(57)【要約】【課題】  複数の車速センサが故障したときであっても、適切な車速値を算出することのできる車速検出装置及び車速検出方法を提供することを課題とする。【解決手段】  車速検出装置（１）は、複数の車速センサ（ＳＰ１センサ、ＳＰ２センサ）と、これらの車速センサからのデータに基づいて、これらの車速センサ毎に故障判定を行うＥＣＵ（２）を有している。ＥＣＵ（２）は、車速センサにおける基準パルス検出点と、この基準パルス検出点より以前に検出したパルス検出点との間隔を正常車速パルス間隔として記憶する。さらに、この正常車速パルス間隔に基づいて基準パルス検出点以後にパルス検出が行われるまでの予測時間を算出し、この予測時間内にパルス未検出であった場合は車速センサの故障と判定する。故障と判定された以後の車速値は正常車速パルス間隔に基づいて算出した車速値で補完する。【選択図】          図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車速センサと、
当該複数の車速センサからのデータに基づいて前記複数の車速センサに含まれる一の車速センサ毎に故障判定を行う演算部とを有し、
当該演算部は、前記複数の車速センサに含まれる一の車速センサにおける基準パルス検出点と、当該基準パルス検出点より以前に検出したパルス検出点との間隔を正常車速パルス間隔として記憶し、当該正常車速パルス間隔に基づいて前記基準パルス検出点以後にパルス検出が行われるまでの予測時間を算出して、当該予測時間とパルス検出状況とにより前記一の車速センサの故障を判定し、それ以後の車速値を他の車速値で補完することを特徴とする車速検出装置。
【請求項２】
請求項１記載の車速検出装置において、
前記演算部は、前記複数の車速センサのすべてについて故障と判定したときに、前記正常車速パルス間隔に基づく車速値を採用することを特徴とした車速検出装置。
【請求項３】
請求項２記載の車速検出装置において、
前記演算部は、前記正常車速パルス間隔に基づく車速値を採用した後、エンジン回転数に基づいて変速指令を発することを特徴とした車速検出装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載の車速検出装置において、
前記演算部は、前記正常車速パルス間隔に基づく車速値を採用した後、ブレーキ信号に基づいて前記正常車速パルス間隔を減少させることを特徴とする車速検出装置。
【請求項５】
請求項２乃至４のいずれか一項記載の車速検出装置において、
前記演算部は、前記正常車速パルス間隔に基づく車速値を採用した後、車両の停止状態を検出したときは、前記正常車速パルス間隔に基づく車速値を０ｋｍ／ｈに置き換えることを特徴とした車速検出装置。
【請求項６】
請求項５記載の車速検出装置において、
前記演算部は、エンジン回転数が所定値以下であるとの信号、ブレーキのオン信号、シフト位置が駐車位置又は中立位置であるとの信号を一定時間継続して受信したときに前記車両の停止状態と判定することを特徴とした車速検出装置。
【請求項７】
請求項２乃至６のいずれか一項記載の車速検出装置において、
前記正常車速パルス間隔に基づく車速値を採用した後、前記複数の車速センサのいずれかからパルス検出されたときは、当該検出されたパルスに基づく車速値を採用することを特徴とした車速検出装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項記載の車速検出装置において、
前記演算部は、前記予測時間を、前記正常車速パルス間隔を基準として予め定めた定数αを加味した値として決定することを特徴とした車速検出装置。
【請求項９】
請求項１乃至７のいずれか一項記載の車速検出装置において、
前記演算部は、前記予測時間を、前記正常車速パルス間隔に当該時点における車両状態に基づいて定められる変数αを加味した値として決定することを特徴とした車速検出装置。
【請求項１０】
請求項１乃至７のいずれか一項記載の車速検出装置において、
前記演算部は、前記予測時間を当該時点における車両状態に基づいて決定することを特徴とした車速検出装置。
【請求項１１】
請求項８乃至１０のいずれか一項記載の車速検出装置において、
前記予測時間は、路面状況に応じて変更されることを特徴とした車速検出装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれか一項記載の車速検出装置において、
前記複数の車速センサ毎の故障判定を行う前記演算部は、前記予測時間内のパルス未検出が複数回行われたときに前記一の車速センサの故障と判定することを特徴とした車速検出装置。
【請求項１３】
請求項１乃至１１のいずれか一項記載の車速検出装置において、
前記複数の車速センサ毎の故障判定を行う前記演算部は、第一回目の前記予測時間経過後、一定時間内にパルスを検出しないときに前記一の車速センサの故障と判定することを特徴とした車速検出装置。
【請求項１４】
請求項１乃至１３のいずれか一項記載の車速検出装置において、
前記演算部は、車両が一定の速度以上となっている場合に前記車速センサの故障判定を行うことを特徴とする車速検出装置。
【請求項１５】
複数の車速センサを用いた車速検出方法であって、
一の車速センサ毎に、基準パルス検出点より以前に検出したパルス検出点の間隔を正常車速パルス間隔として記憶し、当該正常車速パルス間隔に基づいて前記基準パルス検出点以後にパルス検出が行われるまでの予測時間を算出して当該予測時間とパルス検出状況とにより当該一の車速センサの故障を判定し、
すべての車速センサが故障と判定されたときに、前記正常車速パルス間隔に基づく車速値を採用することを特徴とした車速検出方法。
【請求項１６】
複数の車速センサを用いた車速検出方法であって、
一の車速センサによって取得した車速値と他の車速センサによって取得した車速値とを比較し、両車速値が異なる値であるときに、
車速センサ毎に、基準パルス検出点より以前に検出したパルス検出点の間隔を正常車速パルス間隔として記憶し、当該正常車速パルス間隔に基づいて前記基準パルス検出点以後にパルス検出が行われるまでの予測時間を算出して当該予測時間とパルス検出状況とにより当該車速センサの故障を判定し、
いずれかの車速センサが故障と判定されたときは、正常と判定された車速センサにより取得した車速値を採用することを特徴とした車速検出方法。
【請求項１７】
複数の車速センサを用いた車速検出方法であって、
一の車速センサによって取得した車速値と他の車速センサによって取得した車速値とを比較し、両車速値が異なる値であるときに、
車速センサ毎に、基準パルス検出点より以前に検出したパルス検出点の間隔を正常車速パルス間隔として記憶し、当該正常車速パルス間隔に基づいて前記基準パルス検出点以後にパルス検出が行われるまでの予測時間を算出して当該予測時間とパルス検出状況とにより当該車速センサの故障を判定し、
すべての車速センサが故障と判定されたときに、前記正常車速パルス間隔に基づく車速値を採用することを特徴とした車速検出方法。
【請求項１８】
車速センサの故障判定方法であって、
基準パルス検出点より以前に検出したパルス検出点の間隔を正常車速パルス間隔として記憶し、当該正常車速パルス間隔に基づいて前記基準パルス検出点以後にパルス検出が行われるまでの予測時間を算出して当該予測時間とパルス検出状況とにより当該車速センサの故障を判定することを特徴とした車速センサの故障判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数、例えば二つの車速センサを備えた二重系車速センサを備えた車速検出装置、車速検出方法及び車速センサの故障判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両の制御では、車速センサにより車速値を算出し、この検出した車速値を各種の制御、例えば、変速機の制御やエンジンの制御に反映させている。このような車速値を算出する車速検出装置では、設置場所を異にする二つの車速センサＳＰ１センサとＳＰ２センサを備えたものがある。このような車速検出装置では、以下のような方法で、車速センサの正常及び異常を判定することがある。
【０００３】
まず、ＳＰ１センサの異常判定は、ＳＰ２センサからのパルス入力があったときにこのパルス入力を契機にＳＰ１センサからのパルス入力があったか否かを判定し、ＳＰ１センサからのパルスが検出されなかったときにはＳＰ１センサは異常である、というように行われる。
【０００４】
一方、ＳＰ２センサの異常判定は、ＳＰ１センサからのパルス入力があったときにこのパルス入力を契機にＳＰ２センサからのパルス入力があったか否かを判定し、ＳＰ２センサからのパルスが検出されなかったときにはＳＰ２センサは異常である、というように行われる。
【０００５】
すなわち、一方のセンサにおけるパルス入力があったときに他方のパルス入力があったか否かの判断を行い、相互にセンサ異常の発生の監視を行っている。
【０００６】
また、車速検出装置に限定されるものではないが、二重系センサを用い、一方のセンサが断線等により故障した場合、他方のセンサ出力を利用したり、双方の出力の差に基づいて補正した値を利用したりすることが行われている。このような制御装置は例えば特許文献１や特許文献２に開示されている。
【特許文献１】特開平７−２６９４０９号公報
【特許文献２】特開平１１−３６８９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、前記のように、一方のセンサにおけるパルス入力があったときに他方のパルス入力があったか否かの判断を行い、相互にセンサ異常の発生の監視を行うような構成としていると、双方の車速センサが故障したときに適切な車速値を算出できないこととなり、以後、この車速検出装置からの車速値に基づいて行われる各種制御に影響を及ぼすこととなる。
【０００８】
そこで、本発明は、複数の車速センサが故障したときであっても、適切な車速値を算出することのできる車速検出装置及び車速検出方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かかる課題を解決するための本発明の車速検出装置は、複数の車速センサと、当該複数の車速センサからのデータに基づいて前記複数の車速センサに含まれる一の車速センサ毎に故障判定を行う演算部、例えばＥＣＵとを有し、当該演算部は、前記複数の車速センサに含まれる一の車速センサにおける基準パルス検出点と、当該基準パルス検出点より以前に検出したパルス検出点との間隔を正常車速パルス間隔として記憶し、当該正常車速パルス間隔に基づいて前記基準パルス検出点以後にパルス検出が行われるまでの予測時間を算出して、当該予測時間とパルス検出状況とにより前記一の車速センサの故障を判定し、それ以後の車速値を他の車速値で補完することを特徴とする（請求項１）。
【００１０】
ここで、前記複数の車速センサは主として２つの車速センサであるが、それ以上の車速センサであってもよい。本発明における車速センサの故障の判定は、車速センサ毎に行われ、故障の判定に関しては複数の車速センサが相互に依存することはない。
【００１１】
このように一の車速センサ毎に故障の判定を行う場合には、前記のように基準パルス検出点よりも以前に検出したパルス、例えば基準パルス検出点よりも一回前のパルス検出点（立ち上がり時点又は立ち下がり時点）から基準パルス検出点までの間隔（時間）を計測し、この間隔を正常車速パルス間隔として記憶しておく。この正常車速パルス間隔に基づいて基準パルス検出点以後のパルス検出、例えば、基準パルス検出点の次に観測されるであろうパルス検出点までの予測時間を算出する。この予測時間内にパルスが未検出であった場合や、予測時間外にパルスが検出された場合、さらには、予測時間内に複数回のパルスの検出があった場合等にその車速センサは故障しているとの判定を行う構成とすることができる。すなわち、前記における「当該予測時間とパルス検出状況とにより前記一の車速センサの故障を判定」の態様としては、前記のように算出した予測時間とパルス検出との関係で、本来想定されないパルス検出の種々の態様が含まれる。
【００１２】
このような故障の判定を車速センサ毎に行った結果、故障していない車速センサが存在しているときにはその故障していない車速センサからのデータに基づいて車速値を算出することができるが、すべての車速センサが故障していると判定された場合は適切な車速値を算出することができないこととなる。そこで、すべての車速センサが故障していると判定されたときには、故障の判定に用いた正常車速パルス間隔に基づいて車速値を算出するようにすることができる（請求項２）。このようにすれば、すべての車速センサが故障している場合でも暫定的に車速値を算出することができ、他の制御系、例えば変速機における制御等に対して車速値を提供することができる。ここで、正常車速パルス間隔は、車速センサ毎に算出されるものであるが、直近に算出された車速センサにおける正常車速パルス間隔を採用することが望ましい。これが、最もセンサ故障直後における実際の車両の速度に近いと推測されるからである。
【００１３】
ただし、現時点で採用している正常車速パルス間隔は、故障が判定された時点での暫定的な値であり、実際の車両の速度とは刻一刻と乖離していくおそれがある。そこで、演算部は、前記正常車速パルス間隔に基づく車速値を採用した後、すなわち、故障を判定した後に、エンジン回転数に基づいて変速指令を発する構成とすることができる（請求項３）。これは、車速センサのパルスを検出することができなくなった後は、エンジン回転数を参酌してその時点での車速値を推測しようとするものである。
【００１４】
また、ブレーキをかけた時には実際の車両の速度は減少することから、前記正常車速パルス間隔に基づく車速値を採用した後、ブレーキ信号に基づいて前記正常車速パルス間隔を減少させる制御を行うようにすることもできる（請求項４）。
【００１５】
また、実際には車両が停止しているにもかかわらず、正常車速パルス間隔に基づく車速値が提供されると以後の適切な制御に影響を及ぼすことから、演算部は、前記正常車速パルス間隔に基づく車速値を採用した後、車両の停止状態を検出したときは、前記正常車速パルス間隔に基づく車速値を０ｋｍ／ｈに置き換える制御を行うこともできる（請求項５）。ここで、演算部は、エンジン回転数が所定値以下であるとの信号、ブレーキのオン信号、シフト位置が駐車位置又は中立位置であるとの信号を一定時間継続して受信したときに前記車両の停止状態と判定する構成とすることができる（請求項６）。要は、運転者の操作等から車両は停止しているであろうと予測できる時には正常車速パルス間隔に基づく車速値を０ｋｍ／ｈに置き換える。なお、これらの信号のすべてを受信したときのみならずこれらのうちのいずれかの信号の受信、または、いくつかの信号の受信の組み合わせを条件としてもよい。
【００１６】
このような車速検出装置では、前記正常車速パルス間隔に基づく車速値を採用した後、前記複数の車速センサのいずれかからパルス検出されたときは、当該検出されたパルスに基づく車速値を採用するように構成できる（請求項７）。これは、一旦、車速センサの故障が判定された後であっても、そのように判定した原因が、車速センサにおけるノイズ等であって一時的なものであった場合には、その後は再び車速センサによる車速値を採用するようにしたものである。
【００１７】
このように本発明の車速検出装置では車速センサの故障時に正常車速パルス間隔に基づく車速値による補完を行うが、この正常車速パルス間隔は、車速センサの故障の判定にも用いられる。すなわち、演算部による故障の判定過程において正常車速パルス間隔に基づいて基準パルス以後のパルス検出が行われるまでの予測時間を算出する。ここで、この予測時間は、車両の状態等に応じて定めることが有効である。そこで、このような予測時間を、正常車速パルス間隔を基準として予め定めた定数αを加味した値として決定する構成とすることができる（請求項８）。ここで、定数αは、車速検出装置を装着する車両の車両重量や排気量等から定めることができ、正常車速パルス間隔をＸとすると、このＸに対して±αした時間（Ｘ±α）を予測時間とすることができる。この予測時間内にパルス未検出であったとき等は当該車速センサの故障と判定することができる。
【００１８】
また、このような予測時間の決定は、前記正常車速パルス間隔に当該時点における車両状態に基づいて定められる変数αを加味した値として決定する構成とすることもできる（請求項９）。車両状態、すなわち、車速検出装置を搭載した車両のスロットル開度や、加速度等に基づいてその時々の適切な変数αの値を算出することができ、正常車速パルス間隔をＸとすると、このＸに対して±αした時間（Ｘ±α）を予測時間とすることができる。この予測時間内にパルス未検出であったとき等は当該車速センサの故障と判定することができる。
【００１９】
このように、本発明の車速検出装置では、正常車速パルス間隔を記憶し、この正常車速パルス間隔に基づいて基準パルス以後のパルス検出が行われるまでの予測時間を算出するようにしているが、この予測時間については、当該時点における車両状態、例えば、スロットル開度や加速度等に基づいて決定する構成とすることもできる（請求項１０）。この場合、正常車速パルス間隔の値を用いることなく、その時々の車両のスロットル開度や、加速度に基づいて予測時間を算出することとなる。
【００２０】
本発明における演算装置は、以上説明したように予測時間を算出することができるが、このように算出される予測時間は、路面状況に応じて変更することができる（請求項１１）。例えば、路面状況に起因して車両の車輪がスリップしたり、これとは逆に車輪のグリップが急激に回復したりする場合は、このような路面状況に応じて予測時間を変更することができる。
【００２１】
本発明の車速検出装置では、以上のように各車速センサの故障の判定を行うが、車両のおかれた状況によっては車速センサがノイズを拾う等して適切なパルス検出が行われていないことも考えられる（誤検出）。このような場合に、即座に故障と判定すると、ハンチングが生じる等、円滑な制御が妨げられたりすることが考えられる。そこで、複数の車速センサ毎の故障判定を行う演算部は、予測時間内のパルス未検出が複数回行われたときに初めて車速センサの故障と判定する構成とすることができる（請求項１２）。また、同様の趣旨で、複数の車速センサ毎の故障判定を行う前記演算部は、第一回目の前記予測時間経過後、一定時間内にパルスを検出しないときに初めて一の車速センサの故障と判定する構成とすることもできる（請求項１３）。
【００２２】
以上のような車速検出装置では、車両が停止状態となり、車速センサからのパルスが検出されなくなると故障の判定自体が適切に行えなくなる。そこで、本発明の車速検出装置の演算部は、車両が一定の速度以上となっている場合に前記車速センサの故障判定を行う構成とすることができる（請求項１４）。
【００２３】
次に本発明の車速検出方法であるが、複数の車速センサを用いた車速検出方法であって、一の車速センサ毎に、基準パルスより以前に検出したパルスの間隔を正常車速パルス間隔として記憶し、当該正常車速パルス間隔に基づいて前記基準パルス以後のパルス検出が行われるまでの予測時間を算出して当該予測時間とパルス検出状況とにより当該一の車速センサの故障を判定し、すべての車速センサが故障と判定されたときに、前記正常車速パルス間隔に基づく車速値を採用することを特徴とする（請求項１５）。
【００２４】
また、他の車速検出方法は、複数の車速センサを用いた車速検出方法であって、一の車速センサによって取得した車速値と他の車速センサによって取得した車速値とを比較し、両車速値が異なる値であるときに、車速センサ毎に、基準パルス検出点より以前に検出したパルス検出点の間隔を正常車速パルス間隔として記憶し、当該正常車速パルス間隔に基づいて前記基準パルス検出点以後にパルス検出が行われるまでの予測時間を算出して当該予測時間とパルス検出状況とにより当該車速センサの故障を判定し、いずれかの車速センサが故障と判定されたときは、正常と判定された車速センサにより取得した車速値を採用することを特徴とする（請求項１６）。複数の車速センサ、例えば２つの車速センサを併用して車速を検出しているときに、両者の車速値が異なっている場合がある。このような場合、少なくともいずれかの車速センサにより取得した車速値は正しい車速値ではないことになる。このような場合に、正常車速パルス間隔を用いて故障の判定を行い、故障していないと判定された車速センサによる車速値を採用すれば、正しい車速値を提供することができる。
【００２５】
さらに他の車速検出方法は、複数の車速センサを用いた車速検出方法であって、一の車速センサによって取得した車速値と他の車速センサによって取得した車速値とを比較し、両車速値が異なる値であるときに、車速センサ毎に、基準パルス検出点より以前に検出したパルス検出点の間隔を正常車速パルス間隔として記憶し、当該正常車速パルス間隔に基づいて前記基準パルス検出点以後にパルス検出が行われるまでの予測時間を算出して当該予測時間とパルス検出状況とにより当該車速センサの故障を判定し、すべての車速センサが故障と判定されたときに、前記正常車速パルス間隔に基づく車速値を採用することを特徴とする（請求項１７）。前記の場合と同様に、複数の車速センサ、例えば２つの車速センサを併用して車速を検出しているときに、両者の車速値が異なっていることがあるが、このような場合に、すべての車速センサが故障と判定されることがある。このような場合は、いずれの車速センサからの車速値も正しい車速値ではないと考えられることから、正常車速パルス間隔に基づく車速値で補完しようとするものである。
【００２６】
次に、本発明の車速センサの故障判定方法は、車速センサの故障判定方法であって、基準パルス検出点より以前に検出したパルス検出点の間隔を正常車速パルス間隔として記憶し、当該正常車速パルス間隔に基づいて前記基準パルス検出点以後にパルス検出が行われるまでの予測時間を算出して当該予測時間とパルス検出状況とにより当該車速センサの故障を判定することを特徴としている（請求項１６）。
【００２７】
以上のような車速検出方法、車速センサの故障判定方法は、本発明の車速検出装置を用いることによっても実施することができる。車速センサの故障判定につき、予測時間内にパルスが未検出であった場合や、予測時間外にパルスが検出された場合、さらには、予測時間内に複数回のパルスの検出があった場合等にその車速センサは故障していると判定する構成を採用できることも、前記本発明の車速検出装置の場合と同様である。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、演算部により、複数の車速センサに含まれる一の車速センサにおける基準パルスより以前に検出したパルスの間隔を正常車速パルス間隔として記憶し、当該正常車速パルス間隔に基づいて前記基準パルス以後のパルス検出が行われるまでの予測時間を算出して、当該予測時間内にパルス未検出であった場合等はその一の車速センサの故障と判定するようにしたので、車速センサ毎の故障の判定を行うことができ、それ以後の車速値を他の車速値で補完することができる。また、すべての車速センサが故障していると判定されたときであっても正常車速パルス間隔を用いて車速値を算出することができる。このように、車速センサが故障したと判定されたときであっても車速値を算出し、この車速値を変速機等の制御に反映させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面と共に詳細に説明する。
【実施例】
【００３０】
本発明の車速検出装置１は、２つの車速センサ、ＳＰ１センサとＳＰ２センサ、これらの車速センサと接続される本発明における演算部に相当するＥＣＵ２を備えている。ＳＰ１センサは車輪近傍に設置したＡＢＳ３からパルスを取得し、ＳＰ２センサは、出力軸４からパルスを取得するように設置されている。なお、ＳＰ１センサは、スピードメータ５と接続されている。
【００３１】
このような車速検出装置１は、ＥＣＵ２がＳＰ１センサとＳＰ２センサの故障の判定を別個に行う。このような故障の判定方法について図２を参照しつつ説明する。なお、故障の判定はＳＰ１センサとＳＰ２センサとで異なる所がないので、ＳＰ１センサにおける故障の判定について説明する。
【００３２】
まず、ＥＣＵ２は、図２中、（ａ）点、（ｂ）点、（ｆ）点等でパルスの入力を検出する。すなわち、これらの点はパルス検出点に相当する。本発明における「基準パルス検出点」は、刻々と変化することになるが、ここでは、まず（ｂ）点が基準パルス検出点に相当する時点から説明を始める。
【００３３】
ＥＣＵ２は、基準パルス検出点である（ｂ）点とそれ以前に検出している（ａ）点との間隔を「正常車速パルス間隔」として記憶する。この「正常車速パルス間隔」は、図２中、Ｘで表されている。
【００３４】
正常車速パルス間隔Ｘを記憶したＥＣＵ２は、次いで、この正常車速パルス間隔Ｘに基づいて（ｂ）点の次にパルスが検出されると予測される時間、すなわち本発明における「予測時間」を算出する。本実施例における「予測時間」は、ＥＣＵ２により車両のスロットル開度、加速度に基づいて算出された値αを加味して算出している。具体的には、（ｂ）点から正常車速パルス間隔Ｘ経った時点である（ｃ）点を基準として±αとした時間、すなわち、図２中、（ｄ）点から（ｅ）点までの間を「予測時間」として算出している。
【００３５】
図２に示した例では、この予測時間内に基準パルス検出点である（ｂ）点の次の検出点、すなわち（ｆ）点が検出されているので、この時点ではＰＳ１センサは故障していないものと判定される。
【００３６】
このように（ｆ）点が検出された後は、この（ｆ）点がこの時点での基準パルス検出点となる。以後は、同様の順序でパルスの検出が行われることとなる。すなわち、（ｂ）点から（ｆ）点の間隔が新たな正常車速パルス間隔Ｘ１となり、この正常車速パルス間隔Ｘ１に基づいて新たな予測時間が算出される。図２に示した例では、（ｆ）点から正常車速パルス間隔Ｘ１経った時点である（ｇ）点を基準として±α１とした時間、すなわち、図２中、（ｈ）点から（ｉ）点までの間をこの時点での「予測時間」として算出している。
【００３７】
ここで、この予測時間内にパルス検出点（ｊ）が検出されればこの時点でもＳＰ１センサは故障していないと判定されるが、図２に示したようにパルス検出点（ｊ）が検出されないときは、ＥＣＵ２はＳＰ１センサが故障していると判定する。以上が車速検出装置１における基本的な車速センサの故障判定の方法である。
【００３８】
以上のように図２を参照しつつ説明した故障判定では、予測時間内でのパルス未検出が一回あったときにはＥＣＵ２が故障と判定することとしているが、ノイズを拾うこと等による誤検出を回避するために図３のフロー図に示すような制御を行うこともできる。この処理は、ＥＣＵ２により実行され、車速検出装置１を搭載した車両のエンジンがかかっており、車速検出装置１の動作中繰り返し実行される。このような処理では、まず、センサ故障の判定の有無を判断し（ステップＳ１１）、速度センサの異常が一回検出されたとき（予測時間内にパルスの検出がなかったとき）はステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では予め定めた回数Ｎ回異常が検出されたか否かを判断する。このステップＳ１２においてＮ回の異常が検出されたときはステップＳ１３に進み、最終的に速度センサの故障と判断する。これら以外の場合、すなわちステップＳ１１でＮＯと判断された場合、ステップＳ１２でＮＯと判断された場合はステップＳ１４に進んで速度センサは正常であると判断する。
【００３９】
また、最終的な速度センサの故障を判断するために、図３に示したフロー図に基づく制御に代えて図４に示したフロー図に基づく制御を行うこともできる。この処理も、ＥＣＵ２により実行され、車速検出装置１を搭載した車両のエンジンがかかっており、車速検出装置１の動作中繰り返し実行される。この制御について説明すると、まずステップＳ２１においてセンサ故障の判定の有無を判断する。速度センサの異常が一回検出されたとき（予測時間内にパルスの検出がなかったとき）はステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、ステップＳ２１における故障判定後にパルスの検出があるか否かを監視し、パルスの検出がないときにはステップＳ２３に進んで最初の故障判定、すなわちステップＳ２１における故障判定があってからＳ１秒が経過したか否かの判断を行う。このＳ１秒の間にパルスが検出されないときは、最終的にセンサの故障と判断する。それ以外の場合、すなわち、ステップＳ２１、ステップＳ２２でＮＯと判断された場合はステップＳ２５に進んで速度センサは正常であると判断する。
【００４０】
車速検出装置１は、このような故障判定の方法を基本として、種々の制御を行うことができる。以下、図５乃至図１０に示したフロー図を参照しつつ、各制御について説明する。
【００４１】
図５は、ＳＰ１センサ、ＳＰ２センサのいずれか又は双方が故障と判定されたときの速度値の補完について制御フローを示すものである。この処理も、ＥＣＵ２により実行され、車速検出装置１を搭載した車両のエンジンがかかっており、車速検出装置１の動作中繰り返し実行される。このような処理では、まず、ステップＳ３１においてＳＰ２センサが正常か故障かを判定し、ＹＥＳと判断したとき、すなわちＳＰ２センサは正常であると判断したときはステップＳ３２に進んでＳＰ２センサによるパルスから算出した速度値を採用する。一方、ステップＳ３１でＮＯと判断されたとき、すなわち、ＳＰ２センサは故障していると判断されたときはステップＳ３３に進む。ステップＳ３３ではＳＰ１センサが正常か故障かを判断する。ステップＳ３３でＹＥＳと判断されたとき、すなわちＳＰ１センサは正常であると判断されたときはＳＰ１によるパルスから算出した速度値を採用する（ステップＳ３４）。これにより、故障しているＳＰ２センサの速度値をＳＰ１センサによる速度値でリペア、補完することができる。ステップＳ３３においてＮＯと判断されたとき、すなわち、ＳＰ１センサも故障していると判断されたときはステップＳ３５に進む。ステップＳ３５に進んだときは、ＳＰ１センサ、ＳＰ２センサいずれも故障しているときであるから、これらのパルスから速度値を算出することができない。そこで、ステップＳ３５では、ステップＳ３１におけるＳＰ２センサの故障判定で用いた正常車速パルス間隔やステップＳ３３におけるＳＰ１センサの故障判定で用いた正常車速パルス間隔を用いて速度値を算出する。このとき、最新のデータを取得する観点からＳＰ１センサにおける正常車速パルス間隔を用いることが望ましい。
【００４２】
また、ＳＰ１センサ、ＳＰ２センサのいずれもが故障していると判断される場合には図６に示すフロー図に基づく制御を行うこともできる。この処理も、ＥＣＵ２により実行され、車速検出装置１を搭載した車両のエンジンがかかっており、車速検出装置１の動作中繰り返し実行される。まず、ステップＳ４１においてＳＰ１センサ、ＳＰ２センサのいずれもが故障していると判断された場合はステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、図５に示したフロー図におけるステップＳ３５で示したように、正常車速パルス間隔を用いた速度値によるリペア、補完を行う。しかし、この正常車速パルス間隔は、その時点におけるものであり、時間の経過に伴って実際の車速値とは乖離するおそれがある。そこで、ステップＳ４３ではＳＰ１センサ、ＳＰ２センサ双方の故障を検出してからＳ２秒が経過したか否かの判断を行う。ステップＳ４３でＹＥＳと判断された場合は、ＥＣＵ２はステップＳ４４に進み、車速センサによる車速算出を停止し、エンジン回転数に基づく車速算出に切り替える。
【００４３】
また、車速検出装置１は、図７に示すフロー図に基づく制御によって速度値の補完をすることができる。この処理も、ＥＣＵ２により実行され、車速検出装置１を搭載した車両のエンジンがかかっており、車速検出装置１の動作中繰り返し実行される。このような処理では、まず、ステップＳ５１で正常車速パルス間隔によるフェールセーフを実施しているか否か、すなわち、ＳＰ１センサ及びＳＰ２センサの双方が故障しており、正常車速パルス間隔よる速度値のリペア、補完を行っているか否かを判断する。ステップＳ５１でＹＥＳと判断されたときは、ステップＳ５２へ進み車両の停止判定があったか否かの判断を行う。ここで、車両の停止判定は、エンジン回転数が所定値以下であるとの信号、ブレーキのオン信号、シフト位置が駐車位置又は中立位置であるとの信号を一定時間継続して受信したか否かによって判断する。このような条件が満たされたときは、車両は停止状態にあると判断できるからステップＳ５３に進んで車速値を０ｋｍ／ｈに置き換える。これ以外の場合、すなわち、ステップＳ５１でＮＯと判断された場合、ステップＳ５２でＮＯと判断された場合は、そのままの制御を継続する。ただし、図６に示したフロー図に基づく制御を行うことができる。
【００４４】
図７に示したフロー図による制御は完全に車両が停止したと判断されるときの制御であるが、車両にブレーキがかけられ、車速値が徐々に減少していると推測されるような場合には、図８に示すフロー図に基づく制御を行うことができる。図８に示したフロー図に基づく処理は、ＥＣＵ２により実行され、車速検出装置１を搭載した車両のエンジンがかかっており、車速検出装置１の動作中繰り返し実行される。このような処理では、まず、ステップＳ６１で正常車速パルス間隔によるフェールセーフを実施しているか否か、すなわち、ＳＰ１センサ及びＳＰ２センサの双方が故障しており、正常車速パルス間隔よる速度値のリペア、補完を行っているか否かを判断する。ステップＳ６１でＹＥＳと判断されたときは、ステップＳ６２へ進みブレーキがＯＮ状態であるか否かの判断を行う。ステップＳ６２でＹＥＳと判断される場合、すなわち、ブレーキがＯＮ状態であるときには、ステップＳ６３に進んで正常車速パルス間隔に基づく車速値から徐々に減速させる制御を行う。このとき、ブレーキの踏み込みの強弱等、ブレーキの踏み方を考慮した制御を行うことができる。これ以外の場合、すなわち、ステップＳ６１でＮＯと判断された場合、ステップＳ６２でＮＯと判断された場合は、そのままの制御を継続する。ただし、図６に示したフロー図に基づく制御を行うことができる。
【００４５】
以上説明したように車速検出装置１は、ＳＰ１センサ、ＳＰ２センサの双方が故障している場合でも適切な速度値でリペア、補完することができるが、ＳＰ１センサ、ＳＰ２センサの故障が何らかの原因で一時的なものである等、一旦故障が検出された後に再び正常なパルスが検出されるようなことが想定される。そこで、図９に示すような制御を行うことができる。この処理も、ＥＣＵ２により実行され、車速検出装置１を搭載した車両のエンジンがかかっており、車速検出装置１の動作中繰り返し実行されるが、このような処理では、まず、ＥＣＵ２は、ステップＳ７１で正常車速パルス間隔によるフェールセーフを実施しているか否かの判断を行い、フェールセーフによる車速が保持されていると判断したときはステップＳ７２に進む。ステップＳ７２ではＳＰ１センサ、ＳＰ２センサの少なくとも一方からのパルスが検出されていないか否か、すなわち、車速センサが正常であるか否かの判断を行う。ステップＳ７２でＹＥＳと判断された場合、すなわち、パルスが検出されたときは、ステップＳ７３に進み、フェールセーフによる制御を車速センサのパルスを参照して行う車速検出に切り替える。これ以外の場合、すなわち、ステップＳ７１でＮＯと判断された場合は、ステップＳ７２でＮＯと判断された場合は、そのままの制御を継続する。
【００４６】
車速検出装置１を構成する車速センサ、ＳＰ１センサ及びＳＰ２センサは車輪や出力軸における回転部分においてパルスを検出するものであるが、車速が低下し、車両の停止状態に近づくと正確な車速検出が困難になると考えられる。そこで、図１０に示したフロー図に基づく制御を実施することができる。この処理も、ＥＣＵ２により実行され、車速検出装置１を搭載した車両のエンジンがかかっており、車速検出装置１の動作中繰り返し実行される。このような処理では、まず、ステップＳ８１ですべての車速センサ、すなわちＳＰ１センサ及びＳＰ２センサが故障しているか否かの判断を行い、ＹＥＳと判断したときはステップＳ８２へ進む。ステップＳ８２では、車速が一定値以上であるか否かの判断を行う。車速が一定値よりも低かった場合はステップＳ８３へ進み、車速検出装置１における車速センサの故障検出自体を停止する。これ以外の場合、すなわちステップＳ８１でＮＯと判断された場合、ステップＳ８２でＮＯと判断された場合にはそのままの制御を継続する。
【００４７】
上記実施例は本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、これらの実施例を種々変形することは本発明の範囲内であり、更に本発明の範囲内において、他の様々な実施例が可能であることは上記記載から自明である。
【００４８】
例えば、上記実施例では、ＳＰ１センサにより取得した車速値とＳＰ２センサにより取得した車速値との比較は行っていないが、両車速値を比較し、値が異なっているとき（その値の差が所定値以上のとき）に正常車速パルス間隔を用いた車速センサの故障の判定、さらには正常車速パルス間隔を用いた車速値の算出、補完を行うようにすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】実施例の車速検出装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】実施例における車速センサの故障判定方法を説明する説明図である。
【図３】車速センサの故障判定制御の一例を示すフロー図である。
【図４】同じく、車速センサの故障判定制御の一例を示すフロー図である。
【図５】車速値のリペア、補完制御の一例を示すフロー図である。
【図６】同じく、車速値のリペア、補完制御の一例を示すフロー図である。
【図７】車両が停止状態にあると判断されるときの車速値のリペア、補完制御の一例を示すフロー図である。
【図８】車両にブレーキがかけられたときの車速値のリペア、補完制御の一例を示すフロー図である。
【図９】車速センサによる車速検出復帰制御の一例を示すフロー図である。
【図１０】車速センサの故障判定実行条件判別制御の一例を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００５０】
１  車速検出装置
２  ＥＣＵ
３  ＡＢＳ
４  出力軸
５  スピードメータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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