(57)【要約】【課題】  ロボットの管理を省力化して、その管理を低コスト化する。【解決手段】  ロボット１とロボット管理装置３とが通信ネットワーク２を介して通信可能に構成されたロボット管理システムであって、ロボット１は、ロボット管理装置３から受信したロボット指示プログラムの実行中、或いはそれ以外の時に、所定のタイミングで履歴データを取得し、該取得した履歴データを定期的或いは必要に応じてロボット管理装置３へ送信する。また、その間に、異常が発生したときには異常通知をロボット管理装置３へ送信する。一方、ロボット管理装置３は、ロボット１から異常通知を受信すると、或いは必要に応じて（例えばオペレータの指示に応じて）、そのロボット１から受信した過去の複数の履歴データの編集／分析を行い、その結果を表示する。【選択図】図１
2006048398.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと通信ネットワークとロボット管理装置とを含むロボット管理システムであって、
前記ロボットは、
所定のタイミングで当該ロボットのログとして履歴データを取得する履歴データ取得手段と、
前記通信ネットワークを介して前記ロボット管理装置と通信を行う手段であって、少なくとも、前記履歴データ取得手段により取得された前記履歴データを定期的或いは必要に応じて前記ロボット管理装置へ送信すること、当該ロボットに異常が発生したときに前記ロボット管理装置へ異常通知を送信すること、及び、前記ロボット管理装置から、当該ロボットに特定の動作を行わせるためのロボット指示プログラムを受信すること、を行う通信手段と、
前記ロボット指示プログラムを実行し前記特定の動作を行う手段と、
を有し、
前記ロボット管理装置は、
前記通信ネットワークを介して前記ロボットと通信を行う手段であって、少なくとも、前記ロボットへ前記ロボット指示プログラムを送信すること、前記ロボットから前記履歴データを受信すること、及び、前記ロボットから前記異常通知を受信すること、を行う通信手段と、
前記ロボットから前記異常通知を受信したとき、或いは必要に応じて、前記ロボットから受信した過去の複数の前記履歴データを編集／分析する履歴データ編集／分析手段と、
を有する、
ことを特徴とするロボット管理システム。
【請求項２】
前記履歴データ取得手段により取得された履歴データは、当該履歴データ取得時の当該ロボットの位置を示す座標情報を含み、
前記履歴データ編集／分析手段は、前記ロボットの過去の複数の前記履歴データに含まれる前記座標情報と前記ロボットの行動可能範囲を規定した間取りデータとから前記ロボットの実ルートデータを算出すると共に、前記間取りデータと前記ロボットへ送信したロボット指示プログラムの内容とから前記ロボットの予測ルートデータを算出し、前記実ルートデータと前記予測ルートデータとを併せて表示する、
ことを特徴とする請求項１記載のロボット管理システム。
【請求項３】
前記履歴データ取得手段により取得された履歴データは、当該履歴データ取得時の当該ロボットの位置を示す座標情報を含み、
前記履歴データ編集／分析手段は、前記ロボットの過去の複数の前記履歴データに含まれる前記座標情報と前記ロボットの行動可能範囲を規定した間取りデータとから前記ロボットの実ルートデータを算出し、該算出した実ルートデータと前記ロボットの過去の一つ以上の前記履歴データとを併せて表示する、
ことを特徴とする請求項１記載のロボット管理システム。
【請求項４】
ロボットのコンピュータに、
所定のタイミングで当該ロボットのログとして履歴データを取得する履歴データ取得機能と、
通信ネットワークを介してロボット管理装置と通信を行う機能であって、少なくとも、前記履歴データ取得機能により取得された前記履歴データを定期的或いは必要に応じて前記ロボット管理装置へ送信すること、当該ロボットに異常が発生したときに前記ロボット管理装置へ異常通知を送信すること、及び、前記ロボット管理装置から、当該ロボットに特定の動作を行わせるためのロボット指示プログラムを受信すること、を行う通信機能と、
前記ロボット指示プログラムを実行し前記特定の動作を行う機能と、
を実現させるためのプログラム。
【請求項５】
ロボットを管理するロボット管理装置のコンピュータに、
通信ネットワークを介して前記ロボットと通信を行う機能であって、少なくとも、前記ロボットに特定の動作を行わせるためのロボット指示プログラムを前記ロボットへ送信すること、前記ロボットがログとして取得した履歴データを前記ロボットから受信すること、及び、前記ロボットに異常が発生したときに前記ロボットから送信される異常通知を受信すること、を行う通信機能と、
前記ロボットから前記異常通知を受信したときに、或いは必要に応じて、前記ロボットから受信した過去の複数の前記履歴データを編集／分析する履歴データ編集／分析機能と、
を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防犯システム、ホームヘルパー、受け付けシステム、及び福祉／介護等の各種サービスに適用可能なものであって、特に、Ｗｅｂサービスを使った統合、比較的遅いレイテンシでリモート制御を行う分野に好適なロボット管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律型のロボットに関し、種々の提案、開発が行われている。
例えば、特許文献１には、ロボットの調整を遠隔の解析用コンピュータで行い保守や調整の要求に即対応可能にすることを目的とした装置が提案されている。また、特許文献２には、遠隔制御に於ける危険回避を確実に行わせることを目的とした知能ロボットシステムが提案されている。
【０００３】
しかしながら、このように自律型ロボットに関する種々の提案、或いは開発が行われているものの、変化する環境の下では未だ完全な自律型ロボットの実現までに至っていないのが現状である。その主な理由としては、人が常識として判断可能なことであっても、それをロボットに行わせることが現在の技術では困難であるということと、画像認識や音声認識等といった認識技術が未成熟であるために、判断に多分に誤りが含まれ、環境に応じてカスタマイズが必要になるということ等が挙げられる。
【特許文献１】特開２００２−２８７８１６号公報
【特許文献２】特開平６−３２０４５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような事情から、変化する環境の下では、ひと一人がロボット一台をリモート操作しなければならなかったり、ロボットを自律動作させた場合には常にロボットを監視しなければならなかったりするのが現状である。従って、ロボットの管理に人手が必要となり、また、そのために多大なコストを要することとなっている。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑み、ロボットの管理を省力化して、その管理を低コスト化するロボット管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の第１の態様に係るロボット管理システムは、ロボットと通信ネットワークとロボット管理装置とを含むロボット管理システムであって、前記ロボットは、所定のタイミングで当該ロボットのログとして履歴データを取得する履歴データ取得手段と、前記通信ネットワークを介して前記ロボット管理装置と通信を行う手段であって、少なくとも、前記履歴データ取得手段により取得された前記履歴データを定期的或いは必要に応じて前記ロボット管理装置へ送信すること、当該ロボットに異常が発生したときに前記ロボット管理装置へ異常通知を送信すること、及び、前記ロボット管理装置から、当該ロボットに特定の動作を行わせるためのロボット指示プログラムを受信すること、を行う通信手段と、前記ロボット指示プログラムを実行し前記特定の動作を行う手段とを有し、前記ロボット管理装置は、前記通信ネットワークを介して前記ロボットと通信を行う手段であって、少なくとも、前記ロボットへ前記ロボット指示プログラムを送信すること、前記ロボットから前記履歴データを受信すること、及び、前記ロボットから前記異常通知を受信すること、を行う通信手段と、前記ロボットから前記異常通知を受信したとき、或いは必要に応じて、前記ロボットから受信した過去の複数の前記履歴データを編集／分析する履歴データ編集／分析手段とを有する、構成である。
【０００７】
本構成によれば、ロボットは、ロボット指示プログラムの実行中、或いはそれ以外の時に、所定のタイミングで履歴データを取得し、該取得した履歴データを定期的或いは必要に応じてロボット管理装置へ送信する。また、その間に、異常が発生したときには異常通知をロボット管理装置へ送信する。一方、ロボット管理装置は、ロボットから異常通知を受信すると、或いは必要に応じて（例えばオペレータの指示に応じて）、そのロボットから受信した過去の複数の履歴データの編集／分析を行う。これにより、オペレータは、ロボットが判断できない事象、予期しないトラブル、認識の誤りが原因で発生した事象などが起こった場合に限り対応すればよくなるので、ロボットを常に監視する必要がなくなり、ロボットの管理を省力化して低コスト化することができる。また、オペレータは、その対応を、履歴データ編集／分析手段による編集／分析結果に基づいて行うことができるので、早期に対応することができる。
【０００８】
尚、上記第１の態様において、例えば、前記履歴データ取得手段により取得された履歴データは、当該履歴データ取得時の当該ロボットの位置を示す座標情報を含み、前記履歴データ編集／分析手段は、前記ロボットの過去の複数の前記履歴データに含まれる前記座標情報と前記ロボットの行動可能範囲を規定した間取りデータとから前記ロボットの実ルートデータを算出すると共に、前記間取りデータと前記ロボットへ送信したロボット指示プログラムの内容とから前記ロボットの予測ルートデータを算出し、前記実ルートデータと前記予測ルートデータとを併せて表示する、構成とすることもできる。
【０００９】
本構成によれば、算出された実ルートデータと予測ルートデータとが併せて表示されるようになるので、オペレータは、例えばロボットがどこから予測ルートを外れたのかを容易に判断することができる。
【００１０】
また、上記第１の態様において、前記履歴データ取得手段により取得された履歴データは、当該履歴データ取得時の当該ロボットの位置を示す座標情報を含み、前記履歴データ編集／分析手段は、前記ロボットの過去の複数の前記履歴データに含まれる前記座標情報と前記ロボットの行動可能範囲を規定した間取りデータとから前記ロボットの実ルートデータを算出し、該算出した実ルートデータと前記ロボットの過去の一つ以上の前記履歴データとを併せて表示する、構成とすることもできる。
【００１１】
本構成によれば、算出された実ルートデータと過去の一つ以上の履歴データとが併せて表示されるようになるので、オペレータは、例えばロボットがどのような自律的判断の基に進行していったのかを容易に判断することができる。
【００１２】
本発明の第２の態様に係るプログラムは、ロボットのコンピュータに、所定のタイミングで当該ロボットのログとして履歴データを取得する履歴データ取得機能と、通信ネットワークを介してロボット管理装置と通信を行う機能であって、少なくとも、前記履歴データ取得機能により取得された前記履歴データを定期的或いは必要に応じて前記ロボット管理装置へ送信すること、当該ロボットに異常が発生したときに前記ロボット管理装置へ異常通知を送信すること、及び、前記ロボット管理装置から、当該ロボットに特定の動作を行わせるためのロボット指示プログラムを受信すること、を行う通信機能と、前記ロボット指示プログラムを実行し前記特定の動作を行う機能と、を実現させるためのプログラムである。
【００１３】
本プログラムをロボットのコンピュータに実行させることにより、上記第１の態様に係るロボット管理システムのロボットと同様の作用・効果を奏する。
本発明の第３の態様に係るプログラムは、ロボットを管理するロボット管理装置のコンピュータに、通信ネットワークを介して前記ロボットと通信を行う機能であって、少なくとも、前記ロボットに特定の動作を行わせるためのロボット指示プログラムを前記ロボットへ送信すること、前記ロボットがログとして取得した履歴データを前記ロボットから受信すること、及び、前記ロボットに異常が発生したときに前記ロボットから送信される異常通知を受信すること、を行う通信機能と、前記ロボットから前記異常通知を受信したときに、或いは必要に応じて、前記ロボットから受信した過去の複数の前記履歴データを編集／分析する履歴データ編集／分析機能と、を実現させるためのプログラムである。
【００１４】
本プログラムをロボット管理装置のコンピュータに実行させることにより、上記第１の態様に係るロボット管理システムのロボット管理装置と同様の作用・効果を奏する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ロボットの管理を省力化して、その管理を低コスト化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の一実施例に係るロボット管理システムの構成例を示す図である。
同図に示したように、本システムは、ロボット１、通信ネットワーク２、及びロボット管理装置３とを有し、ロボット１とロボット管理装置３とが通信ネットワーク２を介して通信可能に構成されている。
【００１７】
尚、同図では、説明の便宜のために１台のロボット１だけしか示していないが、実際には複数のロボット１が存在し、各々が通信ネットワーク２を介してロボット管理装置３と通信可能に構成されている。また、通信ネットワーク２は、例えば、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネット等である。
【００１８】
本システムにおいて、ロボット１は、いわゆる自律型の移動ロボットであり、主要な構成として、当該ロボット１の全体の動作を制御する制御処理部４と、プログラムの実行などの所定のタイミングで履歴データを取得する監視処理部５と、取得した履歴データが格納される履歴データ格納部６と、無線により通信ネットワーク２を介してロボット管理装置３との間で通信を行う通信処理部７とを有し、取得した履歴データを定期的或いは必要に応じてロボット管理装置３へ送信し、また、異常が発生した場合には、異常通知（判断依頼通知でもある）をロボット管理装置３へ送信する。また、ロボット管理装置３から送信された、当該ロボット１に特定の動作を行わせるためのロボット指示プログラムを受信すると、そのロボット指示プログラムを実行し、それに従って動作する。
【００１９】
尚、制御処理部４は、内部にＣＰＵと制御プログラムが格納されたメモリ４ａを有し、このＣＰＵがこの制御プログラムを読み出し実行することにより、当該ロボット１の全体の動作を制御するものである。
【００２０】
また、ロボット１は、自律機能として、音声方向検知機能、音声ノイズ処理機能、音声取得機能、音声認識機能、障害物情報取得機能、段差検知機能、経路計画計算機能、物体検知機能、物体認識機能、マニュピレータ動作計画計算機能、音声合成機能、タグ情報検知機能、ネットワーク通信機能等の各種機能を有している。
【００２１】
また、ロボット１は、移動手段として車輪により移動する手段を有している。この移動に係る処理は、実座標に対応する仮想座標を用いて行われる。仮想座標は、移動などに係る処理を内部処理で扱い易くするためにマス目で区切って表現された座標のことであり、同図の符号８は、その仮想座標で表された仮想座標系の一例を示している。
【００２２】
一方、ロボット管理装置３は、主要な構成として、当該装置３の全体の動作を制御する制御処理部９と、各種のロボット指示プログラムが格納されたロボット指示プログラム格納部１０と、通信ネットワーク２を介してロボット１との間で通信を行う通信処理部１１と、ロボット１に特定のロボット指示プログラムを送信して特定の動作を行わせるロボット指示処理部１２と、ロボット１から送信された異常通知を受信したとき、或いはオペレータの指示に応じて、そのロボット１の履歴データを編集／分析してオペレータの判断を支援するための処理を行う履歴データ編集／分析処理部１３と、後述の間取りデータが格納される間取りデータ格納部１４と、ロボット１から送信された履歴データが格納される履歴データ格納部１５と、オペレータが各種の入力や指示を行うための例えばキーボードやマウス等の入力部と、各種情報を表示する表示部とを有している。
【００２３】
尚、制御処理部９は、内部にＣＰＵと制御プログラムが格納されたメモリ９ａを有し、このＣＰＵがこの制御プログラムを読み出し実行することにより、当該装置３の全体の動作を制御するものである。
【００２４】
次に、上記ロボット１により取得される履歴データの形式を説明する。
図２は、その履歴データの形式の一例を示す図である。
同図に示したように、履歴データは、ＮＯ、時刻、種類、画像、仮想座標（Ｘ，Ｙ）、実座標（ｘ，ｙ）、状態、及び詳細データからなる。
【００２５】
ＮＯは、当該履歴データのシーケンス番号であり、時刻は、当該履歴データの取得時刻である。
種類は、ログの種類を示し、本実施例では、ロボット指示プログラムのコマンドの切り替え或いは距離などの単位でデータを取得する「Ｎ：通常ログ」と、ロボット内部での処理内容（例えば画像認識や各種検知結果を基にロボット１自身が行う判断処理の内容）をデータとして取得する「Ｅ：イベントログ」と、異常状態に関するデータを取得する「Ａ：異常ログ」と、何も処理を行っていない間に一定時間間隔でデータを取得する「Ｗ：待機ログ」の４種類がある。
【００２６】
画像は、当該履歴データ取得時に必要に応じて取得される画像データである。この画像データは、データの形式としてＪＰＥＧ，ＢＭＰ，ＧＩＦなどが使用され、ファイル名の形式として、例えば”ロボットｉｄ-ＮＯ-時刻.jpg ”が使用される。ロボットｉｄは、当該ロボット１に割り当てられた固有の識別子である。
【００２７】
仮想座標は、当該履歴データ取得時のロボット位置を仮想座標で表したものである。実座標は、当該履歴データ取得時のロボット位置を実座標で表したものである。尚、この実座標は、例えば、ロボットの内部に設けられたエンコーダや、ロボットの外部に設けられたＲＦ−ＩＤタグや赤外線等を利用して取得することができる。
【００２８】
状態は、当該履歴データ取得時のロボット１の状態を表し、本実施例では、「Ｎ：正常」と「Ｐ：一部異常あり」と「Ａ：動作不能」の３種類がある。
詳細データは、当該履歴データの詳細データであり、当該履歴データのログの種類に応じて内容の形式が異なる。具体的には、ログの種類が「Ｎ：通常ログ」の場合、詳細データは、当該履歴データ取得時のロボット指示プログラムのコマンド，パラメータ，状態，及び備考データ（パラメータの付加情報）からなる。ここで、コマンドとしては、forward（前進）, backward（後進）, turn right（右ターン）, turn left（左ターン）, find（認識）等がある。また、状態は、コマンドの実行状態を示し、「開始（ start ）」，「中」，「終了（ end ）」等がある。例えば、詳細データが、「 forward 7 (start) NONE 」である場合には、コマンドが forward 、パラメータが 7 、状態が start 、備考データが NONE であることを示している。また、ログの種類が「Ｅ：イベント」の場合、詳細データは、イベントコードとその内容からなる。ここで、イベントコードとしては、Ｅ１：音声方向検知，Ｅ２：音声ノイズ処理、Ｅ３：音声取得，Ｅ４：音声認識，Ｅ５：障害物情報取得，Ｅ６：段差検知，Ｅ７：経路計画計算，Ｅ８：物体検知，Ｅ９：物体認識，Ｅ１０：マニュピレータ動作計画計算，Ｅ１１：音声合成，Ｅ１２：タグ情報検知，Ｅ１３：ネットワーク通信等がある。例えば、詳細データが、「Ｅ９，”○○さん”」である場合には、○○さんを認識したことを示している。また、ログの種類が「Ａ：異常」である場合、詳細データは、異常コードとその内容からなる。ここで、異常コードとしては、Ａ１：障害物に衝突、Ａ３：バッテリ切れ、Ａ４：内部機器異常、Ａ５：倒れ検出、Ａ６：Ｕｎｋｎｏｗｎエラー等がある。例えば、詳細データが、「Ａ１，” frontend ”」である場合には、ロボット１の前部分が障害物に衝突したことを示している。また、ログの種類が「待機ログ」である場合、詳細データは、ＮＯＰ（ no operation ）となる。
【００２９】
次に、本システムの動作について説明する。
まず、上記ロボット１の動作を説明する。
図３は、本システムにおいて、ロボット１が行う動作の一例を示すフローチャートであり、履歴データの取得と送信及び異常通知（判断依頼通知）の送信に係る動作を示すものである。
【００３０】
ロボット１は、ロボット管理装置３から送信されたロボット指示プログラムを受信すると、同図に示した動作を開始する。
まず、そのロボット指示プログラムの実行を終了したか否かを判定し（Ｓ１）、その判定結果がＮｏの場合には、そのロボット指示プログラムの一命令（一コマンド）を実行し（Ｓ２）、通常ログとしての履歴データを取得し履歴データ格納部５に保存する（Ｓ３）。
【００３１】
続いて、異常（前述の異常コードに示した事象）が発生したか否か（異常を検出したか否か）を判定し（Ｓ４）、その判定結果がＮｏの場合には、続いて、更に、ロボット１の内部状態をチェックしてイベント（前述のイベントコードに示した事象）があったか否かを判定し（Ｓ５）、その判定結果がＹｅｓの場合には、イベントログとしての履歴情報を取得して履歴データ格納部５に保存し（Ｓ６）、Ｓ１へ戻る。Ｓ５の判定結果がＮｏの場合には、そのままＳ１へ戻る。
【００３２】
このようにしてＳ１乃至５又は６の処理が繰り返し行われることによって、ロボット指示プログラムの一命令毎に、通常ログとしての履歴データと必要に応じてイベントログとしての履歴データとが取得され履歴データ格納部５に保存される。
【００３３】
そして、ロボット１は、ロボット指示プログラムの全ての命令を実行し、Ｓ１の判定結果がＹｅｓになると、ロボット管理装置３へ正常終了を通知し（Ｓ７）、本処理が停止する。
【００３４】
一方、Ｓ４の判定において、その判定結果がＹｅｓの場合には、異常ログとしての履歴データを取得して履歴データ格納部５に保存し（Ｓ８）、ロボット管理装置３へ異常通知を送信し（Ｓ９）、本処理が停止する。
【００３５】
本処理が停止した後は、ロボット１は待機状態へ移行し、待機ログとしての履歴データを一定時間間隔で取得し履歴データ格納部５に保存する。
このようにして履歴データ格納部５に保存された履歴データは、ロボット管理装置３が必要な時に履歴データの編集／分析処理を実行できるように、例えば、定期的に、或いは履歴データ格納部５に所定容量の履歴データが保存される毎に、若しくは異常通知を送信した時に、或いはロボット管理装置３からの要求に応じて、適宜ロボット管理装置３へ送信される。
【００３６】
尚、ロボット１は、履歴データをロボット管理装置３へ送信する際には、その履歴データに当該ロボット１固有の識別子であるロボットｉｄを付加して送信する。
図４は、上記ロボット１の動作が行われたときの具体例を示す図である。
【００３７】
ここでは、「７前進して、左に１前進し、右に１前進する」というロボット指示プログラムを受信したときに行われるロボット１の動作を示している。
同図において、縦の点線は、ロボット１が履歴データを取得するタイミングを表し、その縦の点線に付された各四角枠は、ロボット指示プログラムの一命令毎に取得された履歴データを表している。
【００３８】
同図に示したように、仮想座標（８，２）に位置するロボット１は、上記のロボット指示プログラムを実行することにより、７前進して、左に１前進し、右に１前進する。この間、ロボット１は、ロボット指示プログラムを一命令実行する毎に履歴データを取得し履歴データ格納部５に保存する。
【００３９】
次に、上記ロボット管理装置３の動作を説明する。
図５は、本システムにおいて、ロボット管理装置３が行う動作の一例を示すフローチャートである。
【００４０】
同図に示したように、ロボット管理装置３は、まず、オペレータの指示に応じて特定のロボット１に特定のロボット指示プログラムを送信する（Ｓ１１）。その後は、ロボット１からの通知（正常終了通知又は異常通知）を受信するまで待機する。すなわち、その通知を受信したか否かの判定（Ｓ１２）を、その判定結果がＹｅｓになるまで繰り返す。
【００４１】
Ｓ１２の判定の結果がＹｅｓになると、続いて、その受信した通知が正常終了通知であるか、異常通知であるかを判定し（Ｓ１３）、それが正常終了通知である場合には本フローが停止し、それが異常通知である場合には、履歴データの編集／分析処理を行って（Ｓ１４）、本フローが停止する。
【００４２】
また、この他、ロボット管理装置３は、ロボット１から送信された履歴データを受信すると、それを履歴データ格納部１５に格納する。この履歴データは、ロボット１が自主的に送信したもの、或いは、ロボット管理装置３の要求に応じてロボット１が送信したものである。
【００４３】
上記Ｓ１４の履歴データの編集／分析処理は、ロボット１から送信された異常通知が、ロボット１が判断できない事象、予期しないトラブル、認識の誤りが原因で発生した事象等により生じたものである場合に、その異常通知に対する対処を適切に行うことができるようオペレータを支援するための処理であり、具体的には、図６に示すようなデータフローに従って処理が行われる。
【００４４】
図６は、上記履歴データの編集／分析処理に係るデータフローを示す図である。
同図に示したように、ロボット管理装置３は、まず、異常通知を送信したロボット１から取得した過去の複数の履歴データとそのロボット１に対応付けされている間取りデータとから、実ルート計算処理により、ロボット１の実ルートデータを計算により求める共に、その間取りデータとそのロボット１に送信したロボット指示プログラムの内容とから、予測ルート計算処理により、ロボット１の予測ルートデータを計算により求め、これら両ルートデータを、実ルート／予測ルート合成処理により合成して表示部に表示する。
【００４５】
尚、間取りデータは、ロボット１の行動可能範囲を規定したデータであり、障害物の位置データを保持するものである。この間取りデータは、間取りデータ格納部１２に各ロボット１に対応して格納されており、ロボットｉｄによって、対応する間取りデータを取得することができるようになっている。
【００４６】
図７は、その間取りデータの形式の一例を示す図である。
同図に示したように、間取りデータは、仮想座標サイズ（Ｗ，Ｈ）、基点実座標（ｘ，ｙ）、マス目サイズ（ｗ，ｈ）、及び詳細データ（ short data[Ｗ][Ｈ]）からなる。ここで、仮想座標サイズは、間取りの仮想座標サイズを表し、基点実座標は、間取りの基点実座標を表し、マス目サイズは、仮想座標の一単位となるマス目の実座標サイズ（ｗ，ｈ）を表している。また、詳細データは、例えば各２バイトのサイズ配列で、各座標位置に何が存在するかを示すデータである。例えば、この詳細データにおいて座標位置のデータが０である場合には、その位置には何も存在しないことを示し、それが１である場合には物が存在することを示し、それが２である場合には段差が存在することを示している。
【００４７】
図８は、上記実ルート（実ルートデータ）の求め方を、より詳細に説明する図である。また、図９は、求められた実ルートの一例を示す図である。
図８に示したように、異常通知を送信したロボット１から取得した過去の複数の履歴データの各仮想座標（Ｘ，Ｙ）を、間取りデータの詳細データの配列項目に対応させることにより、例えば図９に示したような間取り上の実ルートを求めることができる。
【００４８】
また、上記予測ルート（予測ルートデータ）の求め方は、より詳細には、上記間取りデータの基点実座標と、上記ロボット指示プログラムの内容、例えば、「幾つ前進する（ forward ）」や「左方向にターンする（ turn left ）」等とに基づいて間取り上の予測ルートを求めることができる。
【００４９】
そして、このようにして求めた両ルートが合成され、その合成結果が表示部に表示される。
図１０は、表示された両ルートの合成結果の一例を示す図である。
【００５０】
同図において、実線で示す矢印は実ルートを示し、破線で示す矢印は予測ルートを示している。
これにより、オペレータは、表示部に表示された内容を参照することで、ロボット１が予測どおりの動作を行ったか否かを検証することができる。
【００５１】
また、上記Ｓ１４の履歴データの編集／分析処理では、更に、必要に応じて、上記合成結果と併せて、過去の一つ以上の履歴データの内容を、例えば最新のものから順に表示部に表示することもできるようになっている。
【００５２】
このようにして行われる履歴データの編集／分析処理により、オペレータは、異常の原因を素早く究明することができ、その異常に対する適切な対処を早期に行うことができる。例えば、表示された内容から、ロボット１が認識処理を誤ったことが異常の原因であると判明すれば、ロボット１の認識プログラムを調整したり、ロボット１が認識した対象物（例えば標識など）を認識し易いものに変更したりする等して適切な対処を行うことができる。また、例えば、ルート途上の段差が異常の原因であると判明すれば、間取りデータに段差情報を追加したり、ロボット指示プログラムを変更したりする等して適切な対処を行うことができる。
【００５３】
尚、この履歴データの編集／分析処理は、ロボット１から異常通知を受信した時以外であっても、必要に応じて、オペレータの指示により行うこともできるようになっている。
次に、２つの事例を挙げて本システムの動作の具体例を説明する。
【００５４】
（事例１）
事例１は、ロボット１が、「７前進して、左に１前進し、右に１前進する」というロボット指示プログラムを実行した際に、予定の位置に移動せずに途中で壁に衝突してしまった場合の例である。
【００５５】
図１１は、事例１に係るロボット１の動作を説明する図である。
同図に示したように、ロボット１は、上記ロボット指示プログラムに従って前進を開始し、動作開始位置から４前進した位置で段差を検出し、そこでイベントログとしての履歴データを取得する。しかしながら、その後、その段差により進路が変更されてしまい、そのまま前進を続けた結果、壁に衝突し、そこで異常ログとしての履歴データを取得すると共に、ロボット管理装置３に異常通知を送信する。また、ロボット１は、動作を開始してから壁に衝突するまでの間、通常ログとしての履歴データも取得している。
【００５６】
このような事例１の場合、仮に、オペレータが、最新情報である履歴データ（この場合は異常ログ）の内容のみを参照しただけでは、なぜルートを外れたのか原因を究明することができない。
【００５７】
しかしながら、ロボット管理装置３によって実行される履歴データ／分析処理によれば、表示部に、このときのロボット１の実ルートと予測ルートとが併せて表示されるので、オペレータは、一目で、ロボット１が途中で進路を変更したことを突き止めることができる。
【００５８】
図１２は、このとき表示部に表示された実ルートと予測ルートとの一例を示す図である。同図においては、実線矢印で実ルートを示し、破線矢印で予測ルートを示している。
また、この履歴データの編集／分析処理では、上記両ルートに併せて過去の一つ以上の履歴データを参照することもできる。従って、オペレータは、イベントログとしての履歴データを参照することにより、ロボット１が進路を変更した位置にて段差を検知していたことも確認することができ、ロボット１が段差の影響を受けて進路が変更されたものと判断することができる。
【００５９】
これにより、オペレータは、ロボット１から送信された異常通知に対する適切な対処として、間取りデータに段差情報を追加したり、ロボット指示プログラムを変更したりする等といった適切な対処を行うことができる。
【００６０】
（事例２）
事例２は、ロボット１が、「３前進して、前方の矢印（標識）を認識して、矢印の方向に１前進する」というロボット指示プログラムを実行した際に、予定の位置に移動せずに反対方向に曲がってしまった場合の例である。
【００６１】
図１３は、事例２に係るロボット１の動作を説明する図である。
同図に示したように、ロボット１は、ロボット指示プログラムに従って前進を開始し、動作開始位置から３前進した位置で前方の矢印を認識し、そこでイベントログとしての履歴データを取得する。しかしながら、その矢印の認識を誤ったために、その後、矢印の方向とは逆の方向へ前進する。また、ロボット１は、動作開始から終了までの間、通常ログとしての履歴データも取得している。
【００６２】
このような事例２の場合、仮に、オペレータが、最新情報である履歴データ（この場合は通常ログ）の内容のみを参照しただけでは、なぜルートを外れたのか原因を究明することができない。
【００６３】
しかしながら、オペレータの指示によりロボット管理装置３に履歴データの編集／分析処理を実行させることにより、表示部に、このときのロボット１の実ルートと予測ルートとを併せて表示させることができるので、オペレータは、一目で、ロボット１が前方の矢印を認識する位置で進路を誤ったことを突き止めることができる。但し、本例の間取りデータにおいては、矢印の向きのデータも含まれているものとする。
【００６４】
図１４は、このとき表示部に表示された実ルートと予測ルートとの一例を示す図である。同図においても、実線矢印で実ルートを示し、破線矢印で予測ルートを示している。
また、この履歴データの編集／分析処理では、上記両ルートに併せて過去の一つ以上の履歴データを参照することもできる。従って、オペレータは、イベントログとしての履歴データを参照することにより、ロボット１が右矢印をノイズとして誤認したことによって進路を誤ったものと判断することができる。
【００６５】
これにより、オペレータは、ロボット１から送信された異常通知に対する適切な対処として、ロボット１の認識プログラムを調整したり、ロボット１が認識した対象物（例えば標識）を認識し易いものに変更したりする等して適切な対処を行うことができる。
【００６６】
以上、本実施例によれば、ロボットが判断できない事象、予期しないトラブル、認識の誤りが原因で発生した事象などに対応する場合のみ、人（オペレータ）に判断を任せるようにすることができるので、ロボットを常に監視する必要がなくなり、ロボットの管理を省力化して低コスト化することができる。また、人の判断が必要になったときには、上述の履歴データ編集／分析処理による支援により、素早く判断することができるので、適切な対処を早期に行うことができる。
【００６７】
また、このようなことから常に多くのロボットを一度に管理することができ、本システムを適用したサービスにおいては、サービスを安価なコストで提供することができる。
尚、本実施例において、上記の履歴データ編集／分析処理では、実ルートと予測ルートとを併せて表示するようにしたものであったが、例えば、ロボット１が動的な環境にいる場合において、ロボット指示プログラムに、「一定条件の下に自律的な判断を行い、その判断結果に応じて進路を変更する」等の内容が含まれていた場合には、予測ルートとして少なくとも進路を変更した場合と変更しなかった場合の二つのルートが存在することとなる。従って、このような動的な環境により予測ルートが複数存在することとなる場合においては、予測ルートを求めず実ルートのみを求めるようにし、この実ルートと過去の一つ以上の履歴データとを併せて表示するようにすることも可能である。
【００６８】
また、本実施例において、ロボット１は、移動手段として、車輪により移動する手段を有するものであったが、これを２足歩行、或いは４足歩行、又はその他の移動手段とすることも可能である。例えば、２足歩行による移動手段を有する場合、ロボットは複数の稼動部とセンサによって構成され、それらの稼動部を予め計算したモーションデータや実際の稼動時に得られるセンサの値を基に調整を行いながら２足歩行などの動作を行う。
【００６９】
ここで、このような２足歩行ロボットの一例を図１５及び図１６を用いて説明する。
図１５は、この２足歩行ロボットの関節とセンサの一例を示す図である。
同図に示したように、この２足歩行ロボットは、所定数（例えば２４）の関節自由度を持ち、各々に各種センサ（関節角センサ，足底感圧センサ，３軸加速センサ，３軸速度センサ等）が設けられている。
【００７０】
図１６は、この２足歩行ロボットの各処理部の一例を示す図である。
同図において、制御処理部２１と、監視処理部２２と、履歴データ格納部２３（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ、２３ｅ）と、通信処理部２４は、上述の図１に示したロボット１の制御処理部４と、監視処理部５と、履歴データ格納部６と、通信処理部７にそれぞれ対応する構成である。
【００７１】
この２足歩行ロボットにおいて、履歴データ格納部２３には、ロボット指示プログラムの処理の履歴、途中で発生した事態に対してロボットが自律的に自己判断処理を行った際の理由と判断結果、待機中の情報など、各種の履歴データが格納される。履歴データの種類は、通常ログ（ロボット指示プログラムの命令の切り替えや距離などの単位でデータを保存）、イベントログ（ロボットの内部処理をデータとして保存）、異常ログ（異常状態に関するデータを保存）、待機ログ（待機状態に一定時間間隔でデータを保存）としての履歴データと、画像データ（上記４つのログデータと同時に保存）の履歴データがある。
【００７２】
制御処理部２１は、内部にＣＰＵと制御プログラムを格納したメモリ２１ａを有し、このＣＰＵがこの制御プログラムを読み出し実行することにより、当該２足歩行ロボットの全体の動作を制御するものであり、例えば取得した通常ログとしての履歴データ（操作指示内容とその処理結果等を含む）と待機ログとしての履歴データ（待機中の当該ロボットの情報等を含む）を、履歴データ格納部２３ｄと２３ｅにそれぞれ格納する等の処理も行う。
【００７３】
監視処理部２２は、各処理部に履歴データを格納するタイミングの指示や、履歴データの送信に係る処理を行う。これにより、ロボット指示プログラムの処理を行う過程で履歴データを保存することは勿論のこと、それとは別系統にロボット内の各処理部に指示を出して、必要なデータの収集を行うこともできる。また、トラブルが発生した場合には、ロボット管理装置と連携して、取得した各種履歴データをロボット管理装置へ送信する等の処理が可能になる。
【００７４】
通信処理部２４は、外部と無線により通信を行うものである。
判断処理部２５は、制御処理部２１の指示に従って特定の判断処理を行うものであり、例えば取得したイベントログとしての履歴データ（画像認識や各種センサ等の出力結果による当該ロボット自身の判断処理の理由／結果等を含む）を履歴データ格納部２３ｂに格納する等の処理も行う。画像処理部２６は、カメラ２７から得られた画像データに対し一定の画像処理を行うものであり、例えばその画像データを履歴データ格納部２３ａに格納する等の処理も行う。
【００７５】
動作処理部２８は、制御処理部２１の指示に従って、モーションデータ格納部２９に格納されているモーションデータ（関節動作データ）を基に、関節３０に稼動指示を行うものであり、例えば取得した異常ログとしての履歴データ（当該ロボットに異常が検出された際のその異常内容等を含む）を履歴データ格納部２３ｃに格納する等の処理も行う。稼動指示処理部３１は、動作処理部２８の指示に従って、調整処理部３２の処理結果を基に、関節３０に実際に稼動指示を行う。調整処理部３２は、関節３０のセンサ出力と、モーションデータ格納部２９に格納されているモーションデータとを基に所定の調整処理を行う。尚、各センサは、例えば秒単位で数値データを出力している。
【００７６】
また、この２足歩行ロボットにおいては、オペレータが直接、当該ロボットの操作を行うこともできるようになっている。
以上、本発明について詳細に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、各種の改良及び変更を行っても良いのはもちろんである。
【００７７】
（付記１）
ロボットと通信ネットワークとロボット管理装置とを含むロボット管理システムであって、
前記ロボットは、
所定のタイミングで当該ロボットのログとして履歴データを取得する履歴データ取得手段と、
前記通信ネットワークを介して前記ロボット管理装置と通信を行う手段であって、少なくとも、前記履歴データ取得手段により取得された前記履歴データを定期的或いは必要に応じて前記ロボット管理装置へ送信すること、当該ロボットに異常が発生したときに前記ロボット管理装置へ異常通知を送信すること、及び、前記ロボット管理装置から、当該ロボットに特定の動作を行わせるためのロボット指示プログラムを受信すること、を行う通信手段と、
前記ロボット指示プログラムを実行し前記特定の動作を行う手段と、
を有し、
前記ロボット管理装置は、
前記通信ネットワークを介して前記ロボットと通信を行う手段であって、少なくとも、前記ロボットへ前記ロボット指示プログラムを送信すること、前記ロボットから前記履歴データを受信すること、及び、前記ロボットから前記異常通知を受信すること、を行う通信手段と、
前記ロボットから前記異常通知を受信したとき、或いは必要に応じて、前記ロボットから受信した過去の複数の前記履歴データを編集／分析する履歴データ編集／分析手段と、
を有する、
ことを特徴とするロボット管理システム。
【００７８】
（付記２）
前記履歴データ取得手段により取得された履歴データは、当該履歴データ取得時の当該ロボットの位置を示す座標情報を含み、
前記履歴データ編集／分析手段は、前記ロボットの過去の複数の前記履歴データに含まれる前記座標情報と前記ロボットの行動可能範囲を規定した間取りデータとから前記ロボットの実ルートデータを算出すると共に、前記間取りデータと前記ロボットへ送信したロボット指示プログラムの内容とから前記ロボットの予測ルートデータを算出し、前記実ルートデータと前記予測ルートデータとを併せて表示する、
ことを特徴とする付記１記載のロボット管理システム。
【００７９】
（付記３）
前記履歴データ編集／分析手段は、更に、前記ロボットの過去の一つ以上の前記履歴データも併せて表示する、
ことを特徴とする付記２記載のロボット管理システム。
【００８０】
（付記４）
前記履歴データ取得手段により取得された履歴データは、当該履歴データ取得時の当該ロボットの位置を示す座標情報を含み、
前記履歴データ編集／分析手段は、前記ロボットの過去の複数の前記履歴データに含まれる前記座標情報と前記ロボットの行動可能範囲を規定した間取りデータとから前記ロボットの実ルートデータを算出し、該算出した実ルートデータと前記ロボットの過去の一つ以上の前記履歴データとを併せて表示する、
ことを特徴とする付記１記載のロボット管理システム。
【００８１】
（付記５）
前記間取りデータは、座標位置毎に当該座標位置に何が存在するかを示すデータを含み、当該データは、少なくとも、当該座標位置に何も存在しないことを示すデータ、当該座標位置に物が存在することを示すデータ、及び、当該座標位置に段差が存在することを示すデータを含むデータの中の何れか一つである、
ことを特徴とする付記２乃至４の何れか一つに記載のロボット管理システム。
【００８２】
（付記６）
ロボット管理システムに含まれるロボットであって、
所定のタイミングで当該ロボットのログとして履歴データを取得する履歴データ取得手段と、
通信ネットワークを介してロボット管理装置と通信を行う手段であって、少なくとも、前記履歴データ取得手段により取得された前記履歴データを定期的或いは必要に応じて前記ロボット管理装置へ送信すること、当該ロボットに異常が発生したときに前記ロボット管理装置へ異常通知を送信すること、及び、前記ロボット管理装置から、当該ロボットに特定の動作を行わせるためのロボット指示プログラムを受信すること、を行う通信手段と、
前記ロボット指示プログラムを実行し前記特定の動作を行う手段と、
を有することを特徴とするロボット。
【００８３】
（付記７）
ロボット管理システムに含まれるロボット管理装置であって、
通信ネットワークを介してロボットと通信を行う手段であって、少なくとも、前記ロボットに特定の動作を行わせるためのロボット指示プログラムを前記ロボットへ送信すること、前記ロボットがログとして取得した履歴データを前記ロボットから受信すること、及び、前記ロボットに異常が発生したときに前記ロボットから送信される異常通知を受信すること、を行う通信手段と、
前記ロボットから前記異常通知を受信したとき、或いは必要に応じて、前記ロボットから受信した過去の複数の前記履歴データを編集／分析する履歴データ編集／分析手段と、
を有することを特徴とするロボット管理装置。
【００８４】
（付記８）
ロボットのコンピュータに、
所定のタイミングで当該ロボットのログとして履歴データを取得する履歴データ取得機能と、
通信ネットワークを介してロボット管理装置と通信を行う機能であって、少なくとも、前記履歴データ取得機能により取得された前記履歴データを定期的或いは必要に応じて前記ロボット管理装置へ送信すること、当該ロボットに異常が発生したときに前記ロボット管理装置へ異常通知を送信すること、及び、前記ロボット管理装置から、当該ロボットに特定の動作を行わせるためのロボット指示プログラムを受信すること、を行う通信機能と、
前記ロボット指示プログラムを実行し前記特定の動作を行う機能と、
を実現させるためのプログラム。
【００８５】
（付記９）
ロボットを管理するロボット管理装置のコンピュータに、
通信ネットワークを介して前記ロボットと通信を行う機能であって、少なくとも、前記ロボットに特定の動作を行わせるためのロボット指示プログラムを前記ロボットへ送信すること、前記ロボットがログとして取得した履歴データを前記ロボットから受信すること、及び、前記ロボットに異常が発生したときに前記ロボットから送信される異常通知を受信すること、を行う通信機能と、
前記ロボットから前記異常通知を受信したときに、或いは必要に応じて、前記ロボットから受信した過去の複数の前記履歴データを編集／分析する履歴データ編集／分析機能と、
を実現させるためのプログラム。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】一実施例に係るロボット管理システムの構成例を示す図である。
【図２】履歴データの形式の一例を示す図である。
【図３】ロボットが行う動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】ロボットの動作が行われたときの具体例を示す図である。
【図５】ロボット管理装置が行う動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】履歴データの編集／分析処理に係るデータフローを示す図である。
【図７】間取りデータの形式の一例を示す図である。
【図８】実ルートの求め方をより詳細に説明する図である。
【図９】求められた実ルートの一例を示す図である。
【図１０】表示部に表示された実ルートと予測ルートとの合成結果の一例を示す図である。
【図１１】事例１に係るロボットの動作を説明する図である。
【図１２】事例１において表示部に表示された実ルートと予測ルートとの一例を示す図である。
【図１３】事例２に係るロボットの動作を説明する図である。
【図１４】事例２において表示部に表示された実ルートと予測ルートとの一例を示す図である。
【図１５】２足歩行ロボットの関節とセンサの一例を示す図である。
【図１６】２足歩行ロボットの各処理部の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００８７】
１      ロボット
２      通信ネットワーク
３      ロボット管理装置
４      制御処理部
５      監視処理部
６      履歴データ格納部
７      通信処理部
８      仮想座標系
９      制御処理部
１０    ロボット指示プログラム格納部
１１    通信処理部
１２    ロボット指示処理部
１３    履歴データ編集／分析部
１４    間取りデータ格納部
１５    履歴データ格納部
２１    制御処理部
２２    監視処理部
２３    履歴データ格納部
２４    通信処理部
２５    判断処理部
２６    画像処理部
２７    カメラ
２８    動作処理部
２９    モーションデータ格納部
３０    関節
３１    稼動指示処理部
３２    調整処理部
【図２】
2006048398.tif 000003
【図３】
2006048398.tif 000004
【図５】
2006048398.tif 000005
【図６】
2006048398.tif 000006
【図７】
2006048398.tif 000007
【図８】
2006048398.tif 000008
【図１５】
2006048398.tif 000009
【図１】
2006048398.tif 000010
【図４】
2006048398.tif 000011
【図９】
2006048398.tif 000012
【図１０】
2006048398.tif 000013
【図１１】
2006048398.tif 000014
【図１２】
2006048398.tif 000015
【図１３】
2006048398.tif 000016
【図１４】
2006048398.tif 000017
【図１６】
2006048398.tif 000018