(57)【要約】【課題】  画像形成装置における駆動ローラの速度制御をより精度良く行う。【解決手段】  記録媒体の二次転写ローラの突入する時及び抜ける時に、検知手段により検知された中間転写ベルトへの負荷変動による速度変動を、相殺するように前記中間転写ベルトの駆動ローラを制御する。【選択図】          図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トナーによる中間転写ベルト上に一次転写像を形成した後、二次転写ローラで記録媒体にトナー画像を転写する画像形成装置において、
前記中間転写ベルトの搬送速度を検知する検知手段と、
前記記録媒体の前記二次転写ローラの突入する時及び抜ける時に、前記検知手段により検知された前記中間転写ベルトへの負荷変動による速度変動を、相殺するように前記中間転写ベルトの駆動ローラを制御する搬送速度制御手段とを有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記検知手段は、前記駆動ローラにより近い従動ローラに配設することを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記搬送速度制御手段の速度変動を相殺する駆動ローラの制御は、前記中間転写ベルトの搬送速度に記憶手段に記憶されている突入する時及び抜ける時の記録媒体の記憶値を乗じて得られた速度により制御することを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
請求項３に記載の画像形成装置において、
前記記録媒体の記憶値は記録媒体の種類及び印字速度の制御回数であることを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の画像形成装置において、
前記記録媒体の記憶値は、自由に設定可能であることを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トナー像が一次転写像として転写される中間転写ベルトの搬送速度が一定になるように駆動ローラを制御する画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の現像ユニットを有する画像形成装置として、中間転写ベルトを駆動する駆動ローラの偏芯による回転むら、駆動ローラの環境温度変化による膨張、記録媒体の搬送時における中間転写ベルトへの負荷等、それに伴う中間転写ベルトの搬送速度変動が、中間転写ベルトに各色を重畳させる時、複数色のトナー像の形成位置に互いにずれが生じて色ずれなどの不具合が発生するため、中間転写ベルトの速度変動を減少させるものが知られている。
【０００３】
その一例として、中間転写ベルトの従動ローラに角速度検知用のロータリエンコーダと呼ばれる放射状に幾つかのスリット孔を設けた円盤形のディスクと、このディスクを間に挟んで互いに対向する透過型のフォトインタラプタを備えたものを取り付け、そこから生成されるパルス信号のパルス時間を検出して、その検出値に基づいて中間転写ベルトの搬送速度を割り出し、駆動ローラの回転をフィードバック制御する画像形成装置が公知である（特許文献１）。
【０００４】
一方、記録媒体が二次転写ローラと二次転写ベルト間に進入する際に生じる負荷変動を、駆動ローラを中間転写ベルトの負荷変動発生部に近接して配置し、中間転写ベルトの端縁部に形成したタイミングマークを、リニアエンコーダで検出して駆動ローラの周速が中間転写ベルトの周速に一致するように駆動モータを制御する画像形成装置が公知である（特許文献２）。
【特許文献１】特開平１１−１７４９３２号公報
【特許文献２】特開２００４−１０９７０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１の画像形成装置は、パルス信号のパルス時間の検出値に基づいて中間転写ベルトの搬送速度を割り出し、駆動ローラの回転のフィードバック制御を行ってはいるが、二次転写ローラを記録媒体が突入する時及び抜ける時の中間転写ベルトの負荷を考慮して駆動ローラの制御を行っていない。
【０００６】
そして、従来、記録媒体が二次転写ローラに突入する時には、二次転写ローラと駆動ローラを互いに引き離す力が働き、この力によって、中間転写ベルトにブレーキが掛かり中間転写ベルトの速度が一瞬遅くなる。一方、記録媒体が二次転写ローラを抜ける時には、急激に負荷が低下することによって、テンションローラのバネに蓄えられていた弾性エネルギーが急激に放出され、中間転写ベルトの速度が一瞬早くなる。
【０００７】
それに対して、上記特許文献２の画像形成装置は、タイミングマークを、リニアエンコーダで検出することにより、駆動ローラの周速が中間転写ベルトの周速に一致させて駆動モータを制御しているので、記録媒体の突入する時には駆動ローラの速度を遅く、記録媒体の抜ける時には駆動ローラの速度を早く制御することになり、中間転写ベルトの速度を一定に保つ駆動ローラの速度制御が精度良く行われていない。
【０００８】
そこで、本発明は、画像形成装置における二次転写ローラを記録媒体が突入する時及び抜ける時の中間転写ベルトの負荷を考慮して駆動ローラの速度制御をより精度良く行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を達成するため、請求項１に記載の発明は、トナーによる中間転写ベルト上に一次転写像を形成した後、二次転写ローラで記録媒体にトナー画像を転写する画像形成装置において、前記中間転写ベルトの搬送速度を検知する検知手段と、前記記録媒体の前記二次転写ローラの突入する時及び抜ける時に、前記検知手段により検知された前記中間転写ベルトへの負荷変動による速度変動を、相殺するように前記中間転写ベルトの駆動ローラを制御する搬送速度制御手段とを有することを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、前記検知手段は、前記駆動ローラにより近い従動ローラに配設することを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、前記搬送速度制御手段の速度変動を相殺する駆動ローラの制御は、前記中間転写ベルトの搬送速度に記憶手段に記憶されている突入する時及び抜ける時の記録媒体の記憶値を乗じて得られた速度により制御することを特徴とする。
請求項４に記載の発明は、前記記録媒体の記憶値は記録媒体の種類及び印字速度の制御回数であることを特徴とする。
請求項５に記載の発明は、前記記録媒体の記憶値は、自由に設定可能であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の画像形成装置は前記搬送速度制御手段を有するので、画像形成記録媒体が二次転写ローラに突入する時又は抜ける時に生じる負荷変動に起因する、速度変動を相殺するように駆動ローラをフィードフォワード制御により、中間転写ベルトの速度制御をより精度良く行うことができる。
【００１１】
前記搬送速度制御手段は、記録媒体の種類、印字速度の条件の違いにより、記録媒体が二次転写ローラに突入する時又は抜ける時に生じる負荷が変化したとしても、その条件の違いに応じて駆動ローラをフィードフォワード制御しているので、これらの条件が異なっても中間転写ベルトの速度制御をより精度良く行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の最良の形態を詳細に説明する。図１は本発明の一例である実施形態として画像形成装置の全体の構成を示した図である。図２は従動ローラ１６、検知物１９及び光学的センサ１８の拡大図である。図３は画像形成装置の構成を示すブロック図である。
【００１３】
図４は制御装置のＲＡＭに記憶されている情報を示す図である。図５は制御装置のカウンタ部の動作を示すタイムチャートである。図６は中間転写ベルトの速度変動の推移とレジストセンサ及びレジストクラッチのタイミングを示したチャートである。図７は現状のフィードフォワード制御の処理手順を示すフローチャートである。図８は中間転写ベルトへの記録媒体の負荷変動による速度変動を相殺する駆動ローラ制御の処理手順を示すフローチャートである。
【００１４】
図１の本発明の一例である実施形態として画像形成装置の全体の構成を示した図を説明する。画像形成装置は、４つの像担持体である感光体ドラム１０Ｙ、１０Ｃ、１０Ｍ、１０Ｋと、その各感光体ドラム上に形成した潜像を互いに異なる色のトナー像にそれぞれ現像する複数の現像ユニット１１Ｙ、１１Ｃ、１１Ｍ、１１Ｋと、異なる色のトナー像がそれぞれ重ね合わせ状態に一次転写される矢印Ａ方向に回転する中間転写ベルト１２とを備えている。
【００１５】
中間転写ベルト１２は無端状のベルトであり、この実施形態では、その中間転写ベルト１２の下部側に、その中間転写ベルト１２の回転方向に沿って、イエロー、シアン、マゼンタ、ブラックの各色用の感光体ドラム１０が並列にそれぞれ配置されている。
【００１６】
感光体ドラム１０の回りには、図示しない帯電装置と、上記した現像ユニット１１と、一次転写装置を構成する一次転写ローラ１３と、図示しないクリーニングユニット等がそれぞれ配設されている。
【００１７】
また、感光体ドラム１０の帯電装置により帯電された帯電面には、露光装置７からイエロー、シアン、マゼンタ、ブラックの各色に対応した光が照射されて、そこに潜像がそれぞれ形成されるようになっている。各感光体ドラム１０には、一次転写ローラ１３がそれぞれ対向した位置に配置されていて、その各一次転写ローラ１３と感光体ドラム１０との間には中間転写ベルト１２が挟まれた状態で回動するようになっている。
【００１８】
その中間転写ベルト１２は、支持ローラとなる駆動ローラ１４とテンションローラ１５と従動ローラ１６とに支持されており、駆動ローラ１４が駆動モータ４より減速ギア５を介して回転されて矢印Ａ方向に回動する。そして、駆動ローラ１４に対向する位置には、中間転写ベルト１２を挟んで二次転写ローラ１７が配設されている。
【００１９】
画像形成装置はプリント動作が開始されると、各感光体ドラム１０が時計回り方向にそれぞれ回転を開始し、その表面が帯電装置により一様に帯電され、その各帯電面に露光装置７よりイエロー、シアン、マゼンタ、ブラックの各色の画像に対応した光が照射されて、そこに潜像がそれぞれ形成される。
【００２０】
その各潜像は、各現像ユニット１１により現像されて、イエロー、シアン、マゼンタ、ブラックの各色のトナー像となる。その各色のトナー像は、矢印Ａ方向に回動している中間転写ベルト１２に、各一次転写ローラ１３により正確に重ね合わせ状態に転写されて行き、それにより中間転写ベルト１２にはフルカラーの合成カラー画像（トナー像）が形成される。
【００２１】
一方、下方に配設されている給紙ユニット６から記録媒体である転写紙Ｐが給紙されると、レジストローラ２０とレジストセンサ２１とレジストクラッチ２２により所定のタイミングで駆動ローラ１４と二次転写ローラ１７との間に送り込まれ、中間転写ベルト１２に担持されている合成カラー画像が二次転写ローラ２５により転写紙Ｐの決まった位置に一括して二次転写される。
【００２２】
そして、その転写紙Ｐ上のトナー像が、定着ユニット８により定着され、図示しない排紙トレイ上に排出される。また、中間転写ベルト１２の表面に連れ添って従動回転する従動ローラ１６には、一定の距離を置いて光学的センサ１８が配設されており、従動ローラ１６の周回に複数個設けられた検知物１９に対して測定光を発光し、その反射光／透過光を受光してパルス状の検出信号を出力する。
【００２３】
そして、そのパルス信号の変化点から変化点の時間を計測してその時間から従動ローラ１６の角速度、つまりは中間転写ベルト１２の搬送速度を検出し、その中間転写ベルト１２の搬送速度が一定になるように制御する搬送速度制御手段としての制御装置３を備えている。
【００２４】
光学的センサ１８は、中間転写ベルト１２の搬送速度を決めている駆動ローラ１４のより近い従動ローラ１６に配設して、より実速度に近い搬送速度を検出するようにしている。駆動ローラ１４の外周は、従動ローラ１６の外周の偶数倍となっている。以後、ここでは駆動ローラ１４の外周に対して従動ローラ１６の外周の比率は、２：１になっているものとして話を進める。また、従動ローラ１６は、その周回上に検知物１９が１周期に渡って等間隔に設けられている。また、駆動ローラ１４の外周と各色の現像ユニット１１内の感光体ドラム１０の一次転写接点間の間隔は同じ距離とするため、駆動ローラ１４の偏芯分は中間転写ベルト１２の各色を重畳する時に色ずれは発生しない機械的な構成になっている。
【００２５】
図２の従動ローラ１６、検知物１９及び光学的センサ１８の拡大図を説明する。透過型センサの発光素子は、回転ディスクのスロット、例えば８個のスロットを通して受光素子を動作し、電圧比較器によりパルス信号を生成している。前記光学センサ１８は、上述したように駆動ローラ１４のより近い従動ローラ１６に配設して、中間転写ベルト１２の実速度に近い搬送速度を検出するようにしている。前記光学的センサ１８は、中間転写ベルト１２の搬送速度を検出する検出手段の一例を示したものでありこれに限定されない。
【００２６】
図３の画像形成装置の構成を示すブロック図を説明する。制御装置３は、従動ローラ１６が１回転する毎にここでは８パルスのパルス信号を発生し、立ち上がりから立ち上がりまたは立ち下がりから立ち下がりの間の移動時間をクロック３１から発生するクロックパルスによりカウントするカウンタ部３０を備えている。クロック３１は、一定時間間隔の周期的なクッロクパルスを、例えば数百ＫＨｚ〜数ＭＨｚのといった高い周波数を発生させるもので、水晶発振器等で構成される。
【００２７】
そして、その移動時間のカウント値を記憶するＲＡＭ３３と共に移動速度（角速度）を求め、目標速度との差分を求めて一定速度となるような速度補正量を求める演算部３２と、その速度補正量を基にモータドライバ３５に現速度より変化させたモータ駆動クロックを出力するモータ駆動部３４とを備えている。
【００２８】
図４の制御装置のＲＡＭに記憶されている情報を示す図を説明する。ＲＡＭ３３には、速度補正量を求める際に必要となるフィードバック係数（ＰＩＤ係数等）の他に、紙種（普通紙／厚紙）と印字速度（標準速／半速）の４種類の情報がＲＡＭに記憶されている。
【００２９】
レジストセンサ２１に記録媒体としての転写紙Ｐが通過する時間またはレジストローラ２０に動力を与えるためにレジストクラッチをＯＮし始める時間を基点に、記録媒体が二次転写ローラ１７に突入する際のタイミング、または記録媒体が二次転写ローラ１７を抜ける際のタイミングの制御回数が記憶され、さらに中間転写ベルトへの記録媒体の負荷変動による速度変動を相殺するようなフィードフォワード速度を与えるための速度の大きさ（フィードフォワード係数）とその期間を表した制御回数が記憶されている。
【００３０】
図４（１）は二次転写突入時の紙種（普通紙／厚紙）と印字速度（標準速／半速）の４種類の情報値（以下、「記憶値」という。）が、図４（２）は二次転写抜け時の前記４種類の情報の記憶値が示されている。なお、これらの記憶値は、自由に設定可能である。ここで、印字速度のうち、例えば、ｍ１／Ａｆｆ／ｉ１は、ｍ１が突入までの制御回数、ｆｆが係数、ｉ１が突入制御回数を表し、ｍ５／Ｅｆｆ／ｊ１は、ｍ５が抜けまでの制御回数、ｆｆが係数、ｊ１が抜け制御回数を表している。
【００３１】
図５の制御装置のカウンタ部の動作を示すタイムチャートを説明する。図から、カウンタ部３０より光学的センサ１８からの検出信号の立ち下がりでカウントが開始されると、クッロク３１からのカウントクロックの例えば立ち上がりでカウント値が次々とアップカウントされる。そして、次の検出信号の立ち下がりが発生すると、その時点のカウント値（図ではＥ０００ｈ）が演算部３２のレジスタに転送されると同時にカウント値がクリアされ、演算部３２に対して割込を発生する。
【００３２】
そして、さらに次のカウントが開始される。演算部３２は、その割込をトリガに適宜そのレジスタからカウント値をリードし、後述する所定の演算処理を行う。検出信号の変化点間のカウント値は、従動ローラ１６の角速度に応じて変化する。具体的には、従動ローラ１６の角速度が速くなると、カウンタ値は少なくなり、逆に遅くなるとカウンタ値は多くなる。
【００３３】
図６の中間転写ベルトの速度変動の推移とレジストセンサ及びレジストクラッチのタイミングを示したチャートを説明する。図では、記録媒体を連続３枚印刷した時を示している。図で示すように、記録媒体が二次転写ローラ１７に突入する際には、転写性の観点からニップを持たせ押圧力が加わっている二次転写ローラ１７とその対向ローラ（駆動ローラ１４）が互いに引き離されようとする力が働き、この力によって、中間転写ベルト１２にブレーキが掛かるようになり、中間転写ベルト１２の速度が一瞬遅くなる。
【００３４】
一方、記録媒体が二次転写ローラ１７を抜ける際には、急激に負荷が低下することによって、テンションローラ１５のバネに蓄えられていた弾性エネルギーが急激に放出されるため、中間転写ベルト１２の速度が一瞬速くなる。ここで、普通紙で標準速を例に取ると、レジストクラッチ２２のＯＮタイミングを基点に、二次転写ローラ１７に突入するまでの時間（制御回数：ｍ１を制御間隔：ΔＴで掛けた時間）及び抜けるまでの時間（制御回数：ｍ５を制御間隔：ΔＴで掛けた時間）が決まっている。記録媒体の２枚目でも３枚目でのこの値は同じである。レジストセンサ２１のＯＮタイミングを基点にした時はｍ１’、ｍ５’でこれも同様である。
【００３５】
そして、突入時の速度変動は、普通紙・標準速の場合、大きさはある速度にフィードフォワード係数Ａｆｆを掛けた速度、期間は制御回数：ｉ１を制御間隔ΔＴで掛けた時間、抜け時の速度変動は、大きさはある速度にフィードフォワード係数Ｅｆｆを掛けた速度さ、期間は制御回数：ｊ１を制御間隔ΔＴで掛けた時間を、それぞれの速度変動に対して逆に与えれば（図点線）、相殺して速度変動が打ち消しされる。
【００３６】
図７の現状のフィードフォワード制御の処理手順を示すフローチャートを説明する。ここでは、基点をレジストクラッチ２２のＯＮ信号、普通紙で標準速の印刷の場合で説明する。まず、Ｓ１０において、プリント動作等において駆動モータ４の立ち上げが開始され駆動モータ４が定常速に安定すると、Ｓ１１にてカウンタ部３０前段のクロック３１のカウントクロックによるカウント値をゼロにクリアし、カウンタ部３０からの割込許可と共にカウント開始をＯＮに設定する。
【００３７】
次に、Ｓ１２において駆動モータ４の立ち上げ直後の最初のステップか判断し、最初の割込におけるカウント値はカウント動作ＯＮと検出信号の変化が同期してなく正確な値ではないので、１回目の割込における制御を無視する。そして、Ｓ１３にて割込カウント数：ｉ、ｊ、ｎ、ｍを０にクリアする。
【００３８】
Ｓ１４にてカウント部３０からの割込を待ち、割込が発生するとＳ１５に進み、割込カウントをｎ＝ｎ＋１にインクリメントする。そしてＳ１６にて、カウント部３０からレジスタに転送されたｎ番目におけるカウンタ値：Ｔｃｎをリードし、Ｓ１７にてＳ１６でリードしたＴｃｎから角速度：Ｖｐｎ［ｍｍ／ｓ］を算出する。算出の一方法を以下に示す。
【００３９】
カウントクロックの最小カウント時間（サンプリング時間）をΔｔ［ｍｓ］とすると、Ｔｃｎにおけるカウント時間：Ｔｎ［ｍｓ］は、
Ｔｎ［ｍｓ］＝Ｔｃｎ×Δｔ  ｎ＝１、２、３、・・・
で求められる。従動ローラ１６の径＋中間転写ベルト厚膜をｒ［ｍｍ］とすると、従動ローラ１６の角速度：Ｖｐｎ［ｍｍ／ｓ］は、
Ｖｐｎ［ｍｍ／ｓ］＝ｒ×π／８×Ｔｎ×１０００  ｎ＝１、２、３、・・・
より求まる。
【００４０】
次にＳ１８に進み、制御中にレジストクラッチ２２をＯＮしたかどうか判断し、Ｙｅｓの場合は（１）に進む。Ｎｏの場合は１９に進み、操作速度：Ｖ１ｎ［ｍｍ／ｓ］を算出する。
【００４１】
算出の一方法を次に示す。まず、基準速度：Ｖｓ［ｍｍ／ｓ］との差分値（偏差）：Ｖｅｎ［ｍｍ／ｓ］を求める。
Ｖｅｎ［ｍｍ／ｓ］＝Ｖｓ−Ｖｐｎ  ｎ＝１、２、３、・・・
一方、その差分値に対する積分速度Ｖｅｉｎ［ｍｍ／ｓ］を求める。
Ｖｅｉｎ［ｍｍ／ｓ］＝Ｖｅｎ＋Ｖｅｎ−１  ｎ＝１、２、３、・・・
【００４２】
この時、Ｖｅｎ、ＶｅｉｎはＲＡＭ３３にメモリする。以上より、操作速度：Ｖ１ｎ［ｍｍ／ｓ］は、Ｖ１ｎ［ｍｍ／ｓ］＝Ｋｐ×Ｖｅｎ＋Ｋｉ×Ｖｅｉｎ＋Ｋｄ×（Ｖｅｎ−Ｖｅｎ−１）＋Ｖｓ
Ｋｐ：比例係数  Ｋｉ；積分係数  Ｋｄ：微分係数
ｎ＝１、２、３、・・・
より求まる。
【００４３】
Ｋｐ、Ｋｉ、Ｋｄは、予めＲＡＭ３３に記憶されている。そして、Ｓ２０にて求めた操作速度に従い、モータ駆動部３４に対して現速度より変化させたモータ駆動クロックを出力するように指令を出し、中間転写ベルト１２の速度制御が行われる。Ｓ２１にてプリント動作等が終了か判断し駆動モータ４の停止と判断されると、Ｓ２２に進み駆動モータ４を立ち下げて終了となる。ここまでは、現状のフィードフォワード制御である。
【００４４】
次に、図８の中間転写ベルトへの記録媒体の負荷変動による速度変動を相殺する駆動ローラ制御の処理手順を示すフローチャートを説明する。Ｓ１８で（１）に進んだ場合を説明する。まず、Ｓ２７にてレジストクラッチ２２のＯＮを基点とする割込カウント数をｍ＝ｍ＋１にインクリメントする。そしてＳ２８にて、予めＲＡＭ３３に記憶されている普通紙・標準速での二次転写ローラ１７に突入するまでの制御回数：ｍ１と比較し、突入されたかどうか判断する。
【００４５】
同様に、Ｓ２９にて予めＲＡＭ３３に記憶されている普通紙・標準速での二次転写ローラ１７から抜けるまでの制御回数：ｍ５と比較し、抜けたかどうか判断する。Ｓ２９にてＮｏの場合は突入されたが抜けはまだで、Ｙｅｓの場合は突入されさらに抜けたと判断される。Ｙｅｓの場合は、Ｓ３０にて抜けからの割込カウント数をｊ＝ｊ＋１にインクリメントする。そしてＳ３１にて、予めＲＡＭ３３に記憶されている普通紙・標準速での二次転写ローラ１７の抜け制御回数：ｊ１と比較し、期間内かどうか判断する。
【００４６】
Ｎｏの場合も同様に、Ｓ３４にて突入からの割込カウント数をｉ＝ｉ＋１にインクリメントする。そしてＳ３５にて予めＲＡＭ３３に記憶されている普通紙・標準速での二次転写ローラ１７の突入制御回数：ｉ１と比較し、期間内かどうか判断する。
【００４７】
Ｓ３１でＹｅｓの場合は、Ｓ３２にてＳ１９で求めた操作速度：Ｖ１ｎ［ｍｍ／ｓ］に対して予めＲＡＭ３３に記憶されている普通紙・標準速でのフィードフォワード係数：Ｅｆｆをある速度：Ｖｆｆに乗じた項を加えた以下の式より算出する。
Ｖ３ｎ［ｍｍ／ｓ］＝Ｋｐ×Ｖｅｎ＋Ｋｉ×Ｖｅｉｎ＋Ｋｄ×（Ｖｅｎ−Ｖｅｎ−１）−Ｅｆｆ×Ｖｆｆ＋Ｖｓ
【００４８】
フィードフォワード項がマイナスなのは、抜けの場合に速度が速くなるのを相殺する方向であるからである。Ｓ３１にてＮｏの場合には、Ｓ３８にて割込カウント数：ｉ、ｊ、ｍを０にクリアし、Ｓ１９に戻る。
【００４９】
次に、Ｓ３５でＹｅｓの場合は、Ｓ３６にてＳ１９で求めた操作速度：Ｖ１ｎ［ｍｍ／ｓ］に対して予めＲＡＭ３３に記憶されている普通紙・標準速でのフィードフォワード係数：Ａｆｆをある速度：Ｖｆｆに乗じた項を加えた以下の式より算出する。
Ｖ２ｎ［ｍｍ／ｓ］＝Ｋｐ×Ｖｅｎ＋Ｋｉ×Ｖｅｉｎ＋Ｋｄ×（Ｖｅｎ−Ｖｅｎ−１）＋Ａｆｆ×Ｖｆｆ＋Ｖｓ
【００５０】
今回フィードフォワード項がプラスなのは、今度は突入の場合に速度が遅くなるのを相殺する方向であるからである。以後は、Ｓ３３にてＳ２０と同様に中間転写ベルト１２の速度制御が行われ、Ｓ２３〜Ｓ２６でＳ１４〜Ｓ１７と同様に進み、Ｓ２７に戻り繰り返す。一方、Ｓ２８にてＮｏの場合とＳ３５にてＮｏの場合は、Ｓ３７にてＳ１９と同じ操作速度を算出し、Ｓ３３にて中間転写ベルト１２の速度制御が行われる。ここで、上述したＳ２７からＳ３３までの中間転写ベルト１２の速度制御の処理手順を実行する手段が搬送速度制御手段である。
【００５１】
上述した本発明の1実施形態は以下の効果を奏するものである。上記搬送速度制御手段を有する画像形成装置は、記録媒体の搬送時における中間転写ベルトへの負荷変動による中間転写ベルトの速度変動を、現状のフィードバック制御により中間転写ベルトの搬送速度を一定にするのに加え、既存のレジストセンサの検知信号またはレジストクラッチの動力信号を利用し、それらの信号を基点に、記録媒体が二次転写ローラに突入する時、そして、記録媒体が二次転写ローラを抜ける時、それらの負荷変動による速度変動を相殺するように駆動ローラをフィードフォワード制御ができる。該駆動ローラのフィードフォワード制御により、中間転写ベルトの速度制御を精度良く行うことができる。
【００５２】
上記光学的センサ１８は、駆動ローラ１４のより近い従動ローラ１６に配設することにより、中間転写ベルト１２の実速度に近い搬送速度を検出できる。
【００５３】
普通紙，厚紙等の紙種，解像度アップによる印字速度の違いにより、記録媒体による負荷条件が変化したとしても、それらの条件に応じた適切な駆動ローラのフィードフォワード制御を行っているので、これらの条件が異なっても中間転写ベルトの速度制御をより精度良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の一実施形態として画像形成装置の全体の構成を示した図である。
【図２】従動ローラ１６、検知物１９及び光学的センサ１８の拡大図である。
【図３】画像形成装置の構成を示すブロック図である。
【図４】制御装置のＲＡＭに記憶されている情報を示す図である。
【図５】制御装置のカウンタ部の動作を示すタイムチャートである。
【図６】中間転写ベルトの速度変動の推移とレジストセンサ及びレジストクラッチのタイミングを示したチャートである。
【図７】現状のフィードフォワード制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】中間転写ベルトへの記録媒体の負荷変動による速度変動を相殺する駆動ローラ制御の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
３・・・制御装置、４・・・駆動モータ、５・・・減速キア、６・・・給紙ユニット、７・・・露光装置、８・・・定着ユニット、１０・・・感光体ドラム、１１・・・現像ユニット、１２・・・中間転写ベルト、１３・・・一次転写ローラ、１４・・・駆動ローラ、１５・・・テンションローラ、１６・・・従動ローラ、１７・・・二次転写ローラ、１８・・・光学的センサ、１９・・・検知物、２０・・・レジストローラ、２１・・・レジストセンサ、２２・・・レジストクラッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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