(57)【要約】【課題】  走行区分を誤認識した場合でも逸脱の誤判定を低減することを可能とした車両逸脱判定装置を提供する。【解決手段】  走行区分検出手段で取得した車線幅情報Ｗinfを読み込み（ステップＳ１）、車線幅情報Ｗinfの値が前回タイムステップにおける車線幅出力値Ｗout_oldに対して所定の変化量の範囲内、すなわち（Ｗout_old＋Ｗdec）以上（Ｗout_old＋Ｗinc）以下である場合には、Ｗinfをそのまま車線幅出力値Ｗoutとする（ステップＳ５→Ｓ９→Ｓ１１→Ｓ８）ものの、所定範囲外の場合、つまり（Ｗout_old＋Ｗdec）未満の場合には、（Ｗout_old＋Ｗdec）を車線幅出力値Ｗoutとして出力し（ステップＳ５→Ｓ９→Ｓ１０→Ｓ８）、（Ｗout_old＋Ｗinc）を超えている場合には、（Ｗout_old＋Ｗinc）を車線幅出力値Ｗoutとして出力する（ステップＳ５→Ｓ６→Ｓ８）。【選択図】  図３
2006331219.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する道路の走行区分を検出する走行区分検出手段と、走行区分と自車の位置関係に基づいて自車両が走行区分を逸脱するか否かを判定する逸脱判定手段と、を備える車両逸脱判定装置において、
車速を検出する手段を有し、
前記走行区分検出手段は、所定位置の走行区分を検出するものであって、検出した走行区分の時間変化率を抑制する機能を備えており、車速が高いほど低い場合に比べて大きな時間変化率を許容することを特徴とする車両逸脱判定装置。
【請求項２】
前記走行区分検出手段は、検出した走行区分の時間変化率を所定値以内に抑制する機能を備えており、車速が高いほど低い場合に比べて前記所定値を大きくすることを特徴とする請求項１記載の車両逸脱判定装置。
【請求項３】
前記走行区分検出手段は、走行区分の片端位置を検出できなかった場合には、初期車線幅に基づいて走行区分を判定することを特徴とする請求項１または２に記載の車両逸脱判定装置。
【請求項４】
前記走行区分検出手段は、走行区分の時間変化率が増大する場合と減少する場合とで許容される走行区分の時間変化率を異ならせていることを特徴とする請求項１記載の車両逸脱判定装置。
【請求項５】
前記走行区分検出手段は、走行区分の時間変化率が減少する場合より増大する場合の許容される走行区分の時間変化率を大きく設定することを特徴とする請求項１記載の車両逸脱判定装置。
【請求項６】
前記走行区分検出手段は、走行区分の時間変化率が増大する場合と減少する場合とで前記所定値を異ならせていることを特徴とする請求項２記載の車両逸脱判定装置。
【請求項７】
前記走行区分検出手段は、走行区分の時間変化率が減少する場合より増大する場合の前記所定値を大きく設定することを特徴とする請求項２記載の車両逸脱判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車が走行している走行区分（走行レーン）を検出し、自車の進路を推定してその走行区分から逸脱するか否かを判定する車両逸脱判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されたカメラで車両前方の道路画像を取得して、画像処理により自車が走行中の走行レーンを検出し、検出した走行レーン情報と、自車の推定進路から自車が走行レーンを逸脱する可能性を判定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この技術は、例えば、走行レーンのオフセット、ヨー角、カーブ半径等と、自車のヨーレート、舵角、車速等から走行レーンを逸脱する地点を判定し、この地点と自車両の距離およびこの地点における推定進路と走行区分の区画線のなす角度を基にして逸脱状態を予測するものである。
【特許文献１】特開平７−１０５４９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、画像認識により走行レーンの認識を行う場合、路面に映り込んだ影や路面上の障害物を白線（区画線）と誤認識したり、白線が薄い場合等の画面上での白線の明るさが不足することで白線を認識できない場合がある。この場合、走行レーンを誤認識してしまい、車両がレーン上の走行を維持しているにも関わらず、逸脱すると誤判定したり、逆に、逸脱可能性があるにもかかわらず、判定が遅れるといった問題が生ずる可能性がある。
【０００５】
そこで本発明は、走行区分を誤認識した場合でも逸脱の誤判定を低減することを可能とした車両逸脱判定装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る車両逸脱判定装置は、自車両が走行する道路の走行区分を検出する走行区分検出手段と、走行区分と自車の位置関係に基づいて自車両が走行区分を逸脱するか否かを判定する逸脱判定手段と、を備える車両逸脱判定装置において、車速を検出する手段を有し、走行区分検出手段は、所定位置の走行区分を検出するものであって、検出した走行区分の時間変化率を抑制する機能を備えており、車速が高いほど低い場合に比べて大きな時間変化率を許容することを特徴とする。例えば、検出した走行区分の時間変化率を所定値以内に抑制する機能を備えており、車速が高いほど低い場合に比べてこの所定値を大きくするものである。
【０００７】
本発明によれば、走行区分は所定位置（例えば、自車両から所定距離前方）の走行区分を検出するものであり、検出した走行区分（車線幅または走行区分の左右端位置）の時間変化率を抑制してガードする機能を備えている。例えば、時間変化率が所定のしきい値以内（実際には絶対値がしきい値以内）になるようにガードする。そして、車速が高い場合ほど、許容する時間変化率を大きくする。時間変化率が所定のしきい値内になるようガードしている場合には、しきい値自体を車速が高い場合に大きく設定する。この結果、車速が高い場合ほど大きな時間変化率が許容される。
【０００８】
走行区分検出手段は、走行区分の片端位置を検出できなかった場合には、初期車線幅に基づいて走行区分を検出する。車線幅情報として初期車線幅を用いることで、片端位置から他端位置を推定できる。また、両端の情報がなくても車線幅情報を取得できる。
【０００９】
走行区分の時間変化率が増大する場合の所定値（ガード値）は、小さいほど不警報抑制効果が得られるが、誤警報発生確率は高まる。一方、走行区分の時間変化率が減少する場合の所定値（ガード値）は、小さいほど誤警報抑制効果が得られるが、不警報発生確率は高まる。そこで、不警報発生抑制と誤警報抑制のいずれかを優先させる場合には、走行区分の時間変化率が増大する場合と減少する場合で許容する時間変化率を異ならせることが好ましい。
【００１０】
誤警報低減を優先する場合には、走行区分の時間変化率が減少する場合より増大する場合の許容する時間変化率を大きく設定するとよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、走行区分の誤検出（画像認識により走行区分情報を取得した場合の画像認識時の誤認識等）があった場合でも、その時間変化率を抑制してガードすることで、走行区分の極端な変動が抑制されるため、誤認識による不具合（誤警報、不警報）を抑制できる。そして、この時間変化率を車速に応じて大きく設定することで、低速域ではガード値を小さくして誤警報の発生を抑制する。距離に対して車線幅自体が大きく変化する道路（誤認識による場合も含む。）は比較的低速で走行する道路が多く、高速で走行する道路ではこうした変化が発生することは少なく、距離に対する変化量が同一でも高速領域では低速領域に比べて時間変化率は大きくなる。そこで、高速領域では許容する時間変化率を大きくして、不具合の発生を抑制している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説明は省略する。
【００１３】
図１は、本発明に係る車両逸脱判定装置を含む車両逸脱防止制御装置のブロック構成図であり、図２は、それを搭載した車両を示す斜視図である。この車両逸脱防止制御装置（以下、単に制御装置と称する。）１００は、車両の車線逸脱可能性を判定し、逸脱可能性がある場合には、運転者にその旨を報知することで逸脱防止を図る制御装置である。
【００１４】
制御装置１００は、逸脱防止支援ＥＣＵ２を中心に構成される。この逸脱防止支援ＥＣＵ２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他の記憶装置等を組み合わせて構成されており、画像処理部２１、逸脱判定部２２、支援制御部２３を備えている。各部２１〜２３は、ハードウェア的に区分されていてもよいが、一部または全てのハードウェアを共有し、ソフトウェア的に区分されていてもよいし、それぞれが一部を共有する複数のソフトウェアによって構成されていてもよいし、一つのソフトウェアの一部であってもよい。
【００１５】
画像処理部２１は、車両前方の画像を取得するカメラ１１で取得した画像情報から自車の走行している走行区分（走行レーン）の両端を区画する道路区画線（道路に描かれた白線、黄色線や道路上に配置、または埋め込まれたブロック等の場合があるが、以下、単に白線と称する。）を画像処理により認識することで、走行区分を認識して、認識した走行区分情報（カーブＲ、オフセット、ヨー角等）を出力する。
【００１６】
逸脱判定部２２は、車速センサ１２（例えば、各車輪に配置される車輪速センサである。）で取得した車速情報および操舵トルクセンサ１３（ステアリングシャフトに配置され、運転者による操舵トルクを検出する。）で取得した操舵トルク情報から所定時間後の自車両の到達予想位置を推定し、これと画像処理部２１で認識した走行区分情報から車両の走行区分からの逸脱可能性を判定する。
【００１７】
支援制御部２３は、逸脱判定部２２の判定結果を基にして、逸脱防止支援を行うものであり、本実施形態では、逸脱防止支援として、運転者に警報を発する。支援制御部２３には、警報手段として電動パワーステアリングシステム（ＰＳ）３１、ブザー３２、メータ３３が接続されている。また、支援制御部２３には、ブレーキスイッチ１４、ウィンカースイッチ１５の出力信号も入力されている。
【００１８】
逸脱防止支援ＥＣＵ２には、メインスイッチ１６の出力信号が入力されており、運転者が逸脱防止支援の実行許可／禁止を切り換えられるようになっている。
【００１９】
カメラ１１は、図２に示されるように車両２００のフロントウィンドウ上部（例えば、バックミラーの裏側）に配置されており、車両２００前方の画像、つまり、車両前方の走行区分３００の画像（白線３０１を含む。）を取得するものである。なお、カメラ１１は、車両の前方画像が取り込める場所であれば、車体のどの位置（例えば、車体前方）に設けても問題ない。
【００２０】
最初に、メインスイッチ１６がオンに設定されている場合の本発明の制御装置１００の基本動作を説明する。
【００２１】
まずカメラ１１では、車両前方の動画像を例えばＴＶフレームレートで取得し、画像処理部２１へと出力する。画像処理部２１は、既知のエッジ検出等の画像処理手法を用いた画像認識処理により、走行区分３００の両端の白線３０１位置を認識し、所定の白線認識情報を出力する。
【００２２】
逸脱判定部２２は、車速センサ１２、操舵トルクセンサ１３で取得した車両情報を基に所定の逸脱予想時間（ＴＬＣ：Time to lane crossing）後の予想到達位置を求め、これと、画像処理部２１から取得した白線認識情報から車両がＴＬＣ時に走行区分３００内に位置するか否か（逸脱するか否か）を判定し、車両が走行区分３００から逸脱すると判定した場合には、逸脱可能性ありとしてその旨を支援制御部２３に出力する。
【００２３】
支援制御部２３は、逸脱判定部２２から逸脱可能性ありとの情報を受け取った場合には、ブザー３２を鳴動させ、メータ３３の該当個所にその旨を表示するとともに、電動ＰＳ３１の電気モータを駆動してステアリングホイールに所定の警報トルクを付与して、運転者に逸脱の危険性を報知する。なお、運転者が制動操作中である場合（ブレーキスイッチ１４がオンの場合）や、車線変更や右左折準備等で方向指示器を操作している場合（ウィンカースイッチ１５がオンの場合）には、運転者に逸脱危険性を報知する必要はないと判断し、各種警報は行わない。
【００２４】
本発明に係る車両逸脱判定装置では、走行区分を検出する際に、車線幅のガード処理を行う。以下、このガード処理について具体的に説明する。図３は、このガード処理を説明するフローチャートである。この処理は、逸脱判定部２２内において、所定のタイムステップごとに、逸脱判定を行う前に実行されるものである。逸脱判定は、ここで求めた車線幅情報を基にして行われる。
【００２５】
最初に、画像処理部２１で取得した白線認識情報から車線幅情報Ｗinfを取得する（ステップＳ１）。次に車線幅の変化量ΔＷを求める（ステップＳ２）。このΔＷは、Ｗinfと前回のタイムステップにおける車線幅出力値Ｗout_oldの差分である。次に、車線幅最大増加値Ｗincを求める（ステップＳ３）。このＷincは、車速Ｖ、演算周期（タイムステップ）Δｔ、予め設定されている単位走行距離（１ｍ）あたりの車線幅増加許容量Ｗinc_rateの積である。このＷinc_rateは正の値をとる。次に、車線幅最大減少値Ｗdecを求める（ステップＳ４）。このＷdecは、車速Ｖ、演算周期Δｔ、予め設定されている単位走行距離あたりの車線幅減少許容量Ｗdec_rateの積である。このＷdec_rateは負の値をとる。ここで、Ｗinc_rateとＷdec_rateの絶対値は同一でもよいが、異なる値としてもよい。ここでは、｜Ｗinc_rate｜＞｜Ｗdec_rate｜としている。その理由については後述する。
【００２６】
次に、ΔＷとＷincを比較する（ステップＳ５）。ΔＷ＞Ｗincの場合には、ステップＳ６へと移行して、Ｗout_old＋Ｗincを車線幅出力値Ｗoutに設定し、Ｗout_oldをＷoutで置き換えた（ステップＳ７）後に、Ｗoutを出力して（ステップＳ８）処理を終了する。
【００２７】
ステップＳ５で、ΔＷがＷinc以下と判定した場合には、ステップＳ９へと移行し、ΔＷとＷdecを比較する。ΔＷ＜Ｗdecの場合には、ステップＳ１０へと移行して、Ｗout_old＋Ｗdecを車線幅出力値Ｗoutに設定し、ステップＳ７へと移行し、前述と同様に、Ｗout_oldをＷoutで置き換えた後に、Ｗoutを出力して（ステップＳ８）処理を終了する。
【００２８】
ステップＳ９で、ΔＷがＷdec以上と判定した場合、つまり、ΔＷがＷdec以上でＷinc未満の場合には、ステップＳ１１に移行して、ＷoutにＷinfを設定し、ステップＳ７へと移行し、前述と同様に、Ｗout_oldをＷoutで置き換えた後に、Ｗoutを出力して（ステップＳ８）処理を終了する。
【００２９】
このガード処理によれば、車線幅情報Ｗinfの値が前回タイムステップにおける車線幅出力値Ｗout_oldに対して所定の変化量の範囲内、すなわち（Ｗout_old＋Ｗdec）以上（Ｗout_old＋Ｗinc）以下である場合には、Ｗinfをそのまま車線幅出力値Ｗoutとするものの、所定範囲外の場合、つまり（Ｗout_old＋Ｗdec）未満の場合には、（Ｗout_old＋Ｗdec）を車線幅出力値Ｗoutとして出力し、（Ｗout_old＋Ｗinc）を超えている場合には、（Ｗout_old＋Ｗinc）を車線幅出力値Ｗoutとして出力する。
【００３０】
このように車線幅の変化量に許容値を設定し、許容範囲を超える場合の変化量を抑制することで、誤認識等によって発生する車線幅の急激な変化を抑制する。また、車速が速い場合には、変化量の許容値を大きく設定することで、低車速域では高車速域に比べてガード値をきつく設定することができる。これにより、高車速域に比べて低車速域で起こりやすい車線の誤認識に基づく誤警報・不警報の発生を抑制する。
【００３１】
このガード値の絶対値を小さい値に設定するほど、実際の車線幅の変化値がガード値を超えて、ガード処理（フィルタ処理）されるケースが増大する。図４（ａ）、（ｂ）は、ガード値の絶対値が実際の車線における車線幅の変化値に対して小さい場合に起こりうる問題点を示したものである。
【００３２】
実際に車線幅が減少する区間においては、図４（ａ）に示されるように、ガード処理によって想定される右白線３０２Ｒは本来の右白線３０１Ｒより外側に位置することになる。この結果、車両の到達予想位置２０１が右白線３０１Ｒから逸脱すると予想される場合でも、想定右白線３０２Ｒを逸脱しない限り逸脱と判定されず、警報が発せられない（不警報）ことになる。
【００３３】
逆に、実際に車線幅が拡大する区間においては、図４（ｂ）に示されるように、ガード処理によって想定される右白線３０２Ｒは本来の右白線３０１Ｒより内側に位置することになる。この結果、車両の到達予想位置２０１は、右白線３０１Ｒの内側を通過すると予想される場合でも、想定右白線３０２Ｒより右側にはみ出すと予想される場合には、逸脱すると予想して警報が発せられることになり、誤警報を生ずることになる。
【００３４】
このようなガード率が小さいことに起因して発生する誤警報・不警報を防止するためには、ガード率をある程度大きくする必要があり、特に高車速になるほど時間当たりの車線幅変化率の許容値は大きくしておくことが好ましい。
【００３５】
以上は、実際に車線幅が減少、増大する場合であるが、走行区分の誤認識によって車線幅が急激に変化する場合には、誤認識が発生してしまう。図５、図６はそのような誤認識を起こすカメラ１１による取得画像の例示である。図５は、道路の白線付近に積もった雪を白線と誤認識した場合を示している。図６は、路面に映った電柱の影を白線と誤認識した場合を示している。両画像中において画像処理により白線位置と認識した場所を×印で示している。いずれの場合も実際の車線よりも車線が急激に狭くなったと誤認識している。このような誤認識により生ずる車線幅の急速な減少・拡大を抑制するためにはガード値を小さくすることが好ましい。
【００３６】
ところで、このような車線幅が急速に変化する誤認識は、高速で走行する自動車専用道路（高速道路を含む。）や主要幹線道路での発生確率は低く、比較的低速で走行する一般道（一般国道、都道府県道、市町村道等）で起こりやすい。そこで、本実施形態においては、高車速では車線幅変化率の許容値を大きくしつつ、低車速では車線幅変化率の許容値を小さくすることで、誤警報・不警報を効果的に抑制することを可能としている。
【００３７】
また、車線が拡大する場合の車線幅増加許容量の絶対値は、図４（ｂ）から明らかなように、これを小さな値にするほど不警報抑制効果は高まる反面、誤警報発生率は高まる。一方、車線が縮小する場合の車線幅減少許容量の絶対値は、図４（ａ）から明らかなように、これを小さな値にするほど誤警報抑制効果は高まる反面、不警報発生率は高まる。そこで誤警報と不警報のいずれを優先して抑制するかによって増加許容量と減少許容量のガード値の設定傾向は異なってくることになる。不警報低減よりも誤警報低減を優先することが運転者の装置に対する信頼性を維持・向上させるためには好ましく、その場合には上述したように、車線幅増加許容量の絶対値を車線幅減少許容量の絶対値より大きくするとよい。つまり、車線幅増加時は車線幅減少時に比べて許容される走行区分の時間変化率が大きくなり、誤警報の発生を低減することができる。
【００３８】
図３の処理は白線情報を取得できたことを前提としているが、画像処理部２１がカメラ１１で取得した画像中の白線自体の認識を失敗する場合のほか、道路上の白線自体が消失している等の理由により白線を検出できない場合がある。図７はこのような白線未検出の場合の処理を説明するフローチャートである。
【００３９】
最初に、白線認識情報を取得する（ステップＳ２１）。次に、左右の白線をいずれも検出しているか否かを判定する（ステップＳ２２）。両白線とも検出している場合には、ステップＳ２３へと移行して、車線幅ガード処理へと移行する。この処理は、図３に示される処理であり、車線幅ガード処理終了後は処理を終了する。一方、ステップＳ２２で白線のいずれか一方を認識できなかった場合には、ステップＳ２４へと移行して、車線幅を所定値に設定して処理を終了する。
【００４０】
ここでの設定する所定値は、固定値であってもよいが、例えば、ナビゲーションシステムから道路情報を取得して車線幅を設定してもよい。ここでナビゲーションシステムから取得する情報は車線幅そのものであってもよいが、走行している道路種別を取得してその種別に応じた車線幅を設定してもよい。車線幅は、高速道路のような自動車専用道路や主要幹線道路では広く、都道府県道、市町村道では狭く設定されているからである。また、路車間通信等を用いて車線幅に関する情報（道路種別に関する情報である場合を含む。）を取得してもよい。また、白線未検出となる区間より手前で車線幅が変化する前の一定区間における車線幅の平均値を用いてもよい。この場合はより実測に近い車線幅情報が活用できる。
【００４１】
図８は、このような白線未検出が発生した場合を説明する図である。図３の処理のみで図７の処理を行わない場合、白線が未検出状態となった場合、画像処理部２１の出力する車線幅は０となる。このため、最終検出位置から車線幅減少許容量で仮想白線３０３Ｒに沿って車線幅を減少させることになる。その後、画像処理部２１による白線検出が再開されたとしても、仮想白線３０３Ｒから検出した白線３０１Ｒへの変化量が許容量を超えている場合には、検出した白線３０１Ｒではなく、延長された仮想白線３０３Ｒが用いられることになる。したがって、仮想白線が検出した白線より外側にある場合には、不警報が発生し、内側にある場合には誤警報が発生する。
【００４２】
図７の処理によれば、白線未検出が発生すると、白線位置をリセットし、仮想白線３０４Ｒ位置へと変更するので、検出再開時における実際の白線３０１Ｒと仮想白線３０４Ｒ位置の乖離を小さくすることができる。また、検出再開までの間も実際の走行区分に略一致した場所を走行レーンとして認識できるため、不警報、誤警報の発生を抑制することができる。
【００４３】
以上の説明では、走行区分情報として車線幅を用いる場合を例に説明したが、例えば、左右の白線位置それぞれについてガード処理を行ってもよい。また、走行レーンの中心位置についてガード処理を行うことも可能である。これらの場合にも、未検出の場合の図７に対応する処理を行うとよい。ステアリングを介した警報の方法としては、ステアリングを振動させる方法も実行可能である。
【００４４】
また、時間変化率をガードする手法として時間変化率を所定のガード値以内に抑制する手法を説明したが、車速が高いほど低い場合に比べて大きな時間変化率を許容するものであれば、車速によって設定されるガード値以内に抑制する手法に限られるものではない。例えば、車速が同じ場合でも許容される時間変化率を車速以外の車両状態量や走行区分の状態に応じて設定する手法もとりうる。このように許容される時間変化率を設定した場合、車線増加時と減少時の時間変化率の設定手法も上述した所定のガード値以内に抑制する場合と同様に設定すればよい。
【００４５】
ここでは、車両逸脱を判定して警報を発する車両逸脱防止制御装置を例に説明したが、判定後、自動的に操舵を修正するなどして逸脱を回避する装置や衝突軽減制御を行う装置における逸脱判定にも好適に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明に係る車両逸脱判定装置を備える車両逸脱防止制御装置のブロック構成図である。
【図２】図１の制御装置を搭載した車両を示す斜視図である。
【図３】図１の装置における車線幅ガード処理を説明するフローチャートである。
【図４】ガード値の絶対値が実際の車線における車線幅の変化値に対して小さい場合に起こりうる問題点を示したものである。
【図５】道路の白線付近に積もった雪を白線と誤認識した場合を示す画像である。
【図６】路面に映った電柱の影を白線と誤認識した場合を示す画像である。
【図７】白線未検出の場合の処理を説明するフローチャートである。
【図８】白線未検出が発生した場合の認識車線を説明する図である。
【符号の説明】
【００４７】
２…逸脱防止支援ＥＣＵ、１１…カメラ、１２…車速センサ、１３…操舵トルクセンサ、１４…ブレーキスイッチ、１５…ウィンカースイッチ、１６…メインスイッチ、２１…画像処理部、２２…逸脱判定部、２３…支援制御部、３１…電動ＰＳ、３２…ブザー、３３…メータ、１００…制御装置、２００…車両、３００…走行区分、３０１〜３０４…白線。
【図１】
2006331219.tif 000003
【図２】
2006331219.tif 000004
【図３】
2006331219.tif 000005
【図４】
2006331219.tif 000006
【図５】
2006331219.tif 000007
【図６】
2006331219.tif 000008
【図７】
2006331219.tif 000009
【図８】
2006331219.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成18年6月13日(2006.6.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する道路の走行区分を検出する走行区分検出手段と、走行区分と自車の位置関係に基づいて自車両が走行区分を逸脱するか否かを判定する逸脱判定手段と、を備える車両逸脱判定装置において、
車速を検出する手段を有し、
前記走行区分検出手段は、所定位置の走行区分を検出するものであって、検出した走行区分の時間変化率を抑制する機能を備えており、車速が高い場合には低い場合に比べて大きな時間変化率を許容することを特徴とする車両逸脱判定装置。
【請求項２】
前記走行区分検出手段は、検出した走行区分の時間変化率を所定値以内に抑制する機能を備えており、車速が高い場合には低い場合に比べて前記所定値を大きくすることを特徴とする請求項１記載の車両逸脱判定装置。
【請求項３】
前記走行区分検出手段は、走行区分の片端位置を検出できなかった場合には、所定の車線幅に基づいて走行区分を判定することを特徴とする請求項１または２に記載の車両逸脱判定装置。
【請求項４】
前記走行区分検出手段は、走行区分の幅が増大する場合と減少する場合とで許容される走行区分の時間変化率を異ならせていることを特徴とする請求項１記載の車両逸脱判定装置。
【請求項５】
前記走行区分検出手段は、走行区分の幅が減少する場合より増大する場合の許容される走行区分の時間変化率を大きく設定することを特徴とする請求項１記載の車両逸脱判定装置。
【請求項６】
前記走行区分検出手段は、走行区分の幅が増大する場合と減少する場合とで前記所定値を異ならせていることを特徴とする請求項２記載の車両逸脱判定装置。
【請求項７】
前記走行区分検出手段は、走行区分の幅が減少する場合より増大する場合の前記所定値を大きく設定することを特徴とする請求項２記載の車両逸脱判定装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る車両逸脱判定装置は、自車両が走行する道路の走行区分を検出する走行区分検出手段と、走行区分と自車の位置関係に基づいて自車両が走行区分を逸脱するか否かを判定する逸脱判定手段と、を備える車両逸脱判定装置において、車速を検出する手段を有し、走行区分検出手段は、所定位置の走行区分を検出するものであって、検出した走行区分の時間変化率を抑制する機能を備えており、車速が高い場合には低い場合に比べて大きな時間変化率を許容することを特徴とする。例えば、検出した走行区分の時間変化率を所定値以内に抑制する機能を備えており、車速が高い場合には低い場合に比べてこの所定値を大きくするものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明によれば、走行区分は所定位置（例えば、自車両から所定距離前方）の走行区分を検出するものであり、検出した走行区分（車線幅または走行区分の左右端位置）の時間変化率を抑制してガードする機能を備えている。例えば、時間変化率が所定のしきい値以内（実際には絶対値がしきい値以内）になるようにガードする。そして、車速が高い場合には、許容する時間変化率を大きくする。時間変化率が所定のしきい値内になるようガードしている場合には、しきい値自体を車速が高い場合に大きく設定する。この結果、車速が高い場合には大きな時間変化率が許容される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
走行区分検出手段は、走行区分の片端位置を検出できなかった場合には、所定の車線幅に基づいて走行区分を検出する。車線幅情報として所定の車線幅を用いることで、片端位置から他端位置を推定できる。また、両端の情報がなくても車線幅情報を取得できる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
走行区分の幅が増大する場合の所定値（ガード値）は、小さいほど不警報抑制効果が得られるが、誤警報発生確率は高まる。一方、走行区分の幅が減少する場合の所定値（ガード値）は、小さいほど誤警報抑制効果が得られるが、不警報発生確率は高まる。そこで、不警報発生抑制と誤警報抑制のいずれかを優先させる場合には、走行区分の幅が増大する場合と減少する場合で許容する時間変化率を異ならせることが好ましい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
誤警報低減を優先する場合には、走行区分の幅が減少する場合より増大する場合の許容する時間変化率を大きく設定するとよい。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
また、時間変化率をガードする手法として時間変化率を所定のガード値以内に抑制する手法を説明したが、車速が高い場合には低い場合に比べて大きな時間変化率を許容するものであれば、車速によって設定されるガード値以内に抑制する手法に限られるものではない。例えば、車速が同じ場合でも許容される時間変化率を車速以外の車両状態量や走行区分の状態に応じて設定する手法もとりうる。このように許容される時間変化率を設定した場合、車線増加時と減少時の時間変化率の設定手法も上述した所定のガード値以内に抑制する場合と同様に設定すればよい。
【手続補正書】
【提出日】平成18年9月20日(2006.9.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する道路の走行区分を検出する走行区分検出手段と、走行区分と自車両の位置関係に基づいて自車両が走行区分を逸脱するか否かを判定する逸脱判定手段と、を備える車両逸脱判定装置において、
車速を検出する手段を有し、
前記走行区分検出手段は、所定位置の走行区分を検出するものであって、検出した走行区分の車線幅の所定時間当たりの変化量がしきい値を超える場合には、変化量が該しきい値を超えないように当該走行区分における車線幅を設定するものであり、
前記逸脱判定手段は、前記設定した車線幅に基づいて自車両が走行区分を逸脱するか否かを判定するものであり、
前記走行区分検出手段は、車速が高い場合には低い場合に比べて前記しきい値を大きくする、ことを特徴とする車両逸脱判定装置。
【請求項２】
前記走行区分検出手段は、走行区分の片端位置を検出できなかった場合には、所定の車線幅を当該走行区分における車線幅として設定することを特徴とする請求項１に記載の車両逸脱判定装置。
【請求項３】
前記走行区分検出手段は、走行区分の車線幅が増大する場合と減少する場合とで前記しきい値を異ならせていることを特徴とする請求項１記載の車両逸脱判定装置。
【請求項４】
前記走行区分検出手段は、走行区分の車線幅が減少する場合より増大する場合の前記しきい値を大きく設定することを特徴とする請求項１記載の車両逸脱判定装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る車両逸脱判定装置は、自車両が走行する道路の走行区分を検出する走行区分検出手段と、走行区分と自車両の位置関係に基づいて自車両が走行区分を逸脱するか否かを判定する逸脱判定手段と、を備える車両逸脱判定装置において、車速を検出する手段を有し、走行区分検出手段は、所定位置の走行区分を検出するものであって、検出した走行区分の車線幅の所定時間当たりの変化量がしきい値を超える場合には、変化量がしきい値を超えないように当該走行区分における車線幅を設定するものであり、逸脱判定手段は、設定した車線幅に基づいて自車両が走行区分を逸脱するか否かを判定するものであり、走行区分検出手段は、車速が高い場合には低い場合に比べてしきい値を大きくすることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明によれば、走行区分は所定位置（例えば、自車両から所定距離前方）の走行区分を検出するものであり、検出した走行区分の車線幅の所定時間当たりの変化量をしきい値以内（実際には絶対値がしきい値以内）にガードする。そして、車速が高い場合には、低い場合に比べてしきい値を大きくする。この結果、車速が高い場合にはより大きな車線幅の時間変化が許容される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
走行区分検出手段は、走行区分の片端位置を検出できなかった場合には、所定の車線幅を当該走行区分の車線幅として設定する。車線幅情報として所定の車線幅を用いることで、片端位置から他端位置を推定できる。また、両端の情報がなくても車線幅情報を取得できる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
走行区分の車線幅が増大する場合のしきい値（ガード値）は、小さいほど不警報抑制効果が得られるが、誤警報発生確率は高まる。一方、走行区分の車線幅が減少する場合のしきい値（ガード値）は、小さいほど誤警報抑制効果が得られるが、不警報発生確率は高まる。そこで、不警報発生抑制と誤警報抑制のいずれかを優先させる場合には、走行区分の車線幅が増大する場合と減少する場合でしきい値を異ならせることが好ましい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
誤警報低減を優先する場合には、走行区分の車線幅が減少する場合より増大する場合のしきい値を大きく設定するとよい。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明によれば、走行区分の誤検出（画像認識により走行区分情報を取得した場合の画像認識時の誤認識等）があった場合でも、車線幅の所定時間当たりの変化量をしきい値以内にガードすることで、走行区分の極端な変動が抑制されるため、誤認識による不具合（誤警報、不警報）を抑制できる。そして、このしきい値を車速に応じて大きく設定することで、低速域ではしきい値を小さくして誤警報の発生を抑制する。距離に対して車線幅自体が大きく変化する道路（誤認識による場合も含む。）は比較的低速で走行する道路が多く、高速で走行する道路ではこうした変化が発生することは少なく、距離に対する変化量が同一でも高速領域では低速領域に比べて所定時間当たりの変化量は大きくなる。そこで、高速領域ではしきい値を大きくして、不具合の発生を抑制している。