(57)【要約】【課題】一定走行経路上を走行する移動体と地上局との間の通信システムにおける通信不良の発生頻度を低減する。【解決手段】漏洩同軸通信線３の一端に接続された地上局７は、周波数ｆ１の移動局向け信号の送信と周波数ｆ２の地上局向け信号の受信とを行い、通信線３の他端に接続されたリピーター局８は、受信した周波数ｆ１の移動局向け信号を周波数ｆ３の移動体向け信号に変換して送信すると共に、受信した周波数ｆ４の地上局向け信号を周波数ｆ２の地上局向け信号に変換して送信し、移動体１上の移動局５は、通信線３の地上局側区画Ａ１にあるときは周波数ｆ１の移動局向け信号の受信と周波数ｆ２の地上局向け信号の送信とを行い、通信線３のリピーター局側区画Ａ３にあるときは周波数ｆ３の移動局向け信号の受信と周波数ｆ４の地上局向け信号の送信とを行う構成。【選択図】図１
2006005689.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の走行経路に沿って張設され且つ一端が地上局に接続された漏洩同軸通信線と前記移動体に設けられたアンテナとを介して前記地上局と前記移動体上の移動局との間で通信を行う地上・移動体間通信システムにおいて、前記通信線の他端にリピーター局が接続され、地上局は、周波数ｆ１の移動局向け信号の送信と周波数ｆ２の地上局向け信号の受信とを行い、リピーター局は、受信した周波数ｆ１の移動局向け信号を周波数ｆ３の移動体向け信号に変換して送信すると共に、受信した周波数ｆ４の地上局向け信号を周波数ｆ２の地上局向け信号に変換して送信し、移動局は、通信線の地上局側区画にあるときは周波数ｆ１の移動局向け信号の受信と周波数ｆ２の地上局向け信号の送信とを行い、通信線のリピーター局側区画にあるときは周波数ｆ３の移動局向け信号の受信と周波数ｆ４の地上局向け信号の送信とを行う、地上・移動体間通信システム。
【請求項２】
通信線の地上局側区画とリピーター局側区画とが当該通信線の中間位置で互いに一部重なり合うように構成され、この重なり区画に前記移動体のアンテナが対応する状態で移動局の送受信周波数が切り換えられる、請求項１に記載の地上・移動体間通信システム。
【請求項３】
移動体のアンテナが前記重なり区画に進入した後で且つ通信線との間の通信が終了している時点で移動局の送受信周波数が切り換えられる、請求項２に記載の地上・移動体間通信システム。
【請求項４】
移動体に現在位置検出手段が設けられ、この現在位置検出手段によって検出される現在位置値と前記重なり区画に対応して設定された設定位置値との比較により、移動体のアンテナが前記重なり区画に進入した時点を検出するようにした、請求項２または３に記載の地上・移動体間通信システム。
【請求項５】
移動体の走行経路側に前記重なり区画に対応して被検出部が配設されると共に、この被検出部を検出するセンサーが移動体に設けられ、当該センサーによる前記被検出部の検出により、移動体のアンテナが前記重なり区画に進入した時点を検出するようにした、請求項２または３に記載の地上・移動体間通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一定走行経路上を走行する移動体、例えば搬送設備における搬送用走行体と地上局との間の通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一定走行経路上を走行する搬送用走行体の発進、変速、停止などの走行制御や当該搬送用走行体が搭載する各種作業装置の制御を地上側ホストコンピューターからの制御信号に基づいて行わせたり、搬送用走行体から地上側ホストコンピューターへ現在位置の定期的通知や前記制御信号の受信確認通知、指示された制御の完了通知などを伝送する場合の通信システムとして、例えば特許文献１に示されるように、搬送用走行体の走行経路に沿って張設され且つ一端が地上局に接続された漏洩同軸通信線と前記搬送用走行体に設けられたアンテナとを介して地上側ホストコンピューターに接続された地上局と前記搬送用走行体上の移動局との間で通信を行うようにしたものが知られている。
【特許文献１】特開２００１-２１６０２２号公報
【０００３】
而して、この種の地上・移動体間通信システムでは、通信線の全長は地上局からの通信可能距離によって決定される。即ち、通信線から漏洩する信号品質（強度を含む）は発信源である地上局から遠ざかるに従って劣化するので、正常な通信が保証される一定レベル以上の信号品質が確保できる長さが地上局からの通信可能距離となり、通信線が張設される移動体（搬送用走行体など）の走行経路の長さが前記通信可能距離を超える場合には、リピーター局を介して通信線を延長することが知られている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
而して従来のリピーター局利用のシステムでは、リピーター局により単に弱まった信号を高周波増幅して信号伝送方向の下手側へ送り出すというものであって、リピーター局の一次側通信線と二次側通信線とに同一周波数の信号が流れることになるので、リピーター局の一次側通信線と二次側通信線との間で同一周波数に起因する電波干渉が発生するばかりでなく、リピーター局介装のために分断された通信線の端部からの反射波の影響による受信レベル値の変動などにより、リピーター局付近では通信が不安定になり、最悪の場合は通信不能の状態に陥る危険もあった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る地上・移動体間通信システムを提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、移動体（搬送用走行体１）の走行経路２に沿って張設され且つ一端が地上局７に接続された漏洩同軸通信線３と前記移動体（搬送用走行体１）に設けられたアンテナ４とを介して前記地上局７と前記移動体上の移動局５との間で通信を行う地上・移動体間通信システムにおいて、前記通信線３の他端にリピーター局８が接続され、地上局７は、周波数ｆ１の移動局向け信号の送信と周波数ｆ２の地上局向け信号の受信とを行い、リピーター局８は、受信した周波数ｆ１の移動局向け信号を周波数ｆ３の移動体向け信号に変換して送信すると共に、受信した周波数ｆ４の地上局向け信号を周波数ｆ２の地上局向け信号に変換して送信し、移動局５は、通信線３の地上局側区画Ａ１にあるときは周波数ｆ１の移動局向け信号の受信と周波数ｆ２の地上局向け信号の送信とを行い、通信線３のリピーター局側区画Ａ３にあるときは周波数ｆ３の移動局向け信号の受信と周波数ｆ４の地上局向け信号の送信とを行う構成となっている。
【０００６】
上記構成の本発明を実施するについて、具体的には、請求項２に記載のように、通信線３の地上局側区画Ａ１とリピーター局側区画Ａ２とが当該通信線３の中間位置で互いに一部重なり合うように構成し、この重なり区画Ａ３に前記移動体のアンテナ４が対応する状態で移動局５の送受信周波数が切り換えられるように構成することができる。この場合、請求項３に記載のように、移動体のアンテナ４が前記重なり区画Ａ３に進入した後で且つ通信線３との間の通信が終了している時点で移動局５の送受信周波数が切り換えられるように構成するのが望ましい。
【０００７】
また、請求項２または３に記載の構成を採用する場合、請求項４に記載のように、移動体に現在位置検出装置３５を設け、この現在位置検出装置３５によって検出される現在位置値と前記重なり区画Ａ３に対応して設定された設定位置値との比較により、移動体のアンテナ４が前記重なり区画Ａ３に進入した時点を検出するように構成したり、請求項５に記載のように、移動体の走行経路２側に前記重なり区画Ａ３に対応して被検出部４１を配設すると共に、この被検出部４１を検出するセンサー４２を移動体に設け、当該センサー４２による前記被検出部４１の検出により、移動体のアンテナ４が前記重なり区画Ａ３に進入した時点を検出するように構成することができる。
【発明の効果】
【０００８】
上記構成の本発明に係る地上・移動体間通信システムによれば、通信線の全長域が地上局側区画とリピーター局側区画とに分けられるだけで、従来のように物理的に通信線が分断されるものではないので、通信線の中間に位置する両区画の終端付近、換言すれば発信源である地上局やリピーター局からの通信可能距離の限界付近で通信環境が悪化する付近は、物理的な通信線の終端から遠く離れることになり、通信線終端からの反射波の影響による受信レベル値の変動は生じない。即ち、従来のように通信線を分断することなく、地上局からの通信可能距離を大幅に延長させることができ、しかも通信線全域において良質な通信が行える。また、通信線の地上局側区画とリピーター局側区画とで送受信周波数が異なるので、両区画間で信号どうしが互いに干渉して通信不良を来す恐れもない。
【０００９】
尚、請求項２に記載の構成によれば、地上局側区画での送受信周波数とリピーター局側区画での送受信周波数の何れでも正常な通信が行える区画（重なり区画）が存在することになり、この重なり区画内において移動局側の送受信周波数を切り換えるのであるから、移動局側での送受信周波数切り換えのタイミングに時間的余裕をもたせることができ、送受信周波数切り換えのための制御が簡単容易になる。
【００１０】
この場合、請求項３に記載の構成によれば、通信線との間で通信を行っている途中で送受信周波数の切り換えが行われる恐れが皆無になるか殆ど無くなるので、通信不良に伴うリトライの頻度も十分に少なくして通信信号に基づく制御を正確且つ良好に行わせることができる。尚、重なり区画に入ったときに継続されている通信の終了までの時間が長くて、その通信が終了する前に移動局側のアンテナが重なり区画の終端に到達したときは、その時点で強制的に通信を中断させて下手側区画の送受信周波数に切り換えるように構成すれば良い。しかしながら、予想される最長の通信時間と移動体の走行速度との関係に基づいて、重なり区画での送受信周波数切換地点に到達する直前に開始された通信が終了する前に移動体（アンテナ）が重なり区画の終端に到達することがないように、重なり区画の長さを設定するのが望ましい。
【００１１】
上記の請求項２または３に記載の構成を採用する場合、移動体側のアンテナが重なり区画の送受信周波数切換地点に到達した時点を正確にチェックできることが要求されるが、請求項４に記載の構成によれば、移動体の走行経路側に前記重なり区画の送受信周波数切換地点を示す特別な被検出部を配置しておかなくとも、当該送受信周波数切換地点に相当する設定位置値を予め学習などにより設定しておくだけで、移動体側でのみアンテナが前記重なり区画の送受信周波数切換地点に到達した時点を検出できるので、移動体の走行経路レイアウトの変更などにも容易に対応できる。
【００１２】
また、請求項５に記載の構成によれば、移動体側のアンテナが重なり区画の送受信周波数切換地点に到達した時点を、特別な制御を必要としない簡単で安価に実施できる構成により正確にチェックできるので、請求項２や３に記載の構成の実用化が容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に本発明の具体的実施例を添付図に基づいて説明すると、図１において、１は移動体としての搬送用走行体であって、その走行経路２には漏洩同軸通信線３が張設されている。図では２台の搬送用走行体１を例示しているが、実際には多数台の搬送用走行体１が同一走行経路２上に配置され、各搬送用走行体１毎に異なる識別番号（ＩＤ）が割り当てられている。各搬送用走行体１には、通信線３との間の送受信用アンテナ４と、この送受信用アンテナ４に接続された移動局５とが設けられている。前記通信線３の一端には、搬送用走行体１を制御するホストコンピューター６からの各搬送用走行体１毎の制御指令を通信線３に供給する地上局７が接続され、当該通信線３の他端にはリピーター局８が接続されている。
【００１４】
地上局７は、周波数ｆ１の移動局向け信号の送信と周波数ｆ２の地上局向け信号の受信とを行い、リピーター局８は、受信した周波数ｆ１の移動局向け信号を周波数ｆ３の移動体向け信号に変換して送信すると共に、受信した周波数ｆ４の地上局向け信号を周波数ｆ２の地上局向け信号に変換して送信するものである。而して通信線３は、地上局側区画Ａ１とリピーター局側区画Ａ２とに分けられ、移動局５は、搬送用走行体１が地上局側区画Ａ１にあるときは周波数ｆ１の移動局向け信号の受信と周波数ｆ２の地上局向け信号の送信とを行い、搬送用走行体１がリピーター局側区画Ａ２にあるときは周波数ｆ３の移動局向け信号の受信と周波数ｆ４の地上局向け信号の送信とを行うように構成されている。
【００１５】
更に具体的に説明すると、図２に示すように地上局７は、インターフェース基板９と地上局用モデム１０とから成り、インターフェース基板９には、通信インターフェース部１１、送信側及び受信側デジタルフィルター部１２，１４、送信側符号化部１３、及び受信側再符号化部１５などが設けられ、地上局用モデム１０には、送信用変調部１６と受信用復調部１７とが設けられており、ホストコンピューター６から出力される特定搬送用走行体１に対する制御信号は、通信インターフェース部１１を経由してデジタルフィルター部１２及び符号化部１３によって処理され、変調部１６により、所定レベル（信号強度）で搬送周波数がｆ１の移動局向け信号に変換されて通信線３に出力される。また、走行経路２上の搬送用走行体１から通信線３へ出力されたホストコンピューター６への各種信号、即ち、搬送周波数がｆ２の地上局向け信号は、復調部１７で復調されると共に、デジタルフィルター部１４及び再符号化部１５によって処理された後、通信インターフェース部１１を介してホストコンピューター６へ送出される。
【００１６】
搬送用走行体１上の移動局５は、ハードウエアとしては地上局７のインターフェース基板９及び地上局用モデム１０と同一のインターフェース基板１８及び移動局用モデム１９を備えたもので、この移動局５に、アンテナ４を介して通信線３から受信する信号を、地上局７から送信される周波数ｆ１の移動局向け信号とリピーター局８から送信される周波数ｆ３の移動局向け信号との何れかに択一的に切り換える受信周波数切換手段２０と、移動局用モデム１９の変調部１６から送出される送信信号を、周波数ｆ２の地上局向け信号と周波数ｆ４のリピーター局向け信号との何れかに択一的に切り換える送信周波数切換手段２１とが付加され、インターフェース基板１８における通信インターフェース部１１は、この搬送用走行体１が備える走行駆動装置などの制御対象を制御する制御用コントローラー２２との間で信号の受け渡しを行う。尚、図では、前記受信周波数切換手段２０と送信周波数切換手段２１とを移動局用モデム１９とは切り離して示しているが、実施に際しては、移動局用モデム１９が備える機能として当該移動局用モデム１９内に組み込むこともできる。
【００１７】
リピーター局８は、図３に示すように、インターフェース基板２３、地上局用モデム２４、リピーター局専用モデム２５、及びこれら両モデム２４，２５と通信線３との間に介装されて、受信した信号の周波数に応じて受信信号を地上局用モデム２４とリピーター局専用モデム２５とに振り分けると共に、これら地上局用モデム２４とリピーター局専用モデム２５とから送出される送信信号を通信線３に出力する信号分配・合流部２６から構成されている。インターフェース基板２３は、地上局用モデム２４の復調部２７から送出された信号を処理してリピーター局専用モデム２５の変調部３０に送出するデジタルフィルター部３１及び再符号化部３２と、リピーター局専用モデム２５の復調部２９から送出された信号を処理して地上局用モデム２４の変調部２８に送出するデジタルフィルター部３３及び再符号化部３４とを備えている。
【００１８】
また、図１に示すように、通信線３に割り当てられた地上局側区画Ａ１は、地上局７からの送信信号を通信線３から搬送用走行体１側のアンテナ４を介して移動局５側で正常に受信できる領域であり、リピーター局側区画Ａ２は、リピーター局８からの送信信号を通信線３から搬送用走行体１側のアンテナ４を介して移動局５側で正常に受信できる領域であって、各区画Ａ１，Ａ２の終端（地上局７またはリピーター局８側の端部とは反対側の端部）は、基本的に、それぞれの始端Ｐ１，Ｐ２から通信可能距離だけ離れた位置の共通１点に設定されておれば良いが、この実施形態では、図４に示すように両区画Ａ１，Ａ２の終端Ｐ３，Ｐ４は互いに相手側の区画Ａ２，Ａ１内に入り込み、両区画Ａ１，Ａ２の隣接端部が適当長さにわたって互いに重なって重なり区画Ａ３を構成し、この重なり区画Ａ３のほぼ中央に送受信周波数切換地点Ｐ３が設定されている。
【００１９】
一方、搬送用走行体１には、走行経路２上の現在位置を検出する現在位置検出装置３５が搭載されている。この現在位置検出装置３５は、例えば走行駆動用モーター３６で駆動される車輪や当該モーター３６と車輪との間の伝動機構における中間回転軸などに連動するパルスエンコーダー３７、演算部３８、比較部３９、及び論理演算部４０から構成することができる。演算部３８は、パルスエンコーダー３７の出力パルスを地上局７側の始端Ｐ１から遠ざかる前進走行時には加算すると共に逆向きの後進時には減算して現在位置値を出力するものであり、比較部３９は、前記重なり区画Ａ３内の送受信周波数切換地点Ｐ３に搬送用走行体１のアンテナ４が位置するときの前記演算部３８から出力される位置値を学習作業などで予め求めて設定された設定位置値と、前記演算部３８から出力される現在位置値とを比較する。論理演算部４０は、比較部３９の比較演算結果とそのときの搬送用走行体１の走行方向情報とに基づいて、前進走行する搬送用走行体１（アンテナ４）が重なり区画Ａ３の送受信周波数切換地点Ｐ３に到達したときと、後進走行する搬送用走行体１（アンテナ４）が重なり区画Ａ３の送受信周波数切換地点Ｐ３に到達したときに、所定の送受信周波数切換信号を移動局５の送受信周波数切換手段２０，２１（図２，図３参照）に対して出力するものである。
【００２０】
具体的には、地上局側区画Ａ１の始端Ｐ１から重なり区画Ａ３内の送受信周波数切換地点Ｐ３までの領域を搬送用走行体１が走行しているときは、移動局５の送受信周波数切換手段２０，２１は、地上局７から送信される周波数ｆ１の移動局向け信号を受信すると共に周波数ｆ２の地上局向け信号の送信を行い、リピーター局側区画Ａ２の始端Ｐ２から重なり区画Ａ３内の送受信周波数切換地点Ｐ３までの領域を搬送用走行体１が走行しているときは、移動局５の送受信周波数切換手段２０，２１は、リピーター局８から送信される周波数ｆ３の移動局向け信号を受信すると共に周波数ｆ４のリピーター局向け信号の送信を行うように、走行する搬送用走行体１のアンテナ４が重なり区画Ａ３内の送受信周波数切換地点Ｐ３を通過するときに移動局５の送受信周波数切換手段２０，２１が自動的に切り換えられる。
【００２１】
上記構成によれば、走行経路２上にある特定の搬送用走行体１に対してホストコンピューター６から制御指令を伝送させるとき、制御対象の搬送用走行体１を特定する識別番号（ＩＤ）を含む周波数ｆ１の移動局向け信号が地上局７の地上局用モデム１０から通信線３に出力される。この周波数ｆ１の移動局向け信号は、通信線３の終端に接続されているリピーター局８にも到達し、リピーター局専用モデム２５の復調部２９、インターフェース基板２３のデジタルフィルター部３３及び再符号化部３４によって処理され、混入したノイズや信号の歪みなどが除去されて地上局７から出力されたときと同品質まで復元されると共に、地上局用モデム２４の変調部２８によって搬送周波数がｆ３の移動局向け信号として通信線３に送出される。
【００２２】
而して、周波数ｆ１の移動局向け信号は、当該信号が出力される地上局７に近い地上局側区画Ａ１において、移動局５との間で良好な通信が行える高品質を維持しており、周波数ｆ３の移動局向け信号は、当該信号が出力されるリピーター局８に近いリピーター局側区画Ａ２において、移動局５との間で良好な通信が行える高品質を維持していることになる。一方、搬送用走行体１上の移動局５は、先に説明した送受信周波数の自動切り換えにより、地上局側区画Ａ１の始端Ｐ１から重なり区画Ａ３内の送受信周波数切換地点Ｐ３までの領域内にあるときは周波数ｆ１の移動局向け信号のみを受信し、リピーター局側区画Ａ２の始端Ｐ２から重なり区画Ａ３内の送受信周波数切換地点Ｐ３までの領域内にあるときは周波数ｆ３の移動局向け信号のみを受信することができる状態にあるので、制御対象の特定搬送用走行体１が走行経路２中のどの地点にあっても、何れも高品質の周波数ｆ１の移動局向け信号または周波数ｆ３の移動局向け信号によりホストコンピューター６から制御指令を受信することができ、通信不良によるリトライを殆ど伴うことなく制御用コントローラー２２を正確且つ確実に稼働させることができる。
【００２３】
リピーター局８から通信線３に出力された周波数ｆ３の移動局向け信号は、地上局７にも到達するが、地上局７は、周波数ｆ２の地上局向け信号のみを受信するものであるから、当該周波数ｆ３の移動局向け信号による影響はない。
【００２４】
一方、搬送用走行体１上の移動局５からは、周波数ｆ１またはｆ３の移動局向け信号の受信確認信号、当該移動局向け信号に基づく制御の開始や終了などの確認信号、或いは現在位置報告信号などが地上局７を経由してホストコンピューター６に伝送されるが、これらの地上局向け信号は、先に説明した送受信周波数の自動切り換えにより、搬送用走行体１（アンテナ４）が地上局側区画Ａ１の始端Ｐ１から重なり区画Ａ３内の送受信周波数切換地点Ｐ３までの領域内にあるときは、周波数ｆ２の地上局向け信号として通信線３に送信され、当該周波数ｆ２の地上局向け信号は、その送信地点から近くて且つ当該周波数ｆ２の地上局向け信号のみを受信することができる地上局７で直接受信される。この周波数ｆ２の地上局向け信号は、リピーター局８にも到達するが、リピーター局８は周波数ｆ２の地上局向け信号を受信しないので、影響はない。
【００２５】
搬送用走行体１（アンテナ４）がリピーター局側区画Ａ２の始端Ｐ２から重なり区画Ａ３内の送受信周波数切換地点Ｐ３までの領域内にあるときは、上記の地上局向け信号は周波数ｆ４のリピーター局向け信号として出力されるので、当該周波数ｆ４のリピーター局向け信号は、その送信地点から近くて且つ当該周波数ｆ４のリピーター局向け信号のみを受信することができるリピーター局８で直接受信される。この周波数ｆ４のリピーター局向け信号はリピーター局８でのみ受信することができるので、地上局７や他の搬送用走行体１上の移動局５などには影響を及ぼさない。
【００２６】
リピーター局８に伝送された周波数ｆ４のリピーター局向け信号は、地上局用モデム２４の復調部２７、インターフェース基板２３のデジタルフィルター部３１及び再符号化部３２によって処理され、混入したノイズや信号の歪みなどが除去されて地上局７に確実に伝送できる品質まで高められると共に、リピーター局専用モデム２５の変調部３０によって搬送周波数がｆ２の地上局向け信号として通信線３に送出されるので、特定の搬送用走行体１からホストコンピューター６向けに送信された信号は、最終的には搬送周波数ｆ２の地上局向け信号として地上局７に受信され、ホストコンピューター６に確実に入力される。この搬送周波数ｆ２の地上局向け信号は、地上局７でのみ受信できる信号であるから、走行経路２中の搬送用走行体１の移動局５などには影響を及ぼさない。
【００２７】
尚、搬送用走行体１上の移動局５に必要な送受信周波数切換装置の構成は、図４に示したものに限定されない。例えば図５に示すように、先の説明した重なり区画Ａ３内の送受信周波数切換地点Ｐ３に対応するように、搬送用走行体１の走行経路２側に被検出部４１を配設し、搬送用走行体１側には、アンテナ４が送受信周波数切換地点Ｐ３に対したときに前記被検出部４１を検出するセンサー４２を取り付け、このセンサー４２の検出信号を、図４に示した実施形態の論理演算部４０に入力して、上記と同様に搬送用走行体１の移動局５が送受信周波数切換地点Ｐ３に対応したときに当該移動局５の送受信周波数を自動切換することができる。
【００２８】
搬送用走行体１の現在位置に関係なく、移動局５に対する地上局７側からの制御信号の送信が行われる場合、制御対象の搬送用走行体１が重なり区画Ａ３内の送受信周波数切換地点Ｐ３を通過する直前、換言すれば、当該制御対象の搬送用走行体１の移動局５の送受信周波数が自動切換される直前に、当該移動局５に対する地上局７側からの制御信号の送信が行われることが考えられる。このような場合、その移動局向け信号の受信途中に移動局５の送受信周波数が強制的に切り換えられて受信が途中で途絶え、通信不良が発生する。
【００２９】
これに対しては、一定時間内に受信確認信号が地上局７側に送信されないことによる同一移動局向け信号の再送信によって対処する（この場合は、送受信周波数切換地点Ｐ３を通過することによって切り換えられた後の送受信周波数による信号の受信によって対処することになる）ことができるが、通信のリトライ頻度を低下させ、或いは制御の時間遅れを無くすためには、送受信周波数切換地点Ｐ３の通過という１条件のみで移動局５の送受信周波数を自動切換するのではなく、その時点で通信が行われていないことも条件とし、送受信周波数切換地点Ｐ３を通過するときに通信が行われているときは、当該通信が完了した時点で移動局５の送受信周波数の自動切換を実行させるように構成することができる。具体的には、図４または図５に示す構成において、論理演算部４０の入力として通信中であるか否かの判別信号を付加すると共に、比較部３８からの一致信号またはセンサー４２からの検出信号を一定時間保持する信号保持機能を付加することにより、簡単に実施できる。
【００３０】
また、上記構成を実施する場合、通信時間が長いために、当該通信が完了する前に搬送用走行体１の移動局５（アンテナ４）が重なり区画Ａ３の出入り口位置Ｐ５またはＰ４に到達してしまい、それまでの送受信周波数（地上局側区画Ａ１での送受信周波数Ｆ１，Ｆ２またはリピーター局側区画Ａ２での送受信周波数Ｆ３，Ｆ４）では正常な通信が行えなくなる場合が考えられる。このようなとき、重なり区画Ａ３の出入り口位置Ｐ５またはＰ４に到達した時点でそのときの通信を強制終了させることもできるが、何れにしても、通信不良に伴って一定時間後に通信のリトライが自動実行されるので、このような通信の強制終了を実行しなくとも結果的には変わりはない。しかしながら、重なり区画Ａ３の長さをあまり長く設定できないような場合で、通信不良による通信のリトライ頻度を減らすためには、送受信周波数切換地点として重なり区画Ａ３の両端出入り口位置Ｐ４，Ｐ５の２箇所を設定し、搬送用走行体１上の移動局５の送受信周波数切換は、そのときの走行方向に応じて、重なり区画Ａ３に対する入り口側となる位置Ｐ４（後進走行時）または位置Ｐ５（前進走行時）の通過時とし、重なり区画Ａ３の全長を活用してそのときの通信を支障なく完了させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】システム全体の構成を説明するブロック線図である。
【図２】地上局と地上局側区画にある搬送用走行体（移動体）の構成を説明するブロック線図である。
【図３】リピーター局とリピーター局側区画にある搬送用走行体（移動体）の構成を説明するブロック線図である。
【図４】移動局の送受信周波数を切り換える地点を検出する構成の一例を示すブロック線図である。
【図５】移動局の送受信周波数を切り換える地点を検出する構成の他の例を示すブロック線図である。
【符号の説明】
【００３２】
１    搬送用走行体（移動体）
２    搬送用走行体の走行経路
３    漏洩同軸通信線
４    送受信用アンテナ
５    移動局
６    ホストコンピューター
７    地上局
８    リピーター局
９，１８，２３    インターフェース基板
１０，２４    地上局用モデム
１９    移動局用モデム
２５    リピーター局専用モデム
２６    信号の分配・合流部
３５    現在位置検出装置
４１    被検出部
４２    センサー
Ａ１    地上局側区画
Ａ２    リピーター局側区画
Ａ３    重なり区画
Ｐ３    送受信周波数切換地点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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