(57)【要約】  【課題】水分を吸い込むことによる悪影響を受けにくくできる電気掃除機を提供する。  【解決手段】反射率検知センサ23で検知した駆動輪の接地面の反射率に基づいて床面が濡れているかどうかを制御手段５が判断し、床面が濡れていると制御手段５が判断した場合には、電動送風機３を停止させるとともに、走行モータ22の駆動を制御して濡れた床面を回避させることで、濡れた床面上を掃除機本体が走行したり、床面上の水分などを電気掃除機の駆動により誤って掃除機本体内に吸い込んだりすることを防止でき、水分を吸い込むことによる悪影響を受けにくくできる。  【選択図】図１
2006095107.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動送風機を収容した掃除機本体と、
この掃除機本体を走行面上で走行可能にする車輪と、
この車輪を駆動させる電動機と、
走行面と接する前記車輪の接地面の反射率を検知する反射率検知手段と、
前記電動機の駆動を制御して前記掃除機本体を自立走行させるとともに、前記電動送風機の駆動を制御する制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記反射率検知手段で検知した反射率に基づいて、前記電動送風機を停止させる
ことを特徴とした電気掃除機。
【請求項２】
電動送風機を収容した掃除機本体と、
この掃除機本体を走行面上で走行可能にする車輪と、
この車輪を駆動させる電動機と、
前記車輪の走行面との接地面の反射率を検知する反射率検知手段と、
前記電動機の駆動を制御して前記掃除機本体を自立走行させるとともに、前記電動送風機の駆動を制御する制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記反射率検知手段で検知した反射率に基づいて、前記電動機を停止させる
ことを特徴とした電気掃除機。
【請求項３】
電動送風機を収容した掃除機本体と、
この掃除機本体を走行面上で走行可能にする車輪と、
この車輪を駆動させる電動機と、
前記車輪の走行面との接地面の反射率を検知する反射率検知手段と、
前記電動機の駆動を制御して前記掃除機本体を自立走行させるとともに、前記電動送風機の駆動を制御する制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記反射率検知手段で検知した反射率に基づいて、前記電動送風機および前記電動機を停止させる
ことを特徴とした電気掃除機。
【請求項４】
電動送風機を収容した掃除機本体と、
この掃除機本体を走行面上で走行可能にする車輪と、
この車輪を駆動させる電動機と、
前記車輪の反射率を検知する反射率検知手段と、
前記電動機の駆動を制御して前記掃除機本体を自立走行させるとともに、前記電動送風機の駆動を制御する制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記反射率検知手段で検知した反射率に基づいて、前記電動機による前記掃除機本体の走行を制御する
ことを特徴とした電気掃除機。
【請求項５】
車輪の近傍に設けられ、この車輪の接地面を拭く車輪拭き部を具備した
ことを特徴とした請求項１ないし４いずれか一記載の電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機の駆動を制御して掃除機本体を自立走行させる電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の電気掃除機は、電動送風機を収容した掃除機本体を備えている。この掃除機本体には、この掃除機本体を走行面上で走行可能にする車輪が回転可能に設けられている。この車輪は、掃除機本体に設けられたモータにより駆動される。また、掃除機本体には、この掃除機本体の周囲の状態を検知するセンサが設けられている。そして、掃除機本体には、センサで検知した周囲の状態に応じてモータの駆動を制御して掃除機本体を自立走行させるとともに、電動送風機の駆動を制御する制御手段が設けられている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００３−２２５１８５号公報（第２−５頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の電気掃除機では、センサなどが走行面の状態などを検知しないため、例えば濡れた走行面上、あるいは走行面上の水溜りが形成されている位置などをも走行してしまうおそれがあるという問題点を有している。
【０００４】
そして、濡れた走行面上を走行すると、掃除機本体内に水分を吸い込み、例えば回路、電動送風機、各種モータ、電動送風機の吸込側に連通する風路、集塵部あるいは集塵部内のフィルタなどの内部に好ましくない影響を与えるおそれがある。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、水分を吸い込むことによる悪影響を受けにくくできる電気掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、掃除機本体を走行面上で走行させる車輪を駆動させる電動機の駆動を制御して掃除機本体を自立走行させるとともに、電動送風機の駆動を制御する制御手段が、走行面と接する車輪の接地面の反射率を検知する反射率検知手段で検知した反射率に基づいて、電動送風機を停止させるものである。
【０００７】
また、本発明は、制御手段が、反射率検知手段で検知した反射率に基づいて、電動機を停止させるものである。
【０００８】
さらに、本発明は、制御手段が、反射率検知手段で検知した反射率に基づいて、電動送風機および電動機を停止させるものである。
【０００９】
そして、本発明は、制御手段が、反射率検知手段で検知した反射率に基づいて、電動機による掃除機本体の走行を制御するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、反射率検知手段で検知した走行輪の走行面との接地面の反射率に基づき制御手段が電動送風機を停止させることで、走行面上の水分などを電気掃除機が吸い込むことを防止可能となり、水分を吸い込むことによる悪影響を受けにくくできる。
【００１１】
また、本発明によれば、反射率検知手段で検知した走行輪の走行面との接地面の反射率に基づき制御手段が電動機を停止させることで、濡れた走行面上を掃除機本体が走行することを防止可能となり、水分を吸い込むことによる悪影響を受けにくくできる。
【００１２】
さらに、本発明によれば、反射率検知手段で検知した走行輪の走行面との接地面の反射率に基づき制御手段が電動送風機および電動機を停止させることで、濡れた走行面上を掃除機本体が走行すること、および、走行面上の水分などを吸い込むことを、それぞれ確実に防止でき、水分を吸い込むことによる悪影響を受けにくくできる。
【００１３】
そして、本発明によれば、反射率検知手段で検知した走行輪の走行面との接地面の反射率に基づき制御手段が電動機による掃除機本体の走行を制御することで、走行面の濡れた位置などを掃除機本体に回避させる走行が可能となり、水分を吸い込むことによる悪影響を受けにくくできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の第１の実施の形態の電気掃除機の構成を図面を参照して説明する。
【００１５】
図２ないし図４において、１は掃除機本体で、この掃除機本体１は、工場や住居内などの被掃除面としての走行面である床面上を自立移動である自立走行、すなわち自走可能な電気掃除機である。この掃除機本体１は、ケース体としての略円柱状の中空な本体ケース２を備えている。この本体ケース２内には、電動送風機３と、この電動送風機３の吸込側に連通した集塵部４と、回路基板などからなる制御手段５と、電動送風機３および制御手段５などに電力を供給し図示しない充電台により充電可能な図示しない二次電池とがそれぞれ収容されている。
【００１６】
なお、以下、掃除機本体１の走行方向に沿った方向を前後方向、この走行方向に対して直交する方向に沿った方向を側方、すなわち左右方向として説明する。
【００１７】
本体ケース２は、床面に対向する略円板状の底面部11の上側に、上ケース12を嵌合させて形成されている。
【００１８】
底面部11は、図４に示すように、段差乗り越え用の傾斜面14が前側に向けて上方向に傾斜するように前部に設けられ、集塵部４に連通する横長四角形状の吸込口15が後述する駆動輪19よりも後側に開口形成され、かつ、前後方向中心部の両側方に、前後に長い四角形状の嵌合口16がそれぞれ開口形成されているとともに、左右方向中心部が吸込口15の後部に前後に長い四角形状の嵌合開口17が開口形成されている。そして、吸込口15には、回転清掃体としての回転ブラシ18が回転可能に配設され、嵌合口16には、掃除機本体１を自走可能にする車輪としての駆動輪19がそれぞれ嵌合され、嵌合開口17には、従動輪である支持後輪20が嵌合されている。
【００１９】
回転ブラシ18は、下端部が吸込口15から下方に若干突出し、床面に接触してこの床面の塵埃を掻き取るものである。そして、この回転ブラシ18は、制御手段５により駆動を制御される回転清掃体駆動手段としてのブラシモータ21にて回転駆動される。
【００２０】
また、駆動輪19は、図２に示すように、掃除機本体１に回転可能に軸支された円板状のホイール部19aと、このホイール部19aの外周に全周に亘って設けられた接地部19bとを備えている。そして、接地部19bは、下端部が底面部11の下方に突出し、床面に接地可能となっており、床面を傷つけず、かつ駆動輪19が床面に対してスリップしにくいように、例えば合成ゴム、あるいはエラストマなどの軟質の部材により形成されている。また、この接地部19bは、例えば段差乗り越え用の複数の凹凸が全周に略等間隔に設けられている。そして、これら駆動輪19のそれぞれは、制御手段５により駆動が制御される電動機としての走行モータ22に図示しないギア部などを介して接続され、この走行モータ22により駆動される。
【００２１】
そして、一方の駆動輪19の後方には、床面に接地する接地部19bの外周表面である接地面19cの反射率を検知する反射率検知手段としての反射率検知センサ23が配置され、この反射率検知センサ23が配置された駆動輪19の上部には、車輪拭き部としての拭取部24が配置されている。
【００２２】
反射率検知センサ23は、例えばフォトセンサであり、図５に示すように、駆動輪19の接地部19bの接地面19cに対向して配置されている。また、この反射率検知センサ23は、略直方体状の本体部23aと、この本体部23aの長手方向両端部に突設された被取付部23bと、本体部23aの駆動輪19に対向する側面の長手方向の一端部に設けられた発光部23cと、本体部23aの駆動輪19に対向する側面の長手方向の他端部に設けられた受光部23dとを有している。
【００２３】
さらに、この反射率検知センサ23は、駆動輪19の接地面19cに対向するように、例えば一方の駆動輪19と左右方向に略同位置で、この駆動輪19の後方、かつ、この駆動輪19の中心軸よりも下側に配置され、この駆動輪19の中心軸に向けて発光部23cが発光するとともに、この発光部23cから発光され接地部19bの外周表面で反射された光を受光部23dで受光するように掃除機本体１内に取り付けられている。そして、反射率検知センサ23は、発光部23cから発光され駆動輪19の接地面19cで反射された光を受光部23dで受光することで、駆動輪19の接地面19cの反射率を測定している。
【００２４】
また、拭取部24は、駆動輪19の接地面19cを拭いてこの接地面19cに付着した水分などを除去するもので、例えば布状、ゴム状、あるいはスポンジ状などの軟質の部材にて板状に形成されている。そして、この拭取部24は、図６に示すように、駆動輪19の上部に向けて垂下され、下端部が駆動輪19の接地面19cの前側に接して前側に円弧状に湾曲している。
【００２５】
さらに、支持後輪20は、回転自在に設けられ、各駆動輪19とともに掃除機本体１を支持するものである。
【００２６】
一方、上ケース12には、図２および図３に示すように、壁などの障害物を検知する障害物検知手段としての複数の走行センサ25が設けられている。これら走行センサ25は、例えば画像センサ、超音波センサ、あるいは赤外線センサなどであり、上ケース12の前側面の上下方向の中心部、あるいは上ケース12の前側面の上部などに、上ケース12の径方向に向けてそれぞれ設けられている。
【００２７】
また、上ケース12の上面には、制御手段５などに掃除場所などの設定を外部入力する際などに操作される図示しない複数の設定ボタンと、掃除機本体１の駆動状態、あるいは二次電池の容量の残量などの情報を表示する報知手段としての表示部である図示しないディスプレイと、報知手段としてのＬＥＤ26とがそれぞれ設けられている。
【００２８】
さらに、上ケース12の後部の一側の下端部には、開口部28が切り欠き形成され、この開口部28には、隅掃除手段としての隅ブラシ29が進退可能に設けられている。この隅ブラシ29は、通常の場所の掃除中には掃除機本体１に収容され、掃除機本体１が部屋の隅などに位置した際などには掃除機本体１から突出され、隅などの床面を掃除するものである。
【００２９】
そして、上ケース12の後部の上端部には、電動送風機３の排気側に連通した排気孔31が複数穿設されている。
【００３０】
電動送風機３は、本体ケース２内の前後方向の中心部よりも後寄りに配置され、風路36を介して吸込側が集塵部４に連通接続されている。
【００３１】
集塵部４は、集塵部本体としての集塵カップ32と、この集塵カップ32内に設けられた収容空間部33と、集塵カップ32の後部に開口形成され収容空間部33に連通する吸気口34と、集塵カップ32の上部を閉塞する集塵カップ蓋部35とを備え、本体ケース２の前後方向の中心部よりも前寄りに配置され、本体ケース２に対して着脱可能に設けられている。
【００３２】
集塵カップ32は、平面視で左右方向に長い横長状に形成されている。
【００３３】
収容空間部33は、集塵カップ32の左右方向の一側に、円柱を刳り貫いた形状に形成されている。そして、この収容空間部33の上部には、図示しないフィルタが同軸状に配置されている。
【００３４】
吸気口34は、収容空間部33の後部の一側に連通するように開口形成され、この吸気口34には、吸込口15および隅ブラシ29に連通した風路36の一端部が連通接続されている。
【００３５】
集塵カップ蓋部35は、集塵カップ32の上部を開閉可能に閉塞するもので、集塵部４を操作者が把持可能にする取手部37が上部に設けられている。
【００３６】
そして、集塵部４は、風路36から流入した吸込風を収容空間部33の内部で旋回させて、比較的大きい塵埃すなわち粗塵をサイクロン分離して内部に収容するとともに、吸込風をフィルタに通過させてこのフィルタで微細な塵埃すなわち細塵を捕集し、吸込風だけを電動送風機３の吸込側に流すものである。
【００３７】
そして、制御手段５には、図１に示すように、電動送風機３、ブラシモータ21、走行モータ22、反射率検知センサ23、走行センサ25、および、各駆動輪19の回転数を検知する回転数検知手段としてのエンコーダ38などが接続されている。
【００３８】
また、制御手段５は、図示しないメモリ、カウンタおよびＩＣなどを搭載した制御回路を備え、電動送風機３およびブラシモータ21の駆動を制御することで、吸込口15および隅ブラシ29からの吸い込みと、回転ブラシ18による塵埃の掻き取りなどとを制御して、掃除機本体１による掃除を制御する。さらに、制御手段５は、二次電池により電源のバックアップを受けており、部屋などの大きさと形状とを示す位置座標と充電台の位置、あるいは走行開始位置などとを有するマップ情報、あるいは部屋の掃除パターン情報などを記憶している。そして、この制御手段５は、走行センサ25により検知した床面、あるいは障害物などの情報に基づいて走行モータ22の駆動を制御することで、掃除機本体１を所定の位置に移動させたり、障害物を回避させたり、壁際を走行させたりするなど、掃除機本体１の自立走行を制御する。
【００３９】
ここで、制御手段５は、エンコーダ38の出力Ｒに基づいて掃除機本体１の走行距離および走行速度を算出して、この算出した走行距離と走行センサ25の出力および記憶されたマップ情報に基づいて掃除機本体１の自己位置、すなわち部屋のどの位置に掃除機本体１がいるかを認識するとともに、算出した走行速度に基づく掃除の残り時間などをディスプレイに表示可能となっている。
【００４０】
また、制御手段５は、反射率検知センサ23で検知した駆動輪19の接地面19cの反射率に対する所定の閾値THと、濡れた床面などを旋回して回避する回避行動の回数に対するカウンタのカウント閾値THCとがそれぞれ設定されている。そして、閾値THは、駆動輪19の接地面19cが濡れているかどうか、すなわち床面が濡れているかどうかを制御手段５が判断するためのもので、濡れた状態での駆動輪19の接地部19bの接地面19cの反射率に対応して設定されている。また、カウント閾値THCは、掃除機本体１の回避行動が所定回数となったかどうかを制御手段５が判断するためのもので、予め設定された回避行動の際の旋回角度で３６０°を除算した数値などに設定されている。
【００４１】
なお、制御手段５に記憶されるマップ情報は、部屋などの形状に応じて予め入力されたもの、あるいは掃除機本体１を初期走行させて走行センサ25によりセンシングして記憶させたものなど、いずれのものでもよい。
【００４２】
次に、上記第１の実施の形態の動作を説明する。
【００４３】
まず、電気掃除機は、制御手段５に予め設定された所定の時刻などとなると、電動送風機３を駆動させ、例えば充電台から掃除を開始する。
【００４４】
なお、掃除の開始位置は、掃除機本体１の走行開始位置、あるいは部屋などの出入口など、任意の場所に設定することが可能である。
【００４５】
そして、電気掃除機は、走行センサ25により掃除機本体１の周囲をセンシングしながら走行モータ22を介して駆動輪19を駆動させて自立走行し、走行センサ25で検知した障害物などを回避しつつ、予め設定された掃除パターンなどに応じて床面を自立掃除する。
【００４６】
このとき、制御手段５は、エンコーダ38からの出力Ｒに応じて掃除機本体１の走行速度および充電台からの走行距離などを算出し、制御手段５に記憶されたマップ情報などと照合して自己位置を認識している。
【００４７】
また、制御手段５が、床面の種類などに応じて適宜ブラシモータ21を駆動させて回転ブラシ18を回転させ、床面上の塵埃を掻き取る。
【００４８】
さらに、部屋の隅などに掃除機本体１がある場合には、必要に応じて隅ブラシ29を掃除機本体１から突出させ、この部屋の隅の床面上の塵埃を隅ブラシ29から吸い込む。
【００４９】
そして、回転ブラシ18により床面から掻き取られ、電動送風機３の駆動により吸込口15から空気とともに吸い込まれた塵埃、および、隅ブラシ29から吸い込まれた塵埃は、風路36を介して集塵部４の収容空間部33へと流入し、この収容空間部33内でサイクロン分離される。
【００５０】
この後、集塵部４のフィルタを通過して塵埃が捕集された空気は、電動送風機３の吸込側からこの電動送風機３内へと流入した後、電動送風機３の図示しない排気口から排気され、排気孔31から本体ケース２の外部へと排気される。
【００５１】
そして、掃除が終了すると、電動送風機３を停止させ、制御手段５にて認識している自己位置に基づいて走行制御して充電台に戻り、掃除機本体１を充電台に接続して停止する。
【００５２】
ここで、上記第１の実施の形態の走行制御を図７に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５３】
掃除機本体１の走行中に、反射率検知センサ23が発光部23cから駆動輪19の接地面19cに向けて発光し、この接地面19cにて反射された光を受光部23dにて受光することで、駆動輪19の接地面19cの反射率ｒを測定する（ステップ１）。
【００５４】
次いで、このステップ１で測定した反射率ｒが、閾値TH以上であるかどうか、すなわちｒ≧THかどうかを制御手段５が判断する（ステップ２）。
【００５５】
このステップ２において、反射率ｒが閾値TH以上でないと制御手段５が判断した場合には、掃除機本体１が通常の床面上を走行していると制御手段５が判断し、制御手段５のカウンタをリセットして（ステップ３）、リターンする。
【００５６】
一方、ステップ２において、反射率ｒが閾値TH以上であると制御手段５が判断した場合には、掃除機本体１の走行方向前方の床面が濡れていると制御手段５が判断し、走行モータを停止させて（ステップ４）掃除機本体１の走行を停止するとともに、電動送風機３およびブラシモータ21を停止させて（ステップ５）掃除を停止する。
【００５７】
さらに、制御手段５は、制御手段５のカウンタのカウント数Ｃがカウント閾値THC以上であるかどうか、すなわちＣ≧THCであるかどうかを判断する（ステップ６）。
【００５８】
このステップ６において、制御手段５のカウンタのカウント数Ｃがカウント閾値THC以上でないと制御手段５が判断した場合には、掃除機本体１の走行方向前側の濡れた床面の位置情報を制御手段５に記憶されているマップ情報に反映し（ステップ７）、掃除機本体１を一定距離後進させて（ステップ８）、予め設定された所定の角度分旋回して直進し（ステップ９）、濡れた床面を回避させた後、カウンタのカウント数Ｃに１を加算し（ステップ10）、ステップ１に戻る。
【００５９】
一方、ステップ６において、制御手段５のカウンタのカウント数Ｃがカウント閾値THC以上であると制御手段５が判断した場合には、掃除機本体１が濡れた床面に囲まれた状態であると制御手段５が判断し、図示しないディスプレイ、あるいはＬＥＤ26などに表示して外部に報知する（ステップ11）。この後、制御手段５は、リセットボタンが押されたかどうかを判断し（ステップ12）、このステップ12においてリセットボタンが押されたと制御手段５が判断した場合には、カウンタをリセットし（ステップ13）、リターンする。
【００６０】
また、ステップ12において、リセットボタンが押されていないと制御手段５が判断した場合には、ステップ11に戻る。
【００６１】
上述したように、上記第１の実施の形態では、反射率検知センサ23で検知した駆動輪19の接地面19cの反射率に基づいて床面が濡れているかどうかを制御手段５が判断し、床面が濡れていると制御手段５が判断した場合には、電動送風機３を停止させるとともに、走行モータ22の駆動を制御して濡れた床面を回避させる構成とした。
【００６２】
この結果、濡れた床面上を掃除機本体１が走行したり、床面上の水分などを電気掃除機３の駆動により誤って掃除機本体１内に吸い込んだりすることを、それぞれ防止でき、水分を吸い込むことによる悪影響、例えば回路、電動送風機３、走行モータ22、ブラシモータ21、および、ギア部などの故障、あるいは風路36、回転ブラシ18、集塵部４、フィルタなどの汚れなどを防止できる。
【００６３】
特に、回転ブラシ18が濡れてしまうと、床面から掻き取った塵埃が回転ブラシ18に付着したままの状態となって集塵部４に確実に吸い込むことが容易でなくなり、また、風路36が濡れてしまうと、吸い込んだ塵埃が風路36の内部に貼り付き塵埃を確実に捕集することが容易でなくなるので、これら回転ブラシ18および風路36などの濡れを防止することで、塵埃を確実に捕集できる。
【００６４】
また、駆動輪19の接地面19cの反射率を検知して間接的に床面の状態を検知することにより、例えばセンサによって床面の反射率を直接検知する場合と比較して、床面の種類などによって反射率が異なってしまうことなどがなく、床面が濡れているかどうかを制御手段５が確実に判断でき、信頼性を向上できる。
【００６５】
さらに、駆動輪19の接地面19cを拭く拭取部24を設けることにより、接地面19cが濡れたままの状態で掃除機本体１が濡れていない床面上を走行して、床面の水分を撒き散らして床面の濡れが拡大してしまうことを確実に防止できるとともに、接地面19cが一旦濡れてしまった状態で掃除機本体１が濡れていない床面上を走行する際などに、反射率検知センサ23が床面の状態を誤検知することをも防止できる。
【００６６】
そして、拭取部24により駆動輪19の接地面19cを常に拭いていることで、通常の床面上を走行している際には接地面19cの反射率を常時一定に維持できる。
【００６７】
また、制御手段５が、濡れた床面の位置をマップ情報に反映させることで、掃除機本体１が再度走行する場合などには、濡れた床面を予め避ける最短コースの走行制御が可能になり、濡れた床面に対して逐一回避行動をとる場合と比較して、床面をより確実に掃除できるとともに、掃除時間の短縮なども可能になる。
【００６８】
さらに、掃除機本体１が略同じ位置で回避行動をしたかどうかのカウンタの上限値であるカウント閾値THCを設けて掃除機本体１が所定回数以上回避行動をしないように制御手段５が制御することで、掃除機本体１が濡れた床面に囲まれた場合などに際限なく回避行動を繰り返すことを防止できるとともに、この停滞状態をＬＥＤ26などにて操作者に報知することで、電気掃除機の停滞状態が長時間継続することを防止できる。
【００６９】
そして、反射率検知センサ23を駆動輪19の後部下側に対向させて配置することで、掃除機本体１の前進時に床面に接触した直後の接地面19cの反射率を反射率検知センサ23ですぐに検知できるので、反射率検知センサ23が反射率の変化を検知して反応するまでの間に掃除機本体１が濡れた床面上を走行する距離を最小限に抑制できる。
【００７０】
また、反射率検知センサ23を駆動輪19の中心軸に向けて配設することで、反射率検知センサ23の発光部23cから発光された光が、駆動輪19の接地面19cにて受光部23dへと確実に反射されるので、反射率検知センサ23にて駆動輪19の接地面19cの反射率を確実に測定できる。
【００７１】
さらに、吸込口15を駆動輪19よりも後側に設けたことにより、掃除機本体１の前進時には、走行面が濡れている場合に、吸込口15が濡れている場所に到達する前に制御手段５が電動送風機３および走行モータ22の駆動を制御できる。
【００７２】
次に、第２の実施の形態の走行制御を図８に示すフローチャートを参照して説明する。なお、上記第１の実施の形態と同様の構成、作用および制御については、同一符号および同一ステップ番号を付してその説明を省略する。
【００７３】
この第２の実施の形態では、ステップ１およびステップ２の制御の後、このステップ２において、反射率ｒが閾値TH以上でないと制御手段５が判断した場合には、通常の床面上を走行していると制御手段５が判断し、リターンする。
【００７４】
また、ステップ２において、反射率ｒが閾値TH以上であると制御手段５が判断した場合には、ステップ５の制御にて電動送風機３とブラシモータ21とをそれぞれ停止させるが、走行モータ22はそのまま駆動させ続け、掃除機本体１が走行している位置を、制御手段５に記憶されているマップ情報に濡れた床面として反映する（ステップ21）。
【００７５】
この後、反射率検知センサ23が、駆動輪19の接地面19cの反射率ｒを測定し（ステップ22）、このステップ22で測定した反射率ｒが、閾値TH以上であるかどうか、すなわちｒ≧THかどうかを制御手段５が判断する（ステップ23）。
【００７６】
このステップ23において、反射率ｒが閾値TH以上であると制御手段５が判断した場合には、掃除機本体１が濡れた床面上を未だに走行中であると制御手段５が判断し、ステップ21に戻る。
【００７７】
一方、ステップ23において、反射率ｒが閾値TH以上でないと制御手段５が判断した場合には、掃除機本体１が濡れた床面上を脱したと制御手段５が判断し、電動送風機３とブラシモータ21とを再度駆動させ（ステップ24）、掃除を再開してリターンする。
【００７８】
上述したように、上記第２の実施の形態によれば、反射率検知センサ23で検知した駆動輪19の接地面19cの反射率に基づいて床面が濡れているかどうかを制御手段５が判断し、床面が濡れている場合には制御手段５が電動送風機３を停止させることで、床面上の水分などを電気掃除機３が吸い込むことを防止でき、水分からの悪影響を受けにくくできる。
【００７９】
また、制御手段５が、濡れた床面を掃除機本体１に回避させる制御をしないため、電気掃除機の構成および制御を簡略化でき、製造性などを向上できる。
【００８０】
なお、上記第２の実施の形態において、制御手段５は、床面が濡れていると判断した際に、走行モータ22の駆動を制御して掃除機本体１の走行速度を低下させ、濡れた床面を脱したと判断した際に、掃除機本体１の走行速度を元に戻す制御をすることも可能である。この場合には、濡れた床面を掃除機本体１がゆっくりと走行することで、床面上の水分などを掃除機本体１の走行により撒き散らすことを防止できる。
【００８１】
次に、第３の実施の形態の走行制御を図９に示すフローチャートを参照して説明する。なお、上記各実施の形態と同様の構成、作用および制御については、同一符号および同一ステップ番号を付してその説明を省略する。
【００８２】
この第３の実施の形態では、ステップ１およびステップ２の制御の後、このステップ２において、反射率ｒが閾値TH以上でないと制御手段５が判断した場合には、通常の床面上を走行していると制御手段５が判断し、リターンする。
【００８３】
そして、ステップ２において、反射率ｒが閾値TH以上であると制御手段５が判断した場合には、ステップ４およびステップ５の制御にて走行モータ22、電動送風機３およびブラシモータ21をそれぞれ停止させて、掃除を終了する。
【００８４】
このように、上記第３の実施の形態によれば、反射率検知センサ23で検知した駆動輪19の接地面19cの反射率に基づいて床面が濡れているかどうかを制御手段５が判断し、床面が濡れていると判断した場合には、制御手段５が電動送風機３および走行モータ22を停止させることで、上記各実施の形態と同様の作用効果を奏することが可能になる。
【００８５】
また、床面が濡れていると制御手段５が判断した場合には、電気掃除機を完全に停止させてしまうので、濡れた床面上を掃除機本体１が走行したり、床面上の水分などを電動送風機３が吸い込んだりすることを、それぞれ確実に防止できるとともに、濡れた床面を回避させたり、床面が濡れていない位置で電動送風機３を再駆動させたりする場合と比較して、制御手段５による制御を簡素化できる。
【００８６】
次に、第４の実施の形態の走行制御を図１０に示すフローチャートを参照して説明する。なお、上記各実施の形態と同様の構成、作用および制御については、同一符号および同一ステップ番号を付してその説明を省略する。
【００８７】
この第４の実施の形態では、上記第３の実施の形態と同様のステップ１およびステップ２の制御をし、このステップ２において、反射率ｒが閾値TH以上であると制御手段５が判断した場合には、ステップ４の制御にて走行モータ22を停止させて、掃除を終了する。
【００８８】
このように、上記第４の実施の形態によれば、反射率検知センサ23で検知した駆動輪19の接地面19cの反射率に基づいて床面が濡れているかどうかを制御手段５が判断し、床面が濡れていると判断した場合には、制御手段５が走行モータ22を停止させることで、上記各実施の形態と同様の作用効果を奏することが可能になる。
【００８９】
また、床面が濡れていると制御手段５が判断した場合には、走行モータ22のみを停止させるので、濡れた床面上を掃除機本体１が走行することを確実に防止できるとともに、濡れた床面を回避させたり、床面が濡れていない位置で電動送風機３を再駆動させたりする場合と比較して、制御手段５による制御をより簡素化できる。
【００９０】
なお、上記各実施の形態において、制御手段５は、マップ情報に反映させた濡れた床面の位置へと掃除機本体１を走行させて操作者を案内させたり、濡れた床面を検知したことをＬＥＤ26などで報知したりすることも可能である。この場合には、濡れた床面の位置、あるいは床面が濡れていることなどを操作者が知ることができ、使い勝手を向上できる。
【００９１】
また、反射率検知センサ23は、左右それぞれの駆動輪19に設けてもよく、また、一つの駆動輪19に複数設け、これら反射率検知センサ23の平均値により反射率を測定する構成としてもよい。
【００９２】
同様に、拭取部24は、左右それぞれの駆動輪19に設けてもよく、各駆動輪19に対して複数箇所に設けてもよい。
【００９３】
さらに、拭取部24は、床面が濡れていると制御手段５が判断した場合にのみ駆動輪19の接地面19cを拭くようにする構成も可能である。
【００９４】
そして、電気掃除機の細部は、上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本発明の第１の実施の形態の電気掃除機を示すブロック図である。
【図２】同上電気掃除機を示す側面図である。
【図３】同上電気掃除機を示す平面図である。
【図４】同上電気掃除機を示す底面図である。
【図５】同上電気掃除機の要部を拡大して示す斜視図である。
【図６】同上電気掃除機の他の要部を拡大して示す側面図である。
【図７】同上電気掃除機の制御を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施の形態の電気掃除機の制御を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第３の実施の形態の電気掃除機の制御を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第４の実施の形態の電気掃除機の制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９６】
１    掃除機本体
３    電動送風機
５    制御手段
19    車輪としての駆動輪
22    電動機としての走行モータ
23    反射率検知手段としての反射率検知センサ
24    車輪拭き部としての拭取部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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