(57)【要約】【課題】操作者に対してドアの作動速度の違和感をなくす。【解決手段】開閉途中位置から閉ドア作動を開始する場合に、閉ドア方向への残り移動距離に応じた補正加速終了位置（ｂ）を設定する。このため、各開閉途中位置（□，△，◇，○）から閉ドア作動する場合に、各開閉途中位置（□，△，◇，○）から閉ドア方向への残り移動距離に応じて閉ドア速度パターンにおける目標最高速度に対して減じた補正目標最高速度でドアを移動することが可能になる。この結果、操作者に対して安堵感を与えてドアを移動させることができる。さらに、傾斜補正減速開始位置（Ｃ′）から傾斜補正減速終了位置（Ｄ′）までの区間の近傍では、ドアの加減速が急激に変わることがないので操作者に対して違和感を与えることがない。【選択図】        図４
2006183391.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動開始位置から所定の加速終了位置に向けて所定加速でドアを開閉移動するドア開閉装置において、
開閉途中位置からドアを移動開始する場合の移動方向への残り移動距離に応じて前記加速終了位置から下げた補正加速終了位置を設定し、当該補正加速終了位置に従って所定加速で前記ドアの移動を行うことを特徴とするドア開閉装置。
【請求項２】
全開位置と全閉位置との間を少なくとも２つの区間に分け、ドアの移動方向への残り移動距離が短い区間では前記補正加速終了位置を設定する一方、ドアの移動方向への残り移動距離が長い区間では前記加速終了位置に従ってドアの移動を行うことを特徴とする請求項１に記載のドア開閉装置。
【請求項３】
ドアを閉ドア作動する場合に車両本体の姿勢に応じた補正減速パターンを有し、前記補正加速終了位置を前記補正減速パターンに準じて設定することを特徴とする請求項１または２に記載のドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドア開閉装置に関し、特に半開状態にあるドアを開ドア移動もしくは閉ドア移動するときのドアの移動速度を制御するドア開閉装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来では、自動車用スライドドア開閉装置として、スライド駆動装置にてスライドドアの自動開閉動作が行われるとき、ドアの全開または全閉状態に至る手前位置からドアの開閉動作速度を減速するようにスライド駆動装置を制御する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、別の従来では、車両用ドアの開閉制御装置として、車両の停車姿勢を傾斜センサによって検出し、この傾斜センサの検出値に基づくドア開閉のための速度指令がドアコントロールユニットからモータ駆動ドライバに出力される。モータ駆動ドライバは、速度指令に応じてモータを駆動してドアを開閉させる。すなわち、車両の姿勢に応じてドア開閉時の速度パターンを変化させるようにしている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１６６３５６号公報
【特許文献２】特開平５−１０４９５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１参照の従来技術では、ドアの全開または全閉状態に至る手前位置からドアの開閉動作速度を減速している。そして、手前位置までは、予め設定した最高速度になるまで加速させる。しかしながら、何らかの事情によってドアを半開状態で停止したとき、このドアを全開または全閉状態に移動する場合でも、上記手前位置までは最高速度を目指して加速させることになる。すなわち、減速させる手前位置の直前の位置でドアが半開状態であった場合では、最高速度に向けて加速させ、手前位置で減速させることになる。このため、ドアの開口量が少ない位置から最高速度に向けて加速するため、操作者に対して速度を速く感じさせる違和感を与える。さらに、手前位置の近傍では、ドアの加減速が急激に変わることになり、操作者に対して違和感を与えてしまう。
【０００６】
また、特許文献２参照の従来技術のごとく車両の姿勢に応じてドア開閉時の速度パターンを変化させも、設定した速度指令パターンでドアの開閉を行うため、ドアが半開状態であった場合に、最高速度に向けて加速させるので特許文献１参照の従来技術と同様の問題が生じることになる。
【０００７】
本発明は、上記実情に鑑みて、途中停止位置からドアを開閉移動する場合に、移動方向への残り移動距離に応じてドアの最高速度を変えることで、ドアの作動速度に違和感をなくすことができるドア開閉装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明の請求項１に係るドア開閉装置は、移動開始位置から所定の加速終了位置に向けて所定加速でドアを開閉移動するドア開閉装置において、開閉途中位置からドアを移動開始する場合の移動方向への残り移動距離に応じて前記加速終了位置から下げた補正加速終了位置を設定し、当該補正加速終了位置に従って所定加速で前記ドアの移動を行うことを特徴とする。
【０００９】
本発明の請求項２に係るドア開閉装置は、上記請求項１において、全開位置と全閉位置との間を少なくとも２つの区間に分け、ドアの移動方向への残り移動距離が短い区間では前記補正加速終了位置を設定する一方、ドアの移動方向への残り移動距離が長い区間では前記加速終了位置に従ってドアの移動を行うことを特徴とする。
【００１０】
本発明の請求項３に係るドア開閉装置は、上記請求項１または２において、ドアを閉ドア作動する場合に車両本体の姿勢に応じた補正減速パターンを有し、前記補正加速終了位置を前記補正減速パターンに準じて設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係るドア開閉装置は、開閉途中位置からドアを移動開始する場合の移動方向への残り移動距離に応じて加速終了位置から下げた補正加速終了位置を設定し、当該補正加速終了位置に従って所定加速で前記ドアの移動を行う。すなわち、開閉途中位置からドアを移動開始する場合に、開閉途中位置から移動方向への残り移動距離に応じて最高速度を減じてドアを移動する。この結果、操作者に対して安堵感を与えることができる。さらに、ドアの加減速が急激に変わることがないので操作者に対して違和感を与える事態を防ぐことができる。
【００１２】
全開位置と全閉位置との間を少なくとも２つの区間に分け、ドアの移動方向への残り移動距離が短い区間では前記補正加速終了位置を設定する一方、ドアの移動方向への残り移動距離が長い区間では前記加速終了位置に従ってドアの移動を行う。すなわち、ドアの移動方向への残り距離が短い区間では最高速度を減じてドアを移動する一方、ドアの移動方向への残り距離が長い区間では目標最高速度でドアを移動する。この結果、ドア移動量が多いドアを開閉途中位置から移動開始する場合に、残り距離が短い区間では比較的低度で操作者に安堵感を与えることができ、残り距離が長い区間では比較的高速で作動時間を短縮してドアを移動することができる。
【００１３】
ドアを閉ドア作動する場合に車両本体の姿勢に応じた補正減速パターンを有し、補正加速終了位置を補正減速パターンに準じて設定する。例えば、傾斜状態において減速する区間を前倒しにしてドア速度を低く抑えることでドアの挙動を安定させる。そして、これに準じて開閉途中位置からドアを移動開始する場合に、開閉途中位置から移動方向への残り移動距離に応じて最高速度を減じてドアを移動する。この結果、操作者に対して安堵感を与えることができる。さらに、ドアの加減速が急激に変わることがないので操作者に対して違和感を与える事態を防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下に添付図面を参照して、本発明に係るドア開閉装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【００１５】
図１は本発明の実施の形態としてのドア開閉装置を設けた車両の側面図、図２はドア開閉装置の駆動系を示す概念図である。
【００１６】
本実施の形態のドア開閉装置３は、車両本体１の側部に形成した開口部１１を開閉するスライドドア（以下ドアと言う）２を移動するためのものである。ドア２は、車両本体１に取り付けたガイドレール１２に沿って車両本体１の前後方向に移動可能に設けてある。なお、図には明示しないがガイドレール１２は、ドア２の上端側および下端側を保持してドア２の移動を保持するものもある。
【００１７】
ドア２には、閉ドア方向に移動したとき、開口部１１に設けてあるストライカ１３に係合してドア２を全閉位置で保持するラッチ機構２１が設けてある。ラッチ機構２１は、従前から知られているものであって、全閉位置の直前でドア２を一時的に保持するハーフラッチ状態と、全閉位置でドア２を保持するフルラッチ状態とをなすものである。また、図には明示しないがラッチ機構２１には、閉ドア時にハーフラッチ状態を検出した場合にフルラッチ状態にストライカ１３を引き込むクローザ機構と、開ドア時に開ドア指示に従ってフルラッチ状態からドア２の保持を解放するアンラッチ状態にするためのソレノイドなどからなるリリース機構とが設けてある。これらクローザ機構およびリリース機構も従前から知られているものである。また、図には明示しないが、車両本体１とドア２との間には、ドア２を全開位置で保持するためのラッチ機構が設けてある。このラッチ機構には、リリース機構が設けてある。
【００１８】
ドア開閉装置３は、ベースプレート３１を介して車両本体１に固定してある。ベースプレート３１には、図２に示すように駆動モータ３２、減速機構３３、クラッチ３４、ワイヤドラム３５および電磁ブレーキ３６が設けてある。
【００１９】
駆動モータ３２は、ベースプレート３１に対して横置きに固定してあり、出力軸（図示せず）にウォームギア３２１が設けてある。
【００２０】
減速機構３３は、互いに噛合する複数の減速ギア３３１からなり、その入力側の減速ギア３３１が駆動モータ３２のウォームギア３２１に噛合してある。
【００２１】
クラッチ３４は、クラッチ軸３４１を有しており、当該クラッチ軸３４１に設けた歯車（図示せず）を減速機構３３の出力側の減速ギア３３１に噛合してある。すなわち、クラッチ３４のクラッチ軸３４１には、駆動モータ３２の回転が減速機構３３を介して伝達されることになる。本実施の形態におけるクラッチ３４は、電磁クラッチとして構成してあり、クラッチ軸３４１に伝達された駆動モータ３２の回転を、当該クラッチ軸３４１から後段の駆動系に対して連結状態と非連結状態とに電気的に自由に切り替える。
【００２２】
ワイヤドラム３５は、クラッチ軸３４１の周りに回転可能に設けてある。このワイヤドラム３５は、上記クラッチ軸３４１から後段の駆動系として構成してある。すなわち、クラッチ３４によって減速機構３３とワイヤドラム３５との間が、連結状態と非連結状態とに電気的に自由に切り替えられることになる。ワイヤドラム３５には、２本のワイヤケーブル３７，３８の一端側がそれぞれ連結して巻装してある。一方のワイヤケーブル３７の他端側は、車両本体１側に回転可能に支承された軸支された前側プーリ１４を経由してドア２から延在するブラケット２２に連結してある。他方のワイヤケーブル３８の他端側は、車両本体１側に回転可能に支承された後側プーリ１５を経由してブラケット２２に連結してある。
【００２３】
電磁ブレーキ３６は、電気的制御で作動してワイヤドラム３５に制動を掛けるものである。
【００２４】
上述したドア開閉装置３では、駆動モータ３２を駆動することによって、減速機構３３および連結状態にしたクラッチ３４を介してワイヤドラム３５がクラッチ軸３４１の周りに回転する。ここで、図２においてワイヤドラム３５が時計回りに回転した場合、一方のワイヤケーブル３７がワイヤドラム３５に巻き取られ、他方のワイヤケーブル３８がワイヤドラム３５から引き出されることになる。このため、ドア２が前側プーリ１４寄りである閉ドア方向に移動して、車両本体１の開口部１１を閉塞する。逆に、ワイヤドラム３５が反時計回りに回転した場合、一方のワイヤケーブル３７がワイヤドラム３５から引き出され、他方のワイヤケーブル３８がワイヤドラム３５に巻き取られることになる。この結果、ドア２が後側プーリ１５寄りである開ドア方向に移動して、車両本体１の開口部１１を開放する。
【００２５】
また、ドア２が開ドア動作中または閉ドア動作中であるとき、ドア停止指示があった場合には、ドア２が開閉途中位置で停止される。この場合、駆動モータ３２による駆動が停止し、駆動モータ３２の制動力に加えて電磁ブレーキ３６によってワイヤドラム３５に制動が掛けられてドア２が停止する。また、クラッチ３４を連結状態に維持するか、電磁ブレーキ３６の制動制御を維持することでドア２が開閉途中位置で停止保持される。なお、クラッチ３４は、ドア２が全開位置および全閉位置にある場合に非連結状態にある。なお、上記クラッチ３４および電磁ブレーキ３６に限らず、例えばクラッチに電磁ブレーキを一体にした構成であってもよい。
【００２６】
図３はドア開閉装置の制御系を示すブロック図である。図３に示す開閉制御装置５は、予め格納してあるデータやプログラムに従ってドア開閉装置３を統括的に制御するための開閉制御部５１を有している。開閉制御部５１には、電力供給系として電圧検出部５２、ＰＷＭ制御回路５３、電流検出回路５４およびクラッチ制御回路５５が接続してある。電圧検出部５２および電流検出回路５４は、入力部５１１を介して開閉制御部５１に接続してあり、ＰＷＭ制御回路５３およびクラッチ制御回路５５は、出力部５１２を介して開閉制御部５１に接続してある。また、開閉制御部５１には、検出系としてモータ速度検出回路５６およびドア速度検出回路５７が入力部５１１を介して接続してある。さらに、開閉制御部５１には、スイッチ群としてメインスイッチ６１、運転席作動スイッチ６２、後席スイッチ６３、インナーハンドルスイッチ６４、アウターハンドルスイッチ６５およびキーレススイッチ６６が入力部５１１を介して接続してある。
【００２７】
電圧検出部５２は、車両本体１に搭載してあるバッテリー７の電圧を検出するためのものである。電圧検出部５２で検出された電圧は、入力部５１１を介して開閉制御部５１に入力される。また、バッテリー７の電圧は、ＰＷＭ制御回路５３から電流検出回路５４を経て上述した駆動モータ３２に供給される。さらに、バッテリー７の電圧は、クラッチ制御回路５５を経て上述したクラッチ３４に供給される。
【００２８】
ＰＷＭ制御回路５３は、駆動モータ３２に供給する電圧制御を行うためのものであり、電圧の印加時間を変えることによって、駆動モータ３２のモータ回転速度、すなわちドア２の移動速度が可変される。
【００２９】
電流検出回路５４は、駆動モータ３２に掛かる電流値を検出するためのものである。なお、ＰＷＭ制御回路５３による駆動モータ３２の出力調節は、１周期（例えば２０００Ｈｚ）中の電圧印加時間の調節（ＤＵＴＹ制御）で行われる。そして、最大出力時ではＤＵＴＹ比が１００％となるから電圧波形は直流電圧そのものになるため、駆動モータ３２の実際の負荷電流値は電流検出回路５４で直接測定できる。一方、加速領域および減速領域でのＤＵＴＹ比は１００％未満となり、印加電圧の波形はパルス状となって駆動モータ３２は実質的に交流駆動される。この交流駆動領域では、電流値が連続して変動するので、これをならす必要がある。そこで、電流検出回路５４では、所定の補正係数を交流電流値に乗算することで、駆動モータ３２の実際の負荷に基づいた補正電流値を得る。
【００３０】
クラッチ制御回路５５は、クラッチ３４に対してバッテリー７からの電圧の供給を行うとともに、クラッチ３４の駆動指令を行うためのものである。
【００３１】
モータ速度検出回路５６は、駆動モータ３２に対して配設した回転センサ８１からの信号を得て主にモータの回転速度を検出するためのものである。回転センサ８１は、例えばウォームギア３２１に噛合する入力側の減速ギア３３１を固定する回転軸など、駆動モータ３２の出力軸の回転が減速されることなく伝達される回転軸に係り設けてある。回転センサ８１は、図には明示しないが上記回転軸とともに回転可能に設けた円盤状の永久磁石盤と、当該永久磁石盤の回転を検知するための２個のホール素子（ホールＩＣ）とからなる。各ホール素子は、永久磁石盤の回転を検知してそれぞれ位相の異なるパルス信号を出力する。モータ速度検出回路５６は、異なるパルス信号を得ることによって駆動モータ３２の回転速度および回転方向を検出する。
【００３２】
ドア速度検出回路５７は、ワイヤドラム３５に対して配置した回転センサ８２からの信号を得て主にドア２の移動速度を検出するためのものである。回転センサ８２は、ワイヤドラム３５の回転が減速されることなく伝達される回転軸に係り設けてあり、その構成は上記回転センサ８１と同じである。すなわち、ドア速度検出回路５７は、異なるパルス信号を得ることによって開閉するドア２の移動速度、開閉方向および開閉位置を検出する。
【００３３】
スイッチ群のうちメインスイッチ６１、上述したドア開閉装置４の開閉制御を有効にするものであり、メインスイッチ６１がオン状態にある場合にのみ、ドア開閉装置４の開閉制御が可能になる。したがって、メインスイッチ６１がオフ状態にある場合には、手動でドア２を開閉することになる。他のスイッチ群（運転席作動スイッチ６２、後席作動スイッチ６３、インナーハンドルスイッチ６４、アウターハンドルスイッチ６５およびキーレススイッチ６６）は、それぞれドア２の移動または停止の指示信号を出力する。
【００３４】
また、開閉制御部５１は、傾斜判定手段９６およびドア速度調整手段９７を有している。
【００３５】
傾斜判定手段９６は、車両本体１が例えば前下がりや後下がりなどの傾斜状態にあるかを判定するものである。傾斜判定手段９６は、モータ速度検出回路５６によって検出されたモータ回転速度と、ドア速度検出回路５７によって検出されたドア移動速度とに応じて、モータ回転速度とドア移動速度との間で速度差が拡大した場合に、車両本体１が傾斜状態にあることを判定する。
【００３６】
ドア速度調整手段９７は、車両本体１に対してドア２を開閉移動する場合の諸状況に応じてドア２の移動速度を調整するものである。
【００３７】
まず、閉ドア作動時について説明する。図４は閉ドア作動時のドア移動量とドア速度との関係を示す概念図である。
【００３８】
ドア速度調整手段９７は、図４に太線で示すように基準となる閉ドア速度パターン（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｅ）を有している。この閉ドア速度パターンは、全開位置（Ａ）から閉ドア作動を行う場合のものである。全開位置（Ａ）から基準加速終了位置（Ｂ）までの区間では所定加速でドア２を移動する。基準加速終了位置（Ｂ）から減速開始位置（Ｃ）までの区間では一定のドア速度（目標最高速度）でドア２を移動する。減速開始位置（Ｃ）から減速終了位置（Ｄ）までの区間ではドア速度を減速する。減速終了位置（Ｄ）からハーフラッチ位置（Ｅ）までの区間では一定のドア速度（低速）でドア２を移動する。なお、全開位置（Ａ）では、クラッチ３４が非連結状態にしてあり、閉ドア作動を開始したときには駆動モータ３２を駆動してからクラッチ３４を連結状態にしてドア２を加速する。すなわち、図４に示すように全開位置（Ａ）からの閉ドア作動では、駆動モータ３２が助走している状態であるため、ドア２は予め速度を伴って加速する。また、ハーフラッチ位置（Ｅ）から閉ドア方向へは、上述したラッチ機構２１においてフルラッチ状態に至るまでクローザ機構にドア２の移動が引き継がれる。
【００３９】
ドア速度調整手段９７は、閉ドア作動時において、傾斜判定手段９６によって閉ドア方向に対して車両本体１が下向きに傾斜状態にあると判定された場合、上記閉ドア速度パターンを調整する。具体的には、図４に示すようにドア速度を減速する減速開始位置（Ｃ）から減速終了位置（Ｄ）までの区間を手前に前倒しにした傾斜補正減速開始位置（Ｃ′）から傾斜補正減速終了位置（Ｄ′）までの補正減速パターンに調整する。そして、傾斜補正減速終了位置（Ｄ′）からハーフラッチ位置（Ｅ）までの区間では閉ドア速度パターンと同様に一定のドア速度（低速）でドア２を移動する。ここで、傾斜補正減速終了位置（Ｄ′）から減速終了位置（Ｄ）までの間は、ドア２を車両本体１側に押し込むためのガイドレール１２の湾曲部分に相当する。すなわち、傾斜状態において減速する区間を前倒しにすることで、ガイドレール１２の湾曲部分到達時にドア速度を低く抑えることになるので、湾曲部分を通過するドア２の挙動を安定させることが可能になる。
【００４０】
また、ドア速度調整手段９７は、開閉途中位置から閉ドア作動を開始する場合（開ドア動作からで閉ドア反転する場合を含む）、上記閉ドア速度パターンを調整する。具体的には、開閉途中位置（例えば図４に示す□，△，◇，○の位置）からの閉ドア作動である場合、図４に一点鎖線で示すように基準加速終了位置（Ｂ）から傾斜補正減速終了位置（Ｄ′）に至る補正加速終了位置（ｂ）を設定する。
【００４１】
そして、開閉途中位置（□，△，◇）からの閉ドア作動は、全開位置（Ａ）から基準加速終了位置（Ｂ）までの区間と同様の所定加速でドア２を移動し、補正加速終了位置（ｂ）に至ったときに加速を終了する。その後、各加速終了時における速度を一定のドア速度（補正目標最高速度）としてドア２を移動し、傾斜補正減速開始位置（Ｃ′）から傾斜補正減速終了位置（Ｄ′）までの区間に至った位置で当該区間に沿ってドア速度を減速する。そして、傾斜補正減速終了位置（Ｄ′）からハーフラッチ位置（Ｅ）までの区間では閉ドア速度パターンと同様に一定のドア速度（低速）でドア２を移動する。
【００４２】
また、図４に示すように開閉途中位置（○）から閉ドア作動する場合では、補正加速終了位置（ｂ）に至らず、傾斜補正減速終了位置（Ｄ′）からハーフラッチ位置（Ｅ）までの区間に至る。この場合では、一定のドア速度（低速）でドア２を移動する。
【００４３】
なお、開閉途中位置（□，△，◇，○）からの閉ドア作動は、クラッチ３４の連結状態からの始動である。
【００４４】
このように、ドア速度調整手段９７では、開閉途中位置から閉ドア作動を開始する場合に、閉ドア方向への残り移動距離に応じた補正加速終了位置（ｂ）を設定し、この補正加速終了位置（ｂ）に向けて所定加速でドア２の移動を行う。すなわち、補正加速終了位置（ｂ）を設定しないで開閉途中位置から閉ドア作動する場合には、基準加速終了位置（Ｂ）と傾斜補正減速開始位置（Ｃ′）と傾斜補正減速終了位置（Ｄ′）との区間である加速終了位置に至るまで所定加速でドア２の移動を行うために、ドア２の開口量が少ない場合でもドア速度が速く感じられる違和感が生じる。一方、補正加速終了位置（ｂ）を設定することによって、閉ドア方向への残り移動距離に応じて加速終了位置を下げることになる。このため、各開閉途中位置（□，△，◇，○）から閉ドア作動する場合に、各開閉途中位置（□，△，◇，○）から閉ドア方向への残り移動距離に応じて閉ドア速度パターンにおける目標最高速度に対して減じた補正目標最高速度でドア２を移動することが可能になる。この結果、操作者に対して違和感を与えることのない速度でドア２を移動させることが可能になる。さらに、傾斜補正減速開始位置（Ｃ′）から傾斜補正減速終了位置（Ｄ′）までの区間の近傍では、ドア２の加減速が急激に変わることがないので、操作者に対して違和感を与えることがない。
【００４５】
また、上述した開閉途中位置から閉ドア作動を開始する際の閉ドア速度パターンの調整は、傾斜判定手段９６によって傾斜状態にあると判定された場合に調整した閉ドア速度パターンに準じて調整してある。すなわち、傾斜状態において減速する区間を前倒しにして、さらに各開閉途中位置（□，△，◇，○）からの閉ドア作動で、閉ドア方向への残り移動距離に応じて目標最高速度を減じた目標最高速度でドア２を移動する。この結果、傾斜状態の判定時と、開閉途中位置からの閉ドア作動との双方の効果を得ることが可能になる。
【００４６】
なお、傾斜状態の判定時ではなく、開閉途中位置から閉ドア作動を開始する場合では、通常の閉ドア速度パターンを調整することになる。この場合、本実施の形態では、図４に二点鎖線で示すように加速終了位置（Ｂ）から減速終了位置（Ｄ）に至る補正加速終了位置（ｂ′）を設定する。
【００４７】
そして、開閉途中位置（□，△，◇，○）からの閉ドア作動は、全閉位置（Ａ）から加速終了位置（Ｂ）までの区間と同様の所定加速でドア２を移動し、補正加速終了位置（ｂ′）に至ったときに加速を終了する。その後、各加速終了時における速度を一定のドア速度（補正目標最高速度）としてドア２を移動し、減速開始位置（Ｃ）から減速終了位置（Ｄ）までの区間に至った位置で当該区間に沿ってドア速度を減速する。そして、減速終了位置（Ｄ）からハーフラッチ位置（Ｅ）までの区間では一定のドア速度（低速）でドア２を移動する。
【００４８】
このように、ドア速度調整手段９７では、傾斜状態の判定時ではなく、開閉途中位置から閉ドア作動を開始する場合に、閉ドア方向への残り移動距離に応じた補正加速終了位置（ｂ′）を設定し、この補正加速終了位置（ｂ′）に向けて所定加速でドア２の移動を行う。すなわち、補正加速終了位置（ｂ′）を設定しないで開閉途中位置から閉ドア作動する場合には、基準加速終了位置（Ｂ）と減速開始位置（Ｃ）と減速終了位置（Ｄ）との区間である加速終了位置に至るまで所定加速でドア２の移動を行うために、ドア２の開口量が少ない場合でもドア速度が速く感じられる違和感が生じる。一方、補正加速終了位置（ｂ′）を設定することによって、閉ドア方向への残り移動距離に応じて加速終了位置を下げることになる。このため、各開閉途中位置（□，△，◇，○）から閉ドア作動する場合に、各開閉途中位置（□，△，◇，○）から閉ドア方向への残り移動距離に応じて閉ドア速度パターンにおける目標最高速度に対して減じた補正目標最高速度でドア２を移動することが可能になる。この結果、操作者に対して違和感を与えることのない速度でドア２を移動させることが可能になる。さらに、減速開始位置（Ｃ）から減速終了位置（Ｄ）までの区間の近傍では、ドア２の加減速が急激に変わることがないので、操作者に対して違和感を与えることがない。
【００４９】
次に、開ドア作動時について説明する。図５は開ドア作動時のドア移動量とドア速度との関係を示す概念図である。
【００５０】
ドア速度調整手段９７は、図５に太線で示すように基準となる開ドア速度パターン（Ｆ−Ｇ−Ｈ−Ｉ−Ｊ）を有している。この開ドア速度パターンは、全閉位置（本実施の形態ではラッチ機構２１においてリリース機構がアンラッチ状態にしたリリース位置とする）から開ドア作動を行う場合のものである。リリース位置（Ｆ）から加速開始位置（Ｇ）までの区間では一定のドア速度（低速）でドア２を移動する。加速開始位置（Ｇ）から基準加速終了位置（Ｈ）までの区間では所定加速でドア２を移動する。基準加速終了位置（Ｈ）から減速開始位置（Ｉ）までの区間では一定のドア速度（目標最高速度）でドア２を移動する。減速開始位置（Ｉ）から全開位置（Ｊ）までの区間ではドア速度を減速する。なお、リリース位置（Ｆ）では、クラッチ３４が非連結状態にしてあり、開ドア作動を開始したときには駆動モータ３２を駆動してからクラッチ３４を連結状態にしてドア２を移動する。すなわち、図５に示すようにリリース位置（Ｆ）からの開ドア作動では、駆動モータ３２が助走している状態であるため、ドア２は予め速度を伴って加速する。
【００５１】
ドア速度調整手段９７は、開ドア作動時において、傾斜判定手段９６によって開ドア方向に対して車両本体１が下向きに傾斜状態にあると判定された場合、上記開ドア速度パターンを調整する。具体的には、図５に示すようにドア速度を加速する加速開始位置（Ｇ）から基準加速終了位置（Ｈ）までの区間を先に遅延させた傾斜補正加速開始位置（Ｇ′）から傾斜補正加速終了位置（Ｈ′）までの補正加速パターンに調整する。そして、傾斜補正加速終了位置（Ｈ′）から減速開始位置（Ｉ）までの区間では開ドア速度パターンと同様に一定のドア速度（目標最高速度）でドア２を移動する。ここで、加速開始位置（Ｇ）から補正加速開始位置（Ｇ′）までの間は、ドア２を車両本体１側から引き出すためのガイドレール１２の湾曲部分に相当する。すなわち、傾斜状態において加速する区間を遅延させることで、ガイドレール１２の湾曲部分到達時にドア速度を低く抑えることになるので、湾曲部分を通過するドア２の挙動を安定させることが可能になる。
【００５２】
また、ドア速度調整手段９７は、開閉途中位置から開ドア作動を開始する場合（閉ドア動作からで開ドア反転する場合を含む）、上記開ドア速度パターンを調整する。具体的には、開閉途中位置（例えば図５に示す◇，○，□，×，△の位置）からの開ドア作動である場合、図５に一点鎖線で示すように補正加速終了位置（ｈ）を設定する。この補正加速終了位置（ｈ）は、リリース位置（Ｆ）から加速開始位置（Ｇ）に至る低速の速度を基にした低速補助線（イ）と、減速開始位置（Ｉ）を基にした減速補助線（ロ）との交点（ハ）を算出し、基準加速終了位置（Ｈ）から交点（ハ）に至り補正加速終了位置（ｈ）を設定する。
【００５３】
そして、開閉途中位置（□，×，△）からの開ドア作動は、加速開始位置（Ｇ）から加速終了位置（Ｈ）までの区間と同様の所定加速でドア２を移動し、補正加速終了位置（ｈ）に至ったときに加速を終了する。その後、各加速終了時における速度を一定のドア速度（補正目標最高速度）としてドア２を移動し、減速開始補助線（ロ）に至った位置で全開位置（Ｊ）までドア速度を減速する。
【００５４】
また、図５に示すように開閉途中位置（◇，○）から開ドア作動する場合では、加速開始位置（Ｇ）から加速終了位置（Ｈ）までの区間と同様の所定加速でドア２を移動し、リリース位置（Ｆ）から加速開始位置（Ｇ）までの区間に至った後、上記開ドア速度パターンに従う。さらに、図には明示しないが、開閉途中位置（△）よりも全開位置（Ｊ）に近い開閉途中位置から開ドア作動する場合では、補正加速終了位置（ｈ）に至らないが、減速開始補助線（ロ）に至るまで所定加速でドア２を移動し、減速開始補助線（ロ）に至った位置から全開位置（Ｊ）までドア速度を減速する。
【００５５】
なお、開閉途中位置（◇，○，□，×，△）からの閉ドア作動は、クラッチ３４の連結状態からの始動である。特に、開閉途中位置（◇，○）からの開ドア作動では、クラッチ３４の連結状態からの始動であるため、駆動モータ３２の助走状態がなくドア２が予め速度を伴うことがないので、傾斜判定によって調整した補正加速開始位置（Ｇ′）から傾斜補正加速終了位置（Ｈ′）までの区間に従わなくてもよい。
【００５６】
このように、ドア速度調整手段９７では、開閉途中位置から開ドア作動を開始する場合に、開ドア方向への残り移動距離に応じて補正加速終了位置（ｈ）を設定し、この補正加速終了位置（ｈ）に向けて所定加速でドア２の移動を行う。すなわち、補正加速終了位置（ｈ）を設定しないで開閉途中位置から閉ドア作動する場合には、基準加速終了位置（Ｈ）と減速開始位置（Ｉ）と全開位置（Ｊ）との区間である加速終了位置に至るまで所定加速でドア２の移動を行うために、ドア２の開口量が少ない場合でもドア速度が速く感じられる違和感が生じる。一方、補正加速終了位置（ｈ）を設定することによって、開ドア方向への残り移動距離に応じて加速終了位置を下げることになる。このため、各開閉途中位置（□，×，△）から開ドア作動する場合に、各開閉途中位置（□，×，△）から開ドア方向への残り移動距離に応じて開ドア速度パターンにおける目標最高速度に対して減じた補正目標最高速度でドア２を移動することが可能になる。この結果、操作者に対して違和感を与えることのない速度でドア２を移動させることが可能になる。さらに、減速開始位置（Ｉ）から全開位置（Ｊ）までの区間の近傍では、ドア２の加減速が急激に変わることがないので、操作者に対して違和感を与えることがない。
【００５７】
ところで、上述したドア開閉装置３において、ドア移動量が多い場合では、全開位置と全閉位置（ハーフラッチ位置もしくはリリース位置）との間を少なくとも２つの区間に分けて前記補正加速終了位置を設定している。
【００５８】
まず、ドア移動量が多い場合の閉ドア作動時について説明する。図６はドア移動量が多い場合での閉ドア作動時のドア移動量とドア速度との関係を示す概念図である。
【００５９】
図６に示すようにドア速度調整手段９７は、閉ドア速度パターン（Ａ−Ｂ−Ｃ′−Ｄ′−Ｅ）において、全開位置（Ａ）とハーフラッチ位置（Ｅ）との間を２つの区間に分ける分割位置（Ｍ）を設定する。具体的に、分割位置（Ｍ）は、目標最高速度でドア２を移動する基準加速終了位置（Ｂ）と傾斜補正減速開始位置（Ｃ′）との間に設定する。また、ドア速度調整手段９７では、開閉途中位置から閉ドア作動を開始する場合（開ドア動作からで閉ドア反転する場合を含む）、上記閉ドア速度パターンを調整する。具体的には、開閉途中位置（例えば図６に示す□，△の位置）からの閉ドア作動である場合、図６に一点鎖線で示すように分割位置（Ｍ）から傾斜補正減速終了位置（Ｄ′）に至る補正加速終了位置（ｍ）を設定する。
【００６０】
そして、開閉途中位置（△）から閉ドア作動する場合では、全開位置（Ａ）から基準加速終了位置（Ｂ）までの区間と同様の所定加速でドア２を移動し、補正加速終了位置（ｍ）に至ったときに加速を終了する。その後、各加速終了時における速度を一定のドア速度（補正目標最高速度）としてドア２を移動し、傾斜補正減速開始位置（Ｃ′）から傾斜補正減速終了位置（Ｄ′）までの区間に至った位置で当該区間に沿ってドア速度を減速する。そして、傾斜補正減速終了位置（Ｄ′）からハーフラッチ位置（Ｅ）までの区間では閉ドア速度パターンと同様に一定のドア速度（低速）でドア２を移動する。
【００６１】
一方、開閉途中位置（□）から閉ドア作動する場合では、全開位置（Ａ）から基準加速終了位置（Ｂ）までの区間と同様の所定加速でドア２を移動し、閉ドア速度パターンに至ったときに加速を終了する。その後、閉ドア速度パターンに従ってドア２を移動する。
【００６２】
このように、ドア速度調整手段９７では、ドア移動量が多いドア２を開閉途中位置から閉ドア作動を開始する場合に、目標最高速度でドア２を移動する基準加速終了位置（Ｂ）と傾斜補正減速開始位置（Ｃ′）との間に分割位置（Ｍ）を設定して、ドア２の移動方向への残り移動距離が短い区間と、ドア２の移動方向への残り移動距離が長い区間とに閉ドア速度パターンを分ける。さらに、ドア速度調整手段９７では、閉ドア方向への残り移動距離に応じた補正加速終了位置（ｍ）を設定する。すなわち、開閉途中位置（△）からの閉ドア作動のように所定加速でドア２を移動したときに補正加速終了位置（ｍ）に至る場合（ドア２の移動方向への残り移動距離が短い区間である場合）には、補正加速終了位置（ｍ）に基づいてドア２の移動を行う。一方、開閉途中位置（□）からの閉ドア作動のように所定加速でドア２を移動したときに基準加速終了位置（Ｂ）と分割位置（Ｍ）との区間である加速終了位置に至る場合（ドア２の移動方向への残り移動距離が長い区間である場合）には、加速終了位置に基づいてドア２の移動を行う。このため、ドア２の移動方向への残り距離が短い区間では目標最高速度に対して減じた補正目標最高速度でドア２を移動する一方、ドア２の移動方向への残り距離が長い区間では目標最高速度でドア２を移動することが可能になる。この結果、ドア移動量が多いドア２を開閉途中位置から移動開始する場合に、残り距離が短い区間では比較的低度で操作者に違和感を与えることなくドア２を移動し、残り距離が長い区間では比較的高速で作動時間を短縮してドア２を移動することが可能になる。
【００６３】
なお、傾斜状態の判定時ではなく、開閉途中位置から閉ドア作動を開始する場合では、図６に二点鎖線で示すように分割位置（Ｍ）から減速終了位置（Ｄ）に至る補正加速終了位置（ｍ′）を設定すればよい。
【００６４】
次に、ドア移動量が多い場合の開ドア作動時について説明する。図７はドア移動量が多い場合での開ドア作動時のドア移動量とドア速度との関係を示す概念図である。
【００６５】
図７に示すようにドア速度調整手段９７は、開ドア速度パターン（Ｆ−Ｇ−Ｈ−Ｉ−Ｊ）において、リリース位置（Ｆ）と全開位置（Ｊ）との間を２つの区間に分ける分割位置（Ｎ）を設定する。具体的に、分割位置（Ｎ）は、目標最高速度でドア２を移動する基準加速終了位置（Ｈ）と減速開始位置（Ｉ）との間に設定する。また、ドア速度調整手段９７では、開閉途中位置から開ドア作動を開始する場合（閉ドア動作からで開ドア反転する場合を含む）、上記開ドア速度パターンを調整する。具体的には、開閉途中位置（例えば図６に示す□，△の位置）からの閉ドア作動である場合、図７に一点鎖線で示すように補正加速終了位置（ｎ）を設定する。この補正加速終了位置（ｎ）は、リリース位置（Ｆ）から加速開始位置（Ｇ）に至る低速の速度を基にした低速補助線（イ）と、減速開始位置（Ｉ）を基にした減速補助線（ロ）との交点（ハ）を算出し、基準加速終了位置（Ｈ）から交点（ハ）に至り補正加速終了位置（ｎ）を設定する。
【００６６】
そして、開閉途中位置（△）から開ドア作動する場合では、加速開始位置（Ｇ）から加速終了位置（Ｈ）までの区間と同様の所定加速でドア２を移動し、補正加速終了位置（ｎ）に至ったときに加速を終了する。その後、各加速終了時における速度を一定のドア速度（補正目標最高速度）としてドア２を移動し、減速開始補助線（ロ）に至った位置で全開位置（Ｊ）までドア速度を減速する。
【００６７】
一方、開閉途中位置（□）から開ドア作動する場合では、加速開始位置（Ｇ）から加速終了位置（Ｈ）までの区間と同様の所定加速でドア２を移動し、開ドア速度パターンに至ったときに加速を終了する。その後、開ドア速度パターンに従ってドア２を移動する。
【００６８】
このように、ドア速度調整手段９７では、ドア移動量が多いドア２を開閉途中位置から開ドア作動を開始する場合に、目標最高速度でドア２を移動する基準加速終了位置（Ｈ）と減速開始位置（Ｉ）との間に分割位置（Ｎ）を設定して、ドア２の移動方向への残り移動距離が短い区間と、ドア２の移動方向への残り移動距離が長い区間とに開ドア速度パターンを分ける。さらに、ドア速度調整手段９７では、開ドア方向への残り移動距離に応じた補正加速終了位置（ｎ）を設定する。すなわち、開閉途中位置（△）からの開ドア作動のように所定加速でドア２を移動したときに補正加速終了位置（ｎ）に至る場合（ドア２の移動方向への残り移動距離が短い区間である場合）には、補正加速終了位置（ｎ）に基づいてドア２の移動を行う。一方、開閉途中位置（□）からの開ドア作動のように所定加速でドア２を移動したときに基準加速終了位置（Ｈ）と分割位置（Ｎ）との区間である加速終了位置に至る場合（ドア２の移動方向への残り移動距離が長い区間である場合）には、加速終了位置に基づいてドア２の移動を行う。このため、ドア２の移動方向への残り距離が短い区間では目標最高速度に対して減じた補正目標最高速度でドア２を移動する一方、ドア２の移動方向への残り距離が長い区間では目標最高速度でドア２を移動することが可能になる。この結果、ドア移動量が多いドア２を開閉途中位置から移動開始する場合に、残り距離が短い区間では比較的低度で操作者に違和感を与えることなくドア２を移動し、残り距離が長い区間では比較的高速で作動時間を短縮してドア２を移動することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施の形態としてのドア開閉装置を設けた車両の側面図である。
【図２】ドア開閉装置の駆動系を示す概念図である。
【図３】ドア開閉装置の制御系を示すブロック図である。
【図４】閉ドア作動時のドア移動量とドア速度との関係を示す概念図である。
【図５】開ドア作動時のドア移動量とドア速度との関係を示す概念図である。
【図６】ドア移動量が多い場合での閉ドア作動時のドア移動量とドア速度との関係を示す概念図である。
【図７】ドア移動量が多い場合での開ドア作動時のドア移動量とドア速度との関係を示す概念図である。
【符号の説明】
【００７０】
１    車両本体
１１    開口部
１２    ガイドレール
１３    ストライカ
１４    前側プーリ
１５    後側プーリ
２    ドア
２１    ラッチ機構
２２    ブラケット
３    ドア開閉装置
３１    ベースプレート
３２    駆動モータ
３２１    ウォームギア
３３    減速機構
３３１    減速ギア
３４    クラッチ
３４１    クラッチ軸
３５    ワイヤドラム
３６    電磁ブレーキ
３７，３８    ワイヤケーブル
５    開閉制御装置
５１    開閉制御部
５１１    入力部
５１２    出力部
５２    電圧検出部
５３    ＰＷＭ制御回路
５４    電流検出回路
５５    クラッチ制御回路
５６    モータ速度検出回路
５７    ドア速度検出回路
６１    メインスイッチ
６２    運転席作動スイッチ
６３    後席作動スイッチ
６４    インナーハンドルスイッチ
６５    アウターハンドルスイッチ
６６    キーレススイッチ
７    バッテリー
８１    回転センサ
８２    回転センサ
９６    傾斜判定手段
９７    ドア速度調整手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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