(57)【要約】【課題】      単体のモーションコントローラでは所望の制御周期で処理できないような多軸補間指令であっても、所望の制御周期でサーボドライブへ指令を出力できるようにする。【解決手段】  複数のモーションコントローラ１１、１２、１３が同じ補間指令を入力し、複数のサーボドライブ１４、１５、１６、１７のサーボ位置指令またはサーボトルク指令を少しずつずらして作成し、複数のサーボドライブに送信する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータを制御する複数のサーボドライブと、指令を生成して前記複数のサーボドライブへ出力する複数のモーションコントローラとが、伝送周期ＮＴの同期通信をサポートするネットワークで接続された分散型モーションコントロールシステムにおいて、
第１のモーションコントローラが補間指令の処理を開始すると同時に他の複数のモーションコントローラに制御起動通知を送信して補間指令の処理を開始させ、全モーションコントローラが同じ１つのコントローラ制御周期内で１回の処理をすることを特徴とする分散型モーションコントロールシステムの並列処理方法。
【請求項２】
アクチュエータを制御する複数のサーボドライブと、指令を生成して前記複数のサーボドライブへ出力する複数のモーションコントローラとが、伝送周期ＮＴの同期通信をサポートするネットワークで接続された分散型モーションコントロールシステムにおいて、次の手順で処理することを特徴とする分散型モーションコントロールシステムの並列処理方法。
（１）コントローラ基本制御周期ＣＢＰとコントローラ制御周期ＣＰが与えられた第１のモーションコントローラと、コントローラ基本制御周期ＣＢＰとコントローラ制御周期ＣＰとコントローラ制御起動遅延時間ＣＴとが与えられた他の複数のモーションコントローラが同じ補間指令を入力する。
（２）前記第１のモーションコントローラが時刻Ｔ０で前記補間指令の処理を開始すると同時に、他の複数のモーションコントローラに制御起動通知を送信する。
（３）前記他の複数のモーションコントローラが前記補間指令の始点から前記コントローラ基本制御周期ＣＢＰ経過した時刻における補間点を決定し、その補間点から前記複数のサーボドライブのサーボ位置指令ＳＰを作成する。
（４）前記他の複数のモーションコントローラが時刻Ｔ０＋ＣＰで前記サーボ位置指令ＳＰをそれぞれ前記複数のサーボドライブに送信する。
（５）前記他の複数のモーションコントローラが前記制御起動通知の受信を確認した後、時刻Ｔ０＋ＣＴで前記補間指令の処理を開始し、前記補間指令の始点から前記コントローラ制御周期ＣＰ経過した時刻における補間点を決定し、前記補間点からサーボ位置指令ＳＰを作成する。
（６）前記他の複数のモーションコントローラが時刻Ｔ０＋ＣＴ＋ＣＰで前記サーボ指令ＳＰをそれぞれ前記複数のサーボドライブに送信する。
（７）前記複数のサーボドライブが前記サーボ位置指令ＳＰを受信し、与えられた同じドライブ制御周期ＤＰごとに前記アクチュエータを駆動する。
以降同様にして、前記複数のモーションコントローラが各々、前記コントローラ制御周期ＣＰごとに補間点を決定して前記サーボ位置指令ＳＰを作成し、送信する。
【請求項３】
次の手順で処理することを特徴とする請求項２に記載の分散型モーションコントロールシステムの並列処理方法。
（１）前記複数のモーションコントローラが前記複数のサーボドライブからエンコーダの信号ＦＢを入力すると、前記複数のサーボドライブのサーボ指令ＳＴを作成して送信する。
（２）前記複数のサーボドライブが、それぞれの前記サーボ指令ＳＴを受信すると、与えられたドライブ制御周期ごとに前記アクチュエータを駆動する。
以降、前記コントローラ制御周期ＣＰごとにこの手順を繰り返す。
【請求項４】
前記コントローラ制御周期ＣＰに代えてコントローラ制御周期倍率ＣＰＸを前記複数のモーションコントローラに与え、前記コントローラ基本制御周期ＣＢＰと前記コントローラ制御周期倍率ＣＰＸからコントローラ制御周期ＣＰを計算することを特徴とする請求項２または３の何れかに記載の分散型モーションコントロールシステムの並列処理方法。
【請求項５】
アクチュエータを制御する複数のサーボドライブと、指令を生成して前記複数のサーボドライブへ出力する複数のモーションコントローラとが、伝送周期ＮＴの同期通信をサポートするネットワークで接続された分散型モーションコントロールシステムにおいて、
補間指令の処理を開始すると同時に他の複数のモーションコントローラに制御起動通知を送信して補間指令の処理を開始させ、前記他の複数のモーションコントローラとともに同じ１つのコントローラ制御周期内で１回の処理をすることを特徴とするモーションコントローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のアクチュエータを並列処理して制御する分散型モーションコントロールシステムに関するものであり、特に複数のサーボドライブにそれぞれ与える指令の作成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のモーションコントロールシステムには、並列演算部を備えているものがあり（例えば、特許文献１参照）、図６はそのような多数軸制御用のモーションコントロールシステムの構成を示すブロック図である。このシステムでは、プログラム歩進部７０１が並列番号テーブル７０２とプログラム格納部７０３を参照して、並列演算部７０４、７０５、７０６に並列演算を指令してその完了を監視する。並列演算部７０４、７０５、７０６が演算するとその結果を出力してサーボ制御部７０７〜７１１を制御し、サーボモータ７１７〜７２１を駆動する。そのとき、回転検出器７２２〜７２６の信号がフィードバックされて制御される。
プログラム歩進管理部７０１は、並列番号テーブル７０２の先頭データをリードし、先頭データとして例えばステップ番号０をリードし、次にプログラム格納部７０３から先頭データに対応する命令をリードする。そして命令に対応する並列番号に応じて並列演算部７０４に命令を指令する。指令を受けた並列演算部７０４は時分割したデータを命令で指令された軸のサーボ制御部へ出力してサーボアンプを制御する。例えば命令をサーボ制御部７０７へ出力してサーボアンプ７１２を制御する。並列演算部７０４が命令の完了をプログラム歩進管理部７０１へ返すとステップ０は終了する。
【０００３】
プログラム歩進管理部７０１は時分割で並列演算部７０４の完了を監視しており、完了したという情報を受けたら並列番号テーブル７０２の次のステップ番号に示されるステップをリードし、例えばステップ１２をリードし、同様に並列演算部７０４、７０５、７０６に命令を指令する。
ステップ番号に対応して複数の同時分岐命令が指示されているときは、プログラム歩進管理部７０１はそのステップ番号に対応する複数の命令をリードしてそれぞれ対応する並列演算部７０４、７０５、７０６へ命令を指令する。
このように、従来のモーションコントロールシステムは、モーションプログラムに複数の補間指令があるときは、同時分岐命令に応じた処理を複数の並列演算部７０４〜７０６に分散させており、それぞれが補間指令を時分割データに分割し、サーボ制御部７０７〜７１１へ出力してサーボアンプを制御するという形態がとられてた。
【特許文献１】特開平１１−２４７１４号公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のモーションコントロールシステムは、複数のモーションプログラムの各々がいずれか一つの並列演算部に処理させるので、モーションコントロールシステムとしての処理性能は並列演算部の処理性能に依存してしまい、多軸補間指令のようなモーションプログラムを短い制御周期で処理しなければならない場合であっても、並列演算部単体の処理性能が十分でなければ多軸補間指令の処理をすることができなかった。このため並列演算部の数を増やすことが考えられるが、数を増やしても多軸補間指令が可能になるわけではない。結果として十分な性能を持つプロセッサがなければ、プロセッサの処理性能に応じて多軸補間指令を幾つかの軸グループごとの補間指令に分割し、分割された補間指令をそれぞれのプロセッサで処理するという形態をとらねばならなかった。
【０００５】
しかし、アーク溶接ロボットのような多関節ロボットを数値制御する場合、３次元直交座標系で記述された補間指令でロボットを制御するには、キネマティクスと呼ばれる行列計算を実行しなければならない。このキネマティクスはすべての軸に対して一括した演算が必要であり、前述のように幾つかの軸グループに分けて同時並行的に演算することができないという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、単体としては不十分な処理性能のモーションコントローラであっても、同期通信をサポートするネットワークでモーションコントローラやサーボドライブを接続した分散型モーションコントロールシステムとして、多軸補間指令を短い制御周期でサーボ制御部へ出力できる方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたものである。
第１及び第５の発明は、アクチュエータを制御する複数のサーボドライブと、指令を生成して前記複数のサーボドライブへ出力する複数のモーションコントローラとが、伝送周期ＮＴの同期通信をサポートするネットワークで接続された分散型モーションコントロールシステムにおいて、第１のモーションコントローラが補間指令の処理を開始すると同時に他の複数のモーションコントローラに制御起動通知を送信して補間指令の処理を開始させ、全モーションコントローラが同じ１つのコントローラ制御周期内で１回の処理することを特徴としている。
第２の発明は、アクチュエータを制御する複数のサーボドライブと、指令を生成して前記複数のサーボドライブへ出力する複数のモーションコントローラとが、伝送周期ＮＴの同期通信をサポートするネットワークで接続された分散型モーションコントロールシステムにおいて、次の手順で処理することを特徴としている。（１）コントローラ基本制御周期ＣＢＰとコントローラ制御周期ＣＰが与えられた第１のモーションコントローラと、コントローラ基本制御周期ＣＢＰとコントローラ制御周期ＣＰとコントローラ制御起動遅延時間ＣＴとが与えられた他の複数のモーションコントローラが同じ補間指令を入力する。（２）前記第１のモーションコントローラが時刻Ｔ０で前記補間指令の処理を開始すると同時に、他の複数のモーションコントローラに制御起動通知を送信する。（３）前記他の複数のモーションコントローラが前記補間指令の始点から前記コントローラ基本制御周期ＣＢＰ経過した時刻における補間点を決定し、その補間点から前記複数のサーボドライブのサーボ位置指令ＳＰを作成する。（４）前記他の複数のモーションコントローラが時刻Ｔ０＋ＣＰで前記サーボ位置指令ＳＰをそれぞれ前記複数のサーボドライブに送信する。（５）前記他の複数のモーションコントローラが前記制御起動通知の受信を確認した後、時刻Ｔ０＋ＣＴで前記補間指令の処理を開始し、前記補間指令の始点から前記コントローラ制御周期ＣＰ経過した時刻における補間点を決定し、前記補間点からサーボ位置指令ＳＰを作成する。（６）前記他の複数のモーションコントローラが時刻Ｔ０＋ＣＴ＋ＣＰで前記サーボ指令ＳＰをそれぞれ前記複数のサーボドライブに送信する。（７）前記複数のサーボドライブが前記サーボ位置指令ＳＰを受信し、与えられた同じドライブ制御周期ＤＰごとに前記アクチュエータを駆動する。以降同様にして、前記複数のモーションコントローラが各々、前記コントローラ制御周期ＣＰごとに補間点を決定して前記サーボ位置指令ＳＰを作成し、送信する。
【０００７】
また第３の発明は、次の手順で処理することを特徴としている。（１）前記複数のモーションコントローラが前記複数のサーボドライブからエンコーダの信号ＦＢを入力すると、前記複数のサーボドライブのサーボ指令ＳＴを作成して送信する。（２）前記複数のサーボドライブが、それぞれの前記サーボ指令ＳＴを受信すると、与えられたドライブ制御周期ごとに前記アクチュエータを駆動する。以降、前記コントローラ制御周期ＣＰごとにこの手順を繰り返す。
また第４の発明は、前記コントローラ制御周期ＣＰに代えてコントローラ制御周期倍率ＣＰＸを前記複数のモーションコントローラに与え、前記コントローラ基本制御周期ＣＢＰと前記コントローラ制御周期倍率ＣＰＸからコントローラ制御周期ＣＰを計算することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
第１、第２、第５の発明によると、モーションコントローラ単体の処理性能が不十分な場合であっても、同期通信をサポートするネットワークで複数のモーションコントローラを要求される負荷に応じて接続した分散型モーションコントロールシステムとして多軸補間指令を短い制御周期で実行することができるという効果がある。
また、第３の発明によると、モーションコントローラ単体の処理性能が不十分で、多軸補間指令に対して位置ループや速度ループといったサーボ制御処理を実行することが難しい場合であっても、同期通信をサポートするネットワークで複数のモーションコントローラを要求される負荷に応じて接続した分散型モーションコントロールシステムとしてサーボドライブからエンコーダの検出信号を入力し処理できるため、多軸補間指令に対してサーボ制御処理を短い制御周期で実行できるという効果がある。
また、第４の発明によると、コントローラ制御周期ＣＰを与える代わりに、コントローラ制御周期倍率ＣＰＸを与えても、第１の発明と同様の効果が期待できるうえに、さらにコントローラ制御周期倍率ＣＰＸとして、接続されるモーションコントローラの数を設定すればよいので、人間が本設定を行う場合には、とてもわかりやすくなり入力ミスを防止できるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明の第１の方法を実施する分散型モーションコントロールシステムの構成を示すブロック図である。図に示されているように、モーションコントローラ１１〜１３とサーボドライブ１４〜１７は、伝送周期ＮＴの同期通信をサポートするネットワーク１９で接続されている。サーボドライブ１４〜１７は図７のサーボ制御部とサーボアンプに対応しており、それぞれ制御対象となるアクチュエータ１８が接続されて内蔵するエンコーダの信号ＦＢｉをフィードバックして入力している。モーションコントローラ１１〜１３はネットワークの伝送周期ＮＴごとに割り込みを発生させており、ネットワークに対するデータの送受信処理をしたり制御を起動させている。モーションコントローラ１１、１２、１３にはコントローラ基本制御周期ＣＢＰとコントローラ制御周期ＣＰが与えられており、モーションコントローラ１２〜１３にはコントローラ制御起動遅延時間ＣＴiも与えられている。またサーボドライブ１４〜１７にはドライブ制御周期ＤＰが与えられている。
モーションコントローラ１１〜１３が同じ補間指令Ａを入力すると、モーションコントローラ１１が処理を開始した時刻Ｔ０を起点としてそれぞれの入力ＣＢＰ、ＣＰ、ＣＴiから定められる時刻にサーボ位置指令ＳＰi,j（１≦i≦ｎ、１≦j≦ｍ）を出力する。そしてサーボドライブ１４〜１７がドライブ制御周期ＤＰごとにそのサーボ位置指令ＳＰi,jを受信してアクチュエータ１８を駆動する。
【００１１】
図２はそのときの並列処理の同期タイミングを示すタイミングチャートであり、簡単化のためネットワーク１９に２台のモーションコントローラ１１、１２と４台のサーボドライブ１４〜１７が接続された場合を示している。そして、コントローラ基本制御周期ＣＢＰとコントローラ制御遅延時間ＣＴiと、コントローラ基本制御周期ＣＢＰをドライブ制御周期ＤＰに設定し、コントローラ制御周期ＣＰをドライブ制御周期ＤＰの２倍に設定している。また、補間指令として曲線補間ｆ（ｕ）＝（ｘ(ｕ)、ｙ（ｕ）、ｚ（ｕ））（ｕは曲線パラメータ、ｕ≧ｕ０）を考える。一般的に曲線補間はその形状に応じて接線方向の速度、すなわち補間速度を制御する必要があり、直線補間と比べてより多くの処理時間が必要である。
【００１２】
このタイミングチャートに沿ったシステムの動作は次のようになる。
（１）まず、モーションコントローラ１１が時刻Ｔ０で補間指令ｆ（ｕ）の処理を開始すると同時に、モーションコントローラ１３に制御起動通知Ｂを送信する。
（２）モーションコントローラ１１は、補間指令ｆ（ｕ）の始点ｆ（ｕ０）からコントローラ基本制御周期ＣＢＰ経過した時刻における補間速度Ｖ１を計算する。例えば、接線加速度Ａが与えられていれば、始点における速度を０として補間速度Ｖ１は
V1=A*CBP
のようになる。これを使うとこの時間の移動距離ΔＬ１は
ΔL1=V1* CBP/2
のように計算され、このときの曲線パラメータの変化量Δｕ１は
Δu1=ΔL1/|f’(u0)|
のようになる。従って、この時刻における補間点は次のように決定される。
f(u0+Δu1)=(x(u0+Δu1)、y(u0+Δu1)、z(u0+Δu1))
（３）次にモーションコントローラ１１が補間点ｆ（Δｕ１）をサーボ位置指令ＳＰ1,j（１≦j≦４）に変換する。通常、多関節ロボットや多軸工作機械において、作業空間におけるアームやツールの位置をアクチュエータの指令に変換する場合、キネマティクスと呼ばれる変換行列が用いられる。この変換行列の要素は作業空間上の各位置ｐの関数となるため、変換行列をＭ（ｐ）とするとサーボ位置指令ＳＰ1,jは次のように計算される。
(SP1,1、SP1,2、SP1,3、SP1,4)= M(f(u0+Δu1))・f(u0+Δu1)
【００１３】
（４）次にモーションコントローラ１１がコントローラ制御周期ＣＰ経過後の時刻Ｔ０＋ＣＰでサーボ位置指令ＳＰ1,jをそれぞれサーボドライブ１４〜１７に送信する。
（５）次にモーションコントローラ１３は、時刻Ｔ０からネットワーク１９の伝送周期ＮＴ経過した後に、モーションコントローラ１１が送信した制御起動通知Ｂの受信を確認し、時刻Ｔ０からコントローラ制御起動遅延時間ＣＴ２経過した後に補間指令ｆ（ｕ）の処理を開始する。処理手順はモーションコントローラ１１の場合と同様である。すなわち、補間指令ｆ（ｕ）の始点ｆ（ｕ０）からコントローラ制御周期ＣＰ経過した時刻における補間速度Ｖ２は
V2=A*CP
のようになり、この時間の移動距離ΔＬ２は
ΔL2=V2* CP/2
のように計算され、曲線パラメータの変化量Δｕ２は
Δu2=ΔL2/|f’(u0)|
のようになる。従って、補間点は
f(u0+Δu2)
となり、サーボ位置指令ＳＰ２,ｊは次のように計算される。
(SP2,1、SP2,2、・・・、SP1,4)= M(f(u0+Δu2))・f(u0+Δu2)
【００１４】
（６）次にコントローラ制御周期ＣＰ経過後の時刻Ｔ０＋ＣＴ２＋ＣＰにサーボ位置指令ＳＰ２,jをそれぞれサーボドライブ１４〜１７に送信する。
以降、モーションコントローラ１１、１３の各々が、コントローラ制御周期ＣＰごとに補間点を決定し、サーボ位置指令ＳＰi,jを作成して送信する。
サーボドライブ１４〜１７は、サーボ位置指令ＳＰi,jを受信してから与えられた同じドライブ制御周期ＤＰごとにアクチュエータ１８を駆動することにより、サーボドライブ１４〜１７を同期制御することが可能となる。
以上の処理手順によると、コントローラ基本制御周期ＣＢＰよりも大きなコントローラ制御周期ＣＰを持つモーションコントローラ１１〜１３が、コントローラ基本制御周期ＣＢＰごとにコントローラ基本制御周期ＣＢＰ間隔のサーボ位置指令ＳＰi,jを出力することになるので、サーボドライブ１４〜１７はドライブ制御周期ＤＰごとにサーボ位置指令ＳＰi,jを受信してアクチュエータ１８を駆動することができるようになるのである。
【実施例２】
【００１５】
図３は、本発明の第２の方法を実施する分散型モーションコントロールシステムの構成を示すブロック図である。図１との違いは、モーションコントローラ１１〜１３にコントローラ制御周期ＣＰを与える代わりにコントローラ制御周期倍率ＣＰＸを与え、コントローラ基本制御周期ＣＢＰとコントローラ制御周期倍率ＣＰＸからコントローラ制御周期ＣＰを
CP=CBP*CPX
のように計算するという点である。このコントローラ制御周期ＣＰを用いて第１の発明と同じような手順で処理をし、上記の点を除くと実施例１と同じであるため説明は省略する。
【実施例３】
【００１６】
図４は、本発明の第３の方法を実施する分散型モーションコントロールシステムの構成を示すブロック図である。ここではモーションコントローラ１１〜１３からサーボドライブ１４〜１７へ出力するサーボ指令をサーボトルク指令として説明するが、本発明の趣旨に従えばこれに限定されるわけではなく、サーボ速度指令などを用いてもよい。
図４が図１と異なっているのは、サーボドライブ１４〜１７が出力するエンコーダ信号ＦＢj（１≦j≦ｍ）をモーションコントローラ１１〜１３が入力し、サーボトルク指令ＳＴi,ｊを作成してサーボドライブ１４〜１７に送信する点である。
図５はそのときの並列処理の同期タイミングを示すタイミングチャートである。この図も図１と同様に簡単化のため、ネットワーク１９に２台のモーションコントローラ１１〜１２と４台のサーボドライブ１４〜１７が接続された場合を示している。そして、コントローラ基本制御周期ＣＢＰとコントローラ制御遅延時間ＣＴ２をドライブ制御周期ＤＰに、コントローラ制御周期ＣＰをドライブ制御周期ＤＰの２倍に設定している。また、補間指令として曲線補間ｆ（ｕ）＝（ｘ(ｕ)、ｙ（ｕ）、ｚ（ｕ））（ｕは曲線パラメータ、ｕ≧ｕ０）を考える。
【００１７】
このタイミングチャートに沿ったシステムの動作は次のようになる。
（１）まず、モーションコントローラ１１が時刻Ｔ０で補間指令ｆ（ｕ）の処理を開始すると同時に、モーションコントローラ１２に制御起動通知Ｂを送信する。
（２）モーションコントローラ１１は補間指令ｆ（ｕ）の始点ｆ（ｕ０）からコントローラ基本制御周期ＣＢＰ経過した時刻におけるサーボ位置指令ＳＰ1,jを次のように計算する。
(SP1,1、SP1,2、SP1,3、SP1,4)= M(f(u0+Δu1))・f(u0+Δu1)
（３）次にエンコーダの信号ＦＢj（１≦j≦ｍ）をサーボドライブ１４〜１７から入力して位置フィードバックと速度フィードバックを計算し、
（４）サーボ位置指令ＳＰ1,jと位置フィードバックからサーボ速度指令を計算し、
（５）サーボ速度指令と速度フィードバックから、サーボトルク指令ＳＴ１,jを作成し、
（６）コントローラ制御周期ＣＰ経過後の時刻Ｔ０＋ＣＰで、サーボトルク指令ＳＴ1,jをそれぞれサーボドライブ１４〜１７に送信する。
【００１８】
（７）次にネットワーク１９の伝送周期ＮＴ経過後に、モーションコントローラ１１が送信した制御起動通知Ｂの受信をモーションコントローラ１２が確認し、
（８）時刻Ｔ０からコントローラ制御起動遅延時間ＣＴ２経過後にモーションコントローラ１１と同様の補間指令ｆ（ｕ）の処理を開始する。すなわち、補間指令ｆ（ｕ）の始点ｆ（ｕ０）からコントローラ制御周期ＣＰ経過後のサーボ位置指令が次のようにして計算される。
(SP2,1、SP2,2、・・・、SP1,4)= M(f(u0+Δu2))・f(u0+Δu2)
（９）次に、エンコーダの信号ＦＢj（１≦j≦ｍ）をサーボドライブ１４〜１７から入力して位置フィードバックと速度フィードバックを計算し、サーボ位置指令ＳＰ２,jと位置フィードバックとからサーボ速度指令を計算する。
【００１９】
（１０）サーボ速度指令と速度フィードバックからサーボトルク指令ＳＴ２,jを作成し、
（１１）コントローラ制御周期ＣＰ経過後の時刻Ｔ０＋ＣＰでサーボトルク指令ＳＴ２,jをそれぞれサーボドライブ１４〜１７に送信する。
以降、モーションコントローラ１１、１２の各々が、コントローラ制御周期ＣＰごとに補間点を決定してサーボトルク指令ＳＴi,jを作成し、送信する。
サーボドライブ１４〜１７がサーボトルク指令ＳＴi,jを受信すると、与えられた同じドライブ制御周期ＤＰごとにアクチュエータ１８を駆動してエンコーダの信号ＦＢjを出力する。
【実施例４】
【００２０】
図６は、本発明の第４の方法を実施する分散型モーションコントロールシステムの構成を示すブロック図である。この図が図４と異なっているのは、モーションコントローラ１１〜１３にコントローラ制御周期ＣＰを与える代わりに、コントローラ制御周期倍率ＣＰＸを与え、コントローラ基本制御周期ＣＢＰとコントローラ制御周期倍率ＣＰＸからコントローラ制御周期ＣＰをの
CP=CBP*CPX
ように計算し、これを用いて第３の方法を実行するという点であり、これ以外の点は実施例３の方法と同じであるため説明は省略する。
【産業上の利用可能性】
【００２１】
本発明によれば、複数のモーションコントローラが同じ補間指令を入力すると、サーボ位置指令やサーボトルク指令などのサーボ指令を作成し、少しずつ時間をずらして送信するので、単体のモーションコントローラでは所望の制御周期で処理できないような多軸補間指令であっても、所望の制御周期でサーボドライブへサーボ指令を出力できるようになる。従って、多軸曲線補間処理を必要とする多軸工作機械及び多関節ロボットや、数十軸の同期位置決め制御を要求とするヒューマノイドロボットの制御システムなど、多軸補間処理を必要とするあらゆる用途にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１の方法を実施する分散型モーションコントロールシステムの構成を示すブロック図
【図２】図１の分散型モーションコントロールシステムの同期タイミングを示すタイミングチャート
【図３】本発明の第２の方法を実施する分散型モーションコントロールシステムの構成を示すブロック図
【図４】本発明の第３の方法を実施する分散型モーションコントロールシステムの構成を示すブロック図
【図５】図４の分散型モーションコントロールシステムの同期タイミングを示すタイミングチャート
【図６】本発明の第４の方法を実施する分散型モーションコントロールシステムの構成を示すブロック図
【図７】従来のモーションコントロールシステムの構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００２３】
１１、１２、１３  モーションコントローラ、       １８  アクチュエータ、
１４、１５、１６、１７  サーボドライブ、         １９  ネットワーク
【図１】
2006285885.tif 000003
【図２】
2006285885.tif 000004
【図３】
2006285885.tif 000005
【図４】
2006285885.tif 000006
【図５】
2006285885.tif 000007
【図６】
2006285885.tif 000008
【図７】
2006285885.tif 000009