(57)【要約】【課題】フルにステアリングを切った場合、前後のステアリングシリンダを必ずストロークエンドに達するまでストロークさせ、前後輪を最大操舵角度まで操舵することが可能な、作業用車両の操向装置を提供する。【解決手段】前輪ステアリングシリンダ１４のストロークエンドを位置センサ１２０により検出した場合、ソレノイドバルブ２１を励磁することでオペレートチェックバルブ１７が逆流可能になる。この結果管路４７により前輪ステアリングシリンダ１４がバイパスされ、後輪ステアリングシリンダ１５に圧油が流れ、後輪ステアリングシリンダ１５をストロークさせる事が可能になる。同様に後輪ステアリングシリンダ１５が先にストロークエンドに達した場合、管路４８により後輪ステアリングシリンダ１５がバイパスされ、前輪ステアリングシリンダ１４に圧油が流れ、後輪ステアリングシリンダ１４をストロークさせる事が可能になる。【選択図】  図１
2006069444.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に取り付けられた前輪及び後輪と、前記前輪を操舵する前輪用ステアリングシリンダ装置と、前記後輪を操舵する後輪用ステアリングシリンダ装置と、前記前輪用ステアリングシリンダ装置及び後輪用ステアリングシリンダ装置に圧油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから前記前輪用ステアリングシリンダ装置及び後輪用ステアリングシリンダ装置に供給される圧油の流れを制御する操舵バルブと、切換位置に応じて前記操舵バルブと前記前輪用ステアリングシリンダ装置と後輪用ステアリングシリンダ装置との間の圧油の流れを制御する方向制御弁と、前記方向制御弁の切換位置を変更するステアリングモード切換手段とを備えた作業用車両の操向装置において、
前記操舵バルブ及び前記方向制御弁と前記前輪用ステアリングシリンダ装置及び後輪用ステアリングシリンダ装置とを結ぶ管路間に設けられ、前記前輪用ステアリングシリンダ装置及び前記後輪用ステアリングシリンダ装置をそれぞれバイパスする前輪ステアリングバイパス管路及び後輪ステアリングバイパス管路と、
前記前輪ステアリングバイパス管路を開閉する第１管路開閉手段と、
前記後輪ステアリングバイパス管路を開閉する第２管路開閉手段と、
前記前輪が最大操舵角度に達したことを検出する第１検出手段と、
前記後輪が最大操舵角度に達したことを検出する第２検出手段と、
前記第１及び第２検出手段により前記前輪及び後輪の一方が最大角度に達したことが検出されると、前記前輪ステアリングバイパス管路及び後輪ステアリングバイパス管路のうちの最大角度に達した車輪に対応する側の管路を開放するよう前記第１及び第２管路開閉手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする作業用車両の操向装置。
【請求項２】
請求項１記載の作業用車両の操向装置において、
前記第１管路開閉手段は、前記前輪ステアリングバイパス管路に逆向きに配設された１対のオペレートチェックバルブと、前記１対のオペレートチェックバルブにそれぞれパイロット圧を作用させる１対の電磁切換弁とを有し、
前記第２管路開閉手段は、前記後輪ステアリングバイパス管路に逆向きに配設された１対のオペレートチェックバルブと、前記１対のオペレートチェックバルブにそれぞれパイロット圧を作用させる１対の電磁切換弁とを有し、
前記制御手段は前記第１管路開閉手段の１対の電磁切換弁及び前記第２管路開閉手段の１対の電磁切換弁のそれぞれの励磁状態を制御することを特徴とする作業用車両の操向装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンやリフトトラックなどの作業用車両に備えられる操向装置に係り、特に、前後輪を操舵可能な作業用車両の操向装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、クレーンやリフトトラックなどの作業用車両には、作業性を向上させるため、複数のステアリングモードを備えているものが多い。複数のステアリングモードは前輪のみを操舵する２ＷＳモード、前後輪を逆位相に操舵する４ＷＳモード、前後輪を同位相に操舵するカニモードを含み、オペレータが運転室内に設けられたステアリングモード切換スイッチの位置を切り換えることにより、２ＷＳモード、４ＷＳモード、カニモードのいずれかに切り換えられる。
【０００３】
このような操向装置では、前後輪が車体に対して直進方向（以下中立状態）でないときにステアリングモードを切換えると、満足な操舵性能が得られない場合がある。例えば、後輪が中立状態になっていない状態で４ＷＳモードから２ＷＳモードに切換えてしまうと、後輪が非中立に固定された状態で前輪のみを操舵することになる。逆に前輪が中立状態になっていない状態で２ＷＳモードから４ＷＳモードに切換えると、前輪と後輪の角度が一致しないまま前後輪のステアリングが切られることになり、車体の走行方向がオペレータの意図したものと違ったり、車輪の異常摩耗の原因となる。
【０００４】
このため多くの場合、前後輪の中立状態を検出するセンサを設置し、ランプなどで中立状態をオペレータに知らせ、中立状態でのモード切換えを促すようにしている。また、ＥＰ０３００７７４ＡやＥＰ０４３９３７０Ａ１には、上記センサが中立状態を検出するまで、モード切換バルブが切換わらないようにして、必ず前後輪の角度が一致した状態でステアリングモードが切換わるようにしたものが提案されている。
【０００５】
【特許文献１】ＥＰ０３００７７４Ａ
【特許文献２】ＥＰ０４３９３７０Ａ１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述のように、ステアリングが中立状態であることをセンサにより検出してからステアリングモードを切換えた場合でも、中立を検出するセンサの検出範囲にある程度幅を持たせていることや、バルブやシリンダのリークなどによって、前後のステアリングの角度にずれが生じることがある。前後のステアリングの角度がずれると、以下のような不具合が生じる。
【０００７】
オペレータが小さな回転半径で旋回するために、４ＷＳモードでステアリングをフルに切ろうとしたとき、一方のステアリングシリンダが先にストロークエンドに達してしまうと、その時点で他方のシリンダヘ圧油を供給することができなくなる。例えば、ステアリングを右にいっぱいに切った時、前輪ステアリングシリンダが先にストロークエンドに達してしまうと、それ以上ステアリング操作部材を操作しても油圧ポンプから吐出された圧油はタンクに戻されるから、後輪ステアリングシリンダはストロークエンドまで達することができず、後輪は最大操舵角度まで操舵されないことになる。この場合、前後輪が最大操舵角度まで操舵された場合と比べて、旋回半径が大きくなってしまい、狭所での操作性が悪化するという問題がある。
【０００８】
本発明は、かかる従来技術の不備を解決するためになされたものであり、その目的は、フルにステアリングを切った場合、前後のステアリングシリンダ装置を必ずストロークエンドに達するまでストロークさせ、前後輪を最大操舵角度まで操舵することが可能な作業用車両の操向装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、車体に取り付けられた前輪及び後輪と、前記前輪を操舵する前輪用ステアリングシリンダ装置と、前記後輪を操舵する後輪用ステアリングシリンダ装置と、前記前輪用ステアリングシリンダ装置及び後輪用ステアリングシリンダ装置に圧油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから前記前輪用ステアリングシリンダ装置及び後輪用ステアリングシリンダ装置に供給される圧油の流れを制御する操舵バルブと、切換位置に応じて前記操舵バルブと前記前輪用ステアリングシリンダ装置と後輪用ステアリングシリンダ装置との間の圧油の流れを制御する方向制御弁と、前記方向制御弁の切換位置を変更するステアリングモード切換手段とを備えた作業用車両の操向装置において、前記操舵バルブ及び前記方向制御弁と前記前輪用ステアリングシリンダ装置及び後輪用ステアリングシリンダ装置とを結ぶ管路間に設けられ、前記前輪用ステアリングシリンダ装置及び前記後輪用ステアリングシリンダ装置をそれぞれバイパスする前輪ステアリングバイパス管路及び後輪ステアリングバイパス管路と、前記前輪ステアリングバイパス管路を開閉する第１管路開閉手段と、前記後輪ステアリングバイパス管路を開閉する第２管路開閉手段と、前記前輪が最大操舵角度に達したことを検出する第１検出手段と、前記後輪が最大操舵角度に達したことを検出する第２検出手段と、前記第１及び第２検出手段により前記前輪及び後輪の一方が最大角度に達したことが検出されると、前記前輪ステアリングバイパス管路及び後輪ステアリングバイパス管路のうちの最大角度に達した車輪に対応する側の管路を開放するよう前記第１及び第２管路開閉手段を制御する制御手段とを備えるものとする。
【００１０】
以上のように構成した本発明においては、前輪及び後輪の一方が最大操舵角度に達したとき、前輪ステアリングバイパス管路及び後輪ステアリングバイパス管路のうち対応する側（最大操舵角度に達した車輪側）のステアリングバイパス管路によりそのテアリングシリンダ装置をバイパスして圧油を前輪及び後輪の他方に係わる側（最大操舵角度に達していない車輪側）のステアリングシリンダ装置に供給することができるから、前輪用ステアリングシリンダ装置及び後輪用ステアリングシリンダ装置の両方を必ずストロークエンドまでストロークさせることが可能になり、前後輪を最大操舵角度まで操舵することができる。
【００１１】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記第１管路開閉手段は、前記前輪ステアリングバイパス管路に逆向きに配設された１対のオペレートチェックバルブと、前記１対のオペレートチェックバルブにそれぞれパイロット圧を作用させる１対の電磁切換弁とを有し、前記第２管路開閉手段は、前記後輪ステアリングバイパス管路に逆向きに配設された１対のオペレートチェックバルブと、前記１対のオペレートチェックバルブにそれぞれパイロット圧を作用させる１対の電磁切換弁とを有し、前記制御手段は前記第１管路開閉手段の１対の電磁切換弁及び前記第２管路開閉手段の１対の電磁切換弁のそれぞれの励磁状態を制御する。
【００１２】
これにより前輪、後輪用ステアリングシリンダの一方がストロークエンドに達した後、逆方向にステアリングホイールを回した場合は、圧油は反対側のシリンダ室に流れ込み、逆方向にステアリングを切ることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、前輪用ステアリングシリンダ装置及び後輪用ステアリングシリンダ装置の両方を必ずストロークエンドまでストロークさせることができるから、前後輪を最大操舵角度まで操舵することが可能となり、小回りの利く作業用車両を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係わる作業車両の操向装置の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００１５】
図１は本発明の第１の実施の形態に係わる操向装置に備えられる油圧式パワーステアリングを示す油圧回路図であり、図２及び図３は本発明の操向装置が適用される作業用車両の一例としてリフトトラックの外観を示す図である。
【００１６】
図１〜図３において、１，１は作業用車両であるリフトトラック２００の左右の前輪であり、２，２は左右の後輪である。前輪１，１は前車軸４に操舵可能に取り付けられており、後輪２，２は後車軸５に操舵可能に取り付けられている。前輪１，１及び後輪２，２の操舵は油圧式パワーステアリング５０により行われる。
【００１７】
図２及び図３において、リフト・トラック２００は前輪１，１及び後輪２，２が取付けられる車輪取付用の構造体を構成する支持デッキ構造体２０２と、支持デッキ構造体２０２に支持された直立板２０４の後端に軸支された伸縮自在のリフト・アーム２０６を備えている。支持デッキ構造体２０２の一側方の上面で、かつリフト・トラック２００の車長方向の軸線Ｌ−Ｌの一方側に、操作・運転室２０８が支持されている。
【００１８】
軸線Ｌ−Ｌに対して操作・運転室２０８と反対側では、支持デッキ構造体２０２でハウジング２１０を支持しており、ハウジング２１０には、内燃機関２１４が車長方向に延在して収納されている。ハウジング２１０は操作・運転室２０８から、操作・運転室２０８に対して隙間２１６をあける距離に配置され、隙間２１６は少なくともリフト・アーム２０６と同じ幅を有するように配置される。リフト・アーム２０６は、車長方向の軸線Ｌ−Ｌと直角方向に配置された水平軸線を構成する水平ピン２１８を支点として軸支され、水平ピン２１８は上記リフト・アーム２０６が完全な下方位置において隙間２１６に部分的に収納されるような高さに配置されている。
【００１９】
図２において、伸縮自在なリフト・アーム２０６は完全に引込まれた位置で図示されており、点線の外形線で部分的に上昇位置が示され、かつ実線で完全な下方位置が示されている。
【００２０】
リフト・アーム２０６は、油圧ジャッキ２２０により水平ピン２１８回りに回動し、油圧ジャッキ２２０の下方部分２２２は支持デッキ構造体２０２の中央部分に軸支されている。リフト・アーム２０６が下方位置にあるときには、油圧ジャッキ２２０は前方が下がった状態に傾斜している。
【００２１】
伸縮自在なリフト・アーム２０６の内部で摺動自在な端部要素２２４はヘッド部２２６を支持しており、ヘッド部２２６にはジャッキ２２８により回動する作業具２３０がピン２３２により軸支されている。
【００２２】
図示の例では、上記作業具２３０はフォーク状の昇降台として構成されているが、昇降台に代えて、例えばバケットのような他のタイプの作業具と取替えてもよい。
【００２３】
図１に戻り、油圧式パワーステアリング５０は、ステアリングホイールなどのステアリング操作部材（ステアリングホイール）３、方向制御弁１０、操舵バルブ１１、油圧ポンプ１２、圧油タンク１３、前輪ステアリングシリンダ（前輪用ステアリングシリンダ装置）１４、後輪ステアリングシリンダ（後輪用ステアリングシリンダ装置）１５を備え、これら油圧機器は管路４０〜４６により接続されている。ステアリング操作部材３は操作・運転室２０８内に設けられている。方向制御弁１０はソレノイド３０Ａ，３０Ｂにより作動するソレノイドバルブである。
【００２４】
油圧ポンプ１２と操舵バルブ１１は管路４０により接続され、タンク１３と操舵バルブ１１は管路４１により接続される。操舵バルブ１１と方向制御弁１０は管路４２により接続され、操舵バルブ１１と前輪ステアリングシリンダ１４は管路４３により接続される。前輪ステアリングシリンダ１４と方向制御弁１０は管路４４により接続され、後輪ステアリングシリンダ１５と方向制御弁１０とは管路４５，４６により接続される。
【００２５】
前輪１，１は前輪ステアリングシリンダ１４へ圧油を供給することによって操舵され、後輪２，２は後輪ステアリングシリンダ１５へ圧油を供給することによって操舵される。油圧ポンプ１２より供給される圧油を前輪ステアリングシリンダ１４の右室１４ａに流入させることにより前輪１は右方向に操舵され、圧油を左室１４ｂに流入させることにより前輪１は左方向に操舵される。同様に、圧油を後輪ステアリングシリンダ１５の右室１５ａに流入させることにより後輪２は左方向に操舵され、圧油を左室１５ｂに流入させることにより後輪２は右方向に操舵される。
【００２６】
操舵バルブ１１は、操作・運転室２０８内に設けられたステアリング操作部材３の回転方向及び回転量に応じた圧油を管路４２，４３に送るものであって、ステアリング操作部材３を右方向に回転させた場合には、管路４０と管路４３とを連通させると共に管路４１と管路４２とを連通させ、ステアリング操作部材３を左方向に回転させた場合には、管路４０と管路４２とを連通させると共に管路４１と管路４３とを連通させるように構成されている。また、操舵バルブ１１は一種のサーボ弁であり、ステアリング操作部材３の回転量に応じた流量の圧油が管路４０から管路４２又は４３に流れると連通を遮断する。
【００２７】
操舵バルブ１１と、前輪ステアリングシリンダ１４、後輪ステアリングシリンダ１５との接続は、方向制御弁１０により切り換えられる。方向制御弁１０は３つの切換位置１０ａ，１０ｂ，１０ｃを有しており、ソレノイド３０Ａ，３０Ｂの励磁状態を切り換えることによって、これら３つの切換位置１０ａ，１０ｂ，１０ｃのいずれかを選択できるようになっている。切換位置１０ａはカニモードに対応する位置であり、切換位置１０ｂは２ＷＳモードに対応する位置であり、切換位置１０ｃは４ＷＳモードに対応する位置である。
【００２８】
方向制御弁１０が切換位置１０ｂに切り換えられた状態で、ステアリング操作部材３が右方向に回転されると、ステアリング操作部材３の回転量に応じた圧油が油圧ポンプ１２より管路４０，４３を通って前輪ステアリングシリンダ１４の右室１４ａに流入し、前輪１が右方向に操舵される。同様に、方向制御弁１０が切換位置１０ｂに切り換えられた状態で、ステアリング操作部材３が左方向に回転されると、ステアリング操作部材３の回転量に応じた圧油が油圧ポンプ１２より管路４０，４２を通って前輪ステアリングシリンダ１４の左室１４ｂに流入し、前輪１が左方向に操舵される。
【００２９】
方向制御弁１０が切換位置１０ｃに切り換えられた状態で、ステアリング操作部材３が右方向に回転されると、ステアリング操作部材３の回転量に応じた圧油が油圧ポンプ１２より管路４０，４３を通って前輪ステアリングシリンダ１４の右室１４ａに流入し、前輪１が右方向に操舵されると共に、前輪ステアリングシリンダ１４の左室１４ｂより排出された圧油が管路４４、方向制御弁１０、管路４６を通って後輪ステアリングシリンダ１５の右室１５ａに流入し、後輪２が左方向に操舵される。よって、小さな回転半径で作業用車両を右旋回することが可能になる。同様に、方向制御弁１０が切換位置１０ｃに切り換えられた状態で、ステアリング操作部材３が左方向に回転されると、ステアリング操作部材３の回転量に応じた圧油が油圧ポンプ１２より管路４０、管路４２、方向制御弁１０、管路４５を通って後輪ステアリングシリンダ１５の左室１５ｂに流入し、後輪２が右方向に操舵されると共に、後輪ステアリングシリンダ１５の右室１５ａより排出された圧油が管路４６、方向制御弁１０、管路４４を通って前輪ステアリングシリンダ１４の左室１４ｂに流入し、前輪１が左方向に操舵される。よって、小さな回転半径で作業用車両を左旋回することが可能になる。
【００３０】
方向制御弁１０が切換位置１０ａに切り換えられた状態で、ステアリング操作部材３が右方向に回転されると、ステアリング操作部材３の回転量に応じた圧油が油圧ポンプ１２より管路４０，４３を通って前輪ステアリングシリンダ１４の右室１４ａに流入し、前輪１が右方向に操舵されると共に、前輪ステアリングシリンダ１４の左室１４ｂより排出された圧油が管路４４、方向制御弁１０、管路４５を通って後輪ステアリングシリンダ１５の左室１５ｂに流入し、後輪２が右方向に操舵される。よって、作業用車両の向きを変えずに作業用車両を右方向に移動（カニ移動）することが可能になる。同様に、方向制御弁１０が切換位置１０ａに切り換えられた状態で、ステアリング操作部材３が左方向に回転されると、ステアリング操作部材３の回転量に応じた圧油が油圧ポンプ１２より管路４０、管路４２、方向制御弁１０、管路４６を通って後輪ステアリングシリンダ１５の右室１５ａに流入し、後輪２が左方向に操舵されると共に、後輪ステアリングシリンダ１５の左室１５ｂより排出された圧油が管路４５、方向制御弁１０、管路４４を通って前輪ステアリングシリンダ１４の左室１４ｂに流入し、前輪１が左方向に操舵される。よって、作業用車両の向きを変えずに作業用車両を左方向に移動することが可能になる。
【００３１】
また、本実施の形態に係る油圧式パワーステアリング５０は、管路４３と管路４４の間に設けられた連通管路（前輪ステアリングバイパス管路）４７と、この連通管路４７に配設されたオペレートチェックバルブ（第１管路開閉手段）１７，１８と、管路４５と管路４６の間に設けられた連通管路（後輪ステアリングバイパス管路）４８と、この連通管路４８に配設されたオペレートチェックバルブ（第２管路開閉手段）１９，２０と、パイロット用ポンプ２５と、パイロット用ポンプ２５に接続された管路５１の圧力を規定するリリーフバルブ２６と、電磁切換弁２１〜２４と、前輪ステアリングシリンダ１４に配設されその中立位置を検出する位置センサ１１５と、後輪ステアリングシリンダ１５に配設されその中立位置を検出する位置センサ１１６と、前輪ステアリングシリンダ１４に配設されそのストロークエンドを検出する位置センサ１２０，１２１と、後輪ステアリングシリンダ１５に配設されそのストロークエンドを検出する位置センサ１２２，１２３とを備えている。電磁切換弁２１〜２４の１次圧ポートは管路５１に接続され、電磁切換弁２１〜２４の２次圧ポートは管路５１〜５４によりオペレートチェックバルブ１７〜２０のパイロットポートに接続されている。オペレートチェックバルブ１７，１８と電磁切換弁２１，２２は、前輪ステアリングバイパス管路である連通管路４７を開閉する第１管路開閉手段を構成し、オペレートチェックバルブ１９，２０と電磁切換弁２３，２４は、後輪ステアリングバイパス管路である連通管路４８を開閉する第２管路開閉手段を構成する。位置センサ１２０，１２１は前輪１が最大操舵角度に達したことを検出する第１検出手段を構成し、位置センサ１２２，１２３は後輪２が最大操舵角度に達したことを検出する第２検出手段を構成する。位置センサ１１５，１１６，１２０〜１２３は、例えばピストンの位置を検出する磁気センサ或いはリンク等の位置を検出するリミットスイッチである。
【００３２】
図４に操向装置の制御系を示す。操作・運転室２０８内にはステアリングモード切換スイッチ１００と前輪中立表示ランプ１１７及び後輪中立表示ランプ１１８が設けられている。ステアリングモード切換スイッチ１００の切換位置に関する信号と位置センサ１１５，１１６，１２０〜１２３の信号は制御装置１１１に入力される。
【００３３】
制御装置１１１は、前輪ステアリングシリンダ１４が中立位置となり、位置センサ１１５がＯＮになると、前輪中立表示ランプ１１７を点灯し、後輪ステアリングシリンダ１５が中立位置となり、位置センサ１１６がＯＮになると、後輪中立表示ランプ１１８を点灯する。オペレータはランプ１１７又は１１８が点灯し、前輪ステアリングシリンダ１４又は後輪ステアリングシリンダ１５が中立位置にあることを確認してからステアリングモード切換スイッチ１００を操作し、モード切り換えを行う。
【００３４】
具体的には、４ＷＳモード又はカニモードから２ＷＳモードに切り換えるときは、ランプ１１８が点灯し、後輪ステアリングシリンダ１５が中立位置（後輪が直進状態）になったことを確認してからステアリングモード切換スイッチ１００を操作し、モードを切り換える。２ＷＳから４ＷＳモード又はカニモードに切り換えるときは、ランプ１１７が点灯し、前輪ステアリングシリンダ１４が中立位置（前輪が直進状態）になったことを確認してからステアリングモード切換スイッチ１００を操作し、モードを切り換える。４ＷＳモードからカニモード又はカニモードから４ＷＳモードに切り換えるときは、ランプ１１７，１１８の両方が点灯し、前輪ステアリングシリンダ１４及び後輪ステアリングシリンダ１５が中立位置（前輪及び後輪が直進状態）になったことを確認してからステアリングモード切換スイッチ１００を操作し、モードを切り換える。
【００３５】
また、制御装置１１１は、ステアリングモード切換スイッチ１００の切換位置に関する信号に基づいて方向制御弁１０のソレノイド３０Ａ，３０Ｂの励磁状態を制御する。図５はその制御内容を示している。制御装置１１１は、図５に示すように、オペレータによってステアリングモード切換スイッチ１００の２ＷＳモードが選択されたときには、ソレノイド３０Ａ，３０Ｂを共に非励磁状態に切り換え、方向制御弁１０を切換位置１０ｂに切り換える。また、オペレータによってステアリングモード切換スイッチ１００の４ＷＳモードが選択されたときには、ソレノイド３０Ａを非励磁状態に切り換えると共にソレノイド３０Ｂを励磁状態に切り換え、方向制御弁１０を切換位置１０ｃに切り換える。さらに、オペレータによってステアリングモード切換スイッチ１００のカニモードが選択されたときには、ソレノイド３０Ａを励磁状態に切り換えると共にソレノイド３０Ｂを非励磁状態に切り換え、方向制御弁１０を切換位置１０ａに切り換える。
【００３６】
制御装置１１１は、更に、位置センサ１２０〜１２３の信号に基づいて電磁切換弁２１〜２４の励磁状態を制御する。図６は制御装置１１１の制御内容を示すフローチャートである。
【００３７】
まず、ステアリングモード切換スイッチ１００の切換位置に関する信号に基づいてステアリングモードが２ＷＳモードかどうかを判定し（ステップＳ１００）、２ＷＳモードであれば本発明の制御は不要であるので、電磁切換弁２１〜２４のソレノイド２１ａ〜２４ａをＯＦＦ（非励磁状態）とする（ステップＳ１１０）。ステアリングモードが２ＷＳモードでなければ、次に位置センサ１２０〜１２３のうち１つだけがＯＮかどうかを判定し（ステップＳ１２０）、その判定結果がＮＯであれば電磁切換弁２１〜２４のソレノイド２１ａ〜２４ａをＯＦＦ（非励磁状態）のままとし（ステップＳ１１０）、ＹＥＳであれば電磁切換弁２１〜２４のうち対応するもののソレノイドをＯＮ（励磁）にする（ステップＳ１２０）。
【００３８】
図７は、位置センサの１つがＯＮしたときに励磁する電磁切換弁ソレノイドとの対応関係を示す図である。位置センサ１２０がＯＮしたときは電磁切換弁２１のソレノイド２１ａを励磁し、位置センサ１２１がＯＮしたときは電磁切換弁２２のソレノイド２２ａを励磁し、位置センサ１２２がＯＮしたときは電磁切換弁２３のソレノイド２３ａを励磁し、位置センサ１２３がＯＮしたときは電磁切換弁２４のソレノイド２４ａを励磁する。
【００３９】
以下に、その制御機能に係わる操向装置の動作を具体的に説明する。
【００４０】
まず、前後のステアリングシリンダがどちらもストロークエンドに達していない場合、リミットスイッチ１２０〜１２３はいずれもＯＦＦであるから、図６及び図７に従ってソレノイド２１ａ〜２４ａはＯＦＦになる。この場合、オペレートチェックバルブ１７〜２０のパイロットポートはいずれもタンクに連通されているから、逆方向流れはできない状態になる。連通管路４７は管路４３→管路４４、管路４４→管路４３のいずれの方向にも圧油を流すことはできず、また連通管路４８も管路４５→管路４６、管路４６→管路４５のいずれの方向にも圧油を流すことはできないから、上述したのと全く同様に、前後輪は操舵される。
【００４１】
今、４ＷＳモードで操向操作中、右方向にフルにステアリングを切った時、前輪ステアリングシリンダ１４が先にストロークエンドに達したとすると、位置センサ１２０がＯＮになる。このとき、図６及び図７に従って電磁切換弁２１のソレノイド２１ａが励磁される。ソレノイド２１ａが励磁されると電磁切換弁２１が作動し、オペレートチェックバルブ１７のパイロットポートにパイロット圧が作用することになり、オペレートチェックバルブ１７は逆方向流れも可能な状態になる。この状態で、ステアリングホイール３を右方向にフルに回し続けると、その回転量に応じた圧油が油圧ポンプ１２より管路４０，４３、オペレートチェックバルブ１７、連通管路４７、オペレートチェックバルブ１８、管路４４、方向制御弁１０、管路４６を通って後輪ステアリングシリンダ１５の右室１５ａに流入し、後輪ステアリングシリンダ１５がさらにストロークする。後輪ステアリングシリンダ１５もストロークエンドに達し、位置センサ１２３がＯＮになると、複数の位置センサがＯＮになるから、図６及び図７に従いソレノイド２１ａの励磁がＯＦＦに制御される。
【００４２】
また、前輪ステアリングシリンダ１４が先にストロークエンドに達した後、後輪ステアリングシリンダ１５がストロークエンドに達する前にステアリングホイール３を逆方向の左に回した場合は、その回転量に応じた圧油が油圧ポンプ１２より管路４２、方向制御弁１０、管路４５を通って後輪ステアリングシリンダ１５の左室１５ｂに流入するとともに、後輪ステアリングシリンダの右室１５ａからの圧油は管路４６、方向制御弁１０を通って管路４４に流入する。このとき、オペレートチェックバルブ１７は作動し逆方向流れを可能とする状態になっているが、オペレートチェックバルブ１８は非作動で逆方向流れができない状態にあるため、管路４４→管路４３へと圧油は流れず、管路４４に流入した圧油はそのまま前輪ステアリングシリンダ１４の左室１４ｂに流入する。これにより前輪１は左方向に操舵され、逆方向（右方向から左方向）にステアリングを切ることができる。
【００４３】
同様に、左にフルにステアリングを切って前輪ステアリングシリンダ１４が先にストロークエンドに達した場合、位置センサ１２１がＯＮになる。このとき、電磁切換弁２２のソレノイド２２ａが励磁されるから、電磁切換弁２２が作動してオペレートチェックバルブ１８のパイロットポートにパイロット圧が作用し、オペレートチェックバルブ１８は逆方向流れも可能な状態になる。この状態でステアリングホイール３を左方向にフルに回し続けると、その回転量に応じた圧油が油圧ポンプ１２より管路４２、方向制御弁１０、管路４５を通って後輪ステアリングシリンダ１５の左室１５ｂに流入するとともに、後輪ステアリングシリンダの右室１５ａからの圧油は管路４６、方向制御弁１０、管路４４、連通管路４７、管路４３、管路４１を通ってタンク１３に戻され、後輪ステアリングシリンダ１５がさらにストロークする。後輪ステアリングシリンダ１５もストロークエンドに達し、位置センサ１２２がＯＮになると、複数の位置センサがＯＮになるから、ソレノイド２２ａの励磁がＯＦＦに制御される。
【００４４】
また、前輪ステアリングシリンダ１４が先にストロークエンドに達した後、後輪ステアリングシリンダ１５がストロークエンドに達する前にステアリングホイール３を逆方向の右に回した場合は、その回転量に応じた圧油が油圧ポンプ１２より管路４３に流入する。このとき、オペレートチェックバルブ１８は作動し逆方向流れを可能とする状態になっているが、オペレートチェックバルブ１７は非作動で逆方向流れができない状態にあるため、管路４３→管路４４へと圧油は流れず、管路４３に流入した圧油はそのまま前輪ステアリングシリンダ１４の右室１４ａに流入する。これにより前輪１は左方向に操舵され、逆方向（左方向から右方向）にステアリングを切ることができる。
【００４５】
後輪ステアリングシリンダ１５が先にストロークエンドに達した場合は、同様にソレノイド２３ａ又は２４ａが励磁され、オペレートチェックバルブ１９又は２０が逆方向流れ可能になり、前輪ステアリングシリンダ１４をストロークさせることができる。また、後輪ステアリングシリンダがストロークエンドに達した後、逆方向にステアリングホイールを回した場合は、オペレートチェックバルブ２０又は１９により管路４６→管路４５への圧油の流れは阻止されるため、圧油は反対側のシリンダ室に流れ込み、逆方向にステアリングを切ることができる。
【００４６】
ステアリングモードがカニモードの場合も全く同様に制御され、前後両シリンダ１４，１５がストロークエンドに達するまでステアリングを切ることができ、かつ逆方向にステアリングホイールを回した場合は、逆方向にステアリングを切ることができる。
【００４７】
ステアリングモードが２ＷＳの場合、ソレノイド２１ａ〜２４ａはＯＦＦに制御されるから、上記したのと全く同様に前輪が操舵される。
【００４８】
以上のように構成した本実施の形態によれば、ステアリングをフルに切った場合、必ず前後のステアリングシリンダがストロークエンドに達するまで操舵されるから、前後輪を最大操舵角度まで操舵することができ、その結果小回りの利く作業用車両を提供することができる。
【００４９】
また、前輪、後輪の一方のステアリングシリンダがストロークエンドに達した後、逆方向にステアリングホイールを回した場合は、圧油は反対側のシリンダ室に流れ込み、逆方向にステアリングを切ることができる。
【００５０】
本発明の第２の実施の形態を図８〜図１０を用いて説明する。図中、図１に示すものと同等の部分には同じ符号を付している。
【００５１】
図８において、本実施の形態に係る油圧式パワーステアリング５０Ａは、前輪ステアリングバイパス管路である連通管路４７を開閉する第１管路開閉手段及び後輪ステアリングバイパス管路である連通管路４８を開閉する第２管路開閉手段として、第１の実施の形態におけるオペレートチェックバルブ１７〜２０と電磁切換弁２１〜２４に代え、連通管路４７に配設された電磁開閉弁２７と、連通管路４８に配設された電磁開閉弁２８とを備えている。また、その制御手段の一部として、ステアリングホイール３の回転方向を検出する回転センサ２９を備え、制御装置１１１（図４参照）は、位置センサ１２０〜１２３の信号と回転センサ２９の信号に基づいて電磁開閉弁２７，２８の励磁状態を制御する。それ以外の構成は第１の実施の形態と同じである。
【００５２】
図９は制御装置１１１の制御内容を示すフローチャートである。
【００５３】
まず、ステアリングモード切換スイッチ１００の切換位置に関する信号に基づいてステアリングモードが２ＷＳモードかどうかを判定し（ステップＳ２００）、２ＷＳモードであれば本発明の制御は不要であるので、電磁開閉弁２７，２８のソレノイド２７ａ，２８ａをＯＦＦ（非励磁状態）とする（ステップＳ２１０）。ステアリングモードが２ＷＳでなければ、次に位置センサ１２０がＯＮで、検出したステアリングホイール３の回転方向が右回転かどうか、又は位置センサ１２１がＯＮで、ステアリングホイール３の回転方向が左回転かどうかを判定し（ステップＳ２２０）、その判定結果がＹＥＳであれば、ソレノイド２７ａをＯＮにする（ステップＳ２３０）。ステアリングホイール３の回転方向は回転センサ２０により検出する。また、その判定結果がＮＯであれば、次に、ステアリングモードが４ＷＳモードで、位置センサ１２２がＯＮでステアリングホイール３の回転方向が左回転かどうか、又は４ＷＳモードで、位置センサ１２３がＯＮでステアリングホイール３の回転方向が右回転かどうかを判定し（ステップＳ２４０）、その判定結果がＹＥＳであればソレノイド２８ａをＯＮにする。更に、その判定結果がＮＯであれば、次に、ステアリングモードがカニモードで、位置センサ１２２がＯＮでステアリングホイール３の回転が右回転かどうか、又は、カニモードで、位置センサ１２３がＯＮでステアリングホイール３の回転方向が左回転かどうかを判定し（ステップＳ２６０）、その判定結果がＹＥＳであればソレノイド２８ａをＯＮにし、ＮＯであれば、ソレノイド２７ａ，２８ａをＯＦＦ（非励磁状態）とする（ステップＳ２１０）。
【００５４】
このように構成した本実施の形態においては、例えば４ＷＳモードで操向操作中、右方向にフルにステアリングを切った時、前輪ステアリングシリンダ１４が先にストロークエンドに達すると、位置センサ１２０がＯＮになり、電磁開閉弁２７が作動して連通管路４７は連通状態となるため、第１の実施の形態と同様に、ステアリングホイール３を右方向にフルに回し続ける場合はその回転量に応じた圧油が後輪ステアリングシリンダ１５の右室１５ａに流入し、後輪ステアリングシリンダ１５がさらにストロークする。また、前輪ステアリングシリンダ１４が先にストロークエンドに達した後、後輪ステアリングシリンダ１５がストロークエンドに達する前にステアリングホイール３を逆方向の左に回した場合は、電磁開閉弁２７のソレノイド２７ａがＯＦＦ（非励磁状態）になり、連通管路４７は遮断状態になるため、その回転量に応じた圧油が前輪ステアリングシリンダ１４の左室１４ｂに流入し、逆方向（右方向から左方向）にステアリングを切ることができる。
【００５５】
同様に、左にフルにステアリングを切って前輪ステアリングシリンダ１４が先にストロークエンドに達した場合、位置センサ１２１がＯＮになり、電磁開閉弁２７が作動して連通管路４７は連通状態となるため、第１の実施の形態と同様、ステアリングホイール３を左方向にフルに回し続けた場合はその回転量に応じた圧油が後輪ステアリングシリンダ１５の左室１５ｂに流入するとともに、後輪ステアリングシリンダの右室１５ａからの圧油はタンク１３に戻され、後輪ステアリングシリンダ１５がさらにストロークする。また、前輪ステアリングシリンダ１４が先にストロークエンドに達した後、後輪ステアリングシリンダ１５がストロークエンドに達する前にステアリングホイール３を逆方向の右に回した場合は、電磁開閉弁２７のソレノイド２７ａがＯＦＦ（非励磁状態）になり、連通管路４７は遮断状態になるため、その回転量に応じた圧油が前輪ステアリングシリンダ１４の右室１４ａに流入し、逆方向（左方向から右方向）にステアリングを切ることができる。
【００５６】
後輪ステアリングシリンダ１５が先にストロークエンドに達した場合は、同様にソレノイド２８ａが励磁され、電磁開閉弁２８が作動して連通管路４８が連通状態となるため、前輪ステアリングシリンダ１４をストロークさせることができる。また、後輪ステアリングシリンダがストロークエンドに達した後、逆方向にステアリングホイールを回した場合は、電磁開閉弁２８のソレノイド２８ａの励磁が解除され連通管路４８は遮断状態となるため、圧油は反対側のシリンダ室に流れ込み、逆方向にステアリングを切ることができる。
【００５７】
ステアリングモードがカニモードの場合も全く同様に制御され、前後両シリンダ１４，１５がストロークエンドに達するまでステアリングを切ることができ、かつ逆方向にステアリングホイールを回した場合は、逆方向にステアリングを切ることができる。
【００５８】
ステアリングモードが２ＷＳの場合、ソレノイド２７ａ，２８ａはＯＦＦに制御されるから、通常通りに前輪が操舵される。
【００５９】
したがって、本実施の形態によっても第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００６０】
なお、上記第２の実施の形態では、回転センサ２９を設け、前輪、後輪の一方のステアリングシリンダがストロークエンドに達した後、逆方向にステアリングホイールを回した場合は、逆方向にステアリングを切ることができるようにしたが、回転センサを設けず、ステアリングホイールをフルに回すときは前後輪のステアリングシリンダがストロークエンドになるまでフルに回し続けるようにオペレータに促してもよい。
【００６１】
また、以上の実施の形態では、前後輪１，２を操舵するためのステアリングシリンダ装置として単一のシリンダからなるステアリングシリンダ１４，１５を用いたが、図１０に示すように、２つのシリンダ１４−１，１４−２のボトム側を背中合わせでつなげたダブルシリンダ方式のステアリングシリンダを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わる操向装置の油圧式パワーステアリングの油圧回路図である。
【図２】本発明の操向装置が搭載される作業用車両の一例であるリフトトラックの外観を示す側面図である。
【図３】本発明の操向装置が搭載される作業用車両の一例であるリフトトラックの外観を示す上面図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係わる操向装置の制御系を示す図である。
【図５】ステアリングモード切換スイッチの信号を受けて制御装置が行う制御内容を示す図である。
【図６】制御装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図７】位置センサの１つがＯＮしたときに励磁する電磁切換弁ソレノイドとの対応関係を示す図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係わる操向装置の油圧式パワーステアリングの油圧回路図である。
【図９】制御装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図１０】ステアリングシリンダ装置の他の例を示す油圧回路図である。
【符号の説明】
【００６３】
１  前輪
２  後輪
３  ステアリングホイール
４  前車軸
５  後車軸
１０  方向制御弁
１１  操舵バルブ
１２  油圧ポンプ
１３  タンク
１４  前輪ステアリングシリンダ（前輪ステアリングシリンダ装置）
１５  後輪ステアリングシリンダ（後輪ステアリングシリンダ装置）
１６  リリーフバルブ
１７，１８  オペレートチェックバルブ（第１管路開閉手段）
１９，２０  オペレートチェックバルブ（第２管路開閉手段）
２１，２２  電磁切換弁（第１管路開閉手段）
２３，２４  電磁切換弁（第２管路開閉手段）
２１ａ〜２４ａ  ソレノイド
２５  パイロットポンプ
２６  リリーフバルブ
２７  電磁開閉弁（第１管路開閉手段）
２８  電磁開閉弁（第２管路開閉手段）
２７ａ，２８ａ  ソレノイド
２９  回転センサ（制御手段）
３０Ａ，３０Ｂ  ソレノイド
４０〜５４  管路
４７  連通管路（前輪ステアリングバイパス管路）
４８  連通管路（後輪ステアリングバイパス管路）
５０，５０Ａ  油圧式パワーステアリング
１００  ステアリングモード設定スイッチ
１１１  制御装置（制御手段）
１２０，１２１  位置センサ（第１検出手段）
１２２，１２３  位置センサ（第２検出手段）
【図１】
2006069444.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006069444.tif 000008
【図７】
2006069444.tif 000009
【図８】
2006069444.tif 000010
【図９】
2006069444.tif 000011
【図１０】
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