(57)【要約】【課題】車体に伝わる振動又は騒音を低減する能動振動制御装置の性能を高めるゲイン評価装置、方法及びプログラムを提供する。【解決手段】センサ１、２が車体５の振動又は騒音に係わる物理量を測定し、当該物理量に基づいて、車体上に配置されたアクチュエータ３を歪ませて車体に歪みを生成することにより車体に伝わる振動又は騒音を相殺する能動振動制御装置におけるセンサ及びアクチュエータのゲイン評価装置であって、アクチュエータを歪ませるためにアクチュエータへサイン波の信号を送信する手段と、アクチュエータの実際のゲインＢ’を名目的ゲインＢと第１のバイアス値δＢとを足したものとし、センサの実際のゲインC’を名目的ゲインCと第２のバイアス値δCとを足したものとした上で、アクチュエータとセンサの間の実際のゲインを計算する手段とを備える。【選択図】図１
2006092001.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ｐ個のセンサが車体の振動又は騒音に係わる物理量を測定し、前記センサが測定した前記物理量に基づいて、前記車体のフロアパネル上に配置されたｍ個のアクチュエータを歪ませて前記フロアパネルに歪みを生成することにより前記車体に伝わる前記振動又は騒音を相殺する能動振動制御装置における前記センサ及び前記アクチュエータの少なくとも一方のゲインを評価する装置であって、
ｉ番目の前記アクチュエータを歪ませるために前記ｉ番目のアクチュエータへサイン波の信号を送信する手段と、
前記ｉ番目のアクチュエータの実際のゲインＢi’を名目的ゲインＢiと第１のバイアス値δＢiとを足したものとし、ｊ番目のセンサの実際のゲインCj’を名目的ゲインCjと第２のバイアス値δCjとを足したものとした上で、前記ｉ番目のアクチュエータと前記ｊ番目の前記センサの間の実際のゲインを計算する手段
とを備えることを特徴とするゲイン評価装置。
【請求項２】
前記ｍが２以上、且つ前記ｐが２以上である場合、前記実際のゲインを計算する手段は、δBiδCjが零であると仮定して前記実際のゲインを計算する第１の計算を実施する
ことを特徴とする請求項１記載のゲイン評価装置。
【請求項３】
前記実際のゲインを計算する手段は、前記第１の計算を実施した後、前記第１のバイアス値δBiを修正する第２の計算を更に実施することを特徴とする請求項２記載のゲイン評価装置。
【請求項４】
前記実際のゲインを計算する手段は、前記第１の計算を実施した後、前記第２のバイアス値δCjを修正する第３の計算を更に実施することを特徴とする請求項２又は３記載のゲイン評価装置。
【請求項５】
前記ｍが１であり、且つ前記ｐが２である場合、前記実際のゲインを計算する手段は、２つの前記センサの実際のゲインCj’が等しいと仮定することを特徴とする請求項１記載のゲイン評価装置。
【請求項６】
前記ｍが２であり、且つ前記ｐが１である場合、前記実際のゲインを計算する手段は、２つの前記アクチュエータの実際のゲインBi’が等しいと仮定することを特徴とする請求項１記載のゲイン評価装置。
【請求項７】
前記ｍが１であり、且つ前記ｐが１である場合、前記実際のゲインを計算する手段は、前記第１のバイアス値δBiを零であると仮定して前記センサの実際のゲインCj’を計算し、計算された前記センサの実際のゲインCj’を用いて、前記アクチュエータの実際のゲインBi’を計算することを特徴とする請求項１記載のゲイン評価装置。
【請求項８】
前記センサ及び前記アクチュエータのゲインは所定の周波数帯において一定であり、前記実際のゲインを計算する手段は、前記所定の周波数帯における前記センサ及び前記アクチュエータの実際のゲインを計算することを特徴とする請求項１記載のゲイン評価装置。
【請求項９】
ｐ個のセンサが車体の振動又は騒音に係わる物理量を測定し、前記センサが測定した前記物理量に基づいて、前記車体のフロアパネル上に配置されたｍ個のアクチュエータを歪ませて前記フロアパネルに歪みを生成することにより前記車体の前記振動又は騒音を相殺する能動振動制御装置における前記センサ及び前記アクチュエータの少なくとも一方のゲインを評価する装置であって、
前記ｍ個のアクチュエータを歪ませるために前記ｍ個のアクチュエータのそれぞれへ周波数が互いに異なるｍ個のサイン波の信号を同時に送信する手段と、
前記ｐ個のセンサが測定する前記物理量を示す信号から特定の周波数の信号だけを取り出す手段と、
前記ｉ番目のアクチュエータの実際のゲインＢi’を名目的ゲインＢiと第１のバイアス値δＢiとを足したものとし、ｊ番目のセンサの実際のゲインCj’を名目的ゲインCjと第２のバイアス値δCjとを足したものとした上で、前記ｉ番目のアクチュエータと前記ｊ番目の前記センサの間の実際のゲインを計算する手段
とを備えることを特徴とするゲイン評価装置。
【請求項１０】
前記センサ及び前記アクチュエータのゲインは所定の周波数帯において一定であり、前記ｍ個のアクチュエータのそれぞれへ送信される前記ｍ個のサイン波の周波数は、前記所定の周波数帯に含まれることを特徴とする請求項９記載のゲイン評価装置。
【請求項１１】
前記所定の周波数帯に、前記車体に搭載されたエンジンの振動の影響が無視できない周波数帯は含まれないことを特徴とする請求項８又は１０記載のゲイン評価装置。
【請求項１２】
前記所定の周波数帯に、路面から伝わる騒音の影響が無視できない周波数帯は含まれないことを特徴とする請求項８又は１０記載のゲイン評価装置。
【請求項１３】
前記所定の周波数帯に、前記車体に搭載されたエンジンの振動及び路面から伝わる騒音の影響が無視できない周波数帯は含まれないことを特徴とする請求項８又は１０記載のゲイン評価装置。
【請求項１４】
ｐ個のセンサが車体の振動又は騒音に係わる物理量を測定し、前記センサが測定した前記物理量に基づいて、前記車体のフロアパネル上に配置されたｍ個のアクチュエータを歪ませて前記フロアパネルに歪みを生成することにより前記車体に伝わる前記振動又は騒音を相殺する能動振動制御装置における前記センサ及び前記アクチュエータの少なくとも一方のゲインを評価する方法であって、
ｉ番目の前記アクチュエータを歪ませるために前記ｉ番目のアクチュエータへサイン波の信号を送信する段階と、
前記ｉ番目のアクチュエータの実際のゲインＢi’を名目的ゲインＢiと第１のバイアス値δＢiとを足したものとし、ｊ番目のセンサの実際のゲインCj’を名目的ゲインCjと第２のバイアス値δCjとを足したものとした上で、前記ｉ番目のアクチュエータと前記ｊ番目の前記センサの間の実際のゲインを計算する段階
とを備えることを特徴とするゲイン評価方法。
【請求項１５】
ｐ個のセンサが車体の振動又は騒音に係わる物理量を測定し、前記センサが測定した前記物理量に基づいて、前記車体のフロアパネル上に配置されたｍ個のアクチュエータを歪ませて前記フロアパネルに歪みを生成することにより前記車体に伝わる前記振動又は騒音を相殺する能動振動制御装置における前記センサ及び前記アクチュエータの少なくとも一方のゲインを評価するプログラムであって、
コンピュータに、
ｉ番目の前記アクチュエータを歪ませるために前記ｉ番目のアクチュエータへサイン波の信号を送信する段階と、
前記ｉ番目のアクチュエータの実際のゲインＢi’を名目的ゲインＢiと第１のバイアス値δＢiとを足したものとし、ｊ番目のセンサの実際のゲインCj’を名目的ゲインCjと第２のバイアス値δCjとを足したものとした上で、前記ｉ番目のアクチュエータと前記ｊ番目の前記センサの間の実際のゲインを計算する段階
とを実行させることを特徴とするゲイン評価プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はゲイン評価装置、ゲイン評価方法及びゲイン評価プログラムに関し、特に、能動振動制御装置におけるセンサ及びアクチュエータのゲインを評価する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車体の外部から車内に伝わる残留振動や騒音に対して制御振動又は制御音を干渉させることにより、残留振動や騒音の低減を図る車両用能動型振動制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、制御振動源を駆動させるための制御アルゴリズムが、制御振動源と残留振動又は騒音を検出する手段との間の伝達関数を含むものにおいて、その伝達関数の同定処理を行うことができる装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００３−１９５９５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、車体の外部から車内に伝わる残留振動や騒音を測定するセンサや、制御振動源の一例としてのアクチュエータは、その特性として、入力された信号に対して出力する信号の割合（利得率）、即ちゲインを有する。センサやアクチュエータの実際のゲイン（Ｇ’）は、通常、製造業者が示す一定の値（名目的ゲイン：Ｇ）と異なり、知ることができない。通常、センサやアクチュエータの実際のゲインは、名目的ゲインＧに対して製造業者が示す所定の精度（△Ｇ）により定まる範囲（[Ｇ−△Ｇ，Ｇ＋△Ｇ]）内において変化し得る（Ｇ−△Ｇ＜Ｇ’＜Ｇ＋△Ｇ）。産業環境において、センサやアクチュエータを装備する前にそのゲインを測定しておくことは困難である。仮に実際のゲインの測定が可能であるとしても、実際のゲインは温度などの外部環境、センサやアクチュエータの劣化によって変化してしまう。
【０００４】
製造業者が示す所定の精度が低い場合（△Ｇが大きい場合）、そのセンサやアクチュエータを使用すれば、精度の高いセンサやアクチュエータに比べて、悪い結果を招く、即ち残留振動や騒音を十分に低減することができない。一方、精度の高いセンサやアクチュエータを使用すれば、そのセンサやアクチュエータの費用が増加してしまう。
【０００５】
アクチュエータやセンサのゲインをオンラインで定期的に評価することができれば、より良い結果を得ることができる。通常、ゲインのオンライン評価は不可能であるが、能動振動制御装置（ＡＶＣ：Active Vibration/noise Reduction Control）においては可能である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１乃至第４の特徴は、ｐ個のセンサが車体の振動又は騒音に係わる物理量を測定し、センサが測定した物理量に基づいて、車体のフロアパネル上に配置されたｍ個のアクチュエータを歪ませてフロアパネルに歪みを生成することにより車体に伝わる振動又は騒音を相殺する能動振動制御装置に係わる。
【０００７】
本発明の第１の特徴は、上記の能動振動制御装置におけるセンサ及びアクチュエータの少なくとも一方のゲインを評価する装置であって、ｉ番目の前記アクチュエータを歪ませるためにｉ番目のアクチュエータへサイン波の信号を送信する手段と、ｉ番目のアクチュエータの実際のゲインＢi’を名目的ゲインＢiと第１のバイアス値δＢiとを足したものとし、ｊ番目のセンサの実際のゲインCj’を名目的ゲインCjと第２のバイアス値δCjとを足したものとした上で、ｉ番目のアクチュエータとｊ番目のセンサの間の実際のゲインを計算する手段とを備えることを要旨とする。
【０００８】
本発明の第２の特徴は、上記の能動振動制御装置におけるセンサ及びアクチュエータの少なくとも一方のゲインを評価する装置であって、ｍ個のアクチュエータを歪ませるためにｍ個のアクチュエータのそれぞれへ周波数が互いに異なるｍ個のサイン波の信号を同時に送信する手段と、ｐ個のセンサが測定する物理量を示す信号から特定の周波数の信号だけを取り出す手段と、ｉ番目のアクチュエータの実際のゲインＢi’を名目的ゲインＢiと第１のバイアス値δＢiとを足したものとし、ｊ番目のセンサの実際のゲインCj’を名目的ゲインCjと第２のバイアス値δCjとを足したものとした上で、ｉ番目のアクチュエータとｊ番目のセンサの間の実際のゲインを計算する手段とを備えることを要旨とする。
【０００９】
本発明の第３の特徴は、上記の能動振動制御装置におけるセンサ及びアクチュエータの少なくとも一方のゲインを評価する方法であって、ｉ番目のアクチュエータを歪ませるためにｉ番目のアクチュエータへサイン波の信号を送信する段階と、ｉ番目のアクチュエータの実際のゲインＢi’を名目的ゲインＢiと第１のバイアス値δＢiとを足したものとし、ｊ番目のセンサの実際のゲインCj’を名目的ゲインCjと第２のバイアス値δCjとを足したものとした上で、ｉ番目のアクチュエータとｊ番目のセンサの間の実際のゲインを計算する段階とを備えることを要旨とする。
【００１０】
本発明の第４の特徴は、上記の能動振動制御装置におけるセンサ及びアクチュエータの少なくとも一方のゲインを評価するプログラムであって、コンピュータに、ｉ番目のアクチュエータを歪ませるためにｉ番目のアクチュエータへサイン波の信号を送信する段階と、ｉ番目のアクチュエータの実際のゲインＢi’を名目的ゲインＢiと第１のバイアス値δＢiとを足したものとし、ｊ番目のセンサの実際のゲインCj’を名目的ゲインCjと第２のバイアス値δCjとを足したものとした上で、ｉ番目のアクチュエータとｊ番目のセンサの間の実際のゲインを計算する段階とを実行させることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車体に伝わる振動又は騒音を低減する能動振動制御装置の性能を向上させるゲイン評価装置、ゲイン評価方法及びゲイン評価プログラムを提供することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図面の記載において同一あるいは類似の部分には同一あるいは類似な符号を付している。
【００１３】
図１に示すように、本発明の実施の形態に係わる能動振動制御装置は、センサ１４が車体の振動又は騒音に係わる物理量を測定し、センサ１４が測定した物理量に基づいて、アクチュエータ３を歪ませて車体に歪みを生成する。アクチュエータ３が連続的に車体を歪ませることにより、車体に制御振動が伝達する。車体の外部から車内に伝わる振動や騒音に対して制御振動を干渉させることにより、振動や騒音を相殺して低減する。
【００１４】
ここで、プラント（システム）１３は、残留振動や騒音又は制御振動が伝達する車体を含む上位概念を示す。また、センサ１４が測定する車体（プラント）１３の振動に係わる物理量には、車体の外部から車内に伝わる振動や騒音が含まれる。なお、実施の形態においては、ｍ個のアクチュエータ３とｐ個のセンサ１４が車体１３に取り付けられている。
【００１５】
一方、本発明の実施の形態に係わるゲイン評価装置は、上記の能動振動制御装置におけるセンサ１４及びアクチュエータ３の少なくとも一方のゲインを評価する装置である。具体的には、ゲイン評価装置は、ｉ番目のアクチュエータを歪ませるためにｉ番目のアクチュエータへサイン波の信号を送信する手段と、ｉ番目のアクチュエータの実際のゲインＢi’を名目的ゲインＢiと第１のバイアス値δＢiとを足したものとし、ｊ番目のセンサの実際のゲインCj’を名目的ゲインCjと第２のバイアス値δCjとを足したものとした上で、ｉ番目のアクチュエータとｊ番目のセンサの間の実際のゲインを計算する手段とを備える。ここで、「ｉ」は１〜ｍの自然数であり、「ｊ」は１〜ｐの自然数である。また、「サイン波の信号」には、単一の周波数のサイン波の信号のみならず、複数の異なる周波数のサイン波を重ね合わせた重層的なサイン波の信号も含まれる。
【００１６】
なお、能動振動制御装置及びゲイン評価装置は、図１のコントローラ４においてその機能が実現されている。
【００１７】
図１に示すように、プラント１３への入力信号はｕ(t)であり、プラント１３からの出力信号はｙ(t)である。一方、センサ１４からコントローラ４への入力信号はｚ(t)であり、コントローラ４からアクチュエータ３への出力信号はｖ(t)である。一般的なプラントモデルは様々な形式で表すことができるが、転送関数形式(transfer function form)又は状態空間方程式(state-space equation)を用いた場合、（１）式に示すような形式で表される。
【数１】
2006092001.tif 000003
【００１８】
コントローラ４は、（２）式に従って、所望の性能を得るべくシステムを制御するために使用されるゲインKを計算する。
【数２】
2006092001.tif 000004
【００１９】
図２に示すように、図１の能動振動制御装置及びゲイン評価装置の一例として、アクチュエータ３に対して制御信号を送信するアダプティブフィルタ７と、アダプティブロー８とを備えるアダプティブフィルタコントローラ４ａがある。アダプティブフィルタコントローラ４ａでは、２種類のセンサ１４が測定する２種類の信号が必要となる。１つは、車内に伝わる騒音の原因となる外乱に関連する信号であり、例えば、路面１１から車輪（タイヤ１０ａ、１０ｂ）へ伝達される振動を測定する加速度センサ（Ｇ-センサ）１からの信号が含まれる。もう１つは、車内の騒音レベルに関連する信号であり、例えば、車内に取り付けられたマイクロホン２からの信号が含まれる。即ち、アダプティブフィルタ７を使用する能動振動制御装置においては、図１のセンサ１４として、外乱を測定するセンサ（加速度センサ１）と、外乱による振動又は騒音とアクチュエータ３による制御振動とが干渉した結果、車内に伝わる騒音を測定するセンサ（マイクロホン２）の２種類のセンサが必要である。なお、アクチュエータ３は、車体５の中のフロアパネル６下に固定され、自らが歪むことでフロアパネル６に歪みを生成することにより、車体５に制御振動を生成して外乱による振動又は騒音を相殺する。アクチュエータ３として、結晶に電界を加えると電界に比例した歪みが生じるピエゾ効果（圧電効果）を利用したピエゾ電気アクチュエータ（piezo-electric actuator）を使用することができる。アクチュエータ３の両面に電界を印加することによりアクチュエータ３は歪む。
【００２０】
図４に示すように、アダプティブフィルタ７には、外乱Ｘに関連する信号が転送される。同時に、システム９にも外乱Ｘが伝わる。なお、システム９は、図１におけるプラント１３及び図２における車体５を含む上位概念である。また、外乱Ｘに関連する信号は参照信号であり、例えば、図２の加速度センサ１から転送されてくる。アダプティブフィルタ７は、外乱Ｘに関連する参照信号ｘ(n)に対して、（３）式に従って、応答信号ｙ(n)を生成してアクチュエータ３へ供給する。ここで、Ｗiは、Ｉ個のパラメータを有するアダプティブフィルタ７のｉ番目のパラメータである。
【数３】
2006092001.tif 000005
【００２１】
参照信号ｘ(n)に対するアクチュエータ３の応答信号ｒ(n)は、（４）式に従って求められる。ここで、Cj’は、車体５のパネルとマイクロホン２との間の評価転送関数(estimated transfer function)のｊ番目のパラメータを示す。なお、この評価転送関数はJ個のパラメータを有する。
【数４】
2006092001.tif 000006
【００２２】
アダプティブフィルタ７のパラメータWは（５）式に従って求められる。
【数５】
2006092001.tif 000007
【００２３】
ここで、パラメータα及びβは設計パラメータであり、ユーザが、例えばα＝０．１、β＝１に設定することができる。信号ｅ(n)はマイクロホン２から転送される信号である。標準的なパラメータの数Ｊは、最も少なくても（６）式に示すようになる。
【数６】
2006092001.tif 000008
【００２４】
図３に示すように、図１の能動振動制御装置及びゲイン評価装置の他の例として、ゲイン固定コントローラ４ｂがある。ゲイン固定コントローラ４ｂは、コントローラ４ｂのゲインを固定した上で、路面１１から車輪（タイヤ１０ａ、１０ｂ）へ伝達される振動を測定する加速度センサ１からの信号に基づいて、アクチュエータ３を歪ませることでフロアパネル６に歪みを生成することにより、車体５に制御振動を生成して外乱による振動又は騒音を相殺する。（１）式と同様に、転送関数形式又は状態空間方程式を用いた場合、ゲイン固定コントローラ４ｂは（７）式に示すような形式で表される。ここで、Ａc、Bc及びCc、はそれぞれ一定であり、例えば、Ｈ2又はＨ∞制御方法によって求めることができる。
【数７】
2006092001.tif 000009
【００２５】
図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、図１のアクチュエータ３が固定されている車体５のフロアパネル６は、３つの主要な部分に分けることができる。具体的には、フロアパネル６は、乗員が座るシートの下に位置する平板状のキャビンフロア１５と、燃料タンクが固定されるタンクパネル１６と、スペアタイヤ及びトランクの下が位置するスペアタイヤパネル１７とを備える。キャビンフロア１５は、エンジンルームとタンクパネル１６の間に位置している。スペアタイヤパネル１７は、タンクパネル１６と車体５の後端の間に位置している。
【００２６】
図６に示すように、図５（ｂ）のフロアパネル６の上には、車両の進行方向に向かって縦方向に伸びる縦メンバ１８ａ〜１８ｄと、横方向に伸びる横メンバ１９ａ〜１９ｄとが配置されている。フロアパネル６は車体を軽量化するべく薄い平板状に形成されているため、フロアパネル６だけでは十分な剛性が得られない。フロアパネル６よりも剛性が高い棒状の縦メンバ１８ａ〜１８ｄ及び横メンバ１９ａ〜１９ｄをフロアパネル６上に固定して、フロアパネル６の剛性を高めている。縦メンバ１８ａ〜１８ｄ及び横メンバ１９ａ〜１９ｄの厚みはフロアパネル６よりも厚く形成されている。縦メンバ１８ａ〜１８ｄ及び横メンバ１９ａ〜１９ｄは、フロアパネル６の一方の面（表面又は裏面）側のみに固定されていても、両方の面（表裏面）に固定されていても構わない。
【００２７】
次に、アクチュエータ３及びセンサ１４の特性及びこれらのゲインの評価手順について説明する。
【００２８】
前述したように、アダプティブフィルタ制御を使用する能動振動制御装置においては、２つの種類のセンサを使用する。１つは外乱の影響を測定するセンサであり、もう１つは車内の騒音レベルを測定するセンサである。外乱の影響を測定するセンサとして、１または２以上の車輪の路面に対して垂直方向の位置の変化を測定する位置センサ或いは垂直方向の加速度を測定する加速度センサを用いることができる。ここでは、１つの車輪の近くに固定された加速度センサを使用する。車内の騒音レベルを測定するセンサとして、車内の音圧を測定することができる１又は２以上のマイクロホンを用いることができる。マイクロホンの代わりに、車内の騒音又は床、ダッシュパネル、天井（ルーフパネル）又はその他の部分の振動を測定する加速度センサであっても構わない。また、アダプティブフィルタ制御を使用する能動振動制御装置を含むあらゆる種類の能動振動制御装置において、１又は２以上のアクチュエータが必要とされる。
【００２９】
図７は、アクチュエータ及びセンサのゲインの一般的な特性を示し、横軸に信号の周波数を取った場合のゲインの変化を示す。ゲインが変化しないフラットな特性を示す周波数の範囲[ｆ1,ｆ2]が存在する。通常、アクチュエータ及びセンサはこの範囲内において使用される。即ち、センサ及びアクチュエータのゲインは所定の周波数帯[ｆ1,ｆ2]において一定であり、実際のゲインを計算するには、所定の周波数帯[ｆ1,ｆ2]におけるセンサ及びアクチュエータの実際のゲインを計算する。
【００３０】
このゲイン一定の周波数帯[ｆ1,ｆ2]におけるセンサ及びアクチュエータの名目的ゲインＧは、製造者によって与えられる。しかし、総てのセンサ及びアクチュエータの実際のゲインＧ’は、名目的ゲインＧとは異なるものであり、センサ及びアクチュエータの精度△Ｇを考慮に入れる必要がある。よって、実際のゲインＧ’は、図7に示すように、[Ｇ−△Ｇ、Ｇ＋△Ｇ]の範囲内で変化する。精度△Ｇはセンサ及びアクチュエータの製造技術に依存するものである。よって、センサ及びアクチュエータの実際のゲインＧ’は、（８）式によって与えられる。
【数８】
2006092001.tif 000010
【００３１】
ここで、δＧは、精度△Ｇの絶対値以下であり、気温、湿度などの外部環境またはセンサ及びアクチュエータの劣化により変化する。更に、センサ及びアクチュエータが同一の製造技術を用いる同一の製造者によって製造されたものであっても、製造条件はデバイスごとにその都度変化してしまうため、δＧの値は、通常、センサ及びアクチュエータごとに全く同じ値にはならない。従って、実際のゲインＧ’そしてバイアス値δＧを知るためには、これらを測定或いは評価する必要がある。
【００３２】
産業環境において、センサやアクチュエータを装備する前にそのゲインを測定することは通常、困難或いは簡単ではない。更に、仮にゲインの測定が可能であるとしても、ゲインは、温度などの外部環境、センサ及びアクチュエータの劣化によって変化してしまい、その値の正当性は長くは続かない。そこで、蓄積された値を定期的に更新するために以下に示す手順により定期的にゲインを評価する。
【００３３】
次に、センサ及びアクチュエータのゲインを評価する式及び手順を説明する。前述したように、センサ及びアクチュエータのゲイン特性は、周波数に対して一定の値を保つフラットな周波数帯を有し、ここでは、このフラットな周波数帯におけるセンサ及びアクチュエータのゲインを評価する。
【００３４】
通常、センサとアクチュエータの数は異なる。アクチュエータの数をｍとし、センサの数をｐとする。よって、不明なパラメータの数は、ｍ＋ｐとなる。なお、システムのゲインは、既知であり、正確な線形性を有するものと仮定する。ｍ個のアクチュエータのうち、ｉ番目のアクチュエータのゲインＢiは（９）式により定義される。なお、ｖiは図１のアクチュエータ３の入力信号を示し、ｕiはアクチュエータ３の出力信号を示す。
【数９】
2006092001.tif 000011
【００３５】
一方、ｐ個のセンサのうち、ｊ番目のセンサのゲインＣjは（１０）式により定義される。なお、ｙjは図１のセンサ１４の入力信号を示し、ｚiはセンサ１４の出力信号を示す。
【数１０】
2006092001.tif 000012
【００３６】
（９）式及び（１０）式の定義によれば、不明なパラメータの数は、評価対象となるゲインの数である。アクチュエータのゲインが既知である場合、ｐ個のセンサのゲインを評価する必要があり、不明なパラメータの数は、ｐ個である。センサのゲインが既知である場合、ｍ個のアクチュエータのゲインを評価する必要があり、不明なパラメータの数は、ｍ個である。センサ及びアクチュエータのゲインが共に不明である場合、不明なパラメータの数は（ｍ＋ｐ）個である。
【００３７】
（９）式及び（１０）式に示すような方程式の数は、線形モデルの重ね合わせの原理に依存する。図８に示すように、ｉ番目のアクチュエータに対して、図１のシステム（プラント）１３は、ｐ個のセンサ１４に従ってｐ個のサブシステムに分解することができる。図８において、Γij（ｊは１〜ｐの自然数）は、ｉ番目のアクチュエータからの入力信号と、ｊ番目のセンサへの出力間のゲインを示し、ｐ個のセンサについて総て既知である。したがって、コントローラ４がｉ番目のアクチュエータ３に対して入力信号を送信すると、ｐ個のセンサ１４からｐ個の信号を測定することができ、ゲインＨijを計算することができる。ここで、ｉ番目のアクチュエータへの入力信号から得られるｐ個の方程式は（１１）式により表される。アクチュエータはｍ個あるため、総ての方程式の数は（ｍ×ｐ）個となる。
【数１１】
2006092001.tif 000013
【００３８】
ここで、得られる方程式の数が不明のパラメータ（アクチュエータ及びセンサのゲイン）の数よりも大きい場合と、そうでない場合に分けて説明する。
【００３９】
＜得られる方程式の数が不明のパラメータの数より大きい場合＞
この場合、更に以下の３つの場合分けをすることができる。
【００４０】
（ａ）総てのアクチュエータのゲインが既知であると仮定して、不明のパラメータの数がｐとなる場合
（ｂ）総てのセンサのゲインが既知であると仮定して、不明のパラメータの数がｍとなる場合
（ｃ）総てのアクチュエータ及びセンサのゲインが不明であり、ｍが２以上であり、且つｐが２以上である場合
＜得られる方程式の数が不明のパラメータの数より小さい場合＞
この場合は、センサ及びアクチュエータのゲインが不明であり、ｍが２より小さく、且つｐが２より小さい場合に起こりえる。換言すれば、（ｍ＝２、ｐ＝１）、（ｍ＝１、ｐ＝２）又は（ｍ＝１、ｐ＝１）の場合に起こり得る。
【００４１】
以下に、前記の場合ごとに説明する。
【００４２】
先ず、総てのアクチュエータのゲインが既知であると仮定して、不明のパラメータの数がｐとなる場合について説明する。この場合、センサのゲインのみを評価する必要がある。したがって、（１２）式に示すように、最初（ｉ＝１）のアクチュエータに対して（１１）式を用いることで、ｐ個のセンサのゲインＣj’を容易に評価することができる。なお、Ｈ1j、Γ1j及びＢ1は既知である。
【数１２】
2006092001.tif 000014
【００４３】
（１２）式においてＢ1’がＢ1となる場合、最初のアクチュエータの実際のゲインは、名目的なゲインとなる。最初のアクチュエータに限らず、その他のアクチュエータについても同様に起こり得る。
【００４４】
次に、総てのセンサのゲインが既知であると仮定して、不明のパラメータの数がｍとなる場合について説明する。この場合、アクチュエータのゲインのみを評価する必要がある。したがって、（１３）式に示すように、最初（ｊ＝１）のセンサに対して（１１）式を用いることで、ｍ個のアクチュエータのゲインＢi’を容易に評価することができる。なお、Ｈ1i、Γ1i及びＣ1は既知である。
【数１３】
2006092001.tif 000015
【００４５】
（１３）式においてＣ1’がＣ1となる場合、最初のセンサの実際のゲインは、名目的なゲインとなる。最初のセンサに限らず、その他のセンサについても同様に起こり得る。
【００４６】
次に、総てのアクチュエータ及びセンサのゲインが不明であり、ｍが２以上であり、且つｐが２以上である場合について説明する。この場合は、一般的に、センサ及びアクチュエータのゲインが不明であり、且つ、センサ及びアクチュエータの数がそれぞれ２以上であると仮定されている。換言すれば、方程式の数（ｐ×ｍ）は、不明なパラメータの数（ｐ＋ｍ）以上であると仮定されている。この場合は、以下に示す３つのステップ（第１のステップ、第２のステップ、第３のステップ）を経て、アクチュエータ及びセンサのゲインを評価する。
【００４７】
＜第１のステップ＞
ここで、説明を簡略化するため、アクチュエータの数をｍ＝２とし、センサの数をｐ＝３とする。なお、以下の説明において、アクチュエータ及びセンサの数はこれらに限定されず、ｍ及びｐを変えても容易にゲインを評価することができる。
【００４８】
不明なパラメータの数は、ｍ＋ｐ＝２＋３＝５であり、得られる方程式の数はｍ×ｐ＝２×３＝６である。よって、（１４）式及び（１５）式に示す２組の方程式を得ることができる。
【数１４】
2006092001.tif 000016
【数１５】
2006092001.tif 000017
【００４９】
（１４）式及び（１５）式に示す２組の方程式において、不明なパラメータは線形性を有しておらず、容易に方程式を解くことができない。線形性を有する方程式を得るために、Ｂi’及びＣj’を直接評価せずに（８）式に定義したバイアス値δＢi及びδＣjを評価する。（８）式に基づいて、（１８）式及び（１９）式に示すようにＢi’及びＣj’を定義し、（１８）式及び（１９）式を（１４）式及び（１５）式にそれぞれ代入すると（１６）式及び（１７）式が得られる。
【数１６】
2006092001.tif 000018
【数１７】
2006092001.tif 000019
【数１８】
2006092001.tif 000020
【数１９】
2006092001.tif 000021
【００５０】
ここで、Ｂi及びＣjはそれぞれアクチュエータ及びセンサの名目的なゲインであり、既知であると仮定されている。更に、（１６）式及び（１７）式の方程式を解くために、（δＢiδＣj）の項は、他の項に比べて無視できるほどに小さいものと仮定する。これにより、（１６）式及び（１７）式は、δＢi及びδＣjを評価するための行列式である（２０）式に書き換えることができる。
【数２０】
2006092001.tif 000022
【００５１】
（２０）式からδＢi及びδＣjの項を評価することができ、そして（１８）式及び（１９）式からアクチュエータ及びセンサの実際のゲインＢi’及びＣj’を評価することができる。
【００５２】
第１のステップにおいては、δＢi及びδＣjの項を評価したが、その際（１６）式及び（１７）式において（δＢiδＣj）の項を零であるとして無視した。そこで、δＢi及びδＣjの評価精度を向上させるために、第２のステップ及び第３のステップでは、（δＢiδＣj）の項を考慮に入れる。
【００５３】
＜第２のステップ＞
第１のステップで評価したδＢi及びδＣjをそれぞれδＢi(1)及びδＣj(1)とする。そして、第２のステップではδＢi(1)を修正する。修正後のδＢiをδＢi(2)とする。更に、δＢ1のみについて説明するが、δＢ2についても同様な方法で修正することができる。（１６）式に従って（２１）式を定義する。
【数２１】
2006092001.tif 000023
【００５４】
（２１）式の３つの方程式から、（２２）式に示すように３つのδＢ1,iが定義される。
【数２２】
2006092001.tif 000024
【００５５】
（２２）式から、δＢ1(2)は（２３）式に示すように定義される。
【数２３】
2006092001.tif 000025
【００５６】
（２３）式を、一般化すると（２４）式のようになる。
【数２４】
2006092001.tif 000026
【００５７】
＜第３のステップ＞
第３のステップでは、δＢi(2)を用いてδＣj(1)を修正する。修正後のδＣj(1)をδＣj(3)とする。以下の説明ではδＣ1についてのみについて取り上げるが、同様な方法であらゆるδＣjについて修正を行うことができる。第２のステップと同様に、（１６）式及び（１７）式に従って（２５）式を定義する。
【数２５】
2006092001.tif 000027
【００５８】
（２５）式の２つの方程式から、２つのδＣ1,jが定義され、δＣ1(3)が導き出される。これを一般化すると、（２６）式のようになる。
【数２６】
2006092001.tif 000028
【００５９】
第２及び第３のステップの繰り返しは、δＢi及びδＣjの補正が所定の敷居値まで到達するまで行われる。第２及び第３のステップの繰り返し回数をｎとすると、（２４）式及び（２６）式は（２７）式に示すように一般化することができる。
【数２７】
2006092001.tif 000029
【００６０】
次に、得られる方程式の数が不明のパラメータの数より小さい場合について説明する。
【００６１】
先ず、（ｍ＝２、ｐ＝１）又は（ｍ＝１、ｐ＝２）について説明する。これらの場合はその評価方法について互いに類似しており、ここでは（ｍ＝２、ｐ＝１）についてのみ説明する。（ｍ＝１、ｐ＝２）についても同様な手順で容易に評価することができる。アクチュエータの数が２個であり、センサの数が１個である場合、（１６）式と同様にして（２８）式に示す２つの方程式が得られる。
【数２８】
2006092001.tif 000030
【００６２】
（２８）式においてセンサのゲインが既知である場合、アクチュエータのゲインは容易に計算することができる。同様に、アクチュエータのゲインが既知である場合、センサのゲインは容易に計算することができる。しかし、アクチュエータ及びセンサのゲインが不明である場合、不明なパラメータの数が３であるが、与えられる方程式の数は２である。この方程式を解くには更に付加的な仮定を立てる必要がある。即ち、２つのセンサのバイアス値δＣ1及びδＣ2の値が等しい（δＣ1＝δＣ2＝δＣ）と仮定すると（２９）式が得られる。
【数２９】
2006092001.tif 000031
【００６３】
そして更に、（２９）式において（δＢ1δＣ）の項を無視することにより、２つの方程式について２つの不明なパラメータが残るため、これらの方程式を解くことができる。また、（δＢ1δＣ）の項を無視したが、前記した第２及び第３のステップによるδＢ1及びδＣの修正を必要な回数だけ繰り返し実施することで、評価精度を向上させることができる。
【００６４】
次に、（ｍ＝１、ｐ＝１）について説明する。この場合は、特にＳＩＳＯ（Single-Input Single-Output）と呼ばれ、（３０）式に示すような２つの不明なパラメータ（δＢ及びδＣ）を有する１つの方程式が存在する。
【数３０】
2006092001.tif 000032
【００６５】
（ａ）先ずステップａにおいて、δＣ＝０と仮定してδＢを計算する。即ち、センサの実際のゲインＣ’を名目的なゲインＣと等しいと仮定すると、（３０）式は（３１）式になる。
【数３１】
2006092001.tif 000033
【００６６】
（ｂ）ステップｂにおいて、（３１）式から求められるδＢが繰り返し範囲内、即ち精度誤差△Ｂ以下である場合、計算は終了し、精度誤差△Ｂよりも大きい場合、ステップｃへ進む。
【００６７】
（ｃ）ステップｃにおいて、（３２）式に示すように、δＢを最も近い極大値に設定する。
【数３２】
2006092001.tif 000034
【００６８】
（ｄ）最後に、ステップｄにおいて、ステップｃで計算されたδＢを用いて、（３３）式に従ってδＣを計算する。
【数３３】
2006092001.tif 000035
【００６９】
次に、（１１）に示したゲインＨijの計算について説明する。上記のアクチュエータ及びセンサのゲインの評価は、Ｈijが与えられている時にできるものである。アクチュエータ及びセンサのゲインはフラットな周波数特性及び明確な識別性を有することが必要であり、重層的なサイン波の信号又は擬似乱数ニ値信号（ＰＲＢＳ：Pseudo-Random Binary Signal）が必要とされない。図７に示したように、センサ及びアクチュエータのゲインはフラットな周波数依存性を示し、特定の周波数帯[ｆ1,ｆ2]のどの部分においても同じ値を示す。したがって、センサ及びアクチュエータのゲインを評価するためにはその前にＨijを計算する必要がある。
【００７０】
（１４）式及び（１５）式のように、方程式の組み合わせ数はアクチュエータの数ｍに等しい。したがって、以下に示す４つの状況が考えられる。
【００７１】
１．センサのゲインのみが評価対象である場合、１組の方程式だけが必要とされる。よって、１つのサイン波信号を生成して所望のアクチュエータへ送信すればよい。
【００７２】
２．アクチュエータのゲインのみが評価対象であるが、計算機が１度の計算でゲインを計算するだけの計算能力を有していない場合、ゲインＨijは１つづつ計算される。
【００７３】
３．センサ及びアクチュエータのゲインが評価対象であって、計算機が１度の計算でゲインを計算するだけの計算能力を有している場合、ゲインＨijは１つのサイン波信号を用いて１つづつ計算される。
【００７４】
４．センサ及びアクチュエータのゲインが評価対象であって、計算機が１度の計算でゲインを計算するだけの計算能力を有している場合、ｍ個のサイン波信号を重層してｍ個のアクチュエータに送信し、一度にゲインＨijを計算する。
【００７５】
これらの４つの状況は２つの場合に分けることができる。
【００７６】
（ａ）アクチュエータに送信される信号が１つのサイン波信号である場合。
【００７７】
（ｂ）アクチュエータに送信される信号の数がアクチュエータの数ｍと同じである場合。
【００７８】
上記の２つの場合において、ゲインＨijの計算に違いは生じない。しかし、アクチュエータに送信される信号及びセンサで測定される信号の処理は異なる。これらの２つの場合については後述する。なお、測定される信号は騒音又は振動であるが、入力信号は最も自然な信号としてサイン波信号が選ばれている。
【００７９】
先ず、アクチュエータに送信される信号が１つのサイン波信号である場合について説明する。周波数ｆの１つのサイン波信号をｉ番目のアクチュエータへ送信することにより、ゲインＨijを計算することができる。総てのアクチュエータについて同じ周波数ｆのサイン波信号を用いることができ、ゲインＨijを計算するアルゴリズムも同じであることが利点となる。（３４）式、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、ｉ番目のアクチュエータへの入力信号ｖiの強度とｊ番目のセンサからの出力信号ｚjの強度との比が、ゲインＨijとなる。なお、１つのサイン波のみを用いているため、ゲインＨijは、時間変化する信号ｖi及びｚjを用いて計算される。
【数３４】
2006092001.tif 000036
【００８０】
次に、アクチュエータに送信される信号の数がアクチュエータの数ｍと同じである場合について説明する。この場合、ｍ個のサイン波信号が同時にｍ個のアクチュエータに送信される。ゲインＨijを計算しやすくするため、図１０（ａ）乃至図１０（ｃ）に示すように、m個のサイン波信号は互いに異なる周波数をそれぞれ有する。ここで、ｉ番目のアクチュエータへのサイン波信号の周波数をｆiと表記する。図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示すように、ｍ個のサイン波の周波数は、アクチュエータ及びセンサのゲイン特性がフラット周波数帯[ｆ1,ｆ2]に対応する周波数帯[Ｆ1,Ｆ2]に配置されている。また、ｍ個のサイン波の周波数は、容易に信号処理ができる程度に、十分に互いに離れている。ｊ番目のセンサは、ｍ個のアクチュエータへ入力されたｍ個のサイン波信号を含む信号を測定する。しかし、ゲインＨijを計算するためには、ｉ番目のアクチュエータからのサイン波信号を個別化して測定する。
【００８１】
周波数帯[Ｆ1,Ｆ2]は、センサ及びアクチュエータのゲイン特性がフラットな周波数帯に主に依存しており、ほとんどの場合、ゲインＨijの計算に使用することができる。しかし、車体に搭載されたエンジンが始動され、ゲイン評価を先ず行う場合には（３５）式に示すような周波数帯 [Ｆ*1,Ｆ*2]が必要となる。
【数３５】
2006092001.tif 000037
【００８２】
即ち、周波数帯 [Ｆ*1,Ｆ*2]は、周波数帯 [Ｆ1,Ｆ2]に含まれるが、エンジンの影響を無視することができない周波数帯[０,Ｆe(max)]を含まない。
【００８３】
ゲインＨijは、１つのサイン波信号を送信する場合のように信号の時間分布に基づいて計算することができない。なぜなら、ｐ個のセンサが測定する各信号には、ｍ個のアクチュエータの寄与がそれぞれ含まれるからである。ゲインＨijは、識別可能な信号の周波数分布（power spectrum density:ＰＳＤ）に基づいて計算することができる。図１２（ｂ）に示すように、ｊ番目のセンサが出力する信号ｚjには、互いに異なる周波数を有するｍ個のアクチュエータへの入力信号が寄与している。各センサが出力する信号ｚjを用いたゲインＨijの計算方法（アルゴリズム）を以下に示す。
【００８４】
（ａ）先ず、ｉ番目のアクチュエータが寄与している信号ｚjの一部分を個別化する。即ち、バンドパスフィルタを用いて、信号ｚjのうち周波数ｆiの成分だけを取り出す。取り出された信号信号ｚjの周波数ｆi成分をｚj,fと表記する。
【００８５】
（ｂ）信号成分ｚj,fの強度をＦＦＴ(Fast Fourier Transform)アルゴリズムを用いて計算する。
【００８６】
（ｃ）最後に、（３６）式に示すように、信号ｖiの周波数ｆi成分と信号成分ｚj,fの強度比からゲインＨijを計算する。
【数３６】
2006092001.tif 000038
【００８７】
なお、理想的には、信号ｖi及び信号ｚjの周波数ｆi成分を用いて（３７）式に示すようにゲインＨijを求めることが望ましい。
【数３７】
2006092001.tif 000039
【００８８】
しかし、実際のシステムでは、出力信号に時間遅延が存在し、ｉ番目のアクチュエータに対応するｊ番目のセンサの出力信号ｚjの周波数が正確にｆiではなく、ｆi+αである。αは、信号の時間遅延に対応した定数である。したがって、ゲインＨijの計算には、（３６）式を用いた方が望ましい。
【００８９】
最後に、図１３を参照してゲインＨij、Ｃi及びＢjの計算手順を説明する。なお、ゲイン評価をできるだけ正確に行うためには、路面からのノイズの影響をできるだけ避ける必要がある。そのため、ゲイン評価は車が止まっている状態において実施されることが望ましい。更に望ましくは、ゲイン評価は、路面からのノイズの周波数であって、センサ及びアクチュエータがフラットな周波数特性を有する周波数帯に属する周波数の信号を用いて実施することが望ましい。
【００９０】
（イ）先ずＳ０１段階において、時間カウンタＴと所定の基準値τとを比較して、時間カウンタＴが基準値τ以上であるか否かを判断する。時間カウンタＴが基準値τ以上である場合（Ｓ０１段階においてＹＥＳ）、Ｓ０２段階に進む。時間カウンタＴが基準値τより小さい場合（Ｓ０１段階においてＮＯ）、Ｓ１０段階に進む。
【００９１】
（ロ）Ｓ０２段階において、車両の速度（ＶＳＰ）を測定し、車両が停止しているか否かを判断する。車両が停止している場合（Ｓ０２段階においてＹＥＳ）、Ｓ０３段階に進む。車両が停止していない場合（Ｓ０２段階においてＮＯ）、Ｓ１０段階に進む。
【００９２】
（ハ）Ｓ０３段階において、車体に搭載されたエンジンが始動しているか否かを判断する。エンジンが始動している場合（Ｓ０３段階においてＹＥＳ）、Ｓ０４段階に進む。エンジンが始動していない場合（Ｓ０３段階においてＮＯ）、Ｓ０５段階に進む。
【００９３】
（ニ）Ｓ０４段階において、ゲイン評価に使用する周波数帯を[Ｆ*1,Ｆ*2]に設定する。一方、Ｓ０５段階において、ゲイン評価に使用する周波数帯を[Ｆ1,Ｆ2]に設定する。Ｓ０６段階において、周波数帯 [Ｆ1,Ｆ2]に含まれる周波数であって、互いに異なる周波数のｍ個のサイン波信号を生成し、ｍ個のアクチュエータへ送信する。
【００９４】
（ホ）Ｓ０７段階において、前述した手順に従ってゲインＨijを計算する。Ｓ０８段階において、前述した手順に従ってゲインＣi及びＢjを計算する。Ｓ０９段階において時間カウンタＴを０に設定する。一方、Ｓ１０段階において、時間カウンタＴをｔだけ増加させる。
【００９５】
以上説明したように、本発明の実施の形態によれば、アクチュエータやセンサのゲインをオンラインで定期的に評価することにより、残留振動や騒音を十分に低減することができる。さらに、精度の高いセンサやアクチュエータを使用する必要がなくなる。
【００９６】
また、センサやアクチュエータを装備する前にそのゲインを測定する必要もなくなり、温度などの外部環境、センサやアクチュエータの劣化によって変化してしまう実際のゲインを、正確に知ることができる。
【００９７】
上記のように、本発明は、１つの実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。即ち、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を包含するということを理解すべきである。したがって、本発明はこの開示から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ限定されるものである。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明の実施の形態に係わる能動振動制御装置及びゲイン評価装置の全体を示すブロック図である。
【図２】図１の能動振動制御装置及びゲイン評価装置の一例として車両に搭載されたアダプティブフィルタコントローラを示すブロック図である。
【図３】図１の能動振動制御装置及びゲイン評価装置の他の例として車両に搭載されたゲイン固定コントローラを示すブロック図である。
【図４】図２のアダプティブフィルタコントローラにおける信号の送受信の様子を示すブロック図である。
【図５】図５（ａ）は図１の能動振動制御装置及びゲイン評価装置が搭載される車両を示す断面図であり、図５（ｂ）は図５（ａ）の車両のフロアパネル部分を示す平面図である。
【図６】図５（ｂ）のフロアパネル上に配置されたメンバを示す平面図である。
【図７】アクチュエータ及びセンサのゲインの一般的な周波数依存性を示すグラフである。
【図８】ｉ番目のアクチュエータに対してｐ個のセンサに従ってｐ個のサブシステムに分解されたシステム（プラント）を示すブロック図である。
【図９】図９（ａ）はアクチュエータへの入力信号ｖの時間変化を示すグラフであり、図９（ｂ）はセンサからの出力信号ｚの時間変化を示すグラフである。
【図１０】図１０（ａ）乃至図１０（ｃ）は、互いに異なる周波数を有するm個のサイン波信号を示すグラフである。
【図１１】図１１（ａ）は互いに異なる周波数を有するｍ個のサイン波信号を示すグラフであり、図１１（ｂ）はｍ個のサイン波信号の周波数の分布を示すグラフである。
【図１２】図１２（ａ）はｉ番目のアクチュエータに入力される信号ｖiの周波数分布を示すグラフであり、図１２（ｂ）はｊ番目のセンサが出力する信号ｚjの周波数分布を示すグラフである。
【図１３】本発明の実施の形態に係わるゲイン評価方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９９】
１…加速度センサ
２…マイクロホン
３…アクチュエータ
４…コントローラ
４ａ…アダプティブフィルタコントローラ
４ｂ…ゲイン固定コントローラ
５…車体
６…フロアパネル
７…アダプティブフィルタ
８…アダプティブロー
９…システム
１０ａ、１０ｂ…タイヤ
１１…路面
１３…プラント
１４…センサ
１５…キャビンフロア
１６…タンクパネル
１７…スペアタイヤパネル
１８ａ〜１８ｄ…縦メンバ
１９ａ〜１９ｄ…横メンバ
【図１】
2006092001.tif 000040
【図２】
2006092001.tif 000041
【図３】
2006092001.tif 000042
【図４】
2006092001.tif 000043
【図５】
2006092001.tif 000044
【図６】
2006092001.tif 000045
【図７】
2006092001.tif 000046
【図８】
2006092001.tif 000047
【図９】
2006092001.tif 000048
【図１０】
2006092001.tif 000049
【図１１】
2006092001.tif 000050
【図１２】
2006092001.tif 000051
【図１３】
2006092001.tif 000052