(57)【要約】【課題】  車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器（ウィンカ８）が非作動中であるときに、該車両の乗員に対し警報を行うようにした車両の車線逸脱警報装置において、車線逸脱警報を適切に行って、乗員を煩わせることがないようにしつつ、車線逸脱警報装置を出来る限り有効に機能させる。【解決手段】  車線逸脱判定部１１にて車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両のウィンカ８が作動中であるときにおいて、方向同一判定部１２にて車両の逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であるか否かを判定し、同一であると判定されたときには、警報制御部１３が車両の乗員に対し警報を行なわないようにする一方、同一でないと判定したときには、警報制御部１３が車両の乗員に対し警報を行ようにする。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車線を走行している車両の該走行車線に対する幅方向相対位置を検出する相対位置検出手段と、該相対位置検出手段により検出された相対位置に基づいて該車両が走行車線から逸脱するか否かを判定する車線逸脱判定手段と、該車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が非作動中であるときに、該車両の乗員に対し警報を行う警報手段とを備えた車両の車線逸脱警報装置であって、
上記車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときに、該車両の逸脱方向と該方向指示器の指示方向とが同一であるか否かを判定する方向同一判定手段を備え、
上記警報手段は、上記方向同一判定手段により車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一であると判定されたときには、該車両の乗員に対し警報を行なわない一方、同一でないと判定されたときには、該車両の乗員に対し警報を行うように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の車線逸脱警報装置において、
方向同一判定手段により車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一でないと判定されたときに、該方向指示器の指示方向を、該車両の逸脱方向と同一方向に切り替える切替手段を備えていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両の車線逸脱警報装置において、
切替手段は、方向同一判定手段により車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一でないと判定されたときにおいて、該車両の逸脱方向が、該車両が走行している走行車線に隣接する走行車線への逸脱方向であるときにのみ、方向指示器の指示方向を、該車両の逸脱方向と同一方向に切り替えるように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の車線逸脱警報装置において、
方向指示器の作動開始からの時間をカウントするタイマ手段を備え、
警報手段は、上記タイマ手段によるカウント時間が所定時間以上であるときには、方向同一判定手段により車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一であると判定されたときであっても、該車両の乗員に対し警報を行うように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項５】
走行車線を走行している車両の該走行車線に対する幅方向相対位置を検出する相対位置検出手段と、該相対位置検出手段により検出された相対位置に基づいて該車両が走行車線から逸脱するか否かを判定する車線逸脱判定手段と、該車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が非作動中であるときに、該車両の乗員に対し警報を行う警報手段とを備えた車両の車線逸脱警報装置であって、
上記方向指示器の作動開始からの時間をカウントするタイマ手段を備え、
上記警報手段は、上記車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときにおいて、上記タイマ手段によるカウント時間が所定時間よりも短いときには、該車両の乗員に対し警報を行なわない一方、上記カウント時間が所定時間以上であるときには、該車両の乗員に対し警報を行うように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項６】
請求項５記載の車両の車線逸脱警報装置において、
警報手段は、車線逸脱判定手段により車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときであって、タイマ手段によるカウント時間が所定時間以上であるときにおいて、該カウント時間中に該車両が同じ走行車線を走行しているときにのみ、該車両の乗員に対し警報を行うように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が非作動中であるときに、該車両の乗員に対し警報を行うようにした車両の車線逸脱警報装置に関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、この種の車線逸脱警報装置はよく知られており、このものは、車両前方の走行車線をカメラにより撮像して車線の区分線（白線等）を検出し、この検出した区分線に基づいて、車両の走行車線に対する幅方向相対位置を検出し、この検出した相対位置に基づいて車両が走行車線から逸脱するか否かを判定するようにしている。そして、車両が走行車線から逸脱すると判定したときにおいて、車両の方向指示器（ウィンカ）が非作動中であることを条件に、車両の乗員に対し警報を行うようにしている（例えば特許文献１及び２参照）。
【特許文献１】実開平７−２３６５１号公報
【特許文献２】特開平７−９３６９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の車線逸脱警報装置では、乗員の意図した車線変更等に伴う車線逸脱時には、警報が行われないので、乗員を煩わせることがなくなるものの、乗員が方向指示器を非作動状態にすることを忘れていたり、操作スイッチの誤操作により作動状態になっていたりする場合があり、その場合に車線逸脱しそうになっても警報がなされないので、車線逸脱警報装置が有効に機能しなくなる。
【０００４】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、上記のような車線逸脱警報装置において、車線逸脱警報を適切に行って、乗員を煩わせることがないようにしつつ、車線逸脱警報装置を出来る限り有効に機能させるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するために、請求項１の発明では、車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときにおいて、車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一であるか否かを判定し、同一であると判定したときには、該車両の乗員に対し警報を行なわない一方、同一でないと判定したときには、該車両の乗員に対し警報を行うようにした。
【０００６】
具体的には、この発明では、走行車線を走行している車両の該走行車線に対する幅方向相対位置を検出する相対位置検出手段と、該相対位置検出手段により検出された相対位置に基づいて該車両が走行車線から逸脱するか否かを判定する車線逸脱判定手段と、該車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が非作動中であるときに、該車両の乗員に対し警報を行う警報手段とを備えた車両の車線逸脱警報装置を対象とする。
【０００７】
そして、上記車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときに、該車両の逸脱方向と該方向指示器の指示方向とが同一であるか否かを判定する方向同一判定手段を備え、上記警報手段は、上記方向同一判定手段により車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一であると判定されたときには、該車両の乗員に対し警報を行なわない一方、同一でないと判定されたときには、該車両の乗員に対し警報を行うように構成されているものとする。
【０００８】
上記の構成により、車線逸脱判定手段により車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときには、方向同一判定手段により車両の逸脱方向と該方向指示器の指示方向とが同一であるか否かが判定され、同一であると判定されたときには車線逸脱警報が行われず、同一でないと判定されたときには、車線逸脱警報が行われる。すなわち、車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一であるときには、乗員の車線変更等の意思があるものと見なすことができ、このときには、車線逸脱警報を行わないことで、乗員を煩わせることがないようにすることができる。そして、たとえ乗員の車線変更等の意思がなくても、方向指示器が作動していてその指示方向が逸脱方向と同一であるので、その逸脱方向が、車両が走行している走行車線に隣接する走行車線への逸脱方向である場合に、その方向指示器の作動が、上記隣接する走行車線を走行している後続車への警告の役目を果たし、後続車の乗員に注意を喚起することができる。一方、車両の逸脱方向と該方向指示器の指示方向とが同一でないときには、車線変更等の意思がないものと見なすことができ、このときには、車線逸脱警報を行うことで、車線逸脱警報装置を有効に機能させることができる。
【０００９】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、方向同一判定手段により車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一でないと判定されたときに、該方向指示器の指示方向を、該車両の逸脱方向と同一方向に切り替える切替手段を備えているものとする。
【００１０】
このことにより、車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一でないと判定されたときには、車線逸脱警報が行われるとともに、切替手段により、方向指示器の指示方向が車両の逸脱方向と同一方向となるように切り替えられるので、その逸脱方向が、車両が走行している走行車線に隣接する走行車線への逸脱方向である場合に、その方向指示器の作動が、上記隣接する走行車線を走行している後続車への警告の役目を果たし、後続車の乗員に注意を喚起することができる。また、このように方向指示器の指示方向を切り替えても、乗員の車線変更等の意思がない可能性が高いので、大きな問題は生じない。
【００１１】
請求項３の発明では、請求項２の発明において、切替手段は、方向同一判定手段により車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一でないと判定されたときにおいて、該車両の逸脱方向が、該車両が走行している走行車線に隣接する走行車線への逸脱方向であるときにのみ、方向指示器の指示方向を、該車両の逸脱方向と同一方向に切り替えるように構成されているものとする。
【００１２】
このように車両が走行中の走行車線に隣接する走行車線へ逸脱しようとしているときに、方向指示器の指示方向を切り替えることで、該隣接する走行車線を走行している後続車への警告を有効に行うことができる。
【００１３】
請求項４の発明では、請求項１〜３のいずれか１つの発明において、方向指示器の作動開始からの時間をカウントするタイマ手段を備え、警報手段は、上記タイマ手段によるカウント時間が所定時間以上であるときには、方向同一判定手段により車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一であると判定されたときであっても、該車両の乗員に対し警報を行うように構成されているものとする。
【００１４】
このことにより、所定時間を、方向指示器の作動開始から車線変更等を十分に行える時間に設定しておくことで、方向指示器の作動時間が所定時間以上であるときに、車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一であっても、乗員の車線変更等の意思がないものと見なすことができ、このときには、車線逸脱警報を行うことで、車線逸脱警報装置を有効に機能させることができる。
【００１５】
請求項５の発明では、走行車線を走行している車両の該走行車線に対する幅方向相対位置を検出する相対位置検出手段と、該相対位置検出手段により検出された相対位置に基づいて該車両が走行車線から逸脱するか否かを判定する車線逸脱判定手段と、該車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が非作動中であるときに、該車両の乗員に対し警報を行う警報手段とを備えた車両の車線逸脱警報装置を対象とする。
【００１６】
そして、上記方向指示器の作動開始からの時間をカウントするタイマ手段を備え、上記警報手段は、上記車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときにおいて、上記タイマ手段によるカウント時間が所定時間よりも短いときには、該車両の乗員に対し警報を行なわない一方、上記カウント時間が所定時間以上であるときには、該車両の乗員に対し警報を行うように構成されているものとする。
【００１７】
この発明により、所定時間を、方向指示器の作動開始から車線変更等を十分に行える時間に設定しておくことで、方向指示器の作動時間が所定時間よりも短いときには、乗員の車線変更等の意思があるものと見なすことができ、このときには、車線逸脱警報を行わないようにすることで、乗員を煩わせることがないようにすることができる。一方、方向指示器の作動時間が所定時間以上であるときには、乗員の車線変更等の意思がないものと見なすことができ、このときには、車線逸脱警報を行うことで、車線逸脱警報装置を有効に機能させることができる。
【００１８】
請求項６の発明では、請求項５の発明において、警報手段は、車線逸脱判定手段により車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときであって、タイマ手段によるカウント時間が所定時間以上であるときにおいて、該カウント時間中に該車両が同じ走行車線を走行しているときにのみ、該車両の乗員に対し警報を行うように構成されているものとする。
【００１９】
このように車両が同じ走行車線を走行中であるときにおいて方向指示器の作動時間が所定時間以上であるときには、乗員の車線変更等の意思がない可能性が高いと判断することができ、より適切な車線逸脱警報を行うことができる。また、車線変更中は車線逸脱警報が行われないので、乗員を煩わせることがないようにすることができる。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、本発明の車両の車線逸脱警報装置によると、車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときにおいて、車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一であると判定されたときには、該車両の乗員に対し警報を行なわない一方、同一でないと判定されたときには、該車両の乗員に対し警報を行うようにするか、又は、方向指示器の作動開始からの時間が所定時間よりも短いときには、該車両の乗員に対し警報を行なわない一方、上記作動時間が所定時間以上であるときには、該車両の乗員に対し警報を行うようにしたことにより、車線逸脱警報を適切に行って、乗員を煩わせることがないようにしつつ、車線逸脱警報装置を出来る限り有効に機能させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２２】
図１は、本発明の実施形態に係る車線逸脱警報装置を搭載した車両Ｃ（自動車）の全体構成を示し、同図において、１は車線逸脱警報装置の制御を行う制御ユニットである。２は車両Ｃの前方の走行車線を撮像する第１ＣＣＤカメラであり、３は車両Ｃの走行速度（車速）を検出する車速検出手段としての車速センサであり、４は左側又は右側のウィンカ８（方向指示器；図１では図示を省略（図２参照））を点滅させるためのウィンカスイッチであり、５は車両の前方でかつ両側側方を撮像する撮像手段としての第２ＣＣＤカメラである。これら第１ＣＣＤカメラ２、車速センサ３、ウィンカスイッチ４及び第２ＣＣＤカメラ５は制御ユニット１に接続されていて、それぞれの情報を制御ユニット１に出力するようになっている。尚、第２ＣＣＤカメラ５の機能を第１ＣＣＤカメラ２に持たせてＣＣＤカメラを１つにすることも可能であり、第２ＣＣＤカメラ５を、車両の前方でかつ両側側方を片側ずつそれぞれ別々に撮像する一対のＣＣＤカメラで構成することも可能である。
【００２３】
また、図１において、７は乗員への車線逸脱警報を音声によって行うためのスピーカであり、制御ユニット１における後述の警報制御部１３（図２参照）によって後述の如く作動制御される。このことで、警報制御部１３及びスピーカ７は、車両Ｃの乗員に対し車線逸脱警報を行う警報手段を構成することになる。尚、必ずしもスピーカ７を介して音声により車線逸脱警報を行う必要はなく、ディスプレイを介して表示により車線逸脱警報を行うようにしてもよい。或いは、乗員が着座しているシート等を振動させることで車線逸脱警報を行うようにしてもよい。
【００２４】
上記ウィンカスイッチ４は、左側ウィンカ８を点滅させるための左側スイッチと右側ウィンカ８を点滅させるための右側スイッチとからなり、操作レバー２１の操作方向（上方又は下方）に応じていずれか一方の点滅用スイッチがＯＮとなる。このＯＮ信号は、図２に示すように、ウィンカ制御部１５に入力され、これを受けてウィンカ制御部１５は左側又は右側のウィンカ８を点滅させるようになっている。
【００２５】
図２に示すように、上記第１ＣＣＤカメラ２による撮像情報及び車速センサ３により検出された車速情報は、上記制御ユニット１内の車線逸脱判定部１１に入力されて、この車線逸脱判定部１１において、上記撮像情報及び車速情報に基づいて車両Ｃが走行車線から逸脱するか否かが判定される。すなわち、車速センサ３により検出された車速に基づく前方注視距離Ｌを算出するとともに、第１ＣＣＤカメラ２による撮像情報に基づいて現在走行中の走行車線の区分線（例えば図１に示す白線５１）を一般的な画像処理によって検出し、その検出した区分線に基づいて算出した現在の目標軌跡（ここでは、走行中の車線中央を結ぶ軌跡）に対する車両Ｃの車幅方向中央線の横位置偏差ｄｙ０（つまり、車両Ｃの走行車線に対する幅方向相対位置）、車両Ｃの進行方向と走行車線とのなす角度、及び車線幅を検出する。このことより、第１ＣＣＤカメラ２は、走行車線を走行している車両Ｃの該走行車線に対する幅方向相対位置を検出する相対位置検出手段を構成することになる。そして、上記目標軌跡、横位置偏差ｄｙ０及び車両Ｃの進行方向と走行車線とのなす角度に基づいて、前方注視距離Ｌにおける横位置偏差の予測値ｄｙ１（以下、将来横位置という）を算出し（尚、これらの値の求め方自体は現在では一般的であるため、詳細な説明は省略する）、該算出した将来横位置ｄｙ１が、車線逸脱判定のためのしきい値Ｄ（しきい値Ｄは、車線幅が大きいほど大きく設定される）よりも大きいときには、車両Ｃが走行車線から逸脱する（車線逸脱が予測される）と判定され、将来横位置ｄｙ１がしきい値Ｄ以下であるときには、車両Ｃが走行車線から逸脱しないと判定される。このことより、車線逸脱判定部１１は、上記相対位置検出手段により検出された相対位置に基づいて車両Ｃが走行車線から逸脱するか否かを判定する車線逸脱判定手段を構成することになる。
【００２６】
上記車線逸脱判定部１１により車両Ｃが走行車線から逸脱すると判定されたとき（車線逸脱が予測されるとき）には、この判定結果を受けて、方向同一判定部１２が、ウィンカ８が作動中である（ウィンカスイッチ４がＯＮされている）ときに、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であるか否かを判定する。すなわち、方向同一判定部１２には、ウィンカスイッチ４の左側又は右側スイッチのＯＮ信号が入力されるようになっており、両スイッチがＯＦＦである（いずれのスイッチからもＯＮ信号が入力されていない）ときには、ウィンカ８が非作動中であるとされ、左側又は右側スイッチがＯＮであるときには、ウィンカ８が作動中であるとされる。そして、車両Ｃが走行している走行車線の右側へ逸脱することが予測されたときにおいて、ウィンカスイッチ４の右側スイッチのＯＮ信号が入力されているときには、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であると判定される一方、左側スイッチのＯＮ信号が入力されているときには、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一でないと判定される。また、車両Ｃが走行している走行車線の左側へ逸脱することが予測されたときにおいて、ウィンカスイッチ４の左側スイッチのＯＮ信号が入力されているときには、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であると判定される一方、右側スイッチのＯＮ信号が入力されているときには、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一でないと判定される。
【００２７】
上記方向同一判定部１２により車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一でないと判定されたときには、この判定結果を受けて、警報制御部１３においてスピーカ７の作動制御が行われ、音声による車線逸脱警報が行われる。一方、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であると判定されたときには、この判定結果を受けて、警報制御部１３においてはスピーカ７の作動制御が行われず、車線逸脱警報は行われない。また、ウィンカ８が非作動中であるときには、方向同一判定部１２より非作動中である旨の情報を受けて、警報制御部１３においてスピーカ７の作動制御が行われ、音声による車線逸脱警報が行われる。
【００２８】
本実施形態では、上記方向同一判定部１２における車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であるか否かの判定結果は、ウィンカ制御部１５にも入力されるようになっており、同一でないと判定されたときには、この判定結果を受けて、ウィンカ制御部１５において、ウィンカ８の指示方向が、車両Ｃの逸脱方向と同一方向に切り替えられる。このことで、ウィンカ制御部１５は、方向同一判定手段により車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一でないと判定されたときに、該ウィンカ８の指示方向を、車両Ｃの逸脱方向と同一方向に切り替える切替手段を構成することになる。
【００２９】
上記ウィンカ８の指示方向の切替えは、車両Ｃの逸脱方向が、車両Ｃが走行している走行車線に隣接する走行車線への逸脱方向であるときにのみ行うことが好ましい。例えば図４に示すように、車両Ｃが２車線のうち左側の走行車線３１を走行しているときに、左側ウィンカ８が点滅中であって、車両Ｃが走行車線３１の右側へ逸脱することが予測されたときには、車両Ｃの逸脱方向が、車両Ｃが走行している走行車線３１に隣接する走行車線３２（図４では追越車線）への逸脱方向であるので、右側ウィンカ８を点滅させるようにする。こうすれば、右側ウィンカ８の点滅により、走行車線３２を走行している後続車Ｃ′への警告を行うことができ、後続車Ｃ′の乗員に注意を喚起することができる。一方、走行車線３１を走行している車両Ｃの右側ウィンカ８が点滅中であって、車両Ｃが走行車線３１の左側へ逸脱することが予測されたときには、車両Ｃの逸脱方向が、路肩等への逸脱方向であって、走行車線への逸脱方向ではないので、ウィンカ８の指示方向の切替えは行われない。上記走行車線への逸脱か又は路肩等への逸脱かどうかは、ウィンカ制御部１５に入力される、第２ＣＣＤカメラ５の撮像情報に基づいて判断される。尚、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一でないと判定されたときには常に、ウィンカ８の指示方向の切替えを行うようにしてもよい（制御ユニット１における後述の制御処理では、同一でないと判定されたときには常に、ウィンカ８の指示方向の切替えを行うようにしている）。
【００３０】
また、本実施形態では、制御ユニット１に、ウィンカ８の作動（点滅）開始からの時間をカウントするタイマ１４（タイマ手段）が設けられ、このタイマ１４によるカウント時間の情報が警報制御部１３に入力されるようになっており、タイマ１４によるカウント時間が所定時間以上であるときには、方向同一判定部１２により車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であると判定されたときであっても、車両Ｃの乗員に対し車線逸脱警報が行われるようになっている。つまり、方向同一判定部１２により車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であると判定されたときにおいて、タイマ１４によるカウント時間が所定時間よりも短いときだけ、車線逸脱警報が行なわれないことになる。上記所定時間は、ウィンカ８の作動開始から車線変更等を十分に行える時間に設定され、上記カウント時間が所定時間以上であるということは、乗員が操作レバー２１を戻し忘れたり、操作レバー２１の誤操作したりすることでウィンカ８が作動状態になっていると判断することができる。
【００３１】
ここで、上記制御ユニット１の制御処理を、図３のフローチャートに基づいて説明する。
【００３２】
最初のステップＳ１では、車線逸脱判定部１１において車両Ｃが走行車線から逸脱するか否か（車線逸脱が予測されるか否か）を判定し、このステップＳ１の判定がＮＯであるときには、このステップＳ１の動作を繰り返す一方、ステップＳ１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２に進む。
【００３３】
上記ステップＳ２では、ウィンカ８が作動中であるか否かを判定し、このステップＳ２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ３に進む一方、ステップＳ２の判定がＮＯであるときには、ステップＳ９に進む。
【００３４】
上記ステップＳ３では、方向同一判定部１２において車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であるか否かを判定し、このステップＳ３の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ４に進む一方、判定がＮＯであるときには、ステップＳ１２に進む。
【００３５】
上記ステップＳ４では、警報制御部１３において警報作動を行わないようにし、次のステップＳ５で、警報制御部１３において、ウィンカ８の作動開始から所定時間が経過したか否か、つまりタイマ１４によるカウント時間が所定時間以上であるか否かを判定し、このステップＳ５の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ４に戻る一方、ステップＳ５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ６に進んで、車線逸脱が回避されたか否か、つまり車線逸脱判定部１１における判定結果が逸脱しないとされたか否かを判定する。尚、車両Ｃが、隣接する走行車線に車線変更を行ったときにおいて該車線変更が完了したときも、車線逸脱が回避されたと判定される。
【００３６】
上記ステップＳ６の判定がＮＯであるときには、ステップＳ７に進んで、警報制御部１３にてスピーカ７を介した音声による車線逸脱警報を行い、しかる後にステップＳ６に戻る一方、ステップＳ４の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ８に進んで、警報作動は行わず、そのまま終了する。
【００３７】
上記ステップＳ２の判定がＮＯであるときに進むステップＳ９では、警報制御部１３にてスピーカ７を介した音声による車線逸脱警報を行い、次のステップＳ１０で、車線逸脱が回避されたか否かを判定する。このステップＳ１０の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ９に戻る一方、ステップＳ１０の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１１に進んで、警報作動を行わないようにして、そのまま終了する。
【００３８】
上記ステップＳ３の判定がＮＯであるときに進むステップＳ１２では、ウィンカ制御部１５において、ウィンカ８の指示方向を、車両Ｃの逸脱方向と同一方向に切り替え、次のステップＳ１３で、警報制御部１３にてスピーカ７を介した音声による車線逸脱警報を行い、次のステップＳ１４で、車線逸脱が回避されたか否かを判定する。このステップＳ１４の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ１３に戻る一方、ステップＳ１４の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１５に進んで、警報作動を行わないようにして、そのまま終了する。
【００３９】
したがって、上記制御ユニット１の制御動作により、車両Ｃが走行車線から逸脱すると判定され、かつウィンカ８が作動中であるときには、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であるか否かが判定され、同一であると判定されたときには、車線逸脱警報は行なわれない。すなわち、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であるときには、乗員の車線変更等の意思があるものと見なすことができ、このときには、車線逸脱警報を行わないことで、乗員を煩わせることがないようにすることができる。そして、たとえ乗員の車線変更等の意思がなくても、ウィンカ８が作動していてその指示方向が逸脱方向と同一であるので、その逸脱方向が、車両Ｃが走行している走行車線に隣接する走行車線への逸脱方向である場合に、そのウィンカ８の作動が、上記隣接する走行車線を走行している後続車への警告の役目を果たし、後続車の乗員に注意を喚起することができる。
【００４０】
上記のように車線逸脱警報を行わないのは、ウィンカ８の作動開始からの時間が所定時間よりも短いときであり、所定時間以上であるときには、操作レバー２１の戻し忘れや誤操作等によりウィンカ８が作動していて、車線変更等の意思がないものと見なすことができ、このときには、車線逸脱警報が行われ、車線逸脱警報装置を有効に機能させることができる。
【００４１】
一方、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一でないと判定されたときには、車両Ｃの乗員に対し車線逸脱警報が行われるとともに、ウィンカ８の指示方向が、車両Ｃの逸脱方向と同一方向に切り替えられる。すなわち、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一でないときには、車線変更等の意思がないものと見なすことができ、このときには、車線逸脱警報を行うことで、車線逸脱警報装置を有効に機能させることができる。また、ウィンカ８の指示方向を車両Ｃの逸脱方向と同一方向に切り替えることで、その逸脱方向が、車両Ｃが走行している走行車線に隣接する走行車線への逸脱方向である場合に、そのウィンカ８の作動が、上記隣接する走行車線を走行している後続車への警告の役目を果たし、後続車の乗員に注意を喚起することができる。
【００４２】
そして、車両Ｃが走行車線から逸脱すると判定され、かつ車両Ｃのウィンカ８が非作動中であるときには常に、車線逸脱警報が行われる。
【００４３】
尚、上記実施形態では、車両Ｃが走行車線から逸脱すると判定され、かつウィンカ８が作動中であるときであって、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であるときにおいて、タイマ１４によるカウント時間が所定時間よりも短いときには、車線逸脱警報を行なわない一方、所定時間以上であるときには、車線逸脱警報を行うようにしたが、車両Ｃが走行車線から逸脱すると判定され、かつウィンカ８が作動中であるときに、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であるか否かを判定しないで、ウィンカ８の指示方向に関係なく、タイマ１４によるカウント時間が所定時間よりも短いときには、車線逸脱警報を行なわない一方、所定時間以上であるときには、車線逸脱警報を行うようにしてもよい。この場合、上記カウント時間が所定時間以上であるときにおいて、該カウント時間中に車両Ｃが同じ走行車線を走行しているときにのみ、車線逸脱警報を行うようにしてもよい。このように車両Ｃが同じ走行車線を走行中であるときにおいてウィンカ８の作動時間が所定時間以上であるときには、乗員の車線変更等の意思がない可能性が高いと判断することができ、より適切な車線逸脱警報を行うことができる。また、車線変更中は車線逸脱警報が行われないので、乗員を煩わせることがないようにすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が非作動中であるときに、該車両の乗員に対し警報を行うようにした車両の車線逸脱警報装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の実施形態に係る車線逸脱警報装置を搭載した車両の全体構成を示す概略斜視図である。
【図２】車線逸脱警報装置の構成を示すブロック図である。
【図３】制御ユニットの制御処理を示すフローチャートである。
【図４】車両が、走行中の走行車線に隣接する走行車線へ逸脱しようとしている様子を説明する図である。
【符号の説明】
【００４６】
Ｃ    車両
１    制御ユニット
２    第１ＣＣＤカメラ（相対位置検出手段）
７    スピーカ（警報手段）
８    ウィンカ（方向指示器）
１１  車線逸脱判定部（車線逸脱判定手段）
１２  方向同一判定部（方向同一判定手段）
１３  警報制御部（警報手段）
１４  タイマ（タイマ手段）
１５  ウィンカ制御部（切替手段）
【図１】
2006069323.tif 000003
【図２】
2006069323.tif 000004
【図３】
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【図４】
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