(57)【要約】【課題】  本発明は、移動体の接近を知らせることが望ましい領域にいる対象者に対してその旨の報知をすることができる接近報知装置の提供を目的とする。【解決手段】  携帯端末を持つ対象者に移動体の接近を報知する接近報知装置において、電波が発信されるエリアを制御し、携帯端末が発信する電波の受信状態に基づいてそのエリア内に携帯端末があるか否かを判断し、携帯端末が発信するＩＤ情報に基づいて電波が発信されたエリア内に存在する携帯端末を特定し、その特定された携帯端末に対して移動体の接近を報知するための情報を送信する接近報知装置。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯端末を持つ対象者に移動体の接近を報知する接近報知装置において、
電波が発信されるエリアを制御する発信エリア制御手段と、
前記電波が発信されたエリア内に存在する携帯端末に対して前記移動体の接近を報知するための情報を送信する送信手段とを備えることを特徴とする接近報知装置。
【請求項２】
前記発信エリア制御手段は、前記移動体の走行状態に基づいて前記エリアを設定する請求項１記載の接近報知装置。
【請求項３】
前記走行状態は、移動速度と移動方向の少なくとも一つである請求項２記載の接近報知装置。
【請求項４】
前記発信エリア制御手段は、少なくとも一つ以上の指向性アンテナを用いて前記エリアを設定する請求項１から３のいずれかに記載の接近報知装置。
【請求項５】
前記エリア内の携帯端末の存否判断は、携帯端末が発信する電波の受信状態に基づいて行われる、請求項１から４のいずれかに記載の接近報知装置。
【請求項６】
携帯端末のそれぞれが発信するＩＤ情報を受信し、
前記送信手段は、前記エリア内に存在すると判断された携帯端末のＩＤ情報を前記移動体の接近を報知するための情報として送信する請求項５記載の接近報知装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれかに記載の接近報知装置から送信される情報を受信する受信手段を備えることを特徴とする携帯送受信装置。
【請求項８】
請求項１から６のいずれかに記載の接近報知装置と請求項７に記載の携帯送受信装置から構成される接近報知システム。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両をはじめとする移動体とその接近を報知すべき対象者との間における報知技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、携帯端末を持つ歩行者に車両が接近したことを知らせる接近報知システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。この接近報知システムは、携帯端末が受信した電波の強度に応じて歩行者に対する警報量を制御するものである。
【特許文献１】特開２００２−７４５９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の従来の接近報知システムでは、車両をはじめとする移動体が歩行者に近づくにつれて警報量が大きくなるが、事故の危険性がほとんどない場所にいる歩行者に対しても移動体が近くに存在していれば警報量が大きくなってしまう。
【０００４】
そこで、本発明は、移動体の接近を知らせることが望ましい領域にいる対象者に対してその旨の報知をすることができる接近報知装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、
携帯端末を持つ対象者に移動体の接近を報知する接近報知装置において、
電波が発信されるエリアを制御する発信エリア制御手段と、
前記電波が発信されたエリア内に存在する携帯端末に対して前記移動体の接近を報知するための情報を送信する送信手段とを備えることを特徴とする接近報知装置が提供される。
【０００６】
本局面によれば、電波発信エリアの制御によって、特定のエリア内に存在する対象者に対しては移動体の接近を知らせることができ、そのエリア外に存在する対象者に対しては移動体の接近を知らせないことができる。その結果、移動体接近の報知が必要な対象者には確実にその旨を知らせることができ、移動体接近の報知が不要な対象者には報知による煩わしさを無くすことができる。
【０００７】
また、前記発信エリア制御手段は、移動体の移動速度や移動方向といった走行状態に基づいて電波が発信されるエリアを設定することが好適である。これにより、移動体の走行状態に応じて電波発信エリアを適切に設定することができる。
【０００８】
また、電波発信エリア内の携帯端末の存否判断は携帯端末が発信する電波の受信状態に基づいて行われ、さらには、携帯端末のそれぞれが発信するＩＤ情報を受信し、前記送信手段は、電波発信エリア内に存在すると判断された携帯端末のＩＤ情報を移動体の接近を報知するための情報として送信することが好適である。これにより、携帯端末側がそのエリア内に自身がいるか否かをＩＤ情報に基づいて判断することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両をはじめとする移動体の接近を知らせることが望ましい領域にいる対象者に対してその旨の報知をすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図１は、本実施例における本発明の接近報知システムの一構成を示した図である。図１に示す如く、本実施例の接近報知システムは、車両に搭載される接近報知装置１０と歩行者が所持する携帯端末１２から構成されている。なお、自転車をはじめとする軽車両や原動機付自転車などの自動二輪車に乗車する人が携帯端末１２を所持する場合であってもよい。
【００１１】
図２は、携帯端末１２のシステム構成の一例である。携帯端末１２は、所定周波数を有する電波を外部と送受信するためのアンテナ６を有している。ＩＤ付加・検出部８が送信データに各携帯端末に付与されたＩＤを付加した後、送信部５が変調を行ってアンテナ６から電波を発信する。また、受信部７がアンテナ６で受けた接近報知装置１０からの電波を復調した後、ＩＤ付加・検出部８が受信データの中からＩＤを検出する。検出されたＩＤが自身のＩＤに一致した場合、情報提供部９から歩行者に車両が接近していることが知らされる。情報提供部９は、音声情報、視覚的な表示情報、バイブレーション等によって車両が接近する旨を歩行者に提供する。
【００１２】
図３は、接近報知装置１０のシステム構成の一例である。接近報知装置１０は、所定周波数を有する電波を外部と送受信するためのアンテナ１４を有している。受信部１６は、アンテナ１４で受けた携帯端末１２からの電波を受信すると共に、受信データ内の携帯端末１２のＩＤを取得する。受信部１６に接続された受信レベル検出部１８は、受信部１６で受信された電波の受信状態である受信レベルを検出する。受信レベル検出部１８には、方向・距離推定部２０が接続されている。受信レベル検出部１８で検出された受信レベルの情報は、方向・距離推定部２０に供給される。
【００１３】
方向・距離推定部２０には、アンテナ１４の指向性を制御する指向性制御部２２が接続されている。方向・距離推定部２０は、車両に対して受信すべき方位角方向の情報を送る。指向性制御部２２は、方向・距離推定部２０から供給された方位角方向に従ってアンテナ１４の指向性を切り替える。方向・距離推定部２０は、アンテナ１４の指向性切り替えによってすべての方位角方向についての受信レベルを受信レベル検出部１８から供給されると、電波の到来方向と距離、すなわち、携帯端末１２を所持する人の存在する方向とその人までの距離とを推定する。また、指向性制御部２２は、その推定された携帯端末１２の方向に向けて電波が発信されるよう制御可能である。さらには、指向性制御部２２は、後述する車速やウィンカ情報やナビゲーション情報に基づいて電波が発信される領域を設定する。なお、電波が発信される領域を設定するために、アンテナ１４の指向性を制御するようにしてもよいし、指向の向きがそれぞれ異なる複数のアンテナを選択的に切り替え制御するようにしてもよい。
【００１４】
方向・距離推定部２０には、また、情報提供判定部２４が接続されている。方向・距離推定部２０で推定された携帯端末１２を所持する人の存在方向および距離の情報は、情報提供判定部２４に送られる。情報提供判定部２４には、車速センサを用いて検出される自車両の速度（車速）の情報や、ウィンカ指示器を用いて検出される車両のウィンカ情報や、車両に搭載されたナビゲーションシステムを用いて検出される車両の現在位置近傍（特に進行方向前方）における道路の道路形状や道路幅，交差点形状，車線数情報などのナビゲーション情報が供給される。なお、これらのナビゲーション情報は、予めナビゲーションシステムの地図データベースに格納されているものである。
【００１５】
情報提供判定部２４には、歩行者存在情報提供エリアテーブル２６が接続されている。歩行者存在情報提供エリアテーブル２６には、車速とウィンカ情報とナビゲーション情報とをパラメータにして異なる領域が設定されている歩行者存在情報提供エリアの情報が予め書き込まれている。情報提供判定部２４は、取得した自車両の車速とウィンカ情報とナビゲーション情報に基づいて、歩行者存在情報提供エリアテーブル２６からその車速とウィンカ情報とナビゲーション情報に対応する歩行者存在情報提供エリアを読み出すと共に、その後、方向・距離推定部２０から送られた人の存在方向と距離とに基づいて、その読み出した歩行者存在情報提供エリア内に携帯端末１２を所持する人が存在するか否かを判別する。なお、歩行者存在情報提供エリアの情報を歩行者存在情報提供エリアテーブル２６内に予め持っているのではなく、所定の計算式に従ってそれらのパラメータに対応する歩行者存在情報提供エリアを逐次導出してもよい。
【００１６】
情報提供判定部２４には、また、自車両の運転者に対してディスプレイやスピーカを用いて視覚的或いは聴覚的に情報提供を行う情報提供部２８が接続されている。情報提供判定部２４は、歩行者存在情報提供エリア内に人が存在していると判別した場合、人が歩行者存在情報提供エリア内に存在することを車両運転者に知らせるための指示を情報提供部２８に対して行う。情報提供部２８は、情報提供判定部２４から情報提供の指示を受けた場合、ディスプレイやスピーカを作動させることにより、人が自車両に対する歩行者存在情報提供エリア内に存在して自車両がその人に接触する可能性のあることを車両運転者に知らせる。
【００１７】
情報提供判定部２４には、さらに、携帯端末１２に対して車両の接近を報知するための情報を送信する送信部３０が接続されている。情報提供判定部２４は、歩行者存在情報提供エリア内に人が存在していると判別した場合、受信部１６によって取得された携帯端末１２のＩＤの中から歩行者存在情報提供エリア内にある携帯端末１２のＩＤを送信するための指示を送信部３０に対して行う。送信部３０は、ＩＤ送信の指示を受けた場合、アンテナ１４から歩行者存在情報提供エリア内にある携帯端末１２のＩＤを電波に乗せて発信する。
【００１８】
このように本接近報知システムによれば、歩行者存在情報提供エリア内に存在する携帯端末１２を持つ対象者に対してのみ車両の接近を知らせることができ、そのエリア外の携帯端末１２を持つ対象者に対しては車両の接近を知らせないことができる。その結果、車両接近の報知が必要な対象者には確実にその旨を知らせることができ、車両接近の報知が不要な対象者、特に車両の接近とは関係が薄い位置（例えば、直進車両の後方）にいる対象者には報知による煩わしさを無くすことができる。
【００１９】
ところで、上述の歩行者存在情報提供エリアは、以下のように設定される。図４は、本実施例において設定される接近報知のための歩行者存在情報提供エリアを模式的に表した図である。
【００２０】
ここで、車両運転者が接近報知装置１０から情報提供を受けて歩行者を発見し、ブレーキペダルを踏み込んで車両を停止させるまでの時間を考えると、この時間Ｔは、運転者が情報提供を受けてから人を発見するまでの時間Ｔ１と、運転者が人を発見してからブレーキ操作を行うまでの空走時間Ｔ２と、ブレーキ操作が開始されてから車両が実際に停止するまでの制動時間Ｔ３と、の合算時間となる。
【００２１】
次に、この情報提供開始から車両停止までの時間Ｔでの車両の移動距離について考える。Ｔ１＝３秒かつＴ２＝１秒が成立するとして、車両が６０ｋｍ／ｈで走行していた場合は、その（Ｔ１＋Ｔ２）間に車両は約６７メートル移動する。また、６０ｋｍ／ｈからの車両の制動距離は約２７メートルである。従って、車両が６０ｋｍ／ｈで走行していた場合、上記した車両の移動距離は約９４メートルである。すなわち、車両が６０ｋｍ／ｈで走行している際にその進行道路上に歩行者等が現れた場合、約９４メートル手前で情報提供がなされれば、車両はその歩行者に接触することなくその手前で安全に停止することができる。
【００２２】
一方、車両が移動する間に歩行者も移動するため、この移動距離も情報提供を行ううえで考慮する必要がある。車両が６０ｋｍ／ｈで９４メートルを移動する時間は約５．６秒である。また、歩行者の速度が５ｋｍ／ｈであるとした場合、歩行者が５．６秒の間に移動する距離は約８メートルである。従って、車両が９４メートル先の地点（クロスポイント）で接触する可能性のある歩行者は、そのクロスポイントから半径８メートル以内を歩行する歩行者であると判断できる。
【００２３】
そこで、車両が６０ｋｍ／ｈで走行する場合は、図４に示す如く、車両から９４メートル先のクロスポイントを中心にした半径８メートルの円内を含む車両からクロスポイントまでの領域を、上述の歩行者存在情報提供エリアとして設定する。そして、歩行者存在情報提供エリア内に携帯端末１２を所持する歩行者が存在する場合、情報提供部２８による情報提供を行うこととすれば、車両と人との接触の未然防止を図ることが可能となる。
【００２４】
図５は、本実施例において右ウィンカ作動時に設定される接近報知のための歩行者存在情報提供エリアを模式的に表した図である。例えば右ウィンカが作動されると、車両は右折する或いは右車線へ車線変更すると判断できる。車両が４０ｋｍ／ｈで走行している状態で車線変更を行う状況では、上記した車両の移動距離は約５５メートルである。また、車両が４０ｋｍ／ｈで５５メートル移動する間に歩行者が移動する距離は約７メートルである。従って、車両が５５メートル先のクロスポイントで接触する可能性のある歩行者は、そのクロスポイントから半径７メートル以内を歩行する歩行者であると判断できる。
【００２５】
また、車両が４０ｋｍ／ｈで走行している状態から０．１９Ｇの減速度で３０ｋｍ／ｈまで減速して右左折する状況では、車両が３０ｋｍ／ｈまで減速して右左折を開始するまでの時間を１．５秒とし、その間の移動距離を１５メートルとすると、時間Ｔ１の残りの１．５秒と空走時間Ｔ２との合算時間の間に車両は約２１メートル移動し、また、３０ｋｍ／ｈからの制動距離は約６メートルである。従って、かかる状況では、上記した車両の想定される走行軌跡上での移動距離は約４２メートルである。一方、車両が３０ｋｍ／ｈで４２メートル移動する間に歩行者が移動する距離は約７メートルである。従って、車両が走行軌跡上４２メートル先のクロスポイントで接触する可能性のある歩行者は、そのクロスポイントから半径７メートル以内を歩行する歩行者であると判断できる。
【００２６】
そこで、車両が４０ｋｍ／ｈで走行する状態からウィンカ作動された場合は、図５に示す如く、車両から直進方向で５５メートル先のクロスポイントを中心にした半径７メートルの円内を含む車両からそのクロスポイントまでの領域と、車両から右左折方向の想定走行軌跡上で４２メートル先のクロスポイントを中心にした半径７メートルの円内を含む車両からそのクロスポイントまでの領域と、を包含する領域を、上述の歩行者存在情報提供エリアとして設定する。そして、歩行者存在情報提供エリア内に携帯端末１２を所持する歩行者が存在する場合、情報提供部２８による情報提供を行うこととすれば、車両と人との接触の未然防止を図ることが可能となる。
【００２７】
図６は、本実施例において車両が右旋回カーブを通行しようとしている際に設定される接近報知のための歩行者存在情報提供エリアを模式的に表した図である。また、図７は、本実施例において右折時に設定される接近報知のための歩行者存在情報提供エリアを模式的に表した図である。
【００２８】
車両の走行する道路が現時点で直進道路である場合にもその先の道路がカーブ路であるときには、車両はその後カーブ路に従って操舵される可能性が極めて高い。また、車両がウィンカを作動させた状態で車線上の右折専用レーンや左折専用レーンに位置するときには、車両は車線変更ではなく右折又は左折すると判断できる。
【００２９】
そこで、歩行者存在情報提供エリアを設定するうえで、まず、ナビゲーション情報としての道路形状に基づいて自車両の走行軌跡を予測する。また、車両が交差点に進入する際には、交差点形状や車線数などのナビゲーション情報に基づいて自車両の走行する車線の情報（右折専用レーンなど）を読み取り、その車線情報とウィンカ情報とに基づいて自車両の走行軌跡を予測する。そして、車両から予想走行軌跡に沿って所定距離離れた位置に上記したクロスポイントを設定した上で、上述の手法と同様に、歩行者存在情報提供エリアを設定する。
【００３０】
例えば、図６に示す如く、車両の予想走行軌跡が右カーブ路になる場合は、時速６０ｋｍでは、車両からその予想走行軌跡上で９４メートル先のクロスポイントを中心にした半径８メートルの円内を含む車両からクロスポイントまでの領域を歩行者存在情報提供エリアとして設定する。また、図７に示す如く、車両が交差点で右折専用レーンに位置しかつ右ウィンカを作動させている場合は、その右折専用レーンから交差点中心近傍を通過して交差道路に至る予想走行軌跡上で所定距離先のクロスポイントを中心にした所定半径の円内を含む車両からクロスポイントまでの領域を歩行者存在情報提供エリアとして設定する。そして、歩行者用歩行者存在情報提供エリア内に携帯端末１２を所持する歩行者が存在する場合、情報提供部２８による情報提供を行うこととすれば、車両と人との接触の未然防止を図ることが可能となる。
【００３１】
なお、歩行者存在情報提供エリアを設定するうえでは、実際には、車両の全長や車幅，車両と人とのすれ違い間隔を考慮する必要があるため、これらの距離が確保された領域が歩行者存在情報提供エリアとして設定される。
【００３２】
指向性制御部２２が以上のように設定された歩行者存在情報提供エリアに電波が発信されるように制御するとともに、送信部３０が受信部１６によって取得された携帯端末１２のＩＤの中から選ばれた歩行者存在情報提供エリア内にある携帯端末１２ａのＩＤを送信し、情報提供判定部２４が歩行者存在情報提供エリア内にある携帯端末１２ａのＩＤを情報提供部２８に伝える。その結果、情報提供部２８は車両運転者に携帯端末１２ａを持つ歩行者の存在情報を提供することができるとともに、自身のＩＤを受信した携帯端末１２ａは車両が接近していることを歩行者に知らせることができる。一方、携帯端末１２ｂは携帯端末１２ａに対して距離は近いけれども歩行者存在情報提供エリア外にあるので、情報提供部２８は車両運転者に携帯端末１２ｂを持つ歩行者の存在情報を提供することはなく、自身のＩＤを受信していない携帯端末１２ｂは車両が接近していることを歩行者に知らせることもない。
【００３３】
上記の機能を実現すべく、図８は本実施例の端末装置１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートであり、図９は本実施例の接近報知装置１０において情報提供判定部２４が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートである。図８，９に示すフローチャートは、所定時間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。以下、図８、図９のそれぞれについて説明する。
【００３４】
携帯端末１２のフローチャートについて説明する。図８に示すルーチンが起動されると、まずステップ１０の処理が実行される。ステップ１０では、送信データに自身のＩＤを付加した後、変調を行って電波を発信する処理が実行される。ステップ１２では、接近報知装置１０から送信されたデータの受信判定処理が実行される。ステップ１２において受信された場合には、ステップ１４においてそのデータの中に自身のＩＤが含まれているか否かが判断される。自身のＩＤが含まれている場合、ステップ１６において歩行者に車両が接近していることを情報提供する。一方、ステップ１２においてデータが受信されなかったり、ステップ１４において自身のＩＤが含まれていなかったりした場合には、以後何ら処理が進められることなく今回のルーチンは終了する。
【００３５】
接近報知装置１０のフローチャートについて説明する。図９に示すルーチンが起動されると、まずステップ２０の処理が実行される。ステップ２０では、車速センサやウィンカ指示器やナビゲーションシステムを用いて検出される自車両の車速情報とウィンカ情報とナビゲーション情報を取得する処理が実行される。ステップ２２では、方向・距離推定部２０から送られる情報に基づいて、携帯端末１２を所持する人の存在方向および距離、すなわち、歩行者の自車両に対する位置の情報を取得する処理が実行される。
【００３６】
ステップ２４では、上記ステップ２２の処理結果に基づいて携帯端末１２を所持する歩行者が自車両周辺（例えば所定距離内）に位置するか否かが判別される。その結果、否定判定がなされた場合は、以後何ら処理が進められることなく今回のルーチンは終了する。一方、肯定判定がなされた場合は、次にステップ２６の処理が実行される。
【００３７】
ステップ２６では、歩行者存在情報提供エリアテーブル２６を参照して、上記ステップ２０で取得した車速とウィンカ情報とナビゲーション情報に基づいて、その車速とウィンカ情報とナビゲーション情報に対応する歩行者存在情報提供エリアを読み出し処理が実行される。
【００３８】
ステップ２８では、歩行者存在情報提供エリア内に携帯端末１２を所持する歩行者が存在するか否かが判別される。その結果、歩行者存在情報提供エリア内に歩行者が存在しないと判別された場合は、今回のルーチンは終了する。一方、歩行者存在情報提供エリア内に歩行者が存在すると判別された場合は、次にステップ３０の処理が実行される。
【００３９】
ステップ３０では、情報提供部２８に対して、自車両の歩行者存在情報提供エリア内に歩行者が存在することを車両運転者に知らせるための情報提供を行うよう指示する処理が実行される。本ステップ３０の処理が実行されると、以後、車両運転者に対してディスプレイやスピーカから、人が自車両に対する歩行者存在情報提供エリア内に存在して自車両がその人に接触する可能性のあることが知らされる。
【００４０】
そして、ステップ３２では、送信部３０に対して、受信部１６によって取得された携帯端末１２のＩＤの中から歩行者存在情報提供エリア内にある携帯端末１２のＩＤを送信するよう指示する処理が実行される。さらに、方向・距離推定部２０及び指向性制御部２２に対して、歩行者存在情報提供エリアに電波を発信するよう指示する処理が実行される。本ステップ３２の処理が実行されると、以後、歩行者存在情報提供エリア内の携帯端末１２ａは車両が接近していることを歩行者に知らせ、歩行者存在情報提供エリア外の携帯端末１２ｂは車両が接近していることを歩行者に知らせない。本ステップ３２の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００４１】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００４２】
上記の実施例においては、道路形状や車線数などの道路環境を、ナビゲーションシステムから送られるナビゲーション情報に基づいて取得することとしているが、車載カメラによる撮像画像やインフラからの路車間通信による通信データに基づいて取得することとしてもよい。
【００４３】
また、上記の実施例においては、アンテナ１４の指向性を制御して、携帯端末１２を所持する人の位置を携帯端末１２の発する電波の受信レベルに基づいて検出することとしているが、携帯端末１２にＧＰＳ受信機を搭載し、携帯端末１２から送られる緯度・経度情報に基づいて、携帯端末１２を所持する人の位置を検出することとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本実施例における本発明の接近報知システムの一構成を示した図である。
【図２】携帯端末１２のシステム構成の一例である。
【図３】接近報知装置１０のシステム構成の一例である。
【図４】本実施例において設定される接近報知のための歩行者存在情報提供エリアを模式的に表した図である。
【図５】本実施例において右ウィンカ作動時に設定される接近報知のための歩行者存在情報提供エリアを模式的に表した図である。
【図６】本実施例において車両が右旋回カーブを通行しようとしている際に設定される接近報知のための歩行者存在情報提供エリアを模式的に表した図である。
【図７】本実施例において右折時に設定される接近報知のための歩行者存在情報提供エリアを模式的に表した図である。
【図８】本実施例の端末装置１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【図９】本実施例の接近報知装置１０において情報提供判定部２４が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４５】
５，３０  送信部
６，１４  アンテナ
７，１６  受信部
８  ＩＤ付加・検出部
９，２８  情報提供部
１０  接近報知装置
１２  携帯端末
１８  受信レベル検出部
２０  方向・距離推定部
２２  指向性制御部
２４  情報提供判定部
２６  歩行者存在情報提供エリアテーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図８】
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【図９】
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【図７】
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