(57)【要約】【課題】自車両周辺の路面の映った撮像画像中から側溝や縁石等の凹凸を自動的に検出できる車載用周辺監視システムを提供する。【解決手段】この車載用周辺監視システムは、自車両周辺の路面に所定パターンの像５ａ〜５ｆを投影する投影器と、路面に投影された前記所定パターンの像５ａ〜５ｆを撮像するカメラと、前記カメラの撮像画像に映った前記所定パターンの像５ａ〜５ｆの映込形状と路面が平坦な場合の前記所定パターンの像の映込形状とを比較し、それらの違いに基づいて路面の凹凸を検出する検出部とを備える。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺の路面に所定パターンの像を投影する投影手段と、
路面に投影された前記所定パターンの像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像に映った前記所定パターンの像の映込形状と路面が平坦な場合の前記所定パターンの像の映込形状とを比較し、それらの違いに基づいて路面の凹凸を検出する検出手段と、
を備えることを特徴とする車載用周辺監視システム。
【請求項２】
前記検出手段は、路面の凹凸を検出した場合に、その凹凸の前記所定パターンの像上での位置に基づき、その凹凸への自車両の接近状況を更に検出することを特徴とする請求項１に記載の車載用周辺監視システム。
【請求項３】
前記所定パターンの像は、赤外光または可視光により形成されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載用周辺監視システム。
【請求項４】
前記撮像手段の撮像画像を表示する表示手段と、
前記検出手段により自車両が当該凹凸に対して所定距離以内に接近した事が検出された場合に、当該凹凸の映った撮像画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
を更に備えることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の車載用周辺監視システム。
【請求項５】
前記検出手段により検出された当該凹凸への自車両の接近状況を音または音声で報知する報知手段を更に備えることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の車載用周辺監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周辺の路面の凹凸（側溝や縁石など）を検出する車載用周辺監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両のドアミラ等にカメラを設置してそのカメラで自車両周辺の路面を撮像し、その撮像画像を自車両に設置した表示装置に表示することで、運転者から直接見えない自車両周辺の路面の凹凸（側溝や縁石など）の確認を容易にする車載用周辺監視システムが提案されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記の車載用周辺監視システムでは、表示装置に自車両周辺の路面の映った撮像画像が表示されるだけなので、運転者は、その表示画像を常に確認しながら運転する必要があり不便である。即ち、その表示画像に映った側溝や縁石等の凹凸に自車両が接近した場合には、その旨が運転者に報知されると便利である。
【０００４】
そこで、この発明の課題は、第１に、自車両周辺の路面の映った撮像画像中から側溝や縁石等の凹凸を自動的に検出できる車載用周辺監視システムを提供すること、第２に、撮像画像に映った側溝や縁石等の凹凸に自車両が接近した場合にその旨が報知される車載用周辺監視システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決する為に、請求項１に記載の発明は、自車両周辺の路面に所定パターンの像を投影する投影手段と、路面に投影された前記所定パターンの像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画像に映った前記所定パターンの像の映込形状と路面が平坦な場合の前記所定パターンの像の映込形状とを比較し、それらの違いに基づいて路面の凹凸を検出する検出手段と、を備えるものである。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、前記検出手段は、路面の凹凸を検出した場合に、その凹凸の前記所定パターンの像上での位置に基づき、その凹凸への自車両の接近状況を更に検出するものである。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、前記所定パターンの像は、赤外光または可視光により形成されるものである。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、前記撮像手段の撮像画像を表示する表示手段と、前記検出手段により自車両が当該凹凸に対して所定距離以内に接近した事が検出された場合に、当該凹凸の映った撮像画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を更に備えるのである。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、前記検出手段により検出された当該凹凸への自車両の接近状況を音または音声で報知する報知手段を更に備えるものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、自車両周辺の路面に所定パターンの像を投影してその投影した所定パターンの像を撮像し、その撮像画像に映った当該所定パターンの像の映込形状と路面が平坦な場合の当該所定パターンの像の映込形状とを比較し、それらの違いに基づき路面の凹凸を検出するので、撮像画像を用いて簡単な方法で路面の凹凸を検出できる。これにより自車両周辺の路面の映った撮像画像中から側溝や縁石等の凹凸を自動的に検出できる。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、路面の凹凸が検出された場合に、その凹凸の当該所定パターンの像上での位置に基づきその凹凸への自車両の接近距離が検出されるので、簡単な方法で当該検出された凹凸への自車両の接近状況を検出できる。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、所定パターンの像は赤外光または可視光により形成されるので、簡単な方法で所定パターンの像を形成できる。特に赤外光の場合は、夜間でも、路面に投影された当該所定パターンの像の映込形状を良好に検出できる。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、自車両が当該凹凸に対して所定距離以内に接近した場合に当該凹凸の映った撮像画像が表示手段に表示されるので、その表示により適切に当該凹凸に自車両が接近した事を報知できる。
【００１４】
請求項５に記載の発明によれば、当該凹凸への自車両の接近状況が音または音声で報知されるので、その音または音声により適切に当該凹凸に自車両が接近した事を報知できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
この実施の形態に係る車載用周辺監視システム１は、図１〜図３の様に、自車両３の外周部に設置され自車両周辺の路面に所定パターンの像５（５ａ〜５ｆ）を投影する投影器（投影手段）７（７ａ〜７ｆ）と、自車両３の外周部に設置され路面に投影された所定パターンの像５を２次元的に撮像するカメラ（ＣＣＤまたはＣＭＯＳなど）（撮像手段）９（９ａ〜９ｆ）と、カメラ９の撮像画像に映った所定パターンの像５の映込形状と路面が平坦な場合の所定パターンの像の映込形状とを比較し、それらの違いに基づいて路面の凹凸（側溝や縁石など）の検出を行い、路面の凹凸を検出した場合には、更にその凹凸への自車両３の接近状況を検出する検出部（検出手段）１１と、カメラ９の撮像画像を表示する表示装置１３と、検出部１１により自車両３が当該凹凸に対して所定距離以内に接近した事が接近された場合に、当該凹凸の映った撮像画像を表示装置１３に表示する表示制御部（表示制御手段）１５と、検出部１１により検出された当該凹凸への自車両３の接近状況を音または音声で報知する報知部（報知手段）１７と、投影器７とカメラ９を駆動制御する駆動制御部１９とを備える。
【００１６】
ここでは、検出部１１、表示制御部１５および駆動制御部１９は、制御ＥＣＵ２１に内蔵されている。
【００１７】
投影器７としては、例えば図２および図３の様に、自車両３の前部に設置されて自車両３の前方付近の路面に所定パターンの像５ａを投影する投影器７ａと、自車両３の後部に設置されて自車両３の後方付近の路面に所定パターンの像５ｂを投影する投影器７ｂと、自車両３の左ドアミラに設置されて自車両３の左前輪付近の路面に所定パターンの像５ｃを投影する投影器７ｃと、自車両３の右ドアミラに設置されて自車両３の右前輪付近の路面に所定パターンの像５ｄを投影する投影器７ｄと、自車両３の左リアフェンダ付近に設置され自車両３の左後輪付近の路面に所定パターンの像５ｅを投影する投影器７ｅと、自車両３の右リアフェンダ付近に設置され自車両３の右後輪付近の路面に所定パターンの像５ｆを投影する投影器７ｆとを備える。
【００１８】
各投影器７ａ〜７ｆが投影する所定パターンの像５ａ〜５ｆは、例えば図２の様に、自車両３の横軸方向に沿った一対の平行な線の像として形成される。より詳細には、各投影器７ａ，７ｂが投影する所定パターンの像５ａ，５ｂは、互いに自車両３の横幅より若干長い長さ（自車両３が通過可能な幅程度の長さ）で、互いに適宜間隔空けて平行配置された一対の平行な線の像として形成される。また、各投影器７ｃ〜７ｆが投影する所定パターンの像５ｃ〜５ｆは、互いに適宜長さで互いに平行配置され、例えば図６の様に、一方の像５ｃ（５ａ，５ｂ，５ｄ〜５ｆの場合も同様）は車輪の前端位置付近から自車両３の横軸外方向に延び、他方の像５ｃ（５ａ，５ｂ，５ｄ〜５ｆの場合も同様）は車輪の後端位置付近から自車両３の横軸外方向に延びた２本の平行な線の像として形成される。この様に、所定パターンの像５ａ〜５ｆとして、自車両３の横方向に沿った一対の平行な線の像を用いることで、後述の様に自車両３の側方から接近する凹凸が検出可能となる。
【００１９】
投影器７ａ（７ｂ〜７ｆ）は、例えば図４の様に、遮光性の有底筒状のケース７１と、ケース７１の開口部に配設された投射レンズ７２と、投射レンズ７２の後方に収容配置され所定パターンの像５ａ（５ｂ〜５ｆ）を形取った孔７４ａが設けられた遮光性のパターンマスク７４（図５）と、パターンマスク７４の後方に収容配置されたコンデンサレンズ７５と、コンデンサレンズ７５の後方に収容配置された光源（ここでは赤外光源）７６とを備えて構成される。この構成により、光源７６からの光７６ａは、コンデンサレンズ７５で集光され、パターンマスク７４で所定パターンの像５ａ（５ｂ〜５ｆ）に形成され、投射レンズ７２を介して外部に投射される。
【００２０】
カメラ９としては、例えば図２および図３の様に、自車両３の前部に設置され、投影器７ａにより自車両３の前方付近の路面に投影された所定パターンの像５ａを撮像するカメラ９ａと、自車両３の後部に設置され、投影器７ｂにより自車両３の後方付近の路面に投影された所定パターンの像５ｂを撮像するカメラ９ｂと、自車両３の左ドアミラに設置され、例えば図６の様に投影器７ｃにより自車両３の左前輪付近の路面に投影された所定パターンの像５ｃを撮像するカメラ９ｃ（図１０）と、自車両３の右ドアミラに設置され、投影器７ｄにより自車両３の右前輪付近の路面に投影された所定パターンの像５ｄを撮像するカメラ９ｄと、自車両３の左リアフェンダ付近に設置され、投影器７ｅにより自車両３の左後輪付近の路面に投影された所定パターンの像５ｅを撮像するカメラ９ｅと、自車両３の右リアフェンダ付近に設置され、投影器７ｆにより自車両３の右後輪付近の路面に投影された所定パターンの像５ｆを撮像するカメラ９ｆとを備える。
【００２１】
検出部１１は、各カメラ９ａ〜９ｆからの撮像画像中から各投影器７ａ〜７ｆにより投影された所定パターンの像５ａ〜５ｆを抽出し、その抽出した像５ａ〜５ｆの形状（映込形状）と路面が平坦な場合の当該所定パターンの像５ａ’〜５ｆ’の映込形状とを比較し、その抽出した像５ａ〜５ｆの映込形状に折曲部分Ｐが有るか否かの検出を行う（図６〜図９）。尚、符号５ａ’，５ｂ’および５ｄ’〜５ｆ’は作図上の都合で図示省略されている。
【００２２】
そして、その検出の結果、検出部１１は、例えば図６の様に当該所定パターンの像５ａ〜５ｆの映込形状に折曲部分が無い場合は、当該カメラ９ａ〜９ｆの撮像画像に映った路面には側溝や縁石などの凹凸は無いと判断し、他方、例えば図７または図９の様に折曲部分Ｐが有る場合は、当該カメラ９ａ〜９ｆの撮像画像に映った路面の当該折曲部分Ｐに側溝や縁石などの凹凸２１が有ると判断し、そして（１）当該折曲部分Ｐの曲折状態に基づき当該凹凸２１が側溝などの凹部なのか又は縁石などの凸部なのかを特定すると共に、（２）その凹部または凸部の当該抽出した像５ａ〜５ｆ上での位置に基づき、その凹部または凸部への自車両３の接近状況を検出する。
【００２３】
より詳細には、上記（１）では、検出部１１は、例えば図７の様に当該折曲部分Ｐが下向きに折曲している場合には、当該凹凸２１を側溝などの凹部と特定し、他方、例えば図９の様に当該折曲部分Ｐが上向きに折曲している場合には、当該凹凸２１を縁石などの凸部と特定する。
【００２４】
また、上記（２）では、検出部１１は、当該凹凸２１を凹部と特定した場合は、当該抽出した像５ａ〜５ｆにおけるその所定部位（自車両３の前輪付近の路面または後輪付近の路面に投影された所定パターンの像５ｃ〜５ｆに対しては、例えば自車両３側の端部Ｑ１（図７）、他方、自車両３の前方付近の路面または後方付近の路面に投影された所定パターンの像５ａ，５ｂに対しては、例えばその中央部Ｑ２（図２））から当該凹部２１によって途切れた所Ｒまでの長さｗを検出し、その長さｗに基づいて当該凹部への自車両３の接近距離を検出する（例えば、図７を参照して、一対の像５ｃの各々で長さｗが同じ場合は、その長さｗを当該凹部２１への自車両３の接近距離とし、他方、一対の像５ｃの各々で長さｗが異なる場合は、短い方の長さｗを当該凹部２１への自車両３の接近距離とする）。
【００２５】
他方、検出部１１は、当該凹凸２１を凸部と特定した場合は、当該抽出した像５ａ〜５ｆにおけるその所定部位（自車両３の前輪付近の路面または後輪付近の路面に投影された所定パターンの像５ａ，５ｆに対しては、例えば自車両３側の端部Ｑ１（図９）、他方、自車両３の前方付近の路面または後方付近の路面に投影された所定パターンの像５に対しては、例えばその中央部Ｑ２（図２））から当該凸部２１により上向きに折曲された所Ｐまでの長さｗを検出し、その長さｗに基づいて当該凸部２１への自車両３の接近距離を検出する（例えば、図９を参照して、一対の像５ｃの各々で長さｗが同じ場合は、その長さｗを当該凹部２１への自車両３の接近距離とし、他方、一対の像５ｃの各々で長さｗが異なる場合は、短い方の長さｗを当該凹部２１への自車両３の接近距離とする）。
【００２６】
そして、検出部１１は、検出した当該凹部または凸部への自車両３の接近距離に基づいて、当該凹部または凸部への自車両３の接近状況（例えば自車両３が当該凹部または凸部に対して所定距離以内に接近したかや、自車両３が当該凹部または凸部にどの程度接近したかなど）を検出する。
【００２７】
表示制御部１５は、検出部１１により自車両３が当該凹部または凸部に対して所定距離以内に接近した事が検出された場合には、当該凹部または凸部の映った撮像画像を表示装置１３に表示させる（尚、カメラ９ａ〜９ｆのうち複数のカメラの撮像画像において自車両３が凹部または凸部に対して所定距離以内に接近した事が検出された場合は、当該複数のカメラの撮像画像を縮小して表示画面上に並べて表示させる）。これにより、運転者に対し、自車両３が当該凹部または凸部に対して所定距離以内に接近した事が報知される。
【００２８】
報知部１７は、検出部１１により自車両３が当該凹部または凸部に対して所定距離以内に接近した事が検出された場合には、その旨を音または音声で報知し、または、検出部１１により検出される当該凹部または凸部への自車両３の接近状況に基づき、当該凹部または凸部に対してどの程度接近しているかを音または音声で報知する。
【００２９】
この様に構成された車載用周辺監視システム１では、常時、各投影器７ａ〜７ｆにより自車両周辺の路面に所定パターンの像５ａ〜５ｆが投影され、各カメラ９ａ〜７ｆにより路面に投影されたそれら所定パターンの像５ａ〜５ｆが撮像され、検出部１１により、各カメラ９ａ〜９ｆの撮像画像に映ったそれら所定パターンの像５ａ〜５ｆの映込形状と路面が平坦な場合の所定パターンの像５ａ’〜５ｆ’の映込形状とが比較され、それらの違いに基づいて路面の凹凸（側溝や縁石など）の検出が行われる。
【００３０】
そしてその検出の際中に、例えば図１１の様に自車両３の左前輪付近に側溝などの凹部２１が接近し、その凹部２１が左前輪付近の路面に投影された所定パターンの像５ｃと交差すると、例えば図７の様にその状況がカメラ９の撮像画像に映り、検出部１１により、そのカメラ９の撮像画像に映った当該所定パターンの像５ｃの映込形状と路面が平坦な場合の当該所定パターンの像５ｃ’の映込形状との比較から、上述の様にしてそのカメラ９の撮像画像に映った路面に凹部２１が在る事が検出され、更にその検出結果から上述の様にして当該凹部２１への自車両３の接近状況が検出される。
【００３１】
そして、検出部１１により自車両３が当該凹部２１に対して所定距離以内に接近した事が検出されると、表示制御部１５により、当該凹部２１の映った撮像画像（図７）が表示装置１３に表示され、この表示により運転者に対し自車両３の左前輪が側溝などの凹部２１に所定距離まで接近している事が報知され、他方、報知部１７により、自車両３が当該凹部２１に対して所定距離以内に接近した事が音または音声で報知される。
【００３２】
そして、図８および図１２の様に自車両３の左前輪が当該凹部２１に更に接近して来ると、その間、報知部１７により、検出部１１により検出される当該凹部２１への自車両３の接近状況に基づき、当該凹部２１への自車両の接近状況（当該凹部２１にどの程度接近したかや脱輪の可能性が高い旨など）が音または音声で報知される。
【００３３】
以上の様に構成された車載用周辺監視システム１によれば、自車両３周辺の路面に所定パターンの像５ａ〜５ｆを投影してその投影した所定パターンの像５ａ〜５ｆを撮像し、その撮像画像に映った当該所定パターンの像５ａ〜５ｆの映込形状と路面が平坦な場合の当該所定パターンの像５ａ’〜５ｆ’の映込形状とを比較し、それらの違いに基づき路面の凹凸を検出するので、撮像画像を用いて簡単な方法で路面の凹凸を検出できる。これにより自車両周辺の路面の映った撮像画像中から側溝や縁石等の凹凸を自動的に検出できる。
【００３４】
また、所定パターンの像５ａ〜５ｆの折曲状態により、検出された凹凸が側溝などの凹部なのか縁石などの凸部なのかを特定するので、簡単な手法で、検出された凹凸が凹部なのか凸部なのかを特定できる。
【００３５】
また、所定パターンの像５ａ〜５ｆとして自車両３の横方向に沿った一対の平行な線の像を用いるので、自車両３の側方から接近する縁石や側溝などの凹凸を簡単に検出できる。
【００３６】
また、路面の凹凸が検出された場合に、その凹凸の当該所定パターンの像５ａ〜５ｆ上での位置に基づきその凹凸への自車両３の接近距離が検出されるので、簡単な方法で当該検出された凹凸への自車両３の接近距離を検出できる。
【００３７】
また、所定パターンの像５ａ〜５ｆは赤外光により形成されるので、簡単な方法で所定パターンの像５ａ〜５ｆを形成できると共に、夜間でも、路面に投影された当該所定パターンの像５ａ〜５ｆの映込形状を良好に検出できる。
【００３８】
また、自車両３が凹凸に対して所定距離以内に接近した場合に当該凹凸の映った撮像画像が表示装置１３に表示されるので、その表示により適切に当該凹凸に自車両３が接近した事を運転者に報知できる。
【００３９】
また、凹凸への自車両３の接近状況が音または音声で報知されるので、その音または音声により当該凹凸に自車両３が接近した事を適切に運転者に報知できる。
【００４０】
尚、この実施の形態では、投影器７ａ〜７ｆの投影光７６ａとして赤外光を用いたが、赤外光の代わりに可視光を用いてもよい。
【００４１】
また、この実施の形態では、所定パターンの像５ａ〜５ｆの形成方法として、パターンマスク７４の後方から光源７６で照射する方法を用いたが、別の方法としてレーザー光をスキャンして所定パターンの像５ａ〜５ｆを形成してもよい。
【００４２】
また、この実施の形態では、検出部１１により自車両３が当該凹凸に対して所定距離以内に接近した事が検出された場合に、当該凹凸の映った撮像画像を表示装置１３に表示させることで、自車両３が当該凹凸に対して所定距離以内に接近した事を報知したが、そうする代わりに、各カメラ９ａ〜９ｆの撮像画像を全て縮小して並べて表示装置１３に表示しておき、検出部１１により自車両３が当該凹凸に対して所定距離以内に接近した事が検出された場合に、表示装置１３に表示された当該凹凸の映った撮像画像上に、自車両３が当該凹凸に対して所定距離以内に接近した事を示す画像（例えばマークや短文）を合成表示することで報知してもよい。
【００４３】
また、この実施の形態において、自車両３の前方付近および後方付近に投影される所定パターンの像５ａ，５ｂを、図２の様な一対の平行な線の像とする代わりに、図１３の様な矩形還状（より詳細には、その横方向（ｘ方向）の長さが自車両３の横幅より若干長い長さ（自車両３が通過可能な幅程度の長さ）で且つその縦方向（ｙ方向）の長さが適宜長さの矩形還状）の像としてもよい。
【００４４】
この様に所定パターンの像５ａ，５ｂとして矩形還状の像を用いると、例えば自車両３の前方付近に投影された矩形還状の像５ａに着目すると、図１３および図１４の様に路面に凹凸が無い場合は、カメラ９ａの撮像画像に映った当該矩形還状の像５ａの形状（映込形状）は、図１５の様に台形還状の形状となって平坦な場合の台形還状の像の映込形状５ａ’と一致し、他方、図１６および図１７の様に自車両３の前方付近の路面に縁石などの凸部２１が在る場合は、カメラ９ａの撮像画像に映った当該矩形還状の像５ａの映込形状は、例えば図１８の様に像５ａにおける前方方向に延びる両側辺が折曲部分Ｐで当該凸部により上向きに折曲されるので、上記の実施の形態の場合と同じ処理で、検出部１１により当該撮像画像（図１８）に映った路面から当該凸部２１が検出され、その検出結果に基づき当該凸部２１の自車両３への接近状況が検出される。
【００４５】
尚、自車両３の前方付近の路面に側溝などの凹部が在る場合も、上記の実施の形態の場合と同じ処理で、検出部１１により当該撮像画像に映った路面から当該凹部が検出され、その検出結果に基づき当該凹部の自車両３への接近状況が検出される。
【００４６】
尚、上記の様に矩形還状の像５ａ，５ｂを用いた場合において、自車両３の側方から接近する凹凸も、上記の実施の形態と同じ処理で検出可能である事は言うまでも無いことである。
【００４７】
この様に所定パターンの像５ａ，５ｂとして上記の矩形還状の像を用いると、自車両３の側方から接近する縁石や側溝などの凹凸だけでなく、自車両３の前後方向から接近する縁石や側溝などの凹凸も検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施の形態に係る車載用周辺監視システムの構成図である。
【図２】カメラおよび投影器の設置位置、並びに前記投影器から投影される所定パターンの像の投影状態を示した平面視図である。
【図３】カメラおよび投影器の設置位置、並びに前記投影器から投影される所定パターンの像の投影状態を示した側面視図である。
【図４】投影器の断面視の構成概略図である。
【図５】投影器で用いられるマスクパターンの一例図である。
【図６】自車両の左前輪付近の路面に投影された所定パターンの像を映した撮像画像（凹凸が無い場合の撮像画像）の一例図である。
【図７】自車両の左前輪付近の路面に投影された所定パターンの像を映した撮像画像（凹部が在る場合の撮像画像）の一例図である。
【図８】自車両の左前輪付近の路面に投影された所定パターンの像を映した撮像画像（凹部が在る場合の撮像画像）の他の一例図である。
【図９】自車両の左前輪付近の路面に投影された所定パターンの像を映した撮像画像（凸部が在る場合の撮像画像）の一例図である。
【図１０】左ドアミラに設置されるカメラおよび投影器の設置位置を示した図、且つ自車両の左前輪に凹凸が接近していない状況を示した図である。
【図１１】自車両の左前輪付近に凹凸が在る状況を示した図である。
【図１２】自車両の左前輪付近に凹凸が在る状況を示した他の図である。
【図１３】変形例における、自車両の前方付近の路面に投影された所定パターンの像の投影状態（凹凸が無い場合の投影状態）を示した平面視図である。
【図１４】変形例における、自車両の前方付近の路面に投影された所定パターンの像の投影状態（凹凸が無い場合の投影状態）を示した側面視図である。
【図１５】変形例における、自車両の前方付近の路面に投影された所定パターンの像を撮像した撮像画像（凹凸が無い場合の撮像画像）の一例図である。
【図１６】変形例における、自車両の前方付近の路面に投影された所定パターンの像の投影状態（凸部が在る場合の投影状態）を示した平面視図である。
【図１７】変形例における、自車両の前方付近の路面に投影された所定パターンの像の投影状態（凸部が在る場合の投影状態）を示した側面視図である。
【図１８】変形例における、自車両の前方付近に投影された所定パターンの像を撮像した撮像画像（凸部が在る場合の投影状態）の一例図である。
【符号の説明】
【００４９】
１  車載用周辺監視システム
３  自車両
５、５ａ〜５ｆ  所定パターンの像
７、７ａ〜７ｆ  投影器
９、９ａ〜９ｆ  カメラ
１１  検出部
１３  表示装置
１５  表示制御部
１７  報知部
２１  凹凸
【図１】
2006303858.tif 000003
【図２】
2006303858.tif 000004
【図３】
2006303858.tif 000005
【図４】
2006303858.tif 000006
【図５】
2006303858.tif 000007
【図６】
2006303858.tif 000008
【図７】
2006303858.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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