(57)【要約】【課題】  メッセージを確実に送受信させる。【解決手段】  送信ノード２から受信ノード３にメッセージを送る通信システムにおいて、メッセージを送信する前に送信確認データを送信する送信確認送信手段２１を送信ノード２に設け、送信確認データを受信した場合に受信確認データを送信する受信確認送信手段３１を受信ノード３に設け、更に、送信確認データ及び受信確認データを受信する確認データ受信手段１４と送信確認参照データ及び受信確認参照データを予め記憶した確認参照データ記憶手段１５と送信確認データ及び送信確認参照データを比較して両者が一致し且つ受信確認データ及び受信確認参照データを比較して両者が一致した場合に送信許可データを送信する送信許可送信手段１３とを有する送受信確認装置１をメッセージ伝送系ＣＡＮ１，ＣＡＮ２，１２に接続する。【選択図】        図１
2006211295.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信ノードからのメッセージをメッセージ伝送系を介して受信ノードで受信しうる通信システムであって、
該送信ノードが、上記メッセージを送信する前に送信確認データを送信する送信確認データ送信手段と、上記メッセージの送信を許可する送信許可データを受信する送信許可データ受信手段と、該送信許可データ受信手段が上記送信許可データを受信した場合に上記メッセージを送信するメッセージ送信手段とを備えて構成され、
該受信ノードが、該送信ノードからの上記送信確認データを受信する送信確認データ受信手段と、該送信確認データ受信手段が上記送信確認データを受信した場合に受信確認データを送信する受信確認データ送信手段と、上記メッセージを受信するメッセージ受信手段とを備えて構成され、
該送信ノードから送信された上記送信確認データ及び該受信ノードから送信された上記受信確認データを受信する確認データ受信手段と、送信確認参照データ及び受信確認参照データを予め記憶した確認参照データ記憶手段と、該確認データ受信手段で受信した上記送信確認データと該確認参照データ記憶手段に記憶された上記送信確認参照データとを比較して両者が一致し、且つ、該確認データ受信手段で受信した上記受信確認データと該確認参照データ記憶手段に記憶された上記受信確認参照データとを比較して両者が一致した場合に、上記送信許可データを送信する送信許可データ送信手段とを有する送受信確認装置が、該メッセージ伝送系に接続されている
ことを特徴とする、メッセージ送受信確認機能付の通信システム。
【請求項２】
該送受信確認装置が、該確認参照データ記憶手段に記憶された上記送信確認参照データ及び上記受信確認参照データを変更する確認参照データ変更手段と、該確認参照データ記憶手段に記憶された上記送信確認参照データ及び上記受信確認参照データに応じて、該送信ノード及び該受信ノードそれぞれに上記送信確認データ及び上記受信確認データを変更させる確認データ変更要求を送信する確認データ変更要求送信手段とを備え、
該送信ノードが、上記確認データ変更要求を受信する送信確認データ変更要求受信手段と、上記確認データ変更要求を受信した場合に上記確認データ変更要求にしたがって上記送信確認データを変更する送信確認データ変更手段とを備え、
該受信ノードが、上記確認データ変更要求を受信する受信確認データ変更要求受信手段と、上記確認データ変更要求を受信した場合に上記確認データ変更要求にしたがって上記受信確認データを変更する受信確認データ変更手段とを備える
ことを特徴とする、請求項１記載のメッセージ送受信確認機能付の通信システム。
【請求項３】
該送信ノードが第１ネットワークに接続され、該受信ノードが第２ネットワークに接続され、該送受信確認装置が上記第１ネットワーク及び第２ネットワーク間を接続するゲートウェイ手段を備える
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載のメッセージ送受信確認機能付の通信システム。
【請求項４】
メッセージを送信する前に送信確認データを送信するとともに、上記メッセージの送信を許可する送信許可データを受信した場合に上記メッセージを送信する送信ノードからの上記メッセージを、メッセージ伝送系を介して、上記送信確認データを受信した場合に受信確認データを送信するとともに、上記メッセージを受信する受信ノードで受信しうる通信システムに用いられるものであって、
上記送信ノードから送信された上記送信確認データ及び上記受信ノードから送信された上記受信確認データを受信する確認データ受信手段と、
送信確認参照データ及び受信確認参照データを予め記憶した確認参照データ記憶手段と、
該確認データ受信手段で受信した上記送信確認データと該確認参照データ記憶手段に記憶された上記送信確認参照データとを比較して両者が一致し、且つ、該確認データ受信手段で受信した上記受信確認データと該確認参照データ記憶手段に記憶された上記受信確認参照データとを比較して両者が一致した場合に、上記送信許可データを送信する送信許可データ送信手段とを備える
ことを特徴とする、メッセージ送受信確認装置。
【請求項５】
該確認参照データ記憶手段に記憶された上記送信確認参照データ及び上記受信確認参照データを変更する確認参照データ変更手段と、
該確認参照データ記憶手段に記憶された上記送信確認参照データ及び上記受信確認参照データに応じて、上記送信ノード及び上記受信ノードそれぞれに上記送信確認データ及び受信確認データを変更させる確認データ変更要求を送信する確認データ変更要求送信手段とを備える
ことを特徴とする、請求項４記載のメッセージ送受信確認装置。
【請求項６】
上記送信ノードが第１ネットワークに接続され、上記受信ノードが第２ネットワークに接続されている場合に、上記第１ネットワーク及び第２ネットワーク間を接続するゲートウェイ手段を備える
ことを特徴とする、請求項４又は５に記載のメッセージ送受信確認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、メッセージ送受信確認機能付の通信システム及びメッセージ送受信確認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両においては、車載ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）などの通信システムを車両に構築し、これを用いて車両や車載機器の制御等を行なうことがしばしば行なわれている。
また、通信システムを構築する場合には、送受信するメッセージの種類、目的、送受信頻度等に応じて複数のネットワークを用意し、これらのネットワークをゲートウェイで接続して通信システムの構築を行なうことも行なわれている。例えば、ナビゲーションシステム制御等のための情報系ネットワーク、ヘッドランプ制御等のためのボディ制御系ネットワーク、エアバッグ制御等のための安全系ネットワーク、エンジン制御等のためのエンジン・パワートレン系ネットワークなどをゲートウェイ装置で接続し、これら全体で通信システムを構築すること等が挙げられる。
【０００３】
このような通信システムに通信エラーが生じた場合、その車両や車載機器の制御等ができなくなる虞がある。したがって、通信エラーが生じた場合には直ちに通信エラーの原因を特定し、それを解決することが要求される。そこで、従来、通信エラーの原因の特定に関して様々な技術が提案されていた（特許文献１、特許文献２参照）。
【０００４】
ところで、上記のような通信システムを構築する場合には、現在、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）という通信プロトコルが用いられている。このＣＡＮでは、送信元のノード（以下適宜、「送信ノード」という）からメッセージが送信されると、そのメッセージを受信したノード（以下適宜、「受信ノード」という）が送信ノードに応答を返し、その応答を送信ノードが受信することで上記メッセージの送受信が正常に行なわれたと確認するようになっている。なお、ＣＡＮでは、受信ノードは、ネットワーク上に流れるメッセージのＩＤ番号、ビット、ＤＬＣ（データ長）等により当該メッセージを受け取るか否かの確認を行ない、当該メッセージを受信すべきと判定した場合に当該メッセージを受信するようになっている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１７６７６号公報
【特許文献２】特開２００４−１３６８１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように受信ノードが返す応答によって送受信が正常に行なわれたことを確認する通信システムにおいては、上記応答が無い場合には、送信ノードは送信したメッセージが正常に送信できていなかったものと判断し、再度、上記メッセージの送信を続けることになる。したがって、送信ノードに異常が生じた場合には、送信ノードがメッセージを送信し続ける現象が起こりうる。
【０００７】
また、通信ノイズなどを原因として、送信ノードが正常にメッセージを送信したにもかかわらず、目的とする受信ノード（正規ノード）以外のノードに当該メッセージが受信されてしまうという不適切な通信も起こりうる。このような不適切な通信が生じた場合には、通信システムのセキュリティが低下する虞がある。
【０００８】
したがって、送信ノードがメッセージを送信し続けたり、不適切な通信が発生したりすることを防止するため、ノード間でメッセージを確実に送受信できるようにすることが要望されている。また、この要望はＣＡＮを用いない通信システムにおいても同様に求められている。
本発明は上記の課題に鑑みて創案されたもので、メッセージを確実に送受信することができるようにした、メッセージ送受信確認機能付の通信システム及びメッセージ送受信確認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のメッセージ送受信確認機能付の通信システムは、送信ノードからのメッセージをメッセージ伝送系を介して受信ノードで受信しうる通信システムであって、該送信ノードが、上記メッセージを送信する前に送信確認データを送信する送信確認データ送信手段と、上記メッセージの送信を許可する送信許可データを受信する送信許可データ受信手段と、該送信許可データ受信手段が上記送信許可データを受信した場合に上記メッセージを送信するメッセージ送信手段とを備えて構成され、該受信ノードが、該送信ノードからの上記送信確認データを受信する送信確認データ受信手段と、該送信確認データ受信手段が上記送信確認データを受信した場合に受信確認データを送信する受信確認データ送信手段と、上記メッセージを受信するメッセージ受信手段とを備えて構成され、該送信ノードから送信された上記送信確認データ及び該受信ノードから送信された上記受信確認データを受信する確認データ受信手段と、送信確認参照データ及び受信確認参照データを予め記憶した確認参照データ記憶手段と、該確認データ受信手段で受信した上記送信確認データと該確認参照データ記憶手段に記憶された上記送信確認参照データとを比較して両者が一致し、且つ、該確認データ受信手段で受信した上記受信確認データと該確認参照データ記憶手段に記憶された上記受信確認参照データとを比較して両者が一致した場合に、上記送信許可データを送信する送信許可データ送信手段とを有する送受信確認装置が、該メッセージ伝送系に接続されていることを特徴とする（請求項１）。これにより、送信ノードと受信ノードとの間でメッセージを確実に送受信させることができる。
【００１０】
このとき、該送受信確認装置は、該確認参照データ記憶手段に記憶された上記送信確認参照データ及び上記受信確認参照データを変更する確認参照データ変更手段と、該確認参照データ記憶手段に記憶された上記送信確認参照データ及び上記受信確認参照データに応じて、該送信ノード及び該受信ノードそれぞれに上記送信確認データ及び上記受信確認データを変更させる確認データ変更要求を送信する確認データ変更要求送信手段とを備え、該送信ノードが、上記確認データ変更要求を受信する送信確認データ変更要求受信手段と、上記確認データ変更要求を受信した場合に上記確認データ変更要求にしたがって上記送信確認データを変更する送信確認データ変更手段とを備え、該受信ノードが、上記確認データ変更要求を受信する受信確認データ変更要求受信手段と、上記確認データ変更要求を受信した場合に上記確認データ変更要求にしたがって上記受信確認データを変更する受信確認データ変更手段とを備えることが好ましい（請求項２）。これにより、ノイズや不適切なアクセスなどにより送信確認データ、受信確認データ、送信確認参照データ又は受信確認参照データに意図しない変更が生じた場合でも、送受信確認装置が誤確認したり誤作動したりすることを防止できる。
【００１１】
また、該メッセージ送受信確認機能付の通信システムは、該送信ノードが第１ネットワークに接続され、該受信ノードが第２ネットワークに接続され、該送受信確認装置が上記第１ネットワーク及び第２ネットワーク間を接続するゲートウェイ手段を備えることが好ましい（請求項３）。これにより、送受信確認装置をゲートウェイ装置として機能させることができるため、コストを抑制することができる。
【００１２】
さらに、本発明のメッセージ送受信確認装置は、メッセージを送信する前に送信確認データを送信するとともに、上記メッセージの送信を許可する送信許可データを受信した場合に上記メッセージを送信する送信ノードからの上記メッセージを、メッセージ伝送系を介して、上記送信確認データを受信した場合に受信確認データを送信するとともに、上記メッセージを受信する受信ノードで受信しうる通信システムに用いられるものであって、
上記送信ノードから送信された上記送信確認データ及び上記受信ノードから送信された上記受信確認データを受信する確認データ受信手段と、送信確認参照データ及び受信確認参照データを予め記憶した確認参照データ記憶手段と、該確認データ受信手段で受信した上記送信確認データと該確認参照データ記憶手段に記憶された上記送信確認参照データとを比較して両者が一致し、且つ、該確認データ受信手段で受信した上記受信確認データと該確認参照データ記憶手段に記憶された上記受信確認参照データとを比較して両者が一致した場合に、上記送信許可データを送信する送信許可データ送信手段とを備えることを特徴とする（請求項４）。これにより、送信ノードと受信ノードとの間でメッセージを確実に送受信させることができる。
【００１３】
このとき、該メッセージ送受信確認装置は、該確認参照データ記憶手段に記憶された上記送信確認参照データ及び上記受信確認参照データを変更する確認参照データ変更手段と、該確認参照データ記憶手段に記憶された上記送信確認参照データ及び上記受信確認参照データに応じて、上記送信ノード及び上記受信ノードそれぞれに上記送信確認データ及び受信確認データを変更させる確認データ変更要求を送信する確認データ変更要求送信手段とを備えることが好ましい（請求項５）。これにより、ノイズや不適切なアクセスなどにより送信確認データ、受信確認データ、送信確認参照データ又は受信確認参照データに意図しない変更が生じた場合でも、メッセージ送受信確認装置が誤確認したり誤作動したりすることを防止できる。
【００１４】
また、該メッセージ送受信確認装置は、上記送信ノードが第１ネットワークに接続され、上記受信ノードが第２ネットワークに接続されている場合に、上記第１ネットワーク及び第２ネットワーク間を接続するゲートウェイ手段を備えることが好ましい（請求項６）。これにより、該メッセージ送受信確認装置をゲートウェイ装置として機能させることができるため、コストを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明のメッセージ送受信確認機能付の通信システム及びメッセージ送受信確認装置によれば、送信ノードと受信ノードとの間でメッセージを確実に送受信することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態について詳細に説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において任意に変形して実施することができる。
図１〜図１０は本発明の一実施形態を説明するもので、図１はメッセージ送受信確認機能付の通信システムの概要を模式的に表わすブロック図であり、図２はゲートウェイ部を用いたネットワーク間の接続の要領を説明するためのブロック図であり、図３はネットワークを介して送受信される信号のデータフレームの構成を表わす図であり、図４〜図８はそれぞれメッセージを送信する際の要領を説明するためのフローチャートであり、図９及び図１０は送信確認データ、受信確認データ、送信確認参照データ及び受信確認参照データの変更を行なう際の要領を説明するためのフローチャートである。
【００１７】
本実施形態のメッセージ送受信確認機能付の通信システムは、通信プロトコルとしてＣＡＮを用いた車載ＬＡＮである。ここで、ＣＡＮは、ネットワークが空いているときにはネットワークに接続された全ての送信装置（ノード等）からメッセージを送信することが
できるマルチマスタ型の通信プロトコルであり、ネットワークに早くアクセスした送信装置が送信権を得ることができるようになっている。
【００１８】
さらに、同時に複数の送信装置が送信を始めた場合には、送信されるメッセージがそれぞれ有するＩＤにより優先順位が判断され、優先順位が高いＩＤを有するメッセージを送信している送信装置が送信権を得るようになっている。
また、本明細書においてメッセージとは、送信ノードから受信ノードに送信するべき信号を指し、本実施形態では、車両や車載機器の制御のための制御信号などがこれに該当する。
【００１９】
さらに、図１に示すように、本実施形態の通信システムは、第１のネットワークＣＡＮ１と、第２のネットワークＣＡＮ２と、メッセージ送受信確認装置（送受信確認装置）としてのゲートウェイ装置１とを備えている。なお、第１のネットワークＣＡＮ１、第２のネットワークＣＡＮ２及びゲートウェイ装置１は、後述するノード間通信のメッセージ伝送系として機能するものである。
【００２０】
［第１のネットワーク］
第１のネットワークＣＡＮ１は、少なくとも１つのノード２，２Ａ，２Ｂが、送信ノード及び受信ノードとして接続されたバス型のネットワークであり、ＣＡＮプロトコルにしたがって通信を行なうことができるように構成されている。
【００２１】
第１のネットワークＣＡＮ１に接続されたノード２は、メッセージ、送信確認データ、受信確認データ、確認データ変更要求等の信号を適宜受信及び送信することが可能な通信装置であり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ、各種インターフェースなどの公知の電子部品により構成されている。
【００２２】
さらに、ノード２は、第１のネットワークＣＡＮ１を介して第１のネットワークＣＡＮ１に接続された他のノード２Ａ，２Ｂ及びゲートウェイ装置１との間でメッセージの送受信が可能であり、また、ゲートウェイ装置１、第１のネットワークＣＡＮ１及び第２のネットワークＣＡＮ２を介して第２のネットワークＣＡＮ２に接続されたノード３，３Ａ，３Ｂとの間でもメッセージの送受信が可能となっている。なお、他のノード２Ａ，２Ｂもノード２と同様に構成され、同様の機能を有するものとする。
【００２３】
また、本実施形態において、ノード２は、送信部２１、受信部２２、確認データ記憶部２３及び通信制御部２４を備えている。なお、これらの送信部２１、受信部２２、確認データ記憶部２３及び通信制御部２４の各機能は、ノード２を構成する上記のＣＰＵ、メモリ、インターフェース等により実現されている。
【００２４】
ここで、送信部２１は、通信制御部２４の制御に従い、送信確認データ、受信確認データ及びメッセージを送信するもので、送信確認データ送信手段２１１、受信確認データ送信手段２１２及びメッセージ送信手段２１３を備えている。
【００２５】
送信確認データ送信手段２１１は、メッセージを送信する前に送信確認データを送信するものである。また、受信確認データ送信手段２１２は、送信確認データ受信手段２２１を介して受信部２２が送信確認データを受信した場合に受信確認データを送信するものである。さらに、メッセージ送信手段２１３は、送信許可データ受信手段２２２により受信部２２が送信許可データを受信した場合にメッセージを送信するものである。
このため、送信部２１は、通信制御部２４の制御に従って、送信確認データ送信手段２１１によってメッセージを送信する前に送信確認データを送信することができ、受信確認
データ送信手段２１２によって受信部２２が送信確認データを受信した場合に受信確認データを送信することができ、さらに、メッセージ送信手段２１３によってメッセージを送信することができるようになっている。
【００２６】
ここで、送信確認データとは、送信ノードが受信ノードに向けて、これらからメッセージを送信することを通知するための信号である。そして、この送信確認データが目的とする受信ノードに正常に受信されたことを確認することで、当該送信ノードから送信されるメッセージも正常に受信ノードに受信させられることを確かめられるようになっている。
【００２７】
また、受信確認データとは、受信ノードに送信確認データが届いたことを通知するための信号である。そして、受信ノードから受信確認データが送信されたこと、及び、当該受信確認データの中身が目的とする受信ノードから発せられたものであることを確認することで、目的とする送信ノードと受信ノードとの間でメッセージの送受信を正常に行なうことができることを確かめられるようになっている。
【００２８】
さらに、送信許可データとは、送信ノードにメッセージの送信を許可するための信号である。また、これに関連し、送信ノードがメッセージを送信することを禁止するための信号として送信拒否データがある。
【００２９】
受信部２２は、送信確認データ、送信許可データ、送信拒否データ、メッセージ及び確認データ変更要求を受信するもので、送信確認データ受信手段２２１、送信許可データ受信手段２２２、送信拒否データ受信手段２２３、メッセージ受信手段２２４及び確認データ変更要求受信手段（受信確認データ変更要求受信手段、送信確認データ変更要求受信手段）２２５を備えている。
【００３０】
送信確認データ受信手段２２１は、送信確認データを受信するものである。また、送信許可データ受信手段２２２は、送信許可データを受信するものである。さらに、送信拒否データ受信手段２２３は、送信拒否データを受信するものである。また、メッセージ受信手段２２４は、メッセージを受信するものである。さらに、確認データ変更要求受信手段２２５は、確認データ変更要求を受信するものであり、ノード２が送信ノードとして機能する場合には送信確認データ変更要求受信手段として機能し、ノード２が受信ノードとして機能する場合には受信確認データ変更要求受信手段として機能するようになっている。しがたって、受信部２２は、送信確認データ受信手段２２１で送信確認データを受信でき、送信許可データ受信手段２２２で送信許可データを受信でき、送信拒否データ受信手段２２３で送信拒否データを受信でき、メッセージ受信手段２２４でメッセージを受信でき、確認データ変更要求受信手段２２５で確認データ変更要求を受信できるようになっている。
【００３１】
また、受信部２２は、送信確認データ受信手段２２１、送信許可データ受信手段２２２、送信拒否データ受信手段２２３、メッセージ受信手段２２４及び確認データ変更要求受信手段２２５それぞれにおいて、第１のネットワークＣＡＮ１を流れる信号（ここでは、送信確認データ、送信許可データ、送信拒否データ、メッセージ及び確認データ変更要求）のＩＤ番号、ビット、ＤＬＣ（データ長）等を読み取って、当該信号を受け取るか否かの確認を行ない、当該信号を受信すべきと判定した場合に当該信号を受信するようになっている。したがって、ネットワーク上を流れる信号が当該ノードに向けて送信された信号である場合にだけ受信部２２でその信号を受信し、その他の場合には信号を受信しないようになっているのである。
【００３２】
ここで、確認データ変更要求とは、各ノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂの確認データ記憶部２３，３３に記憶されている送信確認データ及び受信確認データを、送信確認
参照データ及び受信確認参照データと同じになるように変更させるための信号である。
これらの送信許可データ、送信拒否データ及び確認データ変更要求は、いずれもゲートウェイ装置１から送信させるようになっている。
【００３３】
さらに、確認データ記憶部２３は、送信確認データ及び受信確認データを記憶しておく確認データ記憶手段２３１を備えている。この確認データ記憶手段２３１には、予め送信確認データ及び受信確認データが記憶されているが、受信部２２が確認データ変更要求受信手段２２５を介して確認データ変更要求を受信した場合には、通信制御部２４の制御に従って、受信した確認データ変更要求の通りに送信確認データ及び受信確認データを変更するようになっている。
【００３４】
また、通信制御部２４は、ノード装置２の制御を行なうもので、送信確認データ制御手段２４１、メッセージ制御手段２４２、受信確認データ制御手段２４３、送信確認データ変更手段２４４及び受信確認データ変更手段２４５を備えている。
送信確認データ制御手段２４１は、メッセージを送信しようとする場合、メッセージを送信する前に、送信確認データ送信手段２１１に当該メッセージに対応する送信確認データを確認データ記憶手段２３１から読み出させて送信させる制御を行なうものである。
【００３５】
また、メッセージ制御手段２４２は、送信許可データ受信手段２２２が受信許可データを受信した場合にメッセージ送信手段２１３にメッセージを送信させ、送信拒否データ受信手段２２３が受信拒否データを受信した場合にメッセージ送信手段２１３にメッセージを送信させないように制御を行なうものである。
【００３６】
さらに、受信確認データ制御手段２４３は、受信部２２が送信確認データ受信手段２２１で送信確認データを受信した場合に、受信確認データ送信手段２１２に当該送信確認データに対応する受信確認データを確認データ記憶部２３から読み出させて送信させる制御を行なうようものである。
また、送信確認データ変更手段２４４及び受信確認データ変更手段２４５は、確認データ変更要求受信手段２２６が確認データ変更要求を受信した場合に、確認データ記憶部２３に記憶されている送信確認データ及び受信確認データを確認データ変更要求に従ってそれぞれ変更させる制御を行なうものである。
【００３７】
したがって、通信制御部２４は、送信確認データ制御手段２４１により、メッセージを送信する前に当該メッセージに対応する送信確認データを送信部２１から送信させる制御を行なうことでき、また、メッセージ制御手段２４２により、送信部２１からメッセージを送信させたり送信を禁止したりする制御を行なうことができるようになっている。
【００３８】
さらに、通信制御部２４は、受信確認データ制御部２４３により、受信部２２で送信確認データを受信した場合に当該送信確認データに対応する受信確認データを送信部２１から送信させる制御を行なうことができるようになっている。
また、通信制御部２４は、送信確認データ変更手段２４４及び受信確認データ変更手段２４５により、受信部２２で確認データ変更要求を受信した場合に、確認データ記憶部２３に記憶されている送信確認データ及び受信確認データを確認データ変更要求に従ってそれぞれ変更させる制御を行なうことができるようになっている。
【００３９】
なお、図１においては第１のネットワークＣＡＮ１にノード２，２Ａ，２Ｂの３つのみを描画して示すが、第１のネットワークＣＡＮ１に接続されるノードの数は任意である。通常は、第１のネットワークＣＡＮ１には、ノード２，２Ａ，２Ｂ以外にもノードが設けられる。さらに、ノード２，２Ａ，２Ｂ及びその他のノードは、それぞれの目的に応じた車両制御等を行なうための電子制御装置（ＥＣＵ）として構成されている。
【００４０】
［第２のネットワーク］
一方、第２のネットワークＣＡＮ２も、第１のネットワークＣＡＮ１と同様に、少なくとも１つのノード３，３Ａ，３Ｂが、送信装置及び受信装置として接続されたバス型のネットワークであり、ＣＡＮプロトコルにしたがって通信を行なうことができるように構成されている。
【００４１】
ノード装置３も、ノード装置２と同様、メッセージ、送信確認データ、受信確認データ、確認データ変更要求等の信号を適宜受信及び送信することが可能な通信装置であり、ＣＰＵ、ＲＡＭやＲＯＭ等のメモリ、各種インターフェースなどの公知の電子部品により構成されている。
【００４２】
さらに、ノード３も、第２のネットワークＣＡＮ２を介して第２のネットワークＣＡＮ２に接続された他のノード３Ａ，３Ｂ及びゲートウェイ装置１との間でメッセージの送受信が可能であり、また、ゲートウェイ装置１、第１のネットワークＣＡＮ１及び第２のネットワークＣＡＮ２を介して第１のネットワークＣＡＮ１に接続されたノード２，２Ａ，２Ｂとの間でメッセージの送受信が可能となっている。なお、他のノード３Ａ，３Ｂはノード３と同様に構成され、同様の機能を有するものとする。
【００４３】
また、本実施形態においては、ノード３もノード２と同様に、送信確認データ送信手段３１１、受信確認データ送信手段３１２及びメッセージ送信手段３１３を備えた送信部３１と、送信確認データ受信手段３２１、送信許可データ受信手段３２２、送信拒否データ受信手段３２３、メッセージ受信手段３２４及び確認データ変更要求受信手段（送信確認データ変更要求受信手段、受信確認データ変更要求受信手段）３２５を備えた受信部３２と、確認データ記憶手段３３１を備えた確認データ記憶部３３と、送信確認データ制御手段３４１、メッセージ制御手段３４２、受信確認データ制御手段３４３、送信確認データ変更手段３４４及び受信確認データ変更手段３４５を備えた通信制御部３４とを備えている。
【００４４】
なお、これらの送信部３１、受信部３２、確認データ記憶部３３及び通信制御部３４の各機能は、ノード３を構成する上記のＣＰＵ、メモリ、インターフェース等により実現されている。さらに、送信部３１、受信部３２、確認データ記憶部３３及び通信制御部３４は、それぞれ、第１のネットワークＣＡＮ１の代わりに第２のネットワークＣＡＮ２と信号の送受信を行なうようになっている以外は、上述した送信部２１、受信部２２、確認データ記憶部２３及び通信制御部２４と同様に構成されている。即ち、送信部３１、受信部３２、確認データ記憶部３３及び通信制御部３４は、それぞれ送信部２１、受信部２２、確認データ記憶部２３及び通信制御部２４と同様の機能を発揮できるようになっている。
【００４５】
なお、図１においては第２のネットワークＣＡＮ２にノード３，３Ａ，３Ｂの３つのみを描画して示すが、第１のネットワークＣＡＮ１に接続されるノードの数は任意である。通常は、第２のネットワークＣＡＮ２には、ノード３，３Ａ，３Ｂ以外にもノードが設けられる。さらに、ノード３，３Ａ，３Ｂ及びその他のノードは、それぞれの目的に応じた車両制御等を行なうための電子制御装置（ＥＣＵ）として構成されている。
【００４６】
［ゲートウェイ装置］
ゲートウェイ装置１は、第１のネットワークＣＡＮ１及び第２のネットワークＣＡＮ２間を接続するべく、ＣＰＵ、ＲＡＭやＲＯＭ等のメモリ、各種インターフェースなどの公知の電子部品により構成された通信装置である。また、本実施形態において、ゲートウェイ装置１は、第１のネットワークＣＡＮ１又は第２のネットワークＣＡＮ２にそれぞれ接続されたノード２，２Ａ，２Ｂやノード３，３Ａ，３Ｂ同士の間でメッセージを確実に送
受信させるようにするためのメッセージ送受信確認装置としても機能するようになっている。
【００４７】
そして、このゲートウェイ装置１は、送受信確認部１１と、ゲートウェイ手段としてのゲートウェイ部１２とを備えている。また、送受信確認部１１は、データ送信部１３、データ受信部１４、参照データ記憶部１５及び送受信制御部１６を備えている。なお、上記のデータ送信部１３、データ受信部１４、参照データ記憶部１５及び送受信制御部１６からなる送受信確認部１１、並びに、ゲートウェイ部１２の各機能は、ゲートウェイ装置１を構成する上記のＣＰＵ、メモリ、インターフェース等により実現されている。
【００４８】
データ送信部１３は、送受信制御部１６の制御に従い、送信許可データ、送信拒否データ及び確認データ変更要求を送信するもので、送信許可データ送信手段１３１と、送信拒否データ送信手段１３２と、確認データ変更要求送信手段１３３とを備えている。
送信許可データ送信手段１３１は送信許可データを送信するものであり、送信拒否データ送信手段１３２は送信拒否データを送信するものである。具体的には、確認データ受信手段１４２を介してデータ受信部１４で送信確認データと受信確認データとを受信したときに、受信した送信確認データと参照データ記憶部１５に記憶された送信確認参照データとを送受信制御部１６が送信許否制御手段１６２で比較して両者が一致し、且つ、受信した受信確認データと参照データ記憶部１５に記憶された受信確認参照データとを送受信制御部１６が送信許否制御手段１６２で比較して両者が一致した場合には送信許可データ送信手段１３１が送信許可データを送信し、それ以外の場合には送信拒否データ送信手段１３２が送信拒否データを送信するようになっている。
【００４９】
また、確認データ変更要求送信手段１３３は、確認データ変更要求制御手段１６４による送受信制御部１６の制御に従って、参照データ記憶部１５の参照データ記憶手段１５２に記憶された送信確認参照データ及び受信確認参照データに応じた確認データ変更要求を、ゲートウェイ装置１と通信可能な全ノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂそれぞれに送信するものである。
【００５０】
したがって、データ送信部１３は、送信許可データ送信手段１３１により送信許可データを送信でき、送信拒否データ送信手段１３２により送信拒否データを送信でき、さらに、確認データ変更要求送信手段１３３により確認データ変更要求を送信できるようになっている。
【００５１】
また、データ受信部１４は、メッセージ、送信確認データ及び受信確認データを受信するもので、メッセージ受信手段１４１と、確認データ受信手段１４２とを備えている。なお、データ受信部１４の各手段（即ち、メッセージ受信手段１４１及び確認データ受信手段１４２）が信号を受信する要領は、ノード２，３の受信部２２，３２と同様である。ただし、データ受信部１４はッセージ受信手段１４１及び確認データ受信手段１４２を介して、第１又は第２のネットワークＣＡＮ１，ＣＡＮ２を流れる全てのメッセージ、送信確認データ、受信確認データ等の信号を受信するようになっている。
【００５２】
メッセージ受信手段１４１は、ゲートウェイ装置１が接続されたネットワークＣＡＮ１，ＣＡＮ２を流れる全てのメッセージを受信するものである。このメッセージ受信手段１４１で受信されたメッセージは、送受信制御部１６に送られ、ノード監視手段１６１でノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂ及びその他のノードの監視に用いられ、また、フレーム情報取得手段１６３でそのフレーム情報を取得されるようになっている。
【００５３】
一方、確認データ受信手段１４２は、ゲートウェイ装置１が接続されたネットワークＣＡＮ１，ＣＡＮ２を流れる全ての送信確認データ及び受信確認データを受信するものであ
る。この確認データ受信手段１４２で受信された送信確認データ及び受信確認データは、送受信制御部１６に送られ、送信許否制御手段１６２で送信ノードと受信ノードとの間で正常な通信が行なわれるか否かの判定に用いられ、また、フレーム情報取得手段１６３でそのフレーム情報を取得されるようになっている。
【００５４】
したがって、データ受信部１４は、メッセージ受信手段１４１によりゲートウェイ装置１が接続されたネットワークＣＡＮ１，ＣＡＮ２を流れる全てのメッセージを受信でき、また、確認データ受信部１４２によりゲートウェイ装置１が接続されたネットワークＣＡＮ１，ＣＡＮ２を流れる全ての送信確認データ及び受信確認データを受信できるようになっている。
【００５５】
さらに、参照データ記憶部１５は、参照メッセージを予め記憶しておく参照メッセージ記憶手段１５１と、送信確認参照データ及び受信確認参照データを予め記憶しておく確認参照データ記憶手段１５２とを備えている。なお、参照メッセージ記憶手段１５１に記憶された参照メッセージは、各ノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂがそれぞれ送信するメッセージと同じ内容の信号であり、ノード監視手段１６１が行なうノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂの監視等に用いられるようになっている。
【００５６】
また、確認参照データ記憶手段１５２に記憶された送信確認参照データ及び受信確認参照データは、データ受信部１４で送信確認データ及び受信確認データを受信した場合に、送受信拒否制御手段１６２が行なう送信確認データ及び受信確認データとの比較に用いられるようになっている。
【００５７】
具体的には、確認参照データ記憶手段１５２に記憶された送信確認参照データ及び受信確認参照データは、それぞれ、確認データ記憶手段２３１，３３１に記憶された送信確認データ及び受信確認データに一致するデータとして記憶されている。なお、参照データ記憶部１５には予め送信確認参照データ及び受信確認参照データが記憶されているが、送受信制御部１６が確認参照データ変更手段１６４により制御を行なった場合には、その制御に従って、記憶している送信確認参照データ及び受信確認参照データを変更するようになっている。
【００５８】
さらに、送受信制御部１６は、ノード監視手段１６１、送受信拒否制御手段１６２、フレーム情報取得手段１６３、確認参照データ変更手段１６４及び確認データ変更要求制御手段１６５を備えている。
ノード監視手段１６１は、データ受信部１４がメッセージ受信手段１４１によりメッセージを受信したときに、その受信したメッセージを用い、参照メッセージ記憶手段１５１に記憶された参照メッセージを適宜利用して、そのメッセージを送信したノードの監視を行なうものである。
【００５９】
また、送信許否制御部１６２は、データ受信部１４が確認参照データ記憶手段１５２により送信確認データ及び受信確認データを受信したときに、受信した送信確認データと参照データ記憶手段１５２に記憶された送信確認参照データとの比較、及び、受信した受信確認データと参照データ記憶手段１５２に記憶された受信確認参照データとの比較を行なうものである。そして、この比較の結果、両方の比較結果が共に一致していれば、送信許否制御部１６２は当該通信は正常に行なわれることが確認できたものと判定して、送信許可データ送信手段１３１に、送信ノードに向けて送信許可データを送信させるよう制御を行なうようになっている。一方、比較の結果、両者の比較結果のうちいずれか一方又は両方が不一致であった場合には、送受信制御部１６は当該通信は不適切なものとなると判定して、送信拒否データ送信手段１３２に送信ノードに向けて送信拒否データを送信させる制御を行なうようになっている。
【００６０】
また、フレーム情報取得手段１６３は、データ受信部１４で受信したメッセージ、送信確認データ及び受信確認データなどの信号から、当該信号のフレーム情報を取得するものである。
さらに、確認参照データ変更手段１６４は、所定の条件が満足された場合に、参照データ記憶手段１５２に記憶させた送信確認参照データ及び受信確認参照データを変更させる制御を行なうものである。送信確認参照データ及び受信確認参照データを変更させる際の所定の条件とは、例えば、通信回数が所定の回数を超えた場合や、通信時間が所定の時間を超えた場合など、任意の間隔（任意定期算出間隔）で定期的に変更を行なうようにすることが挙げられるが、これに限定されるものではなく、任意の条件を設定することができる。なお、本実施形態では、通信時間が所定の時間を超えた場合に上記変更を行なうようになっているものとする。
【００６１】
また、確認データ変更要求制御手段１６５は、参照データ記憶部１５に記憶させた送信確認参照データ及び受信確認参照データを変更させたときに、データ送信部１３を制御して、確認データ変更要求送信手段１３３から通信可能な全てのノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂに確認データ変更要求を送信させるものである。
【００６２】
したがって、送受信制御部１６は、ノード監視手段１６１により、データ受信部１３が受信したメッセージを用いてノードの監視をおこなうことができ、また、送信許否制御手段１６２により、通信は正常に行なわれるか否かの判定を行なってデータ送信部１４から送信許可データ又は送信拒否データを送信させることができるようになっている。
【００６３】
また、送受信制御部１６は、フレーム情報取得手段１６３により、ゲートウェイ装置１が接続されたネットワークＣＡＮ１，ＣＡＮ２を流れる全ての信号のフレーム情報を取得することができ、また、確認参照データ変更手段１６４により、参照データ記憶部１５に記憶された送信確認参照データ及び受信確認参照データをそれぞれ変更することができるようになっている。
【００６４】
さらに、送受信制御部１６は、確認参照データ変更手段１６４により、データ送信部１３から確認データ変更要求を送信させ、参照データ記憶部１５に記憶させた送信確認参照データ及び受信確認参照データと同じになるようにノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂ内の送信確認データ及び受信確認データを変更させることができるようになっている。
【００６５】
ゲートウェイ部１２は、各ネットワークＣＡＮ１，ＣＡＮ２毎に設けられたＣＡＮコントローラ（図１では図示を省略する）と、各信号毎に設けられた受信バッファ（図１では図示を省略する）及び送信バッファ（図示省略）とを備えている。図２に、ゲートウェイ部１２を用いたネットワークＣＡＮ１，ＣＡＮ２の接続要領を説明するブロック図を示す。なお、図２において、ブロック矢印は信号の流れを表わす。
【００６６】
図２に示すように、ゲートウェイ部１２には、各メッセージ毎に用意された受信バッファＡ〜Ｆと、各メッセージ毎に用意された送信バッファＡ〜Ｆとが設けられていて、これらの受信バッファＡ〜Ｆ及び送信バッファＡ〜Ｆを用い、接続がなされるようになっている。ただし、ここでは第１のネットワークＣＡＮ１から第２のネットワークＣＡＮ２への信号送信に対応するバッファとして受信バッファＡ〜Ｃ及び送信バッファＡ〜Ｃを示し、第２のネットワークＣＡＮ２から第１のネットワークＣＡＮ１への信号送信に対応するバッファとして受信バッファＤ〜Ｆ及び送信バッファＤ〜Ｆを示して説明するが、受信バッファ及び送信バッファの数は任意であり、図２のものに限定されない。
【００６７】
即ち、第１のネットワークＣＡＮ１から送られてきた信号は第１のネットワークＣＡＮ
１側のＣＡＮコントローラの受信用メッセージボックスで受信され、当該ＣＡＮコントローラの制御キュー（ｑｕｅ）に従って対応する受信バッファに送られるようになっている。さらに、受信バッファ内の信号は対応する送信バッファに送られ、第２のネットワークＣＡＮ２側のＣＡＮコントローラの送信要求に従って当該ＣＡＮコントローラの送信用メッセージボックスに送られ、そこから第２のネットワークＣＡＮ２に送信されるようになっている。このようにして、第１のネットワークＣＡＮ１から第２のネットワークＣＡＮ２に信号が送信されるようになっている。
また、第２のネットワークＣＡＮ２から第１のネットワークＣＡＮ１に送られる信号も、同様の要領で送信されるようになっており、以上のようにして、第１のネットワークＣＡＮ１と第２のネットワークＣＡＮ２とが接続されている。
【００６８】
［フレーム構成］
本実施形態のように通信プロトコルとしてＣＡＮを用いる場合には、メッセージ、送信確認データ、受信確認データ、送信許可データ、送信拒否データ、確認データ変更要求などの信号は、そのデータ構成としては、通常、ＣＡＮにおいて一般的に用いられるデータフレームやリモートフレームの構成を有する信号として送受信される。通常、ＣＡＮにおいて、データフレームは送信ノードがネットワーク上の受信ノードへデータを送るためのフレームであり、リモートフレームは送信ノードがネットワーク上の受信ノードに対してデータを要求するためのフレームである。
【００６９】
本実施形態においては、上記の各信号はデータフレームの構成になっているものとする。即ち、図３に示すように、データフレームは、ＳＯＦ、ＩＤ、ＲＴＲ、Ｃｏｎｔｒｏｌ
Ｆｉｅｌｄ、ＤＡＴＡ、ＣＲＣ、ＡＣＫ及びＥＯＦの各フィールドで構成されている。なお、図３においてカッコ内の数字は、データフレームを構成する各フィールドのビット数を表わす。
【００７０】
ＳＯＦ（スタートオブフレーム）は、データフレーム或いはリモートフレームの始まりを示すフィールドである。
ＩＤは、信号の内容を示し、その優先順位を決定するフィールドである。
ＲＴＲは、当該信号の構成がデータフレームかリモートフレームかを区別するものであり、一般に、ＲＴＲビットが０のときは当該信号がデータフレームであることを示すようになっている。
【００７１】
Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｆｉｅｌｄ（コントロールフィールド）は、リザーブビットｒ０，ｒ１と、ＤＬＣ（データ長コード）ｄ０〜ｄ３からなる。通常、リザーブビットｒ０，ｒ１は０である。さらに、ＤＬＣは０〜８バイトで信号のバイト数を表わすものである。
ＤＡＴＡフィールドは、当該信号の中身の部分である。図３では、８バイトのをデータを送信する場合について示しているが、このＤＡＴＡフィールドの長さは０〜８バイトの間で適宜選ぶことができる。なお、このＤＡＴＡフィールドにおいては、全ての送信の開始は最上位ビットから行なわれるようになっている。
【００７２】
ＣＲＣフィールドは、それぞれの信号にエラーチェックのために付加されるフィールドである。このＣＲＣフィールドを付加することで、信号の整合性の検査が可能となる。
ＡＣＫフィールドは、信号を正常に受信した確認のためのフィールドであり、このＡＣＫフィールドにより、当該信号が１つのノードにより受信されたか、或いはどのノードにも受信されなかったかを示すようになっている。
【００７３】
ＡＣＫフィールドは、通常は２ビットで構成されていて、送信時には１番目のビット（アクノリッジスロット）は０となっている。そして、信号を受け取り正常な受信処理を行なった全てのノードは、応答としてアクノリッジスロットに１を上書きし、これにより送
信元のノードは信号が正常に受信されたことを確認できるようになっている。なお、ＡＣＫフィールドの２番目のビットは、通常はリセッシブ（０）である。
【００７４】
ＥＯＦはデータフレームの終了を表わすフレームである。また、ＥＯＦは、通常は７つの連続したリセッシブビットからなり、信号の誤ったデータ長によるエラーを検出、報告する機会を与えるものである。
なお、本実施形態においては、送信許可データ、送信拒否データ、確認データ変更要求などのゲートウェイ装置１から各ノード２，３へ指示用に送信される信号のＩＤには、その他の信号よりも高優先度のＩＤを採用するものとする。
【００７５】
［作用］
本実施形態のメッセージ送受信確認機能付の通信システムは上記のように構成されているので、使用時には、図４に示すように、まず、ゲートウェイ装置１及びノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂをそれぞれ、初期化し（ステップＳ１）、初期設定を行なう（ステップＳ２）。
【００７６】
初期設定においては、ゲートウェイ装置１のデータ受信部１４が第１のネットワークＣＡＮ１又は第２のネットワークＣＡＮ２を流れる全ての信号を受信するように設定する。具体的には、データ受信部１４が全てのＩＤの信号を受信するように送受信制御部の設定を行なう。
【００７７】
さらに、初期設定においては、各ノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂの確認データ記憶部２３，３３に記憶された送信確認データ及び受信確認データ、並びに、ゲートウェイ装置１の参照データ記憶部１５に記憶された送信確認参照データ及び受信確認参照データを設定する。この際、送信確認データと送信確認参照データ、及び、受信確認データと受信確認参照データとは、それぞれ対応するもの同士は一致するように設定しておく。
【００７８】
また、各ノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂが送信するメッセージ、及び、当該メッセージに対応して参照データ記憶部１５に記憶される参照メッセージも、ステップＳ２で初期設定しておく。この際、メッセージとそれに対応する参照メッセージとは、同様の内容を設定するようにする。
【００７９】
初期設定が完了すると、ノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂ間で通信を行なうことができる。以下、ノード２からノード３に向けてメッセージの送信を行なう場合を例に挙げて、説明を行なう。なお、以下適宜、ノード２を送信ノードといい、ノード３を受信ノードという。
送信ノード２と受信ノード３との間でメッセージの通信を行なう場合には、図５に示すように、まず、送信ノード２の通信制御部２４が送信部２１を制御して、これから送信しようとするメッセージに対応した送信確認データを確認データ記憶部２３から読み出させ、送信部２１に読み込んだ送信確認データをゲートウェイ装置１及び受信ノード３に向けて送信させる（ステップＳｓ１）。その後、送信制御部２４は、ゲートウェイ装置１から送信許可データか送信拒否データかのいずれかが送信されてくるのを待つデータ待ち状態となる（ステップＳｓ２）。
【００８０】
送信ノード２の送信部２１から送信された送信確認データは、第１のネットワークＣＡＮ１を介してゲートウェイ装置１のデータ受信部１４に受信されると共に、第１のネットワークＣＡＮ１、ゲートウェイ装置１のゲートウェイ部１１及び第２のネットワークＣＡＮ２を介して受信ノード３の受信部３２で受信される。
【００８１】
受信ノード３では、図６に示すように、通信制御部３４が送信確認データの受信を行な
ったか否かの判定をしている（ステップＳｒ１）。送信確認データを受信しない限り上記の受信をしたか否かの判定を続けることになるが、受信部３２で送信確認データを受信した場合には、受信処理を行なって受信した送信確認データを認識する（ステップＳｒ２）。その後、通信制御部３４は、送信部３１を制御して、受信した送信確認データに対応する受信確認データを確認データ記憶部３３から読み出させ、送信部３１に読み込んだ受信確認データをゲートウェイ装置１に向けて送信させる（ステップＳｒ３）。
受信ノード３の送信部３１から送信された受信確認データは、第２のネットワークＣＡＮ２を介してゲートウェイ装置１のデータ受信部１４で受信される。
【００８２】
送信ノード２から送信確認データが送信され、また、受信ノード３から受信確認データが送信されてきた場合、図７に示すように、ゲートウェイ装置１は、データ受信部１４で上記送信確認データ及び受信確認データを受信する（ステップＳｇ１）。
上記受信後、送受信制御部１６は、受信した送信確認データ及び受信確認データそれぞれに対応した送信確認参照データ及び受信確認参照データを参照データ記憶部１５から読み出し、送信確認データと送信確認参照データとの比較、及び、受信確認データと受信確認参照データとの比較を行なう（ステップＳｇ２）。比較の結果、送信確認データと送信確認参照データとが一致し、且つ、受信確認データと受信確認参照データとが一致している場合にはステップＳｇ３に進み、それ以外の場合はステップＳｇ４に進む。
【００８３】
ステップＳｇ３では、メッセージの送信は正常に行ないうるものと判定し、送受信制御部１６はデータ送信部１３から送信ノード２に向けて送信許可データを送信させる。一方、ステップＳｇ４では、メッセージの送信は正常に行なわれないものと判定し、送受信制御部１６はデータ送信部１３から送信ノード２に向けて送信拒否データを送信させる。
【００８４】
送信確認データを送信した後データ待ち状態となっていた送信ノード２は、図８に示すように、通信制御部２４が、受信部２２で何らかのデータ（具体的には、送信許可データ又は送信拒否データ）の受信を行なったか否かの判定をしている（ステップＳｓ３）。データを受信しない限り上記の受信をしたか否かの判定を続けることになるが、受信部２２でデータを受信した場合には、ステップＳｓ４に進み、受信したデータが送信許可データ及び送信拒否データのいずれであるかを判定する。判定の結果、受信部２２が送信許可データを受信したと判定された場合には、通信制御部２４は送信部２１から受信ノード３に向けてメッセージを送信させる（ステップＳｓ５）。逆に、判定の結果、受信部２２が送信拒否データを受信したと判定された場合には、通信制御部２４はメッセージの送信を禁止する（ステップＳｓ６）。
【００８５】
メッセージが送信された場合、このメッセージは第１のネットワークＣＡＮ１、ゲートウェイ装置１及び第２のネットワークＣＡＮ２を介して受信ノード３に受信され、これにより、送信ノード２から受信ノード３へのメッセージの送信が行なわれる。
また、この際、送信ノード２から送信されたメッセージはゲートウェイ装置１のデータ受信部１４で受信され、送受信制御部１６で送信ノード２の監視に用いられる。
【００８６】
さらに、上記のメッセージの送受信の際にデータ受信部１４で受信された送信確認データ、受信確認データ、メッセージなどは、送受信制御部１６においてそのフレーム情報を取得される。
また、送受信制御部１６が送信確認データ、受信確認データ、メッセージ等の信号を認識した際、その信号に対応する送信確認参照データ、受信確認参照データ、参照メッセージなどが参照データ記憶部１５に記憶されていない場合は、送受信制御部１６は当該信号が未定義の信号であると判定するものとする。
【００８７】
以上のようにして、メッセージの送受信、ノードの監視、フレーム情報の取得などが行
なわれる。
また、ノード３からノード２へメッセージを送信する場合も、上記の要領と同様にしてメッセージの送信、ノードの監視、フレーム情報の取得などが行なわれる。
【００８８】
さらに、ゲートウェイ装置１の送受信制御部１６は、図９に示すように、所定の条件を満足したか否か、具体的には、通信開始後所定の時間が経過したか否かの判定を行なっている（ステップＳｇ５）。所定の条件を満足しなければ何ら制御を行なうことは無いが、所定の条件を満足した場合にはステップＳｇ６に進み、参照データ記憶部１５に記憶されている送信確認参照データ及び受信確認参照データの変更を行なう。
【００８９】
変更後、送受信制御部１６は、各ノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂの確認データ記憶部２３，３３に記憶されている送信確認データ及び受信確認データを、変更後の送信確認参照データ及び受信確認参照データに一致するように変更させる確認データ変更要求を、通信可能な全てのノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂに向けて送信する（ステップＳｇ７）。
【００９０】
図１０に示すように、送信された確認データ変更要求は、各ノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂの受信部２２，３２でそれぞれ受信される（ステップＳｎ１）。そして、確認データ変更要求を受信したノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂでは、通信制御部２４，３４が、受信した確認データ変更要求に応じて、送信確認参照データ及び受信確認参照データに一致するように、確認データ記憶部２３，３３に記憶されている送信確認データ及び受信確認データを変更させる（ステップＳｎ２）。
【００９１】
なお、第１のネットワークＣＡＮ１に接続されたノード２，２Ａ，２Ｂ同士の間で通信の行なう場合、及び、第２のネットワークＣＡＮ２に接続されたノード３，３Ａ，３Ｂ同士の間で通信を行なう場合も、ゲートウェイ装置１のゲートウェイ部１２を介さずに各ネットワークＣＡＮ１，ＣＡＮ２を通じてノード間で信号（本実施形態では、送信確認データ及びメッセージ）の送受信がなされる他は、上述したものと同様の要領で、メッセージの送信、ノードの監視、フレーム情報の取得、並びに、送信確認データ、受信確認データ、送信確認参照データ及び受信確認参照データの変更が行なわれる。
【００９２】
［効果］
以上のように、本実施形態の通信システムでは、メッセージの送信前に、予め送信ノードから受信ノードに当該メッセージを送信することができるか否かを確認してからメッセージの送信を行なうことができるので、ノード間でメッセージを確実に送受信することができる。
【００９３】
即ち、従来は、メッセージが送信されると受信ノードが送信ノードに応答を返し、その応答を受け取ることで送信ノードはメッセージが正常に送信されたと確認していた。しかし、上記実施形態の通信システムでは、メッセージ送信前に、送信ノードは受信ノードが当該メッセージを受信ノードが受信できるか否かを知ることができ、また、受信ノードは受信確認データを送信確認データに対して返信することによってゲートウェイ装置を介して送信ノードに当該受信ノードが正常であることを伝えることができる。これにより、メッセージの送信を確実にして、車両等の誤動作の原因を減らすことができる。
【００９４】
さらに、送信ノードが、対象とする受信ノードが受信すべきメッセージが何であるかや、受信ノードの情報などをメッセージ送信前に知ることができるため、無駄なメッセージの送信を抑制することも可能である。
また、従来は受信側のノードそれぞれで、ネットワーク上を流れるメッセージを受信すべきか否かという判定を行なっていた。しかし、各ノード毎で判定差が生じることがあり
、その判定差によってはノード間で安全上又はセキュリティ上好ましくない不必要なメッセージまで受信することがあった。これに対して、本実施形態では、バス監視機能、ノード監視機能を備えた特定のノード（即ち、上記ゲートウェイ装置１）を用意し、このゲートウェイ装置１で通信を監視させることによって、不適切な通信を防止し、セキュリティの向上等を図ることができる。
【００９５】
したがって、本実施形態では、ゲートウェイ装置１のデータ受信部１４が全てのＩＤの信号を受信できるように構成したが、これを利用し、送受信制御部１６に、受信した信号（メッセージ等）を用いて各ノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂの監視を行なわせることができ、これにより、ゲートウェイ装置１にネットワークＣＡＮ１，ＣＡＮ２を介して接続されたノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂの監視が可能になるのである。
【００９６】
特に、従来から存在する通信機能に特化したゲートウェイ装置に上記監視機能を備えさせれば、監視機能を付与したことによるコスト増加を抑制することができる。なお、これはゲートウェイ装置は他のノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂに比べて、通常は負荷が低いことを利用したものである。
【００９７】
さらに、送信確認データ、受信確認データ、送信確認参照データ及び受信確認参照データを変更しうるように構成したため、ノイズや不適切なアクセスなどにより上記の送信確認データ等に意図しない変更が生じた場合でも、送受信確認装置が誤確認したり誤作動したりすることを防止することができる。
【００９８】
即ち、送信確認データや受信確認データに意図しない変更が生じると、本来は一致するはずの送信確認データ又は受信確認データと送信確認参照データ又は受信確認参照データとが一致しなかったり、逆に、本来は一致しないはずの送信確認データ又は受信確認データと送信確認参照データ又は受信確認参照データとが一致したりすることが生じうる。また、送信確認データや受信確認データに意図しない変更が生じていると、そもそも目的とする受信ノードに送信確認データを送信できなかったり、受信ノードが送信確認データを受信できなかったりするなどの不都合も生じうる。しかし、送信確認データや受信確認データを変更すれば、これらに意図しない変更が生じていたとしても、正常なものに直すことができるため、上記のような誤確認、誤作動を防止することができるのである。
【００９９】
また、ゲートウェイ装置１が、ゲートウェイ装置１を介して第１及び第２のネットワークＣＡＮ１，ＣＡＮ２間を移動するメッセージ（ゲートウェイ対象メッセージ）以外のメッセージを含む全てのメッセージを用いてノードの監視を行なうことができるようにしたため、各ノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂが送信するメッセージを用いて各ノードの監視を行なうことにより、ゲートウェイ装置１が接続された第１及び第２のネットワークに接続された全てのノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂの監視を行なうことが可能となる。
【０１００】
また、ゲートウェイ装置１のデータ受信部１４が全てのＩＤの信号を受信できるため、ゲートウェイ装置１以外のノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂが送信した信号の全てのフレーム情報をゲートウェイ装置１で取得することも可能となる。
さらに、ゲートウェイ装置１が参照データ記憶部１５で初めから送信確認参照データ、受信確認参照データ及び参照メッセージを記憶しているため、最初にデータ受信部１４で受信した送信確認データ、受信確認データ及びメッセージ等の信号に対して、その信号はどのノードが受信すべきものであるのかを確認することができる。
【０１０１】
また、ゲートウェイ装置１が参照データ記憶部１５で初めから送信確認参照データ、受信確認参照データ及び参照メッセージを記憶しているため、データ受信部１４で受信した
送信確認データ、受信確認データ及びメッセージ等の信号と、参照データ記憶部１５に記憶してある送信確認参照データ、受信確認参照データ及び参照メッセージとを比較することにより、その信号に対応する送信確認参照データ、受信確認データ及び参照メッセージが参照データ記憶部１５に記憶されていない場合には、当該信号が初期設定において定義されていない未定義の信号であることを認識することができる。
【０１０２】
［その他］
以上、本発明について詳細に説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲において任意に変形して実施することができる。
例えば、ゲートウェイ装置１以外のノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂに、ゲートウェイ装置１と同様の送受信確認部の各機能を備えさせても良く、また、送受信確認部が有する各機能を備えた専用のノードを別途設けるようにしてもよい。
【０１０３】
また、上記実施形態ではノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂ間の全ての通信について送信確認データ及び受信確認データを用いた送受信確認を行なってからメッセージを送信するようにしたが、一部のメッセージの送信を行なう場合にだけ上記の送受信確認を行なうようにしてもよい。
【０１０４】
さらに、上記実施形態ではゲートウェイ装置１により２つのネットワークを接続した場合の例を説明したが、本発明は、単一のネットワーク内におけるメッセージの送受信の場合にも適用することができる。
また、送受信制御部が送信確認参照データ及び受信確認参照データを変更するのは、上記実施形態のような所定の条件を満足した場合に限定されず、外部から指令があった場合などに変更させるようにしてもよい。
【０１０５】
さらに、ゲートウェイ装置１やノード２，３の各部がそれぞれ備える送信確認送信手段、送信許可受信手段、メッセージ送信手段、送信確認受信手段、受信確認送信手段、メッセージ受信手段、確認データ受信手段、確認参照データ記憶手段、送信許可送信手段、確認参照データ変更手段、確認データ変更要求送信手段、送信確認データ変更要求受信手段、送信確認データ変更手段、受信確認データ変更要求受信手段、受信確認データ変更手段、ゲートウェイ手段などとしての各機能は、適宜選択的に組み合わせて用いるようにすることもできる。
【０１０６】
また、上記実施形態ではＣＡＮを用いたネットワークを例示して説明したが、通信プロトコルとしてＣＡＮ以外のプロトコルを用いたネットワークに上記ゲートウェイ装置１やノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂを設けるようにしてもよい。
さらに、上記実施形態では車載ＬＡＮに用いられる２線式通信ラインを例示したが、船舶、電車、建造物、農業機器、医療機器など、他のものに設けられたネットワークに上記ゲートウェイ装置１やノード２，２Ａ，２Ｂ，３，３Ａ，３Ｂを設けてもよい。
また、上記実施形態のようなバス型のネットワーク以外のネットワークにも、本発明は適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１０７】
本発明のメッセージ送受信確認機能付の通信システム及びメッセージ送受信確認装置は、ＦＡ（ファクトリーオートメーション）、船舶、医療機器、産業機器などをはじめ、通信システムを用いる任意の分野で広く用いることができるが、特に、車両用通信システムなど、ＣＡＮを用いた通信システムに用いて好適である。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本発明の一実施形態を説明するもので、メッセージ送受信確認機能付の通信システムの概要を模式的に表わすブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態を説明するもので、ゲートウェイ部を用いたネットワーク間の接続の要領を説明するためのブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態を説明するもので、ネットワークを介して送受信される信号のデータフレームの構成を表わす図である。
【図４】本発明の一実施形態を説明するもので、メッセージを送信する際の要領を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態を説明するもので、メッセージを送信する際の要領を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態を説明するもので、メッセージを送信する際の要領を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態を説明するもので、メッセージを送信する際の要領を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態を説明するもので、メッセージを送信する際の要領を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の一実施形態を説明するもので、送信確認データ、受信確認データ、送信確認参照データ及び受信確認参照データの変更を行なう際の要領を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施形態を説明するもので、送信確認データ、受信確認データ、送信確認参照データ及び受信確認参照データの変更を行なう際の要領を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０９】
１  ゲートウェイ装置
２  ノード（送信ノード）
３  ノード（受信ノード）
２Ａ，２Ｂ，３Ａ，３Ｂ  ノード
１１  送受信確認部
１２  ゲートウェイ部（ゲートウェイ手段）
１３  データ送信部（送信許可送信手段、確認データ変更要求送信手段）
１４  データ受信部
１５  参照データ記憶部
１６  送受信制御部
２１，３１  送信部
２２，３２  受信部
２３，３３  確認データ記憶部
２４，３４  通信制御部
１３１  送信許可データ送信手段
１３２  送信拒否データ送信手段
１３３  確認データ変更要求送信手段
１４１  メッセージ受信手段
１４２  確認データ受信手段
１５１  参照メッセージ記憶手段
１５２  確認参照データ記憶手段
１６１  ノード監視手段
１６２  送信許否制御手段
１６３  フレーム情報取得手段
１６４  確認参照データ変更手段
１６５  確認データ変更要求制御手段
２１１，３１１  送信確認データ送信手段
２１２，３１２  受信確認データ送信手段
２１３，３１３  メッセージ送信手段
２２１，３２１  送信確認データ受信手段
２２２，３２２  送信許可データ受信手段
２２３，３２３  送信拒否データ受信手段
２２４，３２４  メッセージ受信手段
２２５，３２５  確認データ変更要求受信手段
２３１，３３１  確認データ記憶手段
２４１，３４１  送信確認データ制御手段
２４２，３４２  メッセージ制御手段
２４３，３４３  受信確認データ制御手段
２４４，３４４  送信確認データ変更手段
２４５，３４５  受信確認データ変更手段
ＣＡＮ１，ＣＡＮ２  ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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