(57)【要約】【課題】車両のモータ駆動装置において、電源給電手段の異常（高圧配線系故障）と、インバータ入力電圧検出手段の検出の異常（インバータ入力電圧検出系故障）とを区別して検出する。【解決手段】  車両１のモータ駆動装置２に設けられたモータ制御部８により、電池電圧検出系は正常であるが、検出された電池電圧Ｖｂ、インバータ１１の入力の直流電圧Ｖｄｃの差が異常検出の所定電圧以上になって異常であれば、第１の異常検出条件の成立を検出し、モータトルク指令値Ｔｊが所定値以上であり、検出されたモータ電流Ｉｕ、Ｉｖ，Ｉｗがしきい値以上であり、モータ４が駆動されているときに、第２の異常検出条件の成立を検出し、第１の異常検出条件のみの成立の検出から電源給電手段の異常を検出し、両異常検出条件の同時成立の検出からインバータ入力電圧検出回路１２の異常を検出する。【選択図】図１
2006129567.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源用電池から電源給電手段を介してモータ制御部のインバータに直流電源を給電し、
前記インバータの交流出力を走行駆動用のモータに給電し、
前記電源用電池の端子間の電池電圧の検出情報を電池電圧検出手段から前記モータ制御部に伝送し、
前記モータ制御部のインバータ入力電圧検出手段により前記インバータの入力の直流電圧を検出し、
前記モータ制御部の電流検出手段により前記インバータから前記モータに給電されるモータ電流を検出し、
前記モータ制御部の駆動制御手段により、前記電池電圧、前記直流電圧、前記モータ電流の検出及び、設定されたモータトルク指令値にしたがって前記インバータを制御し、前記モータを駆動する車両のモータ駆動装置における故障検出処理方法であって、
前記モータ制御部により、
検出された前記電池電圧、前記直流電圧の差が異常検出の所定電圧以上であって前記電池電圧検出系が正常であるときに第１の異常検出条件の成立を検出し、
前記モータトルク指令値が所定値以上であって検出された前記モータ電流がしきい値以上であるときに第２の異常検出条件の成立を検出し、
前記第１の異常検出条件のみの成立の検出によって前記電源給電手段の異常を検出し、前記両異常検出条件の同時成立の検出によって前記インバータ入力電圧検出手段の異常を検出することを特徴とする故障検出処理方法。
【請求項２】
請求項１記載の故障検出処理方法において、
インバータ入力電圧検出手段の異常を検出したときに、モータ制御部の駆動制御手段のフェイルセーフ処理により、検出されたインバータの入力の直流電圧を電源用電池の端子間の電池電圧に置き換えインバータを制御することを特徴とする故障検出処理方法。
【請求項３】
電源用電池から電源給電手段を介してモータ制御部のインバータに直流電源を給電し、
前記インバータの交流出力を走行駆動用のモータに給電し、
前記電源用電池の端子間の電池電圧の検出情報を電池電圧検出手段から前記モータ制御部に伝送し、
前記モータ制御部のインバータ入力電圧検出手段により前記インバータの入力の直流電圧を検出し、
前記モータ制御部の電流検出手段により前記インバータから前記モータに給電されるモータ電流を検出し、
前記モータ制御部の駆動制御手段により、前記電池電圧、前記直流電圧、前記モータ電流の検出及び、設定されたモータトルク指令値にしたがって前記インバータを制御し、前記モータを駆動する車両のモータ駆動装置に設けられた故障検出処理装置であって、
前記モータ制御部に、
検出された前記電池電圧、前記直流電圧の差が異常検出の所定電圧以上であって前記電池電圧検出系が正常であるときに第１の異常検出条件の成立を検出し、前記モータトルク指令値が所定値以上であって検出された前記モータ電流がしきい値以上であるときに第２の異常検出条件の成立を検出する個別異常検出手段と、
前記個別異常検出手段が前記第１の異常検出条件の成立のみを検出したときに前記電源給電手段の異常を検出し、前記個別異常検出手段が前記両異常検出条件の同時成立を検出したときに前記インバータ入力電圧検出手段の異常を検出する総合異常検出手段とを備えたことを特徴とする故障検出処理装置。
【請求項４】
請求項３記載の故障検出処理装置において、
モータ制御部の駆動制御手段に、
総合異常検出手段によりインバータ入力電圧検出手段の異常を検出したときに、検出されたインバータの入力の直流電圧を電源用電池の端子間の電池電圧に置き換えてインバータを制御するフェイルセーフ処理手段を設けたことを特徴とする故障検出処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハイブリッド車両、電気自動車等の車両のモータ駆動装置における故障検出処理方法及び故障検出処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年のいわゆるハイブリッド車両や電気自動車は、電源用電池及び走行駆動用の交流のモータ（同期モータ）及びそのモータ駆動装置を備え、このモータ駆動装置により、電源用電池からいわゆる給電制御スイッチ（後述の特許文献１のシステムメインリレー）等が設けられた電源給電手段を介してモータ制御部（同特許文献１のモータ制御部及びマスタ制御部）のインバータに例えば２００Ｖ程度の高圧の直流電源を給電し、このインバータの交流出力を前記モータに給電する。
【０００３】
また、電源用電池の端子間の電池電圧の検出情報をいわゆる電池制御ＥＣＵが形成する電池電圧検出手段からモータ制御部に伝送するとともに、モータ制御部のインバータ入力電圧検出手段によりインバータの入力の直流電圧を検出し、そのモータ制御部の電流検出手段によりインバータからモータに給電されるモータ電流を検出する。
【０００４】
そして、モータ制御部の駆動制御手段により、前記の電池電圧、入力の直流電圧、モータ電流の検出及び、電池電圧に基づいて設定されたモータトルク指令値にしたがってインバータを制御し、モータを駆動する。
【０００５】
この場合、前記のシステムメインリレーの電源側の電圧（電池電圧に相当）と負荷側の電圧（インバータの直流電圧に相当）との差から、電源異常（故障）を検出することが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−３２７００１号公報（段落［００３０］−［００５６］、図１、図２、図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前記従来提案（特許文献１記載）のような電源異常の検出では、電源給電手段の高圧コネクタの外れやコンタクタ接点不良等の電源給電手段の異常（高圧配線系故障）と、インバータ入力電圧検出手段の異常（インバータ入力電圧検出系故障）とが区別して検出されない。
【０００８】
そのため、検出された電源異常がドライバや修理工場等のサービスマンに報知されても、故障原因の究明等が容易に行なえない問題がある。
【０００９】
また、前記のインバータ入力電圧検出系故障の場合は、モータ制御部のインバータ入力電圧検出手段の検出結果が誤っているのであって、高圧配線系故障はなく、インバータの入力の直流電圧が正常であるにもかかわらず、前記のインバータ入力電圧検出手段の誤検出結果に基いてインバータの正常な制御が困難になり、場合によってはモータの駆動が停止する問題もある。
【００１０】
本発明は、車両のモータ駆動装置において、電源給電手段の異常（高圧配線系故障）と、インバータ入力電圧検出手段の検出の異常（インバータ入力電圧検出系故障）とを区別して検出することを目的とし、さらには、前記のインバータ入力電圧検出系故障を検出したときには、その故障の影響を受けないようにしてインバータを正常に制御し、モータの駆動を継続することも目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記した目的を達成するために、本発明の故障検出処理方法は、電源用電池から電源給電手段を介してモータ制御部のインバータに直流電源を給電し、前記インバータの交流出力を走行駆動用のモータに給電し、前記電源用電池の端子間の電池電圧の検出情報を電池電圧検出手段から前記モータ制御部に伝送し、前記モータ制御部のインバータ入力電圧検出手段により前記インバータの入力の直流電圧を検出し、前記モータ制御部の電流検出手段により前記インバータから前記モータに給電されるモータ電流を検出し、前記モータ制御部の駆動制御手段により、前記電池電圧、前記直流電圧、前記モータ電流の検出及び、設定されたモータトルク指令値にしたがって前記インバータを制御し、前記モータを駆動する車両のモータ駆動装置における故障検出処理方法であって、前記モータ制御部により、検出された前記電池電圧、前記直流電圧の差が異常検出の所定電圧以上であって前記電池電圧検出系が正常であるときに第１の異常検出条件の成立を検出し、前記モータトルク指令値が所定値以上であって検出された前記モータ電流がしきい値以上であるときに第２の異常検出条件の成立を検出し、前記第１の異常検出条件のみの成立の検出によって前記電源給電手段の異常を検出し、前記両異常検出条件の同時成立の検出によって前記インバータ入力電圧検出手段の異常を検出することを特徴としている（請求項１）。
【００１２】
また、本発明の故障検出処理方法は、前記のインバータ入力電圧検出手段の異常を検出したときに、モータ制御部の駆動制御手段のフェイルセーフ処理により、検出されたインバータの入力の直流電圧を電源用電池の端子間の電池電圧に置き換えてインバータを制御することを特徴としている（請求項２）。
【００１３】
つぎに、本発明の故障検出処理装置は、電源用電池から電源給電手段を介してモータ制御部のインバータに直流電源を給電し、前記インバータの交流出力を走行駆動用のモータに給電し、前記電源用電池の端子間の電池電圧の検出情報を電池電圧検出手段から前記モータ制御部に伝送し、前記モータ制御部のインバータ入力電圧検出手段により前記インバータの入力の直流電圧を検出し、前記モータ制御部の電流検出手段により前記インバータから前記モータに給電されるモータ電流を検出し、前記モータ制御部の駆動制御手段により、前記電池電圧、前記直流電圧、前記モータ電流の検出及び、設定されたモータトルク指令値にしたがって前記インバータを制御し、前記モータを駆動する車両のモータ駆動装置に設けられた故障検出処理装置であって、前記モータ制御部に、検出された前記電池電圧、前記直流電圧の差が異常検出の所定電圧以上であって前記電池電圧検出系が正常であるときに第１の異常検出条件の成立を検出し、前記モータトルク指令値が所定値以上であって検出された前記モータ電流がしきい値以上であるときに第２の異常検出条件の成立を検出する個別異常検出手段と、前記個別異常検出手段が前記第１の異常検出条件の成立のみを検出したときに前記電源給電手段の異常を検出し、前記個別異常検出手段が前記両異常検出条件の同時成立を検出したときに前記インバータ入力電圧検出手段の異常を検出する総合異常検出手段とを備えたことを特徴としている（請求項３）。
【００１４】
また、本発明の故障検出処理装置は、前記のモータ制御部の駆動制御手段に、総合異常検出手段によりインバータ入力電圧検出手段の異常を検出したときに、検出されたインバータの入力の直流電圧を電源用電池の端子間の電池電圧に置き換えてインバータを制御するフェイルセーフ処理手段を設けたことを特徴としている（請求項４）。
【発明の効果】
【００１５】
まず、請求項１、３の構成によれば、電源給電手段の異常（高圧配線系故障）が発生して電源用電池とインバータとの間が切断等された状態になると、電池電圧に比してインバータの入力の直流電圧が小さくなり、電池電圧検出系が正常であっても検出された電池電圧と検出されたインバータの入力の直流電圧とに差が生じる。しかも、実際のインバータの入力の直流電圧が小さく、インバータからモータに給電されるモータ電流が減少（又はオフ）し、モータが正常に回転せず、場合によっては回転が停止し、検出されたモータ電流がしきい値より小さくなる。
【００１６】
そのため、電源給電手段の異常（高圧配線系故障）が発生したときは、第１の異常検出条件のみが成立し、この第１の異常検出条件のみの成立から、その異常を検出することができる。
【００１７】
一方、インバータ入力電圧検出手段の異常（インバータ入力電圧検出系故障）が発生したときは、実際にはインバータの入力の直流電圧は小さくないが、インバータ入力電圧検出手段が入力の直流電圧を誤検出し、検出された電池電圧と検出されたインバータの入力の直流電圧とに差が生じ、第１の異常検出条件が成立する。また、実際のインバータの入力の直流電圧は大きく、そのため、モータトルク指令値にしたがってインバータからモータに十分なモータ電流が供給され、検出されたモータ電流がしきい値以上になってモータが駆動され、モータが駆動状態か否かを判定する第２の異常検出条件も成立（モータ駆動状態）する。
【００１８】
そのため、インバータ入力電圧検出手段の検出の異常（インバータ入力電圧検出系故障）が発生したときは、第１、第２の異常検出条件の両方が成立し、この両異常検出条件の成立から、その異常を検出することができる。
【００１９】
したがって、電源給電手段の異常（高圧配線系故障）と、インバータ入力電圧検出手段の異常（インバータ入力電圧検出系故障）とを区別して検出することができ、区別して検出した異常をドライバや修理工場等のサービスマンに報知することにより、故障原因の究明等が容易に行なえる。
【００２０】
つぎに、請求項２、４の構成によれば、前記のインバータ入力電圧検出手段の異常を検出したときに、フェイルセーフ処理により、誤検出されたインバータの入力の直流電圧が電源用電池の端子間の電池電圧に置き換えられるため、この置き換えに基き、インバータ入力電圧検出手段の異常の影響を受けることなく、モータ制御部の駆動制御手段により、インバータを正常に制御してモータの適正な駆動を継続することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、その一実施形態について、図１及び図２にしたがって詳述する。
【００２２】
図１はハイブリッド車両１に適用した場合のモータ駆動装置２のブロック図、図２は図１の故障検出処理説明用のフローチャートである。
【００２３】
図１に示すハイブリッド車両１はエンジン３と走行駆動用の例えば３相交流のモータ（同期モータ）４とを駆動軸に直結して形成され、そのモータ駆動装置２は、全体を制御するマイクロコンピュータ構成の車両制御ＥＣＵ５、電源用電池６、この電池６に常開のコンタクタ部７を介してケーブル接続されたインバータ構成のモータ制御部８等を備える。
【００２４】
そして、電源用電池６は例えば２００Ｖの高圧出力の蓄電池等からなり、マイクロコンピュータ構成の電池制御ＥＣＵ９の周知の電池制御により、端子間の電池電圧Ｖｂや液温等が検出監視されて充放電制御される。
【００２５】
また、電池制御ＥＣＵ９が電池電圧検出手段を形成し、この検出手段の電池電圧Ｖｂのアナログ又はデジタルの検出情報が有線又は無線で車両制御ＥＣＵ５及びモータ制御部８のマイクロコンピュータ構成のモータ制御ＥＣＵ１０に伝送される。
【００２６】
つぎに、電源用電池６とモータ制御部８のインバータ１１との間のコンタクタ部７及び給電ケーブルが電源給電手段を形成し、コンタクタ部７は例えばリレースイッチからなり、正、負の主接点７ｐ、７ｎ及び予備充電用の補助接点７ｓを有し、車両制御ＥＣＵ５によって開閉制御される。
【００２７】
具体的には、エンジンキーが差し込まれて車両１の始動が指令されると、車両制御ＥＣＵ５により、最初は補助接点７ｓと主接点７ｎが閉成され、その後、主接点７ｐが閉成されて補助接点７ｓは開放され、以降、エンジンキーが引き抜かれる等するまでコンタクタ部７は主接点７ｐ、７ｎが閉成状態に保持される。
【００２８】
そして、車両１の始動の指令によって補助接点７ｓと主接点７ｎが閉成されると、電源用電池５の直流出力が、補助接点７ｓ、限流抵抗７ｒを介してインバータ１１の電源用コンデンサ１１ａを充電し、このコンデンサ１１ａの充電電流が主接点７ｎを介して電源用電池５に流れ、過大な突入電流の発生を防止して電源用コンデンサ１１ａが予備充電される。
【００２９】
さらに、この予備充電によって電源用コンデンサ１１ａが所定電圧に充電されると、主接点７ｐが閉成されて補助接点７ｓが開放され、以降は、電源用電池５の直流出力が、限流されることなく、主接点７ｐを介してインバータ１１の電源用コンデンサ１１ａを充電する。
【００３０】
つぎに、電源用コンデンサ１１ａの端子間電圧が形成するインバータ１１の入力の直流電圧Ｖｄｃが、インバータ入力電圧検出手段を形成するインバータ入力電圧検出回路１２によって検出され、その検出電圧ｖｄｃが車両制御ＥＣＵ５、モータ制御ＥＣＵ１０に送られる。
【００３１】
また、車両制御ＥＣＵ５は、エンジンキーが差し込まれて車両１の始動が指令されると、始動のトルク指令値Ｔｊをモータ制御ＥＣＵ１０に出力して設定し、その後は車両１の走行モードや検出電圧ｖｂ、ｖｄｃ等に基づいて、モータ制御ＥＣＵ１０に設定するトルク指令値Ｔｊを可変調整する。
【００３２】
そして、モータ制御ＥＣＵ１０は、駆動制御手段及び後述の個別異常検出手段、総合異常検出手段、フェイルセーフ処理手段を形成し、個別異常検出手段、総合異常検出手段、フェイルセーフ処理手段が故障検出処理装置を形成する。
【００３３】
そして、前記の検出電圧ｖｂ、ｖｄｃ、トルク指令値Ｔｊ及び、インバータ１１からモータ４に供給される３相Ｕ、Ｖ、Ｗのモータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗのうちの電流検出器１３ｕ、１３ｖによって検出された２相Ｕ、Ｖの検出電流ｉｕ、ｉｖ、モータ４に取り付けられた回転検出器１４の検出回転数ｒｐｍに基き、前記の駆動制御手は、電池電圧Ｖｂ、入力の直流電圧Ｖｄｃ、モータ電流Ｉｕ、Ｉｖの検出及び、設定されたモータトルク指令値Ｔｊにしたがって、モータ４がトルク指令値Ｔｊのトルクを発生するように、インバータ１１の３相フルブリッジ回路１１ｂの各スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６を制御し、３相交流のインバータ出力をモータ４に供給してモータ４を駆動する。
【００３４】
つぎに、モータ制御ＥＣＵ１０が形成する個別異常検出手段、総合異常検出手段及び、フェイルセーフ処理手段について説明する。なお、これらの手段は、モータ制御ＥＣＵ１０が予め設定された故障検出処理プログラムを実施することによりソフトウエア処理で形成される。
【００３５】
＜個別異常検出手段＞
この手段は、検出された電池電圧Ｖｂ、入力の直流電圧Ｖｄｃの差が異常検出の所定電圧以上であって電池電圧検出系が正常であるときに第１の異常検出条件の成立を検出し、モータトルク指令値Ｔｊが所定値以上であって検出されたモータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗがしきい値以上であるときに第２の異常検出条件の成立を検出する。
【００３６】
すなわち、検出された電池電圧Ｖｂ、入力の直流電圧Ｖｄｃである検出電圧ｖｂ、ｖｄｃの差Δｂ・ｄｃ（＝｜ｖｂ−ｖｄｃ｜）を算出し、算出した差Δｂ、ｄｃと検出電圧に換算した異常検出の所定電圧ｖｒｅｆとを比較し、Δｂ、ｄｃ＞ｖｒｅｆか否かを判別する。
【００３７】
また、検出電圧ｖｂの情報が有線伝送されるときにはいわゆる断線検出又は情報のパリティチェック等のデータ誤り検出によって電池電圧検出系が正常か否かを判別し、検出電圧ｖｂが無線伝送されるときは前記のデータ誤り検出によって電池電圧検出系が正常か否かを判別する。
【００３８】
そして、「Δｂ・ｄｃ＞ｖｒｅｆ、かつ、電池電圧検出系が正常」を第１の異常検出条件とし、電池電圧検出系が正常であって、検出された電池電圧Ｖｂと入力の直流電圧Ｖｄｃとの差が大きいときに、この条件の成立を検出する。
【００３９】
ここで、検出された電池電圧Ｖｂと入力の直流電圧Ｖｄｃとの差は、インバータ１１との間のコンタクタ部７の接点不良或いは給電ケーブルの高圧コネクタの外れ等の電源給電手段の異常（高圧配線系故障）が発生して検出電圧ｖｄｃが異常になった場合及び、インバータ入力電圧検出手段であるインバータ入力電圧検出回路１２の異常（インバータ入力電圧検出系故障）が発生して検出電圧ｖｄｃが異常になった場合に、所定電圧ｖｒｅｆより大きくなる。
【００４０】
つぎに、車両制御ＥＣＵ５によって設定されたモータトルク指令値Ｔｊと、トルク過小検出の設定された所定値Ｔｒｅｆとを比較してＴｊ＞Ｔｒｅｆか否かを判別する。
【００４１】
また、３相Ｕ、Ｖ、Ｗのいずれかのモータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｖが設定されたしきい値以上であれば、モータ４が駆動されていると判別するため、電流検出器１３ｕ、１３ｖの検出電流ｉｕ、ｉｖそれぞれと、検出電流ｉｕ、ｉｖに換算して設定された正常駆動のしきい値ｉｒｅｆとを比較し、ｉｕ≧ｉｒｅｆ、ｉｖ≧ｉｒｅｆのいずれかを検出するか否かを判別する。
【００４２】
そして、「Ｔｊ＞Ｔｒｅｆ、かつ、ｉｕ≧ｉｒｅｆ、ｉｖ≧ｉｒｅｆのいずれかの検出」を第２の異常検出条件とし、トルク指令値Ｔｊが十分な大さで、モータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｖのいずれかがしきい値以上であれば、インバータ１１からモータ４に十分なモータ電流が出力されてモータ４が駆動されていると認識し、この条件の成立を検出する。
【００４３】
ここで、モータ４が駆動されていれば、前記の電源給電手段の異常（高圧配線系故障）は発生していないことになる。
【００４４】
＜総合異常検出手段＞
この手段は、個別異常検出手段が第１の異常検出条件の成立のみを検出したときに電源給電手段の異常を検出し、個別異常検出手段が両異常検出条件の同時成立を検出したときにインバータ入力電圧検出手段の異常を検出する。
【００４５】
すなわち、第１の異常検出条件が成立し、第２の異常検出条件が成立しなければ、電源給電手段の異常（高圧配線系故障）が発生していないことから、インバータ入力電圧検出回路１２の異常（インバータ入力電圧検出系故障）の発生を検出し、第１、第２の異常検出条件が同時に成立すれば、電源給電手段の異常（高圧配線系故障）の発生を検出する。
【００４６】
そして、この実施形態の場合、それぞれの異常の発生の検出により、異常の別の異常検出出力を車両制御ＥＣＵ５に出力し、このＥＣＵ４の異常警報処理により、例えば車両１のダッシュボードに設けられた表示パネル１５のインバータ入力電圧検出系故障、高圧配線系故障それぞれのランプを点灯し、ドライバや修理工場のサービスマン等にインバータ入力電圧検出系故障、高圧配線系故障の別に故障を表示して報知し、この報知によって故障原因の究明等が容易に行なえるようにする。
【００４７】
＜フェイルセーフ処理手段＞
この手段は、前記の総合異常検出手段によりインバータ入力電圧検出手段の異常（インバータ入力電圧検出系故障）を検出したときに、検出されたインバータ１１の入力の直流電圧Ｖｄｃを電源用電池６の端子間の電池電圧Ｖｂに置き換えてインバータ１１を制御する。
【００４８】
すなわち、インバータ入力電圧検出系故障が発生したときは、実際にはインバータ１１の入力の直流電圧Ｖｃｄは正常であり小さくないため、検出電圧ｖｄｃを検出電圧ｖｂに置き換える。
【００４９】
そして、この書き換えに基き、駆動制御手段が、検出された電池電圧Ｖｂ、インバータ１１の入力の直流電圧Ｖｄｃをいずれも検出電圧ｖｂにしてインバータ入力電圧の関数であるモータ電流指令値マップを参照し、インバータ入力電圧検出系故障の影響を受けることなく、インバータ１１を正常に制御してモータ４の適正な駆動を継続する。
【００５０】
そのため、エンジン３の始動が確実に行なえるとともに、いわゆるアシスト運転時、回生運転時のモータ出力精度を高精度に保つことができ、インバータ入力電圧検出系故障の影響を受けることなく、車両１のエネルギー管理が確実に行なえる。
【００５１】
ところで、前記の個別異常検出手段、総合異常検出手段、フェイルセーフ処理手段による故障検出処理をフローチャートで示すと、例えば図２のようになる。
【００５２】
そして、図２のステップＳ１、Ｓ２が個別異常検出手段の第１の異常検出条件の成立の検出処理であり、第１の異常検出条件が成立すると、個別異常検出手段がステップＳ３、Ｓ４の第２の異常検出条件の成立の検出処理を実行し、第１の異常検出条件のみが成立したときは、総合異常検出手段が、ステップＳ５によって電源給電手段の異常（高圧配線系故障）の発生を検出し、第１、第２の異常検出条件が同時成立したときは、総合異常検出手段が、ステップＳ６によってインバータ入力電圧検出回路１２の異常（インバータ入力電圧検出系故障）の発生を検出する。
【００５３】
さらに、インバータ入力電圧検出系故障の発生が検出されたときは、フェイルセーフ処理手段が、ステップＳ７によってフェイルセーフ処理を実行する。
【００５４】
また、前記した高圧配線系故障、インバータ入力電圧検出系故障それぞれ発生の検出に基き、総合異常検出手段が、ステップＳ８の異常検出（故障警報）出力を実行し、個別の異常検出出力を発生する。
【００５５】
以上のように、前記実施形態においては、高圧配線系故障とインバータ入力電圧検出系故障とを区別して検出することができ、区別して検出した異常を表示パネル１５に警報表示してドライバや修理工場等のサービスマンに報知することにより、故障原因の究明等を容易に行なうことができる。
【００５６】
また、インバータ入力電圧検出系故障が発生したときに、フェイルセーフ処理により、インバータを正常に制御してモータの適正な駆動を継続し、エンジン３の始動を確実に行なうとともに、いわゆるアシスト運転時、回生運転時のモータ出力精度を高精度に保つことができ、インバータ入力電圧検出系故障の影響を受けることなく、車両１のエネルギー管理を確実に行うことができる。
【００５７】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、前記実施形態ではエンジン３とモータ４とを備えたハイブリッド車両１に適用したが、本発明は、エンジン３を省いた構成の電気自動車にも同様に適用することができる。
【００５８】
また、フェイルセーフ処理手段は省いてもよく、さらに、異常検出の所定電圧ｖｒｅｆ、モータトルク指令値Ｔｊの所定値Ｔｒｅｆ等は実験等に基いて適当に設定してよいのは勿論である。
【００５９】
また、故障検出の手順や報知方法等が実施形態のものに限られるものではないのももちろんである。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
ところで、自車１の装備部品数を少なくするため、例えば図１の回転検出器１４の検出結果を車両１の他の制御のセンサ出力として兼用する場合にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】図１の故障検出処理説明用のフローチャートである。
【符号の説明】
【００６２】
１    ハイブリッド車両
２    モータ駆動装置
４    モータ
６    電源用電池
８    モータ制御部
９    電池制御ＥＣＵ
１０    モータ制御ＥＣＵ
１１    インバータ
１２    インバータ入力電圧検出回路
１３ｕ、１３ｖ    電流検出器
Ｔｊ    トルク指令値
Ｖｂ    電池電圧
Ｖｄｃ    直流電圧
Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ    モータ電流
【図１】
2006129567.tif 000003
【図２】
2006129567.tif 000004