(57)【要約】【課題】  車両が走行車線から逸脱すると判定されたときに、該車両の乗員に対し警報を行うようにした車両の車線逸脱警報装置において、車線逸脱警報を行うことに加えて、万一車両が走行車線から逸脱した場合に乗員の安全性を向上させる。【解決手段】  車線逸脱判定部１１にて車両が走行車線から逸脱すると判定されたときに、危険度判定部１２にて該車両の走行車線逸脱後の危険度が高いか否かを判定し、危険度が高いと判定されたときには、警報制御部１３が、車両の乗員が着用しているシートベルトを巻き取って該シートベルトに所定の張力を付与する巻取り装置８を作動させてシートベルトに所定の張力を付与することで上記乗員に対し警報を行う。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車線を走行している車両の該走行車線に対する幅方向相対位置を検出する相対位置検出手段と、該相対位置検出手段により検出された相対位置に基づいて該車両が走行車線から逸脱するか否かを判定する車線逸脱判定手段と、該車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定されたときに、該車両の乗員に対し警報を行う警報手段とを備えた車両の車線逸脱警報装置であって、
上記車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定されたときに、所定条件に基づいて、該車両の走行車線逸脱後の危険度が高いか否かを判定する危険度判定手段を備え、
上記警報手段は、上記車両の乗員が着用しているシートベルトを巻き取って該シートベルトに所定の張力を付与する巻取り手段を有していて、上記危険度判定手段により上記危険度が高いと判定されたときには、該巻取り手段を作動させて上記シートベルトに所定の張力を付与することで上記乗員に対し警報を行うように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の車線逸脱警報装置において、
危険度判定手段は、所定条件に基づいて、車両が走行車線逸脱後に横転する可能性が高いか否かを判定して、該判定結果に応じて、該車両の走行車線逸脱後の危険度が高いか否かを判定するように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両の車線逸脱警報装置において、
警報手段は、危険度判定手段により車両の走行車線逸脱後の危険度が高いと判定されたときには、巻取り手段を作動させてシートベルトに所定の張力を付与することで乗員に対し警報を行うとともに、車線逸脱判定手段により車両が走行車線から逸脱しないと判定されるまで、上記シートベルトに所定の張力を付与し続けるように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の車線逸脱警報装置において、
車両の前方でかつ両側側方を撮像する撮像手段を備え、
危険度判定手段は、上記撮像手段による撮像情報に基づいて、該車両の走行車線逸脱後の危険度が高いか否かを判定するように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両の車線逸脱警報装置において、
危険度判定手段は、撮像手段により撮像された、車両が走行車線逸脱後に進むと予測される地点の地形に基づいて、該車両の走行車線逸脱後の危険度が高いか否かを判定するように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項６】
請求項４又は５記載の車両の車線逸脱警報装置において、
車両の走行速度を検出する車速検出手段を更に備え、
危険度判定手段は、撮像手段による撮像情報と、上記車速検出手段により検出された走行速度とに基づいて、該車両の走行車線逸脱後の危険度が高いか否かを判定するように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項７】
走行車線を走行している車両の該走行車線に対する幅方向相対位置を検出する相対位置検出手段と、該相対位置検出手段により検出された相対位置に基づいて該車両が走行車線から逸脱するか否かを判定する車線逸脱判定手段と、該車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定されたときに、該車両の乗員に対し警報を行う警報手段とを備えた車両の車線逸脱警報装置であって、
上記警報手段は、上記車両の乗員が着用しているシートベルトを巻き取って該シートベルトに所定の張力を付与する巻取り手段を有していて、上記車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定されたときに、該巻取り手段を作動させて上記シートベルトに所定の張力を付与することで上記乗員に対し警報を行うように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行車線から逸脱すると判定されたときに、該車両の乗員に対し警報を行うようにした車両の車線逸脱警報装置に関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、この種の車線逸脱警報装置はよく知られており、このものは、車両前方の走行車線をカメラにより撮像して車線の区分線（白線等）を検出し、この検出した区分線に基づいて、車両の走行車線に対する幅方向相対位置を検出し、この検出した相対位置に基づいて車両が走行車線から逸脱するか否かを判定するようにしている。そして、車両が走行車線から逸脱すると判定したときには、スピーカより警報音を発したり、シートやフロアカーペットを振動させたりすることで、車両の乗員に対し警報を行うようにしている（例えば特許文献１及び２参照）。
【特許文献１】実開平７−２３６５１号公報
【特許文献２】特開２００１−３４１５９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の車線逸脱警報装置はいずれも乗員に対し警報を行うだけであり、万一乗員が警報に気付かずに車両が走行車線から逸脱した場合には危険な状態になることも想定され、改良の余地がある。すなわち、例えば走行車線の側方が該走行車線の路面よりも高くなる傾斜面になっている場合には、その斜面に車両が乗り上げて横転したり、走行車線の側方に他の車両が停車している場合には、該他の車両に衝突したりする可能性が高くなるので、乗員を保護する対策を事前に講じておくことが好ましい。
【０００４】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、上記のような車線逸脱警報装置において、車線逸脱警報を行うことに加えて、万一車両が走行車線から逸脱した場合に乗員の安全性を向上させようとすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するために、この発明では、車線逸脱警報を行う警報手段として、車両の乗員が着用しているシートベルトを巻き取って該シートベルトに所定の張力を付与する巻取り手段を設けて、この巻取り手段を作動させて上記シートベルトに所定の張力を付与することで上記乗員に対し警報を行うようにした。
【０００６】
具体的には、請求項１の発明では、走行車線を走行している車両の該走行車線に対する幅方向相対位置を検出する相対位置検出手段と、該相対位置検出手段により検出された相対位置に基づいて該車両が走行車線から逸脱するか否かを判定する車線逸脱判定手段と、該車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定されたときに、該車両の乗員に対し警報を行う警報手段とを備えた車両の車線逸脱警報装置を対象とする。
【０００７】
そして、上記車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定されたときに、所定条件に基づいて、該車両の走行車線逸脱後の危険度が高いか否かを判定する危険度判定手段を備え、上記警報手段は、上記車両の乗員が着用しているシートベルトを巻き取って該シートベルトに所定の張力を付与する巻取り手段を有していて、上記危険度判定手段により上記危険度が高いと判定されたときには、該巻取り手段を作動させて上記シートベルトに所定の張力を付与することで上記乗員に対し警報を行うように構成されているものとする。
【０００８】
上記の構成により、車線逸脱判定手段により車両が走行車線から逸脱すると判定されたときには、危険度判定手段により該車両の走行車線逸脱後の危険度が高いか否かが判定され、この危険度判定手段により上記危険度が高いと判定されたときには、警報手段の巻取り手段が作動されてシートベルトに所定の張力（運転操作が可能でかつ乗員を拘束可能な張力）が付与され、これにより、車両の乗員に対し警報が行われることになる。この結果、乗員はその張力が付与されたシートベルトによりシートのシートバックに押し付けられて拘束されることで、車両が走行車線から逸脱しそうになっていることに気付き易くなり、逸脱回避操作を素早く行うことができるようになる。そして、万一乗員がそのことに気付かず車両が走行車線から逸脱したとしても、巻取り手段が、車両の衝突前にシートベルトに張力を付与するプリテンショナと同様の役割を果たし、車両の衝突や横転に備えてシートベルトにより乗員を早く拘束した状態にして、乗員の安全性を向上させることができる。一方、上記危険度が高くないと判定されたときには、従来の車線逸脱警報装置のように、例えばスピーカを用いて音による車線逸脱警報を行えばよく、万一乗員がそのことに気付かなかったとしても、危険度が高くないので、巻取り手段を作動させなくても安全性は維持される。
【０００９】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、危険度判定手段は、所定条件に基づいて、車両が走行車線逸脱後に横転する可能性が高いか否かを判定して、該判定結果に応じて、該車両の走行車線逸脱後の危険度が高いか否かを判定するように構成されているものとする。
【００１０】
このことにより、車両の横転に備えて、シートベルトにより乗員を拘束しておくことができ、乗員の安全性を高めることができる。
【００１１】
請求項３の発明では、請求項１又は２の発明において、警報手段は、危険度判定手段により車両の走行車線逸脱後の危険度が高いと判定されたときには、巻取り手段を作動させてシートベルトに所定の張力を付与することで乗員に対し警報を行うとともに、車線逸脱判定手段により車両が走行車線から逸脱しないと判定されるまで、上記シートベルトに所定の張力を付与し続けるように構成されているものとする。こうすることで、乗員の安全性を確実に高めることができる。
【００１２】
請求項４の発明では、請求項１〜３のいずれか１つの発明において、車両の前方でかつ両側側方を撮像する撮像手段を備え、危険度判定手段は、上記撮像手段による撮像情報に基づいて、該車両の走行車線逸脱後の危険度が高いか否かを判定するように構成されているものとする。
【００１３】
このことで、画像処理等によって、車両が走行車線逸脱後に進むと予測される地点の地形や障害物の存在を容易に検出することができ、車両の走行車線逸脱後の危険度が高いか否かの判定を容易にかつ確実に行うことができる。
【００１４】
請求項５の発明では、請求項４の発明において、危険度判定手段は、撮像手段により撮像された、車両が走行車線逸脱後に進むと予測される地点の地形に基づいて、該車両の走行車線逸脱後の危険度が高いか否かを判定するように構成されているものとする。
【００１５】
このことにより、地形によって車両が横転する可能性が高いか否かを判定することができ、危険度が高いか否かを容易に判定することができる。
【００１６】
請求項６の発明では、請求項４又は５の発明において、車両の走行速度を検出する車速検出手段を更に備え、危険度判定手段は、撮像手段による撮像情報と、上記車速検出手段により検出された走行速度とに基づいて、該車両の走行車線逸脱後の危険度が高いか否かを判定するように構成されているものとする。
【００１７】
このことで、車両の走行速度を加味して危険度が高いか否かを判定するので、その判定精度を向上させることができる。
【００１８】
請求項７の発明では、走行車線を走行している車両の該走行車線に対する幅方向相対位置を検出する相対位置検出手段と、該相対位置検出手段により検出された相対位置に基づいて該車両が走行車線から逸脱するか否かを判定する車線逸脱判定手段と、該車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定されたときに、該車両の乗員に対し警報を行う警報手段とを備えた車両の車線逸脱警報装置を対象とする。
【００１９】
そして、上記警報手段は、上記車両の乗員が着用しているシートベルトを巻き取って該シートベルトに所定の張力を付与する巻取り手段を有していて、上記車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定されたときに、該巻取り手段を作動させて上記シートベルトに所定の張力を付与することで上記乗員に対し警報を行うように構成されているものとする。
【００２０】
この発明により、車線逸脱判定手段により車両が走行車線から逸脱すると判定されたときには、危険度の判定結果に関係なく、警報手段の巻取り手段が作動されてシートベルトに所定の張力（運転操作が可能でかつ乗員が拘束されたことに気づくような張力）が付与され、これにより、車両の乗員に対し警報が行われることになる。したがって、車両が走行車線から逸脱すると判定されたときには常に、シートベルトに所定の張力が付与されて警報が行われるので、車線逸脱警報を乗員が気付き易くなるとともに、乗員の安全性を確実に高めることができ、しかも、危険度の判定を行うための撮像手段等が不要となって、コストの低減化を図ることができる。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように、本発明の車両の車線逸脱警報装置によると、車両が走行車線から逸脱すると判定したときに、車両の走行車線逸脱後の危険度が高いか否かを判定して、この危険度が高いと判定したときに、車両の乗員が着用しているシートベルトを巻き取って該シートベルトに所定の張力を付与する巻取り手段を作動させて警報を行うようにしたことにより、車線逸脱警報を乗員が気付き易くなるように適切に行うことができるとともに、万一車両が走行車線から逸脱したとしても、車両の衝突や横転に備えてシートベルトにより乗員を早く拘束した状態にするので、乗員の安全性を向上させることができる。
【００２２】
また、本発明の他の車両の車線逸脱警報装置によると、車両が走行車線から逸脱すると判定したときに、巻取り手段を作動させて警報を行うようにしたことにより、車線逸脱警報を乗員が気付き易くなるとともに、乗員の安全性を確実に高めることができ、しかも、危険度の判定を行うための撮像手段等が不要となって、コストの低減化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２４】
図１は、本発明の実施形態に係る車線逸脱警報装置を搭載した車両Ｃ（自動車）の全体構成を示し、同図において、１は車線逸脱警報装置の制御を行う制御ユニットである。２は車両Ｃの前方の走行車線を撮像する第１ＣＣＤカメラであり、３は車両Ｃの走行速度（車速）を検出する車速検出手段としての車速センサであり、４は乗員（ドライバ）によるステアリングホイールの操舵角を検出する舵角検出手段としての舵角センサであり、５は車両の前方でかつ両側側方を撮像する撮像手段としての第２ＣＣＤカメラである。これら第１ＣＣＤカメラ２、車速センサ３、舵角センサ４及び第２ＣＣＤカメラ５は制御ユニット１に接続されていて、それぞれの情報を制御ユニット１に出力するようになっている。尚、第２ＣＣＤカメラ５の機能を第１ＣＣＤカメラ２に持たせてＣＣＤカメラを１つにすることも可能であり、第２ＣＣＤカメラ５を、車両の前方でかつ両側側方を片側ずつそれぞれ別々に撮像する一対のＣＣＤカメラで構成することも可能である。
【００２５】
また、図１において、６は乗員への車線逸脱警報を表示によって行うためのディスプレイであり、７は乗員への車線逸脱警報を音声によって行うためのスピーカである。これらディスプレイ６及びスピーカ７は制御ユニット１に接続されていて、制御ユニット１における後述の警報制御部１３（図３参照）によって後述の如く作動制御される。
【００２６】
図２は、上記車両Ｃに搭載されているシートベルト装置２１を示し、このシートベルト装置２１は、運転席シート３１に着座する乗員（ドライバ）に着用されるものであるが、助手席シート等に着座する乗員に着用されるシートベルト装置も、同様の構成である。
【００２７】
上記シートベルト装置２１は、シートベルト２２を巻き取るリトラクタ部２３と、このリトラクタ部２３から引き出されたシートベルト２２の先端部が取り付けられたラップアンカー部２４と、シートベルト２２の長さ方向中間部に配設されたタング２５が着脱可能に係合するバックル部２６とを有する３点式に構成されている。上記バックル部２６は、シート３１の車幅方向内側で車体に固定されている一方、リトラクタ部２３及びラップアンカー部２４は、シート３１を挟んでバックル部２６とは反対側である車幅方向外側で車体に固定されている。
【００２８】
上記リトラクタ部２３から引き出されたシートベルト２２は、シート３１の車幅方向外側の上方位置に設けられたスリップガイド２７により、その引き出し方向が上向きから下向きに変換されて、その先端部が上記ラップアンカー部２４に取り付けられている。上記タング２５は、上記スリップガイド２７とラップアンカー部２４との間でシートベルト２２に対して摺動可能に設けられており、このタング２５が上記バックル部２６に係合されることで、シートベルト２２の着用状態となる。
【００２９】
図２では図示を省略するが、上記リトラクタ部２３には、上記乗員が着用しているシートベルト２２を巻き取って該シートベルト２２に所定の張力（運転操作が可能でかつ乗員を拘束可能な張力）を付与する巻取り手段としての巻取り装置８（図３参照）が設けられている。この巻取り装置８は、車両Ｃの衝突前にシートベルト２２に張力を付与する周知の電動式のプリテンショナと同様の構成であって、制御ユニット１によって後述の如く制御されて、シートベルト２２を着用している乗員に対し車線逸脱警報を行う。
【００３０】
図３に示すように、上記第１ＣＣＤカメラ２による撮像情報及び車速センサ３により検出された車速情報は、上記制御ユニット１内の車線逸脱判定部１１に入力されて、この車線逸脱判定部１１において、上記撮像情報及び車速情報に基づいて車両Ｃが走行車線から逸脱するか否かが判定される。すなわち、車速センサ３により検出された車速に基づく前方注視距離Ｌを算出するとともに、第１ＣＣＤカメラ２による撮像情報に基づいて現在走行中の走行車線の区分線（例えば図１に示す白線５１）を一般的な画像処理によって検出し、その検出した区分線に基づいて算出した現在の目標軌跡（ここでは、走行中の車線中央を結ぶ軌跡）に対する車両Ｃの車幅方向中央線の横位置偏差ｄｙ０（つまり、車両Ｃの走行車線に対する幅方向相対位置）、車両Ｃの進行方向と走行車線とのなす角度、及び車線幅を検出する。このことより、第１ＣＣＤカメラ２は、走行車線を走行している車両Ｃの該走行車線に対する幅方向相対位置を検出する相対位置検出手段を構成することになる。そして、上記目標軌跡、横位置偏差ｄｙ０及び車両Ｃの進行方向と走行車線とのなす角度に基づいて、前方注視距離Ｌにおける横位置偏差の予測値ｄｙ１（以下、将来横位置という）を算出し（尚、これらの値の求め方自体は現在では一般的であるため、詳細な説明は省略する）、該算出した将来横位置ｄｙ１が、車線逸脱判定のためのしきい値Ｄ（しきい値Ｄは、車線幅が大きいほど大きく設定される）よりも大きいときには、車両Ｃが走行車線から逸脱する（車線逸脱が予測される）と判定され、将来横位置ｄｙ１がしきい値Ｄ以下であるときには、車両Ｃが走行車線から逸脱しないと判定される。このことより、車線逸脱判定部１１は、上記相対位置検出手段により検出された相対位置に基づいて車両Ｃが走行車線から逸脱するか否かを判定する車線逸脱判定手段を構成することになる。
【００３１】
上記車線逸脱判定部１１により車両Ｃが走行車線から逸脱すると判定されたとき（車線逸脱が予測されるとき）には、この判定結果を受けて、危険度判定部１２において、所定条件に基づいて、車両Ｃの走行車線逸脱後の危険度が高いか否かが判定される。すなわち、この危険度判定部１２には、上記車速センサ３により検出された車速情報、舵角センサ４により検出された操舵角情報、及び第２ＣＣＤカメラ５による撮像情報が入力されるようになっており、これら入力情報に基づいて、車両Ｃの走行車線逸脱後の危険度が高いか否かが判定される。このことで、危険度判定部１２は、所定条件に基づいて、車両Ｃの走行車線逸脱後の危険度が高いか否かを判定する危険度判定手段を構成することになる。
【００３２】
上記危険度判定部１２における危険度判定をより詳しく説明すると、危険度判定部１２においては、上記入力情報に基づいて、車両Ｃが走行車線逸脱後に横転する可能性が高いか否か、又は車両Ｃが走行車線逸脱後に障害物に衝突する可能性が高いか否かが判定され、この判定結果に応じて、上記危険度が高いか否かが判定される。すなわち、横転する可能性が高い、又は障害物に衝突する可能性が高いと判定された場合に、危険度が高いと判定される。
【００３３】
上記横転又は衝突の可能性が高いか否かの判定は、例えば以下のようにして行われる。すなわち、第２ＣＣＤカメラ５による撮像情報から、車両Ｃが走行車線逸脱後に進むと予測される地点がどのような地形になっているかを判断し、例えば図５に示すように、上記地点が、走行車線の路面よりも高くかつ走行車線から離れるに連れて高くなる傾斜面４１を有する地形になっていると判断した場合には、車両Ｃがその傾斜面４１に乗り上げることで横転する可能性が高いと判定する。このとき、車速センサ３により検出された車速（これまでの車速の変化から求めた、車両Ｃが走行車線から逸脱するときの車速であってもよい）が所定値よりも小さければ、横転する可能性が高いとは判定せずに、所定値以上であるときに、横転する可能性が高いと判定するようにすることが好ましい。或いは、操舵角をも考慮して、車両Ｃが走行車線から逸脱するときの車両Ｃの進行方向と走行車線とのなす角度（以下、車線逸脱角度という）を求め、この車線逸脱角度及び車速が所定値以上であるときに、横転する可能性が高いと判定するようにしてもよい。
【００３４】
また、第２ＣＣＤカメラ５による撮像情報から、車両Ｃが走行車線逸脱後に進むと予測される地点にトンネルの壁や他の車両等の障害物が存在すると判断した場合には、その障害物に衝突する可能性が高いと判定する。尚、トンネルの存在情報は、ナビゲーション装置等より入手してもよく、他の車両の存在情報は、スキャン式のレーダ装置等より入手するようにしてもよい。
【００３５】
さらに、第２ＣＣＤカメラ５による撮像情報から、車両Ｃが走行車線逸脱後に進むと予測される地点にガードレールが存在すると判断した場合には、上記のような傾斜面４１があっても、横転の可能性は高くないと判定する。但し、車線逸脱角度及び車速が設定値以上であるときには、ガードレールへの衝突の可能性が高いと判定する。
【００３６】
上記危険度判定部１２において上記危険度が高いと判定されたときには、この判定結果を受けて、警報制御部１３において上記巻取り装置８の作動が行われる。これにより、巻取り装置８が作動して上記シートベルト２２に所定の張力が付与され、このことで、車両Ｃの乗員に対し車線逸脱警報が行われる。上記シートベルト２２への所定の張力の付与は、車線逸脱判定部１１において車両Ｃが走行車線から逸脱しないと判定されるまで継続して行われる。
【００３７】
一方、上記危険度が高くないと判定されたときには、この判定結果を受けて、警報制御部１３において上記ディスプレイ６又はスピーカ７の作動制御が行われ、表示や音声による車線逸脱警報が行われる。すなわち、本実施形態では、危険度が高くない場合には、危険度判定部１２において、その危険度が中レベルにあるか低いかが更に判定され、危険度が低いと判定されたとき（例えば車速が基準値よりも小さいとき）には、警報制御部１３にてディスプレイ６を介した表示による車線逸脱警報が行われる一方、中レベルにあると判定されたとき（例えば車速が基準値以上であるとき）には、警報制御部１３にてスピーカ７を介した音声による車線逸脱警報が行われるようになっている。したがって、ディスプレイ６、スピーカ７、巻取り装置８及び警報制御部１３は、上記車線逸脱判定手段により車両Ｃが走行車線から逸脱すると判定されたときに、該車両Ｃの乗員に対し警報を行う警報手段を構成することになる。
【００３８】
ここで、上記制御ユニット１の制御処理を、図４のフローチャートに基づいて説明する。
【００３９】
最初のステップＳ１では、車線逸脱判定部１１において車両Ｃが走行車線から逸脱するか否か（車線逸脱が予測されるか否か）を判定し、このステップＳ１の判定がＮＯであるときには、このステップＳ１の動作を繰り返す一方、ステップＳ１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２に進む。
【００４０】
上記ステップＳ２では、危険度判定部１２において車両Ｃの走行車線逸脱後の危険度が高いか否かを判定し、このステップＳ２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ３に進む一方、ステップＳ２の判定がＮＯであるとき（危険度が低い又は中レベルにあるとき）には、ステップＳ６に進む。
【００４１】
上記ステップＳ３では、警報制御部１３にて巻取り装置８による車線逸脱警報を行う。すなわち、巻取り装置８を作動させてシートベルト２２に所定の張力を付与する。そして、次のステップＳ４で、車線逸脱が回避されたか否か、つまり車線逸脱判定部１１における判定結果が逸脱しないとされたか否かを判定し、このステップＳ４の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ３に戻る一方、ステップＳ４の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ５に進んで、巻取り装置８の作動を停止させ、しかる後に終了する。
【００４２】
上記ステップＳ２の判定がＮＯであるときに進むステップＳ６では、危険度判定部１２において車両Ｃの走行車線逸脱後の危険度が中レベルにあるか否かを判定し、このステップＳ６の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ７に進んで、警報制御部１３にてスピーカ７を介した音声による車線逸脱警報を行う。そして、次のステップＳ８で、車線逸脱が回避されたか否かを判定し、このステップＳ８の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ７に戻る一方、ステップＳ８の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ９に進んで、上記音声による車線逸脱警報を停止させ、しかる後に終了する。
【００４３】
一方、上記ステップＳ６の判定がＮＯであるとき（危険度が中レベルであるとき）には、ステップＳ１０に進んで、警報制御部１３にてディスプレイ６を介した表示による車線逸脱警報を行う。そして、次のステップＳ１１で、車線逸脱が回避されたか否かを判定し、このステップＳ１１の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ１０に戻る一方、ステップＳ１１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１２に進んで、上記表示による車線逸脱警報を停止させ、しかる後に終了する。
【００４４】
したがって、上記制御ユニット１の制御動作により、車両Ｃが走行車線から逸脱すると判定されたときには、該車両Ｃの走行車線逸脱後の危険度が高いか否かが判定され、危険度が高いと判定されたときには、巻取り装置８が作動されてシートベルト２２に所定の張力が付与され、これにより、車両Ｃの乗員は、図２において一点鎖線で示すように、シート３１のシートバックに押さえ付けられて拘束され、このことで、乗員は体に直に刺激が与えられて、車両Ｃが走行車線から逸脱しそうになっていることに気付き易くなり、逸脱回避操作を素早く行うことができるようになる。そして、万一乗員がそのことに気付かず車両Ｃが走行車線から逸脱したとしても、車両の衝突や横転に備えてシートベルトにより乗員を早く拘束した状態にして、乗員の安全性を向上させることができる。
【００４５】
一方、上記危険度が高くないと判定されたときには、表示又は音声による車線逸脱警報が行われるが、万一乗員がそのことに気付かなかったとしても、危険度が高くないので、巻取り装置８を作動させなくても乗員の安全性を確保することができる。
【００４６】
尚、上記実施形態では、車線逸脱判定部１１にて車両Ｃが走行車線から逸脱すると判定されたときに、危険度判定部１２にて車両Ｃの走行車線逸脱後の危険度が高いか否かを判定し、この危険度が高いと判定されたときに、巻取り装置８を作動させてシートベルト２２に所定の張力を付与することで乗員に対し車線逸脱警報を行うようにしたが、車両Ｃが走行車線から逸脱すると判定されたときには、危険度が高いか否かに拘わらず巻取り装置８を作動させるようにしてもよい。すなわち、危険度判定部１２をなくして、車線逸脱判定部１１により車両Ｃが走行車線から逸脱すると判定されたときには、この判定結果を受けて、警報制御部１３にて巻取り装置８による車線逸脱警報を行うようにする。こうすれば、車線逸脱が予測されるときには常に、シートベルト２２に所定の張力が付与されて車線逸脱警報が行われるので、乗員の安全性を確実に高めることができるとともに、第２ＣＣＤカメラ５等が不要となって、コストの低減化を図ることができる。
【００４７】
また、巻取り装置８による車線逸脱警報を行う場合に、同時に表示や音声による車線逸脱警報を行うようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、車両が走行車線から逸脱すると判定されたときに、該車両の乗員に対し警報を行うようにした車両の車線逸脱警報装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施形態に係る車線逸脱警報装置を搭載した車両の全体構成を示す概略斜視図である。
【図２】シートベルト装置の構成を示す説明図である。
【図３】車線逸脱警報装置の構成を示すブロック図である。
【図４】制御ユニットの制御処理を示すフローチャートである。
【図５】車両が走行車線逸脱後に進むと予測される地点の地形が、走行車線の路面よりも高くかつ走行車線から離れるに連れて高くなる傾斜面となっている場合を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００５０】
Ｃ    車両
１    制御ユニット
２    第１ＣＣＤカメラ（相対位置検出手段）
３    車速センサ（車速検出手段）
５    第２ＣＣＤカメラ（撮像手段）
６    ディスプレイ（警報手段）
７    スピーカ（警報手段）
８    巻取り装置（巻取り手段）（警報手段）
１１  車線逸脱判定部（車線逸脱判定手段）
１２  危険度判定部（危険度判定手段）
１３  警報制御部（警報手段）
２２  シートベルト
【図１】
2006069322.tif 000003
【図２】
2006069322.tif 000004
【図３】
2006069322.tif 000005
【図４】
2006069322.tif 000006
【図５】
2006069322.tif 000007