(57)【要約】【課題】  自車両の進行方向の交差点での一時停止の要否を適切に判定する。【解決手段】  停止判定部２６は、地図データおよび画像データに基づき抽出あるいは検知された自車両の進行方向前方に存在する交差点での停止動作の要否、あるいは、他車両情報に基づき検知された他車両の走行軌跡および停止動作の有無に基づき、自車両の進行方向前方に存在する交差点での一時停止の要否を判定し、判定結果の履歴を判定結果記憶部２７に記憶する。停止判定部２６は、地図データあるいは画像データおよび他車両情報に基づき自車両の進行方向前方に存在する交差点での一時停止の要否を判定することが困難である場合、かつ、所望の他車両情報を取得できない場合において、判定結果記憶部２７に記憶された判定結果の履歴に基づき交差点での一時停止の要否を判定する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向の交差点を認識する交差点認識手段と、
他車両の位置および走行情報を含む情報を受信する受信手段とを備える車両の運転支援装置であって、
先行車両および対向車両の少なくとも何れか一方から前記受信手段により受信する情報に基づき前記交差点認識手段により認識される交差点での一時停止の要否を判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づき自車両の運転を支援する運転支援手段と
を備えることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
自車両の進行方向の領域を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段の撮影画像に基づき停止標識または停止線を認識する画像認識手段とを備え、
前記判定手段は、前記受信手段により受信する前記情報および前記画像認識手段の認識結果の何れか一方に基づき一時停止の要否を判定することを特徴とする請求項１に記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記画像認識手段の認識状態の良否を判定する良否判定手段を備え、
前記判定手段は、前記良否判定手段により良好であると判定された場合に前記画像認識手段の認識結果に基づき一時停止の要否を判定し、前記良否判定手段により不良であると判定された場合に前記受信手段により受信する前記情報に基づき一時停止の要否を判定することを特徴とする請求項２に記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】
前記受信手段により受信する前記情報に基づく前記判定手段による一時停止の要否の判定結果の履歴を記憶する記憶手段を備え、
前記判定手段は、前記交差点認識手段により認識された交差点に係る前記記憶手段に記憶された前記履歴に基づき一時停止の要否を判定することを特徴とする請求項１から請求項３の何れかひとつに記載の車両の運転支援装置。
【請求項５】
自車両の乗員に対して適宜の情報を報知する報知手段を備え、
前記報知手段は、前記判定手段により一時停止が必要であると判定された場合に、自車両が前記交差点の手前の所定位置に位置するときに報知を行うことを特徴とする請求項１から請求項４の何れかひとつに記載の車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば道路上に設けられた一時停止位置のデータを予め含む地図情報と、自車両の位置と、運転者の停止意志の有無とに基づき、運転者に警報を出力したり、車両の自動減速を実行する運転操作支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、例えばカメラ等の撮像装置の撮像画像に基づき自車両から自車両の進行方向に存在する停止線までの距離を検出する車両用停止線検出装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１０−７６９２２号公報
【特許文献２】特開２００４−２９５５９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術の一例に係る運転操作支援装置によれば、予め記憶された地図情報に基づき一時停止位置を検知するだけであるから、実際の道路状況、例えば突発的な事故や臨時の工事や交通規制の変更等に応じて設定された一時停止位置を検知することができないという問題が生じる。
また、上記従来技術の一例に係る車両用停止線検出装置によれば、撮像装置の撮像状態が良好ではない場合、例えば逆光や降雨や降雪状態等のように撮像環境が不良であったり、例えば撮像装置自体に異常が生じた場合には、停止線を検出することができないという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両の進行方向の交差点での一時停止の要否を適切に判定することが可能な車両の運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の運転支援装置は、自車両の進行方向の交差点を認識する交差点認識手段（例えば、実施の形態での交差点検知部２３）と、他車両の位置および走行情報を含む情報（例えば、実施の形態での他車両情報）を受信する受信手段（例えば、実施の形態での通信装置１２）とを備える車両の運転支援装置であって、先行車両および対向車両の少なくとも何れか一方から前記受信手段により受信する情報に基づき前記交差点認識手段により認識される交差点での一時停止の要否を判定する判定手段（例えば、実施の形態での停止判定部２６）と、前記判定手段による判定結果に基づき自車両の運転を支援する運転支援手段（例えば、実施の形態での走行支援判定部２８）とを備えることを特徴としている。
【０００５】
上記の車両の運転支援装置によれば、自車両が走行予定の交差点を実際に走行中の先行車両または対向車両の位置および走行状態の情報に基づき、交差点での一時停止の要否を適切に判定することができ、例えば自車両に搭載した外界撮像装置の撮像状態が良好ではない場合、例えば逆光や降雨や降雪状態等のように撮像環境が不良であったり、例えば外界撮像装置自体に異常が生じた場合等であっても、判定結果に応じて適切な運転支援を行うことができる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の運転支援装置は、自車両の進行方向の領域を撮影する撮影手段（例えば、実施の形態での外界撮像装置１４）と、前記撮影手段の撮影画像に基づき停止標識または停止線を認識する画像認識手段（例えば、実施の形態での画像認識部２４）とを備え、前記判定手段は、前記受信手段により受信する前記情報および前記画像認識手段の認識結果の何れか一方に基づき一時停止の要否を判定することを特徴としている。
【０００７】
上記の車両の運転支援装置によれば、画像認識手段はカメラ等の撮影手段により得られる撮影画像に基づき自車両の進行方向に存在する停止標識または停止線を認識する。判定手段は、画像認識手段の認識結果、または、先行車両または対向車両から受信する情報に基づき、交差点での一時停止の要否を判定することから、例えば画像認識手段による停止標識または停止線の認識状態が良好ではない場合等であっても、他車両から受信した情報に基づき自車両の運転支援を適切に実行することができる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の運転支援装置は、前記画像認識手段の認識状態の良否を判定する良否判定手段（例えば、実施の形態でのステップＳ０１）を備え、前記判定手段は、前記良否判定手段により良好であると判定された場合に前記画像認識手段の認識結果に基づき一時停止の要否を判定し、前記良否判定手段により不良であると判定された場合に前記受信手段により受信する前記情報に基づき一時停止の要否を判定することを特徴としている。
【０００９】
上記の車両の運転支援装置によれば、画像認識手段による停止標識または停止線の認識状態が良好である場合には、画像認識手段の認識結果を優先的に用いて交差点での一時停止の要否を判定することにより、判定処理に実際の道路状況を適切に反映させることができる。
【００１０】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の運転支援装置は、前記受信手段により受信する前記情報に基づく前記判定手段による一時停止の要否の判定結果の履歴を記憶する記憶手段（例えば、実施の形態での判定結果記憶部２７）を備え、前記判定手段は、前記交差点認識手段により認識された交差点に係る前記記憶手段に記憶された前記履歴に基づき一時停止の要否を判定することを特徴としている。
【００１１】
上記の車両の運転支援装置によれば、交差点での一時停止の要否を判定する際に、この交差点に係る先行車両または対向車両から受信した情報に基づく判定結果の履歴を参照することにより、例えば自車両に搭載した外界撮像装置の撮像状態が良好ではなく、かつ、所望の他車両情報を取得できない状態であっても、交差点での一時停止の要否に対する判定精度を向上させることができる。
【００１２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の運転支援装置は、自車両の乗員に対して適宜の情報を報知する報知手段（例えば、実施の形態での警報装置１６）を備え、前記報知手段は、前記判定手段により一時停止が必要であると判定された場合に、自車両が前記交差点の手前の所定位置に位置するときに報知を行うことを特徴としている。
【００１３】
上記の車両の運転支援装置によれば、例えば自車両が交差点に到達するまでの間に自車両を適正に停止させるのに要する距離に係る交差点の手前の所定位置において、一時停止が必要であることを報知することによって、報知のタイミングに遅れが生じてしまうことを防止し、適切な運転支援を行うことができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように、本発明の車両の運転支援装置によれば、自車両が走行予定の交差点を実際に走行した先行車両または対向車両の位置および走行状態の情報に基づき、交差点での一時停止の要否を適切に判定することができ、この判定結果に応じて適切な運転支援を行うことができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の運転支援装置によれば、例えば画像認識手段による停止標識または停止線の認識状態が良好ではない場合等であっても、他車両から受信した情報に基づき自車両の運転支援を適切に実行することができる。
【００１５】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の運転支援装置によれば、画像認識手段による停止標識または停止線の認識状態が良好である場合には、画像認識手段の認識結果を優先的に用いて交差点での一時停止の要否を判定することにより、判定処理に実際の道路状況を適切に反映させることができる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の運転支援装置によれば、交差点での一時停止の要否を判定する際に、この交差点に係る先行車両または対向車両から受信した情報に基づく判定結果の履歴を参照することにより、判定精度を向上させることができる。
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の運転支援装置によれば、例えば自車両が交差点に到達するまでの間に自車両を適正に停止させるのに要する距離に係る交差点の手前の所定位置において、一時停止が必要であることを報知することによって、報知のタイミングに遅れが生じてしまうことを防止し、適切な運転支援を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の運転支援装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両の運転支援装置１０は、例えば図１に示すように、自車両状態検出部１１と、通信装置１２と、地図データ記憶装置１３と、外界撮像装置１４と、制動装置１５と、警報装置１６と、処理装置１７とを備えて構成されている。
【００１７】
自車両状態検出部１１は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度（車速）を検出する車速センサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号や例えば道路上に配置された基点マーカとの磁気作用等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検出する位置センサや、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）やヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサや、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）や操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサや、各タイヤと路面間の摩擦係数を検出するセンサや、方向指示器やブレーキのオン／オフ状態を検知する各センサ等を備えて構成されている。
【００１８】
通信装置１２は、他車両との間の車車間通信により各種情報の送受信を行う。ここで、例えば先行車両や対向車両等の他車両から発信される他車両情報は、他車両の車両状態に係る情報、例えば速度および移動軌跡（位置）およびヨー角またはヨーレートおよび実舵角と、方向指示器およびブレーキのオン／オフ状態と、道路状態（例えば、タイヤに対する路面の摩擦係数および路面勾配等）等である。
【００１９】
地図データ記憶装置１３は、例えば磁気ディスク装置や光ディスク装置等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体により構成されている。そして、地図データ記憶装置１３は、例えばナビゲーション装置等において地図を表示するための地図データとして、道路の幅員データや複数の道路の交差角度や交差点の形状や位置等の道路情報を格納している。
【００２０】
外界撮像装置１４は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等からなるカメラおよび画像処理部を備えて構成されている。
カメラは、例えばフロントウィンドウの車室内側でルームミラー近傍の位置に配置され、フロントウィンドウ越しに自車両の進行方向前方の所定検知範囲の外界を撮影する。
また、画像処理部は、カメラにより撮影して得た画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成して処理装置１７へ出力する。
【００２１】
制動装置１５は、例えばブレーキ制御装置やスロットル制御装置等であって、処理装置１７から入力される制御信号に応じて、例えばブレーキ液圧やスロットル開度等を制御して自車両に制動力を作用させる。
【００２２】
警報装置１６は、例えば、触覚的伝達装置と、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置等であって、処理装置１７から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動（ステアリング振動）を発生させることによって、交差点での自車両の停止の必要性を乗員に認識させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、処理装置１７から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、交差点での自車両の停止の必要性を乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、処理装置１７から入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声等を出力することによって、交差点での自車両の停止の必要性を乗員に認識させる。
【００２３】
処理装置１７は、例えば自車両位置抽出部２１と、自車両速度抽出部２２と、交差点検知部２３と、画像認識部２４と、他車両状態抽出部２５と、停止判定部２６と、判定結果記憶部２７と、走行支援判定部２８とを備えて構成されている。
【００２４】
自車両位置抽出部２１は、自車両状態検出部１１から出力される自車両情報から自車両の位置を抽出する。
自車両速度抽出部２２は、自車両状態検出部１１から出力される自車両情報から自車両の速度を抽出する。
【００２５】
交差点検知部２３は、地図データ記憶装置１３に格納された地図データと、自車両位置抽出部２１から入力される自車両の位置および自車両速度抽出部２２から出力される自車両の速度とに基づき、例えばマップマッチング処理等を行い、自車両の進行方向前方に存在する交差点を検知し、この交差点での自車両の停止動作の要否の情報を抽出すると共に、自車両の位置から交差点までの距離を検知する。
【００２６】
画像認識部２４は、外界撮像装置１４から出力される画像データに基づき、例えば自車両の進行方向前方の路面上の停止標識や停止線等を対象とした認識処理により、自車両の進行方向前方に存在する交差点での自車両の停止動作の要否を検知する。
【００２７】
他車両状態抽出部２５は、通信装置１２により他車両から受信した他車両情報に基づき他車両の位置および走行状態の情報を抽出し、例えば他車両の位置の時間変化に基づく走行軌跡と、例えばブレーキ操作の有無および車速の時間変化に基づく停止動作の有無等を検知する。
【００２８】
停止判定部２６は、地図データおよび画像データに基づき抽出あるいは検知された自車両の進行方向前方に存在する交差点での停止動作の要否、あるいは、他車両情報に基づき検知された他車両の走行軌跡および停止動作の有無に基づき、自車両の進行方向前方に存在する交差点での一時停止の要否を判定し、この交差点における判定結果の履歴を判定結果記憶部２７に記憶する。
また、停止判定部２６は、地図データあるいは画像データおよび他車両情報に基づき自車両の進行方向前方に存在する交差点での一時停止の要否を判定することが困難である場合、例えば逆光や降雨や降雪状態等のように外界撮像装置１４の撮像環境が不良であったり、外界撮像装置１４自体に異常が生じた場合であって、さらに、所望の他車両情報を取得できない場合等において、判定結果記憶部２７に記憶された判定結果の履歴に基づき交差点での一時停止の要否を判定する。
【００２９】
走行支援判定部２８は、停止判定部２６による判定結果および自車両状態検出部１１から出力される自車両の車両情報に基づき走行支援レベルを設定し、この走行支援レベルに応じて、制動装置１５および警報装置１６を作動させる。例えば、走行支援判定部２８は、停止判定部２６により自車両の進行方向前方に存在する交差点での一時停止が必要であると判定された場合に、自車両が交差点の手前の所定の警報位置に到達したときに、一時停止の実行を促す情報を出力し、さらに、自車両の速度が所定速度以上の状態で所定の減速位置に到達したときに、自動的に自車両を減速させる。
【００３０】
本実施の形態による車両の運転支援装置は上記構成を備えており、次に、この車両の運転支援装置の動作について説明する。
【００３１】
先ず、例えば図２に示すステップＳ０１においては、自車両の外界撮像装置１４の撮像状態が良好であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０４に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
そして、ステップＳ０２においては、地図データおよび画像データに基づき抽出あるいは検知された自車両の進行方向前方に存在する交差点での停止動作の要否の情報に基づき、交差点での自車両の一時停止の要否を判定する。
そして、ステップＳ０３においては、交差点での自車両の一時停止の要否の判定結果に応じた報知動作を実行し、一連の処理を終了する。
【００３２】
また、ステップＳ０４においては、地図データ上において自車両の進行方向前方に存在する交差点のノード（例えば、図３に示すノードＡ）に接近中の対向車両または先行車両の他車両が存在し、この他車両から通信により他車両情報を取得したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０８に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０５に進む。
そして、ステップＳ０５においては、取得した他車両情報に基づき、交差点のノードの手前の位置において対向車両または先行車両が停止動作を実行したか否かを判定する。
ステップＳ０５の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進み、このステップＳ０６においては、地図データ上において自車両が交差点のノードの所定手前位置に到達したときに、一時停止の実行を促す情報を出力し、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ０５の判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０７に進み、このステップＳ０７においては、交差点に対する情報の報知を禁止し、一連の処理を終了する。
【００３３】
また、ステップＳ０８においては、過去に、地図データ上において自車両の進行方向前方に存在する交差点のノード（例えば、図３に示すノードＡ）に接近中の対向車両または先行車両の他車両から通信により他車両情報を取得したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０９に進む。
そして、ステップＳ０９においては、過去に、取得した他車両情報に基づき、交差点において一時停止の実行を促す情報を出力したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ０６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０７に進む。
また、ステップＳ１０においては、一連の走行支援動作の実行を中止し、この実行中止の情報を報知して、一連の処理を終了する。
【００３４】
上述したように、本実施の形態による車両の運転支援装置１０によれば、自車両が走行予定の交差点を実際に走行中の先行車両または対向車両の位置および走行状態の情報に基づき、交差点での一時停止の要否を適切に判定することができ、例えば自車両に搭載した外界撮像装置１４の撮像状態が良好ではない場合、例えば逆光や降雨や降雪状態等のように撮像環境が不良であったり、例えば外界撮像装置１４自体に異常が生じた場合等であっても、交差点での一時停止の要否の判定結果に応じて適切な運転支援を行うことができる。
しかも、交差点での一時停止の要否を判定する際に、この交差点に対する先行車両または対向車両から受信した情報に基づく判定結果の履歴を参照することにより、例えば自車両に搭載した外界撮像装置１４の撮像状態が良好ではなく、かつ、所望の他車両情報を取得できない状態であっても、交差点での一時停止の要否を精度良く判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両の運転支援装置の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車両の運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】交差点のノード周辺における自車両と対向車両および先行車両との相対位置の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００３６】
１０  車両の運転支援装置
１２  通信装置（受信手段）
１４  外界撮像装置（撮影手段）
１６  警報装置（報知手段）
２３  交差点検知部（交差点認識手段）
２４  画像認識部（画像認識手段）
２６  停止判定部（判定手段）
２７  判定結果記憶部（記憶手段）
２８  走行支援判定部（運転支援手段）
ステップＳ０１  良否判定手段
【図１】
2006331082.tif 000003
【図２】
2006331082.tif 000004
【図３】
2006331082.tif 000005