(57)【要約】【課題】ドラムブレーキを用いた車両に対し、安定した車両挙動制御が行える車両挙動制御装置を提供すること。【解決手段】ドラムブレーキを備えた車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置であって、車両の挙動制御開始前においてドラムブレーキに対し所定値より大きいブレーキ圧が加えられているか否かを判断し（Ｓ１２）、その挙動制御開始前において所定値より大きいブレーキ圧が加えられていない場合にはドラムブレーキの制動力を用いずに挙動制御を行う（Ｓ２８）。これにより、ブレーキ圧が小さく制動力の調整が困難な動作領域でドラムブレーキを用いることがなく、安定した挙動制御が可能となる。【選択図】図２
2006123805.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドラムブレーキを備えた車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置であって、
前記車両の挙動制御開始前において前記ドラムブレーキに対し所定値より大きいブレーキ圧が加えられているか否かを判断するブレーキ圧判断手段と、
挙動制御開始前において前記ドラムブレーキに対し前記所定値より大きいブレーキ圧が加えられていない場合には、前記ドラムブレーキの制動力を用いずに前記挙動制御を行う挙動制御手段と、
を備えた車両挙動制御装置。
【請求項２】
前記ブレーキ圧判断手段は、挙動制御中において前記ドラムブレーキに対し前記所定値より大きいブレーキ圧が加えられているか否かを判断し、
前記挙動制御手段は、挙動制御開始前において前記ドラムブレーキに対し前記所定値より大きいブレーキ圧が加えられており、挙動制御中において前記ドラムブレーキに対し前記所定値より大きいブレーキ圧が加えられていない場合には、前記ドラムブレーキの制動力を低下させること、
を特徴とする請求項１に記載の車両挙動制御装置。
【請求項３】
前記挙動制御手段は、挙動制御開始前において前記ドラムブレーキに対し前記所定値より大きいブレーキ圧が加えられており、挙動制御中においても前記ドラムブレーキに対し前記所定値より大きいブレーキ圧が加えられている場合には、前記ドラムブレーキの制動力を用いた挙動制御を行うこと、
を特徴とする請求項１又は２に記載の車両挙動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の挙動を制御する車両挙動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両挙動を制御する装置として、特許第３４５８７３４号公報に記載されるように、車両の旋回挙動を安定化させるために必要な目標ヨーモーメントを演算し、目標ヨーモーメントに基づいて各車輪のスリップ率を演算し、各車輪のスリップ率が目標スリップ率になるように制動力を与える装置が知られている。
【特許文献１】特許第３４５８７３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような装置にあっては、安定した挙動制御が行えないおそれがある。例えば、車両の後輪などの制動手段としてドラムブレーキが用いられている場合、正確に制御目標値を算出したとしても、ブレーキ圧が小さい領域では、ドラムブレーキの制動力を精度よく制御することが困難である。ドラムブレーキは、ディスクブレーキと比べて、ブレーキ圧が小さい領域では制動力のバラツキが大きい。このため、ドラムブレーキにより適切な制動力を与えることが困難となり、安定して挙動制御を行うことが難しい。
【０００４】
そこで本発明は、ドラムブレーキを用いた車両に対し、安定した車両挙動制御が行える車両挙動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち、本発明に係る車両挙動制御装置は、ドラムブレーキを備えた車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置であって、前記車両の挙動制御開始前において前記車両の運転操作により前記ドラムブレーキに対し所定値より大きいブレーキ圧が加えられているか否かを判断するブレーキ圧判断手段と、挙動制御開始前において前記ドラムブレーキに対し前記所定値より大きいブレーキ圧が加えられていない場合には、前記ドラムブレーキの制動力を用いずに前記挙動制御を行う挙動制御手段とを備えて構成されている。
【０００６】
この発明によれば、車両の挙動制御開始前においてドラムブレーキに所定値より大きいブレーキ圧が加えられていない場合、ドラムブレーキの制動力を用いずに挙動制御を行う。すなわち、ドラムブレーキにおいてブレーキ圧が小さく制動力の調整が困難な動作領域を用いることなく、挙動制御が行われる。これにより、車両に対し制動力を適切に与えることができ、安定した挙動制御が可能となる。
【０００７】
また本発明に係る車両挙動制御装置は、前記ブレーキ圧判断手段が挙動制御中において前記ドラムブレーキに対し前記所定値より大きいブレーキ圧が加えられているか否かを判断し、前記挙動制御手段が挙動制御開始前において前記ドラムブレーキに対し前記所定値より大きいブレーキ圧が加えられており、挙動制御中において前記ドラムブレーキに対し前記所定値より大きいブレーキ圧が加えられていない場合には、前記ドラムブレーキの制動力を低下させることを特徴とする。
【０００８】
この発明によれば、挙動制御開始前においてドラムブレーキに対し所定値より大きいブレーキ圧が加えられており、挙動制御中においてドラムブレーキに対し所定値より大きいブレーキ圧が加えられていない場合には、ドラムブレーキの制動力を低下させる。これにより、減速しようという運転者の意思に応じた車両走行状態とすることができ、車両挙動制御中に運転者が車両走行に対し違和感を感ずることを防止することができる。
【０００９】
また本発明に係る車両挙動制御装置は、前記挙動制御手段が、挙動制御開始前において前記ドラムブレーキに対し前記所定値より大きいブレーキ圧が加えられており、挙動制御中においても前記ドラムブレーキに対し前記所定値より大きいブレーキ圧が加えられている場合には、前記ドラムブレーキの制動力を用いた挙動制御を行うことを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、挙動制御開始前においてドラムブレーキに対し所定値より大きいブレーキ圧が加えられており、挙動制御中においてもその大きいブレーキ圧が加えられている場合には、ドラムブレーキの制動力を用いた挙動制御を行う。この場合、ドラムブレーキにおいて大きいブレーキ圧が加えられているため、ブレーキ圧が小さく制動力の調整が困難な動作領域が用いられておらず、ドラムブレーキによって適切に制動力を与えることができる。従って、ドラムブレーキの制動力を用いて、挙動制御効果を十分に発揮させることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ドラムブレーキを用いた車両に対し、安定した車両挙動制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
図１は本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の構成概要図である。図１に示されるように、本実施形態に係る車両挙動制御装置は、車両に設置され、その車両の挙動状態を検出し、車両挙動を制御する装置である。車両には、制動手段として各車輪の少なくともいずれかにドラムブレーキ（図示なし）を備えている。例えば、車両は、後輪にドラムブレーキを備えており、前輪にディスブレーキを備えている。
【００１４】
車両挙動制御装置には、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１が設けられている。ＥＣＵ１は、装置全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成される。
【００１５】
また、車両挙動制御装置には、マスタシリンダ圧力センサ２、スロットル開度センサ３及び車輪速センサ４が設けられている。このマスタシリンダ圧力センサ２、スロットル開度センサ３及び車輪速センサ４は、それぞれＥＣＵ１と接続され、検出信号をＥＣＵ１に入力する。マスタシリンダ圧力センサ２は、マスタシリンダの圧力を検出するセンサである。スロットル開度センサ３は、スロットルバルブのスロットル開度を検出するセンサである。車輪速センサ４は、車両の車輪速を検出するセンサであり、各車輪の車輪速を検出する。
【００１６】
また、車両挙動制御装置には、ヨーレートセンサ５、横加速度センサ６、前後加速度センサ７及び操舵角センサ８が設けられている。このヨーレートセンサ５、横加速度センサ６、前後加速度センサ７及び操舵角センサ８は、それぞれＥＣＵ１と接続され、検出信号をＥＣＵ１に入力する。ヨーレートセンサ５は、車両のヨーレートを検出するセンサである。横加速度センサ６は、車両の横方向の加速度を検出するセンサである。前後加速度センサ７は、車両の前後方向の加速度を検出するセンサである。操舵角センサ６は、ハンドルの操舵角を検出するセンサである。
【００１７】
また、車両挙動制御装置には、ブレーキアクチュエータ１０及びスロットルアクチュエータ２０が設けられている。このブレーキアクチュエータ１０及びスロットルアクチュエータ２０は、それぞれＥＣＵ１と接続され、ＥＣＵ１から出力される制御信号に基づいて作動する。ブレーキアクチュエータ１０は、ブレーキ油圧を調整するアクチュエータであり、マスタシリンダとホイルシリンダを接続する油圧配管の途中に設置されている。
【００１８】
このブレーキアクチュエータ１０は、例えば、油圧回路の接続を切り換えるソレノイド弁や油圧を上昇させるポンプ等を備えて構成され、各車輪のホイルシリンダに加わるブレーキ油圧を調整して各車輪にかかる制動力を調整可能とする。このブレーキアクチュエータ１０としては、ホイルシリンダのブレーキ油圧を制御できるものであれば、いずれの構成、構造のものを用いてもよい。スロットアクチュエータ２０は、スロットルバルブを開閉動作させるアクチュエータである。
【００１９】
なお、この車両挙動制御装置において、スロットル開度センサ３及びスロットルアクチュエータ２０を設けずに構成してもよい。
【００２０】
次に、本実施形態の車両挙動制御装置の動作について説明する。
【００２１】
本実施形態に係る車両挙動制御装置は、車両状態を検出し、その車両状態に基づいて挙動制御開始条件が成立するか否かを判断し、挙動制御開始条件が成立したと判断した場合には挙動制御を開始する。例えば、操舵角、車速、車両のヨーレート、車両の横加速度の情報を各種のセンサの検出信号に基づいて取得し、それらの操舵角、車速、車両のヨーレート、車両の横加速度によって車両状態を検出する。そして、車両状態が所定の横滑り状態となったと判断した場合、車両の駆動力を低下させると共に、車両に所定の制動力を与えて車両の横滑りを抑制する挙動制御を行う。
【００２２】
この挙動制御に際し、本実施形態に係る車両挙動制御装置では、ドラムブレーキに対して、図２に示すような作動制御を行う。
【００２３】
図２は、本実施形態に係る車両挙動制御装置におけるドラムブレーキの作動制御処理のフローチャートである。図２の制御処理は、例えば、イグニッションオン時にＥＣＵ１によって実行される。
【００２４】
図２のＳ１０に示すように、挙動制御中であるか否かが判断される。すなわち、車両が所定の不安定な状態となって挙動制御開始条件が成立し挙動制御が行われているか否かが判断される。挙動制御中でないと判断されたときには、マスタシリンダ圧力Ｐｍｃがドラムブレーキ作動許可しきい値Ｂ１を超えているか否かが判断される（Ｓ１２）。
【００２５】
マスタシリンダ圧力Ｐｍｃは、マスタシリンダ圧力センサ２の検出信号に基づく圧力値である。ドラムブレーキ作動許可しきい値Ｂ１は、予めＥＣＵ１に設定される圧力値である。このドラムブレーキ作動許可しきい値Ｂ１は、ドラムブレーキが所定値以下のバラツキで制動力を発揮する圧力値に設定される。
【００２６】
例えば、図３に示すように、ドラムブレーキは、ディスクブレーキに比べ、圧力入力が小さい領域において、制動力が大きくバラつく傾向がある。このため、圧力入力が小さい領域でドラムブレーキの制動力を精密に制御することは難しい。そこで、所定以上の圧力であってドラムブレーキの制動力のバラつき範囲が所定値以下となる圧力値として、ドラムブレーキ作動許可しきい値Ｂ１を設定する。このドラムブレーキ作動許可しきい値Ｂ１以上の圧力入力に対しては、制動力が所定値以下の誤差で出力されることとなり、精度の高い制動制御が行えることとなる。
【００２７】
そして、図２に戻り、Ｓ１２にてマスタシリンダ圧力Ｐｍｃがドラムブレーキ作動許可しきい値Ｂ１を超えていると判断されたときには、挙動制御前の制動フラグＦＢ１に１が格納される（Ｓ１４）。一方、Ｓ１２にてマスタシリンダ圧力Ｐｍｃがドラムブレーキ作動許可しきい値Ｂ１を超えていないと判断されたときには、挙動制御前の制動フラグＦＢ１に０が格納される（Ｓ１６）。そして、制御処理を終了する。
【００２８】
ところで、Ｓ１０にて挙動制御中であると判断されたときには、車両状態量の演算処理及び各車輪のブレーキ制御量演算処理が行われる（Ｓ１８）。車両状態量の演算処理は、例えば、操舵角、車速、車両のヨーレート、車両の横加速度の情報を各種のセンサの検出信号に基づいて取得し、それらの操舵角、車速、車両のヨーレート、車両の横加速度によって車両状態を演算する処理である。ブレーキ制御量演算処理は、車両状態が所定の横滑り状態となった場合に、その横滑りを抑制するのに必要な各車輪の制動力を演算する処理である。
【００２９】
そして、Ｓ２０に移行し、マスタシリンダ圧力Ｐｍｃがドラムブレーキ作動許可しきい値Ｂ１を超えているか否かが判断される。マスタシリンダ圧力Ｐｍｃがドラムブレーキ作動許可しきい値Ｂ１を超えていると判断されたときには、挙動制御中の制動フラグＦＢ２に１が格納される（Ｓ２２）。一方、マスタシリンダ圧力Ｐｍｃがドラムブレーキ作動許可しきい値Ｂ１を超えていないと判断されたときには、挙動制御中の制動フラグＦＢ２に０が格納される（Ｓ２４）。
【００３０】
そして、挙動制御前の制動フラグＦＢ１に０が格納されているか否かが判断される（Ｓ２６）。挙動制御前の制動フラグＦＢ１に０が格納されていないと判断されたときには、挙動制御中の制動フラグＦＢ２に０が格納されているか否かが判断される（Ｓ３０）。このＳ３０にて挙動制御中の制動フラグＦＢ２に０が格納されていると判断されたときには、ブレーキ減圧処理が行われる（Ｓ３２）。
【００３１】
ブレーキ減圧処理は、ドラムブレーキの制動力を低下させる処理であり、ＥＣＵ１からブレーキアクチュエータ１０に制御信号を出力し、ドラムブレーキに入力されるブレーキ圧を低下させることにより行われる。この制動力の低下は、一定の勾配で行うことが好ましい。この場合、制動力が徐々に低下していくので、車両の運転者に違和感が生ずることを防止できる。
【００３２】
Ｓ３０にて挙動制御中の制動フラグＦＢ２に０が格納されていないと判断されたときには、挙動制御に応じたブレーキ作動制御処理が行われる（Ｓ３４）。このブレーキ作動制御処理は、ドラムブレーキの制動力を用いた挙動制御を行うための処理であって、ドラムブレーキに対する制動力を通常の挙動制御に応じて制御する処理である。例えば、操舵角、車速、車両のヨーレート、車両の横加速度に基づいて車両状態が推定され、その車両状態が横滑り状態となっているときには、その横滑りを抑制するのに必要な各車輪の制動力が演算される。そして、必要に応じて、ドラムブレーキの制動力を用いた挙動制御が行われる。
【００３３】
ところで、Ｓ２６にて挙動制御前の制動フラグＦＢ１に０が格納されていると判断されたときには、ブレーキ作動禁止処理が行われる。このブレーキ非作動処理は、ドラムブレーキの作動を禁止する処理である。例えば、ドラムブレーキのブレーキ圧が保持状態とされる。また、この場合、ドラムブレーキのブレーキ圧をゼロとして、非作動の状態とする場合もある。そして、ブレーキ作動禁止処理を終えたら、図２の制御処理を終了する。
【００３４】
図４は、本実施形態に係る車両挙動制御装置におけるドラムブレーキの作動制御を示すタイミングチャートである。
【００３５】
図４に示すように、車両の運転者がブレーキ操作を行い、ブレーキ圧（マスタシリンダの油圧：Ｍ／Ｃ圧）が上昇し続けると、ドラムブレーキ作動許可しきい値Ｂ１を超えることとなる（ｔ１）。その際、挙動制御前にブレーキ圧がドラムブレーキ作動許可しきい値Ｂ１を超えることで、制動フラグＦＢ１がセットされる。その後、挙動制御開始条件が成立すると、ＶＳＣ制御フラグがセットされ、制動フラグＦＢ２がセットされる（ｔ２）。
【００３６】
このとき、挙動制御開始の前後において、ブレーキ圧がドラムブレーキ作動許可しきい値Ｂ１を超えているので、リアブレーキであるドラムブレーキの液圧（リアＷ／Ｃ圧）は、挙動制御に応じて作動制御される。そして、この挙動制御中に運転者がブレーキペダルを放すことにより、ブレーキ圧がドラムブレーキ作動許可しきい値Ｂ１以下となると、制動フラグＦＢ２がリセットされ（ｔ３）、ドラムブレーキの液圧は徐々に減少するように作動制御される。
【００３７】
その後、運転者が再びブレーキペダルを踏み込み、ブレーキ圧が上昇してドラムブレーキ作動許可しきい値Ｂ１を超えたとしても（ｔ４）、ドラムブレーキの液圧は増加されず、作動禁止状態として制御される。
【００３８】
以上のように、本実施形態に係る車両挙動制御装置によれば、車両の挙動制御開始前においてドラムブレーキに所定値より大きいブレーキ圧が加えられていない場合（図２のＳ１６）、ドラムブレーキの制動力を用いずに挙動制御を行う（Ｓ２８）。すなわち、ドラムブレーキにおいてブレーキ圧が小さく制動力の調整が困難な動作領域（図３の圧力Ｂ１以下の領域）を用いることなく、挙動制御が行われる。これにより、車両に対し制動力を適切に与えることができ、安定した挙動制御が可能となる。
【００３９】
また、本実施形態に係る車両挙動制御装置によれば、挙動制御開始前においてドラムブレーキに対し所定値より大きいブレーキ圧が加えられており（図２のＳ１４）、挙動制御中においてドラムブレーキに対し所定値より大きいブレーキ圧が加えられていない場合（Ｓ２４）には、ドラムブレーキの制動力を低下させる（Ｓ３２）。これにより、減速しようという運転者の意思に応じた車両走行状態とすることができ、車両挙動制御中に運転者が車両走行に対し違和感を感ずることを防止することができる。
【００４０】
また、本実施形態に係る車両挙動制御装置によれば、挙動制御開始前においてドラムブレーキに対し所定値より大きいブレーキ圧が加えられており（図２のＳ１４）、挙動制御中においてもその大きいブレーキ圧が加えられている場合（Ｓ２２）には、ドラムブレーキの制動力を用いた挙動制御を行う（Ｓ３４）。この場合、ドラムブレーキに大きいブレーキ圧が加えられているため、ブレーキ圧が小さく制動力の調整が困難な動作領域が用いられておらず、ドラムブレーキによって適切に制動力を与えることができる。従って、ドラムブレーキの制動力を用いて、挙動制御効果を十分に発揮させることができる。
【００４１】
なお、本実施形態では、後輪にドラムブレーキを用いた場合について説明したが、本発明に係る車両挙動制御装置はそのようなものに限られるものではなく、前輪にドラムブレーキを用いる場合に適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の構成概要図である。
【図２】図１の車両挙動制御装置におけるドラムブレーキの作動制御処理のフローチャートである。
【図３】ドラムブレーキにおける圧力値−制動力特性を示す図である。
【図４】図１の車両挙動制御装置におけるドラムブレーキの作動制御のタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１…ＥＣＵ、２…マスタシリンダ圧力センサ、３…スロットル開度センサ、４…車輪速センサ、５…ヨーレートセンサ、６…横加速度センサ、７…前後加速度センサ、８…操舵角センサ、１０…ブレーキアクチュエータ、２０…スロットルアクチュエータ。
【図１】
2006123805.tif 000003
【図２】
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【図３】
2006123805.tif 000005
【図４】
2006123805.tif 000006