(57)【要約】      （修正有）【課題】  効率的に大きなトルクを得ることができ、トルクの脈動を極めて小さくすることができる駆動装置を提供する。【解決手段】  円筒状の固定子２の磁極２１の先端に形成された歯列２１ａと噛み合い可能な少なくとも１つ以上の遊星歯車３を固定子２の内周面に沿って公転させ、遊星歯車３の公転によって、遊星歯車３と噛み合い可能な固定子２の中心軸部材４を回転させる駆動装置１である。それぞれの磁極２１，２１，…のまわりに磁路を順次形成することによって磁極２１と遊星歯車３との間に磁気吸引力を発生させ、遊星歯車３を磁極２１に吸引させることで、該遊星歯車３は、磁極２１の先端の歯列２１ａ，２１ａ，…と噛み合いながら固定子２の内周面に沿って公転する。【選択図】  図３
2006115567.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒状の固定子と、少なくとも１つ以上の遊星歯車と、中心軸部材と、からなる駆動装置であって、固定子の径方向内側に突出する複数の磁極のまわりにはコイルが巻き回されており、磁極の先端に形成された歯列と遊星歯車は噛み合い可能に形成されており、遊星歯車と中心軸部材は噛み合い可能に形成されており、コイルに順次励磁電流を供給することによって遊星歯車を固定子の内周面に沿って公転させ、遊星歯車の公転によって、中心軸部材を回転させる駆動装置において、
それぞれの磁極のまわりに磁路を形成することによって磁極と遊星歯車との間に磁気吸引力を発生させ、磁極に吸引されることによって自転する遊星歯車が、磁極の先端の歯列と噛み合いながら前記円筒状の固定子の内周面に沿って公転できるようにしたことを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
円筒状の固定子と、少なくとも１つ以上の遊星歯車と、中心軸部材と、からなる駆動装置であって、固定子の径方向内側に突出する複数の磁極のまわりにはコイルが巻き回されており、磁極の先端に形成された歯列と遊星歯車は噛み合い可能に形成されており、コイルに順次励磁電流を供給することによって遊星歯車を固定子の内周面に沿って公転させ、遊星歯車の公転によって、中心軸部材を回転させる駆動装置において、
遊星歯車は、連結部材を介して中心軸部材と自転自在に接続されており、それぞれの磁極のまわりに磁路を形成することによって磁極と遊星歯車との間に磁気吸引力を発生させ、磁極に吸引されることによって自転する遊星歯車が、磁極の先端の歯列と噛み合いながら前記円筒状の固定子の内周面に沿って公転し、遊星歯車の公転によって中心軸部材を回転させることを特徴とする駆動装置。
【請求項３】
請求項１に記載の駆動装置において、
前記円筒状の固定子の両端には複数の開口を備えた蓋部材がそれぞれ装着されており、前記遊星歯車は中心軸を有しており、該中心軸および前記中心軸部材は前記蓋部材の開口にそれぞれ遊嵌されており、中心軸と開口との間および中心軸部材と開口との間には、ベアリングが介装されていることを特徴とする駆動装置。
【請求項４】
請求項２に記載の駆動装置において、
前記遊星歯車は中心軸を有しており、該中心軸と前記連結部材との間にはベアリングが介装されていることを特徴とする駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リラクタンスモータと歯車機構を組み合わせた駆動装置に係り、特に、効率的に大きなトルクを得ることができ、トルクの脈動を極めて小さくすることができる駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
モータの回転を減速させながら高トルクを得るために、該モータの回転軸に歯車機構からなる減速機を装着することによって構成される駆動装置を使用することは一般的である。この減速機の構造形態は多様であるが、例えば、筒体の内周面に装着されたリングの内周面に沿って複数の遊星歯車（遊星ローラ）が自転しながら公転し、遊星歯車と噛み合っている中央のサンギア（太陽ローラ）が遊星歯車の公転に伴って回転し、該サンギアの中央に設けられた出力軸が減速されて回転する形態などがある。
【０００３】
上記の駆動装置は、個別のモータおよび減速機が、それぞれの回転軸（出力軸）同士を接続させることによって構成されるため、回転軸方向に長い駆動装置となってしまうといった問題があった。
【０００４】
上記の問題に対し、特許文献１には、モータと減速機とが１つの構成要素にまとめられている駆動装置に関する発明が開示されている。この駆動装置は、リングの中心方向に突出する６つの突極を備えた筒状のステータと、ステータの歯列に噛み合いながら自転および公転する少なくとも１つの遊星歯車と、この遊星歯車と噛み合いながら、遊星歯車の公転によって回転可能なシャフトとから主に構成されている。このシャフトのまわりには、遊星歯車の歯列と噛み合い可能なギアが装着されている。ここで、６つの突極は、対向する２つの突極を３組備えた構成となっている（各突極が６０度間隔で配置されている）。対向する突極間を横断する大きな磁界を遊星歯車の位置に応じて順次生じさせ、磁界から発生する界磁磁束と直交する接線力によって遊星歯車を押し出すことにより、遊星歯車を公転させる構成となっている。
【０００５】
一方、特許文献１に開示の駆動装置のように突極間を横断する大きな磁界を生じさせる構成ではなく、固定子（ステータ）の内周面に沿って磁路を順次生じさせながら、該内周面に沿って回転子を公転させる可変空隙型モータに関する発明が特許文献２に開示されている。この可変空隙型モータは、内周面に沿って生じる磁路により、磁気吸引力を回転子に直接作用させるものであり、特許文献１に開示の駆動装置のような接線力によって回転子を押し出す構成に比べて、効率的でかつ大きなトルクを得ることが可能となる。
【特許文献１】特表２００２−５２８０２５号公報
【特許文献２】実公平５−２１９８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２に開示の可変空隙型モータによれば、磁気吸引力を回転子に直接作用させることにより、特許文献1に開示の駆動装置よりも、効率的に大きな出力トルクを得ることができる。しかし、特許文献２の可変空隙型モータは、回転子と固定子とが噛み合い構造となっておらず、したがって、回転子が固定子内周面を公転する際に滑りが生じやすいといった問題がある。この滑りの発生により、回転子の効率的な公転運動が阻害され、結果的にモータ回転軸の効率的な回転が阻害されることとなる。さらに、回転子および固定子が噛み合い構造を有していない、すなわち歯列を備えていないことにより、回転子を公転させるための磁気吸引力が低下する傾向にあり、実際には大きなトルクを得られ難いといった問題がある。回転子が歯列を有していない場合、該回転子と接触している固定子から生じる磁路の磁束密度は、この接触位置付近で最大となり、それよりも遠方では急激に低下する。比較的大きなトルクを得るためには、上記する接触位置からある程度離れた位置においても比較的大きな磁束密度を確保しておくことが必要である。
【０００７】
本発明は上記する問題に鑑みてなされたものであり、効率的に大きなトルクを得ることができて、大きさもコンパクトな駆動装置を提供することを目的とする。また、トルクの脈動が極めて小さな駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成すべく、本発明による駆動装置は、円筒状の固定子と、少なくとも１つ以上の遊星歯車と、中心軸部材と、からなる駆動装置であって、固定子の径方向内側に突出する複数の磁極のまわりにはコイルが巻き回されており、磁極の先端に形成された歯列と遊星歯車は噛み合い可能に形成されており、遊星歯車と中心軸部材は噛み合い可能に形成されており、コイルに順次励磁電流を供給することによって遊星歯車を固定子の内周面に沿って公転させ、遊星歯車の公転によって、中心軸部材を回転させる駆動装置において、それぞれの磁極のまわりに磁路を形成することによって磁極と遊星歯車との間に磁気吸引力を発生させ、磁極に吸引されることによって自転する遊星歯車が、磁極の先端の歯列と噛み合いながら前記円筒状の固定子の内周面に沿って公転できるようにしたことを特徴とする。
【０００９】
固定子の内周面を公転する遊星歯車の数は、１つであっても２以上であってもよいが、トルクの脈動を小さくしたり、より大きなトルクを得るためには、遊星歯車の数は２以上であることが好ましい。また、固定子に設けられた磁極の数は、遊星歯車の数や、固定子の内径と遊星歯車の外径および中心軸部材の外径との関係などによって適宜の数を設定できるが、４〜３０程度の数の磁極を等間隔で配置するのが好ましい。
【００１０】
トルクを出力する中心軸部材の回転作動は、以下のような駆動装置を構成する構成部材の作動によってもたらされる。まず、遊星歯車の歯列が噛み合っている固定子の磁極まわりのコイルに励磁電流が流れ、磁路が形成される。この磁路により、遊星歯車は磁気吸引力を受けて次の磁極へ移動（公転）する。なお、並列する磁極と磁極の間には、該磁極のまわりに巻かれるコイル用の空間（スロット）が形成されている。遊星歯車が次の磁極へ移動すると同時に、該次の磁極まわりのコイルに励磁電流が流れ、磁路が形成される。このように、遊星歯車の公転に伴い、いわゆるリラクタンスモータのごとくに、順次、遊星歯車と噛み合っている磁極に励磁電流が流されて磁路が形成されることにより、遊星歯車は固定子の内周面に沿って公転運動を続けることができる。
【００１１】
例えば、遊星歯車を４つ備えている場合には、各遊星歯車が９０度ピッチで配置されていて、各遊星歯車に、同時に磁気吸引力を作用させることにより、４つの遊星歯車は同じ公転速度で公転をおこなうことが可能となる。
【００１２】
中心軸部材のまわりには、径方向に突出する歯列を備えた歯車が装着されていて、この歯車の歯列と遊星歯車の歯列が噛み合い可能に形成されている。このような構成とすることで、遊星歯車の公転に応じて、中心軸部材まわりの歯車が回転でき、この歯車の回転と呼応するように中心軸部材が回転できる。
【００１３】
本発明のように各磁極のまわりに磁路を形成させることにより、対向する磁極間を横断するような大きな磁界を形成させる場合に比べて効率的でより大きな出力トルクを得ることが可能となる。
【００１４】
また、磁極に設けられた歯列と遊星歯車の歯列を噛み合わせながら該遊星歯車を公転させる構成とすることで、より大きな磁気吸引力を得ることができ、したがって、より大きなトルクを得ることが可能となる。これは、遊星歯車と磁極の双方に歯列が存在することで、それぞれの歯に磁束が集中し易くなり、したがって、遊星歯車が移動しようとする次の磁極の全ての歯で該遊星歯車を吸引できるようになるためである。双方に歯列が存在しない場合には、遊星歯車が移動しようとする次の磁極の中でも、最も遊星歯車に近い部分付近に磁気吸引力が集中してしまい、磁極の全面で遊星歯車を吸引することができないことになる。これは、最も遊星歯車に近い部分付近で磁束密度が高くなる一方で、その他の部分では磁束密度が急激に低下することと、磁気吸引力がかかる磁束密度（の２乗）に比例する関係を有していることによるものである。遊星歯車と磁極の双方に歯列が存在する場合には、それぞれの歯に磁束が集中するため、磁束密度が磁極の一部分でのみ高くなるということにはならない。
【００１５】
また、本発明による駆動装置の他の実施形態は、円筒状の固定子と、少なくとも１つ以上の遊星歯車と、中心軸部材と、からなる駆動装置であって、固定子の径方向内側に突出する複数の磁極のまわりにはコイルが巻き回されており、磁極の先端に形成された歯列と遊星歯車は噛み合い可能に形成されており、コイルに順次励磁電流を供給することによって遊星歯車を固定子の内周面に沿って公転させ、遊星歯車の公転によって、中心軸部材を回転させる駆動装置において、遊星歯車は、連結部材を介して中心軸部材と自転自在に接続されており、それぞれの磁極のまわりに磁路を形成することによって磁極と遊星歯車との間に磁気吸引力を発生させ、磁極に吸引されることによって自転する遊星歯車が、磁極の先端の歯列と噛み合いながら前記円筒状の固定子の内周面に沿って公転し、遊星歯車の公転によって中心軸部材を回転させることを特徴とする。
【００１６】
本発明の駆動装置では、中心軸部材が遊星歯車と直接噛み合う構成ではなく、中心軸部材と遊星歯車が連結部材を介して接続された構成となっている。連結部材の一端は遊星歯車が自転（回転）自在に該遊星歯車と接続されており、連結部材の他端は中心軸部材と固着している。このような構成とすることで、遊星歯車が固定子の内周面を自転しながら公転することで、中心軸部材は回転可能となる。遊星歯車が複数存在する場合には、各遊星歯車と中心軸部材とをそれぞれの連結部材で繋ぎ、各遊星歯車が固定子の内周面を同じ速度で公転できるように励磁電流などを調整すればよい。
【００１７】
また、本発明による駆動装置の他の実施形態は、前記駆動装置において、前記円筒状の固定子の両端には複数の開口を備えた蓋部材がそれぞれ装着されており、前記遊星歯車は中心軸を有しており、該中心軸および前記中心軸部材は前記蓋部材の開口にそれぞれ遊嵌されており、中心軸と開口との間および中心軸部材と開口との間には、ベアリングが介装されていることを特徴とする。
【００１８】
本発明は、遊星歯車と中心軸部材とが噛み合い可能に形成された前記駆動装置に関するものである。中心軸は、遊星歯車の両側からそれぞれ突出した状態で遊星歯車に固着されている。また、蓋部材は、円筒状の固定子の開放端を塞ぐことができるような円盤状に成形されている。中心軸の突出部の一端を蓋部材の開口に遊嵌させるとともに、中心軸部材の一端も蓋部材の別途の開口に遊嵌させる。中心軸の突出部の他端および中心軸部材の他端も同様に、別途の蓋部材の開口にそれぞれ遊嵌させる。
【００１９】
ここで、蓋部材の各開口まわりには、例えばリング状の溝が該蓋部材の内部に設けられていて、その溝内にベアリングが収容されるとともに、該ベアリングの一部が開口の内壁面から開口中心側へ突出するように構成されている。この開口内に中心軸（または中心軸部材）を遊嵌させることで、蓋部材は中心軸および中心軸部材の自転（回転）を拘束することなく、円筒状の固定子の開放端を塞ぐことができる。固定子および蓋部材にて、その内部の遊星歯車や中心軸部材まわりの歯車を包囲することにより、リラクタンスモータと減速機構が一体となった駆動装置の一実施形態を形成することができる。
【００２０】
また、本発明による駆動装置の他の実施形態は、前記駆動装置において、前記遊星歯車は中心軸を有しており、該中心軸と前記連結部材との間にはベアリングが介装されていることを特徴とする。
【００２１】
本発明は、遊星歯車と中心軸部材とが連結部材を介して接続されている前記駆動装置に関するものである。ここで、連結部材を円筒状の固定子の開放端を塞ぐような円盤状に成形するとともに、上記する蓋部材と同様に、該連結部材にも複数の開口を備えておき、各開口まわりにリング状の溝を設けておき、その溝内にベアリングを収容させた構成とする。中心軸部材を開口に遊嵌するとともに遊星歯車の中心軸の端部を別途の開口に遊嵌させながら、円盤状の連結部材を円筒状の固定子の端部に設置する。固定子の両端部にそれぞれ連結部材を設置することで、固定子と円盤状の連結部材にて遊星歯車が包囲された駆動装置の一実施形態を形成できる。
【発明の効果】
【００２２】
以上の説明から理解できるように、本発明の駆動装置によれば、モータと減速機とをコンパクトに一体化させることができる。また、本発明の駆動装置によれば、磁極のまわりに形成させた磁路によって遊星歯車を公転させることと、磁極と遊星歯車の双方に設けた歯列を噛み合わせる構成としたことにより、効率的に大きな出力トルクを得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の駆動装置の一実施形態を示した縦断面図であり、図２は、図１のII−II矢視図を、図３は、図２のIII部分の拡大図をそれぞれ示している。図４は、本発明の駆動装置の他の実施形態を示した縦断面図を、図５は、図４のＶ−Ｖ矢視図を示している。図６ａは、図１に示す駆動装置の構成部材の関係式を説明するための説明図を、図６ｂは、図４に示す駆動装置の構成部材の関係式を説明するための説明図をそれぞれ示している。図７は、固定子と遊星歯車の双方に歯列が存在しない場合の磁束の流れを示した模式図と、そのときの磁束密度分布を示した図を示しており、図８は、固定子と遊星歯車の双方に歯列が存在する場合の磁束の流れを示した模式図と、そのときの磁束密度分布を示した図を示している。なお、図示する駆動装置は４つの遊星歯車を備えた実施形態を示したものであるが、遊星歯車の数はかかる実施形態に限定されるものでないことは勿論のことである。
【００２４】
図１は、駆動装置１を示している。駆動装置１は、円筒状の固定子２と、その内側に配設される遊星歯車３と、中心軸部材４とから主に構成されており、中心軸部材４の外周には歯列を備えた中心歯車４１が固着されている。中心歯車４１と遊星歯車３は双方の歯列が噛み合うように構成されている。また、固定子の内側へ突出する磁極にも歯列が備えてあり、この歯列と遊星歯車３の歯列とが噛み合うように構成されている。遊星歯車３は、その中心に中心軸５が貫通されている。円筒状の固定子２の両端には、開口６１，６１、…が穿設された蓋部材６が、開口６１，６１、…に中心軸部材４と中心軸５，５，…を遊嵌させた状態で設置されている。開口６１の周り（蓋部材６の内部）にはリング状の溝６２が穿設されており、その中に複数のベアリング７，７，…が収容されている。蓋部材６の周方向の端面にも同様の溝６２が穿設されていて、その内部にベアリング７，７，…が収容されている。
【００２５】
図２に基づいて、駆動装置１の作動態様を説明する。固定子２の内周面を公転する４つの遊星歯車３，３，３，３が９０度ピッチの等間隔で配設されており、その中心に中心軸部材４および中心歯車４１が配設されている。固定子２の磁極２１と遊星歯車３、および遊星歯車３と中心歯車４１は、図１にて説明したようにそれぞれが有する歯列同士で噛み合っている。磁極２１の周りには、図示しないコイルが巻きまわされており、遊星歯車３の位置に応じて、適宜の磁極２１まわりのコイルに励磁電流が流れるように設定されている。コイルに励磁電流が流れることによって磁路が生じ、この磁路による磁気吸引力によって各遊星歯車３は次の磁極２１に吸引されることで、遊星歯車３は自転（矢印Ｘ方向）しながら公転（矢印Ｙ方向）する。各遊星歯車３，３，３，３を同じ公転速度で公転させることにより、中心歯車４１（および中心軸部材４）を回転させることができる（矢印Ｚ方向）。
【００２６】
磁気吸引力によって各遊星歯車３，３，…が次の磁極２１，２１，…に吸引されることを、図３に基づいて説明する。遊星歯車３の歯列を構成する歯３１，３１，…と、磁極２１の歯列を構成する歯２１ａ，２１ａ，…、および磁極２１，２１間のスロットの幅は、歯３１，３１，…と歯２１ａ，２１ａ，…が相互に噛み合い可能にその大きさおよびピッチが調整されている。遊星歯車３と噛み合っている磁極２１まわりのコイル２２に励磁電流を流すことによって遊星歯車３と固定子２との間には図中のＷ方向に向かう磁路が生じる。この磁路により、磁気吸引力Ｍが生じ、この磁気吸引力Ｍによって遊星歯車３は吸引されて自転することになる（矢印Ｘ方向）。次の磁極２１に順次励磁電流を流すことにより、遊星歯車３は自転を繰り返しながら固定子２の内周面に沿って公転することとなる（矢印Ｙ方向）。
【００２７】
図４には、他の実施形態の駆動装置１ａを示している。駆動装置１ａは、駆動装置１から中心歯車４１を取り除いたものであり、その他の構成は駆動装置１とほぼ同様である。円盤状の連結部材６ａと中心軸部材４が固着していて、遊星歯車３，３，…の公転に応じて連結部材６ａが回転し、中心軸部材４を回転させることができる。すなわち、図５に示すごとく、４つの遊星歯車３，３，３，３はそれぞれが同じ方向（矢印Ｘ方向）に自転しながら同じ公転速度で公転し（矢印Ｙ方向）、遊星歯車３，３，…の公転によって連結部材６ａ（中心軸部材４）を回転させることができる。
【００２８】
次に、固定子２の内側ピッチ径と中心歯車４１のピッチ径、および遊星歯車３のピッチ径の関係式や、各歯車の数量および歯数などの関係式を以下で説明する。なお、ここでいうピッチ径とは、固定子や各歯車の中心からそれぞれの歯の中心までの長さのことをいう。
【００２９】
まず、図１に示すような中心歯車を有する駆動装置の場合について、図６ａに基づいて説明する。
【００３０】
固定子２と中心歯車４１との間に、複数の遊星歯車３，３，…が公転するための各ピッチ径の関係式は下式となる。
【００３１】
【数１】
2006115567.tif 000003
【００３２】
ここで、Ｒ１は固定子の内側ピッチ径、Ｒ２は中心歯車ピッチ径、Ｒ３は遊星歯車ピッチ径をそれぞれ示す。
【００３３】
また、遊星歯車同士は、接触せずにそれぞれが自転および公転をおこなうのが中心軸部材の回転効率としては望ましいことから、遊星歯車同士が接触しない関係式として下式を満たすことが好ましい。
【００３４】
【数２】
2006115567.tif 000004
【００３５】
ここで、Ｎ３は遊星歯車の数量、Ｒ３’は遊星歯車の歯先径（遊星歯車の中心から歯先までの径）をそれぞれ示す。
さらに、固定子および各歯車の歯数と各歯のピッチ寸法の関係式は下式となる。
【００３６】
【数３】
2006115567.tif 000005
【００３７】
ここで、Ｎ２’は中心歯車の歯数、Ｎ３’は遊星歯車の歯数、Ｗ１は磁極幅、ｎ１，ｎ２は任意の奇数、Ｗ１’はスロット幅、Ｎ１’は磁極数をそれぞれ示している。なお、磁極数は、４〜３０程度が好ましい。
【００３８】
次に、図４に示すような中心歯車が存在しない駆動装置について、図６ｂに基づいて説明する。
遊星歯車同士が接触しない関係式として下式を満足する必要がある。
【００３９】
【数４】
2006115567.tif 000006
【００４０】
また、本実施形態における固定子および各歯車の歯数と各歯のピッチ寸法の関係式は下式となる。
【００４１】
【数５】
2006115567.tif 000007
【００４２】
中心歯車を有している駆動装置と有していない駆動装置のそれぞれについては、少なくとも上式を満足するように駆動装置を形成することにより、効率的な中心軸部材の回転を実現することができる。
【００４３】
次に、図７および図８に基づいて、遊星歯車３および磁極２１に噛み合い可能な歯列を有している場合と有していない場合とで、磁気吸引力の大きさと直接関連する磁束密度の距離減衰について説明する。図７は、遊星歯車３および磁極２１の双方が歯列を有していない場合に関するものである。図７ａは、形成される磁界の一部を模式的に示したものであり、図７ｂには、図７ａ中の遊星歯車３’と接している磁極２１’のＡ点付近から次の磁極２１’のＡ’点付近までの磁束密度分布を示している。遊星歯車３および磁極２１の双方に歯列が存在しない場合には、図示するように、Ａ点近傍で磁束密度のピーク値に達した後、急激に磁束密度が低下する傾向にある。このため、図７ａにおいて、遊星歯車３’と接している磁極２１’の次の磁極２１’の一部にのみ強い磁気吸引力が生じるのみとなる。
【００４４】
一方、本発明の駆動装置１，１ａのように、遊星歯車３および磁極２１の双方が歯列を有している場合の磁界および磁束密度の距離減衰を図８に示している。遊星歯車３が歯列を備えていることにより、図８ａに示すように、Ａ点付近から生じる磁界は、歯３１，３１，３１，…にそれぞれ集中する。したがって、図８ｂに示すように、Ａ点から距離が離れた位置においても磁束密度の急激な低下はなくなり、結果的には、磁極２１の幅の全面で遊星歯車３を吸引可能となる。したがって、歯列が存在しない場合に比べて大きな磁気吸引力を発生させることが可能となり、大きなトルクを得ることができる。
【００４５】
次に、従来のＤＣモータであるＩＰＭ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｐｏｗｅｒ  Ｍｏｄｕｌｅ  ）モータに対する、本発明の駆動装置の電流比やトルク比、トルク脈動比、鉄損比について、発明者等がおこなった実験結果を表１に示す。なお、永久磁石を有しているＩＰＭモータのみならず、永久磁石を使用していない従来のシンクロナスモータも比較の対象として表中に示している。
【００４６】
【表１】
2006115567.tif 000008
【００４７】
表１において、ケース１は、中心歯車を有していて遊星歯車を４つ備えた駆動装置であり、ケース２は、中心歯車を有していて遊星歯車を６つ備えた駆動装置であり、ケース３は、中心歯車を有しておらず遊星歯車を６つ備えた駆動装置である。
【００４８】
また、電流比とは、各駆動装置およびモータが同一体格に成形されていて、同一トルクを得るために必要な電流を比較したものである。トルク比とは、各駆動装置およびモータが同一体格に成形されていて、同一電流（同一起磁力）におけるトルクを比較したものである。トルク脈動比とは、各駆動装置およびモータが同一体格に成形されていて、同一電流（同一起磁力）で同一回転数における各回転角でのトルクの脈動を比較したものである。さらに、鉄損比とは、各駆動装置およびモータが同一体格に成形されていて、同一電流（同一起磁力）で同一回転数における鉄損を比較したものである。
【００４９】
表１より、従来のＩＰＭモータに比べて、電流比、トルク比、トルク脈動比、鉄損比のすべてにおいて、本発明の駆動装置の性能が高くなっていることが見て取れる。特に、中心歯車を有していて遊星歯車数の最も多いケース２において、性能の向上が特に顕著である。
【００５０】
また、永久磁石を有していないという同一条件の従来のシンクロナスモータと比較しても、本発明の駆動装置の性能は総合的に上回るという結果を得ることができた。
【００５１】
本発明の駆動装置は、その大きさや必要性能（所要トルク）などに応じて、中心歯車の有無や遊星歯車の数量などを適宜選定しながら形成されるのが好ましい。
【００５２】
以上、本発明の実施の形態を図面を用いて詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本発明に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の駆動装置の一実施形態を示した縦断面図。
【図２】図１のII−II矢視図。
【図３】図２のIII拡大図。
【図４】本発明の駆動装置の他の実施形態を示した縦断面図。
【図５】図４のＶ−Ｖ矢視図。
【図６】（ａ）は、図１に示す駆動装置の構成部材の関係式を説明するための説明図。（ｂ）は、図４に示す駆動装置の構成部材の関係式を説明するための説明図。
【図７】（ａ）は、固定子と遊星歯車の双方に歯列が存在しない場合の磁束の流れを示した模式図。（ｂ）は、そのときの磁束密度分布を示した図。
【図８】（ａ）は、固定子と遊星歯車の双方に歯列が存在する場合の磁束の流れを示した模式図。（ｂ）は、そのときの磁束密度分布を示した図。
【符号の説明】
【００５４】
１，１ａ…駆動装置、２…固定子、３…遊星歯車、４…中心軸部材、５…中心軸、６…蓋部材、７…ベアリング、６ａ…連結部材、２１…磁極、２２…コイル、２１ａ，３１…歯、４１…中心歯車、Ｍ…磁気吸引力
【図１】
2006115567.tif 000009
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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