(57)【要約】  【課題】  撮像した画像データにて検出された障害物を、目視確認することができるようヘッドライトの光軸方向を変更することができるヘッドライト照射方向変更システム、及びヘッドライト照射方向変更方法を提供する。  【解決手段】  車両の外部を撮像する撮像装置で撮像した画像データを取得して、画像認識処理を施し、処理結果に基づき障害物を検出し、一又は複数のアクチュエータの動作により検出した障害物に対してヘッドライトの光軸方向を変更するヘッドライト照射方向変更システムにおいて、撮像装置から取得した画像データ中の障害物の有無を判断し、障害物が有ると判断した場合、障害物までの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に応じて、ヘッドライトの光軸方向を、障害物に対して照射可能な方向へ変更する。【選択図】        図７
2006341713.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部を撮像する撮像装置で撮像した画像データを取得して、画像認識処理を施し、処理結果に基づき障害物を検出し、一又は複数のアクチュエータの動作により検出した障害物に対してヘッドライトの光軸方向を変更するヘッドライト照射方向変更システムにおいて、
前記撮像装置から取得した画像データ中の障害物の有無を判断する手段と、
該手段で障害物が有ると判断した場合、障害物までの距離及び方向を算出する手段と、
算出した距離及び方向に応じて、ヘッドライトの光軸方向を、障害物に対して照射可能な方向へ変更する手段と
を備えることを特徴とするヘッドライト照射方向変更システム。
【請求項２】
前記ヘッドライトは、光軸方向を車両の上下方向及び左右方向に変更するようにしてあることを特徴とする請求項１記載のヘッドライト照射方向変更システム。
【請求項３】
車両の進行方向の中心線の左右いずれに障害物が位置するかを判断する手段を備え、
該手段で左（右）に位置すると判断した場合、左側（右側）のヘッドライトの光軸方向を変更するようにしてあることを特徴とする請求項２記載のヘッドライト照射方向変更システム。
【請求項４】
左右のヘッドライトの照射光が交差する位置が、車両前方の所定の距離以内となるよう左右方向の光軸方向を変更するようにしてあることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のヘッドライト照射方向変更システム。
【請求項５】
ヘッドライトの光軸方向の変更範囲内で障害物を照射することができるか否かを判断する手段と、
該手段で障害物を照射することができないと判断した場合、その旨を出力する手段を備えることを特徴とする請求項４記載のヘッドライト照射方向変更システム。
【請求項６】
車両の外部を撮像する撮像装置で撮像した画像データを取得して、画像認識処理を施し、処理結果に基づき障害物を検出し、一又は複数のアクチュエータの動作により検出した障害物に対してヘッドライトの光軸方向を変更するヘッドライト照射方向変更方法において、
前記撮像装置から取得した画像データ中の障害物の有無を判断し、
障害物が有ると判断した場合、障害物までの距離及び方向を算出し、
算出した距離及び方向に応じて、ヘッドライトの光軸方向を、障害物に対して照射可能な方向へ変更することを特徴とするヘッドライト照射方向変更方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外部を撮像する撮像装置が撮像した画像データに基づいて、歩行者等の障害物の存在を検出した場合、検出した障害物の存在する方向へヘッドライトの光軸を変更することができるヘッドライト照射方向変更システム、及びヘッドライト照射方向変更方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両に、ボロメータ又は焦電型撮像素子を備えた遠赤外用の撮像装置を搭載し、例えば夜間走行時に、車両前方の歩行者、自転車等の存在を認識して運転者に注意を促す周囲監視システムが多々開発されている。
【０００３】
例えば、遠赤外用の撮像装置で人間を撮像した場合、熱源である人間は他の背景物に対して高い輝度を有する。従来の周囲監視システムは、予め人間の体温分布に応じた輝度分布を示す基準パターンを記憶しておき、遠赤外用の撮像装置で撮像した画像データと記憶してある基準パターンとをパターンマッチングすることにより、人間の存在を検出することが可能となっている。
【０００４】
そして、例えば特許文献１では、人間の存在を障害物の存在として検出した場合、障害物までの距離及び方向を算出して、衝突の可能性を算出することにより、ヘッドアップディスプレイに警告表示を出力する、警笛を鳴動する等の運転者に対する注意喚起手段を備える周辺監視装置が開示されている。
【０００５】
また特許文献２では、前方の夜間視認性を高めることにより人間の存在の目視確認を容易にすべく、先行車の有無、先行車との車間距離等を検出することにより、ヘッドライトの光軸方向を変更補正することができる光軸方向自動調整装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００１−０１８７３８号公報
【特許文献２】特開２００１−３４７８８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した従来の周囲監視システムの多くは、歩行者、自転車等の障害物の存在を検出した場合、検出した障害物の画像をヘッドアップディスプレイに表示することにより運転者に対して警告表示を行っている。しかし、特に夜間に表示する画像は遠赤外カメラで撮像した画像であり、可視カメラで撮像した画像に比べて鮮明さに欠け、障害物を正確に目視確認することが困難であるという問題点があった。
【０００７】
また、特許文献２のようなヘッドライトの光軸変更機能は、通常上下方向しか変更することができず、路側に存在する歩行者、自転車等の障害物を正確に目視確認することが困難であるという問題点があった。
【０００８】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、撮像した画像データにて検出された障害物を、目視確認することができるようヘッドライトの光軸方向を変更することができるヘッドライト照射方向変更システム、及びヘッドライト照射方向変更方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために第１発明に係るヘッドライト照射方向変更システムは、車両の外部を撮像する撮像装置で撮像した画像データを取得して、画像認識処理を施し、処理結果に基づき障害物を検出し、一又は複数のアクチュエータの動作により検出した障害物に対してヘッドライトの光軸方向を変更するヘッドライト照射方向変更システムにおいて、前記撮像装置から取得した画像データ中の障害物の有無を判断する手段と、該手段で障害物が有ると判断した場合、障害物までの距離及び方向を算出する手段と、算出した距離及び方向に応じて、ヘッドライトの光軸方向を、障害物に対して照射可能な方向へ変更する手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
また、第２発明に係るヘッドライト照射方向変更システムは、第１発明において、前記ヘッドライトは、光軸方向を車両の上下方向及び左右方向に変更するようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
また、第３発明に係るヘッドライト照射方向変更システムは、第２発明において、車両の進行方向の中心線の左右いずれに障害物が位置するかを判断する手段を備え、該手段で左（右）に位置すると判断した場合、左側（右側）のヘッドライトの光軸方向を変更するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
また、第４発明に係るヘッドライト照射方向変更システムは、第１乃至第３発明のいずれか１つにおいて、左右のヘッドライトの照射光が交差する位置が、車両前方の所定の距離以内となるよう左右方向の光軸方向を変更するようにしてあることを特徴とする。
【００１３】
また、第５発明に係るヘッドライト照射方向変更システムは、第４発明において、ヘッドライトの光軸方向の変更範囲内で障害物を照射することができるか否かを判断する手段と、該手段で障害物を照射することができないと判断した場合、その旨を出力する手段を備えることを特徴とする。
【００１４】
また、第６発明に係るヘッドライト照射方向変更方法は、車両の外部を撮像する撮像装置で撮像した画像データを取得して、画像認識処理を施し、処理結果に基づき障害物を検出し、一又は複数のアクチュエータの動作により検出した障害物に対してヘッドライトの光軸方向を変更するヘッドライト照射方向変更方法において、前記撮像装置から取得した画像データ中の障害物の有無を判断し、障害物が有ると判断した場合、障害物までの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に応じて、ヘッドライトの光軸方向を、障害物に対して照射可能な方向へ変更することを特徴とする。
【００１５】
第１発明及び第６発明では、撮像装置から取得した画像データ中の障害物の有無を判断し、障害物が有ると判断した場合、障害物までの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に応じて、ヘッドライトの光軸方向を、障害物に対して照射可能な方向へ変更する。これにより、運転者は、夜間走行中に歩行者、自転車等の障害物を検出した場合であっても、遠赤外カメラで撮像した不鮮明な画像ではなく、障害物をヘッドライトの照射範囲に収めることで直接目視により確認することが可能となる。
【００１６】
第２発明では、ヘッドライトは、光軸方向を車両の上下方向及び左右方向に変更する。これにより、障害物の存在する位置に応じて、より直接的にヘッドライトを照射することができ、目視により障害物の存在を確実に確認することが可能となる。
【００１７】
第３発明では、車両の進行方向の中心線の左右いずれに障害物が位置するかを判断し、左（右）に位置すると判断した場合、左側（右側）のヘッドライトの光軸方向を変更する。これにより、進行方向の光量を確保した状態で、検出した障害物に対してより直接的にヘッドライトを照射することができ、目視により障害物の存在を確実に確認することが可能となる。
【００１８】
第４発明では、左右のヘッドライトの照射光が交差する位置が、車両前方の所定の距離以内となるよう左右方向の光軸方向を変更する。これにより、例えば一定の光量を維持することが可能な距離内で左右のヘッドライトの照射光が交差するようにヘッドライトの回転を制御することができ、進行方向の光量を確保した状態で、検出した障害物に対してより直接的にヘッドライトを照射することができ、目視により障害物の存在を確実に確認することが可能となる。
【００１９】
第５発明では、ヘッドライトの光軸方向の変更範囲内で障害物を照射することができるか否かを判断し、障害物を照射することができないと判断した場合、その旨を出力する。これにより、障害物を、ヘッドライトを回転させても直接的に照射することができない位置で検出した場合、ヘッドライトの照射による目視確認ができないことを運転者が自認しつつ遠赤外カメラで撮像された表示画像で障害物を確認することができ、より慎重に障害物との衝突を回避するよう運転することを促すことが可能となる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、運転者は、夜間走行中に歩行者、自転車等の障害物を検出した場合であっても、遠赤外カメラで撮像した不鮮明な画像ではなく、障害物をヘッドライトの照射範囲に収めることで直接目視により確認することが可能となる。また、障害物を、ヘッドライトを回転させても直接的に照射することができない位置で検出した場合、ヘッドライトの照射による目視確認ができないことを運転者が自認しつつ遠赤外カメラで撮像された表示画像で障害物を確認することができ、より慎重に障害物との衝突を回避するよう運転することを促すことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
図１は、本発明の実施の形態に係るヘッドライト照射方向変更システムの構成を示す模式図である。本実施の形態では、車両に搭載した画像認識システムにより障害物を検出し、ヘッドライトの照射方向を変更する場合を例として説明する。１、２は、夜間の歩行者、自転車に乗った人間等を撮像する遠赤外用のビデオカメラ（撮像装置）である。ビデオカメラ１、２は、車両のフロントグリル内に、適長の間隔を隔てて略水平方向に並置してある。撮像した画像データは、ＩＥＥＥ１３９４に準拠した車載ＬＡＮケーブル７を介して接続してある画像処理装置３に送信される。
【００２２】
画像処理装置３は、ビデオカメラ１、２、操作部を備えた表示装置４、及び音声、効果音等により聴覚的な警告を発する警報装置５と、車載ＬＡＮケーブル７を介して接続されている。また、ヘッドライト６、６は、動作を制御するアクチュエータ、例えばモータと接続されており、アクチュエータは動作を制御するＥＣＵ６１、６１と接続してある。画像処理装置３は、ＥＣＵ６１、６１と車載ＬＡＮケーブル７を介して接続されている。
【００２３】
図２は、本発明の実施の形態に係るヘッドライト照射方向変更システムの遠赤外用ビデオカメラ１の構成を示すブロック図である。画像撮像部１１は、光学信号を電気信号に変換する撮像素子を備えている。画像撮像部１１は、車両の周囲の赤外光像をＲＧＢ（Ｒ：赤、Ｇ：緑、Ｂ：青）のアナログ信号として読み取り、読み取ったＲＧＢ信号を、内部バス１５を介して信号処理部１２へ送信する。
【００２４】
信号処理部１２は、ＬＳＩ基板であり、画像撮像部１１から受信したアナログ信号をＲＧＢのデジタル信号に変換し、光学系で生じた各種の歪みを取り除くための処理、低周波ノイズの除去処理、ガンマ特性を補正する補正処理等を行う。さらに、ＲＧＢ信号をＹＵＶ（Ｙ：輝度、Ｕ、Ｖ：色差）信号に変換し、変換したＹＵＶ信号を画像データとして画像メモリ１３へ記憶する。
【００２５】
通信インタフェース部１４は、ＬＳＩ基板であり、車載ＬＡＮケーブル６を介して画像処理装置３とデータの送受信を行う。通信インタフェース部１４は、画像処理装置３から送出される指令に従って、画像メモリ１３に記憶された画像データの画像処理装置３への送出、ビデオカメラ１、２で撮像した画像の解像度による転送レートの変換、画像データを送出するためのパケットデータの生成等を行う。
【００２６】
図３は、本発明の実施の形態に係る画像処理装置３の構成を示すブロック図である。通信インタフェース部３１は、ビデオカメラ１、２に対する指令の送信、ビデオカメラ１、２からの画像データの受信を行う。通信インタフェース部３１は、ビデオカメラ１、２から受信した画像データを、１フレーム単位に同期させて画像メモリ３２に記憶する。
【００２７】
また、通信インタフェース部３１は、液晶ディスプレイ等の表示装置４に対して画像データを送信し、ブザー、スピーカ等の警報装置５に対して合成音等の出力信号を送信する。さらに、ヘッドライト６、６の動作を制御するＥＣＵ６１、６１へ、動作を指示する指示信号を送信する。
【００２８】
画像メモリ３２は、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ等であり、通信インタフェース部３１を介してビデオカメラ１、２から受信した画像データを記憶する。
【００２９】
ＬＳＩ３３は、画像処理を行う基板であり、画像メモリ３２に記憶された画像データをフレーム単位で読出し、読み出した画像データ中に直線部分又は角部分と認識する部分が存在するか否かを判断する。ＬＳＩ３３が、直線部分又は角部分と認識する部分が存在すると判断した場合、ＬＳＩ３３は、直線部分又は角部分を含む認識領域を画像データから削除し、通信インタフェース部３１を介して表示装置４へ削除処理を施した後の画像データを送出する。また、ＬＳＩ３３は、演算処理の途上で生成したデータを記憶するＲＡＭを内蔵している。
【００３０】
図４は、ヘッドライト６の構成を模式的に示す平面図であり、図５は、ヘッドライト６の構成を模式的に示す側面図である。ヘッドライト６は、筐体（図示せず）内部にリフレクタ６２、及び光源６３を備えており、アクチュエータとして２個のモータＭ１、Ｍ２を備えている。また、遠方を照射することができるようにズームレンズ６５を備えている。
【００３１】
モータＭ１は、ベース６６に固着してあり、モータＭ１の回転によりベース６６が回転し、照射方向を車両の左右方向に転回することができる。モータＭ２は、ベース６６に固着してあり、転回ギア６７、及び６９を介して、照射方向を車両の上下方向に転回することができる。したがって、モータＭ１、Ｍ２の動作を制御するＥＣＵ６１、６１へ送信される指示信号により、ヘッドライト６の照射方向を左右方向及び上下方向に転回することができ、光軸方向を変更することができる。
【００３２】
ＬＳＩ３３での詳細な処理について以下に説明する。図６は、本発明の実施の形態に係る画像処理装置３のＬＳＩ３３の歩行者等の障害物検出処理の手順を示すフローチャートである。
【００３３】
ＬＳＩ３３は、画像メモリ３２に記憶してある画像データを読出し（ステップＳ６０１）、画素値に基づいてエッジ部分を抽出する（ステップＳ６０２）。エッジ部分の抽出方法は特に限定されるものではない。例えば、以下に示すように、ラプラシアンフィルタを用いてエッジ部分を抽出する。
【００３４】
ラプラシアンフィルタは、所定の画素の画素値と該画素の周囲に存在する画素の画素値とを対比し、画素値の差分値が所定の閾値より大きい場合に‘１’を出力し、所定の閾値より小さい場合に‘０’を出力する。すなわち、周囲の画素と画素値の差分が所定の閾値より大きい場合、エッジ部分であるとして‘１’を出力する。（数１）は、所定の画素の上下左右に存在する画素の画素値を用いる場合のラプラシアンフィルタにおける演算処理を示す数式である。
【００３５】
【数１】
2006341713.tif 000003
【００３６】
（数１）において、ｆ（ｘ、ｙ）は、受け付けた画像データにおける所定の位置での画素の画素値を、ｇ（ｘ、ｙ）は、エッジ画素の画素値を、ＴＨは所定の閾値を、それぞれ示している。ラプラシアンフィルタにより画素値が‘１’となった画素をエッジ部分として抽出する。
【００３７】
ＬＳＩ３３は、歩行者が存在するか否かを判断するのに使用する特徴量、例えば人間の標準的な温度分布を示すテンプレートと抽出したエッジ部分で構成される画像データとをマッチングすることによる相関値を算出し（ステップＳ６０３）、相関値が所定の閾値より大きい領域が存在するか否かを判断する（ステップＳ６０４）。ＬＳＩ３３が、相関値が所定の閾値より大きい領域が存在すると判断した場合（ステップＳ６０４：ＹＥＳ）、ＬＳＩ３３は、該領域が歩行者を示す領域であると判断して、表示装置４及び警報装置５に対して、通信インタフェース部３１を介して、障害物を検出した旨を示す警報情報を送出する（ステップＳ６０５）。
【００３８】
なお、ＬＳＩ３３が、歩行者が存在するか否かを判断するのに使用する特徴量として、人間の標準的な温度分布を示すテンプレートと、抽出したエッジ部分で構成される画像データ（ラプラシアンフィルタ適用後の画像データ）とをマッチングすることにより算出した相関値Ｒを用いる場合、相関値Ｒは（数２）に基づいて算出される。
【００３９】
【数２】
2006341713.tif 000004
【００４０】
（数２）において、Ｎはマッチング処理を行う領域の総画素数を、ｋは０≦ｋ≦（Ｎ−１）の整数を、Ｆｋは人間の標準的な温度分布を示すテンプレート内におけるｋ番目の画素の画素値を、Ｇｋはマッチング処理する画像におけるｋ番目の画素の画素値を、それぞれ示している。
【００４１】
なお、抽出したエッジ部分が歩行者と認識すべき画像であるか否かを判断するのに使用する特徴量としては、上述した人間の標準的な温度分布を示すテンプレートと画像データとをマッチングすることによる相関値に限定されるものではなく、歩行者と認識される領域の大きさ、縦横比、画素値の平均値、分散等、歩行者と認識される領域を特定することが可能な特徴量であれば何でも良いし、これらを組み合わせて判断するものであっても良い。
【００４２】
図７は、本発明の実施の形態に係る画像処理装置３のＬＳＩ３３の歩行者等の障害物を検出した後のヘッドライト６の光軸方向の変更制御処理の手順を示すフローチャートである。ＬＳＩ３３が、相関値が所定の閾値より大きい領域が存在すると判断した場合（ステップＳ６０４：ＹＥＳ）、ＬＳＩ３３は、歩行者等の障害物を検出したものと判断し、車両前部中心点と検出した障害物との距離、及び障害物の方向を示す車両前部中心点からの角度を算出する（ステップＳ７０１）。方向を示す角度は、車両の進行方向に対して左側を正の角度、右側を負の角度として算出する。
【００４３】
なお、ＬＳＩ３３は、歩行者と認識された障害物と自車両との距離、及び障害物への方向を示す角度は、ビデオカメラ１、２をステレオ配置しておき、左右のビデオカメラ１、２の画像データをステレオ画像処理することにより算出する。検出した障害物の位置及び方向の算出方法は、特にこれに限定されるものではなく、別途レーダ装置を車両前方下部に装着しておき、直接的に歩行者と認識された障害物と自車両との距離、及び障害物への方向を示す角度を測定するものであっても良い。
【００４４】
ＬＳＩ３３は、算出した方向を示す角度が正であるか否かを判断し（ステップＳ７０２）、ＬＳＩ３３が、算出した方向を示す角度が正であると判断した場合（ステップＳ７０２：ＹＥＳ）、ＬＳＩ３３は、車両左側に設置してあるヘッドライト６のＥＣＵ６１に対して光軸方向指示信号を送出する（ステップＳ７０３）。ＬＳＩ３３が、算出した方向を示す角度がゼロ又は負であると判断した場合（ステップＳ７０２：ＮＯ）、ＬＳＩ３３は、車両右側に設置してあるヘッドライト６のＥＣＵ６１に対して光軸方向指示信号を送出する（ステップＳ７０４）。
【００４５】
ＬＳＩ３３は、変更すべき光軸方向を示す角度を、以下に示す手順で算出する。なお、左右のヘッドライト６、６は、その光軸中心が、車両前部中心点から左右水平方向にＸL （−ＸL ）、路面からの高さＹL の位置になるよう取り付けてあるものとする。
【００４６】
図８は、水平方向の光軸方向を示す角度θH を算出する方法の説明図である。検出した障害物Ｐの位置が、車両前部中心点から左右水平方向にＸP 、進行方向にＹP であると算出された場合、直接障害物Ｐを照射する光軸角度θH は、（数３）で求めることができる。
【００４７】
【数３】
2006341713.tif 000005
【００４８】
図９は、垂直方向の光軸方向を示す角度θV を算出する方法の説明図である。検出した障害物Ｐの位置が、車両前部中心点から左右水平方向にＸP 、進行方向にＹP であると算出された場合、直接障害物Ｐを照射する光軸角度θV は、（数４）で求めることができる。
【００４９】
【数４】
2006341713.tif 000006
【００５０】
（数４）において、ＤL は障害物Ｐに近いヘッドライト６、図８では左側のヘッドライト６の光軸中心から障害物Ｐまでの直線距離であり、（数５）により求めることができる。
【００５１】
【数５】
2006341713.tif 000007
【００５２】
ここで、αは障害物Ｐの上下方向の中心位置を補正する補正値であり、検出する対象が歩行者である場合、歩行者の平均的な胸部の高さを基準点とすべくα＝１ｍとして、上下方向の光軸方向を示す角度θV を算出する。なお、θV は、下向きの仰角を正、上向きの仰角を負として算出する。
【００５３】
以上のように、光軸方向を変更することにより、検出した障害物Ｐが車両の進行方向にない場合であっても、確実にヘッドライトを照射することができ、運転者は目視確認することが可能となる。
【００５４】
ただし、ヘッドライトの光軸方向が障害物Ｐに対する方向と一致しない場合であっても、障害物Ｐをヘッドライト６により照射することができる。すなわち、ヘッドライト６は光軸方向を中心として一定の照射角度βを有している。特に水平方向では、障害物Ｐがヘッドライト６の照射角度β内に位置すれば目視確認には十分である。
【００５５】
図１０は、光軸方向指示信号で指示するヘッドライト６の回転角度を決定する処理手順を示すフローチャートである。ＬＳＩ３３は、まず障害物Ｐまでの水平方向の光軸方向を示す角度θH を算出し（ステップＳ１００１）、算出した光軸方向を示す角度θH が、ヘッドライト６の回転限界角度θL より大きいか否かを判断する（ステップＳ１００２）。
【００５６】
ＬＳＩ３３が、角度θH がヘッドライト６の回転限界角度θL 以下であると判断した場合（ステップＳ１００２：ＮＯ）、ＬＳＩ３３は、算出した光軸方向を示す角度θH を指定した光軸方向指示信号を送出する（ステップＳ１００３）。ＬＳＩ３３が、角度θH がヘッドライト６の回転限界角度θLより大きいと判断した場合（ステップＳ１００２：ＹＥＳ）、ＬＳＩ３３は、算出した光軸方向を示す角度θH が、ヘッドライト６の回転限界角度θL ＋照射角度βより大きいか否かを判断する（ステップＳ１００４）。
【００５７】
ＬＳＩ３３が、算出した光軸方向を示す角度θH が、ヘッドライト６の回転限界角度θL ＋照射角度β以下であると判断した場合（ステップＳ１００４：ＮＯ）、ＬＳＩ３３は、回転限界角度θL を指定した光軸方向指示信号を送出する（ステップＳ１００５）。ＬＳＩ３３が、算出した光軸方向を示す角度θH が、ヘッドライト６の回転限界角度θL  ＋照射角度βより大きいと判断した場合（ステップＳ１００４：ＹＥＳ）、ＬＳＩ３３は、ヘッドライト６で障害物Ｐを照射することができないものと判断し、表示装置４へ警告メッセージを表示出力し、又は警報装置６へ警報信号を送出する（ステップＳ１００６）。
【００５８】
なお、回転限界角度θL を特定する方法は、特に限定されるものではないが、例えば車両の進行方向の一定距離前方における光度が一定値以上である範囲で回転することが好ましい。すなわち、障害物Ｐの存在する側のヘッドライト６のみ光軸方向を変更することから、左右のヘッドライトの照射角度が交錯する領域ほど目視による確認がしやすい。しかし、例えば路側に検出された障害物の目視による確認を、前方視界の確保より優先することは安全の観点から好ましくない。したがって、一定の光度を維持することができる範囲内でヘッドライト６を回転可能にすれば良い。
【００５９】
以上のように本実施の形態によれば、運転者は、夜間走行中に歩行者、自転車等の障害物を検出した場合であっても、遠赤外カメラで撮像した不鮮明な画像ではなく、障害物をヘッドライトの照射範囲に収めることで直接目視により確認することが可能となる。また、障害物を、ヘッドライトを回転させても直接的に照射することができない位置で検出した場合、ヘッドライトの照射による目視確認ができないことを運転者が自認しつつ遠赤外カメラで撮像された表示画像で障害物を確認することができ、より慎重に障害物との衝突を回避するよう運転することを促すことが可能となるという優れた効果を奏する。
【００６０】
なお、表示装置４は、ダッシュボード５１に内蔵するものに限定されるものではなく、ダッシュボード５１に着脱可能なものであっても良い。この場合、目視による確認が容易な日中は、表示装置４を装着せずに広い視界を確保することができ、目視による確認が困難な夜間にのみ表示装置４を装着して、歩行者等の存在する位置、方向、危険度の大小を直感的に把握し、必要な場合には危険回避行動をとることで安全を確保することが可能となる。
【００６１】
また、インスツルメンタルパネル内に表示部分を設けても良く、運転者が運転中の姿勢を変更することなく、目視により容易に確認することができる位置に表示部分を装着することができる方法であれば何でも良い。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施の形態に係るヘッドライト照射方向変更システムの構成を示す模式図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るヘッドライト照射方向変更システムの遠赤外用ビデオカメラの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図４】ヘッドライトの構成を模式的に示す平面図である。
【図５】ヘッドライトの構成を模式的に示す側面図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る画像処理装置のＬＳＩの歩行者等の障害物検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態に係る画像処理装置のＬＳＩの歩行者等の障害物を検出した後のヘッドライトの光軸方向の変更制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】水平方向の光軸方向を示す角度θH を算出する方法の説明図である。
【図９】垂直方向の光軸方向を示す角度θV を算出する方法の説明図である。
【図１０】光軸方向指示信号で指示するヘッドライトの回転角度を決定する処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
１、２  ビデオカメラ
３  画像処理装置
４  表示装置
５  警報装置
６  ヘッドライト
３１  通信インタフェース部
３２  画像メモリ
３３  ＬＳＩ
６１  ＥＣＵ
Ｍ１、Ｍ２  モータ（アクチュエータ）
【図１】
2006341713.tif 000008
【図２】
2006341713.tif 000009
【図３】
2006341713.tif 000010
【図４】
2006341713.tif 000011
【図５】
2006341713.tif 000012
【図６】
2006341713.tif 000013
【図７】
2006341713.tif 000014
【図８】
2006341713.tif 000015
【図９】
2006341713.tif 000016
【図１０】
2006341713.tif 000017