(57)【要約】【課題】  ハードディスクドライブのトラック探索制御方法を提供すること。【解決手段】  ディスクスイッチングを含むハードディスクドライブの探索制御方法において，目標トラックのあるディスクにヘッドをスイッチングする過程と，直前の目標トラックアドレスと目標トラックアドレスとを比較してトラック探索距離を算出する過程と，トラック探索距離がディスクのシフトを考慮した限界探索距離より短いか否かを判断する過程と，トラック探索距離が限界探索距離より短ければ，ヘッドが置かれたトラックのトラックアドレスを読み取り，読み取ったトラックアドレスと目標トラックアドレスとを参照してトラック探索距離及びそのためのシーク・プロファイルを決定する過程と，決定されたシーク・プロファイルによってトラック探索を行う過程と，を備える。【選択図】図８
2006331617.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスクスイッチングを含むハードディスクドライブの探索制御方法において：
目標トラックのある前記ディスクにヘッドをスイッチングする過程と；
直前の目標トラックアドレスと目標トラックアドレスとを比較してトラック探索距離を算出する過程と；
前記トラック探索距離が前記ディスクのシフトを考慮して設定された限界探索距離より短いか否かを判断する過程と；
前記トラック探索距離が前記限界探索距離より短ければ，スイッチングされた前記ディスク上で前記ヘッドが置かれたトラックのトラックアドレスを読み取り，読み取ったトラックアドレスと前記目標トラックアドレスとを参照してトラック探索距離及びシーク・プロファイルを決定する過程と，
前記決定されたシーク・プロファイルによってトラック探索を行う過程と，を含むハードディスクドライブのトラック探索制御方法。
【請求項２】
前記トラック探索距離が前記限界探索距離より長ければ，前記トラック探索距離に相応するシーク・プロファイルを決定する過程と，
前記決定されたシーク・プロファイルによってトラック探索を行う過程と，をさらに含むことを特徴とする，請求項１に記載のトラック探索制御方法。
【請求項３】
前記トラックアドレスは，サーボサンプルから読み取ったものであることを特徴とする，請求項１または２に記載のトラック探索制御方法。
【請求項４】
ディスクスイッチングを含むハードディスクドライブのトラック探索制御方法を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体において：
コンピュータに，
第１ヘッドを目標トラックのあるディスクに相応する第２ヘッドにスイッチングする過程と；
直前の目標トラックアドレスと目標トラックアドレスとを比較してトラック探索距離を算出する過程と；
前記トラック探索距離が前記ディスクのシフトを考慮して設定された限界探索距離より短いか否かを判断する過程と；
前記トラック探索距離が前記限界探索距離より短ければ，スイッチングされた前記ディスク上で前記第２ヘッドが置かれたトラックのトラックアドレスを読み取り，前記読み取ったトラックアドレスと前記目標トラックアドレスとを参照してトラック探索距離及びそのためのシーク・プロファイルを決定する過程と；
決定されたシーク・プロファイルによってトラック探索を行う過程と；
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項５】
ディスクと；
前記ディスクを回転させるスピンドルモータと；
前記ディスクに情報を記録または前記ディスクから情報を再生するヘッドと；
前記ヘッドを前記ディスクの表面を横切って移動させるボイスコイルモータを駆動するＶＣＭドライバと；
トラック探索距離に相応する正弦波加速度軌跡に前記ヘッドを移動させるように前記ＶＣＭ駆動電流を発生するコントローラと；
を備え，
前記コントローラは，第１ヘッドを目標トラックのあるディスクに相応する第２ヘッドにスイッチングし，直前の目標トラックアドレスと目標トラックアドレスとを比較してトラック探索距離を算出し，前記トラック探索距離が前記ディスクのシフトを考慮して設定された限界探索距離より短いか否かを判断し，前記トラック探索距離が前記限界探索距離より短ければ，スイッチングされた前記ディスク上で前記ヘッドが置かれたトラックのトラックアドレスを読み取り，前記読み取ったトラックアドレスと前記目標トラックアドレスとを参照してトラック探索距離及びそのためのシーク・プロファイルを決定し，そして決定されたシーク・プロファイルによってトラック探索を行うことを特徴とするハードディスクドライブ。
【請求項６】
前記コントローラによって使われる命令語及びデータを保存するメモリ装置をさらに備えることを特徴とする，請求項５に記載のハードディスクドライブ。
【請求項７】
前記メモリ装置は，ＲＯＭであることを特徴とする，請求項６に記載のハードディスクドライブ
【請求項８】
請求項１〜３のいずれかに記載の方法によるハードディスクドライブを有するコンピュータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｃ  Ｄｒｉｖｅ）の制御方法に係り，特に，ディスク間のシフトに対応したトラック探索制御方法及びそれに適したプログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に，ＨＤＤは，回転するディスク上の磁界を感知して磁化させることによって，情報を記録及び再生できる複数のヘッドを備えている。情報は，同心円状のトラック上に保存される。それぞれのトラックは，固有のディスク番号及びトラック番号（アドレス）を有し，複数のディスクにおいて，同じトラックアドレスを有するトラックをシリンダーと称す。したがって，各トラックは，シリンダーアドレスによって定義されてもよい。
各ヘッド（あるいは，変換器）は，典型的にヘッドジンバルアセンブリ（ＨＧＡ：Ｈｅａｄ  Ｇｉｍｂａｌ  アセンブリ）に組み込まれているスライダ内に統合されている。各ＨＧＡは，アクチュエータアームに取り付けられている。アクチュエータアームは，ボイスコイルモータ（ＶＣＭ：Ｖｏｉｃｅ  Ｃｏｉｌ  Ｍｏｔｏｒ）を共に特定する磁気アセンブリに隣接して位置したボイスコイルを有している。ＨＤＤは，典型的にＶＣＭを励起させる電流を供給する駆動回路及びコントローラを備えている。励起されたＶＣＭは，アクチュエータアームを回転させてヘッドをディスクの表面を横切って移動させる。
【０００３】
情報を記録または再生するとき，ＨＤＤは，ヘッドを一シリンダーから他のシリンダーに移動させるためのトラック探索（あるいは，シーク）動作を実行することができる。トラック探索動作によって，ＶＣＭは，ヘッドがディスク表面の一シリンダーから新たなシリンダー位置に移動させるように励起される。コントローラは，ヘッドが正確に目標シリンダー及びトラックの中央に移動されうるようにＶＣＭに印加される電流を制御する。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−００５９９８号公報
【特許文献２】特開平８−１８０３８５号公報
【特許文献３】大韓民国特許出願公開１９９８−００６３２１３号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら，従来のトラック探索制御方法によれば，ディスクのシフトがあった場合にＶＣＭ駆動電流に急激なピークが現れ，ＶＣＭに急激な衝撃及び振動があらわれたりトラック探索が失敗したりするという問題がある。
【０００６】
そこで，本発明は，このような問題に鑑みてなされたもので，その目的は，ＨＤＤのトラック探索制御において，ディスク間のシフトを考慮して安定したトラック探索の実行が可能な，新規かつ改良されたトラック探索制御方法，それを記録する記録媒体，ハードディスク及びコンピュータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために，本発明のある観点によれば，ディスクスイッチングを含むハードディスクドライブの探索制御方法において：目標トラックのある上記ディスクにヘッドをスイッチングする過程と；直前の目標トラックアドレスと目標トラックアドレスとを比較してトラック探索距離を算出する過程と；上記トラック探索距離が上記ディスクのシフトを考慮して設定された限界探索距離より短いか否かを判断する過程と；上記トラック探索距離が上記限界探索距離より短ければ，スイッチングされた上記ディスク上で上記ヘッドが置かれたトラックのトラックアドレスを読み取り，読み取ったトラックアドレスと上記目標トラックアドレスとを参照してトラック探索距離及びシーク・プロファイル（ｓｅｅｋ  ｐｒｏｆｉｌｅ）を決定する過程と，上記決定されたシーク・プロファイルによってトラック探索を行う過程と，を含むハードディスクドライブのトラック探索制御方法が提供される。
【０００８】
また，上記トラック探索距離が上記限界探索距離より長ければ，上記トラック探索距離に相応するシーク・プロファイルを決定する過程と，上記決定されたシーク・プロファイルによってトラック探索を行う過程と，をさらに含んでもよい。
【０００９】
また，上記トラックアドレスは，サーボサンプルから読み取ったものであってもよい。
【００１０】
上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，ディスクスイッチングを含むハードディスクドライブのトラック探索制御方法を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体において：コンピュータに，第１ヘッドを目標トラックのあるディスクに相応する第２ヘッドにスイッチングする過程と；直前の目標トラックアドレスと目標トラックアドレスとを比較してトラック探索距離を算出する過程と；上記トラック探索距離が上記ディスクのシフトを考慮して設定された限界探索距離より短いか否かを判断する過程と；上記トラック探索距離が上記限界探索距離より短ければ，スイッチングされた上記ディスク上で上記第２ヘッドが置かれたトラックのトラックアドレスを読み取り，上記読み取ったトラックアドレスと上記目標トラックアドレスとを参照してトラック探索距離及びそのためのシーク・プロファイルを決定する過程と；決定されたシーク・プロファイルによってトラック探索を行う過程と；を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体が提供される。
【００１１】
上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，所定の情報を保存するディスクと；上記ディスクを回転させるスピンドルモータと；上記ディスクに情報を記録または上記ディスクから情報を再生するヘッドと；上記ヘッドを上記ディスクの表面を横切って移動させるボイスコイルモータを駆動するＶＣＭドライバと；トラック探索距離に相応する正弦波加速度軌跡に上記ヘッドを移動させるように上記ＶＣＭ駆動電流を発生するコントローラと；を備え，上記コントローラは，第１ヘッドを目標トラックのあるディスクに相応する第２ヘッドにスイッチングし，直前の目標トラックアドレスと目標トラックアドレスとを比較してトラック探索距離を算出し，上記トラック探索距離が上記ディスクのシフトを考慮して設定された限界探索距離より短いか否かを判断し，上記トラック探索距離が上記限界探索距離より短ければ，スイッチングされた上記ディスク上で上記ヘッドが置かれたトラックのトラックアドレスを読み取り，上記読み取ったトラックアドレスと上記目標トラックアドレスとを参照してトラック探索距離及びそのためのシーク・プロファイルを決定し，そして決定されたシーク・プロファイルによってトラック探索を行うことを特徴とするハードディスクドライブが提供される。
【００１２】
また，上記コントローラによって使われる命令語及びデータを保存するメモリ装置をさらに備えてもよい。
【００１３】
また，上記メモリ装置は，ＲＯＭであってもよい。
【００１４】
上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，上記のいずれかに記載の方法によるハードディスクドライブを有するコンピュータが提供される。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように，本発明によれば，ディスクの間にシフトがあっても，トラックの探索時にそれを自動的に反映して補正するので，安定したトラック探索が可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に，添付した図面を参照しながら，本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお，本明細書及び図面において，実質的に同一の機能構成を有する発明特定事項については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１７】
まず，従来のトラック探索制御装置について説明する。
【００１８】
図１は，従来の正弦波プロファイルを利用したトラック探索制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１９】
図１に示したトラック探索コントローラ１００は，正弦波軌跡生成器１０２，ノッチフィルタ１１６，ＶＣＭドライバ１２６，ＨＤＡ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ）１２８，及び状態推定器１０４を備える。
【００２０】
図１に示したトラック探索コントローラ１００は，ヘッドを第１トラックからトラック探索距離ＫＳＫほど離れた目標トラックに移動させるトラック探索制御ルーチンを実行する。
【００２１】
正弦波軌跡生成器１０２は，各サンプリング周期Ｔｓごとに正弦波プロファイル，すなわち，正弦波加速度軌跡による位置ｙ＊（ｋ），速度ｖ＊（ｋ），そして加速度ａ＊（ｋ）を発生させる。
【００２２】
正弦波加速度軌跡を発生させるために使われるｓｉｎ関数及びｃｏｓ関数値を得るために，ｓｉｎ関数及びｃｏｓ関数をサンプリング周期Ｔｓに合せてサンプリングして読み取り専用メモリ（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）テーブルに保存し，サンプリング周期Ｔｓに合せて読み取るようにできる。
【００２３】
ＲＯＭテーブルは，代表的な幾つの周波数，すなわち，代表周波数に対する最初のサンプリング周期でのｓｉｎ関数及びｃｏｓ関数値を保存する。代表周波数間の周波数に対する最初の周期のｓｉｎ関数及びｃｏｓ関数値は，補間によって決定される。ここで，周波数は，トラック探索距離に対応する。すなわち，トラック探索距離が与えられれば，これにより，正弦波の周波数が決定される。
【００２４】
図２は，図１に示した装置において，位置軌跡（ｙ），速度軌跡（ｖ），加速度軌跡（ａ）を示す波形図である。図２において，時間軸は，トラック探索時間ＴＳＫに対して正規化されたものである。すなわち，図２は，与えられたトラック探索時間ＴＳＫを１とした時の加速度軌跡（ａ），速度軌跡（ｖ），そして位置軌跡（ｙ）を示す。
【００２５】
図２を参照すれば，トラック探索時間ＴＳＫは，正弦波状の加速度軌跡（ａ）の一周期に相応するということが分かる。また，加速度軌跡（ａ）を有するようにヘッドの動きを制御することによって，トラック探索時間ＴＳＫの間にトラック探索距離ＫＳＫまでヘッドが移動するということが分かる。
【００２６】
状態推定器１０４は，ヘッドの以前サンプル（ｋ−１，ｋ−２，・・・）での位置及び現在サンプル（ｋ）での位置を参照してヘッドの推定位置ｙ（ｋ）及び推定速度ｖ（ｋ）を出力する。
【００２７】
トラックの位置，すなわち，トラック番号は，セクター領域に記録されたグレーコードを通じて分かり，ヘッドは，ディスク上で移動する間にグレーコードを読み出す。ヘッドを通じて読み取られたグレーコードは，状態推定器１０４に提供される。
【００２８】
図３は，ＨＤＤにおいて，ディスクが整列された状態を示す説明図である。ＨＤＤは，通常，二つ以上のディスク３２，３４，３６を有し，これらディスクは，ハブ３８に固定される。ハブ３８は，スピンドルモータによって回転される。
【００２９】
ディスク３２，３４，３６がハブ３８に組み込まれるとき，ディスク３２，３４，３６は，可能な限り，機構的なひずみがないように組み込まれることが望ましい。
【００３０】
ＨＤＤが組立てられた後，ディスク３２，３４，３６のうち何れか一つに基準サーボ信号が記録される。基準サーボ信号が記録されたディスクをリファレンスディスクといい，他のディスクをブランクディスクという。以後にサーボコピー工程を通じてリファレンスディスクに記録された基準サーボ信号をリファレンスディスクに複写する。
【００３１】
精巧なサーボコピーの結果，垂直線上のトラック（シリンダー）は，同じトラックアドレスを有する。
【００３２】
しかし，ＨＤＤがユーザ環境で使われる間に外部の衝撃を受けるか，または自体的な変形によってディスク間に機構的なひずみが発生し，垂直線上のトラックが同じトラックアドレスを有さなくなる。これをディスク間のシフトという。
【００３３】
図４は，ディスク間のシフトが発生した場合を示す説明図である。図４において，ＤＩＳＣ２とＤＩＳＣ１との間にはシフトがなく，ＤＩＳＣ２及びＤＩＳＣ１とＤＩＳＣ０との間にはシフトがある。
【００３４】
ＨＤＤのトラック密度が高まるにつれて相対的にディスクシフトによる影響が大きくなった。また，ディスクの直径が短いほど，組立公差によるディスクシフトが相対的に大きい。これにより，小型，高容量のＨＤＤであるほど，ディスクのシフトによって決定される所定の探索範囲内で探索動作が不安定になるか，または失敗する確率が高まる。
【００３５】
図５は，従来のディスクスイッチングを含むトラック探索制御方法を示すフローチャートである。
【００３６】
まず，目標トラックのあるディスクにヘッドスイッチングを行う（Ｓ５０２）。
【００３７】
直前の目標トラックアドレスと目標トラックアドレスとを参照して，トラック探索距離（Ｓｅｅｋ  Ｌｅｎｇｔｈ）及びそのためのシーク・プロファイル（Ｓｅｅｋ  Ｐｒｏｆｉｌｅ）を決定する（Ｓ５０４）。ここで，直前の目標トラックアドレスは，直前のトラック探索動作における目標トラックアドレスを称し，現在のトラック探索動作において，現在ヘッドが位置しているトラックのアドレスとして見なされる。
【００３８】
次に，Ｓ５０４過程で決定されたシーク・プロファイルによってトラック探索を行う（Ｓ５０６）。
【００３９】
図４において，シフトのないＤＩＳＣ２とＤＩＳＣ１との間のトラック探索の場合には，図５に示したような従来のトラック探索制御方法を適用しても問題がない。具体的に，トラックアドレスが＃１０００であるＤＩＳＣ２のＡ地点からトラックアドレスが＃１０６０であるＤＩＳＣ１のＣ地点へのトラック探索において，Ｓ５０４過程で算出されたトラック探索距離と実際のトラック探索距離とが何れも６０と同じであるため，６０のトラック探索距離に相応するプロファイルによってヘッドを移動させることによって地点に正確に移動できる。
【００４０】
しかし，図５に示したような従来のトラック探索制御方法を，図４において，シフトのあるＤＩＳＣ１とＤＩＳＣ０との間のトラック探索に適用する場合には，問題が発生する。具体的にトラックアドレスが＃１０００であるＤＩＳＣ１のＣ地点からトラックアドレスが＃１０６０であるＤＩＳＣ０のＤ地点へのトラック探索において，Ｓ５０４過程で算出されたトラック探索距離は６０であるが，ディスクシフトによって，実際のトラック探索距離は，１０にすぎない。したがって，Ｓ５０４過程で算出された６０のトラック探索距離に相応するプロファイルによってヘッドを移動させる場合，Ｄ地点に正確にヘッドを移動させられないだけでなく，甚だしい場合，探索失敗や振動が現れうる。
【００４１】
図６は，シフトのあるディスクの間で，従来のトラック探索制御方法によってトラック探索結果を示す波形図である。図６において，６０で示される波形は，ｓｉｇｎ(サイン)波形を表し，６２で表示される波形は，シーク距離及び時間によって生成された目標電流プロファイルを表し，そして６４で表示される波形は，サーボ制御系によってＶＣＭに印加されるＶＣＭの最終駆動電流を表す。ＶＣＭ駆動電流６４を参照すれば，トラック探索の終端で急激なピークが現れるということが分かる。
【００４２】
このようなピークは，与えられたプロファイル６０によってヘッドを移動させる間にディスクから読み取られるトラックアドレスを参照してフィードバック制御を行う過程において，図２に示した状態推定器１０４がシフト量に相応する誤差を反映することによって現れる。
【００４３】
ＶＣＭ駆動電流６４におけるこのようなピークは，ＶＣＭに急激な衝撃を与え，このような衝撃によって振動が発生し，時にはトラック探索が失敗する。
【００４４】
したがって，ディスクのシフトを考慮したトラック探索制御が要求される。
【００４５】
このように，従来のトラック探索制御方法によれば，ディスクのシフトがあった場合にＶＣＭ駆動電流に急激なピークが現れ，ＶＣＭに急激な衝撃及び振動があらわれたりトラック探索が失敗するという問題がある。
【００４６】
そこで，本発明においては，以下に説明するようにして，ＨＤＤのトラック探索制御において，ディスク間のシフトを考慮して安定したトラック探索の実行を可能としている。
【００４７】
以下，本発明のトラック探索制御方法について詳細に説明する。
【００４８】
図７は，本発明の第１実施形態によるディスクスイッチングを含むトラック探索制御方法の実施形態を示すフローチャートである。
【００４９】
トラック探索が開始されれば，まず，目標トラックのあるディスクにヘッドスイッチングを行う（Ｓ７０２）。いいかえれば，第１ヘッドを目標トラックのあるディスクに相応する第２ヘッドにスイッチングにするということである。
【００５０】
直前の探索動作での目標トラックアドレスと現在の探索動作での目標トラックアドレスとを比較してトラック探索距離を算出する（Ｓ７０４）。
【００５１】
トラック探索距離がディスクシフトを考慮して設定された所定の限界探索距離より短いか否かを検査する（Ｓ７０６）。
【００５２】
ＨＤＤの組立段階でハブに組み込まれたディスクは，可能な限り機構的に堅固に固定される。したがって，ユーザ環境でシフトが発生しても，ある誤差範囲を逸脱する場合は，極めて稀である。したがって，発生可能な最大シフト量を考慮して所定の限界探索距離を設定し，これを，本発明によるトラック探索を適用する基準と見なす。ここで，限界探索距離は，発生可能な最大シフト量に該当するトラック探索距離でもあり，それより若干さらに長い場合もある。
【００５３】
Ｓ７０６過程で，トラック探索距離が限界探索距離より短ければ，第１サーボサンプルからトラックアドレスを読み取る（Ｓ７０８）。
【００５４】
ここで，第１サーボサンプルとは，Ｓ７０６過程の演算後に，ヘッドを通じて読み取るサーボ情報のうち最初のものを称す。しかし，必ずしも第１サーボサンプルである必要はないが，可能な限り速くトラックアドレスを読み取ることが重要である。
【００５５】
読み取ったトラックアドレスと目標トラックアドレスとを参照して，ディスクのシフトを考慮したトラック探索距離を再算出し，これによる探索時間及びシーク・プロファイルを決定する（Ｓ７１０）。
【００５６】
Ｓ７１０過程で決定されたシーク・プロファイルによってトラック探索を行う（Ｓ７１２）。
【００５７】
Ｓ７０４過程で，トラック探索距離が限界探索距離より長ければ，Ｓ７１４過程に進み，Ｓ７０２過程で決定されたシーク・プロファイルによってトラック探索を行う。トラック探索距離が限界探索距離より比較的長い場合には，トラック探索を行う最中に図２の状態推定器１０４がディスク間のシフトを反映しても，図６に示したようなＶＣＭ駆動電流６４でピークのような急激な変動が発生しない。
【００５８】
図７に示した本発明によるトラック探索制御方法において，トラック探索距離によってヘッドスイッチング及びトラック探索距離の計算が変わるということが分かる。
【００５９】
図７に示した本発明によるトラック探索制御方法において，トラック探索距離が限界探索距離より短い場合のトラック探索動作を，図４を参照して説明する。
【００６０】
まず，ＤＩＳＣ１のＣ地点でヘッドをスイッチングさせる。ヘッドスイッチングの結果，ヘッドは，Ｆ地点に位置する。Ｆ地点のトラックアドレス（＃１０５０）を読み取り，それを目標アドレスである＃１０６０と比較して１０というトラック探索距離を得る。得られた１０というトラック探索距離に相応するシーク・プロファイルを作り，このプロファイルによってトラック探索を行う。
【００６１】
図８は，シフトのあるディスクの間で，本発明の第１実施形態によるトラック探索制御方法によってトラック探索結果を示す波形図である。図８において，８０で表示される波形は，サイン波形を表し，８２で表示される波形は，サイン波形８０に相応してサーボ制御系に印加される目標電流プロファイルを表し，そして，８４で表示される波形は，サーボ制御系によってＶＣＭに印加されるＶＣＭの最終駆動電流を表す。図６のＶＣＭ駆動電流６４と比較すれば，図８のＶＣＭ駆動電流８４では，トラック探索の終端でピークが現れないということが分かる。
【００６２】
その結果，ＶＣＭの動作が安定して振動も発生せず，トラック探索も成功して行われる。
【００６３】
図９は，本発明の第１実施形態によるトラック探索制御方法が適用されるＨＤＤ１０の構成を示す説明図である。図９に示したＨＤＤ１０は，スピンドルモータ１４によって回転される少なくとも一つのディスク１２を備えている。ＨＤＤ１０は，ディスク１２の表面に隣接して位置したヘッド１６も備えている。
【００６４】
ヘッド１６は，ディスク１２の磁界を感知して磁化させることによって，回転するディスク１２から情報を再生またはディスク１２に情報を記録できる。典型的に，ヘッド１６は，各ディスク１２の表面に結合されている。たとえ単一のヘッド１６で示されて説明されているとしても，これは，ディスク１２を磁化させるための記録用ヘッドとディスク１２の磁界を感知するための分離された読み取り用ヘッドとからなると理解されねばならない。読み取り用ヘッドは，磁気抵抗（ＭＲ：Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ）素子から構成される。
【００６５】
ヘッド１６は，スライダ２０に統合されうる。スライダ２０は，ヘッド１６とディスク１２の表面との間に空気軸受を生成させる構造になっている。スライダ２０は，ＨＧＡ２２に結合されている。ＨＧＡ２２は，ボイスコイル２６を有するアクチュエータアーム２４に付着されている。ボイスコイル２６は，ＶＣＭ３０を特定するマグネチックアセンブリ２８に隣接して位置している。ボイスコイル２６に供給される電流は，軸受アセンブリ３２に対してアクチュエータアーム２４を回転させるトークを発生させる。アクチュエータアーム２４の回転は，ディスク１２の表面を横切ってヘッド１６を移動させる。
【００６６】
情報は，典型的にディスク１２の環状のトラック内に保存される。各トラック３４は，一般的に複数のセクターを含んでいる。各セクターは，データフィールドと識別フィールドとを含んでいる。識別フィールドは，セクター及びトラック（シリンダー）を識別するグレーコードで構成されている。ヘッド１６は，他のトラックから／に情報を再生／記録するために，ディスク１２の表面を横切って移動する。
【００６７】
図１０は，図９に示したＨＤＤ１０を制御できる電気システムを示すブロック図である。図１０に示した電気システムは，再生／記録（Ｒ／Ｗ）チャンネル回路４４及びプリアンプ回路４６によってヘッド１６に結合されたコントローラ４２を備えている。コントローラ４２は，デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ），マイクロプロセッサ，マイクロコントローラとなる。コントローラ４２は，ディスク１２から情報を再生またはディスク１２に情報を記録するために，Ｒ／Ｗチャンネル４４に制御信号を供給する。情報は，典型的にＲ／Ｗチャンネルからホストインターフェース回路５４に伝送される。ホストインターフェース回路５４は，ＰＣのようなシステムにインターフェースするためのバッファメモリ及び制御回路を備えている。
【００６８】
コントローラ４２は，ボイスコイル２６に駆動電流を供給するＶＣＭ駆動回路４８にも結合されている。コントローラ４２は，ＶＣＭの励起及びヘッド１６の動きを制御するために駆動回路４８に制御信号を供給する。
【００６９】
コントローラ４２は，ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）またはフラッシュメモリ素子５０のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）素子５２に結合されている。メモリ素子５０，５２は，ソフトウェアルーチンを実行させるためにコントローラ４２によって使用される命令語及びデータを含んでいる。ソフトウェアルーチンの一つであって，あるトラックから他のトラックにヘッド１６を移動させる探索制御ルーチンがある。一実施形態として，メモリ素子５０には，図９を参照して説明される本発明による探索制御方法を行うための実行コードが保存される。
【００７０】
トラック探索において，コントローラ４２は，探索制御ルーチンの制御によって，あるトラックから他のトラックにヘッド１６を移動させる。特に，ディスクスイッチングを含むトラック探索であるとき，コントローラ４２は，目標トラックのあるディスクに相応するヘッドにヘッドスイッチングし，直前の探索動作での目標トラックアドレスと現在の探索動作での目標トラックアドレスとの比較によってトラック探索距離を得，トラック探索距離が所定の限界探索距離より短ければ，スイッチングしたディスクでヘッドの位置したトラックのトラックアドレスを読み取り，読み取ったトラックアドレスと目標トラックアドレスとを参照してトラック探索距離及びそのためのシーク・プロファイルを決定し，決定されたシーク・プロファイルによってトラック探索を行う。ここで，所定の限界探索距離は，ディスクの可能な範囲でのシフトを考慮して決定されたものである。
【００７１】
本発明は，方法，装置，システムとして実行されうる。ソフトウェアとして実行されるとき，本発明の構成手段は，必然的に必要な作業を実行するコードセグメントである。プログラムまたはコードセグメントは，プロセッサ判読可能媒体に保存され，または伝送媒体または通信網で搬送波と結合されたコンピュータデータ信号によって伝送されうる。プロセッサ判読可能媒体は，情報の保存または伝送可能ないかなる媒体も含む。プロセッサ判読可能媒体の例としては，電子回路，半導体メモリ素子，ＲＯＭ，フラッシュメモリ，ＥＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  ＲＯＭ），フロッピー（登録商標）ディスク，光ディスク，ハードディスク，光ファイバ媒体，無線周波数（ＲＦ：Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）網などがある。コンピュータデータ信号は，電子網チャンネル，光ファイバ，空気，電子系，ＲＦ網のような伝送媒体上に伝播されるいかなる信号も含まれる。
【００７２】
以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明はかかる例に限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において，各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明は，ＨＤＤ関連の技術分野に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】従来の正弦波プロファイルを利用したトラック探索制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した装置において，位置軌跡（ｙ），速度軌跡（ｖ），加速度軌跡（ａ）を示す波形図である。
【図３】ＨＤＤにおいて，ディスクが整列された状態を示す説明図である。
【図４】ディスクの間にシフトが発生した場合を示す説明図である。
【図５】従来のディスクスイッチングを含むトラック探索制御方法を示すフローチャートである。
【図６】シフトのあるディスクの間で，従来のトラック探索制御方法によってトラック探索を行った結果を示す波形図である。
【図７】本発明の第１実施形態によるディスクスイッチングを含むトラック探索制御方法の実施形態を示すフローチャートである。
【図８】シフトのあるディスクの間で，本発明の第１実施形態によるトラック探索制御方法によってトラック探索を行った結果を示す波形図である。
【図９】本発明の第１実施形態によるトラック探索制御方法が適用されるＨＤＤの構成を示す説明図である。
【図１０】図９に示したＨＤＤを制御できる電気システムを示すブロック図である。
【符号の説明】
【００７５】
１０        ＨＤＤ
１２        ディスク
１４        スピンドルモータ
１６        ヘッド
２０        スライダ
２２        ＨＧＡ
２４        アクチュエータアーム
２６        ボイスコイル
２８        マグネチックアセンブリ
３０        ＶＣＭ
３２        軸受アセンブリ
３４        トラック
４２        コントローラ
４４        Ｒ／Ｗチャンネル
４６        プリアンプ
４８        ＶＣＭ駆動部
５０        ＲＯＭ
５２        ＲＡＭ
５４        ホストインターフェース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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