(57)【要約】【課題】  苗植付装置の昇降制御感度の設定域を広くし乍ら、制御感度の微妙な調節を容易に行える移植機を構成する。【解決手段】  走行機体の後部にリフトシリンダ４で駆動昇降自在に苗植付装置を連結し、この苗植付装置に備えた接地フロート２０を、設定された制御感度に対応する目標姿勢に維持するよう該苗植付装置３の昇降を行う制御装置３４を備え、制御感度を設定する人為操作型の感度設定器４７と、この感度設定器４７の設定域をシフトさせる人為操作型の補正スイッチ５１とを備えた。【選択図】        図２
2006280384.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（１）の後部に駆動機構（４）により駆動昇降自在に対地作業装置（３）を連結し、この対地作業装置（３）に備えた接地フロート（２０）を、設定された制御感度に対応する目標姿勢に維持するよう該対地作業装置（３）の昇降を行う制御装置（３４）を備えた移植機であって、
前記制御感度を設定する人為操作型の感度設定手段（４７）と、この感度設定手段（４７）の設定域をシフトさせる人為操作型の補正手段（５１）とを備えている移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば乗用型田植機等の対地作業機に関し、詳しくは、走行機体の後部に駆動機構により駆動昇降自在に対地作業装置を連結して、前記駆動機構を制御する制御手段を備えてある対地作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記対地作業機において、従来では、機体操縦部にスイッチ操作式の昇降操作具を備え、この昇降操作具の操作に基づいて対地作業装置を接地作業位置まで下降させる操作と最大上昇位置まで上昇させる操作とを交互に現出させることができるよう構成したものがあり、作業クラッチの入り切り操作は異なる別の操作具で行うよう構成されていた。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記従来構造においては、例えば乗用型耕耘機等のように、作業走行中に作業装置を駆動させている状態で上昇させても不都合が生じない場合においては、問題は無いけれども、例えば、田植機等のように苗の移植を行う場合においては、作業装置を駆動させている状態で作業装置を上昇させると、苗を空中に放り投げる等の不具合が生じるので、作業装置の上昇操作の際には、常に作業クラッチを同時に切り状態にさせる必要がある。
ところが、上記従来構造の如く昇降操作具とは別に専用の作業クラッチの入り切り操作を設ける構成であれば、圃場での畦際旋回操作において、機体の走行速度の減速操作、旋回用ステアリング操作、作業装置の上昇操作並びに作業クラッチの切り操作等の複数種の操作を短時間内に行わねばならず、しかも、このとき、作業クラッチの切り操作をした後に、手を持ち替えて昇降操作を行わねばならず、操作が煩雑となってしまう欠点があり、改善の余地があった。
本発明は上記不具合点を解消することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
［Ｉ］
（構成）
第１発明の特徴構成は、冒頭に記載した対地作業機において、下記［１］，［２］の操作を行う切換操作具を備えてある点にある。
［１］復元付勢された中立位置から所定方向への操作に基づいて、前記対地作業装置に対する作業クラッチを切り操作させ且つ前記対地作業装置を所定位置まで強制上昇させる第１状態と、前記対地作業装置を接地下降させる第２状態とを交互に現出させる。
［２］前記中立位置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、前記作業クラッチを入り操作させる。
【０００５】
第２発明の特徴構成は、下記［１］，［２］の操作を行う切換操作具を備えてある点にある。
［１］復元付勢された中立位置から所定方向への操作に基づいて、前記対地作業装置に対する作業クラッチを切り操作させ且つ前記対地作業装置を所定位置まで強制上昇させる第１状態と、前記対地作業装置を接地下降させる第２状態とを交互に現出させる。
［２］前記中立位置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、前記作業クラッチを入り操作させる状態と、前記作業クラッチを切り操作させる状態とを交互に現出させる。
【０００６】
（作用）
第１発明の特徴構成によれば、例えば、畦際で枕地旋回する場合には、切換操作具を前記所定方向に操作することで作業クラッチを切り操作すると同時に対地作業装置を所定位置まで上昇させることができ、旋回終了後に作業を再開する場合には、切換操作具を前記所定方向に再操作することで対地作業装置を接地下降させることができる。そして、切換操作具を前記所定方向と異なる方向に操作させるだけで作業クラッチを入り操作させることができ対地作業を開始できる。
【０００７】
第２発明の特徴構成によれば、前記第１発明の作用に加えて、作業走行中において、例えば、対地作業装置を上昇させることなく、対地作業を一時中断させて少し走行した後に再度、対地作業を開始させる場合には、前記切換操作具を前記所定方向と異なる方向に再度、操作するだけで、接地下降状態のままで作業クラッチの入り切り操作を単独で行うことが可能となる。
【０００８】
（発明の効果）
従って、第１発明の特徴構成によれば、畦際での枕地旋回において、例えば、苗植付け作業等のように対地作業装置を下降させた状態で位置合わせしながら作業開始位置を設定する場合であっても、操作具を持ち替えることなく、操作の変更だけで対応することができ、操作具の持ち替えによる煩雑さが解消され、操縦操作性が向上することとなった。
【０００９】
第２発明の特徴構成によれば、前記第１発明の効果に加えて、接地下降状態のままで作業クラッチの入り切り操作が可能であるから、例えば、変形圃場での作業や枕地旋回等において対地作業装置を上昇させずに一時的に作業クラッチ切り状態に設定でき、作業クラッチの入り切り毎に対地作業装置を昇降させる必要がなく、作業能率が向上するものとなった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、実施例を図面に基いて説明する。
図１５に対地作業機の一例である乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走行機体１の後部に平行四連リンク機構２を介して苗植付装置３（対地作業装置の一例）をリフトシリンダ４（駆動機構の一例）により駆動昇降自在並びに電動式ローリングモータ５により前後軸芯周りで駆動ローリング自在に連結して構成してある。
【００１１】
走行機体１は、機体前部に搭載したエンジン６の動力がベルト式無段変速装置７及びミッションケース８内のギアシフト式の主変速装置９を介して前後車輪１０，１１に伝えられ、機体を走行駆動するよう構成するとともに、変速後の動力が植付クラッチ１２（作業クラッチの一例）を介して断続操作自在に苗植付装置３に伝えられるよう伝動系を構成してある。前記無段変速装置７は、割りプーリ式の無段変速装置であって割りプーリの間隔を機体操縦部パネル１３に備えたポテンショメータ型の速度設定器１４による設定速度になるよう電動シリンダ１５により駆動操作するよう構成してある。又、主変速装置９は、主変速レバー１６によって植付作業用前進第１速Ｆ１、路上走行用前進第２速Ｆ２、中立位置Ｎ、及び後進位置Ｒの夫々に切り換え操作自在に構成してある。
【００１２】
前記苗植付装置３は、フレーム兼用の植付伝動ケース１７に対して、一定ストロークで往復横移動する苗のせ台１８、苗のせ台１８の下端部から苗を一株づつ取り出して植付ける植付機構１９、後部支点周りで上下揺動自在に支持される複数の接地フロート２０等を備えるとともに、左右両側には、次回作業行程における走行指標線を圃場面上に描くための線引きマーカ２１を出退自在に設けてある。各線引きマーカ２１，２１は、突出姿勢に切り換え付勢するとともに、苗植付装置３を上昇するに伴ってワイヤを介して強制的に格納されるよう構成し、左右の線引きマーカ２１，２１を格納状態でロック保持する夫々のロック機構２２，２２を、選択的にロック解除させて、苗植付装置３を下降させたときに選択された側の線引きマーカが突出作用姿勢に設定されるよう構成してある。前記各ロック機構２２，２２の解除操作は、図７に示すように、ステアリングハンドル２３の右下方側に設けられた第１操作具２４を復帰付勢された中立位置から前後正逆方向に切り換え操作することで選択的に行われるよう構成してある。この第１操作具２４は中立位置から正逆切り換え操作すると、それに連動して、植付クラッチ１２の入り操作用クラッチスイッチ２５が入り操作されるよう連係されている。
前記植付クラッチ１２は、図１に示すように、クラッチ入り信号及びクラッチ切り信号により切り換えられるリレー回路２６を介して駆動される正逆転型の電動式クラッチモータ２７によりギア減速式作動部材２８を介して入り切り操作するよう構成するとともに、クラッチ入り状態であるか切り状態であるかの判断は、作動部材２８に接当作用するクラッチオフスイッチ２９、クラッチオンスイッチ３０のいずれかにより検出するよう構成してある。尚、連動操作用のリンク機構にはクラッチ切り側の操作に際に圧縮作動により連動連係させる圧縮スプリングＳＰを介装して、操作融通を確保しながらクラッチ切り操作を迅速に行えるようにしてある。
【００１３】
前記苗植付装置３は、運転座席３１の横側に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー３２の切り換え操作によって昇降操作されるよう構成してある。この操作レバー３２は、図６に示すように、「植付位置」Ｐ（作業位置の一例）、「下降位置」Ｄ、「中立位置」Ｎ、「上昇位置」Ｕ及び「自動位置」ＡＴの夫々に切り換え操作可能に構成され、その切り換え操作は、前後揺動量をポテンショメータ型レバーセンサ３３により検出して、マイクロコンピュータを備えた制御装置３４（制御手段の一例）によりレバーセンサ３３の検出値のレベル判断によって行われる。つまり、制御装置３４はそのレベル判断に基づいて、「植付」位置にあれば、苗植付装置３が接地下降した状態で植付クラッチ１２をクラッチ入り操作させ、「下降位置」Ｄにあれば、植付クラッチ切り状態で苗植付装置３を接地下降させる。「中立位置」Ｎであればそのまま位置保持し、「上昇位置」Ｕであれば苗植付装置３を設定高さまで強制上昇させる。そして、「自動位置」ＡＴに切り換え操作されると、後述するような、昇降操作スイッチ３５による昇降操作を行うことができるとともに、機体後進時に苗植付装置３を強制上昇させる制御を行う。
図７に示すように、機体操縦部におけるステアリングハンドル２３の左下方側に第２操作具３６が設けられ、この第２操作具３６は戻し付勢された中立位置から上方側に揺動操作すると、昇降操作スイッチ３５が入り作動し、その入り作動毎に、苗植付装置３を接地下降させる状態と、最大上昇位置まで苗植付装置３を上昇させる状態とを交互に現出させることができる。尚、この第２操作具３６を中立位置から下方側に揺動操作すると、植付クラッチ１２を入り状態に切り換えるためのクラッチスイッチ２５を操作するよう構成してある。
又、主変速レバー１６が後進位置Ｒに検出されたことを検出する後進検出スイッチ３７を設け、この後進検出スイッチ３７が検出作動状態になれば、制御装置３４が苗植付装置３を強制的に最大上昇位置まで上昇させるよう制御する。苗植付装置３が最大上昇位置まで上昇したことの検出は、運転座席３１の後部側に配備したリンクスイッチ３８にリンク機構２の途中部が接当作用することで検出されるよう構成してある。
上記したような昇降操作スイッチ３５による苗植付装置３の昇降制御、及び、機体後進時の強制上昇制御は、操作レバー３２が「自動位置」ＡＴに操作されている場合においてのみ行われるよう構成してある。
【００１４】
そして、前記操作レバー３２が、「植付位置」Ｐ、「下降位置」Ｄ及び「自動位置」ＡＴのうちのいずれかに操作されており、且つ、主変速レバー１６が前進第１速Ｆ１又は前進第２速Ｆ２に操作されている状態において、苗植付装置３の左右傾斜姿勢が設定姿勢に維持されるよう自動ローリング制御が実行されるよう構成してある。詳述すると、図３に示すように、主変速レバー１６が前進第１速Ｆ１又は前進第２速Ｆ２に操作されているか否かを検出する主変速スイッチ３９と、苗植付装置３の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検出する重錘式の傾斜センサ４０と、目標傾斜姿勢を人為設定するポテンショメータ型傾斜角設定器４１とを備え、これらの出力及びレバーセンサ３３の出力に基づいて制御装置３４が、図４の制御フローチャートに示すように制御を行う。前記主変速スイッチ３９により主変速レバー１６が前進第１速Ｆ１又は前進第２速Ｆ２に操作されていることが検出され、レバーセンサ３３の出力により操作レバー３２の操作位置が「植付位置」Ｐ、「下降位置」Ｄ及び「自動位置」ＡＴのうちのいずれかに操作されていることが検出されると、傾斜センサ４０の検出値ＸＲが傾斜角設定器４１による目標値Ｒａと異なり、傾斜センサ４０の検出値ＸＲが傾斜角設定器４１による目標値Ｒａより小さければ、これらの値がほぼ合致するまで右下がり用の出力をリレー回路４２に出力して、ローリングモータ５を右下がり方向に回動駆動させる。傾斜センサ４０の検出値ＸＲが傾斜角設定器４１による目標値Ｒａより大きければ、左下がり用の出力をリレー回路４２に出力して、ローリングモータ５を左下がり方向に回動駆動させる。
尚、ローリングモータ５が機械的作動限界まで駆動され、左右のリミットスイッチ４３，４４によりそのことが検出されると、リレー回路４２を直接切り操作してローリングモータ５の駆動を停止させるよう回路構成してある。又、上記したような自動制御系に異常が発生した場合であっても、３位置切り換え式で且つ中央に復帰付勢された手動ローリングスイッチ４５によりリレー回路４２を直接駆動して手動でローリング駆動できるよう構成してある。前記手動スイッチ４５による手動ローリング作動においては、制御装置３４からの制御信号はオフ状態に維持されるよう構成してある。
【００１５】
植付け作業中において、苗植付装置３の対地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御するよう構成してある。図２に示すように、左右中央に位置する接地フロート２０の接地圧変動に基づく上下揺動量を検出するポテンショメータ型フロートセンサ４６を備え、このフロートセンサ４６の検出値が、操縦部パネル１３に設けられたポテンショメータ型感度設定器４７による設定領域内に収まるよう、制御装置３４がリフトシリンダ４に対する電磁制御弁４８を自動で切り換え制御することで、苗植付装置３の対地高さが設定値に維持されることになる。つまり、制御装置３４は、図５に示すように、フロートセンサ４６の検出値ＸＳが目標値Ｓａの不感帯内にあればその状態を保持し、検出値ＸＳが目標値Ｓａより大きければ、電磁制御弁４８の上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌに駆動信号を出力し、検出値ＸＳが目標値Ｓａより小さければ、下降用電磁ソレノイドＤＷＳｏｌに駆動信号を出力するよう制御する。尚、この自動昇降制御は、操作レバー３２が「植付位置」Ｐ、「下降位置」Ｄ及び「自動位置」ＡＴのうちのいずれかに操作されているときにのみ制御が実行されるよう構成してある。
前記感度設定器４７は、接地フロート２０の目標基準姿勢を変更させて、泥土の硬軟に応じて接地フロート２０の感知荷重を変更させるのである。又、この感度設定器４７による制御目標値は、３位置切り換え式の補正スイッチ５１により補正できるようにしてある。図８に示すように、補正スイッチ５１の切り換えによって感度設定器４７による設定値に対する制御目標値の変化特性を、平行移動により鈍感側（接地フロートの基準姿勢が前上がり方向）あるいは敏感側（前下がり方向）に変更できるのである。
又、機体走行速度が高速になれば接地フロート２０が浮き上がり気味になって苗植付装置３が上昇して浅植えになるおそれがあるから、前記昇降制御における制御目標値の変化特性は、車速に応じて変更するよう構成してある。つまり、エンジン６の回転数を検出する回転数センサ５２と、無段変速装置７の変速位置をポテンショメータ型変速位置センサ５３とを備え、これらの出力から制御装置３４が車速を演算し、車速が速ければ（例えば、車速が０．８メートル／秒以上）制御目標値の変化特性を鈍感側に変更させ、車速が速いほど変更量が大になるようにしてある。
更に、リフトシリンダ４に対する図示しない油圧ポンプはエンジン６により駆動される構成であるから、リフトシリンダ４に対する作動油流量はエンジン回転数の変化により変化してしまうので、制御装置３４は、上記エンジン回転数の検出結果に応じて、電磁制御弁４８の各電磁ソレノイドＵＰＳｏｌ，ＤＷＳｏｌに供給するパルス電流のデューティ比を適宜変更させて、常に作動油流量が一定に維持されるよう制御する。
【００１６】
図９に示すように、前記傾斜角設定器４１、手動ローリングスイッチ４５及び補正スイッチ５１の夫々は、運転座席３１の横側に位置する後輪フェンダー５４上に配備してあり、これらは開閉自在な蓋体５５で覆うよう構成してある。
【００１７】
次に苗植付装置３の昇降作動に関する制御装置３４の制御作動について図１０〜図１４に示す制御フローチャートに基づいて詳述する。
メインスイッチが入り作動して制御が開始されると、リフトシリンダ４に対する電磁制御弁４８の上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌ、及び下降用電磁ソレノイドＤＷＳｏｌの夫々に対する出力をオフ状態にし、昇降操作スイッチ３５に対する動作フラグｆ０、クラッチスイッチ用動作フラグｆ１、自動昇降制御用動作フラグｆ２、後進上昇作動用動作フラグｆ３の夫々を「０」に初期化する（ステップ１，２）。操作レバー３２が「自動位置」ＡＴ以外の位置に操作されていれば、前記各動作フラグｆ０〜ｆ３を初期化させ、「中立位置」Ｎであればクラッチモータ２７に対するクラッチ入り信号ＳＴＲをオフにして、クラッチオフスイッチ２９がオンであればクラッチ切り信号ＳＴＰをオフにし、クラッチオフスイッチ２９がオフであればクラッチ切り信号ＳＴＰを出力して、植付クラッチ１２を切り状態に維持する（ステップ３〜９）。そして、メインスイッチの入り操作時に操作レバー３２が「自動位置」ＡＴ、あるいは「中立位置」Ｎ以外の位置にあれば、１度、操作レバー３２が「中立位置」Ｎに切り換え操作された後に、次のステップに進む（ステップ１０）。
【００１８】
操作レバー３２が「上昇位置」Ｕに操作されると、クラッチ入り信号ＳＴＲをオフ状態にし、自動昇降制御用動作フラグｆ２を「０」に設定した後、クラッチオフスイッチ２９がオンであればクラッチ切り信号ＳＴＰをオフ状態にして、リンクスイッチ３８がオン状態（苗植付装置３が上昇状態）であれば上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌをオフし、リンクスイッチ３８がオフ状態であれば上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌをオン操作させ苗植付装置３を上昇させる（ステップ１１〜１７）。クラッチオフスイッチ２９がオンでなければクラッチ切り信号ＳＴＰをオンさせてクラッチモータ２７により植付クラッチ１２を切り操作させ、上昇、下降用ソレノイドＵＰＳｏｌ，ＤＷＳｏｌをオフさせる（ステップ１８、１９）。
操作レバー３２が「下降位置」Ｄに操作されると、クラッチ入り信号ＳＴＲを出力停止状態にした後、上記したような制御と同様に植付クラッチ１２を切り状態に維持しながら（ステップ２０〜２３）、苗植付装置３を下降させる（ステップ２４〜２６）。フロートセンサ４６の検出値より苗植付装置３が接地したことが判断されると、前記自動昇降制御モードを実行する（ステップ２７）。このとき、リンクスイッチ３８がオンすれば上昇用ソレノイドＵＰＳｏｌをオフ状態にさせ、自動昇降制御用動作フラグｆ２を「１」に設定する（ステップ２８〜３０）。
操作レバー３２が「植付位置」ＡＴに操作されると、クラッチ入り信号ＳＴＲをオフ状態にした後、クラッチオンスイッチ３０がオンするまでクラッチ入り信号ＳＴＲを出力してクラッチモータ２７を作動させ植付クラッチ１２を入り状態にさせる（ステップ３１〜３４）。その後は、自動昇降制御が実行される。尚、自動昇降制御用動作フラグｆ２以外の動作フラグｆ０，ｆ１，ｆ３は「０」に維持される（ステップ３５）。
【００１９】
次に操作レバー３２が「自動位置」ＡＴに操作された場合の動作について説明する。
操作レバー３２が「自動位置」ＡＴに操作された後、昇降操作スイッチ３５が操作されると、スイッチ動作フラグｆ０を「１」に設定し、リンクスイッチ３８がオン状態（上昇状態）であれば自動昇降制御用動作フラグｆ２を「０」に設定し、下降用ソレノイドＤＷＳｏｌをオンさせて苗植付装置３を下降させる（ステップ３６、３７、３９〜４３）。苗植付装置３が接地下降すれば、スイッチ動作フラグｆ０を「０」に設定し、自動昇降制御用動作フラグｆ２を「１」に設定した後、自動昇降制御モードに移行する（ステップ４４〜４８）。又、昇降操作スイッチ操作時にリンクスイッチ３８がオフ状態であれば、植付クラッチ１２を切り操作して、リンクスイッチ３８がオン状態になるまで上昇操作させる（ステップ４９〜５４）。リンクスイッチ３８がオン状態になればスイッチ動作フラグｆ０を「０」に設定する（ステップ５５，５６）。上昇あるいは下降作動中に再度、昇降操作スイッチ３５が操作されると、操作方向を反転させる（ステップ５６〜６０）。
尚、初期状態において昇降操作スイッチ３５の上昇側操作が行われたとき、植付クラッチ１２が切り状態でなければ、初期状態に戻る（ステップ３７，３８）。
そして、苗植付装置３が下降した後、上記した操縦部の各操作具２４，３６によるクラッチスイッチ２５の入り操作が行われると、クラッチスイッチ動作フラグｆ１を「１」に設定して植付クラッチ１２を入り作動させ（ステップ６１〜６４）、クラッチオンスイッチ３０がオンするまで警報ブサー５６を鳴らし、クラッチオンスイッチ３０がオンすると、クラッチスイッチ動作フラグｆ１を「０」に設定して警報を停止させる（ステップ６５〜６９）。その後は自動昇降制御モードに移行する。
【００２０】
そして、操作レバー３２が「自動」位置に操作された後、主変速レバー１６が後進変速位置に操作されたことが後進検出スイッチ３７により検出され、リンクスイッチ３８がオン状態でなければ、後進上昇用動作フラグｆ３を「１」に設定した後（ステップ７０〜７４）、ステップ４９に進み、植付クラッチ１２を切り操作してリンクスイッチ３８がオンするまで苗植付装置３を強制上昇させる。リンクスイッチ３８がオンすると後進上昇用動作フラグｆ３を「０」に設定する（ステップ５６）。
又、昇降操作スイッチ３５の操作や後進検出スイッチ３７の検出作動が無く、後進上昇動作フラグｆ３が「１」であるとき、苗植付装置３が上昇位置にあり操作レバー３２が他の位置からシフトされた場合、又、自動昇降制御モードで無い場合には、その昇降位置で保持され（ステップ７５〜７９）、それ以外の場合には、自動昇降制御モードに移行する（ステップ８０，４６）。
【００２１】
［別実施例］
（１）前記第２操作具３６の下方側操作に基づいて、前記昇降操作スイッチ３５の操作と同様に、その操作毎に植付クラッチ１２の入り状態と切り状態とを交互に現出させるよう制御する構成であってもよい。
つまり、第２操作具３６が、復元付勢された中立位置から所定方向への操作に基づいて、前記苗植付装置３に対する植付クラッチ１２を切り操作させ且つ苗植付装置３を所定位置まで強制上昇させる第１状態と、苗植付装置３を接地下降させる第２状態とを交互に現出させ、且つ、前記中立位置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、植付クラッチ１２を入り操作させる状態と、植付クラッチ１２を切り操作させる状態とを交互に現出させるように制御装置３４が制御作動を行うよう構成するものである。
（２）又、前記第２操作具３６は、縦軸芯周りで前後自在に設け、後方側への揺動操作に基づいて昇降操作スイッチ３５の切り換え操作を行い、前方側への操作に基づいて植付クラッチ１２を操作する構成であってもよい。
【００２２】
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】昇降操作用制御ブロック図
【図２】昇降制御ブロック図
【図３】ローリング制御ブロック図
【図４】ローリング制御フローチャート
【図５】昇降制御フローチャート
【図６】操作レバーの操作説明図
【図７】操作具の配設部の平面図
【図８】感知感度特性図
【図９】操作部の平面図
【図１０】昇降制御フローチャート
【図１１】昇降制御フローチャート
【図１２】昇降制御フローチャート
【図１３】昇降制御フローチャート
【図１４】昇降制御フローチャート
【図１５】田植機の全体側面図
【符号の説明】
【００２４】
１      走行機体
３      対地作業装置
４      駆動機構
１２    作業クラッチ
３４    制御手段
３６    切換操作具
【図１】
2006280384.tif 000003
【図２】
2006280384.tif 000004
【図３】
2006280384.tif 000005
【図４】
2006280384.tif 000006
【図５】
2006280384.tif 000007
【図６】
2006280384.tif 000008
【図７】
2006280384.tif 000009
【図８】
2006280384.tif 000010
【図９】
2006280384.tif 000011
【図１０】
2006280384.tif 000012
【図１１】
2006280384.tif 000013
【図１２】
2006280384.tif 000014
【図１３】
2006280384.tif 000015
【図１４】
2006280384.tif 000016
【図１５】
2006280384.tif 000017
【手続補正書】
【提出日】平成18年8月10日(2006.8.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体の後部に駆動機構により駆動昇降自在に対地作業装置を連結して、
前記対地作業装置の上昇及び下降作動可能で、前記対地作業装置の下降作動中での下降停止が可能な第１状態と、
前記対地作業装置の上昇及び下降作動可能で、前記対地作業装置の下降作動中での下降停止が不可な第２状態とを設定し、
前記第２状態を作動及び停止可能に構成してある移植機。
【請求項２】
前記第１状態用の操作具と第２状態用の操作具とを別々に備えてある請求項１に記載の移植機。
【請求項３】
前記第１状態において、同一の操作具により、前記対地作業装置の下降作動及び対地作業装置の下降作動中での下降停止が行えるように構成してある請求項１又は２に記載の移植機。
【請求項４】
主変速レバーが後進位置に操作されると、前記対地作業装置が強制的に上昇作動されるように構成してある請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の移植機。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば乗用型田植機等の移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば乗用型田植機では、走行機体の後部に駆動機構により駆動昇降自在に苗植付装置（対地作業装置に相当）を連結したものがある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
乗用型田植機では一般に、一回の植付行程が終了して畦際に達すると、苗植付装置（対地作業装置に相当）を田面から大きく上昇作動させて（例えば苗植付装置を最大上昇位置に上昇作動させて）、畦際での走行機体の旋回操作を行い、走行機体の旋回操作が終了すると苗植付装置を田面に下降作動させて、次の植付行程に入る。
又、植付行程の途中で走行機体を停止させた状態で、苗植付装置を田面から少し高い位置（例えば田面と最大上昇位置との間の位置）に停止させて、苗植付装置の苗のせ台に苗を補給したり、地上において苗植付装置を地面から少し高い位置（例えば地面と最大上昇位置との間の位置）に停止させて、苗植付装置のメンテナンス作業を行うことがある。
本発明は移植機において、前述のような操作及び作業に適した対地作業装置の上昇及び下降作動が行えるように構成することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、移植機において次のように構成することにある。
走行機体の後部に駆動機構により駆動昇降自在に対地作業装置を連結する。対地作業装置の上昇及び下降作動可能で、対地作業装置の下降作動中での下降停止が可能な第１状態を設定する。対地作業装置の上昇及び下降作動可能で、対地作業装置の下降作動中での下降停止が不可な第２状態とを設定する。第２状態を作動及び停止可能に構成する。
（作用）
例えば乗用型田植機において、植付行程の途中で走行機体を停止させた状態で、苗植付装置（対地作業装置に相当）を田面から少し高い位置（例えば田面と最大上昇位置との間の位置）に停止させて、苗植付装置の苗のせ台に苗を補給したり、地上において苗植付装置を地面から少し高い位置（例えば地面と最大上昇位置との間の位置）に停止させて、苗植付装置のメンテナンス作業を行う場合、本発明の第１特徴によると、第１状態によって対地作業装置の下降作動中に下降停止を行うことにより、対地作業装置を任意（所望）の高さで停止させることができる。
これにより、本発明の第１特徴によると、対地作業装置を適切な位置に設定することができるのであり、対地作業装置が苗植付装置である場合の苗のせ台への苗の補給が行い易くなるのであり、対地作業装置のメンテナンス作業が行い易くなる。
例えば乗用型田植機において、一回の植付行程が終了して畦際に達した際に、苗植付装置を田面から大きく上昇作動させて（例えば苗植付装置を最大上昇位置に上昇作動させて）、畦際での走行機体の旋回操作を行い、走行機体の旋回操作が終了した後に、苗植付装置を田面に下降作動させて、次の植付行程に入る場合、本発明の第１特徴によると、一回の植付行程が終了して畦際に達した際に、第２状態によって対地作業装置を大きく上昇作動させることにより、畦際での走行機体の旋回操作に素早く移行することができるのであり、走行機体の旋回操作が終了すると、第２状態によって対地作業装置を大きく下降作動させることにより、次の植付行程に素早く入ることができる。
本発明の第１特徴によると、第２状態を作動及び停止可能に構成している。これにより第１状態によって対地作業装置の下降作動中に下降停止を行うことにより、対地作業装置を任意（所望）の高さで停止させる場合、第２状態を停止させておけばよく、第２状態によって対地作業装置を誤って大きく下降作動させてしまうようなことがない。
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、移植機において第１及び第２状態により、操作及び作業に適した対地作業装置の上昇及び下降作動が行えるようになって、移植機の作業性を向上させることができた。
本発明の第１特徴によると、第２状態を作動及び停止可能に構成することにより、第１状態によって対地作業装置の下降作動中に下降停止を行うことで、対地作業装置を任意（所望）の高さで停止させる場合、第２状態によって対地作業装置を誤って大きく下降作動させてしまうような状態を避けることができるようになって、この点においても移植機の作業性を向上させることができた。
【０００５】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の移植機において次のように構成することにある。
第１状態用の操作具と第２状態用の操作具とを別々に備える。
（作用）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
例えば一つの操作具により第１及び第２状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動が行われるように構成すると、第１状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動を行うつもりが、操作具の誤操作により、第２状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動が行われるような状態が発生することが考えられる。
本発明の第２特徴によると、第１状態用の操作具と第２状態用の操作具とを別々に備えているので、意識して第１状態用の操作具及び第２状態用の操作具を操作することより、第１状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動を行うつもりが、第２状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動を行ってしまうような状態を避けることができる。
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第２特徴によると、第１状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動を行うつもりが、第２状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動を行ってしまうような状態を避けることができるようになって、第１及び第２状態によっての対地作業装置の上昇及び下降作動の信頼性を向上させることができた。
【０００６】
［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴の移植機において次のように構成することにある。
第１状態において、同一の操作具により、対地作業装置の下降作動及び対地作業装置の下降作動中での下降停止が行えるように構成する。
（作用）
本発明の第３特徴によると、本発明の第１又は第２特徴と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
第１状態によって対地作業装置の下降作動中に下降停止を行うことにより、対地作業装置を任意（所望）の高さで停止させる場合、本発明の第３特徴によると、操作具を操作し第１状態によって対地作業装置の下降作動を開始した後、同じ操作具によって対地作業装置の下降停止を行うことができ、別の操作具を操作する必要なしに対地作業装置の下降停止を行うことができるので、対地作業装置の下降停止を精度良く行うことができる。
（発明の効果）
本発明の第３特徴によると、本発明の第１又は第２特徴と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第３特徴によると、対地作業装置を任意（所望）の高さで停止させる場合に、対地作業装置の下降停止を精度良く行うことができるようになって、移植機の作業性を高めることができた。
【０００７】
［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴の移植機のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
主変速レバーが後進位置に操作されると、対地作業装置が強制的に上昇作動されるように構成する。
（作用）
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つと同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第４特徴によると、主変速レバーが後進位置に操作されると、対地作業装置が強制的に上昇作動されるので、対地作業装置の上昇作動が行われていない状態で走行機体を後進させてしまい、対地作業装置を後方の障害物に衝突させてしまう状態を避けることができる。
（発明の効果）
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つと同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩＩ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第４特徴によると、対地作業装置の上昇作動が行われていない状態で走行機体を後進させてしまい、対地作業装置を後方の障害物に衝突させてしまう状態を避けることができるようになって、対地作業装置の破損防止と言う面で有利なものとなった。
【０００８】
【０００９】
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、実施例を図面に基いて説明する。
図１５に対地作業機の一例である乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走行機体１の後部に平行四連リンク機構２を介して苗植付装置３（対地作業装置の一例）をリフトシリンダ４（駆動機構の一例）により駆動昇降自在並びに電動式ローリングモータ５により前後軸芯周りで駆動ローリング自在に連結して構成してある。
【００１１】
走行機体１は、機体前部に搭載したエンジン６の動力がベルト式無段変速装置７及びミッションケース８内のギアシフト式の主変速装置９を介して前後車輪１０，１１に伝えられ、機体を走行駆動するよう構成するとともに、変速後の動力が植付クラッチ１２を介して断続操作自在に苗植付装置３に伝えられるよう伝動系を構成してある。前記無段変速装置７は、割りプーリ式の無段変速装置であって割りプーリの間隔を機体操縦部パネル１３に備えたポテンショメータ型の速度設定器１４による設定速度になるよう電動シリンダ１５により駆動操作するよう構成してある。又、主変速装置９は、主変速レバー１６によって植付作業用前進第１速Ｆ１、路上走行用前進第２速Ｆ２、中立位置Ｎ、及び後進位置Ｒの夫々に切り換え操作自在に構成してある。
【００１２】
前記苗植付装置３は、フレーム兼用の植付伝動ケース１７に対して、一定ストロークで往復横移動する苗のせ台１８、苗のせ台１８の下端部から苗を一株づつ取り出して植付ける植付機構１９、後部支点周りで上下揺動自在に支持される複数の接地フロート２０等を備えるとともに、左右両側には、次回作業行程における走行指標線を圃場面上に描くための線引きマーカ２１を出退自在に設けてある。各線引きマーカ２１，２１は、突出姿勢に切り換え付勢するとともに、苗植付装置３を上昇するに伴ってワイヤを介して強制的に格納されるよう構成し、左右の線引きマーカ２１，２１を格納状態でロック保持する夫々のロック機構２２，２２を、選択的にロック解除させて、苗植付装置３を下降させたときに選択された側の線引きマーカが突出作用姿勢に設定されるよう構成してある。前記各ロック機構２２，２２の解除操作は、図７に示すように、ステアリングハンドル２３の右下方側に設けられた第１操作具２４を復帰付勢された中立位置から前後正逆方向に切り換え操作することで選択的に行われるよう構成してある。この第１操作具２４は中立位置から正逆切り換え操作すると、それに連動して、植付クラッチ１２の入り操作用クラッチスイッチ２５が入り操作されるよう連係されている。
前記植付クラッチ１２は、図１に示すように、クラッチ入り信号及びクラッチ切り信号により切り換えられるリレー回路２６を介して駆動される正逆転型の電動式クラッチモータ２７によりギア減速式作動部材２８を介して入り切り操作するよう構成するとともに、クラッチ入り状態であるか切り状態であるかの判断は、作動部材２８に接当作用するクラッチオフスイッチ２９、クラッチオンスイッチ３０のいずれかにより検出するよう構成してある。尚、連動操作用のリンク機構にはクラッチ切り側の操作に際に圧縮作動により連動連係させる圧縮スプリングＳＰを介装して、操作融通を確保しながらクラッチ切り操作を迅速に行えるようにしてある。
【００１３】
前記苗植付装置３は、運転座席３１の横側に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー３２の切り換え操作によって昇降操作されるよう構成してある。この操作レバー３２は、図６に示すように、「植付位置」Ｐ、「下降位置」Ｄ、「中立位置」Ｎ、「上昇位置」Ｕ、及び「自動位置」ＡＴの夫々に切り換え操作可能に構成され、その切り換え操作は、前後揺動量をポテンショメータ型レバーセンサ３３により検出して、マイクロコンピュータを備えた制御装置３４によりレバーセンサ３３の検出値のレベル判断によって行われる。つまり、制御装置３４はそのレベル判断に基づいて、「植付」位置にあれば、苗植付装置３が接地下降した状態で植付クラッチ１２をクラッチ入り操作させ、「下降位置」Ｄにあれば、植付クラッチ切り状態で苗植付装置３を接地下降させる。「中立位置」Ｎであればそのまま位置保持し、「上昇位置」Ｕであれば苗植付装置３を設定高さまで強制上昇させる。そして、「自動位置」ＡＴに切り換え操作されると、後述するような、昇降操作スイッチ３５による昇降操作を行うことができるとともに、機体後進時に苗植付装置３を強制上昇させる制御を行う。
図７に示すように、機体操縦部におけるステアリングハンドル２３の左下方側に第２操作具３６が設けられ、この第２操作具３６は戻し付勢された中立位置から上方側に揺動操作すると、昇降操作スイッチ３５が入り作動し、その入り作動毎に、苗植付装置３を接地下降させる状態と、最大上昇位置まで苗植付装置３を上昇させる状態とを交互に現出させることができる。尚、この第２操作具３６を中立位置から下方側に揺動操作すると、植付クラッチ１２を入り状態に切り換えるためのクラッチスイッチ２５を操作するよう構成してある。
又、主変速レバー１６が後進位置Ｒに検出されたことを検出する後進検出スイッチ３７を設け、この後進検出スイッチ３７が検出作動状態になれば、制御装置３４が苗植付装置３を強制的に最大上昇位置まで上昇させるよう制御する。苗植付装置３が最大上昇位置まで上昇したことの検出は、運転座席３１の後部側に配備したリンクスイッチ３８にリンク機構２の途中部が接当作用することで検出されるよう構成してある。
上記したような昇降操作スイッチ３５による苗植付装置３の昇降制御、及び、機体後進時の強制上昇制御は、操作レバー３２が「自動位置」ＡＴに操作されている場合においてのみ行われるよう構成してある。
【００１４】
そして、前記操作レバー３２が、「植付位置」Ｐ、「下降位置」Ｄ及び「自動位置」ＡＴのうちのいずれかに操作されており、且つ、主変速レバー１６が前進第１速Ｆ１又は前進第２速Ｆ２に操作されている状態において、苗植付装置３の左右傾斜姿勢が設定姿勢に維持されるよう自動ローリング制御が実行されるよう構成してある。詳述すると、図３に示すように、主変速レバー１６が前進第１速Ｆ１又は前進第２速Ｆ２に操作されているか否かを検出する主変速スイッチ３９と、苗植付装置３の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検出する重錘式の傾斜センサ４０と、目標傾斜姿勢を人為設定するポテンショメータ型傾斜角設定器４１とを備え、これらの出力及びレバーセンサ３３の出力に基づいて制御装置３４が、図４の制御フローチャートに示すように制御を行う。前記主変速スイッチ３９により主変速レバー１６が前進第１速Ｆ１又は前進第２速Ｆ２に操作されていることが検出され、レバーセンサ３３の出力により操作レバー３２の操作位置が「植付位置」Ｐ、「下降位置」Ｄ及び「自動位置」ＡＴのうちのいずれかに操作されていることが検出されると、傾斜センサ４０の検出値ＸＲが傾斜角設定器４１による目標値Ｒａと異なり、傾斜センサ４０の検出値ＸＲが傾斜角設定器４１による目標値Ｒａより小さければ、これらの値がほぼ合致するまで右下がり用の出力をリレー回路４２に出力して、ローリングモータ５を右下がり方向に回動駆動させる。傾斜センサ４０の検出値ＸＲが傾斜角設定器４１による目標値Ｒａより大きければ、左下がり用の出力をリレー回路４２に出力して、ローリングモータ５を左下がり方向に回動駆動させる。
尚、ローリングモータ５が機械的作動限界まで駆動され、左右のリミットスイッチ４３，４４によりそのことが検出されると、リレー回路４２を直接切り操作してローリングモータ５の駆動を停止させるよう回路構成してある。又、上記したような自動制御系に異常が発生した場合であっても、３位置切り換え式で且つ中央に復帰付勢された手動ローリングスイッチ４５によりリレー回路４２を直接駆動して手動でローリング駆動できるよう構成してある。前記手動スイッチ４５による手動ローリング作動においては、制御装置３４からの制御信号はオフ状態に維持されるよう構成してある。
【００１５】
植付け作業中において、苗植付装置３の対地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御するよう構成してある。図２に示すように、左右中央に位置する接地フロート２０の接地圧変動に基づく上下揺動量を検出するポテンショメータ型フロートセンサ４６を備え、このフロートセンサ４６の検出値が、操縦部パネル１３に設けられたポテンショメータ型感度設定器４７による設定領域内に収まるよう、制御装置３４がリフトシリンダ４に対する電磁制御弁４８を自動で切り換え制御することで、苗植付装置３の対地高さが設定値に維持されることになる。つまり、制御装置３４は、図５に示すように、フロートセンサ４６の検出値ＸＳが目標値Ｓａの不感帯内にあればその状態を保持し、検出値ＸＳが目標値Ｓａより大きければ、電磁制御弁４８の上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌに駆動信号を出力し、検出値ＸＳが目標値Ｓａより小さければ、下降用電磁ソレノイドＤＷＳｏｌに駆動信号を出力するよう制御する。尚、この自動昇降制御は、操作レバー３２が「植付位置」Ｐ、「下降位置」Ｄ及び「自動位置」ＡＴのうちのいずれかに操作されているときにのみ制御が実行されるよう構成してある。
感度設定器４７は、接地フロート２０の目標基準姿勢を変更させて、泥土の硬軟に応じて接地フロート２０の感知荷重を変更させるのである。又、この感度設定器４７による制御目標値は、３位置切り換え式の補正スイッチ５１により補正できるようにしてある。図８に示すように、補正スイッチ５１の切り換えによって感度設定器４７による設定値に対する制御目標値の変化特性を、平行移動により鈍感側（接地フロートの基準姿勢が前上がり方向）あるいは敏感側（前下がり方向）に変更できるのである。
又、機体走行速度が高速になれば接地フロート２０が浮き上がり気味になって苗植付装置３が上昇して浅植えになるおそれがあるから、前記昇降制御における制御目標値の変化特性は、車速に応じて変更するよう構成してある。つまり、エンジン６の回転数を検出する回転数センサ５２と、無段変速装置７の変速位置をポテンショメータ型変速位置センサ５３とを備え、これらの出力から制御装置３４が車速を演算し、車速が速ければ（例えば車速が０．８メートル／秒以上）制御目標値の変化特性を鈍感側に変更させ、車速が速いほど変更量が大になるようにしてある。
更に、リフトシリンダ４に対する図示しない油圧ポンプはエンジン６により駆動される構成であるから、リフトシリンダ４に対する作動油流量はエンジン回転数の変化により変化してしまうので、制御装置３４は、上記エンジン回転数の検出結果に応じて、電磁制御弁４８の各電磁ソレノイドＵＰＳｏｌ，ＤＷＳｏｌに供給するパルス電流のデューティ比を適宜変更させて、常に作動油流量が一定に維持されるよう制御する。
【００１６】
図９に示すように、前記傾斜角設定器４１、手動ローリングスイッチ４５、及び補正スイッチ５１の夫々は、運転座席３１の横側に位置する後輪フェンダー５４上に配備してあり、これらは開閉自在な蓋体５５で覆うよう構成してある。
【００１７】
次に苗植付装置３の昇降作動に関する制御装置３４の制御作動について図１０〜図１４に示す制御フローチャートに基づいて詳述する。
メインスイッチが入り作動して制御が開始されると、リフトシリンダ４に対する電磁制御弁４８の上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌ、及び下降用電磁ソレノイドＤＷＳｏｌの夫々に対する出力をオフ状態にし、昇降操作スイッチ３５に対する動作フラグｆ０、クラッチスイッチ用動作フラグｆ１、自動昇降制御用動作フラグｆ２、後進上昇作動用動作フラグｆ３の夫々を「０」に初期化する（ステップ１，２）。操作レバー３２が「自動位置」ＡＴ以外の位置に操作されていれば、前記各動作フラグｆ０〜ｆ３を初期化させ、「中立位置」Ｎであればクラッチモータ２７に対するクラッチ入り信号ＳＴＲをオフにして、クラッチオフスイッチ２９がオンであればクラッチ切り信号ＳＴＰをオフにし、クラッチオフスイッチ２９がオフであればクラッチ切り信号ＳＴＰを出力して、植付クラッチ１２を切り状態に維持する（ステップ３〜９）。そして、メインスイッチの入り操作時に操作レバー３２が「自動位置」ＡＴ、あるいは「中立位置」Ｎ以外の位置にあれば、１度、操作レバー３２が「中立位置」Ｎに切り換え操作された後に、次のステップに進む（ステップ１０）。
【００１８】
操作レバー３２が「上昇位置」Ｕに操作されると、クラッチ入り信号ＳＴＲをオフ状態にし、自動昇降制御用動作フラグｆ２を「０」に設定した後、クラッチオフスイッチ２９がオンであればクラッチ切り信号ＳＴＰをオフ状態にして、リンクスイッチ３８がオン状態（苗植付装置３が上昇状態）であれば上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌをオフし、リンクスイッチ３８がオフ状態であれば上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌをオン操作させ苗植付装置３を上昇させる（ステップ１１〜１７）。クラッチオフスイッチ２９がオンでなければクラッチ切り信号ＳＴＰをオンさせてクラッチモータ２７により植付クラッチ１２を切り操作させ、上昇、下降用ソレノイドＵＰＳｏｌ，ＤＷＳｏｌをオフさせる（ステップ１８，１９）。
操作レバー３２が「下降位置」Ｄに操作されると、クラッチ入り信号ＳＴＲを出力停止状態にした後、上記したような制御と同様に植付クラッチ１２を切り状態に維持しながら（ステップ２０〜２３）、苗植付装置３を下降させる（ステップ２４〜２６）。フロートセンサ４６の検出値より苗植付装置３が接地したことが判断されると、前記自動昇降制御モードを実行する（ステップ２７）。このとき、リンクスイッチ３８がオンすれば上昇用ソレノイドＵＰＳｏｌをオフ状態にさせ、自動昇降制御用動作フラグｆ２を「１」に設定する（ステップ２８〜３０）。
操作レバー３２が「植付位置」ＡＴに操作されると、クラッチ入り信号ＳＴＲをオフ状態にした後、クラッチオンスイッチ３０がオンするまでクラッチ入り信号ＳＴＲを出力してクラッチモータ２７を作動させ植付クラッチ１２を入り状態にさせる（ステップ３１〜３４）。その後は、自動昇降制御が実行される。尚、自動昇降制御用動作フラグｆ２以外の動作フラグｆ０，ｆ１，ｆ３は「０」に維持される（ステップ３５）。
【００１９】
次に操作レバー３２が「自動位置」ＡＴに操作された場合の動作について説明する。
操作レバー３２が「自動位置」ＡＴに操作された後、昇降操作スイッチ３５が操作されると、スイッチ動作フラグｆ０を「１」に設定し、リンクスイッチ３８がオン状態（上昇状態）であれば自動昇降制御用動作フラグｆ２を「０」に設定し、下降用ソレノイドＤＷＳｏｌをオンさせて苗植付装置３を下降させる（ステップ３６，３７，３９〜４３）。苗植付装置３が接地下降すれば、スイッチ動作フラグｆ０を「０」に設定し、自動昇降制御用動作フラグｆ２を「１」に設定した後、自動昇降制御モードに移行する（ステップ４４〜４８）。又、昇降操作スイッチ操作時にリンクスイッチ３８がオフ状態であれば、植付クラッチ１２を切り操作して、リンクスイッチ３８がオン状態になるまで上昇操作させる（ステップ４９〜５４）。リンクスイッチ３８がオン状態になればスイッチ動作フラグｆ０を「０」に設定する（ステップ５５，５６）。上昇あるいは下降作動中に再度、昇降操作スイッチ３５が操作されると、操作方向を反転させる（ステップ５６〜６０）。
尚、初期状態において昇降操作スイッチ３５の上昇側操作が行われたとき、植付クラッチ１２が切り状態でなければ、初期状態に戻る（ステップ３７，３８）。
そして苗植付装置３が下降した後、上記した操縦部の各操作具２４，３６によるクラッチスイッチ２５の入り操作が行われると、クラッチスイッチ動作フラグｆ１を「１」に設定して植付クラッチ１２を入り作動させ（ステップ６１〜６４）、クラッチオンスイッチ３０がオンするまで警報ブサー５６を鳴らし、クラッチオンスイッチ３０がオンすると、クラッチスイッチ動作フラグｆ１を「０」に設定して警報を停止させる（ステップ６５〜６９）。その後は自動昇降制御モードに移行する。
【００２０】
そして、操作レバー３２が「自動」位置に操作された後、主変速レバー１６が後進位置Ｒに操作されたことが後進検出スイッチ３７により検出され、リンクスイッチ３８がオン状態でなければ、後進上昇用動作フラグｆ３を「１」に設定した後（ステップ７０〜７４）、ステップ４９に進み、植付クラッチ１２を切り操作してリンクスイッチ３８がオンするまで苗植付装置３を強制上昇させる。リンクスイッチ３８がオンすると後進上昇用動作フラグｆ３を「０」に設定する（ステップ５６）。
又、昇降操作スイッチ３５の操作や後進検出スイッチ３７の検出作動が無く、後進上昇動作フラグｆ３が「１」であるとき、苗植付装置３が上昇位置にあり操作レバー３２が他の位置からシフトされた場合、又、自動昇降制御モードで無い場合には、その昇降位置で保持され（ステップ７５〜７９）、それ以外の場合には、自動昇降制御モードに移行する（ステップ８０，４６）。
【００２１】
［別実施例］
（１）前記第２操作具３６の下方側操作に基づいて、前記昇降操作スイッチ３５の操作と同様に、その操作毎に植付クラッチ１２の入り状態と切り状態とを交互に現出させるよう制御する構成であってもよい。
つまり、第２操作具３６が復元付勢された中立位置から所定方向への操作に基づいて、前記苗植付装置３に対する植付クラッチ１２を切り操作させ且つ苗植付装置３を所定位置まで強制上昇させる第１状態と、苗植付装置３を接地下降させる第２状態とを交互に現出させ、且つ、前記中立位置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、植付クラッチ１２を入り操作させる状態と、植付クラッチ１２を切り操作させる状態とを交互に現出させるように制御装置３４が制御作動を行うよう構成するものである。
（２）又、前記第２操作具３６は、縦軸芯周りで前後自在に設け、後方側への揺動操作に基づいて昇降操作スイッチ３５の切り換え操作を行い、前方側への操作に基づいて植付クラッチ１２を操作する構成であってもよい。
【００２２】
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】昇降操作用制御ブロック図
【図２】昇降制御ブロック図
【図３】ローリング制御ブロック図
【図４】ローリング制御フローチャート
【図５】昇降制御フローチャート
【図６】操作レバーの操作説明図
【図７】操作具の配設部の平面図
【図８】感知感度特性図
【図９】操作部の平面図
【図１０】昇降制御フローチャート
【図１１】昇降制御フローチャート
【図１２】昇降制御フローチャート
【図１３】昇降制御フローチャート
【図１４】昇降制御フローチャート
【図１５】田植機の全体側面図
【符号の説明】
【００２４】
１      走行機体
３      対地作業装置
４      駆動機構