(57)【要約】【目的】対象物を人間，動物，自動車などの動きのあるものとし、当該対象物だけを背景から分離して正しく検出することのできる対象物の検出方法および検出装置を提供する。【構成】対象物を検出しようとする方向に対するＮ個の取得距離情報からなる距離情報分布を繰り返し取得し、繰り返し取得した距離情報から、まず個々の取得情報ごとに今までの履歴の中で最も大きい値もしくは最も小さな値である基本距離情報を求める。そして抽出されたＮ個の基本距離情報からなる基本距離情報分布と取得された距離情報分布と比較して異なる部分が対象物に関する情報であるとすることにより、動きのある対象物を正しく検出することができる。【選択図】        図２
2006293714.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を検出しようとする方向に対するＮ個の取得距離情報からなる距離情報分布を繰り返し取得し、該距離情報分布を取得するごとにＮ個の基本距離情報からなる基本距離情報分布のｉ番目（ｉ＝１〜Ｎの整数）の基本距離情報Ｂｉと前記距離情報分布のｉ番目の取得距離情報Ｄｉとの比較を行い、前記基本距離情報Ｂｉに相当する距離が前記取得距離情報Ｄｉに相当する距離より小さい場合は前記基本距離情報Ｂｉを前記取得距離情報Ｄｉに等しい値に変更する第１比較変更操作を全前記基本距離情報Ｂｉに対して実施するとともに、前記取得距離情報Ｄｉに相当する距離が前記基本距離情報Ｂｉに相当する距離より小さい前記取得距離情報Ｄｉを対象物の距離情報ＯＢＪｉとすることを特徴とする対象物の検出方法。
【請求項２】
対象物を検出しようとする方向に対するＮ個の取得距離情報からなる距離情報分布を繰り返し取得し、該距離情報分布を取得するごとにＮ個の基本距離情報からなる基本距離情報分布のｉ番目（ｉ＝１〜Ｎの整数）の基本距離情報Ｂｉと前記距離情報分布のｉ番目の取得距離情報Ｄｉとの比較を行い、前記基本距離情報Ｂｉに相当する距離が前記取得距離情報Ｄｉに相当する距離より大きい場合は前記基本距離情報Ｂｉを前記取得距離情報Ｄｉに等しい値に変更する第２比較変更操作を全前記基本距離情報Ｂｉに対して実施するとともに、前記取得距離情報Ｄｉに相当する距離が前記基本距離情報Ｂｉに相当する距離より大きい前記取得距離情報Ｄｉを対象物の距離情報ＯＢＪｉとすることを特徴とする対象物の検出方法。
【請求項３】
前記Ｎ個の取得距離情報は前記対象物を検出しようとする方向に対する２次元距離情報分布を構成することを特徴とする請求項１または２に記載の対象物の検出方法。
【請求項４】
前記距離情報分布を取得して全ての前記基本距離情報Ｂｉを対応する前記取得距離情報Ｄｉと等しい値に初期化する第１初期化操作を最初に実施することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の対象物の検出方法。
【請求項５】
全ての前記基本距離情報Ｂｉを至近距離に相当する距離情報と等しい値に初期化する第２初期化操作を最初に実施することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の対象物の検出方法。
【請求項６】
更新指示信号を受信し、該更新指示信号が更新を指示する信号である場合は該更新指示信号が更新を指示しない信号になるまでは前記第１初期化操作を繰り返すことを特徴とする請求項４に記載の対象物の検出方法。
【請求項７】
比較変更許可信号を受信し、該比較変更許可信号が前記第1比較変更操作または第２比較変更操作を許可する信号である場合のみ前記第1比較変更操作または第２比較変更操作を実施することを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の対象物の検出方法。
【請求項８】
前記Ｎ個の取得距離情報をそれぞれの取得距離情報の測距方向の配置に合わせて行列（マトリクス）状に配置し、前記対象物の距離情報ＯＢＪｉに対し他の距離情報ＯＢＪｊが、前記行列状の配置において隣接し、かつ前記距離情報ＯＢＪｉに相当する距離と前記距離情報ＯＢＪｊに相当する距離の差の絶対値が所定値より小さいときに同じ対象物から得られたものであると判断することを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の対象物の検出方法。
【請求項９】
対象物を検出しようとする方向に対するＮ個の取得距離情報からなる距離情報分布を繰り返し取得する距離検出手段、前記距離情報分布を取得するごとに記憶装置に前記距離情報分布を距離情報分布データとして記憶するとともに記憶装置中のＮ個の基本距離情報からなる基本距離情報分布データのｉ番目（ｉ＝１〜Ｎの整数）の基本距離情報Ｂｉと前記距離情報分布のｉ番目の取得距離情報Ｄｉとの比較を行い、前記基本距離情報Ｂｉに相当する距離が前記取得距離情報Ｄｉに相当する距離より小さい場合は前記基本距離情報Ｂｉを前記取得距離情報Ｄｉに等しい値に変更する第１比較変更操作を全前記基本距離情報Ｂｉに対して実施するとともに、前記取得距離情報Ｄｉに相当する距離が前記基本距離情報Ｂｉに相当する距離より小さい前記取得距離情報Ｄｉを対象物の距離情報ＯＢＪｉとして抽出する演算処理装置を備えることを特徴とする対象物の検出装置。
【請求項１０】
対象物を検出しようとする方向に対するＮ個の取得距離情報からなる距離情報分布を繰り返し取得する距離検出手段、前記距離情報分布を取得するごとに記憶装置に前記距離情報分布を距離情報分布データとして記憶するとともに記憶装置中のＮ個の基本距離情報からなる基本距離情報分布データのｉ番目（ｉ＝１〜Ｎの整数）の基本距離情報Ｂｉと前記距離情報分布のｉ番目の取得距離情報Ｄｉとの比較を行い、前記基本距離情報Ｂｉに相当する距離が前記取得距離情報Ｄｉに相当する距離より大きい場合は前記基本距離情報Ｂｉを前記取得距離情報Ｄｉに等しい値に変更する第２比較変更操作を全前記基本距離情報Ｂｉに対して実施するとともに、前記取得距離情報Ｄｉに相当する距離が前記基本距離情報Ｂｉに相当する距離より大きい前記取得距離情報Ｄｉを対象物の距離情報ＯＢＪｉとして抽出する演算処理装置を備えることを特徴とする対象物の検出装置。
【請求項１１】
前記距離検出手段は、前記対象物を検出しようとする方向に対する２次元距離情報分布を検出するものであることを特徴とする請求項９または１０に記載の対象物の検出方法。
【請求項１２】
前記距離検出手段により前記距離情報分布を取得して全ての前記基本距離情報Ｂｉを対応する前記取得距離情報Ｄｉと等しい値として前記基本距離情報分布データを初期化する第１初期化操作を最初に実施することを特徴とする請求項９ないし１１のいずれかに記載の対象物の検出装置。
【請求項１３】
全ての前記基本距離情報Ｂｉを至近距離に相当する距離情報と等しい値に初期化する第２初期化操作を最初に実施することを特徴とする請求項９ないし１１のいずれかに記載の対象物の検出装置。
【請求項１４】
更新指示信号が入力され、該更新指示信号が更新を指示する信号である場合は該更新指示信号が更新を指示しない信号になるまでは前記第１初期化操作を繰り返すことを特徴とする請求項１２に記載の対象物の検出装置。
【請求項１５】
比較変更許可信号が入力され、該比較変更許可信号が前記第1比較変更操作または第２比較変更操作を許可する信号である場合のみ前記第１比較変更操作または前記第２比較変更操作を実施することを特徴とする請求項９ないし１４のいずれかに記載の対象物の検出方法。
【請求項１６】
前記Ｎ個の取得距離情報をそれぞれの取得距離情報の測距方向の配置に合わせた行列（マトリクス）状データとして記憶し、前記対象物の距離情報ＯＢＪｉに対し他の距離情報ＯＢＪｊが、前記行列状のデータにおいて隣接したデータであり、かつ前記距離情報ＯＢＪｉに相当する距離と前記距離情報ＯＢＪｊに相当する距離の差の絶対値が所定値より小さいときに同じ対象物から得られたものであると判断することを特徴とする請求項９ないし１５のいずれかに記載の対象物の検出装置。
【請求項１７】
前記演算処理装置にはマンマシンインターフェースが接続されていて、同じ対象物に属する全距離情報に対応する前記行列状位置データが構成する図形の重心を求め、該重心に関する情報を前記マンマシンインターフェースに出力することを特徴とする請求項１６に記載の対象物の検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、距離分布、特に２次元の距離分布より対象物を検出する対象物の検出方法および検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
距離を検出する原理については様々なものがあるが、中でも代表的な測距原理である三角測距の原理について、最初に説明を行う。
図２３は、三角測距の原理に基づく距離測定原理図である。被写体（対象）１００の光がレンズ１０１、１０２を通して、光センサアレイ１０３、１０４上に被写体像１０５、１０６として結像する。点Ｐ６、点Ｐ７は、正面の無限遠からレンズ１０１、１０２の中心点Ｐ２、Ｐ３を通過する光線（光軸１０７、１０８）と光センサアレイ１０３、１０４との交点である。点Ｐ６と点Ｐ７の間の距離をＢ、光センサアレイ１０３、１０４とレンズ１０１、１０２との距離をｆ（レンズ１０１、１０２の焦点距離と略等しい）とする。また、光軸１０７、１０８からの被写体像１０５、１０６のずれをＸ１、Ｘ２とし、このＸ１とＸ２を足した長さをＸとする。
【０００３】
ここで三角Ｐ１Ｐ２Ｐ４と三角形Ｐ２Ｐ５Ｐ６および三角形Ｐ１Ｐ４Ｐ３と三角形Ｐ３Ｐ７Ｐ８がそれぞれ相似であることから、被写体１００までの距離ｄは次式で求められる。
【０００４】
［数１］
ｄ＝Ｂ・ｆ／（Ｘ１＋Ｘ２）＝Ｂ・ｆ／Ｘ
Ｘは被写体１００が無限遠にあるとき、すなわち二つの被写体像１０５、１０６がレンズ１０１、１０２の光軸１０７、１０８と光センサアレイ１０３、１０４の交点にある場合を基準とした２像の相対変位であり、位相差と呼ばれる。Ｂとｆは定数であるので、位相差Ｘを検出することで距離ｄを求めることができる。このことにより、光センサアレイ１０３、１０４およびレンズ１０１、１０２が距離測定装置１００を構成することができる。なお、二つの光センサアレイ１０３、１０４は一つの光センサアレイを電気的に分割したものでもよい。
上述の説明にあるように、三角測距原理による距離測定装置に適用される半導体装置は図２３の１０３，１０４のような光センサアレイを最低一対備えているが、測距範囲を広げて２次元行列（マトリックス）状の距離分布を得るために、一対のエリアセンサ（２次元光センサアレイ）や一対のマルチラインセンサ（複数のラインセンサ（１次元光センサアレイ）が並列に配置されているもの）など光センサが２次元状に配置された光センサアレイを適用したものが提案されている。
【０００５】
このような距離測定装置の概要を図２４に示す。図２４において、２つの光センサが２次元状に配置された光センサアレイ１１１，１１２を有する半導体集積回路などの受光器１１３、およびレンズ１０１，１０２が距離測定装置を構成している。対象１１４の像をレンズ１０１，１０２により光センサアレイ１１１，１１２に投影することにより光センサアレイ１１１，１１２から対象１１４に関する２つの２次元状画像データを得て、これら２つの２次元状画像を比較することにより２次元状の距離分布を得るのである。なお、図２４では２次元状に配置された光センサアレイとしてマルチラインセンサを適用したものを示していて、光センサアレイ１１１，１１２中の太線がそれぞれ１つのラインセンサである。マルチラインセンサの代わりにエリアセンサを適用してもよく、その場合はエリアセンサの各行を１つのラインセンサとみなせばよい。マルチラインセンサのすべての行をラインセンサとみなしてもよいし、いくつかの行だけを距離測定に使うラインセンサとみなしてもよい。以下の説明も、同様にエリアセンサについても適用できるものである。
【０００６】
図２４に示す距離測定装置から距離情報分布を得るために、図２５に示すように、まず光センサが２次元状に配置された光センサアレイに対して距離検出領域を２次元行列（マトリックス）状に設定する。図２５において、マルチラインセンサ１１１および１１２がそれぞれ５つのラインセンサＬ１，・・，Ｌ５およびＲ１，・・・，Ｒ５を有する例が示されていて、各ラインセンサはそれぞれ５つの距離検出領域に分割されている。ラインセンサＬｉ（ｉ＝１〜５）の距離検出領域をＬｉｊ（ｊ＝１〜５）、ラインセンサＲｉ（ｉ＝１〜５）の距離検出領域をＲｉｊ（ｊ＝１〜５）とすると、距離検出領域Ｌｉｊと距離検出領域Ｒｉｊが距離検出領域対となり、当該距離検出領域対に対応する距離データとして、図２３で説明した三角測距の原理に基づきこの距離検出領域対の画像データより対象１１４に関する上述の位相差Ｘｉｊもしくは距離ｄｉｊを求めることができる。図２６に位相差Ｘｉｊを、距離検出領域Ｌｉｊ，Ｒｉｊのマルチラインセンサ１１１，１１２内における配置に対応させて配置した結果を示す。さらに、これを２次元行列（マトリックス）のデータとして配置した結果を図２７に示す。図２７に示す位相差Ｘｉｊの分布が、被写体１１４の距離情報の分布を与えるものになる。この場合、距離情報として位相差Ｘｉｊが用いられたので、距離の逆数の分布を示すものである。距離情報として距離ｄｉｊを使えば、通常の意味での距離分布を与えるものになる。また、上述の説明においてラインセンサを分割して距離検出領域とする例を示したが、各距離検出領域がオーバーラップしてもよいし、距離検出領域同士が隣接せず、間にどちらの距離検出領域にも属さない光センサがあるものでもよい。
【０００７】
テレビ電話において不要な背景を削除する、またはカメラにおいて主要被写体に的確にピントを合わせることなどを目的として、このように求められた距離情報分布から主要被写体を検出する技術が開示されている（例えば、特許文献１，２参照）。また、これ以外にも、距離情報分布から対象物を検出する技術は他の分野、例えば安全に関する分野などでも有用である。
【特許文献１】特開２００１−１６７２７６号公報（段落００３４−００３７、図７）
【特許文献２】特開２００３−２７９８４８号公報（要約、段落００３２−００４６，００８４、図２−８図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述の特許文献１における主要被写体検出方法を図２８により簡単に説明する。図２８はカメラからの距離をＺとし、Ｚに垂直な平面における重力方向をＹ、Ｙに垂直な方向をＸとすると、Ｙをある値に固定した場合の方向Ｘに対する距離Ｚの分布（Ｙが固定なので１次元分布になる）を示すグラフである。特許文献１では２つの検出方法を開示している。一つは、ある距離の基準値ＲＥＦを設定して、グラフＧのうち距離Ｚが基準値ＲＥＦより小さい部分を主要被写体のものとするものである。この場合、距離Ｚが基準値ＲＥＦより大きい部分は背景であると判断していることになる。もう一つの検出方法は、距離Ｚが急激に変化する部分Ｈを探索して、この部分を被写体のエッジ、すなわち背景と被写体との境界とするものである。距離Ｚに基準値ＲＥＦを設けて主要被写体を判別するのは、主要被写体以外のものは全て主要被写体より後ろにあるということが前提になっている。そのため、主要被写体以外のものが、基準値ＲＥＦと等距離もしくはより近くにあると主要被写体を検出できなくなってしまう。距離Ｚが急激に変化する部分Ｈを探索する方法は、背景部分には被写体ほど急激に変化するエッジがないことを前提としている。当然、被写体と同等もしくはそれ以上に急激に変化する部分が背景にあれば、主要被写体を検出できなくなってしまう。例えば、Ｚ方向と略平行な壁や塀などの傍に主要被写体が存在する場合、距離Ｚの絶対値による方法でも、距離Ｚの変化による方法でも支障をきたしてしまう。
【０００９】
特許文献２には、その要約に「（前略）移動分布とに基づいて、画面内の主要な被写体を検出する。」と記載されてはいるものの、明細書本文には主要被写体の検出に移動分布を具体的にどのように用いるのかは記載されていない。いずれにせよ、従来技術における対象物の検出技術においては、背景の状態によっては背景の１部が対象物として誤検出されてしまうという問題があった。
この発明は上記問題を解決するものであって、対象物を人間，動物，自動車などの動きのあるものとし、当該対象物だけを背景から分離して正しく検出することのできる対象物の検出方法および検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
そこで、上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、対象物を検出しようとする方向に対するＮ個の取得距離情報からなる距離情報分布を繰り返し取得し、該距離情報分布を取得するごとにＮ個の基本距離情報からなる基本距離情報分布のｉ番目（ｉ＝１〜Ｎの整数）の基本距離情報Ｂｉと前記距離情報分布のｉ番目の取得距離情報Ｄｉとの比較を行い、前記基本距離情報Ｂｉに相当する距離が前記取得距離情報Ｄｉに相当する距離より小さい場合は前記基本距離情報Ｂｉを前記取得距離情報Ｄｉに等しい値に変更する第１比較変更操作を全前記基本距離情報Ｂｉに対して実施するとともに、前記取得距離情報Ｄｉに相当する距離が前記基本距離情報Ｂｉに相当する距離より小さい前記取得距離情報Ｄｉを対象物の距離情報ＯＢＪｉとする対象物の検出方法であることを特徴とする。
請求項２に係る発明は、対象物を検出しようとする方向に対するＮ個の取得距離情報からなる距離情報分布を繰り返し取得し、該距離情報分布を取得するごとにＮ個の基本距離情報からなる基本距離情報分布のｉ番目（ｉ＝１〜Ｎの整数）の基本距離情報Ｂｉと前記距離情報分布のｉ番目の取得距離情報Ｄｉとの比較を行い、前記基本距離情報Ｂｉに相当する距離が前記取得距離情報Ｄｉに相当する距離より大きい場合は前記基本距離情報Ｂｉを前記取得距離情報Ｄｉに等しい値に変更する第２比較変更操作を全前記基本距離情報Ｂｉに対して実施するとともに、前記取得距離情報Ｄｉに相当する距離が前記基本距離情報Ｂｉに相当する距離より大きい前記取得距離情報Ｄｉを対象物の距離情報ＯＢＪｉとする対象物の検出方法であることを特徴とする。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１または２に係る発明において、前記Ｎ個の取得距離情報は前記対象物を検出しようとする方向に対する２次元距離情報分布を構成することを特徴とする。
請求項４に係る発明は、請求項１ないし３のいずれかに係る発明において、前記距離情報分布を取得して全ての前記基本距離情報Ｂｉを対応する前記取得距離情報Ｄｉと等しい値に初期化する第１初期化操作を最初に実施することを特徴とする。
請求項５に係る発明は、請求項１ないし３のいずれかに係る発明において、全ての前記基本距離情報Ｂｉを至近距離に相当する距離情報と等しい値に初期化する第２初期化操作を最初に実施することを特徴とする。
請求項６に係る発明は、請求項４に係る発明において、更新指示信号を受信し、該更新指示信号が更新を指示する信号である場合は該更新指示信号が更新を指示しない信号になるまでは前記第１初期化操作を繰り返すことを特徴とする。
【００１２】
請求項７に係る発明は、請求項１ないし６のいずれかに係る発明において、比較変更許可信号を受信し、該比較変更許可信号が前記第1比較変更操作または第２比較変更操作を許可する信号である場合のみ前記第1比較変更操作または第２比較変更操作を実施することを特徴とする。
請求項８に係る発明は、請求項１ないし７のいずれかに係る発明において、前記Ｎ個の取得距離情報をそれぞれの取得距離情報の測距方向の配置に合わせて行列（マトリクス）状に配置し、前記対象物の距離情報ＯＢＪｉに対し他の距離情報ＯＢＪｊが、前記行列状の配置において隣接し、かつ前記距離情報ＯＢＪｉに相当する距離と前記距離情報ＯＢＪｊに相当する距離の差の絶対値が所定値より小さいときに同じ対象物から得られたものであると判断することを特徴とする。
【００１３】
請求項９に係る発明は、対象物を検出しようとする方向に対するＮ個の取得距離情報からなる距離情報分布を繰り返し取得する距離検出手段、前記距離情報分布を取得するごとに記憶装置に前記距離情報分布を距離情報分布データとして記憶するとともに記憶装置中のＮ個の基本距離情報からなる基本距離情報分布データのｉ番目（ｉ＝１〜Ｎの整数）の基本距離情報Ｂｉと前記距離情報分布のｉ番目の取得距離情報Ｄｉとの比較を行い、前記基本距離情報Ｂｉに相当する距離が前記取得距離情報Ｄｉに相当する距離より小さい場合は前記基本距離情報Ｂｉを前記取得距離情報Ｄｉに等しい値に変更する第１比較変更操作を全前記基本距離情報Ｂｉに対して実施するとともに、前記取得距離情報Ｄｉに相当する距離が前記基本距離情報Ｂｉに相当する距離より小さい前記取得距離情報Ｄｉを対象物の距離情報ＯＢＪｉとして抽出する演算処理装置を備える対象物の検出装置であることを特徴とする。
【００１４】
請求項１０に係る発明は、対象物を検出しようとする方向に対するＮ個の取得距離情報からなる距離情報分布を繰り返し取得する距離検出手段、前記距離情報分布を取得するごとに記憶装置に前記距離情報分布を距離情報分布データとして記憶するとともに記憶装置中のＮ個の基本距離情報からなる基本距離情報分布データのｉ番目（ｉ＝１〜Ｎの整数）の基本距離情報Ｂｉと前記距離情報分布のｉ番目の取得距離情報Ｄｉとの比較を行い、前記基本距離情報Ｂｉに相当する距離が前記取得距離情報Ｄｉに相当する距離より大きい場合は前記基本距離情報Ｂｉを前記取得距離情報Ｄｉに等しい値に変更する第２比較変更操作を全前記基本距離情報Ｂｉに対して実施するとともに、前記取得距離情報Ｄｉに相当する距離が前記基本距離情報Ｂｉに相当する距離より大きい前記取得距離情報Ｄｉを対象物の距離情報ＯＢＪｉとして抽出する演算処理装置を備える対象物の検出装置であることを特徴とする。
【００１５】
請求項１１に係る発明は、請求項９または１０に係る発明において、前記距離検出手段は、前記対象物を検出しようとする方向に対する２次元距離情報分布を検出するものであることを特徴とする。
請求項１２に係る発明は、請求項９ないし１１のいずれかに係る発明において、前記距離検出手段により前記距離情報分布を取得して全ての前記基本距離情報Ｂｉを対応する前記取得距離情報Ｄｉと等しい値として前記基本距離情報分布データを初期化する第１初期化操作を最初に実施することを特徴とする。
請求項１３に係る発明は、請求項９ないし１１のいずれかに係る発明において、全ての前記基本距離情報Ｂｉを至近距離に相当する距離情報と等しい値に初期化する第２初期化操作を最初に実施することを特徴とする。
【００１６】
請求項１４に係る発明は、請求項１２に係る発明において、更新指示信号が入力され、該更新指示信号が更新を指示する信号である場合は該更新指示信号が更新を指示しない信号になるまでは前記第１初期化操作を繰り返すことを特徴とする。
請求項１５に係る発明は、請求項９ないし１４のいずれかに係る発明において、比較変更許可信号が入力され、該比較変更許可信号が前記第1比較変更操作または第２比較変更操作を許可する信号である場合のみ前記第１比較変更操作または前記第２比較変更操作を実施することを特徴とする。
請求項１６に係る発明は、請求項９ないし１５のいずれかに係る発明において、前記Ｎ個の取得距離情報をそれぞれの取得距離情報の測距方向の配置に合わせた行列（マトリクス）状データとして記憶し、前記対象物の距離情報ＯＢＪｉに対し他の距離情報ＯＢＪｊが、前記行列状のデータにおいて隣接したデータであり、かつ前記距離情報ＯＢＪｉに相当する距離と前記距離情報ＯＢＪｊに相当する距離の差の絶対値が所定値より小さいときに同じ対象物から得られたものであると判断することを特徴とする。
【００１７】
請求項１７に係る発明は、請求項１６に係る発明において、前記演算処理装置にはマンマシンインターフェースが接続されていて、同じ対象物に属する全距離情報に対応する前記行列状位置データが構成する図形の重心を求め、該重心に関する情報を前記マンマシンインターフェースに出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
この発明の対象物の検出方法および検出装置は、動きのある対象物を検出するものであり、対象物を検出しようとする方向に対するＮ個の取得距離情報からなる距離情報分布を繰り返し取得し、繰り返し取得した距離情報から、まず個々の取得情報ごとに今までの履歴の中で最も大きい値もしくは最も小さな値である基本距離情報を求める。そして抽出されたＮ個の基本距離情報からなる基本距離情報分布と取得された距離情報分布と比較して異なる部分が対象物に関する情報であるとすることにより、動きのある対象物を正しく検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。なお、本明細書の全図において相互に対応する部位には同一符号を付し、重複部分については後述での説明を適宜省略する。
図１に本発明に係る対象物の検出装置の基本構成を示す。図１において１は距離分布を求める距離測定装置である。距離測定装置１としては図２４に示す距離測定装置を用いることができるが、これに限定するものではなく、これ以外にも距離分布を求めることができるものならどのような距離測定装置であってもよく、例えばレーザ，赤外線，ステレオカメラなどを使ったものでもよい。なお、距離検出方式と対象の組み合わせによっては測距結果の信頼性が小さい部分が生じる場合があるが、このような場合に対しては周囲の信頼性の高い距離情報を用いた補間などを行ってデータを整える。当該補間方法について様々な提案がなされているが、本発明では詳細な説明は省略する。２は演算処理装置（ＣＰＵ）であり、距離測定装置１以外にマンマシンインターフェース３および記憶装置４が接続されているとともに、制御信号としてＳＴＡＲＴ，更新指示信号，比較更新許可信号が入力されている。ＳＴＡＲＴは対象物の検出開始を指示するものであり、他の２つの制御信号については後述のフローチャートに関する説明の中で説明する。なお、更新指示信号および比較更新許可信号は省略されることもある。マンマシンインターフェース３は図示しない表示装置や警報装置などを含むもので、対象物検出装置はマンマシンインターフェース３を介して人間に対する結果の表示や、必要に応じ警告・警報を発するなどの機能を実行する。記憶装置４はその中に距離情報分布データを格納する領域５，基本距離情報分布データを格納する領域６，対象物距離情報分布データを格納する領域７および各種プログラムを格納する領域８を有している。
【００２０】
対象物検出装置の動作、すなわち対象物の検出方法について、図２，３のフローチャートにより説明する。最初に、記号について説明する。まず距離測定装置１により得られる距離情報分布を構成するＮ個の取得距離情報をＤｉ（ｉ＝１〜Ｎ）とする。距離測定装置から得られる距離情報分布が１次元のものであれば（例えば図２６においてデータがＸ１１〜Ｘ１５のものしかないことに相当）、Ｄｉはそのまま当該１次元における並び順のデータであり、距離情報分布が２次元分布で、取得距離情報が図２７に示すようなｍ行ｎ列の２次元分布のデータＤｐｑ（ｐ＝１〜ｍ，ｑ＝１〜ｎ）であれば、Ｄｉ＝Ｄｐｑ（ｉはｉ＝（ｐ−１）ｍ＋ｑ）と考える。すなわち、距離情報Ｄｉは１次元データである場合と２次元データである場合の両方を含むものとする。Ｂｉは取得距離情報Ｄｉと同じ個数（ｉ＝１〜Ｎ）・配置（２次元の場合）の基本距離情報であり、Ｎ個の基本距離情報Ｂｉが基本距離情報分布を構成する。基本距離情報分布より近い（近づいてくる）対象物を検出することを目的とする場合、基本情報分布は対象物に対するいわゆる背景に相当するデータを与える。基本距離情報分布より遠い（遠ざかる）対象物を検出する場合、基本情報分布は距離測定装置と反対側の無限遠地点から見た対象物の背景情報に相当するデータを与えることになる。ＯＢＪｉは取得距離情報Ｄｉと同じ個数（ｉ＝１〜Ｎ）・配置（２次元の場合）の対象物距離情報であり、対象物が検出されたｉに対してはＯＢＪｉに有意なデータが与えられ、対象物が検出されないｉに対しては意味のないデータが与えられる。有意なデータを有する対象物距離情報ＯＢｊの集合が対象物距離情報分布である。
【００２１】
フローチャートが２種類あるのは主に初期化の違いによるものである。本実施の形態においては、被写体の検出動作を開始して最初に行う初期化操作として第１初期化操作と第２初期化操作の２種類がある。第１初期化操作は、距離測定装置１から得られた距離情報分布をそのまま基本距離情報分布とするものである。すなわち、基本距離情報Ｂｉ＝取得距離情報Ｄｉ（ｉ＝１〜Ｎ）とするものである。第２初期化操作は基本距離情報分布に固定値を与えるもので、基本距離情報分布より近い（近づいてくる）対象物を検出する場合は至近距離に相当するデータが与えられ、基本距離情報分布より遠い（遠ざかる）対象物を検出する場合は無限遠に相当するデータが与えられる。
図２は、初期化操作として第１初期化操作を適用した場合のフローチャートである。図２において、検出動作を開始するとまずステップＳ１にて第１初期化操作を行う。次にステップＳ２で更新示信号が更新を指示するものであるかを判断する。更新を指示するものであれば、基本距離情報分布の更新を指示されたものとしてステップＳ１に戻り、第１初期化動作を繰り返す。更新を指示しない場合は次のステップＳ３に進む。ステップＳ３で比較変更許可信号が比較変更を許可するものであるかを判断し、許可するものであればステップＳ４に進み、許可しないものであればステップＳ５に進む。
【００２２】
ステップＳ４では比較変更操作および対象物の距離情報抽出を行う。比較変更操作とは具体的には次の処理を行う。すなわち、基本距離情報分布より近い（近づいてくる）対象物を検出する場合は、取得距離情報Ｄｉと基本距離情報Ｂｉを比較し、（取得距離情報Ｄｉに相当する距離）＞（基本距離情報Ｂｉに相当する距離）ならばＢｉにＤｉを代入する（ｉ＝１〜Ｎ）。遠い（遠ざかる）対象物を検出する場合は、取得距離情報Ｄｉと基本距離情報Ｂｉを比較し、（取得距離情報Ｄｉに相当する距離）＜（基本距離情報Ｂｉに相当する距離）ならばＢｉにＤｉを代入するのである（ｉ＝１〜Ｎ）。
対象物の距離情報抽出とは次の処理を行うものである。すなわち、基本距離情報分布より近い（近づいてくる）対象物を検出する場合は、取得距離情報Ｄｉと基本距離情報Ｂｉを比較し、（取得距離情報Ｄｉに相当する距離）＜（基本距離情報Ｂｉに相当する距離）であれば対象物距離情報ＯＢＪｉに取得距離情報Ｄｉを代入し、そうでなければ対象物距離情報ＯＢＪｉに意味のない（ことを示す）データ）を代入する（ｉ＝１〜Ｎ）。遠い（遠ざかる）対象物を検出する場合は、取得距離情報Ｄｉと基本距離情報Ｂｉを比較し、（取得距離情報Ｄｉに相当する距離）＞（基本距離情報Ｂｉに相当する距離）ならば対象物距離情報ＯＢＪｉに取得距離情報Ｄｉを代入し、そうでなければ対象物距離情報ＯＢＪｉに意味のない（ことを示す）データを代入する（ｉ＝１〜Ｎ）。
【００２３】
なお、ステップＳ４において、比較変更操作と対象物の距離情報抽出はどちらを先に実行してもよい。また、上の判断で行われているＡとＢの大小比較は、測定誤差や対象物の奥行きを考慮して許容幅を設けてもよい。すなわち、ＡとＢの差の絶対値が当該許容幅より小さければＡ＝Ｂと判断するようにしてもよい。
ステップＳ５では対象物の距離情報抽出のみを行う。ステップＳ４，Ｓ５の処理が終わると次にステップＳ６に進み、対象物距離情報分布から対象物を抽出する。これは、対象物距離情報分布が一つの対象物に関するものとは限らないからである。すなわち、分離した複数の対象が横に並んでいる状態や距離の異なる対象が視野内でオーバーラップしている場合があり、このような場合に対し異なる対象を分離するものである。具体的には次の処理を行う。
【００２４】
まず、意味のあるデータを有する任意の対象物距離情報ＯＢＪｉをひとつ取り出して対象物１に属するとする。次に対象物距離情報ＯＢＪｉに隣接し有意なデータを有する対象物距離情報ＯＢＪｊと比較する。ここで、隣接するという意味は、距離情報分布が１次元の場合はｊ＝ｉ−１またはｊ＝ｉ＋１であることを意味する。２次元データの場合、距離情報ＯＢＪｐｋが対象物距離情報ＯＢＪｉｋ（対象物距離情報に関するこの表記方法は上述のｍ行ｎ列の２次元分布のデータＤｐｑ（ｐ＝１〜ｍ，ｑ＝１〜ｎ）という表記方法に対応するものである）隣接するとは、（ｐ，ｋ）が（ｉ−１，ｊ），（ｉ，ｊ−１），（ｉ＋１，ｊ），（ｉ，ｊ＋１）のいずれかであるという意味である。（すなわち上下左右方向のみで、斜め方向は含めない）。さらに、（ｐ，ｋ）が（ｉ−１，ｊ−１），（ｉ−１，ｊ＋１），（ｉ＋１，ｊ−１），（ｉ＋１，ｊ＋１）のものも隣接するとしてもよい（すなわち斜め方向も含める）。対象物距離情報ＯＢＪｉに対応する距離と対象物距離情報ＯＢＪｊに対応する距離の差が所定値（例えば人体の厚みを考慮したもの）より小さければ対象物距離情報ＯＢＪｊも対象物１に属すると判断する。このようにして、次々と対象物に属する対象物距離情報に対し有意なデータを有する隣接の対象物距離情報を調査して対象物１に属する対象物距離情報を増やしていく。対象物１に属する対象物距離情報を増やすことができなくなったら、対象物１に属する対象物距離情報およびそれに関連するデータを記憶装置の別の領域に記憶するとともに、対象物１に属する対象物距離データに意味にない（ことを示す）データを代入する。
【００２５】
次に残った対象物距離情報分布から同様に対象物２に関する対象物距離情報を抽出して当該対象物距離情報およびそれに関連するデータを記憶装置の別の領域に記憶するとともに、対象物２に属する対象物距離データに意味にない（ことを示す）代入する。以下同様に、対象物距離情報分布に意味のあるデータがなくなるまで、対象物ｓ（ｓ＝１，２，・・・）の抽出を行う。
対象物距離情報分布に意味のあるデータがなくなるとステップＳ７に進み、結果をマンマシンインターフェースに出力する。なお、対象物距離情報分布については、対象物ｓ（ｓ＝１，２，・・・）を合成して出力してもよいし、ステップＳ６の処理の前に対象物距離情報分布のバックアップをとり、このバックアップデータを出力するようにしてもよい。もちろん、両方出力してもよい。ステップＳ７が終了すると、ステップＳ３に戻る。
【００２６】
図３は、初期化操作として第２初期化操作（すなわち基本距離情報の初期値に固定値を代入する）を適用した場合のフローチャートである。ステップＳ８が図２のフローチャートのステップＳ１に相当する。ステップＳ８で上述の第２初期化操作を行う。図３のステップＳ３〜ステップＳ７は図２のステップＳ３〜ステップＳ７と同じであり、説明は省略する。図３では図２のステップ２の処理を省略しているが、これは次の理由による。すなわち、図２と同じステップＳ２を設けたとしても、更新処理情報指示信号が更新を指示した場合、更新動作として第２初期化操作を行ってもステップＳ８と同じ固定値を代入するので意味がなく、更新操作として第１初期化動作を行う場合はステップＳ８で行う第２初期化動作の意味がなくなるとともに、結局は図２と同じフローチャートになってしまうからである。また、更新処理情報指示信号が１度も更新を指示しなければ結局現在の図３と同じフローになってしまう。
【００２７】
以下、距離情報分布，基本距離情報分布および対象物距離情報分布の具体的なデータ例を備えた実施例について説明を行う。以下の実施例において、各距離情報分布は１４行２０列のマトリックス状の２次元分布であり、距離情報としては位相差を用いている。位相差は実距離の逆数に比例するが、以下の実施例においてその比例定数は１であり、例えば、実距離１０ｍ，１ｍ，０．５ｍに対する位相差はそれぞれ０．１ｍ−１，１ｍ−１，２ｍ−１となる。なお、図４および図７〜図１８において、（ａ）は距離情報分布、（ｂ）は基本距離情報分布、（ｃ）は対象物距離情報分布を表わし、図中の×印が意味のない（ことを示す）データを有する対象物距離情報であることを示す。また、各距離情報分布において、その構成要素である距離情報に対しその値である位相差が大きいほど（実距離が小さいほど）その表示が濃くなるようグラデーション表示（階調表示）を施してある（但し、意味のない（ことを示す）データを有する対象物距離情報にはグラデーションを施していない）。
【００２８】
図４は、基本距離情報分布より近い（近づいてくる）対象物を検出する場合に図３に示すフローチャートの検出方法を適用する実施例において、ステップＳ８の第２初期化操作を実施した後の、各距離情報分布の例である。図４（ａ）は最初に取得した距離情報分布であり、同（ｂ）は初期値を与えられた基本距離情報分布であり、初期値として至近距離（位相差としては対象物の検出方法または検出装置が扱える最大値）を与えられているので、表示が全面黒表示となっている。図４（ｃ）は最初の対象物距離情報分布であり、上述のステップＳ４に関する説明で説明したように、（取得距離情報Ｄｉに相当する距離）＞（基本距離情報Ｂｉに相当する距離）が全てのｉに対し成り立っているので、全ての対象物距離情報ＯＢＪｉに意味のない（ことを示すデータ）が代入されていて、その結果表示が全て×印になっている。ここで、図４（ａ）は図５に示す背景と図６に示す人物１０を合成したものであり、人物１０が検出対象の対象物である。図５の背景はさらに無限遠の空１１（位相差０ｍ−１、以下位相差の単位は省略する），１０ｍの距離にある垣根１２（位相差０．１）および２ｍの距離にある樹木１３（位相差０．５）が合成されたものになっている。図４に示す状態から人物１０が移動するとともに、距離情報分布、基本距離情報分布および対象物距離情報分布がどのように変化していくかを図７〜１０に示す。人物１０が移動するにつれ、背景が基本距離情報分布に、人物１０が対象物距離情報分布に抽出されていく様子が示され、図１０（ｂ）で背景が、図９（ｃ）で人物１０がそれぞれ完全に抽出されている。また、図１０（ａ）において人物１０と樹木１３がオーバーラップしていても、図１０（ｂ），１０（ｃ）でこれらが完全に分離されている。
【００２９】
次に、本発明を離床センサに適用した例を図１１〜図１３に示す。本実施例は、介護を要する被介護人が寝ているベッドの直上に距離測定装置を設置し、上の実施例と同様に図３に示すフローチャートの検出方法を、基本距離情報分布より近い（近づいてくる）対象物の検出に適用して、被介護人の動きを検知するものである。図１１は各距離情報分布の初期状態を示すもので、図１１（ａ）に示すように、初期の距離分布はベッド１４（位相差０．７），ベッド１４の上で横になっている被介護人１５（位相差０．９），被介護人１５の上の毛布１６（位相差０．９），被介護人１５の横の部分の毛布１７ａ，１７ｂ（いずれも位相差は０．８）および枕（位相差０．８）から構成されている。離床センサは介護人が被介護人の近くにいる場合は作動させず、介護人が被介護人の傍から離れるときに作動させる。本実施例では、介護人が被介護人の傍から離れるときにベッドの近くにあるスタートボタンを押すなどして離床センサをスタートさせ、その後にベッド１４の上で起き上がろうとする被介護人を本発明の対象物として検出するものである。図１１は初期状態であるので上の実施例の図４と同様に対象物距離情報分布には一つも意味のあるデータがない状態になっている。その後被介護人１５が起き上がろうしてその頭部１９を持ち上げた状態が、図１２である。この場合、図１２（ｃ）において頭部１９および被介護人１５の体の一部が検出されている。さらに被介護人１５が起き上がる動作を続けて上半身がベッド１４の上で起き上がった状態が図１３であり、図１３（ｃ）に起き上がった被介護人１５が検出されている。図１３（ｃ）のような状態になると、マンマシンインターフェース３により警報が発せられて介護人が駆けつけて被介護人をサポートするのである。
【００３０】
上の実施例において、介護人が来る前に被介護人がベッドから完全にはなれてしまうと図１４に示す状態となってしまう。この場合、（取得距離情報Ｄｉに相当する距離）≧（基本距離情報Ｂｉに相当する距離）が全てのｉに対し成り立ってしまうので、対象物距離情報が全て意味のないデータとなってしまい対象物の検出はできない。このような状態においても対象物を検出するには、基本距離情報分布より近い（近づいてくる）対象物ではなく、基本距離情報分布より遠い（遠ざかる）対象物を検出する方法を適用する（もしくは上の実施例と併用する）とよい。基本距離情報分布より遠い（遠ざかる）対象物を検出する方法を適用した場合の、図１４に相当する図を図１５に示す。図１５（ａ）に示すように、被介護人１５が離床した後なので距離情報分布には被介護人１５に関するデータはないが、図１５（ｂ）に示すように基本距離情報分布に被介護人１５に関するデータが残るので、図１５（ｃ）に示すようにいなくなった被介護人１５を検出することができる。
【００３１】
図１１〜１４に示す状況に対し、図２のフローチャートに示す検出方法を適用した実施例を図１６〜１９に示す。基本距離情報分布は図１６（ｂ）〜１９（ｂ）に示すように図１１（ｂ）〜１４（ｂ）より１シーン分（図２，３のフローチャートの１周期分）早いものになっているが、対象物距離情報分布は図１６（ｃ）〜１９（ｃ）と図１１（ｃ）〜１４（ｃ）で差のないものになっている。
図１４，１５，１９に示すように、いなくなった対象物を検出するには、基本距離情報分布より遠い（遠ざかる）対象物を検出する方法を適用するとよい。これを応用して、本発明を前方の車両が発進したことを検出する発進検出システムに適用することができる。本発明を発進検出システムに適用するには、距離検出装置１をフロントガラスの内側など前方の車両を検知できる場所に設置し、図２に示すフローチャートによる（遠ざかる対象物を）検出する方法を適用するとともに、サイドブレーキ，ブレーキペダル，停車信号や速度からの信号をＳＴＡＲＴ信号，更新指示信号，比較変更更新許可信号などに対応させればよい。例えば、ブレーキペダルを踏んで速度が停止状態に近い所定速度以下になるとＳＴＡＲＴ信号を発生させ、その後ブレーキペダルを踏んでいる間は更新信号で更新を指示し続け、サイドブレーキを作動させたときに更新信号を更新を指示しないものに変更すれば、ブレーキを踏んでいる間は運転者が前方を注意し、サイドブレーキを作動させた後は発進検出システムが前方車両の発進を検出する発進検出システムを構成することができる。
【００３２】
ブレーキペダルを踏んで速度が停止状態に近い所定速度以下になるとＳＴＡＲＴ信号を発生させ、その後は更新指示信号を適用しない発進検出システムとしてもよい。この場合は、自車が停車状態になると即座に前方車両の発進の検出を開始する発進検出システムを構成することができる。
また、発進検出システムにおいて前方車両と自車の間に例えば歩行者や二輪車などが割り込むことが想定され、これらの影響を排除したい場合は、比較変更許可信号を用いて比較変更操作を禁止すればよい。さらに、対象物の検出方法および装置全般に関し、途中で逆光など異常信号の影響を受ける可能性がある場合も、比較変更更新許可信号を用いて比較変更操作を禁止することによりその影響を防止することができる。
最後に上述のステップＳ６に関する説明の中で説明した、対象物距離情報分布から対象物を抽出する操作の具体例について図２０〜図２２により説明する。図２０の対象物距離情報分布に示す距離の異なる２人の人物２０，２１からなる対象物を検出するものとし、２人の人物２０，２１の対象物距離情報分布が図２１に示すようにオーバーラップしてしまった場合を考える。図２１に示すデータのままでは、距離検出装置は対象物が１つのものなのか複数の対象物がオーバーラップをしているものか判断することはできないが、上述の対象物距離情報分布から対象物を抽出する操作を図２１のデータに施すと、図２２に示すように人物２０に属する対象物距離情報分布と人物２１に属する対象物距離情報分布とを切り分けることができる。また、対象物距離情報分布を切り分けた後に、人物２０に属する対象物距離情報分布と人物２１に属する対象物距離情報分布の重心をそれぞれ求めマンマシンインターフェースに出力するができる。重心は、図２２に示す人物２０に属する対象物距離情報分布と人物２１に属する対象物距離情報分布がそれぞれ厚さと密度が一定の板でできていると考えて求めればよい。求めた重心を図２２に×印で示す。このように、分離されたそれぞれの対象物に対して重心を求めることにより、異なる対象物がいくつあり、それぞれが概略どこの方向にあるかを人間が容易に把握できるようになる。なお、図２２において、重心位置を示す×印をはっきり示すために対象物距離情報に対するグラデーション表示（階調表示）は行っていない。さらに、図２０において人物２０に属する対象物距離情報分布と人物２１に属する対象物距離情報分布が別のものであることを判断することは人間には容易であっても機械にとっては容易ではないが、人物２０と人物２１の距離が等しい場合でも、本操作により２つの対象物に属する対象物距離情報分布を自動的に分離することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】対象物の検出装置の基本構成を説明するための図である。
【図２】対象物の検出方法を説明するためのフローチャートである。
【図３】対象物の検出方法を説明するための別のフローチャートである。
【図４】距離情報分布，基本距離情報分布および対象物距離情報分布の例について説明するための図である。
【図５】図４に示す距離情報分布のうち、背景部分を説明するための図である。
【図６】図４に示す距離情報分布のうち、検出対象である人物について説明するための図である。
【図７】図４に示す距離情報を初期値として人物が移動した場合に、距離情報分布，基本距離情報分布および対象物距離情報分布がどのように変化するかを示す最初の図である。
【図８】図４に示す距離情報を初期値として人物が移動した場合に、距離情報分布，基本距離情報分布および対象物距離情報分布がどのように変化するかを示す２番目の図である。
【図９】図４に示す距離情報を初期値として人物が移動した場合に、距離情報分布，基本距離情報分布および対象物距離情報分布がどのように変化するかを示す３番目の図である。
【図１０】図４に示す距離情報を初期値として人物が移動した場合に、距離情報分布，基本距離情報分布および対象物距離情報分布がどのように変化するかを示す４番目の図である。
【図１１】離床センサに関する実施例における、距離情報分布，基本距離情報分布および対象物距離情報分布の初期値を示す図である。
【図１２】離床センサに関する実施例において、ベッドの上の人物（被介護人）が起き上がるときに、距離情報分布，基本距離情報分布および対象物距離情報分布がどのように変化するかを示す最初の図である。
【図１３】離床センサに関する実施例において、ベッドの上の人物（被介護人）が起き上がるときに、距離情報分布，基本距離情報分布および対象物距離情報分布がどのように変化するかを示す２番目の図である。
【図１４】離床センサに関する実施例において、ベッドの上の人物（被介護人）が完全に離床してしまった後の距離情報分布，基本距離情報分布および対象物距離情報分布を示す図である。
【図１５】遠ざかる対象を検出するように離床センサを構成した場合において、ベッドの上の人物（被介護人）が完全に離床してしまった後の距離情報分布，基本距離情報分布および対象物距離情報分布を示す図である。
【図１６】図１１を求める際の初期化操作を第２初期化操作から第１初期化操作に変更し、さらに比較変更操作と対象物距離情報の抽出の実行順序を入れ替えた場合の、距離情報分布，基本距離情報分布および対象物距離情報分布を示す図である。
【図１７】図１２を求める際の比較変更操作と対象物距離情報の抽出の実行順序を入れ替えた場合の、距離情報分布，基本距離情報分布および対象物距離情報分布を示す図である。
【図１８】図１３を求める際の比較変更操作と対象物距離情報の抽出の実行順序を入れ替えた場合の、距離情報分布，基本距離情報分布および対象物距離情報分布を示す図である。
【図１９】図１４を求める際の比較変更操作と対象物距離情報の抽出の実行順序を入れ替えた場合の、距離情報分布，基本距離情報分布および対象物距離情報分布を示す図である。
【図２０】対象物距離情報から対象物を抽出する操作について説明するための最初の図である。
【図２１】対象物距離情報から対象物を抽出する操作について説明するための２番目の図である。
【図２２】対象物距離情報から対象物を抽出する操作について説明するための３番目の図である。
【図２３】三角測距の原理に基づく距離測定原理図である。
【図２４】三角測距の原理に基づき、２次元行列（マトリックス）状の距離データを得るための距離測定装置について説明するための図である。
【図２５】２次元状に配置された光センサと距離検出領域の関係を説明するための図である。
【図２６】距離検出領域と位相差Ｘｉｊの関係を説明するための図である。
【図２７】図２６に示すデータを２次元行列（マトリックス）状にまとめたデータを示す図である。
【図２８】特許文献１における主要被写体検出方法について説明するための図である。
【符号の説明】
【００３４】
１            距離検出装置
２            演算処理装置
３            マンマシンインターフェース
４            記憶装置
１０          人物（に属する対象物距離情報（分布））
１１          空（に属する対象物距離情報（分布））
１２          垣根（に属する対象物距離情報（分布））
１３          樹木（に属する対象物距離情報（分布））
１４          ベッド
１５          被介護人
１６          被介護人の上の毛布
１７ａ，１７ｂ  被介護人の横の毛布
１８          枕
１９          頭部
２０，２１    人物
Ｂｉ          基本距離情報
Ｄｉ          取得距離情報
ＯＢＪｉ      対象物の距離情報
【図１】
2006293714.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2006293714.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
2006293714.tif 000019
【図１８】
2006293714.tif 000020
【図１９】
2006293714.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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