(57)【要約】【課題】  車両など設置場所が限定され、アンテナを広範囲わたって走査させることが難しい場合であっても、レーダ手段を増やすことなく、１つのレーダ手段で複数方向の状況を適切に監視することができ、システムの構成を簡素化することができる周辺監視システムを提供すること。【解決手段】  アンテナ１５を介して電磁波を送信するとともに反射波を受信する機能を有するレーダ装置１０と、レーダ装置１０のアンテナ１５と対向する位置に一方の開口端が並設され、他方の開口端がそれぞれ所定の方向に向けて配設された導波管３１〜３４と、導波管３１〜３４及びアンテナ前方に対して電磁波を遮蔽又は伝送可能な状態に切り替える開閉手段２６と、開閉手段２６により導波管３１〜３４及びアンテナ前方に対する電磁波の遮蔽又は伝送状態を切り替えながら、電磁波が伝送可能な状態にある導波管又はアンテナ前方に対応した電磁波の送信制御及び反射波の受信制御を行う送受信制御手段１１ａとを装備する。【選択図】  図４
2006071528.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アンテナを介して電磁波を送信するとともに反射波を受信する機能を有するレーダ手段
と、
該レーダ手段のアンテナと対向する位置に一方の開口端が並設され、他方の開口端がそ
れぞれ所定の方向に向けて配設された複数の導波管と、
これら導波管及びアンテナ前方に対して電磁波を遮蔽又は伝送可能な状態に切り替える
電磁波遮蔽・伝送切替手段と、
該電磁波遮蔽・伝送切替手段により前記複数の導波管及びアンテナ前方に対する電磁波
の遮蔽又は伝送状態を切り替えながら、電磁波が伝送可能な状態にある導波管又はアンテ
ナ前方に対応した電磁波の送信制御及び反射波の受信制御を行う制御手段とを備えている
ことを特徴とする周辺監視システム。
【請求項２】
前記電磁波遮蔽・伝送切替手段が、アンテナ前方に配設される電波遮蔽手段に装備され
ることを特徴とする請求項１記載の周辺監視システム。
【請求項３】
前記制御手段が、所定時間毎に、前記電磁波遮蔽・伝送切替手段による電磁波の遮蔽又
は伝送状態を切り替える制御を行うものであることを特徴とする請求項１又は請求項２記
載の周辺監視システム。
【請求項４】
車両に搭載され、
該車両の走行状態に関する信号を取得する車両信号取得手段を備え、
前記制御手段が、前記車両信号取得手段により取得した車両信号に基づいて、前記電磁
波遮蔽・伝送切替手段による電磁波の遮蔽又は伝送状態を切り替える制御を行うものであ
ることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の周辺監視システム。
【請求項５】
アンテナを介して電磁波を送信するとともに反射波を受信する機能を有するレーダ手段
と、
該レーダ手段のアンテナと対向する位置に一方の開口端が並設され、他方の開口端がそ
れぞれ所定の方向に向けて配設された複数の導波管と、
前記アンテナから電磁波を前記導波管のいずれかの一方の開口端又はアンテナ前方に向
けて照射するとともに、前記電磁波が照射された導波管の他方の開口端又はアンテナ前方
からの反射波を受信するようにアンテナ方位を切り替えるアンテナ方位切替手段と、
該アンテナ方位切替手段により前記電磁波を照射するアンテナ方位を切り替えながら、
該切り替えられたアンテナ方位に位置する導波管又はアンテナ前方に対応した電磁波の送
信制御及び反射波の受信制御を行う制御手段とを備えていることを特徴とする周辺監視シ
ステム。
【請求項６】
前記制御手段が、所定時間毎に、前記アンテナ方位切替手段による前記電磁波を照射す
るアンテナ方位を切り替える制御を行うものであることを特徴とする請求項５記載の周辺
監視システム。
【請求項７】
車両に搭載され、
該車両の走行状態に関する信号を取得する車両信号取得手段を備え、
前記制御手段が、前記車両信号取得手段により取得された車両信号に基づいて、前記ア
ンテナ方位切替手段による前記電磁波を照射するアンテナ方位を切り替える制御を行うも
のであることを特徴とする請求項５記載の周辺監視システム。
【請求項８】
アンテナを介して電磁波を送信するとともに反射波を受信する機能を有するレーダ手段
と、
該レーダ手段のアンテナと対向する位置に一方の開口端が配設され、途中で複数に分岐
し、分岐した他方の開口端が所定の方向に向けて配設された分岐導波管と、
該分岐導波管の分岐管における電磁波の遮蔽又は伝送可能な状態を切り替える分岐管電
磁波遮蔽・伝送切替手段と、
該分岐管用電磁波遮蔽・伝送切替手段により前記分岐導波管の分岐管における電磁波の
遮蔽又は伝送可能な状態を切り替えながら、電磁波が伝送可能な状態にある分岐管に応じ
た電磁波の送信制御及び反射波の受信制御を行う制御手段とを備えていることを特徴とす
る周辺監視システム。
【請求項９】
前記制御手段が、所定時間毎に、前記分岐管用電磁波遮蔽・伝送切替手段による電磁波
の遮蔽又は伝送状態を切り替える制御を行うものであることを特徴とする請求項８記載の
周辺監視システム。
【請求項１０】
車両に搭載され、
該車両の走行状態に関する信号を取得する車両信号取得手段を備え、
前記制御手段が、前記車両信号取得手段により取得した車両信号に基づいて、前記分岐
管用電磁波遮蔽・伝送切替手段による電磁波の遮蔽又は伝送状態を切り替える制御を行う
ものであることを特徴とする請求項８記載の周辺監視システム。
【請求項１１】
前記導波管の他方の開口端側が、複数に分岐していることを特徴とする請求項１〜１０
のいずれかの項に記載の周辺監視システム。
【請求項１２】
前記導波管の他方の開口端側に形成された分岐管が、電磁波の放射方向を切り替える放
射方向切替手段を備えていることを特徴とする請求項１１記載の周辺監視システム。
【請求項１３】
前記導波管の他方の開口端を所定角度走査させる開口端走査手段を備えていることを特
徴とする請求項１〜１０のいずれかの項に記載の周辺監視システム。
【請求項１４】
前記車両信号取得手段が、前記車両の走行状態に関する信号として、車速信号、変速機
のシフト位置信号、又は方向指示機からの方向指示信号の少なくともいずれかを取得する
ものであることを特徴とする請求項４、７、又は１０記載の周辺監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は周辺監視システムに関し、より詳細には、車両等に搭載され、周囲の状況を監
視することのできる周辺監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両では、前方の障害物等を監視するだけでなく車両の周囲を監視し、右折・左
折等の進路変更、走行車線変更、又は車庫入れ等においても運転者の認識判断を支援する
技術が開発されている。例えば、下記の特許文献１、２では、レーダ手段を車両の周囲に
複数配置して、車両の周辺の状況を監視することで、運転者に周辺状況を報知したり、障
害物への接近を回避するように運転操作に制限を与えたりすることができる車両用周辺監
視システムが提案されている。
【０００３】
しかしながら、このような従来の車両用周辺監視システムでは、複数のレーダ手段が、
車両の周囲にそれぞれ異なる方向を監視するように配置されており、監視する方向毎にレ
ーダ手段を配置しなければならず、システムの構成が複雑になるとともに、コストが高く
つくという問題があった。
【特許文献１】特開２００１−１２４８５２号公報
【特許文献２】特開平８−１６６４４８号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【０００４】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、車両など設置場所が限定され、アンテ
ナを広範囲にわたって走査させることが難しい場合であっても、レーダ手段を増やすこと
なく、１つのレーダ手段で複数方向の状況を適切に監視することができ、システムの構成
を簡素化することができる周辺監視システムを提供することを目的としている。
【０００５】
上記目的を達成するために本発明に係る周辺監視システム（１）は、アンテナを介して
電磁波を送信するとともに反射波を受信する機能を有するレーダ手段と、該レーダ手段の
アンテナと対向する位置に一方の開口端が並設され、他方の開口端がそれぞれ所定の方向
に向けて配設された複数の導波管と、これら導波管及びアンテナ前方に対して電磁波を遮
蔽又は伝送可能な状態に切り替える電磁波遮蔽・伝送切替手段と、該電磁波遮蔽・伝送切
替手段により前記複数の導波管及びアンテナ前方に対する電磁波の遮蔽又は伝送状態を切
り替えながら、電磁波が伝送可能な状態にある導波管又はアンテナ前方に対応した電磁波
の送信制御及び反射波の受信制御を行う制御手段とを備えていることを特徴としている。
【０００６】
上記周辺監視システム（１）によれば、前記レーダ手段のアンテナと対向する位置に一
方の開口端が並設され、他方の開口端がそれぞれ所定の方向に向けて配設された複数の導
波管が装備され、前記電磁波遮蔽・伝送切替手段により前記複数の導波管及びアンテナ前
方に対する電磁波の遮蔽又は伝送状態を切り替えながら、電磁波が伝送可能な状態にある
導波管又はアンテナ前方に対応した電磁波の送信制御及び反射波の受信制御が行われるの
で、前記レーダ手段のアンテナから送信された電磁波を前記導波管を介して複数方向に引
き回して、それぞれ所定の方向に放射し、放射された電磁波の反射波を導波管を介して受
信することができる。したがって、車両など設置場所が限定され、アンテナを広範囲にわ
たって走査させることが難しい場合であっても、レーダ手段を増やすことなく、１つのレ
ーダ手段で複数方向の周辺状況を正確に監視することができる。また、システムの構成を
簡素化させることができ、システムのコストダウンを図ることができる。
【０００７】
また本発明に係る周辺監視システム（２）は、上記周辺監視システム（１）において、
前記電磁波遮蔽・伝送切替手段が、アンテナ前方に配設される電波遮蔽手段に装備される
ことを特徴としている。
【０００８】
上記周辺監視システム（２）によれば、前記電波遮蔽手段に装備された前記電磁波遮蔽
・伝送切替手段より前記複数の導波管及びアンテナ前方に対する電磁波の遮蔽又は伝送状
態を切り替えながら送受信制御が行われるので、前記電波遮蔽手段により各導波管からの
反射波と前方からの反射波との混信を確実に防止することができ、監視精度を高めること
ができる。
【０００９】
また本発明に係る周辺監視システム（３）は、上記周辺監視システム（１）又は（２）
において、前記制御手段が、所定時間毎に、前記電磁波遮蔽・伝送切替手段による電磁波
の遮蔽又は伝送状態を切り替える制御を行うものであることを特徴としている。
【００１０】
上記周辺監視システム（３）によれば、所定時間毎に、前記電磁波遮蔽・伝送切替手段
による電磁波の遮蔽又は伝送状態を切り替える制御が行われるので、複数方向の周辺状況
を常時監視することができる。
【００１１】
また本発明に係る周辺監視システム（４）は、上記周辺監視システム（１）又は（２）
において、車両に搭載され、該車両の走行状態に関する信号を取得する車両信号取得手段
を備え、前記制御手段が、前記車両信号取得手段により取得した車両信号に基づいて、前
記電磁波遮蔽・伝送切替手段による電磁波の遮蔽又は伝送状態を切り替える制御を行うも
のであることを特徴としている。
【００１２】
上記周辺監視システム（４）によれば、前記車両信号取得手段により取得した車両信号
に基づいて、前記電磁波遮蔽・伝送切替手段による電磁波の遮蔽又は伝送状態を切り替え
る制御が行われるので、前記車両信号に基づいて前記電磁波遮蔽・伝送切替手段に対する
切替タイミングを制御することができる。したがって、車両の走行状態に合わせて、監視
が必要となる方向を監視できるように切り替えることができ、安全運転を支援する効果を
高めることができる。
【００１３】
また本発明に係る周辺監視システム（５）は、アンテナを介して電磁波を送信するとと
もに反射波を受信する機能を有するレーダ手段と、該レーダ手段のアンテナと対向する位
置に一方の開口端が並設され、他方の開口端がそれぞれ所定の方向に向けて配設された複
数の導波管と、前記アンテナから電磁波を前記導波管のいずれかの一方の開口端又はアン
テナ前方に向けて照射するとともに、前記電磁波が照射された導波管の他方の開口端又は
アンテナ前方からの反射波を受信するようにアンテナ方位を切り替えるアンテナ方位切替
手段と、該アンテナ方位切替手段により前記電磁波を照射するアンテナ方位を切り替えな
がら、該切り替えられたアンテナ方位に位置する導波管又はアンテナ前方に対応した電磁
波の送信制御及び反射波の受信制御を行う制御手段とを備えていることを特徴としている
。
【００１４】
上記周辺監視システム（５）によれば、前記レーダ手段のアンテナと対向する位置に一
方の開口端が並設され、他方の開口端がそれぞれ所定の方向に向けて配設された複数の導
波管が装備され、前記アンテナ方位切替手段により前記電磁波を照射するアンテナ方位を
切り替えながら、該切り替えられたアンテナ方位に位置する導波管又はアンテナ前方に対
応した電磁波の送信制御及び反射波の受信制御が行われるので、前記レーダ手段のアンテ
ナから送信された電磁波を前記導波管を介して複数方向に引き回して、それぞれ所定の方
向に放射し、放射された電磁波の反射波を導波管を介して受信することができる。したが
って、車両など設置場所が限定され、アンテナを広範囲にわたって走査させることが難し
い場合であっても、レーダ手段を増やすことなく、１つのレーダ手段で複数方向の周辺状
況を正確に監視することができる。また、システムの構成を簡素化させることができ、シ
ステムのコストダウンを図ることができる。
【００１５】
また本発明に係る周辺監視システム（６）は、上記周辺監視システム（５）において、
、前記制御手段が、所定時間毎に、前記アンテナ方位切替手段による前記電磁波を照射す
るアンテナ方位を切り替える制御を行うものであることを特徴としている。
【００１６】
上記周辺監視システム（６）によれば、所定時間毎に、前記アンテナ方位切替手段によ
る前記電磁波を照射するアンテナ方位を切り替える制御が行われるので、複数方向の周辺
状況を常時監視することができる。                                                
【００１７】
また本発明に係る周辺監視システム（７）は、上記周辺監視システム（５）において、
車両に搭載され、該車両の走行状態に関する信号を取得する車両信号取得手段を備え、前
記制御手段が、前記車両信号取得手段により取得された車両信号に基づいて、前記アンテ
ナ方位切替手段による前記電磁波を照射するアンテナ方位を切り替える制御を行うもので
あることを特徴としている。
【００１８】
上記周辺監視システム（７）によれば、前記車両信号取得手段により取得した車両信号
に基づいて、前記アンテナ方位切替手段による前記電磁波を照射するアンテナ方位を切り
替える制御が行われるので、前記車両信号に基づいて前記アンテナ方位切替手段に対する
切替タイミングを制御することができる。すなわち、車両の走行状態に合わせて、監視が
必要となる方向を監視できるようにアンテナ方位を適宜切り替えることができ、安全運転
を支援する効果を高めることができる。
【００１９】
また本発明に係る周辺監視システム（８）は、アンテナを介して電磁波を送信するとと
もに反射波を受信する機能を有するレーダ手段と、該レーダ手段のアンテナと対向する位
置に一方の開口端が配設され、途中で複数に分岐し、分岐した他方の開口端が所定の方向
に向けて配設された分岐導波管と、該分岐導波管の分岐管における電磁波の遮蔽又は伝送
可能な状態を切り替える分岐管電磁波遮蔽・伝送切替手段と、該分岐管用電磁波遮蔽・伝
送切替手段により前記分岐導波管の分岐管における電磁波の遮蔽又は伝送可能な状態を切
り替えながら、電磁波が伝送可能な状態にある分岐管に応じた電磁波の送信制御及び反射
波の受信制御を行う制御手段とを備えていることを特徴としている。
【００２０】
上記周辺監視システム（８）によれば、前記レーダ手段のアンテナと対向する位置に一
方の開口端が配設され、途中で複数に分岐し、分岐した他方の開口端が所定の方向に向け
て配設された分岐導波管が装備され、前記分岐管用電磁波遮蔽・伝送切替手段により前記
分岐導波管の分岐管における電磁波の遮蔽又は伝送可能な状態を切り替えながら、電磁波
が伝送可能な状態にある分岐管に応じた電磁波の送信制御及び反射波の受信制御が行われ
るので、前記レーダ手段のアンテナから送信された電磁波を前記分岐導波管を介して複数
方向に引き回して、それぞれ所定の方向に放射し、放射された電磁波の反射波を前記分岐
導波管を介して受信することができる。したがって、車両など設置場所が限定され、アン
テナを広範囲にわたって走査させることが難しい場合であっても、レーダ手段を増やすこ
となく、１つのレーダ手段で複数方向の周辺状況を正確に監視することができる。また、
システムの構成を簡素化させることができ、システムのコストダウンを図ることができる
。また、１つの開口端から分岐した分岐導波管を用いて電磁波を送信するので、前記レー
ダ手段のアンテナを走査させる必要がなく、前記レーダ手段の部品コストを抑えることが
できる。
【００２１】
また本発明に係る周辺監視システム（９）は、上記周辺監視システム（８）において、
、前記制御手段が、所定時間毎に、前記分岐管用電磁波遮蔽・伝送切替手段による電磁波
の遮蔽又は伝送状態を切り替える制御を行うものであることを特徴としている。
【００２２】
上記周辺監視システム（９）によれば、所定時間毎に、前記分岐管用電磁波遮蔽・伝送
切替手段による電磁波の遮蔽又は伝送状態を切り替える制御が行われるので、複数方向の
周辺状況を常時監視することができる。
【００２３】
また本発明に係る周辺監視システム（１０）は、上記周辺監視システム（８）において
、車両に搭載され、該車両の走行状態に関する信号を取得する車両信号取得手段を備え、
前記制御手段が、前記車両信号取得手段により取得した車両信号に基づいて、前記分岐管
用電磁波遮蔽・伝送切替手段による電磁波の遮蔽又は伝送状態を切り替える制御を行うも
のであることを特徴としている。
【００２４】
上記周辺監視システム（１０）によれば、前記車両信号取得手段により取得した車両信
号に基づいて、前記分岐管用電磁波遮蔽・伝送切替手段による電磁波の遮蔽又は伝送状態
を切り替える制御が行われるので、前記車両信号に基づいて前記分岐管用電磁波遮蔽・伝
送切替手段に対する切替タイミングを制御することができる。すなわち、車両の走行状態
に合わせて、監視が必要となる方向を監視できるように電磁波を伝送させる分岐管を適宜
切り替えることができ、安全運転を支援する効果を高めることができる。
【００２５】
また本発明に係る周辺監視システム（１１）は、上記周辺監視システム（１）〜（１０
）のいずれかにおいて、前記導波管の他方の開口端側が、複数に分岐していることを特徴
としている。
【００２６】
上記周辺監視システム（１１）によれば、前記導波管の他方の開口端側が、複数に分岐
しているので、前記導波管の他方の開口端からでも広範囲に電磁波を放射することができ
、広範囲のレーダ探知を行うことができる。
【００２７】
また本発明に係る周辺監視システム（１２）は、上記周辺監視システム（１１）におい
て、前記導波管の他方の開口端側に形成された分岐管が、電磁波の放射方向を切り替える
放射方向切替手段を備えていることを特徴としている。
【００２８】
上記周辺監視システム（１２）によれば、前記導波管の他方の開口端側に形成された分
岐管が、電磁波の放射方向を切り替える放射方向切替手段を備えているので、前記導波管
の他方の開口端側における電磁波の放射方向を切り替えることができ、広範囲のレーダ探
知を行った場合の物体の検出方向等をより高精度に求めることが可能となる。
【００２９】
また本発明に係る周辺監視システム（１３）は、上記周辺監視システム（１）〜（１０
）のいずれかにおいて、前記導波管の他方の開口端を所定角度走査させる開口端走査手段
を備えていることを特徴としている。
【００３０】
上記周辺監視システム（１３）によれば、前記導波管の他方の開口端を所定角度走査さ
せる開口端走査手段を備えているので、該開口端走査手段により前記導波管の他方の開口
端を走査させることにより、前記導波管の他方の開口端からでも広範囲に電磁波を放射す
ることができ、広範囲のレーダ探知を行うことができる。
【００３１】
また本発明に係る周辺監視システム（１４）は、上記周辺監視システム（４）、（７）
、又は（１０）において、前記車両信号取得手段が、前記車両の走行状態に関する信号と
して、車速信号、変速機のシフト位置信号、又は方向指示機からの方向指示信号の少なく
ともいずれかを取得するものであることを特徴としている。
【００３２】
上記周辺監視システム（１４）によれば、例えば、所定速度以上の車速信号を取得した
場合は、アンテナ前方のみを伝送状態に切り替える制御を行ったり、車線変更時に方向指
示機から方向指示信号を取得した場合は、車線変更する方向に向けられた導波管から電磁
波を送受信するように伝送状態を切り替える制御を行ったり、所定速度以下の車速信号を
取得した場合は、一定のタイミングで電磁波の遮蔽・伝送状態を切り替えたり、シフト位
置が後退に設定された信号を取得した場合は、後方に向けられた導波管から電磁波を送受
信するように伝送状態を切り替える制御を行うことができる。したがって、車両の走行状
態に合わせて、監視が必要となる方向を監視できるように切り替えることができ、安全運
転を支援する効果を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明に係る周辺監視システムの実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は
、実施の形態（１）に係る車両に搭載された周辺監視システムの全体構成を示した図であ
る。図２は、図１におけるレーダ装置のアンテナ周辺部を示した平面図である。        
【００３４】
図中１は、周辺監視システムが搭載された車両を示しており、車両１の前部には、アン
テナ１５が前方に向けて配設されたレーダ装置１０が搭載されている。レーダ装置１０の
アンテナ１５前方には電波遮蔽板２０が設置され、電波遮蔽板２０の前面側には電磁波の
伝送に用いる中空の導波管３１、３２、３３、３４の一方の開口端が接続されている。
【００３５】
また、導波管３１、３２、３３、３４の他方の開口端は、それぞれ車両１の後方左側、
前方左側、前方右側、後方右側に配設されており、電波遮蔽板２０から車両１内に導波管
３１、３２、３３、３４が引き回される構成となっている。これらレーダ装置１０、電波
遮蔽板２０、導波管３１、３２、３３、３４を含んで周辺監視システムが構成されている
。またレーダ装置１０には、ミリ波レーダなどが採用され得る。
【００３６】
図３は、電波遮蔽板２０をレーダ装置１０側から見たときの正面図を示している。電波
遮蔽板２０には、導波管３１、３２、３３、３４の一方の開口端との接続部に電磁波を遮
蔽又は伝送可能な状態に切り替える開閉手段２６が設けられた導波管用窓部２１、２２、
２３、２４と、アンテナ１５前方へ電磁波を遮蔽又は伝送可能な状態に切り替える開閉手
段２６が設けられた前方用窓部２５とが形成されている。
【００３７】
各開閉手段２６は、アンテナ１５の方向に向けて開く観音開き式の開閉扉２６ａと、レ
ーダ装置１０からの開閉駆動信号を受けて開閉扉２６ａを開閉駆動させる駆動機構（図示
せず）とを含んで構成されており、図３では、導波管用窓部２１に設けられた開閉扉２６
ａのみ開いている状態を示している。なお、開閉扉２６ａには、観音開き式の扉の他に、
スライド式やシャッター式の扉などを適用することもでき、これらの扉を電磁弁等により
電磁的に駆動させる機構を適用することもできる。
【００３８】
電波遮蔽板２０の面積は、アンテナ１５の回転角度、送信電磁波のビーム幅などを考慮
して、前方用窓部２５が閉じられている場合に、電波遮蔽板２０より前方に電磁波が放射
されない広さに設計されており、導波管３１〜３４を経由してきた反射波と前方からの反
射波とが混信しないようになっている。
【００３９】
図４は、レーダ装置１０の要部を概略的に示したブロック図である。レーダ装置１０は
、信号処理部１１、送信手段１２、受信手段１３、送受切換手段１４、及びアンテナ１５
を含んで構成されている。
【００４０】
信号処理部１１は、送受信制御手段１１ａと演算処理手段１１ｂとを含んで構成されて
いる。送受信制御手段１１ａは、所定時間毎に導波管用窓部２１、２２、２３、２４、前
方用窓部２５のいずれかの開閉手段２６を所定の順序で１か所づつ開いていく（それ以外
の窓部は閉口）ための開閉駆動信号を各開閉手段２６へ出力する制御を行うとともに、開
口させた窓部に対応した電磁波の送信制御及び反射波の受信制御を行うようになっている
。
【００４１】
演算処理手段１１ｂは、受信手段１３で検出された信号を解析し、該信号に基づいて物
体との距離と相対速度とを求める処理を行うようになっており、演算された距離データや
相対速度データは、所定の制御装置、例えばエンジン制御装置、ブレーキ制御装置、警報
装置などに出力され、これら制御装置では、物体の検知方向に応じた制御が行われるよう
になっている。これら送受信制御手段１１ａ及び演算処理手段１１ｂの機能はマイコンに
より実現されるようになっている。
【００４２】
送信手段１２は、送受信制御手段１１ａからの送信許可信号に基づいて電磁パルスを生
成し、送受切換手段１４を介してアンテナ１５から電磁パルスを放射するように構成され
ており、高周波信号発振器、パルス変調器などを含んで構成されている。アンテナ１５か
ら放射された電磁パルスは、例えば、開閉手段２６が開状態（伝送状態）に切り替えられ
た導波管用窓部２１（２２、…）から導波管３１（３２、…）内を伝搬し、導波管３１（
３２、…）の他方の開口端から放射される。または開閉手段２６が開状態に切り替えられ
た前方用窓部２５から車両前方に放射されるようになっている。
【００４３】
送受切換手段１４は、送信時と受信時とで電磁波の伝送方向を切り換えるためのもので
あり、例えば、送信手段１２からの電磁波の放射が終了すると、送信手段１２との接続が
オフされ、代わりに受信手段１３との接続がオンされる。また反射波の受信時間が経過す
ると、受信手段１３との接続がオフされ、送信手段１２との接続がオンされるようになっ
ている。
【００４４】
受信手段１３は、外部から導波管３１〜３４及び導波管用窓部２１〜２４、又は前方用
窓部２５を介してアンテナ１５で受信された、電磁波の伝搬速度の往復分の時間差をとも
なった反射波と、送信手段１２から出力された高周波信号とを混合（ミキシング）して、
物体までの距離を検出するための信号（中間周波信号）を生成して増幅し、増幅された中
間周波信号が信号処理部１１へ出力されるようになっており、ミキサや増幅器を含んで構
成されている。またアンテナ１５は、電磁パルスを放射するとともに、反射波を受信する
ためのものであり、機械的に所定角度回転されるように構成されている。
【００４５】
図５は、実施の形態（１）に係る周辺監視システムにおけるレーダ装置１０の行う周辺
監視処理動作を説明するためのタイミングチャ−トであり、（ａ）は、電磁パルスの送信
と反射波の受信とのタイミングを示している。
【００４６】
まず、時刻ｔ0において、開閉手段２６を駆動させて、導波管用窓部２１のみを開口させた後、左後方部監視用に設定された周期で生成した電磁パルスＳ1をアンテナ１５、導波管３１を介して左後方に放射し、物体に当たって戻ってきた反射波を導波管３１を介し
て受信する制御を繰り返し行う。所定の受信時間内に、導波管３１を伝搬してきた反射波
Ｓ2を受信した場合は、物体までの距離と相対速度とを求めて、左後方で検出された物体までの距離データと相対速度データとが所定の制御装置へ出力されるようになっている。
【００４７】
所定時間後の時刻ｔ1になると、開閉手段を２６を駆動させて、開口されていた導波管用窓部２１を閉じて、導波管用窓部２２のみを開口させた後、左前方部監視用に設定され
た周期で電磁パルスをアンテナ１５、導波管３２を介して左前方に放射し、物体に当たっ
て戻ってきた反射波を導波管３２を介して受信する制御を繰り返し行う。
【００４８】
所定時間後の時刻ｔ2になると、開閉手段２６を駆動させて、開口されていた導波管用窓部２２を閉じて、前方用窓部２５のみを開口させた後、前方（車両正面）監視用に設定
された周期で電磁パルスをアンテナ１５を介して前方に放射し、物体に当たって戻ってき
た前方からの反射波を受信する制御を繰り返し行う。
【００４９】
所定時間後の時刻ｔ3になると、開閉手段２６を駆動させて、開口されていた前方用窓部２５を閉じて、導波管用窓部２３のみを開口させた後、右前方部監視用に設定された周
期で電磁パルスをアンテナ１５、導波管３３を介して右前方に放射し、物体に当たって戻
ってきた反射波を導波管３３を介して受信する制御を繰り返し行う。
【００５０】
所定時間後の時刻ｔ4になると、開閉手段２６を駆動させて、開口されていた導波管用窓部２３を閉じて、導波管用窓部２４のみを開口させた後、右後方部監視用に設定された
周期で電磁パルスをアンテナ１５、導波管３４を介して右後方に放射し、物体に当たって
戻ってきた反射波を導波管３４を介して受信する制御を繰り返し行い、以下同様の処理を
繰り返すようになっている。なお、電磁パルスの繰り返し周波数ｆrや所定時間ｔは、導波管用窓部２１〜２４に接続された導波管３１〜３４の他方の開口端の設置向き等に応じ
て、適宜設定することができるようになっている。
【００５１】
次に実施の形態（１）に係る周辺監視システムにおけるレーダ装置１０の信号処理部１
１の行う処理動作を図６に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は
、エンジン作動中に所定時間ｔ毎に繰り返し実行されるようになっている。
【００５２】
まず、ステップＳ１では、各窓部２１〜２５の開閉状態を切り替える所定時間ｔが経過
したか否かを判断し、所定時間ｔが経過していないと判断すればステップＳ２に進み、ス
テップＳ２では、現在開口されている窓部に対応する電磁波の送信制御及び反射波の受信
制御を継続する処理を行い、ステップＳ１に戻る。
【００５３】
一方、ステップＳ１において、所定時間ｔが経過したと判断すればステップＳ３に進む
。ステップＳ３では、電波遮蔽板２０に形成された各窓部２１〜２５の開閉状態を予め設
定された順序で切り替える制御、すなわち開閉手段２６の開閉駆動制御を行い、その後ス
テップＳ４に進む。
【００５４】
ステップＳ４では、開口させた窓部に対応した電磁波の送信制御及び反射波の受信制御
を行う。すなわち、送信許可信号を送信手段１２に送り、開口させた窓部に対応するよう
に生成した電磁パルスをアンテナ１５、開口させた窓部に接続された導波管を介して放射
し、該導波管、開口された窓部を伝搬してきた反射波を受信する処理を行い、その後ステ
ップＳ５に進む。  
【００５５】
ステップＳ５では、受信手段１３で検出された信号に基づいて、物体からの反射波を受
信したか否かを判断し、物体からの反射波を受信していないと判断すればステップＳ１に
戻る一方、物体からの反射波を受信したと判断すればステップＳ６に進む。
【００５６】
ステップＳ６では、受信手段１３で検出された信号に基づいて、物体までの距離と相対
速度とを算出して、これらの演算データと物体の検出方向データ（例えば、開口窓部のデ
ータ）とを、所定の制御装置へ出力する処理を行い、その後ステップＳ１に戻り、所定時
間ｔ毎に開口される窓部が順次切り替えられ、上記処理が繰り返されるようになっている
。
【００５７】
上記実施の形態（１）に係る周辺監視システムによれば、レーダ装置１０のアンテナ１
５と対向する位置に一方の開口端が並設され、他方の開口端がそれぞれ所定の方向に向け
て配設された導波管３１〜３４が電波遮蔽板２０を介して配設され、導波管３１〜３４、
及びアンテナ１５前方に対して電磁波を遮蔽又は伝送可能な状態に切り替えながら、電磁
波が伝送可能な状態にある導波管３１〜３４、又はアンテナ１５前方に対応した電磁波の
送信制御及び反射波の受信制御が行われるので、レーダ装置１０のアンテナ１５から放射
された電磁波を導波管３１〜３４を介して複数方向に引き回して所定の方向に放射し、放
射された電磁波の反射波を導波管３１〜３４を介して受信することができる。
【００５８】
したがって、車両など設置場所が限定され、アンテナを広範囲にわたって走査させるこ
とが難しい場合であっても、レーダ装置を増やすことなく、１つのレーダ装置１０で複数
方向の周辺状況を正確に監視することができる。また、システムの構成を簡素化させるこ
とができ、システムのコストダウンを図ることができる。また、所定時間ｔ毎に、電磁波
の遮蔽又は伝送状態を切り替える制御が行われるので、複数方向の周辺状況を常時監視す
ることができる。
【００５９】
なお、実施の形態（１）に係る周辺監視システムでは、所定時間ｔ毎に、電波遮蔽板２
０に形成された各窓部２１〜２５の開閉状態を予め設定された順序で切り替えるようにな
っているが、別の実施の形態では、信号処理部１１が、車両の走行状態に関する信号を取
得して、取得した車両信号に基づいて、電波遮蔽板２０に形成された各窓部２１〜２５の
開閉状態を切り替える制御を行う構成としてもよい。
【００６０】
係る構成によれば、取得した車両信号、例えば車速信号や、変速機のシフト位置信号等
に基づいて電波遮蔽板２０に形成された各窓部２１〜２５の切替タイミングを制御するこ
とができる。例えば、所定速度以上の車速信号を取得した場合は、アンテナ前方のみ、す
なわち前方用窓部２５のみを開口させる制御を行ったり、車線変更時に方向指示機から方
向指示信号を取得した場合は、車線変更する方向に向けられた導波管用窓部を開口させる
制御を行ったり、所定速度以下の車速信号を取得した場合は、一定のタイミングで各窓部
の開閉状態を切り替えたり、シフト位置が後退に設定された信号を取得した場合は、後方
に向けられた導波管から電磁波を送受信するように導波管用窓部を開口させる制御を行う
ことができ、車両の走行状態に合わせて、監視が必要となる方向を監視できるように切り
替えることができ、安全運転を支援する効果を高めることができる。
【００６１】
図７は、実施の形態（２）に係る周辺監視システムの全体構成を示した図である。図８
は、図７におけるレーダ装置のアンテナ周辺部を示した図である。
実施の形態（１）に係る周辺監視システムでは、導波管３１〜３４の一方の開口端が、
アンテナ１５の前方に配設された電波遮蔽板２０に接続されるようになっているが、実施
の形態（２）に係る周辺監視システムでは、電波遮蔽板２０を設けない構成となっており
、アンテナ１５から各導波管に向けて放射される電磁波が、各導波管の一方の開口端より
外側に放射されないように、電磁波のビーム幅と導波管３１〜３４の口径サイズ及び設置
位置とが設計されるようになっている。
【００６２】
また、導波管３１〜３４他方の開口端が、複数に分岐している分岐管３１ａ〜３４ａか
ら構成されており、広範囲に電磁波を放射することができるようになっている。また、分
岐管３１ａ〜３４ａの各先端部には、電磁波を遮蔽又は伝送可能な状態に切り替える分岐
管用の開閉手段３１ｂ〜３４ｂが設けられている。
【００６３】
各開閉手段３１ｂ〜３４ｂは、外方向に向けて開く片開き式の開閉扉３１ｃ〜３４ｃと
、レーダ装置１０Ａからの開閉駆動信号を受けて開閉扉３１ｃ〜３４ｃを開閉駆動させる
駆動機構（図示せず）とを含んで構成されており、開閉扉３１ｃ〜３４ｃの開閉状態を順
次切り替えることにより各分岐管３１ａ〜３４ａにおける電磁波の放射方向が切り替えら
れるようになっている。なお、開閉扉３１ｃ〜３４ｃには、片開き式の扉の他に、スライ
ド式やシャッター式の扉を採用することもでき、これらの扉を電磁弁等により電磁的に駆
動させる機構を採用することもできる。
【００６４】
図９は、レーダ装置１０Ａの要部を概略的に示したブロック図である。但し、図４に示
したレーダ装置１０と同一機能を有する構成部品には同一符号を付して、その説明を省略
することとする。
レーダ装置１０Ａは、信号処理部１１Ａ、送信手段１２、受信手段１３、送受切換手段
１４、アンテナ１５、及びアンテナ駆動手段１６を含んで構成されている。
【００６５】
信号処理部１１Ａは、演算処理手段１１ｂと送受信制御手段１１ｃと分岐管開閉制御手
段１１ｄとを含んで構成されている。送受信制御手段１１ｃは、所定時間ｔ毎に次に電磁
波を放射する導波管３１〜３４、又は前方に向けてアンテナ方位を切り替えるためのアン
テナ方位切替信号をアンテナ駆動手段１６へ出力する処理を行うとともに、アンテナ１５
の電磁波照射方向に位置する各導波管３１〜３４、又は前方に対応する電磁波の送信制御
及び反射波の受信制御を行うようになっている。
【００６６】
分岐管開閉制御手段１１ｄは、送受信制御手段１１ｃからのアンテナ方位切替信号に基
づいて、アンテナ１５の電磁波照射方向に位置する導波管３１〜３４の分岐管３１ａ〜３
４ａに設けられた開閉手段３１ｂ〜３４ｂを、電磁波の送信及び反射波の受信タイミング
に合わせて順に開閉させる開閉駆動信号を出力する制御を行うようになっている。
【００６７】
アンテナ駆動手段１６は、送受信制御手段１１ｃからのアンテナ方位切替信号に基づい
て、アンテナ１５の方位を切り替えるものである。なお、アンテナ方位が各導波管３１〜
３４に向けて設定された場合、アンテナ１５から放射された電磁波が、各導波管３１〜３
４の一方の開口端より外側に放射されないように、すなわち、アンテナ１５から放射され
た電磁波が、各導波管３１〜３４内のみを伝搬して、他方の開口端から放射されるように
設計されている。また、アンテナ方位が、前方に向けて設定された場合、アンテナ１５か
ら放射された電磁波が、導波管３２、３３の間を通って、前方にのみ放射されるように設
計されている。
【００６８】
次に、実施の形態（２）に係る周辺監視システムにおけるレーダ装置１０Ａの行う周辺
監視処理動作を図５に示したタイミングチャ−トで説明する。
まず、時刻ｔ0において、アンテナ方位切替信号に基づいて、アンテナ１５を導波管３
１の一方の開口端に向けて配置させた後、左後方部監視用に設定された周期で生成した電
磁パルスＳ1をアンテナ１５、導波管３１を介して放射して、物体に当たって戻ってきた反射波を導波管３１を介して受信する制御を繰り返し行う。所定の受信時間内に、導波管
３１を伝搬してきた反射波Ｓ2を受信した場合は、物体までの距離と相対速度とを求めて
、左後方で検出された物体までの距離データと相対速度データとが所定の制御装置へ出力
されるようになっている。
【００６９】
所定時間後の時刻ｔ1になると、アンテナ方位切替信号に基づいて、アンテナ１５を導波管３２の一方の開口端に向けて配置させて、左前方部監視用に設定された周期で電磁パ
ルスをアンテナ１５、導波管３２を介して放射し、物体に当たって戻ってきた反射波を導
波管３２を介して受信する制御を繰り返し行う。
【００７０】
所定時間後の時刻ｔ2になると、アンテナ方位切替信号に基づいて、アンテナ１５を前方に向けて配置させて、前方用に設定された周期で電磁パルスをアンテナ１５から前方に
放射し、前方からの反射波を受信する制御を繰り返し行う。
【００７１】
所定時間後の時刻ｔ3になると、アンテナ方位切替信号に基づいて、アンテナ１５を導波管３３の一方の開口端に向けて配置させて、右前方部監視用に設定された周期で電磁パ
ルスをアンテナ１５、導波管３３を介して放射し、物体に当たって戻ってきた反射波を導
波管３３を介して受信する制御を繰り返し行う。
【００７２】
所定時間後の時刻ｔ4になると、アンテナ方位切替信号に基づいて、アンテナ１５を導波管３４の一方の開口端に向けて配置させて、右後方部監視用に設定された周期で電磁パ
ルスをアンテナ１５、導波管３４を介して放射し、物体に当たって戻ってきた反射波を導
波管３４を介して受信する制御を繰り返し行い、以下同様の処理を繰り返すようになって
いる。なお、パルスの繰り返し周波数ｆrや所定時間ｔは、アンテナ方位、すなわち導波管３１〜３４の他方の開口端の設置向き等に応じて、適宜設定することができるようにな
っている。
【００７３】
次に実施の形態（２）に係る周辺監視システムにおけるレーダ装置１０Ａの信号処理部
１１Ａの行う処理動作を図１０に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理
動作は、図６に示したステップＳ３、Ｓ４の代わりに、ステップＳ１１〜Ｓ１４を挿入し
た構成となっており、以下相違点のみ説明することとする。
【００７４】
ステップＳ１において、所定時間ｔが経過したと判断すればステップＳ１１に進む。ス
テップＳ１１では、アンテナ方位を予め設定されている次の導波管又は前方に切り替える
制御を行い、その後ステップＳ１２に進む。
【００７５】
ステップＳ１２では、アンテナ１５を導波管３１〜３４のいずれかに向ける設定か否か
を判断し、アンテナ１５を導波管３１〜３４のいずれかに向ける設定であると判断すれば
ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、アンテナ１５を向けた各導波管３１〜３４
に対応した電磁波の送信及び反射波の受信制御と、アンテナ１５が向けられた各導波管３
１〜３４の分岐管３１ａ〜３４ａの各開閉手段３１ｂ〜３４ｂの開閉制御を行う。すなわ
ち、送信許可信号を送信手段１２に送出するとともに、アンテナ１５が向けられた導波管
の分岐管の開閉手段を順に開閉させる開閉駆動信号を前記開閉手段に送出し、アンテナ１
５が向けられた導波管に対応するように生成した電磁パルスをアンテナ１５、導波管、該
導波管の開口状態の分岐管を介して外部へ放射し、その後受信状態に切り替えて、開口状
態の分岐管、導波管を伝搬してきた反射波を受信する処理を行い、その後ステップＳ５に
進む。
【００７６】
一方、ステップＳ１２において、アンテナ１５を導波管３１〜３４のいずれにも向ける
設定ではない、すなわちアンテナ１５を前方に向ける設定であると判断すればステップＳ
１４に進む。ステップＳ１４では、前方に対応した電磁波の送信及び反射波の受信制御を
行う。すなわち、送信許可信号を送信手段１５に送り、前方に対応するように生成した電
磁パルスをアンテナ１５から前方に放射し、その後受信状態に切り替えて、前方からの反
射波を受信する処理を行い、その後ステップＳ５に進む。
【００７７】
上記実施の形態（２）に係る周辺監視システムによれば、レーダ装置１０Ａのアンテナ
１５と対向する位置に一方の開口端が並設され、他方の開口端がそれぞれ所定の方向に向
けて配設された導波管３１〜３４が装備され、電磁波を照射するアンテナ方位を順次切り
替えながら、該切り替えられたアンテナ方位に位置する導波管３１〜３４又はアンテナ前
方に対応した電磁波の送信及び反射波の受信制御が行われるので、レーダ装置１０Ａのア
ンテナ１５から送信された電磁波を導波管３１〜３４を介して複数方向に引き回して、そ
れぞれ所定の方向に放射し、放射された電磁波の反射波を導波管３１〜３４を介して受信
することができる。
【００７８】
したがって、車両など設置場所が限定され、アンテナを広範囲にわたって走査させるこ
とが難しい場合であっても、レーダ装置を増やすことなく、１つのレーダ装置１０Ａで複
数方向の周辺状況を正確に監視することができる。また、システムの構成を簡素化させる
ことができ、システムのコストダウンを図ることができる。
【００７９】
また、導波管３１〜３４の他方の開口端側が、分岐管３１ａ〜３４ａにより複数に分岐
されているので、導波管３１〜３４の他方の開口端側からでも広範囲に電磁波を放射する
ことができ、広範囲のレーダ探知を行うことができる。
【００８０】
また、導波管の他方の開口端に形成された分岐管３１ａ〜３４ａに、電磁波の放射方向
を切り替える分岐管用の開閉手段３１ｂ〜３４ｂが装備されているので、導波管３１、…
の他方の開口端における電磁波の放射方向を切り替えることができ、広範囲のレーダ探知
を行った場合の物体の検出方向等をより高精度に求めることができる。
【００８１】
なお、実施の形態（２）に係る周辺監視システムでは、所定時間ｔ毎に、アンテナ方位
を予め設定されている次の導波管又は前方に切り替える制御を行うようになっているが、
別の実施の形態では、信号処理部１１が、車両の走行状態に関する信号を取得して、取得
した車両信号に基づいて、監視が必要なアンテナ方位を適宜切り替える制御を行う構成と
してもよい。
【００８２】
係る構成によれば、取得した車両信号、例えば車速信号や、変速機のシフト位置信号等
に基づいてアンテナ方位の切替タイミングを制御する、すなわち、車両の走行状態に合わ
せて、監視が必要となる方向を監視できるようにアンテナ方位を適宜切り替えることがで
き、安全運転を支援する効果を高めることができる。
【００８３】
図１１は、実施の形態（３）に係る周辺監視システムの全体構成を示した図である。図
１２は、図１１におけるレーダ装置１０Ｂのアンテナ周辺部を示した図である。
実施の形態（２）に係る周辺監視システムでは、アンテナ１５の向きが、導波管３１〜
３４の一方の開口端又は前方に向くようにアンテナ方位が制御されるようになっているが
、実施の形態（３）に係る周辺監視システムでは、アンテナ１５から放射される電磁波の
向きが固定されており、アンテナ１５の前方に、１つの開口端を有し、途中で５つに分岐
して、分岐管４１〜４５の開口端が所定の方向に向けて配設された分岐導波管４０が配設
されており、分岐導波管４０の各分岐管４１〜４５には、電磁波の伝送経路を切り替える
ための開閉手段４１ａ〜４５ａが設けられている。
【００８４】
各開閉手段４１ａ〜４５ａは、スライド式の開閉扉４１ｂ〜４５ｂと、レーダ装置１０
Ｂからの開閉駆動信号を受けて開閉扉４１ｂ〜４５ｂを開閉駆動させる駆動機構（図示せ
ず）とを含んで構成されており、各分岐管４１〜４５における電磁波の伝送経路が切り替
えられるようになっている。なお、開閉扉４１ｂ〜４５ｂには、スライド式の扉の他にシ
ャッター式の扉を採用することもでき、これらの扉を電磁弁等により電磁的に駆動させる
機構を採用することもできる。
【００８５】
また、分岐管４１〜４５の開口端側は、所定角度の走査が可能となるように蛇腹部４１
ｃ〜４５ｃが形成されたフレキシブル導波管４１ｄ〜４５ｄで構成されており、フレキシ
ブル導波管４１ｄ〜４５ｄの先端部には、水平方向の２か所にワイヤ４６がそれぞれ取り
付けられ、それぞれのワイヤ４６を巻き取る又は引き出すための巻取手段４７ａ、４７ｂ
が各フレキシブル導波管４１ｄ〜４５ｄの両側部に配設されている。巻取手段４７ａ、４
７ｂは、レーダ装置１０Ｂからの走査駆動信号を受けて、所定の速度で、一方でワイヤ４
６を巻き取り、他方でワイヤ４６を引き出すことにより、フレキシブル導波管４１ｄ〜４
５ｄを水平方向に所定角度走査できるように構成されており、広範囲に電磁波を放射する
ことができるようになっている。
【００８６】
図１３は、レーダ装置１０Ｂの要部を概略的に示したブロック図である。但し、図４に
示したレーダ装置１０と同一機能を有する構成部品には同一符号を付して、その説明を省
略することとする。
レーダ装置１０Ｂは、信号処理部１１Ｂ、送信手段１２、受信手段１３、送受切換手段
１４、及びアンテナ１５を含んで構成されている。
【００８７】
信号処理部１１Ｂは、演算処理手段１１ｂと送受信制御手段１１ｅと開口端走査制御手
段１１ｆとを含んで構成されている。送受信制御手段１１ｅは、所定時間ｔ毎に分岐導波
管４０を構成する分岐管４１〜４５に設けられた開閉手段４１ａ〜４５ａを所定の順番で
１か所づつ開くための開閉駆動信号を開閉手段４１ａ〜４５ａへ出力するとともに、開口
させた分岐管４１〜４５に対応した電磁波の送信制御及び反射波の受信制御を行うように
なっている。
【００８８】
開口端走査制御手段１１ｆは、前記開閉駆動信号に基づいて、開口させる分岐管４１〜
４５先端部のフレキシブル導波管４１ｄ〜４５ｄを電磁波の送受信タイミングに合わせて
左右に走査させる走査駆動信号を、対応する巻取部４７ａ、４７ｂに出力するようになっ
ている。
【００８９】
次に、実施の形態（３）に係る周辺監視システムにおけるレーダ装置１０Ｂの行う送受
信処理動作を図５に示したタイミングチャ−トで説明する。
まず、時刻ｔ0において、開閉手段４１ａのみを開口させた後、左後方部監視用に設定
された周期で生成した電磁パルスＳ1をアンテナ１５、分岐導波管４０の分岐管４１を介
して放射し、物体に当たって戻ってきた反射波を分岐管４１を介して受信する制御を繰り
返し行う。所定の受信時間内に、分岐管４１を伝搬してきた反射波Ｓ2を受信した場合は
、物体までの距離と相対速度とを求めて、左後方で検出された物体までの距離データと相
対速度データとが所定の制御装置へ出力されるようになっている。
【００９０】
所定時間後の時刻ｔ1になると、開閉手段４１ａを閉じ、次に開閉手段４２ａのみを開
口させて、左前方部監視用に設定された周期で電磁パルスをアンテナ１５、分岐導波管４
０の分岐管４２を介して放射し、物体に当たって戻ってきた反射波を分岐管４２を介して
受信する制御を繰り返し行う。
【００９１】
所定時間後の時刻ｔ2になると、開閉手段４２ａを閉じ、次に開閉手段４３ａのみを開
口させて、前方用に設定された周期で電磁パルスをアンテナ１５、分岐導波管４０の分岐
管４３を介して放射し、物体に当たって戻ってきた反射波を分岐管４３を介して受信する
制御を繰り返し行う。
【００９２】
所定時間後の時刻ｔ3になると、開閉手段４３ａを閉じ、次に開閉手段４４ａのみを開
口させて、右前方部監視用に設定された周期で電磁パルスをアンテナ１５、分岐導波管４
０の分岐管４４を介して放射し、物体に当たって戻ってきた反射波を分岐管４４を介して
受信する制御を繰り返し行う。
【００９３】
所定時間後の時刻ｔ4になると、開閉手段４４ａを閉じ、次に開閉手段４５ａのみを開
口させて、右後方部監視用に設定された周期で電磁パルスをアンテナ１５、分岐導波管４
０の分岐管４５を介して放射し、物体に当たって戻ってきた反射波を分岐管４５を介して
受信する制御を繰り返し行い、以下同様の処理を繰り返すようになっている。なお、電磁
パルスの繰り返し周波数ｆrや所定時間ｔは、開口させる分岐管４１〜４５の他方の開口
端の設置向き等に応じて、適宜設定することができるようになっている。
【００９４】
次に実施の形態（３）に係る周辺監視システムにおけるレーダ装置１０Ｂの信号処理部
１１Ｂの行う処理動作を図１４に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理
動作は、図６に示したステップＳ３、Ｓ４の代わりに、ステップＳ２１、Ｓ２２を挿入し
た構成となっており、以下相違点のみ説明することとする。
【００９５】
ステップＳ１において、所定時間ｔが経過したと判断すればステップＳ２１に進む。ス
テップＳ２１では、分岐管４１〜４５に設けられた各開閉手段の開閉状態を予め設定され
た順序で切り替える制御を行い、その後ステップＳ２２に進む。
【００９６】
ステップＳ２２では、開口させた開閉手段に対応した電磁波の送信制御及び反射波の受
信制御及び、開口分岐管先端部のフレキシブル導波管４１ｄ〜４５ｄの走査制御を行う。
すなわち、送信許可信号を送信手段１２に送り、開口させた開閉手段に対応するように生
成した電磁パルスをアンテナ１５、開口状態の分岐管を介して放射し、その後受信状態に
切り替え、前記分岐管を伝搬してきた反射波を受信する処理と、開口状態の分岐管先端部
のフレキシブル導波管を左右に走査させる処理を行い、その後ステップＳ５に進む。  
【００９７】
上記実施の形態（３）に係る周辺監視システムによれば、レーダ装置１０Ｂのアンテナ
１５と対向する位置に一方の開口端が配設され、途中で複数に分岐され、分岐された他方
の開口端が所定の方向に向けて配設された分岐導波管４０が装備され、開閉手段４１ａ〜
４５ａにより分岐導波管４０の分岐管４１〜４５における電磁波の遮蔽又は伝送可能な状
態を切り替えながら、電磁波が伝送可能な状態にある分岐管に対応した電磁波の送信制御
及び反射波の受信制御が行われるので、レーダ装置１０Ｂのアンテナ１５から送信された
電磁波を分岐導波管４０を介して複数方向に引き回して、それぞれ所定の方向に放射し、
放射された電磁波の反射波を分岐導波管４０を介して受信することができる。
【００９８】
したがって、車両など設置場所が限定され、アンテナを広範囲にわたって走査させるこ
とが難しい場合であっても、レーダ装置を増やすことなく、１つのレーダ装置１０Ｂで複
数方向の周辺状況を正確に監視することができる。また、システムの構成を簡素化させる
ことができ、システムのコストダウンを図ることができる。また、１つの開口端から分岐
させた分岐導波管４０を用いて電磁波を送信するので、レーダ装置１０Ｂのアンテナ１５
を走査させる必要がなく、レーダ装置１０Ｂの構成を簡素化することができる。
【００９９】
また、分岐導波管４０の他方の開口端を所定角度走査させるフレキシブル導波管４１ｄ
〜４５ｄを備えているので、フレキシブル導波管４１ｄ〜４５ｄにより分岐導波管４０の
他方の開口端を走査させることにより、分岐導波管４０の他方の開口端からでも広範囲に
電磁波を放射することができ、広範囲のレーダ探知を行うことができる。
【０１００】
なお、実施の形態（３）に係る周辺監視システムでは、所定時間ｔ毎に、分岐管４１〜
４５に設けられた各開閉手段の開閉状態を予め設定された順序で切り替える制御を行うよ
うになっているが、別の実施の形態では、信号処理部１１Ｂが、車両の走行状態に関する
信号を取得して、取得した車両信号に基づいて、分岐管４１〜４５に設けられた各開閉手
段４１ａ〜４５ａの開閉状態を適宜切り替える制御を行うようにしてもよい。
【０１０１】
係る構成によれば、車両信号、例えば車速信号や、変速機のシフト位置信号等に基づい
て各開閉手段４１ａ〜４５ａの開閉タイミングを制御する、すなわち、車両の走行状態に
合わせて、監視が必要となる方向を監視できるように電磁波を伝送させる分岐管を適宜切
り替えることができ、安全運転を支援する効果を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】本発明の実施の形態（１）に係る車両に搭載された周辺監視システムの全体構成を示した図である。
【図２】図１におけるレーダ装置のアンテナ周辺部を示した図である。
【図３】電波遮蔽板をレーダ装置側から見たときの正面図を示している。
【図４】レーダ装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図５】レーダ装置の行う送受信処理動作を説明するためのタイミングチャ−トであり、（ａ）は、電磁パルスの送信及び反射波の受信のタイミングを示している。
【図６】実施の形態（１）に係る周辺監視システムにおけるレーダ装置の行う処理動作を示したフロ−チャ−トである。
【図７】実施の形態（２）に係る車両に搭載された周辺監視システムの全体構成を示した図である。
【図８】図７におけるレーダ装置のアンテナ周辺部を示した図である。
【図９】レーダ装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図１０】実施の形態（２）に係る周辺監視システムにおけるレーダ装置の行う処理動作を示したフロ−チャ−トである。
【図１１】実施の形態（３）に係る車両に搭載された周辺監視システムの全体構成を示した図である。
【図１２】図１１におけるレーダ装置のアンテナ周辺部を示した図である。
【図１３】レーダ装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図１４】実施の形態（３）に係る周辺監視システムにおけるレーダ装置の行う処理動作を示したフロ−チャ−トである。
【符号の説明】
【０１０３】
１０、１０Ａ、１０Ｂ  レーダ装置
１１、１１Ａ、１１Ｂ  信号処理部
１２  送信手段
１３  受信手段
１５  アンテナ
２０  電波遮蔽板
２１、２２、２３、２４  導波管用窓部
２５  前方用窓部
２６  開閉手段
３１、３２、３３、３４  導波管
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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