(57)【要約】【課題】  各種の自動制御機能の入切設定を一括して操作可能にするものでありながら、安全に各種の自動制御を使用することが可能な作業車輌を提供する。【解決手段】  作業車輌に、農作業中に入設定すべき制御グループＡの自動制御機能１１０を入設定に切換えると共に、農作業状態に合わせて選択すべき制御グループＢの自動制御機能１２０のそれぞれを個別操作手段にて個別に入設定又は切設定にし得る作業モード１０１と、制御グループＡ及び制御グループＢの自動制御機能を全て切設定にする走行モード１００とを設け、これらモードの切換えを選択操作し得るモード操作手段を設ける。作業モードを選択した際、制御グループＡの自動制御機能１１０は入設定されると共に、制御グループＢの自動制御機能１２０は、操作者の個別操作が反映されて入切設定されるため、意識せずに入設定されることの防止が図れる。【選択図】      図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各種の自動制御機能による農作業動作と走行動作とを行い得る作業車輌において、
前記各種の自動制御機能のうちの特定の自動制御機能を入設定に切換えると共に、他の自動制御機能のそれぞれを個別に入切設定し得る個別操作手段の操作状態に基づき、前記他の自動制御機能のそれぞれを入設定又は切設定にする作業モードと、前記各種の自動制御機能を全て切設定にする走行モードと、に制御し得る制御手段と、
少なくとも前記作業モードと前記走行モードとを選択操作し得るモード操作手段と、を備えた、
ことを特徴とする作業車輌。
【請求項２】
前記特定の自動制御機能は、耕深自動制御機能、及び傾斜自動制御機能であり、
前記他の自動制御機能は、バックアップ制御機能、旋回アップ制御機能、前輪増速制御機能、及びオートブレーキ制御機能である、
ことを特徴とする請求項１記載の作業車輌。
【請求項３】
前記制御手段は、前記作業モードにおける前記他の自動制御機能の入設定又は切設定の状態を記憶する記憶手段を有し、
前記制御手段は、前記作業モードの制御開始時に、前記記憶手段に記憶された入設定又は切設定の状態に基づき、前記他の自動制御機能の入設定又は切設定を復帰する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の作業車輌。
【請求項４】
前記作業モードの終了時は、前記モード操作手段により前記作業モードから他のモードに変更選択された際であり、
前記作業モードの制御開始時は、前記モード操作手段により前記他のモードから前記作業モードに変更選択された際である、
ことを特徴とする請求項３記載の作業車輌。
【請求項５】
前記記憶手段は、前記モード操作手段により選択されているモードと、前記他の自動制御機能の入設定又は切設定の状態と、を随時記憶する不揮発性メモリ手段からなり、
前記制御手段の電源を入切し得る電源入切操作手段を備え、
前記制御手段は、前記電源入切操作手段により電源が切られた後、再度電源が入れられた際に、前記不揮発性メモリ手段に記憶されているモードで制御を開始する、
ことを特徴とする請求項３記載の作業車輌。
【請求項６】
前記制御手段は、
前記入設定されている他の自動制御機能のうち、車輌の状態に基づき自動的に制御するには不適切な自動制御機能を検知する不適切制御検知手段と、
前記不適切制御検知手段により検知された前記不適切な自動制御機能を切設定に切換える牽制手段と、を有する、
ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか記載の作業車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばトラクタに代表される作業車輌に係り、詳しくは農作業動作における各種の自動制御機能の入切設定を容易化した作業車輌に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、トラクタ等の走行車輌に作業機を取付けた作業車輌においては、農作業動作中に例えば自動的に作業機の傾きや耕深量を制御したり、自動的に走行車輌の旋回動作を補助したりするような各種の自動制御機能が備えられており、これら自動制御機能を用いることで農作業の効率向上が可能となるよう図られている。
【０００３】
一方で、例えば農作業動作から各自動制御機能が不要な走行動作に移る場合や農作業動作を休止する場合等、それら全ての自動制御機能を切設定（停止）することが望まれ、その後、農作業動作を再開する際に、それら停止した自動制御機能を容易に入設定状態に戻すことが望まれる。
【０００４】
そこで、各種の自動制御機能を一括して入切設定することが可能な一括スイッチを備えて、例えば高齢者や未熟練者等に対しても、操作の容易化を図ったものが提案されている（例えば特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１５９６２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上述した各種の自動制御機能は、農作業動作中に全ての機能を入設定すればよいというものではなく、農作業の状況によっては、入設定にすることが不要な自動制御機能や、例えば入設定にすることで安全性に影響するような、操作者が注意を要する自動制御機能もある。
【０００７】
しかしながら、上述の一括スイッチを備えたものにおいては、該一括スイッチの操作により、各種の自動制御機能の全てを一括して入設定にしてしまうため、一括して全ての自動制御機能を入設定した後、個別の操作で不要な自動制御機能を切設定する必要が生じる。このため、特に高齢者や未熟練者等にあっては、誤って不要な自動制御機能の切設定を行わないことに起因し、操作者が注意を要するような自動制御機能が意識せずに実行されてしまう虞があった。
【０００８】
そこで本発明は、各種の自動制御機能の入切設定を一括して操作可能にするものでありながら、安全に各種の自動制御機能を使用することが可能な作業車輌を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、各種の自動制御機能（例えば、１１０，１２０）による農作業動作と走行動作とを行い得る作業車輌（１）において、
前記各種の自動制御機能（例えば、１１０，１２０）のうちの特定の自動制御機能（１１０）を入設定に切換えると共に、他の自動制御機能（１２０）のそれぞれを個別に入切設定し得る個別操作手段（５２，５３，５４）の操作状態に基づき、前記他の自動制御機能（１２０）のそれぞれを入設定又は切設定にする作業モード（１０１）と、前記各種の自動制御機能（例えば、１１０，１２０）を全て切設定にする走行モード（１００）と、に制御し得る制御手段（４０）と、
少なくとも前記作業モード（１０１）と前記走行モード（１００）とを選択操作し得るモード操作手段（５１）と、を備えた、
ことを特徴とする作業車輌（１）にある。
【００１０】
請求項２に係る発明は、前記特定の自動制御機能は、耕深自動制御機能（１１１）、及び傾斜自動制御機能（１１３）であり、
前記他の自動制御機能は、バックアップ制御機能（１２１）、旋回アップ制御機能（１２２）、前輪増速制御機能（１２３）、及びオートブレーキ制御機能（１２４）である、
ことを特徴とする請求項１記載の作業車輌（１）にある。
【００１１】
請求項３に係る発明は、前記制御手段（４０）は、前記作業モード（１０１）における前記他の自動制御機能（１２０）の入設定又は切設定の状態を記憶する記憶手段（４４）を有し、
前記制御手段（４０）は、前記作業モード（１０１）の制御開始時に、前記記憶手段（４４）に記憶された入設定又は切設定の状態に基づき、前記他の自動制御機能（１２０）の入設定又は切設定を復帰する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の作業車輌（１）にある。
【００１２】
請求項４に係る発明は、前記作業モード（１０１）の終了時は、前記モード操作手段（５１）により前記作業モード（１０１）から他のモード（１００又は１０２）に変更選択された際であり、
前記作業モード（１０１）の制御開始時は、前記モード操作手段（５１）により前記他のモード（１００又は１０２）から前記作業モード（１０１）に変更選択された際である、
ことを特徴とする請求項３記載の作業車輌（１）にある。
【００１３】
請求項５に係る発明は、前記記憶手段は、前記モード操作手段（５１）により選択されているモード（例えば１００又は１０１）と、前記他の自動制御機能（１２０）の入設定又は切設定の状態と、を随時記憶する不揮発性メモリ手段（４４）からなり、
前記制御手段（４０）の電源を入切し得る電源入切操作手段を備え、
前記制御手段（４０）は、前記電源入切操作手段により電源が切られた後、再度電源が入れられた際に、前記不揮発性メモリ手段（４４）に記憶されているモード（例えば１００又は１０１）で制御を開始する、
ことを特徴とする請求項３記載の作業車輌（１）にある。
【００１４】
請求項６に係る発明は、前記制御手段（４０）は、前記入設定されている他の自動制御機能（１２０）のうち、車輌の状態に基づき自動的に制御するには不適切な自動制御機能を検知する不適切制御検知手段と、
前記不適切制御検知手段により検知された前記不適切な自動制御機能を切設定に切換える牽制手段と、を有する、
ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか記載の作業車輌（１）にある。
【００１５】
なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これは、発明の理解を容易にするための便宜的なものであり、特許請求の範囲の構成に何等影響を及ぼすものではない。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る本発明によると、操作者がモード操作手段により走行モードを選択操作することで、農作業動作の各種の自動制御機能を一括して停止することができるものでありながら、作業モードを選択することで、特定の自動制御機能の実行と、操作者が個別操作手段の操作で意識して入切設定した他の自動制御機能の実行とを一括して行うことができる。これにより、例えば高齢者や未熟練者であっても各種の自動制御機能による農作業動作と走行動作とを容易に行うことが可能となるものでありながら、例えば操作者が注意を要するような自動制御機能が、操作者が意識せずに実行されてしまうことを防ぐことができ、作業モードを選択するだけの簡単な操作で、安全に各種の自動制御機能を使用することができる。
【００１７】
請求項２に係る本発明によると、操作者が作業モードを選択するだけで、耕深自動制御機能、及び傾斜自動制御機能を個別に入切設定することなく、簡単に実行することができるものでありながら、バックアップ制御機能、旋回アップ制御機能、前輪増速制御機能、及びオートブレーキ制御機能が操作者が意識せずに実行されることを防ぐことができる。
【００１８】
請求項３に係る本発明によると、作業モードを一端終了し、再度作業モードを開始した際に、他の自動制御機能の入設定又は切設定の状態を復帰することができ、これによって、作業モードを終了した際の操作者の意思を継続したまま作業モードを再開することができ、安全に各種の自動制御機能を再開することができる。
【００１９】
請求項４に係る本発明によると、例えば農作業動作を一端終了して走行動作を行い、再度農作業動作を行うような場合などにあっても、操作者がモード操作手段を選択操作するだけで、作業モードを終了した際の操作者の意思を継続したまま作業モードを再開することができると共に、安全に各種の自動制御機能を再開することができる。
【００２０】
請求項５に係る本発明によると、例えばイグニッションキーなどの電源入切操作手段により制御手段の電源が切られ、再度電源が入れられるような場合などであっても、電源を切った際のモードで操作者の意思を継続したまま、当該モードで作業を再開することができる。また、例えば電源を切った際のモードが作業モードである場合は、再度電源が入れられた際に、操作者の意思を継続したまま作業モードを再開することができ、安全に各種の自動制御機能を再開することができる。
【００２１】
請求項６に係る本発明によると、自動的に制御するには不適切な自動制御機能を切設定に切換えることができるので、例えば操作者が個別操作手段によって切設定にし忘れたような自動制御機能を車輌の状態に基づき停止することができる。これにより、安全性の確保や無駄な制御の実行の防止を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明に係る実施の形態を図１ないし図１０に沿って説明する。図１は作業車輌を示す側面図、図２は作業車輌の操作パネル５０を示す正面図、図３は作業車輌の制御装置を示すブロック図、図４は制御装置によるメイン制御を示すフローチャート、図５は初期設定制御を示すフローチャート、図６はモード切換制御を示すフローチャート、図７は深さ制御の切換制御を示すフローチャート、図８はバックアップ制御の切換制御を示すフローチャート、図９は牽制制御を含む前輪増速制御の切換制御を示すフローチャート、図１０は各制御モードと各自動制御機能の入切設定との関係を示す図である。
【００２３】
図１に示すように、作業車輌（トラクタ）１は走行機体１０と作業機３０とで構成されており、走行機体１０は前輪６２及び後輪６３にて支持されている。前部のボンネット１８内にはエンジンが搭載され、エンジンの下方には、一体ミッションケース（図示せず）が取付けられている。一体ミッションケース内には、作業機３０に動力を伝達する主変速機構（図示せず）及び走行用に前輪６２或いは後輪６３に動力を伝達する副変速機構（図示せず）を備えている。
【００２４】
また、エンジンの動力は一体ミッションケース内の走行用の副変速機構に伝達され、該副変速機構にて変速されて、リアアクスルケース（図示せず）内の各ギヤを介して左右の後輪６３に伝達される。また、該副変速機構から分岐された動力は、プロペラシャフト（図示せず）、フロントアクスルケース（図示せず）内のギヤ、及びファイナルケース（図示せず）内のギヤを介して左右の前輪６２に伝達される。前輪６２はステアリングホイール１２を操作することで機械式な連繋機構を介して操舵される。
【００２５】
一方、走行機体１０の後部には、回転刃３１及びリヤカバー３３を有する作業機（ロータリ耕耘ユニット）３０が昇降リンク機構２０を介して連結されている。昇降リンク機構２０は、１個のアッパリンク２１と左右一対のロアリンク２２を備える三点式のもので、作業機３０以外にも種々の作業機を選択して装着可能である。
【００２６】
昇降リンク機構２０のロアリンク２２はリフトロッド２４を介してリフトアーム２３に吊り下げ支持され、リフトアーム２３は、その根元側に配置されたリフトシリンダ２７の伸長／収縮動作によって上下に回動される。したがって、リフトシリンダ２７を油圧駆動して作業機３０を上昇／下降動作させたり、任意の耕耘深さを設定したりすることが可能である。
【００２７】
また、リフトロッド２４は、リフトロッドシリンダ２５を介してリフトアーム２３に吊り下げ支持されており、リフトロッドシリンダ２５を油圧駆動して左右のリフトロッド２４の長さを異ならせることによって、作業機３０の左右傾き角度を任意に設定することが可能である。
【００２８】
一方、運転操作部５には、座席シート１５や、走行操作機器であるステアリングホイール１２、変速レバー１１、駆動方式（４ＷＤ／２ＷＤ）切換レバー（図示せず）等が配設されている。また、作業機操作機器として、ステアリングホイール１２の前方には操作パネル５０が配設されると共に、座席シート１５に隣接させて操作パネル１６が配置されており、操作パネル１６の下方にはマイコンユニット４０（近傍に角速度センサ１４）が配置されている。操作パネル１６には、作業に関する各種設定や切換えを行うためのスイッチやボリュームが配置されている。
【００２９】
図２に示すように、前記操作パネル５０は、押し操作するたびに選択される内容が順次切り換わるパネルタッチ型スイッチで構成されている。該操作パネル５０には走行モード、作業モード、任意設定（おこのみ）モードのいずれかに選択するモード切換（おまかせ）スイッチ５１、バックアップ制御の入切用の切換スイッチ５２、旋回アップ制御の入切用の切換スイッチ５３、及び押し操作するたびに、前輪増速制御が「入」状態、前輪増速制御及びオートブレーキ制御が「入」状態、前輪増速制御及びオートブレーキ制御が共に「切」状態に切換えられる切換スイッチ５４が配設されている。
【００３０】
また、操作パネル５０の各スイッチの右側には選択状態や入切設定状態を点灯によって示すＬＥＤからなる表示ランプが配設されている。モード切換（おまかせ）スイッチ５１には走行モードが選択されているときに点灯する表示ランプＬ１、作業モードが選択されているときに点灯する表示ランプＬ２、及び任意設定（おこのみ）モードが選択されているときに点灯する表示ランプＬ３がそれぞれ備えられている。バックアップ制御の入切用の切換スイッチ５２には入設定のときに点灯する表示ランプＬ４が、旋回アップ制御の入切用の切換スイッチ５３には入設定のときに点灯する表示ランプＬ５が、それぞれ備えられている。前輪増速制御及びオートブレーキ制御の入切用の切換スイッチ５４には前輪増速制御が入設定のときに点灯する表示ランプＬ６、オートブレーキ制御が入設定のときに点灯する表示ランプＬ７が、それぞれ備えられている。
【００３１】
なお、運転操作部５には、座席シート１５に隣接した位置に、図示を省略した、耕深自動制御の入切設定を行う耕深自動制御切換スイッチ、耕深深さを調整する耕深調整ボリュームスイッチ、傾斜自動制御の入切設定を行う傾斜自動制御切換スイッチ、及び傾斜角度を調整する傾斜調整ボリュームスイッチが配設されている。
【００３２】
図３に示すように、マイコンユニット４０は、ＣＰＵ４１、ＲＡＭ４２、フラッシュメモリ４３を有するマイクロコンピュータ（以下、マイコン）７０、電源５９、デジタル入力回路７３、アナログ入力回路７１、不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read-Only  Memory）４４、通信回路７２、ドライバ（駆動回路）４５などを用いて構成される電子回路である。該マイコンユニット４０の入力側には、電源５９のほか、上記モード切換（おまかせ）スイッチ５１、バックアップ制御切換スイッチ５２、旋回アップ制御切換スイッチ５３、前輪増速・オートブレーキ制御切換スイッチ５４、がデジタル入力回路７３を介して、またリフトアーム角センサ２６（図１参照）、リフトロッドシリンダセンサ２８、ポジションレバーセンサ２９、傾斜センサ１３（図１参照）、角速度センサ１４（図１参照）、耕深センサ３２などの各種センサがアナログ入力回路７１を介して接続されている。なお、これらデジタル入力回路７３又はアナログ入力回路７１には、図示を省略した、耕深自動制御切換スイッチ、耕深調整ボリュームスイッチ、傾斜自動制御切換スイッチ、及び傾斜角度を調整する傾斜調整ボリュームスイッチ等も接続されている。
【００３３】
また、該マイコンユニット４０の出力側には、ＬＣＤで構成された表示部４６のほか、ランプ（ＬＥＤを含む）４７、ブザー４８、ソレノイド（例えばリフトアーム上昇用ソレノイド）４９等がドライバ４５を介して接続されている。
【００３４】
ここで、各種の自動制御機能の概略を説明する。
【００３５】
〔耕深自動制御〕
耕深設定ボリューム（図示せず）の設定耕深の入力信号と、耕深センサ３２によりリヤカバー３３の回転角を検出することで得られた検出信号はマイコンユニット４０に送られ、マイコンユニット４０からの制御指令に基づき、リフトシリンダ２７を油圧駆動して作業機３０を上昇／下降動作させる。これにより適正な作業耕深に耕深制御することが可能となる。
【００３６】
〔Ｓモード〕
耕深自動制御の実行中に、マイコンユニット４０では、耕耘負荷変動に伴うエンジン回転数変化量を演算したり、予め検出した基準データと比較するなどして制御指令を決定する。この制御指令に基づき、リフトシリンダ２７を油圧駆動して作業機３０の耕深の深さを制御させる。つまり、耕耘負荷の増大に伴うエンジン回転の低下にあわせて作業機３０の深さが自動的に浅くされることになる。これにより、耕耘負荷の増大に伴うエンスト等の不都合を回避できる。
【００３７】
なお、上記耕深自動制御と上記Ｓモードとは、共に作業機３０の耕深の深さを制御するものであるため、本明細書中においては、耕深自動制御とＳモードとを併せて制御するものを「深さ制御」という。
【００３８】
〔傾斜自動制御〕
傾斜設定ボリューム（図示せず）の設定傾斜角度の入力信号と、傾斜センサ１３及び角速度センサ１４により走行機体１０のローリング角度から得られた検出信号はマイコンユニット４０に送られ、マイコンユニット４０からの制御指令に基づき、リフトロッドシリンダ２５を油圧駆動で伸長／短縮して左右のリフトロッド２４の長さを異ならせる。これにより作業機３０の左右傾き角度が適正に傾斜制御することが可能となる。
【００３９】
〔クイックアップ制御〕
クイックアップスイッチ（又はクイックアップレバー）（図示せず）が操作され、その入力信号を受けたマイコンユニット４０からの制御指令に基づき、作業機３０を設定された上限位置まで自動的に上昇させる。これにより簡単な操作で作業機３０を設定上限位置まで上昇させることが可能となる。
【００４０】
〔バックアップ制御〕
例えば、前後進切換操作レバー（図示せず）の後進位置への操作が検出されると、マイコンユニット４０からの制御指令に基づき、作業機３０を設定された上限位置まで自動的に上昇させる。このバックアップ制御を行えば、例えば操作者が作業機３０を上昇操作し忘れるということがなくなり安全性を向上させることが可能となる。
【００４１】
〔旋回アップ制御〕
ステアリングホイール１２により一定角以上の操舵角を与えられたことが検出されると、マイコンユニット４０からの制御指令に基づき、作業機３０を設定された上限位置まで自動的に上昇させる。これにより例えばＵターンする場合などでも、ステアリングホイールの操作だけで作業機３０を設定上限位置まで上昇させることができ、操作の容易化が可能となる。
【００４２】
〔前輪増速制御〕
ステアリングホイール１２により一定角以上の操舵角を与えられたことが検出されると、マイコンユニット４０からの制御指令に基づき、前輪６２が後輪６３よりも高速で駆動される。これにより小回り旋回が可能となっている。なお、本実施の形態では略々２倍に増速されるので、例えば操作パネル５０などには「倍速」と表記されているが、増速の程度を限定するものではない。
【００４３】
〔オートブレーキ制御〕
ステアリングホイール１２により一定角以上の操舵角を与えられると、その操舵量に基づき機械的な連繋機構（図示せず）を介して旋回内側の後輪６３のブレーキ装置（図示せず）が制動作動される。すなわち、ステアリングホイール１２を操作することにより、旋回内側の後輪６３に軽くブレーキが作用する。これにより小回り旋回が可能となっている。
【００４４】
次に、本発明に係る作業車輌１の制御について図４〜図９に沿って説明する。
【００４５】
例えば操作者が運転操作部５にあり電源入切操作手段であるイグニッションをオンにするなどして電源５９を投入すると、図４に示すメイン制御が開始される。するとまず、初期設定制御（Ｓ１）が行われ、図５に示すように、各制御の前回制御時の状態データを制御データの初期データとする（Ｓ１−１）。詳細には、マイコン７０がＥＥＰＲＯＭ４４に格納されている、イグニッションのオフ時におけるモードに関するデータ、及びそのモード（特に作業モード及び任意設定モード）における自動制御の入切設定状態のデータをＲＡＭ４２に読み込み、これらのデータを初期データとする。
【００４６】
これにより、ＣＰＵ４１がイグニッションのオフ時におけるモードと当該モードにおける各種自動制御の入切設定（走行モードは除く）とを復帰し、前回電源を切ったときの制御モードが再現される。なお、この入切設定状態に応じて表示パネル５０等の各表示ランプが点灯し、再現された制御モードや入切設定状態が操作者等に報知される。
【００４７】
このように初期設定制御が終了すると、以降は、図４に示すように、例えば操作者によりモード切換スイッチ（おまかせ）５１に入力があった際に制御モードを切換えるモード切換制御（Ｓ２）、また、このときの制御モードや各種自動制御の入切設定状態により、深さ制御（耕深自動制御及びＳモード）、傾斜自動制御、クイックアップ制御、バックアップ制御、旋回アップ制御、前輪増速制御、及びオートブレーキ制御が作動し（Ｓ３〜Ｓ９）、ステップＳ２へ戻って繰り返される。つまり、これらモード切換制御や各種の自動制御は同時進行的に処理が行われる。
【００４８】
ついで、モード制御（Ｓ２）について図６に沿って詳細説明する。図６に示すように、モード切換制御が開始され（Ｓ２−１）、モード切換スイッチ５１（図２参照）に操作入力が検出されない場合は（Ｓ２−２のＮｏ）、そのままリターンし、つまり制御モードの切換えは行われない。ここで、例えばモード切換スイッチ５１に操作入力があり、該スイッチ５１により操作入力が検出されると（Ｓ２−２のＹｅｓ）、まず、マイコン７０は、現在の制御モードが走行モードであるか否かを判定する（Ｓ２−３）。ここで、走行モードである場合は（Ｓ２−３のＹｅｓ）、作業モードに切換え（Ｓ２−５）、走行モードでない場合は（Ｓ２−３のＮｏ）、現在の制御モードが作業モードであるか否かを判定する（Ｓ２−４）。更にここで、作業モードである場合は（Ｓ２−４のＹｅｓ）、任意設定（おこのみ）モードに切換え（Ｓ２−８）、作業モードでない場合は（Ｓ２−４のＮｏ）は、走行モードに切換える（Ｓ２−１１）。
【００４９】
上記ステップＳ２−５において、制御モードが走行モード１００から作業モード１０１に切換えられると、図１０に示すように、特定の自動制御機能１１０である耕深自動制御１１１、Ｓモード１１２、傾斜自動制御１１３、及びクイックアップ制御１１４（以下、「制御グループＡ」ともいう）は、切設定の禁止要求がなされ（例えば切設定禁止のフラグがＯＮされ）、つまり強制的に入設定処理されると共に、他の自動制御機能１２０であるバックアップ制御１２１、旋回アップ制御１２２、前輪増速制御１２３、及びオートブレーキ制御１２４（以下、「制御グループＢ」ともいう）は、任意設定の許可要求がなされる（例えば任意設定許可のフラグがＯＮされる）（Ｓ２−６）。続いて、ＥＥＰＲＯＭ４４より、詳しくは後述するように各自動制御機能の入切設定切換え時に記憶されたデータ、つまり前回の作業モード終了時のデータを読み込み、制御グループＡと制御グループＢとの入切設定の状態を前回の作業モード終了時の状態に戻す（Ｓ２−７）。なお、図１０において、「○」は入設定、「△」は任意設定、「×」は切設定であることを示している。
【００５０】
また、上記ステップＳ２−８において、制御モードが作業モード１０１から任意設定モード１０２に切換えられると、図１０に示すように、制御グループＡと制御グループＢとは、任意設定の許可要求がなされる（例えば任意設定許可のフラグがＯＮされる）（Ｓ２−９）。続いて、ＥＥＰＲＯＭ４４より、詳しくは後述するように各自動制御機能の入切設定切換え時に記憶されたデータ、つまり前回の作業モード終了時のデータを読み込み、制御グループＡと制御グループＢとの入切設定の状態を前回の任意設定モード終了時の状態に戻す（Ｓ２−１０）。
【００５１】
更に、上記ステップＳ２−１１において、制御モードが任意設定モード１０２から走行モード１００に切換えられると、図１０に示すように、制御グループＡと制御グループＢとは、設定禁止要求がなされる（例えば設定禁止のフラグがＯＮされる）（Ｓ２−１２）。この際は、制御グループＡと制御グループＢとの入切設定の状態を強制的に切設定に処理する（Ｓ２−１３）。
【００５２】
なお、以上説明したモード切換制御において、モード切換スイッチ５１が操作される毎に、順次、走行モード１００、作業モード１０１、任意設定モード１０２に切換えられ、各自動制御機能がその都度入切設定されるものを説明したが、例えば走行モード１００から任意設定モード１０２に選択する際など、作業モード１０１を経由する形になり、つまり任意設定により切設定されるべき自動制御機能が一旦強制的に入設定された後、直ぐに切設定になるようなハンチングを起こす可能性がある。そのため、モード切換自体は、モード切換スイッチ５１の操作に対して、例えばタイマーなどにより所定の短時間の不感帯を設けて、ハンチングを防止するようにしてもよい。
【００５３】
ついで、制御グループＡの自動制御機能の切換制御について説明する。上述のように制御モードが切換えられて選択されると、その選択された制御モードに順じて、各自動制御機能が対応する切換えスイッチ（個別操作手段）に応じて切換制御されることになる。ここでは、制御グループＡの一例として、深さ制御（耕深自動制御１１１及びＳモード１１２）の切換制御について図７に沿って説明する。
【００５４】
図４に示すように、深さ制御（Ｓ３）が行われている間は、図７に示すように、該深さ制御において切換制御が開始される（Ｓ３−１）。まず、上述したように走行モード１００である場合は設定禁止要求が出力されているため（図６のＳ２−１１、Ｓ２−１２参照）、該設定禁止要求があることを判定し（Ｓ３−２のＹｅｓ）、そのままリターンし、深さ制御切換スイッチの操作とは無関係に（操作を受付けず）、上述のように強制的に切設定にされる（図６のＳ２−１３参照）。
【００５５】
一方、作業モード１０１又は任意設定モード１０２である場合は設定禁止要求がないので（Ｓ３−２のＮｏ）、深さ制御切換スイッチの操作があるか否かの判定し（Ｓ３−３）、該スイッチの操作があるまでリターンして待機した状態となり、つまり該スイッチの操作入力を受付ける状態となる。ここで、深さ制御切換スイッチの操作入力があった場合は（Ｓ３−３のＹｅｓ）、まず、深さ制御の入切設定を切換え、即ち、切設定であれば入設定に切換え、入設定であれば切設定に切換える（Ｓ３−４）。
【００５６】
続いて、切設定の禁止要求があるか否かを判定する（Ｓ３−５）。ここで、例えば制御モードが作業モード１０１である場合は、当該深さ制御（耕深自動制御１１１及びＳモード１１２）が図１０に示すように制御グループＡであり、切設定の禁止要求がなされているので（図６のＳ２−６参照）、深さ制御が切設定であるか否かを判定する（Ｓ３−６）。該深さ制御が入設定である場合には（Ｓ３−６のＮｏ）、そのままステップＳ３−８に進み、また、該深さ制御が切設定である場合には（Ｓ３−６のＹｅｓ）、作業モード１０１であるので強制的に入設定にする（Ｓ３−７）。そして、マイコン７０は、作業モード１０１において深さ制御が入設定であることをＥＥＰＲＯＭ４４に書き込み（記憶）する（Ｓ３−８）。これによって、例えば操作者によりイグニッションがオフされて電源５９からの電力供給が断たれたり、制御モードが他のモードに切換えられたりしても、次回の作業モード１０１への切換え時において深さ制御が入設定であることが読み出されるため（図６のＳ２−７参照）、次回の作業モード１０１への切換え時に深さ制御の入設定が復帰される。
【００５７】
一方、深さ制御の入切設定を切換えた後（Ｓ３−４）、例えば制御モードが任意設定モード１０２である場合は、切設定の禁止要求が出力されてないので（Ｓ３−５のＮｏ）、そのままステップＳ３−８に進む。そして、マイコン７０は、任意設定モード１０２において深さ制御が入設定又は切設定であることをＥＥＰＲＯＭ４４に書き込み（記憶）する（Ｓ３−８）。これによって同様に、次回の任意設定モード１０２への切換え時において深さ制御の入切設定が読み出されるため（図６のＳ２−１０参照）、次回の任意設定モード１０２への切換え時に深さ制御の入切設定が復帰される。
【００５８】
以上、深さ制御（Ｓ３）の切換制御を一例に説明したが、制御グループＡである傾斜自動制御１１３（Ｓ４）及びクイックアップ制御１１４（Ｓ５）についても同様の切換制御が行われる。
【００５９】
ついで、制御グループＢの自動制御機能の切換制御について説明する。ここでは、制御グループＢの一例として、バックアップ制御１２１の切換制御について図８に沿って説明する。
【００６０】
図４に示すように、バックアップ制御（Ｓ６）が行われている間は、図８に示すように、該バックアップ制御において切換制御が開始される（Ｓ６−１）。まず、上述したように走行モード１００である場合は設定禁止要求が出力されているため（図６のＳ２−１１、Ｓ２−１２参照）、該設定禁止要求があることを判定し（Ｓ６−２のＹｅｓ）、そのままリターンし、深さ制御切換スイッチの操作とは無関係に（操作を受付けず）、上述のように強制的に切設定にされる（図６のＳ２−１３参照）。
【００６１】
一方、作業モード１０１又は任意設定モード１０２である場合は設定禁止要求がないので（Ｓ６−２のＮｏ）、バックアップ制御切換スイッチの操作があるか否かの判定し（Ｓ６−３）、該スイッチの操作があるまでリターンして待機した状態となり、つまり該スイッチの操作入力を受付ける状態となる。ここで、バックアップ制御切換スイッチの操作入力があった場合は（Ｓ６−３のＹｅｓ）、バックアップ制御の入切設定を切換え、即ち、切設定であれば入設定に切換え、入設定であれば切設定に切換える（Ｓ６−４）。
【００６２】
そして、マイコン７０は、作業モード１０１又は任意設定モード１０２においてバックアップ制御が入設定又は切設定であることを（制御モード別に）ＥＥＰＲＯＭ４４に書き込み（記憶）する（Ｓ６−５）。これによって同様に、次回の作業モード１０１又は任意設定モード１０２への切換え時においてバックアップ制御の入切設定が読み出されるため（図６のＳ２−７、Ｓ２−１０参照）、次回の作業モード１０１又は任意設定モード１０２への切換え時に、そのモードにおけるバックアップ制御の入切設定が復帰される。
【００６３】
以上、バックアップ制御（Ｓ６）の切換制御を一例に説明したが、制御グループＢである旋回アップ制御１２２（Ｓ７）、前輪増速制御１２３（Ｓ８）、及びオートブレーキ制御１２４（Ｓ９）についても同様の切換制御が行われる。
【００６４】
つづいて、作業車輌１の状態に応じて自動的に制御を行うには不適切な自動制御機能を切設定にする牽制制御について、制御グループＢの前輪増速制御１２３を一例として図９に沿って説明する。
【００６５】
上述の制御グループＢの切換制御と同様に、前輪増速制御１２３（Ｓ８）が行われている間は、図９に示すように、該前輪増速制御において切換制御が開始され（Ｓ８−１）、走行モード１００である場合は設定禁止要求があることを判定し（Ｓ６−２のＹｅｓ）、そのままリターンして、上述のように強制的に切設定する（図６のＳ２−１３参照）。また、作業モード１０１又は任意設定モード１０２である場合は（Ｓ８−２のＮｏ）、前輪増速制御切換スイッチ５４の操作がない場合はそのまま後述の牽制制御（Ｓ８−６）に進み、該スイッチ５４の操作入力があった場合は（Ｓ８−３のＹｅｓ）、前輪増速制御１２３の入切設定を切換える（Ｓ８−４）。そして、作業モード１０１又は任意設定モード１０２において前輪増速制御１２３が入設定又は切設定であることを（制御モード別に）ＥＥＰＲＯＭ４４に書き込み（記憶）する（Ｓ８−５）。
【００６６】
ここで、前輪増速制御１２３における牽制条件に該当するか否かを判定する（Ｓ８−６）。この前輪増速制御１２３は、特に作業車輌１が比較的高速で走行している際に行うには不適切であり、また、４輪駆動（４ＷＤ）の状態でなく、２輪駆動の状態であっても不適切である。そこで、例えば上記変速レバー１１や駆動方式切換レバーの位置検出に基づき、変速段（速度状態）が高速段（高車速）である場合や駆動状態が２輪駆動である場合は、牽制条件に該当することを判定し（Ｓ８−６のＹｅｓ）、前輪増速制御１２３の禁止処理を行い、つまり前輪増速制御１２３を強制的に切設定にする（Ｓ８−７）。これにより、安全性の確保や無駄な前輪増速制御の実行の防止が図られる。なお、牽制条件に該当しない場合は（Ｓ８−６のＮｏ）、牽制制御を行わず、つまり上述の入切設定切換え（Ｓ８−４）に応じて、前輪増速制御１２３の入切が行われる。
【００６７】
なお、ここでは前輪増速制御に牽制制御を行う場合を一例に説明したが、これ以外の自動制御機能についても牽制条件に応じて牽制制御を行って良いことは、いうまでもない。また、上述の前輪増速制御の牽制制御において、牽制条件として、速度状態と駆動状態とを条件としているものを例に説明したが、これらに限るものでなく、特に前輪増速制御以外の自動制御機能において牽制条件がそれぞれ異なることは、勿論のことである。
【００６８】
以上のように、本発明の実施の形態に係る作業車輌１によると、モード操作手段５１により走行モード１００を選択操作することで、農作業動作の各種の自動制御機能１１０，１２０を一括して切設定することができるものでありながら、作業モード１０１を選択することで、制御グループＡの自動制御機能１１０の入設定と、操作者が個別操作手段（５２，５３，５４等）の操作で意識して入切設定する制御グループＢの自動制御機能１２０の入切設定とを一括して行うことができる。これにより、例えば高齢者や未熟練者であっても各種の自動制御機能１１０，１２０による農作業動作と走行動作とを容易に行うことが可能となるものでありながら、例えば操作者が注意を要するような自動制御機能１２０が、操作者が意識せずに実行されてしまうことを防ぐことができ、作業モード１０１を選択するだけの簡単な操作で、安全に各種の自動制御機能１１０，１２０を使用することができる。
【００６９】
更に、操作者が作業モード１０１を選択するだけで、耕深自動制御機能１１１、及び傾斜自動制御機能１１３を個別に入切設定することなく、簡単に実行することができるものでありながら、バックアップ制御機能１２１、旋回アップ制御機能１２２、前輪増速制御機能１２３、及びオートブレーキ制御機能１２４が操作者が意識せずに実行されることを防ぐことができる。
【００７０】
また、作業モード１０１における制御グループＢの自動制御機能１２０の入切設定を順次（特に切換え時に）記憶するので、作業モード１０１を一端終了し、再度作業モード１０１を開始した際に、他の自動制御機能１２０の入設定又は切設定の状態を復帰することができ、これによって、作業モード１０１を終了した際の操作者の意志を継続したまま作業モード１０１を再開することができ、安全に各種の自動制御機能１１０，１２０を再開することができる。
【００７１】
更に、例えば農作業動作を一端終了して走行動作を行い、再度農作業動作を行うような場合などにあっても、操作者がモード操作手段５１を選択操作するだけで、作業モード１０１を終了した際の操作者の意思を継続したまま作業モード１０１を再開することができると共に、安全に各種の自動制御機能１１０，１２０を再開することができる。
【００７２】
また、例えばイグニッションキーなどの電源入切操作手段によりマイコンユニット４０の電源５９が切られ、再度電源５９が入れられるような場合などであっても、電源５９を切った際の制御モードで操作者の意志を継続したまま、当該モードで作業を再開することができる。また、例えば電源を切った際のモードが作業モード１０１である場合は、再度電源が入れられた際に、操作者の意思を継続したまま作業モード１０１を再開することができ、安全に各種の自動制御機能１１０，１２０を再開することができる。
【００７３】
また、自動的に制御するには不適切な自動制御機能を切設定に切換えることができるので、例えば操作者が個別操作手段（５１，５２，５３，５４等）によって切設定にし忘れたような自動制御機能を車輌の状態に基づき停止することができる。これにより、安全性の確保や無駄な制御の実行の防止を図ることができる。
【００７４】
また、制御モードの選択状態、各種の自動制御機能の入切設定の状態は、表示パネル５０や表示パネル１６等における表示ランプ（Ｌ１〜Ｌ７等）により表示されるので、操作者が一見してそれらの状態を把握することができ、操作者が意識せずに各制御が実行されてしまうこと等をより確実に防ぐことができて、より安全性を向上することができる。
【００７５】
なお、本実施の形態では作業車輌の一例であるトラクタについて説明したが、各種の自動制御機能が使用可能な作業車輌（例えばコンバインなど）であれば、どのような作業車輌であっても本発明を適用することが可能である。
【００７６】
また、本実施の形態においては、自動制御機能として、耕深自動制御、Ｓモード、傾斜自動制御、クイックアップ制御、バックアップ制御、旋回アップ制御、前輪増速制御、オートブレーキ制御等を例に説明したが、これらに限るものでない。更に、本実施の形態における自動制御機能の制御グループの区分は、これに限定するものでなく、本発明を適用する作業車輌の農作業動作に合わせて、適宜区分されるべきものである。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】作業車輌を示す側面図。
【図２】作業車輌の操作パネルを示す正面図。
【図３】作業車輌の制御装置を示すブロック図。
【図４】制御装置によるメイン制御を示すフローチャート。
【図５】初期設定制御を示すフローチャート。
【図６】モード切換制御を示すフローチャート。
【図７】深さ制御の切換制御を示すフローチャート。
【図８】バックアップ制御の切換制御を示すフローチャート。
【図９】牽制制御を含む前輪増速制御の切換制御を示すフローチャート。
【図１０】各制御モードと各自動制御機能の入切設定との関係を示す図。
【符号の説明】
【００７８】
１      作業車輌
４０    制御手段（マイコンユニット）
４４    記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）
５０    操作パネル
５１    モード操作手段（モード切換スイッチ）
５２    個別操作手段（バックアップ制御切換スイッチ）
５３    個別操作手段（旋回アップ制御切換スイッチ）
５４    個別操作手段（前輪増速制御及びオートブレーキ制御切換スイッチ）
１００  走行モード
１０１  作業モード
１１０  特定の自動制御機能（制御グループＡ）
１１１  耕深自動制御機能
１１３  傾斜自動制御機能
１２０  他の自動制御機能（制御グループＢ）
１２１  バックアップ制御機能
１２２  旋回アップ制御機能
１２３  前輪増速制御機能
１２４  オートブレーキ制御機能
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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