(57)【要約】【課題】４輪同時減圧を検出することができるタイヤ空気圧低下警報方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラムを提供する。【解決手段】車両に装着された各車輪の回転速度を検出する工程と、前記車両の前輪の車輪回転速度から前輪の旋回半径を求める工程と、前記車両の後輪の車輪回転速度から後輪の旋回半径を求める工程と、求められた前記前輪の旋回半径と後輪の旋回半径との差を求める工程と、前記車両の横方向加速度を求める工程と、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係を求める工程と、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係からタイヤの空気圧低下を検出する工程とを含む。さらに、前記前後輪の旋回半径の差と横方向加速度の関係の１次の回帰係数を求め、予め正常内圧時に求めておいた前後輪の旋回半径の差と横方向加速度の関係の１次の回帰係数と比較することにより、装着されたタイヤの空気圧低下を検出することを特徴とする。【選択図】図３
2006138668.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に装着された車輪の回転速度にもとづいて、前記車両に装着されたタイヤの空気圧低下を検出し、警報を発するタイヤ空気圧低下警報方法であって、前記各車輪の回転速度を検出する工程と、前記車両の前輪の回転速度から前輪の旋回半径を求める工程と、前記車両の後輪の回転速度から後輪の旋回半径を求める工程と、求められた前記前輪の旋回半径と後輪の旋回半径との差を求める工程と、前記車両の横方向加速度を求める工程と、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係を求める工程と、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係からタイヤの空気圧低下を検出する工程とを含むタイヤ空気圧低下警報方法。
【請求項２】
前記旋回半径の差と横方向加速度の関係から１次の回帰係数を求め、予め正常内圧時に求めておいた前記車両の旋回半径の差と横方向加速度の関係の１次の回帰係数と比較することにより、装着されたタイヤの空気圧低下を検出することを特徴とする請求項１記載のタイヤ空気圧低下警報方法。
【請求項３】
車両に装着された車輪の回転速度にもとづいて、前記車両に装着されたタイヤの空気圧低下を検出し、警報を発するタイヤ空気圧低下警報装置であって、前記車両の各車輪の回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記車両の前輪の回転速度から前輪の旋回半径を求める前輪旋回半径演算手段と、前記車両の後輪の回転速度から後輪の旋回半径を求める後輪旋回半径演算手段と、求められた前記前輪の旋回半径と後輪の旋回半径との差を求める旋回半径差演算手段と、前記車両の横方向加速度を求める手段と、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係を求める相関演算手段と、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係からタイヤの空気圧低下を検出する減圧判定手段と、当該減圧判定の結果にもとづいて、タイヤの空気圧低下の警報を発する警報手段とを備えてなるタイヤ空気圧低下警報装置。
【請求項４】
車両に装着された車輪の回転速度にもとづいて、前記車両に装着されたタイヤの空気圧低下を判定するためにコンピュータを、前記車両の前輪の回転速度から前輪の旋回半径を求める前輪旋回半径演算手段、前記車両の後輪の回転速度から後輪の旋回半径を求める後輪旋回半径演算手段、求められた前記前輪の旋回半径と後輪の旋回半径との差を求める旋回半径差演算手段、前記車両の横方向加速度を求める手段、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係を求める関係演算手段、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係からタイヤの空気圧低下を検出する減圧判定手段として機能させるためのタイヤ減圧判定のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はタイヤ空気圧低下警報方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラムに関する。さらに詳しくは、同軸２輪減圧、および４輪同時減圧またはタイヤの摩耗を検出することができるタイヤ空気圧低下警報方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、間接方式のタイヤ空気圧低下検出装置は、タイヤが減圧すると正規圧（正常内圧）のタイヤより外径（タイヤの動荷重半径）が減少するため、他の正常なタイヤに比べると回転角速度（車輪速度）が増加するという原理を用いている。たとえばタイヤの回転角速度の相対的な差から空気圧低下を検出する方法では、判定値として、
ＤＥＬ＝｛（Ｆ１＋Ｆ４）／２−（Ｆ２＋Ｆ３）／２｝／
｛（Ｆ１＋Ｆ２＋Ｆ３＋Ｆ４）／４｝×１００（％）
を用いている（たとえば特許文献１参照）。ここで、Ｆ１〜Ｆ４は、それぞれ前左タイヤ、前右タイヤ、後左タイヤおよび後右タイヤの回転角速度である。
【０００３】
しかしながら、この方法は４輪の対角にある回転角速度の和同士の差から減圧を判定しているため、同軸２輪タイヤの同時減圧や４輪タイヤが同時に自然減圧した場合を判定することができなかった。
【０００４】
そこで、本出願人は、さきにタイヤの回転情報を用いる間接方式において、少なくとも駆動輪タイヤの減圧を検知することができるタイヤ空気圧低下方法および装置を提案した（特許文献２参照）。
【０００５】
この特許文献２記載の方法は、タイヤの回転情報を検出する工程と、該各タイヤの回転情報から車輪速度、車両加速度、前後輪のスリップ比、走行距離および旋回半径をそれぞれ演算し、記憶する工程と、前記車両加速度と前後輪のスリップ比を移動平均化する工程と、前記旋回半径が所定値以上の場合、走行距離、移動平均された車両加速度および前後輪のスリップ比を蓄積する工程と、当該蓄積された走行距離が所定の距離以上となった場合、前記車両加速度と前後輪のスリップ比との互いの１次の回帰係数と相関係数を求める工程と、該相関係数が所定値以上の場合の１次の回帰係数を判定値として、該１次の回帰係数の判定値と予めタイヤの基準内圧時に前記工程により演算された１次の回帰係数の内圧基準値とを比較することにより、少なくとも駆動輪タイヤが減圧しているか否かを判定する工程と、当該減圧判定の結果にもとづいて、タイヤの空気圧低下の警報を発する工程とを含むものである。この方法では、駆動輪のタイヤの内圧が低下すると、車両加速度とスリップ比の関係が変化することを利用して、４輪タイヤの車輪速度にもとづいて車両加速度とスリップ比を求め、互いの１次の回帰係数の経時変化から、１つの駆動輪タイヤまたは左右の駆動輪タイヤの同時減圧などを判定するものである。
【０００６】
特許文献３は、車輪の回転速度から求めた車両の旋回半径と、操舵角を比較して４輪の同時減圧を検出する方法である。特許文献４は、差動制限装置を搭載した車両において、駆動輪と従動輪の回転速度から求められる旋回半径の差をシフト量として旋回半径を補正して空気圧低下を判定する。
【０００７】
また、４輪の同時減圧を検出する方法ではないが、減圧判定に車両の旋回半径を利用する方法として、特許文献５、６および７がある。特許文献５は、駆動輪の回転速度から求めた旋回半径の逆数と、タイヤ空気圧判定値との関係から、旋回半径の領域別に空気圧低下を判定する方法である。特許文献６は、従動輪の回転速度から旋回半径を求め、補正した駆動輪の回転速度から求めた旋回半径と従動輪から求めた旋回半径とを比較して、従動輪の減圧を判定する方法である。特許文献７は、車両の荷重移動に起因するばらつきを排除した車両の旋回半径を計算することによって、タイヤの空気圧低下を正確に検出する方法である。
【０００８】
【特許文献１】特開昭６３−３０５０１１号公報
【特許文献２】特開２００３−２１１９２５号公報
【特許文献３】特開２００３−２０５７１７号公報
【特許文献４】特開２０００−１９０７１８号公報
【特許文献５】特開平１１−１２３９１１号公報
【特許文献６】特開平９−６６７１４号公報
【特許文献７】特開平８−１４５６５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献２記載の方法は基本的に駆動輪の内圧低下を検知するものであるため、従動輪のみの減圧を検知することができない。また、たとえ駆動輪が減圧した場合でも、減圧の判断基準として用いている車両加速度とスリップ比の関係は、タイヤが摩耗した場合と同様の傾向を示すため、そのタイヤの使用期間や走行距離から、タイヤの内圧が低下しているのか、またはタイヤが摩耗しているのかを判断しなければならない。このため、特許文献２記載の方法では、所定の期間、初期化スイッチが操作されなかった場合または初期化スイッチが操作されたのち、再度初期化スイッチが操作されるまでの総走行距離が所定距離に達した場合、タイヤの空気圧を検査するように警告を発し得る構成となっている。
【００１０】
４輪減圧を検出する従来の方法では操舵角を検出したり（特許文献３）、差動制限装置搭載車に限られる（特許文献４）。
【００１１】
本発明は、叙上の事情に鑑み、４輪同時減圧を検出することができるタイヤ空気圧低下警報方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
タイヤの空気圧が低下すると、タイヤの縦バネ定数やねじれ剛性などが変化するために、タイヤの旋回性能が変化し、正常内圧時と空気圧低下時では、旋回時の車両姿勢に変化が現れる。その結果、旋回時の前後輪のタイヤ回転挙動に違いが現れる。一般的に旋回時には、車両の進行方向に対してタイヤ回転中心面がある角度をもって回転している。これがいわゆるスリップ角であり、同じ曲率のカーブを同じ速度で旋回しても、タイヤの内圧が異なるとこのスリップ角が異なる。その結果、横方向加速度で整理すると、正常内圧時と空気圧低下時では、前輪、後輪それぞれで計算した旋回半径の差に違いが現れる。この違いから空気圧が低下したことを検出しようというのが本特許の基本的な考え方である。
【００１３】
路面の滑りやすさによってもタイヤの旋回性能は変化するが、低μ路ではタイヤの接地面内でのすべり域の領域が大きく、高μ路に比べて大きなスリップ率を伴うことから、横方向加速度と前後輪旋回半径の差の間に明確な相関が見られない。
【００１４】
本発明のタイヤ空気圧低下警報方法は、車両に装着された車輪の回転速度にもとづいて、車両に装着されたタイヤの空気圧低下を検出し、警報を発するタイヤ空気圧低下警報方法であって、車両に装着された各車輪の回転速度を検出する工程と、前記車両の前輪の車輪回転速度から前輪の旋回半径を求める工程と、前記車両の後輪の車輪回転速度から後輪の旋回半径を求める工程と、求められた前記前輪の旋回半径と後輪の旋回半径との差を求める工程と、前記車両の横方向加速度を求める工程と、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係を求める工程と、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係からタイヤの空気圧低下を検出する工程とを含むことを特徴とする。
【００１５】
さらに本発明のタイヤ空気圧低下警報方法は、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係から１次の回帰係数を求め、予め正常内圧時に求めておいた前記車両の前後輪の旋回半径の差と横方向加速度との関係の１次の回帰係数と比較することにより、装着されたタイヤの空気圧低下を検出することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明のタイヤ空気圧低下警報装置は、車両に装着された車輪の回転速度にもとづいて、車両に装着されたタイヤの空気圧低下を検出し、警報を発するタイヤ空気圧低下警報装置であって、前記車両の各車輪の回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記車両の前輪の回転速度から前輪の旋回半径を求める前輪旋回半径演算手段と、前記車両の後輪の回転速度から後輪の旋回半径を求める後輪旋回半径演算手段と、求められた前記前輪の旋回半径と後輪の旋回半径との差を求める旋回半径差演算手段と、前記車両の横方向加速度を求める手段と、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係を求める相関演算手段と、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係からタイヤの空気圧低下を検出する減圧判定手段と、当該減圧判定の結果にもとづいて、タイヤの空気圧低下の警報を発する警報手段とを備えてなる。
【００１７】
また、本発明のタイヤ減圧判定のプログラムは、車両に装着された車輪の回転速度にもとづいて、車両に装着されたタイヤの空気圧低下を判定するためにコンピュータを、前記車両の前輪の車輪回転速度から前輪の旋回半径を求める前輪旋回半径演算手段、前記車両の後輪の車輪回転速度から後輪の旋回半径を求める後輪旋回半径演算手段、求められた前記前輪の旋回半径と後輪の旋回半径との差を求める旋回半径差演算手段、前記車両の横方向加速度を求める手段、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係を求める相関演算手段、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係からタイヤの空気圧低下を検出する減圧判定手段として機能させることを特徴とする。
【００１８】
本発明のタイヤ空気圧低下警報方法によれば、車両に装着された車輪の回転速度にもとづいて、４輪の同時減圧を検出することができる。後述する例でいえば、前輪駆動車において、４輪が同じ減圧率３０％で減圧している場合に、前後輪の旋回半径差の横方向加速度に対する関係の一次回帰係数が、タイヤ空気圧が正常の場合の０．８倍より小さくなったときに減圧していると判定することができ、運転者に減圧を警報することができた。その結果、４輪同時減圧のまま走行して、燃費を悪化させたり、タイヤバーストの危険を回避できるのである。
【発明の効果】
【００１９】
タイヤの内圧が自然にリークした場合など、４輪が同時に減圧した場合でも、タイヤ空気圧の低下を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、添付図面にもとづいて、本発明のタイヤ空気圧低下警報方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラムを詳細に説明する。
【００２１】
図１に示されるように、本発明の一実施の形態にかかわるタイヤ空気圧低下警報装置は、４輪車両に備えられた４つのタイヤＦＬ、ＦＲ、ＲＬおよびＲＲ（以下、総称してＷｉという。ここで、ｉ＝１〜４、１：前左タイヤ、２：前右タイヤ、３：後左タイヤ、４：後右タイヤ）の空気圧が低下しているか否かを検出するもので、各タイヤＷｉにそれぞれ関連して設けられた通常の回転速度検出手段１を備えている。
【００２２】
前記回転速度検出手段１としては、電磁ピックアップなどを用いて回転パルスを発生させてパルスの数から回転速度を測定する車輪速センサなどを用いることができる。前記回転速度検出手段１の出力はＡＢＳなどのコンピュータである制御ユニット２に与えられる。制御ユニット２には、空気圧が低下したタイヤを知らせるための液晶表示素子、プラズマ表示素子またはＣＲＴなどで構成された内圧低下警報器３、およびタイヤを交換したときまたはタイヤの基準内圧（正常空気圧）に調整したときに運転者によって操作される初期化スイッチ４が接続されている。前記初期化スイッチ４は、タイヤを交換したときまたは正常内圧に調整したときに操作することで今まで保持していた基準値をリセットし、新たな基準値を設定し直す。
【００２３】
前記制御ユニット２は、図２に示されるように、外部装置との信号の受け渡しに必要なＩ／Ｏインターフェイス２ａと、演算処理の中枢として機能するＣＰＵ２ｂと、該ＣＰＵ２ｂの制御動作プログラムが格納されたＲＯＭ２ｃと、前記ＣＰＵ２ｂが制御動作を行なう際にデータなどが一時的に書き込まれたり、その書き込まれたデータなどが読み出されるＲＡＭ２ｄとから構成されている。
【００２４】
本実施の形態では、前輪および後輪の回転速度とそれぞれのトレッド間距離から、前輪旋回半径、後輪旋回半径を求める。ここで、車輪の回転速度とは、車輪の回転角速度に所与のタイヤ半径を乗じた値である。
【００２５】
本実施の形態は、前記各タイヤＷｉの回転速度を検出する回転速度検出手段１と、該各タイヤＷｉの回転速度のうち、前輪の回転速度から前輪の旋回半径を求める前輪旋回半径演算手段と、前記車両の後輪の回転速度から後輪の旋回半径を求める後輪旋回半径演算手段と、求められた前記前輪の旋回半径と後輪の旋回半径との差を求める旋回半径差演算手段と、前記車両の横方向加速度を求める手段と、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係を求める相関演算手段と、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係からタイヤの空気圧低下を検出する減圧判定手段と、当該減圧判定の結果にもとづいて、タイヤの空気圧低下の警報を発する内圧低下警報器３とから構成されている。
【００２６】
また、前記相関演算手段は、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係から１次の回帰係数を求め、前記減圧判定手段は、旋回半径の差と横方向加速度の関係の１次の回帰係数と、予め正常内圧時に求めておいた前記車両の旋回半径の差と横方向加速度の関係の１次の回帰係数とを比較する。
【００２７】
そして、本実施の形態におけるタイヤ減圧判定のプログラムは、制御ユニット２を、前記車両の前輪の回転速度から前輪の旋回半径を求める前輪旋回半径演算手段、前記車両の後輪の回転速度から後輪の旋回半径を求める後輪旋回半径演算手段、求められた前記前輪の旋回半径と後輪の旋回半径との差を求める旋回半径差演算手段、前記車両の横方向加速度を求める手段、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係を求める相関演算手段、前記旋回半径の差と横方向加速度の関係からタイヤの空気圧低下を検出する減圧判定手段として機能させる。
【００２８】
つぎに車輪の回転速度から４輪の同時減圧を検出する手順を説明する。まず図３に示されるように、本実施の形態では、初期化スイッチ４のＯＮでタイヤ減圧判定プログラムが起動（リセット）される。車輪の回転速度を取り込んだのち（ステップＳ１）、前輪の回転速度から前輪の旋回半径を演算し、後輪の回転速度から後輪の旋回半径を演算する（ステップＳ２）。
【００２９】
車両の４輪（右前輪、左前輪、右後輪、左後輪）の回転速度をそれぞれＶ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４とすると、前輪旋回半径の逆数ＲｅｃＦは、
ＲｅｃＦ＝（（Ｖ２−Ｖ１）／（Ｖ２＋Ｖ１））×（２／ＴｗＦ） ・・・ （１）
後輪旋回半径の逆数ＲｅｃＲは、
ＲｅｃＲ＝（（Ｖ４−Ｖ３）／（Ｖ４＋Ｖ３））×（２／ＴｗＲ） ・・・ （２）
である。ここで、ＴｗＦは、前輪のトレッド間距離、ＴｗＲは、後輪のトレッド間距離である。
【００３０】
前輪旋回半径と後輪旋回半径の逆数の差を整数倍して、
ＲｅｍＲｅｃ＝（ＲｅｃＦ−ＲｅｃＲ）×α ・・・ （３）
として、横方向加速度との関係（回帰係数）を求めてもよい。ここで、αはＲｅＲを整数倍するための定数である。
【００３１】
ついで４輪の回転速度または従動輪の回転速度から車両の横方向加速度を検出する（ステップＳ３）。車両の横方向加速度を検出するには、たとえば車両に搭載した加速度センサから求める方法としてもよい。また、車輪の回転速度から下記演算式により求めることができる。
【００３２】
重力加速度ｇを単位とする横方向加速度をＬａｔＧで表わすと、
ＬａｔＧ＝Ｖ2・Ｒｅｃ／ｇ ・・・ （４）
ここで、Ｖは車両速度（ｍ／ｓ）、Ｒｅｃは旋回半径の逆数（１／ｍ）、ｇは重力加速度９．８（ｍ／ｓ2）である。横方向加速度の演算に用いる旋回半径は、従動輪から算出するのが望ましい。たとえば前輪駆動車の場合は後輪、後輪駆動車の場合は前輪から算出する。また、車両速度は、従動輪の平均速度として求めることができる。
【００３３】
つぎにたとえば所定距離毎（たとえば１０００ｍ毎）の上記ＲｅｍＲｅｃとＬａｔＧを蓄積しておき（ステップＳ４、Ｓ５）、所定距離毎に互いの１次の回帰係数および相関係数を求める（ステップＳ６）。
【００３４】
走行距離が所定値に達するとゼロにクリアする（ステップＳ６）。回帰係数を求める所定距離間隔については、とくに限定されるものではないが、極端に短すぎるとデータが不充分で、精度よく減圧を検出することができない。また逆に極端に長すぎると減圧以外の要因、例えば路面勾配などの外乱要因によりデータがばらつき精度よく減圧を検出できない。したがって、回帰係数を求める所定距離間隔は１０００〜５０００ｍ程度が妥当である。
【００３５】
本発明のタイヤ空気圧低下警報装置においては、横方向加速度と旋回半径差の連続的な関係を求めるので、車輪回転速度のサンプリング周期は、２秒以下が望ましい。走行距離は、サンプリング周期毎の走行距離を求め、累積して求めることができる。たとえば、サンプリング周期をＴ（ｓｅｃ）、その間の車速をＶ（ｍ／ｓ）とすると、サンプリング周期時間内の走行距離Ｌは、Ｌ＝Ｔ×Ｖで表わせる。
【００３６】
得られた回帰係数は複数個（たとえば５個）以上で平均化して、平均回帰係数として比較するのが望ましい。平均回帰係数は移動平均としてもよい。基準となる回帰係数Ｌｏ、および判定するための回帰係数Ｌｎとも平均化処理した方が望ましいのは同様である。
【００３７】
本実施の形態では得られた回帰係数は複数個（たとえば５個）以上で平均化して、平均回帰係数として比較する。基準となる回帰係数を５回の平均とし（ステップＳ１２）、また、比較する回帰係数も５回の平均とする（ステップＳ１６）。
【００３８】
また相関係数が所定値（たとえば０．８）以下の場合は、リジェクトして平均化には使用しないようにすれば（ステップＳ７）、タイヤ空気圧低下判定の精度を向上することができる。
【００３９】
そして、あらかじめ正常内圧時に求めておいた横方向加速度と前後輪旋回半径の差の関係の回帰係数（基準回帰係数）を保持しておき（ステップＳ１２）、その保持している基準回帰係数と所定距離もしくは所定時間毎に求めた回帰係数（ステップＳ１６）とを比較する（ステップＳ１７）。
【００４０】
正常内圧時に求めた基準回帰係数をＬｏ、所定距離毎に求めた回帰係数をＬｎとして、たとえば、
｜Ｌｎ｜＜０．８×｜Ｌｏ｜ ・・・ （５）
となった場合に、４輪の空気圧が低下していると判断して、警報を発する（ステップＳ１８）。回帰係数の絶対値で比較しているのは、ＲｅｃＦとＲｅｃＲの差のとり方で正負が変わるからである。式（５）のしきい値（Ｌｏの係数）については、あらかじめ車両毎に設定しておく必要がある。また誤報を防ぐ目的で、それまでの経時変化を考慮して警報を発するようにしてもよい。たとえば、４輪同時減圧は、自然にタイヤ空気がリークした場合がほとんどであるため、判定値Ｌｎは徐々に減少することから、急激に減少した場合は、１度しきい値を下回っただけで警報とせず、それまでの経時変化量と、それ以降たとえば２回のＬｎを参考に警報を発するなどの方法が考えられる。
【実施例】
【００４１】
つぎに本発明を実施例にもとづいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに限定されるものではない。
【００４２】
テスト車両は前輪駆動車であるアウディ社製アウディＡ４で、タイヤは住友ゴム工業（株）製ＳＰ９０００を使用し、アスファルト路をスラローム走行を含めて１０００ｍ走行した。
【００４３】
本実施例では、４輪タイヤの同時減圧の判定について調べるために、タイヤ空気圧条件を、正常内圧、４輪３０％減圧、４輪５０％減圧の３種類とした。
【００４４】
車輪の回転速度は、ＡＢＳセンサの出力値より算出した。
【００４５】
車輪の回転速度のサンプリング周期は、０．４秒とした。
【００４６】
従動輪である後輪の平均車輪速度を車両速度とした。
【００４７】
車両速度とサンプリング周期から走行距離を算出した。
【００４８】
前輪および後輪の回転速度とそれぞれのトレッド間距離から旋回半径の逆数を求め、その差を求めた。
【００４９】
車両速度と後輪旋回半径の逆数から横方向加速度を求めた。
【００５０】
それぞれのタイヤ空気圧条件で実際に走行して測定した横方向加速度と前後輪旋回半径の差の関係を図３に示す。またそのときの回帰係数の値を表１に示す。
【００５１】
【表１】
2006138668.tif 000003
【００５２】
表１からわかるように、タイヤの空気圧が変化すると、横方向加速度と前後の車輪速度から求めた旋回半径の差との１次の回帰係数が変化する。表１によると
｜−０．０５３｜＜０．８×｜−０．０７１｜
であるから、４輪３０％減圧で警報すべきとすると、前記式（５）の係数と同じ係数０．８で減圧判定できる。減圧警報すべきタイヤ空気圧に応じて、係数を設定することによって、任意の減圧率で警報することができる。
【００５３】
その結果、正常内圧時の横方向加速度と前後の車輪速度から求めた旋回半径の差との１次の回帰係数を記憶しておき、そののちの走行中の横方向加速度と前後の車輪速度から求めた旋回半径の差との１次の回帰係数を、正常内圧時の値と比較することによって、タイヤの空気圧が低下したことを検出することができた。
【００５４】
実際の使用においては、タイヤ空気圧を正常圧に設定したときに、運転者が所定のスイッチ（初期化スイッチ）を押して、正常内圧時の横方向加速度と前後の車輪速度から求めた旋回半径の差との１次の回帰係数を設定することができる。このとき、たとえば走行距離が１０００ｍ毎に回帰係数を求める。ただしその相関係数が０．８未満の場合は、データをリジェクトする。相関係数０．８以上の回帰係数が５個たまった時点で平均化し、その平均値を正常内圧時の基準値Ｌｏとして記憶する。
【００５５】
そののち、同じように走行距離が１０００ｍ毎に回帰係数を求め、５個で平均化したものを、基準値Ｌｏと比較して、内圧が低下しているか否かを判断する。回帰係数の平均値は移動平均で求めてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明のタイヤ空気圧低下警報装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】図１に示されるタイヤ空気圧低下警報装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】本発明のタイヤ空気圧低下警報方法にかかわるフローチャートの一例である。
【図４】本発明の実施例の３種類のタイヤ空気圧における横方向加速度と前後輪旋回半径の差の関係を表わすグラフである。
【符号の説明】
【００５７】
１  回転速度検出手段
２  制御ユニット
３  内圧低下警報器
４  初期化スイッチ
【図１】
2006138668.tif 000004
【図２】
2006138668.tif 000005
【図３】
2006138668.tif 000006
【図４】
2006138668.tif 000007