(57)【要約】【課題】  システムが実際に走行制御や警報動作を行わせる実働領域を広げる。【解決手段】  前方道路情報送出システム１は、自車両の進行方向に分岐点や交差点が存在し、それら分岐点や交差点から先の複数の進行候補道路に対応して複数の前方道路情報を作成した場合であっても、それら作成された複数の前方道路情報が類似しているか否かを判定し、類似している旨を検出すると、複数の前方道路情報のいずれかを走行制御装置８〜１１や警報装置１２へ送出して走行制御動作や警報動作を行わせる。分岐点や交差点の付近から先の道路に対する走行制御動作や警報動作を行わせることができ、システムが実際に走行制御動作や警報動作を行わせる実働領域を広げることができる。【選択図】  図１
2006123690.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、
前記現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置と前記道路地図データ記憶手段に記憶されている道路地図データとをマップマッチングして自車両が上線していると推定される道路を上線推定道路として算出する上線推定道路算出手段と、
前記上線推定道路算出手段により算出された上線推定道路に関して自車両の進行方向の情報を前記道路地図データ記憶手段に記憶されている道路地図データに基づいて前方道路情報として作成する前方道路情報作成手段と、
前記前方道路情報作成手段により作成された前方道路情報を走行制御装置や警報装置へ送出して前記走行制御装置に走行制御動作を行わせたり前記警報装置に警報動作を行わせたりする制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記前方道路情報作成手段により複数の前方道路情報が作成された場合には、それら作成された複数の前方道路情報の類似度が所定条件を満たすか否かを判定し、複数の前方道路情報の類似度が所定条件を満たす旨を検出した場合には、複数の前方道路情報を１つの前方道路情報として前記走行制御装置や前記警報装置へ送出することを特徴とする前方道路情報送出システム。
【請求項２】
請求項１に記載した前方道路情報送出システムにおいて、
前記制御手段は、複数の前方道路情報の類似度を考慮して前方道路情報の確からしさの度合いを表す確からしさ情報を算出し、複数の前方道路情報を１つの前方道路情報として
前記走行制御装置や前記警報装置へ送出すると共に、確からしさ情報をも前記走行制御装置や前記警報装置へ送出することを特徴とする前方道路情報送出システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載した前方道路情報送出システムにおいて、
前記制御手段は、複数の前方道路情報の類似度が所定条件を満たすか否かの判定として、カーブの曲率の差や交差点での交差角度の差などの送出する道路情報の差が閾値未満であるか否かを判定することを特徴とする前方道路情報送出システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載した前方道路情報送出システムにおいて、
前記制御手段は、複数の前方道路情報の類似度が所定条件を満たさない旨を検出した場合には、複数の前方道路情報のいずれをも前記走行制御装置や前記警報装置へ送出しないことを特徴とする前方道路情報送出システム。
【請求項５】
請求項１ないし３のいずれかに記載した前方道路情報送出システムにおいて、
前記制御手段は、複数の前方道路情報の類似度が所定条件を満たさない旨を検出した場合には、複数の前方道路情報の全てを前記走行制御装置や前記警報装置へ送出することを特徴とする前方道路情報送出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の現在位置と道路地図データとをマップマッチングして自車両が上線していると推定される道路を上線推定道路として算出し、その算出された上線推定道路に関して自車両の進行方向の情報を前方道路情報として作成し、その作成された前方道路情報を走行制御装置や警報装置へ送出して走行制御装置に走行制御動作を行わせたり警報装置に警報動作を行わせたりする前方道路情報送出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の現在位置と道路地図データとをマップマッチングして自車両が上線していると推定される道路を上線推定道路として算出し、その算出された上線推定道路に関して自車両の進行方向の情報（例えばカーブの曲率や道路勾配などの道路形状情報及び料金所やインターチェンジやトンネルの有無などの付帯物情報など）を前方道路情報として作成し、その作成された前方道路情報を走行制御装置や警報装置へ送出して走行制御装置に走行制御動作を行わせたり警報装置に警報動作を行わせたりするものがある（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−１９４８９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、自車両の進行方向に分岐点や交差点が存在する場合には、それら分岐点や交差点から先の複数の進行候補道路に対応して複数の前方道路情報を作成することになるが、上記した特許文献１に記載されているものでは、自車両の進路を複数の進行候補道路のうちから特定することが不可能であると、前方道路情報を走行制御装置や警報装置へ送出しない構成となっている。
【０００４】
しかしながら、これでは、分岐点や交差点の付近から先の道路に対する走行制御動作や警報動作を行わせることが困難であり、システムが実際に走行制御動作や警報動作を行わせる実働領域を狭めてしまうことになり、システムの機能（パフォーマンス）を十分に発揮させることが困難であり、利便性に劣るという問題がある。また、自車両の進行方向に分岐点や交差点が存在する場合に限らず、自車両の現在位置と道路地図データとをマップマッチングする精度が高くなく、複数の上線推定道路を算出した場合にも、複数の上線推定道路に対応して複数の前方道路情報を作成することになるので、上記したような問題がある。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、システムが実際に走行制御や警報動作を行わせる実働領域を広げることができ、システムの機能を十分に発揮させることができ、利便性を高めることができる前方道路情報送出システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載した発明によれば、上線推定道路算出手段は、現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置と道路地図データ記憶手段に記憶されている道路地図データとをマップマッチングして自車両が上線していると推定される上線推定道路を算出し、前方道路情報作成手段は、上線推定道路算出手段により算出された上線推定道路に関して自車両の進行方向の情報を道路地図データ記憶手段に記憶されている道路地図データに基づいて前方道路情報として作成する。そして、制御手段は、前方道路情報作成手段により作成された前方道路情報を走行制御装置や警報装置へ送出して走行制御装置に走行制御動作を行わせたり警報装置に警報動作を行わせたりする。ここで、制御手段は、前方道路情報作成手段により複数の前方道路情報が作成されると、それら作成された複数の前方道路情報の類似度が所定条件を満たすか否かを判定し、複数の前方道路情報の類似度が所定条件を満たす旨を検出すると、複数の前方道路情報を１つの前方道路情報として走行制御装置や警報装置へ送出する。
【０００７】
したがって、自車両の進行方向に分岐点や交差点が存在し、それら分岐点や交差点から先の複数の進行候補道路に対応して複数の前方道路情報を作成した場合であっても、それら作成された複数の前方道路情報の類似度が所定条件を満たすと、つまり、複数の前方道路情報の内容が類似していると、複数の前方道路情報を１つの前方道路情報として走行制御装置や警報装置へ送出して走行制御動作や警報動作を行わせることになるので、分岐点や交差点の付近から先の道路に対する走行制御動作や警報動作を適切に行わせることができる。これにより、システムが実際に走行制御動作や警報動作を行わせる実働領域を広げることができ、システムの機能を十分に発揮させることができ、利便性を高めることができる。尚、この場合、複数の前方道路情報を１つの前方道路情報として走行制御装置や警報装置へ送出する方法としては、複数の前方道路情報のいずれかを送出する方法、または、複数の前方道路情報を平均化して送出する方法などがある。
【０００８】
また、自車両の現在位置と道路地図データとをマップマッチングする精度が高くなく、複数の上線推定道路に対応して複数の前方道路情報を作成した場合であっても、それら作成された複数の前方道路情報の類似度が所定条件を満たすと、複数の前方道路情報を１つの前方道路情報として走行制御装置や警報装置へ送出して走行制御動作や警報動作を行わせることになるので、これ以後でも走行制御動作や警報動作を適切に行わせることができ、システムが実際に走行制御動作や警報動作を行わせる実働領域を広げることができ、システムの機能を十分に発揮させることができる。
【０００９】
請求項２に記載した発明によれば、制御手段は、複数の前方道路情報の類似度を考慮して前方道路情報の確からしさの度合いを表す確からしさ情報を算出し、複数の前方道路情報を１つの前方道路情報として走行制御装置や警報装置へ送出すると共に、確からしさ情報をも走行制御装置や警報装置へ送出する。これにより、送出する前方道路情報の確からしさを走行制御装置や警報装置へ通知することができ、個々の走行制御装置や警報装置において確からしさを考慮して走行制御動作や警報動作を行うか否かを判断することができる。尚、ここでいう確からしさとは、例えば推測航法の精度やマップマッチングする精度や、ＧＰＳ電波を利用して現在位置を特定する場合にはＧＰＳ衛星の観測数などから決定される指標などの現在位置を特定するための精度も考慮に入れたものである。
【００１０】
請求項３に記載した発明によれば、制御手段は、複数の前方道路情報の類似度が所定条件を満たすか否かの判定として、カーブの曲率の差や交差点での交差角度の差が閾値未満であるか否かを判定する。これにより、複数の進行候補道路や複数の上線推定道路のカーブの曲率の差や交差点での交差角度の差が閾値未満であると、つまり、カーブの形状や交差点の形状が進行方向から見て略左右対称であるような場合や近接して同じ方向へカーブするような場合には、複数の前方道路情報を１つの前方道路情報として走行制御装置や警報装置へ送出して走行制御動作や警報動作を行わせることになり、システムが実際に走行制御動作や警報動作を行わせる実働領域を広げてシステムの機能を十分に発揮させることができる。
【００１１】
請求項４に記載した発明によれば、制御手段は、複数の前方道路情報の類似度が所定条件を満たさない旨を検出すると、複数の前方道路情報のいずれをも走行制御装置や警報装置へ送出しない。これにより、複数の進行候補道路や複数の上線推定道路に対応して複数の前方道路情報を作成した場合に、それら作成された複数の前方道路情報の類似度が所定条件を満たさないと、つまり、複数の前方道路情報の内容が類似していないと、複数の前方道路情報のいずれをも送出しないことになり、不適切な走行制御動作や警報動作を行ってしまうことを未然に回避することができる。
【００１２】
請求項５に記載した発明によれば、制御手段は、複数の前方道路情報の類似度が所定条件を満たさない旨を検出すると、複数の前方道路情報の全てを走行制御装置や警報装置へ送出する。これにより、複数の進行候補道路や複数の上線推定道路に対応して複数の前方道路情報を作成した場合に、それら作成された複数の前方道路情報の類似度が所定条件を満たさないと、つまり、複数の前方道路情報の内容が類似していないと、複数の前方道路情報の全てを送出することになり、複数の前方道路情報の全てを走行制御装置や警報装置へ通知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、前方道路情報送出システムの全体構成を機能ブロック図として示している。車両に搭載されている前方道路情報送出システム１は、ＧＰＳ受信機２、現在位置特定装置３（本発明でいう現在位置特定手段）、道路地図データベース４（本発明でいう道路地図データ記憶手段）、上線推定道路算出装置５（本発明でいう上線推定道路算出手段）、前方道路情報作成装置６（本発明でいう前方道路情報作成手段）及び制御装置７（本発明でいう制御手段）を備えて構成されている。
【００１４】
ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ電波が受信されると、その受信されたＧＰＳ電波からパラメータを抽出して現在位置特定装置３へ出力する。現在位置特定装置３は、ＧＰＳ受信機２からパラメータが入力されると、その入力されたパラメータを演算して自車両の現在位置を特定して上線推定道路算出装置５へ出力する。
【００１５】
道路地図データベース４は、地図道路データを記憶している。この場合、地図道路データは、配信センターからダウンロードされたものであっても良いし、例えばＤＶＤやメモリカードなどの記録媒体に記録されているものであっても良い。上線推定道路算出装置５は、現在位置特定装置３から自車両の現在位置が入力されると、道路地図データベース４に記憶されている道路地図データから自車両の現在位置に対応する箇所を読出し、自車両の現在位置と道路地図データとをマップマッチングして自車両が上線していると推定される道路を上線推定道路として算出して前方道路情報作成装置６へ出力する。
【００１６】
前方道路情報作成装置６は、上線推定道路算出装置５から上線推定道路が入力されると、道路地図データベース４に記憶されている道路地図データから上線推定道路に関して自車両の進行方向の情報を読出して前方道路情報を作成する。この場合、前方道路情報とは、例えばカーブの曲率や道路勾配などの道路形状情報及び料金所やインターチェンジやトンネルの有無などの付帯物情報などである。
【００１７】
制御装置７は、アクセル制御を行うアクセル制御装置８、ブレーキ制御を行うブレーキ制御装置９、ステアリング制御を行うステアリング制御装置１０、シフト制御を行うシフト制御装置１１及び警報動作を行う警報装置１２に車載ＬＡＮ（図示せず）を介して接続されており、前方道路情報を各装置８〜１２へ送出することにより、これら各装置８〜１２に走行制御動作や警報動作を行わせる。
【００１８】
尚、上記した構成では、ＧＰＳ受信機２、現在位置特定装置３、道路地図データベース４、上線推定道路算出装置５及び前方道路情報作成装置６は、カーナビゲーション装置の機能により実現される構成であっても良い。また、本実施形態では、現在位置特定装置３がＧＰＳ電波を利用して自車両の現在位置を特定する場合を説明しているが、ジャイロスコープや距離センサなどをも併用し、それらの検出結果を相互補完して自車両の現在位置を特定する構成であっても良い。
【００１９】
次に、上記した構成の作用について、図２ないし図５をも参照して説明する。ここで、図２は、前方道路情報送出システム１の全体が行う処理をフローチャートとして示している。
【００２０】
最初に、前方道路情報送出システム１は、初期処理として各装置２〜７を起動させる（ステップＳ１）。次いで、前方道路情報送出システム１は、自車両の現在位置を現在位置特定装置３により特定し（ステップＳ２）、その特定された自車両の現在位置と道路地図データベース４に記憶されている道路地図データとをマップマッチングして自車両が上線していると推定される上線推定道路を上線推定道路算出装置５により算出する（ステップＳ３）。
【００２１】
次いで、前方道路情報送出システム１は、上線推定道路を少なくとも１本以上算出することに成功したか否かを判定し（ステップＳ４）、上線推定道路を少なくとも１本以上算出することに成功した旨を検出すると（ステップＳ４にて「ＹＥＳ」）、その上線推定道路が複数本であるか否かを判定する（ステップＳ５）。そして、前方道路情報送出システム１は、自車両の上線推定道路が１本である旨を検出すると（ステップＳ５にて「ＮＯ」）、その１本の上線推定道路に関して自車両の進行方向の情報を前方道路情報として前方道路情報作成装置６により作成する（ステップＳ６）。
【００２２】
さて、ここで、上線推定道路に分岐点や交差点が存在すると仮定する。前方道路情報送出システム１は、上線推定道路に分岐点や交差点が存在すると、それら分岐点や交差点から先の複数の進行候補道路に対応して複数の前方道路情報を前方道路情報作成装置６により作成することになるので、前方道路情報が複数である旨を検出すると（ステップＳ７にて「ＹＥＳ」）、それら複数の前方道路情報が類似しているか否か（本発明でいう類似度が所定条件を満たしているか否か）を制御装置７により判定する（ステップＳ８）。
【００２３】
この場合、制御装置７は、以下のようにして複数の前方道路情報が類似しているか否かを判定する。すなわち、制御装置７は、図３に示すように上線推定道路に分岐点が存在する場合であれば、例えば分岐点から先の２本の進行候補道路について所定区間のカーブの曲率を算出し、それらカーブの曲率が略同等であるか否か（カーブの曲率の差が閾値未満であるか否か）を判定することにより、それら２本の進行候補道路に対応する２つの前方道路情報が類似しているか否かを判定する。また、制御装置７は、図４に示すように自車両の上線推定道路に交差点が存在する場合であれば、例えば交差点から先の２本の進行候補道路の交差角度が略同等であるか否か（交差点の交差角度の差が閾値未満であるか否か）を判定することにより、それら２本の進行候補道路に対応する２つの前方道路情報が類似しているか否かを判定する。
【００２４】
そして、制御装置７は、図３（ａ）に示すように分岐点から先の２本の進行候補道路のカーブの曲率が略同等である（カーブの曲率の差が閾値未満である）場合や、図４（ａ）に示すように交差点から先の２本の進行候補道路の交差角度が略同等である（交差点の交差角度の差が閾値未満である）場合には、それら２本の進行候補道路に対応する２つの前方道路情報が類似している旨を検出し（ステップＳ８にて「ＹＥＳ」）、２つの前方道路情報のいずれかを走行制御装置８〜１１や警報装置１２へ送出し（ステップＳ９）、上記したステップＳ２へ戻る。
【００２５】
これを受けて、走行制御装置８〜１１や警報装置１２は、制御装置７から前方道路情報が入力されると、その入力された前方道路情報の内容に応じて走行制御動作や警報動作を行う。つまり、本実施形態では、自車両が分岐点や交差点に接近することに応じて、例えばブレーキ制御装置９がブレーキ制御（減速制御）を行ったり、警報装置１２が分岐点に接近中であることを運転手に知らせるための警報メッセージの音声出力を行ったりする。
【００２６】
これに対して、制御装置７は、図３（ｂ）に示すように分岐点から先の２本の進行候補道路のカーブの曲率が同等でない（カーブの曲率の差が閾値以上である）場合や、図４（ｂ）に示すように交差点から先の２本の進行候補道路の交差角度が同等でない（交差点の交差角度の差が閾値以上である）場合には、それら２本の進行候補道路に対応する２つの前方道路情報が類似していない旨を検出し（ステップＳ８にて「ＮＯ」）、２つの前方道路情報のうちのいずれをも走行制御装置８〜１１や警報装置１２へ送出することなく、上記したステップＳ２へ戻る。この場合、走行制御装置８〜１１や警報装置１２は、走行制御動作や警報動作を行うことはない。
【００２７】
また、前方道路情報送出システム１は、自車両の上線推定道路に分岐点や交差点が存在することがなく、前方道路情報が１つである旨を検出すると（ステップＳ７にて「ＮＯ」）、前方道路情報を走行制御装置８〜１１や警報装置１２へ送出し（ステップＳ１０）、上記したステップＳ２へ戻る。この場合、走行制御装置８〜１１や警報装置１２は、制御装置７から前方道路情報が入力されると、その入力された前方道路情報の内容に応じて走行制御動作や警報動作を行う。
【００２８】
また、前方道路情報送出システム１は、例えば自車両の現在位置と道路地図データとをマップマッチングする精度が高くないことが原因となって上線推定道路が複数本である旨を検出すると（ステップＳ５にて「ＹＥＳ」）、それら複数本の上線推定道路に関して自車両の進行方向の情報を複数の前方道路情報として前方道路情報作成装置６により作成し（ステップＳ１１）、この場合も、それら複数の前方道路情報が類似しているか否かを制御装置７により判定する（ステップＳ１２）。
【００２９】
すなわち、制御装置７は、図５（ａ）に示すように自車両の２本の上線推定道路のカーブの曲率が略同等である（カーブの曲率の差が閾値未満である）場合には、それら２本の上線推定道路に対応する２つの前方道路情報が類似している旨を検出し（ステップＳ１２にて「ＹＥＳ」）、この場合も、２つの前方道路情報のいずれかを走行制御装置８〜１１や警報装置１２へ送出し（ステップＳ９）、上記したステップＳ２へ戻る。この場合、走行制御装置８〜１１や警報装置１２は、制御装置７から前方道路情報が入力されると、その入力された前方道路情報の内容に応じて走行制御動作や警報動作を行う。
【００３０】
これに対して、制御装置７は、図５（ｂ）に示すように自車両の２本の上線推定道路のカーブの曲率が略同等でない（カーブの曲率の差が閾値以上である）場合には、それら２本の上線推定道路に対応する２つの前方道路情報が類似していない旨を検出し（ステップＳ１２にて「ＮＯ」）、２つの前方道路情報のうちのいずれをも走行制御装置８〜１１や警報装置１２へ送出することなく、上記したステップＳ２へ戻る。この場合、走行制御装置８〜１１や警報装置１２は、走行制御動作や警報動作を行うことはない。
【００３１】
ところで、このように複数の前方道路情報が類似していることに応じて走行制御動作を行う場合には、その時点での自車両や道路の状況に応じて、上記したアクセル制御、ブレーキ制御、ステアリング制御及びシフト制御のうち必要なものを選択して行えば良い。すなわち、上記した図３及び図４に示した例では、分岐点や交差点から先ではカーブの曲がり方向が異なるので、分岐点や交差点へ到達するまではブレーキ制御を行うものの、その先からのステアリング制御（旋回制御）を行わないものであるが、これに対して、上記した図５に示した例では、カーブの曲がり方向が略同等であるので、ブレーキ制御を行うと共にステアリング制御をも行うことになる。尚、図３〜図５は、あくまでも道路形状を概略的に示すものであり、自車両と当該自車両から分岐点や交差点やカーブの進入地点まで距離との縮尺の比率は必ずしも一致していない。
【００３２】
以上に説明したように本実施形態によれば、前方道路情報送出システム１において、自車両の進行方向に分岐点や交差点が存在し、それら分岐点や交差点から先の複数の進行候補道路に対応して複数の前方道路情報を作成した場合であっても、それら作成された複数の前方道路情報が類似していると、複数の前方道路情報のいずれかを走行制御装置８〜１１や警報装置１２へ送出して走行制御動作や警報動作を行わせるように構成したので、分岐点や交差点の付近から先の道路に対する走行制御動作や警報動作を行わせることができ、これにより、システムが実際に走行制御動作や警報動作を行わせる実働領域を広げることができ、システムの機能を十分に発揮させることができ、利便性を高めることができる。
【００３３】
また、自車両の現在位置と道路地図データとをマップマッチングする精度が高くなく、複数の上線推定道路に対応して複数の前方道路情報を作成した場合であっても、それら作成された複数の前方道路情報が類似していると、複数の前方道路情報のいずれかを走行制御装置８〜１１や警報装置１２へ送出して走行制御動作や警報動作を行わせることになるので、この場合も、走行制御動作や警報動作を行わせることができ、システムが実際に走行制御動作や警報動作を行わせる実働領域を広げることができ、システムの機能を十分に発揮させることができる。
【００３４】
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、未満のように変形または拡張することができる。
システム全体の機能ブロックは、他の構成により実現されていても良い。
複数の前方道路情報が類似している旨を検出した場合に、複数の前方道路情報のいずれかを走行制御装置や警報装置へ送出する構成に限らず、複数の前方道路情報を平均化して走行制御装置や警報装置へ送出する構成であっても良い。
複数の前方道路情報が類似していない旨を検出した場合に、複数の前方道路情報のいずれをも走行制御装置や警報装置へ送出しない構成に限らず、複数の前方道路情報の全てを走行制御装置や警報装置へ送出する構成であっても良い。
【００３５】
走行制御として、アクセル制御、ブレーキ制御、ステアリング制御及びシフト制御を行う構成に限らず、それらいずれかを選択して行う構成であっても良いし、また、ライトの点灯制御やウインドウの開閉制御などを行う構成であっても良い。前方道路情報が類似しているか否かを判定する場合に、車速や車両重量に応じて閾値を変更する構成であっても良い。
走行制御動作や警報動作のいずれか一方のみを行う構成であっても良い。
複数の前方道路情報の類似度が所定条件を満たすか否かの判定として、カーブの曲率の差や交差点での交差角度の差が閾値未満であるか否かを判定する構成に限らず、道路勾配の差や、料金所やインターチェンジやトンネルの有無などの付帯物情報を判定する構成であっても良い。カーブの曲率が略同等であるか否かの判断は、進行方向から見て略左右対称にカーブする場合、近接して同じ方向へカーブする場合、または、そのどちらをも含む場合のいずれの条件で行っても良い。
【００３６】
複数の前方道路情報の類似度を考慮し前方道路情報の確からしさの度合いを表す確からしさ情報を算出し、複数の前方道路情報のいずれかを走行制御装置や警報装置へ送出すると共に、確からしさ情報をも走行制御装置や警報装置へ送出する構成であっても良く、このように構成すれば、送出する前方道路情報の確からしさを走行制御装置や警報装置へ通知することができ、個々の走行制御装置や警報装置において確からしさをも考慮して走行制御動作や警報動作を行わせることができる。尚、ここでいう確からしさとは、例えば推測航法の精度やマップマッチングする精度や、ＧＰＳ電波を利用して現在位置を特定する場合にはＧＰＳ衛星の観測数などから決定される指標などの現在位置を特定するための精度も考慮に入れたものである。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施形態を示す機能ブロック図
【図２】フローチャート
【図３】前方道路情報が類似する場合と類似しない場合との例を示す図
【図４】図３相当図
【図５】図３相当図
【符号の説明】
【００３８】
図面中、１は前方道路情報送出システム、３は現在位置特定装置（現在位置特定手段）、４は道路地図データベース（道路地図データ記憶手段）、５は上線推定道路算出装置（上線推定道路算出手段）、６は前方道路情報作成装置（前方道路情報作成手段）、７は制御装置（制御手段）である。
【図１】
2006123690.tif 000003
【図２】
2006123690.tif 000004
【図３】
2006123690.tif 000005
【図４】
2006123690.tif 000006
【図５】
2006123690.tif 000007