(57)【要約】【課題】小規模かつ低消費電力で、ビデオカメラなどにおける手ブレ補正を行うことを目的とする。【解決手段】電力消費のない傾斜センサにより撮像領域に対する手ブレ方向の推定を行い、これを元に画像探索範囲を合理的に限定することで計算量を削減する。【選択図】図１４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
傾斜センサより得られる信号から手ブレの発生を検出し、さらに、手ブレ方向の検出をおこなう手段と、手ブレ方向に応じて選択的に画像探索範囲を変更するマッチング領域変更手段と、それらを用いて手ブレ補正をおこなう装置。
【請求項２】
手ブレ方向の検出のために用いる傾斜センサとそのインターフェース回路を有し、動画像撮影のための光学系と撮像素子を有し、ユーザーインターフェースのための入力装置と表示装置を有し、撮影した動画像を記録する外部記憶装置を有し、これらを制御するためのＭＰＵとそのためのメモリを有する、手ブレ補正機能つき動画像撮影をおこなう、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記によって求められた動きベクトルに対して、これを打ち消すようにバッファ（画像メモリ）上からの読み出し位置を変更することで、撮像フレーム間における、手ブレによる不鮮明な映像を補正することを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
手ブレ補正のための動きベクトルを求める方法であって、傾斜センサから得られる信号によって手ブレの方向の範囲が限定されることを利用して、画像探索により動きベクトルを求める際の計算量を合理的に削減することを特徴とする方法。
【請求項５】
角度分解能θの傾斜センサを用いて、手ブレに伴いＯＮ／ＯＦＦを繰り返す接点の向きに対して、周囲両側にθ／２の角度で囲まれる領域内に手ブレにより生じる動きベクトルがあると推定し、その領域内を自己相関係数の最大点を求めることによる画像探索により動きベクトルを求めることを特徴とする、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
傾斜センサとして電力を消費しないボール型センサを用い、その傾斜センサに内蔵されるボールは極めて短距離しか移動しない、つまり、ボールの飛跡を求める際に重力加速度の影響を考慮する必要がないような傾斜センサを選択することにより、手ブレ方向を求める際の計算量を減少できることを特徴とする、請求項４に記載の方法。
【請求項７】
動きベクトルを求めたい撮像フレーム画像をバッファ（画像メモリ）に一時蓄積し、それと時間的にとなりあう撮像フレーム間において、請求項４に記載の方法により、手ブレ補正を行う際の動きベクトルを求めることを特徴とする、請求項４に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、傾斜センサを用いて、ビデオカメラにおける手ブレ補正を効率的におこなうための、手ブレ補正手段、及び、それを備えたビデオカメラに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
旧来のビデオカメラは、概ね、大型であり、重量も大きかった。大型であることから、手で持って撮影する場合は、しっかりとカメラ本体を保持して安定した撮影を行うことができた。また、カメラの重量が大であることから、その慣性のため、手ブレ画像の原因であるカメラ本体の振動による撮影映像への影響は比較的小であった。以上の理由により、旧来のビデオカメラでは、手ブレが原因による撮影の失敗は比較的目立たなかった。
【０００３】
しかしながら、近年のカメラは、従来に比べて、一般的に小型であり、軽量である。そのような特徴を生かして、三脚などカメラ保持器具を使用せずに、直接にカメラ本体を手で持って撮影することも一般的に行われている。このような状況で撮影された映像は、焦点が合っていたとしても、手による不安定なカメラの保持が原因で生じるカメラ本体の振動（手ブレ）により不鮮明な映像となることがある。加えて、近年は、高倍率ズーム機能を搭載するカメラもあり、そのようなカメラにとっては、ますます手ブレによる撮影画像の不鮮明が目立ってしまう。
【０００４】
従来の手ブレ補正技術としては、大別して、主にスチルカメラ用途に対しては光学式手ブレ補正方式が、ビデオカメラ用途に対しては光学式手ブレ補正方式と電子式手ブレ補正方式とが、それぞれある（例えば特許文献１参照。）。
光学式手ブレ補正方式は、図１に示すとおり、被写体１１の撮影に際して手ブレの影響を低減するために、手ブレの原因となるカメラ本体の回転運動に関する情報を角速度センサ（ジャイロセンサ）又は加速度センサ１２により検出し、光学系及び撮影ユニット１３を制御することで、手ブレ補正を行う方式である。光学式手ブレ補正方式には、その制御対象の別により、レンズの位置を調整するジンバルメカ方式（例えば特許文献２参照。）やプリズムによって光線の方向を調整するアクティブプリズム方式（例えば特許文献３参照。）、あるいは、撮像素子の位置を移動させるＣＣＤシフト方式（例えば特許文献４参照。）などがある。
【０００５】
ジンバルメカ方式による光学式手ブレ補正方法について図２を用いて説明する。図２のように、手ブレによりカメラ筐体２５が回転した場合、可動式レンズ２３を移動させる。その結果、光軸２１は光軸２４となり、被写体２６の同一部分は撮像素子２２上において同一の位置に像を結ぶ。
【０００６】
アクティブプリズム方式による光学式手ブレ補正方法について図３を用いて説明する。図３のように、手ブレによりカメラ筐体３６が回転した場合、屈折の方向を制御できるアクティブプリズム３１を移動させる。その結果、光軸３４は光軸３５となり、被写体３７の同一部分は撮像素子３３上において同一の位置に像を結ぶ。
【０００７】
ＣＣＤシフト方式による手ブレ補正方法について図４を用いて説明する。手ブレによりカメラ筐体４６が上方向に移動した場合、撮像素子４１の位置を制御する、撮像素子位置移動装置４２により、カメラ筐体４２の移動方向に対し反対方向に撮像素子４１を移動させることで、被写体４５の同一部分は撮像素子４１上において同一の位置に像を結ぶ。
【０００８】
角速度の検出に用いられるジャイロセンサには、その方式により大きく、機械式、光学式、流体式に分類できる。
【０００９】
機械式ジャイロセンサとしては、回転体の慣性モーメントを利用した回転型、コリオリの力を利用した振動型（例えば特許文献５参照。）がある。光学式ジャイロセンサとしては、サニャック効果（リング型の干渉計において、その回転方向と同方向に進行する場合の光路長と逆方向に進行する場合の光路長とでは、角速度に比例して光路差が生じる現象）を利用した光ファイバージャイロ、レーザジャイロがある。流体式ジャイロセンサとしては、流路を流れるガス流に加わるコリオリの力を利用したガスレートジャイロ（例えば特許文献６参照。）がある。他の方式に比べては簡便で小型に実現できるという理由から、機械式に分類される、振動型ジャイロが用いられることが多い。
【００１０】
また、加速度センサは、加速度が加わることによる物体の変形を、電気的信号に変換するもので、圧電効果を利用した圧電型（例えば特許文献７参照。）、電磁誘導を利用した動電型（例えば特許文献８参照。）、加速度により可動電極が移動することによる、可動電極と固定電極間の静電容量の変化を利用した静電容量型（例えば特許文献９参照。）、加速度による撓みの変化をひずみゲージにより検出をおこなうひずみゲージ型、サーボ機構を利用したサーボ型などがある(例えば特許文献１０参照。)。
【００１１】
これらのジャイロセンサ、加速度センサを手ブレ補正のための手ブレ検出手段として用いる場合、センサ素子とその駆動回路、Ａ／Ｄコンバータなど周辺回路が必要であるうえ、光学系の調整や撮像素子の位置調整をおこなうための機構も必要となり、構成は複雑なものとなる。
【００１２】
電子式手ブレ補正方式とは、図５に示すように、ビデオカメラに内蔵される撮像素子５１において、本来の撮像に用いる領域に加えて、その周囲の領域についても、一時的に記録するバッファ５２を用意しておき、それら領域に撮像された画像の全体的な動きを動きベクトル量検出用信号処理回路５３を用いて検出し、その動きを相殺するようにＣＰＵ５４により手ブレ補正用信号処理回路５５を解して画像出力を制御するメモリ制御方式（例えば特許文献１１参照。）と、ＣＣＤなど撮像素子から映像信号を読み出すタイミングを制御することにより手ブレ補正をおこなうＣＣＤ駆動制御方式（例えば特許文献１２参照。）がある。
【００１３】
電子式手ブレ補正方式では、画像の全体的な動きをつねに検出する必要から、十分な演算能力が要求される。さらに、シャッタースピード（１フレームを取得に要する時間）に比べてすばやい動きが原因の手ブレについては、原理上、補正できない。
【特許文献１】特開２００２−１３１７９７号公報
【特許文献２】実開平０７−０３２６４６号公報
【特許文献３】特開平０５−１３４２８５号公報
【特許文献４】特開２００４−０４８３４６号公報
【特許文献５】特開平０５−０４５１６９号公報
【特許文献６】特開平０７−０１２８３６号公報
【特許文献７】特開２０００−２３５０４０号公報
【特許文献８】特開平０６−０６６８３０号公報
【特許文献９】特開平０５−１４２２５０号公報
【特許文献１０】特開平０９−２４３６５８号公報
【特許文献１１】特開２００３−１２５２７７号公報
【特許文献１２】特開平０６−０３０３２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかしながら、従来の光学式手ブレ補正方式、電子式手ブレ補正方式では、以下のような問題点を有している。
【００１５】
まず、従来の光学式手ブレ補正方式に関する問題点について説明する。この方式は手ブレの起こる原因に基づいた方法であるが、手ブレ検出に関する機構と手ブレ補正に関する機構に以下のような問題点を有している。
【００１６】
光学式手ブレ補正方式での手ブレ検出方法は、手ブレの原因であるカメラ本体の姿勢検出のために、角速度センサ(ジャイロセンサ)や加速度センサなど特殊で複雑なセンサを必要とする。さらに、それらセンサと手ブレ補正のアルゴリズムを実施するＣＰＵとの間の信号インターフェース回路も必要となる。このため、光学式手ブレ補正方式で用いられる手ブレ検出には規模が大きく複雑であるという欠点を有していた。
【００１７】
光学式手ブレ補正方式での手ブレ補正手段はアクチュエータにより撮像素子または、光学系を調整することによりなされる。このため、アクチュエータにより精密に光軸を動かせるバリプリズムなど特殊な光学系が必要である。また、そのためのアクチュエータやそれを駆動するための回路もまた同時に必要となることから、精密で複雑であり、部品点数が多く、消費電力が多い、という欠点を有していた。
【００１８】
次に、従来の電子式手ブレ補正方式に関する問題点について説明する。この方式はソフトウェア的に手ブレの検出と手ブレの補正をおこなうことから、光学的手ブレ補正方式に比べて、特殊なセンサやアクチュエータを必要としない利点があるが、以下のような問題点を有している。
【００１９】
電子式手ブレ検出方法は、時間的に隣り合う複数のフレームをマッチングによって、フレーム間でのずれ量をもとめる。動画像を取り扱うためには、高速にこのようなマッチング処理をおこなわなければならず、大きな演算能力をもとめられることから、高速なＣＰＵが要求される。このために、消費電力が多くなり、その結果として機器の電池寿命が短くなることから、使用者に対する不便を強いるものとなる。
【００２０】
電子式手ブレ補正方式での手ブレ補正手段では、特殊なセンサ、アクチュエータやその周辺回路を必要としない利点がある反面、すべてソフトウェアによる画像処理によって、ずれ量の探索、画像処理をおこなうために、高速な演算処理能力が必要であり、これを満足するために従来は、専用ハードウェアを装備して実現する例もしばしばあった。
【００２１】
そこで、本発明は、従来の方式によるこれらの問題を解決することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
本発明は、手ブレ量と手ブレ方向の検出のための画像探索（マッチング）をより高速で実行することを目的とする。このために、手ブレの傾向に関する情報をセンサによって取得し、この情報を利用して、手ブレ量と手ブレ方向の検出のための画像探索（マッチング）をおこなうことで、手ブレ量と手ブレ方向検出のために要する計算量を削減することを特徴とする。
【００２３】
上記目的に用いられるセンサは、傾斜センサとする。傾斜センサは、ボール型、光学型、静電容量型、磁気型などという方式に大別できる。
【００２４】
ボール型傾斜センサは、図６に示すとおり、密閉された空間内に重力によって転がる金属球６１と、その金属球と接触することでＯＮとなる電気接点電極６２を有し、金属球６１が傾斜状態において、金属球６３に移動し、金属球６３と接点間が導通状態となるか不導通状態となるかによって、傾斜の検出結果を報知するものである（例えば特許文献１３参照。）。
【００２５】
光学型傾斜センサは、図７に示すとおり、発光部７１、受光部７２、さらに傾斜により発光部に対して受光部７２への反射率が変化するなど、受光部７２の感受する光量が変化する構造７３を有する。このため、水平状態における受光部７２の感受する光量に対して、傾斜状態になることにより受光部７２の感受する光量が変化する構造７４のために、受光部７２の感受する光量が変化し、傾斜の検出結果を報知するものである（例えば特許文献１４参照。）。
【００２６】
静電容量型傾斜センサは、図８に示すとおり、傾斜によって回転する機構を有する可動電極８１と固定電極８２との間の静電容量変化の検出により、傾斜状態を検出するものである（例えば特許文献１５参照。）。
【特許文献１３】特開平０９−２８７９４５号公報
【特許文献１４】特開２００４−３０９４７０号公報
【特許文献１５】特開２０００−２４１１６２号公報
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、傾斜センサにより検出した手ブレによるカメラ本体の振動の傾向に関する情報に応じて、適応的に画像探索をおこなう範囲を変更することができるので、画像探索をおこなうための計算量を縮小できる。
【００２８】
これは、現在用いられている光学式手ブレ補正方式に比べ、特殊なセンサ、光学系、アクチュエータ、インターフェース回路などを用いる必要がなく、動画像の手ブレ補正に関しては、同等の機能をより小規模の構成により実現できる。
【００２９】
また、現在用いられている電子式手ブレ補正方式に比べ、より少ない計算コストで同等の機能を実現できることから、従来の構成で用いられる専用画像処理ＬＳＩや高速なＣＰＵなどを特殊な要素を必要としない。また、従来の構成で用いられる要素を利用する場合は、従来以上の手ブレ補正の処理速度・精度を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
本実施例の特徴とするところは、動きベクトルを求める際に、従来は撮像エリア全体を対象に画像探索をおこなう必要があったが、本実施例では、傾斜センサの出力信号を用いて移動の方向をあらかじめ特定できるため、大幅に画像探索範囲を狭められ、効率的な画像探索が可能になる点に特徴がある。
【００３１】
この、求められた、手ブレによる動きベクトルの大まかな方向から、ＣＰＵは隣り合うとフィールド間の動きベクトル検出のための探索範囲は図のようにきわめて限定することができる。従来の画像探索方法とは異なり、ＣＰＵは図に示した、探索対象を発見する可能性の高い、限定された領域のみの効率的な画像探索をおこなう。
【００３２】
本実施例を採用した手ブレ補正カメラとして、図９を用いて、手ブレ補正機能付きデジタルビデオカメラについて説明する。
【００３３】
手ブレ補正機能付きデジタルビデオカメラは、傾斜センサ９１、インターフェース回路９２、光学系９３、撮像素子９４、Ａ／Ｄコンバータ９５、ＭＰＵ９６、メモリ９７、外部記憶装置９８、インターフェース回路９９、操作ボタン９１０、ディスプレイ９１１とからなる。
【００３４】
傾斜センサ９１は、デジタルカメラ本体に固定し設置されており、カメラ本体が手ぶれによって振動をすると、その振動方向が傾斜センサの出力となって現れるものである。
【００３５】
インターフェース回路９２は、チャタリングなどのノイズを含んだ傾斜センサ９１の出力信号に対しチャタリングを除去するなど、波形整形をおこなう回路であり、ＭＰＵ９６の能力に余裕がある場合はソフトウェア的に波形整形をおこなうことで、本ハードウェアを省略できる。
【００３６】
光学系９３は、複数のレンズ群からなり、被写体の像を撮像素子上に結像させるためのものである。
【００３７】
撮像素子９４は、光学系９３によって撮像素子上に結像させた、被写体像を光電変換により、電気信号に変換する素子であり、ＣＣＤなどが用いられる。
【００３８】
メモリ９７は、手ブレ補正に用いるために一時的に映像を記憶させたり、ＭＰＵ９６の内部の状態を記憶させたり、その他必要な情報の一時的な記憶の目的で用いられる。
【００３９】
外部記憶装置９８は、例えばビデオテープ、ＤＶＤなどへの情報記録媒体読み出し及び書き込み手段、並びに、そのインターフェースユニットからなり、撮影した画像を記録保存する手段である。
【００４０】
インターフェース回路９９は、シャッターボタン、タイマーなどの操作ボタン９１０、およびランプの点灯、ディスプレイ９１１への表示など情報出力の目的で用いられる。
【００４１】
ディスプレイ９１１は、撮影者に対して、カメラの情報を提示する目的で用いられる。
【００４２】
次に、上記構成のデジタルビデオカメラにおける手ブレ補正動作について、図１０、図１１、図１２、図１３、図１４、図１５、図１６により説明する。
【００４３】
撮影時、ある撮像フレーム図１０において、その際の撮像領域１０１が、手ぶれによって例えばカメラ本体が左上方向に移動した場合を例に述べる。撮像領域１０１は、手ブレにより、ある撮像フレーム図１０の次の撮像フレーム図１１において、撮像領域１１１となり、結果として、図１０における被写体１０２が図１１における被写体１１２へ、右下方向に移動したように撮像される。
【００４４】
その際、傾斜センサは、カメラに固定した系において右下方向に見掛けの加速度がかかる。ボール型傾斜センサの場合、図１２のように、ボール１２１は右下方向の移動方向１２６に移動する。これにより、金属球１２１と接点１２２及び接点１２５は不導通となり、金属球１２１と接点１２３及び接点１２４は導通となることから、カメラが右下方向に手ブレによって移動しているという信号を傾斜センサは出力する。ここで、傾斜センサの個数は１個に限定する必要はなく、図１３の示すように、お互いに向きの異なる傾斜センサを複数用いることで、傾斜センサを用いて手ブレの方向を検出する際の角度分解能を向上させることができる。また、傾斜センサに内蔵されるボールの移動距離がきわめて小さいものとなるような傾斜センサを用いれば、ボールの挙動への重力による寄与を無視しえるので計算量をさらに減少させることができる。
【００４５】
傾斜センサによって得られる方向に対して、その方向を中心に、傾斜センサの角度分解能を示す角度の幅の範囲が、手ブレによるカメラの移動方向を含んでいることになる。図１４のように、動きベクトルを求めるためには、画像探索範囲１４５に対して、画像探索（相関係数の算出）をおこなえばよい。画像探索範囲１４５を指定するためのＣＰＵが要する計算時間が長い場合は、図１５のように、画像探索の範囲を画像探索範囲１５５としてもよい。
【００４６】
本特許による方法に比べて、従来は、図１６のように、撮像範囲１６１の全領域にわたって画像探索範囲としなければならなかったため、従来手法での画像探索の効率は非常に低かった。
【００４７】
よって、動画像の手ブレ補正に対し、本発明の方法を用いれば、光学式手ブレ補正方式に比べジャイロなどの高機能で高精度なセンサを利用する必要がなく、電子式手ブレ補正方式に比べ同様の処理を能力の低いプロセッサで実行可能である。本発明の方法では、従来と同程度の手ブレ補正を従来よりも、能力の低いＣＰＵで実行可能であり、また、従来と同程度の能力のＣＰＵで従来よりも、より精度をあげて手ブレ補正をおこなうことが可能となるため、手ブレのない高精細な画像を得られる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】従来の光学式手ブレ補正方式によるビデオカメラの構成図である。
【図２】ジンバルメカ方式による光学式手ブレ補正方式の説明図である。
【図３】アクティブプリズム方式による光学式手ブレ補正方式の説明図である。
【図４】ＣＣＤシフト方式による光学式手ブレ補正方式の説明図である。
【図５】メモリ制御方式による電子式手ブレ補正方式の説明図である。
【図６】ボール型傾斜センサの動作原理の説明図である。
【図７】光学型傾斜センサの動作原理の説明図である。
【図８】静電容量型傾斜センサの動作原理の説明図である。
【図９】本特許の手ブレ補正機能付きデジタルビデオカメラの実施例の説明図である。
【図１０】本特許における実施例を説明するための、撮影中におけるある撮像フレームを表す。
【図１１】本特許における実施例を説明するための、撮像フレーム図１０の次撮像フレームを表す。
【図１２】ボール型傾斜センサ（右下方向にカメラが手ブレを起こす場合）
【図１３】複数の傾斜センサを相異なる方向に配置し、傾斜センサの角度分解能を向上させる例の説明図である。
【図１４】本特許の実施例による、手ブレ補正のための、動きベクトルを求める方法の説明図である。
【図１５】本特許の実施例による、手ブレ補正のための、動きベクトルを求める方法の説明図である。
【図１６】従来の電子式手ブレ補正による、手ブレ補正のための、動きベクトルを求める方法の説明図である。
【符号の説明】
【００４９】
１１  被写体
１２  角速度センサ(ジャイロセンサ）又は加速度センサ
１３  光学系及び撮影ユニット
２１  手ブレが起こる前の光軸
２２  撮像素子
２３  可動式レンズ（ジンバルメカ）
２４  手ブレが起こった後の光軸
２５  カメラ筐体
２６  被写体
３１  アクティブプリズム
３２  アクティブプリズムを除く光学系
３３  撮像素子
３４  手ブレが生じる前の光軸
３５  手ブレが生じたことによる、手ブレ補正により変更された光軸
３６  カメラ筐体
３７  被写体
４１  撮像素子
４２  撮像素子位置移動装置
４３  光学系
４４  光軸
４５  被写体
４６  カメラ筺体
５１  撮像素子
５２  バッファ
５３  動きベクトル量検出用信号処理回路
５４  ＣＰＵ
５５  手ブレ補正用信号処理回路
６１  水平状態における金属球
６２  電気接点電極
６３  傾斜状態における金属球
７１  発光部
７２  受光部
７３  受光部７２の感受する光量が変化する構造（水平状態）
７４  受光部７２の感受する光量が変化する構造（傾斜状態）
８１  傾斜によって回転する機構を有する可動電極
８２  固定電極
９１  傾斜センサ
９２  インターフェース回路
９３  光学系
９４  撮像素子
９５  Ａ／Ｄコンバータ
９６  ＭＰＵ
９７  メモリ
９８  外部記憶装置
９９  インターフェース回路
９１０  操作ボタン
９１１  ディスプレイ９１１
１０１  撮像領域
１０２  被写体
１１１  撮像領域
１１２  被写体（図１０における被写体１０２が手ブレにより移動したもの）
１２１  金属球
１２２  接点（上側）
１２３  接点（右側）
１２４  接点（下側）
１２５  接点（左側）
１２６  移動方向
１３１  傾斜センサ
１３２  傾斜センサ
１３３  傾斜センサ
１３４  傾斜センサ
１４１  撮像領域
１４２  被写体（手ブレが生じる前）
１４３  被写体（手ブレが生じた場合）
１４４  手ブレが生じ、被写体１３２が被写体１３３へ移動した動きベクトル
１４５  画像探索範囲（本特許の手法によるもの）
１４６  傾斜センサの出力信号より求まる方向
１４７  方向１４６に対して、（Ｘ，Ｙ）を中心に反時計回りに傾斜センサの最小検出角度（角度分解能）分を回転をしたもの
１４８  方向１４６に対して、（Ｘ，Ｙ）を中心に時計回りに傾斜センサの最小検出角度（角度分解能）分を回転したもの
１５１  撮像領域
１５２  被写体（手ブレが生じる前）
１５３  被写体（手ブレが生じた場合）
１５４  手ブレが生じ、被写体１４２が被写体１４３へ移動した動きベクトル
１５５  画像探索範囲（本特許の手法によるもの）
１６１  撮像領域
１６２  被写体（手ブレが生じる前）
１６３  被写体（手ブレが生じた場合）
１６４  手ブレが生じ、被写体１４２が被写体１４３へ移動した動きベクトル
１６５  画像探索範囲（従来手法によるもの）
Ｘ      手ブレが生じる前の被写体のＸ座標
Ｙ      手ブレが生じる前の被写体のＹ座標
Ｘ’    Ｘが手ブレにより撮像領域上で移動したＸ座標
Ｙ’    Ｙが手ブレにより撮像領域上で移動したＹ座標
Ｗ      撮像領域の幅
Ｈ      撮像領域の高さ
Ａ１    ボール型傾斜センサの電極
Ａ２    ボール型傾斜センサの電極
Ａ３    ボール型傾斜センサの電極
Ａ４    ボール型傾斜センサの電極
Ｂ１    ボール型傾斜センサの電極
Ｂ２    ボール型傾斜センサの電極
Ｂ３    ボール型傾斜センサの電極
Ｂ４    ボール型傾斜センサの電極
Ｃ１    ボール型傾斜センサの電極
Ｃ２    ボール型傾斜センサの電極
Ｃ３    ボール型傾斜センサの電極
Ｃ４    ボール型傾斜センサの電極
Ｄ１    ボール型傾斜センサの電極
Ｄ２    ボール型傾斜センサの電極
Ｄ３    ボール型傾斜センサの電極
Ｄ４    ボール型傾斜センサの電極
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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