(57)【要約】【課題】ワークの高さ情報を短時間に計測するとともに、パレット上に積載された時や搬送中のミスなどで、ワーク上面が傾いて転倒してしまっているようなワークの検出が可能となる物体の３次元位置認識装置を提供することを目的とする。【解決手段】供給コンベア１と出荷コンベア３を制御する搬送制御装置４と、前記ハンドリングロボット６と、そのロボット制御装置７と、３次元位置計測装置１１として、荷物８に投影するスリット状の白黒パターン光を生成する計算機１２と、荷物８の斜め上方に設置され、計算機１２が生成した白黒パターン光を荷物に照射するプロジェクタ１３と、荷物８の上方に設置され、白黒パターン光が照射された荷物８の２次元画像を撮像する撮像装置１４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
スリット状の白黒パターンを複数生成する計算機と、該計算機が生成した前記白黒パターンの光を認識対象である荷物に投影するプロジェクタと、前記白黒パターンの光が照射された荷物の２次元画像を撮像する撮像装置とを備え、
前記白黒パターンを変更した光の投影毎に前記撮像装置で撮像した２次元画像を前記計算機に記憶し、記憶した複数の２次元画像に基づいて前記荷物の上面の高さ情報を演算し、
前記白黒パターンの内、全面白色パターンの光の投影時に前記撮像装置で撮像した荷物上面の濃淡画像を計算機に記憶し、前記濃淡画像から最上面に積載された荷物の個数と２次元配置情報を演算し、該個数と２次元配置情報、および前記高さ情報から最上面の荷物の３次元位置を演算することを特徴とする物体の３次元位置認識装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物体の３次元位置認識装置において、
前記白黒パターンは、全面白色をも含む、白黒ストライプ状の２値コードパターンであり、
白及び黒の領域を順次２分割化し、白黒のストライプのピッチを倍々にした後に、領域分割した本数分の白色スリットをシフトすることにより得ることを特徴とする物体の３次元位置認識装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の物体の３次元位置認識装置において、
前記濃淡画像から最上面に積載された荷物の個数と２次元配置情報の演算は、認識対象である荷物の濃淡画像をあらかじめ計算機に記憶しておき、この濃淡画像とのパターンマッチングにより行うことを特徴とする物体の３次元位置認識装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の物体の３次元位置認識装置において、
前記３次元位置の演算にあたっては、前記２次元配置以外の領域における前記高さ情報から、上段に荷物がある場合は、荷物が転倒していると認識することを特徴とする物体の３次元位置認識装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の物体の３次元位置認識装置において、
前記３次元位置の演算にあたっては、前記濃淡画像から求められた最上面に積載された荷物の個数情報と、あらかじめ登録した荷物の上面の面積情報を掛け合わせて得られた面積と、前記荷物の上面の高さ情報から得られる最上面の荷物の面積情報とを比較することにより、転倒している荷物、または、上面にパターンが印刷されていない荷物が存在していると認識することを特徴とする物体の３次元位置認識装置。
【請求項６】
荷物を段積みにしたパレットと、
該パレットを前詰状態で保管するストレージコンベアと、
保管されたパレット内の荷物の３次元位置認識を行う請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の物体の３次元位置認識装置と、
該３次元位置認識装置からの３次元位置情報に基づき、荷物を取り出すロボットデパレタイズと、
取り出された荷物を移載するケースコンベアとを備えたことを特徴とするデパレタイズシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンドリングにおける物体の３次元位置認識装置および物体の３次元位置認識装置を用いたデパレタイズシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
これまでのパレット上に積載された物体の位置認識装置としては、例えば特許文献１（図１２）に開示された技術がある。この技術は、従来の画像処理装置におけるハフ（Hough ）変換処理を用いるものであり、具体的には、テレビカメラによって撮像された入力された原画像のエッジを抽出する抽出手段と、エッジ抽出手段にて抽出されたエッジ画像を水平に操作して得られたエッジ点が水平線分であるかどうかを判定して水平線分であれば、それを点としてハフ投票平面に投票する水平線投票手段と、エッジ画像を垂直に走査して得られたエッジ点が垂直線分であるかどうかを判定して垂直線分であれば、それを点としてハフ投票平面に投票する垂直線投票手段と、判定において水平線分でもなくかつ垂直線分でもないと判定されたエッジ点を、曲線としてハフ投票平面に投票する水平・垂直線以外投影手段により、ワークの２次元配置を認識する画像手段５４を有し、この画像手段によって認識された２次元配置に基いて、ワークの高さを測定するための測定点を算出し、ロボットハンドに取付けられたレーザや超音波を利用した距離計測手段５６の計測結果よりワークの３次元的な配置を認識するものである。
【特許文献１】特開平７−８８７９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１で開示された技術では、ワークの高さ情報を得るためには、ロボットハンドを動作させて、一点ずつ計測する必要があるため、複数ワークの３次元位置を計測するためには時間がかかることが大きな課題である。また、パレット上に積載された時のミスなどで、ワーク上面が傾いている場合もあるが、その場合は、ワーク上面の３点の高さ情報を計測してワーク上面の傾きを算出する必要があるため、距離計測動作が煩雑になるだけでなく、完全に転倒してしまって、ロボットハンドで移載不可能なワークを検出することが困難であった。
【０００４】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、ワークの高さ情報を短時間に計測するとともに、パレット上に積載された時や搬送中のミスなどで、ワーク上面が傾いて転倒してしまっているようなワークの検出が可能となる物体の３次元位置認識装置およびデパレタイズシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の請求項１に係る発明は、スリット状の白黒パターンを複数生成する計算機と、該計算機が生成した前記白黒パターンの光を認識対象である荷物に投影するプロジェクタと、前記白黒パターンの光が照射された荷物の２次元画像を撮像する撮像装置とを備え、前記白黒パターンを変更した光の投影毎に前記撮像装置で撮像した２次元画像を前記計算機に記憶し、記憶した複数の２次元画像に基づいて前記荷物の上面の高さ情報を演算し、前記白黒パターンの内、全面白色パターンの光の投影時に前記撮像装置で撮像した荷物上面の濃淡画像を計算機に記憶し、前記濃淡画像から最上面に積載された荷物の個数と２次元配置情報を演算し、該個数と２次元配置情報、および前記高さ情報から最上面の荷物の３次元位置を演算することを特徴とする物体の３次元位置認識装置である。
【０００６】
また本発明の請求項２に係る発明は、請求項１に記載の物体の３次元位置認識装置において、前記白黒パターンは、全面白色をも含む、白黒ストライプ状の２値コードパターンであり、白及び黒の領域を順次２分割化し、白黒のストライプのピッチを倍々にした後に、領域分割した本数分の白色スリットをシフトすることにより得ることを特徴とする物体の３次元位置認識装置である。
【０００７】
また本発明の請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の物体の３次元位置認識装置において、前記濃淡画像から最上面に積載された荷物の個数と２次元配置情報の演算は、認識対象である荷物の濃淡画像をあらかじめ計算機に記憶しておき、この濃淡画像とのパターンマッチングにより行うことを特徴とする物体の３次元位置認識装置である。
【０００８】
また本発明の請求項４に係る発明は、請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の物体の３次元位置認識装置において、前記３次元位置の演算にあたっては、前記２次元配置以外の領域における前記高さ情報から、上段に荷物がある場合は、荷物が転倒していると認識することを特徴とする物体の３次元位置認識装置である。
【０００９】
また本発明の請求項５に係る発明は、請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の物体の３次元位置認識装置において、前記３次元位置の演算にあたっては、前記濃淡画像から求められた最上面に積載された荷物の個数情報と、あらかじめ登録した荷物の上面の面積情報を掛け合わせて得られた面積と、前記荷物の上面の高さ情報から得られる最上面の荷物の面積情報とを比較することにより、転倒している荷物、または、上面にパターンが印刷されていない荷物が存在していると認識することを特徴とする物体の３次元位置認識装置である。
【００１０】
さらに本発明の請求項６に係る発明は、荷物を段積みにしたパレットと、該パレットを前詰状態で保管するストレージコンベアと、保管されたパレット内の荷物の３次元位置認識を行う請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の物体の３次元位置認識装置と、該３次元位置認識装置からの３次元位置情報に基づき、荷物を取り出すロボットデパレタイズと、取り出された荷物を移載するケースコンベアとを備えたことを特徴とするデパレタイズシステムである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明では、パレットに積載された荷物を移載するハンドリング装置に、白黒パターン光が照射された荷物の２次元画像を計算機に記憶し、記憶した複数の２次元画像における白黒パターン光の撮像位置から３角測量に基づいて、荷物上面の高さ情報を計測する３次元計測手段と、荷物上面の濃淡画像を計算機に記憶し、濃淡画像からパレット最上面に積載された荷物の個数と２次元配置を計測する２次元計測手段とを備えたので、パレットに積載された荷物の中でロボットハンドリングが可能な最上面の荷物の３次元位置を、短時間で、計測することが可能である。
【００１２】
また、３次元計測手段から得られた高さ情報と、前記２次元計測手段から得られた荷物の個数と２次元配置情報から、前記２次元配置以外の領域における前記高さ情報から、上段に荷物がある場合は、荷物が転倒していると認識することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明について図面を参照して具体的に説明する。図１は、本発明の物体の３次元位置認識装置を含むロボットハンドリングシステムの装置構成の一例を示す図である。図中、１は供給コンベア、２はパレット、３は出荷コンベア、４は搬送制御装置、５はハンド、６はハンドリングロボット、７はロボット制御装置、８は荷物、１１は３次元位置認識装置、１２は計算機、１３はプロジェクタ、および１４は撮像装置をそれぞれ示す。
【００１４】
このロボットハンドリングシステムは、荷物８の移載動作を行うためのハンド５を有するハンドリングロボット６が、供給コンベア１が供給したパレット２から出荷コンベア３に荷物８を必要な数量だけ取り出して移載するものである。供給コンベア１と出荷コンベア３を制御する搬送制御装置４と、前記ハンドリングロボット６と、そのロボット制御装置７と、３次元位置認識装置１１として、荷物８に投影するスリット状の白黒パターン光を生成する計算機１２と、荷物８の斜め上方に設置され、計算機１２が生成した白黒パターン光を荷物に照射するプロジェクタ１３と、荷物８の上方に設置され、白黒パターン光が照射された荷物８の２次元画像を撮像する撮像装置１４とから構成されている。この例の場合は、ハンドリングロボット６は、垂直多関節型のロボットであり、ハンド５は、バキューム方式を想定している。
【００１５】
図２は、本発明の物体の３次元位置認識装置を使用したロボットハンドリングシステムの全体処理フローの一例を示したものである。以下、図１及び図２を参照して、本システムの全体処理フローを説明する。
【００１６】
まず、搬送制御装置４はパレット２の供給が完了すると、３次元位置計測要求信号を３次元位置認識装置１１の計算機１２へ送信する。３次元位置認識装置１１の計算機１２は、３次元位置計測要求信号を受信すると、３次元位置計測を開始する（１）。３次元位置認識装置１１は、最初に、３次元計測手段により荷物８の高さ情報を計測する。次に、２次元計測手段により、荷物８の２次元配置を計測する（２）。
【００１７】
なお、（１）および（２）の処理内容については、後述する。そして、荷物８の高さ情報と２次元配置情報とから、ロボット６で移載可能な荷物８の３次元位置情報を認識する（３）。このとき、転倒している荷物８が検出された場合は、エラー検出信号を搬送制御装置４へ送信する。エラー検出がない場合は、３次元位置情報をロボット制御装置７へ送信する。ロボット制御装置７は、３次元位置情報を受信すると、ロボット６のハンド５を動作させて、荷物８をパレット２上から出荷コンベア３上に移載する。移載がすべて完了すると、ロボット制御装置７は、移載完了信号を３次元位置認識装置１１へと送信する。
【００１８】
３次元位置認識装置１１では、パレット２上に荷物８が残っているかどうか３次元位置計測を再実施する。荷物８が残っている場合は、３次元位置情報をロボット制御装置７へ送信し、荷物８の移載を行う。荷物が残っていない場合は、パレット移載完了信号を搬送制御装置４へ送信する。搬送制御装置４は、パレット移載完了信号を受信すると、荷物がなくなったパレット２を搬出し、次のパレットを供給する。
【００１９】
次に、３次元計測装置１１の白黒パターン光の照射手順や、３次元位置計測手段と２次元位置計測手段とから得られた情報を元に、荷物８の３次元位置情報を認識する方法について説明する。図３は、３次元計測装置の測定原理として、プロジェクタ１３と撮像装置１４の構成と、照射する白黒パターン光を示したものである。
【００２０】
まず、３次元計測装置１１の３次元計測手段は、白及び黒の領域を順次２分割化し、白黒のストライプのピッチを倍々にした白黒ストライプ状の２値コードパターン光を荷物８に照射する。２値コードパターンが変更される毎に、撮像装置１４が撮像した２次元画像を計算機１２に記憶される。
【００２１】
図４は、本発明で使用する白黒パターン光を示した図である。撮像した複数の２次元画像を重ね合わせることで、最終的な白色スリット光の本数に撮像領域を分割することが可能となる。この場合は、（ａ）で示すパターン光１から（ｄ）で示すパターン光６まで、黒３２、白３２の２値コードパターンを照射し、撮像対象物の領域を６４分割に空間コード化するようにしている。（ｅ）で示すパターン光７のように最終的に分割した領域と同数のマルチスリット光を照射し、領域幅方向へ少しずつシフトしていき、領域幅分シフトすると、（ｆ）で示すパターン光８のように、２次元計測手段のための全白色光を照射する。撮像対象物の領域を空間コード化することで、マルチスリット光が対象物を照らす角度と位置を特定することができる。
【００２２】
図３に示したように、撮像装置１４がプロジェクタ１３と撮像装置１４の基準面（例えば、床）からの設置位置、及び、各スリット光の照射角度が既知であるので、撮像した複数の２次元画像における白黒パターン光の撮像位置から三角測量の手法で、荷物８の３次元位置が計測可能となる。
【００２３】
次に、２次元計測手段について説明する。２次元計測手段は、図４の（ｆ）で示すパターン光８のような全白色光を荷物に照射したときに撮像した２次元画像に対して、あらかじめ計算機１２に記憶しておいた荷物８上面の濃淡画像によるパターンマッチング手法を利用したものである。図５は、パターン光８を照射したときの２次元画像例を示したものである。また、図６は、あらかじめ計算機１２に記憶しておいた荷物８上面のパターンモデルを示したものであり、（ａ）は小ケースのパターンモデル（荷物上面中央に▲▲▲▲▲のマークを印刷）、および（ｂ）は大ケースのパターンモデル（荷物上面中央に■■■■のマークを印刷）を示している。この例では、大小２種類の荷物がパレット上に混載される場合について説明したものである。
【００２４】
図５に対して、図６を用いたパターンマッチング処理を行うことで、図７に示すように、２次元画像上の荷物８の２次元配置が認識できる。図７の例では、図５の濃淡画像を元に、小ケースが３ケース認識できた事例である。しかし、図５に示す小ケースのひとつは、１段目に積載されたものであるため、ハンドリングロボット６のハンド５によるハンドリングが困難である場合が多い。実際に、ハンドリングロボット６のハンド５でハンドリングし易い、最上段の荷物８を認識する必要がある。そこで、先に説明した３次元計測手段の荷物８の高さ情報と、２次元計測手段による荷物８の２次元位置情報を組み合わせることで、最上段の荷物８の３次元位置を計測することが可能となる。
【００２５】
図８および図９を使用して、その処理について説明する。先ず、図８は、３次元計測情報と２次元計測情報を組み合わせ、最上段の荷物の高さと２次元配置を認識するときの処理フロー１を示した図である。(１)は３次元計測手段から得られた高さ情報を濃淡画像で示したものである。荷物８が高いほど、白色に近づくように表現されている。(２)及び(３)は、(１)の高さ画像を２値化してマスクしたもので、（２）が１段目、（３）が２段目をマスクしたものである。(４)と(５)は２次元計測手段より得られたパターンマッチング画像である。(２)と(３)のマスク画像と重ね合わせることで、各段の荷物の位置が認識できる。(７)に示すように、ハンドリングロボット６のハンド５でハンドリングし易い、最上段の荷物８の個数と位置を認識することが可能である。
【００２６】
また、図９は、３次元計測情報と２次元計測情報を組み合わせ、最上段の荷物の高さと２次元配置を認識するときの処理フロー２を示した図である。この図９は、図８のように正常にマークが荷物上面に印刷されていなかったために、高さ情報から得られた最上面（２段目）の荷物の検出面積（図中の（３））と、パターンマッチング処理より得られた荷物の２次元配置情報（図中の（７））に不整合が発生した場合である。
【００２７】
このような場合の判定方法であるが、あらかじめ登録していた荷物の上面の面積Ｓｎ情報と、高さ情報とパターンマッチング処理により得られた２段目荷物の検出個数Ｎとを掛け合わせることで得られる演算面積Ｓｚ＝Ｓｎ×Ｎと、高さ情報から得られた２段目の荷物の検出面積Ｓ２とを比較することで行う。本実施例のように、検出面積Ｓ２が荷物２個分の面積があるのに対して、検出個数Ｎから得られる演算面積Ｓｚが荷物１個分と大きく乖離する場合は、マークが印刷されていない荷物、あるいは、転倒している荷物の可能性があるとの判断を行い、エラー検出信号を出力する。
【００２８】
（５）ロボット制御装置７は、送信されてきた３次元位置情報に基づき、ハンドリングロボット６を動作させて、かご車から荷物８を１個ずつ取出して、ケースコンベア上に移載する。移載された荷物８は、ケースコンベアにより搬送され、例えばロータリーキルン炉などの焼却設備で処理される。
【００２９】
さらに、以上の３次元計測手段の高さ情報と２次元計測手段の２次元配置情報とから、荷物が転倒している場合も、認識が可能である。図１０は、荷物８が転倒している場合の処理例を示したものである。(１)は、全白色光を照射したときの荷物８の濃淡画像、(２)は、３次元計測手段より得られた高さ画像、(３)はパターンマッチング処理した画像である。(２)と(３)の情報を重ね合わせることで、パターンマッチング画像では認識できない位置に、ワークが存在することがわかり、荷物８が転倒している可能性があることがわかる。
【００３０】
以上説明した例では、撮像装置１４の視野範囲、及び、プロジェクタ１３の照射範囲が荷物８の大きさより十分に広いという前提で説明したが、荷物８の大きさが大きい場合には、複数の撮像装置、及び、複数のプロジェクタで構成しても良い。また、ハンド５は、バキュームハンドだけでなく、クランプ方式のハンドでも良く、ハンドリングロボットも、多関節ロボット以外に、コラム型でも良い。
【００３１】
次に、以上説明した本発明に係る物体の３次元位置認識装置を用いた、デパレタイズシステムの一例について説明を行う。これは、人間の介在が不適切な医療系廃棄物の焼却処理プラントのロボットデパレタイズシステムに適用したものである。図１１は、デパレタイズシステム例の概要を示す図である。図１１(a)は、システム全体の構成図を、(b)は、荷物を段積状態で積載するパレットである、かご車を示す図である。
【００３２】
図中、１５はかご車、１６は垂直リフタ、１７は横行台車、１８はストレージコンベア、１９はロボットデパレタイズ、２０は撮像装置をそれぞれ表す。
【００３３】
かご車に段積状態で積載された荷物が処理プラントへ搬入される手順を、以下に説明する。
（１）１Ｆの入庫口で入庫処理をする際に、かご車１５に積載された荷物のケース数を搬送制御装置の端末より入力する。あらかじめ搬送制御装置に荷物の１段あたりのケース数を登録してあるため、荷物のケース数から荷物の積段数と最上面のケース数を演算することが可能となる。
（２）入庫されたかご車１５は、垂直リフタ１６及び横行台車１７で保管エリアへ搬送される。かご車はストレージコンベア１８上に前詰状態で保管される。
（３）保管されたかご車１５は、上位の搬送制御指令に基づいて、ロボットデパレタイズ１９の位置に搬送される。
【００３４】
（４）搬送されてきたかご車１５は、まず、３次元位置認識装置により荷物８の３次元位置の計測が行われる。なお、以下３次元位置認識装置の説明については、図１も参照して行うものとする。このとき、搬送されてきた荷物８のトラッキング情報として、荷物８の種類や、かご車に積載されている総ケース数、１段あたりのケース数が３次元位置認識装置１１の計算機１２へ送信される。総ケース数、１段あたりのケース数から、搬送されてきた直後の荷物８の積付段数と最上段の荷物８のケース数を演算する。
【００３５】
３次元位置認識装置１１は、送信されてきた荷物８のトラッキング情報と計測した３次元位置情報とから、マークが印刷されていない荷物８、あるいは、転倒している荷物８の可能性があるとの判断を行う。マークが印刷されていない荷物８があるかどうか、転倒している荷物８があるかどうかは、あらかじめ登録していた荷物８の上面の面積Ｓｎ情報と、３次元位置認識装置１１により、荷物８の積付け高さ情報とパターンマッチング処理により得られた最上段の荷物の検出個数Ｎとを掛け合わせることで得られる演算面積Ｓｚ＝Ｓｎ×Ｎと、トラッキング情報から演算される積付け段数Ｄｎと、あらかじめ登録していた荷物８の１ケースの高さＨｎから、最上段の積み付け高さＤｚ＝Ｄｎ×Ｈｎを演算し、その高さＤｚを基準にして上下方向に所定高さ範囲内にある荷物８の検出面積Ｓ２とを比較することで行う。
【００３６】
検出面積Ｓ２と演算面積Ｓｚに大きな乖離がある場合は、マークが印刷されていない荷物、あるいは、転倒している荷物の可能性があるとの判断を行い、エラー検出信号をロボット制御装置７へ出力する。エラーが発生してない場合は、得られた荷物８の３次元位置情報をロボット制御装置７へ送信する。
【００３７】
（５）ロボット制御装置７は、送信されてきた３次元位置情報に基づき、ハンドリングロボット６を動作させて、かご車１５から荷物８を１個ずつ取出して、出荷コンベア３（図１１の場合は、ケースコンベア２０）上に移載する。図１１の例では、移載された荷物８は、ケースコンベア２０により搬送され、例えばロータリーキルン炉などの焼却設備で処理される。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の物体の３次元位置認識装置を含むロボットハンドリングシステムの構成を示した図である。
【図２】本発明の物体の３次元位置認識装置を含むロボットハンドリングシステムの全体処理フローを示した図である。
【図３】３次元計測装置の測定原理を示した図である。
【図４】本発明で使用する白黒パターン光を示した図である。
【図５】パターン光８を照射したときに撮像した２次元画像例を示した図である。
【図６】パターンマッチングに使用したモデル画像を示した図である。
【図７】パターンマッチング処理した２次元画像例を示した図である。
【図８】３次元計測情報と２次元計測情報を組み合わせ、最上段の荷物の高さと２次元配置を認識するときの処理フロー１を示した図である。
【図９】３次元計測情報と２次元計測情報を組み合わせ、最上段の荷物の高さと２次元配置を認識するときの処理フロー２を示した図である。
【図１０】荷物が転倒している場合の例を示した図である。
【図１１】デパレタイズシステム例の概要を示す図である。
【図１２】従来の３次元位置認識装置の構成を示した図である。
【符号の説明】
【００３９】
１    供給コンベア
２    パレット
３    出荷コンベア
４    搬送制御装置
５    ハンド
６    ハンドリングロボット
７    ロボット制御装置
８    荷物
１１    ３次元位置認識装置
１２    計算機
１３    プロジェクタ
１４    撮像装置
１５    かご車
１６    垂直リフタ
１７    横行台車
１８    ストレージコンベア
１９    ロボットデパレタイズ
２０    撮像装置
【図４】
2006300929.tif 000003
【図１２】
2006300929.tif 000004
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
2006300929.tif 000009
【図７】
2006300929.tif 000010
【図８】
2006300929.tif 000011
【図９】
2006300929.tif 000012
【図１０】
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【図１１】
2006300929.tif 000014