(57)【要約】【課題】操作性よく、しかも必要最小限の記憶容量で済む撮影装置を提供することを目的とする。【解決手段】制御手段１０２と、撮影角度が変更可能な撮影手段１０３と、撮影角度検知手段１０６と、予め決められた１つ以上の撮影角度を記憶する撮影角度記憶手段１０７と、撮影起動手段１０８を備え、制御手段１０２は、撮影起動手段１０８で撮影起動指示が出た時に、撮影角度記憶手段１０７で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度で撮影することにより、いくつかの監視方向を予め記憶させておけば、撮影起動指示で自動的に記憶させた角度について撮影を行う操作性のよい、必要最小限の記憶容量で済む撮影装置とすることができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御手段と、前記制御手段により撮影する角度が変更可能な撮影手段と、前記撮影手段の角度を検知するための撮影角度検知手段と、前記撮影手段の予め決められた１つ以上の撮影角度を記憶するための撮影角度記憶手段と、撮影起動指示を行うための撮影起動手段を備え、前記制御手段は、前記撮影起動手段で撮影起動指示が出た時に、前記撮影角度記憶手段で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度で撮影する撮影装置。
【請求項２】
走行手段と、走行方向を検知するための走行方向検知手段と、走行した距離を検知するための走行距離検知手段と、予め決められた走行距離を記憶するための走行距離記憶手段とを備え、制御手段は、撮影起動手段で撮影起動指示が出た時に、撮影角度記憶手段で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度方向について、前記走行手段で走行し、前記走行距離記憶手段に記憶された所定距離を走行後に撮影を行う請求項１に記載の撮影装置。
【請求項３】
段差を検知するための段差検知手段を備え、制御手段は、撮影起動手段で撮影起動指示が出た時に、撮影角度記憶手段で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度方向について、走行距離記憶手段に記憶された所定距離まで走行中に、前記段差検知手段で段差を検知した時は、走行を停止して撮影を行い、現目標撮影角度についての以降の撮影をとりやめる請求項２に記載の撮影装置。
【請求項４】
障害物を検知するための障害物検知手段を備え、制御手段は、撮影起動手段で撮影起動指示が出た時に、撮影角度記憶手段で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度方向について、走行距離記憶手段に記憶された所定距離まで走行中に、前記障害物検知手段で走行方向の障害物を検知した時は、走行を停止して撮影を行い、現目標撮影角度についての以降の撮影をとりやめる請求項２または３に記載の撮影装置。
【請求項５】
障害物を検知するための障害物検知手段と、計時手段を備え、制御手段は、撮影起動手段で撮影起動指示が出た時に、撮影角度記憶手段で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度方向について、走行距離記憶手段に記憶された所定距離まで走行中に、前記障害物検知手段で走行すべき方向の障害物を検知した時は、前記計時手段での計時を開始すると共に障害物の回避走行を行い、予め決められた時間内に走行すべき方向の障害物がなくならない時は走行を停止して、現目標撮影角度についての以降の撮影をとりやめる請求項２または３に記載の撮影装置。
【請求項６】
撮影起動手段で撮影起動指示がでるまで待機すべき位置を検知するための待機位置検知手段を備え、制御手段は、撮影角度記憶手段で記憶されたいずれかの１つの角度についてまたは全ての撮影角度方向についての撮影終了後に、前記待機位置検知手段により待機位置まで帰還する請求項２〜５のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項７】
計時手段と、予め決められた撮影タイミングを記憶するための撮影タイミング記憶手段を備え、撮影起動手段は、前記撮影タイミング記憶手段で記憶された撮影タイミング毎に撮影起動指示を出す請求項１〜６のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項８】
設定手段を備え、撮影角度記憶手段、撮影タイミング記憶手段または走行距離記憶手段に記憶する内容の設定変更を行う請求項１〜７のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項９】
遠隔場所との通信を行う通信手段を備え、前記通信手段により遠隔場所への撮影画像転送、または遠隔場所からの撮影角度記憶手段、撮影タイミング記憶手段または走行距離記憶手段に記憶する内容の設定変更を行う請求項１〜８のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の撮影装置における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防犯や人などの監視のための撮影装置およびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の撮影装置としては、所定角度毎に撮影した複数の部分画像を合成し、パノラマ画像を作成して表示させるものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図９は、特許文献１に記載された従来の撮影装置の構成を示す。撮影装置であるナビゲーション装置１は、画像受信機１０と、画像送信機４とにより構成されている。
【０００４】
画像画像送信機４は、カメラ部５と、駆動部６と、制御部７と、通信部８などにより構成されている。駆動部６は、カメラ部５を垂直軸または水平軸を中心に回転角度を変化させるもので、制御部７は、通信部８を制御し、通信部８はアンテナ９に接続され、アンテナ９を介しデータを送受信するものである。
【０００５】
画像画像送信機４から送信された信号は、画像受信機１０のアンテナ１１を介して受信部１２に受信され、復調部１３で復調され、生成部１４により、パノラマ画像に生成され、無線部１５に供給され、デコーディング処理が行われた後、制御部１６により、画像データと音声データとに分離される。さらに、データはデシタル信号処理部１７でデコード処理が行われ、駆動部１８を通じて、表示部１９に供給され、映像データは、制御部１６の制御に基づき、表示部１９に画像表示される。また、デコードされた音声データは、デシタル信号処理部１７により、アナログ音声とされ、スピーカ２０に音声として出力される。
【０００６】
入力部２１での入力操作信号は、制御部１６を介して、無線部１５により、コーディングされ、変調部２２により変調処理され、送信部２３によりアンテナ１１を介して、画像送信機４に対し、無線送信される。
【０００７】
また、地図情報が記録されているＣＤ−ＲＯＭ２４から、制御部１６の指示に従い、必要な地図情報を読み出すためのＣＤ−ＲＯＭドライバ２５が設けられている。ＧＰＳ受信機２６と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳアンテナ２７が設けられている。記憶部２８は、制御部１６に接続されている。
【０００８】
画像受信機１０からの入力部２１での入力操作信号に従い、画像送信機４のカメラ部５の自動回転撮影条件やカメラ部５の撮影する水平角度の設定などができるものである。
【０００９】
画像送信機４の制御部７は、設定に従い、カメラ部５を自動回転撮影させる。設定されている水平角度について、カメラ部５を一定の速度で回転し、被写体を所定角度ずつ（例えば、回転角度１２０度ずつ）撮影し、部分画像を得て、記憶部２８に画像を記憶させる。すなわち、初期状態（回転角度０度）において、カメラ部５は部分画像Ａを撮影し、さらに１２０度回転した時に、部分画像Ｂを撮影する。制御部７は、仮にカメラ部５が２４０度だけ回転していれば、制御部７は撮影完了と判定し、画像受信機１０に対し、部分画像Ａ、Ｂを送信する。
【００１０】
作成されたパノラマ画像が、使用者が所望するカメラ角度でない場合は、使用者は入力部２１で適宜操作し、その情報を画像送信機４に送信して、制御部７を介して駆動部６を駆動させ、カメラ部５の水平角度を変更させ、所望するカメラ角度に対応する画像を得る。
【００１１】
さらに、パノラマ画像が使用者の所望するカメラ回転角度（上記の例では、２４０度）でない場合は、使用者は入力部２１に設けられた角度調整ツマミを回せば良い。使用者は、角度調整ツマミを回すことにより、２４０度より大きいまたは小さいカメラ回転角度を設定して、対応する画像を得ることができるものである。
【特許文献１】特開２００３−４６９９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、前記従来の構成では、設定されている水平角度について、カメラ部を一定の速度で回転し、被写体を所定角度ずつ撮影し、部分画像を得て、記憶して、パノラマ画像を構成するものなので、特定のいくつかの方向だけを監視したい場合には、不要な画像も撮影されて記憶されることになる。したがって、記憶容量が非常に大きくなるという課題を有していた。また、従来の監視カメラなどの撮影装置は、特定の一箇所の定点監視で、他の場所を監視したい場合は、直接または通信手段を介して画像を確認しながらカメラの角度を手動で変更するというものであるので、使用者の監視したい場所が複数ある場合には、手動で変更せねばならないという課題を有していた。
【００１３】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、操作性よく、しかも必要最小限の記憶容量で済むようにした撮影装置およびそのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
前記従来の課題を解決するために、本発明の撮影装置およびそのプログラムは、制御手段と、前記制御手段により撮影する角度が変更可能な撮影手段と、前記撮影手段の角度を検知するための撮影角度検知手段と、前記撮影手段の予め決められた１つ以上の撮影角度を記憶するための撮影角度記憶手段と、撮影起動指示を行うための撮影起動手段を備え、前記制御手段は、前記撮影起動手段で撮影起動指示が出た時に、前記撮影角度記憶手段で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度で撮影するものである。
【００１５】
これによって、使用者の監視したい場所が複数ある場合に予めその撮影角度を記憶させておけば、撮影起動指示を出せば自動的に記憶させた角度について撮影を行うものであり、操作性よく、しかも必要最小限の記憶容量で済むものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の撮影装置およびそのプログラムは、操作性よく、しかも必要最小限の記憶容量で済むようにしたものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
第１の発明は、制御手段と、前記制御手段により撮影する角度が変更可能な撮影手段と、前記撮影手段の角度を検知するための撮影角度検知手段と、前記撮影手段の予め決められた１つ以上の撮影角度を記憶するための撮影角度記憶手段と、撮影起動指示を行うための撮影起動手段を備え、前記制御手段は、前記撮影起動手段で撮影起動指示が出た時に、前記撮影角度記憶手段で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度で撮影する撮影装置とすることにより、使用者の監視したい場所が複数ある場合に予めその撮影角度を記憶させておけば、撮影起動指示を出せば自動的に記憶させた角度について撮影を行うものであり、操作性よく、しかも必要最小限の記憶容量で済むものである。
【００１８】
第２の発明は、特に、第１の発明において、走行手段と、走行方向を検知するための走行方向検知手段と、走行した距離を検知するための走行距離検知手段と、予め決められた走行距離を記憶するための走行距離記憶手段とを備え、制御手段は、撮影起動手段で撮影起動指示が出た時に、撮影角度記憶手段で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度方向について、前記走行手段で走行し、前記走行距離記憶手段に記憶された所定距離を走行後に撮影を行うことにより、必要に応じて近寄ってより詳細な画像を得ることができる。
【００１９】
第３の発明は、特に、第２の発明において、段差を検知するための段差検知手段を備え、制御手段は、撮影起動手段で撮影起動指示が出た時に、撮影角度記憶手段で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度方向について、走行距離記憶手段に記憶された所定距離まで走行中に、前記段差検知手段で段差を検知した時は、走行を停止して撮影を行い、現目標撮影角度についての以降の撮影をとりやめることにより、段差のある場所で転落せずに必要に応じて近寄ってより詳細な画像を得ることができる。
【００２０】
第４の発明は、特に、第２または第３の発明において、障害物を検知するための障害物検知手段を備え、制御手段は、撮影起動手段で撮影起動指示が出た時に、撮影角度記憶手段で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度方向について、走行距離記憶手段に記憶された所定距離まで走行中に、前記障害物検知手段で走行方向の障害物を検知した時は、走行を停止して撮影を行い、現目標撮影角度についての以降の撮影をとりやめることにより、障害物を回避して近寄ってより詳細な画像を得ることができる。
【００２１】
第５の発明は、特に、第２または第３の発明において、障害物を検知するための障害物検知手段と、計時手段を備え、制御手段は、撮影起動手段で撮影起動指示が出た時に、撮影角度記憶手段で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度方向について、走行距離記憶手段に記憶された所定距離まで走行中に、前記障害物検知手段で走行すべき方向の障害物を検知した時は、前記計時手段での計時を開始すると共に障害物の回避走行を行い、予め決められた時間内に走行すべき方向の障害物がなくならない時は走行を停止し、現目標撮影角度についての以降の撮影をとりやめることにより、障害物を回避してできるたけ目標に近寄ってより詳細な画像を得、しかも障害物によりそれ以上目標に近づけないかどうか自動的に判断することができる。
【００２２】
第６の発明は、特に、第２〜第５のいずれか１つの発明において、撮影起動手段で撮影起動指示がでるまで待機すべき位置を検知するための待機位置検知手段を備え、制御手段は、撮影角度記憶手段で記憶されたいずれかの１つの角度についてまたは全ての撮影角度方向についての撮影終了後に、前記待機位置検知手段により待機位置まで帰還することにより、待機位置を基準として撮影角度の誤差を少なくすることができる。
【００２３】
第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明において、計時手段と、予め決められた撮影タイミングを記憶するための撮影タイミング記憶手段を備え、撮影起動手段は、前記撮影タイミング記憶手段で記憶された撮影タイミング毎に撮影起動指示を出すことにより、定期的、周期的または監視したい時刻や時間に、監視したい複数の場所の監視画像を得ることができる。
【００２４】
第８の発明は、特に、第１〜第７のいずれか１つの発明において、設定手段を備え、撮影角度記憶手段、撮影タイミング記憶手段または走行距離記憶手段に記憶する内容の設定変更を行うことにより、使用者の監視要望に応じて撮影条件を変更することができる。
【００２５】
第９の発明は、特に、第１〜第８のいずれか１つの発明において、遠隔場所との通信を行う通信手段を備え、前記通信手段により遠隔場所への撮影画像転送、または遠隔場所からの撮影角度記憶手段、撮影タイミング記憶手段または走行距離記憶手段に記憶する内容の設定変更を行うことにより、宅内や宅外の遠隔場所から監視画像の確認ができ、宅内や宅外の遠隔場所から撮影角度や撮影タイミングや近づく走行距離を設定することができる操作性のよいものとすることができる。
【００２６】
第１０の発明は、第１〜第９のいずれか１つの発明における撮影装置の機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとすることにより、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて撮影装置の機能の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【００２７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２８】
（実施の形態１）
図１〜図４は、本発明の実施の形態１における撮影装置を示すものである。
【００２９】
図１に示すように、撮影装置本体１０１は、制御手段１０２、カメラ１０４とカメラ１０４を垂直軸または水平軸を中心に回転角度を変えるためのモータ１０５を備えて制御手段１０２により撮影する角度が変更可能な撮影手段１０３、カメラ１０４の撮影角度を検知するための撮影角度検知手段１０６、カメラ１０４の予め決められた１つ以上の撮影角度を記憶するための撮影角度記憶手段（本実施の形態では不揮発性メモリ）１０７、撮影起動指示を行うための撮影起動手段１０８、撮影角度記憶手段１０７の記憶内容を設定するための設定手段１０９を備えている。
【００３０】
図２は、撮影手段１０３により監視したい方向を示しているものである。すなわち、本実施の形態では、第１の撮影狙い方向１１１、第２の撮影狙い方向１１３、第３の撮影狙い方向１１４、第４の撮影狙い方向１１５、第５の撮影狙い方向１１６の５つの撮影方向を示している。図２では撮影装置本体１０１の上部から見ているため、垂直方向は図示していない。例えば、第１の撮影狙い方向１１１については、水平方向基準角度１１０を基準として、第１の水平撮影角度１１２で示したものを設定手段１０９により第１の撮影狙い方向１１１の水平撮影角度として、撮影角度記憶手段１０７に予め記憶するものである。図示していないが、垂直方向についても同様に垂直方向基準角度を基準としてその垂直撮影角度を第１の撮影狙い方向１１１の垂直撮影角度として撮影角度記憶手段１０７に予め記憶するものである。第２の撮影狙い方向１１３〜第５の撮影狙い方向１１６についても同様に、各々の撮影狙い方向について、その水平撮影角度と垂直撮影角度を設定手段１０９により撮影角度記憶手段１０７に予め記憶するものである。
【００３１】
本実施の形態の設定手段１０９では、最大５つまでの撮影狙い方向を撮影角度記憶手段１０７に登録することができ、設定中は各々の撮影狙い方向について水平角度の設定値および垂直角度の設定値に応じてカメラ１０４の水平軸および垂直軸を変えることができるものである。使用者は、例えば、宅内のＬＤＫの部屋内で、第１の撮影狙い方向は部屋全体の見通しが聞く角度、第２の撮影狙い方向は部屋のドア、第３の撮影狙い方向は窓、第４の撮影狙い方向はガステーブルの近辺、第５の撮影狙い方向は暖房器具の近辺などの様に監視したい方向を撮影角度記憶手段１０７に記憶させておくことができる。
【００３２】
図３は、図２と同様に監視したい方向を示したものであるが、撮影装置の撮影角度のカメラ位置とカメラの垂直撮影角度とを可変させた時の撮影角度の例を示したものである。カメラ１０４そのものの位置が第１の撮影カメラ位置１０４ａ〜第５の撮影カメラ位置１０４ｅに示したように撮影装置本体１０１の外周上で変えられる場合は、水平方向基準角度１１７を基準として、第１の撮影狙い方向１１８〜第５の撮影狙い方向１２３について、カメラ１０４位置の水平角度とカメラ１０４の垂直撮影角度を設定手段１０９により撮影角度記憶手段１０７に予め記憶するものである。
【００３３】
以上のように構成された撮影装置について、以下、その動作、作用を図４に基づいて説明する。
【００３４】
まず、使用者より撮影起動手段１０８を介して撮影起動指示が出されると、制御手段１０２は、撮影角度番号Ｎを１番目に初期化して、撮影角度記憶手段１０７に第１の撮影狙い方向についての水平角度と垂直角度が撮影角度記憶手段１０７に記憶されているかどうかチェックする（ステップ１〜３）。そして、記憶されていれば、モータ１０５を制御して、撮影角度検知手段１０６でカメラ１０４の角度を検知しながらその水平角度と垂直角度にカメラ１０４の水平軸および垂直軸を変更し、撮影を行う（ステップ４、５）。次に、制御手段１０２は、撮影角度番号Ｎの値を１つ加算して２番目とし（ステップ６）、撮影角度番号の最大値（本実施の形態では５）を超えたかどうかチェックする（ステップ７）。Ｎが撮影角度番号の最大値以下であれば、ステップ３〜６の動作を繰り返し、Ｎが撮影角度番号の最大値を超えたら、再び使用者より撮影起動手段１０８を介して撮影起動指示が出されるのを待つ（ステップ７、ステップ１）。このように、１回の撮影起動指示について撮影角度記憶手段１０７に記憶されている撮影狙い方向の全てについて撮影を行う。
【００３５】
また、本実施の形態では、１つの撮影狙い方向について撮影角度記憶手段１０７に水平角度と垂直角度をともに記憶できるようにしたが、いずれか一方のみとしてもかまわない。さらに、本実施の形態では、１回の撮影起動指示について撮影角度記憶手段１０７に記憶されている撮影狙い方向の全てについて撮影を行うようにしたが、設定手段１０９の設定により、例えば、１回の撮影起動指示については撮影角度記憶手段１０７に記憶されている撮影狙い方向のいくつかについて撮影を行い、５回の撮影起動指示毎に全ての撮影狙い方向について撮影を行うなど、適宜設定することができるようにしてもかまわない。
【００３６】
以上のように、本実施の形態においては、制御手段１０２と、制御手段１０２により撮影する角度が変更可能な撮影手段１０３と、撮影手段の角度を検知するための撮影角度検知手段１０６と、撮影手段１０３の予め決められた１つ以上の撮影角度を記憶するための撮影角度記憶手段１０７と、撮影起動指示を行うための撮影起動手段１０８を備え、制御手段１０２は、撮影起動手段１０８で撮影起動指示が出た時に、撮影角度記憶手段１０７で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度で撮影するようにしたことで、使用者の監視したい場所が複数ある場合に予めその撮影角度を記憶させておけば、撮影起動指示により自動的に記憶させた角度について撮影を行うことができ操作性がよく、しかも必要最小限の記憶容量で済むものである。
【００３７】
また、設定手段１０９により、撮影角度記憶手段１０７に記憶する撮影狙い方向についての水平角度および垂直角度を設定変更できるようにしたことで、使用者の監視要望に応じて撮影条件を変更することができる。
【００３８】
（実施の形態２）
図５〜図７は、本発明の実施の形態２における撮影装置を示すものである。
【００３９】
図５に示すように、本実施の形態における撮影装置は、実施の形態１における撮影装置本体１０１の構成に加えて、駆動輪１２５とモータ１２６を備えて制御手段１０２より制御する走行手段１２４、走行方向検知手段であるジャイロセンサ１２７、補助輪の回転数から走行距離を検知する走行距離検知手段である走行センサ１２８、撮影角度検知手段１０６に記憶されている撮影狙い方向毎の水平角度方向に進むべき走行距離を予め記憶するための走行距離記憶手段１２９、段差を検知するための段差検知手段である段差センサ１３０（本実施の形態では撮影装置本体１０１の前方底面から床面を検知するように設けられた赤外線センサ）、進行方向の前方および側面の障害物を検知するための障害物検知手段である障害物検知センサ１３１（本実施の形態では超音波センサ）、撮影狙い方向における水平角度方向の障害物検知時の動作を切り換えるための障害物検知時動作切り換えスイッチ１３２、計時手段であるタイマー部１３３、撮影起動手段１０８に定期的または周期的に起動をかける撮影タイミングを記憶するための撮影タイミング記憶手段１３４、撮影起動手段１０８で撮影起動指示がでるまで待機すべき位置を検知するための待機位置検知手段１３５（本実施の形態では待機位置からの送信される無線信号を受信する無線受信部）を備えている。
【００４０】
前記した障害物検知時動作切り換えスイッチ１３２は、ＯＦＦ時には制御手段１０２が図６に示した動作を行い、ＯＮ時には制御手段１０２が図７に示した動作を行うよう切り換えるものである。また、設定手段１０９により、撮影角度記憶手段１０７、走行距離記憶手段１２９、撮影タイミング記憶手段１３４の記憶する内容を設定変更できるものである。さらに、走行センサ１２８では、撮影狙い方向毎に、その撮影狙い方向の水平角度への走行距離のみ検知するものである。タイマー部１３３は、撮影タイミングを管理する部分と障害物回避動作時間を管理する部分を備えている。
【００４１】
以上のように構成された撮影装置について、以下その動作、作用を図６、図７に基づいて説明する。
【００４２】
まず、障害物検知時動作切り換えスイッチ１３２がＯＦＦ時の動作について図６を用いて説明する。
【００４３】
使用者より撮影起動手段１０８を介して撮影起動指示が出されるか、または撮影タイミング記憶手段１３４に記憶されており撮影タイミングになったことをタイマー部１３３で検知して撮影起動手段１０８に起動がかかると、制御手段１０２は、まず待機位置検知手段１３５で撮影装置本体１０１が待機位置（本実施の形態では充電ステーション）に待機しているか否かをチェックする。待機位置にいないことを検知した場合は、現在の撮影狙い角度方向と１８０度反転方向への走行を行い、待機位置検知手段１３５で待機位置を検知しながら待機位置まで帰還走行を行う（ステップ８〜１０）。待機位置まで戻ると、制御手段１０２は、撮影角度番号Ｎを１番目に初期化して、撮影角度記憶手段１０７に第１の撮影狙い方向についての水平角度と垂直角度が撮影角度記憶手段１０７に記憶されているかどうかチェックして記憶されていれば、モータ１０５を制御して、撮影角度検知手段１０６でカメラ１０４の角度を検知しながらその水平角度と垂直角度にカメラ１０４の水平軸および垂直軸を変更し、まず待機位置で撮影を行う（ステップ１１〜１４）。次に、制御手段１０２は、撮影角度記憶手段１０７に記憶されているその撮影狙い方向についての水平角度方向に、ジャイロセンサ１２７で走行方向を検知しながら直進開始させる（ステップ１５）。
【００４４】
次に、制御手段１０２は、走行距離記憶手段１２９に予め記憶されている距離だけ現在の撮影狙い方向の水平角度方向に進んだかどうかを走行センサ１２８でチェックする（ステップ１６）。走行距離記憶手段１２９に予め記憶されている距離だけ現在の撮影狙い方向の水平角度方向に既に進んだと検知した場合は、停止してカメラ１０４で撮影し、現在の撮影狙い方向についての撮影は終了したとして、待機位置に帰還走行する（ステップ１６、ステップ１９、ステップ２０）。まだ、走行距離記憶手段１２９に予め記憶されている距離だけ現在の撮影狙い方向の水平角度方向に進んでいないことを検知した場合は、まず段差センサ１３０で段差を検知するか、撮影狙い方向の水平角度方向に障害物検知センサ１３１で障害物を検知した時は停止して、カメラ１０４で撮影し、現在の撮影狙い方向についての撮影は終了したとして、待機位置に帰還走行し（ステップ１７、ステップ１８、ステップ１９、ステップ２０）、段差と障害物のいずれも検知しない場合は撮影狙い方向の水平角度方向への直進走行を継続する（ステップ１７、ステップ１８、ステップ１６）。このようにして、走行距離記憶手段１２９に予め記憶されている距離だけ現在の撮影狙い方向の水平角度方向に進んだか、段差を検知したか、撮影狙い方向の水平角度方向に障害物検知センサ１３１で障害物を検知した場合に、その撮影狙い方向の撮影を終了したとして、制御手段１０２は、撮影角度番号Ｎの値を１つ加算して２番目とし（ステップ２１）、撮影角度番号の最大値（本実施の形態では５）を超えたかどうかチェックする（ステップ２２）。Ｎが撮影角度番号の最大値以下であれば、ステップ１２〜２１の動作を繰り返し、Ｎが撮影角度番号の最大値を超えたら、再び使用者より撮影起動手段１０８を介して撮影起動指示が出されるか、または撮影タイミング記憶手段１３４に記憶されていると撮影タイミングになったことをタイマー部１３３で検知して撮影起動手段１０８に起動がかかるのを待つ（ステップ２２、ステップ８）。このように、１回の撮影起動指示について撮影角度記憶手段１０７に記憶されている撮影狙い方向の全てについて撮影を行う。
【００４５】
次に、障害物検知時動作切り換えスイッチ１３２がＯＮ時の動作について図７を用いて説明する。ステップ８〜ステップ１５までの動作と、ステップ１９〜ステップ２２までの動作は図６での説明と同様である。
【００４６】
制御手段１０２は、ステップ１５までの動作を行った後、走行距離記憶手段１２９に予め記憶されている距離だけ現在の撮影狙い方向の水平角度方向に進んだかどうかを走行センサ１２８でチェックし、走行距離記憶手段１２９に予め記憶されている距離だけ現在の撮影狙い方向の水平角度方向に既に進んだと検知した場合か、まだ、走行距離記憶手段１２９に予め記憶されている距離だけ現在の撮影狙い方向の水平角度方向に進んでいないことを検知しかつ段差センサ１３０で段差を検知した場合は、現在の撮影狙い方向についての撮影は終了したとし、ステップ１９に進む（ステップ１６、ステップ１７、ステップ１９）。
【００４７】
まだ、走行距離記憶手段１２９に予め記憶されている距離だけ現在の撮影狙い方向の水平角度方向に進んでいないことを検知し、かつ段差センサ１３０で段差も検知しなかった場合は、以下の動作を行う。すなわち、撮影狙い方向の水平角度方向に障害物検知センサ１３１で障害物を検知した時は、タイマー部１３３で障害物回避動作管理タイマーが既にスタートしていない場合は、新たにスタートさせ（ステップ１８、ステップ２４、ステップ２５）、撮影狙い方向の水平角度方向に障害物検知センサ１３１で障害物を検知しなくなった場合は、障害物回避動作管理タイマーをリセットする（ステップ１８、ステップ２３）。障害物回避動作管理タイマーが１０秒以上経過を計時するまでは、障害物回避動作（本実施の形態では、障害物の外周を走行しながら撮影狙い角度方向へ走行する動作）を行い（ステップ２６、ステップ２７、ステップ１８）、障害物回避動作管理タイマーが１０秒以上経過を計時すると、障害物回避動作管理タイマーをリセットし障害物回避動作を中止して（ステップ２６、ステップ２８）、現在の撮影狙い方向についての撮影は終了したとし、ステップ１９に進む。
【００４８】
また、本実施の形態では、１つの撮影狙い方向についてまず待機位置での撮影を行うようにしたが、これを省略するようにしてもかまわない。さらに、本実施の形態では、１つの撮影狙い方向についての撮影が終了する毎に待機位置への帰還走行を行うようにしたが、待機位置への帰還走行は、撮影角度記憶手段１０７に記憶された全ての撮影狙い角度についての撮影が終了した後に行うようにしてもかまわない。さらに、本実施の形態では、障害物検知時動作切り換えスイッチ１３２がＯＮ時の動作で、障害物回避動作管理タイマーでの回避動作の時間上限を１０秒としたが、設定手段１０９で自由に設定できるようにしてもかまわない。
【００４９】
以上のように、本実施の形態においては、実施の形態１の構成に加えて、走行手段１２４と、走行方向検知手段であるジャイロセンサ１２７と、走行距離検知手段である走行センサ１２８と、走行距離記憶手段１２９とを備え、制御手段１０２は、撮影起動手段１０８で撮影起動指示が出た時に、撮影角度記憶手段１０７で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度方向について、走行手段１２４で走行し、走行距離記憶手段１２９に記憶された所定距離を走行後に撮影を行うことで、必要に応じて近寄ってより詳細な画像を得ることができる。
【００５０】
また、段差検知手段である段差センサ１３０を備え、制御手段１０２は、撮影起動手段１０８で撮影起動指示が出た時に、撮影角度記憶手段１０７で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度方向について、走行距離記憶手段１２９に記憶された所定距離まで走行中に、段差センサ１３０で段差を検知した時は、走行を停止して撮影を行い、現目標撮影角度についての以降の撮影をとりやめることで、段差のある場所で転落せずに必要に応じて近寄ってより詳細な画像を得ることができる。
【００５１】
また、障害物検知手段である障害物検知センサ１３１を備え、制御手段１０２は、撮影起動手段１０８で撮影起動指示が出た時に、撮影角度記憶手段１０７で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度方向について、走行距離記憶手段１２９に記憶された所定距離まで走行中に、障害物検知センサ１３１で走行方向の障害物を検知した時は、走行を停止して撮影を行い、現目標撮影角度についての以降の撮影をとりやめることで、障害物を回避して近寄ってより詳細な画像を得ることができる。
【００５２】
また、障害物検知手段である障害物検知センサ１３１と、計時手段であるタイマー部１３３を備え、制御手段１０２は、撮影起動手段１０８で撮影起動指示が出た時に、撮影角度記憶手段１０７で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度方向について、走行距離記憶手段１２９に記憶された所定距離まで走行中に、障害物検知センサ１３１で走行すべき方向の障害物を検知した時は、タイマー部１３３での計時を開始すると共に障害物の回避走行を行い、予め決められた時間内に走行すべき方向の障害物がなくならない時は走行を停止し、現目標撮影角度についての以降の撮影をとりやめることで、障害物を回避してできるたけ目標に近寄ってより詳細な画像を得、しかも障害物でそれ以上目標に近づけないかどうか自動的に判断することができる。
【００５３】
さらに、撮影起動手段１０８で撮影起動指示がでるまで待機すべき位置を検知するための待機位置検知手段１３５を備え、制御手段１０２は、撮影角度記憶手段１０７で記憶されたいずれかの１つの角度についてまたは全ての撮影角度方向についての撮影終了後に、待機位置検知手段１３５により待機位置まで帰還することで、待機位置を基準として撮影角度の誤差を少なくすることができる。
【００５４】
また、計時手段であるタイマー部１３３と、予め決められた撮影タイミングを記憶するための撮影タイミング記憶手段１３４を備え、撮影起動手段１０８は、撮影タイミング記憶手段１３４で記憶された撮影タイミング毎に撮影起動指示を出すことで、定期的または周期的あるいは監視したい時刻や時間に監視したい複数の場所の監視画像を得ることができる。
【００５５】
さらに、設定手段１０９を備え、撮影角度記憶手段１０７、撮影タイミング記憶手段１３４または走行距離記憶手段１２９に記憶する内容の設定変更を行うことで、使用者の監視要望に応じて撮影条件を変更することができる。
【００５６】
（実施の形態３）
図８は、本発明の実施の形態３における撮影装置を示すものである。
【００５７】
図に示すように、本実施の形態における撮影装置は、実施の形態２における撮影装置本体１０１の構成に加えて、通信手段１３６を備えているものである。この通信手段１３６は、公衆回線による外部との通信が可能なものである。
【００５８】
以上のように構成された撮影装置について、以下その動作、作用を説明する。
【００５９】
撮影角度記憶手段１０７で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度で撮影する動作については、実施の形態２と同様である。制御手段１０２に対して、通信手段１３６を介して、宅外の例えば携帯電話などからカメラ１０４で撮影された画像の転送要求が出されると、制御手段１０２は、カメラ１０４で撮影したいずれかまたは全ての画像をタイマー部１３３での入力を元にその撮影タイミングと共に通信手段１３６を介して宅外の携帯電話などに送信を行う。また、宅外の例えば携帯電話などから、通信手段１３６を介して、撮影起動手段１０８に撮影起動指示が出された時は、実施の形態２と同様の撮影角度記憶手段１０７で記憶されたいずれかまたは全ての撮影角度で撮影する動作を行う。さらに、宅外の例えば携帯電話などから、通信手段１３６を介して、撮影角度記憶手段１０７、撮影タイミング記憶手段１３４、走行距離記憶手段１２９の記憶内容の変更要求を受信した場合には、設定手段１０９に起動をかけ、記憶内容の変更を行う。
【００６０】
また、本実施の形態では、通信手段１３６を公衆回線による外部との通信が可能なものとしたが、公衆回線を介さずに赤外線や無線などにより宅内で通信できるものとしてもかまわない。
【００６１】
以上のように、本実施の形態においては、遠隔場所との通信を行う通信手段１３６を備え、通信手段１３６により遠隔場所への撮影画像転送、または遠隔場所からの撮影角度記憶手段１０７、撮影タイミング記憶手段１３４または走行距離記憶手段１２９に記憶する内容の設定変更を行うことで、宅内や宅外の遠隔場所から監視画像の確認ができ、宅内や宅外の遠隔場所から撮影角度や撮影タイミングや近づく走行距離を設定することができる操作性のよいものとすることができる。
【００６２】
（実施の形態４）
次に、図８に基づき、本発明の実施の形態４における撮影装置について説明する。
【００６３】
本実施の形態は、実施の形態１〜３のいずれか１つの撮影装置における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとしたものである。
【００６４】
なお、実施の形態１〜３で説明した手段は、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施してもよい。プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したり、インターネットなどの通信回線を用いて配信したりすることで新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
以上のように、本発明にかかる撮影装置およびそのプログラムは、操作性よく、しかも必要最小限の記憶容量で済むようにしたものであるので、例えば、マンションなどのように、１つの撮影方向では全ての監視対象物をカバーするのに不十分な場合は、複数の撮影機器を別途設けなくとも１つの撮影装置で複数の対象物が撮影可能となる。このため、宅内監視の家庭用はもちろんのこと業務用の防犯目的や人などの監視目的の装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の実施の形態１における撮影装置の構成を示すブロック図
【図２】同撮影装置において水平撮影角度のみ可変時の撮影角度例を示す上面図
【図３】同撮影装置において水平と垂直撮影角度の可変時の撮影角度例を示す上面図
【図４】同撮影装置の動作の流れを示すフローチャート
【図５】本発明の実施の形態２における撮影装置の構成を示すブロック図
【図６】同撮影装置において障害物検知により停止後、待機位置に帰還する場合の動作の流れを示すフローチャート
【図７】同撮影装置において障害物検知により停止後、所定時間は障害物回避する場合の動作の流れを示すフローチャート
【図８】本発明の実施の形態３、４における撮影装置の構成を示すブロック図
【図９】従来の撮影装置の構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００６７】
１０１  撮影装置本体
１０２  制御手段
１０３  撮影手段
１０６  撮影角度検知手段
１０７  撮影角度記憶手段
１０８  撮影起動手段
１０９  設定手段
１２４  走行手段
１２７  ジャイロセンサ（走行方向検知手段）
１２８  走行センサ（走行距離検知手段）
１２９  走行距離記憶手段
１３０  段差センサ（段差検知手段）
１３１  障害物検知センサ（障害物検知手段）
１３３  タイマー部（計時手段）
１３４  撮影タイミング記憶手段
１３５  待機位置検知手段
１３６  通信手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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