(57)【要約】      （修正有）【課題】安価な構成によりポンプ傾転を精度よく制御する方法を提供する。【解決手段】基準となるポンプ傾転に対応する油圧の脈動数を基準脈動数として設定する設定手段と、信号出力手段３０から出力される傾転制御信号に応じて可変容量油圧ポンプ１１の傾転を変更する傾転変更手段３８と、可変容量油圧ポンプ１１からの圧油を油圧アクチュエータ１３に供給したときに発生する実脈動を検出する脈動検出手段３３を設ける。検出される脈動数に基づきこの脈動数が発生するための傾転制御信号を演算する、この傾転制御信号と基準傾転制御信号との偏差に基づき傾転変更手段３８に出力される傾転制御信号を補正する。【選択図】図１
2006046292.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた基準特性に基づき傾転変更手段に出力される可変容量油圧ポンプの目標傾転に対する傾転制御信号を補正する補正方法であって、
前記基準特性に基づき基準となるポンプ傾転に対応する傾転制御信号を基準傾転制御信号として設定するとともに、この基準となるポンプ傾転に対応する油圧の脈動数を基準脈動数として設定する手順と、
前記傾転変更手段に傾転制御信号を出力した状態で、前記可変容量油圧ポンプからの圧油を油圧アクチュエータに供給したときに発生する油圧の実脈動数を検出し、実脈動数と傾転制御信号との関係を導出する手順と、
前記導出された関係に基づき前記基準脈動数が発生するための傾転制御信号を演算し、この傾転制御信号と前記基準傾転制御信号との偏差を演算する手順と、
前記演算された偏差に基づき前記傾転変更手段に出力される傾転制御信号を補正する手順とを含むことを特徴とする傾転制御信号の補正方法。
【請求項２】
目標傾転を入力する入力手段と、
予め定められた基準特性に基づき前記入力手段から入力される目標傾転に応じた傾転制御信号を出力する信号出力手段と、
前記基準特性に基づき基準となるポンプ傾転に対応する傾転制御信号を基準傾転制御信号として設定するとともに、この基準となるポンプ傾転に対応する油圧の脈動数を基準脈動数として設定する設定手段と、
前記信号出力手段から出力される傾転制御信号に応じて可変容量油圧ポンプの傾転を変更する傾転変更手段と、
前記可変容量油圧ポンプからの圧油を油圧アクチュエータに供給したときに発生する実脈動を検出する脈動検出手段と、
前記信号出力手段により出力された傾転制御信号と前記脈動検出手段により検出された実脈動数とに基づき前記基準脈動数が発生するための傾転制御信号を演算するとともに、この傾転制御信号と前記基準傾転制御信号との偏差を演算する演算手段と、
前記演算手段により演算された偏差に基づき前記傾転変更手段に出力される傾転制御信号を補正する補正手段とを備えることを特徴とする傾転制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の傾転制御装置を備えたことを特徴とする建設機械。
【請求項４】
予め定められた基準特性に基づき傾転変更手段に出力される可変容量油圧ポンプの目標傾転に対する傾転制御信号をコンピュータにより補正するプログラムであって、
前記基準特性に基づき基準となるポンプ傾転に対応する傾転制御信号を基準傾転制御信号として設定するとともに、この基準となるポンプ傾転に対応する油圧の脈動数を基準脈動数として設定する処理と、
前記傾転変更手段に傾転制御信号を出力した状態で、前記可変容量油圧ポンプからの圧油を油圧アクチュエータに供給したときに発生する油圧の実脈動数を検出し、実脈動数と傾転制御信号との関係を導出する処理と、
前記導出された関係に基づき前記基準脈動数が発生するための傾転制御信号を演算し、この傾転制御信号と前記基準傾転制御信号との偏差を演算する処理と、
前記演算された偏差に基づき前記傾転変更手段に出力される傾転制御信号を補正する処理とをコンピュータ装置上で実行させることを特徴とする傾転制御信号補正用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ポンプのポンプ傾転を補正する傾転制御信号の補正方法、傾転制御装置、建設機械および傾転制御信号補正用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、操作レバーの操作量に応じた傾転制御信号を比例電磁弁に出力し、比例電磁弁の駆動によりポンプ傾転を制御するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。これによれば個々の比例電磁弁の制御特性のばらつきを考慮するため、目標ポンプ傾転と実ポンプ傾転との偏差に応じてポンプ傾転の補正式を求め、この補正式に基づいて比例電磁弁を制御する。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３０２７５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１記載の装置では、目標ポンプ傾転と実ポンプ傾転との偏差に応じてポンプ傾転の補正式を求めるため、実ポンプ傾転を検出するためのポンプ傾転角センサが必要となる。しかしながら、ポンプ傾転角センサは高価であり、装置の価格上昇を招く。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、予め定められた基準特性に基づき傾転変更手段に出力される可変容量油圧ポンプの目標傾転に対する傾転制御信号を補正する補正方法であって、基準特性に基づき基準となるポンプ傾転に対応する傾転制御信号を基準傾転制御信号として設定するとともに、この基準となるポンプ傾転に対応する油圧の脈動数を基準脈動数として設定する手順と、傾転変更手段に傾転制御信号を出力した状態で、可変容量油圧ポンプからの圧油を油圧アクチュエータに供給したときに発生する油圧の実脈動数を検出し、実脈動数と傾転制御信号との関係を導出する手順と、導出された関係に基づき基準脈動数が発生するための傾転制御信号を演算し、この傾転制御信号と基準傾転制御信号との偏差を演算する手順と、演算された偏差に基づき傾転変更手段に出力される傾転制御信号を補正する手順とを含むことを特徴とする。
本発明による傾転制御装置は、目標傾転を入力する入力手段と、予め定められた基準特性に基づき入力手段から入力される目標傾転に応じた傾転制御信号を出力する信号出力手段と、基準特性に基づき基準となるポンプ傾転に対応する傾転制御信号を基準傾転制御信号として設定するとともに、この基準となるポンプ傾転に対応する油圧の脈動数を基準脈動数として設定する設定手段と、信号出力手段から出力される傾転制御信号に応じて可変容量油圧ポンプの傾転を変更する傾転変更手段と、可変容量油圧ポンプからの圧油を油圧アクチュエータに供給したときに発生する実脈動を検出する脈動検出手段と、信号出力手段により出力された傾転制御信号と脈動検出手段により検出された実脈動数とに基づき基準脈動数が発生するための傾転制御信号を演算するとともに、この傾転制御信号と基準傾転制御信号との偏差を演算する演算手段と、演算手段により演算された偏差に基づき傾転変更手段に出力される傾転制御信号を補正する補正手段とを備えることを特徴とする。
このような傾転制御装置は、建設機械に適用することが好ましい。
本発明は、予め定められた基準特性に基づき傾転変更手段に出力される可変容量油圧ポンプの目標傾転に対する傾転制御信号をコンピュータにより補正するプログラムであって、基準特性に基づき基準となるポンプ傾転に対応する傾転制御信号を基準傾転制御信号として設定するとともに、この基準となるポンプ傾転に対応する油圧の脈動数を基準脈動数として設定する処理と、傾転変更手段に傾転制御信号を出力した状態で、可変容量油圧ポンプからの圧油を油圧アクチュエータに供給したときに発生する油圧の実脈動数を検出し、実脈動数と傾転制御信号との関係を導出する処理と、導出された関係に基づき基準脈動数が発生するための傾転制御信号を演算し、この傾転制御信号と基準傾転制御信号との偏差を演算する処理と、演算された偏差に基づき傾転変更手段に出力される傾転制御信号を補正する処理とをコンピュータ装置上で実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、傾転制御信号を出力したときの実脈動数を検出し、この傾転制御信号と実脈動数との関係に基づき傾転制御信号を補正するので、傾転角センサを用いることなく精度よく傾転制御を行うことができ、傾転制御装置を安価に構成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図１〜図１０を参照して本発明による傾転制御装置の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係る傾転制御装置の構成を示す図であり、図２は、この傾転制御装置が搭載されるクローラ式油圧ショベルの側面図である。図２に示すように油圧ショベルは、左右一対のクローラ１Ｒ，１Ｌを有する走行体１と、旋回可能な旋回体２と、旋回体２に回動可能に軸支されたブーム３，アーム４，バケット５からなる作業装置６とを有する。なお、図では旋回体２を９０°回転してバケット５を地面に押し付け、その反力により片側のクローラ１Ｒを浮かせた、いわゆるジャッキアップ姿勢を示している。
【０００８】
図１は油圧ショベルの走行駆動回路図に相当する。図１に示すようにエンジン１０により駆動される可変容量油圧ポンプ１１，２１からの圧油は、それぞれ方向切換弁１２，２２を介して走行モータ１３，２３に供給される。方向切換弁１２，２２にはそれぞれ操作レバー１４，２４の操作量に応じたパイロットポンプ１５からのパイロット圧が供給され、操作レバー１４，２４の操作量に応じて方向切換弁１２，２２が切り換わる。すなわち各操作レバー１４，２４を前進操作すると方向切換弁１２，２２が位置イ側に切り換わる。これにより走行モータ１３，２３が正回転し、油圧ショベルが前進走行する。一方、各操作レバー１４，２４を後進操作すると方向切換弁１２，２２が位置ロ側に切り換わる。これにより走行モータ１３，２３が逆回転し、油圧ショベルが後進走行する。なお、図示は省略するが油圧ポンプ１１，２１には走行モータ以外の油圧アクチュエータ（例えばブームシリンダ，アームシリンダ等）が方向切換弁を介して接続され、これら油圧アクチュエータにも油圧ポンプ１１，２１からの駆動圧が供給される。
【０００９】
操作レバー１４，２４の操作によるパイロット圧はそれぞれ圧力センサ３１，３２により検出され、油圧ポンプ１１、２１の吐出圧は圧力センサ３３，３４により検出される。エンジン回転数は回転数センサ３５により検出される。圧力センサ３６では各油圧アクチュエータを駆動する操作レバーの操作量に応じた最大圧力（ポジコン圧）が検出される。モード切換スイッチ３７は、ポンプ傾転の補正制御を行う補正モードと、この補正モードによる補正値を用いて通常運転を行う通常モードにモードを切り換えるスイッチである。コントローラ３０にはこれら各センサ３１〜３６およびモード切換スイッチ３７からの信号が入力される。コントローラ３０はこれら入力信号に基づき後述するような処理を実行し、ポンプ傾転制御用の比例電磁弁３８，３９に制御信号を出力する。
【００１０】
油圧ポンプ１１の傾転制御部の構成を図３に示す。なお、他の油圧ポンプ１２の傾転制御部の構成は図３と同様であり、図示を省略する。図３に示すようにポンプレギュレータ１７のロッド室１７ａにはパイロットポンプ１５からの圧力が作用し、ボトム室１７ｂには油圧切換弁１６からの圧力が作用する。比例電磁弁３８はコントローラ３０からの制御信号によりパイロットポンプ１５からの１次圧Ｐ１を２次圧Ｐ２に減圧する。この結果、油圧切換弁１６に２次圧Ｐ２が作用し、２次圧Ｐ２に応じて油圧切換弁１６が切り換わる。すなわち比例電磁弁３８の２次圧Ｐ２が増加すると油圧切換弁１６は位置イ側に切り換わる。これによりポンプレギュレータ１７のボトム室１７ｂに作用する油圧力が増加し、ポンプ傾転が減少する。一方、２次圧Ｐａが減少すると油圧切換弁１６は位置ロ側に切り換わる。これによりボトム室１７ｂに作用する油圧力が減少し、ポンプ傾転が増加する。なお、ポンプ傾転はポンプ容量（ポンプ押し除け容積とも呼ぶ）に対応し、ポンプ傾転が増加するとポンプ吐出量が増加する。
【００１１】
図４は走行体１の要部拡大図である。各シュー４１にはそれぞれトラックリンク４２が固定され、隣接するトラックリンク４２同士はそれぞれピン４３により連結されている。各走行モータ１３，２３の出力軸にはそれぞれ減速機４４が連結され、この減速機４４の外周に設けられたスプロケット４５にトラックリンク４２が噛合されている。走行モータ１３，２３が回転すると減速機４４を介してスプロケット４５が回転し、スプロケット４５と噛合しながらトラックリンク４２が移動する。このとき例えば図５に示すようにポンプ吐出圧と走行モータ１３，２３の入口圧は脈動する。この場合、スプロケット４５の回転数が速いほど、すなわちポンプ吐出量が多いほど所定時間ｔ０内の脈動数は多くなる。そこで、本実施の形態では所定時間ｔ０内の脈動数を計測し、この脈動数に基づきポンプ傾転を補正する。
【００１２】
図６は、コントローラ３０における傾転制御信号の補正処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下では比例電磁弁３８に対する補正処理について説明し、他の比例電磁弁３９に対する補正処理については説明を省略する。本実施の形態では、補正処理を行う際に、走行モータ１３を実際に回転させて実脈動数を検出する。そのため、補正処理は油圧ショベルを図１のジャッキアップ姿勢にセットして行う。これにより油圧ショベルを非走行の状態で補正処理を行うことができる。また、ジャッキアップ姿勢では、路面状況等に拘わらず油圧ポンプ１１に走行モータ１３の最小負荷が作用するので、油圧ポンプ１１に作用する負荷条件を一定とできる。
【００１３】
比例電磁弁３８の基準特性ｆ０（設計値）を図８に示す。コントローラ３０には基準特性ｆ０上の２点、すなわちポンプ傾転θを最大θmaxとしたときの制御信号（基準制御信号）ｉＡmaxと、ポンプ傾転を最小θminとしたときの制御信号（基準制御信号）ｉＡminが予め記憶されている。なお、最大傾転θmaxと最小傾転θminは補正処理を行う際の基準傾転である。また、コントローラ３０にはジャッキアップ姿勢時に最大傾転θmaxとしたときの脈動数の設計値（基準脈動数）Ｐmaxと、最小傾転θminとしたときの脈動数の設計値（基準脈動数）Ｐminが予めメモリに記憶されている。基準脈動数Ｐmax,Ｐminは図７に示す。
【００１４】
図６の処理は、機体をジャッキアップ姿勢にセットした後、モード切換スイッチ３７を補正モードに切換操作すると開始される。なお、補正処理を行う場合には、回転数センサ３５の検出値（エンジン回転数）が一定となるようにエンジン回転数を制御し、エンジン回転数の変動によるポンプ吐出量の変化を抑える。まず、ステップＳ１で圧力センサ３１からの信号により操作レバー１４が最大に操作されたか否かを判定する。すなわち補正処理を行う場合には油圧ポンプ１１からの圧油を走行モータ１３に供給してスプロケット４５を回転させ、脈動を発生させる必要があり、ステップＳ１では脈動の発生する所定の条件が成立したか否かを判定する。ステップＳ１は肯定されるまで繰り返され、ステップＳ１が肯定されると、つまり方向切換弁１２が最大に切り換えられるとステップＳ２に進む。
【００１５】
ステップＳ２では比例電磁弁３８に予め定めた所定の制御信号ｉ０（図７参照）を出力する。次いでステップＳ３で圧力センサ３３による検出値を読み込む。ステップＳ４では所定時間ｔ０の経過の有無を判定し、所定時間ｔ０が経過するまでステップＳ２，ステップＳ３が繰り返される。所定時間ｔ０が経過するとステップＳ５に進み、比例電磁弁３８に予め定めた所定の制御信号ｉ１（＞ｉ０）を出力する。次いでステップＳ６で圧力センサ３３による検出値を読み込む。ステップＳ７では所定時間ｔ０の経過の有無を判定し、所定時間ｔ０が経過するまでステップＳ５，ステップＳ６が繰り返される。所定時間ｔ０が経過するとステップＳ８に進む。
【００１６】
ステップＳ８では、ステップＳ３，ステップＳ６でそれぞれ所定時間ｔ０内に圧力センサ３３が検出したパルス数をカウントし、これを制御信号ｉ０，ｉ１に対応する脈動数Ｐ０，Ｐ１としてそれぞれ算出する。これにより図７に示すように脈動数と制御信号（電流）との関係（実測値）が求まる。ステップＳ９では、この関係を用いて基準脈動数Ｐmin,Ｐmaxに対応する制御信号ｉmin,ｉmaxを演算する。演算式は次式(I)となる。
ｉmin＝ｉ０−（Ｐ０−Ｐmin）×（ｉ１−ｉ０）／（Ｐ１−Ｐ０）
ｉmax＝ｉ１＋（Ｐmax−Ｐ１）×（ｉ１−ｉ０）／（Ｐ１−Ｐ０）      (I)
ここで求めたｉmin,ｉmaxは、図８の最小傾転θmin，最大傾転θmaxに対応する制御信号を意味する。すなわち比例電磁弁３８に制御信号ｉmin,ｉmaxを出力すると実ポンプ傾転はθmin，θmaxとなる。
【００１７】
次いで、ステップＳ１０で、制御信号ｉmin,ｉmaxから図８の基準制御信号ｉＡmin,ｉＡmaxをそれぞれ減算し、電流補正値Δｉmin,Δｉmaxを演算する。そしてこの補正値Δｉmin,Δｉmaxをメモリに記憶し、補正処理を終了する。補正値Δｉmin,Δｉmaxを用いた補正特性ｆ１を図９に示す。任意の目標傾転θａにおける基準特性ｆ０と補正特性ｆ１との偏差（補正値Δｉａ）は、次式(II)により算出することができる。
Δｉａ＝Δｉmin＋（θａ−θmin）×（Δｉmax−Δｉmin）／（θmax−θmin）  (II)
【００１８】
次に、通常運転時の処理を説明する。図１０はモード切換スイッチ３７が通常モードに切り換えられた場合のコントローラ３０での処理を示すブロック図である。圧力センサ３３，３６からの信号はそれぞれＡ／Ｄ変換部５１でＡ／Ｄ変換される。容量演算部５２にはエンジン出力を越えないように予め図示のような馬力制御特性が設定され、この特性に基づき圧力センサ３３からの信号に応じた目標容量（目標傾転）ｑｓが演算される。一方、容量演算部５３には予め図示のような右上がりのポジコン特性が設定され、この特性に基づき圧力センサ３６からの信号に応じた目標容量（目標傾転）ｑｐが演算される。
【００１９】
選択部５４では目標容量ｑｓ，ｑｐのうちいずれか小さい方の値が目標傾転ｑｒとして選択される。制御信号演算部５５には予め図８の基準特性ｆ０が設定されており、制御信号演算部５５では基準特性ｆ０に基づき、目標傾転ｑｒに対応する制御信号ｉｒを演算する。補正値算出部５６では、予め記憶した補正値Δｉmin,Δｉmaxを用いて上式(II)により目標傾転ｑｒに対応した補正値Δｉａを演算する。加算部５７では制御信号ｉｒと補正値ｉａを加算して補正制御信号ｉを演算し、電流駆動部５８から比例電磁弁３８に補正制御信号ｉを出力する。これにより比例電磁弁３８は補正制御信号ｉに応じてパイロットポンプ１５からの１次圧Ｐ１を２次圧Ｐ２に減圧し、２次圧Ｐ２に応じてポンプ傾転ｑｄが目標傾転ｑｒに制御される。
【００２０】
次に、傾転制御信号の補正手順を具体的に説明する。
傾転制御信号の補正を行う場合には、まず、操作レバーの操作により作業装置６を駆動し、図１のように走行体１の片方（クローラ１Ｒ）をジャッキアップする。次いで、モード切換スイッチ３７を補正モードに切り換える。この状態で操作レバー１４を前進側に最大操作し、方向切換弁１２を位置イ側に最大に切り換える。これにより油圧ポンプ１１からの圧油が走行モータ１３に供給され、走行モータ１３とともにスプロケット４５が回転する。
【００２１】
方向切換弁１２が最大に切り換えられると、コントローラ３０は比例電磁弁３８に制御信号ｉ０およびｉ１をそれぞれ所定時間ｔ０だけ出力する（ステップＳ２〜ステップＳ７）。その後、圧力センサ３３からの信号により各制御信号ｉ０，ｉ１に対応する脈動数Ｐ０，Ｐ１をそれぞれ算出し（ステップＳ８）、図７のように基準脈動数Ｐmin,Ｐmaxに対応する制御信号ｉmin,ｉmaxをそれぞれ演算する（ステップＳ９）。次いで、最小傾転θminにおける制御信号の設計値ｉＡminと制御信号ｉminとの偏差Δｉmin（＝ｉmin−ｉＡmin）、および最大傾転θmaxにおける制御信号の設計値ｉＡmaxと制御信号ｉmaxとの偏差Δｉmax（＝ｉmax−ｉＡmax）をそれぞれ演算し、この偏差Δｉmin,Δｉmaxを補正値としてメモリに記憶し、コントローラ３０は通常運転前の電磁比例弁３８に対する補正処理を終了する（ステップＳ１０）。なお、補正処理の終了時に例えば運転席のランプなどを点灯させて、作業員に報知するようにしてもよい。
【００２２】
電磁比例弁３８に対する補正処理が終了すると作業員は操作レバー１４を中立位置に操作し、走行モータ１３の回転を停止する。次いで、作業装置６を駆動してクローラ１Ｒを接地させ、反対側のクローラ１Ｌをジャッキアップする。この状態で操作レバー２４を前進側に最大に操作し、方向切換弁２２を位置イ側に最大に切り換える。これにより油圧ポンプ２１からの圧油が走行モータ２３に供給され、走行モータ２３とともにスプロケット４５が回転する。以降、コントローラ３０は上述したのと同様、電磁比例弁３９に対する補正処理を行う。
【００２３】
補正処理の終了後、通常運転する場合にはモード切換スイッチ３７を通常モードに切り換える。この状態で例えば操作レバー１４，２４を前進操作すると、油圧ポンプ１１，２１からの圧油がそれぞれ走行モータ１３，２３に供給され、油圧ショベルが前進走行する。このとき操作レバー１４，２４の操作により目標傾転として例えば図９のθａを出力すると、基準特性ｆ０の制御信号ｉａに補正値Δｉａが加算され、比例電磁弁３８，３９にそれぞれ補正制御信号ｉが出力される。これにより電磁比例弁３８，３９の特性のばらつきに拘わらずポンプ傾転を目標傾転θａに制御することができる。
【００２４】
この場合、ポンプ傾転は走行モータ１３，２３の回転数と相関のある脈動数に基づいて補正されるため、比例電磁弁３８，３９だけでなく方向切換弁１２，２２等、他の油圧機器による誤差の影響を考慮した補正が行われる。したがって、電磁比例弁３８，３９や方向切換弁１２，２２のばらつきに拘わらず操作レバー１４，２４の操作量に応じて走行モータ１３，２３を精度よく回転させることができる。このため左右の走行モータ１３，２３の速度を容易に一致させることができ、油圧ショベルを精度よく直進走行させることができる。
【００２５】
この点、電磁比例弁３８，３９の２次圧Ｐ２を検出し、２次圧Ｐ２が操作レバー１４，２４の操作による指令値と一致するように制御信号ｉを補正したのでは、比例電磁弁３８，３９のばらつきを補正できても方向切換弁１２，２２のばらつきは補正できない。そのため方向切換弁１２と２２の特性に差がある場合、操作レバー１４，２４の操作量に対する走行モータ１３，２３の回転数が異なり、油圧ショベルを精度よく直進走行させることが困難である。
【００２６】
なお、掘削作業等を行う場合には、油圧ポンプ１１，２１からの圧油によりブームシリンダ，アームシリンダ等の油圧アクチュエータを駆動する。このため、上述したように油圧ポンプ１１、２１の傾転を補正することで、比例電磁弁３８，３９のばらつきに拘わらず、操作レバーの操作量に応じた良好な作業を行うことができる。
【００２７】
本実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）油圧ショベルをジャッキアップ姿勢にして走行モータ１３を回転させ、比例電磁弁３８への所定の制御信号ｉ０，ｉ１に対応する脈動数Ｐ０，Ｐ１を検出し、この検出値Ｐ０，Ｐ１に基づき基準傾転θmin,θmaxに対応する制御信号ｉmin,ｉmaxを演算するとともに、基準制御信号ｉＡmin,ｉＡmaxとの偏差Δｉmin,Δｉmaxを演算し、目標傾転θａに対応する制御信号ｉａの補正値Δｉａを算出するようにした。これにより傾転角センサを用いることなく安価な構成によりポンプ傾転を補正することができる。
（２）ポンプ吐出圧を検出するための圧力センサ３３を用いて補正処理を行うので、補正処理専用のセンサを設ける必要がなく、センサを節約できる。
（３）比例電磁弁３８毎の特性のばらつきに拘わらず、ポンプ傾転を精度よく制御することができる。その結果、油圧作業機械の微操作性や操作フィーリングを向上することができ、作業効率を高めることができる。
（４）走行モータ１３の回転による脈動数に基づいてポンプ傾転を補正するので、比例電磁弁３８だけでなく方向制御弁１２等の特性のばらつきを考慮した補正が行われる。その結果、操作レバー１４の操作量に応じて精度よく走行モータ１３を回転させることができる。
【００２８】
なお、上記実施の形態では、油圧ポンプ１１からの圧油を走行モータ１３に供給して傾転制御信号の補正処理を行うようにしたが、圧油量に応じた脈動を発生させる他の油圧アクチュエータに油圧ポンプ１１からの圧油を供給することで、補正処理を行うようにしてもよい。操作レバー１４の操作により目標傾転θａを入力するようにしたが、他の入力手段を用いてもよい。コントローラ３０の制御信号演算部５５において、基準特性ｆ０に基づき目標傾転θａに応じた制御信号ｉｒを出力するようにしたが、信号出力手段の構成はこれに限らない。比例電磁弁３８に制御信号を出力して２次圧Ｐ２を変更し、油圧切換弁１６を切り換えてポンプ傾転を変更するようにしたが、傾転変更手段の構成は図３のものに限らない。基準となるポンプ傾転θmin，θmaxに対応する基準制御信号ｉＡmin，ｉＡmaxおよび基準脈動数Ｐmin，Ｐmaxを予めメモリに記憶したが、基準制御信号と基準脈動数の設定はこれに限らない。例えば、任意のポンプ傾転を手動入力するとコントローラ３０が予め記憶された基準特性ｆ０に基づいて、このポンプ傾転に対応する制御信号（設計値）と脈動数（設計値）をそれぞれ演算し、これを基準傾転制御信号および基準脈動数として設定してもよい。
【００２９】
圧力センサ３３によりポンプ吐出圧を検出し、この検出値に基づき油圧ポンプ１１の脈動を検出したが、他の脈動検出手段を用いてもよい。演算手段としてのコントローラ３０での処理は図６のものに限らない。補正値算出部５６で目標傾転θａに対応した補正値Δｉａを演算し、この補正値Δｉａと制御信号ｉａとを加算部５７で加算し、補正制御信号ｉを出力するようにしたが、補正処理で算出した偏差Δｉmin,Δｉmaxに基づき制御信号ｉｒを補正するのであれば、補正手段の構成はこれに限らない。以上の傾転制御装置は、油圧ショベル以外の他の建設機械にも適用可能である。すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の傾転制御装置に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施の形態に係る傾転制御装置の構成を示す図。
【図２】本発明が適用される油圧ショベルの側面図。
【図３】図１の油圧ポンプの傾転制御部の構成を示す図。
【図４】走行体の要部拡大図。
【図５】ポンプ吐出圧と走行モータの入口圧の脈動を示す図。
【図６】コントローラにおける傾転制御信号の補正処理の一例を示すフローチャート。
【図７】ポンプ吐出油の脈動数と比例電磁弁に出力される制御信号との関係を示す図。
【図８】比例電磁弁の基準特性を示す図。
【図９】比例電磁弁の補正特性を示す図。
【図１０】コントローラにおける傾転制御信号の通常運転時の処理の一例を示すブロック図。
【符号の説明】
【００３１】
１１，２１  油圧ポンプ
１３，２３  走行モータ
１４，２４  操作レバー
３０  コントローラ
３３，３４  圧力センサ
３１，３２，３６  圧力センサ
３８，３９  比例電磁弁
Ｐmin，Ｐmax  基準脈動数
ｉＡmin，ｉＡmax  基準制御信号
Δｉmin，Δｉmax  電流補正値
【図１】
2006046292.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2006046292.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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