(57)【要約】【課題】  付加振動系の固有振動数を加振周波数に追従させて制御できるようにし、加振周波数が変化する状況下でも効果的な制振を行うことができるようにすること。【解決手段】  被制振体１には磁性流体２を収納した容器３が取り付けられ、容器３には電磁石４が取り付けられている。制御部１１は変位計５の出力から制振体１の振動周波数を求め、振動周波数に応じて電流制御部１２により電磁石４に流れる電流を制御して、磁性流体２に印加する磁場の強さを制御する。磁性流体２に磁場を印加することにより、容器３内の磁性流体２は磁場強度に応じて引きつけられて固定され、磁性流体２、容器３等から構成される付加振動系１０のスロッシング共振周波数が変わる。付加振動系１０のスロッシング共振周波数を変位計５により検出される被制振体１の振動数に同調させることにより、被制振体１の振動を消去あるいは低減化させることができる。【選択図】          図１
2006349053.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動周波数が不定な環境に配置される構造物の制振方法であって、
上記構造物に、磁性を示す流体を収納した容器を取り付け、該流体の液面が振動方向に対してほぼ平行になるようにし、
上記磁性を示す流体に磁場を印加して、当該流体に振動が加えられたときスロッシングする有効質量部分と、スロッシングしにくい無効質量部分を形成し
上記磁場の大きさもしくは磁場を印加する範囲を制御することにより、上記無効質量部分の大きさを制御し、上記磁性を示す流体のスロッシング共振周波数を上記振動周波数に対応した値に設定し上記構造物の制振を行う
ことを特徴とするスロッシング共振周波数可変型制振方法。
【請求項２】
振動周波数が不定な環境に配置される構造物を制振する制振制御装置であって、
上記構造物に取り付けられ、液面が振動方向に対してほぼ平行になるように磁性体を示す流体を収納した容器と
上記構造物に加わる振動周波数を検出する検出手段と、
上記磁性体を含む流体に磁場を印加し、当該流体に、振動が加えられたときスロッシングする有効質量部分と、スロッシングしない無効質量部分を形成する磁場印加手段と、
上記検出手段により検出された振動周波数に応じて、上記磁場印加手段により印加する磁場の大きさもしくは磁場を印加する範囲を制御することにより、上記流体の上記無効質量部分の大きさを制御し、上記磁性体を含む流体のスロッシング共振周波数が上記振動周波数に対応した値になるように設定する制御手段とを備えた
ことを特徴とする固有振動数可変型制振制御装置。
【請求項３】
磁性を示す流体を収納した上記容器を構造体に複数設け、
上記検出手段により検出された振動周波数に応じて、各容器に設けられた磁力印加手段を制御する
ことを特徴とする請求項２の固有振動数可変型制振制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振動を抑制するための制振装置に関し、各種建造物、乗り物、産業用各種機器、さらには宇宙空間の無重力場において使用される各種機器に適用することができる磁性流体を用いた制振装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
建造物、乗り物、産業用各種機器等の構造物の振動対策装置は耐振、免振、制振装置の三種に大別される。
この内、制振装置は、構造物に与えられた振動エネルギーを各所に設置したダンパーで消費する事により構造物の振動および破損を消去、低減させるものである。
周期的な加振力を受ける構造物の制振には動吸振機の適用が効果的である。これは、構造物に取り付けたダンパー、つまり付加振動系の固有振動数を加振振動数に一致させ、構造物の振動数付近に半共振点を形成し、構造物の振動を吸振しようという装置である。
付加振動系には錘など様々なものが利用されるが、機械摩擦がない事や二方向に制振効果を発揮するという大きなメリットを考えて、流体を用いたものも多々ある。
【０００３】
流体を用いた制振装置としては、液体の流体力を利用したスロッシング・ダンパーが知られている。その原理は、スロッシングの振動数を構造物の固有振動数と一致させることにより、構造物の振動を容器内の液体が運動エネルギーとして吸収し、壁面などの抵抗による減衰を利用してエネルギーを拡散させるというものである。
また、上記流体のスロッシング効果を利用した制振装置として、磁性流体を用いたものも種々提案されている（例えば特許文献１、非特許文献１等参照）。
磁性流体は磁場に反応する流体であり、磁場を印加することで粘性などの性質が変化する。なお、以下では、磁性を示す流体を総称して磁性流体と呼ぶことこととし、例えばＭＲ(MR:magneto-rheological)流体もここでは、磁性流体と呼ぶこととする。
【特許文献１】特開平４−２０９２７５号公報
【非特許文献１】高橋・大平・澤田，磁性流体スロッシングの制振装置への応用，日本機械学会２０００年度年次大会講演論文集（IV）,No.001-1(2000),p.267.
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した液体の流体力を利用したスロッシング・ダンパーは、付加振動系の固有振動数（スロッシング共振周波数）を構造物の固有振動数に一致させて構造物の共振点付近において最大の制振効果を得られるように設計されている。しかし、一般には、加振振動数は状況により変化する。例えば、地震の振動数は常に同じではない。
このため、加振振動数が、構造物共振点付近を離れるほどに制振効果は低下し、加振振動数が大幅に変化すると想定される状況下では対応しきれない。
【０００５】
一方、前記特許文献１、非特許文献１に記載されるように、液体として磁性流体を使用し、電磁力により容器内の磁性液体の動きを制御するものも知られている。
磁性流体の動きを制御すれば、制振効果のある程度の向上は期待できるものの、上記特許文献１、非特許文献２に記載されるように磁性流体の動きを制御しても、付加振動系のスロッシング共振周波数は変わらず、加振振動数が大幅に変化する状況下では対応できない。
そこで、変化する加振振動数に対し、付加振動系の固有振動数も追随する形で同調させる固有振動数可変型の制振装置が望まれる。
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は付加振動系に磁性流体を用いた制振方法および装置において、付加振動系の固有振動数を加振周波数に追従させて制御できるようにし、加振周波数が変化する状況下でも効果的な制振を行うことができる制振方法および装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、付加振動系に流体を用いた流体式制振装置において、固有振動数可変型の制振技術を実現する。
流体式制振装置の場合、流体のスロッシング現象が付加振動系としての振動に当たる。  この時、スロッシング現象の性質から、容器内の流体は、上部の実際に振動する有効質量の部分と、それ以外の下部の実際には振動を行わない無効質量部分に分かれる。ある振動系の固有振動数は振動系の質量およびバネ定数に依存するので、この有効質量部分と無効質量部分を制御する事が出来れば、流体のスロッシング現象における固有振動数（スロッシング共振周波数）を制御する事が出来る。
本発明では、容器内の流体として、電気粘性流体より、より安定な磁性流体を用いる。磁性流体は磁場の印加により、流体が磁気力を受け引きつけられるように振舞う機能性流体である。
容器外に電磁石を用意して磁場を印加すれば、容器内の磁性流体は磁場強度に応じて引きつけられて固定され、任意の質量が強制的に無効質量化する。これにより、付加振動系としての磁性流体のスロッシング共振周波数を制御し、構造物に与えられる加振力の加振振動数に、付加振動系の固有振動数を同調させる事が可能となる。
【０００７】
以上に基づき本発明においては、以下のようにして前記課題を解決する。
（１）制振対象となる構造物に、磁性流体を収納した容器を取り付け、該流体の液面が振動方向に対して略平行になるようにする。そして、磁性流体に磁場を印加して、当該流体に振動が加えられたときスロッシングする有効質量部分と、スロッシングしにくい無効質量部分を形成し、上記磁場の大きさもしくは磁場を印加する範囲を制御することにより、上記無効質量部分の大きさを制御し、上記磁性流体のスロッシング共振周波数を上記振動周波数に対応した値に設定し上記構造物の制振を行う。
（２）磁性を示す流体を収納した上記容器を構造体に複数設け、上記検出手段により検出された振動周波数に応じて、各容器に設けられた磁力印加手段を制御する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明においては、以下の効果を得ることができる。
（１）磁性流体に磁場を印加して、磁性流体の無効質量部分の大きさを制御し、上記磁性流体のスロッシング共振周波数を上記振動周波数に対応した値に設定できるようにしたので、構造物に与えられる加振振動数に、付加振動系の固有振動数を同調させる事ができ、振動周波数が不定な環境に配置される構造物に加わる加振振動数が不定な環境においても、効果的に構造物の制振を行うことができる。
また、流体式制振装置としてのメリットを兼ねているので、機械摩擦が少なく微小振動に対しても有効である。さらに、磁石により磁場を制御しているので、機械摩擦が生じず、滑らかな可変が可能となる。
（２）磁性流体が磁場によって補足されるので、微少重力環境である宇宙空間での制振装置への応用が可能である。
（３）磁性を示す流体を収納した上記容器を構造体に複数設け、検出された振動周波数に応じて、各容器の収納された磁性流体へ印加する磁場を制御することにより、比較的大型の構造物の制振も可能である。
また、磁性流体の収納量が異なる容器を構造体に複数設け、各磁性流体のスロッシング共振周波数の可変範囲を異ならせることにより、付加振動系の固有周波数の可変範囲を広げることができ、加振周波数が広範囲に変化する場合にも対応することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
図１は本発明の第１の実施例の制振装置の構成を示す図、図２はその機能構成を示すブロック図である。
図１において、１は被制振体（構造物）であり、被制振体１の上には磁性流体２を収納した容器３が取り付けられている。被制振体１に外部から加振力が加わり被制振体１が振動すると、容器３内の磁性流体２は容器内の磁性流体に流動が生ずる（この現象をスロッシングするという）。
容器３の下側には電磁石４が取り付けられており、電磁石４に流れる電流は電流制御部１２により制御される。
被制振体１の振動は変位計５により検出され、制御部１１に与えられる。制御部１１は、上記変位計５の出力から制振体１の振動周波数を求め、振動周波数に応じて上記電流制御部１２により電磁石４に流れる電流を制御して、磁性流体２に印加する磁場の強さを制御する。
【００１０】
磁性流体２に磁場を印加することにより、前記したように容器３内の磁性流体２は磁場強度に応じて引きつけられて固定され、磁場の強さに応じて一部が強制的に無効質量化され、磁性流体２、容器３等から構成される付加振動系１０のスロッシング共振周波数が変わる。
上記付加振動系１０のスロッシング共振周波数を変位計５により検出される被制振体１の振動数に同調させることにより、被制振体１の振動を消去あるいは低減化させることができる。
なお、本発明では磁場を磁性流体２に印加してそのスロッシング周波数を被制振体の固有振動数に同調させて制振を行っているので、磁場の強さは一定の値でよく、前記特許文献１、非特許文献１に記載されるように被制振体の動きに応じて随時磁場の強さを変動させる必要はない。
上記制御部１１は、図１に示すように例えばＣＰＵ７とインタフェース部７ａ、７ｂとメモリ８から構成され、メモリ８には上記付加振動系１０を制御するためのプログラムやデータが格納され、上記制御部１１における付加振動系１０の制御処理はＣＰＵ７により実行されるソフトウェアにより実現することができる。
【００１１】
図２は第１の実施例の制振装置の機能構成を示すブロック図である。
同図において、変位計５により検出された被制振体（構造物）１の振動が制御部１１に入力される。制御部１１のフーリエ解析部１１ａは、変位計５により検出された被制振体１の振動をフーリエ解析し、周波数成分ｆ１，ｆ２，…と、その振幅ａ１，ａ２，…を求める。
制振周波数選択部１１ｂは、フーリエ解析部１１ａで求めた周期数と振幅に基づき、付加振動系のスロッシング共振周波数（以下制振周波数ともいう）ｆｋを決定する。例えばフーリエ解析部１１ａで求めた周波数成分の内、振幅が最も大きい周波数を制振周波数ｆｋとする。
周波数−磁場変換テーブル１１ｃには、予め実験などにより求めた、磁性流体に印加する磁場の大きさに対する付加振動系のスロッシング共振周波数が格納されており、上記テーブル１１ｃを参照することにより、例えば図３に示すように制振周波数ｆｋに対応する磁場の強度を求めることができる。
磁場演算部１１ｄは上記テーブル１１ｃを参照して、付加振動系のスロッシング共振周波数が上記制振周波数ｆｋになるような磁場の強さＢを求め、電流制御部１２に出力する。
電流制御部１２は電磁石４に流れる電流を制御して、磁性流体２に印加される磁場の強さが上記Ｂになるように制御する。
【００１２】
上記実施例では、被制振体の振動を検出する手段として変位計５を用いる例を示したが、変位計５に変えて加速度計を用いることもでき、要は被制振体の振動を検出することができる計測手段であればどのような検出手段を用いてもよい。
また、上記実施例では電磁石４を容器の下側に取り付け、電磁石４に印加する磁場の強さを制御する場合について説明したが、例えば図４に示すように構成することもできる。  図４（ａ）は上記のように容器３の下側に電磁石４を取り付けた場合であるが、図４（ｂ）に示すように容器３の上側に電磁石４を取り付けてもよい。後述するように電磁石４を下側に取り付けた場合には磁場を強くするに従いスロッシング共振周波数は上がるが、電磁石４を上側に取り付けると、磁場の強さを強くするに従いスロッシング共振周波数は下がる。
【００１３】
図４（ｃ）は複数の電磁石４を容器３の下側に設けた場合を示しており、同図に示すように容器に複数の電磁石Ａ，Ｂ，Ｃを取り付けて、電磁石Ａ，Ｂ，Ｃに選択的に電流を流して、磁場を加える範囲を変えても同様にスロッシング共振周波数を変化させることができる。
例えば、電磁石Ａのみに電流を流して電磁石Ａのみにより磁場を印加したり、電磁石Ａ，Ｂに電流を流して電磁石Ａ，Ｂにより磁場を印加したり、全ての電磁石Ａ，Ｂ，Ｃに電流を流して磁場を印加するなど、磁場を印加する領域の大きさを段階的に変えるようにする。さらに上記において、電磁石Ａ，Ｂ，Ｃに流す電流の大きさを変えてもよい。
【００１４】
上記例は、地球上などの重力場の作用する場所における設置例であるが、例えば微少重力環境である宇宙空間等で用いる場合には、図５に示すように付加振動系を設置することができる。
地球上など重力が働く場所で使用する場合には、図４（ａ）〜（ｃ）に示したように、磁性流体の液面は重力の作用する方向に対して直交する面となり、付加振動系による制振機能は同図に示すように磁性流体の液面に対してほぼ水平方向の振動に対してしか働かない。
これに対し、微少重力環境である宇宙空間では磁性流体が磁場により捕捉されるので、図５のような配置も可能である。すなわち、同図に示すように、制振体１の側面に電磁石と磁性流体を収納した容器を取り付け、上下方向に振動に対して、制振効果を得るようにすることもできる。
【００１５】
磁性流体に磁場を印加することによりスロッシング共振周波数が変化することを確認するため、図６に示す実験装置を用いて、磁場の強さに対する付加振動系のスロッシング共振周波数の変化を調べた。
実験装置は図６（ａ）に示すように、基台２４の上に振動台２２を設け、アクチュエータ２３により加振される振動台２２に、磁性流体２５を収納した容器２１を取り付け、容器２１の上または下に磁石２６を配置した。
そして、磁石２６の大きさを変えることで磁性流体２５に印加される磁場の大きさを変化させ、アクチュエータ２３により振動台７を加振しながら、レーザ変位計２７により磁性流体２５の液面の変位を調べた。
具体的には、振動台２２の加振周波数を変化させ、磁性流体２５の液面の変位を上記レーザ変位計２７で検出し、液面の変位が最大となる周波数を検出し、磁性流体２５のスロッシング共振周波数を測定した。また、このとき、容器２１に与える加振振幅は一律１．５ｍｍとした。
容器２１は図６（ｂ）に示すように直方体で、その底面の大きさは３００×２０ｍｍであり、この容器に磁性流体２５を１００ｍの深さになるように入れた。磁性流体はタイホー工業製のフェリコロイドＷ−４０を体積比２４％の水で希釈したものを用いた。
【００１６】
実験結果を図７（ａ）、図７（ｂ）に示す。図７（ａ）は磁石２６を容器２１の下側に配置し、磁場を磁性流体２５の下側から印加した場合、図７（ｂ）は磁石２６を容器２１の上側に配置し、磁性流体２５の上側から磁場を印加した場合の結果を示している。
図７（ａ）（ｂ）において横軸は磁石により磁性流体２５に印加される磁場の強度を示し、縦軸はスロッシング共振周波数を示す。
図７（ａ）から明らかなように、無磁場の状態に比べて磁場を印加することで、スロッシング共振周波数が最大で０．５Ｈｚ近くも高くなっている。
また、図７（ｂ）に示すように磁場を磁性流体２５の上側から印加した場合には、磁場を印加することにより、無磁場の状態に比べスロッシング共振周波数は低下している。
以上の実験結果から、磁場を磁性流体に印加し、その強度を変えることにより、スロッシング共振周波数を制御できることが確認された。
【００１７】
図８は比較的大型の被制振体（構造物）に本発明を適用した場合の本発明の第２の実施例を示す図である。
被制振体が比較的大型の場合には、図７に示すように磁性流体を収納した容器と電磁石などから構成される付加振動系１０を被制振体１に分散配置して複数設置するのが望ましい。
図８はスロッシング共振周波数の変動範囲が等しい付加振動系１０を被制振体１に３組設けた場合を示している。制御部１１の機能構成は前記図２に示したものと同じであり、制御部１１の出力により電流制御部１２ａ，１２ｂ，１２ｃを制御して上記付加振動系１０に設けられた電磁石による磁場の強さを並列に制御する。
このように構成すれば、被制振体１が比較的大型であっても、被制振体１の振動を消去あるいは低減化させることができる。また、被制振体１に付加振動系を分散配置しているので、被制振体１に加わる付加振動系の荷重を分散化することもできる。
【００１８】
図９はスロッシング共振周波数の変動範囲が異なる複数の付加振動系１０ａ，１０ｂ，１０ｃを被制振体１に設けた本発明の第３の実施例の制振装置の構成を示す図である。
各付加振動系１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、容器の大きさや磁性流体の量などを調整することによりスロッシング共振周波数が異なる値になるように構成されている。各容器内の磁性流体に印加する磁場の強さに応じて各付加振動系１０ａ，１０ｂ，１０ｃのスロッシング共振周波数は変化するが、その変動範囲は例えば以下のように設定されている。
・付加振動系１０ａのスロッシング共振周波数の変動範囲：ｆ１〜ｆ２（ｆ１＜ｆ２）
・付加振動系１０ｂのスロッシング共振周波数の変動範囲：ｆ３〜ｆ４（ｆ３＜ｆ４）
・付加振動系１０ｃのスロッシング共振周波数の変動範囲：ｆ５〜ｆ６（ｆ５＜ｆ６）
・ｆ１＜ｆ３≦ｆ２、ｆ３＜ｆ５≦ｆ４
【００１９】
すなわち、上記付加振動系１０ａ，１０ｂ，１０ｃの電磁石４を選択的に励磁し、その磁場の強さを所定の値とすることにより、付加振動系１０ａ，１０ｂ，または１０ｃのスロッシング共振周波数をｆ１〜ｆ６内の任意の周波数に同調させることができる。
変位計５により被制振体１の振動数が検出されると、制御部１１は検出された振動数に応じて、電流制御部１２ａ，１２ｂ，１２ｃ介して付加振動系１０ａ〜１０ｃのいずれかの電磁石を励磁して磁性流体に磁場を印加し、付加振動系１０ａ〜１０ｃのスロッシング共振周波数が上記振動数に同調するように制御する。
これにより、加振周波数が上記付加振動系１０ａ〜１０ｃのスロッシング周波数の変動範囲ｆ１〜ｆ６であれば、被制振体１の振動を消去あるいは低減化させることができる。
【００２０】
図１０は、上記第３の実施例の制振装置の機能構成を示すブロック図である。
同図において、変位計５により検出された被制振体（構造物）１の振動が制御部１１に入力される。制御部１１のフーリエ解析部１１ａは、変位計５により検出された被制振体１の振動をフーリエ解析し、周波数成分ｆ１，ｆ２，…と、その振幅ａ１，ａ２，…を求める。
制振周波数選択部１１ｂは、フーリエ解析部１１ａで求めた周期数と振幅に基づき、付加振動系の制振周波数ｆｋを決定する。例えば前記したようにフーリエ解析部１１ａで求めた周波数成分の内、振幅が最も大きい周波数を制振周波数ｆｋとする。
【００２１】
周波数−磁場変換テーブル１１ｃ−１，１１ｃ−２，１１ｃ−３には、予め実験などにより求めた磁性流体に印加する磁場の大きさに対する付加振動系のスロッシング共振周波数の対応データが格納されている。例えば図１１に示すように、テーブル１１ｃ−１にはスロッシング共振周波数をｆ１−ｆ２の間の任意の値に設定するための磁場の強さが登録され、テーブル１１ｃ−２にはスロッシング共振周波数をｆ３−ｆ４の間の任意の値に設定するための磁場の強さが登録され、テーブル１１ｃ−２にはスロッシング共振周波数をｆ５−ｆ６の間の任意の値に設定するための磁場の強さが登録されている。
磁場演算部１１ｄ−１，１１ｄ−２，１１ｄ−３は、制振周波数であるｆｋが与えられると、上記周波数−磁場変換テーブル１１ｃ−１，１１ｃ−２，１１ｃ−３を参照して、上記周波数ｆｋが上記テーブルの格納された周波数範囲に入っていると、当該付加振動系の電流制御部に磁場の強さを出力する。
【００２２】
例えば、上記制振周波数ｆｋがｆ１−ｆ２の範囲内に入っている場合、磁場演算部１１ｄ−２は付加振動系１０ａのスロッシング共振周波数が上記制振周波数ｆｋになるような磁場の強さＢ１を求め、付加振動系１０ａの電流制御部１２ａに出力する。
電流制御部１２ａは電磁石４に流れる電流を制御して、付加振動系１０ａの磁性流体２に印加される磁場の強さが上記Ｂ１になるように制御する。これにより、付加振動系１０ａのスロッシング周波数は上記制振周波数ｆｋに同調し、被制振体１の振動が消去もしくは抑制される。
上記実施例では、付加共振系を３組設ける場合について示したが、同調させる周波数範囲に応じて、付加振動系の数を適宜選定すればよく、付加振動系のスロッシング共振周波数の範囲をより広くしたい場合には、スロッシング共振周波数が異なる３組以上の付加共振系を設ければよい。
本実施例のように構成することにより、被制振体に加わる振動周波数が広範囲に変動する場合でも、この周波数に付加振動系のスロッシング共振周波数を同調させることができる。
【００２３】
図１２は本発明の制振装置の具体的な構成例を示す図であり、同図（ａ）は電磁石４を磁性流体２の下側に設けた場合、同図（ｂ）は電磁石４を磁性流体２の上側に設けた場合の構成例を示している。
同図に示すように、円筒形の容器３内に磁性流体２が収納され、磁性流体２の下側、もしくは上側に電磁石４が設けられている。また、容器の下側には、コンピュータセンタ３０が設けられ、コンピュータセンタ３０内に上記変位計５、制御部１１、電流制御部１２などが格納される。
上記構成とすることにより、制振装置をコンパクトに構成することができ、また、容器が円筒形であるので、振動方向に係わらず同様な制振効果を得ることができる。
【００２４】
図１３は本発明の制振装置の適用例を示す図である。
同図（ａ）は本発明の制振装置を歩道橋の制振に適用した場合を示し、同図では３組の制振装置を歩道橋に設置した場合を示している。
歩道橋のように比較的大型の構造物の場合には、同図に示すように複数の制振装置を設置し、前記図８で説明したように制御することで、効果的に歩道橋に加わる振動を消去もしくは抑制することができる。
同図（ｂ）は送電鉄塔等の鉄塔に本発明の制振装置を設置した場合を示し、同図に示すように鉄塔頂部近傍に、本発明の制振装置を設置することにより、地震や風等による鉄塔のゆれを消去もしくは抑制することができる。
同図（ｃ）は振動に対して敏感な計測器を載せたり、振動に対して影響され易い微細な加工をするための作業テーブルに本発明の制振装置を設置した場合を示している。同図にら示すように、作業台に本発明の制振装置を設置することにより、外力等による作業台の振動を消去、抑制することができる。
なお、図８、図９、図１３では電磁石を磁性流体の下側に配置した場合について示したが、電磁石を前記したように磁性流体の上側に設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第１の実施例の制振装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施例の制振装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】第１の実施例において、周波数−磁場変換テーブルにより制振周波数に対応した磁場の強度を求める手法を説明する図である。
【図４】電磁石の配置例を示す図である。
【図５】微少重力環境である宇宙空間等で用いる場合の電磁石の配置例を示す図である。
【図６】スロッシング共振周波数の変化を調べた際に使用した実験装置の構成を示す図である。
【図７】図６の実験装置による実験結果を示す図である。
【図８】本発明の第２の実施例を示す図である。
【図９】本発明の第３の実施例を示す図である。
【図１０】第３の実施例の制振装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１１】第３の実施例において、周波数−磁場変換テーブルにより制振周波数に対応した磁場の強度を求める手法を説明する図である。
【図１２】本発明の制振装置の具体的な構成例を示す図である。
【図１３】本発明の制振装置の適用例を示す図である。
【符号の説明】
【００２６】
１      被制振体（構造物）
２      磁性流体
３      容器
４      電磁石
５      変位計
６      ＣＰＵ
７ａ，７ｂ  インタフェース
８      メモリ
１０    付加振動系
１１    制御部
１１ａ  フーリエ解析部
１１ｂ  制振周波数選択部
１１ｃ  制振周波数−磁場変換テーブル
１１ｄ  磁場演算部
１２    電流制御部
【図１】
2006349053.tif 000003
【図２】
2006349053.tif 000004
【図３】
2006349053.tif 000005
【図４】
2006349053.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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