(57)【要約】【課題】  アオコのような水生生物の個々の発生状況に応じた処理を行って、その増殖を効率良く防止することができるような水中生物処理装置及び処理方法を提供する。【解決手段】  この水中生物処理装置は、船体１０と、船体１０を水域において走行させる推進手段６６と、水中に浸漬するように設けられた放電処理器１４と、放電処理器を水中において昇降可能に支持する昇降支持機構１６とを有することを特徴とする。これにより、船体を水域において走行させながら、放電処理器１４を昇降支持機構１６によって昇降させ、最適な深さにおいて放電させて水中生物の処理を行うことができる。【選択図】      図１
2006175305.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船体と、
該船体を水域において走行させる推進手段と、
該船体に水中に浸漬するように設けられた放電処理器と、
該放電処理器を水中において昇降可能に支持する昇降支持機構と、
を有することを特徴とする水中生物処理装置。
【請求項２】
前記放電処理器の浸漬深さを検出する浸漬深さ検出手段が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の水中生物処理装置。
【請求項３】
前記放電処理器と水中の障害物との係合を検出する根掛かり検出手段が設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の水中生物処理装置。
【請求項４】
前記放電処理器と前記船体を接続する流れ止め装置が設けられていることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の水中生物処理装置。
【請求項５】
前記船体には、電気的駆動手段を備えた推進装置と、該推進装置に給電するための発電手段が搭載されていることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の水中生物処理装置。
【請求項６】
前記発電手段は前記放電処理器へ給電可能であることを特徴とする請求項５に記載の水中生物処理装置。
【請求項７】
前記船体は双胴船であることを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の水中生物処理装置。
【請求項８】
前記放電処理器は、通水可能な容器状の接地側電極と、該接地側電極の内部に配置された高圧側電極とを有することを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の水中生物処理装置。
【請求項９】
前記放電処理器は、前記接地側電極の内部に前記船体の進行方向に沿って配置された線状の高圧側電極を有することを特徴とする請求項８に記載の水中生物処理装置。
【請求項１０】
前記放電処理器は、前記接地側電極の内部に分散して配置された複数の点状の高圧側電極を有することを特徴とする請求項８に記載の水中生物処理装置。
【請求項１１】
前記放電処理器は、前記高圧側電極は前記接地側電極の内部において揺動可能に構成されていることを特徴とする請求項８ないし請求項１０のいずれかに記載の水中生物処理装置。
【請求項１２】
前記放電処理器は、該放電処理器の近傍における水流を制御する整流部材とを有することを特徴とする請求項１ないし請求項１１のいずれかに記載の水中生物処理装置。
【請求項１３】
前記整流部材は、前記放電処理器の前端側に設けられて該放電処理器を障害物に対して保護する作用を有することを特徴とする請求項１２に記載の水中生物処理装置。
【請求項１４】
前記整流部材は、前記放電処理器の前端側に設けられて該放電処理器への水の流入を促進する作用を有することを特徴とする請求項１２に記載の水中生物処理装置。
【請求項１５】
前記整流部材は、前記放電処理器の側部に設けられて該処放電理器の水中移動を安定化する作用を有することを特徴とする請求項１２に記載の水中生物処理装置。
【請求項１６】
前記放電処理器は、接地側電極と高圧側電極からなる電極対を複数有することを特徴とする請求項１ないし請求項１５のいずれかに記載の水中生物処理装置。
【請求項１７】
前記昇降支持機構は、前記放電処理器を吊持するワイヤと、該ワイヤを巻き掛ける巻掛手段と、該巻掛手段を回転駆動するアクチュエータとを有することを特徴とする請求項１ないし請求項１６のいずれかに記載の水中生物処理装置。
【請求項１８】
前記ワイヤの傾斜角度を測定する傾きセンサが設けられていることを特徴とする請求項１７に記載の水中生物処理装置。
【請求項１９】
前記ワイヤに負荷される衝撃を緩和する衝撃緩和手段が設けられていることを特徴とする請求項１７または請求項１８に記載の水中生物処理装置。
【請求項２０】
前記昇降支持機構は、伸縮可能なロッド部材と、該ロッド部材を伸縮させるアクチュエータとを有することを特徴とする請求項１ないし請求項１９のいずれかに記載の水中生物処理装置。
【請求項２１】
請求項１ないし請求項２０のいずれかに記載の水中生物処理装置を用いて所定の水域の水中生物を処理する方法において、
事前にまたは処理中に得られた当該水中生物の分布に関する情報に基づいて、処理中に前記放電処理器の浸漬深さを変更することを特徴とする水中生物処理方法。
【請求項２２】
請求項１ないし請求項２０のいずれかに記載の水中生物処理装置を用いて所定の水域の水中生物を処理する方法において、
事前に得られた当該水中生物の分布に関する情報に基づいて、前記水域において所定の処理経路を定め、前記船体を該経路に沿って走行させながら処理を行うことを特徴とする水中生物処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば湖沼や貯水池等において発生するアオコと呼ばれる藻類の大増殖を防止するために用いられる水中生物処理装置及び処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
水中の殺菌方法として、被処理水中に浸漬させた電極間に被処理水の絶縁破壊電圧未満の電圧を印加する電界処理法が知られているが、さらに電圧を上昇させて水の絶縁破壊電圧以上の電圧を印加すると、電極間で放電を起こす。この放電に伴って紫外線や衝撃波等が発生することが知られており、これらは水中での各種の処理に利用することができる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、水中でのパルス放電を用いて、取水口や船舶の船底等の水中の各種設備に付着する貝類・藻類などの水生生物の付着を防止する技術が開示されている。この技術では、設備の水生生物の付着位置に、一対の放電用電極を対向して設置し、放電による処理効率を向上させるようにしている。
【０００４】
ところで、近年、富栄養化等の原因によって、各地の湖沼、貯水池、あるいは貯水槽等において、アオコと呼ばれる藍藻プランクトンの大量発生が起こり、悪臭等の水辺の環境問題や、また、有毒物質の生成等の問題を引き起こしている。このようなアオコの発生の抑制や除去の方法として、上記の水中パルス放電は、薬品による除去よりも費用が安い、二次汚染の危険が少ない、等の利点が有ると考えられる。
【０００５】
しかしながら、上記従来の技術のような、電極を局所的に配置する構成では、アオコのような広い領域に発生する水生生物を処理することが難しい。そこで、このような処理装置を船体に搭載し、発生している領域や発生が予測される領域へ移動しつつ処理することが考えられる。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−８１１１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
アオコの発生の原因となる藻類は、水中の栄養素、温度、日光等の条件が重なった時に繁殖する。湖沼のような滞留水域では、季節ごとに深さ方向において所定の温度分布ができ、夏の場合では水面下０〜１５ｍの範囲において温度が急上昇する温度躍層が形成される。アオコが発生するのはこのような温度躍層より上の領域であると考えられている。また、日光は水の透明度に応じて最大６ｍくらいまで到達する。
【０００８】
一方、ある種の栄養素は表面より底部近傍に濃度分布を有しており、温度の上昇とともに対流等によって次第に表面近傍に上昇すると考えられる。したがって、少なくとも初期においては、アオコは水深数ｍ程度の水中で増殖すると考えられる。したがって、このような初期の段階で発生を防止するには、特定の深さにおいて処理を行うことが効果的である。どの深さで処理を行うかに関しては、温度分布を調べて発生深さを予測したり、あるいは深さを変えて発生量をサンプリング調査する等によって決定すればよい。
【０００９】
このような処理方法を採用する場合、船体に搭載した処理装置の吸込口を水中に開口させるような従来の装置では、吸い込み深さを水面下に変化させるのは難しい。また、ホース等を用いて吸込口を水中に置く方法では、被処理水を汲み上げるために大きなエネルギーを消費しなければならないだけでなく、船体を走行させながら処理を行う場合に走行の抵抗となり、安定な操業は難しい。
【００１０】
本発明は、前記事情に鑑みて為されたもので、アオコのような水生生物の個々の発生状況に応じた処理を行って、その増殖を効率良く防止することができるような水中生物処理装置及び処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１に記載の水中生物処理装置は、船体と、該船体を水域において走行させる推進手段と、該船体に水中に浸漬するように設けられた放電処理器と、該放電処理器を水中において昇降可能に支持する昇降支持機構と、を有することを特徴とする。これにより、船体を水域において走行させながら、放電処理器を昇降支持機構によって昇降させ、最適な深さにおいて放電させて水中生物の処理を行うことができる。
【００１２】
請求項２に記載の水中生物処理装置は、請求項１に記載の発明において、前記放電処理器の浸漬深さを検出する浸漬深さ検出手段が設けられていることを特徴とする。これにより、放電処理器の浸漬深さを検出してその位置の制御を精度良く行うことができる。
【００１３】
請求項３に記載の水中生物処理装置は、請求項１または請求項２に記載の発明において、前記放電処理器と水中の障害物との係合を検出する根掛かり検出手段が設けられていることを特徴とする。これにより、放電処理器と水中の障害物との係合を事故に至る前に検出して、適宜の対策を採ることができる。
請求項４に記載の水中生物処理装置は、請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の発明において、前記放電処理器と前記船体を接続する流れ止め装置が設けられていることを特徴とする。これにより、根掛かり等により放電処理器が昇降支持機構から切り離された場合でも、流れ止め装置によって回収作業を容易にすることができる。
【００１４】
請求項５に記載の水中生物処理装置は、請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の発明において、前記船体には、電気的駆動手段を備えた推進装置と、該推進装置に給電するための発電手段が搭載されていることを特徴とする。これにより、船体は、電気的駆動手段を備えた推進装置によって制御性良く推進させることができ、かつ発電手段によって給電が可能である。
請求項６に記載の水中生物処理装置は、請求項５に記載の発明において、前記発電手段は前記放電処理器へ給電可能であることを特徴とする。
【００１５】
請求項７に記載の水中生物処理装置は、請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の発明において、前記船体は双胴船であることを特徴とする。これにより、軽量かつ安定性が良い双胴船により放電処理器を水中を走行させつつ処理が行われる。双胴船は幅広であるので、幅広の放電処理器を取り付けて大きな処理断面積で効率的に処理を行うことができる。
請求項８に記載の水中生物処理装置は、請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の発明において、前記放電処理器は、通水可能な容器状の接地側電極と、該接地側電極の内部に配置された高圧側電極とを有することを特徴とする。これにより、接地側電極を通水可能な容器状とすることで、異物や大きな生物が高圧側電極に到達することを防止し、安定な処理が行われる。
【００１６】
請求項９に記載の水中生物処理装置は、請求項８に記載の発明において、前記放電処理器は、前記接地側電極の内部に前記船体の進行方向に沿って配置された線状の高圧側電極を有することを特徴とする。これにより、船体の進行方向に沿って延びる放電処理領域が形成される。
請求項１０に記載の水中生物処理装置は、請求項８に記載の発明において、前記放電処理器は、前記接地側電極の内部に分散して配置された複数の点状の高圧側電極を有することを特徴とする。これにより、接地側電極の内部に分散した放電処理領域が形成され、より広い範囲を処理することができる。これらは同時に放電させても、時間差を付けて放電させてもよい。
【００１７】
請求項１１に記載の水中生物処理装置は、請求項８ないし請求項１０のいずれかに記載の発明において、前記放電処理器は、前記高圧側電極は前記接地側電極の内部において揺動可能に構成されていることを特徴とする。これにより、高圧側電極を揺動させることにより、少ない電極を用いて広い範囲に放電処理領域を形成することができる。
請求項１２に記載の水中生物処理装置は、請求項１ないし請求項１１のいずれかに記載の発明において、前記放電処理器は、該放電処理器の近傍における水流を制御する整流部材とを有することを特徴とする。これにより、整流部材によって放電処理器の近傍における水流を制御して、処理の安定化、効率化を図ることができる。
【００１８】
請求項１３に記載の水中生物処理装置は、請求項１２に記載の発明において、前記整流部材は、前記放電処理器の前端側に設けられて該放電処理器を障害物に対して保護する作用を有することを特徴とする。
請求項１４に記載の水中生物処理装置は、請求項１２に記載の発明において、前記整流部材は、前記放電処理器の前端側に設けられて該放電処理器への水の流入を促進する作用を有することを特徴とする。
【００１９】
請求項１５に記載の水中生物処理装置は、請求項１２に記載の発明において、前記整流部材は、前記放電処理器の側部に設けられて該処放電理器の水中移動を安定化する作用を有することを特徴とする。
請求項１６に記載の水中生物処理装置は、請求項１ないし請求項１５のいずれかに記載の発明において、前記放電処理器は、接地側電極と高圧側電極からなる電極対を複数有することを特徴とする。これにより、複数の電極対において個々に放電処理領域が形成され、密度の高い放電処理を広い範囲で行うことができる。
【００２０】
請求項１７に記載の水中生物処理装置は、請求項１ないし請求項１６のいずれかに記載の発明において、前記昇降支持機構は、前記放電処理器を吊持するワイヤと、該ワイヤを巻き掛ける巻掛手段と、該巻掛手段を回転駆動するアクチュエータとを有することを特徴とする。これにより、簡易な手段で昇降支持機構が構築される。
請求項１８に記載の水中生物処理装置は、請求項１７に記載の発明において、前記ワイヤの傾斜角度を測定する傾きセンサが設けられていることを特徴とする。これにより、ワイヤの傾斜角度を測定して、放電処理器の浸漬深さを補正したり、水の抵抗を推定するために用いることができる。
【００２１】
請求項１９に記載の水中生物処理装置は、請求項１７または請求項１８に記載の発明において、前記ワイヤに負荷される衝撃を緩和する衝撃緩和手段が設けられていることを特徴とする。これにより、ワイヤに負荷される衝撃を緩和して、切断事故を抑制することができる。
請求項２０に記載の水中生物処理装置は、請求項１ないし請求項１９のいずれかに記載の発明において、前記昇降支持機構は、伸縮可能なロッド部材と、該ロッド部材を伸縮させるアクチュエータとを有することを特徴とする。これにより、放電処理器を強固な構造によって支持し、昇降させることができる。
【００２２】
請求項２１に記載の水中生物処理方法は、請求項１ないし請求項２０のいずれかに記載の水中生物処理装置を用いて所定の水域の水中生物を処理する方法において、事前にまたは処理中に得られた当該水中生物の分布に関する情報に基づいて、処理中に前記放電処理器の浸漬深さを変更することを特徴とする。
【００２３】
請求項２２に記載の水中生物処理方法は、請求項１ないし請求項２０のいずれかに記載の水中生物処理装置を用いて所定の水域の水中生物を処理する方法において、事前に得られた当該水中生物の分布に関する情報に基づいて、前記水域において所定の処理経路を定め、前記船体を該経路に沿って走行させながら処理を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
請求項１ないし請求項２２に記載の水中生物処理装置及び処理方法によれば、アオコのような水生生物の個々の発生状況に応じた深さ位置において放電処理を行って、その増殖を効率良く防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図面を参照してこの発明の実施の形態の水中生物処理装置を説明する。
図１ないし図３はこの発明の第１の実施の形態の水中生物処理装置（以下、「処理装置」と言う。）を示すものである。図１（ａ）に示すように、この装置は、自走可能な双胴船１０と、双胴船１０の船体からワイヤ１２で吊持された放電処理器１４と、ワイヤ１２を巻き上げまたは送り出すことによって放電処理器１４を昇降させるウインチ（昇降支持機構）１６を備えている。この双胴船１０は、２つのフロート（胴）１８を前後２つのブリッジ２０で連結することによって構成され、前後のブリッジ２０にそれぞれ設けられたウインチ１６によって、筒状の放電処理器１４を軸線が前後方向になるように支持している。双胴船１０には、推進装置、操舵装置、放電処理器１４への給電装置３４、乗員室、及び積載空間を覆う屋根等の設備が必要に応じて設けられているが、この図においては省略している。
【００２６】
放電処理器１４は、図１（ｂ）に示すように、この実施の形態では、金属線を網状かつ筒状に構成した接地側電極２２と、その中心軸に沿って配置された高圧側電極２４とから構成されている。接地側電極２２を網状に構成することで、走行抵抗を軽減しつつ、魚を含む異物の進入を阻止することができ、また、処理されて浮力を失ったアオコ等の藻類が沈降する時に邪魔にならない。勿論、筒状部分を金属板で構成してもよく、形状は後述するように種々のものを採用することができる。接地側電極２２は、軸線に沿って設けた補強部材２６により補強され、補強部材２６を介してワイヤ１２に取り付けられている。高圧側電極２４は補強部材２６から中心に延びる２本の絶縁性の支持体２８の先端に掛け渡され、支持体２８を挿通する高圧ケーブル３０を介して給電されている。
【００２７】
電極材質としては、SS、SUS、C(グラファイト、ダイヤモンド可)、W、W合金(Cu-W、Ag-W)、Ti、Ta、Mo、Al、Mg、TiO2、Cu等の素材が好適であり、これらに適宜にセラミック、樹脂、金属、半導体等の素材をコーティングしてもよい。なお、接地側電極２２は、この実施の形態では先端部３２が円錐状に尖って形成され、水や障害物の抵抗を軽減するようにしている。
【００２８】
図２は、給電装置３４を示す回路図であり、バッテリー等の電源３６、充電用スイッチ３８ａ、トランス４０、充電用コンデンサ４２、電圧計４４を有している。コンデンサ４２の接地側端子は、電流計４６を介して接地側電極２２に接続され、コンデンサ４２の高圧側端子は、トリガスイッチ３８ｂに接続されている。トランス４０の２次側出力は、放電処理容器に接続されており、処理に必要な高電圧パルスを発生する。また、給電装置３４には、パルス回路に制御信号を送るパソコン等の制御部４８が設けられている。
【００２９】
給電装置３４において、充電用スイッチ３８ａがオンになると、コンデンサ４２に電圧が印加されてコンデンサ４２が充電される。充電後にスイッチ３８ａはオフとなり、トリガスイッチ３８ｂをオンにすることで、トランス４０に電圧が印加され、トランスの２次側放電処理容器で放電が起こる。放電容器内の電極では、電圧印加直後からストリーマ放電が始まり、電極間をストリーマが進展する。ストリーマが対向する電極に到達した場合にはアーク放電へと移行する。パルス電圧の時間パルス幅が短い場合、またはコンデンサに蓄積されたエネルギーが少ない場合にはアーク放電へは移行せず、ストリーマ放電のみとなる。
【００３０】
アーク放電を発生させず、ストリーマ放電のみが必要な場合にはコンデンサ部の回路をＰＦＮ(Pulse forming network)にしてもよい。また用いられるスイッチにはリレーやギャップ式を用いてもよいが、接点の消耗を避けるためにＧＴＯサイリスタやＩＧＢＴ、Ｓｉサイリスタなどでもよく、回路内には可飽和インダクタを利用してもよい。好適な放電条件は、パルス電圧が100V〜500kV、好ましくは1kV〜200kV、電極間隔が0.1mm〜1m、好ましくは1mm〜30cm、パルス幅が1nS〜100mS、好ましくは100nS〜100μS、放電の繰り返し速度が0.001Hz〜100kHz、好ましくは0.1Hz〜1kHzである。
【００３１】
ウインチ１６は、ワイヤ１２を巻き掛けるリール５０やドラムと、これを回転駆動するモータ５２及び付随する減速機等を有する周知のものである。これには、リール５０の回転量からワイヤ１２の送り出し量を検知するセンサ（図示略）が設けられている。モータ５２の駆動制御を行う制御部（図示略）には、昇降の際の電流を検知してモータ５２のトルクを検知する負荷センサ（図示略）が設けられている。これらのセンサは周知であり、詳しい説明は省く。
【００３２】
後側のウインチ１６の近傍には、図１（ｃ）に示すように、ウインチ１６のワイヤ１２の傾きを検知する傾きセンサ５４が設けられている。これは、２本の水平な接触子５６を有する回転子５８と、回転子５８を回転自在に支持する本体部６０を有している。本体部６０には、回転子５８の回転量を測定する機構が設けられている。この機構には、回転子５８の変位を光学的に測定する手段や、バネの変形による応力を測定する手段等が用いられている。また、本体部６０の中には、回転子５８を前後のいずれかの方向に付勢するバネ等の付勢部材が設けられ、いずれか一方の水平棒がワイヤ１２に押し当てられて、回転子５８がワイヤ１２に追随するようになっている。
【００３３】
このように構成された傾きセンサ５４で求められた回転子５８の傾斜角度からワイヤ１２の傾きを幾何学的に算出することができる。測定された傾斜角度は、第１に放電処理器１４の水深を算出する算出するために用いられる。すなわち、ウインチ１６のワイヤ１２の送り出し長さをｌ、ワイヤ１２の傾きをθとすると、その時の放電処理器１４の深さＬは、
Ｌ＝ｌ・cosθ      （１）
で表される。ワイヤ１２の傾きθは、船体の航行速度の変化や水質（水から受ける抵抗）の変化によって変化する。したがって、傾きθを検出し、式（１）によって傾きによる補正を行うことにより、放電処理器１４の正確な深さを算出し、あるいは位置を制御することができる。
【００３４】
また、この傾斜角度から、放電処理器１４あるいはワイヤ１２が水中の障害物に引っ掛かったこと（以下、「根掛かり」と言う。）を検知することができる。これは、例えば、航行速度を変えていないのに傾斜角度が急に変化した場合や、角度自体が異常値となった場合に、そのように判断される。この場合は、警報を発して航行速度を落とす、あるいは、ウインチ１６のブレーキを解除してワイヤ１２の切断を防止するようにする等の対策を採る。所定のタイミングで放電を止めることも必要となる。
【００３５】
なお、ウインチ１６のワイヤ１２が切断した場合に備えて、流れ止め装置６２が設けられている。これは、この例では、放電処理器１４につながれた流れ止めワイヤ１２ａと、流れ止めワイヤ１２ａを巻き掛けるリール５０ａと、これを回転駆動するモータ５２ａ及び付随する減速機等を有している。流れ止めワイヤ１２ａは、根掛かり時に瞬時に切断しないように、稼動時には弛緩した状態となっている。また、リール５０ａはワイヤ１２ａに張力が掛かればこれを送り出すことができるようになっている。
【００３６】
このような流れ止め装置６２によれば、根掛かりによりウインチ１６のワイヤ１２が切断した場合でも、流れ止めワイヤ１２ａにより放電処理器１４が船体につなぎ止められているので、捜索に手間を掛ける必要が無い。さらに、この実施の形態では、流れ止めワイヤ１２ａを巻き取る駆動手段であるモータ５２ａが設けられているので、これを作動させて放電処理器１４を回収したり、船１０を根掛かり位置に戻したりすることができる。また、ウインチ１６のワイヤ１２が切断していない場合でも、放電処理器１４が２つのウインチ１６では持ち上げられない場合に、巻き取り機構を追加作動させて放電処理器１４を根掛かりから切り離すことができる。なお、このような駆動手段を有していない流れ止め装置でも、捜索の手間を省くのに有効であることは言うまでもない。
【００３７】
図３（ａ）には、この実施の形態の推進装置と給電設備が示されている。この実施の形態では、推進装置は電気モータ６４で回転駆動されるプロペラ６６を有している。この装置は、多種の電源を採用することが可能なハイブリッドタイプである。すなわち、複数種の発電機（この例では、ソーラーパネル６８とエンジン式発電機７０）を有し、充電可能なバッテリー７２を備えており、装置の稼動はバッテリー７２及び／又は発電機６８，７０によって行う。例えば、バッテリー７２を主体とし、その容量が不足している時は発電機６８，７０を併用する。日照時はソーラーパネル６８で、夜間などの船が運転しないときは系統電力の供給できる所（港や取水設備の近く）のＡＣ電源で、またはエンジン式発電機７０により、適宜にバッテリー７２を充電する。給電設備には、パワーコントロールユニット７４が設けられており、発電機や外部電源から推進モータ５２用インバータに制御した電力を供給するとともに、バッテリー７２への充電を制御する。
【００３８】
発電機としては、上述したソーラーパネル（太陽電池）６８やディーゼルやガソリンを燃料とするエンジン式発電機７０の他に、水車（船が係留されている時などに作用する。）、風車（湖上は水の蒸発による大気対流が激しく、しかも風の防ぎとなる障害物が少ないので、有効である。）、熱電素子（太陽電池と同様に夏場に有効であり、取り付け位置も太陽電池と同じである。）、燃料電池（水素の供給は水域に設けたステーションにおいてポンプ方式で行うか、カートリッジ式で行う。）等が挙げられる。太陽電池（ソーラーパネル）は、アオコが太陽光の多い夏に発生し、処理作業も日中に行うことが多いために特に有効である。ソーラーパネル６８は、屋根を始め船体の適宜の露出箇所に設置することができるし、別の船体に設置して牽引して用いたり、所定箇所に係留して充電用に用いても良い。
【００３９】
この実施の形態では、水上を走行する船体として、双胴船１０を用いている。双胴船１０は、２つのフロート１８の間に空間を形成することができるので、この実施の形態のように放電処理器１４を吊持するのに好適である。そして２つのフロート１８の間隔を変えたものを用いることにより、放電処理器１４の大きさに合わせて空間幅を広くすることができる。双胴船１０は、一般に、バランスがよく安定しており、転覆しにくい。本体は組立・解体が容易であり、少ないスペースで設置や撤去ができる。可搬性に優れており、船底へタイヤを取りつけることによって陸上での利用が容易である等の利点を有する。この実施の形態では双胴船１０は自走式であるが、曳き船により曳航する形式でもよい。放電処理器１４の吊持は、放電処理器１４が双胴船１０の中心（重心）に来るようにするのが好ましい。
【００４０】
図３（ｂ）には、走行の安全性を確保するためのセンサ手段を例示している。船体の角部や端部に障害物センサ７８を設けて、障害物に接近した時に警報を発するようにしておく。また、高い位置等にＴＶカメラ８０を設置しておき、広い視野を確保するようにする。船体の位置を確認するために、人工衛星等を用いた位置特定手段（ＧＰＳ）を用いるようにしてもよい。水中に向けて音波を発信して障害や水深を測定するソナー８２を用いるようにしてもよい。これは、音波を前方に向けて水中の障害物を探索したり、垂直に向けて水深を測定し、放電処理器１４の最大沈降深さを知るために使用することができ、さらには放電処理器１４の位置を確認するために用いることもできる。このような各種のセンサ手段と、遠隔操作手段を用いることによって、人が乗船せずに外部（例えば、水域全体を見渡せる岸辺）から遠隔操作することもできる。また、所定の経路に沿って、あるいはランダムに自動操縦させるようにしてもよい。
【００４１】
このように構成した処理装置は、例えば、湖沼においてアオコの発生が予測されるタイミングで使用される。図４（ａ）に示すように、湖沼等の水域Ｓを全域に渡って走査してもよいし、事前に情報が得られる場合には、図４（ｂ）に示すように、発生しているかあるいは発生していると予測される領域のみを走査するようにしてもよい。勿論、走行中ではなく、停止して処理を行っても良い。
【００４２】
処理深さに関しても同様に、事前の測定情報、経験情報や予測に基づいて最も有効な処理深さを設定する。領域によって最適処理深さが異なる場合には、走行中に放電処理器１４の深さ位置を変化させる。また、生息分布が深さ方向にある幅を持っている場合には、放電処理器１４を上下動させながら処理を行ってもよい。また、アオコを検出することができるようなセンサを搭載して、分布を検知しながら、処理のオン−オフや放電処理器１４の上下移動を行っても良い。リアルタイムで簡便に検知するセンサとしては、水の濁度を検知する光学センサが考えられるが、精度を高めるために、別のセンサ（化学的、物理学的、生物学的な）を併用するのが好ましい。
【００４３】
湖沼等の深さに関する情報が例えば水底の地図のような形で得られている場合には、その情報（と水位情報）を考慮して放電処理器１４の浸漬深さを決めるようにしてもよい。また、ソナー８２を用いて水深を測定したり障害物を確認しながら走行し、水底や障害物との接触や衝突を回避するようにしてもよい。
【００４４】
図５に示すのは、放電処理器の電極の構造に関する他の実施の形態である。ストリーマ放電や電界処理おいては、電極を均等に配置することにより均一な放電または電界が発生することが知られているが、低い密度のプラズマを広い領域に発生させたい場合には、接地側電極を比較的遠方に配置するのがよい。遠方に配置することで、広い領域にプラズマを発生できるだけでなく、アーク放電の防止にもなる。
【００４５】
図５（ａ）は、図１（ｂ）に示す線状あるいは棒状の高圧側電極２４Ａをコイル状としたもので、電界を局所的に高めて効率よくストリーマ放電処理を行うことができる。図５（ｂ）〜（ｄ）は、高圧側電極２４Ｂを線状でなく点状に分散させて形成したもの（以下、「点状電極」と言う。）である。個々の点状電極２４Ｂは、絶縁体からなる支持体２８，２８Ａ〜２８Ｄの先端において露出している。図５（ｂ）及び（ｃ）は、前後に２つの点状電極２４Ｂを配置したもの、図５（ｄ）はさらにその対を上下に配置したものである。これらの点状電極２４Ｂにおいては、その周囲を覆う接地側電極２２との間にほぼ球状の等電位面が形成され、線状電極に比べて同じ電力でより高い強度の電界を発生するため、効率よく放電を起こすことができる。点状電極２４Ｂを複数配置した場合、同時に放電しても、交互に放電してもよいが、電源装置が１つの場合には交互に放電することにより電力をより集中させることができる。図示していないが、さらに上下左右に配置するなど、適宜に数や配置を選択することができる。
【００４６】
以上説明した処理装置では、放電処理器１４が長手方向を船の進行方向に沿わせた縦向き配置となっている。このような配置では、船体の走行に伴って放電が水を横切る断面積（以下、「処理断面積」と言う。）が小さいので、放電電力が狭い領域に集中する。したがって、小さい電力で狭い領域を処理する場合に向いている。電力が充分に有り、広い領域を効率良く処理しなければならない場合には、上記の縦向き配置のものを複数並列に配置するようにしても良いが、以下に説明するような横向き配置が好適である。
【００４７】
図６は、この発明の他の実施の形態の処理装置を示すもので、横向きの放電処理器１４Ａが進行方向に直交するように横向きに配置されている。したがって、これを昇降自在に吊持するウインチ１６も左右に配置されている。このように放電処理器１４Ａを横方向に配置することにより、一回の走行でより広い幅の処理を行うことができる。接地側電極２２は、この実施の形態では、先の実施の形態と同様に筒状であるが、左右端は平坦であり、図７に示すように、側板８４を設けてもよい。放電処理器１４Ａの幅は、図６（ａ）に示すように船体の幅より狭くてもよいし、図６（ｂ）に示すように広くてもよい。
【００４８】
高圧側電極２４は、図７（ａ）または（ｂ）に示すような線状またはコイル状でもよく、図７（ｃ）ないし（ｆ）に示すような点状でも良い。線状電極は異物が引っ掛かりにくいように片持ちにしてもよく、異物が引っ掛かった時に回避し易いように、柔軟な構造としてもよい。点状電極２４Ｂを複数配置する場合には、図７（ｃ）及び（ｄ）に示すように、接地側電極２２に仕切り８６Ａ，８６Ｂを形成して放電がし易い電極配置にすることが好ましい。点状電極２４Ｂを支持する支持体２８，２８Ｅ〜２８Ｈは、走行抵抗を減らし、かつ異物の引っ掛かりを防止するために、図７（ｅ）に示すように走行方向に交差する方向よりも、図７（ｆ）に示すように走行方向に沿って配置する方が好ましい。点状電極２４Ｂを横方向に複数配置する場合、これらに交互に給電して放電させることにより、少ない電源装置で広い範囲に所定強度の放電処理を施すことができる。
【００４９】
図６の実施の形態においては、図１の場合と異なり、双胴船１０Ａがいずれの向きにも進行可能になっている。すなわち、フロート１８は前後対称でいずれを舳先にしても走行可能であり、プロペラ（図示略）は前後に設けられていて、水に出し入れ可能となっている。双胴船１０は、上述したような軽量で安定である有利点が有るが、向きを変えるのは容易ではない。この実施の形態であれば、船体の向きを変えずに進行方向を変えることができ、図４（ｃ）に示すような、直線走行とＵターンを繰り返す走行の場合に特に効率的である。
【００５０】
この実施の形態においても、ワイヤ１２の傾斜を検知する傾きセンサ５４が設けられている。これにより、先の実施の形態の場合と同じように、傾斜角度による放電処理器１４Ａの浸漬深さの補正や、根掛かりの検出を行うことができる。特に、この実施の形態では、左右のワイヤ１２の傾斜を個別に検知しているので、これらの傾斜の差によって放電処理器１４Ａの捻れを検出することができる。この場合、放電処理器１４Ａの中心を外れた箇所で根掛かりが生じていると考えられるので、根掛かりをより迅速に検出することができる。
【００５１】
図８（ａ）は、放電処理器１４Ｂの他の実施の形態を示すもので、接地側電極２２Ａが、平板状となっている。この実施の形態では長方形となっているが、適宜の形状を採用することができる。高圧側電極２４Ｂは、補強部材２６Ａ及び支持体２８Ｊにより、接地側電極２２Ａ内の空間に均等に分散するように配置されている。図では４つの点状電極２４Ｂが配置されているが、先に説明したような適宜の構造を採用することができる。この図では、左右一対のワイヤ１２（及びウインチ１６）で吊持しているが、前後で吊持してもよく、前後左右に３機以上のウインチ１６を設置してもよい。
【００５２】
図８（ｂ）は、このような平板状タイプの接地側電極２２Ｂを有する放電処理器１４Ｂを縦に吊持して、より広い処理断面積を形成するようにしたものである。さらに、図８（ｃ）の放電処理器１４Ｃは、接地側電極２２Ｃを円板状に形成したものである。さらに、図８（ｄ）及び（ｅ）の放電処理器１４Ｄに示すように、接地側電極２２Ｄ，２２Ｅを立方体、球等の適宜の３次元形状としてもよい。この場合には、高圧側電極２４が立体空間内に均等に分散するように、適宜に配置する。
【００５３】
図９は、昇降支持機構の他の実施の形態を示すもので、上昇の際に空気による浮力を利用するために空気槽を設けたものである。放電処理器１４Ｄの形状は、適宜に設定可能である。図９（ａ）の昇降支持機構は、船体から垂下するガイド部材１５０と、放電処理器１４Ｄの接地側電極２２Ｄに取り付けられた被ガイド部材１５２と、放電処理器１４Ｄの上部に取り付けられた２つの筒状のバラストタンク１５４とを備えている。ガイド部材１５０は、ワイヤ、鎖、棒等であり、この例では下端に重り１５６が取り付けられて水中に垂下するようになっている。被ガイド部材１５２には、例えば、ガイド部材１５０を挿通させる穴１５８が形成されている。バラストタンク１５４には、例えば内部に水室と空気室が膜を介して形成されており、空気室は可撓性のあるエアチューブ１５９及び弁１６０を介して船上に設置されたコンプレッサ１６２に接続されている。放電処理器１４Ｄの深さ位置を知るための適宜のセンサ１６３と、コンプレッサ１６２の圧力を測定する圧力計１６４と、これらのセンサ出力に基づいて弁１６０を開閉制御する制御手段１６５が設けられている。
【００５４】
この例において、放電処理器１４Ｄの深度を保つには、全体としての比重が水と同じになるように水室と空気室の比率を所定の中立位置にしておく。放電処理器１４Ｄを上昇させるには、コンプレッサ１６２により空気をバラストタンク１５４に送り、空気室を拡大し、全体の比重を水より軽くして浮上させる。そして、センサ１６３によって位置を確認した後、水室と空気室の比率を所定の中立位置に戻す。放電処理器１４Ｄを下降させるには逆を行えばよい。この実施の形態では、放電処理器１４Ｄをワイヤ等で吊持していないので、根掛かりの場合でも急な切断のおそれが少ない。
【００５５】
図９（ｂ）及び（ｃ）は、さらに簡単な構造で、放電処理器１４Ｄはワイヤによって直接吊持され、自重で垂下している。ワイヤ１６６は、ブレーキ付きのリール（モータ無し）によって巻き取り可能になっており、また放出長さで放電処理器１４Ｄの深さ位置を検出可能になっている。同図（ｂ）は、空気槽として気球１６８を用いており、（ｃ）では空気槽としてバラストタンク１７０を用いているが、他の構成を用いることも可能である。これらの実施の形態において、深さ位置の制御を行う方法は、基本的に図９（ａ）の場合と同じである。すなわち、ブレーキを解除し、上昇させるには空気槽１６８，１７０に空気を送り、下降させるには空気を減らせばよい。
【００５６】
なお、上記では空気槽１５４，１６８，１７０による浮力を上昇のための主駆動源として用いたが、これを別の昇降機構に対する補助として用いることもできる。例えば、先のウインチと併用し、空気槽によって放電処理器１４Ｄの自重をある程度相殺させる。これにより、走行稼動中にワイヤに掛かる負荷が軽減し、また上昇させる際のウインチの負荷も小さくして、設備能力を削減することができる。また、このような空気槽を、ワイヤ切断等の事故時において放電処理器１４Ｄを浮上させ、回収する手段として備えておくようにしてもよい。
【００５７】
図１０は、放電処理器１４Ｅ，１４Ｆのさらに他の実施の形態を示すもので、所定の形状の接地側電極２２Ｆの内部において点状の高圧側電極２４Ｂを所定の軌跡で揺動させるようにしたものである。揺動の軌跡や駆動源、駆動機構は適宜に採用可能である。図１０（ａ）の放電処理器１４Ｅは、アクチュエータ８８によって水平面内で回転する円盤９０に点状電極２４Ｂを取り付けたものであり、図１０（ｂ）の放電処理器１４Ｆは、カム機構９２によってアクチュエータ８８の回転を左右往復動作に変えて点状電極２４Ｂを揺動させるようにしたものである。このように電極を揺動させることによって、少ない電極で広い幅を処理することができる。また、幅方向に多くの電極を配置する場合に比べ、電極の数を減らすことにより走行抵抗や異物の引っ掛かりを減少させることができる。
【００５８】
図１１は、根掛かりを検出するためのセンサの他の実施の形態を示すもので、先の実施の形態のセンサは、回転子５８がワイヤ１２に追随して動き、傾斜角度を直接に測定するものであったが、以下の例は、ワイヤ１２の振れが所定量を超えたことを検知する簡便なものである。図１１（ａ）に示す根掛かり検出センサ９４Ａは、検出子９６がバネ９８の先端側に設けられ、ワイヤ１２から離れた所定位置に延びているもので、検出子９６が曲がると内部のスイッチが接触するようになっている。これにより、ワイヤ１２が傾斜して所定幅だけ振れると、根掛かり発生を警告する信号が発せられるようになっている。図１１（ｂ）は、光源１００と受光器１０２を光学センサからなる根掛かり検出センサ９４Ｂであり、ワイヤ１２の移動を光学的に検出するものである。
【００５９】
図１２（ａ）は、船体へのウインチ１６の取付構造を改良した他の実施の形態の処理装置を示すもので、ウインチ１６は左右のフロート１８に立設した支柱１０４に軸支された断面Ｌ字状の揺動部材１０６に取り付けられている。これにより、ワイヤ１２が傾斜すると揺動部材１０６も傾斜し、ウインチ１６のリール５０とワイヤ１２のずれによる摩擦等の不具合を回避することができる。また、揺動部材１０６の傾斜角度を測定することで、ワイヤ１２の傾斜角度を測定することができる。また、図１２（ｂ）に示すように、揺動部材１０６の近傍にリミットスイッチ１０８を取り付けることにより、図１２（ｃ）に示すように、根掛かりセンサ９４Ｃとして用いることができる。
【００６０】
図１３（ａ）は、ウインチ１６の船体への取付構造を改良したさらに他の実施の形態の処理装置を示すもので、ウインチ１６は船体１０に設けた前後一対のコイルバネ１１０に取り付けられており、ワイヤ１２に負荷が掛かると、その負荷に応じてウインチ１６が後方に移動するようになっている。この実施の形態においては、コイルバネがワイヤ１２に負荷される衝撃を緩和するので、根掛かり時におけるワイヤ１２の切断を防止する。また、図１３（ｂ）に示すように、ウインチ１６の移動すなわち、コイルバネの変位が一定値になった時に接触するリミットスイッチ１１２を設けることにより、根掛かりが発生したことを知らせる根掛かりセンサ９４Ｄとして用いることができる。
【００６１】
図１４（ａ）は、横向き放電処理器１４Ａの昇降支持機構１６の他の実施の形態を示すもので、放電処理器１４は左右の一対の伸縮可能な支持ロッド１１４によって両端部において支持されている。各支持ロッド１１４は、複数の相互にスライド可能に係合するロッド１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃによって構成されており、図示しない駆動機構によって伸縮することにより、放電処理器１４を上下に昇降させるようになっている。最上部のロッド１１６ａは、図１４（ｂ）に示すように支持部材１１８に軸支されており、船体１０に対して前後に揺動可能になっている。放電処理器１４から延びる給電用ケーブル１２０は、ロッド１１６ａの上端のガイド１２２を介して巻き取りリール５０ｂに巻き掛けられている。巻き取りリール５０ｂにはバネが設けられ、ケーブル１２０に所定の張力を付与して弛みを防止している。なお、図１４（ｃ）に示すように、昇降機構として揺動部材１０６に取り付けたウインチ１６を用いてもよい。また、図１４（ｄ）に示すように、適宜の数の縦向きの放電処理器１４を連結部材１２４で連結して吊持するようにしてもよい。
【００６２】
図１５は、昇降支持機構１６の他の実施の形態を示すもので、放電処理器１４Ａは、図１の実施の形態と同様にウインチ１６により昇降自在に支持され、さらに、左右の一対の伸縮可能なリンク部材１２６によってガイドされている。この実施の形態の処理装置では、リンク部材１２６によって放電処理器１４Ａがガイドされているので、左右に位置がずれたり、捻れたりすることが少ない。また、リンク部材１２６はワイヤ１２が切断した場合の流れ止めとして用いることができる。
【００６３】
図１６は、放電処理器の他の構成を示す実施の形態である。図１６（ａ）〜（ｅ）は、それぞれ図５に示すような縦向きの放電処理器１４の改良である。（ａ）は前端部に二重筒状の整流部材１２８を、後端側部に翼状の整流部材１３０を取り付けたものである。これらの整流部材は樹脂等の適宜の素材で形成されている。このような整流部材は、放電処理器１４の流入する水、あるいはその周囲の水の流れを安定な状態に保つ作用をするので、放電処理器１４の水中での移動を安定かつ円滑にする。また、放電処理器１４が水中のアオコ等の処理対象の状態を乱すことを抑制し、これらを飛散させないようにして、処理効率の低下を防止する。前端側の整流部材１２８は、放電処理器１４への異物の進入を防止するとともに、障害物に衝突したときに、メッシュ状の接地側電極２２を防護し、かつ補強する。
【００６４】
図１６（ｂ）は、前端部の整流部材１２８Ａを前広がりのラッパ状として、より広い範囲の入を処理するようにしたものである。図１６（ｃ）は、前端部に矢羽根状の整流部材１３２を、図１６（ｄ）は、前端部に平行板状の整流部材１３４を、それぞれ設けたものである。図１６（ｅ）は、接地側電極２２Ｇを金属線ではなく、筒状の金属板から構成したもので、前端部に矢羽根状の、後端側部に翼状の整流部材１３２，１３０をそれぞれ取り付けたものである。接地側電極２２Ｇを網状ではなく板状とすることで、強度を高めることができる。図１６（ｆ）は、図７に示すような横向きの放電処理器１４の改良であって、接地側電極２２に、軸に沿って延びる水平な羽根状の整流部材１３６を前後に配置したものである。これらの整流部材１３６も、水流の安定化、放電処理器１４の安定化、及び保護の作用を有するものである。
【００６５】
図１７及び図１８は、放電処理器内の電極の配置を改良した実施の形態を示すものである。図１７（ａ）〜（ｃ）は、縦向きの放電処理器１４であり、図１８（ａ）〜（ｂ）は横向きの放電処理器１４Ａである。図１７（ａ）は、接地側電極２２Ｈを内筒１３８ａと外筒１３８ｂからなる二重筒状とする（外側は網状）とともに、複数の線状の高圧側電極１４０をこれら二重筒の間に周方向等間隔に配置したものである。このように処理空間を断面において分割し、かつ高圧側電極１４０の周囲に均等に接地側電極２２を配置することによって、それぞれの空間に密度の高い放電を形成することができる。図１７（ｂ）は、同軸に配置した筒状の接地側電極１３８ａと線状の高圧側電極１４０の対を複数、外側の筒状の接地側電極１３８ｂの中に配置したものである。図１７（ｃ）は、外側の筒状の接地側電極１３８ｂの内部を複数の板状の接地側電極１３８ｃで仕切り、これによって区画された空間内に軸方向に延びる高圧側電極１４０を適宜に配置したものである。これらの縦向きの放電処理器１４の実施の形態では、外側の筒状の接地側電極１３８ｂは網状でなく板状でもよい。
【００６６】
図１８においては、内部の電極構造を外側の筒状の接地側電極１３８ｂから引き出し示している。図１８（ａ）は、接地側電極１３８ｂの内部を板状の接地側電極１３８ｄで仕切り、これによって区画された空間内に軸に直交する方向（水流方向）に延びる高圧側電極１４０Ａを適宜に配置したものである。これにより、接地側電極２２による整流作用が得られるとともに、それぞれの空間に密度の高い放電を形成することができる。図１８（ｂ）は、筒状の接地側電極１３８ｂの中に、櫛状に構成した線状の高圧側電極１４０Ｂ及び接地側電極１３８ｅを交互に水流方向に延びるように配置したものである。これにより、各電極対を密に配置して、これらの間において密度の高い放電を形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】（ａ）この発明の実施の形態の処理装置の全体構成を示す斜視図、（ｂ）その一部である放電処理器の断面図、（ｃ）ワイヤ傾きセンサの斜視図である。
【図２】処理装置の給電装置の要部であるパルス回路を示す図である。
【図３】（ａ）この実施の形態の処理装置の推進装置と給電設備を示す図、（ｂ）船体の走行に用いるセンサ手段を示す図である。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は船体が所定の水域を走行する場合のパターンを示す図である。
【図５】（ａ）〜（ｄ）は、放電処理器の構造に関する他の実施の形態を示す図である。
【図６】（ａ）〜（ｂ）は処理装置の他の実施の形態を示す図である。
【図７】（ａ）〜（ｆ）は、放電処理器の構造に関する他の実施の形態を示す図である。
【図８】（ａ）〜（ｅ）は、放電処理器の構造に関する他の実施の形態を示す図である。
【図９】（ａ）〜（ｃ）は、昇降支持機構の構造に関する他の実施の形態を示す図である。
【図１０】（ａ）〜（ｂ）は、放電処理器の構造に関する他の実施の形態を示す図である。
【図１１】（ａ）〜（ｂ）は、根掛かりセンサに関する実施の形態を示す図である。
【図１２】（ａ）は、放電処理器の支持構造に関する他の実施の形態を示す図、（ｂ）及び（ｃ）は、根掛かりセンサを示す図である。
【図１３】（ａ）は、放電処理器の支持構造に関する他の実施の形態を示す図、（ｂ）及び（ｃ）は、根掛かりセンサを示す図である。
【図１４】（ａ）〜（ｄ）は、放電処理器の支持構造に関する他の実施の形態を示す図である。
【図１５】放電処理器の支持構造に関する他の実施の形態を示す図である。
【図１６】（ａ）〜（ｆ）は、放電処理器の構造に関する他の実施の形態を示す図である。
【図１７】（ａ）〜（ｃ）は、放電処理器の構造に関する他の実施の形態を示す図である。
【図１８】（ａ）〜（ｂ）は、放電処理器の構造に関する他の実施の形態を示す図である。
【符号の説明】
【００６８】
１０，１０Ａ  双胴船（船体）
１２，１２ａ  ワイヤ
１４、１４Ａ〜１４Ｆ  放電処理器
１６  ウインチ（昇降支持機構）
２２、２２Ａ〜２２Ｈ  接地側電極
２４、２４Ａ、２４Ｂ  高圧側電極
３４  給電装置
５０、５０ａ、５０ｂ  リール
５２、５２ａ  モータ
５４  傾きセンサ
６２  流れ止め装置
６４  電気モータ
６６  プロペラ（推進手段）
６８  ソーラーパネル
７０  エンジン式発電機
７２  バッテリー
７８  障害物センサ
８０  カメラ
８２  ソナー
９４Ａ〜９４Ｄ  根掛かり検出センサ
１１４  支持ロッド
１２８、１２８Ａ、１３２，１３０、１３４、１３６  整流部材
１３８ａ〜１３８ｅ  接地側電極
１４０、１４０Ａ、１４０Ｂ  高圧側電極
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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