(57)【要約】【課題】  必要とする数を減らすことができ、回転する部位には全て転動部材を配してころがり接触とした、新規なパラレルメカニズムの継手手段として好適な、回転継手を提供する。【解決手段】  基部ブロック１４と、基部ブロック１４上面に突設した一対の軸受突部１５，１５と、これら軸受突部１５，１５間に、前記基部ブロック１４の中心を貫く軸線ｉに直交する水平方向の第１の軸線ｊを回転中心とする正方ブロック２９を回動自在に軸止めする一方、この正方ブロック２９に、前記第１軸線ｊと第１軸線ｊを含む面上で直交する第２の軸線ｋを中心線とする支軸１６を貫通すると共に、正方ブロック２９を挟んで一対の揺動腕１７，１７を揺動自在に装着する構成とする。【選択図】              図６
2006349071.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多自由度機構における固定台または可動台側に、基部ブロックを、軸受部材を介して、基部ブロック中心を貫く軸線周りに回動自在に固定し、前記基部ブロック上に突設した一対の軸受突部間に支軸を設けて、この支軸に、支軸の中心線を回動中心として、多自由度機構を構成する可動支柱を連結する一対の揺動腕を、多数の転動部材、予圧付与手段を介してそれぞれ回動可能に設け、前記基部ブロック中心を貫く軸線と前記支軸の中心線とが支軸の中心において直交し、この直交する箇所を回動動作中心としたことを特徴とする回転継手。
【請求項２】
多自由度機構における固定台または可動台側に、基部ブロックを、軸受部材を介して、基部ブロック中心を貫く軸線周りに回動自在に固定し、前記基部ブロック上に突設した一対の軸受突部間に、前記基部ブロック中心を貫く軸線に直交する第１の軸線を回転中心として、多数の転動部材、与圧付与ねじを介して正方ブロックを回動自在に保持する一方、この正方ブロックに、前記第１軸線に直交する第２の軸線方向に支軸を貫通して、この支軸に、支軸の中心線を回動中心として、多自由度機構を構成する可動支柱を連結する一対の揺動腕を、多数の転動部材、予圧付与手段を介してそれぞれ回動可能に設け、前記基部ブロック中心を貫く軸線と前記第１軸線とが第２軸線と、正方ブロックの中心において直交し、この直交する箇所を回動動作中心としたことを特徴とする回転継手。
【請求項３】
多自由度機構における固定台側に、基部ブロックを、軸受部材を介して、基部ブロック中心を貫く軸線周りに回動自在に固定し、前記基部ブロック上に突設した一対の軸受突部間に、前記基部ブロック中心を貫く軸線に直交する第１の軸線を回転中心として、多数の転動部材、第１の与圧付与ねじを介して正方ブロックを回動自在に保持する一方、この正方ブロックに、前記第１軸線に直交する第２の軸線方向に第２軸線を中心として、多数の転動部材、第２の与圧付与ねじを介して、多自由度機構の可動台側に連結するコ型形状可動ブロックを回動自在に設けてなり、前記基部ブロック中心を貫く軸線と第１、第２軸線とは、前記正方ブロックの中心で直交して、前記正方ブロックの中心を回動動作中心としたことを特徴とする回転継手。
【請求項４】
前記一対の揺動腕は、先端側に多自由度機構を構成する可動支柱を位置決め連結するための連結段差部を設けたことを特徴とする請求項１ないし３記載のうち、いずれか１記載の回転継手。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、いわゆるパラレルメカニズムの機能を充分に発揮させることのできる、有用な回転継手に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、複雑でしかも正確な動きが要求される産業機械として、様々な構成の多自由度機構としてパラレルメカニズムが開発されている。
このパラレルメカニズムでは、複数の制御リンクでプラットフォーム（テーブル）を多軸方向に位置決めするのを可能としている。このパラレルメカニズムの具体例としては、ベース上にテーブルを、６つの制御リンクにより、多軸方向の継手を介して支持し、それぞれ独立して伸縮動作させて位置決め動作させる機構構成としている。
かかる機構によれば、各継手での角度変位誤差や制御リンクの位置決め誤差が累積することはなく、一般的に出力運動は高精度、高剛性であり、また可動部の重量が小さいことから高速度、高加速度を得ることができ、可搬重量が大きい、固有振動数が高いといった利点がもたらされるとしている。
【０００３】
また、上記パラレルメカニズムの各継手での角度変位誤差や制御リンクの位置決め誤差の影響を抑え、高精度の動作を実現する方法として、実際のリンクの長さ等の機構パラメータを求めるため、キャリブレーションによって、各継手の回転中心の位置、製作誤差を補正するようにしている。すなわち、設計上における数値と、実際上の数値とは、加工精度、取付精度等の関係から、誤差が生ずることがあるからである。
【０００４】
以上のようなパラレルメカニズムの継手手段として回転継手が用いられてきているが、この回転継手に要求される性能は高剛性、高精度、動作の滑らかさが挙げられるが、装置が高精度になればなるほど、動作中のガタを含め、回転中心の移動量が小さいことが望ましい。
【０００５】
そこで、回転継手の一例として、例えば、
【特許文献１】（特願２００３−３３５５７３）  この回転継手１では、一例として図１４に示すように、球状先端部２ａを有する第１の基軸２と、前記球状先端部２ａを、先端に設けた狭持部材３により挟持して、前記球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉ廻りに回動可能な第２の基軸４とで実質的に構成している。  前記球状先端部２ａと狭持部材３とは、狭持部材３を構成する互いに対向する一対の狭持腕３ａ，３ａ間において、それぞれ狭持腕３ａ，３ａに設けた予圧付与手段５，５により、保持器６に保持した多数の転動部材７を、これら多数の転動部材７を包囲支持する円盤部材８を介し、前記球状先端部２ａに適度な予圧を付加した状態で、球状先端部２ａを挟持している。  以上のような構成によって、高剛性、高精度、動作の滑らかさが確保され、装置が高精度になればなるほど、動作中のガタを含め、回転中心の移動量を小さくすることができ、新規に開発されたパラレルメカニズムの機能を充分に発揮し得る機械要素となっている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述のような回転継手においては、高精度、高剛性ではあるが、ロッドの動きにリテーナを追従させるために、リテーナ、球状先端部、ハウジング間の相対的位置関係が大きく変動することはないが、前記予圧付与手段５，５を操作して、球状先端部２ａに対する予圧を適度に調整しないと、保持器６に保持した多数の転動部材７と前記球状先端部２ａとが、ころがり接触とならないおそれがある。  また、前記回転継手は、第１基軸２と第２基軸４との継手手段であるので、６つの制御リンクを有するパラレルメカニズムに使用するときは、リンクごとに回転継手を設けなくてはならないという課題があり、その分、機構パラメータを減らすことはできず、キャリブレーションも困難なものとなる。
本発明はこのような課題を解決するために提案されたものであって、必要とする数を減らすことができ、回転する部位には全て転動部材を配してころがり接触とし、適度な予圧を与えられた状態でガタがなく円滑な動作が可能であり、新規なパラレルメカニズムの継手手段として好適な、回転継手を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記した課題を解決するために、本発明では、請求項１において、多自由度機構における固定台または可動台側に、基部ブロックを、軸受部材を介して、基部ブロック中心を貫く軸線周りに回動自在に固定し、前記基部ブロック上に突設した一対の軸受突部間に支軸を設けて、この支軸に、支軸の中心線を回動中心として、多自由度機構を構成する可動支柱を連結する一対の揺動腕を、多数の転動部材、予圧付与手段を介してそれぞれ回動可能に設け、前記基部ブロック中心を貫く軸線と前記支軸の中心線とが支軸の中心において直交し、この直交する箇所を回動動作中心とした回転継手を提案する。
また本発明では、請求項２において、多自由度機構における固定台または可動台側に、基部ブロックを、軸受部材を介して、基部ブロック中心を貫く軸線周りに回動自在に固定し、前記基部ブロック上に突設した一対の軸受突部間に、前記基部ブロック中心を貫く軸線に直交する第１の軸線を回転中心として、多数の転動部材、与圧付与ねじを介して正方ブロックを回動自在に保持する一方、この正方ブロックに、前記第１軸線に直交する第２の軸線方向に支軸を貫通して、この支軸に、支軸の中心線を回動中心として、多自由度機構を構成する可動支柱を連結する一対の揺動腕を、多数の転動部材、予圧付与手段を介してそれぞれ回動可能に設け、前記基部ブロック中心を貫く軸線と前記第１軸線とが第２軸線と、正方ブロックの中心において直交し、この直交する箇所を回動動作中心とした回転継手を提案する。
また本発明では、請求項３において、多自由度機構における固定台側に、基部ブロックを、軸受部材を介して、基部ブロック中心を貫く軸線周りに回動自在に固定し、前記基部ブロック上に突設した一対の軸受突部間に、前記基部ブロック中心を貫く軸線に直交する第１の軸線を回転中心として、多数の転動部材、第１の与圧付与ねじを介して正方ブロックを回動自在に保持する一方、この正方ブロックに、前記第１軸線に直交する第２の軸線方向に第２軸線を中心として、多数の転動部材、第２の与圧付与ねじを介して、多自由度機構の可動台側に連結するコ型形状可動ブロックを回動自在に設けてなり、前記基部ブロック中心を貫く軸線と第１、第２軸線とは、前記正方ブロックの中心で直交して、前記正方ブロックの中心を回動動作中心とした回転継手を提案する。
さらに本発明では、請求項４において、前記一対の揺動腕は、先端側に多自由度機構を構成する可動支柱を位置決め連結するための連結段差部を設けた回転継手を提案する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、多自由度機構が有する機能を充分に発揮させる継手となる。一つの継手により、一組の可動支柱を接続する構成のものにあっては、一つの可動支柱毎に継手を要するこれまでの構成とは異なり、継手の数を半減させることができ、しかも継手における複数の回動中心が一点に集約されるため、パラメータを減らすことができ、キャリブレーションも容易化することができ、高い精度が要求される、精密測定器具、精密加工機械、精密位置決め機構等により適した回転継手であるということができ、しかも製造コストも抑えることができる。
【０００９】
請求項１によれば、基部ブロックの回動中心である基部ブロック中心を貫く軸線と、一対の揺動腕の回動中心である支軸の中心線とが支軸の中心において直交し、この直交する点を、基部ブロックおよび一対の揺動腕の回動動作中心として、動作を制御していけばよいことになり、これまでの機構に比較して機構パラメータを減ずることができる。
【００１０】
請求項２によれば、基部ブロックの回動中心である基部ブロック中心を貫く軸線と、一対の揺動腕の回動中心である第１軸線と、前記第１軸線に直交する第２軸線とは、正方ブロックに貫通した支軸の中心、すなわち正方ブロックの中心において直交するので、この直交する点を基部ブロックおよび一対の揺動腕の回動動作中心として、動作を制御していけばよいことになり、これまでの機構に比較して機構パラメータを減ずることができる。
【００１１】
請求項３によれば、基部ブロックの回動中心である基部ブロック中心を貫く軸線と、コ型形状可動ブロックの回動中心である第１軸線と第２軸線とは、正方ブロックの中心で直交し、この直交した点を基部ブロックおよびコ型形状可動ブロックの回動動作中心として、動作を制御していけばよいことになり、これまでの機構に比較して機構パラメータを減ずることができる。
【００１２】
請求項４によれば、一対の揺動腕には、先端側に機構本体を構成する可動支柱を位置決め連結するための連結段差部を設けたので、互いの揺動腕が様々な動作によっても、互いに干渉し合うということは避けられる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明にかかる回転継手につき、一つの実施の形態を挙げ、添付の図面に基づいて説明する。
図１に本発明にかかる回転継手（後述）を用いた多自由度機構であるパラレルメカニズム９の一例を模式的に示す。
このパラレルメカニズム９は、ベースＢ側とプラットフォームＰ側とを６つの可動支柱である伸縮リンク１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆで、それぞれ二つずつ第１、第２回転継手１１，１２を介して連結する構成としている。この場合、前記伸縮リンク１０ａ〜１０ｆは、ベースＢ側とプラットフォームＰ側とで、異なる隣接する組み合わせでそれぞれ二つずつ、等傾斜角度で個々の第１、第２回転継手１１，１２と連結しており、動作前におけるプラットフォームＰを略水平状態で支えるようにしている。
前記伸縮リンク１０ａ〜１０ｆは、図示は省略するが、中間に能動対偶である直進対偶、すなわち周知の直動アクチュエータ１３ａ〜１３ｆを配して、伸縮動作する構成としている。
また、詳細は後述するが、前記第１回転継手１１は、２自由度対偶であり、第２回転継手１２は３自由度対偶である。
【００１４】
そこで前記第１、第２回転継手１１，１２について、以下、詳細に説明する。
図２において示すように、ベースＢ側には、２自由度対偶である第１回転継手１１を取り付けるようにしており、一方、可動側であるプラットフォームＰ側には、３自由度対偶である第２回転継手１２を取り付けて、伸縮リンク１０ａ〜１０ｆを配設するようにしている。
勿論、この第１、第２回転継手１１，１２の取り付け方は一つの方法であり、機構によっては、逆に、ベースＢ側に３自由度対偶である第２回転継手１２を取り付け、プラットフォームＰ側に２自由度対偶である第１回転継手１１を取り付けることも可能である。
【００１５】
先ず、前記第１回転継手１１について説明する。
すなわち、前記第１回転継手１１は図３、図４、図５に示すように、ベースＢ側に回動自在に固定する基部ブロック１４と基部ブロック１４上面に突設した一対の軸受突部１５，１５と、これら軸受突部１５，１５間に挿通して軸止めした支軸１６に、支軸１６を回動中心として回動可能に支持した一対の揺動腕１７，１７とを備えている。
【００１６】
前記基部ブロック１４は、第１、第２の円筒形状基部ブロック１４ａ，１４ｂを重積して、固定ボルト１８で一体化固定したもので、前記第１、第２円筒形状基部ブロック１４ａ，１４ｂには、それぞれ、中心に所定の内径の貫通孔１９を形成している。この貫通孔１９内壁には、前記第１、第２円筒形状基部ブロック１４ａ，１４ｂを重積した、重積箇所に沿って設けた軌道部材２０に転動自在な多数の鋼球Ｓｂ1を介して円筒軸受部材２１を回動自在に保持する構成としている。
前記軌道部材２０は、焼入れ鋼で構成し、前記鋼球Ｓｂ1は、前記軌道部材２０表面に刻設したガイド溝２２と、このガイド溝２２に対向するように円筒軸受部材２１の外周に沿って刻設した支持溝２３との間に転動自在に挟持している。
そして、前記円筒軸受部材２１は、中心線を中心とするねじ穴２４が螺刻され、このねじ穴２４に、ベースＢ裏面側から固定ねじ２５を捩じ込んで、前記基部ブロック１４を固定するようにしている。なお、前記円筒軸受部材２１は、下端側が、前記第１円筒形状基部ブロック１４ａの下端より、僅かに下方に突出させており、前記基部ブロック１４をベースＢに取り付けた際に、第１、第２円筒形状基部ブロック１４ａ，１４ｂを、中心を貫く軸線ｉ周りに自在に回動可能としている。
【００１７】
次に、基部ブロック１４上面、すなわち第２円筒形状基部ブロック１４ｂ上に突設した一対の軸受突部１５，１５間に挿通して軸止めした支軸１６には、一対の揺動腕１７，１７が介装されるが、一対の揺動腕１７，１７間には、多数の転動部材である鋼球Ｓｂ2が揺動腕１７，１７双方の対向面に刻設した円周溝ｍに沿って転動自在に配設している。
さらに、前記一対の揺動腕１７，１７の両外側面には、当接部材２６，２６が装填され、揺動腕１７，１７の両外側面と当接部材２６，２６との間にも、互いに対向する面に形成した円周溝ｍに、多数の鋼球Ｓｂ2が転動自在に配設している。
また、前記当接部材２６，２６は、前記支軸１６両端のねじ部に螺入した予圧付与ナット２７，２７によって支軸１６中央に向かって押し付けられ、所定の当接力によって前記当接部材２６，２６を介し、一対の揺動腕１７，１７とが所定の圧接力で鋼球Ｓｂを介して当接し、ガタのない状態で、支軸１６の中心線ｊ周りに自在に回動可能としている。
【００１８】
そして、前記一対の揺動腕１７，１７は、先端側に、伸縮リンク１０ａ〜１０ｆのうち、いずれか二つのリンクを段差なく取り付けるための連結段差部２８，２８を形成している。すなわちこれら連結段差部２８，２８は、互いに対向する側を肉薄に段差形成しており、前記いずれか二つのリンクを連結するためのボルト穴ｈを形成している。
【００１９】
次に、３自由度対偶である第２回転継手１２について、以下、詳細に説明する。なお、第２回転継手１２において、前述の第１回転継手１１と実質的に同様な構成要素には、同符号を付すものとする。
図２において示すように、前記第２回転継手１２は、可動側であるプラットフォームＰ側に取り付けて、伸縮リンク１０ａ〜１０ｆのうち、隣り合う二つのリンク上端側を連結するようにしている。
すなわち前記第２回転継手１２は、図６〜図９に示すように、プラットフォームＰ側に回動自在に固定する基部ブロック１４と、基部ブロック１４上面に突設した一対の軸受突部１５，１５と、これら軸受突部１５，１５間に、前記基部ブロック１４の中心を貫く軸線ｉに直交する水平方向の第１の軸線ｊを回転中心とする正方ブロック２９を回動自在に軸止めする一方、この正方ブロック２９に、前記第１軸線ｊと第１軸線ｊを含む面上で直交する第２の軸線ｋを中心線とする支軸１６を貫通すると共に、正方ブロック２９を挟んで一対の揺動腕１７，１７を揺動自在に装着する構成としている。
【００２０】
なお前記基部ブロック１４は、第１回転継手１１における基部ブロック１４と同構成のものであるので、説明は省略する。
【００２１】
次に、軸受突部１５，１５間に介在した、前記基部ブロック１４の中心を貫く軸線ｉに直交する水平方向の第１軸線ｊを回転中心とする正方ブロック２９は、前記軸受突部１５，１５に螺刻されたねじ穴１５ｈ，１５ｈの外側から、前記第１軸線ｊ方向に正方ブロック２９中心に向かって螺入した与圧付与ねじ３０，３０により、転動自在に配設した多数の鋼球Ｓｂ2を介し、所定の押圧力で挟持している。
また、前記正方ブロック２９を挟んで、前記第１軸線ｊと第１軸線ｊを含む面上で直交する第２軸線ｋ方向に正方ブロック２９に貫通させた支軸１６に揺動自在に装着した一対の揺動腕１７，１７は、前記正方ブロック２９との間にそれぞれ転動自在に配設した多数の鋼球Ｓｂ2を介在させている。さらに、前記一対の揺動腕１７，１７の両外側には、それぞれ当接部材２６，２６を多数の転動部材である鋼球Ｓｂ2を介して設けており、これら当接部材２６，２６は、前記支軸１６両端のねじ部に螺入した予圧付与ナット２７，２７によって支軸１６中央に向かって押し付けられ、所定の当接力によって前記当接部材２６，２６を介し、前記正方ブロック２９に対して、前記一対の揺動腕１７，１７を所定の圧接力で鋼球Ｓｂ2を介して当接し、ガタのない状態で、支軸１６の中心線周りに自在に回動可能としている。
【００２２】
そして、前記一対の揺動腕１７，１７は、先端側に、伸縮リンク１０ａ〜１０ｆのうち、いずれか二つのリンクを段差なく取り付けるための連結段差部２８，２８を形成している。すなわちこれら連結段差部２８，２８は、互いに外側を肉薄に段差形成しており、前記いずれか二つのリンクを連結するためのボルト穴ｈを形成している。
【００２３】
本発明にかかる回転継手は、以上のように構成されるので、図１に示すようなパラレルメカニズム９の継手手段として用いることができる。
すなわち、第１、第２回転継手１１，１２は、それぞれ一対の揺動腕１７，１７を備えているので、６つの伸縮リンク１０ａ〜１０ｆで、それぞれ二つずつ連結することができ、第１、第２回転継手１１，１２は、それぞれ３つで済み、これまでのように、リンク毎に、個々に継手手段を必要とする構成に比較して大いに機構を単純化することができる。
また、第１、第２回転継手１１，１２は、回動動作中心を軸線ｉ，ｊ，ｋの交点に一致させているので、各リンク等、機構パラメータを減らすことができ、その分、キャリブレーションを容易化することができ、一層、パラレルメカニズム９の有する高剛性、高精度、動作の滑らかさといった特質を損ねることなく、発揮させることができる。
【００２４】
本発明にかかる回転継手は、次のように構成することもできる。
図１０〜図１３に示すように、この回転継手３１は、図２に示す第２回転継手１２同様、３自由度対偶の別例であり、第２回転継手１２における構成要素と実質的に同様のものには、同符号を付して説明することにする。
すなわちこの回転継手３１は、適宜な基台（図示省略）側に回動自在に固定する基部ブロック１４と基部ブロック１４上面に突設した一対の軸受突部１５，１５と、これら軸受突部１５，１５間に、前記基部ブロック１４の中心を貫く軸線ｉに直交する水平方向の第１の軸線ｊを回転中心とする正方ブロック２９を第１の与圧付与ねじ３２，３２により、転動自在に配設した鋼球Ｓｂ2を介して回動自在に保持する一方、この正方ブロック２９に、前記第１軸線ｊと第１軸線ｊを含む面上で直交する第２の軸線ｋを回動中心としてコ型形状可動ブロック３３を、第２の与圧付与ねじ３４，３４により、転動自在に配設した鋼球Ｓｂ2を介して回動自在に保持している。
前記基部ブロック１４の構成は、第２回転継手１２のそれと同構成であるので、説明は省略する。
前記コ型形状可動ブロック３３は、いわゆる門型ブロックで、基部ブロック１４を取り付ける基台に対して相対的に三軸方向に位置決め動作する、適宜な対象物（例えばパラボラアンテナの基部等）に固定することができる。また、複数、回転継手３１を用いることで、面積の広いテーブル等を、位置決め揺動制御することも考えることができる。
【００２５】
このような回転継手３１によれば、基部ブロック１４における貫通孔中心を貫く軸線ｉと第１、第２軸線ｊ，ｋとは、一つの動作中心で交差して、この動作中心に前記正方ブロック２９の中心を位置させる構成とすることができるので、一層、機構パラメータを減じて、キャリブレーションの容易化を促進することができ、動作自由度の高い、高精度の位置決め制御をもたらすことに寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明にかかる回転継手を用いたパラレルメカニズムの一例を示す模式的斜視図である。
【図２】図１に示すパラレルメカニズムに用いた第１、第２回転継手の組付け構成を示す、要部拡大図である。
【図３】図１に示すパラレルメカニズムに用いた第１回転継手の一例を示す、断面説明図である。
【図４】図３に示す第１回転継手の平面図である。
【図５】図３に示す第１回転継手のＡ方向からの断面説明図である。
【図６】図１に示すパラレルメカニズムに用いた第２回転継手の一例を示す、斜視説明図である。
【図７】図６に示す第２回転継手の断面説明図である。
【図８】図６に示す第２回転継手の平面図である。
【図９】図６に示す第２回転継手のＢ方向からの断面説明図である。
【図１０】本発明にかかる回転継手の別の実施態様を示す斜視説明図である。
【図１１】図１０に示す回転継手の断面説明図である。
【図１２】図１０に示す回転継手のＣ方向から見た、断面説明図である。
【図１３】図１０に示す回転継手の平面図である。
【図１４】従来の回転継手の一例を示す、断面説明図である。
【符号の説明】
【００２７】
１                        回転継手
２                        第１基軸
２ａ                      球状先端部
２ｂ                      おねじ部
３                        狭持部材
３ａ                      狭持腕
３ｂ                      基部
４                        第２基軸
５                        予圧付与手段
６                        保持器
７                        転動部材
８                        円盤部材
９                        パラレルメカニズム
１０ａ〜１０ｆ            伸縮リンク
１１                      第１回転継手
１２                      第２回転継手
１３ａ〜１３ｆ            直動アクチュエータ
１４                      基部ブロック
１４ａ                    第１円筒形状基部ブロック
１４ｂ                    第２円筒形状基部ブロック
１５                      軸受突部
１５ｈ                    ねじ穴
１６                      支軸
１７                      揺動腕
１８                      固定腕
１９                      貫通孔
２０                      軌道部材
２１                      円筒軸受部材
２２                      ガイド溝
２３                      支持溝
２４                      ねじ穴
２５                      固定ねじ
２６                      当接部材
２７                      予圧付与ナット
２８                      連結段差部
２９                      正方ブロック
３０                      与圧付与ねじ
３１                      回転継手
３２                      第１与圧付与ねじ
３３                      可動ブロック
３４                      第２与圧付与ねじ
ｍ                        円周溝
Ｓｂ1，Ｓｂ2              鋼球
ｈ                        ボルト穴
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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