(57)【要約】【課題】閉ざされた所定の空間内に対する侵入者の検出を低コストで確実に行って、侵入者の存在をユーザに適正に認識させる。【解決手段】室内にて自律走行して掃除を行う自走式掃除機１００であって、当該自走式掃除機を移動させる走行部２と、走行部による当該自走式掃除機の移動の停止状態にて第一フローセンサ２７及び第二フローセンサ２８から出力された第一流速信号及び第二流速信号に基づいて、室内に対する侵入者の存在を検出する侵入者検出手段（例えば、ＣＰＵ７）と、検出された侵入者の存在を報知するための報知動作を実行する報知動作実行手段（例えば、ＣＰＵ７、発音部９、通信制御部１０等）とを備える。【選択図】図１
2006048308.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
閉ざされた所定の空間内にて自律走行して掃除を行う自走式掃除機であって、
当該自走式掃除機を移動させる走行部と、
所定方向に流れる気流を検知してその流速に係る流速信号を出力するフローセンサと、
前記走行部による当該自走式掃除機の移動の停止状態にて前記フローセンサから出力された前記流速信号に基づいて、前記所定の空間内に対する侵入者の存在を検出する侵入者検出手段と、
前記侵入者検出手段により検出された前記侵入者の存在を報知するための報知動作を実行する報知動作実行手段と、
を備え、
前記報知動作実行手段は、
前記侵入者の存在を警告するための警告音を出力する発音部と、
当該自走式掃除機と所定の通信回線を介して接続され、前記所定の空間外に存する外部通信端末に対して前記空間内における前記侵入者の存在に係る侵入者情報を出力する情報出力手段とを備えることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
閉ざされた所定の空間内にて自律走行して掃除を行う自走式掃除機であって、
当該自走式掃除機を移動させる走行部と、
所定方向に流れる気流を検知してその流速に係る流速信号を出力するフローセンサと、
前記走行部による当該自走式掃除機の移動の停止状態にて前記フローセンサから出力された前記流速信号に基づいて、前記所定の空間内に対する侵入者の存在を検出する侵入者検出手段と、
前記侵入者検出手段により検出された前記侵入者の存在を報知するための報知動作を実行する報知動作実行手段と、
を備えることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項３】
前記報知動作実行手段は、前記侵入者の存在を警告するための警告音を出力する発音部を備えることを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
所定の通信回線を介して前記所定の空間外に存する外部通信端末と接続され、
前記報知動作実行手段は、前記外部通信端末に対して前記所定の空間内における前記侵入者の存在に係る侵入者情報を出力する情報出力手段を備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行して掃除を行う自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、室内にて所定の走行パターンに基づいて自律走行して掃除を行う自走式掃除機が知られている。
【０００３】
この自走式掃除機は、例えば、走行方向に直交する方向に沿って配設された二つの駆動輪を備えており、これらの駆動輪の駆動が制御されることに基づいて所定方向に走行しながら、床面等の走行面の掃除を行うようになっている。
【０００４】
この自走式掃除機の使用方法として、例えばユーザの外出中に、予め設定された所定の走行パターンや走行（掃除）時間に応じて掃除させるといったものがある。即ち、ユーザの外出中にあっては、窓を締め切った状態とし大気（気体）の流出入が制限された（閉ざされた）室内にて、自走式掃除機が自律走行して掃除を行うようになっている。
【０００５】
また、自走式掃除機として、床面の有無や凹凸等の検出を目的として、ノズルから吸引される空気の量を検出するためのフローセンサを備えたものも知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開昭６２−２９２１２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ユーザの外出時における防犯上の目的で、所定の監視領域内（室内）への侵入者を検知する装置が知られている。しかしながら、このような装置は、人体検出センサや監視カメラ等を搭載するため、その構成が複雑化してコストアップを招いてしまうといった問題がある。
【０００７】
本発明の課題は、閉ざされた所定の空間内に対する侵入者の検出を低コストで確実に行うことができ、侵入者の存在をユーザに適正に認識させることができる自走式掃除機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで、上記課題を解決するため、本発明は、例えば、図１〜図５に示すように、
閉ざされた所定の空間内にて自律走行して掃除を行う自走式掃除機（１００）であって、
当該自走式掃除機を移動させる走行部（２）と、
所定方向に流れる気流を検知してその流速に係る流速信号を出力するフローセンサ（例えば、第一フローセンサ２７及び第二フローセンサ２８）と、
前記走行部による当該自走式掃除機の移動の停止状態にて前記フローセンサから出力された前記流速信号に基づいて、前記所定の空間内に対する侵入者の存在を検出する侵入者検出手段（例えば、ＣＰＵ７）と、
前記侵入者検出手段により検出された前記侵入者の存在を報知するための報知動作を実行する報知動作実行手段（例えば、ＣＰＵ７等）と、
を備え、
前記報知動作実行手段は、
前記侵入者の存在を警告するための警告音を出力する発音部（９）と、
当該自走式掃除機と所定の通信回線（例えば、ネットワークＮ）を介して接続され、前記所定の空間外に存する外部通信端末（例えば、携帯電話機２００）に対して前記所定の
空間内における前記侵入者の存在に係る侵入者情報を出力する情報出力手段（例えば、通信制御部１０）とを備えることを特徴としている。
【０００９】
本発明によれば、自走式掃除機の移動の停止状態にてフローセンサから出力された流速信号に基づいて、閉ざされた所定の空間内に対する侵入者の存在を検出することができるので、簡略な構成で侵入者の存在の検出を行うことができる。即ち、フローセンサは、気流の検出精度が高いため、例えば、所定の空間内に窓や扉等を介して侵入者が侵入した場合に、窓や扉等の開放によって生じる当該空間内に対する大気（気体）の流出入に応じた気流の変化を確実に検出することができる。このように、所定の空間内に対する侵入者の検出を低コストで確実に行うことができる。また、検出された侵入者の存在を報知するための報知動作を実行するので、侵入者の存在をユーザに適正に認識させることができる。
【００１０】
なお、上記特許文献１には、自走式掃除機にフローセンサを備えたものが開示されているが、当該フローセンサは、床面の有無や凹凸等の検出を目的としており、本願とは目的が異なる。即ち、本願によれば、閉ざされた所定の空間内に対する侵入者の検出を低コストで確実に行うことができ、侵入者の存在をユーザに適正に認識させることができる。
【００１１】
この場合に、侵入者の存在を警告するための警告音を発音部から出力することにより、所定の空間の近傍に存するユーザに侵入者の存在をより適正に認識させることができる。また、当該自走式掃除機と所定の通信回線を介して接続され、所定の空間外に存する外部通信端末に対して侵入者の存在に係る侵入者情報を出力することにより、ユーザが所定の空間外に存する場合であっても、外部通信端末を利用して当該ユーザに侵入者の存在をより適正に認識させることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、フローセンサを用いた簡略な構成で侵入者の存在の検出を行うことができるので、侵入者の検出を低コストで確実に行うことができる。また、検出された侵入者の存在を報知するための報知動作を実行するので、侵入者の存在をユーザに適正に認識させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
【００１４】
図１は、本発明を適用した好適な一実施形態として例示する自走式掃除機１００を側面から見て示した側面図であり、図２は、自走式掃除機１００を示す平面図であり、図３は、自走式掃除機１００を示す正面図である。また、図４は、自走式掃除機１００の要部構成を示すブロック図である。
【００１５】
なお、図１〜図３にあっては、自走式掃除機１００の筐体１内を透視した状態を示し、当該筐体１内に配設される各構成を破線で示すものとする。
【００１６】
また、以下の説明では、自走式掃除機１００の走行方向に沿った方向を前後方向Ｘとして、前進方向側を前側とし、後進方向側を後側とする。さらに、前後方向Ｘに直交する一方向を左右方向Ｙとし、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙの双方に直交する方向を上下方向Ｚとする。
【００１７】
本実施形態の自走式掃除機１００は、例えば室内等にて所定の走行パターンに基づいて自律走行して掃除を行うものであり、図１〜図３に示すように、外形が略円盤状に形成され、筐体１の内部に、左右二つの駆動輪２１Ｌ、２１Ｒを回転駆動させて当該自走式掃除機１００を所定方向に移動させる走行部２と、移動中に走行面である掃除面上の塵埃等を掃除するための掃除部３とが配設され、また、図４に示すように、操作部４と、発音部９と、通信制御部１０と、記憶部５と、ＲＡＭ６と、ＣＰＵ７とを備え、各部はバス８により接続されて構成されている。
【００１８】
なお、室内とは、例えば窓等を介した大気（気体）の流出入が制限された空間であり、
本実施形態にあっては、当該自走式掃除機１００の走行停止後には、ほぼ無風状態となって本発明に係る閉ざされた所定の空間に相当するものとする。
【００１９】
走行部２は、当該自走式掃除機１００の底部略中央の左右方向Ｙにおける両端部に配設された二つの駆動輪２１Ｌ、２１Ｒと、これら駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの各々を独立して回転駆動させる左輪駆動部２２及び右輪駆動部２３と、当該自走式掃除機１００の走行に伴って従動回転する所定数（図２中、５つ図示）の従動輪２４と、前進方向側に存する壁や家具等の障害物（図示略）までの距離を測定するための近接センサ２５、…、自走式掃除機１００の左右方向Ｙ側に存する横壁等の障害物（図示略）までの距離を測定するための横壁用近接センサ２６、２６と、気流を検知してその流速を検出するための第一フローセンサ２７及び第二フローセンサ２８と、走行面に存する凹凸等の段差を検出するための段差検出用センサ２９、…と、を備えて構成されている。
【００２０】
左駆動輪２１Ｌは、例えば、左右方向Ｙの軸心周りに回転可能に配設されている。
【００２１】
左輪駆動部２２は、例えば、左駆動輪２１Ｌ、２１Ｒを回転駆動させるための駆動源としての左輪駆動モータ２２１と、当該左輪駆動モータ２２１の駆動力を左駆動輪２１Ｌに伝達するためのギヤ等の駆動力伝達部（図示略）とを備えており、当該左輪駆動部２２は、左駆動輪２１Ｌと一体となって左輪側駆動ユニット２Ｌを構成している。
【００２２】
また、左輪側駆動ユニット２Ｌは、自走式掃除機１００の走行面側に付勢バネ２２２によって付勢された状態で、筐体１に取付固定されたユニット支持部（図示略）に支持されており、より具体的には、当該左輪側駆動ユニット２Ｌ及びユニット支持部の各々の異なる２点どうしに回動自在に取り付けられた第一リンク及び第二リンク（ともに図示略）を介してユニット支持部に接続されている。
【００２３】
右駆動輪２１Ｒには、上記左駆動輪２１Ｌと略同様に、例えば、左右方向Ｙの軸心周りに回転可能に配設されている。
【００２４】
右輪駆動部２３は、左輪駆動部２２と略同様に構成され、例えば、右駆動輪２１Ｒを回転駆動させるための駆動源としての右輪駆動モータ２３１と、当該右輪駆動モータ２３１の駆動力を右駆動輪２１Ｒに伝達するためのギヤ等の駆動力伝達部（図示略）とを備えており、当該右輪駆動部２３は、右駆動輪２１Ｒと一体となって右輪側駆動ユニット２Ｒを構成している。
【００２５】
また、右輪側駆動ユニット２Ｒは、左輪側駆動ユニット２Ｌと略同様に、自走式掃除機１００の走行面側に付勢バネ２３２によって付勢された状態で、筐体１に取付固定されたユニット支持部（図示略）に支持されており、より具体的には、当該右輪側駆動ユニット２Ｒ及びユニット支持部の各々の異なる２点どうしに回動自在に取り付けられた第一リンク及び第二リンク（ともに図示略）を介してユニット支持部に接続されている。
【００２６】
従動輪２４は、例えば、駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの回転駆動に従った走行安定性を高める上で、当該自走式掃除機１００の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒを中心として前後の重量バランス等を考慮して所定位置に所定数配設されている。
【００２７】
近接センサ２５は、例えば、赤外線センサや超音波センサ等から構成されており、筐体１の前側に設けられた複数の開口を介して各近接センサ２５の先端部を露出させるようにして複数配設されている。
【００２８】
また、近接センサ２５は、前進方向側であって自走式掃除機１００の所定範囲内に存する壁や家具等の障害物を検出するための障害物検出用信号をＣＰＵ７に対して出力するようになっている。
【００２９】
横壁用近接センサ２６は、例えば、上記近接センサ２５と略同様に、赤外線センサや超音波センサ等から構成されており、筐体１の左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの各々よりも端
部側に設けられた二つの開口を介して各横壁用近接センサ２６の先端部を露出させるようにして各々配設されている。
【００３０】
また、横壁用近接センサ２６は、前進方向に略直交する左右方向Ｙ側であって自走式掃除機１００の所定範囲内に存する壁や家具等の障害物を検出するための障害物検出用信号をＣＰＵ７に対して出力するようになっている。
【００３１】
第一フローセンサ２７及び第二フローセンサ２８は、当該自走式掃除機１００の上面の略中央部に配設されている。具体的には、第一フローセンサ２７は、自走式掃除機１００の所定の走行パターンに従った進行方向に流れる気流を検知可能となるように、また、第二フローセンサ２８は、進行方向に直交する方向に流れる気流を検知可能となるように、各々の検知部を筐体１から露出させて所定の向きに配設されている。
【００３２】
そして、自走式掃除機１００の走行（移動）中に、第一フローセンサ２７は、進行方向に流れる気流の流速に係る第一流速信号をＣＰＵ７に対して出力し、第二フローセンサ２８は、進行方向に直交する方向に流れる気流の流速に係る第二流速信号をＣＰＵ７に対して出力するようになっている。より具体的には、第一フローセンサ２７及び第二フローセンサ２８は、例えばマイクロセンサ等の温度検出部を備えており、当該温度検出部にて走行中に生じる気流により低下した温度を検出した後、検出された温度の低下度合と所定の関係を有する、進行方向及び進行方向に直交する方向に流れる各々の気流の流速、即ち、自走式掃除機１００の移動速度を演算して第一流速信号及び第二流速信号としてＣＰＵ７に対して出力する。
【００３３】
段差検出用センサ２９は、例えば、上記近接センサ２５及び横壁用近接センサ２６と略同様に、赤外線センサや超音波センサ等から構成されており、底部の前側の端部並びに左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの前側に各段差検出用センサ２９の先端部を走行面側に向けて配設されている。また、段差検出用センサ２９は、走行面に存する段差の検出を行うための段差検出用信号をＣＰＵ７に対して出力するようになっている。
【００３４】
掃除部３は、掃除面（走行面）上の塵埃を掻き上げる掃除用ブラシ３１と、掃除面上の塵埃を吸込口３２を介して集塵するために駆動する吸込用ファン３３と、吸込口３２と連通部３４を介して連通されるとともに吸込口３２を介して吸い込まれた塵埃が集塵される集塵部３５と、掃除用ブラシ３１よりも外側の掃除面を掃除するためのサイド掃除用ブラシ３６とを備えて構成されている。
【００３５】
掃除用ブラシ３１は、ＣＰＵ７の制御下にてブラシ駆動モータ３１１が回転駆動されることに基づいて、左右方向Ｙの軸心周りに回転可能になっている。また、掃除用ブラシ３１よりも後側に吸込口３２が設けられている。
【００３６】
吸込口３２は、掃除用ブラシ３１の長手方向における略中央部に設けられ、連通部３４を介して集塵部３５の後側の端部に接続されている。
【００３７】
吸込用ファン３３は、塵埃を濾過するためのフィルター３７を介して集塵部３５の前側の端部と連通されており、ＣＰＵ７の制御下にてファン駆動モータ３３１が回転駆動されることに基づいて回転可能となっている。
【００３８】
サイド掃除用ブラシ３６は、左右の各駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの前側にて、当該ブラシの一部を筐体１よりも外側にはみ出させるようにして配設されている。即ち、サイド掃除用ブラシ３６は、ＣＰＵ７の制御下にてサイドブラシ駆動モータ３６１が回転駆動されることに基づいて、筐体１の縁部分に設けられた上下方向Ｚの軸心周りに回転可能になっている。従って、サイド掃除用ブラシ３６の一部、例えば略半分が筐体１よりも外側に位置することとなって、掃除用ブラシ３１よりも外側の掃除面に存する塵埃等を掃除可能となっている。
【００３９】
操作部４は、例えば、自走式掃除機１００の各種機能の実行等を指示するための複数の操作キー（図示略）を有しており、ユーザにより操作された操作キーに対応する所定の操作信号をＣＰＵ７に対して出力する。
【００４０】
具体的には、掃除部４は、所定の走行パターンに従って掃除を行う掃除モードや、室内等の所定の空間内に対する侵入者を監視する監視モードを設定可能なモード設定スイッチ４１を備えている。なお、監視モードは、ユーザによる手動の操作により設定されるだけでなく、例えば、掃除モードにおける所定の掃除動作の完了後に自動的に設定されるような構成としても良い。
【００４１】
発音部９は、例えば、所定の音を発するスピーカ等を備えて構成され、侵入者の存在を警告するための所定の警告音等を出力可能となっている。
【００４２】
通信制御部１０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の無線通信方式により無線基地局（図示略）に接続して、ネットワークＮ（図５参照）を介して携帯電話機（外部通信端末；図５参照）２００との間で情報の通信制御を行うためのものである。
【００４３】
具体的には、通信制御部１０は、例えば当該自走式掃除機１００が監視モードに設定されている場合に、ＣＰＵ７の制御下にて、携帯電話機２００に対して空間内における侵入者の存在に係る侵入者情報を送信するようになっている。
【００４４】
なお、携帯電話機２００は、図５に示すように、ネットワークＮを介して自走式掃除機１００から送信された侵入者情報を受信する通信制御部２１０と、受信した侵入者情報に基づいて所定の表示を行う表示部２０２と、他の携帯電話機等（図示略）と通話をするためのものであり、侵入者情報に基づいて所定の警告音を出力するスピーカ（図示略）を有する送受話部２０３と、所定の操作キーを有する操作入力部２０４と、記憶部２０５、ＲＡＭ２０６、ＣＰＵ２０７等を備えて構成され、各部は、バス２０８により接続されている。
【００４５】
また、携帯電話機２００の構成要素のうち、自走式掃除機１００の構成要素に対応するものについては、同列の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００４６】
記憶部５は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）やＥＥＰＲＯＭ（Electronic Erasable Programmable ROM）等から構成されており、ＣＰＵ７の制御下にて実行される各種のプログラム並びに各プログラムの処理に係るデータ等を記憶するものである。
【００４７】
具体的には、記憶部５は、移動方向検出プログラム５ａ、駆動制御プログラム５ｂ、侵入者検出プログラム５ｃ、報知動作実行プログラム５ｄ等を記憶している。
【００４８】
移動方向検出プログラム５ａは、ＣＰＵ７に、当該自走式掃除機１００の移動中に、第一フローセンサ２７から出力された第一流速信号及び第二フローセンサ２８から出力された第二流速信号のうちの少なくとも何れか一方に基づいて、自走式掃除機１００の移動方向を検出する移動方向検出処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。
【００４９】
駆動制御プログラム５ｂは、ＣＰＵ７に、検出された自走式掃除機１００の移動方向に基づいて、当該自走式掃除機１００を記憶部５に記憶されている走行パターンに従って移動させるように二つの駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの回転駆動、即ち、当該駆動輪に接続された左輪駆動モータ２２１及び右輪駆動モータ２３１の駆動を制御する駆動制御処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。
【００５０】
侵入者検出プログラム５ｃは、ＣＰＵ７に、侵入者検出手段として、自走式掃除機１００が監視モードに設定され当該自走式掃除機１００の移動の停止状態において、第一フローセンサ２７及び第二フローセンサ２８の少なくとも何れか一方から出力された第一流速信号及び第二流速信号に基づいて、閉ざされた所定の空間内に対する侵入者の存在を検出
する侵入者検出処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。即ち、室内にあっては、窓や扉等を介して侵入者が侵入した場合に、これら窓や扉等の開放によって当該室内に対する大気（気体）の流出入が生じて気流が変化することとなる。従って、気流の変化が第一フローセンサ２７や第二フローセンサ２８によって検知されて、これら第一フローセンサ２７や第二フローセンサ２８から第一流速信号及び第二流速信号が出力されＣＰＵ７に入力されることに基づいて、当該ＣＰＵ７が侵入者検出プログラム５ｃを実行して、侵入者の存在を検出するようになっている。
【００５１】
報知動作実行プログラム５ｄは、ＣＰＵ７に、侵入者の存在が検出された場合に、当該侵入者の存在を報知するための報知動作を実行する報知動作実行処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。より具体的には、報知動作実行プログラム５ｄのＣＰＵ７による実行に基づいて、発音部９に侵入者の存在を警告するための警告音を出力させたり、通信制御部１０に携帯電話機２００に対して侵入者情報を出力させるようになっている。このように、ＣＰＵ７は、発音部９や通信制御部１０とともに報知動作実行手段を構成している。
【００５２】
また、記憶部５は、予め設定された自走式掃除機１００の所定の走行パターン（図５参照）に係る走行パターン情報５ｅを記憶している。
【００５３】
ここで、走行パターンとしては、例えば、図５に示すように、二つの駆動輪２１Ｌ、２１Ｒをほぼ等しい速度で回転駆動させることにより、所定方向に向かって直進走行し、その走行中において、近接センサ２５からの出力信号に基づいて障害物を検出し、この場合に、走行を停止して、Ｕターン、即ち、１８０度旋回した後、所定方向と反対側の方向に向かって直進走行することを順次繰り返すものが挙げられる。
【００５４】
なお、走行パターンは、ユーザによる操作部４の所定の操作に基づいて設定されても良いし、製造・出荷の段階で、予めデフォルトとして設定されたものであっても良い。
【００５５】
ＲＡＭ（Random Access Memory）６は、例えば、揮発性の半導体メモリであり、ＣＰＵ７の制御下にて記憶部５から読み出されたプログラムやデータ等の格納領域や作業領域等を構成している。
【００５６】
ＣＰＵ（Central Processing Unit）７は、当該自走式掃除機１００を構成する各部を
統括して制御するものであり、記憶部５に格納されている所定のプログラムを読み出してＲＡＭ６の作業領域に展開し、当該プログラムに従って各種処理を実行する。例えば、ＣＰＵ７は、侵入者を監視する監視モードに設定された状態において、第一フローセンサ２７や第二フローセンサ２８から出力された第一流速信号及び第二流速信号が入力されることに基づいて、所定の制御プログラムを実行して、侵入者の存在を検出し、当該侵入者の存在を報知するための各種の報知動作を実行させる侵入者監視処理を行う。
【００５７】
次に、ＣＰＵ７の制御下における侵入者監視処理について図６を参照して詳細に説明する。
【００５８】
ここで、図６は、自走式掃除機１００の侵入者監視処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【００５９】
図６に示すように、ユーザによる操作部４の操作に基づいて、所定の走行パターンや走行（掃除動作）時間に従った掃除動作の開始が指示されると（ステップＳ１）、ＣＰＵ７は、図５に示すような走行パターンに基づいて、左輪駆動部２２の左輪駆動モータ２２１及び右輪駆動部２３の右輪駆動モータ２３１を制御して左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒを回転駆動させることにより、当該自走式掃除機１００を所定方向に走行させる（ステップＳ２）。
【００６０】
このとき、ＣＰＵ７は、移動方向検出処理及び駆動制御処理の実行を制御する（ステッ
プＳ３）。具体的には、ＣＰＵ７は、第一フローセンサ２７や第二フローセンサから出力され入力された第一流速信号及び第二流速信号に基づいて、記憶部５から移動方向検出プログラムを読み出してＲＡＭ６に展開し、この移動方向検出プログラム５ａの実行に基づいて、移動方向検出処理を行い、また、記憶部５から駆動制御プログラム５ｂを読み出してＲＡＭ６に展開し、この駆動制御プログラム５ｂに従って、検出された前記移動方向に基づいて、当該自走式掃除機１００を所定方向に走行させるように左輪駆動モータ２２１及び右輪駆動モータ２３１の駆動を制御する駆動制御処理を実行する。
【００６１】
このようにして、自走式掃除機１００を予め設定された走行パターンに従って移動させるように走行させることができる。
【００６２】
そして、予め設定された走行パターンや掃除時間に応じた掃除が完了すると、ＣＰＵ７は、記憶部５から読み出された所定の制御プログラムに従って、走行部２による移動を停止させて、当該自走式掃除機１００を監視モードに設定する（ステップＳ４）。
【００６３】
監視モードに設定された状態で、第一フローセンサ２７及び第二フローセンサ２８の少なくとも何れか一方から第一流速信号及び第二流速信号が出力されてＣＰＵ７に入力されると（ステップＳ５；ＹＥＳ）、ＣＰＵ７は、入力された第一流速信号及び第二流速信号に基づいて、記憶部５から侵入者検出プログラム５ｃを読み出してＲＡＭ６に展開し、この侵入者検出プログラム５ｃに従って侵入者検出処理を実行して室内に対する侵入者の存在を検出する（ステップＳ６）。
【００６４】
次に、ＣＰＵ７は、記憶部５から報知動作実行プログラム５ｄを読み出してＲＡＭ６に展開し、この報知動作実行プログラム５ｄに従って侵入者の存在を報知するための報知動作実行処理を行う（ステップＳ７）。この報知動作実行処理として、例えば、ＣＰＵ７は、発音部９を制御して侵入者の存在を警告するための警告音を出力させたり、通信制御部１０を制御して携帯電話機２００に対して侵入者情報を送信させる。なお、携帯電話機２００において、侵入者情報を受信すると、ＣＰＵ２０７は、例えば、表示部２０２を制御して侵入者の存在に係る所定の警告画面を表示させたり、送受話部２０３を制御して所定の警告音等を発音させる。
【００６５】
以上のように、本実施形態の自走式掃除機１００によれば、当該自走式掃除機１００の移動の停止状態にて第一フローセンサ２７及び第二フローセンサ２８のうちの少なくとも何れか一方から出力された第一流速信号及び第二流速信号に基づいて、室内に対する侵入者の存在を検出することができるので、簡略な構成で侵入者の存在の検出を行うことができる。即ち、気流の検出精度の高いフローセンサ２７、２８を用いて気流の変化を確実に検出することができ、これにより、室内に対する侵入者の検出を低コストで確実に行うことができる。つまり、自走式掃除機１００の走行制御に用いられる第一フローセンサ２７及び第二フローセンサ２８を侵入者の監視に兼用することができるので、侵入者の検出を行う監視システムをより低コストで導入することができる。
【００６６】
また、検出された侵入者の存在を報知するための報知動作を実行するので、侵入者の存在をユーザに適正に認識させることができる。より具体的には、侵入者の存在を警告するための警告音を発音部９から出力することにより、室内の近傍に存するユーザに侵入者の存在をより適正に認識させることができ、また、携帯電話機２００に対して侵入者の存在に係る侵入者情報を出力することにより、ユーザが室外に存する場合であっても、携帯電話機２００を利用して当該ユーザに侵入者の存在をより適正に認識させることができる。
【００６７】
さらに、移動中に、第一フローセンサ２７から出力された第一流速信号及び第二フローセンサ２８から出力された第二流速信号のうちの少なくとも何れか一方に基づいて、当該自走式掃除機１００の移動方向の検出を行うので、自走式掃除機の移動方向の検出をより適正に行うことができる。そして、検出された移動方向に基づいて二つの駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの回転駆動を制御するので、走行パターンに従って移動させるように当該自走式掃
除機１００の走行制御をより適正に行うことができ、掃除の効率化を図ることができる。
【００６８】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
【００６９】
例えば、上記実施形態では、第一フローセンサ２７及び第二フローセンサ２８を備える構成のものを例示したが、これに限られるものではなく、少なくとも一つのフローセンサを備えるものであれば良い。
【００７０】
また、自走式掃除機１００の所定の監視用カメラを搭載しても良く、室内に対して侵入した侵入者の撮像を行うことができ、より魅力的な監視システムを提供することができる。
【００７１】
さらに、上記実施形態では、侵入者を検出した場合に、発音部９からの警告音の発音及び通信制御部１０を介した携帯電話機２００に対する侵入者情報の出力の両方を行うようにしたが、これに限られるものではなく、例えば、操作部４に所定の設定スイッチを配設して、その設定スイッチのユーザによる操作に基づいて警告音の発音と侵入者情報の出力とを切り替え可能な構成としても良い。
【００７２】
また、外部通信端末として携帯電話機２００を例示したが、これに限られるものではなく、自走式掃除機１００と所定の通信回線を介して接続されるものであれば如何なるものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明を適用した好適な一実施形態として例示する自走式掃除機を側面から見て示した側面図である。
【図２】図１の自走式掃除機を示す平面図である。
【図３】図１の自走式掃除機を示す正面図である。
【図４】図１の自走式掃除機の要部構成を示すブロック図である。
【図５】図１の自走式掃除機と携帯電話機とを模式的に示す図である。
【図６】図１の自走式掃除機の侵入者監視処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１００  自走式掃除機
２      走行部
２７    第一フローセンサ
２８    第二フローセンサ
７      ＣＰＵ（侵入者検出手段、報知動作実行手段）
９      発音部（報知動作実行手段）
１０    通信制御部（報知動作実行手段）
２００  携帯電話機（外部通信端末）
Ｎ      ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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