(57)【要約】【課題】  ロータリ耕耘機２４付きのトラクタ１において、耕地の硬軟度に左右されることなく、耕耘深さ自動制御を実行できるようにする。【解決手段】  ロータリ耕耘機２４には、その耕耘深さＲＤを検出するリヤカバーセンサ１２４を設ける。走行機体２には、ロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さＲＤ０を予め設定する耕深設定器と、走行機体２の対地高さを検出する超音波センサ１３０とを設ける。耕耘制御コントローラは、基準車高値ＶＨ０と超音波センサ１３０の検出値ＳＷとから沈下量ＳＫを演算して、該沈下量ＳＫに応じてリヤカバーセンサ１２４の補正後検出値と補正後目標耕耘深さとを求め、補正後検出値に基づいて、ロータリ耕耘機２４の現在の耕耘深さＲＤが補正後目標耕耘深さとなるように昇降制御油圧シリンダの駆動を制御する。【選択図】  図１
2006345805.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御する制御手段とが備えられた農作業機械であって、
前記ロータリ耕耘機には、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出する耕深検出手段が設けられている一方、前記走行機体には、前記ロータリ耕耘機の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器と、前記走行機体の対地高さを検出する対地高さ検出手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記車輪に対する前記走行機体の基準車高値と前記対地高さ検出手段の検出値とから地面への前記車輪の沈下量を演算して、当該沈下量に応じて前記耕深検出手段の検出情報及び前記目標耕耘深さを補正し、
前記耕深検出手段の前記補正後検出情報に基づいて、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さが前記補正後目標耕耘深さとなるように前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする農作業機械。
【請求項２】
前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御する制御手段とが備えられた農作業機械であって、
前記ロータリ耕耘機には、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出する耕深検出手段が設けられている一方、前記走行機体には、前記ロータリ耕耘機の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器と、地面への前記車輪の想定沈下量を予め設定するための沈下量設定器若しくは前記想定沈下量を予め記憶させた記憶手段とが備えられ、
前記制御手段は、前記沈下量設定器にて設定されたか又は前記記憶手段に記憶された前記想定沈下量に応じて、前記耕深検出手段の検出情報及び前記目標耕耘深さを補正し、
前記耕深検出手段の前記補正後検出情報に基づいて、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さが前記補正後目標耕耘深さとなるように前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする農作業機械。
【請求項３】
前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御する制御手段とが備えられた農作業機械であって、
前記ロータリ耕耘機には、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出する耕深検出手段が設けられている一方、前記走行機体には、前記ロータリ耕耘機の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器が設けられ、前記走行機体における下面の前後箇所には、前記走行機体の対地高さを検出する一対の対地高さ検出手段が設けられ、
前記制御手段は、前記車輪に対する前記走行機体の基準車高値と前記各対地高さ検出手段の検出値とから地面への前記車輪の沈下量を演算して、当該沈下量に応じて前記耕深検出手段の検出情報と前記目標耕耘深さとを補正し、
前記両方の対地高さ検出手段の検出情報と前記耕深検出手段の前記補正後検出情報とに基づいて、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さが前記補正後目標耕耘深さとなるように前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする農作業機械。
【請求項４】
前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能で且つ左右傾動可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動及び前記ロータリ耕耘機を左右に傾動させる傾斜制御アクチュエータの駆動を制御する制御手段とが備えられた農作業機械であって、
前記ロータリ耕耘機には、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出する耕深検出手段と、前記走行機体に対する前記ロータリ耕耘機の相対的な左右傾斜角度を検出する傾斜角検出手段とが設けられている一方、前記走行機体には、前記ロータリ耕耘機の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器と、前記走行機体に対する前記ロータリ耕耘機の相対的な目標左右傾斜角度を予め設定するための傾斜設定器とが設けられ、前記走行機体における下面の左右箇所には、前記走行機体の対地高さを検出する一対の対地高さ検出手段が設けられ、
前記制御手段は、前記車輪に対する前記走行機体の基準車高値と前記各対地高さ検出手段の検出値とから地面への前記車輪の沈下量を演算して、当該沈下量に応じて前記耕深検出手段の検出情報及び前記目標耕耘深さを補正し、
前記耕深検出手段の前記補正後検出情報に基づいて、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さが前記補正後目標耕耘深さとなるように前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御する一方、
前記両方の対地高さ検出手段の検出情報と前記傾斜角検出手段の検出情報とに基づいて、前記走行機体に対する前記ロータリ耕耘機の相対的な左右傾斜角度が前記目標左右傾斜角度となるように前記傾斜制御アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする農作業機械。
【請求項５】
前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能で且つ左右傾動可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動及び前記ロータリ耕耘機を左右に傾動させる傾斜制御アクチュエータの駆動を制御する制御手段とが備えられた農作業機械であって、
前記ロータリ耕耘機には、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出する耕深検出手段と、前記走行機体に対する前記ロータリ耕耘機の相対的な左右傾斜角度を検出する傾斜角検出手段とが設けられている一方、前記走行機体には、前記ロータリ耕耘機の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器と、前記走行機体に対する前記ロータリ耕耘機の相対的な目標左右傾斜角度を予め設定するための傾斜設定器とが設けられ、前記走行機体の下面には、前記走行機体の対地高さを検出する３又は４つの対地高さ検出手段が平面視で多角形の配列となるように設けられ、
前記制御手段は、前記車輪に対する前記走行機体の基準車高値と前記各対地高さ検出手段の検出値とから地面への前記車輪の沈下量を演算して、当該沈下量に応じて前記耕深検出手段の検出情報と前記目標耕耘深さとを補正し、
前記対地高さ検出手段群の検出情報と前記耕深検出手段の前記補正後検出情報とに基づいて、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さが前記補正後目標耕耘深さとなるように前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御する一方、
前記対地高さ検出手段群の検出情報と前記傾斜角検出手段の検出情報とに基づいて、前記走行機体に対する前記ロータリ耕耘機の相対的な左右傾斜角度が前記目標左右傾斜角度となるように前記傾斜制御アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする農作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタ等の走行機体にリンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機にて耕耘作業を実行する農作業機械に係り、より詳しくは、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを略一定に保持する耕耘深さ自動制御のための構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、耕耘作業を実行するトラクタは、前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体に、リンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御する制御手段とを備えている。
【０００３】
この種のトラクタの一例が特許文献１に開示されている。図１９は特許文献１のトラクタでの耕耘態様の概略図であり、図１９（ａ）は耕地が硬くて車輪の沈み込みがない場合、図１９（ｂ）は耕地が軟らかくて車輪の沈み込みがある場合を示している。
【０００４】
特許文献１のトラクタでは、ロータリ耕耘機５０４の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器（図示せず）が走行機体５０１に設けられている。ロータリ耕耘機５０４における耕耘爪の回転軌跡５０５の上側は耕耘カバー５０６にて覆われている。耕耘カバー５０６の後端部には、所定圧力にて地面に接地するリヤカバー５０７が上下方向に揺動回動可能に連結されている。耕耘カバー５０６とリヤカバー５０７との間には、鉛直に対するリヤカバー５０７の上下回動角度を検出するためのリヤカバーセンサ５０９が設けられている。
【０００５】
耕耘作業時には、リヤカバー５０７を所定圧力にて接地させ、リヤカバーセンサ５０９の検出回動角度γ１，γ２から換算されたロータリ耕耘機５０４の換算耕耘深さｒｄ１，ｒｄ２が耕深設定器にて設定された目標耕耘深さとなるように昇降制御アクチュエータ（図示せず）を駆動させることにより、耕耘深さ自動制御が実行される。
【特許文献１】特開平７−９９８０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、走行機体５０１の対地高さｖｈ１，ｖｈ２（地面Ｇに対する走行機体５０１の高さ）は、耕耘作業が行われる耕地の硬軟度に左右される。例えば耕地が軟らかい場合は、走行機体５０１の自重により車輪５０２（図１９（ａ）（ｂ）には後車輪５０２のみ示す）が地面Ｇに深く沈み込むので、走行機体５０１の対地高さｖｈ２は、車輪５０２の沈み込みがないときに比べて低くなる。
【０００７】
このように耕地が軟らかい場合（図１９（ｂ）の場合）に、前記特許文献１の農作業機械において耕耘深さ自動制御を実行すると、走行機体５０１にリンク機構５０３を介して連結されたロータリ耕耘機５０４が走行機体５０１に対して相対的に上昇動する。該ロータリ耕耘機５０４は、かかる上昇動をするに連れて前倒れ状に傾斜する姿勢になる。
【０００８】
この場合、耕耘カバー５０６の後端部とリヤカバー５０７とを揺動回動可能に連結する支軸５０８は、車輪５０２の沈み込みがないときに比べて前方斜め上側の箇所に移動する。換言すると、ロータリ耕耘機５０４に対するリヤカバー５０７の回動中心位置（支軸５０８の位置）は、車輪５０２の沈み込みの有無（走行機体５０１の対地高さ変化）により変化する。
【０００９】
そうすると、ロータリ耕耘機５０４に対するリヤカバー５０７の回動中心位置が変わっても、リヤカバー５０７自体の長さは変わらないので、車輪５０２の沈み込みがない場合は、リヤカバー５０７の上下回動角度γ１から求められる換算耕耘深さｒｄ１と、ロータリ耕耘機５０４における現実の耕耘深さｒｄ１とが一致するものの、沈み込みがある場合は、リヤカバー５０７の上下回動角度γ２から求められる換算耕耘深さｒｄ２と、ロータリ耕耘機５０４における現実の耕耘深さｒｄ２′との対応関係はずれる（誤差が生ずる）ことになる。
【００１０】
すなわち、耕耘深さ自動制御を実行することにより、リヤカバー５０７の上下回動角度γ１，γ２を同じ値（γ１＝γ２、同じ目標耕耘深さ）に維持したとしても、沈み込みがある場合における現実の耕耘深さｒｄ２′の方が、沈み込みがない場合における換算耕耘深さｒｄ１と同じ値の換算耕耘深さｒｄ２より深くなるのである。
【００１１】
このように、前記特許文献１の農作業機械では、リヤカバー５０７の上下回動角度から求められる換算耕耘深さと現実の耕耘深さとが、車輪５０２の沈み込み具合（走行機体５０１の対地高さ）によって大幅にずれる場合があり、耕深深さ自動制御の精度が低いという問題があった。
【００１２】
本発明における第１の技術的課題は、耕地の硬軟度に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行できる農作業機械を提供することにある。
【００１３】
さて、耕地が軟らかくて車輪５０２の沈み込みがある場合は、走行機体５０１の通過により、耕地に轍（車輪跡）が形成される。通常、かかる轍はロータリ耕耘機５０４にて耕されたのちリヤカバー５０７の接地力にて均平に均される。耕耘後の地面Ｇに轍が残らないようにするためには、オペレータは、地面Ｇへの車輪５０２の沈下量（轍の深さ）を考慮した目標耕耘深さを、耕深設定器の操作にて設定しなければならない。
【００１４】
しかし、前記特許文献１の農作業機械では、耕地が軟らかくて車輪５０２の沈み込みがあるにも拘らず、オペレータが誤って目標耕耘深さを前記沈下量より浅い深さに設定すると、ロータリ耕耘機５０４における現実の耕耘深さが轍の深さより浅くなって、耕耘後の地面Ｇに轍の底部が均されずに残る（未耕耘）という不具合があった。
【００１５】
そこで、本発明は、耕耘後の地面に轍を残すことのない耕耘深さ自動制御を実行できる農作業機械を提供することを第２の技術的課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
この技術的課題を達成するため、請求項１の発明は、前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御する制御手段とが備えられた農作業機械であって、前記ロータリ耕耘機には、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出する耕深検出手段が設けられている一方、前記走行機体には、前記ロータリ耕耘機の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器と、前記走行機体の対地高さを検出する対地高さ検出手段とが設けられ、前記制御手段は、前記車輪に対する前記走行機体の基準車高値と前記対地高さ検出手段の検出値とから地面への前記車輪の沈下量を演算して、当該沈下量に応じて前記耕深検出手段の検出情報及び前記目標耕耘深さを補正し、前記耕深検出手段の前記補正後検出情報に基づいて、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さが前記補正後目標耕耘深さとなるように前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御するというものである。
【００１７】
請求項２の発明は、前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御する制御手段とが備えられた農作業機械であって、前記ロータリ耕耘機には、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出する耕深検出手段が設けられている一方、前記走行機体には、前記ロータリ耕耘機の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器と、地面への前記車輪の想定沈下量を予め設定するための沈下量設定器若しくは前記想定沈下量を予め記憶させた記憶手段とが備えられ、前記制御手段は、前記沈下量設定器にて設定されたか又は前記記憶手段に記憶された前記想定沈下量に応じて、前記耕深検出手段の検出情報及び前記目標耕耘深さを補正し、前記耕深検出手段の前記補正後検出情報に基づいて、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さが前記補正後目標耕耘深さとなるように前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御するというものである。
【００１８】
請求項３の発明は、前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御する制御手段とが備えられた農作業機械であって、前記ロータリ耕耘機には、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出する耕深検出手段が設けられている一方、前記走行機体には、前記ロータリ耕耘機の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器が設けられ、前記走行機体における下面の前後箇所には、前記走行機体の対地高さを検出する一対の対地高さ検出手段が設けられ、前記制御手段は、前記車輪に対する前記走行機体の基準車高値と前記各対地高さ検出手段の検出値とから地面への前記車輪の沈下量を演算して、当該沈下量に応じて前記耕深検出手段の検出情報と前記目標耕耘深さとを補正し、前記両方の対地高さ検出手段の検出情報と前記耕深検出手段の前記補正後検出情報とに基づいて、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さが前記補正後目標耕耘深さとなるように前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御するというものである。
【００１９】
請求項４の発明は、前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能で且つ左右傾動可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動及び前記ロータリ耕耘機を左右に傾動させる傾斜制御アクチュエータの駆動を制御する制御手段とが備えられた農作業機械であって、前記ロータリ耕耘機には、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出する耕深検出手段と、前記走行機体に対する前記ロータリ耕耘機の相対的な左右傾斜角度を検出する傾斜角検出手段とが設けられている一方、前記走行機体には、前記ロータリ耕耘機の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器と、前記走行機体に対する前記ロータリ耕耘機の相対的な目標左右傾斜角度を予め設定するための傾斜設定器とが設けられ、前記走行機体における下面の左右箇所には、前記走行機体の対地高さを検出する一対の対地高さ検出手段が設けられ、前記制御手段は、前記車輪に対する前記走行機体の基準車高値と前記各対地高さ検出手段の検出値とから地面への前記車輪の沈下量を演算して、当該沈下量に応じて前記耕深検出手段の検出情報及び前記目標耕耘深さを補正し、前記耕深検出手段の前記補正後検出情報に基づいて、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さが前記補正後目標耕耘深さとなるように前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御する一方、前記両方の対地高さ検出手段の検出情報と前記傾斜角検出手段の検出情報とに基づいて、前記走行機体に対する前記ロータリ耕耘機の相対的な左右傾斜角度が前記目標左右傾斜角度となるように前記傾斜制御アクチュエータの駆動を制御するというものである。
【００２０】
請求項５の発明は、前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能で且つ左右傾動可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動及び前記ロータリ耕耘機を左右に傾動させる傾斜制御アクチュエータの駆動を制御する制御手段とが備えられた農作業機械であって、前記ロータリ耕耘機には、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出する耕深検出手段と、前記走行機体に対する前記ロータリ耕耘機の相対的な左右傾斜角度を検出する傾斜角検出手段とが設けられている一方、前記走行機体には、前記ロータリ耕耘機の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器と、前記走行機体に対する前記ロータリ耕耘機の相対的な目標左右傾斜角度を予め設定するための傾斜設定器とが設けられ、前記走行機体の下面には、前記走行機体の対地高さを検出する３又は４つの対地高さ検出手段が平面視で多角形の配列となるように設けられ、前記制御手段は、前記車輪に対する前記走行機体の基準車高値と前記各対地高さ検出手段の検出値とから地面への前記車輪の沈下量を演算して、当該沈下量に応じて前記耕深検出手段の検出情報と前記目標耕耘深さとを補正し、前記対地高さ検出手段群の検出情報と前記耕深検出手段の前記補正後検出情報とに基づいて、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さが前記補正後目標耕耘深さとなるように前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御する一方、前記対地高さ検出手段群の検出情報と前記傾斜角検出手段の検出情報とに基づいて、前記走行機体に対する前記ロータリ耕耘機の相対的な左右傾斜角度が前記目標左右傾斜角度となるように前記傾斜制御アクチュエータの駆動を制御するというものである。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１の発明によると、昇降制御アクチュエータの駆動を制御する制御手段は、車輪に対する走行機体の基準車高値と対地高さ検出手段の検出値とから地面への前記車輪の沈下量を演算して、当該沈下量に応じて耕深検出手段の検出情報及び目標耕耘深さを補正するので、前記耕深検出手段の検出値とロータリ耕耘機における現実の耕耘深さとの対応関係が、前記車輪の沈み込みの有無でずれたりすることはなくなる。
【００２２】
これにより、前記制御手段は、前記耕深検出手段の補正後検出情報に基づいて適切に算出された耕耘深さが補正後目標耕耘深さとなるように、昇降制御アクチュエータを駆動させることができるので、耕地の硬軟度に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行できるという効果を奏する。
【００２３】
また、前記基準車高値と前記対地高さ検出手段の検出値とから前記沈下量を演算して、当該沈下量に応じて前記目標耕耘深さを補正し、前記ロータリ耕耘機における現在の耕耘深さが前記補正後目標耕耘深さとなるように耕耘深さ自動制御を実行するので、オペレータが誤って前記目標耕耘深さを前記沈下量より浅く設定したりしても、前記ロータリ耕耘機における現実の耕耘深さが前記沈下量より浅くなるのを確実に回避できる。従って、耕耘後の地面に轍を残すことがなくなるという効果をも奏する。
【００２４】
請求項２の発明によると、昇降制御アクチュエータの駆動を制御する制御手段は、沈下量設定器にて設定されたか又は記憶手段に記憶された想定沈下量に応じて、耕深検出手段の検出情報及び目標耕耘深さを補正するので、この場合も、前記耕深検出手段の検出値とロータリ耕耘機における現実の耕耘深さとの対応関係が、前記車輪の沈み込みの有無でずれたりすることはなくなる。
【００２５】
従って、この場合も請求項１の発明と同様に、前記制御手段は、前記耕深検出手段の補正後検出情報に基づいて適切に算出された耕耘深さが前記補正後目標耕耘深さとなるように、昇降制御アクチュエータを駆動させることができるので、耕地の硬軟度に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行できるという効果を奏する。
【００２６】
また、請求項２の発明においても、予め設定された前記想定沈下量に応じて、前記目標耕耘深さを補正し、前記ロータリ耕耘機における現在の耕耘深さが補正後目標耕耘深さとなるように耕耘深さ自動制御を実行するので、耕耘後の地面に轍を残すことがなくなるという効果をも奏する。
【００２７】
ところで、走行機体が地面に対して前下がり傾斜をすれば、前記走行機体にリンク機構を介して連結されたロータリ耕耘機は、前記走行機体に追従して浮き上がる方向に変位することになる一方、前記走行機体が地面に対して後下がり傾斜をすれば、前記ロータリ耕耘機は前記走行機体に追従して沈み込む方向に変位することになる。かかるロータリ耕耘機の挙動は、耕耘深さ自動制御の安定性を阻害する要因（ハンチング等を引き起こす要因）になる。
【００２８】
そこで、請求項３のように構成すると、走行機体における下面の前後箇所に、前記走行機体の対地高さを検出する一対の対地高さ検出手段を設けているので、前記一対の対地高さ検出手段の検出情報から、地面に対する前記走行機体の前後傾斜方向及び前後傾斜角度を算出できる。
【００２９】
従って、耕耘深さ自動制御に際しては、基準車高値と前記各対地高さ検出手段の検出値とから沈下量を演算して、当該沈下量に応じて耕深検出手段の検出情報と目標耕耘深さとを補正し、前記両方の対地高さ検出手段の検出情報と前記耕深検出手段の前記補正後検出情報とに基づいて、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さが補正後目標耕耘深さとなるように昇降制御アクチュエータを駆動させることにより、前記耕深検出手段の検出情報からだけで耕耘深さ自動制御を行う場合よりも、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを前記補正後目標耕耘深さに速やかに収束させることができる。
【００３０】
これにより、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを略一定に保持する耕耘深さ自動制御の性能が向上し、該耕耘深さ自動制御をも安定的に実行できるという効果を奏する。
【００３１】
もちろん、請求項３の発明においても、請求項１及び２と同様に、耕地の硬軟度に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行でき、且つ耕耘後の地面に轍を残すことがなくなるという効果を奏することはいうまでもない。
【００３２】
請求項４の発明によると、走行機体における下面の左右箇所には、前記走行機体の対地高さを検出する一対の対地高さ検出手段を設けているので、前記一対の対地高さ検出手段の検出情報から、地面に対する前記走行機体の左右傾斜方向及び左右傾斜角度を算出できる。
【００３３】
従って、ローリング自動制御に際しては、前記両方の対地高さ検出手段の検出情報と傾斜角検出手段の検出情報とに基づいて、前記走行機体に対する前記ロータリ耕耘機の相対的な左右傾斜角度が目標左右傾斜角度となるように傾斜制御アクチュエータを駆動させることにより、前記傾斜角検出手段の検出情報からだけでローリング自動制御を行う場合よりも、前記ロータリ耕耘機の相対的な左右傾斜角度を目標左右傾斜角度に速やかに収束させることができる。
【００３４】
これにより、前記走行機体に対する前記ロータリ耕耘機の相対的な左右傾斜角度を略一定に保持するローリング自動制御の性能が向上し、該ローリング自動制御を安定的に実行できるという効果を奏する。
【００３５】
もちろん、請求項４の発明においても、請求項１〜３と同様に、耕地の硬軟度に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行でき、且つ耕耘後の地面に轍を残すことがなくなるという効果を奏することはいうまでもない。
【００３６】
請求項５の発明によると、走行機体の下面に、前記走行機体の対地高さを検出する３又は４つの対地高さ検出手段を平面視で多角形の配列となるように設けているので、前記３又は４つの対地高さ検出手段の検出情報から、地面に対する前記走行機体の前後左右の傾斜方向及び前後左右の傾斜角度を算出できる。
【００３７】
従って、請求項３の場合のように、耕耘深さ自動制御に際して、ロータリ耕耘機の耕耘深さを補正後目標耕耘深さに速やかに収束させることができると共に、請求項４の場合のように、ローリング自動制御に際して、前記ロータリ耕耘機の相対的な左右傾斜角度を目標左右傾斜角度に速やかに収束させることができるから、耕耘深さ自動制御及びローリング自動制御の両方の性能が向上し、耕耘深さ自動制御及びローリング自動制御を安定的に実行できるという効果を奏するのである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面（図１〜図１８）に基づいて説明する。
【００３９】
図１〜図１１は、農作業用トラクタに本発明を適用した第１実施形態を示している。図１はトラクタの側面図、図２はトラクタの平面図、図３は作業機用昇降機構の概略側面図、図４は作業機用昇降機構の概略平面図、図５は図２のＶ−Ｖ視側断面図、図６はロータリ耕耘機の概略背面図、図７はトラクタの油圧回路図、図８は制御手段の機能ブロック図、図９は耕耘深さ自動制御のフローチャート、図１０はリヤカバーセンサの検出値を補正するための補正値と地面への車輪の沈下量との関係を示す補正マップの図、図１１（ａ）（ｂ）はトラクタでの耕耘態様の概略図である。
【００４０】
図１乃至図４に示すように、第１実施形態におけるトラクタ１の走行機体２は、左右一対の前車輪３と同じく左右一対の後車輪４とで支持されている。前記走行機体２の前部に搭載したエンジン５にて後車輪４及び前車輪３を駆動することにより、トラクタ１は前後進走行するように構成される。エンジン５はボンネット６にて覆われる。また、前記走行機体２の上面にはキャビン７が設置され、該キャビン７の内部には、操縦座席８と、かじ取りすることによって前車輪３の操向方向を左右に動かすようにした操縦ハンドル（丸ハンドル）９とが設置されている。キャビン７の外側部には、オペレータが乗降するステップ１０が設けられ、該ステップ１０より内側で且つキャビン７の底部より下側には、エンジン５に燃料を供給する燃料タンク１１が設けられている。
【００４１】
また、図１乃至図４に示すように、前記走行機体２は、前バンパ１２及び前車軸ケース１３を有するエンジンフレーム１４と、エンジンフレーム１４の後部にボルトにて着脱自在に固定する左右の機体フレーム１６とにより構成される。機体フレーム１６の後部には、前記エンジン５の回転を適宜変速して後車輪４及び前車輪３に伝達するためのミッションケース１７が連結されている。後車輪４は、ミッションケース１７の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１８を介して取り付けられている。
【００４２】
図３及び図４に示すように、前記ミッションケース１７の後部上面には、作業機としてのロータリ耕耘機２４を昇降動するための油圧式の作業機用昇降機構２０が着脱可能に取り付けられている。ロータリ耕耘機２４は、ミッションケース１７の後部に、一対の左右ロワーリンク２１及びトップリンク２２からなる３点リンク機構を介して連結される。左右ロワーリンク２１の前端側は、ミッションケース１７の後部の左右側面にロワーリンクピン２５を介して回動可能に連結されている。トップリンク２２の前端側は、作業機用昇降機構２０の後部のトップリンクヒッチ２６にトップリンクピン２７を介して連結されている。さらに、ミッションケース１７の後側面には、ロータリ耕耘機２４にＰＴＯ駆動力を伝達するためのＰＴＯ軸２３が後向きに突出するように設けられている。
【００４３】
図３、図４及び図７に示すように、油圧式の作業機用昇降機構２０には、後述する単動形の昇降制御油圧シリンダ２８にて回動させるための一対の左右リフトアーム２９が設置されている。進行方向に向かって左側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とは、左リフトロッド３０を介して連結されている。進行方向に向かって右側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とは、右リフトロッド３１、及び該ロッド３１の一部を形成する複動形の傾斜制御油圧シリンダ３２、及び該シリンダ３２のピストンロッド３３とを介して連結されている。
【００４４】
図１に示すように、ロータリ耕耘機２４における下リンクフレーム３４の前端と左右一対のロワーリンク２１とは、下ヒッチピン３５ａを介して連結されている。トップリンク２２の各後端側と上リンクフレーム３４の前端側とは、上ヒッチピン３４ａを介して連結されている。
【００４５】
図１、図２、図５及び図６に示すように、ロータリ耕耘機２４は、横長筒状のメインビーム３６と、メインビーム３６の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェンケース３７及び軸受板３８と、チェンケース３７及び軸受板３８の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸３９と、耕耘爪軸３９に放射状にて着脱可能に取り付けられた複数の耕耘爪４０と、耕耘爪４０の回転軌跡の上方を覆うように配置された耕耘上面カバー４１と、耕耘爪４０の回転軌跡の左右側方を覆うように配置された左右耕耘サイドカバー４２と、耕耘爪４０の回転軌跡の後方を覆うように配置された耕耘リヤカバー４３と、メインビーム３６に前端側が取り付けられて後方に長く伸びる耕深調節フレーム４４と、上リンクフレーム３４の後端側と耕深調節フレーム４４の前後方向の中間部とをつなぐ伸縮調節可能な耕深調節軸４５等を備えている。
【００４６】
下リンクフレーム３５はメインビーム３６に一体的に連結されている（図２及び図６参照）。トップリンク２２は、ターンバックル２２ａの回転にて伸縮させて、該トップリンク２２の長さを変更調節可能となるように構成されている（図３及び図４参照）。上リンクフレーム３４の前後方向の中間部は、耕深調節支点軸３４ｂを介してメインビーム３６に回動可能に連結されている（図１参照）。耕深調節フレーム４４の前端側はメインビーム３６に一体的に連結されている。耕深調節ハンドル４５ａ（図１参照）の回転操作にて耕深調節軸４５を伸縮させたときには、一対の左右ロワーリンク２１及びトップリンク２２にて支持されるロータリ耕耘機２４が前傾又は後傾姿勢に変化して、耕耘爪４０による耕耘深さＲＤが変更可能に構成されている。
【００４７】
図１、図５及び図６に示すように、メインビーム３６の左右中央部には、ＰＴＯ軸２３からの駆動力を入力するためのギヤケース４６が配置されている。ＰＴＯ軸２３とギヤケース４６の前面側のＰＴＯ入力軸４６ａとは、両端に自在継手が備えられた伸縮自在な伝動軸４６ｂを介して連結されている。ＰＴＯ軸２３からの動力は、ギヤケース４６に内蔵されたベベルギヤ（図示せず）、メインビーム３６に内蔵された回転軸（図示せず）、チェンケース３７に内蔵されたたスプロケット及びチェン（図示せず）等を介して耕耘爪軸３９に伝達され、耕耘爪４０を図１及び図５において反時計方向に回転させる。
【００４８】
図５及び図６に示すように、走行機体２の左右幅方向に長い耕耘上面カバー４１の後端部には、枢着軸４７を介して耕耘リヤカバー４３の前端側が連結されている。耕耘上面カバー４１の上面後部には、後傾姿勢の一対の左右ハンガーフレーム４８が立設されている。耕耘リヤカバー４３の上面の後端側と左右ハンガーフレーム４８とは１対の左右ハンガー機構４９を介して上下動可能に連結されている。各ハンガーフレーム４８の上端部には、受圧軸体４８ａが水平軸線（中心線）回りに回動可能に配置されている。
【００４９】
各ハンガー機構４９における細長い丸棒形のハンガーロッド５０は、受圧軸体４８ａに水平軸線（中心線）と直交する方向に摺動可能に貫通している。ハンガーロッド５０の下端部は、支軸５３を介して、耕耘リヤカバー４３の後部上面に設けられたブラケット５４に回動自在に連結されている（図５参照）。ハンガーロッド５０の上端側には下降規制ピン５１が設けられている。受圧軸体４８ａと下降規制ピン５１の間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の下降規制板５２がハンガーロッド５０の軸線方向に摺動可能に被嵌されている。また、ハンガーロッド５０の下部側（支軸５３より上側）には、上昇規制ピン５５が配置されている。受圧軸体４８ａと上昇規制ピン５５との間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の上下座板５６，５７を介して、耕耘リヤカバー４３に鎮圧力を付与するための鎮圧用圧縮バネ５８が被嵌されている。
【００５０】
ロータリ耕耘機２４が地面Ｇから離れた高さに持ち上げられたときには、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７の回りに下方側に回動する。すると、下降規制ピン５１が下降規制板５２に当接して、下降規制板５２が受圧軸体４８ａに当接する。その結果、耕耘リヤカバー４３はその後端側を最下降させた姿勢に維持されることになる。
【００５１】
一方、ロータリ耕耘機２４を地面Ｇに降ろして耕耘爪４０を着地させたときや耕耘作業中においては、耕耘リヤカバー４３の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて枢着軸４７回りに上方に回動することになる。また、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７回りに上方に回動したときには、上昇規制ピン５５及び下座板５７を介して鎮圧用圧縮バネ５８が圧縮されて、耕耘リヤカバー４３の後端側の上向き回動が鎮圧用圧縮バネ５８の付勢力にて規制されることになる。これにより、耕耘爪４０から耕耘リヤカバー４３の後方に排出される耕土量が制限されたり、地面が耕耘リヤカバー４３の移動にて均平に均されたりすることになる。
【００５２】
図７はトラクタ１の油圧回路１００を示している。該油圧回路１００には、エンジン５の回転力により作動する作業機用油圧ポンプ１０１を備える。作業機用油圧ポンプ１０１は、作業機用昇降機構２０における昇降制御油圧シリンダ２８に作動油を供給制御するための上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３と、傾斜制御油圧シリンダ３２に作動油を供給制御するための傾斜制御電磁弁１０４とに、分流弁１０５を介して接続されている。また、油圧回路１００には、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等も備えている（図７参照）。
【００５３】
次に、キャビン７内に配置された各種操作手段の構成について説明する。図１及び図２に示すように、キャビン７内にある丸ハンドル型の操縦ハンドル９は、操縦座席８の前方に位置する操縦コラム６０上に設けられている。操縦コラム６０の右方には、エンジン５の回転数（出力）を調節するためのスロットルレバー１１７と、走行機体２を制動操作するための左右ブレーキペダル６１とが設けられている。操縦コラム６０の左方にはクラッチペダル６２が配置されている。
【００５４】
操縦座席８の右側コラム上には、ロータリ耕耘機２４の高さ位置を手動で変更調節するための作業機昇降レバー６３、ＰＴＯ変速レバー６４、走行機体２に対するロータリ耕耘機２４の相対的な目標左右傾斜角度を予め設定するための可変抵抗器等からなる傾斜設定器１２３、及びロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さＲＤ０を予め設定するための可変抵抗器等からなる耕深設定器１２６等が配置されている。操縦座席８の左側コラム上には、走行変速レバー６５が配置されている。操縦座席８の左側コラムの前方には、デフロックペダル６６が配置されている。
【００５５】
次に、図８を参照しながら、ロータリ耕耘機２４の耕耘制御（耕耘深さ自動制御及びローリング自動制御）のための構成について説明する。
【００５６】
制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶可能なＲＡＭとを備えた制御手段としての耕耘制御コントローラ１１０は、電源印加用のキースイッチ１１１を介してバッテリ１１２に接続されている。キースイッチ１１１は、エンジン５を始動するためのスタータ１１３にも接続可能に構成されている。
【００５７】
耕耘制御コントローラ１１０には、エンジン５の回転を制御する電子ガバナコントローラ１１４が接続されている。電子ガバナコントローラ１１４には、エンジン５の燃料を調節するガバナ１１５と、エンジン５の回転数を検出するエンジン回転センサ１１６とが接続されている。
【００５８】
オペレータがスロットルレバー１１７を手動操作すると、電子ガバナコントローラ１１４は、スロットルレバー１１７の回動位置を検出するスロットルポテンショメータ１１８の検出情報に基づいて、スロットルレバー１１７の設定回転数とエンジン５の回転数とが一致するように、スロットルソレノイド１１９にて燃料調節ラックの位置を自動的に調節する制御を実行する。これにより、エンジン５の回転数は、負荷の変動に拘らず、スロットルレバー１１７の位置に応じた所定回転数に保持される。
【００５９】
また、耕耘制御コントローラ１１０には、入力系の各種スイッチ及びセンサ類、例えば前述した傾斜設定器１２３や耕深設定器１２６のほか、走行機体２の左右傾斜角度を検出するための振子式の機体ローリングセンサ１２０、走行機体２に対するロータリ耕耘機２４の相対的な左右傾斜角度を検出するためのポテンショメータ型の作業機ポジションセンサ１２２、前後四輪３，４の回転速度（走行速度）を検出するための車速センサ１２７、リフトアーム２９の回動角度を検出するポテンショメータ型のリフト角センサ１２９、耕耘リヤカバー４３の鉛直に対する上下回動角度θ０，θを検出するためのポテンショメータ型のリヤカバーセンサ１２４、及び走行機体２の対地高さ（地面Ｇに対する走行機体２の高さ）を検出する超音波センサ１３０等が接続されている。リヤカバーセンサ１２４は特許請求の範囲に記載した耕深検出手段に相当し、超音波センサ１３０は特許請求の範囲に記載した対地高さ検出手段に相当する。
【００６０】
機体ローリングセンサ１２０は、作業機用昇降機構２０の上面で且つ操縦座席８の後方の箇所に配置されている（図１〜図４参照）。また、詳細は図示していないが、作業機ポジションセンサ１２２は、耕耘上面カバー４１の上方に位置するメインビーム３６の左右中央箇所に配置されている。リフト角センサ１２９は、作業機用昇降機構２０と左リフトアーム２９との連結箇所に配置されている（図３及び図４参照）。
【００６１】
耕深検出手段としてのリヤカバーセンサ１２４は、耕耘上面カバー４１の後部上面に配置されている（図２、図５、図６及び図１１参照）。リヤカバーセンサ１２４と耕耘リヤカバー４３とは、センサアーム６７及びセンサリンク６８等を介して連結されている。なお、第１実施形態のリヤカバーセンサ１２４は、該リヤカバーセンサ１２４の出力の中から限定された帯域の信号出力を取り出すためのフィルタ部１２５を介して、耕耘制御コントローラ１１０に接続されている。
【００６２】
対地高さ検出手段としての超音波センサ１３０は、ミッションケース１７の下面に、線対称な配置関係にある前車輪３，３（及び後車輪４，４）の対称軸ＳＹ（図２の一点鎖線参照）と平面視で重なり且つ走行機体２の前後車軸７３，７４（図１及び図２参照）の間に位置するように設けられている。超音波センサ１３０における発信器１３０ａ（図８参照）の発信部と受信器１３０ｂ（図８参照）の受信部とは地面Ｇに臨ませている。
【００６３】
超音波センサ１３０の発信器１３０ａは、耕耘制御コントローラ１１０からの指令にて発信駆動回路１３１を介して適宜時間間隔で超音波を発信する。地面Ｇ等にて反射された反射波は受信器１３０ｂにて受信される。受信器１３０ｂの検出情報は、受信増幅回路１３２を介して耕耘制御コントローラ１１０に入力される。
【００６４】
さらに、耕耘制御コントローラ１１０には、出力系の各種電磁弁、すなわち上昇制御電磁弁１０２、下降制御電磁弁１０３、及び傾斜制御電磁弁１０４が接続されている。
【００６５】
耕耘制御コントローラ１１０は、リヤカバーセンサ１２４の補正後検出値θＣ（詳細は後述する）に基づいて、上昇制御電磁弁１０２又は下降制御電磁弁１０３を切り換えて昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させることにより、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤが予め設定された目標耕耘深さＲＤ０を補正して得られる補正後目標耕耘深さＲＤ１（詳細は後述する）になるように、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御を実行する。
【００６６】
また、耕耘制御コントローラ１１０は、機体ローリングセンサ１２０及び作業機ポジションセンサ１２２の検出情報に基づいて、傾斜制御電磁弁１０４を切り換えて傾斜制御油圧シリンダ３２を伸縮駆動させることにより、ロータリ耕耘機２４の左右傾斜角度が傾斜設定器１２３にて予め設定された目標左右傾斜角度になるように、ロータリ耕耘機２４のローリング自動制御を実行する。
【００６７】
次に、図９に示すフローチャートを参照しながら、第１実施形態におけるロータリ耕耘機２４の耕耘深さ制御の一例について説明する。ここで、リヤカバーセンサ１２４の検出値θを補正するための補正値△θと地面Ｇへの車輪の沈下量ＳＫとの関係を示す補正式又は補正マップ（詳細は後述する）、及び前後四輪３，３，４，４に対する走行機体２の基準車高値ＶＨ０（図１参照）に関するデータは、耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ等に予め記憶させておく。なお、第１実施形態では、水平状態のある走行機体２における超音波センサ１３０の下面から車輪３，３，４，４の最下端を通る接線までの鉛直距離を基準車高値ＶＨ０としている。
【００６８】
まず、ロータリ耕耘機２４を、ロワーリンク２１及びトップリンク２２を介してトラクタ１の後側に昇降調節可能に連結してから、トラクタ１のエンジン５を始動し、自動制御スイッチ（図示せず）のＯＮ操作により、耕耘深さ自動制御を実行する（スタート）。
【００６９】
スタートに続き、オペレータが耕深設定器１２６を操作して、ロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さＲＤ０を設定し、該目標耕耘深さＲＤ０を耕耘制御コントローラ１１０のＲＡＭに記憶させておく（ステップＳ１）。
【００７０】
次いで、耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）と、リフト角センサ１２９の検出値と、リヤカバーセンサ１２４の検出値θと、超音波センサ１３０の検出値ＳＷとを読み込む（ステップＳ２）。なお、リフト角センサ１２９の検出値は、ロータリ耕耘機２４の対機体高さ（走行機体２に対するロータリ耕耘機２４の相対高さ）を求めるためのものである。
【００７１】
次いで、耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ等に予め記憶された基準車高値ＶＨ０から超音波センサ１３０の検出値ＳＷを減算することにより、地面Ｇへの車輪３，３，４，４の沈下量ＳＫ（＝ＶＨ０−ＳＷ、図１及び図１１（ｂ）参照）を演算したのち（ステップＳ３）、耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ等に予め記憶された補正式又は補正マップから、リヤカバーセンサ１２４の検出値θを補正するための補正値△θを算出する（ステップＳ４）。
【００７２】
この場合の補正式としては△θ＝Ａ×ＳＫが挙げられる。ＳＫは地面Ｇへの車輪３，３，４，４の沈下量、Ａは比例定数である。かかる補正式は予め実験により求められる。また、この補正式を補正マップとした場合を図１０に示している。図１０では、地面Ｇへの車輪３，３，４，４の沈下量ＳＫを横軸に採り、リヤカバーセンサ１２４の検出値θを補正するための補正値△θを縦軸に採っている。なお、沈下量ＳＫとこれに対応する補正値△θとの対のデータを、テーブルマップとして耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ等に記憶させるようにしてもよい。
【００７３】
ステップＳ４で補正値△θを算出した後は、この補正値△θをリヤカバーセンサ１２４の検出値θに加算することにより、リヤカバーセンサ１２４の補正後検出値θＣ（＝θ＋△θ）を求める（ステップＳ５）。この補正後検出値θＣの算出は、車輪３，３，４，４の沈み込みがある場合におけるリヤカバーセンサ１２４の検出値θを、沈み込みがない場合におけるリヤカバーセンサ１２４の検出値θ０（図１１（ａ）参照）にシフトさせる（沈み込みがない場合の検出値θ０と仮定する）ことを意味している。
【００７４】
その後、補正後検出値θＣから、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤ（図１及び図１１参照）を演算する（ステップＳ６）。なお、図１１では、（ａ）に示す現在の耕耘深さＲＤに符号ａを、（ｂ）に示す現在の耕耘深さＲＤに符号ｂを添えている。
【００７５】
次いで、ステップＳ３で求めた沈下量ＳＫが耕深設定器１２６にて設定された目標耕耘深さＲＤ０より大きいか否かを判別する（ステップＳ７）。
【００７６】
沈下量ＳＫが目標耕耘深さＲＤ０より大きいときは（Ｓ７：ＹＥＳ）、目標耕耘深さＲＤ０が沈下量ＳＫより浅いことを意味するから、このままでは耕耘後の地面Ｇに轍Ｗ（図２参照）の底部が均されずに残ることになる。そこで、ステップＳ８に移行して、補正後目標耕耘深さＲＤ１の値を、予め設定された目標耕耘深さＲＤ０ではなく沈下量ＳＫ（又はＳＫ＋α）に置き換えたのち（ＲＤ１＝ＳＫ（又はＳＫ＋α））、次のステップＳ１０へ移行する。
【００７７】
先のステップＳ７において、沈下量ＳＫが目標耕耘深さＲＤ０以下のときは（Ｓ７：ＮＯ）、目標耕耘深さＲＤ０が沈下量ＳＫより深いことを意味し、このままでも耕耘後の地面Ｇに轍Ｗが残ることはないから、ステップＳ９へ移行して、予め設定された目標耕耘深さＲＤ０の値をそのまま補正後目標耕耘深さＲＤ１とする。
【００７８】
次いで、ステップＳ１０では、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤがステップＳ８若しくはＳ９で算出された補正後目標耕耘深さＲＤ１と一致するか否かを判別する。現在の耕耘深さＲＤが補正後目標耕耘深さＲＤ１と一致していないと判断されたときは（Ｓ１０：ＮＯ）、上昇制御電磁弁１０２又は下降制御電磁弁１０３のいずれか一方の駆動にて、昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させることにより、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤを、補正後目標耕耘深さＲＤ１と一致するように調節・修正する（ステップＳ１１）。その後は、耕耘深さ自動制御の１サイクルが完了しリターンする。
【００７９】
ステップＳ１０に戻り、現在の耕耘深さＲＤが補正後目標耕耘深さＲＤ１と一致していると判断されたときは（Ｓ１０：ＹＥＳ）、上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３を中立位置に復帰・維持して、昇降制御油圧シリンダ２８を停止させる（ステップＳ１２）。その後は、耕耘深さ自動制御の１サイクルが完了しリターンするのである。
【００８０】
以上の制御によると、例えば図１１（ｂ）に示すように、耕地が軟らかくて車輪３，３，４，４の沈み込みがある場合は、基準車高値ＶＨ０と超音波センサ１３０の検出値ＳＷとから求められた沈下量ＳＫに応じて、リヤカバーセンサ１２４の検出値θを、沈み込みがない場合におけるリヤカバーセンサ１２４の検出値θ０（図１１（ａ）参照）に相当する補正後検出値θＣに補正するので、リヤカバーセンサ１２４の検出値θとロータリ耕耘機２４における現実の耕耘深さＲＤｂとの対応関係が、車輪３，３，４，４の沈み込みがない場合（図１１（ａ）参照）における検出値θ０と耕耘深さＲＤａとの対応関係と同じ状態に維持されることになる。
【００８１】
そうすると、車輪３，３，４，４の沈み込みの有無に拘らず、補正後検出値θＣに基づいて求められた耕耘深さＲＤｂと、ロータリ耕耘機２４における現実の耕耘深さＲＤｂとを略一致させることができる。すなわち、耕耘リヤカバー４３の上下回動角度θから、ロータリ耕耘機２４における現実の耕耘深さＲＤｂをずれなく適切に算出できる。
【００８２】
これにより、耕耘制御コントローラ１１０は、適切に算出された耕耘深さＲＤｂが補正後目標耕耘深さＲＤ１となるように、昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させたり停止させたりするので、耕地の硬軟度に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行できるのである。
【００８３】
また、第１実施形態では、基準車高値ＶＨ０及び超音波センサ１３０の検出値ＳＷから求められた沈下量ＳＫと、予め設定された目標耕耘深さＲＤ０との大小関係に応じて、目標耕耘深さＲＤ０を補正し、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤｂが補正後目標耕耘深さＲＤ１となるように耕耘深さ自動制御を実行するので、オペレータが誤って目標耕耘深さＲＤ０を沈下量ＳＫより浅く設定したりしても、ロータリ耕耘機２４における現実の耕耘深さＲＤが沈下量ＳＫより浅くなるのを確実に回避できる（図６参照）。従って、耕耘後の地面Ｇに轍Ｗを残すことがなくなるのである。
【００８４】
次に、図１２及び図１３を参照しながら、耕深検出手段としての超音波センサ１３０に代えて沈下量設定器１４０を用いた第２実施形態について説明する。図１２は第２実施形態における制御手段の機能ブロック図、図１３は耕耘深さ自動制御のフローチャートである。ここで、第２実施形態以降の実施形態において構成及び作用が第１実施形態と変わらないものには、第１実施形態と同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００８５】
第２実施形態は、超音波センサ１３０がなく、操縦座席８の右側コラム上に、地面Ｇへの車輪３，３，４，４の想定沈下量ＳＫ′を予め設定するための可変抵抗器等からなる沈下量設定器１４０が配置されている点で、第１実施形態と相違している。ここで、想定沈下量ＳＫ′とは、地面Ｇへの車輪３，３，４，４の沈下量を、オペレータが目視確認で予想した大まかな値のことをいう。
【００８６】
沈下量設定器１４０は、その摘み（指針）の位置を連続的（アナログ的）又は段階的（デジタル的）に変更できるように構成されている。該沈下量設定器１４０は、第１実施形態における超音波センサ１３０の代わりに、耕耘制御コントローラ１１０に接続されている（図１２参照）。
【００８７】
以上の構成において、第２実施形態におけるロータリ耕耘機２４の耕耘深さ制御は、例えば次のように実行される。ここで、リヤカバーセンサ１２４の検出値θを補正するための補正値△θと想定沈下量ＳＫ′との関係を示す補正式又は補正マップ、及び前後四輪３，３，４，４に対する走行機体２の基準車高値ＶＨ０（図１参照）に関するデータは、耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ等に予め記憶させておく。なお、第２実施形態では、水平状態にある走行機体２の下面から車輪３，３，４，４の最下端を通る接線までの鉛直距離を基準車高値ＶＨ０としている。
【００８８】
まず、ロータリ耕耘機２４を、ロワーリンク２１及びトップリンク２２を介してトラクタ１の後側に昇降調節可能に連結してから、トラクタ１のエンジン５を始動し、自動制御スイッチ（図示せず）のＯＮ操作により、耕耘深さ自動制御を実行する（スタート）。
【００８９】
スタートに続き、オペレータは耕深設定器１２６を操作して、ロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さＲＤ０を設定すると共に、沈下量設定器１４０を操作して、地面Ｇへの車輪３，３，４，４の想定沈下量ＳＫ′を設定する。そして、目標耕耘深さＲＤ０及び想定沈下量ＳＫ′を耕耘制御コントローラ１１０のＲＡＭに記憶させておく（ステップＴ１）。
【００９０】
次いで、耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）と、沈下量設定器１４０の設定値（想定沈下量ＳＫ′）と、リフト角センサ１２９の検出値と、リヤカバーセンサ１２４の検出値θとを読み込んだのち（ステップＴ２）、耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ等に予め記憶された補正式又は補正マップから、リヤカバーセンサ１２４の検出値θを補正するための補正値△θを算出する（ステップＴ３）。この場合の補正式としては△θ＝Ａ×ＳＫ′が挙げられる。
【００９１】
すなわち、第２実施形態では、超音波センサ１３０の検出値等から算出される沈下量ＳＫを用いて補正値△θを算出するのではなく、沈下量設定器１４０にて予め設定された想定沈下量ＳＫ′を用いて補正値△θを算出する点において、第１実施形態と異なっているのである。図１３に示すステップＴ３以降の制御態様は、沈下量ＳＫが想定沈下量ＳＫ′に置き換わるだけであって、第１実施形態におけるステップＳ４以降の制御態様（図９参照）と変わらないので、その詳細な説明を省略する。
【００９２】
以上の制御によると、沈下量設定器１４０にて予め設定された想定沈下量ＳＫ′に応じて、リヤカバーセンサ１２４の検出値θを、沈み込みがない場合におけるリヤカバーセンサ１２４の検出値に相当する補正後検出値θＣに補正するので、リヤカバーセンサ１２４の検出値θとロータリ耕耘機２４における現実の耕耘深さＲＤとの対応関係が、車輪３，３，４，４の沈み込みの有無でずれたりすることはなくなる。
【００９３】
従って、この場合も、第１実施形態と同様に、耕耘リヤカバー４３の上下回動角度θから、ロータリ耕耘機２４における現実の耕耘深さＲＤをずれなく適切に算出して、該現実の耕耘深さＲＤが補正後目標耕耘深さＲＤ１となるように、昇降制御油圧シリンダ２８が昇降動したり停止したりするので、耕地の硬軟度に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行できる。
【００９４】
また、第２実施形態においても、予め設定された想定沈下量ＳＫ′及び目標耕耘深さＲＤ０との大小関係に応じて、目標耕耘深さＲＤ０を補正し、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤが補正後目標耕耘深さＲＤ１となるように耕耘深さ自動制御を実行するので、耕耘後の地面Ｇに轍Ｗを残すことがなくなるのである。
【００９５】
第２実施形態の変形例として、耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ１１０ａに想定沈下量ＳＫ′を予め記憶させ、この記憶された想定沈下量ＳＫ′に応じて、リヤカバーセンサ１２４の検出値θを、沈み込みがない場合におけるリヤカバーセンサ１２４の検出値に相当する補正後検出値θＣに補正するように制御してもよい。かかる制御を実行した場合は、超音波センサ１３０や沈下量設定器１４０を用いずとも、第１及び第２実施形態と同様の作用効果を奏することができる。
【００９６】
この変形例では、耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ１１０ａが特許請求の範囲に記載した記憶手段に相当する。記憶手段としては、ＲＯＭ１１０ａ以外にも、例えば記憶内容を書き換え得るＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリであってもよい。
【００９７】
次に、図１４〜図１７を参照しながら、耕深検出手段を複数個用いた第３実施形態について説明する。図１４は第３実施形態におけるトラクタの平面図、図１５は制御手段の機能ブロック図、図１６は耕耘制御のうちローリング自動制御のフローチャート、図１７は耕耘制御のうち耕耘深さ自動制御のフローチャートである。
【００９８】
第３実施形態では、対地高さ検出手段としての４つの超音波センサ１５０ａ〜１５０ｄが、走行機体２の下面側に、平面視で多角形（図１４では四角形（台形））の配列となるように設けられている点において、第１実施形態と相違している。
【００９９】
これら４つの超音波センサ１５０ａ〜１５０ｄのうち一対の前部超音波センサ１５０ａ，１５０ｂは、走行機体２の下面のうち平面視で前車軸７３と重なり且つ対称軸ＳＹを挟んで左右対称な位置に取り付けられている。また、一対の後部超音波センサ１５０ｃ，１５０ｄは、走行機体２の下面のうち平面視で後車軸７４と重なり且つ対称軸ＳＹを挟んで左右対称な位置に取り付けられている。各超音波センサ１５０ａ〜１５０ｄの詳細構造は第１実施形態のものと同様であり、それぞれが耕耘制御コントローラ１１０に接続されている（図１５参照）。
【０１００】
第３実施形態のトラクタ１は、走行機体２の左右傾斜角度を検出するための振子式等の機体ローリングセンサ、及び走行機体２の前後傾斜角度を検出するための振子式等の機体ピッチングセンサを備えていない。この点については、前述の超音波センサ１５０ａ〜１５０ｄ群が機体ローリングセンサ及び機体ピッチングセンサに代わる機能を発揮する。
【０１０１】
すなわち、耕耘制御コントローラ１１０は、超音波センサ１５０ａ〜１５０ｄ群と作業機ポジションセンサ１２２との検出値に基づいて、傾斜制御電磁弁１０４を切り換えて傾斜制御油圧シリンダ３２を伸縮駆動させることにより、走行機体２に対するロータリ耕耘機２４の相対的な左右傾斜角度φが傾斜設定器１２３にて予め設定された目標左右傾斜角度φＳになるように、ロータリ耕耘機２４のローリング自動制御を実行する。なお、作業機ポジションセンサ１２２は、請求項４及び５に記載した傾斜角検出手段に相当する。
【０１０２】
また、耕耘制御コントローラ１１０は、超音波センサ１５０ａ〜１５０ｄ群の検出値ＳＷａ〜ＳＷｄ（詳細は後述する）とリヤカバーセンサ１２４の補正後検出値θＣとに基づいて、上昇制御電磁弁１０２又は下降制御電磁弁１０３を切り換えて昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させることにより、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤが予め設定された目標耕耘深さＲＤ０を補正して得られる補正後目標耕耘深さＲＤ１になるように、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御を実行するのである。
【０１０３】
以上の構成において、第３実施形態におけるロータリ耕耘機２４の耕耘制御（ローリング自動制御及び耕耘深さ自動制御（ピッチング自動制御を含む））は、例えば次のように実行される（図１６及び図１７参照）。ここで、リヤカバーセンサ１２４の検出値θを補正するための補正値△θと地面Ｇへの車輪の沈下量ＳＫとの関係を示す補正式又は補正マップ、及び前後四輪３，３，４，４に対する走行機体２の基準車高値ＶＨ０に関するデータは、耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ等に予め記憶させておく。
【０１０４】
なお、第３実施形態では、水平状態のある走行機体２における超音波センサ１５０ａ〜１５０ｄの下面から車輪３，３，４，４の最下端を通る接線までの鉛直距離を基準車高値ＶＨ０としている。
【０１０５】
まず、ロータリ耕耘機２４を、ロワーリンク２１及びトップリンク２２を介してトラクタ１の後側に昇降調節可能に連結してから、トラクタ１のエンジン５を始動し、自動制御スイッチ（図示せず）のＯＮ操作により、耕耘制御を実行する（スタート）。第３実施形態では、図１６に示すローリング自動制御（ステップＥ１〜ステップＥ９）を実行した後に、図１７に示す耕耘深さ自動制御（ステップＥ１０〜ステップＥ２２）を実行するという手順になっている。
【０１０６】
スタートに続き、オペレータは耕深設定器１２６を操作して、ロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さＲＤ０を設定すると共に、傾斜設定器１２３を操作して、走行機体２に対するロータリ耕耘機２４の相対的な目標左右傾斜角度φＳを設定する。そして、目標耕耘深さＲＤ０及び目標左右傾斜角度φＳを耕耘制御コントローラ１１０のＲＡＭに記憶させておく（ステップＥ１）。
【０１０７】
次いで、各超音波センサ１５０ａ〜１５０ｄの検出値ＳＷａ〜ＳＷｄを読み込む（ステップＥ２）。一対の前部超音波センサ１５０ａ，１５０ｂ間の距離、又は一対の後部超音波センサ１５０ｃ，１５０ｄ間の距離は予め分かっているので、次いで、左前部超音波センサ１５０ａの検出値ＳＷａと右前部超音波センサ１５０ｂの検出値ＳＷｂとの差、又は左後部超音波センサ１５０ｃの検出値ＳＷｃと右後部超音波センサ１５０ｄの検出値ＳＷｄとの差を算出したのち（ステップＥ３）、当該差値と、前述の超音波センサ１５０ａ，１５０ｂ（１５０ｃ，１５０ｄ）間距離とから、地面Ｇに対する走行機体２の左右傾斜方向（左下がり傾斜か右下がり傾斜か）及び左右傾斜角度を演算する（ステップＥ４）。
【０１０８】
走行機体２が地面Ｇに対して左右方向に傾斜していれば、走行機体２の後部に３点リンク機構を介して連結されたロータリ耕耘機２４も、走行機体２に追従して同じ左右傾斜方向に傾くことになる。そこで、次のステップＥ５では、作業機ポジションセンサ１２２の検出値φを読み込んだのち、傾斜制御電磁弁１０４の駆動にて、傾斜制御油圧シリンダ３２を伸縮駆動させることにより、走行機体２に対するロータリ耕耘機２４の相対的な左右傾斜角度φから、走行機体２の左右傾斜（ローリング）が原因で傾いた分に相当する所定角度を予め相殺しておく。
【０１０９】
その後、傾斜設定器１２３の設定値（目標左右傾斜角度φＳ）と、現時点の作業機ポジションセンサ１２２の検出値φとを読み込んだのち（ステップＥ６）。この読み込まれた作業機ポジションセンサ１２２の検出値φ、すなわち走行機体２に対するロータリ耕耘機２４の現在の相対的な左右傾斜角度φが傾斜設定器１２３にて設定された目標左右傾斜角度φＳと一致するか否かを判別する（ステップＥ７）。
【０１１０】
現在の左右傾斜角度φが目標左右傾斜角度φＳと一致していないと判断されたときは（Ｅ７：ＮＯ）、傾斜制御電磁弁１０４の駆動にて、傾斜制御油圧シリンダ３２を伸縮駆動させることにより、走行機体２に対するロータリ耕耘機２４の現在の相対的な左右傾斜角度φを、目標左右傾斜角度φＳと一致するように調節・修正したのち（ステップＥ８）、次のステップＥ１０へ移行する。
【０１１１】
ステップＥ７に戻り、現在の左右傾斜角度φが目標左右傾斜角度φＳと一致していると判断されたときは（Ｅ７：ＹＥＳ）、傾斜制御電磁弁１０４を中立位置に復帰・維持して、傾斜制御油圧シリンダ３２を停止させる（ステップＥ９）。
【０１１２】
次いで、一対の左部超音波センサ１５０ａ，１５０ｃ間の距離、又は一対の右部超音波センサ１５０ｂ，１５０ｄ間の距離は予め分かっているので、左前部超音波センサ１５０ａの検出値ＳＷａと左後部超音波センサ１５０ｃの検出値ＳＷｃとの差、又は右前部超音波センサ１５０ｂの検出値ＳＷｂと右後部超音波センサ１５０ｄの検出値ＳＷｄとの差を算出したのち（ステップＥ１０）、当該差値と、前述の超音波センサ１５０ａ，１５０ｃ（１５０ｂ，１５０ｄ）間距離とから、地面Ｇに対する走行機体２の前後傾斜方向（前下がり傾斜か後下がり傾斜か）及び前後傾斜角度を演算する（ステップＥ１１）。
【０１１３】
走行機体２が地面Ｇに対して前下がり傾斜をしていれば、走行機体２の後部に３点リンク機構を介して連結されたロータリ耕耘機２４は、走行機体２に追従して浮き上がる方向に変位することになる一方、走行機体２が地面Ｇに対して後下がり傾斜をしていれば、ロータリ耕耘機２４は走行機体２に追従して沈み込む方向に変位することになる。
【０１１４】
そこで、次のステップＥ１２では、リヤカバーセンサ１２４の検出値θを読み込んだのち、上昇制御電磁弁１０２又は下降制御電磁弁１０３のいずれか一方の駆動にて、昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させることにより、リヤカバーセンサ１２４の検出値θ、すなわちロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤから、走行機体２の前後傾斜（ピッチング）が原因で変位した分に相当する所定昇降量を予め相殺しておく。
【０１１５】
次いで、耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）と、現時点のリフト角センサ１２９の検出値及びリヤカバーセンサ１２４の検出値θと、超音波センサ１５０ａ〜１５０ｄの検出値ＳＷとを読み込むのである（ステップＥ１３）。
【０１１６】
図１７に示すステップＥ１３以降の制御態様は、第１実施形態におけるステップＳ２以降の制御態様（図９参照）とほとんど変わらないので、その詳細な説明を省略する。但し、第３実施形態では、超音波センサ１５０ａ〜１５０ｄが計４つあるので、走行機体２の対地高さを意味する検出値ＳＷとしては、各超音波センサ１５０ａ〜１５０ｄにおける検出値ＳＷａ〜ＳＷｄの平均値を用いている。
【０１１７】
以上のように制御すると、ローリング自動制御に際して、ロータリ耕耘機２４の相対的な左右傾斜角度φをいきなり目標左右傾斜角度φＳにまで変更するのではなく、超音波センサ１５０ａ〜１５０ｄ群の検出値ＳＷａ〜ＳＷｄに基づいて、傾斜制御油圧シリンダ３２を前もって伸縮駆動させておくことにより、ロータリ耕耘機２４の相対的な左右傾斜角度φから走行機体２のローリングが原因で傾いた分に相当する所定角度を予め相殺しておくので、作業機ポジションセンサ１２２の検出値φからだけでローリング自動制御を行う場合よりも、ロータリ耕耘機２４の相対的な左右傾斜角度φを目標左右傾斜角度φＳに速やかに収束させることができる。
【０１１８】
従って、走行機体２に対するロータリ耕耘機２４の相対的な左右傾斜角度φを略一定に保持するローリング自動制御の性能が向上し、該ローリング自動制御を安定的に実行できるのである。
【０１１９】
また、耕耘深さ自動制御に際しても、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤをいきなり補正後目標耕耘深さＲＤ１にまで変更するのではなく、超音波センサ１５０ａ〜１５０ｄ群の検出値ＳＷａ〜ＳＷｄに基づいて、昇降制御油圧シリンダ２８を前もって伸縮駆動させておくことにより、リヤカバーセンサ１２４の検出値θ、すなわちロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤから走行機体２のピッチングが原因で変位した分に相当する所定昇降量を予め相殺しておくので、リヤカバーセンサ１２４の検出情報からだけで耕耘深さ自動制御を行う場合よりも、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを補正後目標耕耘深さＲＤ１に速やかに収束させることができる。
【０１２０】
従って、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを略一定に保持する耕耘深さ自動制御の性能が向上し、該耕耘深さ自動制御をも安定的に実行できるのである。
【０１２１】
その上、対地高さ検出手段としての４つの超音波センサ１５０ａ〜１５０ｄを、走行機体２の下面に平面視で四角形の配列となるように設けることにより、従来、走行機体２の傾斜角度検出用として使われていた振子式等のセンサがなくても、走行機体２の左右傾斜角度や前後傾斜角度を検出できる。換言すると、走行機体２の対地高さ検出用の超音波センサ１５０ａ〜１５０ｄ群が、従来使われていた振子式等のセンサの機能をも兼ね備えることになる。これにより、トラクタ１の耕耘制御に必要な検出手段（センサ）の種類が少なくて済み、製造コストの抑制に寄与できるのである。
【０１２２】
もちろん、第３実施形態の場合も、第１実施形態と同様に、耕地の硬軟度に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行でき、且つ耕耘後の地面Ｇに轍Ｗを残すことがなくなるという効果を奏することはいうまでもない。
【０１２３】
さて、第３実施形態では、対地高さ検出手段としての４つの超音波センサ１５０ａ〜１５０ｄを、走行機体２の下面に、平面視で四角形（台形）の配列となるように設けていたが、対地高さ検出手段の個数及び配置態様は、第３実施形態の態様に限定されるものではない。
【０１２４】
例えば図１８（ａ）に示すように、対地高さ検出手段としての一対の超音波センサ１５１ａ，１５１ｂを、走行機体２における下面の前後箇所に設けてもよい。この場合は、一対の超音波センサ１５１ａ，１５１ｂを、走行機体２の下面のうち平面視で対称軸ＳＹと走行機体２の前又は後車軸７３，７４と重なる位置に設けるのが好ましい。
【０１２５】
このように構成すると、超音波センサ１５１ａ，１５１ｂの検出値から、地面Ｇに対する走行機体２の左右傾斜方向及び左右傾斜角度が求められないものの、地面Ｇに対する走行機体２の前後傾斜方向及び前後傾斜角度を算出できるので、耕耘深さ自動制御に際して、超音波センサ１５１ａ，１５１ｂの検出値とリヤカバーセンサ１２４の検出値θとに基づいて、昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させることにより、リヤカバーセンサ１２４の検出情報からだけで耕耘深さ自動制御を行う場合よりも、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを補正後目標耕耘深さＲＤ１に速やかに収束させることができる。
【０１２６】
また、図１８（ｂ）に示すように、対地高さ検出手段としての一対の超音波センサ１５２ａ，１５２ｂを、走行機体２における下面の左右箇所に設けてもよい。この場合は、一対の超音波センサ１５２ａ，１５２ｂを、走行機体２の下面のうち平面視で対称軸ＳＹを挟んで左右対称な位置に設けるのが好ましい。
【０１２７】
このように構成した場合は、図１８（ａ）の例とは逆に、超音波センサ１５２ａ，１５２ｂの検出値から、地面Ｇに対する走行機体２の前後傾斜方向及び前後傾斜角度が求められないものの、地面Ｇに対する走行機体２の左右傾斜方向及び左右傾斜角度を算出できるので、ローリング自動制御に際して、超音波センサ１５２ａ，１５２ｂの検出値と作業機ポジションセンサ１２２の検出値φとに基づいて、傾斜制御油圧シリンダ３２を伸縮駆動させることにより、作業機ポジションセンサ１２２の検出値φからだけでローリング自動制御を行う場合よりも、ロータリ耕耘機２４の相対的な左右傾斜角度φを目標左右傾斜角度φＳに速やかに収束させることができる。
【０１２８】
さらに、対地高さ検出手段としての３つの超音波センサ１５３ａ〜１５３ｃ（１５４ａ〜１５４ｃ）を、走行機体２の下面に平面視で三角形の配列となるように設けてもよい（図１８（ｃ）（ｄ）参照）。この場合は、図１８（ｃ）に示すように、１つの超音波センサ１５３ａを、走行機体２の下面のうち平面視で対称軸ＳＹと走行機体２の前車軸７３と重なる位置に設け、残り２つの超音波センサ１５３ｂ，１５３ｃを、走行機体２の下面のうち平面視で後車軸７４と重なり且つ対称軸ＳＹを挟んで左右対称な位置に設けることができる。また、図１８（ｄ）に示すように、２つの超音波センサ１５４ａ，１５４ｂを、走行機体２の下面のうち平面視で前車軸７３と重なり且つ対称軸ＳＹを挟んで左右対称な位置に設け、残り１つの超音波センサ１５４ｃを、走行機体２の下面のうち平面視で対称軸ＳＹと走行機体２の後車軸７４と重なる位置に設けることもできる。
【０１２９】
このように構成した場合は、超音波センサ１５３ａ〜１５３ｃ（１５４ａ〜１５４ｃ）群の検出値から、地面Ｇに対する走行機体２の前後左右の傾斜方向及び前後左右の傾斜角度を算出できるので、図１８（ａ）の例のように、耕耘深さ自動制御に際して、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを補正後目標耕耘深さＲＤ１に速やかに収束させることができると共に、図１８（ｂ）の例のように、ローリング自動制御に際して、ロータリ耕耘機２４の相対的な左右傾斜角度φを目標左右傾斜角度φＳに速やかに収束させることができるのである。
【０１３０】
もちろん、図１８（ａ）〜（ｄ）のいずれの例でも、第３実施形態と同様に、耕地の硬軟度に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行でき、且つ耕耘後の地面Ｇに轍Ｗを残すことがなくなるという効果を奏することはいうまでもない。
【０１３１】
本発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化することができる。例えば前述の第１及び第３実施形態では、対地高さ検出手段として超音波センサを採用したが、これに限らず、レーザー光等を用いる非接触式の対地高さセンサを採用してもよいし、感知体を有する接触式の対地高さセンサ（リミットスイッチ）を採用してもよい。
【０１３２】
その他、各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１３３】
【図１】第１実施形態におけるトラクタの側面図である。
【図２】トラクタの平面図である。
【図３】作業機用昇降機構の概略側面図である。
【図４】作業機用昇降機構の概略平面図である。
【図５】図２のＶ−Ｖ視側断面図である。
【図６】ロータリ耕耘機の概略背面図である。
【図７】トラクタの油圧回路図である。
【図８】制御手段の機能ブロック図である。
【図９】耕耘深さ自動制御のフローチャートである。
【図１０】リヤカバーセンサの検出値を補正するための補正値と地面への車輪の沈下量との関係を示す補正マップの図である。
【図１１】トラクタでの耕耘態様の概略図であり、（ａ）は耕地が硬くて車輪の沈み込みがない場合、（ｂ）は耕地が軟らかくて車輪の沈み込みがある場合の図である。
【図１２】第２実施形態における制御手段の機能ブロック図である。
【図１３】耕耘深さ自動制御のフローチャートである。
【図１４】第３実施形態におけるトラクタの平面図である。
【図１５】制御手段の機能ブロック図である。
【図１６】耕耘制御のうちローリング自動制御のフローチャートである。
【図１７】耕耘制御のうち耕耘深さ自動制御のフローチャートである。
【図１８】（ａ）〜（ｄ）は耕深検出手段の配置例を示す説明図である。
【図１９】従来のトラクタでの耕耘態様の概略図であり、（ａ）は耕地が硬くて車輪の沈み込みがない場合、（ｂ）は耕地が軟らかくて車輪の沈み込みがある場合の図である。
【符号の説明】
【０１３４】
１  トラクタ
２  走行機体
３  前車輪
４  後車輪
５  エンジン
２１  ロワーリンク
２２  トップリンク
２４  ロータリ耕耘機
２８  昇降制御アクチュエータとしての昇降制御油圧シリンダ
３２  傾斜制御アクチュエータとしての傾斜制御油圧シリンダ
１１０  制御手段としての耕耘制御コントローラ
１２２  作業機ポジションセンサ
１２４  リヤカバーセンサ
１２６  耕深設定器
１３０  超音波センサ
【図１】
2006345805.tif 000003
【図２】
2006345805.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2006345805.tif 000017
【図１６】
2006345805.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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