(57)【要約】【課題】  簡易な構成で実現することが可能な道路鋲を提供する。【解決手段】  本発明は、道路に設置されるための道路鋲である。道路鋲は、検知部と、判定部と、警告出力部とを備えている。検知部は、車両に搭載される車載レーダから出射されたレーダビームを検知する。判定部は、検知部による検知結果に基づいて、自機に近づく車両が存在するか否かを判定する。警告出力部は、判定部によって自機に近づく車両が存在すると判定された場合、音または光で警告を発する。【選択図】  図２
2006144250.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に設置されるための道路鋲であって、
車両に搭載される車載レーダから出射されたレーダビームを検知する検知部と、
前記検知部による検知結果に基づいて、自機に近づく車両が存在するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって自機に近づく車両が存在すると判定された場合、音または光で警告を発する警告出力部とを備える、道路鋲。
【請求項２】
前記検知部は、
前記レーダビームを受信するアンテナと、
前記アンテナを所定の軸周りに３６０°回転させる回転機構とを含み、
前記判定部は、
前記アンテナが複数の所定方向を向く度に検知される前記検知部による検知結果を入力する入力部と、
前記所定の軸周りに設定される複数のエリアについて、あるエリアに含まれる所定方向を前記アンテナが向いている間に入力される検知結果に基づいて、当該エリアにおいて自機に近づく車両が存在するか否かを判定する処理をエリア毎に行うエリア処理部とを含み、
前記警告出力部は、前記複数のエリアのうちの異なる２つ以上のエリアについて自機に近づく車両が存在すると前記エリア処理部が判定した場合にのみ警告を発する、請求項１に記載の道路鋲。
【請求項３】
前記複数の所定方向の数は、前記複数のエリアの数よりも多く、
前記エリア処理部は、あるエリアに含まれる所定方向を前記アンテナが向いている間に入力される複数の検知結果に基づいて、当該エリアにおいて自機に近づく車両が存在するか否かを判定する、請求項２に記載の道路鋲。
【請求項４】
前記判定部は、前記検知部によって検知されたレーダビームの強度が増加する方向に変化している場合、自機に近づく車両が存在すると判定する、請求項１に記載の道路鋲。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の交差点への接近をドライバー等に知らせるために道路の交差点に設置される道路鋲に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、多くの道路鋲に関する技術が考えられている。例えば、発行道路鋲装置が挙げられる（例えば、特許文献１参照。）。この発光道路鋲装置は、光センサまたは距離センサを用いて移動体（車両等）を検知し、移動体が交差点から一定距離以内に侵入したか否かを判定し、一定距離以内に移動体が侵入した場合に発光体の点滅間隔を変更する。これによって、移動体が交差点に接近していることを車両の運転者や通行者に知らせることができる。
【特許文献１】特開平７−１０９７１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の構成では、道路鋲が設置される交差点に交わる道路の数に応じて光センサまたは距離センサの数を増やさなければならない。従って、多くの道路が交わる交差点に設置する場合、道路鋲の構成が複雑になってしまう。
【０００４】
それ故、本発明は、簡易な構成で実現することが可能な道路鋲を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するために以下の構成を採用した。すなわち、第１の発明は、道路に設置されるための道路鋲である。道路鋲は、検知部と、判定部と、警告出力部とを備えている。検知部は、車両に搭載される車載レーダから出射されたレーダビームを検知する。判定部は、検知部による検知結果に基づいて、自機に近づく車両が存在するか否かを判定する。警告出力部は、判定部によって自機に近づく車両が存在すると判定された場合、音または光で警告を発する。
【０００６】
また、第２の発明においては、検知部は、レーダビームを受信するアンテナと、アンテナを所定の軸周りに３６０°回転させる回転機構とを含んでいてもよい。また、判定部は、入力部と、エリア処理部とを含んでいてもよい。入力部は、アンテナが複数の所定方向を向く度に検知部による検知結果を入力する（後述する実施形態との対応を示せば、図７に示すステップＳ２）。エリア処理部は、所定の軸周りに設定される複数のエリアについて、あるエリアに含まれる所定方向をアンテナが向いている間に入力される検知結果に基づいて、当該エリアにおいて自機に近づく車両が存在するか否かを判定する処理をエリア毎に行う（後述する実施形態との対応を示せば、図７に示すステップＳ３，Ｓ５，Ｓ７，Ｓ９）。このとき、警告出力部は、複数のエリアのうちの異なる２つ以上のエリアについて自機に近づく車両が存在するとエリア処理部が判定した場合にのみ警告を発する。
【０００７】
また、第３の発明においては、複数の所定方向の数は、複数のエリアの数よりも多くてもよい。このとき、エリア処理部は、あるエリアに含まれる所定方向をアンテナが向いている間に入力される複数の検知結果に基づいて、当該エリアにおいて自機に近づく車両が存在するか否かを判定する。
【０００８】
また、第４の発明においては、判定部は、検知部によって検知されたレーダビームの強度が増加する方向に変化している場合、自機に近づく車両が存在すると判定するようにしてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
第１の発明によれば、車載レーダのレーダビームを受信することによって、車両を検出するための送信機が不要となる。従って、従来のように送信機を必要とする構成に比べて簡易な構成で道路鋲を実現することができる。
【００１０】
また、第２の発明によれば、１つのアンテナで複数の方向からのレーダビームを検知することができるので、道路鋲を設置する交差点に接続される道路の数が多い場合でも、道路鋲の構成を簡易にすることができる。従来においては、道路鋲が設置される交差点に接続される道路の数に対応する送信機および受信機を設けなければならないため、道路の数が多い交差点に設置する道路鋲については特に構成が複雑になってしまっていた。これに対して、第２の発明によれば、送信機が不要となることに加えて、受信機を１つにすることができるので、道路鋲の構成をさらに簡易にすることができる。また、道路鋲を低コストで製造することができる。また、第２の発明によれば、真に必要な場合にのみドライバーに警告を発することができるので、ドライバーは、危険でない場面において不要な注意を払う必要がなくなる。また、警告出力部から不要な警告を発することがないので、省電力にも貢献できる。
【００１１】
また、第３の発明によれば、１つのエリアに対して複数の所定方向について得られた検知結果が用いられるので、アンテナを回転させる場合であっても正確に車両の有無を判断することができる。
【００１２】
また、第４の発明によれば、車両が道路鋲に接近しているのか遠ざかっているのかを容易に判断することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１は、本実施形態に係る道路鋲およびそれが設置された道路周辺の外観を示す図である。道路鋲１は、例えば図１に示すような交差点や、見通しの悪い曲がり角等に設置される。道路鋲１は、好ましくは、車両の通行の障害とならないよう、道路の地面付近に設置される。また、図１においては、道路鋲１は、交差点の中央付近に設置されている。ここで、道路鋲１は、車両に搭載される車載レーダのレーダビームを検知することによって、自機に近づく車両（接近車両）の有無を判断する。道路鋲１は、接近車両が存在する場合には、必要に応じて運転者に対して警告を発する。以下、道路鋲１の詳細を説明する。なお、本実施形態においては、２本の道路が直角に交差する十字路の交差点に設置されるための道路鋲１を例として説明する。
【００１４】
図２は、道路鋲１の機能的な構成を示す機能ブロック図である。図２において、道路鋲１は、検知部１０１、Ａ／Ｄ変換部１０２、判定部１０３、および警告出力部１０４を備えている。以下、図２に示す各部について説明する。
【００１５】
検知部１０１は、車両に搭載される車載レーダから出射されたレーダビームを検知する。近年、前方の車両や障害物を検知するための車載レーダが普及しつつあり、ミリ波レーダのビームを出射する車載レーダが搭載された車両も少なくない。さらに言えば、車載レーダを車両に搭載することが法律によって義務づけられれば、車載レーダが全ての車両に搭載される日も遠くはない。本実施形態における検知部１０１は、このような車載レーダから出射されるレーダビームを検知するものである。検知部１０１は、アンテナによって受信された当該レーダビームの強度に応じた大きさの電圧振幅を有する信号を出力する。
【００１６】
図３は、図２に示す検知部１０１の詳細な構成の例を示す図である。図３に示すように、検知部１０１は、アンテナ２０１、ローノイズアンプ２０２、バンドパスフィルタ２０３、オシレータ２０４、ミキサ２０５、およびローパスフィルタ２０６を含む。なお、本実施形態では、自車両の前方の車両あるいは障害物を検知する目的で用いられる、７７ＧＨｚ帯のミリ波レーダを搭載した車両からのレーダビームを検知する場合を例として説明する。
【００１７】
図３において、車両から放射されたレーダビームは、アンテナ２０１によって受信される。図４は、道路鋲１とそれに近づく車両を示す図である。図４に示す車両５は、上記のような車載レーダを搭載しており、自車の前方にレーダビームを出射している。一方、道路鋲１の検知部１０１は、当該レーダビームを受信するためのアンテナ２０１を備えている。このアンテナ２０１の指向性は、地面に略水平な方向から所定角度（鋭角）だけ上方の方向までの範囲に設定される。図４に示す点線は、アンテナ２０１の指向性を示している。なお、前方の車両との車間を測定する目的で車載レーダが車両に搭載される場合、車載レーダからのレーダビームの指向性は、地面に水平な方向を中心とした狭い範囲に設定される。その結果、車載レーダから道路鋲１のアンテナへの方向には弱いレーダビームしか出射されなくなる。しかし、このような場合であっても、アンテナの指向性を図４に示すように設定することによって、車載レーダからのレーダビームをアンテナで受信することができる。
【００１８】
図３の説明に戻り、アンテナ２０１で受信されたレーダビームの信号は、ローノイズアンプ２０２によって雑音を抑えつつ電力増幅される。ローノイズアンプ２０２によって増幅された信号は、バンドパスフィルタ２０３によって所望の周波数帯域のみが抽出される。バンドパスフィルタ２０３から出力される信号は、オシレータ２０４から出力される７７ＧＨｚの連続波とともにミキサ２０５へ入力される。これによって、バンドパスフィルタ２０３から出力される信号は、ミキサ２０５においてベースバンド信号にダウンコンバートされる。ミキサ２０５から出力される信号は、ローパスフィルタ２０６によって所望の周波数成分のみを有するベースバンド信号となる。本実施形態においては、当該ベースバンド信号が検知部１０１から出力される。なお、７７ＧＨｚのレーダビームの信号を受信する場合、仮にその信号が何らかのパターンで変調されていたとしても、その信号をダウンコンバートすることによって得られるベースバンド信号は、いくらかの電圧振幅を有する。従って、ベースバンド信号の電圧振幅によって、レーダビームを検知しているか否かを判断することができる。
【００１９】
以上の図３に示したように、本実施形態においては、レーダビームの信号をベースバンド信号に周波数変換するダウンコンバーターとして検知部１０１を構成したが、検知部１０１の構成はこれに限るものではなく、例えばパワーメーターを用いてレーダ信号を受信してもよい。
【００２０】
図２の説明に戻り、Ａ／Ｄ変換部１０２は、検知部１０１から出力される信号（上記ベースバンド信号）に対してＡ／Ｄ変換を行う。具体的には、Ａ／Ｄ変換部１０２は、検知部１０１から出力されるベースバンド信号の電圧値をデジタル値に変換するようにＡ／Ｄ変換を行う。
【００２１】
判定部１０３は、検知部１０１による検知結果に基づいて、自機に近づく車両（接近車両）が存在するか否かを判定する。すなわち、本実施形態における判定部１０３は、Ａ／Ｄ変換部１０２から出力されるデジタル信号によって示される値に基づいて、接近車両の有無を判定する。具体的には、判定部１０３は、Ａ／Ｄ変換部１０２から出力されるデジタル信号によって示される値の時間変化を調べる。時間変化が増加する方向への変化である場合、接近車両が存在すると判定し、時間変化が減少する方向への変化である場合、接近車両が存在しないと判定する。また、デジタル信号の値が所定の閾値以下である場合には、時間変化の増減とは無関係に接近車両が存在しないと判定する。さらに、判定部１０３は、判定結果に基づいて、ドライバーへの警告の必要性を判断し、必要であれば、警告出力部１０４に警告を行わせるための制御情報を出力する。判定部１０３としては例えばＤＳＰが用いられ、Ａ／Ｄ変換部１０２から出力されるデジタル信号に対してソフトウェア的に信号処理を行う。
【００２２】
警告出力部１０４は、判定部１０３からの制御情報に従って、光による警告を発する。警告出力部１０４としては例えばＬＥＤが用いられ、判定部１０３が出力する制御情報に従ってＬＥＤが点灯することによってドライバーに対して危険を警告することができる。
【００２３】
ここで、道路鋲１は、複数の方向からのレーダビームを受信することによって、複数の方向に存在する接近車両の有無を判定することができる。さらに、その判定結果に従って、複数の方向に対して警告を発することができる。以下、詳細を説明する。
【００２４】
図５は、道路鋲１の外観を示す図である。本実施形態では、道路鋲１は、略円柱形の外観を有しており、図５に示す中心軸Ｘが地面に対して略垂直になるように地面に設置される。図５において、道路鋲１は、回転部１０５と固定部１０６とから構成される。回転部１０５は、中心軸Ｘを中心に３６０°回転可能な回転機構である。上記検知部１０１は、回転部１０５の内部に設けられる。一方、固定部１０６は、中心軸Ｘの軸周りに関して固定されている。回転部１０５には、上記警告出力部１０４の一例であるＬＥＤ１０７が設けられる。なお、図２に示すＡ／Ｄ変換部１０２および判定部１０３は、回転部１０５および固定部１０６のいずれに設けられてもよい。また、検知部１０１の各構成（図３参照）のうちアンテナ２０１が少なくとも回転部１０５に設けられればよく、アンテナ以外の各構成は固定部１０６に設けられてもよい。
【００２５】
アンテナ２０１は、図５に示すように、回転部１０５の側面にホーンアンテナとして形成される。また、アンテナ２０１は回転部１０５に対して固定的に設けられる。従って、回転部１０５が中心軸Ｘ周りに回転することによってアンテナ２０１が回転するので、アンテナ２０１は、中心軸Ｘ周りの全ての方向からレーダビームを受信することが可能である。すなわち、検知部１０１は、中心軸Ｘに垂直な平面上における全ての方向からのレーダビームを検知することが可能である。
【００２６】
図６は、道路鋲１の上面図である。なお、以下では、説明の便宜上、道路鋲１の中心軸（上記中心軸Ｘ）を中心として放射状に広がるエリアを図６に示すような４つのエリアに分割し、分割した各エリアをそれぞれ、第１エリア、第２エリア、第３エリア、第４エリアと呼ぶことにする。４つの各エリアは、交差点から延びる４本の道路にそれぞれ対応している。つまり、エリアの中心方向は、道路の方向と一致している。換言すれば、道路鋲１は、各エリアの中心方向が道路の方向とほぼ一致するように交差点に設置される。また、以下では、アンテナの角度（アンテナの方向）を、第１エリアの中心方向（図３に示す１点鎖線）を０°とし、道路鋲１を上から見て時計周りにｄ°（ｄ＝０、１、２、・・・、３５９）として定義する。
【００２７】
また、本実施形態においては、図６に示すように、道路鋲１には合計１２個のＬＥＤが取り付けられる。具体的には、道路鋲１には１つのエリアについて３つのＬＥＤが取り付けられる。つまり、ＬＥＤは、交差点から延びる道路の１本に対して所定個数（ここでは、３個）割り当てられる。
【００２８】
また、以下では、道路鋲１に取り付けられる１２個のＬＥＤについて、図６に示すように番号を付す。すなわち、第１エリアに取り付けられるＬＥＤのうちの中央に取り付けられるＬＥＤの番号を“１Ｃ”とし、当該ＬＥＤをＬＥＤ１Ｃと表す。また、道路鋲の外側から中心に向かってＬＥＤ１Ｃの右側に取り付けられるＬＥＤの番号を“１Ｒ”とし、当該ＬＥＤをＬＥＤ１Ｒと表し、道路鋲の外側から中心に向かってＬＥＤ１Ｃの左側に取り付けられるＬＥＤの番号を“１Ｌ”とし、当該ＬＥＤをＬＥＤ１Ｌと表す。第２〜第４エリアに取り付けられるＬＥＤについても、第１エリアと同様に番号を付す。
【００２９】
次に、以上のように構成された道路鋲１について図７〜図９を用いて動作を説明する。道路鋲１の電源がオンになると、検知部１０１は、アンテナ２０１の回転を開始する。本実施形態では、アンテナ２０１の回転速度は１０回転／秒とする。また、アンテナ２０１は電源オフ時には０°の位置で停止するものとし、電源オン時には０°の位置から回転を開始するものとする。また、道路鋲１の電源がオンになると、検知部１０１は、図２に示した各構成を動作状態にする。これによって、道路鋲１の電源がオンになった後以降は、アンテナ２０１が受信したレーダビームの強度に応じた大きさの電圧振幅を有するベースバンド信号が検知部１０１から出力される。
【００３０】
また、道路鋲１の電源がオンになると、Ａ／Ｄ変換部１０２は動作状態となり、検知部１０１から出力される上記ベースバンド信号に対してＡ／Ｄ変換を開始する。具体的には、Ａ／Ｄ変換部１０２は、アンテナ２０１が１°回転する毎にベースバンド信号に対してＡ／Ｄ変換を行う。つまり、Ａ／Ｄ変換部１０２は、アンテナ２０１が１°回転する時間間隔でベースバンド信号に対してサンプリングを行う。従って、Ａ／Ｄ変換部１０２は、１°毎に設定される所定方向をアンテナ２０１が向く度に検知部１０１によって検知される検知結果を示すデジタル信号を判定部１０３へ出力することとなる。以上のように、道路鋲１の電源がオンになった後以降は、上記ベースバンド信号をＡ／Ｄ変換したデジタル信号がＡ／Ｄ変換部１０２から出力される。
【００３１】
道路鋲１の電源がオンになると、判定部１０３は、図７に示す処理を開始する。図７は、判定部１０３の動作の流れを示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、Ａ／Ｄ変換部１０２から得られたデジタル信号に基づいて接近車両の有無を検出し、検出結果に基づいてどのＬＥＤを点灯させるかの判断を行い、判断結果に従って警告出力部１０４を制御する処理を示している。
【００３２】
ここで、判定部１０３においては、配列Ｅ１が用いられる。配列Ｅ１は、検知部１０１のアンテナ２０１の方向ｄと、その方向ｄにおけるレーダビームを受信した受信状況を示すデジタル信号（Ａ／Ｄ変換部１０２から出力されるデジタル信号）の値との関係を示すデータである。具体的には、配列Ｅ１は、３６０°の各方向に対応する３６０個の値を格納する。また、配列Ｅ１のｉ番目（ｉは１から３６０までの任意の整数）には、方向ｄ＝ｉ−１に対応するデジタル信号の値が格納される。例えば、アンテナの方向ｄ＝０についてデジタル信号の値がａであれば、Ｅ１［１］＝ａである。なお、実際の処理においては、配列Ｅ１として、更新前の配列Ｅ１’と更新後の配列Ｅ１”という２つの配列を用意する。
【００３３】
まずステップＳ１において、判定部１０３は、以降の処理において用いる変数を初期化する。ここでは、上記配列Ｅ１に加えて、配列Ｅ１の時間変化を示す配列Ｅ２、配列Ｅ２の累積値を示す配列Ｅ３、第１エリアフラグＦ１、第２エリアフラグＦ２、第３エリアフラグＦ３、および第４エリアフラグＦ４という変数が用いられる。配列Ｅ２は、配列Ｅ１の値の時間変化を示す値を格納する配列である。また、配列Ｅ３は、配列Ｅ２の各値の累積値を格納する配列である。配列Ｅ２およびＥ３は、配列Ｅ１と同様、３６０°の各方向に対応する３６０個の値を格納する。また、第１エリアフラグＦ１は、第１エリアに対応する道路上に車両が存在するか否かを示すフラグである。すなわち、第１エリアに対応する道路上に車両が存在する場合、Ｆ１＝１に設定され、第１エリアに対応する道路上に車両が存在しない場合、Ｆ１＝０に設定される。第２〜第４エリアフラグについても第１エリアフラグと同様に定義される。ステップＳ１における初期化処理では、配列Ｅ１（更新前の配列Ｅ１’および更新後の配列Ｅ２”）、Ｅ２、およびＥ３の各値が全て０に設定される。また、第１〜第４エリアフラグの値はそれぞれ“０”に設定される。以上のステップＳ１の次にステップＳ２の処理が行われる。
【００３４】
ステップＳ２においては、判定部１０３は、各方向について接近車両の有無を示す情報を算出する。ステップＳ２の処理は、上記配列Ｅ１、Ｅ２、およびＥ３を用いて行われる。以下、ステップＳ２の詳細を説明する。
【００３５】
図８は、図７に示すステップＳ２の処理の詳細を示すフローチャートである。図８に示すステップＳ２０において、まず、判定部１０３は、更新前の配列Ｅ１’を初期化する。すなわち、更新前の配列Ｅ１’の全ての要素を０に設定する。次のステップＳ２１において、判定部１０３は、更新後の配列Ｅ１”の各値を格納する。具体的には、判定部１０３は、Ａ／Ｄ変換部１０２からのデジタル信号を入力する。アンテナ２０１が１周する分のデジタル信号が入力されると、判定部１０３は、デジタル信号が示す値を更新後の配列Ｅ１”に更新して格納していく。
【００３６】
次に、ステップＳ２２において、後述するステップＳ２３〜Ｓ２６の処理で用いられる変数ｊの値を“１”に設定する。続くステップＳ２３において、判定部１０３は、配列Ｅ１のｊ番目の値について、更新前の値（配列Ｅ１’）と更新後の値（配列Ｅ１”）とを比較する。そして、比較の結果に応じて、配列Ｅ２の各値を“０”または“１”のいずれにするかについて判定を行う。具体的には、更新前の配列Ｅ１’のｊ番目の値をＥ１’［ｊ］と表し、更新後の配列Ｅ１”のｊ番目の値をＥ１”［ｊ］と表したとすると、Ｅ１”［ｊ］が予め定められた所定値Ｔｈ１よりも大きい場合であって、かつ、Ｅ１”［ｊ］がＥ１’［ｊ］よりも大きい場合（時間変化が増加の変化である場合）であるか否かを判定する。
【００３７】
ステップＳ２３の判定結果が肯定（ＹＥＳ）である場合、ステップＳ２４の処理が行われる。すなわち、ステップＳ２４において、判定部１０３は、配列Ｅ２のｊ番目に“１”を更新して格納する。一方、ステップＳ２３の判定結果が否定（ＮＯ）である場合、ステップＳ２５の処理が行われる。ステップＳ２３の判定結果が否定（ＮＯ）である場合とは、上記更新後のＥ１”［ｊ］が所定値Ｔｈ１以下であるか、または、更新後のＥ１”［ｊ］が更新前のＥ１’［ｊ］以下である（時間変化が減少の変化である）場合である。ステップＳ２５においては、判定部１０３は、配列Ｅ２のｊ番目に“０”を更新して格納する。
【００３８】
ステップＳ２４またはＳ２５の後、ステップＳ２６の処理が行われる。すなわち、ステップＳ２６において、判定部１０３は、ステップＳ２４またはＳ２５における更新後の値（Ｅ２［ｊ］）を配列Ｅ３のｊ番目（Ｅ３［ｊ］）に累積加算する。具体的には、配列Ｅ２のｊ番目に“１”が新たに格納された場合（ステップＳ２４の場合）、配列Ｅ３のｊ番目の値を１加算する。一方、配列Ｅ２のｊ番目に“０”が新たに格納された場合（ステップＳ２５の場合）、判定部１０３は、配列Ｅ３のｊ番目の値を０加算する、すなわち、配列Ｅ３のｊ番目の値を更新しない。
【００３９】
ステップＳ２６の次のステップＳ２７において、判定部１０３は、変数ｊの値を１増加（インクリメント）する。続くステップＳ２８において、判定部１０３は、変数ｊの値が３６０よりも大きいか否かを判定する。ステップＳ２８の判定において、変数ｊの値が３６０よりも大きい場合、ステップＳ２９の処理が行われる。一方、ステップＳ２８の判定において、変数ｊの値が３６０よりも大きくない場合（すなわち、変数ｊの値が３６０以下である場合）、判定部１０３は、ステップＳ２３〜Ｓ２７の処理を再度行う。そして、変数ｊの値が３６０よりも大きくなるまで、ステップＳ２３〜Ｓ２７の処理を繰り返す。
これによって、配列Ｅ３の１番目から３６０番目までの各値が算出される。
【００４０】
ステップＳ２９においては、判定部１０３は、更新後の配列Ｅ１”を更新前の配列Ｅ１’にコピーする。すなわち、更新後の配列Ｅ１”の全ての要素を更新前の配列Ｅ１’にコピーする。続くステップＳ３０において、判定部１０３は、アンテナ２０１が１０周する分のデジタル信号を入力したか否かを判定する。具体的には、１回のステップＳ２の処理においてステップＳ２１の処理をすでに１０回行っているか否かが判定される。ステップＳ３０の判定において、アンテナ２０１が１０周する分のデジタル信号を入力していない場合、判定部１０３は、ステップＳ２１〜Ｓ２８の処理を再度行う。そして、アンテナ２０１が１０周する分のデジタル信号を入力するまで、ステップＳ２１〜Ｓ２８の処理を繰り返す。一方、アンテナ２０１が１０周する分のデジタル信号をすでに入力した場合、判定部１０３は、ステップＳ２の処理を終了する。
【００４１】
以上のように、１回のステップＳ２において、判定部１０３は、アンテナ２０１が１０周する分のデジタル信号を入力し、配列Ｅ１、Ｅ２およびＥ３の各値を更新していく。この結果、ステップＳ２の終了時までに、配列Ｅ１、Ｅ２、およびＥ３の各値は１０回更新されることとなる。ここで、配列Ｅ２の各値は“０”または“１”であり、配列Ｅ３の１番目から３６０番目までの各値の初期値は“０”であるので、ステップＳ２の終了時には、配列Ｅ３の各値は、最小で“０”、最大で“９”の値をとり得る。この配列Ｅ３の各値は、アンテナ２０１で受信されたレーダビームの強度の時間変化を示している。すなわち、配列Ｅ３の値が大きいほど、レーダビームの強度が大きくなっている度合が大きいことを示し、配列Ｅ３の値が小さいほど、レーダビームの強度が大きくなっている度合が小さいことを示す。以上で、ステップＳ２の処理が終了する。
【００４２】
以上のように、ステップＳ２では、アンテナ１０回転分の値を累積して加算した結果が得られる。この結果は、以降のステップＳ３〜Ｓ１１における判定処理において用いられる。ここで、アンテナ１０回転分の値を累積して加算した結果を１回の判定に用いるのは、レーダビームを検知する正確さを向上する目的である。
【００４３】
ステップＳ２の次に、ステップＳ３〜Ｓ１１の処理が行われる。ステップＳ３〜Ｓ１１においては、判定部１０３は、ステップＳ２において算出した配列Ｅ３に基づいて、どのＬＥＤを点灯させるかが判定する。具体的には、ステップＳ３〜Ｓ１１においては、そのエリアにおいて自機に近づく車両が存在するか否かを判定する処理が、第１〜第４のエリア毎に行われる。なお、当該処理は、アンテナ２０１が向いている方向がそのエリアに含まれている間に検知部１０１によって検知された検知結果に基づいて行われる。
【００４４】
ステップＳ３においては、判定部１０３は、第１エリアに接近車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ３の判定は、累積の配列Ｅ３のうち、Ｅ３［ｎ１］（ｎ１＜４４または３１５≦ｎ１）の値を用いて行われる。具体的には、判定部１０３は、予め設定されている閾値Ｔｈ２よりも値が大きくなるＥ３［ｎ１］の個数を調べる。そして、当該Ｅ３［ｎ１］の個数が、予め設定されている閾値Ｔｈ３よりも多ければ、第１エリアに接近車両が存在すると判定する。一方、当該Ｅ３［ｎ１］の個数が閾値Ｔｈ３以下であれば、第１エリアに接近車両が存在しないと判定する。ステップＳ３の判定は、第１エリアの方向について、レーダビームの受信強度が増加する度合が大きいか否かを判定することによって、第１エリアに接近車両が存在するか否かを判定する処理である。
【００４５】
ステップＳ３の判定において、第１エリアに接近車両が存在すると判定された場合、ステップＳ４の処理が行われる。すなわち、ステップＳ４において、判定部１０３は、第１エリアフラグＦ１の値をＦ１＝１に設定する。ステップＳ４の次にステップＳ５の処理が行われる。一方、ステップＳ３の判定において、第１エリアに接近車両が存在しないと判定された場合、ステップＳ４の処理がスキップされてステップＳ５の処理が行われる。
【００４６】
ステップＳ５においては、判定部１０３は、第２エリアに接近車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ５の判定は、累積の配列Ｅ３のうち、Ｅ３［ｎ２］（４４≦ｎ２＜１３５）の値を用いて行われる。具体的には、判定部１０３は上記閾値Ｔｈ２よりも値が大きくなるＥ３［ｎ２］の個数を調べる。そして、当該Ｅ３［ｎ２］の個数が上記閾値Ｔｈ３よりも多ければ、第２エリアに接近車両が存在すると判定する。一方、当該Ｅ３［ｎ２］の個数が閾値Ｔｈ３以下であれば、第２エリアに接近車両が存在しないと判定する。
【００４７】
ステップＳ５の判定において、第２エリアに接近車両が存在すると判定された場合、ステップＳ６の処理が行われる。すなわち、ステップＳ６において、判定部１０３は、第２エリアフラグＦ２の値をＦ２＝１に設定する。ステップＳ６の次にステップＳ７の処理が行われる。一方、ステップＳ５の判定において、第２エリアに接近車両が存在しないと判定された場合、ステップＳ６の処理がスキップされてステップＳ７の処理が行われる。
【００４８】
ステップＳ７においては、判定部１０３は、第３エリアに接近車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ７の判定は、累積の配列Ｅ３のうち、Ｅ３［ｎ３］（１３５≦ｎ３＜２２５）の値を用いて行われる。具体的には、判定部１０３は上記閾値Ｔｈ２よりも値が大きくなるＥ３［ｎ３］の個数を調べる。そして、当該Ｅ３［ｎ３］の個数が上記閾値Ｔｈ３よりも多ければ、第３エリアに接近車両が存在すると判定する。一方、当該Ｅ３［ｎ３］の個数が閾値Ｔｈ３以下であれば、第３エリアに接近車両が存在しないと判定する。
【００４９】
ステップＳ７の判定において、第３エリアに接近車両が存在すると判定された場合、ステップＳ８の処理が行われる。すなわち、ステップＳ８において、判定部１０３は、第３エリアフラグＦ３の値をＦ３＝１に設定する。ステップＳ８の次にステップＳ９の処理が行われる。一方、ステップＳ７の判定において、第３エリアに接近車両が存在しないと判定された場合、ステップＳ８の処理がスキップされてステップＳ９の処理が行われる。
【００５０】
ステップＳ９においては、判定部１０３は、第４エリアに接近車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ９の判定は、累積の配列Ｅ３のうち、Ｅ３［ｎ４］（２２５≦ｎ４＜３１５）の値を用いて行われる。具体的には、判定部１０３は上記閾値Ｔｈ２よりも値が大きくなるＥ３［ｎ４］の個数を調べる。そして、当該Ｅ３［ｎ４］の個数が上記閾値Ｔｈ３よりも多ければ、第４エリアに接近車両が存在すると判定する。一方、当該Ｅ３［ｎ４］の個数が閾値Ｔｈ３以下であれば、第４エリアに接近車両が存在しないと判定する。
【００５１】
ステップＳ９の判定において、第４エリアに接近車両が存在すると判定された場合、ステップＳ１０の処理が行われる。すなわち、ステップＳ１０において、判定部１０３は、第４エリアフラグＦ４の値をＦ４＝１に設定する。ステップＳ１０の次にステップＳ１１の処理が行われる。一方、ステップＳ９の判定において、第４エリアに接近車両が存在しないと判定された場合、ステップＳ１０の処理がスキップされてステップＳ１１の処理が行われる。
【００５２】
ステップＳ１１においては、判定部１０３は、各エリアフラグの値に基づいて警告出力部１０４であるＬＥＤに対する制御を行う。ステップＳ１１においては、判定部１０３は、図９に示すテーブルを参照してどのＬＥＤを点灯させるかを決定する。
【００５３】
図９は、ＬＥＤの点灯のために用いられるテーブルの一例を示す図である。図９に示すテーブルは、道路鋲１が有する任意の記憶装置に予め格納されている。このテーブルには、車両が存在するエリアと、そのエリアに車両が存在するときに点灯すべきＬＥＤとが対応付けられている。例えば、テーブルの２行目は、第１エリアおよび第２エリアに車両が存在する場合、１Ｌおよび２ＲのＬＥＤを点灯させることを示している。また、テーブルの２行目は、第１エリアおよび第３エリアに車両が存在する場合、１Ｃおよび３ＣのＬＥＤを点灯させることを示している。
【００５４】
判定部１０３は、図９に示すテーブルを参照し、かつ、ステップＳ３〜Ｓ１１で設定された各エリアフラグの値に従って、点灯すべきＬＥＤを決定する。判定部１０３は、テーブルの左側の列に記載された条件が満たされるか否かを判断し、条件が満たされる行について、対応するＬＥＤの番号を参照する。そして、参照した番号のＬＥＤを点灯させるように制御する。例えば、値が“１”であるエリアフラグが０個または１個である場合、点灯すべきＬＥＤは「なし」と判断される。この場合、交差点に進入してくる車両は０台または１台だけであるので、衝突等の危険はなく、ドライバーに対して特に警告を発する必要はないからである。この場合、判定部１０３はＬＥＤを点灯させる旨の制御情報を出力しない。また、値が“１”であるエリアフラグが２個以上である場合、判定部１０３は、いずれかのＬＥＤを点灯させる旨の制御情報を出力する。この場合、交差点に進入してくる車両が２台以上存在し、衝突等の危険があるため、ドライバーに対して警告を促す必要があるからである。
【００５５】
図１０は、交差点に車両が接近しているときに道路鋲１のＬＥＤが点灯する様子を示す図である。図１０（ａ）は、道路鋲１が設置された交差点に車両が接近している様子を示す図である。図１０（ａ）においては、第１エリア、第２エリアおよび第３エリアにおいて車両が存在している。また、図１０（ｂ）は、図１０（ａ）に示す状況において点灯するＬＥＤを示す図である。図１０（ａ）においては、第１エリア、第２エリアおよび第３エリアにおいて車両が存在しているので、図９に示すテーブルの第２行目（「第１および第２エリア」と記載された行）、第３行目（「第１および第３エリア」と記載された行）、および第５行目（「第２および第３エリア」と記載された行）に示す条件が満たされている。従って、図１０（ｂ）に示されるように、各行に対応付けられているＬＥＤ、すなわち、１Ｌ、２Ｒ、１Ｃ、３Ｃ、２Ｌ、および３ＲのＬＥＤが点灯される。
【００５６】
以上のように、ステップＳ１１では、テーブルを参照して点灯すべきＬＥＤが決定され、決定されたＬＥＤを点灯させる旨の制御情報が判定部１０３から警告出力部（ＬＥＤ）１０４に出力される。警告出力部１０４は、判定部１０３から出力された制御情報に従って警告を発する。ステップＳ１１の次に、ステップＳ１２の処理が行われる。
【００５７】
図７の説明に戻り、ステップＳ１２において、判定部１０３は、道路鋲１の電源がオンであるか否かを判定する。オンである場合、ステップＳ１の処理に戻り、ステップＳ１〜Ｓ１２の処理が繰り返される。一方、オフである場合、判定部１０３は、図７に示す処理を終了する。
【００５８】
なお、ステップＳ１〜Ｓ１２のループ処理は、アンテナ２０１が１０回転する間に１回の処理が行われる。上述したようにアンテナ２０１は１０回転／秒の速度で回転するので、このループ処理の１ループ当たりの実効時間は１秒である。すなわち、ＬＥＤの点灯状況は１秒毎に更新される。
【００５９】
以上のように、本実施形態に係る道路鋲によれば、車両から出射されるレーダビームを検知することによって、車両の接近を検出することができる。従って、この道路鋲を交差点に設置することによって、交差点に進入する各車両に対して、衝突の危険がある注意すべき方向を検知してドライバーに警告することが可能であり、交通事故の削減に貢献することができる。ここで、本実施形態では、車両を検知するために道路鋲自身からレーダビームを放射する必要がない。つまり、レーダビームを出力する構成が不要である分、従来よりも簡易な構成で道路鋲を実現することができる。さらに、本実施形態では、アンテナ２０１を回転させることによって、１つのアンテナで複数の方向に存在する車両を検知することが可能である。これによって、道路鋲をさらに簡易な構成とすることができる。
【００６０】
なお、本実施形態においては、アンテナ２０１を３６０°回転させ、１°毎に受信したレーダビームを検知するようにしたが、道路に対応する方向に少なくともアンテナ２０１を向けてレーダビームを検知すればよい。例えば上記実施形態においては、４本の道路に対応する４方向のみにおいてレーダビームを検知するようにしてもよい。より具体的には、ｄ＝０°，９０°，１８０°，２７０°の場合にのみレーダビームを検知するようにしてもよい。
【００６１】
なお、本実施形態においては、道路鋲が四叉路の交差点に設置される場合について説明したが、道路鋲が設置される交差点を形成する道路の本数は限定されるものではない。例えば三叉路の交差点に道路鋲を設置する場合には、道路の方向に応じた３つのエリアを道路鋲に設定すればよい。
【００６２】
また、本実施形態においては、道路鋲が検知対象とするレーダ信号を７７ＧＨｚレーダとして説明したが、レーダ信号の種類はこれに限るものではない。道路鋲は、例えば近距離検知用の２４ＧＨｚレーダをも検知対象としてもよい。この場合、７７ＧＨｚ用および２４ＧＨｚ用という２つの受信機を用意する必要がある。
【００６３】
また、本実施形態においては、警告出力部１０４としてＬＥＤを用い、光によって警告を発することとしたが、音によって警告を発するようにしてもよいし、音および光の両方によって警告を発するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
本発明の道路鋲は、道路の交差点等に設置され、他の道路から接近してくる車両の有無をドライバーに通知すること等を目的として利用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本実施形態に係る道路鋲およびそれが設置された道路周辺の外観を示す図
【図２】道路鋲１の機能的な構成を示す機能ブロック図
【図３】図２に示す検知部１０１の詳細な構成の例を示す図
【図４】道路鋲１とそれに近づく車両を示す図
【図５】道路鋲１の外観を示す図
【図６】道路鋲１の上面図
【図７】判定部１０３の動作の流れを示すフローチャート
【図８】図７に示すステップＳ２の処理の詳細を示すフローチャート
【図９】ＬＥＤの点灯のために用いられるテーブルの一例を示す図
【図１０】交差点に車両が接近しているときに道路鋲１のＬＥＤが点灯する様子を示す図
【符号の説明】
【００６６】
１０１  検知部
１０２  Ａ／Ｄ変換部
１０３  判定部
１０４  警告出力部
１０５  回転部
１０６  固定部
１０７  ＬＥＤ
２０１  アンテナ
２０２  ローノイズアンプ
２０３  バンドパスフィルタ
２０４  オシレータ
２０５  ミキサ
２０６  ローパスフィルタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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