(57)【要約】【課題】    歩行者の飛び出しに対する注意を車両のドライバーに喚起するか否かを判断する新規な方法を提供する。【解決手段】  車両用ナビゲーション装置１が、交差点における歩行者の飛び出し危険度を、当該交差点手前の自車両の走行道路および当該交差点において当該走行道路と交差する交差道路に基づいて特定し、特定した前記危険度が、所定の危険基準を満たすことに基づいて、当該交差点における注意喚起表示をヘッドアップディスプレイに行わせる。【選択図】 図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定する特定手段と、
前記特定手段の特定した前記危険度が、所定の危険基準を満たすことに基づいて、当該交差点における注意喚起表示を表示装置に行わせる表示制御手段と、を備えた飛び出し警告制御装置。
【請求項２】
前記特定手段は、当該交差点手前の自車両の走行道路のデータおよび当該交差点において当該走行道路と交差する交差道路のデータに基づいて、当該交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定することを特徴とする請求項１に記載の飛び出し警告制御装置。
【請求項３】
道路種別毎に走行道路としての危険度が割り当てられた走行道路危険度テーブルと、道路種別毎に交差道路としての危険度が割り当てられた交差道危険度テーブルとを有する記憶媒体を有し、
前記特定手段は、前記走行道路危険度テーブルおよび交差道路危険度テーブルに基づいて、当該交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定することを特徴とする請求項２に記載の飛び出し警告制御装置。
【請求項４】
前記特定手段による歩行者の飛び出し危険度の特定は、当該走行道路の規模が小さい程、特定する歩行者の飛び出し危険度の増大への寄与が大きくなるようになっていることを特徴とする請求項２または３に記載の飛び出し警告制御装置。
【請求項５】
前記特定手段による歩行者の飛び出し危険度の特定は、当該交差道路の規模が小さい程、特定する歩行者の飛び出し危険度の増大への寄与が大きくなるようになっていることを特徴とする請求項２または３に記載の飛び出し警告制御装置。
【請求項６】
前記特定手段による歩行者の飛び出し危険度の特定は、当該交差道路について、それが自動車が走行不能な道路であるとき、特定する歩行者の飛び出し危険度の増大への寄与が最も大きくなるようになっていることを特徴とする請求項５に記載の飛び出し警告制御装置。
【請求項７】
前記特定手段は、自車両の当該走行道路における走行速度に基づいて、当該交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定することを特徴とする請求項２ないし６のいずれか１つに記載の飛び出し警告制御装置。
【請求項８】
前記特定手段は、当該交差点近隣の施設の種別に基づいて、当該交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定することを特徴とする請求項２ないし７のいずれか１つに記載の飛び出し警告制御装置。
【請求項９】
前記特定手段は、自車両の当該走行道路における走行時刻に基づいて、当該交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定することを特徴とする請求項２ないし８のいずれか１つに記載の飛び出し警告制御装置。
【請求項１０】
前記特定手段は、自車両の当該走行道路の走行時における気象状況に基づいて、当該交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定することを特徴とする請求項２ないし９のいずれか１つに記載の飛び出し警告制御装置。
【請求項１１】
設定された目的地までの案内経路を案内する経路案内手段を備え、
前記特定手段は、自車両の当該走行道路の走行時に、前記経路案内手段が案内表示をしているか否かに基づいて、当該交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定することを特徴とする請求項２ないし１０のいずれか１つに記載の飛び出し警告制御装置。
【請求項１２】
交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定する特定手段、および、
前記特定手段の特定した前記危険度が、所定の危険基準を満たすことに基づいて、当該交差点における注意喚起表示を表示装置に行わせる表示制御手段として、コンピュータを機能させる飛び出し警告制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点における歩行者等の飛び出しに対する注意を喚起する表示を表示装置に行わせる飛び出し警告制御装置および飛び出し警告制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、経路案内時に自車両がスクールゾーンに進入したことを検出すると、ドライバーに走行注意を喚起する案内を行うカーナビゲーション装置の技術が開示されている（特許文献１参照）。このような技術は、スクールゾーン走行時における児童の飛び出しに対する注意を喚起する一助にはなる。
【特許文献１】特開２００２−２５０６３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、スクールゾーンだけが飛び出しの危険性がある場所ではない。だからといって、あらゆる場所で飛び出しに対する警告表示を行えば、その表示がドライバーにとって煩わしくなるばかりか、逆にドライバーの注意が散漫になってしまいかねない。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、歩行者の飛び出しに対する注意を車両のドライバーに喚起するか否かを判断する新規な方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定する特定手段と、前記特定手段の特定した前記危険度が、所定の危険基準を満たすことに基づいて、当該交差点における注意喚起表示を表示装置に行わせる表示制御手段と、を備えた飛び出し警告制御装置である。
【０００６】
このようになっているので、飛び出し警告制御装置は、特定した歩行者の飛び出し危険度が、所定の危険基準を満たす交差点において、注意喚起の表示を行う。このように、歩行者の飛び出しに対する注意を車両のドライバーに喚起するか否かを判断する新規な方法が提供される。
【０００７】
なお、ここでいう交差点とは、自動車が走行できる道路同士が交差するポイントのみならず、自動車が走行できる交差点と、自動車が走行不能な交差点とが交差するポイントも含む概念である。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の飛び出し警告制御装置において、前記特定手段は、当該交差点手前の自車両の走行道路のデータおよび当該交差点において当該走行道路と交差する交差道路のデータに基づいて、当該交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の飛び出し警告制御装置において、道路種別毎に走行道路としての危険度が割り当てられた走行道路危険度テーブルと、道路種別毎に交差道路としての危険度が割り当てられた交差道危険度テーブルとを有する記憶媒体を有し、前記特定手段は、前記走行道路危険度テーブルおよび交差道路危険度テーブルに基づいて、当該交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に記載の発明は、請求項２または３に記載の飛び出し警告制御装置において、前記特定手段による歩行者の飛び出し危険度の特定は、当該走行道路の規模が小さい程、特定する歩行者の飛び出し危険度の増大への寄与が大きくなるようになっていることを特徴とする。
【００１１】
このようになっているので、走行道路の規模に応じた判断基準で、歩行者の飛び出しに対する注意を車両のドライバーに喚起するか否かを判断することができる。
【００１２】
また、請求項５に記載の発明は、請求項２ないし３のいずれか１つに記載の飛び出し警告制御装置において、前記特定手段による歩行者の飛び出し危険度の特定は、当該交差道路の規模が小さい程、特定する歩行者の飛び出し危険度の増大への寄与が大きくなるようになっていることを特徴とする。
【００１３】
このようになっているので、交差道路の規模に応じた判断基準で、歩行者の飛び出しに対する注意を車両のドライバーに喚起するか否かを判断することができる。
【００１４】
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の飛び出し警告制御装置において、前記特定手段による歩行者の飛び出し危険度の特定は、当該交差道路について、それが自動車が走行不能な道路であるとき、特定する歩行者の飛び出し危険度の増大への寄与が最も大きくなるようになっていることを特徴とする。
【００１５】
また、請求項７に記載の発明は、請求項２ないし６のいずれか１つに記載の飛び出し警告制御装置において、前記特定手段は、自車両の当該走行道路における走行速度に基づいて、当該交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項８に記載の発明は、請求項２ないし７のいずれか１つに記載の飛び出し警告制御装置において、前記特定手段は、当該交差点近隣の施設の種別に基づいて、当該交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定することを特徴とする。
【００１７】
また、請求項９に記載の発明は、請求項２ないし８のいずれか１つに記載の飛び出し警告制御装置において、前記特定手段は、自車両の当該走行道路における走行時刻に基づいて、当該交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定することを特徴とする。
【００１８】
また、請求項１０に記載の発明は、請求項２ないし９のいずれか１つに記載の飛び出し警告制御装置において、前記特定手段は、自車両の当該走行道路の走行時における気象状況に基づいて、当該交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定することを特徴とする。
【００１９】
また、請求項１１に記載の発明は、請求項２ないし１０のいずれか１つに記載の飛び出し警告制御装置において、設定された目的地までの案内経路を案内する経路案内手段を備え、前記特定手段は、自車両の当該走行道路の走行時に、前記経路案内手段が案内表示をしているか否かに基づいて、当該交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定することを特徴とする。
【００２０】
また、請求項１２に記載の発明は、交差点における歩行者の飛び出し危険度を特定する特定手段、および、前記特定手段の特定した前記危険度が、所定の危険基準を満たすことに基づいて、当該交差点における注意喚起表示を表示装置に行わせる表示制御手段として、コンピュータを機能させる飛び出し警告制御プログラムである。
【００２１】
このように、プログラムとしても、本発明を捉えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。
【００２３】
車載用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３、スピーカ１４、ワイパセンサ１５、ＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、外部記憶媒体１８、およびＣＰＵ１９を有している。また、ＣＰＵ１９は、ヘッドアップディスプレイ２と接続している。
【００２４】
ヘッドアップディスプレイ２は、車両のフロントガラス面の全体または一部に埋め込まれた半透膜面と、車両のダッシュボード内にあり、車両用ナビゲーション装置１から出力された画像信号に基づいた映像光をその半透膜面に投影するプロジェクタを有している。このような構成により、ヘッドアップディスプレイ２は、フロントガラス上に車両用ナビゲーション装置１からの画像信号に基づく画像を表示することができる。なお、フロントガラス上で、画像が表示される領域は、ドライバーから見て前方の道路と重なる部分であってもよいし、フロントガラス全体であってもよい。
【００２５】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置や向きを特定するための情報をＣＰＵ１９に出力する。
【００２６】
操作スイッチ群１２は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１３表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基いた信号をＣＰＵ１９に出力する。
【００２７】
画像表示装置１３は、車両のダッシュボード上、ダッシュボード内等に設けられ、ＣＰＵ１９から出力された映像信号に基いた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。
【００２８】
ワイパセンサ１５は、車両のワイパの作動、非作動を検出し、ワイパの作動時には検出信号をＣＰＵ１９に出力するようになっている。ワイパの作動、非作動の検出は、例えばワイパへの電力供給の有無の検出、ワイパを制御するワイパＥＣＵからの作動情報の信号の検出等によって実現することができる。
【００２９】
外部記憶媒体１８は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ１９が読み出して実行するプログラム、経路案内用の地図データ、危険度係数データ等を記憶している。
【００３０】
地図データは、道路片（リンク）および交差点（ノード）の位置情報、交差点と道路片との接続関係情報等の道路データに加え、施設データを有している。道路データは、道路片毎の道路幅、道路種別の情報も有している。施設データは、施設毎のエントリを複数有しており、各エントリは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、および、学校、公園、駅等の施設種類情報等を示すデータを有している。
【００３１】
危険度係数データは、複数のテーブルを有している。複数のテーブルとは、具体的には、図２に示す自車走行道路テーブル２０、図３に示す交差道路テーブル３０、図４に示す走行速度テーブル４０、図５に示す施設種別テーブル５０、図６に示す走行時刻テーブル６０、図７に示す気象状況テーブル７０、図８に示す運転状況テーブル８０である。
【００３２】
各テーブルは、そのテーブル毎に異なる区分対象の種別毎に割り当てられた危険度係数を示す情報である。危険度係数とは、後述する交差点毎の歩行者の飛び出し危険度を算出するための係数である。この危険度係数が大きいほど、危険度の増大への寄与が大きくなる。
【００３３】
自車走行道路テーブル２０においては、高速道路、国道等、自車両の走行道路の種別毎に危険度係数が割り当てられている。高速道路、国道、県道、幅がＡ（例えば１０）メートル以上の市道、幅がＡメートル未満の市道の順に、すなわち、道路規模が小さくなっていく順に、危険度係数が大きくなっていく。
【００３４】
交差道路テーブル３０においては、高速道路、国道等、後述する交差道路の種別毎に危険度係数が割り当てられている。高速道路、国道、県道、幅がＡ（例えば１０）メートル以上の市道、幅がＡメートル未満の市道、自転車および人のみの道（すなわち自動車が通行不能な道路）の順に、すなわち、道路規模が小さくなっていく順に、危険度係数が大きくなっていく。また、交差道路の中では、自動車が通行不能な道路が、最もその危険度係数が高い。
【００３５】
走行速度テーブル４０においては、自車両の走行道路の種別毎に、その種別に割り当てられたしきい値速度と、自車両のその走行道路における走行速度が当該しきい値速度以上となった場合についての危険度係数が割り当てられている。例えば、国道の場合、６０ｋｍのしきい値速度と、危険度係数１０が割り当てられている。また、道路規模が小さくなっていく順に、しきい値速度が下がっていく。
【００３６】
施設種別テーブル５０においては、施設の種別毎に危険度係数が割り当てられている。例えば学校には危険度係数１０が、公園には危険度係数８が、駅には危険度係数８が割り当てられている。施設種別と危険度係数との関係は、その施設が集める人の量が多いほど危険度係数が高く、その施設が集める人の児童の割合が大きいほど危険度係数が高い。
【００３７】
走行時刻テーブル６０においては、時間帯毎に危険度係数が割り当てられている。これら時間帯の中では、通学・通勤時間帯の６：００〜９：００、１５：００〜１８：００、昼過ぎの１２：００〜１５：００が、最もその危険度係数が高く、深夜から早朝にかけての０：００〜６：００までが、最もその危険度係数が低い。
【００３８】
気象状況テーブル７０においては、晴天、雨降り直後、雨天等、天候の種別毎に危険度係数が割り当てられている。これら天候種別の中では、最も飛び出しを注意すべきときである雨降り直後が、最も危険度係数が高い。
【００３９】
運転状況テーブル８０においては、その道路がドライバーによって常用される道路であるか、そうではない非常用道路であるかの区別毎に危険度係数が割り当てられている。非常用道路の方が、常用道路よりも、その危険度係数が高い。
【００４０】
ＣＰＵ（コンピュータに相当する）１９は、ＲＯＭ１７および外部記憶媒体１８から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、および外部記憶媒体１８から情報を読み出し、ＲＡＭ１６および外部記憶媒体１８に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３およびスピーカ１４と信号の授受を行う。
【００４１】
ＣＰＵ１９がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、案内経路探索処理、経路案内処理、飛び出し危険度判定処理、警告表示制御処理等がある。
【００４２】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基いて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを繰り返し特定する処理である。
【００４３】
案内経路探索処理は、入力装置からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な案内経路を算出する処理である。
【００４４】
経路案内処理は、外部記憶媒体１８から地図データを読み出し、算出された案内経路、目的施設、経由施設、現在位置等を、この地図上に重ねた画像を画像表示装置１３やヘッドアップディスプレイ２に出力し、案内交差点に手前に自車両が到達した等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声信号をスピーカ１４に出力する処理である。
【００４５】
飛び出し危険度判定処理は、交差点における歩行者の飛び出し危険度を、その交差点へ入る車両の走行道路、その交差点においてその走行道路に交差する交差道路等の種別に基づいて算出し、算出結果に基づいてその交差点についての警告フラグのオン、オフを行う処理である。
【００４６】
警告表示制御処理は、警告フラグに基づいて、交差点における歩行者の飛び出しに対する注意を喚起するための表示をヘッドアップディスプレイ２に行わせるための処理である。
【００４７】
以下、飛び出し危険度判定処理、および警告表示制御処理について詳細に説明する。図９に、飛び出し危険度判定処理のためにＣＰＵ１９が繰り返し実行する飛び出し危険度判定プログラム１００のフローチャートを示す。
【００４８】
この飛び出し危険度判定プログラム１００の実行において、ＣＰＵ１９は、まずステップ１１０で、前方所定距離内の交差点を新たに検出したか否かを判定する。前方所定距離内とは、自車両の現在位置から、自車両の走行している道路を現在の走行方向へ道なり（例えば直進方向）に進んだ所定の距離（例えば３００メートル）以内のことをいう。「新たに」とは、「前回のステップ１１０の実行の後で」という意味である。この判定は、地図データ中の道路片、交差点位置の情報に基づいて行う。このステップ１１０は、当該新たな交差点を検出したと判定するまで繰り返され、検出したと判定すると、続いてステップ１２０を実行する。
【００４９】
ステップ１２０では、その検出した１つまたは複数の交差点のそれぞれについての飛び出し危険度を算出する。
【００５０】
続いてステップ１３０では、算出したそれぞれの危険度が、所定の危険基準を満たすものがあるか否かを判定する。危険度が所定の危険基準を満たすか否かは、例えば、その危険度が所定値以上であるか否かで判定する。この所定値は、一定値であってもよいし、ユーザの設定、車両の走行距離、現在位置等によって変化するようになっていてもよいし、ある範囲内で不規則に変化するようになっていてもよい。
【００５１】
続いてステップ１４０では、ステップ１３０の判定結果に基づいて、所定の危険基準を満たす危険度を有する交差点についての警告フラグをオンとし、所定の危険基準を満たさない危険度を有する交差点についての警告フラグをオフとする設定を行う。なお、各交差点毎の警告フラグは、ＲＡＭ１６中に記憶させる。
【００５２】
ステップ１４０の後、飛び出し危険度判定プログラム１００の１回分の実行が終了する。
【００５３】
ここで、ステップ１２０における、交差点毎の飛び出し危険度の算出について詳細に説明する。図１０に、この飛び出し危険度の算出処理の詳細なフローチャートを示す。この飛び出し危険度の算出処理において、ＣＰＵ１９は、まずステップ１２２で、当該交差点手前の自車両の走行道路の種別、すなわち、高速道路であるか、国道であるか、県道であるか、幅がＡメートル以上の市道であるか、幅がＡメートル未満の市道であるかを、外部記憶媒体１８の地図データに基づいて特定する。当該交差点手前の自車両の走行道路とは、現在の走行道路から車両が道なりに走行し続けたときに、当該交差点の手前において走行している道路をいう。
【００５４】
続いてステップ１２４で、当該交差点において当該走行道路と交差する交差道路の種別、すなわち、高速道路であるか、国道であるか、県道であるか、幅がＡメートル以上の市道であるか、幅がＡメートル未満の市道であるか、自動車が走行不能な道路であるかを、外部記憶媒体１８の地図データに基づいて特定する。
【００５５】
続いてステップ１２６では、交差点危険度の算出を行う。ステップ１２２で特定した走行道路種別に割り当てられた危険度係数を自車走行道路テーブル２０から読み出し、ステップ１２４で特定した交差道路の種別に割り当てられた危険度係数を交差道路テーブル３０から読み出し、これら読み出した２つの危険度係数を乗算し、その乗算結果を交差点危険度とする。
【００５６】
続いてステップ１２８では、自車両の現在の走行速度、当該交差点に近接する施設の種別、現在時刻（すなわち自車両の当該走行道路の走行時刻）、現在の天候（すなわち自車両の当該走行道路の走行時における気象状況）、および当該走行道路は常用道路であるかという項目を、ステップ１２６で特定した交差点危険度に加味することで、飛び出し危険度の算出を行う。具体的には、走行速度テーブル４０、施設種別テーブル５０、走行時刻テーブル６０、気象状況テーブル７０、運転状況テーブル８０の各テーブルから、それぞれの区分対象について当該交差点が該当する種別の危険度係数を読み出し、それら読み出された危険度係数を、ステップ１２６で特定した交差点危険度に乗算し、その乗算結果を飛び出し危険度とする。
【００５７】
なお、自車両の現在の走行速度は、位置検出器１１の車速センサからの情報に基づいて特定する。そして、現在の走行速度が、走行速度テーブル４０の、当該走行道路に対応するしきい値速度以上であれば、当該項目についての危険度係数を、走行速度テーブル４０の、当該走行道路に対応する危険度係数とする。また、現在の走行速度が、走行速度テーブル４０の、当該走行道路に対応するしきい値速度未満であれば、当該項目についての危険度係数を、１または０とする。
【００５８】
また、当該交差点の近隣にある施設としては、地図データに基づいて、当該交差点から所定距離（例えば５００）内にある施設とする。なお、当該交差点近隣に、施設種別テーブル５０中のそれぞれ異なる施設種別に該当する複数の施設がある場合、それらのうち、最も危険度係数の高い値を読み出す。
【００５９】
また、現在の天候については、ワイパセンサ１５からの検出信号に基づいて、ワイパが作動していなければ、現在の天候が晴天であると判定し、ワイパが所定の期間（例えば１時間）以上連続して作動していれば雨天であると判定し、現在までのワイパの連続作動時間が１分以上、上記所定の期間未満であれば、雨降り直後であると判定する。
【００６０】
また、当該走行道路が常用道路であるか否かは、現在ＣＰＵ１９が経路案内処理を実行していれば、当該走行道路が非常用道路であると判定し、経路案内処理を実行していなければ、当該走行道路が常用道路であると判定する。
【００６１】
ステップ１２８の後、飛び出し危険度算出の処理は終了し、続いて図９のステップ１３０が実行される。
【００６２】
以上のように、飛び出し危険度判定処理をＣＰＵ１９が実行することで、車両用ナビゲーション装置１は、前方所定距離内の進入する可能性がある交差点について（ステップ１１０参照）、その交差点の手前の自車両の走行道路、およびその交差点においてその走行道路と交差する交差道路の危険度係数のデータに基づいて交差点危険度を算出し（ステップ１２２〜１２６参照）、さらにその交差点危険度に、現在の走行速度、交差点に近接する施設の種別、自車両の当該走行道路における走行時刻、自車両の当該走行道路の走行時における気象状況、および常用道路を走行しているか否かに基づいた危険度係数のデータを加味することで、当該交差点についての飛び出し危険度を算出し（ステップ１２８参照）、その飛び出し危険度が基金基準を満たせば（ステップ１３０参照）、その交差点についての警告フラグをオンとする（ステップ１４０）。
【００６３】
次に、警告表示制御処理について説明する。図１１に、警告表示制御処理のためにＣＰＵ１９が繰り返し実行する警告表示制御プログラム２００のフローチャートを示す。この警告表示制御プログラム２００の実行において、ＣＰＵ１９は、まずステップ２１０で、警告用交差点の手前に自車両がいるか否かを判定する。警告用交差点の手前に自車両がいるとは、自車両の現在位置から道なり前方の所定の距離（図９のステップ１１０における所定の距離より短い距離、例えば１００メートル）内に、上述の警告表示制御処理によって警告フラグがオンとなった交差点がある場合をいう。なお、この所定の距離は、自車両の走行速度が高くなるにつれて大きくなるようになっていてもよい。また、自車両が次に到達する交差点が、上述の警告表示制御処理によって警告フラグがオンとなった交差点である場合に、警告用交差点の手前に自車両がいると判定してもよい。
【００６４】
警告用交差点の手前に自車両がいると判定するまで、このステップ２１０の処理は繰り返され、警告用交差点の手前に自車両がいると判定すると、続いてステップ２２０で、警告表示制御を行う。具体的には、ヘッドアップディスプレイ２に、歩行者（自転車を含む）の飛び出しに対する注意を喚起する旨の画像を出力させるための制御信号または画像信号を出力する。その際、注意喚起の対象となる交差点を示すため、ヘッドアップディスプレイ２における画像表示は、その交差点における交差道路の位置をハイライト表示または点滅表示させるような表示でもよい。
【００６５】
また、ステップ２２０においては、ヘッドアップディスプレイ２への制御信号または画像信号出力に合わせて、スピーカ１４に注意を喚起するための「飛び出しに気を付けて下さい」等の音声の信号を出力してもよい。また、ヘッドアップディスプレイ２への制御信号または画像信号出力は行わず、スピーカ１４への音声信号出力のみを行ってもよい。また、ヘッドアップディスプレイ２に代えて、画像表示装置１３に画像信号を出力するようになっていてもよい。
【００６６】
ステップ２２０の後、警告表示制御プログラム２００の１回分の実行が終了する。
【００６７】
以上のようなＣＰＵ１９の処理により、車両用ナビゲーション装置１は、飛び出し危険度が所定の危険基準を満たす交差点の手前に差し掛かると（ステップ２１０参照）、その交差点についての注意喚起表示をヘッドアップディスプレイ２、画像表示装置１３、スピーカ１４に行わせる。
【００６８】
このようになっているので、歩行者の飛び出しに対する注意を車両のドライバーに喚起するか否かを判断し、その判断結果に基づいて注意喚起を行うことができる。
【００６９】
なお、上記の実施形態においては、車両用ナビゲーション装置１が、飛び出し警告制御装置に該当し、ヘッドアップディスプレイ２、画像表示装置１３、スピーカ１４が、それぞれ表示装置に該当し、飛び出し危険度判定プログラム１００および警告表示制御プログラム２００が、飛び出し警告制御プログラムに該当する。
【００７０】
また、自車走行道路テーブル２０が走行道路危険度テーブルに該当し、交差道路テーブル３０が交差道危険度テーブルに該当する。
【００７１】
また、ＣＰＵ１９が、飛び出し危険度判定プログラム１００のステップ１２０を実行することで、特定手段として機能する。また、ＣＰＵ１９が、飛び出し危険度判定プログラム１００のステップ１３０、１４０、および警告表示制御プログラム２００を実行することで、表示制御手段として機能する。また、ＣＰＵ１９が、経路案内処理を実行することで、経路案内手段として機能する。
【００７２】
（他の実施形態）  
上記の実施形態においては、ＣＰＵ１９は、経路案内を行っているといないとに関わらず、走行中に、所定距離内に近づいた交差点について、危険基準を満たすか否かを判定し、警告フラグを設定するようになっている。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよく、例えば上述の案内経路探索処理によって目的地までの最適経路が算出された時点で、その経路における交差点すべてについて前もって危険基準を満たすか否かを判定し、警告フラグを設定するようになっていてもよい。なお、その場合の各交差点手前の走行道路は、案内経路中の当該交差点への進入道路とすればよい。また、当該走行道路における走行時刻は、予定走行時刻であってもよい。また、当該走行道路の気象状況は、ＤＳＲＣ、ＶＩＣＳ、携帯電話通信等の無線通信を用いて、各地における気象予報を送信するサーバから取得するようになっていてよい。
【００７３】
また、算出する飛び出し危険度は、本実施形態のようなものに限らず、例えば、図１０のステップ１２６における危険度の特定については、自車両走行道路と交差道路との組毎に危険度係数を割り当てるテーブルを外部記憶媒体１８が有しており、そのテーブルを用いて特定してもよい。
【００７４】
また、施設種別テーブル５０に示した、飛び出し危険度の算出に用いる施設種別毎の危険度係数は、その飛び出し危険度の算出の対象となる交差点からその施設までの距離が短くなるほど小さくなるようになっていてもよい。例えば、その施設から当該交差点までの直線距離が１００メートル未満であれば、危険度係数を１０とし、その施設から当該交差点までの直線距離が１００メートル以上３００メートル以内であれば、危険度係数を５とするようになっていてもよい。
【００７５】
また、走行時刻テーブル６０に示した、飛び出し危険度の算出に用いる走行時刻毎の危険度係数は、その算出の日が休日か否かによって変化するようになっていてもよい。例えば、休日の９：００から１２：００は、危険度係数は５より大きい１０となっていてもよい。
【００７６】
また、テーブルを用いず、必要となったときに毎回数値計算によって、走行道路、交差道路の危険度係数を算出するようになっていてもよい。
【００７７】
また、上記の飛び出し危険度判定処理、警告表示制御処理は、汎用のＣＰＵ１９がプログラムを実行することで実現されているが、このような処理用の専用のハードウェアを用いて実行してもよい。そのためのハードウェアとしては、例えば回路構成がプログラム可能なＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等がある。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す図である。
【図２】自車走行道路テーブルを示す図表である。
【図３】交差道路テーブルを示す図表である。
【図４】走行速度テーブルを示す図表である。
【図５】施設種別テーブルを示す図表である。
【図６】走行時刻テーブルを示す図表である。
【図７】気象状況テーブルを示す図表である。
【図８】運転状況テーブルを示す図表である。
【図９】飛び出し危険度判定プログラム１００のフローチャートである。
【図１０】飛び出し危険度判定プログラム１００のステップ１２０の飛び出し危険度算出処理の詳細なフローチャートである。
【図１１】警告表示プログラム２００のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７９】
１…車両用ナビゲーション装置、２…ヘッドアップディスプレイ、１１…位置検出器、
１２…操作スイッチ群、１３…画像表示装置、１４…スピーカ、１５…ワイパセンサ、
１６…ＲＡＭ、１７…ＲＯＭ、１８…外部記憶媒体、１９…ＣＰＵ、
２０…自車走行道路テーブル、３０…交差道路テーブル、４０…走行速度テーブル、
５０…施設種別テーブル、６０…走行時刻テーブル、７０…気象状況テーブル、
８０…運転状況テーブル、１００…飛び出し危険度判定プログラム、
２００…警告表示制御プログラム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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