(57)【要約】【課題】  出力軸の傾きを抑制することができるモータ組込みハイポサイクロイド減速機を提供する。【解決手段】  アクチュエータ１０は、ケース１２及びエンドプレート１３を備えたケーシング１１と、偏心部３２を有してケーシングに軸支されたロータ２２と、ケーシングに固定された、ロータと同心の第１内歯車４２を備える内歯リングギヤ４１と、ロータと同心の第２内歯車４６を備える出力軸４４と、第１及び第２内歯車とそれぞれ噛み合う互いに同心の第１外歯車４８及び第２外歯車４９を備え、偏心部に軸支されて偏心回転するプラネタリギヤ４７と、出力軸の一側端面とエンドプレートとの間、及び、出力軸の他側端面と内歯リングギヤとの間で、それぞれ軸方向に挟み込まれて出力軸を回転可能に支持する第１ボール５１及び第２ボール５２とを備える。【選択図】      図１
2006300272.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケース及びエンドプレートを備えたケーシングと、
偏心部を有して前記ケーシングに軸支された、電動回転するロータと、
前記ケーシングに固定された、前記ロータと同心の第１内歯車を備える内歯リングギヤと、
前記ロータと同心の第２内歯車を備える出力軸と、
前記第１内歯車及び前記第２内歯車とそれぞれ噛み合う互いに同心の第１外歯車及び第２外歯車を備え、前記偏心部に軸支されて偏心回転するプラネタリギヤと、
軸方向において前記エンドプレートとの間に前記出力軸が介在するように配置され、前記ケーシングに固定された支持部材と、
前記出力軸の一側端面と前記エンドプレートとの間、及び、前記出力軸の他側端面と前記支持部材との間で、それぞれ軸方向に挟み込まれて前記出力軸を回転可能に支持する第１摺動部材及び第２摺動部材とを備えたことを特徴とするモータ組込みハイポサイクロイド減速機。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ組込みハイポサイクロイド減速機において、
前記第１及び第２摺動部材は、転動体であることを特徴とするモータ組込みハイポサイクロイド減速機。
【請求項３】
請求項１に記載のモータ組込みハイポサイクロイド減速機において、
前記第１及び第２摺動部材は、前記ロータと同心のリングであることを特徴とするモータ組込みハイポサイクロイド減速機。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ組込みハイポサイクロイド減速機において、
前記第１及び第２摺動部材は、それぞれ前記出力軸の一側端面と前記エンドプレートとの間、及び、前記出力軸の他側端面と前記支持部材との間に、軸方向に対し傾斜する接触角を有することを特徴とするモータ組込みハイポサイクロイド減速機。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のハイポサイクロイド減速機において、
前記支持部材は、前記内歯リングギヤであることを特徴とするモータ組込みハイポサイクロイド減速機。
【請求項６】
請求項５に記載のハイポサイクロイド減速機において、
前記出力軸は、前記内歯リングギヤの周縁部に対し軸方向に対向するように径方向に延出する延出部を有し、
前記第１及び第２摺動部材は、前記延出部の一側端面と前記エンドプレートとの間、及び、前記延出部の他側端面と前記内歯リングギヤの周縁部との間で、それぞれ軸方向に挟み込まれていることを特徴とするモータ組込みハイポサイクロイド減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ組込みハイポサイクロイド減速機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータ組込みハイポサイクロイド減速機としては、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。この減速機は、プラネタリギヤ（遊星外歯車）を偏心回転させる偏心部（キャリア）と、電動回転するロータ（３１）とが回転力伝達可能に連結されている。そして、ロータは、軸受けロッド（３０）に回転自在に環装保持されている。
【特許文献１】特開２０００−１２０８１０号公報（第１−２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、特許文献１のモータ組込みハイポサイクロイド減速機では、プラネタリギヤをボール軸受（２３）で支持しており、内歯車（２１）の固定された出力軸（２０）をケース（１）の中心部に形成した滑り軸受で支持している。従って、出力軸に径方向の荷重が加わると、ボール軸受内や滑り軸受と出力軸との間のクリアランスにより、プラネタリギヤや内歯車（出力軸）が傾いて異音発生することがある。一方、この対策として、出力軸を軸支する滑り軸受の軸方向の長さを長くして上記傾きを抑制することも考えられるが、この場合には軸方向への大型化を余儀なくされてしまう。
【０００４】
本発明の目的は、出力軸の傾きを抑制することができるモータ組込みハイポサイクロイド減速機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、ケース及びエンドプレートを備えたケーシングと、偏心部を有して前記ケーシングに軸支された、電動回転するロータと、前記ケーシングに固定された、前記ロータと同心の第１内歯車を備える内歯リングギヤと、前記ロータと同心の第２内歯車を備える出力軸と、前記第１内歯車及び前記第２内歯車とそれぞれ噛み合う互いに同心の第１外歯車及び第２外歯車を備え、前記偏心部に軸支されて偏心回転するプラネタリギヤと、軸方向において前記エンドプレートとの間に前記出力軸が介在するように配置され、前記ケーシングに固定された支持部材と、前記出力軸の一側端面と前記エンドプレートとの間、及び、前記出力軸の他側端面と前記支持部材との間で、それぞれ軸方向に挟み込まれて前記出力軸を回転可能に支持する第１摺動部材及び第２摺動部材とを備えたことを要旨とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のモータ組込みハイポサイクロイド減速機において、前記第１及び第２摺動部材は、転動体であることを要旨とする。
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のモータ組込みハイポサイクロイド減速機において、前記第１及び第２摺動部材は、前記ロータと同心のリングであることを要旨とする。
【０００７】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ組込みハイポサイクロイド減速機において、前記第１及び第２摺動部材は、それぞれ前記出力軸の一側端面と前記エンドプレートとの間、及び、前記出力軸の他側端面と前記支持部材との間に、軸方向に対し傾斜する接触角を有することを要旨とする。
【０００８】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載のハイポサイクロイド減速機において、前記支持部材は、前記内歯リングギヤであることを要旨とする。
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のハイポサイクロイド減速機において、前記出力軸は、前記内歯リングギヤの周縁部に対し軸方向に対向するように径方向に延出する延出部を有し、前記第１及び第２摺動部材は、前記延出部の一側端面と前記エンドプレートとの間、及び、前記延出部の他側端面と前記内歯リングギヤの周縁部との間で、それぞれ軸方向に挟み込まれていることを要旨とする。
【０００９】
（作用）
請求項１乃至３に記載の発明によれば、前記出力軸は、該出力軸の一側端面と前記エンドプレートとの間で軸方向に挟み込まれた第１摺動部材、及び、該出力軸の他側端面と前記支持部材との間で軸方向に挟み込まれた第２摺動部材により軸方向に離れた２箇所で回転可能に支持される。従って、前記出力軸に径方向の荷重が加わっても、該出力軸が安定支持されていることでその傾きは抑制される。また、前記第１及び第２摺動部材は、前記出力軸の軸方向の移動を併せて規制することから、例えばスラスト軸受を別途、設ける必要がない。
【００１０】
請求項４に記載の発明によれば、前記第１及び第２摺動部材は、それぞれ前記出力軸の一側端面と前記エンドプレートとの間、及び、前記出力軸の他側端面と前記支持部材との間に、軸方向に対し傾斜する接触角を有する、いわゆるアンギュラ構造となるように支持されることで径方向の荷重も受けることができる。従って、径方向の荷重に対する前記出力軸の傾きが更に抑制される。また、前記第１及び第２摺動部材は、アンギュラ構造をなすものの、前記ケーシングに固定されたエンドプレート及び支持部材により軸方向に挟み込まれていることから、例えばウェーブワッシャなどを設けて軸方向に余圧を加えなくても心出しが可能となり、構造がより簡易化される。
【００１１】
請求項５に記載の発明によれば、前記出力軸の支持に係る支持部材として、前記内歯リングギヤを兼用することで部品点数が低減され、ひいてはより小型化が可能となる。
請求項６に記載の発明によれば、前記プラネタリギヤと前記内歯リングギヤ及び出力軸とのギヤ連結部に干渉しない前記内歯リングギヤの周縁部の空間を有効利用して、該周縁部に対し前記出力軸の延出部を軸方向に対向させ、該延出部において前記第１及び第２摺動部材により前記出力軸を支持することで、例えば前記ギヤ連結部の少なくとも一部を軸方向に重合させて前記第１及び第２摺動部材等を配置することができ、軸方向への薄型化が可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
以上詳述したように、請求項１乃至６に記載の発明では、出力軸の傾きを抑制することができるモータ組込みハイポサイクロイド減速機を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態について説明する。図１（ａ）（ｂ）は、本実施形態のアクチュエータ１０を示す断面図である。同図に示されるように、このアクチュエータ１０は、ケーシング１１内に電動モータとハイポサイクロイド減速機とが一体化された構成を有している。ケーシング１１は、ケース１２とエンドプレート１３とからなる。ケース１２は、有底円筒状の第１筒部１４と、第１筒部１４の開口端に連続して拡径された円筒状の第２筒部１５とを有している。一方、エンドプレート１３は、ケース１２（第２筒部１５）と同心で第２筒部１５の内周側に延出する内側フランジ１６を有している。上記ケーシング１１は、ケース１２の開口端にエンドプレート１３が固着されることで内部に収容空間を形成している。
【００１４】
そして、ケース１２（第１筒部１４）の内周面に固着された複数の永久磁石２１、ケース１２と同心で同ケース１２に軸支されたロータ（電機子）２２及び第１筒部１４の開口端に固定されたブラシホルダ２３に保持されるブラシ２４等により電動モータが構成されている。
【００１５】
上記ロータ２２は、ケース１２（第１筒部１４）の底壁中央部に設けられた軸受３１により一側端部が軸支されたシャフト２５、前記永久磁石２１の内周側に対向してシャフト２５に固着されたモータコア２６、同モータコア２６にインシュレータ２７を介して巻回された巻線２８及び前記ブラシ２４と摺接する整流子２９を備えている。そして、前記ブラシ２４及び整流子２９により整流機構３０が構成されている。上記巻線２８は、整流機構３０を介して外部の電源に接続される。
【００１６】
なお、上記シャフト２５の他側端部には、同シャフト２５と一体回転する筒状の偏心部３２が固着されている。この偏心部３２は、径方向一側（図１の上側）が径方向他側（図１の下側）よりも厚肉となるように前記シャフト２５（ロータ２２）の中心に対して偏心した円筒状の外周面を有している。
【００１７】
前記第２筒部１５（ケース１２）には、支持部材としての内歯リングギヤ４１が固定されている。この内歯リングギヤ４１は、軸方向において前記ブラシホルダ２３と前記偏心部３２との間に配置されている。上記内歯リングギヤ４１は、前記第２筒部１５の内径と同等の外径を有しており、前記シャフト２５（ロータ２２）と同心の第１内歯車４２を備えている。この第１内歯車４２は、内歯リングギヤ４１の外周面から径方向内側に所定距離だけ離隔されて軸方向一側（図１の右側）に突設されている。この第１内歯車４２は、軸方向一側（外側）に向かうに従い径方向外側から内側へと傾斜する円錐状の傾斜面４２ａを有している。そして、上記内歯リングギヤ４１は、前記第１内歯車４２よりも径方向外側に円環状の周縁部４３を形成している。この周縁部４３は、前記エンドプレート１３の内側フランジ１６と軸方向に対向するように配置されている。
【００１８】
なお、前記シャフト２５は、前記偏心部３２に隣接する軸方向他側（図１の左側）で、前記内歯リングギヤ４１の中央部に設けられた軸受３３により軸支されている。
前記エンドプレート１３の内側フランジ１６と、前記内歯リングギヤ４１の周縁部４３との間には、前記ロータ２２と同心で出力軸４４が回転可能に支持されている。詳述すると、上記出力軸４４は、前記内側フランジ１６の内径よりも小さい外径を有する円環状に形成されている。そして、上記出力軸４４は、その外周部から前記傾斜面４２ａに沿って円錐状に延びるとともに前記内側フランジ１６と前記周縁部４３との間に配置される態様で径方向外側に延出する延出部４５を有している。
【００１９】
図１（ｂ）に拡大して示したように、この延出部４５の外径は、前記第２筒部１５の内径よりも小さく設定されており、同延出部４５の外周面と同第２筒部１５の内周面との間に円環状の摺動部材５０が設けられている。そして、前記内側フランジ１６には、球面状に凹設された複数の座面１６ａが形成されており、前記延出部４５の一側端面には、前記各座面１６ａと軸方向に対向するように球面状に凹設された複数の第１座面４５ａが形成されている。また、前記周縁部４３には、球面状に凹設された複数の座面４３ａが形成されており、前記延出部４５の他側端面には、前記各座面４３ａと軸方向に対向するように球面状に凹設された複数の第２座面４５ｂが形成されている。
【００２０】
そして、前記各座面１６ａと第１座面４５ａとの間、及び、前記各座面４３ａと第２座面４５ｂとの間には、これらの間でそれぞれ軸方向に挟み込まれる態様で第１摺動部材（転動体）としての第１ボール５１及び第２摺動部材（転動体）としての第２ボール５２が設けられている。本実施形態では、これら第１及び第２ボール５１，５２は、互いに同一の径方向の距離に配置・設定されている。上記出力軸４４は、上記第１及び第２ボール５１，５２が転がり摩擦を受けて転動することで、前記内側フランジ１６と周縁部４３との間に回転可能に支持される。
【００２１】
なお、前記出力軸４４は、前記ロータ２２と同心の第２内歯車４６を備えている。第２内歯車４６の内径は、前記第１内歯車４２の内径よりも小さく設定されている。
前記偏心部３２には、軸受３４によりプラネタリギヤ４７が軸支されている。このプラネタリギヤ４７は、前記内歯リングギヤ４１及び出力軸４４間に形成される空間に配置されており、互いに同心の第１外歯車４８及び第２外歯車４９を備えている。第１及び第２外歯車４８，４９は、軸方向においてそれぞれ内歯リングギヤ４１側及び出力軸４４側に配置されている。既述のように、偏心部３２はロータ２２の中心に対して偏心しているため、プラネタリギヤ４７（第１及び第２外歯車４８，４９）の中心もロータ２２の中心に対して偏心して配置される。
【００２２】
第１外歯車４８は、第２外歯車４９の外径よりも大きく、且つ、前記第１内歯車４２の内径よりも小さい外径を有して同第１内歯車４２と噛み合っている。一方、第２外歯車４９は、前記第２内歯車４６の内径よりも小さい外径を有して同第２内歯車４６と噛み合っている。前記偏心部３２及びプラネタリギヤ４７の偏心距離をｅとした場合、第１内歯車４２の半径は、第１外歯車４８の半径にｅを足した値に設定されている。また、第２内歯車４６の半径は、第２外歯車４９の半径にｅを足した値に設定されている。
【００２３】
このような構成において、電動モータに通電を行うと、整流機構３０を介して巻線２８に回転位置に応じた電流が流れる。このときモータコア２６は磁化され、永久磁石２１に対して吸引、もしくは反発の力を受ける。そして、整流機構３０の作用によりモータコア２６（ロータ２２）は持続して回転し、ロータ２２はシャフト２５を中心にして電動回転する。この際、前記偏心部３２に軸支されたプラネタリギヤ４７は、偏心して回転（公転）する。また、プラネタリギヤ４７の第１外歯車４８は、ケース１２に固定された内歯リングギヤ４１の第１内歯車４２と噛み合うため、プラネタリギヤ４７は公転しながら自転し、プラネタリギヤ４７の軌跡はハイポサイクロイドとなる。プラネタリギヤ４７の第２外歯車４９も同様にハイポサイクロイドの軌跡を描く。第２外歯車４９は出力軸４４の第２内歯車４６と噛み合う。出力軸４４は、ロータ２２と同心で前記エンドプレート１３の内側フランジ１６と、前記内歯リングギヤ４１の周縁部４３との間に回転可能に支持されるため、第２外歯車４９の回転につれて出力軸４４が回転する。このときの出力軸４４の回転は、第２内歯車４６の内径が第１内歯車４２の内径よりも小さいことから、ロータ２２の回転に対して減速されて出力される。
【００２４】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）本実施形態では、前記出力軸４４は、同出力軸の一側端面（第１座面４５ａ）と前記エンドプレート１３（座面１６ａ）との間で軸方向に挟み込まれた第１ボール５１、及び、同出力軸の他側端面（第２座面４５ｂ）と前記内歯リングギヤ４１（座面４３ａ）との間で軸方向に挟み込まれた第２ボール５２により軸方向に離れた２箇所で回転可能に支持される。従って、前記出力軸４４に径方向の荷重が加わっても、同出力軸４４が安定支持されていることでその傾きを抑制することができ、この傾きに起因する異音発生を抑制することができる。また、前記第１及び第２ボール５１，５２は、前記出力軸４４の軸方向の移動を併せて規制することから、例えばスラスト軸受を別途、設ける必要がない。
【００２５】
（２）本実施形態では、前記出力軸４４の支持に係る支持部材として、前記内歯リングギヤ４１を兼用することで部品点数を低減することができ、ひいてはより小型化が可能となる。
【００２６】
（３）本実施形態では、前記プラネタリギヤ４７と前記内歯リングギヤ４１及び出力軸４４とのギヤ連結部に干渉しない前記内歯リングギヤ４１の周縁部４３の空間を有効利用して、周縁部４３に対し前記出力軸４４の延出部４５を軸方向に対向させ、同延出部４５において第１及び第２ボール５１，５２により前記出力軸４４を支持することで、例えば前記ギヤ連結部の少なくとも一部を軸方向に重合させて前記第１及び第２ボール５１，５２等を配置することができ、軸方向への薄型化が可能となる。
【００２７】
（第２の実施形態）
以下、本発明を具体化した第２の実施形態について説明する。なお、第２の実施形態は、第１及び第２摺動部材としてロータ２２と同心のリングを採用した構成であるため、同様の部分についてはその詳細な説明は省略する。
【００２８】
図２（ａ）（ｂ）は、本実施形態のアクチュエータ６０を示す断面図である。同図に示されるように、本実施形態のエンドプレート１３の内側フランジ６１には、前記ロータ２２と同心で円環状に凹設された嵌合溝６１ａが形成されており、出力軸４４の延出部６２の一側端面には、前記嵌合溝６１ａと軸方向に対向するように円環状に凹設された第１ガイド溝６２ａが形成されている。また、前記内歯リングギヤ４１の周縁部６３には、前記ロータ２２と同心で円環状に凹設された嵌合溝６３ａが形成されており、前記延出部６２の他側端面には、前記嵌合溝６３ａと軸方向に対向するように円環状に凹設された第２ガイド溝６２ｂが形成されている。
【００２９】
そして、前記嵌合溝６１ａと第１ガイド溝６２ａとの間、及び、前記嵌合溝６３ａと第２ガイド溝６２ｂとの間には、これらの間でそれぞれ軸方向に挟み込まれる態様で第１摺動部材としての第１リング６４及び第２摺動部材としての第２リング６５が設けられている。これら第１及び第２リング６４，６５は、前記ロータ２２と同心に配置されることはいうまでもない。前記第１及び第２リング６４，６５は、それぞれ嵌合溝６１ａ，６３ａに嵌合・固定されるとともに、第１及び第２ガイド溝６２ａ，６２ｂに対し回転可能に装着される。本実施形態では、これら第１及び第２リング６４，６５は、互いに同一の径方向の距離に配置・設定されている。上記出力軸４４は、第１及び第２ガイド溝６２ａ，６２ｂが、それぞれ上記第１及び第２リング６４，６５上を摺動することで、前記内側フランジ６１と周縁部６３との間に回転可能に支持される。
【００３０】
以上詳述したように、本実施形態によれば、前記第１の実施形態と同様の効果が得られるようになる。
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
【００３１】
・前記第１の実施形態において、図３に示したように、第１及び第２摺動部材としての第１及び第２ボール７１，７２は、それぞれ前記出力軸４４の延出部７３の一側端面と前記エンドプレート１３の内側フランジ７４との間、及び、前記出力軸４４の延出部７３の他側端面と前記内歯リングギヤ４１の周縁部７５との間に、軸方向に対し傾斜する接触角θ１を有する、いわゆるアンギュラ構造となるように支持してもよい。すなわち、上記内側フランジ７４には、球面状に凹設された複数の座面７４ａが形成されており、前記延出部７３の一側端面には、前記各座面７４ａと軸方向に対向するように球面状に凹設された複数の第１座面７３ａが形成されている。また、前記周縁部７５には、球面状に凹設された複数の座面７５ａが形成されており、前記延出部７３の他側端面には、前記各座面７５ａと軸方向に対向するように球面状に凹設された複数の第２座面７３ｂが形成されている。なお、第１及び第２座面７３ａ，７３ｂの中心は、それぞれ座面７４ａ，７５ａの中心よりも径方向外側にずらして配置されている。
【００３２】
そして、前記各座面７４ａと第１座面７３ａとの間、及び、前記各座面７５ａと第２座面７３ｂとの間には、これらの間でそれぞれ軸方向に挟み込まれる態様で前記第１及び第２ボール７１，７２が設けられている。これら第１及び第２ボール７１，７２は、互いに同一の径方向の距離に配置・設定されている。第１ボール７１の外径は、座面７４ａ及び第１座面７３ａの内径よりも小さく設定されており、第２ボール７２の外径は、座面７５ａ及び第２座面７３ｂの内径よりも小さく設定されている。そして、第１及び第２ボール７１，７２は、それぞれ前記延出部７３の一側端面（第１座面７３ａ）と前記内側フランジ７４（座面７４ａ）との間、及び、前記延出部７３の他側端面（第２座面７３ｂ）と前記周縁部７５（座面７５ａ）との間に、軸方向に対し傾斜する接触角θ１を有する。この場合、第１及び第２ボール７１，７２は、径方向の荷重も受けることができる。従って、径方向の荷重に対する前記出力軸４４の傾きを更に抑制することができる。また、前記第１及び第２ボール７１，７２は、アンギュラ構造となるように支持されるものの、前記エンドプレート１３及び内歯リングギヤ４１により軸方向に挟み込まれていることから、例えばウェーブワッシャなどを設けて軸方向に余圧を加えなくても心出しが可能となり、構造をより簡易化することができる。
【００３３】
・前記第２の実施形態において、図４に示したように、第１及び第２摺動部材としての第１及び第２リング７６，７７は、それぞれ前記出力軸４４の延出部７８の一側端面と前記エンドプレート１３の内側フランジ７９との間、及び、前記出力軸４４の延出部７８の他側端面と前記内歯リングギヤ４１の周縁部８０との間に、軸方向に対し傾斜する接触角θ２を有する、いわゆるアンギュラ構造となるように支持してもよい。すなわち、上記内側フランジ７９には、前記ロータ２２と同心で円錐状に形成された装着面７９ａが形成されており、延出部７８の一側端面には、前記ロータ２２と同心で前記装着面７９ａと軸方向に対向するように円錐状に形成された第１摺接面７８ａが形成されている。また、上記周縁部８０には、前記ロータ２２と同心で円錐状に形成された装着面８０ａが形成されており、前記延出部７８の他側端面には、前記装着面８０ａと軸方向に対向するように円錐状に形成された第２摺接面７８ｂが形成されている。
【００３４】
そして、前記装着面７９ａと第１摺接面７８ａとの間、及び、前記装着面８０ａと第２摺接面７８ｂとの間には、これらの間でそれぞれ軸方向に挟み込まれる態様で前記第１及び第２リング７６，７７が設けられている。これら第１及び第２リング７６，７７は円錐形状を呈して、前記ロータ２２と同心に配置されている。また、これら第１及び第２リング７６，７７は、互いに同一の径方向の距離に配置・設定されている。前記第１及び第２リング７６，７７は、それぞれ装着面７９ａ，８０ａに接合・固定されるとともに、第１及び第２摺接面７８ａ，７８ｂに対し回転可能に当接される。そして、第１及び第２リング７６，７７は、それぞれ前記延出部７８の一側端面（第１摺接面７８ａ）と前記内側フランジ７９（装着面７９ａ）との間、及び、前記延出部７８の他側端面（第２摺接面７８ｂ）と前記周縁部８０（装着面８０ａ）との間に、軸方向に対し傾斜する接触角θ２を有する。この場合、第１及び第２リング７６，７７は、径方向の荷重も受けることができる。従って、径方向の荷重に対する前記出力軸４４の傾きを更に抑制することができる。また、前記第１及び第２リング７６，７７は、アンギュラ構造となるように支持されるものの、前記エンドプレート１３及び内歯リングギヤ４１により軸方向に挟み込まれていることから、例えばウェーブワッシャなどを設けて軸方向に余圧を加えなくても心出しが可能となり、構造をより簡易化することができる。
【００３５】
・前記各実施形態においては、内歯リングギヤ４１を兼用して前記出力軸４４を支持するようにしたが、ケーシング１１に固定される適宜の支持部材を設けてこれに出力軸４４を支持するようにしてもよい。
【００３６】
・前記各実施形態においては、内歯リングギヤ４１の周縁部の空間を利用したロータ２２の外径側で前記出力軸４４を支持したが、ロータ２２の内径側の適宜の空間を利用し前記出力軸４４を支持してもよい。
【００３７】
・第１及び第２ボール５１，５２、第１及び第２ボール７１，７２は、径方向にずらして配置してもよい。
・第１及び第２リング６４，６５、第１及び第２リング７６，７７は、径方向にずらして配置してもよい。
【００３８】
・転動体として、円柱状や円錐状のローラ（ころ）を採用してもよい。
・ケーシング１１を構成するエンドプレートは、ケース１２に準じた有底円筒状に形成してもよい。
【００３９】
・電動モータの永久磁石２１に代えて電磁石を設けてもよい。また、電動モータは、いわゆるブラシレスモータであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】（ａ）（ｂ）は、本発明を具体化した第１の実施形態を示す断面図。
【図２】（ａ）（ｂ）は、本発明を具体化した第２の実施形態を示す断面図。
【図３】本発明の変形形態を示す断面図。
【図４】本発明の変形形態を示す断面図。
【符号の説明】
【００４１】
１１…ケーシング、１２…ケース、１３…エンドプレート、２２…ロータ、３２…偏心部、４１…内歯リングギヤ、４２…第１内歯車、４３，６３，７５，８０…周縁部、４４…出力軸、４５，６２，７３，７８…延出部、４６…第２内歯車、４７…プラネタリギヤ、４８…第１外歯車、４９…第２外歯車、５１，７１…第１摺動部材及び転動体としての第１ボール、５２，７２…第２摺動部材及び転動体としての第２ボール、６４，７６…第１摺動部材及びリングとしての第１リング、６５，７７…第２摺動部材及びリングとしての第２リング。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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