(57)【要約】    【課題】  走行ガイドに沿って走行し、障害物を自動的に迂回して走行できる搬送車、この搬送車を備えた搬送装置及びこの搬送車の制御方法において、走行ガイドを検知するガイドセンサの数を低減する。    【解決手段】  障害物センサ３ａが障害物３７を検知すると、障害物回避処理装置が無人搬送車１を停止させる。次に、車体２を障害物３７から遠ざかるように、横方向に移動させると共に、ガイドセンサ移動装置４が、ガイドセンサ７が走行ガイド３１を検知し続けるように、ガイドセンサ７を車体２の移動に対して逆方向に移動させる。その後、無人搬送車１を前方に移動させ、障害物３７を迂回させる。【選択図】  図４
2006092030.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行ルートに施設された走行ガイドに沿って走行する搬送車において、車体と、この車体を走行させる走行装置と、前記車体に搭載され前記走行ガイドを検知するガイドセンサと、このガイドセンサを前記車体の前後方向に交差する方向に移動させるガイドセンサ移動装置と、前記車体の前方に存在する障害物を検知する障害物センサと、前記障害物センサが障害物を検知しないときは、前記ガイドセンサが前記走行ガイドを検知し続けるように前記走行装置に前記車体を走行させ、前記障害物センサが障害物を検知したときは、前記走行装置に前記車体を前記走行ガイドが延びる方向に交差する方向であって前記障害物から遠ざかる方向に移動させると共に前記ガイドセンサ移動装置に前記ガイドセンサが前記走行ガイドを検知し続けるように前記ガイドセンサを移動させる制御装置と、を有することを特徴とする搬送車。
【請求項２】
前記ガイドセンサ及び前記ガイドセンサ移動装置の個数が夫々１であり、前記ガイドセンサ移動装置は前記車体に固定されていることを特徴とする請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記車体に搭載され前記走行ガイドを検知する他のガイドセンサと、この他のガイドセンサを前記車体の前後方向に交差する方向に移動させる他のガイドセンサ移動装置と、前記車体の前部に設けられ前記ガイドセンサ移動装置を前記車体の前後方向に交差する方向に移動させ前記車体の外部に延出させる延出装置と、前記車体の後部に設けられ前記他のガイドセンサ移動装置を前記車体の前後方向に交差する方向に移動させ前記車体の外部に延出させる他の延出装置と、を有することを特徴とする請求項１に記載の搬送車。
【請求項４】
前記車体の前後方向に交差する方向が前記前後方向に直交する前記車体の幅方向であり、前記制御装置が、前記障害物センサが障害物を検知したときに、前記走行装置に前記車体をその幅方向における前記障害物から遠ざかる方向に移動させると共に、前記ガイドセンサ移動装置に前記ガイドセンサを前記幅方向における前記障害物に近づく方向に前記車体の移動と同じ速さで移動させるものであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の搬送車。
【請求項５】
走行ルートに施設された走行ガイドと、この走行ガイドに沿って走行する搬送車と、を有し、前記搬送車が、車体と、この車体を走行させる走行装置と、前記車体に搭載され前記走行ガイドを検知するガイドセンサと、このガイドセンサを前記車体の前後方向に交差する方向に移動させるガイドセンサ移動装置と、前記車体の前方に存在する障害物を検知する障害物センサと、前記障害物センサが障害物を検知しないときは、前記ガイドセンサが前記走行ガイドを検知し続けるように前記走行装置に前記車体を走行させ、前記障害物センサが障害物を検知したときは、前記走行装置に前記車体を前記走行ガイドが延びる方向に交差する方向であって前記障害物から遠ざかる方向に移動させると共に前記ガイドセンサ移動装置に前記ガイドセンサが前記走行ガイドを検知し続けるように前記ガイドセンサを移動させる制御装置と、を有することを特徴とする搬送装置。
【請求項６】
前記搬送車に搭載された前記ガイドセンサ及び前記ガイドセンサ移動装置の個数が夫々１であり、前記ガイドセンサ移動装置は前記車体に固定されていることを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記搬送車が、前記車体に搭載され前記走行ガイドを検知する他のガイドセンサと、この他のガイドセンサを前記車体の前後方向に交差する方向に移動させる他のガイドセンサ移動装置と、前記車体の前部に設けられ前記ガイドセンサ移動装置を前記車体の前後方向に交差する方向に移動させ前記車体の外部に延出させる延出装置と、前記車体の後部に設けられ前記他のガイドセンサ移動装置を前記車体の前後方向に交差する方向に移動させ前記車体の外部に延出させる他の延出装置と、を有することを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記車体の前後方向に交差する方向が前記前後方向に直交する前記車体の幅方向であり、前記制御装置が、前記障害物センサが障害物を検知したときに、前記走行装置に前記車体をその幅方向における前記障害物から遠ざかる方向に移動させると共に、前記ガイドセンサ移動装置に前記ガイドセンサを前記幅方向における前記障害物に近づく方向に前記車体の移動と同じ速さで移動させるものであることを特徴とする請求項５乃至７のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項９】
走行ルートに施設された走行ガイドをガイドセンサにより検知しながら前記走行ガイドに沿って搬送車を走行させる搬送車の制御方法において、車体の前方に存在する障害物を検知したときに、前記車体を前記走行ガイドが延びる方向に交差する方向であって前記障害物から遠ざかる方向に移動させると共に前記ガイドセンサが前記走行ガイドを検知し続けるように前記ガイドセンサを移動させる工程と、前記走行ガイドを前記ガイドセンサにより検知しながら前記車体に前記障害物の側方を通過させる工程と、を有することを特徴とする搬送車の制御方法。
【請求項１０】
前記車体の前部及び後部に夫々前記ガイドセンサが配置されており、前記ガイドセンサを移動させる工程において、少なくとも前記車体の後部に配置されたガイドセンサをこのガイドセンサが前記走行ガイドを検知し続けるように前記車体の外部に位置させ、前記車体に前記障害物の側方を通過させる工程が、前記車体の前部に配置されたガイドセンサを前記車体の内部に収納し、前記車体の後部に配置されたガイドセンサにより前記走行ガイドを検知しながら前記車体の前部が前記障害物の側方を通過するまで前記車体を前方に走行させる工程と、前記車体の前部に配置されたガイドセンサを前記車体の外部に位置させこのガイドセンサに前記走行ガイドを検知させる工程と、前記車体の後部に配置されたガイドセンサを前記車体の内部に収納する工程と、前記車体の前部に配置されたガイドセンサにより前記走行ガイドを検知しながら前記車体の後部が前記障害物の側方を通過するまで前記車体を前方に走行させる工程と、を有することを特徴とする請求項９に記載の搬送車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動的に走行ルートに沿って走行する搬送車、この搬送車を備えた搬送装置、及び搬送車の制御方法に関し、特に、走行ルート上に存在する障害物を自動的に迂回できる搬送車、搬送装置及び搬送車の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、工場内等において、部品及び資材等の荷物を搬送したり、又はこれらの荷物を積載した台車を牽引したりする無人搬送車が実用化されている。このような無人搬送車はガイドセンサを備え、このガイドセンサにより、所定の走行ルートに沿って床面に貼り付けられた磁気テープ等の走行ガイドを検出しながら走行ルートに沿って自動走行するようになっている。また、無人搬送車は障害物センサを備え、前方の走行ルートに障害物を検知すると自動的に停止するようになっている。
【０００３】
しかしながら、このような無人搬送車の走行ルートは、専用の通路に形成される訳ではなく、被牽引台車及び作業者等が通行する通路に沿って設けられている。そして、このような通路は比較的狭く、部品を搬送してきた台車等が通路の傍らに停車している場合も少なくない。そして、加工設備のステーション等に部品を搬送してきた被牽引台車が搬送車の走行ルートの近傍に停車しているような場合には、無人搬送車はその被牽引台車を障害物センサで検出して障害物であると判定し、走行を停止する。そして、その障害物が除去されるまで待機する。このため、場合によっては、無人搬送車が障害物の手前で長時間停車することになる。これにより、搬送に要する時間が延び、搬送効率が低下すると共に搬送スケジュールが混乱し、部品受取り設備のステーションへの部品搬送、及び部品払出し設備からの部品の搬出に支障をきたしてしまう。この結果、生産ラインにおける円滑な生産が阻害されるだけでなく、部品受取り設備への部品の供給が間に合わないために不良品を作り込んでしまうといった事態が発生し、歩留まり低下の要因にもなる。
【０００４】
このため、特許文献１（特開昭６３−２８４６０９号公報）には、無人搬送車の前部及び後部に、幅方向に配列された複数の検知センサ（ガイドセンサ）を設け、このガイドセンサにより誘導路（走行ガイド）を検知し、自動的に障害物を迂回する無人搬送車が開示されている。
【０００５】
図６は、特許文献１に開示された従来の無人搬送車を示す平面図である。図６に示すように、この従来の無人搬送車１０１は、相互に略平行に配設された２本の走行ガイド１０２上を走行するものである。無人搬送車１０１においては、無人搬送車１０１を走行させる駆動装置及び操舵装置（図示せず）の他に、車体の前部及び後部に夫々前部検知部１０３及び後部検知部１０４が設けられている。そして、前部検知部１０３及び後部検知部１０４においては、夫々幅方向に沿って一列に配列された複数のガイドセンサ１０５が設けられている。また、各ガイドセンサ１０５から出力された検知信号に基づいて演算を行い、駆動装置及び操舵装置を駆動する演算装置（図示せず）が設けられている。そして、前部検知部１０３及び後部検知部１０４により、２本の走行ガイド１０２のうち少なくとも１本を検知しながら走行するようになっている。
【０００６】
これにより、通常の走行時には車体の走行ガイド１０２に対する相対的な位置を例えば位置１１１として走行し、障害物を迂回するとき及び対向する無人搬送車とすれ違う場合には、走行ガイド１０２に対する相対的な位置を位置１１２又は位置１１３として走行する。
【０００７】
【特許文献１】特開昭６３−２８４６０９号公報（第１図、第２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述の従来の技術には、以下に示すような問題点がある。第１に、図６に示す無人搬送車においては、車体の前部及び後部に複数のガイドセンサを一列に配列しているため、多くのガイドセンサが必要となり、コストが増加する。そして、無人搬送車の車幅が広くなるに伴って、必要となるガイドセンサの数が増加する。第２に、各ガイドセンサが検知信号を出力するため、演算装置は無人搬送車の位置を制御するために、複数の検知信号を処理して駆動装置及び操舵装置を制御する必要がある。このため、制御工程が複雑化し、演算に時間がかかり、駆動装置及び操舵装置の制御速度が低下する。また、走行ガイドがガイドセンサ間に位置しているときには、走行ガイドを検知することができないため、車体の位置を検出する検出精度が低下する。
【０００９】
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであって、走行ガイドに沿って走行し、障害物を自動的に迂回して走行できる搬送車、この搬送車を備えた搬送装置及びこの搬送車の制御方法において、走行ガイドを検知するガイドセンサの数を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る搬送車は、走行ルートに施設された走行ガイドに沿って走行する搬送車において、車体と、この車体を走行させる走行装置と、前記車体に搭載され前記走行ガイドを検知するガイドセンサと、このガイドセンサを前記車体の前後方向に交差する方向に移動させるガイドセンサ移動装置と、前記車体の前方に存在する障害物を検知する障害物センサと、前記障害物センサが障害物を検知しないときは、前記ガイドセンサが前記走行ガイドを検知し続けるように前記走行装置に前記車体を走行させ、前記障害物センサが障害物を検知したときは、前記走行装置に前記車体を前記走行ガイドが延びる方向に交差する方向であって前記障害物から遠ざかる方向に移動させると共に前記ガイドセンサ移動装置に前記ガイドセンサが前記走行ガイドを検知し続けるように前記ガイドセンサを移動させる制御装置と、を有することを特徴とする。
【００１１】
本発明においては、障害物センサが障害物を検知したときに、制御装置が、走行装置に車体を障害物から遠ざかる方向に移動させると共に、ガイドセンサ移動装置にガイドセンサが走行ガイドを検知し続けるようにガイドセンサを移動させることにより、同一のガイドセンサにより走行ガイドを連続して検知し続けることができる。この結果、高精度の位置検出を数少ないガイドセンサで行うことが可能となる。
【００１２】
また、前記ガイドセンサ及び前記ガイドセンサ移動装置の個数が夫々１であり、前記ガイドセンサ移動装置は前記車体に固定されていてもよい。この場合、ガイドセンサの個数を１とすることができる。
【００１３】
又は、本発明に係る搬送車が、前記車体に搭載され前記走行ガイドを検知する他のガイドセンサと、この他のガイドセンサを前記車体の前後方向に交差する方向に移動させる他のガイドセンサ移動装置と、前記車体の前部に設けられ前記ガイドセンサ移動装置を前記車体の前後方向に交差する方向に移動させ前記車体の外部に延出させる延出装置と、前記車体の後部に設けられ前記他のガイドセンサ移動装置を前記車体の前後方向に交差する方向に移動させ前記車体の外部に延出させる他の延出装置と、を有していてもよい。これにより、車体後部の他の延出装置により他のガイドセンサ移動装置を車体外部に延出させて他のガイドセンサを車体の外部に位置させ、この他のガイドセンサにより走行ガイドを検知しながら車体の前部が障害物の側方を通過するまで車体を前進させ、車体前部の延出装置によりガイドセンサ移動装置を車体外部に延出させてガイドセンサを車体の外部に位置させ、車体後部のガイドセンサを車体内部に収納し、車体前部のガイドセンサにより走行ガイドを検知しながら車体の後部が障害物の側方を通過するまで車体を前進させることにより、障害物が走行ガイド上に存在しているときも、この障害物を迂回することができる。
【００１４】
更に、前記車体の前後方向に交差する方向が前記前後方向に直交する前記車体の幅方向であり、前記制御装置が、前記障害物センサが障害物を検知したときに、前記走行装置に前記車体をその幅方向における前記障害物から遠ざかる方向に移動させると共に、前記ガイドセンサ移動装置に前記ガイドセンサを前記幅方向における前記障害物に近づく方向に前記車体の移動と同じ速さで移動させるものであってもよい。
【００１５】
本発明に係る搬送装置は、走行ルートに施設された走行ガイドと、この走行ガイドに沿って走行する搬送車と、を有し、前記搬送車が、車体と、この車体を走行させる走行装置と、前記車体に搭載され前記走行ガイドを検知するガイドセンサと、このガイドセンサを前記車体の前後方向に交差する方向に移動させるガイドセンサ移動装置と、前記車体の前方に存在する障害物を検知する障害物センサと、前記障害物センサが障害物を検知しないときは、前記ガイドセンサが前記走行ガイドを検知し続けるように前記走行装置に前記車体を走行させ、前記障害物センサが障害物を検知したときは、前記走行装置に前記車体を前記走行ガイドが延びる方向に交差する方向であって前記障害物から遠ざかる方向に移動させると共に前記ガイドセンサ移動装置に前記ガイドセンサが前記走行ガイドを検知し続けるように前記ガイドセンサを移動させる制御装置と、を有することを特徴とする。
【００１６】
本発明に係る搬送車の制御方法は、走行ルートに施設された走行ガイドをガイドセンサにより検知しながら前記走行ガイドに沿って搬送車を走行させる搬送車の制御方法において、車体の前方に存在する障害物を検知したときに、前記車体を前記走行ガイドが延びる方向に交差する方向であって前記障害物から遠ざかる方向に移動させると共に前記ガイドセンサが前記走行ガイドを検知し続けるように前記ガイドセンサを移動させる工程と、前記走行ガイドを前記ガイドセンサにより検知しながら前記車体に前記障害物の側方を通過させる工程と、を有することを特徴とする。
【００１７】
本発明においては、障害物を検知したときに、車体を障害物から遠ざかる方向に移動させると共に、ガイドセンサが走行ガイドを検知し続けるようにガイドセンサを移動させることにより、同一のガイドセンサにより走行ガイドを連続して検知し続けることができる。これにより、高精度の位置検出を数少ないガイドセンサで行うことができる。
【００１８】
また、前記車体の前部及び後部に夫々前記ガイドセンサが配置されており、前記ガイドセンサを移動させる工程において、少なくとも前記車体の後部に配置されたガイドセンサをこのガイドセンサが前記走行ガイドを検知し続けるように前記車体の外部に位置させ、前記車体に前記障害物の側方を通過させる工程が、前記車体の前部に配置されたガイドセンサを前記車体の内部に収納し、前記車体の後部に配置されたガイドセンサにより前記走行ガイドを検知しながら前記車体の前部が前記障害物の側方を通過するまで前記車体を前方に走行させる工程と、前記車体の前部に配置されたガイドセンサを前記車体の外部に位置させこのガイドセンサに前記走行ガイドを検知させる工程と、前記車体の後部に配置されたガイドセンサを前記車体の内部に収納する工程と、前記車体の前部に配置されたガイドセンサにより前記走行ガイドを検知しながら前記車体の後部が前記障害物の側方を通過するまで前記車体を前方に走行させる工程と、を有していてもよい。これにより、障害物が走行ガイド上に存在しているときも、この障害物を迂回することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、障害物センサが障害物を検知したときに、車体を障害物から遠ざかる方向に移動させると共に、ガイドセンサが走行ガイドを検知し続けるようにガイドセンサを移動させることにより、同一のガイドセンサが走行ガイドを連続して検知し続けることができる。この結果、高精度の位置検出を数少ないガイドセンサで行うことが可能となり、ガイドセンサの数を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について添付の図面を参照して具体的に説明する。先ず、本発明の第１の実施形態について説明する。図１は本実施形態に係る搬送装置を示す平面図であり、図２は本実施形態に係る搬送車を示す平面図であり、図３はこの搬送車に搭載された制御装置を示すブロック図である。本実施形態に係る搬送装置は、例えば工場内において、部品及び資材等の荷物を所定の走行ルートに沿って自動的に搬送する無人搬送装置である。
【００２１】
図１に示すように、本実施形態に係る搬送装置においては、工場内の荷受渡しステーション３２乃至３６を廻る所定の走行ルートに沿って、走行ガイド３１が敷設されている。この走行ルートは、例えば、作業者及び台車等が通行する通常の通路に沿って設定されている。また、走行ガイド３１は、例えば工場の床面に施設された磁気テープからなり、走行ガイド３１の両側に荷受渡しステーション３２乃至３６が位置している。そして、走行ガイド３１に案内されながら、無人搬送車１が所定の走行ルートを走行するようになっている。荷受渡しステーション３２乃至３６は、無人搬送車１が搬送する荷物を使用する設備又は無人搬送車１に荷物を供給する設備である。そして、走行ガイド３１及び無人搬送車１により、本実施形態に係る搬送装置が構成されている。なお、図１においては、走行ガイド３１の一部しか示されていないが、走行ルートが閉じたループとなっており、無人搬送車１がそこを周回するようになっていてもよく、走行ルートが開いたルートとなっており、無人搬送車１がそこを往復するようになっていてもよい。
【００２２】
図２に示すように、無人搬送車１においては、上方から見てその前後方向に長い矩形をなす車体２が設けられており、車体２における前面の左側には障害物センサ３ａが設けられており、前面の右側には障害物センサ３ｂが設けられている。障害物センサ３ａ及び３ｂは無人搬送車１の前方に存在する障害物を検知して障害物検知信号を出力するものであり、例えば超音波センサである。また、車体２の前部には、車体２の幅全体にわたって、車体２の幅方向に延びるガイドセンサ移動装置４が固定されている。ガイドセンサ移動装置４には、センサ用モータ５と、このセンサ用モータ５によりその中心軸を回転軸として自転する送りネジ６とが設けられている。
【００２３】
そして、無人搬送車１には、走行ガイド３１を検知してガイド検知信号を出力するガイドセンサ７が１個設けられている。ガイドセンサ７はネジ孔が形成された支持台（図示せず）とこの支持台に吊り下げられたセンサ部（図示せず）とから構成されており、センサ部の検知方向が下方を向くようになっている。このセンサ部は例えば磁気センサである。また、支持台のネジ孔に送りネジ６が螺合しており、センサ用モータ５が送りネジ６を回転させることにより、ガイドセンサ７が車体２の幅方向の略全長に亘って移動可能となっている。
【００２４】
また、車体２には、２組の駆動輪装置８ａ及び８ｂ並びに２組の遊輪装置９ａ及び９ｂが設けられている。駆動輪装置８ａは車体２の前方右側に配置されており、駆動輪装置８ｂは車体２の後方右側に配置されており、遊輪装置９ａは車体２の左側前方に配置されており、遊輪装置９ｂは車体２の左側後方に配置されている。そして、駆動輪装置８ａは遊輪装置９ａよりも前方に位置し、駆動輪装置８ｂは遊輪装置９ｂよりも後方に位置している。駆動輪装置８ａ及び８ｂ並びに遊輪装置９ａ及び９ｂにより走行装置が構成されている。
【００２５】
駆動輪装置８ａ及び８ｂには、台車２に対して回転可能に設けられた回転円板１０が設けられており、この回転円板１０を回転させる操舵モータ１１が設けられている。回転円板１０の中心軸は垂直方向に延びており、回転円板１０はこの中心軸を回転軸として自転するようになっている。また、回転円板１０の下面には、１個の車輪１２が回転可能に取り付けられている。更に、回転円板１０の下面には、車輪１２を回転させる駆動モータ１３が取り付けられている。車輪１２の中心軸、即ち回転軸は、水平方向に延びている。そして、操舵モータ１１が回転円板１０を回転させることにより、車輪１２の回転軸を水平方向における任意の方向に向けられるようになっている。
【００２６】
一方、遊輪装置９ａ及び９ｂには、台車２に対して回転可能に設けられた回転円板１０、及びこの回転円板１０を回転させる操舵モータ１１が設けられている。また、回転円板１０の下面には、１個の車輪１２が回転可能に取り付けられている。即ち、遊輪装置９ａ及び９ｂは、駆動輪装置８ａ及び８ｂから駆動モータ１３を除いた構成となっている。
【００２７】
更に、図３に示すように、無人搬送車１には、制御装置２１が設けられている。制御装置２１には、障害物センサ３ａ及び３ｂから出力された障害物検知信号、並びにガイドセンサ７から出力されたガイド検知信号が入力され、これらの検知信号に基づいて、無人搬送車１が障害物を迂回できるように走行制御信号及びガイドセンサ位置制御信号を出力する障害物回避処理装置２２が設けられている。また、制御装置２１には、障害物回避処理装置２２から出力された走行制御信号に基づいて操舵モータ１１及び駆動モータ１３を制御する走行制御装置２３が設けられている。更に、制御装置２１には、障害物回避処理装置２２から出力されたガイドセンサ位置制御信号に基づいてガイドセンサ移動装置４を制御するガイドセンサ移動制御装置２４が設けられている。
【００２８】
次に、上述の如く構成された本実施形態に係る搬送装置の動作、即ち、本実施形態に係る搬送車の制御方法について説明する。図４は、本実施形態に係る搬送装置の動作を示す平面図である。図４においては、図を簡略化するために、走行ガイド３１を１本の直線により示している。また、無人搬送車１における車体２、障害物センサ３ａ及び３ｂ、ガイドセンサ７並びにガイドセンサ移動装置４以外の構成物は、図示を省略している。
【００２９】
先ず、走行ルート上に障害物が無い通常の場合の動作について説明する。図１乃至図３に示すように、無人搬送車１のガイドセンサ移動装置４が、ガイドセンサ７の位置を例えば車体２の幅方向中央部に固定する。また、ガイドセンサ７が走行ガイド３１を検知して、ガイド検知信号を制御装置２１の障害物回避処理装置２２に対して出力する。そして、障害物回避処理装置２２が、ガイドセンサ７が走行ガイド３１を検知し続けるように、走行制御信号を走行制御装置２３に対して出力する。そして、走行制御装置２３がこの走行制御信号に基づいて、駆動輪装置８ａ及び８ｂ並びに遊輪装置９ａ及び９ｂの操舵モータ１１を駆動すると共に、遊輪装置９ａ及び９ｂの駆動モータ１３を駆動する。各操舵モータ１１が駆動すると、各回転円板１０が回転し、車輪１２を所定の方向に向ける。この状態で駆動モータ１３が駆動すると、駆動輪装置８ａ及び８ｂの車輪１２が回転し、無人搬送車１を所定の方向に移動させる。これにより、無人搬送車１は走行ガイド３１に沿って荷受渡しステーション３２乃至３６間を走行し、荷物の搬送を行う。
【００３０】
次に、図４に示すように、走行ルート上に障害物３７が存在している場合について説明する。障害物３７は、例えば放置された台車、荷物等である。無人搬送車１は、障害物センサ３ａが障害物３７を検知する直前には、図４に２点鎖線によって示す位置に位置しており、矢印３９が示す方向に走行しているものとする。
【００３１】
無人搬送車１が障害物３７に近づき、障害物センサ３ａの検出範囲３８内に障害物３７が入ると、障害物センサ３ａが障害物３７を検知して、障害物検知信号を障害物回避処理装置２２に対して出力する。これにより、障害物回避処理装置２２が走行制御信号を走行制御装置２３に対して出力し、走行制御装置２３が駆動モータ１３を減速させ停止させる。これにより、無人搬送車１が減速して停止する。このとき、障害物センサ３ｂは障害物３７を検知しておらず、障害物検知信号を出力していないため、障害物回避処理装置２２は障害物センサ３ａ及び３ｂから出力される障害物検知信号を比較することにより、障害物３７の位置を認識することができる。
【００３２】
次に、障害物回避処理装置２２が、認識した障害物３７の位置に基づいて、走行制御装置２３に対して走行制御信号を出力し、走行制御装置２３が駆動輪装置８ａ及び８ｂ並びに遊輪装置９ａ及び９ｂの操舵モータ１１を駆動して回転円板１０を回転させ、車輪１２を走行ガイド３１が延びる方向に交差する方向であって障害物３７から遠ざかる方向、例えば、走行ガイド３１が延びる方向に直交する横方向に向ける。次に、障害物回避処理装置２２が走行制御装置２３に対して走行制御信号を出力し、駆動輪装置８ａ及び８ｂの駆動モータ１３を駆動させて車輪１２を回転させると共に、障害物回避処理装置２２がガイドセンサ移動制御装置２４に対してガイドセンサ位置制御信号を出力し、センサ用モータ５を駆動して送りネジ６を回転させて、ガイドセンサ７を障害物３７に近づく方向に移動させる。これにより、無人搬送車１が障害物３７から遠ざかるように、横方向、即ち、走行ガイド３１が延びる方向に直交する方向に移動すると共に、この移動と連動してこの移動と同じ速さで、ガイドセンサ７が逆方向に移動する。このとき、ガイドセンサ７が走行ガイド３１を検知し続けるようにする。この結果、無人搬送車１は、障害物３７が障害物センサ３ａの検知範囲３８から外れるまで横方向に移動し、図４に実線で示す位置まで移動して停止する。このとき、走行ガイド３１に対するガイドセンサ７の位置は変わらず、ガイドセンサ７は走行ガイド３１を検知し続ける。
【００３３】
次に、障害物回避処理装置２２が、走行制御装置２３に対して走行制御信号を出力し、走行制御装置２３が駆動輪装置８ａ及び８ｂ並びに遊輪装置９ａ及び９ｂの操舵モータ１１を駆動して回転円板１０を回転させ、車輪１２を前方、即ち、走行ガイド３１が延びる方向に向ける。次に、障害物回避処理装置２２が走行制御装置２３に対して走行制御信号を出力し、駆動輪装置８ａ及び８ｂの駆動モータ１３を駆動させて車輪１２を回転させる。これにより、ガイドセンサ７が走行ガイド３１を検知し続けたまま、無人搬送車１が前方に移動する。この結果、無人搬送車１は障害物３７を迂回して走行する。
【００３４】
本実施形態によれば、走行ルート上に障害物があっても、無人搬送車は障害物を自動的に回避して走行することができる。このため、障害物の手前で、無人搬送車が長時間停止してしまうことがなく、搬送効率が低下したり、搬送スケジュールが混乱したりすることがない。この結果、部品受取り設備のステーションへの部品搬送、及び部品払出し設備からの部品の搬出に支障をきたすことがなく、この搬送装置が設置された生産ラインにおいて円滑に生産が行われ、生産性を向上させることができる。また、部品の供給が途絶えることにより不良品を生産してしまうことがなく、歩留りの低下を防止することができる。
【００３５】
また、本実施形態によれば、無人搬送車が障害物を回避するために横方向に移動しても、ガイドセンサ移動装置がこの移動に連動してガイドセンサを横方向に移動させて、走行ガイドに対するガイドセンサの相対的な位置を一定に保つため、１個のガイドセンサにより走行ガイドを検知し続けることができる。これにより、ガイドセンサのコストを低減することができる。また、障害物回避処理装置は１個のガイドセンサからのガイド検知信号を信号処理すればよいため、この信号処理の工程を簡略化することができ、制御の高速化を図ることができる。更に、１個のガイドセンサを移動させてこのガイドセンサにより走行ガイドを検知し続けるため、１列に配列された複数のガイドセンサを使用する場合のように、走行ガイドがガイドセンサ間に位置するときに走行ガイドを検知できなくなることがなく、車体の位置の検出精度が向上する。
【００３６】
なお、本実施形態においては、走行ルートに１本の走行ガイドを施設する例を示したが、２本の走行ガイドを相互に平行に施設してもよい。これにより、無人搬送車に搭載するガイドセンサは２個必要になるが、対向する無人搬送車とすれ違うことができる。このため、閉じたループ状の走行ルートにおいては、複数台の無人搬送車を相互に逆方向に周回させたり、ある無人搬送車に他の無人搬送車を追い抜かせたりすることができる。また、ループを形成しない走行ルートにおいては、複数台の無人搬送車を往復させることができる。
【００３７】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図５は本実施形態における無人搬送車の動作を示す平面図である。図５においても、図４と同様に、走行ガイド３１を１本の直線により示している。また、無人搬送車１における車体２、障害物センサ３ａ及び３ｂ、ガイドセンサ７、ガイドセンサ移動装置４、並びにスライド装置４２以外の構成物は、図示を省略している。
【００３８】
図５に示すように、本実施形態に係る無人搬送車４１においては、スライド装置４２が車体２の前部及び後部に夫々設けられている。そして、各スライド装置４２には、ガイドセンサ移動装置４が搭載されており、各ガイドセンサ移動装置４には夫々１個のガイドセンサ７が搭載されている。即ち、本実施形態に係る無人搬送車４１には、ガイドセンサ移動装置４及びガイドセンサ７が２組設けられている。スライド装置４２は、ガイドセンサ移動装置４１を車体の幅方向にスライド移動させるものである。スライド装置４２により、ガイドセンサ移動装置４が車体２の側方に延出し、ガイドセンサ７を車体２の外部に位置させることができる。本実施形態における上記以外の構成は、前述の第１の実施形態と同様である。
【００３９】
次に、上述の如く構成された本実施形態に係る搬送装置の動作、即ち、本実施形態に係る搬送車の制御方法について説明する。走行ルート上に障害物が無い場合の動作については、前述の第１の実施形態と同様である。以下、走行ルート上に障害物３７が存在している場合の動作について説明する。図５に示すように、本実施形態においては、障害物３７が走行ガイド３１上に存在しているものとする。また、無人搬送車４１は、障害物３７を検知する直前には図５に２点鎖線によって示す位置に位置しており、矢印３９が示す方向に走行しているものとする。
【００４０】
無人搬送車４１が障害物３７に近づき、障害物センサ３ａの検出範囲３８内に障害物３７が入ると、障害物センサ３ａが障害物３７を検知する。これにより、無人搬送車４１が減速して停止する。
【００４１】
次に、障害物回避処理装置２２が、走行制御装置２３に対して走行制御信号を出力し、車体２を障害物３７から遠ざかるように横方向に移動させると共に、車体前後のガイドセンサ移動装置４が、ガイドセンサ７が走行ガイド３１を検知し続けるように、ガイドセンサ７を車体２の移動方向に対して逆の方向に移動させる。このとき、ガイドセンサ７をガイドセンサ移動装置４の端部まで移動させても障害物センサ３ａが障害物３７を検知している場合には、車体２を更に障害物３７から遠ざかる方向に移動させると共に、車体前後のスライド装置４２によりガイドセンサ移動装置４を車体２の移動方向に対して逆の方向にスライド移動させ、ガイドセンサ移動装置４を車体２の側方に延出させる。なお、この横方向の移動の間も、ガイドセンサ７は走行ガイド３１の直上域に位置し続け、走行ガイド３１を検知し続けるようにする。これらの移動の結果、車体２が走行ガイド３１の直上域を外れる位置まで移動すると共に、ガイドセンサ７が車体２の外部に位置する。そして、障害物３７は障害物センサ３ａの検知範囲３８から外れ、障害物センサ３ａは障害物検知信号を出力しなくなる。
【００４２】
次に、車体前部のスライド装置４２がガイドセンサ移動装置４及びガイドセンサ７を車体２の内部に収納する。そして、車体後部のガイドセンサ７により走行ガイド３１を検知しながら、無人搬送車４１を前方、即ち矢印３９に示す方向に移動させ、車体２の前部が障害物３７の側方を通過したところで、無人搬送車４１を停止させる。これにより、無人搬送車４１は図５に実線で示す位置に到達する。
【００４３】
次に、車体前部のスライド装置４２がガイドセンサ移動装置４を障害物３７に近づく方向にスライド移動させ、車体２の側方に延出させ、車体前部のガイドセンサ７が走行ガイド３１を検知するようにする。その後、車体後部のスライド装置４２がガイドセンサ移動装置４を車体２の内部に収納する。
【００４４】
そして、車体前部のガイドセンサ７により走行ガイド３１を検知しながら、無人搬送車４１を前方に移動させ、車体２の後部が障害物３７の側方を通過させる。その後、車体前部のスライド装置４２がガイドセンサ移動装置４を車体内部に収納すると共に、無人搬送車４１を走行ガイド３１に近づく方向に移動させる。これにより、無人搬送車４１の車体２が走行ガイド３１の直上域に戻る。なお、この移動の間も、車体前部のガイドセンサ７が走行ガイド３１を検知し続けるようにする。その後、通常の走行を開始する。本実施形態における上記以外の動作は、前述の第１の実施形態と同様である。
【００４５】
本実施形態においては、前述の第１の実施形態の効果に加えて、障害物が走行ガイド上に位置している場合でも、この障害物を迂回することができる。また、１本の走行ガイド上において、２台の無人搬送車がすれ違うことができる。
【００４６】
なお、前述の第１及び第２の実施形態においては、走行ガイドとして磁気テープを使用し、ガイドセンサとして磁気センサを使用する例を示したが、本発明はこれに限定されず、例えば、走行ガイドとして光反射テープを使用し、ガイドセンサとして光センサを使用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、例えば工場内において無人で走行ルートに沿って荷物を搬送する搬送車、この搬送車を備えた搬送装置、及び搬送車の制御方法に好適に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る搬送装置を示す平面図である。
【図２】本実施形態に係る搬送車を示す平面図である。
【図３】図２に示す搬送車に搭載された制御装置を示すブロック図である。
【図４】本実施形態に係る搬送装置の動作を示す平面図である。
【図５】本発明の第２の実施形態における無人搬送車の動作を示す平面図である。
【図６】特許文献１に開示された従来の無人搬送車を示す平面図である。
【符号の説明】
【００４９】
１；無人搬送車
２；車体
３ａ、３ｂ；障害物センサ
４；ガイドセンサ移動装置
５；センサ用モータ
６；送りネジ
７；ガイドセンサ
８ａ、８ｂ；駆動輪装置
９ａ、９ｂ；遊輪装置
１０；回転円板
１１；操舵モータ
１２；車輪
１３；駆動モータ
２１；制御装置
２２；障害物回避処理装置
２３；走行制御装置
２４；ガイドセンサ移動制御装置
３１；走行ガイド
３２〜３６；荷受渡しステーション
３７；障害物
３８；検知範囲
３９；矢印
４１；無人搬送車
４２；スライド装置
１０１；無人搬送車
１０２；走行ガイド
１０３；前部検知部
１０４；後部検知部
１０５；ガイドセンサ
１１１、１１２、１１３；位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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