(57)【要約】【課題】中継局からの通信信号を利用して測位することができる非同期方式の通信網における位置測位システム等を提供すること。【解決手段】中継局３０は、中継局３０の位置を示す中継局位置情報を生成する中継局位置情報生成手段と、中継局３０が送信する通信信号ＣＳ２に含まれる送信タイミング信号と基準タイミング信号の差分を示すタイミング信号差分情報を生成するタイミング信号差分情報生成手段等を有し、端末装置６０は、中継局３０から、中継局位置情報及びタイミング信号差分情報を含む中継局情報を取得する端末側中継局情報取得手段と、中継局３０から、通信信号ＣＳ２を受信する通信信号受信手段と、通信信号を受信した時刻を示す受信時刻情報を生成する受信時刻情報生成手段と、中継局位置情報、タイミング信号差分情報、送信時刻情報及び受信時刻情報、に基づいて、端末装置の位置を測位する通信信号測位手段等を有する。【選択図】図８
2006300707.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信基地局と、
前記通信基地局からの通信信号を受信し、前記通信信号を送信する中継局と、
前記中継局から前記通信信号を受信する端末装置と、
を有する非同期方式の位置測位システムであって、
前記中継局は、
測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、前記中継局の位置を示す中継局位置情報を生成する中継局位置情報生成手段と、
前記衛星信号に基づいて、前記測位衛星の時刻である衛星時刻を示す衛星時刻情報を生成する衛星時刻情報生成手段と、
前記衛星時刻情報に基づいて、前記中継局の基準タイミング信号を補正する基準タイミング信号補正手段と、
前記中継局が送信する前記通信信号に含まれる送信タイミング信号と前記基準タイミング信号の差分を示すタイミング信号差分情報を生成するタイミング信号差分情報生成手段と、
前記中継局が送信する前記通信信号に送信時刻を示す送信時刻情報を乗せる送信時刻情報付通信信号生成手段と、
を有し、
前記端末装置は、
前記衛星信号に基づいて、前記衛星時刻を示す端末側衛星時刻情報を生成する端末側衛星時刻情報生成手段と、
前記中継局から、前記中継局位置情報及び前記タイミング信号差分情報を含む中継局情報を取得する端末側中継局情報取得手段と、
前記中継局から、前記通信信号を受信する通信信号受信手段と、
前記通信信号を受信した時刻を示す受信時刻情報を生成する受信時刻情報生成手段と、
前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて、前記端末装置の位置を測位する通信信号測位手段と、
前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を測位する衛星信号測位手段と、
前記衛星信号、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて、前記端末装置の位置を測位する複合測位手段と、
前記端末装置の上空に位置する前記測位衛星である上空衛星の数を判断する上空衛星数判断手段と、
前記上空衛星の数に基づいて、前記衛星信号測位手段、前記通信信号測位手段、又は、前記複合測位手段のいずれかを選択する測位手段選択手段と、  
を有することを特徴とする非同期方式の位置測位システム。  
【請求項２】
通信基地局からの通信信号を受信し、前記通信信号を送信する中継局と通信可能な端末装置であって、
測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、前記衛星時刻を示す端末側衛星時刻情報を生成する端末側衛星時刻情報生成手段と、
前記中継局から、前記中継局の位置を示す中継局位置情報を取得する中継局位置情報取得手段と、
前記中継局が送信する前記通信信号に含まれる送信タイミング信号と、前記測位衛星の時刻である衛星時刻によって補正された基準タイミング信号の差分を示すタイミング信号差分情報を取得するタイミング信号差分情報取得手段と、
前記端末装置の上空に位置する前記測位衛星である上空衛星の数を判断する上空衛星数判断手段と、
前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を測位する衛星信号測位手段と、
前記中継局から、前記通信信号を受信する通信信号受信手段と、
前記通信信号を受信した時刻を示す受信時刻情報を生成する受信時刻情報生成手段と、
前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて、前記端末装置の位置を測位する通信信号測位手段と、
前記衛星信号、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて、前記端末装置の位置を測位する複合測位手段と、
前記上空衛星の数に基づいて、前記衛星信号測位手段、前記通信信号測位手段、又は、前記複合測位手段のいずれかを選択する測位手段選択手段と、  
を有することを特徴とする端末装置。
【請求項３】
前記測位手段選択手段は、前記上空衛星の数が３個以上である場合には前記衛星信号測位手段を選択し、前記上空衛星の数が１個又は２個である場合には前記複合測位手段を選択し、前記上空衛星の数が０個である場合には前記通信信号測位手段を選択する構成となっていることを特徴とする請求項２に記載の端末装置。  
【請求項４】
通信基地局からの通信信号を受信し、前記通信信号を前記端末装置に送信する中継局と通信可能な端末装置が、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、前記衛星時刻を示す端末側衛星時刻情報を生成する端末側衛星時刻情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記中継局から、前記中継局の位置を示す中継局位置情報を取得する中継局位置情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記中継局が送信する前記通信信号に含まれる送信タイミング信号と、前記測位衛星の時刻である衛星時刻によって補正された基準タイミング信号の差分を示すタイミング信号差分情報を取得するタイミング信号差分情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記端末装置の上空に位置する前記測位衛星である上空衛星の数を判断する上空衛星数判断ステップと、
前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて前記端末装置の位置を測位する衛星信号測位手段、及び、前記衛星信号、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて前記端末装置の位置を測位する複合測位手段、及び、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて前記端末装置の位置を測位する通信信号測位手段とを備え、前記上空衛星の数に基づいて、前記衛星信号測位手段、前記複合測位手段、又は前記通信信号測位手段のいずれかを選択する測位手段選択ステップと、
を有することを特徴とする端末装置の制御方法。
【請求項５】
コンピュータに、
通信基地局からの通信信号を受信し、前記通信信号を前記端末装置に送信する中継局と通信可能な端末装置が、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、前記衛星時刻を示す端末側衛星時刻情報を生成する端末側衛星時刻情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記中継局から、前記中継局の位置を示す中継局位置情報を取得する中継局位置情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記中継局が送信する前記通信信号に含まれる送信タイミング信号と、前記測位衛星の時刻である衛星時刻によって補正された基準タイミング信号の差分を示すタイミング信号差分情報を取得するタイミング信号差分情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記端末装置の上空に位置する前記測位衛星である上空衛星の数を判断する上空衛星数判断ステップと、
前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて前記端末装置の位置を測位する衛星信号測位手段、及び、前記衛星信号、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて前記端末装置の位置を測位する複合測位手段、及び、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて前記端末装置の位置を測位する通信信号測位手段とを備え、前記上空衛星の数に基づいて、前記衛星信号測位手段、前記複合測位手段、又は前記通信信号測位手段のいずれかを選択する測位手段選択ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。
【請求項６】
コンピュータに、
通信基地局からの通信信号を受信し、前記通信信号を前記端末装置に送信する中継局と通信可能な端末装置が、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、前記衛星時刻を示す端末側衛星時刻情報を生成する端末側衛星時刻情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記中継局から、前記中継局の位置を示す中継局位置情報を取得する中継局位置情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記中継局が送信する前記通信信号に含まれる送信タイミング信号と、前記測位衛星の時刻である衛星時刻によって補正された基準タイミング信号の差分を示すタイミング信号差分情報を取得するタイミング信号差分情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記端末装置の上空に位置する前記測位衛星である上空衛星の数を判断する上空衛星数判断ステップと、
前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて前記端末装置の位置を測位する衛星信号測位手段、及び、前記衛星信号、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて前記端末装置の位置を測位する複合測位手段、及び、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて前記端末装置の位置を測位する通信信号測位手段とを備え、前記上空衛星の数に基づいて、前記衛星信号測位手段、前記複合測位手段、又は前記通信信号測位手段のいずれかを選択する測位手段選択ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信基地局間、通信基地局と中継局との間、及び中継局間において同一のクロックなどの共通の基準タイミングを持たない非同期方式の通信網における位置測位システム、端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、ＣＤＭＡ（Ｃｏｄｅ  Ｄｅｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ）方式のいわゆるデジタル移動通信システムにおいて、複数の基地局間における時刻同期を確保することを前提に、複数の通信基地局と移動無線端末装置間での受信信号の到達時間差により移動無線端末装置の位置を測位する方法が知られている（例えば、特開平７−１８１２４２号公報）。
さらに、通信基地局のカバー範囲を拡充するために、親局である通信基地局からの直接波を受信することができない過疎地等においては、通信基地局を設置せず、通信基地局の通信信号を一旦受信してから再放射する中継局（リピータとも呼ばれる）が設置される場合がある。
これに対して、通信基地局からの通信信号と中継局の通信信号を識別することによって、中継局を利用して位置を測位する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００３―３５７６２号公報（図１１等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上述の通信基地局からの通信信号と中継局の通信信号を識別することによって、中継局を利用して測位する技術は、通信基地局間、及び、親局である通信基地局と中継局間において時刻同期していることを前提としている。このため、例えば、日本全国など、広範囲に配置される通信基地局及び中継局を互いに同期させるためのシステムを構築し、維持するためのコストの負担は大きい。
【０００４】
そこで、本発明は、中継局からの通信信号を利用して位置を測位することができる非同期方式の通信網における位置測位システム、端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、通信基地局と、前記通信基地局からの通信信号を受信し、前記通信信号を送信する中継局と、前記中継局から前記通信信号を受信する端末装置と、を有する非同期方式の位置測位システムであって、前記中継局は、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、前記中継局の位置を示す中継局位置情報を生成する中継局位置情報生成手段と、前記衛星信号に基づいて、前記測位衛星の時刻である衛星時刻を示す衛星時刻情報を生成する衛星時刻情報生成手段と、前記衛星時刻情報に基づいて、前記中継局の基準タイミング信号を補正する基準タイミング信号補正手段と、前記中継局が送信する前記通信信号に含まれる送信タイミング信号と前記基準タイミング信号の差分を示すタイミング信号差分情報を生成するタイミング信号差分情報生成手段と、前記中継局が送信する前記通信信号に送信時刻を示す送信時刻情報を乗せる送信時刻情報付通信信号生成手段と、を有し、前記端末装置は、前記衛星信号に基づいて、前記衛星時刻を示す端末側衛星時刻情報を生成する端末側衛星時刻情報生成手段と、前記中継局から、前記中継局位置情報及び前記タイミング信号差分情報を含む中継局情報を取得する端末側中継局情報取得手段と、前記中継局から、前記通信信号を受信する通信信号受信手段と、前記通信信号を受信した時刻を示す受信時刻情報を生成する受信時刻情報生成手段と、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて、前記端末装置の位置を測位する通信信号測位手段と、前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を測位する衛星信号測位手段と、前記衛星信号、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて、前記端末装置の位置を測位する複合測位手段と、前記端末装置の上空に位置する前記測位衛星である上空衛星の数を判断する上空衛星数判断手段と、前記上空衛星の数に基づいて、前記衛星信号測位手段、前記通信信号測位手段、又は、前記複合測位手段のいずれかを選択する測位手段選択手段と、を有することを特徴とする非同期方式の位置測位システムにより達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記中継局は、前記中継局位置情報生成手段によって、前記中継局位置情報を生成することができる。そして、前記中継局は、前記衛星時刻情報生成手段によって、前記衛星時刻情報を生成することができる。例えば、複数の前記衛星信号に基づいて、現在位置の測位を行い、その結果として測位位置情報とともに正確な前記衛星時刻を取得することができる。
そして、前記中継局は、前記基準タイミング信号補正手段によって、前記衛星時刻情報に基づいて、前記基準タイミング信号を補正することができる。
そして、前記中継局は、前記タイミング信号差分情報生成手段によって、タイミング信号差分情報を生成することができる。
さらに、前記中継局は、前記送信時刻情報付通信信号生成手段によって、前記中継局が送信する前記通信信号に送信時刻を示す送信時刻情報を乗せることができる。
すなわち、前記中継局は、前記送信時刻を前記衛星時刻に同期させるのではなくて、前記タイミング信号差分情報を生成するだけであるから、その構成は簡易であり、前記中継局の大幅なシステム変更を必要としない。また、前記中継局が前記タイミング信号差分情報を生成するから、前記タイミング信号差分情報の生成に関して、前記通信基地局のシステム変更は必要がない。
また、前記通信基地局において前記通信信号が生成されてから前記通信基地局から送出されるまでの前記通信基地局内部における内部遅延、前記通信基地局から前記中継局に到達するまでの伝送遅延があったとしても、前記中継局は前記中継局自身が送信する前記通信信号について前記タイミング信号差分情報を生成するから、上述の内部遅延や伝送遅延の影響を受けない。言い換えると、前記中継局は前記中継局自身が送信する前記通信信号について前記タイミング信号差分情報を生成することによって、上述の内部遅延や伝送遅延の影響を排除し、前記中継局が送信する前記通信信号についての正確な前記タイミング信号差分情報を生成することができる。
【０００７】
そして、前記端末装置は、前記端末側中継局情報取得手段によって、前記中継局から、前記中継局情報を取得することができる。
そして、前記端末装置は、前記通信信号受信手段によって、前記中継局から前記通信信号を受信することができ、前記受信時刻情報生成手段によって、前記通信信号を受信した時刻を示す受信時刻情報を生成することができる。ここで、前記端末装置は、前記端末側衛星時刻情報生成手段によって、前記衛星時刻情報を生成することができるから、前記受信時刻情報に示される時刻を前記衛星時刻と差がない状態にすることができる。
そして、前記端末装置は、３個以上の前記中継局から前記中継局情報を受信することができて、その３個以上の前記中継局から前記通信信号を受信することができる場合には、各前記中継局から前記通信信号が前記端末装置に到達するまでの伝搬時間を正確に算出することができるから、前記通信信号測位手段による位置の測位が可能である。
これにより、前記端末装置は、前記中継局からの前記通信信号を利用して位置を測位することができる。
【０００８】
しかし、０個乃至２個の前記中継局からしか前記通信信号を受信することができない場合には、前記通信信号測位手段による測位をすることはできない。
この点、前記端末装置は、前記複合測位手段を有するから、１個又は２個の前記中継局からしか前記通信信号を受信することができない場合には、前記通信信号と前記衛星信号に基づいて、位置の測位をすることができる。
これにより、前記端末装置は、１個又は２個の前記中継局からしか前記通信信号を受信することができない場合であっても、前記中継局からの前記通信信号と前記衛星信号を利用して位置を測位することができる。
さらに、前記端末装置は、前記衛星測位手段を有するから、前記中継局から１つの前記通信信号さえも受信することができない場合には、複数の前記衛星信号のみに基づいて、位置を測位をすることができる。
【０００９】
前記目的は、第２の発明によれば、通信基地局からの通信信号を受信し、前記通信信号を送信する中継局と通信可能な端末装置であって、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、前記衛星時刻を示す端末側衛星時刻情報を生成する端末側衛星時刻情報生成手段と、前記中継局から、前記中継局の位置を示す中継局位置情報を取得する中継局位置情報取得手段と、前記中継局が送信する前記通信信号に含まれる送信タイミング信号と、前記測位衛星の時刻である衛星時刻によって補正された基準タイミング信号の差分を示すタイミング信号差分情報を取得するタイミング信号差分情報取得手段と、前記端末装置の上空に位置する前記測位衛星である上空衛星の数を判断する上空衛星数判断手段と、前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を測位する衛星信号測位手段と、前記中継局から、前記通信信号を受信する通信信号受信手段と、前記通信信号を受信した時刻を示す受信時刻情報を生成する受信時刻情報生成手段と、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて、前記端末装置の位置を測位する通信信号測位手段と、前記衛星信号、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて、前記端末装置の位置を測位する複合測位手段と、前記上空衛星の数に基づいて、前記衛星信号測位手段、前記通信信号測位手段、又は、前記複合測位手段のいずれかを選択する測位手段選択手段と、を有することを特徴とする端末装置によって達成される。
【００１０】
第２の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、前記中継局からの前記通信信号を利用して位置を測位することができる。
【００１１】
第３の発明は、第２の発明の構成において、前記測位手段選択手段は、前記上空衛星の数が３個以上である場合には前記衛星信号測位手段を選択し、前記上空衛星の数が１個又は２個である場合には前記複合測位手段を選択し、前記上空衛星の数が０個である場合には前記通信信号測位手段を選択する構成となっていることを特徴とする端末装置である。
【００１２】
一般に、前記衛星信号に基づく位置の測位精度は、前記通信信号に基づく位置の測位精度よりも高い。
この点、前記端末装置の前記測位手段選択手段は、前記上空衛星の数が３個以上である場合には前記衛星信号測位手段を選択し、前記上空衛星の数が１個又は２個である場合には前記複合測位手段を選択し、前記上空衛星の数が０個である場合には前記通信信号測位手段を選択する構成となっているから、前記測位衛星から前記衛星信号を受信することができるかぎり、前記衛星信号のみに基づいて、あるいは、前記衛星信号と前記通信信号の双方に基づいて測位を行うことができる。
このため、前記端末装置は、前記上空衛星の数に応じて、最も測位精度の高い測位手段を利用して位置を測位することができる。
【００１３】
前記目的は、第４の発明によれば、通信基地局からの通信信号を受信し、前記通信信号を前記端末装置に送信する中継局と通信可能な端末装置が、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、前記衛星時刻を示す端末側衛星時刻情報を生成する端末側衛星時刻情報生成ステップと、前記端末装置が、前記中継局から、前記中継局の位置を示す中継局位置情報を取得する中継局位置情報取得ステップと、前記端末装置が、前記中継局が送信する前記通信信号に含まれる送信タイミング信号と、前記測位衛星の時刻である衛星時刻によって補正された基準タイミング信号の差分を示すタイミング信号差分情報を取得するタイミング信号差分情報取得ステップと、前記端末装置が、前記端末装置の上空に位置する前記測位衛星である上空衛星の数を判断する上空衛星数判断ステップと、前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて前記端末装置の位置を測位する衛星信号測位手段、及び、前記衛星信号、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて前記端末装置の位置を測位する複合測位手段、及び、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて前記端末装置の位置を測位する通信信号測位手段とを備え、前記上空衛星の数に基づいて、前記衛星信号測位手段、前記複合測位手段、又は前記通信信号測位手段のいずれかを選択する測位手段選択ステップと、を有することを特徴とする端末装置の制御方法によって達成される。
【００１４】
第４の発明の構成によれば、第２の発明の構成と同様に、前記中継局からの前記通信信号を利用して位置を測位することができる。
【００１５】
前記目的は、第５の発明によれば、コンピュータに、通信基地局からの通信信号を受信し、前記通信信号を前記端末装置に送信する中継局と通信可能な端末装置が、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、前記衛星時刻を示す端末側衛星時刻情報を生成する端末側衛星時刻情報生成ステップと、前記端末装置が、前記中継局から、前記中継局の位置を示す中継局位置情報を取得する中継局位置情報取得ステップと、前記端末装置が、前記中継局が送信する前記通信信号に含まれる送信タイミング信号と、前記測位衛星の時刻である衛星時刻によって補正された基準タイミング信号の差分を示すタイミング信号差分情報を取得するタイミング信号差分情報取得ステップと、前記端末装置が、前記端末装置の上空に位置する前記測位衛星である上空衛星の数を判断する上空衛星数判断ステップと、前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて前記端末装置の位置を測位する衛星信号測位手段、及び、前記衛星信号、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて前記端末装置の位置を測位する複合測位手段、及び、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて前記端末装置の位置を測位する通信信号測位手段とを備え、前記上空衛星の数に基づいて、前記衛星信号測位手段、前記複合測位手段、又は前記通信信号測位手段のいずれかを選択する測位手段選択ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。
【００１６】
前記目的は、第６の発明によれば、コンピュータに、通信基地局からの通信信号を受信し、前記通信信号を前記端末装置に送信する中継局と通信可能な端末装置が、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、前記衛星時刻を示す端末側衛星時刻情報を生成する端末側衛星時刻情報生成ステップと、前記端末装置が、前記中継局から、前記中継局の位置を示す中継局位置情報を取得する中継局位置情報取得ステップと、前記端末装置が、前記中継局が送信する前記通信信号に含まれる送信タイミング信号と、前記測位衛星の時刻である衛星時刻によって補正された基準タイミング信号の差分を示すタイミング信号差分情報を取得するタイミング信号差分情報取得ステップと、前記端末装置が、前記端末装置の上空に位置する前記測位衛星である上空衛星の数を判断する上空衛星数判断ステップと、前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて前記端末装置の位置を測位する衛星信号測位手段、及び、前記衛星信号、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて前記端末装置の位置を測位する複合測位手段、及び、前記中継局位置情報、前記タイミング信号差分情報、前記送信時刻情報及び前記受信時刻情報に基づいて前記端末装置の位置を測位する通信信号測位手段とを備え、前記上空衛星の数に基づいて、前記衛星信号測位手段、前記複合測位手段、又は前記通信信号測位手段のいずれかを選択する測位手段選択ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。  
【００１８】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る位置測位システム１０を示す概略図である。
図１に示すように、位置測位システム１０は、親基地局２０を有する。この親基地局２０は、通信基地局の一例である。
【００１９】
位置測位システム１０は、また、親基地局２０からの通信信号ＣＳ１を受信し、その通信信号ＣＳ１に中継局３０からの送信時刻を示す情報を乗せて、通信信号ＣＳ２として送信する中継局３０を有する。中継局３０は、中継局の一例である。
位置測位システム１０は、また、中継局３０から通信信号ＣＳ２を受信する端末６０を有する。端末６０は、端末装置の一例である。
位置測位システム１０は、また、通信網である例えば、専用回線網７５を介して親基地局２０と通信可能な管理サーバ８０（以後、サーバ８０と呼ぶ）を有する。
【００２０】
端末６０は、親基地局２０からの通信信号ＣＳ１を受信することも可能な構造なのであるが、山１５が存在するために、親基地局２０からの通信信号ＣＳ１を直接受信することができない。しかし、端末６０は、山１５の山頂付近に位置する中継局３０からの通信信号ＣＳ２を受信することができる。このため、端末６０は、中継局３０、親基地局２０及び専用回線網７５を介して、他の端末（図示せず）等と通信することができる。なお、親基地局２０と中継局３０間の通信は、有線（例えば、光ファイバケーブル、同軸ケーブルを利用して有線システム）でも良いし、無線（例えば、マイクロ波を利用した無線システム）でもよい。
【００２１】
親基地局２０及び中継局３０はそれぞれ複数存在する。複数存在する中継局３０を区別する場合には、中継局３０Ａ，３０Ｂ及び３０Ｃと記載する。そして、中継局３０Ａ，３０Ｂ及び３０Ｃは、親基地局２０からの通信信号ＣＳ１を受信し、それぞれ通信信号ＣＳ２Ａ，ＣＳ２Ｂ及びＣＳ３Ｃとして送信する。
そして、複数存在する親基地局２０の間においては、時刻同期がとられていない。また、複数存在する中継局３０の間においても、時刻同期がとられていない。さらに、親基地局２０と中継局３０との間においても、時刻同期がとられていない。すなわち、位置測位システム１０は、時刻非同期の通信システムである。
【００２２】
中継局３０及び端末６０は、測位衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄから信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３及びＳ４を受信することができる。信号Ｓ１等は、衛星信号の一例である。
【００２３】
端末６０は例えば、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であるが、これらに限らない。
【００２４】
なお、本実施の形態とは異なり、ＧＰＳ衛星１２ａ等は３個でもよいし、５個以上でもよい。
【００２５】
（中継局３０の主なハードウエア構成について）
図２は中継局３０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、中継局３０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス３２を有する。
このバス３２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３４、記憶装置３６等が接続されている。記憶装置３６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００２６】
また、このバス３２には、各種情報等を入力するための入力装置３８、親基地局２０から通信信号ＣＳ１を受信し、通信信号ＣＳ２を送信するための中継局通信装置４０が接続されている。
また、このバス３２には、各種情報等を表示するための中継局表示装置４２、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信するための中継局ＧＰＳ装置４４、中継局時計４６が接続されている。中継局時計４６は、親基地局２０の時計（図示せず）と同期しておらず、他の中継局３０の中継局時計４６とも同期しておらず、さらに、ＧＰＳ衛星１２ａ等の時刻（以後、ＧＰＳ時刻と呼ぶ）とも同期していない。
【００２７】
さらに、このバス３２には、中継局第２時計４８が接続されている。後述のように、中継局第２時計４８が計測する時刻は、ＧＰＳ時刻と差がない状態に維持することができる。
さらに、このバス３２には、中継局第２通信装置５０が接続されている。後述のように、基地局第２通信装置５０は、中継局位置情報１５４及び時差情報１６０（図５参照）を送信するための構成である。
【００２８】
（端末６０の主なハードウエア構成について）
図３は、端末６０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図３に示すように、端末６０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス６２を有する。
このバス６２には、ＣＰＵ６４、記憶装置６６、入力装置６８、端末通信装置７０、端末表示装置７２、端末ＧＰＳ装置７４、及び端末時計７６が接続されている。後述のように、端末時計７６が計測する時刻は、ＧＰＳ時刻と差がない状態に維持することができる。
【００２９】
（管理サーバ８０の主なハードウエア構成について）
図４は、サーバ８０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図４に示すように、サーバ８０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス８２を有する。
このバス８２には、ＣＰＵ８４、記憶装置８６、外部記憶装置８８、入力装置９０、サーバ通信装置９２及びサーバ表示装置９４が接続されている。外部記憶装置８８は、例えば、ＨＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ）等である。
【００３０】
（中継局３０の主なソフトウエア構成について）
図５は、中継局３０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図５に示すように、中継局３０は、各部を制御する中継局制御部１００、図２の中継局ＧＰＳ装置４４に対応する中継局ＧＰＳ部１０２、中継局通信装置４０に対応する中継局通信部１０４等を有する。
中継局３０は、また、図２の中継局時計４６に対応する中継局計時部１０６、中継局第２時計４８に対応する中継局第２計時部１０８及び中継局第２通信装置５０に対応する中継局第２通信部１１０等を有する。
中継局３０は、さらに、各種プログラムを格納する中継局第１記憶部１２０、各種情報を格納する中継局第２記憶部１５０を有する。
【００３１】
図５に示すように、中継局３０は、中継局第２記憶部１５０に、衛星軌道情報１５２を格納している。衛星軌道情報１５２は例えば、すべてのＧＰＳ衛星１２ａ等の概略軌道情報であるアルマナック（Ａｌｍａｎａｃ）及び各ＧＰＳ衛星１２ａ等の精密軌道情報であるエフェメリス（Ｅｐｈｅｍｅｒｉｓ）を含む。衛星軌道情報１５２は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等に基づく位置測位を行うために使用される。
中継局制御部１００は、定期的に中継局ＧＰＳ部１０２によってＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を受信し、信号Ｓ１等からアルマナック及びエフェメリスを抽出するようになっている。アルマナックは例えば７日ごとに、エフェメリスは例えば４時間ごとに更新されており、常に有効な状態に維持されている。
【００３２】
図５に示すように、中継局３０は、中継局第１記憶部１２０に、中継局位置情報生成プログラム１２２を格納している。中継局位置情報生成プログラム１２２は、中継局制御部１００が、信号Ｓ１等に基づいて、中継局３０の位置を示す中継局位置情報１５４を生成するためのプログラムである。
具体的には、中継局制御部１００は衛星軌道情報１５２に含まれるアルマナックを参照して、中継局計時部１０６によって計時した現在時刻において観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等を特定する。そして、中継局制御部１００は、中継局ＧＰＳ部１０２によって、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信し、信号Ｓ１等が各ＧＰＳ衛星１２ａ等から発信された時刻と中継局３０に到達した時刻との差である遅延時間によって、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と中継局３０との間の距離である擬似距離を求める。そして、衛星軌道情報１５２に含まれるエフェメリスと、上述の擬似距離を使用して、現在位置の測位演算を行うようになっている。
中継局位置情報１５４は中継局位置情報の一例であり、中継局３０の位置を、例えば、緯度、経度及び高度で示す情報である。
中継局制御部１００は、生成した中継局位置情報１５４を中継局第２記憶部１５０に格納する。
【００３３】
中継局３０は、中継局計時部１０６によって、通信信号ＣＳ２の送信時刻を示す送信時刻情報１５６を生成する。中継局制御部１００は、送信時刻情報１５６を中継局第２記憶部１５０に格納する。
図５に示すように、中継局３０は、中継局第１記憶部１２０に、送信フレーム生成プログラム１２４を格納している。送信フレーム生成プログラム１２４は、中継局制御部１００が、信号ＣＳ２に送信時刻情報１５６を乗せるためのプログラムである。すなわち、送信フレーム生成プログラム１２４と中継局制御部１００は、送信時刻情報付通信用信号生成手段の一例である。
【００３４】
図６は、中継局通信部１０４が送信する送信フレームＦＲの一例等を示す概略図である。ここで、送信フレームＦＲは、通信信号ＣＳ２と同義である。
図６に示すように、送信フレームＦＲは例えば、サブフレームＳＦ１乃至ＳＦ７から構成されており、各サブフレームＳＦ１等には、各サブフレームＳＦ１等の送信時刻ｔ１乃至ｔ７を示す情報がそれぞれ含まれている。送信時刻ｔ１等は、中継局計時部１０６によって計測される。
中継局３０は、中継局通信部１０４によって、タイミング信号ＴＳ１を含む信号ＣＳ２を継続的に送信している。タイミング信号ＴＳ１は、中継局計時部１０６によって生成される。
【００３５】
図５に示すように、中継局３０は、中継局第１記憶部１２０に、ＧＰＳ時刻生成プログラム１２６を格納している。ＧＰＳ時刻生成プログラム１２６は、中継局制御部１００が、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等（図１参照）に基づいて、ＧＰＳ時刻を示すＧＰＳ時刻情報１５８を生成するためのプログラムである。すなわち、ＧＰＳ時刻生成プログラム１２６と中継局制御部１００は、衛星時刻情報生成手段の一例である。
中継局制御部１００は、衛星軌道情報１５２を使用して、中継局ＧＰＳ部１０２によって受信した複数の信号Ｓ１等に基づいて、現在位置の測位を行うとともに、正確なＧＰＳ時刻情報１５８を生成し、中継局第２記憶部１５０に格納する。
【００３６】
なお、本実施の形態とは異なり、中継局３０は位置測位を行わず、例えば、１個のＧＰＳ衛星１２ａからの信号Ｓ１に基づいて、ＧＰＳ時刻情報１５８を生成するようにしてもよい。中継局３０の位置の座標が明らかであれば、１個のＧＰＳ衛星１２ａからの信号Ｓ１に基づいて、ＧＰＳ時刻を取得することができる。  
【００３７】
図５に示すように、中継局３０は、中継局第１記憶部１２０に、中継局第２時計補正プログラム１２８を格納している。中継局第２時計補正プログラム１２８は、中継局制御部１００が、上述のＧＰＳ時刻情報１５８に基づいて、中継局第２計時部１０８の時刻を、ＧＰＳ時刻と差がない状態に維持するためのプログラムである。
これにより、中継局３０は、中継局第２計時部１０８の時刻をＧＰＳ時刻と差がない状態に維持している。中継局第２計時部１０８は、中継局３０の基準タイミング信号を生成している。このため、中継局第２時計補正プログラム１２８は、中継局制御部１００が、
中継局３０の基準タイミング信号をＧＰＳ時刻と差がない状態に補正するプログラムであるといえる。すなわち、中継局第２時計補正プログラム１２８と中継局制御部１００は、基準タイミング信号補正手段の一例である。    
【００３８】
図５に示すように、中継局３０は、中継局第１記憶部１２０に、時差情報生成プログラム１３０を格納している。時差情報生成プログラム１３０は、中継局制御部１００が、通信信号ＣＳ２の送信時刻における、送信時刻情報１５６に示される送信時刻と中継局第２計時部１０８の時差を示す時差情報１６０を生成するためのプログラムである。
具体的には、中継局制御部１００は、図６に示すように、中継局通信部１０４が生成した送信フレームＦＲを受信した時刻ｔ１と、中継局第２計時部１０８の時刻ｔ１ａとの時差ｄｔを示す時差情報１６０を生成する。具体的には、中継局計時部１０６が生成したタイミング信号ＴＳ１と、中継局第２計時部１０８が生成するタイミング信号ＴＳ２とのタイミング差によって時差ｄｔを計測する。ここで、中継局３０内部における送信フレームＦＲの伝搬遅延時間は、極めて短時間であるから、ないものとみなす。
上述のように、中継局第２計時部１０８の時刻はＧＰＳ時刻と差がない状態に維持されているから、時差情報１６０は、送信時刻ｔ１とＧＰＳ時刻との時差を示している。
中継局制御部１００は、生成した時差情報１６０を中継局第２記憶部１５０に格納する。
この時差情報１６０は、タイミング信号差分情報の一例である。そして、時差情報生成プログラム１３０と中継局制御部１００は、タイミング信号差分情報生成手段の一例である。
【００３９】
図５に示すように、中継局３０は、中継局第１記憶部１２０に、中継局情報送信プログラム１３２を格納している。中継局情報送信プログラム１３２は、中継局制御部１００が中継局第２通信部１１０によって、中継局位置情報１５４及び時差情報１６０を、親基地局２０に送信するためのプログラムである。
具体的には、中継局制御部１００は、中継局位置情報１５４及び時差情報１６０を生成すると、上述の通信信号ＣＳ２とは別の系統の信号電波に乗せて、親基地局２０へ送信する。親基地局２０は、受信した中継局位置情報１５４及び時差情報１６０をサーバ８０へ送信する。そして、サーバ８０が中継局位置情報１５４及び時差情報１６０を保持する。
中継局制御部１００は、中継局位置情報１５４及び時差情報１６０を親基地局２０へ送信すると、中継局第２記憶部１５０から中継局位置情報１５４及び時差情報１６０を削除する。すなわち、中継局３０は、中継局位置情報１５４及び時差情報１６０の生成直後は、中継局位置情報１５４及び時差情報１６０を保持しているが、中継局位置情報１５４及び時差情報１６０を親基地局２０へ送信した後は、中継局位置情報１５４及び時差情報１６０を保持していない。これにより、中継局第２記憶部１５０の記憶容量の負担を軽減している。
【００４０】
図５に示すように、中継局３０は、中継局第１記憶部１２０に、中継局情報要求プログラム１３４を格納している。中継局情報要求プログラム１３４は、端末６０からの要求に応じて、親基地局２０及び専用回線網７５を介して、サーバ８０に対して、サーバ側中継局情報３５４（図７参照）を要求するためのプログラムである。
具体的には、中継局制御部１００は、中継局情報要求プログラム１３４に基づいて、中継局３０を識別するための情報とともに、サーバ側中継局情報３５４（図７参照）を要求するための情報を送信する。
【００４１】
上述のように、中継局３０は、中継局計時部１０６によって計測された送信時刻をＧＰＳ時刻に同期させるのではなくて、時差情報１６０を生成して、通信信号ＣＳ２とは別系統の信号に乗せて親基地局２０へ送信するから、その構成は簡易であり、非同期方式の一般的な中継局の大幅なシステム変更を必要としない。
【００４２】
（管理サーバ８０の主なソフトウエア構成について）
図７は、サーバ８０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図７に示すように、サーバ８０は、各部を制御するサーバ制御部３００、図４のサーバ通信装置９２に対応するサーバ通信部３０２等を有する。
サーバ８０は、さらに、各種プログラムを格納するサーバ第１記憶部３１０、各種情報を格納するサーバ第２記憶部３５０を有する。  
【００４３】
サーバ８０は、サーバ通信部３０２によって、専用回線網７５及び親基地局２０を介して中継局３０から、中継局位置情報１５４及び時差情報１６０を受信する。
サーバ制御部３００は、受信した中継局位置情報１５４及び時差情報１６０を、サーバ側中継局情報３５４として、サーバ第２記憶部３５０の中継局情報データベース３５２に格納する。サーバ側中継局情報３５４は、中継局位置情報１５４に対応するサーバ側中継局位置情報３５６と、時差情報１６０に対応するサーバ側時差情報３５８を含む。
中継局情報データベース３５２は、複数の中継局３０Ａ等のサーバ側中継局情報３５４を格納している。
なお、本実施の形態とは異なり、親基地局２０が、親基地局２０の位置を示す情報及び、親基地局２０の基準タイミングとＧＰＳ時刻に基づくタイミング信号との差分を示す時差情報を生成する場合には、中継局情報データベース３５２は、親基地局２０についての情報も格納する。
【００４４】
図７に示すように、サーバ８０は、サーバ第１記憶部３１０に、中継局特定プログラム３１２を格納している。中継局特定プログラム３１２は、サーバ制御部３００が、端末６０が通信中の例えば、中継局３０Ａを特定するためのプログラムである。
端末６０が、例えば、中継局３０Ａと通信している場合には、サーバ制御部３００は、中継局３０Ａからの要求に含まれる中継局３０Ａを識別するための情報に基づいて、端末６０が通信中の中継局３０Ａを特定する。
【００４５】
図７に示すように、サーバ８０は、サーバ第１記憶部３１０に、中継局情報送信プログラム３１４を格納している。中継局情報送信プログラム３１４は、サーバ制御部３００が、中継局情報データベース３５２から、端末６０が通信中の例えば、中継局３０Ａに対応するサーバ側中継局情報３５４を取得して、専用回線網７５、親基地局２０及び中継局３０Ａを介して、端末６０に対して送信するためのプログラムである。
【００４６】
（端末６０の主なソフトウエア構成について）
図８は、端末６０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図８に示すように端末６０は、各部を制御する端末制御部２００、図３の端末ＧＰＳ装置７４に対応する端末ＧＰＳ部２０２、図３の端末通信装置７０に対応する端末通信部２０４、図３の端末時計７６に対応する端末計時部２０６等を有する。
端末６０は、また、各種プログラムを格納する端末第１記憶部２１０、各種情報を格納する端末第２記憶部２５０を有する。  
【００４７】
図８に示すように、端末６０は、端末第２記憶部２５０に、端末側衛星軌道情報２５２を格納している。端末側衛星軌道情報２５２は例えば、アルマナック及びエフェメリスを含む情報である。
端末制御部２００は、定期的に端末ＧＰＳ部２０２によってＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を受信し、信号Ｓ１等からアルマナックを例えば７日ごとに、エフェメリスを例えば４時間ごとに抽出し、常に有効な状態に維持するようになっている。
なお、本実施の形態とは異なり、端末制御部２００は、中継局３０から、アルマナック及びエフェメリスを含む衛星軌道情報１５２（図５参照）を、端末通信部２０４によって取得するようにしてもよい。これにより、端末６０自身が、ＧＰＳ衛星１２ａ等からアルマナック及びエフェメリスを取得する場合に比べて、短時間でアルマナック及びエフェメリスを取得することができる。  
【００４８】
図８に示すように、端末６０は、端末第１記憶部２１０に、端末側ＧＰＳ時刻情報生成プログラム２１２を格納している。端末側ＧＰＳ時刻情報生成プログラム２１２は、端末制御部２００が、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等（図１参照）に基づいて、ＧＰＳ時刻を示す端末側ＧＰＳ時刻情報２５４を生成するためのプログラムである。この端末側ＧＰＳ時刻情報２５４は端末側衛星時刻情報の一例であり、端末側ＧＰＳ時刻情報生成プログラム２１２と端末制御部２００は、端末側衛星時刻情報生成手段の一例である。
【００４９】
図８に示すように、端末６０は、端末第１記憶部２１０に、端末時計補正プログラム２１４を格納している。端末時計補正プログラム２１４は、端末制御部２００が、端末側ＧＰＳ時刻情報２５４に基づいて、端末計時部２０６の時刻を補正するためのプログラムである。
これにより、端末６０は、端末計時部２０６の時刻をＧＰＳ時刻と差がない状態にすることができる。
【００５０】
図８に示すように、端末６０は、端末第１記憶部２１０に、中継局情報取得プログラム２１６を格納している。中継局情報取得プログラム２１６は、端末制御部２００が、中継局３０から、中継局情報１６２（図５参照）を取得するためのプログラムである。すなわち、中継局情報取得プログラム２１６と端末制御部２００は、中継局情報取得手段の一例である。
端末制御部２００は、測位時に通信中の例えば、中継局３０Ａから、その中継局３０Ａの中継局情報１６２を取得する。そして、端末６０は、取得した中継局情報１６２を使用して位置を測位することができる。なお、位置測位方法については、後述する。
【００５１】
端末制御部２００は、取得した中継局情報１６２を端末側中継局情報２５５として、端末第２記憶部２５０に格納する。この端末側中継局情報２５５は、端末側中継局位置情報２５６及び端末側中継局時差情報２５８を含む。
また、端末制御部２００は中継局情報取得プログラム２１６に基づいて、例えば、中継局３０Ａの通信圏を離脱し、中継局３０Ｂの通信圏に入った場合に、中継局情報１６２を取得するようになっている。
【００５２】
さらに、端末制御部２００は中継局情報取得プログラム２１６に基づいて、中継局３０から、定期的に例えば、３０分ごとに、中継局情報１６２を受信するようになっている。一般に、時刻を計測するための基準周波数を生成する例えば、水晶発振器は、温度変化によってその周波数が変化するから、中継局時差情報１６２ｂに示される時差も温度変化によって変化する。サーバ８０は、中継局３０から継続的に時差情報１６２ｂを含む中継局情報１６２（図５参照）を受信しているから、温度変化による変化を反映したサーバ側時差情報３５８（図７参照）を有している。そして、中継局３０は、端末６０の要求に応じて、この温度変化による変化を反映したサーバ側時差情報３５８を取得し、中継局時差情報１６２ｂとして端末６０に送信することができる。
このため、端末６０は、定期的に中継局情報１６２を受信することで、温度変化によって変化した後の中継局時差情報１６２ｂを取得することができる。  
【００５３】
図８に示すように、端末６０は、端末第１記憶部２１０に、上空衛星数判断プログラム２２０を格納している。上空衛星数判断プログラム２２０は、端末制御部２００が、端末６０の上空に位置するＧＰＳ衛星１２ａ等の数を判断するためのプログラムである。すなわち、上空衛星数判断プログラム２２０と端末制御部２００は、上空衛星数判断手段の一例である。
具体的には、端末制御部２００は、端末側衛星軌道情報２５２に含まれるアルマナックを使用して、端末計時部２０６によって計測された現在時刻において、端末６０の上空に位置し、観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数を判断する。そして、端末制御部２００は、上空に位置するＧＰＳ衛星１２ａ等の数を示す上空衛星数情報２６０を端末第２記憶部２５０に格納する。
【００５４】
図８に示すように、端末６０は、端末第１記憶部２１０に、衛星測位プログラム２２２を格納している。衛星測位プログラム２２２は、端末制御部２００が、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等（図１参照）に基づいて、端末６０の位置の測位を行うためのプログラムである。すなわち、衛星測位プログラム２２２と端末制御部２００は、衛星信号測位手段の一例である。
具体的には、端末制御部２００は、信号Ｓ１等が各ＧＰＳ衛星１２ａ等から発信された時刻と、信号Ｓ１等を受信した時刻との差を算出して、信号Ｓ１等の速度が光速であることに基づいて、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末６０との距離（擬似距離と呼ぶ）を算出する。一方で、端末側衛星軌道情報２５２に含まれるエフェメリスによって、端末計時部２０６によって計測した現在時刻における各ＧＰＳ衛星１２ａ等の衛星軌道上の位置を算出する。
そして、上述の擬似距離と各ＧＰＳ衛星１２ａ等の衛星軌道上の位置に基づいて、現在位置を測位する。
端末制御部２００は、測位によって生成した衛星測位位置情報２６２を端末第２記憶部２５０に格納する。
なお、端末制御部２００が衛星測位プログラム２２２によって行う位置測位を、衛星測位と呼ぶ。
【００５５】
図８に示すように、端末６０は、端末第１記憶部２１０に、通信信号受信プログラム２２４を格納している。通信信号受信プログラム２２４は、端末制御部２００が、中継局３０から、信号ＣＳ２を受信するためのプログラムである。すなわち、通信信号受信プログラム２２４と端末制御部２００は、通信信号受信手段の一例である。
通信信号受信プログラム２２４は、送信時刻情報抽出プログラム２２４ａを含む。送出時刻情報抽出プログラム２２４ａは、端末制御部２００が、通信信号ＣＳ２から、送信時刻情報１５６（図５参照）を抽出するためのプログラムである。
端末制御部２００は、抽出した送信時刻情報１５６を、端末側送信時刻情報２６４として端末第２記憶部２５０に格納する。
【００５６】
図８に示すように、端末６０は、端末第１記憶部２１０に、受信時刻情報生成プログラム２２６を格納している。受信時刻情報生成プログラム２２６は、端末制御部２００が、通信信号ＣＳ２を受信した時刻を示す受信時刻情報２６６を生成するためのプログラムである。この受信時刻情報２６６は受信時刻情報の一例であり、受信時刻情報生成プログラム２２６と端末制御部２００は、受信時刻情報生成手段の一例である。
具体的には、端末制御部２００は、端末計時部２０６によって、通信信号ＣＳ１を受信した時刻を計測し、受信時刻情報２６６を生成する。
端末制御部２００は、生成した受信時刻情報２６６を、端末第２記憶部２５０に格納する。
【００５７】
図８に示すように、端末６０は、端末第１記憶部２１０に、中継局測位プログラム２２８を格納している。中継局測位プログラム２２８は、端末制御部２００が、端末側中継局位置情報２５６、端末側中継局時差情報２５８、端末側送信時刻情報２６４及び受信時刻情報２６６に基づいて、端末６０の位置を測位するためのプログラムである。すなわち、中継局測位プログラム２２８と端末制御部２００は、通信信号測位手段の一例である。
以後、端末制御部２００が中継局測位プログラム２２８によって行う測位を、中継局測位と呼ぶ。
【００５８】
図９は、中継局測位方法の一例の説明図である。
端末６０が、中継局３０Ａ，３０Ｂ及び３０Ｃから、それぞれ通信信号ＣＳ２Ａ，ＣＳ２Ｂ及びＣＳ２Ｃを受信したという前提で、以下の説明をする。
図９（ａ）は、各中継局３０Ａ等の位置を示す図である。中継局３０Ａ等の位置は、端末側中継局位置情報２５６によって既知である。
図９（ｂ）は、各中継局３０Ａ等からの通信信号ＣＳ２Ａ等の伝搬時間ｔｂ０１等を示す図である。伝搬時間ｔｂ０１等は、未知数である。
図９（ｃ）は、各通信信号ＣＳ２Ａ等の送信時刻ｔ１等を示す図である。送信時刻ｔ１等は、端末側送信時刻情報２６４によって既知である。ここで、中継局３０Ａ等間においては、時刻同期していないから、ｔ１、ｔ２及びｔ３は、同時刻とは限らない。
図９（ｄ）は、各中継局３０Ａ等の時差ｔａ１等を示す図である。時差ｔａ１等は、端末側中継局時差情報２５８によって既知である。
図９（ｅ）は通信信号ＣＳ２Ａ等の伝搬速度を示す図である。通信信号ＣＳ２Ａ等は電波に乗せられているから、その伝搬速度は光速Ｃである。
図９（ｆ）は、通信信号ＣＳ２Ａ等の送信時刻ｔ１等と、端末６０が通信信号ＣＳ２Ａ等を受信した時刻との時間差ｔｄ０１等を示す図である。図９（ｇ）に示すように、端末６０が通信信号ＣＳ２Ａ等を受信した時刻をｔ０とする。
図９（ｈ）に示す端末６０の位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、未知数である。
【００５９】
以上を前提に、図９（ｉ）乃至図９（ｋ）に示す式（１）乃至（９）について説明する。
まず、各中継局３０Ａ等と端末６０との距離は、通信信号ＣＳ２Ａ等の伝搬時間と電波の速度（光速Ｃ）を乗算したものに等しいから、図９（ｉ）の式（１）乃至式（３）が成り立つ。
次に、送信時刻ｔ１は、ＧＰＳ時刻との時差ｔａ１を含むから、図９（ｊ）の式（４）乃至（６）が成り立つ。
さらに、図９（ｆ）の時間差ｔｄ０１等については、図９（ｃ）の送信時刻ｔ１等、図９（ｂ）の伝搬時間ｔｂ０１及び図９（ｇ）の時刻ｔ０に基づいて、図９（ｋ）の式（７）乃至式（９）が成り立つ。
ここで、未知数が端末６０の位置を示す、Ｘ、Ｙ、Ｚ、伝搬時間ｔｂ０１、ｔｂ０２及びｔｂ０３の６個であるから、式（１）、（２）、（３）、（７）、（８）及び（９）を連立させて計算することによって、未知数をすべて算出することができる。
端末制御部２００は、このようにして生成した中継局測位位置情報２６８を端末第２記憶部２５０に格納する。  
なお、上述の中継局測位は、端末６０が中継局３０Ａ等と通信可能であることを前提とするから、端末５０は中継局３０Ａ等の通信圏内に位置する。このため端末６０の位置する領域の起伏が少なく、中継局３０Ａ等の位置の高度成分Ｚ１等（図９（ａ）参照）がほぼ等しい場合には、例えば、高度成分Ｚ１，Ｚ２及びＺ３の平均値を端末６０の位置の高度成分Ｚとして、上述の中継局測位を行うことも可能である。
【００６０】
なお、端末６０は、１つの中継局３０である例えば、中継局３０Ａからのみ通信信号ＣＳ２Ａを受信することができて、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を２個以上受信することができない場合には、端末制御部２００は中継局測位プログラム２２８に基づいて、端末側中継局位置情報２５６に示される中継局２０Ａの位置を示す中継局測位位置情報２６８を生成する。中継局３０の通信信号ＣＳ２が到達する範囲は例えば、半径５キロメートル（ｋｍ）の円内の範囲であり、親基地局２０の通信信号ＣＳ１が到達する範囲は例えば、半径３０キロメートル（ｋｍ）である。このため、中継局３０の位置は、親基地局２０の位置よりも、真の現在位置に近い。
【００６１】
図８に示すように、端末６０は、端末第１記憶部２１０に、ハイブリッド測位プログラム２３０を格納している。ハイブリッド測位プログラム２３０は、端末制御部２００が、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等、端末側中継局位置情報２５６、端末側中継局時差情報２５８、端末側送信時刻情報２６４及び受信時刻情報２６６に基づいて、端末６０の位置を測位するためのプログラムである。すなわち、ハイブリッド測位プログラム２３０と端末制御部２００は、複合測位手段の一例である。
端末制御部２００がハイブリッド測位プログラム２３０に基づいて行う位置測位は、図９を使用して説明した上述の中継局測位プログラム２２８に基づいて行う測位方法において、１個又は２個の中継局３０Ａ等をＧＰＳ衛星１２ａ等に代替して行う。
なお、一般的には、人工衛星による測位、移動体通信情報による位置測位、ジャイロなどによる加速度センサ、車速パルスなどのセンサ類を２つ以上組み合わせた測位方法をハイブリッド測位と呼ぶが、本実施の形態においては中継局３０Ａ等の情報とＧＰＳ衛星１２ａ等の情報を組み合わせた、端末制御部２００がハイブリッド測位プログラム２３０に基づいて行う位置測位をハイブリッド測位と呼ぶ。
端末制御部２００は、ハイブリッド測位によって生成したハイブリッド測位位置情報２７０を端末第２記憶部２５０に格納する。
【００６２】
図８に示すように、端末６０は、端末第１記憶部２１０に、測位方法選択プログラム２３２を格納している。測位方法選択プログラム２３２は、端末制御部２００が、上空衛星数情報２６０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数に基づいて、衛星測位、中継局測位、又は、ハイブリッド測位のいずれかを選択するためのプログラムである。すなわち、測位方法選択プログラム２３２と端末制御部２００は、測位手段選択手段の一例である。
具体的には、端末制御部２００は、上空衛星数情報２６０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が３個以上である場合には、衛星測位を選択する。そして、端末制御部２００は、上空衛星数情報２６０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が１個又は２個である場合には、ハイブリッド測位を選択する。そして、端末制御部２００は、上空衛星数情報２６０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が０個である場合には、中継局測位を選択する。
【００６３】
一般に、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等に基づく位置の測位精度は、通信信号ＣＳ２に基づく位置の測位精度よりも高い。例えば、衛星測位による場合には、測位誤差は０メートル（ｍ）乃至２０メートル（ｍ）であるのに対し、中継局測位による場合には、測位誤差が５メートル（ｍ）乃至４００メートル（ｍ）である。
この点、端末６０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等から通信信号Ｓ１等を受信することができるかぎり、信号Ｓ１等のみ、又は、信号Ｓ１等と通信信号ＣＳ２を使用して位置測位を行うことができる。
このため、端末６０は、上空に位置し、観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数に応じて、最も測位精度の高い測位方法を選択することができる。  
これに対し、例えば、屋内などＧＰＳ衛星１２ａ等が３個以上観測できない環境においては、屋内でも受信可能な通信信号ＣＳ２を使用して、ハイブリッド測位又は中継局測位を行うことができる。
【００６４】
図８に示すように、端末６０は、端末第１記憶部２１０に、測位位置情報表示プログラム２３４を格納している。測位位置情報表示プログラム２３４は、端末制御部２００が、衛星測位位置情報２６２、中継局測位位置情報２６８、又は、ハイブリッド測位位置情報２７０のいずれかを端末表示装置７２（図３参照）に表示するためのプログラムである。
【００６５】
以上が本実施の形態に係る位置測位システム１０の構成である。
上述のように、中継局３０は、中継局位置情報１５４を生成することができる。そして、中継局３０は、ＧＰＳ時刻情報１５８を生成することができる。さらに、中継局３０は、ＧＰＳ時刻情報１５８に基づいて、中継局第２計時部の基準タイミング信号を補正することができる。
そして、中継局３０は、時差情報１６０を生成することができる。
さらに、中継局３０は、通信信号ＣＳ２に送信時刻情報１５６を乗せることができる。
すなわち、中継局３０は、送信時刻をＧＰＳ時刻に同期させるのではなくて、時差情報１６０を生成するだけであるから、その構成は簡易であり、中継局３０の大幅なシステム変更を必要としない。また、中継局３０が時差情報１６０を生成するから、時差情報１６０の生成に関して、親基地局２０のシステム変更は必要がない。
また、親基地局２０において通信信号ＣＳ１が生成されてから親基地局２０から送出されるまでの親基地局２０内部における内部遅延、親基地局２０から中継局３０に到達するまでの伝送遅延があったとしても、中継局３０は中継局３０自身が送信する通信信号ＣＳ２について時差情報１６０を生成するから、上述の内部遅延や伝送遅延の影響を受けない。言い換えると、中継局３０は中継局３０自身が送信する通信信号ＣＳ２について時差情報１６０を生成することによって、上述の内部遅延や伝送遅延の影響を排除し、中継局３０が送信する通信信号ＣＳ２についての正確な時差情報１６０を生成することができる。
【００６６】
そして、端末６０は、中継局３０から、中継局情報１６２を取得することができる。
そして、端末６０は、中継局３０から通信信号ＣＳ２を受信することができ、その通信信号ＣＳ２を受信した時刻を示す受信時刻情報２６６を生成することができる。ここで、端末６０は、端末側ＧＰＳ時刻情報２５４を生成することができるから、受信時刻情報２６６に示される時刻をＧＰＳ時刻と差がない状態にすることができる。
そして、端末６０は、３個以上の中継局３０Ａ等から中継局情報１６２を受信することができて、その３個以上の中継局３０Ａ等から通信信号ＣＳ２Ａ等を受信することができる場合には、各中継局３０Ａ等から通信信号ＣＳ２Ａ等が端末６０に到達するまでの伝搬時間を正確に算出することができるから、上述の中継局測位が可能である。
これにより、端末６０は、中継局３０からの通信信号ＣＳ２を利用して位置を測位することができる。
【００６７】
しかし、０個乃至２個の中継局３０からしか通信信号ＣＳ２を受信することができない場合には、中継局測位をすることはできない。
この点、端末６０は、ハイブリッド測位をすることができるから、１個又は２個の中継局３０Ａ等からしか通信信号ＣＳ２Ａ等を受信することができない場合には、通信信号ＣＳ２Ａ等とＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等に基づいて、位置測位をすることができる。
これにより、端末６０は、１個又は２個の中継局３０Ａ等からしか通信信号ＣＳ２Ａを受信することができない場合であっても、中継局３０Ａ等からの通信信号ＣＳ２Ａ等と信号Ｓ１等を利用して位置を測位することができる。
さらに、端末６０は、衛星測位をすることができるから、中継局３０から１つの通信信号ＣＳ２さえも受信することができない場合には、複数のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等のみに基づいて、位置測位をすることができる。
【００６８】
なお、本実施の形態とは異なり、位置測位システム１０は、サーバ８０を有しなくてもよい。この場合、親基地局２０が、サーバ８０の機能を有する。
【００６９】
以下、位置測位システム１０の動作例を主に図１０、図１１、図１２及び図１３を使用して説明する。
図１０乃至図１３は本実施の形態に係る位置測位システム１０の動作例を示す概略フローチャートである。
【００７０】
まず、中継局３０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信する（図１０のステップＳＴ１）。
一方、端末６０は、継続的に端末側ＧＰＳ時刻情報２５４（図８参照）を生成する（ステップＳＴ１Ａ）。このステップＳＴ１Ａは、端末側衛星時刻情報生成ステップの一例である。
【００７１】
続いて、中継局３０は、位置測位を行い、中継局位置情報１５４（図５参照）を生成する（ステップＳＴ２）。
続いて、中継局３０は、ＧＰＳ時刻情報１５８（図５参照）を生成する（ステップＳＴ３）。
続いて、中継局３０は、中継局第２時計をＧＰＳ時刻によって補正することによって、基準タイミング信号を補正する（ステップＳＴ４）。
【００７２】
続いて、親基地局２０が、中継局に対して、通信信号ＣＳ１を送信する（ステップＳＴ５）。  
続いて、中継局３０は、親基地局からの通信信号ＣＳ１を受信し、通信信号ＣＳ２として送信する（ステップＳＴ６）。
続いて、中継局３０は、時差情報１６０（図５参照）を生成する（ステップＳＴ７）。
【００７３】
続いて、中継局３０は、親基地局２０に対して、中継局位置情報１５４及び時差情報１６０を送信する（図１１のステップＳＴ８）。
続いて、親基地局２０は、サーバ８０に対して、中継局位置情報１５４及び時差情報１６０を送信する（ステップＳＴ９）。
続いて、サーバ８０は、親基地局２０から、中継局位置情報１５４及び時差情報１６０を受信する（ステップＳＴ１０）。サーバ８０は、受信した中継局位置情報１５４及び時差情報１６０を、サーバ側中継局情報３５４（図７参照）としてサーバ第２記憶部３５０に格納する。
【００７４】
続いて、端末６０は、例えば、従来通信中の中継局３０Ａの通信圏を離脱した判断した場合には、新たに通信可能になった中継局３０Ｂに対して、その中継局３０Ｂの中継局位置情報１６２ａ及び中継局時差情報１６２ｂを要求する（ステップＳＴ１１）。
端末６０からの要求を受けた中継局３０は、親基地局２０に対して、中継局位置情報及び時差情報を要求する（ステップＳＴ１２）。中継局２０が親基地局２０に対して、中継局位置情報及び時差情報を要求するのは、上述のように、中継局３０は、中継局位置情報１５４及び時差情報１６０を親基地局２０に送信した後は、その中継局位置情報１５４及び時差情報１６０を中継局第２記憶部から削除するからである。
続いて、親基地局２０は、サーバ８０に対して、中継局位置情報及び時差情報を要求する（ステップＳＴ１３）。
親基地局２０の要求を受けたサーバ８０は、親基地局２０に対して、サーバ側中継局情報３５４（図７参照）を送信する（ステップＳＴ１４）。
【００７５】
続いて、親基地局２０は、中継局３０に対して、サーバ側中継局情報３５４を送信する（図１２のステップＳＴ１５）。
続いて、中継局２０は受信したサーバ側中継局情報３５４を中継局情報１６２（図５参照）として、中継局第２記憶部１５０に格納し、端末６０に対して、その中継局情報１６２を送信する（ステップＳＴ１６）。
【００７６】
続いて、端末６０は、中継局３０から中継局情報１６２を受信する（ステップＳＴ１７）。このステップＳＴ１７は、中継局位置情報取得ステップの一例であり、タイミング信号差分情報取得ステップの一例でもある。
続いて、端末６０は、位置測位を行う（ステップＳＴ１８）。
ステップＳＴ１８の詳細を、図１３を使用して説明する。
【００７７】
まず、端末６０は、観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数を判断する（図１３のステップＳＴ１００）。このステップＳＴ１００は、上空衛星数判断ステップの一例である。
端末６０は、観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数が、３個以上であると判断した場合には、衛星測位を実施し（ステップＳＴ１０１）、衛星測位位置情報２６２（図８参照）を生成する。このステップＳＴ１０１は、測位手段選択ステップの一例である。
そして、端末６０は、衛星測位位置情報２６２を、端末表示装置７２（図３参照）に表示する（ステップＳＴ１０２）。
【００７８】
ステップＳＴ１００において、端末６０が、観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数が、１個又は２個であると判断した場合には、ハイブリッド測位を実施し（ステップＳＴ２０１）、ハイブリッド測位位置情報２７０（図８参照）を生成する。このステップＳＴ２０１もまた、測位手段選択ステップの一例である。
そして、端末６０は、ハイブリッド測位位置情報２７０を、端末表示装置７２（図３参照）に表示する（ステップＳＴ２０２）。
【００７９】
ステップＳＴ１００において、端末６０が、観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の数が、０個であると判断した場合には、中継局測位を実施し（ステップＳＴ３０１）、中継局測位位置情報２６８（図８参照）を生成する。このステップＳＴ３０１もまた、測位手段選択ステップの一例である。
そして、端末６０は、中継局測位位置情報２６８を、端末表示装置７２（図３参照）に表示する（ステップＳＴ３０２）。
【００８０】
以上で説明したように、位置測位システム１０によれば、中継局からの通信信号を利用して位置測位をすることができる。
【００８１】
なお、本実施の形態とは異なり、上述のステップＳＴ１０１，ＳＴ２０１，ＳＴ３０１において、端末６０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等及び／又は中継局３０等との間の擬似距離、及び、ＧＰＳ衛星１２ａ等の軌道上の座標に関する情報を中継局３０等を介して、サーバ８０に提供し、サーバ８０が端末６０の位置の測位演算を行うようにしてもよい。そして、端末６０は、サーバ８０から測位演算の結果としての位置情報を受けるようにしてもよい。
【００８２】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の端末側衛星時刻情報生成ステップと、中継局情報取得ステップと、上空衛星数判断ステップと、測位手段選択ステップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００８３】
これら端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔａｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００８４】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の実施の形態に係る位置測位システムを示す概略図である。
【図２】中継局の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図４】管理サーバの主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図５】中継局の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図６】送信フレームＦＲ等を示す概略図である。
【図７】管理サーバの主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図８】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図９】中継局測位方法の一例の説明図である。
【図１０】位置測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図１１】位置測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図１２】位置測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図１３】位置測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００８６】
１０・・・位置測位システム、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・親基地局、３０，３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ・・・中継局、６０…端末、８０…管理サーバ、１０４・・中継局通信部、１０６・・・中継局計時部、１０８・・・中継局第２計時部、１１０・・・中継局第２通信部、１２２・・・中継局位置情報生成プログラム、１２４・・・送信フレーム生成プログラム、１２６・・・ＧＰＳ時刻生成プログラム、１２８・・・中継局第２時計補正プログラム、１３０・・・時差情報生成プログラム、１３２・・・中継局情報送信プログラム、１３４・・・中継局情報要求プログラム、２１２・・・端末側ＧＰＳ時刻情報生成プログラム、２１４・・・端末時計補正プログラム、２１６・・・中継局情報取得プログラム、２２０・・・上空衛星数判断プログラム、２２２・・・衛星測位プログラム、２２４・・・通信信号受信プログラム、２２６・・・受信時刻情報生成プログラム、２２８・・・中継局測位プログラム、２３０・・・ハイブリッド測位プログラム、２３２・・・測位方法選択プログラム、２３４・・・測位位置情報表示プログラム、３１２・・・中継局特定プログラム、３１４・・・中継局情報送信プログラム
【図１】
2006300707.tif 000003
【図２】
2006300707.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2006300707.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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