(57)【要約】  【課題】夜間など、車両の周囲が暗い場合であっても、バンパーの輪郭など、自車体の輪郭をはっきりとさせることによって、運転者の運転を支援することのできる運転支援装置を提供すること。  【解決手段】車両の後方視界画像を撮像するＣＣＤカメラ２から得られた、バンパーの一部を含んだ画像をディスプレイ１４に表示する表示手段を備えた運転支援装置において、撮像された画像中に含まれるバンパーの輪郭を示した輪郭情報を記憶するデータベース１３と、データベース１３に記憶されている輪郭情報に基づいて、ディスプレイ１４に表示されている画像中に、実物のバンパーの輪郭に合わせて、バンパーの輪郭を重畳表示する手段とを装備する。  【選択図】  図１
2006173835.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺画像を撮像する撮像手段から得られた、自車体の一部を含んだ画像を表示部
に表示する表示手段を備えた運転支援装置において、
前記撮像された画像中に含まれる前記自車体の輪郭を示した輪郭情報を記憶する輪郭情
報記憶手段と、
該輪郭情報記憶手段に記憶されている前記輪郭情報に基づいて、前記画像中に、実物の
前記自車体の輪郭に合わせて、前記自車体の輪郭の少なくとも一部を重畳表示する重畳表
示手段とを備えていることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
使用者が操作し得る操作手段から得られる、前記使用者により指定された前記画像中の
位置を示した位置情報を取得する位置情報取得手段と、
該位置情報取得手段により取得された前記位置情報を、前記自車体の前記輪郭情報とし
て前記輪郭情報記憶手段に記憶させる輪郭情報書込手段とを備えていることを特徴とする
請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記撮像手段により撮像された画像中に含まれる前記自車体の輪郭を画像認識する画像
認識手段と、
該画像認識手段により認識されることによって得られた、前記自車体の輪郭情報を前記
輪郭情報記憶手段に記憶させる輪郭情報書込手段とを備えていることを特徴とする請求項
１記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記車両の周囲の明るさに基づいて、前記重畳表示が必要であるか否かを判断する要否
判断手段を備え、
該要否判断手段により、前記車両の周囲が所定の明るさ以下であり、前記重畳表示が必
要であると判断された場合、前記重畳表示手段による前記重畳表示が行われるように構成
されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記要否判断手段が、前記車両の周囲の明るさを検出する明るさ検出手段から得られる
情報に基づいて、前記車両の周囲が前記所定の明るさ以下であるか否かを判断するもので
あることを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記要否判断手段が、時刻を計測する時刻計測手段から得られる情報に基づいて、所定
の時間帯であるか否かを判断し、
前記所定の時間帯であると判断した場合、前記車両の周囲が前記所定の明るさ以下であ
ると判断するものであることを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
【請求項７】
車両の周辺画像を撮像する撮像手段から得られた、自車体の一部を含んだ画像を表示部
に表示する表示手段を備えた運転支援装置を含んで構成される運転支援システムにおいて
、
前記自車体の輪郭部、又は該輪郭部付近に、反射部材、蛍光部材、及び発光部材のうち
の少なくともいずれかの部材が設けられていることを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は運転支援装置、及び運転支援システムに関し、より詳細には、運転の補助情報
として、車両の周辺画像をディスプレイに表示することによって、運転者の運転を支援す
るための運転支援装置、及び運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の後退時に、該車両の後方視界画像をカメラで撮像し、運転の補助情報
として、運転席近傍に設置されたディスプレイに前記後方視界画像を表示するようにした
運転支援システムが知られている（例えば、下記の特許文献１参照）。図１１は、車両の
後方視界画像をカメラで撮像する外観を示した図であり、図１２は、ディスプレイに表示
される車両の後方視界画像の一例を示した図である。
【０００３】
図中１は車両を示しており、車両１の後部にＣＣＤカメラ２が取り付けられ、ＣＣＤカ
メラ２で撮像された画像が車両１の運転席近傍に設置されたディスプレイ（図示せず）に
表示されるようになっている。また、図１２に示したように、ディスプレイに表示された
画像から車両１の位置を確認することができるように、バンパー３の一部が含まれるよう
に、ＣＣＤカメラ２は車両１に取り付けられるようになっている。
【０００４】
車両の後方を監視するシステムとしては、視認性向上のために、各種様々な提案がなさ
れている。例えば、下記の特許文献２には、後方視界画像中には実物が表示されないスペ
アタイヤの後端の位置を表す車両指標として、図１３に示したように、スペアタイヤ端ラ
イン５を仮想的に表示し、バンパー３からさらに突出した部分の情報を運転者へ提供する
ようにした技術について開示されている。また、下記の特許文献３には、車両後退時の運
転を支援するために、後方視界画像中に目安となる目印を表示するようにした技術につい
て開示されている。
【０００５】
ところで、車両後退時に最も重要となる情報は、車両の後端情報（スペアタイヤなどが
後部に装備されていなければ、通常はバンパーの後端が前記車両の後端となる）であり、
運転者はこの後端を確認しながら、前記車両が障害物などに接触しないように、前記車両
を後退させることになる。
【０００６】
しかしながら、ディスプレイで後方視界画像を参照したとしても、夜間など、車両の周
囲が暗い場合には、路面４（図１１参照）とバンパー３との境界が分かりにくくなり、バ
ンパー３の輪郭がはっきりとしないことがあった。そのため、どこが車両１の後端で、ど
こまで車両１を後退させて良いのか分かりにくいことがあった。
【０００７】
特許文献２に開示された技術では、スペアタイヤ端ラインを表示し、車両の後端を運転
者へ知らせるようにしているが、スペアタイヤは必ずしも前記車両の後部に装備されてい
るものではなく、また、後方視界画像中には実物が表示されないスペアタイヤの端ライン
が仮想的に表示されていても、本来、前記後方視界画像中に表示されているはずのバンパ
ーの輪郭がはっきりとしなければ、運転者に不安感を抱かせるおそれがある。また、特許
文献３にも、上記したように、後方視界画像中に目安となる目印を表示させることについ
ては記載されているが、夜間など、車両の周囲が暗い場合にも、バンパーの輪郭をはっき
りとさせるようにすることについては記載されていない。
【特許文献１】特開平１１−２８９７８号公報
【特許文献２】特開２００３−８７７７９号公報
【特許文献３】特開２００４−７２３９３号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【０００８】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、夜間など、車両の周囲が暗い場合であ
っても、バンパーの輪郭など、自車体の輪郭をはっきりとさせることによって、運転者の
運転を支援することのできる運転支援装置、及び運転支援システムを提供することを目的
としている。
【０００９】
上記目的を達成するために本発明に係る運転支援装置（１）は、車両の周辺画像を撮像
する撮像手段から得られた、自車体の一部を含んだ画像を表示部に表示する表示手段を備
えた運転支援装置において、前記撮像された画像中に含まれる前記自車体の輪郭を示した
輪郭情報を記憶する輪郭情報記憶手段と、該輪郭情報記憶手段に記憶されている前記輪郭
情報に基づいて、前記画像中に、実物の前記自車体の輪郭に合わせて、前記自車体の輪郭
の少なくとも一部を重畳表示する重畳表示手段とを備えていることを特徴としている。
【００１０】
上記運転支援装置（１）によれば、前記表示部に映される前記周辺画像中に含まれる、
実物の前記自車体（例えば、後方バンパー、前方バンパー、タイヤを覆うフェンダー）の
輪郭に合わせて、前記自車体の輪郭の少なくとも一部が重畳表示される（例えば、黄色な
どの目立つ色でマークされる）。これにより、夜間など、前記車両の周囲が暗く、実物の
前記自車体と路面との境界が分かりにくくなったとしても、運転者は前記自車体の輪郭を
はっきりと認識することができる。従って、運転者は前記車両の後端や先端、側面などが
どこで、前記車両をどこまで後退させて良いのか、どこまで前進させて良いのか、どこま
で幅寄せして良いのかなどを正確に認識することができるため、前記車両を周囲の障害物
に接触させることなく、駐車させたりすることができる。
【００１１】
また、本発明に係る運転支援装置（２）は、上記運転支援装置（１）において、使用者
が操作し得る操作手段から得られる、前記使用者により指定された前記画像中の位置を示
した位置情報を取得する位置情報取得手段と、該位置情報取得手段により取得された前記
位置情報を、前記自車体の前記輪郭情報として前記輪郭情報記憶手段に記憶させる輪郭情
報書込手段とを備えていることを特徴としている。
【００１２】
上記運転支援装置（２）によれば、前記自車体の前記輪郭情報を前記使用者が自由に設
定することができるため、採用可能な車種が限定されず、また、前記撮像手段（例えば、
ＣＣＤカメラ）を取り付ける位置や取り付け角度などを変更したとしても、対応可能とな
る。従って、汎用性を持たせることができる。
【００１３】
また、本発明に係る運転支援装置（３）は、上記運転支援装置（１）において、前記撮
像手段により撮像された画像中に含まれる前記自車体の輪郭を画像認識する画像認識手段
と、該画像認識手段により認識されることによって得られた、前記自車体の輪郭情報を前
記輪郭情報記憶手段に記憶させる輪郭情報書込手段とを備えていることを特徴としている
。
【００１４】
上記運転支援装置（３）によれば、前記自車体の前記輪郭情報を個々に自由に設定する
ことができるため、採用可能な車種が限定されず、また、前記撮像手段（例えば、ＣＣＤ
カメラ）を取り付ける位置や取り付け角度などを変更したとしても、対応可能となる。従
って、汎用性を持たせることができる。また、前記輪郭情報となる前記自車体の位置情報
を使用者が設定する必要がないため、前記使用者の負担を軽減することができる。
【００１５】
また、本発明に係る運転支援装置（４）は、上記運転支援装置（１）〜（３）のいずれ
かにおいて、前記車両の周囲の明るさに基づいて、前記重畳表示が必要であるか否かを判
断する要否判断手段を備え、該要否判断手段により、前記車両の周囲が所定の明るさ以下
であり、前記重畳表示が必要であると判断された場合、前記重畳表示手段による前記重畳
表示が行われるように構成されていることを特徴としている。
【００１６】
上記運転支援装置（４）によれば、前記車両の周囲が前記所定の明るさ以下である場合
（すなわち、前記車両の周囲が暗い場合）、前記自車体の輪郭が重畳表示される。換言す
れば、前記車両の周囲が明るく、実物の前記自車体の輪郭がはっきりと認識することがで
きる場合は、前記自車体の輪郭の重畳表示は行われない。これにより、前記自車体の輪郭
を重畳表示することによって、実物の前記自車体の輪郭が却って見にくくなるといった事
態が生じるのを防止することができる。
【００１７】
また、本発明に係る運転支援装置（５）は、上記運転支援装置（４）において、前記要
否判断手段が、前記車両の周囲の明るさを検出する明るさ検出手段から得られる情報に基
づいて、前記車両の周囲が前記所定の明るさ以下であるか否かを判断するものであること
を特徴としている。
【００１８】
上記運転支援装置（５）によれば、前記車両の周囲が前記所定の明るさ以下であるか否
か（すなわち、前記自車体の輪郭と路面との境界が分かりにくくなるくらいに、前記車両
の周囲が暗いか否か）の判断に、前記明るさ検出手段（例えば、照度センサ）が使用され
るので、前記判断の精度を高めることができる。従って、前記自車体の輪郭の重畳表示の
要否判断の精度についても高めることができ、必要以上に前記重畳表示が行われるのを適
切に防止することができる。
【００１９】
また、本発明に係る運転支援装置（６）は、上記運転支援装置（４）において、前記要
否判断手段が、時刻を計測する時刻計測手段から得られる情報に基づいて、所定の時間帯
であるか否かを判断し、前記所定の時間帯であると判断した場合、前記車両の周囲が前記
所定の明るさ以下であると判断するものであることを特徴としている。
【００２０】
上記運転支援装置（６）によれば、前記時刻計測手段から得られる情報に基づいて、前
記所定の時間帯（例えば、午後５時から午前６時までの期間）であるか否かが判断され、
前記所定の時間帯であると判断された場合、前記車両の周囲が前記所定の明るさ以下であ
ると判断される。従って、前記車両の周囲が前記所定の明るさ以下であるか否か（すなわ
ち、前記自車体の輪郭と路面との境界が分かりにくくなるくらいに、前記車両の周囲が暗
いか否か）の判断に、比較的安価な前記時刻計測手段が使用されるので、コストを軽減す
ることができる。
【００２１】
また、本発明に係る運転支援システム（１）は、車両の周辺画像を撮像する撮像手段か
ら得られた、自車体の一部を含んだ画像を表示部に表示する表示手段を備えた運転支援装
置を含んで構成される運転支援システムにおいて、前記自車体の輪郭部、又は該輪郭部付
近に、反射部材、蛍光部材、及び発光部材のうちの少なくともいずれかの部材が設けられ
ていることを特徴としている。
【００２２】
上記運転支援システム（１）によれば、前記自車体（例えば、後方バンパー、前方バン
パー、タイヤを覆うフェンダー）の輪郭部、又は該輪郭部付近に、反射部材、蛍光部材、
及び発光部材のうちの少なくともいずれかの部材が設けられているので、夜間など、前記
車両の周囲が暗く、実物の前記自車体と路面との境界が分かりにくくなったとしても、運
転者は前記自車体の輪郭（すなわち、前記車両の後端や先端、側面）をはっきりと認識す
ることができる。従って、運転者は前記車両の後端や先端、側面などがどこで、前記車両
をどこまで後退させて良いのか、どこまで前進させて良いのか、どこまで幅寄せして良い
のかなどを正確に認識することができるため、前記車両を周囲の障害物に接触させること
なく、駐車させたりすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明に係る運転支援装置、及び運転支援システムの実施の形態を図面に基づい
て説明する。図１は、実施の形態（１）に係る運転支援装置を含んで構成される運転支援
システムの要部を概略的に示したブロック図である。図中１１は車両１（図１１参照）に
搭載される運転支援装置を示しており、運転支援装置１１はＣＰＵ（図示せず）などを有
したマイコン１２と、車両１のバンパー３（図１１参照）の輪郭を示した輪郭情報を記憶
するデータベース１３とを含んで構成されている。
【００２４】
マイコン１２には、車両１の後部に取り付けられ、図１２に示したような車両１の後方
視界画像を撮像するＣＣＤカメラ２と、ＣＣＤカメラ２で撮像された画像を表示するディ
スプレイ１４と、車両１の後部に取り付けられ、車両１の後部周囲の照度を検出する照度
センサ１５とが接続されている。なお、ここでは後方視界画像を撮像するものとして、Ｃ
ＣＤカメラを採用しているが、撮像手段はこれに限定されず、例えば、ビデオカメラなど
であっても良い。
【００２５】
また、マイコン１２には、変速機のシフト位置を検出するシフト位置センサ１６と、パ
ーキングブレーキのＯＮ／ＯＦＦを検出するパーキングブレーキスイッチ１７とが接続さ
れており、マイコン１２では、変速機のシフト位置がＲ（リバース）位置にあることを認
識したり、パーキングブレーキが解除されていることを認識することができるようになっ
ている。
【００２６】
次に、実施の形態（１）に係る運転支援装置１１のマイコン１２における処理動作［１
］を図２、図３に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作［１］
は、所定の期間毎に行われる動作である。まず、シフト位置センサ１６から得られる信号
（例えば、Ｒ位置信号）に基づいて、変速機のシフト位置がＲ位置にあるか否かを判断す
る（ステップＳ１）。
【００２７】
変速機のシフト位置がＲ位置にある（すなわち、運転者は車両１を後退させる意思があ
る）と判断すれば、次に、パーキングブレーキスイッチ１７から得られる信号（例えば、
作動信号、解除信号）に基づいて、パーキングブレーキが解除されているか否かを判断す
る（ステップＳ２）。
【００２８】
パーキングブレーキが解除されている（すなわち、車両１は移動可能な状態にある）と
判断すれば、次に、ＣＣＤカメラ２の電源を入れ（ステップＳ３）、ＣＣＤカメラ２によ
り撮像された車両１の後方視界画像情報を取得し（ステップＳ４）、取得した画像情報に
基づいて、車両１の後方視界画像をディスプレイ１４へ表示する（ステップＳ５）。
【００２９】
次に、照度センサ１５から得られる情報に基づいて、車両１の後部周囲の照度が所定の
明るさ以下であるか否かを判断し（ステップＳ６）、車両１の後部周囲の照度が前記所定
の明るさ以下である（すなわち、車両１の後部周囲は暗く、バンパー３と路面との境界が
分かりにくい状態にある）と判断すれば、データベース１３から車両１のバンパー３の輪
郭を示した輪郭情報を取得する（ステップＳ７）。
【００３０】
次に、取得した輪郭情報に基づいて、ディスプレイ１４に表示されている画像中に、実
物のバンパー３の輪郭に合わせて、バンパー３の輪郭をラインＬ（例えば、目立つ黄色の
ライン）で重畳表示し（ステップＳ８）、バンパー３の輪郭をラインＬで重畳表示する必
要があることを示す重畳表示フラグｆを１にし（ステップＳ９）、その後、ステップＳ１
１（図３）へ進む。図４に、ディスプレイ１４に表示される車両１の後方視界画像中にラ
インＬが重畳表示された表示の一例を示す。
【００３１】
なお、ここではバンパー３の輪郭をラインＬで重畳表示しているが、バンパー３の輪郭
を鮮明なものにする表示形態はこれに限定されず、例えば、破線で表示したり、輪郭上に
目印となるマークを複数個表示したり、あるいは輪郭上に限定されず、バンパー３の輪郭
より内側にも目立つ表示を行うようにしても良い。
【００３２】
一方、ステップＳ６において、車両１の後部周囲の照度は前記所定の明るさ以下でない
（すなわち、車両１の後部周囲は明るく、バンパー３と路面との境界がはっきりと分かる
状態にあり、バンパー３の輪郭をラインＬで重畳表示する必要はない）と判断すれば、そ
のままステップＳ１１（図３）へ進む。
【００３３】
また、ステップＳ１において、変速機のシフト位置はＲ位置にないと判断したり、ステ
ップＳ２において、パーキングブレーキは解除されていない（すなわち、パーキングブレ
ーキは作動しており、車両１は移動可能な状態にない）と判断した場合は、車両１の後方
視界画像をディスプレイ１４へ表示する必要はないため、そのまま処理動作［１］を終了
する。
【００３４】
図３に示したステップＳ１１では、シフト位置センサ１６から得られる信号に基づいて
、変速機のシフト位置がＲ位置にあるか否かを判断し、変速機のシフト位置がＲ位置にあ
る（すなわち、運転者は車両１を後退させる意思がある）と判断すれば、次に、パーキン
グブレーキスイッチ１７から得られる信号に基づいて、パーキングブレーキが解除されて
いるか否かを判断する（ステップＳ１２）。
【００３５】
パーキングブレーキが解除されている（すなわち、車両１は移動可能な状態にある）と
判断すれば、次に、ＣＣＤカメラ２により撮像された車両１の後方視界画像情報を取得し
（ステップＳ１３）、取得した画像情報に基づいて、車両１の後方視界画像をディスプレ
イ１４へ表示する（ステップＳ１４）。
【００３６】
次に、重畳表示フラグｆが１であるか否かを判断し（ステップＳ１５）、重畳表示フラ
グｆが１である（すなわち、バンパー３の輪郭をラインＬで重畳表示する必要がある）と
判断すれば、データベース１３から既に取得済のバンパー３の輪郭を示した輪郭情報に基
づいて、ディスプレイ１４に表示されている画像中に、実物のバンパー３の輪郭に合わせ
て、バンパー３の輪郭をラインＬで重畳表示し（ステップＳ１６）、その後、ステップＳ
１１へ戻り、上記動作を繰り返す。一方、重畳表示フラグｆが１でないと判断すれば、バ
ンパー３の輪郭をラインＬで重畳表示する必要がないため、そのままステップＳ１１へ戻
る。
【００３７】
また、ステップＳ１１において、変速機のシフト位置はＲ位置にないと判断したり、ス
テップＳ１２において、パーキングブレーキは解除されていない（すなわち、パーキング
ブレーキは作動しており、車両１は移動可能な状態にない）と判断した場合は、車両１の
後方視界画像をディスプレイ１４へ表示する必要がなくなったため、ディスプレイ１４に
表示されている画像を消去し（ステップＳ１７）、ＣＣＤカメラ２の電源をオフにする（
ステップＳ１８）。
【００３８】
次に、重畳表示フラグｆが１であるか否かを判断し（ステップＳ１９）、重畳表示フラ
グｆが１であると判断すれば、重畳表示フラグｆを０に戻して、処理動作［１］を終了す
る。一方、重畳表示フラグｆが１でないと判断すれば、重畳表示フラグｆを０に戻す必要
はないため、そのまま処理動作［１］を終了する。
【００３９】
上記実施の形態（１）に係る運転支援装置によれば、ディスプレイ１４に映される車両
１の後方視界画像中に含まれる、実物のバンパー３の輪郭に合わせて、バンパー３の輪郭
がラインＬで重畳表示される（例えば、黄色などの目立つ色でマークされる）。これによ
り、夜間など、車両１の周囲が暗く、実物のバンパー３と路面との境界が分かりにくくな
ったとしても、運転者はバンパー３の輪郭（すなわち、車両１の後端）をはっきりと認識
することができる。従って、運転者は車両１の後端がどこで、車両１をどこまで後退させ
て良いのかを正確に認識することができるため、車両１を周囲の障害物に接触させること
なく、駐車させたりすることができる。
【００４０】
また、上記実施の形態（１）に係る運転支援装置によれば、車両１の後部周囲が前記所
定の明るさ以下である場合（すなわち、車両１の後部周囲が暗い場合）、バンパー３の輪
郭がラインＬで重畳表示される。換言すれば、車両１の後部周囲が明るく、実物のバンパ
ー３の輪郭がはっきりと認識することができる場合は、バンパー３の輪郭はラインＬで重
畳表示されない。これにより、バンパー３の輪郭を重畳表示することによって、実物のバ
ンパー３の輪郭が却って見にくくなるといった事態が生じるのを防止することができる。
【００４１】
なお、上記実施の形態（１）に係る運転支援装置では、車両１の後部周囲が前記所定の
明るさ以下であるか否か（すなわち、バンパー３の輪郭をラインＬで重畳表示する必要が
あるか否か）の判断を照度センサ１５から得られる情報に基づいて判断するようにしてい
るが、別の実施の形態では、時刻情報に基づいて、例えば、午後５から午前６時までの期
間、前記重畳表示が必要であると判断したり、車両１のヘッドランプなどの点灯有無情報
に基づいて、点灯している場合、前記重畳表示が必要であると判断するようにしても良い
。
【００４２】
図５は、実施の形態（２）に係る運転支援装置を含んで構成される運転支援システムの
要部を概略的に示したブロック図である。但し、図１に示した運転支援システムと同様の
構成部分については同符号を付し、ここではその説明を省略する。図中２１は車両１（図
１１参照）に搭載される運転支援装置を示しており、運転支援装置２１はＣＰＵ（図示せ
ず）などを有したマイコン２２と、車両１のバンパー３（図１１参照）の輪郭を示した輪
郭情報を記憶するデータベース２３とを含んで構成されている。
【００４３】
マイコン２２には、ＣＣＤカメラ２と、ディスプレイ１４と、照度センサ１５と、シフ
ト位置センサ１６と、パーキングブレーキスイッチ１７とが接続され、さらには方向キー
２４ａ、モード開始／終了ボタン２４ｂ、及び位置指定ボタン２４ｃを有した操作部２４
が接続されている。
【００４４】
また、マイコン２２は、図１に示したマイコン２１が行う処理動作［１］（図２、図３
参照）と同様の処理動作を行うことができ、データベース２３に記憶されている輪郭情報
に基づいて、ディスプレイ１４に表示されている画像中に、実物のバンパー３の輪郭に合
わせて、バンパー３の輪郭をラインＬで重畳表示することができるようになっている。
【００４５】
次に、実施の形態（２）に係る運転支援装置２１のマイコン２２における処理動作［２
］を図６に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作［２］は、操
作部２４のモード開始／終了ボタン２４ｂが操作されることによって、使用者によりバン
パー３の輪郭を指定する指定モードの設定が指示された場合に行われる動作である。
【００４６】
まず、ＣＣＤカメラ２の電源を入れ（ステップＳ２１）、ＣＣＤカメラ２により撮像さ
れた車両１の後方視界画像情報を取得し（ステップＳ２２）、取得した画像情報に基づい
て、車両１の後方視界画像をディスプレイ１４へ表示し（ステップＳ２３）、次に、図７
に示したように、ディスプレイ１４に表示されている画像中に、操作部２４の方向キー２
４ａで移動させることのできるポインタＰを表示する（ステップＳ２４）。
【００４７】
次に、操作部２４の位置指定ボタン２４ｃが操作され、使用者により所望の位置が指定
されたか否かを判断し（ステップＳ２５）、前記所望の位置（例えば、バンパー３の輪郭
上のある一点）が指定されたと判断すれば、次に、ポインタＰの存在する位置座標（すな
わち、使用者により指定された位置の座標）を取得し（ステップＳ２６）、取得した位置
座標をマイコン２２内のＲＡＭ（図示せず）に一時保存する（ステップＳ２７）。一方、
前記所望の位置が指定されていないと判断すれば、ステップＳ２６、Ｓ２７を飛ばして、
そのままステップＳ２８へ進む。
【００４８】
次に、操作部２４のモード開始／終了ボタン２４ｂが操作され、使用者により位置の指
定の終了が指示されたか否かを判断し（ステップＳ２８）、位置指定の終了が指示されて
いないと判断すれば、ステップＳ２５へ戻り、上記動作を繰り返す。一方、位置指定の終
了が指示されたと判断すれば、ＲＡＭに保存しておいた１箇所、又は複数箇所の位置座標
をバンパー３の輪郭情報として、データベース２３へ書き込み（ステップＳ２９）、そし
て処理動作［２］を終了する。
【００４９】
上記実施の形態（２）に係る運転支援装置によれば、バンパー３の前記輪郭情報を前記
使用者が自由に設定することができるため、採用可能な車種が限定されず、また、ＣＣＤ
カメラ２を取り付ける位置や取り付け角度などを変更したとしても、対応可能となる。従
って、汎用性を持たせることができる。
【００５０】
図８は、実施の形態（３）に係る運転支援装置を含んで構成される運転支援システムの
要部を概略的に示したブロック図である。但し、図１に示した運転支援システムと同様の
構成部分については同符号を付し、ここではその説明を省略する。図中３１は車両１（図
１１参照）に搭載される運転支援装置を示しており、運転支援装置３１はＣＰＵ（図示せ
ず）などを有したマイコン３２と、車両１のバンパー３（図１１参照）の輪郭を示した輪
郭情報を記憶するデータベース３３とを含んで構成されている。
【００５１】
マイコン３２には、ＣＣＤカメラ２と、ディスプレイ１４と、照度センサ１５と、シフ
ト位置センサ１６と、パーキングブレーキスイッチ１７とが接続され、さらには方向キー
３４ａ、モード開始ボタン３４ｂ、及び位置指定ボタン３４ｃを有した操作部３４が接続
されている。
【００５２】
また、マイコン３２は、図１に示したマイコン２１が行う処理動作［１］（図２、図３
参照）と同様の処理動作を行うことができ、データベース３３に記憶されている輪郭情報
に基づいて、ディスプレイ１４に表示されている画像中に、実物のバンパー３の輪郭に合
わせて、バンパー３の輪郭をラインＬで重畳表示することができるようになっている。
【００５３】
次に、実施の形態（３）に係る運転支援装置３１のマイコン３２における処理動作［３
］を図９に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作［３］は、操
作部３４のモード開始ボタン３４ｂが操作されることによって、使用者によりバンパー３
の輪郭情報を画像処理によって取得するためのモードの設定が指示された場合に行われる
動作である。
【００５４】
まず、ＣＣＤカメラ２の電源を入れ（ステップＳ３１）、ＣＣＤカメラ２により撮像さ
れた車両１の後方視界画像情報を取得し（ステップＳ３２）、取得した画像情報に基づい
て、車両１の後方視界画像をディスプレイ１４へ表示し（ステップＳ３３）、次に、図７
に示したように、ディスプレイ１４に表示されている画像中に、操作部３４の方向キー３
４ａで移動させることのできるポインタＰを表示する（ステップＳ３４）。
【００５５】
次に、操作部３４の位置指定ボタン３４ｃが操作され、使用者により所望の位置が指定
されたか否かを判断し（ステップＳ３５）、前記所望の位置（例えば、バンパー３の範囲
内のある一点）が指定されたと判断すれば、次に、画像認識処理を開始し、まず、使用者
により指定された位置の色と同色又は近似色の範囲内を選択する（ステップＳ３６）。す
なわち、バンパー３を選択する。
【００５６】
次に、選択結果に基づいて、範囲内と範囲外との境界線情報（すなわち、バンパー３の
輪郭情報）を取得し（ステップＳ３７）、取得した境界線情報をバンパー３の輪郭情報と
して、データベース３３へ書き込み（ステップＳ３８）、そして処理動作［３］を終了す
る。
【００５７】
上記実施の形態（３）に係る運転支援装置によれば、バンパー３の前記輪郭情報を個々
に自由に設定することができるため、採用可能な車種が限定されず、また、ＣＣＤカメラ
２を取り付ける位置や取り付け角度などを変更したとしても、対応可能となる。従って、
汎用性を持たせることができる。また、前記輪郭情報となるバンパー３の位置情報を使用
者が設定する必要がないため、前記使用者の負担を軽減することができる。
【００５８】
図１０（ａ）は、実施の形態（４）に係る運転支援システムの要部を概略的に示したブ
ロック図である。但し、図１に示した運転支援システムと同様の構成部分については同符
号を付し、ここではその説明を省略する。図中４１は車両１に搭載される運転支援装置を
示しており、運転支援装置４１はＣＰＵ（図示せず）などを有したマイコン４２を含んで
構成されている。また、マイコン４２には、ＣＣＤカメラ２と、ディスプレイ１４と、シ
フト位置センサ１６と、パーキングブレーキスイッチ１７とが接続されている。図１０（
ｂ）は、車両１の後部の外観図を示したものである。車両１のバンパー３の輪郭部付近に
反射部材４３が設けられている。
【００５９】
実施の形態（４）に係る運転支援システムを構成する運転支援装置４１のマイコン４２
は、シフト位置センサ１６から得られる信号に基づいて、変速機のシフト位置がＲ位置に
ある（すなわち、運転者は車両１を後退させる意思がある）と判断し、さらに、パーキン
グブレーキスイッチ１７から得られる信号に基づいて、パーキングブレーキが解除されて
いると判断すれば、ＣＣＤカメラ２の電源を入れ、ＣＣＤカメラ２により撮像された車両
１の後方視界画像情報を取得し、取得した画像情報に基づいて、車両１の後方視界画像を
ディスプレイ１４へ表示するようになっている。
【００６０】
上記実施の形態（４）に係る運転支援システムによれば、バンパー３の輪郭部付近に反
射部材４３が設けられているので、夜間など、車両１の周囲が暗く、実物のバンパー３と
路面との境界が分かりにくくなったとしても、運転者はバンパー３の輪郭（すなわち、車
両１の後端）をはっきりと認識することができる。従って、運転者は車両１の後端がどこ
で、車両１をどこまで後退させて良いのかを正確に認識することができるため、車両１を
周囲の障害物に接触させることなく、駐車させたりすることができる。
【００６１】
なお、上記実施の形態（４）に係る運転支援システムでは、バンパー３の輪郭部付近に
反射部材４３を設けるようにしているが、別の実施の形態では、反射部材４３ではなく、
蛍光部材や発光部材などを設けるようにしても良く、さらに別の実施の形態では、２種類
以上の部材を一緒に設けるようにしても良い。
【００６２】
また、上記実施の形態（１）〜（３）に係る運転支援装置、及び上記実施の形態（４）
に係る運転支援システムでは、運転者が車両１の後端をはっきりと認識することができる
ように、車両１の後方を監視する場合を例に挙げて説明しているが、本発明に係る運転支
援装置、及び運転支援システムは、車両１の後方を監視する場合に限定されるものではな
く、車両１の前方や側方を監視する場合にも適用可能であり、その場合にも上記と同様の
効果を発揮することは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の実施の形態（１）に係る運転支援装置を含んで構成される運転支援システムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】実施の形態（１）に係る運転支援装置のマイコンにおける処理動作を示したフローチャートである。
【図３】実施の形態（１）に係る運転支援装置のマイコンにおける処理動作を示したフローチャートである。
【図４】ディスプレイに表示される表示の一例を示した図である。
【図５】実施の形態（２）に係る運転支援装置を含んで構成される運転支援システムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図６】実施の形態（２）に係る運転支援装置のマイコンにおける処理動作を示したフローチャートである。
【図７】ディスプレイに表示される表示の一例を示した図である。
【図８】実施の形態（３）に係る運転支援装置を含んで構成される運転支援システムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図９】実施の形態（３）に係る運転支援装置のマイコンにおける処理動作を示したフローチャートである。
【図１０】（ａ）は実施の形態（４）に係る運転支援システムの要部を概略的に示したブロック図であり、（ｂ）は車両の後部を示した外観図である。
【図１１】車両の後方視界画像をカメラで撮像する外観を示した図である。
【図１２】ディスプレイに表示される表示の一例を示した図である。
【図１３】ディスプレイに表示される表示の一例を示した図である。
【符号の説明】
【００６４】
２  ＣＣＤカメラ
３  バンパー
１１、２１、３１、４１  運転支援装置
１２、２２、３２、４２  マイコン
１３、２３、３３  データベース
【図１】
2006173835.tif 000003
【図２】
2006173835.tif 000004
【図３】
2006173835.tif 000005
【図４】
2006173835.tif 000006
【図５】
2006173835.tif 000007
【図６】
2006173835.tif 000008
【図７】
2006173835.tif 000009
【図８】
2006173835.tif 000010
【図９】
2006173835.tif 000011
【図１０】
2006173835.tif 000012
【図１１】
2006173835.tif 000013
【図１２】
2006173835.tif 000014
【図１３】
2006173835.tif 000015