(57)【要約】【課題】  本発明は、コールドスタート時に測位にかかる時間を短縮することができる衛星電波受信機を提供することを目的とする。【解決手段】  測位システムの衛星から放射される電波を受信する衛星電波受信機において、準天頂衛星をサーチする準天頂衛星サーチ手段と、準天頂衛星サーチ手段による準天頂衛星のサーチ後に、非準天頂衛星をサーチする非準天頂衛星サーチ手段を有する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位システムの衛星から放射される電波を受信する衛星電波受信機において、
準天頂衛星をサーチする準天頂衛星サーチ手段と、
前記準天頂衛星サーチ手段による準天頂衛星のサーチ後に、非準天頂衛星をサーチする非準天頂衛星サーチ手段を
有することを特徴とする衛星電波受信機。
【請求項２】
請求項１記載の衛星電波受信機において、
前記準天頂衛星サーチ手段は、１つの準天頂衛星のサーチに成功すると準天頂衛星のサーチを終了することを特徴とする衛星電波受信機。
【請求項３】
請求項１記載の衛星電波受信機において、
前記準天頂衛星サーチ手段は、全ての準天頂衛星をサーチすることを特徴とする衛星電波受信機。
【請求項４】
請求項２または３記載の衛星電波受信機において、
時間帯に応じて準天頂衛星をサーチする順番を記憶した天頂衛星位置情報記憶手段を有し、
前記準天頂衛星サーチ手段は、前記天頂衛星位置情報記憶手段から現在時刻に応じた準天頂衛星のサーチ順を得て、準天頂衛星をサーチすることを特徴とする衛星電波受信機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星電波受信機に係り、特に、測位システムの衛星から放射される電波を受信する衛星電波受信機に関する。
【背景技術】
【０００２】
衛星からの信号電波を受信し、自らの位置を測定する測位システムとして、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星などを用いたものがある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、基準局にて、測位に利用可能なＧＰＳ衛星情報を把握し、そのＧＰＳ衛星情報を準天頂衛星に送信する。更に、準天頂衛星はそのＧＰＳ衛星情報を移動端末に送信することで、移動端末装置のコールドスタート時の処理を高速化及び効率化することが記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には、全てのＧＰＳ衛星電波が受信不能になったとき、衛星電波の受信周波数のサーチ範囲を複数の周波数帯域に分割し各チャネルで帯域分担して所定仰角位置をサーチすることにより、サーチ範囲が狭く再捕捉時間を短縮することが記載されている。
【特許文献１】特開２００４−２８５９３号公報
【特許文献２】特公平７−４８０７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術では、基準局から移動端末装置への通信の存在を前提とし、準天頂衛星を情報伝達の中継手段として用いているため、基準局、通信設備のコストが大きくなるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、コールドスタート時に測位にかかる時間（ＴＴＦＦ：Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｆｉｒｓｔ  Ｆｉｘ）を短縮することができる衛星電波受信機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の衛星電波受信機は、測位システムの衛星から放射される電波を受信する衛星電波受信機において、
準天頂衛星をサーチする準天頂衛星サーチ手段と、
前記準天頂衛星サーチ手段による準天頂衛星のサーチ後に、非準天頂衛星をサーチする非準天頂衛星サーチ手段を有することにより、
準天頂衛星の周波数サーチの時間を短縮でき、これによって、コールドスタート時に測位にかかる時間を短縮することができる。
【０００８】
また、前記衛星電波受信機の準天頂衛星サーチ手段は、１つの準天頂衛星のサーチに成功すると準天頂衛星のサーチを終了することができる。
【０００９】
また、前記衛星電波受信機の準天頂衛星サーチ手段は、全ての準天頂衛星をサーチすることにより、
準天頂衛星の数が４以上である場合に、天頂付近に存在する全ての準天頂衛星をサーチするができ、測位にかかる時間を更に短縮することができる。
【００１０】
また、前記衛星電波受信機は、時間帯に応じて準天頂衛星をサーチする順番を記憶した天頂衛星位置情報記憶手段を有し、
前記準天頂衛星サーチ手段は、前記天頂衛星位置情報記憶手段から現在時刻に応じた準天頂衛星のサーチ順を得て準天頂衛星をサーチすることにより、
準天頂衛星の衛星サーチの時間を短縮でき、更に測位にかかる時間を短縮できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、コールドスタート時に測位にかかる時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態について説明する。
【００１３】
本発明は、将来、日本が打ち上げを予定している準天頂衛星を利用した測地システムである。ここで、準天頂衛星とは、常に少なくとも１機がサービスエリアの天頂付近に配置される衛星である。準天頂衛星からの信号電波はビルの谷間であっても遮られることが少ないため測位システムに用いると有利である。
【００１４】
準天頂衛星の数については、さまざまな検討があるが、一つの検討として３機としたものがある。この場合、準天頂衛星によってサービスできる仰角は、日本の主要地域で７０度、日本全域でも６０度以上であり、ＧＰＳ衛星等と比較して非常に大きくなる。
【００１５】
図１は、本発明の衛星電波受信機の一実施形態のブロック図を示す。同図中、アンテナ１１は衛星からの信号電波を受信してＲＦ部１２に供給する。ＲＦ部１２は受信した信号をダウンコンバートして中間周波信号としアクィジション部１３に供給する。
【００１６】
アクィジション部１３は、どの衛星からの信号を受信しているかを、Ｃ／Ａコードを同期させることによってサーチし、同期した衛星のＣ／Ａコードと同期タイミングをトラッキング部１４に通知する。トラッキング部１４は、アクィジション部１３から通知される各衛星のＣ／Ａコードと同期タイミングに基づいて、ＲＦ部１２より供給される中間周波信号から各衛星の航法メッセージを再生して各衛星の信号を正確に追尾し続ける。
【００１７】
図２は、ＧＰＳ衛星及び準天頂衛星の一実施形態のブロック図を示す。同図中、航法メッセージ生成部２０は、衛星の軌道情報及び時計情報等を示す±１信号の航法メッセージを生成して乗算部２１に供給する。搬送波発生部２２は所定周波数（ＧＰＳの場合、１．５７５４２ＧＨｚ）の搬送波を生成して乗算部２１に供給する。
【００１８】
乗算部２１は、航法メッセージと搬送波を乗算することでＰＳＫ変調を行い、得られた変調波は乗算部２３に供給される。Ｃ／Ａコード発生部２４は各衛星固有の周期的な±１信号であるＣ／Ａコードを発生して乗算部２３に供給する。乗算部２３は、変調波とＣ／Ａコードを乗算することで符号拡散を行う。ここで得られた拡散信号が電波として放射される。
【００１９】
図３は、本発明の衛星電波受信機のアクィジション部１３の一実施形態のブロック図を示す。同図中、端子３０にはＲＦ部１２の出力する中間周波信号が入力されて乗算部３１に供給される。搬送波発生部３２は、制御部３３の制御により中間周波数ｆｉｆにドップラー周波数ｆｄｒを加算した周波数の搬送波を生成して乗算部３１に供給する。
【００２０】
乗算部３１は、中間周波信号と搬送波を乗算することでＰＳＫ復調を行い、得られた復調信号をマッチドフィルタ３４に供給する。マッチドフィルタ３４は、制御部３３の制御により各衛星のＣ／Ａコードの複製を発生し、この各衛星のＣ／Ａコードの複製を復調信号中のＣ／Ａコードに同期させるサーチ処理を行う。
【００２１】
Ｃ／Ａコードの複製が復調信号中のＣ／Ａコードに同期すると、マッチドフィルタ３４は同期タイミング表わす信号を生成し、同期したＣ／Ａコードの複製と共に後続のトラッキング部１４に供給する。
【００２２】
ここで、アクィジション部１３では、まず、どの衛星についてサーチ処理を行うかを決める必要がある（衛星サーチ）。更に、衛星が移動しながら電波を放射することによるドップラー周波数ｆｄｒが不明なため、これをサーチする必要がある（周波数サーチ）。
【００２３】
ＧＰＳ衛星の場合、衛星の仰角が低いため、ドップラー周波数ｆｄｒが±５ｋＨｚの範囲にわたる。通常、周波数サーチではドップラー周波数ｆｄｒを０．５ｋＨｚ単位で変化させ、Ｃ／Ａコードが同期するまで繰り返すので、この周波数サーチに多大の時間を要する。
【００２４】
ところで、衛星信号に含まれるドップラー周波数は、衛星の仰角が高いほど小さくなる。準天頂衛星の仰角は、日本の主要地域で７０度、日本全域でも６０度以上であり、ＧＰＳ衛星に比して非常に大きい。従って、準天頂衛星のドップラー周波数はＧＰＳ衛星に比して小さくなる。
【００２５】
図４に、準天頂衛星の仰角と準天頂衛星のドップラー周波数の関係（計算例）を示す。この図から明らかなように、準天頂衛星のドップラー周波数は日本全域で約±１２００Ｈｚ以下となり、日本の主要地域で約±８００Ｈｚ以下となる。これは、ＧＰＳ衛星のドップラー周波数が±５ｋＨｚ以下と比べてかなり小さい。本発明は、この性質を利用して、サーチ処理の高速化を図るものである。
【００２６】
＜第１実施形態＞
図５は、本発明の衛星電波受信機の制御部３３がコールドスタート時に実行するサーチ処理の第１実施形態のフローチャートを示す。ここで、日本の主要地域における準天頂衛星のドップラー周波数が±８００Ｈｚであり、この範囲を小さい値のドップラー周波数から順に４００Ｈｚ毎にサーチするために、ｆｄｒ（１）＝０｛Ｈｚ］、ｆｄｒ（２）＝４００｛Ｈｚ］、ｆｄｒ（３）＝−４００｛Ｈｚ］、ｆｄｒ（４）＝８００｛Ｈｚ］、ｆｄｒ（１）＝−８００｛Ｈｚ］を制御部３３の内蔵メモリに予め設定しておく。
【００２７】
また、準天頂衛星の番号をｉｑｚ（ｉｑｚは例えば１，２，３）で表わし、準天頂衛星の総数ｉｑｚｍａｘ（＝３）と、ドップラー周波数のサーチ数ｉｄｒｍａｘ（＝５）を制御部３３の内蔵メモリに予め設定しておく。
【００２８】
同図中、ステップＳ１０１でサーチする準天頂衛星の番号をｉｑｚに１をセットし、ステップＳ１０２でドップラー周波数のインデックスｉｄｒに１をセットする。
【００２９】
次に、ステップＳ１０３で搬送波発生部３２に、準天頂衛星の中間周波数ｆｉｆにドップラー周波数ｆｄｒ（ｉｄｒ）を加算した周波数を発生させる。また、マッチドフィルタ３４に、ｉｑｚ番目の準天頂衛星のＣ／Ａコードの複製を指示して、このＣ／Ａコードの複製と復調信号中のＣ／Ａコードとの一致を検知する同期位相サーチを行わせる。
【００３０】
次に、ステップＳ１０４でＣ／Ａコードの同期がとれたか否かを判別し、同期がとれた場合はステップＳ１０５に進み、同期がとれなかった場合はステップＳ１０７に進む。
【００３１】
同期がとれた場合、ステップＳ１０５でマッチドフィルタ３４に、同期したｉｑｚ番目の準天頂衛星のＣ／Ａコードの複製と同期タイミング信号をトラッキング部１４に対し出力させる。この後、ステップＳ１０６で非準天頂衛星つまり準天頂衛星以外の衛星（例えばＧＰＳ衛星）のサーチを行う。上記ＧＰＳ衛星等の非準天頂衛星のサーチは従来通りである。
【００３２】
ステップＳ１０４で同期がとれなかった場合、ステップＳ１０７でインデックスｉｄｒがサーチ数ｉｄｒｍａｘと一致するか否かを判別し、不一致の場合ステップＳ１０９でインデックスｉｄｒを１だけインクリメントしてステップＳ１０３に進み、ステップＳ１０３，Ｓ１０４を繰り返す。
【００３３】
一方、ステップＳ１０７でインデックスｉｄｒがサーチ数ｉｄｒｍａｘに一致した場合はステップＳ１０８に進み、準天頂衛星の番号ｉｑｚが準天頂衛星の総数ｉｑｚｍａｘと一致するか否かを判別し、不一致の場合ステップＳ１１０で番号ｉｑｚを１だけインクリメントしてステップＳ１０２に進み、ステップＳ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５またはＳ１０７及び１０９を繰り返す。
【００３４】
ステップＳ１０８で準天頂衛星の番号ｉｑｚが準天頂衛星の総数ｉｑｚｍａｘと一致した場合はステップＳ１０６に進み、準天頂衛星以外の衛星のサーチを行う。
【００３５】
このようにして、準天頂衛星の周波数サーチの時間を短縮でき、これによって、コールドスタート時に測位にかかる時間を短縮することができる。
【００３６】
＜第２実施形態＞
上記の第１実施形態では、１つの準天頂衛星をサーチに成功した場合、すぐに、準天頂衛星以外のＧＰＳ衛星等のサーチに進む。しかし、準天頂衛星の数が４以上であれば、軌道によって複数の準天頂衛星が天頂付近に存在することがあり、天頂付近に存在する全ての準天頂衛星をサーチするのが次の第２実施形態である。
【００３７】
図６は、本発明の衛星電波受信機の制御部３３がコールドスタート時に実行するサーチ処理の第２実施形態のフローチャートを示す。ここで、日本の主要地域における準天頂衛星のドップラー周波数が±８００Ｈｚであり、この範囲を小さい値のドップラー周波数から順に４００Ｈｚ毎にサーチするために、ｆｄｒ（１）＝０｛Ｈｚ］、ｆｄｒ（２）＝４００｛Ｈｚ］、ｆｄｒ（３）＝−４００｛Ｈｚ］、ｆｄｒ（４）＝８００｛Ｈｚ］、ｆｄｒ（１）＝−８００｛Ｈｚ］を制御部３３の内蔵メモリに予め設定しておく。
【００３８】
また、準天頂衛星の番号をｉｑｚ（ｉｑｚは例えば１，２，３…ｎ）で表わし、準天頂衛星の総数ｉｑｚｍａｘ（＝ｎ）と、ドップラー周波数のサーチ数ｉｄｒｍａｘ（＝５）を制御部３３の内蔵メモリに予め設定しておく。
【００３９】
同図中、ステップＳ２０１でサーチする準天頂衛星の番号をｉｑｚに１をセットし、ステップＳ２０２でドップラー周波数のインデックスｉｄｒに１をセットする。
【００４０】
次に、ステップＳ２０３で搬送波発生部３２に、準天頂衛星の中間周波数ｆｉｆにドップラー周波数ｆｄｒ（ｉｄｒ）を加算した周波数を発生させる。また、マッチドフィルタ３４に、ｉｑｚ番目の準天頂衛星のＣ／Ａコードの複製を指示して、このＣ／Ａコードの複製と復調信号中のＣ／Ａコードとの一致を検知する同期位相サーチを行わせる。
【００４１】
次に、ステップＳ２０４でＣ／Ａコードの同期がとれたか否かを判別し、同期がとれた場合はステップＳ２０５に進み、同期がとれなかった場合はステップＳ２０７に進む。
【００４２】
同期がとれた場合、ステップＳ２０５でマッチドフィルタ３４に、同期したｉｑｚ番目の準天頂衛星のＣ／Ａコードの複製と同期タイミング信号をトラッキング部１４に対し出力させる。この後、ステップＳ２０８に進む。
【００４３】
ステップＳ２０４で同期がとれなかった場合、ステップＳ２０７でインデックスｉｄｒがサーチ数ｉｄｒｍａｘと一致するか否かを判別し、不一致の場合ステップＳ２０９でインデックスｉｄｒを１だけインクリメントしてステップＳ２０３に進み、ステップＳ２０３，Ｓ２０４を繰り返す。
【００４４】
一方、ステップＳ２０７でインデックスｉｄｒがサーチ数ｉｄｒｍａｘに一致した場合はステップＳ２０８に進む。
【００４５】
ステップＳ２０８では、準天頂衛星の番号ｉｑｚが準天頂衛星の総数ｉｑｚｍａｘと一致するか否かを判別し、不一致の場合ステップＳ２１０で番号ｉｑｚを１だけインクリメントしてステップＳ２０２に進み、ステップＳ２０２，Ｓ２０３，Ｓ２０４，Ｓ２０５またはＳ２０７及びＳ２０９を繰り返す。
【００４６】
ステップＳ２０８で準天頂衛星の番号ｉｑｚが準天頂衛星の総数ｉｑｚｍａｘと一致した場合はステップＳ２０６に進み、非準天頂衛星つまり準天頂衛星以外の衛星のサーチを行う。上記ＧＰＳ衛星等の非準天頂衛星のサーチは従来通りである。
【００４７】
このようにして、準天頂衛星の数が４以上である場合に、天頂付近に存在する全ての準天頂衛星をサーチするができ、少なくとも３つの衛星を捕捉できれば測位を行うことができるので、測位にかかる時間を更に短縮することができる。
【００４８】
＜第３実施形態＞
上記の第１、第２実施形態では、準天頂衛星をサーチする順番については特に言及していない。しかし、準天頂衛星の数と軌道などの運用方法が分かっていれば、コールドスタート時にどの準天頂衛星が捕捉可能かを予測できる。各準天頂衛星が８時間で地球を１周する場合には、時間帯と準天頂衛星のサーチ順を予め登録した図７に示す天頂衛星位置情報記憶部を制御部３３内に設けておく。サーチ順は、各時間帯で上空に存在する可能性が高い順番である。
【００４９】
コールドスタートを行うときの時刻で図７の天頂衛星位置情報記憶部を参照することで更にサーチ時間を短縮することができる。例えば時刻１：３０にコールドスタートを行う場合は天頂衛星テーブルの２行目を参照して、準天頂衛星Ｂ，Ｃ，Ａの順にサーチを行う。
【００５０】
図８は、本発明の衛星電波受信機の制御部３３がコールドスタート時に実行するサーチ処理の第３実施形態のフローチャートを示す。ここで、日本の主要地域における準天頂衛星のドップラー周波数が±８００Ｈｚであり、この範囲を小さい値のドップラー周波数から順に４００Ｈｚ毎にサーチするために、ｆｄｒ（１）＝０｛Ｈｚ］、ｆｄｒ（２）＝４００｛Ｈｚ］、ｆｄｒ（３）＝−４００｛Ｈｚ］、ｆｄｒ（４）＝８００｛Ｈｚ］、ｆｄｒ（１）＝−８００｛Ｈｚ］を制御部３３の内蔵メモリに予め設定しておく。
【００５１】
また、準天頂衛星の番号をｉｑｚ（ｉｑｚは例えば１，２，３…ｎ）で表わし、準天頂衛星の総数ｉｑｚｍａｘ（＝ｎ）と、ドップラー周波数のサーチ数ｉｄｒｍａｘ（＝５）を制御部３３の内蔵メモリに予め設定しておく。
【００５２】
同図中、ステップＳ３０１で現在時刻を用いて図７の天頂衛星位置情報記憶部を参照して準天頂衛星のサーチ順を得て、ステップＳ３０２で、これを準天頂衛星のサーチ順に決定する。
【００５３】
次に、ステップＳ３１１でサーチする準天頂衛星の番号をｉｑｚに１をセットし、ステップＳ３１２でドップラー周波数のインデックスｉｄｒに１をセットする。
【００５４】
次に、ステップＳ３１３で搬送波発生部３２に、準天頂衛星の中間周波数ｆｉｆにドップラー周波数ｆｄｒ（ｉｄｒ）を加算した周波数を発生させる。また、マッチドフィルタ３４に、ｉｑｚ番目の準天頂衛星のＣ／Ａコードの複製を指示して、このＣ／Ａコードの複製と復調信号中のＣ／Ａコードとの一致を検知する同期位相サーチを行わせる。
【００５５】
次に、ステップＳ３１４でＣ／Ａコードの同期がとれたか否かを判別し、同期がとれた場合はステップＳ３１５に進み、同期がとれなかった場合はステップＳ３１７に進む。
【００５６】
同期がとれた場合、ステップＳ３１５でマッチドフィルタ３４に、同期したｉｑｚ番目の準天頂衛星のＣ／Ａコードの複製と同期タイミング信号をトラッキング部１４に対し出力させる。この後、ステップＳ３１８に進む。
【００５７】
ステップＳ３１４で同期がとれなかった場合、ステップＳ３１７でインデックスｉｄｒがサーチ数ｉｄｒｍａｘと一致するか否かを判別し、不一致の場合ステップＳ３１９でインデックスｉｄｒを１だけインクリメントしてステップＳ３１３に進み、ステップＳ３１３，Ｓ３１４を繰り返す。
【００５８】
一方、ステップＳ３１７でインデックスｉｄｒがサーチ数ｉｄｒｍａｘに一致した場合はステップＳ３１８に進む。
【００５９】
ステップＳ３１８では、準天頂衛星の番号ｉｑｚが準天頂衛星の総数ｉｑｚｍａｘと一致するか否かを判別し、不一致の場合ステップＳ３２０で番号ｉｑｚを１だけインクリメントしてステップＳ３１２に進み、ステップＳ３１２，Ｓ３１３，Ｓ３１４，Ｓ３１５またはＳ３１７及びＳ３１９を繰り返す。
【００６０】
ステップＳ３１８で準天頂衛星の番号ｉｑｚが準天頂衛星の総数ｉｑｚｍａｘと一致した場合はステップＳ３１６に進み、非準天頂衛星つまり準天頂衛星以外の衛星のサーチを行う。上記ＧＰＳ衛星等の非準天頂衛星のサーチは従来通りである。
【００６１】
このようにして、準天頂衛星の衛星サーチの時間を短縮でき、更に測位にかかる時間を短縮できる。
【００６２】
なお、第３実施形態では、第２実施形態に図７の天頂衛星位置情報記憶部を適用しているが、同様に、第１実施形態に図７の天頂衛星位置情報記憶部を適用し、図５のステップＳ１０１の前にステップＳ３０１，Ｓ３０２を実行するよう構成しても良い。
【００６３】
なお、ステップＳ１０１〜Ｓ１０５，Ｓ１０７〜Ｓ１１０またはステップＳ２０１〜Ｓ２０５，Ｓ２０７〜Ｓ２１０またはステップＳ３０１〜Ｓ３１５，Ｓ３１７〜Ｓ３２０が請求項記載の準天頂衛星サーチ手段に相当し、ステップＳ１０６またはＳ２０６，Ｓ３１６が非準天頂衛星サーチ手段に相当し、天頂衛星位置情報記憶部が天頂衛星位置情報記憶手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の衛星電波受信機の一実施形態のブロック図である。
【図２】ＧＰＳ衛星及び準天頂衛星の一実施形態のブロック図である。
【図３】本発明の衛星電波受信機のアクィジション部の一実施形態のブロック図である。
【図４】準天頂衛星の仰角と準天頂衛星のドップラー周波数の関係を示す図である。
【図５】本発明の衛星電波受信機の制御部がコールドスタート時に実行するサーチ処理の第１実施形態のフローチャートである。
【図６】本発明の衛星電波受信機の制御部がコールドスタート時に実行するサーチ処理の第２実施形態のフローチャートである。
【図７】天頂衛星位置情報記憶部の内容を示す図である。
【図８】本発明の衛星電波受信機の制御部がコールドスタート時に実行するサーチ処理の第３実施形態のフローチャートである。
【符号の説明】
【００６５】
１１  アンテナ
１２  ＲＦ部
１３  アクィジション部
１４  トラッキング部
２０  航法メッセージ生成部
２１，２３，３１  乗算部
２２，３２  搬送波発生部
２４  Ｃ／Ａコード発生部
３４  マッチドフィルタ
【図１】
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【図２】
2006317225.tif 000004
【図３】
2006317225.tif 000005
【図４】
2006317225.tif 000006
【図５】
2006317225.tif 000007
【図６】
2006317225.tif 000008
【図７】
2006317225.tif 000009
【図８】
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