(57)【要約】【課題】  ヤードクレーンがコンテナブロック間を移動する際、ヤードクレーンの運転室が高所にあるため、レーン走行中のシャシが死角に位置するおそれがあることに鑑みて、死角をなくすようにしたヤードクレーンを提供する。【解決手段】  ヤードクレーン８の運転室8fの床板の外側面に該運転室8fの横行移動の前方を撮影するカメラ21aと後方を撮影するカメラ21bとを取り付け、その映像を運転室8fまたは管理センターのモニタに表示させる。ヤードクレーン８の前進時には、運転室8fが前端部まで移動し、カメラ21aで進行方向の映像を、カメラ21bでヤードクレーン８の橋形の内側領域を撮影する。ヤードクレーン８の後退時には、運転室8fが後端部まで移動し、カメラ21bで進行方向を、カメラ21aで橋形の内側領域を撮影する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテナヤードで、地上とシャシとの間のコンテナの積み込み、積み卸しを行う橋形のヤードクレーンにおいて、
前記ヤードクレーンの直角走行時に、走行方向前方と橋形の内側領域をそれぞれ撮影するカメラを配設したことを特徴とするヤードクレーン。
【請求項２】
橋形の上側角部の少なくとも一方に前記内側領域を撮影するカメラを配設したことを特徴とする請求項１に記載のヤードクレーン。
【請求項３】
前記ヤードクレーンの運転室の外側に、トロリの横行移動方向の前方と後方とを切り替えて撮影するカメラを配設したことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のヤードクレーン。
【請求項４】
前記ヤードクレーンの運転室の外側に、トロリの横行移動方向の前方と後方とをそれぞれ各別に撮影するカメラを配設したこと特徴とする請求項１に記載のヤードクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、コンテナヤードにおいて、地上とシャシとの間でコンテナの積み込み、積み卸し作業を行う橋形のヤードクレーンが、コンテナが蔵置されているコンテナブロックの間を移動する際に、その進行方向と橋形の内側領域との状況を操作者に視認できるようにしたヤードクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
コンテナヤードはコンテナターミナルの一部であって、コンテナ船が繋留される岸壁に接して設けられており、該コンテナ船に積み込むため、あるいはコンテナ船から積み卸しされたコンテナが保管される。このコンテナヤードには、コンテナを陸送するシャシに該コンテナを積み込み、シャシから積み卸しを行うためのコンテナクレーン等の荷役機器が稼働している。図10は、コンテナターミナル１の一例を示す平面図である。コンテナ船２は岸壁３に係留され、岸壁用コンテナクレーン４によってコンテナ５の積み込みと積み卸しが行われる。岸壁３はコンテナヤード６の縁部に配されており、コンテナ船２に積み込み、積み卸しされるコンテナ５はこのコンテナヤード６に蔵置される。コンテナ５は適宜個数が行列状に積まれてコンテナブロック5aとされ、コンテナヤード６には該コンテナブロック5aが適宜数ずつ行列状に配されている。コンテナ５を、このコンテナヤード６内で移動させたり、荷主との間で陸送するにはシャシ７が用いられる。このシャシ７にコンテナ５を積み込み、積み卸すにはヤードクレーン８が用いられる。図10に示すヤードクレーン８は橋形クレーンで、コンテナブロック5aと該コンテナブロック5aの側方に停止したシャシ７とを跨ぐ状態に位置して、コンテナ５の積み込み、積み卸しを行う。なお、ヤードクレーン８は、コンテナブロック5aに沿った走行方向の移動と、隣接するコンテナブロック5aへ移動するためにコンテナブロック5aとコンテナブロック5aとの間の直角走行レーン6aに沿った直角走行方向の移動とを行うことができる。
【０００３】
また、前記シャシ７には、構内シャシ７と外来シャシ７とが用いられ、コンテナヤード６と荷主との間でコンテナ５を搬送する外来シャシ７は、入口ゲートＧiからコンテナヤード６に入構し、出口ゲートＧoまたはサブゲートＧsから退構する。これは、輸入貨物が収容された実入りのコンテナ５が積み込まれたシャシ７は、保税関係の手続きを出口ゲートＧoで行う必要があり、空のコンテナ５が積載されたシャシ７あるいはコンテナ５を積載していないシャシ７は、保税手続きを行う必要がないからサブゲートＧsから退構するようにしたものである。前記入口ゲートＧiの側方には管理棟９やガードマン詰め所10、事務棟11等の建物が配されている。また、入口ゲートＧiを挟んで管理棟９の反対側には空のコンテナ５が保管される空バンプール12や修理場13、水洗場14が配置されている。
【０００４】
図９は前記ヤードクレーン８であって、タイヤ式橋形クレーンを示す正面図である。このタイヤ式橋形のヤードクレーン８は、下部にタイヤ8aを有する左右二対の脚8bを備えている。すなわち、４本の脚8bが備えられており、それぞれを区別するために、図９において、左側の脚に添え字lを、右側の脚に添え字rを、また前側の脚に添え字fを後側の脚に添え字bを付して、それぞれ8blf、8brf、8blb、8brbで示す。なお、脚8blb、8brbは図９においては、それぞれ脚8blf、8brfの後方に位置しているため現れていない（なお、図４及び図５を参照）。これらの脚8bの上端部に桁8cが掛け渡されている。すなわち、前記と同様の添え字を付して、前側の脚8blfと脚8brfとの上端部に桁8cfが、後側の脚8blbと脚8brbとの上端部に桁8cb（図４参照）が、それぞれ掛け渡された構造となっている。これら一対の桁8cf、8cbに案内されてトロリ8dが、図９において左右方向である横行方向に移動自在となり、積み付けられたコンテナ５のブロック5aと該ブロック5aの側方に停止したシャシ７とを跨いだ状態で、トロリ8dで吊り下げて、コンテナ５をシャシ７に積み付けまたは積み卸しを行う。コンテナ５は、トロリ8dによって昇降されるスプレッダ8eで保持されて吊り上げられる。また、トロリ8dと共に操作者が搭乗する運転室8fも移動し、該操作者がトロリ8dの操作を行う。
【０００５】
前記ヤードクレーン８は、前述したように、コンテナブロック5aを跨いだ状態で該コンテナブロック5aに沿った方向、すなわち図９において紙面を貫く方向となる走行方向の移動と、一のコンテナブロック5aから隣接された他のコンテナブロック5aへ移動するために、前記直角走行レーン6aに沿った方向、すなわち図９において左右方向となる直角走行方向の移動とを行える。このため、前記タイヤ8aは、その回転軸が鉛直方向の軸を中心として回動可能とされており、この回転軸の方向を変更することにより、移動方向を変更できるようにしてある。
【０００６】
ヤードクレーン８が直角走行方向の移動を行うための直角走行レーン6aは、蔵置位置があるコンテナブロック5aまで走行するシャシ７の走行レーンでもある。このため、直角走行レーン6aをヤードクレーン８が走行している場合には、シャシ７の運転者もヤードクレーン８の操作者もお互いに注意を払う必要がある。シャシ７の運転室の高さ位置に対してヤードクレーン８の運転室8fは相当高所にあり、ヤードクレーン８の運転室8fからは下方向にシャシ７が存する。このため、操作者の視角が限定されて、運転室8fの斜め後方その他が死角となってシャシ７を見落とすおそれがある。このため、例えばヤードクレーン８の走行中には、シャシ７は該ヤードクレーン８の走行域へ進入することを防止する等の措置が執られる場合がある。
【０００７】
ところで、ヤードクレーン８は運転室8fに搭乗した操作者によって運転・操作されるが、運転室8fに操作者を搭乗させずに該ヤードクレーン８の運転・操作を行えるよう、いわゆる遠隔無人運転システムが開発されている。例えば、適宜部位にカメラを搭載させ、該カメラで撮影した映像を管理センター等に送出し、管理センターで該画像を視認しながらヤードクレーン８を遠隔操作するようにすることが考えられる。運転室8fに操作者が搭乗している場合には、シャシ７の位置を目視にて確認できるので、ヤードクレーン８に接近途中のシャシ７があれば、ヤードクレーン８を停止してシャシ７の通過を待つことができる。しかし、遠隔無人運転化した場合には、カメラで捕捉できる範囲が限られてしまい、広い範囲を視認できないから、シャシ７の接近を確認できない場合が生じ、有人運転の時よりもさらに接触等する機会が増加する。
【０００８】
斯かるカメラを搭載して周囲を監視するようにしたものとして、例えば、特許文献１には、コンテナやクレーン、作業者間の衝突などを防止して作業効率の向上を図ることを目的として、コンテナヤード内に配設された複数個のCCDカメラによってコンテナの少なくとも長辺方向及び短辺方向の形状を視野におさめ、この各カメラの情報を合成することでコンテナヤード内全域の状況を把握し、各カメラに入力された情報に基づいて画像処理装置によりコンテナやクレーンの位置及び積載量を自動的に認識させるようにしたコンテナヤードの監視方法が開示されている。
【０００９】
また、一人の運転者で前車両と後車両とからなる相互連携車両を持つクレーンを安全に横行走行させることを可能ならしめる走行安全装置を提供するものとして、特許文献２には、前車両の下部走行体に前車両用前部監視カメラと前車両用後部監視カメラとを設け、後車両の下部走行体に後車両用前部監視カメラと後車両用後部監視カメラとを設けると共に、前車両の上部旋回体に搭載されてなる運転室内に前記各監視カメラにより撮影された映像を映し出すモニタを設け、これらモニタを監視することにより走行方向の状況を視認しながら相互連携車両を横行させることができるようにした相互連携車両の走行安全装置が開示されている。
【００１０】
さらに、特許文献３には、移動式クレーンには、上部旋回体の後方や運転室の反対側方などの死角となる部署や、ウィンチドラムの乱巻状態を監視するために複数個の監視カメラを設けて、運転室に１個のモニターを設けて各監視カメラからの画像を切り換えて表示しているものがあることが開示されている。
【００１１】
【特許文献１】特開平８−３２４７９８
【特許文献２】特開２００１−１７１９８１
【特許文献３】特開２００４−１３７０３５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、特許文献１に開示されたコンテナヤードの監視方法は、コンテナヤードの全域を把握して監視を行うには適しているが、全体の状況を合成しながら認識するものであり、走行中にある個々のヤードクレーンやシャシとの関係については容易に把握できるものではない。また、特許文献２に開示されている走行安全装置は監視カメラで撮影した映像をモニタに表示させて走行方向の状況を視認するものであるが、相互連携車両の運転室は定位置にあって、カメラでの撮影方向もほぼ一定のものである。他方、橋形のヤードクレーンは、運転室が桁に案内されて横行走行するものであり、運転室が定位置にあるものではないため、この走行安全装置をヤードクレーンに直ちに利用することはできない。また、特許文献３で言及された監視カメラは移動式クレーンに設けられて、上部旋回体の後方や運転室の反対側方などの死角となる部署を監視するが、この移動式クレーンも運転室は定位置にあって、ヤードクレーンのように、運転室自体が該ヤードクレーンの移動のための走行部分に対して移動するものではない。このため、この監視カメラをヤードクレーンに直ちに利用することはできない。
【００１３】
すなわち、ヤードクレーンの運転室は前記桁に案内されて横行走行し、該ヤードクレーンの走行方向に応じて監視すべき位置が異なるものである。そこで、この発明は、走行部分に対して移動する運転室を備えたヤードクレーンであって、走行時に周囲の状況を確実に操作者が視認できるようにすることができるヤードクレーンを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
前記目的を達成するための技術的手段として、この発明に係るヤードクレーンは、コンテナヤードで、地上とシャシとの間のコンテナの積み込み、積み卸しを行う橋形のヤードクレーンにおいて、前記ヤードクレーンの直角走行時に、走行方向前方と橋形の内側領域をそれぞれ撮影するカメラを配設したことを特徴としている。
【００１５】
橋形ヤードクレーンでは、トロリの横行方向の脚の間隔が大きく、この間隔の中をシャシが走行することができる。このため、脚の間の部分、すなわち橋形の内側領域を撮影するカメラを設ける。また、直角走行時の走行方向前方を撮影するカメラを設ける。なお、これらカメラの映像は、運転室にモニタを設けて運転室で視認できるようにする。あるいは、管理センターに映像を送信して、該管理センターで視認できるようにする。
【００１６】
また、請求項２の発明に係るヤードクレーンは、橋形の上側角部の少なくとも一方に前記内側領域を撮影するカメラを配設したことを特徴としている。
【００１７】
橋形の上側角部にカメラを配することにより、レンズの画角を適宜なものとすれば、橋形の内側領域のほぼ全域を撮影することができる。なお、前記上側隅部のそれぞれにカメラを配すれば、より狭い画角のレンズで前記内側領域を撮影することができる。
【００１８】
また、請求項３の発明に係るヤードクレーンは、前記ヤードクレーンの運転室の外側に、トロリの横行移動方向の前方と後方とを切り替えて撮影するカメラを配設したことを特徴としている。
【００１９】
ヤードクレーンが直角走行レーンを走行する場合には、トロリと共に運転室を進行方向となる端部側に移動させて走行するから、そのときの前方を撮影する方向にカメラを向ける。すなわち、ヤードクレーンが前進する場合には前端部側に、後退する場合には後端部側に運転室が位置するから、該運転室の位置に応じて、ヤードクレーンの進行方向を撮影する方向にカメラを向ける。なお、橋形の内側領域は、例えば前記上側隅部に配設したカメラにより撮影する。
【００２０】
また、カメラの方向を変更するには、例えばカメラを、鉛直方向を軸として回動可能なブラケットに取り付け、該ブラケットを回動させてカメラが進行方向を向くようにする。あるいは、トロリの横行方向と直交する水平方向を軸として回動可能なブラケットに取り付け、該ブラケットを回動させてカメラの向きを変更するようにする。この場合、カメラの向きによっては撮影画像が、天地が逆さとなるから、カメラの画像信号を電気的に反転させて画像を反転させることで対応できる。
【００２１】
また、請求項４の発明に係るヤードクレーンは、前記ヤードクレーンの運転室の外側に、トロリの横行移動方向の前方と後方とをそれぞれ各別に撮影するカメラを配設したことを特徴としている。
【００２２】
運転室がヤードクレーンの端部に位置した状態では、該端部側に位置しているカメラで進行方向を撮影し、反対側に位置しているカメラで橋形の内側領域を撮影する。
【発明の効果】
【００２３】
この発明に係るヤードクレーンによれば、ヤードクレーンの直角走行時であっても、少なくとも走行方向の前方と、ヤードクレーンの橋形の内側領域をカメラの映像を介して視認することができるから、該ヤードクレーンに接近するシャシ等があることを認識でき、不用意な接触等を回避することができる。
【００２４】
また、請求項２の発明に係るヤードクレーンによれば、橋形の内側領域を確実にカメラで撮影することができる。
【００２５】
また、請求項３の発明に係るヤードクレーンによれば、１台のカメラでヤードクレーンの進行方向を撮影することができる。
【００２６】
また、請求項４の発明に係るヤードクレーンによれば、２箇所に配したカメラでヤードクレーンの進行方向と、橋形の内側領域を撮影することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、図示した好ましい実施形態に基づいて、この発明に係るヤードクレーンを具体的に説明する。なお、ヤードクレーンの各部の構造については、図９に示すものと同一の符号を付して説明する。
【００２８】
図１〜図５に、第１の実施形態を示してある。図１は、ヤードクレーン８が直角走行レーン6aを走行する状態にある場合の正面図で、この状態では、タイヤ8aの回転軸の方向が、前後の脚8blf、8blbを結ぶ方向と平行な方向とされている。したがって、この状態にあるヤードクレーン８は、図１において左右方向に移動可能とされている。なお、同図において、左方向への移動方向を前進側とする。
【００２９】
前記運転室8fの床板の外側面には、２台のカメラ21a、21bが設けられている。運転室8fはトロリ8dと共に図１において左右方向に横行移動するが、ヤードクレーン８と同様に、同図において左方向を前進方向とする。そして、前記カメラ21aは運転室8fの前方の路面を撮影し、カメラ21bは後方の路面を撮影するものとしてある。これらカメラ21a、21bのモニタ（図示せず）は、運転室8fとこのコンテナヤード６の管理を司る管理センターに設けられている。なお、モニタはカメラ21a、21bのそれぞれに対応して設けたものでも、あるいは単一のモニタでこれらカメラ21a、21bの映像を切り替えて表示するもの、いずれでも構わない。
【００３０】
以上により構成されたこの発明の実施形態に係るヤードクレーン８を、直角走行レーン6aで走行させる場合について説明する。ヤードクレーン８が前進する場合には、運転室8fを、図２に示すように、桁8bの左端、すなわち前進側の端部まで移動させる。運転室8fが前端部に位置した状態では、前記カメラ21aは主としてヤードクレーン８の前進方向を撮影することができるようになる。他方、カメラ21bは、図２に示すように、ヤードクレーン８の橋形の内側領域を撮影することができるようになる。なお、これらカメラ21a、21bのレンズの画角を調整して撮影範囲同士の一部が重複するようにすることが好ましい。そして、これらカメラ21a、21bの映像が運転室8fや管理センターのモニタに表示されるから、運転室8fに搭乗した操作者、あるいは管理センターの操作者が該モニタの映像を視認しながらヤードクレーン８を走行させる。このとき、例えば映像にシャシ７が表示された場合などにはヤードクレーン８を停止させる等の措置を執る。
【００３１】
他方、ヤードクレーン８が後退する場合には、運転室8fを、図３に示すように、桁8cの右端、すなわち後退側の端部まで移動させる。この状態では、前記カメラ21bがヤードクレーン８の後退方向を撮影することができる。また、カメラ21aはヤードクレーン８の橋形の内側領域を撮影することができる。そして、前記モニタに表示された映像を視認しながらヤードクレーン８を走行させる。
【００３２】
すなわち、図１〜図５に示す実施形態では、運転室8fの床板の外側面に取り付けた２台のカメラ21a、21bで、ヤードクレーン８の進行方向と該ヤードクレーン８の橋形の内側領域を撮影することができるようにしたものである。なお、この実施形態では、カメラ21a、21bを運転室8fの床板の外側面に設けた構造として説明したが、桁8cに対して移動する部分であれば、トロリ8d等その他の部位に取り付けたものであってもよい。
【００３３】
図６には、この発明に係るヤードクレーン８の第２の実施形態を示してある。この実施形態では、前記カメラ21a、21bに加えて、橋形の上側角部に内側撮影用カメラ22a、22bを設けたものである。ヤードクレーン８の前記脚8bの間隔が大きい場合には、広角レンズを用いた場合でも前記カメラ21a、21bで該ヤードクレーン８の橋形の内側領域を十分に収められない場合が生じる。そこで、橋形の上側角部に前記カメラ22a、22bを設けることにより、このような場合にも確実に橋形の内側領域の映像を撮影できるようにしたものである。この構造による場合には、前記カメラ21a、21bのうちの、橋形の内側領域の撮影を担当するものでは撮影を行わないようにしても構わない。なお、２台のカメラ22a、22bを設けた場合について説明してあるが、１台のカメラで橋形の内側領域を捕捉できれば、いずれか一方のカメラのみで構わない。
【００３４】
前述した第２実施形態では、橋形の上側角部にカメラ22a、22bを配設して該橋形の内側領域を撮影するようにしており、しかもこれらカメラ22a、22bは固定されているから、常時内側領域を撮影している。このため、ヤードクレーン８が直角走行レーン6aを走行するときのみならず、蔵置位置においてコンテナ５の積み込み、積み卸し作業を監視するための映像を撮影するものとしても利用することができる。また、カメラ22a、22bにより橋形の内側領域の映像を常時撮影するものであるから、直角走行レーン6aの走行時には進行方向の映像を撮影できるカメラを備えていればよく、次に説明するように、走行方向により撮影方向を変更するカメラを設ける構造とすることもできる。
【００３５】
図７は、カメラの撮影方向を変更することができるようにした構造を示すもので、この発明の第３の実施形態を示している。この実施形態では、運転室8fの床板の外側面に鉛直方向を軸として回動自在なカメラ取付盤23が設けられ、このカメラ取付盤23にカメラ24が取り付けられている。そして、ヤードクレーン８が前進する場合には、前進方向を撮影できるようにするために、カメラ24を同図(ａ)の向きとなる位置にカメラ取付盤23を回動させる。後退する場合には、後退方向を撮影できるように、同図(ｂ)の向きとなる位置にカメラ取付盤23を回動させる。これにより、ヤードクレーン８がいずれの方向へ移動する場合でも、進行方向をカメラ24で撮影することができる。
【００３６】
また、図８は、カメラの撮影方向を変更できるようにした構造を示すもので、この発明の第４の実施形態を示している。この実施形態では、運転室8fの床板の外側面に、カメラ取付ブラケット25が設けられ、このカメラ取付ブラケット25に、桁8cの長手方向、すなわちトロリ8dの横行方向と直交する水平方向の軸25aを中心として回動自在にカメラ26が支持されている。そして、ヤードクレーン８が前進する場合には、前進方向を撮影できるようにするために、カメラ26を同図(ａ)の向きとなるよう、該カメラ26をカメラ取付ブラケット25に対して回動させる。後退する場合には、後退方向を撮影できるように、同図(ｂ)の向きとなるようにカメラ取付ブラケット25に対してカメラ26を回動させる。これにより、ヤードクレーン８がいずれの方向へ移動する場合でも、進行方向をカメラ26で撮影することができる。なお、この構造では、同図(ａ)の状態で撮影された映像と、(ｂ)の状態で撮影された映像とはいずれか一方が天地が逆となった映像となるから、映像信号を処理してモニタには天地が正常な映像を表示するようにすることが好ましい。
【００３７】
以上説明したいずれの実施形態でも、該当する位置にカメラを１台ずつ配置したものとして説明したが、該カメラのレンズの画角によって１台では所望範囲の全域を撮影できない場合には、複数台のカメラを、それぞれの光軸の方向を異ならせて配置させればよく、これにより所望範囲を網羅することができるようになる。なお、この発明では、ヤードクレーンの直角走行時における前後の方向の視角を確保するために設置するカメラについて説明したが、必要に応じてヤードクレーンの側方を撮影するカメラを設置することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
この発明に係るヤードクレーンによれば、ヤードクレーンの直角方向走行時に、確実に進行方向と橋形の内側領域とをモニタによって視認できるので、シャシ等との接触を極力防止できる。しかも、映像を見ながら確認できるので、ヤードクレーンを遠隔操作することができ、該ヤードクレーンの遠隔無人運転化の導入を促進できる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】この発明の第１実施形態に係るヤードクレーンの正面図である。
【図２】第１実施形態に係るヤードクレーンが直角走行であって前進する場合の状態を示す正面図である。
【図３】第１実施形態に係るヤードクレーンが直角走行であって後退する場合の状態を示す正面図である。
【図４】図１に示すヤードクレーンの左側面図である。
【図５】図１に示すヤードクレーンの右側面図である。
【図６】この発明の第１実施形態に係るヤードクレーンの正面図である。
【図７】この発明の第３実施形態に係るヤードクレーンの一部を省略した正面図である。
【図８】この発明の第４実施形態に係るヤードクレーンの一部を省略した正面図である。
【図９】従来のヤードクレーンと荷役作業を説明する正面図である。
【図１０】コンテナターミナルの一例を示す平面図である。
【符号の説明】
【００４０】
１  コンテナターミナル
５  コンテナ
5a  コンテナブロック
６  コンテナヤード
6a  直角走行レーン
７  シャシ
８  ヤードクレーン
8a  タイヤ
8c  桁
8d  トロリ
8e  スプレッダ
8f  運転室
21a、21b  カメラ
22a、22b  内側撮影用カメラ
23  カメラ取付盤
24  カメラ
25  カメラ取付ブラケット
26  カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006282337.tif 000008
【図７】
2006282337.tif 000009
【図８】
2006282337.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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