(57)【要約】  【課題】  電気モータに指令を与える電気系統に故障が生じたときに動作の停止時間を従来と比較して短縮することができる流体駆動装置を提供すること。  【解決手段】  油圧駆動装置１０は、タンク２１、ポンプ２２及び油圧モータ１１０と、通過させる油の量を外部からの操作に応じて調整する電磁切換弁１２０と、通過させる油の量を外部からの操作に応じて調整する電気油圧制御部１３０と、油圧モータ１１０及び電磁切換弁１２０を連通させる油路を切り換える油路切換部１４０とを備え、電気油圧制御部１３０は、電気モータ１３１及び切換弁１３２と、油圧モータ１１０の回転力及び電気モータ１３１の回転力を切換弁１３２に伝達する回転力伝達部１３３とを有し、油路切換部１４０は、電気油圧制御部１３０を介して油圧モータ１１０及び電磁切換弁１２０を連通させる第１油路１７０と、第１油路１７０とは異なる第２油路１８０とを切り換える。【選択図】  図１
2006046397.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体を貯えるタンクと、前記流体を吐出するポンプと、前記ポンプによって供給された前記流体によって駆動される流体モータと、前記ポンプから前記流体モータに供給され前記タンクに排出される前記流体の量を外部からの操作に応じて調整する第１調整部と、前記ポンプから前記第１調整部を介して前記流体モータに供給され前記第１調整部を介して前記タンクに排出される前記流体の量を外部からの操作に応じて調整する第２調整部と、前記流体モータ及び前記第１調整部を連通させる通路を切り換える通路切換部とを備え、
前記第２調整部は、外部からの操作に応じて回転する電気モータと、前記ポンプ及び前記流体モータの連通状態を切り換える連通状態切換弁と、前記流体モータの回転力及び前記電気モータの回転力を前記連通状態切換弁に伝達する回転力伝達部とを有し、
前記通路切換部は、前記第２調整部を介して前記流体モータ及び前記第１調整部を連通させる第１通路と、前記第１通路とは異なる第２通路とを切り換えることを特徴とする流体駆動装置。
【請求項２】
前記流体モータに背圧を与えるカウンターバランス弁を前記第２通路上に備え、
前記通路切換部は、前記流体モータ及び前記第１調整部を連通させる通路として前記第１通路を設定している状態において、前記第１通路のうち前記流体モータ及び前記タンクを連通させる通路を前記第２通路に連通させることを特徴とする請求項１に記載の流体駆動装置。
【請求項３】
前記流体モータの回転を検出する回転検出手段と、前記電気モータに電力を供給する電力供給手段とを備え、
前記電力供給手段は、外部からの操作と、前記回転検出手段によって検出された前記流体モータの回転とに応じて前記電気モータに電力を供給することを特徴とする請求項１に記載の流体駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、流体によって駆動される流体モータを備えた流体駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、流体によって駆動される流体モータを備えた流体駆動装置として、油を吐出する油圧ポンプと、油圧ポンプによって供給された油によって駆動される油圧モータと、外部からの操作に応じて回転する電気モータと、油圧ポンプ及び油圧モータの連通状態を切り換えるサーボ弁とを備え、油圧モータの回転力及び電気モータの回転力をサーボ弁に伝達する油圧駆動装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００１−６５５０１号公報（第５頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した従来の流体駆動装置においては、電気モータに指令を与える電気系統が故障したとき、故障した電気系統に換えて予備の電気系統を電気モータに繋がなければならなかったので、電気系統の繋ぎ換えのために一時的に動作を停止しなければならないという問題があった。
【０００４】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、電気モータに指令を与える電気系統に故障が生じたときに動作の停止時間を従来と比較して短縮することができる流体駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の流体駆動装置は、流体を貯えるタンクと、前記流体を吐出するポンプと、前記ポンプによって供給された前記流体によって駆動される流体モータと、前記ポンプから前記流体モータに供給され前記タンクに排出される前記流体の量を外部からの操作に応じて調整する第１調整部と、前記ポンプから前記第１調整部を介して前記流体モータに供給され前記第１調整部を介して前記タンクに排出される前記流体の量を外部からの操作に応じて調整する第２調整部と、前記流体モータ及び前記第１調整部を連通させる通路を切り換える通路切換部とを備え、前記第２調整部は、外部からの操作に応じて回転する電気モータと、前記ポンプ及び前記流体モータの連通状態を切り換える連通状態切換弁と、前記流体モータの回転力及び前記電気モータの回転力を前記連通状態切換弁に伝達する回転力伝達部とを有し、前記通路切換部は、前記第２調整部を介して前記流体モータ及び前記第１調整部を連通させる第１通路と、前記第１通路とは異なる第２通路とを切り換える構成を有している。
【０００６】
この構成により、本発明の流体駆動装置は、電気モータに指令を与える電気系統に故障が生じたときに第１調整部によって流体モータを駆動することができるので、動作の停止時間を従来と比較して短縮することができる。
【０００７】
また、本発明の流体駆動装置は、前記流体モータに背圧を与えるカウンターバランス弁を前記第２通路上に備え、前記通路切換部は、前記流体モータ及び前記第１調整部を連通させる通路として前記第１通路を設定している状態において、前記第１通路のうち前記流体モータ及び前記タンクを連通させる通路を前記第２通路に連通させる構成を有している。
【０００８】
この構成により、本発明の流体駆動装置は、流体モータ及び第１調整部を連通させる通路として通路切換部が第１通路を設定している状態において流体モータ及び第２調整部の間の通路上にカウンターバランス弁を介して流体が供給され得るので、ポンプから第１調整部を介して流体モータに供給され第１調整部を介してタンクに排出される流体の量を外部からの操作に応じて第２調整部が調整するときに、流体モータ及び第２調整部の間の通路上の流体にキャビテーションが生じることを防止することができる。
【０００９】
また、本発明の流体駆動装置は、前記流体モータの回転を検出する回転検出手段と、前記電気モータに電力を供給する電力供給手段とを備え、前記電力供給手段は、外部からの操作と、前記回転検出手段によって検出された前記流体モータの回転とに応じて前記電気モータに電力を供給する構成を有している。
【００１０】
この構成により、本発明の流体駆動装置は、サーボモータより安価なモータを第２調整部の電気モータとして使用しても、第２調整部の電気モータとしてサーボモータを使用した場合と同様な精度で第２調整部の電気モータを駆動することができる上に、第２調整部の電気モータとしてサーボモータを使用した場合と比較して製造コストを低減することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、電気モータに指令を与える電気系統に故障が生じたときに動作の停止時間を従来と比較して短縮することができる流体駆動装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
【００１３】
（第１の実施の形態）
まず、本発明の第１の実施の形態に係る流体駆動装置の構成について説明する。
【００１４】
図１に示す本実施の形態に係る流体駆動装置としての油圧駆動装置１０は、図示していない建設機械車両（例えば、油圧ショベル）の一対の走行クローラを駆動する装置である。
【００１５】
油圧駆動装置１０は、流体として油を貯えるタンク２１と、タンク２１によって貯えられた油を吐出するポンプ２２及びポンプ２３と、ポンプ２２によって吐出された油の圧力（以下「ポンプ２２の吐出圧力」という。）を設定圧力以下に調整するリリーフ弁３１と、ポンプ２２によって吐出される油の量（以下「ポンプ２２の吐出量」という。）を変更するシリンダ４１と、油が入力される入力部４２ａ、４２ｂ及び油を出力するための出力部４２ｃが形成されて入力部４２ａ、４２ｂのうち入力される油の圧力が高い方を出力部４２ｃに連通するシャトル弁４２と、油が入力される入力部４３ａ、４３ｂ及び油を出力するための出力部４３ｃが形成されて入力部４３ａ、４３ｂのうち入力される油の圧力が高い方を出力部４３ｃに連通するシャトル弁４３と、シャトル弁４２の出力部４２ｃから出力された油及びシャトル弁４３の出力部４３ｃから出力された油の何れか一方を外部から電力が入力されたか否かに応じて通過させる電磁切換弁４４と、ポンプ２２からシリンダ４１に供給される油の量をポンプ２２の吐出圧力及び電磁切換弁４４から出力される油の圧力に応じて調整する切換弁４５と、外部から電力が入力されているか否かに応じて油の通路（油路）の連通状態を切り換える電磁切換弁５１と、図示していない建設機械車両の一対の走行クローラのうち一方の走行クローラを駆動する駆動部１００と、他方の走行クローラを駆動する駆動部２００とを備えている。
【００１６】
駆動部１００は、ポンプ２２によって供給された油によって駆動されて走行クローラを駆動する流体モータとしての油圧モータ１１０と、ポンプ２２から油圧モータ１１０に供給されタンク２１に排出される油の量を図示していない外部のコントローラに対する利用者による操作に応じて調整する第１調整部としての電磁切換弁１２０と、ポンプ２２から電磁切換弁１２０を介して油圧モータ１１０に供給され電磁切換弁１２０を介してタンク２１に排出される油の量を図示していない外部のコントローラに対する利用者による操作に応じて調整する第２調整部としての電気油圧制御部１３０と、油圧モータ１１０及び電磁切換弁１２０を連通させる油路を切り換える通路切換部としての油路切換部１４０と、油圧モータ１１０に背圧を与えるカウンターバランス弁１５０と、油圧モータ１１０の回転力を減速して走行クローラに伝達する減速機１６１と、建設機械車両が駐車するときに油圧モータ１１０の回転を防止するパーキングブレーキ１６２と、油圧モータ１１０及び電気油圧制御部１３０を連通した２つの油路のうち油の圧力が高い油路の油を出力するシャトル弁１６３と、油圧モータ１１０を２段階に変速するシリンダ１６４と、シャトル弁１６３から出力された油をシリンダ１６４に供給するか否かを切り換える切換弁１６５と、油圧モータ１１０及び電気油圧制御部１３０を連通した２つの油路のうち一方の油路にタンク２１から流れる油を通して逆流を防止する逆止弁１６６と、油圧モータ１１０及び電気油圧制御部１３０を連通した２つの油路のうち他方の油路にタンク２１から流れる油を通して逆流を防止する逆止弁１６７と、図示していない外部のコントローラに対する利用者による操作に応じて電力を出力するドライバ１６８とを有している。
【００１７】
ここで、電気油圧制御部１３０は、電気モータ１３１と、ポンプ２２及び油圧モータ１１０の連通状態を切り換える連通状態切換弁としての切換弁１３２と、油圧モータ１１０の回転力及び電気モータ１３１の回転力を切換弁１３２に伝達する回転力伝達部１３３とを有している。なお、ドライバ１６８は、図示していない外部のコントローラに対する利用者による操作に応じて電気モータ１３１に電力を供給して電気モータ１３１を回転させるようになっている。
【００１８】
また、油路切換部１４０は、電磁切換弁５１を介してポンプ２３から油が供給されているか否かに応じて油路の連通状態を切り換える切換弁１４１及び切換弁１４２を有しており、電気油圧制御部１３０を介して油圧モータ１１０及び電磁切換弁１２０を連通させる第１通路としての第１油路１７０と、第１油路１７０とは異なる通路であってカウンターバランス弁１５０を介して油圧モータ１１０及び電磁切換弁１２０を連通させる第２通路としての第２油路１８０とを切り換えるようになっている。ここで、第１油路１７０と第２油路１８０との分岐点を分岐点１０１、１０２とすると、第１油路１７０は、切換弁１４１から切換弁１３２を介して分岐点１０１までの油路１７１と、切換弁１４２から切換弁１３２を介して分岐点１０２までの油路１７２とから構成されている。同様に、第２油路１８０は、切換弁１４１からカウンターバランス弁１５０を介して分岐点１０１までの油路１８１と、切換弁１４２からカウンターバランス弁１５０を介して分岐点１０２までの油路１８２とから構成されている。
【００１９】
また、カウンターバランス弁１５０は、切換弁１４１から油圧モータ１１０への油の流通を許可して逆流を防止し油路１８１上に配置された逆止弁１５１と、切換弁１４２から油圧モータ１１０への油の流通を許可して逆流を防止し油路１８２上に配置された逆止弁１５２と、油路１８１上の油の圧力及び油路１８２上の油の圧力に応じて油路の連通状態を切り換える切換弁１５３とを有している。ここで、切換弁１５３は、油路１８１及び油路１８２のうち流通する油の圧力が高い方を遮断して低い方を連通するようになっている。
【００２０】
また、油圧モータ１１０、電気油圧制御部１３０及びカウンターバランス弁１５０は、ユニット化されており、建設機械車両の走行クローラ付近に配置されている。
【００２１】
なお、駆動部２００の構成は、駆動部１００の構成と同様であるので説明を省略する。
【００２２】
次に、油圧駆動装置１０の動作について説明する。
【００２３】
なお、駆動部２００の動作は、駆動部１００の動作と同様であるので、以下においては、駆動部２００の動作についての説明を省略する。
【００２４】
まず、図示していない外部のコントローラと、ドライバ１６８と、コントローラ及びドライバ１６８を繋ぐ電線１６９ａと、ドライバ１６８及び電気モータ１３１を繋ぐ電線１６９ｂとからなる電気系統、即ち、電気モータ１３１に指令を与える電気系統が正常に動作するときの油圧駆動装置１０の動作について説明する。
【００２５】
油圧駆動装置１０は、電気モータ１３１に指令を与える電気系統が正常に動作するとき、電磁切換弁１２０に電力を供給して電磁切換弁１２０を図１に示す状態にする。即ち、電磁切換弁１２０は、切換弁１４１や、シャトル弁４３の入力部４３ａにポンプ２２を連通し、切換弁１４２をタンク２１に連通する。
【００２６】
また、油圧駆動装置１０は、電気モータ１３１に指令を与える電気系統が正常に動作するとき、電磁切換弁５１に電力を供給して電磁切換弁５１を図１に示す状態にする。即ち、電磁切換弁５１は、駆動部１００の切換弁１４１、１４２や、切換弁１４１、１４２に相当する駆動部２００の切換弁にポンプ２３を連通する。そして、切換弁１４１、１４２は、電磁切換弁５１を介してポンプ２３と連通すると、ポンプ２３から供給された油の圧力によって図１に示す状態になり、電磁切換弁１２０及び第１油路１７０を連通させる。
【００２７】
したがって、ポンプ２２は、電磁切換弁１２０及び切換弁１４１を介して切換弁１３２に連通し、切換弁１３２は、切換弁１４２及び電磁切換弁１２０を介してタンク２１に連通する。即ち、電気油圧制御部１３０は、電気モータ１３１に指令を与える電気系統が正常に動作するとき、ポンプ２２から油圧モータ１１０に供給される油の量を、図示していない外部のコントローラに対する利用者による操作に応じて調整することができる。
【００２８】
以上に説明したように、油圧駆動装置１０は、電気モータ１３１に指令を与える電気系統が正常に動作するとき、電磁切換弁１２０及び電気油圧制御部１３０のうち電気油圧制御部１３０によって油圧モータ１１０の回転を制御することができる。
【００２９】
なお、油圧駆動装置１０は、電磁切換弁１２０及び電気油圧制御部１３０のうち電気油圧制御部１３０によって油圧モータ１１０の回転を制御するとき、シリンダ１６４によって油圧モータ１１０を２段階に変速することや、建設機械車両の駐車時にパーキングブレーキ１６２によって油圧モータ１１０の回転を防止することができる。
【００３０】
また、油圧駆動装置１０は、油圧モータ１１０及び電気油圧制御部１３０の間の油路上に逆止弁１６６、１６７を介して油が供給され得るので、油圧モータ１１０及び電気油圧制御部１３０の間の油路上の油にキャビテーションが生じることを防止することができる。
【００３１】
また、油圧駆動装置１０は、電気モータ１３１に指令を与える電気系統が正常に動作するとき、電磁切換弁４４にも電力を供給して電磁切換弁４４も図１に示す状態にする。即ち、電磁切換弁４４は、シャトル弁４２の出力部４２ｃを切換弁４５に連通し、シャトル弁４３の出力部４３ｃと切換弁４５との連通を遮断する。したがって、ポンプ２２の吐出量は、駆動部１００の切換弁１３２から油圧モータ１１０に供給される油の圧力と、切換弁１３２に相当する駆動部２００の切換弁から油圧モータ１１０に相当する駆動部２００の油圧モータに供給される油の圧力とのうち高圧の方の圧力と、ポンプ２２の吐出圧力とに応じてシリンダ４１によって調整される。したがって、油圧駆動装置１０は、電磁切換弁１２０及び電気油圧制御部１３０のうち電気油圧制御部１３０によって油圧モータ１１０の回転を制御するとき、駆動部１００の油圧モータ１１０又は油圧モータ１１０に相当する駆動部２００の油圧モータが受ける負荷と、ポンプ２２の吐出圧力とに応じてポンプ２２の吐出量を調整することができ、ポンプ２２の吐出量を調整することができない場合と比較してエネルギー効率を向上することができる。
【００３２】
次に、電気モータ１３１に指令を与える電気系統に故障が生じたときの油圧駆動装置１０の動作について説明する。
【００３３】
油圧駆動装置１０は、電気モータ１３１に指令を与える電気系統に故障が生じたとき、電磁切換弁５１への電力の供給を停止して電磁切換弁５１をバネ力によって図２に示す状態にする。即ち、電磁切換弁５１は、駆動部１００の切換弁１４１、１４２や、切換弁１４１、１４２に相当する駆動部２００の切換弁をタンク２１に連通する。そして、切換弁１４１、１４２は、電磁切換弁５１を介してタンク２１と連通すると、バネ力によって図２に示す状態になり、電磁切換弁１２０及び第２油路１８０を連通させる。
【００３４】
したがって、電磁切換弁１２０は、切換弁１４１、切換弁１４２及びカウンターバランス弁１５０を介して油圧モータ１１０に連通する。即ち、電磁切換弁１２０は、電気モータ１３１に指令を与える電気系統に故障が生じたとき、ポンプ２２から油圧モータ１１０に供給される油の量を、図示していない外部のコントローラに対する利用者による操作に応じて調整することができる。
【００３５】
以上に説明したように、油圧駆動装置１０は、電気モータ１３１に指令を与える電気系統に故障が生じたとき、電磁切換弁１２０及び電気油圧制御部１３０のうち電磁切換弁１２０によって油圧モータ１１０の回転を制御することができる。
【００３６】
なお、油圧駆動装置１０は、電磁切換弁１２０及び電気油圧制御部１３０のうち電磁切換弁１２０によって油圧モータ１１０の回転を制御するとき、電気モータ１３１に指令を与える電気系統が正常に動作するときと同様に、シリンダ１６４によって油圧モータ１１０を２段階に変速することや、建設機械車両の駐車時にパーキングブレーキ１６２によって油圧モータ１１０の回転を防止することや、油圧モータ１１０及び電気油圧制御部１３０の間の油路上の油にキャビテーションが生じることを逆止弁１６６、１６７によって防止することができる。
【００３７】
また、油圧駆動装置１０は、電気モータ１３１に指令を与える電気系統に故障が生じたとき、電磁切換弁４４への電力の供給も停止して電磁切換弁４４もバネ力によって図２に示す状態にする。即ち、電磁切換弁４４は、シャトル弁４２の出力部４２ｃと切換弁４５との連通を遮断し、シャトル弁４３の出力部４３ｃを切換弁４５に連通する。したがって、ポンプ２２の吐出量は、駆動部１００の電磁切換弁１２０から油圧モータ１１０に供給される油の圧力と、電磁切換弁１２０に相当する駆動部２００の電磁切換弁から油圧モータ１１０に相当する駆動部２００の油圧モータに供給される油の圧力とのうち高圧の方の圧力と、ポンプ２２の吐出圧力とに応じてシリンダ４１によって調整される。したがって、油圧駆動装置１０は、電磁切換弁１２０及び電気油圧制御部１３０のうち電磁切換弁１２０によって油圧モータ１１０の回転を制御するとき、電気モータ１３１に指令を与える電気系統が正常に動作するときと同様に、駆動部１００の油圧モータ１１０又は油圧モータ１１０に相当する駆動部２００の油圧モータが受ける負荷と、ポンプ２２の吐出圧力とに応じてポンプ２２の吐出量を調整することができ、ポンプ２２の吐出量を調整することができない場合と比較してエネルギー効率を向上することができる。
【００３８】
更に、油圧駆動装置１０は、電磁切換弁１２０及び電気油圧制御部１３０のうち電磁切換弁１２０によって油圧モータ１１０の回転を制御するとき、外部負荷による油圧モータ１１０の回転をカウンターバランス弁１５０による油の負荷で抑止することができる。
【００３９】
以上に説明したように、油圧駆動装置１０は、電気モータ１３１に指令を与える電気系統に故障が生じたときに電磁切換弁１２０によって油圧モータ１１０の回転を制御することができるので、動作の停止時間を従来と比較して短縮することができる。したがって、油圧駆動装置１０を搭載した建設機械車両は、電気モータ１３１に指令を与える電気系統が故障したとしても、電気モータ１３１に指令を与える電気系統が故障したことに起因する工事の中断時間を従来と比較して短縮することができる。
【００４０】
また、油圧駆動装置１０は、電気モータ１３１が建設機械車両の走行クローラ付近に配置されているので、電気モータ１３１に指令を与える電気系統が故障したときに従来のように予備の電気系統を電気モータ１３１に繋がなければならないとすると、利用者が電気モータ１３１に予備の電気系統を繋ぐときに利用者に安全について十分に留意させなければならないが、実際には、電気モータ１３１に指令を与える電気系統が故障したときに電気油圧制御部１３０に代えて電磁切換弁１２０によって油圧モータ１１０の回転を制御することができるので、従来と比較して利用者に与える負担を軽減することができる。
【００４１】
また、油圧駆動装置１０は、第１調整部として、電磁方式によって連通状態を切り換える電磁切換弁１２０を使用しているが、油圧パイロット方式等によって連通状態を切り換えるタイプの切換弁を使用しても良い。
【００４２】
なお、油圧駆動装置１０は、電気モータ１３１に指令を与える電気系統が故障したか否かという条件以外の条件に応じて、電磁切換弁１２０及び電気油圧制御部１３０の何れによって油圧モータ１１０の回転を制御するかを決定することもできる。例えば、油圧駆動装置１０は、建設機械車両が建設作業を行うとき、電磁切換弁１２０よりも高精度に油圧モータ１１０の回転を制御することができる電気油圧制御部１３０によって油圧モータ１１０の回転を制御し、建設機械車両が作業現場から作業現場に移動するとき等、建設機械車両が作業時よりも高速で移動するとき、電気油圧制御部１３０よりも高速に油圧モータ１１０の回転を制御することができる電磁切換弁１２０によって油圧モータ１１０の回転を制御するように、油路切換部１４０によって油路を切り換えるようになっていても良い。
【００４３】
また、油圧駆動装置１０は、第１油路１７０及び第２油路１８０が建設機械車両の走行クローラ付近に配置されている構成であれば、第１油路１７０及び第２油路１８０が建設機械車両の母機側に配置されている構成と比較して、コスト面、メンテナンス面、スペース面で有効である。
【００４４】
（第２の実施の形態）
まず、本発明の第２の実施の形態に係る流体駆動装置の構成について説明する。
【００４５】
なお、本実施の形態に係る流体駆動装置の構成のうち、本発明の第１の実施の形態に係る油圧駆動装置１０（図１参照。）の構成と同様な構成については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００４６】
図３に示すように、本実施の形態に係る流体駆動装置としての油圧駆動装置３００の構成は、図示していない建設機械車両の一対の走行クローラのうち一方の走行クローラを駆動する駆動部４００と、他方の走行クローラを駆動する駆動部５００とを、駆動部１００（図１参照。）及び駆動部２００（図１参照。）に代えて油圧駆動装置１０が備えた構成と同様である。
【００４７】
駆動部４００の構成は、油圧モータ１１０及び電磁切換弁１２０を連通させる油路を切り換える通路切換部としての油路切換部４４０を油路切換部１４０（図１参照。）、逆止弁１６６（図１参照。）及び逆止弁１６７（図１参照。）に代えて駆動部１００が備えた構成と同様である。
【００４８】
油路切換部４４０の構成は、切換弁１４２に代えて切換弁４４１を油路切換部１４０が備えた構成と同様である。
【００４９】
切換弁４４１は、電磁切換弁５１を介してポンプ２３と連通しているときにポンプ２３から供給される油の圧力によって電磁切換弁１２０、油路１７２、油路１８１及び油路１８２を互いに連通させる状態になり、電磁切換弁５１を介してタンク２１と連通しているときにバネ力によって電磁切換弁１２０及び油路１８１を互いに連通させる状態になるようになっている。即ち、油路切換部４４０は、油圧モータ１１０及び電磁切換弁１２０を連通させる油路として第１油路１７０を設定している状態において、第１油路１７０のうち油圧モータ１１０及びタンク２１を連通させる油路１７２を第２油路１８０の油路１８１、１８２に連通させるようになっている。
【００５０】
なお、駆動部５００の構成は、駆動部４００の構成と同様であるので説明を省略する。
【００５１】
次に、油圧駆動装置３００の動作について説明する。
【００５２】
なお、油圧駆動装置３００の動作のうち、本発明の第１の実施の形態に係る油圧駆動装置１０（図１参照。）の動作と同様な動作については、説明を省略する。また、駆動部５００の動作は、駆動部４００の動作と同様であるので、以下においては、駆動部５００の動作についての説明を省略する。
【００５３】
油圧駆動装置３００は、油圧モータ１１０及び電磁切換弁１２０を連通させる油路として油路切換部４４０が第１油路１７０を設定している状態において油圧モータ１１０及び電気油圧制御部１３０の間の油路上にカウンターバランス弁１５０を介して油が供給され得る。
【００５４】
したがって、油圧駆動装置３００は、第１の実施の形態に係る油圧駆動装置１０のように逆止弁１６６、１６７（図１参照。）を備えていなくても、ポンプ２２から電磁切換弁１２０を介して油圧モータ１１０に供給され電磁切換弁１２０を介してタンク２１に排出される油の量を、図示していない外部のコントローラに対する利用者による操作に応じて電気油圧制御部１３０が調整するときに、油圧モータ１１０及び電気油圧制御部１３０の間の油路上の油にキャビテーションが生じることを防止することができる。
【００５５】
（第３の実施の形態）
まず、本発明の第３の実施の形態に係る流体駆動装置の構成について説明する。
【００５６】
なお、本実施の形態に係る流体駆動装置の構成のうち、本発明の第１の実施の形態に係る油圧駆動装置１０（図１参照。）の構成と同様な構成については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００５７】
図４に示すように、本実施の形態に係る流体駆動装置としての油圧駆動装置６００の構成は、図示していない建設機械車両の一対の走行クローラのうち一方の走行クローラを駆動する駆動部７００と、他方の走行クローラを駆動する駆動部８００とを、駆動部１００（図１参照。）及び駆動部２００（図１参照。）に代えて油圧駆動装置１０が備えた構成と同様である。
【００５８】
駆動部７００の構成は、油圧モータ１１０の回転を検出する回転検出手段としての角度検出装置７１０と、電気モータ１３１に電力を供給して電気モータ１３１を回転させる電力供給手段としてのドライバ７２０とをドライバ１６８（図１参照。）に代えて駆動部１００が備えた構成と同様である。
【００５９】
角度検出装置７１０は、例えば、エンコーダやレゾルバ等によって構成されている。
【００６０】
また、ドライバ７２０は、図示していない外部のコントローラに対する利用者による操作に応じて、電線１６９ｃを介して電気モータ１３１に電力を供給するようになっている。また、ドライバ７２０は、角度検出装置７１０から入力された油圧モータ１１０の回転と、ドライバ７２０が電気モータ１３１に供給した電力に応じた回転角度を比較し、電気モータ１３１が脱調などの理由で正常に回転していないことを検出できる。
【００６１】
なお、駆動部８００の構成は、駆動部７００の構成と同様であるので説明を省略する。
【００６２】
次に、油圧駆動装置６００の動作について説明する。
【００６３】
なお、油圧駆動装置６００の動作のうち、本発明の第１の実施の形態に係る油圧駆動装置１０（図１参照。）の動作と同様な動作については、説明を省略する。また、駆動部８００の動作は、駆動部７００の動作と同様であるので、以下においては、駆動部８００の動作についての説明を省略する。
【００６４】
油圧駆動装置６００は、電気油圧制御部１３０によって油圧モータ１１０の回転を制御するとき、油圧モータ１１０の回転を角度検出装置７１０によって検出する。
【００６５】
そして、ドライバ７２０は、図示していない外部のコントローラに対する利用者による操作と、角度検出装置７１０によって検出された油圧モータ１１０の回転とに応じて電気モータ１３１に電力を供給する。また、角度検出装置７１０からの信号がドライバ２０へ入力されていることによって、電気モータ１３１の指令信号等の異常を判断や予測することができる。
【００６６】
したがって、油圧駆動装置６００は、サーボモータより安価なモータを電気モータ１３１として使用しても、電気モータ１３１としてサーボモータを使用した場合と同様な精度で電気モータ１３１を駆動することができる上に、電気モータ１３１としてサーボモータを使用した場合と比較して製造コストを低減することができる。例えば、油圧駆動装置６００は、サーボモータより安価なステッピングモータを電気モータ１３１として使用することによって製造コストを低減することができる。
【００６７】
なお、油圧駆動装置６００は、電磁切換弁１２０及び電気油圧制御部１３０のうち電磁切換弁１２０によって油圧モータ１１０の回転を制御するとき、角度検出装置７１０によって検出された油圧モータ１１０の回転を、油圧モータ１１０の回転速度を制御するための情報として利用することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
以上のように、本発明に係る流体駆動装置は、電気モータに指令を与える電気系統に故障が生じたときに動作の停止時間を従来と比較して短縮することができるという効果を有し、例えば走行ホイール駆動装置、土木建設機械の旋回駆動装置、トラッククレーンのウインチ駆動装置、ナセル等の風力発電ユニットの駆動装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】電気モータに指令を与える電気系統が正常であるときの本発明の第１の実施の形態に係る油圧駆動装置の油圧回路図
【図２】電気モータに指令を与える電気系統が故障したときの図１に示す油圧駆動装置の油圧回路図
【図３】電気モータに指令を与える電気系統が正常であるときの本発明の第２の実施の形態に係る油圧駆動装置の油圧回路図
【図４】電気モータに指令を与える電気系統が正常であるときの本発明の第３の実施の形態に係る油圧駆動装置の油圧回路図
【符号の説明】
【００７０】
１０  油圧駆動装置（流体駆動装置）
２１  タンク
２２  ポンプ
１１０  油圧モータ（流体モータ）
１２０  電磁切換弁（第１調整部）
１３０  電気油圧制御部（第２調整部）
１３１  電気モータ
１３２  切換弁（連通状態切換弁）
１３３  回転力伝達部
１４０  油路切換部（通路切換部）
１５０  カウンターバランス弁
１７０  第１油路（第１通路）
１８０  第２油路（第２通路）
３００  油圧駆動装置（流体駆動装置）
４４０  油路切換部（通路切換部）
６００  油圧駆動装置（流体駆動装置）
７１０  角度検出装置（回転検出手段）
７２０  ドライバ（電力供給手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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