(57)【要約】【課題】  作業性および生産性の向上を図ることのできる電気サーボ式板金加工機械の制御装置を提供する。【解決手段】  ラム６を昇降駆動するＡＣサーボモータ１２の起動・停止を操作するフートペダル２１を備えてなり、このフートペダル２１の操作量を検出するフートペダル操作量検出手段（２２，２３）を設けるとともに、このフートペダル操作量検出手段（２２，２３）により検出されるフートペダル２１の操作量に基づいてＡＣサーボモータ１２の回転速度を制御するＡＣサーボモータ制御手段（１０，２０）を設ける。【選択図】図４
2006026657.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気サーボモータにより昇降駆動されるラムに支持される一側の金型と、この一側の金型に対向配置されるようにテーブルに支持される他側の金型との協働によって板材の曲げ加工を行う電気サーボ式板金加工機械の制御装置において、
前記電気サーボモータによる前記ラムの起動・停止を操作するフートペダルと、このフートペダルの操作量を検出するフートペダル操作量検出手段と、前記電気サーボモータを制御する電気サーボモータ制御手段とを備え、
前記電気サーボモータ制御手段は、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量に基づいて前記電気サーボモータの回転速度を制御することを特徴とする電気サーボ式板金加工機械の制御装置。
【請求項２】
前記電気サーボモータ制御手段は、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が所定の範囲にあるときには前記電気サーボモータの回転を停止状態とし、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が前記所定の範囲における上の境界値よりも大きいときには前記ラムを下降または上昇させるように前記電気サーボモータの回転を制御し、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が前記所定の範囲における下の境界値よりも小さいときには前記ラムを上昇または下降させるように前記電気サーボモータの回転を制御する請求項１に記載の電気サーボ式板金加工機械の制御装置。
【請求項３】
前記電気サーボモータ制御手段は、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が最大操作量またはその近傍の操作量に到達した際には前記電気サーボモータの回転を停止させる請求項１または２に記載の電気サーボ式板金加工機械の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気サーボモータにより昇降駆動されるラムに支持される一側の金型と、この一側の金型に対向配置されるようにテーブルに支持される他側の金型との協働によって板材の曲げ加工を行う電気サーボ式板金加工機械の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電気サーボ式板金加工機械（例えば、電気サーボ式プレスブレーキ）としては、例えば、ＡＣサーボモータにより昇降駆動されるラムに支持される上金型（パンチ金型）と、この上金型に対向配置されるように固定テーブルに支持される下金型（ダイ金型）との協働によって板材の曲げ加工を行うようにしたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２２０５００号公報
【０００４】
この従来の電気サーボ式プレスブレーキの制御装置１００においては、図１１に示されるように、作業者が起動装置１０１の操作部であるフートペダル１０２を踏み込むことによりその起動装置１０１に内設されるフートスイッチ１０３がＯＮされて、その起動装置１０１からＮＣ装置１０４に向けてラム起動信号が出力されるようになっている。このラム起動信号を受けたＮＣ装置１０４は、曲げ製品情報、加工情報、金型情報等の曲げ加工データに基づき、速度指令（ＡＣサーボモータの回転を指令する電圧指令）およびサーボＯＮ指令（ＡＣサーボモータの制御を有効にする指令）をサーボアンプ１０５に出力する。そして、サーボアンプ１０５は、ＡＣ２００Ｖ等の動力供給電源１０６から供給される電力を、前記速度指令に応じた駆動電力信号に変換してＡＣサーボモータ１０７に出力する。また、サーボアンプ１０５は、ＡＣサーボモータ１０７に内蔵されたエンコーダ１０８からのパルス信号をフィードバックしており、このパルス信号から算出されるモータ回転速度と、前記速度指令との偏差が小さくなるようにＡＣサーボモータ１０７を制御する。一方、ラム位置を検出するリニアスケール１０９からのフィードバック信号は、ＮＣ装置１０４に入力され、ＮＣ装置１０４は、このフィードバック信号に基づき、ラム１１０を曲げ加工データから算出される目標位置に位置決めする。
【０００５】
図１２には、フートペダルの操作とラム動作との関係を表わす線図で、中間停止機能「無」の場合（ａ）および中間停止機能「有」の場合（ｂ）がそれぞれ示されている。前記電気サーボ式プレスブレーキの制御装置１００において、作業者のフートペダル１０２の踏み込み操作によってラム１１０の下降動作が開始されると、中間停止機能「無」の場合には、図１２（ａ）に示されるように、上限位置から遅速切換位置まではラム１１０が高速で下降され（このときのラム１１０の下降速度を以下において「速下降速度」という。）、その後、遅速切換位置から下限位置（目標位置）まではラム１１０が低速で下降される（このときのラム１１０の下降速度を以下において「遅下降速度」という。）。これにより、パンチ金型１１１とダイ金型１１２との協働によってワークＷに曲げ加工が施される。そして、下限位置においてワークＷに対し加圧動作が所定時間行われた後に、ラム１１０は高速度で上昇されて上限位置に帰着される（このときのラム１１０の上昇速度を以下において「速上昇速度」という。）。一方、中間停止機能「有」の場合には、図１２（ｂ）に示されるように、ラム１１０が上限位置から速下降速度で下降されて遅速切換位置に到達すると、ラム１１０がその遅速切換位置において一旦停止される。その後、作業者がフートペダル１０２を一度踏み直すと、ラム１１０が遅速切換位置から下限位置まで遅下降速度で下降される。これにより、パンチ金型１１１とダイ金型１１２との協働によってワークＷに曲げ加工が施される。そして、下限位置においてワークＷに対し加圧動作が所定時間行われた後に、ラム１１０は速上昇速度で上昇されて上限位置に帰着される。なお、ここで、前記速下降速度および速上昇速度は、それぞれマシンデータとして設定されているために、作業者による設定変更が不可とされ、一方、前記遅下降速度、および下限位置における加圧動作時間は、それぞれ作業者による設定変更が可能とされている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記従来の電気サーボ式プレスブレーキの制御装置１００では、作業者のフートペダル１０２の踏み込み操作によってラム１１０が起動されると、ラム１１０は移動区間毎に予め設定された速度で移動されるために、以下に述べるような問題点がある。すなわち、
（１）ワークＷに曲げ位置を示すけがき線Ｌ（図１３（ａ）参照）を入れておいてそのけがき線Ｌにパンチ金型１１１の先端を当てて曲げ加工を行う場合には、パンチ金型１１１の先端をけがき線Ｌに正確に当てるために、作業者は遅下降速度を予め通常よりも低めに設定する必要があり、かかる設定変更の手間により作業性が低下する。
（２）前段の曲げ加工工程において立ち上げられたフランジを側部に有するワークＷ′（図１３（ｂ）参照）に対し更に曲げ加工を施す（図１３（ｂ）中一点鎖線で示される位置が曲げ加工予定位置）場合には、パンチ金型１１１が前記フランジに干渉してパンチ金型１１１の破損を招く恐れがあるので、遅速切換位置をそのフランジの高さ位置よりも高い位置に設定する必要がある。このため、ラム１１０を空送りする時間が長くなり、生産性が低下する。
（３）前段の曲げ加工工程において立ち上げられたフランジを前部に有するワークＷ″（図１３（ｃ）参照）に対し前述の中間停止機能を「有」にして曲げ加工を施す（図１３（ｃ）中一点鎖線で示される位置が曲げ加工予定位置）場合、ワークＷ″をパンチ金型１１１とダイ金型１１２との間に挿入してダイ金型１１２上にセットできるようにするためには、そのワークＷ″の前部におけるフランジの高さを考慮して遅速切換位置を設定する必要があるため、ラム１１０を空送りする時間が長くなり、生産性が低下する。
【０００７】
本発明は、このような問題点を解消するためになされたもので、作業性および生産性の向上を図ることのできる電気サーボ式板金加工機械の制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、本発明による電気サーボ式板金加工機械の制御装置は、
電気サーボモータにより昇降駆動されるラムに支持される一側の金型と、この一側の金型に対向配置されるようにテーブルに支持される他側の金型との協働によって板材の曲げ加工を行う電気サーボ式板金加工機械の制御装置において、
前記電気サーボモータによる前記ラムの起動・停止を操作するフートペダルと、このフートペダルの操作量を検出するフートペダル操作量検出手段と、前記電気サーボモータを制御する電気サーボモータ制御手段とを備え、
前記電気サーボモータ制御手段は、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量に基づいて前記電気サーボモータの回転速度を制御することを特徴とするものである（第１発明）。
【０００９】
第１発明において、前記電気サーボモータ制御手段は、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が所定の範囲にあるときには前記電気サーボモータの回転を停止状態とし、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が前記所定の範囲における上の境界値よりも大きいときには前記ラムを下降または上昇させるように前記電気サーボモータの回転を制御し、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が前記所定の範囲における下の境界値よりも小さいときには前記ラムを上昇または下降させるように前記電気サーボモータの回転を制御するのが好ましい（第２発明）。
【００１０】
第１発明または第２発明において、前記電気サーボモータ制御手段は、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が最大操作量またはその近傍の操作量に到達した際には前記電気サーボモータの回転を停止させるのが好ましい（第３発明）。
【発明の効果】
【００１１】
第１発明においては、ラムの起動・停止を操作するフートペダルの操作量がフートペダル操作量検出手段により検出され、このフートペダル操作量検出手段によって検出されるフートペダルの操作量に基づいて電気サーボモータ制御手段により電気サーボモータの回転速度が制御される。したがって、電気サーボモータによって昇降駆動されるラムの移動速度をフートペダルの操作により制御することができる。本発明によれば、フートペダルの操作によりラムの移動速度を制御することができるので、例えば、以下に述べるような効果を奏する。すなわち、
（１）ワークに曲げ位置を示すけがき線を入れておいてそのけがき線にラム側の金型の先端を当てて曲げ加工を行う場合、フートペダルの操作によってラムの移動速度を調整することにより、ラム側の金型の先端をワークに描かれたけがき線に正確に当てることが容易に行えるので、作業性が向上する。
（２）前段の曲げ加工工程において立ち上げられたフランジを側部や前部に有するワークに対し更に曲げ加工を施す場合、テーブル側の金型に前記ワークをセットし、前記ワークにおけるフランジと、ラム側の金型とが干渉する恐れがあるラム移動区間では、フートペダルの操作によりラムの移動速度を遅くしてかかる干渉を未然に防ぎ、前記ワークにおけるフランジと、ラム側の金型とが干渉する恐れがないラム移動区間では、フートペダルの操作によりラムの移動速度を速くして加工時間の短縮を図ることができるので、作業性および生産性が向上する。
【００１２】
第２発明においては、フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が所定の範囲にあるときにはラムが停止状態とされ、同検出手段により検出されるフートペダルの操作量が前記所定の範囲における上の境界値よりも大きいときにはラムが下降（または上昇）され、同検出手段により検出されるフートペダルの操作量が前記所定の範囲における下の境界値よりも小さいときにはラムが上昇（または下降）される。本発明によれば、フートペダルの操作によりラムの下降、停止および上昇の切り換えを行うことができるので、ワークの位置合わせのやり直し作業を容易に行うことができるという効果を奏する。
【００１３】
第３発明の構成を採用することにより、万一、作業者がバランスを崩したり慌てたりして思わずフートペダルを目一杯踏み込んでしまった場合には、電気サーボモータの回転が停止されてラムの移動が停止されるので、金型やワークの損傷を確実に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に、本発明による電気サーボ式板金加工機械の制御装置の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、本実施形態は、電気サーボ式板金加工機械として電気サーボ式プレスブレーキに本発明が適用された例である。
【００１５】
〔第１の実施形態〕
図１には、本発明の第１の実施形態に係る電気サーボ式プレスブレーキの正面図が示されている。また、図２には同プレスブレーキの側面図が、図３には同プレスブレーキにおけるラム駆動装置の構成を説明する模式図が、それぞれ示されている。
【００１６】
本実施形態の電気サーボ式プレスブレーキにおいては、左右に立設される一対のサイドフレーム１，１の下部を連結するように固定テーブル２が一体に設けられ、各サイドフレーム１，１の上端部を連結するように設けられた上部フレーム１ａにはラム駆動装置３が装着されている。前記固定テーブル２の上面にはダイ保持装置４を介してＶ字状の型溝を有するダイ金型（他側の金型）５が保持されている。また、前記ラム駆動装置３の下端部には固定テーブル２に対向してラム６が連結されており、このラム６の下部にはパンチ保持装置７を介してパンチ金型（一側の金型）８が保持されている。こうして、ラム駆動装置３の作動によりラム６が昇降駆動され、これによりダイ金型５とパンチ金型８との間に介挿されるワークＷに曲げ加工が施される。
【００１７】
前記サイドフレーム１の側部には、後述するサーボアンプ２０等の制御機器を内蔵する制御盤９が取着されている。また、同サイドフレーム１の上部寄りには、曲げ加工データ等の入出力用の入出力装置１０ａおよび各種データを表示する表示装置１０ｂを備え、かつこれらデータに基づく演算を行うＮＣ装置１０が取着されている。さらに、本体装置の下部側方には、前記ラム駆動装置３を起動する足踏み操作式の起動装置１１が配置されている。
【００１８】
前記ラム駆動装置３は、図３に示されるように、ＡＣサーボモータ１２とボールねじ伝動装置１３とを備えている。前記ＡＣサーボモータ１２は、図示しないブラケットにより上部フレーム１ａに支持されており、このＡＣサーボモータ１２には、モータの保持／開放が切換え自在な機械式ブレーキ１４と、モータ軸の位置を検出するエンコーダ１５とが内蔵されている。ここで、前記機械式ブレーキ１４は、無励磁式であり、無通電においてモータ軸を保持または制動する。また、前記ＡＣサーボモータ１２の出力軸にはプーリ１６ａが取着されている。
【００１９】
前記ボールねじ伝動装置１３は、図示しないベアリングナットにより前記上部フレーム１ａに回転自在に支持されるナット１３ａと、このナット１３ａと鋼球を介して螺合するねじ軸１３ｂとを備えている。前記ナット１３ａの上部にはプーリ１６ｂが取着され、一方、前記ねじ軸１３ｂの下端部にはラム６が連結されている。
【００２０】
前記ＡＣサーボモータ１２の出力軸に取着されているプーリ１６ａと、前記ナット１３ａの上部に取着されているプーリ１６ｂとの間には、タイミングベルト１７が巻装されている。こうして、ＡＣサーボモータ１２の回転駆動力は、プーリ１６ａ、タイミングベルト１７およびプーリ１６ｂを介してボールねじ伝動装置１３に伝えられ、このボールねじ伝動装置１３により上下方向の駆動力に変換され、ワークＷに対する加圧力として作用する。なお、ラム６の近傍には、ラム６の上下方向の位置を検出するリニアスケール１８が設けられている。
【００２１】
図４には、本実施形態における電気サーボ式プレスブレーキの制御装置の概略システム構成図が示されている。かかる制御装置１９は、主に、起動装置１１、ＮＣ装置１０およびサーボアンプ２０により構成されている。なお、ＮＣ装置１０およびサーボアンプ２０を含む構成が、本発明における「電気サーボモータ制御手段」に相当する。
【００２２】
前記起動装置１１には、前記ラム駆動装置３の起動・停止を操作する操作部としてのフートペダル２１と、このフートペダル２１の操作角度を検出するロータリ型ポテンショメータ２２とが具備されている。ここで、前記ロータリ型ポテンショメータ２２は、フートペダル２１の操作角度を示すフートペダル操作角度信号をＮＣ装置１０に向けて出力する。なお、ロータリ型ポテンショメータ２２および後述のフートペダル操作量演算部２３を含む構成が、本発明における「フートペダル操作量検出手段」に相当する。
【００２３】
前記ＮＣ装置１０は、リニアスケール１８からのラム位置のフィードバック信号に基づき、サーボアンプ２０を介してＡＣサーボモータ１２の回転を制御することにより、曲げ製品情報、加工情報、金型情報等の曲げ加工データから算出される目標位置にラム６を位置決めする機能を有している。さらに、このＮＣ装置１０には、以下の（１）〜（５）の各種機能部が形成されている。
（１）前記ロータリ型ポテンショメータ２２からのフートペダル操作角度信号に基づいてフートペダル２１の実操作量を演算するフートペダル操作量演算部２３
（２）曲げ製品情報、加工情報、金型情報等の曲げ加工データに基づきラム６の移動区間毎の速度を設定するラム移動速度設定部２４
（３）前記フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量と、前記ラム移動速度設定部２４におけるラム６の設定移動速度と、リニアスケール１８からのラム位置のフィードバック信号とに基づいてラム６の目標移動速度を演算するラム目標移動速度演算部２５
（４）前記ラム目標移動速度演算部２５により算出されるラム６の目標移動速度に応じたＡＣサーボモータ１２の回転速度を設定するモータ回転速度設定部２６
（５）前記モータ回転速度設定部２６において設定されるＡＣサーボモータ１２の回転速度に見合うモータ回転速度指令信号（ＡＣサーボモータ１２の回転を指令する電圧信号）をサーボアンプ２０に向けて出力するモータ回転速度指令信号出力部２７
【００２４】
前記サーボアンプ２０は、前記モータ回転速度指令信号出力部２７からのモータ回転速度指令信号を受けると、ＡＣ２００Ｖ等の動力供給電源２８から供給される電力を、そのモータ回転速度指令信号に応じた駆動電力信号に変換してＡＣサーボモータ１２に出力する機能を有している。また、このサーボアンプ２０は、ＡＣサーボモータ１２に内蔵されるエンコーダ１５からのパルス信号をフィードバックしており、このパルス信号から算出される実モータ回転速度信号と、前記モータ回転速度指令信号との偏差が小さくなるようにＡＣサーボモータ１２を制御する。
【００２５】
このように構成される制御装置１９において、曲げ加工データや作業者による設定情報などがＮＣ装置１０に読み込まれると、前記ラム移動速度設定部２４は、ラム上限位置（図５（ａ）参照）からラム遅速切換位置（図５（ｂ）参照）までのラム６の下降速度（この下降速度を以下において「速下降速度」という。）としてＶａ（例えば、１００ｍｍ／ｓｅｃ）を設定する。また、同様に、前記ラム移動速度設定部２４は、ラム遅速切換位置（図５（ｂ）参照）からラム下限位置（図５（ｃ）参照）までのラム６の下降速度（この下降速度を以下において「遅下降速度」という。）としてＶｂ（例えば、１５ｍｍ／ｓｅｃ）を、ラム下限位置（図５（ｃ）参照）における加圧動作時間としてＴ（０．１〜９．９ｓｅｃ）を、ラム下限位置（図５（ｃ）参照）からラム上限位置（ラム６の帰着時上限位置：図５（ｄ）参照）までのラム６の上昇速度（この上昇速度を以下において「速上昇速度」という。）としてＶｃ（例えば、１００ｍｍ／ｓｅｃ）を、それぞれ設定する。なお、ここで、前記速下降速度Ｖａおよび速上昇速度Ｖｃの設定値は、それぞれマシンデータとして固定され、一方、前記遅下降速度Ｖｂ、および下限位置における加圧動作時間Ｔの設定値は、それぞれ作業者により適宜に変更可能とされる。
【００２６】
作業者が、図５（ａ）に示されるように、ダイ金型５上にワークＷをセットし、その後、フートペダル２１の所定操作量以上の踏み込み操作を行うと、ラム６は図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置を経て同図（ｃ）に示されるラム下限位置（目標位置）まで下降され、パンチ金型８とダイ金型５との協働によってワークＷに曲げ加工が施される。そして、同図（ｃ）に示されるラム下限位置（目標位置）において加圧動作が所定時間（加圧動作時間Ｔ）行われた後に、ラム６は上昇されて同図（ｄ）に示されるラム上限位置に帰着される。
【００２７】
ここで、図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置までの移動区間において、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの例えば０％以上１０％未満である場合、ラム目標移動速度演算部２５は、ラム６の目標移動速度として零を算出する。これにより、ラム６は停止状態とされる。
【００２８】
また、図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置までの移動区間において、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの１０％以上１００％以下の範囲にある場合、ラム目標移動速度演算部２５は、ラム移動速度設定部２４において設定されている速下降速度Ｖａを、全操作量Ｓに対応するラム６の目標移動速度として、フートペダル２１の実操作量に応じてかかる目標移動速度を変化させる。つまり、ラム目標移動速度演算部２５は、図６（ａ）に示される、フートペダル２１の操作量とラム６の目標移動速度との関係を満足するラム６の目標移動速度をフートペダル２１の実操作量に基づき算出する。これにより、ラム６は、速下降速度Ｖａを最大下降速度として、フートペダル２１の操作量に応じた移動速度で下降される。
【００２９】
また、図５（ｂ）に示されるラム遅速切換位置から同図（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）までの移動区間において、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの例えば０％以上１０％未満である場合、ラム目標移動速度演算部２５は、ラム６の目標移動速度として零を算出する。これにより、ラム６は停止状態とされる。
【００３０】
また、図５（ｂ）に示されるラム遅速切換位置から同図（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）までの移動区間において、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの１０％以上１００％以下の範囲にある場合、ラム目標移動速度演算部２５は、ラム移動速度設定部２４において設定されている遅下降速度Ｖｂを、全操作量Ｓに対応するラム６の目標移動速度として、フートペダル２１の実操作量に応じてかかる目標移動速度を変化させる。つまり、ラム目標移動速度演算部２５は、図６（ｂ）に示される、フートペダル２１の操作量とラム６の目標移動速度との関係を満足するラム６の目標移動速度をフートペダル２１の実操作量に基づき算出する。これにより、ラム６は、遅下降速度Ｖｂを最大下降速度として、フートペダル２１の操作量に応じた移動速度で下降される。
【００３１】
また、図５（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）においては、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量に基づき、作業者によるフートペダル２１の踏み込み操作が行われていることが確認されていれば、その操作量に関わらず、ワークＷに対し加圧動作が所定時間（加圧動作時間Ｔ）行われる。なお、このラム下限位置（ラム目標位置）における加圧動作の終了後、ラム６は速上昇速度Ｖｃで上昇されて図５（ｄ）に示されるようにラム上限位置に帰着される。
【００３２】
本実施形態によれば、図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置までの移動区間、および同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置から同図（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）までの移動区間のそれぞれにおいて、フートペダル２１の操作によりラム６の下降速度を制御することができるので、例えば、以下に述べるような効果を奏する。すなわち、
（１）ワークＷに曲げ位置を示すけがき線Ｌ（図１３（ａ）参照）を入れておいてそのけがき線Ｌにパンチ金型８の先端を当てて曲げ加工を行う場合、フートペダル２１の操作によってラム６の移動速度を調整することにより、パンチ金型８の先端をワークＷに描かれたけがき線Ｌに正確に当てることが容易に行えるので、作業性が向上する。
（２）前段の曲げ加工工程において立ち上げられたフランジを側部に有するワークＷ′（図１３（ｂ）参照）や、前段の曲げ加工工程において立ち上げられたフランジを側部および前部の両方に有するワークＷ″（図１３（ｃ）参照）に対し更に曲げ加工を施す（図１３（ｂ）（ｃ）中一点鎖線で示される位置が曲げ加工予定位置）場合、ダイ金型５上に前記ワークＷ′，Ｗ″をセットし、前記ワークＷ′，Ｗ″におけるフランジと、パンチ金型８とが干渉する恐れがあるラム移動区間では、フートペダル２１の操作によりラム６の移動速度を遅くしてかかる干渉を未然に防ぎ、前記ワークＷ′，Ｗ″におけるフランジと、パンチ金型８とが干渉する恐れがないラム移動区間では、フートペダル２１の操作によりラム６の移動速度を速くして加工時間の短縮を図ることができるので、作業性および生産性が向上する。また、遅速切換位置でラムの下降を一旦停止させる中間停止機能（図１２（ｂ）参照）をフートペダル２１の操作によるラム６の移動速度調整で代用することにより、生産性を向上させることができる。
（３）１度曲げ加工を施した箇所に再度曲げ加工を施す所謂２度曲げにおいて、２度目の曲げ加工を行う際には、１度目の曲げ加工によって形成された曲げ加工線にパンチ金型８の先端を正確に合わせる必要があるが、本実施形態によれば、フートペダル２１の操作によってラム６の下降速度を変化させることができるので、パンチ金型８とダイ金型５との間でワークを挟持する直前にフートペダル２１の操作によってラム６の下降速度を遅速にし、パンチ金型８の先端にワークの曲げ加工線を正確に合わせる時間を稼ぐことができる。これにより、作業者はラム６の下降工程中にワークを持ち上げてパンチ金型８に押し付けておく必要がなくなり、苦渋作業を軽減することができる。また、ラム６の下降速度を自在に調整できるので、生産性も向上する。
【００３３】
〔第２の実施形態〕
図７には、第２の実施形態におけるフートペダルの操作量とラムの目標移動速度との関係を表わす線図が示されている。本実施形態は、前記第１の実施形態に対し、フートペダル２１の操作量とラム６の目標移動速度との関係で異なる点があるのみで、その他の点については前記第１の実施形態と同様である。したがって、以下においては、前記第１の実施形態と異なる点を中心に説明することとする。
【００３４】
本実施形態では、図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置までの移動区間において、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの例えば３０％以上４０％以下の範囲にある場合、ラム目標移動速度演算部２５は、図７（ａ）に示されるように、ラム６の目標移動速度として零を算出する。これにより、ラム６は停止状態とされる。また、同移動区間において、フートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの３０％より小さい場合、ラム目標移動速度演算部２５は、図７（ａ）に示されるように、ラム６の目標移動速度として比較的緩やかな上昇速度であるＶｄ（例えば、１０ｍｍ／ｓｅｃ）を算出する。これにより、ラム６は比較的緩やかな移動速度Ｖｄで上昇される。また、同移動区間において、フートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの４０％より大きい場合、ラム目標移動速度演算部２５は、ラム移動速度設定部２４において設定されている速下降速度Ｖａを、全操作量Ｓに対応するラム６の目標移動速度として、フートペダル２１の実操作量に応じてかかる目標移動速度を変化させる。つまり、ラム目標移動速度演算部２５は、図７（ａ）に示される、フートペダル２１の操作量とラム６の目標移動速度との関係を満足するラム６の目標移動速度をフートペダル２１の実操作量に基づき算出する。これにより、ラム６は、速下降速度Ｖａを最大下降速度として、フートペダル２１の操作量に応じた移動速度で下降される。
【００３５】
また、図５（ｂ）に示されるラム遅速切換位置から同図（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）までの移動区間において、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの例えば３０％以上４０％以下の範囲にある場合、ラム目標移動速度演算部２５は、図７（ｂ）に示されるように、ラム６の目標移動速度として零を算出する。これにより、ラム６は停止状態とされる。また、同移動区間において、フートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの３０％より小さい場合、ラム目標移動速度演算部２５は、図７（ｂ）に示されるように、ラム６の目標移動速度として前記Ｖｄよりも緩やかな上昇速度であるＶｄ′（例えば、５ｍｍ／ｓｅｃ）を算出する。これにより、ラム６は前記Ｖｄよりも緩やかな移動速度Ｖｄ′で上昇される。また、同移動区間において、フートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの４０％より大きい場合、ラム目標移動速度演算部２５は、ラム移動速度設定部２４において設定されている遅下降速度Ｖｂを、全操作量Ｓに対応するラム６の目標移動速度として、フートペダル２１の実操作量に応じてかかる目標移動速度を変化させる。つまり、ラム目標移動速度演算部２５は、図７（ｂ）に示される、フートペダル２１の操作量とラム６の目標移動速度との関係を満足するラム６の目標移動速度をフートペダル２１の実操作量に基づき算出する。これにより、ラム６は、遅下降速度Ｖｂを最大下降速度として、フートペダル２１の操作量に応じた移動速度で下降される。
【００３６】
本実施形態によれば、図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置までの移動区間、および同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置から同図（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）までの移動区間のそれぞれにおいて、フートペダル２１の操作によりラム６の下降、停止および上昇の切り換えを行うことができるので、ワークＷの位置合わせのやり直し作業を容易に行うことができるという利点がある。なお、本実施形態では、図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置までの移動区間、および同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置から同図（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）までの移動区間の両方の移動区間で、フートペダル２１の操作によりラム６の下降、停止および上昇の切り換えを行うことができるようにされているが、それら移動区間のうちのいずれか一方の移動区間においてのみ、フートペダル２１の操作によりラム６の下降、停止および上昇の切り換えを行えるようにする態様もあり得る。
【００３７】
〔第３の実施形態〕
図８には、第３の実施形態におけるフートペダルの操作量とラムの目標移動速度との関係を表わす線図が示されている。本実施形態は、前記第１の実施形態において、図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置までの移動区間、および同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置から同図（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）までの移動区間のそれぞれの移動区間で、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの例えば９０％を超えた場合に、ラム目標移動速度演算部２５がラム６の目標移動速度として零を算出するようにされた例である。
【００３８】
〔第４の実施形態〕
図９には、第４の実施形態におけるフートペダルの操作量とラムの目標移動速度との関係を表わす線図が示されている。本実施形態は、前記第２の実施形態において、図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置までの移動区間、および同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置から同図（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）までの移動区間のそれぞれの移動区間で、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの例えば９０％を超えた場合に、ラム目標移動速度演算部２５がラム６の目標移動速度として零を算出するようにされた例である。
【００３９】
前記第３の実施形態および第４の実施形態のいずれにおいても、万一、作業者がバランスを崩したり慌てたりして思わずフートペダル２１を目一杯踏み込んでしまっても、ＡＣサーボモータ１２の回転が停止されてラム６の移動が停止されるので、金型５，８やワークＷの損傷を確実に防止することができる。
【００４０】
なお、前記各実施形態においては、フートペダル２１の操作量を検出する手段として、フートペダル２１の操作角度を検出するロータリ型ポテンショメータ２２と、このロータリ型ポテンショメータ２２からのフートペダル操作角度信号に基づいてフートペダル２１の実操作量を演算するフートペダル操作量演算部２３とにより構成されるものを例示したが、これに限られず、図１０（ａ）に示されるフートペダル操作量検出手段や、図１０（ｂ）に示されるフートペダル操作量検出手段を採用しても良い。ここで、図１０（ａ）に示されるフートペダル操作量検出手段は、フートペダル２１の操作位置を検出するリニア型ポテンショメータ２９と、このリニア型ポテンショメータ２９からのフートペダル操作位置信号に基づいてフートペダル２１の実操作量を演算するフートペダル操作量演算部２３Ａとにより構成されている。一方、図１０（ｂ）に示されるフートペダル操作量検出手段は、複数の位置検出用スイッチ３０（リミットスイッチ、近接スイッチ、光電スイッチ等）のＯＮ−ＯＦＦ信号の組み合わせがフートペダル２１の操作位置の変化に応じて変化されるようにそのフートペダル２１に対してそれら位置検出用スイッチ３０を配置することによりそのフートペダル２１の操作位置を有段階的に検出するフートペダル操作位置検出器３１と、前記複数の位置検出用スイッチ３０のＯＮ−ＯＦＦ信号の組み合わせをフートペダル２１の操作位置を示すフートペダル操作位置検出信号としてそのフートペダル操作位置検出信号に基づきフートペダル２１の実操作量を演算するフートペダル操作量演算部２３Ｂとにより構成されている。
【００４１】
また、前記各実施形態においては、電気サーボモータとしてＡＣサーボモータ１２を採用した例を示したが、ＤＣサーボモータを用いても構わない。また、ＡＣサーボモータ１２によりプーリ１６ａ，１６ｂおよびタイミングベルト１７を介してボールねじ伝動装置１３等の被駆動体を駆動する例を示したが、ギヤやリンク等の他の伝動機構を介して、または直結して被駆動体を駆動するようにしても良い。また、ラム駆動装置３が一つである単軸型のプレスブレーキに本発明を適用した例を示したが、ラム駆動装置３を複数有する２軸以上の多軸型の板金加工機械に対しても本発明を適用することができるのは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る電気サーボ式プレスブレーキの正面図
【図２】第１の実施形態における電気サーボ式プレスブレーキの側面図
【図３】ラム駆動装置の構成を説明する模式図
【図４】制御装置の概略システム構成図
【図５】曲げ加工動作説明図
【図６】第１の実施形態におけるフートペダルの操作量とラムの目標移動速度との関係を表わす線図
【図７】第２の実施形態におけるフートペダルの操作量とラムの目標移動速度との関係を表わす線図
【図８】第３の実施形態におけるフートペダルの操作量とラムの目標移動速度との関係を表わす線図
【図９】第４の実施形態におけるフートペダルの操作量とラムの目標移動速度との関係を表わす線図
【図１０】フートペダル操作量検出手段の他の態様例を説明する図
【図１１】従来技術に係る電気サーボ式プレスブレーキの制御装置の概略システム構成図
【図１２】従来技術におけるフートペダルの操作とラム動作との関係を表わす線図
【図１３】ワークの形状を例示する図
【符号の説明】
【００４３】
２          テーブル
５          ダイ金型
６          ラム
８          パンチ金型
１０        ＮＣ装置
１１        起動装置
１２        ＡＣサーボモータ
２０        サーボアンプ
２１        フートペダル
２２        ロータリ型ポテンショメータ
２３，２３Ａ，２３Ｂ      フートペダル操作量演算部
２４        ラム移動速度設定部
２５        ラム目標移動速度演算部
２６        モータ回転速度設定部
２７        モータ回転速度指令信号出力部
２９        リニア型ポテンショメータ
３０        位置検出用スイッチ
Ｗ，Ｗ′，Ｗ″      ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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