(57)【要約】【課題】  監視における監視者の労力を低減でき、且つ異常発見時等において該異常領域の集中的な監視を可能とすること。【解決手段】  撮像装置１１０並びに通信手段２，１２０と移動台車装置１１と制御手段１００と、を備えて特定領域内を移動可能とされた監視端末１と、前記監視端末１から送信される特定領域の画像を表示可能な監視装置６とから成り、該監視装置６により該監視端末１の移動を遠隔操作可能とされ、監視装置６は、遠隔操作モードと自動運転モードのいずれかを指定するモード情報を送信し、前記監視端末１は、現在位置を特定する位置特定手段１００と、監視スケジュールを記憶する手段１０５とを備え、受信したモード情報が自動運転モードの指定であれば監視スケジュールに基づく自動監視を実施し、受信したモード情報が遠隔操作モードの指定であれば監視装置６からの移動情報に基づく手動監視を実施する。【選択図】  図１９
2006115241.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被監視対象となる特定領域の画像を撮像するための撮像装置と、該撮像装置にて撮像された画像を前記特定領域の外部に設けられた監視装置に送信するための通信手段と、前記特定領域内に架設された移動経路上を移動する移動台車装置と、該移動台車装置による移動を制御する制御手段と、を備え、前記移動台車装置により特定領域内を移動可能とされた監視端末と、
前記監視端末の通信手段を通じてデータ通信可能に接続され、前記監視端末に対して監視者から受付けた移動指示に基づく移動情報を送信するとともに、該監視端末から送信される前記撮像装置にて撮像された特定領域の画像を少なくとも含む監視情報を受信して、該監視情報に含まれる特定領域の画像を少なくとも表示可能な監視装置と、
から構成され、前記制御手段が、前記監視装置から送信されてくる移動情報に基づいて移動台車装置による移動を制御することにより、前記監視端末が設置されている特定領域を、前記監視装置により該監視端末の移動を遠隔操作して遠隔監視可能とされた特定領域の監視システムにおいて、
前記監視装置は、監視者による遠隔操作モードと監視端末による自動運転モードとのいずれかのモードを指定するためのモード情報を前記監視端末に送信し、
前記監視端末は、
前記移動台車装置の前記移動経路上の現在位置を特定する位置特定手段と、
自動運転において監視対象とする前記移動経路上の位置と当該位置において監視する監視時間と、各位置への移動順序とを含む監視スケジュールを記憶するための監視スケジュール記憶部と、
を備え、
前記監視装置から受信したモード情報が自動運転モードを指定するためのものであるときには、前記監視スケジュール記憶部に記憶されている監視スケジュールに基づいて前記移動台車装置を移動して自動監視を実施し、前記監視装置から受信したモード情報が遠隔操作モードを指定するためのものであるときには、前記監視装置から送信される移動情報に基づいて前記移動台車装置を移動して手動監視を実施することを特徴とする特定領域の監視システム。
【請求項２】
前記監視スケジュール記憶部の監視スケジュールは、該監視スケジュールを実行する時間帯の情報を含み、
前記監視端末は、その時点の時刻を出力可能な時計部を備え、該時計部から出力されるその時点の時刻が該当する前記時間帯において、前記監視スケジュール記憶部に記憶されている該時間帯を含む監視スケジュールに基づく自動監視を実施することを特徴とする請求項１に記載の特定領域の監視システム。
【請求項３】
前記監視端末は、前記自動運転モードにおける前記監視スケジュールに基づく自動監視中に、該監視スケジュールによる監視動作と異なる監視動作を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の特定領域の監視システム。
【請求項４】
前記監視端末は、
前記移動経路の経路画像を生成可能な経路情報を記憶するための経路情報記憶部と、
前記経路情報記憶部に記憶されている経路情報を前記監視装置に送信する経路情報送信手段と、
前記位置特定手段にて特定した現在位置を特定可能な現在位置情報を前記監視装置に送信する現在位置情報送信手段と、
を備え、
前記監視装置は、前記経路情報送信手段から送信されてきた経路情報から生成される経路画像上の、前記現在位置情報送信手段から送信されてきた現在位置情報から特定される現在位置に該当する領域を特定し、該特定した領域を監視端末の現在位置として識別可能な経路画像を生成し、該生成した経路画像を前記監視端末から受信した監視情報に含まれる特定領域の画像とともに表示することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の特定領域の監視システム。
【請求項５】
前記監視装置は、前記経路画像における経路上の任意の位置を選択操作可能に表示して、該経路画像上における位置の選択操作により監視者からの移動指示を受付けることを特徴とする請求項４に記載の特定領域の監視システム。
【請求項６】
前記位置特定手段は、前記移動経路に所定間隔に設けられた標識を検知する標識検知部を有し、該標識検知部により移動経路上の基準位置からの標識数をカウントすることにより、前記移動経路上の現在位置を特定することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の特定領域の監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視端末が設置された特定領域を、利用者が所有する電話やパソコン等の監視装置を用いて、遠隔監視することを可能とする特定領域の監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、危機管理意識の向上と自己防衛の自助努力意識の向上や、インターネット等のコンピュータネットワークの急速な普及に伴って、安価に常時接続の通信環境が得られる等の背景により、通信回線網を利用して、必要な時、また心配になった時に限らず、頻繁に断続的にでも特定領域である例えば自宅や会社や工場内の様子を監視できるようにした監視システムが実用化されている。
【０００３】
しかしながら、これら特定領域である例えば自宅や会社や工場内の様子を綿密に監視するためには、１つの監視カメラで監視できる範囲に限界があるため、複数の監視カメラを設置しなければならず、システムコストが高価となってしまうという問題があり、これら問題を解決するシステムとして、監視カメラをレール上を移動させて監視することで、最小限の監視カメラにて特定領域内を綿密に監視することのできる監視システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】ＷＯ  ０３／０８５９８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の監視システムにおいては、監視装置からの遠隔操作に基づいて監視カメラを備える監視端末が移動するので、特定領域内の監視を行うために、監視者は移動操作を継続して実施する必要があり、これら操作が面倒であるばかりか監視者の労力が大きくなってしまうという問題がある一方、これら監視者の操作労力を低減するために、予め監視端末に監視するための移動動作の内容を記憶しておき、自動的に移動するようにした場合には、例えば、監視中に異常を発見しても自動的な移動が継続されてしまい、これら異常のあった領域の画像を見て集中的な監視を実施できない場合があるという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、特定領域の監視における監視者の労力を低減するとともに、異常の発見時等において該異常のあった領域の集中的な監視を実現することのできる特定領域の監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に記載の特定領域の監視システムは、
被監視対象となる特定領域の画像を撮像するための撮像装置と、該撮像装置にて撮像された画像を前記特定領域の外部に設けられた監視装置に送信するための通信手段と、前記特定領域内に架設された移動経路上を移動する移動台車装置と、該移動台車装置による移動を制御する制御手段と、を備え、前記移動台車装置により特定領域内を移動可能とされた監視端末と、
前記監視端末の通信手段を通じてデータ通信可能に接続され、前記監視端末に対して監視者から受付けた移動指示に基づく移動情報を送信するとともに、該監視端末から送信される前記撮像装置にて撮像された特定領域の画像を少なくとも含む監視情報を受信して、該監視情報に含まれる特定領域の画像を少なくとも表示可能な監視装置と、
から構成され、前記制御手段が、前記監視装置から送信されてくる移動情報に基づいて移動台車装置による移動を制御することにより、前記監視端末が設置されている特定領域を、前記監視装置により該監視端末の移動を遠隔操作して遠隔監視可能とされた特定領域の監視システムにおいて、
前記監視装置は、監視者による遠隔操作モードと監視端末による自動運転モードとのいずれかのモードを指定するためのモード情報を前記監視端末に送信し、
前記監視端末は、
前記移動台車装置の前記移動経路上の現在位置を特定する位置特定手段と、
自動運転において監視対象とする前記移動経路上の位置と当該位置において監視する監視時間と、各位置への移動順序とを含む監視スケジュールを記憶するための監視スケジュール記憶部と、
を備え、
前記監視装置から受信したモード情報が自動運転モードを指定するためのものであるときには、前記監視スケジュール記憶部に記憶されている監視スケジュールに基づいて前記移動台車装置を移動して自動監視を実施し、前記監視装置から受信したモード情報が遠隔操作モードを指定するためのものであるときには、前記監視装置から送信される移動情報に基づいて前記移動台車装置を移動して手動監視を実施することを特徴としている。
この特徴によれば、監視者は、特に異常のない場合には、監視装置において自動運転モードを指定することで、移動操作を実施することなく特定領域内の監視を実施することができるので、監視における監視者の労力を低減できる一方、異常を発見した場合やより詳細な監視を実施したい場合等においては、監視装置において遠隔操作モードを指定することで、監視端末の移動を監視者がコントロールできるようになるので、該異常のあった領域やより詳細な監視を実施したい領域の集中的な監視を実現することができる。
【０００８】
本発明の請求項２に記載の特定領域の監視システムは、請求項１に記載の特定領域の監視システムであって、
前記監視スケジュール記憶部の監視スケジュールは、該監視スケジュールを実行する時間帯の情報を含み、
前記監視端末は、その時点の時刻を出力可能な時計部を備え、該時計部から出力されるその時点の時刻が該当する前記時間帯において、前記監視スケジュール記憶部に記憶されている該時間帯を含む監視スケジュールに基づく自動監視を実施することを特徴としている。
この特徴によれば、実行する監視スケジュールをその時間において監視端末に開始させたり終了させるための操作を不要とすることができ、監視における監視者の労力をより一層低減することができる。
【０００９】
本発明の請求項３に記載の特定領域の監視システムは、請求項１または２に記載の特定領域の監視システムであって、
前記監視端末は、前記自動運転モードにおける前記監視スケジュールに基づく自動監視中に、該監視スケジュールによる監視動作と異なる監視動作を実行することを特徴としている。
この特徴によれば、監視スケジュールによる監視動作のパターンが、不審者等に把握されても、該監視動作と異なる監視動作が実行されるようになるので、これら不審者が監視動作のパターンを把握することにより撮像されなくなることを極力防止できる。
【００１０】
本発明の請求項４に記載の特定領域の監視システムは、請求項１〜３のいずれかに記載の特定領域の監視システムであって、
前記監視端末は、
前記移動経路の経路画像を生成可能な経路情報を記憶するための経路情報記憶部と、
前記経路情報記憶部に記憶されている経路情報を前記監視装置に送信する経路情報送信手段と、
前記位置特定手段にて特定した現在位置を特定可能な現在位置情報を前記監視装置に送信する現在位置情報送信手段と、
を備え、
前記監視装置は、前記経路情報送信手段から送信されてきた経路情報から生成される経路画像上の、前記現在位置情報送信手段から送信されてきた現在位置情報から特定される現在位置に該当する領域を特定し、該特定した領域を監視端末の現在位置として識別可能な経路画像を生成し、該生成した経路画像を前記監視端末から受信した監視情報に含まれる特定領域の画像とともに表示することを特徴としている。
この特徴によれば、監視端末において監視端末の現在位置が特定されるとともに、該特定された監視端末の現在位置を特定可能な情報が監視装置に送信されることで、該監視装置において監視端末の現在位置を特定可能な経路画像が生成され、該生成された経路画像が特定領域の画像とともに、該監視装置において表示されるので、監視者が監視端末の現在位置を目視により簡便に把握することができる。
【００１１】
本発明の請求項５に記載の特定領域の監視システムは、請求項４に記載の特定領域の監視システムであって、
前記監視装置は、前記経路画像における経路上の任意の位置を選択操作可能に表示して、該経路画像上における位置の選択操作により監視者からの移動指示を受付けることを特徴としている。
この特徴によれば、監視者は、監視端末を移動させたい移動先の位置を直接的に経路画像上において指定できるようになるので、監視装置における移動操作の操作性を著しく向上できる。
【００１２】
本発明の請求項６に記載の特定領域の監視システムは、請求項１〜５のいずれかに記載の特定領域の監視システムであって、
前記位置特定手段は、前記移動経路に所定間隔に設けられた標識を検知する標識検知部を有し、該標識検知部により移動経路上の基準位置からの標識数をカウントすることにより、前記移動経路上の現在位置を特定することを特徴としている。
この特徴によれば、必要とする位置精度に合わせて所定間隔を設定することで、所望する精度の位置特定手段を簡素な構成により構築することができるばかりか、これら移動経路には標識のみが設けられているので、該移動経路を容易に再利用できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の実施例を以下に説明する。
【実施例】
【００１４】
本発明の実施例を図面に基づいて説明すると、先ず図1は、本発明の実施例における特定領域の監視システムの構成を示す図である。
【００１５】
本実施例の特定領域の監視システムは図１に示すように、特定領域内である監視対象となる部屋の天井等に架設された移動レール２００上を移動する移動端末１並びに該移動端末１と無線によりデータ通信を行う無線ＬＡＮトランシーバ２とからなる監視端末１０と、該監視端末１０にルータ４並びにインターネット網５を介してデータ通信可能に接続された、インターネット接続機能を有する監視装置となる閲覧用パーソナルコンピュータ（閲覧用ＰＣ）６とから主に構成されている。
【００１６】
尚、本実施例は、監視装置としてパーソナルコンピュータを使用した例を示すが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらパーソナルコンピュータ以外に、例えばインターネット接続機能を備える携帯電話等を用いることも可能である。
【００１７】
また、本実施例の監視システムにおいては、移動端末１の各種設定や後述するレールマップや自動監視における監視動作の内容を含む監視スケジュール等のデータを移動端末１に搭載されているコントロールコンピュータ（コントロールＰＣ）１００に送信するための管理者用パーソナルコンピュータ（管理者用ＰＣ）３を、前記ルータ４並びに無線ＬＡＮトランシーバ２を介してローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）にて移動端末１にデータ通信可能に接続しており、該管理者用ＰＣ３からＬＡＮを介してコントロールＰＣ１００にアクセスして、該管理者用ＰＣ３において移動端末１の各種の初期設定や変更設定を実施できるようになっている。
【００１８】
まず、本実施例に用いた移動端末１について図１、図２並びに図４を用いて説明すると、移動端末１の外観は、図２に示すようになっており、被監視領域となる部屋の天井等に架設された断面視Ｉ字状の移動レール２００上を移動可能な移動台車１１の下面に、水平方向の回動（パン）並びに上下方向の動作（チルト）可能な監視カメラを有するＷｅｂカメラ１１０が吊り下げられるように連結されたものとされており、該Ｗｅｂカメラ１１０は、半円球状の透明性を有する保護ガラス内に収納されている。すなわち、Ｗｅｂカメラ１１０は、本発明の撮像装置に該当する。
【００１９】
また、移動端末１の外周は、鋼鈑製の保護カバー１”にて覆われており、該保護カバー１”内に各種の機器が内在されている一方、前記無線ＬＡＮトランシーバ２との無線データ通信を行う無線ＬＡＮトランシーバ１２０は、良好な無線通信を実施するために、該保護カバー１”外に露出するように移動台車１１に固設されている（図２参照）。
【００２０】
本実施例に用いたＷｅｂカメラ１１０は、図２に示すように、略円筒状基台１１０に水平方向に回動可能に設けられた支持アーム１１２と、該支持アーム１１２に回動可能に軸支されたカメラ部１１３とを有しており、支持アーム１１２を回転させることで、カメラ部１１３の向きを３４０度変更する（パンする）ことができるとともに、支持アーム１１２に軸支されたカメラ部１１３を上下方向に移動（チルト）することで、カメラ部１１３の向きを上下に変更することができるようになっている。
【００２１】
また、カメラ部１１３内に搭載されている撮像カメラは、自動焦点機能とズーム機能（光学またはデジタル）を有しており、外部からのＰＴＺ（パン・チルト・ズーム）設定コマンドに含まれるズームコマンドにより、ズームアップやズームダウンを外部から遠隔操作できるようになっているとともに、ＰＴＺ設定コマンドに含まれるパンコマンドによりカメラ部１１３の水平方向の向きを、また、ＰＴＺ設定コマンドに含まれるチルトコマンドによりカメラ部１１３の上下方向の向きを、外部から遠隔操作できるようになっており、これらＷｅｂカメラ１１０としては、市販のＷｅｂカメラ、具体的には、ネットワークカメラＳＮＣ−ＲＺ３０Ｎ（ソニー（株）製商品名）を好適に使用することができる。
【００２２】
この本実施例に用いたＷｅｂカメラ１１０は、その内部にＷｅｂ機能を有しており、図５に示すように、撮像カメラにて撮像した画像を、無線ＬＡＮトランシーバ１２０を介してコントロールＰＣ１００や管理者用ＰＣ３や閲覧用ＰＣ６に配信できるようになっているとともに、その時点における基準角度位置からの水平方向の回転角度（パン）の情報や、その時点における上下角度（チルト）の情報（具体的には、水平上部の＋２５度〜垂直方向となる−９０度の１１５度の範囲）や、その時点におけるズームの度合い等の情報を含むＰＴＺ情報をコントロールＰＣ１００等の外部の装置に送信可能とされており、これら撮像カメラにて撮像した画像をコントロールＰＣ１００や管理者用ＰＣ３や閲覧用ＰＣ６が受信して表示できるとともに、コントロールＰＣ１００が受信したＰＴＺ情報を含む後述するステータスデータを閲覧用ＰＣ６に送信することで、該閲覧用ＰＣ６において、その時点のＷｅｂカメラ１１０の基準角度からの水平回転角度（パン角度）や、チルト角度や、ズームの度合いを把握できるようになっている。
【００２３】
また、本実施例に用いたＷｅｂカメラ１１０は、水平方向の回転指示や、撮像方向の上下指示、並びにズームアップ／ズームダウンの指示を含むＰＴＺ設定コマンドをコントロールＰＣ１００から受信することにより、該受信したＰＴＺ設定コマンドに基づいた水平方向の回転や、撮像方向の上下、ズームアップ／ズームダウンを実施するようになっており、コントロールＰＣ１００は、これらＰＴＺ設定コマンドを、閲覧用ＰＣ６に表示される後述するメインページ（図１７参照）上の所定操作により該閲覧用ＰＣ６から送信される操作情報に基づいて送信することで、該閲覧用ＰＣ６にて操作された内容の動作がＷｅｂカメラ１１０において実施されるようになっている。
【００２４】
まず、本実施例に用いた移動レール２００について、図２並びに図３を参照して説明すると、本実施例に用いた移動レール２００は、図２に示すように、その断面がＩ字状とされており、所定長さである３ｍの各単位レール２０１を、連結プレート２０２並びに固定ボルト２０３にてつなぎ合わせることで形成されており、これら単位レール２０１は、直線の直線単位レールのみではなく、所定角度に湾曲した曲部単位レールも存在し（図２０参照）、これらを組み合わせることで、有端状または無端状の各種の形状の移動経路を形成できるようになっている。すなわち、移動レール２００は、本発明の移動経路に該当する。
【００２５】
また、これら連結されて所定形状の移動経路とされた移動レール２００の端部となるホーム側の端部とエンド側の端部の該移動レール２００の一方の側面には、ホーム側の端部とエンド側の端部を移動台車１１に搭載されているコントロールＰＣ１００が検知するための移動レール２００の側面から突出する板状部を有するホーム検出片２０４やエンド検出片２０５が設けられている。
【００２６】
また、該ホーム検出片２０４やエンド検出片２０５が設けられている側と反対側の面には、図３に示すように、ホーム検出片２０４が設けられているホーム側の端部からの距離を計測するために所定間隔である２５０ｍｍ毎にカウントマーク２０７が貼設されているとともに、該カウントマーク２０７の下方となる位置に、各レールの一方側にのみレール間を移動台車１１が越えたことを検知して移動距離を補正したり移動方向を特定するためのプリセットマーク２０８が貼設されている。このため、１本の移動レール２００に貼設されているカウントマーク２０７の個数は、１２個とされている。尚、本実施例では、カウントマーク２０７の間隔を２５０ｍｍとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらの間隔は、移動台車１の大きさや、必要とする位置精度や移動速度等により適宜に選択すれば良く、例えば５０ｍｍとしても良い。
【００２７】
そして、該プリセットマーク２０８の更に下方位置には、移動台車１１に交流電力を供給するための３連の給電レール２０９が設けられており、該給電レール２０９からの交流電力が直流に変換されて、移動台車１１内の各機器の電力として使用される。尚、図３中の２０６は、移動レール２００の端部に設けられる台車止めである。
【００２８】
この本実施例の移動端末１の移動台車１１内には、前記無線ＬＡＮトランシーバ１２０に内蔵されているハブ（ＨＵＢ）を介して有線接続されている、移動台車１１の移動の制御やＷｅｂカメラ１１０の動作制御、該Ｗｅｂカメラ１１０にて撮像された監視画像並びに後述する簡易マップ画像を含むメインページ（図１７参照）を閲覧用ＰＣ６に送信するコントロールＰＣ１００や、移動台車１１を移動させるための走行用モータ１４０や、該走行用モータ１４０の動作制御をコントロールＰＣ１００からの指示により実施するモータドライバユニット１３０と、これ各装置に移動レール２００の給電レール２０９から供給される交流電源から所定の直流電源を生成して供給するＡＣ／ＤＣ電源ユニット１６０（２４Ｖ）、１６１（１２Ｖ）、１６２（３.３Ｖ）が設けられている。
【００２９】
また、コントロールＰＣ１００には、図１に示すように、前記カウントマーク２０７を検出する光電センサから成るカウントセンサ１５４（図４（ａ）参照）と、前記プリセットマーク２０８を検出する光電センサから成るプリセットセンサ１５５が接続されており、該カウントセンサ１５４並びにプリセットセンサ１５５によるカウントマーク２０７やプリセットマーク２０８の検出信号がコントロールＰＣ１００に入力されることで、コントロールＰＣ１００が移動台車１１の位置や移動方向や速度等を把握できるようになっている。
【００３０】
また、コントロールＰＣ１００には、前記ホーム検出片２０４を検出するためのホトセンサから成るホーム検出センサ１５２や前記エンド検出片２０５を検出するためのホトセンサから成るエンド検出センサ１５３が接続されており、該ホーム検出センサ１５２やエンド検出センサ１５３からのホーム検出片２０４やエンド検出片２０５の検出信号の入力に基づいて、移動台車１１がホーム側の端部またはエンド側の端部に到達したことを把握できるようになっており、これら把握した状況に応じた所定の処理、例えば、エンド検出センサ１５３からの検出信号に基づいてモータドライバユニット１３０に移動台車１１の移動方向を反転させる等の処理をできるようになっている。
【００３１】
尚、移動台車１１には、前記ホーム検出センサ１５２やエンド検出センサ１５３と同じ高さ位置で、移動台車１１の移動方向のほぼ中央位置にホトセンサから成るリミットセンサ１５１を設け、該リミットセンサ１５１をモータドライバユニット１３０に直接接続して、リミットセンサ１５１によるホーム検出片２０４やエンド検出片２０５の検出信号がモータドライバユニット１３０に入力するようにしており、該リミットセンサ１５１からの検出信号の入力によりモータドライバユニット１３０は、即時に走行用モータ１４０の稼働を停止するようになっており、何らかの理由で前記ホーム検出センサ１５２やエンド検出センサ１５３にてホーム検出片２０４やエンド検出片２０５が検出されても尚移動台車１１の走行が停止しない場合には、該リミットセンサ１５１によるホーム検出片２０４やエンド検出片２０５の検出により移動台車１１の走行が強制的に停止されるようになっている。
【００３２】
この、本実施例に用いた移動台車１１のより詳しい構成は、図４（ａ）〜（ｃ）に示すようになっており、前述した無線ＬＡＮトランシーバ１２０、走行用モータ１４０、コントロールＰＣ１００、モータドライバユニット１３０、ＡＣ／ＤＣ電源ユニット１６０（２４Ｖ）、１６１（１２Ｖ）、１６２（３.３Ｖ）が、図４（ａ）に示すように配置されているとともに、該移動台車１１が移動レール２００上を移動可能とするための、移動レール２００の幅広部を挟持するように設けられる回動自在とされた水平ローラー１７２と、移動レール２００の側面凹部内に位置し、移動レール２００の上下端の幅広部の下面並びに上面と当接するように配設された、移動台車１１の移動方向の両端部に１対づつ合計４つ設けられている回動自在とされた垂直ローラー１７１とを有しており、これら水平ローラー１７２と垂直ローラー１７１とにより移動台車１１が移動可能に移動レール２００に固定されるとともに、移動レール２００の下方幅広部の上面に当接するように設けられている駆動ローラー１４１が、走行用モータ１４０にて回転駆動されることで、移動台車１１が移動レール２００上を走行するようになっている。すなわち、移動台車１１は、本発明の移動台車装置に該当する。
【００３３】
尚、図４（ａ）〜（ｃ）における１７３は、前記移動レール２００に設けられている給電レール２０９と摺接して交流電流を受け取るためのトロリである。
【００３４】
次に、本実施例に用いたコントロールＰＣ１００について説明すると、該コントロールＰＣ１００は、小型であるが、通常のパーソナルコンピュータと同様の機能を備えたものとされており、具体的には、コンピュータ内部にてデータの送受を行うデータバス１０１に、後述する記憶部１０５に記憶されたオペレーティングシステムプログラムや処理プログラムに基づいて該コントロールＰＣ１００が実施する移動台車１１の位置特定処理や、特定した位置情報やＷｅｂカメラ１１０から取得したＰＴＺ情報を含むステータスデータを送信する処理や、移動台車１１の移動の制御やＷｅｂカメラ１１０の動作制御処理等の各種処理を実施するＣＰＵ１０２、各種処理用のワークメモリや表示用のメモリとして使用されるＲＡＭ１０３、時刻情報やカレンダ情報を出力するＲＴＣ１０４、フラッシュメモリカード等から成る不揮発性の記憶部１０５、必要に応じて表示ディスプレイ等を接続するための表示Ｉ／Ｆ１０６、必要に応じてキーボードやマウス等の入力装置を接続するための入力Ｉ／Ｆ１０７、前記無線ＬＡＮトランシーバ１２０に内蔵されているハブ（ＨＵＢ）を介してＷｅｂカメラ１１０や閲覧用ＰＣ６や管理者用ＰＣ３とのデータ通信を行うための通信部１０９や、前記モータドライバユニット１３０、ホーム検出センサ１５２、エンド検出センサ１５３、カウントセンサ１５４並びにプリセットセンサ１５５が接続されて、これら各センサからの信号を入力するとともに、モータドライバユニット１３０に走行用モータ１４０の制御用のコマンドを出力するためのデジタルＩ／Ｏ１０８とが接続されたコンピュータとされている。すなわち、通信部１０９は、本発明の通信手段に該当し、コントロールＰＣ１００は、本発明の制御手段に該当する。
【００３５】
この本実施例の記憶部１０５には、前述のようにオペレーティングシステムプログラムや処理プログラムに加えて、図６に示すように、前記管理者用ＰＣ３から送信されてくるレールマップデータや、監視スケジュールデータや、後に詳述するが、移動台車１１の現在位置や、Ｗｅｂカメラ１１０の現在の前記ＰＴＺ情報等を特定可能なステータスデータや、監視者による登録操作により登録されたレールマップデータ上における定点（登録位置）を示す定点データが記憶されている。これら記憶部１０５に記憶されるデータの一覧を図７（ａ）に示す。
【００３６】
まず、レールマップデータについて説明すると、図８に示すように、レールマップデータは、単位レール２０１をつなぎ合わせて形成した移動経路（移動レール２００）、言い換えると、単位レール２０１の配置状況を（以下、レールマップと称す）を記憶しており、ヘッダとカウントマークリストとから構成される。
【００３７】
レールマップデータを構成するヘッダについて説明すると、図８（ａ）に示すように、当該レールマップデータが示すレールマップの名称と、当該レールマップにおいて、カウントマーク２０７に対して、ホーム検出片２０４を起点に０から通し番号を付与していったときに、右端にあるカウントマーク２０７に付与される通し番号を示す右端番号と、左端にあるカウントマーク２０７に付与される通し番号を示す左端番号と、から構成される。
【００３８】
ここで、右端番号について詳しく説明すると、当該レールマップにおいて、ホーム検出片２０４を基準にして、単位レール２０１に貼設されているカウントマーク２０７に、時計回り（右方向）に０から１ずつ加算する形式で通し番号を付与していった場合に、ホーム検出片２０４から時計回り（右方向）に設けられた最初のエンド検出片２０５の直前に貼設されているカウントマーク２０７に、すなわち右端のカウントマーク２０７に付与される通し番号である。
【００３９】
また、左端番号について詳しく説明すると、当該レールマップにおいて、ホーム検出片２０４を基準にして、単位レール２０１に貼設されているカウントマーク２０７に、反時計回り（左方向）に−１から１ずつ減算する形式で通し番号を付与していった場合に、ホーム検出片２０４の反時計回り（左方向）に設けられた最初のエンド検出片２０５の直前に貼設されているカウントマーク２０７に、すなわち左端のカウントマーク２０７に付与される通し番号である。
【００４０】
尚、単位レール２０１をつなぎ合わせて、無端状の移動経路（閉路）を形成することも可能であるが、閉路を形成した場合にも、該閉路には、ホーム検出片２０４及びエンド検出片２０５が設けられるようになっており、このホーム検出片２０４とエンド検出片２０５に基づいてヘッダの右端番号、左端番号が設定可能とされている。
【００４１】
レールマップデータを構成するカウントマークリストについて説明すると、図８（ｂ）に示すように、カウントマークリストは、当該レールマップデータが示すレールマップに貼設されているカウントマーク２０７に関する各種情報、具体的には、ホーム検出片２０４から数えた当該カウントマーク２０７の通し番号を示すカウントマーク番号に対応付けて、カウントマーク２０７と同様に、ホーム検出片２０４を起点に０から通し番号をプリセットマーク２０８に付与していった場合に、当該カウントマーク２０７が貼設された単位レール２０１に貼設されているプリセットマーク２０８に付与される通し番号を示すプリセットマーク番号と、当該レールマップデータに基づくレールマップを、図１７のレールマップ部に示すように、２次元の簡易マップ画像として表示する場合に、当該カウントマーク２０７の水平位置を示すＸ座標、当該カウントマーク２０７の垂直位置を示すＹ座標と、当該カウントマーク２０７が貼設された単位レール２０１の種類（本実施例では、直線、右曲線、左曲線、終端、ホームのいずれか）と、単位レール２０１の種類が右曲線もしくは左曲線である場合に、当該カウントマーク２０７において移動台車１１が回転している角度の概算値を示す修正角度と、から構成される。
【００４２】
すなわち、本実施例の移動経路（移動レール２００）を形成する単位レール２０１に貼設されているカウントマーク２０７には、各々重複しない通し番号であるカウントマーク番号が付与されており、移動経路上を移動している移動台車１１の近傍にあるカウントマーク２０７に付与されているカウントマーク番号を特定することにより、移動経路上の現在位置が特定可能とされている。つまり、移動台車１１の近傍にあるカウントマーク２０７に付与されているカウントマーク番号は、本発明の現在位置に該当する。
【００４３】
ここで、修正角度について説明すると、修正角度は、曲線状の単位レール２０１により、移動台車１１が約１５度ずつ回転した場合に、この移動台車１１の最も近くにあるカウントマーク２０７には１５度を、それ以外のカウントマーク２０７には０度が設定される。この修正角度を用いて、曲線上の単位レール２０１の修正角度が設定されたカウントマーク２０７に到達するごとに、該修正角度を累積加算していくようにすることで、曲線上の単位レール２０１上を移動中の移動台車１１の進行方向（角度）を、所定の角度単位ごとに算出することができるようになっている。この算出方法によれば、カウントマーク２０７ごとに修正角度を厳密に設定するのに比べて、修正角度が簡便に設定できるため好ましい。
【００４４】
例えば、図２０に示すように、また、図１７のレールマップ部の破線円内に示すように、直線上の単位レール２０１を２本と、曲線上の単位レール２０１を１本つなぎ合わせて形成されたレールマップにおけるカウントマークリストの例を、図８（ｃ）に示す。１本目のレールである直線上の単位レール２０１は、カウントマーク番号として−１８〜−７が付与された１２個のカウントマーク２０７と、プリセットマーク番号として−１が付与された１個のプリセットマーク２０８とが貼設されている。更に、−１８が付与されたカウントマーク２０７が貼設されている面と反対側の面には、エンド検出片２０５が設けられている。また、各々図に示すように、Ｘ座標は１〜１２に順次変化し、Ｙ座標は１に固定されており、２次元の簡易マップ画像として表示する場合には、１２マス（表示倍率が１の場合、尚、図１７に示すように表示倍率が１０倍の場合には約１マス（１．２マス））からなる水平な直線として表示されることとなる。
【００４５】
また、２本目のレールである直線上の単位レール２０１は、カウントマーク番号として−６〜５が付与された１２個のカウントマーク２０７と、プリセットマーク番号として０が付与された１個のプリセットマーク２０８とが貼設されている。更に、０が付与されたカウントマーク２０７が貼設されている面と反対側の面には、ホーム検出片２０４が設けられている。また、各々図に示すように、Ｘ座標は１３〜２３に順次変化し、Ｙ座標は１に固定されており、２次元の簡易マップ画像（図１７のレールマップ部参照）として表示する場合には、１２マス（表示倍率が１の場合、尚、図１７に示すように表示倍率が１０倍の場合には約１マス（１．２マス））からなる水平な直線として表示されることとなる。
【００４６】
また、３本目のレールである曲線状の単位レール２０１は、カウントマーク番号として６〜１７が付与された１２個のカウントマーク２０７と、プリセットマーク番号として１が付与された１個のプリセットマーク２０８とが貼設されている。また、各々図に示すように、Ｘ座標は２４〜３２に徐々に変化し、Ｙ座標も１〜１０に徐々に変化しており、２次元の簡易マップ画像（図１７のレールマップ部参照）として表示する場合には、１２マスからなる１／４周分（９０度）の円弧（表示倍率が１の場合、尚、図１７に示すように表示倍率が１０倍の場合には約１マス（１．２マス））として表示されることとなる。
【００４７】
次に、ステータスデータについて説明すると、図７（ｂ）に示すように、ステータスデータは、移動端末１の制御状態（本実施例では、待機中、移動中、スケジュール、システムのいずれか）を示す状態と、移動端末１がレールマップ上でどの位置にいるかをカウントマーク番号とプリセットマーク番号で示す位置と、移動端末１がレールマップ上で向かっている位置や移動方向を示す目標と、移動端末１に搭載されたＷｅｂカメラ１１０の水平方向や垂直方向の回転角度やズーム度合いを示すＰＴＺ情報（パン、チルト、ズーム）と、曲線状の単位レール２０１により回転された移動台車１１の進行方向（角度）と、から構成される。
【００４８】
つまり、移動端末１（コントロールＰＣ１００）は、電源が投入されることで、ホーム検出片２０４を検出するまで、自動的に移動を開始し、ホーム検出片２０４の検出後から、移動に伴ってカウントマーク２０７の番号や、プリセットマーク２０８の番号を１ずつ加算（時計回りに移動している場合、反時計回りに移動している場合は１ずつ減算）しており、予め閲覧用ＰＣ６に送信されている前記レールマップデータ（図８参照）には、カウントマーク番号に対応付けて、Ｘ座標とＹ座標が記憶されていることから、前記したように加算または減算されたカウントマーク２０７やプリセットマーク２０８の番号を含むステータスデータが閲覧用ＰＣ６に送信されることで、前記レールマップデータとこれらステータスデータに基づいて、２次元の簡易マップ画像（図１７のレールマップ部参照）上の水平位置及び垂直位置とを、カウントマーク番号に基づいて常時特定できるようになっている。
【００４９】
また、曲線状の単位レール２０１により回転された移動台車１１の進行方向（角度）について説明すると、レールマップデータ（図８参照）により、カウントマーク番号に対応付けて、修正角度が記憶されていることから、コントロールＰＣ１００は、カウントマーク番号に基づいて移動台車１１の進行方向（角度）を何度修正すればよいかを特定できるようになっている。具体的には、本実施例では、右回りの曲線状の単位レール２０１を通過する場合には、１５度ずつ合計で９０度が回転角度に加算され、左回りの曲線状の単位レール２０１を通過する場合には、１５度ずつ合計で９０度が回転角度に減算されて、移動台車１１の進行方向（角度）が常時特定されるようになっている。
【００５０】
このように、ステータスデータとレールマップデータを用いることで、これらのデータが送信される閲覧用ＰＣ６において、その時点での移動端末１の現在位置と撮像方向が特定され、図１７のレールマップ部に示すように、閲覧用ＰＣ６に表示される後述する２次元の簡易マップ画像において、該特定された現在位置と撮像方向とが、太線のカメラアイコンにより、監視者が目視にて特定可能に表示されるようになっている。
【００５１】
また、本実施例のステータスデータに含まれる移動端末１がレールマップ上で向かっている位置や移動方向を示す目標について説明すると、目標は、どの位置に向かっているかを示すカウントマーク番号と、どの方向へ向かっているかを示す移動方向（本実施例では、時計回りを順方向、反時計回りを逆方向）と、カウントマーク番号で特定される位置に移動した際に実施する制御内容を示す移動後タスクと、から構成される。移動後タスクは、Ｗｅｂカメラ１１０の撮像方向に対する制御内容を示すＰＴＺ情報（パン、チルト、ズーム）と、Ｗｅｂカメラ１１０から静止画像を取得して撮像を行うか否かを示す撮像と、カウントマーク番号で特定される位置で静止する時間を示す静止時間と、から構成される。尚、目標は、少なくともカウントマーク番号、もしくは、移動方向が設定されていれば良く、カウントマーク番号のみが設定されていれば、時計回り（右方向）にカウントマーク番号で特定される位置まで移動を行い、移動方向のみが設定されていれば、当該移動方向に移動を行い続けるようになっている。
【００５２】
次に、ＰＴＺ情報について説明すると、図７（ｃ）に示すように、ＰＴＺ情報は、Ｗｅｂカメラ１１０の基準角度位置からの水平方向の回転角度（パン位置）を示すパン（Ｐ。本実施例では、０〜３４０度）と、Ｗｅｂカメラ１１０の基準角度位置からの垂直方向の回転角度（チルト位置）を示すチルト（Ｔ。本実施例では、０〜１１５度）と、Ｗｅｂカメラ１１０のズームの度合いを示すズーム（Ｚ。本実施例では、１〜２５倍）と、から構成される。
【００５３】
これらステータスデータに含まれるＰＴＺ情報は、Ｗｅｂカメラ１１０のカメラ部１１３の、基準角度からの角度情報（パン情報）であるとともに、該Ｗｅｂカメラ１１０を搭載した移動台車１１の向きも、移動経路により変わることから、本実施例における２次元の簡易マップ画像上における実際の撮像方向と、ＰＴＺ情報による角度情報（パン情報）とは一致しないので、移動台車１１の進行方向（角度）と、Ｗｅｂカメラ１１０のカメラ部１１３の回転角度（パン角度）とを加算することで、２次元の簡易マップ画像上における実際の撮像方向を特定する必要があるが、本実施例では、ステータスデータ（図７（ｂ）参照）として移動台車１１の進行方向（角度）とＰＴＺ情報を常時特定可能とされていることから、これら双方の角度を加算することで、２次元の簡易マップ画像上における実際の撮像方向を簡便に算出できるようになっている。
【００５４】
次に、定点データについて説明すると、図７（ｄ）に示すように、定点を個々に識別可能な数値（本実施例では、固有に付与された通し番号）を示す定点番号と、定点が移動経路上（図８のレールマップ参照）上の特定の１点（カウントマーク２０７）である旨を示すカウントマーク番号と、定点におけるＷｅｂカメラ１１０の撮像方向を示すＰＴＺ情報（パン、チルト、ズーム）と、ホーム検出片２０４からカウントマーク番号のカウントマーク２０７に移動するまでに移動台車１１が回転する角度を示す移動台車１１の進行方向（角度）と、から構成される。
【００５５】
このように定点データには、定点ごとにカウントマーク番号が記憶されているので、レールマップデータ（図８参照）により、カウントマーク番号に対応付けて、Ｘ座標とＹ座標が記憶されていることから、２次元の簡易マップ画像（図１７のレールマップ部参照）上の水平位置及び垂直位置とを、カウントマーク番号に基づいて特定できるようになっている。また、定点ごとにＰＴＺ情報と、移動台車１１の進行方向（角度）が記憶されているので、該定点に移動台車１１が移動したときのＷｅｂカメラ１１０の撮像方向（水平方向のみ）とを特定できるようになっている。
【００５６】
このように、定点データとレールマップデータを用いれば、図１７のレールマップ部に示すように、閲覧用ＰＣ６において表示される２次元の簡易マップ画像において、例えば、細線のカメラアイコンにより、定点データとして登録されている定点の位置と撮像方向を特定可能に表示できるようになっている。
【００５７】
次に、監視スケジュールデータについて説明すると、図１８に示すように、コントロールＰＣ１００の記憶部１０５に記憶されている監視スケジュールを網羅したスケジュールリストと、個々の監視スケジュールを示すヘッダ及び定点リストと、から構成される。
【００５８】
まず、監視スケジュールを網羅したスケジュールリストについて説明すると、図１８（ａ）に示すように、スケジュールリスト中の監視スケジュールの通し番号（識別番号）を示すスケジュールリスト番号と、後述するヘッダにおいて定められる監視スケジュールを個々に識別可能なスケジュール番号と、当該監視スケジュールの実行を開始する日時を示す開始日時と、から構成される。例えば、開始日時は、２００４年１０月１３日９時２３分のように表現される。
【００５９】
次に、個々の監視スケジュールを構成するヘッダについて説明すると、図１８（ｂ）に示すように、監視スケジュールの名称と、監視スケジュールを個々に識別可能なスケジュール番号と、から構成される。
【００６０】
次に、個々の監視スケジュールを構成する定点リストについて説明すると、図１８（ｃ）に示すように、定点リスト中の定点の通し番号（識別番号）を示す定点リスト番号と、前述した定点データ（図７（ｄ）参照）において定められる定点を個々に識別可能な定点番号と、当該定点への移動開始時間と、当該定点に移動後にＷｅｂカメラ１１０から静止画を取得するか否かを示すフラグとしての移動後撮像と、当該定点に移動後に静止する時間を示す移動後静止時間と、から構成される。このように、定点リストは、定点リスト番号により定められた通し番号の順番に、該定点リスト番号に定められた定点を順次移動していくという監視スケジュールを定めている。そのため、移動開始時間とは、当該監視スケジュールの実行開始日時を起点として、その何分何秒後に各々の定点への移動を開始するかを示している。例えば、移動開始時間は、０２分１０秒のように表現される。
【００６１】
すなわち、監視スケジュールデータは、移動経路上の位置を特定可能な定点番号と当該位置において監視する監視時間としての移動後静止時間と、各位置への移動順序としての定点リスト番号とを含んでおり、本発明の監視スケジュールに該当する。また、監視スケジュールデータを記憶する記憶部１０５は、本発明の監視スケジュール記憶部に該当する。また、監視スケジュールデータに含まれるスケジュールリストは、本発明の時間帯の情報としての開始日時を含んでいる。
【００６２】
個々の監視スケジュールについて具体的に説明する。図１８（ｄ）は、名称が監視コース１、スケジュール番号が１である監視スケジュールを示している。この定点リストにより定められる監視スケジュールは、まず、監視スケジュールの開始に伴って、定点データ（図７（ｄ）参照）において定点番号が１である定点への移動を開始して、移動後に５秒間静止する。そして、監視スケジュールの開始後、１分が経過すると、定点データにおいて定点番号が５である定点への移動を開始して、移動後に２０秒間静止する。さらに、監視スケジュールの開始後、２分３０秒が経過すると、定点データにおいて定点番号が７である定点への移動を開始して、移動後にＷｅｂカメラ１１０から静止画像を取得する撮像を行うようになっている。
【００６３】
本実施例では、移動端末１のコントロールＰＣ１００は、レールマップ上の移動に伴って、ホーム検出センサ１５２、エンド検出センサ１５３、カウントセンサ１５４、プリセットセンサ１５５により、単位レール２０１上に設けられたホーム検出片２０４、エンド検出片２０５、カウントマーク２０７、プリセットマーク２０８を検出し、これらの検出に基づいて、移動台車１１の現在位置を特定する仕組み（機能）を備えている。以下、移動台車１１の現在位置を特定する仕組みについて説明していく。
【００６４】
まず、ホーム検出センサ１５２によりホーム検出片２０４を検出した際の処理について説明すると、図９に示すように、コントロールＰＣ１００は、ホーム検出センサ１５２からの検出信号を受付けると、ステータスデータ（図７（ｂ）参照）を初期化する。具体的には、カウントマーク番号、プリセットマーク番号を０にクリアする。このようにして、ホーム検出片２０４が設けられた位置は、移動に伴ってカウントマーク番号をカウントしていくときの基準位置とされる。
【００６５】
尚、本実施例では、コントロールＰＣ１００は、電源が投入されると、ステータスデータの状態を閲覧用ＰＣ６からの操作を受付けないシステムモードに設定するとともに、モータドライバユニット１３０に例えば時計回りに移動する旨のコマンドを送信して、移動を開始する。そしてコントロールＰＣ１００は、ホーム検出センサ１５２によりホーム検出片２０４を検出した際の処理を実施後、ステータスデータの状態を待機中に設定して、閲覧用ＰＣ６からの操作を受付可能な状態に移行する。このように、実際に監視を行う前に、コントロールＰＣ１００は、移動端末１をホームに移動させるとともに、ステータスデータを初期化しているので、その後の移動に伴ってカウントマーク２０４の通し番号を算出可能とされている。
【００６６】
次に、エンド検出センサ１５３によりエンド検出片２０５を検出した際の処理について説明すると、図１０に示すように、コントロールＰＣ１００は、エンド検出センサ１５３からの検出信号を受付けると、移動方向を反転する旨を示す移動方向反転コマンドをモータドライバユニット１３０に送信する。このようにして、エンド検出片２０５が設けられた位置、すなわちレールマップの右端、もしくは左端に到達したときには、それ以上進まないように制御される。尚、移動方向を反転する旨を示すコマンドとは、時計回りに進んでいるときには反時計回りに進む旨を、反時計回りに進んでいるときには時計回りに進む旨を示すコマンドである。また、コントロールＰＣ１００は、移動方向の変更後、ステータスデータ（図７（ｂ）参照）の目標に含まれる移動方向を当該変更した移動方向に設定する。
【００６７】
次に、カウントセンサ１５４によりカウントマーク２０７を検出した際の処理について説明すると、図１１に示すように、コントロールＰＣ１００は、カウントセンサ１５４からの検出信号を受付けると、ステータスデータ（図７（ｂ）参照）の位置に含まれるカウントマーク番号を１加算更新（移動方向が時計回りの場合。反時計回りの場合は１減算更新）するカウントマーク番号更新処理を実施する。すなわち、カウントマーク２０７を通過するごとに、該通過したカウントマーク２０７に付与されるカウントマーク番号を更新することにより、移動台車１１の近傍にあるカウントマーク２０７に付与されているカウントマーク番号を特定するカウントマーク更新処理は、本発明の現在位置特定手段に該当する。
【００６８】
また、本発明の位置特定手段であるカウントマーク更新処理は、移動経路（単位レール２０１をつなぎ合わせて形成された移動レール２００）に所定間隔（２５０ｍｍ）に設けられた標識（カウントセンサ２０７）を検知する標識検知部（カウントセンサ１５４）を有し、該標識検知部により移動経路上の基準位置（ホーム検出片２０４）からの標識数（カウントマーク番号）をカウントすることにより、移動経路上の現在位置を特定している。
【００６９】
そして、更新されたカウントマーク番号に対応付けてレールマップデータ（図８参照）に記憶されている修正角度を抽出し、０でない場合には、ステータスデータの移動台車１１の進行方向（角度）に修正角度を加算更新する。
【００７０】
さらに、コントロールＰＣ１００は、更新されたカウントマーク番号が、ステータスデータの目標に含まれるカウントマーク番号と一致したか否かを判定し、一致した場合には、まず、モータドライバユニット１３０に移動台車１１の移動を停止させる旨を示す停止コマンドを送信する。
【００７１】
そして、コントロールＰＣ１００は、ステータスデータの目標に含まれるＰＴＺ情報が設定されていれば、該ＰＴＺ情報に設定する旨を示すＰＴＺ設定コマンドをＷｅｂカメラ１１０に送信するＰＴＺ設定コマンド送信処理を実施する。また、ステータスデータの目標に含まれる撮像が設定されていれば、現時点の静止画像を取得する旨を示す静止画取得コマンドをＷｅｂカメラ１１０に送信し、Ｗｅｂカメラ１１０から静止画を受信する。また、ステータスデータの目標に含まれる静止時間が設定されていれば、静止時間が経過するまで待機する。
【００７２】
このように、コントロールＰＣ１００は、移動に伴うカウントセンサ１５４によるカウントマーク２０７の検出に基づいて、カウントマーク番号を更新していくことにより、移動台車１１の移動経路上並びに２次元の簡易マップ画像（レールマップ）上の現在位置を特定できるようになっているとともに、これら特定した現在位置が目標位置と一致した場合、つまり目標位置に到達した際には、移動台車１１の移動を停止させて、予め定められた移動後のタスクを実施する。
【００７３】
次に、プリセットセンサ１５５によりプリセットマーク２０８を検出した際の処理について説明すると、このプリセットマーク２０８は、カウントマーク番号を補正するためのものであり、図１２に示すように、コントロールＰＣ１００は、現在のプリセットマーク番号に基づいて、カウントマーク番号の予想番号を算出する。
【００７４】
ここで、カウントマーク番号の予想番号について説明すると、予想番号は、各単位レール２０１の左端にあるカウントマーク２０７に付与されるカウントマーク番号の予測値を示している。具体的には、予想番号は、（プリセットマーク番号）×（１本の単位レール２０１に貼設されているカウントマーク２０７の個数）＋（初期加算値）として算出される。初期加算値は、ホーム検出片２０４が設けられた単位レール２０１の右側につなぎ合わされた単位レール２０１において、該単位レール２０１の左端に貼設されているカウントマーク２０７に付与されるカウントマーク番号とされている。
【００７５】
例えば、１本の単位レール２０１に貼設されているカウントマーク２０７の個数が１２で、初期加算値は６で、カウントマーク番号が４１（正しくは４２）、プリセットマーク番号が２（正しくは３）であるときに、プリセットセンサ１５５から検出信号を受付けた場合について説明すると、予想番号は、（２）×（１２）＋（６）＝（３０）となる。
【００７６】
そして、コントロールＰＣ１００は、算出した予想番号と、ステータスデータ（図７（ｂ）参照）のカウントマーク番号の差（絶対値）を算出し、（差）／（１本の単位レール２０１に貼設されているカウントマーク２０７の個数）が、所定の範囲であるかどうか、本実施例では、９０％〜１１０％の間であるかどうかを判定する。これは、ほぼ（１本の単位レール２０１に貼設されているカウントマーク２０７の個数）分、すなわち、ほぼレール１本分の予想番号がずれていること、言い換えると、プリセットマーク番号が少なくとも１以上ずれていることを意味している。
【００７７】
例えば、１本の単位レール２０１に貼設されているカウントマーク２０７の個数が１２で、初期加算値は６で、カウントマーク番号が４１（正しくは４２）、プリセットマーク番号が２（正しくは３）であるときに、プリセットセンサ１５５から検出信号を受付けた場合について説明すると、予想番号は、（２）×（１２）＋（６）＝（３０）であり、差は、（４１）−（３０）＝（１１）となり、比率は、（１１）／（１２）＝約９１．６％となる。
【００７８】
プリセットマーク番号がほぼ１ずれていることを確認したコントロールＰＣ１００は、予想番号に基づいてプリセットマーク番号を補正し、補正した旨を記憶部１０５に記憶されている補正履歴（図示略）に記録する。また、補正したプリセットマーク番号に基づいて、予想番号を算出しなおし、カウントマーク番号と予想番号の差も算出しなおす。
【００７９】
その後、コントロールＰＣは、算出した予想番号と差に基づいて、（差）／（予想番号）が、所定の範囲であるかどうか、本実施例では、０％〜１０％の間であるかどうかを判定する。これは、ステータスデータ（図７（ｂ）参照）のカウントマーク番号が少なくとも１以上ずれていることを意味している。
【００８０】
例えば、１本の単位レール２０１に貼設されているカウントマーク２０７の個数が１２で、初期加算値は６で、カウントマーク番号が４１（正しくは４２）、プリセットマーク番号が３（正しくも３）であるときに、プリセットセンサ１５５から検出信号を受付けた場合について説明すると、予想番号は、（３）×（１２）＋（６）＝（４２）であり、差は、（４１）−（４２）＝（１）（絶対値）となり、比率は、（１）／（４２）＝約２％となる。
【００８１】
カウントマーク番号が少なくとも１以上ずれていることを確認したコントロールＰＣ１００は、予想番号に基づくカウントマーク番号の補正、具体的には、カウントマーク番号を予想番号と一致するように変更し、補正した旨を記憶部１０５に記憶されている補正履歴（図示略）に記録する。また、補正したカウントマーク番号に基づいて、カウントマーク番号と予想番号の差を算出しなおす。尚、補正後に算出した差は、必ず０となる。
【００８２】
その後、コントロールＰＣ１００は、必要に応じて補正されたプリセットマーク番号やカウントマーク番号に基づいて、算出しなおされた差が０であるか否かを判定し、差が０でない場合、すなわち、補正されなかった場合、もしくは、補正に失敗した場合には、管理者用ＰＣ３に状況を説明する旨のメールを送信する等の緊急補正処理を行う。
【００８３】
また、差が０であるときには、コントロールＰＣ１００は、プリセットセンサ１５５からの検出信号を受付けると、ステータスデータ（図７（ｂ）参照）の位置に含まれるプリセットマーク番号を１加算更新（移動方向が時計回りの場合。反時計回りの場合は１減算更新）して、プリセットセンサ１５５の検出に基づく処理を終了する。
【００８４】
このように、コントロールＰＣ１００は、移動に伴うプリセットセンサ１５５によるプリセットマーク２０８の検出に基づいて、それまでに発生したプリセットマーク２０８やカウントマーク２０７の誤検出により、誤った数値となっていたプリセットマーク番号や、カウントマーク番号を、誤りの範囲が所定の範囲であるときには、補正することが可能とされている。
【００８５】
本実施例では、移動端末１のコントロールＰＣ１００は、図１３に示すように、ＲＴＣ１０４からのタイマ割込信号の受信に基づいて、１秒ごとにタイマ割込処理を行っている。まず、コントロールＰＣは、ＲＴＣ１０４から割込信号を受信すると、Ｗｅｂカメラ１１０に現在の撮像方向を特定可能なＰＴＺ情報を要求する旨を示すＰＴＺ取得コマンドを送信して、Ｗｅｂカメラ１１０からＰＴＺ情報を受信する。ＰＴＺ情報を受信したコントロールＰＣは、ステータスデータ（図７（ｂ）参照）のＰＴＺ情報を、該受信したＰＴＺ情報で書換更新してタイマ割込処理を終了する。
【００８６】
このように、ステータスデータ（図７（ｂ）参照）は、コントロールＰＣ１００により、各種センサからの検出信号に基づいて、カウントマーク番号や、プリセットマーク番号や、移動方向等が更新されるとともに、タイマ割込処理においてＰＴＺ情報が１秒ごとに更新されるようになっている。このため、ステータスデータに基づいて、常時、移動端末１の移動台車１１の現在位置や、Ｗｅｂカメラ１１０の現在の撮像方向が特定可能とされている。
【００８７】
本実施例では、移動端末１のコントロールＰＣ１００は、閲覧用ＰＣ６に移動端末１を操作するためのメインページを配信して、該メインページを介して受付けた操作に応じた処理を実施可能とされている。以下、閲覧用ＰＣ６から受付けた操作に応じた処理を行う仕組みについて、図１４、図１５に基づいて説明していく。
【００８８】
まず、監視者は、図１４に示すように、閲覧用ＰＣ６のブラウザソフトから、認証ページを要求する旨の認証ページ要求をコントロールＰＣ１００に送信し、コントロールＰＣ１００は、図１６に示すように、認証ページを配信する。認証ページにおいて、監視者が予め定められた利用者ＩＤとパスワードを入力し、ＯＫボタンを操作すると、閲覧用ＰＣ６のブラウザソフトから、認証を要求する旨の利用者ＩＤとパスワードからなる認証要求をコントロールＰＣ１００に送信する。
【００８９】
認証要求を受付けたコントロールＰＣ１００は、記憶部１０５の利用者データベース（図示略）に、受信した利用者ＩＤとパスワードが登録されているか否かを判定し、登録されている場合には、メインページを配信する。
【００９０】
本実施例のメインページは、図１７に示すように、レールマップデータ（図７（ｂ）参照）に基づく２次元の簡易マップ画像を表示するための表示領域を備えたレールマップ部と、コントロールＰＣ１００に対する操作内容を入力するための操作部と、Ｗｅｂカメラ１１０による撮像画像を表示するための表示領域を備えた映像部と、から構成される。
【００９１】
尚、本実施例におけるレールマップ部、操作部、映像部は、閲覧用ＰＣ６のブラウザソフトにて動作可能な各プログラムにより形成されており、各々のプログラムは、必要なデータをコントロールＰＣ１００並びにＷｅｂカメラ１１０と送受信するとともに、表示領域の表示内容を適宜に更新する機能を備えているが、本発明はこれに限定されるものではなく、レールマップ部、操作部、映像部を閲覧用ＰＣ６のブラウザソフトにて表示可能なＷｅｂコンテンツとして構成しても良く、その場合は、コントロールＰＣ１００が必要なデータを取得し、データに基づいてＷｅｂコンテンツを生成して、配信するページ生成機能やページ配信機能を備えれば良い。
【００９２】
レールマップ部のプログラムが、閲覧用ＰＣ６のブラウザソフトで実行されると、レールマップデータ（図８参照）を要求する旨のレールマップデータ要求をコントロールＰＣ１００に送信する。レールマップデータ要求を受信したコントロールＰＣは、レールマップデータを、レールマップ部のプログラムに送信するレールマップデータ送信処理を実施する。
【００９３】
レールマップデータを受信したレールマップ部のプログラムは、レールマップデータに含まれるカウントマークリストにおいて、一連のカウントマーク番号に対応付けられている一連のＸ座標、Ｙ座標に基づいて、格子状の２次元の簡易マップ画像（レールマップ）を表示するとともに、これらレールマップデータに含まれる一連のＸ座標、Ｙ座標に対して、２次元の簡易マップ画像において移動経路であることが特定できるように、例えば、図１７に示すように太線で囲いをつけて表示する。
【００９４】
すなわち、移動経路が太線の囲いをつけて目視可能に表示された２次元の簡易マップ画像（レールマップ）は、本発明の経路画像に該当する。また、２次元の簡易マップ画像（レールマップ）の生成に用いられたレールマップデータ（図８参照）は、本発明の経路情報に該当する。また、このレールマップデータを記憶する監視端末１０（コントロールＰＣ１００）の記憶部１０５（図１参照）は、本発明の経路情報記憶部に該当する。また、監視端末１０（コントロールＰＣ１００）が、監視装置（閲覧用ＰＣ６で動作しているレールマップ部のプログラム）にレールマップデータを送信するレールマップデータ送信処理は、本発明の経路情報送信手段に該当する。
【００９５】
さらに、レールマップ部のプログラムは、ステータスデータ（図７（ｂ）参照）を要求する旨のステータスデータ要求をコントロールＰＣ１００に送信する。ステータスデータ要求を受信したコントロールＰＣは、ステータスデータを、レールマップ部のプログラムに送信するステータスデータ送信処理を実施する。
【００９６】
ステータスデータを受信したレールマップ部のプログラムは、該受信したステータスデータのカウントマーク番号にレールマップデータにおいて対応付けられているＸ座標、Ｙ座標を特定することで、２次元の簡易マップ画像（レールマップ）上における移動端末１の現在位置を特定し、該特定したＸ座標、Ｙ座標に対して、図１７に示すように太線のカメラアイコンを表示することで、移動端末１の現在位置を目視可能に表示する。
【００９７】
すなわち、ステータスデータに含まれるカウントマーク番号は、本発明の現在位置情報に該当する。また、監視端末１０（コントロールＰＣ１００）が、監視装置（閲覧用ＰＣ６で動作しているレールマップ部のプログラム）にステータスデータを送信するステータスデータ送信処理は、本発明の現在位置情報送信手段に該当する。
【００９８】
また、本発明の監視装置としての閲覧用ＰＣ６は、経路情報（レールマップデータ）から生成される経路画像（２次元の簡易マップ画像（レールマップ））上の、現在位置情報（ステータスデータのカウントマーク番号）から特定される現在位置に該当する領域（Ｘ座標、Ｙ座標）を特定し、該特定した領域を監視端末の現在位置として識別可能な経路画像（太線のカメラアイコンが表示されている２次元の簡易マップ画像（レールマップ））を生成し、該生成した経路画像を特定領域の画像（映像データ）とともに、図１７に示すようにメインページとして表示している。
【００９９】
尚、該太線のカメラアイコンの表示に際してレールマップ部のプログラムは、レールマップデータにおいて、ステータスデータのカウントマーク番号に対応付けられているＸ座標、Ｙ座標において、２次元の簡易マップ画像においてＷｅｂカメラ１１０の撮像方向を特定できるように、例えば、図１７に示すように太線のカメラアイコンを、前述したように、ステータスデータのＰＴＺ情報と、移動台車１１の進行方向（角度）を加算することにより算出した角度に傾けて表示することで、その時点における撮像方向を目視可能に表示する。尚、ステータスデータ要求と表示は、２秒ごとに行われるようになっている。
【０１００】
また、レールマップ部のプログラムは、定点データ（図７（ｄ）参照）を要求する旨の定点データ要求をコントロールＰＣ１００に送信する。定点データ要求を受信したコントロールＰＣは、定点データを、レールマップ部のプログラムに送信する定点データ送信処理を実施する。
【０１０１】
定点データを受信したレールマップ部のプログラムは、レールマップデータにおいて、定点データに含まれる各定点のカウントマーク番号に対応付けられているＸ座標、Ｙ座標を特定することで、レールマップ上における定点（登録位置）を特定し、該特定したＸ座標、Ｙ座標に対して、図１７に示すように細線のカメラアイコンを表示することで、２次元の簡易マップ画像（レールマップ）上の定点（登録位置）を、目視可能で且つ選択操作可能に表示する。
【０１０２】
尚、該細線のカメラアイコンの表示に際してレールマップ部のプログラムは、レールマップデータにおいて、定点データに含まれる各定点のカウントマーク番号に対応付けられているＸ座標、Ｙ座標において、２次元の簡易マップ画像（レールマップ）上において当該定点に移動した際のＷｅｂカメラ１１０の撮像方向を特定できるように、例えば、図１７に示すように細線のカメラアイコンを、前述したように、定点データに含まれる各定点のＰＴＺ情報と、移動台車１１の進行方向（角度）を加算することにより算出した角度に傾けることで表示することで、各定点（登録位置）における撮像方向を目視可能に表示する。尚、定点データ要求と表示は、所定の間隔で繰り返し実行される。
【０１０３】
また、本実施例では、２次元の簡易マップ画像（レールマップ）や、２次元の簡易マップ画像（レールマップ）上に表示された定点（登録位置）としての細線のカメラアイコン等が選択可能とされており、後述する操作部のプログラムだけでなく、レールマップ部のプログラムにおいても、監視者からの操作を受付可能とされている。
【０１０４】
まず、レールマップ部のプログラムは、２次元の簡易マップ画像（レールマップ）において表示されている定点を、例えば、図１７に示すように細線のカメラアイコンを、監視者がマウスでダブルクリックすることにより、監視者が、該ダブルクリックされた定点に移動端末１を移動させたい旨を示す移動指示を受付けるようになっている。
【０１０５】
定点が指定された旨を受付けたレールマップ部のプログラムは、該定点に対応付けられた定点データ（定点番号、カウントマーク番号、ＰＴＺ情報）を含む監視ポイント移動要求をコントロールＰＣ１００に送信する（図１７の定点選択受付け参照）。
【０１０６】
定点データを含む監視ポイント移動要求を受信したコントロールＰＣ１００は、記憶部１０５に記憶されているステータスデータ（図７（ｂ）参照）の位置に含まれるカウントマーク番号と、該受信した定点データのカウントマーク番号とを比較して、移動方向を決定し、さらに受信した定点データのカウントマーク番号と、ＰＴＺ情報と、決定した移動方向とを、それぞれステータスデータ（図７（ｂ）参照）の目標に含まれるカウントマーク番号と、移動方向と、移動後タスクのＰＴＺ情報とに設定し、この決定した移動方向へ移動する旨を示す移動コマンドをモータドライバユニット１３０に送信する。
【０１０７】
尚、前述したカウントセンサ１５４によりカウントマーク２０７を検出した際の処理（図１１参照）に基づいて、コントロールＰＣ１００は、移動台車１１をステータスデータの目標に含まれるカウントマーク番号により特定される位置に移動させた後、移動台車１１を停止させ、Ｗｅｂカメラ１１０をステータスデータの目標に含まれるＰＴＺ情報により特定される撮像方向に設定させるようになっている。
【０１０８】
次いで、レールマップ部のプログラムは、２次元の簡易マップ画像（レールマップ）において表示されている移動経路の任意の位置（マス）を、例えば、図１７に示すように太線の囲いで表示されている区画の任意の位置を、監視者がマウスでダブルクリックすることにより、監視者が、該ダブルクリックされた位置に移動端末１を移動させたい旨を示す移動指示を受付けるようになっている。
【０１０９】
該位置が指定された旨を受付けたレールマップ部のプログラムは、該指定位置に対応付けられたカウントマーク番号を含む移動要求をコントロールＰＣ１００に送信する。
【０１１０】
カウントマーク番号を含む移動要求を受信（受付け）したコントロールＰＣ１００は、記憶部１０５に記憶されているステータスデータ（図７（ｂ）参照）の位置に含まれるカウントマーク番号と、該受信したカウントマーク番号とを比較して、移動方向を決定し、さらに受信したカウントマーク番号と、決定した移動方向とを、それぞれステータスデータ（図７（ｂ）参照）の目標に含まれるカウントマーク番号と、移動方向とに設定し、この決定した移動方向へ移動する旨を示す移動コマンドをモータドライバユニット１３０に送信する。
【０１１１】
すなわち、本発明の監視装置としての閲覧用ＰＣ６（レールマップ部のプログラム）は、経路画像（２次元の簡易マップ画像（レールマップ））における経路（太線の囲い）上の任意の位置（マス）を選択操作可能（ダブルクリック可能）に表示して、該経路画像上における位置の選択操作（ダブルクリック）により監視者からの移動指示（ダブルクリックされた位置のＸ座標、Ｙ座標に対応付けられたカウントマーク番号を含む移動指示）を受付けている。
【０１１２】
尚、前述したカウントセンサ１５４によりカウントマーク２０７を検出した際の処理（図１１参照）に基づいて、コントロールＰＣ１００は、移動台車１１をステータスデータの目標に含まれるカウントマーク番号により特定される位置に移動させた後、移動台車１１を停止させるようになっている。
【０１１３】
すなわち、本発明の制御手段としてのコントロールＰＣ１００は、監視装置（閲覧用ＰＣ６）から送信されてくる移動情報（移動要求）に基づいて移動台車装置（移動台車１１）による移動を制御（移動要求に基づいて、ステータスデータの目標にカウントマーク番号や、移動方向を設定し、モータドライバユニット１３０に移動コマンドを送信）している。
【０１１４】
次に、レールマップ部のプログラムは、監視者からレールマップの表示倍率の操作を受付可能とされており、具体的には、図１７に示すように、レールマップ部の上部には、レールマップの表示倍率を１／１倍、１／１０倍、１／１００倍、１／１０００倍に設定するための４つのボタンが設けられている。
【０１１５】
これらボタンのいずれかが操作された旨を受付けたレールマップ部のプログラムは、該ボタンに対応付けられた表示倍率にてレールマップを表示するようになっている。
【０１１６】
例えば、図１７に示す例では、１レールが約１マス（１．２マス）として２次元の簡易マップ画像上に表示されているが、例えば、１レールに１２個のカウントマーク２０７が貼設されているとすれば、１０個のカウントマーク２０７が１マスに集約されていることとなり、１０倍の表示倍率に相当する。
【０１１７】
次に、映像部のプログラムが、閲覧用ＰＣ６のブラウザソフトで実行されると、映像データを要求する旨の映像データ要求をＷｅｂカメラ１１０に送信する。映像データ要求を受信したＷｅｂカメラ１１０は、映像データを、設定されている画像サイズ並びにフレーム数にて映像部のプログラムに送信する。
【０１１８】
このＷｅｂカメラ１１０から送信された映像データを受信した映像部のプログラムは、表示領域に該受信した映像データを表示する。
【０１１９】
尚、映像データは、Ｗｅｂカメラ１１０から継続的に受信されて再生される、いわゆるストリーミング再生がなされるため、常時更新される。
【０１２０】
次に、操作部のプログラムが、閲覧用ＰＣ６のブラウザソフトで実行されると、図１７の操作部に示すような各種操作ボタンが表示され、監視者から操作内容を受付可能になる。
【０１２１】
ここで、操作部のプログラムにより表示される各種操作ボタンについて説明すると、Ｗｅｂカメラ１１０に対する水平方向の回転操作（パン）や垂直方向の回転操作（チルト）を受付けるための３×３の格子状に配置されたパンチルトボタンと、Ｗｅｂカメラ１１０に対するズーム操作を受付けるためのスライドバーと、Ｗｅｂカメラ１１０に対する配信映像のフレーム数設定操作を受付けるためのフレーム数選択ボックスと、Ｗｅｂカメラ１１０に対する配信映像の画像サイズ設定操作を受付けるための画像サイズ選択ボックスと、移動台車１１の移動速度指定操作や移動方向指定操作を受付けるための直線状に配置されたモータ制御ボタンと、移動端末１の移動台車１１の現在位置とＷｅｂカメラ１１０のＰＴＺ情報を新たな定点として定点データに追加登録するための操作を受付ける定点登録ボタンと、前述のように2次元の簡易マップ画像（レールマップ）上に選択可能に表示された定点（登録位置）としての細線のカメラアイコンをマウスで選択した後に、該選択した定点を定点データから削除するための操作を受付ける定点削除ボタンと、移動端末１を手動操作状態から自動操作状態へと、もしくは、自動操作状態から手動操作状態へと変化させるための操作を受付けるモードボタンと、から構成される。
【０１２２】
各種操作ボタンを介して操作を受付けた操作部のプログラムは、図１５に示すように、操作ボタンに応じた操作内容を含む操作要求をコントロールＰＣ１００に送信する。
【０１２３】
まず、定点登録ボタンが操作された旨の操作要求としての登録要求を受信したコントロールＰＣ１００は、定点データに対して、新たな定点番号に対応付けて、ステータスデータ（図７（ｂ）参照）の位置に含まれるカウントマーク番号と、ＰＴＺ情報と、移動台車１１の進行方向（角度）とを、それぞれ定点データ（図７（ｄ）参照）のカウントマーク番号、ＰＴＺ情報、移動台車１１の進行方向（角度）とした定点を追加登録する。このようにして、移動端末１の移動台車１１の現在位置とＷｅｂカメラ１１０のＰＴＺ情報を新たな定点として定点データに追加登録可能とされている。
【０１２４】
次に、定点削除ボタンが操作された旨を示す削除指示を受付けたときには、操作部のプログラムは、レールマップ部のプログラムに選択されている定点としての細線のカメラアイコンに対応付けられた定点データの定点番号を要求する選択定点番号要求を送信する。操作部のプログラムは、レールマップ部のプログラムから定点番号を受信できなかった場合には、処理を終了する。また、操作部のプログラムは、レールマップ部のプログラムから定点番号を受信できた場合には、該受信した定点番号を含む定点削除ボタンが操作された旨の操作要求としての削除要求をコントロールＰＣ１００に送信する。
【０１２５】
そして、該削除要求を受信したコントロールＰＣ１００は、受信した定点番号から削除対象とする定点（登録位置）を特定し、該特定した定点（登録位置）のカウントマーク番号等の情報からなる定点データ（図７（ｄ）参照）を削除する。このようにして、監視者が選択した定点の定点データが、コントロールＰＣ１００の記憶部１０５から削除される。
【０１２６】
また、Ｗｅｂカメラ１１０が操作された旨の操作要求、具体的には、パンチルトボタン、スライドバー、フレーム数選択ボックス、画像サイズ選択ボックスのいずれかが操作された旨の操作要求を受信したコントロールＰＣ１００は、当該操作要求に応じたカメラ操作コマンド、具体的には、ＰＴＺ設定コマンドや、映像パラメータ設定コマンドをＷｅｂカメラ１１０に送信するＰＴＺ設定コマンド送信処理等を実施する。
【０１２７】
尚、映像パラメータ設定コマンドは、フレーム数や、画像サイズをＷｅｂカメラ１１０に設定させるためのコマンドであり、このコマンドと、ＰＴＺ設定コマンドにより設定されたパラメータに基づいて、Ｗｅｂカメラ１１０は映像配信を行うようになっている。このため、これらＷｅｂカメラ１１０への操作要求を処理することは、映像部が受信する映像データの設定を行うことに相当する。
【０１２８】
また、移動台車１１が操作された旨の操作要求、具体的には、モータ制御ボタンが操作された旨の操作要求を受信したコントロールＰＣ１００は、当該操作要求に応じた台車操作コマンド、具体的には、移動方向や移動速度を設定するための移動コマンドをモータドライバユニット１３０に送信する。
【０１２９】
また、移動端末１を手動操作状態から自動操作状態へと、もしくは、自動操作状態から手動操作状態へと変化させるための操作を受付けるモードボタンの操作を受付けた操作部のプログラムは、図１５に示すように、モードボタンが操作されて旨の操作内容を含む操作要求としてのモード情報をコントロールＰＣ１００に送信する。
【０１３０】
すなわち、本発明の監視装置としての閲覧用ＰＣ６（操作部のプログラム）は、監視者による遠隔操作モード（手動操作状態）と監視端末による自動運転モード（自動操作状態）とのいずれかのモードを指定するためのモード情報を監視端末１０（コントロールＰＣ１００）に送信している。
【０１３１】
モード情報を受信したコントロールＰＣ１００は、管理者用ＰＣ３から予め設定されていた監視スケジュールデータ（図１８参照）に基づいて、自動監視を行うスケジュール処理を実施する。このスケジュール処理について、図１９に基づいて以下に説明していく。
【０１３２】
スケジュール処理に移行すると、まず、コントロールＰＣ１００は、ステータスデータ（図７（ｂ）参照）の状態が、待機中かスケジュールかを判定し、待機中ならスケジュールに、スケジュールなら待機中に、ステータスデータの状態を変更する。
【０１３３】
尚、ステータスデータの状態が、移動中やシステムであるときには、状態を変更せずに、また、何も行わずに処理を終了する。
【０１３４】
次に、ステータスデータの状態がスケジュールか否かを判定し、スケジュールでない場合、すなわち、スケジュールから待機中にモードをスイッチする操作を受付けた場合には、移動を停止させる旨の停止コマンドを、モータドライバユニット１３０に送信して処理を終了する。このように、自動監視中に、モードボタンの操作を受付けたときには、コントロールＰＣ１００は、自動監視を停止して、手動監視（ステータスデータの状態が待機中）にスイッチするようになっている。
【０１３５】
また、ステータスデータの状態がスケジュールである場合には、管理者用ＰＣ３から予め設定されていた監視スケジュールデータ（図１８参照）に基づいて、自動監視を行う。
【０１３６】
自動監視にあっては、まず、コントロールＰＣ１００は、監視スケジュールデータが設定されているか否か、具体的には、スケジュールリスト（図１８（ａ））が設定されているか否かを判定する。スケジュールリストが設定されていない場合には、最初の処理（Ａ）に移行し、スケジュールデータの状態を、スケジュールから待機中に変更して、処理を終了する。
【０１３７】
また、スケジュールリストが設定されている場合には、コントロールＰＣ１００は、スケジュールリストに含まれる監視スケジュールの内、現在日時以降で、かつ、最も現在日時に近い開始日時が設定されているスケジュール番号を、自動監視の対象とする監視スケジュールとして抽出し、現在日時が開始日時に到達するまで待機する。
【０１３８】
現在日時が開始日時に到達した場合に、コントロールＰＣ１００は、抽出したスケジュール番号に対応付けられた監視スケジュールを、具体的には、定点リスト（図１８（ｃ）参照）を読み出す。
【０１３９】
そして、コントロールＰＣ１００は、読み出した定点リストに含まれる定点番号の順序を変更するか否かを決定する定点リスト並び替え抽選を実施する。定点リスト並び替え抽選に当選しなかった場合には、読み出した定点リストに基づく自動監視を開始する。
【０１４０】
すなわち、本発明の監視端末としての監視端末１０（コントロールＰＣ１００）は、その時点の時刻を出力可能な時計部（ＲＴＣ１０４）を備え、該時計部から出力されるその時点の時刻が該当する時間帯において、監視スケジュール記憶部（記憶部１０５）に記憶されている該時間帯（監視スケジュールデータ（図１８参照）に含まれるスケジュールリストにおける開始日時）を含む監視スケジュールに基づく自動監視を実施している。
【０１４１】
また、定点リスト並び替え抽選に当選した場合には、読み出した定点リスト、すなわち管理者用ＰＣ３から予め設定された通常の定点リストを記憶部１０５に保存し、この定点リストに含まれる定点番号の順序をランダムに変更する定点リスト並び替え更新を行う。この定点リスト並び替え更新により、管理者用ＰＣ３から予め設定された定点を、管理者用ＰＣ３から予め設定された順序とは異なる順序で監視する旨を示す定点リストに基づく自動監視が開始されることとなる。
【０１４２】
尚、本実施例では、定点リスト（図１８（ｃ）参照）に含まれる定点番号のみを並び替えているが、移動開始時間、移動後撮影、移動後静止時間等を並び替えたり、変更したりしても良い。
【０１４３】
そして、コントロールＰＣ１００は、定点リストに基づく自動監視を開始する。自動監視にあっては、まず、コントロールＰＣ１００は、定点リストの定点番号をすべて抽出したか、言い換えると、当該監視スケジュールに含まれる全ての定点を監視したか、を判定する。
【０１４４】
尚、定点リストの定点番号をすべて抽出したと判定した場合には、コントロールＰＣ１００は、当該監視スケジュールを終了し、記憶部１０５に通常の定点リストが保存されているか否か、すなわち、実施された監視スケジュールが、定点リスト並び替え更新により並び替えられた定点リストに基づく監視スケジュールとは異なる監視スケジュールであったかを判定する。通常の定点リストが保存されている場合には、定点リスト並び替え更新により並び替えられた定点リストを、保存されている通常の定点リストに置き換えることにより、この定点リストに基づく監視スケジュールが次回行われる際には、管理者用ＰＣ３から予め設定された監視スケジュールとなるようにする。そして、再度ステータスデータの状態を判定する処理に戻って、自動監視を継続する。また、通常の定点リストが保存されていない場合には、ただちにステータスデータの状態を判定する処理に戻って、自動監視を継続する。
【０１４５】
また、定点リストの定点番号をすべて抽出していないと判定した場合には、コントロールＰＣ１００は、定点リストから定点番号を一つ抽出して、定点リスト（図１８（ｃ）参照）の定点番号に対応付けられた移動開始時間が経過するまで待機する。尚、定点リストからの定点番号の抽出は、定点リスト番号順、すなわち定点リストに含まれる定点に付与された通し番号順に行われる。
【０１４６】
移動開始時間が経過すると、コントロールＰＣ１００は、抽出した定点番号に基づいて、定点データ（図７（ｄ）参照）を読み出して、カウントマーク番号と、ＰＴＺ情報とを特定する。
【０１４７】
カウントマーク番号と、ＰＴＺ情報とを特定したコントロールＰＣ１００は、記憶部１０５に記憶されているステータスデータ（図７（ｂ）参照）の位置に含まれるカウントマーク番号と、該特定したカウントマーク番号とを比較して、移動方向を決定し、さらに特定したカウントマーク番号と、ＰＴＺ情報と、決定した移動方向とを、それぞれステータスデータ（図７（ｂ）参照）の目標に含まれるカウントマーク番号と、移動方向と、移動後タスクのＰＴＺ情報とに設定する。
【０１４８】
さらに、定点リスト（図１８（ｃ）参照）において、抽出した定点番号に対応付けて登録されている移動後撮像と、移動後静止時間とを、それぞれステータスデータ（図７（ｂ）参照）の移動後タスクの撮像と、静止時間とに設定する。
【０１４９】
このように、ステータスデータの目標を、定点リストと定点データに基づいて設定した後に、目標に含まれる移動方向へ移動する旨を示す移動コマンドをモータドライバユニット１３０に送信する。
【０１５０】
尚、前述したカウントセンサ１５４によりカウントマーク２０７を検出した際の処理（図１１参照）に基づいて、コントロールＰＣ１００は、移動台車１１をステータスデータの目標に含まれるカウントマーク番号により特定される位置に移動させた後、移動台車１１を停止させ、Ｗｅｂカメラ１１０をステータスデータの目標に含まれるＰＴＺ情報により特定される撮像方向に設定させ、さらには、撮像や静止時間が経過するまで待機させる等の制御を行うようになっている。
【０１５１】
すなわち、本発明の監視装置としての閲覧用ＰＣ６（操作部のプログラム）から受信したモード情報が自動運転モード（自動操作状態）を指定するためのものであるときには、監視スケジュール（監視スケジュールデータ（図１８参照））に基づいて移動台車装置（移動台車１１）を移動して自動監視を実施し、監視装置（閲覧用ＰＣ６（操作部のプログラム））から受信したモード情報が遠隔操作モード（遠隔操作状態）を指定するためのものであるときには、監視装置（閲覧用ＰＣ６（レールマップ部のプログラム））から送信される移動情報（移動要求）に基づいて移動台車装置（移動台車１１）を移動して手動監視を実施している。
【０１５２】
以上、本発明の実施例によれば、監視者は、特に異常のない場合には、監視装置である閲覧用ＰＣ６において自動操作状態（自動運転モード）を、モードボタンを操作することで指定することで、移動操作を実施することなく特定領域内の監視を実施することができるので、監視における監視者の労力を低減できる一方、異常を発見した場合やより詳細な監視を実施したい場合等においては、閲覧用ＰＣ６においてモードボタンを操作することにより手動操作状態（遠隔操作モード）を指定することで、監視端末を構成する移動端末１の移動を監視者がコントロールできるようになるので、該異常のあった領域やより詳細な監視を実施したい領域の集中的な監視を実現することができる。
【０１５３】
また、本発明の実施例によれば、実行する監視スケジュールをその時間において移動端末１に開始させたり終了させるための操作を不要とすることができ、監視における監視者の労力をより一層低減することができる。
【０１５４】
また、本発明の実施例によれば、監視スケジュールによる監視動作のパターンが、不審者等に把握されても、定点リスト並び替え抽選において当選することで、通常の定点リストの並びによる通常の監視動作とは異なる監視動作が、移動端末１において実行されるようになるので、これら不審者が監視動作のパターンを把握することにより撮像されなくなることを極力防止できる。
【０１５５】
また、本発明の実施例によれば、移動端末１において移動端末１の現在位置が特定されるとともに、該特定された移動端末１の現在位置を特定可能な情報であるステータスデータが監視装置となる閲覧用ＰＣ６に送信されることで、該閲覧用ＰＣ６において移動端末１の現在位置を特定可能な太線のカメラアイコンを含むレールマップ画像（経路画像）が生成され、該生成されたレールマップ画像（経路画像）が特定領域の画像とともに、該閲覧用ＰＣ６（監視装置）において表示されるので、監視者が移動端末１の現在位置を目視により簡便に把握することができる。
【０１５６】
また、本発明の実施例によれば、監視者は、移動端末１を移動させたい移動先の位置を直接的にレールマップ画像（経路画像）上において指定できるようになるので、監視装置となる閲覧用ＰＣ６における移動操作の操作性を著しく向上できる。
【０１５７】
また、本発明の実施例によれば、必要とする位置精度に合わせて標識となるカウントマーク２０７の所定間隔を設定することで、所望する精度の位置特定手段を簡素な構成により構築することができるばかりか、これら移動経路となる移動レール２００には標識であるカウントマーク２０７のみが設けられているので、非接触ＩＣタグ等を用いた場合におけるデータ等の書き換え等を要することなく、該移動レール２００（移動経路）を容易に再利用できる。
【０１５８】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【０１５９】
例えば、前記実施例では、カウントマーク２０７を所定間隔に貼着した移動レール２００を用い、該カウントマーク２０７をカウントして、基準位置となるホーム位置からのカウントマーク２０７のカウント数（距離）に基づいて現在位置を特定するようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これら移動端末１の現在位置を特定する手法として、例えば、カウントマーク２０７に代えて、その位置の座標データ等やカウントマークＩＤを記憶した非接触ＩＣタグを用いて、これら非接触ＩＣタグから位置の座標データ等やカウントマークＩＤを受信して、現在位置を特定したり、或いは、位置特定用電波を発信する発信局を複数設けて、これら発信局からの電波の到達時間から位置を特定したり、或いはレーザー光を特定の位置に発射してその反射したレーザー光の到達時間から位置を特定するようにしても良い。
【０１６０】
また、前記実施例では、市販のＷｅｂカメラ１１０を使用するために、これらＷｅｂカメラ１１０内部に設けられている制御用マイコンとは個別に、コントロールＰＣ１００を、移動端末１に搭載しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これら制御用マイコンとコントロールＰＣ１００とを一体として、該制御用マイコンが実施するＷｅｂカメラ１１０の制御処理をコントロールＰＣ１００が実施するようにしても良い。
【０１６１】
また、前記実施例では、監視スケジュールは、該監視スケジュールを実行する時間帯の情報を含むことで、自動操作状態（自動運転モード）において、該時間帯において監視スケジュールが自動的に実行されるようになっているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これら監視スケジュールの実行を、常に監視装置となる閲覧用ＰＣ６からの指示により実施するようにしても良い。
【０１６２】
また、前記実施例では、定点リスト並び替え抽選を実施することで、通常の監視動作とは異なる監視動作が移動端末１においてランダム（不定期）に実行されるようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらの通常の監視動作とは異なる監視動作を実施させる機能を有しない構成としても良い。
【０１６３】
また、前記実施例では、監視装置となる閲覧用ＰＣ６に表示されるメインページに、監視画像に加えて、移動端末１の現在位置や撮像方向を含むレールマップ画像を表示するようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらレールマップ画像を表示しないようにしても良い。
【０１６４】
また、前記実施例では、レールマップ上における任意の位置を選択して、移動端末１の移動先を指定できるようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらの移動先の指定を、例えば、移動経路の特定の範囲、例えば特定領域の北側エリアを指定すること等により実施するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１６５】
【図１】本発明の実施例における特定領域の監視システムの全体像を示すシステム構成図である。
【図２】本発明の実施例における移動端末と移動レールとを示す外観斜視図である。
【図３】本発明の実施例における移動レールの詳細を示す側面図である。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は、本発明の実施例に用いた移動端末の構成を示す図である。
【図５】本発明の実施例に用いたＷｅｂカメラとコントロールＰＣとの間の情報の授受を示す図である。
【図６】本発明の実施例に用いた管理者用ＰＣとコントロールＰＣとの間の情報の授受を示す図である。
【図７】（ａ）はコントロールＰＣの記憶部に記憶されるデータの一覧を示す図であり、（ｂ）はステータスデータを示す図であり、（ｃ）はＰＴＺ情報を示す図であり、（ｄ）は定点データを示す図である。
【図８】（ａ）はレールマップデータを構成するヘッダを示す図であり、（ｂ）はカウントマークリストを示す図であり、（ｃ）はカウントマークリストの一例を示す図である。
【図９】ホーム検出センサの検出に基づくコントロールＰＣの処理状況を示す図である。
【図１０】エンド検出センサの検出に基づくコントロールＰＣの処理状況を示す図である。
【図１１】カウントセンサの検出に基づくコントロールＰＣの処理状況を示す図である。
【図１２】プリセットセンサの検出に基づくコントロールＰＣの処理状況を示す図である。
【図１３】タイマ割込に基づくコントロールＰＣの処理状況を示す図である。
【図１４】閲覧用ＰＣからの操作に基づくコントロールＰＣの処理状況、主に操作受付け前の処理を示す図である。
【図１５】閲覧用ＰＣからの操作に基づくコントロールＰＣの処理状況、主に操作受付け後の処理を示す図である。
【図１６】コントロールＰＣが閲覧用ＰＣに配信する認証ページを示す図である。
【図１７】コントロールＰＣが閲覧用ＰＣに配信するメインページを示す図である。
【図１８】（ａ）はコントロールＰＣの記憶部に記憶される監視スケジュールデータを構成するスケジュールリストを示す図であり、（ｂ）は個々の監視スケジュールを構成するヘッダを示す図であり、（ｃ）は定点リストを示す図であり、（ｄ）は個々の監視スケジュールの一例を示す図である。
【図１９】閲覧用ＰＣからの操作に基づくコントロールＰＣの処理状況、主に自動監視を示す図である。
【図２０】単位レールへの検出片及びマークの配置状況の一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１６６】
１      移動端末
２      無線ＬＡＮトランシーバ
３      管理者用ＰＣ
４      ルータ
５      インターネット網
６      閲覧用ＰＣ
１０    監視装置
１１    移動台車
１００  コントロールＰＣ
１１０  Ｗｅｂカメラ
１３０  モータドライバユニット
１５２  ホーム検出センサ
１５３  エンド検出センサ
１５４  カウントセンサ
１５５  プリセットセンサ
２０４  ホーム検出片
２０５  エンド検出片
２０７  カウントマーク
２０８  プリセットマーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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