(57)【要約】【課題】ロボット等、関節を有する運動体の機能に異常がある場合、この異常の内容に鑑みて運動体の機能を適切に制御し得る方法を提供する。【解決手段】本発明の制御方法によれば、異常検知部１１１がロボット（運動体）２００に生じる異常があった場合、その第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が高い程度によって「第１異常」「第２異常」又は「第３異常」があることを検知する。また、モード設定部１１２が、第１異常があることの検知に応じてロボット２００の少なくとも起動期間終了後に第１及び第２機能を停止させる「第１モード」を設定し、第２異常があることの検知に応じて少なくとも起動期間終了後に第１機能を停止させる一方、起動期間内に第２機能により制御ユニット１００等を調整する「第２モード」を設定し、第３異常があることの検知に応じて第１及び第２機能によりロボット２００を運動させる「第３モード」を設定する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御系電源から制御系電線を介して電力が供給されることで作動する複数の制御ユニットのうち第１副制御ユニットによる駆動系電源から駆動系電線を介してアクチュエータに供給される電力の調節を通じた、該アクチュエータの作動に伴う該運動体の運動の制御機能を含む第１機能と、該複数の制御ユニットによる相互通信機能と、該複数の制御ユニットのうち第２副制御ユニットによるセンサを通じた状態量の測定機能とを含む第２機能とを有する運動体を制御する方法であって、
複数の制御ユニットへの電力供給開始から、アクチュエータの作動に伴う運動体の運動開始までの起動期間内に、第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が高い第１異常と、第１機能に支障をもたらす可能性が高い一方、第２機能に支障をもたらす可能性が低い第２異常と、第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が低い第３異常とのそれぞれの有無を検知する異常検知ステップと、
異常検知ステップで第１異常があることが検知された場合、少なくとも起動期間の終了後に第１及び第２機能を停止させる第１モードを設定し、異常検知ステップで第２異常があることが検知された場合、少なくとも起動期間の終了後に第１機能を停止させる一方、起動期間内に第２機能の発揮により制御ユニット及びセンサのうち一方又は両方を調整する第２モードを設定し、異常検知ステップで第３異常があることが検知された場合、起動期間の終了後に第１及び第２機能により運動体を運動させる第３モードを設定するモード設定ステップと、
モード設定ステップで設定されたモードに応じて運動体の機能を制御するステップとを有することを特徴とする制御方法。
【請求項２】
異常検知ステップが、運動体の起動期間において、制御系電源から制御系電線を介して制御ユニットに電力が供給されている一方、駆動系電源から駆動系電線を介してアクチュエータに対する電力供給が停止されている第１状態で異常を検知する第１異常検知ステップと、制御系電源から制御系電線を介して制御ユニットに電力が供給され、且つ、駆動系電源から駆動系電線を介してアクチュエータに電力が供給されている第２状態で異常を検知する第２異常検知ステップとを有することを特徴とする請求項１記載の制御方法。
【請求項３】
異常検知ステップが、複数の制御ユニット間の通信異常を第１異常として検知するステップと、第１副制御ユニットとセンサとの通信異常を第１異常として検知するステップと、制御ユニット及びセンサのうち一方又は両方の仕様の異常を第１、第２又は第３異常として検知するステップと、制御ユニットの動作環境の異常を第１又は第２異常として検知するステップとのうち少なくともいずれか１つを有することを特徴とする請求項１又は２記載の制御方法。
【請求項４】
異常検知ステップで検知された異常の内容を、通知手段を通じて通知するステップを有することを特徴とする請求項１、２又は３記載の制御方法。
【請求項５】
制御系電源から制御系電線を介して電力が供給されることで作動する複数の制御ユニットのうち第１副制御ユニットによる駆動系電源から駆動系電線を介してアクチュエータに供給される電力の調節を通じた、該アクチュエータの作動に伴う該運動体の運動の制御機能を含む第１機能と、該複数の制御ユニットによる相互通信機能と、該複数の制御ユニットのうち第２副制御ユニットによるセンサを通じた状態量の測定機能とを含む第２機能とを有する運動体を制御するシステムであって、
複数の制御ユニットへの電力供給開始から、アクチュエータの作動に伴う運動体の運動開始までの起動期間内に、第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が高い第１異常と、第１機能に支障をもたらす可能性が高い一方、第２機能に支障をもたらす可能性が低い第２異常と、第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が低い第３異常とのそれぞれの有無を検知する異常検知手段と、
異常検知手段により第１異常があることが検知された場合、少なくとも起動期間の終了後に第１及び第２機能を停止させる第１モードを設定し、異常検知手段により第２異常があることが検知された場合、少なくとも起動期間の終了後に第１機能を停止させる一方、起動期間内に第２機能の発揮により制御ユニット及びセンサのうち一方又は両方を調整する第２モードを設定し、異常検知手段により第３異常があることが検知された場合、起動期間の終了後に第１及び第２機能により運動体を運動させる第３モードを設定するモード設定手段と、
モード設定手段により設定されたモードに応じて運動体の機能を制御する手段とを有することを特徴とする制御システム。
【請求項６】
制御系電源から制御系電線を介して電力が供給されることで作動する複数の制御ユニットのうち第１副制御ユニットによる駆動系電源から駆動系電線を介してアクチュエータに供給される電力の調節を通じた、該アクチュエータの作動に伴う該運動体の運動の制御機能を含む第１機能と、該複数の制御ユニットによる相互通信機能と、該複数の制御ユニットのうち第２副制御ユニットによるセンサを通じた状態量の測定機能とを含む第２機能とを有する運動体を制御するシステムに機能を付与するプログラムであって、
複数の制御ユニットへの電力供給開始から、アクチュエータの作動に伴う運動体の運動開始までの起動期間内に、第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が高い第１異常と、第１機能に支障をもたらす可能性が高い一方、第２機能に支障をもたらす可能性が低い第２異常と、第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が低い第３異常とのそれぞれの有無を検知する異常検知機能と、
異常検知機能により第１異常があることが検知された場合、少なくとも起動期間の終了後に第１及び第２機能を停止させる第１モードを設定し、異常検知機能により第２異常があることが検知された場合、少なくとも起動期間の終了後に第１機能を停止させる一方、起動期間内に第２機能の発揮により制御ユニット及びセンサのうち一方又は両方を調整する第２モードを設定し、異常検知機能により第３異常があることが検知された場合、起動期間の終了後に第１及び第２機能により運動体を運動させる第３モードを設定するモード設定機能と、
モード設定機能により設定されたモードに応じて運動体の機能を制御する機能とを前記システムに付与することを特徴とする制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は関節回りに運動する運動体を制御する方法及びシステム、並びに当該システムに諸機能を付与するプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、脚式移動ロボットに搭載された視覚センサ等の入力と、関節アクチュエータ等の出力を複数組み合わせ、ロボットの機能・動作を自律的に確認・診断する技術的手法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この従来技術によれば、センサやアクチュエータ等の異常（エラー）が検出された場合、その検出結果がロボットの動作等によりユーザに対して通知される。
【特許文献１】特開２００２−１４４２６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、ロボットのセンサ等に異常が生じているにもかかわらず、ユーザが適切な対処をしない場合、ロボットが予期せぬ動作をするおそれがある。一方、自律的な機能診断によって異常が検出された後、ロボットが自律的にその作動を全て停止する場合、その異常が軽微なものであるにもかかわらず一様にロボットの機能が全て停止されると、ロボットの機能が過度に抑制されることになる。
【０００４】
そこで、本発明は、ロボット等、関節を有する運動体の機能に異常がある場合、この異常の内容に鑑みて運動体の機能を適切に制御し得る方法及びシステム、並びに当該制御機能を当該システムに付与し得るプログラムを提供することを解決課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、制御系電源から制御系電線を介して電力が供給されることで作動する複数の制御ユニットのうち第１副制御ユニットによる駆動系電源から駆動系電線を介してアクチュエータに供給される電力の調節を通じた、該アクチュエータの作動に伴う該運動体の運動の制御機能を含む第１機能と、該複数の制御ユニットによる相互通信機能と、該複数の制御ユニットのうち第２副制御ユニットによるセンサを通じた状態量の測定機能とを含む第２機能とを有する運動体を制御する方法に関する。
【０００６】
運動体の運動部分に、制御系電線、駆動系電線及び通信線が配線される場合、当該部分の動き易さの確保や当該運動部分のコンパクト化のため、当該部分の配線は可能な限りまとまっていることが好ましい。従って、駆動系電源とモータとを結ぶ駆動系電線、制御系電源と各制御ユニットとを結ぶ制御系電線、及び複数の制御ユニットを結ぶ通信線が一部分に密接して配線される場合がある。この場合、通信線の信号が駆動系電線から生じるノイズの影響を受けたり、当該運動部分の運動によりこれらの線が外力を受けることで、運動体の第１機能や第２機能に支障をきたす可能性も高い。従って、第１及び第２機能の確保の観点から、運動体の起動時（起動期間）にその異常の有無を検知し、異常があることが検知された場合、その異常に対処する必要性が非常に高い。
【０００７】
そこで、前記課題を解決するための本発明の運動体の制御方法は、複数の制御ユニットへの電力供給開始から、該アクチュエータの作動に伴う運動体の運動開始までの起動期間内に、第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が高い第１異常と、第１機能に支障をもたらす可能性が高い一方、第２機能に支障をもたらす可能性が低い第２異常と、第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が低い第３異常とのそれぞれの有無を検知する異常検知ステップと、異常検知ステップで第１異常があることが検知された場合、少なくとも起動期間の終了後に第１及び第２機能を停止させる第１モードを設定し、異常検知ステップで第２異常があることが検知された場合、少なくとも起動期間の終了後に第１機能を停止させる一方、起動期間内に第２機能の発揮により制御ユニット及びセンサのうち一方又は両方を調整する第２モードを設定し、異常検知ステップで第３異常があることが検知された場合、起動期間の終了後に第１及び第２機能により運動体を運動させる第３モードを設定するモード設定ステップと、モード設定ステップで設定されたモードに応じて運動体の機能を制御するステップとを有することを特徴とする。
【０００８】
本発明の制御方法によれば、運動体の「起動期間」、すなわち、複数の制御ユニットへの電力供給開始から、アクチュエータの作動に伴う運動体の運動開始までの期間に、第１、第２及び第３異常のそれぞれの有無が検知される。
【０００９】
運動体の起動期間内に「第１異常」があることが検知された場合、少なくとも起動期間の終了後に第１及び第２機能を停止させる「第１モード」が設定され、運動体の機能が「第１モード」に従って制御される。「第１異常」は運動体の「第１機能（＝第１副制御ユニットによる駆動系電源から駆動系電線を介してアクチュエータに供給される電力の調節を通じた、アクチュエータの作動に伴う運動体の運動の制御機能を含む機能）」及び「第２機能（＝複数の制御ユニットによる相互通信機能と、第２副制御ユニットによるセンサを通じた状態量の測定機能とを含む機能）」に支障をもたらす可能性が高いものである。このため「第１モード」に従って、少なくとも起動期間の終了後に第１及び第２機能を停止させることで、複数の制御ユニットの通信異常や、センサを通じた状態量の測定異常、さらには当該異常のある制御ユニット間の通信や異常のある測定結果に基づくアクチュエータの作動制御による運動体の予期せぬ運動を停止することができる。
【００１０】
また、運動体の起動期間内に「第２異常」があることが検知された場合、少なくとも起動期間の終了後に第１機能を停止させる一方、起動期間内に第２機能により制御ユニット及びセンサのうち一方又は両方を調整する「第２モード」が設定され、運動体の機能が「第２モード」に従って制御される。「第２異常」は第１副制御ユニットによるアクチュエータの制御等の「第１機能」に支障をもたらす可能性が高いものである一方、第２副制御ユニットによるセンサを通じた状態量の測定等の「第２機能」に支障をもたらす可能性が低いものである。このため「第２モード」に従って少なくとも起動期間の終了後に第１機能が停止させられることで、運動体が予期せぬ運動をする事態が回避される。また、運動体の起動期間内に第２機能により制御ユニット及びセンサのうち一方又は両方が調整されることで、その後で第２異常が解消された場合、運動体の再起動時（起動期間内）に制御ユニットやセンサの調整を行うことなく運動体の作動制御を迅速に開始することが可能となる。
【００１１】
さらに「第３異常」があることが検知された場合、起動期間の終了後に第１及び第２機能により運動体を運動させる「第３モード」が設定され、運動体が「第３モード」に従って制御される。「第３異常」は第１副制御ユニットによるアクチュエータの制御等の「第１機能」に支障をもたらす可能性が高いものである一方、第２副制御ユニットによるセンサを通じた状態量の測定等の「第２機能」の支障とはならない軽微な異常である。このため「第３モード」に従って、起動期間の終了後に第１及び第２機能により運動体の運動が制御されることで、第１及び第２機能が過剰に抑制される事態が回避され得る。
【００１２】
従って、本発明の制御方法によれば、運動体の起動時（起動期間）においてその運動体の機能の異常の有無を検知し、異常の内容に鑑みて運動体の機能を適切に制御することができる。
【００１３】
また、本発明の制御方法は、異常検知ステップが、運動体の起動期間において、制御系電源から制御系電線を介して制御ユニットに電力が供給されている一方、駆動系電源から駆動系電線を介してアクチュエータに対する電力供給が停止されている第１状態で異常を検知する第１異常検知ステップと、制御系電源から制御系電線を介して制御ユニットに電力が供給され、且つ、駆動系電源から駆動系電線を介してアクチュエータに電力が供給されている第２状態で異常を検知する第２異常検知ステップとを有することを特徴とする。
【００１４】
運動体が運動するとき、制御系電源から制御系電線を介して分散制御システムを構成する複数の制御ユニットに電力が供給されるとともに、駆動系電源から駆動系電線を介してアクチュエータに電力が供給される。また、駆動系電源からの供給電力は、一般的に制御系電源からの供給電力よりも大きいので、駆動系電源からアクチュエータに電力が供給される際に生じるノイズが通信線を流れる信号に影響を与える傾向が強い。このため、駆動系電源からアクチュエータに電力が供給されていない状態で何の異常も検知されなかったのに、駆動系電源からアクチュエータに電力が供給されたとたんに異常が生じ、運動体が予期せぬ運動をする場合がある。従って、運動体が運動する時と同様、駆動系電源からアクチュエータに電力が供給されている状態で、運動体の機能に支障をもたらす異常を検知する必要性が高い。
【００１５】
本発明の制御方法によれば、運動体の起動期間において「第１状態（＝制御系電源から制御系電線を介して制御ユニットに電力が供給されている一方、駆動系電源から駆動系電線を介してアクチュエータに対する電力供給が停止されている状態）」で異常が検知されるのみならず、「第２状態（＝制御系電源から制御系電線を介して制御ユニットに電力が供給され、且つ、駆動系電源から駆動系電線を介してアクチュエータに電力が供給されている状態）」でも異常が検知される。これにより、第２状態のように運動体が運動する時と同様に制御ユニット及びアクチュエータに電力が供給された状態で異常の有無が検知される。従って、前記のように駆動系電源からアクチュエータに電力が供給されたとたんに異常が生じ、運動体が予期せぬ運動をすることが確実に抑制され得る。
【００１６】
さらに本発明の制御方法は、異常検知ステップが、複数の制御ユニット間の通信異常を第１異常として検知するステップと、第１副制御ユニットとセンサとの通信異常を第１異常として検知するステップと、制御ユニット及びセンサのうち一方又は両方の仕様の異常を第１、第２又は第３異常として検知するステップと、制御ユニットの動作環境の異常を第１又は第２異常として検知するステップとのうち少なくともいずれか１つを有することを特徴とする。
【００１７】
本発明の制御方法によれば「複数の制御ユニット間の通信異常」及び「第２副制御ユニットとセンサとの通信異常」が、それぞれ「第１異常」として検知され得る。当該異常は、運動体の制御にとって深刻な影響を及ぼすものであり、複数の制御ユニット間の通信や第２副制御ユニットによるセンサを通じた状態量の測定、さらには当該通信や測定状態量に基づく第１副制御ユニットによるアクチュエータの制御に支障をもたらす可能性が高い。従って、当該異常が第１異常として検知され、前記のように第１モードに従って第１及び第２機能が停止させられることで、第１副制御ユニットによるアクチュエータの制御、及び第２副制御ユニットによるセンサを通じた状態量の測定に支障が生じ、運動体が予期せぬ運動をすることが確実に抑制され得る。
【００１８】
また「制御ユニット及びセンサの仕様の異常」が第１、第２又は第３異常として検知され得る。制御ユニット及びセンサの仕様の異常の種類は豊富であり、第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が低いもの、第１機能に支障をもたらす一方で第２機能には支障をもたらす可能性が低いもの、及び第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が高いものの全てが含まれ得る。従って、当該異常がその種類の豊富さに鑑みて個別具体的に第１、第２又は第３異常として検知されることで、当該異常に応じて運動体の機能が適切に制御され得る。
【００１９】
さらに「制御ユニットの動作環境の異常」が第１異常又は第２異常として検知され得る。当該異常には「複数の制御ユニット間の通信異常」等と比較して、若干軽微なものであって第１機能に支障をもたらす一方で第２機能には支障をもたらす可能性が低いもののほか、同程度に深刻なものであって第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が高いものが含まれる。従って、当該異常が個別具体的に第１異常又は第２異常として検知されることで、当該異常に応じて運動体の機能が適切に制御され得る。
【００２０】
また、本発明の制御方法は、異常検知ステップで検知された異常の内容を、通知手段を通じて通知するステップを有することを特徴とする。
【００２１】
本発明の制御方法によれば、運動体に生じた異常の内容が通知手段を通じてユーザに通知されるので、当該異常に応じて運動体の異常を解消するために適切且つ迅速な対処を当該ユーザに促すことができる。
【００２２】
本発明は、制御系電源から制御系電線を介して電力が供給されることで作動する複数の制御ユニットのうち第１副制御ユニットによる駆動系電源から駆動系電線を介してアクチュエータに供給される電力の調節を通じた、該アクチュエータの作動に伴う該運動体の運動の制御機能を含む第１機能と、該複数の制御ユニットによる相互通信機能と、該複数の制御ユニットのうち第２副制御ユニットによるセンサを通じた状態量の測定機能とを含む第２機能とを有する運動体を制御するシステムに関する。
【００２３】
前記課題を解決するための本発明の運動体の制御システムは、複数の制御ユニットへの電力供給開始から、該アクチュエータの作動に伴う運動体の運動開始までの起動期間内に、第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が高い第１異常と、第１機能に支障をもたらす可能性が高い一方、第２機能に支障をもたらす可能性が低い第２異常と、第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が低い第３異常とのそれぞれの有無を検知する異常検知手段と、異常検知手段により第１異常があることが検知された場合、少なくとも起動期間の終了後に第１及び第２機能を停止させる第１モードを設定し、異常検知手段により第２異常があることが検知された場合、少なくとも起動期間の終了後に第１機能を停止させる一方、起動期間内に第２機能の発揮により制御ユニット及びセンサのうち一方又は両方を調整する第２モードを設定し、異常検知手段により第３異常があることが検知された場合、起動期間の終了後に第１及び第２機能により運動体を運動させる第３モードを設定するモード設定手段と、モード設定手段により設定されたモードに応じて運動体の機能を制御する手段とを有することを特徴とする。
【００２４】
本発明の制御システムによれば、前記制御方法と同様に、運動体の起動時（起動期間）においてその運動体の機能の異常の有無を検知し、異常の内容に鑑みて運動体の機能を適切に制御することができる。
【００２５】
本発明は、制御系電源から制御系電線を介して電力が供給されることで作動する複数の制御ユニットのうち第１副制御ユニットによる駆動系電源から駆動系電線を介してアクチュエータに供給される電力の調節を通じた、該アクチュエータの作動に伴う該運動体の運動の制御機能を含む第１機能と、該複数の制御ユニットによる相互通信機能と、該複数の制御ユニットのうち第２副制御ユニットによるセンサを通じた状態量の測定機能とを含む第２機能とを有する運動体を制御するシステムに機能を付与するプログラムに関する。
【００２６】
前記課題を解決するための本発明の制御プログラムは、複数の制御ユニットへの電力供給開始から、アクチュエータの作動に伴う運動体の運動開始までの起動期間内に、第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が高い第１異常と、第１機能に支障をもたらす可能性が高い一方、第２機能に支障をもたらす可能性が低い第２異常と、第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が低い第３異常とのそれぞれの有無を検知する異常検知機能と、異常検知機能により第１異常があることが検知された場合、少なくとも起動期間の終了後に第１及び第２機能を停止させる第１モードを設定し、異常検知機能により第２異常があることが検知された場合、少なくとも起動期間の終了後に第１機能を停止させる一方、起動期間内に第２機能の発揮により制御ユニット及びセンサのうち一方又は両方を調整する第２モードを設定し、異常検知機能により第３異常があることが検知された場合、起動期間の終了後に第１及び第２機能により運動体を運動させる第３モードを設定するモード設定機能と、モード設定機能により設定されたモードに応じて運動体の機能を制御する機能とを前記システムに付与することを特徴とする。
【００２７】
本発明の制御プログラムによれば、前記制御方法と同様に、運動体の起動時（起動期間）においてその運動体の機能の異常の有無を検知し、異常の内容に鑑みて運動体の機能を適切に制御する機能を、前記システムに付与することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
本発明の運動体の制御方法、制御システム及び制御プログラムの実施形態について図面を用いて説明する。
【００２９】
図１は本発明の一実施形態としての制御システムの構成説明図であり、図２は本発明の一実施形態としての制御方法、制御システム及び制御プログラムの制御対象であるロボットの構成説明図であり、図３〜図４は本発明の一実施形態としての制御方法のフローチャートである。
【００３０】
図１に示されている制御システムは複数の制御ユニット１００を備え、図２に示されている脚式移動ロボット（以下「ロボット」という。）２００を制御対象とする。
【００３１】
複数の制御ユニット１００には、第１制御ユニット１０１、第２制御ユニット１０２、主制御ユニット１１０、第１副制御ユニット１２１及び第２副制御ユニット１２２が含まれている。ロボット２００は、センサ１３２と、アクチュエータ１３１と、バッテリ１４０と、制御系電源１４２と、駆動系電源１４１と、通知ユニット１５０とを備えている。主制御ユニット１１０、第１副制御ユニット１２１、第２副制御ユニット１２２、第１制御ユニット１０１及び第２制御ユニット１０２のうち一部又は全部が、本発明の「モードに応じてロボットの機能を制御する手段」を構成する。また、各制御ユニット１００は、ハードウェアとしてのＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、信号入力／出力回路等と、当該ハードウェアに諸機能を付与するソフトウェアとしての本発明の「制御プログラム」とにより構成されている。
【００３２】
さらに第１制御ユニット１０１、第２制御ユニット１０２、及び主制御ユニット１１０は通信線（破線で示されている。以下同じ。）を介して通信可能に接続されている。また、主制御ユニット１１０と、第１副制御ユニット１２１及び第２副制御ユニット１２２のそれぞれとは通信線を介して通信可能に接続されている。第１副制御ユニット１２１とアクチュエータ１３１とは通信線を介して通信可能に接続されている。第２副制御ユニット１２２とセンサ１３２とは通信線を介して通信可能に接続されている。
【００３３】
また、バッテリ１４０と、駆動系電源１４１及び制御系電源１４２のそれぞれとは電線（一転鎖線で示されている。）により接続されている。さらに駆動系電源１４１と、アクチュエータ１３１とは、第１副制御ユニット１２１を経由する駆動系電線（太線で示されている。）を介して接続されている。また、制御系電源１４２と、第１制御ユニット１０１、第２制御ユニット１０２、主制御ユニット１１０、第１副制御ユニット１２１及び第２副制御ユニット１２２のそれぞれとは制御系電線（実線で示されている。）を介して接続されている。
【００３４】
第１制御ユニット１０１及び第２制御ユニット１０２はそれぞれ図２に示されているロボット２００の下肢部２１０及び上肢部２２０に設置され、主制御ユニット１１０に対してロボット２００の目標動作を特定するデータ等を送信する。
【００３５】
主制御ユニット１１０はロボット２００の上体部２４０に設置され、第１副制御ユニット１２１及び第２副制御ユニット１２２のそれぞれとの通信等を通じてロボット２００の全体の作動を制御する。また、主制御ユニット１１０は駆動系電源１４１及び制御系電源１４２から第１副制御ユニット１２１やアクチュエータ１３１等への電力供給を制御する。
【００３６】
さらに主制御ユニット１１０は本発明の主要部である異常検知部１１１及びモード設定部１１２を備えている。異常検知部１１１はロボット２００の第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が高い「第１異常」、第１機能に支障をもたらす可能性が高いものである一方、第２機能に支障をもたらす可能性が低い「第２異常」、及び第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が低い「第３異常」のそれぞれの有無を検知する。モード設定部１１２は異常検知部１１１により異常があることが検知された場合、その異常に応じて後述のモードを設定する。
【００３７】
第１副制御ユニット１２１はロボット２００の下肢部２１０や上肢部２２０に設置され、主制御ユニット１１０との通信に基づき、駆動系電源１４１からアクチュエータ１３１への供給電力を制御することで、当該アクチュエータ１３１の作動を制御する。
【００３８】
第２副制御ユニット１２２はロボット２００の下肢部２１０や上肢部２２０に設置され、関節角度、関節トルク等の状態量に応じたセンサ１３２の出力信号を受信した上で、主制御ユニット１１０に送信する。また、第２副制御ユニット１２２はセンサ１３２のキャリブレーション（零点調整）等の調整を行う。
【００３９】
アクチュエータ１３１はロボット２００の下肢部２１０や上肢部２２０に設置され、その出力軸を介して直接的に、又はその出力軸からワイヤやプーリ等を有する動力伝達機構（図示略）を介して間接的に、下肢部２１０の股関節２１１、膝関節２１２及び足関節２１３、上肢部２２０の肩関節２２１、肘関節２２２及び手根関節２２３、手部２３０の３つの指節間関節２３１、２３２及び２３３、及び上体部２４０の首関節２４２に対して回動力を付与する。なお、アクチュエータ１３１は、前記関節以外に運動の自由度を有する関節に対して回動力を付与してもよい。
【００４０】
センサ１３２には、ロボットの足関節２１３の部分に設置され、足関節２１３の直交する３軸方向の並進力及び３軸回りのモーメントに応じた測定信号を出力する６軸力センサ、股関節２１１や膝関節２１２の回転角度に応じた測定信号を出力するロータリエンコーダ、第１副制御ユニット１２１や第２副制御ユニット１２２等の一部又は全部の制御ユニット１００の近傍に設置された温度センサ等が含まれている。
【００４１】
バッテリ１４０は上体部２４０に収容され、Ｎｉ−Ｚｎバッテリや、Ｎｉ−ＭＨバッテリ、リチウムイオンバッテリ等により構成されている。駆動系電源１４１は上体部２４０に収容され、バッテリ１４０から供給された電力を、駆動系電線（図１／太線参照）を介してアクチュエータ１３１に供給する。制御系電源１４２は上体部２４０に収容され、バッテリ１４０から供給された電力を、制御系電線（図１／実線参照）を介して各制御ユニット１００に供給する。
【００４２】
通知ユニット１５０はロボット２００の上体部２４０の背面に設置され、主制御ユニット１１０の異常検知部１１１により検知された異常の内容がエラーコードやエラーメッセージ等の形で表示される。
【００４３】
ロボット２００は、第１副制御ユニット１２１による駆動系電源１４１から駆動系電線を介してアクチュエータ１３１に供給される電力の調節を通じた、当該アクチュエータ１３１の作動に伴うロボット２００の関節回りの運動の制御機能を含む「第１機能」と、複数の制御ユニット１００による相互通信機能及び第２副制御ユニット１２２によるセンサ１３２を通じた状態量の測定機能を含む「第２機能」とを有している。
【００４４】
また、ロボット２００において、関節の動き易さの確保や当該関節部分のコンパクト化のため、当該関節部分の配線は可能な限りまとまっていることが好ましい。従って、股関節２１１の部分では、上体部２４０に設置されている主制御ユニット１１０と、下肢部２１０に設置されている第１制御ユニット１０１、第１副制御ユニット１２１及び第２副制御ユニット１２２のそれぞれとを接続する通信線（図１／破線参照）、上体部２４０に収容されている駆動系電源１４１と、下肢部２１０に設置されているアクチュエータ１３１のそれぞれとを接続する駆動系電線（図１／太線参照）、及び上体部２４０に収容されている制御系電源１４２と、下肢部２１０に設置されている第１副制御ユニット１２１及び第２副制御ユニット１２２のそれぞれとを接続する制御系電線（図１／実線参照）が密接して配線されている。肩関節２２１や膝関節２１２の部分でも同様に通信線及び電線が密接して配線されている。
【００４５】
次に前記構成のロボット２００の制御方法（ロボット２００の制御システムの機能）について図３〜図４を用いて説明する。
【００４６】
まず、制御系電源１４２がＯＮ状態にされ、各制御ユニット１００に対して、制御系電源１４２から電力が供給される（図３／Ｓ１００）。これによりロボット２００の「起動期間」が開始する。また、ロボット２００は、第１副制御ユニット１２１や第２副制御ユニット１２２等を含む制御ユニット１００には制御系電源１４２から電力が供給されている一方、アクチュエータ１３１には駆動系電源１４１から電力が供給されていない「第１状態」となる。
【００４７】
続いて、制御ユニット１１０の異常検知部１１１が、第１制御ユニット１０１、第２制御ユニット１０２及び主制御ユニット１１０の通信と、主制御ユニット１１０と、第１副制御ユニット１２１及び第２副制御ユニット１２２のそれぞれとの通信とが正常であるか否かを判定する（図３／Ｓ１１０）。具体的には、主制御ユニット１１０が通信線を介して第１副制御ユニット１２１や第２副制御ユニット１２２等の他の制御ユニット１００に対してＩＤ等の第１確認信号の送信を要求したとき、当該他の制御ユニット１００が主制御ユニット１１０に対して第１確認信号を送信したか否かが判定される。
【００４８】
異常検知部１１１は複数の制御ユニット１００間の通信が異常であると判定した場合（図３／Ｓ１１０・・ＮＯ）、「第１異常」があることを検知する（図３／Ｓ１１１）。例えば、異常検知部１１１は、通信線の断線、通信線へのノイズ、制御系電線の断線などにより、主制御ユニット１１０と、第１副制御ユニット１２１又は第２副制御ユニット１２２との通信不能であると判定した場合、「第１異常」があることを検知する。
【００４９】
一方、異常検知部１１１は複数の制御ユニット１００間の通信が正常であると判定した場合（図３／Ｓ１１０・・ＹＥＳ）、各制御ユニット１００及びセンサ１３２の仕様が正常であるか否かを判定する（図３／Ｓ１２０）。具体的には、異常検知部１１１は主制御ユニット１１０と他の制御ユニット１００との通信に基づき、当該他の制御ユニット１００の仕様が正常であるか否かを判定する。また、異常検知部１１１は主制御ユニット１１０を構成するメモリからの読み取り処理に基づき、主制御ユニット１１０の仕様が正常であるか否かを判定する。さらに異常検知部１１１は、第２副制御ユニット１２２とセンサ１３２との通信結果を当該第２副制御部１２２から受信した上で、この通信結果に基づいて当該センサ１３２の仕様が正常であるか否かを判定する。制御ユニット１００やセンサ１３２の「仕様」には、当該制御ユニット１００やセンサ１３２のそれぞれのシリアル番号や、各制御ユニット１００に格納されているソフトウェアのバージョン等が含まれる。
【００５０】
異常検知部１１１は制御ユニット１００やセンサ１３２の仕様が異常であると判定した場合（図３／Ｓ１２０・・ＮＯ）、当該異常の内容を判定する（図３／Ｓ１３０）。具体的には、第１制御ユニット１０１及び第２制御ユニット１０２のバージョンが相違していたり、第１副制御ユニット１２１及び第２副制御ユニット１２２のそれぞれのソフトウェアのバージョンが、以前と制御ユニットの動作が異なることを表す「メジャーバージョン」について不一致であったりする場合、「第１異常」があることが検知される（図３／Ｓ１３０・・Ａ，Ｓ１３１）。
【００５１】
また、複数のセンサ１３２のそれぞれの現在のシリアル番号が、メモリ等に登録されている以前のシリアル番号と異なることにより、補正に必要なパラメータの値が正常でない場合、「第２異常」があることが検知される（図３／Ｓ１３０・・Ｂ，Ｓ１３２）。
【００５２】
さらに、第１副制御ユニット１２１及び第２副制御ユニット１２２のそれぞれのソフトウェアのバージョンが、以前と制御ユニットの動作が同じで機能が異なることを表す「マイナーバージョン」について不一致である等の場合、「第３異常」があることが検知される（図３／Ｓ１３０・・Ｃ，Ｓ１３３）。
【００５３】
一方、異常検知部１１１は制御ユニット等の仕様が正常であると判定した場合（図３／Ｓ１１０・・ＹＥＳ）、第１制御ユニット１０１、第２制御ユニット１０２、主制御ユニット１１０、第１副制御ユニット１２１、第２副制御ユニット１２２及びセンサ１３２のそれぞれの動作環境が正常であるか否かを判定する（図３／Ｓ１４０）。具体的には、異常検知部１１１は第２副制御ユニット１２２と温度センサ１３２との通信に基づき、各制御ユニット１１０の周囲温度（動作環境）が正常であるか否かを判定する。また、異常検知部１１１は各制御ユニット１００が本来メモリに記憶保持しているデータを制御ユニット１００が自ら読み取れるか否か等、各制御ユニット１００の動作環境が正常であるか否かを判定する。
【００５４】
異常検知部１１１は制御ユニット１００の動作環境が異常であると判定した場合（図３／Ｓ１４０・・ＮＯ）、当該異常の内容を判定する（図３／Ｓ１５０）。具体的には、第１副制御ユニット１２１についてエンコーダ等のハードウェアに関する異常が発生した場合や、第２副制御ユニット１２２についてセンサ等のハードウェアに関する異常が発生したために、当該制御ユニットの正常に動作できない場合、「第１異常」があることが検知される（図３／Ｓ１５０・・Ａ，Ｓ１５１）。また、温度異常のために制御ユニット１００の正常に動作できない場合、「第２異常」があることが検知される（図３／Ｓ１５０・・Ｂ，Ｓ１５２）。
【００５５】
そして、主制御ユニット１１０（主制御ユニット１１０に異常が発生している場合には必要に応じて正常な他の制御ユニット）が、異常検知部１１１により検知された異常への対処を実行する（図３／Ｓ１６０）。具体的には、主制御ユニット１１０は、異常検知部１１１により検知された異常の内容をエラーコード等の形で通知ユニット１５０に表示させる。また、モード設定部１１２が異常検知部１１１により検知された異常に応じて、後述のモードを設定する（図４／Ｓ３００）。
【００５６】
一方、異常検知部１１１が制御ユニット１００の動作環境が正常であると判定した場合（図３／Ｓ１４０・・ＹＥＳ）、主制御ユニット１１０により駆動系電源１４１がＯＮ状態にされ、アクチュエータ１３１に対して、駆動系電源１４１から電力が供給される（図４／Ｓ２００）。これにより、ロボット２００は、その「起動期間」において、第１副制御ユニット１２１及び第２副制御ユニット１２２等に対して制御系電源１４２から電力が供給され、且つ、アクチュエータ１３１に対して駆動系電源１４１から電力が供給されている「第２状態」となる。
【００５７】
続いて、制御ユニット１１０の異常検知部１１１が、第１制御ユニット１０１、第２制御ユニット１０２及び主制御ユニット１１０の通信と、主制御ユニット１１０と、第１副制御ユニット１２１及び第２副制御ユニット１２２のそれぞれとの通信とが正常であるか否かを判定する（図４／Ｓ２１０）。具体的には、主制御ユニット１１０が通信線を介して第１副制御ユニット１２１や第２副制御ユニット１２２等の他の制御ユニット１００から第２確認信号を受信したか否かが判定される。
【００５８】
異常検知部１１１は複数の制御ユニット１００の相互通信が異常であると判定した場合（図４／Ｓ２１０・・ＮＯ）、「第１異常」があることを検知する（図４／Ｓ２１１）。異常検知部１１１は、例えば、駆動系電源１４１から第１副制御ユニット１２１への電力供給時に生じるノイズ環境が悪化している等のため、主制御ユニット１１０と、第１副制御ユニット１２１又は第２副制御ユニット１２２との通信が不可であった場合、「第１異常」が生じていることを検知する。
【００５９】
一方、異常検知部１１１は複数の制御ユニット１００間の通信が正常であると判定した場合（図４／Ｓ２１０・・ＹＥＳ）、第２副制御ユニット１２２及びセンサ１３２の通信が正常であるか否かを判定する（図４／Ｓ２２０）。具体的には、異常検知部１１１は第１副制御ユニット１２１からセンサ１３２に対するオフセットの補正信号等が正常に送信され得るか否かを判定する。
【００６０】
異常検知部１１１は第２副制御ユニット１２２及びセンサ１３２の通信が異常であると判定した場合（図４／Ｓ２２０・・ＮＯ）、「第１異常」があることを検知する（図４／Ｓ２２１）。異常検知部１１１は、例えば、主制御ユニット１１０から、第１副制御ユニット１２１に対して、ロボット２００の動作に必要なパラメータ（アクチュエータ１３１の減速比、原点データなど）が正常に送信できなかった場合や、主制御ユニット１１０から、第１副制御ユニット１２１に対して、センサ１３２の補正に必要なパラメータ（干渉演算用係数など）が正常に送信できなかった場合、「第１異常」があることを検知する。
【００６１】
一方、異常検知部１１１は第２副制御ユニット１２２及びセンサ１３２の通信が正常であると判定した場合（図４／Ｓ２２０・・ＹＥＳ）、各制御ユニット１００及びセンサ１３２のそれぞれの動作環境が正常であるか否かを判定する（図４／Ｓ２３０）。具体的には、異常検知部１１１は第２副制御ユニット１２２と温度センサ１３２との通信に基づき、各制御ユニット１００の周囲温度（動作環境）が正常であるか否かを判定する。また、異常検知部１１１は各制御ユニット１００が本来メモリに記憶保持しているデータを制御ユニット１００が自ら読み取れるか否か等、各制御ユニット１００の動作環境が正常であるか否かを自己診断する。
【００６２】
異常検知部１１１は制御ユニット１００の動作環境が異常であると判定した場合（図４／Ｓ２３０・・ＮＯ）、当該異常の内容を判定する（図４／Ｓ２４０）。具体的には、駆動系電源１４１から第１副制御ユニット１２１等への電力供給時に、第１副制御ユニット１２１において駆動電圧の異常や、エンコーダ等のハードウェアに関連する異常が発生した場合や、第２副制御ユニット１２２においてセンサ１３２等のハードウェアに関連する異常のため、当該制御ユニットが正常に動作できない場合、「第１異常」があることが検知される（図４／Ｓ２４０・・Ａ，Ｓ２４１）。また、駆動系電源１４１から第１副制御ユニット１２１等への電力供給時に、温度異常により制御ユニットが正常に動作できない場合、「第２異常」があることが検知される（図３／Ｓ２４０・・Ｂ，Ｓ２４２）。
【００６３】
そして、主制御ユニット１１０（主制御ユニット１１０に異常が発生している場合には必要に応じて正常な他の制御ユニット１００）が、異常検知部１１１により検知された異常への対処を実行する（図４／Ｓ２５０）。具体的には、主制御ユニット１１０は、異常検知部１１１により検知された異常の内容をエラーコード等の形で通知ユニット１５０に表示させる。
【００６４】
また、モード設定部１１２が異常検知部１１１により検知された異常に応じてモードを設定する（図４／Ｓ３００）。この時点では、まだロボット２００は始動せず、起動期間が継続している。
【００６５】
具体的には、モード設定部１１２は異常検知部１１１により第１異常があることが検知された場合、少なくとも起動期間の終了後に第１及び第２機能を停止させる「第１モード」を設定する。また、モード設定部１１２は異常検知部１１１により第２異常があることが検知された場合、少なくとも起動期間の終了後に第１機能を停止させる一方、起動期間内に第２機能により各制御ユニット１００及びセンサ１３２のうち一方又は両方を調整する「第２モード」を設定する。さらにモード設定部１１２は異常検知部１１１により第３異常があることが検知された場合、起動期間の終了後に第１及び第２機能によりロボット２００を運動させる「第３モード」を設定する。
【００６６】
しかる後、主制御ユニット１１０等が、モード設定部１１２により設定されたモードに従ってロボット２００の機能を制御する。
【００６７】
具体的には、モード設定部１１２により「第１モード」が設定された場合（図４／Ｓ３００・・Ａ）、起動期間終了までに駆動系電源１４１からアクチュエータ１３１への電力供給が停止されるとともに、制御系電源１４２から複数の制御ユニット１００への電力供給が停止される（図４／Ｓ３０１）。また、主制御ユニット１１０と、第１副制御ユニット１２１及び第２副制御ユニット１２２との通信が禁止される。これにより、少なくともロボット２００の起動期間の終了後にその第１及び第２機能が停止される。
【００６８】
また、モード設定部１１２により「第２モード」が設定された場合（図４／Ｓ３００・・Ｂ）、起動期間終了までに駆動系電源１４１からアクチュエータ１３１への電力供給が停止されるとともに、制御ユニット１００の調整や、センサ１３２のキャリブレーション等の調整が行われる（図４／Ｓ３０２）。これにより、起動期間終了後に第１機能によりアクチュエータ１３１の作動制御が停止されるとともに、起動期間内に制御ユニット１００及びセンサ１３２が調整される。特に、ロボット２００の下肢部２１０の下方には、センサ１３２として「６軸力センサ」が設けられているが、その零点はずれやすい傾向にあるので、キャリブレーション（零点調整）は、異常解消後のロボット２００の正確な作動制御のために非常に有意義である。
【００６９】
さらにモード設定部１１２により「第３モード」が設定された場合（図４／Ｓ３００・・Ｃ）、起動期間が終了しても、第２状態（＝駆動系電源１４１からアクチュエータ１３１に電力が供給され、且つ、制御系電源１４２から制御ユニット１００に電力が供給されている状態）が維持され、第１復制御ユニット１２１によるアクチュエータ１３１の作動制御等によりロボット２００が始動させられる（図４／Ｓ３０３）。なお、第３モードが設定された場合、第２モードと同様にロボット２００の起動期間内に制御ユニット１００やセンサ１３２が調整されてもよい。
【００７０】
前記のようにロボット２００の特に股関節２１１、膝関節２１２、肩関節２２１の部分では、通信線（図１／破線参照）、制御系電線（図１／実線参照）及び駆動系電線（図１／太線参照）が密接して配線されている。このため、通信線の信号が駆動系電線から生じるノイズの影響を受けたり、当該関節部分の運動によりこれらの線が外力を受けることで、ロボット２００の第１機能や第２機能に支障をきたす可能性も高い。従って、第１及び第２機能の確保の観点から、ロボット２００の起動時（起動期間）にその異常の有無を検知し、異常があることが検知された場合には当該異常に対処する必要性が非常に高い。
【００７１】
前述した制御方法によれば、ロボッ２００の「起動期間」内に異常検知部１１１により「第１異常」があることが検知された場合（図３／Ｓ１１１，Ｓ１３１，Ｓ１５１、図４／Ｓ２１１，Ｓ２２１，Ｓ２４２参照）、モード設定部１１２により「第１モード」が設定され（図４／Ｓ３００・・Ａ参照）、ロボット２００の機能が「第１モード」に従って制御される（図４／Ｓ３０１参照）。「第１異常」はロボット２００の「第１機能（＝第１副制御ユニット１２１による駆動系電源１４１から駆動系電線を介してアクチュエータ１３１に供給される電力の調節を通じた、アクチュエータ１３１の作動に伴うロボット２００の運動の制御機能を含む機能）」及び「第２機能（＝複数の制御ユニット１００による相互通信機能と、第２副制御ユニット１２２によるセンサ１３２を通じた状態量の測定機能とを含む機能）」に支障をもたらす可能性が高いものである。このため「第１モード」に従って、少なくとも起動期間の終了後に第１及び第２機能を停止させることで、複数の制御ユニット１００の通信異常や、センサ１３２を通じた状態量の測定異常、さらには当該異常のある制御ユニット１００間の通信や異常のある測定結果に基づくアクチュエータ１３１の作動制御によるロボット１００の予期せぬ運動を停止することができる。
【００７２】
また、ロボット２００の「起動期間」内に、異常検知部１１１により「第２異常」があることが検知された場合（図３／Ｓ１３２，Ｓ１５２、図４／Ｓ２４２参照）、モード設定部１１２により「第２モード」が設定され（図４／Ｓ３００・・Ｂ参照）、ロボット２００の機能が「第２モード」に従って制御される（図４／Ｓ３０２参照）。「第２異常」は第１副制御ユニット１２１によるアクチュエータ１３１の制御等の「第１機能」に支障をもたらす可能性が高いものである一方、第２副制御ユニット１２２によるセンサ１３２を通じた状態量の測定等の「第２機能」に支障をもたらす可能性が低いものである。このため「第２モード」に従って少なくとも起動期間の終了後に第１機能が停止させられることで、ロボット２００が予期せぬ運動をする事態が回避される。また、ロボット２００の起動期間内に第２機能により制御ユニット１００及びセンサ１３２のうち一方又は両方が調整されることで、その後で第２異常が解消された場合、ロボット２００の再起動時に、起動期間内に制御ユニット１００やセンサ１３２の調整を行うことなくロボット２００の作動制御を迅速に開始することが可能となる。
【００７３】
さらにロボット２００の「起動期間」内に異常検知部１１１により「第３異常」があることが検知された場合（図３／Ｓ１３３参照）、モード設定部１１２により「第３モード」が設定され（図４／Ｓ３００・・Ｃ参照）、ロボット２００の機能が「第３モード」に従って制御される（図４／Ｓ３０３参照）。  「第３異常」は第１副制御ユニット１２１によるアクチュエータ１３１の制御等の「第１機能」に支障をもたらす可能性が高いものである一方、第２副制御ユニット１２２によるセンサ１３２を通じた状態量の測定等の「第２機能」の支障とはならない軽微な異常である。このため「第３モード」に従って、起動期間の終了後に第１及び第２機能によりロボット２００の運動が制御されることで、第１及び第２機能が過剰に抑制される事態が回避され得る。
【００７４】
従って、本発明の制御方法によれば、ロボット２００の起動時（起動期間）においてそのロボット２００の機能の異常の有無を検知し、異常の内容に鑑みてロボット２００の機能を適切に制御することができる。
【００７５】
また、ロボット２００が運動するとき、制御系電源１４２から複数の制御ユニット１００に電力が供給されるとともに、駆動系電源１４１からアクチュエータ１３１に電力が供給される。また、駆動系電源１４１からの供給電力は、制御系電源１４２からの供給電力よりも大きいので、駆動系電源１４１からアクチュエータ１３１に電力が供給される際に生じるノイズが通信線を流れる信号に影響を与える傾向が強い。このため、駆動系電源１４１からアクチュエータ１３１に電力が供給されていない状態で何の異常も検知されなかったのに、駆動系電源１４１からアクチュエータ１３１に電力が供給されたとたんに異常が生じ、ロボット２００が予期せぬ運動をする場合がある。従って、ロボット２００が運動する時と同様、駆動系電源１４１からアクチュエータ１３１に電力が供給されている状態で、ロボット２００の機能に支障をもたらす異常の有無を検知する必要性が高い。
【００７６】
前記制御方法によれば、ロボット２００の「起動期間」において、異常検知部１１１により「第１状態」で異常の有無が検知されるのみならず（図３／Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１４０参照。「第１異常検知ステップ」に該当する。）、「第２状態」においても異常の有無が検知される（図４／Ｓ２１０，Ｓ２２０，Ｓ２３０参照。「第２異常検知ステップ」に該当する。）。これにより、第２状態のようにロボット２００が運動する時と同様に制御ユニット１００及びアクチュエータ１３１に電力が供給された状態で異常の有無が検知される。従って、前記のように駆動系電源１４１からアクチュエータ１２１に電力が供給されたとたんに異常が生じ、ロボット２００が予期せぬ運動をすることが確実に抑制され得る。
【００７７】
さらに前記制御方法によれば「複数の制御ユニット１００の相互通信異常」及び「第２副制御ユニット１２２とセンサ１３２との通信異常」がそれぞれある場合、異常検知部１１１により「第１異常」があることが検知される（図３／Ｓ１１１，Ｓ１３１、図４／Ｓ２１１，Ｓ２２１参照）。当該異常は、ロボット２００の制御にとって深刻な影響を及ぼすものであり、第２副制御ユニット１２２によるセンサ１３２を通じた状態量の測定、さらには当該測定状態量に基づく第１副制御ユニット１２１によるアクチュエータ１３１の作動の制御に支障をもたらす可能性が高い。従って、当該異常がある場合、前記のように第１モードに従って少なくとも起動期間終了後のロボット２００の第１及び第２機能が停止させられることで、第１副制御ユニット１２１によるアクチュエータ１３１の制御、複数の制御ユニット１００間の相互通信、及び第２副制御ユニット１２２によるセンサ１３２を通じた状態量の測定に支障が生じ、ロボット２００が予期せぬ運動をすることが確実に抑制され得る。
【００７８】
また「制御ユニット１００及びセンサ１３２の仕様の異常」がある場合、異常検知部１１１により第１異常、第２異常又は第３異常があることが検知される（図３／Ｓ１３１，Ｓ１３２，Ｓ１３３参照）。各制御ユニット１００及びセンサ１３２の仕様の異常の種類は豊富であり、第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が高いもの（第１異常）、第１機能に支障をもたらす一方で第２機能には支障をもたらす可能性が低いもの（第２異常）及び第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が低いもの（第３異常）が含まれている。従って、当該異常がある場合、その種類の豊富さに鑑みて個別具体的に第１異常、第２異常又は第３異常があることが検知されることで、当該異常に応じてロボット２００の機能が適切に制御され得る。
【００７９】
さらに「制御ユニット１００の動作環境の異常」がある場合、異常検知部１１１により第１異常又は第２異常があることが検知される（図３／Ｓ１５１，Ｓ１５２、図４／Ｓ２４２，Ｓ２４２参照）。当該異常には「複数の制御ユニット１００間の通信異常」等と比較して、若干軽微なものであって第１機能に支障をもたらす一方で第２機能には支障をもたらす可能性が低いもののほか、同程度に深刻なものであって第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が高いものが含まれる。従って、当該異常がある場合、個別具体的に第１異常又は第２異常があることが検知されることで、当該異常に応じてロボット２００の機能が適切に制御され得る。
【００８０】
また、前記制御方法によれば、ロボット２００に生じた異常の内容が通知ユニット１５０を通じてユーザに通知されるので（図３／Ｓ１６０、図４／Ｓ２５０参照）、ロボット２００の当該異常を解消するために適切且つ速やかな対処を当該ユーザに促すことができる。
【００８１】
なお、前記実施形態では運動体が図２に示されているロボット２００であったが、他の実施形態として運動体がアームを備えた工作用ロボット等、アクチュエータを動力源として曲げ伸ばしされ得る関節を備えているあらゆる機械や装置であってもよい。
【００８２】
前記実施形態では異常検知部１１１及びモード設定部１１２が主制御ユニット１１０に設けられていたが（図１参照）、他の実施形態として異常検知部１１１及びモード設定部１１２が一緒に又は別個に主制御ユニット１１０、第１制御ユニット１０１及び第２制御ユニット１０２のいずれかに設けられていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の一実施形態としての制御システムの構成説明図
【図２】本発明の一実施形態としての制御方法及び制御システムの制御対象であるロボットの構成説明図
【図３】本発明の一実施形態としての制御方法のフローチャート
【図４】本発明の一実施形態としての制御方法のフローチャート
【符号の説明】
【００８４】
１００‥制御ユニット、１０１‥第１制御ユニット、１０２‥第２制御ユニット、１１０‥主制御ユニット、１１１‥異常検知部、１１２‥モード設定部、１２１‥第１副制御ユニット、１２２‥第２副制御ユニット、１３１‥アクチュエータ、１３２‥センサ、１４０‥バッテリ、１４１‥駆動系電源、１４２‥制御系電源、１５０‥通知ユニット、２００‥二足歩行ロボット（運動体）、２１０‥下肢部、２１１‥股関節、２１２‥膝関節、２１３‥足関節、２２０‥上肢部、２２１‥肩関節、２２２‥肘関節、２２３‥手根関節、２３０‥手部、２３１〜２３２‥指節間関節、２４０‥上体部、２４２‥首関節
【図１】
2006095672.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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