(57)【要約】      （修正有）【課題】乗り心地を改善できるエレベータの制御装置を得る。【解決手段】トルク制御部１２は、トルク指令（Ｔｅ）から秤装置８の出力を減算し、かご位置演算部１１及び基準位置検出器７から得られるかご１が通過又は停止する階床位置に対応して、かご１側に掛かるロープ重量によるロープアンバランス値（補正トルク：Ｔｃ）として予め記憶する。また、トルク制御部１２、記憶したロープアンバランス値をかご１が通過又は停止する階床位置に対応して抽出して保持し、ロープアンバランス値と秤装置８の出力とをトルク指令に加算して補正し、電力供給装置１０を介して駆動装置に負荷アンバランストルクを発生させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度指令及び速度検出信号から発生するトルク指令と、かご内の負荷を検出する秤装置からの出力と、上記かご側と釣合おもり側との主ロープの重量差に応じたロープアンバランス値とを処理することにより、上記かごを昇降させる駆動装置に負荷アンバランストルクを発生させるトルク制御部を備え、
上記トルク制御部は、昇降路内の複数の基準位置毎に予め測定されたロープアンバランス値を記憶するロープアンバランス記憶手段を有し、かつ通常運転時に上記かごの位置に応じて上記ロープアンバランス記憶手段から適当なロープアンバランス値を抽出することを特徴とするエレベータの制御装置。
【請求項２】
上記トルク制御部の動作モードは、上記ロープアンバランス記憶手段からロープアンバランス値を抽出する通常モードと、ロープアンバランス値を上記ロープアンバランス記憶手段に記憶させる学習モードとの間で切り換え可能になっていることを特徴とする請求項１記載のエレベータの制御装置。
【請求項３】
上記トルク制御部は、上記学習モードでは、上記秤装置からの出力をトルク指令から減算したものをロープアンバランス値として上記基準位置毎に記憶することを特徴とする請求項２記載のエレベータの制御装置。
【請求項４】
上記トルク制御部は、上記秤装置からの信号及びトルク指令の入力を入切する入力スイッチと、上記ロープアンバランス記憶手段からの出力を入切する出力スイッチとを有しており、通常モードでは、上記入力スイッチが切、上記出力スイッチが入の状態となり、学習モードでは、上記入力スイッチが入、上記出力スイッチが切の状態となることを特徴とする請求項３記載のエレベータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、乗り心地を考慮したエレベータの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のエレベータの制御装置では、予め求められた一次式と、かご位置とに応じて、ロープ重量差による負荷アンバランストルクを求めていた。この一次式は、かごを最下階から最上階まで走行させ、かごの加速を終了させる第１の位置、一定速走行が終了して減速を開始させる第２の位置、かご及び釣合おもりのそれぞれに掛かるロープ重量差が等しくなる第３の位置、及び第１の位置と第２の位置とにおける各トルクの差から求められていた（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平４−４５０７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来のエレベータの制御装置では、予め検出されたかごの各位置及び各トルクの差によって求められた一次式から、かご位置における負荷アンバランストルクを求めている。このため、かごの各位置の計測、及び各トルクの検出が厳密に行われず、誤差が生じたりすると、この誤差が一次式に直接組み込まれることになる。一次式に誤差が組み込まれると、適切な負荷アンバランストルクが求められず、場合によっては起動ショックが発生し、乗り心地に悪い影響を及ぼすといった問題があった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、乗り心地を改善できるエレベータの制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るエレベータの制御装置は、速度指令及び速度検出信号から発生するトルク指令と、かご内の負荷を検出する秤装置からの出力と、上記かご側と釣合おもり側との主ロープの重量差に応じたロープアンバランス値とを処理することにより、かごを昇降させる駆動装置に負荷アンバランストルクを発生させるトルク制御部を備え、トルク制御部は、昇降路内の複数の基準位置毎に予め測定されたロープアンバランス値を記憶するロープアンバランス記憶手段を有し、かつ通常運転時にかごの位置に応じてロープアンバランス記憶手段から適当なロープアンバランス値を抽出する。
【発明の効果】
【０００７】
この発明は、昇降路内の複数の基準位置毎に予め測定されたロープアンバランス値を記憶するロープアンバランス記憶手段を有し、かつ通常運転時にかごの位置に応じてロープアンバランス記憶手段から適当なロープアンバランス値を抽出するので、乗り心地を改善することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
図１は、この発明の実施の形態の一例によるエレベータ装置を示す構成図である。図において、かご１及び釣合おもり２は、主ロープ３により吊り下げられている。主ロープ３は、駆動装置により回転される駆動シーブ４及びそらせ車５に巻き掛けられている。昇降路には、複数のプレート６がかご停止階に対応して設けられている。かご１の上部には、プレート６に係合することで、基準位置（ここでは、階床位置）を検出する基準位置検出器７が設けられている。また、かご１の底部には、かご１内の負荷を検出する秤装置８が設けられている。駆動シーブ４には、かご速度を検出し、速度信号（ωｒ）を出力する速度検出器９が接続されている。駆動装置には、電力供給装置１０が接続されている。
【０００９】
エレベータの制御装置は、かご位置演算部１１及びトルク制御部１２を有している。かご位置演算部１１は、基準位置検出器７からの基準位置信号（プレート検出信号）と、速度検出器９からの速度信号とからかご位置を求める。
【００１０】
トルク制御部１２は、速度制御演算部１３及び補正手段１４を有している。速度制御演算部１３は、速度指令発生装置（図示しない）からの速度指令（ωｐ）と、速度検出器９からの速度信号とからトルク指令（Ｔｅ）を発生する。トルク制御部１２は、補正手段１４からの出力と、秤装置８からの出力とをトルク指令に加算して補正し、電力供給装置１０を介して負荷アンバランストルクを駆動装置に発生させる。
【００１１】
補正手段１４は、ロープアンバランス記憶手段１５、入力スイッチ１６、及び出力スイッチ１７を有している。補正手段１４は、かご位置演算部１１からのかご位置信号と、基準位置検出器７からの基準位置信号とから、かご１が通過又は停止する階床位置を検出する。補正手段１４は、かご１が通過又は停止する階床位置を検出できたときは、記憶したロープアンバランス値を停止階に対応して抽出して保持し、出力する。また、補正手段１４は、かご１が通過又は停止する階床位置が検出されないときは、直前に保持したロープアンバランス値を出力する。なお、ロープアンバランス値の抽出において、かご１が通過又は停止する階床位置が正しく検出できない場合や、ロープアンバランス値が正しく記憶されていないと判断された場合には、抽出値はゼロとなる。
【００１２】
さらに、補正手段１４は、かご１が通過又は停止する階床位置に対応して、トルク指令から秤装置８の出力を減算し、かご１及び釣合おもり２のロープ重量差によるロープアンバランス値（補正トルク：Ｔｃ）としてロープアンバランス記憶手段１５に記憶する。ロープアンバランス記憶手段１５には、電源が遮断されてもデータが消滅しない不揮発性の記憶媒体（例えば、フラッシュメモリ）が使われる。
【００１３】
補正手段１４の動作モードは、ロープアンバランス値を出力する通常モードと、ロープアンバランス値を記憶する学習モードとの間で切り替え可能となっている。ロープアンバランス値を記憶するか、又は出力するかの判断は、補正手段１４が内蔵するロープアンバランス記憶要求フラグがＯＮ又はＯＦＦの状態によって行う。
【００１４】
エレベータの通常運転時には、ロープアンバランス記憶要求フラグはＯＦＦとなっており、補正手段１４は、通常モードとなっている。また、例えば、据付調整時や保守時などのエレベータの保守運転時に、外部からの要求指令により、ロープアンバランス記憶要求フラグがＯＮに切り替えられたときは、補正手段１４は、学習モードとなる。
【００１５】
ロープアンバランス記憶要求フラグがＯＦＦのときには、入力スイッチ１６が開（開放）の状態、出力スイッチ１７が閉（短絡）の状態にされる。これにより、補正手段１４は、ロープアンバランス値を出力し、ロープアンバランス値を新たに記憶しない状態となる。また、ロープアンバランス記憶要求フラグがＯＮのときには、入力スイッチ１６が閉（短絡）の状態、出力スイッチ１７が開（開放）の状態にされる。これにより、補正手段１４の出力はゼロとなり、トルク指令から秤装置の出力を減算したものがロープアンバランス値として記憶（学習）される状態となる。
【００１６】
トルク制御部１２は、中央処理部、揮発性メモリ、及び不揮発性メモリを有している。中央処理部では、プログラムの実行やデータの処理が行われる。揮発性メモリには、この実施の形態で使用されるプログラムやデータ（ロープアンバランス記憶要求フラグのデータを含む）が格納される。不揮発性メモリには、ロープアンバランス値が格納される。
【００１７】
図２は、図１のロープアンバランス記憶手段１５に記憶されたロースアンバランス値の記憶テーブルを示す説明図である。図２に示すように、ロープアンバランス記憶手段１５には、各階床位置におけるロープアンバランス値が記憶テーブルとして格納されている。通常モードでは、この記憶テーブルに記憶されたロープアンバランス値が、かご１が通過又は停止する階床位置に対応して抽出される。また、学習モードでは、ロープアンバランス値が、かご１が通過又は停止する階床位置に対応して記憶テーブルに格納される。
【００１８】
図３は、図１のトルク制御部１２における時間に対する速度指令の変化、及び時間に対するトルク指令の変化を示すグラフである。横軸は、かご１が最下階から最上階へ走行する際に要する時間を示している。時間に対して速度指令が一定となる時間は、かご１が所定の一定速度で走行していることを示している。かご１が所定の一定速度で走行しているときのトルク指令の変化は、かご１に対するロープの重量の変化として現れてくる。記憶テーブル内のロープアンバランス値とは、変化するトルク指令から秤装置８の出力を減算し値をかご１が通過又は停止する階床位置毎に記憶させたものである。
【００１９】
ロープアンバランス値は、かご１の走行速度が一定となっているときに記憶される必要がある。このため、最下階の上階、又は最上階の下階をかご１が走行しているときは、かご１の走行速度が一定となるように、通常の走行速度よりも低い速度（例えば、２０ｍ／ｍｉｎ）で走行させる必要がある。また、終端階（最上階及び最下階）においては、起動直後及び停止直前に速度指令を所定時間ゼロにさせ、トルク指令が安定しているときのロープアンバランス値が記憶される。
【００２０】
次に、動作について説明する。図４は、図１のトルク制御部１２のトルク制御動作を示すフローチャートである。トルク制御部１２では、エレベータの通常運転時と保守運転時とにおいて、図４に示すようなトルク制御動作が、繰り返し実行される。通常モードでのトルク制御動作においては、まず、ロープアンバランス記憶要求フラグがＯＮになっているかどうかが判断され（ステップＳ１０１）、ロープアンバランス記憶要求フラグはＯＦＦなので、次に、基準位置検出器７からの基準位置信号を受信しているかどうかが判断される（ステップＳ１０２）。
【００２１】
基準位置信号を受信していれば、ロープアンバランス記憶手段１５からかご１が通過又は停止する階床位置に対応して抽出されたロープアンバランス値が出力される（ステップＳ１０３）。トルク指令に秤装置８の出力と、抽出されたロープアンバランス値とが加算され、トルク制御部１２から出力され（ステップＳ１０４）、この回の動作は終了する。また、基準位置信号を受信していなければ、トルク指令に秤装置８の出力と、前回保持されたロープアンバランス値の出力とが加算され、トルク制御部１２から出力され（ステップＳ１０５）、この回の動作は終了する。このように、補正手段１４は、例えば、かご１が２階から３階へ上昇するときは、２階で抽出して保持されたロープアンバランス値を出力する。また、３階を通過して４階へ上昇するときは、３階で抽出して保持されたロープアンバランス値を出力する。かご１が下降する場合も同じ要領である。
【００２２】
保守運転時には、補正手段１４は、学習モードとなっており、ロープアンバランス記憶要求フラグはＯＮにされる。このとき、かご１は、最下階から最上階へ停止することなく走行することを前提とする。学習モードでのトルク制御動作においては、まず、ロープアンバランス記憶要求フラグがＯＮになっているかどうかが判断され（ステップＳ１０１）、ロープアンバランス記憶要求フラグはＯＮなので、次に、かご１が、起動直後又は停止直前かどうかが判断される（ステップＳ１０６）。
【００２３】
学習モードでのかご１の起動直後又は停止直前では、所定時間が経過したかどうかが判断され（ステップＳ１０７）、所定時間が経過していれば、ロープアンバランス記憶手段１５にロープアンバランス値が記憶され（ステップＳ１０８）、かご１が最上階に位置しているかどうかが判断される（ステップＳ１０９）。かご１が最上階に位置していれば、ロープアンバランス記憶要求フラグがＯＦＦにされ（ステップＳ１１０）、トルク指令に秤装置８の出力が加算されて出力され（ステップＳ１１１）、この回の動作は終了する。また、かご１が、起動直後又は停止直前であり、所定時間が経過していない場合や、かご１が最上階に位置していない場合にも、トルク指令に秤装置８の出力が加算されて出力され（ステップＳ１１１）、この回の動作はそのまま終了する。
【００２４】
また、かご１が起動直後又は停止直前でなければ、基準位置検出器７からの基準位置信号を受信しているかどうかが判断される（ステップＳ１１２）。基準位置信号を受信していれば、ロープアンバランス記憶手段１５にロープアンバランス値が記憶され（ステップＳ１１３）、トルク指令に秤装置８の出力が加算されて出力され（ステップＳ１１１）、この回の動作は終了する。また、基準位置信号を受信していなければ、この回の動作はそのまま終了する。
【００２５】
このように、この実施の形態によるエレベータの制御装置によれば、速度指令と速度信号とからトルク指令を発生するとともに、トルク指令から秤装置８の出力を減算したものをロープアンバランス値として、かご１が通過又は停止する階床位置に対応して予め記憶する。また、記憶したロープアンバランス値をかご１が通過又は停止する階床位置に対応して抽出し、ロープアンバランス値と秤装置８の出力とをトルク指令に加算し、かご１と釣合おもり２との負荷アンバランストルクを駆動装置に発生させる。これにより、かご１が通過又は停止する階床位置において正確にロープアンバランス値によるトルク補正が行われ、起動ショックによる振動の発生を低減できるので、乗り心地を改善することができる。
【００２６】
なお、上記の例では、補正手段１４は、かご１が通過又は停止する階床位置を検出できたときは、記憶したロープアンバランス値を停止階に対応して抽出して保持し、出力するとしたが、抽出されたロープアンバランス値を保持するのは、補正手段以外でもよい。
また、上記の例では、ロープアンバランス値を記憶するか、又は抽出して出力するかの判断の条件を、ロープアンバランス記憶要求フラグがＯＮ又はＯＦＦの状態としたが、ロープアンバランス値を記憶するか、又は抽出して出力するかの判断の条件は、これに限定されない。
さらに、上記の例では、ロープアンバランス値を記憶・抽出する基準位置として階床位置を示したが、基準位置はこれに限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】この発明の実施の形態の一例によるエレベータ装置を示す構成図である。
【図２】図１のロープアンバランス記憶手段に記憶されたロースアンバランス値の記憶テーブルを示す説明図である。
【図３】図１のトルク制御部における時間に対する速度指令の変化、及び時間に対するトルク指令の変化を示すグラフである。
【図４】図１のトルク制御部のトルク制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００２８】
１１  かご位置演算部、１２  トルク制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2006124141.tif 000006