(57)【要約】【課題】画素データの信頼性とリアルタイム性とを両立した幾何補正方法を提供する。【解決手段】撮像手段により取得され、対応するエラー情報を具備する画素データを幾何補正する幾何補正方法に、入力された画素データに対応するエラー情報に基づいて当該画素データがエラー画素に対応するか否かを判定し、エラー画素に対応すると判定された画素データを、出力画像としたときに該画素データの周辺にあり、かつ、エラー画素に対応しないと判定された別の画素データに置換して出力するエラー補完処理１００と、入力された画素データの重み付けにより出力画像を得る再配列処理３１と、を具備した。【選択図】図１
2006155518.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段により取得され、対応するエラー情報を具備する画素データを幾何補正する幾何補正方法であって、
入力された画素データに対応するエラー情報に基づいて当該画素データがエラー画素に対応するか否かを判定し、エラー画素に対応すると判定された画素データを、出力画像としたときに該画素データの周辺にあり、かつ、エラー画素に対応しないと判定された別の画素データに置換して出力するエラー補完処理と、
入力された画素データの重み付けにより出力画像を得る再配列処理と、
を具備することを特徴とする幾何補正方法。
【請求項２】
前記エラー画素に対応しないと判定された別の画素データは、
エラー画素に対応すると判定された画素データに対して、前記撮像手段が画素データを取得するための走査方向と略直交する方向に位置し、
かつ、エラー画素に対応すると判定された画素データを含む４近傍位置に位置することを特徴とする請求項１に記載の幾何補正方法。
【請求項３】
前記エラー画素に対応しないと判定された別の画素データは、
エラー画素に対応すると判定された画素データに対して、前記撮像手段が画素データを取得するための走査方向に略一致する方向に位置し、
かつ、エラー画素に対応すると判定された画素データを含む４近傍位置に位置することを特徴とする請求項１に記載の幾何補正方法。
【請求項４】
撮像手段により取得され、対応するエラー情報を具備する画素データを幾何補正する幾何補正を行う装置であって、
入力された画素データに対応するエラー情報に基づいて当該画素データがエラー画素に対応するか否かを判定し、エラー画素に対応すると判定された画素データを、出力画像としたときに該画素データの周辺にあり、かつ、エラー画素に対応しないと判定された別の画素データに置換して出力するエラー補完処理部と、
入力された画素データの重み付けにより出力画像を得る再配列処理部と、
を具備することを特徴とする装置。
【請求項５】
前記エラー画素に対応しないと判定された別の画素データは、
エラー画素に対応すると判定された画素データに対して、前記撮像手段が画素データを取得するための走査方向と略直交する方向に位置し、
かつ、エラー画素に対応すると判定された画素データを含む４近傍位置に位置することを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記エラー画素に対応しないと判定された別の画素データは、
エラー画素に対応すると判定された画素データに対して、前記撮像手段が画素データを取得するための走査方向に略一致する方向に位置し、
かつ、エラー画素に対応すると判定された画素データを含む４近傍位置に位置することを特徴とする請求項４に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像手段により取得された画素データを幾何補正する幾何補正方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラ等の撮像手段により取得された画素データを幾何補正する幾何補正方法は公知となっている。例えば、特許文献１および特許文献２に記載の如くである。
ここで、「撮像手段」とは、画素データを取得する手段であり、具体的にはＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラが挙げられる。
また、「画素データ」は、撮像手段が具備する個々の固体撮像素子（画素）により取得された情報であり、通常は、白黒画像を撮像する撮像手段における輝度値、またはカラー画像を撮像する撮像手段におけるＲＧＢそれぞれの輝度値、を指す。
また、「幾何補正」は、一般的にはカメラ等の撮像手段により撮像された画素データの集合体たる画像が内包する幾何学的な歪みを補正する画像処理を指す。
画像が内包する幾何学的な歪みは、（１）撮像手段に起因する内部歪み、（２）撮像手段を保持する部分であるプラットフォームや撮像の対象物に起因する外部歪み、を含む。上記内部歪みの代表例としては、撮像手段たるカメラ等に具備されるレンズの歪みが挙げられる。
【０００３】
幾何補正は、一般的には、入力された画素データの重み付けにより出力画像を得る再配列処理を具備する。
再配列処理においては、より詳細には、入力された画素データの集合体たる入力画像の歪みを補正すべく該画素データのアドレスを補正し、該アドレスが補正された画素データに基づいて、アドレスが整数値となる位置、すなわち格子点の画素データの輝度値を重み付けにより決定する。
ここで、入力画像の歪みを補正する方法の具体例としては、高次多項式変換に代表される非系統的補正等が挙げられる。
また、重み付けを行う方法の具体例としては、（１）格子点の画素データの輝度値を、格子点近傍の４点の幾何変換が施された画素データのうち、最もＥｕｃｌｉｄ距離が短い位置の画素データの輝度値で置換する最近隣法、（２）格子点近傍に位置する４点の幾何変換が施された画素データから比例計算により格子点の画素データの輝度値を決定する４近傍バイリニア法、格子点近傍の１６点の幾何変換が施された画素データから、畳み込みにより格子点の画素データの輝度値を決定する三次畳み込み法、等が挙げられる。
４近傍バイリニア法の実施例としては、特許文献３に記載の方法が挙げられる。
【０００４】
幾何補正は、リアルタイム性、すなわち、撮像手段により撮像された画像に基づいて瞬時に種々の判断を行うことを可能とするために、画素データを幾何補正し、当該幾何補正した画素データを出力するまでに要する時間を短縮すること、が求められる場合がある。
上記リアルタイム性が要求される幾何補正の一例としては、自動車等に設けられた撮像手段により取得された画素データに基づいて走行車線や路上の障害物を認識し、該認識結果に基づいて自動車の自動運転や運転支援を行う場合が考えられる。
【０００５】
撮像手段の具体例であるＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラは、具体的には、固体撮像素子（画素）が取得したアナログ信号にノイズ成分の除去、利得制御、ニー補正、プリガンマ補正等の種々の処理を施すアナログ信号処理部と、該アナログ信号処理部により補正が施されたアナログ信号をデジタル信号に変換するアナログ／デジタル変換回路と、該変換されたデジタル信号にガンマ補正、白／黒レベルバランス処理、シェーディング補正、画素欠陥補正等の種々の処理を施すデジタル信号処理部と、を具備している。
上記デジタル信号処理部にて施される処理のうち、画素欠陥補正は、画素欠陥に対応する画素の画素データ、より厳密には当該画素データの輝度値を補正する処理である。
「画素欠陥」は、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラの固体撮像素子に起因する画素単位の表示欠陥を指し、画素欠陥の例としては白欠陥、黒欠陥等が挙げられる。
画素欠陥補正の具体例としては、画素欠陥に対応する画素に隣接する複数の画素に係る画素データに基づいて画素欠陥に対応する画素の画素データの輝度値を決定する方法が挙げられる。例えば、特許文献４に記載の如くである。
【０００６】
このような画素欠陥補正は、画素データの集合体たる画像を表示画面等に表示する際の美観という点では必要不可欠なものである。
【特許文献１】特開平１０−３０７９２５号公報
【特許文献２】特開平１０−２８３４９５号公報
【特許文献３】特開２００４−１４０４９５号公報
【特許文献４】特開平１０−２１０３６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上述の如く撮像手段にて画素欠陥補正を行った後の画素データを幾何補正し、当該幾何補正後の画素データの集合体たる出力画像に基づいて種々の判断を行うことは、以下の点において問題がある。
すなわち、従来の撮像手段にて画素欠陥補正が施された後の画素データは、実際に画素欠陥補正された画素データを特定することが不可能な状態で出力される。そのため、幾何補正後の画素データのうち、いずれの画素データが画素欠陥補正されたかを特定しないまま、当該画素データに基づいて種々の判断を行うことは、場合によっては不適切である。
上記不適切な判断の一例としては、自動車等に設けられた撮像手段により取得された画素データの集合体たる画像に基づいて走行車線や路上の障害物を認識し、該認識結果に基づいて自動車の自動運転や運転支援を行う場合が挙げられる。これは、実際には存在しない物体が存在する、または、実際には存在する物体を存在しないと判断するおそれがあるからである。
【０００８】
従って、幾何補正後の画素データのうち、いずれの画素データが画素欠陥補正されたかを特定しないまま、当該画素データの集合体たる画像に基づいて種々の判断を行うことが不適切な場合には、（Ａ）幾何補正後の画素データの信頼性、すなわち、幾何補正後の画素データのうち、画素欠陥に係る画素データが他の画素データと区別可能な状態であること、または、（Ｂ）幾何補正後の画素データが、幾何補正後に行われる種々の判断の性質上適切と考えられる補正処理が予め施されたものであること、が求められる。
【０００９】
本発明は以上の如き状況に鑑み、画素データの信頼性とリアルタイム性とを両立した幾何補正方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１１】
即ち、請求項１においては、
撮像手段により取得され、対応するエラー情報を具備する画素データを幾何補正する幾何補正方法であって、
入力された画素データに対応するエラー情報に基づいて当該画素データがエラー画素に対応するか否かを判定し、エラー画素に対応すると判定された画素データを、出力画像としたときに該画素データの周辺にあり、かつ、エラー画素に対応しないと判定された別の画素データに置換して出力するエラー補完処理と、
入力された画素データの重み付けにより出力画像を得る再配列処理と、
を具備するものである。
【００１２】
請求項２においては、
前記エラー画素に対応しないと判定された別の画素データは、
エラー画素に対応すると判定された画素データに対して、前記撮像手段が画素データを取得するための走査方向と略直交する方向に位置し、
かつ、エラー画素に対応すると判定された画素データを含む４近傍位置に位置するものである。
【００１３】
請求項３においては、
前記エラー画素に対応しないと判定された別の画素データは、
エラー画素に対応すると判定された画素データに対して、前記撮像手段が画素データを取得するための走査方向に略一致する方向に位置し、
かつ、エラー画素に対応すると判定された画素データを含む４近傍位置に位置するものである。
【００１４】
請求項４においては、
撮像手段により取得され、対応するエラー情報を具備する画素データを幾何補正する幾何補正を行う装置であって、
入力された画素データに対応するエラー情報に基づいて当該画素データがエラー画素に対応するか否かを判定し、エラー画素に対応すると判定された画素データを、出力画像としたときに該画素データの周辺にあり、かつ、エラー画素に対応しないと判定された別の画素データに置換して出力するエラー補完処理部と、
入力された画素データの重み付けにより出力画像を得る再配列処理部と、
を具備するものである。
【００１５】
請求項５においては、
前記エラー画素に対応しないと判定された別の画素データは、
エラー画素に対応すると判定された画素データに対して、前記撮像手段が画素データを取得するための走査方向と略直交する方向に位置し、
かつ、エラー画素に対応すると判定された画素データを含む４近傍位置に位置するものである。
【００１６】
請求項６においては、
前記エラー画素に対応しないと判定された別の画素データは、
エラー画素に対応すると判定された画素データに対して、前記撮像手段が画素データを取得するための走査方向に略一致する方向に位置し、
かつ、エラー画素に対応すると判定された画素データを含む４近傍位置に位置するものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１８】
請求項１においては、画素データの信頼性とリアルタイム性とを両立することが可能である。
【００１９】
請求項２においては、幾何補正後の画素データの輝度値を撮像手段の走査方向で微分して、当該走査方向に略直交する物体の側面の境界線を識別する処理を行う場合に、該物体の側面の境界線を精度良く識別することが可能であり、特に補正後の画素データの信頼性が向上する。
【００２０】
請求項３においては、幾何補正後の画素データの輝度値を撮像手段の走査方向に直交する方向で微分して、当該走査方向に略一致する物体の側面の境界線を識別する処理を行う場合に、該物体の側面の境界線を精度良く識別することが可能であり、特に補正後の画素データの信頼性が向上する。
【００２１】
請求項４においては、画素データの信頼性とリアルタイム性とを両立することが可能である。
【００２２】
請求項５においては、幾何補正後の画素データの輝度値を撮像手段の走査方向で微分して、当該走査方向に略直交する物体の側面の境界線を識別する処理を行う場合に、該物体の側面の境界線を精度良く識別することが可能であり、特に補正後の画素データの信頼性が向上する。
【００２３】
請求項６においては、幾何補正後の画素データの輝度値を撮像手段の走査方向に直交する方向で微分して、当該走査方向に略一致する物体の側面の境界線を識別する処理を行う場合に、該物体の側面の境界線を精度良く識別することが可能であり、特に補正後の画素データの信頼性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下では、図１および図２を用いて本発明の幾何補正方法の実施例について説明する。
【００２５】
以下では、図１および図２を用いて画素データ取得処理１０について説明する。
画素データ取得処理１０はＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等の撮像手段により画素データを取得し、該画素データを出力する処理である。
本実施例の画素データ取得処理１０は、固体撮像素子（画素）が取得したアナログ信号にノイズ成分の除去、利得制御、ニー補正、プリガンマ補正等の種々の処理を施し、更に当該アナログ信号をデジタル信号に変換し、更に当該デジタル信号にガンマ補正、白／黒レベルバランス処理、シェーディング補正、等の種々の処理を施すといった種々の処理を行っても良いが、該画素データには画素欠陥補正を施さないことが求められる。
そして、当該画素データに画素欠陥補正を施さない代わりに、当該画素データに対応するエラー情報を出力する。すなわち、本実施例の画素データは、それぞれ対応するエラー情報を具備している。
「エラー情報」は、個々の画素データの信頼性に関する情報であり、本実施例の場合、画素欠陥の発生の有無、すなわち、個々の画素データに対応する画素に画素欠陥が発生しているか否か、を示す情報が含まれる。
以下、画素欠陥その他のエラーに係る画素を「エラー画素」という。
【００２６】
図２の（ａ）に示す如く、画素データ取得処理１０において取得された個々の画素データは、それぞれ固有の輝度値を持つ。
なお、図２では個々の画素データのアドレスを説明の便宜上ｘ座標およびｙ座標で表現しているが、本実施例の場合、画素データが撮像手段により取得された順序が当該画素データのアドレスを表す。
【００２７】
図２の（ａ）に示す如く、画素データ取得処理１０において取得された画素データのうち、近接する４つの画素データＡ１・Ａ２・Ａ３・Ａ４に着目して説明する。
なお、画素データＡ１のｘ座標をｘ１、ｙ座標をｙ１、輝度値をｚ１として、以後必要に応じて画素データＡ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）と表記する。同様に、以後必要に応じて画素データＡ２（ｘ２，ｙ２，ｚ２）、画素データＡ３（ｘ３，ｙ３，ｚ３）、画素データＡ４（ｘ４，ｙ４，ｚ４）と表記する。
画素データ取得処理１０において取得された画素データである画素データＡ１・Ａ２・Ａ３・Ａ４のｘ座標およびｙ座標はいずれも整数で表され、ｘ１＝ｘ３、ｘ２＝ｘ４＝ｘ１＋１、ｙ１＝ｙ２、ｙ３＝ｙ４＝ｙ１＋１の関係が成立する。
ここで、４つの画素データＡ１・Ａ２・Ａ３・Ａ４のうち、画素データＡ２がエラー画素に対応する画素データであるものとする。
【００２８】
以下では、図１および図２を用いてエラー補完処理１００について説明する。
エラー補完処理１００は、入力された画素データ、すなわち、画素データ取得処理１０が施された後の画素データ、に対応するエラー情報に基づいて当該画素データがエラー画素に対応するか否かを判定し、エラー画素に対応すると判定された画素データを、出力画像としたときに該画素データの周辺にあり、かつエラー画素に対応しないと判定された別の画素データに置換して出力する処理である。
【００２９】
図２の（ｂ）に示す如く、エラー補完処理１００においては、画素データＡ１・Ａ２・Ａ３・Ａ４が、それぞれ画素データＢ１・Ｂ２・Ｂ３・Ｂ４に変換される。
このとき、画素データＢ１・Ｂ２・Ｂ３・Ｂ４のアドレスは、それぞれ画素データＡ１・Ａ２・Ａ３・Ａ４のアドレスと同じであるが、輝度値については、画素データＡ１・Ａ２・Ａ３・Ａ４に対応するエラー情報に基づいて変更するか否かが決定される。
【００３０】
すなわち、エラー補完処理１００においては、画素データＡ１・Ａ２・Ａ３・Ａ４のうち、画素データＡ１・Ａ３・Ａ４についてはエラー画素に対応しないと判定されるため、画素データＢ１・Ｂ３・Ｂ４の輝度値を、それぞれ画素データＡ１・Ａ３・Ａ４の輝度値と同じとする。
また、エラー補完処理１００においては、画素データＡ２についてはエラー画素に対応すると判定されるため、画素データＢ２の輝度値（ｚ２）を、画素データＡ２に対して、撮像手段が画素データＡ１・Ａ２・Ａ３・Ａ４を取得するための走査方向（通常は水平方向）と略直交する方向に位置し、かつ、画素データＡ２を含む４近傍位置に位置する画素データ、すなわち画素データＡ４の輝度値（ｚ４）に置換する。
【００３１】
結果として、図２の（ｂ）に示す如く、エラー補完処理１００においては、画素データＡ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）は画素データＢ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）に、画素データＡ２（ｘ２，ｙ２，ｚ２）は画素データＢ２（ｘ２，ｙ２，ｚ４）に、画素データＡ３（ｘ３，ｙ３，ｚ３）は画素データＢ３（ｘ３，ｙ３，ｚ３）に、画素データＡ４（ｘ４，ｙ４，ｚ４）は画素データＢ４（ｘ４，ｙ４，ｚ４）に、それぞれ変換されることとなる。
【００３２】
図３は、エラー補完処理１００を行う回路の実施例であるエラー補完回路１０００を示す模式図である。
エラー補完回路１０００は四つのＦＩＦＯメモリ１００１・１００２・１００３・１００４と、四つのマルチプレクサ１０１１・１０１２・１０１３・１０１４とを具備する。
エラー補完回路１０００は撮像手段１２００から入力される画素データＡ１・Ａ２・Ａ３・Ａ４をそれぞれＦＩＦＯメモリ１００１・１００２・１００３・１００４に格納し、その後出力する。
このとき、ＦＩＦＯメモリ１００１・１００２・１００３・１００４から出力された画素データＡ１・Ａ２・Ａ３・Ａ４は、マルチプレクサ１０１１・１０１２・１０１３・１０１４に以下の如く入力される。
すなわち、マルチプレクサ１０１１には画素データＡ１・Ａ３が入力され、マルチプレクサ１０１２には画素データＡ２・Ａ４が入力され、マルチプレクサ１０１３には画素データＡ１・Ａ３が入力され、マルチプレクサ１０１４には画素データＡ２・Ａ４が入力される。
また、撮像手段１２００から出力された画素データＡ１・Ａ２・Ａ３・Ａ４に対応するエラー情報も、それぞれマルチプレクサ１０１１・１０１２・１０１３・１０１４に入力される。
【００３３】
マルチプレクサ１０１１は、画素データＡ１に対応するエラー情報に基づいて、画素データＡ１がエラー画素に対応しないと判定し、画素データＡ１の輝度値を採用して画素データＢ１を出力する。
マルチプレクサ１０１２は、画素データＡ２に対応するエラー情報に基づいて、画素データＡ２がエラー画素に対応すると判定し、画素データＡ４の輝度値を採用して画素データＢ２を出力する。
マルチプレクサ１０１３は、画素データＡ３に対応するエラー情報に基づいて、画素データＡ３がエラー画素に対応しないと判定し、画素データＡ３の輝度値を採用して画素データＢ３を出力する。
マルチプレクサ１０１４は、画素データＡ４に対応するエラー情報に基づいて、画素データＡ４がエラー画素に対応しないと判定し、画素データＡ４の輝度値を採用して画素データＢ４を出力する。
【００３４】
また、図３では、撮像手段１２００とエラー補完回路１０００との間にカウンタを有するエラー検出回路１１００が設けられている。
エラー検出回路１１００は、撮像手段１２００から出力される画素データのカウントする画素カウンタ１１０１と、撮像手段１２００に内蔵されたカウンタ回路（不図示）のカウントと画素カウンタ１１０１のカウントとを比較し、両者が一致しない場合には当該画素データがエラー画素に対応する旨のエラー情報を出力する画素カウンタ比較回路１１０２と、を具備する。
このように構成することにより、撮像手段１２００とエラー補完回路１０００との間で通信エラーが生じた場合にも、通信エラーに係る画素データの輝度値をエラー補完回路１０００にてエラー画素に対応しない画素データの輝度値に置換することが可能である。
【００３５】
以下では、図１および図２を用いて再配列処理３１について説明する。
再配列処理３１は、入力された画素データの重み付けにより出力画像を得る処理である。
より詳細には、再配列処理３１は、入力された画素データの集合体たる入力画像の歪みを補正すべく該画素データのアドレスを補正し、該アドレスが補正された画素データに基づいて、アドレスが整数値となる位置、すなわち格子点の画素データの輝度値を重み付けにより決定する。
【００３６】
本実施例では、上記入力画像の歪みを補正する方法として、撮像手段たるカメラ等のレンズに固有の高次多項式に基づいた非系統的補正を行う。
また、本実施例では、上記重み付けの方法として、４近傍バイリニア法を採用している。「４近傍バイリニア法」は、格子点近傍に位置する４点の幾何変換が施された画素データから比例計算により格子点の画素データの輝度値を決定する方法である。
ここで、４点の幾何変換が施された画素データの位置を「４近傍位置」とする。４近傍位置は、入力された画素データにおいて、格子点のアドレスに対するユークリッド距離が一番近い画素データから４番目に近い画素データまでのアドレスを指す。
【００３７】
図２の（ｃ）に示す如く、再配列処理３１では、エラー補完処理１００が施された画素データＢ１・Ｂ２・Ｂ３・Ｂ４が、それぞれ画素データＣ１・Ｃ２・Ｃ３・Ｃ４に変換され、さらに、アドレスが整数値となる位置、すなわち格子点の画素データＤ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を、該格子点の４近傍位置に位置する画素データＣ１・Ｃ２・Ｃ３・Ｃ４に基づいて決定する。
【００３８】
結果として、図２の（ｃ）に示す如く、再配列処理３１においては、画素データＢ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）は画素データＣ１（Ｘ１，Ｙ１，ｚ１）に、画素データＢ２（ｘ２，ｙ２，ｚ４）は画素データＣ２（Ｘ２，Ｙ２，ｚ４）に、画素データＢ３（ｘ３，ｙ３，ｚ３）は画素データＣ３（Ｘ３，Ｙ３，ｚ３）に、画素データＢ４（ｘ４，ｙ４，ｚ４）は画素データＣ４（Ｘ４，Ｙ４，ｚ４）に変換され、さらに、画素データＣ１・Ｃ２・Ｃ３・Ｃ４に基づいて画素データＤ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が決定される。
【００３９】
なお、画素データＤのアドレスのｘ座標（Ｘ）は、画素データＣ１・Ｃ２・Ｃ３・Ｃ４のアドレスのｘ座標（Ｘ１・Ｘ２・Ｘ３・Ｘ４）の最小値から最大値までの範囲にある整数である。
また、画素データＤのアドレスのｙ座標（Ｙ）は、画素データＣ１・Ｃ２・Ｃ３・Ｃ４のアドレスのｙ座標（Ｙ１・Ｙ２・Ｙ３・Ｙ４）の最小値から最大値までの範囲にある整数である。
さらに、画素データＤのアドレスの輝度値Ｚと、画素データＣ１・Ｃ２・Ｃ３・Ｃ４の輝度値ｚ１・ｚ２・ｚ３・ｚ４との間には、以下の関係が成立する。
（Ｒ１＋Ｒ２＋Ｒ３＋Ｒ４）／Ｚ＝Ｒ１／ｚ１＋Ｒ２／ｚ２＋Ｒ３／ｚ３＋Ｒ４／ｚ４
ここで、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４は、それぞれ画素データＤと画素データＣ１・Ｃ２・Ｃ３・Ｃ４との間のユークリッド距離を指す。
【００４０】
以下では、図１を用いてその他画像処理４０について説明する。
その他画像処理４０は、幾何補正後の画素データを用いて種々の画像処理または判断等を行う処理を指す。
その他画像処理４０の一例としては、自動車に設けられた撮像手段により取得された画素データに幾何補正を施し、該幾何補正を施した後の画素データに基づいて自動車の進行方向に存在する他の自動車等の障害物を認識すること、が挙げられる。
【００４１】
以上の如く、本発明の幾何補正方法の実施例は、
撮像手段により取得され、対応するエラー情報を具備する画素データを幾何補正する幾何補正方法であって、
入力された画素データに対応するエラー情報に基づいて当該画素データがエラー画素に対応するか否かを判定し、エラー画素に対応すると判定された画素データを、出力画像としたときに該画素データの周辺にあり、かつ、エラー画素に対応しないと判定された別の画素データに置換して出力するエラー補完処理１００と、
入力された画素データの重み付けにより出力画像を得る再配列処理３１と、
を具備するものである。
【００４２】
このように構成することは、以下の如き利点を有する。
すなわち、当該幾何補正方法により幾何補正された画素データは、当該幾何補正方法に供された時点においてエラー画素に対応する画素データ（より厳密には、該画素データの輝度値）を、出力画像としたときに該画素データの周辺にあり、かつエラー画素に対応しないと判定された別の画素データ（より厳密には、該画素データの輝度値）に置換するため、幾何補正後に行われる種々の判断の性質上適切な補正処理が予め施されたものとなっている。従って、幾何補正後の画素データの信頼性が高い。
また、エラー画素に対応する画素データを、出力画像としたときに該画素データの周辺にあり、かつエラー画素に対応しないと判定された別の画素データに置換するのは容易であり、高速処理が可能である。従って、当該幾何補正のリアルタイム性が確保される。
結果として、当該幾何補正方法は、画素データの信頼性とリアルタイム性とを両立することが可能である。
【００４３】
また、本発明の幾何補正方法の実施例において、エラー画素に対応しないと判定された別の画素データは、
エラー画素に対応すると判定された画素データに対して、前記撮像手段が画素データを取得するための走査方向と略直交する方向に位置し、
かつ、エラー画素に対応すると判定された画素データを含む４近傍位置に位置するものである。
【００４４】
このように構成することにより、幾何補正後の画素データ（より厳密には、該画素データの輝度値）を撮像手段の走査方向で微分して、当該走査方向に略直交する物体の側面の境界線を識別する処理を行う場合に、該物体の側面の境界線を精度良く識別することが可能であり、特に補正後の画素データの信頼性が向上する。
【００４５】
なお、別実施例として、エラー画素に対応しないと判定された別の画素データは、
エラー画素に対応すると判定された画素データに対して、前記撮像手段が画素データを取得するための走査方向に略一致する方向に位置し、
かつ、エラー画素に対応すると判定された画素データを含む４近傍位置に位置する構成とすることも可能である。
【００４６】
このように構成することにより、幾何補正後の画素データ（より厳密には、該画素データの輝度値）を撮像手段の走査方向に直交する方向で微分して、当該走査方向に略一致する物体の側面の境界線を識別する処理を行う場合に、該物体の側面の境界線を精度良く識別することが可能であり、特に補正後の画素データの信頼性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の幾何補正方法の実施例を示すフロー図。
【図２】本発明の幾何補正方法の実施例における画素データの模式図。
【図３】本発明の幾何補正方法の実施例に係るエラー補完回路の模式図。
【符号の説明】
【００４８】
３１    再配列処理
１００  エラー補完処理
【図１】
2006155518.tif 000003
【図２】
2006155518.tif 000004
【図３】
2006155518.tif 000005