(57)【要約】【課題】  モータの駆動騒音を低くし、並びに、ロータの停止精度を改善するステップモータ駆動装置およびステップモータの駆動方法を提供する。【解決手段】  ステップモータの駆動方法は、互いに異なる位相で段階的に増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータ２００を駆動する方法であって、第１の電流によるステップモータのトルクの振幅（曲線Ａ）と第２の電流によるステップモータのトルクの振幅（曲線Ｂ０）との差を低減するように、第１の電流および第２の電流のいずれか一方の電流比または両方の電流比を補正するステップと、補正後の電流比に基づく電流（曲線Ｂ１）をステップモータへ供給するステップとを具備する。【選択図】  図７
2006280045.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに異なる位相で段階的に増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータを駆動する方法において、
前記第１の電流による前記ステップモータのトルクの振幅と前記第２の電流による前記ステップモータのトルクの振幅との差を低減するように、前記第１の電流および前記第２の電流のいずれか一方の電流比または両方の電流比を補正するステップと、
補正後の前記電流比に基づく電流を前記ステップモータへ供給するステップとを具備したモータ駆動方法。
【請求項２】
前記ステップモータは、回転可能なロータと、前記第１の電流によって前記ロータに磁力を与える第１のコイルと、前記第２の電流によって前記ロータに磁力を与える第２のコイルとを具備し、
前記ロータを回転させることによって前記第１のコイルに発生する第１の逆起電力および前記第２のコイルに発生する第２の逆起電力を測定するステップをさらに具備し、
前記電流比を補正するステップにおいて、前記第１の逆起電力と前記第２の逆起電力との振幅比に基づいて前記電流比を補正することを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動方法。
【請求項３】
前記電流比を補正するステップにおいて、前記第１の逆起電力の振幅および前記第２の逆起電力の振幅が等しくなるように前記電流比を変更することを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動方法。
【請求項４】
互いに異なる位相で段階的に増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータを駆動する方法において、
前記第１の電流による前記ステップモータのトルクの振幅と前記第２の電流による前記ステップモータのトルクの振幅との差を低減するように、振幅の異なる電流値を有する前記第１の電流および前記第２の電流を前記ステップモータへ供給するステップを具備したモータ駆動方法。
【請求項５】
互いに異なる位相で段階的に増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータを駆動するモータ駆動装置において、
前記第１の電流による前記ステップモータのトルクの振幅と前記第２の電流による前記ステップモータのトルクの振幅との差を低減するように、前記第１の電流および前記第２の電流のいずれか一方の電流比または両方の電流比を補正し、補正後の前記電流比に基づく電流を前記ステップモータへ供給するモータ駆動装置。
【請求項６】
前記ステップモータは、回転可能なロータと、前記第１の電流によって前記ロータに磁力を与える第１のコイルと、前記第２の電流によって前記ロータに磁力を与える第２のコイルとを具備し、
前記電流比は、前記ロータを回転させることによって前記第１のコイルに発生する第１の逆起電力と前記第２のコイルに発生する第２の逆起電力との振幅比に基づいて補正されていることを特徴とする請求項５に記載のモータ駆動装置。
【請求項７】
互いに異なる位相で段階的に増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータを駆動するモータ駆動装置において、
前記第１の電流による前記ステップモータのトルクの振幅と前記第２の電流による前記ステップモータのトルクの振幅との差を低減するように、振幅の異なる電流値を有する前記第１の電流および前記第２の電流を前記ステップモータへ供給するモータ駆動装置。
【請求項８】
互いに異なる位相で段階的に増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータを駆動するモータ駆動装置において、
前記第１の電流および前記第２の電流を前記ステップモータへ供給するモータドライバと、
前記第１の電流または前記第２の電流の電流値に対応するデジタル信号を入力し、該デジタル信号を前記第１の電流または前記第２の電流へ変換し、前記第１の電流または前記第２の電流を前記モータドライバへ出力するＤＡコンバータと、
前記第１の電流による前記ステップモータのトルクの振幅と前記第２の電流による前記ステップモータのトルクの振幅との差を低減するように、前記第１の電流および前記第２の電流のいずれか一方の電流比または両方の電流比の補正値を格納するメモリとを具備したモータ駆動装置。
【請求項９】
前記ステップモータは、回転可能なロータと、前記第１の電流によって前記ロータに磁力を与える第１のコイルと、前記第２の電流によって前記ロータに磁力を与える第２のコイルとを具備し、
前記メモリは、前記ロータを回転させることによって前記第１のコイルに発生する第１の逆起電力と前記第２のコイルに発生する第２の逆起電力との振幅比に基づいた前記補正値を格納することを特徴とする請求項８に記載のモータ駆動装置。
【請求項１０】
モータにより駆動される搬送手段を用いて記録媒体を搬送しつつ、モータにより移動するキャリッジに搭載された記録ヘッドを用いて前記記録媒体に記録する記録装置において、
請求項４から請求項９のいずれか一項に記載のモータ駆動装置を備えたことを特徴とする記録装置。
【請求項１１】
互いに異なる位相で段階的に増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータを駆動するモータ駆動装置において、
前記第1の電流の振幅と前記第２の電流の振幅とが互いに異なり、尚且つ、前記第１の電流による前記ステップモータのトルクの振幅と前記第２の電流による前記ステップモータのトルクの振幅とが等しいことを特徴とするモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動方法、モータ駆動装置および記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、記録装置の１つであるインクジェット式プリンタは、給紙トレイにセットされた記録媒体である用紙を供給手段により１枚ずつ給紙し、搬送手段により副走査方向に間欠的に設定量ずつ送りつつ、主走査方向に往復移動するキャリッジに搭載された記録へッドにより記録するように構成されている。
【０００３】
供給手段及び搬送手段は、紙送りモータにより駆動される。キャリッジは、キャリッジモータにより駆動される。また、インクカートリッジから記録へッドへインクを供給する吸引ポンプには、インク吸引モータが使用される。紙送りモータ、キャリッジモータおよびインク吸引モータとしては、典型的にステップモータが使用される。紙送りモータ、キャリッジモータおよびインク吸引モータは、モータ駆動装置により駆動される（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−５６９９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ステップモータは、互いに異なる位相で段階的に増減を繰り返すＡ相の電流とＢ相の電流によってヨークに磁力を発生させ、このＡ相とＢ相との磁気バランスによってロータを駆動するモータである。
【０００５】
ステップモータは、Ａ相の電流の振幅とＢ相の電流の振幅が等しい場合であっても、Ａ相の電流によってロータに生じるトルクとＢ相の電流によってロータに生じるトルクとがばらつくことがある。このトルクのばらつきの原因は、ロータの磁気バランスのずれ、ヨークの歯のバランスのずれ、ロータとヨークとの位置のバランスのずれ等のようなモータの構造上の機械的なずれである。
【０００６】
このようなモータの構造上の公差は、通常、ＨＢ（Hybrid）型では約５％、ＰＭ（Permanent Magnet）型では約２０％程度存在する。このモータの構造上の公差は、Ａ相とＢ相との磁気バランスのずれにつながり、さらにトルクのばらつきにつながる。トルクのばらつきは、モータの駆動騒音を増大させ、並びに、ロータの停止精度を悪化させる。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、モータの駆動騒音を低くし、並びに、ロータの停止精度を改善するステップモータの駆動装置およびステップモータの駆動方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る実施形態に従ったモータ駆動方法は、互いに異なる位相で段階的に増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータを駆動する方法であって、前記第１の電流による前記ステップモータのトルクの振幅と前記第２の電流による前記ステップモータのトルクの振幅との差を低減するように、前記第１の電流および前記第２の電流のいずれか一方の電流比または両方の電流比を補正するステップと、補正後の前記電流比に基づく電流を前記ステップモータへ供給するステップとを具備する。
【０００９】
前記ステップモータは、回転可能なロータと、前記第１の電流によって前記ロータに磁力を与える第１のコイルと、前記第２の電流によって前記ロータに磁力を与える第２のコイルとを具備し、前記ロータを回転させることによって前記第１のコイルに発生する第１の逆起電力および前記第２のコイルに発生する第２の逆起電力を測定するステップをさらに具備し、前記電流比を補正するステップにおいて、前記第１の逆起電力と前記第２の逆起電力との振幅比に基づいて前記電流比を補正してもよい。
【００１０】
前記電流比を補正するステップにおいて、前記第１の逆起電力の振幅および前記第２の逆起電力の振幅が等しくなるように前記電流比を変更してもよい。
【００１１】
本発明に係る他の実施形態に従ったモータ駆動方法は、互いに異なる位相で段階的に増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータを駆動する方法であって、前記第１の電流による前記ステップモータのトルクの振幅と前記第２の電流による前記ステップモータのトルクの振幅との差を低減するように、振幅の異なる電流値を有する前記第１の電流および前記第２の電流を前記ステップモータへ供給するステップを具備する。
【００１２】
本発明に係る実施形態に従ったモータ駆動装置は、互いに異なる位相で段階的に増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータを駆動するモータ駆動装置であって、前記第１の電流による前記ステップモータのトルクの振幅と前記第２の電流による前記ステップモータのトルクの振幅との差を低減するように、前記第１の電流および前記第２の電流のいずれか一方の電流比または両方の電流比を補正し、補正後の前記電流比に基づく電流を前記ステップモータへ供給する。
【００１３】
前記ステップモータは、回転可能なロータと、前記第１の電流によって前記ロータに磁力を与える第１のコイルと、前記第２の電流によって前記ロータに磁力を与える第２のコイルとを具備し、前記電流比は、前記ロータを回転させることによって前記第１のコイルに発生する第１の逆起電力と前記第２のコイルに発生する第２の逆起電力との振幅比に基づいて補正されていてもよい。
【００１４】
本発明に係る他の実施形態に従ったモータ駆動装置は、互いに異なる位相で段階的に増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータを駆動するモータ駆動装置であって、前記第１の電流による前記ステップモータのトルクの振幅と前記第２の電流による前記ステップモータのトルクの振幅との差を低減するように、振幅の異なる電流値を有する前記第１の電流および前記第２の電流を前記ステップモータへ供給する。
【００１５】
前記ステップモータは、回転可能なロータと、前記第１の電流によって前記ロータに磁力を与える第１のコイルと、前記第２の電流によって前記ロータに磁力を与える第２のコイルとを具備し、前記第１の電流と前記第２の電流との振幅比は、前記ロータを回転させることによって前記第１のコイルに発生する第１の逆起電力と前記ロータを回転させることによって前記第２のコイルに発生する第２の逆起電力との振幅比に基づく。
【００１６】
本発明に係る他の実施形態に従ったモータ駆動装置は、互いに異なる位相で段階的に増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータを駆動するモータ駆動装置であって、前記第１の電流および前記第２の電流を前記ステップモータへ供給するモータドライバと、前記第１の電流または前記第２の電流の電流値に対応するデジタル信号を入力し、該デジタル信号を前記第１の電流または前記第２の電流へ変換し、前記第１の電流または前記第２の電流を前記モータドライバへ出力するＤＡコンバータと、前記第１の電流による前記ステップモータのトルクの振幅と前記第２の電流による前記ステップモータのトルクの振幅との差を低減するように、前記第１の電流および前記第２の電流のいずれか一方の電流比または両方の電流比の補正値を格納するメモリとを具備している。
【００１７】
前記ステップモータは、回転可能なロータと、前記第１の電流によって前記ロータに磁力を与える第１のコイルと、前記第２の電流によって前記ロータに磁力を与える第２のコイルとを具備し、前記メモリは、前記ロータを回転させることによって前記第１のコイルに発生する第１の逆起電力と前記第２のコイルに発生する第２の逆起電力との振幅比に基づいた前記補正値を格納してもよい。
【００１８】
本発明に係る実施形態に従った記録装置は、モータにより駆動される搬送手段を用いて記録媒体を搬送しつつ、モータにより移動するキャリッジに搭載された記録ヘッドを用いて前記記録媒体に記録する記録装置において、請求項４から請求項９のいずれか一項に記載のモータ駆動装置を備えている。
【００１９】
本発明に係る実施形態に従ったモータ駆動装置は、互いに異なる位相で段階的に増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータを駆動するモータ駆動装置であって、前記第1の電流の振幅と前記第２の電流の振幅とが互いに異なり、尚且つ、前記第１の電流による前記ステップモータのトルクの振幅と前記第２の電流による前記ステップモータのトルクの振幅とが等しいことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に従ったステップモータ駆動装置およびステップモータの駆動方法は、モータの駆動騒音を低くし、並びに、ロータの停止精度を改善することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明に係る実施形態を説明する。本実施形態は、本発明を限定するものではない。 
図１は、本発明の実施の形態に係る記録装置の１つであるインクジェット式プリンタの外部構成の全体を斜め前方から見た斜視図である。このインクジェット式プリンタ１００は、全体が幅方向に長く延びる直方体状の上部ハウジング１０１と下部ハウジング１０２を備えている。上部ハウジング１０１と下部ハウジング１０２は、スナップフィットにより締結されている。
【００２２】
上部ハウジング１０１の後方側には、給紙口１０３が形成されている。この給紙口１０３には、給紙される用紙が積層載置される給紙トレイ１１０及びこの給紙トレイ１１０の一端側に揃えられる給紙ガイド１１１が配設されている。給紙トレイ１１０は、給紙ガイド１１１から斜め上後方へ突き出るように配設されており、用紙を傾斜した状態で保持するように構成されている。
【００２３】
上部ハウジング１０１の前方側には、排紙口１０４が形成されている。この排紙口１０４には、排紙される用紙が積層載置される排紙スタッカ１２０が配設されている。排紙スタッカ１２０は、不使用時は排紙口１０４から下部ハウジング１０２の裏面側に収納可能に、使用時は排紙口１０４から斜め上前方へ引出可能に配設されており、用紙を傾斜した状態で受けるように構成されている。
【００２４】
さらに、排紙口１０４には、排紙スタッカ１２０が引き出された時に、排紙スタッカ１２０の非排紙側端部を幅方向に沿って保持するスタッカ保持部１２１が設けられている。なお、図１では、排紙スタッカ１２０は、下部ハウジング１０２の裏面側に収納された状態が示されている。
【００２５】
上部ハウジング１０１の上部から前面にかけて窓部１０５が形成されている。この窓部１０５は、透明もしくは半透明な湾曲した開閉自在なカバー１０６によって覆われている。このカバー１０６を開放することにより、インクカートリッジの交換作業や内部機構のメンテナンス作業等を容易に行うことができる。また、上部ハウジング１０１の左後方側には、押しボタン式のパワー系のスイッチ１３１と操作系のスイッチ１３２が配設されている。
【００２６】
図２は、図１のインクジェット式プリンタ１００の上部ハウジング１０１を取り外したときの内部構成の全体を斜め前方から見た斜視図、図３は、その主要部の断面側面図である。下部ハウジング１０２上には、プリンタコントローラを構成する図２に示すメイン基板１３０が縦置きに配置されていると共に、プリントエンジンを構成する図２に示す記録手段１４０と、図３に示す用紙の供給手段１５０及び搬送手段１６０等が配設されている。
【００２７】
メイン基板１３０には、ＣＰＵ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、ＡＳＩＣ等の制御素子や記憶素子、及びその他の各種回路素子が装着されている（図５参照）。メイン基板１３０の上端には、上述したパワー系のスイッチ１３１や操作系のスイッチ１３２が押された時にそれぞれ発光することによりユーザがスイッチＯＮを確認し得るように配置された発光ダイオード１３３、１３４が突設されている。
【００２８】
記録手段１４０は、キャリッジ１４１、記録ヘッド１４２、キャリッジモータ１４３、タイミングベルト１４４、吸引ポンプ１４５等を備えている。搬送手段１６０により搬送される用紙は、キャリッジモータ１４３とタイミングベルト１４４により走査されるキャリッジ１４１に搭載された記録ヘッド１４２により記録されるように構成されている。この記録ヘッド１４２は、フルカラー印刷が可能なように、キャリッジ１４１内に収納された例えばイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの計４色のインクカートリッジ１４６から各色インクが供給されるようになっている。
【００２９】
図３に示す供給手段１５０は、給紙トレイ１１０、給紙ガイド１１１、給紙ローラ１５１、ホッパ１５２、分離パッド１５３等を備えている。給紙トレイ１１０に積層載置され給紙ガイド１１１により揃えられた用紙Ｐは、給紙ローラ１５１の回転に伴うホッパ１５２の上昇により分離パッド１５３で給紙ローラ１５１に押付けられ、最上位の用紙Ｐから１枚ずつ分離されて搬送手段１６０へ給送されるように構成されている。
【００３０】
搬送手段１６０は、紙送りローラ１６１と従動ローラ１６２、排紙ローラ１６３とギザローラ１６４、紙送りモータ１６５、排紙スタッカ１２０等を備えている。供給手段１５０から供給される用紙Ｐは、紙送りモータ１６５により駆動されている紙送りローラ１６１と従動ローラ１６２に挟持されて記録手段１４０へ搬送され、さらに紙送りモータ１６５により駆動されている排紙ローラ１６３とギザローラ１６４に挟持されて排紙スタッカ１２０へ搬送されるように構成されている。
【００３１】
図２に示す吸引ポンプ１４５は、その内部に、インクカートリッジ１４６から記録へッド１４２へインクまで連通した供給管と、その供給管を押圧するローラとを備えている。インク吸引モータ（図示せず）が、そのローラを回転させることによって、インクカートリッジ内のインクを吸引し、インクをインクカートリッジ１４６から記録へッド１４２へ送出する。これにより、記録ヘッド１４２の目詰まりを解消することができる。
【００３２】
図４は、キャリッジモータ１４３、紙送りモータ１６５およびインク吸引モータに使用されるステップモータ２００の断面図である。ステップモータ２００は、例えば、ＨＢ型モータまたはＰＭ型モータ等である。図４では、２相ＨＢ型モータを示している。ステップモータ２００は、ロータ２１０と、Ａ相のヨーク２２０と、Ｂ相のヨーク２３０と、第１のコイルとしてＡ相のコイル２４０と、第２のコイルとしてＢ相のコイル２５０とを備えている。
【００３３】
ロータ２１０は、その中心を軸として回転可能に構成されており、永久磁石からなる。Ａ相のコイル２４０は、Ａ相のヨーク２２０に設けられており、Ａ相の電流によってヨーク２２０を励磁し、ロータ２１０にその磁力を与える。Ｂ相のコイル２５０は、Ｂ相のヨーク２３０に設けられており、Ｂ相の電流によってヨーク２３０を励磁し、ロータ２１０にその磁力を与える。Ａ相の電流およびＢ相の電流は、互いに位相が異なり、段階的に増減を繰り返す。それによって、ロータ２１０は、Ａ相のヨーク２２０とＢ相のヨーク２３０とから交互に磁力を受けて回転する。
【００３４】
図５は、ステップモータ２００を駆動するモータ駆動装置１８０を示すブロック図である。モータ駆動装置１８０は、電流駆動部１８１と、ＡＳＩＣ１９０と、ＣＰＵ１９２と、ＥＥＰＲＯＭ１９４を備えている。電流駆動部１８１は、モータドライバ１８２と、Ａ相用のＤＡＣ１８４と、Ｂ相用のＤＡＣ（Digital-Analogue Converter）１８５とを含む。
【００３５】
ステップモータ２００は、モータドライバ１８２によって駆動されるものと仮定する。モータドライバ１８２は、Ａ相用のＤＡＣ１８４からの電流を整流してコイル２４０に供給し、Ｂ相用のＤＡＣ１８５からの電流を整流してコイル２５０に供給する。
【００３６】
ＤＡＣ１８４、１８５は、それぞれシリアルポートを介してＡＳＩＣ１９０から４ビットのデジタル信号を入力し、外部から基準電圧ＶＲＥＦ３を入力する。ＤＡＣ１８４、１８５は、基準電圧ＶＲＥＦ３によって決定される所定の電流値を、このデジタル信号によって決定される電流比で出力する。例えば、ＤＡＣ１８４は、図６（Ａ）に示すように、或る４ビットのデジタル値に対応したＡ相の電流比を有し、ＤＡＣ１８５は、図６（Ｂ）に示すように、或る４ビットのデジタル値に対応したＢ相の電流比を有する。基準電圧ＶＲＥＦ３によって決定される電流値にＡ相の電流比を乗算することによって、ＤＡＣ１８４から出力される電流値が決定される。同様に、基準電圧ＶＲＥＦ３によって決定される電流値にＢ相の電流比を乗算することによって、ＤＡＣ１８５から出力される電流値が決定される。
【００３７】
ＡＳＩＣ１９０は、ホストコンピュータ（図示せず）から送られてくる印刷情報に基づいて印刷解像度や記録ヘッド１４２の駆動波形等を制御するとともに、ＣＰＵ１９２からの命令を受けて、ＥＥＰＲＯＭ１９４に格納されたデジタル信号をＤＡＣ１８４へ出力する。
【００３８】
ＥＥＰＲＯＭ１９４は、ＡＳＩＣ１９０およびＣＰＵ１９２の作業領域およびプログラム格納領域として用いられるとともに、図６（Ａ）および図６（Ｂ）に示すような４ビットのデジタル信号を格納している。モータ駆動装置１８０は、メイン基板１３０に装着されている。
【００３９】
デジタル値を周期的に変更することによって、ＤＡＣ１８４、１８５のそれぞれの電流値がマイクロステップ駆動される。電流駆動部１８１から出力されるＡ相の電流およびＢ相の電流は、互いに位相が異なり、同じ振幅を有する。これにより、Ａ相の電流およびＢ相の電流が、図４に示すＡ相のヨーク２２０およびＢ相のヨーク２３０を交互に励磁し、ステップモータ２００のロータ２１０を回転させる。
【００４０】
しかし、上述のとおり、ＤＡＣ１８４、１８５から出力されるＡ相の電流およびＢ相の電流のそれぞれの振幅が等しい場合であっても、実際には、ステップモータの機械的な構造上のずれによって、Ａ相のトルクおよびＢ相のトルクの振幅が異なってしまう。このＡ相およびＢ相のトルクずれは、モータの製造時におけるフラックス測定によって計測することができる。
【００４１】
フラックス測定は、モータの製造時に個々のモータに対して行われ、図４のロータ２１０を所定の速度で回転させたときにコイル２４０および２５０のそれぞれに発生するＡ相の逆起電力およびＢ相の逆起電力を測定する検査である。Ａ相の逆起電力およびＢ相の逆起電力は、それぞれＡ相のトルクおよびＢ相のトルクに対して比例関係にある。従って、Ａ相の逆起電力およびＢ相の逆起電力の測定によって、Ａ相のトルクおよびＢ相のトルクが判明する。その結果、フラックス測定によって、モータ固有のθ−Ｔ特性を得ることができる。
【００４２】
図７は、或るステップモータのθ−Ｔ特性を示すグラフである。電流比の補正前のＢ相のトルクは曲線Ｂ０で示されており、電流比の補正後のＢ相のトルクは曲線Ｂ１で示されている。Ａ相のトルクは、曲線Ａで示されている。モータの製造後、電流比の補正が施されていない場合、フラックス測定を行うと、曲線Ａおよび曲線Ｂ０が得られる。曲線Ａおよび曲線Ｂ０の各振幅はずれており、曲線Ｂ０の振幅が曲線Ａの振幅よりも約２０％大きい。これは、上述のとおり、ＰＭ型モータの構造上の公差が原因である。
【００４３】
図８は、Ｂ相の補正後の電流比の一例を示す表である。Ａ相およびＢ相のトルクの振幅の差を低減するために、本実施形態では、Ｂ相の電流の電流比を補正する。図８と図６（Ｂ）とを比較して分かるように、Ｂ相の補正後の電流比は、補正前の電流比に対して２０％ほど低い。このように、Ｂ相の電流比を設定することによって、Ｂ相のトルクは、図７の曲線Ｂ１のように補正される。これにより、Ｂ相のトルクの振幅とＡ相のトルクの振幅とがほぼ等しくなる。
【００４４】
図９（Ａ）は、補正前および補正後の各電流ベクトルを示すグラフである。図９（Ｂ）は、補正前および補正後の各トルクベクトルを示すグラフである。破線が補正前のベクトル軌跡であり、実線が補正後のベクトル軌跡である。
【００４５】
図９（Ａ）に示すように、補正前の電流ベクトルの軌跡は真円に近い。この電流ベクトルによって発生するトルクベクトルの軌跡は図９（Ｂ）に示すように楕円になる。これは、上述のとおり、モータの構造上の公差による。例えば、本実施形態では、Ｂ相のトルクが約２０％大きい。
【００４６】
これに対し、補正後の電流ベクトルの軌跡は図９（Ａ）に示すように楕円となる。例えば、本実施形態では、Ｂ相の電流比が約２０％小さい。これにより、Ｂ相のトルクが約２０％小さくなるので、補正後のトルクベクトルの軌跡は、図９（Ｂ）に示すように真円に近くなる。
【００４７】
また、モータの構造上の公差は、トルクの位相のずれを生じさせる。例えば、図９（Ａ）に示す補正前の電流ベクトルＶＣ０が目標位置を示している場合であっても、図９（Ｂ）に示す補正前のトルクベクトルＶＴ０は、Ｂ相のトルクのずれによって目標位置から若干ずれる。
【００４８】
これに対し、電流比を補正することによって、補正後の電流ベクトルＶＣ１は目標位置から若干ずれるものの、補正後のトルクベクトルＶＴ１は目標位置へ補正される。
【００４９】
このように、本実施形態によれば、Ｂ相のトルクの振幅とＡ相のトルクの振幅とがほぼ等しくなり、尚且つ、トルクベクトルの位相のずれが補正される。その結果、トルクのばらつきが解消され、モータの駆動騒音が低下し、並びに、ロータの停止精度が改善される。
【００５０】
図１０は、モータの駆動方法の流れを示すフロー図である。フラックス測定（Ｓ１０）後、電流比を補正するために、ＥＥＰＲＯＭ１９４にフラックス測定で得られたＡ相とＢ相とのトルクの振幅比（補正値）を予め格納しておく（Ｓ２０）。モータが実際に使用されるときには、ＣＰＵ１９２が、ＥＥＰＲＯＭ１９４に格納されたデジタル値およびこの補正値の情報をＡＳＩＣ１９０へ送る（Ｓ３０）。ＡＳＩＣ１９０は、ＤＡＣ１８４および１８５へデジタル値を出力し、ＤＡＣ１８５へ補正値を出力する（Ｓ４０）。ＤＡＣ１８５は、デジタル値に対応する電流比に補正値を乗じ、さらに基準電位ＶＲＥＦ３に基づく所定の電流値にこの補正後の電流比を乗じて出力する（Ｓ５０）。モータドライバ１８２は、補正後の電流値をステップモータ２００へ出力する（Ｓ６０）。これにより、ステップモータ２００においてＢ相のトルクが補正される。
【００５１】
電流比の補正値は、ＥＥＰＲＯＭ１９４に代えて、ＡＳＩＣ１９０内のメモリに格納してもよい。また、ＤＡＣ１８５において、補正後の電流比が選択されるように、ＤＡＣ１８５自体の設定を変更してもよい。この場合、例えば、ＤＡＣ１８５は、図６（Ｂ）に示す電流比に代えて、図８に示す電流比を有する。さらに、モータドライバ１８２において、補正後の電流値が出力されるように、モータドライバ１８２において電流を増減させてもよい。このような変形例であっても、本実施形態の効果は失われない。
【００５２】
本実施形態において、Ｂ相の電流比が補正された。しかし、Ｂ相の電流比に代えてＡ相の電流比を補正してもよい。例えば、Ａ相のトルクの振幅がＢ相のトルクの振幅に比べて２０％小さい場合、Ａ相の電流比を２０％大きくすればよい。また、補正の自由度を増大させるために、Ａ相およびＢ相の両方の電流比を変更してもよい。
【００５３】
本実施形態において、Ａ相またはＢ相の電流比が補正された。しかし、電流比に代えて、電流値自体を補正してもよい。例えば、上述のように、モータドライバ１８２において電流を増減させてもよい。また、ＤＡＣ１８５から出力される電流値を補正してもよい。これにより、互いに異なる振幅の電流値を有するＡ相の電流およびＢ相の電流をステップモータ２００へ供給し、Ａ相のトルクの振幅とＢ相のトルクの振幅とを等しくすることができる。
【００５４】
本実施形態において、ステップモータ２００は２相ＰＭ型ステップモータであった。しかし、本発明のステップモータは、３相以上のステープモータに応用することができ、また、ＨＢ型ステップモータであってもよい。
【００５５】
さらに、本実施形態は、インクジェット式プリンタに関するものであった。しかし、本発明は、スキャナやコピー機のＣＣＤキャリッジモータ等の他の電気機器のステップモータにも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施の形態に係る記録装置の１つであるインクジェット式プリンタの外部構成の全体を斜め前方から見た斜視図。
【図２】図１のインクジェット式プリンタ１００の上部ハウジング１０１を取り外したときの内部構成の全体を斜め前方から見た斜視図。
【図３】図１のインクジェット式プリンタ１００の主要部の断面側面図。
【図４】キャリッジモータ１４３、紙送りモータ１６５およびインク吸引モータに使用されるステップモータ２００の断面図。
【図５】ステップモータ２００を駆動するモータ駆動装置１８０を示すブロック図。
【図６】デジタル値と電流比との対応関係の一例を示す図。
【図７】ステップモータのθ−Ｔ特性を示すグラフ。
【図８】Ｂ相の補正後の電流比の一例を示す図。
【図９】補正前および補正後の各電流ベクトル、並びに、補正前および補正後の各トルクベクトルを示すグラフ。
【図１０】モータの駆動方法の流れを示すフロー図。
【符号の説明】
【００５７】
２００  ステップモータ
２１０  ロータ
２４０  第１のコイル
２５０  第２のコイル
２２０  第１のヨーク
２３０  第２のヨーク
１８０  モータ駆動装置
１８２  モータドライバ
１８４  第１のＤＡＣ
１８５  第２のＤＡＣ
１９０  ＡＳＩＣ
１９２  ＣＰＵ
１９４  ＥＥＰＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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