(57)【要約】【課題】  荷役操作時に最適なカメラ位置に自動的に切換可能なフォークリフトの荷役確認装置を提供する。【解決手段】  荷役装置のアウターマスト２Ａ上端のクロスビーム２Ｂ上面に配置され、先端が車体１の幅内に後退した待機位置と車体１の幅より突出した作動位置との間で移動可能な移動手段２１と、移動手段２１を待機位置と作動位置との間で移動させるアクチュエータ３０と、移動手段２１の先端に配置されて荷役装置の前方を撮影する前方カメラ２０と、前方カメラ２０により撮影された映像を表示するモニタ２３と、荷役操作レバー１６、１７に配置されたレバースイッチ４２と、レバースイッチ４２の操作時に移動手段２１をアクチュエータ３０により作動位置に移動させ且つ作動位置での前方カメラ２０からの撮影画像をモニタ２３に表示させ、レバースイッチ４２の操作解除時に移動手段２１をアクチュエータ３０により待機位置に復帰させる制御手段４０とより構成した。【選択図】    図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役装置のアウターマストの上端部に配置され、先端が車体の幅内に後退した待機位置と車体の幅より突出した作動位置との間で移動可能な移動手段と、
前記移動手段を待機位置と作動位置との間で移動させるアクチュエータと、
前記移動手段の先端に配置されて荷役装置の前方を撮影する前方カメラと、
前記前方カメラにより撮影された映像を表示するモニタと、
荷役操作レバーに配置されたレバースイッチと、
前記レバースイッチの操作時に移動手段をアクチュエータにより作動位置に移動させ且つ作動位置での前方カメラからの撮影画像をモニタに表示させ、レバースイッチの操作解除時に移動手段をアクチュエータにより待機位置に復帰させる制御手段と、を備えることを特徴とするフォークリフトの荷役確認装置。
【請求項２】
車体の後方を撮影する後方カメラと、車両の前後進切換レバーの後進位置へのシフト状態を検出するリバース検出スイッチを備え、
前記制御手段は、前記リバース検出スイッチよりの検出信号が入力された際には後方カメラによる撮影画像をモニタに表示させ、リバース検出スイッチよりの検出信号と前記レバースイッチの操作信号とが入力された際には前方カメラからの撮影画像をモニタに表示させることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトの荷役確認装置。
【請求項３】
前記移動手段は、車両前方若しくは車両後方から所定以上の衝撃が入力された際には、アクチュエータに対して水平面内で前方若しくは後方に揺動可能に結合されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のフォークリフトの荷役確認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークにより荷の荷取り作業と荷置き作業を行うフォークリフトの荷役確認装置に関し、特に、フォークの作業を補助するためのカメラの位置制御が可能なフォークリフトの荷役確認装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から荷取り作業と荷置き作業のいずれの場合においても、フォークの位置決めを容易に行うようにしたフォークリフトの前方確認装置が提案されている（特許文献１、２参照）。
【０００３】
特許文献１では、フォークリフトの車体前面のフロントプロテクタに、車両側方に伸縮可能なスライドアームを設け、スライドアームの先端にカメラを取付け、通常走行時には伸縮切換スイッチを縮側に操作してスライドアームによりカメラを車体側に引込めた内側位置に位置させ、荷取り、荷置き作業時には伸縮切換スイッチを伸側に操作してスライドアームによりカメラを車体から離した外側位置に位置させて積荷、特にその先端側を左右側面後方から確認できるようにしている。
【０００４】
特許文献２では、フォークリフトのマストに沿って昇降する、前方にフォークを備えるキャリッジに位置させて、前方を撮影可能なカメラを、キャリッジ中央の内側位置と積荷の側方へ突出する外側位置との間で車両左右方向に移動可能な移動手段を介して配置し、カメラ位置切換スイッチによりカメラ位置を内側位置と外側位置との間で切換られるようにしている。
【特許文献１】実公平６−１５９７１号公報
【特許文献２】特開２００３−２６７６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来例では、いずれも、カメラを内側位置と外側位置との間で車両左右方向に移動させるためにカメラ位置切換スイッチを操作する必要があり、この操作は荷役操作のための動作とは別の動作であり、荷取り作業および荷置き作業時と走行時との切換え時に常にカメラ位置切換スイッチを操作しなければならず、煩雑であった。
【０００６】
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、荷役操作時に最適なカメラ位置に自動的に切換可能なフォークリフトの荷役確認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、荷役装置のアウターマストの上端部に配置され、先端が車体の幅内に後退した待機位置と車体の幅より突出した作動位置との間で移動可能な移動手段と、前記移動手段を待機位置と作動位置との間で移動させるアクチュエータと、前記移動手段の先端に配置されて荷役装置の前方を撮影する前方カメラと、前記前方カメラにより撮影された映像を表示するモニタと、荷役操作レバーに配置されたレバースイッチと、前記レバースイッチの操作時に移動手段をアクチュエータにより作動位置に移動させ且つ作動位置での前方カメラからの撮影画像をモニタに表示させ、レバースイッチの操作解除時に移動手段をアクチュエータにより待機位置に復帰させる制御手段と、を備えるようにした。
【発明の効果】
【０００８】
したがって、本発明では、荷役装置のアウターマストの上端部に配置され、アクチュエータにより先端が車体の幅内に後退した待機位置と車体の幅より突出した作動位置との間で移動可能な移動手段の先端に荷役装置の前方を撮影する前方カメラを配置し、前方カメラにより撮影された映像をモニタに表示するようにし、制御手段により荷役操作レバーに配置されたレバースイッチの操作時に移動手段をアクチュエータにより作動位置に移動させ且つ作動位置での前方カメラからの撮影画像をモニタに表示させ、レバースイッチの操作解除時に移動手段をアクチュエータにより待機位置に復帰させる、即ち、前方カメラを車体の幅より突出した作動位置に移動させる移動手段およびアクチュエータを作動させるレバースイッチを荷役操作レバーに配置したため、荷役と同時にカメラ位置を切換ることが容易となり、荷役作業をしながら荷役装置の右前をモニタにより確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明におけるフォークリフトの荷役確認装置の一実施形態を図１〜図６に基づいて説明する。図１は本発明を適用したフォークリフトの荷役確認装置を備えるフォークリフトの斜視図、図２は荷役確認装置を備えるフォークリフトの平面図、図３は荷役確認装置を備えるフォークリフトの側面図、図４はカメラ位置切換機構の斜視図、図５はフォークリフトの荷役確認装置のシステム構成図、図６は作動パターンを示す図である。
【００１０】
図１〜図３に示すフォークリフトは、車体１の前端に荷役装置としてのマスト２が配置され、マスト２の前方にマスト２により昇降されるキャリッジ３およびキャリッジ３に装備された荷役フォーク４を配置して備える。また、フォークリフトの車体１は、前後進の駆動力により車両を前後進させる前輪５と、操舵輪である後輪６とを備え、後輪６の上方にカウンタウェイト７を備えるカウンター型フォークリフトを構成している。運転席８の上方には、フロントピラー１１およびリヤピラー１２に支持させてオーバヘッドガード１０を備え、運転席８の前方には、ステアリングハンドル１３、計器盤１４を備え、計器盤１４の左側には前後進切換レバー１５、右側には荷役操作レバーであるチルト操作レバー１６およびリフト操作レバー１７とを備える。
【００１１】
フォークリフトの荷役確認装置は、荷役装置であるマスト２のアウターマスト２Ａにおける左右のマストレール同士をその上端で連結するクロスビーム２Ｂ上において、車体幅内に収縮した待機位置と車体幅から突出した作動位置とを備え、積荷の側方および荷取りおよび荷置き位置を撮影する右前カメラ２０と、右前カメラ２０を車体幅内に収縮した待機位置と車体幅から突出した作動位置との間で移動させる移動機構２１と、オーバヘッドガード１０の後方から突出た位置に配置されてカウンタウェイト７の後方を撮影する後方カメラ２２と、オペレータ前方のインストルメントパネル１４若しくは右前ピラー１１に固定され、前記カメラ２０、２２の撮影画像を表示するモニタ２３と、を備える。
【００１２】
前記移動機構２１は、図４に示すように、アウターマスト２Ａ上端のクロスビーム２Ｂ上に固定され、左右方向に配置した図示しないスライドレール上のスライダ３１を左右移動させる電動シリンダ３０と、電動シリンダ３０により左右移動するスライダ３１にボルト３２で結合され、先端に右前カメラ２０を保持するカメラ保持アーム３３と、より構成している。図４は待機位置における移動機構２１を示し、電動シリンダ３０の電動モータへ駆動電流を供給するハーネス３４は、電動シリンダ３０にクリップにより固定されている。カメラ保持アーム３３にクリップにより固定され、右前カメラ２０に先端が接続されたカメラハーネス３５は、カメラ保持アーム３３の後端側から電動モータへのハーネス３４に沿って引回して電動モータのハーネスクリップ３６により両ハーネス３４、３５は合体されてアウターマスト２Ａ等に沿って引回してインストルメントに配置した制御部へ配索されている。これら電動シリンダ３０、スライダ３１およびカメラ保持アーム３３、および各ハーネス３４、３５は、図示しないが、上方および前後方向をカバーにより覆って埃等の異物の付着や建物等の他の構造物との接触による破損を防止している。スライダ３１の位置は、待機位置に位置する場合には待機位置検出スイッチ３７Ａにより、また、作動位置に位置する場合には作動位置検出スイッチ３７Ｂにより、各々検出される。
【００１３】
前記スライダ３１が左右方向の作動位置（図４で電動シリンダ３０の右端位置）へ駆動されると、カメラ保持アーム３３の先端はアウターマスト２Ａからスライダ３１の移動距離だけ突出され、それに連れてカメラ側ハーネス３５は電動モータハーネス３４に沿った部分が前記移動に追随して移動する。即ち、この作動位置では、図２に示すように、右前カメラ２０はスライダ３１の移動距離だけアウターマスト２Ａの側面から突出して位置し、その位置から、例えば、左右方向９０度、上下方向７０度程度の画角により、積荷Ｗの側方および荷取り・荷置き位置を撮影する。図２中のハッチング部分は、オペレータによる死角部分を示している。
【００１４】
また、前記カメラ保持アーム３３はスライダ３１に対して、ワッシャ等を介して一本のボルト３２により固定されているため、右前カメラ２０若しくは右前カメラ２０を保持するカメラ保持アーム３３に前後方向から建物構造物などが接触した場合には、カメラ保持アーム３３が前記ボルト３２を中心として前後方向に回動して右前カメラ２０に接触による衝撃が入力されるのを回避するようにしている。このような接触が生じた場合には、カメラ保持アーム３３が前方若しくは後方に傾いた状態となり、電動シリンダ３０の作動によって待機位置に復帰させようとしても、カメラ保持アーム３３とカバーとが干渉して待機位置に復帰できない。しかしながら、前述のように、スライダ３１とカメラ保持アーム３３とは一本のボルト３２により回動可能に固定されているため、カメラ保持アーム３３の前後方向の傾きを手動により戻すことができ、元の回動位置に戻せば、右前カメラ２０およびカメラ保持アーム３３を電動シリンダ３０で待機位置に復帰させることができる。
【００１５】
前記後方カメラ２２は、オーバヘッドガード１０より後方に突出して配置したブラケット４１の先端に下向きであり且つやや後ろ向きに配置され、例えば、左右方向の画角が１２０度、上下方向の画角が９０度程度のやや広画角を備え、カウンタウェイト７の後端を含めて車両後方の広範囲を撮影するよう構成している。
【００１６】
前記荷役操作レバーであるチルト操作レバー１６若しくはリフト操作レバー１７のノブには、右前カメラ２０の移動機構２１を操作するレバースイッチ４２が配置される。このレバースイッチ４２は、押している時のみＯＮ動作し、押している指を離せば、ＯＦＦ状態に復帰する押しボタン式のスイッチとすることが望ましい。また、変速機の前後進段の切換機構を図示しないリンク機構を介して操作する前後進切換レバー１５の後進操作を検出するリバース検出スイッチ４３が配置されている。
【００１７】
図５に示すシステム構成図において、荷役レバースイッチ４２、リバース検出スイッチ４３、作動位置検出スイッチ３７Ｂ、待機位置検出スイッチ３７Ａの各信号がコントローラである制御部４０に入力され、右前カメラ２０および後方カメラ２２の撮影画像も制御部４０に入力され、いずれかの画像がモニタ２３に出力されるよう構成している。また、制御部４０は荷役レバースイッチ４２のＯＮ動作に応じて電動シリンダ３０を待機位置若しくは作動位置に操作する。待機位置および作動位置での停止は、作動位置検出スイッチ３７Ｂ、待機位置検出スイッチ３７Ａの各信号によりフィードバックされる。
【００１８】
図６は、電動シリンダ３０およびモニタ２３への表示画像の作動パターンを示したものである。この作動パターンによれば、荷役レバースイッチ４２をＯＮ操作していない場合には、電動シリンダ３０および右前カメラ２０は収縮（待機）位置にあり、荷役レバースイッチ４２をＯＮ操作した場合には、電動シリンダ３０および右前カメラ２０は伸長（作動）位置に突出されることを表している。また、モニタ２３には、荷役レバースイッチ４２をＯＮ操作していない場合には、右前カメラ２０による撮影画像は表示されず、荷役レバースイッチ４２をＯＮ操作した場合にのみ右前カメラ２０による撮影画像が表示されるようにしている。また、前後進レバー１５により後進が選択された場合には、モニタ２３には後方カメラ２２によるカウンタウェイト７後方の撮影画像が表示される。しかしながら、荷役レバースイッチ４２のＯＮ操作と前後進レバー１５により後進が選択されて両スイッチ信号が入力された場合には、モニタ２３には右前カメラ２０による撮影画像が表示されるように構成している。
【００１９】
以上の構成になるフォークリフトの荷役確認装置の作動について説明する。ここでは、フロアのパレット上に置かれた荷物Ｗを積載して、貨物トラックの荷台Ｔに積載する場合について説明する。
【００２０】
荷役レバースイッチ４２がＯＦＦ状態で且つ前後進レバー１５が中立位置若しくは前進位置にある車両停止若しくは前進走行状態においては、移動機構２１は待機位置に位置し、右前カメラ２０および後方カメラ２２はいずれも撮影状態となっておらず、モニタ２３にはいずれの撮影画像も表示されない。
【００２１】
フロアに置かれた荷物の荷取りのために、チルト操作レバー１６を操作させてマスト２を前傾チルトさせ、前後進レバー１５を前進位置として車両を前進させると、パレットにフォーク４先端を侵入させることができ、チルト操作レバー１６によりマスト２を後傾させればフロア上からフォーク４により荷物Ｗを持上げることができる。このフロアからの荷取りでは、オペレータは荷物を上方から見下ろす状態であり、フォーク４を差込むパレットも荷物も目視で確認することができる。従って、荷役レバースイッチ４２をＯＮ作動させて右前カメラ２０からの撮影画像をモニタ２３に表示させる必要がない。
【００２２】
次いで、前後進レバー１５を後進側に切換えると、後方カメラ２２による撮影画像がモニタ２３に表示され、カウンタウェイト７の直ぐ後方の死角部分を確認することができる。後方確認した後は、オペレータによる後方目視確認により障害物に接触することなく車両を後退させることができる。車両前方をトラックの荷台Ｔに正対させて、前後進レバー１５を中立状態とすると、モニタ２３に表示されていた後方画像が消える。
【００２３】
リフト操作レバー１７を操作して、前記荷台Ｔの高さにフォーク４を上昇させつつ荷役レバースイッチ４２をＯＮ操作すると、移動機構２１が作動位置に突出して右前カメラ２０を作動位置に移動させ、右前カメラ２０の作動位置からの撮影画像がモニタ２３に表示される。トラックの荷台Ｔの高さにフォーク４を上昇させるとフォーク４上の積荷はオペレータの前方視界を遮る位置となり、オペレータからはトラックの荷台Ｔが積荷により死角となる。しかしながら、右前カメラ２０がアウターマスト２Ａ上端のクロスビーム２Ｂの上面から右側の作動位置に突出して積荷Ｗの側方（特に側方前方側）を撮影してモニタ２３に撮影画像を表示するため、積荷Ｗの側方（特に側方前方側）を確認できると共にトラックの荷台Ｔを確認することができる。この場合、図２に示すように、既にトラックの荷台Ｔに積載されている隣接する積荷Ｗも確認できる。従って、車両を前進させて積荷Ｗをトラック荷台Ｔ上に移動させ、フォーク４上の積荷を既に積載されている積荷Ｗや荷台Ｔの隅にギリギリまで右に寄せて積載することができる。このことは、トラックの荷台Ｔからの荷取り時においても同様であり、荷取りした積荷Ｗを右障害物に引っ掛けてしまうことがあるが、積荷Ｗの右側面と右前方視界の両方見える右前カメラ２０によりこれらの死角をモニタ２３に表示させて、これを改善することができる。
【００２４】
前記積載後に前後進切換レバー１５を後進位置に切換るとリバーススイッチ４３がＯＮされるが、荷役レバースイッチ４２のＯＮ状態が継続されている限り、モニタ２３には右前カメラ２０による撮影画像が表示される。従って、荷台Ｔ上に移載した荷物Ｗのパレットからのフォーク４が確実に抜けることを確認しつつ車両を後進させることができる。フォーク４が完全にパレットから抜けた時に、荷役レバースイッチ４２を離せばＯＦＦ状態に切換り、後方カメラ２２の撮影画像がモニタ２３に表示される。
【００２５】
また、荷取りした積荷Ｗを棚等に移載する場合においても、前記したと同様に棚に既に置かれた荷物Ｗを確認しつつ移載することができる。棚がオペレータの視線より上方にある場合には、フォーク４がオペレータの視線より上方に上昇されるため、オペレータはフォーク４先端若しくは荷物Ｗを積載したパレットの位置を下方から確認しつつ、目的の棚に、隣接する既に置かれている荷物Ｗを確認しつつ、移載することができるため、積荷Ｗによる死角を生ずることなく移載作業を行うことができる。従って、荷役レバースイッチ４２をＯＮ操作して右前カメラ２０を作動位置に移動させて右前カメラ２０による撮影画像をモニタ２３に表示させることは必要がない。しかし、この場合においても、荷役レバースイッチ４２をＯＮ操作することで右前カメラ２０の撮影画像もモニタ２３に表示させることで、積荷Ｗの側方からの画像情報も参照しつつ移載作業を行うことは差し支えない。
【００２６】
なお、前記右前カメラ２０は荷役レバーの操作が必要でない場合には、車体幅内の待機位置に退避させているので、走行中に建物等と接触することが未然に防止できる。
【００２７】
なお、上記実施形態において、右前カメラ２０を作動位置に突出させてその撮影画像をモニタ２３に表示させる時点として、荷役操作レバー１６、１７のレバースイッチ４２をＯＮ操作した時としたものについて説明したが、図示はしないが、積荷の揚高が所定以上高い高揚高時には作動位置への突出しを禁止するものであってもよく、更には、所定以下の低揚高時においても作動位置への突出しを禁止するものであってもよい。また、積荷の揚高がオペレータの視界を妨げる範囲の揚高である場合にのみ、荷役操作レバーのレバースイッチをＯＮ操作に連動して右前カメラを作動位置に突出させてその撮影画像をモニタに表示させるようにしてもよい。
【００２８】
本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。
【００２９】
（ア）荷役装置のアウターマスト２Ａ上端のクロスビーム２Ｂ上面に配置され、先端が車体１の幅内に後退した待機位置と車体１の幅より突出した作動位置との間で移動可能な移動手段２１と、前記移動手段２１を待機位置と作動位置との間で移動させるアクチュエータ３０と、前記移動手段２１の先端に配置されて荷役装置の前方を撮影する前方カメラ２０と、前記前方カメラ２０により撮影された映像を表示するモニタ２３と、荷役操作レバー１６、１７に配置されたレバースイッチ４２と、前記レバースイッチ４２の操作時に移動手段２１をアクチュエータ３０により作動位置に移動させ且つ作動位置での前方カメラ２０からの撮影画像をモニタ２３に表示させ、レバースイッチ４２の操作解除時に移動手段２１をアクチュエータ３０により待機位置に復帰させる制御手段４０と、を備える。
【００３０】
即ち、前方カメラ２０を車体１の幅より突出した作動位置に移動させる移動手段２１およびアクチュエータ３０を作動させるレバースイッチ４２を荷役操作レバー１６、１７に配置したため、荷役と同時にカメラ位置を切換ることが容易となり、荷役作業をしながら荷役装置の右前をモニタ２３により確認することができる。
【００３１】
そして、前方カメラ２０の位置を車体１の幅より突出させて積荷Ｗの側面に合わせることにより、積荷Ｗを持った時に目視できない積荷Ｗの右側面および周辺障害物との位置関係を正確に確認でき、積荷Ｗを右障害物ギリギリに寄せて荷置きすることが容易となり、また、荷取り時に自分の積荷Ｗを右障害物に引っ掛けてしまうことを防止できる。
【００３２】
また、前方カメラ２０を荷役装置のアウターマスト２Ａ上端のクロスビーム２Ｂ上面に左右移動可能に配置したため、積荷Ｗの高さが低い時にはオペレータは積荷Ｗを目視で確認でき、また、積荷Ｗを上昇させた高荷作業時にはオペレータは目視で下からパレットの右端の位置を確認でき、積荷Ｗがオペレータの前方視界を遮る、例えば、トラック荷台Ｔへの積み降ろし作業時には車体幅より突出させた前方カメラ２０により目視できない積荷Ｗの右側面および周辺障害物との位置関係を正確に確認でき、フォークリフトの荷取り、荷置き操作のほとんどの作業範囲をカバーすることができる。
【００３３】
しかも、前方カメラ２０を荷役装置のアウターマスト２Ａ上端のクロスビーム２Ｂ上面に左右移動可能に配置したため、前方カメラ２０をインストフレームや車体フロントピラーに取付ける場合に比較して、積荷Ｗまでの距離が近くなるためモニタ２３の画像を大きくでき、作業性がよくなる。
【００３４】
また、前方カメラ２０を荷役装置のアウターマスト２Ａ上端のクロスビーム２Ｂ上面に左右移動可能に配置したため、積荷Ｗと直接対面し且つ昇降し、荷取り時に衝撃が加わるフォーク４やキャリッジ３に前方カメラを設置する場合に比較して、前方カメラ２０に加わる衝撃を緩和することができる。
【００３５】
しかも、前方カメラ２０を荷役装置のアウターマスト２Ａ上端のクロスビーム２Ｂ上面に左右移動可能に配置したため、リフト動作で上下移動するキャリッジ３等に前方カメラを取付ける場合に比較して、マスト２の上下移動と共に移動することがなく、ハーネス３４、３５の配索が簡素化できる。
【００３６】
（イ）車体１の後方を撮影する後方カメラ２２と、車両の前後進切換レバー１５の後進位置へのシフト状態を検出するリバース検出スイッチ４３を設け、制御手段４０により、前記リバース検出スイッチ４３よりの検出信号が入力された際には後方カメラ２２による撮影画像をモニタ２３に表示させ、リバース検出スイッチ４３よりの検出信号と前記レバースイッチ４２の操作信号とが入力された際には前方カメラ２０からの撮影画像をモニタ２３に表示させるようにしたため、後進時に車両後方の例えば、カウンタウェイト７の死角と車両後方とを同時に後方カメラ２２の撮影画像をモニタ２３に表示させて確認することができる。しかも、荷取り・荷置き後の後進時には、前方カメラ２０のモニタリングを優先にすることで、後進時でも積荷Ｗを確認することができる。そして、レバースイッチ４２のＯＮ操作解除によりモニタ２３には後方カメラ２２による撮影画像に切換て表示される。
【００３７】
（ウ）移動手段２１は、車両前方若しくは車両後方から所定以上の衝撃が入力された際には、アクチュエータ３０に対して水平面内で前方若しくは後方に揺動可能に結合されているため、障害物に当接しても移動手段２１は外力に対して前方若しくは後方に逃げ、前方カメラ２０をぶつけた時の衝撃を緩和し、前方カメラ２０の破損を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施形態を示す荷役確認装置を備えるフォークリフトの斜視図。
【図２】同じく荷役確認装置を備えるフォークリフトの平面図。
【図３】荷役確認装置を備えるフォークリフトの側面図。
【図４】カメラ位置切換機構の斜視図。
【図５】フォークリフトの荷役確認装置のシステム構成図。
【図６】作動パターンを示す図。
【符号の説明】
【００３９】
１  車体
２  マスト
２Ａ  アウターマスト
２Ｂ  クロスビーム
３  キャリッジ
４  フォーク
７  カウンタウェイト
８  運転席
１５  前後進切換レバー
１６  チルト操作レバー（荷役操作レバー）
１７  リフト操作レバー（荷役操作レバー）
２０  右前カメラ（前方カメラ）
２１  移動機構（移動手段）
２２  後方カメラ
２３  モニタ
３０  電動シリンダ（アクチュエータ）
３１  スライダ
３３  カメラ保持アーム
４０  制御部（制御手段）
４２  荷役レバースイッチ
４３  リバース検出スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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