(57)【要約】【課題】  新規な収納手段及び搬出手段を備えた自動販売機を提供する。【解決手段】  複数の商品を種類別に直立状態で収納可能な複数の収納部１２４ａを収納手段として採用すると共に、所定の収納部１２４ａの取出部１２４ｄにある商品を直立状態まま把持可能な把持機構１３４と該把持機構１３４を上下方向と左右方向と前後方向に移動可能な機構とを含むものを複数の収納部１２４ａで共通の搬出手段として採用しているので、収納手段の構成を簡略化し、また、収納手段毎に搬出手段を設ける必要性を排除して、自動販売機の製造コストを削減することができる。【選択図】  図２６
2006127011.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の商品を直立状態で収納可能な複数の収納手段と、商品を直立状態のまま把持可能な把持手段と、把持手段を上下方向と左右方向と前後方向に移動可能な移動手段とを備え、所定の収納手段の取出位置にある商品を把持手段で取り出して該商品を搬出位置で搬出する自動販売機であって、
前記把持手段は、商品の高さ方向と直交する方向に延びた少なくとも左右１対の把持アームと、少なくとも左右一方側の把持アームを軸中心で回転させるための回転駆動源とを備え、少なくとも左右一方側の把持アームは軸中心で回転したときに商品の側面を内側に押圧する把持部を有する、
ことを特徴とする自動販売機。
【請求項２】
把持部は左右両側の把持アームに設けられ、左右両側の把持アームはそれぞれ軸中心の回転を可能とする、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動販売機。
【請求項３】
把持部は把持アームにその回転軸と直交する向きで設けられた板状部材から成る、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の自動販売機。
【請求項４】
板状部材は弾性材から成る、
ことを特徴とする請求項３に記載の自動販売機。
【請求項５】
把持部は把持アームの前部に設けられた曲げ部分から成る、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の自動販売機。
【請求項６】
把持手段は、商品の下面及び側面後側を支えるための支承部材を備える、
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の自動販売機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種商品を販売可能な自動販売機に関する。
【背景技術】
【０００２】
缶入り飲料，瓶入り飲料及びペットボトル入り飲料等の商品を販売する自動販売機は、一般に、複数のサーペンタイン式ラックを商品の収納手段として備え、且つ、各ラック下部に設けられたシーソー式ベンド機構を商品の搬出手段として備える。
【０００３】
商品はラックの上端部に設けられた入口から横向きに挿入され、ラックの蛇行通路内に横向き姿勢で積み重ねられた状態で収納される。ベンド機構は蛇行通路内の最下位の商品を１個ずつ搬出し、搬出商品は傾斜シュートを通じて販売口に導かれる。
【特許文献１】特開２０００−２５９９３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
先に述べたラック及びベンド機構は、各々を構成する部品点数が多いこと、組み立てが煩雑であること、ベンド機構を各ラックの下部に設ける必要があること等の理由から、自動販売機の製造コストに占める割合が極めて高い。
【０００５】
近年のような不況下にあって自動販売機の製造販売によって利益を得るには、自動販売機自体の製造原価を下げることが必至である。しかし、前記のラック及びベンド機構を用いた自動販売機では今以上のコストダウンが難しいことから、これらに代わる収納手段及び搬出手段を備えた自動販売機が熱望されている。
【０００６】
本発明は前記事情に鑑みて創作されたもので、その目的とするところは、新規な収納手段及び搬出手段を備えた自動販売機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明は、複数の商品を直立状態で収納可能な複数の収納手段と、商品を直立状態のまま把持可能な把持手段と、把持手段を上下方向と左右方向と前後方向に移動可能な移動手段とを備え、所定の収納手段の取出位置にある商品を把持手段で取り出して該商品を搬出位置で搬出する自動販売機であって、前記把持手段は、商品の高さ方向と直交する方向に延びた少なくとも左右１対の把持アームと、少なくとも左右一方側の把持アームを軸中心で回転させるための回転駆動源とを備え、少なくとも左右一方側の把持アームは軸中心で回転したときに商品の側面を内側に押圧する把持部を有する、ことをその特徴とする。
【０００８】
この自動販売機によれば、複数の商品を直立状態で収納可能なものを収納手段として採用すると共に、商品を直立状態のまま把持可能な把持手段と該把持手段を上下方向と左右方向と前後方向に移動可能な移動手段とを複数の収納手段で共通の搬出手段として採用しているので、収納手段の構成を簡略化し、しかも、収納手段毎に搬出手段を設ける必要性を排除して、自動販売機の製造コストを削減することができる。
【０００９】
また、前記把持手段として、商品の高さ方向と直交する方向に延びた少なくとも左右１対の把持アームと、少なくとも左右一方側の把持アームを軸中心で回転させるための回転駆動源とを備え、少なくとも左右一方側の把持アームは軸中心で回転したときに商品の側面を内側に押圧する把持部を有するものを用いているので、少なくとも左右一方側の把持アームは軸中心で回転させるだけで左右一方側の把持アームとの協働によって商品の把持を簡単に行うことができ、商品把持のために複雑な機構を必要としない。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自動販売機の製造コストの削減及び製造原価の低減を可能として、自動販売機の製造販売による利益拡大を図ることができる。
【００１１】
本発明の前記目的とそれ以外の目的と、構成特徴と、作用効果は、以下の説明と添付図面によって明らかとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１〜図２８は本発明の一実施形態を示す。以下の説明では、便宜上、図１の手前側を前、奥側を後、左側を右、右側を左と表記する。
【００１３】
図１は自動販売機の外観斜視図を示す。
【００１４】
この自動販売機は、前面を開口した箱形のキャビネット１０１と、キャビネット１０１の前面開口を開閉自在に覆うドア１０２とを備える。ドア１０２はその幅方向右端部を、キャビネット１０１の上面右側に設けられたブラケット１０３と下側張出部分に回転自在に支持されている。
【００１５】
キャビネット１０１内にはサブドア（図示省略）を有する断熱性の室１０１ａ（図２参照）が設けられ、この室１０１ａ内には複数の部屋ＳＲ１０１〜ＳＲ１０６が設けられている。この部屋ＳＲ１０１〜ＳＲ１０６を含むキャビネット１０１の内部構造について後に詳述する。また、サブドアには、商品取出口１０８（図１参照）に対応したフラップドア（図示省略）が設けられている。
【００１６】
ドア１０２の前面の上部にはガラスや透明プラスチック等から成る透明板１０４が設けられ、その後側にはサンプル室（符号無し）が設けられている。サンプル室内には複数のサンプル載置台１０５が設けられ、各々の上には収納商品Ｃ１〜Ｃ１８に対応した複数の商品サンプル１０６が交換可能に載置されている。また、透明板１０４の前面には売り切れ表示機能を有する商品選択ボタン１０７が各商品サンプル１０６に対応して設けられている。
【００１７】
また、ドア１０２の前面の透明板１０４の右下側には商品販売口１０８が設けられている。さらに、ドア１０２の前面の透明板１０４の左下側には、ロック用操作レバー１０９と、硬貨投入口１１０と、返却レバー１１１と、投入金額表示部１１２と、紙幣投入口１１３と、硬貨返却口１１４が設けられている。操作レバー１０９はドア１０２の内側に設けられたロック機構（図示省略）を動作させるためのもので、専用キーによる操作によって使用可能な状態となる。
【００１８】
さらに、ドア１０２の前面の商品販売口１０８の下側には、ガラスや透明プラスチック等から成る透明板１１５が設けられ、その後側には広告室（符号無し）が設けられている。広告室内にはポスター等の広告媒体１１６が交換可能に取り付けられている。
【００１９】
前記の透明板１０４，サンプル室，サンプル載置台１０５，商品サンプル１０６及び商品選択ボタン１０７を排除し、これらの代わりにタッチセンサ付きの液晶ディスプレー等の画像表示器を設けて該画像表示器に販売可能な複数の商品画像を表示させ、所定の商品画像にタッチすることで商品選択が行えるようなメカニズムを採用してもよい。このようなメカニズムを採用して画面に広告等を併せて表示するようにすれば前記の透明板１１５及び広告媒体１１６も排除することができ、また、画面に投入金額を表示するようにすれば前記の投入金額表示部１１２も排除することができる。
【００２０】
図２は図１に示したキャビネット１０１のサブドア除外の前面図を示す。
【００２１】
キャビネット１０１内には、５枚の断熱性の横板１２１と１枚の断熱性の縦板１２２を組み合わせることによって計６個の部屋ＳＲ１０１〜ＳＲ１０６が上下方向に設けられている。また、室１０１ａ内の高さ方向中央の右側には、後側から前側に向けて下向きに傾斜したシュート１２３（図２７参照）が設けられている。このシュート１２３の底面は前後方向に平行に並ぶ複数のローラ１２３ａで構成されており、その後端及び左右両側縁には商品の落下を防止するための壁１２３ｂが設けられている。
【００２２】
各部屋ＳＲ１０１〜ＳＲ１０６の高さ寸法は、収納対象となる商品の高さ寸法に応じて段毎に変更できるようになっている。また、最上位の部屋ＳＲ１０１は後述する商品取り出し動作との関係から上側に余裕が設けられている。さらに、各部屋ＳＲ１０１〜ＳＲ１０６には、各部屋ＳＲ１０１〜ＳＲ１０６の左右寸法に応じた幅寸法を備える後述の収納トレイ１２４が着脱自在に取り付けられており、各収納トレイ１２４に並設された複数の収納部１２４ａ（図３参照）には複数の商品が直立状態で収納されている。ここでの「直立状態」とは、商品の下面が収納部１２４ａの底面に接していて商品がその傾きに拘わらず自立している状態を意味する。
【００２３】
図面にあっては、部屋ＳＲ１０１に設けられた収納トレイ１２４は９個の収納部１２４ａを有し、各収納部１２４ａには５種類の商品Ｃ１〜Ｃ５（缶入り飲料）が種類別に収納されている。また、部屋ＳＲ１０２に設けられた収納トレイ１２４は９個の収納部１２４ａを有し、各収納部１２４ａには商品Ｃ１〜Ｃ５よりも径が大きな４種類の商品Ｃ６〜Ｃ９（缶入り飲料）が種類別に収納されている。さらに、部屋ＳＲ１０３及びＳＲ１０４に設けられた収納トレイ１２４は６個の収納部１２４ａを有し、各収納部１２４ａには３種類の商品Ｃ１０〜Ｃ１２（瓶入り飲料）が種類別に収納されている。さらに、部屋ＳＲ１０５及びＳＲ１０６に設けられた収納トレイ１２４は９個の収納部１２４ａを有し、各収納部１２４ａには６種類の商品Ｃ１３〜Ｃ１８（ペットボトル入り飲料）が種類別に収納されている。
【００２４】
図３（Ａ）は図２に示した収納トレイ１２４の一部上面図を示し、図３（Ｂ）は図３（Ａ）のａ１−ａ１線断面図を示す。
【００２５】
収納トレイ１２４は、商品を直立状態でほぼ一列に並べて収納する収納部１２４ａを左右方向に平行に並んだ状態で有している。各収納部１２４ａは、前側から後側に向けて下向きに約２〜５度傾いた底面（符号無し）と、底面の左右両側縁に設けられた互いが平行に向き合う平壁状のガイド部１２４ｂと、底面の後端部に設けられた平壁状のストッパ部１２４ｃとを有する。ガイド部１２４ｂは隣接する収納部１２４ａで共有している。
【００２６】
因みに、本実施形態にあっては前記の収納部１２４ａが請求範囲における「収納手段」に相当する。
【００２７】
各収納部１２４ａの底面は、その後端部に設けられた平面状の取出部１２４ｄと、取出部１２４ｄの前側に設けられた前後方向に平行に並ぶ複数のローラ１２４ｅとを有する。また、ストッパ部１２４ｃの左右中央には、取出部１２４ｄに至る矩形状の切り欠き１２４ｆが設けられている。ガイド部１２４ｂとストッパ部１２４ｃは連続していて、両者の高さ寸法は約１０〜３０ｍｍである。各収納トレイ１２４を横板１２１に取り付けた状態では、ストッパ部１２４ｃと取出部１２４ｄの後部が横板１２１の後端から後方に突出している。さらに、各取出部１２４ｄの上面には後述の画像処理に利用される横線模様１２４ｄ１が形成されている。
【００２８】
因みに、本実施形態にあっては前記の取出部１２４ｄが請求範囲における「取出位置」に相当する。
【００２９】
前記のガイド部１２４ｂとストッパ部１２４ｃは必ずしも壁状である必要はなく、図４に示すような各々の上端縁に沿うように配したワイヤー等の線状部材でガイド部１２４ｂ’とストッパ部１２４ｃ’を構成してもよい。また、前記底面のローラ１２４ｅで構成された部分を、表面摩擦抵抗が小さな金属板やプラスチック板等で構成してもよい。
【００３０】
収納トレイ１２４の収納部１２４ａに商品を収納するときには、底面の前端部に商品を直立状態で順次載置する作業を繰り返せばよい。底面は前側から後側に向けて下向きに傾いているため、直立状態で載置された商品はローラ１２４ｅの上を滑りながら直立状態のまま取出部１２４ｄに向かって移動し、先頭の商品は図３及び図４に２点鎖線で示すように取出部１２４ｄに入り込んだ後にストッパ部１２４ｃに当接して停止し、後続の商品はその後ろに直立状態で連なる。
【００３１】
図示を省略したが、各収納トレイ１２４の収納部１２４ａに収納された商品の冷却は、冷凍装置の蒸発器で冷却された空気を室１０１内で循環させるか、蒸発器で冷却された空気をダクトを通じて各部屋ＳＲ１０１〜ＳＲ１０６内に導くか、或いは、各部屋ＳＲ１０１〜ＳＲ１０６内に蒸発パイプを引き回すことによって行うことができる。また、各収納トレイ１２４の収納部１２４ａに収納された商品の加温は、ローラ１２４ｅ及び取出部１２４ｄの下側にホットプレートを配置することによって行うことができる。勿論、他の冷却方法や加熱方法を利用して収納部１２４ａに収納された商品の冷却または加温を行うようにしてもよい。
【００３２】
図５は図２に示した部屋ＳＲ１０１〜ＳＲ１０６の後側に設けられた把持ユニット１３０と移動ユニット１４０の前面図を示す。また、図６は図５に示した把持ユニット１３０の上面図を示し、図７は図５に示した把持ユニット１３０の左側面図を示し、図８は図５に示した把持ユニット１３０の前面図を示す。
【００３３】
把持ユニット１３０は、断面コ字形を成す左右スライダ１３１と、左右スライダ１３１に設けられた前後スライダ移動機構１３２と、箱形状の前後スライダ１３３と、前後スライダ１３３に設けられた把持機構１３４と、前後スライダ１３３に設けられた支承機構１３５とを備えている。
【００３４】
前後スライダ移動機構１３２は、左右スライダ１３１の後面後側に取り付けられたモータ１３２ａと、モータ１３２ａの回転軸に後端を連結され前端を左右スライダ１３１の前面後側に回転自在に支持されたボールネジ１３２ｂと、ボールネジ１３２ｂに螺合されたナット１３２ｃと、ナット１３２ｃの直線移動を規定するためのガイド手段１３２ｄとを有しており、ナッド１３２ｃは前後スライダ１３３に連結されている。
【００３５】
この前後スライダ移動機構１３２にあっては、モータ１３２ａによりボールネジ１３２ｂを回転させることで前後スライダ１３３（把持機構１３４及び支承機構１３５を含む）を前後方向に移動させることができる。
【００３６】
把持機構１３４は、断面四角形または断面円形の棒材から成り商品Ｃ１〜Ｃ１８の高さ方向と直交する方向に延びた左右１対の把持アーム１３４ａ，１３４ｂと、前後スライダ１３３の前面後側に取り付けられその回転軸を把持アーム１３４ａ，１３４ｂの基部に連結された左右一対のモータ１３４ｃ，１３４ｄと、各把持アーム１３４ａ，１３４ｂにその回転軸と直交する向きで設けられた矩形板状の把持部１３４ｅ，１３４ｆとを有する。各把持部１３４ｅ，１３４ｆは軟質プラスチックや合成ゴム等の弾性材から成る。
【００３７】
この把持機構１３４にあっては、右側のモータ１３４ｃによって右側の把持アーム１３４ａを軸中心で回転させ、且つ、左側のモータ１３４ｄによって左側の把持アーム１３４ｂを軸中心で回転させることができる。待機状態では各把持部１３４ｅ，１３４ｆは互いが平行に向き合った状態にあり、同状態における把持部１３４ｅ，１３４ｆの左右間隔ＣＬ（図６参照）は、各収納部１２４ａに収納される商品Ｃ１〜Ｃ１８の最大径及び最大幅よりも僅かに大きい。
【００３８】
支承機構１３５は、断面Ｌ字形の支承部材１３５ａと、支承部材１３５ａの後面にその前端を連結された断面四角形の棒材１３５ｂと、棒材１３５ｂの後端に連結されたナット１３５ｃと、前端を前後スライダ１３３の前面後側に回転自在に支持され、ナット１３５ｃが螺合したボールネジ１３５ｄと、前後スライダ１３３の後面後側に取り付けられその回転軸をボールネジ１３５ｄの後端に連結されたモータ１３５ｅと、支承部材１３５ａの直線移動を規定するための上下１対のガイド手段１３５ｆとを有している。
【００３９】
支承部材１３５ａは前方に突出する部分（下端突出部１３５ａ１）をその下端に有しており、その左右寸法は収納部１２４ａの切り欠き１２４ｆの左右寸法よりも小さい。この支承部材１３５ａは商品の下面及び側面後側を支える役目を果たす。この支承機構１３５にあっては、モータ１３５ｅによりボールネジ１３５ｄを回転させることで支承部材１３５ａを前後方向に移動させることができる。
【００４０】
因みに、本実施形態にあっては前記の把持機構１３４、または、把持機構１３４及び支承機構１３５が請求範囲における「把持手段」に相当する。
【００４１】
移動ユニット１４０は、室１０１ａ内の上下に取り付けられた固定具１４１間に設けられた左右１対のガイドロッド１４２と、室１０１ａ内の後面中央に取り付けられた上下スライダ移動機構１４３と、上下スライダ移動機構１４３の可動部１４３ａに取り付けられると共に両端のブッシュ１４４ａに各ガイドロッド１４２を挿通された上下スライダ１４４とを有する。
【００４２】
上下スライダ移動機構１４３は、モータ１４３ｂ（図１０参照）と、モータ１４３ｂの回転軸に連結されたボールネジ（図示省略）と、ボールネジに螺合されたナット（図示省略）と、ナットの直線移動を規定するためのガイド手段（図示省略）とを有しており、ナットは可動部１４３ａに連結されている。
【００４３】
また、上下スライダ１４４内には左右スライダ移動機構（図示省略）が内蔵されており、この左右スライダ移動機構は、モータ１４４ｂ（図１０参照）と、モータ１４４ｂの回転軸に連結されたボールネジ（図示省略）と、ボールネジに螺合されたナット（図示省略）と、ナットの直線移動を規定するためのガイド手段（図示省略）とを有しており、ナットには可動部１４４ｃが連結され、該可動部１４４ｃには把持ユニット１３０の左右スライダ１３１が連結されている。
【００４４】
この移動ユニット１４０にあっては、モータ１４３ｂによりボールネジを回転させることで可動部１４３ａに連結された上下スライダ１４４を上下方向に移動させることができ、また、モータ１４４ｂによりボールネジを回転させることで可動部１４４ｃに連結された左右スライダ１３１を左右方向に移動させることができる。
【００４５】
因みに、本実施形態にあっては前記の上下スライダ移動機構１４３と上下スライダ１４４と左右スライダ移動機構と左右スライダ１３１と前後スライダ移動機構１３２と前後スライダ１３３が請求範囲における「移動手段」に相当する。
【００４６】
図９（Ａ）は左右スライダ１３１の下面に取り付けられたカメラ１５０の縦断面図を示し、図９（Ｂ）は図９（Ａ）に示したカメラ１５０の透明板１５６の正面図を示す。
【００４７】
カメラ１５０は、左右スライダ１３１の下面にその上面を取り付けられた箱形のケース１５１と、ケース１５１内に設けられたＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等の撮像素子１５２と、外部指令に基づいて撮像及び画像信号出力を行う回路（図示省略）と、光学系１５３と、光学系１５３の周囲に配された照明用の４個の白色ＬＥＤ１５４と、各ＬＥＤ１５４の前側に設けられた光拡散フィルタ１５５と、光学系１５３と光拡散フィルタ１５５の前側に配されたガラスや透明プラスチック等から成る透明板１５６とを有する。
【００４８】
このカメラ１５０の光学系の軸と垂線との成す角度θ１は約３０度であり、カメラ１５０の画角θ２は約５０〜６０度である。また、カメラ１５０は外部から異物や湿気等が入り込まないような密封構造を備え、必要に応じて除湿剤が内部に配される。
【００４９】
図１０は商品の取り出し及び移動に係る制御系を示す。
【００５０】
この制御系は、マイクロコンピュータ構成の制御回路１６１と、制御回路１６１からの制御信号に基づいて、把持アーム回転用のモータ１３４ｃ，１３４ｄ及び支承部材移動用のモータ１３５ｅと、上下スライダ移動用のモータ１４３ｂ，左右スライダ移動用のモータ１４４ｂ及び前後スライダ移動用のモータ１３２ａに駆動信号を送出する駆動回路１６２とを有する。また、制御回路１６１にはカメラ１５０の入出力端子がインターフェース（図示省略）を介して接続されると共に、販売指令信号ＳＣＳの入力線がインターフェース（図示省略）を介して接続されている。
【００５１】
以下に、前述の自動販売機における商品の取り出し及び移動の動作について図１１〜図２８を参照して説明する。
【００５２】
商品購入に際し、購買者が硬貨投入口１１０及び紙幣投入口１１３を通じて商品価格以上の金額を投入して商品選択ボタン１０７が押圧されると、選択商品に対応する販売指令信号ＳＣＳが商品販売に係る制御系（図示省略）から制御回路１６１（図１０参照）に入力される。この販売指令信号ＳＣＳは、全ての収納部１２４ａの中から選択商品を収納している収納部１２４ａを特定するための情報を含んでいる。
【００５３】
例えば、商品Ｃ７に対応する販売指令信号ＳＣＳが制御回路１６１に入力された場合（図１１（Ａ）のステップＳＴ１）には、図１２に示すように、上下スライダ移動機構１４３のモータ１４３ｂと左右スライダ移動機構のモータ１４４ｂを作動させて上下スライダ１４４及び左右スライダ１３１を所定方向に移動させ、待機位置にある把持ユニット１３０をそのカメラ１５０によって商品Ｃ７を収納している収納部１２４ａの取出部１２４ｄ及び該取出部１２４ｄにある商品Ｃ７の下部を斜め上から撮像できる位置に移動させて停止させる（図１１（Ａ）のステップＳＴ２）。図１３は図１２の上面図で、前記の停止位置（撮像位置）にあっては、把持ユニット１３０の支承部材１３５ａの下端突出部１３５ａ１の左右方向中心線と収納部１２４ａの切り欠き１２４ｆの左右方向中心線は上から見て一致している。
【００５４】
各収納部１２４ａの取出部１２４ｄの垂直面座標と水平面座標のデータは、各収納部１２４ａの位置と取出部１２４ｄの後方突出長さにより予め知ることができるので、商品Ｃ７や他の商品に対応する販売指令信号ＳＣＳが入力された場合における把持ユニット１３０の前記移動を適正に行うことができる。
【００５５】
次に、カメラ１５０によって収納部１２４ａの取出部１２４ｄ及び取出部１２４ｄにある商品Ｃ７の下部の画像を取り込み（図１１（Ａ）のステップＳＴ３）、そして図１１（Ｂ）に示す位置認識の処理を行う（図１１（Ａ）のステップＳＴ４）。
【００５６】
ステップＳＴ４の位置認識の処理は、まず、撮像により得られた図１４に示す画像ＰＩから後の処理で必要となる色成分を抽出する処理を行う（図１１（Ｂ）のステップＳＴ２１）。次に、画像ＰＩに含まれる収納部１２４ａのローラ１２４ｅ並びに取出部１２４ｄに設けた横線模様１２４ｄ１に準じて現れる横ラインを強調する処理を行う（図１１（Ｂ）のステップＳＴ２２）。次に、画像の左右から横ラインをサーチしてその終点（商品Ｃ７との交点）を求める処理を行う（図１１（Ｂ）のステップＳＴ２３）。次に、前記の終点位置から商品Ｃ７の輪郭を得る処理を行う（図１１（Ｂ）のステップＳＴ２４）。次に、前記の商品輪郭の下端から商品Ｃ７の前後位置を求める処理を行う（図１１（Ｂ）のステップＳＴ２５）。次に、前記の商品Ｃ７の前後位置から画角に基づく商品輪郭の歪みを補正する処理を行う（図１１（Ｂ）のステップＳＴ２６）。次に、歪み補正後の商品輪郭から商品Ｃ７の形状及び向きを判断する処理を行う（図１１（Ｂ）のステップＳＴ２７）。そして、商品Ｃ７の左右位置及び前後位置と切り欠き１２４ｆの左右位置を確定する処理を行う（図１１（Ｂ）のステップＳＴ２８）。
【００５７】
カメラ１５０によって収納部１２４ａの取出部１２４ｄにある商品Ｃ７の下部を斜め上から撮像する理由は、（１）商品が透明である場合でも形状及び前後左右位置を認識を正確に行えること、（２）カメラと商品との距離が近くでも焦点距離を確保できること、（３）商品等からの反射光の影響を受けにくいこと、にある。因みに、図１１（Ｂ）に示した位置認識の処理ステップのうちのステップＳＴ２１やステップＳＴ２２の処理を除外した手順で位置認識を行うようにしても所期の位置認識は十分に可能である。勿論、前記以外の手順で位置認識を行うようにしても差し支えない。
【００５８】
また、ステップＳＴ３における撮像は、カメラ１５０を収納部１２４ａの取出部１２４ｄにある商品Ｃ７と正対する位置に移動させて行うことも可能であり、この場合には、壁状のストッパ部１２４ｃによって商品Ｃ７の下部が隠されてしまうことがないように図４に示したようなワイヤー状のストッパ部１２４ｃ’を採用することが望ましい。
【００５９】
次に、図１５に示すように、支承機構１３５のモータ１３５ｅを作動させて支承部材１３５ａを後退位置から所定距離前進させる（図１１（Ａ）のステップＳＴ５）。
【００６０】
次に、図１６に示すように、上下スライダ移動機構１４３のモータ１４３ｂを作動させて上下スライダ１４４を移動させ、撮像位置にある把持ユニット１３０をその支承部材１３５ａの下端突出部１３５ａ１の上面が収納部１２４ａの取出部１２４ｄの上面よりも若干低くなる位置に降下させて停止させる（図１１（Ａ）のステップＳＴ６）。
【００６１】
次に、図１７に示すように、前後スライダ移動機構１３２のモータ１３２ａを作動させて前後スライダ１３３を後退位置から前進させ、支承部材１３５ａの下端突出部１３５ａ１を収納部１２４ａの切り欠き１２４ｆに挿入すると共に、左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂを商品Ｃ７の外側に挿入する（図１１（Ａ）のステップＳＴ７）。ここでの前後スライダ１３３の前進量は把持対象となる商品Ｃ７に適合したものであり、該前進量の演算は先に説明したステップＳＴ４の位置認識で得られたデータに基づいて行われる。左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂに設けられた各把持部１３４ｅ，１３４ｆは互いが平行に向き合った状態にあり、同状態における把持部１３４ｅ，１３４ｆの左右間隔ＣＬ（図６参照）は商品Ｃ１〜Ｃ１８の最大径及び最大幅よりも僅かに大きいため、左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂを挿入するときに各把持部１３４ｅ，１３４ｆが商品Ｃ７に干渉することはない。
【００６２】
次に、図１８に示すように、支承機構１３５のモータ１３５ｅを作動させて支承部材１３５ａをさらに所定距離前進させ、その前面を取出部１２４ｄにある商品Ｃ７に当接させるか、或いは、僅かな隙間を介して対峙させる（図１１（Ａ）のステップＳＴ８）。ここでの支承部材１３５ａの前進量は把持対象となる商品Ｃ７に適合したものであり、該前進量の演算は先に説明したステップＳＴ４の位置認識で得られたデータに基づいて行われる。
【００６３】
次に、図１９及び図２０に示すように、把持機構１３４の左右のモータ１３４ｃ，１３４ｄを作動させて、左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂ及び把持部１３４ｅ，１３４ｆを図１９及び図２０の矢印方向に回転させる。この回転により各把持部１３４ｅ，１３４ｆの下部内面が弾性変形を伴いながら商品Ｃ７の側面左右部分を内側に押圧し、これにより商品Ｃ７が把持される（図１１（Ａ）のステップＳＴ９）。各把持部１３４ｅ，１３４ｆの弾性変形が限界に達すると左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂの回転は停止するが、左右のモータ１３４ｃ，１３４ｄには継続して電流が流れるため前記の押圧力（把持状態）はそのまま維持されることになる。
【００６４】
図２１及び図２２は左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂによって商品Ｃ１〜Ｃ５（缶入り飲料）を把持した状態を示し、図２３及び図２４は左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂによって商品Ｃ１３〜Ｃ１８（ペットボトル入り飲料）を把持した状態を示す。商品Ｃ１０〜Ｃ１２の把持状態を図示していないが、商品Ｃ７（形状が同じ商品Ｃ６，Ｃ８，Ｃ９を含む）とは形状が異なる商品Ｃ１〜Ｃ５，Ｃ８〜Ｃ１８であっても、左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂの回転停止角度及び各把持部１３４ｅ，１３４ｆの弾性変形形態が若干異なるだけで、商品Ｃ７と同様の原理で所期の把持を行うことができる。
【００６５】
商品Ｃ１〜Ｃ１８に変形や損傷を生じずに所期の把持を行うためには、把持状態で各把持部１３４ｅ，１３４ｆから各商品Ｃ１〜Ｃ１８に付与される押圧力が２ｋｇ／ｃｍ2 前後になるように設定すること好ましい。この押圧力設定は左右のモータ１３４ｃ，１３４ｄの回転停止時におけるトルク及び各把持部１３４ｅ，１３４ｆの硬度を選定することによって行うことができる。
【００６６】
次に、図２５に示すように、上下スライダ移動機構１４３のモータ１４３ｂを作動させて上下スライダ１４４を上昇させ、左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂによって把持された商品Ｃ７をストッパ部１２４ｃを乗り越える高さ位置まで上昇させて抜き出し、続いて、図２６に示すように、前後スライダ移動機構１３２のモータ１３２ａを作動させて前後スライダ１３３を前進位置から後退させ、商品Ｃ７を取り出しを行う（図１１（Ａ）のステップＳＴ１０）。
【００６７】
左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂによって商品Ｃ７を把持する前段階で切り欠き１２４ｆに挿入された支承部材１３５ａの下端突出部１３５ａ１の上面と取出部１２４ｄにある商品Ｃ７との間には若干の隙間があるため、図２５及び図２６に示した過程で左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂによって把持された商品Ｃ７がその自重により隙間分だけ下方に動くこともあり得る。しかし、支承部材１３５ａの下端突出部１３５ａ１は商品Ｃ７の下面を支えられる位置にあるため、左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂによって把持された商品Ｃ７がその自重により隙間分だけ下方に動いても商品Ｃ７が落下することはない。
【００６８】
次に、上下スライダ移動機構のモータ１４３ｂを作動させて上下スライダ１４４を上昇させ、商品取り出し後の把持ユニット１３０を前記の撮像位置に移動させて停止させる（図１１（Ａ）のステップＳＴ１１、図１２参照）。
【００６９】
次に、カメラ１５０によって前記同様の撮像を再度行い（図１１（Ａ）のステップＳＴ１２）、そして図１１（Ｃ）に示す有無検出の処理を行う（図１１（Ａ）のステップＳＴ１３）。
【００７０】
ステップＳＴ１３の有無検出の処理は、まず、撮像により得られた画像ＰＩ（図１４参照）に示したから後の処理で必要となる色成分を抽出する処理を行う（図１１（Ｃ）のステップＳＴ３１）。次に、画像ＰＩに含まれる収納部１２４ａのローラ１２４ｅ並びに取出部１２４ｄに設けた横線模様１２４ｄ１に準じて現れる横ラインを強調する処理を行う（図１１（Ｃ）のステップＳＴ３２）。次に、画像の左右から横ラインをサーチしてその終点（商品Ｃ７との交点）を求める処理を行う（図１１（Ｃ）のステップＳＴ３３）。次に、前記の終点位置から商品Ｃ７の輪郭を得る処理を行う（図１１（Ｃ）のステップＳＴ３４）。次に、商品Ｃ７の輪郭が得られたか否かに基づいて商品有無の判定を行う（図１１（Ｃ）のステップＳＴ３５）。
【００７１】
図１１（Ｂ）を用いて説明した位置認識の処理と同様に、図１１（Ｃ）で示した有無検出の処理ステップのうちのステップＳＴ３１やステップＳＴ３２の処理を除外した手順有無検出を行うようにしても所期の有無検出は十分に可能である。勿論、前記以外の手順で有無検出を行うようにしても差し支えない。
【００７２】
また、ステップＳＴ１２における再撮像は、カメラ１５０を収納部１２４ａの取出部１２４ｄにある商品Ｃ７と正対する位置に移動させて行うことも可能であり、この場合には、壁状のストッパ部１２４ｃによって商品Ｃ７の下部が隠されてしまうことがないように図４に示したようなワイヤー状のストッパ部１２４ｃ’を採用することが望ましい。
【００７３】
次に、図１１（Ｃ）のステップＳＴ３５の判定結果から取出部１２４ｄの商品Ｃ７の有無を判別し、商品Ｃ７が無いときには商品Ｃ７が売り切れであることを売り切れ表示機能を有する商品選択ボタン１０７に表示して、当該商品Ｃ７が販売できないことを購買者にいち早く喚起する（図１１（Ａ）のステップＳＴ１４，ＳＴ１５）。
【００７４】
次に、図２７及び図２８に示すように、上下スライダ移動機構１４３のモータ１４３ｂと左右スライダ移動機構のモータ１４４ｂを作動させて上下スライダ１４４及び左右スライダ１３１を所定方向に移動させ、撮像位置にある把持ユニット１３０をシュート１２３の後部上方に定めた搬出位置に移動させて停止させる。続いて、支承機構１３５のモータ１３５ｅを作動させて支承部材１３５ａを前進位置から後退位置に復帰させると共に、把持機構１３４の左右のモータ１３４ｃ，１３４ｄを作動させて、左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂ及び把持部１３４ｅ，１３４ｆを前記とは逆方向に回転させて復帰させる。これにより、左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂによる商品Ｃ７の把持が解かれて商品Ｃ７がシュート１２３のローラ１２３ａ上に落下する（図１１（Ａ）のステップＳＴ１６）。
【００７５】
シュート１２３のローラ１２３ａ上に落下した商品Ｃ７はシュート１２３の傾きに従って滑動または転動しながら前方に移動し、フラップドアを通じてドア１０１の商品販売口１０８に送り込まれる。
【００７６】
図１１（Ａ）に示したフローチャートでは、商品搬出前に把持ユニット１３０を撮像位置に復帰させて再撮像及び有無検出を行うものを示したが、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１５の処理をステップＳＴ６の商品搬出後に行うようにしてもよい。また、ステップＳＴ４の位置認識の処理において有無検出に係るステップＳＴ１３〜ＳＴ１５を同時に行い、商品有りの場合にはステップＳＴ５に移行し、商品無しの場合には売り切れ表示を行ってからステップＳＴ１に移行するようにしてもよい。
【００７７】
図１１〜図２８（図２１〜図２４を除く）を用いて商品Ｃ７を主体とした取り出し及び移動の動作を説明したが、同動作は商品Ｃ７以外の商品Ｃ１〜Ｃ６，Ｃ８〜Ｃ１８に対しても同様に行うことができる。
【００７８】
このように、前述の自動販売機によれば、複数の商品を種類別に直立状態で収納可能な複数の収納部１２４ａを収納手段として採用すると共に、所定の収納部１２４ａの取出部１２４ｄにある商品を直立状態まま把持可能な把持機構１３４と該把持機構１３４を上下方向と左右方向と前後方向に移動可能な機構とを含むものを複数の収納部１２４ａで共通の搬出手段として採用しているので、収納手段の構成を簡略化し、また、収納手段毎に搬出手段を設ける必要性を排除して、自動販売機の製造コストを削減することができる。つまり、自動販売機の製造コストの削減及び製造原価の低減を可能として、自動販売機の製造販売による利益拡大を図ることができる。
【００７９】
また、前記把持手段として、商品の高さ方向と直交する方向に延びた左右１対の把持アーム１３４ａ，１３４ｂと、左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂを軸中心で回転させるためのモータ１３４ｃ，１３４ｄとを備え、左右１対の把持アーム１３４ａ，１３４ｂを軸中心で回転させたときに商品の側面左右部分を内側に押圧する把持部１３４ｅ，１３４ｆを有するものを用いているので、左右１対の把持アーム１３４ａ，１３４ｂを所定方向に回転させるだけで商品の把持を簡単に行うことができ、商品把持のために複雑な機構を必要としない。
【００８０】
さらに、商品を直立状態のまま取出部１２４ｄに滑動させるための傾斜底面を有するものを収納部１２４ａとして用いているので、商品収納数に拘わらず取出部１２４ｄへの商品の移動並びに取出部１２４ｄからの商品の取り出しを把持機構１３４によって的確に行うことできる。とりわけ、前後方向に平行に並ぶ複数のローラ１２４ｅを含むものを傾斜底面として採用すれば、前記の商品滑動をよりスムースに行うことができる。
【００８１】
さらに、左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂによって把持された商品の下面を支える前後移動可能な支承部材１３５ａを用いているので、左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂによって商品を把持する過程及び把持された商品を取り出して搬送位置に移動させる過程で振動や衝撃等が加わっても商品が不意に落下することを確実に防止できる。
【００８２】
さらに、上下スライダ１４４を上下方向に移動させるための上下スライダ移動機構１４３と、上下スライダ１４４に設けられ左右スライダ１３１を左右方向に移動させるための左右スライダ移動機構と、左右スライダ１３１に設けられた前後スライダ１３３を前後方向に移動させるための前後スライダ移動機構１３２とから成るものを、把持機構１３４及び支承機構１３５の移動手段として用いているので、把持機構１３４及び支承機構１３５を上下方向と左右方向と前後方向に正確に移動させて、所期の商品の取り出し及び移動を的確に行うことができる。
【００８３】
さらに、把持ユニット１３０に設けられたカメラ１５０によって収納部１２４ａの取出部１２４ｄにある商品を撮像してその画像データに基づいて取出部１２４ｄにある商品（Ｃ１〜Ｃ１８）の位置及び形状を認識することができるので、商品把持に際しての支承部材１３５ａ及び左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂの前進量を把持対象となる商品に適合させて、取り出しミスや取り出し後の商品落下等の問題を未然に防止することができる。
【００８４】
さらに、カメラ１５０で得られた画像データに基づいて取出部１２４ｄの商品の有無を検出し、販売要求を受けた商品が無いときには売り切れの表示を行うので、売り切れ表示を迅速に行って購買者に迷惑がかかることを確実に防止することができる。
【００８５】
以下に、図１〜図２８に示した実施形態における把持機構１３４の変形例について説明する。
【００８６】
図２９は第１変形例を示すもので、図１〜図２８に示した実施形態における把持機構１３４と異なるところは、各把持アーム１３４ａ，１３４ｂ（１３４ａは図示省略）に前記実施形態における各把持部１３４ｅ，１３４ｆよりも前後寸法が小さな複数の矩形片を前後方向に間隔をおいて設けてこれを各把持部１３４ｇ，１３４ｈ（１３４ｇは図示省略）とした点にある。各把持部１３４ｇ，１３４ｈを構成する複数の矩形片は、前記実施形態における把持部１３４ｅ，１３４ｆと同様、軟質プラスチックや合成ゴム等の弾性材から成る。
【００８７】
図２９に示した把持機構１３４によれば、左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂの所定方向回転により各把持部１３４ｇ，１３４ｈの下部内面が弾性変形を伴いながら商品の側面左右部分を内側に押圧し、これにより商品が把持される。各把持部１３４ｇ，１３４ｈは複数の矩形片から成り、商品の側面左右部分を内側に押圧する際の弾性変形を矩形片単位で独立して行えるため、把持力向上のために各把持部１３４ｇ，１３４ｈとして硬質の弾性材を利用した場合でも商品把持に伴う各把持部１３４ｇ，１３４ｈの弾性変形をスムースに行うことができる。
【００８８】
図３０は第２変形例を示すもので、図１〜図２８に示した実施形態における把持機構１３４と異なるところは、矩形板状の把持部１３４ｉ，１３４ｊ（１３４ｉは図示省略）として下縁に前側から後側に向けて上向きに傾斜したラインＩＬを有するものを用いた点にある。各把持部１３４ｉ，１３４ｊを構成する複数の矩形片は、前記実施形態における把持部１３４ｅ，１３４ｆと同様、軟質プラスチックや合成ゴム等の弾性材から成る。
【００８９】
図３０に示した把持機構１３４によれば、左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂの所定方向回転により各把持部１３４ｉ，１３４ｊの下部内面が弾性変形を伴いながら商品の側面左右部分を内側に押圧し、これにより商品が把持される。各把持部１３４ｉ，１３４ｊの下縁に前側から後側に向けて上向きに傾斜したラインＩＬが設けられているため、両把持部１３４ｉ，１３４ｊによって商品を把持するときにラインＩＬの傾斜に従って商品に後方押圧力を同時に付与して該商品を支承部材１３５ａに押し付ける作用を得ることができ、これにより商品把持をより的確に行うことができる。
【００９０】
図３１は第３変形例を示すもので、図１〜図２８に示した実施形態における把持機構１３４と異なるところは、各把持アーム１３４ａ，１３４ｂ（１３４ａは図示省略）に前記実施形態における把持部１３４ｅ，１３４ｆよりも前後寸法が小さな複数の矩形片を前後方向に間隔をおいて設けてこれを把持部１３４ｋ，１３４ｌ（１３４ｋは図示省略）とした点と、各把持部１３４ｋ，１３４ｌを構成する複数の矩形片の下縁に前側から後側に向けて上向きに傾斜したラインＩＬを設けた点にある。各把持部１３４ｋ，１３４ｌを構成する複数の矩形片は、前記実施形態における把持部１３４ｅ，１３４ｆと同様、軟質プラスチックや合成ゴム等の弾性材から成る。
【００９１】
図３１に示した把持機構１３４によれば、左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂの所定方向回転により各把持部１３４ｋ，１３４ｌの下部内面が弾性変形を伴いながら商品の側面左右部分を内側に押圧し、これにより商品が把持される。各把持部１３４ｋ，１３４ｌは複数の矩形片から成り、商品の側面左右部分を内側に押圧する際の弾性変形を矩形片単位で独立して行えるため、把持力向上のために各把持部１３４ｋ，１３４ｌとして硬質の弾性材を利用した場合でも商品把持に伴う各把持部１３４ｋ，１３４ｌの弾性変形をスムースに行うことができる。また、各把持部１３４ｋ，１３４ｌの下縁に前側から後側に向けて上向きに傾斜したラインＩＬが設けられているため、両把持部１３４ｋ，１３４ｌによって商品を把持するときにラインＩＬの傾斜に従って商品に後方押圧力を同時に付与して該商品を支承部材１３５ａに押し付ける作用を得ることができ、これにより商品把持をより的確に行うことができる。
【００９２】
図３２は第４変形例を示すもので、図１〜図２８に示した実施形態における把持機構１３４と異なるところは、各把持アーム１３４ａ，１３４ｂ（１３４ａは図示省略）に前記実施形態における把持部１３４ｅ，１３４ｆよりも前後寸法が小さく、且つ、後縁に前側から後側に向けて上向きに傾斜したラインＩＬを有する単一の矩形片を設けてこれを把持部１３４ｍ，１３４ｎ（１３４ｍは図示省略）とした点にある。各把持部１３４ｍ，１３４ｎを構成する複数の矩形片は、前記実施形態における把持部１３４ｅ，１３４ｆよりも硬質の弾性材或いは硬質プラスチックや金属等の硬質材から成る。
【００９３】
図３２に示した把持機構１３４によれば、左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂの所定方向回転により各把持部１３４ｍ，１３４ｎのラインＩＬによって商品を後方に押圧して該商品を支承部材１３５ａに押し付け、両把持部１３４ｍ，１３４ｎと支承部材１３５ａとの協働によって商品が挟み込むようして把持される。両把持部１３４ｍ，１３４ｎは基本的には商品を後方に押圧する役割を果たすものであるため、把持部の弾性変形を利用して商品把持を行う場合に比べて把持部の耐用時間を長く確保することができる。
【００９４】
図３３は第５変形例を示すもので、図１〜図２８に示した実施形態における把持機構１３４と異なるところは、各把持アーム１３４ａ，１３４ｂの前部に湾曲した曲げ部分を設けてこれを把持部１３４ｏ，１３４ｐとした点で異なる。各把持部１３４ｏ，１３４ｐを構成する曲げ部分は硬質プラスチックや金属等の硬質材から成る。
【００９５】
図３３に示した把持機構１３４によれば、左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂの所定方向回転により各把持部１３４ｏ，１３４ｐを内側に変位させてその湾曲ラインによって商品を後方に押圧して該商品を支承部材１３５ａに押し付け、両把持部１３４ｏ，１３４ｐと支承部材１３５ａとの協働によって商品が挟み込むようして把持される。両把持部１３４ｏ，１３４ｐは基本的には商品を後方に押圧する役割を果たすものであるため、把持部の弾性変形を利用して商品把持を行う場合に比べて把持部の耐用時間を長く確保することができる。各把持部１３４ｏ，１３４ｐは各把持アーム１３４ａ，１３４ｂの前部に一体形成されていてもよく、また、各把持部１３４ｏ，１３４ｐは各把持アーム１３４ａ，１３４ｂの軸線と鈍角を成す屈曲した曲げ部分で構成されていても同様の把持動作を行うことができる。
【００９６】
図示を省略したが、図１〜図２８に示した実施形態における把持機構１３４、並びに、図２９〜図３３にそれぞれ示した把持機構１３４では、把持アーム１３４ａ，１３４ｂを左右１対設けたものを示したが、左右２対の把持アーム１３４ａ，１３４ｂを上下に間隔をおいて設けて４本の把持アーム１３４ａ，１３４ｂによって商品把持を行うようにしてもよい。この場合には、把持アーム回転用のモータを新たに２個設けてその回転軸に新たに設けた把持アーム１３４，１３４ｂの基部を連結するか、或いは、把持アーム回転用のモータを新たに２個設けずに、モータが連結されている一方の対の各把持アーム１３４，１３４ｂの回転を他方の対の各把持アーム１３４，１３４ｂにベルトや歯車等の回転伝達機構で伝えるようにしてもよい。
【００９７】
また、図１〜図２８に示した実施形態における把持機構１３４、並びに、図２９〜図３３にそれぞれ示した把持機構１３４では、左右の把持アーム１３４ａ，１３４ｂをそれぞれの軸中心で回転させて商品把持を行うものを示したが、左右一方の把持アームのみを軸中心で回転させても同様の商品把持は可能であり、この場合には非回転側の把持アームから把持部を排除した構成を採用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明の一実施形態を示す自動販売機の外観斜視図である。
【図２】図１に示したキャビネットのサブドア除外の前面図である。
【図３】図２に示した収納トレイの一部上面図とそのａ１−ａ１線断面図である。
【図４】図３に示した収納トレイの変形例を示す上面図である。
【図５】図２に示した部屋の後側に設けられた把持ユニットと移動ユニットの前面図である。
【図６】図５に示した把持ユニットの上面図である。
【図７】図５に示した把持ユニットの左側面図である。
【図８】図５に示した把持ユニットの前面図である。
【図９】左右スライダの下面に取り付けられたカメラの縦断面図と、カメラの透明板の正面図である。
【図１０】商品の取り出し及び移動に係る制御系を示す構成図である。
【図１１】商品搬出に係るフローチャートと、位置認識に係るフローチャートと、有無検出に係るフローチャートである。
【図１２】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図１３】図１２の上面図である。
【図１４】カメラによって得られた画像を示す図である。
【図１５】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図１６】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図１７】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図１８】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図１９】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図２０】図１９の前面図である。
【図２１】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図２２】図２１の前面図である。
【図２３】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図２４】図２４の商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図２５】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図２６】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図２７】商品の取り出し及び移動に係る動作説明図である。
【図２８】図２７の前面図である。
【図２９】把持機構の第１変形例を示す把持ユニットの左側面図である。
【図３０】把持機構の第２変形例を示す把持ユニットの左側面図である。
【図３１】把持機構の第３変形例を示す把持ユニットの左側面図である。
【図３２】把持機構の第４変形例を示す把持ユニットの左側面図である。
【図３３】把持機構の第５変形例を示す把持ユニットの左側面図と、商品を把持した状態を示す上面図である。
【符号の説明】
【００９９】
１２４…収納トレイ、１２４ａ…収納部、Ｃ１〜Ｃ１８…商品、１３０…把持ユニット、１３１…左右スライダ、１３２…前後スライダ移動機構、１３３…前後スライダ、１３４…把持機構、１３４ａ，１３４ｂ…把持アーム、１３４ｃ，１３４ｄ…モータ、１３４ｅ，１３４ｆ…把持部、１３５…支承機構、１３５ａ…支承部材、１４０…移動ユニット、１４４…上下スライダ、１３４ｇ，１３４ｈ，１３４ｉ，１３４ｊ，１３４ｋ，１３４ｌ，１３４ｍ，１３４ｎ，１３４ｏ，１３４ｐ…把持部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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