(57)【要約】【課題】  ステア特性が連続的に変化する環境においても良好な操舵フィーリングを確保することのできる車両用操舵装置を提供すること。【解決手段】 ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部は、制御ＯＮ／ＯＦＦ判定部における判定結果が連続してアンダーステア制御である場合に、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*の絶対値が前回周期に出力したＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値（ＩＦＳ保持指令角θifs_m*）の絶対値よりも小さく、且つヨーレイトの微分値（ヨーレイト微分値αＲy）の絶対値が所定の閾値βよりも大きい場合には（ステップ３０５：ＮＯ、ステップ３０８：ＹＥＳ、及びステップ３０９：ＹＥＳ）、その出力するＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値をＩＦＳ保持指令角θifs_m*の値に保持する（θifs*＝θifs_m*、ステップ３１４）。【選択図】  図８
2006341814.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
転舵輪の転舵角を変更可能な駆動手段と、該駆動手段の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、車両モデルに基づき車両のヨーモーメントを制御すべく前記転舵角を制御するアクティブステア機能を有する車両用操舵装置であって、
前記制御手段は、
前記車両がオーバーステア状態にある場合に前記ヨーモーメントの方向と逆方向に前記転舵角を変化させるべく制御するオーバーステア制御、又は前記車両がアンダーステア状態にある場合に前記転舵角が小さくなるように制御するアンダーステア制御の何れのアクティブステア制御を実行するか判定する制御判定手段と、
前記オーバーステア制御のためのＯＳ制御成分を演算するＯＳ制御演算手段と、
前記アンダーステア制御のためのＵＳ制御成分を演算するＵＳ制御演算手段と、
前記制御判定手段の判定結果に応じて前記ＯＳ制御成分又は前記ＵＳ制御成分の何れをアクティブステア制御を行うためのアクティブ制御指令として出力するか演算するアクティブステア制御演算手段とを備え、
前記アクティブステア制御演算手段は、所定周期毎に前記演算を行うものであって、
前記判定結果が連続してアンダーステア制御である場合に、前記ＵＳ制御成分の絶対値が前回演算時の前記アクティブ制御指令の絶対値よりも小さく、且つ車両のヨーモーメントに関する車両状態量の微分値が所定の閾値よりも大きい場合には、前記アクティブ制御指令の値を前記前回演算時の値に保持すること、を特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用操舵装置において、
前記アクティブステア制御演算手段は、前記判定結果がオーバーステア制御であり、且つ前回演算時の前記判定結果がアンダーステア制御である場合に、前記ＯＳ制御成分の絶対値が前回演算時の前記アクティブ制御指令の絶対値よりも小さい場合には、前記ＯＳ制御成分の絶対値が前回演算時の前記アクティブ制御指令の絶対値以上となるまで、前記アクティブ制御指令の値を前記前回演算時の値に保持すること、
を特徴とする車両用操舵装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両用操舵装置において、
前記アクティブステア制御演算手段は、前記保持の開始から所定時間経過後は、該保持を終了すること、を特徴とする車両用操舵装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の車両用操舵装置において、
前記保持後、前記ＵＳ制御成分の絶対値が前回演算時の前記アクティブ制御指令の絶対値以上、又は前記車両状態量の微分値が所定の閾値以下となった場合には、該保持を終了し、前記演算されたアクティブ制御指令にフィルタ処理を行うこと、
を特徴とする車両用操舵装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか一項に記載の車両用操舵装置において、
前記アクティブステア制御演算手段は、前記判定結果がオーバーステア制御であり、且つ前回演算時の前記判定結果がアンダーステア制御である場合に、前記ＯＳ制御成分の絶対値が前回演算時の前記アクティブ制御指令の絶対値より大きい場合には、前記演算されたアクティブ制御指令にフィルタ処理を行うこと、を特徴とする車両用操舵装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか一項に記載の車両用操舵装置において、
前記アクティブステア制御演算手段は、前記所定時間の経過による前記保持の終了後は、前記演算されたアクティブ制御指令にフィルタ処理を行うこと、
を特徴とする車両用操舵装置。
【請求項７】
転舵輪の転舵角を変更可能な駆動手段と、該駆動手段の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、車両モデルに基づき車両のヨーモーメントを制御すべく前記転舵角を制御するアクティブステア機能を有する車両用操舵装置であって、
前記制御手段は、
前記車両がオーバーステア状態にある場合に前記ヨーモーメントの方向と逆方向に前記転舵角を変化させるべく制御するオーバーステア制御、又は前記車両がアンダーステア状態にある場合に前記転舵角が小さくなるように制御するアンダーステア制御の何れのアクティブステア制御を実行するか判定する制御判定手段と、
前記オーバーステア制御のためのＯＳ制御成分を演算するＯＳ制御演算手段と、
前記アンダーステア制御のためのＵＳ制御成分を演算するＵＳ制御演算手段と、
前記制御判定手段の判定結果に応じて前記ＯＳ制御成分又は前記ＵＳ制御成分の何れをアクティブステア制御を行うためのアクティブ制御指令として出力するか演算するアクティブステア制御演算手段とを備え、
前記アクティブステア制御演算手段は、所定周期毎に前記演算を行うものであって、
前記判定結果がアンダーステア制御であり、且つ前回演算時の前記判定結果がオーバーステア制御である場合には、前記演算されたアクティブ制御指令にフィルタ処理を行うこと、を特徴とする車両用操舵装置。
【請求項８】
請求項４〜請求項７の何れか一項に記載の車両用操舵装置において、
前記アクティブステア制御演算手段は、所定時間が経過するまで、前記フィルタ処理を継続すること、を特徴とする車両用操舵装置。
【請求項９】
請求項１〜請求項８の何れか一項に記載の車両用操舵装置において、
前記ＯＳ制御演算手段は、車両モデルに基づき演算される前記車両状態量の目標値と実際値とのフィードバック制御演算により前記ＯＳ制御成分を演算し、
前記ＵＳ制御演算手段は、車両のステア特性に応じて連続的に変化するアナログ値に基づいて前記ＵＳ制御成分を演算すること、を特徴とする車両用操舵装置。
【請求項１０】
請求項１〜請求項９の何れか一項に記載の車両用操舵装置において、
前記車両状態量は、車両のヨーレイト又はスリップ角の少なくとも一であること、
を特徴とする車両用操舵装置。
【請求項１１】
転舵輪の転舵角を変更可能な駆動手段と、該駆動手段の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、車両モデルに基づき車両のヨーモーメントを制御すべく前記転舵角を制御するアクティブステア機能を有する車両用操舵装置であって、
前記制御手段は、
前記車両がオーバーステア状態にある場合に前記ヨーモーメントの方向と逆方向に前記転舵角を変化させるべく制御するオーバーステア制御、又は前記車両がアンダーステア状態にある場合に前記転舵角が小さくなるように制御するアンダーステア制御の何れのアクティブステア制御を実行するか判定する制御判定手段と、
前記オーバーステア制御のためのＯＳ制御成分を演算するＯＳ制御演算手段と、
前記アンダーステア制御のためのＵＳ制御成分を演算するＵＳ制御演算手段と、
前記制御判定手段の判定結果に応じて前記ＯＳ制御成分又は前記ＵＳ制御成分をアクティブステア制御を行うためのアクティブ制御指令として演算するアクティブステア制御演算手段とを備え、
前記アクティブステア制御演算手段は、所定周期毎に前記演算を行うものであって、
前記アンダーステア状態から前記オーバーステア状態への車両のステア特性の連続的変化を推定する推定手段を備え、
該アンダーステア状態からオーバーステア状態へと連続的に変化すると推定される場合には、前記アクティブ制御指令の値を前回演算時の値に保持すること、
を特徴とする車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用操舵装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車速やヨーレイト等の車両状態量と車両の運動状態との関係をモデル化した車両モデル（車両運動モデル）に基づいて車両のヨーモーメントを制御すべく転舵輪の舵角（転舵角）を制御する所謂アクティブステア機能を備えた操舵制御システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
具体的には、例えば、車両がオーバーステア状態にある場合には、ヨーモーメントの方向と逆方向の舵角、即ちカウンタステアをあてるように転舵角を制御し（オーバーステア制御）、またアンダーステア状態にある場合には、転舵輪の切れ角を小さくするように制御する（アンダーステア制御）。そして、これにより、車両姿勢が不安定になりやすい凍結路等の低μ路においても車両姿勢を安定させることができるようになっている。
【特許文献１】特開２００２−２５４９６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、低μ路においては、車両姿勢を安定に保つことのできる安定領域、即ち車両のヨーモーメントを安定的に制御可能なヨーレイトの変化速度（ヨー角加速度）の範囲が極めて狭くなっている。そのため、こうした環境では、例えば、所謂ダブルレーンチェンジやスラローム走行時、そのヨーモーメントが交互に切り替わる状況等において、そのステア特性（ステアリング特性）がアンダーステアからオーバーステア、或いはオーバーステアからアンダーステアへと、一定のニュートラルステア状態を挟むことなく連続的に変化する場合がある。そして、このような場合、既存の制御が完全に収束する間もなく、そのステア特性の変化に対応する次のアクティブステア制御が開始されることになる。
【０００５】
しかしながら、通常、オーバーステア制御のためのＯＳ制御成分とアンダーステア制御のためのＵＳ制御成分とは、異なる方法により演算され、上記アクティブステア制御は、これら両制御成分を同制御のためのアクティブ制御指令として適宜切り替えることにより行われる。このため、上記のように連続的にステア特性が変化した場合には、アクティブステア制御の切替時、そのアクティブ制御指令の値が不連続となることがあり（図１４，１５参照）、それに応じたアクチュエータの作動によってステアリングに伝達される操舵反力が大きく変動し、ひいては操舵フィーリングの悪化を招くおそれがある。
【０００６】
特に、アンダーステア制御からオーバーステア制御への切替時には、ＵＳ制御成分とＯＳ制御成分の発生方向が同一となり、減少中のＵＳ制御成分と増加中のＯＳ制御成分とが合成されることで、アクティブ制御指令は、その値が波打つように変化する（図１４参照）。その結果、運転者はその操舵反力の変動をより強く違和感として感じることになり、その操舵フィーリングの悪化傾向がより顕著になるという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、ステア特性が連続的に変化する環境においても良好な操舵フィーリングを確保することのできる車両用操舵装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、転舵輪の転舵角を変更可能な駆動手段と、該駆動手段の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、車両モデルに基づき車両のヨーモーメントを制御すべく前記転舵角を制御するアクティブステア機能を有する車両用操舵装置であって、前記制御手段は、前記車両がオーバーステア状態にある場合に前記ヨーモーメントの方向と逆方向に前記転舵角を変化させるべく制御するオーバーステア制御、又は前記車両がアンダーステア状態にある場合に前記転舵角が小さくなるように制御するアンダーステア制御の何れのアクティブステア制御を実行するか判定する制御判定手段と、前記オーバーステア制御のためのＯＳ制御成分を演算するＯＳ制御演算手段と、前記アンダーステア制御のためのＵＳ制御成分を演算するＵＳ制御演算手段と、前記制御判定手段の判定結果に応じて前記ＯＳ制御成分又は前記ＵＳ制御成分の何れをアクティブステア制御を行うためのアクティブ制御指令として出力するか演算するアクティブステア制御演算手段とを備え、前記アクティブステア制御演算手段は、所定周期毎に前記演算を行うものであって、前記判定結果が連続してアンダーステア制御である場合に、前記ＵＳ制御成分の絶対値が前回演算時の前記アクティブ制御指令の絶対値よりも小さく、且つ車両のヨーモーメントに関する車両状態量の微分値が所定の閾値よりも大きい場合には、前記アクティブ制御指令の値を前記前回演算時の値に保持すること、を要旨とする。  
【０００９】
即ち、アンダーステアからオーバーステアへのステア特性の連続的変化は、アンダーステア制御収束時におけるヨー角速度、即ちヨーレイト微分値の絶対値が、車両のヨーモーメントを安定的に制御可能な範囲を超えることにより発生する。そして、連続してアンダーステア状態にある場合にＵＳ制御成分の絶対値が前回演算時のアクティブ制御指令の絶対値よりも小さい場合には、ＵＳ制御成分が減少中、即ちアンダーステア制御収束時とみなすことができる。そして、このような場合に、ヨーレイト微分値の絶対値が所定の閾値を超える場合には、ステア特性がアンダーステアからオーバーステアへと連続的に変化すると推定することができる。
【００１０】
従って、上記構成によれば、アンダーステア制御時、ステア特性がアンダーステアからオーバーステアへと連続的に変化する可能性がある場合には、ＵＳ制御成分の絶対値が減少に転じる局面においても、その演算されるアクティブ制御指令の値を一定に保持して、その値が波打つように変化することを抑制することができる。その結果、操舵反力の変動により運転者が感じる違和感を緩和して、より良好な操舵フィーリングを確保することができるようになる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、前記アクティブステア制御演算手段は、前記判定結果がオーバーステア制御であり、且つ前回演算時の前記判定結果がアンダーステア制御である場合に、前記ＯＳ制御成分の絶対値が前回演算時の前記アクティブ制御指令の絶対値よりも小さい場合には、前記ＯＳ制御成分の絶対値が前回演算時の前記アクティブ制御指令の絶対値以上となるまで、前記アクティブ制御指令の値を前記前回演算時の値に保持すること、を要旨とする。
【００１２】
上記構成によれば、アンダーステア制御からオーバーステア制御への切替時、ＯＳ制御成分の絶対値が前回演算時のアクティブ制御指令の絶対値よりも小さい場合には、ＯＳ制御成分の絶対値が前回演算時のアクティブ制御指令の絶対値以上となるまで、演算されるアクティブ制御指令の値は一定に保持される。従って、アクティブ制御指令の値が波打つように変化するのを抑制することができ、特に、上記請求項１の構成により、アンダーステア制御時からその値が保持されている場合には、一連のアクティブステア制御におけるアクティブ制御指令の値が連続になり、且つその変動も緩やかなものとなる。その結果、更に良好な操舵フィーリングを確保することができるようになる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、前記アクティブステア制御演算手段は、前記保持の開始から所定時間経過後は、該保持を終了すること、を要旨とする。
上記構成によれば、実際にはステア特性がアンダーステアからオーバーステアへと連続的に変化しなかった、或いはＯＳ制御成分の絶対値が前回演算時のアクティブ制御指令の絶対値以上とならないにも関わらず、アクティブ制御指令の値が一定に保持され続け、それによりアクティブステア制御の終了が遅れることを防止することができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、前記保持後、前記ＵＳ制御成分の絶対値が前回演算時の前記アクティブ制御指令の絶対値以上、又は前記車両状態量の微分値が所定の閾値以下となった場合には、該保持を終了し、前記演算されたアクティブ制御指令にフィルタ処理を行うこと、を要旨とする。
【００１５】
上記構成によれば、その保持後に、ステア特性がアンダーステアからオーバーステアへと連続的に変化しないような状態となったにも関わらず、アクティブ制御指令の値が一定に保持され続け、それによりアクティブステア制御の終了が遅れることを防止することができる。そして、その保持終了時におけるＵＳ制御成分の絶対値と前回演算時の前記アクティブ制御指令の絶対値との間に乖離がある場合であっても、アクティブ制御指令の値が急峻に変化するのを抑制して、良好な操舵フィーリングを確保することができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、前記アクティブステア制御演算手段は、前記判定結果がオーバーステア制御であり、且つ前回演算時の前記判定結果がアンダーステア制御である場合に、前記ＯＳ制御成分の絶対値が前回演算時の前記アクティブ制御指令の絶対値より大きい場合には、前記演算されたアクティブ制御指令にフィルタ処理を行うこと、を要旨とする。
【００１７】
上記構成によれば、アンダーステア制御からオーバーステア制御への切替時、ＯＳ制御成分の絶対値が前回演算時のアクティブ制御指令の絶対値よりも大きく、両者の間に乖離がある場合であっても、演算されるアクティブ制御指令の値が急峻に変化するのを抑制して、良好な操舵フィーリングを確保することができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明は、前記アクティブステア制御演算手段は、前記所定時間の経過による前記保持の終了後は、前記演算されたアクティブ制御指令にフィルタ処理を行うこと、を要旨とする。
【００１９】
上記構成によれば、所定時間の経過による保持の終了後、ＵＳ制御成分又はＯＳ制御成分の値と前回演算時のアクティブ制御指令の値との間に乖離がある場合であっても、演算されるアクティブ制御指令の値が急峻に変化するのを抑制して、良好な操舵フィーリングを確保することができる。
【００２０】
請求項７に記載の発明は、転舵輪の転舵角を変更可能な駆動手段と、該駆動手段の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、車両モデルに基づき車両のヨーモーメントを制御すべく前記転舵角を制御するアクティブステア機能を有する車両用操舵装置であって、前記制御手段は、前記車両がオーバーステア状態にある場合に前記ヨーモーメントの方向と逆方向に前記転舵角を変化させるべく制御するオーバーステア制御、又は前記車両がアンダーステア状態にある場合に前記転舵角が小さくなるように制御するアンダーステア制御の何れのアクティブステア制御を実行するか判定する制御判定手段と、前記オーバーステア制御のためのＯＳ制御成分を演算するＯＳ制御演算手段と、前記アンダーステア制御のためのＵＳ制御成分を演算するＵＳ制御演算手段と、前記制御判定手段の判定結果に応じて前記ＯＳ制御成分又は前記ＵＳ制御成分の何れをアクティブステア制御を行うためのアクティブ制御指令として出力するか演算するアクティブステア制御演算手段とを備え、前記アクティブステア制御演算手段は、所定周期毎に前記演算を行うものであって、前記判定結果がアンダーステア制御であり、且つ前回演算時の前記判定結果がオーバーステア制御である場合には、前記演算されたアクティブ制御指令にフィルタ処理を行うこと、を要旨とする。
【００２１】
上記構成によれば、ステア特性がオーバーステアからアンダーステアへと連続的に変化し、それに伴いオーバーステア制御からアンダーステア制御へ切り替わる際に、ＵＳ制御成分の値とＯＳ制御成分の値との間に乖離がある場合であっても、演算されるアクティブ制御指令の値が急峻に変化するのを抑制して、良好な操舵フィーリングを確保することができる。
【００２２】
請求項８に記載の発明は、前記アクティブステア制御演算手段は、所定時間が経過するまで、前記フィルタ処理を継続すること、を要旨とする。
上記構成によれば、フィルタ処理の継続により生ずるアクティブ制御指令の変化速度の鈍化、及びそれに伴うアクティブステア機能の低下を防止することができる。
【００２３】
請求項９に記載の発明は、前記ＯＳ制御演算手段は、車両モデルに基づき演算される前記車両状態量の目標値と実際値とのフィードバック制御演算により前記ＯＳ制御成分を演算し、前記ＵＳ制御演算手段は、車両のステア特性に応じて連続的に変化するアナログ値に基づいて前記ＵＳ制御成分を演算すること、を要旨とする。
【００２４】
請求項１０に記載の発明は、前記車両状態量は、車両のヨーレイト又はスリップ角の少なくとも一であること、を要旨とする。
請求項１１に記載の発明は、転舵輪の転舵角を変更可能な駆動手段と、該駆動手段の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、車両モデルに基づき車両のヨーモーメントを制御すべく前記転舵角を制御するアクティブステア機能を有する車両用操舵装置であって、前記制御手段は、前記車両がオーバーステア状態にある場合に前記ヨーモーメントの方向と逆方向に前記転舵角を変化させるべく制御するオーバーステア制御、又は前記車両がアンダーステア状態にある場合に前記転舵角が小さくなるように制御するアンダーステア制御の何れのアクティブステア制御を実行するか判定する制御判定手段と、前記オーバーステア制御のためのＯＳ制御成分を演算するＯＳ制御演算手段と、前記アンダーステア制御のためのＵＳ制御成分を演算するＵＳ制御演算手段と、前記制御判定手段の判定結果に応じて前記ＯＳ制御成分又は前記ＵＳ制御成分をアクティブステア制御を行うためのアクティブ制御指令として演算するアクティブステア制御演算手段とを備え、前記アクティブステア制御演算手段は、所定周期毎に前記演算を行うものであって、前記アンダーステア状態から前記オーバーステア状態への車両のステア特性の連続的変化を推定する推定手段を備え、該アンダーステア状態からオーバーステア状態へと連続的に変化すると推定される場合には、前記アクティブ制御指令の値を前回演算時の値に保持すること、を要旨とする。
【００２５】
上記構成によれば、アンダーステア制御時、ステア特性がアンダーステアからオーバーステアへと連続的に変化する可能性がある場合には、ＵＳ制御成分の絶対値が減少に転じる局面においても、その演算されるアクティブ制御指令の値を一定に保持して、その値が波打つように変化することを抑制することができる。その結果、操舵反力の変動により運転者が感じる違和感を緩和して、より良好な操舵フィーリングを確保することができるようになる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、ステア特性が連続的に変化する環境においても良好な操舵フィーリングを確保することが可能な車両用操舵装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明をギヤ比可変システムを備えた車両用操舵装置（ステアリング装置）に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、本実施形態のステアリング装置１の概略構成図である。同図に示すように、ステアリング（ハンドル）２が固定されたステアリングシャフト３は、ラック＆ピニオン機構４を介してラック５に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラック＆ピニオン機構４によりラック５の往復直線運動に変換される。そして、このラック５の往復直線運動により転舵輪６の舵角、即ち転舵角が可変することにより、車両の進行方向が変更される。
【００２８】
本実施形態のステアリング装置１は、ステアリング２の舵角（操舵角）に対する転舵輪６の伝達比（ギヤ比）を可変させる伝達比可変装置としてのギヤ比可変アクチュエータ７と、該ギヤ比可変アクチュエータ７の作動を制御する制御手段としてのＩＦＳＥＣＵ８とを備えている。
【００２９】
詳述すると、ステアリングシャフト３は、ステアリング２が連結された第１シャフト９とラック＆ピニオン機構４に連結される第２シャフト１０とからなり、ギヤ比可変アクチュエータ７は、第１シャフト９及び第２シャフト１０を連結する差動機構１１と、該差動機構１１を駆動するモータ１２とを備えている。そして、ギヤ比可変アクチュエータ７は、ステアリング操作に伴う第１シャフト９の回転に、モータ駆動による回転を上乗せして第２シャフト１０に伝達することにより、ラック＆ピニオン機構４に入力されるステアリングシャフト３の回転を増速（又は減速）する。
【００３０】
つまり、図２及び図３に示すように、ギヤ比可変アクチュエータ７は、ステアリング操作に基づく転舵輪６の舵角（ステア転舵角θts）にモータ駆動に基づく転舵輪の舵角（ＡＣＴ角θta）を上乗せすることにより、操舵角θsに対する転舵輪６の転舵角θtの比率、即ち伝達比（ギヤ比）を可変させる。そして、ＩＦＳＥＣＵ８は、モータ１２に対する駆動電力の供給を通じてギヤ比可変アクチュエータ７の制御を制御し、これにより操舵角θsと転舵角θtとの間の伝達比（ギヤ比）を制御する（ギヤ比可変制御）。
【００３１】
尚、この場合における「上乗せ」とは、加算する場合のみならず減算する場合をも含むものと定義し、以下同様とする。また、「操舵角θsに対する転舵角θtのギヤ比」をオーバーオールギヤ比（操舵角θs／転舵角θt）で表した場合、ステア転舵角θtsと同方向のＡＣＴ角θtaを上乗せすることによりオーバーオールギヤ比は小さくなる（転舵角θt大、図２参照）。そして、逆方向のＡＣＴ角θtaを上乗せすることによりオーバーオールギヤ比は大きくなる（転舵角θt小、図３参照）。そして、本実施形態では、ステア転舵角θtsが第１の舵角を構成し、ＡＣＴ角θtaが第２の舵角を構成する。
【００３２】
また、図１に示すように、ステアリング装置１は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与するＥＰＳアクチュエータ１７と、該ＥＰＳアクチュエータ１７の作動を制御するＥＰＳＥＣＵ１８とを備えている。
【００３３】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ１７は、その駆動源であるモータ２２がラック５と同軸に配置される所謂ラック型のＥＰＳアクチュエータであり、モータ２２が発生するアシストトルクは、ボール送り機構（図示略）を介してラック５に伝達される。そして、ＥＰＳＥＣＵ１８は、このモータ２２が発生するアシストトルクを制御することにより、操舵系に付与するアシスト力を制御する（パワーアシスト制御）。
【００３４】
本実施形態では、上記のギヤ比可変アクチュエータ７を制御するＩＦＳＥＣＵ８、及びＥＰＳアクチュエータ１７を制御するＥＰＳＥＣＵ１８は、車内ネットワーク（CAN：Controller Area Network）２３を介して接続されており、該車内ネットワーク２３には、車両状態量を検出するための複数のセンサが接続されている。具体的には、車内ネットワーク２３には、操舵角センサ２４、トルクセンサ２５、車輪速センサ２６ａ，２６ｂ、横Ｇセンサ２８、車速センサ２９、ブレーキセンサ３０、及びヨーレイトセンサ３１が接続されている。そして、上記各センサにより検出される複数の車両状態量、即ち操舵角θs、操舵トルクτ、車輪速Ｖtr，Ｖtl、転舵角θt、スリップ角θsp、車速Ｖ、ブレーキ信号Ｓbk、及びヨーレイトＲyは、車内ネットワーク２３を介してＩＦＳＥＣＵ８及びＥＰＳＥＣＵ１８に入力される。尚、本実施形態では、転舵角θtは、操舵角θsにラック＆ピニオン機構４のベースギヤ比を乗じた値、即ちステア転舵角θtsにＡＣＴ角θtaを加算することにより求められ、スリップ角θspは、横Ｇセンサ２８により検出される横方向加速度及びヨーレイトＲyに基づいて求められる。また、ＩＦＳＥＣＵ８及びＥＰＳＥＣＵ１８は、車内ネットワーク２３を介した相互通信により、制御信号の送受信を行う。そして、ＩＦＳＥＣＵ８及びＥＰＳＥＣＵ１８は、車内ネットワーク２３を介して入力された上記各車両状態量及び制御信号に基づいて、上記のギヤ比可変制御及びパワーアシスト制御を統合的に実行する。
【００３５】
次に、本実施形態のステアリング装置の電気的構成及び制御態様について説明する。
図４は、本実施形態のステアリング装置１の制御ブロック図である。同図に示すように、ＩＦＳＥＣＵ８は、モータ制御信号を出力するマイコン３３と、モータ制御信号に基づいてモータ１２に駆動電力を供給する駆動回路３４とを備えている。
【００３６】
尚、本実施形態では、ギヤ比可変アクチュエータ７及びＥＰＳアクチュエータ１７の駆動源である各モータ１２，２２は、ともにブラシレスモータであり、駆動回路３４、及び後述するＥＰＳＥＣＵ１８の駆動回路４４は、入力されるモータ制御信号に基づいて、それぞれ対応するモータ１２，２２に三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力を供給する。また、以下に示す各制御ブロックは、マイコン３３（４３）が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。
【００３７】
マイコン３３は、ＩＦＳ制御演算部３５、ギヤ比可変制御演算部３６、ＬｅａｄＳｔｅｅｒ制御演算部３７を備え、これら各制御演算部は、それぞれ入力される車両状態量に基づいてＡＣＴ角θtaの制御目標成分（及び制御信号）を演算する。
【００３８】
詳述すると、ＩＦＳ制御演算部３５には、操舵角θs、転舵角θt、車速Ｖ、車輪速Ｖtr，Ｖtl、ブレーキ信号Ｓbk、ヨーレイトＲy及びスリップ角θspが入力される。そして、ＩＦＳ制御演算部３５は、これらの車両状態量に基づいて、所謂アクティブステア機能、即ち車両モデルに基づき車両のヨーモーメントを制御するためのＡＣＴ角θtaの制御目標成分の演算、並びに関連する制御信号の演算を行う。具体的には、ＩＦＳ制御演算部３５は、アクティブステア機能を実現するためのＡＣＴ角θtaの制御目標成分としてＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*を演算する。そして、制御信号として車両のステア特性を示すＯＳ／ＵＳ特性値Ｖal_stの演算を行う（ＩＦＳ制御演算）。
【００３９】
ここで、ヨー方向の車両姿勢は「ステア特性（ステアリング特性）」として表現される。ステア特性とは、運転者がステアリング操作を行ったときに、運転者の想定する車両旋回速度と実際の車両旋回速度との差異についての特性である。そして、想定する車両旋回速度よりも実際の車両旋回速度が大きい場合をオーバーステア（ＯＳ）、小さい場合をアンダーステア（ＵＳ）、その差異がない場合をニュートラルステア（ＮＳ）という。そして、この「運転者の想定する車両旋回速度」は、車両モデルでは目標ヨーレイトに置き換えることができ、車両が定常旋回状態にあり、そのステア特性がニュートラルステアである場合には、その旋回方向を車両進行方向と言い換えることもできる。
【００４０】
本実施形態では、ＩＦＳ制御演算部３５は、ステア特性がアンダーステアである場合に転舵輪６の切れ角を小さくする、またステア特性がオーバーステアである場合に、転舵輪６にヨーモーメントの方向と逆方向の舵角（カウンタステア）を与えるためのＡＣＴ角θtaの制御目標成分としてＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*を演算する。尚、ＯＳ／ＵＳ特性値Ｖal_stについては、ＩＦＳ制御演算部３５における内部演算処理に用いられるとともに、車内ネットワーク２３を介してＥＰＳＥＣＵ１８に送信される（図１参照）。そして、ＥＰＳＥＣＵ１８によるパワーアシスト制御に用いられる。
【００４１】
ギヤ比可変制御演算部３６には、操舵角θs、転舵角θt及び車速Ｖが入力される。そして、ギヤ比可変制御演算部３６は、これらの車両状態量（及び制御信号）に基づいて、車速Ｖに応じてギヤ比を可変させるための制御目標成分としてギヤ比可変ＡＣＴ指令角θgr*を演算する（ギヤ比可変制御演算）。
【００４２】
ＬｅａｄＳｔｅｅｒ制御演算部３７には、車速Ｖ及び操舵速度ωsが入力される。尚、操舵速度ωsは、操舵角θsを微分することにより演算される（以下同様）。そして、ＬｅａｄＳｔｅｅｒ制御演算部３７は、これら車速Ｖ及び操舵速度ωsに基づいて操舵速度に応じて、車両の応答性を向上させるための制御目標成分としてＬＳ＿ＡＣＴ指令角θls*を演算する（ＬｅａｄＳｔｅｅｒ制御演算）。
【００４３】
ＩＦＳ制御演算部３５、ギヤ比可変制御演算部３６及びＬｅａｄＳｔｅｅｒ制御演算部３７は、上記各演算により演算された各制御目標成分、即ちＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*、ギヤ比可変ＡＣＴ指令角θgr*、及びＬＳ＿ＡＣＴ指令角θls*を加算器３８ａに出力する。そして、この加算器３８ａにおいて、これらＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*、ギヤ比可変ＡＣＴ指令角θgr*、及びＬＳ＿ＡＣＴ指令角θls*が重畳されることによりＡＣＴ角θtaの制御目標であるＡＣＴ指令角θta*が演算される。
【００４４】
加算器３８ａにて演算されたＡＣＴ指令角θta*は、Ｆ／Ｆ制御演算部３９及びＦ／Ｂ制御演算部４０に入力される。また、Ｆ／Ｂ制御演算部４０には、モータ１２に設けられた回転角センサ４１により検出されるＡＣＴ角θtaが入力される。そして、Ｆ／Ｆ制御演算部３９は、入力されたＡＣＴ指令角θta*に基づくフィードフォワード演算により制御量εffを演算し、Ｆ／Ｂ制御演算部４０は、ＡＣＴ指令角θta*及びＡＣＴ角θtaに基づくフィードバック演算により制御量εfbを演算する。
【００４５】
Ｆ／Ｆ制御演算部３９及びＦ／Ｂ制御演算部４０は、演算された制御量εff及び制御量εfbを加算器３８ｂに出力する。そして、その制御量εff及び制御量εfbは、加算器３８ｂにおいて重畳され電流指令としてモータ制御信号出力部４２に入力される。そして、モータ制御信号出力部４２は、入力された電流指令に基づいてモータ制御信号を生成し駆動回路３４に出力する。
【００４６】
即ち、図５のフローチャートに示すように、マイコン３３は、車両状態量として上記各センサからセンサ値を取り込むと（ステップ１０１）、先ずＩＦＳ制御演算を行い（ステップ１０２）、続いてギヤ比可変制御演算（ステップ１０３）、及びＬｅａｄＳｔｅｅｒ制御演算を行う（ステップ１０４）。そして、マイコン３３は、上記ステップ１０２〜ステップ１０４の各演算処理を実行することにより演算されたＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*、ギヤ比可変ＡＣＴ指令角θgr*、及びＬＳ＿ＡＣＴ指令角θls*を重畳し、これにより制御目標であるＡＣＴ指令角θta*を演算する。そして、マイコン３３は、この演算されたＡＣＴ指令角θta*に基づいてフィードフォワード演算（ステップ１０５）及びフィードバック演算（ステップ１０６）を行うことにより電流指令を演算し、その電流指令に基づいてモータ制御信号の出力を行う（ステップ１０７）。
【００４７】
一方、図４に示すように、ＥＰＳＥＣＵ１８は、ＩＦＳＥＣＵ８と同様に、マイコン４３と、駆動回路４４とを備えている。マイコン４３は、アシスト制御部４５、トルク慣性補償制御部４６、ステアリング戻し制御部４７、及びダンパ補償制御部４８を備え、これら各制御部は、それぞれ入力される車両状態量に基づいてモータ２２が発生するアシストトルクの制御目標成分を演算する。
【００４８】
詳述すると、アシスト制御部４５及びトルク慣性補償制御部４６には、それぞれ車速Ｖ及び操舵トルクτが入力される。そして、アシスト制御部４５は、ベースとなる制御目標成分として基本アシスト電流指令Ｉas*を演算し、トルク慣性補償制御部４６は、モータ２２の慣性を補償する制御目標成分である慣性補償電流指令Ｉti*を演算する。ステアリング戻し制御部４７には、車速Ｖ、操舵トルクτ、及び転舵角θtが入力され、ダンパ補償制御部４８には、車速Ｖ及び操舵速度ωsが入力される。そして、ステアリング戻し制御部４７は、ステアリング２の戻り特性を改善するための制御目標成分であるステアリング戻し電流指令Ｉsb*を演算し、ダンパ補償制御部４８は、高速走行時のパワーアシスト特性を改善するための制御目標成分であるダンパ補償電流指令Ｉdp*を演算する。
【００４９】
また、マイコン４３は、上記各制御部に加え、ＩＦＳ制御時のステアリングフィールを改善するためのＩＦＳトルク補償ゲインＫifsを演算するＩＦＳトルク補償制御部４９を備えている。本実施形態では、ＩＦＳトルク補償制御部４９には、操舵トルクτ、操舵角θs及び操舵速度ωsとともに、上記ＩＦＳ制御演算部３５において演算されたＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*、及びＯＳ／ＵＳ特性値Ｖal_stが入力される。そして、ＩＦＳトルク補償制御部４９は、上記各車両状態量、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*及びＯＳ／ＵＳ特性値Ｖal_stに基づいてＩＦＳトルク補償ゲインＫifsを演算する。
【００５０】
本実施形態では、上記ＩＦＳトルク補償ゲインＫifsは、アシスト制御部４５において演算された基本アシスト電流指令Ｉas*に乗ぜられ、その補正後の基本アシスト電流指令Ｉas**は、上記慣性補償電流指令Ｉti*、ステアリング戻し電流指令Ｉsb*、及びダンパ補償電流指令Ｉdp*とともに、加算器５０に入力される。そして、これらの各制御目標成分が重畳されることにより、モータ２２が発生するアシストトルクの制御目標である電流指令が演算される。
【００５１】
加算器５０において演算された電流指令は、モータ制御信号出力部５１に入力される。また、モータ制御信号出力部５１には、モータ２２に設けられた電流センサ５２及び回転センサ５３により検出される実電流及び回転角が入力される。そして、モータ制御信号出力部５１は、これら電流指令、実電流及び回転角に基づいてフィードバック制御を行うことによりモータ制御信号を生成し、そのモータ制御信号を駆動回路４４に出力する。
【００５２】
次に、ＩＦＳ制御演算部におけるＩＦＳ制御演算処理について詳述する。
図６は、ＩＦＳ制御演算部の制御ブロック図である。同図に示すように、ＩＦＳ制御演算部３５は、車両モデル演算部６１、跨ぎ路判定部６２、ステア特性演算部６３、ＯＳ制御演算部６５、ＵＳ制御演算部６６、制御ＯＮ／ＯＦＦ判定部６７、及びＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８を備えている。
【００５３】
車両モデル演算部６１には、転舵角θt及び車速Ｖが入力される。そして、車両モデル演算部６１は、この転舵角θt及び車速Ｖに基づいて車両モデル演算を行い、車両のヨーモーメントに関連する車両状態量の目標値、即ち目標状態量としての目標ヨーレイトＲy0及び目標スリップ角θsp0を演算する。尚、本実施形態の車両モデル演算部６１における車両モデル演算、即ち車両モデルに基づき転舵角θt及び車速Ｖから目標ヨーレイトＲy0及び目標スリップ角θsp0を演算する方法については、例えば上述の特許文献１等を参考されたい。
【００５４】
跨ぎ路判定部６２には、車輪速Ｖtr，Ｖtl、転舵角θt、車速Ｖ、及びブレーキ信号Ｓbkが入力される。そして、跨ぎ路判定部６２は、これらの車両状態量に基づいて、車両が跨ぎ路、即ち車両の左右の車輪がそれぞれ路面抵抗の著しく異なる２つの路面（μスプリット路面）上にあるか否かの判定を行う。詳しくは、μスプリット状態における制動、即ちμスプリット制動状態にあるか否かの判定を行う（跨ぎ路判定）。
【００５５】
ステア特性演算部６３には、操舵角θs、車速Ｖ、及びヨーレイトＲy、並びに車両モデル演算部６１において演算された目標ヨーレイトＲy0が入力される。そして、ステア特性演算部６３は、これらの車両状態量に基づいて、車両のステア特性、即ち、車両がオーバーステア、アンダーステア、又はニュートラルステアの何れの状態にあるかを演算し、その特性を示すＯＳ／ＵＳ特性値Ｖal_stを演算する（ステア特性演算）。尚、本実施形態では、ＯＳ／ＵＳ特性値Ｖal_stは次式、Ｖal_st＝（Ｌ×Ｒy／Ｖ−θt）×Ｒy、Ｌ：ホイールベース、に基づき算出され、車両のステア特性に応じて連続的に変化するアナログ値として出力される。
【００５６】
ＯＳ制御演算部６５は、ヨーレイトＦ／Ｂ演算部７１、スリップ角Ｆ／Ｂ演算部７２を備えており、これらヨーレイトＦ／Ｂ演算部７１及びスリップ角Ｆ／Ｂ演算部７２は、それぞれ対応する車両状態量の実際値がその目標値に追従するようフィードバック演算を行う。そして、ＯＳ制御演算部６５は、これら各Ｆ／Ｂ演算部におけるフィードバック演算に基づいて、ステア特性がオーバーステアである場合のＡＣＴ角θtaの制御目標成分、即ちヨーモーメントと逆方向の舵角（カウンタステア）を発生させるためのＯＳ制御成分として、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*を演算する（ＯＳ制御演算）。
【００５７】
詳述すると、ヨーレイトＦ／Ｂ演算部７１には、ヨーレイトＲy、及び車両モデル演算部６１により演算された目標ヨーレイトＲy0が入力され、ヨーレイトＦ／Ｂ演算部７１は、その偏差ΔＲyに基づいてフィードバック演算を行う。具体的には、ヨーレイトＦ／Ｂ演算部７１は、偏差ΔＲyに比例Ｆ／ＢゲインＫＰを乗ずることによりヨーレイト比例Ｆ／Ｂ指令角θRyp*を演算し、偏差ΔＲy´の微分量に微分Ｆ／ＢゲインＫＤを乗ずることによりヨーレイト微分Ｆ／Ｂ指令角θRyd*を演算する（ヨーレイトＦ／Ｂ演算）。同様に、スリップ角Ｆ／Ｂ演算部７２には、スリップ角θsp、及び車両モデル演算部６１により演算された目標スリップ角θsp0が入力され、スリップ角Ｆ／Ｂ演算部７２は、その偏差Δθspにスリップ角Ｆ／ＢゲインＫslipを乗ずることにより、スリップ角Ｆ／Ｂ指令角θsp*を演算する（スリップ角Ｆ／Ｂ演算）。
【００５８】
これらヨーレイトＦ／Ｂ演算部７１において演算されたヨーレイト比例Ｆ／Ｂ指令角θRyp*及びヨーレイト微分Ｆ／Ｂ指令角θRyd*、並びにスリップ角Ｆ／Ｂ演算部７２において演算されたスリップ角Ｆ／Ｂ指令角θsp*は、加算器７３に入力される。そして、ＯＳ制御演算部６５は、この加算器７３において、これらの各制御目標成分を重畳することにより、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*を演算する（ＯＳ制御演算）。
【００５９】
尚、本実施形態のＯＳ制御演算部６５は、上記ヨーレイトＦ／Ｂ演算部７１及びスリップ角Ｆ／Ｂ演算部７２に加え、ヨー角Ｆ／Ｂ演算部７４を備えており、ヨー角Ｆ／Ｂ演算部７４は、上記跨ぎ路判定部６２における判定結果をトリガとして目標ヨー角θy0及びヨー角θyに基づくヨー角Ｆ／Ｂ演算を実行する。そして、ＯＳ制御演算部６５は、このヨー角Ｆ／Ｂ演算部７４において演算された所謂μスプリット制動時の安定性を確保するためのヨー角Ｆ／Ｂ指令角θy*が上記各制御目標成分に重畳された値を、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*として出力する。
【００６０】
ＵＳ制御演算部６６には、操舵角θs及び操舵速度ωs、並びにステア特性演算部６３において演算されたＯＳ／ＵＳ特性値Ｖal_stが入力される。そして、ＵＳ制御演算部６６は、これらの車両状態量に基づいてアンダーステア制御のためのＵＳ制御成分としてＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*を演算する（ＵＳ制御演算）。
【００６１】
制御判定手段としての制御ＯＮ／ＯＦＦ判定部６７には、車速Ｖ、操舵角θs、ヨーレイトＲy、及びＯＳ／ＵＳ特性値Ｖal_stが入力される。そして、制御ＯＮ／ＯＦＦ判定部６７は、ステア特性がオーバーステアである場合に、転舵輪６にヨーモーメントの方向と逆方向の舵角（カウンタステア）を与えるよう制御するオーバーステア制御、又はステア特性がアンダーステアである場合に転舵輪６の切れ角を小さくするよう制御するアンダーステア制御の何れのアクティブステア制御を実行するかを判定し、その判定結果を制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcとして出力する（制御ＯＮ／ＯＦＦ判定）。
【００６２】
アクティブステア制御演算手段及び推定手段としてのＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８には、ＯＳ制御演算部６５により演算されたＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*及びＵＳ制御演算部６６により演算されたＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*、制御ＯＮ／ＯＦＦ判定部６７の出力する制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓc、及びヨーレイトＲyが入力される。そして、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓc及びヨーレイトＲyに基づいて、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*又はＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*の何れをＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力するか演算する（ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算）。尚、本実施形態では、制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「制御ＯＦＦ」、即ちニュートラルステアであることを示すものである場合には、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*を「０」とする。
【００６３】
即ち、図７のフローチャートに示すように、ＩＦＳ制御演算部３５は、先ず、車両モデル演算を実行し（ステップ２０１）、次に跨ぎ路判定を実行する（ステップ２０２）。そして、ステア特性演算を実行する（ステップ２０３）。
【００６４】
次に、ＩＦＳ制御演算部３５は、上記ステップ２０１の車両モデル演算において演算された各目標状態量、即ち目標ヨーレイトＲy0及び目標スリップ角θsp0に基づいてヨーレイトＦ／Ｂ演算及びスリップ角Ｆ／Ｂ演算を実行することにより、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*を演算する（ＯＳ制御演算、ステップ２０４）。尚、上記ステップ２０２にてμスプリット制動状態にある旨の判定がなされた場合には、その判定結果をトリガとしてヨー角Ｆ／Ｂ演算が実行される。
【００６５】
次に、ＩＦＳ制御演算部３５は、ＵＳ制御演算を実行することによりＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*を演算し（ステップ２０５）、続いて制御ＯＮ／ＯＦＦ判定を実行する（ステップ２０６）。そして、ステップ２０６の判定結果に基づいて、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*又はＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*（又は０）の何れをアクティブステア機能を実現するための制御目標成分、即ちＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力するかを演算する（ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算、ステップ２０７）。
【００６６】
このように、ＩＦＳ制御演算部３５は、所定周期（サンプリング周期）毎に上記ステップ２０１〜ステップ２０７の処理を実行することによりＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*を出力する。そして、そのＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*（を含むＡＣＴ指令角θta*）に基づきギヤ比可変アクチュエータ７の作動が制御されることより、上述のアクティブステア制御（オーバーステア制御又アンダーステア制御）が実行されるようになっている。
【００６７】
（ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算）
次に、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部におけるＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算の態様、及びその処理手順について説明する。
【００６８】
[ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算の処理手順]
先ず、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８における上記ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算の処理手順について説明する。
【００６９】
図８〜図１０は、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算の処理手順を示すフローチャートである。
図８に示すように、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、先ず制御ＯＮ／ＯＦＦ判定部６７の出力する制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「制御ＯＦＦ」であるか否かを判定する（ステップ３０１）。そして、制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「制御ＯＦＦ」である場合（ステップ３０１：ＹＥＳ）には、出力するＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*を「０」と決定する（出力なし：θifs*＝０、ステップ３０２）。
【００７０】
一方、ステップ３０１において、制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「制御ＯＦＦ」でないと判定した場合（ステップ３０１：ＮＯ）、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、続いて制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＵＳ制御ＯＮ」であるか否かを判定する（ＵＳ制御？、ステップ３０３）。そして、制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＵＳ制御ＯＮ」である場合（ステップ３０３：ＹＥＳ）には、続いて後述するフィルタ処理を実行するためのＵＳ移行フラグがセットされているか否かを判定し（ステップ３０４）、同ＵＳ移行フラグがセットされていない場合（ステップ３０４：ＮＯ）には、前回の演算周期（前回周期）における制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＯＳ制御ＯＮ」であったか否かを判定する（前回ＯＳ制御？、ステップ３０５）。そして、上記ステップ３０５において、前回周期の制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＯＳ制御ＯＮ」であると判定した場合（ステップ３０５：ＹＥＳ）、即ちオーバーステア制御からアンダーステア制御への切替時には、ＵＳ移行フラグのセット、及びフィルタ処理開始からの経過時間ｔf_usを計測するためのＵＳ移行タイマをリセットした後（ｔf_us＝０，ステップ３０６）、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*をＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することを決定する（θifs*＝θus*、ステップ３０７）。
【００７１】
尚、上記ステップ３０４において、既にＵＳ移行フラグがセットされていると判定した場合（ステップ３０４：ＹＥＳ）、即ち既にフィルタ処理が実行されている場合には、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記ステップ３０５及びステップ３０６、並びに以下に示すステップ３０８〜ステップ３１４までの処理を実行することなくステップ３０７の処理を実行する。そして、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*をＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することを決定する（θifs*＝θus*）。
【００７２】
また、上記ステップ３０５において、前回周期の制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＯＳ制御ＯＮ」ではないと判定した場合（ステップ３０５：ＮＯ）、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、先ず、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*の絶対値が前回周期に出力したＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値（ＩＦＳ保持指令角θifs_m*）の絶対値よりも小さいか否かを判定する（ステップ３０８）。そして、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値よりも小さい場合（|θus*|＜|θifs_m*|、ステップ３０８：ＹＥＳ）には、続いてヨーレイト微分値αＲyの絶対値が所定の閾値βよりも大きいか否かを判定する（ステップ３０９）。尚、本実施形態では、この閾値βは、低μ路において車両のヨーモーメントを安定的に制御可能なヨーレイト微分値αＲy、即ちヨー角速度の上限値に設定されている。
【００７３】
次に、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記ステップ３０８においてＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値以上（|θus*|≧|θifs_m*|、ステップ３０８：ＮＯ）、又はステップ３０９においてヨーレイト微分値αＲyの絶対値が所定の閾値β以下（|αＲy|≦β，ステップ３０９：ＮＯ）であると判定した場合、続いて、後述するＵＳ保持制御を実行するためのＵＳ保持フラグがセットされているか否かを判定する（ステップ３１０）。そして、同ＵＳ保持フラグがセットされていない場合（ステップ３１０：ＮＯ）、即ちＵＳ保持制御中ではない場合には、上記ステップ３０６の処理を実行することなく、ステップ３０７の処理を実行し、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*をＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することを決定する（θifs*＝θus*）。
【００７４】
尚、上記ステップ３１０において、既にＵＳ保持フラグがセットされている場合（ステップ３１０：ＹＥＳ）、即ちＵＳ保持制御中にその継続条件を満たさなくなった場合には、上記ステップ３０６の処理を実行することにより、ＵＳ移行フラグのセット、及びＵＳ移行タイマをリセットする（ｔf_us＝０）。そして、ステップ３０７の処理を実行することにより、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*をＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することを決定する（θifs*＝θus*）。
【００７５】
一方、上記ステップ３０９において、ヨーレイト微分値αＲyの絶対値が所定の閾値βよりも大きいと判定した場合（|αＲy|＞β，ステップ３０９：ＹＥＳ）、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、同様にＵＳ保持フラグがセットされているか否かを判定する（ステップ３１１）。そして、ＵＳ保持フラグがセットされていない場合（ステップ３１１：ＮＯ）には、同ＵＳ保持フラグのセット、及びその保持開始からの経過時間ｔh_usを計測するためのＵＳ保持タイマをリセットする（ｔh_us＝０，ステップ３１２）。尚、ステップ３１１において、既にＵＳ保持フラグがセットされていると判定した場合（ステップ３１１：ＹＥＳ）、即ち既にＵＳ保持制御実行中である場合には、このステップ３１２の処理は実行されない。
【００７６】
次に、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記の経過時間ｔh_usが所定時間ｔ１を経過したか否かを判定する（ステップ３１３）。そして、経過時間ｔh_usが所定時間ｔ１に達していない場合（ｔh_us≦ｔ１、ステップ３１３：ＮＯ）には、前回周期に出力したＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値、即ちＩＦＳ保持指令角θifs_m*をＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することを決定する（θifs*＝θifs_m*、ステップ３１４）。
【００７７】
そして、上記ステップ３１３において、経過時間ｔh_usが所定時間ｔ１を経過したと判定した場合（ｔh_us＞ｔ１、ステップ３１３：ＹＥＳ）には、上記ステップ３０６の処理を実行することにより、ＵＳ移行フラグのセット、及びＵＳ移行タイマをリセットする（ｔf_us＝０）。そして、ステップ３０７の処理を実行することにより、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*をＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することを決定する（θifs*＝θus*）。
【００７８】
また、図９に示すように、上記ステップ３０３において、制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＵＳ制御ＯＮ」ではない、即ち制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＯＳ制御ＯＮ」であると判定した場合（図８参照、ステップ３０３：ＮＯ）、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、先ず後述するフィルタ処理を実行するためのＯＳ移行フラグがセットされているか否かを判定し（ステップ３１５）、同ＯＳ移行フラグがセットされていない場合（ステップ３１５：ＮＯ）には、続いて後述するＯＳ保持制御を実行するためのＯＳ保持フラグがセットされているか否かを判定する（ステップ３１６）。そして、同ＯＳ保持フラグがセットされていない場合（ステップ３１６：ＮＯ）には、前回周期の制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＵＳ制御ＯＮ」であったか否かを判定し（前回ＵＳ制御？、ステップ３１７）、「ＵＳ制御ＯＮ」でない場合、即ちアンダーステア制御からオーバーステア制御への切替時ではない場合には、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*をＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することを決定する（θifs*＝θos*、ステップ３１８）。
【００７９】
尚、上記ステップ３１５において、既にＯＳ移行フラグがセットされていると判定した場合（ステップ３１５：ＹＥＳ）、即ち既にフィルタ処理中であると判定した場合には、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記ステップ３１６及びステップ３１７、並びに以下に示すステップ３１９〜ステップ３２５の処理を実行することなく、上記ステップ３１８の処理を実行する。そして、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*をＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することを決定する（θifs*＝θos*）。
【００８０】
次に、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記ステップ３１７において、前回周期の制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＵＳ制御ＯＮ」であったと判定した場合（ステップ３１７：ＹＥＳ）、即ち制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＯＳ制御ＯＮ」であり、且つ前回周期の制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＵＳ制御ＯＮ」であった場合には、続いてＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値よりも小さいか否かを判定する（ステップ３１９）。
【００８１】
尚、上記ステップ３１６において、既にＯＳ保持フラグがセットされていると判定した場合（ステップ３１６：ＹＥＳ）、即ち既にＯＳ保持制御中である場合には、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記ステップ３１７の処理を実行することなく、ステップ３１９の処理を実行する。また、上記ステップ３１７において、前回周期の制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＵＳ制御ＯＮ」でなかったと判定した場合（ステップ３１７：ＮＯ）には、ステップ３１９及び以下に示すステップ３２０〜３２５の処理を実行することなく、上記ステップ３１８の処理を実行する。そして、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*をＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することを決定する（θifs*＝θos*）。
【００８２】
次に、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、ステップ３１９において、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値以上であると判定した場合（|θos*|≧|θifs_m*|、ステップ３１９：ＮＯ）には、続いてＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値よりも大きいか否かを判定する（ステップ３２０）。そして、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値よりも大きいと判定した場合（|θos*|＞|θifs_m*|、ステップ３２０：ＹＥＳ）には、ＯＳ移行フラグのセット、及びフィルタ処理開始からの経過時間ｔf_osを計測するためのＯＳ移行タイマをリセットする（ｔf_os＝０，ステップ３２１）。そして、上記ステップ３１８の処理を実行することにより、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*をＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することを決定する（θifs*＝θos*）。
【００８３】
尚、上記ステップ３２０において、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値よりも大きくない、即ちＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値とＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値とが等しいと判定した場合（|θos*|＝|θifs_m*|、ステップ３２０：ＮＯ）には、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記ステップ３２１の処理を実行することなく、上記ステップ３１８の処理を実行する。そして、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*をＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することを決定する（θifs*＝θos*）。
【００８４】
一方、上記ステップ３１９において、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値よりも小さいと判定した場合（|θos*|＜|θifs_m*|、ステップ３１９：ＹＥＳ）には、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、ＯＳ保持フラグがセットされているか否かを判定する（ステップ３２２）。そして、同ＯＳ保持フラグがセットされていない場合（ステップ３２２：ＮＯ）には、ＯＳ保持フラグのセット、及びＯＳ保持制御開始からの経過時間ｔh_osを計測するためのＯＳ保持タイマをリセットする（ｔh_os＝０，ステップ３２３）。尚、上記ステップ３２２において、ＯＳ保持フラグがセットされていると判定した場合（ステップ３２２：ＹＥＳ）、即ち既にＯＳ保持制御実行中である場合には、このステップ３２３の処理は実行されない。
【００８５】
次に、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記の経過時間ｔh_osが所定時間ｔ２を経過したか否かを判定する（ステップ３２４）。そして、経過時間ｔh_osが所定時間ｔ２に達していない場合（ｔh_os≦ｔ２、ステップ３２４：ＮＯ）には、前回周期に出力したＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値、即ちＩＦＳ保持指令角θifs_m*をＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することを決定する（θifs*＝θifs_m*、ステップ３２５）。
【００８６】
そして、上記ステップ３２４において、経過時間ｔh_osが所定時間ｔ２を経過したと判定した場合（ｔh_os＞ｔ２、ステップ３２４：ＹＥＳ）には、上記ステップ３２１の処理を実行することによりＯＳ移行フラグのセット、及びＯＳ移行タイマをリセットする（ｔf_os＝０）。そして、ステップ３１８の処理を実行することにより、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*をＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することを決定する（θifs*＝θos*）。
【００８７】
図１０に示すように、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記ステップ３０７、ステップ３１４（図８参照）、ステップ３１８、又はステップ３２５（図９参照）において、出力するＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値を決定すると、次に上記各経過時間（ｔh_us，ｔh_os，ｔf_us，ｔf_os）のタイムオーバー処理を実行する（ステップ３２６〜ステップ３３３）。
【００８８】
具体的には、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、先ずＵＳ保持制御開始からの経過時間ｔh_usが所定時間ｔ１を経過したか否かを判定する（ステップ３２６）。そして、経過時間ｔh_usが所定時間ｔ１を経過したと判定した場合（ｔh_us＞ｔ１、ステップ３２６：ＹＥＳ）には、ＵＳ保持フラグをリセットする（ステップ３２７）。尚、上記ステップ３２６において、経過時間ｔh_usが所定時間ｔ１に達していないと判定した場合（ｔh_us≦ｔ１、ステップ３２６：ＮＯ）には、上記ステップ３２７の処理は実行されない。
【００８９】
続いて、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、ＯＳ保持制御開始からの経過時間ｔh_osが所定時間ｔ２を経過したか否かを判定する（ステップ３２８）。そして、経過時間ｔh_osが所定時間ｔ２を経過したと判定した場合（ｔh_os＞ｔ２、ステップ３２８：ＹＥＳ）には、ＯＳ保持フラグをリセットする（ステップ３２９）。尚、上記ステップ３２８において、経過時間ｔh_osが所定時間ｔ２に達していないと判定した場合（ｔh_os≦ｔ２、ステップ３２８：ＮＯ）には、上記ステップ３２９の処理は実行されない。
【００９０】
次に、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、ＵＳ制御時のフィルタ処理開始からの経過時間ｔf_usが所定時間ｔ３を経過したか否かを判定する（ステップ３３０）。そして、経過時間ｔf_usが所定時間ｔ３を経過したと判定した場合（ｔf_us＞ｔ３、ステップ３３０：ＹＥＳ）には、ＵＳ保持フラグをリセットする（ステップ３３１）。尚、上記ステップ３３０において、経過時間ｔf_usが所定時間ｔ３に達していないと判定した場合（ｔf_us≦ｔ３、ステップ３３０：ＮＯ）には、上記ステップ３３１の処理は実行されない。
【００９１】
そして、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、ＯＳ制御時のフィルタ処理開始からの経過時間ｔf_osが所定時間ｔ４を経過したか否かを判定する（ステップ３３２）。そして、経過時間ｔf_osが所定時間ｔ４を経過したと判定した場合（ｔf_os＞ｔ４、ステップ３３２：ＹＥＳ）には、ＯＳ保持フラグをリセットする（ステップ３３３）。尚、上記ステップ３３２において、経過時間ｔf_osが所定時間ｔ４に達していないと判定した場合（ｔf_os≦ｔ４、ステップ３３２：ＮＯ）には、上記ステップ３３３の処理は実行されない。
【００９２】
ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記ステップ３２６〜ステップ３３３のタイムオーバー処理を実行すると、次に、ＵＳ移行フラグがセットされているか否かを判定し（ステップ３３４）、同ＵＳ移行フラグがセットされていない場合（ステップ３３４：ＮＯ）には、続いてＯＳ移行フラグがセットされているか否かを判定する（ステップ３３５）。そして、ＵＳ移行フラグ又はＯＳ移行フラグの何れかがセットされている場合（ステップ３３４：ＹＥＳ、又はステップ３３５：ＹＥＳ）には、上記ステップ３０７、又はステップ３１８において決定されたＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*に対するフィルタ処理を実行する（ステップ３３６）。尚、ＵＳ移行フラグ又はＯＳ移行フラグの何れもセットされていないと判定した場合（ステップ３３４：ＮＯ、且つステップ３３５：ＮＯ）には、上記ステップ３３６の処理は実行されず、上記フィルタ処理は実行されない。
【００９３】
そして、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記ステップ３０７、ステップ３１４、ステップ３１８、又はステップ３２５において決定されたＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*、若しくは上記ステップ３３６においてフィルタ処理が行われた同フィルタ処理後のＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs**を出力する（ステップ３３７）。
【００９４】
そして、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、ＩＦＳ保持指令角θifs_m*を更新し（θifs_m*＝θifs*（θifs**）、ステップ３３８）、上記各計測用タイマをインクリメント（ｔx＝ｔx＋１、ステップ３３９）することにより当該周期におけるＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算を終了する。尚、：「ｔx」は、ｔh_us、ｔh_os、ｔf_us、又はｔf_osを示す。
【００９５】
[ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算の態様]
次に、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算の態様について詳述する。
このように、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、所定周期毎に上記ステップ３０１〜ステップ３３９の各処理を実行することにより、以下の（１）〜（８）に示す態様のＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算を実行する。
【００９６】
（１）制御ＯＮ／ＯＦＦ判定部６７における判定結果が、連続して「アンダーステア制御」である場合に、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*の絶対値が前回の演算周期（前回周期）に出力したＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値（ＩＦＳ保持指令角θifs_m*）の絶対値よりも小さく（|θus*|＜|θifs_m*|）、且つヨーレイトＲyの微分値（ヨーレイト微分値αＲy）の絶対値が所定の閾値βよりも大きい場合（|αＲy|＞β）には、その出力するＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値をＩＦＳ保持指令角θifs_m*の値に保持する（ＵＳ保持制御）。
【００９７】
即ち、制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＵＳ制御ＯＮ」であり（ステップ３０３：ＹＥＳ）、前回周期の制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＯＳ制御ＯＮ」ではなく（ステップ３０５：ＮＯ）、且つＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値よりも小さい場合（|θus*|＜|θifs_m*|、ステップ３０８：ＹＥＳ）には、上記判定結果が「連続して「アンダーステア制御」である」こととみなすことができる（前回周期「制御ＯＦＦ」の場合、θifs_m*＝０であるため）。そして、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、このような場合に、ヨーレイト微分値αＲyの絶対値が所定の閾値βよりも大きい場合には（|αＲy|＞β，ステップ３０９：ＹＥＳ）、ＵＳ保持フラグをセットし（ステップ３１２）、ＩＦＳ保持指令角θifs_m*をＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することを決定する（θifs*＝θifs_m*、ステップ３１４）。つまり、最初にＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力されるＩＦＳ保持指令角θifs_m*は、その前回周期におけるＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*である。そして、ＵＳ保持フラグがセットされている間は、ＩＦＳ保持指令角θifs_m*がＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力され（ステップ３１４）、その出力されたＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*（即ち上記前回周期のＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*）によってＩＦＳ保持指令角θifs_m*が更新される（ステップ３３８）。従って、その継続条件（ステップ３０３：ＹＥＳ、ステップ３０５：ＮＯ、ステップ３０８：ＹＥＳ、及びステップ３０９：ＹＥＳ）の何れかを充足しなくなるまで、同ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値が保持される。
【００９８】
（２）制御ＯＮ／ＯＦＦ判定部６７における判定結果が「オーバーステア制御」であり、且つその前回周期における判定結果が「アンダーステア制御」である場合に、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値よりも小さい場合（|θos*|＜|θifs_m*|）には、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値以上となるまで、その出力するＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値をＩＦＳ保持指令角θifs_m*の値に保持する（ＯＳ保持制御）。
【００９９】
即ち、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＯＳ制御ＯＮ」（ステップ３０３：ＮＯ）、前回周期の制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＵＳ制御ＯＮ」であり（ステップ３１７：ＹＥＳ）、且つＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値よりも小さい場合（ステップ３１９：ＹＥＳ）には、ＯＳ保持フラグをセットし（ステップ３２３）、ＩＦＳ保持指令角θifs_m*をＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することを決定する（θifs*＝θifs_m*、ステップ３２５）。これにより、ＯＳ保持フラグがセットされている間は、ＩＦＳ保持指令角θifs_m*がＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力され（ステップ３２５）、その出力されたＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*によってＩＦＳ保持指令角θifs_m*が更新される（ステップ３３８）。これにより、その継続条件（ステップ３０３：ＮＯ、ステップ３１９：ＹＥＳ）の何れかを充足しなくなるまで、同ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値が保持される。尚、ステップ３１７は、「継続条件」ではなく「開始条件」である。
【０１００】
（３）上記（１）（２）の保持開始から所定時間（ｔ１，ｔ２）経過後は、その保持を終了する。即ち、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、ＵＳ保持フラグをセットする際、併せてＵＳ保持制御開始からの経過時間ｔh_usを計測するためのＵＳ保持タイマをリセットする（ｔh_us＝０、ステップ３１２）。また、ＯＳ保持フラグをセットする際、併せてＯＳ保持制御開始からの経過時間ｔh_osを計測するためのＯＳ保持タイマをリセットする（ｔh_os＝０，ステップ３２３）。そして、経過時間ｔh_usが所定時間ｔ１を経過した場合（ｔh_us＞ｔ１、ステップ３１３：ＹＥＳ）には、上記ステップ３１４の処理を実行することなく、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*をＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することを決定し（θifs*＝θus*、ステップ３０７）、ＵＳ保持フラグをリセットする（ステップ３２７（ステップ３２６：ＹＥＳ））。同様に、経過時間ｔh_osが所定時間ｔ２を経過した場合（ｔh_os＞ｔ２、ステップ３２４：ＹＥＳ）には、上記ステップ３２５の処理を実行することなく、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*をＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することを決定し（θifs*＝θos*、ステップ３１８）、ＯＳ保持フラグをリセットする（ステップ３２９（ステップ３２８：ＹＥＳ））。これにより、上記（１）のＵＳ保持制御又は（２）のＯＳ保持制御が終了する。
【０１０１】
（４）上記（１）の保持開始後、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値以上、又はヨーレイト微分値αＲyの絶対値が閾値β以下となった場合には、その保持を終了し、演算されたＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*にフィルタ処理（一次フィルタ、以下同様）を行い、そのフィルタ処理後のＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs**を出力する。
【０１０２】
即ち、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値以上（|θus*|≧|θifs_m*|、ステップ３０８：ＮＯ）、又はヨーレイト微分値αＲyの絶対値が所定の閾値β以下である場合（|αＲy|≦β，ステップ３０９：ＮＯ）には、ＵＳ移行フラグをセットする（ステップ３０６）。そして、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*がＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*として出力することが決定されることで（θifs*＝θus*、ステップ３０７）、上記ＵＳ保持制御が終了する。そして、以降、同ＵＳ移行フラグがセットされている間は、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*に対するフィルタ処理が実行され（ステップ３３６）、そのフィルタ処理後のＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs**が出力される（ステップ３３７）。
【０１０３】
（５）制御ＯＮ／ＯＦＦ判定部６７における判定結果が「オーバーステア制御」であり、且つその前回周期における判定結果が「アンダーステア制御」である場合に、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値よりも大きい場合（|θos*|＞|θifs_m*|）には、その演算されたＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*にフィルタ処理を行い、そのフィルタ処理後のＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs**を出力する。
【０１０４】
即ち、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＯＳ制御ＯＮ」（ステップ３０３：ＮＯ）、前回周期の制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＵＳ制御ＯＮ」であり（ステップ３１７：ＹＥＳ）、且つＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値よりも大きい場合（ステップ３２０：ＹＥＳ）には、ＯＳ移行フラグをセットする（ステップ３２１）。そして、これにより、以降、同ＯＳ移行フラグがセットされている間は、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*に対するフィルタ処理が実行され（ステップ３３６）、そのフィルタ処理後のＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs**が出力される（ステップ３３７）。
【０１０５】
（６）上記（３）の所定時間経過による保持終了後は、その演算されたＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*にフィルタ処理を行い、そのフィルタ処理後のＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs**を出力する。
【０１０６】
即ち、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、ＵＳ保持制御開始から経過時間ｔh_usが所定時間ｔ１を経過した場合（ｔh_us＞ｔ１、ステップ３１３：ＹＥＳ）には、ＵＳ移行フラグをセットし（ステップ３０６）、ＯＳ保持制御開始からの経過時間ｔh_osが所定時間ｔ２を経過した場合（ｔh_os＞ｔ２、ステップ３２４：ＹＥＳ）には、ＯＳ移行フラグをセットする（ステップ３２１）。そして、これにより、ＵＳ移行フラグ又はＯＳ移行フラグがセットされている間、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*に対するフィルタ処理が実行され（ステップ３３６）、そのフィルタ処理後のＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs**が出力される（ステップ３３７）。
【０１０７】
（７）制御ＯＮ／ＯＦＦ判定部６７における判定結果が「アンダーステア制御」であり、且つその前回周期における判定結果が「オーバーステア制御」である場合には、その演算されたＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*にフィルタ処理を行い、そのフィルタ処理後のＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs**を出力する。
【０１０８】
即ち、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＵＳ制御ＯＮ」であり（ステップ３０３：ＹＥＳ）、且つ前回周期の制御ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｓcが「ＯＳ制御ＯＮ」である場合（ステップ３０５：ＹＥＳ）には、ＵＳ移行フラグをセットする（ステップ３０６）。そして、これにより、以降、同ＵＳ移行フラグがセットされている間は、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*に対するフィルタ処理が実行され（ステップ３３６）、そのフィルタ処理後のＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs**が出力される（ステップ３３７）。
【０１０９】
（８）上記（４）〜（６）のフィルタ処理はそれぞれ所定時間（ｔ３，ｔ４）を経過するまで継続する。
即ち、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、ＵＳ移行フラグをセットする際には、併せてアンダーステア制御時におけるフィルタ処理開始からの経過時間ｔf_usを計測するためのＵＳ移行タイマをリセットする（ｔf_us＝０、ステップ３０６）。同様に、ＯＳ移行フラグをセットする際には、併せてオーバーステア制御時におけるフィルタ処理開始からの経過時間ｔf_osを計測するためのＯＳ移行タイマをリセットする（ｔf_os＝０、ステップ３２１）。そして、経過時間ｔf_usが所定時間ｔ３を経過したと判定した場合（ｔf_us＞ｔ３、ステップ３３０：ＹＥＳ）には、ＵＳ移行フラグをリセットし（ステップ３３１）、経過時間ｔf_osが所定時間ｔ４を経過したと判定した場合（ｔf_os＞ｔ４、ステップ３３２：ＹＥＳ）には、ＯＳ移行フラグをリセットする（ステップ３３３）。そして、これにより、各フィルタ処理が終了する。
【０１１０】
（作用・効果）
次に、上記のように構成された本実施形態のステアリング装置の作用・効果について説明する。図１１〜図１３は、本実施形態のステアリング装置の作用を示す説明図である。
【０１１１】
上述のように、オーバーステア制御のためのＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*とアンダーステア制御のためのＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*とは異なる方法で演算される。このため、ステア特性が一定のニュートラルステア状態を挟むことなく連続的に変化した場合、同アクティブステア制御の切替時、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*が不連続となることがあり（図１４，１５参照）、それに応じたアクチュエータの作動によってステアリングに伝達される操舵反力が大きく変動し、ひいては操舵フィーリングの悪化を招くおそれがある。
【０１１２】
特に、アンダーステア制御からオーバーステア制御への切替時には、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*及びＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の発生方向が同一となり、減少中のＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*と増加中のＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*とが合成されることで、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*は、その値が波打つように変化する（図１４参照）。その結果、運転者はその操舵反力の変動をより強く違和感として感じることになり、これにより、その操舵フィーリングの悪化傾向がより顕著になるという問題がある。
【０１１３】
この点を踏まえ、本実施形態では、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記（１）の態様により、制御ＯＮ／ＯＦＦ判定部６７における判定結果が、連続して「アンダーステア制御」である場合に、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*の絶対値が前回周期におけるＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値（ＩＦＳ保持指令角θifs_m*）の絶対値よりも小さく（|θus*|＜|θifs_m*|）、且つヨーレイトＲyの微分値（ヨーレイト微分値αＲy）の絶対値が所定の閾値βよりも大きい場合（|αＲy|＞β）には、その出力するＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値をＩＦＳ保持指令角θifs_m*の値に保持する。
【０１１４】
即ち、アンダーステアからオーバーステアへのステア特性の連続的変化は、アンダーステア制御収束時におけるヨー角速度、即ちヨーレイト微分値αＲyの絶対値が、車両のヨーモーメントを安定的に制御可能な範囲を超えることにより発生する。そして、連続してアンダーステア状態にある場合にＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*（前回周期におけるＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*）の絶対値よりも小さい場合には、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*が減少中、即ちアンダーステア制御収束時とみなすことができる。そして、このような場合に、ヨーレイト微分値αＲyの絶対値が、所定の閾値βを超える場合には、ステア特性がアンダーステアからオーバーステアへと連続的に変化すると推定することができる。
【０１１５】
従って、図１１に示すように、アンダーステア制御時、ステア特性がアンダーステアからオーバーステアへと連続的に変化する可能性のある場合には、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*の絶対値が減少に転じる局面においても、出力するＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値を一定に保持して、その値が波打つように変化するのを抑制することができる。その結果、操舵反力の変動により運転者が感じる違和感を緩和して、より良好な操舵フィーリングを確保することができるようになる。
【０１１６】
更に、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記（２）の態様により、制御ＯＮ／ＯＦＦ判定部６７における判定結果が「オーバーステア制御」であり、且つその前回周期における判定結果が「アンダーステア制御」である場合に、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値よりも小さい場合（|θus*|＜|θifs_m*|）には、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値以上となるまで、或いはその開始から所定時間ｔ２を経過するまで、その出力するＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値をＩＦＳ保持指令角θifs_m*の値に保持する。
【０１１７】
即ち、図１１に示すように、アンダーステア制御からオーバーステア制御への切替時、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値よりも小さい場合には、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値以上となるまで、その出力するＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値が一定に保持される。従って、同ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の波打つような変化を抑制することができる。特に、上記（１）の態様から引き続いて実行された場合、一連のアクティブステア制御におけるＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値が連続になり、且つその変動も緩やかなものとなる。その結果、更に良好な操舵フィーリングを確保することができるようになる。
【０１１８】
また、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記（３）の態様により、その保持開始から所定時間（ｔ１，ｔ２）経過後は、その保持を終了する。これにより、実際には、ステア特性がアンダーステアからオーバーステアへと連続的に変化しなかった、或いはＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値以上とならないにも関わらず、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値が一定に保持され続け、それによりアクティブステア制御の終了が遅れることを防止することができる。
【０１１９】
更に、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記（４）の態様により、上記（１）の保持開始後、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値以上、又はヨーレイト微分値αＲyの絶対値が閾値β以下となった場合には、その保持を終了し、演算されたＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*にフィルタ処理を行い、そのフィルタ処理後のＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs**を出力する。
【０１２０】
これにより、保持後、ステア特性がアンダーステアからオーバーステアへと連続的に変化しないような状態となったにも関わらず、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値が保持され続け、これによりアクティブステア制御の終了が遅れるのを防止することができる。そして、ＵＳ保持制御時の終了時におけるＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*の絶対値とＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値との間に乖離がある場合であっても、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の値が急峻に変化するのを抑制して、良好な操舵フィーリングを確保することができる。
【０１２１】
加えて、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記（５）の態様により、制御ＯＮ／ＯＦＦ判定部６７における判定結果が「オーバーステア制御」であり、且つその前回周期における判定結果が「アンダーステア制御」である場合に、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値よりも大きい場合（|θos*|＞|θifs_m*|）には、その演算されたＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*にフィルタ処理を行い、そのフィルタ処理後のＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs**を出力する。
【０１２２】
従って、図１２に示すように、アンダーステア制御からオーバーステア制御への切替時、ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値がＩＦＳ保持指令角θifs_m*の絶対値よりも大きく、両者の間に乖離がある場合であっても、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の急峻な変化を抑えて、良好な操舵フィーリングを確保することができる。
【０１２３】
更に、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記（６）の態様により、上記（３）における所定時間経過による保持終了後は、その演算されたＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*にフィルタ処理を行い、そのフィルタ処理後のＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs**を出力する。
【０１２４】
これにより、タイムオーバーによるＵＳ保持制御又はＯＳ保持制御の終了時におけるＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*又はＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*の絶対値とＩＦＳ保持指令角θifs_m*との間に乖離がある場合であっても、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の急峻な変化を抑えて、良好な操舵フィーリングを確保することができる。
【０１２５】
また、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記（７）の態様により、制御ＯＮ／ＯＦＦ判定部６７における判定結果が「アンダーステア制御」であり、且つその前回周期における判定結果が「オーバーステア制御」である場合には、その演算されたＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*にフィルタ処理を行い、そのフィルタ処理後のＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs**を出力する。
【０１２６】
従って、図１３に示すように、ステア特性がオーバーステアからアンダーステアへと連続的に変化し、それに伴うオーバーステア制御からアンダーステア制御への切替時に、ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角θus*とＯＳ制御時ＡＣＴ指令角θos*との間に乖離がある場合であっても、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の急峻な変化を抑えて、良好な操舵フィーリングを確保することができる。
【０１２７】
加えて、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、上記（８）の態様により、上記（４）〜（７）のフィルタ処理はそれぞれ所定時間（ｔ３，ｔ４）を経過するまで継続する。これにより、フィルタ処理の継続により生ずるＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角θifs*の変化速度の鈍化、及びそれに伴うアクティブステア機能の低下を防止することができる。
【０１２８】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、本発明をギヤ比可変システムを備えたステアリング装置１に具体化し、そのギヤ比可変アクチュエータ７の作動に基づくＡＣＴ角θtaを制御することにより、アクティブステア制御を行うこととした。しかし、これに限らず、ギヤ比可変アクチュエータ７以外の転舵角θtを変更可能な駆動手段を用いて、アクティブステア制御を実行するものに具体化してもよい。
【０１２９】
・本実施形態では、ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部６８は、車両のヨーモーメントに関連する車両状態量としてヨーレイトＲyを用いることとした。しかし、これに限らず、スリップ角θspを用いてもよく、ヨーレイトＲy及びスリップ角θspの両方を用いてもよい。
【０１３０】
・本実施形態では、ステアリング装置１は、モータ２２を駆動源とするＥＰＳアクチュエータ１７を備えることとしたが、パワーアシスト装置は、油圧式でもよい。また、パワーアシスト装置を備えない車両用操舵装置に具体化してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１３１】
【図１】ステアリング装置の概略構成図。
【図２】ギヤ比可変制御の説明図。
【図３】ギヤ比可変制御の説明図。
【図４】ステアリング装置の制御ブロック図。
【図５】ＩＦＳＥＣＵにおける演算処理の態様を示すフローチャート。
【図６】ＩＦＳ制御演算部の制御ブロック図。
【図７】ＩＦＳ制御演算部おけるＩＦＳ制御演算処理の態様を示すフローチャート。
【図８】ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算の処理手順を示すフローチャート。
【図９】同じくＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算の処理手順を示すフローチャート。
【図１０】同じくＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算の処理手順を示すフローチャート。
【図１１】本実施形態のＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算の作用を示す説明図。
【図１２】同じく本実施形態のＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算の作用を示す説明図。
【図１３】同じく本実施形態のＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算の作用を示す説明図。
【図１４】アンダーステア制御からオーバーステア制御へ連続的に移行する際のＵＳ制御成分、ＯＳ制御成分、及びアクティブ制御指令の推移を示す波形図。
【図１５】オーバーステア制御からアンダーステア制御制御へ連続的に移行する際のＯＳ制御成分、ＵＳ制御成分、及びアクティブ制御指令の推移を示す波形図。
【符号の説明】
【０１３２】
１…ステアリング装置、２…ステアリング、６…転舵輪、７…ギヤ比可変アクチュエータ、８…ＩＦＳＥＣＵ、３５…ＩＦＳ制御演算部、６１…車両モデル演算部、６３…ステア特性演算部、６５…ＯＳ制御演算部、６６…ＵＳ制御演算部、６７…制御ＯＮ／ＯＦＦ判定部、６８…ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角演算部、Ｒy…ヨーレイト、αＲy…ヨーレイト微分値、θsp…スリップ角、θt…転舵角、θts…ステア転舵角、θta…ＡＣＴ角、θifs*，θifs**…ＩＦＳ＿ＡＣＴ指令角、θos*…ＯＳ制御時ＡＣＴ指令角、θus*…ＵＳ制御時ＡＣＴ指令角、Ｖal_st…ＯＳ／ＵＳ特性値、Ｓc…制御ＯＮ／ＯＦＦ信号、θifs_m*…ＩＦＳ保持指令角、β…閾値、ｔh_us，ｔh_os，ｔf_us，ｔf_os，ｔx…経過時間、ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４…所定時間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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