(57)【要約】【課題】  サブビームを使ったランニングＯＰＣで、サブビームのスポット径を大きくし記録状態の読み取り精度を上げ、良好な記録を行う光ディスク記録再生装置を提供する。【解決手段】  レーザ光を、光透過性基板の中央に回折格子を有する回折素子で回折させて、メインビームと、ランドを中心とし前記ランドに隣接する２つのグルーブを覆う大きさの２つのサブビームを生成して、情報の記録再生を行うＤＰＰトラッキング方式の光ディスクの記録再生装置において、メインビームを受光する第１受光部１９と、サブビームを受光する記録グルーブ長手方向と平行な方向に４分割領域を有した２つの第２受光部１８、２０を有する光検出手段１７と、前記第1受光部１９で光電変換された信号と、第２受光部１８、２０の中央の２つの分割領域で光電変換された２つの信号との演算を行ってトラッキング信号を得る演算手段６とを有すること。【選択図】      図３
2006092608.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光源から出射されるレーザ光を光透過性基板の中央に回折格子を有する回折素子で回折させて、光ディスクを照射するメインビームと、前記メインビームに前後し前記メインビームを中心として互いに対角関係にある２つのサブビームを生成し、前記２つのサブビームのそれぞれは、前記光ディスクのランドを中心とし前記ランドに隣接する２つのグルーブを覆う大きさを有しており、前記メインビームは光ディスクのグルーブを照射し、前記２つのサブビームのそれぞれは、前記グルーブに隣接するランドの中心に、前記２つのサブビームのそれぞれの中心が一致するようにして、前記グルーブに隣接する前記ランド及び前記ランドの両側の２つのグルーブを照射して、前記メインビーム及び前記２つのサブビームから得られる信号からトラッキングを行うと共に、情報の記録再生を行う光ディスクの記録再生装置において、
前記記録グルーブが形成されている方向と平行な方向に少なくとも２分割領域を有して、前記記録グルーブで反射されたメインビームを受光する第１受光部、及び中心部が前記記録グルーブ、前記ランド及び前記外側グルーブで反射された２つのサブビームの中心と一致し、かつ前記記録グルーブが形成されている方向と平行な方向に４分割領域を有した前記２つのサブビームをそれぞれ受光する２つの第２受光部を有する光検出手段と、
前記第1受光部の前記２分割領域で光電変換された信号と、前記光検出手段の第２受光部の中央の２つの分割領域でそれぞれ光電変換された２つの信号との演算を行ってトラッキング信号を得る演算手段と、
を有することを特徴とする光ディスクの記録再生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＤＶＤに代表される、分割されたサブビームを利用してトラッキングを行う光ディスク記録再生装置において、記録状態を監視しながら最適な記録ができるよう記録パワーを制御する光ディスクの記録再生装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
記録可能なＤＶＤ−Ｒ、ＲＷなどの光ディスクに記録を行う場合、レーザ光の記録パワー最適値は、環境温度や光ディスクの感度の違いによって異なってくるため、記録を始める前に、その光ディスクの最内周に設けられているＰＣＡ（Ｐｏｗｅｒ  Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ  Ａｒｅａ）と呼ばれる領域を使って、レーザ光の最適な記録パワーを探し出すＯＰＣ（Ｏｐｔｉｍｕｍ  Ｐｏｗｅｒ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）と呼ばれる記録学習が行なわれ、このＯＰＣの結果に基づいてレーザ光の最適記録パワーが決定される。
このＯＰＣでは、記録パワーを変化させて記録再生し、その再生ＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）信号から記録状態をチェックする。通常、記録状態を示すパラメータとして、アシンメトリ、変調度などが使われる。
【０００３】
しかし、記録中に記録状況の変化から最適記録パワーがずれることがある。例えばＤＶＤ−Ｒの場合、ＬＤ（Ｌａｓｅｒ  Ｄｉｏｄｅ）の温度上昇によりレーザ光の波長がシフトし、光ディスクの波長感度が高いところからずれてパワー不足になることがある。
そのため、記録中の戻り光を利用して、記録中にその最適記録パワーのずれを検出して補正するランニングＯＰＣという方法が開発されている。
また、記録長を一定の長さで区切り、直前に記録した部分の信号を再生して、所定の信号特性になるよう記録パワーを補正し、これを繰り返す、という方法も採られている。
【０００４】
ところが、ランニングＯＰＣでは戻り光を精度良く検出することが難しく、補正不足あるいは過補正になることがある。また記録中に、一定周期で記録箇所の再生をする場合には、それだけ余分に記録時間がかかってしまう。
そこで、分割されたサブビームを利用してＤＰＰ（差動プッシュプル：Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  Ｐｕｓｈ  Ｐｕｌｌ）方式のトラッキングを行う光ディスク記録再生装置では、記録中に、サブビームにより記録直後の記録状態を読み出して、記録パワーの補正を行うサブビームを利用したランニングＯＰＣが開発されている。（例えば、特許文献１参照。）
【０００５】
従来の光ディスク記録再生装置について図４を用いて説明する。図４は、光ディスク上のビームスポットの位置と光検出処理系の構成を示す図である。なお図中で、円はビームスポットを表し、正方形は光ディテクタを表し、正方形を横切る実線は光ディテクタの分割線を表し、正方形内のアルファベットは分割されたそれぞれの検出部の出力を表す。以下、ＤＰＰトラッキング方式およびランニングＯＰＣについて説明する。
【０００６】
最初に、ＤＰＰトラッキング方式について説明する。メインビームおよび２つのサブビームは、１つのレーザビームから回折格子により分岐されたもので、この時のビーム径は通常ＴＰ（トラックピッチ：Ｔｒａｃｋ  Ｐｉｔｃｈ）と同程度とされている。このＤＰＰ方式のトラッキングでは、オントラック状態においてサブビームはメインビームのトラック両側のランドセンタに照射される。そしてデータの再生では、トラックセンタに照射されたメインビームにより、反射光を４分割ディテクタで検出し、出力の総和Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋ＤをＲＦ出力とする。ＤＰＰトラッキングでは、前記４分割ディテクタからのプッシュプル信号Ａ＋Ｂ−（Ｃ＋Ｄ）に加え、両サブビーム反射光による２分割ディテクタからのプッシュプル信号のＥ−Ｆ、Ｇ−Ｈを用い、次式からトラッキングエラーを得る。
ＤＰＰトラッキングエラー＝Ａ＋Ｂ−（Ｃ＋Ｄ）−ｋ*（（Ｅ−Ｆ）＋（Ｇ−Ｈ））
ここで、ｋは、メインビームによるエラー出力と両サブビームによるエラー出力とのレベル合わせのための係数である。
【０００７】
次に、ランニングＯＰＣについて説明する。サブビームを利用したランニングＯＰＣでは、記録中に、メインビームより後方に位置する後続サブビームを用いて、メインビームで記録された記録直後のデータ信号を、後続サブビーム用２分割ディテクタの記録済みトラック側のディテクタで読み取り、その出力Ｅを記録状態を表すＲＦ出力とする。ただし、サブビーム出力は、記録マーク記録中の記録パワーの出力変化に伴って変わるため、前記記録状態を表すパラメータ（アシンメトリまたは変調度）は、スペース記録中の再生パワーまたは消去パワー発光時など発光出力が一定の所定レベルにある期間に読み取ったＲＦ信号だけを用いて算出する。そして、このパラメータを目標値に合わせるように、記録パワーを補正することで、最適記録パワーとする。
【特許文献１】特開２００１−３１２８２２号公報（第２−３頁、第２−３図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、従来例では、通常のＤＰＰ方式のビーム構成、光ディテクタ構成をそのまま使っているため、トラッキング性能は変わらないが、ランニングＯＰＣとしてみると、サブビームのスポット径はトラックピッチ程度と小さく、隣接記録トラックの記録マークを完全にはカバーできないため、記録状態を表すＲＦ信号波形を十分に再現するのが難しい。
そこで、本発明は、上記のような問題点を解消するためになされたもので、通常のＤＰＰトラッキングを行いつつ、記録を中断することなく記録状態をほぼ瞬時にフィードバックして記録パワーを補正し、良好な記録を行うことを可能とした光ディスク記録再生装置を提供することを目的とする。また、ＤＶＤ−ＲＷのような書き換えメディアの場合、これから記録するトラックにすでに記録されているかどうかにかかわらず、良好な上書き記録を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願発明は、光源から出射されるレーザ光を光透過性基板の中央に回折格子を有する回折素子で回折させて、光ディスクを照射するメインビームと、前記メインビームに前後し前記メインビームを中心として互いに対角関係にある２つのサブビームを生成し、前記２つのサブビームのそれぞれは、前記光ディスクのランドを中心とし前記ランドに隣接する２つのグルーブを覆う大きさを有しており、前記メインビームは光ディスクのグルーブを照射し、前記２つのサブビームのそれぞれは、前記グルーブに隣接するランドの中心に、前記２つのサブビームのそれぞれの中心が一致するようにして、前記グルーブに隣接する前記ランド及び前記ランドの両側の２つのグルーブを照射して、前記メインビーム及び前記２つのサブビームから得られる信号からトラッキングを行うと共に、情報の記録再生を行う光ディスクの記録再生装置において、前記記録グルーブが形成されている方向と平行な方向に少なくとも２分割領域を有して、前記記録グルーブで反射されたメインビームを受光する第１受光部（４分割ディテクタ１９）、及び中心部が前記記録グルーブ、前記ランド及び前記外側グルーブで反射された２つのサブビームの中心と一致し、かつ前記記録グルーブが形成されている方向と平行な方向に４分割領域を有した前記２つのサブビームをそれぞれ受光する２つの第２受光部（平行４分割ディテクタ１８、２０）を有する光検出手段（光ディテクタ１７）と、前記第1受光部の前記２分割領域で光電変換された信号と、前記光検出手段の第２受光部の中央の２つの分割領域でそれぞれ光電変換された２つの信号との演算を行ってトラッキング信号を得る演算手段（ヘッドアンプ系６）とを有することを特徴とする光ディスクの記録再生装置を提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、記録グルーブが形成されている方向と平行な方向に少なくとも２分割領域を有して、前記記録グルーブで反射されたメインビームを受光する第１受光部、及び中心部が前記記録グルーブ、ランド及び外側グルーブで反射された２つのサブビームの中心と一致し、かつ前記記録グルーブが形成されている方向と平行な方向に４分割領域を有した前記２つのサブビームをそれぞれ受光する２つの第２受光部を有する光検出手段と、前記第1受光部の前記２分割領域で光電変換された信号と、前記光検出手段の第２受光部の中央の２つの分割領域でそれぞれ光電変換された２つの信号との演算を行ってトラッキング信号を得る演算手段とがあるので、従来方法から簡単な変更を加えるだけで、従来のトラッキング性能を劣化させずに、ディスクの記録状態を精度良く読み取ることができる。この結果、ＤＶＤ−Ｒのような1回記録用ディスクでは、記録中に、記録パワーを最適に制御することができるという効果がある。また、ＤＶＤ−ＲＷのような書き換え型ディスクでは、記録中に記録パワー、消去パワーを最適に制御するこことで、これから記録するトラックにすでに記録されているかどうかにかかわらず、良好な上書き記録を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に本発明の各実施形態に係る光ディスク記録再生装置について、図１〜図３を用いて説明する。
図１は、本願発明の実施形態における光ディスク記録再生装置の、トラッキングおよびランニングＯＰＣを中心として、システムの全体構成を示すブロック図である。
図２は、本願発明の実施形態における光ディスク記録再生装置の光学系を示す図で、（Ａ）は、光学系の全体構成、（Ｂ）は、回折素子の構成、（Ｃ）は、サブビーム用光ディテクタの構成を示す。
図３は、本願発明の実施形態における光ディスク記録再生装置の、光ディスク上のビームスポットの位置と光検出処理系の構成を示す図である。
【実施例１】
【００１２】
本発明における光ディスク記録再生装置は、図１に示すように、記録媒体であるディスク１、ディスクを回転駆動するスピンドルモータ２、光ピックアップ系３、レーザビームを発光駆動するＬＤドライバ４、光ディスク記録再生装置全体を制御するシステムコントローラ５、各種反射光を演算処理するヘッドアンプ系６、トラッキング制御を行うサーボ回路７、最適パワー補正用信号を作る変調度・アシンメトリ信号処理回路８より構成されている。
【００１３】
本発明の光ディスク記録再生装置の基本動作を説明する。
光ピックアップ系３は、レーザ駆動電流を入力し、ＬＤにより発光したレーザビームを、メインビームおよび２つのサブビームに分岐して、ディスク１に照射すると共に、ディスクからの反射光をそれぞれのディテクタにより検出して、ヘッドアンプ系６に出力する。また光ピックアップ系３は、サーボ回路７からのトラッキング制御信号を入力し、記録・再生時のトラッキングをとる機能を持つ。
そして、記録時には、入力された記録信号は、システムコントローラ５に従い、記録モードで駆動された光ピックアップ系３から照射されたメインビームにより、記録パワーにより記録マークが、ＤＶＤ−Ｒのような1回記録用ディスクでは再生パワー、またＤＶＤ−ＲＷのような書き換え型ディスクでは消去パワーによりスペースが、ディスク１に書き込まれる。また同時に、光ピックアップ系３から照射された前記２つのサブビームにより、ディスク１に記録されているデータが読み出され、ヘッドアンプ系６を経て、トラッキングエラー信号および記録状態を表すＲＦ信号が出力される。なおトラッキングエラー信号にはメインビームの反射光も使用される。
再生時は、システムコントローラ５に従い、再生モードで駆動された光ピックアップ系３から照射されたメインビーム、サブビームにより、ディスク１に記録されているデータが読み出され、ヘッドアンプ系６を経て、再生信号、トラッキングエラー信号として出力される。
システムコントローラ５は、光ディスク記録再生装置全体を制御する。また、その他の制御系として、スピンドルモータ２によるディスクの回転制御、光ピックアップ系３によるトラック選択のためのヘッド移動、サーボ回路７によるフォーカスサーボなどがあるが、本発明には直接関係しないため、説明は省略する。
【００１４】
本発明における光ディスク記録再生装置における光ピックアップ系３は、図２（Ａ）に示すように、ディスク１、レーザダイオード１１、コリメータレンズ１２、回折素子１３、ビームスプリッタ１４、集光レンズ１５、集光レンズ１６、光ディテクタ１７より構成されている。そして、レーザダイオード１１より出力されたレーザビームは、コリメータレンズ１２により平行ビームに変換され、回折素子１３によりメインビーム、および２つのサブビームに分岐され、ビームスプリッタ１４、集光レンズ１５を介して、光ディスク１に３つのビームスポットとして集光される。光ディスク１で反射された３つの反射ビームは、集光レンズ１５を介して平行ビームに戻り、ビームスプリッタ１４により光路を直角に曲げられ、集光レンズ１６により、光ディテクタ１７に集光される。この光ピックアップの構成は、従来のＤＰＰトラッキング方式の光ピックアップの構成と変わらない。
以下、本発明の特徴である、前記光ピックアップ構成要素である回折素子１３および記光ディテクタ１７について説明する。
【００１５】
本発明による回折素子１３は、図２（Ｂ）に示すように、円形ガラスの中央に回折格子を有するものである。このため、この回折格子を介して集光されたビームのスポット径は、回折格子開口による回折限界により、円形ガラスを開口として集光されたスポット径より大きくなる。例えば、円形ガラスによる集光スポット径を１ＴＰとすると、回折格子の径を円形ガラス径の１／２とすることにより、回折格子により分岐されたメインビームと２本のサブビームの集光スポット径は、２ＴＰ程度となる。従って、この回折素子により、メインビームは、前記回折格子によるスポット径２ＴＰのビームと、前記円形ガラス開口によるスポット径１ＴＰのビームが重なったものとなる。そして、近似的に、図２（Ｃ）に示すような、小さなスポット径のメインビームと、大きなスポット径の２本のサブビームが得られる。
【００１６】
光ディテクタ１７は、図２（Ｃ）に示すように、メインビーム用ディテクタ１９および２つのサブビーム用ディテクタ１８、２０より構成され、それぞれ３つのビームの反射光を検出する。メインビーム用ディテクタは、通常の十字型４分割ディテクタで、サブビーム用ディテクタは、トラック長手方向に平行に４分割された平行４分割ディテクタである。
【００１７】
トラック上および光ディテクタ上のビームについて、図３により説明する。
前記回折素子１３により、メインビーム２５のスポット径は１ＴＰ程度、サブビーム２４、２６のスポット径は隣接トラックの記録マーク・スペースを覆うことができるよう、１．５〜２ＴＰ程度とする。ビームスポット配置は、従来例同様、メインビーム２５はトラックセンタに照射、後続サブビーム２４は記録中のトラックに隣接する記録済み側のランドのセンターに照射、また先行サブビーム２６は記録中のトラックに隣接する未記録側のランドのセンターに照射する。
そして、メインビームの４分割ディテクタ１９による出力Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、データの再生およびトラッキング用に使用、前記後続サブビームの平行４分割ディテクタ１８による出力Ｗ、Ｘ、Ｙ、Ｚは、記録パワーのＯＰＣおよびトラッキングに使われる。また先行サブビームの平行４分割ディテクタ２０による出力Ｓ、Ｔ、Ｕ、Ｖは、消去パワーのＯＰＣおよびトラッキングに使われる。
【００１８】
次に、トラッキングについて説明する。後続サブビームでは、図３に示すように、平行４分割された検出部のうち中央の２つの検出部出力Ｘ、Ｙの差分Ｘ−Ｙを、後続サブビーム２４からのトラッキングエラー信号とする。また先行サブビーム２６についても同様に、中央の２つの検出部出力Ｔ、Ｕの差分Ｔ−Ｕを先行サブビームからのトラッキングエラー信号とする。またメインビーム２５からのトラッキングエラー信号は、図３に示すように、従来どおりＡ＋Ｂ−（Ｃ＋Ｄ）である。従って、ＤＰＰトラッキングエラー信号は、Ａ＋Ｄ−（Ｃ＋Ｂ）−ｋ＊（（Ｔ−Ｕ）＋（Ｘ−Ｙ））より得られる。
【００１９】
ここで、サブビームのトラッキングエラー検出で、前記中央の２つの検出部を使用する理由を説明する。トラッキング情報は、ディテクタ上のランドとグルーブにおける光量比率のオントラック時からの変化に存在する。このためビーム径を大きくすると、トラッキングエラー感度が下がることがある。そこで、中央の幅の狭い２つのディテクタ部だけを使うことにより、スポット中央部両側のランドとグルーブの境界付近の光だけを検出するようにして、ビーム径が小さい場合と同等の効果をもたせ、サブビームを大きくすると発生するトラッキングエラー信号の劣化を抑えた。
【００２０】
次に、ランニングＯＰＣについて説明する。
本発明によるランニングＯＰＣは、ＤＶＤ−Ｒのような1回記録用ディスクに対しては、記録パワーの最適化を、ＤＶＤ−ＲＷのような書き換え型ディスクには、記録パワーおよび消去パワーの最適化を図るものである。
ランニングＯＰＣは、図１に示すように、ヘッドアンプ系６より入力した後続サブビームによる記録状態を表すＲＦ信号、および先行サブビームによる記録状態を表すＲＦ信号を、変調度・アシンメトリ信号処理回路８に入力し、信号処理して得られた、記録・消去パワー補正用信号を、光ピックアップ系３のＬＤを駆動するＬＤドライバ４に出力することで、最適記録パワーまた消去パワーの補正を行う。
変調度・アシンメトリ信号処理回路８は、実際には図３で示すように、変調度・アンシンメトリ信号処理回路２７と変調度信号処理回路２８より構成され、それぞれ記録パワー制御用、消去パワー制御用に使われる。また、前記変調度・アシンメトリ信号処理回路８は、記録を始める前に、メインビームによる記録学習で、パワー対アシンメトリ・変調度の傾きを調査・保存しておく機能も持つ。そして、ランニングＯＰＣで、読み取り・算出したアシンメトリ・変調度と比較し、そこからパワー補正信号を得る。
なお変調度・アンシンメトリは、変調度またはアンシンメトリを意味する。以下、記録状態を示すパラメータは変調度とし、ＤＶＤ−ＲＷのような書き換え型ディスクを例にとって、記録ランニングＯＰＣと、消去ランニングＯＰＣに分けて説明する。
【００２１】
記録ランニングＯＰＣでは、通常の記録を行いながら、後続サブビームにより、消去パワー発光時、記録直後の隣接トラックを再生して、その記録状態を読み取る。この隣接トラックの再生には、平行４分割されたディテクタ出力Ｙ、Ｚの和Ｙ＋Ｚを用いる。この時、Ｙ＋Ｚにより、径の大きなスポット光で、記録マークをカバーする半円の反射光を読み出すため、隣接トラックの信号を確実に拾うことができる。なおＷ＋Ｘを用いても、メインビームで記録中のトラックを再生して、同様に、記録直後の記録状態を読み取ることができる。
【００２２】
変調度・アンシンメトリ信号処理回路２７は、前記読み取った記録状態より、変調度を算出し、これを記録学習で前もって記憶した最適記録パワーの目標変調度と比較して、パワー対変調度の傾きから記録パワー補正信号を算出、出力する。ＬＤドライバ４は、このパワー補正信号により、後続サブビームによる再生信号の変調度が目標値を上回っていれば、記録パワーが高いため、パワーを下げる。目標値を下回っていれば、記録パワーが低いため、パワーを上げる。こうして記録パワーが最適に維持される。
【００２３】
また消去ランニングＯＰＣでは、先行サブビームにより、消去パワー発光時、記録または消去されている記録直前の隣接トラックを再生して、その記録状態を読み取る。この隣接トラックの再生には、平行４分割されたディテクタ出力Ｕ、Ｖの和Ｕ＋Ｖを用いる。この時、Ｕ＋Ｖにより、径の大きなスポット光で、記録マークをカバーする半円の反射光を読み出すため、隣接トラックの信号を確実に拾うことができる。なおＳ＋Ｔを用いても、メインビームで記録中のトラックを再生して、同様に、記録直前の記録状態を読み取ることができる。
【００２４】
変調度・アンシンメトリ信号処理回路２８は、前記読み取った記録状態より、記録中の変調度を算出し、これを記録学習で前もって記憶した最適消去パワーの目標変調度と比較して、パワー対変調度の傾きから消去パワー補正信号を算出、出力する。ＬＤドライバ４は、このパワー補正信号により、先行サブビームによる再生信号の変調度が、記録学習で得た最適消去パワーの目標値よりも高い変調度で記録されていれば、消去パワーを上げる。低い変調度あるいは未記録であれば、消去パワーを下げる。こうして消去パワーは、最適に維持される。
【００２５】
以上のように、本発明によれば、従来方法から簡単な変更を加えるだけで、記録状態の読み取り精度を上げて、記録中のパワー制御をより精度良く行うことができる。
またサブビームからのトラッキングエラー信号は、平行４分割ディテクタの中央部２つの検出部から得ることにより、トラッキング信号の劣化を抑えることができる。
【００２６】
なお、ビームスポットの形状は、円形としているが、トラック幅方向に半径を広げた楕円としても、同様な効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本願発明の実施形態における光ディスク記録再生装置の、トラッキングおよびランニングＯＰＣを中心として、システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】本願発明の実施形態における光ディスク記録再生装置の光学系を示す図で、図２（Ａ）は、光学系の全体構成、図２（Ｂ）は、回折素子の構成、図２（Ｃ）は、サブビーム用光ディテクタの構成を示す。
【図３】本願発明の実施形態における光ディスク記録再生装置の、光ディスク上のビームスポットの位置と光検出処理系の構成を示す図である。
【図４】従来の実施形態における光ディスク記録再生装置の、光ディスク上のビームスポットの位置と光検出処理系の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００２８】
６  ヘッドアンプ系、１７  光ディテクタ、１８  平行４分割ディテクタ、１９  ４分割ディテクタ、２０  平行４分割ディテクタ
【図１】
2006092608.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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