(57)【要約】【課題】増幅器の雑音信号の影響を排除することができる測位装置等を提供すること。【解決手段】測位衛星１２ａ等からの信号である衛星信号Ｃに基づいて測位を行う測位装置２０であって、衛星信号Ｃを受信する衛星信号受信手段と、衛星信号Ｃを増幅する衛星信号増幅手段３２ｂ１と、衛星信号増幅手段３２ｂ１が発生する雑音信号Ｎ１と同一範囲の信号強度における相殺用雑音信号Ｎ２等を生成する相殺用雑音信号生成手段３２ｂ２等と、衛星信号増幅手段３２ｂ１によって増幅された衛星信号Ｃに乗せられた雑音信号Ｎ１を、相殺用雑音信号Ｎ２等によって除去する雑音信号除去手段３２ｄ等を有する。【選択図】図３
2006317212.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて測位を行う測位装置であって、
前記衛星信号を受信する衛星信号受信手段と、
前記衛星信号を増幅する衛星信号増幅手段と、
前記衛星信号増幅手段が発生する雑音信号と同一範囲の信号強度における相殺用雑音信号を生成する相殺用雑音信号生成手段と、
前記衛星信号増幅手段によって増幅された前記衛星信号に乗せられた前記雑音信号を、前記相殺用雑音信号によって除去する雑音信号除去手段と、
前記衛星信号を抽出する衛星信号抽出手段と、
を有することを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記相殺用雑音信号生成手段は、前記衛星信号増幅手段と同様の構成を有する信号増幅手段で構成されており、
前記信号増幅手段は、前記相殺用雑音信号のみを生成する構成となっていることを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記衛星信号増幅手段及び前記相殺用雑音信号生成手段の合計数は、前記雑音信号及び前記相殺用雑音信号のガウス分布の偏差が、１シグマ（σ）以内となる前記雑音信号及び前記相殺用雑音信号を生成することができる数であることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の測位装置。
【請求項４】
測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて測位を行う測位装置が、前記衛星信号を受信する衛星信号受信ステップと、
前記測位装置が、前記衛星信号を増幅する衛星信号増幅ステップと、
前記測位装置が、前記衛星信号増幅ステップにおいて発生する雑音信号と同一範囲の信号強度における相殺用雑音信号を生成する相殺用雑音信号生成ステップと、
前記測位装置が、前記衛星信号増幅ステップにおいて増幅された前記衛星信号に乗せられた前記雑音信号を、前記相殺用雑音信号によって除去する雑音信号除去ステップと、
前記測位装置が、前記衛星信号を抽出する衛星信号抽出ステップと、
を有することを特徴とする測位装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位衛星からの電波を利用する測位装置及び測位装置の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
このＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星の軌道を示す衛星情報（概略衛星軌道情報：アルマナック、精密軌道情報：エフェメリス）に基づいて、ＧＰＳ衛星からの電波（以後、衛星電波と呼ぶ）に乗せられている擬似雑音符号（以後、ＰＮ（Ｐｓｅｄｏ  ｒａｎｄａｍ  ｎｏｉｓｅ  ｃｏｄｅ）符号と呼ぶ）の一つであるＣ／Ａ（Ｃｌｅａｒ  ａｎｄ  ＡｃｑｕｉｓｉｏｎまたはＣｏａｒｓｅ  ａｎｄ  Ａｃｃｅｓｓ）コードを受信する。Ｃ／Ａコードは、測位の基礎となる符号である。
そして、ＧＰＳ受信機は、そのＣ／ＡコードがどのＧＰＳ衛星から発信されたものであるかを特定したうえで、そのＣ／Ａコードの送信時刻と受信時刻に基づいて、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機の距離（擬似距離）を算出する。そして、ＧＰＳ受信機は、３個以上のＧＰＳ衛星についての擬似距離と、各ＧＰＳ衛星の衛星軌道上の位置に基づいて、ＧＰＳ受信機の位置を測位するようになっている（例えば、特許文献１）。
ここで、上述の衛星電波は、Ｃ／Ａコード等のＰＮ符号によってＰＳＫ変調されているために、スペクトル幅が広がる。その結果、衛星電波の単位周波数あたりの電力は極めてわずかになる。このため、ＧＰＳ受信機は、受信した衛星電波（アナログ信号）を増幅器で増幅した上で、デジタル信号に変換して、Ｃ／Ａコード等の抽出を行っている。
【特許文献１】特開平１０−３３９７７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、増幅器自体が雑音信号を発生する。この増幅器の雑音信号は、宇宙の雑音電波と対流圏の雑音電波を合計した電力よりもはるかに大きく、例えば、５０倍乃至６０倍の電力を有する。したがって、増幅器自体の雑音信号のために、Ｃ／Ａコード等を抽出する時間が長くかかる場合があるという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明は、増幅器の雑音電波の影響を排除することができる測位装置及び測位装置の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて測位を行う測位装置であって、前記衛星信号を受信する衛星信号受信手段と、前記衛星信号を増幅する衛星信号増幅手段と、前記衛星信号増幅手段が発生する雑音信号と同一範囲の信号強度における相殺用雑音信号を生成する相殺用雑音信号生成手段と、前記衛星信号増幅手段によって増幅された前記衛星信号に乗せられた前記雑音信号を、前記相殺用雑音信号によって除去する雑音信号除去手段と、前記衛星信号を抽出する衛星信号抽出手段と、
を有することを特徴とする測位装置により達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記相殺用雑音信号生成手段を有するから、前記相殺用雑音信号を生成することができる。そして、前記測位装置は、前記雑音信号除去手段を有するから、前記衛星信号増幅手段によって増幅された前記衛星信号に乗せられた前記雑音信号を、前記相殺用雑音信号によって除去することができる。
このため、前記測位装置は、増幅器の雑音信号の影響を排除することができる。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記相殺用雑音信号生成手段は、前記衛星信号増幅手段と同様の構成を有する信号増幅手段で構成されており、前記信号増幅手段は、前記相殺用雑音信号のみを生成する構成となっていることを特徴とする測位装置である。
【０００８】
第２の発明の構成によれば、前記衛星信号増幅手段と同様の構成を有する信号増幅手段で構成されている前記相殺用雑音信号生成手段が前記相殺用雑音信号を生成するから、前記相殺用雑音信号を生成する専用回路を新たに設計する必要はない。
また、前記信号増幅手段は前記衛星信号増幅手段と同様の構成を有するから、前記衛星信号増幅手段自身が発生する前記雑音信号と同様の前記相殺用雑音信号を生成することができる。
このため、前記雑音信号除去手段によって、効率よく前記雑音信号を除去することができる。
これにより、前記測位装置によれば、前記雑音信号を除去する専用回路を新たに設計する必要がないにも関わらず、前記雑音信号の影響を排除することができる。
【０００９】
第３の発明は、第１の発明又は第２の発明のいずれかの構成において、前記衛星信号増幅手段及び前記相殺用雑音信号生成手段の合計数は、前記雑音信号及び前記相殺用雑音信号のガウス分布の偏差が、１シグマ（σ）以内となる数の、前記雑音信号及び前記相殺用雑音信号を生成することができる数であることを特徴とする測位装置である。
【００１０】
ガウス分布（正規分布とも呼ぶ）するデータを積算すると、ゼロ（０）に収束する。
この場合、データの数は、多ければ多いほどよい。ただし、用途によってはデータの収束値が完全にゼロ（０）に収束しなくても実用上の問題がない。  
この点、第２の発明の構成によれば、前記衛星信号増幅手段及び前記相殺用雑音信号生成手段の合計数は、前記雑音信号及び前記相殺用雑音信号のガウス分布の偏差が、１シグマ（σ）以内となる数の、前記雑音信号及び前記相殺用雑音信号を生成することができる数であるから、前記衛星信号の前記雑音信号と前記相殺用雑音信号は、互いに相殺し合い、前記雑音信号は実用上無視できる強度に減衰する。
このため、第３の発明の構成によれば、前記雑音信号を実用上無視できる強度に減衰させることができる。
【００１１】
前記目的は、第４の発明の構成によれば、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて測位を行う測位装置が、前記衛星信号を受信する衛星信号受信ステップと、前記測位装置が、前記衛星信号を増幅する衛星信号増幅ステップと、前記測位装置が、前記衛星信号増幅ステップにおいて発生する雑音信号と同一範囲の信号強度における相殺用雑音信号を生成する相殺用雑音信号生成ステップと、前記測位装置が、前記衛星信号増幅ステップによって増幅された前記衛星信号に乗せられた前記雑音信号を、前記相殺用雑音信号によって除去する雑音信号除去ステップと、前記測位装置が、前記衛星信号を抽出する衛星信号抽出ステップと、を有することを特徴とする測位装置の制御方法によって達成される。
【００１２】
第４の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、増幅器の雑音信号の影響を排除することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。  
【００１４】
図１は、本発明の実施の形態の測位システム１０を示す概略構成図である。
図２は、ＧＰＳ衛星１２ａから送信される衛星信号Ｃ１等を示す概略図である。      
図１に示すように、測位システム１０は、測位衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄを有する。ＧＰＳ１２ａ等は、それぞれ電波Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３乃至Ｓ４を送信しており、その電波Ｓ１等には各種のコード（符号）が乗せられている。そのうちの一つがＣ／Ａコードである。図２の衛星信号Ｃ１乃至Ｃ２０は、Ｃ／Ａコードを示している。衛星信号Ｃ１乃至Ｃ２０は、例えば、ＧＰＳ衛星１２ａから連続的に送信された同一のコードである。例えば、衛星信号Ｃ１は衛星信号Ｃ２の前に送信されたＣ／Ａコードである。この衛星信号Ｃ１等は、衛星信号の一例である。以後、衛星信号Ｃ１等を単に、衛星信号Ｃと呼ぶ。
【００１５】
測位システム１０は、端末２０を有する。端末２０は、ＧＰＳ装置３０を有しており、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの電波Ｓ１等に乗せられた衛星信号Ｃを受信することができる。なお、各ＧＰＳ衛星１２ａ等の衛星信号Ｃはそれぞれ異なる。
そして、端末２０は、例えば、３個以上の異なるＧＰＳ衛星１２ａ等からのＣ／Ａコードを受信して、現在位置を測位することができるようになっている。すなわち、端末２０は、測位装置の一例である。衛星信号Ｃは、１周期が１ミリ秒（ｍｓ）であり、３００キロメートル（ｋｍ）の距離に相当する。
端末２０は、まず、衛星信号ＣがどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定する。以後、衛星信号ＣがどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定することを、衛星信号Ｃの抽出とも呼ぶ。次に、例えば、各ＧＰＳ衛星１２ａ等から衛星信号Ｃが送信された時刻と衛星信号Ｃを受信した時刻との時間差分に基づいて、衛星信号Ｃを乗せた電波Ｓ１が光速で伝搬することを利用して、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０との距離（以後、擬似距離と呼ぶ）を算出する。続いて、現在時刻における各ＧＰＳ衛星１２ａ等の衛星軌道上の位置と、上述の擬似距離に基づいて、現在位置の測位演算を行うことができるように構成されている。
なお、図１ではＧＰＳ１２ａ等を４個示しているが、ＧＰＳ衛星１２ａ等は３個でもよいし、５個以上でもよい。
【００１６】
（ＧＰＳ装置３０の構成について）
図３は、ＧＰＳ装置３０の構成を示す概略図である。
図３に示すように、ＧＰＳ装置３０は、ＲＦ部３２とベースバンド部３４で構成される。
ＲＦ部３２は、アンテナ３２ａでＣ／Ａコードを受信する。そして、増幅器であるＬＮＡ３２ｂ１が、衛星信号Ｃを増幅する。このＬＮＡ３２ｂ１は、衛星信号増幅手段の一例である。増幅された衛星信号ＣはＬＮＡ３２ｂ１自体が発生する雑音Ｎ１（図６（ｃ）参照）が乗せられた状態で、積算器３２ｄに入力される。
そして、ＬＮＡ３２ｂ２乃至３２ｂｋが生成した相殺用雑音Ｎ２等（図６（ｄ），（ｅ）及び（ｆ）参照）も積算器３２ｄに入力され、雑音Ｎ１と積算される。ＬＮＡ３２ｂ２乃至３２ｂｋは、ＬＮＡ３２ｂ１と同様の構成を有している。このＬＮＡ３２ｂ２乃至３２ｂｋは、相殺用雑音信号生成手段の一例であり、信号増幅手段の一例でもある。そして、積算器３２ｄは、雑音信号除去手段の一例である。  
そして、ミキサー３２ｅが、衛星信号Ｃの周波数を変換する。そして、直交検波器３２ｆが衛星信号ＣをＩＱ分離する。続いて、Ａ／Ｄコンバータ３２ｇ１及び３２ｇ２が、ＩＱ分離された衛星信号Ｃをそれぞれデジタル信号に変換するように構成されている。
なお、ＬＮＡ３２ｂ１乃至３２ｂｋは、電源３２ｃと接続され、駆動電力の供給を受けている。そして、ＬＮＡ３２ｂ２乃至３２ｂｋは、電源３２ｃから電力供給を受けて、相殺用雑音Ｎ２等を発生するようになっている。  
【００１７】
ベースバンド部３４は、ＲＦ部３２からデジタル信号に変換された衛星信号Ｃを受信し、衛星信号Ｃを構成する各チップ（図示せず）ごとにサンプリングして積算し、ベースバンド部３４が保持しているＣ／Ａコードとの相関をとることによって、受信した衛星信号Ｃを特定するように構成されている。このベースバンド部３４は、衛星信号抽出手段の一例である。
【００１８】
（端末２０の主なハードウエア構成について）
図４は、端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図４に示すように、端末２０は、コンピュータを有し、コンピュータは、バス２２を有する。バス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６等が接続されている。記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
また、バス２２には、入力装置２８、ＧＰＳ装置３０、通信装置３６、表示装置３８及び時計４０が接続されている。
【００１９】
（端末２０の主なソフトウエア構成等について）
図５は、端末２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図６は、衛星信号Ｃの一例等を示す概略図である。  
図５に示すように、端末２０は、各部を制御する制御部１００、図４のＧＰＳ装置３０に対応するＧＰＳ部１０２、通信装置３６に対応する通信部１０４、時計４０に対応する計時部１０６等を有している。
端末２０は、また、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を格納する第２記憶部１５０を有する。
【００２０】
図５に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、衛星軌道情報１５２を格納している。衛星軌道情報１５２は、アルマナック１５４及びエフェメリス１５６を含む。アルマナック１５４は、すべてのＧＰＳ衛星１２ａ等の概略の軌道を示す情報であり、エフェメリス１５６は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等の精密な軌道を示す情報である。端末２０は、アルマナック１５４及びエフェメリス１５６を、位置の測位のために使用する。
【００２１】
図５に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、ＧＰＳ信号受信プログラム１１２を格納している。ＧＰＳ信号受信プログラム１１２は、制御部１００が、ＧＰＳ部１０２によって、ＧＰＳ衛星１２ａ等から電波Ｓ１等に乗せられた衛星信号Ｃを受信するためのプログラムである。すなわち、ＧＰＳ信号受信プログラム１１２と制御部１００は、衛星信号受信手段の一例である。
制御部１００からの指令を受けたＧＰＳ装置３０（図３参照）は、まず、アンテナ３２ａによって衛星信号Ｃを受信する。
【００２２】
ここで、衛星信号Ｃに雑音信号（以後、単に雑音と呼ぶ）が含まれていないとすれば、アンテナ３２ａが受信する衛星信号Ｃは図６（ａ）に示す通りである。しかし、衛星信号Ｃには、宇宙の雑音や大気圏の雑音という外部の雑音Ｍが乗っているため、アンテナ３２ａが受信する衛星信号Ｃは図６（ｂ）に示す通りとなる。
【００２３】
続いて、衛星信号Ｃは、ＬＮＡ３２ｂ１（図３参照）に入力される。ここで、ＬＮＡ３２ｂ１自体が、図６（ｃ）に示す雑音Ｎ１を発生する。このため、図６（ｄ）に示すように、衛星信号Ｃが増幅されつつ雑音Ｎ１が乗せられた信号が、ＬＮＡ３２ｂ１から出力される。
一方、ＬＮＡ３２ｂ２乃至３２ｂｋは、それぞれ相殺用雑音Ｎ２等（図６（ｅ）、図６（ｆ）及び図６（ｇ）参照）を生成する。相殺用雑音Ｎ２等は、相殺用雑音信号の一例である。なお、ＬＮＡ３２ｂ２乃至３２ｂｋがそれぞれ相殺用雑音Ｎ２等を生成するが、図６においては、説明の便宜のために、ＬＮＡ３２ｂ２乃至３２ｂ４が生成する相殺用雑音Ｎ２乃至N４のみを図示
している。
ＬＮＡ３２ｂ２等の構成は、ＬＮＡ３２ｂ１と同様であり、ＬＮＡ３２ｂ２が生成する相殺用雑音Ｎ２等は、ＬＮＡ３２ｂ１が発生する雑音Ｎ１と同一範囲の信号強度である。
【００２４】
そして、ＬＮＡ３２ｂ１から出力された信号（図６（ｄ）参照）及び、ＬＮＡ３２ｂ２乃至３２ｂｋから出力された信号（図６（ｅ）乃至（ｇ）参照）は、積算器３２ｄに入力される。
積算器３２ｄにおいては、ＬＮＡ３２ｂ１乃至３２ｂｋが生成する雑音Ｎ１乃至Ｎｋが互いに相殺し合う。このため、積算器３２ｄから出力される信号は、図６（ｈ）に示すように、ＬＮＡ３２ｂ１に入力する信号（図６（ｂ）参照）をそのまま増幅した信号となり、ＬＮＡ３２ｂ１自体が発生する雑音Ｎ１は排除される。
上述のＬＮＡ３２ｂ２等は、以下の図７を使用して説明するように、その数が多いほど、好ましい。
【００２５】
図７は、ガウス分布を示す概略図である。
多数のＬＮＡ３２ｂ１及びＬＮＡ３２ｂ２等が雑音Ｎ１，相殺用雑音Ｎ２等を生成すると、その電力値の分布は、図７のガウス分布に示すようになる。これは、雑音Ｎ１，相殺用雑音Ｎ２等が多ければ多いほど、それらの相殺用雑音Ｎ２等を積算するとゼロ（０）に収束することを意味する。したがって、ＬＮＡ３２ｂ１乃至ＬＮＡ３２ｂｋはその数が多いほど、好ましい。
ただし、ＬＮＡ３２ｂ１乃至ＬＮＡ３２ｂｋの数は、ガウス分布の偏差が、１シグマ（σ）以内となる数の、雑音Ｎ１及び相殺用雑音Ｎ２等を生成することができれば実用上は十分である。
雑音N1及び相殺用雑音Ｎ２等のガウス分布の偏差が、１シグマ（σ）以内となる数であれば、雑音Ｎ１は相殺用雑音Ｎ２等と、互いに相殺し合い、雑音Ｎ１は実用上無視できる強度に減衰する。
このため、ＬＮＡ３２ｂ１乃至３２ｂｋの合計数は、雑音Ｎ１，相殺用雑音Ｎ２等のガウス分布の偏差が、１シグマ（σ）以内となる数である。  
【００２６】
続いて、衛星信号Ｃ１は、ミキサー３２ｅを通過して、直交検波器３２ｆに入力される。
衛星信号Ｃは、直交検波器３２ｆによってＩＱ分離され、それぞれＡ／Ｄコンバータ３２ｇ１及び３２ｇ２に入力される。そして、デジタル信号となった衛星信号Ｃは、ベースバンド部３４に入力される。
ベースバンド部３４においては、衛星信号Ｃ１をチップ単位でサンプリング処理し、そのサンプリング結果を積算する。そして、積算したサンプリング結果と、ベースバンド部３４が有しているＣ／Ａコードの相関をとって、入力した衛星信号ＣがどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定する。
ベースバンド部３４においては、衛星信号Ｃ１がどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定するが、このとき、衛星信号Ｃの位相も特定している。
【００２７】
図５に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位プログラム１１４を格納している。測位プログラム１１４は、制御部１００が、ＧＰＳ部１０２の特定結果に基づいて、現在位置を示す現在位置情報１５８を生成するためのプログラムである。
【００２８】
端末２０は、以上のように構成されている。
上述のように、端末２０は、ＬＮＡ３２ｂ２等によって、相殺用雑音Ｎ２等を生成することができる。そして、端末２０は、積算器３２ｄによって、ＬＮＡ３２ｂ１によって増幅された衛星信号Ｃの雑音Ｎ１を、相殺用雑音Ｎ２等によって除去することができる。
このため、端末２０は、増幅器の雑音信号の影響を排除することができる。
【００２９】
また、雑音N１を発生するＬＮＡ３２ｂ１と同様の構成を有するＬＮＡ３２ｂ２等によって相殺用雑音Ｎ２等を発生するようになっているから、相殺用雑音Ｎ２等を生成する専用回路を新たに設計する必要はない。
また、ＬＮＡ３２ｂ２等はＬＮＡ３２ｂ１と同様の構成を有するから、ＬＮＡ３２ｂ１が発生する雑音Ｎ１と同様の相殺用雑音Ｎ２等を生成することができる。
このため、積算器３２ｄによって、効率よく雑音Ｎ１を除去することができる。
これにより、端末２０によれば、雑音Ｎ１を除去する専用回路を新たに設計する必要がないにも関わらず、雑音Ｎ１の影響を排除することができる。
【００３０】
さらに、ＬＮＡ３２ｂ１乃至３２ｂｋ等は、雑音N1及び相殺用雑音Ｎ２等のガウス分布の偏差が、１シグマ（σ）以内となる数の、相殺用雑音Ｎ２等を生成するから、衛星信号Ｃの雑音Ｎ１と相殺用雑音Ｎ２等は、互いに相殺し合い、雑音Ｎ１は実用上無視できる強度に減衰する。
このため、端末２０は、雑音Ｎ１を実用上無視できる強度に減衰させることができる。
【００３１】
以上が本実施の形態に係る端末２０の構成であるが、以下、その動作例を主に図８を使用して説明する。
図８は端末２０の動作例を示す概略フローチャートである。
【００３２】
まず、端末２０が、例えば、ＧＰＳ衛星１２ａから電波Ｓ１に乗せられた衛星信号Ｃを受信する（図８のステップＳＴ１）。このステップＳＴ１は、衛星信号受信ステップの一例である。
続いて、端末２０は、衛星信号Ｃを増幅し、並行して、相殺用雑音Ｎ２等を生成する（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２は、衛生信号増幅ステップの一例であり、相殺用雑音信号生成ステップの一例でもある。
ステップＳＴ２においては、衛星信号Ｃは増幅されつつ、ＬＮＡ３２ｂ１の雑音Ｎ１が乗せられている。
【００３３】
続いて、端末２０は、増幅した衛星信号Ｃと相殺用雑音Ｎ２等を積算する（ステップＳＴ３）。このステップＳＴ３は、雑音信号除去ステップの一例である。
【００３４】
続いて、端末２０は、雑音Ｎ１が除去された衛星信号Ｃをサンプリング処理して、どのＧＰＳ衛星からの衛星信号かを特定する（ステップＳＴ４）。このステップＳＴ４は、衛星信号抽出ステップの一例である。
ステップＳＴ４においては、端末２０は、衛星信号Ｃの位相も特定する。
なお、端末２０は、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等からの衛星信号について、上述のステップＳＴ１乃至ステップＳＴ４を行なっている。
【００３５】
続いて、端末２０は、現在位置の測位演算を行って、現在位置情報１５８（図５参照）を生成する（ステップＳＴ５）。
続いて、端末２０は、現在位置情報１５８を表示装置３８（図４参照）に表示する（ステップＳＴ６）。
【００３６】
以上で説明したように、端末２０は、増幅器の雑音信号の影響を排除することができる。
【００３７】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施の形態の測位システムを示す概略図である。
【図２】衛星信号Ｃ１等を示す概略図である。
【図３】ＧＰＳ装置の主な構成を示す概略図である。
【図４】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図５】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図６】衛星信号Ｃ１等を示す概略図である。
【図７】ガウス分布を示す概略図である。
【図８】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００３９】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・端末、３０・・・ＧＰＳ装置、３２・・・ＲＦ部、３２ａ・・・アンテナ、３２ｂ１乃至３２ｂｋ・・・ＬＮＡ、３２ｃ・・・電源、３２ｄ・・・積算器、３２ｅ・・・ミキサー、３２ｇ１，３２ｇ２・・・Ａ／Ｄコンバータ、３４・・・ベースバンド部
【図１】
2006317212.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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