(57)【要約】  【課題】  画像の歪み又は空間分解能の低下を招く超広角レンズ又は魚眼レンズを用いることなく、運転席側及び助手席側を撮像し、被撮像体を認識することができる車室内撮像システムを提供する。  【解決手段】  車室内を撮像する撮像素子１５を有する撮像装置１に、光軸Ｌ１、Ｌ２の方向が異なる第１レンズ１０及び第２レンズ１１と、第１及び第２レンズ１０、１２に入射する光を撮像素子１５の異なる第１及び第２撮像領域１５ａ、１５ｂへ夫々導く手段を備え、撮像装置１が撮像した画像から運転席側及び助手席側の被撮像体を認識するように構成する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室内を撮像する撮像素子を有する撮像装置と、該撮像装置が撮像した画像から被撮像体を認識する認識装置とを備える車室内撮像システムにおいて、
前記撮像装置は、
光軸が異なる複数のレンズと、
該複数のレンズに入射する光を前記撮像素子の異なる撮像領域へ夫々導く手段と
を備えることを特徴とする車室内撮像システム。
【請求項２】
光路上に色収差を補正する光学素子を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の車室内撮像システム。
【請求項３】
光路上に発散レンズを備える
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車室内撮像システム。
【請求項４】
撮像視野が車室内の上下、左右、又は前後の範囲となるように前記撮像装置を配置してある
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の車室内撮像システム。
【請求項５】
前記認識装置は、
前記異なる撮像領域にて撮像された被撮像体を夫々認識するようにしてある
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載の車室内撮像システム。
【請求項６】
撮像素子を有し、該撮像素子が撮像した画像のデータを他の装置へ出力するように構成してある撮像装置において、
光軸が異なる複数のレンズと、
該複数のレンズに入射する光を前記撮像素子の異なる撮像領域へ夫々導く手段と
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項７】
光路上に色収差を補正する光学素子を備える
ことを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
光路上に発散レンズを備える
ことを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車室内を撮像する撮像素子を有する撮像装置、及び該撮像装置が撮像した画像から被撮像体を認識する認識装置を備える車室内撮像システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車室内撮像システムは、撮像装置が撮像した車室内の画像から被撮像体を認識して、搭乗者の有無、姿勢、体格、顔の向き等を検知し、検知結果をシートベルトの位置調節、ベルトの巻き取り等を行うシートベルト装置、空調装置等の車載機器へ送信するように構成してある。
【０００３】
また、撮像装置は、車両の運転席側及び助手席側の搭乗者を撮像するために、視野角が４５〜５５度の標準レンズより視野角の大きい超広角レンズ、魚眼レンズ等を備えている。
【０００４】
このように構成される車室内撮像システムにおいては、車載機器は、運転席側及び助手席側の搭乗者の有無、姿勢、体格、顔の向き等に応じた適切な動作を選択することができる。
【特許文献１】特開２００４−２９７４０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、超広角レンズ又は魚眼レンズを用いて撮像された画像は、標準レンズを用いて撮像された画像に比べて大きく歪み、また不要な撮像領域が多くなり、画像の空間分解能が著しく低下するため、撮像された画像から被撮像体を正確に認識することが困難であるという問題があった。
【０００６】
なお、標準レンズを用いた撮像装置は、運転席側又は助手席側の搭乗者の一方しか撮像することができず、運転席側又は助手席側の搭乗者夫々を撮像することはできない。
【０００７】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、光軸が異なる複数のレンズを備え、複数のレンズに入射した光が、撮像素子の異なる撮像領域へ導かれるように構成することにより、超広角レンズ又は魚眼レンズを用いることなく、標準レンズの視野内に収まらない被撮像体を異なる複数の撮像方向から撮像し、撮像した画像から被撮像体を認識することができる車室内撮像システム及び該車室内撮像システムを構成する撮像装置を提供することを他の目的とする。
【０００８】
また、光路上に色収差を補正する光学素子を備えることにより、該光学素子を備えない場合に比べて、色収差が補正された高画質の画像を撮像し、撮像した画像から被撮像体をより正確に認識することができる車室内撮像システム及び該車室内撮像システムを構成する撮像装置を提供することを他の目的とする。
【０００９】
更に、光路上に発散レンズを備えることにより、発散レンズを備えない場合に比べてレンズのバックフォーカスが長く、レンズの後方に種々の光学素子を配置することができる車室内撮像システム及び該車室内撮像システムを構成する撮像装置を提供することを他の目的とする。
【００１０】
更にまた、撮像視野が車室内の上下、左右又は前後の範囲となるように配置することにより、車室内の上下、左右又は前後の範囲を撮像し、撮像した画像から車室内の異なる位置の被撮像体を認識することができる車室内撮像システムを提供することを他の目的とする。
【００１１】
更にまた、複数のレンズに入射する光が夫々導かれる撮像領域にて撮像された被撮像体を夫々認識するように構成することにより、複数のレンズの光軸方向の被撮像体を夫々認識することができる車室内撮像システムを提供することを他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
第１発明に係る車室内撮像システムは、車室内を撮像する撮像素子を有する撮像装置と、該撮像装置が撮像した画像から被撮像体を認識する認識装置とを備える車室内撮像システムにおいて、前記撮像装置は、光軸が異なる複数のレンズと、該複数のレンズに入射する光を前記撮像素子の異なる撮像領域へ夫々導く手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
第２発明に係る車室内撮像システムは、光路上に色収差を補正する光学素子を備えることを特徴とする。
【００１４】
第３発明に係る車室内撮像システムは、光路上に発散レンズを備えることを特徴とする。
【００１５】
第４発明に係る車室内撮像システムは、撮像視野が車室内の上下、左右、又は前後の範囲となるように前記撮像装置を配置してあることを特徴とする。
【００１６】
第５発明に係る車室内撮像システムは、前記認識装置が、前記異なる撮像領域にて撮像された被撮像体を夫々認識するようにしてあることを特徴とする。
【００１７】
第６発明に係る撮像装置は、撮像素子を有し、該撮像素子が撮像した画像のデータを他の装置へ出力するように構成してある撮像装置において、光軸が異なる複数のレンズと、該複数のレンズに入射する光を前記撮像素子の異なる撮像領域へ夫々導く手段とを備えることを特徴とする。
【００１８】
第７発明に係る撮像装置は、光路上に色収差を補正する光学素子を備えることを特徴とする。
【００１９】
第８発明に係る撮像装置は、光路上に発散レンズを備えることを特徴とする。
【００２０】
第１及び第６発明にあっては、光軸が異なる複数のレンズにより、異なる複数の撮像方向からの光を集光する。複数のレンズに入射した光は、撮像素子の異なる撮像領域へ導かれる。従って、撮像装置は、超広角レンズ又は魚眼レンズを用いることなく、標準レンズの視野内に収まらない被撮像体、例えば運転席側及び助手席側の搭乗者を異なる複数の方向から同時に撮像する。そして、認識装置は、異なる複数の方向から撮像された画像から、被撮像体を認識する。
【００２１】
第２及び第７発明にあっては、光学素子は、レンズで集光されて、撮像素子へ導かれる光の色収差を補正する。従って、撮像装置は、色収差が補正された高画質の画像を撮像し、認識装置は、撮像された画像から被撮像体をより正確に認識する。
【００２２】
第３及び第８発明にあっては、発散レンズが、レンズのバックフォーカスを長くするため、レンズと撮像素子との間に、種々の光学素子、例えば種々のプリズム又は鏡等を配置するための空間が確保される。
【００２３】
第４発明にあっては、撮像視野が車室内の上下、左右、又は前後の範囲となるように撮像装置を配置することにより、車室内の上下、左右、又は前後に位置する被撮像体を同時に撮像する。例えば、運転席側及び助手席側の被撮像体を撮像する。あるいは、運転席側、助手席側及びバックシート側の被撮像体を撮像する。
【００２４】
第５発明にあっては、複数のレンズに入射した光が撮像素子の異なる撮像領域に導かれ、認識装置は、夫々の撮像領域にて撮像された被撮像体を認識する。つまり、認識装置は、異なる撮像方向の被撮像体夫々を個別に認識する。
【発明の効果】
【００２５】
第１及び第６発明によれば、画像の歪み又は空間分解能の低下を招く超広角レンズ又は魚眼レンズを用いることなく、標準レンズの視野内に収まらない被撮像体、例えば運転席側及び助手席側の搭乗者を異なる複数の撮像方向から撮像し、異なる複数の撮像方向から撮像された被撮像体を認識することができる。
【００２６】
第２及び第７発明によれば、色収差を補正する光学素子を備えない場合に比べて、色収差が補正された高画質の画像を撮像し、撮像した画像から被撮像体をより正確に認識することができる。
【００２７】
第３及び第８発明によれば、発散レンズを備えない場合に比べてレンズのバックフォーカスが長く、レンズの後方に種々の光学素子を配置することができる。
【００２８】
第４発明によれば、車室内の上下、左右又は前後の範囲を撮像し、撮像した画像から車室内の異なる位置の被撮像体を認識することができる。
【００２９】
第５発明によれば、複数のレンズの異なる光軸方向の被撮像体を撮像し、夫々の被撮像体を認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
図１は、本発明に係る撮像装置の構成を示すブロック図、図２は、車室内に設置された撮像装置を示す模式図、図３は、本発明に係る車室内撮像システムの構成を示すブロック図である。
【００３１】
図中１は、本発明に係る撮像装置であり、図２に示すように、第１レンズ１０及び第２レンズ１２を左右方向に並設してなるものであり、両レンズ１１、１２が車両Ｓ後方斜め下を向くような姿勢で、フロントガラスの上部に設置されている。より具体的には、撮像装置１は、第１レンズ１０の光軸Ｌ１が車両Ｓの運転席Ｓ１の方向を向き、第２レンズ１２の光軸Ｌ２が車両Ｓの助手席Ｓ２の方向を向くように設置されている。第１レンズ１０及び第２レンズ１２は、硫化亜鉛（ＺｎＳ）をモールド成形加工してなる焦点距離が５０ｍｍの標準レンズである。
【００３２】
撮像装置１は、第１レンズ１０及び第２レンズ１２のバックフォーカスを、第１レンズ１０及び第２レンズ１２の焦点距離よりも長くする凹レンズのような第１発散レンズ１１及び第２発散レンズ１３を、夫々第１レンズ１０及び第２レンズ１２の前方に配している。第１レンズ１０及び第２レンズ１２のバックフォーカスを長くすることにより、第１レンズ１０及び第２レンズ１２の後方に、後述するプリズム１４等の光学系を配する空間を確保することができる。
【００３３】
第１発散レンズ１１は、第１発散レンズ１１、第１レンズ１０、及び後述するプリズム１４を透過する光の色収差を補正する第１回折光学素子１１ａを後方に備えている。同様にして、第２発散レンズ１３は、第２発散レンズ１３、第２レンズ１２及びプリズム１４を透過する光の色収差を補正する第２回折光学素子１３ａを後方に備えている。
【００３４】
また、撮像装置１は、第１レンズ１０及び第２レンズ１２の後方に、硫化亜鉛よりなるプリズム１４を備えており、プリズム１４の後方にはアスペクト比が４／３の撮像素子１５を、長辺の方向と第１レンズ１０及び第２レンズ１２の並設方向とが平行になるように備えている。プリズム１４は、第１レンズ１０を透過した光を屈折させて、撮像素子１５の運転席Ｓ１側半分の第１撮像領域１５ａ、即ち第１レンズ１０寄りの撮像領域へ導き、第２レンズ１２を透過した光を屈折させて、撮像素子１５の助手席Ｓ２側の第２撮像領域１５ｂ、即ち第２レンズ１２寄りの撮像領域へ導く光学素子である。
【００３５】
撮像素子１５は、第１レンズ１０及び第２レンズ１２により集光された光、特に波長が８〜１２μｍの赤外光を、画素毎にアナログの撮像信号に変換するボロメータ、サーモパイル、ＳＯＩダイオード等の非冷却熱型撮像素子であり、画素毎にアナログ信号に変換された撮像信号を順次的に信号処理部１６へ出力する。運転席Ｓ１側及び助手席Ｓ２側からの光は夫々第１レンズ１０及び第２レンズ１２に入射し、撮像素子１５の第１撮像領域１５ａ及び第２撮像領域１５ｂに結像するため、撮像素子１５は、第１撮像領域１５ａにて運転席Ｓ１側の被撮像体を撮像し、第２撮像領域１５ｂにて助手席Ｓ２側の被撮像体を撮像する。
【００３６】
信号処理部１６は、撮像素子１５から出力された撮像信号をＮＴＳＣ規格のビデオ信号に変換する。撮像装置１は出力部１７を備えており、出力部１７は、信号処理部１６が変換したビデオ信号を認識装置２へ出力する。
【００３７】
図４は、撮像素子１５が撮像する画像の模式図である。撮像された画像の左右半分の画像部分の一つは、撮像素子１５の第１撮像領域１５ａにて撮像された画像であり、運転席Ｓ１側の搭乗者の画像を含む。他の画像部分は、撮像素子１５の第２撮像領域１５ｂにて撮像された画像であり、助手席Ｓ２側の搭乗者の画像を含む。
【００３８】
図５は、撮像装置１と共に車室内撮像システムを構成する認識装置２のブロック図である。認識装置２は、撮像装置１から出力されたビデオ信号が入力する入力部２１を備えている。また、認識装置２は、入力部２１に入力したビデオ信号をデジタルの画像データに変換し、画像データの画像に対して画像処理部２３が画像処理するように制御する制御部２０を備えている。画像処理部２３は、画像データの画像に対して２値化、ノイズ除去等の画像処理を行う。更に、認識装置２は、画像処理用のメモリ２２と、車載ＬＡＮのＬＡＮケーブル６が接続されるインタフェース２４とを備えている。
【００３９】
図６は、制御部２０の認識処理手順を示すフローチャートである。まず、制御部２０は、入力部２１に入力したビデオ信号をデジタルの画像データに変換する（ステップＳ１）。次いで、制御部２０は、画像データの画像から被撮像体の画像を抽出する（ステップＳ２）。例えば、前記画像を、背景差分又は所定の閾値により２値化し、画像の収縮演算及び膨張演算処理によりノイズを除去し、被撮像体の画像を抽出する。画像を所定の閾値により２値化する場合、所定強度以上の赤外光を出射している被撮像体、即ち所定温度以上の被撮像体の画像部分が抽出される。従って、運転席Ｓ１側又は助手席Ｓ２側に搭乗者が乗車している場合、体温を有している搭乗者の画像が抽出される。
【００４０】
次いで、制御部２０は、運転席Ｓ１側に被撮像体があるか否かを判定する（ステップＳ３）。例えば、第１撮像領域１５ａにて撮像された画像部分、即ち第１撮像領域１５ａの各画素に対応する画像データからなる画像部分に、一定の画像面積を有する被撮像体の画像があるか否かを判定する。ステップＳ３の処理によって、第１撮像領域１５ａにて撮像された被撮像体の存在を認識することができる。
【００４１】
運転席Ｓ１側に被撮像体があると判定した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、制御部２０は、運転席Ｓ１側の被撮像体の状態、例えば運転席Ｓ１側の搭乗者の有無、姿勢、体格等の状態を検知する（ステップＳ４）。より具体的には、被撮像体の画像面積、画像の重心位置、頭頂位置の算出、画像の対称性の判定、パターンマッチング等の処理により、搭乗者の有無を検知し、搭乗者の姿勢、体格等を検知する。
【００４２】
ステップＳ４の処理を終えた場合、又はステップＳ３において運転席Ｓ１側に被撮像体がないと判定した場合（ステップＳ３：ＮＯ）、制御部２０は、助手席Ｓ２側に被撮像体があるか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５の処理によって、第２撮像領域１５ｂにて撮像された被撮像体の存在を認識することができる。
【００４３】
助手席Ｓ２側に被撮像体があると判定した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、制御部２０は、ステップＳ４と同様にして、助手席Ｓ２側の被撮像体の状態を検知する（ステップＳ６）。
【００４４】
ステップＳ６の処理を終えた場合、又はステップＳ５において助手席Ｓ２側に被撮像体がないと判定した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、制御部２０は、搭乗者の有無、姿勢、又は体格等の搭乗者に関する情報を有するデータをインタフェース２４を介して、ＬＡＮケーブル６に接続されているエアバッグＥＣＵ３０、シートベルトＥＣＵ４０、及び空調装置５等へ送信する（ステップＳ７）。以下、制御部２０は、ステップＳ１乃至ステップＳ７の処理を繰り返し実行する。
【００４５】
エアバッグＥＣＵ３０には、運転席Ｓ１及び助手席Ｓ２側に設けられたクッションを展開させるエアバッグ駆動部３１が接続しており、エアバッグＥＣＵ３０は、搭乗者に関する情報を有するデータを受信し、受信したデータに基づいて、車両衝突時におけるクッションの展開を制御する。例えば、エアバッグＥＣＵ３０は、搭乗者の有無、及び体格に応じてクッションの展開を行うか否かを選択する。
【００４６】
シートベルトＥＣＵ４０には、シートベルトの位置調節、シートベルトの巻き取り等を行うシートベルト駆動部４１が接続しており、シートベルトＥＣＵ４０は、搭乗者に関する情報を有するデータを受信し、受信したデータに基づいて、シートベルト駆動部４１の駆動を制御する。例えば、シートベルトＥＣＵ４０は、搭乗者の有無、姿勢、又は体格に応じて、シートベルトの位置を調節し、搭乗者の体格に応じた最適なベルト位置により搭乗者を拘束する。また、シートベルトＥＣＵ４０は、搭乗者の体格又は乗車姿勢等に応じて、ベルトの巻き取りの強弱を制御する。
【００４７】
空調装置５は、搭乗者に関する情報を有するデータを受信し、受信したデータに基づいて、送風の有無、送風方向等を制御する。例えば、搭乗者の有無、姿勢、体格等に応じて送風の入切、送風方向の制御等を行う。
【００４８】
このように構成される車室内撮像システムにおいては、撮像装置１は、超広角レンズ又は魚眼レンズより視野角の小さい第１レンズ１０及び第２レンズ１２を用いて運転席Ｓ１側及び助手席Ｓ２側を撮像するため、超広角レンズ又は魚眼レンズを用いて運転席Ｓ１側及び助手席Ｓ２側の搭乗者を撮像する場合に比べて、画像の歪みが小さく、空間分解能の高い搭乗者の画像を撮像することができる。従って、撮像した画像からより正確に被撮像体を抽出し、抽出した被撮像体の画像から、搭乗者に関するより正確な情報を得ることができる。
【００４９】
また、ステップＳ３乃至ステップＳ６の処理により、第１撮像領域１５ａ及び第２撮像領域１５ｂにて撮像された各画像部分から、運転席Ｓ１側及び助手席Ｓ２側の被撮像体を認識し、運転席Ｓ１側及び助手席Ｓ２側の搭乗者に関する情報を得ることができる。
【００５０】
更に、第１回折光学素子１１ａ及び第２回折光学素子１３ａにより、光の色収差が補正された高画質の画像を撮像することができる。従って、撮像した高画質の画像からより正確に被撮像体の画像を抽出し、抽出した被撮像体の画像から、搭乗者に関するより正確な情報を得ることができる。
【００５１】
更にまた、第１レンズ１０、第２レンズ１２及びプリズム１４は、硫化亜鉛をモールド成形加工して生産するため、低コストで生産することができる。
【００５２】
なお、本実施の形態にあっては、第１レンズ及び第２レンズの単レンズにより、運転席側及び助手席側を撮像しているが、これに限らずダブレット又はトリプレット等の光学系により撮像しても良い。ダブレット又はトリプレット型のレンズを用いた場合、レンズにより集光される光の色収差をより効果的に補正し、高画質の画像を撮像することができる。そして、高画質の画像から被撮像体をより正確に認識することができる。
【００５３】
また、第１レンズ及び第２レンズの光軸の方向は、運転席側及び助手席側の方向を向いているが、これに限らず、用途に応じて光軸の方向が異なるように第１レンズ及び第２レンズを配置すれば良い。なお、光軸が異なる２つのレンズには、２つのレンズによる撮像方向が略１８０度異なるように配置されたレンズが含まれる。
【００５４】
更に、異なる２方向を撮像するように構成してあるが、これに限らず光軸が異なる３以上のレンズにより、異なる３以上の方向を撮像するように構成してもよい。例えば、運転席側及び助手席側夫々の搭乗者の上半身及び下半身を撮像するように構成しても良い。この場合、より多角的な搭乗者の情報を得ることができる。
【００５５】
更にまた、第１レンズ及び第２レンズに入射した光を撮像素子へ導く光学素子としてプリズムを用いているが、これに限らず、金又はアルミニウムを蒸着させた鏡で光を反射し、前記光を撮像素子へ導くように構成しても良い。鏡を使用した場合、光の屈折による色収差が生じないため、より高画質の画像を撮像することができる。
【００５６】
更にまた、プリズムとしては、バリミラージュのような薄型の略凸状のプリズムを用いると良い。該プリズムは、アッベ・プリズムのような偏角プリズムに比べて、薄型であるため光の透過率が高く、撮像装置は、より明るく鮮明な画像を撮像することができる。
【００５７】
更にまた、撮像装置と認識装置とを別体で構成しているが、これに限らず認識装置の構成を撮像装置が備えるように構成しても良い。例えば、撮像した画像から被撮像体を認識する認識手段を、撮像装置に備えるように構成しても良い。
【００５８】
更にまた、撮像素子を用いてＮＴＳＣ規格の動画を撮像するように構成しているが、これに限らず、他の規格の動画又は静止画を撮像するように構成しても良い。
【００５９】
更にまた、撮像装置は、撮像した画像を一の画像として出力するように構成しているが、異なる撮像領域にて撮像された画像部分夫々のデータを別個独立に出力するように構成しても良い。より具体的には、撮像装置に画像処理部を設け、撮像信号をデジタルの画像データに変換し、図４に示す画像の左右半分の画像部分を分離し、分離した画像部分夫々のデータを、他の装置へ出力するように構成すれば良い。この場合、外部の他の機器は一の撮像方向から撮像された被撮像体の画像を得ることができるため、複数の方向から撮像された被撮像体が混在している画像から所望の被撮像体の画像を選択する必要がなくなる。
【００６０】
更にまた、有線ＬＡＮにより認識装置、エアバッグＥＣＵ等を接続しているが、無線ＬＡＮにより各装置を接続しても良い。
【００６１】
更にまた、運転席側及び助手席側を撮像するように車室内撮像システムを構成しているが、これに限らず、後部座席の左右方向を撮像するように構成しても良い。また、車両に限らず、航空機、店内等に撮像装置を設けて撮像システムを構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車室内に設置された撮像装置を示す模式図である。
【図３】本発明に係る車室内撮像システムを示すブロック図である。
【図４】撮像素子が撮像する画像の模式図である。
【図５】撮像装置と共に車室内撮像システムを構成する認識装置のブロック図である。
【図６】制御部の認識処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
１  撮像装置
２  認識装置
５  空調装置
６  ＬＡＮケーブル
１０  第１レンズ
１１  第１発散レンズ
１１ａ  第１回折光学素子
１２  第２レンズ
１３  第２発散レンズ
１３ａ  第２回折光学素子
１４  プリズム
１５  撮像素子
１５ａ  第１撮像領域
１５ｂ  第２撮像領域
１６  信号処理部
１７  出力部
２０  制御部
２１  入力部
２２  メモリ
２３  画像処理部
２４  インタフェース
３０  エアバッグＥＣＵ
３１  エアバッグ駆動部
４０  シートベルトＥＣＵ
４１  シートベルト駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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