(57)【要約】【課題】  簡単な構成によりワーク位置決め用の治具が不要であるヘミング装置を提供する。【解決手段】  固定配置された定置シーラ装置２０とヘミング機３０とマテハンロボット４０とを備え、定置シーラ装置及びヘミング機がマテハンロボットの動作範囲内に配置されているヘミング装置１０であって、マテハンロボットがアームの先端部にマテハンを備え、マテハンが複数個のピンクランプを備えており、ピンクランプが作業者がセットしたドアインナーパネルに設けた係合孔と係合することにより、マテハンロボットがドアインナーパネルを把持する。【選択図】  図１
2006341291.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定配置された定置シーラ装置とヘミング機とマテハンロボットとを備えていて、上記定置シーラ装置及びヘミング機が、マテハンロボットの動作範囲内に配置されているヘミング装置であって、
上記マテハンロボットがアームの先端部にマテハンを備え、該マテハンが複数個のピンクランプを備えており、
上記ピンクランプが作業者によりセットされたドアインナーパネルに設けられた係合孔と係合することにより、上記マテハンロボットがドアインナーパネルを把持することを特徴とする、ヘミング装置。
【請求項２】
前記マテハンロボットが、前記マテハンにより把持したドアインナーパネルを、前記定置シーラ装置のシーラガンに対して所定位置に移動制御させて、このドアインナーパネルの指定箇所にシーラを塗布することを特徴とする、請求項１に記載のヘミング装置。
【請求項３】
前記マテハンロボットが、シーラが塗布されたドアインナーパネルを、前記ヘミング機内にセットされたドアアウターパネル上に持ち来たし、ヘミング加工を行い、加工されたドアアッセンブリパネルをヘミング機の型内から取り出すことを特徴とする、請求項１又は２に記載のヘミング装置。
【請求項４】
前記マテハンロボットの各ピンクランプが、ドアインナーパネルをヘミング機にセットされたドアアウターパネル上に持ち来たしたとき、前記ヘミング機と干渉しない位置で、ドアインナーパネルを把持することを特徴とする、請求項１乃至３の何れかに記載のヘミング装置。
【請求項５】
前記ヘミング機がヘミング加工を行なう際に、前記マテハンロボットが、前記マテハンによりドアインナーパネルを把持し位置決めした状態で保持していることを特徴とする、請求項１乃至４の何れかに記載のヘミング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車ドアのエッジに折り返し（ヘミング）をつくる所謂、ヘミング加工を行なうためのヘミング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、単一車種のドアのヘミング加工を行なうヘミングラインは、例えば図１３に示すように構成されている。図１３において、ヘミングライン１は、シーラ塗布部２と、ヘミング機３と、取出し台４と、を含んでいる。なお、ヘミングライン１全体は周囲が安全柵５により包囲されている。
【０００３】
シーラ塗布部２は、図１４にも示されているように、シーラ塗布ロボット２ａと、シーラ塗布治具２ｂと、から構成しており、作業者によりシーラ塗布治具２ｂに位置決めしてセットされたドアアウターパネル６に対して、シーラ塗布ロボット２ａによりシーラ塗布を行なう。そして、シーラが塗布されたドアアウターパネル６は、上方からドアインナーパネル（図示せず）をセットした後、ベルトコンベア（図示せず）によりヘミング機３に搬送し、ヘミング加工する。
最後に、ヘミング加工されたドアアッセンブリパネル６′を、同様にベルトコンベア（図示せず）により取出し台４に搬送し、作業者により取り出すようにしている。
【０００４】
この場合、シーラ塗布治具２ｂは、図１５に詳細に示すように、搬送ガイド２ｃに沿って水平方向に搬送されて来たドアアウターパネル６が下降されセットされるとき、ドアアウターパネル６を受け２ｄにより支持した後、リフター２ｅにより受け２ｄを下降させることにより、ドアアウターパネル６を複数個の受けロケータ２ｆにより所定位置に位置決めする。
そして、この状態にて、図１６に示すように、シーラ塗布治具２ｂ上にて位置決めされたドアアウターパネル６に対して、シーラ塗布ロボット２ａのシーラガン２ｇにより、シーラ塗布を行なうようになっている。
【０００５】
しかしながら、このような構成のヘミングライン１においては、ドアアウターパネル６を位置決めするためにシーラ塗布治具２ｂが必要であると共に、シーラ塗布部２からヘミング機３へ、さらにヘミング機３から取出し台４へのワークの搬送のためにベルトコンベアが必要であることから、設備コストが高くなってしまう。
【０００６】
これに対して、マテハン、即ちマテリアルハンドリングを備えたマテハンロボットを使用して、ワークを定置シーラ塗布装置に対して適宜に移動制御することにより、ドアインナーパネルに対して所定のシーラ塗布を行なうことも考えられる。
このようなマテハンロボットは、例えば図１７に示すように構成されている。即ち、図１７において、マテハンロボット７は、アクチュエータの作動により上下左右に揺動するアーム７ｍと、アーム７ｍの先端部に揺動可能に支持されているマテハンフレーム７ａと、を備えており、このマテハンフレーム７ａには複数個の基準ピン７ｂ及び複数個のクランプ７ｃとが備えられている。これらの基準ピン７ｂを、ドアインナーパネル８に設けられた位置決め孔８ａに挿入することにより、マテハンフレーム７ａに対してドアインナーパネル８を位置決めすると共に、各クランプ７ｃによりドアインナーパネル８をマテハンフレーム７ａに対して固定保持する。
【０００７】
これにより、ドアインナーパネル８に対するシーラ塗布を行なう場合には、図１８に示すように、マテハンロボット７が、定置シーラ塗布装置９のシーラガン９ａに対して、そのマテハンフレーム７ａを適宜に移動制御することにより、ドアインナーパネル８の所定部位に対してシーラが塗布され得ることになる。
【０００８】
また、特許文献１においては、上述したシーラ塗布治具２ｂを必要としないワーク位置決め装置が開示されている。このワーク位置決め装置においては、ワーク載置手段に載置されたワークをワーク撮像手段で撮像して、このワーク撮像手段によるワークの画像に基づいて、ワーク載置手段上でのワークの位置と基準位置とのずれ量を算出し、このずれ量に基づいてロボットの姿勢を補正制御し、ワークに対するロボットの適正な制御を行なうようにしている。
【特許文献１】特開２００４−１０６０７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、上述したマテハンロボット７においては、図１７（Ａ）に示すように、クランプ７ｃのうち、少なくとも一つ、図示の場合、二つのクランプ７ｃがドアインナーパネル８の周縁を把持している。
従って、ヘミング加工を行なう場合、図１９に示すように、ドアアウターパネル６がセットされているヘミング機３のヘム型３ａ内にドアインナーパネル８を持ち来たそうとすると、クランプ７ｃが、ヘミング機３のヘム刃３ｂと干渉することになるため、ヘミング機３へのドアインナーパネル８のセットを行なうことができなくなってしまう。かくしてドアインナーパネル８をマテハンロボット７により把持して、ヘミング加工を行なうことはできなかった。
【００１０】
また、特許文献１によるワーク位置決め装置は、画像処理によりワークの現在位置を検出して、基準位置とのずれ量を算出し、このずれ量を参照してロボットの位置制御を修正するようになっており、撮像手段及び画像処理の手段が必要であることから、同様にコストが高くなってしまう。
【００１１】
本発明は、以上の点にかんがみ、簡単な構成により、ワーク位置決め用の治具が不要である、ヘミング装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、本発明は、固定配置された定置シーラ装置とヘミング機とマテハンロボットとを備えていて、定置シーラ装置及びヘミング機がマテハンロボットの動作範囲内に配置されているヘミング装置であって、マテハンロボットがアームの先端部にマテハンを備え、該マテハンが複数個のピンクランプを備えており、ピンクランプが作業者によりセットされたドアインナーパネルに設けられた係合孔と係合することにより、マテハンロボットでドアインナーパネルを把持することを特徴としている。例えば、係合孔は、ドアインナーパネルの内側面の周縁内に設けられている。
【００１３】
本発明のヘミング装置において、好ましくは、前記マテハンロボットは、前記マテハンにより把持したドアインナーパネルを、定置シーラ装置のシーラガンに対して所定位置に移動制御させて、このドアインナーパネルの指定箇所にシーラを塗布する。
【００１４】
本発明のヘミング装置において、好ましくは、前記マテハンロボットは、シーラが塗布されたドアインナーパネルを、ヘミング機のヘム型内にセットされたドアアウターパネル上に持ち来たし、ヘミング加工を行い、加工されたドアアッセンブリパネルをヘミング機の型内から取り出す。
【００１５】
本発明のヘミング装置において、好ましくは、前記マテハンロボットの各ピンクランプは、ドアインナーパネルをヘミング機にセットされたドアアウターパネル上に持ち来たしたとき、ヘミング機と干渉しない位置で、ドアインナーパネルを把持する。
【００１６】
さらに、本発明のヘミング装置においては、好ましくは、前記ヘミング機はヘミング加工を行なう際に、マテハンロボットがマテハンによりドアインナーパネルを把持し位置決めした状態で保持している。
【発明の効果】
【００１７】
上記構成によれば、作業者がマテハンロボットのマテハンに対して、ワークとしてのドアインナーパネルをセットすることにより、このマテハンロボットが、マテハンにより把持したドアインナーパネルを、定置シーラ装置に対して所定位置に移動させて、定置シーラ装置によるシーラ塗布を可能にすると共に、シーラ塗布したドアインナーパネルをヘミング機のヘム型内にセットされたドアアウターパネルの上に移動させて、ヘミング機によるヘミング加工を可能にする。
【００１８】
その際、マテハンロボットのマテハンフレームに取り付けた複数個のピンクランプが、ドアインナーパネルの内側面に設けられた係合孔と係合することにより、ドアインナーパネルは位置決めされ、固定保持される。従って、シーラ塗布のために、従来のような位置決めのための治具が不要となると共に、作業者は、マテハンロボットの各ピンクランプをドアインナーパネルの内側面の対応する係合孔に合わせて係合させるだけで、マテハンロボットのマテハンに対して容易にドアインナーパネルを位置決めして装着することができる。
さらに、複数の車種において、ドアインナーパネルの内側面に設けられた係合孔の位置を統一することにより、一種類のマテハンにより複数の車種のドアインナーパネルを取り扱うことが可能になる。
【００１９】
マテハンロボットが、ドアインナーパネルを定置シーラ装置の所定位置まで移動させると共に、シーラ塗布したドアインナーパネルをヘミング機のヘム型内に移動させ、さらにドアアウターパネルとヘミング加工により一体化されたドアアッセンブリパネルをヘミング機から取り出すので、従来のヘミングラインにおけるような搬送のためのベルトコンベアが不要となる。
従って、本発明のヘミング装置によれば、ワークの移動をマテハンロボットに行わせ、さらに、シール剤を塗布する作業中においてもワークがマテハンロボットに支持されているので、ワーク位置決めのための治具及びワーク搬送のためのベルトコンベアが不要となり、簡単な構成で設備コストが低減される。
【００２０】
マテハンロボットが、マテハンにより把持したドアインナーパネルを、定置シーラ装置のシーラガンに対して所定位置に移動制御させて、このドアインナーパネルの指定箇所にシーラを塗布する場合には、マテハンロボットと定置シーラ装置との間の相対位置が固定されているので、マテハンロボットの移動制御により、ドアインナーパネルに対して正確にシーラ塗布が行なわれる。
【００２１】
マテハンロボットが、シーラが塗布されたドアインナーパネルを、ヘミング機のヘム型内にセットされたドアアウターパネル上に持ち来たしてヘミング加工を行い、加工されたドアアッセンブリパネルをヘミング機の型内から取り出す場合には、マテハンロボットの駆動制御により、ワークとしてのドアインナーパネルが定置シーラ装置からヘミング機に対して正確に搬送され、またヘミング機から正確に取り出される。
【００２２】
マテハンロボットの各ピンクランプが、ドアインナーパネルをヘミング機にセットされたドアアウターパネル上に持ち来たしたとき、ヘミング機と干渉しない位置で、ドアインナーパネルを把持する場合には、マテハンロボットがドアインナーパネルをヘミング機に搬送したとき、ドアインナーパネルをドアアウターパネル上に正確に位置決めして載置することが可能となる。
【００２３】
ヘミング機がヘミング加工を行なう際に、マテハンロボットが、マテハンによりドアインナーパネルを把持し位置決めした状態で保持している場合には、ヘミング加工の際に、ヘミング機は、そのヘム型内にドアインナーパネルを正確に位置決めすることができるので、従来のような固定保持するための位置決めピン等の位置決め装置が不要となり、ヘミング機自体の構成が簡略化され得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、図面に示した実施形態に基づいて本発明を詳細に説明する。
図１乃至図１２は、本発明によるヘミング装置の一実施形態の構成を示している。図１において、ヘミング装置１０は、定置シーラ装置２０と、ヘミング機３０と、マテハンロボット４０と、から構成されており、周囲が安全柵１１により包囲されている。
【００２５】
定置シーラ装置２０はそれ自体公知の構成であって、固定配置された支柱２１と、この支柱２１の上端から前方に延びる張り出し部２１ａの先端付近から下向きに延びるシーラガン２２と、から構成されている（図４参照）。これにより、後述するように、マテハンロボット４０により支持されたワークとしてのドアインナーパネル５１が、シーラガン２２に対して相対的に移動制御され、ワークの所定箇所に対してシーラ塗布を行なうことができる。
【００２６】
ヘミング機３０は、所謂テーブルトップ式の公知の構成のヘミング機であって、ヘム型３１と、ヘム刃３２（図９参照）と、ヘム型３１内にワークとしてのドアアウターパネル５２を搬入するためのベルトコンベア３３と、ヘム型３１内にドアアウターパネル５２を導入するためのリフター３４と、から構成されている（図６参照）。
ヘム型３１は、図６に示すように、ドアアウターパネル５２を位置決めするための複数個のロケータ３１ａを備えており、リフター３４が下降することにより、ヘム型３１内に導入されるドアアウターパネル５２をヘム型３１に対して所定位置に位置決めするようになっている。
【００２７】
マテハンロボット４０はそれ自体公知の構成であって、垂直軸の周りに回動可能なベース４１と、このベース４１に対して上下方向に揺動可能な第一のアーム４２と、第一のアーム４２の先端部に上下方向に揺動可能に取り付けられた第二のアーム４３と、第二のアーム４３の先端部に取り付けられたマテハン４４と、を含んでいる（図４参照）。
【００２８】
ここで、マテハン４４は、第二のアーム４３に対して三軸方向に揺動可能に支持されており、ベース４１の回動，第一及び第二のアーム４２，４３の上下方向の揺動により、任意の位置、即ち前述した定置シーラ装置２０のシーラガン２２付近そしてヘミング機３０のヘム型３１付近に移動制御され得る。
さらに、マテハン４４は、図１にて符号Ａで示す位置にて、作業者によりドアインナーパネル５１が脱着され得るようになっている。
【００２９】
また、マテハン４４は、図２（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、マテハンフレーム４５と、このマテハンフレーム４５に取り付けた複数個（図示の場合、三個）のピンクランプ４６と、を備えている。これらのピンクランプ４６は、例えば、図２（Ｃ）に示すように、ピンクランプシリンダ４６ａと、ピンクランプシリンダ４６ａの先端から突出したシャフト４６ｂと、シャフト４６ｂに一体に取り付けられた略Ｌ字型のピン部材４６ｃと、から構成されており、シャフト４６ｂがピンククランプシリンダ４６ａによってシリンダ先端面４６ａ１からの突出量が可変になるように制御され、シャフト４６ｂの突出量が短くなれば、ピン部材４６ｃとシリンダ先端面４６ａ１との間にパネル５１があると、該パネル５１はピン部材４６ｃとシリンダ先端面４６ａ１との間に挟まれて固定され、ドアインナーパネル５１を把持し得るようになっている。尚、シャフト４６ｂがドアインナーパネル５１の係合孔５１ａに挿入し、基準ピンとして機能して位置決めが行われる。
【００３０】
この場合、ドアインナーパネル５１の係合孔５１ａは、図２（Ａ）に示すように、ドアインナーパネル５１の内側面にて、周縁から内側に位置するように配置されている。これにより、マテハンロボット４０のマテハン４４により把持されたドアインナーパネル５１がヘミング機３０のヘム型３１内に持ち来たされたとき、マテハン４４とくにピンクランプ４６が、ヘミング機３０のヘム刃３２と干渉しないようになっている。
【００３１】
本発明実施形態によるヘミング装置１０は以上のように構成されており、以下のように動作する。
先ず、マテハンロボット４０は、図１にて符号Ａで示す位置にマテハン４４を移動させて、ドアインナーパネル５１が装着しやすいように、図３に示すように、マテハン４４のピンクランプ４６をやや上向きにする。この状態にて、作業者がワークとしてのドアインナーパネル５１をマテハンロボット４０のマテハン４４に装着する。
【００３２】
続いて、マテハンロボット４０は、マテハン４４を定置シーラ装置２０付近に移動させて、図４に示すように、マテハン４４を真上に向けてドアインナーパネル５１をシーラガン２２に対向させると共に、マテハン４４をほぼ水平方向に移動制御して、ドアインナーパネル５１を定置シーラ装置２０のシーラガン２２に対して所定位置に移動させる。これにより、ドアインナーパネル５１の所定箇所に対してシーラガン２２によりシーラ塗布が行なわれる。
【００３３】
同時に、ヘミング機３０では、図５に示すように、作業者がドアアウターパネル５２をベルトコンベア３３にセットすると、ドアアウターパネル５２は、図６（Ａ）及び（Ｂ）に詳細に示すように、ベルトコンベア３３によりヘム型３１の上方まで搬送され、図７に示すようにリフター３４（図６（Ａ））が下降する。これにより、ドアアウターパネル５２は、図６（Ｃ）に示すように、ヘム型３１内に導入され、その際ロケータ３１ａによりヘム型３１内の所定位置に位置決めされることになる。
【００３４】
その後、マテハンロボット４０は、図８に示すように、シーラ塗布が完了したドアインナーパネル５１をヘミング機３０付近に移動させて、図９に示すように、既にドアアウターパネル５１がセットされているヘム型３１内に搬入し、前もって設定された位置にセットする。
【００３５】
この場合、ドアインナーパネル５１は、マテハンロボット４０の制御によって、ヘム型３１内の所定位置に位置決めされ得るので、図１０に示すような従来のヘミング機におけるような位置決めピン３５等の位置決め手段は不要であり、位置決めピン３５の動作時間が排除される。
また、ドアインナーパネル５１は、マテハンロボット４０のマテハン４４のピンクランプ４６により、内側面の周縁から内側の位置で把持されているので、図９から明らかなように、ピンクランプ４６がヘム刃３２と干渉するようなことはない。
【００３６】
そして、図９に示すように、マテハン４４によりドアインナーパネル５１がヘミング機３０のヘム型３１内に位置決めされ保持された状態にて、ヘム刃３２が下方に移動することで、ドアインナーパネル５１とドアアウターパネル５２の周縁が上下方向に加圧して挟持され、ヘミング加工が行なわれる。その際、ドアインナーパネル５１の所定箇所にシーラが塗布されていることで、このシーラによってドアインナーパネル５１とドアアウターパネル５２のヘミング加工部分が密閉されることになる。
【００３７】
その後、図１１に示すように、マテハンロボット４０は、そのマテハン４４により支持しているドアインナーパネル５１及びドアアウターパネル５２が一体化されたドアアッセンブリパネル５３をヘミング機３０のヘム型３１から取り出して、図１の符号Ａで示す位置に戻る。
そして、マテハン４４の各ピンクランプ４６がピン部材４６ｃを解放することにより、図１２に示すように、作業者がマテハンロボット４０のマテハン４４からドアアッセンブリパネル５３を取り外す。
このようにして、一回のヘミング加工作業が完了する。
【００３８】
このように、本発明の実施形態に係るヘミング装置１０によれば、シーラ塗布のために、従来のような位置決めのための治具が不要となると共に、作業者は、マテハンロボットの各ピンクランプをドアインナーパネルの内側面の対応する係合孔に合わせて係合させるだけで、マテハンロボットのマテハンに対して容易にドアインナーパネルを位置決めして装着することができる。
この場合、マテハンロボット４０は、作業者によりマテハン４４にドアインナーパネル５１が装着されてから、ドアアウターパネル５２と一体化されて作業者により取り外されるまで、ドアインナーパネル５１を把持したままであるので、ドアインナーパネル５１を搬送するためのベルトコンベアが不要となり、設備コストが低減されると共に、作業時間が短縮される。
【００３９】
また、ワークとしてのドアインナーパネル５１の定置シーラ装置２０，ヘミング機３０に対する位置決め精度は、マテハンロボット４０の位置制御精度に依存することになり、高い位置決め精度が得られることになる。
さらに、ヘミング機３０は、位置決めピン等のドアインナーパネルのための位置決め手段が不要になることから、構成が簡略化され、設備コストが低減され得ると共に、ヘミング機３０における作業時間が短縮される。
【００４０】
以上詳述したが、本発明は、発明の趣旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施できる。例えば、上述した実施形態においては、一種類のドアインナーパネル５１及びドアアウターパネル５２をヘミング加工する場合について説明したが、これに限らず、ドアインナーパネル５１の係合孔５１ａの位置を統一することによって、複数車種のドアインナーパネル５１及びドアアウターパネル５２のヘミング加工を一つのマテハンロボット４０により行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明によるヘミング装置の一実施形態を示す概略平面図である。
【図２】図１のヘミング装置におけるマテハンロボットの要部を示し、（Ａ）は概略平面図、（Ｂ）は概略側面図、（Ｃ）はピンクランプの拡大側面図である。
【図３】図１のヘミング装置におけるドアインナーパネルのマテハンへの装着を示す側面図である。
【図４】図１のヘミング装置における定置シーラ装置によるドアインナーパネルへのシーラ塗布状態を示す側面図である。
【図５】図１のヘミング装置におけるヘミング機へのドアアウターパネルの導入を示す概略側面図である。
【図６】図１のヘミング装置におけるヘミング機でのドアアウターパネルの搬送状態を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）はセット状態の側面図である。
【図７】図１のヘミング装置におけるヘミング機でのドアアウターパネルの搬送及びヘム型へのセットを示す概略側面図である。
【図８】図１のヘミング装置におけるマテハンロボットによるヘミング機へのドアインナーパネルのセットを示す概略側面図である。
【図９】図８のドアインナーパネルの位置決めを示す要部拡大側面図である。
【図１０】従来のヘミング機によるドアインナーパネルの位置決めを示す概略図である。
【図１１】図１のヘミング装置におけるマテハンロボットによるヘミング機からのドアインナーパネルの取り出し状態を示す概略側面図である。
【図１２】図１のヘミング装置におけるドアインナーパネルのマテハンからの取り外しを示す側面図である。
【図１３】従来のヘミングラインの一例の構成を示す概略平面図である。
【図１４】図１３のヘミングラインにおけるシーラ塗布部の概略側面図である。
【図１５】図１３のヘミングラインにおけるシーラ塗布治具へのドアインナーパネルの位置決め状態を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図１６】図１３のヘミングラインにおけるシーラ塗布部によるシーラ塗布状態を示す側面図である。
【図１７】従来のマテハンロボットによるドアインナーパネルの把持状態を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図１８】図１７のマテハンロボットによる定置シーラ装置でのシーラ塗布状態を示す側面図である。
【図１９】図１７のマテハンロボットによるヘミング機のヘム型内へのドアインナーパネルの導入状態を示す側面図である。
【符号の説明】
【００４２】
１０    ヘミング装置
１１    安全柵
２０    定置シーラ装置
２１    支柱
２２    シーラガン
３０    ヘミング機
３１    ヘム型
３２    ヘム刃
３３    ベルトコンベア
３４    リフター
４０    マテハンロボット
４４    マテハン
４５    マテハンフレーム
４６    ピンクランプ
５１    ドアインナーパネル
５２    ドアアウターパネル
５３    ドアアッセンブリパネル
【図１】
2006341291.tif 000003
【図２】
2006341291.tif 000004
【図３】
2006341291.tif 000005
【図４】
2006341291.tif 000006
【図５】
2006341291.tif 000007
【図６】
2006341291.tif 000008
【図７】
2006341291.tif 000009
【図８】
2006341291.tif 000010
【図９】
2006341291.tif 000011
【図１０】
2006341291.tif 000012
【図１１】
2006341291.tif 000013
【図１２】
2006341291.tif 000014
【図１３】
2006341291.tif 000015
【図１４】
2006341291.tif 000016
【図１５】
2006341291.tif 000017
【図１６】
2006341291.tif 000018
【図１７】
2006341291.tif 000019
【図１８】
2006341291.tif 000020
【図１９】
2006341291.tif 000021