(57)【要約】  【課題】舵角中点からの切り出し時の制御内容をシミュレーションすることができるようにして適合作業の効率化を図る。  【解決手段】操舵条件データ生成部８０は、舵角中点からの切り出し時の操舵条件データを生成する。この操舵条件データに対応するトルク信号、車速信号および角度信号が生成される。さらに、角速度および角加速度、ならびにトルク微分値が求められる。これらに基づいて、基本アシスト制御演算部９１による制御値および複数の補償制御部９２〜９５による補償制御の制御値がそれぞれ演算される。これらの総和が加算演算部９６によって求められ、最終制御値が生成される。この最終制御値を用いて、操舵特性が表示装置上に描画される。【選択図】        図４
2006182167.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作部材の操作に応じて補償制御される電動モータの動力を操舵機構に伝達して操舵補助する電動パワーステアリング装置のための前記補償制御のための制御定数を定める電動パワーステアリング用制御定数適合装置であって、
舵角中点から開始される操舵条件を表す操舵条件データを生成する操舵条件データ生成手段と、
この操舵条件データ生成手段によって生成される操舵条件データを入力として、前記電動パワーステアリング装置において実行される複数の補償制御の制御値を演算する補償制御演算手段と、
この補償制御演算手段によって演算される複数の制御値を加算してその総和を求める加算手段とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング用制御定数適合装置。
【請求項２】
前記加算手段によって求められた制御値の総和に基づいて、操舵特性を表示するための操舵特性表示データを生成する表示データ生成手段をさらに含むことを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング用制御定数適合装置。
【請求項３】
操作部材の操作に応じて補償制御される電動モータの動力を操舵機構に伝達して操舵補助する電動パワーステアリング装置のための前記補償制御のための制御定数を定める電動パワーステアリング用制御定数適合装置としてコンピュータを動作させるためのプログラムであって、前記コンピュータを、
舵角中点から開始される操舵条件を表す操舵条件データを生成する操舵条件データ生成手段、
この操舵条件データ生成手段によって生成される操舵条件データを入力として、前記電動パワーステアリング装置において実行される複数の補償制御の制御値を演算する補償制御演算手段、および
この補償制御演算手段によって演算される複数の制御値を加算してその総和を求める加算手段として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動パワーステアリング装置の制御定数の調整を行うための電動パワーステアリング装置用制御定数適合装置および制御定数適合プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、電動パワーステアリング装置を車両に実装する際に、車両ごとの特性や車両メーカの要求する操舵フィーリング等に応じて、電動パワーステアリング装置で行われる各種補償制御の制御定数の調整が行われている。制御定数の調整は、電動パワーステアリング装置を実装する車両において所望の操舵フィーリングが得られるまで繰り返し行われる。このような制御定数の調整は、適合作業（広義の適合作業。チューニング）と呼ばれている。
【０００３】
適合作業に要する時間は作業者の経験に左右されるが、特に、個々の制御定数の調整（狭義の適合作業）に要する時間は、作業者の経験に大きく左右される。一般に、電動パワーステアリング装置の開発フェーズでは、適合作業の経験が豊富な開発者自身によって上記のような適合作業が行われるが、量産フェーズになると、経験の少ない作業者によって適合作業が行われることが多くなる。
【０００４】
実際の適合作業は、制御定数適合プログラム（ツール）をインストールしたパーソナルコンピュータによって構成される制御定数設計・適合装置を用いて実行される。すなわち、作業者は、制御定数設計・適合装置上で、制御定数を設定し、通信ケーブルを介して電動パワーステアリング用ＥＣＵ（電子制御ユニット）に制御定数を転送して書き込む。この電動パワーステアリング用ＥＣＵによって電動モータが制御されることにより、設定後の制御定数を反映した操舵補助が行われる。この状態で、車両を実際に走行させて操舵フィーリングが確認される。その後、車両を運転したテストドライバーから適合作業者に操舵フィーリングが伝えられ、操舵フィーリングの改善についての要求が出される。これを受けて、作業者は、制御定数設計・適合装置を用いて、再度、制御定数を変更する。このような手順の繰り返しによって、操舵フィーリングがチューニングされていく。
【０００５】
電動パワーステアリング用ＥＣＵ内では、複数の補償制御演算が実行される。そして、この複数の補償制御演算によって得られる制御値の総和が求められ、電動モータの制御のための最終的な制御値となる。この最終制御値に基づいて、電動モータが駆動される。複数の補償制御は、たとえば、運転者がステアリングホイールに加える操舵トルク、この操舵トルクの微分値、電動モータの回転角速度および回転角加速度、ならびに車両の速度（車速）等を入力として実行される。
【特許文献１】特開２００４−２７６８２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
電動パワーステアリング用ＥＣＵ内で行われる補償制御演算を制御定数設計・適合装置においてシミュレーションすれば、テスト走行を行うことなく、事前に操舵特性を確認できると考えられる。
ところが、複数の補償制御演算への入力は互いに影響を及ぼし合っているため、シミュレーションを実行するために入力信号に課すべき条件設定が極めて複雑であり、すべての状況を想定してシミュレーションを実行するには、事前の条件設定に多大な労力と時間を要することになり、非現実的である。また、任意の状況における操舵特性を事前に確認するには、制御定数設計・適合装置内での演算にも膨大な時間がかかり、適合作業の効率化の観点からも、意味をなさない。
【０００７】
一方、適合作業に関する永年の経験から、適合作業の現場においてテストドライバーから受ける指摘は、舵角中点からの切り出し時の操舵フィーリングに集中していることがわかってきた。つまり、あらゆる状況を想定したシミュレーションを行うことはあまり重要ではないという知見が得られた。
そこで、この発明の目的は、舵角中点からの切り出し時の制御内容をシミュレーションすることができるようにして適合作業の効率化を図ることができる電動パワーステアリング用制御定数適合装置および制御定数適合プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、操作部材（５１）の操作に応じて補償制御される電動モータ（Ｍ）の動力を操舵機構（５２）に伝達して操舵補助する電動パワーステアリング装置のための前記補償制御のための制御定数を定める電動パワーステアリング用制御定数適合装置（２０）であって、舵角中点から開始される操舵条件を表す操舵条件データを生成する操舵条件データ生成手段（８０）と、この操舵条件データ生成手段によって生成される操舵条件データを入力として、前記電動パワーステアリング装置において実行される複数の補償制御の制御値を演算する補償制御演算手段（９２〜９５）と、この補償制御演算手段によって演算される複数の制御値を加算してその総和を求める加算手段（９６）とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング用制御定数適合装置である。なお、括弧内の英数字は後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
【０００９】
この構成によれば、舵角中点から開始される操舵条件を表す操舵条件データに基づいて複数の補償制御の制御値が演算され、それらが加算されて最終的な制御値が求められる。こうして、適合時に要求が集中する舵角中点からの切り出し時の制御内容を事前にシミュレーションすることができるので、舵角中点からの切り出し時の操舵フィーリングの調整のための制御定数の適合が容易になる。これにより、適合作業の効率化を図ることができる。しかも、シミュレーションの対象を、舵角中点からの切り出し時の操舵条件に限定しているから、演算量も過大ではなく、膨大な演算時間を要することもない。
【００１０】
請求項２記載の発明は、前記加算手段によって求められた制御値の総和に基づいて、操舵特性を表示するための操舵特性表示データを生成する表示データ生成手段（３６）をさらに含むことを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング用制御定数適合装置である。
この構成によれば、最終制御値に基づいて操舵特性を表示できるので、シミュレーション結果の把握が容易であり、適合作業の効率化に寄与することができる。
【００１１】
前記操舵特性表示データは、二次元画像表示装置における図表の描画のために使用されることが好ましい。これにより、適合作業の作業者は、シミュレーション結果を容易に視覚的に把握できる。
請求項３記載の発明は、操作部材の操作に応じて補償制御される電動モータの動力を操舵機構に伝達して操舵補助する電動パワーステアリング装置のための前記補償制御のための制御定数を定める電動パワーステアリング用制御定数適合装置としてコンピュータ（２０）を動作させるためのプログラムであって、前記コンピュータを、舵角中点から開始される操舵条件を表す操舵条件データを生成する操舵条件データ生成手段、この操舵条件データ生成手段によって生成される操舵条件データを入力として、前記電動パワーステアリング装置において実行される複数の補償制御の制御値を演算する補償制御演算手段、およびこの補償制御演算手段によって演算される複数の制御値を加算してその総和を求める加算手段として機能させることを特徴とするコンピュータプログラムである。
【００１２】
このコンピュータプログラムをコンピュータ上で実行することによって、当該コンピュータを請求項１の発明の電動パワーステアリング用制御定数適合装置として機能させることができる。
前記コンピュータプログラムは、光ディスク、光磁気ディスク、磁気ディスクおよび半導体メモリに代表される記録媒体に記録された形態で提供されてもよく、また、通信回線を介して伝送されるデータ信号の形態で提供されてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、電動パワーステアリング装置の構成例を説明するためのブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、車両に搭載されて用いられ、操作部材としてのステアリングハンドル５１の操作に応じて電動モータＭ（たとえば、ブラシレスモータ）を駆動し、この電動モータＭが発生する動力を操舵機構５２に機械的に伝達することによって操舵補助を行うものである。
【００１４】
この電動パワーステアリング装置は、ステアリングハンドル５１に加えられた操舵トルクを検出するトルクセンサ５３と、コントローラとしての電動パワーステアリング用ＥＣＵ（電子制御ユニット）２５とを備えている。ＥＣＵ２５には、さらに車両の速度（車速）を検出する車速センサ５４の出力信号が与えられており、また、電動モータＭの回転角を検出する回転角センサ５５の出力信号も与えられている。ＥＣＵ２５は、トルクセンサ５３、車速センサ５４および回転角センサ５５からの信号に基づいて、電動モータＭを駆動制御する。
【００１５】
ＥＣＵ２５は、マイクロコンピュータ６０と、ＰＷＭ（パルス幅変調）パルス生成回路５６と、モータ駆動回路５７と、電流検出回路５８とを備えている。マイクロコンピュータ６０は、操舵トルク、車速および電動モータＭの回転角に基づいて、電動モータＭを制御するための制御信号を生成して、ＰＷＭパルス生成回路５６に与える。ＰＷＭパルス生成回路５６は、与えられた制御信号に対応するデューティのＰＷＭパルスを生成してモータ駆動回路５７に入力する。モータ駆動回路５７は、ＰＷＭパルス生成回路５６から与えられるＰＷＭパルスに基づいてオン／オフされる複数のスイッチング素子を含み、前記制御信号に対応する電流を電動モータＭに供給する。この電動モータＭに実際に流れている電流が、電流検出回路５８によって検出されて、その検出結果がマイクロコンピュータ６０に入力されるようになっている。
【００１６】
マイクロコンピュータ６０は、内部のメモリ（図示せず）に格納された所定のプログラムをＣＰＵ（図示せず）が実行することによって実現される複数の機能処理部を実質的に有している。この複数の機能処理部には、トルクセンサ５３からの入力信号を処理して操舵トルクを演算する操舵トルク演算部６１と、この操舵トルク演算部６１によって求められた操舵トルクを時間微分する操舵トルク微分演算部６２と、車速センサ５４からの入力信号を処理して車速を演算する車速演算部６３と、回転角センサ５５からの入力信号を処理して電動モータＭの回転角度を演算する角度演算部６４と、この角度演算部６４の出力を時間微分して角速度を演算する角速度演算部６５と、この角速度演算部６５の出力をさらに時間微分して角加速度を演算する角加速度演算部６６とが含まれている。
【００１７】
さらに、上記複数の機能処理部には、基本アシスト制御部７１および複数の補償制御部７２〜７５を備えたアシスト制御部７０と、基本アシスト制御部７１による基本アシスト電流値および複数の補償制御部７２〜７５によって求められた補償電流値（制御値）を加算して最終電流指令値（目標電流値。最終制御値）を演算する最終電流指令値演算部６７とが含まれている。そして、最終電流指令値演算部６７によって求められた最終電流指令値と、電流検出回路５８の出力信号をモータ電流演算部６８で処理して得られる実際のモータ電流値とがモータ電流制御部６９に与えられるようになっている。このモータ電流制御部６９は、最終電流指令値と実際のモータ電流値との偏差を求め、電動モータＭの電流値を最終電流指令値に一致させるための制御信号をＰＷＭパルス生成回路５６に与える。電動モータＭがブラシレスモータ（たとえば三相ブラシレスモータ）の場合には、さらに、モータ電流制御部６９には、角度演算部６４からの回転角度情報が与えられ、電動モータＭの各相の電流が制御される。
【００１８】
アシスト制御部７０は、基本アシスト制御部７１を備え、さらに、複数の補償制御部として、トルク微分制御部７２と、ハンドル戻し制御部７３と、ダンピング制御部７４と、モータ角加速度制御部７５とを備えている。基本アシスト制御部７１は、操舵トルク演算部６１によって演算される操舵トルクおよび車速演算部６３によって演算される車速に基づいて、基本アシスト電流値を生成するためのものである。具体的には、操舵トルクが大きいほど大きなアシスト電流値が生成され、また、車速が大きいほど（高速走行時ほど）小さなアシスト電流値が生成されるように基本アシスト電流値を定める演算が行われる。
【００１９】
トルク微分制御部７２は、操舵トルク微分演算部６２によって演算された操舵トルク微分値および車速演算部６３によって演算された車速に基づいて、補償電流値を生成するものであり、トルクセンサ５３による操舵トルクの検出から操舵機構５２への操舵補助力の付与までの応答遅れ、すなわち位相遅れの影響を補償するための補償電流値を生成する。
ハンドル戻し制御部７３は、操舵トルク演算部６１によって求められる操舵トルク、車速演算部６３によって求められる車速および角速度演算部６５によって求められる角速度に基づいて、補償電流値を生成する。このハンドル戻し制御部７３は、ステアリングハンドル５１を中立位置に戻すときの操舵性を向上させるための補償電流値を生成するものである。
【００２０】
ダンピング制御部７４は、角速度演算部６５によって演算される角速度と車速演算部６３によって演算される車速とに基づいて補償電流値を生成するものである。このダンピング制御部７４は、油圧式パワーステアリング装置におけるシリンダ、バルブ、配管等で発生する管路抵抗およびオリフィス抵抗といった粘性抵抗を再現するためのものであって、車両の収斂性および安定性の向上を目的として、操舵角速度とは逆方向に粘性抵抗相当分をアシストするための補償電流値を生成するものである。
【００２１】
モータ角加速度制御部７５は、角加速度演算部６６によって演算された角加速度および車速演算部６３によって演算された車速に基づいて、補償電流値を生成する。このモータ角加速度制御部７５は、電動モータＭの慣性に起因する操舵違和感を解消するための補償電流値を生成する。
このような構成により、操舵トルク、車速および電動モータＭの回転角に基づいて、基本アシスト制御部７１による基本アシスト電流値と、複数の補償制御部７２〜７５による補償電流値とがそれぞれ生成されて、これらの総和が、最終電流指令値演算部６７によって、最終電流指令値として求められることになる。
【００２２】
図２は、この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング用制御定数設計・適合装置（適合装置）のハードウェア構成を示すブロック図である。この適合装置は、ノートパソコンやデスクトップパソコンなどのコンピュータ２０で構成されており、このコンピュータ２０を、ケーブル２１を介して、前述の電動パワーステアリング用ＥＣＵ２５に接続することにより、コンピュータ２０からＥＣＵ２５に対して、調整された制御定数を転送できる構成となっている。
【００２３】
コンピュータ２０は、補助記憶装置１４（たとえばハードディスク装置）からメインメモリ（ＲＡＭ：ランダムアクセスメモリ）４にロードされたプログラムをＣＰＵ３が実行することによって、電動パワーステアリング用制御定数設計・適合装置として機能する。
コンピュータ２０は、本体１０と、表示装置１２と、補助記憶装置１４と、キーボード１６やマウス１８等の入力装置とを備えている。本体１０には、ＣＰＵ３と、メインメモリ４と、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）用Ｉ／Ｏ（入出力）インタフェース部５と、表示制御部６と、ディスク用Ｉ／Ｏインタフェース部７と、入力インタフェース部８と、出力インタフェース部９とが備えられており、これらが、内部のバス１１を介して互いに接続されている。
【００２４】
表示制御部６には、ＣＲＴや液晶表示装置に代表される二次元画像表示装置からなる表示装置１２が接続されており、ディスク用Ｉ／Ｏインタフェース部７には補助記憶装置１４が接続されている。また、入力インタフェース部８には、キーボード１６およびマウス１８が接続されており、出力インタフェース部９には、専用ケーブル２１を介してＥＣＵ２５が接続できるようになっている。また、本体１０は、必要に応じて、ＬＡＮ用Ｉ／Ｏインタフェース部５によってＬＡＮ２２に接続することもできる。
【００２５】
この適合装置は、上述のメインメモリ４や表示装置１２等のハードウェアの存在を前提として、ＣＰＵ３によって実行される所定のプログラムに基づいて実現されるようになっている。
図３は、この実施形態に係る適合装置の機能ブロック図である。この適合装置は、データベース３０と、初期設計部３１と、定数変更部３２と、適合結果出力部３３と、適合ヘルプ部３４と、設定された制御定数に基づいてＥＣＵ２５による最終電流指令値（最終制御値）の演算を模擬するシミュレーション部３５と、このシミュレーション部３５によって得られた最終電流指令値を表示装置１２（図２参照）に図表で表示するための表示データを生成する表示データ生成部３６とを備えている。データベース３０には、車両情報格納部４１と、ＥＣＵモデル格納部４２とが含まれている。適合結果出力部３３には、ＥＣＵ出力部４５と、制御データ一時保存部４６とが備えられている。制御データ一時保存部４６に保存された制御定数は、ＥＣＵ出力部４５から、ＥＣＵ２５へと書き込むことができる。
【００２６】
車両情報格納部４１には、ＥＣＵ２５を備えた電動パワーステアリング装置が搭載される車両の車両諸元およびシステム諸元が格納される。ＥＣＵモデル格納部４２には、ＥＣＵ２５のアシスト制御部７０に含まれる複数の補償制御部７２〜７５に対応した制御ロジックの数学モデルが格納されている。
初期設計部３１は、車両情報格納部４１に格納された車両諸元やシステム諸元に基づき、車両に応じた各種制御の制御定数の初期設定を行う。より具体的には、車両諸元に応じてアシストトルクが算出される。
【００２７】
定数変更部３２は、初期設計部３１で行われた初期設計に対して、操舵フィーリングの調整を行う。具体的には、所望の操舵フィーリングが実現されるように、初期設計部３１で設定された各種の補償制御のための制御定数の変更（調整）が行われる。定数変更部３２による制御定数の変更は、キーボード１６やマウス１８等の入力装置からの入力に応じて行われる。すなわち、定数変更部３２は、前記入力装置から入力される制御定数を取得する。
【００２８】
定数変更部３２によって変更された制御定数群は、制御データ一時保存部４６に書き込まれる。そして、ＥＣＵ出力部４５は、適合作業の結果をＥＣＵ２５に反映させるために、制御データ一時保存部４６内の制御定数群をＥＣＵ２５に書き込む働きを有する。
適合ヘルプ部３４は、適合作業の熟練者の知見に基づいた官能用語翻訳機能を提供する官能用語翻訳部４７を有している。たとえば、「粘性感」、「ビルドアップ感」といった操舵フィーリングを表現する際に用いられる用語は官能用語と呼ばれている。官能用語翻訳機能とは、前述の官能用語が示す操舵フィーリングを調整するために有効な対策制御を作業者に示す機能のことである。この官能用語翻訳機能により、適合作業の経験の少ない作業者であっても、容易に適切な対策制御を見出すことができ、その対策制御に対応した制御定数を調整することができる。
【００２９】
図４は、シミュレーション部３５の機能的な構成を説明するためのブロック図である。シミュレーション部３５は、舵角中点から開始される操舵条件を表わす操舵条件データを生成する操舵条件データ生成部８０と、この操舵条件データ生成部８０によって生成される操舵条件データに基づいて、トルク信号、車速信号および角度信号をそれぞれ生成するトルク信号生成部８１、車速信号生成部８２および角度信号生成部８３とを備えている。さらに、シミュレーション部３５は、トルク信号生成部８１によって生成されたトルク信号に対して時間微分演算を行うトルク微分演算部８４と、角度信号生成部８３によって生成された角度信号に対して時間微分処理を行って角速度信号を求める角速度演算部８５と、この角速度演算部８５によって生成された角速度信号に対してさらに時間微分処理を行って角加速度信号を求める角加速度演算部８６とを備えている。
【００３０】
このようにして、ＥＣＵ２５のアシスト制御部７０への入力信号である操舵トルク、トルク微分値、車速、モータ回転角、角速度および角加速度が得られることになる。これらの信号が、ＥＣＵモデル格納部４２に格納されたＥＣＵモデル９０に対して適用される。
ＥＣＵモデル９０は、ＥＣＵ２５のアシスト制御部７０に備えられた複数の補償制御部７２〜７５に対応した補償制御演算部９２〜９５を備えている。すなわち、ＥＣＵモデル９０は、基本アシスト制御演算部９１と、トルク微分制御演算部９２と、ハンドル戻し制御演算部９３と、ダンピング制御演算部９４と、モータ角加速度制御演算部９５とを備えており、これらは、アシスト制御部７０における基本アシスト制御部７１、トルク微分制御部７２、ハンドル戻し制御部７３、ダンピング制御部７４およびモータ角加速度制御部７５にそれぞれ対応していて、これらと同様の演算処理を実行する。そして、ＥＣＵモデル９０は、さらに、基本アシスト制御演算部９１によって演算された制御値、および上記複数の補償制御演算部９２〜９５によって演算された制御値（電流値）を加算してそれらの総和を最終制御値として求める加算演算部９６を備えている。この加算演算部９６は、ＥＣＵ２５における最終電流指令値演算部６７と同様な働きを有することになる。
【００３１】
補償制御演算部９２〜９５には、定数変更部３２によって変更が加えられた後の制御定数が設定され、これらの補償制御演算部９２〜９５は、その制御定数に応じた補償制御演算をそれぞれ実行する。
操舵条件データ生成部８０は、シミュレーションすべき操舵条件を表す操舵条件データを生成するためのものであって、車速、操舵速度および操舵トルクを設定するデータを生成する。このとき、操舵条件データ生成部８０は、ステアリングハンドル５１を中立位置（舵角中点）から左方向または右方向に切り込むときの操舵速度および操舵トルクを所定の車速（予め定めた複数の車速であってもよい。）に対して設定することになる。これらの設定された操舵条件データに対応するトルク信号、車速信号および角度信号がトルク信号生成部８１、車速信号生成部８２および角度信号生成部８３によってそれぞれ生成されることになる。これらの信号は、設定された操舵条件でステアリングハンドル５１を舵角中点から切り込んだときに得られる操舵トルク、車速およびモータ回転角の時間変化と同様な時間変化を示す信号である。
【００３２】
したがって、ＥＣＵモデル９０の加算演算部９６から生成される最終出力値は、舵角中点から左方向または右方向へ切り込んだときの基本アシスト制御演算の電流値および全補償制御演算の電流値の総和（最終電流指令値）と同様の時間変化を示す。このような最終制御値が、表示データ生成部３６に与えられることにより、最終制御値を、たとえば、操舵トルクおよび操舵速度の時間変化と対比して表わしたグラフを描画するための表示データが生成されて、表示制御部６（図２参照）に与えられる。これによって、表示装置１２に、当該表示データに対応したグラフが描画されることになる。
【００３３】
こうして、舵角中点からの切り込み操舵に関しては、制御定数データをＥＣＵ２５に転送して、車両をテスト走行させることなく、適合装置上で事前に操舵特性を確認することができるようになる。その結果、制御定数の適合作業を短時間で効率的に行うことができるようになる。しかも、シミュレーションの対象を舵角中点からの切り込み操舵のときの操舵条件に限定しているため、その演算に膨大な時間を要することもない。
【００３４】
図５は、制御定数の自動決定のための構成を説明するためのブロック図である。たとえば図３に示されたシミュレーション部３５の代わりに、この図５に示された自動シミュレーション機能部が備えられてもよい。具体的には、たとえば初期設計部３１（図３参照）によって初期設定された制御定数や、定数変更部３２によって変更された制御定数を仮決定された制御定数として、この仮決定された制御定数を用いてシミュレーションが行われる。そして、たとえば、操舵角と操舵トルクとの関係を示す特性データ（シミュレーション値）が作成される。このシミュレーション値が、予め定める理想の特性データ（理想値）と比較され、その誤差が求められる。この誤差が一定値以上の場合には、制御定数がその誤差に応じて変更される。そして、変更後の制御定数を用いて再びシミュレーションが行われ、シミュレーション値が再度求められて、理想値との誤差が求められる。この誤差が一定値以下になると、制御定数が確定され、制御データ一時保存部４６（図３参照）に書き込まれる。
【００３５】
このようにして、理想の特性データが得られるように制御定数が自動的に定められるので、制御定数の適合作業が著しく効率化される。
なお、上記の電動パワーステアリング用制御定数設計・適合装置は、メインメモリ４や表示装置１２等のハードウェアの存在を前提として、ＣＰＵ３によって実行される所定のプログラムに基づき実現される。このようなプログラムの一部または全部は、たとえば、そのプログラムを記録したＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって提供することができる。すなわち、使用者は、上記プログラムの記録媒体としてのＣＤ−ＲＯＭを、ＣＤ−ＲＯＭ駆動装置に装着し、そのＣＤ−ＲＯＭからそのプログラムを読み出して、電動パワーステアリング用制御定数設計・適合装置の補助記憶装置１４にインストールする。また、これに代えて、ＬＡＮ２２またはＷＡＮ（ワイドエリアネットワーク）等の通信ネットワークを介して送られてくるプログラムを受信して補助記憶装置１４にインストールするようにしてもよい。
【００３６】
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明は他の形態で実施することもでき、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】電動パワーステアリング装置の構成例を説明するためのブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング用制御定数設計・適合装置（適合装置）を構成するコンピュータのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】前記適合装置の機能ブロック図である。
【図４】シミュレーション部の機能的な構成を説明するためのブロック図である。
【図５】制御定数の自動決定のための構成を説明するためのブロック図である。
【符号の説明】
【００３８】
３０…データベース、５１…ステアリングハンドル、６０…マイクロコンピュータ、７０…アシスト制御部、９０…ＥＣＵモデル、Ｍ…電動モータ
【図１】
2006182167.tif 000003
【図２】
2006182167.tif 000004
【図３】
2006182167.tif 000005
【図４】
2006182167.tif 000006
【図５】
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