(57)【要約】     【課題】教示した作業位置以外の場所における再生動作を禁止することが可能な荷役機械を提供する。    【解決手段】本発明は、電動式の荷役機械であって、操作ボックス７からの動作指令に基づいて教示される所定の作業を、絶対位置検出器３２における絶対位置情報に関連付けて記憶する教示作業記憶部２７を備える。操作ボックス７に、第１及び第２の作業教示スイッチ１１Ａ、１１Ｂと、第１及び第２の教示作業再生スイッチ１５Ａ、１５Ｂとが設けられる。作業教示スイッチ１１Ａ、１１Ｂをオンにした状態で動作させることにより再生停止位置を設定して教示作業記憶部２７に記憶する。教示作業再生スイッチ１５Ａ、１５Ｂをオンにし、教示作業記憶部２７に記憶されたクランプ機構９の再生停止位置と現在のクランプ機構９の位置との距離を比較して所定の範囲内の場合にのみ位置再生を行う。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向及び水平方向に移動自在に構成され、所定の荷を保持して移動させるためのアームと、
前記アームを鉛直方向に駆動する電動式駆動部と、
前記電動式駆動部の動作を制御する制御手段と、
作業者による前記アームに対する動作指令を前記制御手段に与えるための操作部とを有する荷役機械であって、
前記電動式駆動部の鉛直方向についての絶対的な駆動位置を検出する絶対位置検出器と、
前記アームの水平方向の位置を検出するアーム水平位置検出器と、
前記操作部からの動作指令に基づいて教示される所定の作業を、前記絶対位置検出器における絶対位置情報及び前記アーム水平位置検出器におけるアーム水平位置情報に関連付けて記憶する教示作業記憶部とを備え、
前記操作部に、当該荷役機械を作業教示モードに設定する複数の作業教示スイッチと、当該荷役機械を教示作業再生モードに設定する複数の教示作業再生スイッチとが設けられ、
前記複数の作業教示スイッチをオンにした状態で前記アームを動作させることにより当該アームの荷保持部の再生停止位置を設定して前記教示作業記憶部に記憶する一方で、
前記複数の教示作業再生スイッチをオンにした場合には、前記教示作業記憶部に記憶された前記アームの荷保持部の再生停止位置と現在のアームの荷保持部の位置との距離に基づいて所定の教示作業を再生するように構成されていることを特徴とする荷役機械。
【請求項２】
請求項１記載の荷役機械であって、
前記アームが水平方向に回動自在に構成されるとともに、
当該アームの当該水平面上の角度位置を検出するアーム角度検出器を有し、
前記操作部からの動作指令に基づいて教示される所定の作業を、前記絶対位置検出器における絶対位置情報及び前記アーム角度検出器におけるアーム角度情報に関連付けて前記教示作業記憶部に記憶するように構成されていることを特徴とする荷役機械。
【請求項３】
請求項１又は２のいずれか１項記載の荷役機械であって、
前記複数の教示作業再生スイッチをオンにした場合に、前記教示作業記憶部に記憶された前記アームの荷保持部の再生停止位置と現在のアームの荷保持部の位置との距離が所定の値以内の場合にのみ教示作業を再生するように構成されていることを特徴とする荷役機械。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷を昇降して移動するための荷役機械に関し、特に電動式の駆動源によって昇降機構を動作させる荷役機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、工業製品の製造現場や物流現場では、荷の搬送作業を荷役機械を用いて行っているが、このような荷役機械としては、従来、電動式の荷役機械が知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
この従来技術では、まず最初にグリップを操作し、荷をクランプした状態で荷役機械をクランプ位置及びアンクランプ位置に移動させ、クランプ位置及びアンクランプ位置で位置教示スイッチを操作することにより、クランプ位置とアンクランプ位置を荷役機械に教示（記憶）しておく。
【０００４】
次に、教示した作業を再生する場合には、グリップの操作により荷保持部をクランプする荷の上方向に移動させ、教示位置再生スイッチを押し続けることにより、荷保持部を、先に教示したクランプ位置に向って下降させる。そして、荷保持部が自動的に停止した後、荷をクランプする。
【０００５】
さらに、グリップの操作により荷保持部をアンクランプ位置の上方向に移動させ、教示位置再生スイッチを押し続けることにより、荷保持部を、先に教示したアンクランプ位置に向って下降させる。そして、荷保持部が自動的に停止した後、荷をアンクランプする。
【０００６】
しかしながら、従来技術では、位置再生スイッチを押せば、他の場所で教示した位置であっても再生させることができるため、誤って位置再生動作を実行した場合に、荷保持部や荷をワーク置き台や周辺物にぶつけてしまうという問題がある。
例えば、高さの異なる作業台間において荷を移動する場合において、高さの高い作業台の上方に荷保持部を移動し、誤って高さの低い再生位置を教示した位置再生スイッチを押してしまった場合、荷役機械は低い高さの作業台の高さを再生しようとするため、クランプしているワークを作業台にぶつけてしまうことになる。
【０００７】
このように従来技術では、位置再生スイッチの誤操作により荷保持部や把持している荷を周辺物にぶつけて壊したり、また作業者の意図に反した再生動作を行うことにより作業者自身に危険を及ぼすおそれがあり、その改善が望まれている。
【特許文献１】特開０４−３１４２３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、このような従来の技術の課題を解決するためになされたもので、教示した作業位置以外の場所における再生動作を禁止することが可能な荷役機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するためになされた請求項１記載の発明は、上下方向及び水平方向に移動自在に構成され、所定の荷を保持して移動させるためのアームと、前記アームを鉛直方向に駆動する電動式駆動部と、前記電動式駆動部の動作を制御する制御手段と、作業者による前記アームに対する動作指令を前記制御手段に与えるための操作部とを有する荷役機械であって、前記電動式駆動部の鉛直方向についての絶対的な駆動位置を検出する絶対位置検出器と、前記アームの水平方向の位置を検出するアーム水平位置検出器と、前記操作部からの動作指令に基づいて教示される所定の作業を、前記絶対位置検出器における絶対位置情報及び前記アーム水平位置検出器におけるアーム水平位置情報に関連付けて記憶する教示作業記憶部とを備え、前記操作部に、当該荷役機械を作業教示モードに設定する複数の作業教示スイッチと、当該荷役機械を教示作業再生モードに設定する複数の教示作業再生スイッチとが設けられ、前記複数の作業教示スイッチをオンにした状態で前記アームを動作させることにより当該アームの荷保持部の再生停止位置を設定して前記教示作業記憶部に記憶する一方で、前記複数の教示作業再生スイッチをオンにした場合には、前記教示作業記憶部に記憶された前記アームの荷保持部の再生停止位置と現在のアームの荷保持部の位置との距離に基づいて所定の教示作業を再生するように構成されていることを特徴とする。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の荷役機械であって、前記アームが水平方向に回動自在に構成されるとともに、当該アームの当該水平面上の角度位置を検出するアーム角度検出器を有し、前記操作部からの動作指令に基づいて教示される所定の作業を、前記絶対位置検出器における絶対位置情報及び前記アーム角度検出器におけるアーム角度情報に関連付けて前記教示作業記憶部に記憶するように構成されていることを特徴とする。
請求項３記載の発明は、請求項１又は２のいずれか１項記載の荷役機械であって、前記複数の教示作業再生スイッチをオンにした場合に、前記教示作業記憶部に記憶された前記アームの荷保持部の再生停止位置と現在のアームの荷保持部の位置との距離が所定の値以内の場合にのみ教示作業を再生するように構成されていることを特徴とする。
【００１０】
本発明の場合、複数の作業教示スイッチをオンにした状態でアームを動作させることにより当該アームの荷保持部の再生停止位置を設定して教示作業記憶部に記憶する一方で、複数の教示作業再生スイッチをオンにした場合には、教示作業記憶部に記憶されたアームの荷保持部の再生停止位置と現在のアームの荷保持部の位置との距離に基づいて所定の教示作業を再生するようにしたことから、例えば教示した場所に限って位置再生動作を実行するよう荷役機械を制御することができる。
その結果、本発明によれば、オンすべきでない教示作業再生スイッチを誤ってオンにした場合であっても、作業者が望んでいない位置への荷保持部の移動を禁止することができるので、例えばアーム先端の荷保持部や把持している荷をワーク置き台や周辺物などにぶつけて壊したりすることがなくなる。
【００１１】
また、本発明によれば、誤って他の教示作業再生スイッチをオンにしても、指定の場所以外では位置再生動作を実行しないため、作業者はより安全に、また安心して作業を行うことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、教示した作業位置以外の場所における再生動作を禁止することができるので、作業者の誤操作による荷保持部等の衝突破損を防止することができるとともに、より安全に、また安心して作業を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る荷役機械の好ましい実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。  
図１は、本発明に係る荷役機械の実施の形態の外観構成を示す概略構成図、図２は、本実施の形態の荷役機械の操作ボックスの外観構成を示す斜視図である。
【００１４】
図１に示すように、本実施の形態の荷役機械１は、鉛直に立設された支柱１０を有し、この支柱１０の上部に制御ボックス２が設けられ、さらに支柱１０には、昇降機構３が取り付けられている。
【００１５】
昇降機構３は、上下方向に所定の角度回動可能な状態で支持された第１のアーム４を有し、この第１のアーム４は、後述するモータ（電動式駆動部）３１の駆動によって動作するように構成されている。
ここで、第１のアーム４は、支柱１０の中心軸を中心にして水平方向に旋回するように支持されている。
【００１６】
第１のアーム４の先端部には、略コ字状の第２のアーム５が、関節部６を介して常に水平状態を保持する状態で連結され、さらに、第２のアーム５の先端部（下端部）には、操作部である操作ボックス７が取り付けられている。
ここで、第２のアーム５は、関節部６に対して水平方向に旋回するように取り付けられている。
【００１７】
また、操作ボックス７は、第２のアーム５の先端部において水平方向に旋回するように取り付けられている。
【００１８】
図２に示すように、本実施の形態の操作ボックス７は、箱形形状に形成され、その側部には、水平方向に延びる棒状の操作グリップ８が設けられている。
そして、操作グリップ８の近傍には、後述する位置再生を行うための第１及び第２の位置再生スイッチ（第１及び第２の教示作業再生スイッチ）１５Ａ、１５Ｂが設けられている。本実施の形態の場合は、第１及び第２の位置再生スイッチ１５Ａ、１５Ｂとして、ノンロック式のスイッチが用いられる。
【００１９】
また、操作ボックス７の正面部には、後述する再生停止位置を設定するための第１及び第２の位置教示スイッチ（第１及び第２の作業教示スイッチ）１１Ａ、１１Ｂと、作業教示モードを表示する作業教示モード表示ランプ１２が設けられている。
【００２０】
なお、操作ボックス７の正面部には、第１及び第２の位置教示スイッチ１１Ａ、１１Ｂを覆うためのカバー（図示せず）が設けられている。
【００２１】
さらに、操作ボックス７の下部には、例えばエアーの吸引により荷４０を保持するクランプ機構（荷保持部）９が取り付けられている。このクランプ機構９は、図示しないクランプ／アンクランプスイッチを操作することによって荷４０をクランプし又はクランプを解除するように構成されている。
【００２２】
図３は、本実施の形態の制御系の構成を示すブロック図、図４は、本実施の形態における第１及び第２のアームの水平位置を示す説明図である。
図３に示すように、本実施の形態の制御系は、上述した操作ボックス７と、この操作ボックス７にて得られた又は設定された情報を制御する制御手段２０と、昇降機構３を駆動する駆動機構部３０とから構成されるている。
【００２３】
操作ボックス７は、上述した第１及び第２の位置教示スイッチ１１Ａ、１１Ｂと第１及び第２の位置再生スイッチ１５Ａ、１５Ｂのほか、操作グリップ８に加えられた力を検出して電気信号に変換する力センサ１３及び電圧変換部１４と、上述したクランプ機構９を駆動するためのクランプ駆動部（図示せず）とを有している。
【００２４】
制御手段２０は、駆動機構部３０のモータ３１の動作を制御するためのサーボ制御部２１を有している。
このサーボ制御部２１は、位置制御部２１ａ、速度制御部２１ｂ、電流アンプ部２１ｃを有し、上記操作ボックス７の電圧変換部１４にて得られた信号に基づき、Ａ／Ｄ変換部２２、速度→位置指令変換部２３及び位置指令切換部２６を介して出力された指令によってモータ３１の動作を制御するように構成されている。
【００２５】
また、制御手段２０には、操作ボックス７の第１及び第２の位置教示スイッチ１１Ａ、１１Ｂと第１及び第２の位置再生スイッチ１５Ａ、１５Ｂに接続された教示制御部２４が設けられている。
【００２６】
この教示制御部２４は、上述の位置指令切換部２６と、位置指令切換部２６に対して教示位置指令を出力する教示作業記憶部２７と、この教示作業記憶部２７にて記憶された第１及び第２のアーム４、５の角度データを受け取って水平位置を算出するアーム水平位置算出部２５に接続されている。
【００２７】
一方、駆動機構部３０は、モータ３１の絶対的な駆動位置を検出するエンコーダ等の絶対位置検出器３２と、第１及び第２のアーム４、５の水平方向の角度位置を検出する第１及び第２のアーム角度検出器３３、３４を有している。
【００２８】
絶対位置検出器３２は、サーボ制御部２１の位置制御部２１ａに位置情報をフィードバックするとともに、速度検出部２１ｄを介して速度制御部２１ｂに速度情報をフィードバックするようになっている。
そして、絶対位置検出器３２は、教示作業記憶部２７に対して第１及び第２のアーム４、５の鉛直方向の位置情報を出力するように構成されている。
【００２９】
なお、第１及び第２のアーム角度検出器３３、３４は、図４に示すように、第１及び第２のアーム４、５の関節部６ａ、６ｂに設けられている。
これら第１及び第２のアーム角度検出器３３、３４は、検出した第１及び第２のアーム４、５の水平方向についての現在の角度データを、教示作業記憶部２７及びアーム水平位置算出部に対してそれぞれ出力するように構成されている。
【００３０】
このような構成を有する本実施の形態においては、操作グリップ８を上下方向に操作することにより、図３に示すように、操作グリップ８に加えられた力が力センサ１３で検出され、さらに、電圧変換部１４、Ａ／Ｄ変換部２２、速度→位置指令変換部２３及び位置指令切換部２６を介して出力された位置指令に基づいてサーボ制御部２１がモータ３１の動作を制御することによって、昇降機構３が操作グリップ８の操作に応じて上下動する。
【００３１】
以下、本実施の形態における位置教示方法及び教示作業再生方法について説明する。
ここで、図５は、本実施の形態における位置教示方法及び教示位置再生方法を示す説明図、図６は、本実施の形態における教示位置再生方法を示すフローチャートである。
【００３２】
本実施の形態では、図５に示すように、第１のコンベヤ５０上のワーク４０を第２のコンベヤ６０上に移載する場合を例にとって説明する。
【００３３】
＜位置教示方法＞
まず、作業者が操作グリップ８を操作して、第１のコンベヤ５０上のワーク４０上の教示位置１にクランプ機構９を移動させ、クランプ／アンクランプスイッチを操作することによりワーク４０をクランプさせる。
【００３４】
この教示位置１において、制御ボックス７の第１の教示スイッチ１１Ａを押すことにより、コンベヤ５０上のワーク４０の取り出し位置、即ちクランプ機構９の鉛直方向及び水平面上の位置を教示作業記憶部２７に記憶させる。
【００３５】
ここでは、教示作業記憶部２７に、絶対位置検出器３２からのデータに基づいて教示位置１における鉛直位置情報を記憶させるとともに、第１及び第２のアーム角度検出器３３、３４からのデータに基づいて第１及び第２のアーム４、５の教示位置１における水平角度情報を記憶させる。
【００３６】
次いで、操作レバー８を操作して、ワーク４０をクランプした状態で、第２のコンベヤ６０上の位置（教示位置２）にクランプ機構９を移動させる。
【００３７】
位置決め完了後、制御ボックス７の第２の教示スイッチ１１Ｂを押すことにより、この教示位置２を教示作業記憶部２７に記憶させる。
【００３８】
ここでは、教示作業記憶部２７に、絶対位置検出器３２からのデータに基づいて第１及び第２のアーム４、５の教示位置２における鉛直位置情報を記憶させるとともに、第１及び第２のアーム角度検出器３３、３４からデータに基づいて第１及び第２のアーム４、５の教示位置２における水平角度情報を記憶させる。
以上の操作により、教示作業が終了する。
【００３９】
＜教示位置再生方法＞
まず、全ての教示作業が完了していることを確認した後、作業者の操作グリップ８の操作により、図５に示すように、第１のコンベヤ５０上のワーク４０上方にクランプ機構９を移動させる。
【００４０】
この状態で作業者が第１の位置再生スイッチを押すことにより（図６ステップＳ１）、第１及び第２のアーム角度検出器３３、３４からのアーム角度データを読み込み、これらのデータに基づきアーム水平位置算出部２５においてクランプ機構９の第１及び第２のアーム４、５の現在の水平位置Ｐを算出する。
【００４１】
ここで、クランプ機構９の水平方向の位置Ｐ（ｘ，ｙ）の算出方法について説明する。
例えば、図１に示す荷役機械１は、簡易的に図４に示したようなリンク機構で表現することができる。
図４において、第１のアーム４の長さをＬ1、上方から見たときの第１のアームの長さをＬ'1、第２のアームの長さをＬ2、鉛直方向の第１のアーム４の角度をφ、水平方向の第１のアーム４の角度をθ1、水平方向の第２のアーム５の角度をθ2とすると、クランプ機構９の水平位置Ｐ（ｘ，ｙ）は、次のように算出することができる。
第１のアーム４の長さＬ1の水平成分Ｌ'1は、
Ｌ'1＝Ｌ1cosφ
であるから、
Ｐ1（ｘ1，ｙ1)の位置は、
ｘ1＝Ｌ'1cosθ1＝Ｌ1cosφcosθ1
ｙ1＝Ｌ'1sinθ1＝Ｌ1cosφsinθ1
となる。
したがって、第２のアーム５の先端部位置に相当するクランプ機構９の水平位置Ｐ（ｘ，ｙ)は、
ｘ＝ｘ1＋Ｌ2cos（θ1＋θ2)＝Ｌ1cosφcosθ1＋Ｌ2cos（θ1＋θ2)
ｙ＝ｙ1＋Ｌ2sin（θ1＋θ2)＝Ｌ1cosφsinθ1＋Ｌ2sin（θ1＋θ2)
となる。
【００４２】
次に、上記教示作業によって記憶された教示位置１についての第１及び第２のアーム角度データを読み出し、アーム水平位置算出部２５においてクランプ機構９の教示位置１についての水平位置Ｐ0を算出する。
【００４３】
そして、これら算出された結果に基づき、クランプ機構９について、現在の水平位置と、教示されている水平位置との間の距離ｄを、以下の式によって算出する（図６ステップＳ２）。
【００４４】
この場合、教示した水平面上の位置Ｐ0のＸ−Ｙ座標を（ｘ0，ｙ0）、現在の水平面上の位置Ｐの座標を（ｘ，ｙ）とすると、クランプ機構９についての２点（Ｐ0，Ｐ）間の距離ｄは、下式で表すことができる。
【００４５】
ｄ＝√（（ｘ−ｘ0）2＋（ｙ−ｙ0）2）
【００４６】
そして、クランプ機構９について、現在の水平位置Ｐと、教示されている水平位置Ｐ0との間の距離を比較し、現在の水平位置Ｐと教示されている水平位置Ｐ0との間の距離が所定の範囲以内であれば、教示位置１に教示（記憶）されている上下方向の教示位置を読み出し、教示位置（再生停止位置）１への再生動作を実行する（図６ステップＳ３、Ｓ４）。
【００４７】
一方、クランプ機構９について、現在の水平位置Ｐと教示されている水平位置Ｐ0との距離が所定の範囲（例えば、３０ｃｍ以上）を超えている場合は、第１の位置再生スイッチの押下を無効とし位置再生動作を実行しない（図６ステップＳ３）。
【００４８】
そして、教示位置２についても、教示位置１と同様の手順に従って教示位置再生作業を行う。
【００４９】
以上述べたように本実施の形態においては、第１又は第２の位置再生スイッチ１５Ａ、１５Ｂをオンにした場合に、教示作業記憶部２７に記憶されたクランプ機構９の再生停止位置と現在のクランプ機構９の位置との距離を比較して所定の範囲内の場合にのみ位置再生を行うようにすることによって、オンすべきでない第１又は第２の位置再生スイッチ１５Ａ、１５Ｂを誤ってオンにした場合であっても、作業者が望んでいない位置へのクランプ機構９の移動を抑制することができる。その結果、クランプ機構９や把持しているワーク４０をワーク置き台や周辺物などにぶつけて壊したりすることがなくなる。
【００５０】
また、本実施の形態によれば、誤って他の位置再生スイッチ（第１又は第２の位置再生スイッチ１５Ａ、１５Ｂ）をオンにしても、指定の場所以外では位置再生動作を実行しないため、作業者はより安全に、また安心して作業を行うことができる。
【００５１】
なお、本発明は上述の実施の形態に限られることなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、上記実施の形態においては、作業教示スイッチ及び位置再生スイッチをそれぞれ二つ設けるようにしたが、本発明はこれに限られず、実質的に複数の動作を行うように構成されていれば、スイッチの数は限定されるものではない。
【００５２】
また、上述した実施の形態では、第１及び第２のアーム４、５の水平面上の角度位置を第１及び第２のアーム角度検出器３３、３４によって検出することにより、クランプ機構９に関し、教示作業記憶部２７に記憶された再生停止位置と現在の位置との距離を算出するようにしたが、本発明はこれに限られず、他の方式のセンサを用いてクランプ機構９の水平位置を直接測定することも可能である。
ただし、低コスト、かつ、容易にクランプ機構９の位置を算出することができるという観点からは、上記実施の形態のように構成することが好ましい。
【００５３】
また、上記実施の形態においては、２個のアーム角度検出器を３３、３４を用いてアーム先端のクランプ機構９の水平方向の位置を算出するようにしたが、本発明はこれに限られず、例えば第１のアーム４の回転軸のみに角度検出器を設けて本発明を適用してもある程度の効果は得られる。
【００５４】
さらに、上記実施の形態においては、図１に示す荷役機械１を例にとってアーム先端のクランプ機構９の位置を算出するようにしたが、他の構造の荷役機械（例えば１つのアームの先端部にクランプ機構を設けたもの）であっても、アーム長及びアーム角度からアーム先端のクランプ機構の水平位置を算出できれば、本発明を適用して同様の効果を得ることができる。
【００５５】
さらにまた、上記実施の形態では、第１又は第２の位置再生スイッチ１５Ａ、１５Ｂをオンにした場合に、教示作業記憶部２７に記憶されたクランプ機構９の再生停止位置と現在のクランプ機構９の位置との距離を比較して所定の範囲内の場合にのみ位置再生を行うようにしたが、本発明はこれに限られず、例えば、誤って他の位置再生スイッチをオンにした場合にアラームを表示するなど種々の処理を行うように構成することも可能である。
【００５６】
さらにまた、本発明は、例えばパレタイズ作業やデパレタイズ作業等の種々の作業に適用することができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明に係る荷役機械の実施の形態の外観構成を示す概略構成図である。
【図２】同実施の形態の荷役機械の操作ボックスの外観構成を示す斜視図である。
【図３】同実施の形態の制御系の構成を示すブロック図である。
【図４】同実施の形態における第１及び第２のアームの水平位置を示す説明図である。
【図５】同実施の形態における位置教示方法及び教示位置再生方法を示す説明図である。
【図６】同実施の形態における教示位置再生方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５８】
１…荷役機械
３…昇降機構
４…第１のアーム
５…第２のアーム
６ａ、６ｂ…関節部
７…操作ボックス（操作部）
９…クランプ機構（駆動部）
１１Ａ…第１の位置教示スイッチ（第１の作業教示スイッチ）
１１Ｂ…第２の位置教示スイッチ（第２の作業教示スイッチ）
１５Ａ…第１の位置再生スイッチ（第１の教示作業再生スイッチ）
１５Ｂ…第２の位置再生スイッチ（第２の教示作業再生スイッチ）
２０…制御手段
２１…サーボ制御部
２４…教示制御部
２５…アーム水平位置算出部
２６…位置指令切換部
２７…教示作業記憶部
３１…モータ（電動式駆動部）
３２…絶対位置検出器
３３…第１のアーム角度検出器
３４…第２のアーム角度検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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