(57)【要約】【課題】  本発明は、不特定な人の乗降であっても乗降性を向上させる車両用開閉体調整装置の提供を目的とする。【解決手段】  車両に開閉自在に設けられた開閉体（側部ドアや開閉ルーフ等）と、車両での乗降性に影響を及ぼす身体情報（体格情報（身長、体重）、年齢情報、性別情報、服装情報（衣服、靴、帽子、装身具）および身体の不自由情報（足に関する不自由情報、腰に関する不自由情報、車椅子に乗っている状態、杖をついている状態））をユーザから取得する取得手段と、開閉体の開閉調整量を制御する制御手段とを備える車両用開閉体調整装置であって、その制御手段は、その取得された身体情報に基づいて開閉調整量を乗降前に制御することを特徴とする車両用開閉体調整装置。【選択図】  図４
2006144481.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に開閉自在に設けられた開閉体と、
前記車両での乗降性に影響を及ぼす身体情報をユーザから取得する取得手段と、
前記開閉体の開閉調整量を制御する制御手段とを備える車両用開閉体調整装置であって、
前記制御手段は、前記取得手段により取得された身体情報に基づいて前記開閉調整量を乗降前に制御することを特徴とする車両用開閉体調整装置。
【請求項２】
前記身体情報は、前記ユーザを撮像した撮像画像の画像処理によって取得される請求項１記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項３】
前記身体情報は、体格情報、身体の不自由情報、服装情報または年齢情報を含む請求項１記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項４】
前記制御手段は前記開閉体の開度を制御する請求項１記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項５】
前記制御手段は前記開閉体の開閉速度を制御する請求項１記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項６】
前記乗降前の判断は、乗降ドアの開操作を検知する検知手段の検知結果に基づいて行われる請求項１記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記取得された身体情報の年齢が所定年齢以上の場合に制御する請求項４または５記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記取得された身体情報の年齢が所定年齢以上の場合には該所定年齢より若い場合よりも開度を大きく制御する請求項４記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記取得された身体情報の年齢が所定年齢以上の場合には該所定年齢より若い場合よりも開閉速度を遅く制御する請求項５記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項１０】
前記取得された身体情報から身体の不自由度合を判定する判定手段を備え、
前記制御手段は、前記判定手段により判定された不自由度合が重い場合には軽い場合よりも開度を大きく制御する請求項４記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項１１】
前記取得された身体情報から身体の不自由度合を判定する判定手段を備え、
前記制御手段は、前記判定手段により判定された不自由度合が重い場合には軽い場合よりも開閉速度を遅く制御する請求項５記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項１２】
服装に関する所定の基準に従って乗降性の良否を判定する判定手段を備え、
前記制御手段は、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記取得された身体情報である前記ユーザの服装が乗降しにくい服装の場合には乗降しやすい服装の場合よりも開度を大きく制御する請求項４記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項１３】
前記ユーザの動作速度を検出する検出手段を備え、
前記制御手段は、前記検出手段により検出された動作速度が所定値以上の場合に制御する請求項４または５記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項１４】
前記ユーザの動作速度を検出する検出手段を備え、
前記制御手段は、前記検出手段により検出された動作速度が所定速度より速い場合には遅い場合よりも開閉速度を速く制御する請求項５記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項１５】
前記動作速度は自車両への接近速度である請求項１３または１４記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項１６】
前記動作速度は車内での身体の動作速度である請求項１３または１４記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項１７】
前記取得された身体情報から前記ユーザの所持物を検出する検出手段を備え、
前記制御手段は、前記検出された所持物の大きさが所定値以上の場合に制御する請求項４記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項１８】
前記開閉体は、前記車両のルーフ縁部に設けられた開閉ルーフである請求項１記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項１９】
前記開閉ルーフは、前記取得された身体情報の身長または座高が所定値以上の場合に制御される請求項１８記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項２０】
前記制御手段は、前記取得された身体情報の身長または座高が所定値より高い場合には低い場合よりも前記開閉ルーフの開度を大きく制御する請求項１８記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項２１】
前記開閉ルーフにアシストグリップを設けた請求項１８記載の車両用開閉体調整装置。
【請求項２２】
前記制御手段は、前記アシストグリップに加わる荷重により変化する前記開閉調整量を補正して制御する請求項２１記載の車両用開閉体調整装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に開閉自在に設けられた開閉体の開閉調整量を制御する車両用開閉体調整装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、乗員の認証後にオートドアを開放作動させる車両の開閉体制御装置が知られている（例えば、特許文献１）。この開閉体制御装置は、認証が行われ、かつ、自動開放の指示があった時、オートドアを制御する。
【特許文献１】特開２００３−２０６６７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の従来技術では、そのドアの開放作動の行われ方によっては、ユーザによっては乗降しにくくなる場合がある。なぜなら、車両というものはオーナー以外にも不特定の人が乗る乗り物であるため、たとえドアを単に自動的に開放作動させたとしても、必ずしもすべての人が乗降しやすくなるとは限らない。
【０００４】
そこで、本発明は、不特定な人の乗降であっても乗降性を向上させる車両用開閉体調整装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、
車両に開閉自在に設けられた開閉体と、
前記車両での乗降性に影響を及ぼす身体情報をユーザから取得する取得手段と、
前記開閉体の開閉調整量を制御する制御手段とを備える車両用開閉体調整装置であって、
前記制御手段は、前記取得手段により取得された身体情報に基づいて前記開閉調整量を乗降前に制御することを特徴とする車両用開閉体調整装置が提供される。
【０００６】
本局面において、開閉調整量は開閉体の開度または開閉速度であってよい。また、身体情報は、ユーザを撮像した撮像画像の画像処理によって取得されるものであってよく、その身体情報には体格情報、身体の不自由情報、服装情報または年齢情報が含まれるものであってよい。
【０００７】
本局面によれば、ユーザから取得された車両での乗降性に影響を及ぼす身体情報に基づいて開閉体の開閉調整量が乗降前に制御されるので、不特定な人の乗降であってもその人の身体情報に合った最適な乗降性にすることができる。
【０００８】
なお、「車両に開閉自在に設けられた開閉体」とは、車内と車外を隔てるために設けられた開閉可能なものである。例えば、図３（ａ）に示されるような側部ドア１１やそのドア上部のルーフ１３の縁部に設けられた可動式の開閉ルーフ１２、さらには、スライドドア、ガルウィング型ドア、観音開きドア、リヤドア等が挙げられる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、不特定な人の乗降であっても乗降性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図１は、本発明における車両用開閉体調整装置の一実施例を示すシステム構成図である。
【００１１】
カメラ２は、例えば、ＣＣＤ（ステレオ）カメラである。カメラ２は、車内の人、車両周囲の人や車等の撮像対象物を撮像可能なように車内もしくは車外に搭載される。例えば、車内のルームミラー付近や車外のサイドミラー付近に設置される。カメラ２が撮像した撮像画像は、画像データとして画像処理装置３に送信される。画像処理装置３は、カメラ２による撮像画像を画像処理することにより、人や車等の立体的な撮像対象物を抽出するとともに、その人の身体情報を抽出して取得する。画像処理装置３は、取得した身体情報を電子制御装置（以下、ＥＣＵ１という）にデータとして送信する。
【００１２】
画像処理装置３は、例えば、身体に関するテンプレート（目テンプレート、口テンプレート、膝角度テンプレート、腰角度テンプレート、体型テンプレート、服装テンプレート等）を用いて、カメラ２による撮像画像から身体情報を抽出する画像処理を行う。つまり、その撮像画像と上述のテンプレートとの相関がとられることによって、抽出すべき正しい身体情報が取得可能となる。テンプレートを用いずに、直接、撮像画像から身体情報を取得してもよい。
【００１３】
身体情報には、例えば、体格情報（身長、座高、身体の縦幅（お腹が出ている大きさ）、身体の横幅等）、年齢情報、性別情報、服装情報（衣服、靴、帽子、装身具等）および身体の不自由情報（足部や腰部等の不自由である部位に関する情報、病状や怪我の状態、車椅子に乗っている状態、杖をついている状態等）がある。これら具体的な身体情報は、画像処理装置３により抽出された身体や顔の情報から公知技術である個人認証技術等を用いて推定可能である。もしくは、生体センサ（体温センサ、脳波センサ、心拍数センサ等）、指紋検出センサ、視線検出センサ、声紋検出用マイク等を用いても推定可能である。
【００１４】
例えば、身体の不自由情報は、画像データ（好ましくは、動画データ）に基づいて推定された身体の重心位置を用いて判定される。例えば、健常者であれば左右対称のリズムで歩いていることが動画データから観測され得るが、片足が不自由であると左右対称のリズムにはならないため、その違いによって足の不自由状態が判定される。また、例えば、健常者であれば背筋を伸ばして歩いていることが観測され得るが、腰が不自由であると腰が曲がった状態が観測され、その違いによって腰の不自由状態が判定される。また、車椅子に乗っている状態であると検出されれば、足が不自由であると判定される。身体の熱をサーモグラフで検知することによって、温度が他の身体部位と異なる患部等の身体の不自由状態を特定することも可能である。以上のように、「身障者」と「健常者」を判別することが可能である。
【００１５】
なお、画像処理装置３を用いて、乗降しようとする人の態様や車両周囲の状況を検出することも可能である。例えば、体格情報、乗員の着座状態、人の車両への接近速度（歩行速度、車椅子移動速度）、人が所持している物やその物の扱い状況（傘をさしている状態、杖をついている状態等）、雨が降っている状態（降雨、水たまりの有無）、自車両と他車や人との相対距離も検出可能である。これらの態様や状況は、画像処理装置３を用いずとも、レーザーレーダ、ミリ波レーダ，超音波レーダ、降雨を検出する雨滴センサ等を用いて検出することも可能である。
【００１６】
ドアコントロール装置７は、ユーザのドアの開閉操作を検知するドアスイッチや、ドアのロック・アンロックを制御する制御装置を備える。ドアスイッチは、車外のドアアウトサイドハンドル（ドアノブ）や車内のドアインサイドハンドルの操作に連動してＯＮ／ＯＦＦする。例えば、リレースイッチを設けたアウトサイドハンドル及びインサイドハンドルの移動量が所定の閾値を超えた場合に、ドアの開操作が行われたとして、ドアスイッチがＯＮする。アンロック状態でなければ、ＯＮ／ＯＦＦしないようにしてもよい。
【００１７】
また、ドアコントロール装置７は、スマートキーエントリーシステムを備えていてもよい。スマートキーエントリーシステムとは、スマートキー（ＩＤコードを内蔵する電子キー）をポケットやバッグに携帯しておけば、ドアアウトサイドハンドルを握るだけでドアロックを解錠できるシステムである。つまり、スマートキーを所持するユーザ（その車両のオーナーやそのオーナーからスマートキーを貸与された者）が車両周囲の所定の検知範囲内に入ると、スマートキーに内蔵されたＩＤコードをワイヤレスで取得し、車両側に付与されたＩＤコードと一致するか否かを判断してドアロックの解錠許否を行うシステムである。したがって、スマートキーシステムによれば、スマートキーを所持するユーザが、車両周囲にいるということを検知することができる。また、ユーザのドアの開閉操作を遠隔的に行えることができるとともに、ユーザのドアの開閉操作も上記のハンドル操作と同様に検知できることとなる。例えば、ドアの開操作信号を受信した場合に、ドアスイッチがＯＮする。
【００１８】
認識データ記憶装置４には、「カメラ２を介して画像処理装置３によって取得・検出された身体情報や人の態様」と「開閉体の調整すべき開閉調整量」との対応関係を示すデータマップが記憶されている。データマップは状況に応じて複数あってもよい。例えば、乗車時、着座時及び降車時のそれぞれの状況毎に異なるデータマップが記憶されている。
【００１９】
図２は、そのデータマップの一例を示す図である。画像処理装置３等によって取得・検出された「身長（座高）」「年齢」「不自由度合」「動作速度」「身につけた服装」「所持物」のそれぞれに対して、側部ドア１１及び開閉ルーフ１２の調整すべき開度及び開閉速度が規定されている。
【００２０】
画像処理装置３等によって取得・検出された上記の「身長（座高）」等は、例えば、以下のように所定の範囲でさらに分けられている。「身長」は「高＝１８０ｃｍ以上」「並＝１６０ｃｍ以上１８０ｃｍ未満」「低＝１６０ｃｍ未満」に、「座高」は「高＝１００ｃｍ以上」「並＝８０ｃｍ以上１００ｃｍ未満」「低＝８０ｃｍ未満」に、「年齢」は「高年層＝７０才以上」「若年層＝１５才以上７０才未満」「幼年層＝１５才未満」に、「不自由度合」は「健常者」「身障者」に、「動作速度」は「ゆっくり＝３ｍ／ｓ未満」「速い＝３ｍ／ｓ以上」に、「服装」は「乗降しやすい」「乗降しにくい」に、「所持物」は「大きい＝所定値（撮像画像上の所定面積等）以上の大きさ」「小さい＝所定値より小さい」に、分けられる。
【００２１】
側部ドア１１及び開閉ルーフ１２の調整すべき開度は、いま、「大」「標準」「小」の３段階に分けている。開き戸タイプのドアであれば、例えば、「大＝７５°」「標準＝６０°」「小＝４５°」の開度でドアが開かれることになる。引き戸タイプのドア（スライドドア）であれば、例えば、「大＝１００％全開」「標準＝９０％全開」「小＝８０％全開」の開度（単位は長さ）でドアが開かれることになる。
【００２２】
調整すべき開閉速度についても、同様に、「速い」「標準」「遅い」の３段階に分けており、例えば、「速い＝７５°／秒」「標準＝６０°／秒」「遅い＝４５°／秒」の開閉速度でドアが開閉することになる。スライドドアであれば、「ｍｍ／秒」等の単位となる。
【００２３】
なお、画像処理装置３等によって取得・検出された「身長（座高）」等を上記のように分けたが、その分けた範囲は特に限定しない。また、調整すべき開度及び開閉速度を上記のように３段階に分けたが、その段階数は特に限定しない。細かく分けるほど、よりきめ細かい開閉体の開閉調整制御が可能となる。また、データマップ上の位置や速度の数値を書き換え可能にすることによって、オーナーやユーザ等が希望する値にいつでも修正することができる。
【００２４】
図１にもどり、開閉体調整アクチュエータ５は、ＥＣＵ１からの駆動制御信号に従って作動する。開閉体調整アクチュエータ５の作動に応じて、側部ドア１１や開閉ルーフ１２の開度及び開閉速度が調整される。例えば、図３（ｂ）のロータリーモーター式の開閉体調整アクチュエータ５であれば、軸５ａを中心に側部ドア１１や開閉ルーフ１２が開閉する。図３（ｃ）のリニアモーター式の開閉体調整アクチュエータ５であれば、軸方向に開閉体調整アクチュエータ５がスライドすることによって側部ドア１１や開閉ルーフ１２が開閉する。なお、本発明はドアの開閉を実現するハードウェア機構について詳細に特定するものではなく、そのハードウェア構成は当業者には明らかであるため、詳しい説明については省略する。
【００２５】
ＥＣＵ１は、画像処理装置３等により取得・検出された上記の「身長（座高）」等に基づいて、認識データ記憶装置４に記憶された図２のようなデータマップから、側部ドア１１や開閉ルーフ１２の開度及び開閉速度を決定する。そして、ＥＣＵ１は、その決定された開度及び開閉速度となるような駆動制御信号を開閉体調整アクチュエータ５に出力する。ＥＣＵ１が開度及び開閉速度を制御するタイミングは、ドアコントロール装置７からの信号に従い、ユーザの乗降前となる。すなわち、スマートキーを所持するユーザによる開操作の検知や、ドアアウトサイドハンドルによるドア開の検知によって、乗車前のタイミングに制御可能となる。また、ドアインサイドハンドルによるドア開の検知によって、降車前のタイミングに制御可能となる。
【００２６】
それでは、本発明における車両用開閉体調整装置の動作例について以下に説明する。
【００２７】
［第１の実施例］図４は乗車する際の車両用開閉体調整装置がユーザの年齢に応じて開閉体の開閉調整量を制御する一例を示すフロー図である。まず、ステップ５０においてドアコントロール装置７のドアスイッチにより乗降ドアの開操作が検知される（若しくは、スマートキーを持った人が受信エリア内に入ったことが検知される（以下でも同様））と、画像処理装置３はカメラ２によって撮像された車両の周囲にいる者を同乗者とみなしてその同乗者の有無を判定する。（ステップ５１）。画像処理装置３により同乗者がいないと判定されれば、ＥＣＵ１は、事前に登録されているオーナー設定の開度や開閉速度になるよう乗車前に開閉体調整用アクチュエータ５に駆動信号を出力する（ステップ５２）。画像処理装置３により同乗者がいると判定されれば、ＥＣＵ１は、画像処理装置３を用いて同乗者の年齢測定をする（ステップ５３）。
【００２８】
ＥＣＵ１は、若年層と判断された場合には、図２のデータマップの若年層の欄に基づいて、標準開閉速度で標準開度となるように開閉体調整アクチュエータ５の駆動制御信号を送信する（ステップ５４）。なお、幼年層と判断された場合には、図２のデータマップの幼年層の欄に基づいて、同様に、開閉体調整アクチュエータ５の駆動制御信号が送信される。
【００２９】
ＥＣＵ１は、高年層と判断された場合には、図２のデータマップの高年層の欄に基づいて、標準開閉速度よりも減速させて標準開度よりも大きくなるように開閉体調整アクチュエータ５の駆動制御信号を送信する（ステップ５５）。
【００３０】
したがって、年齢に合わせた開閉速度にすることにより、調整時の違和感をなくす。つまり、速い開閉速度を嫌がる高齢者の場合にはゆっくり調整して安心感を与え、速い開閉速度でも気にならない若年層の場合にはいらだち感をなくすことができる。また、乗車時に開度を大きくすることにより、短時間に容易に乗り込むことが可能になる。特に、身体の動きが機敏ではない高齢者にとっては優しい装置となる。
【００３１】
［第２の実施例］図５は乗車する際の車両用開閉体調整装置が身体の不自由度合に応じて開閉体の開閉調整量を制御する一例を示すフロー図である。まず、スマートキーを持った人が受信エリア内に入ったことを検知すると（ステップ３０）、画像処理装置３はカメラ２によって撮像された車両の周囲にいる者に身体の不自由があるか否かを判定する（ステップ３１）。
【００３２】
ＥＣＵ１は、身体の不自由がある身障者であると判断された場合には、図２のデータマップの身障者の欄に基づいて、標準開閉速度よりも減速させて標準開度よりも大きくなるように開閉体調整アクチュエータ５の駆動制御信号を送信する（ステップ３２）。
【００３３】
ＥＣＵ１は、身体の不自由がない健常者であると判断された場合には、図２のデータマップの健常者の欄に基づいて、標準開閉速度で標準開度となるように開閉体調整アクチュエータ５の駆動制御信号を送信する（ステップ３３）。
【００３４】
したがって、身体の不自由度合に合わせた開閉速度にすることにより、調整時の違和感をなくす。つまり、速い開閉速度を嫌がる身障者の場合にはゆっくり調整して安心感を与え、速い開閉速度でも気にならない健常者の場合にはいらだち感をなくすことができる。また、乗車時に開度を大きくすることにより、短時間に容易に乗り込むことが可能になる。特に、身体の動きが機敏ではない身障者にとっては優しい装置となる。
【００３５】
［第３の実施例］服装には、乗降動作しにくいものと乗降動作しやすいものがある。例えば、ズボンなどの足を広げることができる服装の場合であれば乗降動作しやすいが、タイトスカートや和服などの足をあまり広げることができない服装やハイヒールを履いている場合には乗降動作しにくい。そこで、本第３の実施例では、車両用開閉体調整装置はユーザが身につけている服装に応じて開閉体の開閉調整量を制御する。
【００３６】
図６は乗車する際の車両用開閉体調整装置がユーザの服装に応じて開閉体の開度を制御する一例を示すフロー図である。まず、スマートキーを持った人が受信エリア内に入ったことを検知すると（ステップ４０）、画像処理装置３はカメラ２によって撮像された車両の周囲にいる者が身につけている服装を識別する（ステップ４１）。
【００３７】
ＥＣＵ１は、乗降動作のしやすい服装と判断された場合には、図２のデータマップに基づいて、標準開度となるように開閉体調整アクチュエータ５の駆動制御信号を送信する（ステップ４２）。なお、乗降動作がしやすい服装なので、開度調整しないようにしてもよい。
【００３８】
ＥＣＵ１は、乗降動作のしにくい服装と判断された場合には、図２のデータマップに基づいて、標準開度よりも大きくなるように開閉体調整アクチュエータ５の駆動制御信号を送信する（ステップ４３）。
【００３９】
ここで、乗降性のしやすい服装・しにくい服装の判定は、服装に関する所定の基準に従って行われる。画像処理装置３は、服装テンプレート（ズボン、ロングスカート、ミニスカート、和服、ウェディングドレス、ハイヒール等）を有している。カメラ２による撮像画像と上述のテンプレートとの相関がとられることによって、抽出すべき正しい服装情報が取得可能となる。また、それらの服装情報のそれぞれに対し、乗降性の良否（例えば、乗降しにくい服装を、ロングスカート、ミニスカート、タイトスカート、和服、ウェディングドレス、ハイヒールとする）及び制御すべき開度をあらかじめ定めておく。
【００４０】
したがって、このように定めておくことによって、例えば、以下のように開度が制御される。身につけている服装が乗降しにくいスカートであると識別された場合、開度を大きくすることによって、乗車しやすくなるとともに車両下部のロッカー部によってスカートの裾が汚れることを防止することができる。また、身につけている服装が乗降しにくいハイヒールであると識別された場合、開度を大きくすることによって、乗車しやすくなるとともにロッカー部にヒールを引っ掛けることを防止することができる。また、身につけている服装が乗車しやすいズボンと識別された場合、足を大きく広げることができるので開度をそれほど大きくする必要がなく、結果的にすばやく乗車することができる。
【００４１】
このとき、ユーザが身につけている服装だけではなく、画像処理装置３等により所持している物を識別するようにすることも可能である。所定値（撮像画像上の所定面積等）以上の大きさの所持物が識別された場合（例えば、大きなバッグを持っている、ペットや子供を抱いていると識別された場合）には乗降動作がしにくいと判断される。図２のようなデータマップの中で、識別された所持物の種類（バッグ、ペット、杖、傘、買い物袋等）のそれぞれに対し、側部ドア１１等の開閉体の開度が規定されている。そして、上述の実施例と同様に、ＥＣＵ１は、そのデータマップの「所持物」の欄に基づいて、所定値以上の大きさの所持物が識別された場合には標準開度よりも大きくなるような開閉体調整アクチュエータ５の駆動制御信号を送信する。
【００４２】
［第４の実施例］図７は本発明の車両用開閉体調整装置がユーザの動作速度に応じて開閉体の開閉調整量を制御する一例を示すフロー図である。ステップ６０において画像処理装置３やレーダ等を用いて車両周囲の状況を監視することによって車両周囲に存在する人が検知されると、画像処理装置３はその検知された人の自車両への接近速度を動画データに基づいて測定する（ステップ６１）。画像処理装置３を用いずとも、レーザーレーダ、ミリ波レーダ，超音波レーダ等を用いて測定するようにしてもよい。ＥＣＵ１は、その接近速度が所定速度以上（例えば、３ｍ／ｓ以上）であるか否かを判断する（ステップ６２）。
【００４３】
所定速度以上でなければ、ＥＣＵ１は、認識データ記憶装置４に記憶された図２のデータマップに基づいて、側部ドア１１及び開閉ルーフ１２の開閉速度を標準開閉速度（例えば、７°／秒）に設定する（ステップ６３）。
【００４４】
所定速度以上であれば、ＥＣＵ１は、認識データ記憶装置４に記憶された図２のデータマップに基づいて、側部ドア１１及び開閉ルーフ１２の開閉速度を標準開閉速度よりも速い速度（例えば、１０°／秒）に設定する（ステップ６４）。
【００４５】
つまり、ユーザの自車両への接近速度に基づいて、開閉速度を決めている。ユーザの自車両への接近速度は、そのユーザの心理的な性急度合を表しているといえる。ユーザは、気持ちが急いているのに開閉速度がゆっくりであると、いらだち感を覚えてしまう。そこで、接近速度が速ければ、気持ちが急いていると判定し開閉速度を速める。接近速度が遅ければ、気持ちが急いてはいないと判定し開閉速度を標準開閉速度のまま（またはそれ以下）にする。したがって、このような開閉速度の制御をすることによって、ユーザの心理状態に合った心地よさを実現することができる。もちろん、開閉速度の制御だけでなく、開度の制御に上記の接近速度を用いてもよい。気持ちが急いているときに、上述の実施例と同様に、図２のようなデータマップに基づいて最適な開度に制御されることによって、ドアに身体をぶつけるおそれもなく容易に乗車することができる。
【００４６】
また、自車両へ接近速度というものは、ユーザが乗車しようとしている状況において検出されるものである。しかし、車内でのユーザの動作速度を画像処理装置３等によって検出することによって、ユーザが降車しようとしている状況であっても、上記同様に考えることができる。車内でのユーザの動作速度とは、例えば、ユーザの頭部の動きや手振り等の振る舞う動きの速度である。つまり、車内でのユーザの動きを観測して、所定時間内の動作速度の平均値を算出し、その算出値が所定の動作速度以上であるのならば、開閉速度を標準開閉速度よりも速い速度に設定する。したがって、このような開閉速度の制御をすることによって、ユーザの心理状態に合った心地よさを降車時でも実現することができる。もちろん、開閉速度の制御だけでなく、開度の制御に上記の車内での動作速度を用いてもよい。気持ちが急いているときに、上述の実施例と同様に、図２のようなデータマップに基づいて最適な開度に制御されることによって、ドアに身体をぶつけるおそれもなく容易に降車することができる。
【００４７】
［第５の実施例］図８は車両用開閉体調整装置が身長に応じて開閉ルーフ１２の開閉調整量を制御する一例を示すフロー図である。まず、ドアコントロール装置７のドアスイッチにより乗降ドアの開操作が検知されると（ステップ１０）、画像処理装置３はカメラ２によって撮像された車両の周囲にいる者を同乗者とみなしてその同乗者の有無を判定する。（ステップ１１）。画像処理装置３により同乗者がいないと判定されれば、ＥＣＵ１は、事前に登録されているオーナー設定の開度や開閉速度になるよう開閉体調整用アクチュエータ５に駆動信号を出力する（ステップ１２）。画像処理装置３により同乗者がいると判定されれば、ＥＣＵ１は、画像処理装置３を用いて同乗者の身長測定をする（ステップ１３）。そして、ＥＣＵ１は、同乗者の身長測定結果と事前に登録されているオーナー身長とに基づいて一番背の高い人が乗降車しやすい開度になるように開閉体調整アクチュエータ５の駆動制御信号を送信する（ステップ１４）。つまり、ＥＣＵ１は、一番背の高い人の身長が１９０ｃｍと測定された場合、図１２のデータマップに基づいて、開閉ルーフ１２の開度が「大」となるような駆動制御信号を送信する。なお、ステップ１３において、事前に登録されたオーナー設定値を用いずに、同乗者とともにオーナーの身長測定も行ってもよい。
【００４８】
したがって、このように制御することによって、乗降時の頭部に対する空間を十分に確保できるため、腰を曲げる等の乗降時のユーザの姿勢変化を少なくすることができるようになるとともに、不注意で頭部をぶつけることを防止することができる。
【００４９】
また、身長ではなく座高に応じて開閉ルーフ１２の開閉調整量を上記と同様に制御することによって、乗車時（特に、有効なのは降車時）の頭部に対する空間を十分に確保できるようになる。座高は、乗車前の車両周辺に立っている段階や乗車後の着座している段階で画像処理装置３等により直接測定される。もしくは、車両の天井に備え付けられたソナーを用いることによって、着座したユーザの頭部までの測定距離から座高を推定することも可能である。もしくは、視線検出センサ等を用いることによって、着座したユーザの目の高さから座高を推定することも可能である。
【００５０】
したがって、身長に応じて開閉ルーフ１２の開閉調整量を制御する上述の方法と同様に、座高に応じて開閉ルーフ１２の開閉調整量を制御することによって、乗降時の頭部に対する空間を十分に確保できるようになり、ユーザの姿勢変化を少なくし、不注意で頭部をぶつけることを防止することができる。
【００５１】
［第６の実施例］着座したユーザが降車するときに腰を上げることになるが、この腰を上げるという動作はお年寄りや身体の不自由な人にとっては、つらい動作である。そこで、そのつらい動作を楽にするために、開閉ルーフ１２の車室側に、人が自身の身体を支えるための握り部を有するアシストグリップを設ける。開閉ルーフ１２は地上面からの高い位置で上下に開閉する。そのため、着座したユーザがそのアシストグリップを握ったまま開閉ルーフ１２が上がれば、それとともにユーザの握った手が持ち上げられることになる。したがって、腰を上げる動作が楽になって降車しやすくなる。図９は、アシストグリップを設けた場合の開閉ルーフ１２の制御切り替えを示すフロー図の一例である。まず、ドアコントロール装置７のドアスイッチにより乗降ドアの開操作が検知されると（ステップ２０）、ＥＣＵ１は、アシストグリップを握っているか否かをアシストグリップ接触センサ（例えば、静電容量方式センサ）による検出結果に基づいて判断する（ステップ２１）。握っていないと判断された場合は、ＥＣＵ１は、上記の実施例で説明した場合と同様に、開閉調整量の通常の調整制御を行う（ステップ２２）。握っていると判断された場合には、ＥＣＵ１は、開閉ルーフ１２に対して握った人により加えられる荷重により変化する開閉調整量を補正するために、開閉ルーフ１２の開閉体調整アクチュエータ５の駆動力が補正された駆動制御信号を送信する。つまり、補正制御を行う。
【００５２】
補正制御とは、例えば、あるＥＣＵ１からの駆動制御信号に対する開閉調整量の目標値と実値との差分がゼロとなるように、アシストグリップに加わる荷重を補正するフィードバック制御である。開閉調整量の実値は、開閉ルーフ１２の開度の位置を検出する位置センサや、開閉ルーフ１２の開閉速度を検出する速度センサや、アクチュエータの駆動力を検出する駆動力検出センサによって測定される。開閉速度の実値は、位置センサの検出値を微分して求めてもよい。このように補正制御することによって、アシストグリップに加わる荷重によって生じていた、開閉ルーフ１２の開度が小さくなったり、開閉速度が遅くなったりすることが抑制可能となる。
【００５３】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５４】
乗車した際の開度や開閉速度等の開閉調整量を認識データ記憶装置４等の記憶手段に記憶しておいてもよい。この記憶された乗車時の開閉調整量と同じ調整量となるようにＥＣＵ１が降車前に制御することによって、降車しやすくなる。もしくは、乗車しているユーザの身体状態や態様を、降車の際にあらためて上記のように取得することによって、ＥＣＵ１が図２のような降車時のデータマップに基づいて最適な開閉調整量に制御してもよい。降車の判定は、例えば、インサイドハンドルがＯＮ、かつ、車速０、かつ、パーキングレバースイッチＯＮ、かつ、イグニッションキーＯＦＦが検出されることによって行われるようにすればよい。
【００５５】
また、ＥＣＵ１は、乗降前にユーザの身体情報等を画像処理装置３等により取得することによって、開閉体の開閉調整量を乗降前に制御していた。しかし、スマートキーにＩＤコードとともにユーザの身体情報を内蔵させておき、ＩＤコードの取得とともにその身体情報を取得することによって、その身体情報に合わせて乗降前に開閉調整量が制御されてもよい。
【００５６】
また、運転席側の乗降ドア限らず、助手席側の乗降ドアや、後部座席の乗降ドアでも適用可能であり、本発明の車両用開閉体調整装置は、それらの乗降ドアでの乗降性を向上させることができる。
【００５７】
また、側部ドア１１及び開閉ルーフ１２の少なくとも一つを対象に開閉調整量の制御をするようにしてもよい。
【００５８】
また、アシストグリップについても、上記例示した開閉ルーフ１２の車室内側ではなく、車室外側に設けてもよい。乗車が上記の補正制御によって楽になるからである。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明における車両用開閉体調整装置の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】身体情報や人の態様と開閉体の調整すべき開閉調整量との対応関係を示すデータマップの一例である。
【図３】開閉体の開閉動作を示す図である。
【図４】乗車する際の車両用開閉体調整装置がユーザの年齢に応じて開閉体の開閉調整量を制御する一例を示すフロー図である。
【図５】乗車する際の車両用開閉体調整装置が身体の不自由度合に応じて開閉体の開閉調整量を制御する一例を示すフロー図である。
【図６】乗車する際の車両用開閉体調整装置がユーザの服装に応じて開閉体の開度を制御する一例を示すフロー図である。
【図７】本発明の車両用開閉体調整装置がユーザの動作速度に応じて開閉体の開閉調整量を制御する一例を示すフロー図である。
【図８】車両用開閉体調整装置が身長に応じて開閉ルーフ１２の開閉調整量を制御する一例を示すフロー図である。
【図９】アシストグリップを設けた場合の開閉ルーフ１２の制御切り替えを示すフロー図の一例である。
【符号の説明】
【００６０】
１  ＥＣＵ
２  カメラ
３  画像処理装置
４  認識データ記憶装置
５  開閉体調整アクチュエータ
７  ドアコントロール装置
１１  側部ドア
１２  開閉ルーフ
１３  ルーフ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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