(57)【要約】    【課題】  本発明の課題は、ルーパの深さを可及的に浅くすることが可能なコイルライン装置及びその制御方法を提供することを目的とする。    【解決手段】  本発明に関わるコイルライン装置は、板材ｂを連続送りする駆動源としてサーボモータをそれぞれ有するアンコイラ２およびレベラー４と、板材ｂのたるみ量を検出するたるみ量検出手段ｃ１、ｃ２を有するルーパ５と、板材ｂを間欠送りする駆動源としてサーボモータを有するフィーダ６と、サーボプレスであるプレス機Ｐと、たるみ量検出手段ｃ１、ｃ２により検出された板材ｂのたるみ量を表す検出信号に従って、互いに同期したプレス機Ｐのプレス加工およびフィーダ６よる前記板材ｂの間欠送りと、レベラー４およびアンコイラ２による板材ｂの連続送りとを連携制御し、ルーパ５内の板材ｂのたるみ量を所定範囲内に納める制御手段Ｃとを備えている。    【選択図】  図１
2006224165.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
巻回された板材（ｂ）をアンコイルして連続送りするアンコイラ（２）と、
該アンコイラ（２）から送られた板材（ｂ）に圧荷をかけて巻き癖を直しつつ連続送りするレベラー（４）と、
該レベラー（４）から送られた板材（ｂ）をたるませて送り量のバッファをもたせるルーパ（５）と、
該ルーパ（５）を介して送られた板材（ｂ）を間欠送りするフィーダ（６）と、
該フィーダ（６）から送られた板材（ｂ）をプレス加工するプレス機（Ｐ）とを備えて成るコイルライン装置（１）であって、
前記板材（ｂ）を連続送りする駆動源としてサーボモータをそれぞれ有するアンコイラ（２）およびレベラー（４）と、
前記板材（ｂ）のたるみ量を検出するたるみ量検出手段（ｃ１、ｃ２）を有するルーパ（５）と、
前記板材（ｂ）を間欠送りする駆動源としてサーボモータを有するフィーダ（６）と、
サーボプレスであるプレス機（Ｐ）と、
前記たるみ量検出手段（ｃ１、ｃ２）により検出された前記板材（ｂ）のたるみ量を表す検出信号に従って、互いに同期した前記プレス機（Ｐ）のプレス加工および前記フィーダ（６）による前記板材（ｂ）の間欠送りと、前記レベラー（４）および前記アンコイラ（２）による前記板材（ｂ）の連続送りとを連携制御し、前記ルーパ（５）内の前記板材（ｂ）のたるみ量を所定の範囲内に収める制御手段（Ｃ）とを
備えることを特徴とするコイルライン装置。
【請求項２】
前記制御手段（Ｃ）は、
前記ルーパ（５）内の前記板材（ｂ）のたるみ量が所定の下限値（ｐ２）以下の場合には、前記レベラー（４）および前記アンコイラ（２）による前記板材（ｂ）の連続送りの速度を増速制御し、
前記ルーパ（５）内の前記板材（ｂ）のたるみ量が所定の上限値（ｐ３）以上の場合には、前記レベラー（４）および前記アンコイラ（２）による前記板材（ｂ）の連続送りの速度を減速制御する
ことを特徴とする請求項1に記載のコイルライン装置。
【請求項３】
前記たるみ量検出手段（ｃ１、ｃ２）のうち少なくとも1つは、エリアセンサである
ことを特徴とする請求項1または請求項２に記載のコイルライン装置。
【請求項４】
巻回された板材（ｂ）をアンコイルして連続送りする、駆動源がサーボモータであるアンコイラ（２）と、
該アンコイラ（２）から送られた板材（ｂ）に圧荷をかけて巻き癖を直すとともに連続送りする、駆動源がサーボモータであるレベラー（４）と、
該レベラー（４）から送られた板材（ｂ）をたるませて送り量のバッファをもたせるルーパ（５）と、
該ルーパ（５）を介して送られた板材（ｂ）を間欠送りするフィーダ（６）と、
該フィーダ（６）から送られた板材（ｂ）をプレス加工するプレス機（Ｐ）とを備えて成るコイルライン装置（１）の制御方法であって、
前記ルーパ（５）内に設置されたたるみ量検出手段（ｃ１、ｃ２）により検出された前記板材（ｂ）のたるみ量を表す検出信号に従って、前記レベラー（４）および前記アンコイラ（２）のそれぞれのサーボモータの回転速度を制御して、前記板材（ｂ）のたるみ量を所定範囲内に納める
ことを特徴とするコイルライン装置の制御方法。
【請求項５】
前記レベラー（４）および前記アンコイラ（２）による前記板材（ｂ）の連続送り速度が定常速度の場合には、前記プレス機（Ｐ）の加工速度に応じて前記フィーダ（６）による前記板材（ｂ）の間欠送り速度を同期制御し、さらに該間欠送り速度に従って、前記レベラー（４）および前記アンコイラ（２）の前記連続送り速度を制御する
ことを特徴とする請求項４に記載のコイルライン装置の制御方法。
【請求項６】
前記レベラー（４）および前記アンコイラ（２）による前記板材（ｂ）の連続送り速度が所定の定常速度に立ち上がるまでは、前記レベラー（４）または前記アンコイラ（２）の連続送り速度に従って、前記フィーダ（６）による前記板材（ｂ）の間欠送り速度を制御し、さらに該間欠送り速度に応じて前記プレス機（Ｐ）の加工速度を同期制御する
ことを特徴とする請求項４に記載のコイルライン装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス機械等の加工に用いる鋼板などの板材を供給するコイルライン装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、プレス機で加工する鋼板等の板材を供給するためのコイルライン装置は、巻回された板材を供給するアンコイラ、アンコイラから供給された板材の油等を洗浄する洗浄機、洗浄機で洗浄された板材に板厚方向へ圧荷をかけて板材の巻き癖を直すレベラー、プレス機に板材を直接送り込むフィーダ、およびレベラーとフィーダの間に設けられ、レベラーから送られる板材をフィーダに送る際に撓ませてバッファ（緩衝）を持たせるルーパとを備え構成されている。
【０００３】
ここで、上記レベラー、アンコイラによる板材の送り制御は、それぞれＡＣインバータと汎用モータによる速度制御により定速の連続送りが行われており、一方、フィーダによるプレス機への板材の送りは、サーボモータを用いて送りと停止を繰り返す間欠送りを行っている。
【０００４】
上記ルーパ１００ｒは、その概念的側断面図の図６に示すように、板材ｂを撓ませるためにコイルライン装置の設置面Ｇに６ｍ程度のピット穴を設け、ピットには光電スイッチｋ１〜ｋ５を設置して板材ｂの撓み量を検知している。
【０００５】
加工工程時の板材ｂの送りは、たわみの下端部ｂ1が光電スイッチｋ２、ｋ３間の高さに存る場合には板材ｂのたわみ量が適正として定常走行とされている。
【０００６】
そして、たわみの下端部ｂ1が光電スイッチｋ２の高さに達したことが検知されるとたわみ量が少ないため、レベラーからの板材ｂの速度が増速されてたわみ量が増やされる。さらに、たわみ量が減少し、たわみの下端部ｂ１が、光電スイッチｋ１の高さに達したことが検知されると、ラインの非常停止が行われる。
【０００７】
一方、板材ｂのたわみ量が増加し、たわみの下端部ｂ１が光電スイッチｋ３の高さに達したことが検知されると、レベラーからの板材ｂの速度が減速され、さらに、たわみの下端部ｂ１が光電スイッチｋ４の高さに達したことが検知されると、レベラーからの板材ｂの速度が微速に設定される。さらに、たわみ量が増加し、たわみの下端部ｂ１が光電スイッチｋ５の高さに達したことが検知されると、レベラーからの板材ｂの送りが停止される。
【０００８】
ところで、図７は、プレス機における板材ｂの加工制御と、フィーダによる板材ｂのプレス機への送り制御と、レベラーおよびアンコイラの板材ｂの送り制御の、それぞれのタイムチャートを例示している。条件としては、プレス機が２３ｓｐｍ（ストローク／分）で稼動し、フィーダが板材ｂを１サイクル当り４ｍ送りしている場合を想定している。なお、図７の横軸は時間ｔ、縦軸は速度ｖを示している。
【０００９】
図７中の時刻ｔ1においてラインの起動指令がなされると、フィーダは送りパターンｆｐで板材をプレス機へ間欠送りを開始する。図７中の送りパターンｆｐは、送り長さ４ｍ、加減速時間０．３５秒、最大送り速度２．５ｍ／秒としている。フィーダが１サイクルの送りを行うと、プレス機が起動し始め、その後連続運転を行う。
【００１０】
一方、レベラーおよびアンコイラは、板材を連続搬送する関係上、最大送り速度１．５ｍ／秒とフィーダと比べて遅く設定されている。
【００１１】
なお、スライド駆動機構の駆動源が電動サーボモータであるサーボプレスをコイルラインに適用したものもあるが、この場合、板材送り装置は、アンコイラとフィーダとからなる簡易のものである（特許文献１）。
【特許文献１】特開２００１−０５８２９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
ところで、従来においては、レベラー、アンコイラによる送り制御は、それぞれＡＣインバータと汎用モータによる速度制御が行われ、フィーダは、サーボモータを用いてプレス機へ板材ｂを間欠送りしており、両者の制御は独立している。
【００１３】
そのため、光電スイッチｋ２、ｋ３間距離ｓ１は１ｍ以上あり、板材ｂのたわみ量の変化が１ｍを越えないと板材ｂの走行の補正が効かない構成であった。
【００１４】
また、図７に示す如く、レベラーおよびアンコイラの加減速時間は、５秒と長く加速の立ち上がりが緩やかなため、ライン起動停止の板材ｂのバッファとして５．５ｍ程度は必要となっている。
【００１５】
このような構成から、ルーパ１００ｒのピット深さｓ０が６ｍにも及び、基礎工事が大掛かりになり、工期も工事コストもかかるので、ピット深さｓ０を可及的に浅くしたいという要望がある。
【００１６】
本発明は上記実状に鑑み、ルーパの深さを可及的に浅くすることが可能なコイルライン装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記目的を達成するべく、本発明の請求項１に関わるコイルライン装置は、巻回された板材をアンコイルして連続送りするアンコイラと、該アンコイラから送られた板材に圧荷をかけて巻き癖を直しつつ連続送りするレベラーと、該レベラーから送られた板材をたるませて送り量のバッファをもたせるルーパと、該ルーパを介して送られた板材を間欠送りするフィーダと、該フィーダから送られた板材をプレス加工するプレス機とを備えて成るコイルライン装置であって、前記板材を連続送りする駆動源としてサーボモータをそれぞれ有するアンコイラおよびレベラーと、前記板材のたるみ量を検出するたるみ量検出手段を有するルーパと、前記板材を間欠送りする駆動源としてサーボモータを有するフィーダと、サーボプレスであるプレス機と、前記たるみ量検出手段により検出された前記板材のたるみ量を表す検出信号に従って、互いに同期した前記プレス機のプレス加工および前記フィーダによる前記板材の間欠送りと、前記レベラーおよび前記アンコイラによる前記板材の連続送りとを連携制御し、前記ルーパ内の前記板材のたるみ量を所定の範囲内に収める制御手段とを備えている。
【００１８】
本発明の請求項２に関わるコイルライン装置は、請求項１に記載のコイルライン装置において、前記制御手段は、前記ルーパ内の前記板材のたるみ量が所定の下限値以下の場合には、前記レベラーおよび前記アンコイラによる前記板材の連続送りの速度を増速制御し、前記ルーパ内の前記板材のたるみ量が所定の上限値以上の場合には、前記レベラーおよび前記アンコイラによる前記板材の連続送りの速度を減速制御している。
【００１９】
本発明の請求項３に関わるコイルライン装置は、請求項１または請求項２に記載のコイルライン装置において、前記たるみ量検出手段のうち少なくとも1つは、エリアセンサである。
【００２０】
本発明の請求項４に関わるコイルライン装置の制御方法は、巻回された板材をアンコイルして連続送りする、駆動源がサーボモータであるアンコイラと、該アンコイラから送られた板材に圧荷をかけて巻き癖を直すとともに連続送りする、駆動源がサーボモータであるレベラーと、該レベラーから送られた板材をたるませて送り量のバッファをもたせるルーパと、該ルーパを介して送られた板材を間欠送りするフィーダと、該フィーダから送られた板材をプレス加工するプレス機とを備えて成るコイルライン装置の制御方法であって、前記ルーパ内に設置されたたるみ量検出手段により検出された前記板材のたるみ量を表す検出信号に従って、前記レベラーおよび前記アンコイラのそれぞれのサーボモータの回転速度を制御して、前記板材のたるみ量を所定範囲内に納めている。
【００２１】
本発明の請求項５に関わるコイルライン装置の制御方法は、請求項４に記載のコイルライン装置の制御方法において、前記レベラーおよび前記アンコイラによる前記板材の連続送り速度が定常速度の場合には、前記プレス機の加工速度に応じて前記フィーダによる前記板材の間欠送り速度を同期制御し、さらに該間欠送り速度に従って、前記レベラーおよび前記アンコイラの前記連続送り速度を制御している。
【００２２】
本発明の請求項６に関わるコイルライン装置の制御方法は、請求項４に記載のコイルライン装置の制御方法において、前記レベラーおよび前記アンコイラによる前記板材の連続送り速度が所定の定常速度に立ち上がるまでは、前記レベラーまたは前記アンコイラの連続送り速度に従って、前記フィーダによる前記板材の間欠送り速度を制御し、さらに該間欠送り速度に応じて前記プレス機の加工速度を同期制御している。
【発明の効果】
【００２３】
以上、詳述した如く、本発明のコイルライン装置およびその制御方法によれば、アンコイラおよびレベラーが、それぞれ板材を連続送りする駆動源としてサーボモータを具え、たるみ量検出手段により検出された板材のたるみ量を表す検出信号に従って、レベラーおよびアンコイラによる板材の連続送りの制御とフィーダよる板材の間欠送りの制御とプレス機のプレス加工制御との同期制御を行うので、コイルライン装置の最適制御が可能である。
【００２４】
また、ルーパーの深さを可及的に浅くすることができ、基礎工事の工期を短くし、かつ工事コストを低減させることができる。
【００２５】
また、たるみ量検出手段にエリアセンサを用いれば、狭ピッチの板材のたるみ量の検出が可能であり、コイルライン装置全体を精度よくフィードバック制御することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。
【００２７】
本発明を適用したコイルライン装置１は、その概念的側断面図の図１に示すように、プレス加工するための巻回された鋼板等の板材ｂをアンコイルして定速の連続送りするアンコイラ２と、アンコイラ２から送られた板材ｂに付着した油等を洗浄する洗浄機３と、洗浄機３で洗浄された板材ｂに圧荷をかけて巻き癖を直しつつ連続送りするレベラー４と、該板材ｂをプレス機Ｐへ定寸法の送りと停止を繰り返し間欠送りするフィーダ６と、フィーダ６から間欠送りされた板材ｂをプレス加工するプレス機Ｐと、板材ｂをたるませてフィーダ６による板材ｂの間欠送りの量とレベラー４による板材ｂの連続送りの量とのバッファをもたせるルーパ５とを備え構成されている。
【００２８】
板材ｂを間欠送りするフィーダ６は、例えば出力３７ｋｗのサーボモータで駆動される。また、板材ｂを連続送りするレベラー４およびアンコイラ２は、それぞれ出力１１０ｋｗのサーボモータで駆動される。さらに、プレス機Ｐは、その駆動源としてサーボモータを用いたサーボプレスが採用されている。
【００２９】
ルーパ５には、板材ｂのたるみ量を光検出するための光電スイッチ (たるみ量検出手段)ｃ１、および２ｍ長のエリアセンサ(たるみ量検出手段)ｃ２とが配設されており、エリアセンサｃ２は２０ｍｍピッチでたるみ量を監視している。
【００３０】
これらプレス機Ｐの駆動、フィーダ６による板材ｂの間欠送り、レベラー４およびアンコイラ２による板材ｂの連続送りは、図２に示す構成の制御部(制御手段)Ｃによって統括制御されている。
【００３１】
この制御部Ｃには、プレス機Ｐ、フィーダ６、レベラー４、およびアンコイラ２の各サーボモータを駆動するためのモータ駆動回路等を有するサーボアンプｓａ１、ｓａ２、ｓａ３、ｓａ４を有している。プレス機Ｐ用のサーボアンプｓａ１は、制御プログラムが格納されたプレス用サーボコントローラｓｃ１に接続されている。一方コイルライン用のサーボアンプｓａ２、ｓａ３、ｓａ４は、やはり制御プログラムが格納されたコイルライン用サーボコントローラｓｃ２に接続されている。
【００３２】
プレス用サーボコントローラｓｃ１およびコイルライン用サーボコントローラｓｃ２は、プレス機ＰのエンコーダＰｅからの信号を取り込んでいる。また、コイルライン用サーボコントローラｓｃ２は、さらに光電スイッチｃ１およびエリアセンサｃ２からの信号を取り込んでいる。プレス用サーボコントローラｓｃ１とコイルライン用サーボコントローラｓｃ２とは接続され、互に信号の受渡を行っている。プレス速度と、光電スイッチｃ１およびエリアセンサｃ２によって検出した板材ｂのたるみ量とにより最適なレベラー速度およびアンコイラ速度を演算し、各サーボアンプｓａ１、ｓａ２、ｓａ３、ｓａ４に指令を出している。
【００３３】
コイルライン用サーボコントローラｓｃ２は、制御プログラムが格納されたシーケンスコントローラｓｃ３に接続され、該シーケンスコントローラｓｃ３は、これらサーボ以外の部分の制御を司っている。
【００３４】
上述の構成の制御部Ｃにより、ルーパ５における板材ｂのたるみ量を検知して、互いに同期制御されるプレス機Ｐの駆動およびフィーダ６による板材ｂの間欠送りと、レベラー４およびアンコイラ２による板材ｂの連続送りとを連携制御している。
【００３５】
このように、プレス機Ｐにおける板材ｂの駆動制御と板材ｂの送り制御とをフィードバック制御を行うことにより、ルーパ５における板材ｂのバッファ量であるたるみ量を可及的に減少できる。すなわち、概念的側断面図の図３に示すように、ルーパー５のピット深さｓ０は、例えば装置の設置面Ｇから３．１５ｍの深さに抑えられている。
【００３６】
そして、板材ｂの送り制御に用いる高さとしてポイントｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ４、ｐ５が設定されている。
【００３７】
ここで、送られる板材ｂの搬送高さb0と設置面Ｇとの間の距離ｓ１＝１．７ｍである。
【００３８】
そして、板材ｂのルーパ５内のたわみ量が余り浅くなるとルーパ５内の板材ｂのたわみが振れ、フィーダ６の板材ｂの加減速負荷が増大するため、安定搬送に必要なたわみ量として２．３ｍ必要であり、設置面Ｇとポイントｐ２との間の距離ｓ２は、０．６ｍとされている。
【００３９】
板材ｂの送りは、ルーパ５内のたるみの下端部ｂ１がポイントｐ２、ｐ３間の高さに在る場合、たるみ量が適正で正常走行とされている。このポイントｐ２とｐ３との間の距離ｓ３は、板材ｂの定速運転中の送り速度変動幅から０．７５ｍとされている。
【００４０】
なお、たるみの下端部ｂ１をポイントｐ２、ｐ３間に保つために、たるみの下端部ｂ１の位置をエリアセンサｃ２により２０ｍｍピッチで検知している。そして、その信号を制御部Ｃへ入力し、制御部Ｃからレベラー４、アンコイラ２に制御信号が送られ、レベラー４、アンコイラ２による板材ｂの連続送り速度をフィードバック制御する。
【００４１】
すなわち、下端部ｂ１がポイントｐ２に近づくと、レベラー４、アンコイラ２の連続送り速度を増速補正し、たるみの下端部ｂ１を下げるように制御する。また、逆に下端部ｂ１がポイントｐ３に近づくと、レベラー４、アンコイラ２の連続送り速度を減速補正し、たるみの下端部ｂ１を上げるように制御する。
【００４２】
たるみ量が減少し、たるみの下端部ｂ１がポイント(請求項２の所定の下限値)ｐ２に達したことがエリアセンサｃ２により検知されるとその信号が制御部Ｃへ入力され、それぞれサーボモータの回転数が上がり、レベラー４、アンコイラ２による板材ｂの連続送り速度が増速されてたるみ量を増加する。
【００４３】
さらに、たるみ量が減少し、たるみの下端部ｂ１がポイントｐ１に達したことが光電スイッチｃ１により検知されるとその信号が制御部Ｃへ入力され、制御部Ｃからレベラー４、アンコイラ２、フィーダ６、およびプレス機Ｐに制御信号が送られ、ラインは非常停止される。
【００４４】
一方、たるみ量が増加し、たるみの下端部ｂ１がポイント(請求項２の所定の上限値)ｐ３に達したことがエリアセンサｃ２により検知されるとその信号が制御部Ｃへ入力され、制御部Ｃからレベラー４、アンコイラ２に制御信号が送られそれぞれサーボモータの回転数を下げ、レベラー４、アンコイラ２による板材ｂの連続送り速度が減速されてたるみ量を減少させる。
【００４５】
さらに、たるみ量が増加し、たるみの下端部ｂ１がポイントｐ４に達したことがエリアセンサｃ２により検知されるとその信号が制御部Ｃへ入力され、制御部Ｃからレベラー４、アンコイラ２に制御信号が送られ、それぞれサーボモータの回転数をさらに下げ、レベラー４、アンコイラ２による板材ｂの送りの速度が減速されて所定の微速度とされ、さらにたるみ量を減少させる。このポイントｐ３、ｐ４間距離ｓ４は、レベラー４停止時の最大堕送量を考慮して、最高速度９０ｍ／分（＝１．５ｍ／秒）で１．３５秒で停止する場合に堕送量を１ｍ(＝９０×１．３５／６０×２)として０．５ｍとされている。
【００４６】
なお、このポイントｐ３、ｐ４間にたるみの下端部ｂ１が在る場合、たるみの下端部ｂ１がポイントｐ３から離れるに従い、その位置が２０ｍｍピッチでエリアセンサｃ２により検知され、板材ｂの連続送りの速度が減速され、ポイントｐ４において所定の微速度に設定される。
【００４７】
さらに、たるみ量が多くなり、たるみの下端部ｂ１がポイントｐ５に達したことがエリアセンサｃ２により検知されるとその信号が制御部Ｃへ入力され、制御部Ｃからレベラー４、アンコイラ２に制御信号が送られそれぞれサーボモータの回転が停止され、レベラー４、アンコイラ２による板材ｂの連続送りが停止される。このポイントｐ４とｐ５との間の距離ｓ５は、プレスＰ停止時にレベラー４微速で送り続ける板材ｂの量を１．５ｍ(＝０．３ｍ／分×５分)として深さ０．７５ｍとしている。
【００４８】
なお、ポイントｐ５とピット底面との間の距離ｓ６は、機械的な必要から０．５５ｍとしている。
【００４９】
次に、上述の構成のコイルライン装置１の制御過程を、図４に示すフローチャート、および図５に示すタイムチャートを用いて説明する。
【００５０】
図５中の横軸は時間ｔ、縦軸は速度ｖを示しており、上から順にプレス機Ｐ、フィーダ６、およびレベラー４・アンコイラ２のそれぞれのタイムチャートである。
【００５１】
コイルライン装置１の制御においては、レベラー４およびアンコイラ２の板材ｂの連続送り速度が設定速度に安定するまでは、制御部Ｃにより、レベラー４またはアンコイラ２の連続送りを主、フィーダ６の間欠送りを従に制御する。さらに、このフィーダ６の間欠送りを主、プレス機Ｐの駆動を従に制御する。このようなレベラーマスタ制御は、図５中のＡ領域で行なわれる。レベラー４とアンコイラ２とは互いに同期制御を行う。
【００５２】
なお、アンコイラ２の連続送りを主、フィーダ６の間欠送りを従に制御する場合、アンコイラマスタ制御と称するべきだが、ここではレベラーマスタ制御に含めるものとし、レベラーマスタ制御と称する。
【００５３】
そして、レベラー４およびアンコイラ２の板材ｂの連続送り速度が設定速度に安定した後は、制御部Ｃにより、プレス機Ｐの駆動を主、フィーダ６の間欠送りを従に制御する。さらに、このフィーダ６の間欠送りを主、レベラー４およびアンコイラ２の連続送りを従に制御する。このようなプレスマスタ制御は、図５中のＢ領域で行なわれる。
【００５４】
コイルライン装置１を起動すると、図５に示すように、起動時刻ｔ０にライン起動指令の制御信号が制御部Ｃからフィーダ６、レベラー４およびアンコイラ２に送信される。(図４のステップ１)
すると、レベラー４およびアンコイラ２のサーボモータがそれぞれ起動され板材ｂの連続送り速度が１．５ｍ／秒になるまで加速する。この加速時間は、慣性力による板材ｂのばらけ防止を考慮して４秒間程度に留めて設定されている。
【００５５】
同時に、フィーダ６のサーボモータが起動されフィーダ６により板材ｂが４ｍ送られる。
【００５６】
この間、ルーパー５内において光電スイッチｃ１およびエリアセンサｃ２により板材ｂのたるみ量(ループ深さ)を検知して、２．３ｍ以上かどうか検知する。(図４のステップ２)。
【００５７】
板材ｂのたるみ量ｒ(ループ深さ)が、２．３ｍ以上でない場合、制御部Ｃから制御信号をレベラー４、アンコイラ２およびフィーダ６に送信し、レベラー４、アンコイラ２による連続送り速度に対するフィーダ６の間欠送り速度を調整する制御を行い、板材ｂのたるみ量ｒ(ループ深さ)を増加させる (図４のステップ３) 。
【００５８】
そして、制御部Ｃから制御信号をプレス機Ｐに送信し、このフィーダ６による板材ｂの間欠送り速度に同期させてプレス機Ｐの運転速度を制御する。(図４のステップ４)
このステップ３、４の制御が、レベラーマスタ制御に相当する。
【００５９】
一方、板材ｂのたるみ量ｒ(ループ深さ)が、２．３ｍ以上の場合、レベラー４、アンコイラ２による板材ｂの連続送り速度が所定のライン速度(＜最大速度１．５ｍ／秒)に到達しているかを、サーボモータのエンコーダの速度情報から制御部Ｃが把握する。 (図４のステップ５)
レベラー４、アンコイラ２による連続送り速度が所定のライン速度に到達していない場合、ステップ３、４のレベラーマスタ制御を継続する。
【００６０】
一方、レベラー４、アンコイラ２による連続送り速度が所定のライン速度に到達している場合、すなわち、時刻ｔ１に至りレベラー４およびアンコイラ２による板材ｂの連続送り速度が安定した後は、下記のプレスマスタ制御に移行する。
【００６１】
時刻ｔ２(図５参照)において、制御部Ｃからプレス機Ｐに起動制御信号が送信され、プレス機Ｐにおいて所定のプレス速度（例えば２３ｓｐｍ(ストローク／分)）でプレス加工が開始される。 (図４のステップ６)
その後、制御部Ｃにより、プレス速度に同期させてフィーダ６の間欠送りを行う制御が開始される。(図４のステップ７)
すなわち、プレス機Ｐにおいて、初回のプレス加工が行われた後、時刻ｔ３(図５参照)において、制御部Ｃからフィーダ６へ制御信号が送信され、フィーダ６により、板材ｂの送り長さが４ｍとなる加減速時間０．３５秒、最大速度２．５ｍ／秒の板材ｂの間欠送りが行われる。
【００６２】
時刻ｔ４において、板材ｂの間欠送りが終了すると、プレス機Ｐにおいて第２回目のプレス加工が板材ｂに対して行われる。
【００６３】
こうして、時刻ｔ３から２．７秒経過して時刻ｔ５に至ると、制御部Ｃからフィーダ６へ制御信号が送信され、フィーダ６により、板材送り長さ４ｍの間欠送り（加減速時間０．３５秒、最大速度２．５ｍ／秒）が行われる。
【００６４】
時刻ｔ６において、板材ｂの間欠送りが終了すると、プレス機Ｐにおいて第３回目のプレス加工が板材ｂに対して行われる。
【００６５】
以後、同様にして、制御部Ｃの制御により、フィーダ６による板材ｂの間欠送りとプレス機Ｐによる板材ｂのプレス加工とが交互に行われる。
【００６６】
なお、フィーダ６による板材ｂの間欠送りにおいては、常に最大速度２．５ｍ／秒で板材ｂを送るのではなく、例えばプレス機Ｐの板材ｂの加工速度が遅くなった場合、最大速度を低下させ、間欠送り速度をプレス機Ｐの加工速度に同期させている。
【００６７】
この間も、レベラー４は、板材ｂを最大速度１．５ｍ／秒で連続送りを継続している。
【００６８】
上述のステップ６、７の制御過程においても、光電スイッチｃ１およびエリアセンサｃ2により、板材ｂのたるみ量ｒ(ループ深さ)が、２．３ｍ以上かどうか検知されており (図４のステップ２)、以下、同様な制御が行われる。
【００６９】
一方、板材ｂのたるみ量ｒ(ループ深さ)が、３．０５ｍ(図３中の板材ｂの搬送高さｂ０とポイントｐ３との間の距離)以上になったことがエリアセンサｃ２により検知された場合には、当該信号がエリアセンサｃ２から制御部Ｃに送信され、制御部Ｃからレベラー４、アンコイラ２に制御信号が送られ、それぞれのサーボモータにより板材ｂの連続送り速度が減速される。なお、板材ｂのたるみの下端部ｂ１がポイントｐ３、ｐ４間に在る場合には、エリアセンサｃ２により板材ｂのたるみ量ｒが２０ｍｍピッチで検知され、たるみ量ｒに応じて、例えば比例してレベラー４、アンコイラ２による板材ｂの連続送り速度が増減速される。
【００７０】
この場合、図４中のステップ６、７と同様なプレスマスタ制御が行われる。
【００７１】
さらに、板材ｂのたるみ量ｒ(ループ深さ)が、４．３ｍ(図３中の板材ｂの搬送高さｂ０とポイントｐ5との間の距離)に至った場合には、当該信号がエリアセンサｃ２から制御部Ｃに送信され、制御部Ｃからレベラー４、アンコイラ２に制御信号が送られ、それぞれのサーボモータが停止され、レベラー４、アンコイラ２による板材ｂの連続送りは停止制御される。
【００７２】
このような過程を経て、コイルライン装置１のプレス加工制御が遂行された後、図５に示す時刻ｔ７において、ライン停止指令がなされると、制御部Ｃからプレス機Ｐへ停止制御信号が送信され、プレス機Ｐの運転が停止される。
【００７３】
同時に、制御部Ｃからレベラー４およびアンコイラ２に停止制御信号が送信され、レベラー４およびアンコイラ２による板材ｂの連続送りが停止される。
【００７４】
このレベラー４およびアンコイラ２による板材ｂの減速時間は、レベラー４、アンコイラ２両者のサーボモータ化により、１．３５秒に減少され、その結果、ライン停止時の板材ｂの堕走量を約２．５ｍ程度に短縮できる。
【００７５】
上記構成によれば、ルーパ５のピット深さを、従来の約６ｍから３ｍ程度に浅くすることができ、従来のように深いピットを設ける必要がない。  そのため、コイルライン装置１の基礎工事が容易になり、工期短縮およびコスト低減が図れる。
【００７６】
なお、上記実施形態においては、たるみ量検出手段として、光電スイッチｃ１およびエリアセンサｃ2の組合わせてあったが、これにはとらわれない。例えば、両方ともエリアセンサとしてもよいし、１組の長いエリアセンサとしてもよい。また、たるみ量検出手段を３組以上設けてもよい。さらに、多数組の光電スイッチとしてもよい。但しこの場合、設置費用がかさむことがある。
【００７７】
また、上記実施形態においては、プレス機の駆動源が電動サーボモータである電動サーボプレスであったが、油圧シリンダとサーボ弁を用いた油圧サーボプレスであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明に関わる実施例のコイルライン装置を示す概念的側断面図。
【図２】本発明に関わる実施例のコイルライン装置の制御部の構成を示す制御ブロック図。
【図３】本発明に関わる実施例のルーパーを示す概念的側断面図。
【図４】本発明に関わる実施例のコイルライン装置の制御過程を示すフローチャート。
【図５】本発明に関わる実施例のコイルライン装置におけるプレス機、フィーダ、およびレベラー・アンコイラの制御を示すタイムチャート。
【図６】従来のルーパーを示す概念的側断面図。
【図７】従来のコイルライン装置におけるプレス機、フィーダ、およびレベラー・アンコイラの制御を示すタイムチャート。
【符号の説明】
【００７９】
１…コイルライン装置、
２…アンコイラ、
４…レベラー、
５…ルーパー、
６…フィーダ、
ｂ…板材、
Ｃ…制御部(制御手段)、
ｃ１、ｃ２…エリアセンサ(たるみ量検出手段)、
Ｐ…プレス機、
ｐ２…ポイント(請求項２の所定の下限値)、
ｐ３…ポイント(請求項２の所定の上限値)。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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