(57)【要約】【課題】  操舵アシスト用の電動モータの温度を適切に推定する。【解決手段】  電子制御ユニットは、プログラム処理により、回路基板３０上に設けた温度センサ３１によって検出された基板温度と、電流センサによって検出されて操舵アシスト用の電動モータ１５に流れる電流とを用いて電動モータ１５の温度を推定する。この温度の推定においては、基板温度に、電動モータ１５の雰囲気温度と回路基板３０の雰囲気温度との差分値を加えた温度を所定の短時間ごとに加算してオフセット温度とする。そして、検出電流の２乗値に比例した電動モータ１５の発熱量と電動モータ１５の自然放熱量とを考慮した温度変動分をオフセット温度に加算して、電動モータ１５の温度を計算する。前記差分値は、種々の環境下における測定の結果、最大の雰囲気温度差に設定されている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵アシスト用の電動モータを駆動制御するための電気回路を設けた回路基板上に設けられて回路基板上の温度を検出する温度センサと、
前記電動モータに流れる電流を検出する電流センサと、
前記温度センサによって検出された温度と前記電流センサによって検出された電流とを用いて前記電動モータの温度を推定する温度推定手段とを備えた電動パワーステアリング装置における電動モータの温度推定装置において、
前記温度推定手段を、
前記温度センサによって検出されている回路基板上の温度と、電動モータの雰囲気温度と前記回路基板の雰囲気温度との差を表す所定値と、前記電流センサによって検出された電流を用いて計算される電動モータの発熱量と前記電動モータの放熱量とを考慮した温度変動分とを所定時間ごとに合算して、時間変化する電動モータの温度を推定するように構成した電動パワーステアリング装置における電動モータの温度推定装置。
【請求項２】
前記電動モータの発熱量は、前記電流センサによって検出された電流の２乗値に比例するものである請求項１に記載した電動パワーステアリング装置における電動モータの温度推定装置。
【請求項３】
前記電動モータの雰囲気温度と前記回路基板の雰囲気温度との差を表す所定値は、前記両雰囲気温度の差がいかなる状況下でも前記所定値を超えないように予め設定した定数である請求項１または請求項２に記載した電動パワーステアリング装置における電動モータの温度推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の電動パワーステアリング装置内に設けられた操舵アシスト用の電動モータの温度を推定する電動パワーステアリング装置における電動モータの温度推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような電動モータの時間的に変化する温度を推定するためには、電動モータの雰囲気温度に、電動モータによる発熱量および放熱量を考慮した温度変動分を加算して算出すべきである。しかし、電動モータの雰囲気温度を検出することは難しいので、従来、例えば下記特許文献１に示されているように、電動モータに流れる電流の２乗値に比例した電動モータの発熱量および電動モータの放熱量を考慮した温度変動分を初期温度に加算して、電動モータの作動時における電動モータの温度を推定するようにしている。この初期温度としては、外気温度が極めて高い最悪の温度条件下を想定した所定温度を採用している。そして、推定温度が、温度センサによって検出された電動モータを駆動制御するための電気回路を設けた回路基板上の温度よりも低く、かつ電動モータにおける単位時間当たりの発熱量が単位時間当たりの放熱量よりも小さくなったときには、前記温度センサによって検出された回路基板上の温度を、前記初期温度として設定するようにしている。
【特許文献１】特開２００４−８２７５７号公報
【０００３】
しかしながら、上記従来技術のように、初期温度に電動モータの温度変動分を加算して電動モータの温度を推定している状態では、初期温度は一定値に保たれる。したがって、この推定状態では、電動モータの近くに位置するエンジンなどの熱源装置の作動により電動モータの雰囲気温度が変化しても、この雰囲気温度の変化が全く考慮されないので、推定される温度は電動モータの実温度とはほど遠いものであり、電動モータの温度を精度よく推定することができない。また、上記従来技術に示されているように、初期温度を最悪の温度条件下を想定した所定温度に設定する場合には、推定温度が電動モータの実温度よりも低くなることを避けるために、所定温度が極めて高い温度に設定され、電動モータの実温度に比べて非常に高い温度が推定されることになり、推定温度が電動モータの実温度をさらに精度よく表さないという問題がある（図７の左側の温度参照）。その結果、この推定温度を電動モータの保護のための上限電流の制限に用いた場合、電動モータに流れる電流が過度に制限されるという問題があった。
【０００４】
また、回路基板上に配置した温度センサによって検出された回路基板上の温度を初期温度として設定して電動モータの温度を推定している状態でも、初期温度は前述した条件の成立時にのみ変更されるので、電動モータの近くに位置するエンジンなどの熱源装置の作動時における回路基板の受熱による温度変化が考慮されず、電動モータの温度を精度よく推定することができない。さらに、この電動モータの温度推定では、電動モータの配置された雰囲気温度と回路基板の配置された雰囲気温度との差分値が全く考慮されていないので、推定温度が電動モータの実温度を精度よく表さない。すなわち、操舵用の電動モータは、耐熱強度の関係上、回路基板よりもエンジンの近くに配置されているのが通常である。そして、前記差分値は無視できるほど小さくはないので、推定温度が電動モータの実温度よりも低い温度を示すことがあり（図７の中央の温度参照）、この推定温度を電動モータの保護のために上限電流の制限に用いた場合には、電動モータの故障の原因にもなりかねない。
【発明の開示】
【０００５】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、車両用の電動パワーステアリング装置内に設けられた操舵アシスト用の電動モータの温度を適切に推定するようにした電動モータの温度推定装置を提供することにある。
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、操舵アシスト用の電動モータを駆動制御するための電気回路を設けた回路基板上に設けられて回路基板上の温度を検出する温度センサと、電動モータに流れる電流を検出する電流センサと、温度センサによって検出された温度と電流センサによって検出された電流とを用いて電動モータの温度を推定する温度推定手段とを備えた電動パワーステアリング装置における電動モータの温度推定装置において、温度推定手段を、温度センサによって検出されている回路基板上の温度と、電動モータの雰囲気温度と回路基板の雰囲気温度との差を表す所定値と、電流センサによって検出された電流を用いて計算される電動モータの発熱量と電動モータの放熱量とを考慮した温度変動分とを所定時間ごとに合算して、時間変化する電動モータの温度を推定するように構成したことにある。
【０００７】
より具体的には、この温度推定手段を、例えば、温度センサによって検出されている回路基板上の温度に、電動モータの雰囲気温度と回路基板の雰囲気温度との差を表す所定値を加えた温度をオフセット温度として所定時間ごとに計算する第１計算手段と、電流センサによって検出された電流を用いて計算される電動モータの発熱量と電動モータの放熱量とを考慮した温度変動分を所定時間ごとに計算して、同計算した温度変動分を前記計算したオフセット温度に加算する第２計算手段とで構成できる。
【０００８】
また、電動モータの発熱量は、例えば、電流センサによって検出された電流の２乗値に比例する値として計算される。また、電動モータの放熱量は、電動モータから外気中への自然放熱によるものである。さらに、電動モータの雰囲気温度と回路基板の雰囲気温度との差を表す所定値を、両雰囲気温度の差がいかなる状況下でも前記所定値を超えないような定数に予め設定するとよい。
【０００９】
上記のように構成した本発明においては、温度センサによって検出されている回路基板上の温度と、電動モータの雰囲気温度と回路基板の雰囲気温度との差を表す所定値と、電流センサによって検出された電流を用いて計算される電動モータの発熱量と電動モータの放熱量とを考慮した温度変動分とが所定時間ごとに合算されて、時間変化する電動モータの温度が推定される。この場合、所定時間ごとに合算される回路基板上の温度は、電動モータの近くに位置するエンジンなどの熱源装置の作動状態に応じて時間変化する回路基板の雰囲気温度を表している。したがって、前記合算による電動モータの温度中における回路基板上の温度と所定値との加算値（オフセット温度）は、電動モータの近くに位置するエンジンなどの熱源装置の作動状態に応じて時間変化する電動モータの雰囲気温度を良好に表す（図７の右側の温度参照）。そして、最終的な合算値には、電動モータの発熱量および放熱量が考慮されるので、時間変化する電動モータの温度が高精度で推定されることになる。
【００１０】
一方、回路基板の温度は電気回路の作動状態にて検出されるので、温度センサによって検出される回路基板の温度は、電気回路による発熱分だけ回路基板の雰囲気温度よりも高くなる（図７の右側の温度参照）。したがって、この回路基板の検出温度に電動モータの雰囲気温度と回路基板の雰囲気温度との差を表す所定値を加えた温度は、電動モータの雰囲気温度よりも多少の余裕をもって高くなり、温度推定手段によって最終的に推定される電動モータの推定温度が、電動モータの実温度よりも低くなることはない（図７の中央と右側の温度参照）。その結果、本発明による推定温度を電動モータの保護のための上限電流の制限に用いた場合、電動モータに流れる電流が適切に制限されるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態について図面を用いて説明すると、図1は、本発明に係る車両用電動パワーステアリング装置の全体を概略的に示すとともに、同装置の車両に対する配置を概略的に示している。
【００１２】
この電動パワーステアリング装置は、操舵ハンドル１１に上端を一体回転するように接続したステアリングシャフト１２を備えている。ステアリングシャフト１２の下端は、ギヤボックス１３内にてラックバー１４に形成したラック歯と噛み合っているピニオンギヤを介して、ラックバー１４に動力伝達可能に接続されている。ラックバー１４の両端には左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が操舵可能に接続されており、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２はステアリングシャフト１２の軸線回りの回転に伴うラックバー１４の軸線方向の変位に応じて左右に操舵される。ラックバー１４には、操舵アシスト用の電動モータ１５が組み付けられている。電動モータ１５の回転は、減速器を構成するボールねじ機構１６によって減速されるとともにラックバー１４の直線運動に変換される。なお、ボールねじ機構１６を用いるのに代えて、ダブルピニオン機構、ピニオンアシスト機構などの他の変換機構により、電動モータ１５の回転をラックバー１４の直線運動に変換するようにしてもよい。
【００１３】
ステアリングシャフト１２には、操舵ハンドル１１の回動操作によってステアリングシャフト１２に作用する操舵トルクＴrを検出する操舵トルクセンサ１７が組み付けられている。なお、操舵トルクＴrは、正負の値により操舵ハンドル１１の右方向および左方向の操舵時の操舵トルクＴrを表す。
【００１４】
また、この電動パワーステアリング装置の近傍には、エンジン装置２０および回路基板３０が配置されている。エンジン装置２０は、エンジンを含み、その作動により車両に駆動力を与える。回路基板３０は、電動モータ１５の作動を制御するための電気回路装置を構成する電気回路部品を装着させているもので、特に、回路基板３０上の温度を電気的に検出するためのサーミスタなどによって構成された温度センサ３１を装着させている。回路基板３０は、耐熱強度の関係から、一般的に電動モータ１５に比べてエンジン装置２０から遠い位置に配置されている。このことは、特に、エンジン装置２０の発熱による回路基板３０の温度上昇への影響が、エンジン装置２０の発熱による電動モータ１５の温度上昇への影響に比べて小さいことを意味する。
【００１５】
次に、回路基板３０に装着された電気回路部品により構成される電気回路装置について説明する。この電気回路装置は、図２に示すように、電子制御ユニット３２および駆動回路３３を備えている。電子制御ユニット３２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とし、図３のモータ温度演算プログラムおよび図４のアシスト制御プログラムを実行することにより、電動モータ１５の温度を推定するとともに、同推定温度を制限用信号として用いながら電動モータ１５を駆動制御する。この電子制御ユニット３２には、前述した操舵トルクセンサ１７および温度センサ３１に加えて、車速センサ４１および電流センサ３４も接続されている。
【００１６】
車速センサ４１は、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を含む４輪の各車輪速を検出する車輪速センサおよびこれらの検出車輪速を演算処理する演算回路からなり、車速Ｖを表す信号を出力する。なお、図１においては、この車速センサ４１を左前輪ＦＷ１，ＦＷ２の近傍に代表して示してある。また、車速センサ４１は、図示しない変速機の出力軸の回転速度から車速Ｖを導くものでもよい。電流センサ３４は、駆動回路３３内に設けられて、電動モータ１５に流れる電流に比例した電圧値を出力する抵抗で構成されている。駆動回路３３は、電子制御ユニット３２にて計算された駆動電流（アシスト電流）を電動モータ１５に流す。
【００１７】
次に、上記のように構成した実施形態の動作について説明する。電子制御ユニット３２は、イグニッションスイッチの投入により、図３のモータ温度演算プログラムおよび図４のアシスト制御プログラムを所定の短時間（例えば、８０ミリ秒）ごとに繰り返し実行し始める。モータ温度演算プログラムの実行はステップＳ１０にて開始され、ステップＳ１１にて温度センサ３１によって検出された基板温度Ｔbを入力し、ステップＳ１２にて前記入力した基板温度Ｔbに雰囲気温度差αを加算してオフセット温度Ｔoffを計算する。
【００１８】
ここで、オフセット温度Ｔoffを計算するための雰囲気温度差αについて説明しておく。この雰囲気温度差αは、電動モータ１５が回路基板３０に比べてエンジン装置２０の近くに位置するために、電動モータ１５の雰囲気温度が回路基板３０の雰囲気温度よりも高く、それらの温度差を表すものである。この雰囲気温度差αの決定に関しては、上記のように構成した車両を種々の環境下において、電動モータ１５と回路基板３０とが位置する雰囲気温度をそれぞれ測定し、これらの測定温度の差を表すデータを収集する。そして、測定温度の差の最大値をαとする。したがって、図７の中央および右側のモータ温度に示すように、雰囲気温度差αは、必ず種々の状況下における電動モータ１５と回路基板３０の位置する現実の雰囲気温度差以上の値である。
【００１９】
前記ステップＳ１２の処理後、電子制御ユニット３２は、ステップＳ１３にて、下記式１の演算の実行により電動モータ１５の今回モータ温度変動分ｄＴmを計算する。
ｄＴm＝ａ・ｄＴm-1＋β・(１−ａ)・Ｉm2  …式１
前記式１において、今回モータ温度変動分ｄＴmは、今回のモータ温度演算プログラムの実行によって計算された電動モータ１５の温度変動分を表す。前回モータ温度変動分ｄＴm-1は、前回のモータ温度演算プログラムの実行によって計算された電動モータ１５の温度変動分であり、初期には所定値（例えば、「０」）に設定されている。値ａは、「０」よりも大きく「１」よりも小さな予め決められた定数である。値βは、モータ電流の２乗値Ｉm2のための予め定められた温度変換係数である。
【００２０】
そして、前記式１中の第１項ａ・ｄＴm-1は、前回モータ温度変動分ｄＴm-1が大きくなるに従って大きくなるとともに、前回モータ温度変動分ｄＴm-1が小さくなるに従って小さくなるもので、電動モータ１５の外気中への自然放熱を考慮して前回モータ温度変動分ｄＴm-1が今回モータ温度変動分ｄＴmに与える影響を表す項である。また、前記式１中の第２項β・(１−ａ)・Ｉm2は、電動モータ１５にモータ電流Ｉmを流したことによる発熱量を表す項である。
【００２１】
なお、前記式１においては、第１項ａ・ｄＴm-1および第２項β・(１−ａ)・Ｉm2の両係数ａ，(１−ａ)は独立した値ではないが、これを下記式２に示すように独立した係数を用いてもよい。
ｄＴm＝ａ・ｄＴm-1＋β・ｂ・Ｉm2  …式２
この場合も、係数ａ，ｂは、共に「０」より大きく「１」より小さな値である。また、第１項ａ・ｄＴm-1に関しては、電動モータ１５の雰囲気温度を考慮して前回モータ温度変動分ｄＴm-1が今回モータ温度変動分ｄＴmに与える影響を表す値を計算するようにしてもよい。
【００２２】
前記ステップＳ１３の処理後、電子制御ユニット３２は、ステップＳ１４にて、下記式３に示すように、前記計算したオフセット温度Ｔoffと今回モータ温度変動分ｄＴmとを加算することにより、現在モータ温度Ｔmを計算する。
Ｔm＝ｄＴm＋Ｔoff  …式３
そして、この現在モータ温度Ｔmは、前記放熱および発熱によって時間変化する電動モータ１５の現在の温度を表している。したがって、現在モータ温度Ｔmは所定の短時間ごとに順次計算されることになる。
【００２３】
前記現在モータ温度Ｔmの計算後、電子制御ユニット３２は、ステップＳ１５にて、次回のステップＳ１３の演算処理のために、今回計算した今回モータ温度変動分ｄＴmを前回モータ温度変動分ｄＴm-1として設定しておく。そして、電子制御ユニット３２は、ステップＳ１６にてこのモータ温度演算プログラムの実行を一旦終了する。
【００２４】
また、電子制御ユニット３２は、図３のモータ温度演算プログラムの実行に並行して、図４のアシスト制御プログラムの実行を所定の短時間ごとに繰り返し実行している。このアシスト制御プログラムの実行はステップＳ２０にて開始され、電子制御ユニット３２は、ステップＳ２１にて、操舵トルクセンサ１７および車速センサ４１から、操舵トルクＴrおよび車速Ｖをそれぞれ入力する。
【００２５】
次に、電子制御ユニット３２は、ステップＳ２２にて、ＲＯＭ内に設けられているアシストトルクテーブルを参照して、操舵トルクＴrおよび車速Ｖに応じて変化するアシストトルクＴasを計算する。このアシストトルクテーブルは、図５に示すように、複数の代表的な車速値ごとに、操舵トルクＴrの増加に従って増加する複数のアシストトルクＴasを記憶している。このアシストトルクＴasは、同一の操舵トルクＴrに対して、車速Ｖが低いほど大きい。なお、このアシストトルクテーブルを利用するのに代えて、操舵トルクＴrおよび車速Ｖに応じて変化するアシストトルクＴrを関数により予め定義しておき、同関数を利用してアシストトルクＴasを計算するようにしてもよい。さらに、本実施形態では、簡単化のためにアシストトルクＴasを操舵トルクＴrおよび車速Ｖのみにより決定するようにしたが、慣性補償、ダンパー補償などの各種補償演算による補償項を前記アシストトルクＴasに加味するようにしてもよい。このアシストトルクＴrの計算後、電子制御ユニット３２は、ステップＳ２３にて、アシストトルクＴrに予め決められた係数ｋを乗算して、アシスト電流指令値Ｉas（＝ｋ・Ｔas）を計算する。
【００２６】
次に、電子制御ユニット３２は、ステップＳ２４にて、ＲＯＭ内に設けられている電流制限値テーブルを参照して、前記モータ温度演算プログラムによって計算された現在モータ温度Ｔmに応じて変化する電流制限値Ilimを計算する。この電流制限値テーブルは、図６に示すように、モータ温度Ｔmがある程度低い領域では、モータ温度Ｔmの増加に従って徐々に減少する電流制限値Ilimを記憶している。そして、モータ温度Ｔmが所定温度以上になると、この電流制限値Ilimは「０」となる。なお、この電流制限値テーブルを利用するのに代えて、モータ温度Ｔmに応じて変化する電流制限値Ilimを関数により予め定義しておき、同関数を利用して電流制限値Ilimを計算するようにしてもよい。
【００２７】
次に、電子制御ユニット３２は、ステップＳ２５，Ｓ２６の処理により、この計算した電流制限値Ilimを用いて前記ステップＳ２３にて計算したアシスト電流指令値Ｉasの絶対値｜Ｉas｜を電流制限値Ilim以下に制限する。すなわち、アシスト電流指令値Ｉasの絶対値｜Ｉas｜が電流制限値Ilim以下であれば、ステップＳ２５にて「Ｙｅｓ」と判定して、アシスト電流指令値Ｉasを変更することなく、プログラムをステップＳ２７に進める。一方、アシスト電流指令値Ｉasの絶対値｜Ｉas｜が電流制限値Ilimよりも大きければ、ステップＳ２５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ２６にてアシスト電流指令値Ｉasを下記式４の演算の実行によって変更して、プログラムをステップＳ２７に進める。
Ｉas＝sign(Ｉas)・Ilim  …式４
前記式４中のsign(Ｉas)は、アシスト電流指令値Ｉasが正であるとき「１」となり、負であるとき「−１」となり、「０」のとき「０」となる関数を表している。この式４の演算の実行により、アシスト電流指令値Ｉasは、その絶対値が電流制限値Ilimに等しく、かつ正負の符号が元のアシスト電流指令値Ｉasに等しい値に変更される。
【００２８】
ステップＳ２７においては、電子制御ユニット３２は、駆動回路３３を制御して、電動モータ１５に前記制限処理の施されたアシスト電流指令値Ｉasに等しい電流を流し、ステップＳ２８にてこのアシスト制御プログラムの実行を一旦終了する。したがって、電動モータ１５の温度（すなわちモータ温度Ｔm）が低く、アシスト電流指令値ＩasがステップＳ２５，Ｓ２６の処理によって制限されない状況では、電動モータ１５は、前記計算したアシストトルクＴasに対応したアシスト電流により駆動制御されて、同アシストトルクＴasに等しい回転トルクを発生する。これにより、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作に対して適度なアシストトルクが付与される。また、電動モータ１５の温度（すなわち現在モータ温度Ｔm）が高く、アシスト電流指令値ＩasがステップＳ２５，Ｓ２６の処理によって制限される状況では、電動モータ１５は、電流制限値Ｉlimに絶対値の等しいアシスト電流により駆動制御されるので、電動モータ１５の温度上昇が抑えられて同電動モータ１５が保護される。
【００２９】
上記作動説からも理解できるように、上記実施形態においては、上記所定時間ごとに実行される図３のモータ温度演算プログラムにおけるステップＳ１１，Ｓ１２の処理により、測定された基板温度Ｔbに雰囲気温度差αが加算されて、時間変化する電動モータ１５のオフセット温度Ｔoffが計算される。このオフセット温度Ｔoffの計算においては、エンジン装置２０の作動状態に応じて時間変化する測定基板温度Ｔbに、回路基板３０と電動モータ１５との雰囲気温度差αが加算されるので、エンジン装置２０の作動状態に応じて時間変化する電動モータ１５の雰囲気温度（オフセット温度Ｔoff）が良好に推定されることになる（図７の右側の温度参照）。
【００３０】
また、図３のステップＳ１３の所定時間ごとの繰り返し処理により、電動モータ１５の放熱および発熱を考慮して、時間変化する電動モータ１５の今回モータ温度変動分ｄＴmが計算される。そして、ステップＳ１４の処理により、前記オフセット温度Ｔoffに、この今回モータ温度変動分ｄＴmが加算されて現在モータ温度Ｔmが計算されるので、エンジン装置２０の作動状態に応じて時間変化する電動モータ１５の温度が高精度で推定されることになる。
【００３１】
また、基板温度Ｔbは電気回路の作動時に検出されるので、温度センサ３１によって検出される回路基板３０の温度は、電気回路による発熱分だけ回路基板３０の雰囲気温度よりも高くなる（図７の右側の温度参照）。そして、この測定した基板温度Ｔbに、種々の環境下における実験によって決定された最大の雰囲気温度差αを加えてオフセット温度Ｔoffとしたので、オフセット温度Ｔoffは、電動モータ１５の雰囲気温度よりも多少の余裕をもって高くなり、演算によって推定されたモータ温度Ｔmは電動モータ１５の実温度よりも低くなることはない（図７の中央と右側の温度参照）。したがって、このモータ温度Ｔmを用いた電動モータ１５に流れる電流の制限処理により、電動モータ１５が適切に保護されるようになる。
【００３２】
さらに、本発明は上記実施形態およびその変形例に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【００３３】
例えば、上記実施形態においては、操舵アシスト用の電動モータ１５をラックバー１４に組み付けるようにした。しかし、これに代えて、操舵アシスト用の電動モータをステアリングシャフト１２に組み付けて、電動モータがステアリングシャフト１２を軸線周りに回転駆動するようにしてもよい。この場合も、電動モータの回転を減速器を介してステアリングシャフト１２に伝達するようにするとよい。
【００３４】
また、上記実施形態においては、操舵ハンドル１１として回動操作されるものを採用した。しかし、この操舵ハンドル１１に代えて、例えばジョイスティックなどのように直線的な操作により左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵させる操舵ハンドルを利用した車両の操舵装置にも本発明は適用される。この場合、電動モータは、その回転により、ジョイスティックの直線的な操舵操作をアシストする。
【００３５】
さらに、上記実施形態においては、本発明をエンジン装置のみを搭載した車両に適用したが、本発明はハイブリッド車両にも適用できる。例えば、エンジン−電動機システム、エンジン−フライホイールシステム、電動機−フライホイールシステム、ガスタービン−フライホイールシステムなどのハイブリッド車両にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】車両用電動パワーステアリング装置の全体を概略的に示すとともに、同装置の車両に対する配置を概略的に示す図である。
【図２】車両用電動パワーステアリング装置の電気回路のブロック図である。
【図３】図２の電子制御ユニットにより実行されるモータ温度演算プログラムのフローチャートである。
【図４】図２の電子制御ユニットにより実行されるアシスト制御プログラムのフローチャートである。
【図５】操舵トルクと、車速と、アシストトルクとの関係を示すグラフである。
【図６】モータ温度と電流制限値との関係を示すグラフである。
【図７】電動モータの温度に関係した要素を説明するための図である。
【符号の説明】
【００３７】
１１…操舵ハンドル、１２…ステアリングシャフト、１４…ラックバー、１５…電動モータ、１７…操舵トルクセンサ、２０…エンジン装置、３０…回路基板、３１…温度センサ、３２…電子制御ユニット、３３…駆動回路、３４…電流センサ。
【図１】
2006115553.tif 000003
【図２】
2006115553.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2006115553.tif 000007
【図６】
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【図７】
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