(57)【要約】  【課題】  被把持体を把持する際に被把持体と把持手段との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体の姿勢ずれを吸収して強固に把持することができる把持装置を提供すること。  【解決手段】  互いに近接・離隔するとともに開閉して被把持体２６を把持するハンド部材２４、２５と、ハンド部材２４、２５を搬送させるアーム部材２１とを設け、ハンド部材２４、２５の先端部を摩擦係数が小さい部材２７ａ、２７ｂから構成し、ハンド部材２４、２５の先端部を除いた領域を、ハンド部材２４、２５の先端部よりも摩擦係数が大きい部材２８ａ、２８ｂから構成する。【選択図】  図１
2006026869.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被把持体を把持して搬送する把持装置において、
前記被把持体を把持する把持手段と、前記把持手段を搬送させる移動手段とを備え、
前記把持手段は、前記被把持体を把持したときの前記被把持体の姿勢ずれを吸収する吸収部材と、前記吸収部材により姿勢ずれが吸収された前記被把持体を把持する把持部材とを備えたことを特徴とする把持装置。
【請求項２】
前記把持手段は、互いに近接・離隔するように開閉自在な複数のハンド部材を有し、
前記吸収部材が、前記ハンド部材の先端部に設けられた摩擦係数が小さい部材から構成され、前記把持部材が、前記ハンド部材の先端部を除いた領域に設けられ、前記ハンド部材の先端部よりも摩擦係数が大きい部材から構成されることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記把持手段は、互いに近接・離隔するように開閉自在な複数のハンド部材を有し、
前記吸収部材が、前記ハンド部材の先端部に設けられた少なくとも１つ以上の回転体から構成され、前記把持部材が、前記ハンド部材の先端部を除いた領域に設けられ、前記ハンド部材の先端部よりも摩擦係数が大きい部材から構成されることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項４】
前記把持手段は、互いに近接・離隔するように開閉自在な複数のハンド部材を有し、
前記吸収部材が、少なくとも１本以上の前記ハンド部材の表面に設けられた摩擦係数が小さい部材から構成され、前記把持部材が、前記ハンド部材を除いたハンド部材の表面に設けられた摩擦係数が大きい部材から構成されることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項５】
前記把持手段は、互いに近接・離隔するように開閉自在な複数のハンド部材を有し、
前記吸収部材が、少なくとも１本以上の前記ハンド部材の表面に設けられた摩擦係数が大きい部材から構成され、前記把持部材が、前記ハンド部材を除いたハンド部材に設けられた少なくとも１つ以上の回転体から構成されることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項６】
前記把持手段は、互いに近接・離隔するように開閉自在な複数のハンド部材を有し、
前記吸収部材が、前記ハンド部材に設けられ、１方向のみに回転する回転体から構成され、前記把持部材が、前記ハンド部材に設けられ、前記回転体を被把持体側に付勢する付勢部材から構成され、前記回転体の回転方向が対向するハンド部材に対して反対方向であることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項７】
前記回転体が前記ハンド部材の近接方向の内方に設けられることを特徴とする請求項６に記載の把持装置。
【請求項８】
前記回転体が前記ハンド部材の離隔方向の外方に設けられることを特徴とする請求項６に記載の把持装置。
【請求項９】
前記把持手段は、互いに近接・離隔するように開閉自在な複数のハンド部材を有し、
前記吸収部材が、前記ハンド部材に設けられ、前記ハンド部材の延在方向に沿って移動するリニアガイドから構成され、前記把持部材が、前記ハンド部材に設けられ、前記リニアガイドを被把持体側に付勢する付勢部材から構成されることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項１０】
前記リニアガイドが前記ハンド部材の近接方向の内方に設けられることを特徴とする請求項９に記載の把持装置。
【請求項１１】
前記リニアガイドが前記ハンド部材の離隔方向の外方に設けられることを特徴とする請求項９に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持装置に関し、例えば、ロボットアーム等に被把持体を把持して移動させる際に、被把持体の姿勢のずれを吸収することができる把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、マニピュレータ等のロボットを用いて被把持体を把持して搬送する作業にあっては、被把持体とロボットの把持部との間に位置や姿勢の誤差が生じてしまうことがあり、従来から問題となっている。
【０００３】
このように被把持体とロボットの把持部との間に誤差が生じた場合、ロボットを精密に制御しても、被把持体を目標の軌道に追従させることができないため、被把持体の組み付け等を行う際に、被把持体と作業環境が接触し、被把持体に過大な内力が加わることにより、被把持体またはロボットが破壊されてしまうおそれがある。
【０００４】
このような問題を解消するものとしては、特許文献１〜特許文献３に示すものが知られている。
【０００５】
特許文献１、２に示すものは、例えば、図１３のように示される。なお、特許文献１と特許文献２は同じ技術思想であるので、図面には特許文献１に記載されたものを使用する。
【０００６】
図１３において、リモートセンターコンプライアンス装置は、移動装置１と、固定プレート２と、固定プレート２にボールジョイント支持部３を介して連結され、固定プレート２との間の相対誤差を補正する可動プレート４と、可動プレート４に設けられ、挿入部材５を把持する把持部材６とを備え、挿入部材５を被挿入部材７の開口部７ａに挿入する際に挿入部材５に作用する回転モーメントＭに対して、挿入部材５と被挿入部材７の相対ズレを吸収するように固定プレート２と可動プレート４が相対変位することにより、挿入部材５を被挿入部材７に容易に挿入できるようにしている。
【０００７】
また、特許文献３に示すものは、例えば、図１４のように示される。図１４において、部品の位置決め装置は、ロボット１１のアーム１２の先端に設けられた掴みアーム１２ａ、１２ｂによって部品１３を把持したときに、油圧シリンダ１４によって部品１３を基準面１５に強く押し付けて倣わせることによって、アーム１２と部品１３との間の誤差を補正している。
【特許文献１】特開平７−２９０３２６号公報
【特許文献２】特開平６−２９７３７８号公報
【特許文献３】特開２０００−８１９１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１、２に示すものは、固定プレート２と可動プレート４の相対変位、すなわち、コンプライアンス特性を利用しているので、挿入部材５の搬送中に挿入部材５の姿勢の振れが生じてしまう。
【０００９】
このため、ロボットを用いて挿入部材５を搬送している間に、例えば、挿入部材５の表面の欠陥検査等を行う場合に、挿入部材５の振れが原因で正確な検査を行うことができない。また、挿入部材５を把持する際に生じた挿入部材５と把持部材６の間のずれを補正することができない。
【００１０】
一方、特許文献３に示すものは、油圧シリンダ１４によって部品１３を基準面１５に強く押し付けて倣わせることによって、アーム１２と部品１３との間の誤差を補正しているため、搬送時の部品１３の姿勢が振れてしまうのを防止することができるが、作業毎に部品１３を基準面１５に押し当てる作業が必要であるため、余計な時間が掛かってしまう。
【００１１】
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、被把持体を把持する際に被把持体と把持手段との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体の姿勢ずれを吸収して強固に把持することができる把持装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の把持装置は、被把持体を把持して搬送する把持装置において、前記被把持体を把持する把持手段と、前記把持手段を搬送させる移動手段とを備え、前記把持手段は、前記被把持体を把持したときの前記被把持体の姿勢ずれを吸収する吸収部材と、前記吸収部材により姿勢ずれが吸収された前記被把持体を把持する把持部材とを備えたものから構成される。
【００１３】
この構成により、被把持体を把持する際に被把持体と把持手段との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体の姿勢ずれを吸収して強固に把持することができる。
【００１４】
このため、把持手段にコンプライアンス特性を持たせる必要がないので、被把持体の搬送時の姿勢が振れるのを防止することができるとともに、搬送毎に被把持体を基準位置に位置決めする作業を不要にして、短時間で検査作業等を行うことができる。
【００１５】
また、本発明の把持装置は、前記把持手段が、互いに近接・離隔するように開閉自在な複数のハンド部材を有し、前記吸収部材が、前記ハンド部材の先端部に設けられた摩擦係数が小さい部材から構成され、前記把持部材が、前記ハンド部材の先端部を除いた領域に設けられ、前記ハンド部材の先端部よりも摩擦係数が大きい部材から構成される。
【００１６】
この構成により、被把持体を把持する際に被把持体とハンド部材との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体が摩擦係数の小さい部材が接触したときに滑ることで被把持体の姿勢のずれを吸収した後に、摩擦係数の大きい部材に被把持体が接触することで被把持体を強固に保持することができる。
【００１７】
このため、被把持体の姿勢ずれを吸収するアクチュエータ等を追加することなしに簡単な構成により被把持体の姿勢のずれを吸収することができ、把持装置のコストが増大するのを防止することができる。
【００１８】
また、本発明の把持装置は、前記把持手段が、互いに近接・離隔するように開閉自在な複数のハンド部材を有し、前記吸収部材が、前記ハンド部材の先端部に設けられた少なくとも１つ以上の回転体から構成され、前記把持部材が、前記ハンド部材の先端部を除いた領域に設けられた摩擦係数が大きい部材から構成される。
【００１９】
この構成により、被把持体を把持する際に被把持体とハンド部材との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体に接触する回転体が回転して被把持体の姿勢のずれを吸収した後に、摩擦係数の大きい部材に被把持体が接触することで被把持体を強固に保持することができる。
【００２０】
このため、被把持体の姿勢ずれを吸収するアクチュエータ等を追加することなしに簡単な構成により被把持体の姿勢のずれを吸収することができ、把持装置のコストが増大するのを防止することができる。
【００２１】
また、本発明の把持装置は、前記把持手段が、互いに近接・離隔するように開閉自在な複数のハンド部材を有し、前記吸収部材が、少なくとも１本以上の前記ハンド部材の表面に設けられた摩擦係数が小さい部材から構成され、前記把持部材が、前記ハンド部材を除いたハンド部材の表面に設けられた摩擦係数が大きい部材から構成される。
【００２２】
この構成により、被把持体を把持する際に被把持体とハンド部材との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体が摩擦係数の小さい部材が接触したときに滑ることで被把持体の姿勢のずれを吸収した後に、摩擦係数の大きい部材に被把持体が接触することで被把持体を強固に保持することができる。
【００２３】
このため、被把持体の姿勢ずれを吸収するアクチュエータ等を追加することなしに簡単な構成により被把持体の姿勢のずれを吸収することができ、把持装置のコストが増大するのを防止することができる。
【００２４】
また、本発明の把持装置は、前記把持手段が、互いに近接・離隔するように開閉自在な複数のハンド部材を有し、前記吸収部材が、少なくとも１本以上の前記ハンド部材の表面に設けられた摩擦係数が大きい部材から構成され、前記把持部材が、前記ハンド部材を除いたハンド部材に設けられた少なくとも１つ以上の回転体から構成される。
【００２５】
この構成により、被把持体を把持する際に被把持体とハンド部材との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体に接触する回転が回転して被把持体の姿勢のずれを吸収した後に、摩擦係数の大きい部材に被把持体が接触することで被把持体を強固に保持することができる。
【００２６】
このため、被把持体の姿勢ずれを吸収するアクチュエータ等を追加することなしに簡単な構成により被把持体の姿勢のずれを吸収することができ、把持装置のコストが増大するのを防止することができる。
【００２７】
また、本発明の把持装置は、前記把持手段が、互いに近接・離隔するように開閉自在な複数のハンド部材を有し、前記吸収部材が、前記ハンド部材に設けられ、１方向のみに回転する回転体から構成され、前記把持部材が、前記ハンド部材に設けられ、前記回転体を被把持体側に付勢する付勢部材から構成され、前記回転体の回転方向が対向するハンド部材に対して反対方向である。
【００２８】
この構成により、被把持体を把持する際に被把持体とハンド部材との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体に接触する回転体が回転して被把持体の姿勢のずれを吸収した後に、付勢部材が回転体を介して被把持体を押圧することにより、ハンド部材が被把持体を強固に保持する。
【００２９】
このため、被把持体の姿勢ずれを吸収するアクチュエータ等を追加することなしに簡単な構成により被把持体の姿勢のずれを吸収することができ、把持装置のコストが増大するのを防止することができる。
【００３０】
また、本発明の把持装置は、前記回転体が前記ハンド部材の近接方向の内方に設けられる。
【００３１】
この構成により、ハンド部材の近接方向の内方に設けられた回転体を介してハンド部材が被把持体を外側から把持するので、一般的な形状の被把持体の姿勢のずれを吸収して被把持体を強固に把持することができる。
【００３２】
また、本発明の把持装置は、前記回転体が前記ハンド部材の離隔方向の外方に設けられる。
【００３３】
この構成により、ハンド部材の離隔方向の外方に設けられた回転体を介してハンド部材が中空の被把持体を内側から把持するので、被把持体の外側に傷を付けたくない場合に、この被把持体の姿勢のずれを吸収して被把持体を強固に把持することができる。
【００３４】
また、本発明の把持装置は、前記把持手段は、互いに近接・離隔するように開閉自在な複数のハンド部材を有し、前記吸収部材が、前記ハンド部材に設けられ、前記ハンド部材の延在方向に沿って移動するリニアガイドから構成され、前記把持部材が、前記ハンド部材に設けられ、前記リニアガイドを被把持体側に付勢する付勢部材から構成される。
【００３５】
この構成により、被把持体を把持する際に被把持体とハンド部材との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体に接触するリニアガイドがハンド部材の延在方向に移動して被把持体の姿勢のずれを吸収した後に、付勢部材がリニアガイドを介して被把持体を押圧することにより、ハンド部材が被把持体を強固に保持する。
【００３６】
このため、被把持体の姿勢ずれを吸収するアクチュエータ等を追加することなしに簡単な構成により被把持体の姿勢のずれを吸収することができ、把持装置のコストが増大するのを防止することができる。
【００３７】
また、本発明の把持装置は、前記リニアガイドが前記ハンド部材の近接方向の内方に設けられる。
【００３８】
この構成により、ハンド部材の近接方向の内方に設けられたリニアガイドを介してハンド部材が被把持体を外側から把持するので、一般的な形状の被把持体の姿勢のずれを吸収して被把持体を強固に把持することができる。
【００３９】
また、本発明の把持装置は、前記リニアガイドが前記ハンド部材の離隔方向の外方に設けられる。
【００４０】
この構成により、ハンド部材の離隔方向の外方に設けられたリニアガイドを介してハンド部材が中空の被把持体を内側から把持するので、被把持体の外側に傷を付けたくない場合に、この被把持体の姿勢のずれを吸収して被把持体を強固に把持することができる。
【発明の効果】
【００４１】
以上説明したように、本発明は、被把持体を把持する際に被把持体と把持手段との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体の姿勢ずれを吸収して強固に把持することができる把持装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
【００４３】
図１、図２は本発明に係る把持装置の第１の実施の形態を示す図である。
【００４４】
まず、構成を説明する。図１において、把持装置２０は、図示しないアクチュエータによって３次元的に移動可能なアーム部材（移動手段）２１を備えており、このアーム部材２１は関節部２２により屈曲可能となっている。
【００４５】
また、アーム部２１の先端には板状の基部２３が設けられており、この基部２３には一対のハンド部材（把持手段）２４、２５が設けられている。また、ハンド部２４、２５は基部２３に移動自在に取付けられており、図示しない油圧シリンダ、空気シリンダ、あるいはモータ等のアクチュエータによって図１中、左右方向（近接・離隔方向）に移動し、被把持体２６に把持するようになっている。
【００４６】
また、ハンド部材２４、２５の先端部には摩擦係数の小さい部材（吸収部材）２７ａ、２７ｂから構成されており、この部材２７ａ、２７ｂを除いたハンド部材２４、２５の領域は部材２７ａ、２７ｂよりも摩擦係数が大きい部材（把持部材）２８ａ、２８ｂから構成されている。
【００４７】
次に、作用を説明する。
【００４８】
ハンド部材２４、２５によって被把持体２６を外側から把持して搬送する場合には、アクチュエータによってハンド部材２４、２５を近接させながら被把持体２６を把持する。このとき、図１（ａ）に示すように被把持体２６が斜めに把持されて姿勢がずれた場合には、被把持体２６の右側が摩擦係数の小さい部材２７ａに接触して滑り、被把持体２６の左側が摩擦係数の大きい部材２８ｂに接触して滑らないため、ハンド部材２４、２５をさらに近接させると、被把持体２６の姿勢のずれが吸収され、図１（ｂ）に示すように、被把持体２６が摩擦係数の大きい部材２８ａ、２８ｂに接触してハンド部材２４、２５に強固に保持される。
【００４９】
一方、図２に示すように、ハンド部材２４、２５によって中空の被把持体２６を内側から把持して搬送する場合には、アクチュエータによってハンド部材２４、２５を近接させながら被把持体２６を把持する。このとき、図２（ａ）に示すように被把持体２６が斜めに把持されて姿勢がずれた場合には、被把持体２６の左側が摩擦係数の小さい部材２７ｂに接触して滑り、被把持体２６の右側が摩擦係数の大きい部材２８ａに接触して滑らないため、ハンド部材２４、２５をさらに近接させると、被把持体２６の姿勢のずれが吸収され、図２（ｂ）に示すように、被把持体２６が摩擦係数の大きい部材２８ａ、２８ｂに接触してハンド部材２４、２５に強固に保持される。
【００５０】
このように本実施の形態では、被把持体２６を把持する際に被把持体２６とハンド部材２４、２５との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体２６の姿勢ずれを摩擦係数の小さい部材２７ａ、２７ｂで吸収して摩擦係数の大きい部材２８ａ、２８ｂで強固に把持することができる。このため、ハンド部材２４、２５にコンプライアンス特性を持たせる必要がないので、被把持体２６の搬送時の姿勢が振れるのを防止することができるとともに、搬送毎に被把持体２６を基準位置に位置決めする作業を不要にして、短時間で検査作業等を行うことができる。
【００５１】
また、被把持体２６の姿勢ずれを吸収するアクチュエータ等を追加することなしに簡単な構成により被把持体２６の姿勢のずれを吸収することができ、把持装置２０のコストが増大するのを防止することができる。
【００５２】
図３、図４は本発明に係る把持装置の第２の実施の形態を示す図であり、第１の実施の形態と同様の構成には同一番号を付して説明を省略する。
【００５３】
図３において、ハンド部材２４、２５の先端部には回転体（吸収部材）３１ａ、３１ｂが設けられており、ハンド部材２４、２５の先端部を除いた領域は摩擦係数が大きい部材（把持部材）３２ａ、３２ｂから構成されている。
【００５４】
次に、作用を説明する。
【００５５】
ハンド部材２４、２５によって被把持体２６を外側から把持して搬送する場合には、アクチュエータによってハンド部材２４、２５を近接させながら被把持体２６を把持する。このとき、図３（ａ）に示すように被把持体２６が斜めに把持されて姿勢がずれた場合には、被把持体２６の右側が回転体３１ａに接触して回転体３１ａが反時計方向に回転し、被把持体２６の左側が摩擦係数の大きい部材３２ｂに接触して滑らないため、ハンド部材２４、２５をさらに近接させると、被把持体２６の姿勢のずれが吸収され、図３（ｂ）に示すように、被把持体２６が摩擦係数の大きい部材３２ａ、３２ｂに接触してハンド部材２４、２５に強固に保持される。
【００５６】
一方、図４に示すように、ハンド部材２４、２５によって中空の被把持体２６を内側から把持して搬送する場合には、アクチュエータによってハンド部材２４、２５を近接させながら被把持体２６を把持する。このとき、図４（ａ）に示すように被把持体２６が斜めに把持されて姿勢がずれた場合には、被把持体２６の左側が回転体３１ｂに接触して回転体３１ｂが時計方向に回転し、被把持体２６の右側が摩擦係数の大きい部材３２ａに接触して滑らないため、ハンド部材２４、２５をさらに近接させると、被把持体２６の姿勢のずれが吸収され、図４（ｂ）に示すように、被把持体２６が摩擦係数の大きい部材３２ａ、３２ｂに接触してハンド部材２４、２５に強固に保持される。
【００５７】
このように本実施の形態では、被把持体２６を把持する際に被把持体２６とハンド部材２４、２５との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体２６の姿勢ずれを回転体３１ａ、３１ｂによって吸収して摩擦係数の大きい部材３２ａ、３２ｂで強固に把持することができ、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００５８】
なお、回転体３１ａ、３１ｂは各ハンド部材２４、２５に１つではなく、２つ以上設けても良い。
【００５９】
図５、図６は本発明に係る把持装置の第３の実施の形態を示す図であり、第１の実施の形態と同様の構成には同一番号を付して説明を省略する。
【００６０】
ハンド部材２４の表面には摩擦係数が小さい部材（吸収部材）４１ａが設けられており、ハンド部材２５の表面には摩擦係数が大きい部材（把持部材）４１ｂが設けられている。
【００６１】
次に、作用を説明する。
【００６２】
ハンド部材２４、２５によって被把持体２６を外側から把持して搬送する場合には、アクチュエータによってハンド部材２４、２５を近接させながら被把持体２６を把持する。このとき、図５（ａ）に示すように被把持体２６が斜めに把持されて姿勢がずれた場合には、被把持体２６の右側が摩擦係数の小さい部材４１ａに接触して滑り、被把持体２６の左側が摩擦係数の大きい部材４１ｂに接触して滑らないため、ハンド部材２４、２５をさらに近接させると、被把持体２６の姿勢のずれが吸収され、図５（ｂ）に示すように、被把持体２６が摩擦係数の大きい部材４１ａ、４１ｂに接触してハンド部材２４、２５に強固に保持される。
【００６３】
この姿勢ずれの吸収に伴う動作は、被把持体２６の中心軸が右側に傾斜するように被把持体２６の姿勢がずれた場合も同様である。
【００６４】
一方、図６に示すように、ハンド部材２４、２５によって中空の被把持体２６を内側から把持して搬送する場合には、アクチュエータによってハンド部材２４、２５を近接させながら被把持体２６を把持する。このとき、図６（ａ）に示すように被把持体２６が斜めに把持されて姿勢がずれた場合には、被把持体２６の右側が摩擦係数の小さい部材４１ａに接触して滑り、被把持体２６の左側が摩擦係数の大きい部材４１ｂに接触して滑らないため、ハンド部材２４、２５をさらに近接させると、被把持体２６の姿勢のずれが吸収され、図６（ｂ）に示すように、被把持体２６がハンド部２４、２５に強固に保持される。
【００６５】
このように本実施の形態では、被把持体２６を把持する際に被把持体２６とハンド部材２４、２５との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体２６の姿勢ずれを摩擦係数の小さい部材４１ａによって吸収して摩擦係数の大きい部材４１ｂに把持することができ、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００６６】
図７、図８は本発明に係る把持装置の第４の実施の形態を示す図であり、第１の実施の形態と同様の構成には同一番号を付して説明を省略する。
【００６７】
図７において、ハンド部材２４には回転体（吸収部材）５１ａ、５１ｂが設けられており、ハンド部材２５は摩擦係数が大きい部材（把持部材）５２から構成されている。
【００６８】
次に、作用を説明する。
【００６９】
ハンド部材２４、２５によって被把持体２６を外側から把持して搬送する場合には、アクチュエータによってハンド部材２４、２５を近接させながら被把持体２６を把持する。このとき、図７（ａ）に示すように被把持体２６が斜めに把持されて姿勢がずれた場合には、被把持体２６の右側が回転体５１ａに接触して回転体５１ａが反時計方向に回転し、被把持体２６の左側が摩擦係数の大きい部材５２に接触して滑らないため、ハンド部材２４、２５をさらに近接させると、回転体５１ａが回転することで被把持体２６の姿勢のずれが吸収され、図７（ｂ）に示すように、被把持体２６が摩擦係数の大きい部材５２に接触してハンド部材２４、２５に強固に保持される。なお、回転体５１ｂは被把持体２６の姿勢のずれが小さい場合や、ハンド部材２４、２５の奥側で把持される場合に、被把持体２６に接触する。
【００７０】
一方、図８に示すように、ハンド部材２４、２５によって中空の被把持体２６を内側から把持して搬送する場合には、アクチュエータによってハンド部材２４、２５を近接させながら被把持体２６を把持する。このとき、図８（ａ）に示すように被把持体２６が斜めに把持されて姿勢がずれた場合には、被把持体２６の右側が回転体５１ｂに接触して回転体５１ｂが時計方向に回転し、被把持体２６の左側が摩擦係数の大きい部材５２に接触して滑らないため、ハンド部材２４、２５をさらに近接させると、被把持体２６の姿勢のずれが吸収され、図８（ｂ）に示すように、被把持体２６が摩擦係数の大きい部材５２に接触してハンド部材２４、２５に強固に保持される。
【００７１】
このように本実施の形態では、被把持体２６を把持する際に被把持体２６とハンド部材２４、２５との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体２６の姿勢ずれを回転体５１ａ、５１ｂによって吸収して摩擦係数の大きい部材５２で強固に把持することができ、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００７２】
なお、回転体５１ａ、５１ｂは各ハンド部材２４、２５に２つではなく、１つあるいは３つ以上設けても良い。
【００７３】
図９は本発明に係る把持装置の第５の実施の形態を示す図であり、第１の実施の形態と同様の構成には同一番号を付して説明を省略する。
【００７４】
ハンド部材２４、２５の先端部には１方向のみに回転する回転体（吸収部材）６１ａ、６１ｂがそれぞれ２個ずつ設けられており、回転体６１ａは時計方向のみに回転し、回転体６１ｂは回転体６１ａと反対側の回転方向である反時計方向のみに回転するようになっている。
【００７５】
また、回転体６１ａ、６１ｂはハンド部材２４、２５の近接方向（矢印ａで示す）の内方に設けられており、回転体６１ａ、６１ｂはスプリング（付勢部材、把持部材）６２ａ、６２ｂによって被把持体２６側に付勢されている。
【００７６】
次に、作用を説明する。
【００７７】
ハンド部材２４、２５によって被把持体２６を外側から把持して搬送する場合には、アクチュエータによってハンド部材２４、２５を近接させながら被把持体２６を把持する。このとき、図９（ａ）に示すように被把持体２６が斜めに把持されて姿勢がずれた場合には、被把持体２６の左側が回転体６１ｂに接触して回転体６１ｂが反時計方向に回転し、被把持体２６の左側の回転体６１ａが回転しないため、ハンド部材２４、２５をさらに近接させると、被把持体２６の姿勢のずれが吸収され、図９（ｂ）に示すように、ハンド部材２４、２５をさらに近接させると、被把持体２６によりスプリング６２ａ、６２ｂが圧縮され、スプリング６２ａ、６２ｂの付勢力が増大するため、回転体６１ａ、６１ｂにより被把持体２６が強固に保持される。
【００７８】
このように本実施の形態では、被把持体２６を把持する際に被把持体２６とハンド部材２４、２５との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体２６の姿勢ずれを回転体６１ａまたは６１ｂによって吸収してスプリング６２ａ、６２ｂにより押圧された回転体６１ａ、６１ｂで強固に把持することができ、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００７９】
また、ハンド部材２４、２５の近接方向の内方に設けられた回転体６１ａ、６１ｂを介してハンド部材２４、２５が被把持体２６を外側から把持するので、一般的な形状の被把持体２６の姿勢のずれを吸収して被把持体２６を強固に把持することができる。
【００８０】
なお、回転体６１ａ、６１ｂは各ハンド部材２４、２５に２つではなく、１つあるいは３つ以上設けても良い。
【００８１】
図１０は本発明に係る把持装置の第６の実施の形態を示す図であり、第１の実施の形態と同様の構成には同一番号を付して説明を省略する。
【００８２】
ハンド部材２４、２５の先端部には１方向のみに回転する回転体（吸収部材）６３ａ、６３ｂがそれぞれ２個ずつ設けられており、回転体６３ａは反時計方向のみに回転し、回転体６３ｂは回転体６３ａと反対側の回転方向である時計方向のみに回転するようになっている。
【００８３】
また、回転体６３ａ、６３ｂはハンド部材２４、２５の離隔方向（矢印ｂで示す）の外方に設けられており、回転体６３ａ、６３ｂはスプリング（付勢部材、把持部材）６４ａ、６４ｂによって被把持体２６側に付勢されている。
【００８４】
次に、作用を説明する。
ハンド部材２４、２５によって被把持体２６を内側から把持して搬送する場合には、アクチュエータによってハンド部材２４、２５を近接させながら被把持体２６を把持する。このとき、図１０（ａ）に示すように被把持体２６が斜めに把持されて姿勢がずれた場合には、被把持体２６の左側が回転体６３ｂに接触して回転体６３ｂが時計方向に回転し、被把持体２６の右側の回転体６３ａが回転しないため、ハンド部材２４、２５をさらに近接させると、被把持体２６の姿勢のずれが吸収され、図１０（ｂ）に示すように、ハンド部材２４、２５をさらに近接させると、被把持体２６によりスプリング６４ａ、６４ｂが圧縮され、スプリング６４ａ、６４ｂの付勢力が増大するため、回転体６３ａ、６３ｂにより被把持体２６が強固に保持される。
【００８５】
このように本実施の形態では、被把持体２６を把持する際に被把持体２６とハンド部材２４、２５との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体２６の姿勢ずれを回転体６３ａまたは６３ｂによって吸収してスプリング６４ａ、６４ｂにより押圧された回転体６３ａ、６３ｂで強固に把持することができ、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００８６】
また、ハンド部材２４、２５の離隔方向の外方に設けられた回転体６１ａ、６１ｂを介してハンド部材２４、２５が中空の被把持体２６を内側から把持するので、被把持体２６の外側に傷を付けたくない場合に、この被把持体２６の姿勢のずれを吸収して被把持体を強固に把持することができる。
【００８７】
なお、回転体６３ａ、６３ｂは各ハンド部材２４、２５に２つではなく、１つあるいは３つ以上設けても良い。
【００８８】
図１１は本発明に係る把持装置の第７の実施の形態を示す図であり、第１の実施の形態と同様の構成には同一番号を付して説明を省略する。
【００８９】
ハンド部材２４、２５にはベルト部材７１、７２が設けられており、このベルト部材７１、７２はハンド部材２４、２５の延在方向に延在している。
【００９０】
また、ベルト部材７１、７２の対向面にはガイド板７１ａ、７２ａが固着されており、ガイド板７１ａ、７２ａはベルト部材７１、７２がハンド部材２４、２５の延在方向に周回移動するのに伴ってハンド部材２４、２５の延在方向に移動するようになっている。本実施の形態では、ベルト部材７１、７２およびガイド板７１ａ、７２ａが吸収部材としてのリニアガイドを構成している。
【００９１】
また、ベルト部材７１、７２はスプリング（付勢部材、把持部材）７３ａ、７３ｂによって被把持体２６側に付勢されており、ベルト部材７１、７２はハンド部材２４、２５の近接方向（矢印ｃ方向）の内方に設けられている。なお、スプリング７３ａ、７３ｂはベルト部材７１、７２を押圧するのみでベルト部材７１、７２の周回移動の妨げにならないようにベルト部材７１、７２に接続されている。
【００９２】
次に、作用を説明する。
【００９３】
ハンド部材２４、２５によって被把持体２６を外側から把持して搬送する場合には、アクチュエータによってハンド部材２４、２５を近接させながら被把持体２６を把持する。このとき、図１１（ａ）に示すように被把持体２６が斜めに把持されて姿勢がずれた場合には、被把持体２６の左側がガイド板７２ａに接触してベルト部材７２の周回移動によって上方に移動し、被把持体２６の右側のガイド板７１ａが上方に移動しないため、ハンド部材２４、２５をさらに近接させると、被把持体２６の姿勢のずれが吸収され、図１１（ｂ）に示すように、ハンド部材２４、２５をさらに近接させると、被把持体２６によりスプリング７３ａ、７３ｂが圧縮され、スプリング７３ａ、７３ｂの付勢力が増大するため、ベルト部材７１、７２により被把持体２６が強固に保持される。
【００９４】
このように本実施の形態では、被把持体２６を把持する際に被把持体２６とハンド部材２４、２５との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体２６の姿勢ずれをリニアガイドによって吸収してスプリング７３ａ、７３ｂにより押圧されたリニアガイドで強固に把持することができ、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００９５】
また、ハンド部材２４、２５の近接方向の内方に設けられたリニアガイドを介してハンド部材２４、２５が被把持体２６を外側から把持するので、一般的な形状の被把持体２６の姿勢のずれを吸収して被把持体２６を強固に把持することができる。
【００９６】
図１２は本発明に係る把持装置の第８の実施の形態を示す図であり、第１の実施の形態と同様の構成には同一番号を付して説明を省略する。
【００９７】
ハンド部材２４、２５にはベルト部材７４、７５が設けられており、このベルト部材７４、７５はハンド部材２４、２５の延在方向に延在している。
【００９８】
また、ベルト部材７４、７５の対向面にはガイド板７４ａ、７５ａが固着されており、ガイド板７４ａ、７５ａはベルト部材７４、７５がハンド部材２４、２５の延在方向に周回移動するのに伴ってハンド部材２４、２５の延在方向に移動するようになっている。本実施の形態では、ベルト部材７４、７５およびガイド板７４ａ、７５ａがリニアガイドを構成している。
【００９９】
また、ベルト部材７４、７５、スプリング（付勢部材、把持部材）７６ａ、７６ｂによって被把持体２６側に付勢されており、ベルト部材７４、７５はハンド部材２４、２５の離隔方向（矢印ｄ方向）の外方に設けられている。なお、スプリング７６ａ、７６ｂはベルト部材７４、７５を押圧するのみでベルト部材７４、７５の周回移動の妨げにならないようにベルト部材７４、７５に接続されている。
【０１００】
次に、作用を説明する。
【０１０１】
ハンド部材２４、２５によって被把持体２６を内側から把持して搬送する場合には、アクチュエータによってハンド部材２４、２５を近接させながら被把持体２６を把持する。このとき、図１２（ａ）に示すように被把持体２６が斜めに把持されて姿勢がずれた場合には、被把持体２６の左側がガイド板７５ａに接触してベルト部材７５の周回移動によって上方に移動し、被把持体２６の右側のガイド板７４ａが上方に移動しないため、ハンド部材２４、２５をさらに近接させると、被把持体２６の姿勢のずれが吸収され、図１２（ｂ）に示すように、ハンド部材２４、２５をさらに近接させると、被把持体２６によりスプリング７６ａ、７６ｂが圧縮され、スプリング７６ａ、７６ｂの付勢力が増大するため、ベルト部材７４、７５により被把持体２６が強固に保持される。
【０１０２】
このように本実施の形態では、被把持体２６を把持する際に被把持体２６とハンド部材２４、２５との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体２６の姿勢ずれをリニアガイドによって吸収してスプリング７６ａ、７６ｂにより押圧されたリニアガイドで強固に把持することができ、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１０３】
また、ハンド部材２４、２５の離隔方向の外方に設けられたリニアガイドを介してハンド部材２４、２５が中空の被把持体２６を内側から把持するので、被把持体２６の外側に傷を付けたくない場合に、この被把持体２６の姿勢のずれを吸収して被把持体２６を強固に把持することができる。
【０１０４】
なお、上記各実施の形態では、被把持体２６を把持するハンド部材２４、２５の数は、説明を分かり易くするために２本だけ用いて被把持体２６の姿勢を１自由度分だけ補正しているが、被把持体２６の姿勢のずれを２自由度分補正する場合には、ハンド部材を３本以上設ければ良い。
【産業上の利用可能性】
【０１０５】
以上のように、本発明に係る把持装置は、被把持体を把持する際に被把持体と把持手段との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体の姿勢ずれを吸収して強固に把持することができるという効果を有し、ロボットアーム等に被把持体を把持して移動させる際に、被把持体の姿勢のずれを吸収することができる把持装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】本発明の第１の実施の形態の把持装置の構成図であり、（ａ）は被把持体を外側から把持して姿勢のずれを吸収する状態を示し、（ｂ）はその姿勢のずれを吸収した状態を示す。
【図２】（ａ）は第１の実施の形態の把持装置によって被把持体を内側から把持して姿勢のずれを吸収する状態を示し、（ｂ）はその姿勢のずれを吸収した状態を示す。
【図３】本発明の第２の実施の形態の把持装置の構成図であり、（ａ）は被把持体を外側から把持して姿勢のずれを吸収する状態を示し、（ｂ）はその姿勢のずれを吸収した状態を示す。
【図４】（ａ）は第２の実施の形態の把持装置によって被把持体を内側から把持して姿勢のずれを吸収する状態を示し、（ｂ）はその姿勢のずれを吸収した状態を示す。
【図５】本発明の第３の実施の形態の把持装置の構成図であり、（ａ）は被把持体を外側から把持して姿勢のずれを吸収する状態を示し、（ｂ）はその姿勢のずれを吸収した状態を示す。
【図６】（ａ）は第３の実施の形態の把持装置によって被把持体を内側から把持して姿勢のずれを吸収する状態を示し、（ｂ）はその姿勢のずれを吸収した状態を示す。
【図７】本発明の第４の実施の形態の把持装置の構成図であり、（ａ）は被把持体を外側から把持して姿勢のずれを吸収する状態を示し、（ｂ）はその姿勢のずれを吸収した状態を示す。
【図８】（ａ）は第４の実施の形態の把持装置によって被把持体を内側から把持して姿勢のずれを吸収する状態を示し、（ｂ）はその姿勢のずれを吸収した状態を示す。
【図９】本発明の第５の実施の形態の把持装置の構成図であり、（ａ）は被把持体を外側から把持して姿勢のずれを吸収する状態を示し、（ｂ）はその姿勢のずれを吸収した状態を示す。
【図１０】本発明の第６の実施の形態の把持装置の構成図であり、（ａ）は被把持体を内側から把持して姿勢のずれを吸収する状態を示し、（ｂ）はその姿勢のずれを吸収した状態を示す。
【図１１】本発明の第７の実施の形態の把持装置の構成図であり、（ａ）は被把持体を外側から把持して姿勢のずれを吸収する状態を示し、（ｂ）はその姿勢のずれを吸収した状態を示す。
【図１２】本発明の第８の実施の形態の把持装置の構成図であり、（ａ）は被把持体を内側から把持して姿勢のずれを吸収する状態を示し、（ｂ）はその姿勢のずれを吸収した状態を示す。
【図１３】従来の把持装置の構成図である。
【図１４】従来の他の把持装置の構成図である。
【符号の説明】
【０１０７】
２０  把持装置
２１  アーム部材（移動手段）
２４、２５  ハンド部材（把持手段）
２６  被把持体
２７ａ、２７ｂ  部材（吸収部材）
２８ａ、２８ｂ  部材（把持部材）
３１ａ、３１ｂ  回転体（吸収部材）
３２ａ、３２ｂ  部材（把持部材）
４１ａ  部材（吸収部材）
４１ｂ  部材（把持部材）
５１ａ、５１ｂ  回転体（吸収部材）
５２  部材（把持部材）
６１ａ、６１ｂ  回転体（吸収部材）
６２ａ、６２ｂ  スプリング（付勢部材、把持部材）
６３ａ、６３ｂ  回転体（吸収部材）
６４ａ、６４ｂ  スプリング（付勢部材、把持部材）
７１、７２  ベルト部材（リニアガイド、吸収部材）
７１ａ、７２ａ  ガイド板（リニアガイド、吸収部材）
７３ａ、７３ｂ  スプリング（付勢部材、把持部材）
７４、７５  ベルト部材（リニアガイド、吸収部材）
７４ａ、７５ａ  ガイド板（リニアガイド、吸収部材）
７６ａ、７６ｂ  スプリング（付勢部材、把持部材）
【図１】
2006026869.tif 000003
【図２】
2006026869.tif 000004
【図３】
2006026869.tif 000005
【図４】
2006026869.tif 000006
【図５】
2006026869.tif 000007
【図６】
2006026869.tif 000008
【図７】
2006026869.tif 000009
【図８】
2006026869.tif 000010
【図９】
2006026869.tif 000011
【図１０】
2006026869.tif 000012
【図１１】
2006026869.tif 000013
【図１２】
2006026869.tif 000014
【図１３】
2006026869.tif 000015
【図１４】
2006026869.tif 000016