(57)【要約】【課題】  消費電力を抑えることができ、経済性に優れる自走式掃除機の提供を課題とする。【解決手段】  監視モ−ドに設定されているときに、通常は、消費電力の少ない焦電センサ３５による不審者の検知を行い、所定時間が経過する毎に、本体ＢＤの回転走行を行いながら赤外線ＣＣＤセンサ７３による不審者の検知を行うように構成されているため、消費電力の大きい赤外線ＣＣＤセンサ７３での作動時間を短縮させることができ、その結果、消費電力を低減させることが可能となる。また、自走式掃除機１０が備える駆動機構により回転走行を行わせるように構成されているため、赤外線ＣＣＤセンサ７３を回転させるための装置を別途設ける必要がなく、製造コストを低減させることが可能となる。【選択図】  図５
2006095005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
掃除機構を備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構と、人体から発生する赤外線を検出する人体センサと、赤外線カメラとを具備する自走式掃除機において、
上記赤外線カメラでの撮像を無効としたまま上記人体からの赤外線の検出を上記人体センサに行わせつつ、
所定時間が経過するか、または、一定時間毎に抽出される乱数の値が所定の値となる毎に、上記駆動機構を制御して上記本体を回転走行させながら同赤外線カメラに撮像を行わせる不審者検知手段を具備し、
上記不審者検知手段により上記赤外線カメラでの撮像が行われている間、上記人体センサによる赤外線の検出を無効とすることを特徴とする自走式掃除機
【請求項２】
掃除機構を備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構と、人体から発生する赤外線を検出する人体センサと、カメラとを具備する自走式掃除機において、
上記カメラでの撮像を無効としたまま上記人体からの赤外線の検出を上記人体センサに行わせつつ、所定の条件が満たされる毎に、上記駆動機構を制御して上記本体を回転走行させながら同カメラに撮像を行わせる不審者検知手段を具備することを特徴とする自走式掃除機。
【請求項３】
上記不審者検知手段は、所定時間が経過する毎に、上記駆動機構を制御して上記本体を回転走行させながら上記カメラに撮像を行わせることを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
上記不審者検知手段は、一定時間毎に抽出される乱数の値が所定の値となる毎に、上記駆動機構を制御して上記本体を回転走行させながら上記カメラに撮像を行わせることを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
上記不審者検知手段により上記カメラでの撮像が行われている間、上記人体センサによる赤外線の検出を無効とすることを特徴とする請求項２〜４のいずれか１に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
上記カメラは赤外線カメラであることを特徴とする請求項２〜５のいずれか１に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除機構を備えた本体と、操舵と駆動を実現する駆動機構とを備える自走式掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自走式掃除機として、人体から発生する赤外線を検出する焦電センサ等の人体センサを備え、自走式掃除機の近傍に存在する人物を検知することが可能なように構成された自走式掃除機が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。このような人体センサを具備する自走式掃除機は、進入した不審者を検知する防犯装置としても機能させることが可能である。
【特許文献１】特開平０２−７９３０号公報
【特許文献２】特開平０４−２６１６３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上述した人体センサは、検出範囲が狭く、不審者が遠くにいる場合には検知することができないという問題がある。そのため、検出範囲が広いカメラを自走式掃除機に設置することが提案されている。
しかしながら、カメラは、消費電力が大きく、例えば、使用者の留守中の全ての時間にわたってカメラでの撮像を行うと不経済である。また、バッテリにて自走式掃除機を作動させる場合には、容量の大きなバッテリを容易しなければならず、製造コストの増大を招来してしまうという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記課題にかんがみてなされたものであり、消費電力を抑えることができ、経済性に優れる自走式掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、請求項２にかかる発明は、掃除機構を備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構と、人体から発生する赤外線を検出する人体センサと、カメラとを具備する自走式掃除機において、
上記カメラでの撮像を無効としたまま上記人体からの赤外線の検出を上記人体センサに行わせつつ、所定の条件が満たされる毎に、上記駆動機構を制御して上記本体を回転走行させながら同カメラに撮像を行わせる不審者検知手段を具備する構成としてある。
【０００６】
上記のように構成した請求項２において、自走式掃除機は、掃除機構を備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構と、人体から発生する赤外線を検出する人体センサと、カメラとを具備している。
また、上記カメラでの撮像を無効としたまま上記人体からの赤外線の検出を上記人体センサに行わせつつ、所定の条件が満たされる毎に、上記駆動機構を制御して上記本体を回転走行させながら同カメラに撮像を行わせる不審者検知手段を具備している。すなわち、通常は、消費電力の少ない人体センサにより不審者の検知を行わせつつ、所定のタイミングで、検出範囲が広いカメラでの撮像に切り替えるのである。このようにすることにより、常時カメラでの撮像を行う場合と比較して消費電力を低減させることが可能となるため、経済性に優れた自走式掃除機とすることが可能となる。さらに、自走式掃除機が備える駆動機構により回転走行を行わせるように構成されているため、カメラを回転させるための装置を別途設ける必要がなく、製造コストを低減させることが可能となる。
【０００７】
本体に備えられる掃除機構については、吸引タイプによる掃除機構を採用しても良いし、ブラシにより掻き込むタイプの掃除機構を採用しても良いし、両者を組み合わせて採用しても良い。また、操舵及び駆動が可能な駆動機構についても、本体における左右に配置された駆動輪の回転を個別に制御することにより、前進、後進、左右への方向転換及び同一場所での回転走行といった操舵及び駆動が可能である。なおこの場合、前後などに補助輪を備えても良いことはいうまでもない。また、駆動輪は、車輪のみならず、無端ベルトを駆動する構成で実現しても良い。むろん、これ以外にも、４輪、６輪など、各種の構成で駆動機構を実現可能である。
【０００８】
また、請求項３にかかる発明は、上記不審者検知手段が、所定時間が経過する毎に、上記駆動機構を制御して上記本体を回転走行させながら上記カメラに撮像を行わせる構成としてある。
上記のように構成した請求項３において、所定時間毎に本体の回転走行とカメラでの撮像を行うことが可能となる。
【０００９】
また、請求項４にかかる発明は、上記不審者検知手段は、一定時間毎に抽出される乱数の値が所定の値となる毎に、上記駆動機構を制御して上記本体を回転走行させながら上記カメラに撮像を行わせる構成としてある。
上記のように構成した請求項４において、上記本体の回転走行とカメラでの撮像をランダムな間隔で行わせることが可能となる。
【００１０】
また、請求項５にかかる発明は、上記不審者検知手段により上記カメラでの撮像が行われている間、上記人体センサによる赤外線の検出を無効とする構成としてある。
上記のように構成した請求項５において、上記カメラでの撮像中は、人体センサが無効となるため、消費電力をより低減させることが可能となる。
【００１１】
また、請求項６にかかる発明は、上記カメラが赤外線カメラである構成としてある。
上記のように構成した請求項６において、夜間中でも不審者の撮像を行うことができるため、防犯効果により優れた自走式掃除機とすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように請求項２にかかる発明によれば、消費電力を低減させることが可能となるとともに、製造コストを低減させることが可能となる。
また、請求項３にかかる発明によれば、所定時間毎に本体の回転走行とカメラでの撮像を行うことが可能となる。
さらに、請求項４にかかる発明によれば、本体の回転走行とカメラでの撮像をランダムの間隔で行わせることが可能となる。
さらに、請求項５にかかる発明によれば、消費電力をより低減させることが可能となる。
さらに、請求項６にかかる発明によれば、防犯効果により優れた自走式掃除機とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１は、本発明にかかる自走式掃除機の外観斜視図であり、図２は、図１に示した自走式掃除機の裏面図である。なお、図１において、矢印Ａにより示した方向が自走式掃除機の進行方向である。図１に示すように、本発明にかかる自走式掃除機１０は、略円柱形状の本体ＢＤを備えており、本体ＢＤの裏側に設けられた２つの駆動輪１２Ｒ、１２Ｌ（図２参照）が個別に駆動されることにより、直進、後退および旋回を行うことが可能となっている。また、本体ＢＤの前面側中央部分には、上記カメラとしての赤外線ＣＣＤセンサ７３が設けられている。この赤外線ＣＣＤセンサ７３は、可動式に設けられており、図１に示すように本体ＢＤの前面側を撮像することも可能であるし、後に図４、図５を用いて説明するが、内部に設置されているダストボックス９０（図示せず）の内部を撮像することも可能である。
【００１４】
また、赤外線ＣＣＤセンサ７３の下側には、距離計測手段としての７つの超音波センサ３１（３１ａ〜３１ｇ）が設けられている。超音波センサ３１は、超音波を発生する発信部と、同発信部から発せられ、前方の壁に反射して戻ってくる超音波を受信する受信部とを備え、発信部から発せられた超音波が受信部により受信されるまでの時間から、壁までの距離を算出することができるようになっている。これら７つの超音波センサ３１のうち、本体ＢＤの前面側中央に超音波センサ３１ｄが設けられており、超音波センサ３１ａおよび超音波センサ３１ｇ、超音波センサ３１ｂおよび超音波センサ３１ｆ、超音波センサ３１ｃおよび超音波センサ３１ｅは、それぞれ左右対称に設けられている。本体ＢＤの進行方向が前方の壁に対して垂直であるときには、左右対称に設けられた超音波センサ３１のによりそれぞれ計測された距離が同一となる。
【００１５】
また、本体ＢＤの前面側の左右両側には、人体センサとしての焦電センサ３５（３５ａ、３５ｂ）がそれぞれ設けられている。焦電センサ３５ａ、３５ｂは、人体から発生する赤外線を検出することにより、本体ＢＤの近傍に存在する人物を検知することが可能である。なお、図１には示していないが、本体ＢＤの裏側の左右両側にも、焦電センサ３５（３５ｃ、３５ｄ）がそれぞれ設けられており、本体ＢＤの周囲３６０°が検出範囲となるように構成されている。
【００１６】
図２において、本体ＢＤの裏側中央の左右両端部には、２つの駆動輪１２Ｒ、１２Ｌがそれぞれ設けられている。また、本体ＢＤの裏側の前側（進行方向側）には、３つの補助輪１３がそれぞれ設けられている。さらに、本体ＢＤの裏側の右上、右下、左上、左下には、路面の凹凸や段差を検知する段差センサ１４がそれぞれ設けられている。また、本体ＢＤの裏側中央より下側には、メインブラシ１５が設けられている。このメインブラシ１５は、メインブラシモ−タ５２（図示せず）により回転駆動され、路面上の塵埃を掻き出すことができる。また、メインブラシ１５が取り付けられている部分の開口は、吸引口であり、メインブラシ１５により塵埃を掻き出しながら、同掻き出された塵埃が吸引口に吸引されるようになっている。また、本体ＢＤの裏側の右上および左上側には、サイドブラシ１６がそれぞれ設けられている。
なお、本発明にかかる自走式掃除機１０は、図１および図２に示した超音波センサ３１、焦電センサ３５、段差センサ１４の他にも各種のセンサを備えているが、それらについては、後に図面（図３）を用いて説明する。
【００１７】
図３は、図１、図２に示した自走式掃除機の構成を示すブロック図である。同図において、本体ＢＤには、制御部としてＣＰＵ２１と、ＲＯＭ２３と、ＲＡＭ２２がバス２４を介して接続されている。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２３に記憶されている制御プログラムおよび各種パラメ−タテ−ブルに従い、ＲＡＭ２２をワ−クエリアとして使用して各種の制御を実行する。
【００１８】
本体ＢＤは、バッテリ−２７を有しており、ＣＰＵ２１は、バッテリ−監視回路２６を介してバッテリ−２７の残量をモニタ−可能となっている。また、バッテリ−２７は、後述する充電装置１００から充電を行うための充電端子２７ａを備えている。この充電端子２７ａには、充電装置１００の給電端子１０１が接続されて充電が行われる。バッテリー監視回路２６は主にバッテリー２７の電圧を監視して残量を検知する。また、本体ＢＤはバス２４と接続する音声回路２９ａを有しており、同音声回路２９ａにて生成した音声信号に応じてスピーカ２９ｂが音声を発する。
【００１９】
また、本体ＢＤは、距離計測手段としての超音波センサ３１（３１ａ〜３１ｇ）と、人体センサとしての焦電センサ３５（３５ａ〜３５ｄ）と、段差センサ１４とをそれぞれ備えている（図１、図２参照）。また、本体ＢＤは、図１、図２に示していない他のセンサとして、側方の壁を検出する横壁センサ３６Ｒ、３６Ｌを備えている。この横壁センサ３６Ｒ、３６Ｌは、例えば、パッシブセンサや超音波センサ等により構成することが可能である。さらに、本体ＢＤは、上記他のセンサとして、ジャイロセンサ３７を備えている。ジャイロセンサ３７は、本体ＢＤの進行方向の変化に起因する角速度の変化を検出する角速度センサ３７ａを備え、角速度センサ３７ａにより検出されたセンサ出力値を積算することにより本体ＢＤの向いている方向角を検出することが可能である。
【００２０】
本発明にかかる自走式掃除機１０は、駆動機構として、モ−タドライバ４１Ｒ、４１Ｌ
、駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Ｌ、および、駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Ｌと上述した駆動輪１２Ｒ、１２Ｌとの間に介装される図示しないギアユニットとを備えている。駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Ｌは、旋回走行を行う際に回転方向と回転角度とが、モ−タドライバ４１Ｒ、４１Ｌによって詳細に駆動制御される。各モータドライバ４１Ｒ，４１Ｌは、ＣＰＵ２１からの制御指示に応じて対応する駆動信号を出力する。なお、ギアユニットや駆動輪１２Ｒ、１２Ｌは各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させるようにして実現しても良い。
【００２１】
また、駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌと一体的に取り付けられているロータリーエンコーダ（図示せず）の出力から現実の駆動輪の回転方向と回転角度が正確に検知できるようになっている。なお、ロータリーエンコーダは駆動輪と直結させず、駆動輪の近傍に自由回転可能な従動輪を取り付け、同従動輪の回転量をフィードバックさせることによって駆動輪にスリップが生じているような場合でも現実の回転量を検知できるようにしても良い。また、加速度センサ４４はＸＹＺ三軸方向における加速度を検知し、検知結果を出力する。ギアユニットや駆動輪は各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させるようにして実現しても良い。
【００２２】
本発明にかかる自走式掃除機１０における掃除機構は、本体ＢＤの裏面側に設けられた２のサイドブラシ１６（図２参照）と、本体ＢＤの裏面中央部分に設けられたメインブラシ１５（図２参照）と、同メインブラシ１５により掻き出される塵埃を吸引してダストボックス９０内に格納する吸引ファン（図示せず）とから構成されている。メインブラシ１５は、メインブラシモ−タ５２により駆動され、また、上記吸引ファンは、吸引モ−タ５５により駆動される。メインブラシモ−タ５２、吸引モ−タ５５には、それぞれモ−タドライバ５４、５６から駆動電力が供給される。メインブラシ１５を使用した清掃は、床面の状況やバッテリ−の状況やユ−ザ−の指示等に応じてＣＰＵ２１が適宜判断して制御するようにしている。
【００２３】
本体ＢＤは、無線ＬＡＮモジュ−ル６１を有しており、ＣＰＵ２１は、所定のプロトコルに従って外部ＬＡＮと無線によって通信可能となっている。無線ＬＡＮモジュ−ル６１は、図示しないアクセスポイントの存在を前提として、同アクセスポイントは、ル−タ等を介して外部の広域ネットワ−ク（例えば、インタ−ネット）に接続可能な環境となっていることとする。従って、インタ−ネットを介した通常のメ−ルの送受信やＷＥＢサイトの閲覧といったことが可能である。なお、無線ＬＡＮモジュ−ル６１は、規格化されたカ−ドスロットと、同スロットに接続された規格化された無線ＬＡＮカ−ド等から構成されている。むろん、カ−ドスロットは、他の規格化されたカ−ドを接続することも可能である。
【００２４】
また、本体ＢＤは、赤外線ＣＣＤセンサ７３と、赤外線光源７２とを備えている。赤外線ＣＣＤセンサ７３にて生成された撮像信号は、バス２４を介してＣＰＵ２１に送出され、ＣＰＵ２１にて同撮像信号を対象とした各種処理が行われる。赤外線ＣＣＤセンサ７３は、正面を撮像可能な光学系を有しており、同光学系にて実現される視野から入力される赤外線に応じて電気信号を生成する。具体的には、上記光学系による結像位置における各画素に対応して配列された多数のフォトダイオードが備えられ、各フォトダイオードが入力された赤外線の電気エネルギ−に応じた電気信号を生成する。そして、ＣＣＤ素子は、画素毎に生成した電気信号を一時的に記憶し、各画素について電気信号が連続する撮像信号を生成する。そして、同生成された撮像信号を適宜、ＣＰＵ２１に対して出力する。
【００２５】
なお、ここでは、赤外線ＣＣＤセンサ７３に入射される赤外線の変化を利用したカメラを構成しているが、これに限定されるものではない。例えば、ＣＰＵ２１の処理量が上がればカラ−画像を撮像し、人体に特徴的な肌色の領域を探し、同領域の大きさ、変化に基づいて不審者を検知するという構成も採用することができる。むろん、ＣＣＤの代わりにＣＭＯＳを利用することも可能である。また、ＣＰＵ２１の処理量が高度に要求される場合には撮像信号に対する画像処理を行うために特化した画像演算装置を追加するようにしても良いし、ＲＡＭ２２とは別にＶＲＡＭを追加するようにしても良い。撮像信号は本体ＢＤのバス２４に入力可能とされているため、上記画像演算装置や上記ＶＲＡＭ等をバス２４に接続するように本体ＢＤに備えればよい。
【００２６】
次に、本発明にかかる自走式掃除機１０の動作について説明する。
本発明にかかる自走式掃除機１０には、（Ａ）自動掃除モ−ド、（Ｂ）ナビゲ−ションモ−ド、（Ｃ）監視モ−ドの３つのモ−ドが用意されており、ユ−ザ−の選択操作によりモ−ドの変更を行うことが可能となっている。以下、上記３つのモ−ドについて簡単に説明する。
【００２７】
（Ａ）自動掃除モ−ド
上記掃除モ−ドに設定されると、自走式掃除機１０は、ＲＯＭ２３等に予め記憶された制御プログラムに従って自動走行しながら掃除を行う。走行中に、壁や床面の凹凸がセンサにより検知されたときには、上述した制御プログラムに基づいて、走行制御が行われる。
【００２８】
（Ｂ）ナビゲ−ションモ−ド
上記ナビゲ−ションモ−ドに設定されると、自走式掃除機１０は、発光装置としてのリモコンから発せられる赤外線の照射位置の近傍に移動し、その周辺のスポット清掃を行う。すなわち、ナビゲ−ションモ−ドでは、上述した自動掃除モ−ドのように自走式掃除機１０が自動走行しながら掃除を行うのではなく、ユ−ザ−が上記リモコンを用いて、掃除を行わせたい場所を指し示し、同場所に自走式掃除機１０を誘導して掃除を行わせるのである。
【００２９】
（Ｃ）監視モ−ド
上記監視モ−ドに設定されると、自走式掃除機１０は、不審者の侵入についての監視を行う。具体的には、図２に示した焦電センサ３５、および、赤外線ＣＣＤセンサ７３を用いて監視を行い、不審者が検知された場合には、無線ＬＡＮモジュ−ル６１を介して、外部への警報信号の送信を行う。この監視モ−ドについては、後に図面（図５〜図７）を用いて詳述する。
【００３０】
以下、図１〜図３に示した自走式掃除機１０において実行されるメイン処理の流れを、図４に示すフロ−チャ−トに基づいて説明する。まず、ステップＳ１００において、初期設定を行う。この処理において、ＣＰＵ２１内のレジスタ、ＲＡＭ２２のクリア等の初期設定にかかる処理を行う。
【００３１】
次に、ステップＳ１１０において、モ−ド選択指示があったか否かを判断する。この処理において、上述した３つのモ−ド（自動掃除モ−ド、ナビゲ−ションモ−ド、監視モ−ド）のいずれか一つを選択する旨の指示の入力があったか否かを判断する。ステップＳ１１０において自動掃除モ−ドが選択されたと判断された場合には、ステップＳ１２０において自動掃除モ−ド実行処理を行う。また、ステップＳ１１０においてナビゲ−ションモ−ドが選択されたと判断された場合には、ステップＳ１３０においてナビゲ−ションモ−ド実行処理を行う。さらに、ステップＳ１１０において監視モ−ドが選択されたと判断された場合には、ステップＳ１４０において監視モ−ド実行処理を行う。この監視モ−ド実行処理については，後に図５を用いて説明する。
【００３２】
ステップＳ１２０、ステップＳ１３０、若しくは、ステップＳ１４０の処理を実行するか、または、ステップＳ１１０においてモ−ド選択指示がなかったと判断された場合、次に、ステップＳ１５０において、自走式掃除機１０の電源をＯＦＦにする旨の指示の入力があったか否かを特定する。自走式掃除機１０の電源をＯＦＦにする旨の指示の入力がなかった場合には、処理をステップＳ１１０に戻し、指示の入力があった場合にはメイン処理を終了させる。
【００３３】
次に、図４に示したフロ−チャ−トのステップＳ１４０において呼び出されて実行される監視モ−ド実行処理について説明する。図５は、図４に示したフロ−チャ−トのステップＳ１４０において呼び出されて実行される監視モ−ド実行処理の流れを示すフロ−チャ−トであり、図６、図７は、図５に示したフロ−チャ−トが実行されているときの自走式掃除機１０の動作を模式的に示す図である。
【００３４】
監視モ−ド実行処理が開始されると、まず、ステップＳ５００において、焦電センサ３５（３５ａ〜３５ｄ）を有効化させる処理を実行する。この処理が実行され、全ての焦電センサ３５が有効化されると、人体から発生する赤外線を検出することが可能となり、本体ＢＤ近傍の不審者を検知することが可能となる。次に、ステップＳ５１０において、焦電センサ３１により不審者が検知されたか否かを判断する。不審者が検知されたと判断した場合には、ステップＳ５２０において警報メ−ルを送信する処理を行う。この処理において、無線ＬＡＮモジュ−ル６１によって、インタ−ネット等を介してユ−ザ−が所持する携帯電話機等に不審者を検知した旨の警報メ−ルを送信する。
【００３５】
ステップＳ５２０の処理を実行すると、次に、ステップＳ５３０において、警報音を出力する処理を行う。この処理において、ＣＰＵ２１が音声回路２９ａに所定の信号を送出し、同信号に基づく音声信号を音声回路２９ａが生成し、スピ−カ２９ｂにて警報音を出力する。この警報音により、ユ−ザ−が近くにいる場合には不審者の存在を報知することができるし、不審者に対する警告ともなる。
【００３６】
ステップＳ５３０の処理を実行するか、または、ステップＳ５１０において不審者を検知していないと判断した場合、次に、ステップＳ５４０において、所定時間（例えば、１分間）が経過したか否かを判断する。所定時間が経過していないと判断した場合には、処理をステップＳ５１０に戻す一方、所定時間が経過したと判断した場合には、次に、ステップＳ５５０において、全ての焦電センサ３５を無効化させる処理を実行する。すなわち、全ての焦電センサ３５が、人体からの赤外線を検出することができないようにするのである。
【００３７】
ステップＳ５５０の処理を実行すると、次に、ステップＳ５６０において、本体ＢＤを所定角度（例えば、３０度）回転させる処理を行う。この処理において、駆動輪モ−タ４２Ｒおよび駆動輪モ−タ４２Ｌの一方のみを駆動させることにより、本体ＢＤを上記し低角度だけ回転させた後、停止させる。次に、ステップＳ５７０において、本体ＢＤが停止した状態で赤外線ＣＣＤセンサ７３による撮像を行う。ステップＳ５７０の処理を実行すると、次に、赤外線ＣＣＤセンサ７３により不審者が撮像されたか否かを判断する。この処理は、具体的には、赤外線ＣＣＤセンサ７３からの撮像信号に基づく映像信号のフレ−ム（一画面分の映像信号）間の差分を検出することにより行うことが可能である。不審者が撮像されていると判断した場合には、上述したステップＳ５２０、Ｓ５３０の処理を実行する。
【００３８】
ステップＳ５３０の処理を実行するか、または、ステップＳ５８０において不審者が撮像されていないと判断した場合には、次に、ステップＳ５９０において、本体ＢＤが一回転したか否かを判断する。この判断は、例えば、ジャイロセンサ３７により検出された本体ＢＤの方向角に基づいて行うことができる。本体ＢＤが一回転していないと判断した場合には、処理をステップＳ５６０に戻す。ステップＳ５６０、Ｓ５７０、Ｓ５９０の処理を繰り返し実行することにより、本体ＢＤを所定角度ずつ回転させながら赤外線ＣＣＤセンサ７３による撮像が行われるのである。
【００３９】
ステップＳ５９０において本体ＢＤが一回転したと判断した場合には、次に、ステップＳ６００において、監視モ−ドの解除指示があったか否かを判断し、解除指示がなかったと判断した場合には処理をステップＳ５００に戻す一方、解除指示があったと判断した場合には監視モ−ド実行処理を終了させる。
【００４０】
以下、図５に示したフロ−チャ−トが実行されているときの具体例を図６、図７を用いて説明する。まず、焦電センサ３５（３５ａ〜３５ｄ）のそれぞれが有効化される（ステップＳ５００）と、人体から発生する赤外線を検出することが可能となり、本体ＢＤ近傍の不審者を検知することが可能となる。図６中、色付きの部分は、焦電センサ３５により検知可能な範囲を示している。焦電センサ３５が有効化されているときに不審者が検知されると、警報メ−ルがユ−ザ−の所持する携帯電話機等に送信されるとともに（ステップＳ５２０）、警報音がスピ−カ２９ｂから出力される（ステップＳ５３０）。
【００４１】
焦電センサ３５が有効化されてから所定時間（例えば、１分間）が経過すると、焦電センサ３５が無効化され（ステップＳ５５０）、その後、本体ＢＤが所定角度ずつ回転しながら、停止する毎に赤外線ＣＣＤセンサ７３による撮像が行われる（ステップＳ５６０、Ｓ５７０）。図７中、色付き部分は、赤外線ＣＣＤセンサ７３により検知可能な範囲を示している。また、図７中、白抜きの矢印は本体ＢＤの回転方向を示している。本体ＢＤを３６０度回転させながら赤外線ＣＣＤセンサ７３による撮像を行わせることにより、図６に示した焦電センサを用いる場合よりも広い範囲で不審者の検知を行うことが可能となる。赤外線ＣＣＤセンサ７３からの撮像信号を解析した結果、不審者が検知された場合には、警報メ−ルがユ−ザ−の所持する携帯電話機等に送信されるとともに（ステップＳ５２０）、警報音がスピ−カ２９ｂから出力される（ステップＳ５３０）。このように本発明にかかる自走式掃除機１０では、所定時間（１分間）毎に赤外線ＣＣＤセンサ７３による撮像を行うため、赤外線ＣＣＤセンサ７３による撮像を常時行う場合と比較して消費電力を大幅に低減させることが可能となる。
【００４２】
（４）各種変形例：
上述した実施形態においては、監視モ−ドが設定されているときに、所定時間（１分間）が経過する毎に、本体ＢＤの回転走行および赤外線ＣＣＤセンサ７３による撮像を行う場合について説明したが、本発明では、本体ＢＤの回転走行およびカメラでの撮像を開始するタイミングとしては特に限定されず、例えば、一定時間（例えば、３秒）毎に乱数を抽出し、抽出された乱数値が所定値となったときに本体ＢＤの回転走行およびカメラでの撮像を開始するように構成してもよい。このように構成した場合には、本体ＢＤの回転走行およびカメラでの撮像が、ランダムな時間間隔で行われることとなる。
【００４３】
以上、説明したように、実施形態にかかる自走式掃除機１０では、監視モ−ドに設定されているときに、通常は、消費電力の少ない焦電センサ３５による不審者の検知を行い、所定時間が経過する毎に、本体ＢＤの回転走行を行いながら赤外線ＣＣＤセンサ７３による不審者の検知を行うように構成されているため、消費電力の大きい赤外線ＣＣＤセンサ７３での作動時間を短縮させることができ、その結果、消費電力を低減させることが可能となる。また、自走式掃除機１０が備える駆動機構により回転走行を行わせるように構成されているため、赤外線ＣＣＤセンサ７３を回転させるための装置を別途設ける必要がなく、製造コストを低減させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明にかかる自走式掃除機の外観斜視図である。
【図２】図１に示した自走式掃除機の裏面図である。
【図３】図１、図２に示した自走式掃除機の構成を示すブロック図である。
【図４】メイン処理の流れを示すフロ−チャ−トである。
【図５】図４に示したフロ−チャ−トのステップＳ１４０において呼び出されて実行される監視モ−ド実行処理の流れを示すフロ−チャ−トである。
【図６】図５に示したフロ−チャ−トが実行されているときの自走式掃除機の動作を模式的に示す図である。
【図７】図５に示したフロ−チャ−トが実行されているときの自走式掃除機の動作を模式的に示す図である。
【符号の説明】
【００４５】
１０…自走式掃除機
１２Ｒ、１２Ｌ…駆動輪
１４…段差センサ
２１…ＣＰＵ
２２…ＲＡＭ
２３…ＲＯＭ
２６…バッテリ−監視回路
２７…バッテリ−
２７ａ…充電端子
２９ａ…音声回路
２９ｂ…スピ−カ
３１（３１ａ〜３１ｇ）…超音波センサ
３５（３５ａ〜３５ｄ）…焦電センサ
３６Ｒ、３６Ｌ…横壁センサ
６１…無線ＬＡＮモジュ−ル
７２…赤外線光源
７３…赤外線ＣＣＤセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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