(57)【要約】【課題】ラジオを備えた車両に搭載され、低速用ブラシおよび高速用ブラシを備えた電動モータの作動に伴うラジオノイズを低減する。【解決手段】低速用ブラシと高速用ブラシとを備えた直流の電動モータにおいて、低速用ブラシと高速用ブラシとの両方を同時に電源に接続して通電すると、中速で運転し得るとともに、高速運転時や低速運転時に比較してラジオの騒音が低減する。この事実に基づいて、ラジオの作動状態、例えば、電源のオンオフ，ボリュームの大小，受信周波数，受信電波の強弱等を検出し、検出したラジオの作動状態が電動モータの作動に起因するノイズの影響を受け易い状態である場合に（Ｓ２，Ｓ７）、電動モータが中速運転されるようにする（Ｓ５）。ただし、ポンプの吐出能力が不足する場合は（Ｓ３）、ノイズ低減制御を止め、高速運転を行う（Ｓ４）。【選択図】 図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラジオを備えた車両に搭載され、低速用ブラシおよび高速用ブラシを備えた１台以上の電動モータを制御する電動モータ制御装置であって、
前記低速用ブラシを電源に接続し、前記高速用ブラシを接続しない低速用回路と、前記高速用ブラシを電源に接続し、前記低速用ブラシを接続しない高速用回路と、前記低速用ブラシおよび前記高速用ブラシの両方を電源に接続する中速用回路とを、速度指令に応じて選択的に閉成させることにより、前記電動モータの回転速度を制御する速度制御部と、
前記ラジオの作動状態を検出するラジオ作動状態検出部と、
そのラジオ作動状態検出部により検出されたラジオの作動状態が、前記電動モータの作動に起因するノイズの影響を受け易い状態である場合に、前記速度制御部に前記中速回路を閉成させるラジオノイズ低減部と
を含むことを特徴とする電動モータ制御装置。
【請求項２】
前記ラジオ作動状態検出部が、前記ラジオの電源状態を検出する電源状態検出部を含み、前記ラジオノイズ低減部の作動条件が、少なくともその電源状態検出部が電源がオン状態にあることを検出することを含む請求項１に記載の電動モータ制御装置。
【請求項３】
前記ラジオ作動状態検出部が、前記ラジオのボリュームを検出するボリューム検出部を含み、前記ラジオノイズ低減部の作動条件が、少なくともそのボリューム検出部が前記ラジオのボリュームが設定ボリューム以上であることを検出することを含む請求項１または２に記載の電動モータ制御装置。
【請求項４】
前記ラジオ作動状態検出部が、前記ラジオの受信周波数を検出する受信周波数検出部を含み、前記ラジオノイズ低減部の作動条件が、少なくともその受信周波数検出部が検出した受信周波数が予め定められた周波数域内にあることを含む請求項１ないし３のいずれかに記載の電動モータ制御装置。
【請求項５】
前記ラジオ作動状態検出部が、前記ラジオに対する電界強度を検出する電界強度検出部を含み、前記ラジオノイズ低減部の作動条件が、少なくともその電界強度検出部が検出した電界強度が設定限界強度以下であることを含む請求項１ないし４のいずれかに記載の電動モータ制御装置。
【請求項６】
前記ラジオノイズ低減部による前記中速回路閉成より、前記電動モータの運転目的に基づいて決定される速度指令である原速度指令を優先させるべき事態の発生を検出する原速度指令優先事態検出部を含み、その原速度指令優先事態検出部の検出に応じて前記ラジオノイズ低減部を無効化するノイズ低減部無効化部を含む請求項１ないし５のいずれかに記載の電動モータ制御装置。
【請求項７】
前記電動モータが液圧ポンプを駆動するポンプ駆動モータを含み、前記原速度指令優先事態検出部が、前記液圧ポンプの吐出能力不足を検出する能力不足検出部を含み、前記ノイズ低減部無効化部が、前記ラジオノイズ低減部により前記速度制御部が前記中速回路を閉成させられている状態で、前記能力不足検出部により前記液圧ポンプの吐出能力不足が検出された場合に、前記速度制御部に前記高速用回路を閉成させる強制高速指令部を含む請求項６に記載の電動モータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータの制御装置に関するものであり、特に、ラジオを備えた車両に搭載される電動モータの運転時にラジオに生じるノイズ音の低減に関するものである、
【背景技術】
【０００２】
低速用ブラシおよび高速用ブラシを備え、両ブラシが選択的に電源に接続されることにより、高速と低速とで作動可能な電動モータが、下記特許文献１に記載されている。
また、動力液圧源を備えた電子制御液圧ブレーキシステムが下記特許文献２に記載されている。この液圧ブレーキシステムの動力液圧源は、ブレーキ液を加圧下に蓄えるアキュムレータと、そのアキュムレータにブレーキ液を圧送する液圧ポンプと、その液圧ポンプを駆動する電動モータとしての直流モータとを備えている。
【特許文献１】特開２００２−１５４４２６号公報
【特許文献２】特開２００３−２０５８３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本出願人は、上記低速用ブラシおよび高速用ブラシを備え、高速と低速とで作動可能な電動モータを、上記動力液圧源の液圧ポンプ駆動用に使用することを検討した。その検討の過程において、低速用ブラシと高速用ブラシとを共に電源に接続することによって、電動モータの中速運転が可能であること、および、高速運転時や低速運転時に比較して中速運転時の方がラジオのノイズが少なくて済むことが明らかとなった。
この理由は未だ完全には解明されていないが、次のように推測されている。例えば低速用ブラシとグランドブラシとの間に通電して低速運転を行う場合には、高速用ブラシが非通電となり、その非通電の（開放状態にある）高速用ブラシを含む回路に電動モータの回転に伴って生じる逆起電力が印加されることがノイズ発生の原因となる。低速用ブラシが非通電とされる場合にも同様の理由でノイズが発生する。それに対し、ブラシがグランド用と高速用との１対のみ設けられる変速不能な電動モータには、このようなノイズは発生しないのであり、高速用ブラシと低速用ブラシとの両方が電源に接続される場合には、上記非通電のブラシを含む回路の逆起電力に起因するノイズ発生の問題が、同様の理由で生じなくなるものと推測されるのである。
この推測が妥当であるか否かはさらに解明する必要があるが、中速運転時に、高速運転時や低速運転時に比較してラジオノイズが低減することは事実であり、本発明は、この事実の発見に基づいて、ラジオのノイズを低減し得る電動モータ制御装置を得ることを課題としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題は、ラジオを備えた車両に搭載され、低速用ブラシおよび高速用ブラシを備えた１台以上の電動モータを制御する電動モータ制御装置を、(a)前記低速用ブラシを電源に接続し、前記高速用ブラシを接続しない低速用回路と、前記高速用ブラシを電源に接続し、前記低速用ブラシを接続しない高速用回路と、前記低速用ブラシおよび前記高速用ブラシの両方を電源に接続する中速用回路とを、速度指令に応じて選択的に閉成させることにより、前記電動モータの回転速度を制御する速度制御部と、(b)前記ラジオの作動状態を検出するラジオ作動状態検出部と、(c)そのラジオ作動状態検出部により検出されたラジオの作動状態が、前記電動モータの作動に起因するノイズの影響を受け易い状態である場合に、前記速度制御部に前記中速回路を閉成させるラジオノイズ低減部とを含むものとすることにより解決される。
【発明の効果】
【０００５】
本発明に係る電動モータ制御装置においては、ラジオ作動状態検出部により検出されたラジオの作動状態が、電動モータの作動に起因するノイズの影響を受け易い状態である場合に、速度制御部が、ラジオノイズ低減部により、中速回路を閉成させる状態とされる。
中速回路による電動モータの作動時には、高速回路あるいは中速回路による作動時に比較してラジオにノイズを生じさせることが少ないため、ラジオノイズが低減させられる。
【発明の態様】
【０００６】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００７】
なお、以下の各項において、（１）項が請求項１に相当し、（２）項が請求項２に、（３）項が請求項３に、（４）項が請求項４に、（５）項が請求項５に、(8)項が請求項６に、(14)項が請求項７にそれぞれ相当する。
【０００８】
（１）ラジオを備えた車両に搭載され、低速用ブラシおよび高速用ブラシを備えた１台以上の電動モータを制御する電動モータ制御装置であって、
前記低速用ブラシを電源に接続し、前記高速用ブラシを接続しない低速用回路と、前記高速用ブラシを電源に接続し、前記低速用ブラシを接続しない高速用回路と、前記低速用ブラシおよび前記高速用ブラシの両方を電源に接続する中速用回路とを、速度指令に応じて選択的に閉成させることにより、前記電動モータの回転速度を制御する速度制御部と、
前記ラジオの作動状態を検出するラジオ作動状態検出部と、
そのラジオ作動状態検出部により検出されたラジオの作動状態が、前記電動モータの作動に起因するノイズの影響を受け易い状態である場合に、前記速度制御部に前記中速回路を閉成させるラジオノイズ低減部と
を含むことを特徴とする電動モータ制御装置。
（２）前記ラジオ作動状態検出部が、前記ラジオが電源状態を検出する電源状態検出部を含み、前記ラジオノイズ低減部の作動条件が、少なくともその電源状態検出部が電源がオン状態にあることを検出することを含む(1)項に記載の電動モータ制御装置。
ラジオの電源がオン状態になければ、ラジオにノイズは生じないため、ラジオノイズ低減部の作動条件に、電源状態検出部が電源がオン状態にあることを検出することを含ませることは妥当なことである。
（３）前記ラジオ作動状態検出部が、前記ラジオのボリュームを検出するボリューム検出部を含み、前記ラジオノイズ低減部の作動条件が、少なくともそのボリューム検出部が前記ラジオのボリュームが設定ボリューム以上であることを検出することを含む(1)項または(2)項に記載の電動モータ制御装置。
ラジオのボリュームが大きいほどラジオノイズが大きくなるため、ラジオノイズ低減部の作動条件に、ボリューム検出部がラジオのボリュームが設定ボリューム以上であることを検出することを含ませれば、ノイズを適切に低減させることができる。
（４）前記ラジオ作動状態検出部が、前記ラジオの受信周波数を検出する受信周波数検出部を含み、前記ラジオノイズ低減部の作動条件が、少なくともその受信周波数検出部が検出した受信周波数が予め定められた周波数域内にあることを含む(1)項ないし(3)項のいずれかに記載の電動モータ制御装置。
ラジオの受信周波数と、電動モータの作動により発生させられるノイズの周波数とが近い場合には、ノイズ信号も増幅されて大きくなるため、ラジオノイズ低減部の作動条件に、受信周波数検出部が検出した受信周波数が、電動モータの作動により発生させられるノイズの周波数との関係で予め定められている周波数域内にあることを検出することを含ませれば、効果的にノイズを低減させることができる。ノイズの一次周波数のみならず、二次以上の周波数も考慮して、それらが含まれる周波数域が設定されることが望ましい。設定される周波数域は１つでも２つ以上でもよい。
（５）前記ラジオ作動状態検出部が、前記ラジオに対する電界強度（受信されている周波数の電波の強度）を検出する電界強度検出部を含み、前記ラジオノイズ低減部の作動条件が、少なくともその電界強度検出部が検出した電界強度が設定限界強度以下であることを含む(1)項ないし(4)項のいずれかに記載の電動モータ制御装置。
電界強度が弱い場合には、電動モータの作動により発生するノイズ信号の、ラジオにより再生されるべき本来の音信号に対する比率が大きくなり、ラジオの音が聞き取りにくくなる。したがって、ラジオノイズ低減部の作動条件に、電界強度検出部により検出された電界強度が設定限界強度以下であることことを含ませれば、ラジオ放送が聞き取りにくくなることを良好に回避することができる。
また、電界強度が小さい場合には、ラジオのボリュームが大きくされるのが普通であるため、電動モータの作動により発生させられるノイズ信号も大きく増幅され、運転者の耳に入るノイズ音（騒音）が大きくなる。この点からも、ラジオノイズ低減部の作動条件に、検出電界強度が設定限界強度以下であることことを含ませることは有意義である。
（６）前記ラジオノイズ低減部が、前記速度制御部が前記高速用回路と前記低速用回路とのいずれかを閉成させている状態で、前記ラジオ作動状態検出部により検出されたラジオの作動状態が、前記電動モータの作動に起因するノイズの影響を受け易い状態である場合に、前記速度制御部を前記中速回路を閉成させる状態に変更する閉成状態変更部を含む(1)項ないし(5)項のいずれかに記載の電動モータ制御装置。
速度制御部が高速用回路と低速用回路とのいずれかを閉成させている状態においては、電動モータを中速運転に変更することにより、ラジオノイズを低減させることができるため、その場合にのみ、速度制御部中速回路を閉成させる状態に変更する閉成状態変更部を設けることは有効である。
（７）前記ラジオノイズ低減部が、前記ラジオ作動状態検出部により検出されたラジオの作動状態が、前記電動モータの作動に起因するノイズの影響を受け易い状態である場合に、前記速度制御部の状態とは無関係に、前記中速回路を閉成させるべき旨の指令を発する中速回路閉成指令部を含む(1)項ないし(5)項のいずれかに記載の電動モータ制御装置。
本項の電動モータ制御装置においては、速度制御部が速度指令に基づいて中速回路を閉成させている状態においても、中速回路閉成指令部から中速回路を閉成させるべき旨の指令が発せられることとなるが、その場合は、中速回路が閉成され続けるのみで実害はなく、ラジオノイズ低減部の構成（コンピュータにより構成される場合には制御プログラム）が簡易となる。
（８）前記ラジオノイズ低減部による前記中速回路閉成より、前記電動モータの運転目的に基づいて決定される速度指令である原速度指令を優先させるべき事態の発生を検出する原速度指令優先事態検出部を含み、その原速度指令優先事態検出部の検出に応じて前記ラジオノイズ低減部を無効化するノイズ低減部無効化部を含む(1)項ないし(7)項のいずれかに記載の電動モータ制御装置。
ラジオノイズを低減させることは望ましいことであるが、電動モータの作動状態を適切にすることの方がさらに望ましい場合がある。その場合には、原速度指令を優先すべき事態の発生が、原速度指令優先事態検出部により検出され、その検出に応じて、ラジオノイズ低減部がノイズ低減部無効化部により無効化され、原速度指令の変更速度指令への変更が行われないようにされる。
ラジオノイズ低減部の無効化は、ラジオノイズ低減部が作動しないようにすること、ラジオノイズ低減部から中速回路閉成指令が出されても速度制御部に供給されないようにすること、供給されても速度制御部においてその指令が無視されるようにすること、速度制御部による中速回路閉成制御に応じた中速回路の閉成が実現されないようにすること等、種々の態様で行われるようにすることが可能である。
（９）前記電動モータが液圧ポンプを駆動するポンプ駆動モータを含み、前記原速度指令優先事態検出部が、前記液圧ポンプの吐出能力不足を検出する能力不足検出部を含む(8)項に記載の電動モータ制御装置。
ポンプ駆動モータは液圧ポンプを駆動するために設けられるものであり、その液圧ポンプの吐出能力が不足する場合には、所要吐出能力を確保することの方が、ラジオノイズを低減させることより重要である。ラジオノイズの低減は、液圧ポンプの所要吐出能力を確保し得る範囲で行われることが望ましいのである。
（１０）前記能力不足検出部が前記液圧ポンプの吐出圧が設定吐出圧以下であることを検出する吐出圧不足検出部を含む(9)項に記載の電動モータ制御装置。
（１１）前記能力不足検出部が前記液圧ポンプの吐出流量が設定吐出流量以下であることを検出する吐出流量不足検出部を含む(9)項または(10)項に記載の電動モータ制御装置。
（１２）前記液圧ポンプが液体を加圧してアキュムレータに蓄える畜圧用ポンプを含み、前記能力不足検出部が前記アキュムレータの液圧が設定液圧以下であることを検出するアキュムレータ圧不足検出部を含む(9)項ないし(11)項のいずれかに記載の電動モータ制御装置。
アキュムレータは畜圧機能を有しているため、畜圧用ポンプの運転には、畜圧用以外の液圧ポンプの運転に比較して大きな自由度がある。すなわち、アキュムレータの液圧が低下しても、直ちに液圧制御に支障が生じるわけではないのであり、液圧ポンプの能力低減が液圧制御に実害を生じさせない範囲で、ポンプ駆動モータの回転速度を低下させ得る機会が多く、ラジオノイズ低減部を有効に機能させることができる。
しかし、アキュムレータ圧があまりに低下すれば支障が生じるに到る可能性がある。したがって、それより液圧が低下すれば支障が生じる可能性のある液圧を上記設定液圧とすることが望ましい。
（１３）前記液圧ポンプが液体を加圧してアキュムレータに蓄える畜圧用ポンプを含み、前記能力不足検出部が前記アキュムレータの液圧の変化勾配に基づいて畜圧用ポンプの吐出能力不足を検出する(9)項ないし(12)項のいずれかに記載の電動モータ制御装置。
畜圧ポンプの作動中にアキュムレータの液圧が低下しているということは、畜圧ポンプにより圧送されている作動液の流量より、使用されている作動液の流量の方が大きいということであり、畜圧ポンプの吐出能力が不足しているとすることができる。
しかし、アキュムレータ内に蓄えられている作動液の総量が減少しているからといって、直ちに畜圧ポンプの吐出能力が不足しているとしなければならないわけではない。作動液の総量が多い状態でその総量が減少していても、液圧制御に実害が生じる可能性は低いのである。したがって、アキュムレータ内に蓄えられている作動液の総量（これはアキュムレータ圧に基づいて推定することも可能である）と、その変化勾配（これはアキュムレータ圧の変化に基づいて推定することも可能であり、減少勾配のみならず増加勾配も含むものとすることができる）との組合わせに基づいて、畜圧ポンプの吐出能力が不足しているか否かが決定されるようにすることが望ましい。この態様は、本項が(12)項に従属する態様の一つである。
（１４）前記ノイズ低減部無効化部が、前記ラジオノイズ低減部により前記速度制御部が前記中速回路を閉成させられている状態で、前記能力不足検出部により前記液圧ポンプの吐出能力不足が検出された場合に、前記速度制御部に前記高速用回路を閉成させる強制高速指令部を含む(8)項ないし(13)項のいずれかに記載の電動モータ制御装置。
閉成状態変更部を強制高速指令部と読み替えれば、前記(6)項についての説明が本項にも当てはまる。
【実施例】
【０００９】
以下、電子制御液圧ブレーキシステムの動力液圧源の一構成要素としての液圧ポンプを駆動するポンプ駆動モータの制御装置に、請求可能発明を適用した場合の一実施例を説明する。まず、図１に基づいて、電子制御液圧ブレーキシステム全体を説明する。
【００１０】
この電子制御液圧ブレーキシステムは、制動操作部材としてのブレーキペダル１２、２つの加圧室を含むマスタシリンダ１４、動力により作動させられる動力液圧源１６、液圧ブレーキ２２〜２８等を含む。マスタシリンダ１４は、２つの加圧ピストンを含むものであり、２つの加圧ピストンのそれぞれの前方の加圧室には、乗員たる運転者によるブレーキペダル１２の操作力に応じた液圧が発生させられる。マスタシリンダ１４の２つの加圧室には、それぞれ、マスタ通路３２，３４を介して左右前輪のホイールシリンダ３６，３８が接続されている。マスタ通路３２，３４の途中には、それぞれ、マスタシリンダ遮断弁４２，４４が設けられている。マスタシリンダ遮断弁４２，４４は常開の電磁開閉弁である。
【００１１】
また、動力液圧源１６には、４つのホイールシリンダ３６，３８，４６，４８がポンプ通路５２を介して接続されている。ホイールシリンダ３６等には、マスタシリンダ１４から遮断された状態で動力液圧源１６から液圧が供給され、液圧ブレーキ２２〜２８が作動させられる。ホイールシリンダ２２〜２８の液圧は液圧制御弁装置５４により制御される。このように、左右前後輪のホイールシリンダ３６，３８，４６，４８は、動力液圧源１６の液圧によって作動可能なものであるが、左右前輪のホイールシリンダ３６，３８は、マスタシリンダ１４の液圧（マスタ圧と称する）によっても作動可能である。
【００１２】
動力液圧源１６は、ポンプ６２およびそのポンプ６２を駆動するポンプ駆動モータ６４を備えたポンプ装置６５を含む。ポンプ６２の吸入側は吸入通路６６を介してマスタリザーバ６８（以下、リザーバ６８と略称する）に接続され、吐出側にはアキュムレータ７２が接続されている。ポンプ６２によってリザーバ６８の作動液が汲み上げられてアキュムレータ７２に供給され、加圧された状態で蓄えられる。これらポンプ６２，ポンプ駆動モータ６４，アキュムレータ７２等によって動力液圧源１６が構成されている。また、ポンプ６２の吐出側の部分と吸入側の部分とが戻し通路としてのリリーフ通路７４によって接続されている。リリーフ通路７４にはリリーフ弁７６が設けられている。リリーフ弁７６は、高圧側であるポンプ６２の吐出側の液圧（吐出圧）が設定圧を超えると閉状態から開状態に切り換わる。
【００１３】
液圧制御弁装置５４は、ポンプ通路５２に設けられた電磁制御弁である増圧弁８２〜８８と、ホイールシリンダ３６，３８，４６，４８とリザーバ６８とを直接接続する減圧通路９０に設けられた電磁制御弁である減圧弁９２〜９８とを含む。これら増圧弁８２〜８８と減圧弁９２〜９８との制御によりホイールシリンダ３６，３８，４６，４８の液圧がそれぞれ別個独立に制御され得る。増圧弁８２〜８８，減圧弁９２，９４は、コイルに電流が供給されない間は閉状態にある常閉弁であるが、後輪側の減圧弁９６，９８は、コイルに電流が供給されない間は開状態にある常開弁である。
【００１４】
マスタ通路３２のマスタシリンダ遮断弁４２よりマスタシリンダ１４側の部分には、ストロークシミュレータ装置１０２が接続されている。ストロークシミュレータ装置１０２は、ストロークシミュレータ１０４と常閉のシミュレータ制御弁１０６とを含み、シミュレータ制御弁１０６の開閉により、ストロークシミュレータ１０４がマスタシリンダ１４に連通させられる連通状態と遮断される遮断状態とに切り換えられる。
【００１５】
液圧ブレーキ２２〜２８は、ブレーキＥＣＵ（電子制御ユニット）１１２の指令に基づいて制御される。ブレーキＥＣＵ１１２は、コンピュータを主体とするもので、実行部１１４，記憶部１１６，入出力部１１８等を含む。入出力部１１８には、ブレーキペダル１２の操作ストロークを検出するストロークセンサ１２２，マスタ圧センサ１２４，ホイールシリンダ圧センサ１２６，各車輪の回転速度である車輪速をそれぞれ検出する車輪速センサ１２８，液圧源液圧センサ１３２等が接続されるとともに、増圧弁８２〜８８および減圧弁９２〜９８のソレノイド、マスタシリンダ遮断弁４２，４４およびシミュレータ制御弁１０６の各ソレノイド等が図示しない駆動回路を介して接続されるとともに、ポンプ駆動モータ６４が図示しない駆動回路を介して接続されている。入出力部１１８にはまた、
車輪速等演算装置１４２，ラジオ状態検出装置１４４およびポンプ駆動モータ６４の電源の電圧を検出する電圧センサ１４６が接続されている。
【００１６】
車輪速等演算装置１４２は、各車輪速センサ１２８の出力信号に基づいて各車輪の回転速度を演算する車輪速演算部１５２と、演算された車輪速の単位時間当たりの変化量を車輪減速度として演算する車輪減速度演算部１５４と、車輪速演算部１５２により演算された４つの車輪の車輪速に基づいて車両の走行速度を演算する車速演算部１５６と、演算された車速の単位時間当たりの変化量を車両減速度として演算する車両減速度演算部１５８とを含んでいる。
ラジオ状態検出装置１４４はラジオ１６０内に設けられ、ラジオ１６０の電源がオン状態にあるか否かを検出する電源状態検出部１６２と、ラジオ１６０のボリュームを検出するボリューム検出部１６４と、ラジオ１６０が受信中の電波の周波数である受信周波数を検出する受信周波数検出部１６６と、ラジオ１６０により受信されている周波数の電波の強度を検出する電界強度検出部１６８とを含んでいる。
【００１７】
前記ポンプ駆動モータ６４の速度制御回路１７０を図２に示す。ポンプ駆動モータ６４は直流電動モータであり、そのコミュテータ１７２に対して３つのブラシ、すなわち高速用ブラシ１７４，低速ブラシ１７６およびグランドブラシ１７８が設けられている。ポンプ駆動モータ６４を高速で運転する場合には、高速ブラシ１７４に接続された高速端子１８２とグランドブラシ１７８に接続されたグランド端子１８６との間に電源電圧を印加して通電する高速回路１９２が閉成され、低速で運転する場合には、低速用ブラシ１７６に接続された低速端子１８４とグランド端子１８６との間に電源電圧を印加して通電する低速回路１９４が閉成され、中速で運転する場合には、高速端子１８２および低速端子１８４の両方とグランド端子１８６との間に電源電圧を印加して通電する中速回路１９６が閉成される。速度制御回路１７０には、ノイズ低減を目的としていくつかのコンデンサおよびコイルが設けられているが、それでもラジオ１６０の音声にノイズ音が混じることを避け得ない。実験によれば、二点鎖線で示すノイズフィルタ１９８を設ければ、相当効果的にノイズを低減させ得るが、コストが上昇し、しかも未だ完全とは言い難い。そのため、本実施例においては、ノイズフィルタ１９８の代わりに、後述するようにポンプ駆動モータ６４の速度制御によるノイズ低減が図られている。
【００１８】
ブレーキＥＣＵ１１２の記憶部１１６には、(a)ストロークセンサ１２２により検出されるブレーキペダル１２の操作ストロークと、マスタ圧センサ１２４により検出されるマスタシリンダ圧とに基づいて、運転者の所望制動力（ホイールシリンダ圧に対応する）あるいは所望制動効果（車両減速度に対応する）を演算し、その制動力あるいは制動効果が得られるように、ホイールシリンダ圧を制御する通常制動時液圧制御ルーチン、(b)制動時に車輪のスリップが過大になることを防止するアンチロック制御ルーチン、(c)駆動時に駆動輪のスリップが過大になることを防止するトラクション制御ルーチン、(d)車両の走行安定性を向上させるための走行安定性制御ルーチン等が格納されており、これらの制御リーチンが実行部１１４により実行されることによって、ホイールシリンダ３６，３８，４６，４８の液圧が制御される。
記憶部１１６にはさらに、図３〜図５に示すモータ制御ルーチンが格納されている。このルーチンについては後に詳述する。
【００１９】
本液圧ブレーキシステムにおいては、通常、運転者によりブレーキペダル１２の踏込み操作が行われれば、マスタシリンダ遮断弁４２，４４が閉状態とされてマスタシリンダ１４とホイールシリンダ３６，３８とが遮断されるとともに、ストロークシミュレータ１０４がマスタシリンダ１４に連通させられて運転者に操作感を付与するようにされる。一方、液圧制御弁装置５４においては、運転者によるブレーキペダル１２の操作量（操作ストロークと操作力に対応するマスタシリンダ圧）と、車両減速度演算部１５８により演算される車両減速度とに基づいて、ブレーキＥＣＵ１１２により増圧弁８２〜８８および減圧弁９２〜９８の制御が行われ、各ホイールシリンダ３６，３８，４６，４８内の液圧が増圧，減圧されることにより、車両減速度がブレーキペダル１２の操作量に対応した大きさとなるようにされる。この制御が通常制動制御である。アンチロック制御，トラクション制御，走行安定性制御等のためのホイールシリンダ３６，３８，４６，４８の液圧制御も行われる。
【００２０】
上記通常制動制御，アンチロック制御，トラクション制御，走行安定性制御等のために動力液圧源１６からブレーキ液が供給されれば、アキュムレータ７２のブレーキ液が減少するため、ポンプ駆動モータ６４を作動させてポンプ５２にブレーキ液を補給させる必要がある。そのためにポンプ駆動モータ６４を制御するプログラムが図３のモータ制御ルーチンである。このルーチンは車両のイグニッションスイッチがオン状態にされている間繰り返し実行される。
【００２１】
まず、ステップ１（以下、Ｓ１と略記する。他のステップも同様とする）において、アンチロック制御，トラクション制御，走行安定性制御等、特殊制動制御のためにポンプ６２を作動させる必要があるか否かが判定される。本実施例においては、これら特殊制動制御が実行される直前にポンプ６２の作動が開始されて、アキュムレータ７２へのブレーキ液の補給が開始され、アキュムレータ７２がブレーキ液を供給できなくなる事態の発生が極力回避されるようになっており、そのポンプ作動開始が必要になったか否かが判定されるのである。Ｓ１の判定結果がＹＥＳであれば、Ｓ２においてポンプ駆動モータ６４の作動に伴うラジオ１６０のノイズ低減が必要であるか否かが判定される。この判定については後に詳述する。Ｓ２の判定結果がＹＥＳであれば、Ｓ３において、ポンプ６２の吐出能力が不足であるか否かが判定され、判定結果がＹＥＳであれば、Ｓ４でＨｉ側通電が指令され、ＮＯであればＳ５でＨｉ，Ｌｏ同時通電が指令される。Ｈｉ側通電は、ポンプ駆動モータ６４の高速運転のために高速端子１８２とグランド端子１８６との間に通電することであり、Ｌｏ側通電は、低速運転のために低速端子１８４とグランド端子１８６との間に通電することであり、Ｈｉ，Ｌｏ同時通電は、中速運転のために高速端子１８２および低速端子１８４の両方とグランド端子１８６との間に通電することである。
【００２２】
前記Ｓ１の判定結果がＮＯの場合には、Ｓ６において、アキュムレータ７２にブレーキ液を補給する必要があるか否かの判定が行われる。この畜圧要判定は圧力スイッチ１４８の状態に基づいて行われる。アキュムレータ７２には圧力スイッチ１４８が設けられており、アキュムレータ圧が設定下限値まで低下すれば圧力スイッチ１４８がオン状態となり、ポンプ駆動モータ６４が起動されて畜圧が開始され、畜圧の結果、アキュムレータ圧が設定上限値に達すれば、圧力スイッチ１４８がオフ状態となってポンプ駆動モータ６４が停止させられるようになっている。したがって、圧力スイッチ１４８がオン状態にあるか否かに基づいてアキュムレータ７２にブレーキ液を補給中であるか否か、換言すれば、ブレーキ液を補給する必要があるか否かを判定し得るのである。Ｓ６の判定結果がＮＯの場合にはポンプ駆動モータ６４の速度制御を行う必要がないので、本ルーチンの１回の実行が終了するが、ＹＥＳの場合には、Ｓ７において、ラジオノイズを低減するためのポンプ駆動モータ制御を行う必要があるか否かが判定される。その判定結果がＹＥＳであれば、Ｓ５のＨｉ，Ｌｏ同時通電によるノイズ低減制御が行われ、ＮＯであれば、Ｓ８において、ポンプ駆動モータ６４に電圧を印加する電源の電圧が低下しているか否かが判定される。電源電圧が低下すれば、ポンプ駆動モータ８４の回転速度が低下するため、Ｓ５のＨｉ，Ｌｏ同時通電により速度低下が回避されるのである。Ｓ８の判定結果がＮＯであれば、ラジオノイズの低減も、電源電圧低下への対応も必要がないため、Ｓ９においてＬｏ側通電が行われ、ポンプ駆動モータ６４は低速運転される。
【００２３】
前記Ｓ２およびＳ７におけるラジオノイズ低減要判定のための情報を作成するルーチンの一例を図４に示す。このノイズ低減要判定ルーチンにおいては、Ｓ１１，Ｓ１２およびＳ１３において、ラジオ１６０の電源がオン状態にあるか否か、ボリュームが設定ボリュームより大きいか否か、受信周波数がポンプ駆動モータ６４の運転により発生するノイズ信号を含む周波数域に入っているか否かがそれぞれ判定される。そして、これら判定のいずれもがＹＥＳであれば、Ｓ１４においてポンプ駆動モータ６４のノイズ低減制御が必要である旨の情報が作成される。ラジオ１６０のボリュームが小さく、Ｓ１２の判定結果がＮＯの場合には、Ｓ１５において、ラジオ１６０が受信中の電波の強さが設定限界強度以下であるか否かにより、電界強度が弱いか否かが判定され、判定結果がＹＥＳであれば、Ｓ１３が実行され、ＮＯであれば、Ｓ１６においてポンプ駆動モータ６４のノイズ低減制御が不要である旨の情報が作成される。Ｓ１１およびＳ１３の判定結果がＮＯの場合もノイズ低減制御が不要であるとされる。以上のようにして作成された情報が前記Ｓ２，Ｓ７の判定に使用される。
【００２４】
Ｓ３におけるポンプ能力不足判定を行うための情報を作成するルーチンの一例を図５に示す。Ｓ２１において、ポンプ６２およびポンプ駆動モータ６４を作動させる必要があるか否かが判定され、判定結果がＮＯであれば、本ポンプ能力不足判定ルーチンの１回の実行が終了する。判定結果がＹＥＳであれば、Ｓ２２において液圧源液圧センサ１３２の検出値であるキュムレータ圧が読み込まれ、Ｓ２３において連続して読み込まれた複数のアキュムレータ圧に基づいてアキュムレータ圧の変化勾配が演算される。そして、これらアキュムレータ圧およびそれの変化勾配の組合わせについて、Ｓ２４において図６のテーブルが参照され、ポンプの吐出能力が十分であるか不足であるかが判定される。ポンプ吐出能力が十分であれば、ポンプ駆動モータ６４は、ラジオノイズ低減のための中速運転を継続してもよい旨の情報が作成されるが、不足であれば、ラジオノイズの低減を犠牲にしてもポンプ駆動モータ６４を高速で運転する必要がある旨の情報が作成されるのである。これら情報を使用して前記Ｓ３の判定が行われる。
【００２５】
以上の説明から明らかなように、図３のモータ制御ルーチンのＳ１，Ｓ３，Ｓ６およびＳ８の判定結果に基づいてＳ４，Ｓ５およびＳ９において作成されるポンプ駆動モータ６４の速度指令が、アキュムレータ７２へのブレーキ液の補給の必要性に基づいて作成される本来的な速度指令である原速度指令であり、Ｓ２およびＳ７の判定結果に基づいて、ラジオノイズ低減のために原速度指令を変更してＳ５において作成される速度指令が変更速度指令であることになる。
【００２６】
Ｓ５において中速指令が作成される場合の中には、本来低速指令でよいのであるが、電源電圧低下に起因して作成される中速指令と、ラジオノイズ低減のために作成される中速指令とがある。前者は原速度指令の一種であり、後者が変更速度指令である。変更速度指令の中には、本来高速指令が作成されるべきところを、許容される限りでブレーキ液の補給能力を犠牲にして、中速指令に変更される場合と、本来低速指令で十分であるのに、ラジオノイズ低減のために中速指令に変更される場合とがある。後者の場合には、ポンプ６２およびポンプ駆動モータ６４の運転騒音が増す不利があるが、ラジオ騒音の低減の方が望ましいとして中速運転が行われるのである。
【００２７】
本実施例においては、ブレーキＥＣＵ１１２のＳ１，Ｓ３〜Ｓ６，Ｓ８を実行する部分が速度制御回路１７０と共に速度制御部を構成しており、ラジオ状態検出装置１４４がラジオ作動状態検出部を構成しており、ブレーキＥＣＵ１１２のＳ２，Ｓ７，Ｓ１１〜Ｓ１６を実行し、Ｓ２またはＳ７のＹＥＳ判定に応じてＳ５を実行させる部分がラジオノイズ低減部を構成している。
また、ブレーキＥＣＵ１１２のＳ３，Ｓ２１〜Ｓ２４を実行する部分が図６のテーブルと共に原速度指令優先事態検出部あるいは能力不足検出部のそれぞれ一例を構成しており、Ｓ２のＹＥＳ判定にもかかわらずＳ３のＹＥＳ判定に応じてＳ４を実行させる部分が、ノイズ低減部無効化部あるいは強制高速指令部のそれぞれ一例を構成している。
【００２８】
ラジオノイズ低減要判定を行うためのノイズ低減要判定ルーチンの別の例を図７に示す。このルーチンは、前記Ｓ２およびＳ７において使用可能なものであるが、それに限定されるものではない。図３に示した速度制御ルーチンとは異なるルーチンと組み合わせて使用することも可能なのである。本ノイズ低減要判定ルーチンは、前記図４のノイズ低減要判定ルーチンにおいて、Ｓ１５の電界強度が弱いか否かの判定ステップが省略されたものであり、他は同一であるので、同一の符号を付して両ルーチンにおけるステップ間の対応関係を示し、説明を省略する。
【００２９】
ノイズ低減判定ルーチンのさらに別の例を図８に示す。このルーチンも、前記Ｓ２およびＳ７において使用可能なものであるが、それに限定されるものではない。本ルーチンは、図４のノイズ低減要判定ルーチンにおいて、Ｓ１２，Ｓ１３が省略されたものであり、他は同一であるので、同一の符号を付して両ルーチンにおけるステップ間の対応関係を示し、説明を省略する。
【００３０】
ポンプ能力不足判定ルーチンの別の一例を図９に示す。本ルーチンは、前記Ｓ３において使用可能なものであるが、それに限定されるものではない。
Ｓ３１において、ポンプ６２およびポンプ駆動モータ６４を作動させる必要があるか否かが判定され、必要がなければ、本ルーチンの１回の実行が終了させられる。それに対して、作動させる必要がある場合には、Ｓ３２において、ポンプ６２の吐出圧が設定値以下であるか否かが判定され、Ｓ３３において、ポンプ６２の吐出流量が設定値以下であるか否かが判定される。ポンプ６２の吐出流量は、実際に流量を検出する流量検出装置を設けて検出してもよい（例えば、アキュムレータを備えない動力液圧源のポンプ駆動モータの制御にはその方が好適である）が、本実施例においては、液圧源液圧センサ１３２により検出される液圧源液圧の変化勾配が設定勾配以下であるか否かに基づいて、ポンプ６２の吐出流量が設定値以下であるか否かが判定される。Ｓ３２，Ｓ３３の判定結果が共にＹＥＳの場合は、Ｓ３４で吐出能力が不足しているとされ、ＮＯの場合はＳ３５で吐出能力が十分であるとされる。
【００３１】
以上、請求可能発明のいくつかの実施例を詳細に説明したが、これらは文字通り例示に過ぎず、請求可能発明は、前記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】請求可能発明の一実施例であるポンプ駆動モータ制御装置を含む電子制御液圧ブレーキシステムを概略的に示す図である。
【図２】上記ポンプ駆動モータ制御装置の速度制御回路を示す回路図である。
【図３】前記ポンプ駆動モータ制御装置において実行されるモータ制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図４】上記モータ制御ルーチンにおいてラジオノイズ低減制御の要否を判定するためのノイズ低減要判定ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図５】上記モータ制御ルーチンにおいてポンプ吐出能力の不足を判定するためのポンプ能力不足判定ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図６】上記ポンプ能力不足判定ルーチンにおいて使用されるテーブルの一例を示す図である。
【図７】ラジオノイズ低減制御の要否を判定するためのノイズ低減要判定ルーチンの別の一例を示すフローチャートである。
【図８】ラジオノイズ低減制御の要否を判定するためのノイズ低減要判定ルーチンのさらに別の一例を示すフローチャートである。
【図９】ポンプ吐出能力の不足を判定するためのポンプ能力不足判定ルーチンの別の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３３】
１２：ブレーキペダル    １４：マスタシリンダ    １６：動力液圧源    ２２，２４，２６，２８：液圧ブレーキ    ３２，３４：マスタ通路    ３６，３８：ホイールシリンダ    ４２，４４：マスタシリンダ遮断弁    ４６，４８：ホイールシリンダ    ５２：ポンプ通路    ５４：液圧制御弁装置    ６２：ポンプ    ６４；ポンプ駆動モータ    ６８：マスタリザーバ    ７２：アキュムレータ    ８２，８４，８６，８８：増圧弁    ９２，９４，９６，９８：減圧弁    １２２：ストロークセンサ    １２４：マスタ圧センサ    １２６：ホイールシリンダ圧センサ    １２８：車輪速センサ    １３２：液圧源液圧センサ    １４２：車輪速等演算装置    １４４：ラジオ状態検出装置    １４６：電圧センサ    １４８：圧力スイッチ    １６０：ラジオ    １６２：電源状態検出部    １６４：ボリューム検出部    １６６：受信周波数検出部    １６８：電界強度検出部    １７０：速度制御回路    １７２：コミュテータ    １７４：高速用ブラシ    １７６：低速用ブラシ    １７８：グランドブラシ    １８２：高速端子    １８４：低速端子    １８６：グランド端子    １９２：高速回路    １９４：低速回路    １９６：中速回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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