(57)【要約】【課題】中断したコマンドを、コマンドの実行状況に応じた適切な時点から再開することのできるコマンド実行装置を提供する。【解決手段】コマンドを実行する実行手段と、コマンドの実行を中断する中断手段と、中断中コマンドの再開条件を作成する再開条件作成手段と、実行済内容を作成する実行済内容作成手段と、再開条件と実行済内容とを、中断中コマンドに対応付けて保持する中断状態保持手段と、中断中コマンドの実行を中断した時点から再開コマンドを取得した時点までの間に取得したコマンドおよび再開条件に基づいて、中断中コマンドを再開可能か否かを判断する再開可否判断手段と、再開可能であると判断した場合に、中断した時点から中断中コマンドの実行を再開する旨を実行手段に指示する再開手段とを備えた。【選択図】        図１
2006331118.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの処理内容を示すコマンドを実行するコマンド実行装置であって、
前記コマンドを取得するコマンド取得手段と、
前記コマンド取得手段が取得した前記コマンドを実行する実行手段と、
前記コマンド取得手段が前記実行手段が実行中の前記コマンドの実行中断を示す割込コマンドを取得した場合に、前記コマンドの実行を中断する中断手段と、
前記中断手段が中断した前記コマンドである中断中コマンドに基づいて、当該中断中コマンドを再開するための再開条件を作成する再開条件作成手段と、
前記中断手段が前記中断中コマンドを中断したときまでに実行された処理内容を示す情報である実行済内容を作成する実行済内容作成手段と、
前記再開条件作成手段が作成した前記再開条件と前記実行済内容作成手段が作成した前記実行済内容とを、前記中断中コマンドに対応付けて保持する中断状態保持手段と、
前記コマンド取得手段が前記中断中コマンドの再開を示す再開コマンドを取得した場合に、前記中断手段が前記中断中コマンドの実行を中断した時点から前記コマンド取得手段が前記再開コマンドを取得した時点までの間に前記コマンド取得手段が取得したコマンドおよび前記中断状態保持手段が保持している前記再開条件に基づいて、前記中断状態保持手段が保持している前記中断中コマンドを再開可能か否かを判断する再開可否判断手段と、
前記再開可否判断手段が再開可能であると判断した場合に、前記中断手段が中断した時点から前記中断中コマンドの実行を再開する旨を前記実行手段に指示する再開手段と
を備えたことを特徴とするコマンド実行装置。
【請求項２】
前記再開条件作成手段は、前記中断中コマンドが前記中断状態保持手段に保持された後に実行される実行コマンドを示す再開条件を作成し、
前記再開可否判断手段は、前記再開条件に示される前記実行コマンドと、前記中断手段が前記コマンドの実行を中断した後に前記実行手段が実行するコマンドとが一致する場合に、前記中断状態保持手段が保持している前記中断中コマンドを再開可能であると判断することを特徴とする請求項１に記載のコマンド実行装置。
【請求項３】
前記再開条件に示される前記実行コマンドと、前記中断手段が前記コマンドの実行を中断した後に前記実行手段が実行するコマンドとが一致しない場合に、前記再開条件、当該再開条件に対応付けられている前記中断中コマンドおよび前記実行済内容を前記中断状態保持手段から削除する削除手段をさらに備え、
前記再開可否判断手段は、前記削除手段が前記再開条件、中断中コマンドおよび実行済内容を前記中断状態保持手段から削除した前記中断中コマンドを再開可能でないと判断することを特徴とする請求項２に記載のコマンド実行装置。
【請求項４】
前記再開可否判断手段は、前記コマンド取得手段が前記中断中コマンドと同一のコマンドを取得した場合に当該コマンドを再開コマンドであると判断することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のコマンド実行装置。
【請求項５】
前記中断中コマンドと前記再開条件とを対応付けて保持する再開条件保持手段をさらに備え、
前記再開条件作成手段は、前記再開条件保持手段において前記中断中コマンドに対応付けられている前記再開条件を前記中断中コマンドに対する前記再開条件として得ることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のコマンド実行装置。
【請求項６】
前記再開可否判定手段が前記中断中コマンドを再開可能であると判断した場合に、前記中断状態保持手段が保持している前記実行済内容に基づいて、前記中断中コマンドを再開したときに実行すべき前記再開コマンドを作成する再開コマンド作成手段をさらに備え、
前記再開手段は、前記再開コマンド作成手段が作成した再開コマンドの実行を指示することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のコマンド実行装置。
【請求項７】
前記実行済内容と再開コマンドとを対応付けて保持する再開コマンド保持手段をさらに備え、
前記再開コマンド作成手段は、前記再開コマンド保持手段において前記実行済内容に対応付けられている前記再開コマンドを前記実行コマンドに対する前記再開コマンドとして得ることを特徴とする請求項６に記載のコマンド実行装置。
【請求項８】
前記コマンドの実行対象となる対象オブジェクトの状態を示す状態情報を取得する状態情報取得手段をさらに備え、
前記再開コマンド作成手段は、さらに前記状態情報取得手段が取得した前記状態情報に基づいて、前記再開コマンドを作成することを特徴とする請求項７に記載のコマンド実行装置。
【請求項９】
ロボットの処理内容を示すコマンドを実行するコマンド実行方法であって、
前記コマンドを取得するコマンド取得ステップと、
前記コマンド取得ステップにおいて取得した前記コマンドを実行する実行ステップと、
前記コマンド取得ステップにおいて、実行中の前記コマンドの実行中断を示す割込コマンドを取得した場合に、前記コマンドの実行を中断する中断ステップと、
前記中断ステップにおいて中断した前記コマンドである中断中コマンドに基づいて、当該中断中コマンドを再開するための再開条件を作成する再開条件作成ステップと、
前記中断ステップにおいて前記中断中コマンドを中断したときまでに実行された処理内容を示す情報である実行済内容を作成する実行済内容作成ステップと、
前記再開条件作成ステップにおいて作成した前記再開条件と前記実行済内容作成ステップにおいて作成した前記実行済内容とを、前記中断中コマンドに対応付けて、中断状態保持手段に保持させる中断状態保持ステップと、
前記コマンド取得ステップにおいて前記中断中コマンドの再開を示す再開コマンドを取得した場合に、前記中断ステップにおいて前記中断中コマンドの実行を中断した時点から前記コマンド取得ステップにおいて前記再開コマンドを取得した時点までの間に取得したコマンドおよび前記中断状態保持手段が保持している前記再開条件に基づいて、前記中断状態保持手段が保持している前記中断中コマンドを再開可能か否かを判断する再開可否判断ステップと、
前記再開可否判断ステップにおいて再開可能であると判断した場合に、前記中断ステップにおいて中断した時点から前記中断中コマンドの実行を再開させる再開ステップと
を有することを特徴とするコマンド実行方法。
【請求項１０】
ロボットの処理内容を示すコマンドを実行するコマンド実行処理をコンピュータに実行させるコマンド実行プログラムであって、
前記コマンドを取得するコマンド取得ステップと、
前記コマンド取得ステップにおいて取得した前記コマンドを実行する実行ステップと、
前記コマンド取得ステップにおいて、実行中の前記コマンドの実行中断を示す割込コマンドを取得した場合に、前記コマンドの実行を中断する中断ステップと、
前記中断ステップにおいて中断した前記コマンドである中断中コマンドに基づいて、当該中断中コマンドを再開するための再開条件を作成する再開条件作成ステップと、
前記中断ステップにおいて前記中断中コマンドを中断したときまでに実行された処理内容を示す情報である実行済内容を作成する実行済内容作成ステップと、
前記再開条件作成ステップにおいて作成した前記再開条件と前記実行済内容作成ステップにおいて作成した前記実行済内容とを、前記中断中コマンドに対応付けて、中断状態保持手段に保持させる中断状態保持ステップと、
前記コマンド取得ステップにおいて前記中断中コマンドの再開を示す再開コマンドを取得した場合に、前記中断ステップにおいて前記中断中コマンドの実行を中断した時点から前記コマンド取得ステップにおいて前記再開コマンドを取得した時点までの間に取得したコマンドおよび前記中断状態保持手段が保持している前記再開条件に基づいて、前記中断状態保持手段が保持している前記中断中コマンドを再開可能か否かを判断する再開可否判断ステップと、
前記再開可否判断ステップにおいて再開可能であると判断した場合に、前記中断ステップにおいて中断した時点から前記中断中コマンドの実行を再開させる再開ステップと
を有することを特徴とするコマンド実行プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの処理内容を示すコマンドを実行するコマンド実行装置、コマンド実行方法およびコマンド実行プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、コマンドを実行する装置において、コマンド実行中にいったんそのコマンドの実行を中断した後で再び実行中であってコマンドを実行する場合には、実行中であったコマンドを初めから実行し直す必要があった。また、実行を中断したポイントから再開するものも知られている（例えば、「特許文献１」参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３５８１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、中断したコマンドの種類によっては、コマンドを再開する際にはコマンドの初めから実行し直すのが適切なものがある。また、中断したポイントから実行再開するのが適切なものがある。さらに、コマンドを中断した際の状態によってもコマンドを初めから実行し直すのが適切な場合と、中断したポイントから実行再開する場合とがある。
【０００５】
したがって、コマンドおよび実行状況に応じて、コマンドの再開ポイントを変更するのが好ましい。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、中断したコマンドを、コマンドの実行状況に応じた適切な時点から再開することのできるコマンド実行装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、ロボットの処理内容を示すコマンドを実行するコマンド実行装置であって、前記コマンドを取得するコマンド取得手段と、前記コマンド取得手段が取得した前記コマンドを実行する実行手段と、前記コマンド取得手段が前記実行手段が実行中の前記コマンドの実行中断を示す割込コマンドを取得した場合に、前記コマンドの実行を中断する中断手段と、前記中断手段が中断した前記コマンドである中断中コマンドに基づいて、当該中断中コマンドを再開するための再開条件を作成する再開条件作成手段と、前記中断手段が前記中断中コマンドを中断したときまでに実行された処理内容を示す情報である実行済内容を作成する実行済内容作成手段と、前記再開条件作成手段が作成した前記再開条件と前記実行済内容作成手段が作成した前記実行済内容とを、前記中断中コマンドに対応付けて保持する中断状態保持手段と、前記コマンド取得手段が前記中断中コマンドの再開を示す再開コマンドを取得した場合に、前記中断手段が前記中断中コマンドの実行を中断した時点から前記コマンド取得手段が前記再開コマンドを取得した時点までの間に前記コマンド取得手段が取得したコマンドおよび前記中断状態保持手段が保持している前記再開条件に基づいて、前記中断状態保持手段が保持している前記中断中コマンドを再開可能か否かを判断する再開可否判断手段と、前記再開可否判断手段が再開可能であると判断した場合に、前記中断手段が中断した時点から前記中断中コマンドの実行を再開する旨を前記実行手段に指示する再開手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の他の形態は、ロボットの処理内容を示すコマンドを実行するコマンド実行方法であって、前記コマンドを取得するコマンド取得ステップと、前記コマンド取得ステップにおいて取得した前記コマンドを実行する実行ステップと、前記コマンド取得ステップにおいて、実行中の前記コマンドの実行中断を示す割込コマンドを取得した場合に、前記コマンドの実行を中断する中断ステップと、前記中断ステップにおいて中断した前記コマンドである中断中コマンドに基づいて、当該中断中コマンドを再開するための再開条件を作成する再開条件作成ステップと、前記中断ステップにおいて前記中断中コマンドを中断したときまでに実行された処理内容を示す情報である実行済内容を作成する実行済内容作成ステップと、前記再開条件作成ステップにおいて作成した前記再開条件と前記実行済内容作成ステップにおいて作成した前記実行済内容とを、前記中断中コマンドに対応付けて、中断状態保持手段に保持させる中断状態保持ステップと、前記コマンド取得ステップにおいて前記中断中コマンドの再開を示す再開コマンドを取得した場合に、前記中断ステップにおいて前記中断中コマンドの実行を中断した時点から前記コマンド取得ステップにおいて前記再開コマンドを取得した時点までの間に取得したコマンドおよび前記中断状態保持手段が保持している前記再開条件に基づいて、前記中断状態保持手段が保持している前記中断中コマンドを再開可能か否かを判断する再開可否判断ステップと、前記再開可否判断ステップにおいて再開可能であると判断した場合に、前記中断ステップにおいて中断した時点から前記中断中コマンドの実行を再開させる再開ステップとを有することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の他の形態としては、ロボットの処理内容を示すコマンドを実行するコマンド実行処理をコンピュータに実行させるコマンド実行プログラムであって、前記コマンドを取得するコマンド取得ステップと、前記コマンド取得ステップにおいて取得した前記コマンドを実行する実行ステップと、前記コマンド取得ステップにおいて、実行中の前記コマンドの実行中断を示す割込コマンドを取得した場合に、前記コマンドの実行を中断する中断ステップと、前記中断ステップにおいて中断した前記コマンドである中断中コマンドに基づいて、当該中断中コマンドを再開するための再開条件を作成する再開条件作成ステップと、前記中断ステップにおいて前記中断中コマンドを中断したときまでに実行された処理内容を示す情報である実行済内容を作成する実行済内容作成ステップと、前記再開条件作成ステップにおいて作成した前記再開条件と前記実行済内容作成ステップにおいて作成した前記実行済内容とを、前記中断中コマンドに対応付けて、中断状態保持手段に保持させる中断状態保持ステップと、前記コマンド取得ステップにおいて前記中断中コマンドの再開を示す再開コマンドを取得した場合に、前記中断ステップにおいて前記中断中コマンドの実行を中断した時点から前記コマンド取得ステップにおいて前記再開コマンドを取得した時点までの間に取得したコマンドおよび前記中断状態保持手段が保持している前記再開条件に基づいて、前記中断状態保持手段が保持している前記中断中コマンドを再開可能か否かを判断する再開可否判断ステップと、前記再開可否判断ステップにおいて再開可能であると判断した場合に、前記中断ステップにおいて中断した時点から前記中断中コマンドの実行を再開させる再開ステップとを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明にかかるコマンド実行装置は、コマンド取得手段が、コマンドを取得し、実行手段が、コマンド取得手段が取得したコマンドを実行し、中断手段が、コマンド取得手段が実行手段が実行中のコマンドの実行中断を示す割込コマンドを取得した場合に、コマンドの実行を中断し、再開条件作成手段が、中断手段が中断したコマンドである中断中コマンドに基づいて、当該中断中コマンドを再開するための再開条件を作成し、実行済内容作成手段が、中断手段が中断中コマンドを中断したときまでに実行された処理内容を示す情報である実行済内容を作成し、中断状態保持手段が、再開条件作成手段が作成した再開条件と実行済内容作成手段が作成した実行済内容とを、中断中コマンドに対応付けて保持し、再開可否判断手段が、コマンド取得手段が中断中コマンドの再開を示す再開コマンドを取得した場合に、中断手段が中断中コマンドの実行を中断した時点からコマンド取得手段が再開コマンドを取得した時点までの間にコマンド取得手段が取得したコマンドおよび中断状態保持手段が保持している再開条件に基づいて、中断状態保持手段が保持している中断中コマンドを再開可能か否かを判断し、再開手段が、再開可否判断手段が再開可能であると判断した場合に、中断手段が中断した時点から中断中コマンドの実行を再開する旨を実行手段に指示するので、中断したコマンドを、コマンドの内容、実行状況などに応じた適切な時点から再開することができるという効果を奏する。
【００１１】
また、本発明にかかるコマンド実行方法は、コマンド取得ステップにおいて、コマンドを取得し、実行ステップにおいて、コマンド取得ステップにおいて取得したコマンドを実行し、中断ステップにおいて、コマンド取得ステップにおいて、実行中のコマンドの実行中断を示す割込コマンドを取得した場合に、コマンドの実行を中断し、再開条件作成ステップにおいて、中断ステップにおいて中断したコマンドである中断中コマンドに基づいて、当該中断中コマンドを再開するための再開条件を作成し、実行済内容作成ステップにおいて、中断ステップにおいて中断中コマンドを中断したときまでに実行された処理内容を示す情報である実行済内容を作成し、中断状態保持ステップにおいて、再開条件作成ステップにおいて作成した再開条件と実行済内容作成ステップにおいて作成した実行済内容とを、中断中コマンドに対応付けて、中断状態保持手段に保持させ、再開可否判断ステップにおいて、コマンド取得ステップにおいて中断中コマンドの再開を示す再開コマンドを取得した場合に、中断ステップにおいて中断中コマンドの実行を中断した時点からコマンド取得ステップにおいて再開コマンドを取得した時点までの間に取得したコマンドおよび中断状態保持手段が保持している再開条件に基づいて、中断状態保持手段が保持している中断中コマンドを再開可能か否かを判断し、再開ステップにおいて、再開可否判断ステップにおいて再開可能であると判断した場合に、中断ステップにおいて中断した時点から中断中コマンドの実行を再開するので、中断したコマンドを、コマンドの内容、実行状況などに応じた適切な時点から再開することができるという効果を奏する。
【００１２】
また、本発明にかかるコマンド実行プログラムは、コマンド取得ステップにおいて、コマンドを取得し、実行ステップにおいて、コマンド取得ステップにおいて取得したコマンドを実行し、中断ステップにおいて、コマンド取得ステップにおいて、実行中のコマンドの実行中断を示す割込コマンドを取得した場合に、コマンドの実行を中断し、再開条件作成ステップにおいて、中断ステップにおいて中断したコマンドである中断中コマンドに基づいて、当該中断中コマンドを再開するための再開条件を作成し、実行済内容作成ステップにおいて、中断ステップにおいて中断中コマンドを中断したときまでに実行された処理内容を示す情報である実行済内容を作成し、中断状態保持ステップにおいて、再開条件作成ステップにおいて作成した再開条件と実行済内容作成ステップにおいて作成した実行済内容とを、中断中コマンドに対応付けて、中断状態保持手段に保持させ、再開可否判断ステップにおいて、コマンド取得ステップにおいて中断中コマンドの再開を示す再開コマンドを取得した場合に、中断ステップにおいて中断中コマンドの実行を中断した時点からコマンド取得ステップにおいて再開コマンドを取得した時点までの間に取得したコマンドおよび中断状態保持手段が保持している再開条件に基づいて、中断状態保持手段が保持している中断中コマンドを再開可能か否かを判断し、再開ステップにおいて、再開可否判断ステップにおいて再開可能であると判断した場合に、中断ステップにおいて中断した時点から中断中コマンドの実行を再開するので、中断したコマンドを、コマンドの内容、実行状況などに応じた適切な時点から再開することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、本発明にかかるコマンド実行装置、コマンド実行方法およびコマンド実行プログラムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１４】
図１は、実施の形態にかかるコマンド実行装置１０を示す図である。本実施の形態にかかるコマンド実行装置１０は、移動ロボットに対する処理内容を示すコマンドを実行する。
【００１５】
コマンド実行装置１０は、コマンド取得部１００と、コマンド実行部１０２と、削除条件保持部１０４と、削除条件作成部１０６と、実行済内容作成部１０８と、中断中コマンドデータベース（ＤＢ）１１０と、中断中コマンド削除部１１２と、外部状態取得部１２０と、再開コマンド保持部１２２と、再開可否判断部１２４と、再開コマンド作成部１２６とを備えている。
【００１６】
コマンド取得部１００は、外部からコマンド名を取得する。ここでコマンドとは、コマンド実行装置１０の実行する最小単位の処理を示す命令である。コマンド名とは、コマンドの識別子である。コマンド取得部１００は例えば、移動ロボットの行動計画を行う行動計画装置で作成されたコマンドのコマンド名を取得する。
【００１７】
コマンド実行部１０２は、コマンド取得部１００が取得したコマンド名で識別されるコマンドを実行する。コマンド実行部１０２はまた、実行中のコマンドを中断する。実行中のコマンドを中断した場合には、中断したコマンドのコマンド名などの情報を中断中コマンドＤＢ１１０に格納する。
【００１８】
図２は、コマンド実行部１０２が取得するコマンド名の一例を示す図である。図２においては、コマンド名に対応付けて、状態変数とコマンド内容とがさらに示されている。状態変数とは、コマンドが実行された場合に変化する状態に関する変数である。コマンド内容は、コマンド名で識別されるコマンドの実行内容である。
【００１９】
コマンド実行部１０２は、図２に示すコマンドテーブルを保持している。コマンド取得部１００からコマンド名を取得すると、コマンドテーブルにおいて取得したコマンド名に対応付けられているコマンド内容を特定し、特定したコマンド内容を実行する。さらにこのとき、コマンドテーブルにおいて対応付けられている状態変数を保持する。
【００２０】
例えば、コマンド実行部１０２は、コマンド名「ｓｕｓｐｅｎｄ（）」を取得した場合には、実行中のコマンドを中断する。またコマンド名「ｄｅｌＳｕｓｐｅｎｄＡｌｌ（）」を取得した場合には、中断中コマンドＤＢ１１０に保持されている中断中のコマンドを削除する。
【００２１】
また、コマンド名「ｅｘｐｌａｉｎ（説明地点，説明文）」を取得した場合には、予め設定された位置である「説明地点」において、予め設定された「説明文」を読み上げる。このコマンドには既に読み上げた文章が状態変数として設定されている。したがって、コマンド実行部１０２は、コマンドを実行する毎に状態変数を保持する。すなわち、文書の読み上げが完了する毎に読み上げた文章数を状態変数として保持する。
【００２２】
なお、１つのコマンド名に対応付けられる状態変数は１つであってもよく、また２以上であってもよい。また、１つのコマンド名に対応付けられるコマンド内容は１つであってもよく、また２以上であってもよい。
【００２３】
図３は、削除条件保持部１０４が保持する削除条件テーブルのデータ構成を模式的に示す図である。図中の「＊」は、任意の値を示す。削除条件保持部１０４は、コマンド名に対応付けて削除条件を保持している。ここで削除条件とは、中断中コマンドＤＢ１１０にコマンドを保持させた後、このコマンドを中断中コマンドＤＢ１１０から削除するための条件である。中断中コマンドＤＢ１１０から削除されたコマンドは、中断した時点から再開されることはなく、再度コマンドの初めから実行されることになる。
【００２４】
１つのコマンド名に対応付けられる削除条件は１つであってもよく、また２つ以上であってもよい。削除条件作成部１０６は、コマンド実行部１０２がコマンドの実行を中断すると、削除条件保持部１０４が保持する削除条件テーブルにおいて、中断したコマンドに対応付けられている削除条件を抽出する。
【００２５】
例えば、コマンド名「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」には、６つの削除条件が対応付けられている。したがって、削除条件作成部１０６は、「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」を中断中コマンドＤＢ１１０に格納する場合には、削除条件保持部１０４において「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」に対応付けられている６つの削除条件を抽出し、「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」の削除条件として「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」に対応付けて中断中コマンドＤＢ１１０に保持させる。このように、削除条件作成部１０６は、コマンド名に基づいてｑ０１４を参照することにより各コマンドに対する削除条件を作成することができる。
【００２６】
なお、本実施の形態にかかる削除条件を満たさない場合には、中断中コマンドＤＢ１１０に保持されているコマンドは削除されない。すなわち、削除条件を満たさないということは、コマンドを中断した時点から再開するための条件を満たすということである。すなわち、削除条件は、特許請求の範囲に記載の再開条件に対応する。また、本実施の形態にかかる削除条件作成手段および削除条件保持手段は、特許請求の範囲に記載の再開条件作成手段および再開条件保持手段に対応する。
【００２７】
実行済内容作成部１０８は、コマンド実行部１０２がコマンドの実行を中断すると、状態変数に基づいて、実行中断した時点までに実行した処理内容を示す実行済内容を作成する。ここで、実行済内容とは、コマンドを中断した時点におけるロボットの状態、すなわち中断状態を示す情報である。
【００２８】
例えば、コマンド名「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」の説明文が「ａ１」〜「ａｎ」であり、すでに「ａ３」までの説明が完了している場合には、「ａ３」まで説明済みであることを示す情報を実行済内容として作成する。
【００２９】
図４は、中断中コマンドＤＢ１１０のデータ構成を模式的に示す図である。中断中コマンドＤＢ１１０は、コマンド実行部１０２が中断した中断中コマンドのコマンド名と、削除条件作成部１０６が作成した削除条件と、実行済内容作成部１０８が作成した実行済内容とを対応付けて保持している。
【００３０】
コマンド名「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」のコマンドが中断された場合、図４に示すように、中断中コマンドＤＢ１１０にはコマンド名「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」が格納される。また、コマンド名「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」に対応付けて６つの削除条件と、１つの実行済内容が格納される。
【００３１】
ここで、６つの削除条件は、図３においてコマンド名「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」に対応付けられていた削除条件である。また、実行済内容は、コマンド名「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」に対応付けられている状態変数「何文目まで説明したか」に基づいて作成された情報である。
【００３２】
再び説明を図１に戻す。中断中コマンド削除部１１２は、コマンド実行部１０２が実行するコマンドに応じて中断中コマンドＤＢ１１０に格納されている中断中コマンドを削除する。具体的には、コマンド実行部１０２が実行するコマンドが中断中コマンドＤＢ１１０に保持されている削除条件を満たす場合には、削除条件に対応付けられているコマンド名、他の削除条件および実行済内容をすべて削除する。
【００３３】
再開可否判断部１２４は、中断中コマンドＤＢ１１０に保持されている中断中コマンドの再開の可否を判断する。具体的には、再開可否判断部１２４は、再開の対象となるコマンドが中断中コマンドＤＢ１１０に格納されている場合に再開可能であると判断する。
【００３４】
一方、外部状態取得部１２０は、移動ロボットの外部の状態を示す情報である外部状態を取得する。ここで外部状態とは例えば移動ロボットの現在位置や日時、温度などの情報である。
【００３５】
再開コマンド保持部１２２は、コマンド名と、実行内容と、再開コマンドとを対応付けた再開コマンドテーブルを保持している。再開コマンド作成部１２６は、再開可否判断部１２４が再開可能であると判断した場合に、中断中コマンドＤＢ１１０から再開可能であると判断された中断中コマンドに関する情報を取得する。そして、再開コマンド保持部１２２に保持されている情報、および外部状態取得部１２０が取得した外部状態に基づいて、再開コマンドを作成する。
【００３６】
図５は、再開コマンド保持部１２２が保持する再開コマンドテーブルのデータ構成を示す図である。再開コマンド作成部１２６は、中断中コマンドＤＢ１１０から再開可能であると判断された中断中コマンドのコマンド名と、このコマンド名に対応付けられている実行済内容とを抽出する。そして、再開コマンド保持部１２２の再開コマンドテーブルにおいて、抽出したコマンド名および実行済内容に対応付けられている再開コマンドを抽出する。このように、再開コマンド作成部１２６は、再開コマンド保持部１２２に保持されている情報を利用して再開コマンドを作成する。
【００３７】
再開コマンド作成部１２６はさらに外部状態取得部１２０が取得した外部状態を参照し、中断中コマンドＤＢ１１０が取得した実行済内容を適宜修正する。実行済内容を修正した場合には、修正後の実行済内容に基づいて再開コマンドを作成する。再開コマンド作成部１２６によって作成された再開コマンドはコマンド実行部１０２によって実行される。
【００３８】
例えば、再開コマンド作成部１２６は、中断中コマンドＤＢ１１０から「ｙ進んだ」という実行済内容を抽出したとする。このとき外部状態取得部１２０から外部状態として移動ロボットの現在位置を取得し、移動ロボットの現在位置からも移動ロボットが進んだ距離を算出する。移動ロボットの現在位置が「ｙ’進んだ」位置であることがわかった場合には、実行済内容を「ｙ’進んだ」と修正する。
【００３９】
例えば、コマンドの中断中に移動ロボットを人間が移動させた場合にはこのように、移動ロボットの現在位置がコマンド中断時とは異なる場合がある。このような場合には、外部状態を参照し実行済内容を修正することにより、より適切な再開コマンドを作成することができる。
【００４０】
なお図５に示す例においては、１つのコマンド名に対し１つの再開コマンドが対応付けられているが、実行済内容により再開コマンドが異なる場合には、１つのコマンドにおける複数の実行済内容それぞれに再開コマンドが対応付けられていてもよい。
【００４１】
図６は、コマンド実行装置１０におけるコマンド実行処理を示すフローチャートである。コマンド実行装置１０のコマンド取得部１００はまずコマンドを取得する（ステップＳ１００）。次に、コマンド実行部１０２は、コマンド取得部１００が取得したコマンドが割込コマンドか否かを判定する。割込コマンドである場合には（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、そのときに実行中であったコマンドの実行を中断する（ステップＳ１０４）。なお、割込コマンドか否かは、コマンド名によって判断する。図２に示すコマンド名のうち「ｓｕｓｐｅｎｄ（）」は、割込コマンドのコマンド名である。すなわち、コマンド実行部１０２は、「ｓｕｓｐｅｎｄ（）」を取得した場合に割込コマンドであると判断する。
【００４２】
さらに、削除条件作成部１０６は、削除条件保持部１０４が保持している削除条件テーブルを参照し、削除条件を作成する（ステップＳ１０６）。さらに、実行済内容作成部１０８は、コマンド実行部１０２が割込コマンドを取得するまでに実行した実行内容を示す実行済内容を作成する（ステップＳ１０８）。次に、中断中コマンドのコマンド名、削除条件および実行済内容を対応付けて中断中コマンドＤＢ１１０に格納する（ステップＳ１１０）。以上で、コマンド実行処理が完了する。
【００４３】
一方、ステップＳ１０２において取得したコマンドが割込コマンドでない場合には、通常コマンド処理を行う（ステップＳ１２０）。図７は、通常コマンド処理を示すフローチャートである。
【００４４】
割込コマンド以外のコマンドを取得した場合には、中断中コマンド削除部１１２は、取得したコマンドと、中断中コマンドＤＢ１１０に保持されている削除条件とを比較する。取得したコマンドが削除条件を満たす場合には（ステップＳ１２２，Ｙｅｓ）、中断中コマンド削除部１１２は、この削除条件と、この削除条件に対応付けられているコマンド名、他の削除条件および実行済内容を削除する（ステップＳ１２４）。一方、ステップＳ１２２において、取得したコマンドが削除条件を満たさない場合には（ステップＳ１２２，Ｎｏ）、ステップＳ１２６へ進む。
【００４５】
さらに、再開可否判断部１２４は、取得したコマンドが中断中コマンドＤＢ１１０に保持されている中断中コマンドと同一か否かを判断する。取得したコマンドが中断中コマンドと同一である場合には、当該コマンドにより中断中コマンドを再開する。中断中コマンドと同一である場合、すなわち再開コマンドである場合には（ステップＳ１２６，Ｙｅｓ）、再開可否判断部１２４は中断中コマンドＤＢ１１０に保持されている中断中コマンドを、中断した時点から再開可能であると判断する。再開コマンド作成部１２６は再開コマンドを作成する（ステップＳ１２８）。
【００４６】
次に、再開可否判断部１２４は、再開可能であると判断した中断中コマンドに関する情報を中断中コマンドＤＢ１１０から削除する（ステップＳ１３０）。次に、コマンド実行部１０２は、再開コマンド作成部１２６によって作成された再開コマンドを実行する（ステップＳ１３２）。以上で通常コマンド処理が完了する。
【００４７】
このように、コマンド取得部１００が取得したコマンドが中断中コマンドＤＢ１１０に保持されている中断中コマンドと同一である場合に、中断中コマンドＤＢ１１０に保持されている実行済内容に基づいて、実行中断した時点から中断中コマンドを再開することができる。
【００４８】
一方、ステップＳ１２６において、取得したコマンドが中断中コマンドＤＢ１１０に保持されている中断中コマンドと同一でない場合には（ステップＳ１２６，Ｎｏ）、コマンド実行部１０２は、取得したコマンドを実行する（ステップＳ１４０）。以上でコマンド処理が完了する。
【００４９】
以上のように、中断中コマンドＤＢ１１０に保持されている中断中コマンドは、その後に取得したコマンドが削除条件を満たした場合に中断中コマンドＤＢ１１０から削除される。このため、削除後に同一のコマンドを取得した場合には、中断した時点から実行再開されることはなく、コマンド実行部１０２は、コマンドのはじめから処理を実行していく。すなわち、削除条件を満たすか否かに基づいて、中断中コマンドを中断された時点から実行するか、コマンドのはじめから実行するかを自動的に選択することができる。
【００５０】
さらに、中断中コマンドを中断した時点から再開する場合には、中断中コマンドを途中から実行するだけでなく、再開コマンドを改めて作成するので、よりスムーズに中断中コマンドを実行することができる。
【００５１】
以下、図８に示すコマンドを取得した場合のコマンド実行装置１０の処理について具体的に説明する。なお、図８に示すコマンドを取得した際には、中断中コマンドＤＢ１１０には中断中コマンドは保持されていないものとする。
【００５２】
図８に示すように、まずコマンド名「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」を取得する（ステップＳ１００）。取得したコマンドは、割込コマンドではないので（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、ステップＳ１２０へ進む。
【００５３】
このとき、中断中コマンドＤＢ１１０にはコマンドは保持されていない。したがって、削除条件を満たさない（ステップＳ１２２，Ｎｏ）。また、中断中コマンドＤＢ１１０に保持されているコマンドとも一致しない（ステップＳ１２６，Ｎｏ）。したがって、コマンド実行部１０２は、取得したコマンドを実行する（ステップＳ１４０）。すなわち、Ａの地点において、説明文「ａ１」〜「ａｎ」を順次説明していく。
【００５４】
次に、「ａ４」を説明している途中で、取得順２に示すコマンド名「ｓｕｓｐｅｎｄ（）」を取得する（ステップＳ１００）。これは割込コマンドであるので（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」の実行を中断する（ステップＳ１０４）。
【００５５】
そして、削除条件保持部１０４が保持する削除条件テーブルにおいて「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」に対応付けられている６つの削除条件を抽出する（ステップＳ１０６）。さらに、実行済内容作成部１０８は、状態変数に基づいて、「ａ３まで説明済み」という実行済内容を作成する（ステップＳ１０８）。そして、削除条件と、実行済内容とをコマンド名「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」に対応付けて中断中コマンドＤＢ１１０に格納する（ステップＳ１１０）。
【００５６】
割込コマンドを取得した後に、取得順３に示すコマンド名「ｓｐｅａｋ（回答）」を取得する（ステップＳ１００）。割込コマンドではないので（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、ステップＳ１２０へ進む。さらに、中断中コマンドＤＢ１１０に保持されている中断中コマンドは、「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」の削除条件を満たさず（ステップＳ１２２，Ｎｏ）、かつ中断中コマンドＤＢ１１０に保持されている中断中コマンドと同一でない（ステップＳ１２６，Ｎｏ）。したがって、コマンド実行部１０２は「ｓｐｅａｋ（回答）」を実行する（ステップＳ１４０）。
【００５７】
次に、取得順４に示すコマンド名「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」を再度取得する（ステップＳ１００）。割込コマンドではないので（ステップＳ１０２、Ｎｏ）、ステップＳ１２０へ進む。さらに、「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」は、中断中コマンドＤＢ１１０に保持されている中断中コマンドの削除条件を満たさないので（ステップＳ１２２，Ｎｏ）、ステップＳ１２６へ進む。
【００５８】
取得順４で取得したコマンドは、取得順１で取得し、中断中コマンドＤＢ１１０に保持されているコマンドと同一である（ステップＳ１２６，Ｙｅｓ）。したがって、再開コマンドを作成する（ステップＳ１２８）。すなわち、中断した時点からコマンドを再開する。
【００５９】
このとき、中断中コマンドは「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」であり、実行済内容として「ａ３まで説明済み」が保持されている。したがって、再開コマンド作成部１２６は、図５を参照しつつ説明した再開コマンドテーブルに基づいて、「ｓｐｅａｋ（”先程の話の続きですが、”）」と「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａ４）」を再開コマンドとして作成する。
【００６０】
次に、中断中コマンド削除部１１２は、中断中コマンドである「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」に関する情報を中断中コマンドＤＢ１１０から削除する（ステップＳ１３０）。そして、コマンド実行部１０２は、再開コマンドを実行する（ステップＳ１３２）。
【００６１】
次に、「ａ９」を説明している途中で、取得順５に示すコマンド名「ｓｕｓｐｅｎｄ（）」を取得する（ステップＳ１００）。割込コマンドであるので（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」の実行を中断し（ステップＳ１０４）、削除条件および実行済内容を作成する（ステップＳ１０６，ステップＳ１０８）。そして、コマンド名、削除条件および実行済内容を対応付けて中断中コマンドＤＢ１１０に保持させる（ステップＳ１１０）。
【００６２】
次に、取得順６に示すコマンド名「ｍｏｖｅ（Ｂ）」を取得する（ステップＳ１００）。割込コマンドではないので（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、ステップＳ１２０へ進む。「ｍｏｖｅ（Ｂ）」は、中断中コマンドＤＢ１１０において「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」に対応付けられている削除条件「ｍｏｖｅ（＊）」を満たす（ステップＳ１２２，Ｙｅｓ）。したがって、中断中コマンド削除部１１２は、削除条件「ｍｏｖｅ（＊）」に対応するコマンド名、その他の削除条件および実行済内容を削除する（ステップＳ１２４）。すなわち、「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」と、これに対応付けられている情報を削除する。
【００６３】
また、取得したコマンド「ｍｏｖｅ（Ｂ）」は、中断中コマンドＤＢ１１０に保持されている中断中コマンドと同一でないので（ステップＳ１２６，Ｎｏ）、コマンド実行部１０２は、コマンド「ｍｏｖｅ（Ｂ）」を実行する（ステップＳ１４０）。
【００６４】
「ｍｏｖｅ（Ｂ）」に対する処理において、「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」は、中断中コマンドＤＢ１１０から削除されている。したがって、次に「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」を取得した場合には、コマンド実行部１０２は、「ｅｘｐｌａｉｎ（Ａ，ａｎ）」のうち実行を中断した時点からではなくコマンドのはじめから処理を再開する。
【００６５】
以下、図９に示すコマンドを取得した場合のコマンド実行装置１０の処理について具体的に説明する。なお、図９に示すコマンドを取得した際には、中断中コマンドＤＢ１１０には中断中コマンドは保持されていないものとする。
【００６６】
図９に示すように、まずコマンド名「ｍｏｖｅ（Ｂ）」を取得する（ステップＳ１００）。割込コマンドではないので（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、ステップＳ１２０へ進む。中断中コマンドＤＢ１１０にはコマンドは保持されていないので、削除条件を満たさない（ステップＳ１２２，Ｎｏ）。また、中断中コマンドＤＢ１１０に保持されているコマンドとも一致しない（ステップＳ１２６，Ｎｏ）。したがって、コマンド実行部１０２は、取得したコマンドを実行する（ステップＳ１４０）。すなわち、地点Ｂまでの移動を開始する。
【００６７】
次に、地点Ｂに向かって移動している途中、座標（ｘ，ｙ）の位置、すなわち、地点Ｂまでの残り経路ｐａｔｈαであるときに、取得順２に示すコマンド名「ｓｕｓｐｅｎｄ（）」を取得する（ステップＳ１００）。これは割込コマンドであるので（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、「ｍｏｖｅ（Ｂ）」の実行を中断する（ステップＳ１０４）。
【００６８】
そして、削除条件保持部１０４が保持する削除条件テーブルにおいて「ｍｏｖｅ（Ｂ）」に対応付けられている５つの削除条件を抽出する（ステップＳ１０６）。さらに、実行済内容作成部１０８は、状態変数に基づいて、実行済内容１「座標（ｘ，ｙ）の位置」および実行済内容２「残り経路ｐａｔｈα」を作成する（ステップＳ１０８）。次に、削除条件と、実行済内容とをコマンド名「ｍｏｖｅ（Ｂ）」に対応付けて中断中コマンドＤＢ１１０に格納する（ステップＳ１１０）。
【００６９】
次に、コマンド名「ｗａｉｔ（Ｔ）」を取得する（ステップＳ１００）。これは割込コマンドではないので（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、ステップＳ１２０へ進む。中断中コマンドＤＢ１１０に格納されている中断中コマンド「ｍｏｖｅ（Ｂ）」の削除条件を満たさず（ステップＳ１２２，Ｎｏ）、かつ中断中コマンドＤＢ１１０に保持されている中断中コマンドと同一でないので（ステップＳ１２６，Ｎｏ）、コマンド実行部１０２は、「ｗａｉｔ（Ｔ）」を実行する（ステップＳ１４０）。すなわちＴ秒間ｓｌｅｅｐ状態にする。
【００７０】
ｔ秒経過したときに、取得順４のコマンド名「ｓｕｓｐｅｎｄ（）」を取得する（ステップＳ１００）。これは割込コマンドであるので（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、「ｗａｉｔ（Ｔ）」の実行を中断する（ステップＳ１０４）。そして、削除条件保持部１０４が保持する削除条件テーブルにおいて「ｗａｉｔ（Ｔ）」に対応付けられている削除条件を抽出する（ステップＳ１０６）。なおここで抽出される削除条件「＊」は、すべてのコマンドを示す。すなわち、次にコマンドを取得した場合には「ｗａｉｔ（Ｔ）」のコマンドに関する情報は削除される。さらに、実行済内容作成部１０８は、状態変数に基づいて、実行済内容１「ｔ秒経過」を作成する（ステップＳ１０８）。
【００７１】
次に、取得順５のコマンド名「ｍｏｖｅ（Ｂ）」を取得する（ステップＳ１００）。これは、割込コマンドではないので（ステップＳ１０２、Ｎｏ）、ステップＳ１２０へ進む。さらに、「ｍｏｖｅ（Ｂ）」は、中断中コマンドＤＢ１１０に保持されている中断中コマンド「ｗａｉｔ（Ｔ）」の削除条件を満たすので（ステップＳ１２２，Ｙｅｓ）、「ｗａｉｔ（Ｔ）」に関する情報を中断中コマンドＤＢ１１０から削除する（ステップＳ１２４）。
【００７２】
さらに、中断中コマンドＤＢ１１０には、「ｗａｉｔ（Ｔ）」の前に格納された中断中コマンド「ｍｏｖｅ（Ｂ）」が保持されており、これと同一であるので（ステップＳ１２６，Ｙｅｓ）、再開コマンドを作成する（ステップＳ１２８）。すなわち、中断した時点からコマンドを再開する。
【００７３】
中断中コマンドは「ｍｏｖｅ（Ｂ）」であり、中断中コマンドＤＢ１１０には、実行済内容１「座標（ｘ，ｙ）の位置」および実行済内容２「残り経路ｐａｔｈα」が対応付けて保持されている。したがって、図５を参照しつつ説明した再開コマンドテーブルに基づいて、「ｍｏｖｅ（Ｂ，（ｘ，ｙ），ｐａｔｈα）」が、再開コマンドとして作成される。次に、中断中コマンド削除部１１２は、中断中コマンドである「ｍｏｖｅ（Ｂ）」に関する情報を中断中コマンドＤＢ１１０から削除する（ステップＳ１３０）。そして、コマンド実行部１０２は、再開コマンドを実行する（ステップＳ１３２）。
【００７４】
図１０は、実施の形態１に係るコマンド実行装置１０のハードウェア構成を示す図である。コマンド実行装置１０は、ハードウェア構成として、コマンド実行装置１０におけるコマンド実行処理を実行するコマンド実行プログラムなどが格納されているＲＯＭ５２と、ＲＯＭ５２内のプログラムに従ってコマンド実行装置１０の各部を制御するＣＰＵ５１と、コマンド実行装置１０の制御に必要な種々のデータを記憶するＲＡＭ５３と、ネットワークに接続して通信を行う通信Ｉ／Ｆ５７と、各部を接続するバス６２とを備えている。
【００７５】
先に述べたコマンド実行装置１０におけるコマンド実行プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フロッピー（Ｒ）ディスク（ＦＤ）、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００７６】
この場合には、コマンド実行プログラムは、コマンド実行装置１０において上記記録媒体から読み出して実行することにより主記憶装置上にロードされ、上記ソフトウェア構成で説明した各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【００７７】
また、本実施の形態のコマンド実行プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。
【００７８】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、上記実施の形態に多様な変更または改良を加えることができる。
【００７９】
そうした変更例としては、本実施の形態においては、中断中コマンドを削除するための条件である削除条件を満たすか否かに基づいて、中断中コマンドを削除するか否かを判断したが、これにかえて、中断中コマンドを再開するための条件、すなわち中断中コマンドを削除しないための条件である再開条件を満たすか否かに基づいて、中断中コマンドを削除するか否かを判断してもよい。
【００８０】
具体的には、削除条件と逆の内容を再開条件として作成する。そして、再開条件を満たす場合には、中断中コマンドを削除しないと判断する。すなわち、中断中コマンドを中断した時点から再開可能であると判断する。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】実施の形態にかかるコマンド実行装置１０を示す図である。
【図２】コマンド実行部１０２が取得するコマンド名の一例を示す図である。
【図３】削除条件保持部１０４が保持する削除条件テーブルのデータ構成を模式的に示す図である。
【図４】中断中コマンドＤＢ１１０のデータ構成を模式的に示す図である。
【図５】再開コマンド保持部１２２が保持する再開コマンドテーブルのデータ構成を示す図である。
【図６】コマンド実行装置１０におけるコマンド実行処理を示すフローチャートである。
【図７】通常コマンド処理を示すフローチャートである。
【図８】取得したコマンドの一例を示す図である。
【図９】取得したコマンドの一例を示す図である。
【図１０】実施の形態１に係るコマンド実行装置１０のハードウェア構成を示す図である。
【符号の説明】
【００８２】
１０  コマンド実行装置
５１  ＣＰＵ
５２  ＲＯＭ
５３  ＲＡＭ
５７  通信Ｉ／Ｆ
６２  バス
１００  コマンド取得部
１０２  コマンド実行部
１０４  削除条件保持部
１０６  削除条件作成部
１０８  実行済内容作成部
１１０  中断中コマンドＤＢ
１１２  中断中コマンド削除部
１２０  外部状態取得部
１２２  再開コマンド保持部
１２４  再開可否判断部
１２６  再開コマンド作成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006331118.tif 000008
【図７】
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【図８】
2006331118.tif 000010
【図９】
2006331118.tif 000011
【図１０】
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