(57)【要約】【課題】ディスクドライブのトラック探索制御時に探索距離に関係なく向上された載置制御を実行させる載置制御方法及び装置を提供する。【解決手段】ディスクドライブのトラック探索モード制御方法であって、トラック探索モードの加減速制御モードから載置制御モードへ遷移される時点のヘッド動きの初期状態をシステムの固有ベクトル線上に遷移させて、固有ベクトルに沿ってヘッドを目標位置及び速度値に収斂するように制御することを特徴とするディスクドライブのトラック探索モードでの適応的載置制御方法。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスクドライブのトラック探索モード制御方法であって、
トラック探索モードの加減速制御モードから載置制御モードへ遷移される時点のヘッド動きの初期状態をシステムの固有ベクトル線上に遷移させて、前記固有ベクトルに沿って前記ヘッドを目標位置及び速度値に収斂するように制御することを特徴とするディスクドライブのトラック探索モードでの適応的載置制御方法。
【請求項２】
前記固有ベクトルは、前記システムを構成するヘッドスタックアセンブリ特性に応じる固有ベクトルであることを特徴とする請求項１に記載のディスクドライブのトラック探索モードでの適応的載置制御方法。
【請求項３】
前記初期状態の変数値に所定の正方行列を乗じて、前記初期状態の位置で前記固有ベクトルの線上の位置に遷移させることを特徴とする請求項１に記載のディスクドライブのトラック探索モードでの適応的載置制御方法。
【請求項４】
前記初期状態の変数値に所定の正方行列を乗じて、前記初期状態の位置から前記固有ベクトルの線上の直交位置へ遷移させることを特徴とする請求項１に記載のディスクドライブのトラック探索モードでの適応的載置制御方法。
【請求項５】
前記正方行列Ｍは、数式１
【数１】
2006155873.tif 000020
であることを特徴とする請求項４に記載のディスクドライブのトラック探索モードでの適応的載置制御方法。
【請求項６】
ディスクドライブのトラック探索制御装置であって、
位置エラー信号からヘッドの位置、速度及び制御入力情報を含むヘッド動きの状態情報値を推定する状態推定器と、
前記状態情報値に所定の状態帰還利得を乗じた状態帰還制御情報を生成させる状態帰還制御器と、
トラック探索モードの載置制御モード開始時点でのヘッド動きの初期状態をシステムの固有ベクトル線上に遷移させるための所定の正方行列を前記載置制御モード開始時点の状態情報初期値に乗じた初期状態補正情報を生成させる単一モード制御回路と、
前記状態帰還制御情報の負値に前記初期状態補正情報を合算して出力する合算器と、
前記合算器の出力に相応する駆動電流を生成させてヘッドを移動させ、前記位置エラー信号を生成させるボイスコイルモータードライブ及びアクチュエータと、を備えることを特徴とするディスクドライブのトラック探索モードでの適応的載置制御装置。
【請求項７】
前記単一モード制御回路は、
前記載置制御モード開始時点で、前記所定の正方行列を発生させる行列発生器と、
前記載置制御モード開始時点での状態情報初期値に前記所定の正方行列を乗じた初期状態補正情報を生成させる単一モード制御器と、を含むことを特徴とする請求項６に記載のディスクドライブのトラック探索モードでの適応的載置制御装置。
【請求項８】
前記所定の正方行列は、前記状態情報初期値を前記固有ベクトル線上の直交位置に遷移させるように決定することを特徴とするディスクドライブのトラック探索モードでの適応的載置制御装置。
【請求項９】
前記所定の正方行列Ｍは、数式２
【数２】
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であることを特徴とする請求項６に記載のディスクドライブのトラック探索モードでの適応的載置制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ディスクドライブサーボ制御方法及び装置に係り、特にディスクドライブのトラック探索制御時に探索距離に関係なく向上された載置制御を実行させる載置制御方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明と関連したディスクドライブのサーボ制御技術として、公開された文献としては特許文献１及び特許文献２などがある。
一般に、データ保存装置の一つであるハードディスクドライブは、磁気ヘッドによってディスクに記録されたデータを再生するか、或いはディスクに使用者データを記録することによって、コンピュータシステム運営に寄与する。このようなハードディスクドライブは、次第に高容量化、高密度化及び小型化されながらディスク回転方向の記録密度であるＢＰＩ（Ｂｉｔ Ｐｅｒ Ｉｎｃｈ）と半径方向の記録密度であるＴＰＩ（Ｔｒａｃｋ Ｐｅｒ Ｉｎｃｈ）とが増大される趨勢にあるためそれによりさらに精巧なメカニズムが要求される。
【０００３】
ディスクに情報を記録するか、又は読み取るとき、ハードディスクドライブは、ヘッドを一つのトラックから他のトラックへ移動させるためのシークルーチン（ｓｅｅｋ ｒｏｕｔｉｎｅ）を実行する。シークルーチンの途中にボイスコイルモーターは、ヘッドをディスクの表面から新しいトラック位置へ移動させる電流によって励起される。コントローラは、またヘッドが正確なシリンダー位置及びトラックの中央に移動させることを保証するサーボルーチンを実行する。
【０００４】
ディスクから情報を読み取るか、或いは記録するのに必要な時間の量を最小化させることが好ましい。従って、ドライブによって実行されるシークルーチンは、ヘッドを一番短い時間内に目標トラック位置に移動させなければならない。追加的に、ヘッドジンバルアセンブリの安定時間は、ヘッドが早く情報を記録するか、又は読み取ることができ、一度に目標トラックに隣接されるように位置させるために最小化されなければならない。
【０００５】
こうしたトラック探索モードは、加減速制御モードと載置制御モードとから構成される。加減速制御モードは、ヘッドを目標トラックの近所に迅速に移すためのモードであり、載置制御モードは、加減速制御モード後にヘッドを目標トラックの中央に追従するためのモードである。
【０００６】
一般に、加減速制御モードでは、最適時間制御器のような非線型制御器が使用され、載置制御モードでは、線型制御器が使用される。載置制御モードでの反応特性は、載置制御モードが開始される時点でのヘッド動きの初期状態によって決定される。例えば、初期速度が速い場合には、オーバーシュートが発生して探索時間が延長し、一方初期速度が遅すぎる場合には、オーバーシュートは発生しないが、反応が遅くなる。実際に、載置制御モードが開始される初期状態は、トラック探索距離に応じて変わる。
【０００７】
これにより、トラック探索距離に応じて載置制御性能が均一になれないことによってトラック探索サーボ性能が低下し、特にトラック探索時間が長くなるという問題点があった。
【特許文献１】米国特許第５，０７２，３１８号明細書
【特許文献２】米国特許第６，６３６，３７６号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の技術的課題は、トラック探索モードで載置制御モードが開始される時点のヘッド動きの初期状態が相違しても均一な載置制御性能を維持するためのディスクドライブのトラック探索モードでの適応的載置制御方法及び装置を提供するところにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記技術的課題を達成するために、本発明に係るディスクドライブのトラック探索モードでの適応的載置制御方法は、ディスクドライブのトラック探索モード制御方法であって、トラック探索モードの加減速制御モードから載置制御モードへ遷移される時点のヘッド動きの初期状態をシステムの固有ベクトル線上に遷移させて前記固有ベクトルに沿って前記ヘッドを目標位置及び速度値に収斂するように制御することを特徴とする。
【００１０】
前記他の技術的課題を達成するために、本発明に係るディスクドライブのトラック探索モードでの適応的載置制御装置は、ディスクドライブのトラック探索制御装置であって、位置エラー信号からヘッドの位置、速度及び制御入力情報を含むヘッド動きの状態情報値を推定する状態推定器と、前記状態情報値に所定の状態帰還利得を乗じた状態帰還制御情報を生成させる状態帰還制御器と、トラック探索モードの載置制御モード開始時点でのヘッド動きの初期状態をシステムの固有ベクトル線上に遷移させるための所定の正方行列を前記載置制御モード開始時点の状態情報初期値に乗じた初期状態補正情報を生成させる単一モード制御回路と、前記状態帰還制御情報の負値に前記初期状態補正情報を合算して出力する合算器と、前記合算器の出力に相応する駆動電流を生成させてヘッドを移動させ、前記位置エラー信号を生成させるボイスコイルモータードライブ及びアクチュエータと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
前述したように、本発明によれば、トラック探索制御で載置制御モードが開始される初期状態をシステムの固有ベクトル線上に遷移させ、固有ベクトル線上に沿って原点に収斂するように制御することによって、探索距離に関係なく向上され、均等な載置制御を実行できる効果が発生し、特にトラック探索時間を短縮させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、添付した図面に基づき、本発明による好適な実施形態を詳細に説明する。
ハードディスクドライブは、機構的な部品から構成されたＨＤＡ（Ｈｅａｄ Ｄｉｓｋ Ａｓｓｅｍｂｌｙ）と電気回路の結合とより成る。
【００１３】
図１は、本発明が適用されるハードディスクドライブのＨＤＡ１０の構成を示す。ＨＤＡ１０は、スピンドルモーター１４によって回転される少なくとも一つ以上の磁気ディスク１２を含んでいる。ＨＤＡ１０は、ディスクの表面に隣接されるように位置した変換器（図示せず）をさらに含んでいる。
【００１４】
変換器は、それぞれのディスク１２の磁界を感知して磁化させることによって、回転するディスク１２から情報を読み取るか、或いは記録できる。典型的に変換器は、各ディスク表面に結合されている。たとえ単一の変換器で説明されているが、これは、ディスク１２を磁化させるための記録用変換器とディスク１２の磁界を感知するための分離された読み取り用変換器とより成っていると理解されなければならない。読み取り用変換器は、磁気抵抗（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ；ＭＲ）素子から構成される。
【００１５】
変換器は、ヘッド１６に統合されうる。ヘッド１６は、変換器とディスク表面との間に空気ベアリングを生成させる構造になっている。ヘッド１６は、ヘッドスタックアセンブリ（Ｈｅａｄ Ｓｔａｃｋ Ａｓｓｅｍｂｌｙ；ＨＳＡ）２２に結合されている。ヘッドスタックアセンブリ２２は、ボイスコイル２６を有するアクチュエータアーム２４に付着されている。ボイスコイル２６は、ボイスコイルモーター（Ｖｏｉｃｅ Ｃｏｉｌ Ｍｏｔｏｒ；ＶＣＭ）３０を特定するようにマグネチックアセンブリ２８に隣接されるように位置している。ボイスコイル２６に供給される電流は、ベアリングアセンブリ３２に対してアクチュエータアーム２４を回転させるトルクを発生させる。アクチュエータアーム２４の回転は、ディスク表面を横切って変換器を移動させることである。
【００１６】
情報は、典型的にディスク１２の環状トラック内に保存される。各トラック３４は、一般に複数のセクタを含んでいる。各セクタは、データフィールドと識別フィールドとを含んでいる。識別フィールドは、セクタ及びトラック（シリンダー）を識別するグレイコードを含んでいる。変換器は、他のトラックにある情報を読み取るか、或いは記録するためにディスク表面を横切って移動される。
【００１７】
図２は、本発明によるディスクドライブのトラック探索モードでの適応的載置制御装置の構成図を示す。
図２に示されたように、本発明によるディスクドライブのトラック探索モードでの適応的載置制御装置は、状態推定器２１０と、状態帰還制御器２２０と、単一モード制御器２３０と、行列発生器２４０と、合算器２５０及びボイスコイルモータードライバー、及びアクチュエータ２６０を含む。
【００１８】
状態推定器２１０は、位置エラー信号（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｅｒｒｏｒ Ｓｉｇｎａｌ；ＰＥＳ）から下式１の状態方程式を用いてヘッドの位置、速度及び制御入力情報を含むヘッド動きの状態変数ｘ（ｋ）値を推定するプロセスを実行する。
状態帰還制御器２２０は、状態推定器２１０から推定されたヘッド動きの状態変数ｘ（ｋ）値に状態帰還利得Ｋを乗じた状態帰還制御情報を生成させる。
【００１９】
単一モード制御器２３０は、トラック探索モードの載置制御モード開始時点でのヘッド動きの初期状態ｘ（０）をシステムの固有ベクトル線上に遷移させるために、正方行列Ｍを載置制御モード開始時点の状態ｘ（０）値に乗じた初期状態補正情報ｕＳＭ（ｋ）を生成させる下記数式１７のような演算プロセスを実行する。ここで、固有ベクトルは、システム（ハードディスクドライブ）を構成するヘッドスタックアセンブリ特性による固有ベクトルを意味する。
【００２０】
行列発生器２４０は、トラック探索モードの載置制御モード開始時点で、ヘッド動きの初期状態ｘ（０）をシステムの固有ベクトル線上に遷移させるのに用いられる正方行列Ｍを発生させる。上の正方行列Ｍは、初期状態ｘ（０）を固有ベクトルの線上の直交位置に遷移させるように決定することが効果的である。また、正方行列Ｍの値を内部ＲＯＭ（図示せず）に保存して用いるように設計することが効果的である。
【００２１】
合算器２５０は、状態帰還制御器２２０から出力される状態帰還制御情報の負値に単一モード制御器２３０から出力される初期状態補正情報を加えてボイスコイルモータードライバー及びアクチュエータ２６０へ出力する。
ボイスコイルモータードライバー及びアクチュエータ２６０は、合算器２５０の出力に相応する駆動電流を生成させてヘッドを移動させ、トラック探索及びトラック追従を実行しながらヘッドの動きに相応する位置エラー信号を生成させる。
【００２２】
では、単一モード制御器２３０で実行される載置制御モード時点の制御プロセスについてさらに具体的に説明する。
先ず、全般的なＶＣＭアクチュエータ制御プロセスについて述べる。一般的なＶＣＭアクチュエータ制御モデルは数式１の通りである。
【００２３】
【数１】
2006155873.tif 000003
【００２４】
上の状態変数ｘ（ｋ）を構成するｘ（ｋ），ｖ（ｋ），ｕ（ｋ−１）は、それぞれヘッドの位置、速度、以前の制御入力を示し、定数Ｋａ，Ｔｓ，Ｔｄは、それぞれ加速度定数、サンプリング時間、制御遅延時間を意味する。状態帰還制御器２２０での載置制御プロセスは、数式２を用いる。
【００２５】
【数２】
2006155873.tif 000004
【００２６】
ここで、Ｋは、状態帰還利得を示す。さて、載置制御プロセスのための動的式は、数式３のように表現される。
【００２７】
【数３】
2006155873.tif 000005
【００２８】
従って、載置制御プロセスの反応は、数式４に表現された初期状態によって決定される。
【００２９】
【数４】
2006155873.tif 000006
【００３０】
初期状態ｘ（０）は、探索距離毎に変わる。
従って、探索距離に関係なく初期状態ｘ（０）を一定に補償するために、本発明では、単一モード制御補償プロセスが適用される。すなわち、本発明による単一モード制御補償プロセスの核心は、初期状態ｘ（０）をシステムの固有ベクトル上に遷移させることである。
【００３１】
では、本発明による載置制御システム設計について説明する。
先ず、載置制御システムの反応を極点解析を行えば、数式５のように表現される。
【００３２】
【数５】
2006155873.tif 000007
【００３３】
ここで、定数λ１，λ２，λ３は、極点として行列Ａ−ＢＫの固有値（Ｅｉｇｅｎ ｖａｌｕｅ）に該当し、ベクトルｐ１，ｐ２，ｐ３は、固有ベクトルに該当する。そして、行列Ｐは、固有ベクトルｐ１，ｐ２，ｐ３から構成される行列であり、ベクトルｑ１，ｑ２，ｑ３は、Ｐの逆行列Ｐ−１の横ベクトルに該当する。従って、固有ベクトルｐ１，ｐ２，ｐ３と横ベクトルｑ１，ｑ２，ｑ３とには、数式６のような垂直或いは平行関係が成り立つ。
【００３４】
【数６】
2006155873.tif 000008
【００３５】
数式５から載置制御システムの反応には、一般に三つの極点λ１，λ２，λ３及び初期状態ｘ（０）が関与することが分かる。
ところで、もし初期状態がある固有ベクトル線上にあれば、載置制御システムの反応には該当する極点のみ示される。例えば、初期状態が二番目の固有ベクトル線上にあれば、すなわちある定数αについてｘ（０）＝αｐ２であることが成り立てば、数式５と数式６とによって載置制御システム反応には、数式７のように二番目の固有値であるλ２が示され、システム状態は、常にその固有ベクトル線上にありながら原点に収斂される。そして、収斂速度は、固有値λ２によって決定される。
【００３６】
【数７】
2006155873.tif 000009
【００３７】
位相平面解析（Ｐｈａｓｅ Ｐｌａｎｅ Ａｎａｌｙｓｉｓ）を使用すれば、こうした概念を容易に理解できる。
【００３８】
図３に初期状態によるシステム反応軌跡の三つの例を示した。数式１のようにシステム次数が３であるため元来は３次元空間が必要であるが、概念伝達の簡潔性のために、位置と速度とから構成される３次元平面を使用した。初期速度が速い場合（Ａの場合）には、三つの極点λ１，λ２，λ３がシステム反応に現れて、一般的にシステム状態軌跡が曲線になり、オーバーシュートが発生する。一方、初期速度が遅い場合（Ｃの場合）には、同様に三つの極点が誘発されてシステム状態軌跡が曲線になり、オーバーシュートは、発生しないが反応が遅くなる。ところで、初期状態が固有ベクトル線上にある場合（Ｂの場合）には、システム状態軌跡は、固有ベクトル直線になり、その固有ベクトル直線に沿って原点に収斂される。従って、オーバーシュートのような現象を避けることができ、またその固有ベクトルの固有値が非常に高ければシステム状態が原点に収斂する速度が速くなる。結局、速度が速い固有ベクトル線上に初期状態がある場合、一番良好な載置制御システムの性能を得ることができると予測できる。
【００３９】
ところで、初期状態は温度など周辺環境によって変わり、特に探索距離によって顕著に変わる。従って、初期状態に関係なく、高速精密な載置制御性能を得るためには初期状態を固有ベクトル線上に遷移させるための制御入力を追加に使用する必要がある。
【００４０】
上で言及したように、システム状態が固有ベクトル線上から出発する場合、単一極点のみがシステム反応に現れるため、こうした機能を遂行する制御器を本発明では単一モード制御器２３０という。
単一モード制御器２３０を含む全体載置制御器は数式８のように表現される。
【００４１】
【数８】
2006155873.tif 000010
【００４２】
ここで、ｕＳＭ（ｋ）は、単一モード制御入力を示し、この場合、全体システムの動的式は式９の通りである。
【００４３】
【数９】
2006155873.tif 000011
【００４４】
数式９のシステム次数が３であり、制御が可能なので、初期状態ｘ（０）を任意の目的状態ｘｆｉｎａｌに３サンプルのみに遷移させることができる制御入力が存在する。こうした３サンプル間の制御入力を式１０のように定義しよう。
【００４５】
【数１０】
2006155873.tif 000012
【００４６】
それにより、数式９によってｘｆｉｎａｌは式１１のように表現できる。
【００４７】
【数１１】
2006155873.tif 000013
【００４８】
システム目的状態ｘｆｉｎａｌは、固有ベクトル線上にあるようにするなら、ある定数αについて数式１２を満足させなければならない。
【００４９】
【数１２】
2006155873.tif 000014
【００５０】
数式１１及び数式１２によって初期状態ｘ（０）を固有ベクトル線上に遷移させることができる単一モード制御入力値は、数式１３のように計算される。
【００５１】
【数１３】
2006155873.tif 000015
【００５２】
ここで、Ｑ，Ｒは数式１４のように定義された行列である。
【００５３】
【数１４】
2006155873.tif 000016
【００５４】
さて、残っているのは、目的状態を唯一に決める問題、すなわち、数式１２の定数αを決める問題である。本発明では、単一モード制御入力が最小化されるように目的状態を決定した。図４に初期状態から目的状態に遷移する三つの場合の例を提示した。目的状態が初期状態から一番近い場合（Ｂの場合）、状態遷移に必要な制御入力が最小化されることが分かる。最適化に必要な価格関数（Ｃｏｓｔ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ）を数式１５でのように制御入力のサイズに定義する。
【００５５】
【数１５】
2006155873.tif 000017
【００５６】
数式１５を最小化するα値は、数式１６のように表現される。
【００５７】
【数１６】
2006155873.tif 000018
【００５８】
それにより、数式１２数と式１６によって最適化された単一モード制御入力は、数式１７のように決定される。
【００５９】
【数１７】
2006155873.tif 000019
【００６０】
数式１７に表現された正方行列Ｍは、予め計算されて、行列発生器２４０のＲＯＭ（図示せず）に保存されて使用される。結局、載置制御モードが出発する時点で、初期状態ｘ（０）を状態推定器２１０から得られ、初期状態ｘ（０）に正方行列Ｍを乗じれば、３サンプル間の単一モード制御入力ｕ＊ＳＭ（０），ｕ＊ＳＭ（１），ｕ＊ＳＭ（２）が決定される。こうした３個の入力値をシステム順に印加すれば、初期状態は、固有ベクトルの直交線上に遷移される。
【００６１】
本発明で提示した単一モード制御器２３０を使用する場合の載置制御性能が向上されることを示す実験結果を提示する。
【００６２】
トラック密度、トラック幅、ディスク回転速度がそれぞれ１３０，０００ＴＰＩ、０．１９μｍ、７，２００ｒｐｍであるドライブを実験に使用した。先ず、１トラック探索時のシステム反応を図５に示した。１トラック探索時には、加減速モードなしで直ちに載置制御モードから出発する。従って、初期速度が殆ど０である場合であり、図３のＣの場合に該当する。図５から、本発明の単一モード制御器を使用しない場合には、反応が遅くなって１トラック探索時間が長くなることが分かる。一方、本発明の単一モード制御器を使用すれば、システム反応が速くなって、探索時間を０．４ｍｓｅｃ程度短縮できることを確認できる。トラック探索距離が７０，０００トラックである場合の性能比較を図６に提示した。加減速モードによって初期速度が速い場合であって、図３のＡの場合に該当する。本発明の単一モード制御器を使用しない場合には、オーバーシュートが発生して載置時間が長くなることが分かる。一方、単一モード制御器を使用した場合には、オーバーシュートが抑制されて載置時間を０．６ｍｓｅｃ程度短縮させることができることを確認できる。トラック探索距離が４０，０００トラックである場合の性能比較を図７に提示した。この場合も、加減速モードによって初期速度が速い場合であって、図３のＡの場合に該当する。本発明の単一モード制御器を使用すれば、載置時間を０．８ｍｓｅｃ程度短縮させることができることを確認できる。
【００６３】
本発明は、方法、装置、システムなどとして実行できる。ソフトウェアに実行されるとき、本発明の構成手段は必然的に必要な作業を実行するコードセグメントである。プログラム又はコードセグメントは、プロセッサ判読可能媒体に保存でき、又は伝送媒体又は通信網で搬送波と結合されたコンピュータデータ信号によって伝送できる。プロセッサ判読可能媒体は、情報を記録又は伝送できるいかなる媒体も含む。プロセッサ判読可能媒体の例としては電子回路、半導体メモリ素子、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、イレーザブルＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＲＯＭ；ＥＲＯＭ）、フロッピー（登録商標）ディスク、光ディスク、ハードディスク、光ファイバ媒体、無線周波数（ＲＦ）網などがある。コンピュータデータ信号は、電子網チャネル、光ファイバ、空気、電子系、ＲＦ網などのような伝送媒体上に伝播できるいかなる信号も含む。
【００６４】
添付した図面に示されて説明された特定の実施形態は、単に本発明の例として理解され、本発明の範囲を限定するのではなく、本発明の属する技術分野で本発明に記述された技術的思想の範囲でも多様な異なる変更が発生しうるため、本発明は示されるか、或いは記述された特定の構成及び配列に制限されないことは自明である。すなわち、本発明はハードディスクドライブを含む各種ディスクドライブに適用されるだけではなく、多様な種類のデータ記録装置に適用できることは当然な事実である。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、ディスクドライブに関連した技術分野に好適に適用され得る。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明が適用されるハードディスクドライブのヘッドディスクアセンブリの平面図である。
【図２】本発明によるディスクドライブのトラック探索モードでの適応的載置制御装置の構成図である。
【図３】本発明に適用される単一モード制御プロセスを説明するための載置制御時点のヘッド運動の初期状態によるシステム反応軌跡の例を示した図面である。
【図４】本発明によるヘッド動きの初期状態を固有ベクトル上の目的状態に遷移する例を示した図面である。
【図５】１トラックの探索時に、単一モード制御ＯＮ／ＯＦＦによる載置制御性能の比較を示すグラフである。
【図６】７，０００トラックの探索時に、単一モード制御ＯＮ／ＯＦＦによる載置制御性能の比較を示すグラフである。
【図７】４０，０００トラックの探索時に、単一モード制御ＯＮ／ＯＦＦによる載置制御性能の比較を示すグラフである。
【符号の説明】
【００６７】
１０    ヘッドディスクアセンブリ
１２    磁気ディスク
１４  スピンドルモーター
１６  ヘッド
２２  ヘッドスタックアセンブリ
２４  アーム
２６  ボイスコイル
２８  マグネチックアセンブリ
３０  ボイスコイルモーター
３４  トラック
２１０  状態推定器
２２０  状態帰還制御器
２３０  単一モード制御器
２４０  行列発生器
２５０  合算器
２６０  ボイスコイルモータードライバー及びアクチュエータ
【図１】
2006155873.tif 000022
【図２】
2006155873.tif 000023
【図３】
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【図４】
2006155873.tif 000025
【図５】
2006155873.tif 000026
【図６】
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【図７】
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