(57)【要約】【課題】  姿勢変化速度が低い場合には機体本体の姿勢が不安定になることがなく姿勢変更操作を安定した状態で行うことができ、しかも、姿勢変化速度が高くて急激に姿勢が変化したような場合における姿勢修正動作の追従性の向上を図ることが可能となる農作業車の姿勢制御装置を提供する。【解決手段】  機体本体Ｖの傾斜角が設定傾斜角から外れたときに姿勢変化速度が設定値未満であれば、機体本体Ｖにおける一端側箇所及び他端側箇所のうちの一方を昇降停止して、他方を機体本体Ｖの傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、複数の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５の一部を作動させ、且つ、姿勢変化速度が設定値以上であれば、前記一端側箇所及び前記他端側箇所を同時に昇降させるべく、前記複数の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５を夫々作動させる。【選択図】        図２
2006096135.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置に対する機体本体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段と、機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段とを備えて構成され、
前記姿勢変更操作手段が、機体本体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所及び他端側箇所夫々を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な複数の駆動手段を備えて構成され、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行するように構成されている農作業車の姿勢制御装置であって、
機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から離れる方向に変化する姿勢変化速度を検出する姿勢変化速度検出手段が備えられ、
前記制御手段が、前記姿勢変更制御において、
機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から外れたときに前記姿勢変化速度検出手段にて検出される前記姿勢変化速度が設定値未満であれば、機体本体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所のうちの一方を昇降停止して、他方を機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段の一部を作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、且つ、
機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から外れたときに前記姿勢変化速度検出手段にて検出される前記姿勢変化速度が設定値以上であれば、前記一端側箇所及び前記他端側箇所を同時に機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段を夫々作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するように構成されている農作業車の姿勢制御装置。
【請求項２】
前記姿勢変更操作手段が、
機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を変更操作するローリング作動、及び、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を変更操作するピッチング作動を夫々実行するように構成され、
前記傾斜角検出手段が、
機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段とを備えて構成され、
前記姿勢変化速度検出手段が、
機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角から離れる方向に変化する前後姿勢変化速度を検出する前後姿勢変化速度検出手段と、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角から離れる方向に変化する左右姿勢変化速度を検出する左右姿勢変化速度検出手段とを備えて構成され、
前記制御手段が、前記姿勢変更制御として、
前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角にすべく前記ピッチング作動を実行するように前記姿勢変更操作手段を制御するピッチング制御、及び、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を設定左右傾斜角にすべく前記ローリング作動を実行するように前記姿勢変更操作手段を制御するローリング制御を実行するように構成され、
前記ピッチング制御において、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角から外れたときに前記前後姿勢変化速度検出手段にて検出される前記前後姿勢変化速度が設定値未満であれば、機体本体における前後方向の一端側箇所及び他端側箇所のうちの一方に作用する駆動手段の作動を停止して、他方に作用する駆動手段を機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角から外れたときに前記前後姿勢変化速度が設定値以上であれば、前記前後方向の一端側箇所に作用する駆動手段及び前記前後方向の他端側箇所に作用する駆動手段の夫々を、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように同時に作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するように構成され、
前記ローリング制御において、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角から外れたときに前記左右姿勢変化速度検出手段にて検出される前記左右姿勢変化速度が設定値未満であれば、機体本体における左右方向の一端側箇所及び他端側箇所のうちの一方に作用する駆動手段の作動を停止して、他方に作用する駆動手段を機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角になるように作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角から外れたときに前記左右姿勢変化速度が設定値以上であれば、前記左右方向の一端側箇所に作用する駆動手段及び前記左右方向の他端側箇所に作用する駆動手段の夫々を、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角になるように同時に作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するように構成されている請求項１記載の農作業車の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記姿勢変更操作手段が、
機体本体の左側前部箇所を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な左前側の駆動手段、機体本体の左側後部箇所を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な左後側の駆動手段、機体本体の右側前部箇所を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な右前側の駆動手段、機体本体の右側後部箇所を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な右後側の駆動手段からなる４個の駆動手段を備えて構成され、
前記制御手段が、
前記ピッチング制御において、前記片側駆動形式の姿勢変更操作として、前記４個の駆動手段のうち左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段とのうちのいずれか一方の２個の駆動手段を作動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように作動させるよう構成され、且つ、前記両側駆動形式の姿勢変更操作として、前記一方の２個の駆動手段及び前記他方の２個の駆動手段の夫々を、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように同時に作動させるように構成され、且つ、
前記ローリング制御において、前記片側駆動形式の姿勢変更操作として、前記４個の駆動手段のうち左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段とのうちのいずれか一方の２個の駆動手段を作動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角になるように作動させるよう構成され、且つ、前記両側駆動形式の姿勢変更操作として、前記一方の２個の駆動手段及び前記他方の２個の駆動手段の夫々を、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角になるように同時に作動させるように構成されている請求項２記載の農作業車の姿勢制御装置。
【請求項４】
前記制御手段が、前記片側駆動形式の姿勢変更操作を実行するときは、
機体本体における傾斜角変更方向に離れた前記一端側箇所、及び、機体本体における傾斜角変更方向に離れた前記他端側箇所が、前記走行装置の接地部に対する昇降操作範囲の最下降位置よりも高い位置にあると、設定選択条件に基づいて選択した一方を停止させて他方を下降させる形態で前記複数の駆動手段の一部を作動させ、
前記一端側箇所及び前記他端側箇所が、前記走行装置の接地部に対する昇降操作範囲の最下降位置にあると、設定選択条件に基づいて選択した一方を停止させて他方を上昇させる形態で前記複数の駆動手段の一部を作動させ、且つ、
前記一端側箇所及び前記他端側箇所のうちのいずれか一方が前記走行装置の接地部に対する昇降操作範囲の最下降位置にあり、他方が昇降操作範囲の最下降位置よりも高い位置にあると、最下降位置にある一方の箇所を停止させて最下降位置よりも高い位置にある箇所を下降させる形態で、前記複数の駆動手段の一部を作動させるように構成されている請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の農作業車の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行装置に対する機体本体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段と、機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段とを備えて構成され、前記姿勢変更操作手段が、機体本体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所及び他端側箇所夫々を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な複数の駆動手段を備えて構成され、前記制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行するように構成されている農作業車の姿勢制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記構成の農作業車の姿勢制御装置において、従来では、次のように構成したものがあった。
すなわち、前記姿勢変更操作手段が、機体本体の左側前部箇所、左側後部箇所、右側前部箇所、及び、右側後部箇所の夫々について、各別に前記走行装置の接地部に対して昇降自在な４個の駆動手段を備えて構成され、前記制御手段が姿勢変更制御として、次のような処理を行う構成である。つまり、前記４個の駆動手段のうち左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段とのうちのいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で他方の２個の駆動手段を駆動することにより、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角にするピッチング作動、及び、前記４個の駆動手段のうち左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段とのうちのいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で他方の２個の駆動手段を駆動することにより、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を設定左右傾斜角にするローリング作動を実行するようになっていた（例えば、特許文献１参照。）。説明を加えると、制御手段は、姿勢変更制御として、ピッチング作動及びローリング作動のいずれにおいても、常に、機体本体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所又は他端側箇所のいずれか一方の昇降を停止して、他方を機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべくそれに対応する駆動手段を作動させる構成となっていた。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−９６７７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成は、機体本体の前後傾斜角や左右傾斜角を変更操作するときは、常に、機体本体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所又は他端側箇所のいずれか一方の昇降を停止して、他方を機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるようにしているので、機体本体の姿勢修正動作を行うときに、機体本体における前記一端側箇所又は他端側箇所のうちのいずれか一方の箇所が昇降を停止しており、安定的に接地支持されている状態で機体本体を姿勢変更させるものであるから、機体本体の姿勢が不安定になることがなく姿勢変更操作を極力安定した状態で行える利点を有するものである。
【０００５】
しかし、上記従来構成においては、例えば、農作業車が圃場で走行しているような場合において、圃場における走行面の凹凸に起因して機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から離れる方向に向けて大きな姿勢変化速度にて急激に変化したような場合には、上述したような姿勢修正動作では充分に追従できずに機体本体の傾斜角を設定傾斜角に戻すのに時間がかかり、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から外れた状態が継続してしまうおそれがあった。説明を加えると、上記従来構成における姿勢修正動作は、機体本体における前記一端側箇所又は前記他端側箇所のいずれか一方の昇降を停止して他方を昇降させるものであるから、機体本体の水平基準面に対する傾斜角を設定傾斜角に戻すために、駆動手段による操作量を大きくさせる必要があり、それだけ機体本体の傾斜角を設定傾斜角に戻すのに時間がかかる不利がある。
【０００６】
本発明の目的は、姿勢変化速度が低い場合には機体本体の姿勢が不安定になることがなく姿勢変更操作を安定した状態で行うことができるものでありながら、姿勢変化速度が高くて急激に姿勢が変化したような場合における姿勢修正動作の追従性の向上を図ることが可能となる農作業車の姿勢制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１特徴構成は、走行装置に対する機体本体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段と、機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段とを備えて構成され、前記姿勢変更操作手段が、機体本体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所及び他端側箇所夫々を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な複数の駆動手段を備えて構成され、前記制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行するように構成されている農作業車の姿勢制御装置であって、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から離れる方向に変化する姿勢変化速度を検出する姿勢変化速度検出手段が備えられ、前記制御手段が、前記姿勢変更制御において、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から外れたときに前記姿勢変化速度検出手段にて検出される前記姿勢変化速度が設定値未満であれば、機体本体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所のうちの一方を昇降停止して、他方を機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段の一部を作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、且つ、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から外れたときに前記姿勢変化速度検出手段にて検出される前記姿勢変化速度が設定値以上であれば、前記一端側箇所及び前記他端側箇所を同時に機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段を夫々作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するように構成されている点にある。
【０００８】
第１特徴構成によれば、姿勢変化速度検出手段によって機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から離れる方向に変化する姿勢変化速度を検出して、その姿勢変化速度検出手段の検出結果に応じて、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から外れたときに行う姿勢変更操作における駆動形式を異ならせるようにしている。
【０００９】
すなわち、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から外れたときに姿勢変化速度検出手段にて検出される姿勢変化速度が設定値未満であれば、例えば、図２１（イ）に示すように、機体本体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所及び他端側箇所のうちの一方を昇降停止して、他方を機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角（図２１のＳＨにて示す状態）になるように昇降させるべく、複数の駆動手段の一部を作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行する。このように、姿勢変化速度が設定値未満であって機体本体の姿勢変化速度が遅いときには、片側駆動形式の姿勢変更操作を実行することにより、機体本体における前記一端側箇所又は前記他端側箇所のうちのいずれかの箇所が昇降停止されて走行装置にて安定的に支持されている状態で、機体本体を姿勢変更させることになるので、機体本体の姿勢が安定した状態で姿勢変更操作を行うことができる。しかも、この場合、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から離れる方向に向けて変化するときの姿勢変化速度が遅いので、上述したような片側駆動形式の姿勢変更操作であっても充分に追従しながら機体本体の傾斜角を設定傾斜角に戻すことが可能となる。
【００１０】
そして、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から外れたときに前記姿勢変化速度検出手段にて検出される前記姿勢変化速度が設定値以上であれば、例えば、図２１（ロ）に示すように、前記一端側箇所及び前記他端側箇所を同時に機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段を夫々作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行する。例えば、前記一端側箇所及び前記他端側箇所のうちのいずれかを上昇させると同時に他方を下降させることにより、機体本体の姿勢修正操作をより速く行うことができるのである。つまり、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角（図２１のＳＨにて示す状態）から離れる方向に向けて大きな姿勢変化速度にて急激に変化したような場合には、両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するのである。
【００１１】
そして、図２１の記載からも明らかなように、両側駆動形式の姿勢変更操作を実行すると、片側駆動形式のときに比べて、駆動手段による昇降操作量が少ない状態で、言い換えれると、駆動手段による操作速度が同じであればそれだけ短い時間で機体本体の傾斜角を設定傾斜角に戻すことが可能となるのである。
【００１２】
従って、姿勢変化速度が低い場合には機体本体の姿勢が不安定になることがなく姿勢変更操作を安定した状態で行うことができるものでありながら、姿勢変化速度が高くて急激に姿勢が変化したような場合における姿勢修正動作の追従性の向上を図ることが可能となる農作業車の姿勢制御装置を提供できるに至った。
【００１３】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記姿勢変更操作手段が、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を変更操作するローリング作動、及び、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を変更操作するピッチング作動を夫々実行するように構成され、前記傾斜角検出手段が、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段とを備えて構成され、前記姿勢変化速度検出手段が、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角から離れる方向に変化する前後姿勢変化速度を検出する前後姿勢変化速度検出手段と、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角から離れる方向に変化する左右姿勢変化速度を検出する左右姿勢変化速度検出手段とを備えて構成され、前記制御手段が、前記姿勢変更制御として、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角にすべく前記ピッチング作動を実行するように前記姿勢変更操作手段を制御するピッチング制御、及び、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を設定左右傾斜角にすべく前記ローリング作動を実行するように前記姿勢変更操作手段を制御するローリング制御を実行するように構成され、前記ピッチング制御において、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角から外れたときに前記前後姿勢変化速度検出手段にて検出される前記前後姿勢変化速度が設定値未満であれば、機体本体における前後方向の一端側箇所及び他端側箇所のうちの一方に作用する駆動手段の作動を停止して、他方に作用する駆動手段を機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角から外れたときに前記前後姿勢変化速度が設定値以上であれば、前記前後方向の一端側箇所に作用する駆動手段及び前記前後方向の他端側箇所に作用する駆動手段の夫々を、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するように構成され、前記ローリング制御において、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定前後傾斜角から外れたときに前記左右姿勢変化速度検出手段にて検出される前記左右姿勢変化速度が設定値未満であれば、機体本体における左右方向の一端側箇所及び他端側箇所のうちの一方に作用する駆動手段の作動を停止して、他方に作用する駆動手段を機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角になるように作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定前後傾斜角から外れたときに前記左右姿勢変化速度が設定値以上であれば、前記左右方向の一端側箇所に作用する駆動手段及び前記左右方向の他端側箇所に作用する駆動手段の夫々を、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角になるように作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するように構成されている点にある。
【００１４】
第２特徴構成によれば、前記制御手段が前記ピッチング制御を実行する場合においては、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角から外れたときに前後姿勢変化速度検出手段にて検出される前後姿勢変化速度が設定値未満であれば上記したような片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角から外れたときに前記前後姿勢変化速度が設定値以上であれば上記したような両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するようになっているので、ピッチング制御において、姿勢変化速度が低い場合には機体本体の姿勢が不安定になることがなく姿勢変更操作を安定した状態で行うことができるものでありながら、姿勢変化速度が高くて急激に姿勢が変化したような場合における姿勢修正動作の追従性の向上を図ることが可能となる。
【００１５】
そして、ローリング制御を実行する場合においても同様に、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定前後傾斜角から外れたときに左右姿勢変化速度検出手段にて検出される左右姿勢変化速度が設定値未満であれば、上記したような片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定前後傾斜角から外れたときに左右姿勢変化速度が設定値以上であれば、上記したような両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するようになっているので、ローリング制御において、姿勢変化速度が低い場合には機体本体の姿勢が不安定になることがなく姿勢変更操作を安定した状態で行うことができるものでありながら、姿勢変化速度が高くて急激に姿勢が変化したような場合における姿勢修正動作の追従性の向上を図ることが可能となる。
【００１６】
このように、ピッチング制御及びローリング制御のいずれを実行する場合においても、姿勢変化速度が低い場合には機体本体の姿勢が不安定になることがなく姿勢変更操作を安定した状態で行うことができるものでありながら、姿勢変化速度が高くて急激に姿勢が変化したような場合における姿勢修正動作の追従性の向上を図ることが可能となり、請求項１を実施するのに好適な手段が得られる。
【００１７】
本発明の第３特徴構成は、第２特徴構成に加えて、前記姿勢変更操作手段が、機体本体の左側前部箇所を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な左前側の駆動手段、機体本体の左側後部箇所を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な左後側の駆動手段、機体本体の右側前部箇所を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な右前側の駆動手段、機体本体の右側後部箇所を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な右後側の駆動手段からなる４個の駆動手段を備えて構成され、前記制御手段が、前記ピッチング制御において、前記片側駆動形式の姿勢変更操作として、前記４個の駆動手段のうち左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段とのうちのいずれか一方の２個の駆動手段を作動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように作動させるように構成され、且つ、前記両側駆動形式の姿勢変更操作として、前記一方の２個の駆動手段及び前記他方の２個の駆動手段の夫々を、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように同時に作動させるように構成され、且つ、前記ローリング制御において、前記片側駆動形式の姿勢変更操作として、前記４個の駆動手段のうち左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段とのうちのいずれか一方の２個の駆動手段を作動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角になるように作動させるように構成され、且つ、前記両側駆動形式の姿勢変更操作として、前記一方の２個の駆動手段及び前記他方の２個の駆動手段の夫々を、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角になるように同時に作動させるように構成されている点にある。
【００１８】
第３特徴構成によれば、前記姿勢変更操作手段が上記したような４個の駆動手段を備えて構成され、ピッチング制御における片側駆動形式の姿勢変更操作として、４個の駆動手段のうち左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段とのうちのいずれか一方の２個の駆動手段を作動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように作動させることになる。一方、前記両側駆動形式の姿勢変更操作として、前記一方の２個の駆動手段及び前記他方の２個の駆動手段の夫々を、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように同時に作動させることになる。
【００１９】
一方、ローリング制御においては、前記片側駆動形式の姿勢変更操作として、４個の駆動手段のうち左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段とのうちのいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で他方の２個の駆動手段を機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角になるように作動させることになる。一方、前記両側駆動形式の姿勢変更操作として、前記一方の２個の駆動手段及び前記他方の２個の駆動手段の夫々を、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角になるように同時に作動させることになる。
ところで、前記各走行装置の接地部というのは、走行装置が接地している箇所、すなわち、走行路面に対して接触している箇所のことである。
【００２０】
従って、ピッチング制御及びローリング制御のいずれの制御動作においても、例えば一つの軸芯周りで揺動しながら前後傾斜角や左右傾斜角を変更させるような構成に比べて、前記各駆動手段による昇降操作範囲、言い換えると走行装置の接地部に対する機体本体の昇降操作量を大きくしなくても機体本体の姿勢変化量を大きくとることが可能になり、例えば、機体本体の重心をできるだけ低い状態に維持させながら、機体本体の姿勢変更操作を良好に行うことが可能となり、請求項２を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２１】
本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかに加えて、前記制御手段が、前記片側駆動形式の姿勢変更操作を実行するときは、機体本体における傾斜角変更方向に離れた前記一端側箇所、及び、機体本体における傾斜角変更方向に離れた前記他端側箇所が、前記走行装置の接地部に対する昇降操作範囲の最下降位置よりも高い位置にあると、設定選択条件に基づいて選択した一方を停止させて他方を下降させる形態で前記複数の駆動手段の一部を作動させ、前記一端側箇所及び前記他端側箇所が、前記走行装置の接地部に対する昇降操作範囲の最下降位置にあると、設定選択条件に基づいて選択した一方を停止させて他方を上昇させる形態で前記複数の駆動手段の一部を作動させ、且つ、前記一端側箇所及び前記他端側箇所のうちのいずれか一方が前記走行装置の接地部に対する昇降操作範囲の最下降位置にあり、他方が昇降操作範囲の最下降位置よりも高い位置にあると、最下降位置にある一方の箇所を停止させて最下降位置よりも高い位置にある箇所を下降させる形態で、前記複数の駆動手段の一部を作動させるように構成されている点にある。
【００２２】
第４特徴構成によれば、制御手段が片側駆動形式の姿勢変更操作を実行するときは、機体本体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所が前記走行装置の接地部に対する昇降操作範囲の最下降位置よりも高い位置にあると、設定選択条件に基づいて選択した一方を停止させて他方を下降させることになり、前記一端側箇所及び前記他端側箇所のうちのいずれか一方が前記走行装置の接地部に対する昇降操作範囲の最下降位置にあり、他方が昇降操作範囲の最下降位置よりも高い位置にあるときは、最下降位置にある一方の箇所を停止させて最下降位置よりも高い位置にある箇所を下降させる。又、前記一端側箇所及び前記他端側箇所の夫々が最下降位置にあるときは、設定選択条件に基づいて選択した一方を停止させて他方を上昇させることになる。
【００２３】
つまり、片側駆動形式の姿勢変更操作を実行するときには、機体本体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所のうちのいずれかを下降操作させることにより姿勢変更操作することが可能な状態であれば、その箇所を下降させることによって機体本体の姿勢を変更させるようにして、前記一端側箇所及び前記他端側箇所が共に最下降位置にあるときにだけいずれかを上昇操作させるようにして、下降操作を優先して実行するようにしている。このように下降操作を優先して実行する構成とすることで、機体本体の重心をできるだけ低い状態に維持させながら機体本体の姿勢変更操作を良好に行うことが可能となり、請求項１〜３のうちのいずれかを実施するのに好適な手段が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態を農作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、コンバインは左右一対のクローラ式の走行装置１Ｌ，１Ｒ、搭乗運転部２、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク４等を備えた機体本体Ｖ、機体本体Ｖの前部に昇降調節自在に連結された刈取部１０等を備えて構成されている。前記刈取部１０は、先端部に設けた分草具６、分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引起し装置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側の脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部に供給する縦搬送装置８等にて構成されている。
【００２５】
又、刈取部１０は横軸芯Ｐ１周りに油圧式の刈取シリンダＣ１によって揺動昇降自在に設けられている。つまり、刈取部１０の刈取部フレーム１０ａの基端部を、機体本体Ｖにおける主フレーム１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯Ｐ１周りで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａに一端側が連結している屈伸自在なリンク機構１０ｂと、機体フレーム１１とにわたって刈取シリンダＣ１を取付け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０に動力伝達するように構成している。
【００２６】
尚、上記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００２７】
そして、このコンバインでは、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、前記姿勢変更操作手段１００の構成について説明する。
先ず、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの機体本体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側の走行装置１Ｒの構成の詳細についてはその説明を省略する。
図２に示すように、機体本体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１１に対して固定される支持フレーム１２の前端側には駆動スプロケット１３が回転自在に支持されている。そして、複数個の遊転輪体１４を前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１５を支持したトラックフレーム１６が、後述するような四連リンク機構を介して前記支持フレーム１２に対して上下動可能に装着されている。そして、前記駆動スプロケット１３とテンション輪体１５及び各遊転輪体１４にわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。
【００２８】
前記支持フレーム１２の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１７ａが枢支され、支持フレーム１２の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１７ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１７ａの下方側端部がトラックフレーム１６の前部側箇所に枢支連結され、後ベルクランク１７ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１７ｂ１を介して、トラックフレーム１６の後部側箇所に枢支連結されている。
一方、前後ベルクランク１７ａ，１７ｂの夫々の上方側端部には、夫々、駆動手段の一例としての油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１１における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
【００２９】
そして、前ベルクランク１７ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１７ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム１６が支持フレーム１２に受け止め支持され、トラックフレーム１６が主フレーム１１に最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態が下限基準状態である。
【００３０】
そして、前記下限基準状態から、左後シリンダＣ３をそのままの状態に維持しながら左前シリンダＣ２を短縮作動させると、図３に示すように、機体本体Ｖの左側前部箇所に対応する左側の走行装置１Ｌの前ベルクランク１７ａの水平軸芯Ｐ２が位置する箇所と、左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所との間隔を大きくする方向に姿勢変更することになる。この状態が前上がり状態である。
前記下限基準状態から、左前シリンダＣ２をそのままの状態に維持しながら左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、機体本体Ｖの左側後部箇所に対応する左側の走行装置１Ｌの後ベルクランク１７ｂの水平軸芯Ｐ３が位置する箇所と、左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所との間隔を大きくする方向に姿勢変更することになる。この状態が後上がり状態である。
前記下限基準状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図５に示すように、機体本体Ｖにおける主フレーム１１が平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更することになる。この状態が上昇状態である。
【００３１】
又、図２に示すように、右側の走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側の走行装置１Ｌと同様な動作を行う構成となっている。説明を加えると、前記下限基準状態から、右後シリンダＣ５をそのままの状態に維持しながら右前シリンダＣ４を短縮作動させると、右側の走行装置１Ｒの前ベルクランク１７ａの水平軸芯Ｐ２が位置する箇所と、右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所との間隔を大きくする方向に姿勢変更する前上がり状態になり、前記下限基準状態から、右前シリンダＣ４をそのままの状態に維持しながら右後シリンダＣ５を伸長作動させると、機体本体Ｖの右側後部箇所に対応する右側の走行装置１Ｒの後ベルクランク１７ｂの水平軸芯Ｐ３が位置する箇所と、右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所との間隔を大きくする方向に姿勢変更する後上がり状態となる。又、前記下限基準状態から、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、機体本体Ｖにおける主フレーム１１が平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更する上昇状態となる。
【００３２】
左右両側の走行装置１Ｌ、１Ｒを共に下限基準状態にすると、機体本体Ｖが左右両側の走行装置１Ｌ、１Ｒの接地部に対して最も低い位置にて平行姿勢となる下限基準姿勢になる。左右両側の走行装置１Ｌ、１Ｒを共に前上がり状態にすると機体本体Ｖが前上がり姿勢になり、左右両側の走行装置１Ｌ、１Ｒを共に後上がり状態にすると機体本体Ｖが後上がり姿勢になる。又、左側の走行装置１Ｌを下限基準状態にして右側の走行装置１Ｒを上昇状態にすると機体本体Ｖが左傾斜状態になり、左側の走行装置１Ｌを上昇状態にして右側の走行装置１Ｒを下限基準状態にすると機体本体Ｖが右傾斜状態になる。
【００３３】
従って、前記姿勢変更操作手段１００は、機体本体Ｖの左側前部箇所（左側の走行装置１Ｌの前ベルクランク１７ａの水平軸芯Ｐ２が位置する箇所）を左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所に対して昇降自在な左前側の駆動手段としての左前シリンダＣ２、機体本体Ｖの左側後部箇所（左側の走行装置１Ｌの後ベルクランク１７ｂの水平軸芯Ｐ３が位置する箇所）を左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所に対して昇降自在な左後側の駆動手段としての左後シリンダＣ３、機体本体Ｖの右側前部箇所（右側の走行装置１Ｒの前ベルクランク１７ａの水平軸芯Ｐ２が位置する箇所）を右側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所に対して昇降自在な右前側の駆動手段としての右前シリンダＣ４、機体本体Ｖの右側後部箇所（右側の走行装置１Ｒの後ベルクランク１７ｂの水平軸芯Ｐ３が位置する箇所）を右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所に対して昇降自在な右後側の駆動手段としての右後シリンダＣ５からなる４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を備えて構成され、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を変更操作するピッチング作動、及び、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を変更操作するローリング作動を夫々実行するように構成されている。前記各走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部というのは、実際に地面に接地している箇所のことである。
【００３４】
前記４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回動支点部に対応する箇所に、その回動量に基づいて、各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の伸縮作動したストローク量を検出するポテンショメータ形のストロークセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。これらの４個のストロークセンサ１８，１９，２０，２１は、夫々、機体本体Ｖの左側前部箇所と走行装置１Ｌの接地部に対する昇降操作位置、機体本体Ｖの左側前部箇所と走行装置１Ｌの接地部に対する昇降操作位置、機体本体Ｖの左側前部箇所と走行装置１Ｌの接地部に対する昇降操作位置、及び、機体本体Ｖの左側前部箇所と走行装置１Ｌの接地部に対する昇降操作位置、を各別に検出する４個の昇降操作位置検出手段として機能することになる。
【００３５】
このコンバインには、機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段３００として、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３と、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４とが設けられている。又、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が変化するときの姿勢変化速度を検出する前後変化速度検出手段４００として、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が変化するときの姿勢変化速度を検出する左右姿勢変化速度検出手段としての左右角速度センサ４１と、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が変化するときの姿勢変化速度を検出する前後姿勢変化速度検出手段としての前後角速度センサ４２とが夫々設けられている。
【００３６】
前記左右角速度センサ４１と前記前後角速度センサ４２とは、詳述はしないが、夫々、光ファイバージャイロ等の角速度を検出することができる角速度検出手段によって構成されており、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角や左右傾斜角が変化するときの姿勢変化速度としての角速度を検出することができる構成となっている。
【００３７】
図６に示すように、制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置２２が設けられ、この制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、及び前後傾斜角センサ２４の各検出情報が入力されている
又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。そして、前上げスイッチ４０ａをオンさせると、前上げ操作（後傾斜指令）が指令され、後上げスイッチ４０ｂをオンさせると、後上げ操作（前傾斜指令）が指令されるように構成されている。
【００３８】
さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、機体本体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も制御装置２２に入力されている。
【００３９】
図７に示すように、上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、後述のローリング制御を入り切りする水平自動スイッチ２６、ローリング制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、ピッチング制御を入り切りする前後自動スイッチ２７、ピッチング制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａ、ローリング制御及びピッチング制御の作動モードを上限基準モードと下限基準モードとに切り換える下げ基準スイッチ３５、及び下げ基準モードであることを示す下げ基準ランプ３５ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。
【００４０】
上記十字レバー式の操作具３６の操作について説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜指令）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾斜指令）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作（上昇指令）が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作（下降指令）が指令される。
【００４１】
又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、ローリング制御及び同時姿勢修正制御において設定左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図８に示すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。尚、前後傾斜角については、ピッチング制御及び同時姿勢修正制御における設定前後傾斜角として傾斜角０（水平状態）が予め設定されている。
【００４２】
そして、４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５に対する作動油の供給流量を制御するための流量制御弁２９〜３２が設けられ、これらの各流量制御弁に対する駆動信号が制御装置２２から出力される構成となっている。一方、制御装置２２からは、前記刈取シリンダＣ１を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁３３に対する駆動信号が夫々出力されており、制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるように刈取シリンダＣ１を作動させる刈高さ制御を実行するように構成されている。
【００４３】
前記制御装置２２は、前記傾斜角検出手段３００の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する姿勢変更制御を実行するように構成されている。そして、前記姿勢変更制御において、機体本体Ｖの水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から外れたときに姿勢変化速度検出手段４００にて検出される姿勢変化速度が設定値未満であれば、機体本体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所及び他端側箇所のうちの一方を昇降停止して、他方を機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の油圧シリンダの一部を作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、且つ、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から外れたときに姿勢変化速度検出手段４００にて検出される前記姿勢変化速度が設定値以上であれば、前記一端側箇所及び前記他端側箇所を同時に機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段を夫々作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するように構成されている。
【００４４】
前記姿勢変更制御における前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５に対する具体的な処理操作について説明を加える。すなわち、前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角にすべくピッチング作動を実行するように姿勢変更操作手段を制御するピッチング制御、及び、左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定左右傾斜角にすべくローリング作動を実行するように姿勢変更操作手段を制御するローリング制御を実行するように構成され、前記ピッチング制御において、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角から外れたときに、前後角速度センサ４２にて検出される前後姿勢変化速度が設定値未満であれば、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダＣ２，Ｃ４と左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダＣ３，Ｃ５とのうちのいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダを機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角から外れたときに前記前後姿勢変化速度が設定値以上であれば、前記一方の２個の油圧シリンダＣ２，Ｃ４及び前記他方の２個の油圧シリンダＣ３，Ｃ５の夫々を、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように同時作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するように構成されている。
【００４５】
そして、前記ローリング制御において、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角から外れたときに左右角速度センサ４１にて検出される左右姿勢変化速度が設定値未満であれば、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダＣ２、Ｃ３と右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダＣ４，Ｃ５とのうちのいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダを機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角になるように作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角から外れたときに前記左右姿勢変化速度が設定値以上であれば、前記一方の２個の油圧シリンダ及び前記他方の２個の油圧シリンダの夫々を、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角になるように同時に作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するように構成されている。
【００４６】
又、制御装置２２は、前記下げ基準モードが設定されているときに前記片側駆動形式の姿勢変更操作を実行するときは、次のような処理を実行する。つまり、機体本体Ｖにおける傾斜角変更方向に離れた前記一端側箇所、及び、機体本体Ｖにおける傾斜角変更方向に離れた前記他端側箇所が、夫々、前記走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対する昇降操作範囲の最下降位置よりも高い位置にあるときは、設定選択条件に基づいて選択した一方を停止させて他方を下降させる形態で前記複数の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の一部を作動させ、前記一端側箇所及び前記他端側箇所が、前記走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対する昇降操作範囲の最下降位置にあるときは、設定選択条件に基づいて選択した一方を停止させて他方を上昇させる形態で前記複数の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の一部を作動させ、且つ、前記一端側箇所及び前記他端側箇所のうちのいずれか一方が前記走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対する昇降操作範囲の最下降位置にあり、他方が昇降操作範囲の最下降位置よりも高い位置にあるときは、最下降位置にある一方の箇所を停止させて最下降位置よりも高い位置にある箇所を下降させる形態で、前記複数の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の一部を作動させるように構成されている。
【００４７】
又、制御装置２２は、ピッチング制御を実行するときは、前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所、左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所、右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所の夫々が仮想平面上に位置する状態を維持しながら、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするために、前後傾斜角センサ２４にて検出される機体本体Ｖの現在の前後傾斜角と目標前後傾斜角との偏差が大であるほど高速となる形態で、前後傾斜修正用の目標駆動速度としての作動油の目標流量を各油圧シリンダ毎に求めるように構成されている。又、ローリング制御を実行するときは、左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所、左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所、右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所の夫々が仮想平面上に位置する状態を維持しながら、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするために、左右傾斜角センサ２３にて検出される機体本体Ｖの現在の左右傾斜角と目標左右傾斜角との偏差が大であるほど高速となる形態で、左右傾斜修正用の目標駆動速度としての作動油の目標流量を各油圧シリンダ毎に求めるように構成されている。そして、ローリング作動とピッチング作動とを同時に行う同時姿勢修正制御を実行するときは、各油圧シリンダ毎に求めた前後傾斜修正用の目標流量及び左右傾斜修正用の目標流量を合計して各油圧シリンダ毎の合計目標流量を求めるようになっている。
【００４８】
次に、制御装置２２による姿勢制御について図９〜図１８のフローチャートに基づいて具体的に説明する。
図９に示すように、先ず、手動操作指令（左右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされたか否かを判断し、手動操作指令がされた場合には手動姿勢制御を実行する。
上記手動操作指令がされていない場合は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調べ、水平自動スイッチ２６だけがオンしている場合は、左右傾斜角センサ２３の検出値と目標左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を外れていればローリング制御を実行し、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７が共にオンしている場合は後述するような姿勢変更制御を実行する。尚、以下の制御は下限基準モードに設定されている場合について説明する。
【００４９】
図１０に示すように、手動姿勢制御では、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれば右傾斜処理を実行する。尚、右傾斜処理では、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００５０】
又、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指令されていれば、左傾斜処理を実行する。尚、左傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５１】
又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指令されていれば、前傾斜処理を実行する。尚、前傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５２】
前上げスイッチ４０ａにて前上げが指令されていれば、後傾斜処理を実行する。尚、後傾斜処理では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００５３】
機体上げスイッチ３８ａにて機体上げが指令されていれば、機体上昇処理を実行する。尚、機体上昇処理では、左前シリンダＣ２が上限位置になるまで短縮作動させ、左後シリンダＣ３が上限位置になるまで伸長作動させ、右前シリンダＣ４が上限位置になるまで短縮作動させ、右後シリンダＣ５が上限位置になるまで伸長作動させる。
【００５４】
機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げが指令されていれば、機体下降処理を実行する。尚、機体下降処理では、左前シリンダＣ２が下限位置になるまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３が下限位置になるまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４が下限位置になるまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５が下限位置になるまで短縮作動させる。
【００５５】
次に、下げ基準モードが設定されているときの前記ローリング制御について説明する。
図１２、図１３に示すように、ローリング制御においては、左右傾斜角センサ２３の検出値と目標左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、そのときの左右方向の姿勢変化速度、つまり、左右角速度センサ４１の検出値が設定値以上であるか設定値未満であるかによってそれ以後の処理が異なる。
【００５６】
すなわち、前記左右角速度センサ４１の検出値が設定値未満であり変化速度が小であるときは、以下の処理を実行する。つまり、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、いずれも下限位置に操作されていなければ、左右傾斜角センサ２３の検出値と目標左右傾斜角に対応する信号値との偏差が大きいほど大となるように予め設定されているマップデータに従って両シリンダＣ４，Ｃ５の目標流量を演算にて求めて、いずれかが下限位置に達するまで、前記目標流量にて右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、前記偏差が大きいほど大となるように予め設定されているマップデータに従って左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の目標流量を演算にて求めて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、目標流量にて左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００５７】
そして、左右角速度センサ４１の検出値が設定値以上であり変化速度が大であるときは、以下の処理を実行する。
すなわち、左右傾斜角センサ２３の検出値と目標左右傾斜角に対応する信号値との偏差が大きいほど大となるように予め両駆動形式のものとして設定されているマップデータに従って右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５、及び、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の夫々についての目標流量を演算にて求めて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されていなければ、いずれかが下限位置に操作されるまで右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、且つ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達していなければ、いずれかが上限位置に達するまで左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。つまり、左右方向の一端側箇所に作用する油圧シリンダ（Ｃ２，Ｃ３）及び前後方向の他端側箇所に作用する油圧シリンダ（Ｃ３，Ｃ５）の夫々を、同時に機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角になるように作動させるのである。
【００５８】
又、上記左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、右傾斜側に外れている場合と同様に、そのときの左右方向の姿勢変化速度、つまり、左右角速度センサ４１の検出値が設定値以上であるか設定値未満であるかによってそれ以後の処理が異なる。
【００５９】
すなわち、左右角速度センサ４１の検出値が設定値未満であり変化速度が小であるときは、以下の処理を実行する。つまり、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、前記偏差が大きいほど大となるように予め設定されているマップデータに基づいて両シリンダＣ２，Ｃ３の目標流量を演算にて求めて、両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、目標流量にて左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、前記偏差が大きいほど大となるように予め設定されているマップデータに基づいて各シリンダの目標流量を演算にて求めて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、目標流量にて右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６０】
そして、左右角速度センサ４１の検出値が設定値以上であり変化速度が大であるときは、以下の処理を実行する。
すなわち、左右傾斜角センサ２３の検出値と目標左右傾斜角に対応する信号値との偏差が大きいほど大となるように予め両駆動形式のものとして設定されているマップデータに従って右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５、及び、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の夫々についての目標流量を演算にて求めて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達していなければ、いずれかが上限位置に達するまで左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させ、且つ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されていなければ、いずれかが下限位置に操作されるまで右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。つまり、左右方向の一端側箇所に作用する油圧シリンダ（Ｃ２，Ｃ３）及び左右方向の他端側箇所に作用する油圧シリンダ（Ｃ４，Ｃ５）の夫々を、同時に機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角になるように作動させるのである。
【００６１】
つまり、左右方向の姿勢変化速度が低いときは、片側駆動形式にて安定した状態で姿勢修正操作を行いながら、下降操作を優先して行うことにより機体本体Ｖの高さを極力低くすることができる。しかも、左右方向の姿勢変化速度が速いときは、両側駆動形式にてできるだけ追従性のよい状態で姿勢修正操作を行うことによって、機体本体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された目標左右傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにローリング制御を実行するのである。
【００６２】
そして、このローリング制御では、機体本体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所及び他端側箇所が、昇降操作範囲の最下降位置よりも高い位置にあるときにおける前記設定選択条件は、機体本体Ｖが右傾斜側に傾斜していれば機体本体Ｖの左側の箇所を下降させる条件であり、機体本体Ｖが左傾斜側に傾斜していれば機体本体Ｖの右側の箇所を下降させる条件である。又、前記一端側箇所及び前記他端側箇所が共に最下降位置にあるときにおける前記設定選択条件は、機体本体Ｖが右傾斜側に傾斜していれば機体本体Ｖの右側の箇所を上昇させる条件であり、機体本体Ｖが左傾斜側に傾斜していれば機体本体Ｖの左側の箇所を上昇させる条件である。
【００６３】
図１１に示すように、姿勢変更制御では、左右傾斜角センサ２３の検出値と目標左右傾斜角に対応する信号値との偏差、及び、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角に対応する信号値との偏差を調べ、左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯内にあり、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯から外れている場合には、ピッチング制御を実行する。このピッチング制御については後述する。左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を外れており、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯内にある場合には、上記したようなローリング制御を実行する。
【００６４】
そして、左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を外れており、かつ、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角に対応する信号値との偏差もピッチング制御用の不感帯から外れている場合には、姿勢変更制御を実行する。
【００６５】
次に、下げ基準モードが設定されているときの前記ピッチング制御について説明する。
図１４、図１５に示すように、前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、そのときの前後方向の姿勢変化速度、つまり、前後角速度センサ４２の検出値が設定値以上であるか設定値未満であるかによってそれ以後の処理が異なる。
【００６６】
すなわち、前記前後角速度センサ４２の検出値が設定値未満であり変化速度が小であるときは、以下の処理を実行する。つまり、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、前記偏差が大きいほど大となるように予め設定されているマップデータに基づいて両シリンダＣ３，Ｃ５の目標流量を演算にて求めて、両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、目標流量にて左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、前記偏差が大きいほど大となるように予め設定されているマップデータに基づいて左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の目標流量を演算にて求めて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、目標流量にて左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６７】
そして、前後角速度センサ４２の検出値が設定値以上であり変化速度が大であるときは、以下の処理を実行する。
すなわち、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角に対応する信号値との偏差が大きいほど大となるように予め両駆動形式のものとして設定されているマップデータに従って左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５、及び、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の夫々についての目標流量を演算にて求めて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達していなければ、いずれかが下限位置に達するまで左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、且つ、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のうちいずれかが上限位置に達していなければ、いずれかが上限位置に操作されるまで左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。つまり、前後方向の一端側箇所に作用する油圧シリンダ（Ｃ２，Ｃ４）及び前後方向の他端側箇所に作用する油圧シリンダ（Ｃ３，Ｃ５）の夫々を、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように作動させるのである。
【００６８】
前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、そのときの前後方向の姿勢変化速度、つまり、前後角速度センサ４２の検出値が設定値以上であるか設定値未満であるかによってそれ以後の処理が異なる。
【００６９】
すなわち、前後角速度センサ４２の検出値が設定値未満であり変化速度が小であるときは、以下の処理を実行する。つまり、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、前記偏差が大きいほど大となるように予め設定されているマップデータに基づいて両シリンダＣ２，Ｃ４の目標流量を演算にて求めて、両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、目標流量にて左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、前記偏差が大きいほど大となるように予め設定されているマップデータに基づいて左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の目標流量を演算にて求めて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、目標流量にて左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００７０】
そして、前後角速度センサ４２の検出値が設定値以上であり変化速度が大であるときは、以下の処理を実行する。
すなわち、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角に対応する信号値との偏差が大きいほど大となるように予め両駆動形式のものとして設定されているマップデータに従って、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４、及び、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５の夫々についての目標流量を演算にて求めて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に達していなければ、いずれかが下限位置に達するまで左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４を伸長作動させ、且つ、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達していなければ、いずれかが上限位置に達するまで左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５を伸長作動させる。つまり、前後方向の一端側箇所に作用する油圧シリンダ（Ｃ２，Ｃ４）及び前後方向の他端側箇所に作用する油圧シリンダ（Ｃ３，Ｃ５）の夫々を、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように作動させるのである。
【００７１】
つまり、前後方向の姿勢変化速度が低いときは、片側駆動形式にて安定した状態で姿勢修正操作を行いながら、下降操作を優先して行うことにより機体本体Ｖの高さを極力低くすることができる。しかも、前後方向の姿勢変化速度が速いときは、両側駆動形式にてできるだけ追従性のよい状態で姿勢修正操作を行うことによって、機体本体Ｖの前後傾斜角と目標前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング制御を実行するのである。
【００７２】
尚、上げ基準モードにおけるローリング制御やピッチング制御については、詳細な説明は省略するが、この上げ基準モードにおいては、基本的には、上述したような下げ基準モードの処理において各油圧シリンダを下限位置に位置するように操作する代わりに、上限位置に位置するように操作することになる。例えば、湿田を走行する場合などにおいて、機体の高さを極力高くしながら前後傾斜角を設定前後傾斜角に維持し、左右傾斜角を設定左右傾斜角に維持するように制御することになる。
【００７３】
次に、前記同時姿勢修正制御について説明する。
図１６に示すように、この同時姿勢修正制御では、先ず前後傾斜用演算処理を実行する。この処理について説明すると、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の２個の油圧シリンダと、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の２個の油圧シリンダのうちのいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で他方の２個の油圧シリンダを駆動する形態において前記駆動する２個の油圧シリンダについて前後傾斜修正用の目標駆動速度としての作動油の目標流量を求める。
【００７４】
説明を加えると、そのときの機体本体Ｖの姿勢の状況から、機体本体Ｖを前上がり姿勢にすることで前後傾斜を変更するのか、あるいは、機体本体Ｖを後上がり姿勢にすることで前後傾斜を変更するのかを決定して、例えば図１９（イ）に示すように、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の２個の油圧シリンダと、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の２個の油圧シリンダのうちのいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動操作するときの目標流量を求めるのである。このとき左右傾斜は考慮しないので、２個の油圧シリンダの目標流量は同じであり、偏差の大きさに対応した目標流量を設定することになる。
【００７５】
次に、左右傾斜用演算処理を実行する。
この処理について説明すると、前記４個のシリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５のうち、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の２個の油圧シリンダと、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５の２個の油圧シリンダのうちのいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で他方の２個の油圧シリンダを駆動する形態において駆動する２個の油圧シリンダについて左右傾斜修正用の目標駆動速度としての作動油の目標流量を求める。
【００７６】
説明を加えると、そのときの機体本体Ｖの姿勢の状況から、機体本体Ｖを左傾斜処理を実行することで傾斜を変更するのか、あるいは、機体本体Ｖを右傾斜処理を実行することで傾斜を変更するのかを決定して、例えば図１９（ロ）に示すように、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の２個のシリンダと、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５の２個の油圧シリンダのうちのいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動操作するときの目標流量を求めるのである。このとき左右傾斜は考慮しないので、２個の油圧シリンダの目標流量は同じであり、偏差の大きさに対応した目標流量を設定することになる。
【００７７】
次に、目標流量演算処理を実行する。この処理について説明すると、前記前後傾斜用演算処理によって各油圧シリンダ毎に求めた前後傾斜修正用の目標流量と、前記左右傾斜用演算処理によって各油圧シリンダ毎に求めた左右傾斜修正用の目標流量とをそのまま加算して合計して各油圧シリンダ毎の合計目標流量を求めるのである。このとき、図１９（ハ）に示すように、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちの１個の油圧シリンダを停止させた状態で残りの３個の油圧シリンダを同時に駆動させる形態における各油圧シリンダの合計目標流量が求められることになる。
【００７８】
そして、次の駆動操作処理においては、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするように、且つ、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするように、目標流量演算処理にて求めた合計目標流量にて３個の油圧シリンダを駆動させるのである。
【００７９】
又、制御装置２２は、前記駆動操作処理において、各ストロークセンサ１８，１９，２０，２１の検出情報に基づいて、左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所、左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所、右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所の４箇所が仮想平面上に位置しているか否かを判別し、仮想平面上に位置していなければ、４箇所のうち仮想平面に対して間隔が大側に位置ずれしている箇所では、前記間隔が大になるようにその箇所に対応する油圧シリンダを操作しているときにはその油圧シリンダの合計目標流量を減速側すなわち減量側に補正し、前記間隔が小になるようにその箇所に対応する油圧シリンダを操作しているときにはその油圧シリンダの前記合計目標流量を増速側すなわち増量側に補正し、且つ、４箇所のうち仮想平面に対して間隔が小側に位置ずれしている箇所では、前記間隔が大になるようにその箇所に対応する油圧シリンダを操作しているときにはその油圧シリンダの前記合計目標流量を増速側すなわち増量側に補正し、前記間隔が小になるようにその箇所に対応する油圧シリンダを操作しているときにはその油圧シリンダの前記合計目標流量を減速側すなわち減量側に夫々補正するねじれ状態抑制処理を繰り返し実行するように構成されている。
【００８０】
前記制御装置２２は、前記ねじれ状態抑制処理として次のような処理を実行する構成となっている。尚、このねじれ状態抑制処理の説明においては、４本の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の夫々についての目標流量について説明しており、上述したように作動が停止される１本の油圧シリンダについては最終的な目標流量としては零が設定されることになる。
各ストロークセンサ１８，１９，２０，２１の検出情報に基づいて、左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所、左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所、右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所の４箇所が仮想平面に対してねじれる状態で位置ずれしているときのそのねじれ量Ｎｊを下記式にて演算にて求め、そのねじれ量Ｎｊが零でなければ前記４箇所が前記仮想平面上に位置していない状態であると判別するように構成されている。
【００８１】
［数１］
Ｎｊ＝（ＬＦ−ＬＲ）−（ＲＦ−ＲＲ）
（但し、ＬＦは、機体本体Ｖの左側前部の左側の走行装置の接地部に対する高さ、
ＬＲは、機体本体Ｖの左側後部の左側の走行装置の接地部に対する高さ、
ＲＦは、機体本体Ｖの右側前部の右側の走行装置の接地部に対する高さ、
ＲＲは、機体本体Ｖの右側後部の右側の走行装置の接地部に対する高さ）
【００８２】
そして、前記ねじれ量Ｎｊが正の値であれば、機体本体Ｖの左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体Ｖの左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしていると判別する。前記ねじれ量Ｎｊが負の値であれば、機体本体Ｖの左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体Ｖの左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしていると判別する。そして、前記駆動手段の操作方向に応じて前記合計目標駆動速度を増速側に補正するか減速側に補正するかを判別するように構成され、更に、前記ねじれ量が大きいほど大となるように前記合計目標駆動速度に対する補正量を設定するように構成されている。
【００８３】
以下、図１７、図１８を参照しながら前記ねじれ状態抑制処理の具体的な処理構成について説明する。
先ず、駆動対象となる３個の各油圧シリンダの夫々を前記合計目標流量にて駆動操作する。そして、その姿勢修正を行っているときにおける４個のストロークシリンダ１８，１９，２０，２１のうちの対応するものの検出値から前記ねじれ量Ｎｊを演算にて求めて、前記ねじれ量が零であるか、正の値であるか、負の値であるかを判定する。
図２０に、上記数１のＬＦ、ＬＲ、ＲＦ、ＲＲの関係を模式的に示している。この図では、理解し易くするために、機体本体Ｖ側の各箇所を下側に位置させ、走行装置側の各箇所を上側に位置させる状態で示している。図２０（イ）では、機体本体Ｖの左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体Ｖの左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしている。従って、ＬＦ＞ＬＲ、ＲＦ＜ＲＲ、という関係が成り立つので、前記ねじれ量Ｎｊは正の値になる。図２０（ロ）では、機体本体Ｖの左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体Ｖの左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしている。従って、ＬＦ＞ＬＲ、ＲＦ＞ＲＲ、という関係が成り立つので、前記ねじれ量Ｎｊは負の値になる。このようにしてねじれ量Ｎｊの正負によりねじれ状態を判別できる。
【００８４】
図２０（イ）に示す状態となっており前記ねじれ量Ｎｊが正の値になっていると、そのねじれ量Ｎｊに所定の係数Ｋｊを掛けて流量補正量Ｑｈを算出して、そのときの機体本体Ｖの姿勢変更方向が地面に対して上昇している方向であれば、左前シリンダＣ３の合計目標流量ＱLFから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＶSLFとして設定し、右後シリンダＣ５の合計目標流量ＱRRから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱRRとして設定し、左後シリンダＣ３の合計目標流量ＱLRに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱLFとして設定し、右前シリンダＣ４の合計目標流量ＱRFに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱRFとして設定する。
【００８５】
そのときの機体本体Ｖの姿勢変更方向が地面に対して下降している方向であれば、左前シリンダＣ３の合計目標流量ＱLFに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱLFとして設定し、右後シリンダＣ５の合計目標流量ＱRRに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱRRとして設定し、左後シリンダＣ３の合計目標流量ＱLRから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱLRとして設定し、右前シリンダＣ４の合計目標流量ＱRFから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱRFとして設定する。
【００８６】
又、図２０（ロ）に示す状態となっており前記ねじれ量Ｎｊが負の値になっていると、そのねじれ量Ｎｊに所定の係数Ｋｊを掛けて流量補正量Ｑｈを算出して、そのときの機体本体Ｖの姿勢変更方向が地面に対して上昇している方向であれば、左前シリンダＣ３の合計目標流量ＱLFに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱLFとして設定し、右後シリンダＣ５の合計目標流量ＱRRに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱRRとして設定し、左後シリンダＣ３の合計目標流量ＱLRから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱLRとして設定し、右前シリンダＣ４の合計目標流量ＱRFから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱRFとして設定する。
【００８７】
そのときの機体本体Ｖの姿勢変更方向が地面に対して下降している方向であれば、左前シリンダＣ２の合計目標流量ＱLFから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱLFとして設定し、右後シリンダＣ５の合計目標流量ＱRRから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱRRとして設定し、左後シリンダＣ３の合計目標流量ＱLRに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱLRとして設定し、右前シリンダＣ４の合計目標流量ＱRFに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱRFとして設定する。
【００８８】
但し、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち操作が停止されている１個の油圧シリンダについては、合計目標流量は零に設定して操作されることがないようにしている。
【００８９】
このように、ねじれ状態を判別しながら各油圧シリンダの合計目標流量を適切な値に補正することを繰り返しながら各油圧シリンダによる駆動操作を行い、機体本体Ｖが目標姿勢、つまり、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が目標前後傾斜角になり、且つ、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が目標左右傾斜角になると、各油圧シリンダの駆動操作を停止して姿勢修正動作を終了する。このようなねじれ状態抑制処理を設定周期毎に繰り返り実行することで、左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所、左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所、右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所の４箇所が仮想平面上に位置している状態を維持しながら、機体本体Ｖの姿勢修正動作を実行することが可能となるのである。
【００９０】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
【００９１】
上記実施形態では、前記姿勢変更操作手段がローリング作動とピッチング作動とを夫々実行することが可能な構成としたが、ローリング作動のみを実行するものであってもよく、ピッチング作動のみを実行するものであってもよい。
【００９２】
上記実施形態では、前記姿勢変更操作手段が、機体本体の左側前部箇所、機体本体の左側後部箇所、機体本体の右側前部箇所、機体本体の右側後部箇所の夫々を各別に走行装置の接地部に対して昇降自在な４個の駆動手段を備えて、前記各駆動手段の夫々が、前後傾斜角修正用の駆動手段と左右傾斜角修正用の駆動手段とを兼用する構成を例示したが、このような構成に代えて、前記姿勢変更操作手段が、前後傾斜角修正だけを実行する前後傾斜専用の駆動手段と、左右傾斜角修正だけを実行する左右傾斜専用の駆動手段と備える構成としてもよい。このとき、前後傾斜専用の駆動手段としては１個の駆動手段でもよく複数の駆動手段でもよく、又、左右傾斜専用の駆動手段としては１個の駆動手段でもよく複数の駆動手段でもよい。
【００９３】
上記実施形態では、前記制御手段が、ローリング制御及びピッチング制御を実行するときに、姿勢変化速度検出手段の検出結果に基づいて、片側駆動形式の姿勢変更操作と両側駆動形式の姿勢変更操作とに切り換える構成としたが、このような構成に限らず、ローリング作動とピッチング作動とを同時に実行する同時姿勢制御を実行するときに、斜め方向の姿勢変化速度を検出して、その検出結果に基づいて片側駆動形式の姿勢変更操作と両側駆動形式の姿勢変更操作とに切り換える構成としてもよい。
【００９４】
又、前記制御手段が、前記ローリング制御だけを実行する構成として、そのときに斜め方向の姿勢変化速度の検出結果に基づいて片側駆動形式の姿勢変更操作と両側駆動形式の姿勢変更操作とに切り換える構成としてもよい。又、前記ピッチング制御だけを実行する構成として、そのときに斜め方向の姿勢変化速度の検出結果に基づいて片側駆動形式の姿勢変更操作と両側駆動形式の姿勢変更操作とに切り換える構成としてもよい。
【００９５】
上記実施形態では、左右両側の走行装置を、左右一対のクローラ式の走行装置で構成したが、これに限るものではなく、例えば、左右一対の車輪式の走行装置でもよい。
【００９６】
上記実施形態では、前記各駆動手段の夫々を油圧シリンダにて構成したが、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。
【００９７】
上記実施形態では、前後傾斜角検出手段及び左右傾斜角検出手段の夫々を重力式の傾斜角センサにて構成したが、これに限るものではなく、例えばレーザージャイロ等の角速度を検出するセンサの検出信号を積分して傾斜角を検出する手段でもよい。この場合には、前後傾斜角検出手段が前後姿勢変化速度検出手段を兼用することができ、左右傾斜角検出手段が左右姿勢変化速度検出手段を兼用する構成とすることができる。
【００９８】
上記実施形態では、農作業車としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず、苗移植機やトラクター等の他の農作業車でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】制御構成を示すブロック図
【図７】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図８】左右傾斜角の設定値を示す図
【図９】制御作動を示すフローチャート
【図１０】制御作動を示すフローチャート
【図１１】制御作動を示すフローチャート
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【図１３】制御作動を示すフローチャート
【図１４】制御作動を示すフローチャート
【図１５】制御作動を示すフローチャート
【図１６】制御作動を示すフローチャート
【図１７】制御作動を示すフローチャート
【図１８】制御作動を示すフローチャート
【図１９】目標流量を求めるための説明図
【図２０】ねじれ状態を説明するための説明図
【図２１】姿勢変更操作の作用説明図
【符号の説明】
【０１００】
１Ｌ，１Ｒ              走行装置
２２                    制御手段
２３                    左右傾斜角検出手段
２４                    前後傾斜角検出手段
４１                    左右姿勢変化速度検出手段
４２                    前後姿勢変化速度検出手段
１００                  姿勢変更操作手段
３００                  傾斜角検出手段
４００                  姿勢変化速度検出手段
Ｃ２〜Ｃ５              駆動手段
Ｖ                      機体本体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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