(57)【要約】【課題】  渋滞を回避するための適切な迂回ルートを選択すること。【解決手段】  複数の車両の過去の走行履歴を車両の属性に基づいて分離した走行データをデータベースメモリ１０８に記憶しておき、交通情報取得装置１０３取得した渋滞情報に基づいて、走行予定経路上の渋滞区間を検出した場合には、経路探索部１０５ａは、渋滞区間を回避するための複数の迂回ルートの候補を探索する。迂回ルート選択部１０５ｂは、走行データに基づいて、探索した複数の迂回ルートの候補の中から、各迂回ルートの候補を熟知した運転者による走行頻度が高い１つの迂回ルートの候補を迂回ルートとして選択する。【選択図】      図１
2006317157.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に割り当てられている属性ごとに、その属性の車両が予め定めた区間を走行する頻度を記憶する記憶手段と、
渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
前記渋滞情報取得手段で取得した渋滞情報に基づいて、走行予定経路上の渋滞区間を検出する渋滞区間検出手段と、
前記渋滞区間検出手段で検出した渋滞区間を回避するための複数の迂回ルートの候補を探索する経路探索手段と、
前記記憶手段に記憶した複数の属性の中から、迂回ルートを選択するために使用する属性を選択する属性選択手段と、
前記属性選択手段で選択した属性に基づいて、前記経路探索手段で探索した各迂回ルートの候補に含まれる前記区間の走行頻度を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段で抽出した走行頻度に基づいて、前記経路探索手段で探索した複数の迂回ルートの候補の中から、１つのルートを迂回ルートとして選択する迂回ルート選択手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
車両に割り当てられている属性ごとに、その属性の車両が予め定めた区間を走行する頻度を記憶した記憶手段を有する外部情報センターと通信回線を介して通信する通信手段と、
渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
前記渋滞情報取得手段で取得した渋滞情報に基づいて、走行予定経路上の渋滞区間を検出する渋滞区間検出手段と、
前記渋滞区間検出手段で検出した渋滞区間を回避するための複数の迂回ルートの候補を探索する経路探索手段と、
前記外部情報センターから前記通信手段を介して取得した複数の属性の中から、迂回ルートを選択するために使用する属性を選択する属性選択手段と、
前記属性選択手段で選択した属性に基づいて、前記経路探索手段で探索した各迂回ルートの候補に含まれる前記区間の走行頻度を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段で抽出した走行頻度に基づいて、前記経路探索手段で探索した複数の迂回ルートの候補の中から、１つのルートを迂回ルートとして選択する迂回ルート選択手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
自車両が予め定めた区間を走行した頻度を取得するデータ取得手段をさらに備え、
前記データ取得手段で取得した自車両が予め定めた区間を走行した頻度を自車両の属性と対応付けて前記通信手段を介して前記外部情報センターへ送信することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記属性選択手段で選択された属性が車両の登録地である場合は、
前記抽出手段は、前記車両の登録地に対して前記記憶手段に記憶されている走行頻度を抽出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記属性選択手段で選択された属性が車両の種別である場合は、
前記抽出手段は、前記車両の種別に対して前記記憶手段に記憶されている走行頻度を抽出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記属性選択手段で選択された属性が各車両の運転者の現住所である場合は、
前記抽出手段は、前記運転者の現住所に対して前記記憶手段に記憶されている走行頻度を抽出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記属性選択手段で選択された属性が各車両の運転者の運転経験年数である場合は、
前記抽出手段は、前記運転者の運転経験年数に対して前記記憶手段に記憶されている走行頻度を抽出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
車両に割り当てられている属性ごとに、その属性の車両が予め定めた区間を走行する頻度を記憶し、
取得した渋滞情報に基づいて、走行予定経路上の渋滞区間を検出し、
検出した渋滞区間を回避するための複数の迂回ルートの候補を探索し、
前記複数の属性の中から、迂回ルートを選択するために使用する属性を選択し、
選択した属性に基づいて、前記経路探索手段で探索した各迂回ルートの候補に含まれる前記区間の走行頻度を抽出し、
抽出した走行頻度に基づいて、前記経路探索手段で探索した複数の迂回ルートの候補の中から、１つのルートを迂回ルートとして選択することを特徴とする経路探索方法。
【請求項９】
車両に割り当てられている属性ごとに、その属性の車両が予め定めた区間を走行する頻度を記憶した記憶手段を有する外部情報センターと通信回線を介して通信し、
取得した渋滞情報に基づいて、走行予定経路上の渋滞区間を検出し、
検出した渋滞区間を回避するための複数の迂回ルートの候補を探索し、
前記外部情報センターから取得した複数の属性の中から、迂回ルートを選択するために使用する属性を選択し、
選択した属性に基づいて、前記経路探索手段で探索した各迂回ルートの候補に含まれる前記区間の走行頻度を抽出し、
抽出した走行頻度に基づいて、前記経路探索手段で探索した複数の迂回ルートの候補の中から、１つのルートを迂回ルートとして選択することを特徴とする経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載して用いることができるナビゲーション装置、およびナビゲーション装置における経路探索方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
次のようなナビゲーション装置が特許文献１によって知られている。このナビゲーション装置では、他人が過去に走行した情報に基づいて、他人が過去に走行した幹線道路でない道路は抜け道であると判定し、この幹線道路でない道路を含めて経路探索することによって、目的地までの旅行時間を短縮できる経路を探索する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２５７８２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置においては、他人が過去に走行した幹線道路でない道路が旅行時間を短縮できる抜け道とは限らず、確実に旅行時間を短縮できるわけではないという問題が生じていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、車両に割り当てられている属性ごとに、その属性の車両が予め定めた区間を走行する頻度を記憶し、取得した渋滞情報に基づいて、走行予定経路上の渋滞区間を検出し、検出した渋滞区間を回避するための複数の迂回ルートの候補を探索し、複数の属性の中から、迂回ルートを選択するために使用する属性を選択し、選択した属性に基づいて、経路探索手段で探索した各迂回ルートの候補に含まれる区間の走行頻度を抽出し、抽出した走行頻度に基づいて、経路探索手段で探索した複数の迂回ルートの候補の中から、１つのルートを迂回ルートとして選択することを特徴とする。
本発明はまた、車両に割り当てられている属性ごとに、その属性の車両が予め定めた区間を走行する頻度を記憶した記憶手段を有する外部情報センターと通信回線を介して通信し、取得した渋滞情報に基づいて、走行予定経路上の渋滞区間を検出し、検出した渋滞区間を回避するための複数の迂回ルートの候補を探索し、外部情報センターから取得した複数の属性の中から、迂回ルートを選択するために使用する属性を選択し、選択した属性に基づいて、経路探索手段で探索した各迂回ルートの候補に含まれる区間の走行頻度を抽出し、抽出した走行頻度に基づいて、経路探索手段で探索した複数の迂回ルートの候補の中から、１つのルートを迂回ルートとして選択する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、迂回ルートを選択するために使用する属性に基づいて、経路探索手段で探索した各迂回ルートの候補に含まれる前記区間の走行頻度を抽出し、抽出した走行頻度に基づいて、経路探索手段で探索した複数の迂回ルートの候補の中から、１つのルートを迂回ルートとして選択するようにした。これによって、車両の属性ごとにその車両を運転する運転者の迂回ルートに対する認知度が異なることを加味して、旅行時間を短縮できる抜け道である可能性が高い迂回ルートを的確に選択することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
―第１の実施の形態―
図１は、第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は、車両に搭載され、自車両の車速を検出する車速センサ１０１と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からのＧＰＳ信号を受信して自車両の現在位置を検出するＧＰＳユニット１０２と、ＦＭ多重放送、光ビーコン、電波ビーコンなどを介してＶＩＣＳ情報を受信し、渋滞情報を含む交通情報を取得する交通情報取得装置１０３と、地図ディスク１０４ａから地図データを読み取るディスク読取装置１０４と、ＣＰＵやメモリ、およびその他周辺回路で構成され、後述する種々の処理を実行する制御装置１０５と、地図ディスク１０４ａから読み込んだ自車両周辺の地図を表示し、さらに表示した地図上に交通情報取得装置１０３で取得した交通情報を表示するモニタ１０６と、運転者に対するガイダンス音声や経路誘導音声を出力するスピーカー１０７と、後述する車両属性データ、および走行データを格納するデータベースメモリ１０８とを備えている。
【０００８】
地図ディスク１０４ａには、複数のスケール（縮尺率）の地図データが格納されており、格納されている地図データは、道路をノードとリンクで表現した道路データを含み、この道路データでは、交差点にノードが対応し、各ノード間を結ぶ線分がリンクに対応する。この実施の形態では、各ノードには識別番号としてノードＩＤが付与されており、各リンクには識別番号としてリンクＩＤが付与されている。地図データは、道路データに加えて背景データ、施設データなども含んでいる。
【０００９】
モニタ１０６は、使用者がモニタ表面を押圧することによって操作可能なタッチパネル１０６ａを有しており、使用者はこのタッチパネル１０６ａを使用して、ナビゲーション装置１００を操作して、目的地を設定したり、その他の種々の操作を行うことができる。
【００１０】
制御装置１０５は、設定された目的地までの迂回ルートの候補を探索する経路探索部１０５ａと、経路探索部１０５ａで探索された迂回ルートの候補の中から、後述する処理によって１つの迂回ルートを選択する迂回ルート選択部１０５ｂとを有している。
【００１１】
データベースメモリ１０８には、各車両の属性を記憶した車両属性データ、および車両属性データに登録された各車両の過去の走行履歴を、車両属性に基づいて分類して道路リンク単位に記憶した走行データが格納される。すなわち、走行データは、車両に割り当てられている属性ごとに、その属性の車両が予め定めた区間（道路リンク）を走行した頻度を記憶したデータである。なお、第１の実施の形態においては、これらのデータは、あらかじめデータベースメモリ１０８に格納されて提供されるものとする。
【００１２】
図２は、データベースメモリ１０８に格納される車両属性データの具体例を示す図である。この車両属性データとしては、個々の車両を識別するために各車両に一意に設定されたＩＤ２ａと、各車両の登録地２ｂ、例えば各車両の所有者の住所地と、タクシー、バス、または一般車両などの各車両の種別２ｃとの組が登録されている。この図２によれば、例えば、ＩＤ２ａがＡの車両（車両Ａ）は、α市で登録されているタクシーであると判定することができる。
【００１３】
図３は、データベースメモリ１０８に格納される走行データの具体例を示す図である。この図３に示す例では、図２の車両属性データに登録された車両Ａが、図４に示す道路ネットワークにおいて、太い点線で示す経路４ａを走行した場合に記憶される走行データを示している。
【００１４】
なお、図４における道路ネットワークでは、縦方向に延在する道路をＸｉ（Ｘ１、Ｘ２、およびＸ３）と表しており、横方向に延在する道路をＹｉ（Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３、およびＹ４）と表している。そして、縦方向の道路と横方向の道路が交わる点、すなわち地図データ上のノードをＸｉＹｉで表し、２つのノード間の道路リンク３ａを２つのノードをハイフン（−）で連結した形態で表している。例えば、ノードＸ１Ｙ１と、ノードＸ２Ｙ１との間の道路リンク３ａは、Ｘ１Ｙ１−Ｘ２Ｙ１と表される。
【００１５】
走行データは、この各道路リンク３ａ単位に、図２の車両属性データに登録された各車両が各道路リンク３ａを走行した回数の合計値、すなわちデータ数（サンプル数）３ｂと、その道路リンク３ａを走行した車両の車両属性データの内訳としての登録地３ｃと種別３ｄとの組が記憶されている。各道路リンク３ａを走行した車両の車両属性データの内訳としての登録地３ｃおよび種別３ｄには、それぞれのカウント値が記憶される。
【００１６】
すなわち、任意の道路リンク３ａを車両が走行した場合に、その車両の属性を図２で上述した車両属性データから取得し、取得した車両属性データの登録地２ｂと種別２ｃに該当する登録地３ｃおよび種別３ｄのカウント値に１を加算する（カウントアップする）。これによって、各道路リンク３ａを車両が走行した場合のデータ数３ｂとともに、その道路リンク３ａを走行した車両の車両属性データの内訳も管理することが可能となる。
【００１７】
図４に示す道路ネットワークにおいて、車両Ａが経路４ａを走行した場合には、経路４ａに含まれる各道路リンク３ａのデータ数３ｂに１が加算され、さらに、図２に示した車両属性データから車両Ａの車両属性を取得し、登録地２ａが「α市」であり、種別２ｃが「タクシー」であることから、各道路リンク３ａの当該車両属性に相当する登録地３ｃおよび種別３ｄのカウント値に１が加算される。
【００１８】
迂回ルート選択部１０５ｂは、このようにしてあらかじめ設定され、データベースメモリ１０８に格納された車両属性データ、および走行データを参照して、経路探索部１０５ａで探索された目的地までの経路の迂回ルートを、次のように選択する。例えば、図２に示した車両属性データに登録されている車両Ａ〜Ｄの４台の車両が、図５に示す経路を走行した場合を例に説明する。図５に示す例では、車両Ａ〜Ｄの各車両は、次のような順番で道路リンク３ａを走行している。
【００１９】
車両Ａ：Ｘ３Ｙ１−Ｘ３Ｙ２  →  Ｘ３Ｙ２−Ｘ２Ｙ２  →  Ｘ２Ｙ２−Ｘ１Ｙ２  →          Ｘ１Ｙ２−Ｘ１Ｙ３  →  Ｘ１Ｙ３−Ｘ１Ｙ４
車両Ｂ：Ｘ１Ｙ１−Ｘ１Ｙ２  →  Ｘ１Ｙ２−Ｘ１Ｙ３  →  Ｘ１Ｙ３−Ｘ２Ｙ３  →          Ｘ２Ｙ３−Ｘ３Ｙ３
車両Ｃ：Ｘ１Ｙ２−Ｘ１Ｙ３  →  Ｘ１Ｙ３−Ｘ２Ｙ３  →  Ｘ２Ｙ３−Ｘ３Ｙ３  →          Ｘ３Ｙ３−Ｘ３Ｙ４
車両Ｄ：Ｘ１Ｙ１−Ｘ２Ｙ１  →  Ｘ２Ｙ１−Ｘ３Ｙ１  →  Ｘ３Ｙ１−Ｘ３Ｙ２  →          Ｘ３Ｙ２−Ｘ３Ｙ３  →  Ｘ３Ｙ３−Ｘ３Ｙ４
【００２０】
このような車両Ａ〜Ｄによる走行履歴に基づいて作成された走行データを図６に示す。なお、図６においては、データ数３ｂが０の道路リンク３ａはデータから除外してあるが、データ数３ｂが０のデータもデータベース内に保持するようにしてもよい。
【００２１】
そして、ナビゲーション装置１００を搭載した車両（自車両）において、図７に示すように、ノードＸ２Ｙ１からＸ２Ｙ４へ向けて直進する経路７ｂが設定されている場合に、自車両７ａがノードＸ２Ｙ１の手前、すなわちノードＸ２Ｙ１から所定距離以内に到達したときに、交通情報取得装置１０３を介して取得した交通情報に基づいて、道路リンクＸ２Ｙ１−Ｘ２Ｙ２とＸ２Ｙ２−Ｘ２Ｙ３の間が渋滞していると判断した場合の処理について説明する。
【００２２】
この場合には、経路探索部１０５ａは、走行予定経路上に渋滞区間が発生していることから、渋滞を避けてＸ２Ｙ４へ到達する他の経路（迂回ルート）を探索し、自車両７ａの誘導経路を迂回ルートに切り替える。このとき、例えば道路リンクＸ３Ｙ２−Ｘ３Ｙ３が、交通情報の配信リンクでなく、交通情報取得装置１０３を介して交通情報を取得できないリンクである場合には、実際には渋滞が発生していたとしても交通情報に基づいた渋滞の判断を行うことができず、この渋滞区間を迂回ルートとして探索してしまう可能性がある。
【００２３】
よって、第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１００では、このような交通情報を取得することができない区間については、図６に示した走行データに基づいてその区間を含む経路を誘導経路として採用すべきか否かを判定して、迂回ルートを選択する。例えば、タクシーがよく走行している道路リンク３ａや、その道路リンクの所在地が登録地となっている地元の車両がよく走行している道路リンク３ａは、その道路を熟知している運転手が好んで走行する道路リンクであることから、渋滞している可能性は低いと判断して、そのような道路リンク３ａを含む経路を優先的に迂回ルートとして選択するようにする。
【００２４】
具体的には次のように処理する。まず、経路探索部１０５ａは、自車両７ａのＸ２Ｙ４からＸ２Ｙ４までの間の、渋滞区間Ｘ２Ｙ１−Ｘ２Ｙ２およびＸ２Ｙ２−Ｘ２Ｙ３を避けた迂回ルートの候補を探索する。これによって、例えば次のルート１とルート２の２つの迂回ルートの候補が探索される。
ルート１：Ｘ２Ｙ１−Ｘ１Ｙ１  →  Ｘ１Ｙ１−Ｘ１Ｙ２  →  Ｘ１Ｙ２−Ｘ１Ｙ３  
→Ｘ１Ｙ３−Ｘ２Ｙ３  →  Ｘ２Ｙ３−Ｘ２Ｙ４
ルート２：Ｘ２Ｙ１−Ｘ３Ｙ１  →  Ｘ３Ｙ１−Ｘ３Ｙ２  →  Ｘ３Ｙ２−Ｘ３Ｙ３  
→Ｘ３Ｙ３−Ｘ２Ｙ３  →  Ｘ２Ｙ３−Ｘ２Ｙ４
【００２５】
迂回ルート選択部１０５ｂは、このように探索したそれぞれの迂回ルートの候補に対して、図６に示した走行データに基づいて重みを算出する。なお、本実施の形態では、優先度を算出するに当たっては、各迂回ルートを熟知した運転者が頻繁に走行するルートの重みが高くなるように、あらかじめ設定したヒューリスティクスに基づいて重みを算出する。
【００２６】
このヒューリスティクスに基づいて重みを算出するための条件は、あらかじめ設定することができ、例えば「地元のドライバーは渋滞を避ける経路を熟知しているため、地元の車両の走行頻度が高い経路の重みを高くする」や、「プロの運転手は渋滞を避ける経路を熟知しているため、タクシーの走行頻度が高い経路の重みを高くする」といった条件を設定することができる。
【００２７】
例えば、図６に示す走行データに基づいて、「地元のドライバーは渋滞を避ける経路を熟知しているため、地元の車両の走行頻度が高い経路の重みを高くする」というヒューリスティクスに基づいて重みを算出する場合には、迂回ルートを選択するために使用する属性として登録地３ｃを抽出する。そして、次式（１）および（２）によって、各道路リンク３ａに対応するデータ数３ｂおよび登録地３ｃの値に基づいて、ルート１、およびルート２の重みを算出する。なお、図７に示した範囲の地図上においては、登録地３ｃがαの車両が地元の車両であるものとする。
ルート１の重み＝０／０＋１／１＋２／３＋１／２＋０／０＝２．１  ・・・（１）
ルート２の重み＝０／１＋１／２＋０／１＋０／０＋０／０＝０．５  ・・・（２）
【００２８】
したがって、式（１）および（２）により、「地元のドライバーは渋滞を避ける経路を熟知しているため、地元の車両の走行頻度が高い経路の重みを高くする」というヒューリスティクスに基づいて重みを算出した場合には、ルート１の重みの方がルート２よりも大きくなることから、迂回ルート選択部１０５ｂは、迂回ルートとしてルート１を選択する。
【００２９】
また、例えば、図６に示す走行データに基づいて、「プロの運転手は渋滞を避ける経路を熟知しているため、タクシーの走行頻度が高い経路の重みを高くする」というヒューリスティクスに基づいて重みを算出する場合には、次式（３）および（４）によって、各道路リンク３ａに対応するデータ数３ｂおよび種別３ｄの値に基づいて、ルート１、およびルート２の重みを算出する。
ルート１の重み＝０／０＋１／１＋３／３＋２／２＋０／０＝３．０  ・・・（３）
ルート２の重み＝０／１＋１／２＋０／１＋０／０＋０／０＝０．５  ・・・（４）
【００３０】
したがって、この場合にも、式（３）および（４）により、ルート１の重みの方がルート２よりも大きくなることから、迂回ルート選択部１０５ｂは、迂回ルートとしてルート１を選択するようになる。
【００３１】
このように、あらかじめ設定された「道路を熟知しているドライバーの走行頻度が高い経路の重みを高くする」ことを条件とするヒューリスティクスに基づいて、探索されたそれぞれの迂回ルートの候補の重みを算出し、算出した重みの大きい迂回ルートの候補を迂回ルートとして採用するようにした。これによって、迂回ルートの候補に交通情報の配信リンクでないリンクが含まれ、実際の交通情報が把握できない場合でも、周辺の道路を熟知したドライバーの走行履歴に基づいて迂回ルートを選択することができ、道路を熟知している運転手が頻繁に利用する道路リンクは渋滞している可能性が低いことを加味して、最適な迂回ルートを選択することが可能となる。
【００３２】
図８は、第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の処理を示すフローチャートである。図８に示す処理は、ナビゲーション装置１００上で、使用者によって設定された目的地までの誘導経路に基づいて、目的地までの経路誘導が開始されると起動するプログラムとして制御装置１０５により実行される。
【００３３】
ステップＳ１０において、交通情報取得装置１０３を介して取得した交通情報に基づいて、誘導経路上の自車両から所定距離以内に渋滞が発生している区間（道路リンク）が存在するか否かを判定する。その結果、渋滞区間が存在すると判定した場合には、ステップＳ２０へ進む。ステップＳ２０では、経路探索部１０５ａは、設定されている目的地までの、渋滞区間を回避する迂回ルートの候補を探索して、ステップＳ３０へ進む。
【００３４】
ステップＳ３０では、迂回ルートの候補が探索されたか否かを判断し、探索されないと判断した場合には、後述するステップ８０へ進む。これに対して、迂回ルートの候補が探索されたと判断した場合には、ステップＳ４０へ進む。ステップＳ４０では、複数の迂回ルートの候補が探索されたか否かを判断する。その結果、複数の迂回ルートが探索されない、すなわち、１つの迂回ルートの候補が探索されたと判断した場合には、後述するステップＳ７０へ進む。これに対して、複数の迂回ルートの候補が探索されたと判断した場合には、ステップＳ５０へ進む。
【００３５】
ステップＳ５０では、迂回ルート選択部１０５ｂは、式（１）、（２）または（３）、（４）で上述したように、あらかじめ設定されたヒューリスティクスに基づいて、各迂回ルートの候補の重みを算出する。その後、ステップＳ６０へ進み、算出した各迂回ルートの候補の重みに基づいて、１つの迂回ルートを選択する。すなわち算出した重みが大きい方の迂回ルートの候補を迂回ルートとしてを選択する。その後、ステップＳ７０へ進み、誘導経路を選択した迂回ルートに変更して、ステップＳ８０へ進む。
【００３６】
ステップＳ８０では、例えば使用者による経路誘導中止の指示があった場合や、目的地に到着した場合などによって、経路誘導が終了したか否かを判断する。その結果、経路誘導が終了しないと判断した場合には、ステップＳ１０へ戻って処理を繰り返す。これに対して、経路誘導が終了したと判断した場合には、処理を終了する。
【００３７】
以上説明した第１の実施の形態によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）目的地までの誘導経路上で渋滞の発生区間がある場合に、渋滞発生区間を避けて目的地へ向かう迂回ルートの候補を探索し、各迂回ルートの候補に対して、渋滞している可能性が低いルートの重みが高くなるように重みを算出して、重みの高いルートを迂回ルートとして選択するようにした。これによって、迂回ルートの候補に交通情報の配信リンクでないリンクが含まれ、実際の交通情報が把握できない場合でも、過去に走行した他のドライバーの走行履歴に基づいて渋滞している可能性が低いルートを判定することができ、的確に渋滞している可能性が低い道路を迂回ルートとして選択することが可能となる。
【００３８】
（２）各迂回ルートの候補に対する重みは、あらかじめ設定された「道路を熟知しているドライバーの走行頻度が高い経路の重みを高くする」という条件に基づいて、算出するようにした。これによって、周辺の道路を熟知したドライバーが頻繁に利用する道路を含む迂回ルートの候補を迂回ルートとして選択することができ、道路を熟知している運転手が頻繁に利用する道路リンクは渋滞している可能性が低いことを加味して、最適な迂回ルートを選択することが可能となる。
【００３９】
（３）「地元のドライバーは渋滞を避ける経路を熟知しているため、地元の車両の走行頻度が高い経路の重みを高くする」という条件に基づいて重みを算出する場合には、式（１）および（２）によって、各道路リンク３ａに対応するデータ数３ｂおよび登録地３ｃの値に基づいて、ルート１、およびルート２の重みを算出するようにした。これによって、地元のドライバーは渋滞を避ける経路を熟知しているため、地元の車両の走行頻度が高い経路は渋滞している可能性が低いことを加味して重みを算出することができる。
【００４０】
（４）「プロの運転手は渋滞を避ける経路を熟知しているため、タクシーの走行頻度が高い経路の重みを高くする」という条件に基づいて重みを算出する場合には、式（３）および（４）によって、各道路リンク３ａに対応するデータ数３ｂおよび種別３ｄの値に基づいて、ルート１、およびルート２の重みを算出するようにした。これによって、業務車両を運転するプロのドライバーは渋滞を避ける経路を熟知しているため、プロのドライバーが運転する車両の走行頻度が高い経路は渋滞している可能性が低いことを加味して重みを算出することができる。
【００４１】
―第２の実施の形態―
第２の実施の形態では、第１の実施の形態で上述したデータベースメモリ１０８を、通信回線を介して接続される外部の交通情報センター側に配置し、ナビゲーション装置１００は、交通情報センターなどの外部情報センターから通信回線を介して走行データを取得して、迂回ルートを選択する。なお、図２〜７に示した各図については、第１の実施の形態と同様のため説明を省略する。
【００４２】
図９は、第２の実施の形態におけるナビゲーション装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。なお、第１の実施の形態における図１と同様の構成要素については、同じ符号を付与し、相違点を中心に説明する。ナビゲーション装置１００は、自車両の走行履歴を記憶するための走行履歴メモリ１０９と、交通情報センター２００と通信するための通信装置１１０とを備えている。なお、通信装置１１０と交通情報センター２００との間の通信は、有線または無線ネットワークを介して行われ、例えば携帯電話を使用した無線通信などにより実現される。
【００４３】
交通情報センター２００は、ナビゲーション装置１００を搭載した各車両のデータが登録された車両属性データと、各車両から送信される走行データを記憶するためのデータベースメモリ１０８を備えており、各車両から送信された走行データを、図３に示すデータ形式に変換して記憶する。なお、車両属性データには、あらかじめナビゲーション装置１００を搭載した各車両のデータを登録しておくようにしてもよく、あるいは、ナビゲーション装置１００を搭載したそれぞれの車両が、自車両のデータを交通情報センター２００に送信することによって自動登録できるようにしてもよい。
【００４４】
第２の実施の形態では、制御装置１０５は、自車両の走行中に、その走行履歴として例えば図１０（ａ）に示すような走行履歴データを走行履歴メモリ１０９へ記憶する。この図１０（ａ）に示す例は、図４で上述したように、道路ネットワークを車両Ａが走行した経路に基づいて記憶される走行データであり、地図データ上で走行した道路リンク１０ｂを判定し、判定した道路リンク１０ｂと、その道路リンク１０ｂを走行した走行日時１０ａと対応付けて記憶していく。
【００４５】
なお、この実施の形態では、走行した道路リンク１０ｂと走行日時１０ａとを対応付けたデータを走行履歴として記憶する場合について説明するが、例えば図１０（ｂ）に示すように、ノード（交差点）１０ｃを通過したときにその通過日時１０ａを走行履歴として記憶するようにしてもよい。
【００４６】
そして、この記憶した走行履歴データを、一定時間間隔で通信装置１１０を介して交通情報センター２００へ送信する。そして、交通情報センター２００へ送信した走行履歴データは、走行履歴メモリ１０９から削除して、次に送信する走行履歴データは、前回送信時以降に記憶されたデータのみとする。また、自車両のイグニションスイッチがオフされ、ナビゲーションスイッチの電源がオフされる際には、その時点で走行履歴メモリ１０９に記憶されているデータを全て交通情報センターへ送信する。
【００４７】
ナビゲーション装置１００からこの走行履歴データを受信した交通情報センターは、送信元の車両の登録地、および種別を車両属性データを参照して取得し、受信した走行履歴データに付与して、図３で上述した走行データに変換して記憶する。これによって、交通情報センターは、各車両の走行履歴に基づいて随時走行データを更新することができ、常に最新の走行履歴に基づいた走行データを保持することが可能となる。
【００４８】
ナビゲーション装置１００においては、第１の実施の形態と同様に、交通情報取得装置１０３を介して取得した交通情報に基づいて、誘導経路上の自車両から所定距離以内に渋滞が発生している区間（道路リンク）が存在すると判定した場合には、経路探索部１０５ａは、設定されている目的地までの、渋滞区間を回避する迂回ルートの候補を探索する。
【００４９】
そして、経路探索部１０５ａによって、複数の迂回ルートの候補が探索された場合には、迂回ルート選択部１０５ｂは、各迂回ルートの候補に含まれる全ての道路リンク３ａの最新の走行データを通信手段１０９を介して交通情報センター２００から取得する。そして、取得した走行データに基づいて、第１の実施の形態と同様に、渋滞している可能性が低い迂回ルートを選択する。
【００５０】
図１１は、第２の実施の形態におけるナビゲーション装置１００から交通情報センター２００へ走行履歴を送信する走行履歴送信処理を示すフローチャートである。図１２に示す処理は、車両のイグニションスイッチがオンされて、ナビゲーション装置１００の電源がオンされると制御装置１０３によって実行される。ステップＳ１１０において、図１０（ａ）で上述した自車両の走行履歴データを走行履歴メモリ１０９へ記憶する。その後、ステップＳ１２０へ進み、前回走行履歴データを交通情報センター２００へ送信してから所定時間が経過したか否かを判断する。
【００５１】
前回走行履歴データを交通情報センター２００へ送信してから所定時間が経過したと判断した場合には、ステップＳ１３０へ進む。ステップＳ１３０では、走行履歴メモリ１０９に記憶した走行履歴データを、通信装置１１０を介して交通情報センター２００へ送信する。その後、ステップＳ１４０へ進み、走行履歴メモリ１０９に記憶した走行履歴データを消去して、ステップＳ１１０へ戻る。
【００５２】
これに対して、前回走行履歴データを交通情報センター２００へ送信してから所定時間が経過していないと判断した場合には、ステップＳ１５０へ進む。ステップＳ１５０では、自車両のイグニションスイッチがオフされたか否かを判断する。イグニションスイッチがオフされないと判断した場合には、ステップＳ１１０へ戻る。一方、イグニションスイッチがオフされたと判断した場合には、ステップＳ１６０へ進む。ステップＳ１６０では、走行履歴メモリ１０９に記憶した走行履歴データを、通信装置１１０を介して交通情報センター２００へ送信して、ステップＳ１７０へ進み、走行履歴メモリ１０９に記憶した走行履歴データを消去する。その後、処理を終了する。
【００５３】
図１２は、第２の実施の形態におけるナビゲーション装置１００による迂回ルート探索処理を示すフローチャートである。図１２に示す処理は、ナビゲーション装置１００上で、使用者によって設定された目的地までの経路誘導が開始されると起動するプログラムとして制御装置１０５により実行される。なお、図１１においては、図８に示す第１の実施の形態における処理と同一の処理内容については、同じステップ番号を付与し、相違点を中心に説明する。
【００５４】
ステップＳ４０で複数の迂回ルートの候補が探索されたと判断した場合には、ステップＳ４１へ進む。ステップＳ４１では、上述したように、通信装置１１０を介して交通情報センター２００から最新の走行データを取得する。その後、ステップＳ５０へ進み、迂回ルート選択部１０５ｂは、交通情報センター２００から取得した走行データに基づいて、第１の実施の形態と同様に、探索されたそれぞれの迂回ルートの候補の重みを算出する。
【００５５】
以上説明した第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態における効果に加えて、次のような作用効果を得ることができる。
（１）ナビゲーション装置１００は自車両の走行履歴データを一定時間間隔で交通情報センター２００へ送信し、交通情報センター２００は、受信した走行履歴データを走行データとして蓄積するようにした。これによって、交通情報センターは、各車両の走行履歴に基づいて随時走行データを更新することができ、常に最新の走行履歴に基づいた走行データを保持することができる。
【００５６】
（２）各車両から送信された走行履歴データを交通情報センター２００側で走行データへ変換するようにしたため、各車両での処理の負荷を低減することができる。
【００５７】
―変形例―
なお、上述した実施の形態のナビゲーション装置は、以下のように変形することもできる。
（１）上述した第１および第２の実施の形態では、使用者はタッチパネル１０６ａを使用してナビゲーション装置１００を操作する例について説明したが、これに限定されず、例えばジョイスティックなどのその他の入力装置を設け、これらの入力装置を使用してナビゲーション装置１００を操作するようにしてもよい。
【００５８】
（２）上述した第１および第２の実施の形態では、誘導経路上に渋滞区間がある場合に、その渋滞区間を避ける迂回ルートを探索し、探索した複数の迂回ルートの中から、その区間に熟知した運転者が頻繁に利用するルートを選択する例について説明した。しかしこれに限定されず、通常の目的地設定の際に探索した複数の経路候補の中から、各経路候補を含む区間に熟知した運転者が頻繁に利用するルートを誘導経路として選択するようにしてもよい。これによって、経路探索時においても渋滞している可能性が低い経路を選択することが可能となる。
【００５９】
（３）上述した第１および第２の実施の形態では、走行データでは、車両の属性として各車両の登録地と各車両の種別とを記憶しておき、この各車両の登録地および種別とに基づいて、地元のドライバー、またはプロのドライバーは道を熟知している可能性が高いことを加味して各迂回ルートの候補の重みを算出する例について説明した。しかしこれに限定されず、各車両の登録地および種別のいずれか一方を車両の属性として記憶しておき、いずれか一方に基づいて各迂回ルートの候補の重みを算出してもよい。
【００６０】
（４）上述した第１および第２の実施の形態では、走行データには車両の属性として各車両の登録地と各車両の種別とを記憶しておき、この各車両の登録地と種別とに基づいて、地元のドライバー、またはプロのドライバーは道を熟知している可能性が高いことを加味して各迂回ルートの候補の重みを算出する例について説明した。しかしこれに限定されず、車両の属性として、車両を運転する運転者の現住所や運転年数などを各道路リンクと対応付けて記憶し、地元のドライバー、または運転年数の長いドライバーは道を熟知している可能性が高いことを加味して各迂回ルートの候補の重みを算出するようにしてもよい。
【００６１】
（５）上述した第２の実施の形態では、各車両で取得した走行履歴データを、通信装置１１０を介して、有線または無線ネットワーク経由で交通情報センター２００へ送信する例について説明した。しかしこれに限定されず、例えばメモリーカードなどの各種記憶媒体を介して交通情報センター２００へコピーするようにしてもよい。また、交通情報センター２００からナビゲーション装置１００へ送信される走行データも、メモリーカードなどの各種記憶媒体を介してコピーするようにしてもよい。
【００６２】
（６）上述した第２の実施の形態では、迂回ルート選択部１０５ｂは、複数の迂回ルートの候補が探索された場合には、各迂回ルートの候補に含まれる全ての道路リンクの最新の走行データを交通情報センター２００から取得する例について説明した。しかしこれに限定されず、各迂回ルートの候補に含まれる全ての道路リンク、および各迂回ルートの候補から所定の範囲内に存在する道路リンクの最新の走行データを交通情報センター２００から取得するようにしてもよい。
【００６３】
なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。
【００６４】
特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。データベースメモリは記憶手段に、交通情報取得手段１０３は渋滞情報取得手段に相当する。制御装置１０５は渋滞区間検出手段、およびデータ取得手段に、迂回ルート選択部１０５ｂは属性選択手段、および抽出手段に相当する。なお、以上の説明はあくまでも一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係に何ら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】データベースメモリ１０８に格納される車両属性データの具体例を示す図である。
【図３】データベースメモリ１０８に格納される走行データの具体例を示す図である。
【図４】道路ネットワークの具体例を示す図である。
【図５】車両Ａ〜Ｄの走行経路の具体例を示す図である。
【図６】車両Ａ〜Ｄによる走行履歴に基づいて作成された走行データの具体例を示す図である。
【図７】誘導経路上における渋滞区間を示す図である。
【図８】第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の処理を示すフローチャート図である。
【図９】第２の実施の形態におけるナビゲーション装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図１０】第２の実施の形態における走行履歴データの具体例を示す図である。
【図１１】第２の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の走行履歴送信処理を示すフローチャート図である。
【図１２】第２の実施の形態におけるナビゲーション装置１００による迂回ルート探索処理を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００６６】
１００  ナビゲーション装置
１０１  車速センサ
１０２  ＧＰＳユニット
１０３  交通情報取得装置
１０４  ディスク読取装置
１０４ａ  地図ディスク
１０５  制御装置
１０５ａ  経路探索部
１０５ｂ  迂回ルート選択部
１０６  モニタ
１０７  スピーカー
１０８  データベースメモリ
１０９  走行履歴メモリ
１１０  通信装置
２００  交通情報センター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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