(57)【要約】【課題】複数の搬送台車を牽引する搬送車両において牽引車及び各搬送台車の走行軌跡のズレを抑制できる搬送車両及び搬送車両の走行方法を提供する。【解決手段】  搬送台車２０ａの前部に牽引車１０の後部に設けられた牽引アーム３２に連結される被牽引アーム３１を設け、搬送台車２０ｂの前部に搬送台車２０の後部に設けた牽引アーム４６連結される被牽引アーム３１を設け、牽引方向と走行方向が予め設定された所定角度未満では前輪２２、２３及び後輪２６、２７の転向を停止すると共に所定角以上では牽引方向に前輪２２、２３を転向すると共に後輪２６、２７を前輪２２、２３の転向方向と逆方向に転向させる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
牽引車によって搬送台車を牽引する搬送車両において、
上記搬送台車は、
荷台と、
該荷台の前部に設けられて前方の牽引車或いは搬送台車の後部に設けられた牽引部材に揺動自在に連結される被牽引部材と、
前輪の転向に連動して後輪を前輪の転向方向と逆方向に転向させる後輪転向手段と、
前方の牽引車或いは搬送台車による牽引方向と走行方向が予め設定された所定角度未満では上記前輪及び後輪の転向を停止すると共に上記所定角度以上では前方の牽引車或いは搬送台車による牽引方向に前輪を転向する操舵手段と、を備えたことを特徴とする搬送車両。
【請求項２】
上記牽引部材は、
上記前方の牽引車或いは搬送台車の後部から後方に延在する牽引アームであり、
上記被牽引部材は、
上記後続の牽引車の前部から前方に延在して前端が上記牽引アームの後端に揺動自在に連結される被牽引アームであり、
上記操舵手段は、
上記牽引アームと被牽引アームとの連結部と同軸上に回転自在に設けられた操舵リンク部材と、
上記荷台の前部に回転自在に設けられた前輪リンク部材と、
上記操舵リンク部材に設けられて上記牽引アームに間隙をもって当接可能に対向する一対の当接部と、
上記操舵リンク部材と前輪リンク部材との間に掛け渡されて上記操舵リンク部材と前輪リンク部材を同期回転せしめる連動手段と、
上記前輪リンク部材の回転に連動して前輪を転向せしめる前輪転向手段と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の搬送車両。
【請求項３】
上記操舵リンク部材は、円板状の操舵ホイールであり、
上記前輪リンク部材は、円板状の前輪リンクホイールであり、
上記連動手段は、上記操舵ホイールと前輪リンクホイールに巻き掛けられたベルトであることを特徴とする請求項２に記載の搬送車両。
【請求項４】
牽引車によって搬送台車を牽引する搬送車両の走行方法において
前方の牽引車或いは搬送台車による牽引方向と後続の搬送台車の走行方向とが予め設定された所定角度未満では上記後続の搬送台車の前輪及び後輪の転向を停止し、かつ上記所定角度以上では上記前方の牽引車或いは搬送台車による牽引方向に前輪を転向すると共に後輪を前輪の転向方向と逆方向に転向させることを特徴とする搬送車両の走行方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車両に関し、特に牽引車によって搬送台車を牽引する搬送車両及び搬送車両の走行方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、製造工場等においては、部品等の搬送に牽引車によって複数の搬送台車を牽引する搬送車両が広く使用されている。
【０００３】
この種の搬送車両としては、牽引車が複数の搬送台車を牽引して搬送経路を走行中に牽引車が直進走行から旋回走行に向きを変えるとき、後続の各搬送台車の前輪を転向させて各搬送台車の向きを変えるものがある。
【０００４】
しかし、各搬送台車の前輪と後輪には内輪差があり、後方の搬送台車ほど回転半径が小さくなり、牽引車の旋回軌跡と各搬送台車の旋回軌跡との間に大きなズレが発生して円滑な搬送車両の走行が妨げられることがある。
【０００５】
この対策として、各搬送台車に牽引方向へ回動自在な被牽引アームと、前輪の転向と逆方向に後輪を転向させるリンク機構とを備え、この被牽引アームの前端を前方の牽引車や搬送車の後部に固定された牽引アームに連結し、前方の牽引車や搬送車によって牽引される方向に回転する牽引バーにより牽引方向に転向する前輪と逆方向に後輪を転向させて前輪と後輪との内輪差を減少させる搬送車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】特開平９−３１５３３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１の搬送車両によると、各搬送台車において牽引方向に転向する前輪と逆方向に後輪を転向させることによって前輪と後輪との内輪差が減少する。
【０００８】
しかし、被牽引アームの前端が前方の牽引車や搬送台車の後部に固定された牽引アームに連結されることから、被牽引アームは前方の牽引車や搬送台車の進行方向に牽引される。ここで牽引車が向きを変えると、前方の牽引車や搬送台車の旋回方向に被牽引アームが牽引され前方の牽引車や牽引車の旋回と同期して各搬送台車の前輪及び後輪が転向することから、牽引車の走行軌跡と各搬送台車の走行軌跡にズレが発生して円滑な搬送車両の走行に影響を及ぼす要因となる。この前輪及び後輪の転向角は後方の搬送台車ほど大きくなり、牽引車の走行軌跡と搬送台車の走行軌跡に大きなズレが発生する。また、牽引車の走行軌跡と各搬送台車の走行軌跡にズレの発生は搬送台車に積載荷重が大きいほど顕著である。
【０００９】
この牽引車の走行軌跡と各搬送台車の走行軌跡の大きなズレは、搬送台車が周辺の設備等に接触する要因となることから、搬送台車の牽引数を減らすことによって、或いは搬送経路の幅を大きくすることによって対処できるが、搬送台車の牽引数を減らすと搬送効率が低下し、また搬送経路を広げると工場内における搬送経路の専有面積が大きくなり工場内の効率的な活用に影響を及ぼすことが懸念される。
【００１０】
従って、かかる点に鑑みなされた本発明の目的は、複数の搬送台車を牽引する搬送車両において各搬送台車の走行軌跡のズレを抑制でき、円滑な走行が可能な搬送車両及び搬送車両の走行方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成する請求項１に記載の搬送車両の発明は、牽引車によって搬送台車を牽引する搬送車両において、上記搬送台車は、荷台と、該荷台の前部に設けられて前方の牽引車或いは搬送台車の後部に設けられた牽引部材に揺動自在に連結される被牽引部材と、前方の牽引車或いは搬送台車による牽引方向と走行方向が予め設定された所定角度未満では上記前輪及び後輪の転向を停止すると共に上記所定角度以上では前方の牽引車或いは搬送台車による牽引方向に前輪を転向する操舵手段と、前輪の転向に連動して後輪を前輪の転向方向と逆方向に転向させる後輪転向手段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１の搬送車両において、上記牽引部材は、上記前方の牽引車或いは搬送台車の後部から後方に延在する牽引アームであり、上記被牽引部材は、上記後続の牽引車の前部から前方に延在して前端が上記牽引アームの後端に揺動自在に連結される被牽引アームであり、上記操舵手段は、上記牽引アームと被牽引アームとの連結部と同軸上に回転自在に設けられた操舵リンク部材と、上記荷台の前部に回転自在に設けられた前輪リンク部材と、上記操舵リンク部材に設けられて上記牽引アームに間隙をもって当接可能に対向する一対の当接部と、上記操舵リンク部材と前輪リンク部材との間に掛け渡されて上記操舵リンク部材と前輪リンク部材を同期回転せしめる連動手段と、上記前輪リンク部材の回転に連動して前輪を転向せしめる前輪転向手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項２の搬送車両において、上記操舵リンク部材は、円板状の操舵ホイールであり、上記前輪リンク部材は、円板状の前輪リンクホイールであり、上記連動手段は、上記操舵ホイールと前輪リンクホイールに巻き掛けられたベルトであることを特徴とする。
【００１４】
上記目的を達成する請求項４に記載の搬送車両の走行方法の発明は、牽引車によって搬送台車を牽引する搬送車両の走行方法において、前方の牽引車或いは搬送台車による牽引方向と後続の搬送台車の走行方向とが予め設定された所定角度未満では上記後続の搬送台車の前輪及び後輪の転向を停止し、かつ上記所定角度以上では上記前方の牽引車或いは搬送台車による牽引方向に前輪を転向すると共に後輪を前輪の転向方向と逆方向に転向させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の発明によると、搬送台車の荷台の前部に、前方の牽引車或いは搬送台車の後部に設けられた牽引部材に揺動自在に連結される被牽引部材を設け、前方の牽引車或いは搬送台車による牽引方向と走行方向が予め設定された所定角度未満では前輪及び後輪の転向を停止する一方、所定角度以上では前方の牽引車或いは搬送台車による牽引方向に前輪を転向する操舵手段及び後輪を前輪の転向方向と逆方向に転向させる後輪転向手段を備えることによって、牽引車によって複数の搬送台車を牽引する際に、直進走行では搬送台車の前輪及び後輪の転向を停止して直進走行状態に維持され、前方の牽引車或いは搬送台車が直進走行から旋回走行に移行開始した後に後続の搬送台車が直進走行から旋回走行に移行する。これにより、前方の牽引車或いは搬送台車の走行軌跡と後続の搬送台車の走行軌跡が一致或いはズレの発生が極めて抑制され、搬送車両の円滑な走行が可能になる。
【００１６】
請求項２の発明によると、操舵手段が、牽引アームと被牽引アームとの連結部と同軸上に回転自在に設けられた操舵リンク部材と、荷台の前部に回転自在に設けられた前輪リンク部材と、操舵リンク部材に設けられた牽引アームに間隙をもって当接可能に対向する一対の当接部と、操舵リンク部材と前輪リンク部材を同期回転せしめる連動手段とによって操舵手段が構成される。直進走行状態で前方の牽引車或いは搬送台車による牽引方向と後続の搬送台車の走行方向が所定の角度未満では操舵リンク部材に設けられた当接部が牽引アームに当接することなく前輪及び後輪の転向が停止して直進走行状態に維持される。一方、前方の牽引車或いは搬送台車が直進走行から旋回走行に移行開始した後に当接部が牽引アームによって押動されて操舵リンク部材に回転が付与されて前輪及び後輪の転向が開始する。
【００１７】
請求項３の発明は、操舵手段の具体的構成であって、操舵リンク部材を円板状の操舵ホイールによって、前輪リンク部材を円板状の前輪リンクホイールによって、連動手段を操舵ホイールと前輪リンクホイールに巻き掛けられたベルトによって構成できる。
【００１８】
請求項４の発明によると、前方の牽引車或いは搬送台車による牽引方向と後続の搬送台車の走行方向とが予め設定された所定角度未満では後続の搬送台車の前輪及び後輪の転向を停止し、かつ所定角度以上では前方の牽引車或いは搬送台車による牽引方向に前輪を転向すると共に後輪を前輪の転向方向と逆方向に転向することから、前方の牽引車或いは搬送台車が直進走行から旋回走行に移行開始した後に後続の搬送台車が直進走行から旋回走行に移行する。これにより前方の牽引車或いは搬送台車の走行軌跡と後続の搬送台車の走行軌跡が一致或いはズレの発生が極めて抑制される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下本発明の搬送車両及び搬送車両の走行方法の実施の形態を、製造工場において部品を搬送する場合を例に図１乃至図１０を参照して説明する。各図においてそれぞれの構成部材は図面の簡素化を図るため実線で示されている。
【００２０】
図１は本実施の形態の搬送車両１の直進走行状態の概要を示す平面図であり、図２は牽引車１０と前側の搬送台車２０ａとの連結部３０の概要を示す図１のＡ部拡大図、図３は前側の搬送台車２０ａと後続の搬送台車２０ｂとの連結部５０の概要を示す図１のＢ部拡大図である。なお、前側の搬送台車２０ａと後続の搬送台車２０ｂは同一構造である。
【００２１】
搬送車両１は、例えば電動で走行する牽引車１０と、この牽引車１０に牽引されて走行する複数、本実施の形態では前側と後続の２台の搬送台車２０ａ、２０ｂによって構成されている。
【００２２】
この搬送車両１は、製造工場内において直進部分と旋回部分を含む搬送経路Ｌに沿って移動する。この搬送経路Ｌは、床面上に敷設した磁気テープ（図示せず）を有し、牽引車１０はこの磁気テープを検出しつつ自走し、各搬送台車２０ａ、２０ｂを搬送経路Ｌに沿って牽引して積載された部品等を搬送する。
【００２３】
各搬送台車２０ａ、２０ｂは、ほぼ矩形の荷台２１を有し、荷台２１の前部左右に前輪２２、２３が転向自在に支持され、後部左右に転向自在に後輪２６、２７が転向自在に支持されている。
【００２４】
左右の前輪２２、２３は、それぞれの前輪２２、２３と一体的に揺動する連結プレート２２ａ、２３ａの端部間に揺動自在に掛け渡された連結アーム２５によって連結され、連結プレート２２ａ、２３ａ及び連結アーム２５等によるリンク機構によって左右の前輪２２、２３を同方向に連動して転向する前輪転向手段Ｉが構成される。
【００２５】
同様に、左右の後輪２６、２７は、それぞれの後輪２６、２７と一体的に揺動する連結プレート２６ａ、２７ａの端部間に揺動自在に掛け渡された連結アーム２８によって連結され、連結プレート２６ａ、２７ａ及び連結アーム２８等によるリンク機構によって左右の後輪２６、２７が同方向に連動して転向する後輪転向手段ＩＩが構成される。
【００２６】
牽引車１０と搬送台車２０ａとを連結する連結部３０は、図２に示すように荷台２１の前部中央に後端が固定されて前方に延在する被牽引部材である被牽引アーム３１と、牽引車１０の後部中央に固定されて後方に延在する牽引部材である牽引アーム３２とを備え、牽引アーム３２の後端と被牽引アーム３１の前端が上下方向に延在する軸３３によって揺動自在に連結されている。
【００２７】
この連結部３０に操舵手段ＩＩＩが配置されている。操舵手段ＩＩＩは牽引アーム３２と被牽引アーム３１とを連結する軸３３と同軸上に回転自在に設けられた操舵リンク部材である円板状の操舵ホイール３４を有し、操舵ホイール３４の前部部分に牽引アーム３２の両側に間隙をもって当接可能に対向する一対の当接部となるピン３５ａ、３５ｂが設けられている。
【００２８】
前輪２２、２３及び後輪２７、２８に設定されたキャスタによって搬送台車２０の直進安定性を確保している。この直進走行状態にあっては、図２に示すように操舵ホイール３４に設けられたピン３５ａ、３５ｂが牽引アーム３２の両側から等間隔で離れている。このときの軸３３に対するピン３５ａ、３５ｂと揺動する牽引アーム３２がピン３５ａ、３５ｂに当接する間の予め設定された所定角度が遊び角αとなる。
【００２９】
荷台２１の前部中央における左右の前輪２２と２３との間に位置して前輪リンク部材である円板状の前輪リンクホイール３６が軸３７によって回転自在に設けられている。操舵ホイール３４と前輪リンクホイール３６との間に連動手段となるベルト３８が巻き掛けられ、操舵ホイール３４と前輪リンクホイール３６がベルト３８を介して同方向に同期回転するように構成されている。前輪リンクホイール３６の後部中央に軸３９を介して連結アーム２５の中央部が揺動自在に連結されている。
【００３０】
荷台２１の後部中央における左右の後輪２７と２８との間に円板状の後輪リンクホイール４０が軸４１によって回転自在に設けられている。後輪リンクホイール４０の後部中央に軸４２を介して揺動自在に連結アーム２８の中央部が揺動自在に連結されている。
【００３１】
前輪リンクホイール３６の車幅方向の一端部、例えば左端部と後輪リンクホイール４０の車幅方向の他端部である右端部が軸４３、４４を介して前後輪連結リンク４５が揺動自在に掛け渡されている。これら前輪リンクホイール３６、後輪リンクホイール４０及び前後輪連結リンク４５によって形成されるリンク機構によって、前輪リンクホイール３６の回転に連動して後輪リンクホイール４０を逆方向に回転させる後輪操舵手段ＩＶが配設されている。
【００３２】
即ち、直進走行状態では軸３３によって連結された牽引車１０の後部に設けられた牽引アーム３２と搬送台車３０の被牽引アーム３１は牽引方向に沿った平面視ほぼ直線状に延在して牽引車１０によって前側の搬送台車２０ａ、後続の搬送台車２０ｂが牽引される。直進走行状態、より正確には牽引方向と搬送台車２０ａの走行方向が所定角度、即ち遊び角αに相当する角度未満では操舵ホイール３４に設けられたピン３５ａ、３５ｂは牽引アーム３２と当接することはない。牽引車１０による牽引方向と、搬送台車２０ａの走行方向が所定角度、即ち遊び角αに相当する角度以上では牽引アーム３２が搬送台車２０ａの進行方向に対して大きく相対回転し、牽引アーム３２がピン３５ａ或いは３５ｂに当接し、かつ押動して操舵ホイール３４に回転を付与する。操舵ホイール３４の回転によってベルト３８を介して前輪リンクホイール３６が回転し、前輪リンクホイール３６の回転によって軸３９を介して前輪転向手段Ｉの連結アーム２５が左右に押動して各前輪２２、２３が転向すると共に、後輪操舵手段ＩＶの前後連結リンク４５を介して後輪リンクホイール４０が前輪リンクホイール３６と逆回転方向に回転して軸４２を介して後輪転向手段ＩＩの連結アーム２８が左右に押動して各後輪２７、２８を前輪２２、２３と逆方向に転向するように構成されている。
【００３３】
荷台２１の後部中央に突設されて牽引アーム４６が設けられている。この牽引アーム４６は、牽引車１０に設けられる牽引アーム３２に対して長さが短く形成される他は同様の構造であり、前側の搬送台車２０ａと後続の搬送台車２０ｂとを連結する連結部５０及び操舵手段Ｖの構成は、牽引車１０と前側の搬送台車２０ａとを連結する連結部３０及び操舵手段ＩＩＩと同様であり、図３に図２と対応する符号を付することで詳細な説明を省略する。
【００３４】
次に、このように構成された搬送車両１の走行方法について説明する。
【００３５】
図４は、牽引車１０によって搬送台車２０が牽引された搬送車両１が搬送経路Ｌの直進部分から旋回部分を走行する状態を示す図であり、（ａ）は牽引車１０が旋回走行を開始した状態、（ｂ）は牽引車１０が旋回走行して前側の搬送台車２０ａが旋回走行を開始した状態、（ｃ）は牽引車１０、前側の搬送台車２０ａ及び後続の搬送台車２０ｂが共に旋回走行状態、（ｄ）は牽引車１０が旋回走行から直進走行に移行し前側の搬送台車２０ａ及び後続の搬送台車２０ｂが共に旋回走行状態、（ｅ）は牽引車１０及び前側の搬送台車２０ａが旋回走行から直進走行に移行し後続の搬送台車２０ｂが旋回走行状態、（ｆ）は牽引車１０、前側の搬送台車２０ａ、後続の搬送台車２０ｂが共に旋回走行から直進走行に移行した直進走行状態を示している。また、図５〜図１０はそれぞれ図４（ａ）〜（ｆ）の拡大図である。
【００３６】
搬送車両１が搬送経路Ｌの直進部分を走行する直進走行状態にあっては、図１に示すように牽引車１０、前側の搬送台車２０ａ及び後続の搬送台車２０ｂが共にほぼ直線状で走行する。
【００３７】
この直進走行状態では、牽引車１０の牽引アーム３２に連結されて牽引される前方の搬送台車２０ａの被牽引アーム３１は、ほぼその搬送台車２０ａの走行方向に牽引されると共に、前輪２２、２３及び後輪２７、２８に予め設定されたキャスタによって搬送台車２０ａの直進安定性が確保されて、図２に示すように遊び角αによって操舵ホイール３４に設けられたピン３５ａ、３５ｂと牽引車１０に設けられた牽引アーム３２とが離間した状態に維持される。
【００３８】
また、同様に前側の搬送台車２０ａの牽引アーム４６に連結されて牽引される後続の搬送台車２０ｂの被牽引アーム３１は、その後続の搬送台車２０ｂの走行方向に牽引されると共に、図３に示すように遊び角αによって操舵ホイール３４に設けられたピン３５ａ、３５ｂと前方の搬送台車２０ａに設けられた牽引アーム４６とが離間した状態に維持される。
【００３９】
搬送経路Ｌの直進部分を走行していた搬送車両１の牽引車１０が搬送経路Ｌの旋回部分に達し、牽引車１０が旋回走行を開始すると牽引車１０に設けられた牽引アーム３２に軸３３によって軸支された前方の搬送台車２０ａの被牽引アーム３１が牽引車１０の走行方向に牽引され、軸３３によって連結された被牽引アーム３１の延在方向、即ち搬送台車２０ａの走行方向に対し牽引アーム３２が次第に旋回方向に相対揺動する。
【００４０】
更に、牽引車１０による牽引方向と、搬送台車２０ａの走行方向が所定角度、即ち遊び角αに相当する角度未満では前側の搬送台車２０ａ及び後続の搬送台車２０ｂが直進走行を続ける。
【００４１】
直進走向を続ける前側の搬送台車２０ａが図４（ａ）及びその拡大図を図５（ａ）に示す走行経路Ｌの旋回部分に達し、或いは直進部分と旋回部分の近傍において、牽引車１０による牽引方向と搬送台車２０ａの走行方向との相対角が所定角、即ち遊び角αと相応する角度に達し、相対揺動する牽引アーム３２が操舵手段ＩＩＩの操舵ホイール３４に設けられたピン３５ａ、３５ｂ、本実施の形態ではピン３５ａに当接し、かつ相対揺動する牽引アーム３２に応じて押動して操舵ホイール３４に回転を付与する。
【００４２】
操舵ホイール３４の回転に伴って図５（ｂ）に示すように巻回されたベルト３８を介して前側の搬送台車２０ａの前輪リンクホイール３６が操舵ホイール３４と同方向に回転付与される。この前輪リンクホイール１１の回転によって軸３９を介して連結アーム２５が図示右側に押動して連結プレート２２ａ、２３ａを介して前輪２２及び２３を走行経路Ｌの旋回方向に倣った右側に転向すると共に、前後輪連結リンク４５を介して後輪リンクホイール４０が前輪リンクホイール３６と逆回転方向に回転して軸４２を介して連結アーム２８が左側に押動して各後輪２７、２８を前輪２２、２３と逆方向に転向して図５（ａ）に示すように前側の搬送台車２０ａが旋回部分に沿った走向軌跡で旋回走行を開始する。
【００４３】
この状態では前側の搬送台車２０ａは旋回走行を開始するが、前側の搬送台車２０ａに設けられた牽引アーム４６に軸３３によって軸支された後続の搬送台車２０ｂに設けられた被牽引アーム３１が前側の搬送台車２０ａの走行方向に牽引されて軸３３によって連結された被牽引アーム３１の延在方向に対し牽引アーム４６が次第に旋回方向に揺動する。前側の搬送台車２０ａによる牽引方向と、後続の搬送台車２０ｂの走行方向が所定角度、即ち遊び角αに相当する角度未満では、牽引アーム４６が操舵ホイール３４に設けられたピン３５ａ、３５ｂに当接することがなく、操舵ホイール３４の回転がなく後続の搬送台車２０ｂは直進走行を続ける。
【００４４】
前側の搬送台車２０ａに牽引されて走行する後続の搬送台車２０ｂが直進走行を続けて図４（ｂ）及び図６（ａ）に示すように走行経路Ｌの旋回部分に達し、或いは直進部分と旋回部分の近傍において、前方の搬送台車２０ａによる牽引方向と後続の搬送台車２０ｂの走行方向との相対角が遊び角αと相応する角度に達し、図６（ｂ）に示すように相対揺動する牽引アーム４６が操舵手段Ｖの操舵ホイール３４に設けられたピン３５ａ、３５ｂ、本実施の形態ではピン３５ａに当接し、かつ相対揺動する牽引アーム３２に応じて操舵ホイール３４に回転を付与する。
【００４５】
連結部５０における操舵手段Ｖの操舵ホイール３４の回転に伴って図６（ｂ）に示すように巻回されたベルト３８を介して後続の搬送台車２０の前輪リンクホイールが操舵ホイール３４と同方向に回転付与される。この前輪リンクホイール１１の回転によって軸３９を介して連結アーム２５が図示右側に押動して連結プレート２２ａ、２３ａを介して前輪２２及び２３を走行経路Ｌの旋回方向に倣った右側に転向すると共に、前後輪連結リンク４５を介して後輪リンクホイール４０が前輪リンクホイール３６と逆回転方向に回転して軸４２を介して連結アーム２８が左側に押動して各後輪２７、２８を前輪２２、２３と逆方向に転向して図６（ａ）に示すように後続の搬送台車２０ｂが旋回部分に沿った走向軌跡で旋回走行を開始する。
【００４６】
図４（ｃ）及び図７に示す牽引車１０、前方の搬送台車２０ａ及び後続の搬送台車２０ｂが共に旋回走行状態においては、牽引車１０に結合された牽引アーム３２が操舵手段ＩＩＩの操舵ホイール３４に設けられたピン３５ａを押圧して操舵ホイール２５の回転がほぼ停止した状態に保持され、操舵ホイール３４に巻回されたベルト３８を介して前側の搬送台車２０ａの前輪リンクホイール３６の回転が停止した状態に保持される。
【００４７】
この前輪リンクホイール３６の回転停止に伴って軸３９を介して連結アーム２５の押動が規制されて連結プレート２２ａ、２３ａを介して前輪２２及び２３を走行経路Ｌの旋回方向に倣った右側に転向した状態に維持されると共に、前後輪連結リンク４５を介して後輪リンクホイール４０の回転停止状態に保持される。後輪リンクホイール４０の回転停止により軸４２を介して連結アーム２８の押動が規制されて各後輪２７、２８を前輪２２、２３と逆方向に転向した状態に維持されて前側の搬送台車２０ａが旋回部分に沿った走向軌跡で旋回走行を継続する。
【００４８】
同様に、前側の搬送台車２０ａに結合された牽引アーム４６が操舵手段Ｖの操舵ホイール３４に設けられたピン３５ａを押圧して操舵ホイール２５の回転がほぼ停止した状態に保持され、操舵ホイール３４に巻回されたベルト３８を介して後続の搬送台車２０ｂの前輪リンクホイール３６の回転が停止した状態に保持される。この前輪リンクホイール３６の回転停止に伴って軸３９を介して連結アーム２５の押動が規制されて連結プレート２２ａ、２３ａを介して前輪２２及び２３を走行経路Ｌの旋回部分に倣った右側に転向した状態に維持されると共に、前後輪連結リンク４５を介して後輪リンクホイール４０の回転停止状態に保持される。後輪リンクホイール４０の回転停止により軸４２を介して連結アーム２８の押動が規制されて各後輪２７、２８を前輪２２、２３と逆方向に転向した状態に維持されて後続の搬送台車２０ｂが旋回部分に沿った走向軌跡で旋回走行を継続する。
【００４９】
搬送経路Ｌの旋回部分を走行していた搬送車両１の牽引車１０が図４（ｄ）及び図８に示しように直進部分に達し、牽引車１０が直進走行を開始すると牽引車１０に設けられた牽引アーム３２に軸３３によって軸支された前方の搬送台車２０ａに設けられた被牽引アーム３１が牽引車１０の走行方向に牽引され、牽引車１０による牽引方向と搬送台車２０ａの走向方向との相対角度が次第に減少して牽引アーム３２が操舵手段ＩＩＩの操舵ホイール３４に設けられたピン３５ａを押動する回転付与が次第に減少する。
【００５０】
そして、図４（ｅ）及び図９に示す前側の搬送台車２０ａが直進部分に達したときには、前輪２２、２３及び後輪２７、２８に予め設定されたキャスタによって前輪２２、２３及び後輪２７、２８の直進状態に次第に復帰する。前輪２２、２３及び後輪２７、２８の直進状態に次第に復帰に連動して前輪リンクホイール３６及び後輪リンクホイール４０が回転して前輪リンクホイール３６に掛け渡されたベルト３８を介して操舵ホイール３４が回動して操舵ホイール３４に設けられたピン３５ａ、３５ｂと牽引車１０に設けられた牽引アーム３２とが離間した直進状態に維持される。
【００５１】
この状態では、後続の搬送台車２０ｂは、まだ前側の搬送台車２０ａに結合された牽引アーム４６が操舵手段Ｖの操舵ホイール３４に設けられたピン３５ａを押圧して操舵ホイール２５の回転がほぼ停止した状態に保持され、操舵ホイー３４に巻回されたベルト３８を介して後続の搬送台車２０の前輪リンクホイール３６の回転が停止した状態に保持されている。この前輪リンクホイール３６の回転停止に伴って軸３９を介して連結アーム２５の押動が規制されて連結プレート２２ａ、２３ａを介して前輪２２及び２３を走行経路Ｌの旋回方向に倣った右側に転向した状態に維持されると共に、前後輪連結リンク４５を介して後輪リンクホイール４０の回転停止状態に保持される。後輪リンクホイール４０の回転停止により軸４２を介して連結アーム２８の押動が規制されて各後輪２７、２８を前輪２２、２３と逆方向に転向した状態に維持されて後続の搬送台車２０が旋回部分に沿った走向軌跡で旋回走行を継続する。
【００５２】
前側の搬送台車２０ａが直進走行を開始するとこの搬送台車２０ａに設けられた牽引アーム３２に軸３３によって軸支された後続の搬送台車２０ｂに設けられた被牽引アーム３１が前側の搬送台車２０ａの走行方向に牽引され、前側の搬送台車２０ａによる牽引方向と搬送台車２０ｂの走向方向との相対角度が次第に減少して牽引アーム４６が操舵ホイール３４に設けられたピン３５ａを押動する回転付与が次第に減少する。
【００５３】
図４（ｆ）及び図１０に示すように後続の搬送台車２０ｂが旋回部分から直進部分に達したときには、後続の搬送台車２０ｂの前輪２２、２３及び後輪２７、２８に予め設定されたキャスタによって前輪２２、２３及び後輪２７、２８の直進状態に次第に復帰する。前輪２２、２３及び後輪２７、２８の直進状態に次第に復帰に連動して前輪リンクホイール３６及び後輪リンクホイール４０が回転して前輪リンクホイール３６に掛け渡されたベルト３８を介して操舵ホイール３４が回動して操舵ホイール３４に設けられたピン３５ａ、３５ｂと牽引車１０に設けられた牽引アーム３２とが離間した直進走行状態に維持される。
【００５４】
このように構成された本実施の形態の搬送車両１によると、牽引車１０によって複数の搬送台車２０ａ、２０ｂを牽引する際に、前方の牽引車１０が直進走行から旋回走行に移行開始した後にその後続となる前側の搬送台車２０ａが直進走行から旋回走行に移行し、前側の搬送台車２０ａが直進走行から旋回走行に移行開始した後にその後続の搬送台車２０ｂが直進走行から旋回走行に移行し、同様に牽引車１０が旋回走行から直進走行に移行開始した後に前側の搬送台車２０ａが旋回走行から直進走行に移行し、前側の搬送台車２０ａが旋回走行から直進走行に移行開始した後に後続の搬送台車２０ｂが旋回走行から直進走行に移行することによって、牽引車１０、前側の搬送台車２０ａ、後続の搬送台車２０ｂがほぼ同一位置において直進走行から旋回走行及び旋回走行から直進走行に移行する。これにより、牽引車１０、搬送台車２０ａ、搬送台車２０ｂの各走行軌跡が一致或いはズレの発生が極めて抑制され、搬送車両１の円滑な走行が可能になる。この走行軌跡のズレが抑制されることから、走行経路Ｌの有効幅の削減が可能になり、走行経路の占有面積の削減が得られ、工場内の効率的な活用が可能になると共に、牽引車１０により牽引される搬送台車の数を多くすることができ、搬送効率の向上が期待できる。
【００５５】
なお、本発明の搬送車両は、上記実施の形態に限定されることなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、上記実施の形態では操舵手段ＩＩＩの操舵ホイール３４と前輪リンクホイール３６にベルト３８を巻回してベルト３８を介して操舵ホイール３４と前輪リンクホイール３６を同期回転するように構成したが、操舵ホイール３４と前輪リンクホイール３６との間に揺動自在に連結リンクを架設して、リンク機構による操舵ホイール３４と前輪リンクホイール３６を同期回転するように構成することもできる。
【００５６】
また、上記実施の形態では工場内で使用される搬送車両を例に説明したが、旅客用荷物を搬送する搬送車両に適用することも、また遊具等広くに適用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明に係る実施の形態の搬送車両及び搬送車両の走行方法の概要を示す平面図であり、直進走行状態を示す図である。
【図２】牽引車と搬送台車の連結部の概要を示す図１のＡ部拡大図である。
【図３】前方の搬送台車と後続の搬送台車の連結部の概要を示す図１のＢ部拡大図である。
【図４】搬送車両が搬送経路の旋回部分を走行する状態を示す図であり、（ａ）は牽引車が旋回走行を開始した状態、（ｂ）牽引車が旋回走行して前方の搬送台車が旋回走行を開始した状態、（ｃ）は牽引車、前方の搬送台車及び後続の搬送台車が共に旋回走行状態、（ｄ）は牽引車が旋回走行から直進走行に移行し前方の搬送台車及び後続の搬送台車が共に旋回走行状態、（ｅ）は牽引車及び前方の搬送台車が旋回走行から直進走行に移行し後続の搬送台車が旋回走行状態、（ｆ）は牽引車、前方の搬送台車、後続の搬送台車が共に旋回走行から直進走行に移行した直進走行状態を示している。
【図５】（ａ）は図４（ａ）の拡大図、（ｂ）は連結部の拡大図である。
【図６】（ａ）は図４（ｂ）の拡大図、（ｂ）は連結部の拡大図である。
【図７】図４（ｃ）の拡大図である。
【図８】図４（ｄ）の拡大図である。
【図９】図４（ｅ）の拡大図である。
【図１０】図４（ｆ）の拡大図である。
【符号の説明】
【００５８】
１        搬送車両
Ｉ        前輪転向手段
ＩＩ      後輪転向手段
ＩＩＩ    操舵手段
ＩＶ      後輪操舵手段
Ｖ        操舵手段
１０      牽引車
２０ａ、２０ｂ  搬送台車
２１      荷台
２２、２３      前輪
２６、２７      後輪
３０      連結部
３１      被牽引アーム（被牽引部材）
３２      牽引アーム（牽引部材）
３４      操舵ホイール（操舵リンク部材）
３５ａ、３５ｂ  ピン（当接部）
３６      前輪リンクホイール（前輪リンク部材）
３８      ベルト（連動手段）
４５      前後輪連結リンク（後輪操舵手段）
４６      牽引アーム（牽引部材）
５０      連結部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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