(57)【要約】【課題】高解像度カメラの画像をリアルタイム処理する画像センサのバス容量や性能をカメラに応じてアップさせずに従来のままで、一次判定用画像の認識精度アップを図る。【解決手段】一次判定用画像データ（物体検知用）として、高解像度カメラ１０の撮影画像（原画像データｖ）を一定比率で間引き処理した縮小画像データｖ１を用いる。検出処理部２７は、このｖ１に基づいて車の移動・変化などを検知した場合、フレームバッファ部２２の二次判定用の原画像データｖの転送要求を転送制御部２５に送り、また、検知画素領域を示す検知位置アドレスを詳細解析部２８に送る。詳細解析部２８は、この転送要求に基づいて受信したｖの検知位置アドレス部分の形状や数字などを解析する。（ｖ−ｖ１）をフレームバッファ部に保持する場合や、アドレス生成部２４が検知位置アドレスに基づいて解析対象範囲の原画像データのみを詳細解析部２８に転送する場合も開示している。【選択図】図１
2006127195.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
高解像度カメラから入力される撮影画像中の物体を検知してその詳細を解析する機能を備えた画像センサ装置において、
前記撮影画像を一定比率で間引くことによりフレーム単位の縮小画像を作成する間引き処理部と、
前記撮影画像に対応した原画像をフレーム単位で蓄積する画像保持部と、
前記縮小画像を受け取り、この縮小画像に基づく検出処理を実行してその中の物体を検知した場合には、当該縮小画像の原フレーム画像であって、前記画像保持部に蓄積されている高解像度の原画像データの転送要求を出力するとともに、当該物体の検知位置アドレスを特定して出力する検出処理部と、
前記転送要求に応じて前記画像保持部の原画像データを出力する読出し制御部と、
前記画像保持部から転送される原画像データに対応した対象画像について、その前記検知位置アドレスの部分を解析する詳細解析部と、
を備えたことを特徴とする画像センサ装置。
【請求項２】
前記間引き処理部は、前記原画像を、前記撮影画像から前記縮小画像を除いた態様のものに設定し、
前記検出処理部は、前記物体を検知した場合には、前記縮小画像を前記詳細解析部に送る処理も実行し、
前記詳細解析部は、前記縮小画像と、それと同一フレームの前記態様の原画像とをそのアドレスデータに基づいて合成して前記対象画像を生成する、
ことを特徴とする請求項１記載の画像センサ装置。
【請求項３】
前記検出処理部は、前記検知位置アドレスを前記読出し制御部に送り、
前記読出し制御部は、前記検知位置アドレスに基づく読出し範囲を特定した上で、前記画像保持部の前記原画像データについてその当該読出し範囲部分のみを出力する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の画像センサ装置。
【請求項４】
請求項１乃至３記載の画像センサ装置と、その前記間引き処理部に撮影画像を出力する高解像度カメラとからなる、
ことを特徴とする画像センサシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高解像度カメラから入力される撮影画像中の物体を検知してその詳細を解析する、例えば道路監視や駐車場監視などにおいて車のエンブレム部分を認識してメーカ判別や車種判別などを行う機能を備えた画像センサ装置や画像センサシステムに関する。
【０００２】
特に最初の物体検知ステージでは、高解像度カメラの出力画像の縮小画像を検出処理部に転送し、当該検出処理部はこの縮小画像に基づいて物体検知処理を行うことにより（当該検知画素領域を示す）検知位置アドレスを特定し、次の詳細解析ステージでは、フレームメモリに保持済みの高解像度の原画像データ（高解像度カメラの出力画像）に基づいて先の検知位置アドレス部分を解析するようにしたものである。
【０００３】
すなわち、物体検知ステージ（一次判定）では高解像度カメラの出力画像をその情報量を小さくした状態で検出処理部に転送し、ここで物体を検知した場合には高解像度の原画像データをフレームメモリから読み出してこれに基づく詳細解析ステージ（二次判定）へと移行するようにしている。
【０００４】
これにより、高速バスや高性能ＭＰＵを搭載していない従来の画像センサで高解像度カメラの撮影画像を用いて物体検知（一次判定）を行う場合の、リアルタイムでの画像認識の高精度化を実現している。
【０００５】
なお、本発明における「物体検知」とは、
・物体の移動や変化（例えば車が入ってきた、車の停止位置が変化した）などといった動的状態の検知
・物体の存在（例えば広場の一部に何かが新たに置かれているなど）といった静的状態の検知
の双方を含む概念である。
【０００６】
また、本明細書では説明の便宜上、「アドレス」を、後述のフレームバッファ部の各フレームメモリのアドレスを示す意で用いることを原則とする。このアドレスは、原フレーム画像（例えば１０２４×７６８の画素）における各画素の位置と一対一で対応する。
【背景技術】
【０００７】
従来の高解像度カメラを使用する画像センサシステムの場合、その１フレームの大量データをＭＰＵへ１フレーム時間内に転送し、ＭＰＵの方でもこの画像データ基づく物体検知処理を実行しなければならない。
【０００８】
そのため、図１４に示すように、高解像度カメラ１０の撮影画像が入力される画像センサ３０は、
・転送制御部３１から送られる画像データをパケット化するパケット生成部３２とその次の（ＭＰＵ側の）パケット解析部３３との間のバスとして、高速バスを用い、
・パケット解析部３３および検出処理部３４などからなるＭＰＵとして、高性能ＭＰＵを用いている。
【０００９】
また、画像センサシステムに関する技術は以下の特許文献などでも開示されている。
【特許文献１】特表２００２−５０７３４７号公報
【特許文献２】特開平８−１４７４５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
このように、従来の画像センサシステムでは、カメラの撮影画像データをそのまま、何ら情報量を減らすことなしに解析用ＭＰＵに転送している。
【００１１】
そのため、高解像度カメラを用いて物体検知用の画像認識精度を高めようとすると、画像センサに、高速なバスや高性能のＭＰＵを搭載しなければならず、画像認識システム全体のコストアップを招いてしまうという問題点があった。
【００１２】
そこで、本発明では、リアルタイムでの画像認識が要求される一次判定用画像データ（物体検知用データ）に、高解像度カメラの撮影画像を一定比率で間引き処理した縮小画像データを用いて、画像センサの高級化を特に図ることなしに、一次判定におけるリアルタイム処理を担保しつつ、その処理画像の認識精度アップを図ることを目的とする。
【００１３】
また、一次判定による物体検知の結果、二次判定（物体の詳細解析）に移行して高解像度原画像データが必要となる場合、その転送範囲を、１フレームの原画像データのすべてではなく、一次判定のため受信済みの縮小画像を除いた部分のみとしたり、一次判定で特定された物体検知位置部分のみとしたりして、原画像データ転送量の削減化を図ることを目的とする。
【００１４】
また、カメラの出力画像から縮小画像を作成するときの縮小比を変更できる、すなわち検出対象物体の形状などに対応した縮小画像を作成できるようにして、撮影画像中の物体の検知効率アップを図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明は、以上の課題を次のようにして解決する。
（１）高解像度カメラ（例えば後述の高解像度カメラ１０）から入力される撮影画像中の物体を検知してその詳細を解析する機能を備えた画像センサ装置（例えば後述の画像センサ２０〜２０Ｄ）において、前記撮影画像を一定比率で間引くことによりフレーム単位の縮小画像を作成する間引き処理部（例えば後述の間引き処理部２１，２１Ａ，２１Ｃ，２１Ｄ）と、前記撮影画像に対応した原画像をフレーム単位で蓄積する画像保持部（例えば後述のフレームバッファ部２２）と、前記縮小画像を受け取り、この縮小画像に基づく検出処理を実行してその中の物体を検知した場合には、当該縮小画像の原フレーム画像であって、前記画像保持部に蓄積されている高解像度の原画像データの転送要求を出力するとともに、当該物体の検知位置アドレスを特定して出力する検出処理部（例えば後述の検出処理部２７〜２７Ｄ）と、前記転送要求に応じて前記画像保持部の原画像データを出力する読出し制御部（例えば後述の転送制御部２５，２５Ａ，２５Ｃ，２５Ｄやアドレス生成部２４〜２４Ｄなど）と、前記画像保持部から転送される原画像データに対応した対象画像について、その前記検知位置アドレスの部分を解析する詳細解析部（例えば後述の詳細解析部２８〜２８Ｄ）と、を設ける。
（２）上記（１）において、前記間引き処理部は、前記原画像を、前記撮影画像から前記縮小画像を除いた態様のものに設定し、前記検出処理部は、前記物体を検知した場合には、前記縮小画像を前記詳細解析部に送る処理も実行し、前記詳細解析部は、前記縮小画像と、それと同一フレームの前記態様の原画像とをそのアドレスデータに基づいて合成して前記対象画像を生成する。
（３）上記（１），（２）において、前記検出処理部は、前記検知位置アドレスを前記読出し制御部に送り、前記読出し制御部は、前記検知位置アドレスに基づく読出し範囲を特定した上で、前記画像保持部の前記原画像データについてその当該読出し範囲部分のみを出力する。
（４）画像センサシステムを、上記（１）乃至（３）の画像センサ装置と、その前記間引き処理部に撮影画像を出力する高解像度カメラとで構成する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は、上記（１）に示すように、一次判定の物体検知用画像データとして、高解像度カメラの撮影画像（フレーム画像）を一定比率で間引き処理した縮小画像データを用い、当該判定で物体が検知された場合にはじめて画像保持部の二次判定用の高解像度原画像データを受信し、これにより画像センサ装置側は従来のままで、リアルタイム処理される一次判定用画像（物体検知用画像）の認識精度アップを図っている。
【００１７】
なお、後述の図１，図７の画像センサシステムにおける、上記（１）の「前記撮影画像に対応した原画像」および「前記画像保持部から転送される原画像データに対応した対象画像」は、後述の図１，図７の画像センサシステムにおいてはそれぞれ「撮影画像」および「原画像」と同一である。
【００１８】
また、上記（２），（３）に示すように、画像保持部に蓄積されている二次判定用の原画像データ（一次判定で用いた縮小画像と同一フレームの原画像データ）の転送範囲を、縮小画像を除いた部分のみとしたり、一次判定で特定済みの物体検知位置部分のみとしたりし、これにより原画像データ転送量の削減化を図っている。
【００１９】
また、カメラの出力画像から縮小画像を作成するときの縮小比を変更できる、すなわち検出対象物体の形状などに対応した縮小画像を作成できるようにし、これにより撮影画像中の物体の検知効率アップを図っている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図１乃至図１３を用いて本発明を実施するための最良の形態を説明する。
【００２１】
これらの図において、
１０は、既存の高解像度（例えば1280×1024，1024×768，あるいはそれ以上の画素数の解像度）のカメラ，
２０〜２０Ｄは、先ずカメラ１０の撮影画像（原フレーム画像）を間引き処理して作成した縮小画像に基づいてその中の物体の移動・変化などを検知した上で、この検知画素ブロックやその周辺画素ブロック（図２参照）を原フレーム画像から解析する機能を備えた画像センサ，
２１，２１Ａ，２１Ｃ，２１Ｄは、カメラ１０の原画像データｖ（＝原フレームの画像データ）を指定された一定比率で間引くことにより縮小画像データｖ１，ｖ３を作成し、また、この縮小画像の各構成画素のフレームメモリ（後述のフレームバッファ部２２）における格納位置に対応した縮小画像アドレスを生成し、さらには当該原画像データや後述の残り原画像データが蓄積されるフレームメモリを決定してそのバンク番号を特定するなどの機能を備え、あわせて２１Ａ，２１Ｃ，２１Ｄは原フレーム画像から縮小画像を除いた形の原画像データ（＝残り原画像データｖ２，ｖ４）を作成し、「間引きフラグ」にこの原画像データを作成したことを示す「１」をたてる機能も備えた間引き処理部，
２２は、間引き処理部２１，２１Ａ，２１Ｃ，２１Ｄから送られる原画像データｖ，残り原画像データｖ２，ｖ４をフレーム原画像単位で数フレーム分蓄積するフレームバッファ部，
２３は、縮小画像データｖ１，ｖ３や（フレームバッファ部２２の）原画像データｖ，残り原画像データｖ２，ｖ４の連続画素部分と、当該画素部分のアドレスや上述のバンク番号，間引きフラグなどとをパケット化するパケット生成部，
２４〜２４Ｄは、フレームバッファ部２２のフレームメモリに蓄積された原画像データｖや残り原画像データｖ２，ｖ４を読み出すための原画像アドレスを生成するアドレス生成部，
２５，２５Ａ，２５Ｃ，２５Ｄは、後述の検出処理部２７〜２７Ｄからの割り込みを受信した場合に、アドレス生成部２４〜２４Ｄに対してアドレス生成開始の指示を出す転送制御部，
２６は、パケット生成部２３から受信したパケットデータを縮小画像アドレス・原画像アドレス（バンク番号や間引きフラグを含む）と画像データ（縮小画像データまたは原画像データ）とに分離して後述の検出処理部２７〜２７Ｄ（縮小画像データの場合）や後述の詳細解析部２８〜２８Ｄ（原画像データの場合）に送るパケット解析部，
２７〜２７Ｄは、パケット解析部２６から受け取った縮小画像データｖ１，ｖ３に基づいて当該縮小画像中での物体の移動・変化などを検知し、かつ、これを検知した場合には転送制御部２５，２５Ａ，２５Ｃ，２５Ｄに対して上記バンク番号の原フレーム画像転送要求の割り込みを発生するとともに、２７Ａ，２７Ｃ，２７Ｄは間引きフラグ「１」を当該転送制御部に送る構成要素であり、あわせて、
・２７は、この検知画素領域（例えば図２の画素ブロック）のアドレス（以下、必要に応じて「検知位置アドレス」という。）およびバンク番号を後述の詳細解析部２８に送る検出処理部，
・２７Ａは、バンク番号，縮小画像アドレスおよび検知位置アドレスを縮小画像データとともに後述の詳細解析部２８Ａに送る検出処理部，
・２７Ｂは、検知位置アドレスをアドレス生成部２４Ｂに送る検出処理部，
・２７Ｃは、バンク番号および縮小画像アドレスを縮小画像データとともに後述の詳細解析部２８Ｃに、検知位置アドレスをアドレス生成部２４Ｃにそれぞれ送る検出処理部，
・２７Ｄは、バンク番号，縮小画像アドレスおよび検知位置アドレスを縮小画像データとともに後述の詳細解析部２８Ｄに、縮小比データを間引き処理部２１Ｄおよびアドレス生成部２４Ｄにそれぞれ送る検出処理部，
２８〜２８Ｄは、検出処理部２７〜２７Ｄが解析対象と判断した原フレーム画像の検知位置アドレスおよびその周辺の画素領域（以下、必要に応じて「拡大画素領域」という。）の画像データを種々の周知の手法により解析し、そこでの物体形状や文字・数字などを認識する詳細解析部，
２９〜２９Ｄは、少なくともパケット解析部２６，検出処理部２７〜２７Ｄおよび詳細解析部２８〜２８Ｄからなる複数のＭＰＵ，
をそれぞれ示している。
【００２２】
ここで、図６〜図９の画像センサシステムに関して図１と同じ名称の構成要素を英大文字付き数字の参照番号で示すのは、それぞれ少なくとも図１のものに比べて動作上の違いがみられるからである。もっともこの違いは相対的なものであって、例えば異なる図間の（英大文字なしの）同一参照番号の構成要素同士がまったく同じように動作することを示すものではない。
【００２３】
図１は、画像センサシステム（その１）、すなわち原フレーム画像転送要求の割り込みに基づいて原画像データの（縮小画像データを含む）全体をＭＰＵ側に転送する画像センサシステムを示す説明図である。
【００２４】
図１の画像センサ２０における、高解像度のカメラ１０の撮影画像中の物体の移動・変化などを検知する際の動作手順は次のようになる。
(1)間引き処理部２１が、カメラ１０の高解像度フレーム画像（原画像データｖ）を一定比率（初期設定値）で間引きした縮小画像データｖ１を作成して、その縮小画像アドレスおよび上記バンク番号とともにパケット生成部２３に送り、
(2)フレームバッファ部２２が、複数フレーム分の原画像データｖを個々のフレームメモリに保持し、
(3)パケット生成部２３が、上記(1)のバンク番号，縮小画像アドレスおよび縮小画像データｖ１などを例えば１２８連続画素（図２〜図４参照）ごとにパケット化してパケット解析部２６に順次転送し、
(4)パケット解析部２６が、この個々のパケットをそれぞれバンク番号，縮小画像アドレスと縮小画像データｖ１とに分離してから検出処理部２７に送り、
(5)検出処理部２７が、この縮小画像データｖ１に基づいてカメラ１０の撮影画像中の物体の移動・変化などを検知する（図１１参照）。
【００２５】
また、図１の画像センサ２０における、カメラ１０の撮影画像（原フレーム画像）からこの検知部分を解析する際の動作手順は次のようになる。
(11)検出処理部２７が、上記(5)の移動・変化などを検知した場合、転送制御部２５に対して上記バンク番号の原画像データｖ（全体画像）の転送要求の割り込みを発生させるとともに、この検知画素領域を示す検知位置アドレス（図１１参照）およびバンク番号を詳細解析部２８に通知し、
(12)転送制御部２５が、この割り込みに基づき、アドレス生成部２４に対して当該バンク番号のフレームメモリ（フレームバッファ部２２）の読出しアドレスの生成を指示し、
(13)アドレス生成部２４が、この指示に基づき、当該フレームメモリを読み出すための原画像アドレスを順次生成して上記バンク番号とともにパケット生成部２３に送り、
(14)フレームバッファ部２２が、このバンク番号および原画像アドレスで特定されるフレームメモリ領域の原画像データｖを読み出してパケット生成部２３に送り、
(15)パケット生成部２３が、このバンク番号，原画像アドレスおよび原画像データｖなどを例えば１２８連続画素（図２，図３参照）ごとにパケット化してパケット解析部２６に順次転送し、
(16)パケット解析部２６が、この個々のパケットデータを、それぞれバンク番号，原画像アドレスなどと原画像データｖとに分離して詳細解析部２８に送り、
(17)詳細解析部２８が、このバンク番号の１フレーム分の原画像における拡大画素領域を解析する。
【００２６】
詳細解析部２８は、最初、検出処理部２７から受け取った検知位置アドレスに基づいて、対応画素ブロック（例えば図２のＰ１９）とその周辺の画素ブロック（例えば図２のＰ１０，Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１８，Ｐ２０，Ｐ２６，Ｐ２７，Ｐ２８）とからなる画素エリアを拡大画素領域に特定する。
【００２７】
この特定に際しては、各画素について、それぞれのフレームメモリアドレスと画素ブロック（図２参照）および周辺画素ブロックとの対応関係を保持した対応テーブル（図３参照）を用いればよい。
【００２８】
なお、解析処理の対象画素ブロックに当該周辺ブロックを含めるかどうか、また含めるとしてそれをどの範囲までにするかは任意であり、その内容はプログラム上で指示するか、利用者が入力指示すればよい。
【００２９】
解析処理対象の周辺ブロックの範囲を広げるためには対応テーブルに保持する周辺ブロックデータを増やしておけばよい。
【００３０】
このように、画像センサ２０の基本的動作は、カメラ１０の高解像度のフレーム出力画像に対して、
１．先ず、１フレームの全体画像ではなく、それの縮小画像（図２参照）を用いて画像中の物体の移動・変化などを検知するとともに、その検知位置アドレスを特定し、
２．この移動・変化などを検出した場合には、フレームメモリに蓄積済みの高解像度の原フレーム画像（全体画像）を読み出して、当該全体画像上で、当該検知位置アドレスに基づく拡大画素領域についての解析処理を実行する、
ことである。
【００３１】
これにより、物体検知などを行うために高解像度カメラを使用した場合にも、画像センサ側に高速バスや高性能ＭＰＵを搭載することなしに、従来のバスやＭＰＵのままで物体の移動・変化などを高精度にリアルタイム検知することができる。
【００３２】
図２は、原フレーム画像（全体画像）とその縮小画像（縮小比率：１／４）との関係を示す説明図である。
【００３３】
カメラ１０の高解像度出力である原フレーム画像は例えば（１０２４×７６８）の画素からなっている。そして、間引き処理部２１は、この原フレーム画像を行方向の１２８画素が連続する画素ブロック単位で間引くことにより、（５１２×３８４）の画素からなる１／４縮小画像を作成する。
【００３４】
すなわち、(b)の縮小画像は、(a)の全体画像を横方向の同一ラインの連続した１２８画素からなるＰ１，Ｐ２，Ｐ３・・・の各画素ブロック単位で間引き処理したものである。縮小比率１／４の図示の場合、縮小画像は、Ｐ１，Ｐ３，Ｐ５，Ｐ７，Ｐ１７，Ｐ１９，Ｐ２１・・・の計１５３６（＝４×３８４）の画素ブロックで構成される。
【００３５】
原フレーム画像の画素ブロック数は６１４４（＝８×７６８）であり、縮小画像は、この原フレーム画像の（２×２）の隣接４画素ブロックごとにその左上画素ブロックのみを選択した形になっている。また、縮小画像のアドレスは、上述のように原フレーム画像におけるアドレスをそのまま継承している。
【００３６】
図３は、フレームメモリアドレスと図２の画素ブロックとの対応テーブルを示す説明図である。
【００３７】
ここで、フレームメモリアドレスは１フレームの画素配置（図２の画素ブロックの配置と同様）にしたがった連続アドレスであり、一つの画素ブロックには１２８個の連続アドレスが対応している。
【００３８】
後述のように（図１１参照）詳細解析部２８が、検知画素領域のアドレスである検知位置アドレス（例えば「０００８０」）を特定した場合、図２の対応テーブルを参照することにより、
・当該アドレスの画素は画素ブロックＰ１９の要素であり、
・その周辺画素ブロックはＰ１０，Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１８，Ｐ２０，Ｐ２６，Ｐ２７およびＰ２８であり、
・逆に、例えば周辺画素ブロックＰ１０を構成する各画素のアドレスは「００９００」〜「００９７Ｆ」である、
ことなどを判断して、原画像データｖの拡大画素領域部分のデータを用いた各種解析を行うことができる。
【００３９】
詳細解析部２８は、この対応テーブルのから得られる周辺画素ブロックの任意の部分を選択（例えば右，右上および右下の各周辺画素ブロックは用いない）した上で、各種解析処理を行ってもよい。
【００４０】
図４は、パケット生成部２３で作成される（縮小画像データｖ１および原画像データｖそれぞれの）転送パケットを示す説明図である。
【００４１】
この転送パケットは３２ビットのデータ列要素からなり、
・ＤＳＩＺＥは画像データ０〜３１のデータサイズ（転送画素数）
・転送元ＩＤはパケット生成部のＩＤ
・転送先ＩＤはパケット送り先ＭＰＵのＩＤ
・転送元アドレスは転送画素（１２８画素ブロック）の先頭アドレス
・転送先アドレスはＭＰＵの内部ＲＡＭ（図示省略）のアドレス
・バンク番号は原フレーム画像が蓄積されているフレームメモリの番号
・画像データは転送対象の縮小画像データｖ１または原画像データｖ
をそれぞれ表している。
【００４２】
ここで、１画素は８ビットデータで示され、画像データ０〜３１のそれぞれは４画素分（３２ビット）のデータである。したがって１パケットで転送される画素データは図２で示した１２８（＝４×３２）の連続画素に対応した画素ブロックデータとなる。
【００４３】
パケット解析部２６は、パケット生成部２３から送られるパケットの転送先ＩＤが自分宛のものを受信してその解析を行ない、転送内容が縮小画像データｖ１の場合は検出処理部２７に渡し、原画像データｖの場合は詳細解析部２８に渡す。
【００４４】
このとき、パケット解析部２６はパケット中のバンク番号も検出処理部２７および詳細解析部２８に渡し、また、検出処理部２７は検知位置アドレスとともに当該バンク番号を詳細解析部２８に渡す。
【００４５】
このバンク番号を認識することにより、詳細解析部２８は、同一フレームの原画像データｖ，縮小画像データｖ１および検知位置アドレスのそれぞれを正しく対応付けることができる。
【００４６】
なお、転送先アドレスは、転送パケットが縮小画像データｖ１の場合と原画像データｖの場合とで別々の範囲に区別されており、このアドレスの違いによりパケット解析部２６は受信パケットが縮小画像データｖ１のものか、原画像データｖのものかを判別することができる。この転送先アドレスに代えてパケット種別の識別フラグを用いるようにしてもよい。
【００４７】
また、検出処理部２７が受信したバンク番号は転送制御部２５にも渡される。そして、当該バンク番号のフレームメモリの原画像データは、アドレス生成部が作成する原画像アドレスに基づいて読み出される。この原画像データ，原画像アドレスおよびバンク番号はパケット化され、最終的には上述のように詳細解析部２８に送られて、これと同じバンク番号の検知位置アドレスに基づく原フレーム画像（拡大画素領域）の解析処理、例えば車両の形状解析やナンバプレートの数字判定などが行われる。
【００４８】
図５は、フレームバッファ部２２の動作タイムチャートを示す説明図である。
【００４９】
フレームバッファ（フレームメモリ）は複数フレーム（例えば１秒相当の３０フレーム）の原画像データを蓄積できるだけの分を用意しておく。
【００５０】
各フレームバッファに書き込まれた原フレームの画像データは図示のタイミングで読み出され、縮小画像の転送の間に、ＭＰＵ２９の側に送られる。
【００５１】
すなわち、パケット生成部２３からパケット解析部２６に対し、縮小画像はリアルタイムで転送されてその中における物体の移動・変化などのリアルタイム検知に供されるが、原フレーム画像は縮小画像の合間に転送されることになる。
【００５２】
図１の高解像度カメラ１０（１フレーム＝1024×768画素）を使用した場合、
・毎秒30フレームの全画像データを送るために必要なバス帯域は
1024(画素)×768(画素)×30(フレーム)＝22.5(MB/ｓ)となり、
・縮小比率を1/4にしたときの縮小画像データを送るために必要なバス帯域は
22.5(MB/ｓ)÷４＝5.6(MB/ｓ)となる。
【００５３】
ここで、画像センサのバスが低解像度カメラ（１フレーム＝1024×768画素）に必要なバス帯域で設計されている場合、
・その許容帯域の設定範囲は
640(画素)×480(画素)×30(フレーム)＝8.9(MB/ｓ)である。
【００５４】
したがって、従来速度のバスを持つ画像センサでも、原フレーム画像を1/4に間引いた縮小画像をリアルタイムで十分に転送することができる。
【００５５】
また、検出処理部２７から二次判定（詳細解析）用の高解像度画像の転送要求がなされた場合、
・低解像度カメラ対応の上記バスの高解像度画像転送に使用可能な帯域は
8.9(MB/ｓ)−5.6(MB/ｓ)＝3.3(MB/ｓ)であって、
・一方、１フレームの高解像度画像は
1024(画素)×768(画素)＝0.75(MB)である。
【００５６】
したがって、低解像度カメラ対応の上記バスでも１フレームの高解像度画像を十分に送ることができる。
【００５７】
なお、図６の画像センサシステムの場合、その転送対象の１フレーム高解像度画像の情報量は0.75(MB)の３／４であり、また、図７および図８の画像センサシステムでの当該情報量はもっと減少するケースが多く、これらの画像センサシステムのバスにおける高解像度画像の転送余裕は図１の場合よりも大きくなる。
【００５８】
図１〜図５に基づいて説明した以上の内容が、以下の図６〜図９の画像センサシステムそれぞれの各対応部分にも該当するのは勿論である。
【００５９】
図６は、画像センサシステム（その２）、すなわち原フレーム画像転送要求の割込みに基づいて縮小画像データ以外の原画像データをＭＰＵ側に転送する画像センサシステムを示す説明図である。
【００６０】
図６の画像センサ２０Ａの、図１の画像センサ２０との基本的な違いは、
・拡大画素領域の解析のためにパケット生成部２３からパケット解析部２６に転送される（フレームバッファ部２２の）原フレームの画像データが、原画像データｖから縮小画像データｖ１を除いた形の、残り原画像データｖ２（＝ｖ−ｖ１）であって、
・詳細解析部２８Ａで、（それぞれ転送済みの）縮小画像データｖ１とそれ以外の残り原画像データｖ２とを合成して全体の原画像データｖ（＝ｖ１＋ｖ２）を作成する、
ことである。
【００６１】
これにより、原フレーム画像転送要求の割り込みに対する画像データ転送量の削減を図っている。
【００６２】
この違いにともなって、上記(1)〜(5)および上記(11)〜(17)に関する図６の画像センサ２０Ａの動作手順は次のようになる。
(1a)間引き処理部２１Ａが、カメラ１０の出力である原画像データｖからそれを一定比率（初期設定値）で間引きした縮小画像データｖ１と、このｖ１以外の残り原画像データｖ２とを作成して、当該画像データｖ１をその縮小画像アドレス，上記バンク番号および間引きフラグ「１」とともにパケット生成部２３に送り、かつ、当該画像データｖ２をフレームバッファ部２２に送り、
(2a)フレームバッファ部２２が、複数フレーム分の、残り原画像データｖ２を個々のフレームメモリに保持し、
(3a)パケット生成部２３が、上記(1a)のバンク番号，縮小画像アドレス，間引きフラグ「１」および縮小画像データｖ１などを上述のようにパケット化してパケット解析部２６に順次転送し、
(4a)パケット解析部２６が、この個々のパケットをそれぞれバンク番号，縮小画像アドレスおよび間引きフラグ「１」などと縮小画像データｖ１とに分離して検出処理部２７Ａに送り、
(5a)検出処理部２７Ａが、この縮小画像データｖ１に基づいてカメラ１０の撮影画像中の物体の移動・変化などを検知する。
(11a)検出処理部２７Ａが、上記(5a)の移動・変化などを検知した場合、転送制御部２５Ａに対し上記バンク番号の残り原画像データｖ２の転送要求の割り込みを発生させて間引きフラグ「１」とともに送り、かつ、この検知画素領域を示す検知位置アドレス（図１１参照），バンク番号，縮小画像データｖ１およびその縮小画像アドレスを詳細解析部２８Ａに通知し、
(12a)転送制御部２５が、この割り込み、および間引きフラグ「１」に基づき、アドレス生成部２４Ａに対して当該バンク番号のフレームメモリ（フレームバッファ部２２）のｖ２保持領域に対する読出しアドレス（原画像アドレス）の生成を指示し、
(13a)アドレス生成部２４Ａが、この指示および（間引き処理部２１Ａと同じ初期設定値である）一定比率に基づいて、当該フレームメモリの残り原画像データｖ２を読み出すための原画像アドレスを順次生成して上記バンク番号とともにパケット生成部２３に送り、
(14a)フレームバッファ部２２Ａが、このバンク番号および原画像アドレスで特定されるフレームメモリ領域の残り原画像データｖ２を読み出してパケット生成部２３に送り、
(15a)パケット生成部２３が、このバンク番号，原画像アドレスおよび残り原画像データｖ２などを上述のようにパケット化してパケット解析部２６に順次転送し、
(16a)パケット解析部２６が、この個々のパケットデータを、それぞれバンク番号，原画像アドレスなどと残り原画像データｖ２とに分離して詳細解析部２８Ａに送り、
(17a)詳細解析部２８Ａが、受信済みの縮小画像アドレスおよび原画像アドレスに基づいて、縮小画像データｖ１と残り原画像データｖ２とを合成した形のフレーム全体の原画像データｖを作成した上で、当該バンク番号の１フレーム分の原画像における拡大画素領域を解析する。
【００６３】
このように、図６の画像センサ２０Ａの場合、
・間引き処理部２１Ａが設定する間引きフラグ「１」を検出処理部２７Ａから転送制御部２５Ａに送り、
・当該転送制御部は、このフラグ値によってフレームバッファ部２２には原画像データｖではなく、（縮小画像データｖ１を除いた）残り原画像データｖ２が保持されていると判断して、アドレス生成部２４Ａに対してこのｖ２の対応画素のみについてのリードアドレスを作成するように指示し、
・アドレス生成部２４Ａは、初期設定済みの一定比率に基づいてｖ２対応画素のみのリードアドレスを作成している。
【００６４】
また、詳細解析部２８Ａではこのｖ１とｖ２との画像データをいわば合成しており、この処理が対象フレームごとに正しく行われるのは、上述のように、間引き処理部２１Ａが残り原画像データｖ２をフレームバッファ部２２の複数のフレームメモリ中のいずれに蓄積するかを管理しているからである。
【００６５】
すなわち、残り原画像データｖ２を蓄積するフレームメモリのバンク番号は、縮小画像データｖ１とともに間引き処理部２１Ａからパケット生成部２３に渡されて（図４に示すように）いっしょにパケット化され、このパケットデータがＭＰＵ２９Ａに送られ、また、ｖ２も当該バンク番号を含んだパケットデータの形で当該ＭＰＵに送られてくるため、このバンク番号をいわばキーにして同じ原画像フレームのｖ１とｖ２とを正しく組み合わせることができる。
【００６６】
詳細解析部２８Ａは、縮小画像データｖ１のバンク番号を随伴する検知位置アドレスについても、このｖ１の場合と同様にして、正しい組み合わせの残り原画像データｖ２に対応付けることができる。
【００６７】
図７は、画像センサシステム（その３）、すなわち原フレーム画像の詳細解析用の画像データ転送範囲（画素範囲）をＭＰＵ側から検知位置アドレスにより指定し、原フレーム画像転送要求の割込みに基づいてこの指定範囲の原画像データをＭＰＵ側に転送する画像センサシステムを示す説明図である。
【００６８】
図７の画像センサ２０Ｂと図１の画像センサ２０との基本的な違いは、
・検出処理部２７Ｂが、検知位置アドレスを詳細解析部２８ではなくアドレス生成部２４Ｂに通知し、
・アドレス生成部２４Ｂが、この検知位置アドレスを用いて拡大画素領域を（詳細解析部２８Ｂに代わって）特定し、
・詳細解析部２８Ｂは、詳細解析用の画像データとして、原フレーム画像中の拡大画素領域の原画像データのみを獲得するので、検知位置アドレスに基づいて当該画像領域を特定するといった処理を省略できる、
ことである。
【００６９】
これにより、原フレーム画像の転送要求に対する画像データの転送量の削減を図るともに、詳細解析処理の効率化を図っている。
【００７０】
この違いにともなって、上記(11)〜(17)に関する図７の画像センサ２０Ｂの動作手順は次のようになる。なお、上記(1)〜(5)に関する画像センサ２０Ｂの動作手順は画像センサ２０のそれと基本的に同様である。
(11b)検出処理部２７Ｂが、上記(5)の移動・変化などを検知した場合、転送制御部２５に対して上記バンク番号の原画像データｖ′の転送要求の割り込みを発生させるとともに、この検知画素領域を示す検知位置アドレスをアドレス生成部２４Ｂに通知し、
(12b)転送制御部２５が、この割り込みに基づき、アドレス生成部２４Ｂに対して当該バンク番号のフレームメモリ（フレームバッファ部２２）の読出しアドレスの生成開始を指示し、
(13b)アドレス生成部２４Ｂが、この指示および上記検知位置アドレスに基づき、（当該検知位置アドレスに対して詳細解析部２８Ｂが実行するのと同じ処理手順により）拡大画素領域を特定し、かつ、当該領域を読み出すための原画像アドレスを順次生成して当該バンク番号とともにパケット生成部２３に送り、
(14b)フレームバッファ部２２が、このバンク番号および原画像アドレスで特定されるフレームメモリ領域の原画像データｖ′を読み出してパケット生成部２３に送り、
(15b)パケット生成部２３が、このバンク番号，原画像アドレスおよび（拡大画素領域のみの）原画像データｖ′などを上述のようにパケット化してパケット解析部２６に順次転送し、
(16b)パケット解析部２６が、この個々のパケットデータを、それぞれバンク番号，原画像アドレスなどと（拡大画素領域のみの）原画像データｖ′とに分離して詳細解析部２８Ｂに送り、
(17b)詳細解析部２８Ｂが、この原画像データｖ′によって特定される拡大画素領域を解析する。
【００７１】
なお、パケット対象の原画像データｖ′は拡大画素領域そのものの全体を示すデータであるため、そのパケットにバンク番号を入れない、すなわちアドレス生成部２４Ｂからパケット生成部２３にバンク番号を送らないようにしてもよい。
【００７２】
図８は、画像センサシステム（その４）、すなわち原フレーム画像の詳細解析用の画像データ転送範囲（画素範囲）をＭＰＵ側から検知位置アドレスにより指定し、原フレーム画像転送要求の割込みに基づいてこの指定範囲の縮小画像データ以外の原画像データをＭＰＵ側に転送する画像センサシステムを示す説明図である。
【００７３】
図８の画像センサ２０Ｃの、図7の画像センサ２０Ｂとの基本的な違いは、上述の画像センサ２０Ａ（図６）と画像センサ２０（図１）とのそれと同じである。
【００７４】
この違いにともなって、上記(11)〜(17)に関する図８の画像センサ２０Ｃの動作手順は次のようになる。なお、上記(1)〜(5)に関する画像センサ２０Ｃの動作手順は画像センサ２０Ａ（図6）における(1a)〜(5a)と基本的に同様である。
(11c)検出処理部２７Ｃが、上記(5a)の移動・変化などを検知した場合、転送制御部２５Ｃに対し上記バンク番号の残り原画像データｖ２′の転送要求の割り込みを発生させて間引きフラグ「１」とともに送り、かつ、この検知画素領域を示す検知位置アドレスをアドレス生成部２４Ｃに通知し、
(12c)転送制御部２５が、この割り込みに基づき、アドレス生成部２４Ｃに対して上記バンク番号のフレームメモリ（フレームバッファ部２２）の読出しアドレスの生成開始を指示し、
(13c)アドレス生成部２４Ｃが、この指示および上記検知位置アドレスに基づき、（当該検知位置アドレスに対して詳細解析部２８が実行するのと同じ処理手順により）拡大画素領域を特定し、かつ、（間引き処理部２１Ｃと同じ初期設定値である）一定比率に基づいて、当該拡大画素領域の残り原画像データｖ２′を読み出すための原画像アドレスを順次生成して当該バンク番号とともにパケット生成部２３に送り、
(14c)フレームバッファ部２２が、このバンク番号および原画像アドレスで特定されるフレームメモリ領域の残り原画像データｖ２′を読み出してパケット生成部２３に送り、
(15c)パケット生成部２３が、このバンク番号，原画像アドレスおよび（拡大画素領域のみの）残り原画像データｖ２′などを上述のようにパケット化してパケット解析部２６に順次転送し、
(16c)パケット解析部２６が、この個々のパケットデータを、それぞれバンク番号，原画像アドレスなどと（拡大画素領域のみの）残り原画像データｖ２′とに分離して詳細解析部２８Ｃに送り、
(17c)詳細解析部２８Ｃが、受信済みの縮小画像アドレスおよび原画像アドレスに基づいて、縮小画像データｖ１と（拡大画素領域の）残り原画像データｖ２′とを合成した形の原画像データ（ｖ１＋ｖ２′）を作成した上で、この原画像データによって特定される拡大画素領域を解析する。
【００７５】
図９は、画像センサシステム（その５）、すなわち原画像データから縮小画像データを作成するときの縮小比（一定比率）をＭＰＵ側から変更する画像センサシステムを示す説明図である。
【００７６】
例えば、車体のバンパーなどを用いて車両の通過検知を行う場合には、水平方向の解像度を落とさずに垂直方向にのみ１／４の縮小比で間引いた縮小画像（１０２４×１９２）を用いる。
【００７７】
図９の画像センサ２０Ｄの、図６の画像センサ２０Ａとの基本的な違いは、
・検出処理部２７Ｄが、上述の初期設定値から変更された新たな縮小比データを間引き処理部２１Ｄおよびアドレス生成部２４Ｄに通知し、
・間引き処理部２１Ｄおよびアドレス生成部２４Ｄはそれぞれ、この新たな縮小比を用いた縮小画像データｖ３の作成処理および残り原画像データｖ４の読出しアドレスの作成処理を行うことである。
【００７８】
図９の画像センサ２０Ｄの動作手順は、画像センサ２０Ａにおける上述の(1a)〜(5a)および(11a)〜(17a)の動作手順と基本的に同様である。上記(11a)において、縮小比データを間引き処理部２１Ｄおよびアドレス生成部２４Ｄに通知することが付加されるのは勿論である。
【００７９】
なお、図１や図７の画像センサシステムのように縮小画像部分も含む形の原画像データｖをフレームメモリに蓄積する場合には、アドレス生成部２４，２４Ｂに新たな縮小比を通知する必要はない。
【００８０】
図１０は、図１および図６〜図９の各画像センサ２０〜２０Ｄの動作種別の概要（動作の違い）を示す説明図である。
【００８１】
この動作の違いの判別手順は次のようになっている。
(s11)縮小画像データｖ１，ｖ３も含む原画像データｖを、フレームバッファ部２２のフレームメモリからＭＰＵ側に転送するかどうか、すなわちフレームメモリに縮小画像データｖ１，ｖ３が蓄積されているかどうかに基づき、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s15)に進む。
(s12)転送する原画像データは原フレーム画像の一部（指定部分）であるかどうかに基づき、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s14)に進む。
(s13)図７の画像センサ２０Ｂの動作、すなわち指定部分の原画像データｖ′の転送モードとなる。
(s14)図１の画像センサ２０の動作、すなわちフレーム全体の原画像データｖの転送モードとなる。
(s15)転送する残り原画像データは原フレーム画像の一部（指定部分）であるかどうかに基づき、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s17)に進む。
(s16)図８の画像センサ２０Ｃの動作、すなわち指定部分の残り原画像データｖ２′の転送モードとなる。
(s17)図６や図９の画像センサ２０Ａ，２０Ｄの動作、すなわちフレーム全体の残り原画像データｖ２，ｖ４の転送モードとなる。
【００８２】
図１１は、検出処理部の動作手順を示す説明図であり、その内容は次のようになっている。
(s21)１フレーム分の縮小画像データをパケット解析部２６から受け取って、次のステップに進む。
(s22)縮小画像の構成ブロックごとに、その中の同一アドレスの各画素単位の、今回のフレーム分と前回のフレーム分の各画像データの差分（絶対値）を求めて加算し、次のステップに進む。ここの構成ブロックは図２で示したものとは別の概念の任意画素数の連続画素域であるが、図２の画素ブロックと同じ態様のものにしてもよいことは勿論である。
(s23)この差分加算値が閾値を超える構成ブロックが存在するかどうかを判断して、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s21)に戻る。この閾値を超える構成ブロックは、そこ画像データにおいて「物体の移動・変化などあり」と判断されたもので、そのフレームの原画像データが詳細解析処理の対象となる。
(s24)当該構成ブロックの検知位置アドレスを特定して、次のステップに進む。この検知位置アドレスは当該構成ブロック内の任意の画素のアドレスを用いればよい。例えば当該構成ブロックの先頭画素のアドレスや前記差分が最大であった画素のアドレスなどを用いる。
(s25)フレームバッファ部２２のフレームメモリに縮小画像データが保持されているかどうかを判断して、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s29)に進む。このときの判断要素は、上述の間引きフラグ「１」をパケット解析部２６から受けとっているかどうかである。
(s26)原画像中の指定部分のみの転送指示が設定されているかどうかを判断して、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s28)に進む。この転送指示はＭＰＵが管理しており、プログラムからの指示や利用者の入力などによって設定される。
(s27)アドレス生成部に検知位置アドレスを送り、転送制御部に対して原画像データ（指定部分）ｖ′の転送要求の割り込みを発生する。また、パケット解析部から受け取ったバンク番号を転送制御部に通知する。図７の検出処理部２７Ｂがこれに該当する。
(s28)詳細解析部に検知位置アドレスを送り、転送制御部に対して原画像データｖの転送要求の割り込みを発生する。また、パケット解析部から受け取ったバンク番号を詳細解析部および転送制御部に通知する。図１の検出処理部２７がこれに該当する。
(s29)原画像中の指定部分のみの転送指示が設定されているかどうかを判断して、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s31)に進む。
(s30)アドレス生成部に検知位置アドレスを送り、転送制御部に対して残り原画像データ（指定部分）ｖ２′の転送要求の割り込みを発生する。また、パケット解析部から受け取ったバンク番号を詳細解析部および転送制御部に通知する。図８の検出処理部２７Ｃがこれに該当する。
(s31)詳細解析部に検知位置アドレスを送り、転送制御部に対して残り原画像データｖ２，ｖ４の転送要求の割り込みを発生する。また、パケット解析部から受け取ったバンク番号を詳細解析部および転送制御部に通知する。図６の検出処理部２７Ａおよび図９の検出処理部２７Ｄがこれに該当する。
【００８３】
なお、物体の検知対象が、上述の物体の存在（例えば広場の一部に何かが新たに置かれているなど）といった静的状態の場合には、上記ステップ(s22)の差分相手を前回の画素データに代えて通常の典型的な環境，場面の画像データを用いればよい。
【００８４】
図１２は、転送制御部・アドレス生成部の動作手順を示す説明図であり、その内容は次のようになっている。
(s41)転送制御部が検出処理部からの画像転送要求の割り込みを受信した場合には、次のステップに進む。
(s42)転送制御部は、検出処理部から間引きフラグ「１」を受け取ったかどうかを判断して、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s46)に進む。ここで、「YES」となるのは縮小画像データがフレームバッファ部２２に蓄積されていない場合であり、また、「NO」となるのは蓄積されている場合である。
(s43)アドレス生成部は、検出処理部から検知位置アドレスまたは縮小比を受け取ったかどうかを判断して、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s45)に進む。
(s44)この検知位置アドレスまたは縮小比に基づいて残り原画像データ（指定部分）ｖ２′，残り原画像データｖ４の読出しアドレスを生成し、ステップ(s49)に進む。図８のアドレス生成部２４Ｃおよび図９のアドレス生成部２４Ｄがこれに該当する。なお、アドレス生成部２４Ｃは拡大画素領域を特定してその部分の読出しアドレスを生成し、また、縮小比として、初期設定済みの縮小比（上述の一定比率）を用いる。
(s45)初期設定済みの縮小比に基づいて残り原画像データｖ２の読出しアドレスを生成し、ステップ(s49)に進む。図６のアドレス生成部２４Ａがこれに該当する。
(s46)アドレス生成部は、検出処理部から検知位置アドレスを受け取ったかどうかを判断して、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s48)に進む。
(s47)この検知位置アドレスに基づいて拡大画素領域を特定し、その部分の原画像データ（指定部分）ｖ′の読出しアドレスを生成して、ステップ(s49)に進む。図7のアドレス生成部２４Ｂがこれに該当する。
(s48)フレーム全体の原画像データｖの読出しアドレスを生成して、次のステップに進む。図１のアドレス生成部２４がこれに該当する。
(s49)アドレス生成部は、転送制御部から通知されたバンク番号のフレームメモリの当該アドレス領域の読出し命令をフレームバッファ部２２に送って、次のステップに進む。
(s50)アドレス生成部は、この生成したアドレスをパケット生成部２３に送る。
【００８５】
図１３は、図６，図８および図９の詳細解析部における原フレーム画像の別方式の作成手順を示す説明図である。
【００８６】
なお、この作成手順は、縮小画像のアドレスとして原フレーム画像でのアドレスをそのまま承継しない場合のものである。ただし、縮小画像は、任意の一定比率の縮小比で原フレーム画像を間引き処理することにより作成される（図２参照）。
【００８７】
これまでの説明のように縮小画像アドレスおよび原フレーム画像アドレスとして、ともにフレームメモリのアドレスをいわば共用することを前提にすれば、この共用アドレスのみによって縮小画像データｖ１，ｖ３と残り原画像データｖ２，ｖ２′，ｖ４との合成を正しく行えるので、図１３の手順は不要である。
【００８８】
図１３の作成手順の内容は次のようになっている。
１．縮小画像データｖ１，ｖ３については、
(s51)指定された縮小比に基づいて縮小画像データの各画素ブロック（図２参照）が原フレーム画像のどの部分のアドレスに相当しているかを計算し、
(s52)この計算結果に従って当該縮小画像データを詳細解析部のＲＡＭ（図示省略）上に配置する。
２．残り原画像データｖ２，ｖ２′，ｖ４については、
(s53)検出処理部から残り原画像データとともに送られてきた原画像アドレスに基づいて当該画像データが原フレーム画像のどの部分のアドレスに相当しているかを計算し、
(s54)同じく検出処理部から送られてきたバンク番号およびこの計算結果に従って当該残り原画像データを詳細解析部のＲＡＭ上に同一バンク番号の縮小画像データと関連付ける形で配置する。
【００８９】
なお、図１３の手順により原フレーム画像を作成する場合、図９の画像センサシステムの検出処理部２７Ｄは縮小比データを詳細解析部２８Ｄにも通知しなければならない。ステップ(s51)の処理で必要となるからである。
【００９０】
（付記１）高解像度カメラから入力される撮影画像中の物体を検知してその詳細を解析する機能を備えた画像センサ装置において、前記撮影画像を一定比率で間引くことによりフレーム単位の縮小画像を作成する間引き処理部と、前記撮影画像に対応した原画像をフレーム単位で蓄積する画像保持部と、前記縮小画像を受け取り、この縮小画像に基づく検出処理を実行してその中の物体を検知した場合には、当該縮小画像の原フレーム画像であって、前記画像保持部に蓄積されている高解像度の原画像データの転送要求を出力するとともに、当該物体の検知位置アドレスを特定して出力する検出処理部と、前記転送要求に応じて前記画像保持部の原画像データを出力する読出し制御部と、前記画像保持部から転送される原画像データに対応した対象画像について、その前記検知位置アドレスの部分を解析する詳細解析部と、を備えたことを特徴とする画像センサ装置。
（付記２）前記間引き処理部は、前記原画像を、前記撮影画像から前記縮小画像を除いた態様のものに設定し、前記検出処理部は、前記物体を検知した場合には、前記縮小画像を前記詳細解析部に送る処理も実行し、前記詳細解析部は、前記縮小画像と、それと同一フレームの前記態様の原画像とをそのアドレスデータに基づいて合成して前記対象画像を生成する、ことを特徴とする付記１記載の画像センサ装置。
（付記３）前記検出処理部は、前記検知位置アドレスを前記読出し制御部に送り、前記読出し制御部は、前記検知位置アドレスに基づく読出し範囲を特定した上で、前記画像保持部の前記原画像データについてその当該読出し範囲部分のみを出力する、ことを特徴とする付記１または２記載の画像センサ装置。
（付記４）前記検出処理部は、前記縮小画像の作成の際に用いる前記一定比率を設定して前記間引き処理部に通知する、ことを特徴とする付記１乃至３記載の画像センサ装置。
（付記５）付記１乃至４記載の画像センサ装置と、その前記間引き処理部に撮影画像を出力する高解像度カメラとからなる、ことを特徴とする画像センサシステム。
（付記６）高解像度カメラから入力される撮影画像中の物体を検知してその詳細を解析する画像センサ装置を、コンピュータ処理により作動させるためのプログラムにおいて、前記撮影画像の縮小画像に基づく検出処理を実行する機能と、前記縮小画像中の物体を検知した場合には、画像保持部に蓄積されている高解像度の原画像データの転送要求を出力するとともに、当該物体の検知位置アドレスを特定して出力する機能と、前記転送要求に応じて転送されてきた前記原画像データについて、その前記検知位置アドレスの部分を解析する機能とを実現させる、ことを特徴とする画像センサ用プログラム。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本発明の、画像センサシステム（その１）を示す説明図である。
【図２】本発明の、原フレーム画像と縮小画像（縮小比率１／４）との関係を示す説明図である。
【図３】本発明の、フレームメモリアドレスと画素ブロック（図２）との対応テーブルを示す説明図である。
【図４】本発明の、パケット生成部で作成される転送パケットを示す説明図である。
【図５】本発明の、フレームバッファ部の動作タイムチャートを示す説明図である。
【図６】本発明の、画像センサシステム（その２）を示す説明図である。
【図７】本発明の、画像センサシステム（その３）を示す説明図である。
【図８】本発明の、画像センサシステム（その４）を示す説明図である。
【図９】本発明の、画像センサシステム（その５）を示す説明図である。
【図１０】本発明の、各画像センサの動作種別の概要を示す説明図である。
【図１１】本発明の、検出処理部の動作手順を示す説明図である。
【図１２】本発明の、転送制御部・アドレス生成部の動作手順を示す説明図である。
【図１３】本発明の、図６，図８および図９の詳細解析部における原フレーム画像の別方式の作成手順を示す説明図である。
【図１４】従来の、画像センサシステムを示す説明図である。
【符号の説明】
【００９２】
１０：既存の高解像度カメラ
２０〜２０Ｄ
：画像センサ
２１，２１Ａ，２１Ｃ，２１Ｄ
：間引き処理部
２２：フレームバッファ部
２３：パケット生成部
２４〜２４Ｄ
：アドレス生成部
２５，２５Ａ，２５Ｃ，２５Ｄ
：転送制御部
２６：パケット解析部
２７〜２７Ｄ
：検出処理部
２８〜２８Ｄ
：詳細解析部
２９〜２９Ｄ
：ＭＰＵ
３０：画像センサ
３１：転送制御部
３２：パケット生成部
３３：パケット解析部
３４：検出処理部
【図１】
2006127195.tif 000003
【図２】
2006127195.tif 000004
【図３】
2006127195.tif 000005
【図４】
2006127195.tif 000006
【図５】
2006127195.tif 000007
【図６】
2006127195.tif 000008
【図７】
2006127195.tif 000009
【図８】
2006127195.tif 000010
【図９】
2006127195.tif 000011
【図１０】
2006127195.tif 000012
【図１１】
2006127195.tif 000013
【図１２】
2006127195.tif 000014
【図１３】
2006127195.tif 000015
【図１４】
2006127195.tif 000016