(57)【要約】【課題】  収音信号に外乱が含まれる場合であっても、反響路と模擬反響路の誤差特性の正射影ベクトルの推定誤りを小さくし、精度の高い反響消去を実現する。【解決手段】  所定ステップ数過去にわたる誤差信号から誤差信号ベクトルを生成し、この誤差信号ベクトルの情報に基き、再生信号ベクトルと遅延蓄積手段に蓄積された再生信号ベクトルにより構成されるベクトル部分空間への反響路と、この反響路の誤差特性の射影成分を模擬誤差射影ベクトルにより推定し、模擬誤差射影ベクトルのノルムを計算し、このノルム値により正規化された模擬誤差射影ベクトルを得ると共に、ノルム値が所定の大きさよりも小さい傾向にあるとき、ノルム値と同等の値を出力し、ノルム値が所定の大きさより大きい傾向にあるとき、その値を小さく抑圧して非線形ノルムを出力し、非線形ノルムを正規化模擬誤差射影ベクトルに乗じ模擬反響路の更新ベクトルを得る。【選択図】  図１
2006135886.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一空間内に存在する音響再生手段と音響収音手段との間にある音響的な伝達経路である反響路ｈ＊を介して、前記音響再生手段から再生する再生信号が前記音響収音手段により収音されて得られる反響信号を、前記音響収音手段が収音する全ての収音信号の中から消去する反響消去方法において、
前記再生信号ｘ（ｋ）を有限サンプル蓄積しベクトル化し再生信号ベクトルｘ＊（ｋ）を出力する再生信号ベクトル化処理と、
前記反響路の模擬特性ｈ′＊（ｋ）を有し、再生信号ベクトルｘ＊（ｋ）を入力し、前記反響信号を模擬する模擬反響信号ｄ′（ｋ）を出力する模擬反響信号生成処理と、
前記全ての収音信号ｙ（ｋ）から前記模擬反響信号ｄ′（ｋ）を差引き、出力誤差信号ｅ（ｋ）を出力する出力誤差計算処理と、
所定ステップ数過去にわたる前記再生信号ベクトルｘ＊（ｋ）を蓄積する再生信号ベクトル遅延蓄積処理と、
所定ステップ数過去にわたる前記出力誤差信号ｅ（ｋ）を蓄積し、誤差信号ベクトルｅ＊（ｋ）を出力する誤差信号ベクトル化処理と、
誤差信号ベクトルｅ＊（ｋ）の情報に基き、前記再生信号ベクトルと、前記遅延蓄積手段に蓄積された前記再生信号ベクトルにより構成されるベクトル部分空間への前記反響路と前記反響路の誤差特性ｈ＊−ｈ′＊（ｋ）の射影成分Ｐｐ＊（ｋ）［ｈ＊−ｈ′＊（ｋ）］を模擬誤差射影ベクトルＸ＊（ｋ）［Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ）］-1ｅ＊（ｋ）により推定（ただしＸ＊（ｋ）＝［ｘ＊（ｋ），ｘ＊（ｋ−１），…，ｘ＊（ｋ−ｐ＋１）］Ｔ）し、この模擬誤差射影ベクトルを出力する反響路誤差射影推定処理と、
模擬誤差射影ベクトルのノルム
【数１】
2006135886.tif 000019
を計算、このノルムを出力するノルム計算処理と、
前記ノルムの値により前記模擬誤差射影ベクトルＸ＊（ｋ）［Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ）］-1ｅ＊（ｋ）の大きさを正規化し、正規化模擬誤差射影ベクトル
【数２】
2006135886.tif 000020
を得る正規化処理と、
前記ノルムの値が所定の大きさよりも小さい傾向にあるとき、前記ノルムの値と同等の値を出力し、前記ノルムの値が所定の大きさより大きい傾向にあるとき、その値を小さく抑圧して出力する特性を有する非線形処理を前記ノルムに与え、非線形ノルム
【数３】
2006135886.tif 000021
を出力するノルム非線形処理と、
前記非線形ノルムを前記正規化模擬誤差射影ベクトルに乗じ、前記模擬反響路の更新ベクトルを得、前記更新ベクトルを、前記模擬反響路に、そのまま加えるか、あるいは、固定または時変の更新調整係数μ（ｋ）を乗じて加え、前記模擬反響路の特性ｈ′＊（ｋ）を更新する模擬反響路更新処理と、
を含むことを特徴とする反響消去方法。
【請求項２】
同一空間内に存在する音響再生手段と音響収音手段との間にある音響的な伝達経路である反響路ｈ＊を介して、前記音響再生手段から再生する再生信号が前記音響収音手段により収音されて得られる反響信号を、前記音響収音手段が収音する全ての収音信号の中から消去する反響消去装置において、
前記再生信号ｘ（ｋ）を有限サンプル蓄積しベクトル化し再生信号ベクトルｘ＊（ｋ）を出力する再生信号ベクトル化手段と、
前記反響路の模擬特性ｈ′＊（ｋ）を有し、再生信号ベクトルｘ＊（ｋ）を入力し、前記反響信号を模擬する模擬反響信号ｄ′（ｋ）を出力する模擬反響路と、
前記全ての収音信号ｙ（ｋ）から前記模擬反響信号ｄ′（ｋ）を差引き、出力誤差信号ｅ（ｋ）を出力する出力誤差計算手段と、
所定ステップ数過去にわたる前記再生信号ベクトルｘ＊（ｋ）を蓄積する遅延蓄積手段と、
所定ステップ数過去にわたる前記出力誤差信号ｅ（ｋ）を蓄積し、誤差信号ベクトルを出力する誤差信号ベクトル化手段と、
誤差信号ベクトルｅ＊（ｋ）の情報に基き、前記再生信号ベクトルと、前記遅延蓄積手段に蓄積された前記再生信号ベクトルにより構成されるベクトル部分空間への前記反響路と前記反響路の誤差特性ｈ＊−ｈ′＊（ｋ）の射影成分Ｐｐ＊（ｋ）［ｈ＊−ｈ′＊（ｋ）］を模擬誤差射影ベクトルＸ＊（ｋ）［Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ）］-1ｅ＊（ｋ）により推定（ただしＸ＊（ｋ）＝［ｘ＊（ｋ），ｘ＊（ｋ−１），…，ｘ＊（ｋ−ｐ＋１）］Ｔ）し、この模擬誤差射影ベクトルＸ＊（ｋ）［Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ）］-1ｅ＊（ｋ）を出力する反響路誤差射影推定手段と、
模擬誤差射影ベクトルのノルム
【数４】
2006135886.tif 000022
を計算、このノルムを出力するノルム計算手段と、
前記ノルムの値により前記模擬誤差射影ベクトルＸ＊（ｋ）［Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ）］-1ｅ＊（ｋ）の大きさを正規化し、正規化模擬誤差射影ベクトル
【数５】
2006135886.tif 000023
を得る正規化手段と、
前記ノルムの値が所定の大きさよりも小さい傾向にあるとき、前記ノルムの値と同等の値を出力し、前記ノルムの値が所定の大きさより大きい傾向にあるとき、その値を小さく抑圧して出力する特性を有する非線形処理を前記ノルムに与え、非線形ノルム
【数６】
2006135886.tif 000024
を出力するノルム非線形処理手段と、
前記非線形ノルムを前記正規化模擬誤差射影ベクトルに乗じ、前記模擬反響路の更新ベクトルを得、前記更新ベクトルを、前記模擬反響路に、そのまま加えるか、あるいは、固定または時変の更新調整係数μ（ｋ）を乗じて加え、前記模擬反響路の特性ｈ′＊（ｋ）を更新する模擬反響路更新手段と、
を有することを特徴とする反響消去装置。
【請求項３】
コンピュータが解読可能なプログラム言語によって記述され、コンピュータに請求項２記載の反響消去装置として機能させる反響消去プログラム。
【請求項４】
コンピュータが読み取り可能な記録媒体によって構成され、この記録媒体に請求項３記載の反響消去プログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スピーカからマイクロホンへと回り込む反響を消去するための反響消去方法、反響消去装置、プログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
音響再生手段であるスピーカから音響収音手段であるマイクロホンへ回り込む反響を消去する反響消去装置は、図４のように接続される。従来、反響消去装置１０内では、音響再生手段１と音響収音手段２間の反響路のインパルス応答を要素として持つ長さＬのベクトルｈ＊（以下＊＊はベクトルを表わす）の模擬特性ｈ′＊（ｋ）を保持する模擬反響路１１を有する。ここで、ｋは、所定間隔の離散時間を指すステップ数である。再生信号ｘ（ｋ）は、模擬特性ｈ′＊（ｋ）との畳込み演算により模擬反響信号ｄ′（ｋ）を生成し、模擬誤差計算手段１２において、実際の反響信号ｄ（ｋ）を含む音響収音手段２の収音信号ｙ（ｋ）から模擬反響信号ｄ′（ｋ）を減算することで、反響消去装置１０の出力信号でもある誤差信号ｅ（ｋ）を計算する。また、反響路推定手段１３において、再生信号ｘ（ｋ）と誤差信号ｅ（ｋ）とを用いて、特性ｈ′＊（ｋ）の特性を随時推定する。
【０００３】
反響路推定手段１３における、模擬特性ｈ′＊（ｋ）の推定は、（非特許文献１）に記載のアフィン射影アルゴリズムを用いると、
ｈ′＊(k)＝ｈ′＊（ｋ−１）＋μ(k)Ｘ＊(k)［Ｘ＊Ｔ(k)Ｘ＊(k)］-1ｅ(k)      （式１）
となる。ここで、ｘ＊（ｋ）＝［ｘ（ｋ），ｘ（ｋ−１），…，ｘ（ｋ−Ｌ＋１）］Ｔ，Ｘ＊（ｋ）＝［ｘ＊（ｋ），ｘ＊（ｋ−１），…，ｘ＊（ｋ−ｐ＋１）］Ｔ、Ｔはベクトルまたは行列の転置、μ（ｋ）は固定または、時変の更新調整係数で、０から２の間の値をとる。また、
【数７】
2006135886.tif 000003
と表せる誤差信号ベクトルである。
【０００４】
いま、収音信号ｙ（ｋ）に含まれる外乱の影響を無視でき、ｙ（ｋ）〜ｄ（ｋ）と見なせる場合においては、ｅ＊（ｋ）〜Ｘ＊Ｔ（ｋ）［ｈ＊−ｈ′＊（ｋ）］とみなすことができる。このとき、（式１）の右辺第二項の更新ベクトルについて、
Ｘ＊(k)［Ｘ＊Ｔ(k)Ｘ＊(k)］-1ｅ＊(k)〜Ｘ＊(k)［Ｘ＊Ｔ(k)Ｘ＊(k)］-1Ｘ＊Ｔ(k)［ｈ＊−ｈ′＊(k)］
＝Ｐｐ＊（ｋ）［ｈ＊−ｈ′＊（ｋ）］        （式３）
が成り立つと考えられる。ここで、  Ｐｐ＊（ｋ）＝Ｘ＊（ｋ）［Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ）］-1Ｘ＊Ｔ（ｋ）は、再生信号ベクトルｘ＊（ｋ），ｘ＊（ｋ−１），…，ｘ＊（ｋ−ｐ＋１）を基底とするｐ次元の部分空間への射影行列である。従って、アフィン射影アルゴリズムは、射影行列Ｐｐ＊（ｋ）によって特徴付けられる部分空間への、反響路と模擬反響路の誤差特性ｈ＊−ｈ′＊（ｋ）の正射影ベクトルを、模擬反響路の更新に用いることを理想としているアルゴリズムであるといえる。
【０００５】
図３に、アフィン射影アルゴリズムに基く従来の反響消去装置１００の構成を示す。すなわち、再生信号ｘ（ｋ）を有限サンプル蓄積しベクトル化し再生信号ベクトルｘ＊（ｋ）を出力する再生信号ベクトル化手段１０１と、反響路の模擬特性ｈ′＊（ｋ）を有し、再生信号ベクトルｘ＊（ｋ）を入力し、反響信号を模擬する模擬反響信号ｄ′（ｋ）を出力する模擬反響路１０２と、収音信号ｙ（ｋ）から模擬反響信号ｄ′（ｋ）を差引き、出力誤差信号ｅ（ｋ）を出力する出力誤差計算手段１０３と、再生信号行列Ｘ＊（ｋ）を生成するため、所定ステップ数過去にわたる再生信号ベクトルｘ（ｋ）を蓄積する再生信号ベクトル遅延蓄積手段１０４と、所定ステップ数過去にわたる誤差信号ｅ（ｋ）に（式２）に示した重み付けを行なって蓄積し誤差信号ベクトルｅ＊（ｋ）を生成する誤差信号ベクトル化手段１０５と、誤差信号ベクトルｅ＊（ｋ）の情報に基き、再生信号ベクトルｘ＊（ｋ）と、遅延蓄積手段１０４に蓄積された再生信号ベクトルｘ＊（ｋ）により構成されるベクトル部分空間への反響路と前記反響路の誤差特性ｈ＊−ｈ′＊（ｋ）の射影成分Ｐｐ＊（ｋ）［ｈ＊−ｈ′＊（ｋ）］を模擬誤差射影ベクトルＸ＊（ｋ）［Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ）］-1ｅ＊（ｋ）により推定する反響路誤差射影推定手段１０６と、模擬誤差射影ベクトルを更新ベクトルとして、更新調整係数μ（ｋ）を乗じて、模擬特性ｈ′＊（ｋ）に加え、模擬反響路１０２の特性を更新する反響路更新手段１０７とにより構成される。
【非特許文献１】尾関  和彦，梅田  哲夫：「アフィン部分空間への直行射影を用いた適応フィルタ・アルゴリズムとその諸性質」電子通信学会  論文誌（Ａ），Ｊ６７−Ａ，ｐｐ１２６−１３２，１９８４．
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
図３の構成によれば、実際、収音信号ｙに外乱が含まれる場合は、（式３）は精度良く成立しない場合があり、反響路と模擬反響路１０２の誤差特性ｈ＊−ｈ′＊（ｋ）の正射影ベクトルを、外乱を含めて誤って推定することになる。
本発明の目的は、収音信号ｙに外乱が含まれる場合であっても、反響路と模擬反響路１０２の誤差特性ｈ＊−ｈ′＊（ｋ）の正射影ベクトルの推定誤りを小さくし、精度の高い反響消去を実現する反響消去方法及び反響消去装置を提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明による反響消去方法及び反響消去装置は、模擬特性ｈ′＊（ｋ）の推定に、以下の更新式を用いる。
【数８】
2006135886.tif 000004
ここで、関数ψ（ａ）は、リミッタ関数と呼ぶこととし、入力する値ａが大きくなるほどその値を抑圧する特性を持つ任意の関数である。
【０００８】
いま、（式３）が満足されていれば、模擬誤差射影ベクトル
【数９】
2006135886.tif 000005
が満足されるべきである。但し、‖ｈ＊‖はベクトルｈ＊のノルムである。これより、通信会議システム等に反響消去方法を適用する場合、遠端の発話者のみが発話し、再生信号として再生され、収音信号において、再生信号に起因する反響信号が支配的である、シングルトークの状態においては、
【数１０】
2006135886.tif 000006
が成り立つ。
【０００９】
一方、誤差信号ベクトルｅ＊（ｋ）に、誤差特性ｈ＊−ｈ′＊（ｋ）にではなく、収音信号に含まれる外乱成分に起因する成分ｎ＊（ｋ）が支配的で、このときの誤差ベクトルをｅ＊（ｋ）〜ｎ＊（ｋ）と表せる場合を考えると、
【数１１】
2006135886.tif 000007
なる関係があり、さらに、一般に、ある行列の固有値の総和がその行列の対角成分の総和（トレース）に等しいという関係から、
【数１２】
2006135886.tif 000008
が成り立つ。これより、通信会議において、収音信号に遠端の発話音声に起因する反響信号と近端の発話音声とが混合されている、ダブルトーク状態において、収音信号に含まれる外乱成分に起因する成分が支配的な場合は、
【数１３】
2006135886.tif 000009
が成り立つ。
【００１０】
従って、シングルトークと、ダブルトークにおいて、模擬誤差射影ベクトルの大きさ√［ｅ＊Ｔ（ｋ）［Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ）］-1ｅ＊（ｋ）］の値がとる範囲が異なることが分かる。すなわち、シングルトーク状態では、√［ｅ＊Ｔ（ｋ）［Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ）］-1ｅ＊（ｋ）］の値に上限値が存在するのに対して、ダブルトーク状態では、上限値は存在しない。
このため、本発明による（式４）では、リミッタ関数を導入し、√［ｅ＊Ｔ（ｋ）［Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ）］-1ｅ＊（ｋ）］の値が、シングルトーク状態において想定される上限値や、それに準ずる値を超えないように制限することにより、模擬特性ｈ′＊（ｋ）の推定が、（式３）を満足しない収音信号に外乱が含まれる場合においても、大きく乱れないようにしている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明による反響消去装置は、収音信号ｙ（ｋ）に反響信号以外の外乱が多く含まれることに起因する模擬誤差射影ベクトルの大きさ√［ｅ＊Ｔ（ｋ）［Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ）］-1ｅ＊（ｋ）］の増大を防ぐリミッタ関数を導入することにより、模擬特性ｈ′＊（ｋ）が不適切に更新されることを防ぎ、収音信号ｙ（ｋ）に外乱が含まれている場合であっても、反響消去性能が劣化しない効果を有する。特に、反響消去装置が通信会議に適用される場合、外乱とは、スピーカ、マイクロホンを設置してある部屋の中で発生する周囲騒音やその部屋にいる発言者の音声である。スピーカとマイクロホンとの間の反響路の利得の上限値が想定可能であった場合、外乱の影響が小さい場合には、模擬誤差射影ベクトルの大きさの上限値は、その反響路の利得の上限値に準ずる。
【００１２】
一方、前述の部屋の発言者の音声が外乱となり、通信相手の発言とが同時に発声した場合、模擬誤差射影ベクトルの大きさは、前述の外乱の影響が小さい場合に想定した上限値を超えて大きくなり得る。そこで、本発明によれば、模擬誤差射影ベクトルの大きさが想定以上大きくならないように処理することにより、通信相手との同時発話においても、反響消去性能の劣化を防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
この発明による反響消去装置はハードウエアによって構成することもできるが、それよりコンピュータに本発明で提案する反響消去プログラムをインストールし、コンピュータにこの発明による反響消去装置として機能させる実施形態が最良である。
コンピュータにこの発明による反響消去装置として機能させるには、図１に示すようにコンピュータの内部に、図３で説明したと同様に再生信号ｘ（ｋ）を有限サンプル蓄積しベクトル化し再生信号ベクトルｘ＊（ｋ）を出力する再生信号ベクトル化手段１０１と、反響路の模擬特性ｈ′＊（ｋ）を有し、再生信号ベクトルｘ＊（ｋ）を入力し、反響信号を模擬する模擬反響信号ｄ′（ｋ）を出力する模擬反響路１０２と、収音信号ｙ（ｋ）から模擬反響信号ｄ′（ｋ）を差引き、出力誤差信号ｅ（ｋ）を出力する出力誤差計算手段１０３と、再生信号行列Ｘ＊（ｋ）を生成するため、所定ステップ数過去にわたる再生信号ベクトルｘ＊（ｋ）を蓄積する再生信号ベクトル遅延蓄積手段１０４と、所定ステップ数過去にわたる誤差信号ｅ（ｋ）に（式２）に示した重み付けを行なって蓄積し誤差信号ベクトルｅ＊（ｋ）を生成する誤差信号ベクトル化手段１０５と、誤差信号ベクトルｅ＊（ｋ）の情報に基き、再生信号ベクトルｘ＊（ｋ）と、遅延蓄積手段１０４に蓄積された再生信号ベクトルｘ＊（ｋ）により構成されるベクトル部分空間への反響路と前記反響路の誤差特性ｈ＊−ｈ′＊（ｋ）の射影成分Ｐｐ＊（ｋ）［ｈ＊−ｈ′＊（ｋ）］を模擬誤差射影ベクトルＸ＊（ｋ）［Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ）］-1ｅ＊（ｋ）により推定する反響路誤差射影推定手段１０６に加えてさらに、反響路模擬誤差射影ベクトルのノルム√［ｅ＊Ｔ（ｋ）［Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ）］-1ｅ＊（ｋ）］を計算するノルム計算手段２０１と、√［ｅ＊Ｔ（ｋ）［Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ）］-1ｅ＊（ｋ）］により前記模擬誤差射影ベクトルＸ＊（ｋ）［Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ）］-1ｅ＊（ｋ）の大きさを正規化し、正規化模擬誤差射影ベクトル
【数１４】
2006135886.tif 000010
を得る正規化手段２０２と、ノルム√［ｅ＊Ｔ（ｋ）［Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ）］-1ｅ＊（ｋ）］の値が所定の大きさよりも小さい傾向にあるとき、その値と同等の値を出力し、ノルムの値が所定の大きさより大きい傾向にあるとき、その値を小さく抑圧して出力する特性を有する非線形処理を前記ノルムに与え、非線形ノルムψ｛√［ｅ＊Ｔ（ｋ）［Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ）］-1ｅ＊（ｋ）］｝を出力するノルム非線形処理手段２０３と、を本発明固有に備え、図３に示した反響路更新手段１０７の代わりに、非線形ノルムを正規化模擬誤差射影ベクトルに乗じ、前記模擬反響路１０２の更新ベクトルを得、前記更新ベクトルを、前記模擬反響路１０２に、そのまま加えるか、あるいは、固定または時変の更新調整係数μ（ｋ）を乗じて加え、（式４）に示すように、模擬反響路１０２の模擬特性ｈ′＊（ｋ）を更新する模擬反響路更新手段２０４を構築する。
【００１４】
これら本発明固有のノルム計算手段２０１、正規化手段２０２、非線形処理手段２０３、模擬反響路更新手段２０４を付加した構成とすることにより、模擬誤差射影ベクトルの大きさが想定以上大きくならないように処理され、通話相手との同時発話においても、反響消去性能の劣化を防ぐことができるとする本発明独特の作用効果が奏せられる。
【実施例１】
【００１５】
図１のノルム非線形処理手段２０３において用いるリミッタ関数ψ（ａ）の特性の選定が重要となる。ここでは、反響路ｈ＊の周波数特性がほぼ平坦で、各周波数における平均利得が‖ｈ＊‖で近似できる場合を考える。このとき、再生信号の振幅｜ｘ（ｋ）｜の平均値｜ｘ（ｋ）−｜と、誤差信号の振幅｜ｅ（ｋ）｜の平均値｜ｅ（ｋ）−｜について、収音信号ｙ（ｋ）に含まれる外乱が小さい場合、｜ｅ（ｋ）−｜／｜ｘ（ｋ）−｜＜‖ｈ＊‖の関係が想定できる。
【００１６】
【数１５】
2006135886.tif 000011
となる。（式１０）は、（式７）よりも、平均的に上限値を狭めることができることを意味する。但し、（式９）の近似において、再生信号は、平均的に白色で、Ｅ（Ｘ＊Ｔ（ｋ）Ｘ＊（ｋ））の非対角要素は零、対角要素は全てＬ・｜ｘ（ｋ）−｜２と想定し、また、誤差信号ベクトルｅ＊（ｋ）の各要素の絶対値の平均は全て｜ｅ（ｋ）−｜、従って、Ｅ（‖ｅ＊（ｋ）‖）＝√ｐ・｜ｅ（ｋ）−｜であると想定している。
このとき、適切なリミッタ関数ψ（ａ）の例として、
【数１６】
2006135886.tif 000012
が挙げられる。ここで、反響路の平均利得‖ｈ＊‖を正確に知り得るとは限らないため、反響路の平均利得‖ｈ＊‖の値の信頼度に応じ、βは、更新の抑圧量を調整するための係数である。反響路の平均利得‖ｈ＊‖の値が十分信頼できるのであれば、β＝１が最も理に適った値といえる。
【実施例２】
【００１７】
本発明の実施例として、前述のリミッタ関数ψ（ａ）の例（図２Ａ）以外に適用可能な関数の特性概形を図２Ｂ〜図２Ｆに示す。外乱の影響が小さい時は、ノルム除算誤差がノルム除算誤差上限値を越えないことが、十分信頼できる実施環境の場合、図２Ｆに示す代替５のような所定の大きさ以上のノルム除算誤差に対しては、減少傾向を持つ特性を与えてもよい。
【実施例３】
【００１８】
（式４）による模擬特性ｈ′＊（ｋ）の更新の代わりに、
【数１７】
2006135886.tif 000013
または、
【数１８】
2006135886.tif 000014
を更新式としてもよい。ここで、δは、正の実数であり、
【数１９】
2006135886.tif 000015
が零となった場合の、零除算による数値不安定性を防止するものである。
【００１９】
このとき、ノルム計算手段２０１における模擬誤差射影ベクトルのノルムの計算は、
【数２０】
2006135886.tif 000016
で置き換え、正規化手段２０２においては、それら置き換えられたノルムにより正規化し、正規化模擬誤差射影ベクトルとして、
【数２１】
2006135886.tif 000017
を得ても、本発明の効果は維持される。
【実施例４】
【００２０】
図１に示す誤差信号ベクトル化手段１０５において、誤差ベクトルｅ＊（ｋ）を
【数２２】
2006135886.tif 000018
と与えてもよい。但し、δは非負の実数とする。
【産業上の利用可能性】
【００２１】
ハンズフリー通話、ハンズフリー音声認識などへの適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明により反響路推定手段を有する反響消去装置の一実施例を説明するためのブロック図。
【図２】図１に示した実施例に用いたリミッタ関数の代替例を示すグラフ。
【図３】従来の反響路推定手段を有する反響消去装置の構成を説明するためのブロック図。
【図４】反響消去装置の基本構成を説明するためのブロック図。
【符号の説明】
【００２３】
１  音響再生手段
２  音響収音手段
１００  反響消去装置
１０１  再生信号ベクトル化手段
１０２  模擬反響路
１０３  出力誤差計算手段
１０４  再生信号ベクトル遅延蓄積手段
１０５  誤差信号ベクトル化手段
１０６  反響路誤差射影推定手段
２０１  ノルム計算手段
２０２  正規化手段
２０３  非線形処理手段
２０４  模擬反響路更新手段
【図１】
2006135886.tif 000025
【図２】
2006135886.tif 000026
【図３】
2006135886.tif 000027
【図４】
2006135886.tif 000028