(57)【要約】【課題】アームの先端に取付けた手首の先端に、スポット溶接ガンを含むツールを取付ける中間部材又は連結部材の軸方向幅を極力短くし、かつ手首先端を回転したとき、配管配線部材の干渉半径が小さく、配管配線部材が不具合を起こすおそれがない、中間部材又は連結部材を有する産業用ロボットのアーム装置を提供。【解決手段】手首先端４とツール取付けフランジ６を連結する軸方向に下向きのコ字形の連結部材１を設け、コ字形の連結部材１の開口部14内に配管配線部材束２を手首先端４から手首先端軸線13に直交して配置し、コ字形の連結部材１上方の手首先端４側の（ツール取付けフランジ６側でもよい）内側に配管配線部材束２の端部をクランプ金16で固定し、その位置から配管配線部材束２に内蔵する配管配線部材21を分岐して配置した。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アームの先端に取付けた手首の先端に、軸方向に下向きのコ字形の連結部材を介して溶接ガンを含むツールを取付けるツール取付けフランジを取付け、前記コ字形の連結部材の開口部内に配管配線部材束を前記手首先端から手首先端軸線に直交して配置し、前記コ字形の連結部材上方のいずれかの内側に前記配管配線部材束の端部を固定し、その位置から前記配管配線部材束に内蔵する配管配線部材を分岐して配置したことを特徴とする産業用ロボットのアーム装置。
【請求項２】
前記コ字形の前記連結部材上方に前記手首の先端と前記ツール取付けフランジとを連結するコ字形補強板を設けたことを特徴とする請求項１記載の産業用ロボットのアーム装置。
【請求項３】
前記コ字形の連結部材上方のいずれかの外側に前記分岐して配置した各前記配管配線部材と連結されたコネクタを、前記コ字形の連結部材外側に前記コネクタの連結端末が露出するように配置したことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の産業用ロボットのアーム装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、産業用ロボットのアームの先端に取付けた手首に、スポット溶接ガンを含むツールを取り付ける産業用ロボットのアーム装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の産業用ロボットのアームの先端に取付けた手首に、スポット溶接ガンを含むツールを取り付ける産業用ロボットのアーム装置としては、例えば特許文献１の図１、図２に開示するようなものがあった。特許文献１では、産業用ロボットのアームの先端に取付けた手首に、中間部材を介してスポット溶接ガンを含むツールを取り付けており、この中間部材は手首に第１のフランジと、第１のフランジに平行で所定の間隔を空けて配置されツールに直接取り付けられる第２のフランジと、第１及び第２のフランジの中心から離れた位置にあって第１及び第２のフランジを連結する２つの部材を左右対称に配置したクランクシャフト状をなすものであった。
【特許文献１】特開２００３−１３６４６２号公報  請求項１、図１、図２
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の特許文献１の産業用ロボットのアーム装置では、中間部材は第１及び第２のフランジを連結する２つの部材を左右対称に配置しているので、ツールにスポット溶接用のケーブル、冷却水用のホースを含む配管配線部材を前記手首からツールまで配置するときは、２つの部材の間を通さねばならないので、配管配線部材の交換が易しくなく、配管配線部材はそれぞれ各端部にコネクタを有するので、中間部材の第１及び第２のフランジの間隔は配管配線部材の幅の他、各端部にコネクタの幅を含めた間隔が必要となり、中間部材の軸方向幅が長くなった。スポット溶接ガンを含むツールは極めて重いので、中間部材の軸方向幅が長いとロボットの作動遅れにつながった。さらに各配管配線部材端部のコネクタはスポット溶接ガンを含むツールに固定されるので、ツールの形状によって、各配管配線部材の信頼性が変わり、かつフランジを連結する２つの部材の間で前記配管配線部材を保持するとき、手首先端を回転したとき、配管配線部材の干渉半径が大きくなり、経年による配管配線部材の曲がり癖、ロボットの予測できない動作などにより、配管配線部材がフランジを連結する２つの部材など周辺機器と干渉し、配管配線部材が不具合を起こすおそれがあった。
【０００４】
本発明の課題は、かかる従来技術の課題を解決した、アームの先端に取付けた手首の先端に、スポット溶接ガンを含むツールを取付ける中間部材又は連結部材の軸方向幅を極力短くして、ロボットの作動遅れがなく、配管配線部材の交換が容易で、かつ手首先端を回転したとき、配管配線部材の干渉半径が小さく、配管配線部材が特許文献１の中間部材のようなフランジを連結する２つの部材など周辺機器と干渉し配管配線部材が不具合を起こすおそれがない、中間部材又は連結部材を有する産業用ロボットのアーム装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため本発明は、アームの先端に取付けた手首の先端に、軸方向に下向きのコ字形の連結部材を介して溶接ガンを含むツールを取付けるツール取付けフランジを取付け、前記コ字形の連結部材の開口部内に配管配線部材束を前記手首先端から手首先端軸線に直交して配置し、前記コ字形の連結部材上方のいずれかの内側に前記配管配線部材束の端部を固定し、その位置から前記配管配線部材束に内蔵する配管配線部材を分岐して配置したことを特徴とする産業用ロボットのアーム装置によって上述の本発明の課題を解決した。
【発明の効果】
【０００６】
本発明では、アームの先端に取付けた手首の先端に、軸方向に下向きのコ字形の連結部材を介して溶接ガンを含むツール取付けフランジを取付けたので、コ字形の連結部材の開口部の軸方向幅は配管配線部材の幅とほぼ同じでよく、中間部材又は連結部材を極力短くし、ロボットの作動遅れがなくなった。又、連結部材の連結壁の反対側に開口部を設けたので、配管配線部材束の交換が容易で、かつ前記コ字形の連結部材の開口部内に配管配線部材束を前記手首先端から手首先端軸線に直交して配置し、前記コ字形の連結部材上方のいずれかの内側に配管配線部材束の端部を固定し、その位置から前記配管配線部材束に内蔵する配管配線部材を分岐して配置したので、手首先端を回転したとき、配管配線部材束の干渉半径が小さくなり、重力方向の変化に伴う配管配線部材束の挙動の変化を最小限に抑えることができ、配管配線部材が特許文献１の中間部材のようなフランジを連結する２つの部材、などの周辺機器と干渉し配管配線部材が不具合を起こすおそれがない中間部材又は連結部材を有する産業用ロボットのアーム装置を提供するものとなった。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明を実施するための最良の形態を図１を参照して説明する。図１は本発明を実施するための第１の最良の形態の産業用ロボットのアーム装置を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ線に沿った断面図である。この産業用ロボットのアーム装置では、10は図示しない産業用ロボットに取付けられたアームの先端第１の軸線11の回りで回転可能に取付けた第１手首、５は第１手首手首10に第２の軸線12の回りで回転装置51により回転可能に取付けられた第２手首部、４は第２手首部５に第３の軸線13の回りで回転装置41により回転可能に取付けられたスポット溶接ガンを含む図示しないツールを取付けるようにされた手首先端、２は第１手首10、第２手首部５から図示しないツールまで配置されたスポット溶接用のケーブル、冷却水用のホースを含む配管配線部材束で、配管配線部材21を内蔵する。１は手首先端４と図示しないツールを取付けるツール取付けフランジ６を連結する軸方向に下向きのコ字形の連結部材である。配管配線部材束２は、コ字形の連結部材１の開口部14内に配管配線部材束２を手首先端４から手首先端軸線13に直交して配置し、コ字形の連結部材１上方の手首先端４側の（ツール取付けフランジ６側でもよい）内側に配管配線部材束２の端部をクランプ金16で固定し、その位置から配管配線部材束２に内蔵する配管配線部材21を分岐して配置した。図１では、コ字形の連結部材１上方に手首先端４とツール取付けフランジ６とを連結するコ字形補強板17が設けられている。３は配管配線部材束２のガイドである。
【０００８】
図２は本発明を実施するための図１とは異なる第２の最良の形態の産業用ロボットのアーム装置を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は（ａ）のＢ方向からみた左側面図である。図２の産業用ロボットのアーム装置では、コ字形の連結部材１上方の手首先端４側に（ツール取付けフランジ６側でもよい）分岐して配置した各配管配線部材21と連結されたコネクタ８を、コ字形の連結部材外側にコネクタ８の連結端末81が露出するように配置した以外は、図１と同じであり、詳細な説明を省略する。
〔本発明の最良の実施形態の効果〕
【０００９】
本発明の最良の実施形態では、アームの先端に取付けた手首の先端に、軸方向に下向きのコ字形の連結部材を介して溶接ガンを含むツール取付けフランジを取付けたので、コ字形の連結部材の開口部の軸方向幅は配管配線部材の幅とほぼ同じでよく、中間部材又は連結部材を極力短くし、ロボットの作動遅れがなくなった。又、連結部材の連結壁の反対側に開口部を設けたので、配管配線部材束の交換が容易で、かつ前記コ字形の連結部材の開口部内に配管配線部材束を前記手首先端から手首先端軸線に直交して配置し、前記コ字形の連結部材上方のいずれかの内側に配管配線部材束の端部を固定し、その位置から前記配管配線部材束に内蔵する配管配線部材を分岐して配置したので、手首先端を回転したとき、配管配線部材束の干渉半径が小さくなり、重力方向の変化に伴う配管配線部材束の挙動の変化を最小限に抑えることができ、配管配線部材が特許文献１の中間部材のようなフランジを連結する２つの部材、などの周辺機器と干渉し配管配線部材が不具合を起こすおそれがない中間部材又は連結部材を有する産業用ロボットのアーム装置を提供するものとなった。
【００１０】
好ましくは、コ字形の連結部材１上方に手首先端４とツール取付けフランジ６とを連結するコ字形補強板17が設けてもよい。さらに好ましくは、コ字形の連結部材１上方の手首先端４側に（ツール取付けフランジ６側でもよい）分岐して配置した各配管配線部材21と連結されたコネクタ８を、コ字形の連結部材外側にコネクタ８の連結端末81が露出するように配置して、各配管配線部材21の中継を容易にできる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明を実施するための第１の最良の形態の産業用ロボットのアーム装置を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ線に沿った断面図である。
【図２】本発明を実施するための図１とは異なる第２の最良の形態の産業用ロボットのアーム装置を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は（ａ）のＢ方向からみた左側面図である。
【符号の説明】
【００１２】
１：コ字形の連結部材          ２：配管配線部材束        ４：手首先端
６：ツール取付けフランジ      13：手首先端軸線          14：開口部
17：コ字形補強板              21：配管配線部材
【図１】
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【図２】
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