(57)【要約】      （修正有）【課題】カバーテープをその粘着力や引き剥がし量に拘わらず常に適切に剥離させる。【解決手段】部品を収納したキャリアテープ３３とこれに貼着されるカバーテープ３４とからなるキャリアテープ３３を間歇的に送り出しながら、その途中でカバーテープ３４を剥がすことにより部品取出部３７において収納部品を露出させるテープフィーダーにおいて、引取りモータ４４の駆動により回転する引取りギア対５２ａ，５２ｂの間にカバーテープ３４を案内することにより、これらギア対５２ａ，５２ｂの回転に伴いカバーテープ３４を引取り剥離させるようにした。この際、テープ３２の送りピッチに応じて特定される駆動トルクで引取りモータ４４を駆動制御するようにした。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を一定間隔で収納したキャリアテープとこのキャリアテープに貼着されることにより収納部品を覆うカバーテープとからなる部品供給テープを間歇的に送り出しながら、その途中で前記キャリアテープからカバーテープを剥離させることにより所定の部品取出位置において収納部品を露出させる部品供給装置の前記カバーテープの剥離方法であって、
モータ駆動のテープ引取り手段により前記カバーテープを引き取ることによって前記キャリアテープからカバーテープを剥離させるとともに、このカバーテープ引取りの際に、部品供給テープの種別又は同テープの送りピッチに応じた特定のトルクで前記モータを駆動することを特徴とするカバーテープの剥離方法。
【請求項２】
請求項１に記載のカバーテープの剥離方法において、
前記特定のトルクとして部品供給テープの種別毎又は同テープの送りピッチ毎のトルクを予め記憶しておき、使用される部品供給テープの種別又は同テープの送りピッチに対応するトルクを読出して当該トルクで前記モータを駆動することを特徴とするカバーテープの剥離方法。
【請求項３】
部品を一定間隔で収納したキャリアテープとこのキャリアテープに貼着されることにより収納部品を覆うカバーテープとからなる部品供給テープを間歇的に送り出しながら、その途中で前記キャリアテープからカバーテープを剥離させることにより所定の部品取出位置において収納部品を露出させる部品供給装置において、
モータの回転駆動力により前記カバーテープを引き取ることによって前記キャリアテープからカバーテープを剥離させるテープ引取り手段と、
前記部品供給テープの種別又は同テープの送りピッチに関するパラメータと前記テープ引取り手段におけるモータの駆動トルクとの対応関係を記憶する記憶手段と、
使用される部品供給テープの種別又は同テープの送りピッチに関するパラメータを入力可能な入力手段と、
この入力手段により入力される前記パラメータと前記記憶手段に記憶されている対応関係とに基づいてテープ引取り手段の前記モータの駆動トルクを特定し、かつカバーテープ引取りの際に、この特定トルクで前記モータを駆動制御する制御手段とを備えていることを特徴とする部品供給装置。
【請求項４】
請求項３に記載の部品供給装置において、
キャリアテープの送りを停止させた状態で前記モータを駆動させることにより前記テープ引取り手段によりカバーテープを剥離させながらこの時の前記モータの駆動トルクを求める所定のトルク検出動作を実行させ得るように構成され、
前記制御手段は、このトルク検出動作において前記モータを予め設定された指定速度で駆動制御するように構成され、さらに、
このトルク検出動作において前記モータの制御電流値を検出する検出手段と、
この検出手段により検出される電流値に基づき前記モータの駆動トルクを求めるトルク演算手段とを備えていることを特徴とする部品供給装置。
【請求項５】
部品吸着用の移動可能なヘッドと、部品を一定間隔で収納したキャリアテープとこのキャリアテープに貼着されることにより収納部品を覆うカバーテープとからなる部品供給テープを間歇的に送り出しながら、その途中で前記キャリアテープからカバーテープを剥離させることにより所定の部品取出位置において収納部品を露出させる部品供給装置とを備え、前記ヘッドにより部品供給装置から部品を吸着して基板上に実装するように構成された表面実装機において、
前記部品供給装置として、請求項３又は４に記載の部品供給装置を備えていることを特徴とする表面実装機。
【請求項６】
請求項５に記載の表面実装機において、
前記部品供給装置として複数の装置が搭載され、かつ各部品供給装置の前記制御手段、記憶手段および入力手段として表面実装機の本体側に共通の制御手段、記憶手段および入力手段が設けられていることを特徴とする表面実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表面実装機に搭載される部品供給装置に関するものであって、特にテープを担体としてＩＣ等のチップ部品を供給する部品供給装置のカバーテープ剥離方法、部品供給装置および同部品供給装置を搭載した表面実装機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、表面実装機に搭載されて実装用の部品を供給する手段の１つとしていわゆるテープフィーダーが知られている。
【０００３】
テープフィーダーは、多数の部品を一定間隔で収納したテープをリールから引出しつつフィーダー前方の部品取出位置まで送り出し、この位置で実装用ヘッドにより部品の取出しを行わせるものである。担体であるテープは、部品収納部をもつキャリアテープとこれに貼着されることにより部品収納部を塞ぐ薄厚のカバーテープとから構成されており、テープフィーダーは、テープを送り出しながら、その途中でカバーテープをキャリアテープから剥離させることにより部品取出位置において部品収納部を開放するようになっている。
【０００４】
この種のテープフィーダーでは、薄膜からなるカバーテープを確実に、かつ適切にキャリアテープから剥離させることが要求され、従来では、例えばテープの搬送路に設けた係止部に沿ってカバーテープを折り返し、テンションローラを使ってこのカバーテープを引っ張ることによりカバーテープをキャリアテープから剥離させつつ、剥離されて弛んだカバーテープをリールで巻き取るようにしたものが知られている（例えば特許文献１）。
【特許文献１】特開平１０−１４５０８５号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献のテープフィーダーには次のような問題がある。すなわち、キャリアテープからカバーテープを剥離させる際に要する力（剥離強度）は、両テープの接着力、テープの幅、あるいは剥離するカバーテープの長さ（剥離長さ）等により異なる場合があり、コイルバネにより付勢されるテンションローラを使ってカバーテープを引っ張る上記特許文献のテープフィーダーでは、カバーテープに対して一定の力しか与えることができないため、例えば共通のテープフィーダーで送りピッチが異なる（つまり、カバーテープの剥離長さが異なる）複数種類のテープを使って部品を供給する場合、テープの種類によってはカバーテープを剥離する際の力に過不足が生じ、カバーテープの過剰な引き剥がし（過剰剥離）やカバーテープの引き剥がし不足（剥離不足）が生じ、部品の取出しに支障をきたすことが考えられる。
【０００６】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであって、テープを担体として部品を供給する装置において、カバーテープをキャリアテープからより確実に、かつ適切に剥離させ得るようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明のカバーテープの剥離方法は、部品を一定間隔で収納したキャリアテープとこのキャリアテープに貼着されることにより収納部品を覆うカバーテープとからなる部品供給テープを間歇的に送り出しながら、その途中で前記キャリアテープからカバーテープを剥離させることにより所定の部品取出位置において収納部品を露出させる部品供給装置の前記カバーテープの剥離方法であって、モータ駆動のテープ引取り手段により前記カバーテープを引き取ることによって前記キャリアテープからカバーテープを剥離させるとともに、このカバーテープ引取りの際に、部品供給テープの種別又は同テープの送りピッチに応じた特定のトルクで前記モータを駆動するようにしたものである（請求項１）。
【０００８】
この方法によれば、部品供給テープの種別又は同テープの送りピッチに応じてモータの駆動トルクを制御するので、部品供給テープの種別等に対応した最適な力でカバーテープをキャリアテープから剥離させることが可能となる。
【０００９】
この場合、前記特定のトルクとして部品供給テープの種別毎又は同テープの送りピッチ毎のトルクを予め記憶しておき、使用される部品供給テープの種別又は同テープの送りピッチに対応するトルクを読出して当該トルクで前記モータを駆動するのが好適である（請求項２）。
【００１０】
このようにすれば、使用されるテープの変更等により部品供給テープの種別又は同テープの送りピッチが変わる場合でも、容易にモータトルクの切換えを行うことが可能となる。
【００１１】
また、本発明に係る部品供給装置は、部品を一定間隔で収納したキャリアテープとこのキャリアテープに貼着されることにより収納部品を覆うカバーテープとからなる部品供給テープを間歇的に送り出しながら、その途中で前記キャリアテープからカバーテープを剥離させることにより所定の部品取出位置において収納部品を露出させる部品供給装置において、モータの回転駆動力により前記カバーテープを引き取ることによって前記キャリアテープからカバーテープを剥離させるテープ引取り手段と、前記部品供給テープの種別又は同テープの送りピッチに関するパラメータと前記テープ引取り手段におけるモータの駆動トルクとの対応関係を記憶する記憶手段と、使用される部品供給テープの種別又は同テープの送りピッチに関するパラメータを入力可能な入力手段と、この入力手段により入力される前記パラメータと前記記憶手段に記憶されている対応関係とに基づいてテープ引取り手段の前記モータの駆動トルクを特定し、かつカバーテープ引取りの際に、この特定トルクで前記モータを駆動制御する制御手段とを備えているものである（請求項３）。
【００１２】
この部品供給装置によると上記した各方法の自動化を進めることが可能となる。すなわち、この装置では、部品供給テープの種別又は同テープの送りピッチに関するパラメータが入力されると、このパラメータに対応する駆動トルクが記憶手段に記憶されている対応関係に基づいて特定され、この特定トルクでモータが駆動制御される。これにより、部品供給テープの種別又は同テープの送りピッチに応じた適切な張力がカバーテープに与えられつつキャリアテープからカバーテープが剥離されることとなる。
【００１３】
なお、この部品供給装置においては、キャリアテープの送りを停止させた状態で前記モータを駆動させることにより前記テープ引取り手段によりカバーテープを剥離させながらこの時の前記モータの駆動トルクを求める所定のトルク検出動作を実行させ得るように構成され、前記制御手段が、このトルク検出動作において前記モータを予め設定された指定速度で駆動制御するように構成され、さらに、このトルク検出動作において前記モータの制御電流値を検出する検出手段と、この検出手段により検出される電流値に基づき前記モータの駆動トルクを求めるトルク演算手段とを備えているのが好適である（請求項４）。
【００１４】
この構成によると、部品供給テープとして新規なものが追加されたような場合でも、部品供給装置そのものを使って前記モータのトルク値を求めることが可能となる。すなわち、この構成によれば、トルク検出動作を実行させると、その時のモータの制御電流値が検出手段により検出され、その検出値に基づいて前記トルク値がトルク演算手段により演算される。
【００１５】
一方、本発明に係る表面実装機は、部品吸着用の移動可能なヘッドと、部品を一定間隔で収納したキャリアテープとこのキャリアテープに貼着されることにより収納部品を覆うカバーテープとからなる部品供給テープを間歇的に送り出しながら、その途中で前記キャリアテープからカバーテープを剥離させることにより所定の部品取出位置において収納部品を露出させる部品供給装置とを備え、前記ヘッドにより部品供給装置から部品を吸着して基板上に実装するように構成された表面実装機において、前記部品供給装置として、請求項３又は４に記載の部品供給装置を備えているものである（請求項５）。
【００１６】
この装置によると、上記のような部品供給装置が搭載されているので、部品供給テープを使った部品供給に際して、部品供給テープの種別又は同テープの送りピッチに左右されることなくカバーテープをキャリアテープから良好に剥離させて、ヘッドによる部品の取出しを行わせることが可能となる。
【００１７】
なお、この表面実装機においては、部品供給装置として複数の装置が搭載される場合には、各部品供給装置の前記制御手段、記憶手段および入力手段として表面実装機の本体側に共通の制御手段、記憶手段および入力手段が設けられるのが好適である（請求項６）。
【００１８】
複数の部品供給装置を搭載する場合、例えば装置毎に個別に前記制御手段、記憶手段および入力手段を設けてもよいが、上記のように制御手段、記憶手段および入力手段をそれぞれ共通化し、さらに表面実装機の本体側に設けるようにすれば、各手段が集約された合理的で機能的な構成が達成される。
【発明の効果】
【００１９】
上記のようなカバーテープの剥離方法、あるいは部品供給装置によると、部品供給テープの種別又は同テープの送りピッチに応じて、その種別等に対応した最適な張力をカバーテープに与えながら該テープをキャリアテープから剥離させることが可能となる。従って、過剰剥離や剥離不足といった剥離不良を伴うことなく、カバーテープをより確実に、かつ適切にキャリアテープから剥離させることができるようになる。
【００２０】
また、上記のような表面実装機によると、部品供給テープを使って部品の供給を行いながら、この部品供給に際して、カバーテープの過剰剥離や剥離不足といった剥離不良の発生を未然に防止することが可能となる。そのため、ヘッドによる部品供給テープからの部品の取出しをより確実に、かつ適切に行わせることができ、その結果、より円滑に部品の実装作業を進めることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００２２】
図１，図２は、本発明に係る表面実装機（本発明に係るカバーテープ剥離方法および部品供給装置が適用される表面実装機）の全体構成を概略的に示している。
【００２３】
これらの図において、表面実装機（以下、実装機と略す）の基台１上には基板搬送用のコンベア２が配置されており、このコンベア２上をプリント基板３が搬送されて所定の実装作業位置で停止され、図外のプッシュアップピン等の基板保持手段により保持されるようになっている。なお、以下の説明では、コンベア２の方向をＸ軸方向、水平面上でＸ軸と直交する方向をＹ軸方向、Ｘ軸およびＹ軸に直交する方向をＺ軸方向として説明を進めることにする。
【００２４】
コンベア２の両側には、プリント基板３に実装する電子部品を供給するための部品供給部４が設けられている。これらの部品供給部４には、Ｘ軸方向に多数列のテープフィーダー４ａが配置されている。各テープフィーダー４ａには、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の小片状のチップ部品を収納保持した後記テープが巻回されたリールが着脱可能に装着されており、このリールからフィーダー先端の部品取出部に前記テープを間欠的に繰り出しながら、後述するヘッドユニット５により、テープに収納された部品をピックアップさせるように構成されている。なお、テープフィーダー４ａの構成については後に詳述する。
【００２５】
前記基台１の上方には、さらに部品実装用のヘッドユニット５が設けられている。このヘッドユニット５は、部品供給部４から部品を吸着してプリント基板Ｐ上に実装し得るように、一定の領域内でＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ移動可能とされている。すなわち、前記基台１には、ヘッドユニット５の支持部材１１がＹ軸方向の固定レール７に移動可能に配置され、この支持部材１１上にヘッドユニット５がＸ軸方向のガイド部材１４に沿って移動可能に支持されている。そして、Ｙ軸サーボモータ９により駆動されるボールねじ８に支持部材１１が螺合装着されることにより、支持部材１１のＹ軸方向の移動が行われる一方、Ｘ軸サーボモータ１５により駆動されるボールねじ１３にヘッドユニット５が装着されることにより、ヘッドユニット５のＸ軸方向の移動が行われるように構成されている。
【００２６】
前記ヘッドユニット５には部品を吸着してプリント基板３に実装するための複数の実装用ヘッド２０が搭載されており、当実施形態では、４本の軸状に構成された実装用ヘッド２０がＸ軸方向に一列に並べられた状態で搭載されている。
【００２７】
これらの実装用ヘッド２０は、Ｚ軸サーボモータ（図示省略）を駆動源とする昇降機構に連結されるとともにＲ軸サーボモータ（図示省略）を駆動源とする回転機構にそれぞれ連結されており、これら各機構によりヘッドユニット５に対して上下方向（Ｚ軸方向）および回転方向（Ｒ軸方向）に駆動されるようになっている。
【００２８】
また、各実装用ヘッド２０の先端には部品吸着用のノズル２１が設けられている。各ノズル２１はそれぞれ図外のバルブ等を介して負圧供給手段に接続されており、前記テープフィーダー４ａからの部品取出し時には、ノズル２１の先端に負圧が供給されることにより部品の吸着が行われるようになっている。なお、ノズル２１は、実装用ヘッド２０に対して着脱可能に装着されており、必要に応じて基台１上のノズルステーション（図示せず）に収納された他のノズル２１、すなわち先端形状や大きさの異なる他のノズル２１と自動交換されるようになっている。
【００２９】
基台１上には、さらに各実装用ヘッド２０による部品の吸着状態を画像認識するための部品認識カメラ１７が設けられている。この部品認識カメラ１７は、コンベア２とフロント側（図１では下側）の部品供給部４との間に設けられており、ヘッドユニット５がこの部品認識カメラ１７上方の所定の撮像位置に配置されたときに、各実装用ヘッド２１による吸着部品をその下側から撮像するようになっている。
【００３０】
以上の構成により上記実装機では次のようにしてプリント基板３に部品が実装される。
【００３１】
先ずヘッドユニット５が部品供給部４の上方に移動し、各実装用ヘッド２０によりテープフィーダー４ａからの部品の取出しが行われる。具体的には、部品を吸着すべき所定の実装用ヘッド２０が下降して部品を吸着し、さらに部品を吸着した状態で上昇することによりテープフィーダー４ａから部品がピックアップされる。この際、可能な場合には、複数の実装用ヘッド２０により同時に部品が取出される。
【００３２】
全ての実装用ヘッド２０による部品の吸着が完了すると、ヘッドユニット５が部品認識カメラ１７の上方に移動し、各実装用ヘッド２０の吸着部品が撮像されることにより、その撮像結果に基づき各部品の吸着状態が調べられる。そして、ヘッドユニット５がプリント基板３上に移動した後、所定の部品装着位置に順次ヘッドユニット５が移動しながら各実装用ヘッド２０の昇降が行われ、この昇降に伴い各部品がプリント基板３上に実装されることとなる。
【００３３】
図３は、上記テープフィーダー４ａの構成を概略的に示している。
【００３４】
同図に示すように、テープフィーダー４ａは、前記部品供給部４に設けられるフィーダー取付台６に支持され、図外のクランプ手段によりこの取付台６に対して着脱可能に固定されている。
【００３５】
テープフィーダー４ａのフィーダー本体３０には、その後端部（図３では左端部）にテープ３２（部品供給テープ）を巻回したリール３１が回転可能に保持されており、このリール３１から前方へテープ３２が導出されている。
【００３６】
なお、テープ３２は、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の小片状の部品を一定間隔置きに収納、保持するものであり、図４に示すように、キャリアテープ３３とこれに貼着されるカバーテープ３４とから構成されている。
【００３７】
キャリアテープ３３は、上方に開口した空洞状の部品収納部３３ａを一定間隔置きに有しており、各部品収納部３３ａには前記ＩＣ等の部品が収納されている。また、キャリアテープ３３の一辺側には、その縁部に沿って上下に貫通する小片状の係合孔３３ｂが一定間隔で設けられている。一方、カバーテープ３４は、前記部品収納部３３ａが開口する部分を覆うように前記キャリアテープ３３の上面に接着されている。
【００３８】
図３に示すように、前記フィーダー本体３０の上部には、前後方向（Ｙ軸方向）に延びる案内部３５が設けられるとともに、その上部を覆うようにシャッタ部材３６が設けられており、リール３１から導出されたテープ３２がこの案内部３５に沿ってシャッタ部材３６の下方を案内されるようになっている。
【００３９】
前記フィーダー本体３０の前端分部には、部品取出部３７（本発明の部品取出位置に相当する）が設けられている。この部品取出部３７は、実装用ヘッド２０により部品をピックアップさせる部分で、この部分では、前記案内部３５に沿って案内されるテープ３２が前記シャッタ部材３６の切欠部分３６ａを介して上方に露出するとともに、前記カバーテープ３４がテープ３２から引き剥がされつつ前記切欠部分３６ａの縁に沿って折り返されており、これによってテープ３２（キャリアテープ３３）の部品収納部３３ａが上方に開放されて、実装用ヘッド２０による部品の取出しが可能となっている。
【００４０】
前記フィーダー本体３０において、前記案内部３５の下側には、さらにテープ送り機構と、カバーテープ３４の引取り機構とが設けられている。
【００４１】
テープ送り機構は、テープ３２をリール３１から引出しつつ案内部３５に沿って送り出すもので、部品取出部３７の下方に配置されるスプロケット４６と、このスプロケット４６と同軸上に一体的に固定されるギア４７と、送りモータ４２と、このモータ４２の回転駆動力を前記ギア４７に伝達するとともに減速機構を構成するギア４３，４８，４９等からなり、部品取出部３７に案内されるテープ３２の前記係合孔３３ｂに対して前記スプロケット４６が係合した構成となっている。そして、部品供給時には、前記送りモータ４２によりスプロケット４６を回転駆動することにより、テープ３２をリール３１から引出しつつ間歇的に一定のピッチで送り出すようになっている。
【００４２】
引取り機構は、テープ３２（キャリアテープ３３）からカバーテープ３４を引き剥がすもので、本発明に係る引取り手段に相当するものである。この引取り機構は、フィーダー本体３０において上記送り機構よりも後側に設けられており、引取りモータ４４と、引取りギア対５２ａ，５２ｂと、前記引取りモータ４４の回転駆動力を引取りギア対５２ａ，５２ｂに伝達するギア４５，５０等から構成されている。そして、前記引取りギア対５２ａ，５２ｂの間に、シャッタ部材３６の前記切欠部分３６ａで折り返されることによりテープ３２から引き剥がされたカバーテープ３４が案内されおり、これによって部品供給時には、引取りモータ４４によって引取りギア対５２ａ，５２ｂを回転駆動することにより、カバーテープ３４を引取りつつ直接その引取力によりカバーテープ３４をキャリアテープ３３から引き剥がすようになっている。
【００４３】
なお、上述した送り機構の駆動源である送りモータ４２および引取り機構の駆動源である引取りモータ４４は、何れもプリント基板に組込まれた基板一体型のモータで、当実施形態では、フィーダー本体３０に組付けられた共通の制御基板４０に組込まれている。すなわち、制御基板４０上には、円周状に並んだ状態でステータコイルが実装され、このコイル列の内側に、外周にロータマグネットが並ぶ円盤状のロータが配置されるとともに該ロータが制御基板４０に回転自在に支持されており、これによって制御基板４０に前記送りモータ４２が一体に組込まれている。引取りモータ４４についても同様である。そして、送りモータ４２のロータ中心に前記ギア４３が、引取りモータ４４のロータ中心にギア４５がそれぞれ固定されている。
【００４４】
この制御基板４０には、上記各モータ４２，４４以外に、これらモータ４２，４４を駆動制御するための回路が一体に組込まれており、具体的には、後に詳述する制御部７０、モータドライバ部７２、電流値検出部７３および回転速度検出部７４を構成する回路等が一体に組込まれている。
【００４５】
図５は、上記テープフィーダー４ａの駆動を制御する制御系統を示している。
【００４６】
同図において符号６０は、実装機全体を統括的に制御する制御装置である。この制御装置６０は、実装機本体に設けられており、前記テープフィーダー４ａが前記取付台６に組付けられると、この取付台６に設けられる端子（図示せず）を介して制御装置６０とテープフィーダー４ａの前記制御基板４０とが電気的に接続されるようになっている。
【００４７】
制御装置６０は、論理演算を実行する周知のＣＰＵ、そのＣＰＵを制御する種々のプログラムなどを予め記憶するＲＯＭおよび装置動作中に種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭ等から構成されており、その機能構成として、主制御部６１、記憶部６２およびトルク演算部６３等を含んでいる。
【００４８】
主制御部６１は、予め記憶されたプログラムに従ってヘッドユニット５等を作動させるべく前記サーボモータ９，１５等の駆動を統括的に制御するものである。
【００４９】
また、部品供給部４にセットされる各テープフィーダー４ａの「タイプ」およびテープ３２の「送りピッチ」に応じて後記記憶部６２に記憶されているトルクデータベースからトルク値を特定し、そのトルク値に基づいてテープフィーダー４ａを駆動すべく前記制御基板４０に制御信号を出力する。さらに、トルクデータベースに対応するデータが存在しない場合には、後述するトルク測定モード（本発明に係るトルク検出動作に相当）を実施すべくテープフィーダー４ａの前記制御基板４０に制御信号を出力する。
【００５０】
なお、当実施形態では、この実装機本体側に設けられる主制御部６１が本発明に係る制御手段（部品供給装置の制御手段）の機能を兼ね備えた構成となっている。
【００５１】
記憶部６２は、本発明に係る記憶手段に相当するもので、テープ３２からカバーテープ３４を引き取る際の前記引取りモータ４４の最適な駆動トルク値が記憶されている。例えば図６に示すように、テープフィーダー４ａの「タイプ」とテープ３２の「送りピッチ」と「トルク値」とを対応させたデータベースが格納されている。
【００５２】
ここで、テープフィーダー４ａの「タイプ」は、使用するテープ３２の幅に対応しており、例えば８ｍｍ幅のテープ３２を使用するテープフィーダー４ａの「タイプ」は「８ｍｍ」となる。また、「送りピッチ」とは、部品の取出しに伴いテープ３２を送り出す長さであり、テープ３２における部品収納部３３ａのピッチに対応するものである。従って、例えばタイプが「１２ｍｍ」、すなわち１２ｍｍ幅で、かつ送りピッチが「８ｍｍ」のテープ３２を使って部品を供給するテープフィーダー４ａについての最適トルク値は「α３」となる。なお、トルクデータベース中の「トルク値」は、例えばテープに関して規格化されたカバーテープの剥離強度がある場合にはその剥離強度に基づいて定められ、規格化された剥離力が存在しない場合には事前に剥離試験を行って、あるいは後述トルク測定モードの実行により求められている。
【００５３】
トルク演算部６３は、トルク測定モードにおいて後記電流値検出部７３により検出される引取りモータ４４の制御電流値に基づいて該モータ４４の駆動トルクを演算するとともに、その演算結果を前記記憶部６２に出力するもので、前記記憶部６２は、その演算結果（トルク値）、演算対象となったテープフィーダー４ａの「タイプ」および「送りピッチ」に基づいて前記トルクデータベースに新たなレコードを追加する。
【００５４】
なお、図５において、符号６４はキーボード等からなる入力手段であって、テープフィーダー４ａの前記タイプ、送りピッチ等がこの入力部６４を操作することにより制御装置６０に入力される。また、符号６５は、液晶表示器等の表示手段であって、実装機の実装動作状況等、各種情報がこの表示部６５により表示されるようになっている。
【００５５】
テープフィーダー４ａの前記制御基板４０には、上記モータ４２，４４の他に、これらモータ４２，４４を駆動制御するための機能構成として、制御部７０、モータドライバ部７２、電流値検出部７３および回転速度検出部７４等を構成する回路が組込まれている。
【００５６】
制御部７０は、ＣＰＵから構成され、部品実装動作時には、前記主制御部６０からの制御信号に従ってモータドライバ部７２を介して前記モータ４２，４４を駆動制御するものである。特に、引取りモータ４４の駆動に関しては、通常の部品実装動作時には、上記のトルクデータベースに基づいて特定されたトルク値でモータ４４を駆動すべくモータドライバ７２に制御信号を出力する一方、後述するトルク測定モード時には、予め記憶されている回転速度で引取りモータ４４を駆動制御すべくモータドライバ７２に制御信号を出力する。なお、このトルク測定モード時には、回転速度検出部７４により検出される速度に基づいて目標速度との誤差を求め、この誤差に基づいて前記モータドライバ７２に制御信号を出力する。つまり、引取りモータ４４の回転速度をフィードバック制御するようになっている。
【００５７】
なお、モータドライバ部７２は、前記モータ４４，４２に制御電流を供給することによりモータ４４等を駆動させるものである。また、電流値検出部７３は、前記引取りモータ４４の制御電流値を検出し、その検出値を制御装置６０の前記トルク演算部６３に出力するもので、回転速度検出部７４は、上記の通り引取りモータ４４の回転速度を検出し、その検出結果を前記制御部７０に出力するものである。
【００５８】
次に、以上のような制御装置６０等によるテープフィーダー４ａの駆動制御の一例について図７および図８のフローチャートに従って説明する。
【００５９】
図７のフローチャートに基づき、まず、部品供給部４にセットされた各テープフィーダー４ａについて所定の部品情報の入力が有ったか否かが判断される。ここで言う「部品情報」とは、上述したテープフィーダー４ａの「タイプ」および「送りピッチ」を指し、部品供給部４にセットされた全テープフィーダー４ａについてこの部品情報が入力されたか否かが判断される（ステップＳ１）。なお、ステップＳ１の判断は、実装動作開始前の準備（段取り）が完了した段階で行われる。
【００６０】
ステップＳ１で、ＹＥＳと判断された場合には、入力された各テープフィーダー４ａの部品情報（「タイプ」及び「送りピッチ」）に対応するトルク値が記憶部６２に記憶されたトルクデータベース中に存在するか否かが判断される（ステップＳ２）。
【００６１】
ここでＹＥＳと判断された場合には、各テープフィーダー４ａに対応する「トルク値」が主制御部６１に読込まれ、主制御部６１から各テープフィーダー４ａの制御部７０に対して、それぞれ「トルク値」と「送りピッチ」とが制御信号として与えられる（ステップＳ５）。
【００６２】
そして、実装動作が開始されたか否かが判断され（ステップＳ６）、ここでＹＥＳと判断されると、各テープフィーダー４ａの送りモータ４２および引取りモータ４４が駆動され、この駆動により部品の供給が開始される。具体的には、スプロケット４６が回転駆動されることにより、リール３１からテープ３２が引出されつつ部品取出部３７に送り出される。また、これに同期して前記引取りギア対５２ａ，５２ｂが回転駆動されることによりカバーテープ３４がテープ３２（キャリアテープ３３）から剥離される。これにより部品取出部３７において部品収納部３３ａ上方に開放され、前記実装用ヘッド２０による部品の吸着が行われる。そして、テープ３２から部品が取出されると、各モータ４２，４４の作動によりテープ３２が送り出され、次の部品収納部３３ａに収納された部品が部品取出部３７に取出し可能に配置され、以後、実装用ヘッド２０により部品が取出されるに伴い、一定のピッチで間歇的にテープ３２が送り出されつつこれに同期してカバーテープ３４が引き取られる。この際、テープフィーダー４ａ毎に上記「送りピッチ」に基づいて各モータ４２，４４が駆動されることにより部品取出部３７に対して部品収納部３３ａがずれることなく順次テープ３２が送り出される。また、テープフィーダー４ａ毎に、前記トルクデータベースに基づいて特定された上記「トルク値」で引取りモータ４４が駆動されることにより最適な引取力でもってカバーテープ３４が引取られることとなり、その結果、カバーテープ３４の剥離が過不足無く適切に行われることとなる。
【００６３】
一方、ステップＳ２においてＮＯと判断された場合、すなわちステップＳ１で入力された各テープフィーダー４ａの部品情報（「タイプ」及び「送りピッチ」）に関し、トルクデータベース中に対応するデータ（トルク値）が存在しないものがある場合（すなわちトルクデータベースに該当するレコードが存在しないものがある場合）、具体的には、新規タイプである場合、又は「タイプ」は存在するが「送りピッチ」が新規なピッチである場合には、ステップＳ３に移行されて、マニュアル操作でトルクデータベースにレコードを追加するか否かが判断される（ステップＳ３）。
【００６４】
ここで、ＹＥＳと判断された場合、例えばマニュアル操作でトルクデータベースにレコードを追加するか否かのメッセージが表示部６５に表示され、このメッセージに従ってオペレータが追加する旨の入力を行った場合には、ステップＳ８に移行され、ここで新規レコードがマニュアル操作で作成されることによりトルクデータベースが更新され、その後、ステップＳ５に移行される。なお、ステップＳ８では、オペレータが入力部６４の操作に基づきテープフィーダー４ａの「タイプ」、「送りピッチ」および「トルク値」等の情報を入力することにより、トルクデータベースに新規レコードが追加される。
【００６５】
これに対してステップＳ３でＮＯと判断された場合、例えば表示部６５に表示される上記のメッセージに従い所定のトルク測定モードを実行する旨の入力をオペレータが行った場合には、後述するトルク測定モードが実行されることにより新規レコードが自動的に追加され、トルクデータベースが自動更新された後、ステップＳ５に移行される。
【００６６】
こうしてステップＳ４又はステップＳ８を経由した場合には、ステップＳ５において、更新後のデータベースに基づいて各テープフィーダー４ａに対応する「トルク値」が主制御部６１に読込まれることとなる。
【００６７】
図８は、図７のフローチャートにおけるステップＳ４のサブルーチン、すなわちトルク測定モードの処理を示している。
【００６８】
この処理が開始されると、まず、ステップＳ１０で治具シャッタ５５の取付けが完了したか否かが判断される。治具シャッタ５５とは、図９に模式的に示すように、トルク測定モードを実施する際に前記シャッタ部材３６に変えて上記フィーダー本体３０に装着されるもので、部品取出部３７の部分でキャリアテープ３３を上側から押え付けることによりテープ３２をその送り出し方向（Ｙ軸方向）に拘束するとともに、案内部３５の略全域に亘ってテープ３２を上方に露出させるように構成されている。
【００６９】
治具シャッタの装着は、オペレータのマニュアル操作により行われ、例えば当該作業完了後、表示部６５に表示されるメッセージに従いその旨の入力が行われることによりステップＳ１０においてＹＥＳと判断される。
【００７０】
治具シャッタ５５の装着が完了すると、テープフィーダー４ａの前記引取りモータ４４が駆動され、これによりカバーテープ３４の剥離が開始されるとともに（図８の破線参照）、前記電流値検出部７３により引取りモータ４４の制御電流値の検出が開始される（ステップＳ１１，Ｓ１２）。この際、所定の指定速度、具体的には部品供給時のテープ３２の送り速度に対応する回転速度で駆動されるように、前記電流値検出部７３の検出値に基づいて引取りモータ４４の回転速度がフィードバック制御される。
【００７１】
そして、引取りモータ４４の回転速度が指定速度に到達すると、そのときの前記電流値検出部７３による検出値がサンプリングされ、その電流値が前記制御装置６０のトルク演算部６３に出力され、ここで当該電流値に基づき引取りモータ４４のトルクが演算される（ステップＳ１４，Ｓ１５）。すなわち、モータ駆動中のトルクは、その制御電流値から演算で求めることが可能であり、上記のように引取りモータ４４を駆動して実際にカバーテープ３４を剥離させながら引取りモータ４４の制御電流値を検出し、この検出値として引取りモータ４４の速度が部品供給時のテープ３２の送り速度に対応する速度に達した時に、その値を用いて引取りモータ４４の駆動トルクを求めることにより、カバーテープ３４を剥離させるのに必要かつ十分な引取りモータ４４の駆動トルク（トルク値）を求めることができる。
【００７２】
トルク値の演算が完了すると、その結果、例えば当該テープフィーダー４ａの「タイプ」、「送りピッチ」、「トルク値」が表示部６５に表示され、当該テープフィーダー４ａについての新規レコードが前記トルクデータベースに追加されることにより当該トルクデータベースの内容が自動更新される（ステップＳ１６，Ｓ１７）。
【００７３】
そして、治具シャッタ５５の取り外し、およびシャッタ部材３６の取付けが完了したか否かが判断され（ステップＳ１８）、例えば当該作業完了後、表示部６５に表示されるメッセージに従いその旨の入力が行われた場合には、ステップＳ１８においてＹＥＳと判断され、当該フローチャートが終了する。
【００７４】
なお、上記のようなトルク測定モードは、例えばリール３１に巻回されたテープ３２の引出代を使って実施される。すなわち、このモードでは、上記の通りテープ３２から実際にカバーテープ３４を剥離させるため収納部品の紛失等が懸念されるが、通常、新品のリール３１に巻回されるテープ３２の先端部分には、部品が収納されていない引出代が設けられているため、この引出代の部分を使って上記のトルク測定モードを実施することで、部品紛失等を伴うことなくトルク値を求めることができる。
【００７５】
以上のように、この実装機では、各テープフィーダー４ａに関し、上記のように引取りモータ４４の回転駆動力によってカバーテープ３４を剥離させるようにし、部品供給時には、テープ幅やテープ３２の送りピッチに応じて予め設定したトルクで引取りモータ４４を駆動するようにしているので、従来のこの種のテープフィーダーと比較すると、カバーテープ３４をより確実に、かつ適切に剥離させることができる。すなわち、従来のテープフィーダーでは、例えばテープの送りピッチの大小に拘わらず常に一定の引張力をカバーテープに与えて当該テープを剥離させるため、この送りピッチとの関係で前記引張力に過不足があるとカバーテープの過剰剥離や剥離不足が生じるおそれがあるが、上記実施形態によると、上述したようにテープ３２の送りピッチ毎に最適なトルク値、つまり、カバーテープ３４を適切に剥離させ得るような引取りモータ４４の最適なトルク値を予め求めておき、このトルク値に基づいて引取りモータ４４を駆動するので、テープ３２の送りピッチが何れであってもカバーテープ３４に対して常に最適な引張力を与えることができる。そのため、カバーテープ３４の過剰剥離や剥離不足といった事態を伴うことがなく、カバーテープ３４を確実に、かつ適切に剥離させることができる。
【００７６】
特に、上記の実装機では、カバーテープ３４の剥離を良好に行い得るような引取りモータ４４の駆動トルクの値をテープフィーダー４ａの「タイプ」および「送りピッチ」毎に予め求め、これをトルクデータベースとして記憶させておき、部品実装時には、テープフィーダー４ａ毎に、トルクデータベースに記憶された最適トルクで引取りモータ４４を駆動するようにしているため、全てのテープフィーダー４ａにおいてカバーテープ３４を確実、かつ適切に剥離させながらテープ３２を送り出すことができる。従って、何れのテープフィーダー４ａについても実装用ヘッド２０による部品の取出しを良好に行わせることが可能であり、その結果、円滑に部品の実装作業を進めることができる。
【００７７】
その上、この実装機では、各テープフィーダー４ａの制御回路４０に引取りモータ４４の制御電流値を検出可能な電流値検出部７３を設ける一方、実装機本体側の制御装置６０にトルク演算部６３を設け、上述したようなトルク測定モードを実施することによって、実装機上で引取りモータ４４のトルク値を求めてトルクデータベースに追加することができるようにしているので、新規タイプのテープフィーダー４ａ（すなわち新規な幅をもつテープ３２）が用いられる場合や、従来と送りピッチの異なるテープ３２が新規に用いられるような場合でも、別途専用の測定装置等を用いることなく速やかに最適なトルク値を実装機上で求めてトルクデータベースに追加することができるという利点がある。また、例えば事前準備のミス等からトルクデータベースに該当データ（レコード）が存在しないといった事態が生じた場合でも、トルク測定モードを実行することにより、実装作業の遅延を最小限に抑えることができる。従って、この点でも、円滑に部品の実装作業を進めることができる。
【００７８】
ところで、以上説明した実装機は、本発明に係る表面実装機（本発明に係るカバーテープ剥離方法および部品供給装置が適用される表面実装機）の一例であって、その具体的な構成、あるいはカバーテープ３４を剥離する具体的な方法は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば以下のような態様を採ることも可能である。
【００７９】
（１）実施形態では、引取りギア対５２ａ，５２ｂの間にカバーテープ３４を噛み込ませ、引取りモータ４４により引取りギア対５２ａ，５２ｂを回転駆動することによりカバーテープ３４を引取るようにテープ引取り機構が構成されているが、例えばリールを設け、これを引取りモータ４４により回転駆動して当該リールにカバーテープ３４を巻取りながら該テープ３４を引取るようにテープ引取り機構を構成してもよい。要は、引取りモータ４４の回転駆動力でもってカバーテープ３４を引取りながら該テープ３４をキャリアテープ３３から剥離させる構成であれば、本発明は何れの構成についても適用可能である。
【００８０】
（２）実施形態では、実装機本体側の制御装置６０にトルクデータベースを記憶する記憶部６２を設け、制御装置６０の主制御部６１において最適トルクを特定することにより、各テープフィーダー４ａの引取りモータ４４の駆動制御を実質的には実装機側の主制御部６１で行うように構成されているが、勿論、各テープフィーダー４ａ毎にトルクデータベースを記憶する記憶部を設け、テープフィーダー４ａ側の制御部７０において最適トルクの特定を行い、当該制御部７０により引取りモータ４４を当該トルクで駆動制御するようにしてもよい。但し、上記実施形態の構成によれば、各テープフィーダー４ａについてトルクデータベースを共有でき、また、制御基板４０の構成も簡略化できるため、合理的な構成になるという利点がある。
【００８１】
（３）実施形態では、入力部６４の操作により部品情報（「タイプ」，「送りピッチ」）を主制御部６１に入力するようにしているが、例えば、制御基板４０との通信により入力するようにしてもよい。すなわち、テープフィーダー４ａに予め部品情報を記憶させておき、テープフィーダー４ａを取付台６にセットすることにより自動的にその情報を主制御部６１に読込むようにしてもよい。例えばテープフィーダー４ａにＩＣタグ等の無線通信可能な記憶部を設けてこれに部品情報を予め記憶させる一方、その記憶情報を受信可能な受信手段を取付台６等に設けておき、テープフィーダー４ａを取付台６にセットすることにより無線通信により部品情報を主制御部６１に読込むようにしてもよい。
【００８２】
（４）実施形態では、テープフィーダー４ａの「タイプ」とテープ３２の「送りピッチ」をパラメータとして引取りモータ４４の駆動力を特定するようにトルクデータベースが構成されているが、これら以外の部品供給テープの種別又は同テープの送りピッチに関するパラメータを用いてもよい。例えば、部品供給テープの種別に関するパラメータとしては、テープ幅、カバーテープの剥離強度、テープの製造メーカ、収納部品の種別等を用いてもよい。また、テープの送りピッチに関するパラメータとしては、テープ３２における部品収納部３３ａのピッチ、あるいは係合孔３３ｂのピッチ等を用いてもよい。
【００８３】
（５）実施形態のテープフィーダー４ａでは、テープ送り機構と引取り機構の駆動源として個別にモータ４２，４４を設けているが、両機構のモータを共通化してもよい。この場合には、例えば図１０に示すように、テープ送り機構の送りモータ４２を共用し、この送りモータ４２のギア４３に対して、引取り機構のギア５０を噛合させるようにすればよい。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明に係る表面実装機（本発明に係るカバーテープ剥離方法および部品供給装置が適用される表面実装機）を示す平面略図である。
【図２】本発明に係る表面実装機を示す平面図である。
【図３】表面実装機に搭載されるテープフィーダーの構成を斜視概略図である。
【図４】テープの構成を示す斜視図である。
【図５】テープフィーダーの駆動を制御する制御系統を示すブロック図である。
【図６】トルクデータベースの内容の一例を示す図である。
【図７】テープフィーダーの駆動制御の一例を示すフローチャートである。
【図８】トルク測定モードの処理を示すフローチャート（図６のサブルーチン（ステップＳ４））である。
【図９】治具シャッタを装着した状態を示すテープフィーダーの模式図である。
【図１０】テープフィーダーの構成の変形例を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００８５】
４  部品供給部
４ａ  テープフィーダー
５  ヘッドユニット
６  取付台
３０  フィーダー本体
３１  リール
３２  テープ
３３  キャリアテープ
３４  カバーテープ
３７  部品取出部
４２  送りモータ
４４  引取りモータ
５２ａ，５２ｂ  引取りギア対
【図１】
2006173537.tif 000003
【図２】
2006173537.tif 000004
【図３】
2006173537.tif 000005
【図４】
2006173537.tif 000006
【図５】
2006173537.tif 000007
【図６】
2006173537.tif 000008
【図７】
2006173537.tif 000009
【図８】
2006173537.tif 000010
【図９】
2006173537.tif 000011
【図１０】
2006173537.tif 000012