(57)【要約】      （修正有）【課題】駆動モータの正転や逆転等の動作条件で駆動モータに流れる電流を検出できると共に、モータ回生制御時に駆動モータで発生する逆起電流を検出して、高精度な回生ブレーキ制御を実現できる開閉体制御装置の提供。【解決手段】ドア駆動モータ６に流れる電流を検出して検出電流信号を出力する電流検出手段１２と、ドア駆動モータ６の正転・逆転・回生ブレーキ状態のいずれか一つを機械的接点により選択切替可能なリレー２３，２４と、速度検出手段（２８，１３）からの速度信号，位置検出手段（２８，１４）からの位置信号及び前記検出電流信号からドア駆動モータ６を制御する制御手段（１０，１６，１７）を備えており、しかも、電流検出手段１２は、ドア駆動モータ６の正転・逆転・回生ブレーキ状態のいずれの状態においてもドア駆動モータ６の電流を検知可能に、リレー２３，２４とドア駆動モータ６を備える駆動回路１１に設けられている。【選択図】図２
2006241866.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドア開口開閉用の開閉体を開閉駆動する駆動モータと、前記開閉体の開閉速度を検出して速度信号を出力する速度検出手段と、前記開閉体の開閉位置を検出して位置信号を出力する位置検出手段と、前記駆動モータに流れる電流を検出して検出電流信号を出力する電流検出手段と、前記駆動モータの正転・逆転・回生ブレーキ状態のいずれか一つを機械的接点により選択切替可能な切替手段と、前記速度信号，前記位置信号及び前記検出電流信号から前記駆動モータを制御する制御手段を備える開閉体制御装置であって、
前記電流検出手段は、前記駆動モータの正転・逆転・回生ブレーキ状態のいずれの状態においても前記駆動モータの電流を検知可能に、前記切替手段と前記駆動モータを備える回路中に設けられていることを特徴とする開閉体制御装置。
【請求項２】
前記電流検出手段は、前記切替手段により切り替えられる前記駆動モータの回生ブレーキ状態の閉回路中に設けられた抵抗と、前記抵抗の両端間に発生する電圧から電流を検出する検出器を備えることを特徴とする請求項１に記載の開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ドア開口の開閉体を開閉する駆動モータが正転・逆転・回生ブレーキ状態のいずれかに切り替え制御される開閉体制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から車両のスライドドアをモータで駆動して自動開閉する車両用スライドドア開閉制御装置が知られている。この種の車両用スライドドア開閉制御装置としては、モータの回転数を回転数検出部により検出して、この回転数検出部によって検出した所定時間当たりのモータの回転数からスライドドアの移動速度を算出し、算出したスライドドアの移動速度と目標移動速度とに基づいてモータの駆動力を制御するように、デューティ比を制御するＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御するようにしたものが考えられている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
しかし、このような車両用スライドドア開閉制御装置では、車両が上り坂や下り坂等の急傾斜地などに停車している場合において、スライドドアをモータにより開閉制御する際に、スライドドアの自重の開閉方向への分力がモータに負荷として作用する。このため、スライドドアがモータにより坂の下方に移動する方向に移動制御される際に、十分な減速力が得られないと言うことが指摘されている（例えば特許文献２参照）。
【０００４】
この問題を解消すべく、４個の半導体スイッチング素子を用いてモータのＰＷＭ制御とモータ回生制御を切り替え可能に設けて、車両が上り坂や下り坂等の急傾斜地などに停車している場合において、スライドドアがモータにより坂の下方に移動する方向に移動制御されるには、モータ回生制御に切り替えることで、モータ回生起電力による強力な回生ブレーキ力をモータに発生させ、スライドドアに十分な減速力が得られるようにしたスライドドアの開閉制御装置が考えられている（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
また、このスライドドアの開閉制御装置では、高価な半導体スイッチング素子の使用を減らするために、モータの正転や逆転、モータ回生制御への切り替えを機械的接点のあるリレーで行うようにすることも考えられている。
【０００６】
しかし、モータのＰＷＭ制御からモータ回生制御に切り替えた瞬間には、モータ回生起電力による強力な回生ブレーキ力がモータに発生し、スライドドアの滑らかな移動制御ができないものであった。
【０００７】
この問題を解決するものとして、４個のリレーと一つの半導体素子を用いてモータのＰＷＭ制御とモータ回生制御を切り替え可能に設けると共に、モータ回生制御時にはＰＷＭ制御用の半導体素子によりモータの回生ブレーキ力を制御するようにした開閉体駆動制御装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。
【０００８】
しかしながら、この開閉体駆動制御装置では、使用されるリレーの個数が４個と多くなり、やはりコスト高になるものであった。
【０００９】
これを解消するために、２個のリレーと１個のスイッチング素子（半導体素子）を用いてモータの正転や逆転、モータ回生制御への切り替えを行うようにしたモータ駆動制御装置が考えられている（例えば特許文献４参照）。
【００１０】
また、このモータ駆動制御装置では、スイッチング素子とグランドとの間にシャント抵抗を介装して、シャント抵抗とスイッチング素子との間の部分から分岐して温度検出用のサーミスタを接続し、このサーミスタで検出した温度に基づいてモータの加熱防止や挟み込み検知等を行うことも考えられている。或いは、シャント抵抗の両端間に発生する電圧を計測することで、モータの加熱防止や挟み込み検知等を行うことも考えられている。
【特許文献１】特開２００３−１８２３６８号公報
【特許文献２】特願平９−４９０６５号（特開平１０−２４６０６１号公報）
【特許文献３】特開２００４−１０６７２９号公報
【特許文献４】特開２００３−２１９６８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、このモータ駆動制御装置では、部品の削減によるコストダウンを図ることができるものの、モータ回生制御時にスイッチング素子がＯＦＦされるために、シャント抵抗にモータで発生する逆起電流が流れず、モータ回生制御時にモータの加熱防止や挟み込み検知等の高精度な制御を行うことができないものであった。
【００１２】
そこで、この発明は、駆動モータの正転や逆転等の動作条件で駆動モータに流れる電流を検出できると共に、モータ回生制御時に駆動モータで発生する逆起電流を検出して、高精度な回生ブレーキ制御を実現できる開閉体制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この目的を達成するため、請求項１の発明は、ドア開口開閉用の開閉体を開閉駆動する駆動モータと、前記開閉体の開閉速度を検出して速度信号を出力する速度検出手段と、前記開閉体の開閉位置を検出して位置信号を出力する位置検出手段と、前記駆動モータに流れる電流を検出して検出電流信号を出力する電流検出手段と、前記駆動モータの正転・逆転・回生ブレーキ状態のいずれか一つを機械的接点により選択切替可能な切替手段と、前記速度信号，前記位置信号及び前記検出電流信号から前記駆動モータを制御する制御手段を備えている。しかも、前記電流検出手段は、前記駆動モータの正転・逆転・回生ブレーキ状態のいずれの状態においても前記駆動モータの電流を検知可能に、前記切替手段と前記駆動モータを備える回路中に設けられている。
【発明の効果】
【００１４】
この構成によれば、駆動モータの正転や逆転等の動作条件で駆動モータに流れる電流を検知できると共に、モータ回生制御時に駆動モータで発生する逆起電流を検知して、高精度な回生ブレーキ制御を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
[構成]
図１（ａ）において、１はワンボックスカー等の動車（車両）の車体、２は車体１のフロントドアである。この車体１の側部には、図１（ｂ）に示したようにフロントドア２の後方に位置させてドア開口３が形成されている。このドア開口３は、図１（ａ），図１（ｂ）に示したスライドドア（開閉体）４で開閉可能に設けられている。このスライドドア４は、矢印５で示したように前後にスライド可能に車体１の側部に取り付けられている。
【００１６】
また、スライドドア４は、直流モータであるドア駆動モータ６により前後にスライド移動させられて、ドア開口３の自動開閉ができるようになっている。このドア駆動モータ６は、図２に示した制御回路（制御手段）７により駆動制御されるようになっている。
【００１７】
この制御回路７は、図２に示したように、スイッチ操作判断部８，駆動判断部９，駆動方向／回生制御切り替え部１０，駆動回路１１，電流検出手段１２，速度算出部１３，ドア位置算出部１４，挟み込み判断部１５，回生制御切り替え判断部１６，フィードバック制御装置１７，フィードバックゲイン算出部１８，目標速度演算部（目標速度生成部）１９等を有する。この制御回路７の詳細を以下に説明する。
【００１８】
上述のスイッチ判断部８には、乗員により操作されるドア操作スイッチ２０及びメインスイッチ２１からの操作信号が入力される。このドア操作スイッチ２０は操作状態によってスライドドア４の開操作信号と閉操作信号の一方を出力する２つのスイッチ部（図示せず）を有する。また、メインスイッチ２１はスライドドア制御の許可，禁止を行う信号を出力する。そして、スイッチ判断部８は、ドア操作スイッチ２０からの操作信号が開操作信号と閉操作信号の何れであるか、及びメインスイッチ２１からの操作信号がスライドドア制御の許可，禁止の何れであるかを判断して、判断結果を駆動判断部９に入力する。
【００１９】
また、この駆動判断部９には、ハーフラッチスイッチ２２からの信号及び挟み込み判断部１５からの信号が入力されるようになっている。このハーフラッチスイッチ２２は、スライドドア４の全閉を検知するためのスイッチである。
【００２０】
更に、駆動判断部９は、スイッチ操作判断部８，ハーフラッチスイッチ２２からの信号及び挟み込み判断部１５等からの信号に基づいて、開閉動作，作動停止を判断して、その判断に基づく駆動方向や作動停止等の駆動情報を駆動方向／回生制御切り替え部１０に入力するようになっている。
【００２１】
しかも、この駆動方向／回生制御切り替え部１０には、回生制御切り替え判断部１６からの回生制御要求の有無の情報が入力される。そして、この駆動方向／回生制御切り替え部１０は、駆動判断部９からの駆動方向や作動停止等の駆動情報及び回生制御切り替え判断部１６からの回生制御要求の有無の情報に基づいて、駆動方向の切り替え制御や回生制御の何れを行うかを判断する。そして、駆動方向／回生制御切り替え部１０は、駆動方向の切り替え制御を行うと判断した場合、図４の切り替え信号（切り替え制御情報）Ｓａ、又は図５の切り替え信号（切り替え制御情報）Ｓｂを出力する。また、駆動方向／回生制御切り替え部１０は、回生制御要求がある場合には切り替え信号Ｓａ又はＳｂは出力しない。
【００２２】
この駆動回路１１の具体的な構成は図３に示したようになっている。この図３において駆動回路１１は、２つのリレー２３，２４と、ＰＷＭ制御用の半導体素子であるＦＥＴ（スイッチング素子）２５と、電流検出手段１２の一部であるシャント抵抗２６を有する（図４，図５参照）。そして、駆動方向制御の場合には、リレー２３のソレノイド２３ａ又はリレー２４のソレノイド２４ａに上述した切り替え信号Ｓａ，Ｓｂがそれぞれ図４又は図５のごとく選択的に入力される。また、回生制御の場合に図３の如く上述した切り替え信号Ｓａ，Ｓｂが入力されないようになっている。更に、リレー２３は常閉接点２３ｂ，常開接点２３ｃ，可動接点２３ｄを有し、リレー２４は常閉接点２４ｂ，常開接点２４ｃ，可動接点２３ｄを有する。
【００２３】
しかも、リレー２３，２４の常閉接点２３ｂ，２４ｂはＦＥＴ２５のドレインに接続され、このＦＥＴ２５のソースはアース２７に接続されている。また、リレー２３，２４の常開接点２３ｃ，２４ｃは図示しないバッテリ（電源）に接続されている。更に、リレー２３の可動接点２３ｄは上述したドア駆動モータ６の一方の端子に接続され、リレー２４の可動接点２４ｄはシャント抵抗２６を介して上述したドア駆動モータ６の他方の端子に接続されている。
【００２４】
このドア駆動モータ６の出力軸（図示せず）にはパルスエンコーダ２８が連動している。このパルスエンコーダ２８は、ドア駆動モータ６の回転に応じた回転数と回転方向を示すパルス信号を出力するようになっている。そして、このパルスエンコーダ２８のパルス信号は速度算出部１３及びドア位置算出部１４に入力される。
【００２５】
この速度算出部１３は、パルスエンコーダ２８から入力されるパルス信号に基づいてドア駆動モータ６の回転速度を求め、この回転速度からスライドドア４のドア移動速度を算出して、算出したドア移動速度を回生制御切り替え判断部１６及びフィードバック制御装置１７に入力する。また、ドア位置算出部１４は、パルスエンコーダ２８から入力されるパルス信号に基づいてドア駆動モータ６の回転数及び回転方向を求め、この回転数及び回転方向からスライドドア４のドア位置を算出して、算出したドア位置を回生制御切り替え判断部１６，フィードバックゲイン算出部１８及び目標速度演算部１９に入力する。
【００２６】
このフィードバックゲイン算出部１８は、ドア位置算出部１４から入力されるドア位置信号に基づいて、ドア駆動モータ６に必要なトルクを発生させるための積分ゲイン，比例ゲイン，フィードフォワードゲイン等を求めて、この求めた各ゲインをフィードバック制御装置１７に入力する。また、目標速度演算部１９は、ドア位置算出部１４から入力されるドア位置信号に基づいてドア目標速度を求め、求めたドア目標速度を回生制御切り替え判断部１６及びフィードバック制御装置１７に入力するようになっている。尚、フィードバックゲイン算出部１８による各ゲインの求め方及び目標速度演算部１９によるドア目標速度の求め方としては例えば特開２００３−１８２３６８号公報に開示された周知の方法を採用できるので、その詳細な説明は省略する。
【００２７】
また、フィードバック制御装置１７は、フィードバックゲイン算出部１８から入力されるゲイン，目標速度演算部１９から入力されるドア目標速度及び速度算出部１３から入力されるスライドドア４のドア移動速度等に基づいて、ＰＷＭ制御の為のデューティサイクル信号（Dutyサイクル信号）を求め、この求めたデューティサイクル信号を駆動回路１１のＦＥＴ２５のゲートに入力するようになっている。尚、フィードバック制御装置１７によるＰＷＭ制御の為のデューティサイクル信号の求め方としては例えば特開２００３−１８２３６８号公報に開示された周知の方法を採用できるので、その詳細な説明は省略する。
【００２８】
更に、電流検出手段１２は、上述した駆動回路１１のシャント抵抗２６と、シャント抵抗２６の両端間の電圧を検出する電圧検知アンプ２９を有する。この電圧検知アンプ２９は、検出した電圧から駆動回路１１に流れる電流値を求め、この求めた電流値を挟み込み判断部１５及び回生制御切り替え判断部１６に入力するようになっている。
【００２９】
そして、挟み込み判断部１５は、速度算出部１３で算出されたドア移動速度、ドア位置算出部１４で算出されたドア位置、及び電流検出手段１２の電圧検知アンプ２９で求められた電流値等に基づいて、スライドドア４と車体１との間に異物の挟み込みがあるか否かを判断するようになっている。
【００３０】
また、回生制御切り替え判断部１６は、電流検出手段１２の電圧検知アンプ２９で求められた電流値、速度算出部１３で算出されたドア移動速度、ドア位置算出部１４で算出されたドア位置、及び目標速度演算部１９から入力されるドア目標速度等の情報に基づいて、回生制御要求を出力するか否かを判断する。
[作用]
以下、このような構成の開閉体制御装置の回生制御切り替え判断部１６の作用を図６のフローチャートに基づいて説明する。尚、図６のフローチャートは、図１（ｂ）の如くスライドドア４が後方に移動させられてドア開口３が開いている状態から、ドア操作スイッチ２０を操作することにより、スライドドア４を前側にドア駆動モータ６により駆動して、ドア開口３をスライドドア４により閉じる場合についての作用を説明するためのものである。
【００３１】
車両の図示しないアクセサリスイッチがＯＮさせられると、図２に示した制御回路７は作動させられる。そして、回生制御切り替え判断部１６は、ドア操作スイッチ２０からの閉操作信号がスイッチ操作判断部８に入力されると、１０msec周期でタイマ割り込みを開始し、ステップＳ１で内部の記憶部の変数BrakeにFALSEを代入する初期処理を実行して、ステップＳ２に移行する。
【００３２】
このステップＳ２において回生制御切り替え判断部１６は、ドア操作スイッチ２０からの閉操作信号がスイッチ操作判断部８に入力されていると、目標速度演算部１９で算出されるドア位置毎のドア目標速度を図示を省略した内部の記憶部の変数Targetに記憶（変数Targetに代入）してステップＳ３に移行する。
【００３３】
一方、このドア操作スイッチ２０の操作により、スイッチ操作判断部８は駆動判断部９に閉操作信号を入力する。そして、駆動判断部９は、メインスイッチ２１からのスライドドア４の制御許可の信号が入力され、挟み込み判断部１５からの挟み込み信号が入力されていない場合には、ドア駆動モータ６を逆転させてスライドドア４を閉成するための切り替え信号を駆動方向／回生制御切り替え部１０に入力する。
【００３４】
この駆動方向／回生制御切り替え部１０は、回生制御切り替え判断部１６からの回生制御要求の情報が入力されていない場合、図４に示したようにドア駆動モータ６を逆転させるための切り替え信号Ｓａをリレー２３のソレノイド２３ａに入力して、可動接点２３ｄが常開接点２３ｃに接続させられる。この際、リレー２４のソレノイド２４ａには切り替え信号Ｓｂが入力されないので、可動接点２４ｄは常閉接点２４ｂに接続されている状態を維持する。
【００３５】
また、フィードバック制御装置１７は、フィードバックゲイン算出部１８から入力されるゲイン，目標速度演算部１９から入力されるドア目標速度及び速度算出部１３から入力されるスライドドア４のドア移動速度等に基づいて、ＰＷＭ制御の為のデューティサイクル信号（Dutyサイクル信号）を求める。また、フィードバック制御装置１７は、この求めたデューティサイクル信号を駆動回路１１のＦＥＴ２５のゲートに入力して、ＦＥＴ２５のドレインとソースを導通させ、ドア駆動モータ６に矢印３０で示したように通電させ、ドア駆動モータ６を逆転させる。これにより図１（ｂ）のスライドドア４が前側に駆動され、ドア開口３の閉操動作が開始される。
【００３６】
この際、電圧検知アンプ２９は、シャント抵抗２６の両端に発生する電圧を検出して、この検出した電圧と閉回路内の抵抗値（シャント抵抗２６を含む閉回路内の抵抗の抵抗値）とから閉回路内の電流値を求めて、求めた電流値を挟み込み判断部１５及び回生制御切り替え判断部１６に入力する。
【００３７】
そして、ステップＳ３において回生制御切り替え判断部１６は、ドア駆動モータ６が逆転させられると、速度算出部１３で算出されたスライドドア４の実際のドア移動速度（実ドア速度）を図示を省略した内部の記憶部の変数Speedに記憶（変数Speedに代入）させ、ステップＳ４に移行する。
【００３８】
このステップＳ４において回生制御切り替え判断部１６は、電流検出手段１２で検出された電流値を図示を省略した内部の記憶部の変数Currentに記憶（Currentに代入）させ、ステップＳ５に移行する。
【００３９】
このステップＳ５において回生制御切り替え判断部１６は、ステップＳ３で変数Speedに代入したスライドドア４の実際のドア移動速度（実ドア速度）がステップＳ２において変数Targetに代入したドア目標速度よの１．５倍より大きいか否か（Speed＞Target×１．５？）を判断する。ここで、変数Targetに代入されたドア目標速度はドア位置によって定められる値であるから、回生制御を行うか否かは実ドア速度もドア位置によって変化する。
【００４０】
そして、ステップＳ５において、SpeedがTargetの１．５倍より大きいと判断されると、ステップＳ８に移行し、SpeedがTargetの１．５倍より小さいと判断されるとステップＳ６に移行する。
【００４１】
このステップＳ６において回生制御切り替え判断部１６は、内部の記憶部の変数BrakeがＴＲＵＥであるか否かを判断し、ＴＲＵＥである場合にはステップＳ１０に移行し、ＴＲＵＥでなければ（ＦＡＬＳＥであれば）ステップＳ７に移行する。
【００４２】
このステップＳ７において回生制御切り替え判断部１６は、ステップＳ４において変数Currentに記憶（Currentに代入）させた電流値が所定値αより大きいか否かが判断される。そして、変数Currentに代入させた電流値が所定値αより小さい場合には、ステップＳ８に移行する。また、変数Currentに代入させた電流値が所定値αより大きい場合には、ブレーキ力が過大であるから、回生制御を打ち切るためにステップＳ１０に移行する。
【００４３】
このステップＳ８において回生制御切り替え判断部１６は、変数Speedが変数Targetより小さいか否かを判断する。そして、変数Speedの実ドア速度が変数Targetのドア目標速度より小さい場合には、回生制御による回生ブレーキが不必要であるので、ステップＳ１０に移行する。また、変数Speedが変数Targetより大きい場合には、回生制御による回生ブレーキが必要であるので、ステップＳ９に移行する。
【００４４】
このステップＳ９において回生制御切り替え判断部１６は、回生制御を指令するために回生制御要求を出力すると共に、内部の記憶部の変数BrakeにＴＲＵＥを代入して、ステップＳ１１に移行する。これにより回生制御要求が駆動方向／回生制御切り替え部１０には入力される。
【００４５】
一方、このステップＳ９において駆動方向／回生制御切り替え部１０は、回生制御要求に基づいて図４の切り替え信号Ｓａ又は図５の切り替え信号Ｓｂの出力が出力されている場合には、切り替え信号Ｓａ又は切り替え信号Ｓｂの出力を停止する。また、切り替え信号Ｓａ又は切り替え信号Ｓｂの出力がなければ、その状態が維持される。
【００４６】
これにより、図３の如くリレー２３の可動接点２３ｄが常閉接点２３ｂに接続させられ、リレー２３の可動接点２３ｄが常閉接点２３ｂに接続させられて、駆動回路１１はリレー２３，２４の常閉接点２３ｂ，２４ｂ，可動接点２３ｄ，２４ｄ，ドア駆動モータ６及びシャント抵抗２６等からなる閉回路を形成する。この際、フィードバック制御装置１７は、実際のドア移動速度がドア目標速度より大きく回生制御による回生ブレーキが必要であるので、ＰＷＭ制御の為のデューティサイクル信号（Dutyサイクル信号）のＦＥＴ２５のゲートへの出力を停止し、ＦＥＴ２５をＯＦＦさせる。
【００４７】
この状態において、ドア駆動モータ６への通電が停止され、ドア駆動モータ６が通電停止前の駆動力とスライドドア４の自重の閉方向への分力により回転し続ける。この際、ドア駆動モータ６には逆起電流が発生して、この逆起電流が図３の閉回路内を回生電流として矢印３１の如く流れ、ドア駆動モータ６に回生ブレーキ力を発生させる。これによりドア駆動モータ６の回転が減速されて、スライドドア４の閉方向への移動速度が減速される。
【００４８】
この際、電圧検知アンプ２９は、シャント抵抗２６の両端に発生する電圧を検出して、この検出した電圧と閉回路内の抵抗値（シャント抵抗２６を含む閉回路内の抵抗の抵抗値）とから閉回路内の電流値を求めて、求めた電流値を挟み込み判断部１５及び回生制御切り替え判断部１６に入力する。
【００４９】
ステップＳ１０において回生制御切り替え判断部１６は、回生制御を指令するための回生制御要求の出力を停止して、ステップＳ１１に移行する。これにより、回生制御要求は駆動方向／回生制御切り替え部１０に入力されない。従って、ステップＳ１０において駆動方向／回生制御切り替え部１０は、図４に示したようにドア駆動モータ６を逆転させるための切り替え信号Ｓａをリレー２３のソレノイド２３ａに入力して、可動接点２３ｄが常開接点２３ｃに接続させる。この際、リレー２４のソレノイド２４ａには切り替え信号Ｓｂが入力されないので、可動接点２４ｄは常閉接点２４ｂに接続されている状態を維持する。
【００５０】
また、フィードバック制御装置１７は、フィードバックゲイン算出部１８から入力されるゲイン，目標速度演算部１９から入力されるドア目標速度及び速度算出部１３から入力されるスライドドア４のドア移動速度等に基づいて、ドア位置毎のＰＷＭ制御の為のデューティサイクル信号（Dutyサイクル信号）を求める。そして、フィードバック制御装置１７は、この求めたデューティサイクル信号を駆動回路１１のＦＥＴ２５のゲートに入力して、ＦＥＴ２５のドレインとソースを導通させ、ドア駆動モータ６に矢印３０で示したように通電させ、ドア駆動モータ６を逆転させる。これにより図１（ｂ）のスライドドア４が前側に駆動され、ドア開口３の閉操動作が開始される。
【００５１】
ステップＳ１１において回生制御切り替え判断部１６は、ドア位置算出部１４で算出されるスライドドア４のドア位置がドア開口３を閉成した位置にあるか否かを判断し、閉成していなければステップＳ２に戻ってループし、スライドドア４のドア位置がドア開口３を閉成していれば終了する。
【００５２】
尚、図１（ａ）に示したようにスライドドア４が閉じている状態から、ドア操作スイッチ２０を操作することにより、スライドドア４を後側にドア駆動モータ６により駆動して、スライドドア４を開く場合には、駆動回路１１のリレー２４の可動接点２４ｂが常開接点２４ｃに接続される。この場合には、ドア駆動モータ６は正転させられて、スライドドア４が開かれる以外は、上述したステップＳ１〜１１で説明した作用と同じである。
【００５３】
以上説明したように、この発明の実施の形態の開閉体制御装置は、ドア開口３開閉用の開閉体（スライドドア４）を開閉駆動する駆動モータ（ドア駆動モータ６）と、前記開閉体（スライドドア４）の開閉速度を検出して速度信号を出力する速度検出手段（速度算出部１３及びパルスエンコーダ２８）と、前記開閉体（スライドドア４）の開閉位置を検出して位置信号を出力する位置検出手段（ドア位置算出部１４及びパルスエンコーダ２８）を備えている。
【００５４】
また、開閉体制御装置は、前記駆動モータ（ドア駆動モータ６）に流れる電流を検出して検出電流信号を出力する電流検出手段１２と、前記駆動モータ（ドア駆動モータ６）の正転・逆転・回生ブレーキ状態のいずれか一つを機械的接点により選択切替可能な切替手段（リレー２３，２４）と、前記速度信号，前記位置信号及び前記検出電流信号から前記駆動モータ（ドア駆動モータ６）を制御する制御手段（駆動方向／回生制御切り替え部１０，回生制御切り替え判断部１６，フィードバック制御装置１７）を備えている。
【００５５】
しかも、前記電流検出手段１２は、前記駆動モータ（ドア駆動モータ６）の正転・逆転・回生ブレーキ状態のいずれの状態においても前記駆動モータ（ドア駆動モータ６）の電流を検知可能に、前記切替手段（リレー２３，２４）と前記駆動モータ（ドア駆動モータ６）を備える回路中（駆動回路１１）に設けられている。
【００５６】
この構成によれば、駆動モータ（ドア駆動モータ６）の正転や逆転等の動作条件で駆動モータ（ドア駆動モータ６）に流れる電流を検知できると共に、モータ回生制御時に駆動モータ（ドア駆動モータ６）で発生する逆起電流を検知して、高精度な回生ブレーキ制御を実現できる。
【００５７】
また、この発明の実施の形態の開閉体制御装置において前記電流検出手段１２は、前記切替手段（リレー２３，２４）により切り替えられる前記駆動モータ（ドア駆動モータ６）の回生ブレーキ状態の閉回路中に設けられた抵抗（シャント抵抗２６）と、前記抵抗（シャント抵抗２６）の両端間に発生する電圧から電流を検出する検出器（電圧検知アンプ２９）を備えている。
【００５８】
この構成によれば、モータ回生制御時に回生電流が抵抗（シャント抵抗２６を含む閉回路全体の抵抗）により抑制されるので、回生ブレーキ力が弱まり、回生ブレーキに切り替えた場合の急激な駆動モータ（ドア駆動モータ６）の減速を抑制することができる。
【００５９】
即ち、直流モータである駆動モータ（ドア駆動モータ６）は、回転数に比例して逆起電圧が発生し、駆動モータ（ドア駆動モータ６）に流れる電流が抑制される。ここで、モータ端子の両端をショートさせ、駆動モータ（ドア駆動モータ６）を外力によって強制的に回転させることにより、逆起電圧が発生するが、モータ端子がショートしているため、この逆起電圧に比例する電流が駆動モータ（ドア駆動モータ６）内に回生電流として流れ、この回生電流に比例して発生するローレンツ力によりモータの回転力が抑制される。これが駆動モータ（ドア駆動モータ６）の回転を減速させるブレーキ力となる。しかも、逆起電圧は回転数に比例するが、回生電流は前回路内の抵抗値に比例する。
【００６０】
従って、モータ端子をショートさせなければ回生ブレーキ力は発生せずに、モータ端子に所定の抵抗値の抵抗を持たせれば、逆起電圧／抵抗値に比例する回生電流となるため、回生ブレーキ力をこの抵抗により制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】（ａ）はこの発明にかかる開閉体制御装置を有する車両の概略斜視図、（ｂ）は（ａ）のスライドドアが開いている状態を説明する要部斜視図である。
【図２】図１のスライドドアを自動開閉させるための制御回路図である。
【図３】図２の駆動回路の回生制御時の具体的な回路図である。
【図４】図２のドア駆動モータの逆転時における駆動回路の具体的な作用説明図である。
【図５】図２のドア駆動モータの正転時における駆動回路の具体的な作用説明図である。
【図６】図２のドア駆動モータの逆転時における駆動回路の作用を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６２】
３…ドア開口
４…スライドドア（開閉体）
６…ドア駆動モータ（駆動モータ）
１０…駆動方向／回生制御切り替え部（制御手段）
１１…駆動回路
１２…電流検出手段
１３…速度算出部（速度検出手段の一部）
１４…ドア位置算出部（位置検出手段の一部）
１６…回生制御切り替え判断部（制御手段）
１７…フィードバック制御装置（制御手段）
２３，２４…リレー（切替手段）
２６…シャント抵抗（抵抗）
２８…パルスエンコーダ（速度検出手段及び位置検出手段の一部）
２９…電圧検知アンプ（検出器）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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