(57)【要約】【課題】  ロータ回転角速度が大きくなっても減衰力制御不能な領域を生じせしめない緩衝器を提供することである。【解決手段】  直線運動を回転運動に変換する運動変換機構２と、該回転運動が伝達されるモータＭと、モータ駆動回路Ｃを備えた緩衝器１において、モータ駆動回路Ｃは、スイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６を直列に接続した複数のアームＡ１，Ａ２，Ａ３を電源に接続し、各アームＡ１，Ａ２，Ａ３のスイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６間をモータＭの巻線に接続して構成され、モータ駆動回路Ｃへの電力供給を遮断する遮断手段２０を設けたことを特徴とする。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
直線運動を回転運動に変換する運動変換機構と、該回転運動が伝達されるモータと、モータ駆動回路を備えた緩衝器において、モータ駆動回路は、スイッチング素子を直列に接続した複数のアームを電源に接続し、各アームのスイッチング素子間をモータの巻線に接続して構成され、モータ駆動回路への電力供給を遮断する遮断手段を設けたことを特徴とする緩衝器。
【請求項２】
遮断手段が電力供給を遮断したときにモータ駆動回路のスイッチング素子でモータの巻線を短絡することを特徴とする請求項１に記載の緩衝器。
【請求項３】
モータ駆動回路のスイッチング素子は、所定の信号入力時に巻線の短絡を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の緩衝器。
【請求項４】
モータ駆動回路にモータの巻線を短絡する短絡手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載の緩衝器。
【請求項５】
遮断手段が電力供給を遮断したときに短絡手段がモータの巻線を短絡することを特徴とする請求項４に記載の緩衝器。
【請求項６】
短絡手段は所定の信号入力時に巻線の短絡を行うことを特徴とする請求項４または５に記載の緩衝器。
【請求項７】
短絡手段は非通電時にモータの巻線を短絡することを特徴とする請求項４または５に記載の緩衝器。
【請求項８】
短絡手段が各アームに対し並列に接続されるスイッチング素子であること特徴とする請求項４から７のいずれかに記載の緩衝器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、緩衝器の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
このモータのトルクを利用する緩衝器は、たとえば、ボール螺子ナットとボール螺子ナットに螺合する螺子軸と、螺子軸に連結されるモータとを備え、緩衝器が伸縮する際のボール螺子ナットと螺子軸との直線運動を螺子軸の回転運動に変換し、この螺子軸の回転運動がモータのロータに伝達できるように構成され、モータの発生するトルクで螺子軸の回転を抑制することにより減衰力を発生することができるものである（特許文献１参照）。
【０００３】
また、モータにトルクを発生させるためにモータを駆動するモータ駆動回路を搭載すればよく、モータ駆動回路としては、たとえば、図４に示すように、三相ブラシレスモータとして構成されるモータの出力トルク制御を可能とするためスイッチング素子５１，５２，５３，５４，５５，５６を直列に接続したアーム６１，６２，６３を複数電源に接続して構成された回路が知られ、このスイッチング素子５１，５２，５３，５４，５５，５６を開閉制御してモータを駆動する（特許文献２、３参照）。
【０００４】
上述したような緩衝器にモータ駆動回路を搭載することで、モータの発生するトルクを調整することにより、緩衝器が発生する減衰力を調節することが可能となり、また、このような構成とすることで緩衝器をアクチュエータとしても使用することが可能となるので便利である。
【特許文献１】特開平０８−１９７９３１号公報（段落番号００２３，図１）
【特許文献２】特開２００１−２０４１９４号公報（段落番号００１２，図１）
【特許文献３】特開２００３−３２４９８６号公報（段落番号００３８，図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
また、上記モータが発生するトルクは、モータへの通電することによりモータが出力するトルクと、緩衝器の伸縮によりモータのロータが強制駆動させられるときに巻線に生じる誘導起電力に起因するトルクとがあり、したがって、上述の緩衝器は、これら２つのトルクの総和で減衰力を発生することになる。
【０００６】
ここで、誘導起電力は、ロータの回転角速度に比例して大きくなるが、図５にしめすように、誘電起電力により巻線に生じる電圧が外部電源電圧を超えるようになるとモータが出力するトルクを制御できない領域Ｚが出現するようになる。
【０００７】
すると、モータの出力トルクをこの領域Ｚ内となるように制御することはできず、つまり、領域Ｚを境として出力トルクをそれ以上小さくしたくとも小さくできない事態となるので、たとえば、車両が路面の凹凸を乗り越える等の緩衝器に急激な動きを生ぜしめる場合等では、緩衝器の減衰力を小さくできない場合があり、車両における乗り心地を悪化してしまう恐れがある。
【０００８】
また、アクティブ、セミアクティブ制御においても、ハードウェアに起因するトルク制御が不能な領域Ｚが出現してしまうので、自由な制御ができないことになり、制御上不利となる。
【０００９】
そこで、本発明は上記不具合を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、ロータ回転角速度が大きくなっても減衰力制御不能な領域を生じせしめない緩衝器を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した目的を達成するため本発明は、直線運動を回転運動に変換する運動変換機構と、該回転運動が伝達されるモータと、モータ駆動回路を備えた緩衝器において、モータ駆動回路は、スイッチング素子を直列に接続した複数のアームを電源に接続し、各アームのスイッチング素子間をモータの巻線に接続して構成され、モータ駆動回路への電力供給を遮断する遮断手段を設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の緩衝器によれば、モータに従来制御不能であった領域内のトルクを発生させることができるので、緩衝器の減衰力制御上の自由度が高まることとなり、それによりきめ細かい減衰力制御が可能となる。
【００１２】
すなわち、ロータ回転角速度が大きくなっても減衰力制御不能な領域を生じせしめないのである。
【００１３】
そして、たとえば、車両が路面の凹凸を乗り越える等の緩衝器に急激な動きを生ぜしめる場合等でも、緩衝器の減衰力を小さくすることができ、車両における乗り心地を向上することができる。
【００１４】
また、アクティブ、セミアクティブ制御においても、ハードウェアに起因するトルク制御が不能な領域がなくなるので、自由な制御が可能となり制御上有利となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図に示した実施の形態に基づき、本発明を説明する。図1は、一実施の形態における緩衝器を概念的に示した図である。図２は、一実施の形態における緩衝器のモータ駆動回路の回路図である。図３は、他の実施の形態における緩衝器のモータ駆動回路の回路図である。
【００１６】
図１に示すように、一実施の形態における緩衝器１は、直線運動を回転運動に変換する運動変換機構２と、上記回転運動が伝達されるモータＭと、モータＭを駆動するモータ駆動回路Ｃとを備えて構成され、さらに、この実施の形態の場合、運動変換機構２は、ボール螺子ナット３と、ボール螺子ナット３に螺合される螺子軸４とで構成され、ボール螺子ナット３と螺子軸４の軸方向の相対直線運動を螺子軸４の回転運動に変換し、この螺子軸４の回転運動をモータＭのロータの一部をなす出力シャフト５に伝達することができる。
【００１７】
そして、この緩衝器１の場合、モータＭを駆動することで出力されるトルクを螺子軸４に作用させて上記ボール螺子ナット３と螺子軸４との直線運動を抑制もしくは助長することができるとともに、また、螺子軸４により出力シャフト５が強制的に回転駆動されることにより当該モータＭ内の巻線に誘導起電力が発生しモータＭにエネルギ回生させて電磁力を発生させ、この電磁力に起因するトルクを上記螺子軸４の回転運動を抑制してボール螺子ナット３の直線運動を抑制することができる。
【００１８】
すなわち、この緩衝器１は、減衰力を発生するだけでなくアクチュエータとしても機能することができ、アクティブサスペンションとしても機能することが可能である。
【００１９】
以下、詳細な構造について説明する。螺子軸４は、円柱状に形成され、その外周に螺旋状の螺子溝（付示せず）が形成されるとともに、螺子軸４の図１中上端は、モータＭの出力シャフト５の図１中下端となる先端にカップリング等により連結されている。
【００２０】
この螺子軸４に螺合されるボール螺子ナット３は、その内周には、螺子軸４の螺旋状の螺子溝に符合するように螺旋状のボール保持部（図示せず）が設けられており、前記ボール保持部に多数のボール(図示ぜず)が配在されてなり、ボール螺子ナット３の内部にはボールが循環可能なように前記ボール保持部の両端を連通する通路（図示せず）が設けられているものであって、螺子軸４に前記ボール螺子ナット１が螺合された場合に、螺子軸４の螺旋状の螺子溝にボール螺子ナット１のボールが嵌合し、螺子軸４の回転運動に伴いボール自体も螺子軸４の螺子溝との摩擦力により回転するので、ラックアンドピニオン等の機構に比べ滑らかな動作が可能である利点があるが、運動変換機構２をボール螺子ナット３と螺子軸４とで構成されるボール螺子機構に換えて上記ラックアンドピニオンや他の機構を採用するとしてもよい。
【００２１】
上述のように、ボール螺子ナット３には螺子軸４が螺子溝に沿って回転自在に螺合され、螺子軸４がボール螺子ナット３に対し図４中上下方向の直線運動をすると、このボール螺子ナット３は、車両の車体側部材もしくは車軸側部材の一方にブラケット７を介して連結される筒８の上端内周に固定されるており、これによりボール螺子ナット３の周方向の回転が規制されるので、螺子軸４は強制的に回転駆動される。
【００２２】
さらに、モータＭは、詳しくは図示はしないが、ロータとステータとで構成されており、ロータの外周側には所定の磁気配置で永久磁石が装着され、他方、ステータは、ステータコアと、ステータコアに巻回されるU，Ｖ，Wの三相巻線とで構成され、この場合モータＭは、三相ブラシレスモータとして構成されている。
【００２３】
なお、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の各巻線は、その一端でＹ字型に結線されているが、Δ結線とされてもよい。
【００２４】
また、このモータＭには、ロータの回転角を検出する回転角検出手段が設けられており、この回転角検出手段としては、具体的にたとえば、ロータの永久磁石の磁気を検出するホール素子等からなる磁気センサや、レゾルバ、ロータリエンコーダ等を用いることができる。
【００２５】
なお、モータＭのＵ，Ｖ，Ｗの各巻線に流れる電流を検出する電流センサが別途設けられており、上記回転角検出手段と電流センサとが出力する信号は、制御部１５に入力される。
【００２６】
そして、このモータＭは、図示はしないが、車両の車体側部材もしくは車軸側部材の他方に連結され、このモータＭと上記ブラケット７により本実施の形態における緩衝器１は車両の車体側部材と車軸側部材との間に介装される。
【００２７】
転じて、上記モータＭを駆動するモータ駆動回路Ｃは、図２に示すように、スイッチング素子Ｓ１，Ｓ４を直列に接続したアームＡ１と、スイッチング素子Ｓ２，Ｓ５を直列に接続したアームＡ２と、スイッチング素子Ｓ３，Ｓ６直列に接続したアームＡ３と、モータ駆動回路Ｃと外部電源Ｅとの間に設けた遮断手段２０とで構成され、各アームＡ１，Ａ２，Ａ３を並列配置して電源Ｅに接続してあり、各アームＡ１，Ａ２，Ａ３のスイッチング素子Ｓ１，Ｓ４，Ｓ２，Ｓ５，Ｓ３，Ｓ６間がモータＭに接続される出力端子Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３とされている。
【００２８】
また、各アームＡ１，Ａ２，Ａ３の図２中上方側の接続点は、遮断手段２０を介してバッテリ等の外部電源Ｅに接続され、図２中下方側の接続点は接地されている。
【００２９】
遮断手段２０としては、ＭＯＳトランジスタ２０ａと該ＭＯＳトランジスタ２０ａに対し逆向きかつ直列に接続したダイオード２０ｂとで形成した一対のアーム３０，３１で構成されており、これらアーム３０，３１を互いに逆向きに並列接続したものである。
【００３０】
したがって、各アーム３０，３１のＭＯＳトランジスタ２０ａ，２０ａをオンすると、外部電源Ｅとモータ駆動回路Ｃとが接続状態となり、逆に、オフすると外部電源Ｅとモータ駆動回路Ｃとを遮断する。なお、どちらか一方のみのＭＯＳトランジスタ２０ａ，２０ａを選択的にオンすることにより、電流の流れを一方通行とすることが可能である。
【００３１】
ちなみに、上記したところでは、遮断手段２０の構成上ＭＯＳトランジスタを用いているが、ＭＯＳトランジスタに変えて他のスイッチング素子を用いてもよく、また、高速なスイッチング動作には不向きではあるが、遮断手段２０としてはリレーを使用することも可能である。
【００３２】
上記アームＡ１は、２つのスイッチング素子Ｓ１，Ｓ４を直列に接続されて構成され、このアームＡ１のスイッチング素子Ｓ１，Ｓ４間には、出力端子Ｐ１が設けられ、この出力端子Ｐ１は、モータＭの巻線のＵ相に接続される。
【００３３】
他のアームＡ２，Ａ３もアームＡ１と同様の構成であって、それぞれの出力端子Ｐ２，Ｐ３は、モータＭの巻線のＶ相、Ｗ相に接続されている。
【００３４】
したがって、たとえば、スイッチング素子Ｓ１とスイッチング素子Ｓ４をオンすると、モータＭの巻線のうちＵ相とＶ相に電流を流すことができ、同様にして適宜いずれか１つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３のスイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３と他の２つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３のうち１つのスイッチング素子Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６をオンすれば、モータＭの巻線に通電することができ、具体的には、上記ゲートコントローラによってモータＭのＵＶＷ相の巻線で回転磁界が形成されるように開閉制御される。
【００３５】
そして、スイッチング素子Ｓ１は、ＭＯＳトランジスタとされており、このＭＯＳトランジスタはソース電極とドレイン電極とを接続する寄生ダイオードＫ１を内蔵している。
【００３６】
他のスイッチング素子Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６についても、スイッチング素子Ｓ１と同様の構成であり、それぞれＭＯＳトランジスタとされ、寄生ダイオードＫ２，Ｋ３，Ｋ４，Ｋ５，Ｋ６を内蔵している
これら、寄生ダイオードＫ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４，Ｋ５，Ｋ６は、スイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６のオフ動作時にモータＭの巻線に生じるサージを吸収するフライホイルダイオードとして機能して、スイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６を保護することができる。
【００３７】
そして、これらスイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６は、それぞれ、上述した回転位置検出手段で検出するロータの回転角および各巻線に流れる電流に基づいて上記制御部１５によってゲート電極に電圧が印加され開閉制御されることにより、モータＭは、制御部１５の通電位相切換制御により駆動され、また、各スイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６は、それぞれ制御部１５の制御により所定のデューティ比を実現する所定のパルス幅期間にオンされ、他の期間にはオフされる制御が行われ、これにより、モータＭの発生トルクが制御されるようになっている。
【００３８】
また、遮断手段２０によって外部電源Ｅとモータ駆動回路Ｃとが遮断される、すなわち、外部電源Ｅからモータ駆動回路Ｃへ電力供給が行われない場合にあっても、上記各アームＡ１，Ａ２，Ａ３の上側に位置するスイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３をオフにして下側に位置するスイッチング素子Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６のみをオンするとすれば、モータＭの巻線を短絡することができ、このような短絡状態でロータが強制的に駆動させられると、巻線には誘導起電力により電流が流れ、これによりモータＭはロータの回転を抑制するトルクを発生できる。
【００３９】
また、下側に位置するスイッチング素子Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６は、制御部１５により、所定のデューティ比を実現する所定のパルス幅期間にオンされ、他の期間にはオフされる制御が行われ、これによりモータＭの発生トルクが制御される。
【００４０】
つづいて、制御部１５は、具体的には図示はしないが、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｓｓｅｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置およびＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置を備えており、モータＭが発生すべきトルクを演算し、この演算結果に基づいてモータＭを駆動できるようになっており、トルク演算処理手順についてはプログラムとしてＲＯＭや他の記憶装置に予め格納しておくとした周知なシステムとして構成されればよい。
【００４１】
なお、制御部１５は、モータＭをＰＷＭ制御できるようになっているが、ＰＷＭ制御以外にも、ＰＡＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ａｍｐｌｉｔｕｄｅ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）、ＰＰＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）等の連続変調方式やＰＮＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｎｕｍｂｅｒ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）回路等の不連続変調方式を採用した制御を行ってもよい。
【００４２】
また、制御部１５は、上述のトルク演算に加えて、ロータの回転角を微分して得られる回転角速度から演算されたトルクが図５に示す通常では制御できない領域Ｚにあるか否かの判断を行えるようになっている。
【００４３】
なお、上記演算トルクが上記領域Ｚ内か否かの判断は、図５に示したようなロータの回転角速度とトルクとの関係を示すマップを記憶装置に格納しておいてマップ演算するとすればよい。
【００４４】
さて、上述のように構成された緩衝器１にあっては、上記したように、モータＭを駆動し、またはエネルギ回生により、またはその両方によりボール螺子ナット３と螺子軸４との軸方向の相対直線運動を抑制することにより車両の車体と車軸との相対直線運動を減衰させることになる。
【００４５】
そして、制御部１５は、演算されたトルクが上記領域Ｚ外であるときには、遮断手段２０をオンとして外部電源Ｅとモータ駆動回路Ｃとの接続を保つ一方、各アームＡ１，Ａ２，Ａ３のスイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６を開閉制御することによりモータＭが出力するトルクを制御して緩衝器１に適当となる減衰力を発生させる。
【００４６】
逆に、ロータ回転角速度が大きく誘導起電力が外部電源電圧を超える場合であって演算されたトルクが上記領域Ｚ内であるときには、制御部１５は、遮断手段２０をオフして外部電源Ｅとモータ駆動回路Ｃとを遮断する一方、各アームＡ１，Ａ２，Ａ３の上側に位置するスイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３をオフして、下側に位置するスイッチング素子Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６のみをオンするとモータＭの巻線を短絡することができ、このような短絡状態でモータＭのロータが強制的に駆動させられると、巻線には誘導起電力による電磁力が作用し、この電磁力に起因するトルクで上記螺子軸４の回転運動を抑制することができる。
【００４７】
このとき、モータＭの巻線に流れる電流をＰＷＭ制御することによりモータＭの出力するトルクを制御するが、具体的には、各アームＡ１，Ａ２，Ａ３の下側に位置するスイッチング素子Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６について制御部１５の制御により所定のデューティ比を実現する所定のパルス幅期間に信号電圧によりモータＭを短絡可能なようオンされ、他の期間にはモータＭの巻線を短絡しないように全てオフされる制御、すなわちパルス信号の入力時に巻線の短絡が行われ、これにより、モータＭの発生トルクが制御されることとなり、従来の緩衝器では制御不能であった領域についてもトルク制御することができるのである。
【００４８】
したがって、本実施の形態の緩衝器では、モータに従来制御不能であった領域内のトルクを発生させることができるので、緩衝器の減衰力制御上の自由度が高まることとなり、それによりきめ細かい減衰力制御が可能となる。
【００４９】
すなわち、本実施の形態における緩衝器にあっては、ロータ回転角速度が大きくなっても減衰力制御不能な領域を生じせしめないのである。
【００５０】
そして、たとえば、車両が路面の凹凸を乗り越える等の緩衝器に急激な動きを生ぜしめる場合等でも、緩衝器の減衰力を小さくすることができ、車両における乗り心地を向上することができる。
【００５１】
また、アクティブ、セミアクティブ制御においても、ハードウェアに起因するトルク制御が不能な領域がなくなるので、自由な制御が可能となり制御上有利となる。
【００５２】
さらに、電源Ｅとの遮断手段２０にＭＯＳＦＥＴ（ＭＯＳ：Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ，ＦＥＴ：Ｆｉｅｌｄ  Ｅｆｆｅｃｔ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｅｒ）を使用することで、制御の切換を高速に行うことができ、制御応答性も良好となる。
【００５３】
つづいて、他の実施の形態における緩衝器について説明するが、この他の実施の形態において、上述の一実施の形態と異なる部分は、モータ駆動回路ＣにモータＭの巻線を短絡する短絡手段Ｔを加えた点である。
【００５４】
以下、上記異なる部分について、詳しく説明することとして、一実施の形態と同様の部分については、同一の符号を付するのみとしてその詳しい説明を省略することとする。
【００５５】
この、短絡手段Ｔについて説明すると、図示したところでは、この短絡手段Ｔは、一実施の形態における緩衝器のモータ駆動回路Ｃの各アームＡ１，Ａ２，Ａ３に対し並列に接続されるバイパスＢとスイッチング素子１０とで構成され、このスイッチング素子１０は、たとえば、ＭＯＳＦＥＴ（ＭＯＳ：Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ，ＦＥＴ：Ｆｉｅｌｄ  Ｅｆｆｅｃｔ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｅｒ）やＪ−ＦＥＴ（接合型電界効果トランジスタ）等とされ、制御部１５からゲート電極への電圧の印加、非印加によって開閉制御される。
【００５６】
制御部１５は、演算されたトルクが上記領域Ｚ外であるときには、遮断手段２０をオンとして外部電源Ｅとモータ駆動回路Ｃとの接続を保つ一方、短絡手段Ｔのスイッチング素子１０をオフ状態に維持し、さらに、各アームＡ１，Ａ２，Ａ３のスイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６を開閉制御することによりモータＭが出力するトルクを制御して緩衝器１に適当となる減衰力を発生させる。
【００５７】
そして、一実施の形態の緩衝器につき説明したように、演算トルクが領域Ｚ内となる場合には、遮断手段２０がオフとされ、さらに、この実施の形態においては、各スイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６もオフとされる。
【００５８】
その代わりに短絡手段Ｔのスイッチング素子１０が開閉制御されて、遮断手段２０が外部電源Ｅとモータ駆動回路Ｃとを遮断状態としても、上記スイッチング素子１０およびバイパスＢによりモータＭの巻線を短絡することができるようになっている。
【００５９】
この場合、スイッチング素子１０も制御部１５によりＰＷＭ制御等によって開閉制御されるが、具体的には、スイッチング素子１０に所定のデューティ比を実現する所定のパルス幅期間に信号電圧が印加されてモータＭを短絡し、他の期間にはモータＭの巻線を短絡しないようにオフされる制御、すなわちパルス信号の入力時に巻線の短絡が行われ、これにより、モータＭの発生トルクが制御されることとなり、従来の緩衝器では制御不能であった領域についてもトルク制御することができるのである。
【００６０】
そして、この場合には、制御対象がスイッチング素子一つのみとなるので、制御が容易となるだけでなく、モータ駆動回路Ｃの各スイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６のいずれかが故障しても巻線の短絡が可能であるので、緩衝器１が減衰力を発生不能な状態となることを回避することが可能である。
【００６１】
しかも、スイッチング素子１０でモータＭの巻線を短絡するので短絡制御を高速に行うことができ、制御応答性も良好となる。
【００６２】
さらに、短絡手段Ｔにおけるスイッチング素子１０をゲート電極へ電圧印加時にオフとなるように設定しておけば、外部電源Ｅから何らかの理由でモータ駆動回路Ｃ自体やスイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６および短絡手段Ｔにおけるスイッチング素子１０へ電力供給を行えなくなった場合にあっても、自動的にモータＭの巻線を短絡可能であるので、確実にフェールセーフを行える。
【００６３】
すなわち、このようなフェールセーフ時には、緩衝器１は、モータＭの巻線に生じる誘導起電力によって出力されるトルクで減衰力を発生することとなり、緩衝器１が減衰力を発生できなくなってしまう事態が回避され、車両の姿勢を安定させることができ、車両における乗り心地が確保されるのである。
【００６４】
なお、モータＭは、上記したブラシレスモータのみに限られず他のモータとしてもよくたとえば、ブラシ付モータとする場合には、アームでＨブリッジを構成すればよく、また、短絡手段Ｔを設ける場合には、短絡手段Ｔをアームに対し並列に接続しておくとすればよい。
【００６５】
以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されないことは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】一実施の形態における緩衝器を概念的に示した図である。
【図２】一実施の形態における緩衝器のモータ駆動回路の回路図である。
【図３】他の実施の形態における緩衝器のモータ駆動回路の回路図である。
【図４】従来のモータ駆動回路の回路図である。
【図５】従来の緩衝器におけるトルク制御不能な領域を示した図である。
【符号の説明】
【００６７】
１  緩衝器
２  運動変換機構
３  ボール螺子ナット
４  螺子軸
５  出力シャフト
７  ブラケット
８  筒
１０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６  スイッチング素子
２０  遮断手段
２０ａ  ＭＯＳトランジスタ
２０ｂ  ダイオード
３０，３１  遮断手段におけるアーム
Ａ１，Ａ２，Ａ３  アーム
Ｂ  バイパス
Ｃ  モータ駆動回路
Ｅ  電源
Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４，Ｋ５，Ｋ６  寄生ダイオード
Ｍ  モータ
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３  出力端子
Ｔ  短絡手段
【図１】
2006115558.tif 000003
【図２】
2006115558.tif 000004
【図３】
2006115558.tif 000005
【図４】
2006115558.tif 000006
【図５】
2006115558.tif 000007