(57)【要約】【課題】試験対象の自動二輪車に応じて容易に構成を変更可能とする。【解決手段】操作ペダルを備えた自動二輪車の試験を行う場合には、フレーム１、センターバー２、センターバー２に脱着可能に連結した左足部操作機固定金具５と右足部操作機固定金具６、操作ペダル操作機７、８とを含めて自動二輪装置を構成する。ここで、左足部操作機固定金具５と右足部操作機固定金具６は、操作ペダル操作機７、８を支持する他、フットステップを挟持してフレーム１の姿勢を自動二輪車に対して安定化する。一方、操作ペダルを備えた自動二輪車の試験を行う場合には、左足部操作機固定金具５と右足部操作機固定金具６を用いずに、フレーム１に脱着可能に、ステップボードを挟持してフレーム１の姿勢を自動二輪車に対して安定化する支持ボードグリップ金具を連結する。【選択図】図１
2006300576.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動二輪車またはＡＴＶ(ALL Terrain Vehicle)またはスノーモビルまたは水上バイクを自動運転対象車として、当該自動運転対象車の自動運転操作を行う自動運転装置であって、
前記自動運転対象車のシート上に載置されるフレームと、
前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の運転装置を操作する操作機と、
前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車のステップボードを握持するボードグリップ部と、
前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車のフットステップを握持するステップグリップ部とを有することを特徴とする自動運転装置。
【請求項２】
自動二輪車またはＡＴＶ(ALL Terrain Vehicle)またはスノーモビルまたは水上バイクを自動運転対象車として、当該自動運転対象車の自動運転操作を行う自動運転装置であって、
前記自動運転対象車のシート上に載置されるフレームと、
前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の左右方向に延びるセンターバーと、
前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車のタンクもしくはシートを挟持するニーグリップ部材と、
前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の前方に延びるフロントバーと、
前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車のステップボードを握持するボードグリップ部と、
前記シセンターバーに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車のフットステップを握持するステップグリップ部と、
前記ステップグリップ部に選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の運転者の足で操作される運転装置を操作する足操作模擬操作機と、
前記フロントバーに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の運転者の手で操作される運転装置を操作する手操作模擬操作機とを有することを特徴とする自動運転装置。
【請求項３】
請求項２記載の自動運転装置であって、
前記ステップグリップ部は、連結具を用いて前記センターバーに連結固定されており、かつ、
前記連結具は、
第１ピースと、第２ピースと、第３ピースと、前記第１ピースと前記第２ピースとを貫通して一端において前記第３ピースと螺合するネジと当該ネジの他端に固定されたハンドル部とを有する操作部材と、前記第１ピースと前記第２ピースと間に配置された前記第１ピースに対して前記第２ピースを前記第３ピース方向に付勢する付勢手段とを有し、
前記第１ピースと前記第２ピースと前記第３ピースと前記ハンドル部は、前記第１ピース、前記第２ピース、前記第３ピース、前記ハンドル部の順序で配置されており、前記ステップグリップ部と前記センターバーの一方を第１の部材とし他方を第２の部材とした場合に、前記第１ピースと第２ピースは、当該第１ピースと第２ピースとの間に前記第１の部材を挟持し、前記第２ピースと第３ピースは、当該第２ピースと第３ピースとの間に前記第２の部材を挟持することを特徴とする自動運転装置。
【請求項４】
請求項２記載の自動運転装置であって、
前記手操作模擬操作機は、連結具を用いて前記フロントバーに連結固定されており、
前記連結具として、
第１ピースと、第２ピースと、第３ピースと、前記第１ピースと前記第２ピースとを貫通して一端において前記第３ピースと螺合するネジと当該ネジの他端に固定されたハンドル部とを有する操作部材と、前記第１ピースと前記第２ピースと間に配置された前記第１ピースに対して前記第２ピースを前記第３ピース方向に付勢する付勢手段とを有し、
前記第１ピースと前記第２ピースと前記第３ピースと前記ハンドル部は、前記第１ピース、前記第２ピース、前記第３ピース、前記ハンドル部の順序で配置されており、前記手操作模擬操作機と前記フロントバーの一方を第１の部材とし他方を第２の部材とした場合に、前記第１ピースと第２ピースは、当該第１ピースと第２ピースとの間に前記第１の部材を挟持し、前記第２ピースと第３ピースは、当該第２ピースと第３ピースとの間に前記第２の部材を挟持することを特徴とする自動運転装置。
【請求項５】
シャシーダイナモメータのローラ上に後輪を載置した自動二輪車またはＡＴＶ(ALL Terrain Vehicle)を試験対象車として、当該試験対象車の試験を行う試験装置であって、
前記試験対象車の自動走行を行う自動運転装置と、
前記試験対象車の後輪サスペンションに荷重を加える後輪荷重部と、前記試験対象車の前輪サスペンションに荷重を加える前輪荷重部とを備えた荷重装置とを備えたことを特徴とする試験装置。
【請求項６】
請求項５記載の試験装置であって、
前記荷重装置の前輪荷重部は、前記試験対象車のハンドル基部に対して、前記前輪サスペンションの伸縮方向と平行な、当該の前輪サスペンションを伸縮する方向の荷重を加えることを特徴とする試験装置。
【請求項７】
シャシーダイナモメータのローラ上に後輪を載置した自動二輪車またはＡＴＶ(ALL Terrain Vehicle)を試験対象車として、当該試験対象車の試験を行う自動二輪車試験装置であって、
前記試験対象車のシート上に載置されるフレームと、当該フレームに連結された、前記試験対象車の運転装置を操作する操作機とを備えた自動運転装置と、
前記試験対象車のシート上に載置された前記自動運転装置のフレームに連結し、当該フレームに対して荷重を加える荷重装置とを有することを特徴とする試験装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動二輪車等の自動運転操作を行う自動運転装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、自動二輪車の自動運転操作に用いられる自動運転装置としては、大腿部、脚部、腕部、胴部などの、おおよそ人体の頭部より下方の骨格を模したフレームを自動二輪車に搭載すると共に、フレームの固定した各種操作機で自動二輪車のクラッチレバーやブレーキレバーやスロットルグリップやシフトペダルやブレーキペダルの操作を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【０００３】
一方、このような自動運転装置を用いた自動二輪車の試験の技術としては、シャシーダイナモメータを用いた試験が知られている。この試験では、自動二輪車の駆動輪である後輪を、シャシーダイナモメータのローラ上に載置し、自動二輪車を自動運転装置によって自動走行させながら、自動二輪車の各種特性の測定を行う。また、このようなシャシーダイナモメータを用いた試験では、自動二輪車の後輪のローラに対するスリップを防止するために、後輪に対して荷重を加えることが一般的である。そして、このような後輪への荷重の付加は、たとえば、自動二輪車の座席上に掛け回したワイヤーに対して床方向の力を加える（床方向に引っ張る）ことなどにより行われていた。
【特許文献１】特開2001-281107号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記おおよそ人体の頭部より下方の骨格を模したフレームを用いた自動運転装置によれば、どうしてもフレームの構造や重量が大きくなるために、その取り扱いが容易ではなかった。すなわち、たとえば、自動運転装置の自動二輪車への搭載に複数の作業員やクレーンなどが必要となっていた。
【０００５】
また、この自動運転装置によれば、ブレーキペダルやシフトペダルが存在しない小型スクータ等の自動二輪車の試験を行う場合であっても、ブレーキペダルやシフトペダルの操作を行うための操作機や脚部部分を模したフレーム部分を含む自動運転装置全体を使用する必要があるため、このような試験への適用に際しては非効率的なものであった。
【０００６】
一方、前記シャシーダイナモメータを用いた試験において後輪に荷重を加える技術によれば、アクセルやクラッチやブレーキの開閉に伴う荷重移動によってフロントサスペンションが大きく伸縮することに伴う衝撃によって、後輪がローラ上で左右方向などにスリップしてしまうことを充分に抑制できないという問題があった。また、前述したワイヤを用いて後輪に荷重を加える技術によれば、自動運転装置の他に、ワイヤを受ける構造体を自動二輪車上に搭載する必要があるため、そのようなスペースをとれない小型の自動二輪車への適用が困難であるという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、自動運転の対象とする自動運転対象車や、行おうとする試験内容に適した構成を柔軟にとることのできる自動運転装置を提供することを課題とする。
また、併せて本発明は、シャシーダイナモメータを用いた試験対象車の試験において、後輪のローラ上でのスリップを、より効果的に抑制することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題達成のために、本発明は、自動二輪車またはＡＴＶ(ALL Terrain Vehicle)またはスノーモビルまたは水上バイクを自動運転対象車として、当該自動運転対象車の自動運転操作を行う自動運転装置を、前記自動運転対象車のシート上に載置されるフレームと、前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の運転装置を操作する操作機と、前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車のステップボードを握持するボードグリップ部と、前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車のフットステップを握持するステップグリップ部とを含めて構成したものである。
【０００９】
このような自動運転装置によれば、ブレーキペダルやシフトペダルが存在しない自動運転対象車と、ブレーキペダルやシフトペダルが存在する自動運転対象車とのいずれにも、その自動運転対象車の自動運転に適した構成によって対応することができるようになる。すなわち、たとえば、ブレーキペダルやシフトペダルが存在しない小型スクータ等の自動二輪車の自動運転を行う場合には、ステップグリップ部をフレームに連結固定して使用し、ブレーキペダルやシフトペダルが存在する自動二輪車の自動運転を行う場合には、ボードグリップ部をフレームに連結固定して使用すれば、その自動二輪車の自動運転に関して不必要な部材をフレームに連結することなく、適正にフレームをシート上に安定させることができる。
【００１０】
また、前記課題達成のために、本発明は、自動二輪車またはＡＴＶ(ALL Terrain Vehicle)またはスノーモビルまたは水上バイクを自動運転対象車として、当該自動運転対象車の自動運転操作を行う自動運転装置を、前記自動運転対象車のシート上に載置されるフレームと、前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の左右方向に延びるセンターバーと、前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車のタンクもしくはシートを挟持するニーグリップ部材と、前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の前方に延びるフロントバーと、前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車のステップボードを握持するボードグリップ部と、前記シセンターバーに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車のフットステップを握持するステップグリップ部と、前記ステップグリップ部に選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の運転者の足で操作される運転装置を操作する足操作模擬操作機と、前記フロントバーに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の運転者の手で操作される運転装置を操作する手操作模擬操作機とを含めて構成したものである。
【００１１】
このような自動運転装置によれば、自動運転対象車のシート上に載置するフレームと、他の各部を分離して構成し、シート上に載置したフレームに対して、適宜必要な部材を連結固定することにより、所望の機能を備えた自動運転装置を構成できるようになっている。したがって、自動運転対象車や、行おうとする試験内容に適した構成を柔軟にとることができる。また、このようなフレームや個々の各部は小型に構成することができるの、自動運転対象車への設置を容易に行えるようになる。
【００１２】
ここで、このような自動運転装置において、前記ステップグリップ部は、連結具を用いて前記センターバーに連結固定するようにしてもよい。また、前記手操作模擬操作機は、連結具を用いて前記フロントバーに連結固定するようにしてもよい。ここで、この連結具は、第１ピースと、第２ピースと、第３ピースと、前記第１ピースと前記第２ピースとを貫通して一端において前記第３ピースと螺合するネジと当該ネジの他端に固定されたハンドル部とを有する操作部材と、前記第１ピースと前記第２ピースと間に配置された前記第１ピースに対して前記第２ピースを前記第３ピース方向に付勢する付勢手段とを有し、前記第１ピースと前記第２ピースと前記第３ピースと前記ハンドル部は、前記第１ピース、前記第２ピース、前記第３ピース、前記ハンドル部の順序で配置されており、連結部材で第１の部材と第２の部材を連結する場合に、前記第１ピースと第２ピースは、当該第１ピースと第２ピースとの間に前記第１の部材を挟持し、前記第２ピースと第３ピースは、当該第２ピースと第３ピースとの間に前記第２の部材を挟持するものである。
【００１３】
このような連結具によれば、簡易に第１の部材と第２の部材の連結や解放を行うことができる。すなわち、第１ピースと第２ピースの間に第１の部材を通し、第２ピースと第３ピースの間に第２の部材を通し、操作部のハンドル部を回転操作してネジを第３ピースに対してネジ込むことにより、ハンドル部と第３ピースとで、第１ピース、第１の部材、第２ピース、第２の部材を締め付け、第１ピースと第２ピースの間に第１の部材を挟持し、第２ピースと第３ピースの間に第２の部材を挟持することができるようになる。また、この状態で、操作部のハンドル部を回転操作してネジを第３ピースに対して緩めると、第１ピースと第２ピースの間隔が広がり第１の部材が解放されるが、バネによって第２ピースは第３ピースに押しつけられるため第２の部材は直ちには解放されない。また、第１の部材の移動は、第１ピースや第２ピースとの当接によって抑制されることになる。
【００１４】
したがって、ネジを緩めたとたんに、第１の部材と第２の部材との連結力が全くなくなり、部材の脱落が生じてしまうようなことが抑制される。
また、本発明は、前記課題達成のために、シャシーダイナモメータのローラ上に後輪を載置した自動二輪車またはＡＴＶ(ALL Terrain Vehicle)を試験対象車として、当該試験対象車の試験を行う試験装置として、前記試験対象車の自動走行を行う自動運転装置と、前記試験対象車の後輪サスペンションに荷重を加える後輪荷重部と、前記試験対象車の前輪サスペンションに荷重を加える前輪荷重部とを備えた荷重装置とを備えた試験装置を提供する。ここで、前記荷重装置の前輪荷重部は、前記試験対象車のハンドル基部に対して、前記前輪サスペンションの伸縮方向と平行な、当該の前輪サスペンションを伸縮する方向の荷重を加えるものであることが好ましい。
【００１５】
このような試験装置によれば、試験対象車の後輪のみならず前輪にも荷重を加えることにより、アクセルやクラッチやブレーキの開閉に伴う荷重移動によってフロントサスペンションが大きく伸長することに伴う衝撃によって、後輪がローラ上で左右方向などにスリップしてしまうことを抑制することができるようになる。
【００１６】
また、前記課題達成のために、本発明は、シャシーダイナモメータのローラ上に後輪を載置した自動二輪車またはＡＴＶ(ALL Terrain Vehicle)を試験対象車として、当該試験対象車の試験を行う試験装置として、前記試験対象車のシート上に載置されるフレームと、当該フレームに連結された、前記試験対象車の運転装置を操作する操作機とを備えた自動運転装置と、前記試験対象車のシート上に載置された前記自動運転装置のフレームに連結し、当該フレームに対して荷重を加える荷重装置とを備えた試験装置も提供する。
【００１７】
このような試験装置によれば、試験対象車の自動運転を行うための自動運転装置の構造を利用して試験対象車に荷重を加えるので、小型の試験対象車などに対しても支障なく荷重を加えることができるようになる。
【発明の効果】
【００１８】
以上のように、本発明によれば、自動運転の対象とする自動運転対象車や、行おうとする試験内容に適した構成を柔軟にとることのできる自動運転装置を提供することができる。また、本発明によれば、シャシーダイナモメータを用いた試験対象車の試験において、後輪のローラ上でのスリップを、より効果的に抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係る自動運転装置の実施形態について、自動二輪車への適用を例にとり説明する。
まず、図１、図２に、本実施形態に係る自動運転装置の構成例を示す。
図１は、自動運転装置を、シフトペダルやブレーキペダルを備えた自動二輪車用に適用する場合の自動運転装置の構成を、図２は、自動運転装置を、シフトペダルやブレーキペダルなどのペダル類を備えていない自動二輪車（小型スクータ等）用に構成した場合の自動運転装置の構成を示している。
【００２０】
なお、図１ａと図２ａは、自動運転装置を搭載した自動二輪車の上面図、図１ｂと図２ｂは自動運転装置を搭載した自動二輪車の側面図である。
図１に示すように、シフトペダルやブレーキペダルを備えた自動二輪車に適用する場合、自動運転装置は、フレーム１、フレーム１に脱着可能に連結されたセンターバー２、フレーム１に脱着可能に連結されたフロントバー３、フレーム１に脱着可能に連結されたニーグリップ金具４、センターバー２に脱着可能に連結された左足部操作機固定金具５、センターバー２に脱着可能に連結された右足部操作機固定金具６、左足部操作機固定金具５に連結されたシフト操作機７、右足部操作機固定金具６に連結されたフットブレーキ操作機８、フロントバー３に脱着可能に連結された左手部操作機固定金具９、フロントバー３に脱着可能に連結された右手部操作機固定金具１０と、左手部固定金具に連結されたクラッチ／ハンドブレーキ操作機１１、右手部操作機固定金具１０に連結されたアクセル操作機１２とより構成される。なお、図１ｃは自動運転装置を搭載した自動二輪車の後方より見た左足部操作機固定金具５、右足部操作機固定金具６、シフト操作機７、フットブレーキ操作機８の配置を表している。
【００２１】
次に、図２に示すように、シフトペダルやブレーキペダルを備えていない自動二輪車（小型スクータ等）に適用する場合、自動運転装置はフレーム１、フレーム１に脱着可能に連結されたセンターバー２、フレーム１に脱着可能に連結されたフロントバー３、フレーム１に脱着可能に連結されたニーグリップ金具４、フレーム１に脱着可能に連結されたボードグリップ金具１３と、フロントバー３に脱着可能に連結された左手部操作機固定金具９、フロントバー３に脱着可能に連結された右手部操作機固定金具１０と、左手部固定金具に連結されたクラッチ／ハンドブレーキ操作機１１、右手部操作機固定金具１０に連結されたアクセル操作機１２とより構成される。
【００２２】
以下、このような自動運転装置を構成する各部の詳細について説明する。
まず、フレーム１について説明する。
図３にフレーム１の構成を示す。図中、ａはフレーム１の上面を、ｂは正面を、ｃは側面を表す。
図示するように、フレーム１は、本体部１１０と、ピボットブロック１２０を有し、ピボットブロック１２０は図中ｃに示すように、左右方向を軸として揺動可能かつ任意角度で固定可能に本体部１１０に連結している。
そして、本体部１１０の上部は各操作機と外部の試験制御装置との間で入出力する各種制御信号や各種計測信号を増幅して中継する中継装置を収容したケース部１１１となっている。そして、本体部１１０の下部にはフロントバー３を装着するための孔１１２が設けられている。また、ピボットブロック１２０の下端は、中空円筒に円筒高さ方向に切られたスリットを設けたＣ型形状を有しており、このＣ型形状部１２１が、図１、２に示すように、自動二輪車のシート上に載せ置かれる。また、このＣ型形状部１２１のスリット付近には、スリット両岸に正対したネジ孔１２４が設けられている。そして、このネジ孔１２４に、ネジを通して締め付けることによりスリットを閉じる方向にＣ型形状部１２１が変形することになる。
【００２３】
そして、本体部１１０とピボットブロック１２０の連結軸となっている第一連結軸１１３と、ピボットブロック１２０のＣ型形状部１２１の上に設けた第二連結軸１２３には、後述するように、ニーグリップ金具４やボードグリップ金具１３が脱着可能に装着することができるようになっている。
【００２４】
なお、図３ｄに示すように、このようなフレーム１のＣ型形状部１２１の左右方向両端には、シート上での安定を図るためにＣ型形状部１２１を取り囲む環状のゴム部材１２２を設けるようにしてもよい。
次に、図４に、センターバー２の構成を示す。図中、ａはセンターバー２の上面を、ｂは正面を、ｃは側面を表す。
図中、a、ｂ、ｃに示するように、センターバー２は、二本の円筒を中央部で連結した形状を有している。
そして、図ｄ，ｅ、ｆに示すように、センターバー２は、センターバー２をフレーム１のＣ型形状部１２１に通した状態で、Ｃ型形状部１２１に設けたネジ孔１２４に通したネジ１２５を締め付けることにより、フレーム１に連結固定される。すなわち、Ｃ型形状部１２１に設けたネジ孔１２４に通したネジ１２５を締め付けると、Ｃ型形状部１２１のスリットが狭まってＣ型形状部１２１の径が小さくなり、Ｃ型形状部１２１の内側でセンターバー２の中央部が挟持される。なお、センターバー２の、Ｃ型形状部１２１に対する、センターバー２の長手方向を回転軸とする回転角度は任意に設定することができる。
【００２５】
なお、図中ｄは、フレーム１とフレーム１に連結したセンターバー２の上面を、ｅは正面を、ｆは側面を表している。
次に、図５に、フロントバー３の構成を示す。図中、ａはフロントバー３の上面を、ｂは正面を、ｃは側面を表す。
図示するように、フロントバー３は、平行な二本の棒状の腕部３１の先端に、腕部３１と垂直に、棒状の支持部３２を固定した形状を有している。
ただし、フロントバー３としては、上面形状が図中ｄ、ｅに示した形状となるような、図ａ、ｂ、ｃに示した形状以外の形状のものを用いることができる。
さて、フロントバー３は、図中ｆ、ｇ、ｈに示すように、二本の腕部３１をフレーム１の孔１１２に挿入し、適当な固定具（たとえば、フレーム１に設けた孔１１２の内外に前進後退するネジ）を用いて固定することにより、フレーム１に連結固定する。ここで、フレーム１に対するフロントバー３の、腕部３１の長手方向位置は、図中ｆ、ｈに示すように任意に設定できるようになっている。なお、図中ｆは、フレーム１とフレーム１に連結したフロントバー３の上面を、ｇは正面を、ｈは側面を表している。
【００２６】
次に、図６に、ニーグリップ金具４の構成を示す。図中、ａはニーグリップ金具４の上面を、ｂは正面を、ｃは側面を表す。
図示するように、ニーグリップ金具４は、孔４１１を有する連結部４１と、連結部４１に連結されるメインアーム４２、メインアーム４２に固定されたガイドポール４３、メインアーム４２に固定された支持部４４、支持部４４によって回転自在かつ左右に移動しないように支持されたネジポール４５を有している。また、左右一対のグリップ部を有し、各グリップ部は、内側にスポンジ４６が設けられたアーム部４７と、アーム部４７と連結しネジポール４５に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられたナット部４８と、アーム部４７と連結しガイドポール４３によって左右方向の移動が案内されるガイド部４９とを有している。
【００２７】
このような構成において、ネジポール４５の左半分と右半分には、ネジの向きの方向が逆となるように雄ネジが切られている（たとえば、右半分の右ネジ、左半分は左ネジ）。したがって、図中ｄに示すように、ネジポール４５を一回転方向に回転すると、二つのグリップ部は、二つのアーム部４７の中点を保ったまま、左右方向に関して逆方向に移動する。すなわち、ネジポール４５を第一の回転方向に回転すると、二つのアーム部４７の間隔は二つのアーム部４７の中心を保ったまま広がり、第一の回転方向と逆の第二の回転方向にネジポール４５を回転すると、二つのアーム部４７の間隔は二つのアーム部４７の中心を保ったまま狭まる。したがって、ネジポールを回転させることにより、中心を保ったまま二つのアーム部４７を任意の間隔に開閉することができる。
【００２８】
さて、連結部４１に対するメインアーム４２の、メインアーム４２の長手方向位置（図中ｘ方向）と、メインアーム４２の長手方向を軸とする回転角度（図中θ）は任意に設定できるようになっている。
さて、このようなニーグリップ金具４は、図中ｅ、ｆに示すように、連結部４１の孔４１１を用いてフレーム１の第一連結軸１１３に連結して固定することにより、フレーム１に連結固定する。
なお、図中ｅは、フレーム１とフレーム１に連結したニーグリップ金具４の上面を、ｆは側面を表している。なお、図中ｆに示すように、フレーム１に連結するニーグリップ金具４の、フレーム１に対する、左右方向を軸とする回転角度は任意に設定することができる。
【００２９】
また、ニーグリップ金具４は、図中ｇに示すように、連結部４１をフレーム１の第二連結軸１２３に連結して固定することにより、フレーム１に連結固定することもできる。図中ｇは、フレーム１とフレーム１に連結したニーグリップ金具４の側面を表している。なお、図中に示すように、この場合も、フレーム１に連結するニーグリップ金具４の、フレーム１に対する、左右方向を軸とする回転角度は任意に設定することができる。
【００３０】
さて、このような構成において、ニーグリップ金具４は、図１、２に示すように、フレーム１を自動二輪車のシート上に載せ置いた状態において、二つのグリップ部で自動二輪車のタンクやシート前部を、二つのアーム部４７で挟み込んで、自動運転装置を自動二輪車に対して固定または安定化するために用いる。
【００３１】
次に、図７に、ボードグリップ金具１３の構成を示す。図中、ａはボードグリップの上面を、ｂは正面を、ｃは側面を表す。
図示するように、ボードグリップ金具１３は、孔１３１１を有する連結部１３１と、連結部１３１に連結されるメインアーム１３２、メインアーム１３２に固定されたガイドポール１３３、メインアーム１３２に固定された支持部１３４、支持部１３４によって回転自在かつ左右に移動しないように支持されたネジポール１３５を有している。また、左右一対のグリップ部を有し、各グリップ部は、内側に突部１３６が設けられたアーム部１３７と、アーム部１３７と連結しネジポール１３５に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられたナット部１３８と、アーム部１３７と連結しガイドポール１３３によって左右方向の移動が案内されるガイド部１３９とを有している。
【００３２】
このような構成において、ネジポール１３５の左半分と右半分には、ネジ１２５の向きの方向が逆となるように雄ネジが切られている（たとえば、右半分の右ネジ、左半分は左ネジ）。したがって、前述したニーグリップ金具４と同様に、ネジポール１３５を回転させることにより、中心を保ったまま二つのアーム部１３７を任意の間隔に開閉することができる。
【００３３】
さて、連結部１３１に対するメインアーム１３２の、メインアーム１３２の長手方向位置（図中ｚ方向）と、メインアーム１３２の長手方向を軸とする回転角度（図中Φ）は任意に設定できるようになっている。
さて、このようなニーグリップ金具４は、図中ｄ、eに示すように、孔１３１１を用いて連結部１３１をフレーム１の第一連結軸１１３に連結して固定することにより、フレーム１に連結固定する。
なお、図中dは、フレーム１とフレーム１に連結したボードグリップ金具１３の正面を、ｅは側面を表している。なお、図中ｅに示すように、フレーム１に連結するボードグリップ金具１３の、フレーム１に対する、左右方向を軸とする回転角度は任意に設定することができる。
【００３４】
また、ボードグリップ金具１３は、図中ｆに示すように、連結部１３１をフレーム１の第二連結軸１２３に連結して固定することにより、フレーム１に連結固定することもできる。図中ｆは、フレーム１とフレーム１に連結したニーグリップ金具４の側面を表している。なお、図中に示すように、この場合も、図示するように、フレーム１に連結するニーグリップ金具４の、フレーム１に対する、左右方向を軸とする回転角度は任意に設定することができる。
【００３５】
さて、このような構成において、ボードグリップ金具１３は、図２に示すように、フレーム１を自動二輪車のシート上に載せ置いた状態において、二つのグリップ部で自動二輪車のステップボードを、二つのアーム部４７で挟み込んで、自動運転装置を自動二輪車に対して固定または安定化するために用いる。
【００３６】
次に、図８に、右手部操作機固定金具１０と左手部操作機固定金具９の構成を示す。
さて、右手部操作機固定金具１０と左手部操作機固定金具９は、前述のようにフレーム１に連結したフロントバー３に連結することによりフレーム１に連結する。
図中ａは、右手部操作機固定金具１０と左手部操作機固定金具９とを連結した状態のフレーム１とフロントバー３と右手部操作機固定金具１０と左手部操作機固定金具９の上面を、ｂ、ｃは側面を表している。
図示するように、右手部操作機固定金具１０と左手部操作機固定金具９は、フロントバー用固定金具１４を用いてフロントバー３の支持部３２に固定する。ここで、フロントバー３に対する右手部操作機固定金具１０／左手部操作機固定金具９の長手方向位置と（図中ｘ方向）、フロントバー３に対する右手部操作機固定金具１０／左手部操作機固定金具９の、フロントバー３の支持部３２の長手方向位置（図中ｙ方向；フロントバー用固定金具１４の支持部３２への取付位置）と、フロントバー３に対する右手部操作機固定金具１０／左手部操作機固定金具９の、右手部操作機固定金具１０／左手部操作機固定金具９の長手方向を軸とする回転角度（図中Φ）と、フロントバー３に対する右手部操作機固定金具１０／左手部操作機固定金具９の、フロントバー用固定金具１４の中心軸を軸とする回転角度（図中Ω）と、フロントバー３に対する右手部操作機固定金具１０／左手部操作機固定金具９の、フロントバー３の支持部３２の長手方向を軸とする回転角度（図中ω）は任意に設定できるようになっている。このような連結を可能とする、フロントバー用固定金具１４の詳細については後述する。そして、右手部操作機固定金具１０の先端には、アクセル操作機１２を連結することができ、左手部操作機固定金具９の先端にはクラッチ／ハンドブレーキ操作機１１を連結することができる。
【００３７】
次に、図９に左足部操作機固定金具５の構成を示す。なお、右足部操作機固定金具６の構成は、左足部操作機固定金具５と同様である。
さて、左足部操作機固定金具５は、前述のようにフレーム１に連結したセンターバー２に連結することによりフレーム１に連結する。
図中ａは、左足部操作機固定金具５の連結部の正面を、ｂは左足部操作機固定金具５を連結した状態のフレーム１とセンターバー２と左足部操作機固定金具５の側面を表している。
図示するように、左足部操作機固定金具５は、センターバー用固定金具１５を用いて、センターバー２に固定する。ここで、センターバー２に対する左足部操作機固定金具５の左右方向位置（図中ｙ方向：センターバー用固定金具１５のセンターバー２への取付位置）と、センターバー２に対する左足部操作機固定金具５の、左足部操作機固定金具５の長手方向位置と（図中ｚ方向）、センターバー２に対する左足部操作機固定金具５の長手方向を軸とする回転角度（図中Φ）と、センターバー２に対するセンターバー用固定金具１５の中心軸を軸とする回転角度（図中Ω）は任意に設定できるようになっている。このような連結を可能とする、センターバー用固定金具１５の詳細については後述する。
【００３８】
さて、左足部操作機固定金具５の下方端には、図１に示すように自動二輪車のフットステップを挟み込んで固定する固定機構が設けられている。この固定機構は、固定平板５１と可動平板５２と可動平板５２を固定平板５１方向に選択的に付勢するエアシリンダ５３とより構成される。また、左足部操作機固定金具５の下部には、左足部操作機固定金具５の長手方向位置と、左足部操作機固定金具５の長手方向を軸とした回転角度を任意に設定可能な操作機取付部５４が設けられており、この操作機取付部５４に対して脱着可能に、図中ｃに示すような自動二輪車のシフトペダルを操作するシフト操作機７が、図中ｄに示すように装着される。なお、シフト操作機７の操作機取付部５４に対する、左足部操作機固定金具５の長手方向と垂直な方向（図中ｄの方向）の装着位置は一定範囲で調整可能となっている。
【００３９】
なお、右足部操作機固定金具６に対しては、フットブレーキ操作機８が同様に装着されることになる。
さて、このような構成において、左足部操作機固定金具５と右足部操作機固定金具６の下端に設けられた固定機構は、図１に示すように、フレーム１を自動二輪車のシート上に載せ置いた状態において、自動二輪車のフットステップを挟み込んで、自動運転装置を自動二輪車に対して固定または安定化する。
【００４０】
次に、前述したフロントバー用固定金具１４と、センターバー用固定金具１５について説明する。
図１０ａ、ｂにフロントバー用固定金具１４の構造を模式的に示す。ここで、ａはフロントバー用固定金具１４の軸と垂直な方向から見たフロントバー用固定金具１４の構造を表し、ｂはフロントバー用固定金具１４の軸方向に見たフロントバー用固定金具１４の構造を表している。
【００４１】
図示するように、フロントバー用固定金具１４は、第１ピース１４１、第２ピース１４２、第３ピース１４３、第１ピース１４１と第２ピース１４２を貫通して第３ピース１４３と螺合するハンドル付ネジ部１４４、第１ピース１４１と第２ピース１４２と間に配置された二つのバネ１４５とより構成される。
【００４２】
そして、ハンドル付ネジ部１４４を第３ピース１４３に対して締め付けることにより第１ピース１４１と第２ピース１４２の間に右手部操作機固定金具１０または左手部操作機固定金具９を挟持し、第２ピース１４２と第３ピース１４３の間にフロントバー３の支持部３２を挟持する。ここで、ハンドル付ネジ部１４４を第３ピース１４３に対して緩めると、図１０ｃに示すように第１ピース１４１と第２ピース１４２の間隔が広がり右手部操作機固定金具１０または左手部操作機固定金具９が解放されるが、バネ１４５によって第２ピース１４２は第３ピース１４３に押しつけられるためフロントバー３は直ちには解放されない。また、右手部操作機固定金具１０または左手部操作機固定金具９の長手方向以外への右手部操作機固定金具１０または左手部操作機固定金具９の移動は、第１ピース１４１や第２ピース１４２との当接によって抑制されることになる。したがって、ハンドル付ネジ部１４４を緩めたとたんに、フロントバー３と右手部操作機固定金具１０または左手部操作機固定金具９との連結力が全くなくなり、右手部操作機固定金具１０または左手部操作機固定金具９が脱落してしまうようなことが抑制される。
【００４３】
次に、図１０ｄ、ｅに、センターバー用固定金具１５の構造を模式的に示す。ここで、ｄはセンターバー用固定金具１５の軸と垂直な方向から見たセンターバー用固定金具１５の構造を表し、ｅはセンターバー用固定金具１５の軸方向に見たセンターバー用固定金具１５の構造を表している。
【００４４】
図示するように、センターバー用固定金具１５も、フロントバー用固定金具１４と同様に、第１ピース１５１、第２ピース１５２、第３ピース１５３、第１ピース１５１と第２ピース１５２を貫通して第３ピース１５３と螺合するハンドル付ネジ部１５４、第第１ピース１５１と第２ピース１５２と間に配置された二本のバネ１５５とより構成される。
【００４５】
そして、ハンドル付ネジ部１５４を第３ピース１５３に対して締め付けることにより第１ピース１５１と第２ピース１５２の間にセンターバー２を挟持し、第２ピース１５２と第３ピース１５３の間に右足部操作機固定金具６または左足部操作機固定金具５を挟持する。ここで、ハンドル付ネジ部１５４を第３ピース１５３に対して緩めると、図１０ｆに示すように第１ピース１５１と第２ピース１５２の間隔が広がりセンターバー２が解放されるが、バネ１５５によって第２ピース１５２は第３ピース１５３に押しつけられるため右足部操作機固定金具６または左足部操作機固定金具５は直ちには解放されない。また、センターバー２の長手方向以外へのセンターバー２の移動は、第１ピース１５１や第２ピース１５２との当接によって抑制されることになる。したがって、ハンドル付ネジ部１５４を緩めたとたんに、センターバー２と右足部操作機固定金具６または左足部操作機固定金具５との連結力が全くなくなり、右足部操作機固定金具６または左足部操作機固定金具５が脱落してしまうようなことが抑制される。
【００４６】
以上、自動二輪車の自動運転装置について説明した。
以上のように、本実施形態に係る自動運転装置は、自動運転の対象とする自動二輪車に応じて図１、図２に示したように、ボードグリップ金具１３や、右足部操作機固定金具６及び左足部操作機固定金具５の装着の要否を選択することにより、ブレーキペダルやシフトペダルが存在しない自動二輪車と、ブレーキペダルやシフトペダルが存在する自動二輪車とのいずれにも、その自動二輪車の自動運転に適した構成によって対応することができるようになる。
【００４７】
また、自動二輪車のシート上に載置するフレーム１と、他の各部を分離して構成し、シート上に載置したフレーム１に対して、適宜必要な部材を連結固定することにより、所望の機能を備えた自動運転装置を構成できるようにしているので、自動運転の対象とする自動二輪車や、行おうとする試験内容に適した構成を柔軟にとることができるようになると共に、自動二輪車への設置を容易に行えるようになる。
【００４８】
なお、図１、図２に示した自動運転装置の構成は一例であり、行うとする自動運転試験において必要ない部材は、適宜、連結を省略するようにしてもよい。
以下、このような自動二輪車の自動運転装置を、シャシーダイナモメータを用いた試験への適用について説明する。
シャシーダイナモメータを用いた試験には、自動運転装置と荷重装置を組み合わせて用いる。
図１１に、この自動運転装置と荷重装置の組み合わせを、自動運転装置として図１に示した構成の自動運転装置を用いる場合を例にとり説明する。なお、図中ａは自動二輪車の試験状態を表す上面図、図中ｂは側面図である。
図示するように、荷重装置は、シャシーダイナモメータのローラ２００の天頂と略同じ高さに設けられた床上に前後方向（自動二輪車の前後方向）に移動及び任意位置で固定可能に設けられたベース２０１と、ベース２０１に対して揺動可能に設けられた伸縮及び固定可能なリアアーム２０２と、リアアーム２０２の先端に揺動／固定可能に連結されたリアアーム２０２先端と自動運転装置のセンターバー２を連結するリア連結部材２０３と、リアアーム２０２をベース部に対して引き込むリア荷重駆動部２０４と、ベース２０１に対して上下に移動及び固定可能なフロント荷重駆動部支持部２０５と、フロント荷重駆動部支持部２０５に対して揺動及び固定可能に設けたフロント荷重駆動部２０６と、フロント荷重駆動部２０６によって移動されるフロント連結部材２０７とを有する。
【００４９】
このような構成において、リアアーム２０２の長さと角度を調整して、リア連結部材２０３の先端をセンターバー２に連結固定し、リア荷重駆動部２０４によって、リアアーム２０２に対して下方に揺動する方向の力を加えることにより、リアアーム２０２、リア連結部材２０３、センターバー２、フレーム１、自動二輪車のシート、自動二輪車のフレーム１、自動二輪車の後輪サスペンションを介して、自動二輪車の後輪に荷重が加えられる。
【００５０】
また、フロント荷重駆動部支持部２０５の高さと、フロント荷重駆動部支持部２０５に対するフロント荷重駆動部２０６の角度を、フロント連結部材２０７の先端が自動二輪車のハンドル基部に連結し、かつ、フロント荷重駆動部２０６によってフロント連結部材２０７を、自動二輪車のフロントサスペンションの延伸方向に移動できるように調整し、フロント荷重駆動部２０６によってフロント連結部材２０７に対して自動二輪車の前輪方向への力を加えることにより、自動二輪車のハンドル基部、自動二輪車のフレーム１、自動二輪車の前輪サスペンションを介して、自動二輪車の前輪に荷重が加えられる。
【００５１】
そして、このように、自動二輪車の後輪のみならず前輪にも荷重を加えて保持することにより、アクセルやクラッチやブレーキの開閉に伴う荷重移動によってフロントサスペンションが大きく伸長することに伴う衝撃によって、後輪がローラ２００上で左右方向などにスリップしてしまうことを抑制することができるようになる。
【００５２】
なお、自動運転装置が図２に示した構成をとった場合の試験も同様であるが、自動二輪車がハンドル基部が隠されてフロント連結部を連結できないような構造をもつものである場合には、フロント連結部の先端を自動二輪車のステップボードの前方部分上に載せ置き、自動二輪車のステップボード、自動二輪車のフレーム１、自動二輪車の前輪サスペンションを介して、自動二輪車の前輪に荷重を加えるようにする。
【００５３】
以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上では自動二輪車への適用を例にとり説明を行ったが、本実施形態で示した自動運転装置や荷重装置は、自動二輪車の他、四輪／三輪バギー等のＡＴＶ(ALL Terrain Vehicle）やスノーモビルなどの自動運転や試験にも同様に適用することができる。また、本実施形態で示した自動運転装置は水上バイクの自動運転などにも利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施形態に係る自動運転装置の構成例を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る自動運転装置の構成例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る自動運転装置のフレームの構造を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係るセンターバーの構造とフレームへの連結法を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係るフロントバーの構造とフレームへの連結法を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係るニーグリップ金具の構造とフレームへの連結法を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係るボードグリップ金具の構造とフレームへの連結法を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る右手部操作機固定金具と左手部操作機固定金具のフロントバーへの連結法を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係る右足部操作機固定金具と左足部操作機固定金具のセンターバーへの連結法を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係るフロントバー用固定金具とセンターバー用固定金具の構成と使用法を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る自動運転装置と荷重装置の構成例を示す図である。
【符号の説明】
【００５５】
１…フレーム、２…センターバー、３…フロントバー、４…ニーグリップ金具、５…左足部操作機固定金具、６…右足部操作機固定金具、７…シフト操作機、８…フットブレーキ操作機、９…左手部操作機固定金具、１０…右手部操作機固定金具、１１…クラッチ／ハンドブレーキ操作機、１２…アクセル操作機、 １３…ボードグリップ金具、１４…フロントバー用固定金具、１５…センターバー用固定金具、１１０…本体部、１２０…ピボットブロック、１１１…ケース部、１１３…第一連結軸、１２１…Ｃ型形状部、１２２…ゴム部材、１２３…第二連結軸、１２５…ネジ、１４１…第１ピース、１４２…第２ピース、１４３…第３ピース、１４４…ハンドル付ネジ部、１４５…バネ、１５１…第１ピース、１５２…第２ピース、１５３…第３ピース、１５４…ハンドル付ネジ部、１５５…バネ、２００…ローラ、２０１…ベース、２０２…リアアーム、２０３…リア連結部材、２０４…リア荷重駆動部、２０５…フロント荷重駆動部支持部、２０６…フロント荷重駆動部、２０７…フロント連結部材。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006300576.tif 000009
【図８】
2006300576.tif 000010
【図９】
2006300576.tif 000011
【図１０】
2006300576.tif 000012
【図１１】
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