(57)【要約】【課題】  手ぶれを伴って撮影された画像を精度よく補正する【解決手段】  対象画像ＰＩＣ１の手ぶれ方向角θｍと手ぶれ程度Ｄｍとを計算し、手ぶれ方向角θｍと手ぶれ程度Ｄｍとに基づいて補正用フィルタＦを作成し、対象画像ＰＩＣ１に補正用フィルタＦを作用させたフィルタ作用画像ＰＩＣ２と対象画像ＰＩＣ１との差分として差分画像ＰＩＣ３を作成し、差分画像ＰＩＣ３に補正係数ｋを乗じた補正差分画像ＰＩＣ４を対象画像ＰＩＣ１に加えて補正画像ＰＩＣ５を作成して対象画像ＰＩＣ１とする補正処理（Ｓ１４〜Ｓ３４）を手ぶれ程度Ｄｍが閾値Ｄｓｅｔ未満となるまで実行する。これにより、撮影時の手ぶれを精度よく補正することができる。【選択図】        図２
2006025395.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象画像の手ぶれを補正する手ぶれ補正方法であって、
（ａ）前記対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の異なる２方向における２方向画像を作成すると共に該作成した２方向画像に基づいて該対象画像の手ぶれの方向を判定し、（ｂ）前記対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の前記判定した手ぶれ方向における手ぶれ方向画像を作成すると共に該作成した手ぶれ方向画像に基づいて該対象画像の手ぶれの程度を判定し、
（ｃ）前記判定した手ぶれの方向と手ぶれの程度に基づいて前記対象画像の手ぶれを打ち消す方向に作用するフィルタを作成し、
（ｄ）該作成したフィルタを用いて前記対象画像の手ぶれを補正する
手ぶれ補正方法。
【請求項２】
前記ステップ（ｄ）は、前記作成したフィルタを前記対象画像に作用させたフィルタ作用画像と該対象画像との差分画像を該対象画像に加えることにより該対象画像を補正するステップである請求項１記載の手ぶれ補正方法。
【請求項３】
前記ステップ（ｄ）は、前記作成したフィルタを前記対象画像に作用させたフィルタ作用画像と該対象画像との差分としての差分画像を作成すると共に前記作成したフィルタを前記作成した差分画像に作用させたフィルタ作用差分画像を前記対象画像に加えることにより該対象画像を補正するステップである請求項１記載の手ぶれ補正方法。
【請求項４】
前記ステップ（ｄ）により補正された補正画像を前記対象画像として前記ステップ（ａ）ないしステップ（ｄ）を複数回に亘って実行する方法である請求項１ないし３いずれか記載の手ぶれ補正方法。
【請求項５】
前記ステップ（ｄ）は、前記ステップ（ａ）および前記ステップ（ｂ）を実行することにより得られる手ぶれの程度が所定程度未満になるまで前記ステップ（ａ）ないしステップ（ｄ）を繰り返し実行する方法である請求項４記載の手ぶれ補正方法。
【請求項６】
前記ステップ（ａ）は、前記２方向画像として前記２方向におけるエッジ勾配画像を作成するステップである請求項１ないし５いずれか記載の手ぶれ補正方法。
【請求項７】
前記ステップ（ａ）は、（ａ１）対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の異なる２方向におけるエッジ勾配画像を作成し、（ａ２）前記作成した２方向におけるエッジ勾配画像に基づいて、［０，π］の半分円角度範囲を所定数に分割してなる所定数の判定角度におけるエッジ強度を各判定角度毎に演算し、（ａ３）前記半分円角度範囲のうち判定角度を中心とする四分円の範囲における前記エッジ強度の平均である第１エッジ強度平均と該四分円の範囲外における前記エッジ強度の平均である第２エッジ強度平均とに基づいて手ぶれの方向を判定する、ステップである請求項６記載の手ぶれ補正方法。
【請求項８】
前記ステップ（ａ１）は、前記対象画像の水平方向と垂直方向におけるエッジ勾配画像を画素間の輝度差が大きいほど大きくなる傾向のエッジ勾配となるよう作成するステップである請求項７記載の手ぶれ補正方法。
【請求項９】
前記ステップ（ａ２）は、次式（１）により得られる左辺をエッジ強度として演算するステップである請求項７または８記載の手ぶれ補正方法。
ここで、n：判定角度の数、θn：判定角度、Gx(x,y)：x方向のエッジ勾配、Gy(x,y)：y方向のエッジ勾配である。
【数１】
2006025395.tif 000009
【請求項１０】
前記ステップ（ａ３）は、前記全範囲エッジ強度平均と前記第１エッジ強度平均との偏差と前記全範囲エッジ強度平均と前記第２エッジ強度平均との偏差との和である偏差和が最大となる判定角度に対する第１エッジ強度平均と第２エッジ強度平均とを選択すると共に該選択した第１エッジ強度平均が該選択した第２エッジ強度平均より小さいときには該第１エッジ強度平均を演算した四分円の中央角度の方向を手ぶれの方向として判定し、該選択した第１エッジ強度平均が該選択した第２エッジ強度平均より大きいときには該第２エッジ強度平均を演算した四分円の中央角度の方向を手ぶれの方向として判定するステップである請求項７ないし９いずれか記載の手ぶれ補正方法。
【請求項１１】
前記ステップ（ｂ）は、前記手ぶれ方向画像として前記手ぶれ方向におけるエッジ勾配画像である手ぶれ方向エッジ勾配画像を作成するステップである請求項１ないし１０いずれか記載の手ぶれ補正方法。
【請求項１２】
前記ステップ（ｂ）は、（ｂ１）前記対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の前記判定した手ぶれ方向におけるエッジ勾配画像である手ぶれ方向エッジ勾配画像を作成し、（ｂ２）該作成した手ぶれ方向エッジ勾配画像のエッジ勾配に基づいて前記判定した手ぶれの方向に垂直な方向のエッジ勾配画像である判定用エッジ勾配画像を作成し、（ｂ３）該作成した判定用エッジ勾配画像におけるエッジ勾配に基づいて手ぶれの程度を判定する、ステップである請求項１１記載の手ぶれ補正方法。
【請求項１３】
前記ステップ（ｂ３）は、前記判定用エッジ勾配画像における手ぶれの方向のエッジ勾配の変位に対する平均自己相関関数で最小値となる変位を手ぶれの程度として判定するステップである請求項１２記載の手ぶれ補正方法。
【請求項１４】
対象画像の手ぶれを補正するためのプログラムであって、
前記対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の異なる２方向における２方向画像を作成すると共に該作成した２方向画像に基づいて該対象画像の手ぶれの方向を判定するモジュールと、
前記対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の前記判定した手ぶれ方向における手ぶれ方向画像を作成すると共に該作成した手ぶれ方向画像に基づいて該対象画像の手ぶれの程度を判定するモジュールと、
前記判定した手ぶれの方向と手ぶれの程度に基づいて前記対象画像の手ぶれを打ち消す方向に作用するフィルタを作成すると共に該作成したフィルタを用いて前記対象画像の手ぶれを補正するモジュールと、
を備えるプログラム。
【請求項１５】
対象画像の手ぶれを補正する手ぶれ補正装置であって、
前記対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の異なる２方向における２方向画像を作成すると共に該作成した２方向画像に基づいて該対象画像の手ぶれの方向を判定する手ぶれ方向判定手段と、
前記対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の前記判定した手ぶれ方向における手ぶれ方向画像を作成すると共に該作成した手ぶれ方向画像に基づいて該対象画像の手ぶれの程度を判定する手ぶれ程度判定手段と、
前記判定した手ぶれの方向と手ぶれの程度に基づいて前記対象画像の手ぶれを打ち消す方向に作用するフィルタを作成すると共に該作成したフィルタを用いて前記対象画像の手ぶれを補正する手ぶれ補正手段と、
を備える手ぶれ補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手ぶれ補正方法および手ぶれ補正装置並びにこれらに用いられるプログラムに関し、詳しくは、対象画像の撮影時の手ぶれを補正する手ぶれ補正方法および対象画像の撮影時の手ぶれを補正する手ぶれ補正装置並びにこれらに用いられるプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の手ぶれを判定する手法としては、カメラに搭載されて撮影時にハード的に手ぶれを検出するものが提案されている。ソフト的に手ぶれを検出するものとしては、撮影画像のスペクトルを分析すると共に分析したスペクトルをフーリエ変換を行なって判定する方法や撮影画像の強度の勾配に基づいて手ぶれを判定するものも提案されている（例えば、非特許文献１参照）。
【非特許文献１】「Identification of Blur Parameters from Motion Blurred Image」，Y.Yizhaky and N.S.Kopeika，GRAPHICAL MODELS AND IMAGE PROCESSING Vol.59, No.5, September, pp. 310-320, 1997
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述のソフト的に手ぶれを判定するもののうち、フーリエ変換を行なって判定するものは、計算が複雑なものとなり、計算コストが高くなるという問題があった。また、撮影画像の強度の勾配に基づいて手ぶれを判定するものは、ノイズの影響を受けやすく低コントラストによるエラーに敏感に反応してしまうという問題があった。
【０００４】
ところで、撮影した画像に対して予め用意された種々のフィルタを作用させて画像を編集する画像編集用のソフトウエアが多く提供されている。こうした画像編集用のソフトウエアでは、画像のコントラストをはっきりさせたり逆に斜を掛けたりすることができるものの、手ぶれを伴って撮影した画像を精度よく補正することはできない。
【０００５】
本発明の手ぶれ補正方法および手ぶれ補正装置並びにこれらに用いられるプログラムは、手ぶれを伴って撮影された画像を精度よく補正することを目的の一つとする。また、本発明の手ぶれ補正方法および手ぶれ補正装置並びにこれらに用いられるプログラムは、手ぶれを伴って撮影された画像を精度よく補正するために撮影画像の手ぶれの方向や手ぶれの程度を精度よく判定することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の手ぶれ補正方法および手ぶれ補正装置並びにこれらに用いられるプログラムは、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の手ぶれ補正方法は、
対象画像の手ぶれを補正する手ぶれ補正方法であって、
（ａ）前記対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の異なる２方向における２方向画像を作成すると共に該作成した２方向画像に基づいて該対象画像の手ぶれの方向を判定し、（ｂ）前記対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の前記判定した手ぶれ方向における手ぶれ方向画像を作成すると共に該作成した手ぶれ方向画像に基づいて該対象画像の手ぶれの程度を判定し、
（ｃ）前記判定した手ぶれの方向と手ぶれの程度に基づいて前記対象画像の手ぶれを打ち消す方向に作用するフィルタを作成し、
（ｄ）該作成したフィルタを用いて前記対象画像の手ぶれを補正する
ことを要旨とする。
【０００８】
この本発明の手ぶれ補正方法によれば、対象画像の輝度情報に基づいて手ぶれの方向と程度とを判定し、この手ぶれの方向と程度とに基づいて対象画像の手ぶれを打ち消す方向に作用するフィルタを作成し、作成したフィルタを用いて対象画像の手ぶれを補正するから、対象画像の手ぶれを精度よく補正することができる。
【０００９】
こうした本発明の手ぶれ補正方法において、前記ステップ（ｄ）は、前記作成したフィルタを前記対象画像に作用させたフィルタ作用画像と該対象画像との差分画像を該対象画像に加えることにより該対象画像を補正するステップであるものとすることもできる。また、前記ステップ（ｄ）は、前記作成したフィルタを前記対象画像に作用させたフィルタ作用画像と該対象画像との差分としての差分画像を作成すると共に前記作成したフィルタを前記作成した差分画像に作用させたフィルタ作用差分画像を前記対象画像に加えることにより該対象画像を補正するステップであるものとすることもできる。こうすれば、過剰な補正を抑制することができる。
【００１０】
また、本発明の手ぶれ補正方法において、前記ステップ（ｄ）により補正された補正画像を前記対象画像として前記ステップ（ａ）ないしステップ（ｄ）を複数回に亘って実行する方法であるものとすることもできる。こうすれば、対象画像の撮影時の手ぶれをより精度よく補正することができる。この場合、前記ステップ（ｄ）は、前記ステップ（ａ）および前記ステップ（ｂ）を実行することにより得られる手ぶれの程度が所定程度未満になるまで前記ステップ（ａ）ないしステップ（ｄ）を繰り返し実行する方法であるものとすることもできる。こうすれば、対象画像の撮影時の手ぶれの程度を所定程度未満に補正することができる。
【００１１】
さらに、本発明の手ぶれ補正方法において、前記ステップ（ａ）は、前記２方向画像として前記２方向におけるエッジ勾配画像を作成するステップであるものとすることもできる。この場合、前記ステップ（ａ）は、（ａ１）対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の異なる２方向におけるエッジ勾配画像を作成し、（ａ２）前記作成した２方向におけるエッジ勾配画像に基づいて、［０，π］の半分円角度範囲を所定数に分割してなる所定数の判定角度におけるエッジ強度を各判定角度毎に演算し、（ａ３）前記半分円角度空間のうち判定角度を中心とする四分円の範囲における前記エッジ強度の平均である第１エッジ強度平均と該四分円の範囲外における前記エッジ強度の平均である第２エッジ強度平均とに基づいて手ぶれの方向を判定する、ステップであるものとすることもできる。こうすれば、対象画像の手ぶれの方向をより精度よく判定することができる。この場合、前記ステップ（ａ１）は、前記対象画像の水平方向と垂直方向におけるエッジ勾配画像を画素間の輝度差が大きいほど大きくなる傾向のエッジ勾配となるよう作成するステップであるものとすることもできるし、前記ステップ（ａ３）は、前記全範囲エッジ強度平均と前記第１エッジ強度平均との偏差と前記全範囲エッジ強度平均と前記第２エッジ強度平均との偏差との和である偏差和が最大となる判定角度に対する第１エッジ強度平均と第２エッジ強度平均とを選択すると共に該選択した第１エッジ強度平均が該選択した第２エッジ強度平均より小さいときには該第１エッジ強度平均を演算した四分円の中央角度の方向を手ぶれの方向として判定し、該選択した第１エッジ強度平均が該選択した第２エッジ強度平均より大きいときには該第２エッジ強度平均を演算した四分円の中央角度の方向を手ぶれの方向として判定するステップであるものとすることもできる。また、前記ステップ（ａ２）は、次式（Ａ）により得られる左辺をエッジ強度として演算するステップであるものとすることもできる。ここで、式（Ａ）中「n」は判定角度の数、「θn」は判定角度、「Gx(x,y)」はx方向のエッジ勾配、「Gy(x,y)」はy方向のエッジ勾配である。これらのようにすることにより、対象画像の手ぶれの方向をより精度よく判定することができる。
【００１２】
【数１】
2006025395.tif 000003
【００１３】
あるいは、本発明の手ぶれ補正方法において、前記ステップ（ｂ）は、前記手ぶれ方向画像として前記手ぶれ方向におけるエッジ勾配画像である手ぶれ方向エッジ勾配画像を作成するステップであるものとすることもできる。この場合、前記ステップ（ｂ）は、（ｂ１）前記対象画像の輝度情報に基づいて前記判定した手ぶれの方向のエッジ勾配画像である手ぶれ方向エッジ勾配画像を作成し、（ｂ２）該作成した手ぶれ方向エッジ勾配画像のエッジ勾配に基づいて前記判定した手ぶれの方向に垂直な方向のエッジ勾配画像である判定用エッジ勾配画像を作成し、（ｂ３）該作成した判定用エッジ勾配画像におけるエッジ勾配に基づいて手ぶれの程度を判定する、ステップであるものとすることもできる。こうすれば、対象画像の手ぶれの程度を精度よく判定することができる。この場合、前記ステップ（ｂ３）は、前記判定用エッジ勾配画像における手ぶれの方向のエッジ勾配の変位に対する平均自己相関関数で最小値となる変位を手ぶれの程度として判定するステップであるものとすることもできる。
【００１４】
本発明のプログラムは、
対象画像の撮影時の手ぶれを補正するためのプログラムであって、
前記対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の異なる２方向における２方向画像を作成すると共に該作成した２方向画像に基づいて該対象画像の手ぶれの方向を判定するモジュールと、
前記対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の前記判定した手ぶれ方向における手ぶれ方向画像を作成すると共に該作成した手ぶれ方向画像に基づいて該対象画像の手ぶれの程度を判定するモジュールと、
前記判定した手ぶれの方向と手ぶれの程度に基づいて前記対象画像の手ぶれを打ち消す方向に作用するフィルタを作成すると共に該作成したフィルタを用いて前記対象画像の手ぶれを補正するモジュールと、
を備えることを要旨とする。
【００１５】
この本発明のプログラムでは、これをコンピュータやデジタルスチルカメラなどにインストールして機能させることにより、コンピュータやデジタルスチルカメラで前述した本発明の手ぶれ補正方法を実行することができる。即ち、対象画像の輝度情報に基づいて手ぶれの方向と程度とを判定し、この手ぶれの方向と程度とに基づいて対象画像の手ぶれを打ち消す方向に作用するフィルタを作成し、作成したフィルタを用いて対象画像の手ぶれを補正することができる。したがって、対象画像の撮影時の手ぶれを精度よく補正することができる。
【００１６】
本発明のプログラムにおける手ぶれの方向を判定するモジュールは、前述の本発明の手ぶれ補正方法におけるステップ（ａ）に相当するから、このステップ（ａ）についての上述した各態様をこのモジュールの各態様とすることも可能である。また、本発明のプログラムにおける手ぶれの程度を判定するモジュールは、前述の本発明の手ぶれ補正方法におけるステップ（ｂ）に相当するから、このステップ（ｂ）についての上述した各態様をこのモジュールの各態様とすることも可能である。さらに、本発明のプログラムのおける手ぶれを補正するモジュールは、前述の本発明の手ぶれ補正方法におけるステップ（ｃ）およびステップ（ｄ）に相当するから、このステップ（ｄ）についての上述した各態様をこのモジュールの各態様とすることも可能である。
【００１７】
本発明の手ぶれ補正装置は、
対象画像の撮影時の手ぶれを補正する手ぶれ補正装置であって、
前記対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の異なる２方向における２方向画像を作成すると共に該作成した２方向画像に基づいて該対象画像の手ぶれの方向を判定する手ぶれ方向判定手段と、
前記対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の前記判定した手ぶれ方向における手ぶれ方向画像を作成すると共に該作成した手ぶれ方向画像に基づいて該対象画像の手ぶれの程度を判定する手ぶれ程度判定手段と、
前記判定した手ぶれの方向と手ぶれの程度に基づいて前記対象画像の手ぶれを打ち消す方向に作用するフィルタを作成すると共に該作成したフィルタを用いて前記対象画像の手ぶれを補正する手ぶれ補正手段と、
を備えることを要旨とする。
【００１８】
この本発明の手ぶれ補正装置によれば、対象画像の輝度情報に基づいて手ぶれの方向と程度とを判定し、この手ぶれの方向と程度とに基づいて対象画像の手ぶれを打ち消す方向に作用するフィルタを作成し、作成したフィルタを用いて対象画像の手ぶれを補正するから、対象画像の撮影時の手ぶれを精度よく補正することができる。
【００１９】
本発明の手ぶれ補正装置における手ぶれ方向判定手段は、前述の本発明の手ぶれ補正方法におけるステップ（ａ）を実行する手段に相当するから、このステップ（ａ）についての上述した各態様をこの手ぶれ方向判定手段の各態様とすることも可能である。また、本発明の手ぶれ補正装置における手ぶれ程度判定手段は、前述の本発明の手ぶれ補正方法におけるステップ（ｂ）を実行する手段に相当するから、このステップ（ｂ）についての上述した各態様をこの手ぶれ程度判定手段の各態様とすることも可能である。さらに、本発明の手ぶれ補正装置における手ぶれ補正手段は、前述の本発明の手ぶれ補正方法におけるステップ（ｃ）およびステップ（ｄ）を実行する手段に相当するから、このステップ（ｄ）についての上述した各態様をこの手ぶれ補正手段の各態様とすることも可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００２１】
図１は、本発明の一実施例としての手ぶれ補正方法を実行する手ぶれ補正装置２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の手ぶれ補正装置２０は、図示するように、汎用のコンピュータに手ぶれ補正プログラム２２がインストールされ、この手ぶれ補正プログラム２２が起動されたときに機能する。なお、手ぶれ補正装置２０は、汎用のコンピュータをハード構成としているから、図示しないが、ＣＰＵやＲＯＭ，ＲＡＮ，入出力インタフェース，ハードディスク装置などの外部記憶装置など通常のコンピュータが備えるハード構成を備えている。
【００２２】
手ぶれ補正プログラム２２は、対象とする画像の輝度情報に基づいて撮影時の手ぶれの方向である手ぶれ方向角θｍを判定する手ぶれ方向判定モジュール２４と、対象とする画像の輝度情報と手ぶれ方向角θｍとに基づいて判定した手ぶれ方向角θｍ方向における撮影時の手ぶれの程度をピクセル数とした手ぶれ程度Ｄｍを判定する手ぶれ程度判定モジュール２６と、これら判定した手ぶれ方向角θｍと手ぶれ程度Ｄｍとに基づいて対象画像を補正する手ぶれ補正モジュール２８と、を備える。
【００２３】
次に、こうして構成された実施例の手ぶれ補正装置２０の動作、即ち、対象画像の撮影時の手ぶれを補正する動作について説明する。図２は、対象画像の選択を伴って手ぶれ補正プログラム２２が起動されたときに手ぶれ補正装置２０により実行される手ぶれ補正処理の一例を示すフローチャートである。この手ぶれ補正処理が実行されると、手ぶれ補正装置２０の図示しないＣＰＵは、まず、選択された撮影画像ＰＩＣ０を対象画像ＰＩＣ１に設定すると共に（ステップＳ１０）、カウンタＮに値０をセットし（ステップＳ１２）、対象画像ＰＩＣ１の手ぶれ方向角θｍを計算すると共に（ステップＳ１４）、対象画像ＰＩＣ１の手ぶれ程度Ｄｍを計算する（ステップＳ１６）。手ぶれ方向角θｍの計算は、図３に例示する手ぶれ方向角計算処理により行なわれ、手ぶれ程度Ｄｍの計算は図４に例示する手ぶれ程度計算処理により行なわれる。ここで、手ぶれ補正処理の説明を中断し、手ぶれ方向角計算処理と手ぶれ程度計算処理について説明する。
【００２４】
手ぶれ方向角計算処理では、まず、赤（Ｒ），緑（Ｇ），青（Ｂ）の表色系で表現された対象画像（ＲＧＢ画像）を次式（１）によりＹ（輝度），Ｉ（オレンジ−シアン），Ｑ（緑−マゼンダ）の三要素からなるＹＩＱ色空間に変換する（ステップＳ１００）。
【００２５】
【数２】
2006025395.tif 000004
【００２６】
続いて、ＹＩＱ色空間に変換した画像のＹチャンネル画像に対して水平方向と垂直方向に対するソーベルエッジ検出器を作用して各画素の水平方向および垂直方向におけるエッジ勾配からなる画像（以下、エッジ勾配画像という）Ｇｘ（ｘ，ｙ），Ｇｙ（ｘ，ｙ）を作成する（ステップＳ１１０）。水平方向と垂直方向に対するソーベルエッジ検出器は、次式（２）および式（３）により表わされる。ここで、エッジ勾配は、対象とする画素（ピクセル）を中心とする周囲の９個の画素のＹチャンネルの値にソーベルエッジ検出器の対応する位置の値を各々乗じ、その総和を演算することにより得られる。このソーベルエッジ検出器では、画素間の輝度差が大きいほど大きなエッジ勾配が得られるようになっている。
【００２７】
【数３】
2006025395.tif 000005
【００２８】
続いて、半分円の角度範囲［０，π］を所定数（例えば、１８０）で分割してなる所定数（この場合、１８０）の判定角度θｎの各々に対して次式（４）によりエッジ強度Ｅ（ｎ）を計算すると共に（ステップＳ１２０）、計算したすべてのエッジ強度Ｅ（ｎ）の平均（以下、全範囲エッジ強度平均という）μを計算する（ステップＳ１３０）。ここで、エッジ強度Ｅ（ｎ）は、式（４）から明らかなように、判定角度θｎの方向に対するエッ
ジ勾配の総和として計算される。
【００２９】
【数４】
2006025395.tif 000006
【００３０】
そして、半分円の角度範囲の範囲内で判定角度θｎを起点とする四分円Ｑ１（Ｑ１＝［θｎ，θｎ＋π／２］）を範囲とするエッジ強度の平均（以下、第１エッジ強度平均という）μ１と、半分円のうちこの四分円Ｑ１に属さない四分円Ｑ２（Ｑ２＝［０，θｎ］＋［θｎ＋π／２，π］）を範囲とするエッジ強度Ｅの平均（以下、第２エッジ強度平均という）μ２と、を演算する（ステップＳ１４０）。四分円Ｑ１，Ｑ２の一例を図５に示す。図示するように、判定角度θｎから角度θｎ＋π／２までの斜線の部分が四分円Ｑ１であり、角度０から判定角度θｎまでと角度θｎ＋π／２から角度πまでの斜線が施されていない部分が四分円Ｑ２である。なお、半分円の角度範囲内で考えればよいのは、手ぶれの方向としてある角度θｍを考えると、それよりπだけ大きい角度θｍ＋πは向きが逆になるだけで手ぶれの方向としては同一だからである。ここで、第１エッジ強度平均μ１は四分円Ｑ１を二等分する角度方向のエッジ勾配の影響が反映されたエッジ強度としての意味をもつことになり、第２エッジ強度平均μ２は四分円Ｑ２を二等分する角度方向のエッジ勾配の影響が反映されたエッジ強度としての意味をもつことになる。
【００３１】
次に、判定角度θｎについて計算した第１エッジ強度平均μ１（ｎ）と全範囲エッジ強度平均μとの偏差と同じく判定角度θｎについて計算した第２エッジ強度平均μ２（ｎ）と全範囲エッジ強度平均μとの偏差の和として次式（５）により判定角度θｎにおける平均強度偏差ＤＥＶ（ｎ）を計算し（ステップＳ１５０）、計算した平均強度偏差ＤＥＶ（ｎ）のうち最大の平均強度偏差ＤＥＶ（ｍａｘ）を抽出する（ステップＳ１６０）。前述したように、第１エッジ強度平均μ１（ｎ）と第２エッジ強度平均μ２（ｎ）は判定角度θｎを起点とする四分円Ｑ１，Ｑ２を二等分する角度方向のエッジ勾配の影響が反映されたエッジ強度としての意味をもつから、平均強度偏差ＤＥＶ（ｎ）は判定角度θｎを起点とする四分円Ｑ１，Ｑ２を二等分する角度方向のエッジ勾配の影響が反映されたエッジ強度の全範囲のエッジ強度の平均に対する偏差の程度を意味する。したがって、平均強度偏差ＤＥＶ（ｎ）のうち最大の平均強度偏差ＤＥＶ（ｍａｘ）は、エッジ強度が最も強い方向とその垂直な方向（エッジ強度が最も弱い方向）とが四分円Ｑ１，Ｑ２を二等分する角度方向となる判定角度θｍａｘに対応するものとなる。
【００３２】
【数５】
2006025395.tif 000007
【００３３】
そして、抽出した平均強度偏差ＤＥＶ（ｍａｘ）の判定角度θｍａｘに対応する第１エッジ強度平均μ１（ｍａｘ）と第２エッジ強度平均μ２（ｍａｘ）の大きさを比較し（ステップＳ１７０）、第１エッジ強度平均μ１（ｍａｘ）の方が第２エッジ強度平均μ２（ｍａｘ）より小さいときには、判定角度θｍａｘにおける四分円Ｑ１を二等分する角度、即ち、判定角度θｍａｘにπ／４を加えた角度を手ぶれ方向角θｍとして計算する（ステップＳ１８０）。一方、第１エッジ強度平均μ１（ｍａｘ）の方が第２エッジ強度平均μ
２（ｍａｘ）より大きいときには、判定角度θｍａｘにおける四分円Ｑ２を二等分する角度、即ち、判定角度θｍａｘにπ・３／４を加えた角度を手ぶれ方向角θｍとして計算する（ステップＳ１９０）。四分円Ｑ１や四分円Ｑ２と手ぶれ方向角θｍとの関係の一例を図６に示す。エッジ強度平均が小さい方の四分円を二等分する方向を手ぶれの方向角θｍとするのは、手ぶれの方向に対してはエッジはスライドすることから、手ぶれの方向に対するエッジ強度は小さくなり、逆に手ぶれの方向に垂直な方向に対するエッジ強度は大きくなることに基づく。
【００３４】
図４に例示した手ぶれ程度計算処理では、まず、赤（Ｒ），緑（Ｇ），青（Ｂ）の表色系で表現された撮影画像（ＲＧＢ画像）を上述した式（１）によりＹ（輝度），Ｉ（オレンジ−シアン），Ｑ（緑−マゼンダ）の三要素からなるＹＩＱ色空間に変換する（ステップＳ２００）。続いて、ＹＩＱ色空間に変換した画像のＹチャンネル画像に対して手ぶれ方向角θｍの方向に対するソーベルエッジ検出器を作用して各画素の手ぶれ方向角θｍの方向におけるエッジ勾配からなるエッジ勾配画像Ｒｍ（ｘ，ｙ）を作成する（ステップＳ２１０）。
【００３５】
こうして作成されたエッジ勾配画像Ｒｍに対し、手ぶれ方向角θｍに垂直な手ぶれ垂直角θｍｖの方向に対するソーベルエッジ検出器を作用して手ぶれ方向と垂直方向におけるエッジ勾配画像Ｒｍｖ（ｘ，ｙ）を作成する（ステップＳ２２０）。
【００３６】
そして、得られたエッジ勾配画像Ｒｍｖに対して手ぶれ方向に所定数（例えば、１００）のサンプルラインを設定し（ステップＳ２３０）、設定した各サンプルラインで次式（６）により自己相関関数ＡＣＦｋ（τ）を計算する（ステップＳ２４０）。式（６）中、Ｓｋ（ｘ）はエッジ勾配画像Ｒｍｖにおける手ぶれ方向のサンプルラインの一つを示し、τはエッジの画素（ピクセル）を単位とする変位であり、ＬはＳｋ（ｘ）におけるピクセル数である。また、ｘが［０，Ｌ−１］に属さないときにはＳｋ（ｘ）＝０である。自己相関関数ＡＣＦｋ（τ）は、Ｓｋ（τ）とτだけシフトしたＳｋ（ｘ＋τ）との自己相関関係を求めるものであり、自己相関関数ＡＣＦｋ（τ）が高い値ほど、Ｓｋ（ｘ）とＳｋ（ｘ＋τ）とが一致していることを示す。このため、自己相関関数ＡＣＦｋ（τ）が最も小さい値となる変位τが手ぶれのピクセル数に一致するものと考えられる。
【００３７】
【数６】
2006025395.tif 000008
【００３８】
そして、すべてのサンプルライン上の自己相関関数ＡＣＦｋ（τ）の平均としての平均自己相関関数ＡＣＦａｖｅを計算し（ステップＳ２５０）、平均自己相関関数ＡＣＦａｖｅで最小となる変位を手ぶれの程度Ｄｍとして設定する（ステップＳ２６０）。手ぶれの程度Ｄｍと変位と平均自己相関関数ＡＣＦａｖｅとの関係の一例を図５に示す。ここで、平均自己相関関数ＡＣＦａｖｅで最小となる変位を手ぶれの程度Ｄｍとして設定するのは、手ぶれによって生じる変位は自己相関関数ＡＣＦｋ（τ）を最小とすると考えられるからであり、その変位を手ぶれの程度（Ｄｍ）として計算するのが妥当と考えられるからである。複数サンプルラインで自己相関関数ＡＣＦｋ（τ）の計算を行ない、それらに基づいて平均自己相関関数ＡＣＦａｖｅを求める理由としては、手ぶれがある画像について全ピクセルが同じ量ぶれるとは限らないことを前提としている。直線的に動いた場合は同じ量動くと考えられるが軌跡的に動いた場合は同じ量はぶれないため、複数のサンプルラインで自己相関関数ＡＣＦｋ（τ）を求め平均自己相関関数ＡＣＦａｖｅを計算する。なお、１つのサンプルラインのみを用いて１つの自己相関関数ＡＣＦｋ（τ）を計算し、これが最小となる時の変位τを手ぶれの程度としても、計算量を減らし処理の簡易な方法として手ぶれの程度が求められる。
【００３９】
図２の手ぶれ補正処理の説明に戻る。こうして手ぶれ方向角θｍと手ぶれ程度Ｄｍとを計算すると、手ぶれ程度Ｄｍが閾値Ｄｓｅｔ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。ここで、閾値Ｄｓｅｔは、対象画像に対して手ぶれ補正を行なう必要があるか否かを判定するものであり、例えば値２や値３，値４，値５などのように設定することができ
る。手ぶれ程度Ｄｍが閾値Ｄｅｓｔ未満のときには、手ぶれ補正を行なう必要がないと判断し、対象画像ＰＩＣ１を保存して（ステップＳ３６）、本ルーチンを終了する。手ぶれ程度Ｄｍが閾値Ｄｓｅｔ以上のときには、手ぶれ補正を行なう必要があると判断し、カウンタＮが閾値Ｎｓｅｔ未満か否か判定する（ステップＳ２０）。ここで、カウンタＮは、この処理の実行が開始されたときに値０がセットされ、ステップＳ１４以降の処理が繰り返し実行される毎に値１ずつインクリメントされるものである。したがって、閾値Ｎｓｅｔは、このステップＳ１４以降の処理の繰り返し回数の上限を設定するものとなる、値３や値４，値５などと設定することができる。今、手ぶれ補正処理が起動されたときを考えているから、カウンタＮは値０であり、カウンタＮは閾値Ｎｓｅｔ未満となる。
【００４０】
カウンタＮが閾値Ｎｓｅｔ未満と判定されると、手ぶれ方向角θｍと手ぶれ程度Ｄｍとに基づいて補正用フィルタＦを作成する（ステップＳ２２）。この補正用フィルタＦは、対象画像の手ぶれ方向角θｍにおける手ぶれを打ち消す方向に作用させることができるフィルタであり、次のように作成することができる。補正用フィルタＦは、行数および列数を手ぶれの程度Ｄｍ（ピクセル数）とするマトリックスを作成し、マトリックスの中心軸に対して手ぶれ方向角θｍの軸に関与するデータ以外のデータに値０を設定すると共に手ぶれ方向角θｍの軸に関与するデータに対して次式（７）および式（８）により計算されるａ１，ａ２を設定する。式（７）および式（８）中、「Ｌ」は中心軸に対して手ぶれ方向角θｍの軸を挟む隣接する二つのピクセルＰ１，Ｐ２の各中心間の距離であり、「Ｙ」はピクセルＰ１の中心からピクセルＰ１，Ｐ２の中心を結ぶ直線と中心軸との交点までの距離である。なお、式（７）および式（８）から分かるように、ａ１とａ２の和は１／Ｄｍとなる。なお、Ｄｍ＝５，θ＝５４度のときの補正用フィルタＦの一例を図８に示す。
【００４１】
a1 = (Y/L)・(1/Dm) (7)
a2 = ((L-Y)/L)・(1/Dm) (8)
【００４２】
こうして補正用フィルタＦを作成すると、この補正用フィルタＦを対象画像ＰＩＣ１に作用させてフィルタ作用画像ＰＩＣ２を作成し（ステップＳ２４）、対象画像ＰＩＣ１とフィルタ作用画像ＰＩＣ２との差分画像ＰＩＣ３を作成する（ステップＳ２６）。そして、差分画像ＰＩＣ３に補正係数ｋを作用させて補正差分画像ＰＩＣ４を作成し（ステップＳ２８）、対象画像ＰＩＣ１に補正差分画像ＰＩＣ４を加えて補正画像ＰＩＣ５を作成する（ステップＳ３０）。ここで、補正係数ｋは、手ぶれ方向角θｍと手ぶれ程度Ｄｍとに基づく補正用フィルタＦによる補正では過剰な補正となるのを抑制するものであり、差分画像ＰＩＣ３の各画素（ピクセル）の各データに乗じる値として値０より大きく値１より小さな値が設定されるものである。対象画像ＰＩＣ１とフィルタ作用画像ＰＩＣ２と差分画像ＰＩＣ３との関係を模式的に示す説明図を図９に、対象画像ＰＩＣ１とフィルタ作用画像ＰＩＣ２と補正差分画像ＰＩＣ４と補正画像ＰＩＣ５との関係を模式的に示す説明図を図１０に示す。図１０に示すように、補正画像ＰＩＣ５は、対象画像ＰＩＣ１とフィルタ作用画像ＰＩＣ２との中間的なものとして作成される。
【００４３】
こうして補正画像ＰＩＣ５を作成すると、補正画像ＰＩＣ５を対象画像ＰＩＣ１として設定すると共に（ステップＳ３２）、カウンタＮを値１だけインクリメントして（ステップＳ３４）、ステップＳ１４に戻る。このように補正画像ＰＩＣ５を対象画像ＰＩＣ１としてステップＳ１４ないしＳ３０の処理を実行すると、前回の補正画像ＰＩＣ５を対象画像ＰＩＣ１として手ぶれ方向角θｍや手ぶれ程度Ｄｍが計算され、補正用フィルタＦが作成されてフィルタ作用画像ＰＩＣ２が作成される。したがって、前回の補正画像ＰＩＣ５と今回作成されたフィルタ作用画像ＰＩＣ２との中間的なものとして新たな補正画像ＰＩＣ５が作成されることになる。補正用フィルタＦは、前述したように対象画像ＰＩＣ１の手ぶれを打ち消す方向に作用するよう作成されているから、こうしたステップＳ１４ないしＳ３４の処理が繰り返される毎に、手ぶれの影響が小さくなる補正画像ＰＩＣ５が作成
されることになる。
【００４４】
ステップＳ１４ないしＳ３４の処理を繰り返し実行している最中に、ステップＳ１８で手ぶれ程度Ｄｍが閾値Ｄｓｅｔ未満と判定されると、もう手ぶれ補正の必要がないと判断し、そのときに対象画像ＰＩＣ１を保存して（ステップＳ３６）、手ぶれ補正処理を終了する。また、手ぶれ程度Ｄｍが閾値Ｄｓｅｔ未満にならずにステップＳ１４ないしＳ３４の処理が繰り返され、ステップＳ２０でカウンタＮが閾値Ｎｓｅｔ以上と判定されると、これ以上の繰り返し処理を行なってもこれ以上の効果がないと判断し、そのときの対象画像ＰＩＣ１を保存して（ステップＳ３６）、手ぶれ補正処理を終了する。
【００４５】
以上説明した実施例の手ぶれ補正方法およびこの手ぶれ補正方法を実行する手ぶれ補正装置２０によれば、撮影画像の撮影時の手ぶれ方向角θｍと手ぶれ程度Ｄｍとを計算し、手ぶれ方向角θｍと手ぶれ程度Ｄｍとに基づく補正用フィルタＦを用いて撮影画像の手ぶれを補正することができる。しかも、手ぶれ程度Ｄｍが閾値Ｄｓｅｔ未満となるまで補正画像ＰＩＣ５を対象画像ＰＩＣ１として補正処理（ステップＳ１４〜Ｓ３４）を繰り返すから、より適正に手ぶれを補正することができる。さらに、補正画像ＰＩＣ５を対象画像ＰＩＣ１として補正処理（ステップＳ１４〜Ｓ３４）を繰り返しても手ぶれ程度Ｄｍが閾値Ｄｓｅｔ未満にならないときには補正処理を閾値Ｎｓｅｔの回数で中止するから、無駄な補正処理の繰り返しを抑止することができる。
【００４６】
また、実施例の手ぶれ補正方法およびこの手ぶれ補正方法を実行する手ぶれ補正装置２０によれば、対象画像の輝度に基づいて精度よく手ぶれの方向を判定することができる。しかも、所定数の判定角度θｎに対応して簡易な計算を行なうだけでよいから、計算コストを低くすることができる。また、所定数の判定角度θｎの個数を増やすことにより手ぶれの方向の判定の精度を高くすることができる。さらに、実施例の手ぶれ補正方法によれば、対象画像の輝度に基づいて精度よく手ぶれの程度を判定することができる。しかも、ソーベルエッジ検出器によるエッジ勾配画像Ｒｍ，Ｒｍｖの演算やサンプルラインにおける自己相関関数ＡＣＦｋ（τ）などの簡易な計算を行なうだけでよいから、計算コストを低くすることができる。また、サンプルラインを適当な数に設定することにより、手ぶれの程度の判定の精度を高くすることができる。
【００４７】
実施例の手ぶれ補正方法では、ステップＳ１４の手ぶれ方向角θｍを計算する処理がステップ（ａ）の前記対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の異なる２方向におけるエッジ勾配画像を作成すると共に該作成したエッジ勾配画像に基づいて該対象画像の手ぶれの方向を判定する処理に相当し、ステップＳ１６の手ぶれ程度Ｄｍを計算する処理がステップ（ｂ）の前記対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の前記判定した手ぶれ方向におけるエッジ勾配画像である手ぶれ方向エッジ勾配画像を作成すると共に該作成した手ぶれ方向エッジ勾配画像に基づいて該対象画像の手ぶれの程度を判定する処理に相当し、ステップＳ２２の補正用フィルタＦを作成する処理がステップ（ｃ）の前記判定した手ぶれの方向と手ぶれの程度に基づいて前記対象画像の手ぶれを打ち消す方向に作用するフィルタを作成する処理に相当し、ステップＳ２４ないしＳ３０の補正用フィルタＦと対象画像ＰＩＣ１とを用いて補正画像ＰＩＣ５を作成する処理がステップ（ｄ）の該作成したフィルタを用いて前記対象画像の手ぶれを補正する処理に相当する。
【００４８】
実施例の手ぶれ補正方法を実行する手ぶれ補正装置２０では、手ぶれ補正プログラム２２の手ぶれ方向判定モジュール２４を実行する図示しないＣＰＵが手ぶれ方向判定手段に相当し、手ぶれ補正プログラム２２の手ぶれ程度判定モジュール２６を実行する図示しないＣＰＵが手ぶれ程度判定手段に相当し、手ぶれ補正プログラム２２の手ぶれ補正モジュール２８を実行する図示しないＣＰＵが手ぶれ補正手段に相当する。
【００４９】
さらに、実施例の手ぶれ補正方法を実行する補正装置２０にインストールされた手ぶれ補正プログラム２２では、手ぶれ方向判定モジュール２４が前記対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の異なる２方向におけるエッジ勾配画像を作成すると共に該作成したエッジ勾配画像に基づいて該対象画像の手ぶれの方向を判定するモジュールに相当し、手ぶれ程度判定モジュール２６が前記対象画像の輝度情報に基づいて該対象画像の前記判定した手ぶれ方向におけるエッジ勾配画像である手ぶれ方向エッジ勾配画像を作成すると共に該作成した手ぶれ方法エッジ勾配画像に基づいて該対象画像の手ぶれの程度を判定するモジュールに相当し、手ぶれ補正モジュール２８が前記判定した手ぶれの方向と手ぶれの程度に基づいて前記対象画像の手ぶれを打ち消す方向に作用するフィルタを作成すると共に該作成したフィルタを用いて前記対象画像の手ぶれを補正するモジュールに相当する。
【００５０】
実施例の手ぶれ補正方法およびこの手ぶれ補正方法を実行する手ぶれ補正装置２０では、手ぶれ程度Ｄｍが閾値Ｄｓｅｔ未満となるまでステップＳ１４ないしＳ３４の補正処理を繰り返し実行するものとしたが、手ぶれ程度Ｄｍに拘わらず、ステップＳ１４ないしＳ３４の補正処理を所定回数繰り返すものとしてもよい。また、ステップＳ１４ないしＳ３４の補正処理を繰り返し実行しないものとしても差し支えない。
【００５１】
実施例の手ぶれ補正方法における手ぶれ方向角計算処理では、水平方向および垂直方向におけるエッジ勾配からなるエッジ勾配画像Ｇｘ（ｘ，ｙ），Ｇｙ（ｘ，ｙ）を作成するものとしたが、作成するエッジ勾配画像は水平方向と垂直方向に限られず、異なる２方向であれば如何なる２方向のエッジ勾配画像を作成するものとしてもよい。また、実施例の手ぶれ補正方法における手ぶれ方向角計算処理では、ソーベルエッジ検出器を用いて水平方向および垂直方向におけるエッジ勾配からなるエッジ勾配画像Ｇｘ（ｘ，ｙ），Ｇｙ（ｘ，ｙ）を作成するものとしたが、他のエッジ検出器を用いて水平方向および垂直方向におけるエッジ勾配からなるエッジ勾配画像Ｇｘ（ｘ，ｙ），Ｇｙ（ｘ，ｙ）を作成するものとしてもよい。さらに、実施例の手ぶれ補正方法における手ぶれ方向角計算処理では、水平方向と垂直方向のエッジ勾配画像のすべての画素のエッジ勾配を用いて各判定角度θｎに対するエッジ強度Ｅ（ｎ）を計算するものとしたが、水平方向と垂直方向のエッジ勾配画像の一部の画素のエッジ勾配だけを用いて各判定角度θｎに対するエッジ強度Ｅ（ｎ）を計算するものとしてもかまわない。或いは、実施例の手ぶれ補正方法における手ぶれ方向角計算処理では、半分円の角度範囲の範囲内で判定角度θｎを起点とする四分円Ｑ１を範囲とする第１エッジ強度平均μ１と半分円のうちこの四分円Ｑ１に属さない四分円Ｑ２を範囲とする第２エッジ強度平均μ２とを演算し、この第１エッジ強度平均μ１と第２エッジ強度平均μ２とを用いて手ぶれ方向角θｍを判定するものとしたが、半分円の角度範囲の範囲内で判定角度θｎから所定角度までとして設定される所定角度分円Ｑ１を範囲とする第１エッジ強度平均μ１と判定角度θｎ＋π／２から所定角度までとして設定される所定角度分円Ｑ２を範囲とする第２エッジ強度平均μ２とを演算し、この第１エッジ強度平均μ１と第２エッジ強度平均μ２とを用いて手ぶれ方向角θｍを判定するものとしてもよい。この場合、所定角度は如何なる角度としてもよい。
【００５２】
実施例の手ぶれ補正方法における手ぶれ程度計算処理では、ソーベルエッジ検出器を用いて手ぶれ方向角θｍの方向のエッジ勾配画像Ｒｍや手ぶれ垂直角θｍｖの方向のエッジ勾配画像Ｒｍｖを作成したが、他のエッジ検出器を用いて手ぶれ方向角θｍの方向のエッジ勾配画像Ｒｍや手ぶれ垂直角θｍｖの方向のエッジ勾配画像Ｒｍｖを作成するものとしてもよい。また、実施例の手ぶれ補正方法における手ぶれ程度計算処理では、エッジ勾配画像Ｒｍｖに対して手ぶれ方向に所定数のサンプルラインを設定すると共に設定したサンプルラインで自己相関関数ＡＣＦｋ（τ）を計算するものとしたが、エッジ勾配画像Ｒｍｖに対して手ぶれ方向の可能なすべてのラインで自己相関関数ＡＣＦｋ（τ）を計算するものとしてもかまわない。
【００５３】
実施例の手ぶれ補正方法およびこの手ぶれ補正方法を実行する手ぶれ補正装置２０では、対象画像の輝度に基づいて手ぶれ方向角θｍを計算するものとしたが、手ぶれ方向角θｍを計算するものであれば如何なる手法を用いるものとしてもよい。また、実施例の手ぶれ補正方法およびこの手ぶれ補正方法を実行する手ぶれ補正装置２０では、対象画像の輝度に基づいて手ぶれ程度Ｄｍを計算するものとしたが、手ぶれ程度Ｄｍを計算するものであれば如何なる手法を用いるものとしてもよい。
【００５４】
実施例の手ぶれ補正装置２０では、手ぶれ補正プログラム２２を汎用のコンピュータにインストールするものとしたが、デジタルスチルカメラなどの撮影装置や携帯電話などの画像処理装置にインストールするものとしてもよい。
【００５５】
上述したように、本発明は手ぶれ補正方法の形態としたり、手ぶれ補正装置の形態としたり、手ぶれ補正方法に用いるプログラムの形態とすることができる。
【００５６】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、撮影装置製造産業や印刷産業，画像処理を用いるソフトウエア産業などに利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】手ぶれ補正装置２０の構成の概略を示す構成図。
【図２】手ぶれ補正処理の一例を示すフローチャート。
【図３】手ぶれ方向角計算処理の一例を示すフローチャート。
【図４】手ぶれ程度計算処理の一例を示すフローチャート。
【図５】四分円Ｑ１，Ｑ２の一例を示す説明図。
【図６】手ぶれ方向角θｍの方向を説明する説明図。
【図７】エッジの変位と平均自己相関関数との関係の一例を示す説明図。
【図８】補正用フィルタＦの一例を示す説明図である。
【図９】対象画像とフィルタ作用画像と差分画像との関係を模式的に示す説明図。
【図１０】対象画像，補正差分画像，補正画像等の関係を模式的に示す説明図。
【符号の説明】
【００５９】
２０  手ぶれ補正装置、２２  手ぶれ補正プログラム、２４  手ぶれ方向判定モジュール、２６  手ぶれ程度判定モジュール、２８  手ぶれ補正モジュール。
【図１】
2006025395.tif 000010
【図２】
2006025395.tif 000011
【図３】
2006025395.tif 000012
【図４】
2006025395.tif 000013
【図５】
2006025395.tif 000014
【図６】
2006025395.tif 000015
【図７】
2006025395.tif 000016
【図８】
2006025395.tif 000017
【図９】
2006025395.tif 000018
【図１０】
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