(57)【要約】【課題】複数のカメラのそれぞれで広視野角レンズを使用して撮像した複数の映像について、各映像の相互の位置的関連性及び連続性を視認しやすくする。【解決手段】複数の映像４３，４５の所定の点について、地面の平面座標を基準とした位置関係が合致するように、表示部１７に表示する。異なる映像４３，４５同士の隣接部分において、車両１１の進行方向のベクトルＢまで合致するように、少なくともいずれかの映像を座標変換（変形）して表示する。単に複数の映像４３，４５をそのまま並べて表示する場合に比べて、運転者等が周辺の状況を容易に認識することが可能となる。【選択図】図７
2006224927.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、撮像した車両周辺の画像を車室内で表示する車両周辺視認装置であって、
車両に搭載された複数のカメラと、
車室内に設置され、前記カメラによって撮像された複数の映像を同時に表示することが可能とされた表示部と、
所定の記憶装置内に予め格納されて地面の平面座標を基準とした複数の前記映像同士の座標の対応関係の情報に基づいて、複数の前記映像同士の前記平面座標上で対応する所定の点を、前記平面座標の少なくとも前記車両の進行方向において一致させるように、複数の前記映像の配置位置を設定して前記表示部に合成表示するカメラ用電子制御ユニットと
を備える車両周辺視認装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺視認装置であって、
前記カメラ用電子制御ユニットが、複数の前記カメラによって撮像された映像の少なくとも１つに対して、拡大、縮小、移動、回転及び変形のうちの少なくとも１つの画像処理を施して前記表示部に表示させるとともに、複数の前記カメラからの複数の映像を合成して前記表示部に表示させることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両周辺視認装置であって、
前記カメラ用電子制御ユニットが、前記記憶装置内に予め格納された前記対応関係の情報に基づいて、複数の前記映像同士の前記平面座標上で対応する所定の点を、前記平面座標の二座標軸上で一致させるように、複数の前記映像の配置位置を設定して前記表示部に合成表示することを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両周辺視認装置であって、
前記カメラ用電子制御ユニットが、前記記憶装置内に予め格納された前記対応関係の情報に基づいて、前記表示部に表示される複数の前記映像同士が隣接する位置において当該複数の前記映像同士のそれぞれの進行方向が一致するように、少なくともいずれかの映像の座標変換を行って、前記表示部に合成表示することを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両周辺視認装置であって、
前記カメラ用電子制御ユニットが、前記表示部に、前記車両を模式した絵表示を行うよう画像合成するとともに、当該絵表示に対する前記カメラの撮像方向を併せて表示することを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両周辺視認装置であって、
前記カメラ用電子制御ユニットが、前記車両の絵表示の位置から前記カメラの撮像方向にさらに延びる方向に、前記カメラにそれぞれ対応する前記各映像を表示することを特徴とする車両周辺視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、撮像した車両周辺の画像を車室内で表示する車両周辺視認装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、カメラの前面にミラーやプリズム等を設け、駐車場や見通しの悪い交差点等で、図１２〜図１５に示すように、運転者にとって死角となる視野範囲を含む車両の周囲を撮像するものが提案されている。
【０００３】
例えば、図１２に示した例では、車両１の前端部に取り付けられたカメラ３で車両１の前方の視野範囲４を撮像し、その撮像された映像を画像処理して、図１３の如く、車室内の所定の表示装置５に表示する。
【０００４】
また、図１４に示した例では、車両１の側部に取り付けられたカメラ７で車両１の側方の前後方向の視野範囲８を撮像し、その撮像された映像を画像処理して、図１５の如く、車室内の所定の表示装置９に表示する。
【０００５】
これらの従来例においては、表示装置５，９に映像を表示する際、車両１の左右前後の方向と、表示装置５，９に表示される映像の左右前後の方向とを合致させるようにすることで、運転者等の搭乗者に対して実車感覚に近い映像を表示するようにしていた。
【０００６】
尚、図１３及び図１５は、各カメラ３，７において、例えば魚眼レンズ等の広視野角レンズを使用して広い視野範囲４，８を撮像した映像の例を示している。
【０００７】
ここで、車両１の周辺を撮像する装置としては、例えば、特許文献１及び特許文献２が公開されている。
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−２９４０８５号公報
【特許文献２】特開２００１−２９４０８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
図１２〜図１５に示した例は、単一のカメラ３，７で撮像された映像を表示装置５，９に表示するようにしていたが、近年では、車両に設置された複数のカメラで、異なる方向の周辺の映像を同時に撮像し、これらをひとつの表示装置にレイアウトして表示する試みが行われつつある。
【００１０】
このように、複数のカメラからの映像を単一の表示装置にレイアウトして表示する場合、表示装置の画面に同時に表示されている個々の映像が、どこを撮像した映像なのか分かりやすくレイアウトする必要がある。
【００１１】
ところで、各カメラで撮像する映像の視野範囲４，８を、図１３及び図１５に示したように可及的に広げようとする場合、例えば上述のように、魚眼レンズ等の広視野角レンズを使用することが有効である。
【００１２】
しかしながら、複数のカメラのそれぞれで広視野角レンズを使用して視野範囲４，８を広げると、各カメラで撮像された映像（図１３及び図１５）を単一の表示装置にレイアウトして表示する際に、個々の映像同士の位置的な関連性及び各画像相互の連続性が分かりにくくなる。具体的には、図１３に示した映像と図１５に示した映像とをそのまま並置するようなレイアウトでは、図１３に示した映像中のどの位置と図１５に示した映像中のどの位置とが関連及び連続しているのか理解することは困難である。
【００１３】
そこで、本発明の課題は、複数のカメラのそれぞれで撮像した複数の映像について、各映像の相互の位置的関連性及び連続性を視認しやすくできる車両周辺視認装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決すべく、請求項１に記載の発明は、車両に搭載され、撮像した車両周辺の画像を車室内で表示する車両周辺視認装置であって、車両に搭載された複数のカメラと、車室内に設置され、前記カメラによって撮像された複数の映像を同時に表示することが可能とされた表示部と、所定の記憶装置内に予め格納されて地面の平面座標を基準とした複数の前記映像同士の座標の対応関係の情報に基づいて、複数の前記映像同士の前記平面座標上で対応する所定の点を、前記平面座標の少なくとも前記車両の進行方向において一致させるように、複数の前記映像の配置位置を設定して前記表示部に合成表示するカメラ用電子制御ユニットとを備えるものである。
【００１５】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の車両周辺視認装置であって、前記カメラ用電子制御ユニットが、複数の前記カメラによって撮像された映像の少なくとも１つに対して、拡大、縮小、移動、回転及び変形のうちの少なくとも１つの画像処理を施して前記表示部に表示させるとともに、複数の前記カメラからの複数の映像を合成して前記表示部に表示させるものである。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の車両周辺視認装置であって、前記カメラ用電子制御ユニットが、前記記憶装置内に予め格納された前記対応関係の情報に基づいて、複数の前記映像同士の前記平面座標上で対応する所定の点を、前記平面座標の二座標軸上で一致させるように、複数の前記映像の配置位置を設定して前記表示部に合成表示するものである。
【００１７】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両周辺視認装置であって、前記カメラ用電子制御ユニットが、前記記憶装置内に予め格納された前記対応関係の情報に基づいて、前記表示部に表示される複数の前記映像同士が隣接する位置において当該複数の前記映像同士のそれぞれの進行方向が一致するように、少なくともいずれかの映像の座標変換を行って、前記表示部に合成表示するものである。
【００１８】
請求項５に記載の発明は、請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両周辺視認装置であって、前記カメラ用電子制御ユニットが、前記表示部に、前記車両を模式した絵表示を行うよう画像合成するとともに、当該絵表示に対する前記カメラの撮像方向を併せて表示するものである。
【００１９】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車両周辺視認装置であって、前記カメラ用電子制御ユニットが、前記車両の絵表示の位置から前記カメラの撮像方向にさらに延びる方向に、前記カメラにそれぞれ対応する前記各映像を表示するものである。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１及び請求項２に記載の発明の車両周辺視認装置では、例えば、交差点などにおいて車両の進行方向に交差する方向に自転車等の他の車両が接近するような場合に、一の映像に映り込んだ自車両の前端に対して、他の映像中に接近中の他の車両についての自車両の進行方向の位置付けを視認することができ便利である。
【００２１】
請求項３に記載の発明の車両周辺視認装置では、複数の映像同士の平面座標上で対応する所定の点を、平面座標の二座標軸上で一致させるように、複数の映像の配置位置を設定して表示部に合成表示するので、単に複数の映像をそのまま並べて表示する場合に比べて、複数の映像の位置関係を容易に視認できる。
【００２２】
請求項４に記載の発明の車両周辺視認装置では、複数の映像同士が隣接する位置において当該複数の映像同士のそれぞれの進行方向が一致するように、少なくともいずれかの映像の座標変換を行って、表示部に合成表示するので、例えば、周囲に移動体（他の車両や歩行者等）が存在する場合で、その移動方向及び位置が複数の映像の間で移動するような場合や、あるいは、車両自体が移動することで周囲全体の映像が変化するような場合に、表示部に表示されている複数の映像において、画像の流れていく方向が一致するように表示を行うことができる。したがって、単に複数の映像をそのまま並べて表示する場合に比べて、運転者等が周辺の状況を容易に認識することが可能となる。
【００２３】
請求項５に記載の発明の車両周辺視認装置では、表示部に、前記車両を模式した絵表示を行うよう画像合成するとともに、当該絵表示に対する前記カメラの撮像方向の相対位置を絵表示色で絵表示するので、各映像の撮像範囲が明確となり、運転者等が周辺の状況を容易に認識することが可能となる。
【００２４】
請求項６に記載の発明の車両周辺視認装置では、車両の絵表示の位置から各相対位置の方向にさらに延びる方向に、各映像をレイアウト配置するので、各映像の撮像範囲が明確となり、運転者等が周辺の状況を容易に認識することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
＜構成＞
図１は本発明の一の実施の形態に係る車両周辺視認装置が搭載された車両の一例を示す模式図、図２は車両周辺視認装置を示すブロック図である。
【００２６】
この車両周辺視認装置は、駐車場や見通しの悪い交差点等で、運転者にとって死角となる視野範囲を含む車両１１の周囲を撮像するものであって、図１及び図２の如く、車両１１の外部を撮像するよう取り付けられる複数のカメラ１３ａ〜１３ｃと、このカメラ１３ａ〜１３ｃからの映像信号を受信して画像処理等の所定の信号処理を行うカメラ用電子制御ユニット１５と、カメラ用電子制御ユニット１５で信号処理された映像を表示する表示部１７と、複数のカメラ１３ａ〜１３ｃからの映像を選択するための信号を入力する入力部１９とを備える。
【００２７】
各カメラ１３ａ〜１３ｃは、例えば図３に示すような構成を有し、図１に示されるように車両１１の前端中央部や側部等に設置されるもので、広視野角レンズであるレンズ系２１と、撮像素子２３と、それらを収容するケース２５とを備えている。尚、この図１に示した実施の形態では、車両１１の前端中央部や側部等にカメラ１３ａ〜１３ｃを設置しているが、その他、例えば車両１１の後端部に設置して駐車場やその他の周囲を見渡しにくい場所で車両１１の後方を撮像してバック発進及びバック駐停車をしやすくするようにしても差し支えないのは勿論である。
【００２８】
レンズ系２１は、その前端部を除いてレンズケース２７に収容された状態でケース２５内に収容されており、シリンドリカルレンズや回転対称な集光レンズ等の複数のレンズ３５ａ，３５ｂ，３７ａ，３７ｂ，３９ａ，３９ｂ，３９ｃを光線方向に順次配置することで、各カメラ１３ａ〜１３ｃにおいてそれぞれ要求される広い視野範囲の映像を撮像できるようになっている。
【００２９】
例えば、垂直方向よりも水平方向に広い視野範囲が要求される車両１１の前端中央部の第１のカメラ１３ａ（図１）においては、レンズ系２１による水平方向視野角が、例えば１８０°以上かつ２７０°以下（例えば、１９０°程度）に設定され、また垂直方向視野角が例えば７１°程度に設定されている。
【００３０】
また、水平方向よりも垂直方向に広い視野範囲が要求される車両１１の側部の第２及び第３のカメラ１３ｂ，１３ｃ（図１）においては、レンズ系２１による水平方向視野角が例えば７１°程度に設定され、また垂直方向視野角が例えば１８０°以上かつ２７０°以下（例えば、１９０°程度）に設定されている。
【００３１】
撮像素子２３は、図３の如く、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device：電荷結合素子）によって構成され、回路基板２９上に実装された状態で、ケース２５内におけるレンズ系２１の後方側に設置されている。
【００３２】
尚、図３中の符号３１は、各カメラ１３ａ〜１３ｃに対する電源、制御信号の供給、及び画像信号の取り出し等を行うケーブル、符号３２は防水コネクタをそれぞれ示している。
【００３３】
カメラ用電子制御ユニット１５は、図２の如く、映像伝送経路としての例えばワイヤーハーネス１９ａ〜１９ｃにより各カメラ１３ａ〜１３ｃに接続されており、切換制御部３１及び映像処理部３３を備えて構成され、入力部１９から入力される各種入力信号（例えば、運転者等による操作入力に応じた信号や車両１１の車速及び進行方向等の各種状況等を示す信号）に基づいて、カメラ１３ａ〜１３ｃから伝送されてきた映像を表示部１７に表示させる表示タイミングの制御、カメラ１３ａ〜１３ｃの視野範囲内における表示部１７に表示させる表示範囲の選択、及び表示部１７に表示させる映像に対して行う画像処理の内容の選択等を行うようになっている。
【００３４】
切換制御部３１は、複数のカメラ１３ａ〜１３ｃのうちのひとつまたは複数から伝送されてきた映像を選択するものである。具体的には、例えば、操作者による押し釦またはタッチパネル等の所定の操作手段（図示省略）での操作状態が反映された操作信号、車速センサー（図示省略）から得られる車速信号、シフトポジションに関するシフトポジション信号、イグニッションスイッチの状態を検知するためのイグニッション信号、車両１１の周辺の障害物の有無等を検知するための障害物検知センサ（図示省略）から与えられる障害物検知信号、方向指示器（図示省略）の動作状態を示す方向指示器信号、及び、ステアリング（図示省略）の回転角度を検出するステアリングセンサ（図示省略）から与えられるステアリング回転角信号等といった、入力部１９から入力される各種の信号に基づいて、複数のカメラ１３ａ〜１３ｃのうちのひとつまたは複数から伝送されてきた映像を選択し、映像処理部３３に受け渡すようになっている。
【００３５】
映像処理部３３は、切換制御部３１が決定した内容の画像処理をカメラ１３ａ〜１３ｃの映像に施し、表示部１７に表示させる。この映像処理部３３によって行われる画像処理としては、例えば、切換制御部３１で選択されたカメラ１３ａ〜１３ｃからの映像の所定範囲を切り出して、その範囲の映像に対して、拡大、縮小、移動、回転、変形（座標変換）、レイアウト配置及び画像合成を施して表示部１７に表示させるとともに、所定の重畳画像を合成してその画像処理後の映像に重畳して表示部１７に表示させるような処理が行われる。
【００３６】
特に、この映像処理部３３では、複数のカメラ１３ａ〜１３ｃからの映像が入力部１９によって選択されている場合に、その複数の映像の位置関係及び連続点を位置合わせするとともに、各映像の上下左右の方向を、映像同士の連続点において対応させるようになっている。
【００３７】
ここで、映像処理部３３内には、例えばフラッシュＲＯＭ等の書き換え可能な不揮発性記憶装置（図示省略）が内蔵されている。そして、この不揮発性記憶装置内に、地面が平面であると仮定された場合の当該地面の平面座標（Ｘ−Ｙ平面座標）５１（図４）と、各カメラ１３ａ〜１３ｃの各レンズ系２１によって生じる画像の歪みを反映した映像における平面座標との対応関係を示す情報（図５及び図６）が予め格納されている。例えば、図５中に実線で示した曲線座標５３は、図４に示した地面の平面座標（Ｘ−Ｙ平面座標）５１のうち、車両１１の前端中央部に設置された第１のカメラ１３ａが撮像する視野範囲５４の部分に対応している。また、図６中に実線で示した曲線座標５５は、図４に示した地面の平面座標（Ｘ−Ｙ平面座標）５１のうち、車両１１の左側部に設置された第２のカメラ１３ｂが撮像する視野範囲５６の部分に対応している。（尚、以下では、図５中に示した曲線座標５３及び図６中に示した曲線座標５５を、いずれもそれぞれの映像における「地面座標」と称することにする。）また、図４中に示された点ＰにおけるベクトルＢは、車両１１の進行方向を意味するベクトルであって、図５及び図６にそれぞれ示された点Ｐにおける車両１１の進行方向を意味するベクトルＢと対応している。尚、図４〜図６では、第１及び第２のカメラ１３ａ，１３ｂに関してのみ図示しているが、第３のカメラ１３ｃで撮像した映像の座標と図４に示した平面座標（Ｘ−Ｙ平面座標）５１との対応関係も同様に不揮発性記憶装置内に予め格納されている。
【００３８】
そして、映像処理部３３は、切換制御部３１から複数の映像が与えられた場合に、その各映像中の各画素について、図４に示した地面の平面座標（Ｘ−Ｙ平面座標）５１との対応関係を求め、その結果に基づいて、各映像の位置関係及び上下左右の方向を、映像同士の連続点において対応させるよう、少なくともいずれかの映像について座標変換を行って画像合成するようになっている。
【００３９】
図７は、映像処理部３３によって画像処理された結果の表示部１７における表示画面４１の一例を示す図である。この図７に示した例では、車両１１の前端中央部に設置された第１のカメラ１３ａ（図１）から与えられた映像のうちの相対的に下側の部分４３ａ（図５）、即ち、車両１１に対してその前側直下位置を中心として左右方向に長い視野範囲の映像４３をトリミング（切り出し）処理して、表示部１７の表示画面４１のほぼ上半部分の領域４３ａにレイアウトして表示している。
【００４０】
これとともに、車両１１の左側方に設置された第２のカメラ１３ｂ（図１）から与えられた映像のうちの上半分、即ち、車両１１に対してその前後方向のほぼ中心位置から前側の視野範囲４５ａ（図６）の映像４５をトリミング（切り出し）処理して、表示部１７の表示画面４１の下半部分の左端の領域４５ａにレイアウトして表示する。
【００４１】
尚、図７では、第３のカメラ１３ｃが選択されていない状態を示しているが、第３のカメラ１３ｃが選択されている場合は、表示部１７の表示画面４１の下半部分の右端の領域４５ｂにレイアウトして表示することになる。
【００４２】
この場合、この図７に示した例では、第１のカメラ１３ａから与えられた映像４３の変形（座標変換）は行わず、第２のカメラ１３ｂから与えられた映像４５を、第１のカメラ１３ａから与えられた映像４３の地面座標５３（図５）に対応させるよう座標変換している。
【００４３】
また、映像処理部３３は、図７の如く、表示部１７の表示画面４１中の中央部の余剰領域６１に、車両１１を平面視で模式した車両１１の絵表示６３を行うとともに、その絵表示６３に対する各映像４３，４５の相対位置６５，６６を、黄色等の視認しやすい色で絵表示している。そして、車両１１の絵表示６３の位置から各相対位置６５，６６の方向にさらに延びる方向に、各映像４３，４５がレイアウト配置される。
【００４４】
表示部１７は、液晶表示装置等により構成されて車室内に設置され、カメラ用電子制御ユニット１５の制御によりカメラ１３ａ〜１３ｃの映像の表示等を行う。
【００４５】
入力部１９は、操作者による押し釦またはタッチパネル等の所定の操作手段（図示省略）、車速センサー（図示省略）、シフトレバー位置検知器（図示省略）、イグニッションスイッチ（図示省略）、障害物検知センサ（図示省略）、方向指示器（図示省略）及びステアリングセンサ（図示省略）等に接続され、これらからの各種信号を受信して、カメラ用電子制御ユニット１５への入力信号に変換するものである。
【００４６】
＜動作＞
上記構成の車両周辺視認装置の動作を説明する。
【００４７】
まず、各カメラ１３ａ〜１３ｃは、図１の如く、車両１１の周囲を撮像し、その撮像した映像をワイヤーハーネス１９ａ〜１９ｃを通じて、カメラ用電子制御ユニット１５の切換制御部３１に伝送する。
【００４８】
そして、図２において、例えば、運転者等による操作入力に応じた信号や車両１１の車速及び進行方向等の各種状況等を示す入力信号が入力部１９を通じてカメラ用電子制御ユニット１５に入力されると、この入力信号は映像処理部３３から切換制御部３１に与えられる。そして切換制御部３１は、与えられた入力信号に基づいて、各カメラ１３ａ〜１３ｃから伝送されてきた映像を表示部１７に表示させる表示タイミングの制御、カメラ１３ａ〜１３ｃの視野範囲内における表示部１７に表示させる表示範囲の選択、及び表示部１７に表示させる映像に対して行う画像処理の内容の選択等を行う。
【００４９】
そして、切換制御部３１で選択された映像は、映像処理部３３に出力される。
【００５０】
ここで、切換制御部３１で単一の映像のみしか選択されていない場合は、映像処理部３３は、図１３及び図１５に示した従来の場合と同様に、その映像をそのまま表示部１７に表示する。ただし、望ましくは、その表示されている映像が、車両１１から見てどの方向の映像であるかを、図７に示したような車両１１の絵表示６３に対する各映像４３，４５の相対位置６５，６６として表示部１７の余剰領域６１内に表示する。
【００５１】
一方、切換制御部３１で複数のカメラ１３ａ〜１３ｃからの映像が選択されている場合は、映像処理部３３は、各映像同士の位置関係及び連続点を位置合わせするとともに、各映像の上下左右の方向を、映像同士の連続点において対応させる。例えば、第１のカメラ１３ａと第２のカメラ１３ｂからの各映像が選択された場合には、図７のように、第１のカメラ１３ａから与えられた映像４３の変形（座標変換）を行わず、第２のカメラ１３ｂから与えられた映像４５を、第１のカメラ１３ａから与えられた映像４３の地面座標５３（図５）に対応させるよう座標変換し、これらの両画像を映像の方向及び位置関係ともに相対的に対応させるようにして所定の画面領域４３ａ，４５ａに合成表示する。
【００５２】
また、映像処理部３３は、図７の如く、表示部１７の表示画面４１中の中央部の余剰領域６１に、車両１１を平面視で模式した車両１１の絵表示６３を行うとともに、その絵表示６３に対する各映像４３，４５の相対位置６５，６６を、黄色等の視認しやすい色で絵表示する。この際、車両１１の絵表示６３の位置から各相対位置６５，６６の方向にさらに延びる方向に、各映像４３，４５がレイアウト配置される。
【００５３】
このように、複数の映像４３，４５の位置関係が合致するように、少なくともいずれかの映像（図７の例では第２のカメラ１３ｂから与えられた映像４５のみ）を座標変換（変形）することで、例えば図８に示すように、単に複数の映像４３，４５をそのまま並べて表示する場合に比べて、運転者等の搭乗者は、複数の映像４３，４５の位置関係を容易に認知することが可能となる。
【００５４】
また、例えば、周囲に移動体（他の車両や歩行者等）が存在する場合で、その移動方向及び位置が複数の映像４３，４５の間で移動するような場合や、あるいは、車両１１自体が移動することで周囲全体の映像が変化するような場合に、複数の映像４３，４５の位置関係だけでなく、対応するベクトルＢ（図４〜図６）まで合致するように、少なくともいずれかの映像（図７の例では第２のカメラ１３ｂから与えられた映像４５のみ）を座標変換（変形）して表示するので、表示部１７に表示されている複数の映像４３，４５において、画像の流れていく方向が一致するように表示を行うことができる。したがって、例えば図８に示すように、単に複数の映像４３，４５をそのまま並べて表示する場合に比べて、運転者等が周辺の状況を容易に認識することが可能となる。
【００５５】
さらに、図７の如く、車両１１の前端中央部に設置された第１のカメラ（フロント広視野角カメラ）１３ａからの映像４３を表示部１７の表示画面４１のほぼ上半部分の領域４３ａにレイアウトし、車両１１の両側部に設置された第２及び第３のカメラ（サイド広視野角カメラ）１３ｂ，１３ｃからの映像４５等を表示部１７の表示画面４１の左右下端部の領域４５ａ，４５ｂにレイアウトしているので、表示部１７の表示画面４１に表示される各映像４３，４５の配置が、それら各映像４３，４５に対応する車両周辺の配置と対応しており、運転者等が周辺の状況を容易に認識することが可能となる。
【００５６】
特に、図７の如く、表示部１７の表示画面４１中の中央部の余剰領域６１に、車両１１を平面視で模式した車両１１の絵表示６３を行うとともに、その絵表示６３に対する各映像４３，４５の相対位置６５，６６を、黄色等の視認しやすい色で絵表示し、車両１１の絵表示６３の位置から各相対位置６５，６６の方向にさらに延びる方向に、各映像４３，４５をレイアウト配置するので、各映像４３，４５の撮像範囲が明確となり、運転者等が周辺の状況を容易に認識することが可能となる。
【００５７】
尚、上記実施の形態では、複数の映像４３，４５同士の位置関係だけでなく、各映像４３，４５のベクトルＢ方向まで一致させるようにしていたが、例えば、図９〜図１１の如く、複数の映像４３，４５同士の位置関係だけを一致させるだけであっても差し支えない。尚、図９及び図１１は、図１に示した複数のカメラ１３ａ〜１３ｃのうち第３のカメラ１３ｃを省略し、第１のカメラ１３ａ及び第２のカメラ１３ｂのみを設置している場合の表示部１７での表示例を示している。また、図１０は、図７に示した表示例に比べて、各映像４３，４５の表示領域４３ａ，４５ａ，４５ｂの形状が異なってる。
【００５８】
尚、図９及び図１１の例では、車両１１の側方の映像４５に映し出されている車両１１の前端が、前方の映像４３における車両１１の前端に相対的に合致するように、両映像４３，４５をレイアウト表示している。即ち、両映像４３，４５は、図４に示した地面の平面座標（Ｘ−Ｙ平面座標）５１のうち、Ｙ方向のみの一致を行っている。その結果、地面の平面座標（Ｘ−Ｙ平面座標）５１におけるＸ方向（車両１１から見た左右方向）について不一致となるが、車両１１の進行方向（図４に示した地面の平面座標（Ｘ−Ｙ平面座標）５１のＹ方向）に対して両映像４３，４５の対応付けが行われているので、例えば、交差点などにおいて車両１１の進行方向（図４に示した地面の平面座標（Ｘ−Ｙ平面座標）５１のＹ方向）に交差する方向に他の車両（例えば自転車等）が接近するような場合には、側方の映像４５に映り込んだ自車両１１の前端に対して、前方の映像４３中に接近中の他の車両のについての自車両１１の進行方向（図４に示した地面の平面座標（Ｘ−Ｙ平面座標）５１のＹ方向）での位置付けを視認することができ便利である。
【００５９】
図９，図１０の場合でも、複数の映像４３，４５同士の位置関係を一致させる点と、車両１１を平面視で模式した車両１１の絵表示６３の表示を行うとともに、その絵表示６３に対する各映像４３，４５の相対位置６５，６６を表示し、車両１１の絵表示６３の位置から各相対位置６５，６６の方向にさらに延びる方向に、各映像４３，４５をレイアウト配置する点は、上記実施の形態と同様である。
【００６０】
また、図１１の例では、表示画面４１において車両１１の前部バンパーに相当する形象６３ｐが表示され、このバンパーに相当する形象６３ｐに対して、車両前方の映像４３が実際の位置関係と対応させるようにして配置されている。
【００６１】
このようにしても、例えば図８に示すように、単に複数の映像４３，４５をそのまま並べて表示する場合に比べて、運転者等が周辺の状況を容易に認識することが可能となる。
【００６２】
尚、上記実施の形態では、入力部１９からの入力信号に基づいて複数のカメラ１３ａ〜１３ｃからの映像を切換制御部３１で選択するようにしていたが、複数のカメラ１３ａ〜１３ｃからの映像を常に表示部１７に表示するようにしている場合においても差し支えなく、この場合であっても、上記実施の形態の効果を充分に得ることができる。
【００６３】
また、図７に示した例では、第１のカメラ１３ａから与えられた映像４３の変形（座標変換）を行わず、第２のカメラ１３ｂから与えられた映像４５を、第１のカメラ１３ａから与えられた映像４３の地面座標５３（図５）に対応させるよう座標変換していたが、全ての映像４３，４５を座標変換しても差し支えない。この場合も、異なる映像４３，４５同士の隣接部分において、車両１１の進行方向のベクトルＢが一致するように座標変換する点は、上記実施の形態と同様である。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の一の実施の形態に係る車両周辺視認装置が搭載された車両を示す模式図である。
【図２】本発明の一の実施の形態に係る車両周辺視認装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の一の実施の形態に係る車両周辺視認装置の各カメラを示す断面図である。
【図４】車両を中心とした地面の平面座標を示す図である。
【図５】本発明の一の実施の形態に係る車両周辺視認装置において車両の前方を撮像した場合の図４に対応する地面の座標を示す図である。
【図６】本発明の一の実施の形態に係る車両周辺視認装置において車両の側方を撮像した場合の図４に対応する地面の座標を示す図である。
【図７】本発明の一の実施の形態に係る車両周辺視認装置における表示例を示す図である。
【図８】複数の映像をそのまま並置した場合の表示例を示す図である。
【図９】変形例に係る車両周辺視認装置における表示例を示す図である。
【図１０】変形例に係る車両周辺視認装置における表示例を示す図である。
【図１１】変形例に係る車両周辺視認装置における表示例を示す図である。
【図１２】車両の前端部にカメラが設置された状態を示す当該車両の側面図である。
【図１３】図１２のカメラで撮像した映像の一例を示す図である。
【図１４】車両の側部にカメラが設置された状態を示す当該車両の側面図である。
【図１５】図１４のカメラで撮像した映像の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６５】
１１  車両
１３ａ〜１３ｃ  カメラ
１５  カメラ用電子制御ユニット
１７  表示部
１９  入力部
１９ａ〜１９ｃ  ワイヤーハーネス
２１  レンズ系
２３  撮像素子
３１  切換制御部
３３  映像処理部
３５ａ，３５ｂ，３７ａ，３７ｂ，３９ａ，３９ｂ，３９ｃ  レンズ
５１  地面の平面座標
６３  絵表示
６５，６６  相対位置
Ｂ  ベクトル
【図１】
2006224927.tif 000003
【図２】
2006224927.tif 000004
【図３】
2006224927.tif 000005
【図４】
2006224927.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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