(57)【要約】【課題】  目標検出性能を向上するネットワークレーダ装置を得る。【解決手段】  レーダアンテナ１ａ，２ａの各々の位置を検出する位置検出部１ｂ，２ｂと、レーダアンテナ１ａ，２ａの各々のビーム指向方向を制御するビーム制御部１ｃ，２ｃと、レーダアンテナ１ａ，２ａの各々の位置とビーム指向方向とに基づいてレーダアンテナ１ａ，２ａからの受信信号の到来時刻差を求め、レーダアンテナ１ａ，２ａからの受信信号の到来時刻をその到来時刻差に応じて補正する目標距離補正部１１，１２と、補正されたレーダアンテナ１ａ，２ａからの受信信号の相関処理を行い、それら受信信号の振幅値に応じて目標の有無を検出するバイナリ積分型目標検出部２１とを備えた。バイナリ積分型目標検出部２１において、レーダアンテナ１ａ，２ａからの受信信号の相関処理での相関ゲートサイズを小さくすることができ、目標検出性能を向上することができる。【選択図】        図１
2006300878.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のレーダアンテナの各々の位置を検出する位置検出部と、
上記複数のレーダアンテナの各々のビーム指向方向を制御するビーム制御部と、
上記位置検出部により検出された各々のレーダアンテナの位置と上記ビーム制御部により制御された各々のレーダアンテナのビーム指向方向とに基づいて各々のレーダアンテナからの受信信号の到来時刻差を求め、各々のレーダアンテナからの受信信号の到来時刻をそれら求められた到来時刻差に応じて補正する目標距離補正部と、
上記目標距離補正部により補正された各々のレーダアンテナからの受信信号の相関処理を行い、それら受信信号の振幅値に応じて目標の有無を検出する目標検出部とを備えたネットワークレーダ装置。
【請求項２】
複数のレーダアンテナの各々の位置を検出する位置検出部と、
上記複数のレーダアンテナの各々のビーム指向方向を制御するビーム制御部と、
上記位置検出部により検出された各々のレーダアンテナの位置と上記ビーム制御部により制御された各々のレーダアンテナのビーム指向方向とに基づいて各々のレーダアンテナからの受信信号の第１の到来時刻差を求め、各々のレーダアンテナからの受信信号の到来時刻をそれら求められた第１の到来時刻差に応じて補正する目標位置補正部と、
上記目標位置補正部により補正された各々のレーダアンテナからの受信信号の相関処理を行い、それら受信信号の振幅値に応じて目標の有無およびその目標の位置を検出する目標検出部と、
上記目標検出部により逐次検出される目標の位置に基づいてその目標の移動位置を予測すると共に、その目標検出部により検出される目標の位置と目標の予測位置との位置偏差を、各々のレーダアンテナからの送信信号の非同期に基づく第２の到来時刻差として換算する追尾部とを備え、
上記目標位置補正部は、
第１の到来時刻差に応じて補正された各々のレーダアンテナからの受信信号の到来時刻を上記追尾部により換算された第２の到来時刻差に応じて補正することを特徴とするネットワークレーダ装置。
【請求項３】
複数のレーダアンテナの各々のアンテナ正面方向を検出するアンテナ機械方向検出部と、
上記複数のレーダアンテナの各々のビーム指向方向を制御するビーム制御部と、
上記アンテナ機械方向検出部により検出された各々のレーダアンテナのアンテナ正面方向と上記ビーム制御部により制御された各々のレーダアンテナのビーム指向方向とに基づいて各々のレーダアンテナの利得差を求め、各々のレーダアンテナからの受信信号の振幅値をそれら求められた利得差に応じて補正するアンテナ利得補正部と、
上記アンテナ利得補正部により補正された各々のレーダアンテナからの受信信号の相関処理を行い、それら受信信号の振幅値に応じて目標の有無を検出する目標検出部とを備えたネットワークレーダ装置。
【請求項４】
目標検出部は、
補正後の各々の受信信号の振幅値を各々積分した値と一つのスレッショルド値との比較に基づいて目標の有無を検出するバイナリ積分型目標検出部であることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のネットワークレーダ装置。
【請求項５】
目標検出部は、
補正後の各々の受信信号の振幅値を各々積分した値と複数のスレッショルド値との比較に基づいて目標の有無を検出する多重スレッショルド型目標検出部であることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のネットワークレーダ装置。
【請求項６】
目標検出部は、
補正後の各々の受信信号の振幅値を各々積分し加算した値と一つのスレッショルド値との比較に基づいて目標の有無を検出するノンコヒーレント積分型目標検出部であることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のネットワークレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数の受信信号の相関をとり検出性能の向上を図るネットワークレーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の複数のレーダからなるネットワークレーダ装置では、各レーダからの受信信号を、特にアンテナ位置やアンテナ利得を補正すること無く、バイナリ積分処理して目標を検出していた（例えば、非特許文献１参照）。
また、従来の複数のレーダからなるネットワークレーダ装置では、そのうちのアンテナ位置の差については、受信信号を統合することが示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２７７５３３号公報
【非特許文献１】「Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ  Ｂｉｎａｒｙ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ」ＪＵＮ  ＨＡＮ、Ｐ．Ｋ．ＶＡＲＳＨＮＥＹ、Ｒ．ＳＰＩＮＩＶＡＮＳＡＮ、ＩＥＥＥ  ＴＲＡＮＳＡＣＴＩＯＮＳ  ＯＮ  ＡＥＲＯＳＰＡＣＥ  ＡＮＤ  ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＶＯＬ．２９  ＮＯ．１  ＪＡＮＵＡＲＹ  １９９３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のネットワークレーダ装置は以上のように構成されているので、非特許文献１によるものでは、各レーダのアンテナ位置やビーム指向方向やアンテナ正面方向に差がある場合に、各レーダからの受信信号を相関処理して目標検出する時に、受信時間差や利得差等が生じ、相関誤差が大きくなり、目標検出性能が劣化するという課題があった。
また、特許文献１によるものでは、そのうちのアンテナ位置の差についてはその情報に基づき受信信号を統合することが示されているが、効果的な目標検出方法およびその構成は明らかにされていない。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、目標検出性能を向上するネットワークレーダ装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るネットワークレーダ装置は、複数のレーダアンテナの各々の位置を検出する位置検出部と、複数のレーダアンテナの各々のビーム指向方向を制御するビーム制御部と、位置検出部により検出された各々のレーダアンテナの位置とビーム制御部により制御された各々のレーダアンテナのビーム指向方向とに基づいて各々のレーダアンテナからの受信信号の到来時刻差を求め、各々のレーダアンテナからの受信信号の到来時刻をそれら求められた到来時刻差に応じて補正する目標距離補正部と、目標距離補正部により補正された各々のレーダアンテナからの受信信号の相関処理を行い、それら受信信号の振幅値に応じて目標の有無を検出する目標検出部とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、目標距離補正部において、各々のレーダアンテナからの受信信号の到来時刻差を補正するので、各々のレーダアンテナの位置が異なり、その位置の異なりにより目標から各々のレーダアンテナまでの距離が異なっても、それら距離の異なりによる受信信号の到来時刻差を補正することができ、目標検出部において、各々のレーダアンテナからの受信信号の相関処理での相関ゲートサイズを小さくすることができ、相関処理後の目標の有無の検出確度、すなわち、目標検出性能を向上することができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるネットワークレーダ装置を示す構成図であり、図において、レーダ１，２，・・・は、互いに独立して移動可能に構成され、且つ目標の検出性能を向上するために複数設けられたものである。レーダ１，２，・・・において、レーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・は、目標に向かってビーム送信すると共に、目標によって反射されたビームを受信するものである。位置検出部１ｂ，２ｂ，・・・は、例えば、ＧＰＳ受信機を備え、各々対応するレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・の位置を検出するものである。ビーム制御部１ｃ，２ｃ，・・・は、後述する追尾部３１による目標の予測位置に基づく制御信号により、各々対応するレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・のビーム指向方向を制御するものである。
【０００９】
目標距離補正部１１，１２，・・・は、位置検出部１ｂ，２ｂ，・・・により検出された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・の位置とビーム制御部１ｃ，２ｃ，・・・により制御された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・のビーム指向方向とに基づいて各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の到来時刻差を求め、各々のレーダアンテナからの受信信号の到来時刻をそれら求められた到来時刻差に応じて補正するものである。バイナリ積分型目標検出部（目標検出部）２１は、目標距離補正部１１，１２，・・・により補正された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の振幅値を各々積分すると共に相関処理を行い、各々積分した値と一つのスレッショルド値との比較に基づいて目標の有無およびその目標の位置を検出するものである。追尾部３１は、バイナリ積分型目標検出部２１により逐次検出される目標の位置に基づいてその目標の移動位置を予測すると共に、目標の予測位置に基づく制御信号をビーム制御部１ｃ，２ｃ，・・・に出力するものである。
【００１０】
次に動作について説明する。
図１において、レーダ１，２，・・・における各位置検出部１ｂ，２ｂ，・・・では、ＧＰＳ受信機を備え、各々対応するレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・の位置を検出し、各々対応する目標距離補正部１１，１２，・・・に位置情報を出力する。
レーダ１，２，・・・における各レーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・は、目標に向かってビーム送信すると共に、目標によって反射されたビームを受信するが、この時、各ビーム制御部１ｃ，２ｃ，・・・は、追尾部３１による目標の予測位置に基づく制御信号により、各々対応するレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・のビーム指向方向（目標方向）を制御する。また、各ビーム制御部１ｃ，２ｃ，・・・では、これらビーム指向方向情報を各々対応する目標距離補正部１１，１２，・・・に出力する。
【００１１】
目標距離補正部１１，１２，・・・では、位置検出部１ｂ，２ｂ，・・・により検出された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・の位置情報と、ビーム制御部１ｃ，２ｃ，・・・により制御された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・のビーム指向方向情報とに基づいて、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の到来時刻差を求める。
【００１２】
図２は到来時刻差の概念を示す説明図である。この図２に示すように、レーダアンテナ１ａとレーダアンテナ２ａとでは、現在設けられている位置が異なり、この位置の異なりにより、目標からレーダアンテナ１ａまでの距離と目標からレーダアンテナ２ａまでの距離とが異なる。したがって、レーダアンテナ１ａ，２ａからの送信信号が同期していれば、レーダアンテナ１ａからビーム送信され、目標によって反射されたビームをレーダアンテナ１ａが受信するまでの時間Ｔ１と、レーダアンテナ２ａからビーム送信され、目標によって反射されたビームをレーダアンテナ２ａが受信するまでの時間Ｔ２とは、両者の距離の違いにより、Ｔ１＜Ｔ２となる。これら時間Ｔ１と時間Ｔ２との偏差（Ｔ２−Ｔ１）が到来時刻差ΔＴであり、この到来時刻差ΔＴは、目標距離補正部１１，１２において、レーダアンテナ１ａ，２ａの位置情報と、レーダアンテナ１ａ，２ａのビーム指向方向情報（目標方向情報）とによって求めることができる。なお、その他のレーダアンテナ２ａ，３ａ間、レーダアンテナ３ａ，４ａ間、・・・における到来時刻差についても同様に求める。
【００１３】
目標距離補正部１１，１２，・・・では、各々の受信信号の到来時刻差を求められれば、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の到来時刻をそれら求められた到来時刻差に応じて補正する。
図３は到来時刻の補正概念を示す説明図であり、示された波形は受信信号の波形である。この図３に示すように、レーダ１で受信される時間（到来時刻）Ｔ１は、レーダ２で受信される時間（到来時刻）Ｔ２よりも到来時刻差ΔＴ分だけ早く受信されるので、目標距離補正部１１において、レーダ１で受信される波形を到来時刻差ΔＴ分だけ遅らせるように補正することによって、両者の受信波形を同期させることができる。なお、その他のレーダ２，３，・・・で受信される波形についても対応する到来時刻差により同様に補正する。
【００１４】
バイナリ積分型目標検出部２１では、目標距離補正部１１，１２，・・・により補正された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の振幅値を各々積分すると共に相関処理を行い、すなわち、同一時間の同一目標に関する受信信号であるか認定を行い、各々積分した値と一つのスレッショルド値との比較を行う。
ここで、図３における時間Ｔ２でレーダ１とレーダ２の受信信号を積分する場合に、到来時刻差ΔＴにより補正していなければ、時間Ｔ１から時間Ｔ２を含む広い範囲で積分しなければ、相関処理を行うことができず、相関処理での相関ゲートサイズが大きくなってしまうが、到来時刻差ΔＴにより補正していれば、時間Ｔ２を中心とする狭い範囲で積分しても、相関処理を行うことができ、相関処理での相関ゲートサイズを小さくすることができる。
【００１５】
また、比較判定については、例えば、レーダ１からレーダＮ（Ｎは２以上の任意の自然数）まで設置されている場合には、受信信号はＮ存在するが、そのうちのスレッショルド値を超えるものがＭ（ＭはＮよりも小さい任意の自然数）以上存在する場合には、目標有りと判定すると共にその目標の位置を検出する。また、そのうちのスレッショルド値を超えるものがＭ以上存在しない場合には、目標無しと判定するようにする。
追尾部３１では、バイナリ積分型目標検出部２１により逐次検出される目標の位置に基づいてその目標の移動位置を予測すると共に、目標の予測位置に基づく制御信号をビーム制御部１ｃ，２ｃ，・・・に出力する。
【００１６】
以上のように、この実施の形態１によれば、目標距離補正部１１，１２，・・・において、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の到来時刻差を補正するので、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・の位置が異なり、その位置の異なりにより目標から各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・までの距離が異なっても、それら距離の異なりによる受信信号の到来時刻差を補正することができ、バイナリ積分型目標検出部２１において、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の相関処理での相関ゲートサイズを小さくすることができ、相関処理後の目標の有無の検出確度、すなわち、目標検出性能を向上することができる。
また、目標の有無の検出にバイナリ積分型目標検出部２１を用いることによって、目標の有無の検出を簡単な処理によって行うことができる。
【００１７】
実施の形態２．
図４はこの発明の実施の形態２によるネットワークレーダ装置を示す構成図であり、図において、多重スレッショルド型目標検出部（目標検出部）２２は、目標距離補正部１１，１２，・・・により補正された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の振幅値を各々積分すると共に相関処理を行い、各々積分した値と複数のスレッショルド値との比較に基づいて目標の有無およびその目標の位置を検出するものである。
その他の構成については、図１と同様である。
【００１８】
次に動作について説明する。
目標距離補正部１１，１２，・・・までの動作は、上記実施の形態１と同様である。
多重スレッショルド型目標検出部２２は、目標距離補正部１１，１２，・・・により補正された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の振幅値を各々積分すると共に相関処理を行い、各々積分した値と複数のスレッショルド値との比較を行う。
例えば、レーダがレーダ１からレーダ４までの４つ設置されており、３重スレッショルド処理の場合には、低い方から順に３種類のスレッショルド値（ＴＨ１、ＴＨ２、ＴＨ３）を設け、４つの受信信号中４つの受信信号がＴＨ１を超えるか、４つの受信信号中少なくとも２つの受信信号がＴＨ２を超えるか、４つの受信信号中少なくとも１つの受信信号がＴＨ３を超える場合に、目標有りと判定すると共にその目標の位置を検出する。
【００１９】
図５は比較判定の概念を示す説明図であり、レーダがレーダ１，２の２つ設置されており、２重スレッショルド処理の場合に、低い方から順に２種類のスレッショルド値（ＴＨ１、ＴＨ２）を設け、２つの受信信号中２つの受信信号がＴＨ１を超えるか、２つの受信信号中少なくとも１つの受信信号がＴＨ２を超える場合に、目標有りと判定すると共にその目標の位置を検出するものである。
表に、バイナリ積分型目標検出部２１（２つの受信信号中少なくとも１つの受信信号がＴＨ２を超える場合にのみ、目標有りと判定）と多重スレッショルド型目標検出部２２との判定比較に示したように、左から２番目の受信信号では、バイナリ積分型目標検出部２１で目標無しと判定したのに対して、多重スレッショルド型目標検出部２２で目標有りと判定しており、目標の有無の判定をきめ細かな判定処理によって行うことができる。
【００２０】
以上のように、この実施の形態２によれば、目標の有無の検出に多重スレッショルド型目標検出部２２を用いることによって、目標の有無の検出をきめ細かな判定処理によって行うことができ、目標の有無の確度、すなわち、目標検出性能をさらに向上することができる。
【００２１】
実施の形態３．
図６はこの発明の実施の形態３によるネットワークレーダ装置を示す構成図であり、図において、ノンコヒーレント積分型目標検出部（目標検出部）２３は、目標距離補正部１１，１２，・・・により補正された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の振幅値を各々積分すると共に相関処理を行い、各々積分した値の加算値と一つのスレッショルド値との比較に基づいて目標の有無およびその目標の位置を検出するものである。
その他の構成については、図１と同様である。
【００２２】
次に動作について説明する。
目標距離補正部１１，１２，・・・までの動作は、上記実施の形態１と同様である。
ノンコヒーレント積分型目標検出部２３は、目標距離補正部１１，１２，・・・により補正された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の振幅値を各々積分すると共に相関処理を行い、各々積分した値を加算した値と一つのスレッショルド値との比較を行う。
例えば、加算値がスレッショルド値を超える場合には、目標有りと判定すると共にその目標の位置を検出し、スレッショルド値を超えない場合には、目標無しと判定するようにする。
【００２３】
以上のように、この実施の形態３によれば、目標の有無の検出にノンコヒーレント積分型目標検出部２３を用いることによって、受信信号のノイズ等の重畳による目標の有無の誤検出を防止し、目標の有無の確度、すなわち、目標検出性能をさらに向上することができる。
【００２４】
実施の形態４．
図７はこの発明の実施の形態４によるネットワークレーダ装置を示す構成図であり、図において、目標位置補正部４１，４２，・・・は、位置検出部１ｂ，２ｂ，・・・により検出された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・の位置とビーム制御部１ｃ，２ｃ，・・・により制御された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・のビーム指向方向とに基づいて各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の到来時刻差を求め、各々のレーダアンテナからの受信信号の到来時刻をそれら求められた到来時刻差に応じて補正するものである。また、これら目標位置補正部４１，４２，・・・は、補正された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の到来時刻を、後述する追尾部３２により換算された到来時刻差情報に応じて補正するものである。
【００２５】
目標検出部は、上記実施の形態１から上記実施の形態３に示したバイナリ積分型目標検出部２１、多重スレッショルド型目標検出部２２およびノンコヒーレント積分型目標検出部２３のうちのいずれか一つが設けられたものである。
追尾部３２は、目標検出部により逐次検出される目標の位置に基づいてその目標の移動位置を予測すると共に、その目標検出部により検出される目標の位置と目標の予測位置との位置偏差を、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの送信信号の非同期に基づく到来時刻差として換算し、到来時刻差情報として各々対応する目標位置補正部４１，４２，・・・に出力するものである。
その他の構成については、図１と同様である。
【００２６】
次に動作について説明する。
図７において、レーダ１，２，・・・の動作は、上記実施の形態１と同様である。
目標位置補正部４１，４２，・・・では、上記実施の形態１と同様に位置検出部１ｂ，２ｂ，・・・により検出された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・の位置情報と、ビーム制御部１ｃ，２ｃ，・・・により制御された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・のビーム指向方向情報とに基づいて、図２に示したように、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の到来時刻差を求める。また、目標位置補正部４１，４２，・・・では、各々の受信信号の到来時刻差を求められれば、図３に示したように、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の到来時刻をそれら求められた到来時刻差に応じて補正する。ここまでは、上記実施の形態１と同様である。
【００２７】
ここで、レーダアンテナ１ａ，２ａからの送信信号が同期していない場合を想定する。
図８は送信信号が同期していない場合の到来時刻差の概念を示す説明図である。この図８に示すように、レーダアンテナ１ａとレーダアンテナ２ａとでは、現在設けられている位置が異なり、この位置の異なりにより、上記実施の形態１と同様に到来時刻差ΔＴが生じる。
また、レーダアンテナ１ａ，２ａからの送信信号が同期していないため、時刻ｔ１の時にレーダ２で捉えた目標を、時刻ｔ１＋Δｔの時にレーダ１で捉えたとする。この場合、到来時刻差Δｔは未知である。
【００２８】
図９は送信信号が同期していない場合の到来時刻の補正概念を示す説明図であり、この図９に示すように、レーダ１で受信される時間（到来時刻）Ｔ１は、レーダ２で受信される時間（到来時刻）Ｔ２よりも到来時刻差Δｔ＋ΔＴ分だけ早く受信されるので、目標位置補正部４１において、レーダ１で受信される波形を到来時刻差Δｔ＋ΔＴ分だけ遅らせたいが、到来時刻差Δｔは未知であるので補正することができず、よって、到来時刻差ΔＴ分だけ遅らせるように補正する。このことによって、両者の受信波形は、同期することなく、レーダ２よりもレーダ１が到来時刻差Δｔ分だけ進んだ波形となる。
【００２９】
目標検出部では、バイナリ積分型目標検出部２１、多重スレッショルド型目標検出部２２およびノンコヒーレント積分型目標検出部２３のうちのいずれか一つが設けられることになるが、いずれのものを用いようと、レーダアンテナ１ａ，２ａからの送信信号が同期していないため、すなわち、レーダ２よりもレーダ１が到来時刻差Δｔ分だけ進んだ波形となるため、検出される目標の位置は本来の位置（真値）からずれる。
追尾部３２では、目標検出部により逐次検出される目標の位置に基づいてその目標の移動位置を予測する。この追尾部３２では、目標検出部により検出される目標の位置と目標の予測位置との位置偏差が予め設定された基準偏差を超える場合に、その位置偏差を、レーダアンテナ１ａ，２ａからの送信信号の非同期に基づく到来時刻差として換算し、到来時刻差情報として各々対応する目標位置補正部４１，４２に出力する。
この到来時刻差情報は、目標位置補正部４１，４２において未知であった到来時刻差Δｔに相当するので、目標位置補正部４１では、図９に示すように、レーダ１で受信される波形を到来時刻差Δｔ＋ΔＴ分だけ遅らせることができ、両者の受信波形を同期することができる。
【００３０】
以上のように、この実施の形態４によれば、追尾部３２において、目標検出部により検出される目標の位置と目標の予測位置との位置偏差を、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａからの送信信号の非同期に基づく到来時刻差Δｔとして換算し、目標位置補正部４１において、到来時刻差ΔＴに応じて補正されたレーダアンテナ１ａからの受信信号の到来時刻Ｔ１を追尾部３２により換算された到来時刻差Δｔに応じて補正することができるので、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・の位置が異なり、さらに、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの送信信号が非同期に送信され、その位置の異なりにより目標から各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・までの距離が異なり、その非同期により目標位置が異なっても、それら距離および位置の異なりによる受信信号の到来時刻差を補正することができ、目標検出部において、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の相関処理での相関ゲートサイズを小さくすることができ、相関処理後の目標の有無の検出確度、すなわち、目標検出性能を向上することができる。
【００３１】
実施の形態５．
図１０はこの発明の実施の形態５によるネットワークレーダ装置を示す構成図であり、図において、レーダ１，２，・・・において、アンテナ機械方向検出部１ｄ，２ｄ，・・・は、各々対応するレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・のアンテナ正面方向を検出するものである。
アンテナ利得補正部５１，５２，・・・は、アンテナ機械方向検出部１ｄ，２ｄ，・・・により検出された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・のアンテナ正面方向とビーム制御部１ｃ，２ｃ，・・・により制御された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・のビーム指向方向とに基づいて各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・の利得差を求め、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の振幅値をそれら求められた利得差に応じて補正するものである。
その他の構成については、目標検出部において上記実施の形態１から上記実施の形態３のうちのいずれかのものを用いるようにしたこと以外は、図１と同様である。
【００３２】
次に動作について説明する。
図１０において、この実施の形態５では、各レーダ１，２，・・・が２次元アクティブフェーズドアレイ方式の電子ビーム走査型の場合において、各レーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・のアンテナ正面の違いによる受信利得差の補正を行い、目標検出を実施するものである。
レーダ１，２，・・・における各アンテナ機械方向検出部１ｄ，２ｄ，・・・では、各々対応するレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・のアンテナ正面方向を検出し、各々対応するアンテナ利得補正部５１，５２，・・・にアンテナ正面方向情報を出力する。また、  各ビーム制御部１ｃ，２ｃ，・・・では、ビーム指向方向情報を各々対応するアンテナ利得補正部５１，５２，・・・に出力する。
【００３３】
アンテナ利得補正部５１，５２，・・・では、アンテナ機械方向検出部１ｄ，２ｄ，・・・により検出された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・のアンテナ正面方向と、ビーム制御部１ｃ，２ｃ，・・・により制御された各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・のビーム指向方向とに基づいて、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・の利得差を求め（アンテナ正面方向とビーム指向方向との確度偏差が大きいほど利得が小さくなる）、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の振幅値をそれら求められた利得差に応じて補正する。
目標検出部では、バイナリ積分型目標検出部２１、多重スレッショルド型目標検出部２２およびノンコヒーレント積分型目標検出部２３のうちのいずれか一つが設けられることになるが、いずれのものを用いようと、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の利得差が補正されているので、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の相関処理での性能を向上することができる。
【００３４】
以上のように、この実施の形態５によれば、アンテナ利得補正部５１，５２，・・・において、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の利得差を補正することができるので、目標検出部において、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からの受信信号の相関処理での性能を向上することができると共に、相関処理後の目標の有無の検出確度、すなわち、目標検出性能を向上することができる。
【００３５】
なお、上記の実施の形態において、上記実施の形態１から上記実施の形態４に、上記実施の形態５を組み合わせても良く、それぞれ対応する効果を奏することができる。
また、上記の実施の形態では、各々のレーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・からレーダビームを送信するようにしたが、他の一つのレーダアンテナからレーダビームを送信し、レーダアンテナ１ａ，２ａ，・・・は、目標によって反射されたそのレーダビームを単に受信するだけにしても良く、同様な効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】この発明の実施の形態１によるネットワークレーダ装置を示す構成図である。
【図２】到来時刻差の概念を示す説明図である。
【図３】到来時刻の補正概念を示す説明図である。
【図４】この発明の実施の形態２によるネットワークレーダ装置を示す構成図である。
【図５】比較判定の概念を示す説明図である。
【図６】この発明の実施の形態３によるネットワークレーダ装置を示す構成図である。
【図７】この発明の実施の形態４によるネットワークレーダ装置を示す構成図である。
【図８】送信信号が同期していない場合の到来時刻差の概念を示す説明図である。
【図９】送信信号が同期していない場合の到来時刻の補正概念を示す説明図である。
【図１０】この発明の実施の形態５によるネットワークレーダ装置を示す構成図である。
【符号の説明】
【００３７】
１，２，・・・  レーダ、１ａ，２ａ，・・・  レーダアンテナ、１ｂ，２ｂ，・・・  位置検出部、１ｃ，２ｃ，・・・  ビーム制御部、１ｄ，２ｄ，・・・  アンテナ機械方向検出部、１１，１２，・・・  目標距離補正部、２１  バイナリ積分型目標検出部（目標検出部）、２２  多重スレッショルド型目標検出部（目標検出部）、２３  ノンコヒーレント積分型目標検出部（目標検出部）、３１，３２  追尾部、４１，４２，・・・  目標位置補正部、５１，５２，・・・  アンテナ利得補正部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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