(57)【要約】【課題】  操作盤の設置コストを従来よりも安く抑え、操作時における加工機や搬送機の状態にかかわらず搬送機の動きを制御できるように構成した工作機械を提供する。【解決手段】  搬送機（ガントリーローダー１２）の動きを指示可能な可搬式の操作盤５２は、一定条件下で搬送機の動きを禁止するインタロック有効モードと、一定条件下であっても搬送機の動きを禁止しないインタロック無効モードとを切り換え可能に構成した。工作機械制御装置２０は操作盤５２によって指示された内容に従って搬送機の動きを制御する。加工機や搬送機の状態に応じて適切なモードに切り換えられるので、搬送機の動きをきめ細かく制御できる。インタロック有効モードは一定条件下で搬送機の動きを禁止するので、搬送時のトラブルを未然に防止できる。工作機械全体で一の操作盤５２を備えればよいので、設置コストが従来よりも安く抑えられる。【選択図】        図１
2006026818.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークに対して一連の加工を行うために加工工程ごとに備えた複数の加工機と、ワークを搬送する一の搬送機と、各加工機における加工および前記搬送機の動きを制御する制御装置とを有する工作機械であって、
一定条件下で前記搬送機の動きを禁止するインタロック有効モードと、前記一定条件下であっても前記搬送機の動きを禁止しないインタロック無効モードとを切り換え可能に構成され、前記搬送機の動きを指示可能な可搬式の操作盤を有し、
前記制御装置は、前記操作盤によって指示された内容に従って前記搬送機の動きを制御する構成とした工作機械。
【請求項２】
請求項１に記載した工作機械であって、
前記複数の加工機の近傍に備えた一以上のコネクタを備え、
前記操作盤は、前記一以上のコネクタのうちでいずれか一のコネクタに可撓性ケーブルで接続して、前記搬送機の動きを指示可能な構成とした工作機械。
【請求項３】
請求項１または２に記載した工作機械であって、
前記操作盤は、運転準備スイッチを有し、
前記インタロック無効モード時には、前記運転準備スイッチがオン状態にあるときに限って搬送機の動きを制御することができ、
前記インタロック有効モード時には、前記運転準備スイッチの状態にかかわらず前記搬送機の動きを制御することができるように構成した工作機械。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載した工作機械であって、
コネクタごとに接続するプラグを有し、
制御装置は、少なくとも一の前記コネクタに前記プラグまたは操作盤のいずれもが接続されていないときには、複数の加工機における加工および搬送機の動きを停止するように構成した工作機械。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載した工作機械であって、
搬送機は複数のアームを有し、
操作盤は、前記複数のアームのうちで一のアームを特定し、当該特定したアームの動きを指示できるように構成した工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の加工機、搬送機、制御装置を有する工作機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワークを加工して目的の製品形状に仕上げるには、通常は複数の加工工程からなる一連の加工を行う。また加工機には、研削加工機，研磨加工機，プレス加工機，旋盤加工機などのように加工目的ごとに適した加工機がある。よって各工程で行う加工に適した加工機を備え、前工程の加工機で加工したワークを次工程の加工機に搬送し、搬送された加工機で所要の加工を行うように制御装置で自動運転を制御する構成とするのが効率よい。
ところが自動運転を行う場合でも、例えば搬送途中でワークが搬送機から落下してしまったり、ワークが搬送されたものの所定の位置に固定されない等のように、自動運転を継続できない事態が発生し得る。このような事態が発生したときは自動運転を再開可能にする必要があることから、上述した例では作業者が落下したワークを搬送機に装着させたり、ワークを所定の位置に固定する。
【０００３】
自動運転を再開可能にするための作業を行うにあたっては、搬送機を一時的に動かさなくてはならない場合がある。この場合、制御装置から搬送機を動かそうとしても、制御装置が現場から離れているときはどれだけ動かしたらよいのか分からない。従来では、搬送機の動きを制御する操作盤を各加工機の近傍に固定して設置し、対象となる加工機の近くで搬送機を動かす技術の一例が開示されている（例えば特許文献１，２を参照）。
【特許文献１】特開平１０−１０００４５号公報（第８頁，図１）
【特許文献２】特開平１０−２６３９９３号公報（第２−３頁，図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１，２に記載された技術によれば、各加工機ごとに操作盤を設ける必要があるので、加工機の数が増えるにつれて操作盤の設置コストが高くなっていた。また、操作盤は加工機の近傍に設けられているものの、操作時における加工機や搬送機の状態（位置や姿勢等）によっては操作盤から搬送機が見えづらくなる場合も発生し得る。
本発明はこのような点に鑑みてなしたものであり、操作盤の設置コストを従来よりも安く抑えるとともに、操作時における加工機や搬送機の状態にかかわらず搬送機の動きを制御できるように構成した工作機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）課題を解決するための手段（以下では単に「解決手段」と呼ぶ。）１は、ワークに対して一連の加工を行うために加工工程ごとに備えた複数の加工機と、ワークを搬送する一の搬送機と、各加工機における加工および前記搬送機の動きを制御する制御装置とを有する工作機械であって、一定条件下で前記搬送機の動きを禁止するインタロック有効モードと、前記一定条件下であっても前記搬送機の動きを禁止しないインタロック無効モードとを切り換え可能に構成され、前記搬送機の動きを指示可能な可搬式の操作盤を有し、前記制御装置は、前記操作盤によって指示された内容に従って前記搬送機の動きを制御する構成としたことを要旨とする。
【０００６】
一定条件とは、誤動作防止、安全設計のための搬送機の状態に関する条件のことを指していて、例えば、それ以上搬送機が動いてしまうと、ワークとワーク、搬送機と加工機などがお互いに干渉してしまう危険性のある状態などがその条件に該当する。
解決手段１によれば、可搬式の操作盤はインタロック有効モードとインタロック無効モードとを切り換え可能になっており、搬送機の動きを指示可能になっている。例えば自動運転再開などのために搬送機を一時的に動かさなくてはならない場合には加工機や搬送機の状態に応じて適切なモードに切り換えることができる。よって、搬送機の動きをきめ細かく制御することができる。またインタロック有効モードでは、例えば加工機の蓋が閉まっていたり、加工機内に既にワークが存在するような場合には、当該加工機にワークを搬入しようとする搬送機の動きを禁止することができるので、搬送時のトラブルを未然に防ぐことができる。さらには、工作機械全体として一の操作盤を備えればよいので、設置コストが従来よりも安く抑えられる。
【０００７】
（２）解決手段２は、解決手段１に記載した工作機械であって、前記複数の加工機の近傍に備えた一以上のコネクタを備え、前記操作盤は、前記一以上のコネクタのうちでいずれか一のコネクタに可撓性ケーブルで接続して、前記搬送機の動きを指示可能な構成としたことを要旨とする。
【０００８】
解決手段２によれば、複数の加工機の近傍には一以上のコネクタを備えているので、対象となる加工機の近傍にあるコネクタに可搬式の操作盤を可撓性ケーブルで接続し、搬送機の動きを指示すればよい。また、コネクタに可撓性ケーブルで接続する可搬式の操作盤を用いたので、取り回しが自在に行えることから見通しがよくなり、操作時における加工機や搬送機の状態にかかわらず搬送機の動きを制御できる。
【０００９】
（３）解決手段３は、解決手段１または２に記載した工作機械であって、前記操作盤は、運転準備スイッチを有し、前記インタロック無効モード時には、前記運転準備スイッチがオン状態にあるときに限って搬送機の動きを制御することができ、前記インタロック有効モード時には、前記運転準備スイッチの状態にかかわらず前記搬送機の動きを制御することができるように構成したことを要旨とする。
【００１０】
解決手段３によれば、インタロック無効モード時には運転準備スイッチがオン状態にあるときに限って搬送機の動きを制御することができる。また、インタロック有効モード時には、運転準備スイッチの状態にかかわらず搬送機の動きを制御することができる。この制御によって、どのモードに状態を切り換えたとしても搬送時のトラブルを未然に防ぐことができる。
【００１１】
（４）解決手段４は、解決手段１から３のいずれか一項に記載した工作機械であって、コネクタごとに接続するプラグを有し、制御装置は少なくとも一の前記コネクタに前記プラグまたは操作盤のいずれもが接続されていないときには複数の加工機における加工および搬送機の動きを停止するように構成したことを要旨とする。
【００１２】
解決手段４によれば、加工機の近傍に備える一以上のコネクタのうちで、プラグまたは操作盤のいずれもが接続されていないプラグが一つでもあれば、複数の加工機における加工および搬送機の動きが停止する。よって複数の加工機における加工および搬送機の動きが停止したときには、プラグや可撓性ケーブルの抜けが容易に分かる。
【００１３】
（５）解決手段５は、解決手段１から４のいずれか一項に記載した工作機械であって、搬送機は複数のアームを有し、操作盤は前記複数のアームのうちで一のアームを特定し当該特定したアームの動きを指示できるように構成したことを要旨とする。
【００１４】
例えば搬送機は二のアームで構成したときには、一のアームでは前工程から現工程にワークを搬送するために用い、他のアームでは現工程から次工程にワークを搬送するために用いる。解決手段５によれば、複数のアームについて個別に動きを指示できるので、アームの動きをきめ細かく制御することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、一定条件下では加工機にワークを搬入しようとする搬送機の動きを禁止することができるので、搬送時のトラブルを未然に防ぐことができる。また、工作機械全体として一の操作盤を備えればよいので、設置コストが従来よりも安く抑えられる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
発明を実施するための最良の形態について、図１〜図７を参照しながら説明する。なお、本明細書において「接続」という場合には、特に明示しない限り、電気的に接続することを意味する。
【００１７】
まず本発明にかかる工作機械の構成例について、正面図を図１に表し、平面図を図２に表す。図１および図２に示す工作機械は、一のガントリーローダー１２、工作機械制御装置２０、複数の加工機３０，３２，…，３α、複数のコネクタ４０，…，４β、一の操作盤５２などを有する。ガントリーローダー１２は「搬送機」に相当し、工作機械制御装置２０は「制御装置」に相当する。
【００１８】
ガントリーローダー１２には、矢印Ｄ２（図面上下方向）で示すように移動可能な二本のアーム１４ａ，１４ｂを備えるとともに、矢印Ｄ４（図面左右方向）で示すようにレール１０に沿って移動可能に構成されている。アーム１４ａ，１４ｂには、それぞれワークＷを把持可能なハンド１８ａ，１８ｂを先端部に備え、当該ハンド１８ａ，１８ｂを矢印Ｄ６（図面前後方向）で示すように旋回させるための関節１６ａ，１６ｂを備える。ガントリーローダー１２、アーム１４ａ，１４ｂ、関節１６ａ，１６ｂおよびハンド１８ａ，１８ｂを動かすことで、加工機からワークＷを搬出したり、ワークＷを加工機に搬入してワークＷを搬送する。ガントリーローダー１２には二つのアーム１４ａ，１４ｂを備えたので、一方のアームでは搬入用のワークＷを持ち、他方のアームでは搬出用のワークＷを持つことができる。そのため、加工機３０，３２，…，３αの相互間におけるワークＷの搬送を行うときにガントリーローダー１２の移動回数を少なく抑えることができる。なお、ワークＷとしては、例えばクランクシャフト、シリンダブロック等が該当する。
【００１９】
ガントリーローダー１２、アーム１４ａ，１４ｂ、ハンド１８ａ，１８ｂが動く経路上（またはその近傍）には、検出器に相当するリミットスイッチＬを設置する。リミットスイッチＬには、接触型センサ（例えばリードスイッチ，マイクロスイッチ，圧力センサ等）や、非接触型センサ（例えば近接センサ，光センサ，赤外線センサ等）のいずれを用いてもよい。またリミットスイッチＬの設置数は任意であるが、例えば後述する操作盤５２で「インタロック有効（各個）モード」を操作したときに停止させたい位置ごとに設置する。
【００２０】
工作機械制御装置２０は表示装置２０ａおよび操作部２０ｂなどを有し、ガントリーローダー１２の動きを制御したり、複数の加工機３０，３２，…，３αによるワークＷの加工を制御する。これらの制御を実現するための構成例は後述する（図３を参照）。複数の加工機３０，３２，…，３αは、ワークＷを加工して目的の製品形状に仕上げるために複数の加工工程からなる一連の加工を行う。加工工程の数に従って設置する加工機の数も変わってくる。これらの加工機３０，３２，…，３αには、それぞれ各工程の加工目的に応じて例えば研削加工機，研磨加工機，プレス加工機，旋盤加工機などを用いる。
【００２１】
図２に示すように、複数のコネクタ４０，…，４βは接続ケーブルＣによって工作機械制御装置２０に接続されており、操作盤５２やプラグ５４などを接続可能に構成する。例えば接続検出用の信号線を接続ケーブルＣに備えることにより、操作盤５２またはプラグ５４のいずれがコネクタに接続されたのか、あるいはコネクタには何も接続されていないのかを工作機械制御装置２０で認識可能になる。作業者は、複数のコネクタ４０，…，４βのうちでガントリーローダー１２を見ながら動きを指示しやすいコネクタを選び、当該選んだコネクタに可撓性ケーブル５０を用いて操作盤５２を接続する。コネクタ４０，…，４βの設置数は任意であるが、例えば加工機３０，３２，…，３αごとに設置しても良いし、加工機２台置きに一つ設置しても良く、あるいは加工機３台以上の間隔を置いて設置しても良い。また、可撓性ケーブル５０の長さは、最寄りのコネクタに可撓性ケーブル５０を接続した際に、全ての加工機の正面まで操作盤を持ってくることのできる長さ以上にすることが望ましい。
【００２２】
図３には、工作機械制御装置２０の概念的な構成例をブロック図で表す。工作機械制御装置２０は、搬送機制御装置６０や加工機制御装置７０などを有する。搬送機制御装置６０はガントリーローダー１２の動きを制御するため、搬送制御部６２，制御形態切換部６４，接続検出部６６などを有する。搬送制御部６２は、ガントリーローダー１２の移動や、アーム１４ａ，１４ｂの上下動、関節１６ａ，１６ｂの曲げによるハンド１８ａ，１８ｂの旋回、ハンド１８ａ，１８ｂの把持・開放などを制御する。制御形態切換部６４は、操作盤５２で操作された運転指示に対応して、自動運転・インタロック有効モード運転・インタロック無効モード運転などから選択して制御形態を切り換える。接続検出部６６は、コネクタ４０，…，４βのそれぞれについて操作盤５２またはプラグ５４のいずれが接続されたのか、あるいは何も接続されていないのかを検出する。
【００２３】
加工機制御装置７０は複数の加工機３０，３２，…，３αによるワークＷの加工を制御するため、加工制御部７２や状態監視部７４などを有する。加工制御部７２は、加工機３０，３２，…，３αのそれぞれに対し、加工機ごとの加工工程に見合った加工を行うための指令信号（例えばＮＣデータ）を出力する。状態監視部７４は、加工機３０，３２，…，３αの稼働状態を監視し、正常か異常かの監視信号を加工制御部７２に伝達する。
【００２４】
図４には、操作盤５２の構成例を平面図で表す。操作盤５２は、モード切換スイッチ８０，アーム切換スイッチ８２，移動ボタン８４，作動ボタン８６，ブザーボタン８８，運転準備スイッチ９０，表示ランプ９２，非常停止ボタン９４などを有する。モード切換スイッチ８０は、自動（連続）モード，インタロック有効（各個）モードおよびインタロック無効（ＪＯＧ）モードの間で切り換えができる。
【００２５】
自動（連続）モードでは、ガントリーローダー１２の動きをプログラムに従って制御する。インタロック有効（各個）モードでは、一定条件下（例えばワークＷを搬送しようとする加工機の蓋が閉まっていたり、加工機内に既にワークＷが存在するなどの状態）では、当該加工機にワークを搬入しようとするガントリーローダー１２の動きを禁止する。また当該動きを禁止する以外には、現位置におけるガントリーローダー１２から最も近い位置に配置されたリミットスイッチＬがガントリーローダー１２を検出するまでの動きを制御する。インタロック無効（ＪＯＧ）モードでは、ガントリーローダー１２の動きを禁止することなく、操作キーを操作しているときに限ってガントリーローダー１２の動きを制御する。なお、各モードはガントリーローダー１２の動きだけでなく、アーム１４ａ，１４ｂやハンド１８ａ，１８ｂの動きも制御できる。
【００２６】
アーム切換スイッチ８２は、動かそうとするアーム１４ａ，１４ｂのいずれかを選択するために切り換える。移動ボタン８４には、ガントリーローダー１２を前進（例えば図１における左進）させるボタンや、後進（例えば図１における右進）させるボタンがある。作動ボタン８６は、アーム切換スイッチ８２で選択したアームを動かすためのボタンである。具体的には、アーム自体を上昇させるボタンや、アーム自体を下降させるボタン、ハンド（つめ）を閉じるボタン、ハンド（つめ）を開くボタン、ハンドを一方側（旋回Ａ側）に旋回させるボタン、ハンドを他方側（旋回Ｂ側）に旋回させるボタンなどである。
【００２７】
ブザーボタン８８は、操作によってブザー音を鳴らす。運転準備スイッチ９０は、操作盤５２からガントリーローダー１２の運転制御を行う（オン状態）か、あるいは当該運転制御を行わない（オフ状態）かのいずれかを設定できる。当該運転準備スイッチ９０としては、３ポジションタイプ（放す又は押し込むことでスイッチがＯＦＦになり、その中間点（少し押し込む）ことでスイッチがＯＮになるタイプ）や、２ポジションタイプなどを使用することができる。表示ランプ９２は、ガントリーローダー１２の制御状態について、例えばサーボＯＮ、サーボ異常、オーバトラベルなどで区分して表示する。非常停止ボタン９４は、操作によって作動制御中のガントリーローダー１２を即時に停止させる。
【００２８】
上述のように構成した工作機械において、ガントリーローダー１２の動きを制御する方法について図５〜図７に表したフローチャートを参照しながら説明する。図５には加工制御処理の手続き例を示し、図６には搬送制御処理の手続き例を示し、図７には操作盤制御処理の手続き例を示す。搬送制御処理および操作盤制御処理の手続きは搬送制御部６２で実現され、加工制御処理の手続きは加工制御部７２で実現される。
【００２９】
まず、図５に表す加工制御処理の手続きから説明する。ワークＷを製品形状に加工するためのプログラムに従って加工機３０，３２，…，３αごとに加工を指令する指令信号を送信し（ステップＳ１０）、加工機３０，３２，…，３αからは状態信号等を受けて加工状態を監視する（ステップＳ１２）。ステップＳ１０で指令信号として送信するデータは、例えばＮＣデータなどが該当する。
【００３０】
もし加工機３０，３２，…，３αのうち少なくとも一台で異常状態が発生した場合には（ステップＳ１４でＹＥＳ）、全ての加工機３０，３２，…，３αで加工を停止する指令信号を送信するとともに（ステップＳ１６）、ガントリーローダー１２の作動を指令する指令信号を搬送制御部６２に送信し（ステップＳ１８）、ガントリーローダー１２の作動を終えて搬送制御部６２から完了信号を受信するまで待機する（ステップＳ２０でＮＯ）。こうして待機している間は、後述する図６の搬送制御処理が実行される。またステップＳ１４における異常状態としては、例えば加工機とガントリーローダー１２との間でワークＷを受け渡しができなかったことや、加工中に工具が破損したことなどが該当する。
【００３１】
搬送制御部６２から作動の完了信号を受信すると（ステップＳ２０でＹＥＳ）、加工再開を指令する指令信号を加工機３０，３２，…，３αにそれぞれ送信する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２で指令信号を送信したか、あるいはステップＳ１４で加工機３０，３２，…，３αの全てで正常に加工を行われているときは（ＮＯ）、加工機３０，３２，…，３αのそれぞれで行なっている一の加工を終えるまで上述したステップＳ１２〜Ｓ２２までの処理を繰り返し実行する（ステップＳ２４でＮＯ）。
【００３２】
一の加工を終えると（ステップＳ２４でＹＥＳ）、加工機３０，３２，…，３αのそれぞれで加工を終えたワークＷを次の加工工程に進めるため、ワークＷの搬送を指令する指令信号を搬送制御部６２に送信し（ステップＳ２６）、ガントリーローダー１２によるワークＷの搬送を終えて搬送制御部６２から完了信号を受信するまで待機する（ステップＳ２８でＮＯ）。こうして待機している間もまた後述する図６の搬送制御処理が実行される。搬送制御部６２から搬送の完了信号を受信した後（ステップＳ２８でＹＥＳ）、加工を継続する場合には上述したステップＳ１０〜Ｓ２８を繰り返す（ステップＳ３０）。
【００３３】
次に、図６に表す搬送制御処理の手続きを説明する。上述した図５のステップＳ２６によって搬送が指令されたときは（ステップＳ４０でＹＥＳ）、ワークＷの搬送を実現するべくガントリーローダー１２の制御を行い（ステップＳ４２）、搬送を完了した時点で完了信号を加工制御部７２に送信する（ステップＳ４８）。
【００３４】
上述した図５のステップＳ１８によって作動が指令されたときは（ステップＳ４０でＮＯかつステップＳ５０でＹＥＳ）、制御形態切換部６４から切換信号等を受信する（ステップＳ５２）。その受信結果がコネクタ４０，…，４βについて少なくとも一つで操作盤５２またはプラグ５４のいずれもが接続されていない未接続状態になっていたときは（ステップＳ５４でＹＥＳ）、安全のために全ての加工機３０，３２，…，３αで加工を停止する指令信号を送信する（ステップＳ５６）。この時点で加工機３０，３２，…，３αの加工およびガントリーローダー１２の動きを一時的に停止するので、加工および動きを再開するには操作部２０ｂに備えられた再開用のボタンを作業者が操作する必要がある。
【００３５】
これに対してステップＳ５２の受信結果がコネクタ４０，…，４βの全てで接続状態になっていたときは（ステップＳ５４でＮＯ）、いずれかのコネクタに操作盤５２が接続されているか否かを判別する（ステップＳ４４）。もし操作盤５２がコネクタに接続されていたときは（ステップＳ４４でＹＥＳ）、作業者による操作に従ってガントリーローダー１２の動きを制御するために操作盤制御処理を実行し（ステップＳ４６）、当該実行を完了した時点で完了信号を加工制御部７２に送信する（ステップＳ４８）。ここで操作盤制御処理の手続き例について、図７を参照しながら説明する。
【００３６】
図７において、まず図４に示すモード切換スイッチ８０の切り換え状態を判別する〔ステップＳ７０〕。もし自動（連続）モードに切り換わっているときは、搬送用のプログラムに従ってガントリーローダー１２の動き制御する（ステップＳ６０）。
【００３７】
モード切換スイッチ８０がインタロック有効（各個）モードに切り換わっているときは、作業者が移動ボタン８４または作動ボタン８６で示すいずれかのボタンを操作すると（ステップＳ７２）、操作したボタンで指示する内容に従ってガントリーローダー１２を動かし（ステップＳ７４）、現位置から最も近い位置に配置されたリミットスイッチＬが当該ガントリーローダー１２を検出するまでの動かした後（ステップＳ７６）、ガントリーローダー１２の動きを停める（ステップＳ７８）。すなわち、運転準備スイッチ９０の状態にかかわらず、ガントリーローダー１２の動きを制御することができる。
なお、アーム１４ａ，１４ｂやハンド１８ａ，１８ｂを動かす場合には、これらをリミットスイッチＬが検出するまでの動きを制御することになる。
【００３８】
モード切換スイッチ８０がインタロック無効（ＪＯＧ）モードの間に切り換わっているときは、次のように制御する。すなわち、運転準備スイッチ９０がオン状態であり（ステップＳ８０でＯＮ）、かつ作業者が移動ボタン８４または作動ボタン８６で示すいずれかのボタンを操作しているときに限って（ステップＳ８２でＹＥＳ）、操作したボタンで指示する内容に従ってガントリーローダー１２を動かす（ステップＳ８４）。よってインタロック無効（ＪＯＧ）モード時には、運転準備スイッチ９０がオン状態にあるときに限ってガントリーローダー１２の動きを制御することができる。ただし、操作中にリミットスイッチＬがガントリーローダー１２を検出すると（ステップＳ８６でＹＥＳ）、操作にかかわらずガントリーローダー１２の動きを強制的に停める（ステップＳ８８）。
なお、インタロック有効（各個）モードの場合と同様に、ボタンを操作しているときに限ってアーム１４ａ，１４ｂやハンド１８ａ，１８ｂの動きを制御することができる。
【００３９】
上述した実施の形態によれば、以下に示す各効果を得ることができる。
（１）ガントリーローダー１２の動きを指示可能な可搬式の操作盤５２は、インタロック有効（各個）モードとインタロック無効（ＪＯＧ）モードとを切り換え可能に構成した（図４を参照）。工作機械制御装置２０は操作盤５２によって指示された内容に従ってガントリーローダー１２の動きを制御する構成とした（図７を参照）。例えば自動運転再開などのためにガントリーローダー１２を一時的に動かさなくてはならない場合には加工機やガントリーローダー１２の状態に応じて適切なモードに切り換えることができる。よって、ガントリーローダー１２の動きをきめ細かく制御することができる。またインタロック有効（各個）モードでは、例えばワークＷを搬送しようとする加工機の蓋が閉まっていたり、加工機内に既にワークＷが存在するような場合には、当該加工機にワークを搬入しようとするガントリーローダー１２の動きを禁止することができるので、搬送時のトラブルを未然に防ぐことができる。さらには、工作機械全体として一の操作盤５２を備えればよいので、設置コストを従来よりも安く抑えることができる。
なお、インタロックの条件としては、実施の形態の中で示したもの以外にも、誤動作防止、安全設計のための搬送機の状態に関する他の条件を適用することもできる。また、本例では搬送機としてガントリーローダー１２を適用したが、ワークＷを搬送可能な他の搬送機を適用してもよい。
【００４０】
（２）複数の加工機３０，３２，…，３αの近傍にはコネクタ４０，…，４βを備えた（図２を参照）。また、コネクタ４０，…，４βのうちで作業しやすい一のコネクタに可撓性ケーブル５０で接続する操作盤５２を可搬式にしたので（図２を参照）、取り回しが自在に行えることから見通しがよくなる。したがって、操作時における加工機３０，３２，…，３αやガントリーローダー１２の状態にかかわらずガントリーローダー１２の動きを制御できる。
本例では、操作盤５２は可撓性ケーブル５０および接続ケーブルＣを用いて有線で工作機械制御装置２０に接続してガントリーローダー１２の動きを制御する構成とした（図２を参照）。この形態に代えて、無線で操作盤５２を工作機械制御装置２０に接続する構成としたり、工作機械制御装置２０を介さずに操作盤５２から直接的に有線または無線でガントリーローダー１２の動きを制御する構成としてもよい。これらの構成であっても、取り回しが自在に行えることから見通しがよくなる。
【００４１】
（３）操作盤５２は、運転準備スイッチ９０を備えた（図４を参照）。インタロック無効（ＪＯＧ）モード時には、運転準備スイッチ９０がオン状態にあるときに限ってガントリーローダー１２の動きを制御できるようにした（図７のステップＳ８０を参照）。また、インタロック有効（各個）モード時には、運転準備スイッチ９０の状態にかかわらずガントリーローダー１２の動きを制御できるようにした。この制御によって、どのモードに状態を切り換えたとしてもワーク搬送時のトラブルを未然に防ぐことができる。
【００４２】
（４）コネクタ４０，…，４βに接続可能なプラグ５４を備えた。工作機械制御装置２０は少なくとも一のコネクタ４０，…，４βが未接続状態であるときには複数の加工機３０，３２，…，３αにおける加工およびガントリーローダー１２の動きを停止するように構成した（図６のステップＳ５４，Ｓ５６を参照）。未接続状態のプラグ５４が一つでもあれば、複数の加工機３０，３２，…，３αにおける加工およびガントリーローダー１２の動きが停止するので、プラグ５４や可撓性ケーブル５０の抜けが容易に分かる。
【００４３】
（５）ガントリーローダー１２は複数のアーム１４ａ，１４ｂを備えた（図１を参照）。また、操作盤５２はアーム１４ａ，１４ｂのうちで一方のアームを特定するアーム切換スイッチ８２と、当該特定したアームの動きを指示できる作動ボタン８６を備える構成とした（図４を参照）。このようにアーム１４ａ，１４ｂについて個別に動きを指示できるので、アームの動きをきめ細かく制御することができる。
なお、一のアームのみを備えたガントリーローダー（搬送機）を有する工作機械についても、上記操作盤５２を使用することができ、同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明にかかる工作機械の構成例を模式的に表す正面図である。
【図２】本発明にかかる工作機械の構成例を模式的に表す平面図である。
【図３】工作機械制御装置の概念的な構成例を表すブロック図である。
【図４】操作盤の構成例を表す平面図である。
【図５】加工制御処理の手続き例を表すフローチャートである。
【図６】搬送制御処理の手続き例を表すフローチャートである。
【図７】操作盤制御処理の手続き例を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４５】
１０  レール
１２  ガントリーローダー（搬送機）
１４ａ，１４ｂ  アーム（複数のアーム）
１６ａ，１６ｂ  関節（複数の関節）
１８ａ，１８ｂ  ハンド（複数のハンド）
２０  工作機械制御装置（制御装置）
２０ａ  表示装置
２０ｂ  操作部
３０，３２，…，３α  加工機（複数の加工機）
４０，…，４β  コネクタ
５０  可撓性ケーブル
５２  操作盤
５４  プラグ
６０  搬送機制御装置
６２  搬送制御部
６４  制御形態切換部
６６  接続検出部
７０  加工機制御装置
７２  加工制御部
７４  状態監視部
８０  モード切換スイッチ
８２  アーム切換スイッチ
８４  移動ボタン
８６  作動ボタン
８８  ブザーボタン
９０  運転準備スイッチ
９２  表示ランプ
９４  非常停止ボタン
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図４】
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