(57)【要約】  【課題】  回転数が低いときでも、ゼロクロス点の正確な検出を容易に行うことができ、よって高精度な駆動制御が可能なブラシレスモータを提供する。  【解決手段】  ステータ巻線７ｂを含んだステータ７と、ロータコア６ａ及びこのロータコア６ａの外周側に設けられたロータ磁石６ｃを含んだロータ６とを有するモータ本体２を備えたブラシレスモータ１において、ロータ磁石６ｃのＮ極とＳ極との境部分に対向する、ロータコア６ａの外周部分を切り欠いた凹部６ｄを設けることにより、当該ロータコア６ａとロータ磁石６ｃのＮ極とＳ極との境部分との間に、ロータコア６ａの透磁率よりも小さい透磁率の所定のエアギャップ（磁束媒体部）６ｅを形成する。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステータ巻線を含んだステータと、ロータコア及びこのロータコアの外周側に設けられたロータ磁石を含んだロータとを有するモータ本体を備えたブラシレスモータであって、
前記ロータ磁石のＮ極とＳ極との境部分に対向する前記ロータコアの外周部分に、当該ロータコアの透磁率よりも小さい透磁率の磁束媒体部を設けた、
ことを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項２】
前記磁束媒体部は、前記ロータ磁石のＮ極とＳ極との境部分に対向する前記ロータコアの外周部分を切り欠くことにより、当該ロータコアと前記ロータ磁石のＮ極とＳ極との境部分との間に形成された所定のエアギャップにより構成されている請求項１に記載のブラシレスモータ。
【請求項３】
前記ロータには、前記モータ本体の軸方向に延ばされたシャフトが設けられ、かつ
前記モータ本体の軸方向の一端部側には、ポンプのロータ部が前記シャフトと一体的に組み付けられる請求項１又は２に記載のブラシレスモータ。
【請求項４】
前記モータ本体の駆動制御を行うコントローラが、当該モータ本体の軸方向の他端部側に一体的に組み付けられる請求項１〜３のいずれか１項に記載のブラシレスモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータ、特に自動車等の車両に搭載されるポンプに好適なブラシレスモータに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば自動車では、油圧源を構成する電動ポンプを搭載して、このポンプを適宜動作させることにより、省エネルギーを図ることが考えられている。また、電動ポンプを用いることにより、アイドルストップ等でエンジンが停止しているときも、トランスミッション等の駆動系への油圧供給を行って当該駆動系の動作を支援することができる。
上記のようなポンプ用のモータでは、一般的に、整流子、ブラシ等の機械的な整流機構を必要としない三相のＤＣブラシレスモータが使用されており、さらには当該モータが高温環境下のエンジン室内に配置されるため、ロータ回転位置検出用のセンサを不要としたセンサレスタイプのものが用いられている。
また、従来のブラシレスモータには、例えば下記特許文献１に記載されているように、従前のセグメント磁石に比べ、組立が簡易で、部品点数の少ないリング磁石をロータ磁石に使用したものが提案されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２４２４２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、センサレスタイプのブラシレスモータでは、通常、モータの回転時に三相の各ステータ巻線に生じる逆起電力（誘起電圧）を検出して、その検出した誘起電圧がゼロ電位を通過する時点（ゼロクロス点）を検知することにより、ロータの回転位置を把握して、当該モータの駆動制御が行われている。
ところが、上記のような従来のブラシレスモータでは、上記ゼロクロス点近傍での誘起電圧の変化量が少なく、特に車載用途の上記ポンプ用のモータのように、低い回転数にて使用される場合、上記ゼロクロス点を正確に、かつ容易に検出するのが困難であるという問題点があった。この結果、モータの駆動制御を高精度に行うことが難しかった。
【０００５】
上記のような従来の問題点に鑑み、本発明は、回転数が低いときでも、ゼロクロス点の正確な検出を容易に行うことができ、よって高精度な駆動制御が可能なブラシレスモータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、ステータ巻線を含んだステータと、ロータコア及びこのロータコアの外周側に設けられたロータ磁石を含んだロータとを有するモータ本体を備えたブラシレスモータであって、
前記ロータ磁石のＮ極とＳ極との境部分に対向する前記ロータコアの外周部分に、当該ロータコアの透磁率よりも小さい透磁率の磁束媒体部を設けたことを特徴とするものである。
【０００７】
上記のように構成されたブラシレスモータでは、ロータコアにおいて、その外周側のロータ磁石のＮ極とＳ極との境部分に対向する外周部分に、当該ロータコアの透磁率よりも小さい透磁率の磁束媒体部を設けることにより、本発明の発明者はモータが低い回転数で回転しているときでも、ステータ巻線に生じる誘起電圧のゼロクロス点近傍での波形を急峻なものにできることを見出した。すなわち、上記磁束媒体部を設けた場合は、磁束媒体部を形成していない場合に比べ、ロータ磁石の表面に発生する円周方向の磁束密度の一部を弱めて、波形を整形して、ゼロクロス点近傍でのステータ巻線における誘起電圧の変化を大きくすることができた。また、モータ回転数に応じて、磁束媒体部の大きさ等を変更することにより、ゼロクロス点近傍での上記誘起電圧の波形を急峻に変化させることができた。本発明は、上述のような知見に基づき完成されたものであり、ロータコアとＮ・Ｓ極の境部分との間に当該ロータコアの透磁率よりも小さい透磁率の磁束媒体部を設けることにより、モータが低い回転数で回転しているときでも、ゼロクロス点の正確な検出を容易に行うことができる。
【０００８】
また、上記ブラシレスモータにおいて、前記磁束媒体部は、前記ロータ磁石のＮ極とＳ極との境部分に対向する前記ロータコアの外周部分を切り欠くことにより、当該ロータコアと前記ロータ磁石のＮ極とＳ極との境部分との間に形成された所定のエアギャップにより構成されていることが好ましい。
この場合、磁束媒体部が上記境部分に対向するロータコアの外周部分を切り欠いて所定のエアギャップを形成するだけで当該ロータコアに設けられることとなり、正確なゼロクロス点の検出を容易に行えるモータを簡単に構成することができる。
【０００９】
また、上記ブラシレスモータにおいて、前記ロータには、前記モータ本体の軸方向に延ばされたシャフトが設けられ、かつ前記モータ本体の軸方向の一端部側には、ポンプのロータ部が前記シャフトと一体的に組み付けられることが好ましい。
この場合、モータ本体とポンプとを一体化したコンパクトでコスト安価なポンプユニットを容易に構成することができる。しかも、正確なゼロクロス点の検出を容易に行えるモータ本体がポンプに一体化されているので、モータ本体及びこのモータ本体に駆動されるポンプのロータ部の回転駆動を高精度に行うことが可能となり、優れた性能を有するポンプユニットを簡単に構成することができる。
【００１０】
また、上記ブラシレスモータにおいて、前記モータ本体の駆動制御を行うコントローラが、当該モータ本体の軸方向の他端部側に一体的に組み付けられてもよい。
この場合、ゼロクロス点の正確な検出が容易で高精度な駆動制御を行えるコントローラ付きのブラシレスモータをコンパクトでコスト安価に構成することができる。また、上記モータ本体の軸方向の一端部側にポンプのロータ部が一体的に組み付けられる場合には、当該ポンプ、モータ本体、及びコントローラが直列に並べられたコンパクトで、かつコスト安価で高性能なポンプユニットを構成することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、低い回転数で回転しているときでも、ステータ巻線に生じる誘起電圧のゼロクロス点近傍での波形を急峻なものにすることができるので、回転数が低いときでも、ゼロクロス点の正確な検出を容易に行うことができ、高精度な駆動制御を行えるブラシレスモータを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明のブラシレスモータの好ましい実施の形態について、図面を参照しながら説明する。尚、以下の説明では、自動車等の車両に搭載される車載用途のポンプ用モータに適用した場合を例示して説明する。
図１は、本発明の一実施の形態に係るブラシレスモータの断面図である。図において、本実施の形態のポンプ用モータ１は、三相スター結線のＤＣブラシレスモータにより構成されたモータ本体２を具備しており、このモータ本体２の軸方向の一端部側及び他端部側には、ポンプ３及びコントローラ４がそれぞれ組み付けられている。また、このモータ１は、モータ本体２の駆動制御に使用されるホール素子等のセンサを不要としたセンサレスタイプであり、上記車両のエンジン室内に配置されたときでも、その高温環境下による上記センサの異常及びこれに起因する動作異常をモータ１に生じない構成とされている。すなわち、このモータ１は、当該モータ１及びポンプ３の動作保証範囲が大きく、しかも機械的な整流機構を備えていないことから、この機構での整流子とブラシとの摩耗やノイズ等を発生しない耐久性に優れ、かつ部品点数の少ないコンパクトで低騒音なモータである。
【００１３】
上記モータ本体２は、図２も参照して、インナーロータタイプのものであり、モータケース５内にロータ６と、このロータ６の外周外方に設けられたステータ７とを有している。モータケース５は、略四角形の外形形状を有する後述のインシュレータ１６を収納可能なように角筒状に形成されている。また、このモータケース５は、モータ本体２を収容するモータ室を構成する第１筒状部５ａと、コントローラ４を収容するコントローラ室を構成する第２筒状部５ｂと、これらの第１及び第２筒状部５ａ、５ｂの間で当該ケース内側に設けられ、上記モータ室とコントローラ室とを区画する区画部５ｃとを備えている。
【００１４】
上記ロータ６は、ロータコア６ａと、このロータコア６ａからモータ本体２の軸方向に延ばされたシャフト６ｂと、上記コア６ａに外嵌固定された永久磁石からなるロータ磁石６ｃとを備えている。また、このロータ磁石６ｃは、ラジアル異方性リング磁石を用いたものであり、組立作業が簡易で、部品点数の少ないモータ１を構成している。すなわち、このロータ６では、リング状の磁性部材がロータコア６ａの外周に外嵌固定された後、図２に例示するように、複数、例えば各々二つずつのＮ極及びＳ極がモータ本体２の軸方向に平行に設けられるよう上記磁性部材を着磁することにより、当該磁性部材をロータ磁石６ｃとして構成したものであり、例えば四つのＮ・Ｓ極が扇形状の別個の磁性部材で形成されるセグメント磁石によってロータ磁石６ｃを構成する場合に比べて、ロータ６ひいてはモータ１の部品点数を少なくし、かつ組立作業が簡易なロータ６及びモータ１を構成している。
【００１５】
また、上記ロータコア６ａには、その外周部分をモータ本体２の軸方向に沿って断面半円形状に切り欠くことにより、凹部６ｄが形成されている。また、この凹部６ｄは、図２に示すように、ロータ磁石６ｃの隣接するＮ極とＳ極との境部分に対向するよう形成されており、ロータ６の軸心周りで９０°間隔に四箇所設けられている。このように、ロータコア６ａの外周側でＮ極とＳ極との境部分に対向する対向部分に凹部６ｄを形成することにより、例えば珪素鋼板や炭素鋼板からなるロータコア６ａに比べて小さい透磁率を有する磁束媒体部としての所定のエアギャップ６ｅがロータコア６ａとロータ磁石６ｃとの間に設けられ、上記コントローラ４が、後述のステータ巻線７ｂに発生する誘起電圧のゼロクロス点を正確に、かつ容易に検出することが可能となっている（詳細は後述）。
【００１６】
また、ステータ７には、ステータコア７ａと、このコア７ａに巻回された上記ステータ巻線７ｂとが設けられている。詳細にいえば、ステータコア７ａは、図２に例示するように、モータ本体２の軸心周りに等間隔に配設された複数、例えば六つのティースを備えており、各ティースには、インシュレータ１５、１６のボビン部１５ａ、１６ａ（図１）を介在させて、Ｕ、Ｖ、Ｗ相のいずれかのステータ巻線７ｂが巻回されている。すなわち、上記モータ本体２は、Ｕ、Ｖ、Ｗ相の各相について各々二つのティースを有する三相六スロットのモータであり、各相の二スロットはモータ本体２の軸心に関し互いに点対称の位置に設けられている。
上記インシュレータ１５、１６は、電気絶縁性を有する合成樹脂（例えば、ポリフェニレンサルファイド（ＰＰＳ）や６６ナイロン）にて成形により作製されたものであり、モータ本体２の相異なる軸方向側に上記ボビン部１５ａ、１６ａが形成されている。尚、図２では、図面の簡略化のために、これらボビン部１５ａ、１６ａの図示は省略している。
詳細にいえば、インシュレータ１５では、そのボビン部１５ａがリング状の基部からモータ本体２の軸方向の他端部側に延ばされており、当該ボビン部１５ａはモータ本体２の軸方向の一端部側からステータコア７ａに被せられている。
【００１７】
一方、インシュレータ１６は、そのボビン部１６ａが略四角形の外形形状を有する枠状（額縁状）の基部からモータ本体２の軸方向の一端部側に延ばされている。そして、このボビン部１６ａは、上記モータケース５の区画部５ｃに形成された貫通孔（図示せず）を通して、モータ本体２の軸方向の他端部側からステータコア７ａに被せられており、ボビン部１５ａ、１６ａの各端部がステータコア７ａの軸方向の中央部で互いに挿嵌されることにより、上記ティース毎のステータ巻線７ｂの巻枠を構成している。また、このように、ボビン部１５ａ、１６ａにて巻枠が構成されているので、ステータコア７ａとステータ巻線７ｂとの間の絶縁耐力を高めるとともに、耐熱絶縁被覆導線にて構成された当該ステータ巻線７ｂの被覆がステータコア７ａにて傷付けられるのを確実に防げるようになっている。
【００１８】
また、上記インュレータ１６には、その基部の四隅に、ボルト２１によりコントローラ４のプリント回路基板１８を取り付けるための取付部が形成されており、四隅の取付部のうち、三隅の取付部には、コントローラ４からＵ相、Ｖ相、及びＷ相のステータ巻線７ｂへの電力供給用ラインをそれぞれ構成する三つの導電性部材が一体的に設けられている（図示せず）。そして、このインシュレータ１６では、ボルト２１にて取付部とプリント回路基板１８とを連結したときに、当該回路基板１８の配線部分１８ａと各相のステータ巻線７ｂとが対応する導電性部材を介して電気的に接続され、モータ本体２の径方向寸法を大きくすることなく、当該モータ本体２とコントローラ４とを電気的に接続可能になっている。これにより、ポンプ３、モータ本体２、及びコントローラ４を、この順番で直列に並べたコンパクトで、しかもコスト安価で高性能なポンプユニットを構成することができる。
【００１９】
上記ポンプ３は、内接ギヤポンプの一種であるトロコイドポンプであり、上記シャフト６ｂの一端部側に一体的に組み付けられたロータ部８と、このロータ部８を収容したポンプケース９と、このポンプケース９の軸端面に取り付けられたポンププレート１０とを備えている。
上記ロータ部８には、外周に歯部が形成されたインナーギヤ８ａと、このインナーギヤ８ａの歯部と噛み合う歯部が内周に形成されたアウターギヤ８ｂとが設けられている。インナーギヤ８ａは、シャフト６ｂに一体回転可能に取り付けられている。一方、アウターギヤ８ｂはポンプケース９内に回転自在に設けられており、インナーギヤ８ａがシャフト６ｂの回転に応じて回転すると、これらのインナーギヤ８ａとアウターギヤ８ｂとの間でポンプ作用が生じる。そして、このポンプ作用により、ポンププレート１０に形成された吸入口（図示せず）から上記ギヤ８ａ、８ｂ間に入れられた油が、同プレート１０に設けられた図示しない吐出口を介して上記車両の各部に供給される。このように、モータ本体２とポンプ３とはシャフト６ｂを共有して一体化されており、これにより、コンパクト化及び部材点数の低減化を達成している。
【００２０】
また、ポンプケース９は、上記モータケース５の第１筒状部５ａに圧入されることにより、当該モータケース５に取り付けられている。また、ポンプケース９とポンププレート１０との間には、シール部材１１が設置されており、ポンプ３内の油が外部に漏れ出るのを防いでいる。さらに、ポンプケース９とシャフト６ｂとの間には、シール部材１２が設けられており、ポンプ３内の油がモータ本体２側に漏れ出るのを防いでいる。また、ポンプケース９には、シャフト６ｂの一端部側を支承する玉軸受１３が取り付けられており、モータケース５の区画部５ｃに設置されてシャフト６ｂの他端部側を支承する玉軸受１４とともに、この玉軸受１３は当該シャフト６ｂを回転自在に支持している。
【００２１】
上記コントローラ４は、モータ本体２の駆動制御を行うものであり、モータケース５の第２筒状部５ｂ及び区画部５ｃと、第２筒状部５ｂの開口端に取り付けられ、この開口端部側を施蓋する蓋部材１７とに囲まれた上記コントローラ室の内部に設置されたプリント回路基板１８を有している。また、このコントローラ４では、そのプリント回路基板１８がモータケース５の側面に取り付けられたコネクタシェル２２内部のコネクタピン２３に接続されており、コントローラ４はコネクタピン２３に接続される図示しないハーネスにて、ＥＣＵやバッテリ等の上記車両側の電気機器（図示せず）に接続可能になっている。
また、上記プリント回路基板１８上には、図１に例示するように、ＩＣやマイクロコンピュータ等により構成されるとともに、上記車両のＥＣＵからの速度指令（回転数指令）を入力するモータ制御部１９と、ＭＯＳＦＥＴ等の電力用スイッチング素子を用いたブリッジ回路を含んで構成されたモータドライバ（モータ駆動部）２０とが実装されている。
【００２２】
具体的にいえば、図３も参照して、上記モータ制御部１９には、誘起電圧検出回路１９ａとロータ回転位置検出回路１９ｂとが設けられており、誘起電圧検出回路１９ａは、モータ本体２の回転時にＵ相、Ｖ相、及びＷ相の各ステータ巻線７ｂに生じる誘起電圧（逆起電力）を検出する。また、ロータ回転位置検出回路１９ｂは、誘起電圧検出回路１９ａからの誘起電圧検出値が基準電圧値（ゼロ電位）となるゼロクロス点を検出するとともに、現時点でのロータ６（モータ本体２）の磁極位置を検知する。そして、モータ制御部１９では、検知したロータ（磁極）位置より、上記モータ駆動部２０の各電力用スイッチング素子への制御信号を生成してモータ駆動部２０に出力する。そして、モータ駆動部２０では、上記制御信号によってスイッチング素子がオン／オフ動作され、当該駆動部２０は、モータ本体２のＵ相、Ｖ相、及びＷ相の各ステータ巻線７ｂに対して、バッテリ（図示せず）からの電圧を印加する。これにより、モータ本体２では、各ステータ巻線７ｂに電流が流れて、当該モータ本体２はポンプ３を回転駆動する。
【００２３】
以上のように、本実施の形態では、ロータ磁石６ｃのＮ極とＳ極との境部分に対向するロータコア６ａの外周部分に凹部６ｄを設けることにより、所定のエアギャップ（磁束媒体部）６ｅがロータコア６ａとＮ極とＳ極との境部分との間に形成されている。これにより、モータ１が低い回転数で回転しているときでも、エアギャップを形成していない場合に比べ、ゼロクロス点近傍でのステータ巻線７ｂを通るロータ磁石６ｃの磁界（磁束密度）の変化を大きくすることができる。詳細にいえば、エアギャップ６ｅを設けることにより、Ｎ極からロータコア６ａ及びＳ極を通過してステータ巻線７ｂに与えられるロータ磁石６ｃの磁界の磁束は、エアギャップ６ｅよりも透磁率の大きい、すなわち流れ易いロータコア６ａ内部側を通るようになる。このため、ロータ磁石表面に発生する円周方向の磁束密度波形の一部が弱まり、ロータ６の回転に伴うゼロクロス点近傍でのロータ磁石の磁束密度の変化を大きくすることができる。この結果、ゼロクロス点近傍でのステータ巻線７ｂにおける誘起電圧の変化を大きくして、その誘起電圧の波形を急峻なものにすることが可能となり、コントローラ４のモータ制御部１９が正確なゼロクロス点の検出を容易に行うことができる。従って、コントローラ４は、モータ本体２を低い回転数で回転させるときでも、当該モータ本体２を高精度に駆動制御することができる。
【００２４】
ここで、本発明の発明者によるシミュレーション結果を示す図４を参照して、上記凹部６ｄによるエアギャップ６ｅの効果について具体的に説明する。尚、このシミュレーションでは、図２に示した極数のロータ６及びステータ７を有するモータ本体２を２４００ｒｐｍの回転数で回転させたときに、例えばＵ相のステータ巻線７ｂに発生する誘起電圧の電圧値を所定の演算により求めて、その誘起電圧の波形を得た。また、図２に示した四箇所の凹部６ｄによるエアギャップ６ｅの合計の大きさ（面積）は、これらエアギャップを形成していないときのロータコア６ａの大きさの８５％程度に設定した。
図４の実線５０に示すように、本実施の形態では、ゼロクロス点近傍５０ａにおいて、上記誘起電圧の電圧値が大きく増加しており、エアギャップを形成していない従来相当品の結果を示す点線６０に比べて、ゼロクロス点近傍５０ａで急峻な波形となることが確認された。これにより、モータ制御部１９が、上記従来相当品に比べ、正確なゼロクロス点を容易に検出できることが確かめられた。また、本発明の発明者による別のシミュレーション結果によれば、上記回転数よりも低い回転数で回転させるときには、凹部６ｄ（エアギャップ６ｅ）の大きさを若干大きくすることにより、ゼロクロス点近傍５０ａでの上記誘起電圧の波形を急峻に変化させれることが実証されている。
【００２５】
尚、上記の説明では、ポンプ及びコントローラがモータ本体に一体化された車載用途のポンプ用モータに適用した場合について説明したが、本発明は、ロータコア及びこのロータコアの外周側に設けられたロータ磁石において、ロータ磁石のＮ極とＳ極との境部分に対向するロータコアの外周部分に、当該ロータコアの透磁率よりも小さい透磁率の磁束媒体部を設けたものであればよく、相数や極数等のモータ形式やその用途等は上記のものに何等限定されない。具体的には、コンプレッサやファンあるいは電気自動車等の駆動源を構成する各種モータに適用することができる。
【００２６】
また、上記の説明では、断面半円形状の形状にてロータコアの外周部分を切り欠いた切欠部（凹部）を設けることにより、磁束媒体部としてのエアギャップを上記の境部分との間に形成した場合について説明したが、本発明の磁束媒体部はこれに限定されるものではなく、例えば非磁性材料を上記切欠部に充填することにてロータコアの透磁率よりも小さい磁束媒体部をロータコア側に設けてもよい。但し、上記のようにエアギャップによって磁束媒体部を構成する場合の方が、当該磁束媒体部を簡単に構成することができる点で好ましい。また、上記の説明以外に、断面半円形状以外の形状のエアギャップを使用することもできる。また、ロータ磁石のＮ・Ｓ極がモータ本体の軸方向と所定のスキュー角度にて着磁され構成されている場合は、上記エアギャップを形成するための凹部をモータ本体の軸方向に対して、例えば前記のスキュー角度にて傾斜させてもよい。また、ロータ磁石がセグメント磁石等のリング磁石と異なる磁石により構成されてもよい。また、モータのシャフトに直結されるポンプは、トロコイドポンプに限定されない。但し、前記のようなトロコイドポンプやインボリュート、パラコイド、ハイポサイクロイド等の内接ギヤポンプを用いる場合の方が、他のポンプ形式のものに比べて、モータを内蔵したポンプユニットを容易に低騒音のものに構成することができる点で好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施の形態に係るブラシレスモータの断面図である。
【図２】図１に示したモータ本体の要部構成を示す断面図である。
【図３】図１に示したコントローラの要部構成を示すブロック図である。
【図４】モータを回転させたときに、図１に示したステータ巻線に生じる誘起電圧のシミュレーション結果を示すグラフである。
【符号の説明】
【００２８】
１    ポンプ用モータ（ブラシレスモータ）
２    モータ本体
３    ポンプ
４    コントローラ
６    ロータ
６ａ  ロータコア
６ｂ  シャフト
６ｃ  ロータ磁石
６ｄ  凹部
６ｅ  エアギャップ（磁束媒体部）
７    ステータ
７ｂ  ステータ巻線
８    （ポンプの）ロータ部
【図１】
2006280088.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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