(57)【要約】【課題】  検出処理器における処理溢れを予測して対処措置をとることで、目標の探知情報の精度低下を抑える。【解決手段】  検出処理器から得られる受信信号に含まれる送信ビームの方向、方向ごとの送信ビームのパルス数及び受信信号の検出処理に要した時間の処理状態を記録する処理状態記録器と、ビームスケジューラで生成された送信及び受信スケジュール上のビームにおける検出処理時間を、当該ビームのパルス数及び記録された処理状態にある過去に同じ送信方向に送信したビームのパルス数とその検出処理時間に基づいて算出し、算出された検出処理時間のビームに処理溢れが予測された場合に、処理溢れが予測された個所の重要度の高いビームを確保して重要度の低いビームを変更するようビームの送信及び受信スケジュールを調整する処理時間調整器とを備える。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ビームの送信及び受信スケジュールに従ってビームを送信し、目標からの反射波のビームを受信して受信信号を得るアンテナ及び送受信機と、受信信号の中から目標を検出して探知情報を抽出する検出処理器と、抽出された探知情報に基づいて、次回の追尾用ビームに対する送信時刻及びその時刻における目標の位置を算出すると共に、目標の重要度を決定し、当該重要度に応じた次回の追尾用ビームの制御情報を生成する追尾用ビーム制御器と、生成された制御情報に基づいて、ビームの送信及び受信において前記アンテナ及び送受信機のハードウェア資源が競合しないように調整したビームの送信及び受信スケジュールを生成するビームスケジューラとを備えたレーダ装置において、
前記検出処理器から得られる受信信号に含まれる送信ビームの方向、方向ごとの送信ビームのパルス数及び受信信号の検出処理に要した時間の処理状態を記録する処理状態記録器と、
前記ビームスケジューラで生成された送信及び受信スケジュール上のビームにおける検出処理時間を、当該ビームのパルス数及び記録された処理状態にある過去に同じ送信方向に送信したビームのパルス数とその検出処理時間に基づいて算出し、算出された検出処理時間のビームに処理溢れが予測された場合に、処理溢れが予測された個所の重要度の高いビームを確保して重要度の低いビームを変更するようビームの送信及び受信スケジュールを調整する処理時間調整器とを備えたことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
処理時間調整器は、処理溢れが予測された個所の重要度の低いビームの送信パルス数を減らすよう調整することを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項３】
処理時間調整器は、処理溢れが予測された個所の重要度の低いビームを送信しないように調整することを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記処理時間調整器は、処理溢れが予測された個所の重要度の低いビーム複数本を１本のファンビームにまとめるよう調整することを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、目標の探知情報の分析処理において精度改善を図るレーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
レーダ装置において、目標情報を取得する上で障害となる電磁波雑音があるが、その一つとして、地面、海面、雨、雲等による反射波、すなわちクラッタ雑音がある。クラッタは、特にレーダの目標検出性能を低下させる要因となるため、対策が要求されてきた。従来のクラッタ対策技術としては、受信信号から目標を検出する処理において処理の無駄を減らすために、クラッタと判断された空間エリアに対して検定ビームを送受信しないようにすることで、検定リソースを確保しやすくし、目標の追随移行の遅れを防ぐという方法がある（例えば、特許文献１参照）。また、全覆域を１回走査する間の捜索ビーム照射回数と追尾ビーム照射回数とを加えた捜索データレートの上限値を予め設定しておき、全体の捜索データレートが予め設定された上限値を超えた場合に、追尾ビーム照射優先度の低い追尾目標に対する捜索データレート中の追尾ビームの照射回数を小さくするように、追尾ビーム照射間隔及び追尾ビーム照射優先度を変更するという方法がある（例えば、特許文献２参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１３２８０３号公報（７頁２１〜２５行、図１）
【特許文献２】特許第２６５５１２２号公報（２頁２６〜３９行）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のレーダ技術は、以上のように構成されているが、受信信号を検出処理する際の計算量が大きくなりすぎて処理溢れが発生すると、検出処理の遅れが解消するまで受信信号を捨て続けるため、目標の探知情報の精度が大きく低下するという問題点があった。例えば特許文献１によるものは、各フレームにおける検定リソースを確保しやすくし、目標の追随移行の遅れを防ぐという効果を奏するとしているが、検定モードを有するレーダ装置は少なく、また検定モードを有するレーダ装置であったとしても、受信信号を検出処理する際の計算量が大きくなりすぎて処理溢れが発生すると、検出処理の遅れが解消するまで受信信号を捨て続けることから、目標の探知情報の精度は大きく低下することになる。また、特許文献２によるものは、予め定められた捜索データレートの上限値を越えた場合に優先度が低い追尾目標に対する照射回数を小さくするが、特許文献１の場合と同様に、受信信号を検出処理する際の計算量については考慮されておらず、受信信号を検出処理する際の計算量が大きくなりすぎて処理溢れが発生すると、検出処理の遅れが解消するまで受信信号を捨て続けることから、目標の探知情報の精度が大きく低下する。
【０００５】
この発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、処理溢れを予測して対処措置をとることで、目標の探知情報の精度低下を抑えることのできるレーダ装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るレーダ装置は、ビームの送信及び受信スケジュールに従ってビームを送信し、目標からの反射波のビームを受信して受信信号を得るアンテナ及び送受信機と、受信信号の中から目標を検出して探知情報を抽出する検出処理器と、抽出された探知情報に基づいて、次回の追尾用ビームに対する送信時刻及びその時刻における目標の位置を算出すると共に、目標の重要度を決定し、当該重要度に応じた次回の追尾用ビームの制御情報を生成する追尾用ビーム制御器と、生成された制御情報に基づいて、ビームの送信及び受信において前記アンテナ及び送受信機のハードウェア資源が競合しないように調整したビームの送信及び受信スケジュールを生成するビームスケジューラとを備えたレーダ装置において、検出処理器から得られる受信信号に含まれる送信ビームの方向、方向ごとの送信ビームのパルス数及び受信信号の検出処理に要した時間の処理状態を記録する処理状態記録器と、ビームスケジューラで生成された送信及び受信スケジュール上のビームにおける検出処理時間を、当該ビームのパルス数及び記録された処理状態にある過去に同じ送信方向に送信したビームのパルス数とその検出処理時間に基づいて算出し、算出された検出処理時間のビームに処理溢れが予測された場合に、処理溢れが予測された個所の重要度の高いビームを確保して重要度の低いビームを変更するようビームの送信及び受信スケジュールを調整する処理時間調整器とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、処理状態記録器と処理時間調整器を設けることにより、検出処理器において発生する処理溢れを予測し、予測された個所のビームの送信及び受信スケジュールを変更して処理溢れを防止するようにしたので、目標の探知情報の精度低下を最小限にとどめることができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるレーダ装置の構成を示すブロック図である。
レーダ装置は、アンテナ及び送受信機１０、検出処理器２０、追尾用ビーム制御器３０、ビームスケジューラ４０、処理状態記録器５０及び処理時間調整器６０を備えている。
アンテナ及び送受信機１０は、ビームの送信及び受信スケジュールに従ってビームを送信し、目標からの反射波のビームを受信して受信信号を得る手段である。検出処理器２０は、アンテナ及び送受信機１０で受信した受信信号の中から目標を検出して探知情報を抽出する手段である。追尾用ビーム制御器３０は、検出処理器２０の探知情報に基づいて、次回の追尾用ビームに対する送信時刻及びその時刻における目標の位置を算出すると共に、目標の重要度を決定し、当該重要度に応じた次回の追尾用ビームの制御情報を生成する手段である。ここで、目標の重要度とは、レーダで探索しようとしている目標の種類、探索状況、探索後の利用性などに応じて求められるものである。対象とする目標が、特許文献２に示されるように、例えばプロペラ機、ジェット機、ミサイルなどの飛翔体である場合、その脅威度に応じて追尾ビームの照射優先度を設定しておくが、この照射優先度は「目標の重要度」の一つに相当する。この場合の重要度は、追尾目標の位置、速度及び加速度などの計測情報に対して予め決めたデータを用いて判定し設定されることになる。また、特開平９−１８４８８１号公報に示されるように、目標からの受信レベルが低く、測角からの精度が得られない場合に、受信レベルを上げるためにその目標に対して優先的に電波を発射するようにする方法があるが、この目標に対しては「目標の重要度」を高く設定することになる。この場合、重要度は、受信レベルを含めた計測情報に対して予め決めたデータを用いて判定し設定されることになる。
【０００９】
ビームスケジューラ４０は、制御情報に基づいてビームの送信及び受信においてアンテナ及び送受信機１０のハードウェア資源が競合しないように調整したビームの次回に予定する送信及び受信スケジュールを生成する手段である。なお、ここでいうハードウェア資源とは、複数のビームを送信または受信するためのそれぞれの回路（例えば送受信モジュール）やアンテナのことであり、したがって、同一のハードウェアでビームの送信及び受信を行わないようにその資源の動作を管理する必要がある。また、複数のアンテナ（例えばフェーズドアレーアンテナ）を備えたレーダでは、各アンテナの送受信のタイミングを決めておいて、ハードウェアに故障が生じないようにする必要がある。そのためのハードウェアの動作順序を整えるのがビームスケジューラ４０で生成される、ビームの送信及び受信スケジュールである。
処理状態記録器５０は、検出処理器２０から得られる受信信号に含まれる送信時のビームの方向とパルス数、及び受信信号の処理に要した時間等の処理状態を記録する手段である。処理時間調整器６０は、次回に予定する送信及び受信スケジュールと記録された過去の処理状態を照合して検出処理器２０における処理溢れを予測し、処理溢れが予測された場合には、予測された個所の重要度の高いビームを確保して重要度の低いビームを変更するようにビームの送信及び受信スケジュールを調整する手段である。
【００１０】
次に動作について説明する。
アンテナ及び送受信機１０は、目標に対してビームの送信を行い、目標からの反射波のビームの受信を行い、その受信ビームの受信信号を周波数変換及び検波する。検出処理器２０では、検波後の受信信号を予め設定された閾値と大小比較して目標を検出し、さらに、その目標の位置、速度、加速度及び進行方向等を抽出して目標の探知情報として追尾用ビーム制御器３０に出力する。
【００１１】
追尾用ビーム制御器３０では、検出処理器２０から入力された目標の探知情報に基づいて、目標に対する次回の追尾用ビームの送信時刻及びその時刻における目標の位置を算出すると共に、目標の重要度を決定し、その重要度に応じた次回の追尾用ビームの制御情報を生成してビームスケジューラ４０へ出力する。この場合、目標の重要度は、探知情報である、目標の位置、速度、加速度及び進行方向等から判断される。この制御情報を受けたビームスケジューラ４０は、捜索用ビームと追尾用ビームの間でハードウェア資源（おもにアンテナ）が競合しないようにビームの送信及び受信スケジュールを作成して、処理時間調整器６０へ出力する。ここで、捜索用ビームは、ビームを送信及び受信する方位角と俯仰角を順次に変えながら、予め定められた覆域を、予め定められた時間幅で覆うように送信及び受信されるビームであり、重要度が予め方向ごとに設定されている。一方、追尾用ビームは、検出された目標を狙って目標の重要度に応じて送信及び受信されるビームであり、検出された目標の重要度は、追尾用ビーム制御器３０において探知情報に基づいて設定された値である。
【００１２】
また、検出処理器２０からは、送信ビームの方向、方向ごとの送信ビームのパルス数、及びその送信ビームに対応する受信信号の検出処理に要した時間が抽出されるようになっており、これらは処理状態記録器５０において記録される。処理時間調整器６０では、ビームスケジューラ４０から入力された次回に予定したビームの送信及び受信スケジュールの内容を処理状態記録器５０の記録データと照合し、入力されたビームの送信及び受信スケジュールのとおりにビームを送信及び受信した場合に検出処理器２０で処理溢れが発生しないかを判定する。この場合、次回に予定したビームの送信及び受信スケジュール上のビームＢnにおける検出処理時間Ｐｔnは、処理状態記録器５０から取得したデータ、すなわち過去に上記ビームＢnと同じ送信方向に送信したビームのパルス数とその検出処理時間から、パルスあたりに要した検出処理時間を算出し、それを送信ビームＢnのパルス数に掛けることで得られる。
【００１３】
処理時間調整器６０における判定と検出処理時間の調整の例を図２により説明する。時間を横軸で表わし、ビームＢn（１≦ｎ≦８）の受信時刻をＲｔn、ビームＢnの受信信号の検出処理に要する時間をＰｔnとして表わしている。
図２（Ａ）と図２（Ｂ）はビームスケジューラ４０で得られたビームの送信及び受信スケジュールを示したものであるが、図２（Ａ）の場合、時刻Ｒｔnに受信した信号の検出処理時間Ｐｔnはいずれも次の受信時刻Ｒｔn+1よりも早いことから、処理時間調整器６０では、検出処理器２０で処理が溢れることはないと判定される。一方、図２（Ｂ）の場合は、検出処理時間Ｐｔ6の終端が次の受信時刻Ｒｔ7よりも遅くなっていることから、処理時間調整器６０は、ビームＢ7の受信信号は検出処理器２０から溢れて捨てられると判定する。次に、処理時間調整器６０では、ビームＢ6の重要度とビームＢ7の重要度を比較し、ビームＢ7の方が重要であれば、ビームＢ6の検出処理時間Ｐｔ6の長さが時間幅Ｒｔ7−Ｒｔ6以下となるまで、ビームＢ6の送信パルス数を減らすようにビームの送信及び受信スケジュールを調整する。図２（Ｃ）はこの調整後の様子を表わしており、ビームＢ6の検出処理時間Ｐｔ6が短縮された結果、ビームＢ7の検出処理時間Ｐｔ7の始端時刻がＲｔ7と等しくなっている。このように調整されたビームの送信及び受信スケジュールによって、次回のビームの送信及び受信が行われるので、その結果、受信信号の検出処理において重要度の高い方のビームＢ7の処理溢れは防止することができる。
【００１４】
以上のように、この実施の形態１によれば、検出処理器２０から得られる受信信号に含まれる送信ビームの方向、方向ごとの送信ビームのパルス数及び受信信号の検出処理器２０における検出処理に要した時間の処理状態を処理状態記録器５０で記録しておき、処理時間調整器６０において、ビームスケジューラ４０で生成された送信及び受信スケジュール上のビームにおける検出処理時間を、当該ビームのパルス数及び記録された処理状態にある過去に同じ送信方向に送信したビームのパルス数とその検出処理時間に基づいて算出し、算出された検出処理時間のビームに処理溢れが予測された場合に、処理溢れが予測された個所の重要度の高いビームを確保して重要度の低いビームの送信パルス数を減らすようビームの送信及び受信スケジュールを調整するようにしたものである。したがって、処理溢れが予測された個所のビームの送信及び受信スケジュールを変更して処理溢れを防止するようにしたので、目標の探知情報の精度低下を最小限にとどめることができる効果が得られる。
【００１５】
実施の形態２．
この実施の形態２の処理時間調整器６０における判定と検出処理時間の調整の動作を図３に示す。
上記図２（Ｂ）と同じ図３（Ｂ）に示すような検出処理器２０で処理溢れが起る状況において、この実施の形態２の処理時間調整器６０では、ビームＢ6の重要度とビームＢ7の重要度を比較し、ビームＢ7の方が重要な場合、重要度の低い方のビームＢ6を送信しないようにしてビームスケジューラ４０からのビームの送信及び受信スケジュールを調整する。この調整方法によれば、図３（Ｃ）に示すように、処理溢れが予測された個所の重要度の低いビームＢ6の送信パルスを削除して送信しないようにしたビームの送信及び受信スケジュールが得られ、重要度の高い方のビームＢ7の検出処理時間Ｐｔ7の始端時刻がＲｔ7に等しくなり、結果として、実施の形態１と同様の効果が得られる。
【００１６】
実施の形態３．
この実施の形態３の処理時間調整器６０における判定と検出処理時間の調整の動作を図４に示す。上記図２（Ｂ）と同じ図４（Ｂ）に示すような検出処理器２０で処理溢れが起る状況において、この実施の形態３の処理時間調整器６０では、ビームＢ6の方向とビームＢ7の方向が隣接している場合であって、両ビームとも重要度が低い場合には、ビームＢ6とビームＢ7をまとめて双方を覆うように指向性を制御する１本のファンビームＢ6~7となるようにビームスケジューラ４０からのビームの送信及び受信スケジュールを調整する。この調整方法によれば、図４（Ｃ）に示すように、処理溢れが予測された個所の重要度の低いビーム複数本を１本のファンビームにまとめたビームの送信及び受信スケジュールが得られ、結果として、実施の形態１と同様の効果が得られる。
【００１７】
実施の形態４．
図５はこの発明の実施の形態４によるレーダ装置の構成を示すブロック図で、図において、図１に相当する構成部分には同一符号を付す。図５は、アンテナ及び送受信機１０と検出処理器２０の間にバッファ７０を備えている点が図１と異なっている。図５のようにバッファ７０を具備したレーダ装置の場合、検出処理器２０の処理時間に合わせられるようバッファ７０により受信信号に遅延が与えられるので、ある程度処理溢れを防ぐことが可能であるが、限界もある。
図６（Ａ）の場合、図２（Ａ）と同じで、時刻Ｒｔnに受信した信号の検出処理時間Ｐｔnはいずれも次の受信時刻Ｒｔn+1よりも早いことから、処理時間調整器６０では、検出処理器２０で処理が溢れることはないと判定される。一方、図６（Ｂ）に示すようなビームスケジューラ４０で生成されたビームの送信及び受信スケジュールの場合、検出処理時間Ｐｔ4の終端が時刻Ｒｔ6になっていることから、処理時間調整器６０では、時刻Ｒｔ5に受信するビームＢ5の受信信号が検出処理器２０から溢れて捨てられることになると判定する。バッファ７０を具備していてもこのような状況が起るのは、処理のリアルタイム性を回復することが優先されるためである。この図６（Ｂ）のような状況に対して、この実施の形態４の処理時間調整器６０では、検出処理時間Ｐｔnの終端時刻が時刻Ｒｔn+1よりも遅くなるビームＢnを探し出す。図６（Ｂ）では、ビームＢ3の検出処理時間Ｐｔ3の終端時刻が時刻Ｒｔ4よりも遅くなっているので、検出処理時間Ｐｔ3とＰｔ4を短くすることでビームＢ5のための検出処理時間Ｐｔ5を確保する。
【００１８】
ここで、ビームＢ3の重要度をα、ビームＢ4の重要度をβと表わし、ビームＢ3の送信パルス数をａ個、ビームＢ4の送信パルス数をｂ個とし、ビームＢ3の方向におけるパルスあたりの検出処理時間をｕ秒、ビームＢ4の方向におけるパルスあたりの検出処理時間をｖ秒とする。処理時間調整器６０は、ビームＢ3の送信パルス数をａ×（１−ｘ÷α）個に減らすことでビームＢ3の検出処理時間Ｐｔ3をａ×（１−ｘ÷α）×ｕ秒に短縮し、ビームＢ4の送信パルス数をｂ×（１−ｘ÷β）個に減らすことでビームＢ4の検出処理時間Ｐｔ4をｂ×（１−ｘ÷β）×ｖ秒に短縮して、ビームＢ5の検出処理時間Ｐｔ5を確保することができる数値ｘを算出する。次に、その数値ｘを用いてビームＢ3及びビームＢ4の送信パルス数を変更して、例えば図６（ｃ）に示すビームの送信及び受信スケジュールを得る。
図６（ｃ）は、重要度α＞βである場合の処理時間調整器６０によるビームの送信及び受信スケジュールの調整後の様子を表わしている。ここでは、ビームＢ3の検出処理時間Ｐｔ3及びビームＢ4の検出処理時間Ｐｔ4が短縮された結果、ビームＢ5の検出処理時間Ｐｔ5が確保されている。
【００１９】
以上のように、この実施の形態４によれば、アンテナ及び送受信機１０と検出処理器２０の間に十分な大きさのバッファ７０を具備したレーダ装置においても、検出処理器２０で処理溢れが予測された個所の重要度の低いビームの送信パルス数を減らし、重要度の高いビームを確保したビームの送信及び受信スケジュールを調整するようにしたので、目標の探知情報の精度低下を最小限にとどめることができる効果が得られる。
【００２０】
実施の形態５．
この実施の形態５は、上記実施の形態４と同様に、アンテナ及び送受信機１０と検出処理器２０の間にバッファ７０を具備しているレーダ装置を対象としたものである。この実施の形態５の処理時間調整器６０における判定と検出処理時間の調整の動作を図７に示す。
上記図６（Ｂ）と同じ図７（Ｂ）に示すような検出処理器２０で処理溢れが起る状況において、この実施の形態５の処理時間調整器６０では、ビームＢ3、ビームＢ4及びビームＢ5のうちで、ビームＢ3が最も重要度が低い場合には、ビームＢ3についてのみ送信パルス数を減らすようにビームスケジューラ４０からのビームの送信及び受信スケジュールを調整する。また、一方、ビームＢ4の重要度が最も低い場合には、ビームＢ4についてのみ送信パルス数を減らすようにビームの送信及び受信スケジュールの調整を行う。
この調整方法によれば、例えば図７（Ｃ）に示すように、処理溢れが予測された個所でビームＢ4の重要度が最も低い場合には、その送信パルス数を減らし、重要度が高いビームＢ5の検出処理時間Ｐｔ5を確保したビームの送信及び受信スケジュールが得られ、結果として、実施の形態４と同様の効果が得られる。
【００２１】
実施の形態６．
この実施の形態６も、上記実施の形態４と同様に、アンテナ及び送受信機１０と検出処理器２０の間にバッファ７０を具備しているレーダ装置を対象としたものである。この実施の形態６の処理時間調整器６０における判定と検出処理時間の調整の動作を図８に示す。
上記図６（Ｂ）と同じ図８（Ｂ）に示すような検出処理器２０で処理溢れが起る状況において、この実施の形態６の処理時間調整器６０では、ビームＢ3、ビームＢ4及びビームＢ5のうちで、ビームＢ3が最も重要度が低い場合、ビームＢ3を送信しないようにビームの送信及び受信スケジュールを調整する。また、ビームＢ4が最も重要度が低い場合には、ビームＢ4を送信しないようにビームの送信及び受信スケジュールを調整する。
この調整方法によれば、例えば図８（Ｃ）に示すように、処理溢れが予測された個所で、ビームＢ4の重要度が最も低い場合には、ビームＢ4を送信しないため、重要度が高いビームＢ5の検出処理時間Ｐｔ5が確保されたビームの送信及び受信スケジュールが得られ、結果として、実施の形態４と同様の効果が得られる。
【００２２】
実施の形態７．
この実施の形態７も、上記実施の形態４と同様に、アンテナ及び送受信機１０と検出処理器２０の間にバッファ７０を具備しているレーダ装置を対象としたものである。この実施の形態７の処理時間調整器６０における判定と検出処理時間の調整の動作を図９に示す。
上記図６（Ｂ）と同じ図９（Ｂ）に示すような検出処理器２０で処理溢れが起る状況において、この実施の形態７の処理時間調整器６０では、ビームＢ3の重要度とビームＢ4の重要度のいずれもがビームＢ5の重要度よりも低く、かつビームＢ3の方向とビームＢ4の方向が隣接している場合には、ビームＢ3とビームＢ4をまとめて双方を覆うように指向性を制御する１本のファンビームＢ3~4となるようにビームスケジューラ４０からのビームの送信及び受信スケジュールを調整する。
この調整方法によれば、図９（Ｃ）に示すように、処理溢れが予測された個所の重要度が高いビームＢ5の検出処理時間Ｐｔ5が確保され、重要度の低いビーム複数本を１本のファンビームにまとめたビームの送信及び受信スケジュールが得られるので、結果として、実施の形態４と同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】この発明の実施の形態１から実施の形態３によるレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る処理時間調整器のビームの送信及び受信スケジュールの調整動作を示す説明図である。
【図３】この発明の実施の形態２に係る処理時間調整器のビームの送信及び受信スケジュールの調整動作を示す説明図である。
【図４】この発明の実施の形態３に係る処理時間調整器のビームの送信及び受信スケジュールの調整動作を示す説明図である。
【図５】この発明の実施の形態４から実施の形態７によるレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態４による処理時間調整器のビームの送信及び受信スケジュールの調整動作を示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態５による処理時間調整器のビームの送信及び受信スケジュールの調整動作を示す説明図である。
【図８】この発明の実施の形態６に係る処理時間調整器のビームの送信及び受信スケジュールの調整動作を示す説明図である。
【図９】この発明の実施の形態７に係る処理時間調整器のビームの送信及び受信スケジュールの調整動作を示す説明図である。
【符号の説明】
【００２４】
１０  アンテナ及び送受信機、２０  検出処理器、３０  追尾用ビーム制御器、４０  ビームスケジューラ、５０  処理状態記録器、６０  処理時間調整器、７０  バッファ。
【図１】
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【図２】
2006220451.tif 000004
【図３】
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【図４】
2006220451.tif 000006
【図５】
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【図６】
2006220451.tif 000008
【図７】
2006220451.tif 000009
【図８】
2006220451.tif 000010
【図９】
2006220451.tif 000011