(57)【要約】【課題】  ダイアライザーの外観を高い検査精度で検査する。【解決手段】  ダイアライザー検査装置は、外形が略円筒形状のダイアライザー１００の外観を検査する装置であって、円筒の中心軸と円筒の頂面とを接続した法線を含む平面上には、２台のラインセンサカメラ３１０，３２０と、２台のラインセンサカメラ３１０，３２０を挟むように設けられた３台の照明用ライトガイド３３０，３４０，３５０が設置されている。２台のラインセンサカメラ３１０，３２０は、法線に対して３０度ずつ左右に対称になるように配置される。また３台の照明用ライトガイド３３０，３４０，３５０は、その１台が法線上に、残りの２台が６０度ずつ法線を対称として配置される。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外形が略円筒形状のダイアライザーの外観を検査する装置であって、
前記円筒の中心軸と前記円筒の頂面とを接続した法線を含む平面上には、
２台のラインセンサカメラと、
前記２台のラインセンサカメラを挟むように設けられた３台の照明部とが設置され、
前記２台のラインセンサカメラは、前記法線に対して対称になるように配置される、ダイアライザー検査装置。
【請求項２】
前記ラインセンサカメラは、前記法線に対して２５〜３５度傾けて配置される、請求項１に記載のダイアライザー検査装置。
【請求項３】
前記照明部は、第１の照明部および第２の照明部と、前記法線上に設けられた第３の照明部とを含み、
前記第１の照明部および前記第２の照明部は、前記法線に対して対称になるように配置される、請求項１に記載のダイアライザー検査装置。
【請求項４】
前記第１の照明部および前記第２の照明部は、前記法線に対して５５〜６５度傾けて配置される、請求項３に記載のダイアライザー検査装置。
【請求項５】
前記ダイアライザー検査装置は、
前記ダイアライザーを前記中心軸を回転軸として自転させるための回転手段と、
前記ダイアライザーを前記中心軸に平行な方向に移動させるための移動手段とをさらに含む、請求項１〜４のいずれかに記載のダイアライザー検査装置。
【請求項６】
前記ダイアライザー検査装置は、
前記ダイアライザー外周面の１箇所に設けられた基準点を検知するための検知手段と、
前記ダイアライザーが自転することにより前記基準点を検知してから前記基準点を再度検知するまでの間において、前記移動手段による移動と同期させて前記ラインセンサカメラから取り込んだ、らせん状に撮像されたデータを１周分の画像データとして記憶するための記憶手段と、
前記１周分の画像データを複数周分連結させて、前記ダイアライザーの全体の外周についての全体画像データを作成するための作成手段とをさらに含む、請求項５に記載のダイアライザー検査装置。
【請求項７】
前記ダイアライザー検査装置は、第１周分および最終周分を前記ラインセンサカメラから画像データを取り込むときには、前記移動手段を停止させるように制御するための手段をさらに含む、請求項６に記載のダイアライザー検査装置。
【請求項８】
前記ダイアライザー検査装置は、前記全体画像データを用いて、欠点の有無を判定するための判定手段をさらに含む、請求項６または７に記載のダイアライザー検査装置。
【請求項９】
前記判定手段は、予め定められた部分にマスキング処理を施して、前記全体画像データを用いて、欠点の有無を判定するための手段を含む、請求項８に記載のダイアライザー検査装置。
【請求項１０】
前記判定手段は、前記全体画像データを用いて、欠点の有無を判定して、欠点があると判定されると、前記欠点の位置を判定して出力するための手段を含む、請求項８に記載のダイアライザー検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、血液透析に用いられるダイアライザーの検査装置に関し、特に、ダイアライザーの外観検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
血液透析に使用されるダイアライザーは、ダイアライザーの血液入口ポート、血液出口ポート、透析液入口ポートおよび透析液出口ポートに所定の配管を接続した後、配管を介して、血液入口ポートから、ダイアライザーの血液通路を介して、血液出口ポートに血液を流通させるとともに、透析液入口ポートから、ダイアライザーの透析液通路を介して、透析液出口ポートに透析液を流通させることにより、血液透析が行なわれる。このダイアライザーは、両端部が開口した円筒体に、多数の中空糸から成りかつ円筒体内に充填される中空糸束を封入することにより製造される。この製造工程において、中空糸束に不純物（たとえば人の毛髪等）が混入する場合があるので、ダイアライザーの外観を検査する必要がある。
【０００３】
従来においては、ダイアライザーの外観検査は、全数または適当な個数毎にサンプリングされて、検査員の目視により検査が行なわれていた。このため、検査員の能力や、同じ検査員でも継続して目視検査を行なうと時間の経過とともに、同じ検査基準を維持することが困難であった。
【０００４】
上述したように、ダイアライザーの外形は、円筒形状である。特開２００３−２４７９５５号公報（特許文献１）は、円筒形状の被検査対象物を自動で検査する装置を開示する。特許文献１に開示された外観検査装置は、円柱状の対象物を回転させて撮像することによりその表面上に存する欠陥を自動的に検出する。この外観検査装置は、検査すべき複数の対象物の表面上に存する欠陥を検出する外観検査装置であって、所定の中心軸方向に整列する複数の対象物をそれぞれ中心軸まわりに回転させる回転手段と、回転手段により回転する複数の対象物を中心軸方向に所定の速度で移動させる搬送手段と、回転手段により回転する対象物の表面を撮像する撮像手段と、撮像手段が撮像した画像に基づき、対象物の表面上に存する欠陥を検出する欠陥検出手段とを備える。
【０００５】
この外観検査装置によると長寸のワークを撮像する場合であっても撮像部を複数備える必要がなくコストを抑えることができる。また、ワークを位置決めすることなく連続的に移動させながら次々と検査することにより検査サイクルタイムを短縮することができる。さらに、搬送・位置決め機構が不要であるため、装置の構成を簡素化することができる。
【特許文献１】特開２００３−２４７９５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示された外観検査装置では、検査対象物である円柱状のワークを円柱の中心軸を回転軸として自転させるとともに回転軸の方向に移動せしめて、らせん状に、ワークの外観を１台のラインセンサカメラで撮像する。ワークは、非透過物を前提としており、１台のラインセンサカメラで撮像しても死角は存在しない。しかしながら、ダイアライザーは透明の円筒体に多数の中空糸束を封入したものであり、１台のラインセンサカメラでは死角が発生する。さらに、単にラインセンサカメラを２台以上にしただけでは、照明の配置によっては検査精度が低下することがある（たとえば、ハレーションの問題）。
【０００７】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、ダイアライザーの外観を高い検査精度で検査できる、ダイアライザー検査装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明に係る検査装置は、外形が略円筒形状のダイアライザーの外観を検査する装置であって、円筒の中心軸と円筒の頂面とを接続した法線を含む平面上には、２台のラインセンサカメラと、２台のラインセンサカメラを挟むように設けられた３台の照明部とが設置され、２台のラインセンサカメラは、法線に対して対称になるように配置される。
【０００９】
第１の発明によると、ダイアライザーは、透明な中空円筒に、多数の中空糸の束が封入されて形成されている。中空糸束の封入時に毛髪等が混入すると、ダイアライザーの外部から２台のラインセンサカメラで撮像された画像データを画像処理することにより、この毛髪等を欠点として検知することができる。この場合において、円筒の中心軸と円筒の頂面とを接続した法線を含む平面上に、法線に対して対称になるように２台のラインセンサカメラが配置される。法線上の鉛直上方からラインセンサカメラで撮像した場合や、法線に対して対称でない場合等には、中空糸の表面に付着した毛髪等を検知できない死角ができてしまう。法線を含む平面上に、法線に対して対称になるように２台のラインセンサカメラを配置すると、このような死角ができないので、検査精度を高めることができる。また、２台のラインセンサカメラを挟むように設けられた３台の照明部とが設置されており、ハレーションの問題を発生させることなく、かつコンパクトに検査部を形成することができる。その結果、ダイアライザーの外観を高い検査精度で検査できる、ダイアライザー検査装置を提供することができる。
【００１０】
第２の発明に係るダイアライザー検査装置においては、第１の発明の構成に加えて、ラインセンサカメラは、法線に対して２５〜３５度傾けて配置される。
【００１１】
第２の発明によると、法線に対して２５〜３５度傾けて１台のラインセンサカメラを設置して、法線に対して逆側に２５〜３５度傾けてもう１台のラインセンサカメラを設置する。このようにすると、死角が発生することもハレーションが発生することもなく、検査精度を高めることができる。
【００１２】
第３の発明に係るダイアライザー検査装置においては、第１の発明の構成に加えて、照明部は、第１の照明部および第２の照明部と、法線上に設けられた第３の照明部とを含む。第１の照明部および第２の照明部は、法線に対して対称になるように配置される。
【００１３】
第３の発明によると、ダイアライザーに対して、対称に照明を当てることができ、影、照明むら等の問題を回避でき、検査精度を高めることができる。
【００１４】
第４の発明に係るダイアライザー検査装置においては、第３の発明の構成に加えて、第１の照明部および第２の照明部は、法線に対して５５〜６５度傾けて配置される。
【００１５】
第４の発明によると、法線に対して５５〜６５度傾けて第１の照明部を設置して、法線に対して逆側に５５〜６５度傾けてもう１台の照明部である第２の照明部を設置する。このようにすると、死角が発生することもハレーションが発生することもなく、検査精度を高めることができる。
【００１６】
第５の発明に係るダイアライザー検査装置は、第１〜４のいずれかの発明の構成に加えて、ダイアライザーを中心軸を回転軸として自転させるための回転手段と、ダイアライザーを中心軸に平行な方向に移動させるための移動手段とをさらに含む。
【００１７】
第５の発明によると、回転手段により自転させることによりダイアライザーの全周を２台のラインセンサカメラで検査できる。移動手段により移動させることによりダイアライザーの全長を２台のラインセンサカメラで検査できる。
【００１８】
第６の発明に係るダイアライザー検査装置は、第５の発明の構成に加えて、ダイアライザー外周面の１箇所に設けられた基準点を検知するための検知手段と、ダイアライザーが自転することにより基準点を検知してから基準点を再度検知するまでの間において、移動手段による移動と同期させてラインセンサカメラから取り込んだ、らせん状に撮像されたデータを１周分の画像データとして記憶するための記憶手段と、１周分の画像データを複数周分連結させて、ダイアライザーの全体の外周についての全体画像データを作成するための作成手段とをさらに含む。
【００１９】
第６の発明によると、ダイアライザーの外周面に基準点を１箇所だけ設ける。回転手段によりダイアライザーが自転された場合において、この基準点を検知してから再度検知するまでの間がダイアライザーの１周分に対応する。このダイアライザーが１周している間に移動手段により予め定められた量だけダイアライザーを中心軸方向に移動させて、らせん状にダイアライザーを撮像する。１周分の画像データを記憶手段に記憶しておいて、作成手段により１周分の画像データを複数周分連結させて、ダイアライザーの全体の外周についての全体画像データを作成することができる。このようにすると、連続的にダイアライザーの全長について全周の外観を検査することができる。
【００２０】
第７の発明に係るダイアライザー検査装置は、第６の発明の構成に加えて、第１周分および最終周分をラインセンサカメラから画像データを取り込むときには、移動手段を停止させるように制御するための手段をさらに含む。
【００２１】
第７の発明によると、第１周分および最終周分をラインセンサカメラから画像データを取り込むときには中心軸方向に移動させると、検査されない領域ができてしまう。このため、移動手段を停止させてこのような非検査領域をなくすことができる。
【００２２】
第８の発明に係るダイアライザー検査装置は、第６または７の発明の構成に加えて、全体画像データを用いて、欠点の有無を判定するための判定手段をさらに含む。
【００２３】
第８の発明によると、作成された全体画像データ（ダイアライザーの全長におよぶ全周の画像データ）を画像処理して、毛髪等を検知すると，欠点があると判定することができる。
【００２４】
第９の発明に係るダイアライザー検査装置においては、第８の発明の構成に加えて、判定手段は、予め定められた部分にマスキング処理を施して、全体画像データを用いて、欠点の有無を判定するための手段を含む。
【００２５】
第９の発明によると、たとえば、ダイアライザーの外周表面に管理用のラベルが貼付されている場合には、その位置にマスキングをかけて、欠点抽出を行なうので、ラベルを欠点であると誤判定しない。その結果、ダイアライザーの外観を高い検査精度で検査できる。
【００２６】
第１０の発明に係るダイアライザー検査装置においては、第８の発明の構成に加えて、判定手段は、全体画像データを用いて、欠点の有無を判定して、欠点があると判定されると、欠点の位置を判定して出力するための手段を含む。
【００２７】
第１０の発明によると、欠点の位置を明らかにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返さない。
【００２９】
図１を参照して、本発明の実施の形態に係るダイアライザー検査装置の全体構成について説明する。図１は、ダイアライザー検査装置の外観図である。
【００３０】
図１に示すように、このダイアライザー検査装置は、ダイアライザー１００を載置する検査ステージ２１０と、この検査ステージ２１０を図１に示す矢印の方向に移動させる単軸ロボット２００と、単軸ロボット２００により検査エリアに搬送されたダイアライザー１００を検査する検査部３００と、単軸ロボット２００および検査部３００を制御する制御部（図示せず）と、検査状況などを表示する液晶モニタ４００と、検査員が操作する操作パネル５００と、このダイアライザー検査装置に発生した異常などを報知するためのアナンシエータランプ６００とを含む。
【００３１】
図２を参照して、検査部３００の詳細について説明する。図２は、ダイアライザー１００の中心軸とダイアライザーの円筒頂面とを接続した法線を含む一平面上における図である。この図２に示す平面は法線を含んでいればよく、ダイアライザー１００の円筒部の断面に平行であってもよいし、平行でなくてもよい。
【００３２】
図２に示すように、検査部３００は、２台のラインセンサカメラ３１０，３２０と、この２台のラインセンサカメラ３１０，３２０の間に配置された照明用ライトガイド３３０，３４０，３５０とから構成される。また、照明用ライトガイド３３０，３４０，３５０には光ファイバなどの照明光源（照明光源の形状、色等については限定されるものではなく、検出したい異物に適合させて設定すればよい）が設けられ、拡散板を介してダイアライザー１００を照明する。
【００３３】
検査ステージ２１０は、ダイアライザー１００の円筒部が載置される下側駆動ローラ２２０と下側従動ローラ２３０と、ダイアライザー１００の上面からダイアライザーを押え付けるガイドローラ２４０，２５０とを含む。下側駆動ローラ２２０は、たとえばベルトを介してモータと接続されており、ダイアライザー１００を円筒の中心軸を回転軸として回転させる。
【００３４】
また、ガイドローラ２４０はガイドローラ圧接治具２６０に設けられ、ガイドローラ２５０はガイドローラ圧接治具２７０に設けられている。ガイドローラ圧接治具２６０，２７０は、それぞれ図２に示す矢印の方向に移動可能である。ダイアライザー１００を下側駆動ローラ２２０および下側従動ローラ２３０に載置するまでは、ガイドローラ圧接治具２６０，２７０は広がっており、ダイアライザー１００を下側駆動ローラ２２０および下側従動ローラ２３０に載置すると自動的にまたは手動でガイドローラ圧接治具２６０，２７０はダイアライザー１００を挟み込むように移動する構造である。このように、ガイドローラ圧接治具２６０，２７０によりダイアライザー１００が下側に押さえ込まれ、下側駆動ローラ２２０との間に十分な圧接力を発生させることができ、ダイアライザー１００を安定的に自転させることができる。
【００３５】
図２に示すように、ラインセンサカメラ３１０は、法線に対して約３０度左側に傾いており、ラインセンサカメラ３２０は、法線に対して右側に約３０度傾いている。この角度は、３０度を中心として２５度から３５度の範囲であればよい。また、照明用ライトガイド３４０は、法線上に位置し、照明用ライトガイド３３０は、法線から６０度左側に、照明用ライトガイド３５０は、法線から６０度右側それぞれ傾けて配置されている。なお、照明用ライトガイド３３０および照明用ライトガイド３５０の角度は６０度を中心として、５５度から６５度の範囲にあればよい。
【００３６】
図２に示すように、ラインセンサカメラ３１０，３２０、照明用ライトガイド３３０，３４０，３５０を配置することにより、検査領域における死角を生じさせることなくかつハレーションなどの検査上の不具合を発生させることを抑制することができる。
【００３７】
ダイアライザー１００を回転させるときに、ダイアライザー１００の円筒平行性の誤差に起因して、ダイアライザー１００の回転に従ってダイアライザー１００が回転軸方向に移動していく現象が発生することがある。この対策として、図３(Ａ)に示す平面図および図３（Ｂ）に示す側面図のように、押さえローラ２４２を取り付けると同時に、この移動方向を規定するために、上側のガイドローラ２４０，２５０の回転軸を、ダイアライザー１００の回転軸に対してわずかに傾斜させて（１゜程度）、強制的に押さえローラ２４２の方向に移動するように構成されている。すなわち、上側の４個のガイドローラ２４０，２５０の回転軸を、ダイアライザー１００の回転軸に対して左に傾斜させた場合、押さえローラ２４２側から見て反時計回りに回転させると、ねじの原理によりダイアライザー１００には押さえローラ２４２側に押し付けられる力が発生する。これにより、ダイアライザー１００は常に押さえローラ２４２に押さえつけられた状態で位置が固定される。このようにすることにより、ダイアライザー１００が検査中に固定されないことにより、未検査領域が発生したり、ポートが下側駆動ローラ２２０および下側従動ローラ２３０等に接触して円滑な回転が得られないなどの問題を回避することができる。
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図４に示すように、ダイアライザー１００は、両端部が開口した円筒体１２０と、多数の中空糸から成りかつ円筒体１２０内に充填される中空糸束と、円筒体１２０の両端開口を施蓋する上ヘッダー１４０および下ヘッダー１４２とから構成される。中空糸束およびび上ヘッダー１４０および下ヘッダー１４２の内部が血液通路を構成し、円筒体１２０内部の中空糸を除く部分が透析液通路を構成している。上ヘッダー１４０の端部には、血液を血液通路に導入させる血液入口ポート１６０が突出状に形成されるとともに、下ヘッダー１４２の端部には、血液を血液通路から排出させる血液出口ポート１６２が突出状に形成される。また、円筒体１２０の端部の側面には、透析液を透析液通路に導入させる透析液入口ポート１９２が側方突出状に形成されるとともに、円筒体１２０の端部の側面には、透析液を透析液通路から排出させる透析液出口ポート１９０が側方突出状に形成されている。
【００３８】
また、ダイアライザー１００の管理用に、円筒体１２０の予め定められた位置の表面に、バーコードが印刷されたバーコードラベル１１０が貼付されている。さらに、図４に示す検査領域が、本実施の形態に係るダイアライザー検査装置の検査領域である。
【００３９】
図５および図６を参照して、ダイアライザー１００の断面について説明する。図５および図６に示すように、ダイアライザー１００は、透明円筒体１２０に多数の中空糸が封入された構造を有する。このような構造を有するため、図６に示すように中空糸１３０の表面に異物１３２が付着している場合において、ラインセンサカメラ３１０のみで撮像した画像には異物１３２が写らない。そのため、法線に中心に反対側にラインセンサカメラ３２０を設け、このラインセンサカメラ３２０により異物１３２を撮像するようにしている。このようにすることにより、透明円筒体１２０の内部に多数設けられた中空糸１３０の表面に付着した異物１３２を、死角を発生させることなく検知することができる。
【００４０】
図７を参照して、本実施の形態に係るダイアライザー検査装置の制御部で実行されるプログラムの制御構造について説明する。
【００４１】
ステップ（ステップをＳと略す。）１０１０にて、制御部は、検査位置に検査ステージ２１０が停止したか否かを判断する。この判断は、たとえば、制御部に入力される検査ステージ２１０の正常停止位置に設けられた光学センサからの信号に基づいて判断される。検査位置に検査ステージ２１０が停止すると（Ｓ１０１０にてＹＥＳ）、処理はＳ１０２０へ移される。もしそうでないと（Ｓ１０１０にてＮＯ）、処理はＳ１０１０へ戻される。
【００４２】
Ｓ１０２０にて、制御部は、変数Ｒを初期化（Ｒ＝１）する。この変数Ｒは、回転回数をカウントする変数である。Ｓ１０３０にて、制御部は、ダイアライザー１００に自転を開始させる。このとき、制御部は、下側駆動ローラ２２０に接続されたモータに対して駆動指令信号を出力する。モータは予め定められた回転数で回転するように設定されている。
【００４３】
Ｓ１０４０にて、制御部は、基準点である入力ポート（たとえば透析液入力ポート１９２）を検知したか否かを判断する。このとき、制御部に入力された入力ポートの位置を検知する光学センサからの信号に基づいて判断される。入力ポートを検知すると（Ｓ１０４０にてＹＥＳ）、処理はＳ１０５０へ移される。もしそうでないと（Ｓ１０４０にてＮＯ）、処理はＳ１０４０へ戻される。なお、入力ポートではなくバーコードラベル１１０を検知するようにしてもよい。
【００４４】
Ｓ１０５０にて、制御部は、データを取り込む。このとき、１周目のデータが取り込まれる。Ｓ１０６０にて、制御部は、入力ポートを再度検知したか否かを判断する。入力ポートが再度検知されると（Ｓ１０６０にてＹＥＳ）、処理はＳ１０７０へ移される。もしそうでないと（Ｓ１０６０にてＮＯ）、処理はＳ１０５０へ戻され、データの取り込み（１周目）を継続する。
【００４５】
Ｓ１０７０にて、制御部は、変数Ｒに２を代入する。Ｓ１０８０にて、制御部は、移動を開始する。このとき、制御部は、単軸ロボット２００に対して予め定められた方向に予め定められた速度で移動するような制御信号を出力する。
【００４６】
Ｓ１０９０にて、制御部は、データを取り込む。このとき、Ｒ（Ｒ≧２）周目のデータが取り込まれる。なお、このときには、１周目の検査において、ラインスキャンの走査本数がダイアライザー１００の１周分に相当するのかが判明しているので、ラインスキャンがその走査本数になるまでデータが取り込まれる。なお、検査対象であるダイアライザーの種類（直径）ごとに１周分のラインスキャンの走査本数を予め記憶しておいて、検査対象のダイアライザーの種類を判別して、１周目からラインスキャンがその走査本数になるまでデータが取り込むようにしてもよい。この場合、上述のＳ１０６０の処理が行なわれないことになる。
【００４７】
Ｓ１１１０にて、制御部は、変数Ｒに１を加算する。
Ｓ１１２０にて、制御部は、変数Ｒが８であるか否かを判断する。変数Ｒが８であると（Ｓ１１２０にてＹＥＳ）、処理はＳ１１３０へ移される。もしそうでないと（Ｓ１１２０にてＮＯ）、処理はＳ１０９０へ戻される。なお、このダイアライザー検査装置は、１周目と８周目においてはダイアライザー１００を移動させずに自転させてダイアライザー１００の外周の１周分の画像を取り込んで、２周目から７周目においてはダイアライザー１００を移動させながら自転させて（移動と自転とを同期させて）ダイアライザー１００の外周の螺旋状の画像を取り込むものと想定する。
【００４８】
Ｓ１１３０にて、制御部は、移動を停止する。このとき、制御部は、単軸ロボット２００に対して、停止指令信号を出力する。
【００４９】
Ｓ１１４０にて、制御部は、データを取り込む。このとき、８周目のデータが取り込まれる。なお、このときもＳ１０９０と同様にデータが取り込まれる。
【００５０】
Ｓ１１６０にて、制御部は、自転を停止する。このとき、制御部は、下側駆動モータ２２０に接続されたモータに対して駆動停止指令信号を出力する。
【００５１】
Ｓ１１７０にて、制御部は、グローバルデータを作成する。Ｓ１１８０にて、制御部は、マスキング処理を実行する。このとき、たとえば、図４に示すバーコードラベル１１０の位置にマスキング（検査不要領域）が行なわれる。Ｓ１１９０にて、制御部は異物判定処理を実行する。
【００５２】
Ｓ１２００にて、制御部は、異物を検知したか否かを判断する。異物を検知すると（Ｓ１２００にてＹＥＳ）、処理はＳ１２１０へ移される。もしそうでないと（Ｓ１２００にてＮＯ）、処理はＳ１２２０へ移される。
【００５３】
Ｓ１２１０にて、制御部は、異物の位置を表わす異物アドレスとともに異常判定を出力する。このとき、アナンシエータランプ６００を点灯するように制御部から制御指令信号が出力される。
【００５４】
Ｓ１２２０にて、制御部は、検査ステージ２１０を原点に復帰させる。このとき、制御部から単軸ロボット２００に制御指令信号が出力される。
【００５５】
以上のような構造およびフローチャートに基づく、本実施の形態に係るダイアライザー検査装置の動作について説明する。
【００５６】
図１に示す供給位置においてダイアライザー１００が検査ステージ２１０に載置される。検査スタートボタン等を押すことにより、ガイドローラ圧接治具２６０，２７０はダイアライザー１００を挟み込むように移動した後に、単軸ロボット２００が検査ステージ２１０を図１の図面左側に移動させて、ダイアライザー１００を載置した検査ステージ２１０が、検査部３００の位置で停止する（Ｓ１０１０にてＹＥＳ）。
【００５７】
変数Ｒが初期化（Ｒ＝１）され（Ｓ１０２０）、ダイアライザー１００が自転を開始する（Ｓ１０３０）。入力ポートを検出すると（Ｓ１０４０にてＹＥＳ）、これをトリガとしてデータの取り込み（１周目）が開始される（Ｓ１０５０）。これは入力ポートを再度検知するまで継続して行なわれる（Ｓ１０６０）。
【００５８】
再度入力ポートを検知すると１周目のデータの取り込みが終了したということであるので（Ｓ１０６０にてＹＥＳ）、変数Ｒを２にして（Ｓ１０７０）、ダイアライザー１００が自転を継続した状態で、単軸ロボット２００により検査ステージ２１０の移動が開始される（Ｓ１０８０）。
【００５９】
単軸ロボット２００により移動させながら、ダイアライザー１００が自転することにより、図８に示すように、螺旋状にダイアライザー１００の外観が撮像される。８周目になると（Ｓ１０２０にてＹＥＳ）、単軸ロボット２００による移動が停止され（Ｓ１１３０）、８周目のデータの取り込みが行なわれる（Ｓ１１４０）。８周目のデータの取り込みが終わると（Ｓ１０５０にてＹＥＳ）、ダイアライザー１００の自転が停止される（Ｓ１１６０）。
【００６０】
このとき、図８に示すように、１周目と８周目はダイアライザー１００を載置した検査ステージ２１０が移動することなくダイアライザー１００の円筒部の１周分が撮像され、２周目から７周目までは、ダイアライザー１００を載置した検査ステージ２１０を移動させながらダイアライザー１００が自転することにより、螺旋状にダイアライザー１００の表面が撮像される。
【００６１】
図９に、操作ラインナンバーと変化アドレスの一例を示す。このようなアドレスに従って、グローバルデータを作成し（Ｓ１１７０）、図１０に示すような操作ラインナンバーとグローバルアドレスとの関係で示されるデータが作成される。グローバルアドレス上において図１１に示されるようなデータが取得されたような場合、予めバーコードラベルの位置にマスキング（２）を施す。これがラベル（２）である。このラベル（２）の位置については検査対象としない。このようなマスキング処理をして（Ｓ１１８０）、異物判定処理が実行される（Ｓ１１９０）。この異物判定処理の詳細については、公知の技術を用いればよいため、ここでの詳細な説明は繰返さない。
【００６２】
たとえば、図１１に示すような場合には、異物（１）および異物（３）が検知されたものとする。それぞれの異物における最小アドレスと最大アドレスを算出し、それが異物アドレスとして記憶される。図１３に、グローバルデータ（グローバル座標）におけるバーコードマスクや異物の位置を示す。本発明の実施の形態に係るダイアライザー検査装置においては、バーコードマスクをこのようなグローバルアドレス上に設定することが１つの特徴である。図１３に示す（１）異物や（３）異物が検知された場合には（Ｓ１２００にてＹＥＳ）、図１２に示す異物アドレスとともに異常判定出力が行なわれる（Ｓ１２１０）。
【００６３】
さらに、図１４を参照して、このダイアライザー検査装置のタイミングチャートについて説明する。このタイミングチャートは、制御部から外部の装置（たとえば、ダイアライザー検査装置へダイアライザー１００を搬入および搬出するロボット）に出力される信号等である。
【００６４】
自転中においては、準備完了フラグが時刻ｔ（１）から時刻ｔ（６）の間までＨｉの状態である。自転が開始され（Ｓ１０３０）、入力ポートを検知すると（Ｓ１０４０にてＹＥＳ）、検査中のフラグがＨｉ状態となる（時刻ｔ（２））。
【００６５】
１周目の検査が終了して（Ｓ１０６０にてＹＥＳ）、移動が開始されると（Ｓ１０８０）、移動開始フラグがワンショットで出力される（時刻ｔ（３））。データの取り込みが２周目から７周目まで行なわれ７周目のデータの取り込みが完了すると（Ｓ１１２０にてＹＥＳ）、移動終了のフラグがワンショットで立上がる（時刻ｔ（４））。
【００６６】
８周目のデータの取り込みが行なわれ（Ｓ１１４０）、８周目のデータの取り込みが終了すると、検査中フラグがＬｏになる（時刻ｔ（５））。ダイアライザー１００の自転が停止され（Ｓ１１６０）、準備完了フラグがＬｏになる（時刻ｔ（６））。
【００６７】
以上のようにして、本実施の形態に係るダイアライザー検査装置によると、ダイアライザーは、透明な中空円筒に多数の中空糸の束が封入されており、ダイアライザーの外部から２台のラインセンサカメラで撮像された画像データを画像処理することにより、中空糸束の封入時に混入した毛髪等を欠点として検出することができる。この場合において、ダイアライザーの中心軸と円筒頂面とを接続した法線を含む平面上に、法線に対して対称になるように２台のラインセンサカメラを配置した。このため、検査の死角ができないので検査精度を高めることができる。また、第１周目と最終分とを除いて、ダイアライザーを自転させながら移動させて螺旋状にデータを取得し、このデータを連結させたグローバルデータを作成し、そのグローバルデータ上で検査不要マスクを設定している。このため、簡単な構造で円筒形状のダイアライザーの外周の全周を検査できる装置を提供することができる。
【００６８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施の形態に係るダイアライザー検査装置の外観図である。
【図２】検査部の詳細な図（その１）である。
【図３】検査部の詳細な図（その２）である。
【図４】ダイアライザーの外観図である。
【図５】ダイアライザーの断面図である。
【図６】図５の部分拡大図である。
【図７】本発明の実施の形態に係るダイアライザー検査装置の制御部で実行されるプログラムの構造を示すフローチャートである。
【図８】検査領域を示す図である。
【図９】ＳＤＲＡＭ内部のデータ格納フォーマットを示す図である。
【図１０】グローバルアドレス系でプロットした変化点のアドレスを示す図である。
【図１１】計測パラメータを示す図である。
【図１２】図１１に対応するパターンでのラベリング後のデータを示す図である。
【図１３】ダイアライザー内の異物の検出結果を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態に係るダイアライザー検査装置のタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００７０】
１００  ダイアライザー、１１０  バーコードラベル、１２０  透明円筒体、１３０  中空糸、１３２  異物、１４０  上ヘッダー、１４２  下ヘッダー、１６０  血液入口ポート、１６２  血液出口ポート、１９０  透析液出口ポート、１９２  透析液入口ポート、２００  単軸ロボット、２１０  検査ステージ、２２０  下側駆動ローラ、２３０  下側従動ローラ、２４０，２５０  ガイドローラ、２４２  押さえローラ、２６０，２７０  ガイドローラ圧接治具、３００  検査部、３１０，３２０  ラインセンサカメラ、３３０，３４０，３５０  照明用ライトガイド、４００  液晶モニタ、５００  操作パネル、６００  アナンシエータランプ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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