(57)【要約】      （修正有）【課題】市街地の建物密集場所においても車両走行中に自動的、高精度、迅速に目標位置を計測できる安価な目標位置計測装置を提供する。【解決手段】第１の撮像手段である基準点捕捉カメラ１９の撮像視野内に基準点Ｐ11が捕らえ続けられるように、第１の指向手段の基準点捕捉カメラ旋回駆動部２０Ｂが、制御手段のコントローラ４０によって制御される。一方で、第２の撮像手段の標定用可視光カメラ１１あるいは捜索、標定用ＩＲカメラ１２の撮像視野内に目標点Ｐ2が捕らえられたときに測定された、第１の測定角度α、第２の測定角度β、測定距離Ｌ、測定位置Ｐ0と、基準点Ｐ11の位置情報とに基づいて、目標点Ｐ2の位置が位置計測手段のコントローラ４０によって計測される。【選択図】図５
2006300653.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の撮像手段（１９）と、
第２の撮像手段（１１、１２）と、
前記第１の撮像手段（１９）の撮像方向を変化させる第１の指向手段（２０Ｂ）と、
前記第２の撮像手段（１１、１２）の撮像方向を変化させる第２の指向手段（２０Ａ）と、
前記第１の撮像手段（１９）の撮像方向に対応する第１の角度（α）を測定する第１の角度測定手段（２５Ｂ）と、
前記第２の撮像手段（１１、１２）の撮像方向に対応する第２の角度（β）を測定する第２の角度測定手段（２５Ａ）と、
前記第１の撮像手段（１９）の撮像視野内に基準点（Ｐ11）が捕らえ続けられるように、第１の指向手段（２０Ｂ）を制御する制御手段（４０、ステップ１０８）と、
移動体（１）から目標点（Ｐ2）までの距離（Ｌ）を測定する距離測定手段（１３）と、
移動体（１）の位置（Ｐ0）を測定する位置測定手段（２７）と、
前記第２の撮像手段（１１、１２）の撮像視野内に目標点（Ｐ2）が捕らえられたときに測定された、第１の測定角度（α）、第２の測定角度（β）、測定距離（Ｌ）、測定位置（Ｐ0）と、基準点（Ｐ11）の位置情報とに基づいて、目標点（Ｐ2）の位置を計測する位置計測手段（４０）とが
移動体（１）に搭載されていること
を特徴とする移動体に搭載される目標位置計測装置。
【請求項２】
基準点（Ｐ11）の方向に対応する第３の角度（α′）を測定する第３の角度測定手段（２８、４０）と、
第３の角度（α′）に対応する撮像方向に前記第１の撮像手段（１９）が指向するように、第１の指向手段（２０Ｂ）を制御する制御手段（４０、ステップ１０６）と
が更に移動体（１）に搭載されていること
を特徴とする請求項１記載の移動体に搭載される目標位置計測装置。
【請求項３】
複数の基準点（Ｐ11、Ｐ12、Ｐ13、Ｐ14）の位置情報がメモリ（４１）に記憶されておかれ、
メモリ（４１）に記憶された位置情報に基づいて、移動体（１）の位置（Ｐ0）の近傍の基準点（Ｐ11）を選択する処理（ステップ１０４、１０５）が行われること
を特徴とする請求項１記載の移動体に搭載される目標位置計測装置。
【請求項４】
複数の基準点（Ｐ11、Ｐ12、Ｐ13、Ｐ14）が予め用意され、
前記第１の撮像手段（１９）の撮像視野内に捕らえ続けるべき基準点を切り換える制御を行う制御手段（４０、ステップ１０５）
が更に移動体（１）に搭載されていること
を特徴とする請求項１記載の移動体に搭載される目標位置計測装置。
【請求項５】
複数の移動体（１、１′）の少なくとも１つの移動体（１′）が、基準点（Ｐ1）として定められ、この基準点（Ｐ1）に定められた移動体（１′）には、自己の移動体の位置を測定する手段（２７）が搭載され、
他の移動体（１）は、請求項１記載の移動体であって、
基準点（Ｐ1）に定められた移動体（１′）から、請求項１記載の移動体（１）に、基準点（Ｐ1）の位置情報が送信されること
を特徴とする請求項１記載の移動体に搭載される目標位置計測装置。
【請求項６】
複数の移動体（１、１）が、請求項１記載の移動体であって、
複数の移動体（１、１）のいずれかの移動体（１）の位置測定手段（２７）で測定された移動体の位置情報が、基準点（Ｐ1）の位置情報として、他の移動体（１）に送信されること
を特徴とする請求項１記載の移動体に搭載される目標位置計測装置。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両、船舶、航空機等の移動体に搭載されて、移動体が移動中に、目標位置を計測する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
軍需産業の分野では、目標位置計測装置搭載の偵察車両が開発されている。偵察車両は、目標位置計測装置によって敵（兵隊、戦車等）の目標位置を計測し、計測した位置の情報を、指揮所に送る処理を行う。指揮所は、目標位置情報を、戦闘機能を備えた味方のミサイル発射基地に送信する。そして、このミサイル発射基地では、受信した目標位置情報に基づいてミサイルを発射して敵を攻撃する。
【０００３】
偵察車両の開発にあたり、つぎのことが要請されている。
【０００４】
１）車両走行中に、自動的に目標位置を計測できること。
【０００５】
２）目標位置計測装置が安価であること。
【０００６】
３）目標位置の計測が高精度に行われること。
【０００７】
４）また、近年の戦闘の特徴の１つは、市街戦が多いということである。このため、市街地のように建物が密集している場所において、目標位置の計測を迅速に行って、出来る限り早く指揮所に情報を送れるようにすることが要請されている。
【０００８】
ここで、従来より行われている目標位置計測の方式について説明する。
【０００９】
１．基準点測角方式
基準点測角方式では、つぎのように目標位置計測部が構成され、つぎのような手順で目標位置が計測される。図１を併せ参照して説明する。
【００１０】
すなわち、車両１の目標位置計測装置は、昼間用の可視光カメラ、夜間用の赤外線カメラ、レーザ測距部、方向角測定部（エンコーダ等）、自己位置測定部（ＧＰＳセンサ等）、演算処理部から構成されている。
【００１１】
（１）  まず、目標点Ｐ2を指向するように、昼間用の可視光カメラまたは夜間用の赤外線カメラを旋回させて、撮像視野内に目標点Ｐ2を捕らえる。そして、カメラの撮像視野内の目標点Ｐ2に、レーザ測距部の照準を合わせて、目標点Ｐ2に向けてレーザ光を照射する。レーザ光が車両１から出射してから目標点Ｐ2で反射されて車両１で受光するまでの時間が演算され、その演算された時間に応じた距離として、車両１から目標点Ｐ2までの距離Ｌが測定される。
【００１２】
（２）  つぎに、地図上で予め位置がわかっている基準点Ｐ1に指向するように、昼間用の可視光カメラまたは夜間用の赤外線カメラを旋回させて、撮像視野内に基準点Ｐ1を捕らえる。基準点Ｐ1は、地上に固定された建造物（煙突、鉄塔など）あるいは山（頂上）が使用される。
【００１３】
（３）  目標点Ｐ2に指向したときのカメラの旋回角と、基準点Ｐ1に指向したときのカメラの旋回角との角度差（基準点方向と目標点方向との角度差）αが、エンコーダ等の方向角測定部で測定される。
【００１４】
（４）  車両１の位置Ｐ0は、ＧＰＳセンサ等の自己位置測定部で測定される。演算処理部では、車両１の位置Ｐ0と、車両１から目標点Ｐ2までの距離Ｌと、基準点方向と目標点方向との角度差αとに基づいて、目標点Ｐ2の座標位置（Ｘ2、Ｙ2）が計測される。
【００１５】
２．地磁気方位方式
地磁気方位方式では、図２に示すように、基準点測角方式の基準点Ｐ1の代わりに、磁北が使用され、地磁気検出部によって磁北の方位が検出される。目標位置計測の処理手順は、基準点測角方式と同様であり、車両１の位置Ｐ0と、車両１から目標点Ｐ2までの距離Ｌと、磁北方向と目標点方向との角度差αとに基づいて、目標点Ｐ2の座標位置（Ｘ2、Ｙ2）が計測される。
【００１６】
３．ジャイロ方式
ジャイロ方式では、地磁気方位方式の地磁気検出部の代わりに、ジャイロが使用され、ジャイロによって磁北の方位が検出される。目標位置計測の処理手順は、基準点測角方式と同様であり、車両１の位置Ｐ0と、車両１から目標点Ｐ2までの距離Ｌと、磁北方向と目標点方向との角度差αとに基づいて、目標点Ｐ2の座標位置（Ｘ2、Ｙ2）が計測される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
上述した従来の各目標位置計測方式には、つぎのような問題点がある。
【００１８】
１．基準点測角方式
（１）基準点Ｐ1の捕捉は、地図をみながら手動で行われる。このためカメラを旋回させて基準点Ｐ1を捕捉する処理に、多大な時間を要する。
【００１９】
（２）車両１が走行していると、車両１と、地上の固定物である基準点Ｐ1との相対位置が変化し、基準点方向と目標点方向との角度差αがずれてしまうため、車両走行中に計測を行うことはできない。
【００２０】
（３）市街地などでは、車両１からみて基準点Ｐ1が建物に隠れてしまい、基準点Ｐ1を捕捉できないことが多い。このため候補となる基準点が複数用意しておかれる。基準点Ｐ1が捕捉できなくて別の基準点を更に手動で捕捉する場合には、更に多大な時間を要する。
【００２１】
２．地磁気方位方式
（１）地磁気の検出精度は悪く、目標位置を高精度に計測することができない。
【００２２】
（２）周囲の磁場が地磁気の検出精度に影響を与えるため、周囲の磁場の影響を受けやすい場所（磁気を帯びた岩石がある場所等）では、更に目標位置の計測精度が悪化することがある。
【００２３】
（３）車両は金属で構成されており磁気を帯びているため、地磁気検出部が車両に搭載される構成では、更に目標位置の計測精度が悪化することがある。
【００２４】
３．ジャイロ方式
（１）光ファイバジャイロなどのジャイロは、安価であるが、磁北の方位の検出精度が悪く、目標位置を高精度に計測することができない。
【００２５】
（２）リングレーザジャイロなどのジャイロは、磁北の方位を高精度に検出することができるが、高価である。
【００２６】
（３）ジャイロは、車両１が走行前に地球の自転を検出するための立ち上がり時間を必要とするため、目標位置計測に時間を要し、目標位置計測を迅速に行うことができない。
【００２７】
（４）車両１が走行を開始した後も、ジャイロの累積誤差をリセットするために、定期的に（たとえば２〜３時間毎に）、車両１を停止させる必要がある。このため車両１を走行させながら目標位置を計測することに制約がある。
【００２８】
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、上述した従来の目標位置計測方式の各問題点を解消して、
１）車両走行中に、自動的に目標位置を計測でき、
２）目標位置計測装置を安価に構成し、
３）目標位置の計測を高精度に行うようにし、
４）市街地のように建物が密集している場所において、目標位置の計測を迅速に行えるようにする、
ことを解決課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２９】
第１発明は、
第１の撮像手段（１９）と、
第２の撮像手段（１１、１２）と、
前記第１の撮像手段（１９）の撮像方向を変化させる第１の指向手段（２０Ｂ）と、
前記第２の撮像手段（１１、１２）の撮像方向を変化させる第２の指向手段（２０Ａ）と、
前記第１の撮像手段（１９）の撮像方向に対応する第１の角度（α）を測定する第１の角度測定手段（２５Ｂ）と、
前記第２の撮像手段（１１、１２）の撮像方向に対応する第２の角度（β）を測定する第２の角度測定手段（２５Ａ）と、
前記第１の撮像手段（１９）の撮像視野内に基準点（Ｐ11）が捕らえ続けられるように、第１の指向手段（２０Ｂ）を制御する制御手段（４０、ステップ１０８）と、
移動体（１）から目標点（Ｐ2）までの距離（Ｌ）を測定する距離測定手段（１３）と、
移動体（１）の位置（Ｐ0）を測定する位置測定手段（２７）と、
前記第２の撮像手段（１１、１２）の撮像視野内に目標点（Ｐ2）が捕らえられたときに測定された、第１の測定角度（α）、第２の測定角度（β）、測定距離（Ｌ）、測定位置（Ｐ0）と、基準点（Ｐ11）の位置情報とに基づいて、目標点（Ｐ2）の位置を計測する位置計測手段（４０）とが
移動体（１）に搭載されていること
を特徴とする。
【００３０】
第２発明は、第１発明において、
基準点（Ｐ11）の方向に対応する第３の角度（α′）を測定する第３の角度測定手段（２８、４０）と、
第３の角度（α′）に対応する撮像方向に前記第１の撮像手段（１９）が指向するように、第１の指向手段（２０Ｂ）を制御する制御手段（４０、ステップ１０６）と
が更に移動体（１）に搭載されていること
を特徴とする。
【００３１】
第３発明は、第１発明において、
複数の基準点（Ｐ11、Ｐ12、Ｐ13、Ｐ14）の位置情報がメモリ（４１）に記憶されておかれ、
メモリ（４１）に記憶された位置情報に基づいて、移動体（１）の位置（Ｐ0）の近傍の基準点（Ｐ11）を選択する処理（ステップ１０４、１０５）が行われること
を特徴とする。
【００３２】
第４発明は、第１発明において、
複数の基準点（Ｐ11、Ｐ12、Ｐ13、Ｐ14）が予め用意され、
前記第１の撮像手段（１９）の撮像視野内に捕らえ続けるべき基準点を切り換える制御を行う制御手段（４０、ステップ１０５）
が更に移動体（１）に搭載されていること
を特徴とする。
【００３３】
第５発明は、第１発明において、
複数の移動体（１、１′）の少なくとも１つの移動体（１′）が、基準点（Ｐ1）として定められ、この基準点（Ｐ1）に定められた移動体（１′）には、自己の移動体の位置を測定する手段（２７）が搭載され、
他の移動体（１）は、請求項１記載の移動体であって、
基準点（Ｐ1）に定められた移動体（１′）から、請求項１記載の移動体（１）に、基準点（Ｐ1）の位置情報が送信されること
を特徴とする。
【００３４】
第６発明は、第１発明において、
複数の移動体（１、１）が、請求項１記載の移動体であって、
複数の移動体（１、１）のいずれかの移動体（１）の位置測定手段（２７）で測定された移動体の位置情報が、基準点（Ｐ1）の位置情報として、他の移動体（１）に送信されること
を特徴とする。
【００３５】
第１発明によれば、図４、図５、図８、図９、図１６に示すように、第１の撮像手段（図４の基準点捕捉カメラ１９）の撮像視野内に基準点（図８（ｂ）のＰ11）が捕らえ続けられるように、第１の指向手段（図４の基準点捕捉カメラ旋回駆動部２０Ｂ）が、制御手段（図１６のコントローラ４０）によって制御される（図５のステップ１０８）。
【００３６】
一方で、第２の撮像手段（図４の捜索、標定用可視光カメラ１１あるいは捜索、標定用ＩＲカメラ１２）の撮像視野内に目標点（図９のＰ2）が捕らえられたときに測定された、第１の測定角度（図９のα）、第２の測定角度（図９のβ）、測定距離（図９のＬ）、測定位置（図９のＰ0）と、基準点（図９のＰ11）の位置情報とに基づいて、目標点（図９のＰ2）の位置が位置計測手段（コントローラ４０）によって計測される（図５のステップ１１２、１１３、図９）。
【００３７】
第２発明によれば、図４、図５、図６に示すように、基準点（図６のＰ11）の方向に対応する第３の角度（図６のα′）が、第３の角度測定手段（図４の地磁気方位計２８、図１６のコントローラ４０）によって測定される（図６でα′＝θ＋δ、図５のステップ１０３）。、
そして、第３の角度（α′）に対応する撮像方向に第１の撮像手段（図４の基準点捕捉カメラ１９）が指向するように、第１の指向手段（図４の基準点カメラ旋回駆動部２０Ｂ）が制御手段（図１６のコントローラ４０）によって制御される。
【００３８】
第２発明によれば、図８（ａ）に示すように、基準点Ｐ11が、第１の撮像手段（図４の基準点捕捉カメラ１９）の撮像視野内に自動的に捕捉される。
【００３９】
第３発明によれば、図４、図５、図７、図１６に示すように、複数の基準点（図７のＰ11、Ｐ12、Ｐ13、Ｐ14）の位置情報がメモリ（図１６のメモリ４１）に記憶されておかれる。そして、メモリ（図１６のメモリ４１）に記憶された位置情報に基づいて、移動体（図７の車両１）の位置（図７のＰ0）の近傍の基準点（図７のＰ11）を選択する処理（図５のステップ１０４、１０５）が制御手段（図１６のコントローラ）で行われる。
【００４０】
第３発明によれば、移動体（図７の車両１）の位置（図７のＰ0）の近傍の基準点（図７のＰ11）が選択されて、その基準点（図７のＰ11）に基づいて、目標点（図６のＰ2）が計測されるため、目標位置の計測を確実かつ正確に行うことができる。
【００４１】
第４発明によれば、図４、図５、図７、図８、図１６に示すように、複数の基準点（図７のＰ11、Ｐ12、Ｐ13、Ｐ14）が予め用意されておかれる。そして、第１の撮像手段（図４の基準点捕捉カメラ１９）の撮像視野内に捕らえ続けるべき基準点（図８（ｂ）の基準点Ｐ11）を切り換える制御が、制御手段（図１６のコントローラ４０）で行われる（図５のステップ１０５）。
【００４２】
第４発明によれば、障害物５０等（図７）によって視界が遮られるおそれのある基準点Ｐ11（図７）から、障害物５０等によって視界が遮られることのない基準点Ｐ13（図７）に切り換えられて、第１の撮像手段（図４の基準点捕捉カメラ１９）の撮像視野内に基準点が捕らえ続けられるため、目標位置の計測を確実かつ正確に行うことができる。
【００４３】
第５発明によれば、図３、図４、図１２に示すように、複数の移動体（図１２の車両１、移動体１′）の少なくとも１つの移動体（図１２の移動体１′）が、基準点（Ｐ1）として定められる。この基準点（Ｐ1）に定められた移動体（図１２の移動体１′）には、自己の移動体の位置を測定する手段（図４のＧＰＳ受信機２７）が搭載される。
【００４４】
他の移動体（図１２の車両１）は、位置計測装置１０（図３）が搭載された第１発明の移動体（図４の車両１）である。基準点（図１２のＰ1）に定められた移動体（図１２の移動体１′）から、第１発明の移動体（図４の車両１）に、基準点（Ｐ1）の位置情報が送られて、目標点（図１２のＰ2）の位置計測が行われる。
【００４５】
第５発明によれば、固定点を基準点を設定して基準点をメモリに予めインストールしておく必要がない。
【００４６】
第６発明によれば、図３、図４に示すように、複数の移動体（図４の車両１、１）が、位置計測装置１０（図３）が搭載された第１発明の移動体（図４の車両１）である。複数の移動体（図４の車両１、１）のいずれかの移動体（図４の車両１）の位置測定手段（図４のＧＰＳ受信機２７）で測定された移動体の位置情報が、基準点（Ｐ1）の位置情報として、他の移動体（図４の車両１）に送信される。
【００４７】
第６発明によれば、固定点を基準点を設定して基準点をメモリに予めインストールしておく必要がない。また、複数の移動体１０を冗長的に設けることによって、目標点の位置計測を確実に行うことができる。
【発明の効果】
【００４８】
以上のように本発明によれば、つぎのような効果が得られる。
【００４９】
１）車両１が走行しても基準点Ｐ11を常に捕らえ続けることができるため、車両走行中に、自動的に目標位置を計測できる。
【００５０】
２）ジャイロ方式で高精度な計測を狙いとしたときに必須となる高価なジャイロの搭載が、本発明では必須ではないため、目標位置計測装置を安価に構成できる。
【００５１】
３）地磁気方位方式のように、地磁気方位計の検出結果が、目標位置の演算処理に直接反映されることがないため、目標位置の計測が高精度に行われる。
【００５２】
４）基準点Ｐ11を捕捉するカメラ１９と、目標点Ｐ2を捕捉カメラ１１、１２を設けるようにし、常にカメラ１９で基準点Ｐ11で捕らえ続けられるため、市街地のように建物が密集している場所において、目標位置の計測を迅速に行うことができる。
【００５３】
本発明を、基準点測角方式と対比すると、つぎのような効果が得られる。
【００５４】
（１）予め基準点が捕捉されるため、目標位置の計測を迅速に行うことができる。
【００５５】
（２）車両１が走行しながら目標位置を計測することができる。
【００５６】
（３）基準点Ｐ1を捕捉できないときには別の基準点が自動的に捕捉されるため、目標位置の計測を迅速に行うことができる。
【００５７】
また、本発明を地磁気方位方式と対比すると、つぎのような効果が得られる。
【００５８】
（１）地磁気を検出することなく目標位置を計測できるため、目標位置の計測を高精度に行うことができる。
【００５９】
（２）周囲の磁場が目標位置計測精度に影響を与えることがないため、目標位置の計測を高精度に行うことができる。
【００６０】
（３）磁気を帯びた車両が目標位置計測精度に影響を与えることがないため、目標位置の計測を高精度に行うことができる。
【００６１】
また、本発明をジャイロ方式と対比すると、つぎのような効果が得られる。
【００６２】
（１）高価なジャイロを使用せずに高精度に目標位置計測を行うことができ、目標位置計測装置を安価にできる。
【００６３】
（２）車両走行前のジャイロ立ち上がり時間や、車両走行中の累積誤差リセットのための定期的な停止が不要であり、これら制約なく、車両走行中に目標位置を計測することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００６４】
以下、図面を参照して本発明に係る移動体に搭載される目標位置計測装置の実施の形態について説明する。以下では、目標位置の計測と同義の語として「標定」を適宜、使用する。
【００６５】
図３は、車両１に目標位置計測装置１０が搭載された車両１の外観を斜視図にて示している。図４（ａ）は、目標位置計測装置１０の構成を斜視図にて示している。図４（ｂ）は、目標位置計測装置１０の捜索、標定カメラ旋回駆動部２０Ａ、基準点捕捉カメラ旋回駆動部２０Ｂの構成を斜視図にて示している。
【００６６】
これら図に示すように、車両１の車体上には、ポール１８が突設されている。
【００６７】
ポール１８には、捜索、標定用可視光カメラ１１、捜索、標定用ＩＲカメラ１２、レーザ測距器１３を構成する送光部１３ａ、受光部１３ｂを備えた筐体１５Ａ、基準点捕捉カメラ１９を備えた筐体１５Ｂが、車体に対して水平方向に旋回自在に取り付けられている。また、ポール１８には、ＧＰＳ受信機２６、地磁気方位計２７が取り付けられている。
【００６８】
捜索、標定用可視光カメラ１１は、可視光を捕らえる撮像素子で構成され、昼間時に、目標点Ｐ2を撮像する可視光カメラである。捜索、標定用ＩＲカメラ１２は、赤外線を捕らえる撮像素子で構成され、夜間時に目標点Ｐ2を撮像するカメラである。
【００６９】
レーザ測距器１３は、送光部１３ａと受光部１３ｂとで構成され、送光部１３ａからレーザ光を出射させてから、レーザ光が目標点Ｐ2で反射されて、受光部１３ｂで受光するまでの時間を演算処理し、その演算された時間に応じて、車両１から目標点Ｐ2までの距離Ｌを測定する。
【００７０】
筐体１５Ａは、支持台１６Ａに支持されている。支持台１６Ａには、ブラケット１７Ａが取り付けられている。ブラケット１７Ａは、アウタチューブ２１Ａに取り付けられている。アウタチューブ２１Ａは、ポール１６の外側に周方向に摺動自在に設けられている。アウタチューブ２１Ａに外周には、ギヤ２２Ａが設けられている。旋回モータ２４Ａの駆動軸には、ギヤ２６Ａが設けられている。ギヤ２２Ａは、減速歯車２３Ａを介して、旋回モータ２４のギヤ２６Ａに歯合している。旋回モータ２４Ａには、旋回モータ２４Ａの回転角度を検出する、エンコーダ等で構成された角度測定器２５Ａが設けられている。
【００７１】
このため旋回モータ２４Ａを回転させると、ポール１８に対して相対的にアウタチューブ２１Ａが回転し、それに応じて筐体１５Ａが車体に対して旋回し、それに応じて、捜索、標定用可視光カメラ１１、捜索、標定用ＩＲカメラ１２、レーザ測距器１３の指向方向が変化される。捜索、標定用可視光カメラ１１、捜索、標定用ＩＲカメラ１２、レーザ測距器１３の指向方向（旋回角度）は、角度測定器２５Ａで測定される。
【００７２】
一方、筐体１５Ｂは、支持台１６Ｂに支持されている。支持台１６Ｂには、ブラケット１７Ｂが取り付けられている。
【００７３】
基準点捕捉カメラ旋回駆動部２０Ｂを構成するアウタチューブ２１Ｂ、ギヤ２２Ｂ、減速歯車２３Ｂ、ギヤ２６Ｂ、旋回モータ２４Ｂに関しては、捜索、標定用カメラ旋回駆動部２０Ａと同様に構成されている（図４（ｂ））。基準点捕捉カメラ旋回駆動部２０Ｂを構成するこれら符号「Ｂ」を付した各構成要素については、図４（ｂ）で説明した捜索、標定用カメラ旋回駆動部２０Ａを構成する符号「Ａ」を付した同一番号の各構成要素と同一機能であるとして、その説明を省略する。すなわち、旋回モータ２４Ｂを回転させると、ポール１８に対して相対的にアウタチューブ２１Ｂが回転し、それに応じて筐体１５Ｂが車体に対して旋回し、それに応じて、基準点捕捉光カメラ１９の指向方向が変化される。基準点捕捉光カメラ１７の指向方向（旋回角度）は、角度測定器２５Ｂで測定される。
【００７４】
角度測定器２５Ａ、２５Ｂは、車両１の基準線ｍ（たとえば車両１の前後方向）を基準角度（角度０゜）として旋回角度を測定する。
【００７５】
ＧＰＳ受信機２７は、ＧＰＳ衛星から送信される絶対位置計測用信号を受信する。
【００７６】
地磁気方位計２８は、磁北を検出する。
【００７７】
図１６は、車両１に搭載されるコントローラ４０と、コントローラ４０に信号を入力させるか、若しくはコントローラ４０から出力される信号に応じて動作する各機器との関係をブロック図で示している。
【００７８】
メモリ４１には、車両１が稼動するエリア内のディジタル地図が記憶されている。このディジタル地図には、後述するように、複数の基準点Ｐ1（Ｐ11、Ｐ12、Ｐ13、Ｐ14…）（図７参照）の座標位置が、絶対座標系Ｘ−Ｙ（大文字Ｘ、Ｙ）上のデータとして記憶されている（図９参照）。複数の基準点Ｐ11、Ｐ12、Ｐ13、Ｐ14…としては、地上の固定物の特徴点（たとえば煙突の先端、山の頂上、携帯電話用基地局、鉄塔）が選択される。基準点は、周囲の障害物によって視界を遮ることがなく遠方からでも容易に視認できることが望ましい。メモリ４１の記憶データは、コントローラ４０によって読み出される。
【００７９】
ＧＰＳ受信機２７で受信された絶対位置計測用信号は、コントローラ４０に入力され、絶対位置計測用信号に基づいて、車両１の絶対座標系Ｘ−Ｙ上の現在の座標位置Ｐ0（Ｘ0、Ｙ0）が演算される。車両１の現在の座標位置Ｐ0（Ｘ0、Ｙ0）は、コントローラ４０によって、メモリ４１のディジタル地図上に書き込まれる。ディジタル地図は、モニタ４３の画面上に表示される。モニタ４３は、車両１に搭乗する操作手が見ることができる位置に設けられている。
【００８０】
捜索、標定用可視光カメラ１１の撮像信号、捜索、標定用ＩＲカメラ１２の撮像信号は、コントローラ４０に入力され、撮像信号に基づいて後述する処理が行われる。捜索、標定用可視光カメラ１１、捜索標定用ＩＲカメラ１２の撮像信号に基づいてコントローラ４０で生成された画像は、モニタ４４の画面上に表示される。モニタ４４は、車両１に搭乗する操作手が見ることができる位置に設けられている。
【００８１】
基準点捕捉カメラ１９の撮像信号は、コントローラ１２に入力され、撮像信号に基づいて後述する処理が行われる。基準点捕捉カメラ１９の撮像信号に基づいてコントローラ４０で生成された画像は、モニタ４５の画面上に表示される。モニタ４５は、車両１に搭乗する操作手が見ることができる位置に設けられている。
【００８２】
レーザ測距器１３で測定された距離は、コントローラ４０に入力され、測定距離に基づいて後述する演算処理が行われる。
【００８３】
地磁気方位計２８で検出された磁北は、コントローラ４０に入力され、検出された磁北に基づいて後述する演算処理が行われる。
【００８４】
コントローラ４０は、後述するように旋回モータ２４Ａを駆動制御するための駆動制御信号を生成し、旋回モータ２４Ａに出力する。旋回モータ２４Ａは、入力された駆動制御信号に基づいて回転作動される。角度測定器２５Ａで検出された旋回角度は、コントローラ４０に入力され、後述する演算処理が行われる。なお角度測定器２５Ａの検出信号をフィードバック信号として、旋回モータ２４Ａがフィードバック制御される。
【００８５】
同様に、コントローラ４０は、後述するように旋回モータ２４Ｂを駆動制御するための駆動制御信号を生成し、旋回モータ２４Ｂに出力する。旋回モータ２４Ｂは、入力された駆動制御信号に基づいて回転作動される。角度測定器２５Ｂで検出された旋回角度は、コントローラ４０に入力され、後述する演算処理が行われる。なお角度測定器２５Ｂの検出信号をフィードバック信号として、旋回モータ２４Ｂがフィードバック制御される。
【００８６】
なお、筐体１５Ａ、１５Ｂは、手動で旋回角度を変化させることもできる。
【００８７】
第１の標定用スイッチ４２は、目標点Ｐ2の位置計測の開始を指示するためのスイッチであり、スイッチ４２がオン操作されると、位置計測指示信号がコントローラ４０に入力され、コントローラ４０は、位置計測指示信号をトリガとして、後述する位置計測処理（図５）を開始する。
【００８８】
ロックオンスイッチ４６は、後述する自動追従処理の開始を指示するためのスイッチであり、ロックオンスイッチ４２がオンされると、自動追従処理指示信号がコントローラ４０に入力され、コントローラ４０は、自動追従指示信号をトリガとして、後述する自動追従処理（図５のステップ１０８）を開始する。
【００８９】
第２の標定用スイッチ４７は、角度β、距離Ｌの測定を指示して、目標位置の計測処理を指示するためのスイッチである。
【００９０】
つぎに、図５のフローチャートを参照して、コントローラ４０で行われる処理について説明する。以下、図６を併せ参照して説明する。
【００９１】
図６は、車両１の基準点（たとえば車体の中心位置）を原点座標とする局所座標系ｘ−ｙ（小文字ｘ、ｙ）を示している。
【００９２】
なお、以下では、絶対座標系Ｘ−Ｙ上の座標位置を、「緯度、経度」、局所座標系ｘ−ｙ上の座標位置を、「極座標位置」と呼び、両者を区別する。
【００９３】
車両１が走行を開始すると、第１の標定用スイッチ４２がオン操作される。なお第１の標定用スイッチ４２は、車両１が走行、停止のいかんにかかわらず操作手によって手動で操作されるスイッチであってもよく、車両１の走行開始に伴い自動的に操作されるスイッチであってもよい。（ステップ１０１）。
【００９４】
第１の標定用スイッチ４２のオン操作に応じて、以下の位置計測処理が開始される。
【００９５】
まず、ＧＰＳ受信機２７で受信された絶対位置計測用信号は、コントローラ４０に入力され、絶対位置計測用信号に基づいて、車両１の絶対座標系Ｘ−Ｙ上の
現在の緯度、経度Ｐ0（Ｘ0、Ｙ0）が演算される。車両１の現在の緯度、経度Ｐ0（Ｘ0、Ｙ0）は、コントローラ４０によって、メモリ４１のディジタル地図上に書き込まれる（ステップ１０２）。
【００９６】
メモリ４１に記憶された全ての基準点Ｐ11、Ｐ12、Ｐ13、Ｐ14…の中から、車両１の現在の緯度、経度Ｐ0に最も近い基準点（たとえばＰ11）が選択される。自己の車両１の位置、最も近い基準点（Ｐ11）は、図７に示すように、モニタ４３の画面上に表示される（ステップ１０４）。
【００９７】
地磁気方位計２８で磁北が検出され、車両基準線ｍ（たとえば車両前後方向）と磁北とがなす角度θが演算される（ステップ１０３）。
【００９８】
磁北と基準点Ｐ11の方位とがなす角度δは、基準点Ｐ11の緯度、経度（Ｘ1、Ｙ1）に基づいて求められる。
【００９９】
車両基準線ｍと基準点Ｐ11の方位とがなす角度α′は、車両基準線ｍと磁北とがなす角度θ、磁北と基準点Ｐ11の方位とがなす角度δとを加算すること（α′＝θ＋δ）で求められる。
【０１００】
そこで、旋回モータ２４Ｂを基準角度（車両基準線ｍ）から、角度αだけ回転させるための駆動制御信号が生成されて、旋回モータ２４Ｂに出力される。旋回モータ２４Ｂは、入力された駆動制御信号に基づいて、基準角度（車両基準線ｍ）からαだけ回転作動される。これにより基準点捕捉カメラ１９は、自動的に基準点Ｐ11の方向を指向し、基準点捕捉カメラ１９の撮像視野内に基準点Ｐ11が捕らえられる（ステップ１０６）。
【０１０１】
図８（ａ）は、基準点捕捉カメラ１９が、自動的に基準点Ｐ11の方向を指向したときのモニタ４５の画面上の画像を例示している。
【０１０２】
同図８（ａ）には、たとえば煙突３の先端が基準点Ｐ11として、画面上に表示される様子が示されている。画面上には、自動追従すべき画面上の特徴点を特定するレチクル２が表示されている。
【０１０３】
そこで、操作手は、手動で筐体１５Ｂの旋回角度を変化させて、レチクル２の中心点２ｃが画面上の基準点Ｐ11に一致するように、基準点捕捉カメラ１９の撮像方向を微調整する。
【０１０４】
図８（ｂ）には、レチクル２の中心点２ｃが画面上の基準点Ｐ11に一致したときの画面が示されている。このようにレチクル２の中心点２ｃが画面上の基準点Ｐ11に一致したと、操作手が判断すると、ロックオンスイッチ４６がオン操作される（ステップ１０７）。
【０１０５】
ロックオンスイッチ４２がオンされると、自動追従処理指示信号がコントローラ４０に入力され、コントローラ４０は、自動追従指示信号をトリガとして自動追従処理を開始する。すなわち、ロックオンスイッチ４６のオン操作時に、レチクル２の中心点２ｃによって指定された画像上の基準点Ｐ11の特徴を認識し（たとえば背景画像に対する明度差を認識し）、その特徴点としての基準点Ｐ11が常にレチクル２の中心点２ｃとして、基準点捕捉カメラ１９の撮像視野内に捕らえ続けられるように（常に図８（ｂ）に示す状態であり続けるように）、旋回モータ２４Ｂが駆動制御されて、基準点捕捉カメラ１９の撮像方向が変化される（ステップ１０８）。
【０１０６】
かかる自動追従処理の実行中は、現在の基準点Ｐ11が自動追従すべき対象であるか否か、つまり基準点捕捉カメラ１９の撮像視野内に捕らえ続けるべき基準点であるか否かが判断される。現在の基準点Ｐ11が自動追従すべき対象でないと判断した場合には、つぎの新規の基準点を選択して、基準点を切り換える。この場合の判断基準は、たとえば以下に例示するとおりである。
【０１０７】
１）複数の基準点Ｐ11、Ｐ12、Ｐ13、Ｐ14…の位置情報と、車両１の現在の検出位置Ｐ0とを比較して、車両１の現在の検出位置Ｐ0の近傍（最も近い）の基準点Ｐ11を順次選択する。
【０１０８】
２）メモリ４１に、予め車両１からみて基準点の視界を遮ると考えられる障害物（ビルディング等）の情報（障害物の位置、高さ、幅等）を記憶しておき、複数の基準点Ｐ11、Ｐ12、Ｐ13、Ｐ14…の位置情報と、車両１の現在の検出位置Ｐ0と、障害物の情報とに基づいて、現在の基準点Ｐ11が障害物によって遮られることなく基準点捕捉カメラ１９の撮像視野内に入っているか、入らなくなったか（あるいは入らなくなるおそれがあるか）を判断し、障害物によって現在の基準点Ｐ11が障害物によって遮られている（あるいはそのおそれがある）と判断した時点で、障害物によって遮られることなく基準点捕捉カメラ１９の撮像視野に入る新規の基準点を選択する。
【０１０９】
３）基準点捕捉カメラ１９の撮像画像上の現在の基準点Ｐ11が、画像上の特徴点として認識されなくなった（あるいは認識されなくなるおそれがある）時点で、つぎの新規の基準点を選択する。
【０１１０】
（ステップ１１０）
現在の基準点Ｐ11が自動追従すべき対象であると判断した場合には（ステップ１１０の判断ＹＥＳ）、基準点捕捉カメラ１９の現在の撮像方向が、角度測定器２５Ｂで測定された角度α（車両基準線ｍと基準点Ｐ11の方位とがなす角度α）として、計測される（ステップ１１１）。
【０１１１】
一方、現在の基準点Ｐ11が自動追従すべき対象でないと判断した場合には（ステップ１１０の判断ＮＯ）、新規の基準点を選択して基準点が切り換えられ（ステップ１０５）、その切り換えられた基準点について、同様の処理（ステップ１０６、１０７、１０８、１１０）が実行される。
【０１１２】
図７は、モニタ４３の画面を例示した図であり、上記１）の判断基準にしたがえば、車両１が矢印で示す方向に進行している場合には、近傍の基準点として、基準点Ｐ12、Ｐ14、Ｐ11、Ｐ13の順序で基準点が順次切り換えられる。また、上記２）、３）の判断基準にしたがえば、現在の基準点Ｐ11が障害物５０によって基準点捕捉カメラ１９の撮像視野内に捕らえられない（おそれがある）と判断されると、障害物５０によって遮られることなく基準点捕捉カメラ１９の撮像視野内に捕らえられるつぎの基準点Ｐ13に切り換えられる。
【０１１３】
一方で、操作手は、手動で筐体１５Ａの旋回角度を変化させて、捜索、標定用可視光カメラ１１（昼間時）、捜索標定用ＩＲカメラ１２（夜間時）の撮像方向を調整して、目標点Ｐ2（敵の兵隊、戦車等）を捜索する。カメラ１１あるいは１２の撮像画像は、モニタ４４の画面上で確認することができる。カメラ１１あるいは１２の撮像画像内（モニタ４４の画面上）で、目標点Ｐ2（敵の兵隊、戦車等）を発見すると、図８（ａ）、（ｂ）と同様に、撮像画像内のレチクル２の中心点２ｃを目標点Ｐ2に一致させるように、カメラ１１、１２の撮像方向を微調整する。レチクル２の中心点２ｃが目標点Ｐ2に一致すると、操作手は、第２の標定用スイッチ４７をオン操作する。これにより捜索、標定用可視光カメラ１１（昼間時）、捜索標定用ＩＲカメラ１２（夜間時）の現在の撮像方向が、角度測定器２５Ａで測定された角度β（車両基準線ｍと目標点Ｐ2の方位とがなす角度β）として、計測される（ステップ１０９）。第２の標定用スイッチ４７のオン操作に応じて、レーザ測距器１３が作動され、目標点Ｐ2に向けてレーザ光が照射される。これにより車両１から目標点Ｐ2までの距離Ｌが測定される（ステップ１１０）。
【０１１４】
このように第２の標定用スイッチ４７がオン操作されると、それと時期を同じくして、角度β、距離Ｌが求められる。また、第２の標定用スイッチ４７がオン操作されると、そのときの角度α（ステップ１１１）と、そのときの自己車両１の位置Ｐ0（ステップ１０２）とが得られる。また、現在の基準点Ｐ11の位置がメモリ４１から読み出される。
【０１１５】
このようにして同時期に測定された各データＰ0、α、β、Ｌと、現在の基準点Ｐ11の位置情報とに基づいて、図９に示すように、目標点Ｐ2の緯度、経度（Ｘ2、Ｙ2）が計測される（ステップ１１２、１１３）。
【０１１６】
以下、図９を併せ参照して説明すると、まず、次式（１）によって、目標点Ｐ2の極座標位置（γ、ｘt、ｙt）が演算される。
【０１１７】
γ＝Ａtan（（Ｙ1−Ｙ0）/（Ｘ0−Ｘ1））
ｘt＝Ｌ×cos（１８０゜−α−β−γ）
ｙt＝Ｌ×sin（１８０゜−α−β−γ）  …（１）
ただし、
Ｐ11（Ｐ1）；（Ｘ1、Ｙ1）
Ｐ0；（Ｘ0、Ｙ0）
である（ステップ１１２）。
【０１１８】
つぎに、上記（１）式に基づいて、下記（２）式によって、目標点Ｐ2の緯度、経度（Ｘ2、Ｙ2）が演算される。
【０１１９】
Ｘ2＝Ｘ0＋ｘt
Ｙ2＝Ｙ0＋ｙt  …（２）
（ステップ１１３）
このようにして目標位置計測装置１０によって敵（兵隊、戦車等）の目標位置Ｐ2（Ｘ2、Ｙ2）が計測されると、その計測した位置の情報（緯度、経度）は、図示しない送受信機を介して指揮所に送られ、指揮所で受信される。指揮所は、受信した目標位置情報Ｐ2（Ｘ2、Ｙ2）を、戦闘機能を備えた味方の基地、たとえば味方のミサイル発射基地に送信する。そして、このミサイル発射基地では、受信した目標位置情報Ｐ2（Ｘ2、Ｙ2）に基づいてミサイルを発射して敵（Ｐ2）を攻撃する（ステップ１１３）。
【０１２０】
上述した実施例に対しては、種々、変形、改変した実施が可能である。以下、他の実施例について説明する。
【０１２１】
まず、上述した実施例では、ステップ１０３、１０４、１０６で説明したように、地磁気方位計２８の検出磁北に基づいて、基準点Ｐ11の方向に対応する角度α′を測定して、この角度α′に対応する撮像方向（基準点Ｐ11の方位）に、基準点捕捉カメラ１９が指向するように、旋回モータ２４Ｂを駆動制御して、基準点捕捉カメラ１９の撮像視野内に基準点Ｐ11が自動的に捕捉されるようにしているが、かかる基準点捕捉カメラ１９の撮像視野内に基準点Ｐ11を捕捉する動作は、自動的に行わずとも、操作手が手動で行ってもよい。
【０１２２】
すなわち、操作手が手動で基準点捕捉カメラ１９の撮像方向を調整して、基準点捕捉カメラ１９の撮像視野内に基準点Ｐ11を捕捉すればよい。この場合は、地磁気方位計２８の配設や、旋回角度α′を算出するための演算処理の機能を省略することができる。なお、地磁気方位計２８は安価な部品であり、この地磁気方位計２８を設けたことによるコスト上昇は、装置全体のコストに比して極めて小さい。
【０１２３】
また、上述した実施例では、ステップ１０７で説明したように、レチクル２の中心点２ｃを画面上の基準点Ｐ11に一致させて、ロックオンスイッチ４６をオン操作する処理（図８（ａ）、図８（ｂ））は、操作手が手動で行うものとして説明したが、かかる処理を自動的に行わせる実施も可能である。たとえば、基準点Ｐ11の形状パターンを記憶しておき、パターン認識の手法により、画像内の記憶した形状パターンを探索することにより、レチクル２の中心位置２ｃに基準点Ｐ11を一致させ、自動的にロックオンさせてもよい。
【０１２４】
同様に、基準点捕捉カメラ１９の旋回からロックオンまでの一連の処理（ステップ１０３、１０４、１０６、１０７）を、自動的に行わせる実施も可能である。たとえば、基準点Ｐ11の形状パターンを記憶しておき、パターン認識の手法により、記憶した形状パターンが探索されるまで、基準点捕捉カメラ１９を旋回させ、基準点捕捉カメラ１９の撮像画像に記憶した形状パターンが捕らえられると、更にパターン認識の手法によってレチクル２の中心位置２ｃに基準点Ｐ11を一致させ、自動的にロックオンさせてもよい。
【０１２５】
同様に、捜索、標定用カメラ１１、１２によって目標点Ｐ2を捜索する処理（捜索、標定用カメラ１１、１２によって目標点Ｐ2が捕らえられるまで旋回する処理）、捜索、標定用カメラ１１、１２の撮像画像内でレチクル２の中心点２ｃに目標点Ｐ2を一致させ、第２の標定用スイッチ４７をオン操作する処理（ステップ１０９）のいずれか一方あるいは両方を自動的に行わせるようにしてもよい。
【０１２６】
要するに、本発明としては、図５のステップ１０８の処理、つまり基準点捕捉カメラ１９の撮像視野内で基準点Ｐ11を捕らえ続ける処理（常に図８（ｂ）の状態を維持する処理）について、少なくとも自動的に行うことができるのであれば、図５に示す位置計測処理の全体を完全に自動的に行うか、あるいは一部を手動で行うかは、問わない。
【０１２７】
また、上述した実施例では、複数の基準点Ｐ11、Ｐ12、Ｐ13、Ｐ14…を予め用意し、基準点捕捉カメラ１９の撮像視野内に捕らえ続けるべき基準点を切り換える制御を行うようにしている（ステップ１１０、１０５）が、１つの基準点を基準点捕捉カメラ１９によって捕捉することにし、基準点の切り換え処理を省略してもよい。
【０１２８】
また、上述した実施例では、１台の基準点捕捉カメラ１９を前提として説明したが、基準点捕捉カメラ１９を複数設けて、各基準点捕捉カメラ１９、１９…で、各基準点Ｐ11、Ｐ12、Ｐ13、Ｐ14…をそれぞれ捕捉する実施も可能である。かかる構成をとると、基準点の切り換え処理（ステップ１０５）が省略されることになり、新規の基準点に向けて再度指向させる処理（ステップ１０６）、再度、新規の基準点にレチクル２を合わせる処理（ステップ１０７）が不要となる。
【０１２９】
目標点Ｐ2を演算する処理（ステップ１１２）を開始する時点で、撮像画像内に基準点が捕らえられており、対応する角度測定器２５Ｂによって角度αが測定されている基準点捕捉カメラ１９を、各基準点捕捉カメラ１９、１９…の中から選択すればよい。たとえば、図７に示すように、各基準点捕捉カメラ１９、１９…の中で、基準点Ｐ11用の基準点捕捉カメラ１９の撮像視野内には、障害物５０に邪魔されて基準点Ｐ11が捕捉されていないときには、他の基準点Ｐ13用の基準点捕捉カメラ１９を選択して、対応する角度測定器２５Ｂで測定されている角度αに基づいて、目標点Ｐ2を演算する処理（ステップ１１２）を行えばよい。
【０１３０】
また、上述した実施例では、単数であれ、複数であれ、基準点Ｐ1（Ｐ11、Ｐ12、Ｐ13、Ｐ14）は、地上の固定物であるとして説明したが、図１２に例示するように、基準点Ｐ1は、車両、航空機、ヘリコプタ、船舶等の移動体１′であってもよい。この移動基準点Ｐ1としての移動体１′には、自己の移動体の位置を測定する手段、たとえばＧＰＳセンサあるいは慣性航法装置（ジャイロ）等が搭載される。ＧＰＳセンサは、図４（ｂ）に示すＧＰＳ受信機２７で受信された絶対位置計測用信号に基づいて、自己の移動体１′の絶対位置（緯度、経度）を計測するセンサである。慣性航法装置は、移動体１′の初期位置から、ジャイロの測定加速度を積分することによって、逐次の移動体１′の位置を演算する装置である。
【０１３１】
移動体１′から、車両１に、移動基準点Ｐ1の位置情報が送信されて、車両１で移動基準点Ｐ1の位置情報が受信される。そして、この移動基準点Ｐ1の位置情報に基づいて、車両１では、目標点Ｐ2を演算する処理（ステップ１１２）が行われる。
【０１３２】
移動体１′は、複数設けてもよい。また移動体１′の位置情報を受信すべき車両１についても複数、設けてもよい。
【０１３３】
また、車両１は、航空機、ヘリコプタ、船舶等の車両以外の移動体であってもよい。
【０１３４】
また、上述した実施例では、車両１が１台で稼動している場合を想定して説明したが、複数台の車両１、１…を稼動させて、目標点Ｐ1の位置情報を、複数の車両１、１…から指揮所に送信するシステムであってもよい。
【０１３５】
また、この場合、複数の車両１、１…のうちのいずれかの車両１の位置情報Ｐ0を、基準点Ｐ1の位置情報として、他の車両１に送信してもよい。
【０１３６】
このように車両１から、他の車両１に、基準点Ｐ1の位置情報が送信されて、他の車両１で基準点Ｐ1の位置情報が受信される。そして、この基準点Ｐ1の位置情報に基づいて、他の車両１では、目標点Ｐ2を演算する処理（ステップ１１２）が行われる。
【０１３７】
また、上記車両１、１…は、航空機、ヘリコプタ、船舶等の車両以外の移動体であってもよい。
【０１３８】
上述した実施例では、説明の便宜のため、目標点Ｐ2の位置情報を２次元の情報（緯度、経度）として取得する場合を想定して説明したが、もちろん目標点Ｐ2の位置情報を３次元の情報（緯度、経度、高度）として取得する実施も可能である。
【０１３９】
図１３は、筐体１５Ａを俯仰方向に揺動させる捜索、標定用カメラ俯仰駆動部２０Ｃ、筐体１５Ｂを俯仰方向に揺動させる基準点捕捉カメラ俯仰駆動部２０Ｄを斜視図にて示している。
【０１４０】
捜索、標定用カメラ俯仰駆動部２０Ｃの構成について説明する。
【０１４１】
筐体１５Ａには水平軸２１Ｃが固定されている。水平軸２１Ｃは、支持台１６Ｃに回転自在に設けられている。水平軸２１Ｃの外周には、ギヤ２２Ｃが設けられている。
【０１４２】
捜索、標定用カメラ俯仰駆動部２０Ｃを構成するギヤ２２Ｃ、減速歯車２３Ｃ、ギヤ２６Ｃ、俯仰モータ２４Ｃに関しては、図４（ｂ）で説明した捜索、標定用カメラ旋回駆動部２０Ａと同様に構成されている。捜索、標定用カメラ俯仰駆動部２０Ｃを構成するこれら符号「Ｃ」を付した各構成要素については、図４（ｂ）で説明した捜索、標定用カメラ旋回駆動部２０Ａを構成する符号「Ａ」を付した同一番号の各構成要素と同一機能であるとして、その説明を省略する。すなわち、俯仰モータ２４Ｃを回転させると、水平軸２１Ｃが回転し、それに応じて筐体１５Ａが車体に対して俯仰し、それに応じて、捜索、標定用カメラ１１、１２、レーザ測距器１３の指向方向が変化される。捜索、標定用カメラ１１、１２、レーザ測距器１３の指向方向（俯仰角度）は、角度測定器２５Ｃで測定される。
【０１４３】
基準点捕捉カメラ俯仰駆動部２０Ｄを構成する水平軸２１Ｄ、ギヤ２２Ｄ、減速歯車２３Ｄ、ギヤ２６Ｄ、俯仰モータ２４Ｄに関しては、図１３で説明した捜索、標定用カメラ俯仰駆動部２０Ｃと同様に構成されている。基準点捕捉カメラ俯仰駆動部２０Ｄを構成するこれら符号「Ｄ」を付した各構成要素については、捜索、標定用カメラ俯仰駆動部２０Ｃを構成する符号「Ｃ」を付した同一番号の各構成要素と同一機能であるとして、その説明を省略する。すなわち、俯仰モータ２４Ｄを回転させると、水平軸２１Ｄが回転し、それに応じて筐体１５Ｂが車体に対して俯仰し、それに応じて、基準点捕捉カメラ１９の指向方向が変化される。基準点捕捉カメラ１９の指向方向（俯仰角度）は、角度測定器２５Ｄで測定される。
【０１４４】
このようにカメラ１１、１２、１９に、旋回方向に加えて俯仰方向の自由度が付加されたため、図５の処理を行うにあたり、カメラ１１、１２、１９を旋回させる処理（ステップ１０６、１０７、１０８、１０９）を行う際には、カメラ１１、１２、１９を俯仰させる処理が付加される。
【０１４５】
図１０、図１１は、カメラ１１、１２、１９を俯仰させる処理が付加された場合の目標点Ｐ2の緯度、経度、高度（Ｘ2、Ｙ2、Ｚ2）を計測するステップ１１２、１１３に対応する処理を説明する図で、図９に対応する図である。
【０１４６】
同時期に測定された各データＰ0、α、β、Ｌと、現在の基準点Ｐ11の位置情報とに基づいて、図１０、図１１に示すように、目標点Ｐ2の緯度、経度、高度（Ｘ2、Ｙ2、Ｚ2）が計測される。
【０１４７】
まず、次式（３）によって、目標点Ｐ2の極座標位置（γ、ｘt、ｙt、ｚt）が演算される。
【０１４８】
γ＝Ａtan（（Ｙ1−Ｙ0）/（Ｘ0−Ｘ1））
ｘt＝Ｌh×cos（１８０゜−α−βh−γ）
ｙt＝Ｌh×sin（１８０゜−α−βh−γ）
ｚt＝Ｌv×sin（βv）
…（３）
ただし、
Ｐ11（Ｐ1）；（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）
Ｐ0；（Ｘ0、Ｙ0、Ｚ0）
βh；ｘ−ｙ座標系で測定される角度β
βv；ｘ−ｚ座標系で測定される角度β
Ｌh＝Ｌ×cos（βh）
Ｌv＝Ｌ×cos（βv）
である（ステップ１１２）。
【０１４９】
つぎに、上記（３）式に基づいて、下記（４）式によって、目標点Ｐ2の緯度、経度、高度（Ｘ2、Ｙ2、Ｚ2）が演算される。
【０１５０】
Ｘ2＝Ｘ0＋ｘt
Ｙ2＝Ｙ0＋ｙt
Ｚ2＝Ｚ0＋ｚt
…（４）
（ステップ１１３）
このようにして目標位置計測装置１０によって敵（兵隊、戦車等）の目標位置Ｐ2（Ｘ2、Ｙ2、Ｚ2）が計測される。
【０１５１】
上述した実施例では、車両１の車体に対する筐体１５Ａ、１５Ｂの高さが不変の構造であるとして説明したが、図１４に示すように、ポール３２を複数段の伸縮ロッドを備えた構造とし、ポール３２を伸縮させることによって、車体に対する筐体１５Ａ、１５Ｂの高さを変化させてもよい。このように構成すると、各カメラ１１、１２あるいは１９で目標点Ｐ2あるいは基準点Ｐ1を捕らえ易い高さに調整することができる。
【０１５２】
また、上述した実施例では、１本のポール１８に両筐体１５Ａ、１５Ｂが設けられた構造であるとして説明したが、図１５に示すように、２本のポール３３、３４のそれぞれに筐体１５Ａ、１５Ｂを設けるように構成してもよい。なお、ＧＰＳ受信機２７、地磁気方位計２８については、一方のポール３４に設けられる。このように各ポール３３、３４毎に筐体１５Ａ、１５Ｂを振り分けた構造とすることで、ポール３３、３４の構造を単純化することができる。
【０１５３】
以上の説明では、車両１が軍需産業の分野で利用されることを想定して説明しが、本発明の利用分野はかかる分野に限定されるわけではない。
【産業上の利用可能性】
【０１５４】
本発明は、以下に例示する利用が可能である。
【０１５５】
１）警察、警備用の車両１に、目標位置計測装置１０を搭載して、捜査対象（車両、人間等）の位置を計測する。
【０１５６】
２）災害時、海難時、遭難時等における救助用のヘリコプタ、航空機、船舶に、目標位置計測装置１０を搭載して、救助対象（人間、船舶、車両等）の位置を計測する。たとえば、海難時には、灯台を基準点Ｐ1として使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１５７】
【図１】図１は基準点測角方式の原理を説明する図である。
【図２】図２は地磁気方位方式、ジャイロ方式の原理を説明する図である。
【図３】図３は目標位置計測装置が搭載された車両の斜視図である。
【図４】図４（ａ）、（ｂ）は目標位置計測装置の外観を示す斜視図である。
【図５】図５は目標位置計測装置を構成するコントローラで行われる処理手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は実施例の目標位置計測処理の原理を説明する図である。
【図７】図７はディジタル地図の内容を示す図である。
【図８】図８（ａ）、（ｂ）は基準点を捕捉する処理を説明する図である。
【図９】図９は実施例の演算処理を説明する図である。
【図１０】図１０は実施例の演算処理を説明する図である。
【図１１】図１１は実施例の演算処理を説明する図である。
【図１２】図１２は実施例の演算処理を説明する図である。
【図１３】図１３は目標位置計測装置の他の構成例の外観を示す斜視図である。
【図１４】図１４は目標位置計測装置の他のの構成例の外観を示す斜視図である。
【図１５】図１４は目標位置計測装置の他の構成例の外観を示す斜視図である。
【図１６】図１６は実施例の目標位置計測装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１５８】
１  車両  １１  捜索、標定用可視光カメラ  １２  捜索、標定用ＩＲカメラ  １３  レーザ測距器  １９  基準点捕捉カメラ  ２４Ａ、２４Ｂ  旋回モータ  ２５Ａ、２５Ｂ  角度測定器  ２７  ＧＰＳ受信機  ２８  地磁気方位計  ４  ０  コントローラ  ４１  メモリ
【図１】
2006300653.tif 000003
【図２】
2006300653.tif 000004
【図３】
2006300653.tif 000005
【図４】
2006300653.tif 000006
【図５】
2006300653.tif 000007
【図６】
2006300653.tif 000008
【図７】
2006300653.tif 000009
【図８】
2006300653.tif 000010
【図９】
2006300653.tif 000011
【図１０】
2006300653.tif 000012
【図１１】
2006300653.tif 000013
【図１２】
2006300653.tif 000014
【図１３】
2006300653.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【手続補正書】
【提出日】平成17年4月19日(2005.4.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2006300653.tif 000019
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
2006300653.tif 000020
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３】
2006300653.tif 000021
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
2006300653.tif 000022
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５】
2006300653.tif 000023
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図６】
2006300653.tif 000024
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図７】
2006300653.tif 000025
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】
2006300653.tif 000026
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図９】
2006300653.tif 000027
【手続補正１０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１０】
2006300653.tif 000028
【手続補正１１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１１】
2006300653.tif 000029
【手続補正１２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１２】
2006300653.tif 000030
【手続補正１３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１３】
2006300653.tif 000031
【手続補正１４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１４】
2006300653.tif 000032
【手続補正１５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１５】
2006300653.tif 000033
【手続補正１６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１６】
2006300653.tif 000034