(57)【要約】【課題】運転者が、誤った車両周辺の状況を認識してしまうことを防止すること。【解決手段】コンピュータ３０は、運転席側のドア２が開扉であるか否かを判定する。運転席側のドア２が開扉であると判定された場合、コンピュータ３０が、カメラ１０ａに対して、車両右後側方周辺の状況の撮影を指示し、カメラ１０ａによって撮影された車両右後側方周辺の画像を表示部４０の領域４０ａに表示させる一連の処理を中止させる。同様に、助手席側のドア３／バックドア４が開扉であると判定された場合、車両左後側方周辺の画像／車両後方周辺の画像を表示部４０の領域４０ｂ／領域４０ｃに表示させる一連の処理を中止させる。これにより、運転者が、誤った車両周辺の状況を認識してしまうことを防止することができる。【選択図】              図１
2006224873.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示部と、
車両のドアに設けられ、車両周辺の状況を撮影するカメラと、
前記カメラに対して、前記車両周辺の状況の撮影を指示し、前記カメラによって撮影された車両周辺の画像を前記表示部に表示する表示制御処理手段とを備えた車両周辺監視装置であって、
前記車両のドアの開閉状態を検出するドア開閉検出手段と、
前記ドア開閉検出手段によって前記車両のドアの開扉が検出された場合、前記表示制御処理手段の処理を中止させる中止手段とを備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記中止手段は、前記車両のドアの開扉が検出された場合、前記車両周辺の画像の表示を中止させることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記中止手段は、前記車両のドアの開扉が検出された場合、前記カメラに対する、前記車両周辺の状況の撮影の指示を中止させることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
表示部と、
車両のドアに設けられ、車両周辺の状況を撮影するカメラと、
前記カメラに対して、前記車両周辺の状況の撮影を指示し、前記カメラによって撮影された車両周辺の画像に基づいて、鳥瞰図画像を生成し、この生成された鳥瞰図画像を前記表示部に表示する表示制御処理手段とを備えた車両周辺監視装置であって、
前記車両のドアの開閉状態を検出するドア開閉検出手段と、
前記ドア開閉検出手段によって前記車両のドアの開扉が検出された場合、前記表示制御処理手段の処理を中止させる中止手段とを備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記中止手段は、前記車両のドアの開扉が検出された場合、前記鳥瞰図画像の表示を中止させることを特徴とする請求項４に記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記中止手段は、前記車両のドアの開扉が検出された場合、前記鳥瞰図画像の生成を中止させることを特徴とする請求項４に記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
前記中止手段は、前記車両のドアの開扉が検出された場合、前記カメラに対する、前記車両周辺の状況の撮影の指示を中止させることを特徴とする請求項４に記載の車両周辺監視装置。
【請求項８】
前記車両のドアの開扉が検出された場合、前記車両のドアが開扉している旨のメッセージを報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
【請求項９】
前記報知手段は、前記車両のドアが開扉している旨のメッセージを音声にて報知することを特徴とする請求項８に記載の車両周辺監視装置。
【請求項１０】
前記報知手段は、前記車両のドアが開扉している旨のメッセージを前記表示部に表示することを特徴とする請求項８または請求項９に記載の車両周辺監視装置。
【請求項１１】
前記報知手段による前記車両のドアが開扉している旨のメッセージの報知の実行の有無が、ユーザによって変更可能に構成されていることを特徴とする請求項８乃至請求項１０のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周辺の状況を撮影した画像を表示部に表示することが可能な車両周辺監視装置が提案されている。この車両周辺監視装置によれば、例えば、車両の助手席側のドアのドアミラー付近にカメラが設置されており、当該カメラが、運転者から死角となる車両左後側方周辺の状況を撮影する。この撮影された車両左後側方周辺の画像が表示部に表示される。例えば、ユーザは、車両を左折させる際に、表示されている車両左後側方周辺の画像から、安全確認を行う。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の車両周辺監視装置では、助手席側のドアが半ドア状態であった場合であっても、カメラが車両左後側方周辺の状況を撮影し、この撮影された車両左後側方周辺の画像が表示部に表示される。
【０００４】
このとき、助手席側のドアが半ドア状態にて撮影された画像は、助手席側のドアが閉扉状態にて撮影された画像と異なる。このような問題は、助手席側のドアの開口角度の変化に従って、カメラの向きも変化するために起こりえる。
【０００５】
例えば、助手席側のドアが半ドア状態であった場合、車内に設けられた半ドア警告灯が点灯することにより、運転者は助手席側のドアが半ドア状態であることを認識することができる。しかしながら、半ドア警告灯が点灯していることを運転者が見落としてしまうことがありえる。
【０００６】
この場合、表示部に表示されている車両左後側方周辺の画像は、助手席側のドアが半ドア状態にて撮影されたものであるが、運転者は、当該車両左後側方周辺の画像を助手席側のドアが閉扉状態にて撮影されたものであると誤って認識するおそれがある。
【０００７】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、運転者が、誤った車両周辺の状況を認識してしまうことを防止することが可能な車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の車両周辺監視装置は、
表示部と、
車両のドアに設けられ、車両周辺の状況を撮影するカメラと、
カメラに対して、車両周辺の状況の撮影を指示し、カメラによって撮影された車両周辺の画像を表示部に表示する表示制御処理手段とを備えた車両周辺監視装置であって、
車両のドアの開閉状態を検出するドア開閉検出手段と、
ドア開閉検出手段によって前記車両のドアの開扉が検出された場合、表示制御処理手段の処理を中止させる中止手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
上述したように、請求項１に記載の車両周辺監視装置では、車両のドアが開扉状態にて撮影された車両周辺の画像が表示部に表示されることによって、運転者は、誤った車両周辺の状況を認識してしまうことが考えられる。このような理由から、車両のドアが開扉状態の場合に撮影された車両周辺の画像を表示部に表示させないために、車両のドアが開扉状態である場合、表示制御処理手段の処理を中止させる。これにより、運転者が、誤った車両周辺の状況を認識してしまうことを防止することができる。
【００１０】
請求項２に記載したように、中止手段は、車両のドアの開扉が検出された場合、車両周辺の画像の表示を中止させることが好ましい。このようにすることにより、車両のドアが開扉状態の場合に撮影された車両周辺の画像が表示部に表示されなくなる。
【００１１】
請求項３に記載したように、中止手段は、車両のドアの開扉が検出された場合、カメラに対する、車両周辺の状況の撮影の指示を中止させることもできる。このように、車両のドアが開扉状態の場合には、カメラによる車両周辺の状況の撮影が行われなくなる。これにより、車両のドアが開扉状態の場合には、車両周辺の画像が表示されなくなる。
【００１２】
また、請求項４に記載の車両周辺監視装置は、
表示部と、
車両のドアに設けられ、車両周辺の状況を撮影するカメラと、
カメラに対して、車両周辺の状況の撮影を指示し、カメラによって撮影された車両周辺の画像に基づいて、鳥瞰図画像を生成し、この生成された鳥瞰図画像を表示部に表示する表示制御処理手段とを備えた車両周辺監視装置であって、
車両のドアの開閉状態を検出するドア開閉検出手段と、
ドア開閉検出手段によって車両のドアの開扉が検出された場合、表示制御処理手段の処理を中止させる中止手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
このように、カメラによって撮影された車両周辺の画像に基づいて、鳥瞰図画像を生成し、この生成された鳥瞰図画像を表示部に表示する場合であっても、車両のドアの開扉が検出された場合、表示制御処理手段の処理を中止させる。これにより、運転者が、誤った車両周辺の状況を認識してしまうことを防止することができる。
【００１４】
請求項５に記載したように、中止手段は、車両のドアの開扉が検出された場合、鳥瞰図画像の表示を中止させることが好ましい。このようにすることにより、車両のドアが開扉状態の場合に撮影された車両周辺の画像に基づいて、生成された鳥瞰図画像が表示部に表示されなくなる。
【００１５】
請求項６に記載したように、中止手段は、車両のドアの開扉が検出された場合、鳥瞰図画像の生成を中止させても良い。このように、車両のドアが開扉状態の場合に撮影された車両周辺の画像に基づく、鳥瞰図画像が生成されなくなる。これにより、車両のドアが開扉状態の場合には、鳥瞰図画像が表示部に表示されなくなる。
【００１６】
請求項７に記載したように、中止手段は、車両のドアの開扉が検出された場合、カメラに対する、車両周辺の状況の撮影の指示を中止させることもできる。このように、車両のドアが開扉状態の場合には、カメラによる車両周辺の状況の撮影が行われなくなる。鳥瞰図画像の基になる車両周辺の画像が存在しないため、鳥瞰図画像が生成されることはない。この結果、鳥瞰図画像が表示部に表示されることはなくなる。
【００１７】
請求項８に記載したように、車両のドアの開扉が検出された場合、車両のドアが開扉している旨のメッセージを報知する報知手段を備えることが好ましい。このようにすることにより、運転者は、車両のドアが開扉していることにより、表示制御処理手段の処理が中止されていることを認識することができる。
【００１８】
請求項９に記載したように、報知手段は、車両のドアが開扉している旨のメッセージを音声にて報知することもできる。これにより、運転者は聴覚から車両のドアが開扉していることを把握可能である。
【００１９】
請求項１０に記載したように、報知手段は、車両のドアが開扉している旨のメッセージを表示部に表示することもできる。これにより、運転者は視覚から車両のドアが開扉していることを把握することができる。
【００２０】
請求項１１に記載したように、報知手段による車両のドアが開扉している旨のメッセージの報知の実行の有無が、ユーザによって変更可能に構成されていても良い。これにより、ユーザは、報知手段の実行の有無を設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
（第１実施形態）
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本実施形態による車両周辺監視装置１００の概略構成を示すブロック図である。以下、本実施形態による車両周辺監視装置１００について詳細に説明する。
【００２２】
車両周辺監視装置１００は、カメラ１０ａ〜１０ｃ、ドア開閉センサ２０ａ〜２０ｃ、コンピュータ３０、表示部４０、及び音声出力部５０を備えている。
【００２３】
コンピュータ３０は、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインを備えている。ＲＯＭには、コンピュータ３０が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。
【００２４】
カメラ１０ａ〜１０ｃは、例えば、ＣＣＤカメラであり、運転者からの死角となる車両周辺の状況を撮影するためのものである。また、カメラ１０ａ〜１０ｃは、コンピュータ３０からの撮影開始信号及び撮影終了信号に従って、撮影の開始及び終了を行う。さらに、カメラ１０ａ〜１０ｃは、撮影した車両周辺の画像をコンピュータ３０に出力する。
【００２５】
なお、カメラ１０ａは、例えば、運転席側のドア２のドアミラー付近に設けられ、車両右後側方周辺の状況を撮影するためのものであり、カメラ１０ｂは、例えば、助手席側のドア３のドアミラー付近に設けられ、車両左後側方周辺の状況を撮影するためのものである。また、カメラ１０ｃは、例えば、バックドア４に設けられ、車両後方周辺の状況を撮影するためのものである。
【００２６】
ドア開閉センサ２０ａ〜２０ｃは、車両のドアに設けられるラッチの状態を検出することによって車両のドアの開閉を検出するものである。ラッチが固定されている状態からラッチが解除されるとドアは開扉されたとみなし、逆にラッチが解除されている状態からラッチが固定されるとドアは閉扉されたとみなす。
【００２７】
なお、ドア開閉センサ２０ａは、運転席側のドア２の開閉を検出するものであり、ドア開閉センサ２０ｂは、助手席側のドア３の開閉を検出するものである。また、ドア開閉センサ２０ｃは、バックドア４の開閉を検出するものである。
【００２８】
表示部４０は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、コンピュータ３０から出力された画像を表示することができる。
【００２９】
なお、本実施形態における表示部４０は、図２の例に示すように、領域４０ａ、領域４０ｂ、及び領域４０ｃの３つの領域に分割されている。領域４０ａには、カメラ１０ａによって撮影された車両右後側方周辺の画像を表示することができ、領域４０ｂには、カメラ１０ｂによって撮影された車両左後側方周辺の画像を表示することができる。また、領域４０ｃには、カメラ１０ｃによって撮影された車両後方周辺の画像を表示することができる。
【００３０】
音声出力部５０はスピーカ等からなり、運転席側のドア２／助手席側のドア３／バックドア４が開扉であると検出された場合、運転席側のドア２／助手席側のドア３／バックドア４が開扉状態である旨の音声案内メッセージを出力する。
【００３１】
次に、本実施形態における車両周辺の画像の表示制御処理について、図３のフローチャートを用いて詳細に説明する。なお、図３は、車両周辺の画像の表示制御処理のメインルーチンを示すフローチャートである。
【００３２】
まず、図３のステップＳ１０では、カメラ１０ａが車両右後側方周辺の状況を撮影し、この撮影された車両右後側方周辺の画像がコンピュータ３０に出力される。
【００３３】
ステップＳ２０では、運転席側のドア２が開扉であるか否かを判定する。すなわち、ドア開閉センサ２０ａから運転席側のドア２が開扉したことを示す信号が出力されたか否かを判定する。運転席側のドア２が開扉したことを示す信号が出力されていないと判定された場合、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、コンピュータ３０から表示部４０に車両右後側方周辺の画像が出力され、この出力された車両右後側方周辺の画像が領域４０ａに表示される。
【００３４】
ステップＳ２０において、運転席側のドア２が開扉したことを示す信号が出力されたと判定された場合、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、コンピュータ３０から表示部４０への車両右後側方周辺の画像の出力が停止され、領域４０ａにおける車両右後側方周辺の画像の表示が中止される。このようにすることにより、運転席側のドア２が開扉状態の場合に撮影された車両右後側方周辺の画像が領域４０ａに表示されなくなる。
【００３５】
ステップＳ５０では、運転席側のドア２が開扉している旨の音声案内メッセージが出力される。具体的には、例えば、音声出力部５０を介して、音声案内メッセージ「運転席側のドアが開いています。」が音声で出力される。このようにすることにより、運転者は、運転席側のドア２が開扉していることにより、車両右後側方周辺の画像を領域４０ａに表示させる処理が中止されていることを認識することができる。また、運転者は聴覚から運転席側のドア２が開扉していることを把握可能である。
【００３６】
ステップＳ６０では、カメラ１０ｂが車両左後側方周辺の状況を撮影し、この撮影された車両左後側方周辺の画像がコンピュータ３０に出力される。
【００３７】
ステップＳ７０では、助手席側のドア３が開扉であるか否かを判定する。すなわち、ドア開閉センサ２０ｂから助手席側のドア３が開扉したことを示す信号が出力されたか否かを判定する。助手席側のドア３が開扉したことを示す信号が出力されていないと判定された場合、ステップＳ８０に進む。
【００３８】
ステップＳ８０では、コンピュータ３０から表示部４０に車両左後側方周辺の画像が出力され、この出力された車両左後側方周辺の画像が領域４０ｂに表示される。
【００３９】
ステップＳ７０において、助手席側のドア３が開扉したことを示す信号が出力されたと判定された場合、ステップＳ９０に進む。ステップＳ９０では、コンピュータ３０から表示部４０への車両左後側方周辺の画像の出力が停止され、領域４０ｂにおける車両左後側方周辺の画像の表示が中止される。このようにすることにより、助手席側のドア３が開扉状態の場合に撮影された車両左後側方周辺の画像が領域４０ｂに表示されなくなる。
【００４０】
ステップＳ１００では、助手席側のドア３が開扉している旨の音声案内メッセージが出力される。具体的には、例えば、音声出力部５０を介して、音声案内メッセージ「助手席側のドアが開いています。」が音声で出力される。このようにすることにより、運転者は、助手席側のドア３が開扉していることにより、車両左後側方周辺の画像を領域４０ｂに表示させる処理が中止されていることを認識することができる。また、運転者は聴覚から助手席側のドア３が開扉していることを把握可能である。
【００４１】
ステップＳ１１０では、カメラ１０ｃが車両後方周辺の状況を撮影し、この撮影された車両後方周辺の画像がコンピュータ３０に出力される。
【００４２】
ステップＳ１２０では、バックドア４が開扉であるか否かを判定する。すなわち、ドア開閉センサ２０ｃからバックドア４が開扉したことを示す信号が出力されたか否かを判定する。バックドア４が開扉したことを示す信号が出力されていないと判定された場合、ステップＳ１３０に進む。
【００４３】
ステップＳ１３０では、コンピュータ３０から表示部４０に車両後方周辺の画像が出力され、この出力された車両後方周辺の画像が領域４０ｃに表示される。
【００４４】
ステップＳ１２０において、バックドア４が開扉したことを示す信号が出力されたと判定された場合、ステップＳ１４０に進む。
【００４５】
ステップＳ１４０では、コンピュータ３０から表示部４０への車両後方周辺の画像の出力が停止され、領域４０ｃにおける車両後方周辺の画像の表示が中止される。このようにすることにより、バックドア４が開扉状態の場合に撮影された車両後方周辺の画像が領域４０ｃに表示されなくなる。
【００４６】
ステップＳ１５０では、バックドア４が開扉している旨の音声案内メッセージが出力される。具体的には、例えば、音声出力部５０を介して、音声案内メッセージ「バックドアが開いています。」が音声で出力される。このようにすることにより、運転者は、バックドア４が開扉していることにより、車両後方周辺の画像を領域４０ｃに表示させる処理が中止されていることを認識することができる。また、運転者は聴覚からバックドア４が開扉していることを把握可能である。
【００４７】
以上、説明したように、本実施形態によれば、運転席側のドア２が開扉状態にて撮影された車両右後側方周辺の画像が領域４０ａに表示されることによって、運転者は、誤った車両右後側方周辺の状況を認識してしまうことが考えられる。このような理由から、運転席側のドア２が開扉状態の場合に撮影された車両右後側方周辺の画像を領域４０ａに表示させないために、運転席側のドア２が開扉状態である場合、車両右後側方周辺の画像を領域４０ａに表示させる一連の処理を中止させる。同様に、助手席側のドア３／バックドア４が開扉状態である場合、車両左後側方周辺の画像／車両後方周辺の画像を領域４０ｂ／領域４０ｃに表示させる一連の処理を中止させる。これにより、運転者が、誤った車両周辺の状況を認識してしまうことを防止することができる。
【００４８】
（変形例）
例えば、上述した実施形態においては、運転席側のドア２が開扉であると判定された場合、カメラ１０ａによって撮影された車両右後側方周辺の画像の領域４０ａへの表示を中止させる例について説明した。しかしながら、運転席側のドア２が開扉であると判定された場合、カメラ１０ａによる車両右後側方周辺の状況の撮影を中止させても良い。
【００４９】
ここで、カメラ１０ａによる車両右後側方周辺の状況の撮影を中止させるための手順の一例について説明する。
【００５０】
まず、コンピュータ３０は、運転席側のドア２が開扉であるか否かを判定する。そして、運転席側のドア２が開扉であると判定された場合、コンピュータ３０は、カメラ１０ａに撮影終了信号を送信する。この送信された撮影終了信号に従って、カメラ１０ａは、車両右後側方周辺の状況の撮影を終了する。このように、運転席側のドア２が開扉状態の場合には、カメラ１０ａによる車両右後側方周辺の状況の撮影が行われなくなる。これにより、運転席側のドア２が開扉状態の場合には、車両右後側方周辺の画像が領域４０ａに表示されなくなる。
【００５１】
同様に、助手席側のドア３／バックドア４が開扉であると判定された場合、カメラ１０ｂ／カメラ１０ｃによる車両左後側方周辺の状況／車両後方周辺の状況の撮影を中止させても良い
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態による車両周辺監視装置は、上述した第１実施形態による車両周辺監視装置１００とほぼ同様の構成を有する。従って、この同様な構成に関する説明は省略する。
【００５２】
第２実施形態によるコンピュータ３０は、カメラ１０ａ〜１０ｃから出力された車両周辺の画像を、地上面を基準とした平面座標系のデータに変換することによって、鳥瞰図画像を生成する。なお、車両周辺の画像に基づいて、鳥瞰図画像を生成する方法としては、例えば、特開平１０−２１１８４９号公報に詳しく説明されているので、これ以上の説明は省略する。また、第２実施形態によるコンピュータ３０は、この生成された鳥瞰図画像を表示部４０に出力する。
【００５３】
第２実施形態による表示部４０は、図４の例に示すように、領域４０ａには、車両右後側方周辺の鳥瞰図画像を表示することができ、領域４０ｂには、車両左後側方周辺の鳥瞰図画像を表示することができる。また、領域４０ｃには、車両後方周辺の鳥瞰図画像を表示することができる。
【００５４】
このように、第２実施形態による車両周辺監視装置は、第１実施形態と異なり、車両周辺の鳥瞰図画像を表示部４０に表示することができる。
【００５５】
次に、本実施形態における車両周辺の鳥瞰図画像の表示制御処理を図６のフローチャートに基づいて説明する。また、第２実施形態では、第１実施形態と共通の処理も行なわれるので、この共通の処理に関する説明は省略する。
【００５６】
まず、図６のステップＳ１０〜Ｓ５０における、車両右後側方周辺の鳥瞰図画像の表示制御処理について説明する。ステップＳ１０では、カメラ１０ａが車両右後側方周辺の状況を撮影し、この撮影された車両右後側方周辺の画像がコンピュータ３０に出力される。ステップＳ１２では、車両右後側方周辺の画像に基づいて、車両右後側方周辺の鳥瞰図画像が生成される。
【００５７】
ステップＳ２０では、運転席側のドア２が開扉であるか否かを判定する。運転席側のドア２が開扉でないと判定された場合、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、コンピュータ３０から表示部４０に車両右後側方周辺の鳥瞰図画像が出力され、この出力された車両右後側方周辺の鳥瞰図画像が領域４０ａに表示される。
【００５８】
ステップＳ２０において、運転席側のドア２が開扉であると判定された場合、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、コンピュータ３０から表示部４０への車両右後側方周辺の鳥瞰図画像の出力が停止され、領域４０ａにおける車両右後側方周辺の鳥瞰図画像の表示が中止される。このようにすることにより、運転席側のドア２が開扉状態の場合に撮影された車両右後側方周辺の画像に基づいて、生成された車両右後側方周辺の鳥瞰図画像が領域４０ａに表示されなくなる。ステップＳ５０では、運転席側のドア２が開扉している旨の音声案内メッセージが出力される。
【００５９】
同様に、車両左後側方周辺の鳥瞰図画像の表示制御処理がステップＳ６０〜ステップＳ１００に相当し、車両後方周辺の鳥瞰図画像の表示制御処理がステップＳ１１０〜ステップＳ１５０に相当する。なお、ここでは、第１実施形態におけるステップＳ６０〜ステップＳ１５０と異なる処理について説明する。
【００６０】
ステップＳ６２／Ｓ１１２では、撮影された車両左後側方周辺の画像／車両後方周辺の画像に基づいて、車両左後側方周辺の鳥瞰図画像／車両後方周辺の鳥瞰図画像が生成される。
【００６１】
ステップＳ７０／Ｓ１２０において、助手席側のドア３／ラゲージドア４が開扉でないと判定された場合、ステップＳ８２／ステップＳ１３２に進む。ステップＳ８２／Ｓ１３２では、コンピュータ３０は、車両左後側方周辺の鳥瞰図画像／車両後方周辺の鳥瞰図画像を表示部４０に出力することにより、車両左後側方周辺の鳥瞰図画像／車両後方周辺の鳥瞰図画像が領域４０ｂ／領域４０ｃに表示される。
【００６２】
一方、ステップＳ７０／Ｓ１２０において、助手席側のドア３／ラゲージドア４が開扉であると判定された場合、ステップＳ９２／Ｓ１４２に進む。ステップＳ９２／Ｓ１４２では、コンピュータ３０から表示部４０への車両左後側方周辺の鳥瞰図画像／車両後方周辺の鳥瞰図画像の出力が停止されることによって、車両左後側方周辺の鳥瞰図画像／車両後方周辺の鳥瞰図画像の領域４０ｂ／領域４０ｃへの表示が中止される。
【００６３】
以上、説明したように、本実施形態によれば、カメラ１０ａによって撮影された車両右後側方周辺の画像に基づいて、車両右後側方周辺の鳥瞰図画像が生成され、この生成された車両右後側方周辺の鳥瞰図画像を領域４０ａに表示させる場合であっても、運転席側のドア２が開扉状態である場合、車両右後側方周辺の鳥瞰図画像を領域４０ａに表示させる一連の処理を中止させる。同様に、助手席側のドア３／バックドア４が開扉状態である場合、車両左後側方周辺の鳥瞰図画像／車両後方周辺の鳥瞰図画像を領域４０ｂ／領域４０ｃに表示させる一連の処理を中止させる。これにより、運転者が、誤った車両周辺の状況を認識してしまうことを防止することができる。
【００６４】
（変形例）
例えば、上述した実施形態においては、運転席側のドア２が開扉であると判定された場合、車両右後側方周辺の鳥瞰図画像の領域４０ａへの表示を中止させる例について説明した。しかしながら、運転席側のドア２が開扉であると判定された場合、カメラ１０ａによる車両右後側方周辺の状況の撮影を中止させても良い。
【００６５】
ここで、カメラ１０ａによる車両右後側方周辺の状況の撮影を中止させるための手順の一例について説明する。
【００６６】
まず、コンピュータ３０は、運転席側のドア２が開扉であるか否かを判定する。そして、運転席側のドア２が開扉であると判定された場合、コンピュータ３０は、カメラ１０ａに撮影終了信号を送信する。この送信された撮影終了信号に従って、カメラ１０ａは、車両右後側方周辺の状況の撮影を終了する。このように、運転席側のドア２が開扉状態の場合には、カメラ１０ａによる車両右後側方周辺の状況の撮影が行われなくなる。車両右後側方周辺の鳥瞰図画像の基になる車両右後側方周辺の画像が存在しないため、鳥瞰図画像が生成されることはない。この結果、車両右後側方周辺の鳥瞰図画像が領域４０ａに表示されることはなくなる。
【００６７】
同様に、助手席側のドア３／バックドア４が開扉であると判定された場合、カメラ１０ｂ／カメラ１０ｃによる車両左後側方周辺の状況／車両後方周辺の状況の撮影を中止させても良い。
【００６８】
また、例えば、運転席側のドア２が開扉であると判定された場合、カメラ１０ａによって撮影された車両右後側方周辺の画像に基づいて、車両右後側方周辺の鳥瞰図画像の生成を中止させても良い。
【００６９】
ここで、コンピュータ３０による車両右後側方周辺の画像に基づく、車両右後側方周辺の鳥瞰図画像の生成を中止させるための手順の一例について説明する。
【００７０】
まず、カメラ１０ａが車両右後側方周辺の状況を撮影し、この撮影された車両右後側方周辺の画像がコンピュータ３０に出力される。次に、コンピュータ３０は、運転席側のドア２が開扉であるか否かを判定する。そして、運転席側のドア２が開扉であると判定された場合、コンピュータ３０は、車両右後側方周辺の画像に基づく、車両右後側方周辺の鳥瞰図画像の生成を中止する。このように、運転席側のドア２が開扉状態の場合に撮影された車両右後側方周辺の画像に基づく、車両右後側方周辺の鳥瞰図画像が生成されなくなる。これにより、運転席側のドア２が開扉状態の場合には、車両右後側方周辺の鳥瞰図画像が領域４０ａに表示されなくなる。
【００７１】
同様に、助手席側のドア３／バックドア４が開扉であると判定された場合、カメラ１０ｂ／カメラ１０ｃによって撮影された車両左後側方周辺の画像／車両後方周辺の画像に基づいて、車両左後側方周辺の鳥瞰図画像／車両後方周辺の鳥瞰図画像の生成を中止させても良い。
【００７２】
また、上述した各実施形態において、運転席側のドア２が開扉であると判定された場合、運転席側のドア２が開扉状態である旨の音声案内メッセージが出力される例について説明した。しかしながら、運転席側のドア２が開扉であると判定された場合、運転席側のドア２が開扉状態である旨のメッセージを領域４０ａに表示させても良い。具体的には、図５の例に示すように、メッセージ「運転席側のドアが開いています。」が領域４０ａに表示される。これにより、運転者は視覚から運転席側のドア２が開扉していることを把握することができる。
【００７３】
同様に、助手席側のドア３／バックドア４が開扉であると判定された場合、助手席側のドア３／バックドア４が開扉状態である旨のメッセージを領域４０ｂ／領域４０ｃに表示させても良い。
【００７４】
また、例えば、運転席側のドア２／助手席側のドア３／バックドア４が開扉であると判定された場合、運転席側のドア２／助手席側のドア３／バックドア４が開扉状態である旨のメッセージを音声にて出力し、当該メッセージを領域４０ａ／領域４０ｂ／領域４０ｃに表示させても良い。
【００７５】
さらに、例えば、運転席側のドア２／助手席側のドア３／バックドア４が開扉であると判定された場合、運転席側のドア２／助手席側のドア３／バックドア４が開扉状態である旨のメッセージの報知の実行の有無を、ユーザが設定できるようにしても良い。これにより、ユーザは、運転席側のドア２／助手席側のドア３／バックドア４が開扉状態である旨のメッセージの報知の実行の有無を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】第１実施形態による車両周辺監視装置１００の概略構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態における、表示部４０の表示例を示すイメージ図である。
【図３】第１実施形態における、車両周辺の画像の表示制御処理のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図４】第２実施形態における、表示部４０の表示例を示すイメージ図である。
【図５】第２実施形態における、運転席側のドア２が開扉状態である旨のメッセージの領域４０ａへの表示例を示すイメージ図である。
【図６】第２実施形態における、車両周辺の鳥瞰図画像の表示制御処理のメインルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７７】
２…運転席側のドア
３…助手席側のドア
４…バックドア
１０ａ〜１０ｃ…カメラ
２０ａ〜２０ｃ…ドア開閉センサ
３０…コンピュータ
４０…表示部
５０…音声出力部
【図１】
2006224873.tif 000003
【図２】
2006224873.tif 000004
【図３】
2006224873.tif 000005
【図４】
2006224873.tif 000006
【図５】
2006224873.tif 000007
【図６】
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