(57)【要約】【課題】  本発明は定速走行時にアクセルペダルをフットレストとして使用すると共に、所定操作により加速操作を可能にすることを課題とする。【解決手段】  ペダル反力制御装置１０は、アダプティブ・クルーズ・コントロールが設定された定速走行時にアクセルペダル１２を所定角度引き込み、次いで保持ピン４０をペダルアーム３６の踏み込み側に当接してアクセルペダル１２の復帰方向（Ｂ方向）への動作を制限する。保持ピン４０は、ソレノイド４２のオン・オフにより横方向に摺動してアクセルペダル１２をフットレスト位置に保持し、または保持解除を行う。制御回路３０は、保持ピン４０に保持されたアクセルペダル１２が所定踏力以上の踏力及び所定速度以上の速度で回動操作された場合に加速が可能になり、アクセルペダル１２へ踏力及び回動速度が所定値未満の場合には、加速を禁止する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作力を受けて変位するペダルと、
該ペダルを初期位置へ復帰させる方向に付勢するリターンスプリングと、
前記ペダルの操作力を検出するペダル操作力検出手段と、
前記ペダルの操作力を調整するように反力を付与する反力制御手段と、
前記ペダル操作力検出手段により所定操作量に保持する所定操作状態を検出した場合に、前記反力制御手段により前記ペダルを所定位置まで引き込み、次いで前記ペダルを機械的に所定位置に保持させる保持手段と、
前記ペダル操作力検出手段により検出された操作力が前記リターンスプリングの付勢力よりも小さい場合に前記反力制御手段による制御を制限する制御手段と、
を備えたことを特徴とするペダル反力制御装置。
【請求項２】
前記保持手段は、前記ペダルの復帰方向への変位を制限することを特徴とする請求項１に記載のペダル反力制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記ペダル操作力検出手段により検出された操作力が前記リターンスプリングの付勢力よりも大きい場合に、前記ペダルの操作状態に基づいて前記反力制御手段を制御することを特徴とする請求項１または２に記載のペダル反力制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記ペダルの操作が所定の操作で行われたことを検出して前記反力制御手段を制御することを特徴とする請求項３に記載のペダル反力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はペダル反力制御装置に係り、特に踏力を受けて変位する車両状態やペダルの変位位置に応じた反力を付与するように構成されたペダル反力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車のアクセルペダルに反力を付与するペダル反力制御装置では、アクセルペダルの回動位置（操作位置）に応じた反力を付与するようにモータ制御を行っており、この反力を制御することでアクセルペダルの操作位置（回動角度）がどの位であるかを運転者に知らせるようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
そして、運転者は、ペダル反力制御装置による反力とリターンスプリングのバネ力との合力よりも大きい踏力でアクセルペダルを踏み込むことで、走行速度を増加させ、アクセルペダルへの踏力を減少してアクセルペダルを初期位置に復帰させることで走行速度を低下するように操作することができる。
【０００４】
また、アダプティブ・クルーズ・コントロールを設定して走行する場合、運転者は、ブレーキ操作する以外に右足による操作を行わないため、通常は右足をアクセルペダルにのせた状態で運転する場合が多い。そこで、アクセルペダルを所定角度踏み込まれた位置に回動させ、当該回動位置に保持することでアクセルペダルを右足のフットレストとして使用することができることが要望されている。
【特許文献１】特開２００３−２５８７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記のようにアクセルペダルをフットレストとして使用する場合には、反力を発生させるモータを駆動してアクセルペダルを所定角度回動した位置（運転者の足首に負担がかからない角度位置）に引き込み、当該回動位置に静止するようにモータトルクとリターンスプリングのバネ力とが釣り合うようにモータ制御を行うことになる。そのため、アダプティブ・クルーズ・コントロールにより定速走行する間は、ペダル反力制御装置のモータに通電し続けてアクセルペダルを所定角度回動した位置に保持するため、消費電力が無駄になるばかりか、モータの発熱によりモータ温度が上昇するという問題があった。
【０００６】
また、このようなモータ制御によるモータの負担を軽減する方法として、例えば、アクセルペダルを所定角度回動した位置で機械的にロックする構成が考えられる。
【０００７】
しかしながら、アクセルペダルをロック機構により機械的にロックする構成とした場合には、運転者が加速操作を行なう際にアクセルペダルを踏み込もうとしてもロック機構とアクセルペダルとの間に強い干渉が発生し、ロック機構をスムーズに解除できなくなるため、加速操作が遅れるという問題が生じる。
【０００８】
そこで、本発明はペダルを所定位置まで引き込み、次いでペダルを機械的に保持することで上記課題を解決したペダル反力制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明は以下のような手段を有する。
【００１０】
請求項１記載の発明は、操作力を受けて変位するペダルと、該ペダルを初期位置へ復帰させる方向に付勢するリターンスプリングと、前記ペダルの操作力を検出するペダル操作力検出手段と、前記ペダルの操作力を調整するように反力を付与する反力制御手段と、前記ペダル操作力検出手段により所定操作量に保持する所定操作状態を検出した場合に、前記反力制御手段により前記ペダルを所定位置まで引き込み、次いで前記ペダルを機械的に所定位置に保持させる保持手段と、前記ペダル操作力検出手段により検出された操作力が前記リターンスプリングの付勢力よりも小さい場合に前記反力制御手段による制御を制限する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
請求項２記載の発明は、前記保持手段が、前記ペダルの復帰方向への変位を制限することを特徴とする。
【００１２】
請求項３記載の発明は、前記制御手段が、前記ペダル操作力検出手段により検出された操作力が前記リターンスプリングの付勢力よりも大きい場合に、前記ペダルの操作状態に基づいて前記反力制御手段を制御することを特徴とする。
【００１３】
請求項４記載の発明は、前記制御手段が、前記ペダルの操作が所定の操作で行われたことを検出して前記反力制御手段を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ペダル操作力検出手段により所定操作量に保持する所定操作状態を検出した場合に、反力制御手段によりペダルを所定位置まで引き込み、次いでペダルを機械的に所定位置に保持させ、ペダル操作力検出手段により検出された操作力がリターンスプリングの付勢力よりも小さい場合に反力制御手段による制御を制限するため、ペダルを所定位置に保持してフットレストとして使用することが可能になると共に、操作力がリターンスプリングの付勢力よりも小さいときは加速する意志がないので、反力制御手段による反力を発生させず、反力制御手段の消費電力の節減及び発熱を抑制することができる。
【００１５】
また、本発明によれば、ペダルの復帰方向への変位を制限することにより、リターンスプリングの付勢力によりペダルが復帰することを防止し、運転者の足に負担とならない位置でペダルをフットレストとして使用することが可能になる。
【００１６】
また、本発明によれば、ペダル操作力検出手段により検出された操作力がリターンスプリングの付勢力よりも大きい場合に、ペダルの操作状態に基づいて反力制御手段を制御するため、ペダルをフットレストとして使用している最中にペダルに対する操作力とリターンスプリングの付勢力よりも大きく作用させるといった簡単な操作で反力を発生させるように切り換えることができる。
【００１７】
また、本発明によれば、ペダルの操作が所定の操作で行われたことを検出して反力制御手段を制御するため、ペダルをフットレストとして使用している最中にペダルに対する所定の操作を行うだけで反力を発生させるように切り換えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例１】
【００１９】
図１は本発明になるペダル反力制御装置の一実施例を示す構成図である。図１に示されるように、ペダル反力制御装置１０は、アクセルペダル１２と、アクセルペダル１２の回動角度を検出する角度センサ１６、踏力を検出する踏力センサ（ペダル操作力検出手段）１８と、アクセルペダル１２を初期位置（図１に示す位置）に復帰させるリターンスプリング２０と、アクセルペダル１２に減速機２２を介して反力を付与するモータ（反力制御手段）２４と、角度センサ１６及び踏力センサ１８により検出されたアクセル操作に応じてモータ２４を制御する制御回路３０とを有する。また、ペダル反力制御装置１０は、アダプティブ・クルーズ・コントロールが設定されて定速走行するとき、アクセルペダル１２を所定角度回動したフットレスト位置に引き込み、ペダルアーム３６の踏み込み側に保持ピン（保持手段）４０を当接してペダルアーム３６の復帰方向（Ｂ方向）への動作を制限する。
【００２０】
制御回路３０のメモリ（図示せず）には、車両状態や角度センサ１６によりアクセルペダル１２の回動角度（踏み込み位置）が検出されると、モータ２４のトルクを反力としてアクセルペダル１２に付与する制御プログラムが格納されている。さらに、制御回路３０のメモリには、後述するように、踏力センサ１８により検出された操作力がリターンスプリング２０の付勢力よりも小さい場合にモータ２４による制御を制限する制御プログラムと、踏力センサ１８により検出された操作力がリターンスプリング２０の付勢力よりも大きい場合に、アクセルペダル１２の操作状態に基づいてモータ２４を制御する制御プログラムと、アクセルペダル１２の操作が所定の操作で行われたことを検出してモータ２４を制御する制御プログラムとが格納されている。
【００２１】
アクセルペダル１２は、運転者の踏力を受けるペダルプレート３４と、ペダルプレート３４を支持するペダルアーム３６とを有する。ペダルアーム３６は、軸３８により回動可能に支持されており、リターンスプリング２０のバネ力により復帰方向（時計方向）に付勢されている。
【００２２】
アクセルペダル１２の側方には、ペダルアーム３６の踏み込み側に当接してペダルアーム３６の復帰方向（Ｂ方向）への動作を制限する保持ピン４０と、保持ピン４０を駆動するソレノイド４２とが設けられている。後述するように、アダプティブ・クルーズ・コントロールによる定速走行が設定されている状態では、アクセルペダル１２が保持ピン４０によりフットレスト位置に保持されている。このペダル保持状態では、モータ２４による反力付与を停止することができるので、その分モータ２４の消費電力の節減及びモータ２４の発熱を抑制することが可能になる。
【００２３】
保持ピン４０は、ソレノイド４２のプランジャ（図示せず）に結合されており、ソレノイド４２のオン・オフにより横方向に摺動してペダルアーム３６の保持、またはペダルアーム３６の保持解除を行う。通常運転時には、ソレノイド４２がオフ（消磁）されており、保持ピン４０はペダルアーム３６の側方に離間してアクセルペダル１２の回動位置を制限せず、アクセル操作を妨げない位置に退避している。
【００２４】
減速機２２は、モータ２４の回転軸に結合された小径ギヤ４４と、ペダルアーム３６の端部に一体的に設けられた大径ギヤ４６とから構成されている。減速機２２の減速比は、小径ギヤ４４と大径ギヤ４６とのギヤ比によって設定される。
【００２５】
図２はアクセルペダル１２が所定角度回動した位置に係止された状態を示す図である。図２に示されるように、アダプティブ・クルーズ・コントロールによる定速走行が設定されると、制御回路３０はモータ２４を駆動してアクセルペダル１２をＡ方向に所定角度回動させる。ペダルアーム３６が保持ピン４０を通過したフットレスト位置に至ると、ソレノイド４２がオン（励磁）とされ、保持ピン４０をペダルアーム３６の復帰側に当接させる。
【００２６】
これにより、アクセルペダル１２は、リターンスプリング２０のバネ力によりＢ方向に付勢されているが、保持ピン４０がペダルアーム３６の復帰側に当接してリターンスプリング２０のバネ力を受けているため、当該回動位置に機械的に係止される。そのため、運転者は、アクセルペダル１２を右足のフットレストとして使用することが可能になる。また、運転者の意志でアクセルペダル１２を操作したい場合には、後述する所定操作、すなわち、アクセルペダル１２を強く且つ速く踏み込むか、あるいはアクセルペダル１２を複数回（２回以上）踏み込むことにより加速操作することが可能になる。
【００２７】
ここで、アダプティブ・クルーズ・コントロールが設定されたとき、制御回路３０が実行する制御処理について図３を参照して説明する。図３は制御回路３０が実行する制御処理を説明するためのフローチャートである。
【００２８】
図３に示されるように、制御回路３０は、ステップＳ１１（以下「ステップ」を省略する）でアダプティブ・クルーズ・コントロールによる定速走行が設定されると、Ｓ１２に進み、モータ２４に電力を投入してモータ２４のトルクをアクセルペダル１２に伝達してアクセルペダル１２を引き込み、踏み込み方向（Ａ方向）に所定角度回動させる（図２に示す）。このアクセルペダル１２の回動角度は、運転者の足に負担がかからない角度である。
【００２９】
次のＳ１３では、ソレノイド４２に通電して励磁し、保持ピン４０をペダルアーム３６の復帰側に当接する係止位置に突出させる。これにより、アクセルペダル１２は、保持ピン４０に当接してフットレスト位置に保持される。尚、保持ピン４０は、ペダルアーム３６の復帰側に当接しているので、運転者がアクセルペダル１２を踏み込むときには、アクセルペダル１２の踏み込み方向（Ａ方向）への操作を制限しないようになっている。
【００３０】
続いて、Ｓ１４に進み、モータ２４によるアクセルペダル１２に対する反力制御を停止する。次のＳ１５では、角度センサ１６により検出されたアクセルペダル１２の回動角度を読み込む。そして、Ｓ１６に進み、アクセルペダル１２の回動角度の変化から運転者がアクセルペダル１２を意識的に踏み込んだかどうかをチェックする。このＳ１６において、アクセルペダル１２の回動角度の変化が所定値未満の場合には、運転者が右足をアクセルペダル１２のペダルプレート３４に乗せているだけであり、アクセルペダル１２をフットレストとして使用しているものと判断して、上記Ｓ１５に戻る。
【００３１】
また、Ｓ１６において、アクセルペダル１２の回動角度の変化が所定値以上の場合には、運転者が意識的にアクセルペダル１２のペダルプレート３４を踏み込み方向（Ａ方向）に押圧しているものと判断し、Ｓ１７に進み、所定時間のアクセルペダル１２の踏み込み回数をカウントする。続いて、Ｓ１８に進み、上記踏み込み回数のカウント値が２回以上かどうかをチェックする。Ｓ１８において、踏み込み回数のカウント値が１回の場合には、Ｓ１９に進み、踏力センサ１８により検出された踏力が予め設定された所定のしきい値Ｆａ以上かどうかをチェックする。
【００３２】
Ｓ１９において、踏力センサ１８により検出された踏力が所定のしきい値Ｆａ未満の場合には、Ｓ２０に進み、踏力がリターンスプリング２０のバネ力より小さいので、運転者が意識的に踏み込んだものではないと判断してＳ２０に進み、加速を禁止し、その後上記Ｓ１５に戻り、Ｓ１５以降の処理を繰り返す。この場合、運転者は、右足をアクセルペダル１２のペダルプレート３４に乗せているだけであるので、加速させる意志がないものと判断される。
【００３３】
また、上記Ｓ１９において、踏力センサ１８により検出された踏力が所定のしきい値Ｆａ以上の場合には、Ｓ２１に進み、アクセルペダル１２の踏み込み速度（踏力の時間微分値）が所定のしきい値Ｖａ以上かどうかをチェックする。Ｓ２１において、アクセルペダル１２の踏み込み速度が所定のしきい値Ｖａ以上である場合には、運転者が意識的にアクセルペダル１２を強く踏み込んでおり、加速させる意志があるものと判断してＳ２２に進む。
【００３４】
Ｓ２２では、アクセルペダル１２の踏み込み量（回動角度）に応じた加速制御を行う。また、上記Ｓ１８において、踏み込み回数のカウント値が２回以上である場合には、運転者がアクセルペダル１２を強く踏み込んで加速させようとしても加速されなかった場合にアクセルペダル１２を所定時間内に２回続けて踏み込むことで、運転者が加速させる意志があるものと判断してＳ２２に進み、アクセルペダル１２の踏み込み量（回動角度）に応じた加速制御を行う。
【００３５】
また、上記Ｓ２１において、アクセルペダル１２の踏み込み速度が所定のしきい値Ｖａ未満である場合には、アクセルペダル１２の踏み込み速度が小さいので、運転者が誤ってアクセルペダル１２を強く踏み込んだものと判断してＳ２３に進む。このＳ２３では、モータ２４に通電して踏力に釣り合う反力に相当するモータトルクを発生させる。これで、アクセルペダル１２は、それ以上踏み込み方向に回動せず、停止状態を維持するため、フットレストとして使用することができる。
【００３６】
次のＳ２４では、アダプティブ・クルーズ・コントロールが解除されたかどうかをチェックする。Ｓ２４において、アダプティブ・クルーズ・コントロールが解除されていない場合には、上記Ｓ１５に戻り、Ｓ１５以降の処理を再度実行する。
【００３７】
また、運転者の体格によってアクセルペダル１２を踏み込む際の踏力や踏み込み速度が異なるため、例えば、女性のように比較的踏力の弱い場合には、運転者が加速させようとしてアクセルペダル１２を踏み込んでも上記Ｓ１９で踏力が小さく、且つＳ２１で踏み込み速度も小さいと判定された場合には加速させることができない。このような踏力及び踏み込み速度が小さい運転者の場合には、再度、アクセルペダル１２を複数回（２回以上）続けて踏み込むと、上記Ｓ１８において、運転者が加速操作を行う意志があるものと判定することができ、Ｓ２２の加速処理に移行することができる。従って、比較的踏力が小さい運転者の場合でもアクセルペダル１２を複数回踏み込むことで、アクセル操作が可能になり、運転者の意志を確実に反映することができる。
【００３８】
また、上記Ｓ２４において、アダプティブ・クルーズ・コントロールが解除された場合には、Ｓ２５に進み、ソレノイド４２への通電をオフにして保持ピン４０を退避位置に復帰させる。これにより、アクセルペダル１２は、保持ピン４０による係止が解除され、リターンスプリング２０のバネ力により初期位置に復帰する。
【００３９】
続いて、Ｓ２６では、アクセルペダル１２を操作することが可能な通常走行モードとなり、アクセルペダル１２に対して操作位置（回動角度）に応じた反力を発生させる反力制御モードに移行する。
【００４０】
本実施例１においては、アダプティブ・クルーズ・コントロールによる定速走行時は、保持ピン４０によりアクセルペダル１２をフットレスト位置に保持してアクセルペダル１２をフットレストとして使用することが可能である。そして、定速走行時に、アクセルペダル１２が所定以上の踏力で所定以上の速度で操作された場合は、加速が許可され、アクセルペダル１２に対する操作力がリターンスプリング２０の付勢力よりも小さいときは運転者に加速する意志がないので、加速を禁止する。これにより、アクセルペダル１２をフットレストとして使用する間は、保持ピン４０によりアクセルペダル１２がフットレスト位置に保持されているので、モータ２４の消費電力の節減を図れると共に、モータ２４の発熱を抑制できる。
【実施例２】
【００４１】
図４は実施例２の構成を示す側面図である。尚、図４において、上記実施例１と同一部分には同一符号付してその説明を省略する。
【００４２】
図４に示されるように、リターンスプリング２０の一端５０は、ペダルアーム３６に結合され、リターンスプリング２０の他端５２は、電磁クラッチ（保持手段）５４により保持されている。この電磁クラッチ５４は、制御回路３０からの制御信号により通電がオン・オフされてリターンスプリング２０の他端５０を保持するロック状態または保持を解除するロック解除状態に切り換わる。また、電磁クラッチ５４がロック解除状態に切り換わると、リターンスプリング２０の他端５２に対する保持（ロック）が解除されるため、リターンスプリング２０はフリーな状態（自由長）になる。
【００４３】
通常の運転時には、アクセルペダル１２が初期位置にあるので、リターンスプリング２０は、Ｘａ方向に移動した位置で他端５２が電磁クラッチ（保持手段）５４によりロック（保持）されている。そのため、運転者がアクセルペダル１２を踏み込んで加速する場合には、リターンスプリング２０がアクセルペダル１２の踏み込み量（回動角度）に応じた圧縮荷重によるバネ力を反力として作用させると共に、モータ２４のトルクが反力としてアクセルペダル１２に付与される。
【００４４】
ここで、通常の運転モードにおいて、アダプティブ・クルーズ・コントロールによる定速走行が設定されると、制御回路３０は、前述した図３に示すフローチャートの処理を行う。そして、Ｓ１２で電磁クラッチ５４への通電を停止してリターンスプリング２０の他端５２に対する保持（ロック）を解除する（図５参照）。続いて、モータ２４を駆動させてアクセルペダル１２をＡ方向に回動させる。このとき、リターンスプリング２０は、電磁クラッチ５４がオフになっているので、モータ２４にかかる負荷が軽減されており、低いモータトルクでアクセルペダル１２をＡ方向に回動させることができる。
【００４５】
また、アクセルペダル１２がフットレスト位置に至ると、電磁クラッチ５４への通電をオンにする（図６参照）。これにより、リターンスプリング２０は、アクセルペダル１２がＡ方向に回動されるのに伴ってＸｂ方向に移動し、アクセルペダル１２がフットレスト位置に至ると、その位置で他端５２が電磁クラッチ５４により保持（ロック）される。従って、運転者は、アクセルペダル１２をフットレストとして使用することができる。また、アクセル操作を行なう場合には、アクセルペダル１２をリターンスプリング２０のバネ力よりも強い踏力（図３のＳ１８に対応）で、且つ所定の踏み込み速度よりも速い速度（図３のＳ１９に対応）で踏み込むか、あるいはアクセルペダル１２を複数回（２回以上）踏み込むことにより加速することが可能になる。
【００４６】
また、アダプティブ・クルーズ・コントロールによる定速走行の設定を取り消すことにより、図６に示すフットレスト状態から図５に示すロック解除状態に移行し、モータ２４の駆動によりアクセルペダル１２をＢ方向に回動させて初期位置に復帰させる。そして、アクセルペダル１２が図４に示す初期位置に復帰した後、電磁クラッチ５４への通電をオンにしてリターンスプリング２０の他端５２を保持（ロック）する。これで、通常の運転状態に戻る。
【００４７】
本実施例２においては、前述した実施例１の場合と同様に、アダプティブ・クルーズ・コントロールによる定速走行時は、保持ピン４０によりアクセルペダル１２をフットレスト位置に保持しており、モータ２４による反力を発生させずに済むので、モータ２４の消費電力の節減を図れると共に、モータ２４の発熱を抑制できる。また、定速走行時にアクセルペダル１２に対する操作力がリターンスプリング２０の付勢力よりも小さいときは、モータ２４による反力制御を行わず、アクセルペダル１２が所定以上の踏力で所定以上の速度で操作された場合に加速操作が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
上記実施例では、アクセルペダルを例に挙げて説明したが、本発明はアクセルペダル以外のペダルにも適用することができるのは勿論である。
【００４９】
上記実施例１では、保持ピン４０をソレノイド４２により駆動する構成を例に挙げて説明したが、これに限らず、ソレノイド以外の駆動手段を用いて保持ピン４０をアクセルペダル１２をフットレスト位置に保持する位置に駆動するようにしても良いのは勿論である。
【００５０】
また、上記実施例２では、電磁クラッチ５２を用いてリターンスプリング２０の他端５０を保持（ロック）する構成を一例として挙げたが、電磁クラッチ５２以外のロック手段（例えば、ソレノイドにより駆動されるクランプ機構など）を用いてリターンスプリング２０の他端５０をロックする構成としても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明になるペダル反力制御装置の一実施例を示す構成図である。
【図２】アクセルペダル１２が所定角度回動した位置に係止された状態を示す図である。
【図３】制御回路３０が実行する制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】実施例２の構成を示す側面図である。
【図５】実施例２のロック解除を示す側面図である。
【図６】実施例２のフットレスト状態を示す側面図である。
【符号の説明】
【００５２】
１０  ペダル反力制御装置
１２  アクセルペダル
１６  角度センサ
１８  踏力センサ
２０  リターンスプリング
２２  減速機
２４  モータ
３０  制御回路
３４  ペダルプレート
３６  ペダルアーム
４０  保持ピン
４２  ソレノイド
５０  一端
５２  他端
５４  電磁クラッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2006182139.tif 000006
【図５】
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【図６】
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