(57)【要約】【課題】運転者に対して追い越しを安全に行なうための有用情報を提供すると共に、前方車両と後方車両と間で追い越しに関する情報交換を行なえるようにする。【解決手段】制御手段は運転者より要求があった場合、あるいは後方車両が追い越し可能距離まで接近してきた時に自車位置と地図データベースから自車の地図上の位置及び走行方向を確認する。その情報に基づき追い越しデータベースより走行方向に存在する追い越しに利用できる待避場所及び／又は追い越しに適した区間を抽出してそれらまでの距離を算出し、運転者に提示する。また、制御手段は入力手段を介して運転者の追い越し意思の入力を受けた場合には、車車間通信手段を介して該意思及び前記待避場所及び／又は追い越しに適した区間とそれらまでの距離を前方車両に通報する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の追い越し支援装置であって、入力手段と車車間通信手段と制御手段とを備え、前記制御手段は、前記入力手段を介して運転者の追い越し意思の入力を受けた場合には、前記車車間通信手段を介して該意思を前方車両に通報することを特徴とする車両の追い越し支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の追い越し支援装置であって、前記制御手段は、前記入力手段を介して追い越してくださいとの運転者の意思の入力を受けた場合には、前記車車間通信手段を介して該意思を後方車両に通報することを特徴とする車両の追い越し支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両の追い越し支援装置であって、該支援装置は自車位置検出手段と、道路地図を含む地図データベースと、追い越しに利用できる待避場所及び追い越しに適した区間を記録した追い越しデータベースと、運転者への通報手段とを更に備え、
前記制御手段は、前記入力手段を介して運転者より要求があった場合には、前記自車位置検出手段にて検出した自車位置と前記地図データベースとから自車の地図上の位置及び走行方向を把握し、該把握情報に基づいて前記追い越しデータベースより走行方向に存在する追い越しに利用できる待避場所及び／又は追い越しに適した区間を抽出すると共にそれらまでの距離を算出し、それら情報を前記通報手段にて運転者に通報することを特徴とする車両の追い越し支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両の追い越し支援装置であって、該支援装置は前方車両との車間距離を検出する前方車間距離検出手段と、自車の車速を検出する車速検出手段とを更に備え、
前記制御手段は、前記前方車間距離検出手段にて検出した車間距離と前記車速検出手段にて検出した自車速度とに基づき自車が前方車両に追い越しをかけられる位置にあると判断した場合には、運転者の要求がなくても前記把握情報に基づいて前記追い越しデータベースより走行方向に存在する追い越しに利用できる待避場所及び／又は追い越しに適した区間を抽出すると共にそれらまでの距離を算出し、それら情報を前記通報手段にて運転者に通報することを特徴とする車両の追い越し支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両の追い越し支援装置であって、該支援装置は後方車両との車間距離を検出する後方車間距離検出手段を更に備え、
前記制御手段は、前記後方車間距離検出手段にて検出した車間距離と前記車速検出手段にて検出した自車速度とに基づき後方車両が自車に追い越しをかけられる位置にあると判断した場合には、運転者の要求がなくても前記把握情報に基づいて前記追い越しデータベースより走行方向に存在する追い越しに利用できる待避場所及び／又は追い越しに適した区間を抽出すると共にそれらまでの距離を算出し、それら情報を前記通報手段にて運転者に通報することを特徴とする車両の追い越し支援装置。
【請求項６】
請求項４に記載の車両の追い越し支援装置であって、前記制御手段が前方車両に対して運転者の前記追い越し意思を通報する際には、前記追い越しデータベースより抽出した走行方向に存在する追い越しに利用できる待避場所及び／又は追い越しに適した区間、及び前記算出したそれらまでの距離をも同時に通報することを特徴とする車両の追い越し支援装置。
【請求項７】
請求項５記載の車両の追い越し支援装置であって、前記制御手段が後方車両に対して運転者の前記追い越してくださいとの意思を通報する際には、前記追い越しデータベースより抽出した走行方向に存在する追い越しに利用できる待避場所及び／又は追い越しに適した区間、及び前記算出したそれらまでの距離をも同時に通報することを特徴とする車両の追い越し支援装置。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れかに記載の車両の追い越し支援装置であって、該支援装置は走行中に経路に沿って存在する追い越しに利用できる待避場所を検出する待避場所自動検出手段を更に備え、該待避場所自動検出手段が追い越しに利用できる待避場所を検出した場合には、その存在位置を前記道路地図上の位置とその時の走行方向とに対応付けて前記追い越しデータベースに記録することを特徴とする車両の追い越し支援装置。
【請求項９】
請求項１乃至７の何れかに記載の車両の追い越し支援装置であって、該支援装置は走行中に経路に沿って存在する追い越しに適した区間を自動検出する追い越し可能道路区間自動検出手段を更に備え、該追い越し可能道路区間自動検出手段が追い越しに適した区間を検出した場合には、その存在位置を前記道路地図上の位置とその時の走行方向とに対応付けて前記追い越しデータベースに記録することを特徴とする車両の追い越し支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の追い越し走行の安全に役立つ情報を運転者に提供して支援する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転中には前方車両を追い越したり、反対に後方車両に追い越されたりする場面が多い。片側一車線の追い越し禁止区間を走行中などに前方車両の速度が遅いと後方車両の運転者はイライラした気分となり、無謀な追い越しを試みて事故を起こすことがある。こうした場合に前方車両と後方車両との間で追い越し意思の伝達や追い越しのための待避場所、追い越し可能地点、それらまでの距離等の情報を交換することができれば後方車両運転者のイライラ気分も解消される。そして無謀な追い越しを試みることなく安全に追い越しを行なうことができる。
【０００３】
これに関連する従来技術としては、例えば特許文献１には狭い道路において対向車とのすれ違いが困難かどうかを運転者に提示して支援する技術が開示されている。また、特許文献２には道幅が狭くて対向車とのすれ違いが困難と判断された場合に、予め記憶しておいた待避場所を案内する装置が開示されている。しかし、これら技術はいずれも対向車とのすれ違いを対象としたもので追い越しを対象とするものではない。
【特許文献１】特開２００４−２４５６１０号公報
【特許文献２】特開平１０−８６７６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明はこのような背景からなされたもので、その課題は、運転者に対して追い越しを安全に行なうための有用情報を提供すると共に、前方車両と後方車両と間で追い越しに関する情報交換を行なうことを可能として安全に追い越しができるように支援する装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するための請求項１に記載の発明は、車両の追い越し支援装置であって、入力手段と車車間通信手段と制御手段とを備え、制御手段は、入力手段を介して運転者の追い越し意思の入力を受けた場合には、車車間通信手段を介してその意思を前方車両に通報することを特徴とする車両の追い越し支援装置である。
【０００６】
このような構成の車両の追い越し支援装置によれば、前方車両の運転者は後方車両が自車を追い越したがっていることを知ることができるので、退避場所に退避したり、路側に寄ったりして追い越しを安全にさせることができる。また、追い越す車両も、前方車両がそのような走行をしてくれることで安全な追い越しが可能となる。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両の追い越し支援装置であって、制御手段は、入力手段を介して追い越してくださいとの運転者の意思の入力を受けた場合には、車車間通信手段を介してその意思を後方車両に通報することを特徴とする。
【０００８】
このような構成の車両の追い越し支援装置によれば、後方車両の運転者は追い越してくださいとの意思を前方車両の運転者が持っていることを知ることができるので、安心して追い越しを実行することができる。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車両の追い越し支援装置であって、該支援装置は自車位置検出手段と、道路地図を含む地図データベースと、追い越しに利用できる待避場所及び追い越しに適した区間を記録した追い越しデータベースと、運転者への通報手段とを更に備え、制御手段は、入力手段を介して運転者より要求があった場合には、自車位置検出手段にて検出した自車位置と地図データベースとから自車の地図上の位置及び走行方向を把握し、該把握情報に基づいて追い越しデータベースより走行方向に存在する追い越しに利用できる待避場所及び／又は追い越しに適した区間を抽出すると共にそれらまでの距離を算出し、それら情報を通報手段にて運転者に通報することを特徴とする。
【００１０】
このような構成の車両の追い越し支援装置によれば、運転者は前方車両を追い越し易い地点の情報を得ることができる。従って、その情報を参考に追い越し地点を判断することができ、安全に前方車両を追い越すことが可能となる。
【００１１】
また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両の追い越し支援装置であって、該支援装置は前方車両との車間距離を検出する前方車間距離検出手段と、自車の車速を検出する車速検出手段とを更に備え、制御手段は、前方車間距離検出手段にて検出した車間距離と車速検出手段にて検出した自車速度とに基づき自車が前方車両に追い越しをかけられる位置にあると判断した場合には、運転者の要求がなくても前記把握情報に基づいて追い越しデータベースより走行方向に存在する追い越しに利用できる待避場所及び／又は追い越しに適した区間を抽出すると共にそれらまでの距離を算出し、それら情報を通報手段にて運転者に通報することを特徴とする。
【００１２】
このような構成の車両の追い越し支援装置によれば、前方車両に追い越しをかけられる位置にくると、運転者は前方車両を追い越し易い地点の情報を自動的に得ることができる。従って、その情報を参考に追い越し地点を判断することができ、安全に前方車両を追い越すことが可能となる。
【００１３】
また、請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の車両の追い越し支援装置であって、該支援装置は後方車両との車間距離を検出する後方車間距離検出手段を更に備え、制御手段は、後方車間距離検出手段にて検出した車間距離と車速検出手段にて検出した自車速度とに基づき後方車両が自車に追い越しをかけられる位置にあると判断した場合には、運転者の要求がなくても前記把握情報に基づいて追い越しデータベースより走行方向に存在する追い越しに利用できる待避場所及び／又は追い越しに適した区間を抽出すると共にそれらまでの距離を算出し、それら情報を通報手段にて運転者に通報することを特徴とする。
【００１４】
このような構成の車両の追い越し支援装置によれば、後方車両が自車に追い越しをかけられる位置にくると、前方車両の運転者は追い越しをさせ易い地点の情報を自動的に得ることができる。従って、その情報で得られた地点で退避したり、路側に寄ったりすることで安全に追い越しをさせることが可能となる。
【００１５】
また、請求項６に記載の発明は、請求項４に記載の車両の追い越し支援装置であって、制御手段が前方車両に対して運転者の追い越し意思を通報する際には、追い越しデータベースより抽出した走行方向に存在する追い越しに利用できる待避場所及び／又は追い越しに適した区間、及び算出したそれらまでの距離をも同時に通報することを特徴とする。
【００１６】
このような構成の車両の追い越し支援装置によれば、前方車両の運転者は追い越しをさせ易い地点の情報を得ることができる。従って、得られた情報の地点で退避したり、路側に寄ったりすることで安全に追い越しをさせることが可能となる。また、前方車両がそのような走行をしてくれることにより後方車両は安全に前方車両を追い越すことが可能となる。
【００１７】
また、請求項７に記載の発明は、請求項５記載の車両の追い越し支援装置であって、制御手段が後方車両に対して運転者の追い越してくださいとの意思を通報する際には、追い越しデータベースより抽出した走行方向に存在する追い越しに利用できる待避場所及び／又は追い越しに適した区間、及び算出したそれらまでの距離をも同時に通報することを特徴とする。
【００１８】
このような構成の車両の追い越し支援装置によれば、後方車両の運転者は追い越しをし易い地点の情報を得ることができる。従って、得られた情報の地点で追い越しをすることで安全に追い越しを行なうことが可能となる。
【００１９】
また、請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７の何れかに記載の車両の追い越し支援装置であって、該支援装置は走行中に経路に沿って存在する追い越しに利用できる待避場所を検出する待避場所自動検出手段を更に備え、該待避場所自動検出手段が追い越しに利用できる待避場所を検出した場合には、その存在位置を道路地図上の位置とその時の走行方向とに対応付けて追い越しデータベースに記録することを特徴とする。
このような構成の車両の追い越し支援装置によれば、大きな調査労力を払うことなく追い越しに利用できる待避場所のデータを集積することができる。
【００２０】
また、請求項９に記載の発明は、請求項１乃至７の何れかに記載の車両の追い越し支援装置であって、該支援装置は走行中に経路に沿って存在する追い越しに適した区間を自動検出する追い越し可能道路区間自動検出手段を更に備え、該追い越し可能道路区間自動検出手段が追い越しに適した区間を検出した場合には、その存在位置を道路地図上の位置とその時の走行方向とに対応付けて追い越しデータベースに記録することを特徴とする。
【００２１】
このような構成の車両の追い越し支援装置によれば、大きな調査労力を払うことなく追い越し可能道路区間のデータを集積することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明に係る車両の追い越し支援装置の一実施形態について図面を参照して説明する。図１は、その車両の追い越し支援装置の回路構成をブロック図で示したものである。
【００２３】
車両の追い越し支援装置１は、制御回路２、位置検出手段３ａ、操作スイッチ群６、表示装置７、音声出力装置８、磁気ディスク装置（以下、ＨＤＤという。）９、車車間通信装置１０、前方車間距離測定レーダ１１、後方車間距離測定レーダ１２、それに前方監視カメラ１３、後方監視カメラ１４、右側方監視カメラ１５、左側方監視カメラ１６の４台の監視カメラを備えて構成される。
【００２４】
制御回路２は制御手段に相当し、車両の追い越し支援装置１の全体動作を制御する。マイクロコンピュータを主体に構成されており内部には周知のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、これらを接続するバスライン、電源回路等を備える。
【００２５】
位置検出手段３ａは自車位置を検出するためのもので、ＧＰＳ受信機３、車速センサ４、距離センサ５を備えて構成される。ＧＰＳ受信機３は、複数のＧＰＳ用人工衛星からの電波を受信して車両の現在位置を算出し制御回路２に伝える。車速センサ４は車速を検出するためのもので、例えばトランスミッションの回転を電気信号に変換して車速を検出する。距離センサ５は走行距離を計測するセンサで、例えばフロントホイ−ルの回転数を計数して走行距離を計測する。車速センサ４と距離センサ５の検出値は制御回路２に伝えられ、ＧＰＳ受信機３により検出した車両現在位置の補正に使用される。
【００２６】
操作スイッチ群６は、制御回路２にコマンドやデータを入力するためのもので、例えばカラー液晶ディスプレイ上に形成されたタッチスイッチ、リモコンスイッチ等で構成される。表示装置７は、道路地図、車両の現在位置、走行経路、後述する待避場所位置、追い越し可能区間等を表示するためのもので、例えばカラー液晶ディスプレイで構成される。音声出力装置８は、制御回路２からの出力情報を人工音声に変えて運転者に伝えるためのものある。
【００２７】
ＨＤＤ９内には道路地図を含む地図データベースと、後で説明する追い越しデータベース、それに追い越し支援装置１の各種機能を発揮させるために必要なプログラムが記憶されている。このプログラムには、後述する本発明特有の機能を発揮させるためのプログラムの他に一般的なナビゲーション機能を実行するためのプログラム、例えばＧＰＳ受信機３により算出された位置座標を車速センサ４と距離センサ５の検出値で補正すると共に地図の道路上に位置付けて自車の現在位置を確定するマップマッチング処理機能、目的地や経由地の指定を受けて現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索機能、その経路探索結果に応じた走行経路を地図画面上に表示して誘導する経路誘導機能などを実行するプログラムが含まれる。
【００２８】
車車間通信装置１０は、前方車両、後方車両等との間で車車間通信を行なうためのもので、通信は双方向通信の可能な狭域通信（ＤＳＲＣ；Dedicated Short Range Communication）方式によって行なわれる。
【００２９】
前方車間距離測定レーダ（前方車間距離検出手段に相当）１１は、車体前部より前方車両に向けて電磁波あるいはレーザビームをパルス状に照射させ、前方車両に反射して戻ってくるまでの時間を計測して前方車両との間の車間距離を検出するものである。後方車間距離測定レーダ（後方車間距離検出手段に相当）１２は、同じようにして後方車両との間の車間距離を検出するものである。
【００３０】
前方監視カメラ１３、後方監視カメラ１４、右側方監視カメラ１５、左側方監視カメラ１６は、それぞれ前方、後方、右側方、左側方の視野を撮影して監視するためのカメラで、例えばＣＣＤを撮像素子として使用したカメラである。前方監視カメラ１３の捉えた画像は画像解析して前方車両との車間距離の計測にも用いられる。即ち、前方監視カメラ１３は前方車間距離検出手段としても機能することができる。
【００３１】
後方監視カメラ１４の画像は後方車両との車間距離の計測にも用いられる。即ち、後方監視カメラ１４は後方車間距離検出手段としても機能することができる。左側方監視カメラ１６捉えた画像は画像解析して追い越しに利用できる待避場所の存在を走行中に自動検出するために使用される。右側方監視カメラ１５の捉えた画像は画像解析して追い越しに適した区間を走行中に自動検出するために使用される。
【００３２】
ＨＤＤ９に記憶されている地図データベースは、表示装置７上に道路地図、背景地図を表示したり、その上に車両の現在位置、走行経路、経路誘導情報等を重畳表示したりする際に必要な各種地図データを記憶するデータベースである。その中で最も重要なのは道路地図である。道路地図は、各道路の交差点、曲がり点、行き止まり等をノード、それぞれのノード間の道路をリンク（道路区間に相当）と定義し、そのリンクを接続することにより道路地図を構成したものである。各リンクには両端のノードを特定する番号が属性情報として記憶されている。その他、リンクの道路種類、リンク長、道路幅、車線数、それに追い越し可否、制限速度、車幅制限、車高制限、一方通行、駐車可否等の走行規制情報も属性情報として記憶されている。
【００３３】
次に、ＨＤＤ９に記憶されている本発明に特有の追い越しデータベースについて説明する。この追い越しデータベースは、車両が前方車両を追い越す場合、あるいは後方車両に追い越しをさせる場合に追い越しを安全に行なえるように運転者を支援するための情報を記憶しておくデータベースである。記憶しておく情報としては、追い越しに利用できる待避場所の位置に関する情報と追い越しに適した区間の位置に関する情報とがある。
【００３４】
図２は、この内の追い越しに利用できる待避場所の位置に関する情報のデータ構成を例示したものである。待避場所の位置は、後で利用し易いようにリンク番号、走行方向を特定するための始点ノード、始点ノードから待避場所までの距離により特定しておく。例えば、図２中の最初のデータは、車両が始点ノードＮ２２０からリンク番号Ｌ１２０の道路区間に進入した場合には、始点ノードＮ２２０から距離１００ｍの位置に追い越しに利用できる待避場所が存在することを意味している。
【００３５】
この図２に示したような追い越しに利用できる待避場所の位置情報は、事前調査により収集して追い越しデータベースに記憶させておく他、走行中においてもそのような追い越しに利用できる待避場所を自動検出してデータの追加を行なう。本実施形態の車両の追い越し支援装置１は、前述したように左側方監視カメラ１６を備えている。従って、左側方監視カメラ１６の捉えた画像を制御回路２で画像解析してそのような待避場所を自動検出する。左側方監視カメラ１６の代わりに前方監視カメラ１３の画像を解析することによって待避場所を自動検出するようにしてもよい。検出した待避場所の地図上の位置は、位置検出手段３ａにて検出した自車位置から特定することができる。
【００３６】
図３は、追い越しに適した区間の位置に関する情報のデータ構成を例示したものである。追い越しに適した区間の位置も、後で利用し易いようにリンク番号、走行方向を特定するための始点ノード、始点ノードから区間開始地点までの距離、区間終了地点までの距離により特定しておく。例えば、図３中の最初のデータは、車両が始点ノードＮ２２０からリンク番号Ｌ１２０の道路区間に進入した場合には、始点ノードＮ２２０から距離１０ｍの地点から距離１５０ｍの地点の間に追い越しに適した区間が存在することを表わしている。
【００３７】
この図３に示したような追い越しに適した区間の位置情報も、事前調査により調べて追い越しデータベースに記憶させておく。その他に、走行中においてもそのような追い越しに適した区間を自動検出してデータの追加を行なう。本実施形態の車両の追い越し支援装置１は、前述したように右側方監視カメラ１５を備えている。従って、右側方監視カメラ１５の捉えた画像を制御回路２で画像解析してそのような区間を自動検出する。例えば、道路幅が２車線以上あれば追い越しに適した区間と見なすことができる。右側方監視カメラ１５の代わりに前方監視カメラ１３の画像を解析することによって追い越しに適した区間を自動検出するようにしてもよい。
【００３８】
なお、画像解析により追い越しに適した区間と判定されても追い越し禁止とされている場合がある。追い越し禁止の規制が存在するか否かは前述したようにリンクの属性情報として登録された走行規制情報から判断できる。従って、画像解析で追い越しに適した区間と判定されても追い越し禁止の規制が課せられている場合には、追い越しに適した区間としては登録しないようにする。検出した追い越しに適した区間の地図上の位置は、位置検出手段３ａにて検出した自車位置から特定することができる。
【００３９】
次に、このような構成の下で本実施形態の車両の追い越し支援装置１が発揮する特有の機能について図４、図５の制御フローを参照して説明する。図４の制御フローは、車両が追い越しできる距離にまで前方車両に近づいた場合に行なう運転者支援の制御フローである。この制御フローは、制御回路２が行なうフローである。
【００４０】
最初のステップＳ１〜Ｓ３は、目的地までの走行経路を確定するフローである。ステップＳ１では、出発地、目的地、経由地の入力を受ける。枠外に記載した指差しマークは運転者の操作を含むことを意味する。ステップＳ２では、入力された情報に基づいてダイクストラ法などの経路探索プログラムにより目的地までの経路を探索する。経路は条件を変えて数種類探索される。探索された経路は、表示装置７上に表示して運転者による選択を受ける。これにより目的地までの走行経路が確定する（ステップＳ３）。
【００４１】
走行経路が確定したならば、その走行経路に沿って目的地までの経路誘導が開始される（ステップＳ４）。経路誘導は経路誘導プログラムにより実行される。次のステップＳ５からのフローは、経路誘導に従って走行している途中に実行される制御フローである。
【００４２】
ステップＳ５では、前方車両との車間距離を前述した前方車間距離検出手段により検出する。車間距離が判明したならばステップＳ６に移り、その車間距離が追い越しをかけられる距離以下であるか否か判定する。追い越しをかけられる距離は、前方車両を安全に追い越しできるか否かの判定基準となる値である。その距離は走行速度にも依存するので、走行速度に関係付けて予め決めておく。そして、車速センサ４で検出した走行速度を考慮して前方車両を安全に追い越しをかけられる距離以内か否かを判定する。
【００４３】
安全に追い越しをかけられる距離以下であった場合にはステップＳ８に移る。距離以内でなかった場合には次のステップＳ７に移る。ステップＳ７では、追い越しを支援するための情報を運転者に提示する必要があるか否かをチェックする。提示の必要性の有無は運転者が操作スイッチ群６を操作して行なう。制御回路２は提示を指示するスイッチが押されているか否かをチェックして提示の必要の有無を判定する。この提示の指示は、車間距離が安全に追い越しできる距離以下ではないものの、次に述べる追い越しのための支援情報を前もって知っておきたいときに運転者によりなされる。
【００４４】
提示の要求がない場合はステップＳ６に戻る。提示の要求があった場合には次のステップＳ８に移る。ステップＳ８では、前述した位置検出手段３ａにより自車位置を検出する。自車位置が求まると走行中のリンク番号が判明する。実際の処理では、ステップＳ４で経路誘導が開始されると経路誘導のために自車位置が周期的に検出される。そして、自車が走行中のリンク番号、そのリンクに入った時の始点ノード番号、そのリンクに入ってからの走行距離が常時、把握される。従って、ステップＳ８では、その経路誘導のために把握されている自車位置情報を取得すればよい。
【００４５】
続くステップＳ９では、追い越しデータベースより追い越しのための支援情報を抽出する。この追い越しのための支援情報とは、前に説明した追い越しに利用できる待避場所と追い越しに適した区間の情報のことである。追い越しに利用できる待避場所の情報は前述した図２に示したような形で追い越しデータベースに記憶されている。ステップＳ８において走行中のリンク番号と始点ノード番号、その始点ノードを通過してからの走行距離が判明している。従って、その３個の情報に基づいて図２に示したデータから前方に存在する待避場所を抽出する。
【００４６】
待避場所は、走行中のリンクに沿って存在するものに限らない。ステップＳ３において走行経路が判明しており、現在走行中のリンクの次に通過するリンク番号、その次のリンク番号等も判明している。従って、現在位置から走行経路に沿っての所定距離、例えば１〜２ｋｍ以内に存在する待避場所を１乃至複数抽出する。
【００４７】
同様に追い越しに適した区間の情報を追い越しデータベースから抽出する。走行中のリンク番号と始点ノード番号、その始点ノードを通過してからの走行距離が判明しているので、その３個の情報に基づいて図３に示したデータから前方に存在する追い越しに適した区間の情報を抽出する。
【００４８】
この場合も走行中のリンクに沿って存在するものに限らない。ステップＳ３において走行経路が判明しており、現在走行中のリンクの次に通過するリンク番号、その次のリンク番号等も判明している。従って、現在位置から走行経路に沿っての所定距離、例えば１〜２ｋｍ以内に存在する追い越しに適した区間の情報を抽出する。
【００４９】
このようにして追い越しのための支援情報を抽出したならばステップＳ１０に移り、現在地点から抽出した待避場所、追い越しに適した区間までの距離を算出する。そして、それらの結果をまとめて表示装置７に表示して運転者に提示（通報）する（ステップＳ１１）。この際、音声出力装置８を併用してもよい。
【００５０】
提示を終了したならばステップＳ１２に移り、追い越しをするか否かの運転者の意思を確かめる。指示は、運転者が操作スイッチ群６を操作して行なう。制御回路２は提示を指示するスイッチが押されているか否かをチェックして運転者の意思を読み取る。
【００５１】
追い越しの意思がない場合にはステップＳ５に戻る。追い越しの意思が確認できた場合にはステップＳ１３に移る。ステップＳ１３では、追い越しをしたいとの意思と、ステップＳ９で抽出した待避場所、追い越しに適した区間の情報、それら地点までの距離を車車間通信装置１０を用いて前方車両に通報する。
【００５２】
これにより前方車両の運転者は、車両に車車間通信装置が備わっていれば後方車両が追い越しを希望していること、及び走行経路にそった前方に存在する追い越し用の待避場所、追い越しに適した区間の情報、それら地点までの距離を知ることができる。
【００５３】
このようにして本実施形態の車両の追い越し支援装置１によれば、車両が前方車両に追い越しをかけることができる距離にまでに近づいた時に追い越し用の待避場所、追い越しに適した区間の情報が運転者に知らされる。従って、運転者はその情報を参考にしてどの地点なら安全に追い越しが可能かの判断を行なうことができ、それに基づいて追い越すか否かの判断を下すことができる。
【００５４】
そして運転者が追い越しをしたいと判断した場合には、その意思が前方車両の運転者に通報される。同時に、抽出された追い越し用の待避場所、追い越しに適した区間の情報も前方車両に通報される。従って、前方車両の運転者は、後方車両の追い越しの意思を知って通報された追い越し用の待避場所に待避したり、追い越しに適した区間において路側側に寄ったりすることが可能となる。前方車両がそのような走行をしてくれることを期待できることから、後方車両は安全に追い越しを行なうことが可能となる。
【００５５】
次に、前方車両が後方車両に追いつかれて後方車両に安全に追い越しをさせる場合について、図５の制御フローを参照して説明する。この制御フローも制御回路２が実行するフローである。
【００５６】
最初のステップＡ１〜Ａ３は、図４のステップＳ１〜Ｓ３と同様に目的地までの走行経路を確定するフローである。ステップＡ１で出発地、目的地、経由地の入力を受け、ステップＡ２でダイクストラ法などの経路探索プログラムにより目的地までの経路を探索する。探索した経路は、表示装置７上に表示して運転者による選択を受ける。これにより目的地までの走行経路が確定する（ステップＡ３）。走行経路が確定したならば、その走行経路に沿って目的地までの経路誘導を開始する（ステップＡ４）。次のステップＡ５からのフローは、経路誘導に従って走行している途中に実行される制御フローである。
【００５７】
ステップＡ５では、後方車両との車間距離の検出を前述した後方車間距離検出手段により行なう。車間距離が判明したならばステップＡ６に移り、その車間距離が追い越し可能距離以下であるか否か判定する。追い越し可能距離は、図４の場合と同様に走行速度に関係付けて予め決めておく。そして、車速センサ４で検出した走行速度を考慮して後方車両に安全に追い越しをさせることができる距離以下か否かを判定する。
【００５８】
追い越しをさせることができる距離以内であった場合にはステップＡ８に移る。そうでなかった場合には次のステップＡ７に移る。ステップＡ７では、追い越しをさせるための支援情報を運転者に提示する必要があるか否かを判定する。提示の必要性の有無は運転者が操作スイッチ群６を操作して行なう。制御回路２は、提示を指示するスイッチが押されているか否かをチェックして提示の必要の有無を判定する。この提示の指示は、安全に追い越しをさせることができる距離以下ではないものの、追い越しのための支援情報を前もって知っておきたいときに運転者により出される。
【００５９】
提示の要求がない場合はステップＡ６に戻る。提示の要求があった場合には次のステップＡ８に移る。ステップＡ８では、前述した位置検出手段３ａにより自車位置を検出する。自車位置が求まると図４のステップＳ８の場合と同様に走行中のリンク番号、そのリンクに入った時の始点ノード番号、そのリンクに入ってからの走行距離が判明する。
【００６０】
続くステップＡ９では、図４のステップＳ９と同様の処理を行なう。即ち、追い越しデータベースより追い越しのための支援情報として前に説明した追い越しに利用できる待避場所と追い越しに適した区間の情報を抽出する。
【００６１】
このようにして追い越しのための支援情報を抽出したならばステップＡ１０に移り、図４のステップＳ１０の場合と同様に現在地点から抽出した待避場所、追い越しに適した区間までの距離を算出する。そして、それらの結果をまとめて表示装置７に表示して運転者に提示（通報）する（ステップＡ１１）。
【００６２】
提示を終了したならばステップＡ１２に移り、追い越しをさせるか否かの運転者の意思を確かめる。指示は、運転者が操作スイッチ群６を操作して行なう。制御回路２は、提示を指示するスイッチが押されているか否かをチェックして意思を読み取る。
【００６３】
追い越しをさせる意思がない場合にはステップＡ５に戻る。追い越しをさせる意思が確認できた場合にはステップＡ１３に移る。ステップＡ１３では、追い越してくださいとの意思と、ステップＡ９で抽出した待避場所、追い越しに適した区間の情報、それら地点までの距離を車車間通信装置１０を用いて後方車両に通報する。
【００６４】
これにより後方車両の運転者は、車両に車車間通信装置が備わっていれば前方車両が追い越しをしてくださいとの意思をもっていること、及び走行経路に沿った前方に存在する追い越し用の待避場所、追い越しに適した区間の情報、それら地点までの距離を知ることができる。
【００６５】
このようにして本実施形態の車両の追い越し支援装置１によれば、追い越しができる距離にまでに後方車両が近づいてきた場合に、追い越し用の待避場所、追い越しに適した区間の情報が運転者に提示される。従って、運転者は提示された情報を参考にしてどの地点なら安全に追い越しをさせることが可能かを判断することができ、それに基づいて追い越しをさせるか否かの判断を下すことができる。
【００６６】
そして運転者が追い越しをさせてもよいと考えた場合には、その意思が後方車両の運転者に通報される。同時に、追い越し用の待避場所、追い越しに適した区間の情報も後方車両に知らされる。従って、後方車両の運転者は、前方車両が追い越しをしてくださいとの意思を持っていることを知ることができる。追い越しをさせる意思を持った前方車両の運転者は、提示された追い越し用の待避場所に待避したり、追い越しに適した区間において路側側に寄ったりする。それにより後方車両は安全に追い越しをすることができる。
【００６７】
このようにして本実施形態の車両の追い越し支援装置１によれば、追い越しをする場合も、追い越しをさせる場合も、追い越しが安全に行なわれる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明に係る車両の追い越し支援装置１の回路構成を示すブロック図である。
【図２】追い越しに利用できる待避場所に関する情報のデータ構成例である。
【図３】追い越しに適した区間に関する情報のデータ構成例である。
【図４】前方車両を追い越す場合の制御フローである。
【図５】後方車両に追い越しをさせる場合の制御フローである。
【符号の説明】
【００６９】
図面中、１は車両の追い越し支援装置、２は制御回路（制御手段）、３ａは入力手段、４は車速センサ（車速検出手段）、７は表示装置、１０は車車間通信装置（車車間通信手段）、１１は前方車間距離測定レーダ（前方車間距離検出手段）、１２は後方車間距離測定レーダ（後方車間距離検出手段）、１３は前方監視カメラ、１４は後方監視カメラ、１５は右側方監視カメラ、１６は左側方監視カメラを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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