(57)【要約】【課題】  ヵーナビゲーション装置において、一方通行、進入禁止などの情報が不正確な細街路であっても、これを目的地までの案内経路に入れて設定することができるようにする。【解決手段】  主要道路から施設に至るまでの導入経路を、施設の所有者、利用者などから取得し、これを道路データの施設情報に付加する。この導入経路情報を有する地図データを使用するカーナビゲーション装置では、施設が目的地として設定されると、その施設について導入経路情報が存在する場合には、導入経路の主要道路側端点を目的地として経路探索を行い、探索した経路に導入経路を付加した経路を案内経路として設定する。【選択図】  図２
2006317335.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の施設情報を含む道路地図データを取得する道路地図データ取得手段と、
出発地と目的地とが入力されたとき、前記道路地図データ取得手段により取得された道路地図データに基づいて、前記出発地から前記目的地までの経路を探索して案内経路として設定する経路設定手段と、を備え、前記目的地として前記施設を指定可能なカーナビゲーション装置において、
前記道路地図データ取得手段が取得する前記道路地図データに含まれる前記複数の施設情報には、主要道路から細街路を通って施設に至るまでの導入経路を示す導入経路情報を含む施設情報が存在し、
前記経路設定手段は、
施設が前記目的地として入力されたとき、その入力された施設についての前記施設情報に前記導入経路情報が含まれているか否かを判断する付属情報判断手段と、
前記目的地として入力された前記施設についての前記施設情報に前記導入経路情報が含まれているとき、前記目的地を前記導入経路の前記主要道路側の端点に変更する目的地変更手段とを備え、
前記目的地として入力された前記施設についての前記施設情報に前記導入経路情報が含まれているときには、前記目的地変更手段により変更された位置を目的地として経路探索を行い、その探索した経路と前記導入経路情報により示された前記導入経路とで案内経路を構成することを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項２】
カーナビゲーション装置に使用される道路地図データのデータ構造であって、
前記道路地図データは、前記複数の施設情報を有し、その複数の施設情報には、主要道路から細街路を通って施設に至るまでの導入経路を示す導入経路情報を含む施設情報が存在し、
前記道路地図データは、
前記道路地図データを取得する道路地図データ取得手段と、出発地と目的地とが入力されたとき、前記道路地図データ取得手段により取得された道路地図データに基づいて、前記出発地から前記目的地までの経路を探索して案内経路として設定する経路設定手段と、を備え、前記経路設定手段は、施設が前記目的地として入力されたとき、その入力された施設についての前記施設情報に前記導入経路情報が含まれているか否かを判断する付属情報判断手段と、前記目的地として入力された前記施設についての前記施設情報に前記導入経路情報が含まれているとき、前記目的地を前記導入経路と前記主要道路との接続位置に変更する目的地変更手段とを備え、前記目的地として入力された前記施設についての前記施設情報に前記導入経路情報が含まれているときには、前記目的地変更手段により変更された位置を目的地として経路探索を行い、その探索した経路と前記導入経路情報により示された前記導入経路とで案内経路を構成することを特徴とするカーナビゲーション装置により使用される道路地図データのデータ構造。
【請求項３】
複数の施設情報を含む道路地図データを記憶した記憶手段を有する情報センターと、前記情報センターに通信網を介して接続される端末装置とを備え、
前記端末装置は、前記情報センターから所望の施設の近傍の地図データを受信する地図データ受信手段と、前記情報センターから受信した地図データに基づいて道路地図を表示する表示手段と、前記表示手段に表示された道路地図に基づいて主要道路から細街路を通って前記所望の施設に至る道路を選択する道路選択手段と、前記道路選択手段により選択された道路を導入経路として設定する導入経路設定手段と、前記主要道路から前記所望の施設に至る前記導入経路の情報を前記情報センターに送信する導入経路情報送信手段とを有し、
前記情報センターは、前記端末装置から送られた前記導入経路情報を、前記所望の施設についての施設情報に含ませることを特徴とする道路地図データの導入経路情報付加システム。
【請求項４】
施設情報を含む道路地図データを記憶した記憶手段を有する情報センターと、前記情報センターに通信網を介して接続される端末装置とを有し、
前記情報センターから前記端末装置に、操作者の所望する施設の近傍の地図データを送信する段階と、
前記情報センターから受信した地図データに基づいて道路地図を前記端末装置の表示手段に表示し、その表示された道路地図に基づいて主要道路から細街路を通って前記所望の施設に至る道路を選択する段階と、
選択された道路を前記主要道路から前記所望の施設に至る導入経路として設定し、この導入経路の情報を前記情報センターに送信する段階と、
前記情報センターが、前記端末装置から送られた前記導入経路の情報を、前記所望の施設についての施設情報に含ませる段階と、
を順に実行することを特徴とする道路地図データの導入経路情報付加方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は出発地から目的地までの経路を探索して案内経路を設定可能なカーナビゲーション装置、そのカーナビゲーション装置に使用する道路地図データのデータ構造、道路地図データに主要道路から施設までの導入経路の情報を付加するためのシステムおよびその付加方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置では、ＧＰＳなどにより車両の現在位置を取得し、その現在位置を表示装置に道路地図と共に表示したり、出発地（一般に現在地）から目的地までの適切な案内経路を設定し、その案内経路に沿って車両が走行できるように、所定の走行案内を行ったりすることができるようになっている。
【０００３】
カーナビゲーション装置における経路設定に際しては、一般にダイクストラ法あるいはそれに準じた手法が用いられる。具体的には、ノード間を接続するリンクについてのリンク情報を用いて現在地から各ノードに至るまでの経路コスト（評価値）を算出し、目的地までの全てのコスト計算が終了した時点で、総コストが最小となるリンクを接続して目的地までの案内経路を設定している。
【０００４】
なお、道路地図データでは、各道路の交差点、分岐点、屈曲点、行き止まりなどをノード、それぞれのノード間の道路をリンクと定義し、そのリンクを接続することにより道路地図を構成するようにしている。各リンクには、リンクを特定するＩＤ（インデックス）、前後のリンクとの接続情報、道路の種類、一方通行か両方向通行か、中央分離帯の有無などの各種情報が付属されている。
【０００５】
案内経路を設定する際、道路地図データ中の全てのリンクが探索対象となるのではない。道路種別（リンククラス）には、例えば、高速道路、国道、県道、一般道路（幹線）、一般道路（その他）、細街路などがあり、細街路以外の道路を経路計算に用い、細街路については経路計算に用いないようにしていた。この細街路は、例えば幅員が狭く、主要な道路ではないなどの理由で、道路地図データ作成業者が当該道路についての情報を保障していない場合に分類される。例えば、実際には一方通行であるが、そこまで調査しきれていない場合も想定されるため、そのような道路（細街路）を含む経路が設定された場合に、実際にその道路に直面して初めて一方通行で進入できないことを知る、というのでは好ましくないため、経路計算には用いない道路（細街路）としておくのである。
【０００６】
しかしながら、細街路を外して経路計算した場合、目的地の手前で案内経路が途切れ、その先は細街路であるため経路が設定されない場合が出てくる。その場合には、運転者が自分で判断して進行しなければならなかった。また、細街路を外したため、細街路を使用した場合に比べて遠回りになることも考えられる。
【０００７】
このような問題を解決するものとして特許文献１に記載されたものがある。これは、細街路を経路計算に使用するが、細街路を使用したことによる信頼性の低下を補うために、車両が案内経路を走行する際、細街路を走行するときに、細街路であることを報知するようにしたものである。
【特許文献１】特開２０００−２６６５５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に開示された発明においても、実際に行ってみたら、細街路が一方通行になっていてそこから先へ進入できなかったり、細街路であることはカーナビゲーション装置からの報知で知り得るが、表示装置に表示された道路地図では緩やかなカーブであるのに、進入して行ったところ、急なカーブになっていてそのカーブを曲がりきるには幅員が狭すぎ、結局、後退して元の場所にもどらねばならなかったり、といった種々の不具合を生ずることが予想される。
【０００９】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、細街路であっても、これを目的地までの案内経路に入れて設定することができ、しかも、確実に目的地まで到達することが可能なカーナビゲーション装置を提供するにある。また、本発明の目的は、そのように細街路を案内経路に含めることができる道路地図データの道路データ、そのような道路データを作成するシステムおよびその方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１のカーナビゲーション装置では、前記道路地図データ取得手段が取得する前記道路地図データには、複数の施設情報を含んでいるが、その施設情報中に、主要道路から細街路を通って施設に至るまでの導入経路を示す導入経路情報をもった施設情報がある。この導入経路情報は、例えば、施設の所有者や施設に勤務する人、実際に主要道路から細街路を通って施設まで行った人などのように主要道路から細街路を使用して施設に至る道順を知っている人によって、請求項３の道路地図データの導入経路情報付加システムを使用して、或いは、請求項４の道路地図データの導入経路情報付加方法を使用して作成されるので、その導入経路に従えば車両で主要道路から確実に施設に行き着くことができる。このため出発地から目的とする施設近くの主要道路までは通常の探索によって経路を定めることができ、そこから施設までは施設情報の導入経路情報を使って経路を定めることにより、細街路を通りながらも確実に目的とする施設に行くことができる。
【００１１】
請求項２の道路地図データのデータ構造によれば、主要道路から細街路を通って施設に至る導入経路情報を有しているので、細街路を通りながらも確実に目的とする施設に行くことができるデータ構造を提供できる。
【００１２】
請求項３の道路地図データの導入経路情報付加システム、および請求項４の道路地図データの導入経路情報付加方法では、施設の所有者や施設に勤務する人、或いは施設に実際に行ったことのある人など、主要道路から細街路を使用して施設に至る道順を知っている人によって容易に導入経路情報を作成できる。これによって取得した導入経路情報を、道路地図データの施設情報とすることにより、安価で正確な導入経路情報を有する道路地図データを作成できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態につき図面を参照しながら説明する。
本発明における道路地図データには、道路地図上に各種の施設を表示するために、複数の施設情報が含まれており、それら各施設情報には、後述する主要道路から細街路を通って施設に至る経路の情報（導入経路情報）を含ませることができるようになっている。この導入経路情報は、道路地図データを作成する業者（道路地図データ作成業者）の調査によらず、原則として施設の所有者や施設に勤務する人、更には施設を利用したことのある一般の人などの主要道路から細街路を使用して施設に至る道順を知っている人（情報提供者）から得るものとしている。
【００１４】
データ作成業者が情報提供者から導入経路情報を得るためのシステムは、図６に示すように、データ作成業者が有する情報センター１と、情報提供者が有する端末装置２とで構成されている。
【００１５】
情報センター１は、サーバ３およびデータベース４を備えている。データベース４には、道路地図データが格納されている。道路地図データにおいては、道路をノードとリンクとで定義する。ノードは、道路の交差点、分岐点、屈曲点、行き止りなどを指し、そのノード間を結ぶ線がリンクであり、リンクを接続することによって道路地図が構成されるようになっている。
【００１６】
さて、道路地図データには、道路地図を作成するための情報として、リンク情報、ノード情報、ノード間接続情報などが含まれる。リンク情報は、リンクを特定するための固有の番号であるリンクＩＤ、道路種別を識別するためのリンククラス、緯経度で示されるリンクの始端座標および終端座標、リンクの長さを示すリンク長、一方通行か両方向通行か、中央分離帯の有無などの各種情報を含む。ノード情報には、ノード固有の番号であるノードＩＤ、交差点での右左折禁止や信号機の有無などの情報が含まれる。また、ノード間接続情報としては、例えば一方通行の場合には、あるリンクからは通行可であるが別のリンクからは通行不可であるといった通行の可・不可の情報などがある。
【００１７】
上記のリンククラス（道路種別）には、例えば高速道路、国道、県道、一般道路（幹線）、一般道路（その他）、細街路などがある。細街路には、例えば幅員が狭く、主要な道路ではないなどの理由で、データ作成業者が当該道路についての情報を保障していない道路が分類される。この細街路以外のクラスの道路は、この実施例では主要道路となり、道路地図データ作成業者が当該道路についての情報を保障している道路となる。
【００１８】
道路地図データが備える前記施設情報は、図５に例示すように、名称、施設を特定するＩＤ、施設区分、電話番号、位置（緯経度）、導入経路などの各情報を含む。施設区分は、ホール、ゴルフ場、飲食店などの施設形態や施設の使用目的などによって分けられた区分名称の情報である。導入経路とは、主要道路から細街路を通って施設に到着する経路であり、導入経路情報は、その細街路を表すリンクを主要道路側から順に並べて構成される。
【００１９】
一方、情報提供者の端末装置２は、パソコンなどからなり、制御装置（制御手段）５に、キーボードやマウスなどの入力装置（入力手段）６、カラー液晶ディスプレイなどの表示装置（表示手段）７、通信装置（通信手段）８、記憶装置９を接続して構成されている。制御装置５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備え、端末装置２全体を統括制御する。通信装置８は、情報センター１のサーバ３に対してインターネットなどの通信網１０を介して接続できるように構成され、サーバ３から地図データを受信する地図データ受信手段および作成した導入経路をサーバ３に送信する導入経路情報送信手段として機能する。記憶装置９は、ハードディスクなどからなり、導入経路情報を作成するためのプログラムなどを格納している。
【００２０】
施設の所有者や施設に勤務している人が、主要道路から施設へ至る導入経路情報を作成して情報センター１に登録するには、端末装置２の記憶装置９に記憶されている導入経路情報作成用プログラムをＲＡＭにダウンロードする。その上で、図７のフローチャートに示すように、端末装置２の通信装置８を通信網１０を介して情報センター１のサーバ３に接続し、道路地図データを要求する（ステップＳ１）。この場合、要求する道路地図データの広狭は、全国、所望の施設が所在する都道府県、或いは所望の施設が所在する狭い地域を指定して行うなど種々考えられる。
【００２１】
道路地図データの要求を受け付けると、サーバ３は、データベース４から道路地図データを読み出して端末装置２へ送信する。端末装置２の通信装置８は、サーバ３から送信されてきた道路地図データを受信する（ステップＳ２）。端末装置２の制御装置５は、受信した道路地図データに基づいて表示装置１５に道路地図を表示する（ステップＳ３）。
【００２２】
情報提供者は、表示装置１５に表示された道路地図を見て、所望の施設の近傍が表示されていないときには、道路地図を変更するために入力装置６を操作する。これにより、制御装置５が表示装置１５に表示されている道路地図を変更し、図８（ａ）に例示するように、所望の施設Ｈを含む道路地図が表示装置１５に表示されるようにする（ステップＳ４で「ＹＥＳ」、ステップＳ５の繰り返し）。そして、表示装置１５に所望の施設Ｈが含まれる道路地図を表示されると、情報提供者は、その表示装置１５の道路地図において所望の施設Ｈにカーソルを合わせてクリックするなどの選択操作を行う（ステップＳ４で「ＮＯ」、ステップＳ６で「ＹＥＳ」）。すると、制御装置５は、選択された施設をＲＡＭにそのＩＤで記憶すると共に、図８（ｂ）に示すように、選択された施設を強調表示（例えば、斜線を記入）する（ステップＳ７）。
【００２３】
次に、情報提供者は、導入経路を道路地図上に描く操作を行う。この操作は、道路（リンク）を一つ一つ選択することによって行われる。即ち、図８（ａ）に示すように、施設Ｈの近傍の道路は、主要道路がＭ１，Ｍ２で示され、細街路がｍ１〜ｍ７で示されているが、この細街路のうちから、主要道路から施設まで車両で行くことができる細街路を一つ一つ選択してゆくことで、導入経路が設定できる。ここで、細街路ｍ１〜ｍ７は、全て一方通行で、矢印で示す方向が各細街路の進行方向とする。また、施設Ｈの入口は、細街路ｍ６に面しているとする。
【００２４】
情報提供者が道路選択手段としての入力装置６を操作して１本目のリンクを選択すると、制御装置５は、選択されたリンクをＲＡＭにＩＤにより記憶すると共に、そのリンク（道路）を強調表示（例えば、特定の色で着色）する（ステップＳ８で「ＹＥＳ」、ステップＳ９で「ＹＥＳ」、ステップＳ１１）。図８（ｃ）は、細街路ｍ６が１本目のリンクとして選択されて強調表示された状態を示している。次いで、制御装置５は、主要道路と施設Ｈとが選択されたリンクによって連結されたか否かを判断し、連結していなかったら次のリンクが選択されるのを待つ（ステップＳ１２で「ＮＯ」、ステップＳ８）。
【００２５】
次のリンクが選択されると（ステップＳ８で「ＹＥＳ」）、制御装置５は、今回選択されたリンクが既に選択されているリンクと接続されたか否かを判断する。そして、今回選択されたリンクが既に選択されたリンクと接続しない場合（ステップＳ１０で「ＮＯ」）、例えば、２本目のリンクとしてｍ４のリンクが選択されたような場合、制御装置５は、表示装置１５に図８（ｄ）に示すように、例えば「経路に接続するリンクを選択してください」といったエラー表示を行い（ステップＳ１３）、別のリンクが選択されるのを待つ（ステップＳ８）。
【００２６】
既に選択されているリンクと接続するリンクが今回選択された場合（ステップＳ１０で「ＹＥＳ」）、例えば２本目のリンクとしてｍ５のリンクを選択した場合、これは１本目に選択したリンクｍ６と接続するので、制御装置５は、その選択されたリンクを記憶すると共に、図８（ｄ）に示すように、そのリンクｍ６を強調教示する（ステップＳ１１）。そして、以上のように、既に選択したリンクと接続するリンクを新たに選択することを繰り返すことにより、図８（ｆ）を経て図８（ｇ）に示すように、例えば主要道路Ｍ１と施設Ｈとの間が、選択したリンクによって連結されると、制御装置５は、導入経路の設定を終了したと判断し（ステップＳ１２で「ＹＥＳ」）、選択した一連のリンク群を主要道路側から施設側に向って並べた導入経路情報を編集する（ステップＳ１４；導入経路設定手段）。次いで、制御装置５は、編集した導入経路情報を施設のＩＤと関連付けて通信装置８から情報センター１へ送信し（ステップＳ１５）、エンドとなる。
【００２７】
以上のようにして情報センター１に送信された施設の導入経路情報は、サーバ３によって図５に示す施設情報中に付加されてデータベース４に格納される。データ作成業者は、データベース４に格納された道路地図データを、記録媒体としてのＤＶＤ−ＲＯＭに、マップマッチング用データなどのデータと共に記録し、販売する。
【００２８】
以上のようにして作成された道路地図データは、図１に示すカーナビゲーション装置１１に利用される。カーナビゲーション装置１１は、制御装置１２に対して、現在位置取得手段としての位置検出器１３、地図データ記憶手段としての地図データ記憶装置１４、表示手段としての表示装置１５、操作手段としての操作スイッチ群１６、音声出力装置１７、リモコン１８からの信号を検出するリモコンセンサ１９、通信手段としての通信機２０、外部記憶手段としての外部メモリ２１などを接続して構成されている。
【００２９】
上記位置検出器１３は、ヨー角速度（ヨーレート）を検出するためのジャイロスコープ２２、車速を検出するための車速センサ２３およびＧＰＳ用人工衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信機２４から構成されており、車両の現在位置情報（経度・緯度情報）を算出する部分である。この位置検出器１３は、各構成要素が性質の異なる検出誤差を有するため、互いに検出誤差を補間しながら精度の高い位置検出を行うようになっているが、要求される検出精度で現在位置を算出可能であれば全部の構成要素を備える必要はない。
【００３０】
地図データ記憶装置１４は、ＤＶＤプレーヤからなり情報記録媒体としてのＤＶＤ−ＲＯＭ２５から地図データを読み取る。なお、情報記録媒体としては、ハードディスク、光磁気ディスク、大容量メモリカードなどを用いることもできる。ＤＶＤ−ＲＯＭ２５が記憶している道路地図データは、前述のようにして作成された導入経路情報を含んでいる。
【００３１】
表示装置１５は、地図を表示するための例えばカラー液晶ディスプレイ（表示画面）を含んで構成されている。操作スイッチ群１６は、表示装置１５の周辺に配置されたメカニカルスイッチ２６や表示装置１５のカラー液晶ディスプレイ上に形成されたタッチパネル２７などから成り、各種のデータや設定事項などの操作入力を制御装置１２に与えるために設けられている。尚、リモコン１８も操作スイッチ群１６と同様に操作手段として設けられたもので、リモコンセンサ１９がリモコン１８からの操作入力を受信して制御装置１２に与えるようになっている。音声出力装置１７は、音声合成回路、アンプ、スピーカなどを備えたもので、制御回路２からの音声情報に応じた任意の音声出力を発生できるようになっている。
【００３２】
外部メモリ２１は、ＲＡＭやハードディスクなどからなる。通信機２０は、無線により基地局２８と通信し、前記通信網１０を介して道路交通情報センター２９のサーバ３０と通信する。道路交通情報センター２９のデータベース３１には、高速道路や各種道路についての渋滞情報、工事情報、気象情報、各種施設のイベント情報、広告情報などを格納している。そして、サーバ３０は、カーナビゲーション装置１１側の要求に応じて各種情報をデータベース３１から読み出してカーナビゲーション装置１１へ送信するようになっている。そして、道路交通情報センター２９から取得した各種情報は、表示装置１５に文字、図形、記号などによって表示される。
【００３３】
制御装置１２は、マイクロコンピュータからなるが、機能的には、道路地図データ取得手段としての地図データ取得部３２、マップマッチング部３３、経路設定手段としての経路計算部３４、経路案内部３５、描画部３６、画面制御管理部３７、通信制御部３８、記憶部３９を備えている。記憶部３９は、ＲＯＭおよびＲＡＭを備え、ＲＯＭには、カーナビゲーション用の各種プログラムが記憶されている。
【００３４】
地図データ取得部３２は、各処理に必要な道路地図データやマップマッチング用データなどを地図データ記憶装置１４から取得し、各部３３〜３８に提供する。この地図データ取得部３２が取得したデータは、記憶部３９が有するＲＡＭに記憶される。
【００３５】
描画部３６は、位置検出器１３により検出された現在位置周辺の道路地図データに基づいて表示装置１５に現在位置を中心とした道路地図を表示する。また、道路地図データ中の施設情報に基づいて各施設を道路地図上に重ねて表示する。画面制御管理部３７は、描画部３６に表示装置１５に表示すべき表示情報を与えて描画指示を行う。
【００３６】
マップマッチング部３３は、位置検出器１３により検出された現在位置、走行経路形状と道路地図データの道路形状との比較などによって、現在の走行道路位置を特定する。走行道路位置を特定した後、その位置を描画部３６によって表示装置１５の道路地図上にマーク表示させる。また、その走行道路位置を示す情報を、道路交通情報センター２９が認識できる形態に変換して平均車速、検出時刻と共に現在位置情報として記憶部３９のＲＡＭに記憶させる。
【００３７】
通信制御部３８は、定期的に、或いはユーザの指示により、記憶部３９に記憶された現在位置情報を通信機２０により道路交通情報センター２９に送信し、各種の情報を道路交通情報センター２９から取得する。
経路計算部３４は、操作スイッチ群１６により出発地（通常は現在位置）、目的地が入力されると、出発地から目的地に至る経路を計算して案内経路を設定し、その案内経路を表示装置１５の道路地図上に表示させる。この場合の経路計算は、ダイクストラ法などの手法が採用される。設定された案内経路は、外部メモリ２１に記憶される。
【００３８】
経路案内部３５は、経路計算部３４により設定された案内経路と、地図データに記憶されている道路形状データや、交差点の位置情報などから案内に必要なポイントを計算したり、案内を必要とするポイントに達したところで、必要な案内を音声出力装置１７から出力させたり、右左折の方向を示す拡大地図を描画制御管理部３６を通じて描画部３６により表示装置１５に表示させたりする。
【００３９】
次に上記構成において、案内経路を設定する場合の制御内容を図２のフローチャートをも参照しながら説明する。なお、この実施例では、細街路も経路計算に用いるようにしている。案内経路を設定するには、モード設定手段および目的地入力手段としての操作スイッチ群１６を操作して案内経路設定モードにし、出発地（通常は現在地）、目的地を入力する。すると、経路計算部３４は、出発地、目的地を受け付け（ステップＡ１）、目的地が地図データに施設として登録されているか否かを判断する（ステップＡ２；目的地種別判断手段）。
【００４０】
目的地が施設として登録されていない場合（ステップＡ２で「ＮＯ」）、経路計算部３４は、目的地に最も近い道路上の点を探索時の目的地に設定する（ステップＡ３）0目的地が施設として登録されている場合（ステップＡ２で「ＹＥＳ」）、経路計算部３４は、目的地である施設の施設情報中に導入経路情報が含まれているか否かを検索する（ステップＡ４；付属情報判断手段）。
【００４１】
施設情報中に導入経路情報が含まれていない場合（ステップＡ４で「ＮＯ」）、経路計算部３４は、ステップＡ３へ移行して目的地に最も近い道路上の点を探索時の目的地に設定する。施設情報中に導入経路情報が含まれている場合（ステップＡ４で「ＹＥＳ」）、経路計算部３４は、目的地に最も近い道路上の点にではなく、導入経路の主要道路側の端点を探索時の目的地に変更する（ステップＡ５；目的地変更手段）。
【００４２】
このようにして探索時の目的地が定まると、次に、経路計算部３４は、ダイクストラ法などの手法を用いて経路計算を行い、経路を探索する（ステップＡ６）。経路計算を終了して最適経路を求まると、経路計算部３４は、経路探索時の目的地が導入経路の主要道路側の端点であったか否かを判断する（ステップＡ７）。経路探索時の目的地が導入経路の主要道路側の端点でなかった場合（ステップＡ７で「ＮＯ」）、経路計算部３４は、経路計算により求めた経路をそのまま案内経路として設定し（ステップＡ９）、経路設定を終了する。また、経路探索時の目的地が導入経路の主要道路側の端点であった場合（ステップＡ７で「ＹＥＳ」）、経路計算部３４は、経路計算により求めた経路に施設情報中の導入経路を結合し（ステップＡ８）、これを案内経路として設定し（ステップＡ９）、経路設定を終了する。
【００４３】
ここで、入力された目的地が図８に示す施設Ｈであったとして、以上の経路探索を要約する。施設Ｈの施設情報に導入経路情報が付加されていなかった場合、経路探索時の目的地としては、図４に示すように、施設Ｈに最も近い道路上の点であるＰ１が目的地に定められ、経路計算が行われる。この経路計算により図Hに実線Ｇ１で示す経路が探索されたとすると、これがそのまま案内経路に設定される。
【００４４】
これに対し、施設Hの施設情報に導入経路情報が付加されていた場合には、図３に示すように、経路探索時の目的地としては、導入経路の主要道路側の端点Ｐ２に定められて経路計算が行われ、これにより、図４にＧ２で示す経路が探索されたとすると、この経路Ｇ２に導入経路情報に示されたリンクからなる導入経路Ｇ３を結合し、これを案内経路として設定する。
【００４５】
このように、導入経路情報が付加されていない場合に設定された案内経路Ｇ１では、主要道路から細街路ｍ１へ入るまでは良いが、細街路ｍ３が進行方向とは逆の一方通行道路であるため、細街路ｍ１から細街路ｍ３へは進めず、案内経路から外れた細街路ｍ２か細街路ｍ４へと進まなければならない。
これに対し、導入経路情報が付加されていた場合の案内経路Ｇ１，Ｇ３では、主要道路から細街路ｍ１へ入ってからも、案内経路Ｐ４に従って進行してゆけば、施設Ｈの入り口へ到着することができる。
【００４６】
このように本実施例によれば、主要道路から細街路を通って施設に行く導入経路を、その施設の所有者、その施設に勤務する人、或いはその施設を利用したことがある人など、施設への経路を良く知っている人からの情報によって取得して、これを地図データに格納することができる。したがって、主要道路から施設への導入経路を容易且つ正確に取得することができる。
また、カーナビゲーション装置１１は、そのような導入経路が格納された地図データを使用して案内経路を定めるので、細街路を使用してしか行けない施設であっても、その施設まで到着する正確な案内経路を設定することができる。
【００４７】
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、以下のような拡張或いは変更が可能である。
導入経路は、全て細街路からなるものに限られず、一部に主要道路が入っていても良い。
端末装置２は、パソコンに限られない。携帯電話など情報センター１と通信可能なものであれば良い。
情報センター１のデータベース４に格納されている道路地図データは施設と道路とを表示できるデータとし、ＤＶＤ−ＲＯＭ２５に格納されている道路地図データは、道路、施設の他、ランドマークなどが表示可能だったり、三次元表示可能であったりするなど、必ずしも両者の道路地図データは同じものである必要はなく、情報センター１のデータベース４に格納されている道路地図データは、導入経路を選択できるものであれば良い。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック図
【図２】経路探索のフローチャート
【図３】導入経路情報を有する施設に対する案内経路を示す図
【図４】導入経路情報のない施設に対する案内経路を示す図
【図５】施設情報の一例を示す概念図
【図６】導入経路情報を作成するためのシステムを示すブロック図
【図７】導入経路情報を作成するためのフローチャート
【図８】細街路を通っていく施設の周辺の地図を示す図
【符号の説明】
【００４９】
１は情報センター、２は端末装置、５は制御装置（導入経路設定手段）、６は入力装置（道路選択手段）、１１はカーナビゲーション装置、１２は制御装置、１３は位置検出器、１４は地図データ記憶装置、１５は表示装置、１６は操作スイッチ群、２５はＤＶＤ−ＲＯＭ、３２は地図データ取得部（道路地図データ取得手段）、３４は経路計算部（経路設定手段、付属情報判断手段、目的地変更手段）、３５は経路案内部、３６は描画部である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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