(57)【要約】 【構成】  搬送車システムのレイアウト上位置が既知な点に基準マーク１８を設け、その座標をルートマップに記載する。移載を行う位置に移載マーク２０を設け、基準マーク１８からの距離を搬送車１４のエンコーダで求め、ルートマップに記載する。実走行時は、基準マーク１８を検出すると搬送車１４の内部座標を基準マークの座標で更新し、移載マーク２０の位置で停止する。【効果】  ルートマップを容易に作成できる。【選択図】    図１
2006331054.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送車が走行ルートのマップを記憶して走行するようにしたシステムであって、
ＣＡＤデータ上で位置が既知な走行ルート上の点を基準位置として、基準位置から目標停止位置まで搬送車を走行し、その際の走行距離を求めるための手段を搬送車に設け、この走行距離に基づいて目標停止位置の座標を求め、ルートマップに書き込む手段を設けたことを特徴とする、搬送車システム。
【請求項２】
基準位置から目標停止位置までの走行距離を求める搬送車に、求めた走行距離を搬送車システムのコントローラへ報告する手段を設けて、該コントローラに、報告された走行距離に基づき、他の配下の装置へルートマップのデータを入力する手段を設けたことを特徴とする、請求項１の搬送車システム。
【請求項３】
搬送車システムの走行ルートのルートマップを作成するために、
ＣＡＤデータ上で位置が既知な走行ルート上の点に基準マークを、走行ルート上の目標停止位置に停止マークを設置すると共に、
搬送車を、前記基準マークと停止マークとを認識しながら、走行ルートに沿って走行させて、基準マークから停止マークまでの走行距離を求め、求めた走行距離と基準マークの位置とから、目標停止位置の座標を求めてルートマップを作成する、ルートマップの作成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は搬送車システムに関し、特にそのルートマップの作成に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送車システムでは、各搬送台車が停止位置の座標や走行ルートのレイアウトを記載したルートマップを持ち、停止位置の座標と自機の座標とを比較しながら走行する。例えば特許文献１は走行レールに沿って座標が既知の複数のドグを設けて、ドグを検出することにより自機の座標を補正することを記載している。
【０００３】
ところで走行ルート上の停止位置の座標を正確に求めるのは困難である。停止位置は施工前のＣＡＤデータ（レイアウトマップ）に基づいて定められ、処理装置のロードポートやバッファの位置などが停止位置である場合が多く、これらの設置位置はＣＡＤデータとは異なる場合が多い。例えば搬送車の停止精度を±１ｃｍとすると、処理装置の設置上の都合などで、ロードポートの位置が１ｃｍ以上ＣＡＤデータから離れることがある。そこで例えば搬送車を走行させて、原点からの走行距離をエンコーダで求めて停止位置の座標とすることが考えられるが、エンコーダは長い距離を正確に求めるのには適していない。
【０００４】
搬送車システムのレイアウトは、走行ルートの増設、処理装置やバッファの増設などに伴う停止位置の追加などで、施工後に修正されることがある。しかし多くの場合、最初の施工時にルートマップのみがＣＡＤデータから実測データに修正されて、レイアウトマップは修正されない。このためレイアウトの変更時に、実際とは異なるＣＡＤデータに基づいて分岐部や合流部の設置、停止位置の追加などが行われ、既存の停止位置や分岐部や合流部との間で干渉が生じ、設置位置の再調整が必要になる。
【特許文献１】特開２００４−２８７５５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この発明の課題は、正確なルートマップを容易に作成できるようにすることにある（請求項１〜３）。
請求項２の発明での課題は、１台の搬送車を走行させて目標停止位置の座標を求めることにより、搬送車コントローラや全搬送車のルートマップを修正できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の搬送車システムは、搬送車が走行ルートのマップを記憶して走行するようにしたシステムであって、ＣＡＤデータ上で位置が既知な走行ルート上の点を基準位置として、基準位置から目標停止位置まで搬送車を走行し、その際の走行距離を求めるための手段を搬送車に設け、この走行距離に基づいて目標停止位置の座標を求め、ルートマップに書き込む手段を設けたことを特徴とする。
【０００７】
好ましくは、基準位置から目標停止位置までの走行距離を求める搬送車に、求めた走行距離を搬送車システムのコントローラへ報告する手段を設けて、該コントローラに、報告された走行距離に基づき、他の配下の装置へルートマップのデータを入力する手段を設ける。
【０００８】
またこの発明のルートマップの作成方法では、搬送車システムの走行ルートのルートマップを作成するために、ＣＡＤデータ上で位置が既知な走行ルート上の点に基準マークを、走行ルート上の目標停止位置に停止マークを設置すると共に、搬送車を、前記基準マークと停止マークとを認識しながら、走行ルートに沿って走行させて、基準マークから停止マークまでの走行距離を求め、求めた走行距離と基準マークの位置とから、目標停止位置の座標を求めてルートマップを作成する。
【発明の効果】
【０００９】
この発明では、搬送車を走行ルートに沿って走行させて、例えば基準マークにより基準位置を認識し、同様に例えば停止マークにより目標停止位置を認識して、基準位置からの走行距離を求め、目標停止位置の座標を求める。基準位置のデータはＣＡＤデータで既知で、基準位置から目標停止位置までの走行距離を求めるので、搬送車のエンコーダなどによる誤差は少ない。従って搬送車が走行することにより、簡単にかつ正確にルートマップを作成できる（請求項１，３）。
【００１０】
請求項２の発明では、１台の搬送車を走行させて、基準マークから停止マークまでの走行距離を求めると、全搬送車のルートマップを作成できる。  
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１２】
図１〜図４に実施例を示す。図において、２は搬送車システムで、ここではクリーンルームなどの天井空間を有軌道で走行する天井走行車のシステムを想定するが、地上走行のシステムでも良く、また軌道の有無は任意である。４はメインルート、６は分岐ルートで、これらは直進レール８とカーブレール１０及び分岐合流レール１２を組み合わせて構成され、レール８，１０，１２のサイズはレールの種類毎に統一されている。
【００１３】
１４は搬送車で、ここでは天井走行車とし、１６は走行ルートの原点に設けた原点マークで、１８は走行ルート上でＣＡＤデータ上の座標が既知な基準位置に設けた基準マークである。２０は移載マークで、処理装置やストッカなどのロードポートへの移載を行う位置、あるいはバッファとの間の移載を行う位置に設ける。この位置が目標停止位置で、以下では単に移載位置という。移載マーク２０以外の位置を、例えば待機位置として天井走行車を停止させる場合、図示しない停止マークを設けて、移載マーク２０と同様にしてその座標を求めて、後述のルートマップ２６，３６に記載する。２２は搬送車コントローラで、搬送車システム全体を制御する。
【００１４】
搬送車システム２を施工する際のＣＡＤデータをレイアウトマップと呼び、走行ルートの配置（ジョミトリーあるいはグラフ）と原点の位置、並びに原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したものをルートマップと呼ぶ。搬送車１４は図１の矢印方向に周回走行し、座標は原点からの走行距離を搬送車１４のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。また原点からの座標を絶対座標と呼び、基準位置からの座標の変化分を相対座標と呼ぶ。内部座標は搬送車１４がエンコーダにより求めた座標である。さらに原点からの走行ルートが２種類以上ある位置に対しては、走行ルート毎に絶対座標を記述する。また複雑なシステムでは、原点を複数設けても良い。
【００１５】
例えば原点がレールとレールとの継目に設けられているとする。各レールの長さは既知なので、原点以外のレールとレールの継目の位置はＣＡＤデータから判明する。この場合、レールの継目を搬送車１４が認識できれば、継目を基準マーク１８に兼用しても良い。またレール８，１０，１２の製造時に、継目付近の所定位置に基準マーク１８を設けて、その１つを原点マーク１６としても良い。これ以外に、例えばレール８の中央部などの所定個所に、レール８の製造時などにマーク１８を設け、その１つを原点マーク１６とし、他を基準マーク１８としても、各基準マーク１８の位置がＣＡＤデータから判明する。
【００１６】
これに対して移載マーク２０の位置にはＣＡＤデータからの誤差がある。例えばＣＡＤデータ上の移載マークの位置はロードポートやバッファなどの設置予定位置である。実際の施工の過程で、ロードポートやバッファの位置は数ｃｍ程度変化することがある。そこで現実の移載マーク２０は、バッファやロードポートなどの設置後に、それらとの移載に適した停止位置にマニュアルで取り付ける。すると基準マーク１８からの走行距離を求めると、移載マーク２０の位置が求まる。マーク１６，１８，２０の形態は任意であるが、例えばレール８，１０，１２の下面に設けたマークとし、好ましくはマークのＩＤなどを記載して、どのマークであるかを識別できるようにし、搬送車１４にはマーク１６，１８，２０を認識するためのセンサを設ける。
【００１７】
図２に、搬送車コントローラ２２と各搬送車１４との関係を示す。搬送車コントローラ本体２４はルートマップ２６を記憶し、ＣＡＤシステム２８はＣＡＤシステム本体３０により走行ルートをデザインし、その際のデータがレイアウトマップ３２に記憶される。なおＣＡＤシステム２８は搬送車コントローラ２２と一体にしても良い。
【００１８】
搬送車１４では、搬送車本体３４の他にルートマップ３６を記憶し、ルートマップ上の現在位置の座標と、目的位置の座標との差から走行距離を算出し、これによって走行速度パターンを発生させる。またエンコーダ３８によって内部座標を求め、目的地までの残走行距離を算出して、この値が所定値以下になると走行制御部４２により減速制御を行う。マークセンサ４０は、走行ルートに沿って設けた、特に搬送車１４の走行レール自体に設けた原点マークや基準マーク及び移載マークを検出する。さらにエンコーダ３８の値は、マークセンサ４０で原点マーク１６を検出すると原点の座標にリセットされ、基準マーク１８を検出すると基準位置の座標に変更される。
【００１９】
実施例でのルートマップの作成を示す。ＣＡＤデータに従いレール８，１０，１２やその付属物からなる走行ルートを施工し、バッファなどを設置する。走行レールに沿って原点位置に原点マーク１６を、基準位置に基準マーク１８を設け、移載位置には移載マーク２０を貼り付け、あるいはプリンタやレーザビームなどでプリントや刻印する。なお原点マークや基準マークは予めレールに設置しておいても良い。次に原点の座標を０として、各基準位置の絶対座標をＣＡＤデータから求めてルートマップ２６，３６に記載する。また１台の搬送車１４を走行ルートに沿って走行させ、例えば基準マーク１８を検出する毎にエンコーダの出力を０もしくはルートマップ上の基準位置の座標にリセットし、最も近い基準マークから停止マークまでの走行距離をエンコーダで求める。
【００２０】
求めた走行距離を搬送車コントローラ２２に送信し、直近の基準位置の座標に、基準位置から移載位置までのエンコーダの出力を加算したものを絶対座標とし、ルートマップ２６に記載する。得られたルートマップを他の搬送車のルートマップ３６にコピーすると共に、ルートマップから抽出した停止位置のデータをレイアウトマップ３２にも転記する。実施例では、ルートマップ２６，３６上で、停止位置を原点からの絶対座標で記載するが、直近の基準位置からの相対座標で記載しても良い。
【００２１】
このようにすると１台の搬送車１４を走行させるだけで、簡単にルートマップ２６，３６を作成できる。ルートマップ２６，３６で用いるエンコーダの値は、直近の基準マーク１８から移載マーク２０までの値なので、エンコーダの累積誤差が小さく、正確なルートマップ２６，３６を作成できる。ルートマップ３６には基準マーク１８の座標を書き込まれているので、搬送車１４が基準マーク１８を検出する都度、内部座標を更新でき、実走行時に内部座標の校正ができる。
【００２２】
基準マーク１８から移載マーク２０までのエンコーダ値を、移載マーク２０の絶対座標に変換する手法は任意である。例えば搬送車コントローラ２２で完全なルートマップ２６を作成し、ルートマップ２６を、移載マーク２０までの走行距離を測定した搬送車を含む全ての搬送車１４のルートマップ３６や、レイアウトマップ３２に移植してもよい。あるいは予めルートマップ２６，３６に原点マーク１６や基準マーク１８の絶対座標を書き込んでおき、移載マーク２０の絶対座標を搬送車コントローラ２２から受信して、各搬送車１４がルートマップ３６に書き込んでも良い。この場合、移載マーク２０までの走行距離を測定した搬送車は、搬送車コントローラ２２から改めてルートマップ３６を入力される必要がない。
【００２３】
搬送車１４の走行時の制御を示す。目的地までの走行距離をルートマップ３６から求めて走行を開始し、基準マーク１８を検出する都度、内部座標をルートマップ３６の基準マークの座標で更新し、残走行距離を補正する。そして残走行距離が所定値以下に達すると停止制御を実行し、減速して停止マーク２０の位置で停止する。搬送車１４は正確なルートマップ３６を保有しており、内部座標は基準マーク１８を認識する毎に補正されるので、停止マーク２０の位置に簡単な制御で速やかに停止できる。  
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施例の搬送車システムのレイアウトを示す平面図
【図２】実施例での搬送車コントローラとＣＡＤシステム及び搬送車のブロック図
【図３】実施例でのルートマップの作成アルゴリズムを示すフローチャート
【図４】実施例での走行制御アルゴリズムを示すフローチャート
【符号の説明】
【００２５】
２          搬送車システム
４          メインルート
６          分岐ルート
８          直進レール
１０        カーブレール
１２        分岐合流レール
１４        搬送車
１６        原点マーク
１８        基準マーク
２０        移載マーク
２２        搬送車コントローラ
２４        搬送車コントローラ本体
２６        ルートマップ
２８        ＣＡＤシステム
３０        ＣＡＤシステム本体
３２        レイアウトマップ
３４        搬送車本体
３６        ルートマップ
３８        エンコーダ
４０        マークセンサ
４２        走行制御部
【図１】
2006331054.tif 000003
【図２】
2006331054.tif 000004
【図３】
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【図４】
2006331054.tif 000006