(57)【要約】【課題】任意の位置から自動走行開始位置へ自動で移動可能である。【解決手段】測位システムを備え、運転者が乗車しないで自動走行する無人運転が可能な車両であり、自動走行コースの自動走行開始位置を設定する自動走行開始位置設定手段９００と、自動走行開始位置を基点とする所定範囲を演算する所定範囲演算手段９０１と、現在の車両位置から走行開始位置までの走行経路を演算する走行経路演算手段９０２と、現在の車両位置が所定範囲内か否かを判断する判断手段９０３とを備える。【選択図】図１８
2006048614.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位システムを備え、運転者が乗車しないで自動走行する無人運転が可能な車両であり、
自動走行コースの自動走行開始位置を設定する自動走行開始位置設定手段と、  前記自動走行開始位置を基点とする所定範囲を演算する所定範囲演算手段と、  現在の車両位置から前記走行開始位置までの走行経路を演算する走行経路演算手段と、
前記現在の車両位置が前記所定範囲内か否かを判断する判断手段とを備えることを特徴とする無人運転走行車両。
【請求項２】
前記現在の車両位置が前記所定範囲内の判断に基づき前記自動走行開始位置まで自動走行する自動走行開始手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の無人運転走行車両。
【請求項３】
前記現在の車両位置が前記所定範囲外の判断に基づき前記自動走行不可の警告を行ない、自動走行を禁止する自動走行禁止手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の無人運転走行車両。
【請求項４】
測位システムを備え、運転者が乗車しないで自動走行する無人運転が可能な車両であり、
自動走行コースの自動走行開始位置を設定する自動走行開始位置設定手段と、  前記自動走行開始位置を基点とする所定範囲を演算する所定範囲演算手段と、  現在の車両位置から前記走行開始位置までの走行経路を演算する走行経路演算手段と、
前記走行経路が前記所定範囲内を通るか否かを判断する判断手段とを備えることを特徴とする無人運転走行車両。
【請求項５】
前記走行経路が前記所定範囲内を通る判断に基づき前記自動走行開始位置まで自動走行する自動走行開始手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の無人運転走行車両。
【請求項６】
前記走行経路が前記所定範囲外を通る判断に基づき前記自動走行不可の警告を行ない、自動走行を禁止する自動走行禁止手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の無人運転走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  この発明は、測位システムを備え、運転者が乗車しないで自動走行する無人運転が可能な無人運転走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】  例えば、無人で動く車両としては、搬送車や無人誘導で動くゴルフカートなどが工場内やゴルフ場内などで用いられている（例えば、特許文献１）。このような無人誘導車を走行させる場合、誘導線を検出可能な位置に車両を移動し、走行を開始させている。また、誘導線を用いない、その他の測位装置を使用する場合も、無人走行するコース近傍に車両を移動し、自動走行制御可能な誤差範囲から自動走行を始められるようにしている。
【特許文献１】特開２００１−２０２１３２号公報（第１頁〜第８頁、図１〜図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】  ところで、自動走行を始めるためには、自動走行可能な位置まで車両を動かさなければ、自動走行することができない。任意の位置から自動走行可能な位置まで車両を自動で動かすことは、任意の位置で測位が可能なシステムを搭載している場合、可能であるが、実際移動するコースが走行可能かどうか判定できないなど問題がある。【０００４】  この発明は、かかる点に鑑みてなされたもので、任意の位置から自動走行開始位置へ自動で移動可能な無人運転走行車両を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】  前記課題を解決し、かつ目的を達成するために、この発明は、以下のように構成した。【０００６】  請求項１に記載の発明は、測位システムを備え、運転者が乗車しないで自動走行する無人運転が可能な車両であり、
自動走行コースの自動走行開始位置を設定する自動走行開始位置設定手段と、  前記自動走行開始位置を基点とする所定範囲を演算する所定範囲演算手段と、  現在の車両位置から前記走行開始位置までの走行経路を演算する走行経路演算手段と、
前記現在の車両位置が前記所定範囲内か否かを判断する判断手段とを備えることを特徴とする無人運転走行車両である。【０００７】  請求項２に記載の発明は、前記現在の車両位置が前記所定範囲内の判断に基づき前記自動走行開始位置まで自動走行する自動走行開始手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の無人運転走行車両である。【０００８】  請求項３に記載の発明は、前記現在の車両位置が前記所定範囲外の判断に基づき前記自動走行不可の警告を行ない、自動走行を禁止する自動走行禁止手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の無人運転走行車両である。【０００９】  請求項４に記載の発明は、測位システムを備え、運転者が乗車しないで自動走行する無人運転が可能な車両であり、
自動走行コースの自動走行開始位置を設定する自動走行開始位置設定手段と、  前記自動走行開始位置を基点とする所定範囲を演算する所定範囲演算手段と、  現在の車両位置から前記走行開始位置までの走行経路を演算する走行経路演算手段と、
前記走行経路が前記所定範囲内を通るか否かを判断する判断手段とを備えることを特徴とする無人運転走行車両である。【００１０】  請求項５に記載の発明は、前記走行経路が前記所定範囲内を通る判断に基づき前記自動走行開始位置まで自動走行する自動走行開始手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の無人運転走行車両である。【００１１】  請求項６に記載の発明は、前記走行経路が前記所定範囲外を通る判断に基づき前記自動走行不可の警告を行ない、自動走行を禁止する自動走行禁止手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の無人運転走行車両である。
【発明の効果】
【００１２】  前記構成により、この発明は、以下のような効果を有する。【００１３】  請求項１に記載の発明によれば、自動走行コースの自動走行開始位置を設定し、現在の車両位置から走行開始位置までの走行経路を演算し、現在の車両位置が所定範囲内か否かを判断するから、自動走行開始位置の近くに適当に車両を置くのみで、自動走行開始位置まで自動で移動が可能であり、自動走行の開始手順を大幅に簡略化することができる。【００１４】  請求項２に記載の発明によれば、現在の車両位置が所定範囲内の判断に基づき自動走行開始位置まで自動走行し、自動走行の開始手順を大幅に簡略化することができる。【００１５】  請求項３に記載の発明によれば、現在の車両位置が所定範囲外の判断に基づき自動走行不可の警告を行ない、自動走行を禁止して自動的に移動しないようにする。【００１６】  請求項４に記載の発明によれば、自動走行コースの自動走行開始位置を設定し、現在の車両位置から走行開始位置までの走行経路を演算し、走行経路が所定範囲内を通るか否かを判断するから、自動走行開始位置の近くに適当に車両を置くのみで、自動走行開始位置まで自動で移動が可能であり、自動走行の開始手順を大幅に簡略化することができる。【００１７】  請求項５に記載の発明によれば、走行経路が所定範囲内を通る判断に基づき自動走行開始位置まで自動走行し、自動走行の開始手順を大幅に簡略化することができる。【００１８】  請求項６に記載の発明によれば、走行経路が所定範囲外を通る判断に基づき自動走行不可の警告を行ない、自動走行を禁止して自動的に移動しないようにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】  以下、この発明の無人運転走行車両の実施の形態について説明する。この発明の実施の形態は、発明の最も好ましい形態を示すものであり、この発明はこれに限定されない。【００２０】  図１乃至図１９はこの発明の無人運転走行車両を有人運転走行と無人運転走行が可能な車両である四輪バギー車に実施する形態の一例であって、図１は車体中央カバーを取り付けた状態の有人無人運転切替走行車両の側面図、図２は車体中央カバーを取り付けた状態の有人無人運転切替走行車両の斜視図、図３は車体中央カバーを外した状態の有人無人運転切替走行車両の側面図、図４は車体カバーを外した状態の有人無人運転切替走行車両の斜視図、図５は有人無人運転切替走行車両のエンジン及び動力伝達機構を示す平面図、図６は車体カバーを外した状態の有人無人運転切替走行車両の右側面図、図７は車体カバーを外した状態の有人無人運転切替走行車両の前面図、図８は車体カバーを外した状態の有人無人運転切替走行車両の後面図、図９は後輪への動力伝達機構を示す図、図１０はステアリング機構を示す側面図、図１１は図１０のＸＩ−ＸＩ線に沿う断面図、図１２はステアリングシステムの正面図、図１３はステアリング軸駆動部の横断面図、図１４はステアリング軸駆動部の縦断面図、図１５は操向ハンドルの平面図、図１６は操向ハンドルのチルト動作を示す側面図、図１７は有人無人運転切替走行車両の制御の概略構成図、図１７は有人無人運転切替走行車両の制御の概略構成図である。【００２１】  この有人無人運転切替走行車両１は、車体２の前後に車体幅方向の左右両側端に各々車輪を配置した前輪３及び後輪４を備え、この前輪３と後輪４との間の略中央に前輪３と後輪４を駆動するエンジン５を配置した、荒地走行用のいわゆる四輪バギー車である。【００２２】  エンジン５の上方には、燃料タンク６が配置され、この燃料タンク６の後方には鞍乗り型のシート７が配置されている。シート７が運転席を構成し、運転席は鞍乗り型に限定されず、ベンチ型であってもよい。運転席がベンチ型の場合には、車幅方向に長くし、この運転席の下に燃料タンクを配置する構成等にする。燃料タンク６の前側には、前輪３を操舵可能な操向ハンドル８が備えられている。  また、エンジン５の上方には、吸気系のエアクリーナ９が配置され、エンジン５の後方には、排気系の排気管１０が配置されている。さらに、エンジン５の前側には、エンジン５を冷却する空気を導入する空気導入ダクト１１が配置され、エンジン５の後側には、エンジン５を冷却した空気を排出する空気排出ダクト１２が配置されている。【００２３】  この有人無人運転切替走行車両１は、車体２、前輪３及び後輪４を車体カバー２０で覆っている。車体カバー２０は、車体前側を覆う車体前側カバー２１と、車体後側を覆う車体後側カバー２２と、車体中央部の操向ハンドル８とシート７を覆う車体中央カバー２３とを有する。車体前側カバー２１は、上方を覆うフロントトップフード２１ａと、左右の側方を覆う一対のフロントサイドフード２１ｂとを有する。車体後側カバー２２は、上方を覆うリアトップフード２２ａと、左右の側方を覆う一対のリアサイドフード２２ｂとを有する。車体中央カバー２３は、上方を覆うセンタトップフード２３ａと、左右の側方を覆う一対のセンタサイドフード２３ｂとを有する。【００２４】  また、車体カバー２０は、一対の前輪３を各々上方から後方に亘り覆う前輪泥除け部、いわゆるフロントフェンダ２６を備えるとともに、一対の後輪４を各々前方から上方に亘り覆う後輪泥除け部、いわゆるリアフェンダ２７を備えている。フロントフェンダ２６の後端部からリアフェンダ２７の前端部に亘り、運転者の足を載せるためのフロア部２８が略水平に延設されている。【００２５】  リアトップフード２２ａの上面には、塔状のリアキャリア２２ｃが取り付けられている。このリアキャリア２２ｃの上部には、サーチライト１００、リアレーザスキャナＣ２、カメラＣ３が取り付けられている。また、リアキャリア２２ｃの下方には、スピーカライトユニット１０３が取り付けられている。スピーカライトユニット１０３は、中央部のスピーカ１０３ａと、左右一対のパイロットライト１０３ｂとを有する。この車体中央カバー２３は、図１乃至図３に示すように、車体前側カバー２１と、車体後側カバー２２と、フロア部２８とに対して着脱可能になっている。【００２６】  この有人無人運転切替走行車両１は、有人運転時に車体中央カバー２３を外して運転者がシート７に座って操向ハンドル８を操作して走行するが、無人運転時には車体中央カバー２３を取り付けて操向ハンドル８とシート７を覆い、操向ハンドル８やシート７が雨に濡れないようにし、あるいは操向ハンドル８が障害物に接触したり、さらには外部から悪戯されないようにする。【００２７】  車体中央カバー２３は、センタトップフード２３ａと一対のセンタサイドフード２３ｂとに分割可能であり、車体中央カバー２３を分割することで小さく、かつ軽量になり、着脱時の取扱が容易である。また、センタトップフード２３ａと運転者が乗り降りする側のみセンタサイドフード２３ｂを着脱してもよく取扱が容易である。【００２８】  また、無人運転する時には、図１６に示すように、チルトスイッチＳＷ１０を操作し、操向ハンドル８をチルトダウンして車体中央カバー２３を構成するセンタトップフード２３ａを取り付けることで、車高を低くできる。【００２９】  この有人無人運転切替走行車両１は、車体後側にキャリア２４を備えている。有人運転時には、図３に示すように、車体中央カバー２３を外して３つに分割しキャリア２４に載置して走行し、バンド２５によって止めて落下しないようにする。このようにして有人無人運転切替走行車両１を有人運転し、走行先で無人運転する時には車体中央カバー２３をキャリア２４から取り外して車体２に取り付けることができ便利である。【００３０】  車体２の前部には、前輪懸架装置３０を介して前輪３が懸架されている。この前輪３は、旋回力伝達機構３１を介してステアリング軸３２によって駆動される。ステアリング軸３２の上端には操向ハンドル８が一体的に装着されており、この操向ハンドル８を左右に旋回することにより前輪３を左右に操舵可能としている。車体２の後部には、後輪懸架装置３５を介して後輪４が懸架されている。【００３１】  次に、前輪３を旋回する機構を、図１０乃至図１４に基づいて説明する。ステアリング軸３２は、上下に��割して上側分割ステアリング軸３２ａと下側分割ステアリング軸３２ｂとから構成されている。【００３２】  上側分割ステアリング軸３２ａには、ハンドル切り角検出手段２００と、反力機構３００，４００とが備えられている。上側分割ステアリング軸３２ａの中央部は、軸受４５１を介して取付ブラケット４５２に支持され、この取付ブラケット４５２は車体２を構成する前側車体フレーム２ａに固定されている。上側分割ステアリング軸３２ａの下部は、軸受４５３を介して取付ブラケット４５４に支持され、この取付ブラケット４５４の両端は前側車体フレーム２ａに固定されている。【００３３】  上側分割ステアリング軸３２ａの下部先端部には、四角軸部３２ａ２が取り付けられている。この四角軸部３２ａ２の先端部には、ハンドル切り角検出手段２００を構成するポテンショメータが取り付けられている。ハンドル切り角検出手段２００のポテンショメータは、上側分割ステアリング軸３２ａの旋回に基づき車両直進位置から右方向または左方向へのハンドル切り角（ハンドル切り量）を検出し、このハンドル切り角情報を車体制御装置７００に送る。
反力機構３００は、ラバーフリクションダンパ３０１を有し、四角軸部３２ａ２はラバーフリクションダンパ３０１に密着して挿通されている。ラバーフリクションダンパ３０１は、上側分割ステアリング軸３２ａの四角軸部３２ａ２が車両直進位置を基準として旋回することによって弾性変形し、旋回力を解除するとラバーフリクションダンパ３０１の弾性変形が復元する。このように、上側分割ステアリング軸３２ａの旋回力に対して反力を与え、旋回力の解除で初期位置へ戻る。上側分割ステアリング軸３２ａは、下側分割ステアリング軸３２ｂと分割されているが、有人運転時の操向ハンドル８による操作が軽過ぎることがなく、実際の操向ハンドル８による操作によって前輪３を左右に旋回する場合と同じような感覚で操作することができる。
反力機構４００は、上側分割ステアリング軸３２ａに固定した支持レバー４０１と、この支持レバー４０１に回転可能に軸支された回転ローラ４０２と、この回転ローラ４０２にカム面４０３ａを当接して回転ローラ４０２によって押されて揺動可能に軸支された左右一対のカムレバー４０３と、左右一対のカムレバー４０３を初期位置方向に付勢する付勢手段４０４とを有する。【００３４】  支持レバー４０１は、上側分割ステアリング軸３２ａに固定され、この支持レバー４０１にローラホルダ４０５が固定されている。ローラホルダ４０５には、ローラ軸４０６がナット４０７によって締付固定され、このローラ軸４０６に回転ローラ４０２が回転可能に支持されている。【００３５】  左右一対のカムレバー４０３は、図１１に示すように、車両直進位置を基準Ｌ１とする対称位置を初期位置とし、それぞれの基部４０３ｂが支持軸４１０によってカムホルダ４１１の左右の支持部４１１ａに揺動可能に軸支されている。このカムホルダ４１１の左右には、取付部４１１ｂが形成され、この取付部４１１ｂは、締付ボルト４１２によって取付ブラケット４５４に取り付けられている。左右一対のカムレバー４０３は、カム面４０３ａを有し、このカム面４０３ａが回転ローラ４０２によって押され、これによって左右一対のカムレバー４０３が支持軸４１０を支点に揺動する。【００３６】  例えば、図１１に示すように、上側分割ステアリング軸３２ａが矢印ｊの方向へ旋回すると、上側に位置するカムレバー４０３のカム面４０３ａが回転ローラ４０２によって押されて揺動する。一方、上側分割ステアリング軸３２ａが矢印ｋの方向へ旋回すると、下側に位置するカムレバー４０３のカム面４０３ａが回転ローラ４０２によって押されて揺動する。【００３７】  カムホルダ４１１には、アジャスタ４２０と、付勢手段４０４と、スライダ４２１とが設けられている。付勢手段４０４は、コイルスプリングにより構成され、アジャスタ４２０とスライダ４２１の間に配置され、スライダ４２１が常に左右一対のカムレバー４０３の凸部４０３ｃに当接するように付勢している。【００３８】  アジャスタ４２０を回転してカムホルダ４１１への取付位置を変えることで、付勢手段４０４の設定付勢力を変えることができる。また、付勢手段４０４と左右一対のカムレバー４０３のカム面４０３ａのカム形状との組み合わせによって、反力特性を変えることができる。【００３９】  上側分割ステアリング軸３２ａが旋回すると、支持レバー４０１に軸支された回転ローラ４０２によって、カム面４０３ａを有する左右一対のカムレバー４０３を車両直進位置を基準Ｌ１として揺動し、この左右一対のカムレバー４０３は初期位置方向に付勢されていることで、上側分割ステアリング軸３２ａは、下側分割ステアリング軸３２ｂと分割されているが、有人運転時の操向ハンドル８による操作が軽過ぎることがなく、実際の操向ハンドル８による操作によって前輪３を左右に旋回する場合と同じような感覚で操作することができる。【００４０】  この有人無人運転切替走行車両１は、有人運転時に検出したハンドル切り角情報に基づき分割した下側分割ステアリング軸３２ｂを旋回するステアリング軸駆動手段５００を備え���いる。下側分割ステアリング軸３２ｂは、図１３及び図１４に示すように、第１下側分割軸部３２ｂ１と第２下側分割軸部３２ｂ２とを一体に組み付けてなる。第１下側分割軸部３２ｂ１の下部は、軸受６００を介して前側車体フレーム２ａに支持されている。この第１下側分割軸部３２ｂ１の下部には、アーム６０１の軸部６０１ａがスプライン係合され、ナット６０２によって締付固定され、第１下側分割軸部３２ｂ１とアーム６０１とが一体回転可能になっている。アーム６０１には、左右のタイロッド６０３の一端がボール継ぎ手６０４を介して連結されている。この左右のタイロッド６０３の他端は、ボール継ぎ手６０５を介して前輪３のナックル６０６に連結され、これらで旋回力伝達機構３１を構成している。【００４１】  この第１下側分割軸部３２ｂ１と第２下側分割軸部３２ｂ２は、駆動ケース本体６１０と蓋体６１１とに軸受６１２，６１３を介して旋回可能に支持されている。この駆動ケース本体６１０には、ステアリング軸駆動手段５００が備えられている。このステアリング軸駆動手段５００は、ステアリングモータＭ１、駆動軸５００ｂを有し、ステアリングモータＭ１のモータ軸５００ａ１が駆動軸５００ｂに連結されている。この駆動軸５００ｂの両端は、それぞれ軸受５００ｃを介して駆動ケース本体６１０に支持されている。【００４２】  第１下側分割軸部３２ｂ１の上面には、フェースギヤ３２ｂ１１が形成され、駆動軸５００ｂのギヤ５００ｂ１と噛み合っている。ステアリングモータＭ１によって駆動軸５００ｂが正転または逆転することで、第１下側分割軸部３２ｂ１と第２下側分割軸部３２ｂ２からなる下側分割ステアリング軸３２ｂを旋回する。【００４３】  また、ステアリング軸駆動手段５００は、無人運転時に少なくとも車両の位置情報と目的地までの走行経路情報とによるハンドル切り角情報に基づき下側分割ステアリング軸３２ｂを旋回する。【００４４】  次に、エンジン５からの駆動力を伝達する動力伝達系について図５に基づいて説明する。エンジン５からの駆動力は、トランスミッション５ａから出力され、前輪プロペラ軸４０を介してデファレンシャル装置４１に伝達される。このデファレンシャル装置４１の左右の出力軸４１ａには、それぞれ等速ジョイント４２を介して左右のドライブ軸４３が連結され、このドライブ軸４３はそれぞれ等速ジョイント４４を介して左右の前輪３の車軸３ａに連結され、エンジン５からの駆動力によって前輪３が駆動される。左右の前輪３の車軸３ａには、それぞれディスクブレーキ装置４５が設けられている。【００４５】  また、エンジン５からの駆動力は、トランスミッション５ａから出力され、後輪プロペラ軸５０を介して減速装置５９に伝達される。この減速装置５９の左右の出力軸５９ａには、それぞれ等速ジョイント５８を介して左右のドライブ軸５３が連結され、このドライブ軸５３はそれぞれ等速ジョイント５４を介して左右の後輪４の車軸４ａに連結され、エンジン５からの駆動力によって後輪４が駆動される。後輪プロペラ軸５０には、電磁ブレーキ装置５１とディスクブレーキ装置５２が順に設けられている。【００４６】  次に、有人無人運転切替走行車両１の制御を図１７に基づいて説明���る。図１７において、細線は通常の制御信号線を示し、太線は異常信号の通信線を示す。  この有人無人運転切替走行車両１は、操作機器類ＳＷ、車体制御アクチュエータ群Ｍ、車体センサ群ＳＥ、ハンドル切り角検出手段２００、エンジン点火システム５６３、スピーカライトユニット１０３、非常停止システムＡ、測位システムＢ、走行路障害物検出システムＣ、電源システムＧ、自律制御装置ＣＭ、車体制御装置７００等を備える。自律制御装置ＣＭ及び車体制御装置７００は、電源システムＧにより電源が与えられ、操作機器類ＳＷ、車体センサ群ＳＥ、ハンドル切り角検出手段２００、非常停止システムＡ、測位システムＢ、走行路障害物検出システムＣ等の情報に基づき、エンジン点火システム５６３、スピーカライトユニット１０３、車体制御アクチュエータ群Ｍ等を駆動して走行する。【００４７】  操作機器類ＳＷとしては、メインスイッチＳＷ１、キルスイッチＳＷ２０、有人無人運転切替スイッチＳＷ２、セルスイッチＳＷ３、スロットルレバー５６０、シフトレバー５６１、ブレーキペダル５６２等がある。【００４８】  メインスイッチＳＷ１、キルスイッチＳＷ２０及び有人無人運転切替スイッチＳＷ２は、図５に示すように、操作パネル５５０に配置されている。電源システムＧはエンジン発電機Ｇ１、発電機Ｇ２、バッテリＧ３、無停電電源Ｇ４、電源切替手段Ｇ５を有する。メインスイッチＳＷ１の操作で、バッテリＧ３から電装品、自律制御装置ＣＭ、車体制御装置７００に電源が入る。また、有人無人運転切替スイッチＳＷ２により運転者が乗車して運転者の操作により走行する有人運転と運転者が乗車しないで自動走行する無人運転との切り替えが行なわれる。【００４９】  セルスイッチＳＷ３及びスロットルレバー５６０は、図１５に示すように、操向ハンドル８の右側に配置され、シフトレバー５６１は、左側に配置されている。メインスイッチＳＷ１が入力された状態で、セルスイッチＳＷ３の操作でセルモータＭ２を駆動してエンジン５を起動する。また、エンジン５が駆動している状態で、キルスイッチＳＷ２０を操作すると電源が遮断されてエンジン５が停止する。【００５０】  また、セルスイッチＳＷ３、キルスイッチＳＷ２０は、リモコンＨに設けられる。メインスイッチＳＷ１が入力された状態で、リモコンＨのセルスイッチＳＷ３を操作し、遠隔操作によりエンジン５を起動できる。同様に、リモコンＨのキルスイッチＳＷ２０を操作し、遠隔操作によりエンジン５を停止することができる。【００５１】  スロットルレバー５６０の操作によりスロットルモータＭ３を駆動してキャブレタの制御を行なう。また、シフトレバー５６１の操作によりシフトモータＭ４の駆動によりシフトの切り替えを行なう。【００５２】  ブレーキペダル５６２は、図５に示すように、車体２のフロア部２８に配置され、このブレーキペダル５６２の操作でロッド５６２ｂを介してブレーキ信号を送る。このブレーキ信号に基づき車体制御装置７００はブレーキモータＭ５を駆動し、ブレーキ液をマスタシリンダ５６２ａにより前後に配置されたディスクブレーキ装置４５，５２に供給して制動する。【００５３】  車体制御アクチュエータ群Ｍとしては、ステアリングモータＭ１、セルモータＭ２、スロットルモータＭ３、ブレーキモータＭ５等がある。【００５４】  ステアリングモータＭ１は、図１０に示すように、ハンドル切り角情報に基づき下側分割ステアリング軸３２ｂを旋回するように配置されている。セルモータＭ２、スロットルモータＭ３及びシフトモータＭ４は、図５に示すように、それぞれエンジン５の周りに配置される。シフトモータＭ４は、シフトレバー５６１の操作情報に基づき通信制御を行ない、シフトを前進、中立、後進に切り替える。ブレーキモータＭ５は、車体２の後側に配置されている。【００５５】  車体センサ群ＳＥとしては、車速センサＳＥ１、エンジン水温センサＳＥ２、アクチュエータ温度センサＳＥ３、エンジン回転数検出センサＳＥ４等がある。車速センサＳＥ１は、図５に示すように、前輪３のドライブ軸４３の周りに配置され、エンジン水温センサＳＥ２は、エンジン５の周りに配置される。アクチュエータ温度センサＳＥ３は、それぞれの車体制御アクチュエータ群Ｍに配置される。エンジン回転数検出センサＳＥ４は、エンジン５のクランク軸５ｂに対応して配置される。【００５６】  ハンドル切り角検出手段２００は、図１０に示すように、下側分割ステアリング軸３２ｂの下部に配置され、有人運転時のハンドル切り角を検出する。【００５７】  エンジン点火システム５６３は、点火回路５６３ａ、点火コイル５６３ｂ、点火プラグ５６３ｃ等からなる。点火回路５６３ａによって点火コイル５６３ｂに高電圧を与え、点火プラグ５６３ｃでスパークして点火する。点火プラグ５６３ｃは、図５に示すように、エンジン５の気筒に設けられる。【００５８】  スピーカライトユニット１０３は、中央部のスピーカ１０３ａと、左右一対のパイロットライト１０３ｂとを有し、図１乃至図３に示すように、リアキャリア２２ｃに配置される。【００５９】  非常停止システムＡとしては、非常停止レシーバ５７０、非常停止スイッチＳＷ４、車体制御装置７００に備えられる非常停止制御部７００ａ等を有し、非常停止システムＡは、非常時など緊急停止させる。【００６０】  非常停止レシーバ５７０は、図５に示すように、操作パネル５５０に配置され、非常停止送信機５８０からの非常停止信号を受信する。車体２の前後左右には、図５に示すように、非常停止スイッチＳＷ４が設けられ、非常時に非常停止スイッチＳＷ４を押す。【００６１】  非常停止制御部７００ａは、無人運転時に、非常停止レシーバ５７０、非常停止スイッチＳＷ４からの非常停止信号、さらには車体制御アクチュエータ群Ｍからの信号によるアクチュエータ診断部７００ｂ、車体センサ群ＳＥからの信号によるセンサ診断部７００ｃからの診断信号、さらには測位システムＢ、走行路障害物検出システムＣ、自律制御装置ＣＭからの非常停止信号のいずれかの信号に基づき電磁ブレーキ装置５１を駆動して車両を停止し、またエンジン点火システム５６３の失火制御によりエンジン５を停止する。【００６２】  この実施の形態では、図９に示すように、電磁ブレーキ装置５１が後輪プロペラ軸５０に配置されているが、エンジン５からの動力伝達系に特に限定なく配置される。この電磁ブレーキ装置５１は、後輪プロペラ軸５０に固定され一体回転するブレーキディスク５１ａと、ブレーキディスク５１ａの外周を跨ぐキャリパ５１ｂと、キャリパ５１ｂに内蔵されるパッド５１ｃを有する。【００６３】  電磁ブレーキ装置５１は、電源が落ちて非通電時になると、バネ５１ｄによりキャリパ５１ｂが締まりパッド５１ｃがブレーキディスク５１ａに摺接して制動する。このように、非常の場合には、電磁ブレーキ装置５１により緊急停止機能を働かせて緊急停止できる。いかなる場合でも、非常時に緊急停止ができ、信頼性が向上する。【００６４】  非常停止制御部７００ａは、無人運転時に、非常停止レシーバ５７０、非常停止スイッチＳＷ４からの非常停止信号、さらには車体制御アクチュエータ群Ｍからの信号によるアクチュエータ診断部７００ｂ、車体センサ群ＳＥからの信号によるセンサ診断部７００ｃからの診断信号、さらには測位システムＢ、走行路障害物検出システムＣ、自律制御装置ＣＭからの非常停止信号のいずれかの信号を遮断する。【００６５】  非常停止制御部７００ａは、有人運転時に所定速度に減速して停止させる手段を有し、所定速度に減速して停止させることで、有人運転時にも運転者に配慮した適切な減速度で停止することができる。有人運転時に所定速度に減速して停止させる手段としては、エンジン点火システム５６３の失火制御により点火を間引くことで所定速度に減速して、その後にエンジン５を停止する。【００６６】  また、測位システムＢ、走行路障害物検出システムＣ、自律制御装置ＣＭからの非常停止信号のいずれかの信号に基づき電磁ブレーキ装置５１を駆動して車両を停止し、またエンジシ点火システム５６３の失火制御によりエンジン５を停止する。【００６７】  また、この非常停止システムＡでは、非常停止信号とシステム異常信号が車体制御装置７００に入力し、測位システムＢ、走行路障害物検出システムＣ、自律制御装置ＣＭからの非常停止信号またはシステム異常信号に基づき車両を停止した場合、自動復帰しない。【００６８】  また、スロットルモータＭ３を駆動してキャブレタの制御を行ない、燃料供給量を少なくすることで所定速度に減速して、その後に燃料供給を止めてエンジン５を停止する。【００６９】  測位システムＢは、ＧＰＳ受信機Ｂ１、ジャイロコンパスＢ２、エンコーダＢ３等を有する。ＧＰＳ受信機Ｂ１は、図１乃至図３に示すように、塔状のリアキャリア２２ｃに配置し、ＧＰＳ受信機Ｂ１により車両の位置情報を得る。ジャイロコンパスＢ２は、図４に示すように、シート７の下方に配置され、ジャイロコンパスＢ２により車両の方位情報を得る。エンコーダＢ３は、図５に示すように、ドライブ軸５３と歯付ベルトＢ３ａにより連結され、このエンコーダＢ３により走行距離情報を得る。この測位システムＢから得られる情報は、自律制御装置ＣＭへ送る。【００７０】  走行路障害物検出システムＣは、フロントレーザスキャナＣ１、リアレーザスキャナＣ２、カメラＣ３等を有し、これらで走行路を検出し、また障害物を検出する。フロントレーザスキャナＣ１は、図１乃至図３に示すように、車体２の前側に配置され、リアレーザスキャナＣ２は、リアキャリア２２ｃの上部に配置されている。また、カメラＣ３も同様にリアキャリア２２ｃの上部に配置されている。フ��ントレーザスキャナＣ１は、低い位置にあって左右上下に走査する。リアレーザスキャナＣ２は、高い位置にあって左右上下に走査する。２台のレーザスキャナを用い上下の異なる位置で検出することで、高速走行でも走行路や障害物を検出することができる。カメラＣ３は、回転、あるいは左右上下に揺動して画像を得ることができる。また、例えば、３６０度回転して画像を得ることができるが、回転角度は特に限定しない。【００７１】  自律制御装置ＣＭは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等から構成され、無線システムＣＭ１を備える。自律制御装置ＣＭは、図４に示すように、背もたれの後方の後側車体フレーム２ｂにおいて、無停電電源Ｇ４の後方位置に配置される。自律制御装置ＣＭは、基地局Ｅから無線システムＥ１によって送信される例えば目的地までの走行情報を無線システムＣＭ１によって受信し、自律制御装置ＣＭは、測位システムＢからの情報とにより無人運転を行なう。【００７２】  車両制御装置７００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等から構成され、切替手段を構成する有人無人運転切替スイッチＳＷ２によって有人無人運転切替走行車両１を有人運転または無人運転に切り替える。この車両制御装置７００は、図４に示すように、自律制御装置ＣＭ及び無停電電源Ｇ４の下方位置に配置される。【００７３】  有人運転時は、操作機器類ＳＷの操作によって、車両制御装置７００が車体制御アクチュエータ群Ｍ、エンジン点火システム５６３を制御して走行する。また、無人運転時は、基地局から送信される目的地までの走行情報と、測位システムＢからの情報とにより車体制御アクチュエータ群Ｍ、エンジン点火システム５６３を駆動して走行する。【００７４】  次に、請求項１乃至請求項３に記載の発明を、図１８及び図１９に基づいて説明する。この発明の車体制御装置７００は、自動走行開始位置設定手段９００と、所定範囲演算手段９０１と、走行経路演算手段９０２と、判断手段９０３と、自動走行開始手段９０４と、自動走行禁止手段９０５とを備える。【００７５】  この有人無人運転切替走行車両１は、操作パネル等の操作手段９１０を備え、オペレータが操作手段９１０を操作し、自動走行コースを選び、この選んだ自動走行コースの自動走行開始位置を入力する。自動走行開始位置設定手段９００は、操作手段９１０からの入力に基づき、自動走行コースの自動走行開始位置を設定する。【００７６】  所定範囲演算手段９０１は、自動走行開始位置を基点とする所定範囲を演算する。例えば、自動走行開始位置を基点とし、前もって目視で路面の状況を走行可能であると確認しておいた半径１００ｍの範囲を演算する。走行経路演算手段９０２は、測位システムＢの情報に基づいて現在の車両位置から走行開始位置までの走行経路を演算する。【００７７】  判断手段９０３は、所定範囲演算手段９０１の情報と、走行経路演算手段９０２の情報に基づき、現在の車両位置が所定範囲内か否かを判断する。【００７８】  判断手段９０３が現在の車両位置が所定範囲内であると判断すると、自動走行開始手段９０３は、無人運転で測位システムＢの情報に基づいて自動走行開始位置まで自動走行する。【００７９】  また、判断手段９０３が現在の車両位置が所定範囲外であると��断すると、自動走行禁止手段９０５は、自動走行不可の警告を行ない、自動走行を禁止する。自動走行不可の警告は、例えば、操作パネル等の操作手段９１０に警告表示を行ない、あるいは警告ブザーを鳴らす。自動走行の禁止は、例えばエンジン点火システム５６３を駆動しない。【００８０】  このように、自動走行コースの自動走行開始位置を設定し、現在の車両位置から走行開始位置までの走行経路を演算し、現在の車両位置が所定範囲内か否かを判断するから、自動走行開始位置の近くに適当に車両を置くのみで、自動走行開始位置まで自動で移動が可能であり、自動走行の開始手順を大幅に簡略化することができる。【００８１】  次に、請求項４乃至請求項６に記載の発明を、図１９及び図２０に基づいて説明する。この発明の車体制御装置７００は、図１８に示すように構成される自動走行開始位置設定手段９００と、所定範囲演算手段９０１と、走行経路演算手段９０２と、判断手段９０３と、自動走行開始手段９０４と、自動走行禁止手段９０５とを備えるが、判断手段９０３は、所定範囲演算手段９０１の情報と、走行経路演算手段９０２の情報に基づき、走行経路が所定範囲内を通るか否かを判断する。【００８２】  判断手段９０３が走行経路が所定範囲内を通ると判断すると、自動走行開始手段９０４は、無人運転で測位システムＢの情報に基づいて自動走行開始位置まで自動走行する。【００８３】  また、判断手段９０３が走行経路が所定範囲外を通ると判断すると、自動走行禁止手段９０５は、自動走行不可の警告を行ない、自動走行を禁止する。自動走行不可の警告は、例えば、操作パネル等の操作手段９１０に警告表示を行ない、あるいは警告ブザーを鳴らす。自動走行の禁止は、例えばエンジン点火システム５６３を駆動しない。【００８４】  このように、自動走行コースの自動走行開始位置を設定し、現在の車両位置から走行開始位置までの走行経路を演算し、走行経路が所定範囲内を通るか否かを判断するから、自動走行開始位置の近くに適当に車両を置くのみで、自動走行開始位置まで自動で移動が可能であり、自動走行の開始手順を大幅に簡略化することができる。【００８５】  次に、自動走行コースの指定から自動走行を、図２１乃至図３０に基づいて説明する。【００８６】  図２１は自動走行コースの指定を説明する図である。まず、有人無人運転切替走行車両１を自動走行コースの自動走行開始位置に移動し、この自動走行開始位置を有人無人運転切替走行車両１に記憶する。【００８７】  有人無人運転切替走行車両１が自動走行コースに沿って走行すると、自動走行開始位置から記憶が開始され、自動走行終了位置で自動走行コースの記憶が終了する。自動走行では、有人無人運転切替走行車両１を自動走行開始位置に戻す。  次に、第１の自動走行コースの指定から自動走行の実施の形態を、図２２乃至図２４に基づいて説明する。【００８８】  Ｓａ１：停止した運搬車両から有人無人運転切替走行車両１を降ろすための板を地面に降ろす。【００８９】  Ｓａ２：ベースステーションには、モニタやイメージ画像モニタ、リモコンのスイッチ、ジョイスティックを備えたパソコンが用意されている。【００９０】  Ｓａ３：運搬車両の中で有人無人運転切替走行車��１のエンジン、発電機、システムを手動で始動させる。【００９１】  Ｓａ４：ベースステーションのモニタを始動させると、情報が表示される。【００９２】  Ｓａ５：オペレータが近寄り、ＰＤＡ（携帯端末）を操作する。有人無人運転切替走行車両１は自動的に降りて自動走行開始位置で停止する。【００９３】  Ｓａ６：オペレータは有人無人運転切替走行車両１の車体中央カバー２３を外し、乗車する。【００９４】  Ｓａ７：オペレータは、ＰＤＡにより「テーチング開始」を指示する。【００９５】  Ｓａ８：有人無人運転切替走行車両１のエンジンが始動し、マニュアル走行を開始し、走行する道を記録し始める。【００９６】  Ｓａ９：有人無人運転切替走行車両１は、マニュアルテーチング走行しながらかなり速度で走行する。【００９７】  Ｓａ１０：オペレータは指示された監視地点で、ＰＤＡのマーキング用のボタンを押して、その位置を記録する。【００９８】  Ｓａ１１：オペレータは自動走行開始位置の近くまで戻り、有人無人運転切替走行車両１が自動走行開始位置に戻りやすい位置で有人無人運転切替走行車両１を停止させる。【００９９】  Ｓａ１２：オペレータはＰＤＡにより「テーチング終了」を指示し、ＰＤＡを通してエンジンを停止させる。【０１００】  Ｓａ１３：オペレータは有人無人運転切替走行車両１から降りて、有人無人運転切替走行車両１に車体中央カバー２３を掛ける。【０１０１】  Ｓａ１４：オペレータは「記憶した走行コースデータ」上に名前を入力してＰＤＡに保存する。【０１０２】  Ｓａ１５：オペレータはＰＤＡを「作業作成」にモードに変更する。【０１０３】  Ｓａ１６：オペレータは走行コースを選んで作業構成し、名前をつけて保存する。【０１０４】  Ｓａ１７：オペレータは「作業」を選択し、「自動走行モード」ボタンを押す。【０１０５】  Ｓａ１８：ベースステーションにあるパソコンの１つは情報用スクリーンを表示、もう一方のモニタにはカメラで撮影した写真を表示する。【０１０６】  Ｓａ１９：有人無人運転切替走行車両１は自動走行開始位置へ移動し、一旦停止する。【０１０７】  Ｓａ２０：有人無人運転切替走行車両１はしばらく停止した後、自動的に走り出す。【０１０８】  Ｓａ２１：有人無人運転切替走行車両１は最初に設定された地点で停止し（エンジンは停止）、設定された作業を実行する。【０１０９】  Ｓａ２２：次の地点でも同様に実行する。【０１１０】  Ｓａ２３：自動走行開始位置に戻って有人無人運転切替走行車両１のエンジンを停止する。【０１１１】  Ｓａ２４：ＰＤＡとベースステーションのモニタ上の「作業完了」の合図が赤く光る。【０１１２】  次に、第２の自動走行コースの指定から自動走行の実施の形態を、図２５及び図２６に基づいて説明する。【０１１３】  Ｓｂ１：スタッフが通り道に障害物を置く。【０１１４】  Ｓｂ２：オペレータはＰＤＡを使って作業を選択し、自動走行開始ボタンを押す。【０１１５】  Ｓｂ３：ベースステーションのモニタのスイッチを入れると、情報が表示される。【０１１６】  Ｓｂ４：「自動走行」が始まる。【０１１７】  Ｓｂ５：有人無人運転切替走行車両１は最初の障害物を簡単に（スムーズに）よけて、走り続ける。【０１１８】  Ｓｂ６：次の動く障害物の時は緊急停止をし、障害物が通過するのを待って走行を再開する。【０１１９】  Ｓｂ７：行き止まりの障害物では、有人無人運転切替走行車両１はベースステーションにヘルプ信号を送信する。【０１２０】  Ｓｂ８：ベースステーションのモニタはヘルプ信号を赤く表示し、運転モードは自動的に「リモコンモード」に変更する。【０１２１】  Ｓｂ９：ベースステーションにいるオペレータがカメラで撮影した画像を見ながら、リモコンで有人無人運転切替走行車両１を走行させる。【０１２２】  Ｓｂ１０：通常のルートに戻し、ベースステーションにいるオペレータがカメラで撮影した画像をみながらリモコンで有人無人運転切替走行車両１を走行させる。何分か後に再び自動走行モードに切り替わる。【０１２３】  Ｓｂ１１：有人無人運転切替走行車両１が自動走行開始位置に戻る。【０１２４】  Ｓｂ１２：ＰＤＡとベースステーションのモニタ上の「作業完了」の合図が赤く光る。【０１２５】  次に、第３の自動走行コースの指定から自動走行の実施の形態を、図２７及び図２８に基づいて説明する。【０１２６】  Ｓｃ１：オペレータは有人無人運転切替走行車両１の車体中央カバー２３をはずし、乗る。【０１２７】  Ｓｃ２：「案内開始」と指示する。【０１２８】  Ｓｃ３：有人無人運転切替走行車両１のエンジンが始動し、マニュアル走行を開始する。走行する道を記録し始める。【０１２９】  Ｓｃ４：オペレータ（ドライバー）は速度に幅をもたせ、時々停止してカメラやライトを作動させながら有人無人運転切替走行車両１を走行させる。【０１３０】  Ｓｃ５：有人無人運転切替走行車両１は自動走行開始位置近くまで戻る。オペレータは有人無人運転切替走行車両１が容易に自動走行開始位置に移動できるように有人無人運転切替走行車両１を駐車する。【０１３１】  Ｓｃ６：オペレータは「案内終了」と指示し、エンジンを停止する。【０１３２】  Ｓｃ７：オペレータは有人無人運転切替走行車両１を降りて車体中央カバー２３をかける。【０１３３】  Ｓｃ８：オペレータは「通過ルートデータ」に名前を入力して、ＰＤＡに保存する。【０１３４】  Ｓｃ９：オペレータは「作業」を選択し、「自動走行モード」ボタンを押す。  Ｓｃ１０：ベースステーションにあるパソコンの１つは情報用スクリーンを表示、もう一方のモニターにはカメラで撮影した写真を表示する。【０１３５】  Ｓｃ１１：有人無人運転切替走行車両１は自動走行開始位置へ移動し、一旦停止する。【０１３６】  Ｓｃ１２：有人無人運転切替走行車両１はしばらく停止した後、自動的に走り出す。【０１３７】  Ｓｃ１３：有人無人運転切替走行車両１はマニュアル走行のあらゆる動きを完全に再生し、戻ってくる。【０１３８】  Ｓｃ１４：有人無人運転切替走行車両１は自動走行開始位置に戻ってエンジンを停止する。【０１３９】  Ｓｃ１５：ＰＤＡとベースステーションのモニタ上の「作業完了」の合図が赤く光る。【０１４０】  次に、第４の自動走行コースの指定から自動走行の実施の形態を、図２９に基づいて説明する。【０１４１】  Ｓｄ１：ベースステーションにあるパソコンを「プログラミングモード」にすると、マップ情報が画面に現れる。【０１４２】  Ｓｄ２：そのマッ���上でオペレータはルートを作成する。走行コースの一点をクリックして、それぞれの区間の速度を入力する。【０１４３】  Ｓｄ３：走行コースを作成するための方法を選ぶ。「速度対応モード」又は「位置対応モード」を選択する。【０１４４】  Ｓｄ４：ルートを計算すると、「コーナ」を接続した最終ルートが表示される。パソコンが「ＯＫ？」と問うので、オペレータがそれに応答する。【０１４５】  Ｓｄ５：オペレータはルートの名前をつけて保存し、それを有人無人運転切替走行車両１に送る。有人無人運転切替走行車両１は、設定に基づいて自動走行する。
【産業上の利用可能性】
【０１４６】  自動走行コースの自動走行開始位置を設定し、現在の車両位置から走行開始位置までの走行経路を演算し、現在の車両位置が所定範囲内か否かを判断し、自動走行開始位置の近くに適当に車両を置くのみで、自動走行開始位置まで自動で移動が可能であり、自動走行の開始手順を大幅に簡略化することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１４７】
【図１】車体中央カバーを取り付けた状態の有人無人運転切替走行車両の側面図である。
【図２】車体中央カバーを取り付けた状態の有人無人運転切替走行車両の斜視図である。
【図３】車体中央カバーを外した状態の有人無人運転切替走行車両の側面図である。
【図４】車体カバーを外した状態の有人無人運転切替走行車両の斜視図である。
【図５】有人無人運転切替走行車両のエンジン及び動力伝達機構を示す平面図である。
【図６】車体カバーを外した状態の有人無人運転切替走行車両の右側面図である。
【図７】車体カバーを外した状態の有人無人運転切替走行車両の前面図である。
【図８】車体カバーを外した状態の有人無人運転切替走行車両の後面図である。
【図９】後輪への動力伝達機構を示す図である。
【図１０】ステアリング機構を示す側面図である。
【図１１】図１０のＸＩ−ＸＩ線に沿う断面図である。
【図１２】ステアリングシステムの正面図、
【図１３】ステアリング軸駆動部の横断面図である。
【図１４】ステアリング軸駆動部の縦断面図である。
【図１５】操向ハンドルの平面図である。
【図１６】操向ハンドルのチルト動作を示す側面図である。
【図１７】有人無人運転切替走行車両の制御の概略構成図である。
【図１８】請求項に対応した無人運転走行車両の構成図である。
【図１９】自動走行運転位置への走行の判断を示す図である。
【図２０】自動走行運転位置への走行の判断を示す図である。
【図２１】自動走行コースの指定を説明する図である。
【図２２】第１の自動走行コースの指定から自動走行の実施の形態を説明する図である。
【図２３】第１の自動走行コースの指定から自動走行の実施の形態を説明する図である。
【図２４】第１の自動走行コースの指定から自動走行の実施の形態を説明する図である。
【図２５】第２の自動走行コースの指定から自動走行の実施の形態を説明する図である。
【図２６】第２の自動走行コースの指定から自動走行の実施の形態を説明する図である。
【図２７】第３の自動走行コースの指定から自動走行の実施の形態を説明する図である。
【図２８】第３の自動走行コースの指定から自動走行の実施の形態を説明する図である。
【図２９】第４の自動走行コースの指定から自動走行の実施の形態を説明する図である。
【符号の説明】
【０１４８】１  有人無人運転切替走行車両
２  車体
３  前輪
４  後輪
５  エンジン
７００  車体制御装置
９００  自動走行開始位置設定手段
９０１  所定範囲演算手段
９０２  走行経路演算手段
９０３  判断手段
９０４  自動走行開始手段
９０５  自動走行禁止手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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