(57)【要約】【課題】  内視鏡処置システムにおいて、処置具の操作を内視鏡操作者が行えるようにすることを目的とする。【解決手段】  内視鏡処置システムは、内視鏡１の処置具チャンネル５に処置具２を挿通させて用いるもので、内視鏡１内には、第１駆動手段３５が配設されている。内視鏡１の基端部には、処置具２の処置具挿入部２１を巻き取るリール３０が回転自在に設けられており、リール３０と共に処置具挿入部２１を挟み込むローラ４５が設けられている。リール３０及びローラ４５は、処置具２を駆動させる第２駆動手段３６を構成する。【選択図】    図１
2006025823.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
体内に挿入される内視鏡と、
前記内視鏡に設けられた処置具チャンネルに挿通され、可撓性のシースを有する処置具挿入部の先端に、生体に処置を行う処置部が設けられ、前記処置部の駆動部に接続される操作伝達手段を前記シース内に進退自在に挿通させた内視鏡用処置具と、
前記シースを前記処置具チャンネルに沿って駆動させる第１駆動手段と、
前記シース及び操作伝達手段を前記処置具チャンネルに沿って駆動可能な第２駆動手段と、
を備え、前記第２駆動手段は、前記内視鏡用処置具を巻き取るリールと、前記リールと共に前記内視鏡用処置具に圧接するローラとを有することを特徴とする内視鏡処置システム。
【請求項２】
前記第１駆動手段から前記第２駆動手段に至るまでの間に、前記内視鏡用処置具の行路長を増大させる迂回経路を備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡処置システム。
【請求項３】
前記迂回経路は、前記シース及び前記操作伝達手段を挿通可能な、湾曲した管状部材を有することを特徴とする請求項２に記載の内視鏡処置システム。
【請求項４】
前記第１駆動手段の繰り出し速度に前記第２駆動手段の繰り出し速度を一致させる駆動手段連動機構を設けたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の内視鏡処置システム。
【請求項５】
前記第１駆動手段に対して前記第２駆動手段を差動させる差動機構を設けたことを特徴とする請求項４に記載の内視鏡処置システム。
【請求項６】
前記操作伝達手段が前記シースの基端部から突出し、この突出した部分に前記第２駆動手段に圧接される操作管が取り付けられていることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の内視鏡処置システム。
【請求項７】
前記第１駆動手段の向きを、前記シースを前記処置具チャンネルに沿う方向に駆動させる第１の方向と、前記シースを軸線回りに回転させる第２の向きとに変向させる変向手段を有することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の内視鏡処置システム。
【請求項８】
前記第２駆動手段は、前記処置具チャンネルの軸線回りに回転自在に設けられていることを特徴とする請求項７に記載の内視鏡処置システム。
【請求項９】
前記内視鏡に設けられた処置具チャンネルに挿通され、可撓性のシースを有する処置具挿入部の先端に、生体に処置を行う処置部が設けられ、前記処置部の駆動部に接続される操作伝達手段を前記シース内に進退自在に挿通させた内視鏡用処置具において、
前記内視鏡に着脱自在なカセットと、
前記カセット内に設けられ、前記シースを前記処置具チャンネルに沿って駆動させる第１駆動手段と、
前記カセット内に設けられ、前記シース及び操作伝達手段を前記処置具チャンネルに沿って駆動可能な第２駆動手段と、
を備え、前記第２駆動手段は、前記内視鏡用処置具を巻き取るリールと、前記リールと共に前記内視鏡用処置具に圧接するローラとを有することを特徴とする内視鏡用処置具。
【請求項１０】
前記第１駆動手段から前記第２駆動手段に至るまでの間に、前記内視鏡用処置具の行路長を増大させる迂回経路を備えることを特徴とする請求項９に記載の内視鏡用処置具。
【請求項１１】
前記第１駆動手段の繰り出し速度に前記第２駆動手段の繰り出し速度を一致させる駆動手段連動機構を設けたことを特徴とする請求項９又は請求項１０に記載の内視鏡用処置具。
【請求項１２】
前記第１駆動手段に対して前記第２駆動手段を差動させる差動機構を設けたことを特徴とする請求項１１に記載の内視鏡用処置具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、体内に挿入して用いられる内視鏡処置システム及びこれに用いられる内視鏡用処置具に関する。
【背景技術】
【０００２】
消化管内の検査などを行う際に用いられる内視鏡には、内視鏡用の処置具を挿通させ、生体に対して処置を行えるものがある。この種の内視鏡処置システムには、電動のローラを備え、処置具を電動で挿通させたり、処置具を内視鏡から抜去させたりできるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、処置具における長尺の処置具挿入部を挟みこむように一対のローラを配置し、このローラをモータの回転により駆動させるように構成されている。
ここで、処置具は、処置具挿入部の先端に、生体に処置を行う先端処置部が設けられている。先端処置部としては、例えば、一対の把持片が開閉自在に設けられたものがある。この場合には、一対の把持片に接続された操作伝達達手段を進退させると、把持片が開閉する。操作伝達手段は、処置具挿入部のシース内に進退自在に挿通されている。シース及び操作伝達手段は、内視鏡から体外側に引き出され、その端部が操作部に接続されている。
【特許文献１】特開昭５７−１１７８２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、内視鏡用処置具の挿入部は長尺であるため、扱い難かった。また、このように長尺の挿入部の端部に操作部が設けられているため、処置具の操作部には、内視鏡操作者とは別の介助者が必要となっていた。このため、挿入部の挿抜だけでなく、先端処置部の操作も内視鏡操作者が行えるようにすることが望まれていた。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、簡単な構成で処置具の操作を容易にすることである。また、処置具の操作を内視鏡操作者が行えるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の課題を解決する本発明の請求項１に係る発明は、体内に挿入される内視鏡と、前記内視鏡に設けられた処置具チャンネルに挿通され、可撓性のシースを有する処置具挿入部の先端に、生体に処置を行う処置部が設けられ、前記処置部の駆動部に接続される操作伝達手段を前記シース内に進退自在に挿通させた内視鏡用処置具と、前記シースを前記処置具チャンネルに沿って駆動させる第１駆動手段と、前記シース及び操作伝達手段を前記処置具チャンネルに沿って駆動可能な第２駆動手段と、を備え、前記第２駆動手段は、前記内視鏡用処置具を巻き取るリールと、前記リールと共に前記内視鏡用処置具に圧接するローラとを有することを特徴とする内視鏡処置システムとした。
この内視鏡処置システムでは、内視鏡用処置具の挿入部がリールに巻き取られた状態で保管されており、使用時には、リール及びローラで挿入部を繰り出し、さらに第１駆動手段で内視鏡の先端に送り出す。また、内視鏡用処置具を抜去する際には、各駆動手段によって挿入部が引き戻され、リールに巻き取られる。
【０００５】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の内視鏡処置システムにおいて、前記第１駆動手段から前記第２駆動手段に至るまでの間に、前記内視鏡用処置具の行路長を増大させる迂回経路を備えることを特徴とする。
この内視鏡処置システムでは、第２駆動手段から繰り出された挿入部を、迂回経路を通って第１駆動手段に導くので、各駆動手段間の距離よりも実際に挿通される挿入部の長さが長くなる。
【０００６】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載の内視鏡処置システムにおいて、前記迂回経路は、前記シース及び前記操作伝達手段を挿通可能な、湾曲した管状部材を有することを特徴とする。
この内視鏡処置システムでは、迂回経路が湾曲した管状部材からなるので、挿入部の経路長を大きくとることができる。
【０００７】
請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の内視鏡処置システムにおいて、前記第１駆動手段の繰り出し速度に前記第２駆動手段の繰り出し速度を一致させる駆動手段連動機構を設けたことを特徴とする。
この内視鏡処置システムでは、第１駆動手段で挿入部を繰り出したときに、駆動手段連動機構が作動し、第２駆動手段の繰り出し速度を第１駆動手段に一致させる。これにより、挿入部が一定に速度で駆動させられる。
【０００８】
請求項５に係る発明は、請求項４に記載の内視鏡処置システムにおいて、前記第１駆動手段に対して前記第２駆動手段を差動させる差動機構を設けたことを特徴とする。
この内視鏡処置システムでは、差動機構を駆動させると、第１駆動手段に対して第２駆動手段を差動させることができる。例えば、第１駆動手段を停止させた状態で第２駆動手段を駆動させたり、第２駆動手段を停止させた状態で第１駆動手段を駆動させたりすることができる。
【０００９】
請求項６に係る発明は、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の内視鏡処置システムにおいて、前記操作伝達手段が前記シースの基端部から突出し、この突出した部分に前記第２駆動手段に圧接される操作管が取り付けられていることを特徴とする。
この内視鏡処置システムでは、第２駆動手段のみを駆動させると、処置部の駆動部を駆動させることができる。
【００１０】
請求項７に係る発明は、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の内視鏡処置システムにおいて、前記第１駆動手段の向きを、前記シースを前記処置具チャンネルに沿う方向に駆動させる第１の方向と、前記シースを軸線回りに回転させる第２の向きとに変向させる変向手段を有することを特徴とする。
この内視鏡処置システムでは、第１駆動手段が第１の方向にあるときには、内視鏡用処置具の挿入部の挿抜が行えるようになる。第１駆動手段が第２の方向にあるときには、挿入部を軸線回りに回転させることができる。
【００１１】
請求項８に係る発明は、請求項７に記載の内視鏡処置システムにおいて、前記第２駆動手段は、前記処置具チャンネルの軸線回りに回転自在に設けられていることを特徴とする。
この内視鏡処置システムは、第２駆動手段を回転させると、リールと共に挿入部が回転し、挿入部の先端に設けられている処置部が回転する。これによって、駆動部の向きが処置に適した位置になるように調整される。
【００１２】
請求項９に係る発明は、前記内視鏡に設けられた処置具チャンネルに挿通され、可撓性のシースを有する処置具挿入部の先端に、生体に処置を行う処置部が設けられ、前記処置部の駆動部に接続される操作伝達手段を前記シース内に進退自在に挿通させた内視鏡用処置具において、前記内視鏡に着脱自在なカセットと、前記カセット内に設けられ、前記シースを前記処置具チャンネルに沿って駆動させる第１駆動手段と、前記カセット内に設けられ、前記シース及び操作伝達手段を前記処置具チャンネルに沿って駆動可能な第２駆動手段と、を備え、前記第２駆動手段は、前記内視鏡用処置具を巻き取るリールと、前記リールと共に前記内視鏡用処置具に圧接するローラとを有することを特徴とする内視鏡用処置具とした。
この内視鏡用処置具では、非使用時には挿入部をリールに巻き取ることができる。また、使用時には、第２駆動手段を稼動させて、リールから挿入部を繰り出させる。リールから繰り出された挿入部は、第１駆動手段でさらに駆動させられ、内視鏡の先端へと導かれる。
【００１３】
請求項１０に係る発明は、請求項９に記載の内視鏡用処置具において、前記第１駆動手段から前記第２駆動手段に至るまでの間に、前記内視鏡用処置具の行路長を増大させる迂回経路を備えることを特徴とする。
この内視鏡用処置具では、迂回経路が湾曲した管状部材からなるので、挿入部の経路長を大きくとることができ、その分だけ駆動手段間の距離を短くすることができる。
【００１４】
請求項１１に係る発明は、請求項９又は請求項１０に記載の内視鏡用処置具において、前記第１駆動手段の繰り出し速度に前記第２駆動手段の繰り出し速度を一致させる駆動手段連動機構を設けたことを特徴とする。
この内視鏡用処置具では、第１駆動手段で挿入部を繰り出したときに、駆動手段連動機構が作動し、第２駆動手段の繰り出し速度を第１駆動手段に一致させる。これにより、挿入部が一定に速度で駆動させられる。
【００１５】
請求項１２に係る発明は、請求項１１に記載の内視鏡用処置具において、前記第１駆動手段に対して前記第２駆動手段を差動させる差動機構を設けたことを特徴とする。
この内視鏡用処置具では、差動機構を駆動させると、第１駆動手段に対して第２駆動手段を差動させることができる。例えば、第２駆動手段で内視鏡用処置具の処置部を駆動させる場合には、差動機構によって処置部の駆動部のみを駆動させることが可能になる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、第１駆動手段と第２駆動手段とを設け、電動で自動的に内視鏡用処置具を挿抜したり、その駆動部を駆動させたりするにあたり、第２駆動手段を、挿入部を巻き回すリールと、ローラとを含んで構成させたので、簡単な構成で、挿入部の取り扱いを容易に行うことができる。また、第１駆動手段と第２駆動手段との駆動を制御することによって、処置部の駆動部の駆動を含めた内視鏡用処置具の操作を電動で自動的に行うことが可能になるので、内視鏡操作者による操作が可能になり、手技を正確かつ迅速に行えるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に第１の実施の形態における内視鏡処置システムの概略構成を示す。
図１に示すように、内視鏡処置システムは、内視鏡１に内視鏡用処置具（処置具）２を挿通させて構成されている。
内視鏡１は、施術者などの内視鏡操作者が操作する操作部３を有し、操作部３の先端には体内に挿入される可撓性の挿入部４が設けられている。挿入部４の先端には、不図示の撮像装置や照明用の光学系などが設けられると共に、処置具２を挿通させる処置具チャンネル５の先端開口６が形成されている。処置具チャンネル５は、挿入部４の先端から操作部３の基端に至るまで、内視鏡１内を貫通しており、操作部３の基端側に処置具２を挿入する挿入口８が形成されている。そして、操作部３の基端には、収容装置１０が取り付けられている。
操作部３の外周面には、吸引や、送気、照明の切り替えなどを行うスイッチ１１や、挿入部４の先端を変向させるノブ（不図示）などが設けられている。また、操作部３の側部には、コントロール装置に接続されるユニバーサルコード１３が接続されている。
【００１８】
処置具２は、可撓性の処置具挿入部２１の先端に先端処置部２２が設けられた把持鉗子である。
先端処置部２２は、支持部材２３を有し、支持部材２３には一対の把持片２４が軸２５によって回動自在に支持されている。把持片２４は、鰐歯が噛み合わされるように対向配置されており、その各々は不図示のリンク機構に接続されている。
処置具挿入部２１は、処置具チャンネル５内に挿通されるもので、先端処置部２２に接続されるシース２６を有している。シース２６は、密巻きコイルからなり、その内部には操作伝達手段である長尺かつ可撓性の操作ワイヤ２７が進退自在に挿通されている。
操作ワイヤ２７は、その先端がリンク機構を介して一対の把持片２４に接続されている。さらに、操作ワイヤ２７は、長尺シース２６の基端部から突出しており、この操作ワイヤ２７の突出した部分には操作管２８が取り付けられている。操作ワイヤ２７と共に操作伝達手段を構成する操作管２８は、シース２６と略同じ外径を有している。操作管２８の先端は、弾性部材２９を介してシース２６の基端部に連結されている。
【００１９】
操作管２８の基端部は、収容装置１０のリール３０に巻き回されている。さらに、操作管２８の基端には、固定部材３１が取り付けられている。固定部材３１は、収容装置１０内のリール３０の外周面に取り付けられており、この固定部材３１によって操作管２８の基端がリール３０の所定位置に固定される。
リール３０は、略円筒形状を有し、その外周面で処置具挿入部２１が巻き取られるようになっている。このリール３０の回転軸３２は、収容装置１０のカセット３３に回転自在に支持されている。
【００２０】
このような処置具２は、内視鏡１の操作部３内に設けられた第１駆動手段３５と、収容装置１０内に設けられた第２駆動手段３６とによって電動で自動的に駆動されるようになっている。
第１駆動手段３５は、処置具チャンネル５の基端側の拡幅部５ａ内に配置されている。第１駆動手段３５は、処置具挿入部２１を挟み込むように配置される一対のローラ３７，３８を有している。各ローラ３７，３８の外周面は、処置具挿入部２１に圧接している。各ローラ３７，３８の回転軸３９，４０は、処置具チャンネル５の長さ方向に略直交するように、かつ平行に配置されている。各回転軸３９，４０は、不図示のベアリングなどによって内視鏡１に回転自在に支持されている。回転軸３９には、伝達機構４１を介して第１モータ４２が接続されている。伝達機構４１は、第１モータ４２の回転を処置具２の駆動に適した回転数に減速させるギヤなどから構成されている。第１モータ４２は、ブレーキ付きのモータであって、制御部４３に電気的に接続されている。なお、ローラ３８は、ローラ３７の回転に従って回転するようになっている。
【００２１】
第２駆動手段３６は、前記リール３０と、リール３０と共に処置具挿入部２１を挟み込むように配置されたローラ４５とを有する。ローラ４５は、リール３０の径よりも小さく、その外周面で処置具挿入部２１に圧接している。ローラ４５の外周面の幅は、リール３０の外周面に幅に略等しくなっている。ローラ４５の回転軸４６は、リール３０の回転軸３２と平行になるように収容装置１０に回転自在に支持されている。ローラ４５の回転軸４６は、伝達機構４７を介して第２モータ４８に接続されている。伝達機構４７は、第２モータ４８の回転を処置具挿入部２１の駆動に適した回転数に減速させるギヤなどから構成されており、第２モータ４８及び伝達機構４７は、その駆動時にローラ４５及びリール３０を回転させて、処置具挿入部２１を駆動させるようになっている。第２モータ４８は、制御部４３に電気的に接続されている。
【００２２】
制御部４３は、内視鏡１の操作部３に設けられており、各モータ４２，４８の駆動量や、駆動方向を制御する装置である。この実施形態における制御部４３は、内視鏡１の操作部３のスイッチ１１を選択することにより、各モータ４２，４８に、電源からの電流を通電させる。具体的には、処置具挿入部２１を処置具チャンネル５に挿抜させる第１のモードと、処置具挿入部２１を挿通させた状態で第１駆動手段３５を停止させ、第２駆動手段３６のみを駆動させる第２のモードとが選択可能になっている。
【００２３】
次に、この内視鏡処置システムの作用について説明する。
処置具２を内視鏡１に挿通させ、先端処置部２２を内視鏡１の先端から突出させるときには、スイッチ１１を操作して第１駆動手段３５及び第２駆動手段３６を同期して駆動させる。第２駆動手段３６は、処置具挿入部２１を内視鏡１の先端側に送り出す方向にローラ４５を回転させる。ローラ４５の回転に従ってリール３０が回転し、リール３０に巻き回されている処置具挿入部２１がリール３０から繰り出される。リール３０から繰り出された処置具挿入部２１は、処置具チャンネル５に沿って前進し、その拡幅部５ａに配置されている第１駆動手段３５に導かれる。第１駆動手段３５は、一対のローラ３７，３８を第２駆動手段３６のローラ４５と同じ速度で、かつ処置具挿入部２１を先端側に送り出すように回転駆動させているので、処置具挿入部２１は内視鏡１の先端側に駆動させられる。内視鏡操作者は、処置具２の先端処置部２２が内視鏡１の先端から所定長だけ突出したのを確認したら、スイッチ１１を操作して、各駆動手段３５，３６を停止させる。このとき、第１駆動手段３５の一対のローラ３７，３８は、シース２６に圧接し、第２駆動手段３６のローラ４５とリール３０とは、操作管２８に圧接する。
【００２４】
先端処置部２２の一対の把持片２４を開くときには、内視鏡操作者はスイッチ１１を操作して第２のモードを選択する。制御部４３は、第１駆動手段３５の第１モータ４２にブレーキをかけて、シース２６を固定した状態で、第２駆動手段３６を稼動させる。伝達機構４７及び第２モータ４８は、ローラ４５を、第１のモード時よりも小さい回転数で駆動させる。ローラ４５と、これに従動するリール３０とが操作管２８を前進させると、操作管２８に取り付けられた操作ワイヤ２７が前進し、操作ワイヤ２７にリンク機構を介して接続されている一対の把持片２４が開く。ローラ４５を逆回転させると、操作管２８がリール３０に巻き取られるようにして後退し、一対の把持片２４が閉じる。
処置具２を抜去するときには第１のモードで、第１駆動手段３５及び第２駆動手段３６を同期させつつ、挿通時と逆方向に駆動させる。操作管２８及びシース２６が順次、リール３０に巻き取られる。
【００２５】
この実施の形態では、処置具挿入部２１をリール３０に巻き取るようにしたので、処置具２をコンパクトにまとめることができ、操作性が向上する。この際に、処置具２を挿抜させる駆動手段を、リール３０を含んで構成したので、機構が簡略化することができる。さらに、処置具挿入部２１の巻き取りや、繰り出しを確実に行うことができる。
また、第１駆動手段３５と第２駆動手段３６とを備え、両駆動手段３５，３６を同期して駆動させたときには処置具２を挿抜できるようにし、第１駆動手段３５に対して第２駆動手段３６を差動させたときには、先端処置部２２の操作を行えるようにしたので、処置具２の操作を内視鏡操作者が行えるようになる。
また、操作管２８の基端部をリール３０に固定させたので、操作管２８の滑りなどが防止され、処置具挿入部２１の巻き取りや、繰り出しをスムーズに行えるようになる。
【００２６】
なお、図２に示すような内視鏡処置システムとしても良い。この内視鏡処置システムは、処置具５０が収容装置１０を含んで構成され、収容装置１０が内視鏡１に着脱自在になっている。この場合には、収容装置１０の先端には、内視鏡１に係合される取付部５１が設けられている。内視鏡１の操作部３の基端部には、取付部５１を係合させる凹部５２が設けられている。
収容装置１０内には、第１駆動手段３５と、第２駆動手段３６と、制御部４３とが配置されている。収容装置１０には、不図示の電気端子が設けられており、内視鏡１側から電力が制御部４３に供給されるようになっている。
このような内視鏡処置システムでは、前記と同様の作用及び効果が得られる。さらに、処置具５０の交換が容易になる。
【００２７】
また、図２において、凹部５２を環状に形成すると共に、処置具挿入部２１が内視鏡１及び収容装置１０のそれぞれの軸線を通るように構成しても良い。この場合には、収容装置１０を処置具チャンネル５の軸線回りに回転させることが可能になる。収容装置１０を回転させると、リール３０に固定されている処置具挿入部２１が軸線回りに回転し、内視鏡１の先端から突出する先端処置部２２も回転する。このように構成すると、内視鏡操作者が手動で収容装置１０を回転させることで、先端処置部２２の向きを調整することが可能になり、手技が容易になる。
【００２８】
次に、本発明の第２の実施の形態に図面を参照して説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構成要素には同一の符号を付してある。また、重複する説明は省略する。
図３に示すように、この内視鏡処置システムは、処置具チャンネル５の拡幅部５ａに、第１駆動手段５５を有している。
第１駆動手段５５は、ローラ支持部５６を有し、ローラ支持部５６には、２つのローラ３７，３８が回転自在に支持されている。各ローラ３７，３８の回転軸３９，４０は、平行に配置され、各ローラ３７，３８の外周部で処置具挿入部２１（シース２６）を圧接しつつ挟み込んでいる。ローラ３８の回転軸４０は、伝達機構４１を介して第１モータ５７に接続されている。
ローラ支持部５６には、その略中央に処置具挿入部２１を挿通させるためのスリット５８が形成されている。スリット５８は、ローラ支持部５６の先端面から基端面まで延び、ローラ支持部５６の一方の側面（図３において手前）側を開口させてある。さらに、スリット５８の底部にあたる他方の側面（図３において奥側）は、先端面側から所定長だけ切り欠き５９が形成されている。この所定長とは、ローラ支持部５６の先端面からローラ３８，３８を超える長さである。
【００２９】
このような第１駆動手段５５は、変向手段６０によって内視鏡の拡幅部５ａ内に回転自在に支持されている。
変向手段６０は、ローラ支持部５６を挟むように取り付けられた２つの回転軸６１，６２を有している。回転軸６１，６２は、同軸上に配置されており、その軸線は、２つのローラ３７，３８の中心を通っている。回転軸６２には、伝達機構６３を介して変向モータ６４が接続されている。変向モータ６４は、制御部４３に接続されている。
制御部４３は、前記第１のモードと、前記第２のモードと、変向手段６０を駆動させて、第１駆動手段５５が処置具挿入部２１を処置具チャンネル５に沿って駆動させるような第１の方向、又は第１の方向から略９０度変向した第２の方向に第１駆動手段５５の向きを変向させる第３のモードとを実行可能になっている。
【００３０】
処置具２の処置具挿入部２１は、シース２６を有し、シース２６内には操作ワイヤ２７が進退自在に挿通されている。図４に示すように、操作ワイヤ２７は、シース２６内に通された第１ワイヤ６５を有している。第１ワイヤ６５の先端部は、先端処置部２２（図１参照）のリンク機構に接続されている。第１ワイヤ６５の基端部には、回転接続部６６が設けられている。回転接続部６６は、第１ワイヤ６５に取り付けられた係合突部６７と、係合突部６７を回転自在に覆う収容部６８とからなる。収容部６８には、第２ワイヤ６９の先端部が接続されている。第２ワイヤ６９の基端部は、シース２６の基端部から外部に突出し、ここには操作管２８が取り付けられている。
【００３１】
この内視鏡処置システムは、先端処置部２２を、その軸線回りに、電動で自動的に回転させることができる。
すなわち、内視鏡操作者は、スイッチ１１を操作して、第３のモードを選択する。制御部４３は、変向手段６０を稼動させ、第１駆動手段５５を第１の方向から９０度回転させて第２の方向に変向させる。これにより、図５に示すように、一対のローラ３７，３８が処置具挿入部２１に圧接しつつ、処置具挿入部２１がローラ支持部５６の切り欠き５９を通るように配置される。その後、制御部４３は、第１駆動手段５５の各モータ４２，５７を駆動させて、一対のローラ３７，３８を同じ方向に回転させる。その結果、一対のローラ３７，３８に挟み込まれているシース２６が軸線回りに回転する。シース２６が回転すると、シース２６の先端に取り付けられている先端処置部２２が回転する。先端処置部２２に接続されている第１ワイヤ６５も回転するが、第１ワイヤ６５の基端部には回転接続部６６が設けられており、回転接続部６６が空転するので、第２ワイヤ６９及び操作管２８は回転しない。したがって、処置具挿入部２１がねじれることはない。
先端処置部２２の回転方向の位置決めをしたら、第２のモードを選択する。第１駆動手段３５が第１の方向に変向された後に、各モータ４２，５７にブレーキがかけられる。さらに、第２駆動手段３６が駆動し、操作管２８が進退移動させられ、一対の把持片２４が開閉する。
【００３２】
この実施の形態では、処置具挿入部２１をリール３０に巻き取るようにしたので、処置具２をコンパクトにまとめることができ、操作性が向上する。さらに、第１駆動手段３５を変向手段６０によって回動自在に構成し、シース２６を回転させることで先端処置部２２を軸線回りに電動で回転させるようにしたので、手技が容易になる。この際に、操作ワイヤ２７の一部を軸線回りに空転自在に構成したので、先端処置部２２を回転させたきに、操作管２８が回転してしまうことを防止できる。
【００３３】
次に、本発明の第３の実施の形態に図面を参照して説明する。なお、前記各実施の形態と同じ構成要素には同一の符号を付してある。また、重複する説明は省略する。
図６及び図７に示すように、内視鏡処置システムは、内視鏡１と、内視鏡１に着脱自在に構成された処置具２とを有する。収容装置１０内には、第１駆動手段７１と、第２駆動手段７２とが略並列に配置され、両駆動手段７１，７２は駆動手段連動機構７３によって連結されている。さらに、第１駆動手段７１と第２駆動手段７２との間の処置具挿入部２１の経路長を延ばす迂回経路７４が配設されている。
【００３４】
第１駆動手段７１は、伝達機構及びブレーキを備えた第１モータ７５を有し、第１モータ７５の出力軸には歯車７６が取り付けられている。歯車７６には、歯車７７と歯車７８とが噛み合わされている。このうち、歯車７７は、回転軸７９の一端部に取り付けられている。回転軸７９は、収容装置１０に回転自在に支持されており、ローラ３８が取り付けられると共に、その他端部には連動ギヤ８０が取り付けられている。連動ギヤ８０は、連動ギヤ８１と噛み合わされており、この連動ギヤ８１の回転軸８２（図６参照）には、ローラ３７が取り付けられている。
【００３５】
また、第１モータ７５側の歯車７６に噛み合わされている歯車７８は、駆動手段連動機構７３を構成している。この駆動手段連動機構７３は、差動歯車（差動機構）８３を備えるもので、差動歯車８３としては、例えば、特開平７‐２６７０９４号公報に記載されているものが利用できる。
具体的には、歯車７８は、回転軸８４の一端部に取り付けられている。回転軸８４は、収容装置１０に回転自在に支持されており、その他端部には差動歯車８３を構成する傘歯車８５が取り付けられている。傘歯車８５には、傘歯車８６が対向配置されており、これら傘歯車８５，８６のそれぞれには、２つの傘歯車８７，８８が噛み合わされている。傘歯車８７，８８は、外歯車９６に回転自在に支持されており、外歯車９６は、第２駆動手段７２を構成する第２モータ９８に連結されている。また、差動歯車８３の傘歯車８６には、第２駆動手段７２の回転軸８９の一端部が取り付けられている。回転軸８９は、収容装置１０に回転自在に支持されており、回転軸８９の他端部には、ローラ４５と、連動ギヤ９０とが取り付けられている。連動ギヤ９０は、連動ギヤ９１と噛み合わされている。この連動ギヤ９１は、リール３０の回転軸３２に取り付けられている。
【００３６】
迂回経路７４は、第２駆動手段７２のローラ４５及びリール３０から繰り出される処置具挿入部２１を第１駆動手段７１に導くもので、その内部に処置具挿入部２１を進退自在に挿通させるチューブからなる。図６に示すように、迂回経路７４の基端側の開口部７４ａは、ローラ４５及びリール３０に圧接される処置具挿入部２１に臨む位置に配されており、ここから迂回経路７４は渦巻き状に湾曲し、その他端の開口部７４ｂが第１駆動手段７１の一対のローラ３７，３８の間に臨む位置に配されている。
【００３７】
この内視鏡処置システムの作用について説明する。
処置具２を挿通させるときには、第１のモードを選択して第１モータ７５を回転駆動させる。第１モータ７５は、差動歯車８３の傘歯車８５を回転させ、これに噛み合う２つの傘歯車８７，８８を介して傘歯車８９が逆転する。これに伴い、傘歯車８９に連結されているローラ４５が回転し、各連動ギヤ９０，９１を介して連結されているリール３０が従動する。その結果、リール３０に巻き取られていた処置具挿入部２１が繰り出される。リール３０から繰り出された処置具挿入部２１は、迂回経路７４の開口部７４ａに導かれ、迂回経路７４内をその形状に合わせて湾曲されつつ通り、開口部７４ｂから出て、第１駆動手段７１の一対のローラ３７，３８間に導入され、ここで再び駆動力が付与される。
一対の把持片２４を開閉するときには、第２のモードを選択し、第１モータ７５にブレーキをかけて一対のローラ３７，３８でシース２６を固定させる。このとき、第１モータ７５に連結されている差動歯車８３の傘歯車８５は固定される。その後、第２モータ９８を回転させると、外歯車９６が回転し、２つの傘歯車８７，８８が回転する。前記のように、傘歯車８５は固定されているので、傘歯車８６のみが回転し、ローラ４５及びリール３０が回転させられる。ローラ４５の回転方向に応じて操作管２８が進退し、操作管２８に連結されている一対の把持片２４が開閉する。
【００３８】
この実施の形態によれば、処置具挿入部２１をリール３０に巻き取るようにしたので、処置具２をコンパクトにまとめることができ、操作性が向上する。
さらに、差動歯車８３を設け、処置具２の挿抜と、先端処置部２２の駆動とをコントロールするようにしたので、駆動用の機構をコンパクトにすることができる。特に、処置具２の挿抜時は、１つのモータで駆動を行うようにしたので、複数のモータを使用する場合のように、各モータを同期して回転させるような制御をする必要がなくなる。
また、迂回経路７４を設けたので、各駆動手段７１，７２間の距離を短くすることができ、処置具２を小型化することができる。なお、迂回経路７４を設けない場合には、第１駆動手段７１と第２駆動手段７２との間の距離を大きくとる必要がある。これは、処置具２を内視鏡１の先端から少しだけ突出させた場合や、大きく突出させた場合であっても第１駆動手段７１がシース２６に圧接し、第２駆動手段７２が操作管２８に圧接するようにするためである。本実施の形態では、迂回経路７４を挿通させることで処置具挿入部２１の経路長を確保し、各駆動手段７１，７２間の直線的な距離を短くすることができている。したがって、処置具２を電動で自動的に操作できる内視鏡１において、内視鏡１を小型化でき、操作性を向上させることができる。
【００３９】
次に、本発明の第４の実施の形態に図面を参照して説明する。なお、前記各実施の形態と同じ構成要素には同一の符号を付してある。また、重複する説明は省略する。
図８乃至図１０に示すように、本実施の形態は、リールの形態に関する。
図８に示すリール１００は、幅薄の円柱形状を有し、処置具挿入部２１の脱落防止用のつば１０１が径方向外側に向かって形成されている。このリール１００の外周面には、螺旋状の溝１０２が刻まれている。この溝１０２の深さは、処置具挿入部２１の半径以下で、この溝１０２にはシース２６又は操作管２８が嵌るようになっている。
このようなリール１００では、処置具挿入部２１が溝１０２にならって、螺旋状に巻き取られるので、処置具挿入部２１を巻き取りやすい。
【００４０】
また、図９に示すリール１０５は、処置具挿入部２１と接する外周面が粘性の高い部材１０６で覆われている。このような部材１０６は、例えば、シリコーン樹脂から製造されている。
このリール１０５では、処置具挿入部２１を巻き取ったときに、処置具挿入部２１と部材１０６との間に生じる摩擦を大きくすることができるので、処置具挿入部２１の滑りが防止される。
【００４１】
さらに、図１０に示すリール１０７は、その外周面が粘性の高い部材１０６で覆われると共に、突出部１０８が螺旋状に設けられている。突出部１０８の高さは、処置具挿入部２１の半径以下で、この突出部１０８と部材１０６とで区画される溝にはシース２６又は操作管２８が嵌るようになっている。突出部１０８は、粘性が高い材料から製造されていなくても良い。このようなリール１０７は、図８に示すリール１００及び図９に示すリール１０５の両方の効果を兼ね備える。
【００４２】
なお、本発明は、前記各実施の形態に限定されずに広く応用することができる。
例えば、図２に示すような、内視鏡処置システムにおいて、各駆動手段３５，３６のモータ４２，４８及び制御部４３を内視鏡１側に設けても良い。この場合には、内視鏡１側に配設される各モータ４２，４８の出力軸を内視鏡１から突出させ、この出力軸をローラ３７，４５側の回転軸３９，４６に係脱自在に構成する。このような内視鏡処置システムでは、比較的に安価なローラ４２，４８などを処置具５０側に設けたので、処置具５０のコストを低下させることができる。
【００４３】
また、図７に示すような内視鏡処置システムにおいて、収容装置１０を内視鏡１に対して着脱自在に構成し、各駆動手段７１，７２及び駆動手段連動機構７３並びに迂回経路７４を収容装置１０内に配設しても良い。さらに、回転軸７９及び回転軸８９を分割し、各モータ７５，８８及び差動歯車８３を内視鏡１側に配置しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施の形態における内視鏡処置システムの構成を示す断面図である。
【図２】収容装置を内視鏡に着脱自在に構成した場合の内視鏡処置システムの構成を示す断面図である。
【図３】第１駆動手段を回動自在に構成した場合を示す断面図である。
【図４】処置具挿入部の構成を示す一部拡大断面図である。
【図５】第１駆動手段を変向させた状態を説明する断面図である。
【図６】各駆動手段の配置を説明する図である。
【図７】各駆動手段の構成を示す図であって、処置具チャンネルの軸線方向の矢視図である。
【図８】リールを示す断面図である。
【図９】リールを示す断面図である。
【図１０】リールを示す断面図である。
【符号の説明】
【００４５】
１      内視鏡
２，５０      処置具（内視鏡用処置具）
５      処置具チャンネル
２１    処置具挿入部
２２    先端処置部
２４    把持片（駆動部）
２６    シース
２７    操作ワイヤ
２８    操作管
３０    リール
３３    カセット
３５，７１    第１駆動手段
３６，７２    第２駆動手段
４５    ローラ
６０    変向手段
７３    駆動手段連動機構
７４    迂回経路
８３    差動歯車（差動機構）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006025823.tif 000009
【図８】
2006025823.tif 000010
【図９】
2006025823.tif 000011
【図１０】
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