(57)【要約】【課題】  複数のノードが互いに接続された多重通信線上のノードに関わる故障・異常の診断をその診断委託先のノードを特定することなく委託することで、故障・異常の診断を行うのに拡張性に富んだノード診断システムを提供することにある。【解決手段】  他の一以上のノード１０と多重通信線１２を介して接続されると共に、センサ等３０の出力信号データが入力されるノード１０に、一定時間ごとに、その入力された信号データと実行すべき故障診断の内容を指定する診断ＩＤと自ノード１０を特定する識別ＩＤとを含む診断委託フレームを多重通信線１２上へ送出させる。そして、多重通信線１２上のノード１０のうちその実行すべき故障診断を行うための機能を有するノード１０に、多重通信線１２上に流れた信号データを受信させて、その信号データに基づいて委託元のノードに接続するセンサ等３０の故障を診断させる。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
他の一以上のノードと多重通信線を介して接続されると共に、信号データが入力される信号入力ノードに関わる故障・異常を診断するシステムであって、
前記信号入力ノードが、所定の場合に、少なくとも入力された信号データと実行すべき診断の内容を指定する情報とを含むデータフレームを前記多重通信線上へ送出すると共に、
前記信号入力ノード以外のすべての他ノードのうち前記実行すべき診断を行うための機能を有するノードが、前記多重通信線上に流れた前記信号データを受信して、該信号データに基づいて前記信号入力ノードに関わる診断を実行することを特徴とするノード診断システム。
【請求項２】
前記信号入力ノード以外の各他ノードは、前記多重通信線上に流れた前記実行すべき診断の内容を指定する情報を自ノードが実行可能な診断機能と比較することにより、該実行すべき診断を自ノードが実行できるか否かを判別する実行可否判別手段を有することを特徴とする請求項１記載のノード診断システム。
【請求項３】
前記信号入力ノードは、自ノードを特定する情報が含まれている前記データフレームを前記多重通信線上へ送出することを特徴とする請求項１又は２記載のノード診断システム。
【請求項４】
前記実行すべき診断を実行した他ノードは、該診断の結果を前記信号入力ノード宛てに通知することを特徴とする請求項３記載のノード診断システム。
【請求項５】
前記信号入力ノードは、前記実行すべき診断を実行した他ノードから通知される該診断の結果に応じた措置を実行することを特徴とする請求項４記載のノード診断システム。
【請求項６】
前記信号入力ノードは、入力された信号データに基づいて診断を実行する機能を有すると共に、該自ノードによる診断の結果と前記実行すべき診断を実行した他ノードから通知される該診断の結果とを比較することにより、自ノードの不調を検知することを特徴とする請求項４記載のノード診断システム。
【請求項７】
前記信号入力ノードの不調有無の判定は、該信号入力ノードによる診断の結果と前記実行すべき診断を実行した複数の他ノードから通知される各診断の結果との多数決に従って行われることを特徴とする請求項６記載のノード診断システム。
【請求項８】
前記信号入力ノードに関わる故障・異常は、該信号入力ノードに前記多重通信線とは異なる信号線を介して電気的に接続し、該信号入力ノードに対して信号データを出力する信号出力手段の故障であることを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項記載のノード診断システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ノード診断システムに係り、特に、他の一以上のノードと多重通信線を介して接続されると共に、信号データが入力される信号入力ノードに関わる故障・異常を診断するうえで好適なノード診断システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、多重通信ネットワークを介して互いに接続された複数のノードを備えるシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。このシステムにおいては、複数のノードのうち一のノードが、多重通信ネットワーク上におけるすべてのノードに対応する故障診断プログラムを格納するノードとして指定されており、その指定ノードが、自己に格納する故障診断プログラムに従ってすべてのノードに対応する故障診断をそれぞれ引き受けて実行する。
【特許文献１】特開２００３−２６１０１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述の如く、上記したシステムでは、特定の一のノードのみがすべてのノードに関わる故障診断を行う。しかしながら、このような故障診断を行うためには、すべてのノードが故障診断を代行する特定の一のノードを認識している必要があるため、多重通信線に接続するノードの車種間での相違や後のシステム変更などに柔軟に対応することが困難であり、拡張性に欠けるという問題がある。
【０００４】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、複数のノードが互いに接続された多重通信線上のノードに関わる故障や異常の診断をそのノードから診断の委託先のノードを特定することなく委託することで、故障異常診断を行うのに拡張性に富んだノード診断システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的は、他の一以上のノードと多重通信線を介して接続されると共に、信号データが入力される信号入力ノードに関わる故障・異常を診断するシステムであって、前記信号入力ノードが、所定の場合に、少なくとも入力された信号データと実行すべき診断の内容を指定する情報とを含むデータフレームを前記多重通信線上へ送出すると共に、前記信号入力ノード以外のすべての他ノードのうち前記実行すべき診断を行うための機能を有するノードが、前記多重通信線上に流れた前記信号データを受信して、該信号データに基づいて前記信号入力ノードに関わる診断を実行するノード診断システムにより達成される。
【０００６】
この態様の発明において、故障・異常の診断を他ノードへ委託すべき信号入力ノードは、所定の場合に、少なくとも入力された信号データと実行すべき診断の内容を指定する情報とを含むデータフレームを多重通信線上へ送出する。そして、多重通信線上の他ノードは、自ノードがその実行すべき診断を行うための機能を有する場合に、多重通信線上に流れた信号入力ノードからの信号データを受信して、その信号データに基づいて信号入力ノードに関わる診断を実行する。かかる構成によれば、信号入力ノードが自ノードに関わる診断を他ノードに委託するうえでその委託先のノードを特定することは不要であり、委託を受けた他ノードは確実にその診断を実行する。このため、仮に多重通信線上のノードの入れ替えや増減が生ずるときにも、委託元のノードに関わる診断を確実に行うことができ、従って、診断を行ううえで拡張性に富んだシステムが構築されることとなる。
【０００７】
この場合、上記したノード診断システムにおいて、前記信号入力ノード以外の各他ノードは、前記多重通信線上に流れた前記実行すべき診断の内容を指定する情報を自ノードが実行可能な診断機能と比較することにより、該実行すべき診断を自ノードが実行できるか否かを判別する実行可否判別手段を有することとすればよい。
【０００８】
また、上記したノード診断システムにおいて、前記信号入力ノードは、自ノードを特定する情報が含まれている前記データフレームを前記多重通信線上へ送出することとしてもよいが、この場合、前記実行すべき診断を実行した他ノードは、該診断の結果を前記信号入力ノード宛てに通知することとすれば、信号入力ノードが自ノードに関わる故障診断の結果を認識することが可能となる。
【０００９】
そして、上記したノード診断システムにおいて、前記信号入力ノードは、前記実行すべき診断を実行した他ノードから通知される該診断の結果に応じた措置を実行することとしてもよい。また、前記信号入力ノードは、入力された信号データに基づいて診断を実行する機能を有すると共に、該自ノードによる診断の結果と前記実行すべき診断を実行した他ノードから通知される該診断の結果とを比較することにより、自ノードの不調を検知することとしてもよいが、この場合には、前記信号入力ノードの不調有無の判定は、該信号入力ノードによる診断の結果と前記実行すべき診断を実行した複数の他ノードから通知される各診断の結果との多数決に従って行われることとすればよい。
【００１０】
尚、上記したノード診断システムにおいて、前記信号入力ノードに関わる故障・異常は、該信号入力ノードに前記多重通信線とは異なる信号線を介して電気的に接続し、該信号入力ノードに対して信号データを出力する信号出力手段の故障であることとしてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、複数のノードが互いに接続された多重通信線上のノードに関わる故障・異常の診断をその診断委託先のノードを特定することなく他ノードへ委託することで、故障・異常の診断を行ううえで高い拡張性を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を用いて、本発明の具体的な実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施例であるシステムの構成図を示す。また、図２は、本実施例のシステムを構成するノードの具体的な構成図を示す。本実施例のシステムは、車両に搭載されたシステムであり、図１に示す如く、複数（図１においては３つ）のノード１０と、これら複数のノード１０を互いに接続する多重通信線１２と、を備えている。
【００１３】
多重通信線１２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等のシングル線又はツイストペア線からなる共有バスであり、各ノード１０から送出されるデータを所定の通信プロトコルに従って時分割多重で伝送（多重通信）することを可能としている。すなわち、各ノード１０は、多重通信線１２に他のデータが流れていない状態ではデータ送信を開始することができる一方、他の１以上のノード１０から同時にデータ送信が開始されたときは送信優先順位に従ってデータ送信を行い、他のノード１０からのデータ送信が行われているときは一定時間待機した後にデータ送信を行う。各ノード１０から送出されたデータは制御データとして、多重通信線１２を介して他のノード１０へ送信される。すなわち、各ノード１０は、他のノード１０との間で多重通信線１２を介して各種のデータを送受信することが可能である。
【００１４】
ノード１０は、車両の各種制御装置に設けられるコンピュータを主体に構成された電子制御ユニットであるＥＣＵである。例えば、スロットル開度やアクセル開度，エンジン水温等に基づいてエンジン制御を行うエンジンＥＣＵ、車輪速やヨーレート，ステアリング舵角等に基づいて車両の旋回挙動を安定化させるＶＳＣ（Vehicle Stability Control）−ＥＣＵ、シフト操作位置等に基づいて車両のシフトポジションを制御するトランスミッションＥＣＵ、ブレーキ踏力やステアリング舵角等に基づいて車両の制動力を制御するブレーキＥＣＵ、ステアリング舵角等に基づいて操舵アシスト力を制御するパワーステアリングＥＣＵ、エアコン操作スイッチや車内温等に基づいて車内のエアコンディションを制御するオートエアコンＥＣＵ等である。尚、ノード１０は、ＥＣＵの機能も有する、ステアリング舵角に応じた信号を出力する舵角センサや車両の重心軸周りに生ずるヨーレートに応じた信号を出力するヨーレートセンサなどのインテリジェントなセンサであってもよい。
【００１５】
各ノード１０はそれぞれ、図２に示す如く、中央演算処理装置であるＣＰＵ２０、及び、多重通信線１２に接続するバスインターフェースとしての通信モジュール２２を備えている。ＣＰＵ２０には、ＲＡＭ２４、ＲＯＭ２６、及びコントローラ２８が内蔵されている。ＲＡＭ２４は、ＣＰＵ２０の演算中の情報や演算結果を格納する領域である。ＲＯＭ２６は、ＣＰＵ２０が使用するプログラムを格納すると共に、自ノード１０が受信すべきデータ固有の識別ＩＤを格納する領域である。コントローラ２８は、通信データを格納するレジスタを有し、設定した識別ＩＤと多重通信線１２上の通信データ中の識別ＩＤとを照合して、その照合が一致する場合に、その受信データをレジスタに格納する。
【００１６】
ＣＰＵ２０は、ＣＡＮ等の所定の通信プロトコルに準じて作成されＲＯＭ２６に格納されたプログラムに従ってコントローラ２８を制御して、多重通信線１２を介したデータフレームの送受信制御を行う。具体的には、自ノード１０の出力データを多重通信線１２を介して他のノード１０へ送信すべくデジタル化し、また、他のノード１０から多重通信線１２を介して受信した入力データをデコードして自身での制御を実行する。また、通信モジュール２２は、コントローラ２８により制御され、他ノード１０にデータを送信すると共に、自ノード１０に送信されてきたデータを受信する。各ノード１０はそれぞれ、自ノード１０に接続するセンサやスイッチ，アクチュエータの状態に基づいて或いは更に他ノード１０から送信されてくるデータに基づいて自ノードにおける制御を行う。
【００１７】
各ノード１０が多重通信線１２へ送信するデータは、所定のデータフレームにより構成されている。このデータフレームは、例えば、フレームの始まりを示すスタートオブフレーム（ＳＯＦ）と、データ種類として他の種類のデータと区別するための各データ固有の識別ＩＤを示すフィールド（複数のノード１０からの送信データが衝突した際における当該データを送信するうえでの優先順位をも示す）と、当該送信データの長さを示すデータ長コード（ＤＬＣ）と、データ自体の内容（例えば、車輪速の情報や駆動トルクの制御指令値等）を示すフィールドと、伝送エラーをチェックするためのＣＲＣフィールドと、正常に受信が完了したことを確認するためのフィールドと、フレームの終わりを示すエンドオブフレーム（ＥＯＦ）と、から構成されている。
【００１８】
ところで、一般的に、ノード１０としてのＥＣＵには、自ＥＣＵにおいて予め定められた制御を行うため、センサやスイッチ，アクチュエータなど（以下、センサ等３０と称す）が上記した多重通信線１２とは異なる信号線３２を介して接続されている。また、最近では、搭載スペースの問題などに鑑みて、ＥＣＵ機能も兼ね備えたインテリジェントなセンサやアクチュエータなどが開発されている。かかる構成においてはＥＣＵとしての制御を適正に行うために、センサ等３０やセンサ機能部位（以下、これらを纏めて「センサ等３０」とする）から出力される信号の途絶や接地側若しくは電源側への固着（はり付き）などの故障を診断することが必要である。そこで、その故障診断を実行するノード１０としては、そのセンサ等３０の出力信号が入力するＥＣＵ自身であることが考えられる。しかしながら、特にＥＣＵ機能とセンサ機能とを兼用するノード１０ではＥＣＵ機能としてのコントローラや入出力が必要最小限の機能しか持たない簡素な構造であることが多いので、ノード１０自身が自ノード１０に接続するセンサ等３０や自ノード１０のセンサ機能の故障診断を行うことが適当でないことがある。
【００１９】
これに対して、センサ等３０の故障診断を、自ノード１０が行うのではなく、多重通信線１２上の他のノード１０に委託する構成が考えられる。かかる構成によれば、センサ等３０の故障診断を他ノードに委託する元のノード１０（以下、委託元ＥＣＵ１０ａと称す）が、その故障診断機能を予め持っている必要はないので、ノード１０の構造を簡素に維持しつつ、そのノード１０に出力信号が入力されるセンサ等３０の故障診断を確実に実行することが可能となる。しかし、この構成においても、委託元ＥＣＵ１０ａが、センサ故障診断の委託を、委託先である故障診断を代行するノード１０（以下、診断代行ＥＣＵ１０ｂと称す）を特定・指定して行うものとすると、多重通信線１２に接続するノード１０の車種間での相違や後のシステム変更などに柔軟に対応することが困難となり、拡張性に乏しいシステムとなってしまう。
【００２０】
そこで、本実施例のシステムは、複数のノード１０が互いに接続された多重通信線１２上の委託元ＥＣＵ１０ａに出力信号が入力されるセンサ等３０の故障診断を、その委託元ＥＣＵ１０ａから委託先の故障診断を代行する診断代行ＥＣＵ１０ｂを特定することなく委託することで、故障診断を行ううえでの拡張性を確保することとしている。
【００２１】
図３は、本実施例のシステムにおいてセンサ等３０の故障診断を委託元ＥＣＵ１０ａから診断代行ＥＣＵ１０ｂへ委託する手法を、また、図４は、本実施例のシステムにおいてセンサ等３０の故障診断の結果を診断代行ＥＣＵ１０ｂから委託元ＥＣＵ１０ａへ通知・回答する手法を、それぞれ模式的に表した図を示す。また、図５は、本実施例のシステムにおいて実行される一例の制御手順を示す。
【００２２】
本実施例において、ノード１０は、予め、自ノード１０が実行できる故障診断に使用されるプログラムを格納すると共に、その実行可能な故障診断の内容を特定する情報（故障診断の内容ごとに定められたものであり、以下、診断ＩＤと称す）を格納する。尚、多重通信線１２に接続する全ノード１０の中には故障診断を全く実行できないノード１０が一部に存在してもよい。この場合、そのノード１０に故障診断用のプログラム及び診断ＩＤは格納されない。また、一つのノード１０が複数の故障診断（例えば、信号途絶と信号固着との２つの故障診断）を実行できることとしてもよいし、更に、複数の異なるノード１０が互いに同一の故障診断を実行できることとしてもよい。
【００２３】
本実施例において、センサ等３０が出力した信号データは、委託元ＥＣＵ１０ａに入力される（ステップ１００）。委託元ＥＣＵ１０ａは、センサ等３０から入力される信号データに基づいて自ノード１０における制御（例えばエンジン制御やＶＳＣ制御等）を行う。また更に、委託元ＥＣＵ１０ａは、一定時間ごとに、出力信号が入力されるセンサ等３０について実行すべき故障診断の内容を指定する診断ＩＤと、自ノード１０を特定して示す他ノード１０と区別するための識別ＩＤと、センサ等３０から入力される信号データと、を含むデータフレーム（以下、このデータフレームを診断委託フレームと称す）を、多重通信線１２上に定期送出する（ステップ１０２）。尚、この診断委託フレームは、センサ等３０からの入力信号データよりも診断ＩＤのデータが先に多重通信線１２上に送出されるように構成されている。
【００２４】
多重通信線１２上の各ノード１０はそれぞれ、多重通信線１２上に流れる診断委託フレームをＳＯＦから順に受信し、まず、その診断委託フレーム中の診断ＩＤを読み込む（ステップ２００）。そして、その読み込んだ診断ＩＤと同一の診断ＩＤが、予め自ノード１０に格納されている自ノード１０の実行可能な故障診断の診断ＩＤに含まれるか否かを判別する（ステップ２０２）。その結果、否定判定がなされる場合は、自ノード１０が多重通信線１２から読み込んだ診断ＩＤに対応する故障診断を実行できないと判断できるので、以後、何ら処理を進めることなく処理を終了する。
【００２５】
一方、ステップ２０２で肯定判定がなされる場合は、自ノード１０が多重通信線１２から読み込んだ診断ＩＤに対応する故障診断を実行できると判断できるので、多重通信線１２上に流れる診断委託フレームの受信を継続して、次に委託元ＥＣＵ１０ａ側のセンサ等３０からの入力信号データを読み込む（ステップ２０４）。センサ等３０からの入力信号データを多重通信線１２から読み込んだノード１０は、その診断ＩＤに対応する故障診断に使用するプログラムを読み出して、そのプログラムに従って診断代行ＥＣＵ１０ｂとしてその入力信号データに基づく特定の故障診断を実行する（ステップ２０６）。そして、委託元ＥＣＵ１０ａ側のセンサ等３０に例えば信号途絶や信号固着などの故障が生じていないか否かを判定する。尚、多重通信線１２上に送出された一の診断委託フレームに対して２以上の異なるノード１０がそれぞれ診断代行ＥＣＵ１０ｂとして故障診断を実行することもあり得る。
【００２６】
診断代行ＥＣＵ１０ｂは、故障診断を完了した場合、その診断結果（正常と故障とを区別するコード或いは未診断を示すコード）を自己の有するメモリに記憶する（ステップ２０８）。また、多重通信線１２上に流れた診断委託フレームから抽出した委託元ＥＣＵ１０ａの識別ＩＤを基にその委託元ＥＣＵ１０ａを特定して、少なくとも送信先として指定されたその委託元ＥＣＵ１０ａの識別ＩＤと故障診断結果とを含むデータフレーム（以下、診断結果回答フレームと称す）を、その故障診断結果が委託元ＥＣＵ１０ａへ回答されるように多重通信線１２上に送出する（ステップ２１０）。尚、診断代行ＥＣＵ１０ｂは、故障が生じていると判定するときにのみ、その故障に対応する異常コードをメモリに記憶し、委託元ＥＣＵ１０ａへ故障診断結果を回答することとしてもよい。
【００２７】
委託元ＥＣＵ１０ａは、ステップ１０２で他ノード１０にセンサ等３０の故障診断を委託すべく診断委託フレームを多重通信線１２上に送出した後、診断代行ＥＣＵ１０ｂからのその故障診断結果の回答を受けた場合、自ノード１０側のセンサ等３０の故障診断の結果を認識する（ステップ１１０）。そして、故障が生じていないときは、通常どおりセンサ等３０から入力される信号データに基づいて自ノード１０における所定の制御を継続する一方、故障が生じているときは、その故障に対応する異常コードをメモリに記憶すると共に、通常の制御に代えてフェールセーフ処理（例えば、デフォルト値での制御継続）を実行する（ステップ１１２）。
【００２８】
このように、本実施例のシステムにおいては、委託元ＥＣＵ１０ａ側のセンサ等３０に故障が生じているか否かの故障診断の実行を、その委託元ＥＣＵ１０ａから多重通信線１２上の他ノード１０へ委託することができる。この際、この委託元ＥＣＵ１０ａから他ノード１０への故障診断の委託は、委託元ＥＣＵ１０ａが委託先の診断代行ＥＣＵ１０ｂを特定することなく多重通信線１２上に診断ＩＤを含む診断委託フレームを送出することにより実現される。そして、委託元ＥＣＵ１０ａから多重通信線１２を通じて診断委託フレームを受信した診断代行ＥＣＵ１０ｂは、自ノード１０がその診断委託フレーム内に含まれる診断ＩＤに対応する故障診断を実行できる機能を有すれば、その委託元ＥＣＵ１０ａ側のセンサ等３０の故障診断を実行する。
【００２９】
かかる構成によれば、委託元ＥＣＵ１０ａがセンサ等３０の故障診断を他ノード１０に委託するうえでその委託先の診断代行ＥＣＵ１０ｂを特定することは不要であると共に、その故障診断の委託を受けたその診断機能を有する診断代行ＥＣＵ１０ｂによって委託元ＥＣＵ１０ａ側のセンサ等３０の故障診断は確実に実行される。この点、本実施例のシステムによれば、車種ごとや車両ごとに搭載されたり或いは搭載されなかったりするノード１０が多重通信線１２上に存在する場合や新たなノード１０が多重通信線１２上に追加され或いはノード１０が多重通信線１２上から削除される場合にも、何れかのノード１０が、委託元ＥＣＵ１０ａに出力信号データが入力されるセンサ等３０の故障診断を実行できる機能を有すれば、確実にその故障診断を行うことができるので、従って、故障診断を行ううえでの拡張性に富んだシステムが構築されていることとなる。
【００３０】
また、本実施例のシステム構成においては、多重通信線１２上のノード１０に関する故障診断を行うのが予め一つのノード１０に特定されている訳ではなく、その故障診断を実行できる機能を有する不特定のノード１０となる。このため、特定の一つのノード１０に故障診断のための負荷が集中するのを回避すること及びその負荷集中等に起因して故障診断の遅延が生ずるのを回避することが可能であり、迅速な故障診断を確保することが可能となっている。
【００３１】
また、本実施例において、ノード１０間を接続する多重通信線１２は、特定の委託元ＥＣＵ１０ａと診断代行ＥＣＵ１０ｂとを接続する専用の通信線ではなく、複数のノード１０がそれぞれ時分割多重で信号データを送出できる共有バスである。このため、センサ等３０から入力された信号データを委託元ＥＣＵ１０ａから診断代行ＥＣＵ１０ｂへ転送するための専用通信線、並びに、その専用通信線を通じた転送を可能とするためのノード１０内の送信機構及び受信機構を個別に設けることは不要であるので、委託元ＥＣＵ１０ａから診断代行ＥＣＵ１０ｂへセンサ等３０の故障診断を委託するシステムを簡素かつ安価に更にノード搭載位置の自由度を損なうことなく実現することが可能となっている。
【００３２】
また、本実施例のシステム構成においては、センサ等３０の故障診断を、そのセンサ出力等が入力されるノード１０自身が行うのではなく、多重通信線１２上の他ノード１０が行うので、そのセンサ出力等が入力されるノード１０に予めその故障診断を行わせるための機能を設けることは不要である。このため、特にＥＣＵ機能を兼ね備えたセンサやアクチュエータなどのノード１０についてはその構造を簡素に維持してその小型化及び低コスト化を確保しつつ、そのノード１０に出力信号データが入力されるセンサ等３０の故障診断を確実に実行することが可能となっている。
【００３３】
更に、本実施例においては、診断代行ＥＣＵ１０ｂでセンサ等３０に故障が生じていると診断されると、その診断結果が異常コードとして診断代行ＥＣＵ１０ｂに記憶され或いは委託元ＥＣＵ１０ａに回答されて記憶されると共に、委託元ＥＣＵ１０ａで通常の制御とは異なるフェールセーフ処理が実行される。このため、センサ等３０の故障診断後に故障の生じたセンサ等３０の交換や修理を促すことができると共に、委託元ＥＣＵ１０ａで故障が生じているセンサ等３０の信号データに基づいて通常の制御が実行され続けることによる不都合を回避することが可能となっている。
【００３４】
尚、上記の実施例においては、委託元ＥＣＵ１０ａが特許請求の範囲に記載した「信号入力ノード」に、センサ等３０が特許請求の範囲に記載した「信号出力手段」に、それぞれ相当していると共に、委託元ＥＣＵ１０ａ以外の他のノード１０の有するＣＰＵ２０が図５に示すルーチン中ステップ２０２の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「実行可否判別手段」が実現されている。
【００３５】
ところで、上記の実施例においては、委託元ＥＣＵ１０ａが自ノード１０に出力信号が入力されるセンサ等３０の故障診断の実行を多重通信線１２上の他のノード１０に委託することとしているが、更に、委託元ＥＣＵ１０ａ自身が自ノード１０に出力信号が入力されるセンサ等３０の故障診断を実行することとしてもよい。かかる構成においては、委託元ＥＣＵ１０ａが自ノード１０の故障等によりセンサ等３０の故障診断を実行することが困難となっても、その故障診断を他ノード１０に委託して実行することが可能となるので、委託元ＥＣＵ１０ａ側のセンサ等３０の故障診断の実行を確保することが可能となる。そして、その故障診断の結果が正常であれば、そのセンサ等３０の出力信号をシステム全体として利用することができるので、車両における制御を継続することが可能となる。
【００３６】
また、委託元ＥＣＵ１０ａ自身がセンサ等３０の故障診断を実行可能である構成においては、委託元ＥＣＵ１０ａ自身による故障診断の結果と診断代行ＥＣＵ１０ｂによる故障診断の結果とを比較することにより、委託元ＥＣＵ１０ａ自身に故障等による不調の有無を検知することが可能となる。
【００３７】
すなわち、図６は、本発明の変形例のシステムにおいてセンサ等３０の故障診断を行う手法を模式的に表した図を示す。また、図７は、本変形例のシステムにおいて実行される一例の制御手順を示す。尚、図７において、上記図５に示すルーチンと同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付してその説明を省略又は簡略する。
【００３８】
本変形例において、各ノード１０は、自ノード１０に出力信号データが入力されるセンサ等３０の故障診断を実行できる機能を有している。委託元ＥＣＵ１０ａは、センサ等３０から入力される信号データに基づいて自ノード１０における制御を行うと共に、一定時間ごとに診断委託フレームを多重通信線１２上に定期送出する（ステップ１０２）。更に、委託元ＥＣＵ１０ａは、自ら格納しているその診断ＩＤに対応する故障診断に使用するプログラムを読み出して、そのプログラムに従ってセンサ等３０から入力される信号データに基づく故障診断を実行し（ステップ１５０）、センサ等３０に例えば信号途絶や信号固着などの故障が現に生じていないか否かを判定する（ステップ１５２）。
【００３９】
その後、委託元ＥＣＵ１０ａは、診断代行ＥＣＵ１０ｂからの診断結果回答フレームを受信してその診断代行ＥＣＵ１０ｂによる自ノード１０側のセンサ等３０の故障診断の結果を認識すると（ステップ１５４）、その他ノード１０による故障診断の結果とステップ１５０での自ノード１０による故障診断の結果とを比較することにより、委託元ＥＣＵ１０ａ自身に故障等による不調の有無を検知する（ステップ１５６）。
【００４０】
自ノード１０による故障診断の結果と他ノード１０による故障診断の結果とが一致する場合は、委託元ＥＣＵ１０ａに何ら不調は生じていないと判断できる一方、両結果が一致しない場合は、委託元ＥＣＵ１０ａに何らかの不調が生じていると判断できる。従って、上記ステップ１５６における委託元ＥＣＵ１０ａ自身に不調が発生しているか否かの検知は、自ノード１０による故障診断の結果と他ノード１０による故障診断の結果とが一致するか否かを判別することにより実現される。
【００４１】
尚、この委託元ＥＣＵ１０ａ自身に故障等による不調が生じているか否かを検知するうえでは、他ノード１０による故障診断の結果が複数の診断代行ＥＣＵ１０ｂからそれぞれ一の委託元ＥＣＵ１０ａへ回答されると共に、その不調有無検知がそれら複数の他ノード１０による故障診断の結果と委託元ＥＣＵ１０ａ自身による故障診断の結果との多数決に従って行われることが好ましい。これは、委託元ＥＣＵ１０ａに回答される他ノード１０による故障診断の結果が一つだけであると、自ノード１０による故障診断の結果と他ノード１０による故障診断の結果とが一致しないときに、自ノード１０と他ノード１０との何れが不調であるかを正確に検知することが困難となり、ノード１０の誤交換等を招くおそれがあるからである。この点で、多重通信線１２に接続するノード１０は、故障診断の委託元を含めて３つ以上であることが望ましい。
【００４２】
そして、委託元ＥＣＵ１０ａは、センサ等３０の故障や自ノード１０の不調が何ら生じていないときは、通常どおりセンサ等３０から入力される信号データに基づいて自ノード１０における所定の制御を継続する一方、何らかの故障や不調が生じているときは、その故障等に対応する異常コードをメモリに記憶すると共に、通常の制御に代えてフェールセーフ処理（例えば、デフォルト値での制御継続）を実行する（ステップ１５８）。
【００４３】
このような変形例のシステムにおいては、上記した実施例による効果に加えて、委託元ＥＣＵ１０ａ側のセンサ等３０の故障診断がその委託元ＥＣＵ１０ａ自身及び診断代行ＥＣＵ１０ｂの双方でそれぞれ実行されることとなるので、主に委託元ＥＣＵ１０ａにおけるセンサ等３０の故障を診断する機能の故障や不調を検知することが可能となる。
【００４４】
また、上記の実施例においては、診断システムを、ノード１０に接続し或いは内蔵されるセンサ等３０の故障を診断するシステムとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、ノード１０に格納されるテストプログラム自体やそのテストプログラムによる実行結果等の異常有無を診断するものであってもよい。
【００４５】
更に、上記の実施例においては、診断システムを、自動車の有する各種の電子制御ユニットを多重通信線１２を介して接続させたものとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、自動車以外に搭載されて、複数のノードを多重通信線１２を介して接続させたものとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施例であるシステムの構成図である。
【図２】本実施例のシステムを構成するノードの具体的な構成図である。
【図３】本実施例のシステムにおいてセンサ等の故障診断を委託元ＥＣＵから診断代行ＥＣＵへ委託する手法を模式的に表した図である。
【図４】本実施例のシステムにおいてセンサ等の故障診断の結果を診断代行ＥＣＵから委託元ＥＣＵへ通知・回答する手法を模式的に表した図である。
【図５】本実施例のシステムにおいて実行される一例の制御手順を示す図である。
【図６】本発明の変形例のシステムにおいてセンサ等の故障診断を行う手法を模式的に表した図である。
【図７】本変形例のシステムにおいて実行される一例の制御手順を示す図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０  ノード
１０ａ  委託元ＥＣＵ
１０ｂ  診断代行ＥＣＵ
１２  多重通信線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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