(57)【要約】【課題】現在位置から他の路線へ至るアプローチ方法を提示するナビゲーション装置を提供する。【解決手段】現在位置検出手段１０と、地図情報を取得する地図情報取得手段２０と、現在位置を基準として情報生成処理の対象となる対象路線を設定する対象路線設定部３１と、設定された対象路線上の地点から選択した所定の地点を標識ポイントとして特定する標識ポイント特定部３２と、現在位置から標識ポイントに至る木形状のアプローチトリーを探索するアプローチトリー探索部３３と、アプローチトリーの情報を地図情報に重畳させたアプローチ情報を生成するアプローチ情報生成部３４とを有し、生成されたアプローチ情報を含む案内情報を生成する案内情報生成部３５とを有する情報生成手段３０と、生成された案内情報を表示する表示手段４０とを備える。【選択図】  図１
2006138791.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザに情報を提示するナビゲーション装置であって、
前記ユーザの現在位置を検出する現在位置検出手段と、
アクセス可能なように記憶された地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記地図情報取得手段により取得された地図情報を参照し、前記現在位置検出手段により検出された現在位置に基づいて、前記現在位置周辺の地図情報を含む案内情報を生成する情報生成手段と、
前記情報生成手段により生成された案内情報を前記ユーザに向けて表示する表示手段とを備え、
前記情報生成手段は、
前記検出された現在位置を基準として情報生成処理の対象となる対象路線を設定する対象路線設定部と、
前記対象路線設定部により設定された対象路線上の地点の中から選択した所定の地点を標識ポイントとして特定する標識ポイント特定部と、
前記現在位置から前記標識ポイントに至る木形状のアプローチトリーを探索するアプローチトリー探索部と、
前記アプローチトリー探索部により探索されたアプローチトリーの情報を、前記地図情報に重畳させたアプローチ情報を生成するアプローチ情報生成部と、
前記アプローチ情報生成部により生成されたアプローチ情報を含む案内情報を生成する案内情報生成部とを有するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記対象路線設定部は、現在位置と地図情報中の路線情報とに基づいて、ユーザが関心を示す注目路線を推測し、当該推測した注目路線を前記対象路線として設定する請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記対象路線設定部は、現在位置から所定距離以内に２以上の入口を有する路線を、対象路線として設定する請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記対象路線設定部は、現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線を、対象路線として設定する請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記対象路線設定部は、現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線を、対象路線として設定する請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記対象路線設定部は、道路種別が所定階層よりも上位の路線を対象路線として設定する請求項１〜５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記表示手段は、前記対象路線設定部が２以上の対象路線を設定した場合、当該設定された各対象路線へ至る前記アプローチトリーに基づいて生成されたアプローチ情報を、異なるタイミングで前記ユーザに向けて表示する請求項１〜６のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
ユーザが移動する路線の交通状態を検出する交通状態検出手段をさらに備え、
前記表示手段は、前記ユーザが移動する路線の交通状態が所定の状態であると判断した場合、前記アプローチ情報を含む案内情報を表示する請求項１〜７のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
ユーザに情報を提示する情報提示方法であって、
前記ユーザの現在位置を検出するステップと、
予めアクセス可能なように記憶された地図情報を取得するステップと、
前記検出された現在位置を基準として情報生成処理の対象となる対象路線を設定するステップと、
前記設定された対象路線上の地点の中から選択した所定の地点を標識ポイントとして特定するステップと、
前記現在位置から前記標識ポイントに至る木形状のアプローチトリーを探索するステップと、
前記探索されたアプローチトリーの情報を、前記地図情報に重畳させたアプローチ情報を生成するステップと、
前記生成されたアプローチ情報を少なくとも含む情報を、表示装置を用いてユーザに表示するステップとを有する情報提示方法。
【請求項１０】
前記対象路線を設定するステップは、現在位置と地図情報中の路線情報とに基づいてユーザが関心を示す注目路線を推測し、推測した注目路線を前記対象路線として設定する請求項９に記載の情報提示方法。
【請求項１１】
前記対象路線を設定するステップは、現在位置から所定距離以内に２以上の入口を有する路線を、対象路線として設定する請求項９又は１０に記載の情報提示方法。
【請求項１２】
前記対象路線を設定するステップは、現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線を、対象路線として設定する請求項９又は１０に記載の情報提示方法。
【請求項１３】
前記対象路線を設定するステップは、現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線を、対象路線として設定する請求項９又は１０に記載の情報提示方法。
【請求項１４】
前記対象路線を設定するステップは、道路種別が所定階層よりも上位の路線を対象路線として設定する請求項９〜１３のいずれかに記載の情報提示方法。
【請求項１５】
前記案内情報を表示するステップは、２以上の対象路線が設定された場合、当該設定された各対象路線へ至る前記アプローチトリーに基づいて生成されたアプローチ情報を含む案内情報を、異なるタイミングで前記ユーザに向けて表示する請求項９〜１４のいずれかに記載の情報提示方法。
【請求項１６】
ユーザが移動する路線の交通状態を検出するステップをさらに備え、
前記案内情報を表示するステップは、前記ユーザが移動する路線の交通状態が所定の状態であると判断した場合、前記アプローチ情報を含む案内情報を表示する請求項９〜１５のいずれかに記載の情報提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、地図情報その他の情報を提供することによって円滑な運転走行を支援するものであって、特別な操作をユーザに求めることなく、現在位置から他の路線へ至る最適なアプローチ方法を提示するナビゲーション装置及び情報提示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特に目的地を定めない状態において最適経路情報を作成するものとして特許文献１に記載された「リンク情報の配信方法及び配信されたリンク情報の処理方法」がある。この発明は、交通情報センターにおいて、あるリンクを根とする最適経路トリーを作成し、作成したトリーを根リンクから末端枝リンクに至る順番に路側アンテナ等を介して車載端末に向けて配信し、車載端末はこれを元の推奨経路トリーに復元して表示するものである。
【０００３】
つまり、車載端末がその現在位置をあらかじめセンターに送信しておけば、センターはこれを根リンクとして最適経路トリーを作成し、車載端末に送り返すことによって、端末側において現在位置から任意の位置に向かう場合の最適経路情報を入手することができる。
【０００４】
しかしながら、端末側が任意の目的地を改めて設定した場合、作成された最適経路トリーをたどって設定目的地までの経路を求めるため、目的地が設定される可能性のある範囲に応じた範囲のあらゆるリンクに至るパスを全て最適経路トリーの中に含める必要があり、データ量が膨大になるという問題があった。
【０００５】
複数のリンク同士が多数のポイントで交差している道路ネットワークを例にして、従来の最適経路の算出手法を説明すると、現在位置に最も近いノードＫから全方向に向けて経路探索を実施した場合、ノードＫを根として木形状に枝分かれした一群の経路（トリー）が求められ、さらに、各リンクの情報に対応づけられた通過に要するコスト情報を参照して、現在位置に近いノードＫから他のノードに至る最小コストの最適経路が求められる。このように、全ての詳細リンクに至るまでの最適経路トリーを作成しておけば、その範囲内で任意の目的地点が指定された場合に最適経路を迅速に求めることができる。
【０００６】
しかしながら、このように求められた道路ネットワークのトリーは極めて複雑になるため、単に端末側でトリー全体を復元し、これをそのまま表示するだけでは、情報量が多すぎて表示が煩雑になり、ユーザにとっての情報の可読性が著しく損なわれるという問題があった。
【特許文献１】特開２００３−１２１１７８号
【発明の開示】
【０００７】
この発明は以上の問題点に鑑み、ユーザが特別な操作を行わなくても、現在地から道路路線へのアプローチ手法を、迅速かつわかりやすく提示することを目的とする。
本発明によれば、ユーザの現在位置を検出し、予めアクセス可能なように記憶された地図情報を取得し、検出された現在位置を基準として情報生成処理の対象となる対象路線を設定し、設定された対象路線上の地点の中から選択した所定の地点を標識ポイントとして特定し、現在位置から標識ポイントに至る木形状のアプローチトリーを探索し、探索されたアプローチトリーの情報を地図情報に重畳させたアプローチ情報を生成し、このアプローチ情報を少なくとも含む情報をユーザに提示するナビゲーション装置又は情報提示方法を提供することができる。
【０００８】
本発明のナビゲーション装置又は情報提示方法は、ユーザが関心を示すと考えられる路線の所定区間を対象路線として設定し、この対象路線上の標識ポイントに至るアプローチトリーを示すことにより、利便性の高い案内情報を、判り易く提示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて、本発明に係る２つの実施形態について説明する。本発明に係るナビゲーション装置１００は、ユーザが搭乗する車両に搭載され、ユーザに各種情報を提示する。本発明のナビゲーション装置は、車両搭載の装置に限定されず、移動するユーザが携帯可能なＰＤＡ、携帯電話、パーソナルコンピュータ等の装置であってもよい。
【００１０】
＜第１実施形態＞  
第１実施形態のナビゲーション装置１００のブロック構成を図１に示した。図１に示すように、ナビゲーション装置１００は、現在位置検出手段１０と、地図情報取得手段２０と、情報生成手段３０と、表示手段４０とを有している。具体的には、少なくとも、アプローチ情報を含む案内情報を生成するプログラムを格納したＲＯＭ(Read Only Memory)等と、このＲＯＭ等に格納されたプログラムを実行することで、情報生成手段３０として機能するＣＰＵ（Central Processing Unit）等と、地図情報２１を少なくとも一時的に記憶する記憶手段として機能するＲＡＭ(Random Access Memory)とを備えている。地図情報は、読み込み可能なＤＶＤ、メモリースティックその他の記憶手段に記憶されたものを用いてもよい。
【００１１】
以下、ナビゲーション装置１００の各構成について説明する。  
「現在位置検出手段１０は、ＧＰＳ機能（Global Positioning System）、ジャイロセンサなどの航法装置を備え、移動により現在位置が時々刻々と変化するユーザの現在位置を計測し、検出した現在位置情報を情報生成手段３０へ向けて送出する。
【００１２】
「地図情報取得手段２０」は、入出力機能を備え、地図情報を記憶するＤＶＤ、ハードディスクメモリなどの大容量記憶媒体にアクセスして地図情報を取得する。大容量記憶媒体は、装置内に備えてもよいし、有線又は無線の通信回線を介してアクセス可能な別の装置に備えてもよい。本実施形態の地図情報は路線情報を含み、路線情報は、ノード情報、リンク情報、道路属性（道路種別）を含む。
【００１３】
「情報生成手段３０」は、対象路線設定部３１と、標識ポイント特定部３２と、アプローチトリー探索部３３と、アプローチ情報生成部３４と、案内情報生成部３５とを有し、地図情報取得手段２０が取得した地図情報を参照して、現在位置周辺の案内情報を生成する。以下、情報生成手段３０の各部について説明する。
【００１４】
「対象路線設定部３１」は、現在位置検出手段１０により検出されたユーザの現在位置、すなわち本例では自車両の現在位置を基準として情報生成処理の対象となる対象路線を設定する。特に限定されないが、本実施形態の対象路線設定部３１は、注目路線推測機能３１１を有し、現在位置と路線に関する路線情報とに基づいて、ユーザが関心を示す注目路線を対象路線として設定する。本実施形態では、ユーザが判断情報を要求する場面を考慮して注目路線を推測する。特に限定されないが、本実施形態では、「現在位置から所定距離以内に２以上の入口を有する路線」、「現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線」、「現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線」を、ユーザが関心を示す注目路線であると予測する。
【００１５】
「標識ポイント特定部３２」は、対象路線設定部３１により設定された対象路線上の地点の中から、選択した所定の地点を標識ポイントとして特定する。標識ポイントの選択基準は特に限定されず、対象路線上のすべてのノードを標識ポイントとしてもよいし、区間が特定された対象路線の端部にあるノードを標識ポイントしてもよいし、対象路線上のノードに現在位置から近い順番に番号を付して、所定番号のノードを選択してもよい。
【００１６】
「アプローチトリー探索部３３」は、現在位置から標識ポイントに至る一群の最適経路を木形状で構成するアプローチトリーを探索する。
【００１７】
「アプローチ情報生成部３４」は、アプローチトリー探索部３３により探索されたアプローチトリーの情報を、地図情報に重畳させたアプローチ情報を生成する。
【００１８】
「案内情報生成部３５」は、アプローチ情報生成部３４により生成されたアプローチ情報を少なくとも含む案内情報を生成する。案内情報には、アプローチ情報の他、自車両周囲の地図情報、自車両周囲のＰＯＩ情報を含めることができる。つまり、案内情報生成部３５は、アプローチ情報と、目的地周囲の地図情報、目的地周囲のＰＯＩ情報その他の一般的なナビゲーション装置が表示可能な情報を複合させた情報を生成する。
【００１９】
「表示手段４０」は、現在位置から標識ポイントに至る木形状のアプローチトリーの情報を地図情報に重畳させたアプローチ情報を少なくとも含む案内情報を表示するＣＲＴや液晶などのディスプレイ４１を有する表示装置である。ディスプレイ４１は、情報生成手段３０により描画された画像データをユーザに視覚的に提示する。
【００２０】
表示手段４０は、表示の態様、表示の切替えその他の表示に関する制御を行う表示制御部４２を有する。本実施形態の表示制御部４２は、対象路線設定部３１が２以上の対象路線を設定した場合、設定された対象路線へ至るアプローチトリーに基づいて生成されたアプローチ情報を、異なるタイミングでユーザに向けて表示する。たとえば、表示制御部４２は、各対象路線について生成されたアプローチ情報を数秒間づつ順次表示する。複数の対象路線へ至るアプローチトリーを同時に表示すると、表示が複雑になり、ユーザの視認性を低下させる場合があるからである。具体的には、対象路線設定部３１は、第１対象路線、第２対象路線…第ｎ対象路線と所定の優先順位に従って特定し、アプローチトリー探索部３２は優先順位がｎ番目の第ｎ対象路線に至るアプローチトリーをそれぞれ探索し、アプローチ情報生成部３４は探索された対象路線ごとのアプローチトリーを地図情報に重畳させた第１アプローチ情報群、第２アプローチ情報群…第ｎアプローチ情報群を求める。そして、表示手段４０の表示制御部４２は、第ｎ対象路線に至る第ｎアプローチ情報群を含む第ｎ案内情報を、異なるタイミングで表示させる。つまり、第１対象路線に至る第１アプローチ情報群が表示された後に、第２対象路線に至る第２アプローチ情報群が表示され、優先順位に従って順次アプローチ情報群を時分割して表示させる。
【００２１】
次に、本実施形態のナビゲーション装置１００の制御手順を説明する。図２は、ナビゲーション装置１００の全体の処理を示すフローチャート図である。
【００２２】
ステップＳ２０１では現在位置検出手段１０が自車両位置を検出する。情報生成手段３０は、地図情報取得手段２０により取得された地図情報にアクセスして、自車両位置を基準とした所要範囲の地図情報を読み出す（ステップＳ２０２）。対象路線設定部３１は、案内情報の生成処理の対象となる路線を設定する。本実施形態の対象路線設定部３１は、注目路線推測機能３１１を備え、現在位置と地図情報に含まれる路線情報とに基づいて、ユーザ関心を示す注目路線を予測し、予測した注目路線を対象路線として設定する。注目路線の推測は、ユーザが判断情報を要求する場面を考慮して行われる。
【００２３】
特に限定されないが、本実施形態では、「現在位置から所定距離以内に２以上の入口を有する路線」、「現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線」、「現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線」を、ユーザが関心を示す注目路線であると予測する。これらの対象路線設定アルゴリズムについて、図３〜図８に基づいて説明する。  
まず、図３及び図４に基づいて「現在位置から所定距離以内に２以上の入口を有する路線」を対象路線として設定する処理について説明する。図３のフローチャートは、現在位置の近傍（所定距離以内）に複数のＩＣ（インターチェンジ、以下同じ）がある高速道路を対象道路として設定する処理を示す。ステップＳ３０１では、現在位置を中心とした所定距離以内の範囲でＩＣを検索する。２箇所以上のＩＣが検索されたら（Ｓ３０２でＹｅｓ）、Ｓ３０３ではそれらのＩＣが帰属する道路路線の名称を取得する。道路路線の名称情報は、検索された各ＩＣを端点ノードとするリンクの名称とする。このリンクが属する路線の名称は、属性情報として地図情報２１に記憶されている。各ＩＣの路線名称を比較し、同一名称の路線に帰属する複数のＩＣが存在するか否かを判断する（Ｓ３０４）。同じ路線名称が対応づけられたＩＣが複数個見つかったら（Ｓ３０４でＹｅｓ）、その路線において、情報生成の対象となる路線区間を決定する（Ｓ３０５）。路線上の区間を特定することにより、対象路線が設定される。路線上の区間が特定された対象路線が、情報生成処理の対象となる。すなわち、この対象路線の範囲（ある路線のある区間）が、後述する木形状のアプローチトリーの探索終了条件を規定する。
【００２４】
図４に基づいて「現在位置から所定距離以内に２以上の入口を有する路線」を対象路線として設定する処理を説明する。図４に示すように、現在位置の近傍（所定距離以内）に複数のＩＣ（インターチェンジ）が検出されたら、各ＩＣの路線名称を比較する。各ＩＣの路線名称が共通する場合には、複数のＩＣ（ＩＣ−Ａ乃至ＩＣ−Ｃ）が同一の高速道路上に存在すると判断する。この場合、対象路線設定部３１は、同一路線に帰属する複数のＩＣを自車両の通過順に並べたときに、端点となるＩＣ−Ａ及びＩＣ−Ｃから、さらに外側両方向に向かって１リンク分ずつ延長させたノードＮ−１からＮ７までの区間全体を、対象路線として設定する。
【００２５】
続いて、図５及び図６に基づいて「現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線」を対象路線として設定する処理について説明する。図５は、本処理のフローチャートを示す。ステップＳ５０１では、対象路線設定部３１が、現在位置Ｐから進行方向に沿って道なりに延在する路線の区間を求める。ここで、「現在位置から進行方向に延在する進路」であるか否か、すなわち「道なり」の路線であるか否かの判断は、以下の基準に基づいて判断する。
【００２６】
（１）１つのノードに接続しているリンクが２本である場合、２本のリンクは「道なり」である。  
（２）１つのノードに３本以上のリンクが接続しており、そのうち２本のリンクに同一の路線名称が与えられている場合、当該２本のリンクは「道なり」である。
【００２７】
（３）１つのノードに３本以上のリンクが接続しており、同一の路線名称が与えられているリンクがない場合であって、２本のリンクのなす角度が180゜±αの範囲内にあるならば、当該２本のリンクは「道なり」である。（αは若干値を示す。すなわち２リンクがほぼ直線的に接続していることを表す）
この「道なり路線（区間）」の探索処理を図６に基づいて説明する。現在位置Ｐから進行方向に沿って「道なり路線」のリンクをたどっていく。図６に示すように、自車両はリンクＬ１上の現在位置ＰからノードＡに向かって移動する。ノードＡにおいて接続するリンクはＬ１及びＬ２の２本だけであるので、上記基準（１）に従いリンクＬ１とリンクＬ２とは道なりである。道なりリンクＬ２の他端のノードＢでは、Ｌ２〜Ｌ５の４本のリンクが接続している。Ｌ２に特に路線名称が与えられていない場合は、上記基準の（１）（２）に基づいて判断できないが、本例では、リンクＬ２とリンクＬ５とのなす角度が180゜±αの範囲内にあるため、Ｌ２に続く、次の道なりリンクはＬ５となる。リンクＬ５のノードＣでは、Ｌ５〜Ｌ７の３本のリンクが接続する。リンクＬ５とリンクＬ７とには同一の路線名称が与えられているため、上記基準の（２）が上記基準の（３）より優先されて、接続角度の大小によらず、リンクＬ５の次の道なりリンクはＬ７と判断できる。リンクＬ７のノードＤで接続されているリンクは２本であるため、次の道なりリンクはＬ８である。リンクＬ８のノードＥでは、Ｌ８〜Ｌ１０の３本が接続している（基準条件（１）を満たさない）。リンクＬ９、Ｌ１０、Ｌ８に同じ路線名称が与えられておらず（基準条件（２）を満たさない）、リンクＬ８に対して形成角度が180゜±αのリンクが存在しない場合（基準条件（３）を満たさない）、道なりリンクの探索は終了する。
【００２８】
このように、図６に示した例において探索された道なり路線（区間）は、Ｌ１→Ｌ２→Ｌ５→Ｌ７→Ｌ８となる。なお、道なり路線の探索を行う距離について、あらかじめ上限を設けておき、探索距離がこれを越える距離になったところで道なり路線の探索を終了させ、そこまでのリンク群を道なり路線（区間）と設定してもよい。
【００２９】
道なり（現在位置から進行方向に延在する進路）と判断された区間が特定されたら、続くＳ５０２において、対象路線設定部３１は、道なりの路線に交差する路線を探索する。
【００３０】
ここで、「現在位置から進行方向に延在する進路に交差する路線」であるか否か、すなわち「道なり路線に交差する路線」であるか否かの判断は、所定の基準に基づいて判断する。
【００３１】
特に限定されないが、本例において「交差路線」は、道なり路線上の各ノードにおいて接続する道なり路線以外のリンクであって、別の路線名称が与えられているものと定義する。
【００３２】
例えば図６において、ノードＢに接続するリンクＬ３、リンクＬ４、又はノードＥに接続するリンクＬ９、リンクＬ１０に路線名称が与えられている場合、これらは「交差路線」であると判断する。
【００３３】
対象路線設定部３１は、探索された各「交差路線」について、その交差路線の（予想される）進行方向に沿った（道なりの）区間を設定する。Ｓ５０３では各交差路線に対してその延伸区間を求め、この区間を対象路線とする。これは図３のフローにおけるステップＳ３０５と同様、後述のアプローチトリー探索、アプローチ情報の生成の対象となる区間を設定するための処理である。交差路線の対象区間を求めるためのリンク追跡は、先述した道なり路線の対象区間の設定処理と同様に行ってもよいが、ここでは交差路線を特定するとの観点から、先述の基準（２）を適用して、同じ路線名称が与えられたリンクだけを追跡する。追跡は前段で求めた各交差路線リンクから開始して両方向に、適当な長さになるまで、もしくは同一名称を持つリンクが途切れるまで続ける。追跡する交差路線の延伸長さが所定の長さを越えた場合、又は同一名称をもつリンクが途切れた場合、追跡処理を終了し、所定区間の交差路線を特定する。特定された所定区間の交差路線は対象路線として、情報生成処理の対象となる。
【００３４】
次に、図７及び図８に基づいて「現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線」を対象路線として設定する処理について説明する。図７は、この処理を示すフローチャート図である。ステップＳ７０１では、図５のＳ５０１と同様、現在位置から進行方向に沿って道なりの対象区間を求める。求めた対象区間の長さと予め定めた下限値とを比較する（Ｓ７０２）。対象区間の長さが下限値未満の場合は並走路線の特定は不可として処理を終了する（Ｓ７１０）。これは後段の処理において「並走」する路線であるか否かを判断する指標として、道なりに進むと想定した時の自車進路の延伸方向を求める場合、対象区間となる延伸距離が短すぎると延伸方向の誤差が大きく、意味をなさないからである。
【００３５】
続いてＳ７０３では、現在位置から延伸区間の最終ノードに向かう方向を求め、これを進行方向に沿った延伸方向とする。図８に基づいて説明すると、自車両の現在位置Ｏから延伸区間の最終ノードＥに向かう方向は「ｖ」となる。さらにＳ７０４では、自車両の現在位置から進路延伸方向と略垂直方向に位置するノードを検索し、これを並走区間追跡開始ノードと定める。図８の例では、現在位置Ｏから進路ｖの法線方向ｖ１に所定距離Ｌだけ離れた点Ｐを求め、点Ｐの最も近くにあるノードＮ１を並走区間追跡開始ノードとする。Ｓ７０５では追跡開始ノードＮ１に接続するリンクを１本適当に選び、Ｓ７０１の処理と同様にこのリンクから始まる道なり延伸区間を求める。Ｓ７０６およびＳ７０７では、求めた道なり延伸区間が所定長さ以上あるか、その延伸方向ｖ’が、自車進路の延伸方向ｖに概ね一致するか（方向の差異が所定値以内か）を判断する。両条件を満足した場合、Ｎ１から始まる当該延伸区間を、自車進路の道なり延伸区間に対する並走区間として設定し（Ｓ７１１）、処理を終了する。どちらか一方の条件が満足されない場合、Ｓ７０８において、追跡開始ノードＮ１にまだ未追跡のリンクが残っていれば、ステップＳ７０５に戻って、Ｎ１に接続する別のリンクから追跡処理を繰り返す。Ｎ１に接続する全てのリンクについて追跡したにも関わらず、並走区間を求めることができなかった場合は、ステップＳ７０９に進み、他の追跡開始ノードを定めることができるかどうかを確認する。例えば、図８のＮ１を起点とする並走区間が特定できなかった場合であって、Ｓ７０９で他の追跡開始ノードを定めることが可能と判断した場合は処理をステップＳ７０４に戻し、ｖ１と逆方向のｖ２方向に沿って自車位置からＬ離れた点Ｑを定め、Ｑに最も近いノードＮ２を新たな追跡開始ノードとして、Ｓ７０５以降の追跡処理を繰り返す。Ｎ２に接続する全てのリンクについて追跡しても並走区間が特定できなかった場合は、再び図８のｖ１方向で、今度は自車位置から２Ｌ離れた点Ｒを定め、Ｒの最接近ノードＮ３を追跡開始ノードとして同様の処理を繰り返す。それでも特定できなければ、ｖ２方向に２Ｌ離れた点Ｓを基準に…という処理を繰り返すものとする。そして例えばｖ１、ｖ２両方向で、それぞれ５Ｌ離れた点まで処理を繰り返したにもかかわらず並走区間を特定できなかった場合（Ｓ７０９でＮｏ）は、これ以上、他の追跡開始ノードを定めることはできないと判断して、並走区間特定不可として処理を終える（Ｓ７１０）。
【００３６】
以上、ユーザが関心を示す注目路線を推測する３手法を説明したが、注目路線の推測手法の一例として、道路種別が所定の階層よりも上位の路線、例えば一級国道以上の路線を利用者が関心を示す対象路線として特定してもよい。この場合は、特に全てのリンクがひと繋がりに連続している必要はないので、例えば、所定の範囲を定めてその中に存在する全リンク中から、一級国道以上の階層に属するものを全て抽出し、これをユーザが関心を示す注目路線として設定することができる。また、先に説明した「道なり進路に対して交差する交差路線」や「道なり進路に対して並走する並走路線」を求める際に、「リンク（路線）が所定階層以上に属する」という条件を加重条件として、所定階層以上のリンクのみをリンク追跡の対象とするようにしてもよい。以上、対象路線設定部３１の処理の例を説明した。
【００３７】
ここで、図２の全体フローチャートに戻る。以上のいずれかのアルゴリズムまたはこれらの組み合わせにより、ユーザの関心が高いと予測される注目路線が特定された（Ｓ２０３）後に、ステップＳ２０４に進む。Ｓ２０４において、標識ポイント特定部３２は対象路線上の地点の中から選択した所定の地点を標識ポイントとして特定する。標識ポイントの特定は特に限定されず、対象路線に設定された区間の端点に最も近いノードを標識ポイントとしてもよいし、現在位置から所定距離範囲内にある対象路線上のノードとしてもよい。特定された標識ポイントは、現在位置から対象路線へ至るアプローチトリーの終端となる。
【００３８】
続いて、アプローチトリー探索部３３は、現在位置から標識ポイントへ至る木形状のアプローチトリーを探索する。アプローチトリーは、対象路線設定部３１により設定された対象路線又は対象路線の各区間に到達する木形状の一群の最適経路である。つまり、所定のノードから全方向に向かって探索された最適経路トリーの部分木となる。
【００３９】
アプローチトリーの探索手法を図９に基づいて説明する。本実施形態のように、目的地が設定されておらず木形状の最適経路を探索する場合の算出手法と、目的地が１点に定まっている場合における最適経路の算出手法とは基本的に共通する。ここでは最適経路の算出手法の一例として、ダイクストラ法に基づく算出手法を説明する。ダイクストラ法は、起点ノードから開始して隣接するノードを展開可能ノードと定め、これら展開可能ノードの中で起点からのコストが最小のノードを最適経路確定ノードとする。この最適経路確定ノードに隣接するノードを展開可能ノードに加え、再びその中でコスト最小のノードを最適経路確定ノードとし、このような一連の処理を繰り返す。
【００４０】
図９（Ａ）に基づいて説明すると、ノードＫを起点とし、ノードＫに隣接するノードＦ、Ｊ、Ｌ、Ｐを展開可能ノードとする。各ノードに付されるコストはＫからのコスト、すなわち６、３、８、２である。ここで最小コスト２を与えられたノードＰを最適経路と判断し、最適経路確定ノードＫ→Ｐを確定する。起点がＫである限り、Ｐに到達するためには上記４ノードのいずれかを通過しなければならないが、Ｐ以外のノードを通過する場合、その時点におけるコストはＫ→Ｐのコスト２よりも大きくなってしまう。したがって、各リンクに与えられたコストが正の値をとる限り、他のどんな経路をとってもＰに到達するためのコストを２より小さくすることはできない。最適経路確定ノードとされたＰは展開可能ノードから除かれ、このＰに隣接するノード（既に最小コストが確定しているもの、すなわちＫを除く）Ｏ、Ｑ、Ｔが展開可能ノードに加えられる。各ノードのコストはＫからのコストにＰの最小コストを加えたもの、すなわち、６、１１、８となる。続いて、これら６ノードＦ、Ｊ、Ｌ、Ｏ、Ｑ、Ｔの中でコストが最小なのはＪ（コスト３）であり、これを次の最適経路確定ノードとする。
【００４１】
通常の最適経路探索では、目的地点に相当するノードが与えられるので、このノードが最適経路確定ノードとなるまで処理を繰り返したのち、どのノードから隣接ノードに展開されたかの道筋をたどることによって最適経路を求めることができる。すなわち「与えられた目的ノードが最適経路確定ノード集合の要素となること」が探索計算の終了条件となる。図９（Ｂ）には、Ａ〜Ｕの２１個のノードが全て最適経路確定ノードとなるまで計算した後、それらに至るパスを木形状に再構成したものを示した。
【００４２】
図２のステップＳ２０５においては、Ｓ２０３において設定された対象路線を構成する各リンクの両端ノードが全て最適経路確定ノードの要素となることを探索計算の終了条件として、同様のアプローチトリーの探索処理を実行する。先に説明した対象路線設定処理によってアプローチトリー探索処理を実行する区間を定めたため、無制限に延伸した路線全体を演算対象とすることがなく、演算コストを低減させることができる。また、処理対象区間を制限してもなお、設定した対象路線以外のノードに到達するパスがアプローチトリーに含まれることは避けられない。これをそのままユーザに表示するのでは、余計な情報が混在することになり、特定の路線に着目している意味がない。そこで、本例では、アプローチトリーの探索処理が終了した時点で、このような余計な枝を切り落とし、特定の対象路線に至るパスのみで構成される部分木（アプローチトリー）だけを残すようにする。これは、計算上得られた最適経路確定ノードの中から、特定された対象路線を構成するノード及びそれらに到達するパスの中間点として表れるノード以外のノードは、全て除いてしまうことと同値である。このような部分木に絞り込んだ本実施形態におけるアプローチトリートリーは、最適経路トリー全体とは技術的意義が異なるものである。
【００４３】
続くステップＳ２０６で、表示手段４０が、まずＳ２０２で読み出した所定領域の地図情報に基づき、通常の地図を描画し、Ｓ２０４で求めたアプローチトリーを描画した地図に重畳して表示する（Ｓ２０９）。図１０（Ａ）には、現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する交差路線「○○通り」をユーザの関心対象である注目路線として予測し、これに到達するアプローチトリーを強調表示した例を示す。図１０（Ｂ）には、現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する並走路線「△△バイパス」をユーザの関心対象である注目路線として予測し、これに到達するアプローチトリーを強調表示した例を示す。また、Ｓ２０３で複数の対象路線が特定された場合、その全ての対象路線に至るアプローチトリー（部分木）を求めてもよい。例えば、図１０（Ａ）（Ｂ）に示した、交差路線「○○通り」及び並走路線「△△バイパス」の２路線を同時に対象路線とする場合のアプローチ情報は、図１０（Ｃ）のように表示される。
【００４４】
続いて、Ｓ２０７又はＳ２０９の表示処理へ移行する。Ｓ２０７〜Ｓ２０８は、Ｓ２０３において２以上の対象路線が設定された場合に、複数のアプローチ情報を同時に表示させない場合の処理である。この処理を省略してＳ２０６からＳ２０９へ移行することも可能である。この場合、図１０（Ｃ）に示すように複数のアプローチ方法が同時に表示される。
【００４５】
本実施形態では、複数のアプローチ情報を同時に表示せず、異なるタイミングで表示する。まず、対象路線設定部３１は、２以上の対象路線を設定したか否かを判断する（Ｓ２０７）。この判断はＳ２０３の後の任意にタイミングにおいて行う。この判断結果は表示手段４０へ送出され、表示制御部４２は判断結果を取得する。２以上の対象路線が設定された場合（Ｓ２０７でＹ）、表示制御部４２は、１の対象路線について生成された案内情報を、異なるタイミングで表示するように、表示タイミングを制御する（Ｓ２０８）。本例では、個々の対象路線に対するアプローチ方法を個別に、各アプローチトリーをそれぞれ数秒ずつ順次表示する手法を採用する。このように、設定された２以上の対象路線へ至るアプローチ情報を異なるタイミングで表示するので、複数のアプローチトリーが同時に表示されることによる表示の複雑化、ユーザの視認性の低下を防止することができる。特に、多数の対象路線が設定された場合に有効である。
【００４６】
また、表示手法に関し、ある対象路線のアプローチ情報を表示しているときにユーザが所定の入力操作を行った場合に、それ以降は入力操作時に表示されていた路線に限定してアプローチトリーを生成、表示させるようにしてもよい。これにより、必要最小限の入力操作で、ユーザが所望する路線への最適アプローチ方法を確実に提示することができる。
【００４７】
Ｓ２０６又はＳ２０８の処理後、処理終了の指示があったかどうかを判断し（Ｓ２１０）、終了指示があれば一連の処理を終了する。自車両の移動に伴い新たな現在位置が取得されるたびに、Ｓ２０１〜Ｓ２１０の処理が実行され、ユーザから終了指示が入力された場合は、処理を終了する。なお、処理の終了トリガは、特に限定されず、ユーザが目的地の設定入力を行った場合に、アプローチ情報の提示を自動的に終了させて、対象路線までの最適経路のみを表示するようにしてもよい。これにより、目的地が設定されていない場合はユーザが関心のある注目路線へ至るアプローチ方法が示され、目的地が設定された後は目的地までの誘導経路を示すことができる。
【００４８】
以上のように構成され動作する本実施形態のナビゲーション装置は、以下の効果を奏する。
【００４９】
本実施形態のナビゲーション装置１００によれば、特定された対象路線へ至るアプローチ情報により、ユーザの周囲の路線へのアプローチ方法をユーザに提示することができる。また、特に定めた道路路線に到達するパス（アプローチトリー）のみを限定的に表示することにより、当該路線の各区間への最適アプローチ方法を、簡易で速読性が高く、ユーザにとって見やすく提示することができる。
【００５０】
このようなアプローチ情報をユーザに示すことにより、目的地が設定されない場合には、ユーザは周囲の路線と現在位置又は走行路線との位置関係を確認しながら移動することができる。また、目的地が設定された場合には、ユーザは周囲の路線との位置関係を参照して、誘導経路の評価、誘導経路の確認及び記憶を行うことができる。
【００５１】
また、ユーザが関心を示す注目路線を推測し、情報生成処理の対象となる対象路線として設定するため、ユーザにとって有用な情報を的確に提示することができ、ナビゲーション装置の利便性を向上させることができる。
【００５２】
現在位置から所定距離以内に２以上の入口を有する路線を対象路線として設定することにより、高速道路等を利用しようとするユーザがどの進入口を利用するかどうかを選択するタイミング（所定距離以内に接近したタイミング）において、各対象路線又は対象路線上の入口ノード（標識ポイント）までのアプローチ方法を示すことができるため、ユーザはどの進入口を選択するのが有利であるかを迅速に判断することができる。
【００５３】
現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線を対象路線として設定することにより、進路前方に交差点が存在し、ユーザが進路変更の有無、変更進路の選択を行う場面において、ユーザが注目すると考えられる路線への最適アプローチ方法を提示することができるため、ユーザは進路変更の有無、変更進路の選択を迅速に判断することができる。
【００５４】
現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線を対象路線として設定することにより、渋滞や工事等の理由でユーザが並走路線の利用を検討する場面において、ユーザが注目すると考えられる並走路線への最適アプローチ方法を提示することができるため、ユーザは並走路線を利用するか否か、並走路線にどのようにアプローチすれば有利であるかを迅速に判断することができる。
【００５５】
道路種別が所定階層よりも上位の路線を対象路線と設定することにより、高速道路、自動車専用道路、国道、県道、大通りなどの認識しやすい上位階層路線へのアプローチ方法を提示することができるため、ユーザ、特に土地に不案内なユーザは、認識しやすい上位階層の路線へのアプローチ方法を迅速に判断することができる。
【００５６】
＜第２実施形態＞  
続いて、第２実施形態について説明する。本実施形態は、ユーザが移動する交通状態に基づいて、アプローチ情報を含む案内情報を表示する点を特徴とする。本実施形態のナビゲーション装置２００を図１０に示した。図１０に示すように、本実施形態のナビゲーション装置２００は、交通状態検出手段５０を有する点を特徴とする。本実施形態のナビゲーション装置２００は、表示手段４０が検出された交通状態に応じて、アプローチ情報を含む案内情報を表示する点以外の点において第１実施形態のナビゲーション装置１００と共通する。ここでは、異なる点を中心に説明し、重複する部分についての説明を省略する。
【００５７】
本実施形態の交通状態検出手段５０は、ナビゲーション装置２００の外部から交通状態に関する情報を取得し、自車両の走行路線の交通状態を検出する。交通状態検出手段５０は、通信機能を有し、ＦＭ放送やビーコンを介して取得した渋滞情報、道路工事情報、通行規制情報その他の交通情報を取得する。さらに、交通状態検出手段５０は、現在位置検出手段１０から現在位置を取得し、現在位置及びその周辺の路線の交通状態を判断する。本実施形態の交通状態検出手段５０は、取得した渋滞情報と取得した現在位置情報とを対比し、自車両が渋滞路線上に存在するか否かを判断する。また、交通状態検出手段５０は、車両に搭載された速度センサから走行速度を取得し、走行速度が所定値以下である状態が所定時間以上継続したら、渋滞状態であると判断してもよい。さらに、交通状態検出手段５０は、車両に搭載されたレーザレーダから車間距離を取得し、車間距離が所定値以下である状態が所定時間以上継続したら、渋滞状態であると判断してもよい。
【００５８】
図１２に本実施形態の制御手順を示すフローチャートを示した。本実施形態の制御手順は、図２に示した第１実施形態の制御手順と基本的に共通する。異なる点は、Ｓ１２０３の処理である。Ｓ１２０２において自車両周辺の地図情報が取得されたら、渋滞検出部５１は、交通状態判断自車両の現在位置を取得し、ユーザが移動する路線の交通状態が所定の状態であるか否かを判断する（Ｓ１２０３）。交通状態が渋滞状態ではないと判断された場合（Ｓ１２０３でＮ）、表示手段５０は通常の地図情報を描画する。
【００５９】
他方、交通状態が渋滞状態であると判断された場合（Ｓ１２０３でＹ）、Ｓ１２０４へ進み、対象路線設定部３１は、情報生成処理の対象となる対象路線を設定する。その後の処理Ｓ１２０５〜Ｓ１２０８へ至る処理は、第１実施形態のＳ２０３からＳ２１０へ至る処理と共通する。
【００６０】
このように、本実施形態では、ユーザの移動する路線が渋滞その他の所定の交通状態である場合、ユーザは利用する路線を変更する可能性が高いとの観点から、ユーザの路線変更判断のタイミングを予測し、ユーザが進路を変更する可能性の高い場面に限って、特定路線への最適アプローチ方法を表示する。これにより、ユーザが必要とする情報を必要なタイミングで、簡潔に表示することができる。また、ユーザのニーズに応じた路線を情報生成処理の対象とすることから、処理コストを低減させ、迅速な処理を行うことができる。
【００６１】
本明細書では、ナビゲーション装置１００、２００を例にして説明したが、情報提示方法に係る発明を実施した場合も、同様に作用し、同様の効果を奏する。
【００６２】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】第１実施形態のナビゲーション装置のブロック構成図である。
【図２】第１実施形態に係るナビゲーション装置の制御手順を示す図である。
【図３】対象路線の設定処理の第１例を示すフローチャート図である。
【図４】対象路線の設定処理の第１例を説明するための図である。
【図５】対象路線の設定処理の第２例を示すフローチャート図である。
【図６】対象路線の設定処理の第２例を説明するための図である。
【図７】対象路線の設定処理の第３例を示すフローチャート図である。
【図８】対象路線の設定処理の第３例を説明するための図である。
【図９】（Ａ）（Ｂ）は、アプローチトリー探索処理を説明するための図である。
【図１０】（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、アプローチ情報を説明するための図である。
【図１１】第２実施形態のナビゲーション装置のブロック構成図である。
【図１２】第２実施形態に係るナビゲーション装置の制御手順を示す図である。
【符号の説明】
【００６４】
１００，２００…ナビゲーション装置
１０・・・現在位置検出手段
２０・・・地図情報取得手段
３０・・・情報生成手段
３１・・・対象路線設定部
３２・・・標識ポイント特定部
３３・・・アプローチトリー探索部
３４・・・アプローチ情報生成部
３５・・・案内情報生成部
４０・・・表示手段
５０・・・交通状態検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006138791.tif 000009
【図８】
2006138791.tif 000010
【図９】
2006138791.tif 000011
【図１０】
2006138791.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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