(57)【要約】【課題】無段変速機の運転状態の変化に対して変速制御の応答性を安定させる。【解決手段】フィードバック制御部８６は、目標変速比γrefと検出した変速比γとの制御偏差ｅ1、及びフィードバックゲインに基づいて変速制御指令値ｕを算出して出力する。フィードバックゲイン設定部８７は、変速比γの減少に対してフィードバックゲインを増大させる。あるいは、フィードバックゲイン設定部８７は、目標変速比γrefの減少に対してフィードバックゲインを増大させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力回転要素から動力伝達要素を介して出力回転要素へ動力が伝達され、入力回転要素及び出力回転要素への動力伝達要素の接触径をアクチュエータにより変化させることで変速比の変更が可能な無段変速機の変速制御を行う装置であって、
変速制御の目標値と変速制御の検出値との偏差及び変速制御ゲインに基づいて変速制御指令値を算出し、該変速制御指令値により前記アクチュエータの制御を行う変速制御指令値算出部と、
前記変速制御の目標値の減少または前記変速制御の検出値の減少に対して前記変速制御ゲインを増大させる変速制御ゲイン設定部と、
を有することを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の無段変速機の制御装置であって、
前記変速制御ゲイン設定部は、前記変速制御ゲインが前記変速制御の目標値または前記変速制御の検出値と反比例にある関係をほぼ満たすように、該変速制御ゲインを設定することを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の無段変速機の制御装置であって、
前記変速制御の目標値は目標変速比であり、前記変速制御の検出値は検出変速比であることを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の無段変速機の制御装置であって、
前記変速制御の目標値は入力回転要素の目標回転速度であり、前記変速制御の検出値は入力回転要素の検出回転速度であることを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項５】
入力回転要素から動力伝達要素を介して出力回転要素へ動力が伝達され、入力回転要素及び出力回転要素への動力伝達要素の接触径をアクチュエータにより変化させることで変速比の変更が可能な無段変速機の変速制御を行う装置であって、
変速制御の目標値の対数と変速制御の検出値の対数との偏差を算出する対数偏差算出部と、
該対数偏差算出部により算出された偏差に基づいて変速制御指令値を算出し、該変速制御指令値により前記アクチュエータの制御を行う変速制御指令値算出部と、
を有することを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の無段変速機の制御装置であって、
前記対数偏差算出部は、前記変速制御の目標値と前記変速制御の検出値との比の対数を算出することで、前記変速制御の目標値の対数と変速制御の検出値の対数との偏差を算出することを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の無段変速機の制御装置であって、
前記対数偏差算出部は、前記変速制御の目標値の対数と変速制御の検出値の対数との偏差として、目標変速比の対数と検出変速比の対数との偏差、または入力回転要素の目標回転速度の対数と入力回転要素の検出回転速度の対数との偏差を算出することを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１に記載の無段変速機の制御装置であって、
前記入力回転要素はプライマリプーリであり、前記出力回転要素はセカンダリプーリであり、前記動力伝達要素はプライマリプーリ及びセカンダリプーリに巻き掛けられたベルトであることを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項９】
請求項１〜７のいずれか１に記載の無段変速機の制御装置であって、
前記入力回転要素は入力ディスクであり、前記出力回転要素は出力ディスクであり、前記動力伝達要素は入力ディスクと出力ディスクとの間に挟持されたローラであることを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項１０】
プライマリプーリ及びセカンダリプーリにプーリ推力を作用させるための油圧力が供給され、プライマリプーリ及びセカンダリプーリへのベルトの掛かり径を油圧アクチュエータにより変化させることで変速比の変更が可能なベルト式無段変速機の変速制御を行う装置であって、
変速制御の目標値と変速制御の検出値との偏差及び変速制御ゲインに基づいて変速制御指令値を算出し、該変速制御指令値により前記アクチュエータの制御を行う変速制御指令値算出部と、
プライマリプーリに供給された油圧力とセカンダリプーリに供給された油圧力との圧力差または圧力比の変化に対して前記変速制御ゲインを変化させる変速制御ゲイン設定部と、
を有することを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の無段変速機の制御装置であって、
前記変速制御ゲイン設定部は、前記圧力差または前記圧力比の増大に対して前記変速制御ゲインを増大させることを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載の無段変速機の制御装置であって、
前記変速制御ゲイン設定部は、前記変速制御ゲインが前記圧力差または前記圧力比の指数関数に比例する関係をほぼ満たすように、該変速制御ゲインを設定することを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項１３】
プライマリプーリ及びセカンダリプーリにプーリ推力を作用させるための油圧力が供給され、プライマリプーリ及びセカンダリプーリへのベルトの掛かり径を油圧アクチュエータにより変化させることで変速比の変更が可能なベルト式無段変速機の変速制御を行う装置であって、
変速制御の目標値と変速制御の検出値との偏差及び変速制御ゲインに基づいて変速制御指令値を算出し、該変速制御指令値により前記アクチュエータの制御を行う変速制御指令値算出部と、
セカンダリプーリ推力とプライマリプーリ推力との推力差または推力比の変化に対して前記変速制御ゲインを変化させる変速制御ゲイン設定部と、
を有することを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の無段変速機の制御装置であって、
前記変速制御ゲイン設定部は、前記推力差または前記推力比の減少に対して前記変速制御ゲインを増大させることを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項１５】
請求項１３または１４に記載の無段変速機の制御装置であって、
前記変速制御ゲイン設定部は、前記変速制御ゲインが前記推力差または前記推力比の指数関数に反比例する関係をほぼ満たすように、該変速制御ゲインを設定することを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項１６】
請求項１０〜１５のいずれか１に記載の無段変速機の制御装置であって、
前記変速制御指令値算出部は、前記変速制御の目標値と変速制御の検出値との偏差として、目標変速比と検出変速比との偏差、またはプライマリプーリの目標回転速度とプライマリプーリの検出回転速度との偏差を用いることを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項１７】
入力ディスクと出力ディスクとの間にローラが挟持され、アクチュエータによりローラの傾転角を変化させて入力ディスク及び出力ディスクへのローラの接触径を変化させることで変速比の変更が可能なトロイダル式無段変速機の変速制御を行う装置であって、
変速制御の目標値と変速制御の検出値との偏差及び変速制御ゲインに基づいて変速制御指令値を算出し、該変速制御指令値により前記アクチュエータの制御を行う変速制御指令値算出部と、
入力ディスクへのローラの接触径が増大するローラ傾転角の増大に対して前記変速制御ゲインを増大させる変速制御ゲイン設定部と、
を有することを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項１８】
請求項１７に記載の無段変速機の制御装置であって、
前記変速制御ゲイン設定部は、前記変速制御ゲインが前記ローラ傾転角の指数関数に比例する関係をほぼ満たすように、該変速制御ゲインを設定することを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項１９】
請求項１７または１８に記載の無段変速機の制御装置であって、
前記変速制御指令値算出部は、前記変速制御の目標値と変速制御の検出値との偏差として、目標変速比と検出変速比との偏差、または入力ディスクの目標回転速度と入力ディスクの検出回転速度との偏差を用いることを特徴とする無段変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無段変速機の制御装置に関し、特に、無段変速機の変速制御を行う装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無段変速機の制御装置の従来例が下記特許文献１〜３に開示されている。特許文献１においては、状態空間法を用いたモデルフォローイング制御手法により車両の加速度推定値を目標加速度に一致させるための操作量を演算して、エンジンと無段変速機の制御を行う。そして、車速検出値と無段変速機への入力トルクに基づいて状態フィードバックゲインを切り替えている。
【０００３】
特許文献２，３においては、実際の変速比と目標変速比の偏差に基づいて、実際の変速比が目標変速比に一致するようにフィードバック制御を行う。そして、特許文献２においては、車両の発進が検出されたときには、フィードバックゲインを増大させている。また、特許文献３においては、油圧制御機構の油圧、油温、変速比、及び出力軸回転速度からフィードバックゲインを決定している。
【０００４】
その他に、下記特許文献４〜８の無段変速機の制御装置が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３６９１７号公報
【特許文献２】特開２０００−３９０６３号公報
【特許文献３】特開平１１−１４１６７０号公報
【特許文献４】特表２００２−５２３７１１号公報
【特許文献５】特開２００１−１０８０８４号公報
【特許文献６】特開２０００−１９３０７４号公報
【特許文献７】特開２００１−３３０１１３号公報
【特許文献８】特開２００４−１０８４８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
無段変速機は、以下に説明するように、変速比に関する非線形特性を有する。例えば、プライマリプーリ及びセカンダリプーリへのベルトの掛かり径を変化させることで変速比の変更が可能なベルト式無段変速機においては、図３に示すように、変速比γと、プライマリプーリの油圧力とセカンダリプーリの油圧力の圧力差ΔＰと、の間における特性が非線形となる。また、入力ディスクと出力ディスクとの間に挟持されたローラの傾転角を変化させることで変速比の変更が可能なトロイダル式無段変速機においては、図７に示すように、変速比γとローラ傾転角θとの間における特性が非線形となる。この変速比に関する非線形特性が原因で、無段変速機の運転状態の変化に対して変速制御の応答性が変化しやすくなる。
【０００７】
特許文献１〜３においては、フィードバックゲインが可変であるものの、前述の変速比に関する非線形特性を考慮した適切なフィードバックゲインを設定していないため、無段変速機の運転状態の変化に対して変速制御の応答性を安定させることが困難であるという問題点がある。
【０００８】
本発明は、無段変速機の運転状態の変化に対して変速制御の応答性を安定させることができる無段変速機の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る無段変速機の制御装置は、入力回転要素から動力伝達要素を介して出力回転要素へ動力が伝達され、入力回転要素及び出力回転要素への動力伝達要素の接触径をアクチュエータにより変化させることで変速比の変更が可能な無段変速機の変速制御を行う装置であって、変速制御の目標値と変速制御の検出値との偏差及び変速制御ゲインに基づいて変速制御指令値を算出し、該変速制御指令値により前記アクチュエータの制御を行う変速制御指令値算出部と、前記変速制御の目標値の減少または前記変速制御の検出値の減少に対して前記変速制御ゲインを増大させる変速制御ゲイン設定部と、を有することを要旨とする。
【００１０】
本発明に係る無段変速機の制御装置において、前記変速制御ゲイン設定部は、前記変速制御ゲインが前記変速制御の目標値または前記変速制御の検出値と反比例にある関係をほぼ満たすように、該変速制御ゲインを設定するものとすることもできる。
【００１１】
本発明に係る無段変速機の制御装置において、前記変速制御の目標値は目標変速比であり、前記変速制御の検出値は検出変速比であるものとすることもできる。
【００１２】
本発明に係る無段変速機の制御装置において、前記変速制御の目標値は入力回転要素の目標回転速度であり、前記変速制御の検出値は入力回転要素の検出回転速度であるものとすることもできる。
【００１３】
また、本発明に係る無段変速機の制御装置は、入力回転要素から動力伝達要素を介して出力回転要素へ動力が伝達され、入力回転要素及び出力回転要素への動力伝達要素の接触径をアクチュエータにより変化させることで変速比の変更が可能な無段変速機の変速制御を行う装置であって、変速制御の目標値の対数と変速制御の検出値の対数との偏差を算出する対数偏差算出部と、該対数偏差算出部により算出された偏差に基づいて変速制御指令値を算出し、該変速制御指令値により前記アクチュエータの制御を行う変速制御指令値算出部と、を有することを要旨とする。
【００１４】
本発明に係る無段変速機の制御装置において、前記対数偏差算出部は、前記変速制御の目標値と前記変速制御の検出値との比の対数を算出することで、前記変速制御の目標値の対数と変速制御の検出値の対数との偏差を算出するものとすることもできる。
【００１５】
本発明に係る無段変速機の制御装置において、前記対数偏差算出部は、前記変速制御の目標値の対数と変速制御の検出値の対数との偏差として、目標変速比の対数と検出変速比の対数との偏差、または入力回転要素の目標回転速度の対数と入力回転要素の検出回転速度の対数との偏差を算出するものとすることもできる。
【００１６】
本発明に係る無段変速機の制御装置において、前記入力回転要素はプライマリプーリであり、前記出力回転要素はセカンダリプーリであり、前記動力伝達要素はプライマリプーリ及びセカンダリプーリに巻き掛けられたベルトであるものとすることもできる。
【００１７】
本発明に係る無段変速機の制御装置において、前記入力回転要素は入力ディスクであり、前記出力回転要素は出力ディスクであり、前記動力伝達要素は入力ディスクと出力ディスクとの間に挟持されたローラであるものとすることもできる。
【００１８】
また、本発明に係る無段変速機の制御装置は、プライマリプーリ及びセカンダリプーリにプーリ推力を作用させるための油圧力が供給され、プライマリプーリ及びセカンダリプーリへのベルトの掛かり径を油圧アクチュエータにより変化させることで変速比の変更が可能なベルト式無段変速機の変速制御を行う装置であって、変速制御の目標値と変速制御の検出値との偏差及び変速制御ゲインに基づいて変速制御指令値を算出し、該変速制御指令値により前記アクチュエータの制御を行う変速制御指令値算出部と、プライマリプーリに供給された油圧力とセカンダリプーリに供給された油圧力との圧力差または圧力比の変化に対して前記変速制御ゲインを変化させる変速制御ゲイン設定部と、を有することを要旨とする。
【００１９】
本発明に係る無段変速機の制御装置において、前記変速制御ゲイン設定部は、前記圧力差または前記圧力比の増大に対して前記変速制御ゲインを増大させるものとすることもできる。
【００２０】
本発明に係る無段変速機の制御装置において、前記変速制御ゲイン設定部は、前記変速制御ゲインが前記圧力差または前記圧力比の指数関数に比例する関係をほぼ満たすように、該変速制御ゲインを設定するものとすることもできる。
【００２１】
また、本発明に係る無段変速機の制御装置は、プライマリプーリ及びセカンダリプーリにプーリ推力を作用させるための油圧力が供給され、プライマリプーリ及びセカンダリプーリへのベルトの掛かり径を油圧アクチュエータにより変化させることで変速比の変更が可能なベルト式無段変速機の変速制御を行う装置であって、変速制御の目標値と変速制御の検出値との偏差及び変速制御ゲインに基づいて変速制御指令値を算出し、該変速制御指令値により前記アクチュエータの制御を行う変速制御指令値算出部と、セカンダリプーリ推力とプライマリプーリ推力との推力差または推力比の変化に対して前記変速制御ゲインを変化させる変速制御ゲイン設定部と、を有することを要旨とする。
【００２２】
本発明に係る無段変速機の制御装置において、前記変速制御ゲイン設定部は、前記推力差または前記推力比の減少に対して前記変速制御ゲインを増大させるものとすることもできる。
【００２３】
本発明に係る無段変速機の制御装置において、前記変速制御ゲイン設定部は、前記変速制御ゲインが前記推力差または前記推力比の指数関数に反比例する関係をほぼ満たすように、該変速制御ゲインを設定するものとすることもできる。
【００２４】
本発明に係る無段変速機の制御装置において、前記変速制御指令値算出部は、前記変速制御の目標値と変速制御の検出値との偏差として、目標変速比と検出変速比との偏差、またはプライマリプーリの目標回転速度とプライマリプーリの検出回転速度との偏差を用いるものとすることもできる。
【００２５】
また、本発明に係る無段変速機の制御装置は、入力ディスクと出力ディスクとの間にローラが挟持され、アクチュエータによりローラの傾転角を変化させて入力ディスク及び出力ディスクへのローラの接触径を変化させることで変速比の変更が可能なトロイダル式無段変速機の変速制御を行う装置であって、変速制御の目標値と変速制御の検出値との偏差及び変速制御ゲインに基づいて変速制御指令値を算出し、該変速制御指令値により前記アクチュエータの制御を行う変速制御指令値算出部と、入力ディスクへのローラの接触径が増大するローラ傾転角の増大に対して前記変速制御ゲインを増大させる変速制御ゲイン設定部と、を有することを要旨とする。
【００２６】
本発明に係る無段変速機の制御装置において、前記変速制御ゲイン設定部は、前記変速制御ゲインが前記ローラ傾転角の指数関数に比例する関係をほぼ満たすように、該変速制御ゲインを設定するものとすることもできる。
【００２７】
本発明に係る無段変速機の制御装置において、前記変速制御指令値算出部は、前記変速制御の目標値と変速制御の検出値との偏差として、目標変速比と検出変速比との偏差、または入力ディスクの目標回転速度と入力ディスクの検出回転速度との偏差を用いるものとすることもできる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、無段変速機の運転状態の変化に対して変速制御の応答性を安定させることができ、変速制御を高精度に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明を実施するための形態（以下実施形態という）を図面に従って説明する。
【００３０】
「実施形態１」
図１，２は、本発明の実施形態１に係る無段変速機の制御装置が用いられるシステム全体構成の概略を示す図であり、図１は無段変速機及び油圧制御装置の構成の概略を示し、図２は電子制御装置の構成の概略を示す。本実施形態のシステムは、主にベルト式無段変速機１４、油圧制御装置４０、及び電子制御装置４２によって構成され、例えば車両に搭載されるものである。
【００３１】
ベルト式無段変速機１４は、入力軸２６に連結されたプライマリプーリ３０、出力軸３６に連結されたセカンダリプーリ３２、及びプライマリプーリ３０とセカンダリプーリ３２とに巻き掛けられた略Ｖ字型断面の無端ベルト３４を備えている。入力回転要素としてのプライマリプーリ３０（入力軸２６）には、エンジンの発生するトルクがトルクコンバータ及び前後進切替装置（ともに図示せず）を介して伝達される。ベルト式無段変速機１４は、プライマリプーリ３０に伝達されたトルクを、動力伝達要素としての無端ベルト３４を介してセカンダリプーリ３２（出力軸３６）へ変速して伝達する。出力回転要素としてのセカンダリプーリ３２に伝達されたトルクは、駆動負荷（例えば図示しない駆動輪）へ伝達される。
【００３２】
プライマリプーリ３０は、入力軸２６方向に移動可能なプライマリ可動シーブ３０ａとプライマリ固定シーブ３０ｂとで構成されている。同様に、セカンダリプーリ３２は、出力軸３６方向に移動可能なセカンダリ可動シーブ３２ａとセカンダリ固定シーブ３２ｂとで構成されている。プライマリ可動シーブ３０ａには、プライマリプーリ油室３０ｃに供給された作動油の圧力Ｐｐによって入力軸２６方向の推力が作用する。同様に、セカンダリ可動シーブ３２ａには、セカンダリプーリ油室３２ｃに供給された作動油の圧力Ｐｓによって出力軸３６方向の推力が作用する。プライマリ可動シーブ３０ａ及びセカンダリ可動シーブ３２ａが軸方向に移動することにより、無端ベルト３４がプライマリプーリ３０及びセカンダリプーリ３２に巻き掛かる部分の回転半径（接触半径）が変化する。これによって、ベルト式無段変速機１４の変速比γ（＝プライマリプーリ３０の回転速度Ｎin／セカンダリプーリ３２の回転速度Ｎout）が連続的に変化する。
【００３３】
ベルト式無段変速機１４のプライマリプーリ油室３０ｃ及びセカンダリプーリ油室３２ｃに供給される油圧は、油圧制御装置４０によって供給され、それらの油圧は電子制御装置４２によって制御される。
【００３４】
次に、油圧制御装置４０の主な構成について説明する。油圧制御装置４０は、油圧供給用ポンプ５４、レギュレータ５６、挟圧力制御弁５８、及び変速制御弁６０を備えている。
【００３５】
油圧供給用ポンプ５４はエンジンが発生するトルクを利用して回転駆動され、リザーバ５２に貯溜された作動油を汲み上げて圧力ライン６８へ吐出する。レギュレータ５６は、圧力ライン６８における作動油の圧力ＰＬが設定圧力となるように調整する。油圧供給用ポンプ５４が吐出した作動油は、プライマリプーリ油室３０ｃ及びセカンダリプーリ油室３２ｃに供給される他に、各部の潤滑や前後進切替装置のクラッチへの供給油圧等にも用いられる。
【００３６】
油圧アクチュエータとしての変速制御弁６０は、プライマリプーリ油室３０ｃにおいて流入出する作動油の流量を調整することで、ベルト式無段変速機１４の変速比の調整を行う。変速制御弁６０は、増速用流量制御弁６１、減速用流量制御弁６２、増速用電磁弁６３、及び減速用電磁弁６４により構成される。
【００３７】
増速用電磁弁６３は、電子制御装置４２からの変速制御指令値により制御された圧力（制御圧）を増速用流量制御弁６１へ供給する。増速用電磁弁６３からの制御圧により増速用流量制御弁６１が駆動され、プライマリプーリ油室３０ｃが増速用流量制御弁６１を介して圧力ライン６８と連通すると、圧力ライン６８から増速用流量制御弁６１を通ってプライマリプーリ油室３０ｃに作動油が流入する。これによって、増速動作（アップシフト）を行うことができる。このとき、増速用電磁弁６３からの制御圧（電子制御装置４２からの変速制御指令値）によって、増速用流量制御弁６１を通ってプライマリプーリ油室３０ｃに流入する作動油の流量が制御される。
【００３８】
減速用電磁弁６４は、電子制御装置４２からの変速制御指令値により制御された圧力（制御圧）を減速用流量制御弁６２へ供給する。減速用電磁弁６４からの制御圧により減速用流量制御弁６２が駆動され、プライマリプーリ油室３０ｃが減速用流量制御弁６２を介してリザーバ５２と連通すると、プライマリプーリ油室３０ｃから減速用流量制御弁６２を通ってリザーバ５２へ作動油が流出する。これによって、減速動作（ダウンシフト）を行うことができる。このとき、減速用電磁弁６４からの制御圧（電子制御装置４２からの変速制御指令値）によって、プライマリプーリ油室３０ｃから減速用流量制御弁６２を通って流出する作動油の流量が制御される。
【００３９】
挟圧力制御弁５８は、圧力ライン６８における作動油の圧力ＰＬを調圧してセカンダリプーリ油室３２ｃへ供給することで、セカンダリプーリ油室３２ｃにおける作動油の圧力Ｐｓを調整する。セカンダリプーリ油室３２ｃに供給された作動油の圧力Ｐｓによって、無端ベルト３４に挟圧力を作用させることができ、無端ベルト３４の滑りを抑制することができる。ここでの挟圧力制御弁５８は、電子制御装置４２からの挟圧力制御指令値によって駆動可能な電磁弁で構成することができ、この挟圧力制御指令値によってセカンダリプーリ油室３２ｃの圧力Ｐｓ（ベルト挟圧力）が制御される。なお、挟圧力制御指令値は、プライマリプーリ３０への入力トルクＴｐ及び変速比γに基づいて電子制御装置４２により算出される。
【００４０】
次に、電子制御装置４２の主な構成について説明する。電子制御装置４２は、変速制御指令値ｕにより変速制御弁６０の駆動状態を制御することで変速制御を行う変速制御部を備えている。そして、変速制御部は、図２に示すように、目標変速比算出部８４と、変速比算出部８８と、減算器８５と、フィードバック制御部８６と、フィードバックゲイン設定部８７と、を有している。
【００４１】
目標変速比算出部８４は、スロットル開度Ａ、エンジン回転速度Ｎｅ、及び車速Ｖに基づいて目標変速比γrefを設定する。変速比算出部８８は、プライマリプーリ３０の回転速度Ｎin及びセカンダリプーリ３２の回転速度Ｎoutから変速比γを算出する。目標変速比算出部８４により設定された目標変速比γref及び変速比算出部８８により検出した変速比γは、減算器８５に入力される。減算器８５は、目標変速比γrefと検出した変速比γとの制御偏差ｅ1を算出してフィードバック制御部８６へ出力する。
【００４２】
フィードバック制御部８６は、この制御偏差ｅ1、及びフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDに基づいて変速制御指令値ｕを算出して出力する。このフィードバック制御部８６からの変速制御指令値ｕによって変速制御弁６０の駆動制御が行われることで、変速比γを目標変速比γrefに追従させるための変速制御が行われる。
【００４３】
ここで、時刻ｔにおける変速制御指令値ｕ(ｔ)については、例えば以下の（１）式によるフィードバック制御指令値として算出することができる。（１）式のフィードバック制御指令値は、比例項、積分項、及び微分項を含んでいるが、例えば積分項または微分項を省略することもできるし、積分項及び微分項を省略することもできる。
【００４４】
【数１】
2006046526.tif 000003
【００４５】
そして、本実施形態では、フィードバックゲイン設定部８７は、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを検出した変速比γに基づいて設定する。これによって、フィードバックゲイン設定手段８７は、変速比γの変化に対してフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを変化させる。
【００４６】
ここで、変速比γに対するプライマリプーリ油室３０ｃの圧力Ｐｐとセカンダリプーリ油室３２ｃの圧力Ｐｓとの差ΔＰ（＝Ｐｐ−Ｐｓ）の特性は、図３に示すように非線形の関係にある。より具体的には、変速比γが減少するほど圧力差ΔＰの傾きの絶対値が増大する。この特性は、変速比γを所定量変化させるのに必要な圧力差ΔＰの変化量が変速比γが小さいほど大きくなることを示している。そのため、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを一定値に設定すると、変速比γの変化に対して変速制御の応答性が変化することになり、例えば変速比γが小さいほど変速制御の応答遅れが発生しやすくなる。
【００４７】
そこで、フィードバックゲイン設定部８７は、変速比γの減少に対してフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを増大させる。このフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDの設定によって、変速比γが減少して変速比γを所定量変化させるのに必要な圧力差ΔＰの変化量が増大しても、圧力差ΔＰの時間変化量を増大させるように変速制御を行うことができる。したがって、変速比γが変化しても、変速制御の応答性を安定させることができる。
【００４８】
次に、フィードバックゲイン設定部８７におけるフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDの算出方法の例について説明する。
【００４９】
「多項式近似による方法」
フィードバックゲイン設定部８７は、ＫP、ＴI、ＴDを（２）式に示す変速比γに関する多項式を用いて算出する。（２）式において、Ｐi、Ｉi、Ｄi（ｉ＝０，１，〜ｍ）は、チューニングパラメータであり、例えば解析または実験により決定することができる。多項式次数ｍも、例えば解析または実験により調整して決定することができる。
【００５０】
【数２】
2006046526.tif 000004
【００５１】
「データマップと補間による方法」
適切なＫP、ＴI、ＴDの値を、最小値γmin≦γi≦最大値γmaxを満たす数点の変速比γi（ｉ＝０，１，〜ｍ）に関してあらかじめチューニングしておく。そして、変速比γiの関数で表せるＫP(γi)、ＴI(γi)、ＴD(γi)のデータテーブルを作成し、このデータテーブルを電子制御装置４２に記憶させる。フィードバックゲイン設定部８７は、このデータテーブルを用いてＫP、ＴI、ＴDを算出する。例えば、変速比がγj＜γ＜γj+1、ｊ＜ｍを満たすγであるときのＫP、ＴI、ＴDの値は、一次補間式による（３）〜（５）式によりそれぞれ算出することができる。
【００５２】
【数３】
2006046526.tif 000005
【００５３】
また、前述したように、変速比γに対するプライマリプーリ油室３０ｃの圧力Ｐｐとセカンダリプーリ油室３２ｃの圧力Ｐｓとの差ΔＰ（＝Ｐｐ−Ｐｓ）の特性は、図３に示す非線形の関係にある。これに対して、図３に示す特性の変速比γの軸を変速比γの対数ｌｏｇ(γ)（対数スケール）に置き換えた場合の特性を図４に示す。図４に示すように、変速比γの対数ｌｏｇ(γ)に対する圧力差ΔＰ（＝Ｐｐ−Ｐｓ）の特性は、ほぼ線形の関係にある。したがって、圧力差ΔＰを変速比γの対数ｌｏｇ(γ)を用いた以下の（６）式で近似して表すことができる。
【００５４】
ΔＰ＝ｂ−ａ×ｌｏｇ(γ)      （６）
【００５５】
（６）式において、ａ，ｂは係数である。なお、ここでの対数の底については特に限定されるものではないが、ここでは一例として自然対数を用いた場合について説明する。
【００５６】
変速比γに対する圧力差ΔＰの傾き、すなわち圧力差ΔＰの変速比γに関する微分ｄΔＰ／ｄγは、以下の（７）式で近似して表すことができるため、変速比γと圧力差ΔＰの微分ｄΔＰ／ｄγは、ほぼ反比例の関係にある。
【００５７】
ｄΔＰ／ｄγ＝−ａ／γ      （７）
【００５８】
変速制御の応答性を安定化させるためには、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDが圧力差ΔＰの傾きｄΔＰ／ｄγの絶対値と比例関係にあることが好ましい。したがって、フィードバックゲイン設定部８７は、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDが変速比γと反比例にある関係をほぼ満たすように、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを設定することが好ましい。
【００５９】
以上説明したように、本実施形態においては、変速比γの減少に対してフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを増大させることで、前述の変速比γに関する非線形特性を補償するための適切なフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを設定することができる。そのため、ベルト式無段変速機１４の運転状態の変化に対して変速制御の応答性を安定させることができる。したがって、ベルト式無段変速機１４の運転状態が変化しても、変速制御を高精度に行うことができる。
【００６０】
次に、本実施形態の他の例について説明する。
【００６１】
本実施形態においては、フィードバックゲイン設定部８７は、変速比γの代わりに目標変速比γrefを用いてフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを設定することもできる。すなわち、フィードバックゲイン設定部８７は、目標変速比γrefの減少に対してフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを増大させることもできる。目標変速比γrefを用いた場合においても、前述の多項式近似による方法やデータマップと補間による方法を用いてＫP、ＴI、ＴDの値を算出することができる。また、フィードバックゲイン設定部８７は、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDが目標変速比γrefと反比例にある関係をほぼ満たすように、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを設定することもできる。
【００６２】
また、本実施形態においては、フィードバックゲイン設定部８７は、変速比γの代わりに圧力差ΔＰ（＝Ｐｐ−Ｐｓ）に基づいてフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを設定することで、圧力差ΔＰの変化に対してフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを変化させることもできる。図３に示すように、圧力差ΔＰが増大するほど圧力差ΔＰの傾きｄΔＰ／ｄγの絶対値が増大するため、フィードバックゲイン設定部８７は、圧力差ΔＰの増大に対してフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを増大させる。圧力差ΔＰを用いた場合においても、前述の多項式近似による方法やデータマップと補間による方法を用いてＫP、ＴI、ＴDの値を算出することができる。なお、プライマリプーリ油室３０ｃの圧力Ｐｐ及びセカンダリプーリ油室３２ｃの圧力Ｐｓについては、例えば図示しない圧力センサにより検出することができる。
【００６３】
また、傾きｄΔＰ／ｄγは、圧力差ΔＰを用いて（８）式で表すこともでき、圧力差ΔＰの指数関数を用いて表すこともできる。
【００６４】
ｄΔＰ／ｄγ＝−ａ×ｅｘｐ((ΔＰ−ｂ)／ａ)      （８）
【００６５】
したがって、変速制御の応答性を安定化させるためには、フィードバックゲイン設定部８７は、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDが圧力差ΔＰの指数関数に比例する関係をほぼ満たすように、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを設定することが好ましい。なお、指数関数については、テイラー展開を用いて多項式により近似してもよいし、データマップと補間による方法を用いて算出してもよい。また、以上の説明においては、圧力差ΔＰの代わりに、プライマリプーリ油室３０ｃの圧力Ｐｐとセカンダリプーリ油室３２ｃの圧力Ｐｓとの比Ｐｐ／Ｐｓを用いることもできる。
【００６６】
また、変速比γに対するセカンダリプーリ３２ｃの推力Ｗoutとプライマリプーリ３０の推力Ｗinとの比Ｗout／Ｗinの特性は、図５に示すように非線形の関係にある。そこで、フィードバックゲイン設定部８７は、推力比Ｗout／Ｗinに基づいてフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを設定することで、推力比Ｗout／Ｗinの変化に対してフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを変化させることもできる。より具体的には、推力比Ｗout／Ｗinが減少するほど推力比Ｗout／Ｗinの傾きｄ(Ｗout／Ｗin)／ｄγの絶対値が増大するため、フィードバックゲイン設定部８７は、推力比Ｗout／Ｗinの減少に対してフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを増大させる。なお、推力比Ｗout／Ｗinについては、例えばプライマリプーリ油室３０ｃの圧力Ｐｐ及びセカンダリプーリ油室３２ｃの圧力Ｐｓに基づいて算出することができる。
【００６７】
そして、変速比γの対数ｌｏｇ(γ)に対する推力比Ｗout／Ｗinの特性は、図６に示すようにほぼ線形の関係にある。したがって、推力比Ｗout／Ｗinを以下の（９）式で近似して表すことができ、推力比Ｗout／Ｗinの傾きｄ(Ｗout／Ｗin)／ｄγを以下の（１０）式で近似して表すことができる。
【００６８】
Ｗout／Ｗin＝ｄ＋ｃ×ｌｏｇ(γ)      （９）
ｄ(Ｗout／Ｗin)／ｄγ＝ｃ／γ＝ｃ／ｅｘｐ((Ｗout／Ｗin−ｄ)／ｃ)      （１０）
【００６９】
（９）、（１０）式において、ｃ，ｄは係数である。（１０）式から、傾きｄ(Ｗout／Ｗin)／ｄγを推力比Ｗout／Ｗinの指数関数を用いて表すことができる。そこで、フィードバックゲイン設定部８７は、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDが推力比Ｗout／Ｗinの指数関数に反比例する関係をほぼ満たすように、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを設定することが好ましい。なお、以上の説明においては、推力比Ｗout／Ｗinの代わりに、セカンダリプーリ３２の推力Ｗoutとプライマリプーリ３０の推力Ｗinとの差Ｗout−Ｗinを用いることもできる。
【００７０】
また、以上の本実施形態の説明においては、変速制御の目標値として目標変速比γrefを設定し、目標変速比γrefと検出した変速比γの制御偏差ｅ1に基づくフィードバック制御を行う場合について説明した。ただし、本実施形態においては、変速制御の目標値としてプライマリプーリ３０の目標回転速度Ｎinrefを設定し、プライマリプーリ３０の目標回転速度Ｎinrefと検出したプライマリプーリ３０の回転速度Ｎinの制御偏差ｅN1に基づくフィードバック制御を行うこともできる。その場合は、以上の本実施形態の説明において、目標変速比γrefをプライマリプーリ３０の目標回転速度Ｎinrefに置き換え、変速比γをプライマリプーリ３０の回転速度Ｎinに置き換えた場合を考えればよい。すなわち、フィードバックゲイン設定部８７は、プライマリプーリ３０の回転速度Ｎinの減少またはプライマリプーリ３０の目標回転速度Ｎinrefの減少に対してフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを増大させる。そして、フィードバックゲイン設定部８７は、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDがプライマリプーリ３０の回転速度Ｎinまたはプライマリプーリ３０の目標回転速度Ｎinrefと反比例にある関係をほぼ満たすように、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを設定することが好ましい。
【００７１】
また、以上の本実施形態の説明においては、変速比γの変更を行うためのアクチュエータとして、変速制御弁６０を用いた場合について説明した。ただし、本実施形態においては、変速比γの変更を行うためのアクチュエータとして、プライマリプーリ油室３０ｃとセカンダリプーリ油室３２ｃとの間で作動油を可逆的に移動させることが可能なポンプ（例えば特許文献４〜７参照）を用いることもできる。
【００７２】
また、以上の説明においては、本実施形態に係る制御装置によりベルト式無段変速機１４の変速制御を行う場合について説明した。ただし、本実施形態に係る制御装置によりトロイダル式無段変速機の変速制御を行うこともできる。
【００７３】
トロイダル式無段変速機の具体的構成については、周知のため図示は省略するが、入力ディスクと出力ディスクとの間にローラが挟持されており、入力ディスクに伝達されたトルクをローラを介して出力ディスクへ変速して伝達する。アクチュエータによりローラの傾転角θを変化させて入力ディスク及び出力ディスクへのローラの接触半径を変化させることで、変速比γを変化させることができる。ここでは、フィードバック制御部８６からの変速制御指令値ｕによってアクチュエータの駆動制御を行うことで、変速比γを目標変速比γrefに追従させるための変速制御を行うことができる。
【００７４】
トロイダル式無段変速機において、変速比γに対するローラ傾転角θの特性は、図７に示すように非線形の関係にある。より具体的には、変速比γが減少するほどローラ傾転角θの傾きの絶対値が増大する。したがって、トロイダル式無段変速機の変速制御を行う場合でも、ベルト式無段変速機１４の変速制御を行う場合と同様に、フィードバックゲイン設定部８７は、変速比γの減少または目標変速比γrefの減少に対してフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを増大させる。
【００７５】
また、トロイダル式無段変速機において、変速比γの対数ｌｏｇ(γ)に対するローラ傾転角θの特性は、図８に示すようにほぼ線形の関係にある。そのため、変速比γとローラ傾転角θの微分ｄθ／ｄγは、ほぼ反比例の関係にある。したがって、トロイダル式無段変速機の変速制御を行う場合でも、フィードバックゲイン設定部８７は、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDが変速比γまたは目標変速比γrefと反比例にある関係をほぼ満たすように、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを設定することが好ましい。なお、図７，８の特性においては、ローラの入力ディスクへの接触半径が増大する方向をローラ傾転角θの増大方向としている。
【００７６】
また、トロイダル式無段変速機においては、図７に示すように、ローラ傾転角θが増大するほどローラ傾転角θの傾きｄθ／ｄγの絶対値が増大する。そこで、フィードバックゲイン設定部８７は、ローラ傾転角θに基づいてフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを設定し、ローラ傾転角θの増大（ローラの入力ディスクへの接触半径の増大）に対してフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを増大させることもできる。そして、図８に示すように、変速比γの対数ｌｏｇ(γ)に対するローラ傾転角θの特性がほぼ線形の関係にあるため、ローラ傾転角θを変速比γの対数関数を用いて表すことができ、傾きｄθ／ｄγをローラ傾転角θの指数関数を用いて表すことができる。そこで、フィードバックゲイン設定部８７は、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDがローラ傾転角θの指数関数に比例する関係をほぼ満たすように、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを設定することが好ましい。なお、ローラ傾転角θについては例えば図示しないセンサにより検出することができる。
【００７７】
なお、以上のトロイダル式無段変速機の変速制御の説明においては、目標変速比γrefの代わりに入力ディスクの目標回転速度Ｎinrefを用い、変速比γの代わりに入力ディスクの回転速度Ｎinを検出して用いてもよい。
【００７８】
「実施形態２」
図９は、本発明の実施形態２に係る無段変速機の制御装置の構成の概略を示す図であり、電子制御装置４２の構成の概略を示す。本実施形態においては、変速制御指令値ｕにより変速制御弁６０の駆動状態を制御することで変速制御を行う変速制御部は、図９に示すように、目標変速比算出部８４と、変速比算出部８８と、対数偏差算出部９１と、フィードバック制御部８６と、を有している。そして、対数偏差算出部９１は、対数算出部８９，９０と、減算器８５と、を有している。
【００７９】
対数算出部８９は、目標変速比γrefの対数ｌｏｇ(γref)を算出して減算器８５へ出力する。対数算出部９０は、検出した変速比γの対数ｌｏｇ(γ)を算出して減算器８５へ出力する。減算器８５は、目標変速比γrefの対数ｌｏｇ(γref)と変速比γの対数ｌｏｇ(γ)との制御偏差ｅ2を算出してフィードバック制御部８６へ出力する。フィードバック制御部８６は、この制御偏差ｅ2及びフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDに基づいて変速制御指令値ｕを算出して出力する。このフィードバック制御部８６からの変速制御指令値ｕによって変速制御弁６０の駆動制御が行われることで、変速比γを目標変速比γrefに追従させるための変速制御が行われる。なお、ここでの対数としては例えば自然対数を用いることができるが、対数の底については特に限定されるものではない。
【００８０】
ここで、時刻ｔにおける変速制御指令値ｕ(ｔ)については、例えば以下の（１１）式によるフィードバック制御指令値として算出することができる。（１１）式のフィードバック制御指令値は、比例項、積分項、及び微分項を含んでいるが、例えば積分項または微分項を省略することもできるし、積分項及び微分項を省略することもできる。
【００８１】
【数４】
2006046526.tif 000006
【００８２】
なお、他の構成については実施形態１と同様であるため説明を省略する。
【００８３】
ここで、目標変速比γrefと変速比γとの差をΔγとすると、Δγ→０ときｅ2→０であるから、対数ｌｏｇ(γref)と対数ｌｏｇ(γ)との制御偏差ｅ2を０にすることは、目標変速比γrefと変速比γとの差Δγを０にすることと等価である。
【００８４】
そして、対数ｌｏｇ(γref)と対数ｌｏｇ(γ)との制御偏差ｅ2の絶対値を変速比γで微分すると、以下の（１２）式が得られる。
【００８５】
【数５】
2006046526.tif 000007
【００８６】
したがって、図１０に示すように、変速比γが減少すると制御偏差ｅ2の絶対値は単調増加する。図１０は、一例として、Δγ＝０．１のときの制御偏差ｅ2を示している。また、前述したように、変速比γの対数ｌｏｇ(γ)に対する圧力差ΔＰ（＝Ｐｐ−Ｐｓ）の特性は、図４に示すほぼ線形の関係にある。
【００８７】
以上のことから、対数ｌｏｇ(γref)と対数ｌｏｇ(γ)との制御偏差ｅ2に基づいて変速制御指令値ｕを算出することで、変速比γが減少して変速比γを所定量変化させるのに必要な圧力差ΔＰの変化量が増大したときに制御偏差ｅ2が増大するため、圧力差ΔＰの時間変化量を増大させるように変速制御を行うことができる。したがって、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを一定値に設定しても、変速比γの変化に対して変速制御の応答性を安定させることができる。
【００８８】
ここで、本願発明者が行った実験の結果を図１１，１２に示す。図１１は、目標変速比γrefと変速比γとの偏差及び一定のフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDから算出したフィードバック制御指令値ｕにより変速制御を行った実験結果である。一方、図１２は、対数ｌｏｇ(γref)と対数ｌｏｇ(γ)との制御偏差ｅ2及び一定のフィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDから算出したフィードバック制御指令値ｕにより変速制御を行った実験結果である。図１１の実験結果では、減速比（変速比）γが小さいときに、減速比（変速比）γが目標減速比（目標変速比）γrefに追従できずに、応答遅れが生じている。これに対して図１２の実験結果では、減速比（変速比）γが変化しても、減速比（変速比）γが目標減速比（目標変速比）γrefにほぼ追従できている。したがって、本実施形態の変速制御の有効性が理解される。
【００８９】
次に、対数算出部８９，９０による対数ｌｏｇ(γref)、ｌｏｇ(γ)の算出方法の例について説明する。なお、以下の説明では、対数算出部９０による対数ｌｏｇ(γ)の算出方法の例について説明するが、対数算出部８９による対数ｌｏｇ(γref)の算出方法についても同様の方法により算出可能である。
【００９０】
「テイラー展開による方法」
変速比γが最小値γminから最大値γmaxまでの値をとる場合、その中間値γc＝(γmin＋γmax)／２で対数関数ｌｏｇ(γ)をテイラー展開すると、以下の（１３）式で表される。
【００９１】
【数６】
2006046526.tif 000008
【００９２】
対数算出部９０は、（１３）式を有限次数で近似した式により対数ｌｏｇ(γ)を算出する。なお、次数は解析または実験により調整して決定する。
【００９３】
「データマップと補間による方法」
対数関数値を最小値γmin≦γi≦最大値γmaxを満たす数点の変速比γi（ｉ＝０，１，〜ｍ）に関してあらかじめ算出しておくことで、対数関数ｌｏｇ(γi)のデータテーブルを作成し、このデータテーブルを電子制御装置４２に記憶させる。そして、対数算出部９０は、このデータテーブルを用いて対数ｌｏｇ(γ)を算出する。例えば、図１３に示すように、変速比がγj＜γ＜γj+1、ｊ＜ｍを満たすγであるときの対数ｌｏｇ(γ)の値は、一次補間式による以下の（１４）式を用いて算出することができる。
【００９４】
【数７】
2006046526.tif 000009
【００９５】
以上説明したように、本実施形態においては、対数ｌｏｇ(γref)と対数ｌｏｇ(γ)との制御偏差ｅ2に基づいて変速制御指令値ｕを算出することで、前述の変速比γに関する非線形特性を補償するための適切な制御偏差ｅ2に基づく変速制御を行うことができる。したがって、ベルト式無段変速機１４の運転状態の変化に対して変速制御の応答性を安定させることができ、変速制御を高精度に行うことができる。さらに、本実施形態においては、フィードバックゲインＫP、ＫP／ＴI、ＫP×ＴDを変化させることなく前述の変速比γに関する非線形特性を補償することができるので、変速制御指令値ｕを算出するための制御ロジックを簡素化することができる。
【００９６】
なお、対数ｌｏｇ(γref)と対数ｌｏｇ(γ)との制御偏差ｅ2は、以下の（１５）式で表すこともできる。
【００９７】
ｅ2＝ｌｏｇ(γref)−ｌｏｇ(γ)＝ｌｏｇ(γref／γ)      （１５）
【００９８】
したがって、目標変速比γrefの対数ｌｏｇ(γref)と変速比γの対数ｌｏｇ(γ)との制御偏差ｅ2をフィードバック制御部８６へ出力する対数偏差算出部９１は、図１４に示す構成のように、目標変速比γrefと検出した変速比γとの比の対数ｌｏｇ(γref／γ)を算出することによっても、制御偏差ｅ2を算出することができる。図１４に示す構成によれば、変速制御指令値ｕの算出の際に対数演算を行う処理を半分に減らすことができるので、変速制御指令値ｕの算出の負荷を低減することができる。
【００９９】
本実施形態においても、実施形態１と同様に、目標変速比γrefの代わりにプライマリプーリ３０の目標回転速度Ｎinrefを用い、変速比γの代わりにプライマリプーリ３０の回転速度Ｎinを用いてもよい。その場合は、対数偏差算出部９１は、プライマリプーリ３０の目標回転速度Ｎinrefの対数ｌｏｇ(Ｎinref)とプライマリプーリ３０の回転速度Ｎinの対数ｌｏｇ(Ｎin)との制御偏差ｅN2を算出してフィードバック制御部８６へ出力する。そして、対数偏差算出部９１は、ｌｏｇ(Ｎinref／Ｎin)を算出することで、制御偏差ｅN2を算出してもよい。
【０１００】
また、本実施形態においても、実施形態１と同様に、変速比γの変更を行うためのアクチュエータとして、変速制御弁６０の代わりに、プライマリプーリ油室３０ｃとセカンダリプーリ油室３２ｃとの間で作動油を可逆的に移動させることが可能なポンプ（例えば特許文献４〜７参照）を用いることもできる。
【０１０１】
また、実施形態１と同様に、本実施形態に係る制御装置によりトロイダル式無段変速機の変速制御を行うこともできる。トロイダル式無段変速機の変速制御を行う場合も、対数偏差算出部９１は、目標変速比γrefの対数ｌｏｇ(γref)と変速比γの対数ｌｏｇ(γ)との制御偏差ｅ2を算出してフィードバック制御部８６へ出力する。あるいは、対数偏差算出部９１は、入力ディスクの目標回転速度Ｎinrefの対数ｌｏｇ(Ｎinref)と入力ディスクの回転速度Ｎinの対数ｌｏｇ(Ｎin)との制御偏差ｅN2を算出してフィードバック制御部８６へ出力する。そして、フィードバック制御部８６からの変速制御指令値ｕによってローラを駆動可能なアクチュエータの制御を行うことで、変速制御を行う。
【０１０２】
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】無段変速機及び油圧制御装置の構成の概略を示す図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る無段変速機の制御装置の構成の概略を示すブロック図である。
【図３】変速比に対するプライマリプーリ油室の圧力とセカンダリプーリ油室の圧力との差の特性を示す図である。
【図４】変速比の対数に対するプライマリプーリ油室の圧力とセカンダリプーリ油室の圧力との差の特性を示す図である。
【図５】変速比に対するセカンダリプーリ推力とプライマリプーリ推力との比の特性を示す図である。
【図６】変速比の対数に対するセカンダリプーリ推力とプライマリプーリ推力との比の特性を示す図である。
【図７】変速比に対するローラ傾転角の特性を示す図である。
【図８】変速比の対数に対するローラ傾転角の特性を示す図である。
【図９】本発明の実施形態２に係る無段変速機の制御装置の構成の概略を示すブロック図である。
【図１０】変速比に対する目標変速比の対数と変速比の対数との偏差の特性を示す図である。
【図１１】従来の変速制御を行った実験結果を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態２による変速制御を行った実験結果を示す図である。
【図１３】データマップと補間による対数の算出方法を説明する図である。
【図１４】本発明の実施形態２に係る無段変速機の制御装置の他の構成の概略を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１０４】
１４  ベルト式無段変速機、３０  プライマリプーリ、３２  セカンダリプーリ、３４  無端ベルト、４０  油圧制御装置、４２  電子制御装置、５４  油圧供給用ポンプ、５６  レギュレータ、５８  挟圧力制御弁、６０  変速制御弁、６１  増速用流量制御弁、６２  減速用流量制御弁、６３  増速用電磁弁、６４  減速用電磁弁、８４  目標変速比算出部、８５  減算器、８６  フィードバック制御部、８７  フィードバックゲイン設定部、８８  変速比算出部、８９，９０  対数算出部、９１  対数偏差算出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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