(57)【要約】【課題】  物品搬送車を無駄に走行させないようにしながら、搬送効率の低下を防止できる物品搬送設備の提供。【解決手段】  走行制御手段は、走行予定経路１の両側方について、物品搬送車２の横幅方向において走行予定経路１から干渉物Ｗまでの非干渉距離を、走行予定経路１の経路長手方向の位置と関連付けて記憶して、経路走行の障害となる障害物Ｂが存在する場合に、物品搬送車２の横幅方向での障害物Ｂの存在位置、および、非干渉距離に基づいて、物品搬送車２を走行予定経路１から横方向に離脱させて前進させたのち走行予定経路１に復帰させる形態で、障害物Ｂを迂回させるように走行させる迂回走行を行ったときに、干渉物Ｗが迂回走行の障害となるか否かを判別し、干渉物Ｗが迂回走行の障害とならないときには、迂回走行を行うべく、走行手段の作動を制御するように構成されている。【選択図】        図８
2006259877.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品搬送車を操向および走行させる走行手段と、その走行手段の作動を制御する走行制御手段と、前記物品搬送車の横幅よりも大きい範囲を検出範囲として、前記物品搬送車の前方側の障害物を検出する障害物検出手段とが設けられ、
前記走行制御手段が、走行予定経路に沿って前記物品搬送車を走行させる経路走行を行うべく、前記走行手段の作動を制御し、かつ、前記障害物検出手段の検出情報に基づいて、前記経路走行の障害となる障害物が存在すると前記物品搬送車を停止すべく、前記走行手段の作動を制御するように構成されている物品搬送設備であって、
前記障害物検出手段が、前記物品搬送車の横幅方向における障害物の存在位置を検出できるように構成され、
前記走行制御手段は、
前記走行予定経路の両側方について、前記物品搬送車の横幅方向において前記走行予定経路から前記物品搬送車と干渉する干渉物までの非干渉距離を、前記走行予定経路の経路長手方向の位置と関連付けて記憶して、
前記経路走行の障害となる障害物が存在する場合に、前記障害物検出手段の検出情報に基づく前記物品搬送車の横幅方向での障害物の存在位置、および、前記非干渉距離に基づいて、前記物品搬送車を前記走行予定経路から横方向に離脱させて前進させたのち前記走行予定経路に復帰させる形態で、障害物を迂回させるように走行させる迂回走行を行ったときに、前記干渉物が前記迂回走行の障害となるか否かを判別し、
前記干渉物が前記迂回走行の障害とならないときには、前記迂回走行を行うべく、前記走行手段の作動を制御するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記走行制御手段が、
前記経路走行の障害となる障害物が前記走行予定経路の一側方に偏在して存在する場合において、その障害物が存在する前記走行予定経路の長手方向の位置においてその障害物が偏在する前記走行予定経路の一側方に前記干渉物が位置するときには、その干渉物に対する前記非干渉距離と、前記物品搬送車の横幅方向での前記走行予定経路から障害物が存在するまでの存在距離との差であるズレ量を求めて、前記迂回走行において、前記物品搬送車を障害物が存在しない前記走行予定経路の他側方に向けて前記ズレ量分を前記走行予定経路から離脱させるように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記走行制御手段が、
前記障害物検出手段の検出情報に基づいて走行停止および前記迂回走行を行う形態で、前記経路走行を行う通常走行モードと、
前記障害物検出手段の検出情報に基づいて前記非干渉距離を求めて記憶しながら、前記経路走行を行う学習モードとに切換自在に構成されている請求項１または２に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送車を操向および走行させる走行手段と、その走行手段の作動を制御する走行制御手段と、前記物品搬送車の横幅よりも大きい範囲を検出範囲として、前記物品搬送車の前方側の障害物を検出する障害物検出手段とが設けられ、
前記走行制御手段が、走行予定経路に沿って前記物品搬送車を走行させる経路走行を行うべく、前記走行手段の作動を制御し、かつ、前記障害物検出手段の検出情報に基づいて、前記経路走行の障害となる障害物が存在すると前記物品搬送車を停止すべく、前記走行手段の作動を制御するように構成されている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送設備は、物品搬送車が経路走行を行うことにより、走行予定経路の側脇などに配置される複数の物品移載箇所の間で物品を搬送するものである。そして、経路走行の障害となる障害物が存在する場合でも、走行制御手段が、障害物検出手段の検出情報に基づいて物品搬送車の走行を停止することにより、物品搬送車が障害物に衝突するのを防止している。
【０００３】
経路走行の障害となる障害物が存在する場合に、単に、物品搬送車を走行停止させるだけでは、その障害物が除去されるまで、物品搬送車を停止させることになり、搬送効率が低下する。
そこで、従来の物品搬送設備では、障害物検出手段が、物品搬送車の横幅方向における障害物の存在位置を検出できるように構成され、走行制御手段は、経路走行の障害となる障害物が存在する場合に、物品搬送車を走行予定経路から横方向に離脱させて前進させたのち走行予定経路に復帰させる形態で、障害物を迂回させるように走行させる迂回走行を行うべく、走行手段の作動を制御するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
そして、特許文献１の物品搬送設備では、走行制御手段が、障害物検出手段の検出情報に基づく物品搬送車の横幅方向での障害物の存在位置に基づいて、走行予定経路から横方向に離脱させて前進させたのち走行予定経路に復帰させる迂回予定経路を求め、迂回走行において、その迂回予定経路に沿って物品搬送車を走行させるべく、走行手段の作動を制御するように構成されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２６９８２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の物品搬送設備では、走行制御手段が、経路走行の障害となる障害物が存在する場合にも、迂回走行を行うことにより、物品搬送車の走行を継続させることができるので、搬送効率の低下を防止できる。
しかしながら、走行予定経路の側方には、壁やその他の物体など、物品搬送車と干渉する干渉物が存在し、この干渉物が迂回走行の障害となって、迂回走行を途中で停止しなければならない場合がある。
すなわち、走行制御手段は、経路走行の障害となる障害物が存在する場合に、迂回走行を行うわけであるが、この迂回走行の途中においても、障害物検出手段の検出情報に基づいて、迂回走行の障害となる障害物が存在すると物品搬送車を停止すべく、走行手段の作動を制御することとなる。
このように、迂回走行を行うように走行を継続させても、その後、干渉物の存在によって、迂回走行の途中で走行を停止してしまう場合には、迂回走行させるように、物品搬送車の走行を継続させるだけ、無駄な走行を行うことになる。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、物品搬送車を無駄に走行させないようにしながら、搬送効率の低下を防止できる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、物品搬送車を操向および走行させる走行手段と、その走行手段の作動を制御する走行制御手段と、前記物品搬送車の横幅よりも大きい範囲を検出範囲として、前記物品搬送車の前方側の障害物を検出する障害物検出手段とが設けられ、前記走行制御手段が、走行予定経路に沿って前記物品搬送車を走行させる経路走行を行うべく、前記走行手段の作動を制御し、かつ、前記障害物検出手段の検出情報に基づいて、前記経路走行の障害となる障害物が存在すると前記物品搬送車を停止すべく、前記走行手段の作動を制御するように構成されている物品搬送設備において、
前記障害物検出手段が、前記物品搬送車の横幅方向における障害物の存在位置を検出できるように構成され、前記走行制御手段は、前記走行予定経路の両側方について、前記物品搬送車の横幅方向において前記走行予定経路から前記物品搬送車と干渉する干渉物までの非干渉距離を、前記走行予定経路の経路長手方向の位置と関連付けて記憶して、前記経路走行の障害となる障害物が存在する場合に、前記障害物検出手段の検出情報に基づく前記物品搬送車の横幅方向での障害物の存在位置、および、前記非干渉距離に基づいて、前記物品搬送車を前記走行予定経路から横方向に離脱させて前進させたのち前記走行予定経路に復帰させる形態で、障害物を迂回させるように走行させる迂回走行を行ったときに、前記干渉物が前記迂回走行の障害となるか否かを判別し、前記干渉物が前記迂回走行の障害とならないときには、前記迂回走行を行うべく、前記走行手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、走行制御手段は、走行予定経路の両側方について、物品搬送車の横幅方向において走行予定経路から干渉物までの非干渉距離を、走行予定経路の経路長手方向の位置と関連付けて記憶して、迂回走行を行ったときに干渉物が迂回走行の障害となるか否かの判別を、記憶した非干渉距離と障害物検出手段にて検出される物品搬送車の横幅方向での障害物の存在位置とに基づいて行うことができる。
【０００９】
そして、走行制御手段は、干渉物が迂回走行の障害とならないときには、迂回走行を行うべく、走行手段の作動を制御して、物品搬送車の走行を継続させることができる。
また、走行制御手段は、干渉物が迂回走行の障害となるときには、物品搬送車を停止すべく、走行手段の作動を制御して、無駄な走行を行うことなく、物品搬送車を走行停止させることができる。
【００１０】
したがって、走行制御手段は、経路走行の障害となる障害物が存在する場合に、単に、迂回走行を行うのではなく、迂回走行を行ったときに干渉物が迂回走行の障害となるか否かを判別し、干渉物が迂回走行の障害とならないときには、迂回走行を行うべく、走行手段の作動を制御する。
【００１１】
以上のことから、本発明によれば、物品搬送車を無駄に走行させないようにしながら、搬送効率の低下を防止できる物品搬送設備を提供できるに至った。
【００１２】
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記走行制御手段が、前記経路走行の障害となる障害物が前記走行予定経路の一側方に偏在して存在する場合において、その障害物が存在する前記走行予定経路の長手方向の位置においてその障害物が偏在する前記走行予定経路の一側方に前記干渉物が位置するときには、その干渉物に対する前記非干渉距離と、前記物品搬送車の横幅方向での前記走行予定経路から障害物が存在するまでの存在距離との差であるズレ量を求めて、前記迂回走行において、前記物品搬送車を障害物が存在しない前記走行予定経路の他側方に向けて前記ズレ量分を前記走行予定経路から離脱させるように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、走行制御手段は、障害物が走行予定経路の一側方に偏在して存在する場合に、まず、その障害物が偏在する走行予定経路の一側方に位置する干渉物に対する非干渉距離と、物品搬送車の横幅方向での走行予定経路から障害物が存在するまでの存在距離との差であるズレ量を求める。
そして、走行制御手段は、迂回走行において、その求めたズレ量分を走行予定経路の他側方に向けて走行予定経路から離脱させるべく、走行手段の作動を制御するので、障害物を的確に迂回することができる迂回走行を行うことができる。
【００１４】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記走行制御手段が、前記障害物検出手段の検出情報に基づいて走行停止および前記迂回走行を行う形態で、前記経路走行を行う通常走行モードと、前記障害物検出手段の検出情報に基づいて前記非干渉距離を求めて記憶しながら、前記経路走行を行う学習モードとに切換自在に構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、設備の設置初期などに、走行制御手段を学習モードに切り換えることにより、障害物検出手段の検出情報に基づいて非干渉距離を求めて記憶しながら、経路走行を行う。
そして、非干渉距離を記憶したのちに、走行制御手段を通常走行モードに切り換えることにより、障害物検出手段の検出情報に基づいて走行停止および迂回走行を行う形態で、経路走行を行う。
このようにして、走行制御手段を学習モードと通常走行モードとに切り換えることによって、障害物や干渉物との衝突を防止しながら、物品搬送車を走行させて、設備を稼動させることができる。
しかも、非干渉距離を記憶する際には、単に、走行制御手段を学習モードに切り換えるだけでよく、非干渉距離を走行制御手段に記憶させる作業の簡素化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明にかかる物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図１に示すように、走行予定経路１に沿って走行する物品搬送車２、および、走行予定経路１の側脇に設けられた物品移載箇所としての複数のステーションＳを設け、物品搬送車２が走行予定経路１に沿って自律走行して複数のステーションＳの間で物品を搬送するように構成されている。
【００１７】
前記物品搬送車２には、その走行を制御する走行制御手段としての走行制御部３が設けられ、地上側には、走行制御部３との間で各種の情報を通信する管理部４が設けられている。
そして、管理部４は、物品搬送車２からの各種情報を受信しながら、走行制御部３に対して、複数のステーションＳから目的のステーションＳを指令するなどして、物品搬送車２の運行を管理するように構成されている。
ちなみに、管理部４と走行制御部３との間の通信については、無線によって行い、図示はしないが、管理部４と走行制御部３との通信を中継する中継通信装置を複数設けている。
【００１８】
前記物品搬送車２には、平面図である図２に示すように、前後左右の四箇所に走行車輪７が設けられている。
そして、四つの走行車輪７のうち、右前方と左後方とに位置する二つの走行車輪７が、電動モータ８にて回転駆動される駆動用走行車輪７ａとして設けられ、左前方と右後方とに位置する二つの走行車輪７が従動用走行車輪７ｂとして設けられている。
また、二つの駆動用走行車輪７ａの夫々には、縦軸心周りで駆動用走行車輪７ａを旋回操作する操向装置９が設けられている。
【００１９】
このようにして、電動モータ８による駆動用走行車輪７ａの回転駆動と、操向装置９による縦軸心周りでの駆動用走行車輪７ａの旋回とによって、物品搬送車２を走行および操向させるように構成されており、物品搬送車２を操向および走行させる走行手段が電動モータ８と操向装置９とから構成されている。
【００２０】
また、物品搬送車２には、図２に示すように、物品搬送車２の横幅よりも大きい範囲を検出範囲Ｋとして、物品搬送車２の前方側の障害物を検出する障害物検出手段としての障害物センサ５が設けられている。
この障害物センサ５は、水平方向に超音波や光などの測定光を投光するなどして、物品搬送車２の横幅方向における障害物の存在位置を検出できるように構成されている。
例えば、障害物センサ５は、縦軸心周りで設定角度を隔てる状態で検出範囲Ｋの全体にわたって測定光（図２中一点鎖線で示す）を投光し、その投光から反射光を受光するまでの時間により対象物体までの距離を検出するように構成されている。
【００２１】
そして、物品搬送車２の上部には、斜視図である図３に示すように、測定光を水平またはほぼ水平面内で走査して、反射体１０にて反射される光を受光する投受光部１１が設けられている。
前記複数の反射体１０については、走行予定経路１の側方に位置する壁部などを利用して、走行予定経路１に対応して配設されている。
【００２２】
また、物品搬送車２には、図４に示すように、物品搬送車２の走行距離を検出するために従動用走行車輪７ｂに設けられたロータリエンコーダなどの距離検出部１２、物品搬送車２の方位を検出するレートジャイロなどの方位検出部１３なども設けられている。
【００２３】
前記物品搬送車２は、レーザスキャナ式の自律走行型のものであり、走行制御部３は、管理部４からの指令に基づいて、目的のステーションＳに向けて物品搬送車２を走行予定経路１に沿って走行させるように構成されている。
前記走行予定経路１については、物品搬送車２が走行すべき仮想の経路であり、走行予定経路１の経路情報がレイアウトマップとして走行制御部３に記憶されている。ちなみに、経路情報は、平面視でのＸ−Ｙ座標上での走行予定経路１の位置情報である。
【００２４】
前記走行制御部３は、物品搬送車２を走行予定経路１に沿って走行させる際に、まず、投受光部１１が反射光を受光するときの走査角情報および複数の反射体１０についての配設位置情報に基づいて、物品搬送車２の現在位置を検出する。
説明を加えると、投受光部１１は、物品搬送車２の走行中において、図３に示すように、垂直軸心周りに３６０度水平方向に測定光（例えば、レーザ光）を走査するように構成されている。
前記走行制御部３は、走行予定経路１の位置情報に対応付けて、複数の反射体１０についての配設位置情報も、レイアウトマップとして記憶しており、このレイアウトマップおよび投受光部１１による走査角情報に基づいて、物品搬送車２の現在位置を検出する。
【００２５】
そして、走行制御部３は、その検出した現在位置、距離検出部１２の検出情報、および、方位検出部１３の検出情報に基づいて、走行予定経路１に沿って物品搬送車２を走行させる経路走行を行うべく、電動モータ８および操向装置９の作動を制御するように構成されている。
具体的には、走行制御部３は、走行予定経路１に合せて駆動用走行車輪７ａの向きを操向装置９にて変更しながら、電動モータ８にて駆動用走行車輪７ａを回転駆動させるべく、電動モータ８および操向装置９の作動を制御する。
【００２６】
前記走行制御部３は、経路走行を行っているときに、障害物センサ５の検出情報に基づいて、経路走行の障害となる障害物が存在するか否かを判別するように構成されている。
図１および図５に示すように、走行予定経路１の両側方には、物品搬送車２と干渉する壁や物体などの干渉物Ｂが存在することがあるが、これらの干渉物Ｂや他の物体が経路走行の障害とならないように、走行予定経路１が定められている。
そして、走行制御部３は、図５に示すように、物品搬送車２の横幅よりも大きな物品搬送車２の横幅方向での走行許容横幅Ｈを記憶しており、干渉物Ｗや他の物体が移動するなどして、走行許容横幅Ｈ内に障害物Ｂが存在すると、その障害物Ｂが経路走行の障害となる。
図５（イ）は、走行予定経路１の一部を拡大した平面図であり、図５（ロ）は、図５（イ）における走行予定経路１を走行したときに障害物センサ５にて検出する走行予定経路１の周辺の平面図である。
【００２７】
前記走行制御部３は、障害物センサ５にて障害物を検出しないとき、および、図５に示すように、障害物センサ５にて障害物Ｂを検出しても、その障害物Ｂが走行許容横幅Ｈ内に存在しないときには、経路走行の障害となる障害物が存在しないと判別するように構成されている。
そして、走行制御部３は、経路走行の障害となる障害物Ｂが存在しない場合には、経路走行を継続して行うべく、電動モータ８および操向装置９の作動を制御するように構成されている。
【００２８】
また、図６に示すように、走行制御部３は、障害物センサ５にて検出される物品搬送車２の横幅方向での障害物Ｂの存在位置、および、走行許容横幅Ｈに基づいて、走行許容横幅Ｈ内に障害物Ｂが存在するときには、経路走行の障害となる障害物が存在すると判別する。
ちなみに、図６では、図５において、物品搬送車２の走行方向において左側に位置する干渉物Ｂが移動することにより、その干渉物Ｂが経路走行の障害となる障害物Ｂとなった状態を示している。
【００２９】
以下、経路走行の障害となる障害物Ｂが存在する場合について説明する。
走行予定経路１の両側方には、図５および図６に示すように、壁や物体が存在することがあり、それらが物品搬送車２と干渉する干渉物Ｗとなる。
そこで、走行制御部３は、走行予定経路１の両側方について、物品搬送車２の横幅方向において走行予定経路１から干渉物Ｗまでの非干渉距離を、走行予定経路１の経路長手方向の位置と関連付けて記憶している。
説明を加えると、干渉物Ｂが存在しない箇所があったり、物品搬送車２の横幅方向で干渉物Ｂに凹凸があるなど、干渉物Ｂは、走行予定経路１の経路長手方向に一様に存在するものではないので、非干渉距離は、走行予定経路１の経路長手方向での位置によって変化する。
そして、走行予定経路１の経路長手方向の位置に関連付けて非干渉距離を記憶する際には、まず、走行予定経路１の経路長手方向での物品搬送車２の位置に対して、障害物センサ５により走行予定経路１から干渉物Ｗまでの非干渉距離を検出する。そして、物品搬送車２を走行予定経路１に沿って走行させて、走行予定経路１の経路長手方向での物品搬送車２の位置に対する非干渉距離の検出を、物品搬送車２の移動距離に応じて連続的に行うことによって、走行予定経路１の経路長手方向での物品搬送車２の位置に関連付けて、非干渉距離を記憶させる。
このようにして、例えば、図５（イ）に示すように、走行予定経路１の両側方に干渉物Ｗが存在する場合には、その走行予定経路１に沿って物品搬送車２を走行させることにより、図５（ロ）に示すように、走行予定経路１の経路長手方向の位置に対応付けて、非干渉距離Ｇ１〜Ｇ４を、レイアウトマップとして走行制御部３に記憶している。
【００３０】
そして、走行制御部３は、経路走行の障害となる障害物Ｂが存在する場合に、障害物センサ５の検出情報に基づく物品搬送車２の横幅方向での障害物Ｂの存在位置、および、非干渉距離に基づいて、物品搬送車２を走行予定経路１から横方向に離脱させて前進させたのち走行予定経路１に復帰させる形態で、障害物を迂回させるように走行させる迂回走行を行ったときに、走行予定経路１の側方に位置する干渉物が迂回走行の障害となるか否かを判別するように構成されている。
【００３１】
説明を加えると、走行制御部３は、例えば、図６に示すように、経路走行の障害となる障害物Ｂが走行予定経路１の一側方に偏在して存在する場合に、その障害物Ｂが存在する走行予定経路１の長手方向の位置においてその障害物Ｂが偏在する走行予定経路１の一側方に干渉物Ｗが位置するときには、その干渉物Ｗに対する非干渉距離Ｇ２と、物品搬送車２の横幅方向での走行予定経路１から障害物Ｂが存在するまでの存在距離Ｒとの差であるズレ量Ｑを求める。
そして、走行制御部３は、物品搬送車２を障害物Ｂが存在しない走行予定経路１の他側方に向けてズレ量Ｑ分を走行予定経路１から離脱させたときに、干渉物Ｗが走行の障害となるか否かを判別するように構成されている。
【００３２】
説明を加えると、走行制御部３は、図７（イ）に示すように、求めたズレ量Ｑが設定許容距離Ｐ以下であると、干渉物Ｗが迂回走行の障害とならないと判別するように構成されている。
また、走行制御部３は、図７（ロ）に示すように、求めたズレ量Ｑが設定許容距離Ｐよりも大きいと、干渉物Ｗが迂回走行の障害となると判別するように構成されている。
前記設定許容距離Ｐは、例えば、図７に示すように、物品搬送車２の横幅方向での走行許容横幅Ｈの外端部とその外側に位置する干渉物Ｗとの間の距離に対応して設定され、その距離が大きいほど、設定許容距離Ｐが大きくなるように設定されている。
【００３３】
前記走行制御部３は、干渉物Ｗが迂回走行の障害とならない場合には、図８に示すように、迂回走行を行うべく、電動モータ８および操向装置９の作動を制御し、その迂回走行において、物品搬送車２を障害物Ｂが存在しない走行予定経路１の他側方に向けてズレ量Ｑ分を走行予定経路１から離脱させるように構成されている。
【００３４】
説明を加えると、迂回走行において、走行制御部３は、まず、走行予定経路１から横方向にズレ量Ｑ分を離脱するように斜め前方に物品搬送車２を離脱斜行させるべく、駆動用走行車輪７ａの向きを操向装置９にて物品搬送車２の斜め前方に変更して、電動モータ８にて駆動用走行車輪７ａを回転駆動させるべく、電動モータ８および操向装置９の作動を制御する。
そして、走行制御部３は、その斜行を行ったのち、物品搬送車２を前進させるべく、駆動用走行車輪７ａの向きを操向装置９にて物品搬送車２の前方に変更して、電動モータ８にて駆動用走行車輪７ａを回転駆動させるべく、電動モータ８および操向装置９の作動を制御する。
その後、走行制御部３は、走行予定経路１に復帰するように斜め前方に物品搬送車２を復帰斜行させるべく、駆動用走行車輪７ａの向きを操向装置９にて物品搬送車２の斜め前方に変更して、電動モータ８にて駆動用走行車輪７ａを回転駆動させるべく、電動モータ８および操向装置９の作動を制御する。
【００３５】
前記走行制御部３は、走行予定経路１の経路長手方向での障害物Ｂの長さに基づいて、物品搬送車２の前端部および後端部が障害物Ｂと接触するのを回避すべく、離脱斜行から前進に移行する位置や、前進から復帰斜行に移行する位置を定めており、その定めた位置になると、離脱斜行から前進へおよび前進から復帰斜行へ移行するように構成されている。
【００３６】
前記走行制御部３は、上述のような動作を行う通常走行モードの他に、非干渉距離を記憶するために、学習モードに切換自在に構成されている。
すなわち、走行制御部３は、障害物センサ５の検出情報に基づいて走行停止および迂回走行を行う形態で、経路走行を行う通常走行モードと、障害物センサ５の検出情報に基づいて非干渉距離Ｇを求めて記憶しながら、経路走行を行う学習モードとに切換自在に構成されている。
【００３７】
そして、設備の設置初期などには、走行制御部３を学習モードに切り換えることにより、走行制御部３は、例えば、図５（イ）に示す走行経路１に沿って経路走行を行うことによって、図５（ロ）に示すように、走行予定経路１の経路長手方向の位置に対応付けて、非干渉距離Ｇ１〜Ｇ４を、レイアウトマップとして記憶するように構成されている。
このようにして、単に、走行制御部３を学習モードに切り換えるだけで、実際に物品搬送車２を走行させながら、非干渉距離を自動的に求めて記憶することができ、非干渉距離を走行制御部３に記憶させる作業の簡素化を図っている。
そして、走行制御部３が非干渉距離を記憶したのち、設備を稼動させるときには、走行制御部３を通常走行モードに切り換えることにより、障害物センサ５の検出情報に基づいて走行停止および迂回走行を行う形態で、経路走行を行うことにより、物品の搬送を行うように構成されている。
【００３８】
前記通常走行モードにおける走行制御部３の動作について、図９のフローチャートに基づいて説明する。
前記走行制御部３は、経路走行を行うべく、電動モータ８および操向装置９の作動を制御する（ステップ１）。
そして、走行制御部３は、障害物センサ５の検出情報に基づいて、経路走行の障害となる障害物Ｂが存在するか否かを判別し、経路走行の障害となる障害物Ｂが存在しないときには、リターンして、経路走行を継続させる（ステップ２）。
【００３９】
前記走行制御部３は、経路走行の障害となる障害物Ｂが存在するときには、迂回走行を行ったときに、干渉物Ｗが迂回走行の障害となるか否かを判別し、干渉物Ｗが迂回走行の障害とならないときには、迂回走行を行うべく、電動モータ８および操向装置９の作動を制御する（ステップ３，４）。
また、走行制御部３は、干渉物Ｗが迂回走行の障害となるときには、走行停止すべく、電動モータ８および操向装置９の作動を制御し、走行異常であるとして報知などの処理を行うようにしている（ステップ３，５，６）。
【００４０】
このようにして、走行制御部３が、管理部４にて指令された目的のステーションＳに達するまで、上述の動作を行うように構成されている。
【００４１】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、走行制御部３が、図６に示すように、経路走行の障害となる障害物Ｂが走行予定経路１の一側方に偏在して存在する場合に、求めたズレ量Ｑと設定許容距離Ｐとに基づいて、干渉物Ｗが走行の障害となるか否かを判別するように構成されているが、走行制御部３が、物品搬送車２の横幅方向における障害物の存在位置と非干渉距離とに基づいて、どのようにして干渉物Ｗが走行の障害となるか否かを判別するかについては適宜変更が可能である。
【００４２】
例えば、走行制御部３が、図６に示すように、経路走行の障害となる障害物Ｂが走行予定経路１の一側方に偏在して存在する場合に、物品搬送車２の横幅方向での走行予定経路１から障害物Ｂが存在するまでの存在距離Ｒと設定許容距離Ｐとに基づいて、干渉物Ｗが迂回走行の障害となるか否かを判別することも可能である。
この場合、走行制御部３は、存在距離Ｒが設定許容距離Ｐ以下であると、干渉物Ｗが迂回走行の障害とならないと判別し、存在距離Ｒが設定許容距離Ｐよりも大きいと、干渉物Ｗが迂回走行の障害となると判別する。
【００４３】
また、走行制御部３は、物品搬送車２の横幅方向における障害物の存在位置と非干渉距離とに基づいて、物品搬送車２の横幅方向において、障害物と干渉物との間に物品搬送車２が通過することができる距離を有するか否かにより、干渉物Ｗが迂回走行の障害となるか否かを判別することも可能である。
【００４４】
（２）上記実施形態では、物品搬送車２の前後左右の四箇所に走行車輪７を設け、前方側に位置する二つの走行車輪７を縦軸心周りで旋回自在な駆動用走行車輪７ａとしているが、四つの走行車輪７のうち、どの走行車輪を縦軸心周りで旋回自在な駆動用走行車輪７ａとするかは適宜変更が可能である。
また、物品搬送車２に設ける走行車輪７の数は、四つに限られるものではなく、例えば、前方側の横幅方向の中央部に一つ、後方側の左右に一つずつ合計三つ設けることもできる。
【００４５】
（３）上記実施形態では、走行制御部３が、通常走行モードと学習モードとに切換自在に構成され、走行制御部３を学習モードに切り換えることにより、非干渉距離を走行予定経路１の経路長手方向の位置と関連付けて自動的に記憶するようにしているが、物品搬送車２を人為操作により経路走行させる、あるいは、走行制御部３に対して人為操作により非干渉距離を入力するなどして、非干渉距離を走行予定経路１の経路長手方向の位置と関連付けて走行制御部３に人為操作により記憶させることもできる。
【００４６】
（４）上記実施形態では、レーザスキャナ式の物品搬送車２を例示したが、その他各種の物品搬送車を適応することが可能である。
例えば、走行制御部３が、走行予定経路１の経路長手方向に間隔を隔てて走行予定経路１上に配設された補正用マークを検出して走行方向を補正しながら、経路走行を行うべく、電動モータ８および操向装置９の作動を制御するように構成されている物品搬送車を適応することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】物品搬送設備の概略平面図
【図２】物品搬送車の概略平面図
【図３】物品搬送車の概略斜視図
【図４】物品搬送設備の制御ブロック図
【図５】走行予定経路の一部を示す平面図
【図６】走行予定経路の一部を示す平面図
【図７】走行予定経路の一部を示す平面図
【図８】走行予定経路の一部を示す平面図
【図９】通常走行モードにおける走行制御部の動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【００４８】
１          走行予定経路
２          物品搬送車
３          走行制御手段
５          障害物検出手段
８，９      走行手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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