(57)【要約】【課題】  通常の走行からウイリー走行に安定に移行することが可能なスケートボードを提供することである。【解決手段】  体重移動モードで走行中に、降車フラグがオフでかつボード端部移動フラグがオンになると、第２のＣＰＵ７３は、動作モードを体重移動モードから中間走行モードに切り替える。中間走行モードで走行中に、降車フラグがオフでかつ前荷重抜けフラグがオンになると、第２のＣＰＵ７３は、動作モードを中間走行モードからウイリー走行モードに切り替える。【選択図】        図１０
2006192079.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者が乗車する本体部と前記本体部の進行方向に沿って配列された第１および第２の車輪と、
前記第１および第２の車輪をそれぞれ駆動する第１および第２の駆動部と、
前記本体部に対する荷重を検出する荷重検出手段と、
前記本体部上に設けられたスイッチと、
前記第１および第２の駆動部を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記荷重検出手段により検出された荷重に基づいて前記本体部が前記第１および第２の車輪により前記進行方向に移動する第１の動作を行うように前記第１および第２の駆動部を制御するとともに、前記スイッチのオンに応答して前記第１および第２の車輪のうち一方の車輪を路面から浮上させた状態で他方の車輪により移動する第２の動作を行うように前記第１および第２の駆動部を制御することを特徴とするスケートボード。
【請求項２】
前記本体部の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、
前記荷重検出手段は、
前記本体部の前記第１の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、
前記本体部の前記第２の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、
前記制御手段は、
前記第１の荷重検出手段により検出された荷重、前記第２の荷重検出手段により検出された荷重および前記速度検出手段により検出された速度に基づいて前記第１の動作を行うための電流指令値を算出し、前記スイッチのオンに応答して前記速度検出手段により検出された速度に比例する電流指令値を算出した後、前記第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に前記第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された電流指令値に基づいて前記第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含むことを特徴とする請求項１記載のスケートボード。
【請求項３】
前記本体部の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、
前記荷重検出手段は、
前記本体部の前記第１の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、
前記本体部の前記第２の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、
前記制御手段は、
前記第１の荷重検出手段により検出された荷重と前記第２の荷重検出手段により検出された荷重とに基づいて第１の重心位置を算出し、前記第１の重心位置に基づいて前記第１の動作を行うための電流指令値を決定し、前記スイッチのオンに応答して前記速度検出手段により検出された速度に比例する電流指令値を算出した後、前記第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に前記第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出または決定された電流指令値に基づいて前記第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含むことを特徴とする請求項１記載のスケートボード。
【請求項４】
前記本体部の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、
前記荷重検出手段は、
前記本体部の前記第１の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、
前記本体部の前記第２の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、
前記制御手段は、
前記第１の荷重検出手段により検出された荷重、前記第２の荷重検出手段により検出された荷重および前記速度検出手段により検出された速度に基づいて前記第１の動作を行うための電流指令値を算出し、前記スイッチのオンに応答して前記第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重を第１および第２の基準値として設定した後、前記第１および第２の基準値に対する前記第１および第２の荷重検出手段により検出される荷重の変化量および前記速度検出手段により検出される速度に基づいて電流指令値を算出した後、前記第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に前記第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された電流指令値に基づいて前記第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含むことを特徴とする請求項１記載のスケートボード。
【請求項５】
前記本体部の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、
前記荷重検出手段は、
前記本体部の前記第１の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、
前記本体部の前記第２の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、
前記制御手段は、
前記第１の荷重検出手段により検出された荷重、前記第２の荷重検出手段により検出された荷重および前記速度検出手段により検出された速度に基づいて前記第１の動作を行うための電流指令値を算出し、前記スイッチのオンに応答して予め設定された第１および第２の基準値と前記第１および第２の荷重検出手段により検出される荷重との差分値および前記速度検出手段により検出される速度に基づいて電流指令値を算出した後、前記第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に前記第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された電流指令値に基づいて前記第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含むことを特徴とする請求項１記載のスケートボード。
【請求項６】
前記本体部の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、
前記荷重検出手段は、
前記本体部の前記第１の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、
前記本体部の前記第２の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、
前記制御手段は、
前記第１の荷重検出手段により検出された荷重、前記第２の荷重検出手段により検出された荷重および前記速度検出手段により検出された速度に基づいて前記第１の動作を行うための電流指令値を算出し、前記スイッチのオンに応答して前記第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重を第１および第２の基準値として設定した後、前記第１および第２の基準値に対する前記第１および第２の荷重検出手段により検出される荷重の変化量に基づいて第２の重心位置を算出し、前記第２の重心位置に基づいて電流指令値を決定した後、前記第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に前記第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出または決定された電流指令値に基づいて前記第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含むことを特徴とする請求項１記載のスケートボード。
【請求項７】
前記本体部の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、
前記荷重検出手段は、
前記本体部の前記第１の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、
前記本体部の前記第２の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、
前記制御手段は、
前記第１の荷重検出手段により検出された荷重、前記第２の荷重検出手段により検出された荷重および前記速度検出手段により検出された速度に基づいて前記第１の動作を行うための電流指令値を算出し、前記スイッチのオンに応答して予め設定された第１および第２の基準値と前記第１および第２の荷重検出手段により検出される荷重との差分値に基づいて第２の重心位置を算出し、前記第２の重心位置に基づいて電流指令値を決定した後、前記第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に前記第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出または決定された電流指令値に基づいて前記第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含むことを特徴とする請求項１記載のスケートボード。
【請求項８】
前記本体部の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、
前記荷重検出手段は、
前記本体部の前記第１の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、
前記本体部の前記第２の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、
前記制御手段は、
前記第１の荷重検出手段により検出された荷重と前記第２の荷重検出手段により検出された荷重とに基づいて第１の重心位置を算出し、前記第１の重心位置に基づいて前記第１の動作を行うための電流指令値を決定し、前記スイッチのオンに応答して前記第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重を第１および第２の基準値として設定した後、前記第１および第２の基準値に対する前記第１および第２の荷重検出手段により検出される荷重の変化量および前記速度検出手段により検出される速度に基づいて電流指令値を算出した後、前記第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に前記第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出または決定された電流指令値に基づいて前記第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含むことを特徴とする請求項１記載のスケートボード。
【請求項９】
前記本体部の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、
前記荷重検出手段は、
前記本体部の前記第１の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、
前記本体部の前記第２の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、
前記制御手段は、
前記第１の荷重検出手段により検出された荷重と前記第２の荷重検出手段により検出された荷重とに基づいて第１の重心位置を算出し、前記第１の重心位置に基づいて前記第１の動作を行うための電流指令値を決定し、前記スイッチのオンに応答して予め設定された第１および第２の基準値と前記第１および第２の荷重検出手段により検出される荷重との差分値および前記速度検出手段により検出される速度に基づいて電流指令値を算出した後、前記第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に前記第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出または決定された電流指令値に基づいて前記第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含むことを特徴とする請求項１記載のスケートボード。
【請求項１０】
前記荷重検出手段は、
前記本体部の前記第１の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、
前記本体部の前記第２の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、
前記制御手段は、
前記第１の荷重検出手段により検出された荷重と前記第２の荷重検出手段により検出された荷重とに基づいて第１の重心位置を算出し、前記第１の重心位置に基づいて前記第１の動作を行うための電流指令値を決定し、前記スイッチのオンに応答して前記第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重を第１および第２の基準値として設定した後、前記第１および第２の基準値に対する前記第１および第２の荷重検出手段により検出される荷重の変化量に基づいて第２の重心位置を算出し、前記第２の重心位置に基づいて電流指令値を決定した後、前記第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に前記第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出または決定された電流指令値に基づいて前記第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含むことを特徴とする請求項１記載のスケートボード。
【請求項１１】
前記荷重検出手段は、
前記本体部の前記第１の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、
前記本体部の前記第２の車輪側に設けられ、前記本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、
前記制御手段は、
前記第１の荷重検出手段により検出された荷重と前記第２の荷重検出手段により検出された荷重とに基づいて第１の重心位置を算出し、前記第１の重心位置に基づいて前記第１の動作を行うための電流指令値を決定し、前記スイッチのオンに応答して予め設定された第１および第２の基準値と前記第１および第２の荷重検出手段により検出される荷重との差分値に基づいて第２の重心位置を算出し、前記第２の重心位置に基づいて電流指令値を決定した後、前記第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に前記第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出または決定された電流指令値に基づいて前記第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含むことを特徴とする請求項１記載のスケートボード。
【請求項１２】
前記本体部の傾斜角度を検出する角度検出手段をさらに備え、
前記算出手段は、
前記速度検出手段により検出される速度および前記角度検出手段により検出される傾斜角度に基づいて前記第２の動作における前記本体部の前記進行方向および速度を決定するための電流指令値を算出することを特徴とする請求項２〜９のいずれかに記載のスケートボード。
【請求項１３】
前記本体部の速度を検出する速度検出手段と、
前記本体部の傾斜角度を検出する角度検出手段とをさらに備え、
前記算出手段は、
前記速度検出手段により検出される速度および前記角度検出手段により検出される傾斜角度に基づいて前記第２の動作における前記本体部の前記進行方向および速度を決定するための電流指令値を算出することを特徴とする請求項１０または１１に記載のスケートボード。
【請求項１４】
前記算出手段は、前記角度検出手段により検出された傾斜角度が所定角度以下になった場合に、前記第２の動作を終了させるための電流指令値を算出することを特徴とする請求項１２または１３に記載のスケートボード。
【請求項１５】
前記算出手段は、前記第２の動作時に、前記路面から浮上した一方の車輪側に設けられた荷重検出手段により検出された荷重が所定値以上になった場合に前記第２の動作を終了させるための電流指令値を算出することを特徴とする請求項２〜１４のいずれかに記載のスケートボード。
【請求項１６】
前記制御手段は、前記第２の動作時に、前記第１および第２の駆動部のうち前記路面から浮上した一方の車輪を駆動する駆動部への電流指令値を０にすることを特徴とする請求項１〜１５のいずれかに記載のスケートボード。
【請求項１７】
前記本体部の進行方向を検出する進行方向検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、さらに前記進行方向検出手段により検出された進行方向が前記一方の車輪側を前方としている場合に、前記第２の動作を行うように前記第１および第２の駆動部を制御することを特徴とする請求項１〜１６のいずれかに記載のスケートボード。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スケートボードに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、電動式モータを駆動力とする電動スケートボードが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された電動式スケートボードにおいては、ボードの前後に設けられた２つの圧力センサにより使用者の体重による荷重が検出され、これらの荷重の差に基づいて車輪を駆動するモータが制御されている。
【０００３】
この電動式スケートボードは、前の圧力センサに加わる荷重が後ろの圧力センサに加わる荷重よりも大きい場合に前進し、前の圧力センサに加わる荷重が後ろの圧力センサに加わる荷重よりも小さい場合に後進する。また、前の圧力センサに加わる荷重と後ろの圧力センサに加わる荷重との差が増加すると、電動式スケートボードが加速され、前の圧力センサに加わる荷重と後ろの圧力センサに加わる荷重との差が減少すると、電動式スケートボードが減速される。
【特許文献１】特開平１０−２３６１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、電動式モータを有さない通常のスケートボードにおいては、前輪を地面から浮かせて後輪だけで走行するウイリー走行が行われることがある。
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の電動式スケートボードでウイリー走行を行おうとすると、後ろの圧力センサに加わる荷重が大きくなるため、後進してしまう。また、前後の圧力センサに加わる荷重の差が大きくなるため、電動式スケートボードが後方に急激に加速される。したがって、ウイリー走行を行うことができない。
【０００６】
本発明の目的は、通常の走行からウイリー走行に安定に移行することが可能なスケートボードを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明に係るスケートボードは、使用者が乗車する本体部と本体部の進行方向に沿って配列された第１および第２の車輪と、第１および第２の車輪をそれぞれ駆動する第１および第２の駆動部と、本体部に対する荷重を検出する荷重検出手段と、本体部上に設けられたスイッチと、第１および第２の駆動部を制御する制御手段とを備え、制御手段は、荷重検出手段により検出された荷重に基づいて本体部が第１および第２の車輪により進行方向に移動する第１の動作を行うように第１および第２の駆動部を制御するとともに、スイッチのオンに応答して第１および第２の車輪のうち一方の車輪を路面から浮上させた状態で他方の車輪により移動する第２の動作を行うように第１および第２の駆動部を制御するものである。
【０００８】
本発明に係るスケートボードにおいては、荷重検出手段により本体部に対する荷重が検出される。そして、制御手段により、荷重検出手段により検出された荷重に基づいて、本体部が第１および第２の車輪により第１の動作を行うように第１および第２の駆動部が制御されるとともに、スイッチのオンに応答して、第１および第２の車輪のうち一方の車輪を路面から浮上させた状態で他方の車輪により移動する第２の動作を行うように第１および第２の駆動部が制御される。
【０００９】
この場合、使用者がスイッチをオンにすることにより、第１および第２の車輪による第１の動作を行うための駆動から第１および第２の車輪のうち一方の車輪を路面から浮上させた状態で他方の車輪により移動する第２の動作を行うための駆動に切り替わる。それにより、使用者は通常の走行からウイリー走行に安定に移行することが可能になる。
【００１０】
（２）スケートボードは、本体部の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、荷重検出手段は、本体部の第１の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、本体部の第２の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、制御手段は、第１の荷重検出手段により検出された荷重、第２の荷重検出手段により検出された荷重および速度検出手段により検出された速度に基づいて第１の動作を行うための電流指令値を算出し、スイッチのオンに応答して速度検出手段により検出された速度に比例する電流指令値を算出した後、第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、算出手段により算出された電流指令値に基づいて第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含んでもよい。
【００１１】
この場合、スイッチがオンになる前は、第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重および速度検出手段により検出された速度に基づいて本体部の速度が決定される。スイッチがオンになってから第２の動作が開始されるまでの間は、本体部は、第１および第２の荷重検出手段により検出される荷重に関係なく所定の速度で走行する。したがって、第２の動作を行うために使用者が本体部上で重心を移動させても、本体部の速度が急激に変化することがない。それにより、使用者は通常の走行からウイリー走行により安定に移行することが可能になる。
【００１２】
（３）スケートボードは、本体部の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、荷重検出手段は、本体部の第１の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、本体部の第２の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、制御手段は、第１の荷重検出手段により検出された荷重と第２の荷重検出手段により検出された荷重とに基づいて第１の重心位置を算出し、第１の重心位置に基づいて第１の動作を行うための電流指令値を決定し、スイッチのオンに応答して速度検出手段により検出された速度に比例する電流指令値を算出した後、第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、算出手段により算出または決定された電流指令値に基づいて第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含んでもよい。
【００１３】
この場合、スイッチがオンになる前は、第１の重心位置に基づいて本体部の速度が決定される。スイッチがオンになってから第２の動作が開始されるまでの間は、本体部は、第１の重心位置に関係なく所定の速度で走行する。したがって、第２の動作を行うために使用者が本体部上で重心を移動させても、本体部の速度が急激に変化することがない。それにより、使用者は通常の走行からウイリー走行により安定に移行することが可能になる。
【００１４】
（４）スケートボードは、本体部の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、荷重検出手段は、本体部の第１の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、本体部の第２の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、制御手段は、第１の荷重検出手段により検出された荷重、第２の荷重検出手段により検出された荷重および速度検出手段により検出された速度に基づいて第１の動作を行うための電流指令値を算出し、スイッチのオンに応答して第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重を第１および第２の基準値として設定した後、第１および第２の基準値に対する第１および第２の荷重検出手段により検出される荷重の変化量および速度検出手段により検出される速度に基づいて電流指令値を算出した後、第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、算出手段により算出された電流指令値に基づいて第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含んでもよい。
【００１５】
この場合、スイッチがオンになる前は、第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重および速度検出手段により検出された速度に基づいて第１および第２の駆動部への電流指令値が算出される。スイッチがオンになってから第２の動作が開始されるまでの間は、スイッチがオンになったときに第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重に対する現在の荷重の変化量および速度に基づいて第１および第２の駆動部への電流指令値が算出される。
【００１６】
したがって、使用者が本体部上で第２の車輪側へ移動するとともにスイッチをオンにすることにより、使用者が移動した際に第２の荷重検出手段に大きな荷重が加わっても急激な速度変化が生じない。また、第２の車輪側において使用者が重心を移動させることにより本体部の進行方向および速度を容易に決定することができる。これらの結果、使用者は通常の走行からウイリー走行により安定に移行することが可能になる。
【００１７】
（５）スケートボードは、本体部の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、荷重検出手段は、本体部の第１の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、本体部の第２の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、制御手段は、第１の荷重検出手段により検出された荷重、第２の荷重検出手段により検出された荷重および速度検出手段により検出された速度に基づいて第１の動作を行うための電流指令値を算出し、スイッチのオンに応答して予め設定された第１および第２の基準値と第１および第２の荷重検出手段により検出される荷重との差分値および速度検出手段により検出される速度に基づいて電流指令値を算出した後、第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、算出手段により算出された電流指令値に基づいて第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含んでもよい。
【００１８】
この場合、スイッチがオンになる前は、第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重および速度検出手段により検出された速度に基づいて第１および第２の駆動部への電流指令値が算出される。スイッチがオンになってから第２の動作が開始されるまでの間は、予め設定された基準値と現在の荷重との差分値および速度に基づいて第１および第２の駆動部への電流指令値が算出される。
【００１９】
したがって、使用者が本体部上で第２の車輪側へ移動するとともにスイッチをオンにすることにより、使用者が移動した際に第２の荷重検出手段に大きな荷重が加わっても急激な速度変化が生じない。また、第２の車輪側において使用者が重心を移動させることにより本体部の進行方向および速度を容易に決定することができる。これらの結果、使用者は通常の走行からウイリー走行により安定に移行することが可能になる。
【００２０】
（６）本体部の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、荷重検出手段は、本体部の第１の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、本体部の第２の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、制御手段は、第１の荷重検出手段により検出された荷重、第２の荷重検出手段により検出された荷重および速度検出手段により検出された速度に基づいて第１の動作を行うための電流指令値を算出し、スイッチのオンに応答して第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重を第１および第２の基準値として設定した後、第１および第２の基準値に対する第１および第２の荷重検出手段により検出される荷重の変化量に基づいて第２の重心位置を算出し、第２の重心位置に基づいて電流指令値を決定した後、第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、算出手段により算出または決定された電流指令値に基づいて第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含んでもよい。
【００２１】
この場合、スイッチがオンになる前は、第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重および速度検出手段により検出された速度に基づいて第１および第２の駆動部への電流指令値が算出される。スイッチがオンになってから第２の動作が開始されるまでの間は、スイッチがオンになったときの荷重に対する現在の荷重の変化量に基づいて算出された第２の重心位置により第１および第２の駆動部への電流指令値が決定される。
【００２２】
したがって、使用者が本体部上で第２の車輪側へ移動するとともにスイッチをオンにすることにより、使用者が移動した際に使用者の重心が後方側へ移動しても急激な速度変化が生じない。また、第２の車輪側において使用者が重心を移動させることにより本体部の進行方向および速度を容易に決定することができる。これらの結果、使用者は通常の走行からウイリー走行により安定に移行することが可能になる。
【００２３】
（７）スケートボードは、本体部の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、荷重検出手段は、本体部の第１の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、本体部の第２の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、制御手段は、第１の荷重検出手段により検出された荷重、第２の荷重検出手段により検出された荷重および速度検出手段により検出された速度に基づいて第１の動作を行うための電流指令値を算出し、スイッチのオンに応答して予め設定された第１および第２の基準値と第１および第２の荷重検出手段により検出される荷重との差分値に基づいて第２の重心位置を算出し、第２の重心位置に基づいて電流指令値を決定した後、第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、算出手段により算出または決定された電流指令値に基づいて第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含んでもよい。
【００２４】
この場合、スイッチがオンになる前は、第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重および速度検出手段により検出された速度に基づいて第１および第２の駆動部への電流指令値が算出される。スイッチがオンになってから第２の動作が開始されるまでの間は、予め設定された基準値と現在の荷重との差分値に基づいて算出された第２の重心位置により第１および第２の駆動部への電流指令値が決定される。
【００２５】
したがって、使用者が本体部上で第２の車輪側へ移動するとともにスイッチをオンにすることにより、使用者が移動した際に使用者の重心が後方側へ移動しても急激な速度変化が生じない。また、第２の車輪側において使用者が重心を移動させることにより本体部の進行方向および速度を容易に決定することができる。これらの結果、使用者は通常の走行からウイリー走行により安定に移行することが可能になる。
【００２６】
（８）スケートボードは、本体部の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、荷重検出手段は、本体部の第１の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、本体部の第２の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、制御手段は、第１の荷重検出手段により検出された荷重と第２の荷重検出手段により検出された荷重とに基づいて第１の重心位置を算出し、第１の重心位置に基づいて第１の動作を行うための電流指令値を決定し、スイッチのオンに応答して第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重を第１および第２の基準値として設定した後、第１および第２の基準値に対する第１および第２の荷重検出手段により検出される荷重の変化量および速度検出手段により検出される速度に基づいて電流指令値を算出した後、第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、算出手段により算出または決定された電流指令値に基づいて第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含んでもよい。
【００２７】
この場合、スイッチがオンになる前は、第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重に基づいて算出された第１の重心位置により第１および第２の駆動部への電流指令値が決定される。スイッチがオンになってから第２の動作が開始されるまでの間は、スイッチがオンになったときに第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重に対する現在の荷重の変化量および速度に基づいて第１および第２の駆動部への電流指令値が算出される。
【００２８】
したがって、使用者が本体部上で第２の車輪側へ移動するとともにスイッチをオンにすることにより、使用者が移動した際に第２の荷重検出手段に大きな荷重が加わっても急激な速度変化が生じない。また、第２の車輪側において使用者が重心を移動させることにより本体部の進行方向および速度を容易に決定することができる。これらの結果、使用者は通常の走行からウイリー走行により安定に移行することが可能になる。
【００２９】
（９）スケートボードは、本体部の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、荷重検出手段は、本体部の第１の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、本体部の第２の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、制御手段は、第１の荷重検出手段により検出された荷重と第２の荷重検出手段により検出された荷重とに基づいて第１の重心位置を算出し、第１の重心位置に基づいて第１の動作を行うための電流指令値を決定し、スイッチのオンに応答して予め設定された第１および第２の基準値と第１および第２の荷重検出手段により検出される荷重との差分値および速度検出手段により検出される速度に基づいて電流指令値を算出した後、第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、算出手段により算出または決定された電流指令値に基づいて第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含んでもよい。
【００３０】
この場合、スイッチがオンになる前は、第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重に基づいて算出された第１の重心位置により第１および第２の駆動部への電流指令値が決定される。スイッチがオンになってから第２の動作が開始されるまでの間は、予め設定された基準値と現在の荷重との差分値および速度に基づいて第１および第２の駆動部への電流指令値が算出される。
【００３１】
したがって、使用者が本体部上で第２の車輪側へ移動するとともにスイッチをオンにすることにより、使用者が移動した際に第２の荷重検出手段に大きな荷重が加わっても急激な速度変化が生じない。また、第２の車輪側において使用者が重心を移動させることにより本体部の進行方向および速度を容易に決定することができる。これらの結果、使用者は通常の走行からウイリー走行により安定に移行することが可能になる。
【００３２】
（１０）荷重検出手段は、本体部の第１の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、本体部の前記第２の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、制御手段は、第１の荷重検出手段により検出された荷重と第２の荷重検出手段により検出された荷重とに基づいて第１の重心位置を算出し、第１の重心位置に基づいて第１の動作を行うための電流指令値を決定し、スイッチのオンに応答して第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重を第１および第２の基準値として設定した後、第１および第２の基準値に対する第１および第２の荷重検出手段により検出される荷重の変化量に基づいて第２の重心位置を算出し、第２の重心位置に基づいて電流指令値を決定した後、第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、算出手段により算出または決定された電流指令値に基づいて第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含んでもよい。
【００３３】
この場合、スイッチがオンになる前は、第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重に基づいて算出された第１の重心位置により第１および第２の駆動部への電流指令値が決定される。スイッチがオンになってから第２の動作が開始されるまでの間は、スイッチがオンになったときに第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重に対する現在の荷重の変化量に基づいて算出された第２の重心位置により第１および第２の駆動部への電流指令値が決定される。
【００３４】
したがって、使用者が本体部上で第２の車輪側へ移動するとともにスイッチをオンにすることにより、使用者が移動した際に使用者の重心が後方側へ移動しても急激な速度変化が生じない。また、第２の車輪側において使用者が重心を移動させることにより本体部の進行方向および速度を容易に決定することができる。これらの結果、使用者は通常の走行からウイリー走行により安定に移行することが可能になる。
【００３５】
（１１）荷重検出手段は、本体部の第１の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第１の荷重検出手段と、本体部の第２の車輪側に設けられ、本体部に対する荷重を検出する第２の荷重検出手段とを含み、制御手段は、第１の荷重検出手段により検出された荷重と第２の荷重検出手段により検出された荷重とに基づいて第１の重心位置を算出し、第１の重心位置に基づいて第１の動作を行うための電流指令値を決定し、スイッチのオンに応答して予め設定された第１および第２の基準値と第１および第２の荷重検出手段により検出される荷重との差分値に基づいて第２の重心位置を算出し、第２の重心位置に基づいて電流指令値を決定した後、第１の荷重検出手段により検出された荷重が所定値以下になった場合に第２の動作を行うための電流指令値を算出する算出手段と、算出手段により算出または決定された電流指令値に基づいて第１および第２の駆動部に駆動電流を供給する電流供給部とを含んでもよい。
【００３６】
この場合、スイッチがオンになる前は、第１および第２の荷重検出手段により検出された荷重に基づいて算出された第１の重心位置により第１および第２の駆動部への電流指令値が決定される。スイッチがオンになってから第２の動作が開始されるまでの間は、予め設定された基準値と現在の荷重との差分値に基づいて算出された第２の重心位置により第１および第２の駆動部への電流指令値が決定される。
【００３７】
したがって、使用者が本体部上で第２の車輪側へ移動するとともにスイッチをオンにすることにより、使用者が移動した際に使用者の重心が後方側へ移動しても急激な速度変化が生じない。また、第２の車輪側において使用者が重心を移動させることにより本体部の進行方向および速度を容易に決定することができる。これらの結果、使用者は通常の走行からウイリー走行により安定に移行することが可能になる。
【００３８】
（１２）スケートボードは、本体部の傾斜角度を検出する角度検出手段をさらに備え、算出手段は、速度検出手段により検出される速度および角度検出手段により検出される傾斜角度に基づいて第２の動作における本体部の進行方向および速度を決定するための電流指令値を算出してもよい。
【００３９】
この場合、使用者が本体部の傾斜角度を意図的に変化させることにより、第２の動作を維持しつつ容易に本体部の進行方向および速度を決定することができる。
【００４０】
（１３）スケートボードは、本体部の速度を検出する速度検出手段と、本体部の傾斜角度を検出する角度検出手段とをさらに備え、算出手段は、速度検出手段により検出される速度および角度検出手段により検出される傾斜角度に基づいて第２の動作における本体部の進行方向および速度を決定するための電流指令値を算出してもよい。
【００４１】
この場合、使用者が本体部の傾斜角度を意図的に変化させることにより、第２の動作を維持しつつ容易に本体部の進行方向および速度を決定することができる。
【００４２】
（１４）算出手段は、角度検出手段により検出された傾斜角度が所定角度以下になった場合に、第２の動作を終了させるための電流指令値を算出してもよい。
【００４３】
この場合、使用者が本体部の傾斜角度を小さくすることにより第２の動作を終了することができる。それにより、使用者の意図に反するウイリー走行を防止することができる。
【００４４】
（１５）算出手段は、第２の動作時に、路面から浮上した一方の車輪側に設けられた荷重検出手段により検出された荷重が所定値以上になった場合に第２の動作を終了させるための電流指令値を算出してもよい。
【００４５】
この場合、使用者が第２の動作時に路面から浮上した一方の車輪を地面に接触させることにより第２の動作を終了することができる。それにより、使用者の意図に反するウイリー走行が防止される。
【００４６】
（１６）制御手段は、第２の動作時に、第１および第２の駆動部のうち路面から浮上した一方の車輪を駆動する駆動部への電流指令値を０にしてもよい。
【００４７】
この場合、第２の動作時は路面から浮上した一方の車輪の駆動が停止されるので、消費電力を低減することができる。
【００４８】
（１７）スケートボードは、本体部の進行方向を検出する進行方向検出手段をさらに備え、制御手段は、さらに進行方向検出手段により検出された進行方向が一方の車輪側を前方としている場合に、第２の動作を行うように第１および第２の駆動部を制御してもよい。
【００４９】
この場合、本体部が他方の車輪側を前方として進行している場合または停止している場合には、一方の車輪を路面から浮上させた状態で他方の車輪により移動する第２の動作を行うための駆動に切り替わることが防止される。それにより、不安定なウイリー走行が行われることが防止されるので、安全性が向上する。
【発明の効果】
【００５０】
本発明によれば、使用者がスイッチをオンにすることにより、第１の動作を行うための駆動から第２の動作を行うための駆動に切り替わる。それにより、使用者は通常の走行からウイリー走行に安定に移行することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５１】
以下、本実施の形態に係るスケートボードについて図面を参照しながら説明する。
【００５２】
（第１の実施の形態）
（１）電動スケートボードの構造
図１は、第１の実施の形態に係るスケートボードの構成を示す概略模式図である。図１においては、スケートボードの一例として二輪の電動スケートボードが示されている。
【００５３】
図１に示すように、電動スケートボード１は、ＦＲＰ（繊維強化プラスチック）、木材等からなる板状のボード本体部２を有する。
【００５４】
このボード本体部２の下面には、支持具５および支持具６によりそれぞれ前輪３および後輪４が回転可能に取り付けられている。前輪３および後輪４は、例えばゴムまたは樹脂等からなる。
【００５５】
ここで、電動スケートボード１の後輪４から前輪３へ向かう方向（図１の矢印方向）を前方とし、その逆を後方とする。
【００５６】
ボード本体部２の下面には、前輪３および後輪４の駆動制御を行う駆動制御部７が取り付けられている。前輪３および／または後輪４は、使用者が旋回しやすくなるように中央部が凸状となっている。
【００５７】
また、ボード本体部２の上面の前方側には第１のフットスイッチＳＷ１が設けられており、ボード本体部２の上面の後方側には第２のフットスイッチＳＷ２が設けられている。これら第１のフットスイッチＳＷ１および第２のフットスイッチＳＷ２は、使用者が踏むことにより、オン／オフの切り替えを行うことができるようになっている。
【００５８】
図２は、図１の電動スケートボード１の前輪３および後輪４の取り付け部を説明するための図である。
【００５９】
図２に示すように、ボード本体部２の下面の前側に外側フレーム８が固定され、ボード本体部２の下面の後ろ側に外側フレーム９が固定されている。外側フレーム８には水平方向に延びるシャフト８ａにより内側フレーム１２が回動可能に取り付けられ、外側フレーム９には水平方向に延びるシャフト９ａにより内側フレーム１３が回動可能に取り付けられている。
【００６０】
内側フレーム１２に支持具５が取り付けられ、内側フレーム１３に支持具６が取り付けられている。支持具５には前輪３が回転可能に支持され、支持具６には後輪４が回転可能に支持されている。
【００６１】
支持具５には、電動スケートボード１の長手方向を長径方向とする略楕円形の長孔５ａが設けられている。この長孔５ａに対する前輪３の取り付け位置を変更することにより、電動スケートボード１の旋回性を調整することができる。
【００６２】
図３は、図１の電動スケートボード１の概略側面図である。
【００６３】
図３に示すように、ボード本体部２の上面の前方側および後方側には第１のフットスイッチＳＷ１および第２のフットスイッチＳＷ２が設けられている。また、ボード本体部２の前輪３の取り付け位置には、前荷重センサＳ１および姿勢検出ユニットＧＧが設けられている。さらに、ボード本体部２の後輪４の取り付け位置には、後ろ荷重センサＳ２および姿勢検出ユニットＧＧが設けられている。
【００６４】
図４は、支持具５のボード本体部２への取り付け部の拡大図である。
【００６５】
図４に示すように、内側フレーム１２にホルダ２１が設けられ、ホルダ２１内には皿ばね等からなる緩衝部材２２が装着されている。この緩衝部材２２の上部にはアルミニウム等からなるスペーサ２３が設けられている。
【００６６】
また、スペーサ２３に対向するように外側フレーム８に前荷重センサＳ１が取り付けられている。上記のように、内側フレーム１２はシャフト８ａにより外側フレーム８に回動可能に設けられている。
【００６７】
前荷重センサＳ１の下部にスペーサ２３および緩衝部材２２を設けることにより、前荷重センサＳ１に過荷重がかかることを防止することができる。これにより、電動スケートボード１のボード本体部２に加わる荷重を前荷重センサＳ１によって適切に検出することができる。
【００６８】
また、前荷重センサＳ１には導線２４が接続されている。この導線２４の他端は、図１の駆動制御部７に接続されている。この導線２４を介して前荷重センサＳ１からの荷重値を示す信号が駆動制御部７に与えられる。
【００６９】
また、後ろ荷重センサＳ２も前荷重センサＳ１と同様な構成で図２の外側フレーム９に取り付けられている。
【００７０】
（２）駆動制御部の構成
次に、電動スケートボード１の駆動制御部７の構成について図面を参照しながら説明する。図５は電動スケートボード１の駆動制御部７の構成を説明するための図である。
【００７１】
図５に示すように、駆動制御部７は駆動制御装置ＭＣＵ１，ＭＣＵ２を備える。駆動制御装置ＭＣＵ１は第１のＣＰＵ（中央演算処理装置）７１、第１のドライバ７２および電流センサＣＳ１を備え、駆動制御装置ＭＣＵ２は第２のＣＰＵ７３、第２のドライバ７４、メモリ７５および電流センサＣＳ２を備える。また、駆動制御装置ＭＣＵ１，ＭＣＵ２には、電源バッテリ（図示せず）が接続されている。電源バッテリの電圧は、駆動制御装置ＭＣＵ２の第２のＣＰＵ７３により管理されている。
【００７２】
また、駆動制御装置ＭＣＵ１の第１のドライバ７２は前輪３内に設けられた駆動モータＭ１に接続されており、駆動制御装置ＭＣＵ２の第２のドライバ７４は後輪４内に設けられた駆動モータＭ２に接続されている。
【００７３】
前輪３および後輪４には、それぞれエンコーダ７６，７７が設けられており、エンコーダ７６，７７により前輪３および後輪４の回転角度が検出される。
【００７４】
姿勢検出ユニットＧＧは、例えばジャイロセンサおよび加速度センサからなり、角速度および加速度を検出する。これらの角速度および加速度により、ボード本体部２の正確な傾斜角度を検出することが可能になる。
【００７５】
前荷重センサＳ１および後ろ荷重センサＳ２は、例えば歪ゲージ式ロードセルからなり、荷重を検出する。
【００７６】
駆動制御装置ＭＣＵ２の第２のＣＰＵ７３は、第１のフットスイッチＳＷ１、第２のフットスイッチＳＷ２、前荷重センサＳ１、後ろ荷重センサＳ２、姿勢検出ユニットＧＧおよびエンコーダ７６，７７からの出力信号に基づいて、第２のドライバ７４および駆動制御部ＭＣＵ１の第１のＣＰＵ７１にパルス幅変調（ＰＷＭ）された電流指令値をそれぞれ与える。なお、駆動制御部ＭＣＵ１と駆動制御部ＭＣＵ２とはＣＡＮバス７８により接続されており、このＣＡＮバス７８を介して第２のＣＰＵ７３から第１のＣＰＵ７１へ電流指令値が送信される。
【００７７】
第２のドライバ７４は、第２のＣＰＵ７３からの電流指令値に基づいて駆動モータＭ２に駆動電流を流す。これにより、駆動モータＭ２が後輪４を駆動する。また、駆動モータＭ２の駆動電流は、電流センサＣＳ２により検出される。これにより、駆動モータＭ２の回転速度を正確にフィードバック制御することができる。
【００７８】
駆動制御装置ＭＣＵ１の第１のＣＰＵ７１は、駆動制御装置ＭＣＵ２の第２のＣＰＵ７３により与えられた電流指令値を第１のドライバ７２に与える。第１のドライバ７２は、第１のＣＰＵ７１からの電流指令値に基づいて駆動モータＭ１に駆動電流を流す。これにより、駆動モータＭ１が前輪３を駆動する。また、駆動モータＭ１の駆動電流は、電流センサＣＳ１により検出される。これにより、駆動モータＭ１の回転速度を正確にフィードバック制御することができる。
【００７９】
（３）駆動制御装置の処理
次に、駆動制御装置ＭＣＵ２の第２のＣＰＵ７３による電流指令値算出処理について図面を参照しながら説明する。
【００８０】
図６は、第２のＣＰＵ７３による第２のドライバ７４および第１のＣＰＵ７１への電流指令値算出処理を示す概略フローチャートである。
【００８１】
図６に示すように、ボード本体部２に設けられたスイッチ（図示せず）がオンにされると、第２のＣＰＵ７３は、初期化処理（ステップＳ１）、センサ処理（ステップＳ２）、フラグ設定処理（ステップＳ３）、異常判定処理（ステップＳ
４）、モード判定処理（ステップＳ５）および制御量計算処理（ステップＳ６）を順に行う。また、ステップＳ６の制御量計算処理の後、第２のＣＰＵ７３は、ステップＳ２のセンサ処理に戻り、ステップＳ２からステップＳ６の処理を繰り返す。
【００８２】
以下、ステップＳ１〜Ｓ６の各処理についてさらに詳細に説明する。なお、以下の説明において、姿勢検出ユニットＧＧにより検出される角速度を角速度センサ値Ｇωと呼び、姿勢検出ユニットＧＧにより検出される加速度を加速度センサ値Ｇａと呼び、前荷重センサＳ１により検出される荷重を前荷重センサ値Ｆｆと呼び、後ろ荷重センサＳ２により検出される荷重を後ろ荷重センサ値Ｆｒと呼ぶ。
【００８３】
（ａ）初期化処理（ステップＳ１）
まず、ステップＳ１の初期化処理において、第２のＣＰＵ７３は、所定の初期設定を行うとともに、変数初期化およびセンサ初期化を行う。
【００８４】
ここで、変数初期化とは、後述するステップＳ３およびステップＳ６の処理で用いられる各フラグおよび各変数を初期値に設定することである。また、センサ初期化とは、前荷重センサＳ１、後ろ荷重センサＳ２および姿勢検出ユニットＧＧの出力信号のオフセット調整を行うとともに、オフセット調整後のステップＳ１における前荷重センサ値Ｆｆ、後ろ荷重センサ値Ｆｒ、角速度センサ値Ｇωおよび加速度センサ値Ｇａを前荷重センサ初期値Ｆｆ０、後ろ荷重センサ初期値Ｆｒ０、角速度センサ初期値Ｇω０および加速度センサ初期値Ｇａ０として取得することである。
【００８５】
なお、ステップＳ１においては、第２のドライバ７４および第１のＣＰＵ７１への電流指令値は０に設定されている。
【００８６】
（ｂ）センサ処理（ステップＳ２）
ステップＳ２のセンサ処理において、第２のＣＰＵ７３は、姿勢角検出ユニットＧＧ、エンコーダ７６，７７、前荷重センサＳ１および後ろ荷重センサＳ２の出力信号に基づいて種々の演算処理を行う。以下、各演算処理について説明する。
【００８７】
（ｂ−１）姿勢検出ユニットＧＧの出力信号に基づく演算処理
姿勢検出ユニットＧＧからは、角速度センサ値Ｇωおよび加速度センサ値Ｇａが出力される。第２のＣＰＵ７３は、これらの角速度センサ値Ｇωおよび角速度センサ値Ｇａを取得し、上述した角速度センサ初期値Ｇω０および加速度センサ初期値Ｇａ０を用いて角速度値Ｇω’および加速度値Ｇａ’を算出する。角速度値Ｇω’および加速度値Ｇａ’は次式のようになる。
【００８８】
Ｇω’＝Ｇω−Ｇω０  …（１）
Ｇａ’＝Ｇａ−Ｇａ０  …（２）
ここで、図７に示すように、後述するウイリー走行モード時に平衡状態となるボード本体部２の傾斜方向をバランス方向と呼び、地面からバランス方向までの角度をバランス角度φと呼ぶ。また、バランス方向からのボード本体部２の傾斜角をボード角度θと呼ぶ。このバランス角度φは、ウイリー走行時にボード本体部２の傾斜角度を制御するための基準値となる。
【００８９】
第２のＣＰＵ７３は、角速度値Ｇω’および加速度値Ｇａ’に基づいて、ボード角度θおよびボード角速度θ’を算出する。なお、ボード本体部２がバランス方向より上方に傾斜している場合は、ボード角度θは正の値を示し、ボード本体部２がバランス方向より下方に傾斜している場合は、ボード角度θは負の値を示す。また、バランス角度φは、図５のメモリ７５に記憶されており、使用者が適宜変更することができる。バランス角度φは、例えば、３０°である。
【００９０】
（ｂ−２）エンコーダ７６，７７の出力信号に基づく演算処理
第２のＣＰＵ７３は、エンコーダ７６，７７の出力信号に基づいて前輪３および後輪４の回転速度Ｖｒならびに電動スケートボード１の車速Ｖｂを算出するとともに電動スケートボード１の進行方向を検出する。
【００９１】
（ｂ−３）前荷重センサＳ１および後ろ荷重センサＳ２の出力信号に基づく演算処理
第２のＣＰＵ７３は、前荷重センサＳ１および後ろ荷重センサＳ２から前荷重センサ値Ｆｆおよび後ろ荷重センサ値Ｆｒを取得し、前荷重センサ初期値Ｆｆ０および後ろ荷重センサ初期値Ｆｒ０を用いて第１の前荷重値Ｆｆ１および第１の後ろ荷重値Ｆｒ１を算出する。第１の前荷重値Ｆｆ１および第１の後ろ荷重値Ｆｒ１は次式のようになる。
【００９２】
Ｆｆ１＝Ｆｆ−Ｆｆ０  …（３）
Ｆｒ１＝Ｆｒ−Ｆｒ０  …（４）
また、第２のＣＰＵ７３は、第１の前荷重値Ｆｆ１と第１の後ろ荷重値Ｆｒ１との差（以下、第１の前後荷重差値ＤＦｆｒ１と称する）を算出するとともに、算出された第１の前後荷重差値ＤＦｆｒ１の微分値（以下、第１の前後荷重差微分値ＤＦｆｒ１’と称する）を算出する。
【００９３】
なお、第１の前後荷重差値ＤＦｆｒ１は、第１の前荷重値Ｆｆ１が第１の後ろ荷重値Ｆｒ１より大きいときは正の値を示し、第１の前荷重値Ｆｆ１が第１の後ろ荷重値Ｆｒ１より小さいときは負の値を示す。
【００９４】
（ｃ）フラグ設定処理（ステップＳ３）
ステップＳ３のフラグ設定処理において、第２のＣＰＵ７３は、前荷重乗車フラグ、前荷重降車フラグ、前荷重抜けフラグ、後ろ荷重乗車フラグ、後ろ荷重降車フラグ、乗車フラグ、降車フラグ、ボード端部移動フラグ、ウイリー制御停止フラグ、前後荷重差過剰フラグおよび前進フラグの設定を行う。以下、各フラグの設定条件を説明する。なお、説明を簡潔にするため、以下の説明では、前輪３を持ち上げてウイリー走行を行う場合における各フラグの設定条件を説明する。
【００９５】
表１に各フラグがオンに設定されるための条件を示す。
【００９６】
【表１】
2006192079.tif 000003
【００９７】
前荷重乗車フラグは、第１の前荷重値Ｆｆ１が乗車しきい値ＴＨｏｎ以上の場合にはオンに設定され、第１の前荷重値Ｆｆ１が乗車しきい値ＴＨｏｎより小さい場合にはオフに設定される。
【００９８】
前荷重降車フラグは、第１の前荷重値Ｆｆ１が降車しきい値ＴＨｏｆｆ以下の場合にはオンに設定され、第１の前荷重値Ｆｆ１が降車しきい値ＴＨｏｆｆより大きい場合にはオフに設定される。
【００９９】
前荷重抜けフラグは、第１の前荷重値Ｆｆ１が前荷重抜けしきい値ＴＨ０以下の場合にはオンに設定され、第１の前荷重値Ｆｆ１が前荷重抜けしきい値ＴＨ０より大きい場合にはオフに設定される。
【０１００】
本実施の形態では、前荷重抜けしきい値ＴＨ０は０に設定する。この場合、前荷重抜けフラグがオンになることは、前輪３が地面から浮上したことを意味する。
【０１０１】
後ろ荷重乗車フラグは、第１の後ろ荷重値Ｆｒ１が乗車しきい値ＴＨｏｎ以上の場合にはオンに設定され、第１の後ろ荷重値Ｆｒ１が乗車しきい値ＴＨｏｎより小さい場合にはオフに設定される。
【０１０２】
後ろ荷重降車フラグは、第１の後ろ荷重値Ｆｒ１が降車しきい値ＴＨｏｆｆ以下の場合にはオンに設定され、第１の後ろ荷重値Ｆｒ１が降車しきい値ＴＨｏｆｆより大きい場合にはオフに設定される。
【０１０３】
乗車フラグは、前荷重乗車フラグおよび後ろ荷重乗車フラグがともにオンの場合にはオンに設定され、前荷重乗車フラグおよび後ろ荷重乗車フラグのうち少なくとも一方がオフの場合にはオフに設定される。
【０１０４】
降車フラグは、前荷重降車フラグおよび後ろ荷重降車フラグのうち少なくとも一方がオンの場合にはオンに設定され、前荷重降車フラグおよび後ろ荷重降車フラグがともにオフの場合にはオフに設定される。
【０１０５】
ボード端部移動フラグは、第２のフットスイッチＳＷ２がオンの場合にはオンに設定され、第２のフットスイッチＳＷ２がオフの場合にはオフに設定される。
【０１０６】
ウイリー制御停止フラグは、ボード角度θがウイリー制御停止角度θｏｆｆ以下の場合にはオンに設定され、ボード角度θがウイリー制御停止角度θｏｆｆより大きい場合にはオフに設定される。
【０１０７】
前後荷重差過剰フラグは、第１の前後荷重差値ＤＦｆｒ１が前後荷重差しきい値ＴＨｄ以上の場合にはオンに設定され、第１の前後荷重差値ＤＦｆｒ１が前後荷重差しきい値ＴＨｄより小さい場合にはオフに設定される。
【０１０８】
前進フラグ（進行方向フラグ）は、電動スケートボード１が前進している場合にはオンに設定され、電動スケートボード１が後進または停止している場合にはオフに設定される。
【０１０９】
なお、上述した各しきい値およびウイリー制御停止角度θｏｆｆは、図５のメモリ７５に記憶されており、使用者が適宜変更することが可能である。
【０１１０】
（ｄ）異常判定処理（ステップＳ４）
ステップＳ４の異常判定処理において、第２のＣＰＵ７３は、第１の前荷重値Ｆｆ１、第１の後ろ荷重値Ｆｒ１、ボード角度θ、ボード角速度θ’、バッテリ電圧およびモータＭ１，Ｍ２の駆動電流等に異常が発見された場合に動作モードを異常モードに切り替える。なお、異常判定の方法としては、例えば、第１の前荷重値Ｆｆ１、第１の後ろ荷重値Ｆｒ１、ボード角度θ、ボード角速度θ’、バッテリ電圧およびモータＭ１，Ｍ２の駆動電流に上限値または下限値を予め設定しておき、その上限値を超えた場合または下限値を下回った場合に異常であると判定してもよい。
【０１１１】
（ｅ）モード判定処理（ステップＳ５）
ステップＳ５のモード判定処理において、第２のＣＰＵ７３は、停止モード、体重移動モード、中間走行モード、ウイリー走行モードおよび異常モードのうち一つの動作モードを選択する。なお、各動作モードの詳細については後述する。以下、図面を参照しながらモード判定処理について説明する。
【０１１２】
図８は、図６のステップＳ５のモード判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【０１１３】
図８に示すように、まず、第２のＣＰＵ７３は、モード識別処理を行う（ステップＳ５１）。このモード選別処理においては、後述するように、現在のモードが識別される。
【０１１４】
次に、第２のＣＰＵ７３は、モード変更処理を行う（ステップＳ５２）。このモード変更処理においては、後述するように、ステップＳ５１の処理により識別された動作モードにおいて主として上記のフラグの設定状態に基づいて動作モードを変更または継続するかの判別が行われる。
【０１１５】
次に、第２のＣＰＵ７３は、動作モードが変更されたか否かを判別する（ステップＳ５３）。動作モードが変更されている場合、第２のＣＰＵ７３は、時間管理のためのカウンタをリセットする。その後、図６のステップＳ６の処理に進む。
【０１１６】
ステップＳ５３の処理において、動作モードが変更されていないと判別された場合、第２のＣＰＵ７３は図６のステップＳ６の処理に進む。
【０１１７】
以下、図面を参照しながらステップＳ５１のモード識別処理およびステップＳ５２のモード変更処理について説明する。図９は図８のステップＳ５１のモード識別処理を示すフローチャートであり、図１０は図８のステップＳ５２のモード変更処理を示すフローチャートである。
【０１１８】
（ｅ−１）モード識別処理（ステップＳ５１）
図９に示すように、モード識別処理において、第２のＣＰＵ７３は、まず、現在の動作モードが停止モードであるか否かを判別する（ステップＳ５１１）。停止モードである場合、第２のＣＰＵ７３は、後述するモード変更処理のステップＳ５２１の処理に進む（図１０参照）。
【０１１９】
ステップＳ５１１において、現在の動作モードが停止モードでないと判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、現在の動作モードが体重移動モードであるか否かを判別する（ステップＳ５１２）。体重移動モードである場合、第２のＣＰＵ７３は、後述するモード変更処理のステップＳ５２４の処理に進む（図１０参照）。
【０１２０】
ステップＳ５１２において、現在の動作モードが体重移動モードでないと判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、現在の動作モードが中間走行モードであるか否かを判別する（ステップＳ５１３）。中間走行モードである場合、第２のＣＰＵ７３は、後述するモード変更処理のステップＳ５２８の処理に進む（図１０参照）。
【０１２１】
ステップＳ５１３において、現在の動作モードが中間走行モードでないと判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、現在の動作モードがウイリー走行モードであるか否かを判別する（ステップＳ５１４）。ウイリー走行モードである場合、第２のＣＰＵ７３は、後述するモード変更処理のステップＳ５３２の処理に進む（図１０参照）。
【０１２２】
ステップＳ５１４において、現在の動作モードがウイリー走行モードでないと判別された場合、すなわち、図６のステップＳ４の異常判定処理において動作モードが異常モードに切り替えられている場合、第２のＣＰＵ７３は、異常モードを維持しつつ図８のステップＳ５３の処理に進む。
【０１２３】
（ｅ−２）モード変更処理（ステップＳ５２）
モード変更処理においては、図９のステップＳ５１１の処理において動作モードが停止モードであると判別された場合、図１０に示すように、第２のＣＰＵ７３は、乗車フラグがオンであるか否かを判別する（ステップＳ５２１）。乗車フラグがオンであると判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、前後荷重差過剰フラグがオフであるか否かを判別する（ステップＳ５２２）。前後荷重差過剰フラグがオフであると判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、使用者が電動スケートボード１に乗車しかつボード本体部２上でバランスを維持できていると判定し、動作モードを体重移動モードに切り替える（ステップＳ５２３）。その後、第２のＣＰＵ７３は、図８のステップＳ５３の処理に進む。
【０１２４】
ステップＳ５２１の処理において、乗車フラグがオフであると判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、使用者が電動スケートボード１に乗車していないと判定し、停止モードを維持しつつ図８のステップＳ５３の処理に進む。
【０１２５】
ステップＳ５２２の処理において、前後荷重差過剰フラグがオンであると判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、使用者がボード本体部２上でバランスを維持できていないと判定し、停止モードを維持しつつ図８のステップＳ５３の処理に進む。これにより、使用者の乗車時にボード本体部２の前方側または後方側に大きな荷重が加わることによって、電動スケートボード１が急発進することを防止することができる。
【０１２６】
図９のステップＳ５１２の処理において動作モードが体重移動モードであると判別された場合、図１０に示すように、第２のＣＰＵ７３は、降車フラグがオンであるか否かを判別する（ステップＳ５２４）。降車フラグがオフであると判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、ボード端部移動フラグがオンであるか否かを判別する（ステップＳ５２５）。ボード端部移動フラグがオンであると判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、使用者がボード本体部２の後方側に移動したと判定し、動作モードを中間走行モードに切り替える（ステップＳ５２６）。その後、第２のＣＰＵ７３は、図８のステップＳ５３の処理に進む。
【０１２７】
ステップＳ５２４の処理において、降車フラグがオンであると判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、使用者が電動スケートボード１から降車したと判定して、動作モードを停止モードに切り替える（ステップＳ５２７）。その後、第２のＣＰＵ７３は、図８のステップＳ５３の処理に進む。
【０１２８】
ステップＳ５２５の処理において、ボード端部移動フラグがオフであると判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、体重移動モードを維持しつつ図８のステップＳ５３の処理に進む。
【０１２９】
図９のステップＳ５１３の処理において動作モードが中間走行モードであると判別された場合、図１０に示すように、第２のＣＰＵ７３は、降車フラグがオンであるか否かを判別する（ステップＳ５２８）。降車フラグがオフであると判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、前進フラグがオンであるか否かを判別する（ステップＳ５２９）。前進フラグがオンであると判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、前荷重抜けフラグがオンであるか否かを判別する（ステップＳ５３０）。前荷重抜けフラグがオンであると判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、電動スケートボード１が前進している状態で使用者が前輪３を地面から浮かせてウイリー走行を行おうとしていると判定して、動作モードをウイリー走行モードに切り替える（ステップＳ５３１）。その後、第２のＣＰＵ７３は、図８のステップＳ５３の処理に進む。
【０１３０】
ステップＳ５２８の処理において、降車フラグがオンであると判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、使用者が電動スケートボード１から降車したと判定して、動作モードを停止モードに切り替える（ステップＳ５２７）。その後、第２のＣＰＵ７３は、図８のステップＳ５３の処理に進む。
【０１３１】
ステップＳ５２９の処理において、前進フラグがオフであると判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、中間走行モードを維持しつつ図８のステップＳ５３の処理に進む。これにより、電動スケートボード１が後進または停止しているときに動作モードがウイリー走行モードに移行することが防止される。
【０１３２】
ステップＳ５３０の処理において、前荷重抜けフラグがオフであると判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、中間走行モードを維持しつつ図８のステップＳ５３の処理に進む。
【０１３３】
図９のステップＳ５１４の処理において動作モードがウイリー走行モードであると判別された場合、図１０に示すように、第２のＣＰＵ７３は、ウイリー制御停止フラグがオンであるか否かを判別する（ステップＳ５３２）。ウイリー制御停止フラグがオンである場合、第２のＣＰＵ７３は、使用者がウイリー走行を中止しようとしていると判定して、動作モードを停止モードに切り替える（ステップＳ５２７）。その後、第２のＣＰＵ７３は、図８のステップＳ５３の処理に進む。
【０１３４】
ステップＳ５３２の処理において、ウイリー制御停止フラグがオフであると判別された場合、第２のＣＰＵ７３は前荷重抜けフラグがオフであるか否かを判別する（ステップＳ５３３）。前荷重抜けフラグがオフであると判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、使用者がウイリー走行を中止しようとしていると判定して、動作モードを停止モードに切り替える（ステップＳ５２７）。その後、第２のＣＰＵ７３は、図８のステップＳ５３の処理に進む。
【０１３５】
このステップＳ５３３の処理を設けることにより、姿勢検出ユニットＧＧの誤作動等により第２のＣＰＵ７３が正確なボード角度θを検出することができない場合に、ボード角度θがウイリー制御停止角度θｏｆｆ以下になっているにもかかわらずウイリー走行モードが維持されることを防止することができる。
【０１３６】
ステップＳ５３３の処理において、前荷重抜けフラグがオンであると判別された場合、第２のＣＰＵ７３は、使用者がウイリー走行を継続しようとしていると判定して、ウイリー走行モードを維持しつつ図８のステップＳ５３の処理に進む。
【０１３７】
（ｆ）制御量計算処理（ステップＳ６）
図６のステップＳ６の制御量計算処理において、第２のＣＰＵ７３は、モードごとに電流指令値Ｔを算出する。表２に各動作モードと電流指令値Ｔとの関係を示す。
【０１３８】
【表２】
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【０１３９】
以下、各動作モードにおける電流指令値Ｔについて詳細に説明する。
【０１４０】
（ｆ−１）停止モード
停止モードにおいては、第２のＣＰＵ７３は、第２のドライバ７４および第１のＣＰＵ７１に与える電流指令値を０にする。これにより、前輪３および後輪４の駆動が停止される。
【０１４１】
（ｆ−２）体重移動モード
体重移動モードにおいては、第２のＣＰＵ７３は、第１の前後荷重差値ＤＦｆｒ１、第１の前後荷重差微分値ＤＦｆｒ１’および車速Ｖｂを用いて次式により第２のドライバ７４および第１のＣＰＵ７１に与える電流指令値Ｔを算出する。
【０１４２】
Ｔ＝Ｋ11・ＤＥｆｒ１＋Ｋ12・ＤＦｆｒ１’＋Ｋ13・Ｖｂ  …（５）
上式（５）のＫ11、Ｋ12およびＫ13は所定の係数である。
【０１４３】
この場合、使用者は、重心を移動させて前荷重センサＳ１および後ろ荷重センサＳ２に加わる荷重を調整することにより容易に電動スケートボード１の進行方向および車速を決定することができる。
【０１４４】
なお、上式（５）の代わりにマップを用いたマップ補完処理により電流指令値Ｔを算出してもよい。ここで、マップとは、図１１に示すように、使用者の重心位置Ｗと電流指令値Ｔとの関係を示すものである。図１１において、横軸は重心位置Ｗを示し、縦軸は第２のＣＰＵ７３の第２のドライバ７４および第１のＣＰＵ７１への電流指令値Ｔを示す。この場合、図５のメモリ７５に、使用者の重心位置Ｗと電流指令値Ｔとの関係をマップとしてテーブル形式で記憶させることができる。
【０１４５】
なお、使用者の重心位置Ｗは第２のＣＰＵ７３によって次式により算出される。
【０１４６】
Ｗ＝Ｆｆ１／（Ｆｆ１＋Ｆｒ１）−１／２  …（６）
ここで、使用者の重心がボード本体部２の前方側にある場合には重心位置Ｗの値は正になり、使用者の重心がボード本体部２の後方側にある場合には、重心位置Ｗの値が負になる。使用者の重心がボード本体部２の中央にある場合には、重心位置Ｗの値は０になる。
【０１４７】
つまり、図１１のマップにおいては、使用者が重心を前方側あるいは後方側に移動させることにより容易に電動スケートボード１の進行方向および車速を決定することができる。
【０１４８】
（ｆ−３）中間走行モード
中間走行モードにおいては、第２のＣＰＵ７３は、車速Ｖｂを用いて次式により第２のドライバ７４および第１のＣＰＵ７１に与える電流指令値Ｔを算出する。
【０１４９】
Ｔ＝Ｋ21・Ｖｂ  …（７）
なお、上式（７）のＫ21は所定の係数である。
【０１５０】
この場合、電動スケートボード１は前荷重センサ値Ｆｆおよび後ろ荷重センサ値Ｆｒに関係なく所定の速度で走行する。したがって、使用者がボード本体部２の後方側に移動する際に、後ろ荷重センサＳ２に大きな荷重が加わっても急激な速度変化が生じない。それにより、使用者は後述するウイリー走行モードに安定に移行することができる。
【０１５１】
（ｆ―４）ウイリー走行モード
ウイリー走行モードにおいては、第２のＣＰＵ７３は、ボード角度θ、ボード角速度θ’および車速Ｖｂを用いて次式により第２のドライバ７４に与える電流指令値Ｔを算出するとともに第１のＣＰＵ７１に与える電流指令値を０にする。
【０１５２】
Ｔ＝Ｋ31・θ＋Ｋ32θ’＋Ｋ33・Ｖｂ…（８）
なお、上式（８）のＫ31およびＫ32は負の係数であり、Ｋ33は正の係数である。
【０１５３】
この場合、使用者が、ボード角度θおよびボード角速度θ’を調整することにより、ウイリー状態を容易に維持しつつ電動スケートボード１の進行方向および車速を決定することができる。
【０１５４】
（ｆ−５）異常モード
異常モードにおいては、上述の停止モードと同様に、第２のＣＰＵ７３は、第２のドライバ７４および第１のＣＰＵ７１に与える電流指令値Ｔを０にするとともに、警告ランプ（図示せず）を点灯または警報ブザーを鳴らすことにより使用者に電動スケートボード１の異常を知らせる。
【０１５５】
（４）本実施の形態に係る電動スケートボードの効果
以上のように、本実施の形態においては、体重移動モードで走行中に、使用者が一方の足をボード本体部２の後方側に移動させ第２のフットスイッチＳＷ２をオンにすることによりボード端部移動フラグがオンになり、動作モードが中間走行モードに切り替わる。それにより、電動スケートボード１は前荷重センサＳ１および後ろ荷重センサＳ２の出力信号に関係なく所定の速度で走行する。この場合、使用者が、ウイリー走行を行うために、前輪３を容易に持ち上げることができるように重心を後方側に移動させても、電動スケートボード１の速度が急激に変化することがない。したがって、第２のフットスイッチＳＷ２をオンにすることにより、使用者は通常の走行からウイリー走行に安定に移行することが可能になる。
【０１５６】
また、中間走行モードで走行中に、使用者が前輪３を持ち上げることにより前荷重抜けフラグがオンになり、動作モードがウイリー走行モードに切り替わる。それにより、使用者は、ウイリー状態を容易に維持しつつ電動スケートボード１の前進および後進を行うことができる。また、ウイリー走行モードにおいては、前輪３の駆動が停止されるので、バッテリの消費量を低減することができる。
【０１５７】
また、電動スケートボード１が後進している場合は、動作モードがウイリー走行モードに切り替わらない。ここで、動作モードがウイリー走行モードに切り替わることにより、第２のＣＰＵ７３は、ボード角度θに基づいた電流指令値を第２のドライバ７４に与える。この場合、電動スケートボード１が後進している状態で動作モードがウイリー走行モードに切り替わると、安定したウイリー制御を行うことが困難になる。したがって、電動スケートボード１が後進しているときに動作モードがウイリーモードに切り替わることを防止することにより、電動スケートボード１の安全性が向上する。
【０１５８】
また、ウイリー走行モードで走行中に、ウイリー制御停止フラグがオンになることにより、電動スケートボード１は停止モードに切り替わる。つまり、ウイリー走行中に、使用者が、ボード角度θをウイリー制御停止角度θｏｆｆ以下にすることにより、後輪４の駆動が停止される。それにより、使用者は、ウイリー走行の状態から体重移動モードによる通常の走行形態に容易に移行することができる。
【０１５９】
また、ウイリー走行モードで走行中に、使用者が前輪３を地面に接触させることにより前荷重抜けフラグがオフになり、動作モードが停止モードに切り替わる。それにより、第２のＣＰＵ７３が正確なボード角度θを検出できない場合に、前輪３が地面に接触しているにもかかわらずウイリー走行モードが維持されることを防止することができる。
【０１６０】
また、停止モードにおいて、前後荷重差過剰フラグがオンの場合には、停止モードが維持される。つまり、停止モードにおいて、第１の前荷重値Ｆｆ１と第１の後ろ荷重値Ｆｒ１との差が大きい場合には、電動スケートボード１の発進が防止される。それにより、電動スケートボード１の急発進が防止されるので、安全性が向上する。
【０１６１】
また、第１の前荷重値Ｆｆ１、第１の後ろ荷重値Ｆｒ１、 ボード角度θ、ボード角速度θ’、バッテリ電圧およびモータＭ１，Ｍ２の駆動電流等に異常が発見された場合には、動作モードが停止モードに切り替わる。それにより、電動スケートボード１の暴走を防止することができるので、安全性がより向上する。
【０１６２】
（第２の実施の形態）
第２の実施の形態に係るスケートボードが第１の実施の形態に係るスケートボードと異なるのは以下の点である。
【０１６３】
第２の実施の形態においては、動作モードが中間走行モードである場合、図６のステップＳ２のセンサ処理において、第２のＣＰＵ７３により第２の前荷重値Ｆｆ２および第２の後ろ荷重値Ｆｒ２が算出される。
【０１６４】
ここで、体重移動モードで走行中に、使用者が第２のフットスイッチＳＷ２をオンにしたときの前荷重センサ値Ｆｆおよび後ろ荷重センサ値Ｆｒを前荷重センサ中間値Ｆｆｍおよび後ろ荷重センサ値Ｆｒｍとすると、第２の前荷重値Ｆｆ２および第２の後ろ荷重値Ｆｒ２は次式のようになる。
【０１６５】
Ｆｆ２＝Ｆｆ−Ｆｆｍ  …（９）
Ｆｒ２＝Ｆｒ−Ｆｒｍ  …（１０）
また、第２のＣＰＵ７３は、第２の前荷重値Ｆｆ２と第２の後ろ荷重値Ｆｒ２との差（以下、第２の前後荷重差値ＤＦｆｒ２と称する）を算出するとともに、算出された第２の前後荷重差値ＤＦｆｒ２の微分値（以下、第２の前後荷重差微分値ＤＦｆｒ２’と称する）を算出する。
【０１６６】
また、図６のステップＳ６の制御量計算処理においては、動作モードが中間走行モードである場合、第２のＰＣＵ７３は、第２の前後荷重差値ＤＦｆｒ２、第２の前後荷重差微分値ＤＦｆｒ２’および車速Ｖｂを用いて次式により第２のドライバ７４および第１のＣＰＵ７１に与える電流指令値Ｔを算出する。
【０１６７】
Ｔ＝Ｋ11・ＤＥｆｒ２＋Ｋ12・ＤＦｆｒ２’＋Ｋ13・Ｖｂ  …（１１）
上式（１１）のＫ11、Ｋ12およびＫ13は所定の係数である。
【０１６８】
このように、第２の実施の形態における中間走行モードにおいては、使用者により第２のフットスイッチＳＷ２がオンにされたときの前荷重センサ値Ｆｆおよび後ろ荷重センサ値Ｆｒを基準値として、その基準値からの変化量に基づいて電流指令値Ｔが決定されている。
【０１６９】
したがって、使用者がボード本体部２上で後方側へ移動する際に後ろ荷重センサＳ２に大きな荷重が加わっても急激な速度変化が生じない。また、後方側において使用者が重心を移動させることにより電動スケートボード１の進行方向および速度を容易に決定することができる。これらの結果、使用者はより安定した走行を行うことができる。
【０１７０】
また、上式（１１）の代わりに図１１のマップを用いた補完処理により電流指令値Ｔを算出してもよい。この場合、使用者の重心位置Ｗは第２のＣＰＵ７３によって次式により算出される。
【０１７１】
Ｗ＝Ｆｆ２／（Ｆｆ２＋Ｆｒ２）−１／２  …（１２）
この場合、使用者により第２のフットスイッチＳＷ２がオンにされたときの前荷重センサ値Ｆｆおよび後ろ荷重センサ値Ｆｒを基準値として、その基準値からの変化量に基づいて重心位置Ｗが算出される。
【０１７２】
したがって、使用者がボード本体部２上で後方側へ移動する際に後ろ荷重センサＳ２に大きな荷重が加わっても急激な速度変化が生じない。また、後方側において使用者が重心を移動させることにより電動スケートボード１の進行方向および速度を容易に決定することができる。これらの結果、使用者はより安定した走行を行うことができる。
【０１７３】
なお、予め任意に設定された値を前荷重センサ中間値Ｆｆｍおよび後ろ荷重センサ中間値Ｆｒｍとして用いてもよい。この場合、使用者の体重に応じてメモリ７５に記憶させる前荷重センサ中間値Ｆｆｍおよび後ろ荷重センサ中間値Ｆｒｍを適宜変更することにより、使用者は安定した走行を行うことができる。
【０１７４】
（その他の実施の形態）
上記実施の形態においては、前輪３を浮かせてウイリー走行を行う場合について説明したが、後輪４を浮かせてウイリー走行を行う場合にも第１のフットスイッチＳＷ１を用いて上記と同様の制御を行えばよい。
【０１７５】
また、前荷重センサＳ１および後ろ荷重センサＳ２として、外部からの荷重によって材料が押圧されることにより生じる歪みを電気信号に置換する歪みゲージ式ロードセルを用いているが、これに限定されるものではなく、静電容量式のロードセルまたは圧力センサ等を用いてもよい。
【０１７６】
また、第１および第２の荷重検出手段をばね等の弾性部材とこの弾性部材の荷重による変位を検出する位置センサとにより構成してもよい。この場合、低コスト化を実現することができる。
【０１７７】
また、上記実施の形態では、本発明を二輪の電動スケートボードに適用した場合について説明したが、本発明は、図１２に示すような複数の前輪３ａ，３ｂおよび複数の後輪４ａ，４ｂを有する四輪の電動スケートボードにも適用可能である。この場合、前輪３ａ，３ｂは上記実施の形態の前輪３と同様に制御され、後輪４ａ，４ｂは上記実施の形態の後輪４と同様に制御される。
【０１７８】
また、動力源は電気モータに限らず、内燃機関であってもよい。
【０１７９】
（請求項の各構成要素と実施の形態の各部との対応）
上記実施の形態においては、ボード本体部２が本体部に相当し、前輪３または後輪４が第１または第２の車輪に相当し、駆動モータＭ１または駆動モータＭ２が第１または第２の駆動部に相当し、第１のフットスイッチＳＷ１または第２のフットスイッチＳＷ２がスイッチに相当し、第２のＣＰＵ７３が制御手段に相当し、前荷重センサＳ１および後ろ荷重センサＳ２が荷重検出手段に相当し、前荷重センサＳ１が第１の荷重検出手段に相当し、後ろ荷重センサＳ２が第２の荷重検出手段に相当し、エンコーダ７６，７７が速度検出手段に相当し、姿勢角検出ユニットＧＧが角度検出手段に相当し、ドライバ７２，７４が電流供給部に相当し、前荷重センサ中間値Ｆｆｍおよび後ろ荷重センサ中間値Ｆｒｍが第１および第２の基準値に相当する。
【産業上の利用可能性】
【０１８０】
本発明は、複数の車輪を有するスケートボードに利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１８１】
【図１】第１の実施の形態に係るスケートボードの構成を示す概略模式図である。
【図２】図１の電動スケートボードの前輪および後輪の取り付け部を説明するための図である。
【図３】図１の電動スケートボードの概略側面図である。
【図４】支持具のボード本体部への取り付け部の拡大図である。
【図５】電動スケートボードの駆動制御部の構成を説明するための図である。
【図６】第２のＣＰＵによる第２のドライバおよび第１のＣＰＵへの電流指令値算出処理を示す概略フローチャートである。
【図７】バランス方向、バランス角度φおよびボード角度θの関係を示した図である。
【図８】図６のステップＳ５のモード判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図９】図８のステップＳ５１のモード識別処理を示すフローチャートである。
【図１０】図８のステップＳ５２のモード変更処理を示すフローチャートである。
【図１１】マップを説明するための図である。
【図１２】本発明の他の実施の形態に係る四輪の電動スケートボードを示す図である。
【符号の説明】
【０１８２】
１  電動スケートボード
２  ボード本体部
３  前輪
４  後輪
５，６  支持具
８，９  外側フレーム
１２，１３  内側フレーム
２１  ホルダ
２２  緩衝部材
２３  スペーサ
２４  導線
７１  第１のＣＰＵ
７２  第１のドライバ
７３  第２のＣＰＵ
７４  第２のドライバ
７５  メモリ
７６，７７  エンコーダ
７８  ＣＡＮバス
ＤＦｆｒ１  第１の前後荷重差値
ＤＦｆｒ１’  第１の前後荷重差微分値
ＤＦｆｒ２  第２の前後荷重差値
ＤＦｆｒ２’  第２の前後荷重差微分値
Ｆｆ  前荷重センサ値
Ｆｒ  後ろ荷重センサ値
Ｆｆ０  前荷重センサ初期値
Ｆｒ０  後ろ荷重センサ初期値
Ｆｆ１  第１の前荷重値
Ｆｒ１  第１の後ろ荷重値
Ｆｆ２  第２の前荷重値
Ｆｒ２  第２の後ろ荷重値
Ｇａ  加速度センサ値
Ｇａ’  加速度値
Ｇａ０  加速度センサ初期値
Ｇω  角速度センサ値
Ｇω’  角速度値
Ｇω０  角速度センサ初期値
ＧＧ  姿勢検出ユニット
Ｍ１，Ｍ２  駆動モータ
Ｓ１  前荷重センサ
Ｓ２  後ろ荷重センサ
ＳＷ１  第１のフットスイッチ
ＳＷ２  第２のフットスイッチ
ＴＨ０  前荷重抜けしきい値
ＴＨｄ  前後荷重差しきい値
ＴＨｏｎ  乗車しきい値
ＴＨｏｆｆ  降車しきい値
Ｖｂ  車速
θ  ボード角度
θ’  ボード角速度
θｏｆｆ  ウイリー制御停止角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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