(57)【要約】【課題】車両駆動用の同期モータの回転検出器の取り付け異常に基づくモータ回転検出の異常を安全に検出する。【解決手段】異常検出の設定により、車両駆動用の同期モータ３の駆動制御系に、ｄ−ｑ座標系のｑ軸電流指令値Ｉｑｃｏｍを所定値以下に保持しつつｄ軸励磁電流指令値Ｉｄｃｏｍとして異常検出用の交流波形の電流指令値を設定し、同期モータ３のロータ回転角度を検出する回転検出器９のロータ回転角度の検出値θが同期モータ３のロータの振動によって異常検出のしきい値以上になるときに、回転検出器９の取り付け異常を検出する。【選択図】図２
2006129636.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
異常検出の設定により、車両駆動用の同期モータの駆動制御系に、ｄ−ｑ座標系のｑ軸電流指令値を所定値以下に保持しつつｄ軸励磁電流指令値として異常検出用の交流波形の電流指令値を設定し、
前記同期モータのロータ回転角度を前記同期モータに取り付けられた回転検出器により検出し、
前記回転検出器のロータ回転角度の検出値が異常検出のしきい値以上になるときに、前記回転検出器の取り付け異常を検出することを特徴とするモータ回転検出の異常検出方法。
【請求項２】
異常検出用の交流波形の電流指令値が、ｄ軸成分のみを含む交流波形であることを特徴とする請求項１記載のモータ回転検出の異常検出方法。
【請求項３】
異常検出の設定に基づく回転検出器の取り付け異常の検出を、少なくとも車両が走行停止状態であることを条件に行なうことを特徴とする請求項１または請求項２記載のモータ回転検出の異常検出方法。
【請求項４】
同期モータの回転軸が車両の駆動軸に直結されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のモータ回転検出の異常検出方法。
【請求項５】
異常検出の設定により、車両駆動用の同期モータの駆動制御系に、ｄ−ｑ座標系のｑ軸電流指令値を所定値以下に保持しつつｄ軸励磁電流指令値として異常検出用の交流波形の電流指令値を設定する電流指令値設定手段と、
前記同期モータに取り付けられて前記同期モータのロータ回転角度を検出する回転検出器と、
前記回転検出器のロータ回転角度の検出値と設定された異常検出のしきい値とを比較し、前記検出値が前記しきい値以上になるときに前記回転検出器の取り付け異常を検出する比較検出手段とを備えたことを特徴とするモータ回転検出の異常検出装置。
【請求項６】
電流指令値設定手段の異常検出用の交流波形の電流指令値が、ｄ軸成分のみを含む交流波形であることを特徴とする請求項５記載のモータ回転検出の異常検出装置。
【請求項７】
少なくとも車両が走行停止状態であることを条件に、電流指令値設定手段、比較検出手段が動作して回転検出器の取り付け異常を検出することを特徴とする請求項５または請求項６記載のモータ回転検出の異常検出装置。
【請求項８】
同期モータの回転軸が車両の駆動軸に直結されていることを特徴とする請求項５〜７のいずれかに記載のモータ回転検出の異常検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両駆動用の同期モータに取り付けられてそのモータのロータ回転角度を検出する回転検出器の取り付け異常、詳しくは、取り付け角度の異常を検出するモータ回転検出の異常検出方法及び異常検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年のいわゆるハイブリッド車両や電気自動車は、車両駆動用の交流モータとして同期モータを備える。
【０００３】
この同期モータは、一般に、回転軸を有するロータの外周にステータが設けられ、このステータの各電機子コイルに例えば３相交流の電流が供給されて回転駆動される。
【０００４】
このとき、前記の回転軸にレゾルバやエンコーダ等の回転検出器が取り付けられ、前記の電流は、モータ回転に同期してフィードバック制御される。
【０００５】
その際、同期モータの駆動制御系の簡素化等を図るため、前記電流の指令値、検出値は、回転検出器の時々刻々変化するロータ回転の検出値に基くタイミング制御にしたがって、ｄ−ｑ座標系のｄ軸、ｑ軸の２軸値に座標変換して扱われる。
【０００６】
したがって、この種の車両駆動用の同期モータは、回転検出器によりロータ回転を常に精度よく検出して監視する必要があり、製造時の取り付けミスや使用中（車両走行中）の緩み等によって回転検出器に取り付け異常が発生し、制御系のロータ回転検出値と回転角度との関係に対して、回転検出器の実際の取り付け角度がずれ、モータ回転角度検出オフセット異常、すなわち、モータ回転検出の異常が発生すると、重大な故障、事故に至るおそれがある。
【０００７】
そして、前記のモータ回転検出の異常が発生すると、本来は磁束のみを増減するｄ軸励磁電流指令値によってトルクが発生するようになることに着目し、従来は、ｄ軸の励磁電流指令値を直流の適当な値に設定した状態でステータ、ロータ間の異常な位置変化が生じたり、電流指令値に対して大きく異なる電流検出値が得られたりするか否かによって、同期モータの回転検出の異常の発生を検出することが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００８】
【特許文献１】特開平１１−３４１８９７号公報（段落［０００７］−［００１６］、［００３０］−［００３６］、［００４０］−［００５１］図１、図６、図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
前記従来提案（特許文献１記載）の場合、ｄ軸励磁電流指令値に基づき、ステータ、ロータ間の異常な位置変化が生じたり、その電流指令値に対して大きく異なる電流検出値が得られたりしてモータ回転検出の異常が発生すると、直流のｄ軸励磁電流指令値の設定により、トルクが発生して同期モータの回転軸（モータ軸）が車両の進行方向又はその逆方向に回転し続ける。
【００１０】
そのため、とくに同期モータの回転軸が車両の駆動軸に直結されているときには、前記特許文献１にも記載されているように車両が実際に動くおそれがあり、好ましくない。また、ハイブリッド車両の場合は、逆回転によるエンジンの損傷が生じるおそれもある。
【００１１】
なお、同期モータの回転軸が車両の駆動軸に直結されていなくても、モータ回転検出の異常検出中に、前記のようにｄ軸励磁電流指令値の供給によって同期モータの回転軸（モータ軸）が車両の進行方向又はその逆方向に回転し続けることは、好ましくないのは勿論である。
【００１２】
本発明は、車両駆動用の同期モータの回転検出器の取り付け異常に基づくモータ回転検出の異常を安全に検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記した目的を達成するために、本発明のモータ回転検出の異常検出方法は、異常検出の設定により、車両駆動用の同期モータの駆動制御系に、ｄ−ｑ座標系のｑ軸電流指令値を所定値以下に保持しつつｄ軸励磁電流指令値として異常検出用の交流波形の電流指令値を設定し、前記同期モータのロータ回転角度を前記同期モータに取り付けられた回転検出器により検出し、前記回転検出器のロータ回転角度の検出値が異常検出のしきい値以上になるときに、前記回転検出器の取り付け異常を検出することを特徴としている（請求項１）。
【００１４】
また、本発明のモータ回転検出の異常検出方法は、前記の異常検出用の交流波形の電流指令値が、ｄ軸成分のみを含む交流波形であることを特徴とし（請求項２）、異常検出の設定に基づく回転検出器の取り付け異常の検出を、少なくとも車両が走行停止状態であることを条件に行なうことも特徴とし（請求項３）、さらに、同期モータの回転軸が車両の駆動軸に直結されていることも特徴としている（請求項４）。
【００１５】
つぎに、本発明のモータ回転検出の異常検出装置は、異常検出の設定により、車両駆動用の同期モータの駆動制御系に、ｄ−ｑ座標系のｑ軸電流指令値を所定値以下に保持しつつｄ軸励磁電流指令値として異常検出用の交流波形の電流指令値を設定する電流指令値設定手段と、前記同期モータに取り付けられて前記同期モータのロータ回転角度を検出する回転検出器と、前記回転検出器のロータ回転角度の検出値と設定された正常角度のしきい値とを比較し、前記検出値が前記しきい値以上になるときに前記回転検出器の取り付け異常を検出する比較検出手段とを備えたことを特徴としている（請求項５）。
【００１６】
また、本発明のモータ回転検出の異常検出装置は、前記の電流指令値設定手段の異常検出用の交流波形の電流指令値が、ｄ軸成分のみを含む交流波形であることを特徴とし（請求項６）、少なくとも車両が走行停止状態であることを条件に、電流指令値設定手段、比較検出手段が動作して回転検出器の取り付け異常を検出することも特徴とし（請求項７）、さらに、同期モータの回転軸が車両の駆動軸に直結されていることも特徴としている（請求項８）。
【発明の効果】
【００１７】
まず、請求項１、５の構成によれば、異常検出の設定により、ｑ軸電流指令値を所定値以下に保持しつつｄ軸励磁電流指令値が異常検出用の交流波形の電流指令値に設定され、このとき、回転検出器の取り付けが正常であれば、ｑ軸電流指令値、ｄ軸励磁電流指令値のいずれによってもトルクが発生せず、ロータが回転しないで静止した状態に保たれることから、回転検出器のロータ回転角度の検出値が設定された異常検出のしきい値より小さくなり、モータ回転検出の異常は検出されず、車両が動くこともない。
【００１８】
一方、回転検出器の取り付けがずれて異常になると、ｄ軸励磁電流指令値によって発生する励磁電流の一部が磁束成分に直交する成分になってトルクが発生するが、ｄ軸励磁電流指令値が交流波形であることから、この交流波形にしたがってトルクの向きが正逆にくり返し反転し、同期モータのロータが、一方向に回転し続けるのではなく、正逆に微小回転して振動する。
【００１９】
このとき、回転検出器が前記振動のロータ回転角度を検出し、その検出値が設定された異常検出のしきい値以上になることから、回転検出器の取り付け異常を検出することができる。
【００２０】
そして、同期モータのロータが、一方向に回転し続けるのではなく、正逆に微小回転して振動するため、この異常検出中に車両が動くことはなく、安全である。
【００２１】
したがって、車両駆動用の同期モータの回転軸が一方向（車両の進行方向又はその逆方向）に回転し続けないようにして安全に、回転検出器の取り付け異常に基づくモータ回転検出の異常を検出することができる。
【００２２】
ところで、回転検出器の取り付けが正常なときにトルクが確実に発生しないようにして精度よく検出するため、異常検出用の交流波形の電流指令値は、三角関数波形、方形波波形のようなｄ軸成分のみを含む交流波形であることが好ましい（請求項２、６）。
【００２３】
また、車両の走行に支障をきたさず、しかも、安全性を一層向上するため、少なくとも車両が走行停止状態であることを条件に、前記の回転検出器の取り付け異常を検出することが望ましい（請求項３、７）。
【００２４】
そして、同期モータの回転軸が車両の駆動軸に直結されている車両に適用することにより、安全であり、しかも、逆回転によるエンジンの損傷が生じるおそれもない（請求項４、８）。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、その一実施形態について、図１〜図４にしたがって詳述する。
【００２６】
図１はハイブリッド車両１の駆動系のブロック図、図２は図１の車両駆動用の同期モータ２の駆動制御系のブロック図、図３は図２の交流波形の電流指令値の１例の波形図、図４は図２の構成におけるモータ回転検出の異常検出動作の説明用のフローチャートである。
【００２７】
そして、図１に示すように、このハイブリッド車両１は車両駆動用のエンジン２、例えば３相交流の同期モータ３が駆動軸４に直結され、これらの動力がトルクコンバータ５、トランスミッション６を介して左右の駆動輪７に伝わり、両駆動輪７が駆動されて走行する。
【００２８】
同期モータ３は、ロータ３ａ及びステータ３ｂで構成されてステータ３ｂに３相の電機子コイル３ｃが巻回され、各コイル３ｃに同期モータの駆動制御系を形成するモータ制御部８から電流が供給されることにより、走行モードにおいては、エンジン２の始動及びエンジン始動後のトルクアシストの力行運転状態になる。
【００２９】
なお、車両１の減速時等には同期モータ３が回生状態になり、その回生電力が図示省略した車両電源としてのバッテリを充電する。
【００３０】
また、同期モータ３には電磁式のレゾルバ、電磁式或いは光学式のエンコーダ等からなる回転検出器９が取り付けられ、この検出器９によりロータ３ａの位置を示す同期モータ３の時々刻々の回転角度が検出される。
【００３１】
つぎに、モータ制御部８は例えば図２に示すように、同期モータ３に供給する３相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを電圧操作によってＰＷＭ制御するフィードバック制御システムに構成され、その制御系の簡素化等を図るため、つぎに説明するように、ｄ−ｑ座標で電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを制御する。
【００３２】
すなわち、車両１のアクセル、ブレーキのペダル操作等に基く停止、始動、走行等の状態モードの設定や各種センサの自車状態の検出信号等に基づき、マイクロコンピュータ構成のモータ制御ＥＣＵ８１により、同期モータ３に要求する状態に応じて、ｄ軸、ｑ軸の電流指令端子８２ｄ、８２ｑに、ｄ−ｑ座標系のｄ軸励磁電流指令値Ｉｄｃｏｍ、ｑ軸電流指令値Ｉｑｃｏｍを与える。
【００３３】
また、インバータ出力部８３から同期モータ３に供給する前記の３相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗのうちの２相の電流、ここでは、Ｖ、Ｗ相の電流Ｉｖ、Ｉｗを、電流センサ８４ｖ、８４ｗによって検出し、電流センサ８４ｖ、８４ｗから３相交流／ｄ−ｑ座標変換部８５に電流Ｉｖ、Ｉｗの検出信号ｉｖ、ｉｗを出力する。
【００３４】
変換部８５は回転角度θの検出信号に基き、回転角度θに同期した周知の座標変換を実行し、与えられた電流Ｉｖ、Ｉｗの検出信号ｉｖ、ｉｗに基いて、検出した３相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを、ｄ軸励磁電流検出値ｉｄ、ｑ軸電流検出値ｉｑに変換する。
【００３５】
そして、減算器８６ｄ、８６ｑにより、ｄ軸励磁電流指令値Ｉｄｃｏｍ、ｑ軸電流指令値Ｉｑｃｏｍと、ｄ軸励磁電流検出値ｉｄ、ｑ軸電流検出値ｉｑとの差ΔＩｄ（＝Ｉｄｃｏｍ−ｉｄ）、ΔＩｑ（＝Ｉｑｃｏｍ−ｉｑ）を算出し、指令値Ｉｄｃｏｍ、Ｉｑｃｏｍに対する検出値ｉｄ、ｉｑの誤差を求める。
【００３６】
さらに、減算器８６ｄ、８６ｑの差ΔＩｄ、ΔＩｑをフィードバック制御のＰＩフイルタ（Ｐ：比例、Ｉ：積分）８７ｄ、８７ｑによりＰＩ処理し、差ΔＩｄ、ΔＩｑに応じたｄ軸励磁電圧Ｖｄ、ｑ軸電圧Ｖｑを生成する。
【００３７】
そして、ｄ軸励磁電圧Ｖｄ、ｑ軸電圧Ｖｑをｄ−ｑ座標／３相交流変換部８８に供給し、この変換部８８により、変換部８５の回転角度θの検出信号に基き、変換部８５の逆変換である、回転角度θに同期した周知の座標変換を実行し、差ΔＩｄ、ΔＩｑを解消する３相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）の電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを形成する。
【００３８】
なお、トルク精度を向上するため、ここでは、インバータ出力部８３の電源電圧（インバータ電圧）Ｖｉｎｖの検出信号を変換部８８に供給して電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを補正している。
【００３９】
そして、これらの電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを同期モータ３に印加するように、ＰＷＭ制御部８９により３相インバータ回路構成のインバータ出力部８３を周知のＰＷＭ制御で駆動し、インバータ出力部８３から同期モータ３に供給する３相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを、差ΔＩｄ、ΔＩｑを解消するようにフィードバック制御する。
【００４０】
つぎに、回転検出器９の取り付け角度がずれると、変換部８５、８８の変換が不正確になり、電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの制御ミスが生じるため、モータ制御ＥＣＵ８１はソフトウエアで構成された回転角度振幅判定部８１ａを備える。
【００４１】
この回転角度振幅判定部８１ａは、確実に安全な状態で回転検出器９の取り付け異常（取り付け角度のずれ）を検出してドライバに報知するため、少なくとも車両１が走行停止状態であることを条件に自動的に検出動作を行う。
【００４２】
具体的には、車両１が駐車レンジ等の非走行レンジの操作ポジションにあるとき、あるは、走行停止してブレーキ圧が所定値以上になるときに、モータ制御ＥＣＵ８１が回転角度振幅判定部８１ａに異常検出を設定して指令し、この指令に基き、回転角度振幅判定部８１ａが予め設定されたモータ回転検出の異常検出プログラムを実行する。
【００４３】
そして、前記異常検出プログラムを実行することにより、回転角度振幅判定部８１ａはつぎの（ｉ）、（ｉｉ）の手段を備える。
【００４４】
（ｉ）電流指令値設定手段
この手段は、異常検出の設定により、同期モータ３の駆動制御系に、ｑ軸電流指令値Ｉｑｃｏｍを所定値以下、望ましくは０に保持しつつｄ軸励磁電流指令値Ｉｄｃｏｍとして異常検出用の交流波形の電流指令値を設定する。
【００４５】
具体的には、前記異常検出の設定により、例えば秒単位の一定時間或いは前記交流波形の電流指令値の設定周期長の検出時間、電流指令端子８２ｑに例えばｑ軸電流指令値Ｉｑｃｏｍ＝０を設定し、電流指令端子８２ｑに例えば図３に示す正弦波形状の数Ｈｚ〜数十Ｈｚの交流波形のｄ軸励磁電流指令値Ｉｄｃｏｍを設定する。
【００４６】
そして、ｑ軸電流指令値Ｉｑｃｏｍの前記所定値は車両１が動かない適当な大きさであってよく、交流波形を正弦波形状にするのは、ｄ軸励磁電流指令値Ｉｄｃｏｍを、いわゆる対称波形であってｄ軸成分のみを含む波形にして異常がないときにトルクを確実に発生させないためであり、正弦波形状にする代わりに、余弦波形状、方形波形状等にしてもよく、これらの波形状にした場合も同様の効果が得られるのは勿論である。
【００４７】
また、交流波形の周波数は適当に設定してよく、数Ｈｚ〜数十Ｈｚにしたのは、あまりに低い周波数にすると、異常が検出されたときの回転角度が大きくなりすぎて適当でなく、あまりに高い周波数にすると、異常が検出されたときの回転角度θが極端に小さくなるからである。
【００４８】
（ｉｉ）比較検出手段
この手段は、回転検出器９のロータ回転角度の検出値（振幅）θと設定された異常検出のしきい値Θとを比較し、θ≧Θになるときに回転検出器９の取り付け異常を検出する。
【００４９】
すなわち、回転検出器９の取り付け異常がなく、正常であれば、ｑ軸電流指令値Ｉｑｃｏｍ＝０の設定により、ｑ軸成分に基くトルクは発生しない。しかも、ｄ軸励磁電流指令値Ｉｄｃｏｍによっては同期モータ３の磁束が交流波形に同期して強弱変化するのみである。
【００５０】
そのため、回転検出器９の取り付けずれなく正常であれば、ロータ３ａは回転することなく静止し、回転検出器９のロータ回転角度の検出値θは０になってθ＜Θになり、このとき、交流波形のｄ軸励磁電流指令値Ｉｄｃｏｍによって車両１が動くこともない。
【００５１】
一方、回転検出器９の取り付け角度がずれてそのオフセット異常が発生し、回転検出器９の取り付け異常になると、ｄ軸励磁電流指令値Ｉｄｃｏｍによって発生する電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの一部が磁束成分に直交する成分になってトルクが発生するが、ｄ軸励磁電流指令値Ｉｄｃｏｍが交流波形であることから、この交流波形にしたがってトルクの向きが正逆にくり返し反転し、そのため、ロータ３ａは一方向に回転し続けるのではなく、正逆に微小回転して振動する。
【００５２】
このとき、回転検出器９が前記振動のロータ回転角度を有検出し、その検出値θが、θ≧Θになることから、回転検出器９の取り付け異常が検出される。
【００５３】
しかも、ロータ３ａが一方向に回転し続けるのではなく、前記したように正逆に微小回転して振動するため、この異常検出中に車両１が一方向に動き続けたりせず、安全であり、しかも、直結されたエンジン２を逆回転して破損することもない。
【００５４】
そして、この実施形態では、前記取り付け異常の検出により、故障報知の信号を、例えば車両１のダッシュボードの警報報知パネル１０に出力し、その故障表示ランプ１１を点灯する。
【００５５】
以上のモータ回転検出の異常の検出をフローチャートで示すと、例えば図４に示すようになり、車両１の前記の走行停止状態を検出すると、ステップＳ１の判断からステップＳ２の処理に移行し、例えばｑ軸電流指令値Ｉｑｃｏｍ＝０を設定し、ｄ軸励磁電流指令値Ｉｄｃｏｍを正弦波形状に設定する。
【００５６】
そして、ステップＳ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５のループにより、車両１が走行状態に変化しない限り、前記の検出時間、回転検出器９のロータ回転角度の検出をくり返し、θ≧Θの異常を検出すると、ステップＳ３の判断からステップＳ６の処理に移行し、故障報知信号を出力して故障表示ランプ１１を点灯し、ドライバに故障を報知する。
【００５７】
そして、この実施形態の場合、ｑ軸電流指令値Ｉｑｃｏｍを所定値以下、望ましくは０に保持しつつｄ軸励磁電流指令値Ｉｄｃｏｍを正弦波形状に設定してモータ回転検出の異常の検出を行なうため、回転検出器９の取り付けが正常であれば車両１が動くことがないのは勿論、回転検出器９の取り付け異常が発生しても、同期モータ３のロータ３ａが振動するのみで一方向に連続的に回転することがなく、車両１が一方向に動きだすことがなく、安全に、しかも、直結されたエンジン２を損傷することもなく回転検出器９の取り付け異常を検出してドライバに報知することができる。
【００５８】
しかも、その異常の検出が、非走行レンジの操作ポジションにあるとき、あるは、走行停止してブレーキ圧が所定値以上になるときにのみ行なわれるため、一層安全であるとともに、車両１の走行に支障となることもない。
【００５９】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００６０】
例えば、前記実施形態ではエンジン２と同期モータ３と直結したハイブリッド車両１に適用したが、本発明はエンジン２と同期モータ３と種々に連系させた種々のハイブリッド車両に適用することができ、さらには、エンジン２を省いた構成の電気自動車にも同様に適用できるのは勿論である。
【００６１】
また、同期モータ３は、３相に限られるものでなく、２相、６相等の種々の構成であっても同様に適用することができ、その際、ホイールに内蔵されたホイールインモータ等に形成されていてもよいのも勿論である。
【００６２】
つぎに、交流波形の波形状、周波数やしきい値Θ等は、実験等の基づいて適当に設定してよいのは勿論であり、また、この異常検出は、車両１が走行停止状態になる毎に行なってもよく、例えば、走行停止状態になる条件と他の条件との組合せに基いて、特定の走行停止状態になるときにのみ行なってもよい。
【００６３】
さらに、前記の故障報知の信号に基き、アラーム音、メッセージ音声等の種々の報知手段によってドライバに異常（故障）を報知するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
ところで、自車１の装備部品数を少なくするため、例えば図１の回転検出器９のロータ回転角度の検出値θを車両１の他の制御のセンサ出力として兼用する場合にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】この発明の一実施形態の駆動系のブロック図である。
【図２】図１の車両駆動用の同期モータ２の駆動制御系のブロック図である。
【図３】図２の交流波形の電流指令値の１例の波形図である。
【図４】図２の動作説明用のフローチャートである。
【符号の説明】
【００６６】
１    ハイブリッド車両
３    同期モータ
８    モータ制御部
８１ａ    回転角度振幅判定部
９    回転検出器
θ    ロータ回転角度の検出値
Ｉｄｃｏｍ    ｄ軸励磁電流指令値
Ｉｑｃｏｍ    ｑ軸電流指令値
【図１】
2006129636.tif 000003
【図２】
2006129636.tif 000004
【図３】
2006129636.tif 000005
【図４】
2006129636.tif 000006