(57)【要約】【課題】小型で飲み込み易くした上で、回動駆動部を駆動して被回転体が回転してもカプセル本体が回転することを防止可能な体腔内移動体を実現する。【解決手段】体腔内移動体としてのカプセル型超音波内視鏡１は、被回転体として超音波振動子部１６を備え、体内に導入可能なカプセル本体と、超音波振動子部１６を正逆自在に回転させるための回動軸２０ａを備え、カプセル本体を回動軸２０ａに対する垂直な面で切断したときに形成される断面の重心位置を断面形成可能な範囲で連続させた第１の線としてのカプセル重心線３１と、回動軸２０ａを延長させてなる第２の線としての回動駆動部１７の中心軸３２とが、同一の線として重ならないようにカプセル本体に配置された回動駆動部１７とを備えて構成されている。【選択図】図１
2006129883.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被回転体を備え、体内に導入可能なカプセル本体と、
前記被回転体を正逆自在に回転させるための回動軸を備え、前記カプセル本体を前記回動軸に対する垂直な面で切断したときに形成される断面の重心位置を断面形成可能な範囲で連続させた第１の線と、前記回動軸を延長させてなる第２の線とが、同一の線として重ならないように前記カプセル本体に配置された回動駆動部と、
を具備したことを特徴とする体腔内移動体。
【請求項２】
前記被回転体は、生体情報を取得する情報取得部であることを特徴とする請求項１に記載の体腔内移動体。
【請求項３】
前記情報取得部は、超音波を送受波する超音波振動子部であることを特徴とする請求項２に記載の体腔内移動体。
【請求項４】
前記第１の線と、前記第２の線とが全部重複しないことを特徴とする請求項３に記載の体腔内移動体。
【請求項５】
前記第１の線が直線であることを特徴とする請求項３に記載の体腔内移動体。
【請求項６】
前記第１の線と前記第２の線とが平行でないことを特徴とする請求項５に記載の体腔内移動体。
【請求項７】
前記第１の線は、直線及び曲線の組合せから形成されることを特徴とする請求項３に記載の体腔内移動体。
【請求項８】
前記第１の線と前記第２の線とが略平行であることを特徴とする請求項５に記載の体腔内移動体。
【請求項９】
前記第１の線は、少なくとも２以上の直線を有し、これら直線のうちの少なくとも１つが前記第２の線と重複することを特徴とする請求項７に記載の体腔内移動体。
【請求項１０】
前記情報取得部は、光学像を撮像する撮像部であることを特徴とする請求項２に記載の体腔内移動体。
【請求項１１】
前記第１の線と前記第２の線との間の距離が約１０ｍｍ未満であることを特徴とする請求項８に記載の体腔内移動体。
【請求項１２】
前記回動駆動部は、前記第１の線と前記第２の線とが斜度を有するように前記カプセル本体に配置されることを特徴とする請求項３に記載の体腔内移動体。
【請求項１３】
前記回動駆動部は、前記第１の線に対して、前記第２の線が偏芯するように前記カプセル本体に配置されることを特徴とする請求項３に記載の体腔内移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、体腔内に導入される体腔内移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、体腔内に導入される体腔内移動体としてカプセル型医療装置は、使用される状況になって来ている。
【０００３】
このカプセル型医療装置は、内視鏡における細長な挿入部を必要とせず、被験者が飲み込み易いように形成されている。  
このような従来のカプセル型医療装置としては、例えば、特開平９−１３５８３２号公報に記載されているようなカプセル型超音波内視鏡が提案されている。
【０００４】
上記特開平９−１３５８３２号公報に記載のカプセル型超音波内視鏡は、生体組織に対して超音波パルスを送受波して得たエコー情報を元に超音波断層画像（以下、超音波画像）を得るようになっている。このため、上記従来のカプセル型超音波内視鏡は、通常の超音波内視鏡による細長な挿入部の挿入困難な部位において、カプセル型超音波内視鏡を通過させて超音波画像を取得可能である。
【０００５】
従来のカプセル型超音波内視鏡は、筐体であるカプセル外装に被回転体である超音波振動子部及び、この超音波振動子部を回動、正逆自在に回転させる駆動部を内蔵している。従来のカプセル型超音波内視鏡は、上記超音波振動子部を上記駆動部により回転させることによって、例えばカプセル外装の長手中心軸に対して垂直な放射方向（ラジアル方向）に超音波パルスを送受波するように構成されている。
【特許文献１】特開平９−１３５８３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来のカプセル型超音波内視鏡は、カプセル外装の長手中心軸と駆動部の駆動軸とが一致している。このため、上記従来のカプセル型超音波内視鏡は、上記駆動部を駆動して上記超音波振動子部を回転させると、カプセル外装の長手中心軸に対して慣性力が発生してしまい、カプセル本体が回転してしまう虞れが生じる。
【０００７】
このため、上記従来のカプセル型超音波内視鏡は、カプセル外装の長手中心軸に対して超音波振動子部の回転方向とは逆方向に回転して上記慣性力を相殺するためのカウンターバランス等の機構を設けて、カプセル本体が回転しないように構成している。
【０００８】
しかしながら、上記カウンターバランス等の機構を設けた従来のカプセル型超音波内視鏡は、カプセル外装が大きくなり、飲み難くなってしまう。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、小型で飲み込み易くした上で、回動駆動部を駆動して被回転体が回転してもカプセル本体が回転することを防止可能とした体腔内移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明による体腔内移動体は、被回転体を備え、体内に導入可能なカプセル本体と、前記被回転体を正逆自在に回転させるための回動軸を備え、前記カプセル本体を前記回動軸に対する垂直な面で切断したときに形成される断面の重心位置を断面形成可能な範囲で連続させた第１の線と、前記回動軸を延長させてなる第２の線とが、同一の線として重ならないように前記カプセル本体に配置された回動駆動部と、を具備したことを特徴としている。  
【発明の効果】
【００１１】
本発明の体腔内移動体は、小型で飲み込み易くした上で、回動駆動部を駆動して被回転体が回転してもカプセル本体が回転することを防止できるという効果を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
【００１３】
尚、本実施の形態は、体腔内移動体であり、１実施例としてカプセル型超音波内視鏡に本発明を適用している。
【実施例１】
【００１４】
図１ないし図５は本発明の第１実施例に係わり、図１は第１実施例のカプセル型超音波内視鏡を示す構成図、図２は図１のカプセル型超音波内視鏡のＡ−Ａ断面図、図３は剛体の回転中心が重心の場合、摩擦抗力のみ作用する概念図、図４は剛体の回転中心が重心にない場合、圧力抗力が作用する概念図、図５は図１の変形例を示すカプセル型超音波内視鏡の構成図である。
【００１５】
図１に示すように第１実施例の体腔内移動体としてのカプセル型超音波内視鏡１は、略管状のベース部１０に対し、端部を半球状に形成した本体カバー１１及び振動子カバー１２がカプセル外装として一体的に構成されている。即ち、ベース部１０を骨格として本体カバー１１、振動子カバー１２を筐体としてカプセル本体としてのカプセル型超音波内視鏡１を形成している。
【００１６】
前記ベース部１０の一端部側には、前記本体カバー１１が水密に固定配置され、他端部側には前記振動子カバー１２が水密に固定配置されている。前記ベース部１０の中央部には、中央部太径孔１０ａ及び中央部細径孔１０ｂを備えた中央貫通孔が形成されている。
【００１７】
前記中央部細径孔１０ｂには、Ｏリング１３が配置されている。このＯリング１３は、振動子シャフト１４の外周面及びこの中央部細径孔１０ｂの内周面に密着して液密を確保するとともに、前記振動子シャフト１４を軸支している。そして、前記振動子カバー１２と前記ベース部１０と、前記Ｏリング１３とで形成される内部空間には、例えば流動パラフィン、水、カルボキシメチルセルロース水溶液等の超音波伝達媒体１５が封止されている。
【００１８】
一方、前記中央部太径孔１０ａには、回動駆動部１７が設けられている。この回動駆動部１７は、生体情報を取得する情報取得部としての被回転体である超音波振動子部１６を回動させるようになっている。尚、情報取得部としては、回動駆動部１７により回動される図示しない撮像部等設けてもよい。
【００１９】
前記回動駆動部１７は、スリップリング１８と、エンコーダ１９と、駆動モータ２０とを有して構成されている。そして、前記振動子シャフト１４は、前記スリップリング１８に設けられた例えば、ボールベアリングによって回転可能に支持されており、前記駆動モータ２０の駆動軸である回動軸２０ａと前記振動子シャフト１４とは機械的に一体に構成されている。
【００２０】
前記振動子シャフト１４の先端部には、前記超音波振動子部１６が設けられている。前記超音波振動子部１６は、超音波振動子１６ａと、この超音波振動子１６ａを保持する振動子保持部材１６ｂとを有して構成されている。
【００２１】
また、前記ベース部１０には、電源部２１と回路基板２２とが設けられている。  
前記回路基板２２には、図示しない駆動モータ回転制御回路や、送受信回路、信号処理回路、無線送信回路等が設けられている。
【００２２】
前記駆動モータ回転制御回路は、前記電源部２１から供給される電力によって前記駆動モータ２０の回転制御を行うようになっている。前記送受信回路は、前記スリップリング１８を介して前記超音波振動子１６ａに超音波パルスの送受波を行わせるようになっている。前記信号処理回路は、前記送受信回路からの受信信号を処理するようになっている。前記無線送信回路は、前記信号処理回路により処理されたエコー信号に所定の信号処理を施して前記超音波観測装置に無線送信するようになっている。
【００２３】
尚、前記超音波振動子１６ａの図示しない入出力用のケーブルは、回転型信号伝達手段であるスリップリング１８の図示しないリング部、金属ブラシを経てスリップリング１８の出力側のケーブルと電気的に導通している。
【００２４】
ここで、本実施例では、前記回転駆動部１７（駆動モータ２０）の回動軸２０ａに対して垂直な面で前記カプセル型超音波内視鏡１を切断して形成される断面を一定の質量分布とした場合に算出される重心位置を、カプセル型超音波内視鏡１の切断可能な範囲即ち、筐体（本体カバー１１、振動子カバー１２）内で連続させた線、即ち、回動軸２０ａに対する垂直な面で切断した場合のカプセル重心線３１（第１の線）と、前記回動駆動部１７の回動軸２０ａを延長させた軸線、即ち、回動駆動部１７の中心軸３２（第２の線）とが同一の線として重ならないように前記回動駆動部１７を配置して構成している。
【００２５】
具体的には、カプセル型超音波内視鏡１は、前記回転駆動部１７を前記カプセル重心線３１に対して傾かせて配置することで、前記回動駆動部１７の回動軸２０ａ、つまり中心軸３２が前記カプセル重心線３１に対して所定角度傾く位置となるように配置している。
【００２６】
このため、図２に示すようにカプセル型超音波内視鏡１は、前記カプセル重心線３１と前記回動駆動部１７の中心軸３２とが少なくとも一部で重複しない、即ち異なる位置となる。尚、図１に示すように前記カプセル重心線３１は、先端側において前記超音波振動子１６側に曲がり、且つ後端側において前記回動駆動部１７側に曲がるような曲線を形成している。尚、前記カプセル重心線３１と、前記回動駆動部１７の中心軸３２との軸間の距離は、約１０ｍｍ未満である。
【００２７】
ここで、一般に固定軸をもった剛体の運動方程式は、
Ｉα＝Ｎ
Ｉ：慣性モーメント
α：角加速度
Ｎ：外力のモーメント
である。
【００２８】
よって、ある一定のモーメントが加わった場合を考えると、剛体の慣性モーメントが大きければ大きいほど、剛体は動きづらいことになる。
【００２９】
一方、重心からｈだけ離れた平行な軸の周りの慣性モーメントは、重心を通る軸の周りの慣性モーメントをＩＧとすると、
Ｉ＝ＩＧ＋Ｍｈ２
Ｍ：剛体の質量
よって、重心からより離れた位置に回転中心が存在していれば、より慣性モーメントが大きくなる。即ち、剛体は、回転しづらくなる。
【００３０】
上記は剛体が真空中に置かれた場合であるが、実際には流体が存在するので物体表面に作用する流体抵抗を考慮する必要がある。  
断面が円形の場合、重心軸周りの回転では、物体表面と流体との摩擦抗力のみが作用する。一方、重心軸を離れた場合の回転では、物体がすりこぎ状の回転をするので、摩擦抗力に加えて圧力抗力が作用する。
【００３１】
一般に、圧力抗力は、摩擦抗力に比べて大きい。また、回転中心が重心から離れるほど、圧力抗力が大きくなるので、より物体の回転負荷が大きくなっていく。ここからも重心からより離れた位置に回転中心が存在していれば、物体は回転しづらくなることが分る。
【００３２】
図３に示すように剛体４１ａの回転中心が重心の場合、摩擦抗力のみ作用して物体は、回転し易い。  
一方、図４に示すように剛体４１ｂの回転中心が重心にない場合、圧力抗力が作用して物体は、回転しづらくなる。
【００３３】
これにより、カプセル型超音波内視鏡１は、前記回動駆動部１７が駆動して超音波振動子部１６が回転した際にモーメントを受けたとき、この回動軸即ち、前記回動駆動部１７の中心軸３２とカプセル外形の重心を結ぶ軸、即ち、前記カプセル重心線３１との距離が大きければ大きいほど回転しづらくなる。
【００３４】
従って、カプセル型超音波内視鏡１は、前記回動駆動部１７を駆動して前記超音波振動子部１６が回転した際に、前記カプセル重心線３１に対して慣性力が発生せず、回転することを防止可能である。
【００３５】
尚、本実施例では、上述したように前記回動駆動部１７の回動軸２０ａが前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２）の長手中心軸に対して斜め方向に所定角度傾いている。このため、カプセル型超音波内視鏡１は、前記超音波振動子１６ａが前記筐体の長手中心軸に対して垂直方向から所定角度傾いたラジアル方向に超音波パルスを送受波して、前記筐体の長手中心軸に対して垂直方向から所定角度傾いた向きの超音波画像を得られるようになっている。
【００３６】
このように構成されているカプセル型超音波内視鏡１は、被験者により飲み込まれて超音波観測が行われる。  
カプセル型超音波内視鏡１は、電源部２１を電力供給状態にすると、前記回路基板２２上の駆動モータ回転制御回路から駆動信号が出力されて前記回動駆動部１７の回動軸２０ａが回転状態になる。すると、カプセル型超音波内視鏡１は、前記振動子シャフト１４が回転して超音波振動子部１６が回転状態になる。
【００３７】
ここで、カプセル型超音波内視鏡１は、上述したように前記回動駆動部１７の回動軸２０ａが前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２）の長手中心軸に対して斜め方向に所定角度傾く位置となっているので、前記カプセル重心線３１と前記回動駆動部１７の中心軸３２とが少なくとも一部で重複しない、即ち異なる位置となる。
【００３８】
従って、カプセル型超音波内視鏡１は、前記回動駆動部１７を駆動して前記超音波振動子部１６が回転した際に、上述したように摩擦抗力の作用により回転しづらくなり、前記カプセル重心線３１に対して慣性力が発生せず、回転しない。
【００３９】
そして、回路基板２２上の送受信回路からは、超音波振動子１６ａに振動子駆動信号が出力される。この振動子駆動信号は、スリップリング１８等を介して超音波振動子１６ａに供給される。すると、超音波振動子１６ａは、生体組織に対して超音波パルスを送受波してラジアル走査を行い、生体組織からのエコー信号を得る。
【００４０】
超音波振動子１６ａから得られたエコー信号は、スリップリング１８等を介して送受信回路に伝達され、信号処理回路に伝達される。信号処理回路は、受信したエコー信号から超音波信号を生成し、無線送信回路を介して超音波観測装置に超音波信号を送信する。超音波観測装置は、カプセル型超音波内視鏡１から得られたエコー信号を信号処理し、超音波画像データを構築して図示しないモニタに表示させる。
【００４１】
この結果、第１実施例のカプセル型超音波内視鏡１は、小型で飲み込み易くした上で、回動駆動部１７を駆動して超音波振動子部１６が回転してもベース部１０が回転することを防止できる。  
尚、図面上ではカプセル重心線３１（第１の線）と中心軸３２（第２の線）とが２次元的な関係として記載されているが、無論、カプセル重心線３１（第１の線）と中心軸３２（第２の線）とが３次元的な位置関係であってもよい。もちろん、これらカプセル重心線３１（第１の線）と中心軸３２（第２の線）とがねじれの位置にあってもよい。この場合、回転駆動部１７の回転によってカプセル型超音波内視鏡１がさらに回転しにくくなる。
【００４２】
尚、上記カプセル型超音波内視鏡１は、上述したように前記回動駆動部１７の回動軸２０ａが前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２）の長手中心軸に対して斜め方向に所定角度傾いているので、得られる超音波画像も長手中心軸に対して垂直方向から所定角度傾いている。
【００４３】
そこで、図５に示すようにフレキシブルカップリングを用いて、前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２）の長手中心軸と垂直な向きの超音波画像を得るように構成してもよい。  
図５に示すようにカプセル型超音波内視鏡１Ｂは、振動子シャフト１４にフレキシブルカップリング３３を接続して前記超音波振動子部１６を前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２）の長手中心軸に対して平行方向となるように構成している。
【００４４】
これにより、カプセル型超音波内視鏡１Ｂは、前記超音波振動子１６ａが前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２）の長手中心軸に対して垂直方向であるラジアル方向に超音波パルスを送受波して、長手中心軸と垂直な向きの超音波画像を得ることができる。尚、図５のフレキシブルカップリングは、ギヤ、フレキシブルシャフト（可撓性のシャフト）等でも良い。
【実施例２】
【００４５】
図６は本発明の第２実施例に係わるカプセル型超音波内視鏡を示す構成図である。  
上記第１実施例は、前記回転駆動部１７を前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２）の長手中心軸に対して傾かせて配置することで、前記回転駆動部１７の回動軸２０ａが前記筐体の長手中心軸に対して所定角度傾く位置となるように構成しているが、ラジアル走査面において、超音波振動子部１６から振動子カバー１２までの距離が遠い下半周部分では、振動子カバー１２から出射される超音波パルスの減衰量が大きくなってしまう。そこで、第２実施例は、ラジアル走査面において、超音波振動子１６ａの回転中心から振動子カバー１２までの距離が一定（等距離）となるように構成する。それ以外の構成は上記第１実施例と同様であるので説明を省略し、同一構成には同じ符号を付して説明する。
【００４６】
即ち、図６に示すように第２実施例のカプセル型超音波内視鏡１Ｃは、ラジアル走査面において、超音波振動子１６ａの回転中心からの距離が一定（等距離）となるように振動子カバー１２Ｃが略だるま形状に形成されている。
【００４７】
尚、カプセル型超音波内視鏡１Ｃは、上記第１実施例で説明したのと同様に前記回動駆動部１７の回動軸２０ａが前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２Ｃ）の長手中心軸に対して斜め方向に所定角度傾く位置となっている。このため、カプセル型超音波内視鏡１Ｃは、カプセル重心線３１Ｃと前記回動駆動部１７の中心軸３２とが少なくとも一部で重複しない、即ち異なる位置となるように構成されている。  
尚、前記カプセル重心線３１Ｃは、超音波振動子１６が下側に配置されることで前記カプセル重心線３１と比べて先端側において、早く下がり若干上がるような曲線を形成している。
【００４８】
従って、カプセル型超音波内視鏡１Ｃは、前記回動駆動部１７を駆動して前記超音波振動子部１６が回転した際に、上述したように摩擦抗力の作用により回転しづらくなり、前記カプセル重心線３１Ｃに対して慣性力が発生せず、回転しない。
【００４９】
更に、カプセル型超音波内視鏡１Ｃは、振動子シャフト１４にフレキシブルカップリング３３を接続して前記超音波振動子部１６を前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２Ｃ）の長手中心軸に対して平行方向となるように構成している。それ以外の構成は、上記第１実施例と同様であるので説明を省略する。
【００５０】
このように構成されているカプセル型超音波内視鏡１Ｃは、被験者により飲み込まれて上記第１実施例で説明したのと同様に超音波観測が行われる。  
カプセル型超音波内視鏡１Ｃは、電源部２１を電力供給状態にすると、前記回路基板２２上の駆動モータ回転制御回路から駆動信号が出力されて前記回動駆動部１７の回動軸２０ａが回転状態になる。すると、カプセル型超音波内視鏡１Ｃは、前記振動子シャフト１４が回転して超音波振動子部１６が回転状態になる。
【００５１】
そして、回路基板２２上の送受信回路からは、超音波振動子１６ａに振動子駆動信号が出力される。この振動子駆動信号は、スリップリング１８等を介して超音波振動子１６ａに供給される。すると、超音波振動子１６ａは、生体組織に対して超音波パルスを送受波してラジアル走査を行い、生体組織からのエコー信号を得る。
【００５２】
ここで、カプセル型超音波内視鏡１Ｃは、上述したようにラジアル走査面において、超音波振動子１６ａの回転中心からの距離が一定（等距離）となるように振動子カバー１２Ｃが形成されている。このため、カプセル型超音波内視鏡１Ｃは、超音波振動子１６ａによる超音波パルスの減衰量が超音波振動子１６ａの向きによらず一定となる。
【００５３】
超音波振動子１６ａから得られたエコー信号は、スリップリング１８等を介して送受信回路に伝達され、信号処理回路に伝達される。信号処理回路は、受信したエコー信号から超音波信号を生成し、無線送信回路を介して超音波観測装置に超音波信号を送信する。超音波観測装置は、カプセル型超音波内視鏡１から得られたエコー信号を信号処理し、超音波画像データを構築して図示しないモニタに表示させる。
【００５４】
従って、カプセル型超音波内視鏡１Ｃは、ラジアル走査面において、超音波パルスの減衰量が超音波振動子１６ａの向きによらず一定となり、生体組織からのエコー信号を得ることができる。  
この結果、第２実施例のカプセル型超音波内視鏡１Ｃは、上記第１実施例と同様な効果を得ることに加え、超音波振動子１６ａによる超音波パルスの減衰量が超音波振動子１６ａの向きによらず一定となり、良好な超音波画像を得ることができる。
【実施例３】
【００５５】
図７及び図８は本発明の第３実施例に係わり、図７は第３実施例のカプセル型超音波内視鏡を示す構成図、図８は図７の変形例を示すカプセル型超音波内視鏡の構成図である。  
上記第１，第２実施例は、前記回動駆動部１７の回動軸２０ａが前記筐体の長手中心軸に対して斜め方向に所定角度傾く位置となるように構成しているが、第３実施例は、前記回動駆動部１７を前記筐体の長手中心軸に対して偏芯させて配置することで、前記回動駆動部１７の回動軸２０ａが前記筐体の長手中心軸に対して偏心する位置となるように構成する。それ以外の構成は上記第１実施例と同様であるので説明を省略し、同一構成には同じ符号を付して説明する。
【００５６】
即ち、図７に示すように第３実施例のカプセル型超音波内視鏡１Ｄは、回動駆動部１７の回動軸２０ａが前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２Ｄ）の長手中心軸に対して偏心する位置となるように構成されている。  
具体的には、カプセル型超音波内視鏡１Ｄは、前記回動駆動部１７を前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２Ｄ）の長手中心軸に対して偏芯させて配置することで、この回動駆動部１７の回動軸２０ａが前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２Ｄ）の長手中心軸に対して偏芯するように構成されている。
【００５７】
このため、カプセル型超音波内視鏡１Ｄは、駆動部１７の回動軸２０ａが前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２Ｄ）の長手中心軸に対して偏芯しているので、カプセル重心線３１Ｄと回動駆動部１７の中心軸３２Ｄとが少なくとも一部で重複しない、即ち異なる位置となる。
【００５８】
尚、前記カプセル重心線３１Ｄは、回動駆動部１７が前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２Ｄ）の長手中心軸に対して平行に配置され、且つ、この回動軸２０ａが前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２Ｄ）の長手中心軸に対して平行に配置され更に振動子カバー１２Ｄが略Ｒ型形状に形成されることで、先端側及び後端側において形成される直線が曲線で繋がったように形成されている。
【００５９】
従って、カプセル型超音波内視鏡１Ｄは、前記回動駆動部１７を駆動して前記超音波振動子部１６が回転した際に、上述したように摩擦抗力の作用により回転しづらくなり、前記カプセル重心線３１Ｄに対して慣性力が発生せず、回転しない。
【００６０】
また、カプセル型超音波内視鏡１Ｄは、前記超音波振動子部１６が前記ベース部１０の長手中心軸と平行となることにより、このベース部１０の長手中心軸に対して垂直方向であるラジアル方向に超音波パルスを送受波できる。
【００６１】
更に、カプセル型超音波内視鏡１Ｄは、ラジアル走査面において、超音波振動子１６ａの回転中心からの距離が一定（等距離）となるように振動子カバー１２Ｄが略Ｒ型形状に形成されている。尚、それ以外の構成は上記第１実施例と同様であるので説明を省略する。
【００６２】
このように構成されているカプセル型超音波内視鏡１Ｄは、被験者により飲み込まれて上記第１実施例で説明したのと同様に超音波観測が行われる。  
カプセル型超音波内視鏡１Ｄは、電源部２１を電力供給状態にすると、前記回路基板２２上の駆動モータ回転制御回路から駆動信号が出力されて前記回動駆動部１７の回動軸２０ａが回転状態になる。すると、カプセル型超音波内視鏡１Ｄは、前記振動子シャフト１４が回転して超音波振動子部１６が回転状態になる。
【００６３】
ここで、カプセル型超音波内視鏡１Ｄは、上述したように前記回動駆動部１７の回動軸２０ａが前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２Ｄ）の長手中心軸に対して偏芯しているので、前記カプセル重心線３１Ｄと前記回動駆動部１７の中心軸３２Ｄとが少なくとも一部で重複しない、即ち異なる位置となる。
【００６４】
従って、カプセル型超音波内視鏡１Ｄは、前記回動駆動部１７を駆動して前記超音波振動子部１６が回転した際に、上述したように摩擦抗力の作用により回転しづらくなり、前記カプセル重心線３１Ｄに対して慣性力が発生せず、回転しない。
【００６５】
そして、回路基板２２上の送受信回路からは、超音波振動子１６ａに振動子駆動信号が出力される。この振動子駆動信号は、スリップリング１８等を介して超音波振動子１６ａに供給される。すると、超音波振動子１６ａは、生体組織に対して超音波パルスを送受波してラジアル走査を行い、生体組織からのエコー信号を得る。
【００６６】
ここで、カプセル型超音波内視鏡１Ｄは、上述したように前記超音波振動子部１６が前記ベース部１０の長手中心軸と平行となる。このため、カプセル型超音波内視鏡１Ｄは、前記超音波振動子１６ａが前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２Ｄ）の長手中心軸に対して垂直方向であるラジアル方向に超音波パルスを送受波できる。
【００６７】
更に、カプセル型超音波内視鏡１Ｄは、上述したようにラジアル走査面において、超音波振動子１６ａの回転中心からの距離が一定（等距離）となるように振動子カバー１２Ｄが形成されている。このため、カプセル型超音波内視鏡１Ｄは、超音波振動子１６ａによる超音波パルスの減衰量が超音波振動子１６ａの向きによらず一定となる。
【００６８】
従って、カプセル型超音波内視鏡１Ｄは、上述したようにラジアル走査面において、超音波振動子１６ａによる超音波パルスの減衰量が超音波振動子１６ａの向きによらず一定となり、生体組織からのエコー信号を得ることができる。
【００６９】
超音波振動子１６ａから得られたエコー信号は、スリップリング１８等を介して送受信回路に伝達され、信号処理回路に伝達される。信号処理回路は、受信したエコー信号から超音波信号を生成し、無線送信回路を介して超音波観測装置に超音波信号を送信する。超音波観測装置は、カプセル型超音波内視鏡１から得られたエコー信号を信号処理し、超音波画像データを構築して図示しないモニタに表示させる。
【００７０】
この結果、カプセル型超音波内視鏡１Ｄは、上記第２実施例と同様な効果を得ることに加え、フレキシブルカップリング３３を用いずとも前記超音波振動子１６ａが前記筐体（本体カバー１１及び振動子カバー１２Ｄ）の長手中心軸に対して垂直方向であるラジアル方向に超音波パルスを送受波して、長手中心軸と垂直な向きの超音波画像を得ることができる。
【００７１】
更に、カプセル型超音波内視鏡１Ｄは、駆動モータ２０を斜めでなく偏芯させて長手軸方向に平行に配置しているので、上記第１，第２実施例よりもベース部１０の内部空間を有効に利用でき、回路基板２２や電源部２１を自在に配置（レイアウト）し易いという利点がある。
【００７２】
尚、前記カプセル重心線３１Ｄは、先端側及び後端側において形成される直線が曲線で繋がったように形成されている。
【００７３】
そこで、図８に示すようにカプセル重心線が回動駆動部１７の中心軸に対して平行した直線にて形成されるようにしてもよい。  
図８に示すようにカプセル型超音波内視鏡１Ｅは、第１実施例と同様な略円筒状の筐体形状に形成されている。これにより、カプセル型超音波内視鏡１Ｅは、振動子カバー１２の上部側に超音波伝達媒体１５が充填されることで、前記カプセル重心線３１Ｅが回動駆動部１７の中心軸３２Ｅに対して平行した直線にて形成されるようになる。
【００７４】
従って、本変形例のカプセル型超音波内視鏡１Ｅは、上記カプセル型超音波内視１Ｄと同様に駆動モータ２０を斜めでなく偏芯させて長手軸方向に平行に配置しているので、上記第１，第２実施例よりもベース部１０の内部空間を有効に利用でき、回路基板２２や電源部２１を自在に配置（レイアウト）し易いという利点の他に、振動子カバー１２Ｄのように略Ｒ形状ではなく先端から後端まで一定径であるので加工し易いという利点がある。
【００７５】
また、本発明は、以上述べた実施例のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【００７６】
［付記］
１．被回転体を備え、体内に導入可能なカプセル本体と、
前記被回転体を正逆自在に回転させるための回動軸を備え、前記カプセル本体を前記回動軸に対する垂直な面で切断したときに形成される断面の重心位置を断面形成可能な範囲で連続させた第１の線と、前記回動軸を延長させてなる第２の線とが、同一の線として重ならないように前記カプセル本体に配置された回動駆動部と、
を具備したことを特徴とする体腔内移動体。
【００７７】
２．付記１の体腔内移動体であって、
前記被回転体は、生体情報を取得する情報取得部である。  
３．付記２の体腔内移動体であって、
前記情報取得部は、超音波を送受波する超音波振動子部である。  
４．付記３の体腔内移動体であって、
前記第１の線と、前記第２の線とが全部重複しない。
【００７８】
５．付記３の体腔内移動体であって、
前記第１の線が直線である。  
６．付記５の体腔内移動体であって、
前記第１の線と前記第２の線とが平行でない。  
７．付記３の体腔内移動体であって、
前記第１の線は、直線及び曲線の組合せから形成される。
【００７９】
８．付記５の体腔内移動体であって、
前記第１の線と前記第２の線とが略平行である。  
９．付記７の体腔内移動体であって、
前記第１の線は、少なくとも２以上の直線を有し、これら直線のうちの少なくとも１つが前記第２の線と重複する。  
１０．付記２の体腔内移動体であって、
前記情報取得部は、光学像を撮像する撮像部である。
【００８０】
１１．付記８の体腔内移動体であって、
前記第１の線と前記第２の線との間の距離が約１０ｍｍ未満である。  
１２．付記３の体腔内移動体であって、
前記回動駆動部は、前記第１の線と前記第２の線とが斜度を有するように前記カプセル本体に配置される。  
１３．付記３の体腔内移動体であって、
前記回動駆動部は、前記第１の線に対して、前記第２の線が偏芯するように前記カプセル本体に配置される。
【００８１】
１４．被回転体を備え、体内に導入可能なカプセル本体と、
前記被回転体を正逆自在に回転させるための回動軸を備え、前記カプセル本体を前記回動軸に対する垂直な面で切断したときに形成される断面の重心位置を断面形成可能な範囲で連続させた第１の線と、前記回動軸を延長させてなる第２の線とが、同一の線として重ならないように前記カプセル本体に配置された回動駆動部と、
を具備したことを特徴とするカプセル型超音波内視鏡。
【００８２】
１５．付記１４のカプセル型超音波内視鏡であって、
前記被回転体は、生体情報を取得する情報取得部である。  
１６．付記１５のカプセル型超音波内視鏡であって、
前記情報取得部は、超音波を送受波する超音波振動子部である。  
１７．付記１６のカプセル型超音波内視鏡であって、
前記第１の線と、前記第２の線とが全部重複しない。
【００８３】
１８．付記１６のカプセル型超音波内視鏡であって、
前記第１の線が直線である。  
１９．付記１８のカプセル型超音波内視鏡であって、
前記第１の線と前記第２の線とが平行でない。  
２０．付記１６のカプセル型超音波内視鏡であって、
前記第１の線は、直線及び曲線の組合せから形成される。
【００８４】
２１．付記１８のカプセル型超音波内視鏡であって、
前記第１の線と前記第２の線とが略平行である。  
２２．付記２０のカプセル型超音波内視鏡であって、
前記第１の線は、少なくとも２以上の直線を有し、これら直線のうちの少なくとも１つが前記第２の線と重複する。  
２３．付記１５のカプセル型超音波内視鏡であって、
前記情報取得部は、光学像を撮像する撮像部である。
【００８５】
２４．付記２１のカプセル型超音波内視鏡であって、
前記第１の線と前記第２の線との間の距離が約１０ｍｍ未満である。  
２５．付記１６のカプセル型超音波内視鏡であって、
前記回動駆動部は、前記第１の線と前記第２の線とが斜度を有するように前記カプセル本体に配置される。  
２６．付記１６の体腔内移動体であって、
前記回動駆動部は、前記第１の線に対して、前記第２の線が偏芯するように前記カプセル本体に配置される。
【００８６】
２７．超音波振動を発生可能な超音波振動子と、
前記超音波振動子を備え、体内に導入可能なカプセル本体と、
前記超音波振動子を回動させるための回動軸を備え、前記カプセル本体を前記回動軸に対する垂直な面で切断したときに形成される断面の重心位置を断面形成可能な範囲で連続させた第１の線と、前記回動軸を延長させてなる第２の線とが、同一の線として重ならないように前記カプセル本体に配置された回動駆動部と、
を具備したことを特徴とするカプセル型超音波内視鏡。
【００８７】
２８．付記２７のカプセル型超音波内視鏡であって、
前記回動駆動部は、前記第１の線と前記第２の線とが斜度を有するように前記カプセル本体に配置される。  
２９．付記２７のカプセル型超音波内視鏡であって、
前記回動駆動部は、前記第１の線に対して、前記第２の線が偏芯するように前記カプセル本体に配置される。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明の体腔内移動体は、小型で飲み込み易くした上で、回動駆動部を駆動して被回転体が回転してもカプセル本体が回転することを防止可能としたことにより、医療分野に適している。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】第１実施例のカプセル型超音波内視鏡を示す構成図である。
【図２】図１のカプセル型超音波内視鏡のＡ−Ａ断面図である。
【図３】剛体の回転中心が重心の場合、摩擦抗力のみ作用する概念図である。
【図４】剛体の回転中心が重心にない場合、圧力抗力が作用する概念図である。
【図５】図１の変形例を示すカプセル型超音波内視鏡の構成図である。
【図６】本発明の第２実施例に係わるカプセル型超音波内視鏡を示す構成図である。
【図７】第３実施例のカプセル型超音波内視鏡を示す構成図である。
【図８】図７の変形例を示すカプセル型超音波内視鏡の構成図である。
【符号の説明】
【００９０】
１  カプセル型超音波内視鏡
１０  ベース部
１１  本体カバー
１２  振動子カバー
１４  振動子シャフト
１６  超音波振動子部
１６ａ  超音波振動子
１６ｂ  振動子保持部材
１７  回動駆動部
１８  スリップリング
１９  エンコーダ
２０  駆動モータ
２０ａ  回動軸
３１  カプセル重心線
３２  回動駆動部の中心軸
４１ａ，４１ｂ  剛体
代理人    弁理士    伊藤  進
【図１】
2006129883.tif 000003
【図２】
2006129883.tif 000004
【図３】
2006129883.tif 000005
【図４】
2006129883.tif 000006
【図５】
2006129883.tif 000007
【図６】
2006129883.tif 000008
【図７】
2006129883.tif 000009
【図８】
2006129883.tif 000010