(57)【要約】【課題】  車両後退時に運転者の所望する後方視野が得られ、運転者の操舵負荷を軽減できる駐車支援装置を提供する。【解決手段】  車両の後退を検出する車両後退時検出手段（ステップＳ１）と、車両後退時の旋回方向を推定する旋回方向推定手段（ステップＳ２およびステップＳ３）と、推定された旋回方向に基づいて、左右サイドミラーの鏡面角度を下方側へ傾斜させる制御手段（ステップＳ４〜ステップＳ６）と、を備える。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者に車両の左右後方の像をそれぞれ表示する表示手段と、
車両の後退を検出する車両後退時検出手段と、
車両後退時の旋回方向を推定する旋回方向推定手段と、
前記推定された旋回方向に基づいて、前記表示手段が表示対象とする像の位置を下方側へ変更する制御手段と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
車両挙動を検出する車両挙動検出手段を備え、
前記旋回方向推定手段は、後退検出前の車両挙動に基づいて、車両後退時の旋回方向を推定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記表示手段は、サイドミラーであり、
前記制御手段は、旋回内輪側に対応するサイドミラーの鏡面角度のみを下方側へ傾斜させると判定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
自車後方を撮像する撮像手段と、
この撮像手段により得られた自車後方の映像から駐車枠の位置を検出する駐車枠位置検出手段と、
を備え、
前記旋回方向推定手段は、前記駐車枠の位置と自車との位置関係に基づいて、車両後退時の旋回方向を推定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の駐車支援装置において、
前記表示手段は、サイドミラーであり、
前記制御手段は、旋回内輪側に対応するサイドミラーの鏡面角度のみを下方側へ傾斜させると判定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記制御手段は、操向輪の舵角が所定値以下の状態で車両が所定距離以上後退したとき、前記下方側へ変更させた前記表示手段が表示対象とする像の位置を元の位置に戻すことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車庫入れ等の車両後退時、左右サイドミラーの鏡面角度を下方へ傾斜させる車両のサイドミラー制御装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術としては、シフトポジションがＲ（リバース）であることを検出したとき、左右サイドミラーの鏡面角度を下降させ（下方側へ傾斜させ）、運転者に後輪付近の軌道を知らせることにより、操舵負担の軽減を図るものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−１３０３２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術にあっては、シフトポジションがＲであることを検出したとき、左右サイドミラーの鏡面角度を共に下降させる構成であるため、後退時の車両挙動によっては、運転者は必ずしも所望の視野が得られず、操舵負担を軽減できないという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、車両挙動に応じて運転者が所望する後方視野が得られ、車両後退時における運転者の操舵負担を軽減できる駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、本発明では、
運転者に車両の左右後方の像をそれぞれ表示する表示手段と、
車両の後退を検出する車両後退時検出手段と、
車両後退時の旋回方向を推定する旋回方向推定手段と、
前記推定された旋回方向に基づいて、前記表示手段が表示対象とする像の位置を下方側へ変更する制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明にあっては、推定した車両後退時の旋回方向に応じて、左右サイドミラーの鏡面角度が設定されるため、常に運転者が所望する後方視野が得られ、運転者の操舵負担を軽減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１，２に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
まず、構成を説明する。
図１は、実施例１の駐車支援装置を示すシステムブロック図であり、実施例１のサイドミラー角度制御装置は、左右サイドミラー１，２と、処理装置３と、シフトポジションセンサ４と、舵角センサ５と、ヨーレートセンサ（車両挙動検出手段）６と、車輪速センサ７と、を備えている。
【０００９】
左右サイドミラー１，２は、例えば、左右のドアにそれぞれ取り付けられたアウターミラーであり、左右鏡面１ａ，２ａと、左右鏡面駆動装置１ｂ，２ｂとを備えている。左鏡面１ａは、その鏡面角度を、上下および左右方向任意の角度に可変可能に取り付けられている。左右左鏡面駆動装置１ｂは、処理装置３からの指令信号に応じて、鏡面１ａの鏡面角度を可変する。右鏡面２ａは、左鏡面１ａと同様に、その鏡面角度を、上下および左右方向任意の角度に可変可能に取り付けられている。右鏡面駆動装置２ｂは、処理装置３からの指令信号に応じて、鏡面２ａの鏡面角度を可変する。
【００１０】
シフトポジションセンサ４は、例えば、シフトレバーに設けられたインヒビタスイッチであり、現在のシフトポジションを検出し、処理装置３へ出力する。舵角センサ５は、ステアリングコラムシャフト（図外）に設けられ、運転者のハンドル操作量である操舵角を検出し、処理装置３へ出力する。ヨーレートセンサ６は、車両のヨーレートを検出し、処理装置３へ出力する。車輪速センサ７は、各車輪にそれぞれ設けられ、各車輪の回転速度を検出し、処理装置３へ出力する。
【００１１】
処理装置３は、シフトポジションセンサ４からのシフトポジションと、舵角センサ５からの操舵角と、ヨーレートセンサ６からのヨーレートと、車輪速センサ７からの各車輪速とに基づいて、左右鏡面駆動装置１ｂ，２ｂに対し、左右鏡面１ａ，２ａの鏡面角度を可変する指令を出力する。
【００１２】
次に、作用を説明する。
［サイドミラー鏡面角度制御処理］
図２は、実施例１の処理装置３で実行されるサイドミラー鏡面角度制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。なお、この処理は、所定の制御周期（例えば10msec）で実行される。
【００１３】
ステップＳ１では、シフトポジションセンサ４により検出されたシフトポジションが、Ｒ（リバース）であるか否かを判定する（車両後退時検出手段に相当）。YESの場合にはステップＳ２へ移行し、NOの場合にはステップＳ３へ移行する。
【００１４】
ステップＳ２では、ヨーレートセンサ６により検出された車両のヨーレートと、その３秒間前に検出された車両のヨーレートとに基づいて、後退開始前３秒間のヨー変化を算出する（図３参照）。続いて、そのヨー変化が、所定値−β°（以下、正の符号は右旋回時を示し、負の符号は左旋回時を示す）よりも小さいか否かを判定する。YESの場合にはステップＳ４へ移行し、NOの場合にはステップＳ３へ移行する。なお、所定値β°は、縦列駐車時において発生するヨー変化よりも大きな値に設定されている。
【００１５】
ステップＳ３では、ステップＳ２で算出した３秒間のヨー変化が、所定値＋β°よりも大きいか否かを判定する。YESの場合にはステップＳ５へ移行し、NOの場合にはステップＳ６へ移行する。ステップＳ２とステップＳ３とにより、車両後退前の車両挙動に基づいて車両後退時の旋回方向を推定する旋回方向推定手段が構成される。
【００１６】
ステップＳ４では、右サイドミラー２の鏡面２ａの角度を、運転者の右側後方視野が図４のＡに示す範囲となるように下方側へ傾け、ステップＳ７へ移行する。ここで、図４のＡに示す範囲は、車両の後輪付近が確認できる運転者の視野である。これに対し、Ｂに示す範囲は、Ａよりも車両後方側であり、車両の後端部付近が確認できる運転者の視野である。
【００１７】
ステップＳ５では、左サイドミラー１の鏡面１ａの角度を、運転者の左側後方視野が図４のＡに示す範囲となるように下方側へ傾け、ステップＳ８へ移行する。
【００１８】
ステップＳ６では、左右サイドミラー１，２の鏡面１ａ，２ａの角度を、運転者の左右後方視野が図４のＡの範囲となるように下方側へ傾け、リターンへ移行する。ステップＳ４〜ステップＳ６により、ステップＳ２またはステップＳ３の判定結果に基づいて、左右サイドミラー１，２の鏡面角度を下方側へ傾斜させる制御手段が構成される。
【００１９】
図５は、シフトポジションがＲになる直前のヨー角度β°に対する、左右サイドミラー１，２の鏡面角度の設定方法を示す図である。
【００２０】
ステップＳ７では、舵角センサ５により検出された舵角（操舵角）と、車輪速センサ７により検出された車輪速とに基づいて、車両の後退開始後、舵角の絶対値が所定舵角α以下の状態で、車両が所定距離以上後退したか否かを判定する。YESの場合にはステップＳ１１へ移行し、NOの場合にはステップＳ９へ移行する。
【００２１】
ステップＳ８では、ステップＳ７と同様に、舵角センサ５により検出された舵角（操舵角）と、車輪速センサ７により検出された車輪速とに基づいて、車両の後退開始後、舵角の絶対値が所定舵角α以下の状態で所定距離以上後退したか否かを判定する。YESの場合にはステップＳ１２へ移行し、NOの場合にはステップＳ１０へ移行する。
【００２２】
ステップＳ９では、車両の後退開始後、舵角の絶対値が最低一度でも所定舵角＋αを超えた後、所定舵角＋α以下となったか否かを判定する。YESの場合にはステップＳ１１へ移行し、NOの場合にはステップＳ４へ移行する。
【００２３】
ステップＳ１０では、ステップＳ９と同様に、舵角の絶対値が最低一度でも所定舵角−αを超えた後、所定舵角α以下となったか否かを判定する。YESの場合にはステップＳ１２へ移行し、NOの場合にはステップＳ５へ移行する。
【００２４】
ステップＳ１１では、右サイドミラー２の鏡面２ａの角度を、運転者の右側後方視野が図４のＢに示す範囲となるように変更し、リターンへ移行する。
【００２５】
ステップＳ１２では、左サイドミラー１の鏡面１ａの角度を、運転者の左側後方視野が図４のＢに示す範囲となるように変更し、リターンへ移行する。
【００２６】
［サイドミラー鏡面角度制御作動］
車両が左旋回後、後退しながら右旋回で駐車を行う場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４へと進み、ステップＳ４では、右サイドミラー２の鏡面２ａの角度が下方側へ変更されて、サイドミラーに写し出される像が下方、すなわち車体側部から後輪部分まで移動する。よって、後退時において旋回内輪側となる運転者の右側後方視野は図４のＡの範囲、旋回外輪側となる運転者の左側後方視野は図４のＢに示す範囲となるため、運転者は、旋回内輪側の後輪位置と旋回外輪側の車両後端位置とを確認しつつ、車両を後退させることができる。
【００２７】
続いて、後退時の舵角が小さくなった場合には、ステップＳ７→ステップＳ１１へと進み、ステップＳ１１では、右サイドミラー２の鏡面２ａの角度が上方側へ変更される。よって、運転者の左右後方視野は、共に図４のＢに示す範囲となり、運転者は、車両の左右後端位置を確認しつつ、車両を後退させることができる。
【００２８】
車両が右旋回後、後退しながら左旋回で駐車を行う場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ５へと進み、ステップＳ５では、左サイドミラー１の鏡面１ａの角度が下方側へ変更される。よって、後退時において旋回内輪側となる運転者の左側後方視野は図４のＡの範囲、旋回外輪側となる運転者の右側後方視野は図４のＢに示す範囲となるため、運転者は、旋回内輪側の後輪位置と旋回外輪側の車両後端位置とを確認しつつ、車両を後退させることができる。
【００２９】
続いて、後退時の舵角が小さくなった場合には、ステップＳ８→ステップＳ１２へと進み、ステップＳ１１では、左サイドミラー１の鏡面１ａの角度が上方側へ変更される。よって、運転者の左右後方視野は、共に図４のＢに示す範囲となり、運転者は、車両の左右後端位置を確認しつつ、車両を後退させることができる。
【００３０】
縦列駐車時には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ６へと進み、ステップＳ６では、左右サイドミラー１，２の鏡面１ａ，２ａが下方側へ変更される。よって、後退時における運転者の左右後方視野は、図４のＢに示す範囲からＡに示す範囲へと変化し、運転者は、車両の左右後輪位置を確認しつつ、操舵を行うことができる。
【００３１】
［技術背景］
図６は、後退駐車の一例を示す。地点(1)からステアを右に切りながら地点(2)へ前進し、地点(2)からステアを左に切りながらの後退を行う場合、運転者が所望する視野は、図中のＡ，Ｂである。すなわち、旋回内輪側は後輪付近の視野であり、旋回外輪側は車両後端部が見える視野である。なぜならば、このような場合、車両が通過する軌道は、後輪内輪が最も内側であり、後部は車両後端部が最も外側となるからである。
【００３２】
特開平２００１−１３０３２６号公報に記載の技術では、地点(2)で運転者がシフトポジションをＲにしたとき、両側もしくは片側のサイドミラーの鏡面を下降させるが、このように車両の挙動とは無関係に鏡面の下降を行うと、下降した側が内輪側か外輪側かの判定が不可能であり、常に運転者が所望する視野を提供できるとは限らない。
【００３３】
［後退直前の車両挙動に応じたサイドミラー鏡面角度可変作用］
これに対し、実施例１では、後退直前のヨー変化から後退時の旋回方向を推定することにより、旋回内輪側となるサイドミラーおよび旋回外輪側となるサイドミラーを特定し、後退時に旋回内輪側となるサイドミラーの鏡面角度のみを下方側に下降させることで、常に運転者が所望する視野を提供することができる。
【００３４】
すなわち、実施例１では、車両が右旋回後、後退しながら左旋回で駐車を行う場合には、旋回内輪側となる運転者の後方視野は、図６のＡに示す後輪付近の位置となり、旋回外輪側となる運転者の後方視野は、図６のＢに示す車両後端付近の位置となる。よって、運転者は旋回時に最も内側に位置する後輪内輪と、最も外側に位置する車両後端部の軌跡を見ながら駐車を行うことができる。
【００３５】
また、実施例１では、後退時に舵角が小さくなったとき（図６の地点(3)）、下降させていた左サイドミラーの鏡面角度を元に戻すため、車両停止直前に車両がほぼ直進状態となった場合、運転者は車両の最も外側に位置する左右後端部の軌跡を見ながら駐車を行うことができる。
【００３６】
次に、効果を説明する。
実施例１の駐車支援装置にあっては、下記の効果が得られる。
【００３７】
(1) 車両の後退を検出する車両後退時検出手段（ステップＳ１）と、車両後退時の旋回方向を推定する旋回方向推定手段（ステップＳ２およびステップＳ３）と、推定された旋回方向に基づいて、左右サイドミラー１，２の鏡面角度を下方側へ傾斜させる制御手段（ステップＳ４〜ステップＳ６）と、を備えるため、車両挙動に応じて常に運転者が所望する後方視野が得られ、運転者の操舵負担を軽減できる。
【００３８】
(2) 車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ６を備え、旋回方向推定手段は、後退検出前のヨー変化に基づいて、車両後退時の旋回方向を推定するため、車両後退時の旋回方向を容易に推定できる。
【００３９】
(3) 制御手段は、旋回内輪側に対応するサイドミラーの鏡面角度のみを下方側へ傾斜させるため、後退開始から早いタイミングで、後輪内輪と車両後部外側の視野を運転者に提供することができ、運転者の操舵負担を軽減できる。
【００４０】
(4) 制御手段は、操向輪の舵角が所定値以下の状態で車両が所定距離以上後退したとき、下方側へ傾斜させたサイドミラーの鏡面角度を基の角度に戻すため、操向輪を転舵させていない場合において、運転者の所望する車両後端部まで見える視野を提供できる。
【実施例２】
【００４１】
まず、構成を説明する。
図７は、実施例２の駐車支援装置を示すシステムブロック図であり、実施例２では、図１に示した実施例１の構成に対し、画像処理装置（駐車枠位置検出手段）８と、カメラ（撮像手段）９と、モニタ１０を追加した点で異なる。
【００４２】
カメラ９は、車両後端に取り付けられ、自車後方の映像を撮像する。カメラ９により撮像された車両後方の映像は、車室内に設けられたモニタ１０により運転者へ提供される。
【００４３】
画像処理装置８は、カメラ９の映像から白線検知処理を行い、運転者が駐車しようとしている駐車枠の位置を判定する。
【００４４】
次に、作用を説明する。
［サイドミラー鏡面角度制御処理］
図８は、実施例２の処理装置３で実行されるサイドミラー鏡面角度制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この処理は、所定の制御周期（例えば10msec）で実行される。また、図８において、図２に示した実施例１の処理と同一内容のステップには、同一のステップ番号を付して説明を省略する。
【００４５】
ステップＳ２１では、通常のバックビューモニタと同様に、カメラ９およびモニタ１０をONし、ステップＳ２２へ移行する。
【００４６】
ステップＳ２２では、画像処理装置８において、カメラ９から得られる映像から車両後方の白線を検出し、この白線から駐車枠の位置を判定する画像処理を開始し、ステップＳ２３へ移行する。具体的には、駐車枠の白線（手前側）を抽出し、その向きが図９の(a)または(b)のどちらであるかを判定する。なお、図５は、カメラ９の映像を鏡像変換したものであり、駐車枠手前の白線が(a)のとき、自車と駐車枠との関係は、図１０の(1)である。一方、駐車枠手前の白線が(b)のとき、自車と駐車枠との関係は、図１０の(2)である。
【００４７】
ステップＳ２３では、ステップＳ２２で検出された駐車枠と自車との位置関係が、図１０の(1)であるか否かを判定する。YESの場合にはステップＳ４へ移行し、NOの場合にはステップＳ２４へ移行する。
【００４８】
ステップＳ２４では、ステップＳ２２で検出された駐車枠と自車との位置関係が、図１０の(2)であるか否かを判定する。YESの場合にはステップＳ５へ移行し、NOの場合にはステップＳ６へ移行する。ステップＳ２３とステップＳ２４とにより、駐車枠に応じて、車両後退時の旋回方向を推定する旋回方向推定手段が構成される。
【００４９】
［サイドミラー鏡面角度制御作動］
車両が左旋回後、後退しながら右旋回で駐車を行う場合には、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２１→ステップＳ２２→ステップＳ２３→ステップＳ４へと進み、ステップＳ４では、右サイドミラー２の鏡面２ａの角度が下方側へ変更される。よって、後退時において旋回内輪側となる運転者の右側後方視野は図４のＡの範囲、旋回外輪側となる運転者の左側後方視野は図４のＢに示す範囲となるため、運転者は、旋回内輪側の後輪位置と旋回外輪側の車両後端位置とを確認しつつ、車両を後退させることができる。
【００５０】
車両が右旋回後、後退しながら左旋回で駐車を行う場合には、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２１→ステップＳ２２→ステップＳ２３→ステップＳ２４→ステップＳ５へと進み、ステップＳ５では、左サイドミラー１の鏡面１ａの角度が下方側へ変更される。よって、後退時において旋回内輪側となる運転者の左側後方視野は図４のＡの範囲、旋回外輪側となる運転者の右側後方視野は図４のＢに示す範囲となるため、運転者は、旋回内輪側の後輪位置と旋回外輪側の車両後端位置とを確認しつつ、車両を後退させることができる。
【００５１】
縦列駐車時には、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２１→ステップＳ２２→ステップＳ２３→ステップＳ２４→ステップＳ６へと進み、ステップＳ６では、左右サイドミラー１，２の鏡面１ａ，２ａが下方側へ変更される。よって、後退時における運転者の左右後方視野は、図４のＢに示す範囲からＡに示す範囲へと変化し、運転者は、車両の左右後輪位置を確認しつつ、操舵を行うことができる。
【００５２】
次に、効果を説明する。
実施例２の駐車支援装置にあっては、実施例１の効果(1)，(4)に加え、以下に列挙する効果が得られる。
【００５３】
(5) 自車後方を撮像するカメラ９と、このカメラ９により得られた自車後方の映像から駐車枠の位置を検出する画像処理装置８と、を備え、旋回方向推定手段（ステップＳ２３およびステップＳ２４）は、駐車枠の位置と自車との位置関係に基づいて、車両後退時の旋回方向を推定するため、車両後退時の旋回方向を容易に推定できる。
【００５４】
(6) 制御手段は、旋回内輪側に対応するサイドミラーの鏡面角度のみを下方側へ傾斜させると判定するため、後退開始から早いタイミングで、後輪内輪と車両後端部外側の視野を運転者に提供することができ、運転者の操舵負担を軽減できる。
【００５５】
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１，２に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【００５６】
例えば、車両挙動検出手段は、ヨーレートセンサに限らず、車両挙動変化から後退時の旋回方向を推定できるものであれば、任意のセンサが利用可能である。また、車両挙動は、ハンドル舵角（または前輪舵角）と車速から推定しても良い。
【００５７】
実施例１では、舵角センサにより運転者のハンドル操作量である操舵角を検出する例を示したが、操向輪の転舵角を検出するセンサを設けても良い。
【００５８】
また、実施例１，２では、左右後方を表示する手段としてサイドミラーを用いた例を示したが、車両の左右後方をそれぞれ撮像するカメラと、このカメラの向きを可変する機構と、カメラの撮像画像を表示するモニタ等を用いた構成としても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】実施例１の駐車支援装置を示すシステムブロック図である。
【図２】実施例１の処理装置３で実行されるサイドミラー鏡面角度制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】シフトポジションがＲになる前３秒間のヨー変化を示す図である。
【図４】左右サイドミラー１，２の前進走行時と下降時とにおける運転者の視野を示す図である。
【図５】シフトポジションがＲになる直前のヨー角度β°に対する、左右サイドミラー１，２の鏡面角度の設定方法を示す図である。
【図６】後退駐車の一例を示す図である。
【図７】実施例２の駐車支援装置を示すシステムブロック図である。
【図８】実施例２の処理装置３で実行されるサイドミラー鏡面角度制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】カメラ画像と画像処理による駐車枠の位置判定を示す図である。
【図１０】自車と駐車枠の位置関係を示す図である。
【符号の説明】
【００６０】
１  左サイドミラー
１ａ  左鏡面
１ｂ  左鏡面駆動装置
２  右サイドミラー
２ａ  右鏡面
２ｂ  右鏡面駆動装置
３  処理装置
４  シフトポジション
５  舵角センサ
６  ヨーレートセンサ
７  車輪速センサ
８  画像処理装置
９  カメラ
１０  モニタ
【図１】
2006182159.tif 000003
【図２】
2006182159.tif 000004
【図３】
2006182159.tif 000005
【図４】
2006182159.tif 000006
【図５】
2006182159.tif 000007
【図６】
2006182159.tif 000008
【図７】
2006182159.tif 000009
【図８】
2006182159.tif 000010
【図９】
2006182159.tif 000011
【図１０】
2006182159.tif 000012