(57)【要約】【課題】  路面環境を加味して衝突予測時点を判断することができる車両衝突軽減装置を提供する。【解決手段】  車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段１０１と、路面環境を検出する路面環境検出手段１０３と、車両の加速度を検出する加速度検出手段１０４と、上記障害物検出手段の検出結果及び上記路面環境検出手段の検出結果並びに上記加速度検出手段の検出結果にもとづいて障害物と自車両との衝突の可能性を判断する衝突判断手段１０２と、上記衝突判断手段の判断による衝突情報にもとづいて障害物を回避するよう警告、もしくは障害物衝突時の衝撃を軽減させる機構を有する障害物対応装置１０５とを備えた構成とする。【選択図】        図１
2006293705.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、路面環境を検出する路面環境検出手段と、車両の加速度を検出する加速度検出手段と、上記障害物検出手段の検出結果及び上記路面環境検出手段の検出結果並びに上記加速度検出手段の検出結果にもとづいて障害物と自車両との衝突の可能性を判断する衝突判断手段と、上記衝突判断手段の判断による衝突情報にもとづいて障害物を回避するよう警告、もしくは障害物衝突時の衝撃を軽減させる機構を有する障害物対応装置とを備えたことを特徴とする車両衝突軽減装置。
【請求項２】
上記障害物対応装置は、上記路面環境検出手段が路面状況の悪化を検出した時は、その作動開始時点を早めるようにされたことを特徴とする請求項１記載の車両衝突軽減装置。
【請求項３】
上記障害物検出手段は、少なくとも上記障害物と自車両との相対距離及び相対速度を検出する手段を備え、上記衝突判断手段は上記障害物検出手段により検出された上記障害物との相対距離及び相対速度にもとづいて衝突の可能性を判断することを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両衝突軽減装置。
【請求項４】
上記障害物対応装置は、装着時のベルト張力が調整可能な電動式のシートベルト装置を有することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項記載の車両衝突軽減装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行車両の周囲の障害物を検出し、衝突の可能性が高い場合に、例えばシートベルトを巻き取るなどしてドライバーへの衝撃を緩和する車両衝突軽減装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術では、衝突対象までの距離を相対速度の現在値で割った値である衝突までの時間(衝突余裕時間)が衝突回避不能な所定の閾値時間未満となった場合には、予測衝突時点から上記所定の閾値時間だけ先行する時点(作動開始時点)にて、シートベルトの巻き取り動作を開始しドライバーを拘束するようにした装置が知られている。（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
また、特許文献１に示された衝突余裕時間がドライバーの操縦動作により変動する場合には、その対策として、車両の減速率を測定することにより、その変動時間を補正する装置が知られている。（例えば特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１７５３２７号公報
【特許文献２】特開２００４−１８９０７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に示された装置では、衝突前において、自車両が衝突回避動作を行った場合には、衝突時点が変動し、衝突余裕時間すなわち予測衝突時点が変動してしまい、適切なタイミングでドライバー拘束装置を作動させることができないという問題点があった。
【０００６】
具体的に説明すると、例えば、電波レーダなどの障害物の距離や相対速度を測れる障害物検出装置を使用して測定された距離や相対速度から障害物と自車両との衝突までの時間を予測し、この予測衝突時点前の所定の設定された時間だけ先にシートベルトの巻き取りを行ったり、ブザーを鳴らしたりするものであるが、これには、ドライバーの衝突回避行動などを加味していないため、ドライバーが衝突回避行動をとることによって予測衝突時点が変わった場合や、衝突しないような条件になった場合でも、シートベルトやブザーなどにより、ドライバーへ報知してしまうことになり、ドライバーにとっては煩わしいという問題点があった。
【０００７】
更に、特許文献２では、特許文献１の装置における上述した問題点に対する対策として、車両の減速率を加味して予測衝突時点を変更するようにしているが、この対策では走行環境を加味していないため、例えば、路面がウェット状態であるなど滑りやすい条件下にあった場合でも、車両減速率にもとづいて衝突予測時点を変動させているため、もともと回避行動が可能だった衝突予測時点を変動させてしまうという問題点があった。
【０００８】
また、夜間時には、ドライバーの居眠りや注意力散漫な状態、あるいは視野が狭くなるなどが考えられ、それほど緊急でない状態でも障害物対応装置を使用してドライバーに報知した方がよい場合もある。
【０００９】
この発明は、上記のような問題点に対処するためになされたもので、路面環境を加味して衝突予測時点を判断することができる車両衝突軽減装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係る車両衝突軽減装置は、車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、路面環境を検出する路面環境検出手段と、車両の加速度を検出する加速度検出手段と、上記障害物検出手段の検出結果及び上記路面環境検出手段の検出結果並びに上記加速度検出手段の検出結果にもとづいて障害物と自車両との衝突の可能性を判断する衝突判断手段と、上記衝突判断手段の判断による衝突情報にもとづいて障害物を回避するよう警告、もしくは障害物衝突時の衝撃を軽減させる機構を有する障害物対応装置とを備えたものである。
また、路面環境を検出する手段によって走行時の路面状況を把握することにより、障害物検出手段の情報にもとづいて演算された衝突予測時間を変更するようにしたものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明に係る車両衝突軽減装置は上記のように構成されているため、従来技術と同様に、衝突予測時点を予測し、更に減速率によって、予測結果を補正し、補正された予測結果にもとづいてシートベルトを引いたり、警報ブザーを鳴らすなど、ドライバーへ報知するのに加えて、路面の状況を把握するための路面環境検出手段によって路面環境の情報を追加することで、さらにドライバーに違和感のない、かつ、路面環境や、ドライバー感覚に対応した装置を得ることができる。
【００１２】
その結果、路面環境(視界不良、制動距離の変化など)に応じて例えば、降雨時には従来の衝突予測時点よりも早く動作するように判断基準を変更し、ドライバーに警告して事故を防ぐようにすることができる。
【００１３】
また、障害物検出手段は、障害物との相対距離及び相対速度により、自車両に対する障害物の接近状態を把握することができるので、これにより、障害物への衝突の可能性を実際の状況に対応させて的確に判断することができ、車両の衝突を回避したり、車両衝突時の衝撃を軽減する障害物対応装置を的確に作動させることができる。
【００１４】
さらに、路面環境検出手段は、例えばワイパースイッチのオンオフ状況から、降雨状況を判断し、ライトスイッチのオンオフ状況から路面の明暗を判断することができるため、新たにセンサを追加することなく、装置を安価に構成することができる。
【００１５】
さらにまた、障害物対応装置は、装着時のベルト張力を調整可能なシートベルト装置を有しているため、衝突判断手段により判断された衝突の可能性が高い程、シートベルト装置のベルト張力が大きくなるように設定しておくことによって衝突時の衝撃を効果的に軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図にもとづいて説明する。図１は、実施の形態１の構成を示すブロック図である。
【００１７】
この図に示すように、車両に搭載される車両衝突軽減装置は、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段１０１と、障害物検出手段１０１で検出された車両周辺の障害物が衝突するか否かを判断する衝突判断手段１０２と、路面環境を検出する路面環境検出手段１０３と、車両の加速度を検出する加速度検出手段１０４と、衝突判断手段１０２の衝突情報にもとづいて障害物の回避を促す、もしくは、障害物との衝突時の衝撃を軽減させる機構を有する障害物対応装置１０５とを備えている。
【００１８】
次に、実施の形態１の動作について従来の装置と対比しながら説明する。従来の装置は、図１に示す構成のうち、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段１０１と、障害物検出手段１０１で検出された車両周辺の障害物が衝突するか否かを判断する衝突判断手段１０２と、車両の加速度を検出する加速度検出手段１０４と、衝突判断手段１０２の衝突情報にもとづいて障害物の回避を促す、もしくは、障害物との衝突時の衝撃を軽減させる機構を有する障害物対応装置１０５とから構成され、路面環境検出手段１０３を備えていなかった。
【００１９】
図１における障害物検出手段１０１は、例えば、電波レーダセンサなどの距離センサとして構成され、自車両と障害物との相対距離及び相対速度を測定して衝突判断手段１０２へ出力するようにされている。
【００２０】
また、加速度検出手段１０４は、自車両の前後方向の加速度または左右方向の加速度を測定し、衝突判断手段１０２へ出力するようにされている。
【００２１】
衝突判断手段１０２は、上記相対距離、相対速度、加速度情報と自車両の車速情報などから、衝突の可能性を判断し、また衝突の可能性ありと判断した場合は、衝突するまでの時間を演算し、その衝突予測時点より前に障害物対応装置１０５へ動作指令を出力する。
【００２２】
衝突予測時点は、上記相対距離と相対速度の変化率から求めた減速率や、加速度検出手段１０４から求めた減速率とから、ドライバーが回避動作をとることによって変更となった衝突時点を補正し、常に作動タイミングが同じになるように補正している。
【００２３】
障害物対応装置１０５は障害物判断装置１０２から動作要求を受け、シートベルトの巻き上げや、警報ブザーを鳴らすことで、ドライバーへ注意を促したり、衝突時の衝撃を軽減するようシートベルトにてドライバーを拘束するようにしている。
【００２４】
ここで、障害物検出手段１０１は、例えば電波レーダセンサと説明したが、これに限られるものではなく、超音波センサ、レーザレーダなど障害物を検出できるものであれば何でもよい。
また、障害物対応装置１０５についても、障害物を回避、もしくは、衝撃を軽減できるよう促したり、動作したりする機構を有するものなら何でもよい。
【００２５】
また、実施の形態１で追加された図１の路面環境検出手段１０３は、雨滴感知センサ、照度センサ、温度センサなど、直接路面環境を計測する測定装置によって構成してもよいし、車両のワイパー、ライト、オートマチックトランスミッションモード制御用スイッチなどの操作スイッチや、アンチロックブレーキシステム等の車両制御システムからの情報など間接的に路面状態を検出あるいは予測できるものによって構成してもよい。
【００２６】
路面環境検出手段１０３をさらに具体的に説明すると、例えば、ワイパーが動作しているときは、降雨時であり、また、外気温度が０℃以下であれば、アイスバーン状態の可能性がある。
また、車両制御システムからの情報とすれば、車速(車輪速)、操舵角、車両旋回加速度などから、路面が滑りやすいかどうかを推定したり、判定することも可能である。また、ＶＩＣＳなどのインフラ設備からの情報を使用してもよい。
【００２７】
以上のように、実施の形態１は、従来の装置と比較して路面環境検出手段１０３が追加されたものであり、路面状況を判断要素に加えたものである。
従来の路面状況を把握せずに行っていた衝突予測時点を、路面状況を加味することによって安全側つまり、従来よりも早める方向に変更してドライバーに報知すると共に、障害物対応装置１０５の作動開始時点を早くするようにしたものである。
【００２８】
そして、例えば、滑りやすい路面では、制動距離が伸びたり、また、ドライバーが急激な回避動作をすることで、より危険な場合もあり得る状況を回避でき、より安全な装置を提供することができる。
【００２９】
また、例えば、図２に示すように、降雨時と、そうでない時とで衝突予測時間基準を変えるようにすれば、判断力の低下を補い、事故を防ぐことができる。さらに、明るい時と暗い時とで衝突予測時間基準を変えるようにしても同様な効果が期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】この発明の実施の形態１の構成を示すブロック図である。
【図２】降雨時と、そうでない時の衝突判断基準の例を示す図である。
【符号の説明】
【００３１】
１０１  障害物検出手段、  １０２  衝突判断手段、  １０３  路面環境検出手段、
１０４  加速度検出手段、  １０５  障害物対応装置。
【図１】
2006293705.tif 000003
【図２】
2006293705.tif 000004