(57)【要約】【課題】物理特性を示すデータとしての精度を維持しつつ、通信線を介した複数の電子制御装置間でのシリアル通信にかかる通信負荷を好適に軽減することのできるデータ通信方法及びデータ通信装置を提供する。【解決手段】このデータ通信装置では、車両に搭載される複数の電子制御装置１０〜９０の間で、通信バス１を介して各種データのシリアル通信が行われる。このようなデータ通信装置にあって、データの送信側となる電子制御装置は、上記通信バス１を介して授受されるシリアルデータのうち、物理特性を示すデータを変動率の異なる複数のビットグループにまずは区分する。そして、これら区分したビットグループのうちの変動率の低いビットグループを構成するビット列に変化がきたさない限り、区分したビットグループのうちの変動率の高いビットグループを構成するビット列のみを送信する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の電子制御装置の間で通信線を介して授受されるシリアルデータのうち、物理特性を示すデータを変動率の異なる複数のビットグループに区分するとともに、これら区分したビットグループのうちの変動率の低いビットグループを構成するビット列の変化を監視し、この監視するビット列に変化がきたさない限り、前記区分したビットグループのうちの変動率の高いビットグループを構成するビット列のみを授受するようにしたデータ通信方法。
【請求項２】
前記変動率の高いビットグループを構成するビット列が最下位ビットを含む下位の特定のビット列からなり、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列が前記下位の特定のビット列よりも上位のビット列からなる
請求項１に記載のデータ通信方法。
【請求項３】
前記監視するビット列に変化がきたしたとき、当該データの全ビットを一括して授受する
請求項１または２に記載のデータ通信方法。
【請求項４】
送信側の電子制御装置は、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列と前記データの全ビットとを１乃至複数種のデータ毎に各々識別可能な１つのメッセージとして送信し、受信側の電子制御装置は、このメッセージの識別に基づき、前記データの全ビットが受信される都度、該全ビットを更新記憶して当該データを得るとともに、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列のみが受信される期間は、前記更新記憶した全ビットのうちの該変動率の高いビットグループを構成するビット列のみを更新記憶して各々対応するデータを得る
請求項３に記載のデータ通信方法。
【請求項５】
前記監視するビット列に変化がきたしたとき、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とを各別に授受する
請求項１または２に記載のデータ通信方法。
【請求項６】
前記監視するビット列に変化がきたしたとき、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とを当該データとして連続して授受する
請求項５に記載のデータ通信方法。
【請求項７】
前記データの授受が所定期間毎の定期通信として行われ、前記監視するビット列に変化がきたしたときの前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列との連続しての授受を、同定期通信の同一の期間を利用して行う
請求項６に記載のデータ通信方法。
【請求項８】
送信側の電子制御装置は、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とを１乃至複数種のデータ毎に各々識別可能な１つのメッセージとして送信し、受信側の電子制御装置は、このメッセージの識別に基づき、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とが連続して受信される都度、それら連続するビット列を結合して当該データを得るとともに前記変動率の低いビットグループを構成するビット列を更新記憶し、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列のみが受信される期間は、この受信される変動率の高いビットグループを構成するビット列を前記記憶した変動率の低いビットグループを構成するビット列に結合して各々対応するデータを得る
請求項６または７に記載のデータ通信方法。
【請求項９】
前記監視するビット列に変化がきたした時点で、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列のみを授受する
請求項５に記載のデータ通信方法。
【請求項１０】
前記データの授受が所定期間毎の定期通信として行われ、前記監視するビット列に変化がきたした時点での前記変動率の低いビットグループを構成するビット列の授受、及び同監視するビット列に変化がきたさないときの前記変動率の高いビットグループを構成するビット列の授受を、同定期通信の各別の期間を利用して行う
請求項９に記載のデータ通信方法。
【請求項１１】
送信側の電子制御装置は、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とを１乃至複数種のデータ毎に各々識別可能な１つのメッセージとして送信し、受信側の電子制御装置は、このメッセージの識別に基づき、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列が受信される都度このビット列を更新記憶するとともに、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列のみが受信される期間は、この受信される変動率の高いビットグループを構成するビット列を前記記憶した変動率の低いビットグループを構成するビット列に結合して各々対応するデータを得る
請求項９または１０に記載のデータ通信方法。
【請求項１２】
送信側の電子制御装置は、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とを１乃至複数種のデータ毎に各々識別可能な１つのメッセージとして送信し、受信側の電子制御装置は、このメッセージの識別に基づき、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列が受信される都度このビット列を更新記憶するとともに、当該ビット列が受信された時点で、同ビット列の受信履歴に基づく変化傾向から、この受信されたビット列に対応する前記変動率の高いビットグループを構成するビット列の値を推定してその該当するデータを決定し、且つ、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列のみが受信される期間は、この受信される変動率の高いビットグループを構成するビット列を前記記憶した変動率の低いビットグループを構成するビット列に結合して各々対応するデータを得る
請求項９または１０に記載のデータ通信方法。
【請求項１３】
前記変動率の低いビットグループを構成するビット列を含むメッセージと前記変動率の高いビットグループを構成するビット列を含むメッセージとの識別を、それらビットグループの種類を示す情報として各メッセージに付与されるメッセージＩＤに基づいて行う
請求項８及び１１及び１２のいずれか一項に記載のデータ通信方法。
【請求項１４】
前記変動率の低いビットグループを構成するビット列を含むメッセージと前記変動率の高いビットグループを構成するビット列を含むメッセージとの識別を、それらビットグループの種類を示す情報として各メッセージに付与されるメッセージＩＤと共に当該メッセージに含まれるデータの数を示す情報として各メッセージに付与されるデータ数情報に基づいて行う
請求項８及び１１及び１２のいずれか一項に記載のデータ通信方法。
【請求項１５】
送信側の電子制御装置は、前記監視するビット列に変化がきたしたとき、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列を含むメッセージから優先して送信する
請求項１３または１４に記載のデータ通信方法。
【請求項１６】
前記変動率の高いビットグループを構成するビット列を含むメッセージには各々対応する変動率の低いビットグループを構成するビット列に変化がきたしたか否かを示す情報をさらに付加して同メッセージの授受を行う
請求項１５に記載のデータ通信方法。
【請求項１７】
前記変動率の低いビットグループを構成するビット列を含むメッセージ及び前記変動率の高いビットグループを構成するビット列を含むメッセージにはそれらビット列が同一のデータから分割したビットグループであることを示す情報をさらに付与してそれらメッセージの授受を行う
請求項１３または１４に記載のデータ通信方法。
【請求項１８】
前記複数の電子制御装置が車両に搭載されて各種車載機器を分散制御するものであり、前記通信線として、車内ＬＡＮを構成する通信バスを用いる
請求項１〜１７のいずれか一項に記載のデータ通信方法。
【請求項１９】
通信線を介した複数の電子制御装置間で物理特性を示すデータをシリアル通信にて授受するデータ通信装置であって、
前記電子制御装置の送信側は、前記物理特性を示すデータを記憶する記憶手段と、この記憶されるデータを変動率の異なる複数のビットグループに区分してこれらビットグループのうち、変動率の低いビットグループを構成するビット列の変化を監視する監視手段と、この監視手段によって前記ビット列に変化がきたさないと判断される限り、前記区分した複数のビットグループのうち、変動率の高いビットグループを構成するビット列のみを送信する送信制御手段とを備える
ことを特徴とするデータ通信装置。
【請求項２０】
前記変動率の高いビットグループを構成するビット列が最下位ビットを含む下位の特定のビット列からなり、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列が前記下位の特定のビット列よりも上位のビット列からなる
請求項１９に記載のデータ通信装置。
【請求項２１】
前記監視手段が前記監視するビット列に変化がきたしたと判断するとき、前記送信制御手段は、当該データの全ビットを一括して送信する
請求項１９または２０に記載のデータ通信装置。
【請求項２２】
前記送信制御手段は、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列と前記データの全ビットとを１乃至複数種のデータ毎に各々識別可能な１つのメッセージとして送信し、受信側の電子制御装置は、このメッセージを識別するメッセージ識別手段と、該メッセージ識別手段による識別に基づき、前記データの全ビットが受信される都度、該全ビットを更新記憶して当該データを得るとともに、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列のみが受信される期間は、前記更新記憶した全ビットのうちの該変動率の高いビットグループを構成するビット列のみを更新記憶して各々対応するデータを得るデータ認識手段とを備える
請求項２１に記載のデータ通信装置。
【請求項２３】
前記監視手段が前記監視するビット列に変化がきたしたと判断するとき、前記送信制御手段は、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とを各別に送信する
請求項１９または２０に記載のデータ通信装置。
【請求項２４】
前記監視手段が前記監視するビット列に変化がきたしたと判断するとき、前記送信制御手段は、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とを当該データとして連続して送信する
請求項２３に記載のデータ通信装置。
【請求項２５】
前記データ送信が所定期間毎の定期送信として行われ、前記送信制御手段は、前記監視手段が監視するビット列に変化がきたしたときの前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列との連続しての送信を、同定期送信の同一の期間を利用して行う
請求項２４に記載のデータ通信装置。
【請求項２６】
前記送信制御手段は、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とを１乃至複数種のデータ毎に各々識別可能な１つのメッセージとして送信し、受信側の電子制御装置は、このメッセージの識別に基づき、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とが連続して受信される都度、それら連続するビット列を結合して当該データを得るとともに前記変動率の低いビットグループを構成するビット列を更新記憶し、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列のみが受信される期間は、この受信される変動率の高いビットグループを構成するビット列を前記記憶した変動率の低いビットグループを構成するビット列に結合して各々対応するデータを得るデータ認識手段を備える
請求項２４または２５に記載のデータ通信装置。
【請求項２７】
前記監視手段が前記監視するビット列に変化がきたしたと判断した時点で、前記送信制御手段は、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列のみを送信する
請求項２３に記載のデータ通信装置。
【請求項２８】
前記データ送信が所定期間毎の定期送信として行われ、前記送信制御手段は、前記監視手段が前記監視するビット列に変化がきたしたと判断した時点での前記変動率の低いビットグループを構成するビット列の送信、及び同監視するビット列に変化がきたさないと判断するときの前記変動率の高いビットグループを構成するビット列の送信を、同定期通信の各別の期間を利用して行う
請求項２７に記載のデータ通信装置。
【請求項２９】
前記送信制御手段は、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とを１乃至複数種のデータ毎に各々識別可能な１つのメッセージとして送信し、受信側の電子制御装置は、このメッセージの識別に基づき、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列が受信される都度このビット列を更新記憶するとともに、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列のみが受信される期間は、この受信される変動率の高いビットグループを構成するビット列を前記記憶した変動率の低いビットグループを構成するビット列に結合して各々対応するデータを得るデータ認識手段を備える
請求項２７または２８に記載のデータ通信装置。
【請求項３０】
前記送信制御手段は、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とを１乃至複数種のデータ毎に各々識別可能な１つのメッセージとして送信し、受信側の電子制御装置は、このメッセージの識別に基づき、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列が受信される都度このビット列を更新記憶するとともに、当該ビット列が受信された時点で、同ビット列の受信履歴に基づく変化傾向から、この受信されたビット列に対応する前記変動率の高いビットグループを構成するビット列の値を推定してその該当するデータを決定し、且つ、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列のみが受信される期間は、この受信される変動率の高いビットグループを構成するビット列を前記記憶した変動率の低いビットグループを構成するビット列に結合して各々対応するデータを得るデータ認識手段を備える
請求項２７または２８に記載のデータ通信装置。
【請求項３１】
前記データ認識手段は、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列を含むメッセージと前記変動率の高いビットグループを構成するビット列を含むメッセージとの識別を、それらビットグループの種類を示す情報として各メッセージに付与されるメッセージＩＤに基づいて行う
請求項２６及び２９及び３０のいずれか一項に記載のデータ通信装置。
【請求項３２】
前記データ認識手段は、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列を含むメッセージと前記変動率の高いビットグループを構成するビット列を含むメッセージとの識別を、それらビットグループの種類を示す情報として各メッセージに付与されるメッセージＩＤと共に当該メッセージに含まれるデータの数を示す情報として各メッセージに付与されるデータ数情報に基づいて行う
請求項２６及び２９及び３０のいずれか一項に記載のデータ通信装置。
【請求項３３】
前記送信制御手段は、前記監視するビット列に変化がきたしたとき、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列を含むメッセージから優先して送信する
請求項３１または３２に記載のデータ通信装置。
【請求項３４】
前記送信制御手段は、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列を含むメッセージには各々対応する変動率の低いビットグループを構成するビット列に変化がきたしたか否かを示す情報をさらに付加して同メッセージの送信を行う
請求項３３に記載のデータ通信装置。
【請求項３５】
前記送信制御手段は、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列を含むメッセージ及び前記変動率の高いビットグループを構成するビット列を含むメッセージにはそれらビット列が同一のデータから分割したビットグループであることを示す情報をさらに付与してそれらメッセージの送信を行う
請求項３１または３２に記載のデータ通信装置。
【請求項３６】
前記複数の電子制御装置が車両に搭載されて各種車載機器を分散制御するものであり、前記通信線が車内ＬＡＮを構成する通信バスである
請求項１９〜３５のいずれか一項に記載のデータ通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば車両に搭載される複数の電子制御装置の間での各種データのシリアル通信に適用して有益なデータ通信方法及びデータ通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のデータ通信装置としては、例えば特許文献１に見られるように、通信バスを介して電気的に接続される複数の電子制御装置の間で各種データのシリアル通信を行う通信装置が知られている。
【０００３】
ちなみに、この特許文献１に記載のデータ通信装置では、上記複数の電子制御装置として、車載エンジンの燃料噴射等の制御を行うエンジン制御装置や車両のブレーキ制御を行うブレーキ制御装置、同じく車両のトラクション制御を行うトラクション制御装置などの電子制御装置が設けられている。そしてこのうち、上記トラクション制御装置は、物理量（物理特性）として例えば、車速や駆動輪の回転速度などに基づいて該駆動輪の空転のしやすさを示すスリップ率ＳＰを算出し、このスリップ率ＳＰを上記通信バス上に送出する。一方、上記エンジン制御装置及びブレーキ制御装置では、通信バスからこのスリップ率ＳＰを取り込んでモニタする。すなわち、駆動輪の空転のしやすさを示すこのスリップ率ＳＰが予め定められた上限値を超えるとき、車両の駆動輪は空転しかねない状況にある。したがってこの場合、上記エンジン制御装置は、エンジンの出力を低下させるべく、上述の燃料噴射の制御として、燃料噴射量の低減や燃料カット等を実施する。また、上記ブレーキ制御装置は、上述のブレーキ制御として、ドライバによるブレーキペダルの操作とは別に、所定のアクチュエータの駆動を通じてブレーキ圧を高める制御を行う。
【０００４】
このようなバス型のネットワークシステムを採用して上記複数の電子制御装置の間で各種データのシリアル通信を行うデータ通信装置では、上記通信バス上に情報が送出されるだけで、その情報が該ネットワークシステムを構築する全ての電子制御装置にて共有されるようになり、当該装置としての情報伝達の効率の向上が図られるようになる。また、複数の電子制御装置が通信線を共有するこのような通信装置では、各電子制御装置が専用の通信線にて個々に接続される場合と比較して通信線の大幅な削減が図られるようにもなる。
【特許文献１】特開平１１−１７５３３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで一般に、上記車載される各電子制御装置では、車両の安全性や環境保全などへの要求に対応すべく、例えば上述のスリップ率ＳＰに基づく燃料噴射制御やブレーキ制御等のように、変動する物理特性に対してこれを補償するための制御が頻繁に行われている。そして、上記複数の電子制御装置の間で通信されるシリアルデータとしても、車両の走行状況を含めて各種物理特性の変化を認識するためのセンサ信号やその制御対象を駆動するための駆動信号など、取り扱われるデータの種類や量が年々増加する傾向にある。すなわち、車両の安全性や環境保全などが要求されるこのようなデータ通信装置にあって、上記通信バス（通信線）にかかる負荷は増大しつつあり、上記複数の電子制御装置の間で授受されるデータの通信速度の低下が避けられない実情にある。
【０００６】
なお、このような傾向は上記通信バスを採用したシリアルデータ通信網において顕著であるものの、通信データの種類や量についての増加傾向は近年の普遍的な傾向でもあり、例えば上述した専用の通信線にて接続された電子制御装置間の通信においても、こうした実情は概ね共通したものとなっている。
【０００７】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、物理特性を示すデータとしての精度を維持しつつ、通信線を介した複数の電子制御装置間でのシリアル通信にかかる通信負荷を好適に軽減することのできるデータ通信方法及びデータ通信装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
こうした目的を達成するため、請求項１に記載のデータ通信方法では、複数の電子制御装置の間で通信線を介して授受されるシリアルデータのうち、物理特性を示すデータを変動率の異なる複数のビットグループに区分するとともに、これら区分したビットグループのうちの変動率の低いビットグループを構成するビット列の変化を監視し、この監視するビット列に変化がきたさない限り、前記区分したビットグループのうちの変動率の高いビットグループを構成するビット列のみを授受するようにした。
【０００９】
また、請求項１９に記載のデータ通信装置では、通信線を介した複数の電子制御装置間で物理特性を示すデータをシリアル通信にて授受するデータ通信装置として、前記電子制御装置の送信側が、前記物理特性を示すデータを記憶する記憶手段と、この記憶されるデータを変動率の異なる複数のビットグループに区分してこれらビットグループのうち、変動率の低いビットグループを構成するビット列の変化を監視する監視手段と、この監視手段によって前記ビット列に変化がきたさないと判断される限り、前記区分した複数のビットグループのうち、変動率の高いビットグループを構成するビット列のみを送信する送信制御手段とを備えることとした。
【００１０】
すなわち、通信線を介した複数の電子制御装置の間で授受される物理特性を示すデータ、例えば車載される複数の電子制御装置にあって、水温や車速等のデータは通常、エンジンの始動時や発進時などの運転条件はもとより、気象条件や地理条件等からそれらデータが設計上取り得る範囲をカバーするデータサイズ（ビット数）が予め用意される。ただし、このようなデータサイズは、車両の安全性の観点から特殊的な条件をも想定して用意されるものであり、事実、水温や車速等のデータでは、同データサイズのうち下位側の数ビットのビット列のみが変化するようなことが多い。
【００１１】
この点、上記データ通信方法あるいはデータ通信装置では、このようなビット列の変動率の相違に着目して、区分されたビットグループのうちの変動率の低いビットグループを構成するビット列に変化がきたさない限り、前記区分したビットグループのうちの変動率の高いビットグループを構成するビット列のみを送信するようにしたため、物理特性を示すデータとしての精度を維持しつつ、通信線を介した複数の電子制御装置間でのシリアル通信にかかる通信負荷を好適に軽減することができるようになる。しかも、電子制御装置の送信側は、上記区分したビットグループのうち、変動率の低いビットグループのみを監視するようにしたため、このようなデータ通信方法あるいはデータ通信装置を実現するにあたって、同電子制御装置にかかる演算負荷の増大も好適に抑制されるようになる。
【００１２】
また、この場合には特に、請求項２に記載のデータ通信方法あるいは請求項２０に記載のデータ通信装置によるように、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列を最下位ビットを含む下位の特定のビット列とし、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列を前記下位の特定のビット列よりも上位のビット列とすることが上記請求項１に記載のデータ通信方法あるいは請求項１９に記載のデータ通信装置を実現する上で実用上望ましい。
【００１３】
また、請求項１または２に記載のデータ通信方法あるいは請求項１９または２０に記載のデータ通信装置において、上記監視するビット列に変化がきたしたときの当該データの通信手法としては、請求項３に記載のデータ通信方法あるいは請求項２１に記載のデータ通信装置によるように、
・前記監視するビット列に変化がきたしたとき、当該データの全ビットを一括して授受する。
若しくは、請求項５に記載のデータ通信方法あるいは請求項２３に記載のデータ通信装置によるように、
・前記監視するビット列に変化がきたしたとき、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とを各別に授受する。
等々、を採用することができる。ちなみに、これらの通信手法では、データの一括通信、分割通信に相違があるものの、当該データの全ビットが基本的に送信される点では共通する。
【００１４】
そしてこのうち、請求項３に記載のデータ通信方法あるいは請求項２１に記載のデータ通信装置においては、請求項４に記載のデータ通信方法あるいは請求項２２に記載のデータ通信装置によるように、送信側の電子制御装置が、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列と前記データの全ビットとを１乃至複数種のデータ毎に各々識別可能な１つのメッセージとして送信し、受信側の電子制御装置が、このメッセージの識別に基づき、前記データの全ビットが受信される都度、該全ビットを更新記憶して当該データを得るとともに、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列のみが受信される期間は、前記更新記憶した全ビットのうちの該変動率の高いビットグループを構成するビット列のみを更新記憶して各々対応するデータを得るようにすることが、分割通信される当該データを、電子制御装置の受信側が認識する上で実用上より望ましい。
【００１５】
一方、請求項５に記載のデータ通信方法あるいは請求項２３に記載のデータ通信装置においては、請求項６に記載のデータ通信方法あるいは請求項２４に記載のデータ通信装置によるように、
・前記監視するビット列に変化がきたしたとき、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とを当該データとして連続して授受する。
若しくは、請求項９に記載のデータ通信方法あるいは請求項２７に記載のデータ通信装置によるように、
・前記監視するビット列に変化がきたした時点で、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列のみを授受する。
等々、といった通信手法の採用が考えられる。ちなみに、請求項６に記載のデータ通信方法あるいは請求項２４に記載のデータ通信装置では、上記複数の電子制御装置の間で授受される当該データのリアルタイム性が確保されるようになる。また、請求項９に記載のデータ通信方法あるいは請求項２７に記載のデータ通信装置では、上記複数の電子制御装置の間で授受される当該データのリアルタイム性が犠牲になる代わりに、上記通信線にかかる通信負荷のさらなる軽減を図ることができるようになる。
【００１６】
また、請求項６に記載のデータ通信方法あるいは請求項２４に記載のデータ通信装置において、前記データの授受が所定期間毎の定期通信として行われるときは、請求項７に記載のデータ通信方法あるいは請求項２５に記載のデータ通信装置によるように、前記監視するビット列に変化がきたしたときの前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列との連続しての授受を、同定期通信の同一の期間を利用して行うことが望ましい。
【００１７】
そして具体的には、請求項８に記載のデータ通信方法あるいは請求項２６に記載のデータ通信装置によるように、送信側の電子制御装置が、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とを１乃至複数種のデータ毎に各々識別可能な１つのメッセージとして送信し、受信側の電子制御装置が、このメッセージの識別に基づき、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とが連続して受信される都度、それら連続するビット列を結合して当該データを得るとともに前記変動率の低いビットグループを構成するビット列を更新記憶し、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列のみが受信される期間は、この受信される変動率の高いビットグループを構成するビット列を前記記憶した変動率の低いビットグループを構成するビット列に結合して各々対応するデータを得るようにすることが、分割通信される当該データを電子制御装置の受信側が認識する上で実用上より望ましい。
【００１８】
他方、上記請求項９に記載のデータ通信方法あるいは上記請求項２７に記載のデータ通信装置において、前記データの授受が所定期間毎の定期通信として行われるときは、請求項１０に記載のデータ通信方法あるいは上記請求項２８に記載のデータ通信装置によるように、前記監視するビット列に変化がきたした時点での前記変動率の低いビットグループを構成するビット列の授受、及び同監視するビット列に変化がきたさないときの前記変動率の高いビットグループを構成するビット列の授受を、同定期通信の各別の期間を利用して行うことが望ましい。
【００１９】
そして具体的には、請求項１１に記載のデータ通信方法あるいは請求項２９に記載のデータ通信装置によるように、送信側の電子制御装置が、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とを１乃至複数種のデータ毎に各々識別可能な１つのメッセージとして送信し、受信側の電子制御装置が、このメッセージの識別に基づき、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列が受信される都度このビット列を更新記憶するとともに、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列のみが受信される期間は、この受信される変動率の高いビットグループを構成するビット列を前記記憶した変動率の低いビットグループを構成するビット列に結合して各々対応するデータを得るようにすることが、分割通信される当該データを電子制御装置の受信側が認識する上で実用上より望ましい。
【００２０】
また、上記請求項９または１０に記載のデータ通信方法あるいは上記請求項２７または２８に記載のデータ通信装置において、請求項１２に記載のデータ通信方法あるいは請求項３０に記載のデータ通信装置によるように、送信側の電子制御装置が、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列と前記変動率の高いビットグループを構成するビット列とを１乃至複数種のデータ毎に各々識別可能な１つのメッセージとして送信し、受信側の電子制御装置が、このメッセージの識別に基づき、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列が受信される都度このビット列を更新記憶するとともに、当該ビット列が受信された時点で、同ビット列の受信履歴に基づく変化傾向から、この受信されたビット列に対応する前記変動率の高いビットグループを構成するビット列の値を推定してその該当するデータを決定し、且つ、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列のみが受信される期間は、この受信される変動率の高いビットグループを構成するビット列を前記記憶した変動率の低いビットグループを構成するビット列に結合して各々対応するデータを得るようにすれば、受信側の電子制御装置は、分割通信されるデータのうち、優先して通信される上記変動率の低いビットグループを構成するビット列を受信した時点でこのビット列に対応するデータを得ることができるようになる。なおこの場合、上記変動率の高いビット列の値の推定によってその対応するデータが決定されるため、物理特性を示すデータとしての精度の低下が懸念される。ただしここでは、電子制御装置の受信側が、上記変動率の低いビット列の受信履歴に基づく変化傾向から上記変動率の高いビット列の値を推定するため、物理特性を示すデータとしての精度は維持される。
【００２１】
また、請求項８及び１１及び１２のいずれか一項に記載のデータ通信方法あるいは請求項２６及び２９及び３０のいずれか一項に記載のデータ通信装置において、請求項１３に記載のデータ通信方法あるいは請求項３１に記載のデータ通信装置によるように、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列を含むメッセージと前記変動率の高いビットグループを構成するビット列を含むメッセージとの識別を、それらビットグループの種類を示す情報として各メッセージに付与されるメッセージＩＤに基づいて行うようにすれば、上記メッセージに含まれるデータの識別を容易に行うことができるようになる。なおこの場合、上記メッセージＩＤは、該メッセージに含まれるビットグループを構成するビット列が示す物理特性の種類（温度情報や回転角情報など）、及び同ビット列の変動率の高低度合いを含めて、同ビットグループの種類を示すこととなる。
【００２２】
また、請求項８及び１１及び１２のいずれか一項に記載のデータ通信方法あるいは請求項２６及び２９及び３０のいずれか一項に記載のデータ通信装置においては、請求項１４に記載のデータ通信方法あるいは請求項３２に記載のデータ通信装置によるように、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列を含むメッセージと前記変動率の高いビットグループを構成するビット列を含むメッセージとの識別を、それらビットグループの種類を示す情報として各メッセージに付与されるメッセージＩＤと共に当該メッセージに含まれるデータの数を示す情報として各メッセージに付与されるデータ数情報に基づいて行うようにしても、上記メッセージに含まれるデータの識別を行うことは可能である。なおこの場合、上記メッセージＩＤが、該メッセージに含まれるビットグループを構成するビット列が示す物理特性の種類（温度情報や回転角情報など）を示し、同メッセージに含まれるデータの数が、該メッセージに含まれるビットグループを構成するビット列の変動率の高低度合いを示すこととなる。
【００２３】
また、請求項１３または１４に記載のデータ通信方法あるいは請求項３１または３２に記載のデータ通信装置において、送信側の電子制御装置が、前記監視するビット列に変化がきたしたとき、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列を含むメッセージから優先して送信するようにすれば、受信側の電子制御装置は、変動率の低いビットグループを構成するビット列を含むメッセージを受信した時点で、この受信したビット列がその次に受信される変動率の高いビットグループを構成するビット列と結合されるべきデータであることを認識することができるようになり、ひいては物理特性を示すデータとしての精度も好適に維持されるようになる。
【００２４】
また、この場合には特に、前記変動率の高いビットグループを構成するビット列を含むメッセージには各々対応する変動率の低いビットグループを構成するビット列に変化がきたしたか否かを示す情報をさらに付加して同メッセージの授受を行うようにすることで、物理特性を示すデータとしての精度がより好適に維持されるようになる。
【００２５】
また、請求項１３または１４に記載のデータ通信方法あるいは請求項３１または３２に記載のデータ通信装置において、請求項１７に記載のデータ通信方法あるいは請求項３５に記載のデータ通信装置によるように、前記変動率の低いビットグループを構成するビット列を含むメッセージ及び前記変動率の高いビットグループを構成するビット列を含むメッセージにそれらビット列が同一のデータから分割したビットグループであることを示す情報をさらに付与してそれらメッセージの授受を行うようにすれば、受信側の電子制御装置は、受信したメッセージに含まれる同情報に基づき、該メッセージに含まれるビット列と結合させるべきビット列を認識することができるようになり、物理特性を示すデータとしての精度も好適に維持されるようになる。
【００２６】
また、上記通信バス（通信線）にかかる負荷の増大がシリアルデータ通信網において顕著であることに鑑みれば、上記請求項１〜１７のいずれか一項に記載のデータ通信方法あるいは上記請求項１９〜３５のいずれか一項に記載のデータ通信装置については、請求項１８に記載のデータ通信方法あるいは請求項３６に記載のデータ通信装置によるように、前記複数の電子制御装置が車両に搭載されて各種車載機器を分散制御するものであるとき、前記通信線として、車内ＬＡＮを構成する通信バスが採用される場合に適用して特に有効である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、この発明にかかるデータ通信方法及びデータ通信装置の第１の実施の形態について、図１〜図６を参照して詳細に説明する。なお、この実施の形態にかかるデータ通信方法及びデータ通信装置も、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのバス型のネットワークシステムを採用して、車載される複数の電子制御装置の間で各種データのシリアル通信を行うものとなっている。
【００２８】
具体的には、この実施の形態のデータ通信装置は、上記複数の電子制御装置の一部として、図１に例示するように、以下に列記する電子制御装置１０〜９０を備えている。
・車載エンジンの燃料噴射等の制御を行うエンジン制御装置（エンジン制御ＥＣＵ）１０。
・トランスミッションの変速比の自動切替制御を行うトランスミッション制御装置（ミッション制御ＥＣＵ）２０。
・ステアリング操作の補助制御を行うステアリング制御装置（ステアリング制御ＥＣＵ）３０。
・車室内の温度制御を行うエアコンディショナー制御装置（エアコン制御ＥＣＵ）４０。
・車体重心まわりの自転運動（ヨーレート）の制御を行うヨーレート制御装置（ヨーレート制御ＥＣＵ）５０。
・ハイブリッドシステムにおけるモータの駆動制御を行うモータ制御装置（モータ制御ＥＣＵ）６０。
・車載バッテリの充放電の制御を行う車載バッテリ制御装置（バッテリ制御ＥＣＵ）７０。
・車両のブレーキ制御を行うブレーキ制御装置（ブレーキ制御ＥＣＵ）８０。
・舵角センサによるステアリング角度の検出に基づく制御を行う舵角センサ制御装置（舵角センサ制御ＥＣＵ）９０。
【００２９】
これら電子制御装置１０〜９０の間では、通信バス１を通じて各々の制御状態や制御結果等の通信が行われ、上記データ通信装置は、こうして通信される情報に基づいて上記各電子制御装置１０〜９０による上述の制御をそれぞれ実行する。例えば、上記ミッション制御ＥＣＵ２０では、トランスミッションの出力軸等に設けられている車速センサによる検出信号（２値化信号）が取り込まれると、この検出信号に基づいて車速情報を示すデータを作成してこれを上記通信バス１上に送出する。そして、通信バス１上に送出されたシリアルデータが、例えば上記ステアリング制御ＥＣＵ３０や上記ブレーキ制御ＥＣＵ８０などに取り込まれ、上記ステアリング制御ＥＣＵ３０では上述のステアリング操作の補助制御に、また上記ブレーキ制御ＥＣＵ８０では上述の車両のブレーキ制御にそれぞれ供される。すなわち、上記電子制御装置１０〜９０では、こうした情報の共有を通じて、上述の各制御を協調して実行するようになる。
【００３０】
ところで前述の通り、近年、車載されるこのような電子制御装置１０〜９０にあっては、車両の安全性や環境保全などへの要求が高まっており、車両の走行状況を認識するためのセンサ信号やその制御対象を駆動するための駆動信号など、上記通信バス１上に送出されるシリアルデータの種類や量が年々増加する傾向にある。すなわち、車両の安全性や環境保全などが要求されるこのようなデータ通信装置にあって、上記通信バス１にかかる負荷は増大しつつあり、上記電子制御装置１０〜９０の間で授受されるデータの通信速度の低下が避けられない実情にある。
【００３１】
ただしその一方で、通信バス１上に送出されるシリアルデータのうち、例えば水温や車速等のデータなど、物理特性を示すデータでは通常、予め用意されるデータサイズのうち下位側の数ビットのビット列のみが変化するようなことが多いことも前述した。
【００３２】
そこで、この実施の形態では、電子制御装置１０〜９０の間で通信バス１を介して授受されるシリアルデータの送信側となる電子制御装置が、こうしたデータのうち、物理特性を示すデータを変動率の異なる複数のビットグループにまずは区分する。そして、これら区分したビットグループのうちの変動率の低いビットグループを構成するビット列の変化を監視し、この監視するビット列に変化がきたさない限り、上記区分したビットグループのうちの変動率の高いビットグループを構成するビット列のみを送信するようにしている。このため、物理特性を示すデータとしての精度を維持しつつ、通信バス１を介した電子制御装置１０〜９０の間でのシリアル通信にかかる通信負荷を好適に軽減することができるようになる。しかも、電子制御装置の送信側は、上記区分したビットグループのうち、変動率の低いビットグループのみを監視するようにしたため、このようなデータ通信方法あるいはデータ通信装置を実現するにあたって、同電子制御装置にかかる演算負荷の増大も好適に抑制されるようになる。
【００３３】
図２は、図１に例示した電子制御装置１０〜９０のうち、特にエンジン制御ＥＣＵ１０及びモータ制御ＥＣＵ６０の内部構造をブロック図として示したものである。以下、同図２を併せ参照してこれら電子制御装置１０、６０の内部構造及びそれらの電気的な動作をさらに具体的に説明する。なおここでも、送信側の電子制御装置として上記エンジン制御ＥＣＵ１０を、また受信側の電子制御装置として上記モータ制御ＥＣＵ６０をそれぞれ採用することとし、これら電子制御装置１０及び６０の間で車両等の温度情報を示すデータが授受される場合を想定している。
【００３４】
同図２に示されるように、送信側となる上記エンジン制御ＥＣＵ１０は、各種情報を演算処理する演算部１１を中心に構成されている。この演算部１１は、入出力処理部１２やメモリ部１３、通信制御部１４等との間での各種データの授受を行うこととなる。
【００３５】
ここで、上記入出力処理部１２は、上記演算部１１と外部の温度センサ１０１〜１０４との間での信号の授受を仲介する部分である。なお、この実施の形態では、上記外部の温度センサとして、車外の温度（外気温）を検出する外気温センサ１０１、吸気管内の温度（吸気温）を検出する吸気温センサ１０２、車両の水温を検出する水温センサ１０３、及び車両の油温を検出する油温センサ１０４がそれぞれ設けられている。また、上記メモリ部１３は、上記演算部１１によって実行される各種制御プログラムやそれら制御で用いられる制御データが格納されている読み出し専用のプログラムメモリ（ＲＯＭ）、及び上記演算部１１による演算結果等が格納されるデータメモリ（ＲＡＭ）として機能する部分である。この実施の形態では特に、このデータメモリ（ＲＡＭ）には前回の送信時に上記通信バス１上に送出されたデータや前回の受信時に上記通信バス１から取り込まれたデータなどが併せて格納される。また、上記通信制御部１４は、上記演算部１１と上記通信バス１との間でのデータの授受を仲介する部分である。
【００３６】
このようなエンジン制御ＥＣＵ１０にあって、上記シリアルデータの送信に際しては、該エンジン制御ＥＣＵ１０の演算部１１がまず、上記メモリ部１３から制御プログラムを読み込み、この制御プログラムに従って、上記外部の温度センサ１０１〜１０４による検出信号を上記入出力処理部１２を介してそれぞれ取り込む。そして、これら検出信号を車両等の最新の温度情報を示すデータに変換して上記メモリ部１３に格納するとともに、こうして取得されるデータを互いに変動率の異なる上位ビットグループ及び下位ビットグループに区分する。そしてその後に、同演算部１１は、上記メモリ部１３に格納されている送信済みのデータと上記取得した温度情報を示すデータとの比較に基づき、変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列が前回の送信時から変化したか否かを判断し、この判断に応じて上記メッセージを作成する。
【００３７】
例えば、エンジンの始動時など、車両の温度環境が大きく変化する状況では、上記演算部１１にて取得される温度情報を示すデータは予め用意されるデータサイズに対して上位側を含む広い範囲でその都度変化する。このため、上記変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列は、上記メモリ部１３に格納されている上記送信済みのデータに対して不一致となり、前回の送信時から変化したと判断される。そしてこの場合、演算部１１は、図３（ａ）に併せて示すように、取得した温度情報を示すデータを構成する全ビットを含むシリアルデータを作成し、上記通信制御部１４が同全ビットを一括して上記モータ制御ＥＣＵ６０に送信することとなる。
【００３８】
これに対し、エンジンの運転が安定状態にあり、車両の温度環境が安定するようになると、上記温度情報を示すデータは通常、予め用意されるデータサイズに対して下位側の数ビットのビット列のみが変化するようになる。このため、上記温度情報を示すデータの各上位ビットグループを構成するビット列は、上記メモリ部１３に格納されている上記送信済みのデータに対して一致し、前回の送信時から変化していないと判断される。したがってこの場合、演算部１１は、図３（ｂ）に併せて示すように、取得した上記温度情報を示すデータのうち、その下位ビットグループを構成するビット列のみを含むシリアルデータを作成し、上記通信制御部１４がこのシリアルデータを上記モータ制御ＥＣＵ６０に送信することとなる。
【００３９】
一方、この実施の形態において送信側となるエンジン制御ＥＣＵ１０の上述の内部構造（図２）は、他の電子制御装置２０〜９０においても概ね共通している。このため、受信側となるモータ制御ＥＣＵ６０も同様、図２に示すように、上記エンジン制御ＥＣＵ１０の演算部１１、入出力処理部１２、メモリ部１３、及び通信制御部１４にそれぞれ対応する演算部６１、入出力処理部６２、メモリ部６３、及び通信制御部６４を備えている。
【００４０】
したがって、このようなモータ制御ＥＣＵ６０にあっては、該モータ制御ＥＣＵ６０の演算部６１が、上記メモリ部６３から制御プログラムを読み込み、この制御プログラムに従って、上記通信バス１を介して送信される上記エンジン制御ＥＣＵ１０からのシリアルデータを上記通信制御部６４を通じて受信する。そして、この受信したシリアルデータの識別に基づき、図３（ａ）に併せて示されるように、上記電子制御装置１０にて取得された温度情報を示すデータの全ビットが受信される都度、該全ビットを上記メモリ部６３に更新記憶して当該データを得る。一方、図３（ｂ）に併せて示されるように、変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列のみが受信される期間は、上記更新記憶した全ビットのうちの該変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列のみを上記メモリ部６３に更新記憶することにより対応するデータを得る。
【００４１】
図４は、上記エンジン制御ＥＣＵ１０及びモータ制御ＥＣＵ６０の間で通信バス１を介して授受されるシリアルデータのデータ構造を示している。
図４（ａ）に示されるように、この実施の形態にて採用されるネットワークシステムにあって、上記シリアルデータは、以下に列記するフィールドを有するデータフレームに格納され、１つのメッセージとして授受される。
・フレームの始まりを示すスタートオブフレーム（１ビット）。
・メッセージＩＤ（アイデンティファイヤ）とメッセージフレームの種類を含むアービトレーションフィールド（１２ビット）。
・予約ビットとデータ数を示すデータ長コードを含むコントロールフィールド（６ビット）。
・実際のデータを格納するデータフィールド（０〜６４ビット）。
・フレームの誤りを検出するためのＣＲＣフィールド（１６ビット）。
・受信ノード（受信側の電子制御装置）が通信用データを受信したか否かを確認するためのＡＣＫフィールド（２ビット）。
・フレームの終わりを示すエンドオブフィールド（７ビット）。
【００４２】
また、この実施の形態においては、上記温度情報を示すデータとして、図４（ｂ）に示されるように、外気温を示すデータ、吸気温を示すデータ、水温を示すデータ、油温を示すデータが用意されている。これら温度情報を示すデータは各１６ビットのデータサイズを有するとともに、各８ビットのビット列から構成されるビットグループ（上位ビットグループ及び下位ビットグループ）にそれぞれ区分される。そして、これらビットグループのうち、変動率の低い上位ビットグループが監視されてそのいずれのビット列にも変化がきたさない限り、先の図３（ｂ）に示されるように、変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列のみから上記メッセージが作成される。具体的には、上記４種の温度情報を示すデータの下位ビットグループを構成するビット列が各別のデータを形成するように１つのメッセージ（図４（ｃ））が作成される。そして、送信側となるエンジン制御ＥＣＵ１０が、同４種のデータを含むこのメッセージを上記通信バス１を介して受信側のモータ制御ＥＣＵ６０に送信することとなる。
【００４３】
一方、上記変動率の低い上位ビットグループのビット列に変化がきたした場合には、先の図３（ａ）に示されるように、当該データの全ビットを含むメッセージが作成される。具体的には、上記４種の温度情報を示すデータの上位ビットグループ及び下位ビットグループを構成する全てのビット列が各別のデータを形成するように１つのメッセージ（図４（ｄ））が作成される。そして、送信側となるエンジン制御ＥＣＵ１０が、同８種のデータを含むこのメッセージを上記通信バス１を介して受信側のモータ制御ＥＣＵ６０に送信することとなる。
【００４４】
なお、この実施の形態において、アービトレーションフィールドのメッセージＩＤ「０ｘ１００」は、図４（ｃ）及び（ｄ）に示されるように、当該メッセージが温度情報を示すデータを含むことを示している。ただし、上記下位ビットグループを構成するビット列のみを含むメッセージ（図４（ｃ））と、当該データの全ビットを含むメッセージ（図４（ｄ））とでは、当該メッセージに含まれるデータの数が自ずと異なる。このため、受信側となるモータ制御ＥＣＵ６０は、受信したメッセージに付与されているこのメッセージＩＤとデータ長コードとに基づき、当該メッセージの種類を識別することが可能となる。
【００４５】
図５は、送信側となるエンジン制御ＥＣＵ１０の演算部１１によって実行される上記シリアルデータ（メッセージ）の送信処理をフローチャートとして示したものであり、次に、この図５を参照して同処理手順について説明する。なお、この送信処理は、所定期間ごとに繰り返し実行される。
【００４６】
いま、演算部１１が上記温度センサ１０１〜１０４による検出信号に基づいて温度情報を示すデータを取得したとすると、同図５に示されるように、この演算部１１ではまず、ステップＳ１１の処理として、上記モータ制御ＥＣＵ６０との間でのシリアル通信を行うタイミングにあるか否かを判断する。このステップＳ１１の処理において、上記モータ制御ＥＣＵ６０との間でのシリアル通信を行うタイミングにあると判断された場合、次にステップＳ１２の処理として、同温度情報を示すデータが上記メモリ部１３に予め登録されている分割送信対象メッセージに該当するか否かの判断を行う。
【００４７】
すなわち、例えば論理的なパターンやフラグ情報を含むデータ等では各ビット列の変動率に顕著な相違がみられず、変動率の低いデータが変化をきたさない限りは変動率の高いデータのみが送信されるこの実施の形態にかかるデータ通信装置に適さない。このため、この実施の形態では、物理特性を示すデータとして取り扱うべきデータ（分割対象メッセージ）の種類を上記メモリ部１３に予め登録している。そして、このステップＳ１２の処理において、上記シリアル通信の対象となるデータ（メッセージ）と上記メモリ部１３に登録されているデータとが一致する場合に、以下のステップＳ１３〜Ｓ１５の各処理を行うこととなる。なお、このステップＳ１２の処理は、例えば上記メッセージに付与されているメッセージＩＤに基づき行われる。
【００４８】
ここで、上記ステップＳ１３の処理ではまず、同演算部１１は、上記温度情報を示すデータを上述の上位ビットグループ及び下位ビットグループに区分して、そのうち変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列に変化がきたしたか否かの判断を行う。その結果、上位ビットグループを構成するビット列が変化していないと判断されると、次いでステップＳ１４の処理として、同演算部１１は、上記温度情報を示すデータのうち、変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列のみを含むメッセージ（図４（ｃ）参照）を作成する。そして次に、ステップＳ１５の処理として、こうして作成されたメッセージを上記通信バス１を介して上記モータ制御ＥＣＵ６０に送信することとなる。
【００４９】
他方、上記ステップＳ１３の処理において、上位ビットグループを構成するビット列に変化があったと判断される場合には、次にステップＳ２４の処理に移行する。そして、このステップＳ２４の処理において、同演算部１１は、同上位ビットグループを構成するビット列をもって上記メモリ部１３に記憶されているデータを更新記憶し、次いでステップＳ２５の処理として、上記温度情報を示すデータの全ビットを含むメッセージ（図４（ｄ）参照）を作成する。そして次に、ステップＳ２６の処理として、このメッセージを上記通信バス１を介して上記モータ制御ＥＣＵ６０に送信することとなる。
【００５０】
また他方、上記ステップＳ１２の処理において、上記取得したデータが上記分割対象メッセージでないと判断される場合も同様、同データを構成する全ビットを含むメッセージを作成して上記通信バス１を介して上記モータ制御ＥＣＵ６０に送信する（ステップＳ２５及びＳ２６）。
【００５１】
図６は、受信側となるモータ制御ＥＣＵ６０の演算部６１によって実行される上記シリアルデータ（メッセージ）の受信処理をフローチャートとして示したものであり、次に、この図６を参照して同処理手順について説明する。なお、この受信処理も、所定期間ごとに繰り返し実行される。
【００５２】
同図６に示されるように、この演算部６１ではまず、ステップＳ１１１の処理として、上記通信バス１を通じて上記エンジン制御ＥＣＵ１０からのシリアルデータ（メッセージ）の受信があったか否かの判断を行う。このステップＳ１１１の処理において、メッセージの受信があったと判断された場合、次にステップＳ１１２の処理として、同メッセージが上記メモリ部６３に予め登録されている分割送信対象メッセージに該当するか否かの判断を行う。そして、受信側となるモータ制御ＥＣＵ６０の該演算部６１にあっても、分割送信対象メッセージに該当するメッセージを対象として以下のステップＳ１１３〜Ｓ１１５の各処理を行う。
【００５３】
ここで、上記ステップＳ１１３の処理ではまず、受信したメッセージに付与されているメッセージＩＤ及びデータ長コード（データ数）を取得する。そして次に、ステップＳ１１４の処理として、上記取得したメッセージＩＤ及びそのデータの数に基づき、上記受信したメッセージに含まれるビット列が上記変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列であるか否かの識別を行う。そしてこの結果、先の図４（ｃ）に例示したように、車両の温度情報を示すメッセージＩＤ「０ｘ１００」に対してそのデータ数が「４」である場合には、同演算部６１は、上記受信したメッセージが上記下位ビットグループを構成するビット列のみを含むものであると識別して、次にステップＳ１１５の処理に移行する。そして、このステップＳ１１５の処理において、同メッセージに含まれるビット列をもって、上記メモリ部６３に記憶されている同温度情報を示すデータ（全ビット）のうちの該変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列のみを更新記憶して対応するデータを得る。
【００５４】
他方、上記ステップＳ１１４の処理において、先の図４（ｄ）に例示したように、受信したメッセージに付与されているメッセージＩＤ「０ｘ１００」に対してそのデータ数が「８」である場合には、同メッセージが上記温度情報を示すデータの全ビットを含むものであると識別して、次にステップＳ１２３の処理に移行する。そして、このステップＳ１２３の処理において、同メッセージに含まれるビット列（全ビット）をもって、上記メモリ部６３に記憶されている同温度情報を示すデータを更新記憶して当該データを得る。
【００５５】
また他方、上記ステップＳ１１２の処理において、上記受信したメッセージが上記分割対象メッセージでないと判断される場合も同様、次にステップＳ１２３の処理として、同メッセージに含まれるビット列（全ビット）をもって、上記メモリ部６３に記憶されているその対応するデータを更新記憶して当該データを得る。
【００５６】
なお、このモータ制御ＥＣＵ６０にあって、上記ステップＳ１１５及びステップＳ１２３にて更新されたデータは、上記エンジン制御ＥＣＵ１０にて取得された最新のデータとして認識され、上述のハイブリッドシステムにおけるモータの駆動制御に供されることとなる。
【００５７】
以上説明したように、この実施の形態にかかるデータ通信方法及びデータ通信装置によれば、以下に記載するような優れた効果が得られるようになる。
（１）電子制御装置１０〜９０の間で通信バス１を介して授受されるシリアルデータのうち、物理特性を示すデータを変動率の異なる複数のビットグループ（上位ビットグループ及び下位ビットグループ）に区分した。そして、これら区分したビットグループのうちの変動率の低いビットグループ（上位ビットグループ）を構成するビット列の変化を監視し、この監視するビット列に変化がきたさない限り、区分したビットグループのうちの変動率の高いビットグループ（下位ビットグループ）を構成するビット列のみを授受するようにした。このため、物理特性を示すデータとしての精度を維持しつつ、通信バス１を介した電子制御装置１０〜９０の間でのシリアル通信にかかる通信負荷を好適に軽減することができるようになる。しかも、送信側の電子制御装置にかかる演算負荷の増大についても好適に抑制することができるようになる。
【００５８】
（２）送信側の電子制御装置は、変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列とデータの全ビットとを１乃至複数種のデータ毎に各々識別可能な１つのメッセージとして送信した。受信側の電子制御装置は、このメッセージの識別に基づき、データの全ビットが受信される都度、該全ビットを更新記憶して当該データを得るとともに、変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列のみが受信される期間は、更新記憶した全ビットのうちの該変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列のみを更新記憶した。このため、受信側の電子制御装置が、送信側の電子制御装置にて取得されたデータを的確に認識することができるようになる。
（第２の実施の形態）
次に、この発明にかかるデータ通信方法及びデータ通信装置についてその第２の実施の形態を示す。なお、この実施の形態のデータ通信装置も、先の第１の実施の形態のデータ通信装置（図１）とほぼ同様、バス型のネットワークシステムを採用して、車両載される電子制御装置１０〜９０の間で各種データのシリアル通信を行うものとなっている。また、これら電子制御装置１０〜９０が各種情報を演算処理する演算部（図２）を中心に構成され、同演算部が、
・通信バス１上に送出するシリアルデータのうち、物理特性を示すデータを変動率の異なる複数のビットグループ（上位ビットグループ及び下位ビットグループ）に区分すること。
・区分したビットグループのうちの変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列の変化を監視すること。
・監視するビット列に変化がきたさない限り、区分したビットグループのうちの変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列のみを上記通信バス１上に送出すること。
等々、を行う点についても、先の第１の実施の形態の場合とほぼ同様である。また、この実施の形態のデータ通信装置においてこれも同様、上記演算部は、データの送受信に際して、入出力処理部やメモリ部、通信制御部等との間での各種データの授受を行う。
【００５９】
ただし、この実施の形態では、図７に、先の図３と比較して示すように、上記変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列が変化をきたした場合の上記シリアルデータの通信態様が異なっている。なおここでは、送信側の電子制御装置として上記エンジン制御ＥＣＵ１０を、また受信側の電子制御装置として上記モータ制御ＥＣＵ６０をそれぞれ採用することとし、これら電子制御装置１０及び６０の間での車両等の温度情報を示すデータの授受が所定期間毎の定期通信として行われる場合を想定している。
【００６０】
すなわち、変動率の低い上位ビットグループに変化がきたしたとき、この実施の形態のエンジン制御ＥＣＵ１０の演算部１１は、図７（ａ）に示されるように、変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列からなるシリアルデータと、変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列からなるシリアルデータとを各別に作成する。そして、変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列と変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列とを、上記定期通信の同一の期間を利用して連続送信するようにしている。なおこのとき、この実施の形態では、変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列を含むシリアルデータが優先して送信される。一方、受信側となるモータ制御ＥＣＵ６０の演算部６１は、受信したシリアルデータの識別に基づき、変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列と変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列とが連続して受信される都度、それら連続するビット列を結合して当該データを得ることとなる。
【００６１】
なお、変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列のみが受信される期間は、先の第１の実施の形態どほぼ同様、図７（ｂ）に示されるように、上記更新記憶した全ビットのうちの該変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列のみを上記メモリ部６３に更新記憶することにより対応するデータを得る。
【００６２】
図８は、この実施の形態のエンジン制御ＥＣＵ１０及びモータ制御ＥＣＵ６０の間で通信バス１を介して授受されるシリアルデータのデータ構造を示している。
この実施の形態にあっても、上記シリアルデータは、図８（ａ）に示される各フィールドを有する１つのメッセージとして授受される。また、図８（ｂ）及び（ｃ）に併せて示すように、
・上記温度情報を示すデータとして、外気温を示すデータ、吸気温を示すデータ、水温を示すデータ、油温を示すデータが用意されていること。
・温度情報を示すデータの各々が１６ビットのデータサイズを有し、これらデータが、各８ビットのビット列から構成されるビットグループ（上位ビットグループ及び下位ビットグループ）にそれぞれ区分されること。
・変動率の低い上位ビットグループを監視してそのいずれのビット列にも変化がきたさない限り、変動率の高い下位ビットグループを構成する４種のビット列が各別のデータを形成するように１つのメッセージが作成されること。
等々、についても先の第１の実施の形態（図４）とほぼ同様である。
【００６３】
ただし、上記変動率の低い上位ビットグループのビット列に変化がきたした場合、この実施の形態では、先の図７（ａ）に示したように、変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列からなるシリアルデータと、変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列からなるシリアルデータとが各別に作成される。具体的には、図８（ｄ）に示されるように、上記４種の温度情報を示すデータの上位ビットグループを構成するビット列が各別のデータを形成するメッセージと、上記４種の温度情報を示すデータの下位ビットグループを構成するビット列が各別のデータを形成するメッセージとの２つのメッセージが作成される。そして、送信側となるエンジン制御ＥＣＵ１０が、これら２つのメッセージを上記通信バス１を介して上記モータ制御ＥＣＵ６０に連続送信することとなる。
【００６４】
なお、この実施の形態において作成されるメッセージはいずれもそのデータ数が「４」であり、データ長コードに基づくメッセージの識別が困難となっている。そこで、この実施の形態では、変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージと、変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージとに付与される各メッセージＩＤを異ならしめている。これにより、受信側となるモータ制御ＥＣＵ６０は、メッセージＩＤ（「０ｘ１００」若しくは「０ｘ１０１）」に基づいてこれらメッセージの種類の識別することが可能となる。
【００６５】
図９は、この実施の形態のエンジン制御ＥＣＵ１０の演算部１１によって実行される上記シリアルデータ（メッセージ）の送信処理をフローチャートとして示したものであり、次に、この図９を参照して同処理手順について説明する。なお、この送信処理は、所定期間ごとに繰り返し実行される。
【００６６】
いま、演算部１１が温度センサ１０１〜１０４による検出信号に基づいて温度情報を示すデータを取得したとすると、同図９に示されるように、この実施の形態の演算部１１でもまず、ステップＳ２１１の処理として、上記モータ制御ＥＣＵ６０との間でのシリアル通信を行うタイミングにあるか否かを判断する。このステップＳ２１１の処理において、上記モータ制御ＥＣＵ６０との間でのシリアル通信を行うタイミングにあると判断された場合、次にステップＳ２１２の処理として、同温度情報を示すデータが上記メモリ部１３に予め登録されている分割送信対象メッセージに該当するか否かの判断を行う点も先の第１の実施の形態と同様である。
【００６７】
また、これも同様、上記ステップＳ２１２の処理において、上記温度情報を示すデータが上記分割送信対象メッセージに該当すると判断されるとき、同演算部１１は次に、同データを上位ビットグループ及び下位ビットグループに区分する。そしてそのうち、変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列に変化がきたしたか否かの判断を行う（ステップＳ２１３）。その結果、上位ビットグループを構成するビット列が変化していないと判断されると、同演算部１１が、上記温度情報を示すデータのうち、変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列のみを含むメッセージ（図８（ｃ）参照）を作成してこれを送信する点も先の第１の実施の形態と同様である（ステップＳ２１４及びＳ２１５）。
【００６８】
ただし、上記ステップＳ２１３の処理において、上位ビットグループを構成するビット列に変化があったと判断される場合、この実施の形態の演算部１１は、上位ビットグループを構成するビット列のみを含むメッセージと下位ビットグループを構成するビット列のみを含むメッセージとの２つのメッセージ（図８（ｄ）参照）を作成して連続送信することとなる。すなわち、同演算部１１はまず、ステップＳ２２４の処理として、取得した温度情報を示すデータの上位ビットグループを構成するビット列をもって上記メモリ部１３に記憶されている送信済みのデータを更新記憶する。次いで、上位ビットグループを構成するビット列のみを含むメッセージと下位ビットグループを構成するビット列のみを含むメッセージとの２つのメッセージをそれぞれ作成する（ステップＳ２２５及びＳ２２６）。そして次に、これら作成したメッセージのうち変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージを優先して、先の図７（ａ）に示したように同２つのメッセージを連続送信する（ステップＳ２２７及びＳ２２８）。
【００６９】
他方、上記ステップＳ２１２の処理において、上記取得したデータが上記分割対象メッセージでないと判断される場合には、この実施の形態の演算部１１は、同データを構成する全ビットを含むメッセージを作成して上記通信バス１を介して上記モータ制御ＥＣＵ６０に送信する（ステップＳ２３３及びＳ２３４）。
【００７０】
図１０は、この実施の形態のモータ制御ＥＣＵ６０の演算部６１によって実行される上記通信用データの受信処理をフローチャートとして示したものであり、次に、この図１０を参照して同処理手順について説明する。なお、この受信処理も、所定期間ごとに繰り返し実行される。
【００７１】
同図１０に示されるように、この演算部６１でもまず、ステップＳ３１１の処理として、上記通信バス１を通じて上記エンジン制御ＥＣＵ１０からのシリアルデータ（メッセージ）の受信があったか否かの判断を行う。このステップＳ３１１の処理において、メッセージの受信があったと判断された場合、次にステップＳ３１２の処理として、同メッセージが上記メモリ部６３に予め登録されている分割送信対象メッセージに該当するか否かの判断を行う点も同様である。そしてこれも同様、分割送信対象メッセージに該当するメッセージを対象として以下のステップＳ３１３〜Ｓ３１５、Ｓ３２５の各処理を行う。
【００７２】
ただし、この実施の形態の演算部１１はまず、上記ステップＳ３１３の処理において、メッセージに付与されているメッセージＩＤを取得する。そして次に、ステップＳ３１４の処理として、上記取得したメッセージＩＤに基づき、上記受信したメッセージに含まれるビット列が上記変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列であるか否かの識別を行う。そしてその結果、先の図８（ｃ）及び（ｄ）に例示したように、そのメッセージＩＤが「０ｘ１０１」である場合には、同演算部６１は、上記受信したメッセージが上記下位ビットグループを構成するビット列のみを含むものであると識別して、次にステップＳ３１５の処理に移行する。そして、このステップＳ３１５の処理において、同メッセージに含まれるビット列と、上記メモリ部１３に記憶されている上記上位ビットグループを構成するビット列とを結合して対応するデータを得る。
【００７３】
他方、上記ステップＳ３１４の処理において、先の図８（ｄ）に例示したように、車両の温度情報を示すメッセージＩＤが「０ｘ１００」である場合には、上記受信したメッセージが上記上位ビットグループを構成するビット列を含むものであると識別して、次にステップＳ３２５の処理に移行する。そして、このステップＳ３２５の処理において、同メッセージに含まれるビット列をもって上記メモリ部６３に記憶されている上記上位ビットグループを構成するビット列を更新記憶する。これにより、このメモリ部６３に更新記憶されたビット列と、次の受信時に連続して受信されるメッセージに含まれる下位ビットグループを構成するビット列とが、その受信時の上記ステップＳ３１５の処理において結合されることとなる。
【００７４】
また他方、上記ステップＳ３１２の処理において、上記受信したメッセージが上記分割対象メッセージでないと判断される場合は、次にステップＳ３３３の処理として、同メッセージに含まれるビット列（全ビット）をもって、上記メモリ部６３に記憶されているその対応するデータを更新記憶して当該データを得る。
【００７５】
なお、このモータ制御ＥＣＵ６０にあっても、上記ステップＳ３１５及びステップＳ３３３にて更新されたデータは、上記エンジン制御ＥＣＵ１０にて取得された最新のデータとして認識され、上述のハイブリッドシステムにおけるモータの駆動制御に供される。
【００７６】
以上説明したように、この第２の実施の形態にかかるデータ通信方法及びデータ通信装置によっても、基本的には先の第１の実施の形態の前記（１）の効果と同等、あるいはそれに準じた効果を得ることができるとともに、以下の効果を新たに得ることができるようになる。
【００７７】
（３）送信側の電子制御装置は、変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列と変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列とを複数種のデータ毎に各々識別可能な１つのメッセージとして送信した。受信側の電子制御装置は、このメッセージの識別に基づき、変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列と変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列とが連続して受信される都度、それら連続するビット列を結合するとともに変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列を更新記憶した。また、変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列のみが受信される期間は、この下位ビットグループを構成するビット列を上記記憶した変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列に結合した。このため、受信側の電子制御装置が、送信側の電子制御装置にて取得されたデータを的確に認識することができるようになる。
【００７８】
（４）シリアルデータの授受が所定期間毎の定期通信として行われ、上位ビットグループを構成するビット列に変化がきたしたとき、変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列と変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列との連続しての授受を、同定期通信の同一の期間を利用して行うようにした。このため、上記電子制御装置１０〜９０の間で授受されるシリアルデータのリアルタイム性が確保されるようになる。
（第３の実施の形態）
次に、この発明にかかるデータ通信方法及びデータ通信装置についてその第３の実施の形態を示す。なお、この実施の形態のデータ通信装置は、先の第２の実施の形態のデータ通信装置（図１）とほぼ同様、バス型のネットワークシステムを採用して、車載される電子制御装置１０〜９０の間で各種データのシリアル通信を行うものとなっている。また、これら電子制御装置１０〜９０が各種情報を演算処理する演算部（図２）を中心に構成され、同演算部が、
・通信バス１上に送出するシリアルデータのうち、物理特性を示すデータを変動率の異なる複数のビットグループ（上位ビットグループ及び下位ビットグループ）に区分すること。
・区分したビットグループのうちの変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列の変化を監視すること。
・監視するビット列に変化がきたさない限り、区分したビットグループのうちの変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列のみを上記通信バス１上に送出すること。
・監視するビット列に変化がきたしたとき、変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列からなるシリアルデータと、変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列からなるシリアルデータとを各別に作成すること。
・監視するビット列に変化がきたしたとき、変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列を含むシリアルデータから優先して送信すること。
等々、を行う点についても、先の第２の実施の形態の場合とほぼ同様である。また、この実施の形態のデータ通信装置においてこれも同様、上記演算部は、データの送受信に際して、入出力処理部やメモリ部、通信制御部等との間での各種データの授受を行う。
【００７９】
また、この実施の形態においても、シリアルデータの授受は所定期間毎の定期通信として行われる。ただし、この実施の形態では、上記演算部が監視するビット列に変化がきたした時点での変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列の授受、及び同監視するビット列に変化がきたさないときの変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列の授受を、同定期通信の各別の期間を利用して行うようにしている。このような場合、上記電子制御装置１０〜９０の間で授受される当該データのリアルタイム性が犠牲になる代わりに、上記通信バス１にかかる通信負荷のさらなる軽減を図ることができるようになる。
【００８０】
図１１は、この実施の形態のエンジン制御ＥＣＵ１０及びモータ制御ＥＣＵ６０の間で通信バス１を介して授受されるシリアルデータのデータ構造を示している。なお、この実施の形態においても、送信側の電子制御装置として上記エンジン制御ＥＣＵ１０を、また受信側の電子制御装置として上記モータ制御ＥＣＵ６０をそれぞれ採用し、これら電子制御装置１０及び６０の間での車両等の温度情報を示すデータの授受が所定期間毎の定期通信として行われる場合を想定している。
【００８１】
図１１（ａ）〜（ｄ）に示されるように、エンジン制御ＥＣＵ１０及びモータ制御ＥＣＵ６０の間で通信バス１を介して授受されるシリアルデータのデータ構造は、基本的には先の第２の実施の形態と同様である。
【００８２】
ただし、この実施の形態では、図１１（ｃ）及び（ｄ）に示されるように、上記４種の下位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージには、各々対応する上位ビットグループを構成するビット列に変化がきたしたか否かを示す情報（上位更新フラグ）をさらに付加するようにしている。この上位更新フラグは、例えば１ビットの情報からなり、論理「Ｈ（ハイ）」レベルのとき、前回送信したメッセージが上記上位ビットグループを含むものであることを示す情報となる。これにより、受信側となるモータ制御ＥＣＵ６０は、この上位更新フラグの論理レベルに基づき、上記エンジン制御ＥＣＵ１０にて取得された温度情報を示すデータを的確に認識することができるようになる。
【００８３】
また、下位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージにこのような上位更新フラグが付与されることで、同メッセージのデータ数は「５」となる。このため、この実施の形態のモータ制御ＥＣＵ６０は、受信したメッセージに付与されているこのメッセージＩＤとデータ長コードとに基づき、当該メッセージの種類を識別する。
【００８４】
図１２は、この実施の形態のエンジン制御ＥＣＵ１０の演算部１１によって実行される上記シリアルデータ（メッセージ）の送信処理をフローチャートとして示したものであり、次に、この図１２を参照して同処理手順について説明する。なお、この送信処理は、所定期間ごとに繰り返し実行される。
【００８５】
いま、演算部１１が温度センサ１０１〜１０４による検出信号に基づいて温度情報を示すデータを取得したとすると、同図１２に示されるように、この実施の形態の演算部１１でもまず、ステップＳ４１１の処理として、上記モータ制御ＥＣＵ６０との間でのシリアル通信を行うタイミングにあるか否かを判断する。このステップＳ４１１の処理において、上記モータ制御ＥＣＵ６０との間でのシリアル通信を行うタイミングにあると判断された場合、次にステップＳ４１２の処理として、同温度情報を示すデータが上記メモリ部１３に予め登録されている分割送信対象メッセージに該当するか否かの判断を行う点も先の第２の実施の形態と同様である。
【００８６】
ただし、上記ステップＳ４１２の処理において、上記温度情報を示すデータが上記分割送信対象メッセージに該当すると判断されるとき、同演算部１１は次に、ステップＳ４１３の処理として、前回の送信時（所定期間前）に送信したメッセージが上位ビットグループを含むものであったか否かの判断を行う。次いで、前回の送信時（所定期間前）に上位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージを送信していないと判断される場合、同演算部１１は、上記取得したデータを上位ビットグループ及び下位ビットグループに区分する。そしてそのうち、変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列に変化がきたしたか否かの判断を行う（ステップＳ４１４）。その結果、上位ビットグループを構成するビット列が変化していないと判断されると、同演算部１１は、上記温度情報を示すデータのうち、変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列のみを含むメッセージ（図１１（ｃ）参照）を作成してこれを送信する（ステップＳ４１５及びＳ４１６）。ただしこのとき、この実施の形態の演算部１１は、上記上位更新フラグを論理「Ｌ（ロー）」レベルとするかたちでメッセージを作成する。
【００８７】
他方、上記ステップＳ４１４の処理において、上位ビットグループを構成するビット列に変化があったと判断される場合、同演算部１１はまず、ステップＳ４２５の処理として、取得した温度情報を示すデータの上位ビットグループを構成するビット列をもって上記メモリ部１３に記憶されている送信済みのデータを更新記憶する。次いで、上位ビットグループを構成するビット列のみを含むメッセージと下位ビットグループを構成するビット列のみを含むメッセージとの２つのメッセージをそれぞれ作成する（ステップＳ４２６及びＳ４２７）。ただしこのとき、同演算部１１は、下位ビットグループを構成するビット列のみを含むメッセージに含まれる上記上位更新フラグについては、その論理レベルが論理「Ｈ」レベルとなるかたちで同メッセージを作成する。そして次に、これら作成したメッセージのうち変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージのみをまずは送信する（ステップＳ４２８）。
【００８８】
このステップＳ４２８の処理が行われると、その所定期間後の送信処理では、上記ステップＳ４１３の処理において、前回の送信時（所定期間前）に送信したメッセージが上位ビットグループを含むものであったと判断される。そして、次のステップＳ４１６の処理において、前回の送信時のステップＳ４２７の処理にて作成された下位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージが送信されることとなる。
【００８９】
また他方、上記ステップＳ４１２の処理において、上記取得したデータが上記分割対象メッセージでないと判断される場合には、この実施の形態の演算部１１は、同データを構成する全ビットを含むメッセージを作成して上記通信バス１を介して上記モータ制御ＥＣＵ６０に送信する（ステップＳ４３３及びＳ４３４）。
【００９０】
図１３は、この実施の形態のモータ制御ＥＣＵ６０の演算部６１によって実行される上記通信用データの受信処理をフローチャートとして示したものであり、次に、この図１３を参照して同処理手順について説明する。なお、この受信処理も、所定期間ごとに繰り返し実行される。
【００９１】
同図１３に示されるように、この演算部６１ではまず、ステップＳ５１１の処理として、上記通信バス１を通じて上記エンジン制御ＥＣＵ１０からのシリアルデータ（メッセージ）の受信があったか否かの判断を行う。このステップＳ５１１の処理において、メッセージの受信があったと判断された場合、次に、ステップＳ５１２の処理として、同メッセージが上記メモリ部６３に予め登録されている分割送信対象メッセージに該当するか否かの判断を行う。そして、分割送信対象メッセージに該当する通信用データを対象として以下のステップＳ５１３〜Ｓ５１７、Ｓ５２５の各処理を行う。
【００９２】
ここで、上記ステップＳ５１３の処理ではまず、同演算部６１は、受信したメッセージに付与されているメッセージＩＤ及びデータ長コード（データ数）を取得する。そして次に、ステップＳ５１４の処理として、上記取得したメッセージＩＤ及びそのデータの数に基づき、上記受信したメッセージに含まれるビット列が上記変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列であるか否かの識別を行う。そしてこの結果、先の図１１（ｃ）及び（ｄ）に例示したように、車両の温度情報を示すメッセージＩＤ「０ｘ１００」に対してそのデータ数が「５」である場合には、同演算部６１は、上記受信したメッセージが上記下位ビットグループを構成するビット列を含むものであると識別して、次にステップＳ５１５の処理に移行する。そして、このステップＳ５１５の処理において、同メッセージに付与されている上位更新フラグの論理レベルが論理「Ｌ」レベルであると判断すると、該メッセージに含まれるビット列と上記メモリ部６３に記憶されている上記上位ビットグループを構成するビット列とを結合してその対応するデータを得る。
【００９３】
一方、上記ステップＳ５１５の処理において、同メッセージに付与されている上位更新フラグの論理レベルが論理「Ｈ」レベルであると判断すると、同演算部６１は次に、ステップＳ５１６の処理として、前回受信したメッセージが上記上位ビットグループを含むものであったか否かの判断を行う。そして、前回受信した受信したメッセージが上記上位ビットグループを含むものであったと判断された場合に限り、受信したメッセージに含まれるビット列と上記メモリ部６３に記憶されている上記上位ビットグループを構成するビット列とを結合してその対応するデータを得る。
【００９４】
他方、上記ステップＳ５１４の処理において、先の図１１（ｄ）に例示したように、車両の温度情報を示すメッセージＩＤ「０ｘ１００」に対してそのデータ数が「４」である場合には、同演算部６１は、上記受信したメッセージが上記上位ビットグループを構成するビット列を含むものであると識別して、次にステップＳ５２５の処理に移行する。そして、このステップＳ５２５の処理において、同メッセージに含まれるビット列をもって上記メモリ部６３に記憶されている上記上位ビットグループを構成するビット列を更新記憶する。これにより、このメモリ部６３に更新記憶されたビット列と、その後に受信されるメッセージに含まれる下位ビットグループを構成するビット列とが、その受信時の上記ステップＳ５１７の処理において結合されることとなる。
【００９５】
また他方、上記ステップＳ５１２の処理において、上記受信したメッセージが上記分割対象メッセージでないと判断される場合は、次にステップＳ５３３の処理として、同メッセージに含まれるビット列（全ビット）をもって、上記メモリ部６３に記憶されているその対応するデータを更新記憶して当該データを得る。
【００９６】
なお、このモータ制御ＥＣＵ６０にあっても、上記ステップＳ５１７及びステップＳ５３３にて更新されたデータは、上記エンジン制御ＥＣＵ１０にて取得された最新のデータとして認識され、上述のハイブリッドシステムにおけるモータの駆動制御に供される。
【００９７】
以上説明したように、この第３の実施の形態にかかるデータ通信方法及びデータ通信装置によっても、基本的には先の第１の実施の形態の前記（１）の効果と同等、あるいはそれに準じた効果を得ることができるとともに、以下の効果を新たに得ることができるようになる。
【００９８】
（５）変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージには、各々対応する変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列に変化がきたしたか否かを示す情報（上位更新フラグ）をさらに付加して同メッセージの授受を行うようにした。このため、上記ステップＳ５１５及びＳ５１６の処理を通じて、物理特性を示すデータとしての精度がより好適に維持されるようになる。
【００９９】
（６）送信側の電子制御装置は、変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列と変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列とを複数種のデータ毎に各々識別可能な１つのメッセージとして送信した。受信側の電子制御装置は、このメッセージの識別に基づき、変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列が受信される都度このビット列を更新記憶することとした。また併せて、変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列のみが受信される期間は、この受信される変動率の高い下位ビットグループを構成するビット列を上記記憶した上位ビットグループを構成するビット列に結合して各々対応するデータを得ることとした。このため、受信側の電子制御装置が、送信側の電子制御装置にて取得されたデータを的確に認識することができるようになる。
【０１００】
（７）上記演算部１１が監視するビット列に変化がきたした時点で、変動率の低い上位ビットグループを構成するビット列のみを授受するようにしたため、上記電子制御装置１０〜９０の間で授受される当該データのリアルタイム性が犠牲になる代わりに、上記通信バス１にかかる通信負荷のさらなる軽減を図ることができるようになる。
（他の実施の形態）
なお、上記各実施の形態は、以下のように変更して実施することもできる。
【０１０１】
・上記第３の実施の形態において、受信側の電子制御装置（モータ制御ＥＣＵ６０）が上位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージを受信したとき、同ビット列の受信履歴に基づく変化傾向に基づいてその対応するビット列を推定し、それらビット列を結合してその対応するデータを得るようにしてもよい。すなわちこの場合、例えば、いま、上記ステップＳ５１４の処理において、上位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージの受信が確認されたとすると、図１４に示されるように、次にステップＳ６２５の処理に移行する。そして、このステップＳ６２５の処理において、上記モータ制御ＥＣＵ６０の演算部６１がまず、受信した上位ビットグループを構成するビット列と上記メモリ部６３に記憶されている前回受信した上位ビットグループを構成するビット列とを比較する。そしてこの結果、受信したビット列の値が記憶されているビット列よりも大きいと判断されると、該受信したビット列に対応する上記下位ビットグループを構成するビット列の値を最小値と推定してその該当するデータを上記メモリ部６３に記憶更新する（ステップＳ６２６）。一方、受信したビット列の値が記憶されているビット列よりも小さいと判断されると、該受信したビット列に対応する上記下位ビットグループを構成するビット列の値を最大値と推定してその該当するデータを上記メモリ部６３に記憶更新する（ステップＳ６３６）。そして次に、こうして記憶更新されたビット列と上記受信したビット列とを結合してその対応するデータを得る（ステップＳ６２７）。その後、受信したメッセージに含まれるビット列をもって上記メモリ部６３に記憶されている上記上位ビットグループを構成するビット列を更新記憶することとなる（ステップＳ６２８）。このような受信側の電子制御装置（モータ制御ＥＣＵ６０）では、優先して通信される上記上位ビットグループを構成するビット列を受信した時点でこのビット列に対応するデータを得ることができるようになる。
【０１０２】
・上記第２及び第３の実施の形態において、図１５（ａ）〜（ｃ）に例示するように、各メッセージに、それらメッセージに含まれるビット列が同一のデータから分割したビットグループであることを示す情報（分割情報）をさらに付与するようにしてもよい。具体的には、図１５（ｂ）に示すように、送信側の電子制御装置が監視するビットグループに変化がなく、上記下位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージのみが通信されるときの該メッセージに論理「Ｌ」レベルの分割情報（１ビット）を付与したとする。このとき、図１５（ｃ）に示すように、送信側の電子制御装置が監視するビットグループに変化があり、上記上位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージと上記下位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージとが各別に通信される場合のこれらメッセージに論理「Ｈ」レベルの分割情報（１ビット）を付与するようにする。このような分割情報を利用する場合、メッセージに含まれるデータ数が増加するものの、受信側の電子制御装置は、この分割情報に基づき、受信したメッセージに含まれるビットグループを構成するビット列の結合相手となるビット列を容易に識別することができるようになり、同ビット列に対応するデータをより的確に得ることができるようになる。またこのような場合、送信側の電子制御装置は、監視するビット列に変化がきたしたとき、変動率の低いビットグループを構成するビット列を含むメッセージを必ずしも優先して送信しなくてもよくなる。
【０１０３】
・上記第１〜第３の実施の形態では、複数の電子制御装置間でのデータの授受を、所定期間毎の定期通信として行うようにしてもよいし、所定期間毎の定期通信として行わないようにしてもよい。
【０１０４】
・上記各実施の形態では、温度情報を示す４種のデータ（各１６ビット）を各８ビットの上位ビットグループ及び下位ビットグループにそれぞれ区分することとした。ただし、これら上位及び下位ビットグループが互いに異なるデータサイズとなるように上記取得したデータを区分するようにしてもよい。
【０１０５】
・上記第１の実施の形態において、上記取得したデータを３つ以上の複数のビットグループ、例えば図１６（ａ）に示されるように、上位ビットグループ、中位ビットグループ及び下位ビットグループに区分してもよい。このような場合であれ、監視するビット列に変化がきたしたときは、図１６（ｂ）に示すように、同取得したデータを構成する全ビットを含むメッセージを作成して送信することとなる。なおここでは、上記送信側の電子制御装置は、最下位ビットを含むビット列から構成されるビットグループ（下位ビットグループ）を除き、上記区分した複数のビットグループを構成するビット列の変化を監視する。ただし、例えば上位ビットグループを構成するビット列のみに変化がなかった場合は、図１６（ｃ）に示すように、上記取得したデータのうち上記中位ビットグループを構成するビット列及び下位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージを作成して送信する。また、上記上位ビットグループを構成するビット列及び中位ビットグループを構成するビット列に変化がなかった場合は、図１６（ｄ）に示すように、上記取得したデータのうち上記下位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージのみを作成して送信する。
【０１０６】
・上記第２及び第３の実施の形態においても同様、上記取得したデータを３つ以上の複数のビットグループ、例えば図１７（ａ）に示されるように、上位ビットグループ、中位ビットグループ及び下位ビットグループに区分してもよい。このような場合であれ、監視するビット列に変化がきたしたときは、図１７（ｂ）に示すように、変動率の低いビットグループを構成するビット列と変動率の高いビットグループを構成するビット列とを各別に授受することとなる。なおここでも、上記送信側の電子制御装置は、最下位ビットを含むビット列から構成されるビットグループ（下位ビットグループ）を除き、上記区分した複数のビットグループを構成するビット列の変化を監視する。ただし、上記上位ビットグループを構成するビット列及び上記下位ビットグループを構成するビット列の少なくとも一方に変化があった場合には、図１７（ｂ）に示すように、上記取得したデータのうち上記上位ビットグループを構成するデータ列及び中位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージを作成する。また併せて、上記下位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージをさらに作成して、これら２つのメッセージを送信する。一方、上位ビットグループを構成するビット列及び中位ビットグループを構成するビット列に変化がなかった場合は、図１７（ｃ）に示すように、上記取得したデータのうち上記下位ビットグループを構成するビット列を含むメッセージのみを作成して送信する。
【０１０７】
・上記各実施の形態のデータ通信方法及びデータ通信装置を、２つの電子制御装置の間で、専用の通信線を通じて通信するものに適用することも可能である。ただし、通信線にかかる負荷の増大が上述のシリアルデータ通信網において顕著であることに鑑みれば、この発明は、複数の電子制御装置が車両に搭載されて各種車載機器を分散制御するものであるとき、通信線として、車内ＬＡＮを構成する通信バスが採用される上記各実施の形態に適用して特に有効である。
【０１０８】
・区分したビットグループのうちの変動率の低いビットグループを構成するビット列の変化を監視し、この監視するビット列に変化がきたさない限り、区分したビットグループのうちの変動率の高いビットグループを構成するビット列のみを授受するようにしたものであればよい。この意味では、監視するビット列に変化があった場合の上記ビット列の授受態様は限定されない。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】この発明の第１の実施の形態にかかるデータ通信装置にて採用されるバス型のネットワークシステムを示すブロック図。
【図２】複数の電子制御装置のうち、特にエンジン制御ＥＣＵ及びモータ制御ＥＣＵの内部構造を示すブロック図。
【図３】（ａ）及び（ｂ）は、同実施の形態にかかるデータの通信態様の一例を示すブロック図。
【図４】（ａ）は、同実施の形態において授受されるメッセージ（シリアルデータ）のデータ構造を示す図。（ｂ）は、送信側の電子制御装置によるデータの区分態様を示すブロック図。（ｃ）及び（ｄ）は、送信側の電子制御装置によって送信されるメッセージ（シリアルデータ）のデータ構造を示すブロック図。
【図５】同実施の形態の送信側の電子制御装置によって行われるメッセージ（シリアルデータ）の送信処理についてその処理手順を示すフローチャート。
【図６】同実施の形態の受信側の電子制御装置によって行われるメッセージ（シリアルデータ）の受信処理についてその処理手順を示すフローチャート。
【図７】（ａ）及び（ｂ）は、この発明の第２の実施の形態にかかるデータの通信態様の一例を示すブロック図。
【図８】（ａ）は、同実施の形態において授受されるメッセージ（シリアルデータ）のデータ構造を示す図。（ｂ）は、送信側の電子制御装置によるデータの区分態様を示すブロック図。（ｃ）及び（ｄ）は、送信側の電子制御装置によって送信されるメッセージ（シリアルデータ）のデータ構造を示すブロック図。
【図９】同実施の形態の送信側の電子制御装置によって行われるメッセージ（シリアルデータ）の送信処理についてその処理手順を示すフローチャート。
【図１０】同実施の形態の受信側の電子制御装置によって行われるメッセージ（シリアルデータ）の受信処理についてその処理手順を示すフローチャート。
【図１１】（ａ）は、この発明の第３の実施の形態において授受されるメッセージ（シリアルデータ）のデータ構造を示す図。（ｂ）は、送信側の電子制御装置によるデータの区分態様を示すブロック図。（ｃ）及び（ｄ）は、送信側の電子制御装置によって送信されるメッセージ（シリアルデータ）のデータ構造を示すブロック図。
【図１２】同実施の形態の送信側の電子制御装置によって行われるメッセージ（シリアルデータ）の送信処理についてその処理手順を示すフローチャート。
【図１３】同実施の形態の受信側の電子制御装置によって行われるメッセージ（シリアルデータ）の受信処理についてその処理手順を示すフローチャート。
【図１４】受信側の電子制御装置によって行われるメッセージ（シリアルデータ）の受信処理についてその処理手順の別例を示すフローチャート。
【図１５】（ａ）〜（ｃ）は、送信側の電子制御装置にて作成されるメッセージ（シリアルデータ）のデータ構造の別例を示すブロック図。
【図１６】（ａ）〜（ｄ）は、送信側の電子制御装置にて区分、作成されるデータ及びメッセージ（シリアルデータ）の各データ構造の別例を示すブロック図。
【図１７】（ａ）〜（ｃ）は、送信側の電子制御装置にて区分、作成されるデータ及びメッセージ（シリアルデータ）の各データ構造の別例を示すブロック図。
【符号の説明】
【０１１０】
１…通信バス（通信線）、１１…演算部（監視手段、送信制御手段）、１２…入出力処理部、１３…メモリ部（記憶手段）、１４…通信制御部、６１…演算部（データ認識手段）、６２…入出力処理部、６３…メモリ部、６４…通信制御部、１０１…外気温センサ、１０２…吸気温センサ、１０３…水温センサ、１０４…油温センサ、１０…エンジン制御装置、２０…トランスミッション制御装置、３０…ステアリング制御装置、４０…エアコンディショナー制御装置、５０…ヨーレート制御装置、６０…モータ制御装置、７０…車載バッテリ制御装置、８０…ブレーキ制御装置、９０…舵角センサ制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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