(57)【要約】【課題】  可動部の位置が可動範囲を越えている時に、制御信号が０近傍にあって符号がばらつく場合であっても、モータの通電／非通電のチャタリングが生じないオーバートラベル処理方法およびドライブ装置を提供する。【解決手段】  プラス側のオーバートラベル信号がオンの場合、制御信号が０以上である場合はモータを非通電にし、制御信号があらかじめ定められた動作開始信号量に負号をつけた値より小さい場合はモータを通電にし、マイナス側のオーバートラベル信号がオンの場合、制御信号が０以下である場合はモータを非通電にし、制御信号が動作開始信号量より大きい場合はモータを通電にする。【選択図】図３
2006323724.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
オーバートラベル検出手段を備えるドライブ制御装置のオーバートラベル処理方法において、
プラス側のオーバートラベル信号がオンの場合、制御信号が０以上である場合はモータを非通電にし、
前記制御信号があらかじめ定められた動作開始信号量に負号をつけた値より小さい場合はモータを通電にし、
マイナス側のオーバートラベル信号がオンの場合、前記制御信号が０以下である場合はモータを非通電にし、
前記制御信号が前記動作開始信号量より大きい場合はモータを通電にすることを特徴とするオーバートラベル処理方法。
【請求項２】
前記ドライブ制御装置が被制御対象に位置制御を行う場合、位置偏差を制御信号として使用することを特徴とする請求項１記載のオーバートラベル処理方法。
【請求項３】
前記ドライブ制御装置が被制御対象に速度制御を行う場合、速度指令を制御信号として使用することを特徴とする請求項１記載のオーバートラベル処理方法。
【請求項４】
前記ドライブ制御装置が被制御対象にトルク制御を行う場合、トルク指令を制御信号として使用することを特徴とする請求項１記載のオーバートラベル処理方法。
【請求項５】
前記動作開始信号量は前記ドライブ制御装置のパラメータとして設定されることを特徴とする請求項１記載のオーバートラベル処理方法。
【請求項６】
オーバートラベル検出手段を備えるドライブ制御装置において、
プラス側のオーバートラベル信号がオンの場合、制御信号が０以上である場合はモータを非通電にし、前記制御信号があらかじめ定められた動作開始信号量に負号をつけた値より小さい場合はモータを通電にし、マイナス側のオーバートラベル信号がオンの場合、前記制御信号が０以下である場合はモータを非通電にし、前記制御信号が前記動作開始信号量より大きい場合はモータを通電にする通電制御手段を備えることを特徴とするドライブ制御装置。
【請求項７】
前記ドライブ制御装置が被制御対象に位置制御を行う場合、位置偏差を制御信号として使用することを特徴とする請求項６記載のドライブ制御装置。
【請求項８】
前記ドライブ制御装置が被制御対象に速度制御を行う場合、速度指令を制御信号として使用することを特徴とする請求項６記載のドライブ制御装置。
【請求項９】
前記ドライブ制御装置が被制御対象にトルク制御を行う場合、トルク指令を制御信号として使用することを特徴とする請求項６記載のドライブ制御装置。
【請求項１０】
前記動作開始信号量は前記ドライブ制御装置のパラメータとして設定されることを特徴とする請求項６記載のドライブ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライブ制御装置にモータを接続し可動部を動作させるモータ制御系のオーバートラベル処理方法およびドライブ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドライブ制御装置にモータを接続し可動部を動作させるモータ制御系では、可動部が可動範囲を超えないように、可動境界にオーバートラベル検出スイッチを設け、オーバートラベルが検出されたら、検出された方向への移動を禁止するように制御している。（例えば特許文献１参照）
図４は、従来のオーバートラベル処理方法を実施するモータ制御系の構成例を示す図である。図４において、１ａはドライブ制御装置で２のモータに動作指令を出力する。３はモータ２に接続され、フィードバックをドライブ制御装置１ａに出力するエンコーダである。４は上位コントローラで、作業者により上位コントローラ４内部に入力されたユーザプログラムを解析し、その結果に基づき、ドライブ制御装置１ａに動作指令を出力する。５はモータ２の伝達機構で、６の可動部を動作させる。可動部６はプラス側可動境界とマイナス側可動境界の間で動作可能である。７はリミットスイッチ等を使用したプラス側オーバートラベル検出スイッチで、可動部６がプラス側可動境界を超えたかどうかを検出する。８はマイナス側オーバートラベル検出スイッチで、可動部６がマイナス側可動境界を越えたかどうかを検出する。すなわち、可動部６がオーバートラベル検出スイッチを踏むと、オーバートラベル信号がオンになる。なお、オーバートラベル検出スイッチ７、８の代わりに、あらかじめパラメータ等で決められた位置情報と現在位置の比較結果でオーバートラベルを検出するものもある。
【０００３】
ドライブ制御装置１ａにはオーバートラベル検出手段９があり、オーバートラベル信号を入力する。また、通電制御手段１０ａがあり、オーバートラベル信号によりモータへの通電／非通電を制御する。
オーバートラベル検出スイッチ７、８により、可動部２がオーバートラベルになったことを検出すると、それ以上移動できない方向に動作しないように、通電制御手段１０ａがモータ２を非通電にする。その状態で動作できる方向に移動指令がある場合はモータ２が動作できるように、通電制御手段１０ａはモータ２を通電にする。通電にするかどうかの判別は、ドライブ制御装置１ａがモータ２に位置制御を行う場合は位置偏差を制御信号とし、制御信号の符号によってなされている。同様に、速度制御を行う場合は速度指令を、トルク制御を行う場合はトルク指令を制御信号とする。
なお、ここで、非通電にするとは、モータへの電気の供給を断つことで、通電にするとは、モータへ電気を供給することである。
図５は、従来のオーバートラベル処理方法の通電制御のフローチャートである。この処理は通電制御手段１０ａで実行される。
ステップＳ１１で、プラス側オーバートラベル信号がオンかどうか判別し、もしオンなら、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２で、制御信号が０以上か判別し、０以上であればステップＳ１３に進みモータを非通電にする。ステップＳ１１でプラス側オーバートラベル信号がオフの場合、またステップＳ１２で制御信号が０以上でない場合、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、マイナス側オーバートラベル信号がオンかどうか判別し、もしオンなら、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５で、制御信号が０以下か判別し、０以下であればステップＳ１３に進み、モータを非通電にする。制御信号が０以下でなければステップＳ１６に進みモータを通電にする。ステップＳ１４でマイナス側オーバートラベルがオンでなければ、ステップＳ１６に進み、モータを通電にする。
【特許文献１】特開平１１−６５６６４号公報（第３−４頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが従来の方法によれば、位置制御の場合は位置偏差が０近傍でばらつくことがあり、速度指令、トルク指令の場合もアナログで指令する場合は、指令が０近傍でばらつくことがあり、可動部の位置が可動範囲を越えているときに、制御信号が０近傍にあって符号がばらつく場合は、モータの通電／非通電が繰り返される、いわゆるチャタリングが起こることがあるという問題があった。本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、可動部の位置が可動範囲を越えている時に、制御信号が０近傍にあって符号がばらつく場合であっても、モータの通電／非通電のチャタリングが生じないオーバートラベル処理方法およびドライブ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、オーバートラベル検出手段を備えるドライブ制御装置のオーバートラベル処理方法において、プラス側のオーバートラベル信号がオンの場合、制御信号が０以上である場合はモータを非通電にし、前記制御信号があらかじめ定められた動作開始信号量に負号をつけた値より小さい場合はモータを通電にし、マイナス側のオーバートラベル信号がオンの場合、前記制御信号が０以下である場合はモータを非通電にし、前記制御信号が前記動作開始信号量より大きい場合はモータを通電にすることを特徴とするという手順をとったのである。
また、請求項２に記載の発明は、前記ドライブ制御装置が被制御対象に位置制御を行う場合、位置偏差を制御信号として使用することを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、前記ドライブ制御装置が被制御対象に速度制御を行う場合、速度指令を制御信号として使用することを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、前記ドライブ制御装置が被制御対象にトルク制御を行う場合、トルク指令を制御信号として使用することを特徴とするものである。
また、請求項５に記載の発明は、前記動作開始信号量は前記ドライブ制御装置のパラメータとして設定されることを特徴とするものである。
また、請求項６に記載の発明は、オーバートラベル検出手段を備えるドライブ制御装置において、プラス側のオーバートラベル信号がオンの場合、制御信号が０以上である場合はモータを非通電にし、前記制御信号があらかじめ定められた動作開始信号量に負号をつけた値より小さい場合はモータを通電にし、マイナス側のオーバートラベル信号がオンの場合、前記制御信号が０以下である場合はモータを非通電にし、前記制御信号が前記動作開始信号量より大きい場合はモータを通電にする通電制御手段を備えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、制御信号が一定の値を超えないと通電しないので、制御信号が０近傍にあり符号がばらつく場合であっても、モータの通電／非通電のチャタリングが生じない。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【０００８】
図１は、本発明のオーバートラベル処理方法を実施するモータ制御系の構成例を示す図である。図１において、２〜９は従来技術の図５と同一であるため、説明を省略する。１はドライブ制御装置、１０は通電制御手段で、従来技術とは処理の内容が異なる。１１は動作開始信号量で、通電を開始する制御信号の量を設定する。この動作開始信号量１１は、作業者が図示しないキー等でドライブ制御装置１のパラメータとして設定しておく。
ここで制御信号とは、ドライブ制御装置１がモータ２に位置制御を行う場合は位置偏差を、速度制御を行う場合は速度指令を、トルク指令を行う場合はトルク指令を意味する。
図２は、本発明のオーバートラベル処理方法の動作を説明する図である。可動部６はプラス側可動境界とマイナス側可動境界の間で動作可能である。例えば、可動部６が可動範囲内からプラス側可動境界を越える動作をする場合、図２の動作Ａの矢印方向に動作する。この場合、これ以上プラス方向に動作しないようにモータを非通電にする。プラス方向に動作しているので制御信号は０以上の値を持つため、プラス側オーバートラベル信号がオンのときに制御信号を見て０以上なら非通電にすれば良い。次に、この状態で、可動部６を可動範囲内に戻そうとする場合は、動作Ｂの矢印方向の動作をしようとする。このとき、モータ２に対する指令はマイナスの値が入力されるが、モータ２は非通電なので、モータ２は動作しない。更にマイナスの指令を続けると、制御信号は小さくなっていく。ここで、動作開始信号量１１をＸとすると、制御信号が−Ｘより小さな値になったらモータ２を通電にする。マイナス側も同様に、動作Ｃでモータ２を非通電に、動作Ｄで制御信号がＸより大きな値になったらモータ２を通電にする。
【０００９】
図３は、本発明のオーバートラベル処理方法の通電制御のフローチャートである。この処理は通電制御手段１０で実行される。
ステップＳ１で、プラス側オーバートラベル信号がオンかどうか判別し、もしオンなら、ステップＳ２に進む。ステップＳ２で、制御信号が０以上か判別し、０以上であればステップＳ３に進みモータを非通電にする。ステップＳ２で、制御信号が０以上でない場合、ステップＳ４に進み、制御信号が動作開始信号量を超えているか判別する。この場合、動作開始信号量をＸとすると、制御信号が−Ｘより小さいか判別する。もし、小さい場合ステップＳ５に進み、モータを通電にする。小さくない場合はそのままなにもせず終了する。ステップＳ１で、プラス側オーバートラベル信号がオンでない場合、ステップＳ６に進む。ステップＳ６で、マイナス側オーバートラベル信号がオンかどうか判別し、もしオンなら、ステップＳ７に進む。ステップＳ７で、制御信号が０以下か判別し、０以下であればステップＳ３に進みモータを非通電にする。ステップＳ７で制御信号が０以下でない場合、ステップＳ８に進み、制御信号がＸより大きいか判別する。もし、大きい場合ステップＳ５に進み、モータを通電にする。大きくない場合はそのままなにもせず終了する。
このように、制御信号が一定の値を超えないと通電しないので、制御信号が０近傍にあり符号がばらつく場合であっても、モータの通電／非通電のチャタリングが生じないのである。
【産業上の利用可能性】
【００１０】
機械の可動範囲境界でのモータ通電のチャタリングを回避することができるので、可動範囲を持つ機械を制御するドライブ制御装置に幅広く適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明のオーバートラベル処理方法を実施するモータ制御系の構成例を示す図
【図２】本発明のオーバートラベル処理方法の動作を説明する図
【図３】本発明のオーバートラベル処理方法の通電制御のフローチャート
【図４】従来のオーバートラベル処理方法を実施するモータ制御系の構成例を示す図
【図５】従来のオーバートラベル処理方法の通電制御のフローチャート
【符号の説明】
【００１２】
１、１ａ  ドライブ制御装置
２  モータ
３  エンコーダ
４  上位コントローラ
５  伝達機構系
６  可動部
７  プラス側オーバートラベル検出スイッチ
８    マイナス側オーバートラベル検出スイッチ
９    オーバートラベル検出手段
１０、１０ａ  通電制御手段
１１  動作開始信号量
【図１】
2006323724.tif 000003
【図２】
2006323724.tif 000004
【図３】
2006323724.tif 000005
【図４】
2006323724.tif 000006
【図５】
2006323724.tif 000007