(57)【要約】【課題】接近する物体の視認性の向上が図れるカメラ装置を提供する。【解決手段】カメラ装置に採用されるレンズ系の画角−像高特性を示す特性線Ｌ１は、変曲点Ｐｉを有する曲線となっている。そして、その特性線Ｌ１の傾きｍ（＝ｄＹ／ｄθ）は、一般的なレンズの特性線Ｌ０の傾きを基準傾きＭ（＝Ｙｍａｘ／θｍａｘ）とすると、原点Ｐｏから点Ｐ１までは基準傾きＭよりも大きく、点Ｐ１から点Ｐ２までは基準傾きＭよりも小さく、点Ｐ２から点Ｐｍまでは基準傾きＭよりも大きくなっている。このため、一般的なレンズの場合と比較して、画像データの中心領域と周縁領域とで物体の像が拡大される一方で、その中間となる狭間領域では物体の像が縮小される。これにより、視野範囲の端部から中心部へ近づいてくる物体の視認性を向上できる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の視野範囲からの光線をレンズ系により撮像素子上に光像として結像させて撮像を行うカメラ装置であって、
前記光像を、中心領域と、周縁領域と、前記中心領域及び前記周縁領域の間の狭間領域とに区分したとき、
前記レンズ系は、
前記光像における各部分の像高とその各部分に結像される光線の画角との関係において、前記画角の変化に対する前記像高の変化量が、前記狭間領域と比較して前記中心領域で大きくなるように構成されることを特徴とするカメラ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のカメラ装置において、
前記レンズ系は、
前記光像における各部分の像高とその各部分に結像される光線の画角との関係において、前記画角の変化に対する前記像高の変化量が、前記狭間領域と比較して前記周縁領域で大きくなるように構成されることを特徴とするカメラ装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のカメラ装置において、
前記視野範囲における水平方向端からの光線の画角をθｍａｘ、
前記視野範囲における水平方向端からの光線が結像される位置の像高をＹｍａｘ、
としたとき、
前記レンズ系は、
前記光像における各部分の前記像高Ｙとその各部分に結像される光線の画角θとが、
前記中心領域において、
ｄＹ／ｄθ＞Ｙｍａｘ／θｍａｘ、
の関係を満たし、
前記狭間領域において、
ｄＹ／ｄθ＜Ｙｍａｘ／θｍａｘ、
の関係を満たすように構成されることを特徴とするカメラ装置。
【請求項４】
請求項３に記載のカメラ装置において、
前記レンズ系は、
前記光像における各部分の前記像高Ｙとその各部分に結像される光線の画角θとが、
前記周縁領域において、
ｄＹ／ｄθ＞Ｙｍａｘ／θｍａｘ、
の関係を満たすように構成されることを特徴とするカメラ装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載のカメラ装置において、
前記レンズ系は、
水平方向の視野角が１８０°以上であることを特徴とするカメラ装置。
【請求項６】
車両に搭載され、車両周辺の画像を車室内で表示する車両周辺監視装置であって、
前記車両に搭載され、前記車両周辺を撮像する請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のカメラ装置と、
前記車室内に設置され、前記カメラ装置によって取得された画像を表示する表示装置と、
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ装置及び車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車などの車両に搭載され、車両周辺の画像データを取得し、車室内の表示装置に表示する車両周辺監視装置が実用化されている。このような車両周辺監視装置では、レンズ系として視野角の広い魚眼レンズを採用することで、側方から接近する他の車両等の像を表示し、当該他の車両の接近を乗員に示すものも提案されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、側方から接近する他の車両等の像を表示したとしても、乗員が表示装置の表示をあまり意識していない場合は、その旨を気づかないことも考えられる。このため、車両周辺監視装置で採用されるカメラ装置では、このような側方から接近する車両の視認性が高い画像データを取得できることが望まれる。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、視野範囲の端部から中心部へ接近する物体の視認性の向上が図れる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、所定の視野範囲からの光線をレンズ系により撮像素子上に光像として結像させて撮像を行うカメラ装置であって、前記光像を、中心領域と、周縁領域と、前記中心領域及び前記周縁領域の間の狭間領域とに区分したとき、前記レンズ系は、前記光像における各部分の像高とその各部分に結像される光線の画角との関係において、前記画角の変化に対する前記像高の変化量が、前記狭間領域と比較して前記中心領域で大きくなるように構成される。
【０００６】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載のカメラ装置において、前記レンズ系は、前記光像における各部分の像高とその各部分に結像される光線の画角との関係において、前記画角の変化に対する前記像高の変化量が、前記狭間領域と比較して前記周縁領域で大きくなるように構成される。
【０００７】
また、請求項３の発明は、請求項１または２に記載のカメラ装置において、前記視野範囲における水平方向端からの光線の画角をθｍａｘ、前記視野範囲における水平方向端からの光線が結像される位置の像高をＹｍａｘ、としたとき、前記レンズ系は、前記光像における各部分の前記像高Ｙとその各部分に結像される光線の画角θとが、前記中心領域において、ｄＹ／ｄθ＞Ｙｍａｘ／θｍａｘ、の関係を満たし、前記狭間領域において、ｄＹ／ｄθ＜Ｙｍａｘ／θｍａｘ、の関係を満たすように構成される。
【０００８】
また、請求項４の発明は、請求項３に記載のカメラ装置において、前記レンズ系は、前記光像における各部分の前記像高Ｙとその各部分に結像される光線の画角θとが、前記周縁領域において、ｄＹ／ｄθ＞Ｙｍａｘ／θｍａｘ、の関係を満たすように構成される。
【０００９】
また、請求項５の発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載のカメラ装置において、前記レンズ系は、水平方向の視野角が１８０°以上である。
【００１０】
また、請求項６の発明は、車両に搭載され、車両周辺の画像を車室内で表示する車両周辺監視装置であって、前記車両に搭載され、前記車両周辺を撮像する請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のカメラ装置と、前記車室内に設置され、前記カメラ装置によって取得された画像を表示する表示装置と、を備えている。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１ないし５の発明によれば、光像の中心領域に結像される物体の像を、狭間領域よりも大きくすることができる。その結果、視野範囲の中心部へ接近する物体の接近感が増し、接近する物体の視認性を向上させることができる。
【００１２】
また、特に請求項２の発明によれば、光像の周辺領域に結像される物体の像を、狭間領域よりも大きくすることができる。その結果、視野範囲の端部にある遠方の物体についての視認性を向上させることができる。
【００１３】
また、特に請求項３の発明によれば、視野範囲の中心部の物体の像を、一般的なレンズ系よりも大きく結像させることができる。
【００１４】
また、特に請求項４の発明によれば、視野範囲の端部の物体の像を、一般的なレンズ系よりも大きく結像させることができる。
【００１５】
また、特に請求項５の発明によれば、視野範囲を水平方向に広くすることができ、側方から接近する物体の視認性を向上させることができる。
【００１６】
また、特に請求項６の発明によれば、車両に接近する物体の視認性を向上させることができ、車両周辺の監視を良好に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００１８】
＜１．構成＞
図１は、本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置１０の概略構成を示すブロック図であり、図２は、車両周辺監視装置１０が適用される車両６の様子を示す図である。この車両周辺監視装置１０は、車両（本実施の形態では、自動車）６においてその電装系統の一として搭載されるものであり、当該車両周辺を撮影し、当該車両周辺の様子を示す画像データを表示する機能を有している。
【００１９】
図１に示すように、車両周辺監視装置１０は主として、装置全体を統括的に制御する制御部５と、車両周辺を撮影して画像データを取得するカメラ装置１と、取得された画像データを表示する表示装置３とを備えている。
【００２０】
制御部５は車両６の車室内の前面パネルの内部などに配置される。制御部５は、マイクロコンピュータを備えており、ソフトウェア的に車両周辺監視装置１０の各部を統括的に制御する。より具体的には、制御部５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備え、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことにより、制御部５の各種の制御機能や画像処理機能が実現される。カメラ装置１で取得された画像データは、制御部５によって所定の画像処理が施されて、表示装置３に表示される。
【００２１】
また、制御部５には、入力端子を介して、車両６の状態を示す「車両信号」や、目的地までの経路案内等を行うナビゲーション装置３１のナビゲーション用の画像データなどが入力されるようになっている。この車両信号は、車両６の走行速度を示す「車速信号」や、シフトレバーのシフトポジションを示す「シフト信号」などである。制御部５は、これらの車両信号に応答して、適宜、カメラ装置１で取得された画像データと、ナビゲーション用の画像データとの間で表示装置３に表示する画像データを切り替える。例えば、車速が所定速度以上の場合は、ナビゲーション用の画像データを表示装置３に表示し、車速が所定速度未満となった場合は、カメラ装置１で取得された画像データを表示装置３に表示するように制御がなされる。
【００２２】
表示装置３は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどで構成され、乗員（特に運転者）が視認可能なように車室内の前面パネルの左右中央部に配置される。
【００２３】
また、カメラ装置１は、図２に示すように、車両６のフロント（前部）における左右の中心位置に配置される。このカメラ装置１には、レンズ系として水平方向の視野角が１９０°の魚眼レンズが採用されており、カメラ装置１はそのレンズ系の光軸が車両６の中心軸に沿うように配置される。このため、このカメラ装置１の水平方向の視野範囲Ａ１は、車両６の前方側における車両６の中心軸（レンズ系の光軸ＡＬ）から左右９５°の計１９０°の範囲となる。
【００２４】
図３は、カメラ装置１の構成の詳細を示す図である。図３に示すように、カメラ装置１は、レンズ系１１と、撮像素子１３と、それらを収容するケース１５とを備えて構成される。
【００２５】
レンズ系１１は、その前端部を除いてレンズケース１７に収容された状態でケース１５内に収容されており、前端部のみがケース１５の前面に露出している。レンズ系１１は、第１ないし第３のレンズ群２５，２６，２７を備えた魚眼レンズとして構成されている。第１のレンズ群２５は、視野範囲を広角に変換する魚眼コンバージョンレンズとしての役割を担っている。第２のレンズ群２６は、視野範囲を調節する役割を担っている。また、第３のレンズ群２７は、第１及び第２のレンズ群２５，２６を介して入射する視野範囲Ａ１からの光線を、撮像素子１３の受光面上に光像として結像する。
【００２６】
撮像素子１３は、ＣＣＤなどで構成され、その受光面の中心位置がレンズ系１１の光軸ＡＬに一致するように基板１９に配置される。レンズ系１１によって撮像素子１３の受光面上に形成された光像は、撮像素子１３により電荷信号に変換される。これにより、撮像素子１３においては、視野範囲Ａ１に係る画像データが取得される。取得された画像データは、コネクタ２１により基板１９に接続されたケーブル２３を介して、制御部５に出力される。
【００２７】
また、このレンズ系１１は、撮像素子１３の受光面上の光像における各部分の像高（光軸ＡＬの位置に対応する光像の中心位置からの距離）と、その各部分に結像される光線のレンズ系１１に入射する際の画角（レンズ系１１の光軸ＡＬに対する入射角）との関係において、画角の変化に対する像高の変化量が、光像の中心領域と周縁領域とで、その中間となる領域よりも大きくなるように構成されている。
【００２８】
図４は、このレンズ系１１の「画角−像高特性」を示す図である。図４において、縦軸は光像における像高Ｙ（ｍｍ）を示し、横軸は光線の画角θ（ｄｅｇ）を示している。すなわち、図４では、レンズ系１１を用いた場合における、光像の各部分の像高Ｙと、その各部分に結像される光線の画角θとの関係（画角−像高特性）を、実線の特性線Ｌ１にて示している。また、比較のため、一般的な魚眼レンズ（以下、「一般レンズ」という。）の「画角−像高特性」を、破線の特性線Ｌ０にて示している。
【００２９】
図４において横軸の右端は、画角θの最大値である最大画角θｍａｘとなっている。この最大画角θｍａｘは、カメラ装置１の視野範囲Ａ１における水平方向端からの光線の画角θに相当する。本実施の形態では、カメラ装置１の水平方向の視野範囲Ａ１は、レンズ系１１の光軸ＡＬから左右に９５°であるため、最大画角θｍａｘ＝９５（ｄｅｇ）となる。
【００３０】
また、図４において縦軸の上端は、像高Ｙの最大値である最大像高Ｙｍａｘとなっている。この最大像高Ｙｍａｘは、撮像素子１３の受光面上において、視野範囲Ａ１における水平方向端からの光線が結像される位置の像高Ｙに相当する。また、この最大像高Ｙｍａｘは、撮像素子１３の受光面の水平方向の端部の像高Ｙにも相当し、撮像素子１３が例えば水平方向３．６ｍｍ×垂直方向２．７ｍｍの１／４インチ型の受光面を有する場合は、最大像高Ｙｍａｘ＝１．８（ｍｍ）となる。
【００３１】
ここで、図４における特性線Ｌ０，Ｌ１のそれぞれの傾きは、一般レンズ、及び、レンズ系１１を用いた場合における、画角θの変化に対する像高Ｙの変化量となる。
【００３２】
一般レンズの特性線Ｌ０は、原点Ｐｏから（画角θ，像高Ｙ）＝（θｍａｘ，Ｙｍａｘ）の点Ｐｍに向う直線であるため、その傾きＭは一定であり、
Ｍ＝Ｙｍａｘ／θｍａｘ
で与えられる。以下、この傾きＭを「基準傾き」という。
【００３３】
これに対して、本実施の形態のレンズ系１１の特性線Ｌ１は、変曲点Ｐｉを有する曲線となっており、原点Ｐｏから変曲点Ｐｉまでは上に凸の形状、変曲点Ｐｉから点Ｐｍまでは下に凸の形状を有している。したがって、このレンズ系１１の特性線Ｌ１の傾きｍは、常に変化し、
ｍ＝ｄＹ／ｄθ
として表現できる。
【００３４】
具体的には、この傾きｍは原点Ｐｏから点Ｐ１までは、基準傾きＭよりも大きく、
ｍ＞Ｍ
となり、点Ｐ１から点Ｐ２までは、基準傾きＭよりも小さく、
ｍ＜Ｍ
となり、点Ｐ２から点Ｐｍまでは、基準傾きＭよりも大きく、
ｍ＞Ｍ
となっている。
【００３５】
このような特性により、レンズ系１１を用いた場合は、画角θ＝０〜ｓ１（点Ｐ１に対応する画角）までに存在する物体（被写体）は、一般レンズを用いた場合よりも大きく結像される。すなわち、図４に示すように、画角θ＝０〜ｓ１に存在する物体の像は、一般レンズを用いた場合は像高Ｙ＝０〜ｙ１の領域に結像されるが、レンズ系１１を用いた場合はこれより広い像高Ｙ＝０〜ｙ１１（＞ｙ１）の領域に結像される。したがって、レンズ系１１を用いると、一般レンズと比較して、光像の中心近傍（光軸に対応する位置の近傍）の領域（中心領域）において物体の像が拡大されるわけである。
【００３６】
また同様に、レンズ系１１を用いた場合は、画角θ＝ｓ２（点Ｐ２に対応する画角）〜θｍａｘまでに存在する物体は、一般レンズを用いた場合よりも大きく結像される。すなわち、図４に示すように、画角θ＝ｓ２〜θｍａｘに存在する物体の像は、一般レンズを用いた場合は像高Ｙ＝ｙ２〜Ｙｍａｘの領域に結像されるが、レンズ系１１を用いた場合はこれより広い像高Ｙ＝ｙ１２（＜ｙ２）〜Ｙｍａｘの領域に結像される。したがって、レンズ系１１を用いると、一般レンズと比較して、光像の周縁近傍の領域（周縁領域）においても、物体の像が拡大されることになる。
【００３７】
一方これとは逆に、レンズ系１１を用いた場合は、画角θ＝ｓ１〜ｓ２までに存在する物体は、一般レンズを用いた場合よりも小さく結像される。すなわち、図４に示すように、画角θ＝ｓ１〜ｓ２に存在する物体の像は、一般レンズを用いた場合は像高Ｙ＝ｙ１〜ｙ２の領域に結像されるが、レンズ系１１を用いた場合はこれより狭い像高Ｙ＝ｙ１１〜ｙ１２の領域に結像される。したがって、レンズ系１１を用いると、一般レンズと比較して、光像の中心領域と周縁領域との中間となる領域（狭間領域）において物体の像が縮小されることになる。
【００３８】
ここで、光像の領域と画像データの領域とは対応関係にあるため、画像データにおいても、中心領域と周縁領域との像は拡大され、それらの中間となる狭間領域の像は縮小されることになる。
【００３９】
＜２．画像データの例＞
以下、このレンズ系１１を用いたカメラ装置１によって取得される画像データの具体例について説明する。この説明では、図５に示すように、車両６がＴ字路に面しており、車両６の進行方向に対して直交方向となる右側方から他の車両９が接近している状況を想定する。図６ないし図１０は、この図５の状況において取得される画像データの例を示している。
【００４０】
図６、図７、図８、図９、図１０はそれぞれ、カメラ装置１の光軸ＡＬから他の車両９までの距離Ｌが１０ｍ、５ｍ、３ｍ、１ｍ、０ｍ（正面）となる場合に対応している。これらの図において符号９０で示す立方体の像は、接近してくる他の車両９の像（以下、「他車両像」という。）を模式的に示している。また、これらの図中の右側（ｂ）の画像データ８１は、本実施の形態のレンズ系１１を用いて取得されたものを示している一方、左側（ａ）の画像データ８０は、同様の状況で一般レンズを用いて取得されるものを比較のために示している。
【００４１】
さらに、これらの画像データ８０，８１中においては、画角θ＝ｓ１，ｓ２，θｍａｘの光線が結像される位置をそれぞれ一点鎖線にて示している。以下、光像中の領域と同様に、これらの画像データ８０，８１中において、画角θ＝０〜ｓ１までに対応する領域を「中心領域」、画角θ＝ｓ１〜ｓ２までに対応する領域を「狭間領域」、画角θ＝ｓ２〜θｍａｘまでに対応する領域を「周縁領域」として区分する。画像データ８０，８１においても、光像の場合と同様に、一般レンズと比較してレンズ系１１を用いた画像データ８１では、中心領域と周縁領域とにおいて他車両像９０が大きくなり、狭間領域では他車両像９０が小さくなる。
【００４２】
したがって、例えば図６に示すように、他車両像９０の全体が周縁領域に含まれる場合は、一般レンズと比較してレンズ系１１を用いた画像データ８１では、他車両像９０の全体が拡大される。この例のように、他車両像９０の全体が周縁領域にある場合とは、車両９が比較的遠方に存在する場合である。このため、一般レンズを用いた画像データ８０では、他車両像９０が非常に小さく、乗員が車両９の存在を把握することは困難である。これに対して、レンズ系１１を用いた画像データ８１では他車両像９０が拡大されるため、その視認性を向上でき、乗員が車両９の存在を把握しやすくなる。
【００４３】
また、図７や図８に示すように、狭間領域に他車両像９０が入った場合においては、一般レンズと比較してレンズ系１１を用いた画像データ８１では、他車両像９０が縮小される。しかしながら、この場合は、図６の場合よりも車両９の距離が近いため、画像データ８０と画像データ８１とを比較してわかるように、レンズ系１１を用いた画像データ８１であっても、他車両像９０の視認性が大きく低下することはない。
【００４４】
また、図９に示すように、他車両像９０の一部分が中心領域に含まれ、残りの部分が狭間領域に含まれる場合は、一般レンズと比較してレンズ系１１を用いた画像データ８１では、他車両像９０のうち、中心領域に含まれる部分が拡大され、狭間領域に含まれる部分は縮小される。つまり、他車両像９０のうちの近い側が大きく、遠い側が小さくなることから、その遠近感（接近感）が誇張される。これにより、これを視認した乗員にとっては、他車両像９０が急激に大きくなったと感じることになる。このため、レンズ系１１を用いた画像データ８１では、他車両像９０の視認性の向上を図ることができ、乗員が車両９の接近を把握しやすくなる。
【００４５】
さらに、図１０に示すように、車両９が正面まで接近した場合は、一般レンズと比較してレンズ系１１を用いた画像データ８１では、他車両像９０の全体が拡大される。このため、この場合も、レンズ系１１を用いた画像データ８１では他車両像９０の視認性を向上できる。
【００４６】
以上のように、本実施の形態の車両周辺監視装置１０のカメラ装置１に採用されるレンズ系１１は、光像における各部分の像高Ｙとその各部分に結像される光線の画角θとの関係において、画角θの変化に対する像高Ｙの変化量が、狭間領域と比較して中心領域で大きくなるように構成される。このため、光像の中心領域に結像される物体の像を、狭間領域よりも大きくすることができる。その結果、視野範囲Ａ１の端部となる車両６の側方から、視野範囲Ａ１の中心部となる車両６の正面へ接近してくる他の車両などの物体の接近感が増すことができ、接近する物体の視認性を向上させることができる。
【００４７】
さらに、レンズ系は、光像における各部分の像高Ｙとその各部分に結像される光線の画角θとの関係において、画角θの変化に対する像高Ｙの変化量が、狭間領域と比較して周縁領域で大きくなるように構成される。このため、光像の周辺領域に結像される物体の像を、狭間領域よりも大きくすることができる。その結果、視野範囲の端部にある遠方の車両などの物体についての視認性を向上させることができる。
【００４８】
＜３．他の実施の形態＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態（以下、「代表形態」という。）に限定されるものではなく様々な変形が可能である。
【００４９】
代表形態では、カメラ装置１が車両６のフロントに設置される例を挙げて説明したが、図１１に示すように、左右側方にかけての広い視野範囲Ａ２を有するカメラ装置１を車両６のリア（後部）に設置してもよい。この場合においては、視野範囲Ａ２の中心部となる車両６の背面へ接近してくる他の車両などの物体の接近感が増すことができ、接近する物体の視認性を向上させることができる。また同様に、カメラ装置１を車両６のサイドに設置してもよい。さらに、一の車両周辺監視装置１０が複数のカメラ装置１を備え、それぞれを車両６のフロント、リア、サイドなどの位置に配置するようにしてもよい。
【００５０】
また、代表形態では、カメラ装置１の水平方向の視野角は１９０°であったが、これに限定されるものではない。ただし、レンズ系の光軸の直交方向から近づいてくる物体の視認性を向上させるという目的においては、カメラ装置１の水平方向の視野角は、１８０°以上かつ２７０°以下であることが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置のブロック図である。
【図２】車両周辺監視装置が適用される車両の一例を示す図である。
【図３】カメラ装置の構成の詳細を示す図である。
【図４】レンズ系の画角−像高特性を示す図である。
【図５】車両に他の車両が接近している状況の例を示す図である。
【図６】図５の状況において取得される画像データの例を示す図である。
【図７】図５の状況において取得される画像データの例を示す図である。
【図８】図５の状況において取得される画像データの例を示す図である。
【図９】図５の状況において取得される画像データの例を示す図である。
【図１０】図５の状況において取得される画像データの例を示す図である。
【図１１】車両周辺監視装置が適用される車両の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５２】
１      カメラ装置
１０      車両周辺監視装置
１１      レンズ系
１３      撮像素子
９０      他車両像
Ａ１      視野範囲
Ａ２      視野範囲
【図１】
2006343545.tif 000003
【図２】
2006343545.tif 000004
【図３】
2006343545.tif 000005
【図４】
2006343545.tif 000006
【図５】
2006343545.tif 000007
【図６】
2006343545.tif 000008
【図７】
2006343545.tif 000009
【図８】
2006343545.tif 000010
【図９】
2006343545.tif 000011
【図１０】
2006343545.tif 000012
【図１１】
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