(57)【要約】【課題】  角度センサを使用してワークの折曲げ角度を検出しながらのワークの折曲げ加工中に、前記角度センサが使用不能な曲げ加工が混在している場合であっても正確に折曲げ加工できる方法及び装置を提供する。【解決手段】  板材折曲げ加工機による折曲げ加工方法であって、パンチ３，ダイ５の金型情報、ワークの材料情報及びワークを折曲げる加工情報により前記ダイに対する前記パンチの相対的なストローク位置を演算し、この演算結果に基いてワークの１回目の折曲げ加工を行うとき、角度センサ１５によりワークの折曲げ角度を検出すると共にストローク位置センサ１１によりパンチの相対的なストローク位置を検出してストローク位置と折曲げ角度との関連データを作成し、角度センサが使用不能な箇所の折曲げ加工を行うとき、前記演算結果と前記関連データとの差を求め、この差に基いて前記演算結果のストローク位置を補正し、この補正されたストローク位置により前記パンチの相対的なストローク位置を制御してワークの折曲げ加工を行うものである。【選択図】  図１
2006224144.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
板状のワークの折曲げ加工を行うためのパンチとダイとを相対的に接近離反する方向へ移動可能に備えると共に前記ダイに対する前記パンチの相対的なストローク位置を検出するためのストローク位置センサを備え、前記パンチ，ダイによりワークの折曲げ加工時にワークの折曲げ角度を検出するための角度センサを備えた板材折曲げ加工機によってワークの折曲げ加工を行う折曲げ加工方法であって、パンチ，ダイの金型情報、ワークの材料情報及びワークを折曲げる加工情報により前記ダイに対する前記パンチの相対的なストローク位置を演算し、この演算結果に基いてワークの１回目の折曲げ加工を行うとき、前記角度センサによりワークの折曲げ角度を検出すると共に前記ストローク位置センサにより前記パンチの相対的なストローク位置を検出してストローク位置と折曲げ角度との関連データを作成し、前記ワークの折曲げ加工であって前記角度センサが使用不能な箇所の折曲げ加工を行うとき、前記演算結果と前記関連データとの差を求め、この差に基いて前記演算結果のストローク位置を補正し、この補正されたストローク位置により前記パンチの相対的なストローク位置を制御してワークの折曲げ加工を行うことを特徴とする折曲げ加工方法。
【請求項２】
板状のワークの折曲げ加工を行うパンチ，ダイを相対的に接近離反する方向へ移動可能に備えると共に前記ダイに対する前記パンチの相対的なストローク位置を検出するためのストローク位置センサを備え、前記パンチ，ダイによるワークの折曲げ加工時にワークの折曲げ角度を検出するための角度センサを備えた板材折曲げ加工機であって、パンチ，ダイの金型情報、ワークの材料情報及びワークを折曲げる加工情報により前記ダイに対するパンチの相対的なストローク位置を演算するストローク位置演算手段と、このストローク位置演算手段による演算結果により前記ダイに対する前記パンチの相対的なストローク位置を制御するための軸制御手段と、前記パンチとダイによるワークの折曲げ加工時に前記角度センサによって検出した折曲げ角度とストローク位置センサによって検出したストローク位置とを関連付けた関連データを格納する関連データメモリと、前記ワークの折曲げ辺の折曲げ加工時に前記角度センサの使用が可能か否かを判別する判別手段と、この判別手段による判別により角度センサが使用不能時には前記関連データメモリに格納された関連データと前記ストローク位置演算手段の前記演算結果との差を求めて演算結果のストローク位置を補正する補正手段と、この補正手段によって補正されたストローク位置により前記パンチの相対的なストローク位置を制御する前記軸制御手段とを備えていることを特徴とする板材折曲げ加工機。
【請求項３】
板状のワークの折曲げ加工を行うパンチ，ダイを相対的に接近離反する方向へ移動可能に備えると共に前記ダイに対する前記パンチの相対的なストローク位置を検出するためのストローク位置センサを備え、前記パンチ，ダイによるワークの折曲げ加工時にワークの折曲げ角度を検出するための角度センサを備えると共に前記折曲げ加工時の荷重（加圧力）を検出するための荷重センサを備えた折曲げ加工機であって、パンチ，ダイの金型情報、ワークの材料情報及びワークを折曲げる加工情報により前記ダイに対するパンチの相対的なストローク位置を演算するストローク位置演算手段と、このストローク位置演算手段による演算結果により前記ダイに対する前記パンチの相対的なストローク位置を制御するための軸制御手段と、前記パンチ，ダイによるワークの折曲げ加工時に前記角度センサによって検出した折曲げ角度と前記ストローク位置センサによって検出したストローク位置と前記荷重センサによって検出した荷重を参考として実際の材料定数を演算する材料定数演算手段と、この材料定数演算手段によって演算した材料定数を参考にしてストローク位置を演算する前記ストローク位置演算手段とを備えていることを特徴とする折曲げ加工機。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の折曲げ加工機に備えた制御装置に対してワークの曲げ順を入力する曲げ順入力装置であって、ワークの各辺の曲げ順の組み合わせを抽出する曲げ順抽出部と、抽出された各曲げ順においての干渉チェックを行い無干渉の曲げ順を抽出する干渉チェック部と、干渉チェック部で抽出された無干渉の曲げ順において第１回めの折曲げ加工に角度センサが使用可能な適正な曲げ順を抽出する適正曲げ順抽出部とを備えていることを特徴とする曲げ順入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状のワークの折曲げ加工を行う折曲げ加工方法及び板材折曲げ加工機に関する。さらに詳細には、ワークの折曲げ加工時に、ワークの折曲げ角度を検出するための角度センサを使用しての折曲げ加工と、前記角度センサが使用不能な折曲げ加工とが混在する場合であっても、前記角度センサが使用不能な折曲げ加工を正確に行うことのできるワークの折曲げ加工方法及び折曲げ加工機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばプレスブレーキ等のごとき板材折曲げ加工機によって板状のワークの折曲げ加工を行う場合、次の手順によるのが一般的である。すなわち、（１）ワークが製品になるまでの曲げ順を定める。（２）ワークの材質、板厚等の材料情報、ワークの折曲げ加工に使用されるパンチ，ダイの金型情報、折曲げ加工機の折曲げ加工時のフレーム撓み量などの機械情報及び各曲げ工程における曲げ角度、曲げ長さ、フランジ長さ等の加工情報を折曲げ加工機の制御装置に入力する。（３）前記各情報を参考にして、ワークの各曲げ工程毎に、ダイに対するパンチの相対的なストローク位置を演算する。（４）上記演算結果に基いてパンチの相対的なストローク位置を制御してワークの試し曲げを行い、この試し曲げの結果により演算した前記ストローク位置を修正する。（５）この修正したストローク位置によりパンチの相対的なストローク位置の制御を行ってワークを製品に折曲げ加工する。
【０００３】
前記試し曲げは、修正したパンチの相対的なストローク位置でもって所定の角度が得られるまで数回繰り返されるものであり、時間と労力が必要であると共にワークの折曲げ角度の誤差に対してパンチの相対的なストローク位置の修正を正確に行うには長い経験が必要である等の問題があった。
【０００４】
そこで、折曲げ加工機に、ワークの折曲げ加工時にワークの折曲げ角度を検出するための角度センサを備え、この角度センサによりワークの折曲げ角度を実測しながらパンチの相対的なストローク位置を決めていくことが行われている。
【０００５】
なお、本発明に関係あると思われる先行例としては特許文献１がある。
【特許文献１】特開２０００−１４０９４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、前述したように、角度センサによりワークの折曲げ角度を実測しながらワークの折曲げ加工を行う場合、ワークによっては、ダイのＶ溝から外方へ突出しているフランジ長さが短く前記角度センサが使用できない場合がある。この場合、従来同様に試し曲げが必要であるという問題がある。
【０００７】
前記特許文献１に記載の折曲げ加工装置は、板状のワークの折曲げ加工を行うパンチ，ダイを相対的に接近離反する方向へ移動可能に備えると共に前記ダイに対する前記パンチの相対的なストローク位置を検出するためのストローク位置センサを備え、前記パンチ，ダイによるワークの折曲げ加工時にワークの折曲げ角度を検出するための角度センサを備えた構成である。
【０００８】
そして、前記角度センサによって折曲げ加工中のワークの折曲げ角度を検出し、スプリングバック量を考慮した挟み込み角度になったときにワークの折曲げ加工を停止し、ワークの取り出しを行っている。前記角度センサが使用不能なときには、試し曲げにて算出した材料定数であるヤング率、ｎ乗硬化指数、塑性係数を用いて曲げシミュレーション及び機械系撓み試算式にて最終目標角度におけるＤ値（ストローク位置）を算出している。
【０００９】
すなわち、ワークの折曲げ加工を行う前に、予め試し曲げを行って材料定数を求めておく必要があるものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は前述したごとき従来の問題に鑑みてなされたもので、板状のワークの折曲げ加工を行うためのパンチとダイとを相対的に接近離反する方向へ移動可能に備えると共に前記ダイに対する前記パンチの相対的なストローク位置を検出するためのストローク位置センサを備え、前記パンチ，ダイによりワークの折曲げ加工時にワークの折曲げ角度を検出するための角度センサを備えた板材折曲げ加工機によってワークの折曲げ加工を行う折曲げ加工方法であって、パンチ，ダイの金型情報、ワークの材料情報及びワークを折曲げる加工情報により前記ダイに対する前記パンチの相対的なストローク位置を演算し、この演算結果に基いてワークの１回目の折曲げ加工を行うとき、前記角度センサによりワークの折曲げ角度を検出すると共に前記ストローク位置センサにより前記パンチの相対的なストローク位置を検出してストローク位置と折曲げ角度との関連データを作成し、前記ワークの折曲げ加工であって前記角度センサが使用不能な箇所の折曲げ加工を行うとき、前記演算結果と前記関連データとの差を求め、この差に基いて前記演算結果のストローク位置を補正し、この補正されたストローク位置により前記パンチの相対的なストローク位置を制御してワークの折曲げ加工を行うことを特徴とするものである。
【００１１】
また、板状のワークの折曲げ加工を行うパンチ，ダイを相対的に接近離反する方向へ移動可能に備えると共に前記ダイに対する前記パンチの相対的なストローク位置を検出するためのストローク位置センサを備え、前記パンチ，ダイによるワークの折曲げ加工時にワークの折曲げ角度を検出するための角度センサを備えた板材折曲げ加工機であって、パンチ，ダイの金型情報、ワークの材料情報及びワークを折曲げる加工情報により前記ダイに対するパンチの相対的なストローク位置を演算するストローク位置演算手段と、このストローク位置演算手段による演算結果により前記ダイに対する前記パンチの相対的なストローク位置を制御するための軸制御手段と、前記パンチとダイによるワークの折曲げ加工時に前記角度センサによって検出した折曲げ角度とストローク位置センサによって検出したストローク位置とを関連付けた関連データを格納する関連データメモリと、前記ワークの折曲げ辺の折曲げ加工時に前記角度センサの使用が可能か否かを判別する判別手段と、この判別手段による判別により角度センサが使用不能時には前記関連データメモリに格納された関連データと前記ストローク位置演算手段の前記演算結果との差を求めて演算結果のストローク位置を補正する補正手段と、この補正手段によって補正されたストローク位置により前記パンチの相対的なストローク位置を制御する前記軸制御手段とを備えていることを特徴とするものである。
【００１２】
また、板状のワークの折曲げ加工を行うパンチ，ダイを相対的に接近離反する方向へ移動可能に備えると共に前記ダイに対する前記パンチの相対的なストローク位置を検出するためのストローク位置センサを備え、前記パンチ，ダイによるワークの折曲げ加工時にワークの折曲げ角度を検出するための角度センサを備えると共に前記折曲げ加工時の荷重（加圧力）を検出するための荷重センサを備えた折曲げ加工機であって、パンチ，ダイの金型情報、ワークの材料情報及びワークを折曲げる加工情報により前記ダイに対するパンチの相対的なストローク位置を演算するストローク位置演算手段と、このストローク位置演算手段による演算結果により前記ダイに対する前記パンチの相対的なストローク位置を制御するための軸制御手段と、前記パンチ，ダイによるワークの折曲げ加工時に前記角度センサによって検出した折曲げ角度と前記ストローク位置センサによって検出したストローク位置と前記荷重センサによって検出した荷重を参考として実際の材料定数を演算する材料定数演算手段と、この材料定数演算手段によって演算した材料定数を参考にしてストローク位置を演算する前記ストローク位置演算手段とを備えていることを特徴とするものである。
【００１３】
また、前記折曲げ加工機に備えた制御装置に対してワークの曲げ順を入力する曲げ順入力装置であって、ワークの各辺の曲げ順の組み合わせを抽出する曲げ順抽出部と、抽出された各曲げ順においての干渉チェックを行い無干渉の曲げ順を抽出する干渉チェック部と、干渉チェック部で抽出された無干渉の曲げ順において第１回めの折曲げ加工に角度センサが使用可能な適正な曲げ順を抽出する適正曲げ順抽出部とを備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ワークの折曲げ加工を行うときの１回目の折曲げ加工は、角度センサを使用可能な折曲げ加工であり、１回目の折曲げ加工時にパンチの相対的なストローク位置とワークの折曲げ角度との関連データを作成でき、前記角度センサに使用不能な箇所の折曲げ加工を行うときの補正の参考とすることができる。すなわち、試し曲げを行うことなく製品の曲げ加工を行うことができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１に概念的、概略的に示すように、本実施形態に係る板材折曲げ加工機１は、例えばプレスブレーキのごとき折曲げ加工機であって、板状のワークＷの折曲げ加工を行うためのパンチ３とダイ５とを相対的に接近離反する方向へ移動可能に備えている。前記パンチ３又はダイ５の適宜一方を固定して他方を移動可能な構成とすることは一般的なプレスブレーキと同様に任意であるが、本実施形態においては、ダイ５に対してパンチ３が相対的に移動自在な構成にて例示してある。
【００１６】
前記ダイ５に対して接近離反する方向へパンチ３を移動するために、パンチ３を取付けたラム７は、例えばサーボモータによって回転されるボールネジ機械や油圧シリンダ等のごとき流体圧機構などよりなるラム作動手段９に連結してある。そして、前記折曲げ加工機１の適宜位置には、前記ダイ５に対する前記パンチ３の相対的なストローク位置（接近離反位置）を検出するための例えばリニアスケール等のごとき適宜なストローク位置検出センサ１１が備えられていると共に、前記パンチ３とダイ５とによるワークＷの折曲げ加工時の荷重（加圧力）を検出するための適宜の荷重センサ１３が備えられている。
【００１７】
前記荷重センサ１３としては、前記ラム作動手段９が流体圧機構によって作動される構成の場合には例えば圧力センサを採用することができ、サーボモータ等によって作動される構成の場合には、例えば電流計等を採用することができる。さらには、前記ラム作動手段９を作動する機構に拘りなく、前記パンチ３とラム７との間に圧電素子等の圧力検出素子を介在した構成とすることも可能である。
【００１８】
さらに、前記折曲げ加工機１には、前記パンチ３とダイ５とによるワークＷの折曲げ加工時に、ダイ５のＶ溝から外側へ突出したワークＷのフランジ部分を検出してワークＷの折曲げ角度を検出するための角度センサ１５が備えられている。なお、上述のごとき折曲げ加工機１の構成は、前記特許文献１等によって公知であるから、折曲げ加工機１における機械的構成についての説明は省略する。
【００１９】
前記折曲げ加工機１の制御を行うために、折曲げ加工機１には、例えばＣＮＣ等のごとき制御装置１７が備えられている。この制御装置１７には、各種のデータを入力するための入力手段１９が接続してあると共に製品の折曲げ加工を行うときのワークの折曲げ順を入力する曲げ順入力装置２１が接続してある。
【００２０】
前記曲げ順入力装置２１は、ＣＡＤ／ＣＡＭシステムにおけるＣＡＭよりなるものであって、入力手段としてのＣＡＤ２３から製品の立体図又は展開図の図形データが入力されると、製品を折曲げ加工するための折曲げ順を定める機能を有するものである。上記曲げ順入力装置２１には、ワークＷの折曲げ加工に使用する金型（パンチ，ダイ）の形状，寸法データを格納した金型形状データメモリ２５が接続してあると共に、折曲げ加工機の各部の形状，寸法データを格納した機械情報メモリ２７が接続してある。さらに、ワークの折曲げ加工を行うときに、前記角度センサ１５が使用可能なフランジ寸法を各金型に対応して格納したフランジ寸法メモリ２９が接続してある。
【００２１】
前記曲げ順入力装置２１は、製品の図形データを参考にして製品の折曲げ辺の曲げ順の組合せを全て抽出する曲げ順抽出部３１が備えられていると共にワークと金型等との干渉をチェックする干渉チェック部３３が備えられている。さらに曲げ順入力装置２１には、適正曲げ順抽出部３５が備えられていると共に抽出した曲げ順のデータを前記制御装置１７へ出力する曲げ順データ出力部３７を備えている。
【００２２】
上記構成により、曲げ順入力装置２１においては、例えば図３（Ａ）又は（Ｂ）に示すごとき製品形状データ又は製品の展開図データがＣＡＤ２３から入力されると、曲げ順抽出部３１は曲げ辺Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４の全ての曲げ順の組合せの抽出を行う。そして、上記曲げ順抽出部３１によって抽出された全ての曲げ順に対して、干渉チェック部３３においては、金型形状データメモリ２５から使用する金型（パンチ，ダイ）の形状，寸法データを取り出し、金型とワークとの干渉をチェックすると共に、機械情報メモリ２７から機械の形状，寸法のデータを取り出して機械とワークとの干渉をチェックする。
【００２３】
この場合、製品の展開図（図３（Ｂ）参照）の各曲げ辺Ｂ１〜Ｂ４を曲げ順に従って次第に製品（図３（Ａ）参照）に折曲げ加工することをシミュレーション（順シミュレーション）して干渉チェックを行う場合と、製品（図３（Ａ）参照）から次第に展開図（図３（Ｂ）参照）に開くようにシミュレーション（逆シミュレーション）して干渉チェックを行う場合とがあり、順シミュレーションを行うか逆シミュレーションを行うかは、例えばキーボードなどの入力手段３５から指定入力されるものである。
【００２４】
前記干渉チェック部３３において金型等とワークとの干渉がある場合、この干渉がある場合を含む曲げ順は除外され、干渉がない場合の曲げ順のみが抽出される。そして、干渉チェック部３３において干渉のない曲げ順が抽出されると、適正曲げ順抽出部３５においては、ワークの折曲げ加工を行うときに、例えばワークの反転動作や回転動作などの移動動作等を考慮して、能率良くワークの折曲げ加工を行うことのできる複数の曲げ順が抽出される。
【００２５】
その後、フランジ寸法の小さなフランジＦ２に対応した曲げ辺Ｂ２の折曲げ加工時に使用される金型に対応するフランジ寸法がフランジ寸法メモリ２９から取り出され、適正曲げ順抽出部３５において前記フランジＦ２の寸法と比較される。前記フランジＦ２のフランジ寸法がフランジ寸法メモリ２９から取り出されたフランジ寸法より小さい場合には、前記曲げ辺Ｂ２が折曲げ加工の第１番目に含まれている曲げ順を除外し、残った曲げ順の内から任意の曲げ順を選択して、適正曲げ順を抽出する。
【００２６】
上述のように、適正曲げ順抽出部３５において適正な曲げ順が抽出されると、曲げ順データ出力部３７から曲げ順データ（曲げ順のプログラム）が出力される。この曲げ順データ出力部３７から出力された曲げ順データが前記制御装置１７へ入力される。なお、前記曲げ順データ出力部３７から前記制御装置１７へ曲げ順データを入力する方法としては、例えば通信手段を介して入力しても良く、又は適宜の記憶手段に曲げ順データを格納し、この記憶手段を介して制御装置１７へ曲げ順データを入力することも可能である。
【００２７】
前記制御装置１７には、前記曲げ順入力装置２１から曲げ順のプログラムが入力されると、曲げ順に対応して前記ダイ５に対する前記パンチ３の相対的なストローク位置を演算するストローク位置演算手段３９が備えられていると共に、上記ストローク位置演算手段３９が演算に必要なパラメータを格納したパラメータメモリ４１が備えられている。このパラメータメモリ４１には、機械情報メモリ４１Ａ，材料情報メモリ４１Ｂ，金型情報メモリ４１Ｃ及び加工情報メモリ４１Ｄが備えられている。
【００２８】
前記機械情報メモリ４１ＡにはワークＷの折曲げ加工を行うときの加圧荷重に対する機械フレームの撓み量のデータ等が格納されており、前記材料情報メモリ４１ＢにはワークＷの板厚、材質、抗張力、ｎ値（ｎ乗硬化指数）、Ｆ値（塑性係数）、Ｅ値（ヤング率）のデータ等が格納されている。前記金型情報メモリ４１Ｃには、パンチ３における先端部の角度、パンチ先端Ｒ、ダイ５におけるＶ溝の角度、Ｖ幅、ダイ肩Ｒのデータ等が格納されており、加工情報メモリ４１Ｄには、ワークＷの曲げ角度、曲げ幅（曲げ線長さ）、フランジ長さのデータ等が格納されている。
【００２９】
また、前記制御装置１７には、前記ストローク位置演算手段３９の演算結果に基いてダイ５に対するパンチ３の相対的なストローク位置を制御する軸制御手段４３が備えられていると共に、この軸制御手段４３の制御の下にダイ５に対するパンチ３の相対的なストローク位置を制御してワークＷの折曲げ加工を行ったときに、前記ストローク位置検出センサ１１によって検出したストローク位置と荷重センサ１３によって検出した荷重（加圧力）と前記角度センサ１５によって検出したワークの折曲げ角度とを関連付けた関連データを格納する関連データメモリ４５が備えられている。
【００３０】
さらに前記制御装置１７には判別手段４７が備えられている。この判別手段４７は、前記曲げ順入力装置２１から入力されたワークＷの曲げ順に従ってワークＷの折曲げ加工を行うとき、ワークＷの前記曲げ辺Ｂ２の曲げ加工か否かを判別するもので、ワークＷの曲げ工程（曲げ回数）が前記曲げ順入力装置２１から入力された曲げ辺Ｂ２の曲げ順に等しくなったか否かを判別するものである。上記判別手段４７によって曲げ辺Ｂ２の曲げ加工であると判別されたときには、ワークＷの折曲げ角度を前記角度センサ１５により検出しながら折曲加工を行うことは不可能であるので、前記角度センサ１５を用いることなくワークＷの折曲げ加工を行うべく、前記ストローク位置演算３９の演算結果を補正するための補正手段４９が備えられている。
【００３１】
この補正手段４９は、前記ストローク位置演算手段３９の演算結果と前記関連データメモリ４５に格納された実際のストローク位置と折曲げ角度との関連データとの差を求め、この求めた差に基いて前記演算結果を補正するものである。
【００３２】
以上のごとき構成において、ＣＡＤ２３において製品形状データを作成して曲げ順入力装置２１に入力すると、曲げ順入力装置２１においては前述したようにワークＷの折曲げ順が決定され、曲げ順のプログラムが制御装置２１へ入力される（ステップＳ１，Ｓ２）。ワークＷの曲げ順が制御装置１７に入力されると、ストローク位置演算手段３９によって各曲げ辺毎にダイ５に対するパンチ３の相対的なストローク位置が演算される（ステップＳ３）。前記ストローク位置演算手段３９によるストローク位置の演算は、パラメータメモリ４１に格納されている各種パラメータを参考にして、ワークＷを目的角度に折曲げるためのパンチ３の相対的なストローク位置を演算するものである。この場合、予め求めてあるワークＷのスプリングバック量も考慮されてストローク位置が演算されるものである。
【００３３】
なお、スプリングバック量は、例えばワークＷの折曲げ加工時に、所定角度まで折曲げた後、パンチ３，ダイ５による加圧力を解除したときの戻り角度を角度センサ１５により検出することにより求めることができるものである。前述のように各種パラメータに基いてパンチ３の相対的なストローク位置を演算することや、ワークの折曲げ加工時にスプリングバック量を求めることは一般的に行われていることである。したがって、ストローク位置演算手段３９によりパンチ３の相対的なストローク位置を演算することについての詳細な説明は省略する。
【００３４】
前述のごとくストローク位置演算手段３９によってワークＷを所定角度に折曲げ加工すべきパンチ３の相対的なストローク位置が演算されると、軸制御手段４３の制御の下に、ダイ５に対するパンチ３の相対的なストローク位置の制御が行われ、１工程目（１回目）の曲げ加工が行われる（ステップＳ４）。この際、ワークＷの折曲げ角度を角度センサ１５により検出し、角度のフィードバック制御を行いながら折曲げ加工を行い、角度センサ１５による検出角度が前記所定角度と一致したときに、１回目の折曲加工が停止される。なお、１回目の曲げ加工においては、加圧力をほぼ零にしてパンチ３とダイ５の間にワークＷを保持してスプリングバック量を確認し、２回目以降の折曲げ加工にスプリングバック量を補正することが望ましい。
【００３５】
上述のごとく１回目の折曲げ加工を行うとき、ストローク位置検出センサ１１によってパンチ３の相対的なストローク位置を所定時間毎に検出すると共に荷重センサ１３によって荷重を所定時間毎に検出し、さらに角度センサ１５によって折曲げ角度を所定時間毎に検出する。そして、所定時間（サンプリング時間）毎に検出した前記ストローク位置、荷重及び折曲角度は互に関連付けて前記関連データメモリ４５に格納される。
【００３６】
次に２工程以降の曲げ加工を行う（ステップＳ５）。この場合、２工程目以降の曲げ加工時に前記角度センサ１５が使用可能か否か、すなわち角度のフィードバック制御が可能か否かが判別手段４７によって判別される（ステップＳ６）。この判別手段４７は、ワークＷの折曲工程（曲げ回数）の順番が、曲げ順入力装置２１によって予め定められた曲げ辺Ｂ２の順番になったか否かを判別することにより、角度センサ１５が使用可能か否かを間接的に判別するものである。
【００３７】
ステップＳ６において曲げ辺Ｂ２に該当する順番の回数でない、すなわち角度センサ１５が使用可能と判別されると、前記ステップＳ４と同様に、角度センサ１５によってワークＷの折曲げ角度を検出しながらの折曲げ加工が行われる（ステップＳ７）。その後、全工程が終了したか否かの判別が判別手段４７によって行われ（ステップＳ８）、終了していない場合にはステップＳ６に戻り、終了している場合には加工終了となる。
【００３８】
前記ステップＳ６において、前記角度センサ１５の使用不可能と判別されたとき、すなわち曲げ辺Ｂ２の曲げ順になった場合にはステップＳ９へ移行する。すなわち、曲げ辺Ｂ２の曲げ順になったときには、角度のフィードバックが不可能であるから、前記ストローク位置演算手段３９によって演算した相対的なストローク位置に該当する目標角度と前記関連データメモリ４５に格納されている、前記相対的なストローク位置に対応する実測角度との差により差分角度を補正手段４９によって演算する（ステップＳ９）。そして、この差分角度を基にして前記ダイ５に対するパンチ３の相対的なストローク位置をストローク位置演算手段３９によって再度演算する（ステップＳ１０）。
【００３９】
上記再演算の演算結果に基いて、軸制御手段４３の制御の下にパンチ３の相対的なストローク位置を制御して曲げ辺Ｂ２の部分の折曲げ加工を行う（ステップＳ１１）。その後、ステップＳ８へ移行して前述したごとき動作を繰り返すものである。
【００４０】
以上のごとき説明より理解されるように、角度センサ１５を使用してワークＷの折曲げ角度を検出しながらワークＷの折曲げ加工を行うとき、前記角度センサ１５が使用不可能な箇所の折曲げ加工が混在している場合であっても、正確に折曲げ加工を行うことができるものである。
【００４１】
ところで、前記説明においては、目標角度と実測角度との差によって差分角度を求めてパンチ３の相対的なストローク位置を再演算する旨説明した。しかし、前記制御装置１７に材料定数演算手段５１を備えて、実際のワークＷの材料定数を求め、この材料定数を用いてパンチ３の相対的なストローク位置をストローク位置演算手段３９によって再度演算することも可能である。すなわち、実際の材料定数としてのｎ値（ｎ乗硬化指数）、Ｆ値（塑性係数）及びＥ値（ヤング率）は、既に知られているように、次式でもって求めることができるものである。
【００４２】
ｎ＝Ｆｎ（Ｔｐ、ｔ、Ｓｔ、θ）
Ｆ＝Ｆｆ（Ｔｐ、ｔ、Ｐ、θ、ｎ）
Ｅ（ヤング率）＝Ｆｅ（Ｔｐ、ｔ、Ｓｂ、θ、ｎ、Ｆ）
Ｔｐ：金型形状パラメータ（ダイＶ幅、ダイ角度、ダイ肩Ｒ、パンチ先端Ｒ）
ｔ  ：板厚
Ｓｔ：最終ストローク
θ  ：最終曲げ角度
Ｐ  ：最終荷重
Ｓｂ：材料のスプリングバック
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施形態に係る折曲げ加工機及びその制御ブロックを概念的、概略的に示した説明図である。
【図２】曲げ順入力装置の構成を概念的、概略的に示したブロック説明図である。
【図３】製品形状データの一例を示す説明図である。
【図４】動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
１  板材折曲げ加工機
３  パンチ
５  ダイ
９  ラム作動手段
１１  ストローク位置検出センサ
１３  荷重センサ
１５  角度センサ
１７  制御装置
２１  曲げ順入力装置
２３  ＣＡＤ（入力手段）
２５  金型形状データメモリ
２７  機械情報メモリ
２９  フランジ寸法メモリ
３１  曲げ順抽出部
３３  干渉チェック部
３７  曲げ順データ出力部
３９  ストローク位置演算手段
４３  軸制御手段
４５  関連データメモリ
４７  判別手段
４９  補正手段
５１  材料定数演算手段
【図１】
2006224144.tif 000003
【図２】
2006224144.tif 000004
【図３】
2006224144.tif 000005
【図４】
2006224144.tif 000006