(57)【要約】【課題】  システム運用状態においてもレーダ装置のＲＡＭのチェックが実施できるＲＡＭチェック装置を提供する。【解決手段】  ＬＳＩ５は、高周波ユニット４にレーダ送信信号の出力を指示する。高周波ユニット４からレーダ受信信号を受信すると、計算処理をして結果をＣＰＵ６に出力する。ＣＰＵ６は、計算した距離などを外部に出力する。ＬＳＩ５の処理終了検知部１０がレーダ受信信号処理を終了検知すると、ＲＡＭチェック部９によりＲＡＭチェックが開始される。ＲＡＭチェックが終了すると、高周波ユニット４にレーダ送信信号の出力を指示する。これにより、ＲＡＭチェックは、レーダ受信信号処理の間のＬＳＩ５の負荷が軽い状態で行われることとなり、システムの運用状態でＲＡＭチェックをすることが可能となる。【選択図】      図１
2006053135.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ装置のメモリのチェックを行う装置であって、
レーダ受信信号処理の終了を検知する処理終了検知手段と、
この処理終了検知手段が前記レーダ受信信号の処理終了を検知した後にメモリチェックを開始するメモリチェック手段と、
を具備することを特徴とするレーダ装置用メモリチェック装置。
【請求項２】
アンテナを駆動するモータを具備するレーダ装置のメモリのチェックを行う装置であって、
前記モータによるアンテナの往復反転運動を検知するアンテナの反転切り換わり検知手段と、
この反転切り換わり検知手段が前記アンテナの反転を検知したときにメモリチェックを開始するメモリチェック手段と、
を特徴とする請求項１に記載のレーダ装置用メモリチェック装置。
【請求項３】
イネーブル信号を発生する手段を具備し、
前記メモリチェック手段は、前記イネーブル信号が発生しているときに前記アンテナの反転を検知すると、前記メモリチェックを開始すること
を特徴とする請求項２に記載のレーダ装置用メモリチェック装置。
【請求項４】
メモリチェックの間に割り込みが発生したとき、前記イネーブル信号発生手段がイネーブル信号の出力を中断することでメモリチェックを中断し、次のメモリチェックを行うときは、中断した状態からメモリチェックを再開すること
を特徴とする請求項３に記載のレーダ装置用メモリチェック装置。
【請求項５】
請求項１−４のいずれか１項に記載のメモリチェック装置を搭載したことを特徴とするレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置におけるメモリのチェック（故障診断）を行うメモリチェック装置に関するものである。また、本発明は、メモリチェック装置を搭載したレーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車載用のミリ波レーダ装置（例、特許文献１）は、自車の前方にある物体を認識し、その物体との間の距離、その物体との相対速度などを検出する。検出結果は、車間距離制御装置の制御などに使用されて、ドライブの安全を確保する。
ミリ波レーダ装置は、連続波レーダの送信信号に周波数変調を施して、車両の前方に照射し、目標からの反射信号を受信する。そして、送信信号とレーダ受信信号とのビート信号から自動車から目標までの距離及び目標の速度を求める処理を行う。この処理を行う際、ビート信号の周波数を記憶するためのメモリ、例えばランダム・アクセス・メモリ（以下、ＲＡＭと称する）が使用される。
【０００３】
ＲＡＭは、製造段階で品質チェックを行うことにより不良品のスクリーニングが行われている。ＲＡＭは、システム上に実装された後も、経時的劣化やその他の要因により不良化することがある。したがって、レーダ装置については、安全確保のために、システムの運用中においてもＲＡＭチェックが実行できるようにしたいという要求があった。
【０００４】
しかしながら、システムを運用している状態ではＲＡＭへのアクセスが行われるために、任意のタイミングでＲＡＭチェックを実施することはできない。このため、システム上に実装されたＲＡＭのチェックは、システムの立ち上げ時、又はメンテナンスモード時などの限定された時期にのみ行われ、運用状態では行われていなかった。
【０００５】
これに対し、システムが運用状態にある場合であっても、ＲＡＭのチェックを実施できる故障診断回路が提案されている（特許文献２）。この回路においては、ＲＡＭがシステムからアクセスされていないことを条件としてＲＡＭの故障診断を行う。
【０００６】
【特許文献１】特許第２５９４７２８号公報
【特許文献１】特開２０００−３２２３３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献２には、ＲＡＭがシステムからアクセスされていないという条件については明確にされていない。
したがって、特許文献２に記載のＲＡＭチェック装置をレーダ装置に組み込んだだけでは、運用中のＲＡＭチェックを実現することができない。
【０００８】
本発明は、システム運用状態においてもレーダ装置のＲＡＭのチェックが実施できるＲＡＭチェック装置を提供することを目的とするものである。
また、本発明は、システム運用状態においてもＲＡＭのチェックが実施できるレーダ装置を提供することを目的とするものである。
【０００９】
本発明は、上記目的を達成するため、レーダ受信信号処理の終了を検知する処理終了検知手段と、この処理終了検知手段がレーダ受信信号の処理終了を検知した後にメモリ（ＲＡＭ等を含む）チェックを開始するメモリチェック手段とからレーダ装置用メモリチェック装置を構成する。
【００１０】
レーダ装置におけるレーダ送信信号の照射は間欠的に行われる。本発明のメモリチェック装置によれば、レーダ送信信号を照射し、レーダ受信信号の処理が終了したときにメモリチェックが実行され、メモリチェックが終了すると、次のレーダ送信信号の照射が開始される。これにより、メモリに対するアクセスがされていない間にメモリチェックを実施することができる。したがって、レーダ装置の信号処理に影響を及ぼすことなく、システムの運転状態でメモリチェックを行うことができる。
【００１１】
レーダ装置として、モータの回転運動をクランク機構によりアンテナの往復反転運動に変換し、該アンテナのレーダ送信信号をスキャンしながら照射するタイプのものがある。本発明の第２の態様では、このタイプのレーダ装置において、アンテナの往復方向の反転切り換わりを検知する手段を設けることで、メモリチェック手段の動作を開始させる。
【００１２】
上記レーダ装置の場合、送信信号は、アンテナの動作範囲の中心部のみ出力され、アンテナの動作範囲の端部では出力されない。レーダ装置は、送信信号の出力後、受信処理を行うが、この受信処理はアンテナの反転動作を契機に終了する。したがって、アンテナが動作を反転したタイミングでは受信処理が終了していると判断してメモリチェックを開始する。また、メモリチェックは、次のレーダ送信信号の出力開始前に終了することができる。これにより、レーダ装置の処理に影響を与えることなく、メモリチェックが可能となる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、システム運用状態においてもレーダ装置のメモリのチェックが実施できるメモリチェック装置を得ることができる。
また、本発明によれば、システム運用状態においてもメモリのチェックが実施できるレーダ装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明を適用したＲＡＭチェック装置を搭載したレーダ装置について、図を用いて実施例ごとに説明する。
【実施例１】
【００１５】
図１を用いて、レーダ装置の構成を説明する。
車両１にレーダ装置２が搭載される。なお、本発明は、レーダ装置２として、ミリ波レーダ装置など種々のタイプのレーダ装置に適用可能である。また、本発明は、車載用に限定されるものではない。
【００１６】
車両１の前方にレーダ送信信号を車両前方に照射し、反射信号を受信するアンテナ３が配置される。
レーダ装置２は、高周波ユニット４、ＬＳＩ（大規模集積回路）５、ＣＰＵ６、ＲＯＭ７を含む。
高周波ユニット４は、レーダ送信信号をアンテナ３に出力し、反射信号をアンテナ３で受信する。ＬＳＩ５は、高周波ユニット４によるレーダ送信信号を出力するタイミングを制御し、高周波ユニット４からの受信信号により計算したデータをＣＰＵ６に送る。
【００１７】
ＣＰＵ６は、ＲＯＭ７に格納されたプログラムに従って動作し、ＬＳＩ５から送られてきたデータを基に、距離などを計算し出力する。レーダ装置２の出力は、車両に搭載された車間距離制御装置（図示省略）などの制御系で利用される。
以上説明したミリ波レーダ装置２の構成及び動作はよく知られているものである（例、特許文献１）ので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００１８】
ＬＳＩ５は、ミリ波レーダの送信信号とレーダ受信信号とのビート信号を作成し、過去のビート信号の上昇側及び下降側の周波数を記憶するＲＡＭ８を内蔵している。このＲＡＭ８のチェックを実行するＲＡＭチェック部９と処理終了検知部１０がＬＳＩ５に組み込まれる。ＲＡＭチェック部９の構成及び動作についてはよく知られているものである（例、特許文献２）ので、詳細な説明は省略する。
【００１９】
図２のフローチャートと図３の動作図を用いてＬＳＩ５によるＲＡＭチェック動作を説明する。
レーダ送信信号は間欠的に出力される。ＬＳＩ５は、動作を開始すると、高周波ユニット４にレーダ送信信号の出力を指令する（ステップＳ１）。これにより、レーダ送信信号がアンテナ３から出力される。ＬＳＩ５は、高周波ユニット４から信号を受信すると、その信号の処理を開始する（ステップＳ２）。レーダ受信信号処理により計算されたデータはＣＰＵ６に送られる。
【００２０】
レーダ受信信号処理は、送信信号の出力が終了された後も行われる。処理終了検知部１０がレーダ受信信号処理の終了を検知すると、ステップＳ３へ進み、ＲＡＭチェック部９により、ＲＡＭ８のチェックを実行する。ＲＡＭチェックが終了すると（ステップＳ４のＹｅｓ）、ステップＳ１へ戻り、高周波ユニット４にレーダ送信信号の出力を指令する。これにより、図３に示すように、次のレーダ送信信号の出力が開始される。ステップＳ４からステップＳ１へ戻るとき、所定の時間の経過を待つようにすることで、レーダ送信信号の出力周期を調整することができる。
【００２１】
以上の動作が繰り返されることにより、レーダ送信信号出力とレーダ受信信号処理が終了し、次のレーダ送信信号出力までの間の、ＬＳＩ５の負荷が軽いタイミングでＲＡＭチェックが行われる。したがって、レーダ装置２を運用している状態で、そのほかの処理に影響を与えることなくＲＡＭの故障診断を行うことができる。
【実施例２】
【００２２】
レーダ装置として、モータの回転運動をクランク機構によりアンテナの往復回転運動に変換し、該アンテナのレーダ送信信号をスキャンしながら照射するタイプのものがある。以下、このタイプのアンテナを使用するレーダ装置に本発明を適用した例を説明する。
【００２３】
図４に、本例のレーダ装置の構成を示す。図４のレーダ装置２は、図１のレーダ装置と同様の構成であるので、ここでは、図１と異なる点についてのみ説明をし、重複する説明は省略する。
アンテナ３をその回転軸を中心に往復反転運動させるモータ１１が設けられる。モータ１１の駆動制御は、高周波ユニット４により行われる。図１の処理終了検知部１０の代わりに反転切り換わり検知部１２が設けられる。なお、図４にはイネーブル信号発生部１３が示されているが、これは後述の実施例３で使用されるものであって、本例ではこの手段は使用されない。
【００２４】
高周波ユニット４の駆動制御によりアンテナ３が往復反転運動することにより、レーダ送信信号は、車両１の前方を水平方向にスキャンしながら車両前方に照射される。高周波ユニット４は、モータ１１の回転運動を周知のクランク機構等（例えば、ＪＰＡ−２００１−２２１３１１参照）を用いて反転動作させ、反転切り換わり検知部１２はアンテナに取り付けた周知のロータリーエンコーダ等（例えば、ＪＰＡ−２００１−１３３２９１参照）からの信号を使ってアンテナ３が往復反転運動する左端／右端を検出する。
【００２５】
図５のフローチャートと図６の動作図を用いてＬＳＩ５によるＲＡＭチェック動作を説明する。
アンテナ３は、モータ１１の回転により往復反転運動をする。図６に示すように、アンテナ３は動作範囲の左端及び右端で反転動作をする。
【００２６】
動作範囲の端部ではアンテナ３が不安定な動作を起こすので、高周波ユニット４は、アンテナ動作範囲の中心部でのみレーダ送信信号を出力するようにしている。レーダ受信信号処理は、信号出力終了後も継続する。動作範囲の左端及び右端位置で、アンテナ３の切換信号がＬＳＩ５の反転切り換わり検知部１２に対して出力される。
【００２７】
本例では、高周波ユニット４は、ＬＳＩ５の指示によらずに独自のタイミングで、レーダ送信信号の出力とアンテナ３の往復反転運動の制御を行い、レーダ受信信号と切換信号をＬＳＩ５に出力する。ＬＳＩ５においては、実施例１と同様に、高周波ユニット４から信号を受信したときはレーダ受信信号の処理を行い、計算したデータをＣＰＵ６に出力する。
【００２８】
回転切り換わり検知部１２は、高周波ユニット４から切換信号を受信するのを待つ（ステップＳ１１）。レーダ受信信号の処理が終了する頃、アンテナ３が動作範囲の左端または右端に達し、高周波ユニット４は切換信号を出力する。反転切り換わり検知部１２がこの信号を受信すると、ＲＡＭチェック部９のＲＡＭチェックが開始される（ステップＳ１３）。ＲＡＭチェックが終了する（ステップＳ１４のＹｅｓ）と、ステップＳ１１へ戻り、再度切換信号を受信するのを待つ。ＲＡＭチェックは、高周波ユニット４が次のレーダ送信信号を出力する前に終了する。
【００２９】
以上の動作が繰り返されることにより、ＬＳＩ５は、レーダ受信信号処理が終了し次のレーダ受信信号処理が行われるまでの負荷が軽い状態で、ＲＡＭのチェックを行うことができる。したがって、レーダ装置２を運用している状態で、そのほかの処理に影響を与えることなくＲＡＭの故障診断を行うことができる。
【実施例３】
【００３０】
上記実施例２によれば、アンテナ３が動作範囲の両端に到達する度にＲＡＭチェックが行われることになる。これに対して、本例では、イネーブル信号を設けることで、ＲＡＭチェックを行う周期を調整する。本例のレーダ装置は、図４に示した構成のものが使用される。本例では、イネーブル信号発生部１３を使用する点のみが実施例２と異なる。
【００３１】
図７のフローチャートと図８の動作図を用いてＬＳＩ５によるＲＡＭチェック動作を説明する。ここでの説明も、前述の図５のフローチャートと図６の動作図と異なる点について説明する。
【００３２】
回転切換信号は、アンテナ３が右端及び左端に達する度に出力されている。イネーブル信号発生部１３は、切換信号の発生回数の所定回数ごとにイネーブル信号を１回発生する。図８に示す例では、切換信号発生の１回おきにイネーブル信号を出力している。また、イネーブル信号は、切換信号が発生される前のタイミングでオンとされ、所定時間経過後にオフとされる。
【００３３】
図７のフローチャートにおいて前述の図５のものと相違する点は、ステップＳ１１の切換信号の受信からステップＳ１３のＲＡＭチェックへ進む間に、ステップＳ１２が挿入され、イネーブル信号の有無が判断される点である。これにより、切換信号を受信したときにイネーブル信号があればＲＡＭチェックを実施するが、イネーブル信号がない場合は、ステップＳ１１へ戻り次の切換信号の受信を待つことになる。
【００３４】
図８に示した例では、アンテナ３の動作範囲の右端では、切換信号を受信したときにイネーブル信号があるので、ＲＡＭチェックがされるが、左端ではイネーブル信号がないため、ＲＡＭチェックが実行されない。
本例によれば、ＲＡＭチェックの回数を調整することができると共に、ＲＡＭチェックを行わない状態を利用して、ＲＡＭチェック以外のほかの処理を行うことができる。
【実施例４】
【００３５】
本例は、ＲＡＭチェックの割り込みによる中断を、実施例３で説明したイネーブル信号の調整により行うものである。
ＲＡＭチェックの実行中にＬＳＩ５の負荷が大きくなったときなどにおいては、割り込みによりＲＡＭチェックを中断することが好ましい。本例では、ＲＡＭチェックの割り込みによる中断を、イネーブル信号の停止により行う。
【００３６】
本例のレーダ装置は、図４に示した構成のものが使用される。本例では、イネーブル信号発生部１３が使用される。
図９のフローチャートと図１０の動作図を用いて、ＲＡＭチェック実行中に割り込みが発生した場合の処理について説明する。ここでの説明も、前述の図７のフローチャートと、図８の動作図と異なる点について説明する。
【００３７】
図９のフローチャートが前述の図７のフローチャートと異なる点は、ＲＡＭチェックの途中に、ステップＳ１４からステップＳ１２へ進み、イネーブル信号の有無の判定がされる点である。また、ステップＳ１２でイネーブル信号が無であると判定されると、ステップＳ１１へ進んで、切換信号の受信の有無を判定する。
【００３８】
ＬＳＩ５の処理中、割り込みが発生しなければ、イネーブル信号は所定時間継続して出力されている。したがって、ステップＳ１４からステップＳ１２へ進んだとき、ステップＳ１３へ戻り、ＲＡＭチェックが継続される。この状態を図１０の時点Ｃで示している。このために、イネーブル信号は、ＲＡＭチェックが終了するまで継続して出力される必要がある。
【００３９】
ＬＳＩ５の処理中に割り込みが発生したときは、イネーブル信号の発生が中断される（図１０の時点Ａ）。したがって、ＲＡＭチェックの途中でステップＳ１２に進んだとき、イネーブル信号は無であるので、ステップＳ１１へ進む。このとき、切換信号は受信されないのであるから、次の検出まで待つことになり、ステップＳ１３のＲＡＭチェックは、処理ａが済んだ状態で中断される。
【００４０】
割り込みが終了し、次にイネーブル信号が発生され、切換信号が検出される（図１０の時点Ｂ）と、ステップＳ１３へ進んでＲＡＭチェックが開始される。ＲＡＭチェックは、中断前の処理ａが終了した状態から開始され、残りのレーダ受信信号処理ｂが行われることとなる。
【００４１】
本例によれば、割り込みが発生したときに、イネーブル信号を停止するだけでＲＡＭチェックを中断することができる。そして、終了後は、中断した箇所からＲＡＭチェックを再開するので、ＲＡＭチェック時間を短縮することができる。
なお、アンテナの往復反転運動は、前述したクランク機構等を用いることなく、モータがその回転方法を切り替えて、そのモータの反転運動を検知するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施例１におけるレーダ装置の構成を示す図である。
【図２】図１のレーダ装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】図１のレーダ装置の動作を説明する図である。
【図４】本発明の実施例２におけるレーダ装置の構成を示す図である。
【図５】図４のレーダ装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】図４のレーダ装置の動作を説明する図である。
【図７】本発明の実施例３のレーダ装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】図７の動作を説明する図である。
【図９】本発明の実施例４のレーダ装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】図９の動作を説明する図である。
【符号の説明】
【００４３】
１    車両
２    ミリ波レーダ装置
３    アンテナ
４    高周波ユニット
５    ＬＳＩ
６    ＣＰＵ
７    ＲＯＭ
８    ＲＡＭ
９    ＲＡＭチェック部
１０    処理終了検知部
１１    モータ
１２    反転切り替わり検知部
１３    イネーブル信号発生部
【図１】
2006053135.tif 000003
【図２】
2006053135.tif 000004
【図３】
2006053135.tif 000005
【図４】
2006053135.tif 000006
【図５】
2006053135.tif 000007
【図６】
2006053135.tif 000008
【図７】
2006053135.tif 000009
【図８】
2006053135.tif 000010
【図９】
2006053135.tif 000011
【図１０】
2006053135.tif 000012