(57)【要約】【課題】端末装置が発信する通信電波の障害を受けることなく端末装置の現在位置を測位することができる測位システム等を提供すること。【解決手段】測位装置４０は、端末情報送信時刻情報３６６、仲介情報受信時刻情報３６８、及び、仲介装置情報取得手段によって取得した仲介情報伝搬遅延情報３５６に基づいて、端末情報が各仲介装置２０Ａ等に伝搬するために必要な時間を示す端末仲介装置間伝搬遅延情報３７０を生成する端末仲介装置間伝搬遅延情報生成手段と、仲介装置位置情報３５４と端末仲介装置間伝搬遅延情報３７０に基づいて、端末装置１２の位置を示す端末装置位置情報３７２を生成する端末装置位置情報生成手段等を有する。【選択図】図８
2006343232.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
識別情報を含む端末情報を無線で送信する端末装置と、
前記端末装置と通信可能な複数の仲介装置と、
前記端末装置及び前記仲介装置と通信可能な測位装置と、
を有する測位システムであって、
前記端末装置は、
前記測位装置からの要求に基づいて、前記端末情報を送信する端末情報送信手段を有し、
前記仲介装置は、
前記端末装置から受信した前記端末情報に前記仲介装置を識別するための仲介装置識別情報を付し、仲介情報として前記測位装置に送信する仲介情報送信手段を有し、
前記測位装置は、
計時手段と、  
各前記仲介装置の位置を示す仲介装置位置情報を格納する仲介装置位置情報格納手段と、
各前記仲介装置と前記測位装置との間を前記仲介情報が伝搬するために必要な時間を示す仲介情報伝搬遅延情報を格納する仲介情報伝搬遅延情報格納手段と、
前記端末装置に対して、前記端末情報の送信を要求するための端末情報要求情報を送信する端末情報要求情報送信手段と、
前記端末装置から、前記端末情報を受信する端末情報受信手段と、
前記端末情報要求情報を送信した時刻を示す送信時刻情報と、前記端末装置から前記端末情報を受信した時刻を示す受信時刻情報に基づいて、前記端末装置と前記測位装置との間を前記端末情報が伝搬するために必要な時間を示す直接伝搬遅延情報を生成する直接伝搬遅延情報生成手段と、
前記受信時刻情報と前記直接伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置が前記端末情報を送信した時刻を示す端末情報送信時刻情報を生成する端末情報送信時刻情報生成手段と、
前記仲介装置から前記仲介情報を受信する仲介情報受信手段と、  
前記仲介情報を受信した時の時刻を示す仲介情報受信時刻情報を生成する仲介情報受信時刻情報生成手段と、
前記仲介情報に含まれる前記仲介装置識別情報に基づいて、前記仲介装置位置情報及び前記仲介情報伝搬遅延情報を取得する仲介装置固有情報取得手段と、
前記端末情報送信時刻情報、前記仲介情報受信時刻情報、及び、前記仲介装置固有情報取得手段によって取得した前記仲介情報伝搬遅延情報に基づいて、前記端末情報が前記端末装置から各前記仲介装置に伝搬するために必要な時間を示す端末仲介装置間伝搬遅延情報を生成する端末仲介装置間伝搬遅延情報生成手段と、
前記仲介装置固有情報取得手段によって取得した前記仲介装置位置情報と前記端末仲介装置間伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置の位置を示す端末装置位置情報を生成する端末装置位置情報生成手段と、
を有することを特徴とする測位システム。
【請求項２】
端末装置及び複数の仲介装置と通信可能な測位装置であって、
計時手段と、  
各前記仲介装置の位置を示す仲介装置位置情報を格納する仲介装置位置情報格納手段と、
各前記仲介装置と前記測位装置との間を前記仲介情報が伝搬するために必要な時間を示す仲介情報伝搬遅延情報を格納する仲介情報伝搬遅延情報格納手段と、
前記端末装置に対して、識別情報を含む端末情報を無線又は有線で送信することを要求するための端末情報要求情報を送信する端末情報要求情報送信手段と、
前記端末装置から、前記端末情報を受信する端末情報受信手段と、
前記端末情報要求情報を送信した時刻を示す送信時刻情報と、前記端末装置から前記端末情報を受信した時刻を示す受信時刻情報に基づいて、前記端末装置と前記測位装置との間を前記端末情報が伝搬するために必要な時間を示す直接伝搬遅延情報を生成する直接伝搬遅延情報生成手段と、
前記受信時刻情報と前記直接伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置が前記端末情報を送信した時刻を示す端末情報送信時刻情報を生成する端末情報送信時刻情報生成手段と、
前記仲介装置から、前記端末情報に前記仲介装置を識別するための仲介装置識別情報が付された仲介情報を受信する仲介情報受信手段と、
前記仲介情報を受信した時の時刻を示す仲介情報受信時刻情報を生成する仲介情報受信時刻情報生成手段と、
前記仲介情報に含まれる前記仲介装置識別情報に基づいて、前記仲介装置位置情報及び前記仲介情報伝搬遅延情報を取得する仲介装置固有情報取得手段と、
前記端末情報送信時刻情報、前記仲介情報受信時刻情報、及び、前記仲介装置固有情報取得手段によって取得した前記仲介情報伝搬遅延情報に基づいて、前記端末情報が前記端末装置から各前記仲介装置に伝搬するために必要な時間を示す端末仲介装置間伝搬遅延情報を生成する端末仲介装置間伝搬遅延情報生成手段と、
前記仲介装置固有情報取得手段によって取得した前記仲介装置位置情報と前記端末仲介装置間伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置の位置を示す端末装置位置情報を生成する端末装置位置情報生成手段と、
を有することを特徴とする測位装置。
【請求項３】
前記端末装置が前記端末情報要求情報を受信してから前記端末情報を送信するまでの時間である端末装置内部遅延情報を格納する端末装置内部遅延情報格納手段と、
前記仲介装置が前記端末情報を受信してから前記仲介情報を送信するまでの時間である仲介装置内部遅延情報を格納する仲介装置内部遅延情報格納手段と、
を有し、
前記直接伝搬遅延情報生成手段は、さらに、前記端末装置内部遅延情報に基づいて前記直接伝搬遅延情報を生成する構成となっており、
前記端末仲介装置間伝搬遅延情報生成手段は、さらに、前記仲介装置内部遅延情報に基づいて前記端末仲介装置間伝搬遅延情報を生成する構成となっていることを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記端末装置位置情報生成手段は、さらに、前記直接伝搬遅延情報、及び、前記測位装置の位置を示す測位装置位置情報に基づいて前記端末装置位置情報を生成する構成となっていることを特徴とする請求項２又は請求項３のいずれかに記載の測位装置。
【請求項５】
識別情報を含む端末情報を無線で送信する端末装置であって、
前記端末情報を測位装置及び複数の仲介装置に対して送信する端末情報送信手段と、
前記測位装置から、前記端末装置の位置を示す端末装置位置情報を受信する端末装置位置情報受信手段と、
を有し、
前記端末装置位置情報は、
計時手段と、  
各前記仲介装置の位置を示す仲介装置位置情報を格納する仲介装置位置情報格納手段と、
各前記仲介装置と前記測位装置との間を前記仲介情報が伝搬するために必要な時間を示す仲介情報伝搬遅延情報を格納する仲介情報伝搬遅延情報格納手段と、
前記端末装置に対して、識別情報を含む端末情報を無線又は有線で送信することを要求するための端末情報要求情報を送信する端末情報要求情報送信手段と、
前記端末装置から、前記端末情報を受信する端末情報受信手段と、
前記端末情報要求情報を送信した時刻を示す送信時刻情報と、前記端末装置から前記端末情報を受信した時刻を示す受信時刻情報に基づいて、前記端末装置と前記測位装置との間を前記端末情報が伝搬するために必要な時間を示す直接伝搬遅延情報を生成する直接伝搬遅延情報生成手段と、
前記受信時刻情報と前記直接伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置が前記端末情報を送信した時刻を示す端末情報送信時刻情報を生成する端末情報送信時刻情報生成手段と、
前記仲介装置から、前記端末情報に前記仲介装置を識別するための仲介装置識別情報が付された仲介情報を受信する仲介情報受信手段と、
前記仲介情報を受信した時の時刻を示す仲介情報受信時刻情報を生成する仲介情報受信時刻情報生成手段と、
前記仲介情報に含まれる前記仲介装置識別情報に基づいて、前記仲介装置位置情報及び前記仲介情報伝搬遅延情報を取得する仲介装置固有情報取得手段と、
前記端末情報送信時刻情報、前記仲介情報受信時刻情報、及び、前記仲介装置固有情報取得手段によって取得した前記仲介情報伝搬遅延情報に基づいて、前記端末情報が前記端末装置から各前記仲介装置に伝搬するために必要な時間を示す端末仲介装置間伝搬遅延情報を生成する端末仲介装置間伝搬遅延情報生成手段と、
前記仲介装置固有情報取得手段によって取得した前記仲介装置位置情報と前記端末仲介装置間伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置の位置を示す端末装置位置情報を生成する端末装置位置情報生成手段と、
を有する前記測位装置によって生成されることを特徴とする端末装置。
【請求項６】
識別情報を含む端末情報を無線で送信する端末装置と通信可能な仲介装置であって、
前記端末装置から受信した前記端末情報に前記仲介装置を識別するための仲介装置識別情報を付し、仲介情報として前記端末装置の位置を示す端末装置位置情報を生成する測位装置に送信する仲介情報送信手段を有し、
前記端末位置情報は、
計時手段と、  
各前記仲介装置の位置を示す仲介装置位置情報を格納する仲介装置位置情報格納手段と、
各前記仲介装置と前記測位装置との間を前記仲介情報が伝搬するために必要な時間を示す仲介情報伝搬遅延情報を格納する仲介情報伝搬遅延情報格納手段と、
前記端末装置に対して、識別情報を含む端末情報を無線又は有線で送信することを要求するための端末情報要求情報を送信する端末情報要求情報送信手段と、
前記端末装置から、前記端末情報を受信する端末情報受信手段と、
前記端末情報要求情報を送信した時刻を示す送信時刻情報と、前記端末装置から前記端末情報を受信した時刻を示す受信時刻情報に基づいて、前記端末装置と前記測位装置との間を前記端末情報が伝搬するために必要な時間を示す直接伝搬遅延情報を生成する直接伝搬遅延情報生成手段と、
前記受信時刻情報と前記直接伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置が前記端末情報を送信した時刻を示す端末情報送信時刻情報を生成する端末情報送信時刻情報生成手段と、
前記仲介装置から、前記仲介情報を受信する仲介情報受信手段と、
前記仲介情報を受信した時の時刻を示す仲介情報受信時刻情報を生成する仲介情報受信時刻情報生成手段と、
前記仲介情報に含まれる前記仲介装置識別情報に基づいて、前記仲介装置位置情報及び前記仲介情報伝搬遅延情報を取得する仲介装置固有情報取得手段と、
前記端末情報送信時刻情報、前記仲介情報受信時刻情報、及び、前記仲介装置固有情報取得手段によって取得した前記仲介情報伝搬遅延情報に基づいて、前記端末情報が前記端末装置から各前記仲介装置に伝搬するために必要な時間を示す端末仲介装置間伝搬遅延情報を生成する端末仲介装置間伝搬遅延情報生成手段と、
前記仲介装置固有情報取得手段によって取得した前記仲介装置位置情報と前記端末仲介装置間伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置の位置を示す端末装置位置情報を生成する端末装置位置情報生成手段と、
を有する前記測位装置によって生成されることを特徴とする仲介装置。
【請求項７】
コンピュータに、
端末装置及び複数の仲介装置と通信するための通信手段と、計時手段と、各前記仲介装置の位置を示す仲介装置位置情報を格納する仲介装置位置情報格納手段と、各前記仲介装置と前記測位装置との間を前記仲介情報が伝搬するために必要な時間を示す仲介情報伝搬遅延情報を格納する仲介情報伝搬遅延情報格納手段と、を有する測位装置が、前記端末装置に対して、識別情報を含む端末情報を無線で送信することを要求するための端末情報要求情報を送信する端末情報要求情報送信ステップと、
前記測位装置が、前記端末装置から、前記端末情報を受信する端末情報受信ステップと、
前記測位装置が、前記端末情報要求情報を送信した時刻を示す送信時刻情報と、前記端末装置から前記端末情報を受信した時刻を示す受信時刻情報に基づいて、前記端末装置と前記測位装置との間を前記端末情報が伝搬するために必要な時間を示す直接伝搬遅延情報を生成する直接伝搬遅延情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記受信時刻情報と前記直接伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置が前記端末情報を送信した時刻を示す端末情報送信時刻情報を生成する端末情報送信時刻情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記仲介装置から、前記端末情報に前記仲介装置を識別するための仲介装置識別情報が付された仲介情報を受信する仲介情報受信ステップと、
前記測位装置が、前記仲介情報を受信した時の時刻を示す仲介情報受信時刻情報を生成する仲介情報受信時刻情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記仲介情報に含まれる前記仲介装置識別情報に基づいて、前記仲介装置位置情報及び前記仲介情報伝搬遅延情報を取得する仲介装置固有情報取得ステップと、
前記測位装置が、前記端末情報送信時刻情報、前記仲介情報受信時刻情報、及び、前記仲介装置固有情報取得ステップにおいて取得した前記仲介情報伝搬遅延情報に基づいて、前記端末情報が前記端末装置から各前記仲介装置に伝搬するために必要な時間を示す端末仲介装置間伝搬遅延情報を生成する端末仲介装置間伝搬遅延情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記仲介装置固有情報取得ステップにおいて取得した前記仲介装置位置情報と前記端末仲介装置間伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置の位置を示す端末装置位置情報を生成する端末装置位置情報生成ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端末装置の現在位置を測位する測位システム、測位装置、端末装置、仲介装置、測位装置の制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
このような測位システムにおいて、衛星電波とともに、通信基地局から導出されるキャリア波を使用して測位をする技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特表２００１−５０５６６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、例えば、ＧＰＳ受信機と通信装置が一体となった端末装置においては、通信装置から、衛星電波よりもはるかに電波強度の大きい通信電波が発信される。この通信電波が、端末装置自身に受信されることによって、衛星電波及び／又は通信基地局からのキャリア波のＳＮＲ（Ｓｉｇｎａｌ  ｔｏ  ｎｏｉｓｅ  ｒａｔｉｏ）が劣化し、測位に障害が生じる場合があるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、端末装置が発信する通信電波の障害を受けることなく端末装置の現在位置を測位することができる測位システム、測位装置、端末装置、仲介装置、測位装置の制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、識別情報を含む端末情報を無線で送信する端末装置と、前記端末装置と通信可能な複数の仲介装置と、前記端末装置及び前記仲介装置と通信可能な測位装置と、を有する測位システムであって、前記端末装置は、前記測位装置からの要求に基づいて、前記端末情報を送信する端末情報送信手段を有し、前記仲介装置は、前記端末装置から受信した前記端末情報に前記仲介装置を識別するための仲介装置識別情報を付し、仲介情報として前記測位装置に送信する仲介情報送信手段を有し、前記測位装置は、計時手段と、各前記仲介装置の位置を示す仲介装置位置情報を格納する仲介装置位置情報格納手段と、各前記仲介装置と前記測位装置との間を前記仲介情報が伝搬するために必要な時間を示す仲介情報伝搬遅延情報を格納する仲介情報伝搬遅延情報格納手段と、前記端末装置に対して、前記端末情報の送信を要求するための端末情報要求情報を送信する端末情報要求情報送信手段と、前記端末装置から、前記端末情報を受信する端末情報受信手段と、前記端末情報要求情報を送信した時刻を示す送信時刻情報と、前記端末装置から前記端末情報を受信した時刻を示す受信時刻情報に基づいて、前記端末装置と前記測位装置との間を前記端末情報が伝搬するために必要な時間を示す直接伝搬遅延情報を生成する直接伝搬遅延情報生成手段と、前記受信時刻情報と前記直接伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置が前記端末情報を送信した時刻を示す端末情報送信時刻情報を生成する端末情報送信時刻情報生成手段と、前記仲介装置から前記仲介情報を受信する仲介情報受信手段と、前記仲介情報を受信した時の時刻を示す仲介情報受信時刻情報を生成する仲介情報受信時刻情報生成手段と、前記仲介情報に含まれる前記仲介装置識別情報に基づいて、前記仲介装置位置情報及び前記仲介情報伝搬遅延情報を取得する仲介装置固有情報取得手段と、前記端末情報送信時刻情報、前記仲介情報受信時刻情報、及び、前記仲介装置固有情報取得手段によって取得した前記仲介情報伝搬遅延情報に基づいて、前記端末情報が各前記仲介装置に伝搬するために必要な時間を示す端末仲介装置間伝搬遅延情報を生成する端末仲介装置間伝搬遅延情報生成手段と、前記仲介装置固有情報取得手段によって取得した前記仲介装置位置情報と前記端末仲介装置間伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置の位置を示す端末装置位置情報を生成する端末装置位置情報生成手段と、を有することを特徴とする測位システムにより達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記直接伝搬遅延情報生成手段を有するから、前記端末装置と前記測位装置との間を前記端末情報が伝搬するために必要な時間を示す直接伝搬遅延情報を生成することができる。そして、前記測位装置は、前記端末情報送信時刻情報生成手段を有するから、前記端末装置が前記端末情報を送信した時刻を示す端末情報送信時刻情報を生成することができる。
また、前記測位装置は、前記端末仲介装置間伝搬遅延情報生成手段を有するから、前記端末情報が前記端末装置から各前記仲介装置に伝搬するために必要な時間を示す端末仲介装置間伝搬遅延情報を生成することができる。
さらに、前記測位装置は、前記端末装置位置情報生成手段を有するから、前記仲介装置位置情報と前記端末仲介装置間伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置の位置を示す端末装置位置情報を生成することができる。
上述のように、前記端末位置情報は、前記端末装置が外部から受信する電波に基づいて生成されているのではなくて、前記端末装置が送信する前記端末情報に基づいて生成されている。すなわち、前記端末位置情報は、前記端末情報を積極的に利用して生成されている。
このため、第１の発明の測位システムによれば、端末装置が発信する通信電波の障害を受けることなく端末装置の現在位置を測位することができる。
【０００７】
前記目的は、第２の発明によれば、  端末装置及び複数の仲介装置と通信可能な測位装置であって、計時手段と、各前記仲介装置の位置を示す仲介装置位置情報を格納する仲介装置位置情報格納手段と、各前記仲介装置と前記測位装置との間を前記仲介情報が伝搬するために必要な時間を示す仲介情報伝搬遅延情報を格納する仲介情報伝搬遅延情報格納手段と、前記端末装置に対して、識別情報を含む端末情報を無線又は有線で送信することを要求するための端末情報要求情報を送信する端末情報要求情報送信手段と、前記端末装置から、前記端末情報を受信する端末情報受信手段と、前記端末情報要求情報を送信した時刻を示す送信時刻情報と、前記端末装置から前記端末情報を受信した時刻を示す受信時刻情報に基づいて、前記端末装置と前記測位装置との間を前記端末情報が伝搬するために必要な時間を示す直接伝搬遅延情報を生成する直接伝搬遅延情報生成手段と、前記受信時刻情報と前記直接伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置が前記端末情報を送信した時刻を示す端末情報送信時刻情報を生成する端末情報送信時刻情報生成手段と、前記仲介装置から、前記端末情報に前記仲介装置を識別するための仲介装置識別情報が付された仲介情報を受信する仲介情報受信手段と、前記仲介情報を受信した時の時刻を示す仲介情報受信時刻情報を生成する仲介情報受信時刻情報生成手段と、前記仲介情報に含まれる前記仲介装置識別情報に基づいて、前記仲介装置位置情報及び前記仲介情報伝搬遅延情報を取得する仲介装置固有情報取得手段と、前記端末情報送信時刻情報、前記仲介情報受信時刻情報、及び、前記仲介装置固有情報取得手段によって取得した前記仲介情報伝搬遅延情報に基づいて、前記端末情報が前記端末装置から各前記仲介装置に伝搬するために必要な時間を示す端末仲介装置間伝搬遅延情報を生成する端末仲介装置間伝搬遅延情報生成手段と、前記仲介装置固有情報取得手段によって取得した前記仲介装置位置情報と前記端末仲介装置間伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置の位置を示す端末装置位置情報を生成する端末装置位置情報生成手段と、を有することを特徴とする測位装置によって達成される。
【０００８】
第２の発明の構成によれば、端末装置が発信する通信電波の障害を受けることなく端末装置の現在位置を測位することができる。
【０００９】
第３の発明は、第２の発明の構成において、前記端末装置が前記端末情報要求情報を受信してから前記端末情報を送信するまでの時間である端末装置内部遅延情報を格納する端末装置内部遅延情報格納手段と、前記仲介装置が前記端末情報を受信してから前記仲介情報を送信するまでの時間である仲介装置内部遅延情報を格納する仲介装置内部遅延情報格納手段と、を有し、前記直接伝搬遅延情報生成手段は、さらに、前記端末装置内部遅延情報に基づいて前記直接伝搬遅延情報を生成する構成となっており、前記端末仲介装置間伝搬遅延情報生成手段は、さらに、前記仲介装置内部遅延情報に基づいて前記端末仲介装置間伝搬遅延情報を生成する構成となっていることを特徴とする測位装置である。
【００１０】
第３の発明の構成によれば、前記直接伝搬遅延情報生成手段は、さらに、前記端末装置内部遅延情報に基づいて前記直接伝搬遅延情報を生成する構成となっているから、より精度の高い前記直接伝搬遅延情報を生成することができる。
また、前記端末仲介装置間伝搬遅延情報生成手段は、さらに、前記仲介装置内部遅延情報に基づいて前記端末仲介装置間伝搬遅延情報を生成する構成となっているから、より制度の高い前記端末仲介装置間伝搬遅延情報を生成することができる。
上述のように、前記直接伝搬遅延情報及び前記端末仲介装置間伝搬遅延情報の精度が高いから、これらに基づいて生成される前記端末装置位置情報もより精度の高い情報とすることができる。
【００１１】
第４の発明は、第２の発明又は第３の発明のいずれかの構成において、前記端末装置位置情報生成手段は、さらに、前記直接伝搬遅延情報、及び、前記測位装置の位置を示す測位装置位置情報に基づいて前記端末装置位置情報を生成する構成となっていることを特徴とする測位装置である。
【００１２】
第４の発明の構成によれば、前記端末装置位置情報生成手段は、前記直接伝搬遅延情報及び前記測位装置位置情報も使用することができる。
前記端末装置の位置を測位するためには、少なくとも、既知の位置が３つと、その既知の位置と前記端末装置との距離を算出するための情報が必要である。
この点、前記測位装置は、前記直接伝搬遅延情報及び前記測位装置位置情報も使用することができるから、２つの前記仲介装置だけからしか前記仲介情報を受信することができない場合であっても、前記端末装置位置情報を生成することができる。
【００１３】
前記目的は、第５の発明によれば、識別情報を含む端末情報を無線で送信する端末装置であって、前記端末情報を測位装置及び複数の仲介装置に対して送信する端末情報送信手段と、前記測位装置から、前記端末装置の位置を示す端末装置位置情報を受信する端末装置位置情報受信手段と、を有し、前記端末装置位置情報は、計時手段と、各前記仲介装置の位置を示す仲介装置位置情報を格納する仲介装置位置情報格納手段と、各前記仲介装置と前記測位装置との間を前記仲介情報が伝搬するために必要な時間を示す仲介情報伝搬遅延情報を格納する仲介情報伝搬遅延情報格納手段と、前記端末装置に対して、識別情報を含む端末情報を無線又は有線で送信することを要求するための端末情報要求情報を送信する端末情報要求情報送信手段と、前記端末装置から、前記端末情報を受信する端末情報受信手段と、前記端末情報要求情報を送信した時刻を示す送信時刻情報と、前記端末装置から前記端末情報を受信した時刻を示す受信時刻情報に基づいて、前記端末装置と前記測位装置との間を前記端末情報が伝搬するために必要な時間を示す直接伝搬遅延情報を生成する直接伝搬遅延情報生成手段と、前記受信時刻情報と前記直接伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置が前記端末情報を送信した時刻を示す端末情報送信時刻情報を生成する端末情報送信時刻情報生成手段と、前記仲介装置から、前記端末情報に前記仲介装置を識別するための仲介装置識別情報が付された仲介情報を受信する仲介情報受信手段と、前記仲介情報を受信した時の時刻を示す仲介情報受信時刻情報を生成する仲介情報受信時刻情報生成手段と、前記仲介情報に含まれる前記仲介装置識別情報に基づいて、前記仲介装置位置情報及び前記仲介情報伝搬遅延情報を取得する仲介装置固有情報取得手段と、前記端末情報送信時刻情報、前記仲介情報受信時刻情報、及び、前記仲介装置固有情報取得手段によって取得した前記仲介情報伝搬遅延情報に基づいて、前記端末情報が前記端末装置から各前記仲介装置に伝搬するために必要な時間を示す端末仲介装置間伝搬遅延情報を生成する端末仲介装置間伝搬遅延情報生成手段と、前記仲介装置固有情報取得手段によって取得した前記仲介装置位置情報と前記端末仲介装置間伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置の位置を示す端末装置位置情報を生成する端末装置位置情報生成手段と、を有する前記測位装置によって生成されることを特徴とする端末装置によって達成される。
【００１４】
第５の発明の構成によれば、前記端末装置は、前記測位装置に対して、端末装置が発信する通信電波の障害を受けることなく端末装置の現在位置を測位させるための前記端末情報を提供することができる。
【００１５】
前記目的は、第６の発明によれば、識別情報を含む端末情報を無線で送信する端末装置と通信可能な仲介装置であって、前記端末装置から受信した前記端末情報に前記仲介装置を識別するための仲介装置識別情報を付し、仲介情報として前記端末装置の位置を示す端末装置位置情報を生成する測位装置に送信する仲介情報送信手段を有し、前記端末位置情報は、計時手段と、各前記仲介装置の位置を示す仲介装置位置情報を格納する仲介装置位置情報格納手段と、各前記仲介装置と前記測位装置との間を前記仲介情報が伝搬するために必要な時間を示す仲介情報伝搬遅延情報を格納する仲介情報伝搬遅延情報格納手段と、前記端末装置に対して、識別情報を含む端末情報を無線又は有線で送信することを要求するための端末情報要求情報を送信する端末情報要求情報送信手段と、前記端末装置から、前記端末情報を受信する端末情報受信手段と、前記端末情報要求情報を送信した時刻を示す送信時刻情報と、前記端末装置から前記端末情報を受信した時刻を示す受信時刻情報に基づいて、前記端末装置と前記測位装置との間を前記端末情報が伝搬するために必要な時間を示す直接伝搬遅延情報を生成する直接伝搬遅延情報生成手段と、前記受信時刻情報と前記直接伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置が前記端末情報を送信した時刻を示す端末情報送信時刻情報を生成する端末情報送信時刻情報生成手段と、前記仲介装置から、前記仲介情報を受信する仲介情報受信手段と、前記仲介情報を受信した時の時刻を示す仲介情報受信時刻情報を生成する仲介情報受信時刻情報生成手段と、前記仲介情報に含まれる前記仲介装置識別情報に基づいて、前記仲介装置位置情報及び前記仲介情報伝搬遅延情報を取得する仲介装置固有情報取得手段と、前記端末情報送信時刻情報、前記仲介情報受信時刻情報、及び、前記仲介装置固有情報取得手段によって取得した前記仲介情報伝搬遅延情報に基づいて、前記端末情報が前記端末装置から各前記仲介装置に伝搬するために必要な時間を示す端末仲介装置間伝搬遅延情報を生成する端末仲介装置間伝搬遅延情報生成手段と、前記仲介装置固有情報取得手段によって取得した前記仲介装置位置情報と前記端末仲介装置間伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置の位置を示す端末装置位置情報を生成する端末装置位置情報生成手段と、を有する前記測位装置によって生成されることを特徴とする仲介装置によって達成される。
【００１６】
第６の発明の構成によれば、前記仲介装置は、前記測位装置に対して、前記端末装置が発信する通信電波の障害を受けることなく前記端末装置の現在位置を測位させるための前記仲介情報を提供することができる。
【００１７】
前記目的は、第７の発明によれば、コンピュータに、端末装置及び複数の仲介装置と通信するための通信手段と、計時手段と、各前記仲介装置の位置を示す仲介装置位置情報を格納する仲介装置位置情報格納手段と、各前記仲介装置と前記測位装置との間を前記仲介情報が伝搬するために必要な時間を示す仲介情報伝搬遅延情報を格納する仲介情報伝搬遅延情報格納手段と、を有する測位装置が、前記端末装置に対して、識別情報を含む端末情報を無線で送信することを要求するための端末情報要求情報を送信する端末情報要求情報送信ステップと、前記端末装置が、前記端末装置から、前記端末情報を受信する端末情報受信ステップと、前記測位装置が、前記端末情報要求情報を送信した時刻を示す送信時刻情報と、前記端末装置から前記端末情報を受信した時刻を示す受信時刻情報に基づいて、前記端末装置と前記測位装置との間を前記端末情報が伝搬するために必要な時間を示す直接伝搬遅延情報を生成する直接伝搬遅延情報生成ステップと、前記測位装置が、前記受信時刻情報と前記直接伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置が前記端末情報を送信した時刻を示す端末情報送信時刻情報を生成する端末情報送信時刻情報生成ステップと、前記測位装置が、前記仲介装置から、前記端末情報に前記仲介装置を識別するための仲介装置識別情報が付された仲介情報を受信する仲介情報受信ステップと、前記測位装置が、前記仲介情報を受信した時の時刻を示す仲介情報受信時刻情報を生成する仲介情報受信時刻情報生成ステップと、前記測位装置が、前記仲介情報に含まれる前記仲介装置識別情報に基づいて、前記仲介装置位置情報及び前記仲介情報伝搬遅延情報を取得する仲介装置固有情報取得ステップと、前記測位装置が、前記端末情報送信時刻情報、前記仲介情報受信時刻情報、及び、前記仲介装置固有情報取得ステップにおいて取得した前記仲介情報伝搬遅延情報に基づいて、前記端末情報が前記端末装置から各前記仲介装置に伝搬するために必要な時間を示す端末仲介装置間伝搬遅延情報を生成する端末仲介装置間伝搬遅延情報生成ステップと、前記測位装置が、前記仲介装置固有情報取得ステップにおいて取得した前記仲介装置位置情報と前記端末仲介装置間伝搬遅延情報に基づいて、前記端末装置の位置を示す端末装置位置情報を生成する端末装置位置情報生成ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムによって達成される。
【００１８】
第７の発明の構成によれば、第２の発明の構成と同様に、端末装置が発信する通信電波の障害を受けることなく端末装置の現在位置を測位することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。  
【００２０】
図１は、本発明の実施の形態の測位システム１０等を示す概略図である。
図１に示すように、測位システム１０は、端末１２を有する。端末１２は、携帯電話機であり、端末フレームＦ（図６参照）を無線で送信することができる。端末フレームＦには、端末１２を他の端末（図示せず）と識別するための端末ＩＤが含まれている。この端末ＩＤは、識別情報の一例である。そして、端末フレームＦは端末情報の一例であり、端末１２は端末装置の一例である。
【００２１】
測位システム１０は、また、端末１２と通信可能な基地局２０Ａ，２０Ｂ及び２０Ｃを有する。基地局２０Ａ等は携帯電話機の通信基地局である。この基地局２０Ａ等は、仲介装置の一例である。
測位システム１０は、また、端末１２及び基地局２０Ａ等と通信可能な測位基地局４０を有する。測位基地局４０は、測位装置の一例である。
【００２２】
上述の端末１２は例えば、携帯電話機であるが、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であってもよい。
【００２３】
なお、基地局２０Ａ等は、複数であればよく、３個に限らない。
【００２４】
（端末１２の主なハードウエア構成について）
図２は端末１２の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末１２は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス１３を有する。
【００２５】
このバス１３には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１４、記憶装置１５等が接続されている。記憶装置１５は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００２６】
また、このバス１３には、各種情報等を入力するための入力装置１６、端末通信装置１７、及び、表示装置１８が接続されている。
端末１２は、端末通信装置１７によって、測位基地局４０から後述の端末位置情報３７２（図８参照）を受信する。この端末通信装置１７は、端末装置位置情報受信手段の一例である。
【００２７】
（基地局２０Ａの主なハードウエア構成について）
図３は基地局２０Ａの主なハードウエア構成を示す概略図である。
なお、基地局２０Ｂ及び２０Ｃの主なハードウエア構成は、基地局２０Ａと同様であるから、説明を省略する。
図３に示すように、基地局２０Ａは、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２１を有する。
【００２８】
このバス２１には、ＣＰＵ２２、記憶装置２３、外部記憶装置２４等が接続されている。外部記憶装置２４は例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等である。
【００２９】
また、このバス２１には、入力装置２５、基地局通信装置２６、及び、表示装置２７が接続されている。
【００３０】
（測位基地局４０の主なハードウエア構成について）
図４は測位基地局４０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図４に示すように、測位基地局４０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス４１を有する。
【００３１】
このバス４１には、ＣＰＵ４２、記憶装置４３、外部記憶装置４４、入力装置４５、測位基地局通信装置４６、表示装置４７及び時計４８が接続されている。
測位基地局４０は、測位基地局通信装置４６によって、端末１２から後述の端末フレームＦ（図６（ａ）参照）を受信し、基地局２０Ａ等から端末フレームＦ１（図６（ｂ）参照）を受信する。この測位基地局通信装置４６は、端末情報受信手段の一例であり、仲介情報受信手段の一例でもあり、通信手段の一例でもある。
【００３２】
（端末１２の主なソフトウエア構成について）
図５は、端末１２の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図６は、端末フレームＦ等の一例を示す概略図である。
図５に示すように、端末１２は、各部を制御する端末制御部１００、図２の端末通信装置１７に対応する端末通信部１０２、各種プログラムを格納する端末第１記憶部１１０、各種情報等を格納する端末第２記憶部１５０を有する。
【００３３】
図５に示すように、端末１２は、端末第２記憶部１５０に、端末識別情報１５２を格納している。端末識別情報１５２は、端末１２を他の端末（図示せず）と識別するための情報である。端末識別情報１５２に示される端末ＩＤは、例えば、端末１２を識別するための「１１１１」という数字である。
【００３４】
図５に示すように、端末１２は、端末第１記憶部１１０に、端末フレーム送信プログラム１１２を格納している。端末フレーム送信プログラム１１２は、端末制御部１００が、測位基地局４０からの要求に基づいて、図６（ａ）の端末フレームＦを送信するためのプログラムである。すなわち、端末フレーム送信プログラム１１２と端末制御部１００は、端末情報送信手段の一例である。
図６（ａ）に示すように、端末フレームＦは、端末ＩＤを含む。
端末１２は、測位基地局４０から、端末フレームＦを要求する情報を受信した場合に、端末フレームＦを送信する。
【００３５】
（基地局２０Ａの主なソフトウエア構成について）
図７は、基地局２０Ａの主なソフトウエア構成を示す概略図である。
なお、基地局２０Ｂ及び２０Ｃの主なソフトウエア構成は、基地局２０Ａと同様であるから、説明を省略する。
図７に示すように、基地局２０Ａは、各部を制御する基地局制御部２００、図３の基地局通信装置２６に対応する基地局通信部２０２、各種プログラムを格納する基地局第１記憶部２１０、各種情報等を格納する基地局第２記憶部２５０を有する。
【００３６】
図７に示すように、基地局２０Ａは、基地局第２記憶部２５０に、基地局識別情報２５２を格納している。基地局識別情報２５２は、基地局２０Ａを他の基地局２０Ｂ等と識別するための情報である。この基地局識別情報２５２は、仲介装置識別情報の一例である。
基地局識別情報２５２に示される基地局ＩＤは、例えば、基地局２０Ａを識別するための「２２２２」という数字である。
【００３７】
図７に示すように、基地局２０Ａは、基地局第１記憶部２１０に、端末フレーム転送プログラム２１２を格納している。端末フレーム転送プログラム２１２は、基地局制御部２００が、端末１２から受信した端末フレームＦ（図６（ａ）参照）に基地局識別情報２５２を付し、端末フレームＦ１（図６（ｂ）参照）として測位基地局４０に送信するためのプログラムである。この端末フレームＦ１は、仲介情報の一例である。そして、端末フレーム転送プログラム２１２と基地局制御部２００は、仲介情報送信手段の一例である。
具体的には、基地局制御部２００は、端末１２から端末フレームＦ（図６（ａ）参照）を受信すると、その端末フレームＦに基地局識別情報２５２を付して、端末フレームＦ１（図６（ｂ）参照）として測位基地局４０に送信する。
【００３８】
（測位基地局４０の主なソフトウエア構成について）
図８は、測位基地局４０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図８に示すように、測位基地局４０は、各部を制御する測位基地局制御部３００、図４の測位基地局通信装置４６に対応する測位基地局通信部３０２、図４の時計４８に対応する測位基地局計時部３０４、各種プログラムを格納する測位基地局第１記憶部３１０、各種情報等を格納する測位基地局第２記憶部３５０を有する。
【００３９】
図８に示すように、測位基地局４０は、測位基地局第２記憶部３５０に、測位基地局位置情報３５２を格納している。測位基地局位置情報３５２は、例えば、測位基地局４０の位置を３次元座標（ｘ０，ｙ０，ｚ０）によって示す情報である。
【００４０】
図８に示すように、測位基地局４０は、測位基地局第２記憶部３５０に、基地局位置情報３５４を格納している。基地局位置情報３５４は、例えば、各基地局２０Ａ，２０Ｂ及び２０Ｃの位置をそれぞれ、（ｘ１，ｙ１，ｚ１）等の３次元座標によって示す情報である。この基地局位置情報３５４は、仲介装置位置情報の一例である。そして、測位基地局第２記憶部３５０は、仲介装置位置情報格納手段の一例である。
【００４１】
図８に示すように、測位基地局４０は、測位基地局第２記憶部３５０に、基地局伝搬遅延情報３５６を格納している。基地局伝搬遅延情報３５６は、各基地局２０Ａ等と測位基地局４０との間を端末フレームＦ１（図６（ｂ）参照）が伝搬するために必要な伝搬遅延時間ｄ１，ｄ２及びｄ３（図１参照）を示す情報である。この基地局伝搬遅延情報３５６は、仲介情報伝搬遅延情報の一例である。そして、測位基地局第２記憶部３５０は、仲介情報伝搬遅延情報格納手段の一例である。
基地局伝搬遅延情報３５６は、例えば、無線電波に乗せられた信号（又は有線で送信される信号）の伝搬速度が光速であることに基づいて、既知の値である各基地局２０Ａ等と測位基地局４０との間の距離を、信号の伝搬速度で除することによって算出されている。
なお、本明細書においては、伝搬遅延及び内部遅延の「遅延」は、遅延時間を意味するものとして使用する。また、「伝搬」は、有線又は無線で送信される電磁波の伝搬を意味するものとして使用する。
【００４２】
図８に示すように、測位基地局４０は、測位基地局第１記憶部３１０に、端末フレーム要求プログラム３１２を格納している。端末フレーム要求プログラム３１２は、測位基地局制御部３００が、端末１２に対して、端末フレームＦ（図６（ａ）参照）の送信を要求するための端末フレーム要求情報３５８を送信するためのプログラムである。
具体的には、測位基地局制御部３００は、端末１２又は第三者から端末１２の位置情報の要求を受けた場合に、測位基地局第２記憶部３５０に格納している端末フレーム要求情報３５８を端末１２に対して送信する。
この端末フレーム要求情報３５８は、端末情報要求情報の一例である。そして、端末フレーム要求プログラム３１２と測位基地局制御部３００は、端末情報要求情報送信手段の一例である。
【００４３】
測位基地局制御部３００は、また、端末フレーム要求プログラム３１２によって、端末フレーム要求情報３５８を送信した時の時刻を測位基地局計時部３０４によって計測し、その時刻ｔｓ１を示す端末フレーム要求情報送信時刻情報３６０を生成する。この端末フレーム要求情報送信時刻情報３６０は、送信時刻情報の一例である。
測位基地局制御部３００は、生成した端末フレーム要求情報送信時刻情報３６０を測位基地局第２記憶部３５０に格納する。  
【００４４】
図８に示すように、測位基地局４０は、測位基地局第１記憶部３１０に、端末フレーム受信時刻情報生成プログラム３１４を格納している。端末フレーム受信時刻情報生成プログラム３１４は、測位基地局制御部３００が、端末フレームＦを受信した時の時刻ｔ０を測位基地局計時部３０４によって計測し、その時刻ｔ０を示す端末フレーム受信時刻情報３６２を生成するためのプログラムである。この端末フレーム受信時刻情報３６２は、受信時刻情報の一例である。
測位基地局制御部３００は、生成した端末フレーム受信時刻情報３６２を測位基地局第２記憶部３５０に格納する。  
【００４５】
図８に示すように、測位基地局４０は、測位基地局第１記憶部３１０に、直接伝搬遅延情報生成プログラム３１６を格納している。直接伝搬遅延情報生成プログラム３１６は、
測位基地局制御部３００が、端末フレーム要求情報送信時刻情報３６０と、端末フレーム受信時刻情報３６２に基づいて、端末１２と測位基地局４０との間を信号が伝搬するために必要な時間である直接伝搬遅延ｄｔ０（図１参照）を示す直接伝搬遅延情報３６４を生成するためのプログラムである。直接伝搬遅延情報３６４は、直接伝搬遅延情報の一例である。そして、直接伝搬遅延情報生成プログラム３１６と測位基地局制御部３００は、直接伝搬遅延情報生成手段の一例である。
具体的には、測位基地局制御部３００は、端末フレーム要求情報送信時刻情報３６０に示される時刻ｔｓ１と、端末フレーム受信時刻情報３６２に示される時刻ｔ０との間の時間ＲＴＴを２分して、直接伝搬遅延ｄｔ０を算出する。ＲＴＴの半分の時間は、測位基地局４０が端末フレーム要求情報３５８を送信してから、端末１２から端末フレームＦを受信するまでの時間の半分の時間である。端末フレーム要求情報３５８及び端末フレームＦは、無線電波に乗せられているから、その伝搬速度は共に光速である。このため、ＲＴＴの半分の時間は、端末１２から送信された端末フレームＦが、基地局２０Ａ等を介さずに、直接に測位基地局４０に到達するまでの時間を示している。
測位基地局制御部３００は、生成した直接伝搬遅延情報３６４を測位基地局第２記憶部３５０に格納する。
【００４６】
図８に示すように、測位基地局４０は、測位基地局第１記憶部３１０に、端末フレーム送信時刻情報生成プログラム３１８を格納している。端末フレーム送信時刻情報生成プログラム３１８は、測位基地局制御部３００が、端末フレーム受信時刻情報３６２と直接伝播遅延情報３６４に基づいて、端末１２が端末フレームＦを送信した時刻を示す端末フレーム送信時刻情報３６６を生成するためのプログラムである。この端末フレーム送信時刻情報３６６は、端末情報送信時刻情報の一例である。そして、端末フレーム送信時刻情報生成プログラム３１８と測位基地局制御部３００は、端末情報送信時刻情報生成手段の一例である。
具体的には、測位基地局制御部３００は、端末フレーム受信時刻情報３６２に示される時刻ｔ０から直接伝播遅延情報３６４に示される直接伝播遅延ｄｔ０分だけ遡る計算をして、端末フレーム送信時刻ｔを算出する。
測位基地局制御部３００は、生成した端末フレーム送信時刻情報３６６を測位基地局第２記憶部３５０に格納する。
【００４７】
図８に示すように、測位基地局４０は、測位基地局第１記憶部３１０に、基地局経由端末フレーム受信時刻情報生成プログラム３２０を格納している。基地局経由端末フレーム受信時刻情報生成プログラム３２０は、測位基地局制御部３００が、各基地局２０Ａ等から端末フレームＦ１（図６（ｂ）参照）を受信した時刻を測位基地局計時部３０４によって計測し、その時刻を示す基地局経由端末フレーム受信時刻情報３６８を生成するためのプログラムである。この基地局経由端末フレーム受信時刻情報３６８は、仲介情報受信時刻情報の一例である。そして、基地局経由端末フレーム受信時刻情報生成プログラム３２０と測位基地局制御部３００は、仲介情報受信時刻情報生成手段の一例である。
基地局経由端末フレーム受信時刻情報３６８は、基地局２０Ａから端末フレームＦ１を受信した時刻ｔ１、基地局２０Ｂから端末フレームＦ１を受信した時刻ｔ２、基地局２０Ｃから端末フレームＦ１を受信した時刻ｔ３を示す情報である。
測位基地局制御部３００は、生成した基地局経由端末フレーム受信時刻情報３６８を測位基地局第２記憶部３５０に格納する。
【００４８】
図８に示すように、測位基地局４０は、測位基地局第１記憶部３１０に、基地局情報取得プログラム３２２を格納している。基地局情報取得プログラム３２２は、測位基地局制御部３００が、受信した端末フレームＦ１（図６（ｂ）参照）に含まれる基地局ＩＤに基づいて、測位基地局第２記憶部３５０から、その基地局ＩＤに対応する基地局についての基地局位置情報３５４及び基地局伝搬遅延情報３５６を取得するためのプログラムである。すなわち、基地局情報取得プログラム３２２と測位基地局制御部３００は、仲介装置固有情報取得手段の一例である。
具体的には、測位基地局制御部３００は、端末フレームＦ１の基地局ＩＤが基地局２０Ａに対応する場合には、基地局２０Ａの位置を示す基地局位置情報３５４及び、基地局２０Ａと測位基地局４０との間の伝搬遅延時間を示す基地局伝搬遅延情報３５６を取得する。
【００４９】
図８に示すように、測位基地局４０は、測位基地局第１記憶部３１０に、端末基地局間伝搬遅延情報生成プログラム３２４を格納している。端末基地局間伝搬遅延情報生成プログラム３２４は、測位基地局制御部３００が、基地局経由端末フレーム受信時刻情報３６８、上述の基地局情報取得プログラム３２２によって取得した基地局伝搬遅延情報３５６、及び、上述の端末フレーム送信時刻情報３６６に基づいて、端末フレームＦが各基地局２０Ａ，２０Ｂ及び２０Ｃに伝搬するために必要な時間を示す端末基地局間伝搬遅延情報３７０を生成するためのプログラムである。この端末基地局間伝搬遅延情報３７０は、端末仲介装置間伝搬遅延情報の一例である。そして、端末基地局間伝搬遅延情報生成プログラム３２４と測位基地局制御部３００は、端末仲介装置間伝搬遅延情報生成手段の一例である。
【００５０】
具体的には、測位基地局制御部３００は、基地局２０Ａから端末フレームＦ１を受信した時刻ｔ１と端末フレーム送信時刻情報３６６に示される時刻ｔとの差分の時間から、基地局伝搬遅延情報３５６に示される基地局２０Ａからの伝搬遅延時間ｄ１を減算して、端末フレームＦが端末１２から基地局２０Ａに伝搬するために必要な時間ｄｔ１（図１参照）を算出し、伝搬遅延時間ｄｔ１を示す端末基地局間伝搬遅延情報３７０を生成する。ここで、測位基地局制御部３００は、端末フレームＦ及び端末フレームＦ１が共に含む端末ＩＤによって、端末１２から直接受信した端末フレームＦに対応する端末フレームＦ１を特定する。このようにして対応づけられた端末フレームＦと端末フレームＦ１は、端末１２によって同時に送信されたものである。
同様に、測位基地局制御部３００は、端末フレームＦが端末１２から基地局２０Ｂに伝搬するために必要な伝搬遅延時間ｄｔ２（図１参照）、端末フレームＦが端末１２から基地局２０Ｃに伝搬するために必要な伝搬遅延時間ｄｔ３（図１参照）を算出する。
測位基地局制御部３００は、生成した端末基地局間伝搬遅延情報３７０を測位基地局第２記憶部３５０に格納する。
なお、本実施の形態とは異なり、端末フレームＦは、端末ＩＤに加えて、特定の端末フレームＦを他の端末フレームＦと識別するための、フレームＩＤを含むようにしてもよい。この場合、測位基地局制御部３００は、端末ＩＤ及びフレームＩＤによって、受信した端末フレームＦに対応する端末フレームＦ１を特定する。
【００５１】
図８に示すように、測位基地局４０は、測位基地局第１記憶部３１０に、端末位置情報生成プログラム３２６を格納している。端末位置情報生成プログラム３２６は、測位基地局制御部３００が、上述の基地局情報取得プログラム３２２によって取得した基地局位置情報３５４と端末基地局間伝搬遅延情報３７０に基づいて、端末１２の位置を示す端末位置情報３７２を生成するためのプログラムである。端末位置情報３７２は、端末装置位置情報の一例である。そして、端末位置情報生成プログラム３２６と測位基地局制御部３００は、端末装置位置情報生成手段の一例である。
具体的には、測位基地局制御部３００は、各基地局２０Ａ，２０Ｂ及び２０Ｃの座標と、端末基地局間伝搬遅延情報３７０に示される伝播遅延時間ｄｔ１，ｄｔ２及びｄｔ３、及び光速Ｃに基づいて、後述の図１０のステップＳＴ１１に示す式を使用して、端末１２の位置を示す座標（ｘ，ｙ，ｚ）を算出して、端末位置情報３７２を生成する。
測位基地局制御部３００は、生成した端末位置情報３７２を測位基地局第２記憶部３５０に格納する。
【００５２】
図８に示すように、測位基地局４０は、測位基地局第１記憶部３１０に、端末位置情報送信プログラム３２８を格納している。端末位置情報送信プログラム３２８は、測位基地局制御部３００が測位基地局通信部３０２によって、端末１２に対して端末位置情報３７２を送信するためのプログラムである。
【００５３】
測位システム１０は、上述のように構成されている。
上述のように、測位基地局４０は、端末１２と測位基地局４０との間を端末フレームＦが伝搬するために必要な時間を示す直接伝搬遅延情報３６４（図８参照）を生成することができる。そして、測位基地局４０は、端末１２が端末フレームＦを送信した時刻を示す端末フレーム送信時刻情報３６６（図８参照）を生成することができる。
また、測位基地局４０は、端末フレームＦが各基地局２０Ａ等に伝搬するために必要な時間を示す端末基地局間伝搬遅延情報３７０（図８参照）を生成することができる。
さらに、測位基地局４０は、基地局位置情報３５４と端末基地局間伝搬遅延情報３７０に基づいて、端末１２の位置を示す端末位置情報３７２を生成することができる。
上述のように、端末位置情報３７２は、端末１２が外部から受信する電波に基づいて生成されているのではなくて、端末１２が送信する端末フレームＦに基づいて生成されている。すなわち、端末位置情報３７２は、端末フレームＦを積極的に利用して生成されている。
このため、測位システム１０によれば、端末１２が発信する通信電波の障害を受けることなく端末１２の現在位置を測位することができる。
【００５４】
以上が本実施の形態に係る測位システム１０の構成であるが、以下、その動作例を主に図９及び図１０を使用して説明する。
【００５５】
図９及び図１０は測位システム１０の動作例を示す概略フローチャートである。
まず、測位基地局４０が、端末１２に対して、端末フレームＦ（図６（ａ）参照）を要求する（図９のステップＳＴ１）。このステップＳＴ１は、端末情報要求情報送信ステップの一例である。具体的には、測位基地局４０は、端末フレーム要求情報３５８（図８参照）を送信する。
【００５６】
続いて、端末１２は、端末フレームＦの要求を受信する（ステップＳＴ２）。具体的には、端末１２は、端末フレーム要求情報３５８を受信する。
続いて、端末１２は、端末フレームＦを送信する（ステップＳＴ３）。
端末１２は、端末フレームＦを、測位基地局４０に対してだけではなくて、端末１２が通信可能な基地局２０Ａ，２０Ｂ及び２０Ｃに対しても送信する。  
【００５７】
続いて、測位基地局４０は、端末フレームＦを受信する（ステップＳＴ４）。このステップＳＴ４は、端末情報受信ステップの一例である。
ステップＳＴ４と並行して、基地局２０Ａ等も端末フレームＦを受信する（ステップＳＴ４１）。
【００５８】
続いて、測位基地局４０は、端末１２と測位基地局４０間の直接伝搬遅延ｄｔ０（図８参照）を算出し、直接伝搬遅延情報３６４（図８参照）を生成する（ステップＳＴ５）。このステップＳＴ５は、直接伝搬遅延情報生成ステップの一例である。
続いて、測位基地局４０は、端末フレームＦの送信時刻ｔを算出し、端末フレーム送信時刻情報３６６（図８参照）を生成する（ステップＳＴ６）。このステップＳＴ６は、端末送信時刻情報生成ステップの一例である。
【００５９】
上述のステップＳＴ５及びステップＳＴ６と並行して、基地局２０Ａ等は、端末フレームＦに各基地局２０Ａ等の基地局ＩＤを付して、端末フレームＦ１（図６（ｂ）参照）として測位基地局４０に送信する（ステップＳＴ４２）。
【００６０】
続いて、測位基地局４０は、各基地局２０Ａ等から端末フレームＦ１を受信する（ステップＳＴ７）。このステップＳＴ４２は、仲介情報受信ステップの一例である。
続いて、測位基地局４０は、各基地局２０Ａ等から端末フレームＦ１を受信した時の時刻を示す基地局経由端末フレーム受信時刻情報３６８（図８参照）を生成する（ステップＳＴ８）。このステップＳＴ８は、仲介情報受信時刻情報生成ステップの一例である。
【００６１】
続いて、測位基地局４０は、各基地局２０Ａ等から受信した端末フレームＦ１に含まれる基地局ＩＤに対応する基地局についての基地局位置情報３５４及び基地局伝搬遅延情報３５６（図８参照）を取得する（ステップＳＴ９）。このステップＳＴ９は、仲介装置固有情報取得ステップの一例である。
【００６２】
続いて、測位基地局４０は、各基地局２０Ａ等と端末１２間の、伝搬遅延ｄｔ１等を算出し、端末基地局間伝搬遅延情報３７０（図８参照）を生成する（図１０のステップＳＴ１０）。このステップＳＴ１０は、端末仲介装置間伝搬遅延情報生成ステップの一例である。
続いて、測位基地局４０は、各基地局２０Ａ等の位置と、各基地局２０Ａ等と端末１２間の伝搬遅延ｄｔ１等に基づいて、図１０に示す式によって、端末１２の位置を算出し、端末位置情報３７２（図８参照）を生成する（ステップＳＴ１２）。このステップＳＴ１２は、端末装置位置情報生成ステップの一例である。
続いて、測位基地局４０は、端末位置情報３７２（図８参照）を端末１２に送信する（ステップＳＴ１２）。
【００６３】
続いて、端末１２は、測位基地局４０から端末位置情報３７２を受信する（ステップＳＴ１３）。  
上述のように、測位システム１０によれば、端末１２が発信する通信電波の障害を受けることなく端末１２の現在位置を測位することができる。
【００６４】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態の測位システム１０Ａ（図１参照）の構成は、上記第１の実施の形態の測位システム１０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
測位システム１０Ａの測位基地局４０Ａ（図１参照）は、端末１２及び各基地局２０Ａ等の内部遅延を示す情報を有し、これらの情報を使用する点が第１の実施の形態の測位システム１０と相違する。
【００６５】
図１１は、測位基地局４０Ａの主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図１１に示すように、測位基地局４０Ａは、測位基地局第２記憶部３５０に、端末内部遅延ｔｍを示す端末内部遅延情報３７４を格納している。端末内部遅延ｔｍは、端末１２が、測位基地局４０Ａから端末フレーム要求情報３５８（図１１参照）を受信してから、端末フレームＦ（図６（ａ）参照）を送信するまでの時間である。すなわち、端末内部遅延情報３７４は端末装置内部遅延情報の一例であり、測位基地局第２記憶部３５０は端末装置内部遅延情報格納手段の一例である。
【００６６】
図１１に示すように、測位基地局４０Ａは、測位基地局第２記憶部３５０に、各基地局２０Ａ等の内部遅延ｔａ等を示す基地局内部遅延情報３７６を格納している。内部遅延ｔａ等は、各基地局２０Ａ等が、端末フレームＦを受信してから、端末フレームＦ１（図６（ｂ）参照）を送信するまでの時間である。すなわち、基地局内部遅延情報３７６は仲介装置内部遅延情報の一例であり、測位基地局第２記憶部３５０は仲介装置内部遅延情報格納手段の一例である。
【００６７】
測位基地局４０Ａの測位基地局制御部３００は、直接伝搬遅延情報生成プログラム３１６Ａ（図１１参照）に基づいて、端末フレーム要求情報送信時刻情報３６０及び端末フレーム受信時刻情報３６２に加えて、さらに、端末内部遅延情報３７４に基づいて、直接伝搬遅延情報３６４Ａを生成する構成になっている。
具体的には、測位基地局制御部３００は、端末フレーム要求情報送信時刻情報３６０に示される時刻ｔｓ１及び端末フレーム受信時刻情報３６２に示される時刻ｔ０の差分の時間ＲＴＴから、端末内部遅延情報３７４に示される端末内部遅延ｔｍを減算した時間を２分して、直接伝搬遅延ｄｔ０を算出する。
【００６８】
また、測位基地局４０Ａの測位基地局制御部３００は、端末基地局間伝搬遅延情報生成プログラム３２４Ａ（図１１参照）に基づいて、端末フレーム送信時刻情報３６６、基地局経由端末フレーム受信時刻情報３６８及び基地局伝搬遅延情報３５６に加えて、さらに、基地局内部遅延情報３７６に基づいて、端末基地局間伝搬遅延情報３７０Ａを生成する構成になっている。
具体的には、測位基地局制御部３００は、基地局経由端末フレーム受信時刻情報３６８に示される時刻ｔ１及び端末フレーム送信時刻情報３６６に示される時刻ｔの差分の時間から、基地局伝搬遅延情報３５６に示される伝搬遅延時間ｄ１を減算し、さらに基地局内部遅延情報３７６に示される内部遅延ｔａを減算して、基地局２０Ａについての端末基地局間伝搬遅延情報３７０Ａを生成する。同様に、測位基地局制御部３００は、基地局２０Ｂ及び２０Ｃについての端末基地局間伝搬遅延情報３７０Ａを生成する。
【００６９】
上述のように、測位基地局４０Ａは、直接伝搬遅延情報生成プログラム３１６Ａに基づいて、端末フレーム要求情報送信時刻情報３６０及び端末フレーム受信時刻情報３６２に加えて、さらに、端末内部遅延情報３７４に基づいて、直接伝搬遅延情報３６４Ａを生成する構成になっているから、より精度の高い直接伝搬遅延情報３６４Ａを生成することができる。
また、測位基地局４０Ａは、端末フレーム送信時刻情報３６６、基地局経由端末フレーム受信時刻情報３６８及び基地局伝搬遅延情報３５６に加えて、さらに、基地局内部遅延情報３７６に基づいて、端末基地局間伝搬遅延情報３７０Ａを生成する構成になっているから、より精度の高い端末基地局間伝搬遅延情報３７０Ａを生成することができる。
このように、直接伝搬遅延情報３６４Ａ及び端末基地局間伝搬遅延情報３７０Ａの精度が高いから、これらに基づいて生成される端末位置情報３７２（図１１参照）も、より精度の高い情報とすることができる。
【００７０】
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態の測位システム１０Ｂ（図１参照）の構成は、上記第１の実施の形態の測位システム１０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
測位システム１０Ｂの測位基地局４０Ｂ（図１参照）は、測位基地局４０Ｂの位置を示す測位基地局位置情報３５２（図１２参照）及び直接伝搬遅延情報３６４も使用して、端末位置情報３７２を生成する点が、第１の実施の形態の測位基地局４０と相違する。
【００７１】
図１２は、測位基地局４０Ｂの主なソフトウエア構成を示す概略図である。
測位基地局４０Ｂの端末位置情報生成プログラム３２６Ｂは、基地局位置情報３５４及び端末基地局間伝搬遅延情報３７０に加えて、さらに、測位基地局位置情報３５２及び直接伝搬遅延情報３６４に基づいて、端末位置情報３７２を生成する構成になっている。
【００７２】
上述のように、測位基地局４０Ｂは、測位基地局位置情報３５２及び直接伝搬遅延情報３６４も使用することができる。
端末１２の位置を測位するためには、少なくとも、既知の位置が３つと、その既知の位置と端末１２との距離を算出するための情報が必要である。
この点、測位基地局４０Ｂは、測位基地局位置情報３５２及び直接伝搬遅延情報３６４も使用することができるから、２つの基地局２０Ａ等だけからしか端末フレームＦ１を受信することができない場合であっても、端末位置情報３７２を生成することができる。
【００７３】
次に、測位システム１０Ｂの動作例を説明する。なお、端末１２は、基地局２０Ａ及び２０Ｂと通信することができるが、基地局２０Ｃとは通信できない状況であることを前提にして、以下の説明をする。
【００７４】
図１３及び図１４は、測位システム１０Ｂの動作例を示す概略フローチャートである。
図１３のステップＳＴ４１Ｂにおいては、基地局２０Ａ及び基地局２０Ｂだけが、端末１２から端末フレームＦ（図６（ａ）参照）を受信する。
このため、ステップＳＴ７Ｂにおいて、測位基地局４０Ｂは、基地局２０Ａ及び基地局２０Ｂだけから端末フレームＦ１（図６（ｂ）参照）を受信する。
【００７５】
そして、図１４のステップＳＴ１０Ｂにおいて、測位基地局４０Ｂは、基地局４０Ａ及び４０Ｂについての、端末基地局間伝搬遅延情報３７０（図１２参照）を生成する。
そして、ステップＳＴ１１Ｂにおいて、測位基地局４０Ｂは、測位基地局４０Ｂ、基地局２０Ａ及び２０Ｂの位置、測位基地局４０と端末１２間の伝搬遅延を示す直接伝搬遅延情報３６４（図１２参照）、及び、各基地局２０Ａ及び２０Ｂと端末１２との間の伝搬遅延を示す端末基地局間伝搬遅延情報３７０（図１２参照）に基づいて、端末１２の位置を算出し、端末位置情報３７２を生成する。測位基地局４０Ｂは、具体的には、図１４に示す式によって、端末１２の位置を算出する。
【００７６】
上述のように、測位基地局４０Ｂは、測位基地局位置情報３５２及び直接伝搬遅延情報３６４も使用するから、２つの基地局２０Ａ等だけからしか端末フレームＦ１を受信することができない場合であっても、端末位置情報３７２を生成することができる。
【００７７】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の端末情報要求情報送信ステップと、端末情報受信ステップと、直接伝搬遅延情報生成ステップと、端末情報送信時刻情報生成ステップと、仲介情報受信ステップと、仲介情報受信時刻情報生成ステップと、仲介装置固有情報取得ステップと、端末仲介装置間伝搬遅延情報生成ステップと、端末位置情報生成ステップ等を実行させるための測位装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００７８】
これら測位装置の制御プログラムをコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔａｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００７９】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の実施の測位システムを示す概略図である。
【図２】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】基地局の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図４】測位基地局の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図５】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図６】端末が送信する端末フレーム等の一例を示す図である。
【図７】基地局の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図８】測位基地局の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図９】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図１０】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図１１】測位基地局の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図１２】測位基地局の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図１３】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図１４】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００８１】
１２・・・端末、２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ・・・基地局、４０，４０Ａ，４０Ｂ・・・測位基地局、３１２・・・端末フレーム要求プログラム、３１４・・・端末フレーム受信時刻情報生成プログラム、３１６，３１６Ａ・・・直接伝搬遅延情報生成プログラム、３１８・・・端末フレーム送信時刻情報生成プログラム、３２０・・・基地局経由端末フレーム受信時刻情報生成プログラム、３２２・・・基地局情報取得プログラム、３２４，３２４Ａ・・・端末基地局間伝搬遅延情報生成プログラム、３２６，３２６Ｂ・・・端末位置情報生成プログラム、３２８・・・端末位置情報送信プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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