(57)【要約】【課題】  本発明は運転者が警報に対して適正な回避操作を行なっている場合に、警報音による煩わしさを解消することを課題とする。【解決手段】  車両用警報システム１０は、車両の移動方向の状態を監視する監視手段１２による検出結果に応じて警報手段１４から警報を発する。警報手段１４から発した警報に対する運転者の操作タイミング及び操作量を操作検出手段１６により検出し、運転者の操作が予め規定された操作基準に適合しているか否かを判定手段１８によって判定する。そして、判定手段１８の判定結果に応じて評価点設定手段２０が評価点を設定し、評価点設定値と予め設定されたしきい値との差違に基づいて警報レベル変更手段２２により警報の出力レベルを変更する。そのため、運転者が警報に対して適正な回避操作を行なった場合には、警報音なしによる警報が発せられ、運転者が警報音による不快感や煩わしさを感じないように警報を発することができる【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の移動方向の状態を監視し、異常が検出された場合に警報を発する警報手段を有する車両用警報システムにおいて、
前記警報に対する運転者の操作タイミング及び操作量が予め規定された操作基準に適合しているか否かを判定する判定手段と、
該判定手段の判定結果に応じて評価点を設定する評価点設定手段と、
該評価点設定手段により設定された評価点設定値と予め設定されたしきい値との差違に基づいて警報の出力レベルを変更する警報レベル変更手段と、
を有することを特徴とする車両用警報システム。
【請求項２】
前記運転者の操作に対応する行動規範に関する各種データが格納された行動規範データベースを有しており、
前記判定手段は、前記行動規範データベースから取得した行動規範データに基づいて前記警報に対する運転者の操作タイミング及び操作量が適合しているか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用警報システム。
【請求項３】
前記運転者が過去に行なった操作に関する行動学習データが格納された行動学習データベースを有しており、
前記判定手段は、前記行動学習データベースから取得した行動学習データに基づいて前記行動規範データを補正することを特徴とする請求項２に記載の車両用警報システム。
【請求項４】
前記評価点設定手段は、前記行動規範データベースから取得した行動規範データに基づいて前記評価点設定値に所定値を加算または減算して前記評価点設定値を更新することを特徴とする請求項２に記載の車両用警報システム。
【請求項５】
前記評価点設定手段は、前記行動学習データベースから取得した行動学習データにより前記行動規範データを補正し、補正された行動規範データに対応する前記評価点に所定値を加算または減算して前記評価点設定値を更新することを特徴とする請求項３に記載の車両用警報システム。
【請求項６】
前記警報レベル変更手段は、前記評価点設定値の更新に伴う前記しきい値との差違に基づいて前記警報手段からの出力レベルを変更することを特徴とする請求項４または５の何れかに記載の車両用警報システム。
【請求項７】
前記警報レベル変更手段は、前記評価点設定値が前記しきい値を超える値に更新された場合には、前記警報手段のうち少なくとも音声による警報の出力レベルをゼロに変更することを特徴とする請求項６に記載の車両用警報システム。
【請求項８】
前記警報レベル変更手段は、前記評価点設定値が前記しきい値より小さい値に更新された場合には、前記警報手段のうち少なくとも音声による警報の出力レベルを段階的に高めるように変更することを特徴とする請求項６に記載の車両用警報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両用警報システムに係り、特に走行中の車両の状態や移動方向の障害物、先行車の接近などで異常が検知された場合に運転者に対して警報を発するよう構成された車両用警報システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両においては、走行中の車両の状態や車両の移動方向の状態（障害物や先行車、または対向車などの存在）を検知して警報を発する車両用警報システムの開発が進められている。
【０００３】
このシステムでは、車両の状態量に基づいて緊急度のレベルを決定し、そのレベルに対応する警報パターンを選択し、選択した警報パターンの警報音をスピーカから発する。そして、車両の状態量に対する運転者の操作量（ブレーキ操作、ステアリング操作）に従ってレベル判定するときに使用される基準レベルを学習補正している（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−４０１３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献に記載されたシステムでは、運転者に警報音を発したことを確実に認識させることを目的としているため、警報音として比較的高音のブザー音を用いており、その音量も大きく設定してある。そのため、車両走行中にレダーにより先行車との距離が急速に小さくなって警報音が発せられた場合、直ちに運転者がブレーキ操作、ステアリング操作等の回避操作を行なうことで、先行車との衝突を回避することができる。
【０００５】
ところが、当該車両と先行車との接近が繰り返されると、その度に警報音が発せられてしまい、運転者としては警報音が煩わしくなるという問題がある。
【０００６】
また、運転者が先行車のブレーキ操作あるいはステアリング操作を予測している場合には、警報音が発せられる前に回避操作を行なうこともあり、このような回避操作中でも警報音が発せられてしまうと、運転者は不快感を感じることがある。
【０００７】
そこで、本発明は警報に対する運転者の操作タイミング及び操作量に応じて警報の出力レベルを変更することで上記課題を解決した車両用警報システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明は以下のような手段を有する。
【０００９】
請求項１記載の発明は、車両の移動方向の状態を監視し、異常が検出された場合に警報を発する警報手段を有する車両用警報システムにおいて、前記警報に対する運転者の操作タイミング及び操作量が予め規定された操作基準に適合しているか否かを判定する判定手段と、該判定手段の判定結果に応じて評価点を設定する評価点設定手段と、該評価点設定手段により設定された評価点設定値と予め設定されたしきい値との差違に基づいて警報の出力レベルを変更する警報レベル変更手段と、を有することを特徴とする。
【００１０】
請求項２記載の発明は、前記運転者の操作に対応する行動規範に関する各種データが格納された行動規範データベースを有しており、前記判定手段は、前記行動規範データベースから取得した行動規範データに基づいて前記警報に対する運転者の操作タイミング及び操作量が適合しているか否かを判定することを特徴とする。
【００１１】
請求項３記載の発明は、前記運転者が過去に行なった操作に関する行動学習データが格納された行動学習データベースを有しており、前記判定手段は、前記行動学習データベースから取得した行動学習データに基づいて前記行動規範データを補正することを特徴とする。
【００１２】
請求項４記載の発明は、前記評価点設定手段が、前記行動規範データベースから取得した行動規範データに基づいて前記評価点設定値に所定値を加算または減算して前記評価点設定値を更新することを特徴とする。
【００１３】
請求項５記載の発明は、前記評価点設定手段が、前記行動学習データベースから取得した行動学習データにより前記行動規範データを補正し、補正された行動規範データに対応する前記評価点に所定値を加算または減算して前記評価点設定値を更新することを特徴とする。
【００１４】
請求項６記載の発明は、前記警報レベル変更手段が、前記評価点設定値の更新に伴う前記しきい値との差違に基づいて前記警報手段からの出力レベルを変更することを特徴とする。
【００１５】
請求項７記載の発明は、前記警報レベル変更手段が、前記評価点設定値が前記しきい値を超える値に更新された場合には、前記警報手段のうち少なくとも音声による警報の出力レベルをゼロに変更することを特徴とする。
【００１６】
請求項８記載の発明は、前記警報レベル変更手段が、前記評価点設定値が前記しきい値より小さい値に更新された場合には、前記警報手段のうち少なくとも音声による警報の出力レベルを段階的に高めるように変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、警報に対する運転者の操作タイミング及び操作量が予め規定された操作基準に適合しているか否かを判定し、この判定結果に応じて評価点を設定し、この評価点設定値と予め設定されたしきい値との差違に基づいて警報の出力レベルを変更するため、運転者の操作タイミングや操作量が操作基準に適合している場合には、警報の出力レベルを弱くして運転者が煩わしさを感じないようにすることができ、あるいは運転者の操作タイミングや操作量が操作基準に適合していない場合には、警報の出力レベルを強くして運転者が回避行動を行なうように警告することが可能になる。
【００１８】
また、本発明によれば、行動規範データベースから取得した行動規範データに基づいて警報に対する運転者の操作タイミング及び操作量が適合しているか否かを判定するため、警報に対する運転者の操作が正しく行なわれているかどうかをより適正に評価することが可能になる。
【００１９】
また、本発明によれば、行動学習データベースから取得した行動学習データに基づいて行動規範データを補正するため、警報に対する運転者の操作判定要素に運転者自身の個性を加えた判定処理を行なうことが可能になり、各個人の操作性に合った判定が行なえる。
【００２０】
また、本発明によれば、行動規範データベースから取得した行動規範データに基づいて評価点設定値に所定値を加算または減算して評価点設定値を更新するため、警報に対する運転者の操作が正しく行なわれているかどうかをより適正に評価することが可能になる。
【００２１】
また、本発明によれば、行動学習データベースから取得した行動学習データにより行動規範データを補正し、補正された行動規範データに対応する評価点に所定値を加算または減算して評価点設定値を更新するため、警報に対する運転者の操作判定を行なう際に運転者自身の個性を考慮した判定処理を行なうことが可能になり、各個人の操作性に合った判定が行なえる。
【００２２】
また、本発明によれば、評価点設定値の更新に伴うしきい値との差違に基づいて警報手段からの出力レベルを変更するため、警報に対する運転者の操作に応じた出力レベルの警報を発することが可能になり、運転者が警報発生時に適正な操作を行なっている場合には、出力レベルを下げて運転者が警報による煩わしさを感じないように設定することができる。
【００２３】
また、本発明によれば、評価点設定値がしきい値を超える値に更新された場合には、警報手段のうち少なくとも音声による警報の出力レベルをゼロに変更するため、音声による煩わしさを解消することができる。
【００２４】
また、本発明によれば、評価点設定値がしきい値より小さい値に更新された場合には、警報手段のうち少なくとも音声による警報の出力レベルを段階的に高めるように変更するため、警報の出力レベルを下げた状態で警報に対する運転者の操作が遅れたり、操作量が充分でない場合には、音声の出力レベルを上げて警報に対する運転者の認識をより高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例１】
【００２６】
図１は本発明になる車両用警報システムの一実施例を示す概念図である。図１に示されるように、車両用警報システム１０は、車両の移動方向の状態を監視する監視手段１２と、監視手段１２による検出結果に応じて警報を発する警報手段１４と、警報手段１４から発した警報に対する運転者の操作タイミング及び操作量を検出する操作検出手段１６と、運転者の操作が予め規定された操作基準に適合しているか否かを判定する判定手段１８と、判定手段１８の判定結果に応じて評価点を設定する評価点設定手段２０と、評価点設定手段により設定された評価点設定値と予め設定されたしきい値との差違に基づいて警報の出力レベルを変更する警報レベル変更手段２２とを有する。
【００２７】
図２は車両用警報システム１０の具体例を示すシステム構成図である。図２に示されるように、車両用警報システム１０では、例えば、監視手段１２としてレーダ装置３０を有しており、このレーダ装置３０により前方（移動方向）の目標物体（車両または障害物）との相対距離を検知しており、目標物体との衝突の可能性が高くなった場合に各種警報手段１４を作動させて運転者に対して警報を発するように構成されている。
【００２８】
また、レーダ装置３０は、自動車走行支援システムの一つであり、前方（移動方向）に向けてレーダ波を送信しており、前方の目標物体（車両または障害物）が存在する場合には、目標物体から反射したレーダ波を受信し、目標物体との相対距離及び相対速度を検出することができる。また、レーダ装置３０以外の走行支援システムとしては、例えば、車両が路面の走行ラインに沿って走行するように道路に対する車両の走行位置を監視するレーンキーピングシステムなどが設けられている。
【００２９】
警報手段１４としては、警報音を発するブザー３２、音声または衝突音に近い擬似音による警告を発するスピーカ３４、メータボックス３６の警告灯３８、フロントガラス４０に警告パターンまたは警告メッセージをホログラムで表示するヘッドアップディスプレイ４２、運転席４４のシートベルトの張力を強くするシートベルト張力機構４６、運転席４４に設けられた運転席加振器４８などが設けられている。
【００３０】
ブザー３２及びスピーカ３４は、運転者の聴覚に警告を与える聴覚警報手段であり、緊急度のレベルに応じた音量で警報や音声メッセージを発するものである。
【００３１】
警告灯３８及びヘッドアップディスプレイ４２は、運転者の視覚に警告を与える視覚警報手段であり、緊急度のレベルに応じた点滅（周波数）や警告パターンで警報を発するものである。
【００３２】
シートベルト張力機構４６及び運転席加振器４８は、運転者の体感に警告を与える体感警報手段であり、緊急度のレベルに応じた張力や振動周波数で警報を発するものである。
【００３３】
操作検出手段としては、ステアリングホイール５０の回転角を検出するステアリングセンサ５２、ブレーキペダル５４の踏み込み量を検出するブレーキセンサ５６などが設けられている。
【００３４】
メモリ５８は、判定手段１８、評価点設定手段２０、警報レベル変更手段２２に相当する制御プログラムが格納されており、且つ運転者の操作が予め規定された操作基準に適合しているか否かを判定する際の基準となる行動規範データが格納された行動規範データベース６０と、警報に対する運転者が過去に行なった操作に関する行動学習データが格納された行動学習データベース６２とを有する。行動規範データベース６０に格納される行動規範としては、例えば、警報を発するサブシステム、警報の種類、警報に対する反応時間（警報を発してからステアリングセンサ５２及びブレーキセンサ５６の検出信号が所定値に達するまでにかかった時間）、判定時間などの項目が設定されている。
【００３５】
例えば、図３に示されるように、走行支援システムの一つであるレーンキーピングシステムの行動規範のパラメータが設定されている。このレーンキーピングシステムを作動させている場合には、レーン逸脱警報を発生した後、０．６秒以内にステアリングホイール５０を回動操作してレーン逸脱側と反対側に３０deg./sec以上の速度で０．２秒間以上車両の走行方向を修正した場合に行動規範適合と判定する。
【００３６】
また、行動規範に設定された数値で変更可能なものは、その基準値と範囲を設定する。例えば、図３に示すようにReaction Timeを0.6ｓ±0.2ｓと記載することで基準値が0.6秒で範囲が0.4秒〜0.8秒と設定される。尚、行動規範は、予め決められている判定ロジックとして組み込まれていても良いし、あるいは行動規範自体がオンラインまたはオフラインで個別に書き換えられるようにしても良い。
【００３７】
また、行動学習データベース６２には、過去の回避操作のデータ（パラメータ）の平均値を毎回更新して学習データとして格納されている。行動学習を行なうパラメータの例としては、例えば、（ａ）警報発生後のブレーキペダル５４の操作タイミングが早いか遅いか（平均値、最頻値など）、（ｂ）警報発生後のステアリングホイール５０の操作タイミングが早いか遅いか（平均値、最頻値など）、（ｃ）回避動作中のステアリングホイール５０の操作速度が速いか遅いか（平均値、最頻値など）がある。
【００３８】
また、上記のような複数の警報システムが作動している場合の優先度や複数の警報システムを組み合わせた状態での学習により正しい動作を規定することが可能である。
【００３９】
車載コンピュータ６４は、後述するように判定手段１８、評価点設定手段２０、警報レベル変更手段２２に相当する制御プログラムを実行する制御手段と、レーダ装置３０により検出された先行車や障害物との相対距離や相対速度に基づいて緊急度のレベルを演算する演算手段を有する。そして、車載コンピュータ６４は、緊急度に応じた出力レベルで上記警報手段の各機器を作動させて警報を発し、この警報発生に対して運転者がステアリングホイール５０をどの位操作したかをステアリングセンサ５２により検出すると共に、ブレーキペダル５４の踏み込み量がどの位かをブレーキセンサ５６により検出する。
【００４０】
さらに、車載コンピュータ６４は、警報に対する運転者のステアリング操作及びブレーキ操作の操作タイミング及び操作量が予め規定された操作基準に適合しているか否かを判定する制御プログラム（判定手段）と、判定結果に応じて評価点を設定する制御プログラム（評価点設定手段）と、設定された評価点設定値と予め設定されたしきい値との差違に基づいて警報の出力レベルを変更する制御プログラム（警報レベル変更手段）とを実行する。
【００４１】
判定手段１８による運転者の行動判定は、行動規範データベース６０に格納された行動規範データ（パラメータ）に基づいて行なう。この行動判定には、警報を発するサブシステムや警報の種類や警報に対する運転者の反応時間（例えば、警報発生からステアリングセンサ５２の出力が一定値以上になるまでの時間）や判定時間など判定項目として設定する。
【００４２】
また、各警報手段の警報発生条件は、個別に設定されており、警報音が鳴り終わっても判定処理は継続して行われる。例えば、レーンキーピングシステムの場合、運転者が直ちにステアリング操作を行って１秒以内に警報音が停止されても行動判定を行って行動判定適合と判定する。
【００４３】
ここで、評価点設定手段２０により設定される行動評価点について説明する。例えば、本実施例では、評価点の値を０〜６の範囲に設定してある。そして、評価点の加算を行なう場合には、＋１ずつ加算し、行動評価点の減算を行なう場合には、−３ずつ減算する。また、行動評価点のしきい値は、Pth＝３とする。この条件下での警報出力レベルの変化の一例を図４に示す。尚、行動評価点の上限値は、６以上の数値に設定することも可能であり、任意の数値を設定することができる。
【００４４】
警報レベル変更手段２２は、上記行動評価点の設定値としきい値との比較によって警報音ありの警報と警報音なしの警報の何れかに警報レベルを切り換える。例えば、図４に示されるように、警報発生ごとに運転者が適正な操作を行なっている場合には、３回の警報音ありの警報（聴覚警報及び視覚的警報や体感警報を含む警報）を発すると、行動評価点の値がしきい値(Pth)以上になるので、その後は警報音なしの警報（視覚的警報や体感警報のみの警報）が出力されることになる。
【００４５】
次の警報音なしの警報（４回目の警報）が発生した後も運転者が正しい操作を行なっている場合には、行動評価点は加算される。また、行動評価点が段階的に加算されて上限値６に達すると、それ以上の加算は行なわない。そのため、運転者が警報に対して適正な操作を行なっている場合には、警報音なしによる警報が発せられ、運転者が警報音による不快感や煩わしさを感じないように警報音以外の警報手段から警報を発することになる。
【００４６】
また、前回までの警報が警報音なしの場合でも警報に対して回避行動（操作）が遅れたり、間違った操作を行なった場合には、行動評価点が減算（−３）されてしきい値(Pth)以下になるため、次回から警報音ありの警報が発せられることになる。従って、本実施例では、加算値(＋１)よりも減算値(−３)が大きいため、前回の行動評価点が６であっても一度間違った回避行動（操作）をした場合には、次回から警報音ありの警報に切り換わり、運転者の操作に応じた警報を発することができる。
【００４７】
また、上記以外の評価点の設定方法としては、例えば、行動評価点を０〜９の範囲で設定できるようにして行動評価点が６〜９の範囲であれば警報音をなしの警報とし、０〜５の範囲を複数領域に分けて体感警報のみと体感警報と視覚警報との併用とに警報手段の組み合わせを切り換えるようにしても良い。
【００４８】
また、行動評価点の設定方法としては、警報回数、警報継続時間などの項目を入力されると、これらの項目をパラメータとして評価点を算出するようにしても良い。
【００４９】
ここで、車載コンピュータ６４が実行する制御処理について図５に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５０】
車載コンピュータ６４は、レーダ装置３０により移動方向に存在する目標物体が予め設定された所定以上の相対速度で接近したことを検出すると、警報レベルを目標物体との相対距離及び相対速度に応じた警報レベルに段階的に変更する。そして、警報レベルによって衝突の可能性が高まったと判断した場合に、図５に示す警報発生モードの制御処理を実行する。
【００５１】
車載コンピュータ６４は、図５に示されるステップＳ１１（以下「ステップ」を省略する）で警報レベルが緊急レベル（Wth）以上かどうかをチェックする。Ｓ１１において、警報レベルが緊急レベル（Wth）以上である場合には、衝突の可能性が高いので、Ｓ１２に進み、緊急時警報を出力する。
【００５２】
この緊急時警報は、運転者に対して目標物体との衝突を避けるための回避操作（ブレーキ操作、ステアリング操作）を行なうように各警報手段の出力が最高レベルに設定されている。特に、ブザー３２及びスピーカ３４から発せられる警報音及び警報メッセージや衝突の擬似音は、高音且つ大音量に設定されているので、運転者は緊急レベルの警報音及び警報メッセージの音声によりブレーキペダル５４を強く踏み込んで急減速させると共に、ステアリングホイール５０を回動して衝突を回避する。また、緊急時警報としては、上記音声による警報と共に警告灯３８の点滅やヘッドアップディスプレイ４２により緊急メッセージを表示して視覚的警報を併用しても良い。あるいは、シートベルト張力機構４６によりシートベルトを間欠的に強く引いたり、運転席加振器４８により運転席４４に振動を加えて運転者に警告を与える体感警報を併用しても良い。
【００５３】
また、Ｓ１１において、警報レベルが緊急レベル（Wth）未満である場合には、緊急時警報は必要ないので、Ｓ１３に進み、前回の運転者が行なった操作に対する行動評価点の設定値がしきい値(Pth)以上であるかどうかをチェックする。Ｓ１３において、行動評価点の設定値がしきい値(Pth)以上である場合には、Ｓ１４に進み、前回の警報に対する運転者の操作が適正であったと判断し、警報音がなくても運転者が回避操作を行なえるため、警報音の出力レベルをゼロに設定する。尚、Ｓ１３において、複数の領域に分割して行動評価点がどの段階にあるのかを判定し、行動評価点の値に応じて警報音の出力レベルを段階的に下げるようにしても良い。
【００５４】
また、上記Ｓ１３において、行動評価点がしきい値(Pth)未満である場合には、Ｓ１５に進み、前回の警報に対する運転者の回避操作が適正でなかった場合（例えば、ステアリング操作及びブレーキ操作が遅れたり、操作量が不十分である場合）には、警報音の出力レベルを通常レベルに設定する。尚、上記Ｓ１４及びＳ１５では、各警報システムに応じて最適な警報手段を選択するようにしても良いし、あるいは警報音の種類や表示内容などを行動評価点の値に応じて段階的に切り替えるようにしても良い。上記Ｓ１３〜Ｓ１５は、警報レベル変更手段として機能する。
【００５５】
続いて、Ｓ１６では、操作検出手段としてのステアリングセンサ５２及びブレーキセンサ５６の検出信号を読み込み、警報に対する運転者の操作タイミング及び操作量が適正であったかどうかを判定する（判定手段）。この判定処理は、メモリ５８に格納されている行動規範データベース６０より読み出した行動規範（操作）のパラメータ(図３を参照)に基づいて警報に対する運転者の操作が適正であったかどうかを判定する。また、行動規範データベース６０より読み出された行動規範のパラメータは、行動学習データベース６２によって学習されたパラメータによって補正される。そのため、運転者の操作に対し運転者の個性を加味した行動規範として行動判定を行なうことができる。
【００５６】
次のＳ１７では、上記Ｓ１６の行動判定結果が行動規範に適合しているかどうかをチェックする。そして、Ｓ１７において、行動判定結果が行動規範に適合している場合には、Ｓ１８に進み、行動評価点の設定値が上限値（＝６）以下かどうかをチェックする。このＳ１８において、行動評価点の設定値が上限値（＝６）以下の場合には、Ｓ１９に進み、行動評価点の設定値に加算（＋１）する。
【００５７】
また、Ｓ１８において、行動評価点の設定値が上限値（＝６）に達している場合には、上記Ｓ１９の処理を省略してＳ２０に進み、警報を停止する。これで、今回の制御処理は終了する。従って、本実施例では、行動評価点の上限値が６に設定されているので（図４参照）、行動評価点が上限値（＝６）に達している場合には、Ｓ１９の加算処理は行わない。
【００５８】
また、上記Ｓ１７において、行動判定結果が行動規範に適合していない場合には、Ｓ２１に進み、行動評価点の設定値を減算（−３）する。上記Ｓ１７，Ｓ１８，Ｓ１９，Ｓ２１は、評価点設定手段として機能する。
【００５９】
続いて、Ｓ２２に進み、次回の警報モードを警報音ありの警報モードに切り換える。そして、Ｓ１９に進み、警報を停止する。これで、今回の制御処理は終了する。
【００６０】
このように、行動判定結果が行動規範に適合している場合には、行動評価点を加算(＋１)することにより、警報音なしの警報モードに切り換えることが可能になり、行動判定結果が行動規範に適合していない場合には、行動評価点を減算(−３)することにより警報音ありの警報モードに切り換えることが可能になる（図４参照）。
【００６１】
よって、運転者が警報に対して適正な回避操作を行なった場合には、警報音なしによる警報（視覚警報や体感警報のみによる警報）が発せられ、運転者が警報音による不快感や煩わしさを感じないように警報を発することができると共に、運転者が警報に対して誤った操作を行なった場合には、次回から警報音ありの警報（聴覚警報及び視覚警報や体感警報による警報）が発せられ、によって警報に対する運転者の認識を高めて危険回避の操作を正しく行なうように促すことができる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
上記実施例では、監視手段としてレーダ装置を一例として挙げたが、これに限らず、例えば、ＣＣＤイメージセンサ等の撮像素子から得られた画像から車両の走行状態や移動方向の状態（先行車や障害物の有無）を監視するシステムを用いても良い。
【００６３】
また、上記実施例に挙げた警報手段以外の警報手段として、例えば、ステアリングに振動を印加して運転者の手のひらで体感させる手段などを組み合わせても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明になる車両用警報システムの一実施例を示す概念図である。
【図２】車両用警報システム１０の具体例を示すシステム構成図である。
【図３】行動規範のパラメータ設定例を示す図である。
【図４】行動評価点の加算、減算により警報出力レベルの変化の一例を示す図である。
【図５】車載コンピュータ６４が実行する制御処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６５】
１０  車両用警報システム
１２  監視手段
１４  警報手段
１６  操作検出手段
１８  判定手段
２０  評価点設定手段
２２  警報レベル変更手段
３０  レーダ装置
３２  ブザー
３４  スピーカ
３８  警告灯
４２  ヘッドアップディスプレイ
４６  シートベルト張力機構
４８  運転席加振器
５２  ステアリングセンサ
５６  ブレーキセンサ
５８  メモリ
６０  行動規範データベース
６２  行動学習データベース
６４  車載コンピュータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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