(57)【要約】【課題】  ノイズによる誤報知を排除しつつ、障害物検知を早期に確定することができる障害物検知装置を提供すること。【解決手段】  反射波を受波していないときには、各超音波センサ２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＣ、２０ＲＬを所定の周期Ｔ１で送受信動作させる。超音波センサ２０が反射波を受波した場合には、その超音波センサ２０が対応付けられた動作タイミング信号の周期を所定の周期Ｔ１よりも短い周期Ｔ２となるように制御し、その送受波動作の周期をＴ１よりも短いＴ２とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれに割り当てられた検出エリアに向けて検出信号を送信するとともに、その検出エリアからの反射信号を受信する送受信動作を行う複数の検出手段と、
それぞれの検出手段を所定の周期で繰り返される複数種類の動作タイミングのうち少なくともいずれか１つに対応付けて前記送受信動作を行せる動作制御手段と、
それぞれの検出手段における前記反射信号の連続受信回数を計数し、この連続受信回数が所定回数以上とされた検出手段に割り当てられた検出エリア内における障害物の検知を確定する判定手段とを備える障害物検知装置において、
前記動作制御手段は前記反射信号を受信した検出手段が対応付けられた動作タイミングの周期を前記所定の周期よりも短く制御することを特徴とする障害物検知装置。
【請求項２】
前記動作制御手段は、前記連続受信回数が前記所定回数に達する前に前記反射信号の受信が途絶えたときには、その検出手段が対応付けられた動作タイミングの周期を前記所定の周期に戻すように制御することを特徴とする請求項１に記載の障害物検知装置。
【請求項３】
前記動作制御手段は、前記連続受信回数が所定回数に達したときには前記反射信号を受信した検出手段が対応付けられた動作タイミングの周期を前記所定の周期に戻すように制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の障害物検知装置。
【請求項４】
前記検出手段は前記動作タイミングに基づいて超音波信号を送波し、前記検出エリアで反射した超音波信号を受波する超音波センサであることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のセンサにより車両周囲の障害物を検知するためのものであって、ノイズの影響を排除しつつ、その検知確定までの時間を短縮し得るようにした障害物検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周囲の障害物を検出するための障害物検知装置としては、例えば特許文献１に示される装置が知られている。この従来装置では、車両の前後バンパ等に複数の超音波センサを配置し、これらの超音波センサを所定の周期で繰り返される複数種類の動作タイミングのうちいずれかに対応付けて送受波動作させるようにしている。この送受波動作は、それぞれに割り当てられた検出エリアに向けて超音波バースト波を送波するとともに、検出エリア内で反射した超音波バースト波（反射波）を受波する動作である。
【０００３】
検出エリア内に障害物が侵入した場合には、当該検出エリアを担当する超音波センサにて反射波が受波され、これによって、割り当てられた検出エリア内の障害物検知が確定し、その旨を報知する報知動作を行うようになっている。ここで、超音波ソナーが反射波以外の信号、すなわちノイズを受波することがあるから、これを排除するために複数回数連続して受波したところで上記の報知動作を行うようにしている。
【特許文献１】特許３２２１８２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、障害物検知の確定は、ノイズによる誤報知を排除しつつ、できるだけ早い時期になされることが望ましい。従って、反射波を受波した超音波センサについては、その送受波動作を短期間で複数回行わせる必要がある。
【０００５】
しかしながら、上記の従来装置では、反射波の受波の如何に拘わらず、所定の周期で送受波動作させるようにしているから、障害物検知を早期に確定することができないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、ノイズによる誤報知を排除しつつ、障害物検知を早期に確定することができる障害物検知装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明では、それぞれに割り当てられた検出エリアに向けて検出信号を送信するとともに、その検出エリアからの反射信号を受信する送受信動作を行う複数の検出手段と、それぞれの検出手段を所定の周期で繰り返される複数種類の動作タイミングのうち少なくともいずれか１つに対応付けて送受信動作を行せる動作制御手段と、それぞれの検出手段における反射信号の連続受信回数を計数し、この連続受信回数が所定回数以上とされた検出手段について当該検出手段に割り当てられた検出エリア内に障害物が存在すると判定する判定手段とを備える障害物検知装置において、動作制御手段は反射信号を受信した検出手段が対応付けられた動作タイミングの周期を前記所定の周期よりも短く制御することを特徴としている。
【０００８】
請求項１の発明によれば、一の検出手段にて反射信号が受信されたときには、その後の送受信動作の周期を、反射信号を受信していないときの送受波動作の周期よりも短い周期としており、連続受信回数が所定回数以上とされたときに検出エリア内に障害物が存在すると判定するようにしている。従って、ノイズによる誤検知を排除しつつ、障害物検知を早期に確定することができる。また、例えば検知までの確定時間の短縮を主目的とする場合や、ノイズの影響の排除を主目的とする場合等、それぞれの主目的に応じて動作タイミングの周期を変更することができる。
【０００９】
請求項２の発明では、動作制御手段は、連続受信回数が所定回数に達する前に反射信号の受信が途絶えたときには、その検出手段が対応付けられた動作タイミングの周期を所定の周期に戻すように制御することを特徴としている。
【００１０】
連続受信回数が所定回数以下の場合には、検出手段がノイズを受信した場合が考えられる。このような場合には障害物が存在しないから、送受信動作の周期を短くする必要がない。一方で、送受信動作の周期を短くしたままとしていると、連続ノイズによる影響を受けやすくなるから必要なときにのみその周期を短くすることが望ましい。本構成では、上記のような条件とされたときには、送受信動作の周期を戻すようにしているから、ノイズの影響を確実に除去することができる。
【００１１】
請求項３の発明では、動作制御手段は、連続受信回数が所定回数に達したときには反射信号を受信した検出手段が対応付けられた動作タイミングの周期を所定の周期に戻すように制御することを特徴としている。
【００１２】
連続受信回数が所定回数に達した場合には、障害物検知が確定して運転者に対してその旨を報知しているから、検出エリアにおける障害物の存在を認識させる役割は終了しており、送受信動作の周期を短くする必要性が低くなる。一方で、送受信動作の周期を短くしたままとしていると、連続ノイズによる影響を受けやすくなるから必要なときにのみその周期を短くすることが望ましい。本構成では、上記のような条件とされたときには、送受信動作の周期を戻すようにしているから、ノイズの影響を確実に除去することができる。
【００１３】
請求項４の発明では、検出手段は動作タイミングに基づいて超音波信号を送波するとともに、検出エリアで反射した超音波信号を受波する超音波センサであることを特徴としている。このようにすれば、送受信動作の周期を容易に変更することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
＜第１実施形態＞
本発明に係る障害物検知装置について車両周囲の障害物を検知するものに適用した例について図１ないし図３を参照して説明する。本実施形態の障害物検知装置は、車体１０の前後バンパ等に配置される超音波センサ２０（２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＣ、２０ＲＬ）、及びＥＣＵ３０によって構成され、各超音波センサは、ＥＣＵ３０に対してバスを介して接続される。尚、すべての超音波センサ又はいずれかの超音波センサを指す場合には「超音波センサ２０」と記載する。
【００１５】
これら超音波センサ２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＣ、２０ＲＬのうち、センサ２０ＦＲ、２０ＦＬは前バンパの右端、左端にそれぞれ取り付けられ、センサ２０ＲＲ、２０ＲＣ、２０ＲＬは後バンパの右端、中央、左端にそれぞれ取り付けられている。各センサ２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＣ、２０ＲＬは、それぞれに割り
当てられた検出エリアＡＦＲ、ＡＦＬ、ＡＲＲ、ＡＲＣ、ＡＣＬに向けて超音波バースト波（送信波）を送波するとともに、各検出エリアに障害物が存在する場合には、その障害物で反射した超音波バースト波（反射波）を受波し、この反射波に応じた反射信号をＥＣＵ３０へ送信する送受波動作を行うようになっている。
【００１６】
ＥＣＵ３０は、主にマイクロコンピュータで構成され、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスラインを備えている。ＥＣＵ３０は、送信波の送波タイミングを指示する複数種類の動作タイミング信号Ｓ１〜Ｓ３を各超音波センサ２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＣ、２０ＲＬに対して選択的に送信するとともに、各超音波センサ２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＣ、２０ＲＬからの反射信号に基づいて各検出エリアＡＦＲ、ＡＦＬ、ＡＲＲ、ＡＲＣ、ＡＣＬにおける障害物を検知する。
【００１７】
ここで、ＥＣＵ３０は、動作タイミング信号送信後所定の検知時間Ｔ０内（図２参照）に各超音波センサ２０の送信波送波から反射波受波までの時間を計時し、その時間と音速から障害物までの距離を算出する。また、各超音波センサ２０の反射波の連続受波回数を計数し、一の超音波センサ２０についてその連続受波回数が所定回数（本実施形態では３回）以上とされたときにはその超音波センサ２０が担当する検出エリア内における障害物の検知を確定し、例えば車両に備えられたブザーを鳴動させたり、表示器の表示画面上にその旨を表示することにより、運転者に対して障害物の存在を報知する。尚、本実施形態では、ノイズによる影響を排除するために、反射波を複数回連続して受波したことを条件に障害物検知を確定するようにしている。
【００１８】
ところで、ＥＣＵ３０から出力される動作タイミング信号Ｓ１〜Ｓ３は、それぞれ所定の周期Ｔ１とされており、検知時間Ｔ０以上の位相差となるように相互に位相を異ならせている。また、動作タイミング信号Ｓ１を基準としたときの両信号Ｓ２、Ｓ３の位相差はＳ２よりもＳ３の方が大きくされている。これにより、動作タイミング信号はＳ１、Ｓ２、Ｓ３の順番で順次出力されることとなる。
【００１９】
これら動作タイミング信号Ｓ１〜Ｓ３のうち、動作タイミング信号Ｓ１にセンサ２０ＲＬ、２０ＦＲ、動作タイミング信号Ｓ２にセンサ２０ＲＣ、動作タイミング信号Ｓ３にセンサ２０ＲＲ、２０ＦＬをそれぞれ対応付けている。従って、各センサ２０ＲＬ、２０ＲＣ、２０ＲＲはそれぞれ所定の周期Ｔ１で送受波動作を行い、センサ２０ＲＬ、２０ＲＣ、２０ＲＲの順番で順次送受波動作を行う。また、センサ２０ＲＬ、２０ＲＲに同期してセンサ２０ＦＲ、２０ＦＬの送受波動作が行われる（図２（Ａ）参照）。尚、図２において、「Ａ」はセンサ２０ＲＬ、２０ＦＲの動作タイミング、「Ｂ」はセンサ２０ＲＣの動作タイミング、「Ｃ」はセンサ２０ＲＲ、２０ＦＬの動作タイミングを示している。
【００２０】
本実施形態の構成は以上であり、続いてその動作について説明する。ＥＣＵ３０は各超音波センサ２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＣ、２０ＲＬに対して動作タイミング信号Ｓ１〜Ｓ３を選択的に送信する。これにより、各超音波センサ２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＣ、２０ＲＬは自己に割り当てられた検出エリアに向けて送信波を送波し、反射波を受波する送受波動作を行う。いずれの超音波センサ２０も反射波を受波していないときには、図２（Ａ）に示すように各センサ２０を周期Ｔ１で送受波動作させる。
【００２１】
ここで、例えば超音波センサ２０ＲＬが反射波を受波した場合には、ＥＣＵ３０はセンサ２０ＲＬが対応付けられた動作タイミング信号Ｓ１の周期を所定の周期Ｔ１よりも短い周期Ｔ２となるように制御するとともに、動作タイミング信号Ｓ２、Ｓ３の周期を所定の周期よりも長くなるように制御する。従って、図２（Ｂ）に示すようにセンサ２０ＲＬの送受波動作の周期はＴ１よりも短い周期Ｔ２となる。
【００２２】
ここで、センサ２０ＲＬにおける連続受波回数が３回に達した場合には、これが担当する検出エリアでの障害物検知を確定し、ブザー、表示器を動作させて障害物が存在する旨を運転者に報知する。これによって、ノイズの影響を排除しつつ、障害物検知を早期に確定することができる。
【００２３】
一方、連続受波回数が３回に達した場合には、その周期を所定の周期Ｔ１に戻すように制御する。連続受信回数が３回に達した場合には、障害物検知が確定して運転者に対してその旨を報知しているから、検出エリアにおける障害物の存在を認識させる役割は終了しており、送受信動作の周期を短くする必要性が低くなる。一方で、送受信動作の周期を短くしたままとしていると、ノイズによる影響を受けやすくなるから必要なときにその周期を短くすることが望ましい。本実施形態では、上記のような条件とされたときには、送受信動作の周期を戻すようにしているから、ノイズの影響を確実に除去することができる。
【００２４】
また、連続受波回数が３回に達する前に反射波の受波が途絶えた場合にも、その周期を所定の周期Ｔ１に戻すように制御する。例えばセンサ２０ＲＣが反射波を受波し、その後、反射波の受波が途絶えたことにより、結果として連続受波回数が３回に達しなかった場合には、その後の周期を所定の周期Ｔ１に戻すように制御するのである。これは、超音波センサ２０がノイズを受波した場合が考えられる。このような場合には障害物が存在しないから、送受信動作の周期を短くする必要がない。一方で、送受信動作の周期を短くしたままとしていると、連続ノイズによる影響を受けやすくなる。本実施形態では、上記のような条件とされたときには、送受信動作の周期を戻すようにしているから、ノイズの影響を確実に排除することができる。
【００２５】
また、図２（Ｃ）のようにして動作タイミング信号の周期を変更するようにしてもよい。これは、反射波を受波した超音波センサ（図中では、超音波センサ２０ＲＬがこれに相当する。）が対応付けられた動作タイミング信号のその直後の１周期を所定の周期Ｔ１よりも短い周期Ｔ２となるように制御し、後の周期を所定の周期Ｔ１に戻すように制御する。
【００２６】
あるいは図２（Ｄ）のようにして動作タイミング信号の周期を変更するようにしてもよい。これは、反射波を受波した超音波センサ（図中では、超音波センサ２０ＲＬがこれに相当する。）が対応付けられた動作タイミング信号のその直後の１周期をＴ１とするように制御し、後の周期を所定の周期Ｔ１よりも短い周期Ｔ２となるように制御する。
【００２７】
尚、超音波センサが反射波を受波した際に、車両の走行状態あるいは車両周囲の走行環境に応じて動作タイミング信号Ｓ１〜Ｓ３の周期を制御するようにしてもよい。車両の走行状態、走行環境を検出するには、例えば車速センサ、シフトポジションを検出するシフトセンサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、雨滴を検出するレインセンサ、コンライトの動作情報等がある。
【００２８】
例えば、車両の走行速度が比較的高い場合や障害物を視認し難い夜間等、障害物検知を早期に確定することを主目的とする場合には、図２（Ｂ）に示すように動作タイミング信号の周期を制御するようにすればよい。また、雨滴からの反射波等のノイズの影響を排除することを主目的とする場合には図２（Ｃ）（Ｄ）に示すように動作タイミング信号の周期を制御するようにすればよい。
【００２９】
また、車両の操舵方向側に配された超音波センサが反射波を受波した場合には、予定進路上に障害物が存在する可能性が高く、早期に検知を確定して運転者に報知する必要があるから、このような場合には、操舵方向側の超音波センサが対応付けられた動作タイミング信号の周期を図２（Ａ）のように制御する。一方、車両の操舵方向側とは反対側に配された超音波センサが反射波を受波した場合には、予定進路から逸れた位置に障害物が存在する可能性が高いから、図２（Ｃ）（Ｄ）に示すように動作タイミング信号の周期を制御するようにすればよい。
【００３０】
また、超音波センサ２０における初回の受波により算出された障害物までの距離が、超音波センサ２０における障害物までの距離よりも短い場合には、図２（Ｂ）に示すように動作タイミング信号の周期を制御する一方、超音波センサ２０における初回の受波から算出された障害物までの距離が、超音波センサ２０における障害物までの距離よりも長い場合には図２（Ｃ）（Ｄ）に示すように動作タイミング信号の周期を制御するようにしてもよい。
【００３１】
このように、本実施形態によれば、反射波を受波した超音波センサが対応付けられた動作タイミング信号の周期を所定の周期よりも短く制御するようにしているから、ノイズの影響を排除しつつ、短時間で障害物検知を確定することができる。また、障害物検知確定までの時間を短縮することを主目的とする場合、ノイズの影響の排除を主目的とする場合のそれぞれに応じて動作タイミングの周期を制御するようにしているから、ノイズの影響を排除しつつ、障害物検知を早期に確定することができる。
【００３２】
＜変形例＞
前後バンパにそれぞれ２個の超音波センサを取り付けた場合の例を示す。超音波センサ２０ＦＲ、２０ＦＬは前バンパの右端、左端にそれぞれ取り付けられ、センサ２０ＲＲ、２０ＲＬは後バンパの右端、左端にそれぞれ取り付けられている。
【００３３】
ＥＣＵ３０からは２つの動作タイミング信号Ｓ１、Ｓ２が出力され、このうち動作タイミング信号Ｓ１にセンサ２０ＦＬ、２０ＲＲ、動作タイミング信号Ｓ２に２０ＦＲ、２０ＲＬが対応付けられる。
【００３４】
いずれの超音波センサも反射波を受波していないときには、図３（Ａ）に示すように各センサを周期Ｔ３で送受波動作させる。一方、例えば超音波センサ２０ＲＲが反射波を受波した場合には、動作タイミング信号Ｓ１の周期を所定の周期Ｔ３よりも短い周期Ｔ２となるように制御するとともに、動作タイミング信号Ｓ２の周期を所定の周期よりも長くなるように制御する。従って、図３（Ｂ）に示すようにセンサ２０ＲＲの送受波動作の周期はＴ３よりも短い周期Ｔ２となる。
【００３５】
ここで、センサ２０ＲＲにおける連続受波回数が３回に達した場合には、これが担当する検出エリアでの障害物検知を確定する。一方、連続受波回数が３回に達した場合、あるいは連続受波回数が３回未満の場合には、その周期を所定の周期Ｔ１に戻すように制御する。
【００３６】
＜第２実施形態＞
本発明に係る第２実施形態について図４ないし図６を参照して説明する。尚、上記実施形態と同一の部分には同一の符号を付して重複する説明を省略し、相違点のみを説明する。
【００３７】
図４に示すように、車体１０の後バンパには６個の超音波センサ２０Ａ〜２０Ｆが設置されており、これらの超音波センサ２０Ａ〜２０Ｆはそれぞれに割り当てられた検出エリア内において送受波動作を行うようになっている。
【００３８】
また、ＥＣＵ３０から出力される動作タイミング信号Ｓ１〜Ｓ３のうち、Ｓ１にセンサ２０Ａ、２０Ｄ（グループＡ）、動作タイミング信号Ｓ２にセンサ２０Ｃ、２０Ｆ（グループＢ）、動作タイミング信号Ｓ３にセンサ２０Ｂ、２０Ｅ（グループＣ）をそれぞれ対応付けている。従って、各センサは３つにグループ化され、動作タイミング信号Ｓ１〜Ｓ３に基づいてグループＡ〜Ｃ単位で各センサ２０Ａ〜２０Ｆを順次送受波動作させる（図５（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）、図６（Ａ）参照）。
【００３９】
例えば超音波センサ２０Ａ（又は２０Ｄ）が反射波を受波した場合には、ＥＣＵ３０はセンサ２０Ａ（２０Ｄ）が対応付けられた動作タイミング信号Ｓ１の周期を所定の周期Ｔ１よりも短い周期Ｔ２となるように制御するとともに、動作タイミング信号Ｓ２、Ｓ３の周期を所定の周期よりも長くなるように制御する。従って、図６（Ｂ）に示すようにグループＡ内のセンサ２０Ａ、２０Ｄの送受波動作の周期はＴ１よりも短い周期Ｔ２とされる。尚、他のセンサ２０についても同様である。
【００４０】
ここで、センサ２０Ａにおける連続受波回数が３回に達した場合には、これが担当する検出エリアでの障害物検知を確定する。一方、連続受波回数が３回に達した場合、あるいは連続受波回数が３回未満の場合には、その周期を所定の周期Ｔ１に戻すように制御する。
【００４１】
＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００４２】
上記実施形態では、連続受波回数が３回に達したことを条件に障害物検知を確定するようにしていたが、これに限られず、２回あるいは３回以上としてもよい。また、各超音波センサについて障害物検知確定の条件とされる連続受波回数は同一であったが、その連続受波回数を各センサ個別に設定するようにしてもよい。
【００４３】
また、上記実施形態では、反射波を受波した超音波センサ２０の送受波動作の周期を所定の周期Ｔ１よりも短い周期Ｔ２に制御するとともに、他の超音波センサ２０の送受波動作の周期を所定の周期Ｔ１よりも長い周期となるように制御していたが、例えば、反射波を受波した超音波センサ２０の送受波動作の周期のみを変更するように制御してもよい。
【００４４】
また、上記第１実施形態では、センサ２０ＲＬ、２０ＲＣ、２０ＲＲの順番で順次送受波動作を行わせるようにしていたが、これに限らず他の順番で送受波動作させるようにしてもよい。また、第２実施形態についてもグループＡ、Ｂ、Ｃの順番で順次送受波動作を行わせるようにしていたが、これに限らず他の順番で送受波動作させるようにしてもよい。
【００４５】
また、上記実施形態では、前後バンパに超音波センサ２０を取り付けた構成を支援したが、例えばフェンダーやドア等バンパ以外の部分に取り付けた構成としてもよい。
【００４６】
上記第２実施形態では、各超音波センサ２０をいずれか１つの動作タイミング信号に対応付けた構成を示したが、一の超音波センサ２０を２つ以上の動作タイミング信号に対応付けるようにしてもよい。すなわち、一の超音波センサ２０を複数のグループに所属させるようにしてもよい。
【００４７】
また、上記第２実施形態では、各グループに２個ずつ超音波センサ２０を所属させる構成としていたが、これに限られず、所属する超音波センサ２０の個数を１個又は３個以上としてもよい。また、同一グループ内に所属する超音波センサ２０の相互の位置関係に制限されることはなく、例えば隣り合う超音波センサ２０を同一グループ内に所属させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】障害物検知装置の全体構成を示す図である。
【図２】（Ａ）は各センサともに反射波を受波していないときの送受波動作の周期を示したタイムチャートである。（Ｂ）、（Ｃ）及び（Ｄ）は超音波センサが反射波を受波したときの送受波動作の周期を示したタイムチャートである。
【図３】（Ａ）は各センサともに反射波を受波していないときの送受波動作の周期を示したタイムチャートである。（Ｂ）は超音波センサが反射波を受波したときの送受波動作の周期を示したタイムチャートである。
【図４】第２実施形態に係る障害物検知装置の全体構成を示す図である。
【図５】各グループにおける超音波センサの送受波動作対象を示した図である。
【図６】（Ａ）は各センサともに反射波を受波していないときの送受波動作の周期を示したタイムチャートである。（Ｂ）は超音波センサが反射波を受波したときの送受波動作の周期を示したタイムチャートである。
【符号の説明】
【００４９】
１０・・・車体
２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＣＲ、２０ＣＬ、２０ＲＬ・・・超音波センサ
３０・・・ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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