(57)【要約】【課題】  ユーザが自分のデスク等から画像形成装置を呼び出すことにより、近くまで移動してきた画像形成装置の操作パネルが当該ユーザに対向して方向付けられるようにした、画像形成装置自走システムを提供する。【解決手段】  画像形成装置１００と、上記画像形成装置と一体的に構成され、当該画像形成装置の移動先に配置された呼出し手段からの呼出し指令３１１および移動先位置情報３１２に基づいて、移動先付近まで画像形成装置を移動させる移動手段１１０と、上記移動先付近に画像形成装置を移動させたとき、当該移動先の呼出し手段からの移動先属性情報３１３に基づいて、上記画像形成処理を当該移動先に対向させて配置させる方向変更手段１５０と、を設けて、画像形成装置自走システム１０を構成する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像形成装置と一体的に構成され、当該画像形成装置の移動先に配置された呼出し手段からの呼出し要求及び移動先位置情報に基づいて、移動先付近まで画像形成装置を移動させる移動手段と、
上記移動先付近に画像形成装置を移動させたとき、当該移動先の呼出し手段からの移動先属性情報に基づいて、上記画像形成処理を当該移動先に対向させて配置させる方向変更手段とを設けた
ことを特徴とする画像形成装置自走システム。
【請求項２】
上記画像形成装置が移動手段により移動すべき軌道を提供する移動経路を設けて、
上記移動経路の屈曲点及び分岐点の間の領域にて、固有の移動先識別情報が割り当てられた移動先ポイントを備え、
上記移動先の呼出し手段が、移動先位置情報として最寄りの移動先ポイントの移動先識別情報を移動手段に送信すると共に、移動先属性情報を方向変更手段に送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置自走システム。
【請求項３】
上記方向変更手段が、上記移動先属性情報による方向管理テーブルを参照して、画像形成装置の現在位置情報及び移動先属性情報から方向情報を得て、この方向情報に基づいて、上記画像形成装置の方向を変更する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の画像形成装置自走システム。
【請求項４】
上記方向変更手段が、画像形成装置を垂直な回転軸の周りに回動させる回動手段である
ことを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の画像形成装置自走システム。
【請求項５】
上記方向変更手段が、移動手段により移動経路を移動させて、分岐点で方向転換させることにより、画像形成装置の方向を変更する
ことを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の画像形成装置自走システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置が要求発生場所に対して移動して印刷等を実行するようにした画像形成装置自走システムに関し、特に移動先にて操作パネルをユーザに対向させ得るようにしたシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１には、プリンタに関する自走システムが開示されている。
即ち、特許文献１において、送受信装置により印刷データ及び移動先識別情報をユーザ側端末から受信して、地図情報を参照することにより移動先位置情報を取得し、複数の移動先を効率的に巡回できる移動順路を計画し、この計画に基づいて駆動手段により移動すると共に、上記印刷データの印刷出力を行なうようにした移動型プリンタが開示されている。
【０００３】
このような構成の移動型プリンタによれば、ユーザはプリンタの在る場所まで出向く必要がなく、移動型プリンタ自体がユーザの場所まで移動して印刷出力を行なうことにより、ユーザの無駄な労力を省略することができる。さらに、当該移動型プリンタが移動途中に印刷作業を行なうが可能であるため、印刷効率が向上することになる。
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、プリンタに限定されていることから、プリンタとは異なり原稿を必要とする複写機については考慮されていない。
また、地図情報と移動先であるユーザ側端末識別情報との連携方法についても考慮されていないが、導入時には地図情報取得に関して外部との通信が必要であると予想される。
【０００５】
これに対して、特許文献２には、通信手段により受信した移動指令に含まれる行先の位置情報と現在位置情報から、位置情報を二次元座標で表わすマップ情報に基づいて、スケジュールを更新して、この更新されたスケジュールに従って駆動手段により各行先に移動して、複写作業を行なう移動型複写機が開示されている。
【０００６】
このような構成の移動型複写機によれば、ユーザの要求に応じて、移動型複写機がユーザの場所に移動し、そこで原稿からの複写作業を行なうので、ユーザは原稿を持って複写機の場所まで移動する必要がなくなる。
【０００７】
しかしながら、特許文献２に記載された技術は、複写機に限定されていることから、プリンタについては考慮されていない。
また、移動の際に現在位置情報及び行先の位置情報として、二次元座標によるマップ情報を利用していることから、導入時にマップ情報の作成に時間がかかると共に、レイアウト変更等により、各ユーザまたはユーザ側端末の位置が変更になった場合には、二次元座標によるマップ情報を作り直す必要があり、運用上の負荷が管理者にかかってしまう。
さらに、移動型プリンタまたは複写機の移動指令、即ち呼出しをユーザ側端末のみから行なうことができる場合には、各ユーザ側端末を互いに接続するＬＡＮが導入されていないと、移動型プリンタまたは複写機の導入が困難である。
【特許文献１】特開２００１−１２５６４６号
【特許文献２】特開２００３−１１０７７９号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述した各特許文献１〜２に記載された技術では、プリンタまたは複写機が移動先に移動されるだけであり、プリンタまたは複写機の操作パネルをユーザに対して正しく方向付けすることは全く考慮されておらず、移動先まで移動してきた画像形成装置をユーザが使用しようとしたとき、操作パネルが反対側を向いているという事態が発生することがあり、ユーザは画像形成装置の反対側まで回り込んで使用しなければならなかった。
【０００９】
本発明は、上記の問題を解決すべくなされたものであり、画像形成装置が所定の移動範囲を移動可能な画像形成装置自走システムにおいて、ユーザが自分のデスク等から画像形成装置を呼び出すことにより、近くまで移動してきた画像形成装置の操作パネルが当該ユーザに対向して方向付けられるようにした、画像形成装置自走システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するため、本発明の請求項１記載の画像形成装置自走システムは、画像形成装置と一体的に構成され、当該画像形成装置の移動先に配置された呼出し手段からの呼出し要求及び移動先位置情報に基づいて、移動先付近まで画像形成装置を移動させる移動手段と、上記移動先付近に画像形成装置を移動させたとき、当該移動先の呼出し手段からの移動先属性情報に基づいて、上記画像形成処理を当該移動先に対向させて配置させる方向変更手段とを設けた構成としてある。
【００１１】
画像形成装置自走システムをこのような構成とすると、上記画像形成装置に一体的に構成された移動手段が、移動先からの呼出し要求及び移動先位置情報に基づいて、移動先付近まで移動する。
これにより、ユーザは、手元に在る呼出し手段を操作して、上記移動手段に対して呼出し要求及び移動先位置情報を送出することにより、画像形成装置が移動手段によって移動先付近まで自動的に移動されることになる。
【００１２】
そして、このように画像形成装置が上記移動先まで移動すると、移動中または移動後に、方向変更手段が、移動先属性情報に基づいて、画像形成装置の操作パネルが移動先のユーザに対向するように、画像形成装置の方向を変更する。
従って、ユーザが画像形成装置を利用したいとき、画像形成装置の設置場所まで出向く必要はなく、画像形成装置がユーザの居場所付近まで出向くと共に、その操作パネルがユーザに対向することになる。
これにより、ユーザがその場で画像形成装置の操作パネルを操作して、印刷等の画像形成処理を容易に行なうことができる。
【００１３】
また、請求項２記載の画像形成装置自走システムは、上記画像形成装置が移動手段により移動すべき軌道を提供する移動経路を設けて、上記移動経路の屈曲点及び分岐点の間の領域にて、固有の移動先識別情報が割り当てられた移動先ポイントを備え、上記移動先の呼出し手段が、移動先位置情報として最寄りの移動先ポイントの移動先識別情報を移動手段に送信すると共に、移動先属性情報を方向変更手段に送信する構成としてある。
画像形成装置自走システムをこのような構成とすると、画像形成装置の移動すべき軌道を前もって決定しておくことにより、移動手段の移動を容易に制御することができると共に、移動経路上の要所に設けられた移動先ポイントにより、画像形成装置の現在位置情報そして移動経路に対する移動先の方向が容易に取得され得ることになる。
【００１４】
また、請求項３記載の画像形成装置自走システムは、上記方向変更手段が、上記移動先属性情報による方向管理テーブルを参照して、画像形成装置の現在位置情報及び移動先属性情報から方向情報を得て、この方向情報に基づいて、上記画像形成装置の方向を変更する構成としてある。
画像形成装置自走システムをこのような構成とすると、画像形成装置の移動先付近における現在位置情報と移動先属性情報とを対照させた方向管理テーブルを前もって用意しておくことにより、上記方向変更手段が、画像形成装置の現在位置情報及び移動先属性情報から迅速に方向情報を取得することができる。
【００１５】
また、請求項４記載の画像形成装置自走システムは、上記方向変更手段が、画像形成装置を垂直な回転軸の周りに回動させる回動手段である構成としてある。
画像形成装置自走システムをこのような構成とすると、画像形成装置が移動先付近まで移動した後、または移動中に、上記回転手段によって画像形成装置が回動されることより、画像形成装置の方向を変更することができる。
【００１６】
また、請求項５記載の画像形成装置自走システムは、上記方向変更手段が、移動手段により移動経路を移動させて、分岐点で方向転換させることにより、画像形成装置の方向を変更する構成としてある。
画像形成装置自走システムをこのような構成とすると、画像形成装置を回動させるための回動手段を設けることなく、移動手段を利用することによって、移動先付近における画像形成装置の方向が変更され得る。
【発明の効果】
【００１７】
このように、本発明によれば、画像形成装置の移動範囲の各所に配置された複数個の移動先ポイントを利用して、移動手段が、移動先に配置された呼出し手段からの呼出し要求及び移動先位置情報に基づいて、画像形成装置を上記移動先付近に移動させる。
そして、画像形成装置が移動先付近まで移動した後、または移動中に、移動先属性情報に基づいて、方向変更手段により画像形成装置の方向を変更することによって、当該移動先即ちユーザの近くで操作パネルが当該ユーザに対向するように、画像形成装置が移動される。
従って、ユーザは楽に画像形成装置の操作パネルを操作して、画像軽形成装置によって、印刷等の画像形成処理を行なうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
［実施例］
以下、本発明の画像形成装置自走システムの第一の実施形態について、図１〜図３を参照して説明する。
図１は、本発明による画像形成装置自走システムの一実施形態の構成を示している。
図１に示すように、画像形成装置自走システム１０は、画像形成装置１００と、移動手段１１０と、方向変更手段１５０と、移動経路２００と、ユーザデスク３００と、を含んでいる。
尚、ユーザデスク３００は、図示の場合、ただ一つのみが示されているが、実際には図２に示すように、移動経路２００に隣接して複数配置されている。
【００１９】
上記画像形成装置１００は、公知の構成の画像形成装置であって、コピー機能，スキャナ機能，プリンタ機能，ファクシミリ機能の少なくとも一つの機能を備えている。
ここでは、上記画像形成装置１００は、プリンタ機能を備えているものとする。
【００２０】
上記移動手段１１０は、受信手段１２０，移動計画手段１３０および駆動手段１４０を設けてある。
ここで、上記移動手段１１０は、上記画像形成装置１００と一体的に構成されており、画像形成装置１００を移動させ得るようになっている。
尚、上記移動手段１１０は、画像形成装置１００と別体に構成され、画像形成装置１００に対して一体的に取り付けられていてもよく、また上記画像形成装置１００に組み込まれて一体に構成されていてもよい。また、上記移動手段１１０は必ずしも止め具などで上記画像形成装置１００に取り付けられていなくてもよく、例えば画像形成装置を載せて一体的に移動するものであっても良い。本発明においては、上記一体的な構成として、これらの構成が含まれるものとする。
【００２１】
上記受信手段１２０は、ユーザデスク３００の呼出し手段３１０からの呼出し要求３１１および移動先位置情報３１２を受信すると共に、移動手段１１０が移動経路２００に沿って移動しているとき、最寄りの分岐・屈曲ポイントＡ〜Ｉ（図２参照）に設けられた何れかの識別情報送受信部２１０からのポイント識別情報２１１を受信し、また各分岐・屈曲ポイントＡ〜Ｉの間の領域に設けられた移動先ポイントに設けられた何れかの移動先識別情報送信部２５０からの移動先識別情報２５１を受信し、それぞれ移動計画手段１３０に転送する。
ここで、各分岐・屈曲ポイントＡ〜Ｉの識別情報送受信部２１０の送信部２３０は、例えばＲＦＩＤ，ＩｒＤＡ，Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の何れかの方式によりポイント識別情報を送受信するようになっている。
【００２２】
そして、上記受信手段１２０は、逐次ポイント検知信号１２１を送出しており、このポイント検知信号１２１に応答して、各分岐・屈曲ポイントＡ〜Ｉのポイント識別情報送受信部２１０の送信部２３０および各移動先ポイントの移動先識別情報送信部２５０の送信部２６０から送られてくるポイント識別情報２１１および移動先識別情報２５１を受信する。
その際、上記受信手段１２０は、上記ポイント識別情報２１１および移動先識別情報２５１について、唯一つのポイント識別情報２１１または移動先識別情報２５１が送られてきたときには、当該ポイント識別情報２１１または移動先識別情報２５１を現在位置情報１２２として、移動計画手段１３０に転送すると共に、複数の分岐・屈曲ポイントまたは移動先ポイントのポイント識別情報送受信部２１０の送信部２３０または移動先識別情報送信部２５０からポイント識別情報２１１または移動先識別情報２５１が送られてきたときには、例えばこれらの識別情報２１１，２５１の信号強度に対応して、現在位置情報１２２を生成して、移動計画手段１３０に転送する。
【００２３】
上記移動計画手段１３０は、例えば画像形成装置１００の起動時に各分岐・屈曲ポイントＡ〜Ｉのポイント識別情報２１１および隣接する分岐・屈曲ポイントのポイント識別情報２１１と、各移動先ポイントの移動先識別情報２５１とが記憶されており、受信手段１２０から転送される上記移動先位置情報３１２および受信手段１２０で受信した現在位置情報１２２から、移動経路２００を検索して、移動順路１３１を作成する。
ここで、上記移動計画手段１３０は、複数個の移動先位置情報３１２を受信したとき、これらの移動先位置情報３１２が表わす各移動先を順次に、あるいは各移動先の優先度または緊急度に応じて最適な移動先順序で、移動順路１３１を決定するようになっている。
【００２４】
そして、上記移動計画手段１３０は、最先の移動先への移動順路１３１を駆動手段１４０に送出する。
尚、上記移動計画手段１３０は、この最先の移動先への駆動手段１４０による移動および画像形成装置１００による印刷出力が完了した後、画像形成装置１００からの処理完了通知１０１を受けて、上記最先の移動先を削除して、新たな最先の移動先、即ち次の移動先への移動順路１３１を駆動手段１４０に送出する。
【００２５】
上記駆動手段１４０は、従来公知の構成であって、例えば駆動源，操舵手段等により駆動制御される車輪等から構成されており、無限軌道を備えていてもよい。
ここで、上記駆動手段１４０は、移動手段１１０が移動計画手段１３０から入力された最先の移動先への移動順路１３１に基づいて、移動手段１１０を当該移動先付近まで移動させるように、駆動制御される。これにより、移動手段１１０そして画像形成装置１００が最先の移動先付近まで移動される。
【００２６】
上記方向変更手段１５０は、図３に示すように、上記画像形成装置１００と移動手段１１０の間に配置されており、移動手段１１０に取り付けられた下方回転台１５１と、画像形成装置１００に取り付けられ且つ上記下方回転台１５１に対して垂直な回転軸１５３の周りに回動可能に支持された上方回転台１５２と、上方回転台１５２を回転軸１５３の周りに回動させる駆動手段１５４と、駆動手段１５４を駆動制御する制御部１５５と、から回転手段として構成されている。
【００２７】
ここで、上記制御部１５５は、上方回転台１５２の方向を検出するための検出手段として、下方回転台１５１の周縁付近に、等角度間隔で配置された四つのセンサ１５１ａと、上方回転台１５２の一側縁（図３の場合、例えば操作パネルの正面方向）に設けられた一つのセンサ１５２ａと、を備えており、このセンサ１５２ａが、下方回転台１５１の何れかのセンサ１５１ａを検出することにより、上方回転台１５２そして画像形成装置１００の現在の方向を検出することができるようになっている。
【００２８】
そして、上記制御部１５５は、画像形成装置１００および移動手段１１０が移動先付近に到着した後、移動先の呼出し手段３１０から送信されてくる移動先属性情報３１３に基づいて、画像形成装置１００の操作パネル１００ａ（図３参照）を移動先のユーザに対向させるように、回転手段１５０を駆動制御する。
これにより、画像形成装置１００は、そのパネル操作面１００ａが移動先のユーザに対向するように配置されることになる。
【００２９】
ここで、上記制御部１５５は、前もって登録された方向管理テーブル１５６（後述）にしたがって、画像形成装置１００の現在位置情報１２２と移動先属性情報３１３に基づいて、方向情報１５７を読み出して、画像形成装置１００の方向を決定するようになっている。
【００３０】
その後、上記移動計画手段１３０は、処理開始命令１３２を画像形成装置１００に送出する。
これにより、上記画像形成装置１００は、その操作パネル１００ａを当該移動先のユーザが操作することより、所定の印刷出力を行なうと共に、印刷完了後に移動手段１１０に対して、処理完了通知１０１を送出するようになっている。
【００３１】
上記移動経路２００は、例えばオフィスのフロアに張り巡らされたレールにより構成されている。
尚、このレールは、オフィスのフロアに埋め込まれていてもよく、またフロア表面に貼り付けられていてもよい。
【００３２】
ここで、上記移動経路２００は、図２に示すように、例えばオフィス内にて、所謂島状に配置されたそれぞれ四つのユーザデスク３００から成る部署、即ち１課，２課，３課，４課の周囲および間に沿って、所謂「田」字状にフロアに敷設されている。
これにより、上記移動手段１１０が、上述した移動経路２００に沿って駆動手段１４０により任意の場所に、即ち各ユーザデスク３００の近傍まで移動し得るようになっている。
その際、上記移動手段１１０は、各分岐ポイントにて任意の方向に移動し得るようになっている。
【００３３】
そして、上記移動経路２００は、図２において各屈曲部および分岐部にて、それぞれ分岐・屈曲ポイントＡ〜Ｉを備えている。これらの分岐・屈曲ポイントＡ〜Ｉには、それぞれ図１に示すように、ポイント識別情報送受信部２１０が備えられている。
さらに、上記移動経路２００は、これらの分岐・屈曲ポイントＡ〜Ｉの間の領域に、それぞれ移動先ポイントを備えている。これらの移動先ポイントは、それぞれ図１に示すように、移動先識別情報送信部２５０が備えられている。
また、上記移動経路２００は、上記各部署即ち１課，２課，３課，４課に、それぞれ移動先属性ポイントを備えている。これらの移動先属性ポイントは、それぞれ図１に示すように、属性情報送信部２７０が備えられている。
【００３４】
各ポイント識別情報送受信部２１０は、それぞれ固有のポイント識別情報を、例えばＩＣチップ，磁気カード等の記憶手段２２０により記憶しており、画像形成装置自走システム１０の起動時に、それぞれ記憶手段２２０に記憶しているポイント識別情報２１１を、送信部２３０により、上記移動手段１１０に対して、そして移動経路２００にて隣接する分岐・屈曲ポイントのポイント識別情報送受信部２１０の受信部２４０に対して送信する。
【００３５】
さらに、上記ポイント識別情報送受信部２１０は、上述したようにポイント識別情報２１１を送信する際に、受信部２４０で受信した隣接する分岐・屈曲ポイントのポイント識別情報送受信部２１０の固有のポイント識別情報２１１を、同時に上記移動手段１１０に対して送信する。
【００３６】
また、各ポイント識別情報送受信部２１０の送信部２３０は、画像形成装置１００および移動手段１１０が当該分岐・屈曲ポイントを通過したとき、移動手段１１０の受信手段１２０からのポイント検知信号１２１に応答して、当該分岐・屈曲ポイントのポイント識別情報送受信部２１０の固有のポイント識別情報２１１および進行方向前方の分岐・屈曲ポイントのポイント識別情報２１１を、上記移動手段１１０に送信する。
これにより、上記移動手段１１０は、受信手段１２０で受信した最寄りの分岐・屈曲ポイントおよび進行方向前方の分岐・屈曲ポイントのポイント識別情報２１１に基づいて、上記移動経路２００における現在位置情報１２２および進行方向を取得することができる。
【００３７】
上記各移動先識別情報送信部２５０は、それぞれ固有の移動先識別情報を、例えばＩＣチップ，磁気カード等の記憶手段（図示せず）により記憶している。
そして、各移動先識別情報送信部２５０は、画像形成装置１００および移動手段１１０が当該移動先ポイントを通過したとき、移動手段１１０の受信手段１２０からのポイント検知信号１２１に応答して、当該移動先ポイントの移動先識別情報送信部２５０の固有の移動先識別情報２５１を、上記移動手段１１０に送信する。
これにより、上記移動手段１１０は、受信手段１２０で受信した最寄りの移動先ポイントの移動先識別情報２５１に基づいて、上記移動経路２００における現在位置情報１２２を取得することができる。
【００３８】
上記各属性情報送信部２６０は、それぞれ固有の属性情報を、例えばＩＣチップ，磁気カード等の記憶手段（図示せず）により記憶している。
そして、各属性情報送信部２６０は、ユーザデスク３００の呼出し手段３１０が操作されたとき、呼出し手段３１０に対して固有の属性情報２６１を送信する。これにより、呼出し手段３１０は、この属性情報２６１を移動先属性情報３１３として方向変換手段１５０に対して送信する。
これにより、上記方向変換手段１５０の制御部１５５は、受信した最寄りの移動先ポイントの移動先識別情報２５１と上記移動先属性情報３１３に基づいて、方向管理テーブル１５６を参照して、移動先における画像形成装置１００の方向を決定し、駆動手段１５４を駆動制御することにより、画像形成装置１００の操作パネル１００ａを移動先のユーザに対向させることができる。
【００３９】
上記ユーザデスク３００は、画像形成装置１００の呼出しを行なうための呼出し手段３１０を備えている。
ここで、上記呼出し手段３１０は、ユーザが操作することにより、呼出し要求３１１を生成し、移動先位置情報３１２と共に、画像形成装置１００に対して送信すると共に、最寄りの属性情報送信部２６０から属性情報２６１を移動先属性情報１３１として取得して、これらの移動先位置情報３１２および移動先属性情報３１３を方向変換手段１５０に対して送信するようになっている。
【００４０】
ここで、前述した方向管理テーブルは、図４に示すように、画像形成装置１００の現在位置、即ちアクセスポイントＡ〜Ｉの間の各区間に対して、それぞれ対応する属性情報（呼出し元エリアＩＤ）３１３と方向情報（向き）１５７（ＬまたはＲ）の対照表として構成されている。
尚、属性情報３１３は、図４に示すテーブルでは、呼出し元エリアＩＤとして表わされており、図５に示すテーブルに示すように、属性情報３１３の１課〜４課に対して、それぞれ呼出し元エリアＩＤＩ，II，III ，IVが割り当てられ、１課〜４課以外では、圏外が割り当てられることになる。
【００４１】
例えば図２に示すように、画像形成装置１００が区間Ｇ〜Ｈにて移動方向が＋である場合、対照表から、属性情報３１３が３課である場合には、方向情報１５７がＬとなり、進行方向に対して左方に操作パネル１００ａが向くように、画像形成装置１００を回転させればよいことが分かる。
ここで、上記移動方向は、図２にて右方および下方に向かって＋となるように選定されていると共に、移動方向が逆向き−の場合には、方向情報１５７のＬおよびＲを入れ替えればよい。
また、属性情報３１３が圏外とは、周囲の移動経路２００の外側を意味し、移動先が対象となる上記部署、即ち１課〜４課以外であることから、画像形成装置１００の方向変換および印刷処理は行なわれない。
【００４２】
次に、本実施形態の画像形成装置自走システム１０の動作について、図６を参照して説明する。
図６は、画像形成装置自走システム１０の動作の流れを示すシーケンス図である。
図６において、まず、符号Ａ１で示すように、画像形成装置１００の起動時に、各分岐・屈曲ポイントＡ〜Ｉのポイント識別情報送受信部２１０が、その固有のポイント識別情報と隣接する分岐・屈曲ポイントのポイント識別情報とを関連付けて、移動手段１１０に送信する。
これにより、移動手段１１０の移動計画手段１３０は、符号Ａ２で示すように、各分岐・屈曲ポイントＡ〜Ｉの相互の隣接関係を取得することになる。
【００４３】
そして、呼出し手段３１０（例えば図２にて分岐・屈曲ポイントＥとＦの間に位置し、２課に属するものとする）が、符号Ａ３で示すように、呼出し要求３１１と、移動先位置情報３１２を移動手段１１０に対して送信すると共に、移動先属性情報３１３を方向変更手段１５０に対して送信する。
このとき、画像形成装置１００および移動手段１１０は、図２に示すように、分岐・屈曲ポイントＧからＨに向かって移動中である。
【００４４】
これにより、上記移動手段１１０の移動計画手段１３０は、符号Ａ４で示すように、受信手段１２０から逐次入力される現在位置情報１２２と、上述した移動先位置情報３１２に基づいて、現在位置から移動先までの（例えば分岐・屈曲ポイントＨ→Ｅ→Ｆなる）移動順路１３１を作成し、符号Ａ５で示すように、駆動手段１４０を駆動制御する。
【００４５】
これにより、移動手段１１０そして画像形成装置１００は、移動順路１３１に基づいて駆動制御される駆動手段１４０によって、符号Ａ６で示すように、移動を開始して、移動先位置情報３１２が示す移動先、即ち分岐・屈曲ポイントＥとＦの間の移動先ポイント付近まで移動する。
その際、符号Ａ７で示すように、移動手段１１０が各分岐・屈曲ポイントＨ，Ｅそしてこれらの間の移動先ポイントを通過する度に、その受信手段１２０が、符号Ａ８で示すように、分岐・屈曲ポイント検知信号１２１に応答して、当該分岐・屈曲ポイントＨ，Ｅのポイント識別情報送受信部２１０の送信部２３０から送られてくるポイント識別情報２１１またはこれらの分岐・屈曲ポイントＨ，Ｅの間の移動先ポイントの移動先識別情報送信部２５０から送られてくる移動先識別情報２５１により、位置確認を行なって、現在位置情報１２２を更新して、上記移動計画手段１３０に転送する。
【００４６】
これにより、上記移動計画手段１３０は、移動手段１１０および画像形成装置１００の移動に伴って、常に最新の現在位置情報１２２により、移動状況を取得することができる。
そして、符号Ａ９で示すように、移動手段１１０が移動先に到達すると、上記方向変更手段１５０の制御部１５５は、符号Ａ１０で示すように、当該ユーザデスク３００の呼出し手段３１０から受信した移動先属性情報３１３に基づいて、方向管理テーブル１５６を参照して方向情報１５７を取得する。
この場合、分岐・屈曲ポイントＥ，Ｆ間で２課に属する移動先であることから、方向管理テーブル１５６を参照して、方向情報１５７はＬとなる。
【００４７】
続いて、上記方向変更手段１５０の制御部１５５は、符号Ａ１１で示すように、この方向情報１５７に基づいて駆動手段１５４を駆動制御して、画像形成装置１００を旋回させて、その操作パネル１００ａを移動先のユーザデスク３００に向けて配置する。
例えば、方向情報１５７のＬにより、制御部１５５は、駆動手段１５４を駆動制御して、画像方向装置１００の操作パネル１００ａを左側に向けて配置することになる。
【００４８】
そして、上記移動手段１１０は、符号Ａ１２で示すように、画像形成装置１００に対して処理開始命令１３２を送出する。
これを受けて、画像形成装置１００は、符号Ａ１３で示すように、この処理開始命令１３２を受けて、印刷待機状態となる。
ここで、分岐・屈曲ポイントＥ，Ｆ間で２課に属するユーザは、符号Ａ１４で示すように、自分のユーザデスク３００の近くまで移動してきた画像形成装置１００により手動印刷を行なう。
その際、画像形成装置１００の操作パネル１００が当該ユーザに対向して配置されていることから、ユーザはその場で容易に操作パネル１００を操作することができる。
【００４９】
そして、画像形成装置１００は、印刷出力が完了すると、符号Ａ１５で示すように、移動手段１１０に対して処理完了通知１０１を送出する。
これにより、移動手段１１０の移動計画手段１３０は、符号Ａ１６で示すように、当該移動先を削除して、次の最先の移動先までの移動順路１３１を作成し、符号Ａ５に戻る。
尚、上記移動計画手段１３０は、次の最先の移動先がある限り、上記符号Ａ５からＡ１６までの動作を繰り返して移動順路１３１を作成すると共に、次の移動先がない場合には、動作を停止し、次に何れかの識別部４００から呼出し要求４０１が送信されるまで、現在位置にて待機する。
以上で、呼出作業が完了する。
この場合、ユーザは、自分のユーザデスク３００に在る呼出し手段３１０を操作することにより、画像形成装置１００を自分のユーザデスク３００付近まで移動させて、印刷出力等の画像形成を容易に行なうことができると共に、その際画像形成装置１００の操作パネル１００ａがユーザ自身に対向していることから、画像形成装置１００を回り込むようなことなく、その場で操作パネル１００ａを操作することができる。
【００５０】
尚、上記シーケンス図では、画像形成装置１００の方向変更は、移動手段１１０により画像形成装置１００が移動先に到着してから行なわれるようになっているが、これに限らず、画像形成装置１００が移動先まで移動する途中で行なわれるようにしてもよい。
【００５１】
以上、本発明の画像形成装置自走システムの好ましい実施形態について説明したが、本発明に係る画像形成装置自走システムは上述した実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲で種々の変更実施が可能であることは言うまでもない。
例えば、上述した実施形態においては、方向変更手段１５０は、回転手段として構成されており、画像形成装置１００を移動手段１１０に対して機械的に回転させるようになっているが、これに限らず、移動手段１１０が方向変更手段１５０の機能を備えるようにしてもよい。
【００５２】
この場合、例えば前述したように画像形成装置１００が分岐・屈曲ポイントＧ，Ｈの間の中間位置から、分岐・屈曲ポイントＥ，Ｆ間の２課に属するユーザデスク３００の呼出し手段３１０から呼出し指令３１１を受けたとき、方向変更手段１５０の機能に基づいて、呼出し手段３１０からの移動先属性情報３１３に基づいて、方向情報１５７を取得した後、この方向情報１５７を参照しながら、移動計画手段１３０が移動順路１３１を決定する。
したがって、この移動順路１３１は、前述した分岐・屈曲ポイントＨ→Ｅ→Ｆなる順路ではなく、移動先での方向も考慮して、Ｈ→Ｉ→Ｆ→Ｅなる順路が選択される。これにより、移動先にて、画像形成装置１００の操作パネル１００ａは、当該ユーザに対向することになる。
【００５３】
また、上述した実施形態においては、移動経路２００がレールにより構成されているが、これに限らず、移動手段１１０が移動経路２００に沿って移動することができるものであれば、例えば単なるテープ等であってもよい。
また、各分岐・屈曲ポイントが適所に配置されており、各分岐・屈曲ポイント間の経路が明白である場合には、移動経路２００が省略されてもよい。
【００５４】
さらに、上述した実施形態においては、移動計画手段１３０は、移動手段１１０に設けられているが、これに限らず、例えばユーザ側端末３１０を相互接続するＬＡＮ等のネットワークの管理サーバ側に設けてもよい。
【００５５】
また、上述した実施形態においては、呼出し手段３１０は、単独で構成されているが、例えばユーザデスク３００に設置されたコンピュータ等を利用することも可能であり、また例えば携帯可能なＩＣカード，磁気カード等として構成されていてもよい。
【００５６】
さらにまた、上述した実施形態においては、画像形成装置１００は、プリンタとして印刷出力を行なうように構成されているが、これに限らず、コピー機能，スキャナ機能，プリンタ機能またはファクシミリ機能の少なくとも一つの機能を備えた画像形成装置に対して本発明を適用し得ることは明らかである。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、自走式の画像形成装置において、画像形成装置を回転駆動させる構造等に関する発明であるため、装置類を回転させる機構などに利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明による画像形成装置自走システムの一実施形態の構成を示す概略図である。
【図２】図１の画像形成装置自走システムで使用される移動経路の構成例を示す概略平面図である。
【図３】図１の画像形成装置自走システムで使用される方向変更手段の構成例を示す分解図である。
【図４】図１の画像形成装置自走システムで使用される方向管理テーブルの一例を示す図である。
【図５】図１の画像形成装置自走システムで使用される属性情報対照表を示す図である。
【図６】図１の画像形成装置自走システムの動作を示すシーケンス図である。
【符号の説明】
【００５９】
１０    画像形成装置自走システム
１００    画像形成装置
１０１    処理完了通知
１１０    移動手段
１２０    受信手段
１２１    ポイント検知信号
１２２    現在位置情報
１３０    移動計画手段
１３１    移動順路
１３２    処理開始命令
１４０    駆動手段
１５０    方向変更手段
１５１    下方回転台
１５２    上方回転台
１５３    回転軸
１５４    駆動手段
１５５    制御部
２００    移動経路
２１０    ポイント識別情報送受信部
２１１    ポイント識別情報
２２０    記憶手段
２３０    送信部
２４０    受信部
２５０    移動先識別情報送信部
２５１    移動先識別情報
２６０    属性情報送信部
２６１    属性情報
３００    ユーザデスク
３１０    呼出し手段
３１１    呼出し要求
３１２    移動先位置情報
３１３    移動先属性情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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