(57)【要約】【課題】道路幅が狭く、前方の見通しが悪いカーブしている道路を走行する際に、対向車に注意して安全に走行できるようにすること。【解決手段】車両前方に規定値以下のカーブ半径でカーブしている道路がある場合（ステップＳ４０肯定判定）、さらに、その道路の道路幅が規定値以下か否かを判定する（ステップＳ６０）。道路幅が規定値以下の場合には、その道路に進入する手前で、例えば、「この先カーブがあります。道路幅が狭いので対向車に注意してください」など、カーブしていることに対して警告するとともに、道路幅が狭いことに対しても警告を行う（ステップＳ７０）。これにより、ドライバーは、そのカーブしている道路を十分に気を付けて安全に走行することができる。【選択図】図２
2006317343.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
各道路を示すデータから構成される道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、
前記現在地検出手段の検出結果に基づいて、前記車両の前方にある道路を示すデータを、前記道路地図データ記憶手段から読み出し、当該道路を示すデータに基づいて、当該道路がカーブしており、かつ、道路幅に関する所定基準に達しない狭い道路であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段が、前記車両の前方にある道路は、カーブしている狭い道路であると判定した場合、ドライバーにその旨を報知して警告をする警告手段とを備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記道路地図データは、前記各道路を示すデータのそれぞれに道路の形状に関する情報が付されており、
前記判定手段は、前記道路の形状に関する情報に基づいて、前記車両の前方にある道路のカーブ半径を算出し、当該カーブ半径が所定のカーブ半径以下である場合に、当該道路がカーブしていると判定することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記道路地図データは、前記各道路を示すデータのそれぞれに道路幅に関する情報が付されており、
前記判定手段は、前記道路幅に関する情報に基づいて、前記車両の前方にある道路が前記狭い道路であるか否かを判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記道路幅に関する情報は、道路の道路幅そのものを示す情報であり、
前記判定手段は、当該道路幅そのものを示す情報を閾値判定することにより、前記車両の前方にある道路が狭い道路であるか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記道路幅に関する情報は、道路の車線数を示す情報であり、
前記判定手段は、当該道路の車線数を示す情報を閾値判定することにより、前記車両の前方にある道路が狭い道路であるか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記道路地図データは、前記各道路を示すデータのうち、前記カーブしている狭い道路に対応するデータに、その旨を示す情報が付されており、
前記判定手段は、前記車両の前方にある道路を示すデータに、前記カーブしている狭い道路であることを示す情報が付されているか否かに基づいて、当該道路が前記カーブしている狭い道路であるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記警告手段は、前記車両の前方にある道路の狭さの度合いに応じて、異なる警告をすることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項８】
前記警告手段は、前記判定手段が、前記車両の前方にある道路が、前記カーブしている狭い道路であると判定した場合、その後、前記車両が、当該道路に対して、所定距離手前にきたときに、ドライバーに警告をすることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項９】
前記警告手段は、前記判定手段が、前記車両の前方にある道路が、カーブはしているが、前記道路幅に関する所定基準に達している道路であると判定したときには、当該道路がカーブしていることを警告することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カーブしている道路を走行する際に、安全に曲がることができるようにドライバーの注意を喚起させる走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前方に、所定のカーブ半径以下でカーブしている道路があったり、また、カーブが連続する道路がある場合に、例えば「この先カーブがあります」や「この先カーブが連続します」等、ドライバーに警告する装置がある。さらに、特許文献１では、車両前方の道路のカーブ半径と現在の車速とから、そのカーブしている道路を安全に曲がれるか否かを判断し、安全に曲がれないと判断したときには、ドライバーに車両の速度を落とすように促す装置が提案されている。
【特許文献１】特開平５−１４１９７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、例えば、車両が同時に２台通過することができないような狭い道路を走行するときは、前方から対向車が来るか否かを確認し、速度を十分落として走行する必要がある。さらに、その道路がカーブしているときには、先の状況が把握し辛く、対向車が急に自車両の目の前に現れることもあるので、特に注意して走行する必要がある。
【０００４】
しかしながら、上記従来の装置では、道路の道路幅が考慮されていないので、実際は、道路幅が広いために余裕を持って曲がることができる道路に対しても警告されたり、反対に、車両が同時に２台通過することができないような狭い道路に対して、カーブ半径が警告の基準に達していないため、警告されないということが起こりうる。
【０００５】
本発明は、以上の問題点に鑑みてなされたものであり、道路幅が狭く、前方の見通しが悪いカーブしている道路を走行する際に、対向車に注意して安全に走行できるように、ドライバーの注意を喚起させる走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１の走行支援装置は、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、各道路を示すデータから構成される道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、前記現在地検出手段の検出結果に基づいて、前記車両の前方にある道路を示すデータを、前記道路地図データ記憶手段から読み出し、当該道路を示すデータに基づいて、当該道路がカーブしており、かつ、道路幅に関する所定基準に達しない狭い道路であるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段が、前記車両の前方にある道路は、カーブしている狭い道路であると判定した場合、ドライバーにその旨を報知して警告をする警告手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
このように、狭い道路である旨も警告をしているので、ドライバーは、通常の広さのカーブしている道路を走行するときよりも、特に注意して安全にその道路を走行することができる。
【０００８】
請求項２の走行支援装置は、前記道路地図データは、前記各道路を示すデータのそれぞれに道路の形状に関する情報が付されており、前記判定手段は、前記道路の形状に関する情報に基づいて、前記車両の前方にある道路のカーブ半径を算出し、当該カーブ半径が所定のカーブ半径以下である場合に、当該道路がカーブしていると判定することを特徴とする。
【０００９】
カーブしている道路であっても、ある程度前方が見通すことができる場合には、ドライバーは、前方から対向車がきているかどうかを視認することができる。そして、前方から対向車がきていることをドライバーが視認することができたときには、わざわざ警告をしなくても、ドライバーは、その対向車に注意して走行することができる。このようなことから、請求項２の走行支援装置では、前方の道路が所定のカーブ半径以上の道路である場合に警告をしている。
【００１０】
請求項３の走行支援装置は、前記道路地図データは、前記各道路を示すデータのそれぞれに道路幅に関する情報が付されており、前記判定手段は、前記道路幅に関する情報に基づいて、前記車両の前方にある道路が前記狭い道路であるか否かを判定することを特徴とする。このように、道路地図データの情報を用いることで、前方の道路が狭い道路であるか否かを判定することができる。
【００１１】
具体的には、請求項４のように、直接に道路幅そのものを示す情報に基づいて、前方の道路が狭い道路であるか否かを判定することができる。また、請求項５では、車線数に基づいて、狭い道路であるか否かを判定している。ここで、請求項５中の「車線数を示す情報」とは、「両側一車線の道路」、「片側一車線の道路」等の情報をいう。例えば、センターラインのない両側一車線の道路は、道路幅が狭いと考えられる。このように、道路の車線数によっても、狭い道路であるか否かを判定してもよい。
【００１２】
また、請求項６のように、カーブしている狭い道路に対応する道路を示すデータに、その旨を示す情報を付しておき、その情報が付されているか否かに基づいて、車両前方にある道路が、カーブしている狭い道路であるか否かを判定してもよい。
【００１３】
請求項７の走行支援装置は、前記警告手段は、前記車両の前方にある道路の狭さの度合いに応じて、異なる警告をすることを特徴とする。例えば、道路の狭さ度合いが分かるようにドライバーに警告する。これによって、ドライバーは、道路の狭さ度合いに応じて、そのカーブしている道路を安全に走行するために、車両の速度をどれくらい落としたら良いのかを感覚的に判断することができる。
【００１４】
請求項８の走行支援装置は、前記警告手段は、前記判定手段が、前記車両の前方にある道路が、前記カーブしている狭い道路であると判定した場合、その後、前記車両が、当該道路に対して、所定距離手前にきたときに、ドライバーに警告をすることを特徴とする。例えば、車両の前方に、警告の対象となる道路が存在した場合に、その道路と車両とがまだ離れているときに警告したとしても、実際に車両がその道路を走行する際には警告時に比べて注意力が低下してしまう。反対に、警告の対象となる道路と車両とがあまりに近いときに警告したとしても、ドライバーは、即座に対処することができない。このようなことから、請求項７の走行支援装置では、警告の対象となる道路に対して、車両が所定距離手前にきたときに警告をしている。したがって、この所定距離を適切な距離に設定することにより、ドライバーは、安全にそのカーブしている道路を走行することができる。
【００１５】
請求項９の走行支援装置は、前記警告手段は、前記判定手段が、前記車両の前方にある道路が、カーブはしているが、前記道路幅に関する所定基準に達している道路であると判定したときには、当該道路がカーブしていることを警告することを特徴とする。このように、車両前方にある道路が、道路幅は狭くはないが、カーブしている場合には、警告することにより、直線道路を走行するときよりも、ドライバーの注意力を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の走行支援装置を、車載ナビゲーション装置として適用した例について説明する。
【００１７】
図１は、本実施形態における車載ナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。同図に示すように車載ナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、表示装置１０、音声出力装置１１、リモコンセンサ１２、リモコン１３及びこれらと接続する制御回路８から構成される。以下各構成部品について説明する。
【００１８】
制御回路８は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、制御回路８が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が以下に示す各部を用いて、目的地までの経路探索を行い、その探索経路に従って車両を誘導したりするなど各種演算処理を実行する。特に、制御回路８は、本発明の特徴である、車両の前方に、見通しが悪く、自車両と対向車とが同時に走行できないような、道路幅が狭いカーブしている道路がある場合には、ドライバーに注意を促す警告をする処理を行っている。このときの処理については、フローチャートを用いて後述する。なお、制御回路８が行う処理に関するプログラムは、外部メモリ９を介して外部から取得してもよい。
【００１９】
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１を上述した一部で構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。この位置検出器１により、車両の現在地が検出され、制御回路８は、例えば、経路案内を行う際には、車両が探索経路のどの位置を走行しているのかを認識でき、また車両がその経路に沿って走行しているか否かを判定することができる。
【００２０】
地図データ入力器６は、道路データ、背景データ、目印データ等を含む各種データを入力するための装置である。各種データを記憶する記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の再生専用の記憶媒体の他、メモリカードやハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を用いることもできる。
【００２１】
道路データは、リンクデータとノードデータによって構成される。このリンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定したものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、及び制限速度等の各データから構成される。さらに、リンクデータは、対応する道路の形状を示す形状データを有しており、制御回路８は、この形状データを参照することにより、道路がどの程度カーブしているのかを認識することができる。
【００２２】
一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類等の各データから構成される。
【００２３】
操作スイッチ群７は、例えば、後述する表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、例えば、経路探索の際の出発地及び目的地の設定等各種入力に使用される。
【００２４】
表示装置１０は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、表示装置１０の画面には位置検出器１により検出された車両の現在位置に対応する自車位置マークと、地図データ入力器６より入力された地図データ、背景データ、目印データ等によって生成される車両周辺の道路地図を表示することができる。また、操作スイッチ群７や後述するリモコン１３等の操作により、道路地図を所定の縮尺に変更して表示したり、道路地図をスクロールして表示したりすることも可能である。さらに本実施形態では、車両前方に、道路幅が狭いカーブしている道路がある場合には、この表示装置１０から注意を促すメッセージが出力される。
【００２５】
音声出力装置１１は、例えばスピーカで構成され、例えば経路案内時に行う音声案内等の各種情報を音声で報知する装置である。また、本実施形態では、車両前方に、道路幅が狭いカーブしている道路がある場合には、この音声出力装置１１から注意を促す音声が出力される。
【００２６】
リモコン１３は、例えば各種機能を備えた多機能リモコンであり、リモコンセンサ１２を介して、車載ナビゲーション装置１００に各種ナビゲーション動作の開始や終了を指示する。なお、この指示に関しては、操作スイッチ群７によって行ってもよい。
【００２７】
次に、制御回路８が行う、車両前方に、道路幅が狭いカーブしている道路がある場合に、ドライバーに注意を促す警告をする処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。
【００２８】
先ず、ステップＳ１０において、車両の現在地を検出する。具体的には、上述の位置検出器１の検出結果を、地図データ入力器６から入力される地図データにマッチングを行って、車両が現在どの道路のどの地点を走行しているのかを検出する。
【００２９】
ステップＳ２０において、地図データ入力器６から、車両の前方の道路に対応する道路データを読み込む。なお、車両の前方の範囲としては、例えば、車両の現在地と２００、３００ｍ先との間の範囲とする。あまりに前方の範囲を広げると、警告する対象の道路があったとしても、その後車両がこの道路を走行するとは限らず、反対に、前方の範囲を狭くすると、警告する対象の道路があって警告したとしても、ドライバーは対処することができなくなるためである。
【００３０】
ステップＳ３０において、ステップＳ２０にて読み出した道路データから、道路のカーブ半径を算出する。これは、上述したように、道路データの構成データの一つである、道路の形状を示す形状データに基づいて算出する。
【００３１】
そして、ステップＳ４０において、算出したカーブ半径が規定値以下か否かを判定する。ここで、カーブ半径が規定値よりも大きいときは（否定判定）、前方の道路は、直線道路又は、カーブしていたとしても緩やかなので、以降の警告処理を行わない。一方、カーブ半径が規定値よりも小さいときは（肯定判定）、処理をステップＳ５０に進める。
【００３２】
ステップＳ５０において、現在地が警告すべき地点であるか否かを判定する。具体的には、現在地が、ステップＳ４０にて所定のカーブ半径でカーブしていると判定した道路と所定距離（例えば１００ｍ）手前の地点であるか否かを判定する。ここで、現在地が警告すべき地点ではない、つまり、警告の対象道路から所定距離以上離れている場合には（否定判定）、以降の処理は行わない。これは、警告の対象道路からあまりに離れているときに警告をしたとしても、実際にその道路を走行する際には、警告の効果が低下してしまうからである。一方、現在地が警告すべき地点である場合は（肯定判定）、処理をステップＳ６０に進める。
【００３３】
ステップＳ６０において、車両前方のカーブしている道路の道路幅が規定値以下か否かを判定する。これは、その道路に対応するリンクデータに付されている道路幅を示す情報を参照することにより判定することができる。ここで、道路幅は、規定値以上である場合は（否定判定）、ステップＳ８０において、従来と同様に、例えば「この先カーブがあります」など、道路がカーブしていることに対する注意メッセージを表示装置１０で出力する。この際、音声出力装置１１で音声としても出力する。一方、道路幅は、規定値以下である場合は（肯定判定）、ステップＳ７０において、例えば「この先カーブがあります。道路幅が狭いので対向車に注意してください」など、道路がカーブしていることを警告するとともに、道路幅が狭いことによる対向車への注意を促す警告も行う。
【００３４】
以上、本実施形態に係る車載ナビゲーション装置１００では、車両前方に、規定値以下の道路幅のカーブしている道路がある場合には、走行した際に対向車が急に自車両の前に現れる可能性がるとして、警告を行っている。これにより、実際に走行する際には、ドライバーは十分に速度を落とすなどして、安全にその道路を走行することができる。
【００３５】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。例えば、上記実施形態では、車両前方にある道路が狭い道路であるか否かを、直接道路幅の大きさに基づいて判定しているが、道路の車線数に基づいて判定してもよい。これは、例えば、車線数が片側２車線の道路に比べて、車線数が両側一車線の道路の方が、一般的に、道路幅が狭いと考えられるからである。なお、道路の車線数については、リンクデータを参照することにより、認識することができる。
【００３６】
また、上記実施形態では、地図データを構成する道路データに基づいて、車両前方に、規定値以下のカーブ半径でカーブしており、かつ、規定値以下の道路幅の道路があるか否かを判定している。これに関して、規定値以下のカーブ半径でカーブしており、かつ、車両が同時に２台通過することができないような、狭い道路に対応する道路データに、予めその旨を示す情報を付しておいてもよい。この場合、道路データに、その情報が付されているか否かに基づいて、車両前方に、規定値以下のカーブ半径でカーブしており、かつ、車両が同時に２台通過することができないような、狭い道路があるか否かを判定することになる。
【００３７】
また、上記実施形態では、車両前方に、規定値以下のカーブ半径でカーブしており、かつ、規定値以下の道路幅の道路がある場合には、ステップＳ７０において、一律に同一の警告を行っていた。これに関して、道路幅の大きさによって、警告を異ならせてもよい。これによって、ドライバーは、道路の狭さ度合いに応じて、車両の速度をどれくらい落とせば安全であるかを感覚的に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本実施形態に係る車載ナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】制御回路８が行う、車両前方に、見通しが悪く、車両が同時に２台通過することができないような、道路幅が狭いカーブしている道路がある場合に、ドライバーに注意を促す警告をする処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３９】
１００  車載ナビゲーション装置
１      位置検出器
２      地磁気センサ
３      ジャイロスコープ
４      距離センサ
５      ＧＰＳ受信機
６      地図データ入力器
７      操作スイッチ群
８      制御回路
９      外部メモリ
１０    表示装置
１１    音声出力装置
１２    リモコンセンサ
１３    リモコン
【図１】
2006317343.tif 000003
【図２】
2006317343.tif 000004