(57)【要約】【課題】  紙搬送シミュレータにおいて、片面コート紙等、紙の表裏で物性の異なるモデルを評価する際、紙モデル作成時および結果表示時に紙の表裏を表示することでモデル入力ミスの防止や搬送性評価効率化を図る。【解決手段】  柔軟媒体モデルの表裏を判別可能にする柔軟媒体表裏表示手段を有し、柔軟媒体モデルの一方向にマーカー表示する構成。【選択図】  図１２
2006127018.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
紙、フィルムを含むシート状の柔軟媒体が搬送ガイドや搬送ローラで構成される搬送経路内を搬送されていく挙動をシミュレーションすることで、搬送経路の設計を支援する設計支援システムにおいて、
前記設計支援システムが
搬送ガイドや搬送ローラ等、搬送経路内の機構部品を定義する搬送経路定義手段と、
柔軟媒体の端部２点の座標値とその間の分割数を入力することで、柔軟媒体のモデル定義を等間隔の質量を持った複数の剛体要素に分割し、各剛体要素間をバネで連結することで、弾性体表現する柔軟媒体モデル作成手段と、
搬送条件となるローラ駆動の方法、ローラ及び／又は搬送ガイドと柔軟媒体との摩擦係数、とを設定する搬送条件設定手段と、
前記搬送条件設定手段に基づいて、柔軟媒体の挙動を数値シミュレーションによって時系列的に求める運動計算手段と、
前記運動計算手段によって得られた柔軟媒体の挙動を表示する結果表示手段とによって構成される設計支援システムにおいて、
前記柔軟媒体モデル作成手段および前記結果表示手段において、前記柔軟媒体モデルの表裏を判別可能にする柔軟媒体表裏表示手段を有することを特徴とする設計支援システム。
【請求項２】
柔軟媒体表裏表示手段は、柔軟媒体モデルの一方向にマーカー表示することを特徴とする請求項１記載の設計支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複写機、ＬＢＰなどで紙の搬送経路内を搬送される紙の挙動を計算機シミュレーションにより解析することにより、搬送経路の最適設計を行うための設計支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
搬送経路の設計において、実際に物を作る前からさまざまな条件で設計物の機能を検討することは、試作品の製造、試験に要する工数を低減でき、開発期間及び費用を低減できるため好ましい。このような目的で搬送経路内の紙の挙動をシミュレーションする技術として、柔軟媒体を有限要素法による有限要素で表現し、搬送経路内のガイドやローラとの接触判断を行ない、運動方程式を数値的に解くことにより、柔軟媒体のガイドとの搬送抵抗や当接角を評価する設計支援システムが提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００３】
また、柔軟媒体をより簡易的に質量とバネにより表現することで、計算速度を向上する手法が公開されている（例えば、非特許文献１参照）。
【０００４】
柔軟媒体の運動を解くにあたっては、上述ように、有限要素あるいは質量−バネ系で離散的に表現された柔軟媒体の運動方程式を立て、解析対象時間を有限の幅を持つ時間ステップに分割し、時間０から時間ステップ毎に未知数である加速度、速度、変位を順次求める数値時間積分により達成され、ニューマークのβ法、ウイルソンのθ法、オイラー法、Ｋｕｔｔａ−ｍｅｒｓｏｎ法などが広く知られている。
【特許文献１】特開平１１−１９５０５２号公報
【特許文献２】特開平１１−１１６１３３号公報
【非特許文献１】吉田和司、機論、９６−１５３０、Ｃ（１９９７）、２３０‐２３６頁
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、設計物の機能を検討する上で、柔軟媒体となる評価紙も多種多様化してきている。
【０００６】
例えば、紙の表面にコート層を形成したコート紙が一例として挙げられる。コート紙の中には、紙の表裏両面にコート層のある両面コート紙や、紙の片面のみにコート層のある片面コート紙などがある。
【０００７】
このような柔軟媒体を評価する際、片面コート紙に関しては、柔軟媒体の曲げ変形剛性が曲げ方向に対し異なる物性を有しているため、モデル上どちらの面がコート面であるかを把握しておく必要がある。
【０００８】
あるいは、画像形成工程により紙の片面にトナー層が形成され、定着された後の柔軟媒体を評価する場合においても、片面コート紙と同様、曲げ変形剛性が曲げ方向に対し異なるため、画像形成面を把握しておく必要が生じる。
【０００９】
しかしながら、従来技術の設計支援システムでは、モデル作成時および結果表示時に柔軟媒体は線分表示されるのみであり、どちら側がコート面あるいは画像形成面であるかの判別ができなかった。
【００１０】
さらに、搬送路内で柔軟媒体が反転し、初期状態に対しコート層が画面上１８０度以上回転する場合、結果表示の際の搬送評価理解度が損なわれるといった課題があった。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決する本発明の設計支援システムは、紙、フィルムを含むシート状の柔軟媒体が搬送ガイドや搬送ローラで構成される搬送経路内を搬送されていく挙動をシミュレーションすることで、搬送経路の設計を支援する設計支援システムにおいて、前記設計支援システムが搬送ガイドや搬送ローラ等、搬送経路内の機構部品を定義する搬送経路定義手段と、柔軟媒体の端部２点の座標値とその間の分割数を入力することで、柔軟媒体のモデル定義を等間隔の質量を持った複数の剛体要素に分割し、各剛体要素間をバネで連結することで、弾性体表現する柔軟媒体モデル作成手段と、搬送条件となるローラ駆動の方法、ローラ及び／又は搬送ガイドと柔軟媒体との摩擦係数、とを設定する搬送条件設定手段と、前記搬送条件設定手段に基づいて、柔軟媒体の挙動を数値シミュレーションによって時系列的に求める運動計算手段と、前記運動計算手段によって得られた柔軟媒体の挙動を表示する結果表示手段とによって構成される設計支援システムにおいて、前記柔軟媒体モデル作成手段および前記結果表示手段において、前記柔軟媒体モデルの表裏を判別可能にする柔軟媒体表裏表示手段を有することを特徴とする。
【００１２】
また、上記課題を解決する本発明の設計支援システムの柔軟媒体表裏表示手段は、柔軟媒体モデルの一方向にマーカー表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、柔軟媒体モデル作成手段の過程において柔軟媒体モデルの裏表を指定することで、柔軟媒体モデル作成時または計算結果表示の際に、どちらの側がコート層あるいはトナー層であるかの判別が視覚的に可能となり、モデル作成時のミスの防止や計算結果の評価が容易になる効果がある。その結果、実際に物を作る前からさまざまな条件で搬送経路の機能評価が可能となり、特に柔軟媒体のモデル化方針に関してシミュレーション上の詳細な知識を有さない設計者であっても、精度の高い計算結果を導くことができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照し具体的に説明する。
【００１５】
図１は本発明の実施形態における設計支援システムの処理における各手段の実行順の一例を説明するためのフローチャートである。図１に示されるように本発明の設計支援システムは搬送経路定義手段１０１、柔軟媒体モデル作成手段１０２、搬送条件設定手段１０３、運動計算手段１０４、結果表示手段１０５の５つの手段を順次実行することによって処理が行われる。処理の流れの詳細は以下に説明する。
【００１６】
次に、図２に本システムの画面構成図の一例を示す。画面は主に手段の切り替えを行なうメニューバー１、各手段のサブ構成メニュー２、定義した搬送経路や結果が表示されるグラフィック画面３、システムメッセージの出力および必要に応じ数値入力を行なう、コマンド欄４で構成される。
【００１７】
まず、搬送経路定義手段について説明する。搬送経路の定義を行なうため、メニューバー１中の「搬送経路」ボタンを押すと、搬送経路定義手段のサブ構成メニュー２が図２に図示されるように画面の左側に所望の範囲領域を持って表示される。サブ構成メニュー２には、２つローラで１対の搬送ローラを定義するローラ対定義ボタン２Ａ、１つのローラを単独で定義するローラ定義ボタン２Ｂ、直線の搬送ガイドを定義する直線ガイド定義ボタン２Ｃ、円弧の搬送ガイドを定義する円弧ガイド定義ボタン２Ｄ、スプライン曲線で搬送ガイドを定義するスプラインガイド定義ボタン２Ｅ、柔軟媒体が搬送される経路の分岐を行なうフラッパ（ポイント）を定義するフラッパ定義ボタン２Ｆ、柔軟媒体が搬送経路内の所定の位置にあるか否かを検出するセンサを定義するセンサ定義ボタン２Ｇ等を表示することができる。これらの各ボタン２Ａ乃至２Ｇは、実際の複写機やプリンターの搬送経路を構成する部品である。したがって、紙などの印刷媒体の搬送経路を構成するために必要な部品の全てが揃っていることが望ましい。各構成部品の定義をサブ構成メニュー２およびコマンド欄４により実施すると、グラフィック画面３上に位置形状が反映される。
【００１８】
搬送経路定義手段１０１による搬送経路の定義が終了した後、柔軟媒体モデル作成手段に移る。
【００１９】
本実施例においては、図２のメニューバー１中に設けられた「媒体定義」ボタンを選択することで柔軟媒体モデル作成に移行することができる。柔軟媒体モデル作成へ移行した場合の画面表示例を図３に示す。メニューバー１中の「媒体定義」ボタンを押すことで実施された柔軟媒体モデル作成画面には、サブ構成メニュー２に媒体種選択画面２Ｈが表示される。
【００２０】
ここで、まず搬送経路内での柔軟媒体の位置を決定するために、コマンド欄４から柔軟媒体の両端部の座標値の入力を促すメッセージが表示される。座標値はコマンド欄４で数値入力するか、マウス等計算機に付随するポインティングデバイスによってグラフィック画面３に直接指示することにより入力することができる。端部の座標を規定した時点で、グラフィック画面３上には両端部３１を結ぶ直線（破線）３２が引かれ、柔軟媒体がどのように搬送経路内に設置されているか確認できる。
【００２１】
柔軟媒体の配置がなされると、次に直線（破線）３２で表現されている柔軟媒体を複数のバネ−質量系に離散化する際の分割数ｎの入力を促すメッセージがコマンド欄４に表示されるので、前記コマンド欄４に所望の分割数ｎを入力する。本実施例では分割数を１０とした場合の一例が示されている。（図５）
媒体種選択画面２Ｈには代表的な紙種名が予め登録してあり、計算しようとしている柔軟媒体の種類をクリックして選択する。
【００２２】
搬送経路内での柔軟媒体の運動を計算するために必要な計算パラメータは、柔軟媒体のヤング率、密度、厚さなどの情報であり、媒体種選択画面２Ｈ中に表示される紙種には前記パラメータがデータベースとして割り当てられている。
【００２３】
図３のように媒体種に「片面コート」を選択すると、片面コート紙の上記パラメータがデータベースから自動取り込みされるが、ここで媒体種のヤング率について以下に説明する。
【００２４】
厚さ方向に材質が均一である普通紙の曲げ剛性は、引張り試験で得られるヤング率及び断面二次モーメントにより算出可能であるのは、材料力学の観点から明白である。
【００２５】
しかしながら、片面のみにコーティングが施してある片面コート紙や普通紙の片面のみにトナー層が形成されている場合、図４に示すように柔軟媒体６１は積層構造となっている。柔軟媒体６１の表層に塗布されたコート層６２は、柔軟媒体６１と異なる物性を持っている。その結果、コート層６２側に凸となる曲げ変形６３と、コート層６２側が凹となる曲げ変形６４とでは、曲げ剛性が異なる。
【００２６】
そこで、本実施例ではコート紙のような積層材の曲げ応力を計算するためのヤング率をＪ．ＴＡＰＰＩ紙パルプ試験方法Ｎｏ４０−８３であるガーレーこわさ試験により、測定されたガーレーこわさから曲げ相当ヤング率（数１）より求め、データベースとして割り当てている。
【００２７】
【数１】
2006127018.tif 000003
本実施例では、図３のサブ構成メニュー２の媒体種選択画面２Ｈより「片面コート」ボタンを選択しているが、同操作により片面コート紙のヤング率は、
Ｅｒ＝５２０４Ｍｐａ、ＥＬ＝６３２１Ｍｐａ、密度７．６×１０-7ｋｇ／ｍｍ3、厚さ０．１２９ｍｍという値がデータベースから選択される。ここで、Ｅｒはコート層側が凹、ＥＬはコート層側が凸となる曲げ変形に相当するヤング率である。
【００２８】
図５に等分割による柔軟媒体モデル作成例を示す。
【００２９】
コマンド欄４に分割数１０を入力すると、グラフィック画面３に図３の直線（破線）３２を１０に区分する位置に質点３３が配置され、同時に質点間が回転バネ３４および並進バネ３５により連結されたモデルを作成し、グラフィック画面３に表示される。
【００３０】
質点間を結ぶ回転バネ３４は、柔軟媒体を弾性体と見なした際の曲げ剛性を表現し、また並進バネ３５は引張り剛性を表現する。両バネ定数は弾性理論から導くことが可能である。回転バネ定数ｋｒ、ｋＬおよび並進バネ定数ｋｓはヤング率Ｅ、幅ｗ、紙厚ｔおよび質点間の距離ΔＬを用いて（数２）によって与えられる。
【００３１】
【数２】
2006127018.tif 000004
質点の質量ｍは柔軟媒体の長さＬ、幅ｗ、紙厚ｔ、密度ρ、分割数ｎとすると、以下に示される（数３）により計算される。
【００３２】
ｍ＝Ｌｗｔρ／（ｎ−１）            （数３）
次に、本実施例の特徴である柔軟媒体の表裏表示の実施例を図５および図６を用いて説明する。
【００３３】
柔軟媒体モデル作成において、図５のサブ構成メニュー２の媒体種選択画面２Ｈより「片面コート」ボタンを選択すると、図５のサブ構成メニュー２の媒体表裏設定画面２Ｉが表示される。なお、片面コート紙に限定されることなく、右倒れ相当のヤング率（Ｅｒ）と左倒れ相当のヤング率（ＥＬ）とで異なるデータベース値が定義されている場合にも、図５のサブ構成メニュー２に媒体表裏設定画面２Ｉが表示される。
【００３４】
次に、媒体表裏設定画面２Ｉより「上」または「下」を選択する。表裏方向設定の選択が終了した時点で、計算内部では柔軟媒体モデルの表裏方向に合わせた回転バネ定数ｋｒ、ｋＬの割り当てが行われる。
【００３５】
以上の作業により、柔軟媒体がシステム上で曲げと引張りの力に反応する弾性体としてモデル定義される。
【００３６】
同時に、グラフィック画面には柔軟媒体のコート層側にベクトルによるマーカーが表示されるが、ここで、柔軟媒体表裏表示手段のアルゴルについて図６を用いて順を追って説明する。
【００３７】
ステップ１：表裏を入力する。
【００３８】
ステップ２：マーカーの描画始点Ｐ１、Ｐ２を求める。
【００３９】
柔軟媒体モデルの質点１からｎに対し、質点１→２の中点Ｐ１および質点ｎ−１→ｎの中点Ｐ２をマーカーの描画始点として計算する。
【００４０】
本実施例では柔軟媒体は１１個の質点モデルで表現されている。
【００４１】
ステップ３：柔軟媒体要素ベクトルＶｐ１−２、Ｖｐ２−３、…Ｖｐｎ−１−ｎを求める。
【００４２】
ステップ４：各要素ベクトルの大きさの和Ｌを計算し、柔軟媒体長さとする。
【００４３】
本実施例では各要素ベクトルの大きさを１０ｍｍとし、Ｌ＝１００ｍｍが求まる。
【００４４】
ステップ５：ステップ１から回転方向を決定し、Ｖｐ１−２、Ｖｐｎ−１−ｎを９０度回転させ、それぞれＰ１、Ｐ２を始点としたベクトルＶｐ１−２’、Ｖｐｎ−１−ｎ’を計算する。
【００４５】
本実施例ではｎ＝１１なのでＶｐ１−２’とＶｐ１０−１１’が求まる。また、表裏方向「上」が選択されており、回転方向は反時計回りに９０度回転する。
【００４６】
ステップ６：Ｖｐ１−２’、Ｖｐｎ−１−ｎ’を更にステップ４で求めた柔軟媒体長さＬに対し一定比率の大きさを持ったベクトルＶ１、Ｖｎ−１に変換する。
【００４７】
本実施例ではｎ＝１１なのでＶ１、Ｖ１０が求まる。また、柔軟媒体長さＬに対する比率を１／２０とし、Ｖ１，Ｖ１０の大きさ５ｍｍが計算され、ベクトル表示される。
【００４８】
ステップ７：ステップ６のベクトルＶ１、Ｖｎ−１をコート面をあらわすマーカーとし、このマーカーをモデル作成時、および／またはアニメーション表示時に描画する。
【００４９】
以上の作業により、図７のグラフィック画面３に媒体表裏判別マーカー３６が表示され、柔軟媒体のどちらの方向にコーティング層またはトナー形成層が設定された状態で搬送経路内に設置されているか確認可能としている。
【００５０】
また、マーカーサイズは紙長Ｌに対して一定比率とすることで、柔軟媒体モデルの分割数に依存せずに、バランスよく画面表示可能となる。
【００５１】
柔軟媒体モデル作成によってバネ−質量要素への離散化が行われた後に搬送条件設定手段に移る。搬送条件設定手段では、搬送ローラの駆動条件、搬送経路の分岐を行なうフラッパの制御、および搬送ガイド、ローラと柔軟媒体との接触時の摩擦係数を定義する。
【００５２】
図８に搬送条件設定手段の実施説明図を示す。メニューバー１中の「搬送条件」ボタンを押すとサブ構成メニュー２に駆動条件および摩擦係数を定義する画面が現れる。同図ではローラの駆動制御の入力例を示しており、サブ構成メニュー２の駆動条件「ローラ」を選択した段階（図８において、サブ構成メニュー２のローラの部分が反転表示されている）である。サブ構成メニュー２のローラを選択した状態で、グラフィック画面３に表示してある搬送ローラの中から駆動条件を定義するローラを選択する。必要なローラの選択が終了した時点でコマンド欄４に特徴点の入力として時間とローラの回転数を入力すると、図９に示されるようにグラフィック画面３に時間に対するローラの回転数を示すグラフが表示される。
【００５３】
例えば、コマンド欄４から（時間、回転数）の組から成る特徴点を随時入力すると、グラフィック画面にグラフを作成、表示することができる。
【００５４】
本実施例では０から１秒までに直線的にローラの回転数を０から１２０ｒｐｍまで上昇させ、１から３秒までは１２０ｒｐｍを維持、３から４秒の間に１２０ｒｐｍから０に減速するように特徴点の入力を行った。その結果として横軸に時間、縦軸にローラの回転数を取ったグラフが図９のグラフィック画面３に表示されている。
【００５５】
分岐経路に使用するフラッパの制御定義も基本的には縦軸が回転数から角度になるだけで、ローラと同様である。フラッパの場合、角度は、初期の角度を０度としてそこからの変位角度を持って入力しても良いし、絶対的な基準線に対する角度を持って入力しても良い。視覚的に直感的に理解しやすく、その動き量がわかりやすいと言う点からみればフラッパの通常時の角度を基準にすることは好ましい。
【００５６】
摩擦係数の定義もサブ構成メニュー２の駆動条件の中の「摩擦係数」を選択した状態で、グラフィック画面３に表示してあるローラまたはガイドを個々に選択し、それら選択されたローラ又はガイド毎に紙との摩擦係数μをコマンド欄４より入力する。ここで入力されたμにより、柔軟媒体の質点とローラまたはガイドとの接触計算により得られる垂直抗力をＮとすると、図１０のように紙の搬送方向とは逆向きに摩擦力μＮが働くように設定される。
【００５７】
次に、運動計算を行う一例を図１１のフローチャートを用いて説明する。まずブロック４１で柔軟媒体の運動を計算する実時間Ｔおよび運動方程式の解を数値的に求める際に使用する数値時間積分の時間刻みΔｔを設定する。
【００５８】
以降ブロック４２〜４７が数値時間積分のループであり、柔軟媒体の運動は初期時間からΔｔ毎に計算され、記憶装置に結果が保存される。
【００５９】
ブロック４２はΔｔ秒後の計算を行なう際に必要な初期加速度、初期速度、初期変位を設定する。これらの値は１サイクル終わるごとにその計算結果（すなわち全快のサイクルの計算値を初期値とする）が投入される。
【００６０】
ブロック４３は柔軟媒体を形成する各質点に働く力を定義する。力には回転モーメント、引張り力、接触力、摩擦力、重力、空気抵抗力、クーロン力があり、個々の質点に対し働く力を計算した後その合力を最終的に柔軟媒体にかかる力として定義する。
【００６１】
ブロック４４はブロック４３で求めた質点に働く力を質点の質量で除し、さらに初期加速度を加算することで、Δｔ秒後の加速度を計算する。
【００６２】
同様にしてブロック４５では速度を、ブロック４６では変位を計算する。
【００６３】
本実施例ではブロック４３〜ブロック４６の一連のΔｔ秒後の物理量計算にＥｕｌｅｒの時間積分手法を採用しているが、Ｋｕｔｔａ−ｍｅｒｓｏｎ、Ｎｅｗｍａｒｋ−β法、Ｗｉｌｌｓｏｎ−θ法等、他の時間積分手法を採用しても良い。ブロック４７では計算時刻がブロック４１で設定した実時間Ｔに到達したか否かを判断し、到達していれば運動計算手段を終了する。到達していない場合は再度ブロック４２に戻り時間積分を繰り返す。
【００６４】
結果表示手段はメニューバー１中の「結果表示」ボタンを押すとサブ構成メニュー２に動画メニューとプロットメニューが表示される。図１２に本実施例における動画メニュー画面の一例を示す。サブ構成メニュー２の中には動画とプロットを大きく選択できるようになっており、動画メニューは再生ボタンや停止ボタン、早送りボタンなどを有し、同ボタンによりグラフィック画面３で柔軟媒体の挙動を可視化できる。
【００６５】
また、グラフィック画面３で媒体表裏判別マーカー３６を表示し、結果表示手段の動画表示時においても、柔軟媒体のコート層あるいはトナー層の形成されている方向を可視化できる。
【００６６】
図１３には、プロット画面の一実施例を示す。プロットメニューからグラフ化したい計算結果を選択すると、グラフィック画面３に時系列グラフが表示される。本実施例では、所望のガイドにかかる反力をプロット表示したものである。プロットメニューにおいては、柔軟媒体の挙動をより定量的に把握するため、ガイドやローラの搬送負荷、柔軟媒体の加速度、速度、変位等が時間に対しグラフ表示される。このように結果表示手段により、種々の搬送経路内の評価が可能となる。
【００６７】
以上説明したように、搬送経路定義手段、柔軟媒体モデル作成手段、搬送条件設定手段、運動計算手段、結果表示手段の順を追って、本実施例の設計支援システムにおけるフローが完結する。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の設計支援システムのフロー図である。
【図２】搬送機構定義手段の画面構成説明図である。
【図３】柔軟媒体定義手段の説明図である。
【図４】コーティング層による曲げ変形効果の説明図である。
【図５】柔軟媒体の分割動作説明図である
【図６】本発明の柔軟媒体表裏表示の説明図である。
【図７】柔軟媒体定義手段の説明図である。
【図８】搬送条件定義手段の説明図である。
【図９】搬送条件定義手段の制御動作の説明図である。
【図１０】摩擦係数μの動作説明図である。
【図１１】運動計算手段のフロー図である。
【図１２】結果表示手段における動画メニューの説明図である。
【図１３】結果表示手段におけるプロットメニューの説明図である。
【符号の説明】
【００６９】
１  メニューバー
２  サブ構成メニュー
２Ａ  ローラ対定義ボタン
２Ｂ  ローラ定義ボタン
２Ｃ  直線ガイド定義ボタン
２Ｄ  円弧ガイド定義ボタン
２Ｅ  スプラインガイド定義ボタン
２Ｆ  フラッパ定義ボタン
２Ｇ  センサ定義ボタン
２Ｈ  媒体種選択画面
２Ｉ  媒体表裏設定画面
３  グラフィック画面
３１  柔軟媒体の端部座標
３２  柔軟媒体の表現線
３３  質点
３４  回転バネ
３５  並進バネ
３６  媒体表裏判別マーカー
４  コマンド欄
４１  運動計算手段のブロック４１
４２  運動計算手段のブロック４２
４３  運動計算手段のブロック４３
４４  運動計算手段のブロック４４
４５  運動計算手段のブロック４５
４６  運動計算手段のブロック４６
４７  運動計算手段のブロック４７
【図１】
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【図２】
2006127018.tif 000006
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2006127018.tif 000013
【図１０】
2006127018.tif 000014
【図１１】
2006127018.tif 000015
【図１２】
2006127018.tif 000016
【図１３】
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