(57)【要約】【課題】  無人搬送車用の走行経路として走行長の異なる複数の分岐経路が設定される生産ラインにおいて、全ての無人搬送車間でのバッテリの消費電力量の平均化及び各無人搬送車の待機時間の短縮化を図り、各無人搬送車が走行すべき分岐経路を選択し得る運行制御システムを提供する。【解決手段】  運行制御システムにおいて、各無人搬送車が分岐経路手前の分岐地点に到着した時点で、各無人搬送車の消費電力量と、それ以外の無人搬送車の消費電力量とが比較され、分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量の、他の無人搬送車の消費電力量に対する大小関係が求められる。分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が他の無人搬送車の消費電力量に対して小さいと判断された場合、走行長の長い分岐経路が選択され、他方、分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が他の無人搬送車の消費電力量に対して大きいと判断された場合には、走行長の短い分岐経路が選択される。【選択図】図６
2006048210.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の無人搬送車がそれぞれ搭載されたバッテリの駆動力により所定の走行経路に沿って走行するラインであって、該走行経路の一部においてそれぞれ走行長の異なるように分岐されて複数の分岐経路が設定されているライン内で、該各無人搬送車の運行を制御する無人搬送車運行制御システムにおいて、
上記無人搬送車が上記各分岐経路を通過する場合に消費される上記バッテリの電力量を、各分岐経路における消費電力量として予め記憶する消費電力量記憶手段と、
上記各無人搬送車について上記バッテリの消費電力量を算出する消費電力量算出手段と、
上記各無人搬送車が上記分岐経路手前の分岐地点に到着した時点で、各無人搬送車について上記消費電力量算出手段により算出された消費電力量と、それ以外の無人搬送車について上記消費電力量算出手段により算出された消費電力量とを比較し、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量の、他の無人搬送車の消費電力量に対する大小関係を求める比較手段と、
上記分岐地点に到着した無人搬送車が走行すべき分岐経路を選択し、該無人搬送車に対して指示する運行制御手段であって、上記比較手段により、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が他の無人搬送車の消費電力量に対して小さいと判断された場合には、上記記憶手段により記憶された消費電力量が大きい分岐経路を選択し、また、一方、上記比較手段により、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が他の無人搬送車の消費電力量に対して大きいと判断された場合には、上記記憶手段により記憶された消費電力量が小さい分岐経路を選択する運行制御手段と、を有していることを特徴とする無人搬送車運行制御システム。
【請求項２】
上記各無人搬送車が、それぞれワークを積載し搬送する搬送車であり、上記各分岐経路には、該ワークに対して所定の作業が実行される作業領域が設定されるとともに、
上記ワークの種類毎に予測された予測作業時間を予め記憶する予測作業時間記憶手段と、
上記作業領域に停止した時点からの経過時間を実作業時間として計測する実作業時間計測手段と、
上記記憶手段により記憶された予測作業時間と、上記計測手段とにより計測された実作業時間とに基づき、各作業領域での作業完了までの作業残り時間を算出する作業残り時間算出手段と、が設けられており、
上記運行制御手段は、
上記無人搬送車の一つが上記分岐地点に到着した時点で、上記作業残り時間算出手段により測定された作業残り時間に基づく各分岐経路間での作業終了順位と、上記消費電力量記憶手段により記憶された各分岐経路における消費電力量の大小関係に基づく順位とをそれぞれ重み付けし両順位を積算することで、重み付け順位を求め、該重み付け順位と、上記比較手段により求められた消費電力量の大小関係とに基づき、該無人搬送車が走行すべき分岐経路を選択することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車運行制御システム。
【請求項３】
上記比較手段は、全無人搬送車の消費電力量についての降順を求め、上記分岐地点に到着した無人搬送車についての順位が中央より上位にある場合には、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が他の無人搬送車の消費電力量に対して大きいと判断し、また、一方、上記分岐地点に到着した無人搬送車についての順位が中央より下位にある場合には、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が他の無人搬送車の消費電力量に対して小さいと判断することを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車運行制御システム。
【請求項４】
上記比較手段は、全無人搬送車の消費電力量の平均値を求め、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が該平均値以上である場合には、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が他の無人搬送車の消費電力量に対して大きいと判断し、また、一方、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が該平均値未満である場合には、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が他の無人搬送車の消費電力量に対して小さいと判断することを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車運行制御システム。
【請求項５】
上記消費電力量算出手段は、上記無人搬送車に装備された電力量計であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一に記載の無人搬送車運行制御システム。
【請求項６】
上記消費電力量算出手段は、全走行距離，走行区間毎の走行距離若しくは走行時間に基づき、上記無人搬送車の消費電力量を算出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一に記載の無人搬送車運行制御システム。
【請求項７】
上記無人搬送車が、該無人搬送車に積載されるワークに組み付けられるワーク組付部品を収納する部品棚を備えていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一に記載の無人搬送車運行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の生産ライン上で複数の無人搬送車を運行制御するための無人搬送車運行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
周知の通り、例えば組立生産ラインや加工生産ライン等の生産ラインにおいては、生産対象となるワークや該ワークに対する組付部品の搬送を、無人搬送車（Automated Guided Vehicles：以下、ＡＧＶと表記）を用いて行うことが知られている。ＡＧＶは、通常、搭載されたバッテリを駆動源として、床面に設定された誘導路に沿って電動モータで走行する。ＡＧＶを用いた生産ラインでは、ＡＧＶの走行経路に沿って、各種の作業ステーションが設定されており、各ステーションに配置された作業者により、ＡＧＶに対して、ワークや組付部品が積載され、また、積載された組付部品が取り出されてワークの組立作業が行われる。
【０００３】
生産ラインにおけるＡＧＶの走行経路は種々の様式で設定可能であるが、従来では、例えば特許公報第２８０９２９４号に開示されるように、ＡＧＶの走行経路の一部が分岐されることで、並列した分岐経路が設定される様式が知られている。この様式では、通常、並列した各分岐経路に作業者が配置され、各作業者により、分岐経路に進入してきた無人搬送車に積載された単一のワークに対して所定の作業（組立作業など）が行われる。近年、生産ラインとしては、ユーザの好みの多様化に対応して同一ラインで複数種類のワークを生産すべく、複数種類のワークが、単一ワーク毎にＡＧＶに積載されて、例えば納期順など、種類毎あるいは機種毎には纏まりのない不規則な順序で搬送されるライン（所謂混流ライン）が採用される機会が増えてきているが、特に混入ラインが採用される場合には、複数種類のワークに対する作業の効率化を図る上で、複数の分岐経路が設定される様式は非常に有用である。かかる様式においては、従来、各ＡＧＶの分岐経路への進入に際し、ＡＧＶが一旦停止させられ、進入先の分岐経路として、作業が終了して空き状態にある分岐経路がＡＧＶの停止位置に近い側から選択されることが一般的であった。
【０００４】
【特許文献１】特許公報第２８０９２９４号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、複数の分岐経路が設定される様式において、各分岐経路が互いに異なる走行長を有する経路として設定された場合には、分岐経路毎にＡＧＶの走行距離が異なることから、通過する分岐経路次第で、ＡＧＶに搭載されるバッテリの消費電力量が異なってくる。このため、生産ラインを稼動させた場合には、必然的に、各ＡＧＶの消費電力量にバラツキが生じてくる。通常、各ＡＧＶに搭載されるバッテリの容量は、ＡＧＶの利用に際して可能性がある最大消費電力量に対応すべく設定されるため、平均消費電力量を大きく上回るバッテリの容量が全てのＡＧＶに必要とされ、コスト増大が避けられない。したがって、互いに異なる走行長を有する分岐経路が設定された場合には、各ＡＧＶの分岐経路への進入に際して、全てのＡＧＶ間でバッテリの消費電力量を平均化するように、進入先となる分岐経路を選択することが好ましい。しかしながら、全てのＡＧＶ間での消費電力量の平均化が過度に重視されると、消費電力量の平均化を達成する上で最適な分岐経路が空き状態になるまで、各ＡＧＶが長期にわたり停止位置で待機することとなり、生産ラインの稼働効率が悪化する可能性がある。したがって、全てのＡＧＶ間でのバッテリの消費電力量の平均化及び各ＡＧＶの待機時間の短縮化の両立を図り、各ＡＧＶについて分岐経路を選択することが求められる。
【０００６】
本発明は、上記技術的課題に鑑みてなされたもので、ＡＧＶ用の走行経路として走行長の異なる複数の分岐経路が設定される場合に、使用される全てのＡＧＶ間でのバッテリの消費電力量の平均化及び待機時間の短縮化の両立を図り、各ＡＧＶが走行すべき分岐経路を選択し得る無人搬送車運行制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願の請求項１に係る発明は、複数の無人搬送車がそれぞれ搭載されたバッテリの駆動力により所定の走行経路に沿って走行するラインであって、該走行経路の一部においてそれぞれ走行長の異なるように分岐されて複数の分岐経路が設定されているライン内で、該各無人搬送車の運行を制御する無人搬送車運行制御システムにおいて、該無人搬送車が上記各分岐経路を通過する場合に消費される上記バッテリの電力量を、各分岐経路における消費電力量として予め記憶する消費電力量記憶手段と、該各無人搬送車について上記バッテリの消費電力量を算出する消費電力量算出手段と、上記各無人搬送車が上記分岐経路手前の分岐地点に到着した時点で、各無人搬送車について上記消費電力量算出手段により算出された消費電力量と、それ以外の無人搬送車について上記消費電力量算出手段により算出された消費電力量とを比較し、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量の、他の無人搬送車の消費電力量に対する大小関係を求める比較手段と、上記分岐地点に到着した無人搬送車が走行すべき分岐経路を選択し、該無人搬送車に対して指示する運行制御手段であって、上記比較手段により、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が他の無人搬送車の消費電力量に対して小さいと判断された場合には、上記記憶手段により記憶された消費電力量が大きい分岐経路を選択し、また、一方、上記比較手段により、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が他の無人搬送車の消費電力量に対して大きいと判断された場合には、上記記憶手段により記憶された消費電力量が小さい分岐経路を選択する運行制御手段と、を有していることを特徴としたものである。
【０００８】
また、本願の請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、上記各無人搬送車が、それぞれワークを積載し搬送する搬送車であり、上記各分岐経路には、該ワークに対して所定の作業が実行される作業領域が設定されるとともに、上記ワークの種類毎に予測された予測作業時間を予め記憶する予測作業時間記憶手段と、上記作業領域に停止した時点からの経過時間を実作業時間として計測する実作業時間計測手段と、上記記憶手段により記憶された予測作業時間と、上記計測手段とにより計測された実作業時間とに基づき、各作業領域での作業完了までの作業残り時間を算出する作業残り時間算出手段と、が設けられており、上記運行制御手段は、上記無人搬送車の一つが上記分岐地点に到着した時点で、上記作業残り時間算出手段により測定された作業残り時間に基づく各分岐経路間での作業終了順位と、上記消費電力量記憶手段により記憶された各分岐経路における消費電力量の大小関係に基づく順位とをそれぞれ重み付けし両順位を積算することで、重み付け順位を求め、該重み付け順位と、上記比較手段により求められた消費電力量の大小関係とに基づき、該無人搬送車が走行すべき分岐経路を選択することを特徴としたものである。
【０００９】
更に、本願の請求項３に係る発明は、請求項１又は２に係る発明において、上記比較手段は、全無人搬送車の消費電力量についての降順を求め、上記分岐地点に到着した無人搬送車についての順位が中央より上位にある場合には、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が他の無人搬送車の消費電力量に対して大きいと判断し、また、一方、上記分岐地点に到着した無人搬送車についての順位が中央より下位にある場合には、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が他の無人搬送車の消費電力量に対して小さいと判断することを特徴としたものである。
【００１０】
また、更に、本願の請求項４に係る発明は、請求項１又は２に係る発明において、上記比較手段は、全無人搬送車の消費電力量の平均値を求め、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が該平均値以上である場合には、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が他の無人搬送車の消費電力量に対して大きいと判断し、また、一方、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が該平均値未満である場合には、上記分岐地点に到着した無人搬送車の消費電力量が他の無人搬送車の消費電力量に対して小さいと判断することを特徴としたものである。
【００１１】
また、更に、本願の請求項５に係る発明は、請求項１〜４に係る発明のいずれか一において、上記消費電力量算出手段は、上記無人搬送車に装備された電力量計であることを特徴としたものである。
【００１２】
また、更に、本願の請求項６に係る発明は、請求項１〜４に係る発明のいずれか一において、上記消費電力量算出手段は、全走行距離，走行区間毎の走行距離若しくは走行時間に基づき、上記無人搬送車の消費電力量を算出することを特徴としたものである。
【００１３】
また、更に、本願の請求項７に係る発明は、請求項１〜６に係る発明のいずれか一において、上記無人搬送車が、該無人搬送車に積載されるワークに組み付けられるワーク組付部品を収納する部品棚を備えていることを特徴としたものである。
【発明の効果】
【００１４】
本願の請求項１に係る発明によれば、生産ライン内における全てのＡＧＶ間で消費電力量が平均化され、各ＡＧＶに搭載されるバッテリの容量を抑制することができ、コスト削減が実現可能である。また、消費電力量が平均化されることにより、各バッテリの維持管理が容易になる。更に、消費電力量の平均化に伴い、各バッテリの充電に要する時間が平均化されるため、充電時にＡＧＶが停止して待機する時間の長期化を回避することができる。
【００１５】
また、本願の請求項２に係る発明によれば、各分岐経路上に設定される作業領域での作業残り時間を考慮することで、無人搬送車の消費電力量の平均化に加え、無人搬送車の待機時間の短縮化を図り、生産ラインの稼動効率を向上させることができる。
【００１６】
更に、本願の請求項３に係る発明によれば、各無人搬送車の消費電力量が降順で中央より上位にあるか下位にあるかの判断結果に基づき、消費電力量の大小関係を容易に判断することができる。
【００１７】
また、更に、本願の請求項４に係る発明によれば、各無人搬送車の消費電力量が平均値以上であるか平均値未満であるかの判断結果に基づき、消費電力量の大小関係を容易に判断することができる。
【００１８】
また、更に、本願の請求項５に係る発明によれば、電力量計を用いて、無人搬送車の消費電力量を容易に求めることができる。
【００１９】
また、更に、本願の請求項６に係る発明によれば、全走行距離，走行区間毎の走行距離若しくは走行時間に基づき、無人搬送車の消費電力量を容易に求めることができる。
【００２０】
また、更に、本願の請求項７に係る発明によれば、作業者は、部品棚に収納されたワーク組付部品を取り出して、無人搬送車に積載されるワークに組み付けることができ、良好な作業効率を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら説明する。なお、本実施形態では、無人搬送車（以下、ＡＧＶという）を用いた組立ラインシステム（以下、組立ラインという）として、複数種類のワーク（例えば車両のインストルメントパネル等）が、単一ワーク毎にＡＧＶ１０に積載されて、例えば納期順など、種類毎あるいは機種毎には纏まりのない不規則な順序で搬送され、組み立てられる混流ラインを取り上げる。
【００２２】
図１は、本発明の実施形態に係るＡＧＶを用いた組立ラインのレイアウトを示す図である。組立ライン１は、基本的に、移載ステーション２０，第１〜３の部品ピッキングステーション３０，４０，５０，部品組立ステーション６０，自動充電ステーション７０から構成されている。この組立ライン１では、ＡＧＶ１０を誘導するための磁気誘導路９が、ＡＧＶ１０が矢印Ｄで示す方向に各ステーションを順次に通過するための走行経路を規定するように床面に設けられている。
【００２３】
移載ステーション２０では、ＡＧＶ１０の発進に先立ち、組立ライン１で扱われるワークを固定するための治具１２０（図３Ａ参照）がＡＧＶ１０上に自動的に積載される一方、組立ライン１におけるＡＧＶ１０の１周回後に、完成したワークが固定された治具１２０がＡＧＶ１０から自動的に取り出される。かかる積載及び取出し機構としては、コンベヤ２１Ａ，２１Ｂと、昇降リフト２２Ａ，２２Ｂとが設けられている。コンベヤ２１Ａ，２１Ｂは、磁気誘導路９上で一旦停止したＡＧＶ１０と治具１２０の受け渡しを行い、ＡＧＶ１０の走行方向に対して垂直な方向に治具１２０を搬送する。他方、昇降リフト２２Ａ，２２Ｂは、それぞれ、コンベヤ２１Ａ，２１Ｂと治具１２０の受け渡しを行い、図１に示される組立ライン１が設置されているフロアと異なるフロアとの間で治具１２０を搬送する。
【００２４】
なお、特に図示しないが、この実施形態では、組立ライン１が設置されているフロアと異なるフロア（例えば階下のフロア又は階上のフロア）に車両のメインボディ用の組立ライン（不図示）が設置されており、昇降リフト２２Ａ，２２Ｂは、メインボディ用の組立ラインとワーク用の組立ライン１との間で、非積載状態にある治具１２０及び完成したワークが固定された治具１２０を搬送する。
【００２５】
第１〜３の部品ピッキングステーション３０，４０及び５０では、それぞれ、ＡＧＶ１０を誘導する磁気誘導路９に沿って、ワーク用の各種組付部品が格納された棚３１，４１，５１が設置されている。各ステーション３０，４０及び５０における作業者３９，４９，５９は、ＡＧＶ１０の通過に際して、棚３１，４１，５１から所定の組付部品を取り出し、ＡＧＶ１０側に設けられた部品棚１０２ｆ，１０２ｒ（図２参照）に供給する。本実施形態では、ワーク用の組付部品として、第１の部品ピッキングステーション３０の棚３１に、ヒータ部品，クーラ部品，ステアリングシャフト，ダクト，ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）部品，小物類等が格納され、また、第２の部品ピッキングステーション４０の棚４１には、フード部品，メータ部品，オーディオ機器部品，センターパネル，ヒーコン部品，コントロールスイッチ部品等が格納され、更に、第３のピッキングステーション５０の棚５１には、ハーネス部品等が格納されている。また、第３のピッキングステーション５０には、ワーク（例えばインストルメントパネル本体）５２が準備され、このステーション５０における作業者５９は、ＡＧＶ１０の通過に際して、棚５１から取り出したハーネス部品を部品棚１０２ｆ，１０２ｒに供給するとともに、ＡＧＶ１０上に積載された治具１２０に対してワーク５２を固定する。
なお、これらの組付部品は一例にすぎず、異なる車種のインストルメントパネルを組み立てる場合若しくはインストルメントパネル以外を組立対象とする場合には、他の組付部品が各部品ピッキングステーション３０，４０，５０の棚３１，４１，５１に格納される。
【００２６】
また、各部品ピッキングステーション３０，４０，５０では、ステーション入口近傍に、ＩＤ読取りユニット３２，４２，５２が設置されている。これらＩＤ読取りユニット３２，４２，５２は、各ＡＧＶ１０に搭載された情報書込み可能なＩＤ記憶部１０７（図２参照）に対応して設けられたもので、ＩＤ記憶部１０７に書き込まれた情報を読み取ることができる。これに対応して、この組立ライン１では、ＩＤ記憶部１０７に対して情報を書き込むためのＩＤ書込みユニット２が、部品ピッキングステーション３０より上流側（ここでは移載ステーション２０の下流側近傍）に設置されている。ＩＤ書込みユニット２は、ＡＧＶ１０に搭載されたＩＤ記憶部１０７に、所定の車種に対応するワークを組み立てるために必要な組付部品等の生産情報を書き込み、他方、ＩＤ読取りユニット３２，４２，５２は、ＡＧＶ１０の通過に際して、ＩＤ記憶部１０７に書き込まれた生産情報を読み取る。各部品ピッキングステーション３０，４０，５０では、このようにＩＤ読取りユニット３２，４２，５２により読み取られた生産情報に基づき、ＡＧＶ１０側の部品棚１０２ｆ，１０２ｒに供給されるべき組付部品が判断される。本実施形態では、各部品ピッキングステーション３０，４０，５０の各棚３１，４１，５１にランプ（不図示）が取り付けられ、ＡＧＶ１０側の部品棚１０２ｆ，１０２ｒに供給されるべき組付部品が判断されるに伴い、該組付部品が格納された棚３１，４１，５１のランプが点灯されるようになっており、これにより、作業者３９，４９，５９が必要な組付部品を迅速に把握し効率良く棚３１，４１，５１から取り出すことができる。
【００２７】
次に、部品組立ステーション６０では、作業者により、部品棚１０２ｆ，１０２ｒに格納された組付部品が順次に取り出されワークに組み付けられて、ワークが完成させられる。この部品組立ステーション６０においては、混流ラインをなす組立ライン１内における複数種類のワークに対する作業の効率化を図り、磁気誘導路９が分岐され、互いに並列した複数（ここでは４本）の分岐経路６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄがそれぞれ互いに異なる走行長をなすように設定されている。分岐経路６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄを通過した場合における部品組立ステーション６０での走行長ＬＡ，ＬＢ，ＬＣ，ＬＤの間には、
ＬＡ＜ＬＢ＜ＬＣ＜ＬＤ
という大小関係がある。
【００２８】
また、分岐経路６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄ上にはそれぞれ作業位置が設定され、各位置には作業者６９Ａ，６９Ｂ，６９Ｃ，６９Ｄが配置される。分岐経路６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄに進入してきたＡＧＶ１０が作業位置に停止させられると、各作業者６９Ａ，６９Ｂ，６９Ｃ，６９Ｄは、ＡＧＶ１０の部品棚１０２ｆ，１０２ｒ（図２参照）から組付部品を順次に取り出し、ＡＧＶ１０に予め固定されたインパネ本体５２に対して組み付ける。ここでは、単一のワークに対する組付部品の組付け作業が、複数の作業者に分担されずに、１人の作業者により行われる。
【００２９】
更に、自動充電ステーション７０では、前述した移載ステーション２０，部品ピッキングステーション３０，４０，５０，部品組立ステーション６０を通過してきたＡＧＶ１０に搭載されるバッテリ１１０（図３Ａ参照）が、磁気誘導路９に沿って設置された充電装置により充電される。充電装置は、ＡＧＶ１０に搭載されたバッテリ１１０へ電力を供給する充電器７１と、該充電器７１からバッテリ１１０への電力供給を制御する充電制御盤７２とから構成されている。この組立ライン１では、充電装置がＡＧＶ１０用の１本の磁気誘導路９に沿って２機設置されるが、これに限定されることなく、１機だけ設けられても、若しくは、３機以上設けられてもよい。あるいは、磁気誘導路９が並列式に設けられ、互いに並列する誘導路毎に１機の充電装置が設置されてもよい。
【００３０】
また、この組立ライン１においては、ＡＧＶ１０の進行方向における各ステーションの上流側及び下流側に、それぞれ、各ステーションにおける開始位置及び終了位置を指示する番地プレート８ｕ及び８ｄが設けられている。ＡＧＶ１０に搭載される構成として図２及び３を参照しながら後述するが、番地プレート８ｕ及び８ｄに対応して、ＡＧＶ１０には、番地プレート８ｕ及び８ｄを検出する番地プレート検出センサ１０６が設けられている。ＡＧＶ１０の走行に際し、番地プレート検出センサ１０６により各番地プレート８ｕ及び８ｄが検出されることで、組立ライン１内でのＡＧＶ１０の位置が特定される。
【００３１】
なお、図１に示す組立ライン１では、番地プレート８ｕ及び８ｄが磁気誘導路９の近傍に設けられるが、各ＡＧＶ１０の番地プレート検出センサ１０６が検出することが可能であれば、磁気誘導路９上など、いかなる位置に設けられてもよい。また、組立ライン１内での位置を指示する番地プレートとしては、各ステーションにおける開始位置及び終了位置に設けられる番地プレート８ｕ，８ｄ以外に、例えば部品組立ステーションにおけるＡＧＶ１０の作業位置をあらわす番地プレート６５ａ，６５ｂ，６５ｃ，６５ｄおよび各分岐経路の分岐位置における分岐指示用の番地プレート６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄ等の、各ステーションにおける開始位置と終了位置との間の所定位置を指示する番地プレート、若しくは、異なるステーション間の所定位置を指示する番地プレートが設けられてもよい。
【００３２】
更に、この組立ライン１においては、情報処理端末５，６（図２参照）と共に、ライン全体を管理・制御するための制御システムを構成するＡＧＶ中央制御盤３が設置されている。この制御システムは、基本的に、ＡＧＶ１０を含む各構成との通信により取得された情報に基づき各構成の状況を把握し、組立ライン１が効率的に機能するように制御する。図２は、ＡＧＶ中央制御盤３及び情報端末５，６からなる制御システム及びそれにより制御されるＡＧＶ１０を概略的に示す図である。ＡＧＶ中央制御盤３は、各ＡＧＶ１０とのデータ送受信用に、その本体に取り付けられ、制御盤３の近傍で走行するＡＧＶ１０との通信を行うためのアンテナ３ａを有し、また、制御盤３から遠方で走行するＡＧＶ１０との通信を行うための無線機４と接続されている。
【００３３】
図２に示すように、無線機４は、３本のアンテナ４Ａ，４Ｂ及び４Ｃを有しており、各アンテナ４Ａ，４Ｂ及び４Ｃには、それぞれ、組立ライン１に採用される複数のＡＧＶ１０が振り分けられてなる３グループのいずれかが割り当てられ、アンテナ４Ａ，４Ｂ及び４Ｃは、各グループに属するＡＧＶ１０との通信に用いられる。この組立ライン１では、所定の番号が付与された計１４台のＡＧＶ１０が採用され、例えば、アンテナ４Ａには、ＡＧＶ１〜５号機が、また、アンテナ４Ｂには、ＡＧＶ６〜１０号機が、更に、アンテナ４Ｃには、ＡＧＶ１１〜１４号機が割り当てられ、互いに対応するアンテナ４Ａ〜４ＣとＡＣＶ１〜１４号機との間で通信が行われる。
【００３４】
ＡＧＶ中央制御盤３は、ＡＧＶ１０やＩＤ読取りユニット３２，４２，５２等の各構成とのアンテナ３ａ又は無線機４のアンテナ４Ａ〜４Ｃを介した通信により、各ＡＧＶ１０の位置及び動作状況や各部品ピッキングステーション３０，４０，５０における部品ストック状況等の情報を取得し、その後、組立ライン１を効率的に機能させるために、必要に応じて、所定の制御プログラムに基づき各構成に対して自動的に動作指示を与える。かかるＡＧＶ中央制御盤３の動作指示の１つとして、各ＡＧＶ１０が部品組立ステーション６０へ進入するに際し、ＡＧＶ１０が選択すべき分岐経路を指示することも含まれる。このようなＡＧＶ１０とＡＧＶ中央制御盤３との間で行われる分岐経路を選択するため制御（以下、分岐経路選択制御という）の詳細については後述する。
【００３５】
なお、動作指示を各構成に対して与える方法としては、ＡＧＶ中央制御盤３が所定の制御プログラムに基づき動作指示を与える方法以外に、ＡＧＶ中央制御盤３と各構成との通信により取得された各種情報が情報処理端末５，６を介して組立ライン１の管理者に提示され、これに応じて、管理者が、情報処理端末５，６を介して組立ライン１内の各構成に動作指示を与えることもできる。
【００３６】
続いて、図２とともに図３Ａ，３Ｂ，３Ｃを参照しながら、ＡＧＶ１０の詳細な構成について説明する。図３Ａ〜３Ｃは、それぞれ、ＡＧＶ１０の側面図，平面図及び正面図である。図３Ａ及び３Ｂの左側が、ＡＧＶ１０の前側に対応し、また、図３Ｃは、ＡＧＶ１０の前面を示している。ＡＧＶ１０は、進行方向に沿って前後方向に延びる本体１０１を備え、該本体１０１上には、第１〜３の部品ピッキングステーション３０，４０，５０で供給される各種組付部品を収納するための部品棚１０２ｆ，１０２ｒが、それぞれ前側及び後ろ側に設けられている。また、前側の部品棚１０２ｆ上には、例えば車種情報，全作業時間や各作業ステーション毎の作業時間等の経過時間，作業内容を含む各種情報を表示する情報表示用モニタ１０３が設置され、他方、後ろ側の部品棚１０２ｒ上には、ＡＧＶ中央制御盤３との通信を行うためのアンテナ１０４が取り付けられている。
【００３７】
本体１０１上の前側及び後ろ側の部品棚１０２ｆ，１０２ｒの間には、組立対象であるインパネを固定する治具１２０が積載されるスペースが確保される。図３Ａでは、このスペースに対して積載された治具１２０を仮想線で示す。また、本体１０１上のスペースには、積載された治具１２０の滑り落ちを防止するために、アンチバックユニット１２１が取り付けられている。
【００３８】
また、ＡＧＶ１０の駆動手段としては、床面と対向する本体１０１の裏面側に、１つの操舵用前輪１０９ｆ及び一対の駆動用後輪１０９ｒが設けられるとともに、本体１０１の内部には、駆動用後輪１０９ｒを駆動させるモータ（不図示）と、モータの駆動電力を供給するバッテリ１１０とが搭載されている。なお、バッテリ１１０は、電力を消費するモータ以外の構成にも電力供給を行うものである。
【００３９】
更に、本体１０１の前側面には、ＡＧＶ１０の前方に存在する障害物を検出するための障害物センサ１０８が設けられるとともに、障害物センサ１０８の下側に配置され、ＡＧＶ１０の最前方で本体１０１の幅方向に延びるバンパー１１４が取り付けられている。なお、万一このバンパー１１４が障害物に接触した場合には、ＡＧＶ１０を即時停止させるような走行速度制御が行われてもよい。
【００４０】
また、更に、本体１０１の側面には、図２に示されるように、誘導路９を構成する磁気テープを検出するための磁気誘導センサ１０５が設けられている。また、本体１０１の側面には、組立ライン１内での各ＡＧＶ１０の位置を把握するために、各作業ステーションの開始位置及び終了位置に設けられた番地プレート８ｕ及び８ｄを検出するための番地プレート検出センサ１０６と、組立対象となる車種や組付部品等の生産情報が書込み／書換え可能であるＩＤ記憶部１０７と、が設けられている。本体１０１の側面には、図３Ａに示されるように、例えば移載ステーション２０，部品組立ステーション６０及び自動充電ステーション７０にてＡＧＶ１０を停止させる際に定位置停止を可能とすべく位置検出を行う定位置停止センサ１１１と、移載ステーション２０における積載及び取出し機構（コンベヤ２１Ａ，２１Ｂ）との通信に利用される光伝送器１１２と、自動充電ステーション７０での充電に際して充電器７１側の電力供給用電極と接触させられる自動充電用電極１１３と、が設けられている。
【００４１】
また、ＡＧＶ１０の稼動状態をあらわす手段として、図３Ａに示されるように、その点灯様式によってＡＧＶ１０の稼動状態をあらわす１つの稼動表示灯１１５が、周囲の作業者にとって容易に目視可能であるように、ＡＧＶ１０の前側に配設されている。更に、この稼動表示灯１１５の左右には、その点灯様式若しくは点灯の組合せによってＡＧＶ１０の進行方向をあらわす一対の方向指示灯１１６が配設されている。
【００４２】
ＡＧＶ１０では、更に、走行起動ボタン１１８ａ，非常停止ボタン１１８ｂ及び走行停止ボタン１１８ｃを備えた操作ユニット１１７が、各作業ステーションにおける作業者にとって容易に操作可能であるように、作業者側に面して配設されている。走行起動ボタン１１８ａは、ＡＧＶ１０を、それが起動しているものの停止している状態から発進させ走行状態とするためのボタンである。また、非常停止ボタン１１８ｂは、ＡＧＶ１０を、それが走行している状態から即時に停止させるためのボタンである。更に、走行停止ボタン１１８ｃは、ＡＧＶ１０を、それが走行している状態から走行停止させ、運転可能状態で停止させるためのボタンである。また、特に図示しないが、このＡＧＶ１０では、該ＡＧＶ１０を、それが起動していない状態、すなわち各種センサ類や回路構成も機能していない状態から起動させるためのＡＧＶ運転スイッチが設けられている。このスイッチがオンされることで、ＡＧＶ１０は駆動前のスタンバイ状態となる。ＡＧＶ１０では、非常時における安全性を確保すべく、前述した操作ユニット１１７に加えて、例えば組立ライン１内で支障が生じ、ＡＧＶ１０を停止させる必要がある場合に、実際の作業者のみならずＡＧＶ１０の周囲にいる者がＡＧＶ１０を容易に停止させることができるように、非常停止ボタン１１８ｂがＡＧＶ１０の前側面及び後ろ側面に配設されている。
【００４３】
また、本体１０１の内部には、ＡＧＶ１０に装備される各構成を制御する制御ユニット１１９が搭載されている。この制御ユニット１１９は、ＡＧＶ１０に装備される各構成を制御するもので、例えば、番地プレート検出センサ１０６により検出される番地プレート８ｕ，８ｄから組立ライン１内での位置情報を取得し、その位置情報に対応した信号をＡＧＶ中央制御盤３や無線機４へアンテナ１０４から送信させたり、ＩＤ記憶部１０７に書き込まれた生産情報を取得し、その生産情報に対応した信号を情報表示用モニタ１０３に出力させたりする。また、例えば、制御ユニット１１９は、起動ボタン１１８ａがオンされた場合に、ＡＧＶ１０を起動させ、他方、停止ボタン１１８ｂがオンされた場合に、ＡＧＶ１０を即時停止させる。更に、制御ユニット１１９は、ＡＧＶ１０を誘導路９に沿って走行させるべく、磁気誘導センサ１０５による誘導路９の検出状態が維持されるように、操舵用前輪１０９ｆをステアリング制御する。
【００４４】
また、更に、制御ユニット１１９は、組立ライン１における各種状態に応じて、モータ（不図示）やバッテリ１１０等の駆動手段を制御し、ＡＧＶ１０の走行速度を制御する。基本的に、制御ユニット１１９は、ＡＧＶ１０が一定の走行速度で走行するように駆動手段を制御するが、例えば、障害物センサ１０８により障害物が検出された場合には、ＡＧＶ１０を減速させる若しくは停止させるように駆動手段を制御する。
【００４５】
本実施形態では、制御ユニット１１９が、更に、ＡＧＶ１０の部品組立ステーション６０への進入に際し、ＡＧＶ１０に搭載されたバッテリ１１０の消費電力量の平均化及び各ＡＧＶ１０の部品組立ステーション６０における分岐経路６２Ａ〜６２Ｄへの進入時の待機時間の短縮化を図り、ＡＧＶ中央制御盤３と通信しつつ協働し、ＡＧＶ１０の消費電力量や各分岐経路での残り作業時間等の条件に基づき、ＡＧＶ１０が走行すべき経路として、分岐経路６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄのいずれかを選択する分岐経路選択制御を行う。
【００４６】
図４に、分岐経路選択制御が実行される部品組立ステーション６０をより詳しく示す。部品組立ステーション６０では、番地プレート８ｕ及び８ｄで特定される開始位置及び終了位置が設定されるとともに、各分岐経路上６２Ａ〜６２Ｄに、番地プレート６５ａ〜６５ｄで特定される作業位置と、該作業位置の前後において番地プレート６４ａ〜６４ｄ及び６６ａ〜６６ｄでそれぞれ特定されるバッファ位置（前バッファ位置及び後バッファ位置）とが設定されている。各ＡＧＶ１０は、前バッファ位置，作業位置，後バッファ位置にそれぞれ設けられた番地プレート６４ａ〜６４ｄ，６５ａ〜６５ｄ，６６ａ〜６６ｄを検出することで、それ自体の所在を特定し、必要に応じて停止する。
【００４７】
作業位置では、ＡＧＶ１０が停止し、作業者６９Ａ〜６９Ｄが、ＡＧＶ１０に積載されたワークに対して、同じくＡＧＶ１０に積載された組付部品を組み付ける作業を行い、ワークの組立が行われる。図４に示す状態では、全ての分岐経路６２Ａ〜６２Ｄにおける作業位置に、ＡＧＶ１０が停止している。また、前バッファ位置では、その下流側の作業位置にて他のＡＧＶ１０に対する組立作業が行われている場合に、ＡＧＶ１０が停止し、作業位置が空き状態になるまで待機する。図４に示す状態では、分岐経路６２Ｃ上に設定された前バッファ位置に、ＡＧＶ１０が待機している。更に、後バッファ位置では、各分岐経路から共通した走行経路９へのＡＧＶ１０の送り出しが、他の分岐経路におけるＡＧＶ１０と干渉せずスムーズに行われるように、ＡＧＶ１０が停止して待機する。図４に示す状態では、分岐経路６２Ｂ上に設定された後バッファ位置に、ＡＧＶ１０が待機している。
なお、ＡＧＶ１０は、作業位置にて他のＡＧＶ１０が停止していない場合には、前バッファ位置に停止することなく、作業位置まで進められ、また、同様に、他の分岐経路におけるＡＧＶ１０との干渉の惧れがない場合には、後バッファ位置に停止することなく、走行する。
【００４８】
分岐経路選択制御は、各ＡＧＶ１０が、部品組立ステーション６０における開始位置に到達し、番地プレート８ｕを検出した時点から開始される。この分岐経路選択制御は、ＡＧＶ中央制御盤３とＡＧＶ１０との間で、以下に説明する３つの選択条件に基づき行われる。なお、分岐経路選択制御においては、それが実行される時点で、前バッファ位置にＡＧＶ１０が待機していない分岐経路が選択対象として扱われるが、以下では、全ての分岐経路における前バッファ位置にＡＧＶ１０が待機しておらず、全ての分岐経路６２Ａ〜６２Ｄが選択対象として扱われる場合を例に挙げて説明する。
【００４９】
まず、選択条件の１つとして、ＡＧＶ１０が各分岐経路を通過する場合に消費されるバッテリ１０の電力量（各分岐経路における消費電力量）の大小関係が用いられる。前述したように、分岐経路６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄを通過した場合における走行長（厳密には部品組立ステーション６０において番地プレート８ｕが設定された開始位置から番地プレート８ｄが設定された終了位置までの走行長）ＬＡ，ＬＢ，ＬＣ，ＬＤの間には、
ＬＡ＜ＬＢ＜ＬＣ＜ＬＤ
という大小関係がある。ＡＧＶ１０に搭載されたバッテリ１１０の消費電力量は走行長に比例するもので、分岐経路６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄを通過した場合に消費される電力量ＰＡ，ＰＢ，ＰＣ，ＰＤの間には、
ＰＡ＜ＰＢ＜ＰＣ＜ＰＤ
という大小関係がある。本実施形態では、選択条件の１つとして各分岐経路における消費電力量の大小関係が判断され、複数のＡＧＶ１０間での消費電力量の平均化を図り、基本的に、分岐経路を選択する時点で消費電力量が比較的大きいＡＧＶ１０に対しては、バッテリ１１０の電力量を確保するために、走行長の短い分岐経路が選択され、他方、消費電力量が比較的小さいＡＧＶ１０に対しては、走行長の長い分岐経路が選択される。
【００５０】
また、選択条件の１つとして、各分岐経路上に設定された作業位置における作業終了までの残り時間（以下、作業残り時間という）ＴＡ，ＴＢ，ＴＣ，ＴＤが概算される。この作業残り時間を概算するために、各ＡＧＶ１０においては、それに積載されるワークの種類毎に予測された作業時間（以下、予測作業時間という）Ｔxが記憶される。具体的には、移載ステーション２０の下流側で、ＡＧＶ１０に搭載されたＩＤ記憶部１０７にＩＤ書込みユニット２により書き込まれる生産情報に基づき、ワークの種類が判断され、その種類に応じた予測作業時間Ｔｘが制御ユニット１１９に記憶される。作業残り時間を概算するために、予測作業時間Ｔｘに加えて、各分岐経路上における実作業時間Ｔｙが計測される。具体的には、ＡＧＶ１０により分岐経路上に設定された番地プレート６５ａ〜６５ｄが検出され、ＡＧＶ１０が作業位置に停止された時点からの経過時間がタイマー（不図示）で計測される。
以上のように取得された予測作業時間Ｔｘ及び実作業時間Ｔｙにより、分岐経路６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄ上での作業残り時間ＴＡ，ＴＢ，ＴＣ，ＴＤが、Ｔｘ−Ｔｙとして概算される。
【００５１】
更に、選択条件の１つとして、組立ライン１内で稼動する全てのＡＧＶ１０の消費電力量に対する、分岐経路選択対象であるＡＧＶ１０の消費電力量の大小関係（順位）が判断される。より詳しくは、分岐経路選択対象であるＡＧＶ１０の消費電力量が、全体のなかで中央より上位にあるか若しくは下位にあるかが判断される。本実施形態では、全１４台のＡＤＶ１０が稼動しており、分岐経路選択対象であるＡＧＶ１０の消費電力量が、１位〜７位にある場合には、中央より上位にあり（すなわち全ＡＧＶ１０の中で消費電力量が多い方であり）、他方、８〜１４位にある場合には、中央より下位にある（すなわち全ＡＧＶ１０の中で消費電力量が少ない方である）と判断される。
【００５２】
続いて、上記選択条件に基づき分岐経路が選択される幾つかの実施例を説明する。
（実施例１）
まず、各分岐経路６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄ上での作業残り時間ＴＡ，ＴＢ，ＴＣ，ＴＤの大小関係が、
ＴＣ＜ＴＡ＜ＴＤ＜ＴＢ
である場合、作業終了までの順位（以下、作業終了順位という）についての重み付け係数Ｔｆ［ｉ］は、
Ｔｆ［ｉ］＝Ｔｆ［６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄ］
＝Ｔｆ［２，４，１，３］
と設定される。
【００５３】
また、分岐経路選択対象であるＡＧＶ１０の消費電力量が、中央より上位にある、すなわち全ＡＧＶ１０の中で消費電力量が比較的多い方であると判断された場合、バッテリ１１０の電力量を確保するために、走行長の短い分岐経路が選択されることが望ましいため、走行長の昇順に基づき、分岐経路を選択する上での優先順位についての重み付け係数Ｃｓ［ｉ］は、
Ｃｓ［ｉ］＝Ｃｓ［６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄ］
＝Ｃｓ［１，２，３，４］
と設定される。
【００５４】
そして、作業終了順位についての重み付け係数Ｔｆ［ｉ］と、消費電力量に基づく分岐経路選択順位についての重み付け係数Ｃｓ［ｉ］とが積算され、分岐経路を選択する上での総合的な優先順位についての係数Ｃｐ［ｉ］が算出される。
Ｃｐ［ｉ］＝Ｃｐ［２×１，４×２，１×３，３×４］
＝Ｃｐ［２，８，３，１２］
すなわち、分岐経路６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄを選択する優先順位は、６２Ａ→６２Ｃ→６２Ｂ→６２Ｄとなる。この結果に基づき、分岐経路選択対象であるＡＧＶ１０が走行すべき分岐経路として、分岐経路６２Ａが選択される。
【００５５】
また、一方、分岐経路選択対象であるＡＧＶ１０の消費電力量が、中央より下位にある、すなわち全ＡＧＶ１０の中で消費電力量が少ない方であると判断された場合、走行長の長い分岐経路が選択されることが望ましいため、走行長の降順に基づき、分岐経路選択順位についての重み付け係数Ｃｓ［ｉ］は、
Ｃｓ［ｉ］＝Ｃｓ［６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄ］
＝Ｃｓ［４，３，２，１］
と設定される。
【００５６】
そして、作業終了順位についての重み付け係数Ｔｆ［ｉ］と、分岐経路選択順位についての重み付け係数Ｃｓ［ｉ］とが積算され、分岐経路を選択する上での総合的な優先順位についての係数Ｃｐ［ｉ］が算出される。
Ｃｐ［ｉ］＝Ｃｐ［２×４，４×３，１×２，３×１］
＝Ｃｐ［８，１２，２，３］
すなわち、分岐経路を選択する優先順位は、６２Ｃ→６２Ｄ→６２Ａ→６２Ｂとなる。この結果に基づき、分岐経路選択対象であるＡＧＶ１０が走行すべき分岐経路として、分岐経路６２Ｃが選択される。
【００５７】
（実施例２）
上記実施例１では、選択条件の１つとして、全てのＡＧＶ１０のなかで分岐経路選択対象となるＡＧＶ１０の消費電力量が中央より上位であるか下位にあるかが判断されたが、その代わりに、全てのＡＧＶ１０の消費電力量の平均値が求められ、各ＡＧＶ１０の消費電力量が、その平均値以上であるか平均値未満であるかが判断されてもよい。それ以外の選択条件（ＡＧＶ１０が各分岐経路を通過する場合におけるバッテリ１０の消費される電力量と、各分岐経路上に設定された作業位置における作業残り時間）は、前述した実施形態における場合と同様である。
【００５８】
まず、各分岐経路上での作業残り時間ＴＡ，ＴＢ，ＴＣ，ＴＤの大小関係が、
ＴＣ＜ＴＡ＜ＴＤ＜ＴＢ
である場合、作業終了順位についての重み付け係数Ｔｆ［ｉ］は、
Ｔｆ［ｉ］＝Ｔｆ［６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄ］
＝Ｔｆ［２，４，１，３］
となる。
【００５９】
続いて、分岐経路選択対象であるＡＧＶ１０の消費電力量が、全ＡＧＶ１０の消費電力量の平均値以上であると判断された場合、できるだけ消費電力量の少ないように、走行長の短い分岐経路が選択されることが望ましいため、走行長の昇順に基づき、分岐経路選択順位についての重み付け係数Ｃｓ［ｉ］は、
Ｃｓ［ｉ］＝Ｃｓ［６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄ］
＝Ｃｓ［１，２，３，４］
となる。
【００６０】
そして、作業終了順位についての重み付け係数Ｔｆ［ｉ］と、消費電力量に基づく分岐経路選択順位についての重み付け係数Ｃｓ［ｉ］とが積算され、分岐経路を選択する上での総合的な優先順位についての係数Ｃｐ［ｉ］が算出される。
Ｃｐ［ｉ］＝Ｃｐ［２×１，４×２，１×３，３×４］
＝Ｃｐ［２，８，３，１２］
すなわち、分岐経路６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄを選択する優先順位は、６２Ａ→６２Ｃ→６２Ｂ→６２Ｄとなる。この結果に基づき、分岐経路選択対象であるＡＧＶ１０が走行すべき分岐経路として、分岐経路６２Ａが選択される。
【００６１】
また、一方、分岐経路選択対象であるＡＧＶ１０の消費電力量が、全ＡＧＶ１０の消費電力量の平均値未満であると判断された場合、走行長の長い分岐経路が選択されることが望ましいため、走行長の降順に基づき、分岐経路選択順位についての重み付け係数Ｃｓ［ｉ］は、
Ｃｓ［ｉ］＝Ｃｓ［６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄ］
＝Ｃｓ［４，３，２，１］
となる。
【００６２】
そして、作業終了順位についての重み付け係数Ｔｆ［ｉ］と、消費電力量に基づく分岐経路選択順位についての重み付け係数Ｃｓ［ｉ］とが積算され、分岐経路を選択する上での総合的な優先順位についての係数Ｃｐ［ｉ］が算出される。
Ｃｐ［ｉ］＝Ｃｐ［２×４，４×３，１×２，３×１］
＝Ｃｐ［８，１２，２，３］
すなわち、分岐経路６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄを選択する優先順位は、６２Ｃ→６２Ｄ→６２Ａ→６２Ｂとなる。この結果に基づき、分岐経路選択対象であるＡＧＶ１０が走行すべき分岐経路として、分岐経路６２Ｃが選択される。
【００６３】
図５には、ＡＧＶ１０側で制御ユニット１１９により実行される上記実施例１及び２に共通した分岐経路選択制御処理についてのフローチャートを示す。まず、ＡＧＶ１０の発進に際して、ＡＧＶ１０が起動されたか否かが判断され（♯１１）、その結果、ＡＧＶ１０が起動されていないと判断される場合には、再度♯１１が繰り返され、他方、ＡＧＶ１０が起動されたと判断される場合には、続いて、ＡＧＶ１０が発進させられる（♯１２）。
【００６４】
その後、走行経路が複数の分岐経路６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄに分岐する番地、すなわち、選択すべき分岐経路をＡＧＶ中央制御盤３へ問い合せるための番地に到着したか否か、より詳しくは、部品組立ステーション６０の開始位置をあらわす番地プレート８ｕが検出されたか否かが判断され（♯１３）、その結果、番地プレート８ｕが検出されていないと判断される場合には、♯２２へ進み、他方、番地プレート８ｕが検出されたと判断される場合には、ＡＧＶ１０が即時に停止させられる（♯１４）。
【００６５】
ＡＧＶ１０の停止後には、ＡＧＶ１０に搭載されたバッテリ１１０の消費電力量が算出される（♯１５）。その後、選択すべき分岐経路をＡＧＶ中央制御盤３に対して問い合せるために送信される電文に、♯１５で算出された消費電力量をあらわす情報が組み込まれ（♯１６）、その電文がＡＧＶ中央制御盤３へ送信される（♯１７）。なお、本実施形態では、ＡＧＶ中央制御盤３に送信される電文に、消費電力量をあらわす情報とともに、電文の送信元であるＡＧＶ１０の識別用ＩＤ（本実施形態では、１〜１４号機中のいずれであるかをあらわす識別子），番地プレート８ｕに基づく位置情報等が含まれるが、これに限定されることなく、分岐経路を選択する上で有用な種々の情報であれば、いかなる情報が含まれてもよい。
【００６６】
ＡＧＶ中央盤３から返信されてきた選択すべき分岐経路を指示する電文が受信されたか否かが判断され（♯１８）、その結果、電文が受信されていないと判断される場合に、再度♯１８が繰り返され、他方、電文が受信されたと判断される場合には、引き続き、受信された電文に含まれる情報に基づき、ＡＧＶ１０の走行条件（例えば選択すべき分岐経路など）が設定されるとともに（♯１９）、消費電力量を積算するための各種条件（例えば選択された分岐経路における電力消費率など）が設定された上で（♯２０）、ＡＧＶ１０が発進させられる（♯２１）。その後、ＡＧＶ１０が停止させられたか否かが判断され、その結果、ＡＧＶ１０が停止させられていないと判断される場合には、♯１１へ戻り、それ以降のステップが繰り返される。他方、ＡＧＶ１０が停止させられたと判断される場合には、処理が即時終了される。以上で処理が終了される。
【００６７】
また、一方、図６は、図５に示すＡＧＶ１０側での分岐経路選択制御処理に対応して、ＡＧＶ中央制御盤１０側で行われる分岐経路選択制御処理についてのフローチャートを示す。まず、ＡＧＶ中央制御盤３がＡＧＶ１０の運用に際して起動しているか否かが判断される（♯３１）。その結果、ＡＧＶ中央制御盤１０が起動していないと判断される場合には、再度♯３１が繰り返される。他方、ＡＧＶ中央制御盤１０が起動したと判断される場合には、各ＡＧＶ１０の消費電力量の算出要件が設定される（♯３２）。消費電力量を算出するには、後述する各種の方法Ａ１〜Ａ７，Ｂ１〜Ｂ５が採用可能であるが、ここでは、これら各種の方法を採用した場合に用いられる算出要件（例えばＡＧＶ１０が所定の経路を走行する場合における電力消費率）が設定される。更に、ＡＧＶ１０に指示すべき分岐経路の選択条件（例えば番地プレート６２ｂでの左折指示など）が設定される（♯３３）。
【００６８】
その後、ＡＧＶ１０が選択すべき走行経路の問い合せについての情報を含む電文が、ＡＧＶ１０から受信されたか否かが判断され（♯３４）、その結果、電文が受信されていないと判断される場合には、再度♯３４が繰り返される。他方、電文が受信されたと判断される場合には、各ＡＧＶ１０の消費電力量が算出され（♯３５）、更に、ＡＧＶ１０が分岐経路６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄを選択する上での優先順位が決定される（♯３６）。そして、決定された優先順位に基づき採用される分岐経路を指示する情報が、ＡＧＶ１０へ送信される電文に含めるように設定される（♯３７）。
【００６９】
その後、♯３７で作成された電文が、問い合せ元であるＡＧＶ１０へ送信される（♯３８）。そして、ＡＧＶが運行停止されたか否かが判断される（♯３９）。その結果、ＡＧＶ１０が運行停止されていないと判断される場合には、♯３４へ戻り、それ以降のステップが繰り返される。他方、ＡＧＶ１０が運行停止されたと判断される場合には、処理が即時終了される。
【００７０】
以上のように、組立ライン１では、ＡＧＶ１０が、走行経路がそれぞれ異なる走行長を有する複数の分岐経路に分岐する手前の所定位置（本実施形態では、部品組立ステーション６０の開始位置）に到着した時点で、ＡＧＶ中央制御盤３に対して、選択すべき分岐経路を問い合わせることに応答して、ＡＧＶ中央制御盤３が、各ＡＧＶ１０の分岐経路への進入までの待機時間の短縮化及び全ＡＧＶ１０間での消費電力量の平均化を図り、適切な分岐経路を求め、それをＡＧＶ１０に対して指示する。これにより、各ＡＧＶ１０に搭載されるバッテリ１１０の容量を抑制することができ、コスト削減が可能である。
【００７１】
また、各ＡＧＶ１０の消費電力量が平均化されることにより、各ＡＧＶ１０に搭載されたバッテリ１１０の維持管理が容易になる。この場合には、更に、各バッテリ１１０の充電に要する時間が平均化されるため、自動充電ステーション７０において、特定のＡＧＶ１０の充電作業の長期化を回避し、それに伴い、各ＡＧＶ１０が充電を行うために待機する時間の長期化を回避することができ、生産ラインの稼動効率を向上させることができる。
【００７２】
前述した分岐経路選択制御では、各ＡＧＶ１０の消費電力量が、それが全ＡＧＶ１０の順位の中央より上位にあるか下位にあるかを判断すべく算出されるが、その算出方法としては種々のものが採用可能である。以下、各ＡＧＶ１０において消費電力量が個別に算出される例Ａ１〜Ａ７を挙げる。
【００７３】
（Ａ１）
ＡＧＶ１０に電力量計（不図示）が取り付けられ、その電力量計で計測される消費電力量の積算値ｑ１［Ｗｈ］が制御ユニット１１９に取り込まれ積算されることで、総消費電力量Ｑ０が算出される。すなわち、
総消費電力量Ｑ０＝Σｑ１［Ｗｈ］
【００７４】
（Ａ２）
制御ユニット１１９により、組立ライン１内における所定の経路を走行するときに消費される電力量ｑ２が予め記憶されるとともに、各経路を走行した回数ｎ１が逐次記憶され、それらが積算されることで、各時点での総消費電力量Ｑ０が算出される。すなわち、
総消費電力量Ｑ０＝Σ（ｑ２［Ｗｈ］×ｎ１）
【００７５】
（Ａ３）
制御ユニット１１９により、組立ライン１内における所定の経路の総走行長ｌ１［ｍ］と、各経路を走行する場合の単位長さ当たりの消費電力量（電力消費率）ｒ１［Ｗｈ／ｍ］とが予め記憶されるとともに、各経路を走行した回数ｎ１が逐次記憶され、それらが積算されることで、総消費電力量Ｑ０が算出される。すなわち、
総消費電力量Ｑ０＝Σ（ｌ１［ｍ］×ｒ１［Ｗｈ／ｍ］×ｎ１）
なお、経路毎に電力消費率ｒ１［Ｗｈ／ｍ］が異なる場合には、任意の経路の電力消費率を基準として、各経路の電力消費率についての相対電力消費比率を補正係数として予め求めておき、この補正係数で各ＡＧＶ１０の走行長の補正を行う。
【００７６】
（Ａ４）
制御ユニット１１９により、所定の経路の一部である区間の長さ（区間長）ｌ２と、各区間を走行する場合の単位長さ当たりの消費電力量（電力消費率）ｒ２［Ｗｈ／ｍ］とが予め記憶されるとともに、各区間を走行した回数（区間走行回数）ｎ２が逐次記憶され、それらが積算されることで、総消費電力量Ｑ０が算出される。すなわち、
総消費電力量Ｑ０＝Σ（ｌ２［ｍ］×ｒ２［Ｗｈ／ｍ］×ｎ２）
なお、経路毎に電力消費率ｒ２［Ｗｈ／ｍ］が異なる場合には、任意の経路の電力消費率を基準として、各経路の電力消費率についての相対電力消費比率を補正係数として予め求めておき、この補正係数で各ＡＧＶ１０の区間走行回数の補正を行う。
【００７７】
（Ａ５）
制御ユニット１１９により、ＡＧＶ１０が組立ライン１内における所定の経路を走行した場合の消費電力ｐ１［Ｗ］が予め記憶されるとともに、各経路での走行時間ｔ１［ｈ］と各経路を走行した回数ｎ１とが逐次記憶され、それらが積算されることで、総消費電力量Ｑ０が算出される。すなわち、
総消費電力量Ｑ０＝Σ（ｔ１［ｈ］×ｐ１［Ｗ］×ｎ１）
【００７８】
（Ａ６）
制御ユニット１１９により、ＡＧＶ１０の移動量パルス（すなわちパルスモータの１パルス）当たりの消費電力量（電力消費率）ｒ３［Ｗｈ／パルス］が予め記憶されるとともに、移動量パルスの積算値Ｉ１［パルス］が逐次記憶され、それらが積算されることで、総消費電力量Ｑ０が算出される。すなわち、
総消費電力量Ｑ０＝ｒ３［Ｗｈ／パルス］×Ｉ１［パルス］
なお、経路毎に電力消費率ｒ３［Ｗｈ／パルス］が異なる場合には、任意の経路の電力消費率を基準として、各経路の電力消費率についての相対電力消費比率を補正係数として予め求めておき、この補正係数で各ＡＧＶ１０の移動量パルスの積算値の補正を行う。
【００７９】
（Ａ７）
制御ユニット１１９により、ＡＧＶ１０の走行時間当たりの消費電力量（電力消費率）ｒ４［Ｗｈ／分］が予め記憶されるとともに、走行時間の積算値Ｔ１が逐次記憶され、それらが積算されることで、総消費電力量Ｑ０が算出される。すなわち、
総消費電力量Ｑ０＝ｒ４［Ｗｈ／分］×Ｔ１［分］
なお、経路毎に電力消費率ｒ４［Ｗｈ／分］が異なる場合には、任意の経路の電力消費率を基準として、各経路の電力消費率についての相対電力消費比率を補正係数として予め求めておき、この補正係数で各ＡＧＶ１０の走行時間の積算値の補正を行う。
【００８０】
以上、ＡＧＶ１０側でその消費電力量が概算される例を取り上げたが、これに限定されることなく、ＡＧＶ中央制御盤３側で消費電力量が概算されてもよい。以下では、ＡＧＶ中央制御盤３で各ＡＧＶ１０の消費電力量が算出される例Ｂ１〜Ｂ５を挙げる。
【００８１】
（Ｂ１）
各ＡＧＶ１０に電力量計（不図示）が取り付けられ、その電力量計で計測される消費電力量の積算値ｑ１［Ｗｈ］がＡＧＶ１０の制御ユニット１１９に取り込まれ、例えば１周回毎にＡＧＶ中央制御盤３へ送信される。ＡＧＶ中央制御盤３では、送信されてきた積算値ｑ１が逐次記憶され、その積算値ｑ１が積算されることで、総消費電力量Ｑ０が積算される。すなわち、
総消費電力量Ｑ０＝Σｑ１［Ｗｈ］
【００８２】
（Ｂ２）
ＡＧＶ中央制御盤３において、組立ライン１内の所定の経路の総走行長ｌ１［ｍ］と、各経路を走行する場合の単位長さ当たりの消費電力量（電力消費率）ｒ１［Ｗｈ／ｍ］とが予め記憶されるとともに、各分割経路の選択についてＡＧＶ１０に指示した回数ｎ３が逐次記憶され、それらが積算されることで、総消費電力量Ｑ０が算出される。すなわち、
総消費電力量Ｑ０＝Σ（ｌ１［ｍ］×ｒ１［Ｗｈ／ｍ］×ｎ３）
【００８３】
（Ｂ３）
ＡＧＶ中央制御盤３において、所定の経路の一部である区間の長さ（区間長）ｌ２と、各区間を走行するときの電力消費率ｒ２［Ｗｈ／ｍ］とが予め記憶されるとともに、各区間の選択についてＡＧＶ１０に指示した回数ｎ４が逐次記憶され、それらが積算されることで、総消費電力量Ｑ０が算出される。すなわち、
総消費電力量Ｑ０＝Σ（ｌ２［ｍ］×ｒ２［Ｗｈ／ｍ］×ｎ４）
【００８４】
（Ｂ４）
ＡＧＶ中央制御盤３において、ＡＧＶ１０の移動量パルス（つまりパルスモータの１パルス）当たりの電力消費率ｒ３［Ｗｈ／パルス］と、ＡＧＶ１０の制御ユニット１１９に取り込まれ１周回毎に送信されてきた移動量パルスの積算値Ｉ１［パルス］とが記憶され、それらが積算されることで、総消費電力量Ｑ０が算出される。
総消費電力量Ｑ０＝ｒ３［Ｗｈ／パルス］×Ｉ１［パルス］
【００８５】
（Ｂ５）
ＡＧＶ１０の走行時間当たりの電力消費率ｒ４［Ｗｈ／分］と、ＡＧＶ１０の制御ユニット１１９に取り込まれ１周回毎に送信されてきたＡＧＶ１０の走行時間の積算値Ｔ１とが記憶され、それらが積算されることで、総消費電力量Ｑ０が算出される。すなわち、
総消費電力量Ｑ０＝ｒ４［Ｗｈ／分］×Ｔ１［分］
【００８６】
なお、本発明は、例示された実施形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計上の変更が可能であることは言うまでもない。
【００８７】
前述した実施形態では、部品組立ステーション６０にのみ分岐経路が設定されていたが、これに限定されることなく、例えば自動充電ステーション７０等の他のステーションにおいて分岐経路が設定されてもよい。この場合にも、ＡＧＶ中央制御盤３とＡＧＶ１０との間で、前述した実施形態と同様に分岐経路選択制御を行うことにより、上記と同様の効果を達成することができる。また、各ＡＧＶ１０の消費電力量を算出する上では、ワークの積載負荷も考慮に入れてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の実施形態に係るＡＧＶを用いた組立ラインシステムのレイアウトを示す図である。
【図２】ＡＧＶ中央制御盤及び情報端末からなる制御システム及びそれにより制御されるＡＧＶを概略的に示す図である。
【図３Ａ】ＡＧＶの側面図である。
【図３Ｂ】ＡＧＶの平面図である。
【図３Ｃ】ＡＧＶの正面図である。
【図４】部品組立ステーションをより詳細に示す図である。
【図５】ＡＧＶ側で行われる分岐経路選択制御についてのフローチャートである。
【図６】ＡＧＶ中央制御盤側で行われる分岐経路選択制御についてのフローチャートである。
【符号の説明】
【００８９】
１…組立ライン
２…ＩＤ書込みユニット
３…ＡＧＶ中央制御盤
８ｕ，８ｄ…番地プレート
１０…ＡＧＶ
２０…移載ステーション
３０，４０，５０…部品ピッキングステーション
３２，４２，５２…ＩＤ読取りユニット
６０…部品組立ステーション
７０…自動充電ステーション
３９，４９，５９，６９Ａ，６９Ｂ，６９Ｃ，６９Ｄ…作業者
６４ａ，６４ｂ，６４ｃ，６４ｄ…前バッファ位置用番地プレート
６５ａ，６５ｂ，６５ｃ，６５ｄ…作業位置用番地プレート
６６ａ，６６ｂ，６６ｃ，６６ｄ…後バッファ位置用番地プレート
１０１…ＡＧＶ本体
１０２ｆ，１０２ｒ…部品棚
１０３…情報表示用モニタ
１０４…アンテナ
１０５…磁気誘導センサ
１０６…番地プレート検出センサ
１０７…ＩＤ記憶部
１０８…障害物センサ
１１０…バッテリ
１１９…制御ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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