(57)【要約】【課題】複数の接触点においてロボットにかかる荷重の状態が変わる場合でも、実機ロボットでの誤差修正を可能な限り少なくすることができるロボット動作経路データ作成方法を提供する。【解決手段】コンピュータシミュレーションによりワークとロボットとが接触する複数の接触点の位置を含むロボットの動作経路データを作成し（Ｓ４）、作成した動作経路データをロボットの荷重状態に応じて複数のパートに分割する（Ｓ５，６）。複数のパートに分割した動作経路データにより実機ロボットを動作させ、パートごとに一つの接触点を用いて実機ロボットと実際のワークとの接触点の位置修正を行う（Ｓ１０〜１３）。そしてパートごとに、位置修正によって得られた修正量を用いて各パート内のその他の接触点の位置を修正して最終的な動作経路データを完成させる。【選択図】図２
2006092034.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータシミュレーションにより、ワークとロボットとが接触する複数の接触点の位置を含む前記ロボットの動作経路データを作成する段階と、
前記動作経路データから得られる前記ロボットの荷重状態に応じて前記ロボットの動作経路を複数のパートに分割する段階と、
前記複数のパートに分割した動作経路データにより実機ロボットを動作させ、前記パートごとに少なくとも一つの前記接触点を用いて前記実機ロボットと実際のワークとの前記接触点の位置修正を行う段階と、
前記パートごとに、前記位置修正によって得られた修正量を用いて各パート内のその他の前記接触点の位置を修正する段階と、
を有することを特徴とするロボット動作経路データ作成方法。
【請求項２】
前記動作経路を複数のパートに分割する段階は、前記ロボットのエンドエフェクタが交換されるごとに一つのパートとして分割することを特徴とすることを特徴とする請求項１記載のロボット動作経路データ作成方法。
【請求項３】
前記動作経路を複数のパートに分割する段階は、前記動作経路データから得られるロボット姿勢があらかじめ決められた姿勢範囲を越えるごとにそれぞれ一つのパートとして分割することを特徴とすることを特徴とする請求項１記載のロボット動作経路データ作成方法。
【請求項４】
前記動作経路データは、最初に前記実機ロボットを動作させる前に、前記動作経路データ中の前記接触点の位置をワークと前記ロボットとが接触しない位置に設けた仮想接触点に変更する段階を含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のロボット動作経路データ作成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット動作経路データ作成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ロボットに所定の動作をさせるためのロボットの動作経路データ（以下、単に、動作経路データと称する）は、コンピュータシミュレーションにより作成されるようになってきている。このようなコンピュータシミュレーションによる動作経路データの作成をオフラインティーチングと称する。
【０００３】
しかしオフラインティーチングによって作成された動作経路データは、実機ロボットにそのまま導入しただけでは微妙な誤差がある。特に、ロボットとワークとの接触点ではオフラインティーチングによって作成された動作経路データだけでは誤差のためにワークとロボットの接触、特に、その先端に取り付けられているエンドエフェクタとの接触がうまく行かないことがある。このため、オフラインティーチングによる動作経路データは、実機ロボットに導入後、このような誤差の修正を行ったうえで、最終的な動作経路データとして完成させている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−１２５６２３公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ロボットは、かかる荷重状態によってロボットアームにたわみが発生する。このようなロボットアームのたわみは、オフラインティーチングの前に一度実機によるキャリブレーションを行って補正している。
【０００５】
しかし、複数の接触点において、ロボットアームの伸び具合が異なったり、また、１サイクルのロボット動作の中でエンドエフェクタを交換して作業をするといった場合には、ロボット姿勢やロボットアーム先端の重さが変化するため、ロボットにかかる荷重の状態が大きく変わり、それによるたわみの影響も１サイクルの動作内において大きく変わる場合がある。このような場合、オフラインティーチングの際に行われたキャリブレーションだけでは、ロボットの仮想設置などが１サイクルでただ１点であるため、さまざまな位置にある複数の接触点を正確に接触させることができないといった問題があった。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、複数の接触点においてロボットにかかる荷重の状態が変わる場合でも、実機ロボットでの誤差修正を可能な限り少なくすることができるロボット動作経路データ作成方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的は、コンピュータシミュレーションにより、ワークとロボットとが接触する複数の接触点の位置を含む前記ロボットの動作経路データを作成する段階と、前記動作経路データから得られる前記ロボットの荷重状態に応じて前記ロボットの動作経路を複数のパートに分割する段階と、前記複数のパートに分割した動作経路データにより実機ロボットを動作させ、前記パートごとに少なくとも一つの前記接触点を用いて前記実機ロボットと実際のワークとの前記接触点の位置修正を行う段階と、前記パートごとに、前記位置修正によって得られた修正量を用いて各パート内のその他の前記接触点の位置を修正する段階と、を有することを特徴とするロボット動作経路データ作成方法により達成される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ロボットの荷重状態に対応させて、動作経路データを複数のパートに分割し、各パートごとに、少なくとも一つの接触点位置を実機ロボットによって修正し、その修正量を同一パート内における他の接触点に適用することとしたので、実際に位置修正を行う接触点の数を最小限（パート数）に抑えながら、多数の接触点に対する位置修正を行うことできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態を説明する。
【００１０】
図１は、本発明を実施するためのロボット動作経路データ作成装置を説明するための機能ブロック図である。
【００１１】
このロボット動作経路データ作成装置１は、所定のシミュレーションプログラムによってロボットの動作をシミュレーションし、動作経路データを作成するシミュレーション部１１、シミュレーションに必要なＣＡＤデータ（たとえば、ロボットのデータ、ワークのデータ、作業現場のレイアウトデータ等）を記憶したＣＡＤデータ記憶部１２、動作経路データを記憶しておく動作経路データ記憶部１３よりなる。また、このロボット動作経路データ作成装置１には、データの入出力を行うためのインターフェース１４が備えられている。
【００１２】
このインターフェース１４は、特に、実機ロボット（不図示）のコントローラ２と接続されていて、作成された動作経路データを、実機ロボットを動作させるためにコントローラ２に転送（ダウンロード）したり、また実機ロボットを教示モードで動作させたときに、その教示点の位置データをコントローラ２から取得するために使用される。
【００１３】
コントローラ２から取得したデータはシミュレーション部１１において、動作経路データの修正や追加に使用される。このとき、シミュレーション部１１は、コントローラ２から取得した動作経路データの修正量に応じて（またはオペレータの指示により）、後述するように分割されたパートごとに複数の接触点の位置修正を行って動作経路データを完成させる。
【００１４】
なお、図１では、本発明の理解のために、装置構成をその機能でブロック化して示したが、このような装置は、実際にはエンジニアリングワークステーション（ＥＷＳ）やパソコンなどと称されているコンピュータによって実施される。したがって、シミュレーション部１１は、コンピュータが動作経路データの作成に必要なシミュレーションプログラムを実行することによって実施される。また、各記憶部１２、１３は、たとえばコンピュータに内蔵または外付けにされて接続されているハードディクやその他の記憶媒体である。また、コンピュータには通常、ディスプレイやプリンタなどの出力装置、キーボードやマウスなどの入力装置が備え付けられている。
【００１５】
また、ＣＡＤデータ記憶部１２は、本装置１内になくてもよく、適宜必要なデータを取得できるように、ＣＡＤデータの記憶されているデータベースや、ＣＡＤ装置に本装置１が接続されている形態であってもよい。
【００１６】
図２および図３は、本発明を適用したオフラインティーチングによる動作経路データの作成手順を示すフローチャートである。ここでは、ロボット動作経路データ作成装置１での処理とロボットのコントローラ２での処理を一連の処理の流れとして示す。
【００１７】
オフラインティーチングの手順は、図２に示すように、まず、シミュレーション部１１が教示するロボットのデータ、作業を行うワークのデータ、および作業現場のレイアウトデータなどを取り込み（Ｓ１）、続けて、実機によるタッチアップデータを取り込む（Ｓ２）。タッチアップデータは、任意の作業点にピンを立て、このピンに対して実機ロボットのエンドエフェクタ先端を接触させる動作を、ピンに対して何箇所かの方向から実施して、そのときのロボット各軸の位置データを取得するものである。これは、実機ロボットの性能による基本的なたわみ誤差やロボットツール自体の機差を代表数値で補正するためのものである。
【００１８】
続いて、取り込んだデータをもとに、シミュレーション部１１が、シミュレーションによるロボットのキャリブレーションを行う（Ｓ３）。このキャリブレーションは、シミュレーションによって描かれているロボットをタッチアップデータを取得したときと同じ姿勢にして、実機での各軸の位置データと、シミュレーションロボット各軸の位置データとを比較して、シミュレーションロボットの位置データを補正するためのものである。
【００１９】
このような実機によるタッチアップデータの作成とシミュレーションにおけるキャリブレーションは、実際のロボットがその自重やエンドエフェクタの重さなどによってたわみが生じ、それにより位置が微妙にずれたりしたときの状態を、１点の設置位置で代表させることでシミュレーションによるロボットで再現するための処理である。しかし、このようなシミュレーションによるロボットに対して、実機によるたわみの補正を加えても、後述するロボット荷重の状態に応じた誤差が発生してしまう。本発明は、後述するようにして、このようなシミュレーションロボットにおけるキャリブレーションでは補正しきれない実機での誤差を修正する。
【００２０】
キャリブレーション終了後、シミュレーション部１１は、実際に作業を行わせるための動作経路データをシミュレーションにより作成する（Ｓ４）。これは、ディスプレイにグラフィック表示されているロボットを動かして、作業をシミュレーションし、そのときの動作経路（アプローチ点、ワークとの接触点、ニゲ点など）、作業点（通常はワークとの接触点）における作業指示、および各軸の動作速度などを記憶して動作経路データとする。作成された動作経路データは、動作経路データ記憶部１３に一時記憶される。
【００２１】
続いて、シミュレーション部１１は、ロボットにかかる荷重状態の違いによってロボットの動作経路を複数のパート（部分）に分割する。ここでは、エンドエフェクタの交換による分割（Ｓ５）と、ロボット姿勢の変化による分割（Ｓ６）がある。
【００２２】
ロボットにかかる荷重状態は、エンドエフェクタが交換された場合と、ロボット姿勢が変化した場合に変動するので、ここでは、これら荷重状態が変動する要因ごとに分けて、ロボットの動作経路を複数のパートに分割するのである。
【００２３】
図４〜６は、動作経路の分割を説明するための説明図である。
【００２４】
図ではロボット１００に、エンドエフェクタとして溶接ガンが取り付けられている場合を示す。また、これらの図はロボット１００の１サイクル内動作を示している。つまり、まず、図４に示すように、ワーク２００上のロボット１００側に最も近接した溶接ポイント２５０の第１グループ２５１に対して小型の溶接がん１０１を用いて溶接作業を行い、次に、図５に示すように、溶接ガンを大型の溶接ガン１０２に交換して中段の溶接ポイント２５９の第２グループ２５２を溶接し、その後、図６に示すように、溶接ガンはそのままでロボット１００から最も遠い溶接ポイント２５０の第３グループ２５３の溶接を行うものである。
【００２５】
まず、エンドエフェクタの交換による分割について説明する。図４に示すように、ワーク２００の最もロボット１００側に近接した溶接ポイント２５０の第１グループ２５１では、溶接ガンとして小型の溶接ガン１０１が使用される。一方、ワーク２００のロボット１００側から溶接ポイント２５０の第１グループ２５１よりも離れた中段の位置にある溶接ポイント２５０の第２グループ２５２を溶接する場合には、小型の溶接ガン１０１では板端と溶接ガンのアーム部が干渉するなどして溶接できない。
【００２６】
そこで、図５に示すように、第２グループ２５２の溶接ポイント２５０を溶接するために、溶接ガンを大型の溶接ガン１０２に交換する。この溶接ガンの交換は、その交換作業を含めて１サイクル内の動作である。
【００２７】
このようにロボット１００のアーム先端に取り付けられている溶接ガンが変更された場合、その重さの違いからロボット１００にかかる荷重状態が変化する。したがって、本実施形態では、このようなエンドエフェクタの交換が行われる時点を一つの分割ポイントとして動作経路を分割することになる。これにより、ロボットの動作経路は、エンドエフェクタが交換されるごとに一つのパートとして複数のパートに分割されることになる。
【００２８】
次に、ロボット姿勢の変化による分割を説明する。
【００２９】
図６に示すように、ロボット１００から最も遠い位置の溶接ポイント２５０の第３グループ２５３では、さらにロボット姿勢を大きく変更して溶接することになる。
【００３０】
このような場合、ロボット姿勢が大きく変化することで、ロボット１００にかかる荷重状態、つまりロボットアーム先端にかかる荷重（モーメント）が変化する。したがって、本実施形態では、このようなロボット姿勢が大きく変化する時点を一つの分割ポイントとして動作経路を分割することになる。
【００３１】
このロボット姿勢による分割の場合、分割ポイントとする基準は、任意なものとしてよい。たとえば、これまでの動作経路データの作成経験などから、ロボット姿勢の変化によって接触点の修正量が異なるような姿勢変化がある場合のロボット姿勢の変化点を分割ポイントとして決める。また、ロボット１００の固定点（台座など）からエンドエフェクタまでの距離がどのくらい離れたかにより分割してもよい。これは、エンドエフェクタが同じ重さの場合、ロボット１００先端がロボット１００の固定点から離れるほど大きな荷重（モーメント）がロボットにかかることになるから、その距離に応じて分割することでロボット姿勢の変化に応じた動作経路の分割ができる。これにより、動作経路データから得られるロボット姿勢があらかじめ決められた姿勢範囲を越えるごとにそれぞれ一つのパートとして複数のパートに分割される。
【００３２】
続いて、動作経路データの中の接触点の位置を、これに代わる仮想接触点の位置に置き換える（Ｓ７）。ここでは、仮想接触点の位置としてアプローチ点の位置をそのまま用いる。また、仮想接触点には、これに対応する実際の作業点での作業指示などを対応させておく。すなわち、仮想接触点は、接触点と座標位置が異なるのみで、その他の条件や設定は同じになるようにしておく。なお、仮想接触点は、アプローチ点に限定されるものではなく、ニゲ点でもよいし、また、その他ワークから所定量だけ遠ざかり、ワークとロボットのエンドエフェクタが接触しない位置であれば、任意の位置でもよい。
【００３３】
この処理は従来技術の特許文献１と同様の処理であり、このあと、実機ロボットに展開した動作経路データによって実機ロボットを最初に動作させたときに、ワーク２００とロボットのエンドエフェクタとが不用意に接触したりしないようにするためである。したがって、この段階で作成された動作経路データにおいては、実際に作業が行われる接触点（作業点）は、その直前の教示点であるアプローチ点のデータに置き換えられ、かつ、作業点に対する作業指示はそのままである。
【００３４】
その後、複数のパートに分割され、かつ、接触点が仮想接触点に置き換えられた動作経路データは、ロボットにダウンロードするための動作経路データとして動作経路データ記憶部１３に記憶する（Ｓ８）。
【００３５】
そして、記憶された動作経路データは、動作経路データ記憶部１３からインターフェース１４を通して実機ロボットのコントローラ２へダウンロード（出力）される（Ｓ９）。
【００３６】
コントローラ２は、ダウンロードされた動作経路データにより、ロボットをパートごとに動作させる。このために、まず、未再生のパートがあるか否かを判断して（Ｓ１０）、未再生のパートがあれば、そのパートを再生してそのパート部分のロボット動作を実行する（Ｓ１１）。なお、パートの再生は作業者のコントローラ２の操作による指示によって行われる。
【００３７】
このとき、ロボット１００に取り付けられているエンドエフェクタの動作は、アプローチ点まで進んだ後、接触点へ動作する段階で仮想接触点（ここではアプローチ点）へ移動（事実上アプローチ点で停止した状態）となる。したがって、シミュレーションによって作成された動作経路データの中の接触点位置に、ロボットにかかる荷重の違いなどによるずれがあった場合でも、ロボットとワークとの不用意な接触が起こることはない。なお、この実機ロボットの動作時には、再生されるパートごとに、ロボット各部とワーク、その他作業場所に存在する冶具やケーブルなどの物体との干渉チェックも行われる。
【００３８】
一つのパートの再生終了後、作業者は、コントローラ２から教示モードにより手動でロボット１００を動作させて、そのパート内の一つの接触点位置を正確な位置に位置合わせして教示する（Ｓ１２）。
【００３９】
この手動による接触点位置の教示が、他の接触点の修正量を算出するデータとなる。なお、手動で位置合わせを行う接触点は一つのパート内で一つでよいが、任意に２、３点行ってもよい（またはそれ以上の点行ってもよい）。ただし、複数行ったとしても、本実施形態では、ロボットにかかる荷重状態によって動作経路を分割しているので、複数の位置合わせによって得られる修正量は同じものとなる。もし同一パート内で複数の接触点の修正量が異なる場合は、動作経路分割の分割ポイントの入れ方がよくない可能性もあるので、そのような場合には、動作経路の分割を見直す必要もある。
【００４０】
続いて、コントローラ２は、教示された接触点の位置を、そのパート内における修正位置としてインターフェース１４を介してロボット動作経路データ作成装置１に送る（Ｓ１３）。その後、コントローラ２での処理は、ステップ７へ戻り、その時点で、未再生のパートがなければ、コントローラ２での処理は終了となる。
【００４１】
コントローラ２での処理終了後、再びロボット動作経路データ作成装置１において、シミュレーション部１１が、コントローラ２から受け取った修正位置と、現在動作経路データ記憶部１３に記憶されている動作経路データの、その修正が行われた接触点の位置とを比較して、接触点位置の修正量を算出する（Ｓ１４）。これは、分割されているパートごとに修正位置データが来ているので、各パートごとに行うことになる。
【００４２】
続いて、シミュレーション部１１は、全てのパートについて、各パートごとに、算出された修正量を各パート内の全ての接触点に対して適用して、接触点位置を修正する（Ｓ１５）。すなわち、実機ロボットによって位置修正が行われた接触点位置の修正量により、その接触点が含まれているパート内の他の接触点位置を修正することになる。この段階で、ステップＳ５において行われた仮想接触点は全て削除され、実際に接触される接触点として修正された接触点の位置が動作経路データ中に設定されることになる。
【００４３】
これにより、全ての接触点位置が、正確にワークと接触するようになる。これは、ロボットの荷重状態の違いに応じて動作経路を分割したことで、同じ荷重状態内（すなわち同じパート内）ではロボットのたわみ量が同じになるため、その中の一つの接触点で実際に位置修正を行った値を他の接触点に適用すれば、全て同じようにロボットのたわみによって発生する位置ずれを修正することができる。
【００４４】
接触点位置の修正後、パートごとに分割された動作経路データを一つの（１サイクルの）動作経路データとしてまとめ（Ｓ１６）、動作経路データ記憶部１３に最終的な動作経路データとして記憶する（Ｓ１７）。これで、動作経路データの作成手順は終了となる。
【００４５】
その後、最終的な動作経路データは、ロボットのコントローラ２にダウンロードされて、実際のロボットの運用に供されることになる。
【００４６】
以上説明した本実施形態によれば、ロボットにかかる荷重状態の違い、たとえば、エンドエフェクタの交換、ロボット姿勢の変化などに応じて、１サイクル内におけるロボットの動作経路を複数のパートに分割して、各パートごとに、１パート内において一つの接触点だけ位置修正を行い、その修正を元にそのパート内の他の接触点位置を修正することにしたので、実際に位置修正を行う接触点の数を最小限に抑えながら、多数の接触点に対する位置修正を行うことできる。特に、接触点の数が数百点にものぼるような場合、ロボットの荷重変化の数だけ実際の接触点位置を修正すればよく、動作経路データの作成、および実機ロボットで位置修正作業を大幅に短縮することができる。
【００４７】
また、本実施形態では、ロボットのエンドエフェクタが交換されるごとに一つのパートとすることにしたので、特にロボットにかかる荷重状態が変化する可能の多いエンドエフェクタの交換によって動作経路を分割することができ、一つのパート内におけるロボットの荷重状態を同じ状態とすることができる。したがって、そのパート内において、一つの接触点で実際に位置修正すれば、その修正量を適用した他の接触点でも確実に接触点の位置を修正することができる。
【００４８】
また、本実施形態では、動作経路データから得られるロボット姿勢が変化するごとにそれぞれ一つのパートとすることにしたので、特にロボットにかかる荷重状態が大きく変わるようなロボット姿勢の変化で動作経路を分割することができ、一つのパート内におけるロボットの荷重状態を同じ状態とすることができる。したがって、そのパート内において、一つの接触点で実際に位置修正すれば、その修正量を適用した他の接触点でも確実に接触点の位置を修正することができる。
【００４９】
また、本実施形態では、最初に実機ロボットの動作に動作経路データを使用する前の段階で、動作経路データ中の接触点の位置をワークとロボットのエンドエフェクタとが接触しない位置に設けた仮想接触点に変更することとしたので、はじめに各パートを再生してロボット動作を行わせるときに、接触点の位置に誤差があったり、たわみによる影響が考慮されていないような場合でも、ロボットのエンドエフェクタと、ワークとの不用意な接触を防止することができる。
【００５０】
以上、本発明を適用した実施形態を説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではない。
【００５１】
たとえば上述した実施形態では、エンドエフェクタとして溶接ガンを使用しているロボットを例に説明したが、エンドエフェクタはこのような溶接ガンを用いている場合に限るものではない。エンドエフェクタは、たとえば、ハンド（把持装置）でもよい。ハンドの場合は、ハンド自体の大きさの変化によって分割するのはもちろんであるが、１サイクル内で、そのハンドが把持するワークの重さや形状が変化した場合も、過重状態が変動するので、その変化があった時点を分割ポイントとして動作経路を分割するとよい。これは、たとえば、ワークの組み付け作業などの場合、ハンドが把持するワークの重さが違ったり、異なる形状のワークを持ったりしたときに、ロボットにかかる荷重状態が変化するため、それに合わせて動作経路を複数のパートに分割すれば、各パート内におけるロボットのたわみを同じにして、一つの接触点の位置修正を行えば、その修正量を複数の接触点に展開することで、全ての接触点での位置修正が可能となる。特にこの場合は、ロボットのハンドと他のワークとの接触点だけではなく、ハンドが持っているワークと他のワークとの接触点の位置修正にも適用することができる。
【００５２】
この他エンドエフェクタとしては、たとえば、計測冶具（プローブ）、カメラなどさまざまなものがあるので、これらの交換が行われるごとにパートに分割するとよい。
【００５３】
また、上述した実施形態では、溶接ガンの交換からロボット姿勢の変更（図３〜５）を一連の動きであるロボットの１サイクル内の動作としたが、これらはそれぞれ異なる動作であってもよい。したがって、１サイクル内に、エンドエフェクタの交換がない場合には、ロボット姿勢による変化のみで複数のパートに分割してもよい。逆に、ロボット姿勢はそのたわみ量に変化が生じるほど大きく変化しないが、エンドエフェクタの変更がある場合は、エンドエフェクタの変更による分割だけでもよい。
【００５４】
さらには、当業者においてさまざまな変更が可能であり、それら変形された形態も本発明の範疇に入るものである。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明を実施するためのロボット動作経路データ作成装置を説明するための機能ブロック図である。
【図２】本発明を適用したオフラインティーチングによる動作経路データの作成手順を示すフローチャートである。
【図３】図２に続く、動作経路データの作成手順を示すフローチャートである。
【図４】動作経路の分割を説明するための説明図である。
【図５】動作経路の分割を説明するための説明図である。
【図６】動作経路の分割を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００５６】
１…ロボット動作経路データ作成装置、
２…コントローラ、
１１…シミュレーション部、
１２…ＣＡＤデータ記憶部、
１３…動作経路データ記憶部、
１４…インターフェース、
１００…ロボット、
１０１…小型の溶接ガン、
２００…ワーク、
２５０…溶接ポイント、
２５１…第１グループ、
２５２…第２グループ、
２５３…第３グループ。
【図１】
2006092034.tif 000003
【図２】
2006092034.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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