(57)【要約】【課題】  送信局（送信装置）や受信局（受信装置）などの座標が全て未知数であっても、その固定されている送信局または受信局の位置を容易に算出することができる、相対位置算出装置を提供する。【解決手段】  固定装置または移動装置のいずれかの受信強度検出手段より、複数の固定装置と移動装置との間でそれぞれ送受信された無線信号の受信強度を取得し、固定装置と移動装置との間の所定の関係を表す第１関係式を記憶する第１関係式記憶手段から当該第１関係式を読み取って、第１関係式に受信強度を代入した第２関係式を固定装置と移動装置の組合せ毎に作成する。そして、作成した複数の第２関係式を連立方程式として、複数の固定装置と移動装置それぞれの相対座標を算出する。【選択図】    図１
2006300861.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の固定装置と少なくとも１つの移動装置との間で送受信される無線信号を用いて、前記複数の固定装置の相対位置を算出する相対位置算出装置であって、
前記固定装置または前記移動装置のいずれかの受信強度検出手段より、前記複数の固定装置と複数の座標における前記移動装置との間でそれぞれ送受信された無線信号の受信強度を取得する受信強度取得手段と、
前記固定装置と前記移動装置との間の所定の関係を表す第１関係式を記憶する第１関係式記憶手段から当該第１関係式を読み取って、前記第１関係式に前記受信強度を代入した第２関係式を前記固定装置と前記移動装置の組合せ毎に作成する第２関係式作成手段と、
前記作成した複数の第２関係式を連立方程式として、前記複数の固定装置それぞれの相対座標を算出する相対座標算出手段と、
を備えることを特徴とする相対位置算出装置。
【請求項２】
前記第１関係式における前記固定装置と前記移動装置との間の所定の関係は、
前記固定装置と前記移動装置との間の距離と受信強度の関係である
ことを特徴とする請求項１に記載の相対位置算出装置。
【請求項３】
前記固定装置と前記移動装置との間の距離は、前記固定装置の位置を示す未知座標と、前記移動装置の位置を示す未知座標によって示される
ことを特徴とする請求項２に記載の相対位置算出装置。
【請求項４】
前記固定装置の数がｍ、前記移動装置の位置する数がｎであり、前記未知座標が２次元座標である場合に、
前記相対座標算出手段は、
前記ｍと前記ｎの関係が、ｍｎ＞２ｍ＋２ｎを満たす当該ｍとｎを乗じた数の、前記第２関係式を特定し、前記連立方程式として、前記複数の固定装置それぞれの相対座標を算出する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の相対位置算出装置。
【請求項５】
前記固定装置が無線信号発信手段を備え、
前記移動装置が無線信号受信手段を備える
ことを特徴とする請求項１から請求項４に記載の相対位置算出装置。
【請求項６】
前記移動装置が無線信号発信手段を備え、
前記固定装置が無線信号受信手段を備える
ことを特徴とする請求項１から請求項５に記載の相対位置算出装置。
【請求項７】
複数の固定装置と少なくとも１つの移動装置との間で送受信される無線信号を用いて、前記複数の固定装置の相対位置を算出する相対位置算出装置における相対位置算出方法であって、
前記固定装置または前記移動装置のいずれかの受信強度検出手段より、前記複数の固定装置と複数の座標における前記移動装置との間でそれぞれ送受信された無線信号の受信強度を取得する受信強度取得過程と、
前記固定装置と前記移動装置との間の所定の関係を表す第１関係式を記憶する第１関係式記憶手段から当該第１関係式を読み取って、前記第１関係式に前記受信強度を代入した第２関係式を前記固定装置と前記移動装置の組合せ毎に作成する第２関係式作成過程と、
前記作成した複数の第２関係式を連立方程式として、前記複数の固定装置それぞれの相対座標を算出する相対座標算出過程と、
を有することを特徴とする相対位置算出方法。
【請求項８】
複数の固定装置と少なくとも１つの移動装置との間で送受信される無線信号を用いて、前記複数の固定装置の相対位置を算出する相対位置算出装置のコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記固定装置または前記移動装置のいずれかの受信強度検出手段より、前記複数の固定装置と複数の座標における前記移動装置との間でそれぞれ送受信された無線信号の受信強度を取得する受信強度取得処理と、
前記固定装置と前記移動装置との間の所定の関係を表す第１関係式を記憶する第１関係式記憶手段から当該第１関係式を読み取って、前記第１関係式に前記受信強度を代入した第２関係式を前記固定装置と前記移動装置の組合せ毎に作成する第２関係式作成処理と、
前記作成した複数の第２関係式を連立方程式として、前記複数の固定装置それぞれの相対座標を算出する相対座標算出処理と、
をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項９】
複数の固定装置と少なくとも１つの移動装置との間で送受信される無線信号を用いて、前記複数の固定装置の相対位置を算出する相対位置算出装置のコンピュータに実行させるプログラムを記憶する記録媒体であって、
前記固定装置または前記移動装置のいずれかの受信強度検出手段より、前記複数の固定装置と複数の座標における前記移動装置との間でそれぞれ送受信された無線信号の受信強度を取得する受信強度取得処理と、
前記固定装置と前記移動装置との間の所定の関係を表す第１関係式を記憶する第１関係式記憶手段から当該第１関係式を読み取って、前記第１関係式に前記受信強度を代入した第２関係式を前記固定装置と前記移動装置の組合せ毎に作成する第２関係式作成処理と、
前記作成した複数の第２関係式を連立方程式として、前記複数の固定装置それぞれの相対座標を算出する相対座標算出処理と、
をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線信号の送受信により複数の固定装置の相対位置を算出する相対位置算出装置および相対位置算出方法およびそのプログラム並びに記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
標識番号を無線信号により発信した送信局の位置を算出するシステムが公開されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−５３５１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、上述の特許文献における送信局の位置算出方法では、移動する送信局の位置を算出しているが、必ず、固定された受信局側の位置が既知でなければ、送信局の位置を算出することは出来ない。
また固定された送信局が複数あるような環境において、それら送信局の位置を随時算出するようなシステムを構築しようとした場合、例えば、全ての送信局に座標を記憶させることで、容易に全ての送信局の座標を検出できるが、この場合、送信局が多ければ多いほど、送信局を設置した座標を記憶させる作業が発生するので、このシステムの管理者の作業上、多くの労力が必要になるとともに、送信局のハードウェア構成として記憶部を備える必要がありハードウェア構成が多くなってしまう。またこのようなシステムにおいて、送信局にＧＰＳの機能を追加すれば、容易に全ての送信局の座標を検出できるが、この場合においても、送信局のハードウェア構成としてＧＰＳ機能部を備える必要がありハードウェア構成が多く、また高価なってしまう。
【０００４】
そこでこの発明は、送信局（送信装置）や受信局（受信装置）などの座標が全て未知数であっても、固定されている送信局または受信局の位置を容易に算出することができる、相対位置算出装置および相対位置算出方法およびそのプログラム並びに記録媒体を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決すべくなされたもので、複数の固定装置と少なくとも１つの移動装置との間で送受信される無線信号を用いて、前記複数の固定装置の相対位置を算出する相対位置算出装置であって、前記固定装置または前記移動装置のいずれかの受信強度検出手段より、前記複数の固定装置と複数の座標における前記移動装置との間でそれぞれ送受信された無線信号の受信強度を取得する受信強度取得手段と、前記固定装置と前記移動装置との間の所定の関係を表す第１関係式を記憶する第１関係式記憶手段から当該第１関係式を読み取って、前記第１関係式に前記受信強度を代入した第２関係式を前記固定装置と前記移動装置の組合せ毎に作成する第２関係式作成手段と、前記作成した複数の第２関係式を連立方程式として、前記複数の固定装置それぞれの相対座標を算出する相対座標算出手段と、を備えることを特徴とする相対位置算出装置である。
【０００６】
また本発明は、前記第１関係式における前記固定装置と前記移動装置との間の所定の関係は、前記固定装置と前記移動装置との間の距離と受信強度の関係であることを特徴とする。
【０００７】
また本発明は、前記固定装置と前記移動装置との間の距離が、前記固定装置の位置を示す未知座標と、前記移動装置の位置を示す未知座標によって示されることを特徴とする。
【０００８】
また本発明は、前記固定装置の数がｍ、前記移動装置位置する数がｎであり、前記未知座標が２次元座標である場合に、前記相対座標算出手段は、前記ｍと前記ｎの関係が、ｍｎ＞２ｍ＋２ｎを満たす当該ｍとｎを乗じた数の、前記第２関係式を特定し、前記連立方程式として、前記複数の固定装置それぞれの相対座標を算出することを特徴とする。
【０００９】
また本発明は、前記固定装置が無線信号発信手段を備え、前記移動装置が無線信号受信手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
また本発明は、前記移動装置が無線信号発信手段を備え、前記固定装置が無線信号受信手段を備えることを特徴とする。
【００１１】
また本発明は、複数の固定装置と少なくとも１つの移動装置との間で送受信される無線信号を用いて、前記複数の固定装置の相対位置を算出する相対位置算出装置における相対位置算出方法であって、前記固定装置または前記移動装置のいずれかの受信強度検出手段より、前記複数の固定装置と複数の座標における前記移動装置との間でそれぞれ送受信された無線信号の受信強度を取得する受信強度取得過程と、前記固定装置と前記移動装置との間の所定の関係を表す第１関係式を記憶する第１関係式記憶手段から当該第１関係式を読み取って、前記第１関係式に前記受信強度を代入した第２関係式を前記固定装置と前記移動装置の組合せ毎に作成する第２関係式作成過程と、前記作成した複数の第２関係式を連立方程式として、前記複数の固定装置それぞれの相対座標を算出する相対座標算出過程と、を有することを特徴とする相対位置算出方法である。
【００１２】
また本発明は、複数の固定装置と少なくとも１つの移動装置との間で送受信される無線信号を用いて、前記複数の固定装置の相対位置を算出する相対位置算出装置のコンピュータに実行させるプログラムであって、前記固定装置または前記移動装置のいずれかの受信強度検出手段より、前記複数の固定装置と複数の座標における前記移動装置との間でそれぞれ送受信された無線信号の受信強度を取得する受信強度取得処理と、前記固定装置と前記移動装置との間の所定の関係を表す第１関係式を記憶する第１関係式記憶手段から当該第１関係式を読み取って、前記第１関係式に前記受信強度を代入した第２関係式を前記固定装置と前記移動装置の組合せ毎に作成する第２関係式作成処理と、前記作成した複数の第２関係式を連立方程式として、前記複数の固定装置それぞれの相対座標を算出する相対座標算出処理と、をコンピュータに実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、連立方程式を用いて、固定されている複数の送信局（送信装置）や受信局（受信装置）の相対座標を検出するので、全ての座標が未知数であっても、その固定されている送信局または受信局（固定装置）の相対座標を容易に算出することができる。
また送信局や受信局にＧＰＳ機能を備えることなく、全ての各送信局や受信局の相対座標を検出することができる。また、このようなシステムを利用する管理者が、送信局と受信局の全てに位置情報を設定する必要もなくなるので、管理者の労力も軽減することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態による固定装置相対位置算出システムを図面を参照して説明する。図１は本実施形態による第１の固定装置相対位置算出システムの構成を示すブロック図である。
この図において、符号１は識別番号を無線信号により送信する送信局（送信装置）である。また２は無線信号を受信してその無線信号の受信強度を検出する受信局（受信装置）である。また３は全ての送信局の相対座標（相対位置）を算出するサーバ（相対位置算出装置）である。そして、固定装置相対位置算出システムにおいて、サーバ３は受信局２と通信ネットワークを介して接続されているものとする。なお、図１において送信局１は、例えば家や美術館などの構内の各箇所に固定されている。従って図１においては送信局１が固定装置となる。
【００１５】
図２は本実施形態による第２の固定装置相対位置算出システムの構成を示すブロック図である。
この図における送信局および受信局およびサーバは図１と同一符号を用いている。そして、図２の固定装置相対位置算出システムにおいて、サーバ３は通信ネットワークを介して受信局２と接続されている。なお、図２においては受信局２が、例えば構内の各箇所に固定されている。従って図２においては受信局２が固定装置となる。
【００１６】
図１、図２のいずれの場合も、サーバ３は全ての固定装置（図１においては送信局１、図２においては受信局２）と移動装置（図１においては受信局２、図２においては送信局１）の未知座標により、その各固定装置の相対座標を算出する。
このとき、サーバ３は、受信局２（図１の形態においては移動装置となり、図２の形態においては固定装置）に備えられた受信強度検出手段より、固定装置（図１においては送信局１、図２においては受信局２）と移動装置（図１においては受信局２、図２においては送信局１）との間でそれぞれ送受信された無線信号の受信強度を取得する。そして、固定装置と移動装置との間の所定の関係（本実施形態においては距離と受信強度の関係）を表す第１関係式を記憶する第１関係式記憶部から当該第１関係式を読み取って、第１関係式に受信強度を代入した第２関係式を固定装置と移動装置の組合せ毎に作成する。そして作成した複数の第２関係式を連立方程式として、複数の固定装置と移動装置それぞれの相対座標を算出する。
【００１７】
図３は送信局と受信局の構成を示すブロック図である。
図３において、送信局１の符号１０は無線信号を発信するためのアンテナ、１１は無線信号の発信処理を行なう無線発信処理部である。また１２は送信局１に固有の識別番号を記憶する識別番号記憶部である。また１３は電源である。また受信局２の符号２０は無線信号を受信するためのアンテナ、２１は無線信号の受信処理を行なう無線受信処理部である。また２２は通信ネットワークを介してサーバ３と情報を送受信するネットワーク処理部である。また２３は受信局２の各処理部を制御する制御部である。また２４は無線受信処理部２１で受信した無線信号の受信強度を検出する受信強度検出部である。また２５は受信した無線信号に含まれる送信局１の識別番号と受信強度検出部２４で検出した受信強度とをサーバ３へ通知する算出用情報通知処理部である。
【００１８】
図４はサーバの構成を示すブロック図である。
この図において、符号３１は通信ネットワークを介して受信局２と情報の送受信を行なう通信処理部である。また３２はサーバ３の各処理部を制御する制御部である。また３３は受信局から送信された情報を記憶する算出用情報記憶部である。また３４は送信局１と受信局２との間の距離と受信強度の関係を表す第１関係式を記憶する第１関係式記憶部である。また３５は第１関係式に受信強度を代入した第２関係式を送信局１と受信局２の組合せ毎に作成する第２関係式作成部である。また３６は第２関係式作成部３５の作成した複数の第２関係式を連立方程式として、複数の送信局１と受信局２それぞれの相対座標を算出する相対座標算出部である。
また符号４は受信局２とサーバ３とを接続する通信ネットワークである。この通信ネットワークは無線により接続されたネットワークであっても有線によって接続されたネットワークであってもよい。なお図３、図４で示すシステムの形態は、図１に示した送信局１が固定装置、受信局２が移動装置となるシステム形態における各送信局１、受信局２、サーバ３の各ハードウェアの機能構成を示している。
【００１９】
次に、第１関係式記憶部の記憶する第１関係式について説明する。
複数の送信局１のうちｉ番目の送信局１の座標を（ｘｉ，ｙｉ）、移動先の箇所における受信局２のうちｊ番目の箇所の受信局２の座標を（ｕｊ，ｖｊ）とすると、送信局１から受信局２までの距離ｄｉｊは、
【００２０】
【数１】
2006300861.tif 000003
【００２１】
となる。
またｉ番目の送信局１から送信された信号をｊ番目の箇所の受信局２が受信したときの受信強度をｅｉｊとすると、受信強度ｅｉｊと上記距離ｄｉｊの関係式（第１関係式）は、
【００２２】
【数２】
2006300861.tif 000004
【００２３】
で表される。ここでＳ１、Ｓ２は補正係数である。ここで距離ｄｉｊが０の時の受信強度を示す係数がＳ２である。
【００２４】
次に、送信局１と受信局２の移動先の箇所の数について説明する。
上述したように、送信局１の座標を（ｘｉ，ｙｉ）、受信局２の座標を（ｕｊ，ｖｊ）として、それぞれの座標が未知である場合、送信局１と受信局２の組み合わせ毎に未知の値が４つ存在することとなる（ｘｉ，ｙｉ, ｕｊ，ｖｊ）。これから分かるように、送信局１の数をｍとし、受信局２の移動先の箇所の数をｎとすると、２ｍ＋２ｎの数だけ、送信局１と受信局２の組み合わせ毎に未知の値が発生する。そして上記式（２）で表される第１関係式は、「送信局１の数ｍ×受信局２の移動先の箇所の数ｎ」だけ成り立つ。
【００２５】
ここで、１つの送信局１と１つの受信局２の移動先との組み合わせに対応する、第１関係式における未知の値は、受信強度ｅｉｊが分かれば、残りは（ｘｉ，ｙｉ, ｕｊ，ｖｊ）の４つである。そしてこの４つの未知の値を解くために必要な、第１関係式の数は、ｍｎ＞２ｍ＋２ｎの条件を満たす、ｍとｎによって算出される数（つまり前記条件を満たすｍ、ｎの数を乗じた値）である。前記条件を満たすｍとｎの数だけ送信局１と受信局２の移動先の箇所が存在すれば、第１関係式を用いて、複数の送信局１の座標と（ｘｉ，ｙｉ）、移動先の各箇所における受信局２の相対座標を（ｕｊ，ｖｊ）算出することが出来る。
従って、本実施形態においては、ｍｎ＞２ｍ＋２ｎの条件を満たすｍの数だけ送信局１があり、また同様に前記条件を満たすｎの数だけ受信局２の移動先の箇所が存在する。本実施形態において移動装置となる送信局１（図２のシステム形態の送信局）または受信局２（図１のシステム形態の受信局）は、移動することによって、その数がｎになるようにするものとする。
なお、送信局１や受信局２の座標が（ｘ,ｙ,ｚ）の３次元で表される場合には、前記条件はｍｎ＞３ｍ＋３ｎとなる。
【００２６】
次に算出用情報記憶部の記憶するデータの構成について説明する。
図５は算出用情報記憶部の記憶するデータの構成を示す図である。
図５で示すように、算出用情報記憶部３３は受信局２が送信局１から受信した無線信号の受信強度と、その無線信号に含まれる送信局１の識別番号の組み合わせを、送信局１と受信局２の組み合わせ毎に保持したテーブルを記憶している。
【００２７】
次に、送信局が固定装置となる場合の固定装置相対位置算出システムにおける各装置の処理について順を追って説明する。
まず、送信局１と受信局２の処理について説明する。
固定装置相対位置算出システムにおける送信局１においては、無線発信処理部１１が識別番号記憶部１２に記録されている自装置の識別番号を含む無線信号を間欠的にまたはユーザの指示に基づきアンテナ１０から発信する処理を行なう。そして、受信局２ではアンテナ２０を介して無線受信処理部２１が無線信号を受信する。この時、受信強度検出部２４は無線受信処理部２１で受信した無線信号の受信強度を検出し、その受信強度の値を算出用情報通知処理部２５に通知する。
【００２８】
また制御部２３は、受信した無線信号を無線受信処理部２１から受け取って、当該無線信号に含まれる送信局１の識別番号を読み取り、その識別番号を算出用情報通知処理部２５に通知すると共に、算出用情報通知処理部２５に識別番号と受信強度の値の情報をサーバ３に通知するよう指示する。すると、算出用情報通知処理部２５は制御部２３から受け取った識別番号と受信強度検出部２４から受け取った受信強度の値の組み合わせの情報をネットワーク処理部２２に送信するよう指示する。ネットワーク処理部２２は識別番号と受信強度の値の組み合わせの情報をサーバ３へ通信ネットワーク４を介して送信する。なお、図１のシステム形態においては、移動装置が受信局２となるので、例えばシステムの管理者やユーザが携帯用の受信局２を持ち歩きながら、移動先の各座標点において、毎回受信局２にサーバ３への前記識別番号と受信強度の値の組み合わせの情報の通知を指示することなどによって、受信局２からサーバ３へそれらの情報が通知される。また図２のシステム形態においては、移動装置が送信局１となるので、例えばシステムの管理者やユーザが携帯用の送信局１を持ち歩きながら、移動先の各座標点において、毎回送信局１にサーバ３への前記識別番号と受信強度の値の組み合わせの情報の通知を指示することなどによって、送信局１からサーバ３へそれらの情報が通知される。
【００２９】
図６はサーバの処理フローを示す図である。
次に、図６を用いて図１のシステム形態におけるサーバの処理について説明する。
サーバ３では、まず、固定装置相対位置の算出の処理開始の指示を入力部などから受付けると、通信処理部３１が通信ネットワーク４を介して受信局２から送信された識別番号と受信強度の値の組み合わせの情報を受信する（ステップＳ１）。すると制御部３２はその識別番号と受信強度の値の組み合わせの情報を、算出用情報記憶部３３に記録する。ここで、受信局２からの上記組み合わせの情報は管理者の指示によって送信されており、制御部３２はその受信した情報を算出用情報記憶部３３の記憶するテーブル（つまり、識別番号と受信強度の値の組み合わせの情報の一覧）に書込んでいく（ステップＳ２）。
【００３０】
そして、第２関係式作成部３５と相対座標算出部３６は以降の処理を行なうことで、送信局１と受信局２の相対座標を算出する。
第２関係式作成部３５は、第１関係式記憶部３４から第１関係式を読み取る。また第２関係式作成部３５は算出用情報記憶部３３から識別番号と受信強度の値の組み合わせの情報を１つ読み取る。そしてその読み取った受信強度を、前記第１関係式に代入して第２関係式を作成する。このようにして、第２関係式作成部３５は、算出用情報記憶部３３に記録されている全ての識別番号について第２関係式を作成する（ステップＳ３）。つまり第２関係式は送信局１と受信局２の組み合わせ分だけ作成される。
【００３１】
次に、相対座標算出部３６は、送信局１の数をｍ、受信局２の移動先の箇所の数をｎとして、ｍｎ＞２ｍ＋２ｎの条件を満たすｍとｎの最小値を算出する。なお、送信局１の数ｍと受信局２の移動先の箇所の数ｎは予めサーバ３が記憶部に記憶しているものとする。そして相対座標算出部３６は、送信局１と受信局２の相対座標を算出するための第２関係式として、前記第２関係式作成部３５が作成した第２関係式のうち、算出したｍとｎを乗じて得られる値の数だけ、第２関係式を特定する（ステップＳ４）。また相対座標算出部３６は特定した複数の第２関係式を用いて、未知数を算出する（ステップＳ５）。これにより、送信局１と受信局２の相対座標が算出される。
【００３２】
本システムは、送信局１の相対座標を算出することで、例えば、構内において、固定された送信局１を、送信局１と受信局２の相対関係から判断するような機能に用いることが出来る。また、本発明によれば、送信局１にＧＰＳ機能を備えることなく、全ての各送信局１の相対座標を検出することができる。また１点の座標とその方位が分かればＧＰＳを利用することなく絶対座標を検出することもできる。また、このようなシステムを利用する管理者が、送信局１の全てに位置（座標）情報を設定する必要もなくなるので、管理者の労力も軽減することができるようになる。
【００３３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、この実施形態に限らず、他の異なる処理形態によっても同様に送信局１と受信局２の相対座標を算出できる。
例えば、上記（２）式に送信局１における環境係数と、受信局２における環境係数の少なくともいずれか一方を含むようにしても良い。
受信局２における環境係数Ｋｒｊを用いた場合は、第１関係式は、
【００３４】
【数３】
2006300861.tif 000005
【００３５】
で表される。この場合、未知数Ｓ１、Ｓ２、Ｋｒｊを決定し、決定した係数値を用いて送信局１と受信局２の相対座標を算出する。
また、送信局１における環境係数Ｋｔｉを用いた場合は第１関係式は、
【００３６】
【数４】
2006300861.tif 000006
【００３７】
で表される。この場合、未知数Ｓ１、Ｓ２、Ｋｔｉを決定し、決定した係数値を用いて送信局１と受信局２の相対座標を算出する。
【００３８】
また、図２のようなシステムの形態の場合には、受信局２（固定装置）が自装置に固有の識別番号を記憶し、その識別番号と送信局１（移動装置）から発信された無線信号の電波強度の組み合わせの情報をサーバ３へ送信する。そして、サーバ３は、図１のシステム形態の場合と同様に、移動先の各箇所の送信局１と受信局２の相対座標を算出するようにしてもよい。
【００３９】
また、第１関係式を、移動先の箇所の送信局１と受信局２との間の距離と受信強度の関係を示す上述の式（２）で示した第１関係式の代わりに、式（５）を用いても良い。この式（５）は、ｉ番目の移動先の各箇所の送信局１の座標を（ｕｉ，ｖｉ）、ｊ番目の受信局２の座標を（ｕｊ，ｖｊ）、前記ｊ番目の受信局２で受信されたｉ番目の移動先の各箇所の送信局１からの無線信号の強度をｅｉｊ、送受信に要する時間をｔｉｊ、前記ｉ番目の移動先の各箇所の送信局１とｊ番目の受信局２との間の距離をｄｉｊ、空気中における無線信号の伝搬時間をｐｉｊとすると、補正係数Ｂ，ｇ、ｈおよび比例定数Ｋを用いて
【００４０】
【数５】
2006300861.tif 000007
【００４１】
で表される。なお、この場合、送受信に要する時間をｔｉｊを検出する処理部が送信局１または受信局２またはサーバ３に必要となる。
また無線信号は、電波だけでなく音波であっても良い。
また、本実施形態においては、図１のシステム形態においては受信局２が、また図２のシステム形態においては送信局１が各箇所に移動する移動装置となるが、複数の移動装置を各箇所それぞれにに固定的に設置することによって（つまり固定装置とする）、移動の代替とするようにしてもよい。
【００４２】
上述の各装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【００４３】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】第１の固定装置相対位置算出システムの構成を示すブロック図である。
【図２】第２の固定装置相対位置算出システムの構成を示すブロック図である。
【図３】送信局と受信局の構成を示すブロック図である。
【図４】サーバの構成を示すブロック図である。
【図５】算出用情報記憶部の記憶するデータの構成を示す図である。
【図６】サーバの処理フローを示す図である。
【符号の説明】
【００４５】
１・・・送信局
２・・・受信局
３・・・サーバ
４・・・通信ネットワーク
【図１】
2006300861.tif 000008
【図２】
2006300861.tif 000009
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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