(57)【要約】【課題】  モータの駆動騒音を低くし、並びに、ロータの停止精度の向上を可能にするステップモータの駆動装置およびステップモータの駆動方法を提供する。【解決手段】  モータ駆動装置１８０は、互いに異なる位相で増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータ２００を駆動するモータ駆動装置であって、第１の電流をステップモータへ導通させ、または、第１の電流をステップモータから遮断することができる第１のスイッチング回路（図６）と、第２の電流をステップモータへ導通させ、または、第２の電流を前記ステップモータから遮断することができる第２のスイッチング回路とを含むモータドライバ１８２とを備え、第１のスイッチング回路の導通期間Ｒ１と遮断期間Ｒ２とを制御することによってモータドライバに供給される定電流から第１の電流を発生し、第２のスイッチング回路の導通期間と遮断期間とを制御することによって定電流から第２の電流を発生する。【選択図】  図５
2006280050.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに異なる位相で増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータを駆動するモータ駆動装置において、
前記第１の電流を前記ステップモータへ導通させ、または、前記第１の電流を前記ステップモータから遮断することができる第１のスイッチング回路と、前記第２の電流を前記ステップモータへ導通させ、または、前記第２の電流を前記ステップモータから遮断することができる第２のスイッチング回路とを含むモータドライバを備え、
前記第１のスイッチング回路の導通期間と遮断期間とを制御することによって定電流から前記第１の電流を発生し、前記第２のスイッチング回路の導通期間と遮断期間とを制御することによって前記定電流から前記第２の電流を発生することを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
或る基準周期ごとに前記第１のスイッチング回路の導通期間と遮断期間との比率および前記第２のスイッチング回路の導通期間と遮断期間との比率を決定し、前記第１および第２のスイッチング回路の導通期間と遮断期間との比率を変化させることによって前記第１の電流および前記第２の電流を増減させることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記モータドライバを制御する処理装置をさらに備え、
前記第１のスイッチング回路の導通期間と遮断期間との比率および前記第２のスイッチング回路の導通期間と遮断期間との比率は、前記処理装置の動作速度を分解能として決定されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記基準周期の期間は１００μｓ〜３ｍｓであることを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
互いに異なる位相で段階的に増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータを駆動する方法において、
前記第１の電流を前記ステップモータへ導通させる導通期間と前記第１の電流を前記ステップモータから遮断する遮断期間とを制御することによって定電流から前記第１の電流を発生し、前記第２の電流を前記ステップモータへ導通させる導通期間と前記第２の電流を前記ステップモータから遮断する遮断期間とを制御することによって前記定電流から前記第２の電流を発生することを特徴とするモータ駆動方法。
【請求項６】
或る基準周期ごとに前記導通期間と前記遮断期間との比率を前記第１の電流および前記第２の電流のそれぞれについて決定し、
前記導通期間と前記遮断期間との比率を前記第１の電流および前記第２の電流のそれぞれについて変化させることによって前記第１の電流および前記第２の電流を増減させることを特徴とする請求項５に記載のモータ駆動方法。
【請求項７】
前記導通期間と前記遮断期間との比率は、前記モータドライバを制御する処理装置の動作速度を分解能として決定されることを特徴とする請求項５または請求項６に記載のモータ駆動方法。
【請求項８】
前記基準周期の期間は１００μｓ〜３ｍｓであることを特徴とする請求項６に記載のモータ駆動装置。
【請求項９】
モータにより駆動される搬送手段を用いて記録媒体を搬送しつつ、モータにより移動するキャリッジに搭載された記録ヘッドを用いて前記記録媒体に記録する記録装置において、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のモータ駆動装置を備えたことを特徴とする記録装置。
【請求項１０】
モータにより駆動される搬送手段を用いて記録媒体を搬送しつつ、モータにより移動するキャリッジに搭載された記録ヘッドを用いて前記記録媒体に記録する記録装置において、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のモータ駆動装置を備えたことを特徴とする記録装置。
【請求項１１】
ＤＣモータまたはステップモータにより駆動される搬送手段を用いて記録媒体を搬送しつつ、ＤＣモータまたはステップモータにより移動するキャリッジに搭載された記録ヘッドを用いて前記記録媒体に記録する記録装置において、
前記ＤＣモータおよび前記ステップモータは、ＰＷＭ方式で制御されることを特徴とすることを特徴とする記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動装置、モータ駆動方法および記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、記録装置の１つであるインクジェット式プリンタは、給紙トレイにセットされた記録媒体である用紙を供給手段により１枚ずつ給紙し、搬送手段により副走査方向に間欠的に設定量ずつ送りつつ、主走査方向に往復移動するキャリッジに搭載された記録へッドにより記録するように構成されている。
【０００３】
供給手段及び搬送手段は、紙送りモータにより駆動される。キャリッジは、キャリッジモータにより駆動される。また、インクカートリッジから記録へッドへインクを供給する吸引ポンプには、インク吸引モータが使用される。紙送りモータ、キャリッジモータおよびインク吸引モータとしては、典型的にステップモータが使用される。紙送りモータ、キャリッジモータおよびインク吸引モータは、モータ駆動装置により駆動される（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−５６９９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ステップモータは、互いに異なる位相で段階的に増減を繰り返すＡ相の電流とＢ相の電流によってヨークに磁力を発生させ、このＡ相とＢ相との磁気バランスによってロータを駆動するモータである。Ａ相の電流とＢ相の電流は、モータのトルクが一定になるように、Ａ相およびＢ相のそれぞれについて適用される４ビットのデジタル値に基づいてＤＡＣ（Digital-Analogue Converter）によって決定される。モータの出力トルクの大きさは、一般に、Ａ相およびＢ相の各電流値の合成ベクトルによって表される。ロータが円滑に回転するためには、この合成ベクトルの先端の軌跡が円に近いほど好ましい。
【０００５】
しかし、従来のステップモータは、４ビットの分解能を有するＤＡＣによってＡ相およびＢ相の各電流ベクトルを切替えていた。即ち、従来のステップモータは電流制御方式を採用していた。従って、Ａ相およびＢ相の各電流値の合成ベクトルは或る単位時間ごとに離散的に切替わるので、モータに振動が生じる。その結果、モータの騒音を増大させるという問題があった。
【０００６】
また、ロータの停止位置はＤＡＣの分解能に依存するため、Ａ相およびＢ相の各電流値の合成ベクトルが離散的に切り替わると、ロータの停止位置も離散的となる。その結果、ロータの停止精度を向上させることができないという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、モータの駆動騒音を低くし、並びに、ロータの停止精度の向上を可能にするステップモータの駆動装置およびステップモータの駆動方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る実施形態に従ったモータ駆動装置は、互いに異なる位相で増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータを駆動するモータ駆動装置であって、前記第１の電流を前記ステップモータへ導通させ、または、前記第１の電流を前記ステップモータから遮断することができる第１のスイッチング回路と、前記第２の電流を前記ステップモータへ導通させ、または、前記第２の電流を前記ステップモータから遮断することができる第２のスイッチング回路とを含むモータドライバを備え、前記第１のスイッチング回路の導通期間と遮断期間とを制御することによって定電流から前記第１の電流を発生し、前記第２のスイッチング回路の導通期間と遮断期間とを制御することによって前記定電流から前記第２の電流を発生することを特徴とする。
【０００９】
前記モータ駆動装置は、或る基準周期ごとに前記第１のスイッチング回路の導通期間と遮断期間との比率および前記第２のスイッチング回路の導通期間と遮断期間との比率を決定し、前記第１および第２のスイッチング回路の導通期間と遮断期間との比率を変化させることによって前記第１の電流および前記第２の電流を増減させてもよい。
【００１０】
前記モータ駆動装置は、前記モータドライバを制御する処理装置をさらに備え、前記第１のスイッチング回路の導通期間と遮断期間との比率および前記第２のスイッチング回路の導通期間と遮断期間との比率は、前記処理装置の動作速度を分解能として決定され得る。
【００１１】
前記基準周期の期間は１００μｓ〜３ｍｓでよい。
【００１２】
本発明に係る実施形態に従ったモータ駆動方法は、互いに異なる位相で段階的に増減を繰り返す第１の電流および第２の電流によってステップモータを駆動する方法であって、前記第１の電流を前記ステップモータへ導通させる導通期間と前記第１の電流を前記ステップモータから遮断する遮断期間とを制御することによって定電流から前記第１の電流を発生し、前記第２の電流を前記ステップモータへ導通させる導通期間と前記第２の電流を前記ステップモータから遮断する遮断期間とを制御することによって前記定電流から前記第２の電流を発生することを特徴とする。
【００１３】
モータ駆動方法は、或る基準周期ごとに前記導通期間と前記遮断期間との比率を前記第１の電流および前記第２の電流のそれぞれについて決定し、前記導通期間と前記遮断期間との比率を前記第１の電流および前記第２の電流のそれぞれについて変化させることによって前記第１の電流および前記第２の電流を増減させてもよい。
【００１４】
前記導通期間と前記遮断期間との比率は、前記モータドライバを制御する処理装置の動作速度を分解能として決定され得る。
【００１５】
前記基準周期の期間は１００μｓ〜３ｍｓでよい。
【００１６】
本発明に係る実施形態に従った記録装置は、モータにより駆動される搬送手段を用いて記録媒体を搬送しつつ、モータにより移動するキャリッジに搭載された記録ヘッドを用いて前記記録媒体に記録する記録装置であって、上述のモータ駆動装置のいずれかを備えている。
【００１７】
本発明に係る他の実施形態に従った記録装置は、ＤＣモータまたはステップモータにより駆動される搬送手段を用いて記録媒体を搬送しつつ、ＤＣモータまたはステップモータにより移動するキャリッジに搭載された記録ヘッドを用いて前記記録媒体に記録する記録装置であって、前記ＤＣモータおよび前記ステップモータは、ＰＷＭ方式で制御される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に従ったステップモータ駆動装置およびステップモータの駆動方法は、モータの駆動騒音を低くし、並びに、ロータの停止精度の向上を可能にする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明に係る実施形態を説明する。本実施形態は、本発明を限定するものではない。 
図１は、本発明の実施の形態に係る記録装置の１つであるインクジェット式プリンタの外部構成の全体を斜め前方から見た斜視図である。このインクジェット式プリンタ１００は、全体が幅方向に長く延びる直方体状の上部ハウジング１０１と下部ハウジング１０２を備えている。上部ハウジング１０１と下部ハウジング１０２は、スナップフィットにより締結されている。
【００２０】
上部ハウジング１０１の後方側には、給紙口１０３が形成されている。この給紙口１０３には、給紙される用紙が積層載置される給紙トレイ１１０及びこの給紙トレイ１１０の一端側に揃えられる給紙ガイド１１１が配設されている。給紙トレイ１１０は、給紙ガイド１１１から斜め上後方へ突き出るように配設されており、用紙を傾斜した状態で保持するように構成されている。
【００２１】
上部ハウジング１０１の前方側には、排紙口１０４が形成されている。この排紙口１０４には、排紙される用紙が積層載置される排紙スタッカ１２０が配設されている。排紙スタッカ１２０は、不使用時は排紙口１０４から下部ハウジング１０２の裏面側に収納可能に、使用時は排紙口１０４から斜め上前方へ引出可能に配設されており、用紙を傾斜した状態で受けるように構成されている。
【００２２】
さらに、排紙口１０４には、排紙スタッカ１２０が引き出された時に、排紙スタッカ１２０の非排紙側端部を幅方向に沿って保持するスタッカ保持部１２１が設けられている。なお、図１では、排紙スタッカ１２０は、下部ハウジング１０２の裏面側に収納された状態が示されている。
【００２３】
上部ハウジング１０１の上部から前面にかけて窓部１０５が形成されている。この窓部１０５は、透明もしくは半透明な湾曲した開閉自在なカバー１０６によって覆われている。このカバー１０６を開放することにより、インクカートリッジの交換作業や内部機構のメンテナンス作業等を容易に行うことができる。また、上部ハウジング１０１の左後方側には、押しボタン式のパワー系のスイッチ１３１と操作系のスイッチ１３２が配設されている。
【００２４】
図２は、図１のインクジェット式プリンタ１００の上部ハウジング１０１を取り外したときの内部構成の全体を斜め前方から見た斜視図、図３は、その主要部の断面側面図である。下部ハウジング１０２上には、プリンタコントローラを構成する図２に示すメイン基板１３０が縦置きに配置されていると共に、プリントエンジンを構成する図２に示す記録手段１４０と、図３に示す用紙の供給手段１５０及び搬送手段１６０等が配設されている。
【００２５】
メイン基板１３０には、ＣＰＵ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、ＡＳＩＣ等の制御素子や記憶素子、及びその他の各種回路素子が装着されている（図５参照）。メイン基板１３０の上端には、上述したパワー系のスイッチ１３１や操作系のスイッチ１３２が押された時にそれぞれ発光することによりユーザがスイッチＯＮを確認し得るように配置された発光ダイオード１３３、１３４が突設されている。
【００２６】
記録手段１４０は、キャリッジ１４１、記録ヘッド１４２、キャリッジモータ１４３、タイミングベルト１４４、吸引ポンプ１４５等を備えている。搬送手段１６０により搬送される用紙は、キャリッジモータ１４３とタイミングベルト１４４により走査されるキャリッジ１４１に搭載された記録ヘッド１４２により記録されるように構成されている。この記録ヘッド１４２は、フルカラー印刷が可能なように、キャリッジ１４１内に収納された例えばイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの計４色のインクカートリッジ１４６から各色インクが供給されるようになっている。
【００２７】
図３に示す供給手段１５０は、給紙トレイ１１０、給紙ガイド１１１、給紙ローラ１５１、ホッパ１５２、分離パッド１５３等を備えている。給紙トレイ１１０に積層載置され給紙ガイド１１１により揃えられた用紙Ｐは、給紙ローラ１５１の回転に伴うホッパ１５２の上昇により分離パッド１５３で給紙ローラ１５１に押付けられ、最上位の用紙Ｐから１枚ずつ分離されて搬送手段１６０へ給送されるように構成されている。
【００２８】
搬送手段１６０は、紙送りローラ１６１と従動ローラ１６２、排紙ローラ１６３とギザローラ１６４、紙送りモータ１６５、排紙スタッカ１２０等を備えている。供給手段１５０から供給される用紙Ｐは、紙送りモータ１６５により駆動されている紙送りローラ１６１と従動ローラ１６２に挟持されて記録手段１４０へ搬送され、さらに紙送りモータ１６５により駆動されている排紙ローラ１６３とギザローラ１６４に挟持されて排紙スタッカ１２０へ搬送されるように構成されている。
【００２９】
図２に示す吸引ポンプ１４５は、その内部に、インクカートリッジ１４６から記録へッド１４２へインクまで連通した供給管と、その供給管を押圧するローラとを備えている。インク吸引モータ（図示せず）が、そのローラを回転させることによって、インクカートリッジ内のインクを吸引し、インクをインクカートリッジ１４６から記録へッド１４２へ送出する。これにより、記録ヘッド１４２の目詰まりを解消することができる。
【００３０】
例えば、キャリッジモータ１４３、紙送りモータ１６５、インク吸引モータ、給紙モータとしては、ＤＣモータおよび／またはステップモータが採用される。
【００３１】
図４は、キャリッジモータ１４３、紙送りモータ１６５およびインク吸引モータに使用されるステップモータ２００の断面図である。ステップモータ２００は、例えば、ＨＢ型モータまたはＰＭ型モータ等である。図４では、２相ＨＢ型モータを示している。ステップモータ２００は、ロータ２１０と、Ａ相のヨーク２２０と、Ｂ相のヨーク２３０と、第１のコイルとしてＡ相のコイル２４０と、第２のコイルとしてＢ相のコイル２５０とを備えている。
【００３２】
ロータ２１０は、その中心を軸として回転可能に構成されており、永久磁石からなる。Ａ相のコイル２４０は、Ａ相のヨーク２２０に設けられており、Ａ相の電流によってヨーク２２０を励磁し、ロータ２１０にその磁力を与える。Ｂ相のコイル２５０は、Ｂ相のヨーク２３０に設けられており、Ｂ相の電流によってヨーク２３０を励磁し、ロータ２１０にその磁力を与える。Ａ相の電流およびＢ相の電流は、互いに位相が異なり、段階的に増減を繰り返す。それによって、ロータ２１０は、Ａ相のヨーク２２０とＢ相のヨーク２３０とから交互に磁力を受けて回転する。
【００３３】
図５は、ステップモータ２００を駆動するモータ駆動装置１８０を示すブロック図である。モータ駆動装置１８０は、電流駆動部１８１と、ＡＳＩＣ１９０と、ＣＰＵ１９２と、ＥＥＰＲＯＭ１９４を備えている。電流駆動部１８１は、モータドライバ１８２を含む。
【００３４】
ステップモータ２００は、モータドライバ１８２によって駆動されるものと仮定する。モータドライバ１８２は、ＤＡＣを介することなく基準電圧ＶＲＥＦ１およびＶＲＥＦ２を入力している。よって、モータドライバ１８２は、ＤＡＣにおいて決定されるＡ相およびＢ相の電流比に関係なく、電源から供給される定電流を増減させてステップモータ２００へ出力する。
【００３５】
また、モータドライバ１８２は、シリアルポート１８４を介してＡＳＩＣ１９０からイネーブル信号ＥＮＡＢＬＥ１およびＥＮＡＢＬＥ２を入力している。イネーブル信号ＥＮＡＢＬＥ１およびＥＮＡＢＬＥ２は、モータドライバ１８２によるステップモータ２００への電流供給を許可し、あるいは、その電流供給を遮断するために用いられる信号である。
【００３６】
ＡＳＩＣ１９０は、ホストコンピュータ（図示せず）から送られてくる印刷情報に基づいて印刷解像度や記録ヘッド１４２の駆動波形等を制御するとともに、ＣＰＵ１９２からの命令を受けて、ＥＥＰＲＯＭ１９４に格納されたイネーブル信号ＥＮＡＢＬＥ１およびＥＮＡＢＬＥ２をモータドライバ１８２へ出力する。
【００３７】
ＥＥＰＲＯＭ１９４は、ＡＳＩＣ１９０およびＣＰＵ１９２の作業領域およびプログラム格納領域として用いられるとともに、ネーブル信号ＥＮＡＢＬＥ１およびＥＮＡＢＬＥ２を格納している。モータ駆動装置１８０は、メイン基板１３０に装着されている。
【００３８】
図６は、モータドライバ１８２の内部に組み込まれたスイッチング回路の回路図である。スイッチング回路は、Ａ相およびＢ相のそれぞれに対して設けられている。図６のスイッチング回路はＡ相の電流を出力するものと仮定する。この場合、図６の回路は、第１のスイッチング回路として機能し、ネーブル信号ＥＮＡＢＬＥ１は端子ＥＮＡＢＬＥから入力される。また、Ａ相の電流は、端子ＯＵＴＡおよびＯＵＴＢからＡ相のコイル２４０へ出力される。
【００３９】
ネーブル信号ＥＮＡＢＬＥ１は入力ロジック回路１８３およびゲート回路１８７を介してＨブリッジ回路１８５へ供給される。Ｈブリッジ回路１８５は、Ａ相の電流をステップモータ２００へ導通させ、または、Ａ相の電流をステップモータ２００から遮断することができるように構成されている。より詳細には、Ｈブリッジ回路１８５はトランジスタＴ１〜Ｔ４を具備し、トランジスタＴ１〜Ｔ４はネーブル信号ＥＮＡＢＬＥ１によってオンまたはオフする。トランジスタＴ１〜Ｔ４のオン／オフを短時間に繰り返すことにより、Ｈブリッジ回路１８５は、電源（ＬＯＡＤ  ＳＵＰＰＬＹ）から供給される定電流を増減させてＡ相の電流として出力端子ＯＵＴＡおよびＯＵＴＢから出力することができる。従って、本実施形態は、基準電圧ＶＲＥＦ１およびＶＲＥＦ２を用いることなく、Ａ相およびＢ相の各電流を発生させることができる。
【００４０】
電源（ＬＯＡＤ  ＳＵＰＰＬＹ）からモータ駆動装置１８０へ供給される電流は定電流である。この定電流は、電源電圧（ＬＯＡＤ  ＳＵＰＰＬＹ）およびこの電源からＨブリッジ１８５を介したステップモータ２００までの抵抗によりＡ相およびＢ相の各電流となる。
【００４１】
Ｂ相についても図６に示すものと同様のスイッチング回路が設けられている。この場合、図６の回路は、第２のスイッチング回路として機能する。第２のスイッチング回路では、ネーブル信号ＥＮＡＢＬＥ２が端子ＥＮＡＢＬＥから入力され、基準電圧ＶＲＥＦ２が端子ＶＲＥＦから入力される。また、Ｂ相の電流が、端子ＯＵＴＡおよびＯＵＴＢからＢ相のコイル２５０へ出力される。第２のスイッチング回路の構成は第１のスイッチング回路の構成と同様であるので、その説明を省略する。
【００４２】
図７は、本実施形態に従ったモータ駆動装置１８０の動作を示す概念図である。モータ駆動装置１８０は、スイッチング回路の導通期間と遮断期間とを制御することによって、モータドライバ１８２に供給される定電流からＡ相およびＢ相の各電流を発生する。導通時間は、図６に示すＨブリッジ１８５が定電流を端子ＯＵＴＡおよびＯＵＴＢへ導通させている期間である。導通時間は図７において斜線領域Ｒ１で示されている。遮断時間は、Ｈブリッジ１８５が電流を遮断している期間である。遮断時間は図７において斜線領域Ｒ１以外の空白領域Ｒ２で示されている。
【００４３】
図７に示すように、基準周期ｔ１〜ｔｎ（ｎは２以上の整数）ごとにスイッチング回路の導通期間と遮断期間との比率が決定されている。或る基準周期のうち導通期間の比率をＤＵＴＹ（ＤＵＴＹ＝導通期間／基準周期）として表す。ＣＰＵ１９２は、このＤＵＴＹを変化させることによってＨブリッジ１８５にかかる電圧を変化させる。それによって、モータ駆動装置１８０は、電源からの定電流を増減させてＡ相およびＢ相の電流を発生することができる。尚、基準周期ｔ１〜ｔｎの時間間隔はそれぞれ同じでよい。
【００４４】
例えば、基準周期ｔ１では、ＤＵＴＹ＝１００％である。即ち、基準周期ｔ１では、スイッチング回路は導通状態を維持する。基準周期ｔ２では、ＤＵＴＹ＝９０％である。即ち、基準周期ｔ２の９０％の期間、スイッチング回路は導通状態であり、残りの１０％の期間、スイッチング回路は遮断状態となる。同様に、基準周期ｔ３〜ｔｎの導通期間および遮断期間はＤＵＴＹにより決定される。
【００４５】
ＤＵＴＹは、Ｈブリッジ１８５にかかる電圧と比例する。例えば、電源電圧（ＬＯＡＤ  ＳＵＰＰＬＹ）が４２ボルトであり、或る基準周期でのＤＵＴＹが９０％である場合、その基準周期においてＨブリッジ１８５にかかる電圧は、３７．８ボルト（４２＊０．９）となる。従って、ＤＵＴＹを変化させることは、Ｈブリッジ１８５にかかる電圧を変化させることと等価である。Ｈブリッジ１８５にかかる電圧を変化させることにより、端子ＯＵＴＡおよびＯＵＴＢから出力されるＡ相およびＢ相の各電流が増減する。
【００４６】
基準周期は任意に設定できる期間である。しかし、基準周期が短すぎる（例えば、１００μｓ以下）と、スイッチング回路は、導通状態と遮断状態とを短い周期で切り替わる必要があるので、過剰に発熱する可能性がある。一方で、基準周期が長すぎる（例えば、３ｍｓ以上）と、導通状態および遮断状態が長期間続くため、ステップモータ２００の動作が離散的になる。従って、基準周期は、１００μｓ〜３ｍｓの範囲で設定されることがこのましい。例えば、基準周期は１５０μｓである。
【００４７】
ＤＵＴＹはＣＰＵ１９２により決定されるので、ＤＵＴＹの分解能は、ＣＰＵ１９２の動作速度に依存する。例えば、ＣＰＵ１９２の動作速度が１０ＭＨｚであるとすると、ＤＵＴＹの分解能は、１／１０７＝１００ｎｓとなる。これは、或る基準周期におけるスイッチング回路の導通期間または遮断期間を１００ｎｓ単位で変更することができることを意味する。さらに、基準周期が１５０μｓであるとすると、基準周期は１５０μｓ／１００ｎｓ＝１５００に分割され得る。これは、或る基準周期におけるＤＵＴＹを１５００段階に設定することができることを意味する。さらに、ＤＵＴＹの分解能は、Ｈブリッジ１８５にかかる電圧の分解能およびＡ相およびＢ相の各電流の分解能である。従って、例えば、ＤＵＴＹを１５００段階に設定可能であることは、Ａ相およびＢ相の各電流を１５００段階に設定可能であることを意味する。
【００４８】
このように本実施形態は、従来のように電流制御方式ではなく、Ｈブリッジ１８５にかかる電圧によって制御する（以下、この制御方式をＰＷＭ方式または電圧制御方式という）。これにより、本実施形態は、図８に示すような効果を得ることができる。
【００４９】
図８は、本実施形態によるモータ駆動装置１８０および従来のモータ駆動装置から出力される電流Ｉtripを示すグラフである。
【００５０】
従来のモータ駆動装置は、電流制御方式を採用していた。典型的には４ビットの分解能を有するＤＡＣがＡ相およびＢ相のそれぞれの電流比を決定していた。従って、図８に示すようにＡ相およびＢ相のそれぞれの電流は、１６段階でステップ状に増減していた。
【００５１】
しかし、本実施形態によるモータ駆動装置１８０は、電圧制御方式を採用するので、Ａ相およびＢ相の各電流は、例えば、上述のように１５００段階に設定可能である。従って、図８に示すようにＡ相およびＢ相のそれぞれの電流は滑らかな曲線となる。これにより、Ａ相およびＢ相の各電流値の合成ベクトルは連続的に変化するので、ロータ２１０は円滑に連続的に回転することができる。その結果、モータに振動が生じず、モータの騒音を抑制することができる。
【００５２】
また、Ａ相およびＢ相の各電流値の合成ベクトルは連続的に変化するので、ロータはほぼ任意の位置に停止することが可能となる。その結果、ロータの停止精度を向上させることができる。
【００５３】
さらに、本実施形態では、モータドライバへＡ相の電流を出力するＤＡＣおよびＢ相の電流を出力するＤＡＣが不要となる。従って、モータ駆動装置のコストが低廉化する。
【００５４】
通常、プリンタには、ＤＣモータおよびステップモータが混載されている。ＤＣモータは、ＰＷＭ（Pulse-Width Modulation）方式で動作する場合、ＤＡＣが不要である。しかし、上述のように従来のステップモータは電流制御方式で駆動されていたので、プリンタ内にＤＡＣを設ける必要があった。本実施形態では、ステップモータも、ＰＷＭ方式（電圧制御方式）で駆動されているので、ステップモータにもＤＡＣが不要となる。これにより、ＤＣモータおよびステップモータの両方にＤＡＣが不要となるので、プリンタ内にＤＡＣを設ける必要がなくなる。
【００５５】
変形例として、ＡＳＩＣ１９０に電圧制御の機能を持たせてもよい。この場合、ＣＰＵ１９２は、ＡＳＩＣ１９０へ所定の命令を１度出力すればよい。その後、ＡＳＩＣ１９０が、所定のＤＵＴＹでイネーブル信号ＥＮＡＢＬＥを出力する。
【００５６】
本実施形態において、ステップモータ２００は２相ＰＭ型ステップモータであった。しかし、本発明のステップモータは、３相以上のステープモータに応用することができ、また、ＨＢ型ステップモータであってもよい。
【００５７】
さらに、本実施形態は、インクジェット式プリンタに関するものであった。しかし、本発明は、スキャナやコピー機のＣＣＤキャリッジモータ等の他の電気機器のステップモータにも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の実施の形態に係る記録装置の１つであるインクジェット式プリンタの外部構成の全体を斜め前方から見た斜視図。
【図２】図１のインクジェット式プリンタ１００の上部ハウジング１０１を取り外したときの内部構成の全体を斜め前方から見た斜視図。
【図３】図１のインクジェット式プリンタ１００の主要部の断面側面図。
【図４】キャリッジモータ１４３、紙送りモータ１６５およびインク吸引モータに使用されるステップモータ２００の断面図。
【図５】ステップモータ２００を駆動するモータ駆動装置１８０を示すブロック図。
【図６】モータドライバ１８２の内部に組み込まれたスイッチング回路の回路図
【図７】本実施形態に従ったモータ駆動装置１８０の動作を示す概念図。
【図８】本実施形態によるモータ駆動装置１８０から出力される電流Ｉtripと従来のモータ駆動装置から出力される電流Ｉtripとを示すグラフ。
【符号の説明】
【００５９】
２００  ステップモータ
２１０  ロータ
２４０  第１のコイル
２５０  第２のコイル
２２０  第１のヨーク
２３０  第２のヨーク
１８０  モータ駆動装置
１８２  モータドライバ
１８５  スイッチング回路
１９０  ＡＳＩＣ
１９２  ＣＰＵ
１９４  ＥＥＰＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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