(57)【要約】【課題】  予め定められた軌道に沿って走行し、フェイルセイフ機構を具備する車両において、簡素な構成で、分岐路を安全かつ確実に所望の軌道を選択して走行することを可能とする有効な分岐機構及び分岐路における操舵方法を提供する。【解決手段】  軌道上に保護軌道３を設け、同保護軌道に非接触状態で嵌合する保護輪２２、２３を取り付けたブラケット２１を車両の下部に支軸２４を中心に回動可能に取り付け、ブラケット２１をタイロッド５の動きと連動させ、同保護輪と保護軌道３との隙間を、車両が軌道から外れる許容限界寸法より小さく設定し、軌道が分岐する地点（Ｙ字分岐路Ａ、Ｘ字分岐路Ｂ）に車両が進入する軌道を開放し進入しない軌道を遮断する保護バー４０を設ける。【選択図】    図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた軌道に沿って走行し、操舵指令を受けたアクチュエータによって前輪間又は後輪間に装架されたタイロッドを駆動して前輪又は後輪を操舵する操舵機構を備えた車両において、
前記軌道上に保護軌道を設け、同保護軌道に非接触状態で嵌合する保護輪を取り付けたブラケットを車両の下部に支軸を中心に回動可能に取り付け、前記ブラケットを前記タイロッドの動きと連動させ、同保護輪と前記保護軌道との隙間を、車両が前記軌道から外れる許容限界寸法より小さく設定してなるフェイルセイフ機構を具備し、
前記軌道が分岐する地点に車両が走行しない軌道に設けられた保護軌道を遮断する保護バーを設けたことを特徴とする軌道系交通システムの分岐機構。
【請求項２】
前記保護軌道が溝状をなし、前記保護輪が同保護軌道に非接触状態で嵌合されていることを特徴とする請求項１記載の軌道系交通システムの分岐機構。
【請求項３】
少なくとも２個の前記保護輪を前記ブラケットに取り付け、同保護輪を前記支軸を挟んで前後両側に少なくとも１個ずつ配置し、同ブラケットを車両の走行中同保護輪が前輪又は後輪の操舵方向と同一方向を向くように前記アクチュエータと連動させたことを特徴とする請求項１記載の軌道系交通システムの分岐機構。
【請求項４】
前記ブラケットの前端部を前記アクチュエータの可動部又は前記タイロッドと連動させたことを特徴とする請求項３記載の軌道系交通システムの分岐機構。
【請求項５】
前記ブラケットの支軸を車輪の回転中心を結ぶ線と前後方向において一致するように配置したことを特徴とする請求項４記載の軌道系交通システムの分岐機構。
【請求項６】
前記ブラケットを車体を載置し支持する台車に取り付けたことを特徴とする請求項３記載の軌道系交通システムの分岐機構。
【請求項７】
前記軌道が分岐する地点に少なくとも１個の前記保護バーをその一端を回動可能に軸支したことを特徴とする請求項１記載の軌道系交通システムの分岐機構。
【請求項８】
前記保護バーを電動シリンダで回動可能に駆動するようにしたことを特徴とする請求項７記載の軌道系交通システムの分岐機構。
【請求項９】
軌道が分岐する地点において各分岐路ごとに少なくとも１個の保護バーを一端を支点として回動可能に設け、同保護バーの他端を受ける受け座を分岐路の対面側に設けるとともに、同受け座を前記保護バーの他端を機械的に拘束又は開放可能に構成したことを特徴とする請求項１記載の軌道系交通システムの分岐機構。
【請求項１０】
Ｙ字分岐路に２つの軌道の交差角に等しい交差角を有する２辺からなる保護バーを平行移動可能に又は回動可能に設けたことを特徴とする請求項１記載の軌道系交通システムの分岐機構。
【請求項１１】
Ｘ字分岐路の分岐路交差部の路面を回転可能に設け、同路面上に前記保護軌道の路幅と同一間隔を有する２列の保護バーを平行に固定したことを特徴とする請求項１記載の軌道系交通システムの分岐機構。
【請求項１２】
予め定められた軌道に沿って走行し、操舵指令を受けたアクチュエータによって前輪間又は後輪間に装架されたタイロッドを駆動して前輪又は後輪を操舵する操舵機構を備えた車両において、
前記軌道上に保護軌道を設け、同保護軌道に非接触状態で嵌合する保護輪を取り付けたブラケットを車両の下部に支軸を中心に回動可能に取り付け、前記ブラケットを前記タイロッドの動きと連動させ、同保護輪と前記保護軌道との隙間を、車両が前記軌道から外れる許容限界寸法より小さく設定してなるフェイルセイフ機構を具備し、
同フェイルセイフ機構を具備した前記車両がＹ字分岐路を走行するに際し、前記保護輪を前記軌道上の前記保護軌道の車両が進入する側の側壁に接触させながら走行させることを特徴とする軌道系交通システムの分岐路の操舵方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め定められた軌道に沿って走行し、例えばゴムタイヤで車体を支持し、これを駆動回転することによって走行する新交通システム等の車両であって、同車両が、操舵システムに異常が生じた場合に、その軌道からの逸脱、偏向を阻止するフェイルセイフ機構を備えている場合において、同車両がＹ字分岐路又はＸ字分岐路等の分岐路を走行するに適した分岐機構及び分岐路の操舵方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ゴムタイヤで車体を支持し、これを駆動回転することによって走行する新交通システムの車両においては、通常、レール上を走行する鉄道車両と異なり、走行輪であるゴムタイヤを定められた軌道に沿って転向するために、操舵用の案内用車輪が設けられ、この案内用車輪が軌道に沿って設けられた案内レールに案内されることによって、車両を機械的に操舵し走行させている。
【０００３】
例えば特許文献１（特開２００３−１４６２０４号公報）には、車体の両側に突出した案内アームの先端に設けられた案内用車輪を偏心した軸に取り付けることによって、車体からの突出量を容易に調節可能とし、それによって車体の操舵を行なう案内軌条式車両用台車が開示されている。
また特許文献２（特開２００３−１０４１９８号公報）には、車両の走行方向後ろ側の案内用車輪と軌道の案内面との間に隙間をもうけ、この隙間の範囲で車両の旋回運動を許容するようにした構成が開示されている。
【０００４】
しかしながらかかる機械式案内機構は、安全性、信頼性に優れているが、車両の中で車輪や駆動機構が設置される台車の構造が複雑になり、質量及びランニングコストが増大するとともに、案内用車輪を支持するに十分な強度を有する案内レールを全線に渡って高い精度で設置する必要があり、軌道の建設費が膨大になるという欠点がある。
従ってこのような欠点を解消するため、特に操舵のためのガイドレール等を必要としない自動操舵システムが提案されている（特許文献３）。
【０００５】
特許文献３（特開２００２−２５１５４４号公報）に開示された操舵システムは、車両が走行する軌道の全長に亘って当該車両の運転に必要な情報を記憶し発信する複数の地上子を敷設しておき、当該車両が走行する際に、当該車両に設けられた制御装置が前記各地上子が発信する情報に基づいて、順次操舵指令を発し、当該操舵指令に従って車両に設けられた操舵装置が操舵を行なうもので、操舵用のガイドレールを必要とせず、建設費及び保守費のコストダウンを図ることができるとともに、発生する振動や騒音を低減することができる長所をもっている。
【０００６】
特許文献３の操舵システムを図１９及び図２０に基づいて説明する。図１９はこの操舵システムの構成図であり、図の（ａ）は側面図を、図の（ｂ）は正面図を示し、図２０は操舵装置を示す平面図である。図１９〜２０において、車両０３が新交通システムの車両であり、軌道０１に沿って走行を行なう。車両０３は各々前後に空気バネを介して設けられた台車０４に取り付けられたゴムタイヤ０５によって支持されており、駆動モータ０６に回転駆動により、アクチュエータ０７によって操舵を行なう。
【０００７】
操舵システムは、地上子０２、送信器０８、受信器０９、制御装置０１０及び操舵装置０２０から構成され、ゴムタイヤ０５を転向することにより、車両０３の操舵を行なう。地上子０２は、軌道０１に全長に亘り、軌道０１に沿って所定の間隔で複数敷設される無電源の地上子であり、それぞれ固有の設定されている。かかる固有の情報には、各地上子０２の識別番号と位置情報、軌道情報及び制御情報が含まれている。
【０００８】
位置情報とは、絶対位置座標や基準点からの距離などその地上子０２の位置に関する情報である。さらにその地上子０２の地点における勾配、曲率、カント、及び分岐など軌道０１の条件を示す軌道情報が、必要に応じて前記固有の情報として地上子０２に設定される（これらの情報をまとめて以下「運転情報」という）。
かかる地上子０２は、無電源ではあるが、電力の供給を受けると、設定されている運転情報の信号を発するように構成されている。地上子０２は、例えば運転情報を記憶するＲＯＭを含む電子回路で構成される。
【０００９】
送信器０８は、地上子０２に電波によって電力を供給する装置であり、また受信器０９は、電力の供給を受けた地上子０２から発せられる運転情報を受信する装置である。制御装置０１０は、受信器０９が受信した運転情報に基づいて所定のデータ処理を行い、駆動モータ０６及びアクチュエータ０７に対して速度指令及び操舵指令を伝達する装置である。
【００１０】
操舵装置０２０は、前記操舵指令に従って動作するアクチュエータ０７を含むゴムタイヤ０５を転向するための装置であり、台車０４にその一端をピン０１２により回転自在に取り付けられたアーム０１１、アーム０１１の先端に連結された電気式、油圧式、あるいは空気圧式のアクチュエータ０７、連結竿０５９、左右のゴムタイヤ０５用のてこ０５６ａ、０５６ｂ及びそれらを連結するタイロッド０５７によって構成されている。
【００１１】
かかる装置において、制御装置０１０からの操舵指令に従って、アクチュエータ０７が移動すると、それに従ってアーム０１１がピン０１２を中心に回転し、その移動により、連結竿０５９及びタイロッド０５を介して、てこ０５６ａ、０５６ｂが動作し、ゴムタイヤ０５が左右に転向される。
この自動操舵システムは、ガイドレール等を用いずに、地上子０２に記憶された運転情報に基づいて、車両０３の操舵を行なうものであり、ガイドレール等が不要となるため、軌道０１の建設費を大幅に削減でき、案内輪を用いないので、それらの消耗部品が不要となり、保守費を低減できるとともに、案内輪とガイドレール等との接触がないので、振動や騒音を低減できる等の長所を有する。
【００１２】
【特許文献１】特開２００３−１４６２０４号公報
【特許文献２】特開２００３−１０４１９８号公報
【特許文献３】特開２００２−２５１５４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら特許文献３に開示された自動操舵システムにおいては、案内輪やガイドレール等による機械的な操舵方法を用いていないため、操舵システムが故障した場合や風、雨、雪などの環境外乱等の非常時に車両の暴走、脱軌道等に対して安全を担保する方法が未解決であった。
このため本発明者等は、先に、案内輪とガイドレール等から構成された接触式の機械的操舵装置をもたない、特許文献３に開示されたような自動操舵システムにおいても、操舵システムに異常が発生した場合に、確実に安全を担保でき、かつ前記機械的操舵装置に比べて構成の簡素化、軽量化を達成でき、それによってコストダウンを達成できるフェイルセイフ機構を提案している（特願２００４−３７０２８０号）。
【００１４】
しかし前述のようなフェイルセイフ機構を具備する車両においても、案内輪とガイドレール等から構成された接触式の機械的操舵装置をもたない場合には、車両が軌道の分岐地点、例えばＹ字分岐路やＸ字分岐路等に差し掛かったときに、操舵機構に異状が発生した場合、前記フェイルセイフ機構のみでは、これらの分岐路を安全かつ確実に所望の軌道を選択して走行することが可能であるとはいえない。
【００１５】
本発明は、かかる従来技術の課題に鑑み、予め定められた軌道に沿って走行する車両において、案内輪とガイドレール等から構成された接触式の機械的操舵装置をもたない、例えば特許文献３に開示されたような自動操舵システムを具備し、かつ特願２００４−３７０２８０号で提案されたフェイルセイフ機構を具備する車両において、簡素な構成で、分岐路を安全かつ確実に所望の軌道を選択して走行することを可能とする有効な分岐機構及び分岐路における操舵方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明の分岐機構は、かかる目的を達成するもので、予め定められた軌道に沿って走行し、操舵指令を受けたアクチュエータによって前輪間又は後輪間に装架されたタイロッドを駆動して前輪又は後輪を操舵する操舵機構を備えた車両において、前記軌道上に保護軌道を設け、同保護軌道に非接触状態で嵌合する保護輪を取り付けたブラケットを車両の下部に支軸を中心に回動可能に取り付け、前記ブラケットを前記タイロッドの動きと連動させ、同保護輪と前記保護軌道との隙間を、車両が前記軌道から外れる許容限界寸法より小さく設定してなるフェイルセイフ機構を具備し、前記軌道が分岐する地点に車両が走行しない軌道に設けられた保護軌道を遮断する保護バーを設けたことを特徴とする。
【００１７】
本発明の分岐機構は、予め定められた軌道に沿って走行し、操舵指令を受けたアクチュエータによって前輪間又は後輪間に装架されたタイロッドを長手軸方向に往復動して前輪又は後輪を操舵する操舵機構を備えた車両であって、かつ特願２００４−３７０２８０号により提案されたフェイルセイフ機構を具備する車両に適用される。
即ち同フェイルセイフ機構とは、軌道上に保護軌道を設け、同保護軌道に非接触状態で嵌合する保護輪を取り付けたブラケットを車両の下部に支軸を中心に回動可能に取り付け、前記ブラケットを前記タイロッドの動きと連動させ、同保護輪と前記保護軌道との隙間を、車両が前記軌道から外れる許容限界寸法より小さく設定した構成を有する。
【００１８】
以下前記フェイルセイフ機構について説明する。車両は、通常は前記アクチュエータを含む操舵機構によって操舵される。本フェイルセイフ機構は、前記構成を有するため、保護輪を取付けたブラケットが前輪又は後輪と同一方向を向いて保護軌道内を走行する。前記操舵機構が正常に稼動している場合は、保護輪は保護軌道に接触せずに走行する。
しかし前記操舵機構に異常が発生した場合には、保護輪が保護軌道に接触しながら保護軌道内を走行することにより、車両の前後輪を機械的に操舵する。車両には通常これ以上脱軌道してはならない許容範囲があり、本フェイルセイフ機構において、保護輪は保護軌道に対して通常は非接触状態にあり、両者の間に隙間をもっているが、この隙間の寸法は、前記許容範囲より小さいことが要求される。また保護軌道は、車両の走行中操舵機構に異常が発生した場合に、保護輪が接触しても保護輪を保護軌道内に保持し得る強度が要求される。
【００１９】
前記保護軌道の形状は、例えば保護輪が非接触状態で挿入される溝状であってもよく、例えばレールなどを２本平行に地上に設置して溝状の空間を形成してもよいし、あるいは溝状ではなく、断面がＩ形をなすレールを用い、その両側に保護輪を隙間をもたせて配置してもよい。このようにレール等を用いれば、保護軌道を簡単につくることができる。また溝形状の保護軌道の中央に突起壁を設け、この突起壁を挟むようにして保護輪を配置してもよい。
【００２０】
また本発明において、好ましくは、少なくとも２個の保護輪をブラケットに取り付け、同保護輪を支軸を挟んで前後両側に少なくとも１個ずつ配置し、同ブラケットを車両の走行中同保護輪が前輪又は後輪の操舵方向と同一方向を向くように前記アクチュエータと連動させるようにする。このように構成することにより、前記ブラケットがアクチュエータと連動して動くときに、ブラケットの方向を正確に車輪と同一方向に転向させることができ、車両の軌道上に設けられた保護軌道に沿う方向に容易かつ正確に合わせることができる。
【００２１】
さらに好ましくは、ブラケットの前記支軸を車輪の回転中心を結ぶ線と前後方向において一致するように配置する。
このように構成することによって、前記ブラケットはアクチュエータと連動しながら前記支軸を中心に回動できるため、車輪、タイロッド及びブラケットは平行四辺形のリンク機構を構成し、ブラケットは、アクチュエータによって操舵される車輪と常に正確に同一方向を向くことができるようになる。
【００２２】
また好ましくは、保護輪が取り付けられたブラケットを車体を載置し支持する台車に取り付ける。
台車は車両において下部で車体を支持するものであり、その分だけ強度を有し、場所的にも車輪及び保護軌道に近いので、同ブラケットを取り付けるのに好適である。
【００２３】
本発明の分岐機構は、前述のような操舵機構及びフェイルセイフ機構を有する車両に対して適用され、軌道が分岐する地点に車両が走行しない軌道に設けられた保護軌道を遮断する保護バーを設けたものである。
本発明の分岐機構は、特許文献３に開示したような自動操舵機構を備えた車両においては、装備した操舵機構が正常に稼動している間は、特に必要のないものである。しかしながら本発明の分岐機構を備えていれば、かかる操舵機構に異状が発生した場合でも、安全かつ確実に予定された分岐路を選択し、走行することができる。即ち車両が誤った軌道に向かえば、保護バーにより阻止され、それ以上進むことはできない。こえによって正しい軌道への方向修正が容易に可能となる。
【００２４】
好ましくは、車両の軌道が分岐する地点に少なくとも１個の前記保護バーをその一端を回動可能に軸支する。また好ましくは、前記構成に加えて、保護バーを電動シリンダで回動可能に駆動するようにする。
【００２５】
また好ましくは、軌道が分岐する地点において各分岐路ごとに少なくとも１個の保護バーを一端を支点として回動可能に設け、同保護バーの他端を受ける受け座を分岐路の対面側に設けるとともに、同受け座を前記保護バーの他端を機械的に拘束又は開放可能に構成する。
この構成においては、車両の進入が予定されていない軌道を跨ぐ保護バーの端部を前記受け座によって拘束し、車両の進入を予定している軌道を跨ぐ保護バーの端部を前記受け座によって機械的に拘束する。保護バーの他端を拘束しない場合は、車両は同軌道を保護バーを押しながら進入することができる。一方保護バーの他端を拘束した場合は、車両の進入は阻止される。具体的な拘束手段としては、例えばソレノイド、電磁石等を備えた機械的な施錠手段に電流を流して施錠する等の手段が採用できる。
このような構成の受け座によって保護バーの他端の拘束を切り替えることにより、車両が進入する分岐路を容易に切り替えることができる。
【００２６】
またＹ字分岐路における分岐機構として、好ましくは、Ｙ字分岐路に２つの軌道の交差角に等しい交差角を有する２辺からなる保護バーを平行移動可能に又は回動可能に設ける。かかる構成を有する保護バーを平行移動されることにより、車両が進入しないよう設定された軌道を保護バーで遮断することができる。
またＸ字分岐路における分岐機構として、好ましくは、Ｘ字分岐路の分岐路交差部の路面を回転可能に設け、同路面上に前記保護軌道の路幅と同一間隔を有する２列の保護バーを平行に固定する。この構成では、前記路面を回転するだけで、車両が進入する軌道の切換えが可能となる。
【００２７】
また本発明の分岐路の操舵方法は、予め定められた軌道に沿って走行し、操舵指令を受けたアクチュエータによって前輪間又は後輪間に装架されたタイロッドを駆動して前輪又は後輪を操舵する操舵機構を備えた車両において、前記軌道上に保護軌道を設け、同保護軌道に非接触状態で嵌合する保護輪を取り付けたブラケットを車両の下部に支軸を中心に回動可能に取り付け、前記ブラケットを前記タイロッドの動きと連動させ、同保護輪と前記保護軌道との隙間を、車両が前記軌道から外れる許容限界寸法より小さく設定してなるフェイルセイフ機構を具備し、同フェイルセイフ機構を具備した前記車両がＹ字分岐路を走行するに際し、前記保護輪を前記軌道上の前記保護軌道の車両が進入する側の側壁に接触させながら走行させることを特徴とする。
【００２８】
この本発明方法は、本発明の分岐機構と同様に、前述の操舵機構及びフェイルセイフ機構を具備した車両に適用されるものであって、保護輪を車両軌道上の前記保護軌道の車両が進入する側の側壁に接触させながら走行させるという簡単な手法でＹ字分岐路での操舵を容易に行なうことができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、予め定められた軌道に沿って走行し、操舵指令を受けたアクチュエータによって前輪間又は後輪間に装架されたタイロッドを駆動して前輪又は後輪を操舵する操舵機構を備えた車両において、前記軌道上に保護軌道を設け、同保護軌道に非接触状態で嵌合する保護輪を取り付けたブラケットを車両の下部に支軸を中心に回動可能に取り付け、前記ブラケットを前記タイロッドの動きと連動させ、同保護輪と前記保護軌道との隙間を、車両が前記軌道から外れる許容限界寸法より小さく設定したフェイルセイフ機構を具備することにより、車両の操舵系統に故障等が発生した場合でも、車両を安全に保護し、確実に乗客を運ぶことができ、安全性、信頼性を確保できる。
また極めて簡素な機構でフェイルセイフが達成できるため、車両の簡素化、軽量化のみならず、軌道設備等地上設備の簡素化及びインフラコストの低減を達成することができる。
【００３０】
本フェイルセイフ機構は、特許文献３に開示されたような操舵機構、即ち案内輪とガイドレール等からなる接触式の操舵機構を用いずに、車両が走行する軌道の全長に亘って当該車両の運転に必要な情報を記憶し、発信する複数の地上子を敷設しておき、当該車両が走行する際に、当該車両に設けられた制御装置が前記各地上子が発信する情報に基づいて、順次操舵指令を発し、当該操舵指令に従って車両に設けられた操舵装置が操舵を行なうような児童操舵システムを有する車両に適用して特に好適である。
【００３１】
また本発明の分岐機構は、前述のような操舵機構及びフェイルセイフ機構を有する車両に対して、車両の軌道が分岐する地点に車両が進入する軌道を開放し進入しない軌道を遮断する保護バーを設けたことにより、分岐路において前記操舵機構に異状が発生した場合、誤った軌道を走行しようとしても前記保護バーによって走行を阻止されるため、誤った軌道に進入することはなく、正常な軌道への方向転換が容易になる。
【００３２】
また本発明の分岐機構において、好ましくは、車両の軌道が分岐する地点に少なくとも１個の保護バーをその一端を回動可能に軸支したことにより、車両の進入予定軌道と非進入軌道とが切り替わった場合でも、保護バーによる遮断をそれに追従して容易に切り替えることができる。
また好ましくは、前記構成に加えて、保護バーを電動シリンダで回動可能に駆動するようにしたことにより、簡素な装置構成で保護バーの正確な駆動を容易に行うことができる。
【００３３】
また好ましくは、軌道が分岐する地点において各分岐路ごとに少なくとも１個の保護バーを一端を支点として回動可能に設け、同保護バーの他端を受ける受け座を分岐路の対面側に設けるとともに、同受け座を前記保護バーの他端を機械的に拘束又は開放可能に構成したことにより、受け座による保護バーの拘束状態又は開放状態を切り替えるだけで、分岐路における車両の進入経路を容易に切り替えることができる。
【００３４】
またＹ字分岐路における分岐機構として、好ましくは、Ｙ字分岐路に２つの軌道の交差角に等しい交差角を有する２辺からなる保護バーを平行移動可能に又は回動可能に設けたことにより、保護バーを平行移動するだけで容易に進入可能な軌道の切換えが可能となる。
また保護バーの回転運動を要せず、直線運動を行なうだけでよいため、直線運動を行うための簡素な駆動装置で済む利点がある。
またＸ字分岐路における分岐機構として、好ましくは、Ｘ字分岐路の分岐路交差部の路面を回転可能に設け、同路面上に前記保護軌道の路幅と同一間隔を有する２列の保護バーを平行に固定したことにより、前記路面を回転するだけで、車両が進入する軌道の切換えが可能となり、保護バーのみの駆動と比べて精密な制御を必要としない利点がある。
【００３５】
また本発明の分岐路の操舵方法は、予め定められた軌道に沿って走行し、操舵指令を受けたアクチュエータによって前輪間又は後輪間に装架されたタイロッドを駆動して前輪又は後輪を操舵する操舵機構を備えた車両において、前記軌道上に保護軌道を設け、同保護軌道に非接触状態で嵌合する保護輪を取り付けたブラケットを車両の下部に支軸を中心に回動可能に取り付け、前記ブラケットを前記タイロッドの動きと連動させ、同保護輪と前記保護軌道との隙間を、車両が前記軌道から外れる許容限界寸法より小さく設定してなるフェイルセイフ機構を具備し、同フェイルセイフ機構を具備した前記車両がＹ字分岐路を走行するに際し、前記保護輪を前記軌道上の前記保護軌道の車両が進入する側の側壁に接触させながら走行させることにより、特に前述のような保護バーの設置を要せず、前記フェイルセイフ機構を具備する装置構成のみでＹ字分岐路の操舵を極めて容易な操舵方法で行なうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、本発明を図に示した実施例を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【実施例１】
【００３７】
図１は、本発明の第１実施例を示す全体説明図、図２の（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、前記第１実施例における前輪タイヤの操舵機構及びフェイルセイフ機構を示す平面図、図３の（ａ）及び（ｂ）は、同じく前輪タイヤの操舵機構及びフェイルセイフ機構を示す立面図及び側面図、図４は、本フェイルセイフ機構の拡大平面図、図５は、本フェイルセイフ機構の保護輪の拡大斜視図、図６は、本フェイルセイフ機構に一部である回転・並進運動変換機構の一例を示す説明図、図７は、本フェイルセイフ機構による車両の挙動態様を示す説明図、図８は、第１実施例の分岐路地点における全体構成図、図９は、第１実施例のＹ字分岐路Ａにおける操舵方法を示す説明図である。
【００３８】
本発明装置の第１実施例を示す図１〜図７において、１は、本発明のフェイルセイフ機構２ａ及び２ｂを装備した車両であり、４ａ及び４ｂは車両１の下部に設けられた前輪ゴムタイヤ及び後輪ゴムタイヤであり、これらのゴムタイヤは、タイヤ中心軸に接続されたタイロッド５ａ及び５ｂの往復動によって左右方向に揺動する。６ａ及び６ｂは、タイロッド５ａ及び５ｂを往復動するアクチュエータで、図３に示すように、車両１の下部で車体を支持する台車１ａに取り付けられている。タイロッド５ａ、５ｂは、同アクチュエータの図示しない可動部に接続されて連動するロッド１１ａとタイヤ４ａに接続された操舵ロッド１３ａとが回転ジョイント１２ａによって回動可能に接続されて、ロッド１３ａとタイヤ４ａとは常に同一方向を向いて転向するように固定接続されている。
【００３９】
以下第１実施例のフェイルセイフ機構を前輪部分に基づいて説明するが、後輪部分も同様の構成となっている。図２〜３において、２１ａは、本発明のフェイルセイフ機構２の一部をなすブラケットであり、ブラケット２１ａは、台車１ａに支軸２４ａにより回動可能に取り付けられており、ブラケット２１ａの下部には、支軸２４ａを挟んでその前後に２個の保護輪２２ａ及び２３ａが回転可能に取り付けられている。タイロッド５ａ及び支軸２４ａの材質は、走行中にゴムタイヤ又は保護輪からの反力を受け止めるため、剛性の高い金属製とするのが望ましい。
【００４０】
図４及び図５に示すように、保護輪２２ａ及び２３ａは、保護輪を回転可能に支持する軸受２８及び中心軸２６又は２７を介して周面が保護軌道３の側壁に対向するようにブラケット２１ａに取り付けられる。保護輪の材質は、防振性と耐磨耗性の高いウレタン、ゴム、及びゴムタイヤなどに用いられているスチールベルトを用いた素材などを使用するのが望ましい。
アクチュエータ６ａの図示しない可動部には、ブラケット２１ａが連動するとともに、タイロッド５ａが接続される構造となっている。しかしアクチュエータ可動部及びタイロッド５ａが往復動するのに対して、ブラケット２１ａの先端部は円弧状の動きをするため、これら三者の接続部には、ブラケット２１ａの円弧状の動きを吸収しながらアクチュエータ６ａ及びタイロッド５ａの往復動を可能する回転並進運動変換機構７ａが設けられている。
【００４１】
回転並進運動変換機構７ａは、精度良く運動を変換し、かつ保護輪とゴムタイヤなどからの外力を許容するために、剛性の高い金属製のリンク機構とすることが望ましい。これは従来公知の機構であり、一例として図６に示すようにラプソンスライダがあり、これはフェイルセイフ機構が回転運動を行なった場合に、タイロッド５ａを回転ジョイント１２ａで結合し、並進運動を行なう。一般的にこの原理を用いた機構で、船の操舵器等に使用されている。またその他の例として、ラック及びピニオン、又はウォームギア及びウォームホィール等の歯車要素による運動変換機構を取り入れたものが用いられる。これらの機構において、並進運動の直角方向の移動量（回転運動の円弧の偏位）はオイルレスプレート、ゴムブッシュなどで許容するのが望ましい。
【００４２】
ブラケット２１ａは、その支軸２４ａが前輪タイヤ４ａを結ぶ線上ｂ（図２（ａ）参照）に位置しているため、タイロッドのロッド１１ａ及びタイヤ４ａとともに平行四辺形のリンク機構を構成し、アクチュエータ６ａの作動によって常にゴムタイヤ４ａと同一方向を向きながら転向する。
図３に示すように、保護軌道３は、路面８に対して溝状をなし、その中に保護輪２２ａ、２３ａが挿入された状態になっているが、保護輪と保護軌道の側壁との間には、車両１がその軌道から左右にこれ以上偏向してはならない許容範囲より小さい隙間を有しており、操舵システムが正常な間は、保護輪は保護軌道の側壁に接触しないようになっている。また保護輪２２ａ及び２３ａ間には、保護輪を固定して強度を増す固定部材２５ａが連結されている。
【００４３】
かかる第１実施例の装置において、通常はアクチュエータ６ａによってタイヤ４ａが操舵されながら車両１が走行する。この場合前記構成に基づいて、図２に示すように、ブラケット２１ａもアクチュエータ６ａとともに連動してタイヤ４ａと同一方向に向くため、保護輪２２ａ、２３ａは車両１の軌道上に設けられた保護軌道３内を保護軌道３の側壁と接触することなく移動する。
第１実施例の操舵機構は、例えば特許文献３に開示されたような、軌道上に地上子を敷設してその地上子から地点情報を得て操舵を行なう操舵システムであってもよい。
【００４４】
かかる装置において、操舵システムに異常が発生して、例えば車両１がその軌道を外れようとした場合には、保護輪２２ａ、２３ａが保護軌道３の側壁に接触して車両１を制止するため、車両１がそれ以上軌道から外れることがない。
また保護軌道３の側壁と保護輪２２ａ、２３ａとの間には、車両１がその軌道から左右にこれ以上偏向してはならない許容範囲より小さい隙間を有しているため、許容範囲から外れた車両１の脱線、偏向を確実に阻止することができる。
【００４５】
このように第１実施例のフェイルセイフ機構によれば、車両の操舵系統に故障等が発生した場合でも、車両を安全に保護し、確実に乗客を運ぶことができ、安全性、信頼性を確保できる。また極めて簡素な機構でフェイルセイフが達成できるため、車両の簡素化、軽量化のみならず、軌道設備等値上設備の簡素化及びインフラコストの低減を達成することができる。
特に特許文献３に開示されたように、ガイドレール等とそれに接触して操舵される案内輪等の機械的操舵手段を具備しない、地上子の地点情報を用いたパターン操舵制御システムに適用されば、同システムの安全性、信頼性を飛躍的に高めることができる。
【００４６】
またブラケット２１ａの支軸２４ａがタイヤ４ａ間を結ぶ線上に配置されているため、タイロッド５ａのロッド１１ａ及び１３ａとともに平行四辺形をなすリンク機構を構成するため、ブラケット２１ａが常にゴムタイヤ４ａと同一方向を保持しながら揺動する。従って保護輪２２ａ、２３ａは、車両１の軌道に沿って転向するゴムタイヤと同様に、保護軌道３の方向に沿って転向するため、保護軌道３の側壁と接触することがなく、同側壁との摩擦などによって車両に余分な荷重が加わることがない。
【００４７】
また図３の（ｂ）に示されているように、保護輪２２ａ及び２３ａの支軸２４ａとの距離はａ対ｂ（ａ＜ｂ）となるように設定されている。前方保護輪２２ａの横方向の動きは、支軸２４ａからの前方保護輪２２ａまでの距離ａと支軸２４ａからタイロッド５ａまでの距離に比例してタイロッド５ａに伝わる。これは後方保護輪２３ａでも同様である。ａ＜ｂであるため、前方保護輪２２ａの横方向の動きは、後方保護輪２３ａの横方向の動きよりもより敏感に伝わる。
【００４８】
これによって前方保護輪２２ａはリンク比ａ、後方保護輪２３ａはリンク比ｂに比例した操舵倍率でゴムタイヤ４ａを操舵することができる。従ってアクチュエータ６ａの可動部の動きに対して、前方保護輪２２ａは転向角度の感度を高め、後方保護輪２３ａは逆に転向感度を鈍らせることが可能となり、これによって車両の直進性を良くし、走行安定性を高めることができる。後輪ゴムタイヤ４ｂにおいては、後述する図７の（ｂ）及び（ｄ）に示すように、リンク比が前輪と逆に対称に設定されているので、車両１が後進する場合においても前進する場合と同様の作用効果を奏することができる。
【００４９】
車両の操舵システムに異常が発生した場合における本実施例のフェイルセイフ機構による車両１の操舵の態様を図７に基づいて説明する。図７において、車両１の前輪部分を示す（ａ）及び（ｃ）においては、保護輪２２ａ及び２３ａの支軸２４ａとの距離は、図３の（ｂ）に示すように、ａ対ｂ（ａ＜ｂ）となるように設定されており、車両１の後輪部分を示す（ｂ）及び（ｄ）においては、前輪部分とは逆に２２ｂ及び２３ｂとの支軸２４ｂとの距離はａ対ｂ（ａ＜ｂ）となっており、車両１が後進した場合でも、前進した場合と同じような作動態様をとるようになっている。
まず（ａ）は、車両の前輪部分において保護輪２２ａが保護軌道３の内軌側に切れ込み、前輪２２ａが保護軌道３の内側側壁に接触して機械的に操舵される場合の作動態様を示す。
また（ｂ）は、車両の後輪部分において保護輪２３ｂが保護軌道３の内軌側に切れ込み、保護軌道３の内側側壁と保護輪２３ｂが接触して機械的に操舵される場合の作動態様を示す。
【００５０】
図７の（ｃ）は、車両の前輪部分において、保護輪２２ａが保護軌道３の外軌側に切れ込み、前輪２２ａが保護軌道３の外側側壁に接触して機械的に操舵される場合の作動態様を示す。
また（ｄ）は、車両の後輪部分において、保護輪２３ｂが保護軌道３の外軌側に切れ込み、保護軌道３の外側側壁と保護輪２３ｂが接触して機械的に操舵される場合の作動態様を示す。
実際の作動態様は、状況に応じて、車両の前輪部分の作動態様である（ａ）、（ｃ）と後輪部分の作動態様である（ｂ）、（ｄ）が任意に組み合わされて発生する。
【００５１】
以上のような構成を有する第１実施例において、車両が分岐軌道を走行する場合を図８〜９に基づいて説明する。
図８は、分岐路地点における全体構成図であり、図８において、３０は、側壁３２によって区画される車両軌道であり、車両軌道３０の中に溝状の２本の平行な保護軌道３が形成されている。
分岐路地点において、２本の保護軌道３間にＸ字状に交わる溝状の分岐保護軌道３ａが形成されている。３１は、本発明にかかる分岐切換機構を模式的に図示したものである。この分岐地点には、Ｙ字分岐路ＡとＸ字分岐路Ｂが形成されている。
【００５２】
図９は、Ｙ字分岐路Ａにおける操舵方法を示す説明図である。図９において、保護軌道３に向かう場合は、ブラケット２１に設けられた前方保護輪２２及び後方保護輪２３を破線で示すように両方とも保護軌道の側壁３ｃに接触させた状態で前進するように操舵する。また分岐保護軌道３ａに進入する場合は、前方保護輪２２及び後方保護輪２３を実線で示すように共に側壁３ｄに接触させた状態で前進するように操舵する。
Ｙ字分岐路Ａにおいてこのような操舵を行なうことによって、特に前述のような保護バーの設置を要せず、第１実施例の前記操舵機構及び前記フェイルセイフ機構を具備する装置構成のみで、Ｙ字分岐路Ａにおける所望の軌道への走行を極めて容易な操舵方法で行なうことができる。
【実施例２】
【００５３】
次に本発明の第２実施例を図１０に基づいて説明する。図１０は、第２実施例を示す分岐路部分の説明図である。
図１０において、４０及び４１は、それぞれＹ字分岐路Ａの分岐地点に支点４２を中心に回動可能に設けられた保護バーで、保護バー４０の他端は、通常保護軌道３を跨いだ対面側に固定された受け座４３に収容される。また保護バー４１の他端は、通常分岐保護軌道３ａを跨いだ対面側に固定された受け座４４に収容される。受け座４３及び４４は、例えばソレノイド、電磁石等を用いて保護バー４０、４１の他端を一時的に機械的に施錠するなどの装置で拘束可能に構成されており、制御装置４５からの指令によって保護バー４０又は４１の他端を開放状態あるいは拘束状態に切り替えるようになっている。
【００５４】
かかる構成を有する第２実施例において、進入方向ａから走行してきた車両が保護軌道３に進入する場合は、制御装置４５からの指令によって、保護バー４０の端部が受け座４３で開放状態となっており、保護バー４１の端部が受け座４４で拘束状態となっている。このため保護軌道３に進入してきた車両は、保護バー４０を押しながら保護軌道３側に進入することができる。
また車両が分岐保護軌道３ａに進入する場合は、受け座４４が開放状態となっているので、車両は受け座４４を押しながら分岐保護軌道３ａに進入することができる。
かかる第２実施例によれば、制御装置４５によって受け座４３、４４による保護バー４０、４１の拘束機能又は開放機能を容易に切り替えることができ、従って分岐路における車両の進入経路を容易に切り替えに対して、容易に対応することができる。
【実施例３】
【００５５】
次に本発明の第３実施例を図１１に基づいて説明する。図１１は、第３実施例を示す分岐路部分の説明図である。図１１において、５０は電動シリンダで、そのシリンダ部分５０ａが分岐地点に支点５２を中心に回動可能に設けられた保護バー５１に接続されている。なおシリンダ部分５０ａは、車両の走行のじゃまにならないように保護軌道３の路面より上方に突出しない高さに設けられている。電動シリンダ５０によって保護バー５１は保護軌道３又は分岐保護軌道３ａを遮断する位置に切換え可能に回動し、また電動シリンダ５０は図示しないロック機構を有するため、保護バー５１を保護軌道３又は分岐保護軌道３ａを遮断する位置に固定することができる。
かかる第３実施例によれば、簡素な装置構成で保護バーの正確な駆動を容易に行うことができる。
【００５６】
なお図１２は、分岐保護軌道３ａが交差するＸ字分岐路Ｂの一例を示す説明図であるが、この例は、図に示すように、分岐保護軌道３ａが交差するＸ字分岐路Ｂにおいて、分岐保護軌道３ａの幅を狭くして保護輪２２、２３の制動性を良くし、また角部を曲率形状ｒとすることにより、保護輪２２、２３がぶつかることによる衝撃を緩和することを狙ったものである。
【実施例４】
【００５７】
次に本発明の第４実施例を図１３に基づいて説明する。図１３は、第４実施例のＸ字分岐路を示す説明図である。図において、６０及び６１は、分岐保護軌道３ａの交差地点にそれぞれ支点６２及び６４を中心に回動可能に設けられた保護バーである。６３及び６５は、電子ロック機構を有する受け座で、保護バー６０及び６１の端部をそれぞれ別々に電子ロックし、あるいは電子ロックを解除できる構成となっている。
図１３において、今保車両が進入方向ａから進入し、直線方向に走行するように自動操舵機構で設定されている場合、保護バー６０及び６１は、それぞれ実線のとおりの状態でその端部が受け座６３及び６５に電子ロックされる。これによって車両はそのまま直線方向に走行することができる。
【００５８】
第４実施例では、２本の保護バー６０及び６１は、容易に任意の分岐保護軌道３ａを遮断できるため、車両は任意の走行路を容易に選択することができる。第４実施例によれば、簡単な構成によりＸ字分岐路の遮断又は開放を容易に行なうことができる。
【実施例５】
【００５９】
次に本発明の第５実施例を図１４に基づいて説明する。図１４は、第５実施例のＸ字分岐路を示す説明図である。図において、Ｘ字分岐路の交差地点に中心に位置する軸７１を中心に回転可能な回転盤７０を設ける。回転盤７０の上面には分岐保護軌道３ａの幅と合う位置に平行に２本の保護バー７２及び７３が固定されている。
今進入方向ａから車両が分岐部に向かい、直線方向に走行する場合、回転盤７０は、保護バー７２、７３が実線の位置となるように回転する。このように回転盤７０を回転させるだけで車両の進入路に対応することができる。
【実施例６】
【００６０】
次に本発明の第６実施例を図１５に基づいて説明する。図１５は、第６実施例のＹ字分岐路を示す説明図である。第６実施例は、従来公知の転轍機を用いて保護バーを駆動する例である。図において、８０は、その一端が支点８１を中心に回動可能に取付けられた保護バーであり、支点８１から保護軌道３を跨いだ対面側に保護バー８０の他端を受ける冶具８２が設けられ、また支点８１から分岐保護軌道３ａを跨いだ対面側に同様の冶具８３が設けられている。
【００６１】
８４は従来公知の転轍機で、転轍機８４によってラック・ピニオン機構８５を介して保護バー８０を回動させることができるように構成されている。また転轍機８４が具備する図示しない施錠器を用い、ラック・ピニオン機構８５を介して保護バー８０を所望の位置でロックすることができる。
第６実施例は、従来公知の転轍機８４を用いて保護バー８０を回動させるもので、従来の装置をそのまま使用して、保護バー８０を所望位置に駆動できるため、装置構成が簡単かつ安価となる。
【実施例７】
【００６２】
次に本発明の第７実施例を図１６に基づいて説明する。図１６は、第７実施例のＹ字分岐路を示す説明図である。図において、９０は、それぞれ保護軌道３及び分岐保護軌道３ａに平行な２片からなる保護バーであり、保護バー９０は、転轍機９２によってスライダ直動機構９３を介して矢印ｂの方向に平行移動可能となっている。９１は、保護バー９０が分岐保護軌道３ａを遮断する位置にきたときに保護バー９０を受ける受け座である。なお転轍機９２及びスライダ直動機構９３は、従来公知の構造を有する。
かかる構成の第７実施例において、従来構造の転轍機９２を利用して保護バー９０を往復移動させるだけで、進入路の切換えが可能となるので、保護バーを回転移動させる場合に比べて移動が容易に行なえるとともに、装置構成を簡素化且つ安価にすることができる。
【実施例８】
【００６３】
次に本発明の第８実施例を図１７に基づいて説明する。図１７は、第８実施例のＹ字分岐路を示す説明図である。図において、Ｙ字分岐路に２つの独立した保護バー１００及び１０１がそれぞれｂ方向又はｃ方向に往復動可能に設置されている。これら保護バー１００及び１０１の動きは、１個の転轍機１０４を用いて行なう。即ち転轍機１０４によってスライド機構１０５を介して保護バー１００及び１０１の往復動を可能とする。これらの動きを可能とする装置構成としては、例えばディファレンシャル・ギアを用いるか、あるいは２つ割りした逆歯歯車を使用する。なお１０２は、保護バー１００が保護軌道３を遮断した位置で保護バー１００の先端を受ける受け座であり、１０３は、同様に保護バー１０１に対する受け座である。
【００６４】
かかる構成の第８実施例によれば、このように保護バー１００及び０１０を互いに交差するように配置し、駆動する。既存の転轍機を使用しているため、装置が安価となり、また保護バー１００及び１０１をそれぞれ独立して駆動するため、大きな動力を要せず、また往復動であるため、回転運動に比べて装置構成を簡素化することができる。
【００６５】
図１８は、前記第１実施例の構成を有する車両１の保護輪２２、２３が図１５の第６実施例の分岐機構を有するＹ字分岐路を走行する場合の作動図である。
図１８において、車両１が進入方向ａに沿って保護軌道３から分岐保護軌道３ａに進む場合、保護輪２２、２３（前輪部分の保護輪か後輪部分の保護輪かを問わない）は、前記
第１実施例において詳述した自動操舵機構が正常に稼動している場合は、保護軌道３又は分岐保護軌道３ａの側壁、あるいは保護バー８０に接触することなく、走行するが、自動操舵機構に異状が発生した場合は、図示のように、保護輪２２、及び２３が保護軌道３、保護バー８０あるいは分岐保護軌道３ａの側壁に接触しながら走行する。
【００６６】
これによって車両の進路が保護軌道３あるいは分岐保護軌道３ａの経路に沿って操舵され、車両の軌道からの逸脱、脱線等を防止することができる。
またこのとき保護バー８０が車両の非進入路を遮断しているので、車両は設定された進入路３ａを確実にかつ安全に走行することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明によれば、予め定められた軌道に沿って走行し、前輪間又は後輪間に装架されたタイロッドを往復動させて前輪及び後輪を操舵する操舵機構を備えた車両に対し、簡単かつ安価な構造のフェイルセイフ機構を装備して、操舵システムに異常が発生した場合でも、車両の暴走、脱軌道を確実に防止でき、乗客等の安全性及び信頼性を確保できるとともに、分岐路での走行に際しては、操舵システムに異状が発生していた場合であっても、分岐路を軌道を逸脱することなく安全且つ確実に走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明装置の第１実施例を示す全体説明図である。
【図２】（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、前記第１実施例における前輪ゴムタイヤの操舵機構及びフェイルセイフ機構を示す平面図である。
【図３】（ａ）及び（ｂ）は、前記第１実施例における前輪タイヤの操舵機構及びフェイルセイフ機構を示す立面図及び側面図である。
【図４】前記第１実施例のフェイルセイフ機構を示す拡大平面図である。
【図５】前記第１実施例の保護輪を示す拡大斜視図である。
【図６】前記第１実施例のフェイルセイフ機構の一部である回転・併進運動変換機構の一例を示す説明図である。
【図７】前記第１実施例のフェイルセイフ機構による車両の挙動態様を示す説明図である。
【図８】前記第１実施例の分岐路地点における全体構成図である。
【図９】前記第１実施例に係るＹ字分岐路の説明図である。
【図１０】本発明の第２実施例に係るＹ字分岐路の説明図である。
【図１１】本発明の第３実施例に係るＹ字分岐路の説明図である。
【図１２】Ｘ字分岐路の一例を示す説明図である。
【図１３】本発明の第４実施例に係るＸ字分岐路の説明図である。
【図１４】本発明置の第５実施例に係るＸ字分岐路の説明図である。
【図１５】本発明の第６実施例に係るＹ字分岐路の説明図である。
【図１６】本発明の第７実施例に係るＹ字分岐路の説明図である。
【図１７】本発明の第８実施例に係るＹ字分岐路の説明図である。
【図１８】本発明において、操舵機構の異状時に保護輪が前記第６実施例の分岐機構を有するＹ字分岐路を走行する場合の作動図である。
【図１９】（ａ）は従来の操舵システムを備えた車両の立面図、（ｂ）はその側面図である。
【図２０】前記従来の操舵システムの操舵装置の平面図である。
【符号の説明】
【００６９】
１    車両
２ａ、２ｂ    フェイルセイフ機構
３    保護軌道
３ａ    分岐保護軌道
４ａ    前輪ゴムタイヤ
４ｂ    後輪ゴムタイヤ
５ａ、５ｂ    タイロッド
６ａ、６ｂ    アクチュエータ
７ａ    回転並進運動変換機構
８    路面
１１ａ    ロッド
１２ａ    回転ジョイント
１３ａ    操舵ロッド
２１ａ    ブラケット
２２、２３、２２ａ、２３ａ、２２ｂ、２３ｂ    保護輪
２４ａ    支軸
２５ａ    保護輪固定部材
２６、２７、７１    中心軸
２８    軸受
４０、４１、５１、６０、６１、７２、７３、８０、９０、１００、１０１  保護バー
４２、６２、６４    支点
４３、４４、６３、６５    受け座
５０    電動シリンダ
７０    回転盤
８２、８３、９１、１０２、１０３    冶具
８４、９２、１０４    転轍機
８５    ラック・ピニオン機構
９３    スライダ直動機構
１０５    スライド機構
Ａ    Ｙ字分岐路
Ｂ    Ｘ字分岐路
ａ    車両進入方向
【図１】
2006205945.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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