(57)【要約】      （修正有）【課題】    ワークＷを供給部Ａから搬出部Ｂに、搬送・整列させる多点位置搬送において、タクト時間の短縮が難しい。【解決手段】  水平移動ブロック部１０と、回転ブロック部２０と、開閉ブロック部３０とを具備し、前記開閉ブロック部３０は開閉駆動部４０と、開閉駆動部４０に開閉可能に設けた一対のハンド５４，５５及びこれらハンドの上下動手段５２，５２を有する開閉移動部５０とから構成してなり、一対のハンドで交互に支持したワークＷを、水平移動ブロック部，回転ブロック部，開閉ブロック部の協働作用により、ワーク供給部６０から搬送距離の異なるワーク搬出部７０の多数の搬出ポジションにほぼ同等の時間で搬送するようにした。【選択図】  図１
2006282376.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平移動部，ベース本体を有し、少なくともベース本体を水平方向に移動可能なるように構成された水平移動ブロック部と、回転駆動部及び回転駆動部によって所定の角度だけ回転する回転ベース本体を有し、回転駆動部が水平ブロック部のベース本体に固定された回転ブロック部と、回転ブロック部の回転ベース本体に固定された開閉ブロック部とを具備し、前記開閉ブロック部は、少なくとも、開閉駆動部と、開閉駆動部に、回転ベース本体に沿って水平方向に移動（開閉）可能なるように設けた一対のハンド及びこれらハンドを上下動させる上下動手段を含む開閉移動部とから構成してなり、前記開閉移動部の一対のハンドで交互にワーク供給部において支持したワークを、水平移動ブロック部，回転ブロック部，開閉ブロック部の協働作用により所望のワーク搬出部に搬送することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記ワーク供給部において開閉ブロック部における開閉移動部の一対のハンドで交互に支持したワークを、水平移動ブロック部，回転ブロック部，開閉ブロック部の協働作用により、ワーク供給部から搬送距離の異なるワーク搬出部の多数の搬出ポジションにほぼ同等の時間で搬送するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記水平移動ブロック部におけるベース本体の移動動作，回転ブロック部における回転ベース本体の回転動作及び開閉ブロック部における開閉ベース本体の移動動作はほぼそれぞれが同じタイミングで動作開始し、動作終了するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記水平移動ブロック部における水平移動部は、少なくとも、基台に直接的又は間接的に固定された水平駆動モータと、水平駆動モータの回転軸に直接的又は間接的に結合され、かつ基台に回転可能なるように支持されたボールネジと、ボールネジに螺合されたナットと、ＬＭガイドとから構成されており、前記水平駆動モータの回転駆動に伴うボールネジの回転によりナットと共にナットに固定されたベース本体をＬＭガイドの作用によって水平方向に円滑に移動させることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記回転ブロック部における回転駆動部は、少なくとも、水平移動ブロック部のベース本体に固定された回転駆動モータと、回転駆動モータの回転軸に結合された回転機構とから構成されており、前記回転機構と回転ベース本体とが、回転機構の回転出力によって回転ベース本体が所定の角度範囲で回転往復動するように結合されていることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記回転ブロック部における回転機構はベアリングにて構成したことを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記開閉ブロック部は、少なくとも、開閉駆動部と、開閉移動部とから構成し、開閉駆動部は、少なくとも、回転ブロック部の回転ベース本体に直接的又は間接的に結合され、かつ回転ベース本体に回転可能なるように支持された１本又は２本のボールネジと、ボールネジに螺合された一対のナットと、ＬＭガイドとから構成されており、開閉移動部は、少なくとも、それぞれのナットに固定された開閉ベース本体と、それぞれの開閉ベース本体に固定された上下動手段と、それぞれの上下動手段に適宜のタイミングで上下動するように結合された支持部材と、それぞれの支持部材に固定されたハンドとから構成されており、前記開閉モータの回転駆動に伴うボールネジの回転により一対のナットと共にナットに固定された開閉ベース本体を互いに離反又は接近する方向にＬＭガイドの作用によって水平方向に円滑に移動させ、上下動手段を適宜のタイミングで駆動させることによりハンドを上下動させることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記開閉ブロック部における上下動手段がシリンダユニットであり、ハンドが真空吸着機能を利用した吸着パッドであることを特徴とする請求項１又は７に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記開閉ブロック部の開閉移動部における一対のハンドが互いに離反又は接近する際の移動量をほぼ同等となるように設定したことを特徴とする請求項７に記載の搬送装置。
【請求項１０】
水平移動部，ベース本体を有し、少なくともベース本体を水平方向に移動可能なるように構成された水平移動ブロック部と、回転駆動部及び回転駆動部によって所定の角度だけ回転する回転ベース本体を有し、回転駆動部が水平ブロック部のベース本体に固定された回転ブロック部と、回転ブロック部の回転ベース本体に固定された開閉ブロック部と、ワーク供給部と、ワーク搬出部とを具備し、前記開閉ブロック部は、少なくとも、開閉駆動部と、開閉駆動部に、回転ベース本体に沿って水平方向に移動（開閉）可能なるように設けた一対のハンド及びこれらハンドを上下動させる上下動手段を含む開閉移動部とから構成してなり、前記ワーク供給部において開閉移動部の一対のハンドで交互に支持したワークを、水平移動ブロック部，回転ブロック部，開閉ブロック部の協働作用により所望のワーク搬出部に搬送することを特徴とする搬送システム。
【請求項１１】
前記ワーク供給部は、ワークが所定の時間間隔で供給され、ワークが所定の供給位置に供給されたことを着座センサにて検出し、この検出信号に基づいて搬送装置が駆動されるように構成されていることを特徴とする請求項１０に記載の搬送システム。
【請求項１２】
前記ワーク搬出部は、搬送装置からの信号に基づいて間歇的に一定方向に移動するように構成されていることを特徴とする請求項１０に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は搬送装置及び搬送システムに関し、特に一対のハンドにてワークを交互に保持させると共に、所定の角度だけ回転させて所望の部位にワークを搬送する搬送装置及び搬送システムの改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、角形など適宜の形状に構成されたワークを利用して製品の組立作業を行ったり、或いはワークの検査など特定の作業などを行う場合には、その作業を能率的に遂行するために、ワークは、予め、それぞれの作業に適した配列パターンに整列される。
このような整列作業は、ハンドを利用してワークの供給位置Ｐから搬出位置Ｑに搬送することによって行われる。通常、ハンドとしては、例えば真空吸着機能を有する吸着パッドが広く利用されている。
従来、このようなハンドによるワークの搬送方法には、ハンドに直線往復動作を付与する方法、複数のハンドに回転を付与する方法などがあり、いずれも実用化されている。
前者の装置（以下、従来装置甲と呼称する）において、ハンドは供給位置Ｐと搬出位置Ｑとの間を直線往復動作するように構成されており、供給位置Ｐでハンドにワークを真空吸着させ、この状態を保持しながらハンドを搬出位置Ｑまで直線的に移動し、吸着解除（破壊）によってワークを搬出位置Ｑの搬出ポジションに載置した後、再び、供給位置Ｐに復帰させることによりワークは順次に供給位置Ｐから搬出位置Ｑに搬送され、所望の配列パターンに整列される。
ところで、この従来装置甲では、搬出位置Ｑでワークを所望の配列パターンに整列させる際に、ワークの搬送に伴って位置Ｐ−Ｑ間の搬送距離が順々と変化し、これに応じて搬送時間も変化することになる。このために、装置の作業インデックス（タクト時間）はハンドが供給位置Ｐと最も遠い搬出ポジションにある搬出位置Ｑとの往復に要する時間に左右されることから、作業能率の改善が求められている。
【０００３】
又、後者の装置（以下、従来装置乙と呼称する）において、２個のハンドは供給位置Ｐと搬出位置Ｑとの間を１８０°回転往復動作するだけであるために、搬出位置Ｑはワークの搬送の都度、ワークの配列パターンに応じて適宜に移動するように構成する必要があり、通常は、搬出位置ＱにＸ−Ｙテーブルを配置して構成されている。
この装置乙は次のように動作する。まず、供給位置Ｐにワークが供給されると、２個のハンドが同時に下降し、一方のハンドのみがワークを吸着・保持し、上昇する。次に、２個のハンドが同時に１８０°回転動作し、一方のハンドが搬出位置Ｑに、他方のハンドが供給位置Ｐにそれぞれ位置することになる。このタイミングで、Ｘ−Ｙテーブルは、Ｘ−Ｙテーブルにおける所定の搬出ポジション（Ｑ）が一方のハンドの下方に位置するように移動動作して停止する。すると、２個のハンドが同時に下降し、一方のハンドのワークは吸着解除（吸着破壊）によってＸ−Ｙテーブル上にワークが載置され、同テーブルへの搬送を終える。一方、他方のハンドは供給位置Ｐにて新たなワークを吸着・保持する。次いで、２個のハンドを同時に上昇させ、再び１８０°回転させる。以下、同様の動作が繰り返されることによって搬出位置Ｑにはワークが所望の配列パターンで整列・載置される。
【０００４】
ところで、従来装置乙によれば、ワークが２個のハンドによって交互に搬出位置Ｑにまで搬送されるために、従来装置甲に比べて搬送効率を高めることができる。
しかし乍ら、Ｘ−Ｙテーブルは動作時に振動，衝撃などを伴うために、Ｘ−Ｙテーブルに載置されたワークの配列状態が乱され易く、後工程の作業に支障が生ずることから、例えば仕切り枠付のトレーを利用しなければならない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、製品の組立工程によっては、ワークを所望のパターンに配列した後、外観検査などを行い、不良品を除去し良品のみを所定の収納部に一括収納することが行われているが、上述の仕切り枠付のトレーを使用すると、ワークの収納部への円滑な収納が損なわれる。
即ち、このようなトレーを使用すると、収納部に搬送されたトレーを少々傾斜させても、トレー内のワークは仕切り枠が障害となって収納部に滑り落ちず、収納部への収納も行うことができない。従って、ワークを収納部に収納するためには、トレーを裏返しにしなければならず、収納作業が煩雑になる。
特に、ワークがセラミックスなどのように衝撃などによって割れたり、欠けたりし易い材料にて製造されている場合には、上述のような方法によって収納すると、その際にワークに割れ，欠けなどが発生し、良品と判定されたワークに不良品が混在することになり、品質の信頼性が損なわれることになる。従って、このような場合には、Ｘ−Ｙテーブルは適用できないものである。
【０００６】
従って、ワーク搬送形態としては、従来装置甲のような形態にせざるを得ず、タクト時間の短縮，作業性の向上が解決課題として残されている。
それ故に、本発明の目的は、ワークの搬送効率を高め、タクト時間を短縮できる搬送装置及び搬送システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
従って、本発明は、上述の目的を達成するために、水平移動部，ベース本体を有し、少なくともベース本体を水平方向に移動可能なるように構成された水平移動ブロック部と、回転駆動部及び回転駆動部によって所定の角度だけ回転する回転ベース本体を有し、回転駆動部が水平ブロック部のベース本体に固定された回転ブロック部と、回転ブロック部の回転ベース本体に固定された開閉ブロック部とを具備し、前記開閉ブロック部は、少なくとも、開閉駆動部と、開閉駆動部に、回転ベース本体に沿って水平方向に移動（開閉）可能なるように設けた一対のハンド及びこれらハンドを上下動させる上下動手段を含む開閉移動部とから構成してなり、前記開閉移動部の一対のハンドで交互にワーク供給部において支持したワークを、水平移動ブロック部，回転ブロック部，開閉ブロック部の協働作用により所望のワーク搬出部に搬送することを特徴とする。
【０００８】
又、本発明の第２の発明は、前記ワーク供給部において開閉ブロック部における開閉移動部の一対のハンドで交互に支持したワークを、水平移動ブロック部，回転ブロック部，開閉ブロック部の協働作用により、ワーク供給部から搬送距離の異なるワーク搬出部の多数の搬出ポジションにほぼ同等の時間で搬送するように構成したことを特徴とする。
【０００９】
又、本発明の第３の発明は、前記水平移動ブロック部におけるベース本体の移動動作，回転ブロック部における回転ベース本体の回転動作及び開閉ブロック部における開閉ベース本体の移動動作はほぼそれぞれが同じタイミングで動作開始し、動作終了するように構成したことを特徴とし、第４の発明は、前記水平移動ブロック部における水平移動部は、少なくとも、基台に直接的又は間接的に固定された水平駆動モータと、水平駆動モータの回転軸に直接的又は間接的に結合され、かつ基台に回転可能なるように支持されたボールネジと、ボールネジに螺合されたナットと、ＬＭガイドとから構成されており、前記水平駆動モータの回転駆動に伴うボールネジの回転によりナットと共にナットに固定されたベース本体をＬＭガイドの作用によって水平方向に円滑に移動させることを特徴とする。
【００１０】
又、本発明の第５の発明は、前記回転ブロック部における回転駆動部は、少なくとも、水平移動ブロック部のベース本体に固定された回転駆動モータと、回転駆動モータの回転軸に結合された回転機構とから構成されており、前記回転機構と回転ベース本体とが、回転機構の回転出力によって回転ベース本体が所定の角度範囲で回転往復動するように結合されていることを特徴とし、第６の発明は、前記回転ブロック部における回転機構はベアリングにて構成したことを特徴とする。
【００１１】
又、本発明の第７の発明は、前記開閉ブロック部は、少なくとも、開閉駆動部と、開閉移動部とから構成し、開閉駆動部は、少なくとも、回転ブロック部の回転ベース本体に直接的又は間接的に結合され、かつ回転ベース本体に回転可能なるように支持された１本又は２本のボールネジと、ボールネジに螺合された一対のナットと、ＬＭガイドとから構成されており、開閉移動部は、少なくとも、それぞれのナットに固定された開閉ベース本体と、それぞれの開閉ベース本体に固定された上下動手段と、それぞれの上下動手段に適宜のタイミングで上下動するように結合された支持部材と、それぞれの支持部材に固定されたハンドとから構成されており、前記開閉モータの回転駆動に伴うボールネジの回転により一対のナットと共にナットに固定された開閉ベース本体を互いに離反又は接近する方向にＬＭガイドの作用によって水平方向に円滑に移動させ、上下動手段を適宜のタイミングで駆動させることによりハンドを上下動させることを特徴とする。
【００１２】
又、本発明の第８の発明は、前記開閉ブロック部における上下動手段がシリンダユニットであり、ハンドが真空吸着機能を利用した吸着パッドであることを特徴とし、第９の発明は、前記開閉ブロック部の開閉移動部における一対のハンドが互いに離反又は接近する際の移動量をほぼ同等となるように設定したことを特徴とする。
【００１３】
さらに、本発明の第１０の発明は、水平移動部，ベース本体を有し、少なくともベース本体を水平方向に移動可能なるように構成された水平移動ブロック部と、回転駆動部及び回転駆動部によって所定の角度だけ回転する回転ベース本体を有し、回転駆動部が水平ブロック部のベース本体に固定された回転ブロック部と、回転ブロック部の回転ベース本体に固定された開閉ブロック部と、ワーク供給部と、ワーク搬出部とを具備し、前記開閉ブロック部は、少なくとも、開閉駆動部と、開閉駆動部に、回転ベース本体に沿って水平方向に移動（開閉）可能なるように設けた一対のハンド及びこれらハンドを上下動させる上下動手段を含む開閉移動部とから構成してなり、前記ワーク供給部において開閉移動部の一対のハンドで交互に支持したワークを、水平移動ブロック部，回転ブロック部，開閉ブロック部の協働作用により所望のワーク搬出部に搬送することを特徴とする。
【００１４】
又、本発明の第１１の発明は、前記ワーク供給部は、ワークが所定の時間間隔で供給され、ワークが所定の供給位置に供給されたことを着座センサにて検出し、この検出信号に基づいて搬送装置が駆動されるように構成されていることを特徴とし、第１２の発明は、前記ワーク搬出部は、搬送装置からの信号に基づいて間歇的に一定方向に移動するように構成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、前記ワーク供給部において開閉ブロック部における開閉移動部の一対のハンドで交互に支持されたワークは、水平移動ブロック部，回転ブロック部，開閉ブロック部の協働作用により、ワーク供給部から異なる搬送距離にあるワーク搬出部の多数の搬出ポジションにほぼ同じ時間で搬送できるように構成されているために、ワークをワーク供給部からワーク搬出部に効率よく搬送することができるのみならず、その搬送速度も高めることができる。特に、水平移動ブロック部，回転ブロック部，開閉ブロック部は、それぞれの協働作用により、例えば水平移動ブロック部の水平移動中に回転ブロック部，開閉ブロック部の回転動作，開閉動作が終了するように構成されていることから、ワークのワーク供給部からワーク搬出部への搬送時間は、ワークの搬送距離に関係なく、ほぼ同じであるために、装置のタクト時間の短縮が可能になる上、本発明装置の前後に設置される装置の動作タクトもそれに合わすことができ、本発明装置を含む装置全体（システム）の稼働率を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、本発明の第１の実施例について図１〜図６を参照して説明する。同図において、１は、例えば基台２に配置された搬送装置であって、主として水平移動ブロック部１０と、回転ブロック部２０と、開閉ブロック部３０とから構成されており、開閉ブロック部３０は、主として開閉駆動部４０と開閉移動部５０とから構成されている。さらに、この装置はワーク供給部６０とワーク搬出部７０とを含む搬送システムとしても構成されている。
【００１７】
上述の水平移動ブロック部１０は、例えば水平移動部と、ベース本体１５とから構成されている。水平移動部は、例えば支持部材（或いは基台２）に固定された正逆転可能な水平駆動モータ１１と、水平駆動モータ１１の回転軸に結合されたカップリング１２と、基台２に固定された支持部材に回転可能なるように水平に取り付けられ、かつ一端がカップリング１２に結合されたボールネジ１３と、ボールネジ１３に、それの回転に応じて水平方向に移動するように螺合されたナット１４と、ＬＭガイド（リニアモーションガイド）１６とから構成されている。ナット１４に固定されたベース本体１５はLMガイド１６によってナット１４と共に水平方向に円滑に移動するように構成されている。尚、ＬＭガイド１６は、例えば支持部材に固定されたＬＭレール１６ａと、ＬＭレール１６ａに移動可能なるように配置されたＬＭブロック１６ｂと、ＬＭレール１６ａとＬＭブロック１６ｂとの間に、ＬＭブロック１６ｂの移動が円滑となるように介在されたボール１６ｃとから構成されている。又、水平駆動モータ１１には減速機構を組み込んだものを利用したり、或いは水平駆動モータ１１の回転出力系に適宜に減速機構を結合したりすることもできる。さらに、水平移動部は主として水平駆動モータ１１，ボールネジ１３などによって構成されているが、他の駆動手段などによって直線往復移動できるように構成することも可能である。
【００１８】
上述の回転ブロック部２０は、例えば水平移動ブロック部１０におけるベース本体１５に直接的又は間接的に固定された正逆転可能な回転駆動モータ２１と、回転駆動モータ２１の回転軸に結合された回転機構２２と、回転機構２２の出力軸に固定された回転ベース本体２３とから構成されている。上述の回転機構２２は、例えばベアリングであり、回転駆動モータ２１の回転軸を軸ぶれすることなく円滑に回転させるために使用されているが、場合によっては省略することも可能である。上述の回転ベース本体２３は、回転駆動モータ２１の回転軸を回転中心として、回転基準位置０°と１８０°（半回転）との間を往復回転するように動作する。尚、回転駆動モータ２１には減速機構を組み込んだものを利用したり、或いは回転駆動モータ２１の回転出力系に適宜に減速機構を結合したりすることもできる。又、回転ブロック部２０の機能は、主として回転駆動モータ２１の回転動作に依存しているが、他の駆動手段によって回転往復動作するように構成することもできる。
【００１９】
上述の回転ブロック部２０には、開閉駆動部４０と開閉移動部５０とを備えた開閉ブロック部３０が固定されている。この開閉駆動部４０は、正逆転可能な開閉モータ４１と、開閉モータ４１の回転出力系に結合され、回転ベース本体２３固定されたギアボックス４２と、ギアボックス４２に内蔵され、かつ回転ベース本体２３の回転中心に対してほぼ左右対称となるように配置された一対のベベルギア４２ａ，４２ａに、異なった回転方向を呈するように結合された一対のボールネジ４３，４３と、それぞれのボールネジ４３，４３に、それの回転によって軸方向に互いに離反又は接近移動するように螺合された一対のナット４４，４４と、一対のＬＭガイド４５，４５とから構成されている。それぞれのナット４４，４４には後述する開閉ベース本体が固定されており、LMガイド４５，４５によってナット４４，４４と共に水平方向に円滑に移動するように構成されている。尚、ＬＭガイド４５は、例えば回転ベース本体２３或いはギアボックス４２に直接的又は間接的に固定されたＬＭレール４５ａと、ＬＭレール４５ａに移動可能なるように配置されたＬＭブロック４５ｂと、ＬＭレール４５ａとＬＭブロック４５ｂとの間に、ＬＭブロック４５ｂの移動が円滑となるように介在されたボール４５ｃとから構成されている。又、開閉モータ４１には減速機構を組み込んだものを利用したり、或いは開閉モータ４１の回転出力系に適宜に減速機構を結合したりすることもできる。図示例では、このモータ４１はギアボックス４２に、それの回転軸が回転ベース本体２３の回転中心とほぼ一致するように固定されている。
【００２０】
上述の開閉移動部５０は、例えば開閉駆動部４０における一対のナット４４，４４に固定された開閉ベース本体５１，５１と、それぞれの開閉ベース本体５１，５１に固定された上下動手段５２，５２と、上下動手段５２，５２の作動系に結合された支持部材５３，５３と、それぞれの支持部材５３，５３に固定され、かつワークＷの保持・開放機能を有するハンド５４，５５とから構成されている。尚、一対の開閉ベース本体５１，５１は、図１に示す移動動作の基準位置において、回転ベース本体２３の回転中心に対してほぼ左右対称となるように配設されている。前記上下動手段５２，５２としてはシリンダユニットが推奨されるが、シリンダユニット以外の手段の利用も可能である。又、ハンド５４，５５としては、図示例では、真空吸着機能を利用した吸着パッドが適用されているが、吸着パッド以外の手段（例えば支持爪の開閉による保持・開放）の利用も可能であるし、ワークＷの材料によっては磁気的な吸着も可能となる。尚、吸着パッド５４，５５によるワークＷの吸着，開放動作は図示しない駆動・制御系によって実行される。
【００２１】
上述の搬送装置１の下方部位には、ワーク供給部６０とワーク搬出部７０とが配置されており、全体として搬送システムが構成されている。
このワーク供給部６０は、例えばステージＡと、ステージＡにおける供給点ａにワークＷを所定の時間間隔で間歇的に搬送する搬送手段と、ワークＷが供給点ａに搬送されたことを検出する図示しない着座センサとから構成されている。
一方、ワーク搬出部７０は、例えば搬送装置１からの駆動信号に基づいて動作するコンベアモータ７１と、コンベアモータ７１の回転軸に懸架され、回転軸の回転に応じて一定方向に移動する複数のベルト７２と、複数のベルト７２に固定されたステージＢとから構成されている。尚、このステージＢには搬送装置１によって搬送されたワークＷが搬出ポジションｂ１，ｂ２，ｂ３・・・に、後述する方法によって順々に整列・載置される。
【００２２】
上述の搬送装置１を含む搬送システムにおいて、水平駆動モータ１１，回転駆動モータ２１，開閉モータ４１，コンベアモータ７１などの駆動制御系は、例えば図１０に示すように構成されている。ＣＰＵ（中央演算処理装置）は、ワーク着座センサからの信号付与に基づき、それぞれのモータに各モータ用のドライバを介して駆動信号を付与するように構成されている。尚、水平駆動モータ１１，回転駆動モータ２１，開閉モータ４１，コンベアモータ７１に付与される信号はそれぞれのモータ用のドライバ間で同期するように構成されている。又、開閉移動部５０のシリンダユニット５２，５２及び吸着パッド（ハンド）５４，５５の駆動制御系は、図示されていないが、それらの駆動・制御はＣＰＵからの信号に基づいて実行される。
【００２３】
このように構成された搬送システムの動作について図１〜図１０を参照してそれぞれのブロック部毎に説明する。まず、水平移動ブロック部１０は次のように動作する。図１〜図２において、水平駆動モータ１１が駆動されると、それの回転がカップリング１２を介してボールネジ１３に伝達される。ボールネジ１３が回転すると、これに螺合されたナット１４及びこのナット１４に固定されたベース本体１５は、ＬＭガイド１６の作用によって、水平方向に円滑に移動動作する。尚、水平駆動モータ１１によるベース本体１５の移動量は、ワークＷの配列パターンによって決定されるが、この実施例ではワーク搬出部７０のステージＢに整列されるべきワークＷの列Ｙにおける整列ピッチＬの半分（１／２）に設定されている。
初期状態では、ベース本体１５の移動量は０であるが、ワークＷがワーク搬出部７０のステージＢに１個ずつ搬送される度に、同図の右方向に向けてＬ／２ずつ移動し、ワークＷの列Ｙが満杯になると、今度は新たな行Ｘにおいて同図の右側から左方向に向けてＬ／２ずつ移動するようになる。尚、この場合、水平駆動モータ１１は当初とは逆方向に回転される。
【００２４】
回転ブロック部２０は次のように動作する。図１〜図２，図８において、回転駆動モータ２１が駆動されると、それの回転出力が回転機構２２を介して回転ベース本体２３に伝達される。これによって、回転ベース本体２３は回転基準位置０°と１８０°（半回転）との間の一定の角度範囲を往復回転するように動作し、後述する開閉ブロック部３０も同様に回転動作する（図８参照）。この回転動作は上述の水平移動ブロック部１０の移動動作と同じタイミングで実行される。尚、最初（１番目）のワークＷを搬送する際には、水平移動ブロック部１０は停止状態にあるために、回転ベース本体２３及び開閉ブロック部３０が回転動作することになる。
【００２５】
開閉ブロック部３０は開閉駆動部４０と開閉移動部５０とから構成されており、次のように動作する。図３，図７〜図９において、上述の回転ブロック部２０の回転ベース本体２３が初期状態（回転基準位置０°）から回転動作すると、図８に示すように、開閉ブロック部３０も１８０°回転し、同開閉ブロック部３０における吸着パッド５４，５５は図１に示す回転基準位置から１８０°回転される。尚、この際、開閉駆動部４０は動作停止されている。回転ブロック部２０による２回目以降の回転時には、開閉ブロック部３０は水平移動ブロック部１０の移動動作及び回転ブロック部２０の回転動作と同じタイミングで開閉動作が実行される。
【００２６】
回転ブロック部２０の２回目以降の回転動作時において、開閉駆動部４０における開閉モータ４１が駆動されると、その回転出力がギアボックス４２に伝達され、内蔵された一対のベベルギア４２ａ，４２ａ（図３，図７参照）がそれぞれ右回転，左回転のように異なった方向に回転する。即ち、同図において、左方のベベルギア４２ａが右回転（又は左回転）であれば、右方のベベルギア４２ａは左回転（又は右回転）するように構成されており、これらに結合された一対のボールネジ４３，４３も同様に回転する。ボールネジ４３，４３の回転に基づいて、これに螺合された一対のナット４４，４４及びこれらナット４４に固定された開閉ベース本体５１，５１は、ＬＭガイド４５，４５の作用によりボールネジ４３，４３の軸方向に互いに離反（又は接近）する方向に円滑に移動される。その移動量は、ワーク搬出部７０におけるワークＷの配列ピッチＬの半分（Ｌ／２）に設定されており、ワークＷがワーク供給部６０からワーク搬出部７０に１個ずつ搬送される毎に、Ｌ／２ずつ離反する方向に向けて移動し、ワークＷの列Ｙが満杯になると、今度は新たな行Ｘに移って接近する方向（初期状態となる方向）に向けてＬ／２ずつ移動するようになる。従って、ベース本体１５の移動量を含めた開閉ベース本体５１，５１の相対的な移動量はワークＷの搬送毎に、ワークＷの配列ピッチＬと同じになる。
【００２７】
例えば図９に示すように、開閉移動部５０における吸着パッド５４がワーク供給部６０のワーク供給点ａに対応する位置に停止すると、一対のシリンダユニット５２，５２が同時に下降するように駆動される。これによって、支持部材５３，５３に固定されたそれぞれの吸着パッド５４，５５は下降動作し、停止される。停止されると、吸着パッド５４は、図示しない吸着機能部の駆動によってワークＷを吸着し、保持する。又、他方の吸着パッド５５は、図示しない吸着機能部の駆動停止によってワークＷの吸着が解除（破壊）され、ワーク搬出部７０のステージＢに載置される。そして、一対の吸着パッド５４，５５が再び上昇し、停止すると、水平移動ブロック部１０，回転ブロック部２０，開閉ブロック部３０の開閉移動部５０ がそれぞれ同じタイミングで水平移動動作，回転動作，開閉動作を実行する。この際、吸着パッド５４，５５のそれぞれの移動量はＬ／２である。尚、吸着パッド５４，５５の開閉動作及び上昇・下降動作並びに吸着，解除（吸着破壊）動作は、以下、同様に繰り返される。
【００２８】
ワーク供給部６０及びワーク搬出部７０は次のように動作する。ワーク供給部６０は、供給点ａにワークＷが一定の時間毎に間歇的に搬送されると、図示しないワーク着座センサによって、ワークＷが供給点ａに位置していることを検出し、その検出信号が図１０に示すＣＰＵに付与される。この信号に基づいてＣＰＵからそれぞれのシステム構成部分に動作信号が付与される。尚、供給点ａにワークＷが搬送ミスなどによって存在しない場合には、ワーク着座センサからの検出信号はなくなる。その結果、ＣＰＵからそれぞれのシステム構成部分には動作信号が付与されなくなるために、それぞれのシステム構成部分は動作待機状態になる。
一方、ワーク搬出部７０において、コンベアモータ７１はＣＰＵからの動作信号によって間歇的に回転駆動される。ワーク搬出部７０のステージＢにワークＷが順々に所望の配列パターン（例えば格子状など）となるように整列・載置され、その結果、特定の行Ｘにおいて列Ｙが満杯になった時、コンベアモータ７１は、ＣＰＵからの動作信号によって、ステージＢが１ピッチ（１行分のピッチＬｄ）だけ図示矢印方向（図６参照）に移動するように回転駆動される。
【００２９】
次に、上述の搬送システムによるワークＷの搬送動作について図１１に示すタイムチャートを用いて説明する。まず、図１に示すように、吸着パッド５４がワーク供給部６０におけるステージＡのワーク供給点ａに対応する位置に、吸着パッド５５がワーク搬出部７０におけるステージＢの搬出ポジションｂ１に対応する位置（初期位置）に待機している状態において、供給点ａに１番目のワークＷが搬送されると、ワーク着座センサは、時点T0において、ワークＷがワーク供給点ａに位置（着座）していることを検出し、時点T0〜T5の期間中、検出信号がＣＰＵに付与される。この信号に基づくシリンダユニット５２，５２の駆動により支持部材５３，５３が下降動作するために、吸着パッド５４，５５は時点T1で下降し始め、時点T3で下降停止する。吸着パッド５４は時点T2で吸着動作を開始し、時点T3でワークＷを完全に吸着・保持する。しかし乍ら、吸着パッド５５はワーク搬出部側に位置するために、吸着動作は停止されている。時点T4において、シリンダユニット５２，５２の駆動によって支持部材５３，５３が上昇動作するために、吸着パッド５４，５５は上昇し始め、時点T6で上昇停止する。ＣＰＵからの動作信号に基づき、時点T6で回転ブロック部２０の回転駆動モータ２１が回転駆動され、これにより回転ベース本体２３が回転を始め、時点T8で１８０°回転（半回転）して停止される。この段階において、吸着パッド５４，５５は、図８に示すように、吸着パッド５４がステージＢ側に、吸着パッド５５がステージＡ側にそれぞれ位置している。尚、回転ベース本体２３の１回目の回転動作時には、水平移動ブロック部１０の水平方向への移動動作及び開閉移動部５０の開閉動作は行われない。
【００３０】
時点T7において、ワーク着座センサが供給点ａに２番目のワークＷが搬送されたことを検出すると、時点T7〜T12の期間中、検出信号がＣＰＵに付与される。この信号に基づいて、開閉移動部５０のシリンダユニット５２，５２が下降動作を開始するために、吸着パッド５４，５５は時点T8で下降し始め、時点T10で下降停止する。そして、吸着パッド５４は、時点T9において、ワークＷの吸着を解除し始め、時点T10で完全に解除（破壊）される関係で、ワークＷは、図６に示すステージＢにおける搬出ポジションｂ１に載置される。一方、吸着パッド５５は、時点T9において、２番目のワークＷを吸着し始め、時点T10で完全に吸着・保持される。
【００３１】
そして、時点T11において、開閉移動部５０のシリンダユニット５２，５２が上昇動作するために、吸着パッド５４，５５は上昇し始め、時点T13で上昇停止する。吸着パッド５４，５５の上昇が停止されると、時点T13において、水平移動ブロック部１０のベース本体１５は、図９に示すように、駆動モータ１１の回転駆動に伴うボールネジ１３，ナット１４，ＬＭガイド１６の協働作用によって同図の右方向にＬ／２だけ水平移動する。又、時点T13において、回転ブロック部２０の回転ベース本体２３は、図９に示すように、回転駆動モータ２１の回転駆動により初期状態（回転基準位置）に戻るように１８０°回転する。又、時点T13において、開閉ブロック部３０の一対の開閉ベース本体５１，５１は、図９に示すように、開閉駆動部４０における開閉モータ４１の回転駆動に伴う一対のベベルギア４２ａ，一対のボールネジ４３，一対のナット４４，一対のＬＭガイド４５の協働作用により、互いに離反する方向にＬ／２だけ円滑に移動する。具体的には図示点線位置（初期状態位置）から実線位置まで移動する。これらベース本体１５の水平移動動作、回転ベース本体２３の回転動作及び開閉ベース本体５１，５１の開閉動作はＣＰＵからの信号に基づいて時点T13においてほぼ同時に開始され、時点T15で動作終了する。この段階において、吸着パッド５４はステージＡ側のワーク供給点ａに、吸着パッド５５はステージＢ側の搬出ポジションｂ２に対応するように位置している。
【００３２】
時点T14において、ワーク着座センサが供給点ａに３番目のワークＷが搬送されたことを検出すると、時点T14〜T19の期間中、検出信号がＣＰＵに付与される。この信号に基づいて、時点T15において、シリンダユニット５２，５２が下降動作を開始するために、吸着パッド５４，５５は同時点から下降し始め、時点T17で下降停止する。そして、吸着パッド５４は時点T16において３番目のワークＷを吸着し始め、時点T17で完全に吸着・保持される。一方、吸着パッド５５は時点T16においてワークＷの吸着を解除し始め、時点T17で完全に解除（破壊）される結果、ワークＷは図６に示すステージＢの搬出ポジションｂ２に載置される。そして、時点T18において、シリンダユニット５２，５２が上昇動作を開始するために、吸着パッド５４，５５は上昇し始め、時点T20で上昇停止する。
【００３３】
このように吸着パッド５４，５５の上昇が停止されると、時点T20において、水平移動ブロック部１０のベース本体１５は、水平駆動モータ１１の回転駆動に伴うボールネジ１３，ナット１４，ＬＭガイド１６の協働作用によって図２の右方向にＬ／２だけ水平移動する。又、時点T20において、回転ブロック部２０の回転ベース本体２３は回転駆動モータ２１の回転駆動により１８０°回転する。又、時点T20において、開閉ブロック部３０の開閉ベース本体５１，５１は開閉駆動部４０における開閉モータ４１の回転駆動に伴う一対のベベルギア４２ａ，一対のボールネジ４３，一対のナット４４，一対のＬＭガイド４５の協働作用により、互いに離反する方向にＬ／２だけ円滑に移動する（図９参照）。これらベース本体１５の水平移動動作、回転ベース本体２３の回転動作及び開閉ベース本体５１，５１の開閉動作はＣＰＵからの信号に基づいて時点T20においてほぼ同時に動作開始され、時点T22でほぼ同時に動作終了する。この段階において、吸着パッド５４はステージＢ側の搬出ポジションｂ３に、吸着パッド５５はステージＡ側のワーク供給点ａに対応するように位置している。
【００３４】
上述の動作が繰り返されることにより、ワーク搬出部７０のステージＢにおける列Ｙの１列目の搬出ポジションｂ１〜ｂ６すべてにワークＷが整列・載置されると、吸着パッド５４，５５は、図３，図７において点線で示すように、互いに最も広く離反した状態になる。この状態において、図１０に示すＣＰＵからの信号に基づいて、ワーク搬出部７０におけるコンベアモータ７１は、図６に示すように、ステージＢが行Ｘの１行分のピッチＬｄだけ図示矢印方向に移動するように回転駆動される。そして、ワークＷは、ステージＢの２行目の搬出ポジションｂ７からｂ８，ｂ９・・・に順々に搬送される。この際、吸着パッド５４，５５は、図３，図７において点線で示すように、互いに最も広く離反した状態から、ワークＷの搬送毎に、Ｌ／２ずつ接近するように移動動作すると共に、水平移動ブロック部１０におけるベース本体１５も同時にＬ／２ずつ図１に示す初期状態位置に向けて水平移動する。これらベース本体１５の移動動作、回転ベース本体２３の回転動作及び吸着パッド５４，５５の開閉動作は、上述のように、ＣＰＵからの信号に基づいてほぼ同時に実行される。そして、ワークＷがステージＢにおける２行目のすべての搬出ポジションに整列・載置されると、コンベアモータ７１は、図６に示すように、ステージＢが１行分のピッチＬｄだけ図示矢印方向に移動し、３行目となるように回転駆動される。以下は、再び、図１１に示すタイムチャートに準じた動作によってワークＷがワーク供給部６０からワーク搬出部７０に順々に搬送される。
【００３５】
次に、この搬送システムの処理フローについて図１２〜図１８を参照して説明する。まず、図１２に示すように、ステップＳ１でシステム構成部を原点復帰させ、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では初期設定が行われ、ステップＳ３では着座センサによるワークＷの検出が行われ、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では搬送されるワークＷが１個目かを判断する。即ち、ステージＢにおける１行目の１番目の列（ＸＡ＝１，ＹＢ＝１）であるか否かを判断し、ＹＥＳであれば、ステップＳ５に進み、ＮＯであれば、ステップＳ６に進む。ステップＳ５では１個目のワークが搬送され、その後、ステップＳ３に戻り、ステップＳ３，ステップＳ４の処理が繰り返し行われる。ステップＳ４でＮＯ（１個目ではない）と判断されると、ステップＳ６に進み、行（ＸＡ）が何行目であるかが判断される。その行（ＸＡ）が奇数行であれば、ステップＳ７に進み、偶数行であれば、ステップＳ８に進む。ステップＳ７では、水平移動ブロック部１０におけるベース本体１５が図１において右方向に水平移動し、かつ、開閉ブロック部３０における吸着パッド５４，５５が図９に示すように互いに離反する方向に移動しながら、ワークＷが搬送される。一方、ステップＳ６において、偶数行であると判断されると、ステップＳ８に進み、ベース本体１５が図１において左方向（原点復帰する方向）に水平移動し、かつ、吸着パッド５４，５５が図７において点線で示す位置から互いに接近する方向（原点復帰する方向）に移動しながら、ワークＷが搬送される。ステップＳ９では搬送されるワークＷが列の１番目（ＹＢ＝１）であるか否かが判断される。列の１番目であると判断されると、ステップＳ１０に進み、１番目でないと判断されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ９でＹＥＳと判断されると、ステップＳ１０に進み、コンベアモータ７１の駆動によりステージＢを１ピッチ（Ｌｄ）だけ移動させ、新たな行にワークＷを搬送し、ステップＳ３に戻る。ステップＳ９でＮＯと判断されると、ステップＳ１１に進み、行の終わりか否かが判断される。ステップＳ１１で行の終わりである（ＹＥＳ）と判断されると、ステップＳ１０に進み、ＮＯと判断されると、ステップＳ３に戻る。
【００３６】
図１２における初期設定は、例えば図１３に示すように行われる。まず、ステップＳＡ１ではワークＷの配列ピッチの指定があるか否かが判断される。指定がないと判断されると、ステップＳＡ２に進み、指定があると判断されると、処理フローが継続される。ステップＳＡ１で指定がないと判断されると、ステップＳＡ２では搬送されるワークＷの配列ピッチ（行ＸＡ，列ＹＢ）が指定される。指定の完了により、処理フローが継続される。
図１２における着座センサは、例えば図１４に示すように行われる。ステップＳＢ１では着座センサが動作（ＯＮ）したか否かが判断される。同ステップで着座センサが動作したと判断されると、処理フローが継続され、着座センサが動作しないと判断されると、再び、ステップＳＢ１に戻る。
【００３７】
図１２における１個目搬送は、例えば図１５に示すように行われる。ステップＳＣ１では吸着パッド５４によってワークＷが吸着され、ステップＳＣ２に進む。ステップＳＣ２では回転駆動モータ２１が駆動され、ベース本体１５が１８０°回転されると同時に、一対の吸着パッド５４，５５も回転される。ステップＳＣ３では吸着パッド５４に吸着されたワークＷがステージＢに載置（開放）される。これによって処理フローが継続される。
図１２における広がりながら搬送は、例えば図１６に示すように行われる。ステップＳＤ１では吸着パッド５４（又は５５）によってワークＷが吸着され、ステップＳＤ２に進む。同ステップでは、ＣＰＵからの信号に基づいて互いに同期した状態で回転駆動モータ２１、水平駆動モータ１１及び開閉モータ４１が駆動される。尚、水平駆動モータ１１はベース本体１５が図１において右方向に移動するように、開閉モータ４１は吸着パッド５４，５５が互いに離反する方向に移動するように回転駆動される。ステップＳＤ３では吸着パッド５４（又は５５）に吸着されたワークＷがステージＢに載置（開放）される。これによって処理フローが継続される。
【００３８】
図１２における次の行に搬送は、例えば図１７に示すように行われる。ステップＳＥ１では吸着パッド５４（又は５５）によってワークＷが吸着され、ステップＳＥ２に進む。同ステップでは、ＣＰＵからの信号に基づいて互いに同期した状態で回転駆動モータ２１及びコンベアモータ７１が駆動される。ステップＳＥ３では吸着パッド５４（又は５５）に吸着されたワークＷがステージＢに載置（開放）される。これによって処理フローが継続される。
図１２における縮まりながら搬送は、例えば図１８に示すように行われる。ステップＳＦ１では吸着パッド５４（又は５５）によってワークＷが吸着され、ステップＳＦ２に進む。同ステップでは、ＣＰＵからの信号に基づいて互いに同期した状態で回転駆動モータ２１、水平駆動モータ１１及び開閉モータ４１が駆動される。尚、水平駆動モータ１１はベース本体１５が原点位置に戻るように図１の右側から左方向に移動するように、開閉モータ４１は吸着パッド５４，５５が互いに接近する方向（原点位置に戻る方向）に移動するように回転駆動される。ステップＳＦ３では吸着パッド５４（又は５５）に吸着されたワークＷがステージＢに載置（開放）される。これによって処理フローが継続される。
【００３９】
この実施例によれば、ワーク供給部６０において、開閉ブロック部３０における開閉移動部５０の一対の吸着パッド５４，５５で交互に支持されたワークＷは、水平移動ブロック部１０，回転ブロック部２０，開閉ブロック部３０の協働作用により、ワーク供給部６０から異なる搬送距離にあるワーク搬出部７０の多数の搬出ポジションｂ１，ｂ２，ｂ３・・・に順番に搬送・載置されるために、水平移動ブロック部１０，開閉ブロック部３０のそれぞれの移動量をワーク配列ピッチＬの半分（Ｌ／２）に設定できる。従って、それぞれの搬出ポジションにほぼ同じ時間で搬送できるために、ワークをワーク供給部６０からワーク搬出部７０に効率よく搬送することができるのみならず、その搬送速度も高めることができる。
【００４０】
特に、水平移動ブロック部１０，回転ブロック部２０，開閉ブロック部３０は、それぞれの協働作用により、例えば水平移動ブロック部１０の水平移動中に回転ブロック部２０の回転動作，開閉ブロック部３０の開閉動作がほぼ同時に終了するように構成されていることから、ワークＷのワーク供給部６０からワーク搬出部７０への搬送時間は、ワークＷを同ピッチで順番に搬送する場合において、ワークＷの搬送距離に関係なく、ほぼ同じであるために、装置のタクト時間の短縮が可能になる上、本発明装置の前後に設置される装置の動作タクトもそれに合わすことができ、本発明装置を含む装置全体（システム）の稼働率を高めることができる。
【００４１】
又、水平移動ブロック部１０及び開閉ブロック部３０における水平方向への移動量は、それぞれワークＷの配列ピッチＬの半分（Ｌ／２）に設定・分散されている上に、両ブロック部の動作が同一時間帯に実行されるために、Ｌ／２の移動距離を移動するために要する時間は本来の移動時間の半分に減少できる。このために、ワークＷの搬送速度を高めることができる。
【００４２】
又、開閉駆動部４０における開閉モータ４１はギアボックス４２に、それの回転軸が回転ベース本体２３の回転中心とほぼ一致するように固定すると共に、その両側に一対の開閉ベース本体５１，５１（吸着パッド５４，５５）が配置されているために、ワークＷの搬送に伴う各ブロック部の水平移動動作，回転動作，開閉動作を円滑に遂行できる結果、ワークの搬送速度を速めることができる。
【００４３】
さらに、ワークＷをワーク搬出部７０に搬送・載置する際、ワーク搬出部７０は停止状態に維持されているために、ワークＷの配列パターンが乱されることなく、所望の配列パターンに整列・載置することが可能になる。従って、後続の工程での作業を適切に遂行することができる。
【実施例】
【００４４】
図１９は、本発明にかかる開閉ブロック部３０の第２の実施例を示すものであって、基本的な構成は図１〜図５に示す第１の実施例と同じである。異なる点は、ギアボックス４２に内蔵されているベベルギア４２ａを１個にしたことと、このベベルギア４２ａに１本のボールネジ４３を結合させると共に、同図においてボールネジ４３に螺合される一対のナット４４，４４のうち、図の左側部分に位置する一方のナット４４が螺合されるボールネジ部分を右ネジ４３ａに、右側部分に位置する他方のナット４４が螺合されるボールネジ部分を左ネジ４３ｂに形成したことである。
【００４５】
この構成によれば、開閉駆動部４０における開閉モータ４１を一定の方向に回転するように駆動させると、ベベルギア４２ａに回転出力が伝達され、ボールネジ４３は一定の方向に回転する。ボールネジ４３の右ネジ４３ａに螺合されたナット４４及びこのナット４４に固定された開閉ベース本体５１は図の左方向に移動する。一方、ボールネジ４３の左ネジ４３ｂに螺合されたナット４４及びこのナット４４に固定された開閉ベース本体５１は図の右方向に移動する（それぞれの開閉ベース本体５１，５１が離反する方向に移動する）。又、このように開閉ベース本体５１，５１が離反した状態で開閉モータ４１を反対方向に回転駆動させれば、ボールネジ４３は反対方向に回転し、右ネジ４３ａ，左ネジ４３ｂに螺合されたナット４４，４４及びこれらナット４４，４４に固定された開閉ベース本体５１，５１は互いに接近する方向（図に示す原点位置の方向）に移動する。
【００４６】
この実施例によれば、ボールネジ４３を１本にし、左右部分に互いに異なる右ネジ４３ａ，左ネジ４３ｂを形成することによってギアボックス４２に内蔵するベベルギア４２ａを１個にできるために、開閉ブロック部３０における開閉駆動部４０の構成を簡素化できる。
【００４７】
尚、本発明は何ら上記実施例に制約されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜にその構成を変更することができる。例えばワークの搬送は、上記実施例のようにワークをワーク搬出部に１個ずつ順序よく配列させる他に、ランダムに配列させたり、或いはランダムに搬送した上で最終的に所望の配列パターンに整列させることもできる。又、本発明は搬送装置として、搬送システムとして各種の装置に適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
一般小型製品の搬送用途に適する。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明にかかる搬送装置（搬送システム）の一実施例を示す側面図である。
【図２】図１における水平移動ブロック部及び回転ブロック部の一部破断状態の側面図である。
【図３】図１における開閉ブロック部を拡大した一部破断状態の側面図である。
【図４】図１における水平移動ブロック部のＬＭガイドの断面図である。
【図５】図１における開閉ブロック部のＬＭガイドの断面図である。
【図６】ワーク供給部及びワーク搬出部の平面図である。
【図７】開閉ブロック部における一対のハンドの移動動作を説明するための要部を破断した側面図である。
【図８】開閉ブロック部における一対のハンドが１８０°回転した状態を示す側面図である。
【図９】水平移動ブロック部のベース本体及び開閉ブロック部における開閉移動部がそれぞれＬ／２移動した状態を説明するための側面図である。
【図１０】それぞれのモータの駆動信号系を説明するためのブロック図である。
【図１１】本発明にかかる搬送装置（搬送システム）のタイムチャート図である。
【図１２】本発明にかかる搬送装置（搬送システム）のワーク搬送の基本フローチャートである。
【図１３】図１２に示す初期設定のフローチャートである。
【図１４】図１２に示す着座センサのフローチャートである。
【図１５】図１２に示す１個目搬送のフローチャートである。
【図１６】図１２に示す広がりながら搬送のフローチャートである。
【図１７】図１２に示す次の行に搬送のフローチャートである。
【図１８】図１２に示す縮まりながら搬送のフローチャートである。
【図１９】本発明にかかる第２の実施例を示す開閉ブロック部の一部を破断にした側面図である。
【符号の説明】
【００５０】
１  搬送装置
２  基台
１０  水平移動ブロック部
１１  水平駆動モータ
１３  ボールネジ
１４  ナット
１５  ベース本体
１６  ＬＭガイド
２０  回転ブロック部
２１  回転駆動モータ
２２  回転機構
２３  回転ベース本体
３０  開閉ブロック部
４０  開閉駆動部
４１  開閉モータ
４２  ギヤボックス
４２ａ  ベベルギア
４３  ボールネジ
４４  ナット
４５  ＬＭガイド
５０  開閉移動部
５１  開閉ベース本体
５２  シリンダユニット
５３  支持部材
５４，５５  ハンド（吸着パッド）
６０  ワーク供給部
Ａ  ステージ
７０  ワーク搬出部
７１  コンベアモータ
７２  ベルト
Ｂ  ステージ
【図１】
2006282376.tif 000003
【図２】
2006282376.tif 000004
【図３】
2006282376.tif 000005
【図４】
2006282376.tif 000006
【図５】
2006282376.tif 000007
【図６】
2006282376.tif 000008
【図７】
2006282376.tif 000009
【図８】
2006282376.tif 000010
【図９】
2006282376.tif 000011
【図１０】
2006282376.tif 000012
【図１１】
2006282376.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2006282376.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2006282376.tif 000017
【図１６】
2006282376.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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