(57)【要約】【課題】複数の監視カメラやセンサを家庭内に設置することなく、容易に監視対象の追跡を行うことが可能な自走式機器を提供することを目的とする。【解決手段】機器本体１の現在位置を判定する現在位置判定部８と、監視対象の位置を検出する監視対象位置判定部１１と、現在の時間を判定する時間判定部１２と、監視対象位置判定部１１において判定された監視対象の位置情報と時間判定部１２で判定された時間情報とを記憶する記憶部１３と、記憶部１３において格納されている監視対象の位置情報と時間情報から次の移動先を予測する移動先予測部１４とを備えた。これにより、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合に、監視対象の現在位置を予測することが可能となり、複数の監視カメラやセンサを家庭内に設置することなく、容易に監視対象の追跡を行うことが可能である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器本体は、走行手段と、人や動物などの監視対象を監視する監視カメラと、監視対象と機器本体との距離を測定する測距センサとを備えるとともに、前記監視カメラで検出した情報から監視対象を判定する監視対象判定部と、機器本体の現在位置を判定する現在位置判定部と、前記現在位置判定部で判定された機器本体の現在位置情報と前記測距センサで検出された距離情報から監視対象の位置を検出する監視対象位置判定部と、現在の時間を判定する時間判定部と、前記時間判定部で判定された時間情報と前記監視対象位置判定部において判定された監視対象の位置情報とを記憶する記憶部と、前記記憶部に格納された監視対象の位置情報と時間情報から現在の監視対象の移動先を予測する移動先予測部とを有し、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合、前記移動先予測部に格納された移動先予測情報をもとに、自動的に監視対象の追跡を行うよう自動走行する自走式機器。
【請求項２】
移動先予測部は、記憶部に記憶された過去の監視対象の位置情報と時間情報から監視対象の現在位置を予測し、予測される監視対象の位置情報に基づき監視対象を追跡する走行ルートを決定する走行ルート決定部を備え、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合に、機器本体が走行ルート決定部に格納された走行ルート情報に従い自動走行を行い、監視対象の追跡を行う請求項１に記載の自走式機器。
【請求項３】
監視対象位置判定部は、測距センサで検出された距離情報から、監視対象が予め設定された監視距離を超えて移動するか否かを判定する監視距離判定部を備え、監視対象が予め設定された監視距離を超えて移動すると判断した場合、機器本体を設定された監視対象との距離を保つよう移動し、監視する請求項１または請求項２に記載の自走式機器。
【請求項４】
記憶部は、記憶された位置情報と時間情報から監視対象が存在する領域の頻度を記憶する頻度記憶部を備え、追跡を開始する領域の候補を存在頻度の高い領域から順に選択する請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項５】
外部入力手段を備え、これにより機器本体の監視対象からの距離を設定・変更可能とし、設定された監視対象との距離を保って監視する請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項６】
外部入力手段を備え、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合に、移動先予測部に格納された移動先予測情報をもとに、自動的に監視対象の追跡を行う走行ルートを、前記外部入力手段により設定・変更可能とした請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式機器の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視機能を有する自走式機器およびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車産業分野を中心に、複数のセンサを搭載し、危険を回避したり周辺環境に対応しながら自動走行・自動歩行したりする機器の開発が発達している。民生機器分野においては、自動走行しながら宅内を清掃する自走式掃除機や、監視カメラを搭載し家庭内の安否確認を行う自走式監視装置が提供されている。
【０００３】
このような自走式機器は、機器本体に駆動モータ・車輪などから構成される走行手段と、監視カメラなどの監視手段の他に、壁面や監視対象を検知する超音波センサなどの測距センサを搭載させ、監視カメラや測距センサからの収集情報をもとに走行手段を制御し自動監視を実現させている。
【０００４】
この自走式監視装置は、図７に示すような構成である。図に示すように、機器本体１には監視対象の確認を行う監視カメラ２と、監視対象との距離を測定する測距センサ３と、走行を行う駆動モータ５と、監視対象が異常であることを外部に通知する外部通知手段１０が接続され、接続された監視カメラ２の信号をもとに監視対象を判定する監視対象判定部６と、監視対象判定部６の情報から監視対象が異常であるか否かを判定し、異常である場合には外部通知手段１０を介して管理者に通知する異常判定部９と、駆動モータ５の制御を行う走行制御部４から構成される。また、予め設定された監視位置で監視を行うために測距センサ３の信号から機器本体１と監視対象との距離を判定する監視対象距離測定部７や機器本体１の現在位置判定部８を備えた構成もある。
【０００５】
また、この種の自走式監視装置は、家庭内に容易に導入可能なよう、設置する監視カメラや防犯センサの台数を少なくし、確実に家庭内の異常を検知するよう自動走行させる手段として、ネットワークを介してコントローラから自走式監視装置をコントロールする手段（例えば、特許文献１参照）や、自走式監視装置の走行ルートを監視対象に応じて容易に設定・変更可能とする手段（例えば、特許文献２参照）など、様々な自動走行手段が搭載されている。
【特許文献１】特開２００４−８００９０号公報
【特許文献２】特開２００３−２９６８５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記従来の手段を用いた場合、ネットワークを介して自走式監視装置の監視カメラや走行を制御することは、確実に家庭内の異常を検知するためには、専従の監視員が必要であり、家庭内に導入するには好ましくない。また、予め設定された走行ルートに従い自動走行させ、侵入者の検知や、監視対象の異常を検知させることは、監視対象が移動しない場合（例えば、窓の施錠確認や出入り口の侵入者の監視）には有効であるが、監視対象が幼児や小動物などであり、見守りを目的とした監視を行う場合、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合、自動で監視対象の追跡走行を行うことは困難であるという課題を有していた。
【０００７】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、複数の監視カメラやセンサを家庭内に設置することなく、容易に監視対象の追跡を行うことが可能な自走式機器およびそのプログラムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式機器およびそのプログラムは、機器本体の現在位置を判定する現在位置判定部と、監視対象の位置を検出する監視対象位置判定部と、現在の時間を判定する時間判定部と、監視対象位置判定部において判定された監視対象の位置情報と時間判定部で判定された時間情報とを記憶する記憶部と、記憶部において格納されている監視対象の位置情報と時間情報から次の移動先を予測する移動先予測部とを備えたものである。
【０００９】
これによって、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合に、監視対象の現在位置を予測することが可能となり、予測される監視対象の位置情報に基づき監視対象を追跡することが可能となる。すなわち、複数の監視カメラやセンサを家庭内に設置することなく、容易に監視対象の追跡を行うことが可能である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の自走式機器およびそのプログラムは、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合に、監視対象の現在位置を予測することが可能となり、監視対象を追跡するよう自動走行を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
第１の発明は、機器本体は、走行手段と、人や動物などの監視対象を監視する監視カメラと、監視対象と機器本体との距離を測定する測距センサとを備えるとともに、前記監視カメラで検出した情報から監視対象を判定する監視対象判定部と、機器本体の現在位置を判定する現在位置判定部と、前記現在位置判定部で判定された機器本体の現在位置情報と前記測距センサで検出された距離情報から監視対象の位置を検出する監視対象位置判定部と、現在の時間を判定する時間判定部と、前記時間判定部で判定された時間情報と前記監視対象位置判定部において判定された監視対象の位置情報とを記憶する記憶部と、前記記憶部に格納された監視対象の位置情報と時間情報から現在の監視対象の移動先を予測する移動先予測部とを有し、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合、前記移動先予測部に格納された移動先予測情報をもとに、自動的に監視対象の追跡を行うよう自動走行する自走式機器とすることにより、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合に、監視対象の現在位置を予測することが可能となり、予測される監視対象の位置情報に基づき監視対象を追跡することが可能となる。すなわち、複数の監視カメラやセンサを家庭内に設置することなく、容易に監視対象の追跡を行うことが可能である。
【００１２】
第２の発明は、特に、第１の発明において、移動先予測部は、記憶部に記憶された過去の監視対象の位置情報と時間情報から監視対象の現在位置を予測し、予測される監視対象の位置情報に基づき監視対象を追跡する走行ルートを決定する走行ルート決定部を備え、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合に、機器本体が走行ルート決定部に格納された走行ルート情報に従い自動走行を行い、監視対象の追跡を行うことにより、容易に監視対象の追跡が可能となる。
【００１３】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、監視対象位置判定部は、測距センサで検出された距離情報から、監視対象が予め設定された監視距離を超えて移動するか否かを判定する監視距離判定部を備え、監視対象が予め設定された監視距離を超えて移動すると判断した場合、機器本体を設定された監視対象との距離を保つよう移動し、監視することにより、容易に監視対象の監視が可能となる。
【００１４】
第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、記憶部は、記憶された位置情報と時間情報から監視対象が存在する領域の頻度を記憶する頻度記憶部を備え、追跡を開始する領域の候補を存在頻度の高い領域から順に選択することにより、的確に追跡開始領域の選択が可能となる。
【００１５】
第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明において、外部入力手段を備え、これにより機器本体の監視対象からの距離を設定・変更可能とし、設定された監視対象との距離を保って監視することにより、適切に監視対象の監視を行うことができる。
【００１６】
第６の発明は、特に、第１〜第５のいずれか１つの発明において、外部入力手段を備え、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合に、移動先予測部に格納された移動先予測情報をもとに、自動的に監視対象の追跡を行う走行ルートを、外部入力手段により設定・変更可能としたことにより、適切な監視対象の追跡が可能となる。
【００１７】
第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明における自走式機器の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラムとすることにより、プログラムであるので電気・情報機器、コンピュータなどのハードリソースを協働させて本発明の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１９】
（実施の形態１）
図１〜図３は、本発明の実施の形態１における自走式機器およびそのプログラムを示したものである。
【００２０】
図１に示すように、機器本体１は、人や動物などの監視対象を監視する監視カメラ２と、監視対象と機器本体１との距離を測定する測距センサ３と、駆動モータ５および車輪などよりなり走行制御部４により制御される走行手段と、監視対象が異常であることを外部に通知する外部通知手段１０とを備えている。
【００２１】
また、機器本体１は、監視カメラ２で検出した情報から監視対象を判定する監視対象判定部６と、測距センサ３の信号から機器本体１と監視対象との距離を測定する監視対象距離測定部７と、機器本体１の現在位置を判定する現在位置判定部８と、監視対象判定部６の情報から監視対象が異常であるか否かを判定し、異常である場合には外部通知手段１０を介して管理者に通知する異常判定部９と、現在位置判定部８で判定された機器本体１の現在位置情報と測距センサ３で検出された距離情報から監視対象の位置を検出する監視対象位置判定部１１と、現在の時間を判定する時間判定部１２と、時間判定部１２で判定された時間情報（時間判定部１２で判定された現在時刻）と監視対象位置判定部１１において判定された監視対象の位置情報とを記憶する記憶部１３と、記憶部１３に格納された監視対象の位置情報と時間情報から現在の監視対象の移動先を予測する移動先予測部１４と、前記走行制御部４とを有している。
【００２２】
そして、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合、移動先予測部１４に格納された移動先予測情報をもとに、走行制御部４、駆動モータ５を介して自動的に監視対象の追跡を行うよう自動走行するものである。
【００２３】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作・作用を図２のフローチャートを使用して説明する。
【００２４】
まず、自走式機器が監視カメラ２を介して、監視対象判定部６で監視対象を認識し、監視を開始する。機器本体１は現在位置判定部８において走行制御部４および駆動モータ５の走行情報をもとに機器本体１の現在位置を検出する（ステップ１）。監視対象距離測定部７において、測距センサ３の情報をもとに監視対象との距離を測定し、前記監視対象との距離情報と前記現在位置判定部８で判定された機器本体１の位置情報をもとに、監視対象位置判定部１１において監視対象の現在位置を検出する（ステップ２）。時間判定部１２において現在時刻を測定し（ステップ３）、記憶部１３において、前記監視対象位置判定部１１において判定された現在位置情報と前記時間判定部１２において判定された時間情報を記憶する（ステップ４）。
【００２５】
前記監視対象判定部６において、監視対象が移動していなければ（ステップ１）に戻るが、予め設定された監視範囲に監視対象が存在しないことが検出されると、監視対象位置判定部１１は監視対象が移動したと判断し、移動先予測部１４へ移動先予測要求を通知する（ステップ５）。前記移動先予測部１４は、前記記憶部１３に格納された過去の監視対象の位置情報と時間情報を取得し、取得した過去の監視対象の位置情報と時間情報とを比較することにより監視対象の移動先を予測する（ステップ６）。移動先予測部１４において決定された監視対象の予測領域を目標に、走行制御部４は駆動モータ５を制御し、監視対象の追跡走行を開始する（ステップ７）。
【００２６】
ここで、前記移動先予測部１４においては、機器本体１の監視対象となる全領域が一定の距離単位の格子状にマッピングされ、それぞれの格子に座標情報とそれぞれの格子を識別する領域番号が付与され、記憶されているものとする。領域番号は、部屋ごとに一つの領域とするよう複数の格子に同じ領域番号を付与してもよいものとする。以下、移動先予測部１４における予測手順について図３のフローチャートを使用して説明する。
【００２７】
移動先予測部１４は、監視対象位置判定部１１から移動先予測要求を受信すると、記憶部１３から監視対象の過去の位置情報と時間情報を取得し、取得した位置情報を保持するマッピング座標上にプロットする（ステップ１）。次に、プロットした過去の位置情報を前記記憶部１３から取得した時間情報をもとに時間順序で繋がるよう移動軌跡の近似曲線を作成し（ステップ２）、前記移動軌跡の近時曲線から現在時刻に対応する座標位置を予測する（ステップ３）。予測された座標位置に対応する領域番号を保持している格子の座標情報から決定し（ステップ４）、現在の領域番号と比較する（ステップ５）。現在の領域番号と予測された領域番号が同じであれば、さらに移動軌跡曲線の延長上の異なる領域番号を次の移動先とし（ステップ６）、現在の領域番号と予測された領域番号が異なっていれば、予測された領域番号を次の移動先と決定する。ここで、図３における（ステップ１）において、マッピング上にプロットされる過去の位置情報は、最近の位置情報のみをプロットしてもよいものとする。
【００２８】
以上のように、本実施の形態においては、監視対象の位置情報と時間情報をもとに監視対象の現在位置を予測することにより、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合、自動的に監視対象の追跡を行うことが可能となる。すなわち、複数の監視カメラやセンサを家庭内に設置することなく、容易に監視対象の追跡を行うことが可能である。
【００２９】
また、本実施の形態において、予め設定された監視範囲とは、機器本体１が移動することなく監視カメラ２で認識可能な監視範囲のことを指し、監視対象の移動量が小さい場合は、機器本体１は回転などの少ない移動量で追跡終了となる。
【００３０】
さらに、本実施の形態においては、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合に追跡走行を行うものであるため、機器本体１の移動量も少なく、機器本体１が電池駆動であった場合、電池消耗を抑えるといった効果もある。
【００３１】
（実施の形態２）
図４、図５は、本発明の実施の形態２における自走式機器およびそのプログラムを示したものである。実施の形態１と同一要素については同一符号を付して説明を省略する。
【００３２】
本実施の形態においては、移動先予測部１４は、記憶部１３に記憶された過去の監視対象の位置情報と時間情報から監視対象の現在位置を予測し、予測される監視対象の位置情報に基づき監視対象を追跡する走行ルートを決定する走行ルート決定部１５を備えたものである。これにより、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合に、機器本体１が走行ルート決定部１５に格納された走行ルート情報に従い自動走行を行い、監視対象の追跡を行うようにしている。
【００３３】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作・作用を図５のフローチャートを使用して説明する。
【００３４】
まず、自走式機器が監視カメラ２を介して、監視対象判定部６で監視対象を認識し、監視を開始する。機器本体１は現在位置判定部８において走行制御部４および駆動モータ５の走行情報をもとに機器本体１の現在位置を検出する（ステップ１）。監視対象距離測定部７において、測距センサ３の情報をもとに監視対象との距離を測定し、前記監視対象との距離情報と前記現在位置判定部８で判定された機器本体１の位置情報をもとに、監視対象位置判定部１１において監視対象の現在位置を検出する（ステップ２）。時間判定部１２において現在時刻を測定し（ステップ３）、記憶部１３において、前記監視対象位置判定部１１において判定された現在位置情報と前記時間判定部１２において判定された時間情報を記憶する（ステップ４）。
【００３５】
前記監視対象判定部６において、監視対象が移動していなければ（ステップ１）に戻るが、予め設定された監視範囲に監視対象が存在しないことが検出されると、監視対象位置判定部１１は監視対象が移動したと判断し、移動先予測部１４へ移動先予測要求を通知する（ステップ５）。前記移動先予測部１４は、前記記憶部１３に格納された過去の監視対象の位置情報と時間情報を取得し、取得した過去の監視対象の位置情報と時間情報とを比較し、監視対象の移動先候補を決定する（ステップ６）。前記移動先予測部１４において決定された移動先候補情報をもとに、走行ルート決定部１６において現在の位置情報を起点とした監視対象の追跡用走行ルートを作成する（ステップ７）。前記走行ルート決定部１６において作成された走行ルートに従い、走行制御部４は駆動モータ５を制御し、監視対象の追跡走行を開始する（ステップ８）。前記走行ルートに従い自動走行後、一番目の移動先候補において監視対象の存在を認識できなかった場合、前記走行ルートに格納されている二番目の移動先候補へ向けて追跡走行を開始する。
【００３６】
ここで、走行ルートの決定方法は、現在の位置情報を起点とし、移動量が少ない順番で監視対象の過去の存在位置情報から決定するものとする。
【００３７】
以上のように、本実施の形態においては、監視対象の位置情報と時間情報をもとに監視対象の移動先候補を決定し、走行ルートを作成することにより、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合、機器本体が走行ルート決定部に格納された走行ルート情報に従い自動走行を行い、監視対象の追跡を行い、容易に監視対象の追跡が可能となる。
【００３８】
また、本実施の形態において、予め設定された監視範囲とは、機器本体１が移動することなく監視カメラ２で認識可能な監視範囲のことを指し、監視対象の移動量が小さい場合は、機器本体１は回転などの少ない移動量で追跡終了となる。
【００３９】
（実施の形態３）
図６は、本発明の実施の形態３における自走式機器を示したものである。実施の形態１、２と同一要素については同一符号を付して説明を省略する。
【００４０】
本実施の形態においては、監視対象位置判定部１１は、測距センサ３で検出された距離情報から、監視対象が予め設定された監視距離を超えて移動するか否かを判定する監視距離判定部１６を備えたものである。ここで、監視距離判定部１６においては、監視対象に対する監視距離情報が予め設定されているものとする。これにより、監視対象が予め設定された監視距離を超えて移動すると判断した場合、機器本体１を設定された監視対象との距離を保つよう移動し、監視することにより、容易に監視対象の監視が可能となる。
【００４１】
ここで、機器本体１は、監視対象位置判定部１１において、監視対象距離測定部７で測定された監視対象との距離情報と監視距離判定部１６に設定されている監視距離情報との比較を行い、前記監視対象距離測定部７で測定された監視対象との距離情報が前記監視距離判定部１６に設定されている監視距離情報より大きい値である場合、監視対象が予め設定された監視距離を超えて移動すると判断し、機器本体１を前記監視距離判定部１６に設定された監視対象との距離を保つよう移動することにより、監視対象を大きく見失うことなく監視することが可能となる。
【００４２】
（実施の形態４）
次に、本発明における実施の形態４について図６に基づき説明する。実施の形態３と同一要素については同一符号を付して説明を省略する。
【００４３】
本実施の形態においては、記憶部１３は、記憶された位置情報と時間情報から監視対象が存在する領域の頻度を記憶する頻度記憶部１８を備えているものである。ここで、頻度記憶部１８は、その領域における監視対象の存在時間の合計から頻度を決定し、記憶するものとする。また、頻度記憶部１８は、時刻単位で監視対象の存在する領域の頻度を記憶するものとする。すなわち、機器本体１は、監視対象が家庭内のどの領域に最も多く存在するかどうかを学習することが可能になる。
【００４４】
例えば、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動したと判断した場合、記憶部１３に格納された監視対象の位置情報と時間情報をもとに移動先を決定するよりも、監視対象が存在する頻度の高い領域から優先して追跡走行を行った方が、短時間で監視を再開するために有効である。また、監視対象に時刻単位での行動パターンがある場合には、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動したと判断した時刻に応じて、移動先を決定した方が、短時間で監視を再開するために有効である。この場合、頻度記憶部１８に記憶された頻度情報をもとに移動先を決定することになる。
【００４５】
このように、追跡を開始する領域の候補を存在頻度の高い領域から順に選択することにより、的確に追跡開始領域の選択が可能となる。
【００４６】
（実施の形態５）
次に、本発明における実施の形態５について図６に基づき説明する。実施の形態３、４と同一要素については同一符号を付して説明を省略する。
【００４７】
本実施の形態においては、外部入力手段１７を備えたものである。これにより、ユーザーは外部入力手段１７を介して監視対象判定部１６に格納された機器本体１が保持すべき監視対象からの距離を設定・変更可能とし、設定された監視対象との距離を保って監視することにより、適切に監視対象の監視を行うことができる。
【００４８】
例えば、監視対象が移動量の少ない幼児などの場合は、監視対象からの距離は小さくてもよいが、監視対象が移動量の多い小動物などの場合は、監視対象からの距離が小さいと、監視範囲を超えることが頻繁に発生することになり、その結果、機器本体１の移動が多くなり、ユーザーや監視対象に不快感を与えることになる。この場合、ユーザーが監視対象からの距離を監視対象に応じて設定・変更することで適切に監視対象の監視を行うことができる。
【００４９】
なお、本実施の形態においては、外部入力手段１７が通信により監視距離情報を受け渡す構成であっても有効である。
【００５０】
（実施の形態６）
次に、本発明における実施の形態６について図６に基づき説明する。実施の形態３〜５と同一要素については同一符号を付して説明を省略する。
【００５１】
本実施の形態においては、外部入力手段１７を備えて監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合に、移動先予測部１４に格納された移動先予測情報をもとに、自動的に監視対象の追跡を行う走行ルートを、任意に設定・変更可能としたものである。これにより、適切な監視対象の追跡が可能となる。
【００５２】
例えば、機器本体１の初期起動時や、監視対象を変更した場合は、記憶部１３に記憶された監視対象の位置情報や、時間情報は正しい情報ではなく、最適な走行ルートを決定することは困難である。また、ユーザーが監視対象の行動パターンを熟知している場合は、優先して監視対象を追跡する領域を指定することが短時間で監視を再開するために有効である場合もある。この場合、外部入力手段１７によりユーザーが走行ルートを監視対象に応じて設定・変更することが可能となる。
【００５３】
なお、本実施の形態においては、外部入力手段１７が通信により走行ルート情報を受け渡す構成であっても有効である。
【００５４】
（実施の形態７）
次に、本発明の実施の形態７について説明する。
【００５５】
本実施の形態は、実施の形態１〜６における自走式機器の少なくとも一つの手段４、６〜１８のいずれかをコンピュータに実行させるためのプログラムとしたものである。
【００５６】
これにより、プログラムであるので電気・情報機器、コンピュータなどのハードリソースを協働させて本発明の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【００５７】
なお、本実施の形態で説明した手段は、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施してもよい。プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録、もしくはインターネットなどの通信回線を用いて配信することで新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【００５８】
また、各実施の形態１〜７では、非常に限られた用途だけを例として用いているが、一般家電機器や業務用機器にも適用可能な技術であり、いずれの場合にも効果を発揮するものである。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
以上のように、本発明にかかる自走式機器およびそのプログラムは、監視対象が予め設定された監視範囲を超えて移動した場合に、監視対象の現在位置を予測することが可能となり、監視対象を追跡するよう自動走行を行うことが可能となるので、一般家電機器や業務用機器として適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の実施の形態１における自走式機器の構成を示すブロック図
【図２】同自走式機器における追跡走行のフローチャート
【図３】同自走式機器における予測手順フローチャート
【図４】本発明の実施の形態２における自走式機器の構成を示すブロック図
【図５】同自走式機器における追跡走行のフローチャート
【図６】本発明の実施の形態３〜６における自走式機器の構成を示すブロック図
【図７】従来の自走式監視装置の構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００６１】
１  機器本体
２  監視カメラ
３  測距センサ
４  走行制御部
５  走行手段（駆動モータ）
６  監視対象判定部
７  監視対象距離測定部
８  現在位置判定部
９  異常判定部
１０  外部通知手段
１１  監視対象位置判定部
１２  時間判定部
１３  記憶部
１４  移動先予測部
１５  走行ルート決定部
１６  監視距離判定部
１７  外部入力手段
１８  頻度記憶部
【図１】
2006155450.tif 000003
【図２】
2006155450.tif 000004
【図３】
2006155450.tif 000005
【図４】
2006155450.tif 000006
【図５】
2006155450.tif 000007
【図６】
2006155450.tif 000008
【図７】
2006155450.tif 000009