一の前記ステータ中性磁極に対応していることを特徴とする交流モータ。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかにおいて、
前記ロータおよび前記ステータの全部あるいは一部を、軟磁性体粉末金属材料をプレス成型で形成した部材で構成することを特徴とする交流モータ。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれかにおいて、
前記ロータおよび前記ステータの全部あるいは一部を、軟磁性体粉末金属材料と電磁鋼板とを組み合わせた部材で構成することを特徴とする交流モータ。
【請求項９】
請求項５において、
Ｐ相に対応する前記巻線は、３相交流巻線Ｌｕ、Ｌｖ、Ｌｗの中のＬｕと逆向きに配置されたＬｗの一部が使用され、
Ｑ相に対応する前記巻線は、前記３相交流巻線Ｌｕ、Ｌｖ、Ｌｗの中のＬｖと逆向きに配置されたＬｗの一部が使用されることを特徴とする交流モータ。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれかにおいて、
低減したいトルクリップルの次数をｍとしたときに、前記モジュールに含まれる複数の前記ステータ磁極をｎ組にグループ分けし、各グループに属する前記ステータ磁極の周方向位置を電気角で３６０／（ｍ×ｎ）度の整数倍だけ相対的に変位させることを特徴とする交流モータ。
【請求項１１】
請求項１〜９のいずれかにおいて、
低減したいトルクリップルの次数をｍとしたときに、前記ロータに含まれる前記Ｎ極磁極と前記Ｓ極磁極のそれぞれをｎ組にグループ分けし、各グループに属する前記Ｎ極磁極と前記Ｓ極磁極の周方向位置を電気角で３６０／（ｍ×ｎ）度の整数倍だけ相対的に変位させることを特徴とする交流モータ。
【請求項１２】
請求項５に記載された交流モータの制御装置であって、
Ｐ相に対応する前記巻線に鎖交する鎖交磁束φｐの回転角度変化率をＥｐ＝ｄφｐ／ｄθ、Ｑ相に対応する前記巻線に鎖交する鎖交磁束φｑの回転角度変化率をＥｑ＝ｄφｑ／ｄθ、Ｐ相に対応する前記巻線の巻き回数をＷｐ、Ｑ相に対応する前記巻線の巻き回数をＷｑとし、
トルク指令Ｔａに対して、Ｔａ＝Ｗｐ×Ｅｐ×Ｉｐ＋Ｗｑ×Ｅｑ×ＩｑとなるようにＰ相の前記巻線に流す電流ＩｐとＱ相の前記巻線に流す電流Ｉｑを制御することを特徴とする交流モータの制御装置。
【請求項１３】
請求項１において、
Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相に対応する２つの前記モジュールを備え、
前記２つのモジュールのそれぞれに含まれる前記ステータ磁極は互いに電気角で１２０度ずれた位置に配置されており、
一方の前記モジュールに含まれる前記巻線は、互いに巻回方向が反対となるＵ相巻線と第１のＶ相巻線を有し、
他方の前記モジュールに含まれる前記巻線は、互いに巻回方向が反対となる第２のＶ相巻線とＷ相巻線を有し、
前記第１および第２のＶ相巻線は、巻回方向が互いに反対であって直列に接続されていることを特徴とする交流モータ。
【請求項１４】
請求項１３において、
Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれに対応する前記巻線の中で、電磁気的に同一部位に巻回された前記Ｕ相巻線と前記第１のＶ相巻線、前記第２のＶ相巻線と前記Ｗ相巻線を一つに集約することを特徴とする交流モータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多相電流によって回転駆動されるステッピングモータ等の交流モータおよびその制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、Ｐ相およびＱ相の２相電流を用いて回転駆動されるステッピングモータが知られている（例えば、特許文献１参照。）。図５１は、８極の場合の従来の２相ステッピングモータの構成を示す断面図である。また、図５２は図５１に示した２相ステッピングモータのロータに備わった永久磁石を周方向に展開した図である。図５３は、図５１に示した２相ステッピングモータのステータ磁極を周方向に転回した図である。
【０００３】
これらの図に示す従来構成の２相ステッピングモータでは、Ｐ相巻線１２８へ正の電流が流され、そのときに永久磁石１２１からステータ磁極１２４の方向へ起磁力が発生するものと仮定すると、ステータ磁極１２４と永久磁石１２１のＮ極とが対向する位置へロータが回転移動し、停止する。次に、Ｐ相電流を零とし、Ｑ相巻線１２９へ正の電流を流し、そのときに永久磁石１２２からステータ磁極１２６の方向へ起磁力が発生するものと仮定すると、永久磁石１２２のＮ極とステータ磁極１２６が対向する位置へロータが機械角で２２．５度、電気角で１８０度回転し、移動する。次に、Ｑ相電流を零とし、Ｐ相巻線１２８へ負の電流が流されると、ステータ磁極１２４と永久磁石１２１のＳ極とが対向する位置へロータが機械角で２２．５度回転し、移動する。次に、Ｐ相電流を零とし、Ｑ相巻線１２９へ負の電流が流されると、ステータ磁極１２６と永久磁石１２２のＳ極とが対向する位置へロータが機械角で２２．５度回転し、移動する。次に、Ｑ相電流を零とし、Ｐ相巻線１２８へ正の電流が流されると、ステータ磁極１２４と永久磁石１２１のＮ極とが対向する位置へロータが機械角で２２．５度回転して移動し、元の回転位置に戻り、ロータが１回転したことになる。以上の動作を連続的に行うことにより、モータを回転制御することができる。逆方向へ回転させる場合は、上述した各動作ステップの順番を反対にすればよい。また、前記の動作ステップの説明は、２相の電流を断続する場合について説明したが、電気角で９０度位相の異なる２相交流の正弦波電流制御を行うことにより、より滑らかな回転制御を行うことが可能である。
【特許文献１】特開２００１−１６１０５５号公報（第７−１２頁、図１−１７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、図５１等に示されたモータは、各種の機器に組み込まれて使用されるため、より高性能化、小型化、低コスト化が求められている。このため、従来構成のモータに対してさらに磁気回路を改良して、ロータの永久磁石１２１、１２２によって生成される磁束を有効活用する必要があった。また、Ｐ相とＱ相のステータ磁極相互間の漏れ磁束に伴ってトルクリップルや振動、騒音が過大になるという問題があった。さらに、２相モータの電圧、電流をトランジスタインバータで制御する場合、３相交流制御の場合にはトランジスタ６個で平衡３相制御を行うことができるのに対し、トランジスタ数が８個と多くなったり、トランジスタの駆動効率が悪くなる等の弊害があり、制御が複雑になるという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、発生トルクを増すことができ、小型化、低コスト化が可能な交流モータおよびその制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の交流モータは、ロータ軸を中心に回転可能であり、周方向に交互に配置されたＮ極磁極およびＳ極磁極と、ロータ軸方向に沿ってＮ極磁極およびＳ極磁極に隣接した位置に配置されてこれらのバックヨークに磁気的に接続されたロータ中性磁極とを有するロータと、ロータ軸を中心としてループ状に巻回された巻線と、ロータ中性磁極に対向する位置に配置されたステータ中性磁極と、Ｎ極磁極およびＳ極磁極のいずれかに対向する位置に配置されたステータ磁極と、巻線を周回するようにステータ中性磁極とステータ磁極とを接続するバックヨークとによって構成される複数のモジュールがロータ軸方向に隣接配置させたステータとを備えている。これにより、Ｎ極磁極によって発生する磁束とＳ極磁極によって発生する磁束とを別々に活用することが可能になり、発生トルクを増すことができる。また、要求仕様としてのトルクが一定の場合を考えると、要求されるトルクを発生するため必要な交流モータの小型化、低コスト化を実現することができる。
【０００７】
また、上述した複数のモジュールのそれぞれについて、Ｎ極磁極によって生成される磁束Ｆ１とＳ極磁極によって生成される磁束Ｆ２のそれぞれが、ロータ中性磁極とステータ中性磁極とを介して巻線に対して同一方向に鎖交する磁気回路を備えることが望ましい。このような磁気回路を備えることにより、トルク発生に寄与する磁束の総量を増加させることが可能になる。
【０００８】
また、上述したモジュールの数をｎとしたときに、それぞれのモジュールに含まれるステータ磁極は、ロータ軸を中心とする同一円周上に電気角でほぼ１８０度ピッチで、他のモジュールに含まれるステータ磁極に対して電気角で（３６０／ｎ）度ずらした位置に配置されていることが望ましい。これにより、複数相に対応する複数のモジュールを用いてロータを一方向に効率よく回転させることが可能になる。
【０００９】
また、それぞれのモジュールに含まれるステータ磁極であって、ロータ軸を中心とする同一円周上に電気角でほぼ３６０度ピッチで配置されたステータ磁極を、除去、あるいは、除去して代わりにステータ中性磁極を配置することが望ましい。これにより、ステータ磁極の面積を増大させて巻線の鎖交磁束を増加させるとともに、ステータ磁極間の漏れ磁束を低減することができ、発生トルクを増すことが可能となる。
【００１０】
また、Ｐ相およびＱ相のそれぞれに対応する２つのモジュールが備わっており、Ｐ相のステータ磁極は、ロータ軸を中心とする同一円周上に電気角でほぼ１８０度ピッチで配置され、Ｑ相のステータ磁極は、ロータ軸を中心とする同一円周上に電気角でほぼ１８０度ピッチで、かつ、Ｐ相のステータ磁極に対して電気角でほぼ９０度ずらした位置に配置されていることが望ましい。これにより、Ｐ相およびＱ相からなる２相の交流モータを実現するとともに、各相に対応するロータのＮ極磁極およびＳ極磁極のそれぞれにおいて生成された磁束を有効活用して発生トルクを増すことができる。
【００１１】
また、上述したモジュールに含まれる複数のステータ磁極が集約されて一のステータ中性磁極に対応していることが望ましい。複数のステータ磁極を集約して磁路を構成することにより、異なるステータ磁極間の漏れ磁束を低減することが可能になり、磁束の有効活用を図ることによるトルク増加、力率改善、効率向上が可能になる。
【００１２】
また、上述したロータおよびステータの全部あるいは一部を、軟磁性体粉末金属材料をプレス成型で形成した部材で構成することが望ましい。これにより、三次元形状の磁気回路を構成して磁束の損失を低減するとともに、複雑形状の制作が比較的容易になることによる生産コストの低減が可能になる。
【００１３】
また、上述したロータおよびステータの全部あるいは一部を、軟磁性体粉末金属材料と電磁鋼板とを組み合わせた部材で構成することが望ましい。これにより、ステータ磁極先端のように細くて破損しやすい部位を電磁鋼板を用いるとともにその他の部位を軟磁性体粉末金属材料で形成することができるため、磁束の損失を低減と強度の確保を両立させることが可能になる。
【００１４】
また、Ｐ相に対応する巻線は、３相交流巻線Ｌｕ、Ｌｖ、Ｌｗの中のＬｕと逆向きに配置されたＬｗの一部が使用され、Ｑ相に対応する巻線は、３相交流巻線Ｌｕ、Ｌｖ、Ｌｗの中のＬｖと逆向きに配置されたＬｗの一部が使用されることが望ましい。これにより、Ｐ相およびＱ相の巻線に対して３相電流を流す制御を行うことが可能になり、制御に必要な構成の簡略化が可能になる。
【００１５】
また、低減したいトルクリップルの次数をｍとしたときに、モジュールに含まれる複数のステータ磁極をｎ組にグループ分けし、各グループに属するステータ磁極の周方向位置を電気角で３６０／（ｍ×ｎ）度の整数倍だけ相対的に変位させることが望ましい。あるいは、上述した低減したいトルクリップルの次数をｍとしたときに、ロータに含まれるＮ極磁極とＳ極磁極のそれぞれをｎ組にグループ分けし、各グループに属するＮ極磁極とＳ極磁極の周方向位置を電気角で３６０／（ｍ×ｎ）度の整数倍だけ相対的に変位させることが望ましい。これにより、予め大きいことがわかっている次数のトルクリップルを確実に低減することが可能になる。
【００１６】
また、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相に対応する２つのモジュールを備え、２つのモジュールのそれぞれに含まれるステータ磁極は互いに電気角で１２０度ずれた位置に配置されており、一方のモジュールに含まれる巻線は、互いに巻回方向が反対となるＵ相巻線と第１のＶ相巻線を有し、他方のモジュールに含まれる巻線は、互いに巻回方向が反対となる第２のＶ相巻線とＷ相巻線を有し、第１および第２のＶ相巻線は、巻回方向が互いに反対であって直列に接続されていることが望ましい。このようにして３相交流モータを構成することにより、振動や騒音の小さな高効率モータを実現することができるとともに、大量に生産、使用されている安価な３相モータ用インバータを用いて駆動することが可能になり、コスト低減が可能になる。
【００１７】
また、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれに対応する巻線の中で、電磁気的に同一部位に巻回されたＵ相巻線と第１のＶ相巻線、第２のＶ相巻線とＷ相巻線を一つに集約することが望ましい。これにより、巻線を簡素化することができるとともに、銅損の低減が可能になって出力向上を図ることが可能になる。
【００１８】
また、本発明の交流モータの制御装置は、Ｐ相に対応する巻線に鎖交する鎖交磁束φｐの回転角度変化率をＥｐ＝ｄφｐ／ｄθ、Ｑ相に対応する巻線に鎖交する鎖交磁束φｑの回転角度変化率をＥｑ＝ｄφｑ／ｄθ、Ｐ相に対応する巻線の巻き回数をＷｐ、Ｑ相に対応する巻線の巻き回数をＷｑとし、トルク指令Ｔａに対して、Ｔａ＝Ｗｐ×Ｅｐ×Ｉｐ＋Ｗｑ×Ｅｑ×ＩｑとなるようにＰ相の巻線に流す電流ＩｐとＱ相の巻線に流す電流Ｉｑを制御している。この制御装置を用いて各相の巻線に流す電流を制御することにより、所望のトルクを発生する交流モータを実現することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を適用した一実施形態の交流モータについて、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２０】
図１は、一実施形態の交流モータの縦断面図である。図１に示す本実施形態の交流モータ１は、Ｐ相およびＱ相の２つのモジュール（各相に対応するモジュールを「アクチュエータ部」と称する）を備えた２相モータであり、ロータ１００、ステータ２００、モータケース１２を含んで構成されている。ロータ１００は、ロータ軸１１、Ｐ相永久磁石１３、Ｑ相永久磁石１４、バックヨーク２を有する。
【００２１】
図２は、８極のロータ１００を回転方向に展開した図である。横軸に沿って付された角度は機械角を示しており、３６０度で１回転となる。一方のロータ磁極であるＰ相永久磁石１３のＮ極とＳ極が回転方向に沿って交互に配置されており、他方のロータ磁極であるＱ相永久磁石１４のＮ極とＳ極が回転方向に沿って交互に配置されている。また、これらのＰ相永久磁石１３とＱ相永久磁石１４はロータ軸１１に沿って所定の距離隔たって配置されており、Ｐ相永久磁石１３およびＱ相永久磁石１４のロータ軸１１に沿った隣接位置にバックヨーク２の一部であるロータ中性磁極２５、２６、２７が配置されている。
【００２２】
ステータ２００は、Ｐ相巻線２３、Ｑ相巻線２４、Ｐ相ステータ磁極１６、１７、Ｑ相ステータ磁極２０、２１、Ｐ相ステータ中性磁極１５、１８、Ｑ相ステータ中性磁極１９、２２を有している。図３は、ロータ１００に対向する各ステータ磁極の形状を回転方向に展開した図である。横軸に沿って付された角度は機械角を示しており、３６０度で１回転となる。順方向のＰ相ステータ磁極１６は、ロータ１００のＰ相永久磁石１３に対向している。また、Ｐ相ステータ中性磁極１８は、Ｐ相ステータ磁極１６を通る磁束Ｆ１がＰ相巻線２３を鎖交するように導くためのものであり、ロータ中性磁極２６に対向している。これらのＰ相ステータ磁極１６とＰ相ステータ中性磁極１８は、Ｐ相巻線２３を周回するようにステータ１００のバックヨークを介して接続されている。同様に、破線で示す逆方向のＰ相ステータ磁極１７は、ロータ１００のＰ相永久磁石１３に対向している。また、Ｐ相ステータ中性磁極１５は、Ｐ相ステータ磁極１７を通る磁束Ｆ２がＰ相巻線２３を鎖交するように導くためのものであり、ロータ中性磁極２５に対向している。これらのＰ相ステータ磁極１７とＰ相ステータ中性磁極１５は、Ｐ相巻線２３を周回するようにステータ１００のバックヨークを介して接続されている。磁束Ｆ１と磁束Ｆ２はＰ相巻線２３に対して同一方向の鎖交磁束となるように構成されている。
【００２３】
順方向のＱ相ステータ磁極２１は、ロータ１００のＱ相永久磁石１４に対向している。また、Ｑ相ステータ中性磁極１９は、Ｑ相ステータ磁極２１を通る磁束Ｆ３がＱ相巻線２４を鎖交するように導くためのものであり、ロータ中性磁極２６に対向している。これらのＱ相ステータ磁極２１とＱ相ステータ中性磁極１９は、Ｑ相巻線２４を周回するようにステータ１００のバックヨークを介して接続されている。同様に、破線で示す逆方向のＱ相ステータ磁極２０は、ロータ１００のＱ相永久磁石１４に対向している。Ｑ相ステータ中性磁極２２は、Ｑ相ステータ磁極２０を通る磁束Ｆ４がＱ相巻線２４を鎖交するように導くためものであり、ロータ中性磁極２７に対向している。これらのＱ相ステータ磁極２０とＱ相ステータ中性磁極２２は、Ｑ相巻線２４を周回するようにステータ１００のバックヨークを介して接続されている。磁束Ｆ３と磁束Ｆ４はＱ相巻線２４に対して同一方向の鎖交磁束となるように構成されている。
【００２４】
図４は、Ｐ相巻線２３とＱ相巻線２４を回転方向に展開した図である。横軸に沿って付された角度は機械角を示しており、３６０度で１回転となる。図４に示すように、Ｐ相巻線２３およびＱ相巻線２４のそれぞれはループ状の形状を有している。図４に示す破線は、それぞれの回転角に対応するロータ１００の永久磁石１３、１４およびロータ中性磁極２５、２６、２７の形状である。
【００２５】
次に、ステータ２００の詳細形状について説明する。図５は、本実施形態のステータ２００の断面箇所を示す図である。図６は、図５のＡ−Ａ線断面図であり、Ｐ相ステータ磁極１６、１７の断面形状が示されている。図７は、図５のＡＧ−ＡＧ線断面図であり、Ｐ相ステータ中性磁極１８の断面形状が示されている。図８は、図５のＢ−Ｂ線断面図であり、Ｐ相ステータ磁極１６、１７の断面形状が示されている。図９は、図５のＢＧ−ＢＧ線断面図であり、Ｐ相ステータ中性磁極１５の断面形状が示されている。図１０は、図５のＣ−Ｃ線断面図であり、Ｑ相ステータ磁極２０、２１の断面形状が示されている。図１１は、図５のＣＧ−ＣＧ線断面図であり、Ｑ相ステータ中性磁極１９の断面形状が示されている。図１２は、図５のＤ−Ｄ断面図であり、Ｑ相ステータ磁極２０、２１の断面形状が示されている。図１３は、図５のＤＧ−ＤＧ線断面図であり、Ｑ相ステータ中性磁極２２の断面形状が示されている。
【００２６】
各ステータ磁極とこれらに対してステータ２００の外径側の磁路を介して磁気的に接続された各ステータ中性磁極とが対になっている。具体的には、Ｐ相ステータ磁極１６とＰ相ステータ中性磁極１８とがステータ２００の外径側の磁路を介して物理的につながった磁気回路を構成している。同様に、Ｐ相ステータ磁極１７とＰ相ステータ中性磁極１５とがステータ２００の外径側の磁路を介して物理的につながった磁気回路を構成している。Ｑ相ステータ磁極２１とＱ相ステータ中性磁極１９とがステータ２００の外径側の磁路を介して物理的につながった磁気回路を構成している。Ｑ相ステータ磁極２０とＱ相ステータ中性磁極２２とがステータ２００の外径側の磁路を介して物理的につながった磁気回路を構成している。そして、これら４組の磁気回路は回転方向の磁極間の漏れ磁束が問題とならない程度に、各々のスタータ磁極１６、１７、２０、２１が円周方向に磁気的に分離して配置されている。
【００２７】
なお、本実施形態の交流モータ１は８極モータであり、電気角で３６０度のピッチで同一相のステータ磁極が円周上に４個ずつ配置されている。これら同一相のステータ磁極は、磁気的に接続されていても電磁気的作用は変わらないので、物理的に結合しても良く、ステータ２００の強度を向上させることができる。特に、ステータ中性磁極１５、１８、１９、２２は、図７、９、１１、１３に示すように内径側で円環状に接続することにより、ギャップ面での対向面積を増すことができ、ロータ中性磁極２５、２６、２７との間の磁気抵抗を低減することが可能であって、電磁気的にも良い効果が得られる。さらには、ステータ中性磁極１８、１９は、ロータ中性磁極２６との間の磁気抵抗がモータ動作上十分小さければ、軸方向に隣接しているので磁気的に接続して、ステータ２００の構成を簡略化し、小型化することも可能である。
【００２８】
次に、本実施形態の交流モータの電磁気的動作を、図５１に示した従来構成の交流モータと比較しながら説明する。図５１に示した従来構成の交流モータのステータ磁極１２４、１２５と永久磁石１２１のＮ極、Ｓ極の一対だけについて、交流モータの１要素としてＰ相巻線１２８に鎖交する磁束を考えてみると、モデル的に図１４に示すように表現することができる。永久磁石５６、５７は、図５２に示す永久磁石１２１に含まれるＮ極とＳ極の一対に対応している。バックヨーク５５は、図５１に示すバックヨーク１２３に対応している。巻線５８は、図５１に示すＰ相巻線１２８に対応している。図５１に示す交流モータの１要素における鎖交磁束は、図１４の符号Ａで示すように、Ｎ極の永久磁石５６から出た磁束が巻線５８を周回してＳ極の永久磁石５７に戻るような磁束となる。
【００２９】
一方、図１に示す本実施形態の交流モータのＰ相ステータ磁極１６、１７とＰ相ステータ中性磁極１５、１８の一組と永久磁石１３の一対のＮ極、Ｓ極だけについて、交流モータの１要素としてＰ相巻線２３に鎖交する磁束を考えてみると、モデル的に図１５に示すように表現することができる。永久磁石５６、５７は、図２に示す永久磁石１３に含まれるＮ極とＳ極の一対に対応している。図１５に示すロータ中性磁極２５、２６は、図２に示すロータ中性磁極２５、２６と同じでり、永久磁石５６、５７のバックヨークに相当する。巻線２９は、図１に示すＰ相巻線２３に対応している。図１５に示すように、本実施形態の交流モータの１要素における鎖交磁束は、Ｎ極の永久磁石５６から出た磁束が巻線２９を周回した後ロータ中性磁極２５を経由してＮ極の永久磁石５６に戻るような磁束（符号Ｂ１）と、ロータ中性磁極２６から巻線２９を周回してＳ極の永久磁極５７へ戻る磁束（符号Ｂ２）の和となる。
【００３０】
結局、図１４と図１５とを比較すると、磁石表面積が同じでありながら、ロータ中性磁極を活用することにより、図１５に示す本実施形態の交流モータの方が２倍近い鎖交磁束を得ることができることを意味している。但し、図１５に示す交流モータの方が永久磁石の起磁力を２倍必要とするため、厚めの永久磁石を用いる必要がある。なお、近年、高性能な希土類永久磁石が多く実用化され、薄型の永久磁石で機能を達成できていることから、磁石を多少厚くしてもモータサイズが大きくなる等のモータ設計上の問題は少ない。
【００３１】
巻線２９の鎖交磁束が２倍になれば、交流モータの電圧が２倍になり、同じ交流モータ電流で２倍のトルクを発生できることになる。したがって、交流モータの小型化、低コスト化が可能となる。結局、図１に示す本実施形態の交流モータ１は、ステータ中性磁極１５、１８、１９、２２およびロータ中性磁極２５、２６、２７を追加することで、高トルク化、小型化、低コスト化を実現することができる。
【００３２】
なお、ロータ１００に対向するエアギャップ側の面でもあるステータ磁極１６、１７、２０、２１のステータ磁極形状は、図３では原理的な説明のために長方形で図示しているが、形状を台形形状、スキュー形状、楕円形状、三角形形状等とすることができる。交流モータでは、技術的に大きな課題として、コギングトルクの低減とトルクリップルの低減が必要である。図２に示すロータ磁極形状や図３に示すステータ磁極形状では大きな平均トルクが得られるが、コギングトルクやトルクリップルの低減については何ら対策されていない。これについては、上述したようにステータ磁極形状を変形することにより改善することが可能となる。
【００３３】
次に、本実施形態の交流モータの磁束、電圧、電流、トルク、パワーの関係について説明する。図１６は、本実施形態の交流モータの電圧、電流、パワーの関係を示すベクトル図である。図１６において、Ｘ軸が実軸を、Ｙ軸が虚軸を示しており、Ｘ軸に対する反時計回り方向（ＣＣＷ方向）の角度をベクトルの位相角とする。ステータ２００のＰ相ステータ中性磁極１５、１８およびＱ相ステータ中性磁極１９、２２を通り、Ｐ相巻線２３およびＱ相巻線２４に鎖交する磁束φｐ、φｑの回転角度変化率を単位電圧と称し、Ｅｐ＝ｄφｐ／ｄθ、Ｅｑ＝ｄφｑ／ｄθとする。θは機械角で表現したロータ１００の回転角である。各相ステータ磁極の永久磁石１３あるいは１４に対する相対位置は、図３に示したように電気角で９０度ずつシフトされているので、各相巻線２３、２４の１ターンに誘起される単位電圧Ｅｐ、Ｅｑは、図１６のベクトル図に示すような２相交流電圧となる。また、Ｅｐ、Ｅｑは、原理的に極数に比例するので、図１に示した８極構造よりも多極化することにより、出力トルクを大きくすることが可能である。
【００３４】
いま、一定回転ｄθ／ｄｔ＝Ｓ１で回転し、各相巻線２３、２４の巻き回数がＷｐ、Ｗｑで、その値はＷｃと等しいものとすると、各相巻線２３、２４のそれぞれの誘起電圧Ｖｐ、Ｖｑは次のように表される。
【００３５】
Ｖｐ＝Ｗｐ×（ｄφｐ／ｄｔ）
＝Ｗｐ×ｄφｐ／ｄθ×ｄθ／ｄt
＝Ｗｐ×Ｅｐ×Ｓ１                                            …（１）
Ｖｑ＝Ｗｑ×Ｅｑ×Ｓ１                                            …（２）
ここで、具体的な巻線と電圧に関し、Ｐ相の単位電圧Ｅｐは図１、図４で示されるＰ相巻線２３の１ターンに発生する電圧であり、Ｑ相の単位電圧Ｅｑは、Ｑ相巻線２４の１ターンに発生する電圧である。
【００３６】
交流モータ１のトルクを効率良く発生させようとすると、力率が１となるように、各相電流Ｉｐ、Ｉｑは、各相巻線電圧Ｅｐ、Ｅｑと同一位相に通電すべきであり、図１６では例えば電流Ｉｐ、Ｉｑと単位電圧Ｅｐ、Ｅｑとがそれぞれ同一位相となる場合について示している。
【００３７】
各相のパワーＰｐ、Ｐｑおよび交流モータの出力パワーＰａは以下のようになる。
【００３８】
Ｐｐ＝Ｖｐ×Ｉｐ＝Ｗｐ×Ｅｐ×Ｓ１×Ｉｐ                          …（３）
Ｐｑ＝Ｖｑ×Ｉｑ＝Ｗｑ×Ｅｑ×Ｓ１×Ｉｑ                          …（４）
Ｐａ＝Ｐｐ＋Ｐｑ＝Ｖｐ×Ｉｐ＋Ｖｑ×Ｉｑ                          …（５）
各相のトルクＴｐ、Ｔｑおよび交流モータの出力トルクＴａは以下のようになる。
【００３９】
Ｔｐ＝Ｐｐ／Ｓ１＝Ｗｐ×Ｅｐ×Ｉｐ                                …（６）
Ｔｑ＝Ｐｑ／Ｓ１＝Ｗｑ×Ｅｑ×Ｉｑ                                …（７）
Ｔａ＝Ｔｐ＋Ｔｑ＝Ｗｐ×Ｅｐ×Ｉｐ＋Ｗｑ×Ｅｑ×Ｉｑ              …（８）
＝Ｗｃ×（Ｅｐ×Ｉｐ＋Ｅｑ×Ｉｑ）
いま、具体的な例として、交流モータの極数を８、ロータ１００の磁束分布が理想的な正弦波分布であると仮定して、Ｐ相磁束φｐ、Ｑ相磁束φｑは電気角で９０度の位相差を持つ２相の磁束とし、φｐ＝φ0 ×ｓｉｎ（８／２×θ）、φｑ＝−φ0 ×ｃｏｓ（８／２×θ）と仮定して、諸量について考えてみる。巻線電圧は、Ｅｐ＝ｄφｐ／ｄθ＝４φ0 ×ｃｏｓ（４θ）、Ｅｑ＝ｄφｑ／ｄθ＝４φ0 ×ｓｉｎ（４θ）となる。（１）式および（２）式を用いて計算すると、
Ｖｐ＝Ｗｐ×Ｅｐ×Ｓ１＝Ｗｐ×４φ0 ×ｃｏｓ（４θ）×Ｓ１
Ｖｑ＝Ｗｑ×４φ0 ×ｓｉｎ（４θ）×Ｓ１
となる。ここで、φ0 は磁束の振幅とする。ＶｐとＶｑとは、電気角で９０度の位相差を持つ２相交流電圧となる。
【００４０】
電流をＩｐ＝Ｉ0 ｃｏｓ（４θ）、Ｉｑ＝Ｉ0 ｓｉｎ（４θ）としてパワーを（３）、（４）、（５）式を用いて計算すると、
Ｐｐ＝Ｖｐ×Ｉｐ
＝Ｗｐ×４φ0 ｃｏｓ（４θ）×Ｓ１×Ｉ0 ｃｏｓ（４θ）
＝４Ｗｐ・φ0 ・Ｓ１・Ｉ0 ｃｏｓ２（４θ）
Ｐｑ＝Ｖｑ×Ｉｑ
＝４Ｗｐ・φ0 ・Ｓ１・Ｉ0 ｓｉｎ２（４θ）
Ｐａ＝Ｐｐ＋Ｐｑ
＝Ｖｐ×Ｉｐ＋Ｖｑ×Ｉｑ
＝４Ｗｐ・φ0 ・Ｓ１・Ｉ0
となる。本実施形態の交流モータの出力トルクＴａは、（８）式より、Ｔａ＝４Ｗｐ・φ0 ・Ｉ0 となる。したがって、出力トルクＴａは一定の値となり、出力ＰａはトルクＴａと回転速度Ｓ１に比例した一定の値となる。
【００４１】
また、図１に示した本実施形態の交流モータでは、Ｐ相とＱ相とでは電気角的に位相差が９０度の場合について説明したが、トルクＴａは（８）式で表されるので、Ｅｐ、Ｅｑの振幅が異なるか、あるいは、位相差が９０度でない場合においても、電流Ｉｐ、Ｉｑの振幅、位相および各相巻線２３、２４の巻き回数Ｗｐ、Ｗｑとして適切な値を選択することにより、トルクリップルの小さいトルクＴａとすることができる。
【００４２】
本実施形態の交流モータ１の特徴は、図１４および図１５を用いて説明したように、図５１に示した従来構成の交流モータに比べて、各相巻線２３、２４の鎖交磁束φｐ、φｑを大きくできることから、上述した（１）式におけるｄφｐ／ｄθを大きくすることができる点にある。これにより、同一電流で大きなトルクを得ることができ、高トルク化、高効率化、小型化が可能となる。
【００４３】
次に、上述した本実施形態の交流モータ１の形状、構造を改良する各種の変形例について説明する。
【００４４】
（変形例１）図１７は、ステータ磁極およびステータ中性磁極の形状を改良した交流モータの変形例を示す縦断面図である。図１に示した交流モータ１では、各相ステータ磁極と各相ステータ中性磁極は、ステータ外周部からステータ２００とロータ１００との間のエアギャップ部までの磁気回路がそれぞれロータ軸１１に沿った向きと異なる場所に配置されており、モータ長さがその分だけ長くなる。この構造に対し、図１７に示す変形例の交流モータでは、Ｐ相ステータ磁極３７とＰ相ステータ中性磁極３８のステータ最外径側からエアギャップ部までの磁気回路がロータ軸方向の同じ位置に、即ち同一円周上に配置されており、ロータ軸１１に沿った長さをその分だけ低減することができる。同様に、Ｑ相ステータ磁極４２とＱ相ステータ中性磁極４３のステータ最外径側からエアギャップ部までの磁気回路がロータ軸方向の同じ位置に、即ち同一円周上に配置されており、ロータ軸１１に沿った方向の長さをその分だけ低減することができる。また、モータ中央部のステータ中性磁極４０は、図１に示した構造と比較すると、２個のステータ中性磁極１８、１９が１個に集約されており、かつ、ステータ磁極３９、４１と同じロータ軸方向の位置に配置されているため、ロータ軸１１方向の長さをさらに低減することができる。
【００４５】
図１７に示した交流モータの各部の基本的な機能や動作は図１に示した交流モータ１と同じであり、ステータの磁路構造のみが変更されている。図１８は、図１７のＥ−Ｅ線断面図であり、順方向のＰ相ステータ磁極３７と逆方向のＰ相ステータ中性磁極３８の断面形状が示されている。また、図１９は図１７のＦ−Ｆ線断面図であり、逆方向のＰ相ステータ磁極３９と順方向方のＰ相のステータ中性磁極４０の断面形状が示されている。図２０は、図１７のＧ−Ｇ線断面図であり、順方向のＱ相ステータ磁極４２と逆方向のＱ相ステータ中性磁極４３の断面形状が示されている。図２１は、図１７のＨ−Ｈ線断面図であり、逆方向のＱ相ステータ磁極４１と順方向のＱ相のステータ中性磁極４０の断面形状が示されている。なお、順方向のＰ相のステータ中性磁極４０と順方向のＱ相のステータ中性磁極４０は、ロータ中性磁極３６との間の磁気抵抗が交流モータの磁気回路動作において問題とならない程度に小さいことを前提に共通化されている。また、図１８〜図２１のそれぞれに示す各ステータ中性磁極３８、４０、４３は、破線で示すように内周側を円環状に相互に接続することにより、ロータ中性磁極との対向面積を増加させており、これにより、磁気抵抗を低下させることができる。
【００４６】
（変形例２）図１〜図２１ではＰ相、Ｑ相からなる２相の交流モータについて説明したが、これらの各相のモジュール（アクチュエータ部）をＮ個備えることにより、同様の考え方を３相以上のＮ相に適用し、Ｎ相の交流モータとすることもできる。
【００４７】
具体的には、図１に示した構造は２相の交流モータについて示したものであるため、９０度の位相差を持つアクチュエータ部を２個備えているが、このようなアクチュエータ部を軸方向にＮ個備え、それぞれの相対位相を電気角で（３６０／Ｎ）度ずらすことによりＮ相の交流モータを構成することができる。
【００４８】
また、図１７に示すように、一部の構成要素を複合化した複合構成の場合には、その複合構成要素を軸方向に直列配置し、各相の相対位相は電気角で（３６０／Ｎ）度とすることにより、Ｎ相の交流モータを構成することができる。但し、この場合には、図１７の構成で生成される磁束成分以外の磁路が発生しないような構成とする必要がある。したがって、上述した複合構成要素の間の磁束を排除するため、複合要素のステータ間の磁路を接続しないか、あるいは、複合要素のロータ間の磁路を接続しないように磁気的に分離する必要がある。
【００４９】
（変形例３）図１等を用いて説明した交流モータは、多極化することにより、原理的なトルク定数の増加、即ち同一の巻線に同一の電流を通電したときに得られる出力トルクの増加を図ることができる。しかし、多極化すると各ステータ磁極間の距離が狭くなり、各ステータ磁極間の漏れ磁束が増加するという問題がある。このような異なる磁極間の漏れ磁束の増加は、トルク発生上有効な磁束を低減させ、発生トルクを低下させるとともに、力率の低下を招いて効率も低下する原因となる。また、トルクリップルや振動、騒音が過大になる原因にもなっている。
【００５０】
図２２〜図２５は、異なるステータ磁極間の漏れ磁束を低減する交流モータの横断面図であり、磁極数を１６に増加させた場合の構造が示されている。なお、図２２〜図２５のそれぞれは、極数およびステータ構造が異なるが、図１７に示した交流モータの断面箇所であるＥ−Ｅ線断面、Ｆ−Ｆ線断面、Ｇ−Ｇ線断面、Ｈ−Ｈ線断面に対応する形状が示されている。
【００５１】
図２２において、１６極の永久磁石３０は断面部分には現れないので破線で示されている。また、順方向のＰ相ステータ磁極３７は、ロータの永久磁石３０に対向しており、その先端部４４もこの断面部分に現れないので破線で示されている。ステータ磁極３７の先端部４４が２個集約されてバックヨークの磁気回路に接続されている。逆方向のＰ相ステータ中性磁極３８は、ロータ中性磁極３６に対向しており、ステータ内周部で円環状に結合されている。
【００５２】
図２３において、ロータの永久磁石３０に対向する逆方向のＰ相ステータ磁極３９の先端部５０はこの断面部分に現れないので破線で示されている。ステータ磁極３９の先端部５０が２個集約されてバックヨークの磁気回路に接続されている。ロータ中性磁極３６に対向した順方向のＰ相のステータ中性磁極４０は、ステータ内周部で円環状に結合されている。
【００５３】
ステータ磁極３７を通る磁束について考えてみると、永久磁石３０から出る磁束が磁極先端部４４を通り、ステータ磁極３７を通り、ステータ外周近傍の磁気回路４６を通ってステータ中性磁極４０を通り、ロータ中性磁極３６へ戻る。磁気回路４６が図２２に示す断面部分から図２３に示す断面部分までロータ軸方向に接続されている。また、ステータ中性磁極３８を通る磁束について考えてみると、永久磁石３０から出る磁束が磁極先端部５０を通り、ステータ磁極３９を通り、ステータ外周近傍の磁気回路４５を通ってステータ中性磁極３８を通り、ロータ中性磁極３６へ戻る。磁気回路４５が図２２に示す断面部分から図２３に示す断面部分までロータ軸方向に接続されている。
【００５４】
図２４において、１６極の永久磁石３０は断面部分には現れないので破線で示されている。また、逆方向のＱ相ステータ磁極４２は、ロータの永久磁石３０に対向しており、その先端部５１もこの断面部分に現れないので破線で示されている。ステータ磁極４２の先端部５１が２個集約されてバックヨークの磁気回路に接続されている。ロータ中性磁極３６に対向した逆方向のＱ相ステータ中性磁極４３は、ステータ内周部で円環状に結合されている。
【００５５】
図２５において、ロータの永久磁石３０に対向する逆方向のＰ相ステータ磁極４１の先端部５２はこの断面部分に現れないので破線で示されている。ステータ磁極４１の先端部５２が２個集約されてバックヨークの磁気回路に接続されている。ロータ中性磁極３６に対向した順方向のＱ相ステータ中性磁極４０は、ステータ内周部で円環状に結合されている。このステータ中性磁極４０は、Ｐ相とＱ相の順方向ステータ中性磁極が結合され、一体となっている。
【００５６】
ステータ磁極４２を通る磁束について考えてみると、永久磁石３０から出る磁束が磁極先端部５１を通り、ステータ磁極４２を通り、ステータ外周近傍の磁気回路４９を通ってステータ中性磁極４０を通り、ロータ中性磁極３６へ戻る。磁気回路４９が図２４に示す断面部分から図２５に示す断面部分までロータ軸方向に接続されている。また、ステータ中性磁極４３を通る磁束について考えてみると、永久磁石３０から出る磁束が磁極先端部５２を通り、ステータ磁極４１を通り、ステータ外周近傍の磁気回路４８を通ってステータ中性磁極４３を通り、ロータ中性磁極３６へ戻る。磁気回路４８が図２４に示す断面部分から図２５に示す断面部分までロータ軸方向に接続されている。
【００５７】
図２２〜図２５に示した構造において特徴的なことは、ステータ磁極の２個の先端部４４が共通のステータ磁極３７および磁気回路４６に集約されて一体化されている点である。このように集約すると磁気回路の数が減少し、その分だけ隣り合う磁気回路間の間隔を大きくすることができ、磁極間の漏れ磁束を少なくすることができるという効果がある。結果として、力率が改善されるため、トルクを増加することができるという効果がある。ステータ磁極の集約は、さらに、３個以上を集約することも可能である。
【００５８】
ステータ中性磁極３８はステータ内周部で円環状に結合されており、ロータ中性磁極とステータ中性磁極との間の対向面積を増加させ、そのギャップ部の磁気抵抗を低減する効果がある。図２２に示す断面部分から図２３に示す断面部分までの磁気回路については、これら断面部に対してロータ軸方向にずれた位置のスペースの活用、あるいは、モータケース１２を磁気回路の一部として活用するなどの種々変形が可能である。また、ステータ磁極の集約の形態とステータ中性磁極の集約の形態は異なるが、両方式を混在させることもできる。
【００５９】
（変形例４）図２６は、Ｐ相とＱ相からなる２相８極の交流モータの変形例を示す縦断面図である。ロータ１００Ａは、Ｐ相永久磁石６５、Ｑ相永久磁石６６、バックヨーク２を有する。バックヨーク２の一部がロータ中性磁極６７として作用する。ロータ表面を円周方向に直線展開した形状は、図２において、両サイドのロータ中性磁極２５、２７を除去した形状と同じである。
【００６０】
ステータ２００Ａは、Ｐ相巻線７３、Ｑ相巻線７４、Ｐ相ステータ磁極６８、６９、Ｑ相ステータ磁極７０、７１、ステータ中性磁極７２を有している。Ｐ相巻線７３およびＱ相巻線７４はともにループ状の形状を有しており、それらを円周方向に直線展開すると図４に示す形状となる。
【００６１】
順方向のＰ相ステータ磁極６８は、永久磁石６５に対向している。Ｐ相のステータ中性磁極７２は、ステータ磁極６８を通る磁束Ｆ１がＰ相巻線７３を鎖交するように導くためのものであり、ロータ中性磁極６７に対向している。
【００６２】
順方向のはＱ相ステータ磁極７０は、永久磁石６６に対向している。Ｑ相のステータ中性磁極７２は、ステータ磁極７０を通る磁束Ｆ３がＱ相巻線７４を鎖交するように導くためのものであり、ロータ中性磁極６７に対向している。なお、ステータ中性磁極７２はＰ相ステータ中性磁極とＱ相ステータ中性磁極とを兼用している。また、ステータ中性磁極７２のエアギャップ面の先端形状を、ロータ１００Ａとの対向面積が大きくなって磁気抵抗を小さくすることができるように、広げるなどの工夫を行うこともできる。図２６に示す交流モータは、ステータ構造を簡素にすることができ、各ステータ磁極のロータ対向面積を大きくすることができることから、トルクを増加させることができる。
【００６３】
図２７は、ステータ２００Ａの内周面を回転方向に直線展開した図である。横軸は回転角を機械角で示しており、３６０度で１回転となる。Ｐ相ステータ磁極６８に対するＱ相ステータ磁極７０の位置は、機械角で２２．５度、電気角で９０度の位相差Ｐabがある。同相のステータ磁極間の位相差はＰ１とＰ２の和であり機械角で９０度、電気角で３６０度となっている。
【００６４】
図２６の破線で示すスタータ磁極６９、７１は、Ｐ相ステータ磁極６８とＱ相ステータ磁極７０の逆方向磁束を吸収する逆方向のステータ磁極であり、ステータ中性磁極７２に磁気的に接続されている。この逆方向のステータ磁極６９、７１は無くても交流モータとして機能するので、ステータ磁極６９、７１を排除することによりステータ構造を簡素化することも可能であり、これにより、Ｐ相巻線７３やＱ相巻線７４の巻き回数を増加させたり、構造を簡素化することが容易となる。
【００６５】
逆に、ロータ構造、ロータ磁気特性にもよるが、ステータ磁極６９、７１を付加することにより、ステータ磁極６８、７０を通過しないロータ表面上の不要な磁束成分を吸収させることができ、交流モータの発生トルクを増加させることができる。また、これらのステータ磁極６９、７１の主な機能は、ステータ磁極６８、７０に漏れる有害な磁束を吸収もしくは排除することであるから、ロータ表面に近接しなくても良く、ステータ磁極６８、７０のエアギャップ長に比較してステータ磁極６９、７１のエアギャップ長を大きくしてもモータ特性の低下は小さい。また、ステータ磁極６９、７１の形状は、棒状など簡素な形状にすることもでき、ステータ磁極６８、７０の近傍に配置することにより有害な磁束を吸収もしくは排除することができる。
【００６６】
また、図２６および図２７に示す交流モータのステータ磁極形状とモータ特性の関係において、特にモータ特性をさらに改善する手法として、第１の条件として、永久磁石６５からＰ相ステータ磁極６８へはできるだけ多くの磁束Ｎ１が通り、永久磁石６６からＱ相ステータ磁極７０へはできるだけ多くの磁束Ｎ３が通る方が、各巻線のトルク定数を大きくすることができる。一方、第２の条件として、Ｐ相ステータ磁極６８から、永久磁石６５を通らずに直接に、逆相ステータ中性磁極６９もしくはステータ中性磁極７２へ通る磁束は漏れ磁束であり、トルク発生に寄与せず、その意味では有害な磁束であって、力率の低下を招くため、この漏れ磁束はできるだけ低減することが望ましい。
【００６７】
この第１、第２の条件より、図２７に示す順方向のステータ磁極６８の幅Ｐaxは、ロータ１００Ａの同極の永久磁石６５からできるだけ多くの磁束が通過できる広めの幅とすべきである。一方、順方向のステータ磁極６８と逆方向のステータ中性磁極６９との間隔は、磁極間の漏れ磁束をできるだけ小さくするために大きくすべきである。その結果、順方向のステータ磁極６８の幅Ｐaxは電気角で１８０度よりやや小さめで、逆方向のステータ中性磁極６９の磁極幅ＰayはＰaxより０〜４０％程度狭い幅の方が、総合的に大きなトルクを発生することができる。なお、これらの考え方は、交流モータの極数が大きくなったときにより顕著であり、また、永久磁石６５、６６の磁石厚みは、各部の通過磁束が対向する磁石面積にほぼ比例する程度に厚く、大きな起磁力の発生が可能であるときに顕著である。
【００６８】
図２８は、図２６のＪ−Ｊ線断面図である。図２９は、図２６のＫ−Ｋ線断面図である。図３０は、図２６のＬ−Ｌ線断面図である。
【００６９】
次に、図２６に示した交流モータの電磁気的動作を、図５１に示した従来構成の交流モータと比較しながら説明する。上述したように、図５１に示す従来構成の交流モータのステータ磁極１２４、１２５の一組と永久磁石１２１のＮ極、Ｓ極一対だけについて、交流モータの１要素としてＰ相巻線１２８に鎖交する磁束を考えてみると、モデル的に図１４に示すように表現することができる。図３１は、同様にして図２６に示す交流モータをモデル的に表現した図である。図３１において、巻線７３に鎖交する磁束Ｃ１は、永久磁石６５のＮ極とＳ極のうち片側しか使っておらず、残りの磁石磁束Ｃ２は逆方向のステータ中性磁極６９により巻線７３とは鎖交しないようになっている。
【００７０】
ここで、図１４に示す磁束Ａと図３１に示す磁束Ｃ１の大きさについて比較する。まず、磁束密度については、Ｎ極、Ｓ極両方の磁石能力を有効に活用している磁束Ａの方が有利（大）であるが、高性能希土類磁石を活用し、十分に厚みの厚い永久磁石を活用すれば、磁束Ａと磁束Ｃ１の磁束密度に大差の無い設計をすることが可能である。磁束の面積については、図５１に示すステータ磁極１２４、１２５の磁石対向面積は、交流モータが多極になると、ステータ磁極１２４と１２５との間隔を磁極間漏れ磁束を低減するために大きくとる必要があり、結果として、ステータ磁極１２４、１２５の磁石対向面積を小さくせざるを得なくなる。これに対し、図２６に示すステータ磁極６８の磁石対向面積は、隣接するステータ中性磁極６９の形状を小さくして磁極間の間隔を大きくできるので、永久磁石６５の大きさに合わせて最適な形状として、ステータ磁極６８の磁石対向面積を大きくすることができる。結局、交流モータの極数にもよるが、図２６に示す交流モータは、図５１に示す従来構成の交流モータよりも大きなトルク定数を持たせることが可能であり、高トルク化、小型化、低コスト化を実現できることになる。
【００７１】
なお、図２７に示したステータ磁極６８、７０および６９、７１のエアギャップ面形状は、原理を示す単純なモデルとして長方形で示したが、隣り合う磁極間の漏れ磁束の低減あるいはトルクリップルの低減などを目的とし、ステータ磁極形状にスキューを加えたり、楕円形形状にしたり、磁極の一部の角を削除するなどの種々変形を行うこともでき、これにより、コギングトルクの低減やトルクリップルの低減が可能になる。
【００７２】
また、図２６に示した交流モータでは、Ｐ相、Ｑ相の２相モータについて説明したが、これら各相のモジュール（アクチュエータ部）をＮ個備え、同様の考え方を３相以上のＮ相に適用したＮ相の交流モータとすることもできる。
【００７３】
（変形例５）次に、図１、図１７、図２６等に示した交流モータの磁気回路に関する構成技術について説明する。この交流モータでは各相のステータ磁極から他の相のステータ磁極へ向かう磁束が生成されるため、磁束の方向がロータ軸１１の方向へも向く。このため、磁束の方向がロータ軸方向、ラジアル方向、円周方向と三次元方向へ向くことになる。従来、主に使われている電磁鋼板の積層構造の場合、二次元的な磁路方向に磁気回路設計を行うことが多く、電磁鋼板の積層方向への磁束は渦電流を低減するため極力少なくすることが多い。本実施形態の交流モータにおいては、ステータ、ロータの全てあるいは一部を、軟磁性粉末金属材料をプレス成型で成型した部材で構成すれば、過大な渦電流が発生することなく三次元方向の磁気回路を構成することができるため、損失の少ない三次元磁気回路を構成することができる。軟磁性粉末金属材料とは、強磁性体粉末の表面に電気抵抗の大きな皮膜を形成させ、金型等でプレス成型して固体化するものであり、特に金型で最終形状に近い形状にプレス成型することにより機械による切削加工を排除したあるいは切削加工を軽減して最終形状のステータ磁気回路、ロータ磁気回路を製作することができる。したがって、三次元形状の磁気回路が容易に構成でき、かつ、複雑形状の製作も比較的容易に製作可能となり、生産コストの低減が可能となる。
【００７４】
具体的なステータ構造の構成例としては、図５において、Ａ−Ａ線断面とＢ−Ｂ線断面との中間のスロットの開口部近傍でロータ軸１１方向に直角な方向へステータ２００を分割して製作すれば、ループ状の巻線２３をモータ外部で巻回し製作して挿入することが容易であり、あるいは、分割されたステータコアへの巻線２３の直巻きも可能である。分割されたステータコアは、精密な組み立てが容易となるようにあわせ面を作る、あるいは、ピン等の組み合わせ用の部材取り付けを容易とする穴、へこみ、突起などを設けることもできる。Ｄ−Ｄ線断面とＣ−Ｃ線断面との間も巻線２４を挿入する都合上、ステータコアを分割して製作して後に組み立てる手法が有効である。さらに、ステータおよびロータの分割面の位置や形状については、プレス成型の容易さや組み立ての容易さなどを考慮して適宜設定すればよい。
【００７５】
また、ステータの磁気回路構成の方法として、各ステータ磁極およびステータバックヨークを板金を使用して、金型による板金のプレス打ち抜き加工で板金形状を作り、板金の折り曲げ加工により成型して行うこともできる。
【００７６】
（変形例６）ステータ等を改良する他の方法として、上述した軟磁性粉末金属材料と電磁鋼板とを併用することにより、磁気特性と強度の点で両材料の特徴を発揮させる方法が有効である。軟磁性粉末金属材料を高圧プレスで成型し加熱した磁気部材は、磁束の方向性が自由であるという特徴を有するが、最大磁束密度が電磁鋼板に比較して低く、特に高磁束密度の領域では鉄損が大きいという問題がある。
【００７７】
軟磁性粉末金属材料で製作した磁気部材と電磁鋼板で製作した磁気部材とを組み合わせて構成することもできるが、これよりも、軟磁性粉末金属材料と電磁鋼板とを同時に高圧プレスで成型して一体化する成型方法の方が、製作効率、両磁気部材の密着度向上、磁気部材の強度、磁気部材のプレス形状精度などの点で有利である。特に、電磁鋼板として交流モータの磁束が作用する方向に方向性珪素鋼板を用いると高い磁束密度と高い透磁率が得られるため、両部材の特徴を有効に活用して、両部材の問題点を補完することができる。
【００７８】
また、強度的にも、軟磁性粉末金属材料をプレス成型して製作した磁気部材はもろいという問題もあり、ステータ磁極の先端部で細くなった部分等は電磁鋼板の方が有利であり、複合した磁気部材では、各部位に必要な特性に応じて両部材を使い分けるように配置することができる。
【００７９】
（変形例７）２相の交流モータの巻線について考えると、２相交流巻線は、３相交流巻線に比べて相数が少ないので簡素であるが、制御装置のパワーインバータ部のトランジスタの数がむしろ多くなり、制御装置のスペースやコストの点で不利である。通常、３相交流インバータのトランジスタ数は６個である。これに対し、２相交流インバータは、２相の電流値の和が常に零にはならず、構成はやや複雑になる。例えば、２相交流インバータでは、４個のトランジスタで一つの正逆電流を制御し、トランジスタを８個使用して２相電流を制御している。そこで、３相電流をモータ巻線の工夫により擬似的に２相電流に変換することができれば、モータ巻線はやや複雑になるが、制御装置コストを下げることができ、トータルでのコストを下げることができる。
【００８０】
図３２は、３相交流電流をモータ巻線の工夫により擬似的に２相交流電流とする方法の説明図である。Ｉu 、Ｉv 、Ｉw は３相の巻線のそれぞれに流れる３相交流電流であり、各相の巻き回数をＷ３とする。２相巻線のＰ相巻線は、Ｕ相電流Ｉu の流れるＵ相巻線と、Ｗ相電流Ｉw の流れる０．３６６×Ｗ３回の巻き回数の逆向きのＷ相巻線とで代替するすることができる。Ｑ相巻線は、Ｖ相電流Ｉv の流れるＶ相巻線と、Ｗ相電流Ｉw の流れる０．３６６×Ｗ３回の巻き回数の逆向きのＷ相巻線とで代替することができる。このとき、合成されたＰ相電流ＩｐとＱ相電流Ｉｑとの位相は９０度となる。
【００８１】
図３３は、擬似的に２相交流電流を流す具体的な巻線の説明図である。３相交流巻線の３相端子Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗには、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが通電されている。これらの巻線は、２相モータのＰ相巻線として、Ｕ相巻線（Ｌｕ）と、逆向きで０．３６６×Ｗ３回の巻き回数のＷ相巻線Ｍw1（Ｗ相巻線Ｌｗの一部に対応する）とが使用されている。また、Ｑ相巻線として、Ｖ相巻線（Ｌｖ）と、逆向きで０．３６６×Ｗ３回の巻き回数のＷ相巻線Ｍw2（Ｗ相巻線Ｌｗの一部に対応する）とが使用されている。このような巻線の仕様を設定することにより、３相電流で２相モータの２相電流を合成することができる。なお、３相交流巻線を作り出す方法は、図３２に示すように、振幅が同じで、位相差が９０度であれば良いので、種々の変形が可能である。
【００８２】
また、２相モータのトルクは上述した（８）式で表すことができ、各相の発生トルクは巻き回数Ｗと鎖交磁束の回転変化率Ｅと電流Ｉとの３つの値の積として表現できる。例えば、巻き回数Ｗが所定回数より少なくても、電流Ｉあるいは鎖交磁束の回転変化率Ｅで補うことが可能であり、所定トルクＴａを得ることが可能となる。したがって、巻き回数Ｗと磁気回路設計で決まる鎖交磁束の回転変化率Ｅと電流Ｉが２相交流モータの理想値に対して誤差が発生する場合に、他の値で補うように設計することが可能である。
【００８３】
（変形例８）次に、交流モータのトルクリップルの低減手法について説明する。このトルクリップルの低減手法は、ＲＮ１（＝ｍ）次のトルクリップルを低減する場合、ステータの複数のＮｘ相磁極をＮ１（＝ｎ）組にグループ分けし、各グループの回転方向のステータ磁極位置を電気角で３６０／（ＲＮ１×Ｎ１）度の整数倍だけ相対的にシフトし、他の相のステータ磁極についてもＮｘ相ステータ磁極と同様に、回転方向にステータ磁極位置のシフトを行うものである。
【００８４】
図３４は、トルクリップル低減のために行われるステータ磁極位置のシフトの具体例を示す図である。図３４では、図３に示したステータ磁極の内、Ｐ相ステータ磁極だけについて、トルクリップルを低減する配置構造が示されている。煩雑となるためＱ相ステータ磁極については図示しないが、同様の配置構造を有しているものとする。図３４の横軸に付された数字はステータの円周方向の電気角を示している。
【００８５】
例えば、６次のトルクリップル成分を除去することのできるステータ構成について説明する。図３４に示す４個のステータ磁極をＡ−１、Ａ−３とＡ−２、Ａ−４の２組にグループ分けする。３６０／（ＲＮ１×Ｎ１）＝３６０／（６×２）＝３０度となるので、ステータ磁極Ａ−２、Ａ−４の円周方向位置を、電気角で３０度だけ図３４で示したように円周方向にシフトすれば良い。この結果、２組に分けたステータ磁極が発生するトルクの内、６次高調波成分については、お互いに１８０度の位相差を持っているので、交流モータとして全体ではキャンセルされるわけである。
【００８６】
この状態からさらに、トルクリップルの５次高調波成分も除去したい場合は、例えば、ステータ磁極をＡ−１、Ａ−２とＡ−３、Ａ−４の２組にグループ分けする。３６０／（ＲＮ１×Ｎ１）＝３６０／（５×２）＝３６度となるので、ステータ磁極Ａ−３、Ａ−４の円周方向位置を電気角で３６度だけ図３４で示す位置からさらに円周方向にシフトすれば良い。シフトの方向は、図３４において右方向と左方向とが可能であるが、この場合にはすでに右方向にシフトした部分があるのでトルクの低減の少ない左方向へのシフトが有利である。この結果、Ａ−１は図３４に示す位置で、Ａ−２は元の位置から３０度右へシフトし、Ａ−３の位置は元の位置から３６度左へシフトし、Ａ−４の位置は元の位置から、３０−３６＝−６度なので左へ６度シフトしたことになる。このようにして５次と６次のトルクリップルを低減することができる。
【００８７】
なお、この手法でトルクリップルを低減する場合、極数の大きいモータの方がグループ分けが容易である。また、複数のトルクリップル高調波成分を低減する場合、グループ分けの方法によりその効果の優劣が発生するので、複数のシフトが効果として干渉し合わない方法のほうがより効果的である。例えば、Ｇ１〜Ｇ８まで８グループに分類し、３種類のトルクリップル高調波成分を低減する場合、まず、ＲＮ１次の高調波成分を除去するためＧ５〜Ｇ８をＲＮ１次の所定角度だけシフトする。このとき、Ｇ１とＧ５とがＲＮ１次の高調波成分をキャンセルし合っていると考えることができ、同様にＧ２とＧ６、Ｇ３とＧ７、Ｇ４とＧ８がＲＮ１次の高調波成分をキャンセルし合っていると考えることができる。したがって、この状態で、Ｇ３とＧ７とＧ４とＧ８を同時にＲＮ２次の高調波成分をキャンセルできるＲＮ２次の所定角度だけシフトしてもＲＮ１次の高調波成分のキャンセル効果が低減しないと考えることができる。この結果、ＲＮ１次とＲＮ２次のトルクリップル高調波成分を低減できたことになる。さらに、ＲＮ３次の高調波成分を除去する場合は、同様に干渉の関係を考えて、Ｇ２とＧ６とＧ４とＧ８をＲＮ３次の所定角度だけシフトすれば良い。結果として、３種類の磁極シフトを行い、相互に干渉し難い組み合わせとしたので、３種類の高調波成分を効果的に低減することが可能である。
【００８８】
また、磁極シフトの方法として、その高調波成分の電気角１８０度の位相差を作り、足し合わせることによりキャンセルする例について具体的に説明したが、３グループに分類し、相対的にその高調波成分の位相差を１２０度ずつに設定して、３グループを合成したときにその高調波成分をキャンセルすることもでき、複数グループへの展開も可能である。
【００８９】
（変形例９）次に、交流モータのトルクリップルをロータ構造で低減する手法について説明する。具体的には、ＲＮ１（＝ｍ）次のトルクリップルを低減する場合、ロータの永久磁石の複数のＮ極とＳ極をＮ１（＝ｎ）組にグループ分けし、各グループの回転方向のロータ磁極位置を電気角で３６０／（ＲＮ１×Ｎ１）度の整数倍だけ相対的に円周方向にシフトするものである。図３５は、トルクリップル低減のために行われる永久磁石位置のシフトの具体例を示す図である。
【００９０】
なお、図３５に示したような表面磁石型のロータの場合は、ロータに環状の磁石を取り付け、着磁パターンを最終形状の磁極位置に着磁しても、トルクリップル低減に関して同様な効果を得ることができる。また、各ステータ磁極の配置を円周方向にシフトしてトルクリップルを低減する方法と、ロータ磁極の配置を円周方向にシフトしてトルクリップルを低減する方法とを併用することにより、より効果的にトルクリップルを低減したり、トルクリップルの成分である高調波成分をより多く低減することが可能となる。
【００９１】
（変形例１０）次に、ロータ軸１１に発生する起磁力を低減する方法について説明する。図１に示した交流モータの説明で明らかなように、Ｐ相巻線２３とＱ相巻線２４の電流は２相の電流であり、それらの起磁力の合計値がロータ軸１１へ現れる。ロータ軸１１へ現れる起磁力が特に問題とならない用途も多いが、この起磁力が問題となる場合は、ロータ軸１１の全て、あるいは一部をステンレスのような非磁性体とすれば良い。他の方法として、ステータ２００に巻回された巻線２３、２４の電流総和が発生する軸方向起磁力を相殺する巻線をロータ軸１１の近傍に配置すれば良い。
【００９２】
図３６は、ロータ軸１１方向の起磁力を相殺する巻線を追加した交流モータの変形例を示す縦断面図である。図３６に示すように、図１に示す交流モータのＰ相巻線２３とＱ相巻線２４に流れる電流を、同一回数だけ逆方向に巻いた巻線９０を追加することにより、ロータ軸１１方向の起磁力を打ち消すことができる。これにより、ロータ軸１１方向に起磁力が生成されて鉄粉が付着するなどの磁気的な弊害をなくすことができる。なお、ロータ軸１１の直径は小さいため、巻線９０の量は比較的小さい。
【００９３】
（変形例１１）次に、本実施形態の交流モータの制御装置について説明する。図１に示した交流モータの出力トルクは、上述した（８）式で表される。したがって、本実施形態の交流モータの制御装置は、所望のトルク指令に対して（８）式を満たすように各相巻線２３、２４に流す電流値を決定すればよい。
【００９４】
図３７は、交流モータの制御装置の具体例を示す図である。図３７に示すように、制御装置３００は、速度制御ブロック（ＶＣ）１０２、電流指令ブロック（ＣＵＲ）１０４、電圧制御ブロック（ＶＯＬ）１０６、電力増幅ブロック（ＰＷＭ  ＩＮＶ）１０８、検出回路１１４を含んで構成されている。
【００９５】
検出回路１１４は、図１等に示す本実施形態の交流モータ１の回転位置を検出するエンコーダ（Ｅ）１１３の出力信号に基づいて交流モータ１の回転数を検出し、速度検出信号１０１を出力する。速度指令９０からこの速度検出信号１０１を差し引いた速度偏差が速度制御ブロック１０２に入力される。速度制御ブロック１０２は、速度偏差から比例積分制御などを行ってトルク指令１０３を生成する。電流指令ブロック１０４は、トルク指令１０３と、交流モータ１の各種パラメータと、検出回路１１４から出力される交流モータ１の回転位置信号１１６とに基づいて、各相巻線２３、２４に対する電流指令１０５を生成する。電圧制御ブロック１０６は、電流指令１０５と、各相巻線２３、２４の電流検出信号１１７、１１８と、検出回路１１４から出力される交流モータ１の回転位置信号１１５とに基づいて電流制御誤差などを計算し、回転位置信号１１５によるコミュテーション制御を行い各相巻線２３、２４に対する電圧指令１０７を生成する。電力増幅ブロック１０８は、各相巻線２３、２４のそれぞれの電圧指令１０７を入力してＰＷＭ変調を行い、２相のトランジスタブリッジ等のインバータで各相巻線２３、２４の電圧、電流Ｉｐ、Ｉｑを交流モータ１へ出力する。
【００９６】
ここで、電流指令ブロック１０４を（８）式に従って制御する方法について説明する。ステータ１００のＰ相、Ｑ相ステータ磁極に存在する磁束φｐ、φｑの回転角度変化率をＥｐ＝ｄφｐ／ｄθ、Ｅｑ＝ｄφｑ／ｄθ、各相巻線のそれぞれの巻き回数をＷｐ、Ｗｑ、各相巻線の各相電流をＩｐ、Ｉｑとすると、電流指令ブロック１０４は、トルク指令Ｔａに対して、Ｔａ＝Ｔｐ＋Ｔｑ＝Ｗｐ×Ｅｐ×Ｉｐ＋Ｗｑ×Ｅｑ×Ｉｑとなるように各相電流をＩｐ、Ｉｑを制御する。
【００９７】
具体的には、図１に示す交流モータの特性は、（１）式〜（８）式で表現されており、この交流モータの回転位置をθｍとする。各相の単位電圧Ｅｐ、Ｅｑは理想的な２相交流モータの特性を有し、次式で表される。なお、各相の係数はＥ１と同じ値であると仮定する。
【００９８】
Ｅｐ＝Ｅ１×ｓｉｎ（θｍ）                                        …（９）
Ｅｑ＝Ｅ１×ｓｉｎ（θｍ＋90°）                                  …（１０）
そして、ロータ１００の磁極の方向と制御される電流の位相の差を電流位相角θｉとし、各相の電流Ｉｐ、Ｉｑが次式で表されるものと仮定する。
【００９９】
Ｉｐ＝Ｉａ×ｓｉｎ（θｍ＋θｉ）                                  …（１１）
Ｉｑ＝Ｉａ×ｓｉｎ（θｍ１＋90°＋θｉ）                          …（１２）
（８）式より、トルクＴａは次式となる。
【０１００】
Ｔａ＝Ｔｐ＋Ｔｑ＝Ｗｃ×（Ｅｐ×Ｉｐ＋Ｅｑ×Ｉｑ）
＝Ｗｃ×（Ｅ１×ｃｏｓ（θｍ）×Ｉａ×ｃｏｓ（θｍ＋θｉ）
＋Ｅ１×ｃｏｓ（θｍ＋120°）×Ｉａ×ｃｏｓ（θｍ＋120°＋θｉ）
＋Ｅ１×ｃｏｓ（θｍ＋240°）×Ｉａ×ｃｏｓ（θｍ＋240°＋θｉ））
＝Ｗｃ×Ｉａ×Ｅ１×ｃｏｓθｉ                                …（１３）
ここで、Ｗｃは各相巻線の巻き回数であり、Ｅ１は各相巻線の鎖交磁束の回転角変化率の係数なので、モータパラメータとして既知の値であり、電流振幅Ｉａは次式として求められる。
【０１０１】
Ｉａ＝Ｔａ／（Ｗｃ×Ｅ１×ｃｏｓθｉ）                            …（１４）
また、特に交流モータの界磁弱め制御などを行わないときには、通常電流位相角θｉ＝０とするので、結局、上述した場合には、電流指令ブロック１０４の機能は単純に（１３）式の計算をするだけである。
【０１０２】
しかし、交流モータの設計上の都合等により各相巻線の巻き回数が異なる場合、各相の単位電圧Ｅｐ、Ｅｑがバランスの良い平衡２相ではなく、位相あるいは振幅が異なる場合などにおいては、（８）式にそれぞれの値を代入して電流振幅Ｉａ、電流位相θｉを決定することができる。複雑な場合として、各相の単位電圧Ｅｐ、Ｅｑ、Ｅｗが平衡２相ではなく、高調波を持っている場合、言い換えるとトルクリップルの要因を含んでいる場合においても、正確な単位電圧Ｅｐ、Ｅｑの特性が解っていれば、（８）式により交流モータの回転位置θｍに応じて適切な電流振幅Ｉａ、電流位相θｉを決定することができる。このとき、前記トルクＴａが得られるように電流振幅Ｉａや電流位相を決定したので、トルクリップルを低減する制御を行ったことにもなる。
【０１０３】
このように、交流モータの磁気回路構造や巻線特性が理想的な形態が設計上の都合等で実現できない場合においても、交流モータのパラメータにより決まる所定式に従って各巻線の電流制御を行うことにより、トルクリップルの少ない交流モータの駆動制御を実現することができる。特に、交流モータ１等をステッピングモータとして活用する場合においては、ステッピングモータにおけるディテントトルクを低減することができる。
【０１０４】
なお、制御装置３００の各ブロックは種々変形が可能である。例えば、エンコーダ１１３、検出回路１１４はいわゆるセササレス位置検出により、交流モータの電圧、電流などから位置検出信号を得る手段に置き換えることが可能であり、各相の電流の検出方法、交流モータの電圧、電流の電力増幅等の方法についても、図３７で示した以外の方法に置き換えることもできる。図３２に示したような方法で、２相電流を３相電流から擬似的に生成する場合は、電流値を変換して計算し、３相の電力増幅器を使用して制御することもできる。また、３相以上の多相交流モータについても、同じ考え方を適用することにより適切なモータ制御が可能である。
【０１０５】
（変形例１１）図２６で示した交流モータでは、ステータ中性磁極７２がロータ軸１１のほぼ中央部に配置された構造を有していたが、次に、ステータ中性磁極の位置を変更した交流モータの変形例について説明する。
【０１０６】
図３８は、ステータ中性磁極の位置を変更した交流モータの変形例を示す縦断面図である。図３８に示す交流モータでは、ステータ２００Ｂに含まれるステータ中性磁極１５２、１５５がモータ軸１１方向に沿った両端に配置されている。永久磁石１５９は、Ｐ相、Ｑ相の両方の駆動に活用されており、永久磁石１５９の磁束がロータ１００Ｂのバックヨーク２を通って他の部分へ通っている。ロータ１００Ｂの中性磁極２５、２７のそれぞれは、Ｐ相ステータ中性磁極１５２、Ｑ相ステータ中性磁極１５５に対向しており、これらの間で磁束が通っている。
【０１０７】
図３９は、図３８に示す交流モータのロータ表面形状を回転方向に直線展開した図である。横軸に付された数字は回転角を機械角で示してたものであり、３６０度で１回転となる。図３９に示すように、ロータ１００Ｂは、表面に永久磁石１５９のＮ極とＳ極とが交互に並んだ８極構造を有している。また、ロータ１００Ｂの軸方向両端には、ロータ１００Ｂの中性磁極２５、２７が配置されている。
【０１０８】
図４０は、ステータ２００Ｂの内周面を回転方向に直線展開した図である。横軸に付された数字は回転角を機械角で示してたものであり、３６０度で１回転となる。Ｐ相ステータ磁極１５１に対するＱ相ステータ磁極１５４の位置は、機械角で２２．５度、電気角で９０度の位相差Ｐabがある。同相のステータ磁極間の位相差はＰ１とＰ２の和であり、機械角で９０度、電気角で３６０度となっている。
【０１０９】
図３８において、破線で示す逆方向のステータ磁極１５３、１５６は、Ｐ相とＱ相のステータ磁極１５１、１５４の逆方向磁束を吸収するためのものであり、それぞれがステータ中性磁極１５２、１５５に磁気的に接続されている。この逆方向のステータ磁極１５３、１５６は無くても交流モータとして機能するので、ステータ磁極１５３、１５６を省略することによりステータ構造を簡素化することが可能であり、これに伴ってＰ相巻線７３とＱ相巻線７４のコイル量増加や構造の簡素化も可能となる。
【０１１０】
反対に、ロータ構造、ロータ磁気特性にもよるが、ステータ磁極１５３、１５６を付加することにより、ステータ磁極１５１、１５４を通過しないロータ表面上の不要な磁束成分を吸収させることができ、交流モータの発生トルクを増大させることができる。
【０１１１】
なお、Ｐ相ステータ磁極１５１とＱ相ステータ磁極１５４は、磁気的な干渉が少ない方が単純理論的なトルクの発生が容易であるため、磁気的に分離して配置する必要がある。モータケース１２は、両ステータコア間の漏れ磁束を低減するため、非磁性体材料での製作がより好ましい。他の方法として、薄板によるケースの製作、ステータ２００Ｂとモータケース１２の間に磁気抵抗の大きなものを配置することなども可能である。図３８に示す交流モータは、図２６に示す交流モータに比較して、Ｐ相ステータとＱ相ステータとを磁気的に分離することが容易ではない点が不利になる。
【０１１２】
（変形例１２）図４１は、図２６に示したＰ相、Ｑ相からなる２相の交流モータをＵ相、Ｖ相、Ｗ相からなる３相の交流モータに変形した図である。ロータ１００Ｃは、永久磁石１３６、１３８、ロータ中性磁極１３７を有している。ロータ表面の回転方向を直線展開した形状は、図２に示した形状からロータ中性磁極２５、２７を除去した形状を有している。
【０１１３】
また、ステータ２００Ｃは、順方向のＵ相ステータ磁極１３０、Ｗ相ステータ磁極１３３、ステータ中性磁極１３１、補極１３２、１３４、巻線１３９、１４０、１４１、１４２を有している。Ｖ相ステータ磁極は無く、３相交流理論の考え方としてＶ＝−Ｕ−Ｗと考えることができるので、Ｖ相ステータ磁極の作用をＵ相ステータ磁極１３０とＷ相ステータ磁極１３３で代用する考え方である。ステータ中性磁極１３１は、ステータ２００Ｃのバックヨーク１３５の磁束をロータ１００Ｃのバックヨークへ導く。一方の補極１３２は、Ｕ相ステータ磁極１３０の逆相の位置に配置され、磁束をステータ中性磁極１３１へ導く。他方の補極１３４は、Ｗ相ステータ磁極１３３の逆相の位置に配置され、磁束をステータ中性磁極１３１へ導く。
【０１１４】
図４２は、図４１に示すステータ２００Ｃのステータ内周面を回転方向に直線展開した図である。横軸に付された数字は回転角を機械角で示しており、３６０度で１回転となる。Ｕ相ステータ磁極１３０に対するＷ相ステータ磁極１３３の位置は、機械角で３０度、電気角で１２０度の位相差Ｐuwがある。
【０１１５】
図４３は、図４１に示すロータ１００Ｃの巻線１３９〜１４２を回転方向に直線展開した図である。ロータ１００Ｃに含まれる巻線１３９〜１４２のそれぞれはほぼループ状の形状を有している。巻線１３９、１４０がＵ相に対応しており、この中で巻線１３９は逆相の電流が流れるように巻回されている。また、巻線１４１、１４２がＷ相に対応しており、この中で巻線１４１は逆相の電流が流れるように巻回されている。
【０１１６】
図４４は、図４１に示す交流モータの動作を表すベクトル図である。図４４において、ＩｕはＵ相電流、ＩｖはＶ相電流、ＩｗはＷ相電流である。同様に、Ｅｕ、Ｅｖ、Ｅｗは、各相の単位電圧であるが、各相の電流と同一位相の例について記述しており、図示するベクトル矢はＩｕ、Ｉｖ、Ｉｗのベクトル矢と兼用されている。なお、Ｅｕ、Ｅｖ、Ｅｗは単位電圧と称しており、２相の例として（１）、（２）式で示した関係と同様に、各相の鎖交磁束φｕ、φｖ、φｗの回転変化率はｄφｕ／ｄθ、ｄφｖ／ｄθ、ｄφｗ／ｄθである。同様に、電圧、電流、トルク、パワーは、２相の例について記述した（１）〜（９）を３相に書き変えた形となる。一定回転ｄθ／ｄｔ＝Ｓ１で回転し、Ｕ、Ｖ、Ｗの各相巻線の巻き回数はＷｕ、Ｗｖ、Ｗｗで、各相の巻線の各誘起電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗは次のように表される。ただし、図４１において紙面の下方から上方へ各ループ状巻線に鎖交する磁束を正とする。
【０１１７】
Ｖｕ＝Ｗｕ×（ｄ（−φｕ）／ｄｔ）＝−Ｗｕ×ｄφｕ／ｄθ×ｄθ／ｄｔ
＝−Ｗｕ×Ｅｕ×Ｓ１
ここで、上記Ｖｕの式に負の符号がつくので、Ｉｕとして不の電流を流すかあるいはＵ巻線の巻き方向を逆にすると、次式のように表すことができる。
【０１１８】
Ｖｕ＝Ｗｕ×Ｅｕ×Ｓ１                                            …（１５）
Ｕ相巻線１４０とＷ相巻線１４１がＶ相巻線に対応している。このＵ相巻線１４０は正方向に巻回されており、Ｗ相巻線１４１は逆方向に巻回されている。この２つの巻線１４０、１４１を直列に接続するものとする。Ｕ相巻線１４０に誘起される電圧はＵ相巻線１３９の電圧と同じであり、Ｗ相巻線１４１に誘起される電圧はＷ相巻線１４２と同じであるが逆方向に巻回しているので、結局、Ｖ相電圧Ｖｖは次式となる。
【０１１９】
Ｖｖ＝−Ｖｕ−Ｖｗ                                                …（１６）
Ｖ相巻線に鎖交する磁束は、具体的にはバックヨーク１３５から中性磁極１３１を通ってロータ１００Ｃを通過する磁束である。これは、Ｖ相磁束φｖとＶ相電流Ｉｖとが直接電磁気的に作用するわけではないが、Ｕ相磁束とＷ相磁束に作用させることになる。ただし、ステータ中性磁極１３１とロータ中性磁極１３７との間の磁気抵抗が交流モータ全体の磁気抵抗に比較して機能を阻害しない程度に小さいことを前提としている。また、（１６）式は３相交流理論の一般論として、Ｖｕ＋Ｖｖ＋Ｖｗ＝０の関係をも満たした形にもなっている。
Ｗ相巻線の電圧Ｖｗは、次式となる。
【０１２０】
Ｖｗ＝Ｗｗ×Ｅｗ×Ｓ１                                            …（１７）
各相のパワーＰｕ、Ｐｖ、Ｐｗおよび交流モータの出力パワーＰａは次式となる。
【０１２１】
Ｐｕ＝Ｖｕ×Ｉｕ＝Ｗｕ×Ｅｕ×Ｓ１×Ｉｕ                          …（１８）
Ｐｖ＝Ｖｖ×Ｉｖ＝Ｗｖ×Ｅｖ×Ｓ１×Ｉｖ                          …（１９）
Ｐｗ＝Ｖｗ×Ｉｗ＝Ｗｗ×Ｅｗ×Ｓ１×Ｉｗ                          …（２０）
Ｐａ＝Ｐｕ＋Ｐｖ＋Ｐｗ＝Ｖｕ×Ｉｕ＋Ｖｖ×Ｉｖ＋Ｖｗ×Ｉｗ        …（２１）
各相のトルクＴｕ、Ｔｖ、Ｔｗおよび交流モータの出力トルクＴａは次式となる。
【０１２２】
Ｔｕ＝Ｐｕ／Ｓ１＝Ｗｕ×Ｅｕ×Ｉｕ                                …（２２）
Ｔｖ＝Ｐｖ／Ｓ１＝Ｗｖ×Ｅｖ×Ｉｖ                                …（２３）
Ｔｗ＝Ｐｗ／Ｓ１＝Ｗｗ×Ｅｗ×Ｉｗ                                …（２４）
Ｔａ＝Ｔｕ＋Ｔｖ＋Ｔｗ
＝Ｗｕ×Ｅｕ×Ｉｕ＋Ｗｖ×Ｅｖ×Ｉｖ＋Ｗｗ×Ｅｗ×Ｉｗ        …（２５）
また、同じ現象を異なった視点で表現すると、巻線１３９の電流と巻線１４０の電流は、電磁気的にほぼ同一のスペースに流れる電流であり、−ＩｕとＩｖの和であることからその和は図４４に示すＩｍであると見ることができる。この電流Ｉｍは、電圧−Ｅｕとして作用するのでトルクはＴｍである。一方、巻線１４１と巻線１４２は、−ＩｖとＩｗの和であり、電流Ｉｎであると言える。この電流Ｉｎは電圧−Ｅｗとして作用するので、トルクはＴｎである。このとき、ＴｍとＴｎの成す角度Ｋmnは、電気角で９０度である。これにより、交流モータ全体のトルクＴａは、直交する同一振幅のトルクＴｍとＴｎの和として表現され、回転位置に関係なく一定のトルク出力が可能であることがわかる。したがって、図４１に示す交流モータは、３相電流で作用するモータでありながら、作用的には２相モータと類似した特徴を持つモータであるといえる。なお、図４４に示すベクトル図は、巻線の抵抗による電圧降下や漏れインダクタンスに起因する電圧成分については無視した簡略化したものである。
【０１２３】
また、巻線１３９、１４０に通電される電流は、図４４に示す電流Ｉｍであると言えるので、この２つの巻線１３９、１４０を１個の巻線に集約して電流Ｉｍを通電すれば、作用的に全く等価である。同様に、巻線１４１、１４２も１個の巻線に集約して電流Ｉｎを流すことができる。巻線を簡素にすることができるだけでなく、理論的に銅損を２５％低減できることになり、出力の向上を図ることが可能になる。また、トルクは（２５）式で表現されることから、上述した説明とは異なる磁束、電流の大きさ、位相を選択することにより、上述した説明例を変形して構成し、類似効果を得ることも可能である。
【０１２４】
なお、ロータ磁極形状およびステータ磁極形状については、原理的な説明をするため、長方形を図示して説明したが、種々変形が可能である。例えば、トルクリップルを低減するため、スキューしたり、楕円形状にするなどの変形が可能である。
【０１２５】
（変形例１３）上述した各種の交流モータでは、表面磁石型のロータを用いたが、種々の形式のロータを用いることが可能である。図４５〜図５０は、ロータの横断面図である。図４５に示すロータ１００は、図１に示した基本形に対応した構造を有している。このロータ１００は、その表面に円周方向に沿ってＮ極とＳ極とが交互に現れるように８個の永久磁石１３（あるいは永久磁石１４等）が配置されている。
【０１２６】
図４６に示すロータ１００Ｄは、円周方向に沿って着磁された永久磁石９０がラジアル方向（径方向）に配置され、隣接する永久磁石９０の間に強磁性体の磁極片９１が配置された構造を有している。磁極片９１は、永久磁石９０の磁束を集める効果があり、ロータ１００Ｄ表面の磁束密度を大きくすることができる。また、磁極片９１の内部では、磁束がロータ軸１１方向へも移動容易であるため、ステータ磁極のギャップ面形状が偏在していても、ロータ１００Ｄからステータ磁極へ磁束を効率良く導くことができ、モータトルクを増大させる効果を得ることができる。ロータ１００Ｄの内部構造は、磁極片９２とロータ軸１１を非磁性体とすることにより、永久磁石９０の発生する磁束をステータに供給することができる。また、磁極片９２を円周方向に１個おきに図示する方向の永久磁石とすることにより、隣接するロータ磁極への漏れ磁束を低減することができる。さらに、磁極片９２を円周方向に８個の永久磁石極とし、図示するように着磁しておけば、ロータ表面でより大きな磁束密度を得ることができる。
【０１２７】
図４７に示すロータ１００Ｅは、永久磁石９３を内部に配置した、いわゆるＩＰＭＳＭと称される構造を有している。永久磁石９３の円周方向両端から外周方向に沿って空間９４が形成されている。あるいは、この空間には非磁性体を充填するようにしてもよい。このロータ１００Ｅの特性としては、永久磁石９３によるトルクと永久磁石でない部分の強磁性体が生成するリラクタンストルクの両方が得られる。同時に、ロータ回転位置とステータの電流位相とを制御することにより、界磁磁束の大きさを制御することが可能であり、いわゆる弱め界磁制御を行って高速回転で界磁の大きさが小さくなるように電流位相制御を行うことにより、定パワー特性を得ることができる。また、空間９４に永久磁石を充填することにより、ロータ表面の磁束密度をより大きくして大きなトルクを得ることもできる。
【０１２８】
図４８に示すロータ１００Ｆは、永久磁石９５がロータ内部に配置された構造を有している。ロータ磁極８５の円周方向両端に円周方向の同一方向に着磁された２個の永久磁石９５を１組として８組（１６個）の永久磁石９５が円周方向に沿って等間隔に配置されている。隣接する組の永久磁石９５は互いに反対方向に着磁されている。ロータ磁極８５には、ステータの電流により励磁されることにより界磁磁束が励起され、ステータの起磁力との相対関係でトルクを発生することができる。トルク発生については種々表現が可能であるが、ｄ軸電流成分によりロータ磁極８５に界磁磁束が発生し、ｑ軸電流成分によりトルクが発生し、このとき、永久磁石９５はｑ軸電流によるロータ磁極８５の界磁磁束がｑ軸方向へ向かないように作用すると考えることができる。その結果、ロータ磁極８５に存在する界磁磁束はｑ軸電流の影響を受けにくくなるので、ｄ軸電流によりロータ磁束の大きさを制御する性能が向上し、特に高速回転において界磁の大きさを小さくして巻線に誘起する電圧を低減することによりいわゆる定パワー制御を効果的に実現することができる。
【０１２９】
図４９に示すロータ１００Ｇは、突極構造を有しており、リラクタンスモータとして作用させることができる。従来のスイッチトリラクタンスモータの構造においては、ラジアル方向の吸引力が円周方向に偏在して大きく変化するため、ステータのラジアル方向の変形を招き、振動、騒音の原因となることが多かったが、図４９に示すロータ１００Ｇを用いた交流モータの場合には、ほぼ全周からラジアル方向にバランス良く吸引力が発生し、ステータは円環状の形状を成しており全周からの均一な荷重に対しては高い剛性を示すので、振動、騒音が小さいという特徴を持たせることができる。また、ロータ１００Ｇは、磁性体を所定形状に整形するだけであって非常に簡素な構造で強固であるため、高速回転での遠心力に耐えることができる。また、ロータ磁極形状、ステータ磁極形状を工夫することによりトルクリップルを小さくすることができ、原理的にいわゆるコギングトルクリップルもなく、高価で組み立て等の製作コストのかかる永久磁石を使用していないので低コストであるなどの特徴を持っている。
【０１３０】
図５０に示すロータ１００Ｈは、いわゆるフラックスバリア型構造を有しており、リラクタンスモータとして作用させることができる。ロータ１００Ｈは、空間あるいは非磁性体によって形成されるフラックスバリア９８を有する。このフラックスバリア９８は、周方向に隣接するロータ磁極８６の間であってロータ１００Ｈの表面からほぼ同心状に配置されている。隣接するフラックスバリア９８に囲まれた細い領域によって磁路９９が形成されている。このロータ１００Ｈは、図４９に示したロータ１００Ｇと類似した優れた特性を有している。
【０１３１】
また、ロータの各磁極表面形状をロータ外周の直径より小さな直径の円弧状としたり、あるいはロータ磁極の境界部を凹ませるなどの形状とするなどのロータ磁極形状の種々変形が可能である。その目的、効果は一般の交流モータと同じであり、コギングトルクの低減、トルクリップル低減、振動と騒音の低減、電圧波形の正弦波化などの効果がある。
【０１３２】
また、永久磁石を使用したロータの例を多く説明したが、電磁石界磁のロータや、ロータ軸方向側面のステータ側に界磁巻線あるいは永久磁石を配置したいわゆるクローポール構造界磁のロータでも同様の交流モータを実現することができる。
【０１３３】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、ステータが外径側でロータが内径側に配置されているが、内外径を逆の配置として、いわゆるアウターロータモータを構成することもできる。また、内径側と外径側の両方に２個のモータを配置することも可能である。この場合には、２つのモータの中間に位置する一部のモータ部材、例えば磁路、永久磁石、強度を保持するための構造部材、カバーなどを一体化できるメリットもある。また、上述した実施形態の交流モータを変形して、ステータとロータとをロータ軸方向に複数組配置してモータを構成することもできる。また、ステータとロータとの間のエアギャップ面形状が円錐形状、あるいは、多段の円筒形状とすることもでき、それらの組み合わせも可能である。また、モータ電流は正弦波状の電流を想定して説明したが、矩形波状にしたり、間欠的に制御することも可能である。また、各相巻線に可変電流を逐次通電し、いわゆる、ステッピングモータとして作用することも可能である。
【０１３４】
また、上述した実施形態では、モータ極数が８の場合について説明したが、設計的な事項であり、極数を自由に選択することは可能である。相数については、２相および３相について説明したが、４相以上の多相構成とすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１３５】
【図１】一実施形態の交流モータの縦断面図である。
【図２】８極のロータを回転方向に展開した図である。
【図３】ロータに対向する各ステータ磁極の形状を回転方向に展開した図である。
【図４】Ｐ相巻線とＱ相巻線を回転方向に展開した図である。
【図５】本実施形態のステータの断面箇所を示す図である。
【図６】図５のＡ−Ａ線断面図である。
【図７】図５のＡＧ−ＡＧ線断面図である。
【図８】図５のＢ−Ｂ線断面図である。
【図９】図５のＢＧ−ＢＧ線断面図である。
【図１０】図５のＣ−Ｃ線断面図である。
【図１１】図５のＣＧ−ＣＧ線断面図である。
【図１２】図５のＤ−Ｄ断面図である。
【図１３】図５のＤＧ−ＤＧ線断面図である。
【図１４】従来の交流モータの巻線の鎖交磁束をモデル的に示す図である。
【図１５】本実施形態の交流モータの巻線の鎖交磁束をモデル的に示す図である。
【図１６】本実施形態の交流モータの電圧、電流、パワーの関係を示すベクトル図である。
【図１７】ステータ磁極およびステータ中性磁極の形状を改良した交流モータの変形例を示す縦断面図である。
【図１８】図１７のＥ−Ｅ線断面図である。
【図１９】図１７のＦ−Ｆ線断面図である。
【図２０】図１７のＧ−Ｇ線断面図である。
【図２１】図１７のＨ−Ｈ線断面図である。
【図２２】異なるステータ磁極間の漏れ磁束を低減するモータ構造の横断面図である。
【図２３】異なるステータ磁極間の漏れ磁束を低減するモータ構造の横断面図である。
【図２４】異なるステータ磁極間の漏れ磁束を低減するモータ構造の横断面図である。
【図２５】異なるステータ磁極間の漏れ磁束を低減するモータ構造の横断面図である。
【図２６】交流モータの変形例を示す縦断面図である。
【図２７】ステータの内周面を回転方向に直線展開した図である。
【図２８】図２６のＪ−Ｊ線断面図である。
【図２９】図２６のＫ−Ｋ線断面図である。
【図３０】図２６のＬ−Ｌ線断面図である。
【図３１】変形例の交流モータの巻線の鎖交磁束をモデル的に示す図である。
【図３２】３相交流電流をモータ巻線の工夫により擬似的に２相交流電流とする方法の説明図である。
【図３３】擬似的に２相交流電流を流す具体的な巻線の説明図である。
【図３４】トルクリップル低減のために行われるステータ磁極位置のシフトの具体例を示す図である。
【図３５】トルクリップル低減のために行われる永久磁石位置のシフトの具体例を示す図である。
【図３６】ロータ軸方向の起磁力を相殺する巻線を追加した交流モータの変形例を示す縦断面図である。
【図３７】交流モータの制御装置の具体例を示す図である。
【図３８】ステータ中性磁極の位置を変更した交流モータの変形例を示す縦断面図である。
【図３９】図３８に示す交流モータのロータ表面形状を回転方向に直線展開した図である。
【図４０】図３８に示すステータの内周面を回転方向に直線展開した図である。
【図４１】図２６に示したＰ相、Ｑ相からなる２相の交流モータをＵ相、Ｖ相、Ｗ相からなる３相の交流モータに変形した図である。
【図４２】図４１に示すステータのステータ内周面を回転方向に直線展開した図である。
【図４３】図４１に示すロータの巻線を回転方向に直線展開した図である。
【図４４】図４１に示す交流モータの動作を表すベクトル図である。
【図４５】基本形となるロータの横断面図である。
【図４６】変形例のロータの横断面図である。
【図４７】変形例のロータの横断面図である。
【図４８】変形例のロータの横断面図である。
【図４９】変形例のロータの横断面図である。
【図５０】変形例のロータの横断面図である。
【図５１】従来の２相ステッピングモータの構成を示す断面図である。
【図５２】図５１に示した２相ステッピングモータのロータに備わった永久磁石を周方向に展開した図である。
【図５３】図５１に示した２相ステッピングモータのステータ磁極を周方向に転回した図である。
【符号の説明】
【０１３６】
１  交流モータ
２  バックヨーク
１１  ロータ軸
１３  Ｐ相永久磁石
１４  Ｑ相永久磁石
１５、１８  Ｐ相ステータ中性磁極
１６、１７  Ｐ相ステータ磁極
１９、２２  Ｑ相ステータ中性磁極
２０、２１  Ｑ相ステータ磁極
２３  Ｐ相巻線
２４  Ｑ相巻線
２５、２６、２７  ロータ中性磁極
１００  ロータ
２００  ステータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
2006025559.tif 000020
【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
2006025559.tif 000029
【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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