(57)【要約】      （修正有）【課題】後輪の垂直加速度値を推定して、後輪側可変ダンパーを制御することができる、車両の可変ダンパー制御方法を提供する。【解決手段】加速度を感知する過程ａと、目標とする車軸加速度を得る過程ｂと、車体の垂直方向速度を算出する過程ｃと、車両の前輪の左右加速度を感知する過程ｄと、感知された前輪の左右加速度に対して、ＤＣオフセットの除去のためのフィルタリングを行い、前輪の垂直方向速度を計算した後、車両の車速において、前車輪に入った路面入力が、後車輪まで到達するのに所要する時間ほど、前輪の垂直方向速度を遅延させて、後輪の垂直方向速度を算出する過程ｅと、算出された車体の垂直方向速度及び前後輪の垂直方向速度を用いてダンパー速度を計算する過程ｆと、を含む。【選択図】図５
2006143203.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の可変ダンパー制御方法であって、
前記車両の車体の目標とする車軸加速度以外の他の車軸の加速度を感知する過程ａと、
前記感知された他の車軸の加速度に幾何学の法則を適用して、前記目標とする車軸加速度を得る過程ｂと、
前記車体の加速度に対して、ＤＣオフセットの除去のためのフィルタリング及び積分を行い、車体の垂直方向速度を算出する過程ｃと、
前記車両の前輪の左右加速度を感知する過程ｄと、
前記感知された前輪の左右加速度に対して、ＤＣオフセットの除去のためのフィルタリングを行い、前輪の垂直方向速度を計算した後、前記車両の車速において、前車輪に入った路面入力が、後車輪まで到達するのに所要する時間ほど、前記前輪の垂直方向速度を遅延させて、後輪の垂直方向速度を算出する過程ｅと、
前記算出された車体の垂直方向速度及び前記前後輪の垂直方向速度を用いてダンパー速度を計算する過程ｆとを含むことを特徴とする車両の可変ダンパー制御方法。
【請求項２】
前記第１過程乃至第３過程により算出された車体垂直方向速度に対して、バウンス、ロール、ピッチのモード別速度から、高周波成分を除去する過程ｉと、
前記モード別速度に、前記車両の路面条件および車速を掛け算して、モード別ダンパー制御量を計算する過程ｉｉと、
前記モード別ダンパー制御量をさらに４輪ダンパーに還元して、各ダンパー別制御量を求める過程ｉｉｉとを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両の可変ダンパー制御方法。
【請求項３】
前記ダンパー速度と、前記各ダンパー別制御量を用いて、最終制御量を選定した後、ダンパーが伸長して車体が上昇するとき、あるいは、ダンパーが圧縮して車体が下降するときに、前記ダンパーに最終制御量を付与して制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の車両の可変ダンパー制御方法。
【請求項４】
前記他の車軸の加速度は、ＦＲ−Ｇセンサで感知されたＦＲ加速度、ＦＬ−Ｇセンサで感知されたＦＬ加速度、およびＲＲ−Ｇセンサで感知されたＲＲ加速度のいずれか一つであることを特徴とする請求項１に記載の車両の可変ダンパー制御方法。
【請求項５】
前記他の車軸の加速度は、ＦＲ−Ｇセンサで感知されたＦＲ加速度、ＦＬ−Ｇセンサで感知されたＦＬ加速度、およびＲＲ−Ｇセンサで感知されたＲＲ加速度のいずれか二つであることを特徴とする請求項１に記載の車両の可変ダンパー制御方法。
【請求項６】
前記他の車軸の加速度は、ＦＲ−Ｇセンサで感知されたＦＲ加速度、ＦＬ−Ｇセンサで感知されたＦＬ加速度、およびＲＲ−Ｇセンサで感知されたＲＲ加速度の全てであることを特徴とする請求項１に記載の車両の可変ダンパー制御方法。
【請求項７】
前記目標とする車軸加速度は、ＲＬ加速度であることを特徴とする請求項１に記載の車両の可変ダンパー制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の可変ダンパー制御方法に関し、より詳しくは、車両用無段階可変型ダンパーにおいて、後輪側Ｇセンサを取り除き、前輪側Ｇセンサを用いて、後輪の垂直加速度値を推定し、後輪側可変ダンパーを制御することができる方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
通常、車両のサスペンション装置は、車軸と車体間を連結し、車両走行時、車軸が路面から受ける振動や衝撃を吸収して、その衝撃が車体に直接伝達されないように緩衝作用を果たす重要な装置であり、大きく３つの期待される性能がある。
【０００３】
第一に、車両走行中に発生する路面の不規則な入力を効果的に遮断して、乗客の快適な乗り心地を提供する。第二に、運転者の運転行為や路面の屈曲により発生した車体の揺れを適宜制御して操安性を提供する。第三に、不規則な路面の走行時、タイヤ接地面での垂直荷重を適正水準に維持して、旋回、制動、駆動時の車両の安定性を提供する。
【０００４】
このようなサスペンション装置におけるセンサとしては、車体の動きを感知するために各車輪上に設けられている垂直加速度センサ及び前後加速度センサと、車体の各車輪を感知するための車高センサと、可変ダンパーの車体と車輪を感知するための４個のＧセンサとを備える。また、サスペンション装置での補助信号としては、車速信号、ブレーキ作動感知信号、操舵角信号などが挙げられ、この信号を用いてサスペンション制御を適宜活用している。
【０００５】
また、サスペンション制御を行うアルゴリズムとしては、ＭＣＵが、サスペンション装置での各センサから信号を入力され、制御アルゴリズムに適用して、各油圧シリンダに要求されるサスペンション力を算出した後、圧力制御弁駆動用の電流増幅器に電圧信号を出力する。
【０００６】
特に、サスペンション装置の構成中、可変ダンパー（図１参照）における、車体と車輪に取り付けられた各４個のＧセンサは、連続可変減衰力制御システム（Continuous Damping Control System, ＣＤＣ）のライド制御の基本的理論であるスカイフック制御を行うためのセンサである。
【０００７】
すなわち、スカイフックとは、車両上の仮想の空に車両を、固定された減衰係数を有するダンパーで固定させるという意味であり、実際には、これを具現することができないため、これを現実に合わせて数式的に解いて、車両の挙動に応じて連続可変する減衰係数を有するダンパーを取り付けると、ほぼ同じ性能の振動絶縁効果が得られるものである。
【０００８】
このような絶縁効果を得るためには、図２に示すように、車両の垂直方向速度であるＶｓと車輪の垂直方向速度であるＶｕを必要とするが、それぞれの垂直方向速度は、垂直方向加速度を測定可能なＧセンサを、車体と車輪に各４個ずつ取り付け、取り付けられたＧセンサから受けた信号を積分して得られる。
【０００９】
したがって、車両の車体に取り付けられた４個のＧセンサ、すなわち車体の前後、そして左右の場合、数学的に３点が１平面を構成することができるので、４個のＧセンサのうち１個のＧセンサを減らし、その部分の垂直加速度を、残りの３個のＧセンサの信号として推定することができ、スカイフック制御を具現するのには、事実上問題とならない。
【００１０】
しかしながら、車両の車輪に取り付けられた４個のＧセンサ、すなわち車体の前後、そして左右の場合、独立サスペンション方式を取る特徴があり、それぞれが１面をなさずに独立して運動するため、スカイフック制御を行うにおいて、４個のＧセンサが全て必要であるので、大量生産のための車両量産の際に、部品数を減らすことができず、結局として、車両の販売価格の引上げをもたらし、消費者に経済的な負担を負わせるという問題点があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、後輪側Ｇセンサを取り除き、前輪と後輪間の車輪の動きにおいて、ホイールベースと車速により、時間遅れがあることを利用して、後輪の垂直加速度値を推定して、後輪側可変ダンパーを制御することができる、車両の可変ダンパー制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成するため、本発明による車両の可変ダンパー制御方法は、車両の車体の目標とする車軸加速度以外の他の車軸の加速度を感知する過程ａと、感知された他の車軸の加速度に幾何学の法則を適用して、目標とする車軸加速度を得る過程ｂと、車体の加速度に対して、ＤＣオフセットの除去のためのフィルタリング及び積分を行い、車体の垂直方向速度を算出する過程ｃと、車両の前輪の左右加速度を感知する過程ｄと、感知された前輪の左右加速度に対して、ＤＣオフセットの除去のためのフィルタリングを行い、前輪の垂直方向速度を計算した後、車両の車速において、前車輪に入った路面入力が、後車輪まで到達するのに所要する時間ほど、前輪の垂直方向速度を遅延させて、後輪の垂直方向速度を算出する過程ｅと、算出された車体の垂直方向速度及び前後輪の垂直方向速度を用いてダンパー速度を計算する過程ｆとを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によると、車両の車輪に２個のＧセンサであるＦＲ−Ｇセンサ及びＦＬ−Ｇセンサを用いて、前輪と後輪間の車輪の動きにおいて、ホイールベースと車速により、時間遅れがあることを利用して、後輪の垂直加速度値を推定して、後輪側可変ダンパーを制御することにより、スカイフック判断をさらに正確に行うことができ、併せて、４個のセンサを使用しなくても済み、大量生産のための車両量産の際に、部品数を減らすことができ、車両の販売価格を引き下げ、消費者の経済的負担を減らすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の好ましい実施の形態を、添付図面に基づいて詳しく説明する。本発明の実施の形態は、多数個があり、この技術分野の熟練者であれば、これらの実施の形態を通じて、本発明の目的、特徴及び利点をよく理解すべきものである。
【００１５】
図３は、本発明による車両の可変ダンパー制御方法を示すブロック構成図であり、車体センサ部１０と、車体垂直方向速度算出部２０と、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）３０と、Ｄ／Ｆ計算部４０と、４輪分配部４５と、車輪センサ部５０と、車輪垂直方向速度算出部６０と、ダンパー速度計算部７０と、スカイフック判断部８０と、ロード判断部９０とを備えている。
【００１６】
車体センサ部１０は、０〜５Ｖを出力し、車両が停止状態であるとき、任意の電圧（例えば、２．５Ｖ）を出力するが、この際、地表での垂直方向重力加速度を１Ｇとして表わすものであり、前体右側に取り付けられて垂直方向加速度を感知するＦＲ−Ｇセンサ１１と、前体左側に取り付けられて垂直方向加速度を感知するＦＬ−Ｇセンサ１３と、後体右側に取り付けられて垂直方向加速度を感知するＲＲ−Ｇセンサ１５とを備えるとともに、それぞれ感知されたＦＲ加速度、ＦＬ加速度、ＲＲ加速度を、車体垂直方向速度算出部２０の内の加算器２１に与える。
【００１７】
車体垂直方向速度算出部２０は、その内部に加算器２１と、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）２３と、積分器２５とを備え、加算器２１は、車体センサ部１０内のＦＲ−Ｇセンサ１１で感知されたＦＲ加速度と、ＦＬ−Ｇセンサ１３で感知されたＦＬ加速度と、ＲＲ−Ｇセンサ１５で感知されたＲＲ加速度とをそれぞれ与えられ、１面は３個の点で構成されるという幾何学の法則に従って、残りの１個である後体左側のＲＬ加速度を推定して、ＨＰＦ２３に与える。
【００１８】
ＨＰＦ２３は、加算器２１から垂直方向加速度、すなわちＦＲ加速度、ＦＬ加速度、ＲＲ加速度、ＲＬ加速度を与えられた後、それぞれに対してＤＣオフセットを除去するためのフィルタリングを行って、積分器２５に与える。
【００１９】
積分器２５は、ＨＰＦ２３によってＤＣオフセットが除去された垂直方向加速度、すなわちＦＲ加速度、ＦＬ加速度、ＲＲ加速度、ＲＬ加速度のそれぞれに対して積分した車体垂直方向速度を、ＬＰＦ３０及びダンパー速度計算部７０に与える。
【００２０】
ＬＰＦ３０は、積分器２５から与えられた車体垂直方向速度、すなわちＦＲ速度、ＦＬ速度、ＲＲ速度、ＲＬ速度のそれぞれに対して、バウンス、ロール、ピッチの３種類のモード別速度を求め、求められたモード別速度から高周波成分を除去してＤ／Ｆ計算部４０に与える。
【００２１】
Ｄ／Ｆ計算部４０は、ＬＰＦ３０により高周波成分が除去されたモード別速度に、ロード判断部９０から与えられた制御パラメータ（路面条件及び車速）を掛け算することにより、モード別ダンパー制御量を計算し、４輪分配部４５に与える。
【００２２】
４輪分配部４５は、Ｄ／Ｆ計算部４０で計算されたモード別ダンパー制御量を、さらに４個のダンパー、すなわちＦＲ（（Ｂｏｕｎｃｅモード速度×Ｂｏｕｎｃｅ ｇａｉｎ）＋（Ｒｏｌｌモード速度×Ｒｏｌｌ ｇａｉｎ）＋（Ｐｉｔｃｈモード速度×Ｐｉｔｃｈ ｇａｉｎ））、ＦＬ（ＦＲと同様にして、Ｂｏｕｎｃｅ−Ｒｏｌｌ＋Ｐｉｔｃｈ）、ＲＲ（Ｂｏｕｎｃｅ＋Ｒｏｌｌ−Ｐｉｔｃｈ）、ＲＬ（Ｂｏｕｎｃｅ−Ｒｏｌｌ−Ｐｉｔｃｈ）に還元して、各ダンパー別制御量を求めて、スカイフック判断部８０に与える。
【００２３】
一方、車輪センサ部５０は、０〜５Ｖを出力し、車両が停止状態であるとき、任意の電圧（例えば、２．５Ｖ）を出力するにあたって、車体で測定された車体加速度が、０．５Ｇ／１Ｖである場合、車輪が車体よりも軽くて、同じ路面入力であっも、５Ｇ／１Ｖの垂直方向重力加速度で表わすものであり、前輪右側に取り付けられて垂直方向加速度を感知するＦＲ−Ｇセンサ５１と、前輪左側に取り付けられて垂直方向加速度を感知するＦＬ−Ｇセンサ５３を備えるとともに、それぞれ感知されたＦＲ加速度、ＦＬ加速度を車輪垂直方向速度算出部６０の内部のＨＰＦ６１に与える。
【００２４】
車輪垂直方向速度算出部６０は、その内部にＨＰＦ６１と、後輪の垂直方向加速度推定アルゴリズム６３と、積分器６５とを備えており、ＨＰＦ６１は、車輪センサ部５０から垂直方向加速度、すなわちＦＲ加速度およびＦＬ加速度を与えられた後、それぞれに対して、ＤＣオフセットの除去のためのフィルタリングを行って、後輪の垂直方向加速度推定アルゴリズム６３に与える。
【００２５】
後輪の垂直方向加速度推定アルゴリズム６３は、ＨＰＦ６１により、ＤＣオフセットの除去のためにフィルタリングされた垂直方向加速度、すなわちＦＲ加速度とＦＬ加速度を用いて、後輪垂直方向速度であるＲＲ加速度とＲＬ加速度を推定して、積分器６５に与える。
【００２６】
積分器６５は、後輪の垂直方向加速度推定アルゴリズム６３によって推定された後輪垂直方向速度であるＲＲ加速度及びＲＬ加速度と、ＨＰフィルタリングされた垂直方向加速度であるＦＲ加速度及びＦＬ加速度とのそれぞれに対して、積分した車輪垂直方向速度をダンパー速度計算部７０に与える。
【００２７】
ダンパー速度計算部７０は、車体垂直方向速度算出部２０内の積分器２５によって積分された車体垂直方向速度と、車輪垂直方向速度算出部６０内の積分器６５によって積分された車輪垂直方向速度とを与えられた後、（式１）によって、ダンパー速度を計算して、スカイフック判断部８０に与える。
【００２８】
ダンパー速度＝車体垂直方向速度−車輪垂直方向速度            …（式１）
【００２９】
スカイフック判断部８０は、ダンパー速度計算部７０から与えられたダンパー速度と、４輪分配部４５によって分配された各ダンパー別制御量とを用いて、最終制御量を選定した後、図４に示すように、ダンパーが伸長して車体が上昇するとき、あるいは、ダンパーが圧縮して車体が下降するときにのみ、ダンパーに最終制御量を付与して制御を行うようにする。
【００３０】
次に、図５のフローチャートを参照して、上述した構成に基づき、本発明に係る車両の可変ダンパー制御方法について詳述する。
【００３１】
先ず、車体センサ部１０内のＦＲ−Ｇセンサ１１は、車両の前体右側に取り付けられて垂直方向にＦＲ加速度を感知して、車体垂直方向速度算出部２０内の加算器２１に与え（ステップ５０１）、ＦＬ−Ｇセンサ１３は、車両の前体左側に取り付けられて垂直方向にＦＬ加速度を感知して、加算器２１に与え（ステップ５０２）、ＲＲ−Ｇセンサ１５は、車両の後体右側に取り付けられて垂直方向にＦＲ加速度を感知して、加算器２１に与える（ステップ５０３）。
【００３２】
加算器２１は、ＦＲ−Ｇセンサ１１で感知されたＦＲ加速度と、ＦＬ−Ｇセンサ１３で感知されたＦＬ加速度と、ＲＲ−Ｇセンサ１５で感知されたＲＲ加速度とを、それぞれ与えられて、１面は３個の点で構成されるという幾何学の法則に従って、残りの１個である後体左側のＲＬ加速度を推定して、ＨＰＦ６１に与える（ステップ５０４）。ここで、後体左側のＲＬ加速度の推定は、ＦＲ−Ｇセンサ１１で感知されたＦＲ加速度、ＦＬ−Ｇセンサ１３で感知されたＦＬ加速度、およびＲＲ−Ｇセンサ１５で感知されたＲＲ加速度のいずれか一つを利用して推定することもできる。また、後体左側のＲＬ加速度の測定は、ＦＲ−Ｇセンサ１１で感知されたＦＲ加速度、ＦＬ−Ｇセンサ１３で感知されたＦＬ加速度、およびＲＲ−Ｇセンサ１５で感知されたＲＲ加速度の少なくとも２つを利用して推定することもできる。
【００３３】
ＨＰＦ２３は、加算器２１から垂直方向加速度、すなわちＦＲ加速度、ＦＬ加速度、ＲＲ加速度、ＲＬ加速度を与えられた後、それぞれに対して、ＤＣオフセットの除去のためのフィルタリングを行って、積分器２５に与える（ステップ５０５）。ここで、ＤＣオフセットを除去する理由は、車両に車体センサ部１０を垂直方向に立てて車体に固定させなければならないが、実際、車両適用の際には困難な点が多く、このため、傾斜して設置する場合は、基本出力値が１Ｇである２．５Ｖが出ないので、「０」を基準とした加速度値は、センサ出力値から２．５Ｖを引き算しなければならないが、センサから出た出力値から２．５Ｖを引いても、基本状態である「０」が出るので、基本状態が「０」が出る形態、すなわち、全てのＤＣオフセットを除去することである。また、ＤＣオフセットは、定数値に非常に近く、極小の低周波数成分の和からなっているので、カットオフ周波数以下の成分を除去する０．１Ｈｚカットオフ周波数を有するＨＰＦを適用して除去することができる。
【００３４】
積分器２５は、ＨＰＦ２３によってＤＣオフセットが除去された垂直方向加速度、すなわちＦＲ加速度、ＦＬ加速度、ＲＲ加速度、ＲＬ加速度のそれぞれに対して積分した車体垂直方向速度を、ＬＰＦ３０及びダンパー速度計算部７０に与える（ステップ５０６）。
【００３５】
ＬＰＦ３０は、積分器２５から与えられた車体垂直方向速度、すなわちＦＲ速度、ＦＬ速度、ＲＲ速度、ＲＬ速度のそれぞれに対して、バウンス、ロール、ピッチの３種類のモード別速度を求め、求められたモード別速度から高周波成分を除去してＤ／Ｆ計算部４０に与える（ステップ５０７）。ここで、高周波成分を除去する理由としては、セミアクティブダンパーの場合、制御範囲を１Ｈｚ近くで取っているので、これより高い高周波成分は、オイルを媒介体とするダンパーの特性上、制御を行っても、応答性に劣るので、タイミングが間に合わず、乗り心地を却って低下させる。そこで、高周波成分は、１．３Ｈｚ程度のカットオフ周波数を有するＬＰＦを適用して除去することができる。
【００３６】
Ｄ／Ｆ計算部４０は、ＬＰＦ３０により高周波成分が除去されたモード別速度に、ロード判断部９０から与えられた制御パラメータ（路面条件及び車速）を掛け算することにより、モード別ダンパー制御量を計算し、４輪分配部４５に与える（ステップ５０８）。
【００３７】
４輪分配部４５は、Ｄ／Ｆ計算部４０で計算されたモード別ダンパー制御量を、さらに４個のダンパー、すなわちＦＲ（（Ｂｏｕｎｃｅモード速度×Ｂｏｕｎｃｅ ｇａｉｎ）＋（Ｒｏｌｌモード速度×Ｒｏｌｌ ｇａｉｎ）＋（Ｐｉｔｃｈモード速度×Ｐｉｔｃｈ ｇａｉｎ））、ＦＬ（ＦＲと同様にして、Ｂｏｕｎｃｅ−Ｒｏｌｌ＋Ｐｉｔｃｈ）、ＲＲ（Ｂｏｕｎｃｅ＋Ｒｏｌｌ−Ｐｉｔｃｈ）、ＲＬ（Ｂｏｕｎｃｅ−Ｒｏｌｌ−Ｐｉｔｃｈ）に還元して、各ダンパー別制御量を求めて、スカイフック判断部８０に与える（ステップ５０９）。
【００３８】
一方、車輪センサ部５０内のＦＲ−Ｇセンサ５１は、車両の前輪右側に取り付けられて垂直方向にＦＲ加速度を感知して、車輪垂直方向速度算出部６０内のＨＰＦ６１に与え（ステップ５１０）、ＦＬ−Ｇセンサ５３は、車両の前輪左側に取り付けられて垂直方向にＦＬ加速度を感知して、ＨＰＦ６１に与える（ステップ５１１）。
【００３９】
ＨＰＦ６１は、ＦＲ−Ｇセンサ５１およびＦＬ−Ｇセンサ５３から垂直方向加速度、すなわちＦＲ加速度およびＦＬ加速度を与えられた後、それぞれに対して、ＤＣオフセットの除去のためのフィルタリングを行って、後輪の垂直方向加速度推定アルゴリズム６３に与える（ステップ５１２）。
【００４０】
後輪の垂直方向加速度推定アルゴリズム６３は、ＨＰＦ６１によって、ＤＣオフセットが除去された前輪垂直方向加速度、すなわちＦＲ加速度とＦＬ加速度を用い、車両の速度と前後車軸との間の距離であるホイールベースを用いて、現在車速において、前車輪に入った路面入力が、後車輪まで到達するのに所要する時間を計算すると、この計算された時間ほど、前車輪の垂直方向速度を時間遅れさせて、後輪の垂直方向速度であるＲＲ加速度、ＲＬ加速度を得て、積分器６５に与える（ステップ５１３）。
【００４１】
積分器６５は、後輪の垂直方向加速度推定アルゴリズム６３によって得られた後輪垂直方向加速度であるＲＲ加速度及びＲＬ加速度と、ＨＰフィルタリングされた垂直方向加速度であるＦＲ加速度及びＦＬ加速度とのそれぞれに対して、積分した車輪垂直方向速度をダンパー速度計算部７０に与える（ステップ５１４）。
【００４２】
ダンパー速度計算部７０は、車体垂直方向速度算出部２０内の積分器２５によって積分された車体垂直方向速度と、車輪垂直方向速度算出部６０内の積分器６５によって積分された車輪垂直方向速度とを与えられた後、前記（式１）によって、ダンパー速度を計算して、スカイフック判断部８０に与える（ステップ５１５）。
【００４３】
スカイフック判断部８０は、ダンパー速度計算部７０から与えられたダンパー速度と、４輪分配部４５によって分配された各ダンパー別制御量とを用いて、最終制御量を選定した後、図４に示すように、ダンパーが伸長して車体が上昇するとき、あるいは、ダンパーが圧縮して車体が下降するときにのみ、ダンパーに最終制御量を付与して制御を行うようにする（ステップ５１６）。
【００４４】
したがって、車両の車輪に２個のＧセンサであるＦＲ−Ｇセンサ５１及びＦＬ−Ｇセンサ５３を用いて、前輪と後輪間の車輪の動きにおいて、ホイールベースと車速によって、時間遅れがあることを利用して、後輪の垂直加速度値を推定して、後輪側可変ダンパーを制御することにより、スカイフック判断をさらに正確に行うことができ、併せて、４個のセンサを使用しなくても済み、大量生産のための車両量産の際に、部品数を減らすことができ、車両の販売価格を引き下げ、消費者の経済的負担を減らすことができる。
【００４５】
また、本発明の思想及び特許請求の範囲内で権利として開示しているので、本願発明は、一般の原理を用いた任意の変形、利用および／または改作を包含してもよく、本明細書の説明から外れる事項として、本発明の属する業界において公知または慣習的実施の範囲に該当し、かつ添付の特許請求の範囲の制限範囲内に含まれる全ての事項を包含する。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】車両に取り付けられた可変ダンパーを示す図である。
【図２】車両の垂直方向速度であるＶｓと車輪の垂直方向速度であるＶｕのための図である。
【図３】本発明による車両の可変ダンパー制御方法のためのブロック構成図である。
【図４】本発明による車体およびダンパーの動きに対応して、最終制御量の制御を行ったか否かを判断するための図である。
【図５】本発明による車両の可変ダンパー制御方法に対する詳細な流れ図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０    車体センサ部
１１、５１  ＦＲ−Ｇセンサ
１３、５３  ＦＬ−Ｇセンサ
１５    ＲＲ−Ｇセンサ
２０    車体垂直方向速度算出部
２１    加算器
２３    ＨＰＦ
２５    積分器
３０    ＬＰＦ
４０    Ｄ／Ｆ計算部
４５    ４輪分配部
５０    車輪センサ部
６０    車輪垂直方向速度算出部
６１    ＨＰＦ
６３    後輪の垂直方向加速度推定アルゴリズム
６５    積分器
７０    ダンパー速度計算部
８０    スカイフック判断部
９０    ロード判断部
【図１】
2006143203.tif 000003
【図２】
2006143203.tif 000004
【図３】
2006143203.tif 000005
【図４】
2006143203.tif 000006
【図５】
2006143203.tif 000007