(57)【要約】【課題】  簡単な構成で、ガラス板を回転することなく、ガラス板の全周について辺縁を研磨することができるガラス研磨方法及び装置を提供する。【解決手段】  テーブル２２に載置されたガラス板の傾きを検出する第１の工程と、２組の砥石ユニット３４，４４を、テーブル２２に載置されたガラス板の対向する一対の辺に沿ってそれぞれ相対移動させて、ガラス板の一対の辺の辺縁を研磨する第２の工程と、２組の砥石ユニット３４，４４を、テーブルに載置されたガラス板の対向する他の一対の辺に沿ってそれぞれ相対移動させて、ガラス板の他の一対の辺の辺縁を研磨する第３の工程とを含む。第２の工程及び第３の工程において、第１の工程において検出したガラス板の傾きに基づいて、砥石ユニット３４，４４がガラス板の辺に沿って相対移動する方向に対して略直角方向に、砥石ユニット３４，４４又はテーブル２２の位置を補正する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
テーブルに載置されたガラス板の傾きを検出する第１の工程と、
２組の砥石ユニットを、前記テーブルに載置された前記ガラス板の対向する一対の辺に沿ってそれぞれ相対移動させて、前記ガラス板の前記一対の辺の辺縁を研磨する第２の工程と、
前記２組の砥石ユニットを、前記テーブルに載置された前記ガラス板の対向する他の一対の辺に沿ってそれぞれ相対移動させて、前記ガラス板の前記他の一対の辺の辺縁を研磨する第３の工程とを含み、
前記第２の工程及び前記第３の工程において、前記第１の工程において検出した前記ガラス板の傾きに基づいて、前記砥石ユニットが前記ガラス板の前記辺に沿って相対移動する方向に対して略直角方向に、前記砥石ユニット又は前記テーブルの位置を補正することを特徴とする、ガラス研磨方法。
【請求項２】
ガラス板を搬送する搬送部と、
搬送方向に対する前記ガラス板の傾きを検出する検出部と、
前記ガラス板の搬送経路を横断するように砥石ユニットを移動させる２組の移動部と、
前記２組の移動部を、前記ガラス板の搬送方向に接離させる接離部と、
前記搬送部、前記２組の移動部及び前記接離部の動作を制御する制御部とを備え、
前記ガラス板を搬送し、その搬送経路の両側に前記２組の砥石ユニットをそれぞれ配置して、前記ガラス板の一対の辺の辺縁を研磨し、このとき、前記傾き検出部が検出した前記ガラス板の傾きに基づき、前記ガラス板の搬送に応じて、前記２組の砥石ユニットの位置を前記ガラス板の前記搬送経路を横断する方向に補正する一方、
前記２組の移動部の前記砥石ユニットを前記ガラス板の他の一対の辺の両側にそれぞれ配置して前記ガラス板の前記搬送経路を横断する方向にそれぞれ移動させて、前記ガラス板の前記他の一対の辺の辺縁を研磨し、このとき、前記傾き検出部が検出した前記ガラス板の傾きに基づき、前記砥石ユニットの移動に応じて、前記ガラス板と前記砥石ユニットとの少なくとも一方の前記ガラス板の搬送方向の位置を補正することを特徴とする、ガラス研磨装置。
【請求項３】
前記砥石ユニットは、円錐状の斜面を有し、該斜面により前記ガラス板の前記辺の前記辺縁を研磨することを特徴とする、請求項１に記載のガラス研磨方法。
【請求項４】
前記搬送部は、
前記ガラス板が載置されるテーブル面と、
前記テーブル面から上方に出没可能に突出して、前記テーブル面に載置された前記ガラス板を前記テーブル面から上方に持ち上げる可動ピンとを含むことを特徴とする、請求項２に記載のガラス研磨装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ガラス研磨方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬなどの表示パネルに用いられるガラス板（ガラス基板）は、製造工程中において辺縁が研磨（研削）される。
【０００３】
例えば、対向して配置した２組の砥石ユニットの間に矩形のガラス板を搬送し、ガラス板の辺縁の面取りを行う。このような加工において、ガラス板の辺が搬送方向と平行になるようにガラス板のアライメントを予め調整した上でガラス板を搬送することや、ガラス板の傾きを予め検出してガラス板の搬送の際にガラス板の傾きに応じて砥石ユニットの位置を補正することが提案されている。
【０００４】
上記のようにガラス板を搬送しながら辺縁を研磨する場合、ガラス板は、搬送方向と平行に延在する一対の辺についてのみが加工される。搬送方向に対して直角方向に延在する他の一対の辺について加工するには、別のガラス研磨装置を用いるか、１台のガラス研磨装置を用いる場合には、ガラス板を９０度回転した後に、再度、砥石ユニットの間にガラス板を搬送する必要がある（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００５】
また、ガラス板の４辺を４組の砥石ユニットで同時に加工することも提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２００４−９９４２４号公報
【特許文献２】特開２００３−２５１５５１号公報
【特許文献３】特開平８−１９７４０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
近年、表示パネルの大型化や製造効率の向上などのため、ガラス板が大型化する傾向にある。ガラス板が大きくなると、慣性が大きくなるため、高速で回転できず、ガラス板の回転に要する時間が長くなり、作業効率が低下する。また、ガラス板が大きくなるほど、旋回半径が大きくなり広いスペースが必要となるため、装置が大型化する。さらに、ガラス板が大きくなるほど回転誤差による辺縁の加工誤差が大きくなるため、回転精度を高める必要がある。このように回転精度を高めることは、構造上に限界がある。
【０００７】
また、ガラス板が大きくなるほど、ガラス板の平坦度を保ちながら、ガラス板の受け渡しを行うことが困難になる。
【０００８】
また、ガラス板の４辺を４組の砥石ユニットで同時に加工する場合には、構成が複雑になる。メンテナンスや調整段取等を考えると、実用的ではない。
【０００９】
本発明は、かかる実情に鑑み、簡単な構成で、ガラス板を回転することなく、ガラス板の全周について辺縁を研磨することができるガラス研磨方法及び装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、上記課題を解決するために、以下のように構成したガラス研磨方法を提供する。
【００１１】
ガラス研磨方法は、第１乃至第３の工程を備える。前記第１の工程において、テーブルに載置されたガラス板の傾きを検出する。前記第２の工程において、２組の砥石ユニットを、前記テーブルに載置された前記ガラス板の対向する一対の辺に沿ってそれぞれ相対移動させて、前記ガラス板の前記一対の辺の辺縁を研磨する。前記第３の工程において、前記２組の砥石ユニットを、前記テーブルに載置された前記ガラス板の対向する他の一対の辺に沿ってそれぞれ相対移動させて、前記ガラス板の前記他の一対の辺の辺縁を研磨する。前記第２の工程及び前記第３の工程において、前記第１の工程において検出した前記ガラス板の傾きに基づいて、前記砥石ユニットが前記ガラス板の前記辺に沿って相対移動する方向に対して略直角方向に、前記砥石ユニット又は前記テーブルの位置を補正する。
【００１２】
上記方法によれば、２組の砥石ユニットを用いて、ガラス板の４辺について辺縁を研磨する。テーブルに載置されたガラス板が傾いていても、ガラス板の傾きに合わせたＸ−Ｙ補間により砥石ユニットの位置を補正することにより、ガラス板の傾きに応じて、砥石ユニットがガラス板の辺に沿って平行に相対移動するようにできる。これにより、ガラス板を回転（旋回）する必要はない。
【００１３】
好ましくは、前記砥石ユニットは、円錐状の斜面を有し、該斜面により前記ガラス板の前記辺の前記辺縁を研磨する。
【００１４】
この場合、砥石ユニットを斜面に沿って移動するトラバス加工により、砥石摩耗を均等にすることができ、これにより砥石交換の頻度を少なくして作業効率を向上することができる。
【００１５】
また、本発明は、以下のように構成したガラス研磨装置を提供する。
【００１６】
ガラス研磨装置は、ガラス板を搬送する搬送部と、搬送方向に対する前記ガラス板の傾きを検出する検出部と、前記ガラス板の搬送経路を横断するように砥石ユニットを移動させる２組の移動部と、前記２組の移動部を、前記ガラス板の搬送方向に接離させる接離部と、前記搬送部、前記２組の移動部及び前記接離部の動作を制御する制御部とを備える。前記ガラス板を搬送し、その搬送経路の両側に前記２組の砥石ユニットをそれぞれ配置して、前記ガラス板の一対の辺の辺縁を研磨し、このとき、前記傾き検出部が検出した前記ガラス板の傾きに基づき、前記ガラス板の搬送に応じて、前記２組の砥石ユニットの位置を前記ガラス板の前記搬送経路を横断する方向に補正する。一方、前記２組の移動部の前記砥石ユニットを前記ガラス板の他の一対の辺の両側にそれぞれ配置して前記ガラス板の前記搬送経路を横断する方向にそれぞれ移動させて、前記ガラス板の前記他の一対の辺の辺縁を研磨し、このとき、前記傾き検出部が検出した前記ガラス板の傾きに基づき、前記砥石ユニットの移動に応じて、前記ガラス板と前記砥石ユニットとの少なくとも一方の前記ガラス板の搬送方向の位置を補正する。
【００１７】
上記構成によれば、ガラス板と砥石ユニットとを相対移動させてガラス板の辺縁を研磨するときに、予め検出したガラス板の傾き角度に基づいて、砥石ユニットの位置を、ガラス板と砥石ユニットとの相対移動方向に対して略直角な方向に補正する。したがって、ガラス板を載置したテーブル面を回転（旋回）してガラス板の傾きを補正する必要がない。
【００１８】
また、２組の移動部の砥石ユニットで、ガラス板の４辺すべてについて辺縁を研磨することができる。
【００１９】
好ましくは、前記搬送部は、前記ガラス板が載置されるテーブル面と、前記テーブル面から上方に出没可能に突出して、前記テーブル面に載置された前記ガラス板を前記テーブル面から上方に持ち上げる可動ピンとを含む。
【００２０】
上記構成によれば、可動ピンが上昇して、テーブル面に載置されたガラス板を持ち上げた状態で、テーブル面とガラス板との間に適宜な搬送部材を挿入した後、可動ピンが下降することにより、搬送部材にガラス板を受け渡すことができる。これとは逆の手順で、搬送部材からテーブルにガラス板を受け渡すことができる。可動ピンを適宜間隔で設けることにより、ガラス板を平らに保ちながら持ち上げることができる。
【００２１】
したがって、ガラス板が大型化しても、テーブルとの間で、ガラス板を平らに保ちながら受け渡しを行うことが可能である。
【００２２】
より詳しくは、ガラス研磨方法は、例えば以下の第１乃至第６の工程を備える。前記第１の工程において、テーブルにガラス板を載置する。前記第２の工程において、前記テーブルに載置された前記ガラス板について前記テーブルの移動方向に対して傾いている傾き角度を検出する。前記第３の工程において、２組の砥石ユニットを、前記テーブルの移動により前記ガラス板が搬送される搬送経路の両側に配置する。前記第４の工程において、前記テーブルが移動して、前記テーブルに載置された前記ガラス板が前記砥石ユニットの間を移動し、このとき、前記砥石ユニットの位置を、前記第２の工程において検出した前記傾き角度に基づき、前記テーブルの移動に応じて、前記搬送経路を横断する方向に補正し、前記砥石ユニットが、前記テーブルの前記移動方向と略平行に延在する前記ガラス板の一対の辺に沿って平行に相対移動するようにして、前記ガラス板の前記一対の辺の辺縁を研磨する。前記第５の工程において、前記テーブルに載置された前記ガラス板の他の一対の辺又はその延長線の両側に、前記砥石ユニットを配置する。前記第６の工程において、前記テーブルが静止した状態で、前記砥石ユニットが前記搬送経路を横断する方向に移動し、このとき、前記テーブルの位置又は前記砥石ユニットの位置を、前記第２の工程において検出した前記傾き角度に基づき、前記砥石ユニットの前記搬送経路を横断する方向の移動に応じて、大略前記テーブルの前記移動方向に補正し、前記砥石ユニットが、前記ガラス板の前記他の一対の辺に沿って平行に相対移動するようにして、前記ガラス板の前記他の一対の辺の辺縁を研磨する。
【００２３】
なお、第６の工程の後に、テーブルを移動してガラス板を搬送する工程を設けてもよい。また、上記方法において、第３及び第４の工程と、第５及び第６の工程とを入れ替えてもよい。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、簡単な構成で、ガラス板を回転することなく、ガラス板の全周について辺縁を研磨することができ、ガラス板を回転する場合に比べ、作業時間を短縮し、装置を小型化し、加工精度を高め、構成を簡単にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態として実施例を、図１〜図８を参照しながら説明する。
【００２６】
図１の外観図及び図２の要部平面図に示すように、ガラス研磨装置１０は、大略、搬送ユニット２０と、第１及び第２の２つの研磨ユニット３０，４０とを備える。
【００２７】
搬送ユニット２０は、ガラス板２が水平に載置されるテーブル２２がテーブル駆動モータ２５（図８参照）により駆動され、案内ガイド２４に沿って水平方向（以下、「Ｙ方向」とも言う。）に直線状に移動するようになっている。
【００２８】
第１及び第２の研磨ユニット３０，４０は、略同様に構成されており、それぞれ、砥石ユニット３４，４４を横断ガイド３６，４６で移動自在に支持し、横断ガイド３６，４６に沿う方向と接離する方向とに駆動して、砥石３２，４２の位置を２次元的に制御できるようになっている。
【００２９】
砥石ユニット３４，４４は、ガラス板２の辺縁を研磨するため、砥石３２，４２を回転する。図１及び図２では、模式的に１つの砥石３２，４２を図示しているが、図４のように、種々のタイプの砥石を用いて、砥石ユニット３４，４４を構成することができる。
【００３０】
例えば、図４（ａ）に示す総型砥石の場合、砥石ユニット３４，４４は、それぞれ、一つの砥石７０を備える。砥石７０は、周面に凹部７０ｓが形成され、凹部７０ｓの側面７０ａ，７０ｂと底面７０ｃにより、ガラス板２の上下の辺縁２ａ，２ｂと側面２ｃとを同時に研磨できる。
【００３１】
図４（ｂ）に示すカップ砥石の場合、砥石ユニット３４，４４は、それぞれ、一対の砥石７２ａ，７２ｂを備える。斜めに傾けた砥石７２ａ，７２ｂの端面７２ｓで、ガラス板２の上下の辺縁２ａ，２ｂを研磨する。
【００３２】
図４（ｃ）に示すマルチ砥石の場合、砥石ユニット３４，４４は、それぞれ、一対の砥石７４ａ，７４ｂを備える。砥石７４ａ，７４ｂは、周面７４ｓに溝７４ｔが形成され、上下にかみ合うように配置され、周面７４ｓでガラス板２の上下の辺縁２ａ，２ｂを研磨する。
【００３３】
図４（ｄ）に示すストレート砥石の場合、砥石ユニット３４，４４は、それぞれ、上下一対の砥石７６ａ，７６ｂを備える。砥石７６ａ，７６ｂの円錐状の斜面７６ｓで、ガラス板２の上下の辺縁２ａ，２ｂを研磨する。図５の拡大図において矢印で示すようにトラバス加工を行い、砥石７６ａ，７６ｂを斜面７６ｓの方向、すなわち辺縁２ａ，２ｂの面取りする面の方向に、平行移動させながら研磨すれば、斜面７６ｓの特定部分に摩耗が集中しないようにするすることができる。この場合、砥石７６ａ，７６ｂは、中心軸７６ｔの方向（鉛直方向）及び中心軸７６ｔに対して直角方向（水平方向）に一定の比率で移動すればよい。トラバス加工により摩耗を防止することで砥石交換周期を長くすることができるので、作業効率が向上する。
【００３４】
ストレート砥石７６ａ，７６ｂは、カップ砥石７２ａ，７２ｂのように軸を傾ける必要がなく、総型砥石７０やマルチ砥石７４ａ，７４ｂに比べて形状が単純であり、連続研磨時間も長いので、大型のガラス板２の辺縁２ａ，２ｂの面取り加工用の砥石として、特に好適である。
【００３５】
なお、ガラス板２の上下の辺縁２ａ，２ｂのいずれか一方のみを研磨すればよい場合には、各砥石ユニット３４，４４は１つの砥石を備えるだけでよい。
【００３６】
横断ガイド３６，４６は、ガラス板２の搬送経路の上方に、水平かつガラス板２の搬送方向に直角な方向（以下、「Ｘ方向」とも言う。）に延在する。砥石ユニット３４，４４は、横断ガイド３６，４６に沿ってＸ方向に移動可能に支持され、Ｘ方向駆動モータ３４ｘ，４４ｘ（図８参照）によりＸ方向に駆動されるようになっている。
【００３７】
第１の研磨ユニット３０の横断ガイド３６は固定され、第２の研磨ユニット４０の横断ガイド４６は移動可能である。すなわち、第２の研磨ユニット４０の横断ガイド４６は、ガラス板２の搬送経路の両側に平行に配置された直進案内ガイド４８ａ，４８ｂによりＹ方向に移動可能に支持され、横断ガイド駆動モータ４７（図８参照）によりガラス板２の搬送方向（Ｙ方向）に駆動されるようになっている。
【００３８】
搬送ユニット２０の一方の側に研磨ユニット３０，４０が配置され、搬送ユニット２０の他方の側の端部（以下、「初期位置」とも言う。）において、テーブル２２と搬送アーム６０との間でガラス板２の受け渡しを行う。
【００３９】
図２において鎖線で示すように、搬送アーム６０は、水平かつガラス板２の搬送方向に直角な方向（Ｘ方向）に移動し、テーブル２２の初期位置において、テーブル２２との間でガラス板２の受け渡しを行う。搬送アーム６０は、本体部６２から複数の指状部６４が延在し、指状部６４の間に隙間６８が形成されている。図７（ａ）に示すように、指状部６４の上面には、ガラス板２の下面に当接する当接部６６が設けられている。
【００４０】
図７（ｄ）に示すように、テーブル２２の上面には、辺縁に沿って矩形に吸着板２４が配置され、吸着板２４の内側には空間２３が形成されている。空間２３には、複数の可動ピン２６及び固定ピン２７が上向きに立設されている。可動ピン２６は、上端が吸着板２４より上方に突出した上昇位置と、吸着板２４と同じ高さまで後退した下降位置との間を昇降する。固定ピン２７は、上端が吸着板２４と同じ高さになっている。空間２３内のエアーは、エアー吸引ブロア２９（図８参照）により吸引されるようになっている。吸着板２４の上面には、空間２３に連通してエアーを吸引する穴（図示せず）が形成されている。
【００４１】
ガラス板２は、可動ピン２６が下降位置にあるときに、その下面がテーブル２２に吸着され保持される。このとき、ガラス板２は、吸着板２４と、可動ピン２６及び固定ピン２７の上端とによって、面がたわまないように支持される。
【００４２】
次に、ガラス板２の受け渡しの動作について説明する。
【００４３】
ガラス板２を、テーブル２２から搬送アーム６０に受け渡す場合、図７（ａ）に示すように、テーブル２２は、ガラス板２を受け渡す初期位置の手前でガラス板２の吸着を停止し、可動ピン２６が上昇位置まで上昇してガラス板２を持ち上げる。そして、テーブル２２は、初期位置で待機している搬送アーム６０側に移動する。
【００４４】
テーブル２２が初期位置まで移動すると、図７（ｂ）に示すように、搬送アーム６０の隙間６８に可動ピン２６が入り、ガラス板２の下に搬送アーム６０の指状部６４が配置される。
【００４５】
次に、図７（ｃ）に示すように、テーブル２２の可動ピン２６が下降位置まで下降する。これにより、ガラス板２の下面は、搬送アーム６０の指状部６４の当接部６６で支持され、ガラス板２を搬送アーム６０に載置した状態で搬送することができるようになり、図７（ｄ）に示すように、搬送アーム６０はテーブル２２の上方から退避する。
【００４６】
以上とは逆の手順により、搬送アーム６０に載置されたガラス板２をテーブル２２に受け渡すことができる。
【００４７】
可動ピン２６を適宜間隔で設けることにより、ガラス板２が大型化してもガラス板２を平らに保ちながら、テーブル２２と搬送アーム６０との間でガラス板２の受け渡しを行うことが可能である。
【００４８】
図２において点線で示すように、初期位置のテーブル２２と研磨ユニット３０，４０との間には、ガラス板２の搬送経路の上方にカメラ５２，５４が配置され、テーブル２２に載置されたガラス板２が傾いている傾き角度と位置ずれ量とを検出できるようになっている。
【００４９】
図８は、ガラス研磨装置１０の制御系のブロック図である。ガラス研磨装置１０全体の制御を統括する制御部１２には、テーブル２２を案内ガイド２４に沿って駆動するテーブル駆動モータ２５と、テーブル２２の可動ピン２６を昇降するエアシリンダ２８と、ガラス板２をテーブル２２に吸着するためにエアーを吸引するエアー吸引ブロア２９と、ガラス板２を撮像するカメラ５２，５４と、カメラ５２，５４からの画像データを処理してガラス板２の位置ずれ量及び傾き角度を検出するずれ検出部５６と、砥石ユニット３４，４４を横断ガイド３６，４６に沿ってＸ方向に駆動するＸ方向駆動モータ３４ｘ，４４ｘと、横断ガイド４６を直進案内ガイド４８ａ，４８ｂに沿ってＹ方向に駆動する横断ガイド駆動モータ４７と、搬送アーム６０を駆動する搬送装置などの外部機器と通信するための通信インターフェース１４とが接続されている。
【００５０】
次に、制御部１２によって制御されるガラス研磨装置１０の動作について、図３を参照しながら説明する。
【００５１】
図３（ａ）に示すように、ガラス板２がテーブル２２に載置されると、ガラス板２に形成された基準マーク２ｓ，２ｔをカメラ５２，５４で撮像する。ずれ検出部５６は、カメラ５２，５４の画像データから基準マーク２ｓ，２ｔの座標値を算出し、ガラス板２の位置ずれ量と、搬送方向（Ｙ方向）に対する傾き角度θを検出する。
【００５２】
次に、図３（ｂ）に示すように、制御部１２は、ガラス板２の位置ずれ量及び傾き角度θに応じてＸ方向駆動モータ３４ｘ，４４ｘを動作させ、砥石３２，４２を所定位置に配置する。
【００５３】
次に、テーブル駆動モータ２５が動作して、ガラス板２の搬送を開始する。図３（ｃ）に示すように、ガラス板２が砥石３２，４２の間を通過するときに、砥石３２，４２はガラス板２の辺３，４の辺縁を研磨する。このとき、傾いたガラス板２の一対の辺３，４に沿って平行に砥石３２，４２が相対移動するように、ガラス板２の傾き角度θとテーブル駆動モータ２５によるガラス板２の送り量とに応じてＸ方向駆動モータ３４ｘ，４４ｘを動作させて、砥石３２，４２のＸ方向の位置を補正する。
【００５４】
例えば、ずれ検出部５６で検出したガラス板２の基準マーク２ｓ，２ｔから始点と終点の座標を演算し、テーブル駆動モータ２５とＸ方向駆動モータ３４ｘ，４４ｘの２軸のサーボ軸の直線補間制御を行い、ガラス板２に対して砥石３２，４２のＸ方向の位置を補正しながら研磨する。
【００５５】
図６に示すように、ガラス板２の辺が搬送方向（Ｙ方向）に対して平行又は直角となる正規位置１（鎖線で示す）からの傾き角度をθとすると、ガラス板２の搬送方向（Ｙ方向）の送り量ΔＹに同期して、砥石３２，４２の位置をＸ方向にΔＹ tanθ 移動する。
【００５６】
図３（ｄ）に示すように、ガラス板２の辺６が砥石３２，４２の間を通過した後、ガラス板２の搬送を停止する。
【００５７】
次に、図３（ｅ）に示すように、第２研磨ユニット４０の砥石４２は、ガラス板２から退避しながら、ガラス板２の反対側の辺５又はその延長線に接する位置まで移動する。砥石ユニット３４は、ガラス板２の辺６又はその延長線に接する位置まで移動する。
【００５８】
次に、Ｘ方向駆動モータ３４ｘ，４４ｘが動作し、砥石３２を−Ｘ方向、砥石４２を＋Ｘ方向に駆動し、ガラス板２の辺５，６の辺縁を研磨する。このとき、傾いたガラス板２の一対の辺５，６に沿って平行に砥石３２，４２が相対移動するように、ガラス板２の傾き角度θと砥石３２，４２のＸ方向の送り量とに応じて、横断ガイド駆動モータ４７とテーブル駆動モータ２５とが駆動する。すなわち、ガラス板２の辺６と砥石３２とが平行に相対移動するように、テーブル駆動モータ２５が駆動し、ガラス板２のＹ方向の位置を補正する。また、ガラス板２の辺５と砥石４２とが平行に相対移動するように、横断ガイド駆動モータ４７が駆動し、砥石４２のＹ方向の位置を補正する。
【００５９】
なお、第１の研磨ユニット３０の横断ガイド３６を、第２の研磨ユニット４０の横断ガイド４６と同様に移動可能な構成にすれば、テーブル駆動モータ２５を駆動してガラス板２を移動する代わりに、第１の研磨ユニット３０の横断ガイド３６を移動し、砥石３２のＹ方向位置を補正することができる。
【００６０】
図３（ｆ）に示すように、砥石３２，４２は、ガラス板２の辺５，６の端まで達して研磨が終了しても、図３（ｇ）に示すようにさらに移動し、ガラス板２の搬送経路から退避する。
【００６１】
そして、図３（ｈ）に示すように、ガラス板２は初期位置に戻り、次工程に搬送される。砥石３２，４２は、次の研磨に備え、初期位置に復帰する。
【００６２】
以上に説明したように、ガラス研磨装置１０を用いれば、簡単な構成で、ガラス板２を回転することなく、１台で、矩形のガラス板２の辺３，４，５，６の全て（全周）について辺縁を研磨することができる。したがって、ガラス板２を回転して全周を研磨する場合に比べ、作業時間を短縮し、装置を小型化し、加工精度を高め、構成を簡単にすることができる。
【００６３】
なお、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、種々変更を加えて実施することができる。
【００６４】
例えば、ガラス板２の２対の辺３，４；５，６を研磨する順序は任意であり、ガラス板２を＋Ｙ方向に搬送する往路でガラス板２の辺３，４の辺縁を研磨する代わりに、ガラス板２を−Ｙ方向に搬送する復路でガラス板２の辺３，４の辺縁を研磨してもよい。また、初期位置又はその近傍で、ガラス板２の辺５，６の辺縁を研磨してもよい。
【００６５】
ガラス板２の傾き角度θや位置ずれ量は、ガラス板２のエッジ部分の画像や距離の変化等により検出してもよい。
【００６６】
ガラス板２の角（辺３，４，５，６が交わる四隅）の近傍部分については、砥石３２，４２が円弧状など適宜な軌跡で回り込み、ガラス板２の角をＲ加工したりや面取りしたりしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】ガラス研磨装置の外観図である。
【図２】ガラス研磨装置の要部平面図である。
【図３】研磨工程の説明図である。
【図４】研磨方法の説明図である。
【図５】研磨方法の説明図である。
【図６】研磨位置補正の説明図である。
【図７】搬送受渡機構の外観図である。
【図８】ガラス研磨装置の制御系のブロック図である。
【符号の説明】
【００６８】
２  ガラス板
２ａ，２ｂ  辺縁
３，４，５，６  辺
１０  ガラス研磨装置
１２  制御部
２０  搬送ユニット（搬送部）
２２  テーブル
２４  案内ガイド
２５  テーブル駆動モータ
２６  可動ピン
３０  第１の研磨ユニット（移動部）
３４  砥石ユニット
３６  横断ガイド
４０  第２の研磨ユニット（移動部）
４４  砥石ユニット
４６  横断ガイド
４７  横断ガイド駆動モータ（接離部）
４８ａ，４８ｂ  直進案内ガイド（接離部）
５２，５４  カメラ（検出部）
５６  ずれ検出部（検出部）
６０  搬送アーム
７６ａ，７６ｂ  砥石
７６ｓ  斜面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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