(57)【要約】【課題】環状交差点や分岐路密集地地点での案内を分かり易く適切に行って、環状交差点からの脱出経路や分岐路密集地点での車両の走行経路をドライバが的確に把握できるようにする。【解決手段】車両が案内対象地点である環状交差点に近付いたときに、ナビゲーションコントローラによる制御のもとで、当該環状交差点からの車両の脱出経路となる分岐路が、当該環状交差点への車両の進入経路となる分岐路から数えて何番目の分岐路であるかのアナウンスを音声出力させるとともに、脱出経路となる分岐路に至るまでの間に車両が通過する各分岐路に対して、進入経路となる分岐路から数えた番号を付した環状交差点の拡大図を表示部に表示させる。【選択図】図３
2006138798.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行経路上に存在する案内対象地点に車両が近付いたときに当該案内対象地点の案内を行う車載ナビゲーション装置において、
前記案内対象地点が環状の通路に対して複数の分岐路が接続された環状交差点である場合に、当該環状交差点からの車両の脱出経路となる分岐路が、当該環状交差点への車両の進入経路となる分岐路から数えて何番目の分岐路であるかを音声出力または文字表示にて報知するとともに、前記脱出経路となる分岐路に至るまでの間に車両が通過する各分岐路に対して、前記進入経路となる分岐路から数えた番号を付した当該環状交差点の拡大図を表示する環状交差点案内手段を備えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記環状交差点案内手段は、前記環状交差点の拡大図上で、車両の現在位置を表す自車位置マークを重畳表示することを特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記環状交差点案内手段は、前記環状交差点の拡大図上で番号を付した各分岐路のうちで、既に車両が通過した分岐路を、未通過の分岐路とは異なる表示色で表示することを特徴とする請求項１又は２に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項４】
車両の走行経路上に存在する案内対象地点に車両が近付いたときに当該案内対象地点の案内を行う車載ナビゲーション装置において、
前記案内対象地点が複数の分岐路が密集して存在する分岐路密集地点である場合に、車両の走行経路となる分岐路が車両の現在位置から数えて何番目の分岐路であるかを音声出力または文字表示にて報知するとともに、前記走行経路となる分岐路に至るまでの間に車両が通過する各分岐路に対して、車両の現在位置から数えた番号を付した当該分岐路密集地点の拡大図を表示する分岐路密集地点案内手段を備えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記分岐路密集地点案内手段は、前記分岐路密集地点の拡大図上で、車両の現在位置を表す自車位置マークを重畳表示することを特徴とする請求項４に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記分岐路密集地点案内手段は、前記分岐路密集地点の拡大図上で番号を付した各分岐路のうちで、既に車両が通過した分岐路を、未通過の分岐路とは異なる表示色で表示することを特徴とする請求項４又は５に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項７】
車両の走行経路上に存在する案内対象地点に車両が近付いたときに当該案内対象地点の案内を行う経路案内方法において、
前記案内対象地点が環状の通路に対して複数の分岐路が接続された環状交差点である場合に、当該環状交差点からの車両の脱出経路となる分岐路が、当該環状交差点への車両の進入経路となる分岐路から数えて何番目の分岐路であるかを音声出力または文字表示にて報知するとともに、前記脱出経路となる分岐路に至るまでの間に車両が通過する各分岐路に対して、前記進入経路となる分岐路から数えた番号を付した当該環状交差点の拡大図を表示することを特徴とする経路案内方法。
【請求項８】
車両の走行経路上に存在する案内対象地点に車両が近付いたときに当該案内対象地点の案内を行う経路案内方法において、
前記案内対象地点が複数の分岐路が密集して存在する分岐路密集地点である場合に、車両の走行経路となる分岐路が車両の現在位置から数えて何番目の分岐路であるかを音声出力または文字表示にて報知するとともに、前記走行経路となる分岐路に至るまでの間に車両が通過する各分岐路に対して、車両の現在位置から数えた番号を付した当該分岐路密集地点の拡大図を表示することを特徴とする経路案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、右左折交差点などの案内対象地点の案内を行う機能を有する車載ナビゲーション装置及び経路案内方法に関し、特に、ランナバウト（Roundabout）と呼ばれる環状交差点や複数の分岐路が密集して存在する分岐路密集地点での案内を適切に行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の現在地と目的地とを結ぶ経路を探索して、この探索経路を地図画像上に表示しながら車両の経路誘導を行う車載ナビゲーション装置では、経路上で右折または左折するポイントとなる交差点などの道路地点（以下、案内対象地点という。）に車両が近付いたときには、この案内対象地点を車両が適切に通過できるように、車両の進行方向を表す矢印を付した案内対象地点の拡大図を表示したり、進行方向を音声でアナウンスしたりといった手法で、案内対象地点の案内を行うようにしているものが多い。
【０００３】
ところで、欧州各国においてよく見かけられる特殊な道路形状として、環状の通路に対して複数の分岐路が接続されたランナバウト（Roundabout）と呼ばれる環状交差点がある。このような環状交差点を車両が通過する際には、車載ナビゲーション装置で上述したような案内を行うことが望まれるが、環状交差点通過時に一般的な交差点通過時と同様の手法で案内を行ったのではドライバにとって必ずしも分かり易い案内とはならないため、環状交差点通過時に特化した案内を行うことが望まれる。
【０００４】
環状交差点での案内の一例としては、車両が環状交差点に進入した後、いくつ先の分岐路から退出するかを音声にて案内するといった手法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特許第３３８５９３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記特許文献１に記載されている従来の案内手法では、車両が実際に環状交差点内を通過している間に、現在何番目の分岐路接続地点を通過中であり、現在通過中の分岐路からさらに何番目の分岐路が脱出経路であるかを的確に把握することが難しいという問題があった。
【０００６】
このような問題は、複数の分岐路が密集して存在する分岐路密集地点の案内を行う場合においても同様に生じる問題である。
【０００７】
本発明は、以上のような従来技術の有する問題点を解消すべく創案されたものであり、環状交差点や分岐路密集地地点での案内を分かり易く適切に行って、環状交差点からの脱出経路や分岐路密集地点での車両の走行経路をドライバが的確に把握できるようにした車載ナビゲーション装置及び経路案内方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車載ナビゲーション装置及び経路探索方法では、前記目的を達成するために、案内対象地点が環状交差点である場合に、当該環状交差点からの車両の脱出経路となる分岐路が、当該環状交差点への車両の進入経路となる分岐路から数えて何番目の分岐路であるかを音声または文字表示にて報知するとともに、脱出経路となる分岐路に至るまでの間に車両が通過する各分岐路に対して、進入経路となる分岐路から数えた番号を付した当該環状交差点の拡大図を表示するようにしている。
【０００９】
また、本発明に係る他の車載ナビゲーション装置及び経路探索方法では、前記目的を達成するために、案内対象地点が分岐路密集地点である場合に、車両の走行経路となる分岐路が、車両の現在位置から数えて何番目の分岐路であるかを音声または文字表示にて報知するとともに、車両の走行経路となる分岐路に至るまでの間に車両が通過する各分岐路に対して、車両の現在位置から数えた番号を付した当該分岐路密集地点の拡大図を表示するようにしている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両の走行経路上に存在する環状交差点に車両が近付いたときに、脱出経路となる分岐路が進入経路となる分岐路から数えて何番目の分岐路であるかを音声や文字表示などで報知し、また、脱出経路となる分岐路までの各分岐路に対して進入経路となる分岐路から数えた番号を付した環状交差点の拡大図を表示するようにしているので、車両のドライバは、複雑な道路形状の環状交差点を通過する場合であっても、当該環状交差点からの脱出経路となる分岐路がどの分岐路であるかを的確に把握することができる。
【００１１】
また、本発明によれば、車両の走行経路上に存在する分岐路密集地点に車両が近付いたときに、車両の走行経路となる分岐路が車両の現在位置から数えて何番目の分岐路であるかを音声や文字表示などで報知し、また、車両の走行経路となる分岐路までの各分岐路に対して車両の現在位置から数えた番号を付した分岐路密集地点の拡大図を表示するようにしているので、車両のドライバは、複雑な道路形状の分岐路密集地点を通過する場合であっても、当該分岐路密集地点の中の各分岐路のうちで車両の走行経路となる分岐路がどの分岐路であるかを的確に把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明を適用した車載ナビゲーション装置の具体的な一例について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１３】
本発明を適用した車載ナビゲーション装置は、車両の現在地と目的地とを結ぶ最適な走行経路を探索する経路探索機能や、探索された経路に沿って車両を誘導し、探索経路上で右折または左折するポイントとなる交差点などの案内対象地点に車両が近付いたときには、この案内対象地点の案内を行う誘導案内機能を有するものであり、特に、案内対象地点が環状の通路に対して複数の分岐路が接続された環状交差点である場合や、複数の分岐路が密集して存在する分岐路密集地点である場合に、これら環状交差点や分岐路密集地点に特化した最適な案内を行って、車両のドライバが、環状交差点からの脱出経路や分岐路密集地点での車両の走行経路を的確に把握できるようにしたものである。なお、以下では、環状交差点に特化した案内を行う車載ナビゲーション装置を例に挙げて本発明の実施形態を説明するが、分岐路密集地点に特化した案内を行う車載ナビゲーション装置についても、以下に説明する例と同様の構成で実現可能である。
【００１４】
図１は、本実施形態の車載ナビゲーション装置の一構成例を示すブロック図である。この車載ナビゲーション装置は、地図データ格納部１、自車位置検出部２、操作入力部３、ナビゲーションコントローラ４、地図展開部５、付加表示情報生成部６、拡大図生成部７、画像合成部８、表示部９、音声案内制御部１０、スピーカ１１を備えて構成される。
【００１５】
地図データ格納部１は、本実施形態の車載ナビゲーション装置で扱われる地図データを格納するものであり、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記録媒体を有している。ここで、地図データは、地図上の地点を示すノードデータや、各ノード間を連結する道路を示すリンクデータで構成され、各ノードデータは、その地点の位置座標や地点属性、地点名称等のデータを有し、各リンクデータは、リンクの始点及び終点の位置座標やリンク長、道路幅、道路属性、道路名称等のデータを有している。特に、本実施形態の車載ナビゲーション装置で扱われる地図データでは、環状交差点を構成するノードやリンクについては、ノードデータの地点属性やリンクデータの道路属性から、これらノードやリンクが環状交差点を構成するものであることを特定できるようになっている。
【００１６】
この地図データ格納部１に格納されている地図データは、ナビゲーションコントローラ４からの指令に基づいて読み出され、ナビゲーションコントローラ４へと送られる。なお、地図データ格納部１の記録媒体としては、上述したＤＶＤ以外にも、ＣＤ（Compact Disc）やメモリカード、ＨＤ（ハードディスク）等の様々な仕様の記録媒体が採用可能である。また、車載ナビゲーション装置が無線通信等によるデータ通信機能を有している場合には、地図データの配信サービスを行うサービスセンタ等からの地図データを取得して、ナビゲーションコントローラ４へと送る構成を採用してもよい。
【００１７】
自車位置検出部２は、車載ナビゲーション装置が搭載された車両の現在位置を検出するためのものであり、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機と、地磁気センサやジャイロスコープ、距離センサ等の各種センサとから構成される。そして、自車位置検出部２は、ＧＰＳ受信機により得られた絶対位置及び方位を、地磁気センサやジャイロスコープ、距離センサ等の各種センサからの出力をもとに補正して、車両の正確な現在位置を検出するようになっている。この自車位置検出部２により検出された車両の現在位置を示す位置情報は、ナビゲーションコントローラ４へと送られる。
【００１８】
操作入力部３は、ユーザが車載ナビゲーション装置に対して各種指示入力を行うためのものであり、具体的には、例えば音声入力認識装置等が用いられる。操作入力部３として音声入力認識装置を用いた場合、ユーザは、経路探索のための目的地設定等の各種指示入力を音声にて行うことができる。なお、操作入力部３としては、例えば操作スイッチやジョイスティック、タッチパネル等のような他の入力手段を用いるようにしてもよく、また、音声入力認識装置やこれら他の入力手段の何れかを組み合わせて用いるようにしてもよい。この操作入力部３から入力されたユーザによる指示入力は、ナビゲーションコントローラ４へと送られる。
【００１９】
ナビゲーションコントローラ４は、本実施形態の車載ナビゲーション装置における各種機能を実現するための動作制御を司るものであり、ＣＰＵやＲＯＭ及びＲＡＭ、入出力インターフェース等の周辺回路を備え、これらがバスを介して接続されたマイクロプロセッサ構成を有している。このナビゲーションコントローラ４では、操作入力部３からのユーザの指示入力や自車位置検出部２で検出された位置情報等に基づいて、ＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして利用して、ＲＯＭに格納された各種制御プログラムを実行することによって、例えば、上述した経路探索機能や誘導案内機能を実現する。
【００２０】
また、特に本実施形態の車載ナビゲーション装置におけるナビゲーションコントローラ４では、誘導案内機能による案内対象地点の案内を実施するにあたり、案内対象地点が図２に示すように環状の通路に対して複数の分岐路が接続された環状交差点である場合には、この環状交差点に特化した最適な案内を行うようにしている。具体的には、ナビゲーションコントローラ４は、自車位置検出部２からの位置情報により車両が案内対象地点である環状交差点に近付いたと判断したときに、経路探索の結果とこれに対応した地図データとに基づいて、当該環状交差点への車両の進入経路となる分岐路や車両の脱出経路となる分岐路を特定し、脱出経路となる分岐路が進入経路となる分岐路から数えて何番目の分岐路であるかを算出して、その旨をスピーカ１１から音声出力させるといった制御を行う。また、図３（ａ）に示すように、脱出経路となる分岐路に至るまでの間に車両が通過する各分岐路に対して、進入経路となる分岐路から数えた番号を付した当該環状交差点の拡大図を表示部９に表示させる制御を行う。さらに、車両が環状交差点に到達したときには、図３（ｂ）に示すように、環状交差点の拡大図上に車両の現在位置を表す自車位置マークを重畳し、また、番号を付した各分岐路のうちで、既に車両が通過した分岐路を、未通過の分岐路とは異なる表示色で表示させたりといった制御を行う。なお、このナビゲーションコントローラ４にて実行される処理の具体的な内容については、詳細を後述する。
【００２１】
地図展開部５は、ナビゲーションコントローラ４により地図データ格納部１から読み出された地図データを展開して、表示部９に表示させる地図画像を描画するものである。この地図展開部５には、例えばＶＲＡＭが用いられる。
【００２２】
付加表示情報生成部６は、ナビゲーションコントローラ４による制御のもとで、経路探索機能により探索された経路を表すラインや、自車位置検出部２により検出された車両の現在位置を表す自車位置マーク、表示対象の地図内に含まれるランドマークのアイコンなど、地図画像上に付加的に表示する各種の情報を生成するものである。
【００２３】
拡大図生成部７は、ナビゲーションコントローラ４による制御のもとで、誘導案内機能による案内対象地点の案内を行う際に表示部９に表示させる当該案内対象地点の拡大図を生成するものである。特に、この拡大図生成部７は、探索された経路中に環状交差点が存在し、車両がこの環状交差点に近付いたときには、当該環状交差点からの脱出経路となる分岐路に至るまでの間に車両が通過する各分岐路に対して、進入経路となる分岐路から数えた番号を付した環状交差点の拡大図を生成する。
【００２４】
画像合成部８は、地図展開部５にて描画された地図画像や拡大図生成部７にて生成された案内対象地点の拡大図に、付加表示情報生成部６にて生成された各種情報を合成してナビゲーション画面を作成するものである。この画像合成部８により作成されたナビゲーション画面が、表示部９に表示されることになる。
【００２５】
表示部９は、画像合成部８により作成されたナビゲーション画面を表示するものであり、例えば液晶表示器等が用いられる。この表示部９に表示されるナビゲーション画面としては、ユーザにより指定された縮尺の自車位置周辺の地図画像に、自車位置マークやランドマークのアイコンなどを重畳した画面、経路探索機能により経路が探索された場合にはその経路を表すラインなどを更に重畳した誘導画面等が挙げられる。また、誘導案内機能により環状交差点の案内を行うときには、車両が環状交差点に近付いたときに、図３（ａ）に示したような画面、すなわち、当該環状交差点からの脱出経路となる分岐路に至るまでの間に車両が通過する各分岐路に対して、進入経路となる分岐路から数えた番号を付した環状交差点の拡大図に、探索された経路を表すラインを重畳した案内画面がナビゲーション画面として表示部９に表示され、また、車両が環状交差点に到達したときには、図３（ｂ）に示したような画面、すなわち、図３（ａ）に示した画面に車両の現在位置を表す自車位置マークを重畳するとともに、番号を付した各分岐路のうちで既に車両が通過した分岐路を、未通過の分岐路とは異なる表示色で表示した案内画面がナビゲーション画面として表示部９に表示される。
【００２６】
音声案内制御部１０は、ナビゲーションコントローラ４による制御のもとで、誘導案内機能による案内対象地点の案内を行う際に、車両が案内対象地点を適切に通過できるようにするためのアナウンスを生成して、スピーカ１１から出力させるものである。特に、この音声案内制御部１０は、経路探索機能で探索された経路中に環状交差点が存在し、車両がこの環状交差点に近付いたときには、当該環状交差点からの車両の脱出経路となる分岐路が、当該環状交差点への車両の進入経路となる分岐路から数えて何番目の分岐路であるかのアナウンスをスピーカ１１から出力させる。具体的には、環状交差点からの脱出経路となる分岐路が進入経路となる分岐路から数えて４番目であり、図３（ａ）に示したような案内画面が表示部９に表示されるときには、音声案内制御部１０は、例えば「間もなく環状交差点です。入口から数えて４番目の出口から出て下さい。」といったアナウンスをスピーカ１１から出力させる。
【００２７】
図４は、本実施形態の車載ナビゲーション装置において、ナビゲーションコントローラ４による制御のもとで実行される経路探索処理及び誘導案内処理の概要を示すフローチャートである。以下、この図４のフローチャートに従って、経路探索処理及び誘導案内処理の概要を説明する。
【００２８】
この図４に示すフローは、車両のドライバや同乗者などの車載ナビゲーション装置のユーザが、操作入力部３を用いて経路探索の指示入力を行うことで開始される。ユーザから経路探索の指示入力があると、先ず、ステップＳ１において、ナビゲーションコントローラ４が、地図データ格納部１からの地図データに基づいて、自車位置検出部２により検出された車両の現在位置と、ユーザより指定された目的地とを結ぶ最適な車両の走行経路を、既知のダイクストラ法等の手法を用いて探索する処理を行う。この経路探索処理は、ユーザが納得する経路が探索されるまで繰り返し行われ（ステップＳ２）、ユーザより経路決定の指示入力がなされた段階で次のステップＳ３に進む。
【００２９】
ステップＳ３では、ナビゲーションコントローラ４による制御のもとで、地図展開部５で車両の現在位置周辺の地図画像が描画され、付加表示情報生成部６にて車両の走行経路を表すラインや、車両の現在位置を表す自車位置マーク、表示対象の地図内に含まれるランドマークのアイコンなどの付加表示情報が生成される。そして、画像合成部８が、地図展開部５で描画された地図画像と付加表示情報生成部６にて生成された付加表示情報とを合成して、表示部９に出力する。これにより、表示部９には、車両の現在位置周辺の地図画像に、車両の走行経路を表すラインや自車位置マーク、ランドマークのアイコンなどが重畳されたナビゲーション画面（誘導画面）が表示される。
【００３０】
次に、ステップＳ４において、ナビゲーションコントローラ４が、自車位置検出部２により検出された位置情報に基づいて、ステップＳ１で探索された車両の走行経路上に存在する案内対象地点に車両が近付いたかどうか、具体的には、例えば車両が案内対象地点から１００ｍないしは５０ｍ程度の予め設定された距離だけ手前の地点に到達したかどうかを判断し（ステップＳ４）、車両が案内対象地点に近付いた段階で次のステップＳ５に進む。
【００３１】
ステップＳ５では、ナビゲーションコントローラ４による制御のもとで、案内対象地点を車両が適切に通過できるように、表示部９に案内画面を表示したり、進行方向を音声でアナウンスしたりといった案内を行う。このとき、案内対象地点が環状交差点である場合には、この環状交差点に特化した最適な案内を行う。
【００３２】
その後、ステップＳ６において、ナビゲーションコントローラ４により車両が目的地に到達したかどうかが判断され、目的地に到達していなければステップＳ３に戻って誘導画面の表示が行われ、案内対象地点に車両が近付く度にその案内対象地点の案内が繰り返し行われる（ステップＳ４，ステップＳ５）。そして、車両が目的地に到達した段階で、図４に示す一連のフローが終了する。
【００３３】
図５は、案内対象地点が環状交差点であった場合に実行される案内処理の具体例を示すフローチャートである。以下、この図５のフローチャートに従って、環状交差点に特化した案内について説明する。
【００３４】
この図５に示すフローは、図４に示したフローチャートのステップＳ５で案内対象地点の案内を行う際に、当該案内対象地点が環状交差点であると判定されたときに開始される。案内対象地点が環状交差点であると判断されると、先ず、ステップＳ１１において、ナビゲーションコントローラ４が、地図データ格納部１から案内対象地点となる環状交差点を構成するノードデータ及びリンクデータを取得する。そして、ステップＳ１２において、当該環状交差点を構成する各分岐路の中で、車両の進入経路となる分岐路と車両の脱出経路となる分岐路とを特定し、これらの間の分岐路の本数、すなわち、脱出経路となる分岐路が進入経路となる分岐路から数えて何番目の分岐路であるかを算出する。
【００３５】
次に、ステップＳ１３において、拡大図生成部７が、ステップＳ１１で取得された環状交差点を構成するノードデータやリンクデータ、ステップＳ１２での処理結果などを用いて、当該環状交差点からの脱出経路となる分岐路に至るまでの間に車両が通過する各分岐路に対して、進入経路となる分岐路から数えた番号を付した環状交差点の拡大図を生成する。そして、ステップＳ１４において、画像合成部８が、拡大図生成部７で生成された環状交差点の拡大図と、付加表示情報生成部６で生成された車両の走行経路を表すラインとを合成して図３（ａ）に示したような案内画面を作成し、この案内画面を表示部９に表示させる。また、このような案内画面の表示に合わせて、音声案内制御部１０が、ナビゲーションコントローラ４による制御のもとで、環状交差点からの車両の脱出経路となる分岐路が、当該環状交差点への車両の進入経路となる分岐路から数えて何番目の分岐路であるかのアナウンス、例えば「間もなく環状交差点です。入口から数えて４番目の出口から出て下さい。」といったアナウンスをスピーカ１１から出力させる。
【００３６】
次に、ステップＳ１５において、ナビゲーションコントローラ４が、自車位置検出部２により検出された位置情報に基づいて、案内対象地点である環状交差点に車両が到達したかどうかを判定する。そして、車両が環状交差点に到達したときには、ステップＳ１６において、画像合成部８が、ステップＳ１４で表示部９に表示させた案内画面に、さらに自車位置マークを重畳した案内画面を作成して、表示部９に表示させる。
【００３７】
次に、ステップＳ１７において、ナビゲーションコントローラ４が、自車位置検出部２により検出された位置情報に基づいて、環状交差点の各分岐路のうちで番号を付した分岐路、すなわち車両の進入経路となる分岐路から脱出経路となる分岐路の間の分岐路を車両が通過したかどうかを判断する。そして、番号を付した分岐路を車両が通過したときには、ステップＳ１８において、画像合成部８が、図３（ｂ）に示したように、車両が通過した番号付きの分岐路を、未通過の分岐路とは異なる表示色とした案内画面を作成して、表示部９に表示させる。
【００３８】
その後、ステップＳ１９において、ナビゲーションコントローラ４により車両が環状交差点からの脱出経路となる分岐路に到達したかどうかが判断され、分岐路に到達していなければステップＳ１７に戻って、ステップＳ１７及びステップＳ１８の処理が繰り返し行われる。そして、車両が環状交差点からの脱出経路となる分岐路に到達した段階で、図５に示す一連のフローが終了して、図４に示したフローのステップＳ６へと処理を移行する。
【００３９】
以上説明したように、本実施形態の車載ナビゲーション装置によれば、車両が案内対象地点である環状交差点に近付いたときに、当該環状交差点からの車両の脱出経路となる分岐路が、当該環状交差点への車両の進入経路となる分岐路から数えて何番目の分岐路であるかをスピーカ１１から音声にてアナウンスするとともに、例えば図３（ａ）に示したような案内画面、すなわち、脱出経路となる分岐路に至るまでの間に車両が通過する各分岐路に対して、進入経路となる分岐路から数えた番号を付した環状交差点の拡大図を表示部９に表示させるようにしているので、車両のドライバは、複雑な道路形状の環状交差点を通過する場合であっても、当該環状交差点からの脱出経路となる分岐路がどの分岐路であるかを的確に把握することができる。
【００４０】
特に、本実施形態の車載ナビゲーション装置では、車両が案内対象地点である環状交差点に到達したときには、図３（ｂ）に示したような案内画面、すなわち、環状交差点の拡大図上に車両の現在位置を表す自車位置マークを重畳し、また、番号を付した各分岐路のうちで、既に車両が通過した分岐路を、未通過の分岐路とは異なる表示色で表示させた案内画面を表示部９に表示させるようにしているので、車両のドライバは、車両の走行位置と脱出経路となる分岐路との位置関係を極めて正確に把握することができ、複雑な道路形状の環状交差点をより適切に通過することができる。
【００４１】
なお、上述した車載ナビゲーション装置は、本発明の一実施形態を例示したものであって、本発明が以上の例に限定されるものではなく、様々な変形が可能であることは勿論である。例えば、上述した車載ナビゲーション装置では、車両が案内対象地点である環状交差点に近付いたときのアナウンス、すなわち、当該環状交差点からの車両の脱出経路となる分岐路が、当該環状交差点への車両の進入経路となる分岐路から数えて何番目の分岐路であるかのアナウンスをスピーカ１１からの音声出力にて行うようにしているが、このようなアナウンスは表示部９に文字を表示することによって行うようにしてもよい。
【００４２】
また、上述した車載ナビゲーション装置は、案内対象地点が環状交差点である場合に、環状交差点に特化した案内を行うことで環状交差点からの脱出経路をドライバが的確に把握できるようにしているが、案内対象地点が複数の分岐路が密集して存在する分岐路密集地点である場合には、同様の手法で分岐路密集地点に特化した案内を行うことによって、分岐路密集地点での車両の走行経路をドライバが的確に把握できるようにすることも可能である。すなわち、車両が案内対象地点である分岐路密集地点に近付いたときに、車両の走行経路となる分岐路が、車両の現在位置から数えて何番目の分岐路であるかを音声や文字表示にてアナウンスするとともに、車両の走行経路となる分岐路に至るまでの間に車両が通過する各分岐路に対して、車両の現在位置から数えた番号を付した分岐路密集地点の拡大図を表示させるようにすれば、車両のドライバは、複雑な道路形状の分岐路密集地点を通過する場合であっても、当該分岐路密集地点の中でどの分岐路が走行経路であるかを的確に把握することができる。
【００４３】
さらに、車両が案内対象地点である分岐路密集地点に到達したときには、分岐路密集地点の拡大図上に車両の現在位置を表す自車位置マークを重畳し、また、番号を付した各分岐路のうちで、既に車両が通過した分岐路を、未通過の分岐路とは異なる表示色で表示させた案内画面を表示させるようにすれば、車両のドライバは、車両の走行位置と走行経路となる分岐路との位置関係を極めて正確に把握することができ、複雑な道路形状の分岐路密集地点をより適切に通過することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明を適用した車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】環状交差点の形状を説明する模式図である。
【図３】表示部に表示される環状交差点の拡大図であり、（ａ）は車両が環状交差点に近付いたとき表示される環状交差点の拡大図、（ｂ）は車両が環状交差点に到達した後に表示される環状交差点の拡大図である。
【図４】本発明を適用した車載ナビゲーション装置で実行される経路探索処理及び誘導案内処理の概要を示すフローチャートである。
【図５】案内対象地点が環状交差点である場合に実行される案内処理の具体例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４５】
１  地図データ格納部
２  自車位置検出部
３  操作入力部
４  ナビゲーションコントローラ
５  地図展開部
６  付加表示情報生成部
７  拡大図生成部
８  画像合成部
９  表示部
１０  音声案内制御部
１１  スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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