(57)【要約】【課題】  検知手段の検知精度の影響を受けることなく、ドアが障害物に干渉することを確実に防止できるドアの開閉制御装置を提供する。【解決手段】  車両のドア３の開閉動作を制御するドア３の開閉制御装置であって、車両外部の撮影領域の障害物を検知するカメラ５と、前記カメラ５からの信号に基づいてドア３の開度を規制する規制手段と、を有し、前記カメラ５が前記撮影領域で障害物を検知しない場合、前記規制手段は、前記ドア３の動作範囲が外部ミラー１０の外端末までの範囲内となるように前記ドア３の開放を許容することを特徴とする。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドアの開閉動作を制御するドアの開閉制御装置であって、車両外部の所定範囲の障害物を検知する検知手段と、前記検知手段からの信号に基づいてドアの開度を規制する規制手段と、を有し、前記検知手段が前記所定範囲内で障害物を検知しない場合、前記規制手段は、前記ドアの動作範囲が外部ミラーの外端末までの範囲内となるように前記ドアの開放を許容することを特徴とするドアの開閉制御装置。
【請求項２】
前記ドアは、前記検出手段からの信号に基づいて自動的に開閉制御されることを特徴とする請求項１記載のドアの開閉制御装置
【請求項３】
前記外部ミラーは鏡面部材が可動する可動ミラーであって、前記検知手段は前記鏡面部材に取り付けられ、前記検知手段による障害物の検知動作を行う際、前記外部ミラーは前記鏡面部材を所定位置に変位させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のドアの開閉制御装置。
【請求項４】
前記検知手段は、前記外部ミラーの外端部に取り付けられることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載のドアの開閉制御装置。
【請求項５】
前記検知手段は、前記外部ミラーの外端部に取り付けられるカメラであり、前記検出手段の画像認識限界に基づいて前記規制手段が前記ドアの動作を規制することを特徴とする請求項１〜請求項４の何れかに記載のドアの開閉制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車等の車両のドアの開閉制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の中にはドアミラーに設けられた小型カメラによって、車体後方から接近する物体を検知してドアを自動的にロックすることにより安全性を確保するものがあり、例えば、後方から接近するオートバイを検知した場合等に有効である（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−１２７８５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術にあっては、ドアミラーに小型カメラを設置した場合、ドアの動作範囲内全ての障害物を検知することは困難である。よって小型カメラの検知精度によってはロック制御にバラツキが生じてしまい、障害物と作動したドアとが干渉するおそれがある。
【０００４】
そこで、この発明は、検知手段の検知精度の影響を受けることなく、ドアが障害物に干渉することを確実に防止できるドアの開閉制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載した発明は、車両のドア（例えば、実施形態におけるドア３）の開閉動作を制御するドアの開閉制御装置であって、車両外部の所定範囲の障害物を検知する検知手段（例えば、実施形態におけるカメラ５）と、前記検知手段からの信号に基づいてドアの開度を規制する規制手段（例えば、実施形態における規制手段１３）と、を有し、前記検知手段が前記所定範囲内で障害物を検知しない場合、前記規制手段は、前記ドアの動作範囲が外部ミラー（例えば、実施形態における外部ミラー１０）の外端末までの範囲内となるように前記ドアの開放を許容することを特徴とする。
【０００６】
請求項２に記載した発明は、前記ドアは、前記検出手段からの信号に基づいて自動的に開閉制御されることを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載した発明は、前記外部ミラーは鏡面部材（例えば、実施形態における鏡面部材１１）が可動する可動ミラーであって、前記検知手段は前記鏡面部材に取り付けられ、前記検知手段による障害物の検知動作を行う際、前記外部ミラーは前記鏡面部材を所定位置（例えば、実施形態における撮影姿勢（３）となる位置）に変位させることを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載した発明は、前記検知手段は、前記外部ミラーの外端部に取り付けられることを特徴とする。
【０００９】
請求項５に記載した発明は、前記検知手段は、前記外部ミラーの外端部に取り付けられるカメラであり、前記検出手段の画像認識限界（例えば、実施形態における撮影領域Ｅ）に基づいて前記規制手段が前記ドアの動作を規制することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載した発明によれば、所定範囲内に障害物を検知しない場合には、とりあえず外部ミラーの外端末までの範囲内にドアの開放状態を規制することにより、検知手段の検知精度の影響を受けることなくドアが障害物に干渉することを確実に防止することができる。
また、ドアを開放操作をした際に障害物がなければドアを微少量動作させることができるので、ドアの開放が許容されたことの認識が容易になり、更に外方に障害物がないことを認識した上でドアを開放操作するといった次の動作に迅速に移行することができる。
請求項２に記載した発明によれば、ドアを自動開閉する構成において、障害物ドアとの干渉を確実に防止できる制御を達成できる。
請求項３に記載した発明によれば、障害物検知を行う際に検知手段を所定位置に配置することができるので、正確な障害物検知を行うことができる。
請求項４に記載された発明によれば、外部ミラー外端部の検知手段の取り付け位置を、ドアの開放許容範囲の輪郭とすることによって、検知手段によるドア開放許容範囲の設定を容易にすることができる。
請求項５に記載した発明によれば、検知手段であるカメラの輪郭をドアの作動範囲とすることによって、ドア開放許容範囲の設定を容易にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
次に、この発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図３に示すように、自動車の車体１には前席の両側部に形成されたドア取付開口部２にフロントサイドドア３がヒンジブラケット４を介して開閉可能に支持されている。ここで、このフロントサイドドア（以下、単にドアという）３は、後述するカメラ５（検知手段）からの信号に基づいてモータ（Ｍ）６により自動的に開閉制御されるパワースイングドアであって、モータ６によるドア３の開閉駆動はコントローラ（ＥＣＵ）７（図４参照）を介して行われる。
【００１２】
前記ドア３にはドアウエスト部８の前側あるいはドアアウタパネルであるドアスキン９の前側に外部ミラー１０が取り付けられている。この外部ミラー１０は、ドア３を閉鎖した状態で後方を確認する使用姿勢（１）と駐車時などに折り畳まれる格納姿勢（２）とに姿勢変化するものであるが、これに加えて鏡面部材１１が可動式となった可動ミラーである。
運転席側の外部ミラー１０の鏡面部材１１にはその外端部に後方を撮影するＣＣＤカメラ（以下、単にカメラという）が設けられている。このカメラ５の撮影領域Ｅを確定するために可動式である鏡面部材１１の向きが駆動モータ（ｍ）１２により撮影姿勢（３）に変位できるものである。尚、カメラ５は助手席側にも設けてもよい。
【００１３】
具体的には、図４にも示すように、前記カメラ５は前記外部ミラー１０の外端部であって鏡面部材１１の外面側に取り付けられ、後方の所定範囲の撮影領域Ｅの障害物を検知するために撮影を行うものである。カメラ５により撮影をする際にはコントローラ７を介して前記外部ミラー１０の鏡面部材１１が撮影姿勢（３）に変位し後方から接近する自動二輪車、自転車等の車両や、側方の駐車車両、ガードレール等の確認を可能としている。尚、鏡面部材１１をハーフミラーとして鏡面部材１１の内面側にカメラ５を設けても良い。
【００１４】
前記モータ６には前記カメラ５からの信号に基づいてドア３の開度を規制する規制手段１３が設けられている。この規制手段１３は、前記カメラ５が画像認識限界である撮影領域Ｅ内で障害物を検知しない場合に、前記ドア３の動作範囲が外部ミラー１０の外端末までの範囲内となるように前記ドア３の開放を許容している。したがって、規制手段１３によりドア３の初期動作での開度、つまり全閉状態から最初に開く際のドア３の開度が外部ミラー１０の外端部よりも内側の範囲内に収まるようになっている。
【００１５】
ここで、前記規制手段１３はドア３が初期動作の開度となるとモータ６を一旦オフとしてドア３の開作動を停止するリミットスイッチでもよいし、ドア３の開度に節度感を持たせるために設けたドアチェックを利用してドア３の開度を規制するものでもよいし、また、ドア３が初期動作の開度となると、これをセンサやリミットスイッチで検出し、モータ６の駆動回路を電気的に制御してモータ６の駆動を停止するような回路でもよい。
【００１６】
図４に示すように、コントローラ７には車速センサ（ＶＳ）１４からの信号のほかカメラ５からの画像情報が入力され、コントローラ７からは鏡面部材１１の駆動モータ１２への駆動指令信号、ドア３を開作動させるモータ６への信号及び規制手段１３を介してドア３の開作動を一旦停止するための信号が出力される。
【００１７】
次に、図５のフローチャートに基づいて作用について説明する。
車両が停車すると、車速センサ１４がこれを検知し（ステップＳ１で「ＹＥＳ」）コントローラ７に信号を送り、コントローラ７は外部ミラー１０の駆動モータ１２に信号を送り鏡面部材１１を撮影姿勢（３）に変位させる（ステップＳ２）。次いで、鏡面部材１１に取り付けられたカメラ５により後方の画像が撮影される（ステップＳ３）。この時撮影された画像は、外部ミラー１０の外端末の位置を撮影限界として得られた画像であるため、この画像の中に障害物が存在しない場合には、少なくともこの範囲でドア３を開作動させてもドア３が障害物に干渉することはない。カメラ５により撮影された画像は画像情報となってコントローラ７に入力されて処理され、画像内に障害物が存在するか否かの判定対象とされる（ステップＳ４）。
【００１８】
この判定の結果、ドア３の開操作の障害となるものが存在しないと判定された場合（ステップＳ４で「ＮＯ」）には、コントローラ７がモータ６に駆動指令を出力して、ドア３を規制手段１３により規制された開度（図１に鎖線で示す範囲）まで微少量開作動させる（ステップＳ５、ステップＳ６）。尚、障害物が存在する場合には、ドア３は開作動しない（ステップＳ４で「ＹＥＳ」）。
そして、その後前記規制手段１３による規制が解除され、乗員による後方の確認がなされ、外側に障害物がないときには、更にドア３を開操作する要求があった場合に（ステップＳ７で「ＹＥＳ」）自動的に（それ以降は乗員による手動操作であってもよい）所定位置までモータ６によるドア３の開作動が再開される（ステップＳ８）。
【００１９】
したがって、カメラ５にて撮影された後方の所定範囲である撮影領域Ｅに障害物が存在しない場合には、とりあえず外部ミラー１０の外端末までの範囲内にドア３の開放状態を規制することにより、カメラ５で撮影された画像の撮影精度の影響を受けることなく、ドア３の障害物への干渉を確実に防止することができる。
また、ドア３を開放操作をした際に障害物がなければドア３を微少量開動作させることができるので、ドア３の開放が許容されたことの認識が容易になり、更に外方に障害物がないことを認識した上でドア３を開放操作するといった次の動作に迅速に移行することができる。
【００２０】
そして、障害物検知を行う際にはこれに適した範囲の映像を得るためにカメラ５を所定位置に配置するべく外部ミラー１０の鏡面部材１１を撮影姿勢にできるので、常に正確な障害物検知を行うことができる。
そして、外部ミラー１０の外端部のカメラ５の取り付け位置である外部ミラー１０の外端部を、ドア３の開放許容範囲の輪郭とすることによって、カメラ５によるドア開放許容範囲の設定を容易に行うことができる。
【００２１】
尚、検知手段としてカメラ５に替えてソナーセンサ等、反射波を検出することで障害物の存在を認識するできる形式のセンサを用いてもよい。また、ドア３はパワースイングドアの場合を例にしたが、手動ドアにも適用できる。このように手動ドアに適用すれば、乗員が降車に先立って微少量ドアを開ける際に、障害物がない場合にはドア３の開度を気にすることなくひとまずドアをわずかに開けることが可能となり、その後のドアの開操作へスムーズに移行することができる。尚、このような手動ドアにおいては規制手段はドアの開度を規制するストッパ部材のようなものを使用でき、わずかに開いた後に更に開く場合には、このストッパ部材を開放すればよい。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】この発明の実施形態の車両の平面図である。
【図２】この発明の実施形態の要部平面説明図である。
【図３】この発明の実施形態の外部ミラーの斜視図である。
【図４】この発明の実施形態のブロック図である。
【図５】この発明の実施形態のフローチャート図である。
【符号の説明】
【００２３】
３  ドア
５  カメラ（検知手段）
１０  外部ミラー
１１  鏡面部材
１３  規制手段
Ｅ  撮影領域（画像認識限界）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2006316489.tif 000007