(57)【要約】【課題】  簡易な構成で駐車ブレーキのロック・ロック解除作動を適切に検出できる電動ディスクブレーキ装置を提供する。【解決手段】  係合爪を係合離脱位置へ移動するためにソレノイド５１が作動された（ステップＳ２４）場合に、変位検出手段（回転位置検出器及びコントローラ）がモータ２１のロータが所定量以上、変位していないと検出する、すなわち、規定時間にわたって、モータ２１が所定量以上戻らず、ステップＳ２６でＮＯと判定し、かつステップＳ２７でＹＥＳ（規定時間が経過した）と判定すると、ロック解除状態が不良である（駐車ブレーキロック機構２５が解除異常である）と判定する（ステップＳ２８）。そして、このような場合、ドライバーに報知する事などにより、駐車ブレーキロック機構２５の解除異常状態に対して迅速に対処できる。【選択図】        図１１
2006096323.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピストンと、モータと、該モータのロータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転-直動変換機構とを配設し、前記モータのロータの回転に応じてピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生するキャリパを有し、
前記モータのロータ回転と共に回転するように設けられたつめ車と、該つめ車の周りに配置した係合爪と、該係合爪を前記つめ車に対する係合位置及び係合離脱位置に移動する電動アクチュエータとからなる駐車ブレーキロック機構を有し、
前記係合爪の移動により前記駐車ブレーキロック機構のロック作動またはロック解除作動を行うよう前記電動アクチュエータに指令を出すコントローラを備えた電動ディスクブレーキ装置において、
前記キャリパは、前記モータのロータの変位を検出する変位検出手段を備え、
前記コントローラは、前記変位検出手段の検出内容に基づいて前記駐車ブレーキロック機構のロック異常またはロック解除異常を検出するロック・ロック解除異常検出手段を備えたことを特徴とする電動ディスクブレーキ装置。
【請求項２】
前記ロック・ロック解除異常検出手段は、前記駐車ブレーキロック機構がロック状態とされているときに、前記変位検出手段が前記モータのロータ変位を検出すると、ロック異常であると判定することを特徴とする請求項１記載の電動ディスクブレーキ装置。
【請求項３】
前記ロック・ロック解除異常検出手段は、前記駐車ブレーキロック機構がロック状態とされているときに、前記変位検出手段が前記モータのロータが所定量以上変位したことを検出すると、ロック異常であると判定することを特徴とする請求項２記載の電動ディスクブレーキ装置。
【請求項４】
前記ロック・ロック解除異常検出手段は、前記駐車ブレーキロック機構がロック解除状態とされたときに、前記変位検出手段が前記モータのロータ変位を所定時間内に検出しないと、ロック解除異常であると判定することを特徴とする請求項１記載の電動ディスクブレーキ装置。
【請求項５】
前記ロック・ロック解除異常検出手段は、前記駐車ブレーキロック機構がロック解除状態とされたときに、前記変位検出手段が前記モータのロータの所定量以上の変位を所定時間内に検出しないと、ロック解除異常であると判定することを特徴とする請求項４記載の電動ディスクブレーキ装置。
【請求項６】
ピストンと、モータと、該モータのロータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転-直動変換機構とを配設し、前記モータのロータの回転に応じてピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生するキャリパを有し、
前記モータのロータ回転と共に回転するように設けられたつめ車と、該つめ車の周りに配置した係合爪と、該係合爪を前記つめ車に対する係合位置及び係合離脱位置に移動する電動アクチュエータとからなる駐車ブレーキロック機構を有し、
前記係合爪の移動により前記駐車ブレーキロック機構のロック作動またはロック解除作動を行うよう前記電動アクチュエータに指令を出すコントローラを備えた電動ディスクブレーキ装置において、
前記キャリパは、前記ピストンの推力を検出する推力センサを備え、
前記コントローラは、前記推力センサの検出内容に基づいて前記駐車ブレーキロック機構のロック異常またはロック解除異常を検出するロック・ロック解除異常検出手段を備えたことを特徴とする電動ディスクブレーキ装置。
【請求項７】
前記ロック・ロック解除異常検出手段は、前記駐車ブレーキロック機構がロック状態とされているときに、前記推力センサの推力が所定量以上減少したことを検出すると、ロック異常であると判定することを特徴とする請求項６記載の電動ディスクブレーキ装置。
【請求項８】
前記ロック・ロック解除異常検出手段は、前記駐車ブレーキロック機構がロック解除状態とされているときに、前記推力センサの推力が一定時間内に所定量以上減少するのを検出しないと、ロック解除異常であると判定することを特徴とする請求項６記載の電動ディスクブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータのトルクによって制動力を発生する電動ディスクブレーキ装置に係り、特に駐車ブレーキとしての機能を付加した電動ディスクブレーキ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動ディスクブレーキ装置としては、ピストンと、モータと該モータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転-直動変換機構とを配設してなるキャリパを備え、前記モータのロータの回転に応じて前記ピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生するものがある。そして、このような電動ディスクブレーキ装置では、通常、運転者によるブレーキペダルの踏力やストロークをセンサによって検出し、この検出値に応じて電動モータの回転（回転角）を制御することにより所望の制動力を得るようにしている。
【０００３】
ところで最近、この種の電動ディスクブレーキ装置に駐車ブレーキの機能を付加して、利用価値を高めることが種々検討されている。
そして、ブレーキパッドからの反力に対して可逆性のある電動ディスクブレーキを、駐車ブレーキとして使用するにはピストンを何らかの手段で固定する必要がある。
例えば、モータの回転動を直動に変換している電動キャリパでは、モータのロータをソレノイドアクチュエータ（以下、ソレノイドという。）でロックさせている。そして、駐車ブレーキとして使用するには、ソレノイドを非通電状態でロックさせておく必要があり、（１）通常ブレーキ時はソレノイドを通電状態としロック解除し、駐車ブレーキ時はソレノイドを非通電状態としロックさせる機構や、（２）ラッチ機構を有したソレノイドを使用し、通常ブレーキ時はソレノイドを解除方向に一瞬通電状態としロック解除し、駐車ブレーキ時はソレノイドをロック方向に一瞬通電状態としロックさせる機構などが用いられる。
上述した駐車ブレーキの機能を有する電動ディスクブレーキ装置の一例として特許文献１に示される電動ディスクブレーキ装置がある。
【特許文献１】特開２００３-４２１９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、電動ディスクブレーキ装置では、駐車ブレーキについてロック作動及びロック解除作動（以下、ロック・ロック解除作動と適宜略称する。）に際し、各作動が不良となる（ロック作動の異常、ロック解除作動の異常）場合に、その異常に適切に対処する上で、ロック異常およびロック解除異常（以下、ロック・ロック解除異常と適宜略称する。）を適切に検出することが望まれている。例えば、駐車ブレーキのロック作動に際し、仮にソレノイドのプランジャが作動しなかった場合には駐車ブレーキをロック状態にすることは難しく、また、駐車ブレーキのロック解除に際し、仮にソレノイドのプランジャが作動しなかった場合には、駐車ブレーキについてロック解除を容易には行えなくなる。そして、このような場合において、ロック・ロック解除異常を適切に検出することにより、上記問題の解決の迅速化が期待できることからも、ロック・ロック解除異常を適切に検出することが望まれている。
しかしながら、上述した従来技術では、駐車ブレーキのロック・ロック解除異常を検出するようにしておらず、上記要望に適切には応えうるものになっていなかった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、簡易な構成で駐車ブレーキのロック・ロック解除異常を適切に検出できる電動ディスクブレーキ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、ピストンと、モータと、該モータのロータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転-直動変換機構とを配設し、前記モータのロータの回転に応じてピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生するキャリパを有し、前記モータのロータ回転と共に回転するように設けられたつめ車と、該つめ車の周りに配置した係合爪と、該係合爪を前記つめ車に対する係合位置及び係合離脱位置に移動する電動アクチュエータとからなる駐車ブレーキロック機構を有し、前記係合爪の移動により前記駐車ブレーキロック機構のロック作動またはロック解除作動を行うよう前記電動アクチュエータに指令を出すコントローラを備えた電動ディスクブレーキ装置において、
前記キャリパは、前記モータのロータの変位を検出する変位検出手段を備え、前記コントローラは、前記変位検出手段の検出内容に基づいて前記駐車ブレーキロック機構のロック異常またはロック解除異常を検出するロック・ロック解除異常検出手段を備えたことを特徴とする。
この場合、前記ロック・ロック解除異常検出手段は、前記駐車ブレーキロック機構がロック状態とされているときに、前記変位検出手段が前記モータのロータ変位を検出すると、ロック異常であると判定するようにしても良い。
さらに、前記ロック・ロック解除異常検出手段は、前記駐車ブレーキロック機構がロック状態とされているときに、前記変位検出手段が前記モータのロータが所定量以上変位したことを検出すると、ロック異常であると判定するようにしても良い。
または、前記ロック・ロック解除異常検出手段は、前記駐車ブレーキロック機構がロック解除状態とされたときに、前記変位検出手段が前記モータのロータ変位を所定時間内に検出しないと、ロック解除異常であると判定するようにしても良い。
さらに、前記ロック・ロック解除異常検出手段は、前記駐車ブレーキロック機構がロック解除状態とされたときに、前記変位検出手段が前記モータのロータの所定量以上の変位を所定時間内に検出しないと、ロック解除異常であると判定するようにしても良い。
【０００７】
また、請求項６に記載の発明は、ピストンと、モータと、該モータのロータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転-直動変換機構とを配設し、前記モータのロータの回転に応じてピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生するキャリパを有し、前記モータのロータ回転と共に回転するように設けられたつめ車と、該つめ車の周りに配置した係合爪と、該係合爪を前記つめ車に対する係合位置及び係合離脱位置に移動する電動アクチュエータとからなる駐車ブレーキロック機構を有し、前記係合爪の移動により前記駐車ブレーキロック機構のロック作動またはロック解除作動を行うよう前記電動アクチュエータに指令を出すコントローラを備えた電動ディスクブレーキ装置において、
前記キャリパは、前記ピストンの推力を検出する推力センサを備え、前記コントローラは、前記推力センサの検出内容に基づいて前記駐車ブレーキロック機構のロック異常またはロック解除異常を検出するロック・ロック解除異常検出手段を備えたことを特徴とする。
この場合、前記ロック・ロック解除異常検出手段は、前記駐車ブレーキロック機構がロック状態とされているときに、前記推力センサの推力が所定量以上減少したことを検出すると、ロック異常であると判定するようにしても良い。
または、前記ロック・ロック解除異常検出手段は、前記駐車ブレーキロック機構がロック解除状態とされているときに、前記推力センサの推力が一定時間内に所定量以上減少するのを検出しないと、ロック解除異常であると判定するようにしても良い。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、駐車ブレーキロック機構のロック・ロック解除異常を、前記変位検出手段の検出内容に基づいて検出する。このため、駐車ブレーキのロック操作に伴いモータのロータの変位が困難になると予想される場合に、変位検出手段の検出内容がロータの変位が容易に行われたことを示すと、駐車ブレーキロック機構のロックが異常であると判定することが可能であり、これにより、駐車ブレーキロック機構のロック異常に対して迅速な対策を施すことが可能となる。または、駐車ブレーキのロック解除操作に伴いモータのロータの変位が容易になると予想される場合に、変位検出手段の検出内容がロータの変位が困難であることを示すと、駐車ブレーキロック機構のロック解除が異常であると判定することが可能であり、これにより、駐車ブレーキロック機構のロック解除異常に対して迅速な対策を施すことが可能となる。
【０００９】
また、請求項６に記載の発明によれば、駐車ブレーキロック機構のロック・ロック解除異常を、前記推力センサの検出内容に基づいて検出する。このため、駐車ブレーキのロック操作に伴いモータのロータの変位が困難になると予想される場合に、推力センサの検出内容がロータの変位が容易に行われたことを示すと、駐車ブレーキロック機構のロックが異常であると判定することが可能であり、これにより、駐車ブレーキロック機構のロック異常に対して迅速な対策を施すことが可能となる。または、駐車ブレーキのロック解除操作に伴いモータのロータの変位が容易になると予想される場合に、推力センサの検出内容がロータの変位が困難であることを示すと、駐車ブレーキロック機構のロック解除が異常であると判定することが可能であり、これにより、駐車ブレーキロック機構のロック解除異常に対して迅速な対策を施すことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の一実施の形態に係る電動ディスクブレーキ装置を図面に基づいて説明する。図４において、電動ディスクブレーキ装置１は、ディスクロータ２より車両内側に位置する車両の非回転部（ナックル等）に固定されたキャリア３にキャリパ４を、ディスクロータ２の軸方向へ浮動可能に支持している。ディスクロータ２を挟んで一対のブレーキパッド５，６が対向して配置されている。ブレーキパッド５，６はディスクロータ２の軸方向に移動可能にキャリア３に支持されている。
【００１１】
キャリパ４は、先端側に爪部７を有し基端側に環状基体８を有する爪部材９と、この爪部材９に結合されたキャリパ本体１０とからなっており、爪部７が車両外側のブレーキパッド６に対面して配置される。キャリパ本体１０は、爪部材９の環状基体８に結合された環状体１１と、環状体１１に連結されたモータケース１２とを有している。モータケース１２は、環状体１１に連結された筒状のモータケース本体１３と、モータケース本体１３の開口部を覆うモータ端板１４と、を備えている。
【００１２】
キャリパ４内には、車両内側のブレーキパッド５をディスクロータ２に押圧する分割タイプのピストン２０と、モータ２１と、このモータ２１の回転を直線運動に変換して前記ピストン２０に伝えるボールランプ機構（回転-直動変換機構）２２と、モータ２１の回転を減速して前記ボールランプ機構２２に伝える差動減速機構２３と、ブレーキパッド５，６の摩耗に応じてピストン２０の位置を変更してパッド摩耗を補償するパッド摩耗補償機構２４と、駐車ブレーキを確立する駐車ブレーキロック機構２５とが配設されている。また、キャリパ４は、駐車ブレーキロック機構２５のロック及びロック解除作動を行うに２方向型自己保持ソレノイド５１（以下、ソレノイド５１という。）を備えている。
【００１３】
ボールランプ機構２２は、キャリパ本体１０の環状基体８及び環状体１１の結合部の内周部に軸受２６を介して回動可能に支持されたリング状の第１ディスク２７と、空間部を有しこの空間部に挿入したピストン２０のピストン筒体部２８と結合されたリング状の第２ディスク２９と、両ディスク２７，２９との間に介装されたボール３０とを備えている。第２ディスク２９は、回転規制されて保持されており、ボール３０を介して第１ディスク２７から受けた回転力を直線動に変換してピストン２０に伝達するようにしている。
【００１４】
ピストン２０は、前記ピストン筒体部２８と、ピストン筒体部２８に比して大径のピストン本体３１と、からなる分割タイプとされており、ピストン本体３１は、ピストン筒体部２８ひいてはボールランプ機構２２（モータ２１）からの力を受けるようになっている。ピストン筒体部２８は、後述する支持用筒体３５にピストン係合部材（符号省略）を介して回動不能に支持されている。ピストン筒体部２８のピストン本体３１側に形成された中空部の底部３２とピストン本体３１との間には反力センサ（推力センサ）３３が配置され、ピストン本体３１からの反力（ひいてはピストン２０の推力）を検出するようになっている。反力センサ３３の信号線３４は支持用筒体３５に挿通されたパイプ３６内を通って、図６に示すように車体に設けたコントローラ１００に接続されている。前記支持用筒体３５は、モータケース１２に筒体支持部材４１を介して支持されている。
【００１５】
モータ２１は、モータケース１２に嵌合固定されたステータ４３と、ステータ４３内に配置された中空のロータ４４とを備え、ロータ４４は、モータケース１２に回動可能に支持されている。モータ２１は、コントローラ１００からの指令でロータ４４を所望トルクで所望角度だけ回転させるように作動し、そのロータ４４の回転角は、該ロータ４４の内部に配置されたレゾルバ等の回転位置検出器（変位検出手段）４２により検出されるようになっている。本実施の形態では、モータ２１は、コントローラ１００からの制動力発生指令でロータ４４を図２における時計方向Ｒに回転させる。コントローラ１００は、回転位置検出器４２が検出したロータ４４の回転位置を利用してその変位量（戻り量）の検出を行うようになっており、回転位置検出器４２と共に変位検出手段を構成している。なお、前記ロータ４４の回転角ひいてはモータ２１の回転位置と推力とは、大略図７に示すような一定の対応関係がある。
コントローラ１００は、モータ２１の制御のみならず、後述するようにドライバ回路１０３を介してソレノイド５１ひいては駐車ブレーキロック機構２５を制御するようにしている。
【００１６】
駐車ブレーキロック機構２５は、図１〜３によく示されるように、モータ２１のロータ４４の制動解除方向Ｌへの回転をロック及びアンロック（ロック解除）可能なロック機構５０と、このロック機構５０をロック及びロック解除作動させるアクチュエータとしてのソレノイド５１とから概略構成されている。
ロック機構５０は、モータ２１のロータ４４の回転と共に回転するように、ロータ４４の外周面に一体に形成されたつめ車５２と、このつめ車５２の周りに配置され、キャリパ本体１０にピン５３を用いて基端部が軸着された揺動アーム５４と、この揺動アーム５４の長手方向中間部位にピン５５を用いて基端部が軸着された係合爪５６と、キャリパ本体１０に設けられ、揺動アーム５４の側面に当接して該揺動アーム５４をロータ４４の接線方向に起立させるストッパ部５７と、係合爪５６を常時は図１に見て反時計方向へ付勢するねじりばね５８と、前記ねじりばね５８と協働して係合爪５６をつめ車５２に係合可能な起立姿勢に保持する突起５９とを備えている。ここで、つめ車５２の各歯部６０は、制動解除時におけるロータ４４の回転方向（図４の右方からみて反時計方向）Ｌの前側に歯面６０ａを、制動時におけるロータ４４の回転方向（図４の右方からみて時計方向）Ｒの前側に傾斜逃げ面６０ｂをそれぞれ向けるように歯形状が設定されている。
【００１７】
一方、ソレノイド５１は、図５に示されるように、プランジャ６１を摺動可能に収めたハウジング６２内に、直列接続された２つのコイル６４、６５が永久磁石６３を挟んで直列に配設されると共に、前記プランジャ６１にロッド６６を支持させてなるものである。これらコイル６４、６５への通電方向を切替えることによりプランジャ６１が２方向ＡまたはＢへ移動し、そのまま永久磁石６３の吸引力で前進端または後退端に保持される。
【００１８】
本駐車ブレーキロック機構２５は、図１〜３に示したように上記ソレノイド５１をキャリパ本体１０に設け、そのプランジャ６１と一体のロッド６６の一端部を前記ロック機構５０側の揺動アーム５４の先端部に軸着させた構造となっている。
このような構造の駐車ブレーキロック機構２５においては、ソレノイド５１（コイル６４、６５）に一方向（ロック解除方向）の電流を通電すると、プランジャ６１と一体にロッド６６が図２の左方向（前進方向）Ａへ移動して、揺動アーム５４がロータ４４から離れる側へ揺動し、これにより係合爪５６の先端部がつめ車５２の歯部６０から離脱する。すなわち、ロック機構５０がロック解除作動し、この結果、ロータ４４は制動解除方向Ｌ及び制動方向Ｒへの回転が自由となる。この場合、プランジャ６１は、通電を停止しても前進端に保持されるので、前記コイル６４への通電は一時的とすることができる。そして、この状態から、ソレノイド５１（コイル６４、６５）に他方向（ロック方向）の電流を通電すると、プランジャ６１と一体にロッド６６が図１の右方向（後退方向）Ｂ（ロック方向）へ移動して、揺動アーム５４がロータ４４に接近する側へ揺動し、係合爪５６の先端部がつめ車５２の歯部６０に係合する。すなわち、ロック機構５０はロック動作し、この結果、ロータ４４の制動解除方向Ｌへの回転が規制される。この場合も、プランジャ６１は、通電を停止しても後退端に保持されるので、前記コイル６５への通電は一時的とすることができる。
【００１９】
前記ソレノイド５１は、図６に示されるように、ドライバ回路１０３を介して電源１０２から電力供給され、ドライバ回路１０３は、コントローラ１００に制御されてソレノイド５１を駆動するようにしている。また、モータ２１は、ドライバ回路１０３を介して電源１０２から電力を供給される。ドライバ回路１０３は、コントローラ１００に制御されてモータ２１も駆動するようにしており、ソレノイドドライバとモータドライバとの機能を有している。コントローラ１００には、ドライバ回路１０３及び回転位置検出器４２が接続されている。コントローラ１００には、さらに、反力センサ３３、踏力センサ１０５、駐車ブレーキオン・オフスイッチ１０６、スピーカ１０７、及び警告灯１０８が接続されている。
【００２０】
本発明の電動ディスクブレーキ装置は、駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動の際に、確実にロック機能を発揮するものとなっているが、本実施の形態では、駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動の際、コントローラ１００は、図８に示す演算処理を実行するように構成されている。
すなわち、コントローラ１００は、図８に示すように、駐車ブレーキオン・オフスイッチ１０６からの信号（オン・オフ信号）によりＰＫＢ作動要求の有無を判定する(ステップＳ１)。ステップＳ１で、ＰＫＢ作動要求があると判定する（ＰＫＢ作動要求を検知する）と、ステップＳ２、Ｓ３で制動力を発生する方向にモータ２１を作動（前進）させ（ロータ４４を制動方向Ｒに回転させ）、このステップＳ２、Ｓ３の処理を、モータ２１の発生推力が目標推力に達するまで、すなわちモータ２１により発生する制動力が目標値に達するまで実行する。
【００２１】
そして、モータ２１の発生推力が目標推力であるか否かの判定を行なうステップＳ２で、Ｙｅｓと判定すると、ステップＳ４、Ｓ５に進んで、ロータ４４を規定量分（つめ車５２の１ピッチに相当する長さ、すなわち歯部６０の１山分）、前進させ（ロータ４４が規定量分、回転し）、このステップＳ４、Ｓ５の処理を、ロータ４４の前進が規定量に達するまで、すなわちロータ４４の回転が規定量に達するまで実行する。なお、ステップＳ２、Ｓ３の処理で制動力を少し高めに設定すれば、前記ステップＳ４、Ｓ５は省略しても良い。
そして、モータ２１（ロータ４４）の前進（ロータ４４の制動方向Ｒの回転）が規定量、行われたか否かの判定を行なうステップＳ４で、Ｙｅｓと判定すると、ソレノイド５１（コイル６４，６５）にロック方向電流を通電させる(ステップＳ７)。
【００２２】
ステップＳ７に続いて、モータ２１のロータ４４（つめ車５２）の変位の変化が停止した（モータ位置が停止した）か否かの判定（ステップＳ８）及びモータ電流の低減処理（ステップＳ９）が行われ、モータ２１のロータ４４（つめ車５２）が停止するまでモータ電流を徐々に低減させる。そして、モータ電流が徐々に低減される（ステップＳ９）ことにより、キャリパ４の可逆性によりピストン２０（モータ２１）が徐々に、制動力の大きさが小さくなる方向に戻る、すなわちロータ４４（つめ車５２）が制動解除方向Ｌに回転する。
【００２３】
ステップＳ８の判定対象となるロータ４４（つめ車５２）の変位の変化は、ロータ４４（つめ車５２）の戻り方向の回転位置検出器４２の検出値の変化を検出することにより行われる。
ステップＳ９に続くステップＳ１０では、ステップＳ９の処理に伴って生じるピストン２０（モータ２１）の戻り量が過度に行われた（モータが規定量以上（例えば、つめ車５２の１ピッチに相当する長さである歯部６０の１山分以上）戻った）か否かを判定する。ステップＳ１０でＮｏと判定すると、ステップＳ８に戻る。ステップＳ１０でＹｅｓ（モータ２１が規定量以上戻った）と判定すると、ロック機構５０が適切に作動していないと判断し、ロック機構５０の作動の異常処理（スピーカ１０７及び警告灯１０８による警報など）を行なう（ステップＳ１１）。
ここで、本実施の形態では、上記ステップＳ８、Ｓ１０がロック異常を検出するロック・ロック解除異常検出手段を構成している。なお、ロック異常を検出するロック・ロック解除異常検出手段の構成を簡略化するために、モータ２１の電流を徐々に減少させるステップＳ９を省略して、上記ステップＳ８を削除し、ステップＳ１０のみで構成するようにしても良い。
【００２４】
上記ステップＳ８で、Ｙｅｓと判定すると、所定時間〔（ｔ４-ｔ３）、図９１０参照〕が経過したか否かを判定する(ステップＳ１２)。ステップＳ１２でＮｏと判定すると、ステップＳ９に進んで、モータ電流を徐々に減少させ、ロータ４４を制動解除方向Ｌに回転させる。
ステップＳ１２でＹｅｓと判定する〔所定時間（ｔ４-ｔ３）が経過する〕と、ステップＳ１３に進んで、モータ２１及びソレノイド５１（コイル６４，６５）への通電を停止し駐車ブレーキ作動を完了させる。なお、上記ステップＳ８、Ｓ１２が前記駐車ブレーキロック機構のロック状態を検出するロック・ロック解除状態検出手段を構成している。
【００２５】
上記電動ディスクブレーキ装置の作用について、まず、（１）[通常制動時]、（２）[通常制動解除時]、（３）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動時]、及び（４）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動時の異常検出]に分けて、以下に説明する。
【００２６】
（１）[通常制動時] 
電動ブレーキが作動する通常制動時には、運転者のブレーキ操作によりモータ２１のロータ４４が図４の右方向から見て時計方向に回転する。この時、駐車ブレーキロック機構２５のソレノイド５１は、図２に示すようにプランジャ６１と一体のロッド６６を前進端に移動しており、ロック機構５０は、ソレノイド５１の自己保持機能によりロック解除作動状態（係合爪のつめ車に対する係合離脱位置に対応する）を維持している。
【００２７】
上述したようにロータ４４が時計方向に回転すると、上述したように第２ディスク２９が回転規制されて保持された状態でボールランプ機構２２が作動して、第２ディスク２９が第１ディスク２７の回転に応じてディスクロータ２側へ前進し、これによりピストン２０が推進して、車両内側のブレーキパッド５をディスクロータ２に対して押付ける。すると、その反力によってキャリパ４がキャリア１に対して移動し、キャリパ４の爪部７が車両外側のブレーキパッド６をディスクロータ２の外側面に押付け、これにより、モータ２１の回転角及びトルク（電流）に応じた制動力が発生する。なお、ブレーキパッド５、６に摩耗がある場合は、パッド摩耗補償機構２４が作動してパッド摩耗分の隙間が解消される。そして、この制動中、ソレノイド５１は非通電状態でプランジャ６１が前進端に保持されており、ロック機構５０はロック解除作動状態を維持する。
【００２８】
（２）[通常制動解除時]
電動ブレーキの解除時すなわち通常制動解除時には、運転者の解除操作（駐車ブレーキオン・オフスイッチ１０６の操作）に応じてモータ２１のロータ４４が図４の右方向から見て反時計方向に回転し、これに応じて第２ディスク２９とピストン２０とが一体的に後退し、ディスクロータ２への押付け力が解放され、電動ブレーキが解除される。この時、自己保持型ソレノイド５１は非通電状態にあって、駐車ブレーキロック機構２５のロック機構５０がロック解除作動状態を維持しているので、ロータ４４は制動解除方向Ｌ（図２）へ円滑に回転する。
【００２９】
（３）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動時]
図９に示すように、駐車ブレーキの作動〔ＰＫＢのＯＮ〕の要求がなされる（時刻ｔ０）と、まず、モータ２１（ロータ４４）を、制動力を発生する方向（時計方向Ｒ）に回転し、要求推力（目標推力）を発生させる（時刻ｔ１）。このとき、仮に係合爪５６を歯部６０（つめ車５２）側に移動させたとすると、係合爪５６は、例えば一の歯部６０と係合する（係合爪のつめ車に対する係合位置に相当する。）。
この後、さらにモータ２１（ロータ４４）を、同方向（時計方向Ｒ）に、所定量（前記規定量であるつめ車５２の１ピッチに相当する長さ、すなわち歯部６０の１山分）回転し（時刻ｔ２）、所望の制動力より大きい制動力を発生させる。そして、ソレノイド５１（コイル６４，６５）にロック方向電流を通電し、プランジャ６１をＢ方向（ロック方向）に移動させて、係合爪５６を前記一の歯部６０の次の歯部６０に係合させ、この係合爪５６を次の歯部６０に付勢した状態を時刻ｔ４まで維持する。
上記状態で、モータ２１の電流を徐々に低下させる。すると、キャリパ４の可逆性によりピストン２０（モータ２１ひいてはロータ４４）が徐々に、制動力の大きさが小さくなる方向（制動解除方向Ｌ）に戻る。
そして、図３に示すように係合爪５６が歯底２０１に達すると、ロータ４４（つめ車５２）の制動解除方向Ｌの回転は停止し、ピストン２０の制動力を弱める方向の移動が停止される（時刻ｔ３）。
コントローラ１００は、回転位置検出器４２の検出値の変化を検出し、その変化が無くなった時点（時刻ｔ３）から所定時間（ｔ４-ｔ３）が経過する（時刻ｔ４）と、駐車ブレーキロック機構２５が正常に作動したと判定し、モータ２１の電流及びソレノイド５１（コイル６４，６５）に流す電流の大きさを０（オフ）にする。そして、モータ２１の電流及びソレノイド５１（コイル６４，６５）に流す電流の大きさを０（オフ）にしても、係合爪５６が歯底２０１に係合していることにより、駐車ブレーキ機能が発揮される。
【００３０】
（４）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動時の異常検出]
上記（３）のように駐車ブレーキロック機構２５のロック作動が確実の行なわれると、モータ２１のロータ４４（つめ車５２）の変位の変化は停止する（図８のステップＳ８がＹｅｓ判定）。しかし、例えば、駐車ブレーキロック機構２５のロック作動に際し、仮にソレノイド５１のプランジャ６１が作動しなかった場合には駐車ブレーキロック機構２５をロック状態にすることができない。この場合には、図８のステップＳ９に続くステップＳ１０で、ステップＳ９の処理に伴って生じるピストン２０（モータ２１）の戻り量が過度となる（モータが所定量以上戻る）。このため、ステップＳ１０でＹｅｓ（モータ２１が規定量以上戻った）と判定され、ロック機構５０が適切に作動していないロック異常と判断し、ステップＳ１１でロック機構５０の作動の異常処理（スピーカ１０７及び警告灯１０８による警報など）を行なう。
【００３１】
次に、本発明の電動ディスクブレーキ装置の駐車ブレーキ（ＰＫＢ）のロック解除について、図１０乃至図１２に基づいて説明する。本実施の形態では、駐車ブレーキ（ＰＫＢ）の解除作動の際、コントローラ１００は、図１１に示す演算処理を実行するように構成されている。
すなわち、コントローラ１００は、図１１に示すように、まず、駐車ブレーキオン・オフスイッチ（PKBスイッチ）106が操作されてＰＫＢ解除要求が発生したか否かの判定が行われ（ステップＳ２１）、ステップＳ２１でＹＥＳ（ＰＫＢ解除要求が発生した）と判定されるとモータに通電し（図１０時刻ｔ０）、ステップＳ２２、Ｓ２３にて、モータ２１のロータ４４を規定量、前進させて〔図１０に示す例ではモータ位置が位置Ｐ２となるように、すなわち位置Ｐ１及びＰ２の中間位置から位置Ｐ２までに相当する規定量分、モータ２１のロータ４４を前進させて〕、駐車ブレーキロック機構２５のロックを解除しやすくするようにする。すなわち、ステップＳ２１に続くステップＳ２２でモータ２１が規定量、前進したか否かの判定を行い、ステップＳ２２でＮＯ（モータ２１が規定量、前進していない。）と判定すると、モータ２１を前進させて（ステップＳ２３）、ステップＳ２２に戻る。ステップＳ２２でＹＥＳ（モータ２１が規定量、前進した。）と判定すると、ステップＳ２４に進む。
【００３２】
ステップＳ２４で、駐車ブレーキロック機構２５のロック解除を図るために、ソレノイド５１への通電を開始し（時刻ｔ１）、その通電が規定時間〔ｔ２-ｔ１〕行われた後、モータ２１及びソレノイド５１への通電を停止する（ステップＳ２５、時刻ｔ２）。
ステップＳ２５に続いて、回転位置検出器４２からの検出位置データに基づいてコントロータ１００がロータ４４の戻り方向の変位量を算出し、この算出したロータ４４の変位量に基づいてモータ２１のロータ４４が所定量以上（例えば、つめ車５２の１ピッチに相当する長さである歯部６０の１山分以上）戻ったか否かの判定を行う（ステップＳ２６）。ステップＳ２６でＮＯ（ロータ４４が所定量以上戻っていない）と判定すると規定時間〔ｔ２-ｔ１〕が経過したか否かの判定（ステップＳ２７）でＮＯと判定した場合に、ステップＳ２６に戻る。ステップＳ２６でＹＥＳ（ロータ４４が所定量以上戻った）と判定すると、ステップＳ３０に進む。ステップＳ２７でＹＥＳ（規定時間が経過した）と判定すると、ステップＳ２８に進む。
【００３３】
ここで、駐車ブレーキロック機構２５が正常に作動してロックが解除されていれば、上述したように駐車ブレーキロック機構２５のロック解除のための制御を行った（ステップＳ２４及びＳ２５）ことにより、電動キャリパの可逆性によりピストン２０（モータ２１）が戻り始める。このため、ステップＳ２４及びＳ２５の処理を実行しても、ピストン２０（モータ２１）が戻らない場合は、ソレノイド５１の故障等の駐車ブレーキロック機構２５に解除を行えない何らかの異常が発生していると想定される。本実施の形態では、このような事情があることに基づいて、規定時間〔ｔ２-ｔ１〕にわたって、ピストン２０（モータ２１）が所定量以上戻らず、ステップＳ２６でＮＯと判定し、かつステップＳ２７でＹＥＳ（規定時間が経過した）と判定した場合には、駐車ブレーキロック機構２５がロック解除できないロック解除異常であるとして、駐車ブレーキロック機構２５が解除異常であるとの判定を確定させると共に、その旨の報知をスピーカ１０７及び警告灯１０８を用いて行う（ステップＳ２８）。
本実施の形態では、上記ステップＳ２６、Ｓ２７がロック解除異常を検出するロック・ロック解除異常検出手段を構成し、また、上記ステップＳ２６が駐車ブレーキロック機構２５のロック解除状態を検出するロック・ロック解除状態検出手段を構成している。なお、ステップＳ２２、Ｓ２３の処理を行なわず、ＰＫＢ解除要求の発生後、直ちにステップＳ２４で駐車ブレーキロック機構２５のロック解除を行なう場合には、上記ステップＳ２６でロータ４４の戻り方向の変位の有無を判定し、変位がない場合にはロック解除異常と判定しても良い。
【００３４】
上記駐車ブレーキロック機構２５は、上述した処理によりロック解除異常となっている場合においても、大きなモータトルクを発生させることによりピストン２０を戻すことができる構造になっている。本実施の形態では、このような事情があることに基づいて、ステップＳ２８に続いて、図１２のｔ３の時点で、図１２のモータ電流に示されるように、モータ２１への通電を、ピストン２０（モータ２１）を強制的に戻す方向に通常よりも大きな電流値で再開し（ステップＳ２９）、ステップＳ３０、Ｓ３１で反力センサ３３の検出データに基づいて、推力がゼロとなるまでモータ２１のロータ４４を後退させる。すなわち、ステップＳ３０で推力がゼロであるか否かの判定を行い、ＮＯ（推力がゼロでない）と判定すると、モータ２１を後退させて（ステップＳ３１）、ステップＳ３０に戻る。
そして、ステップＳ３０でＹＥＳ（推力がゼロである）と判定すると、モータ２１への通電を停止し（ステップＳ３２）、駐車ブレーキ解除制御処理を完了させる。
【００３５】
本発明の電動ディスクブレーキ装置の駐車ブレーキ（ＰＫＢ）のロック解除の作用について、（５）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）解除時]、及び（６）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）解除時の解除異常検出]に分けて、以下に説明する。
【００３６】
（５）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）解除時] 
上記駐車ブレーキを解除する場合は、運転者の駐車ブレーキ解除操作により駐車ブレーキロック機構２５のソレノイド５１（コイル６４、６５）に一方向（ロック解除方向）の電流が一時的に通電される。すると、ソレノイド５１内のプランジャ６１と一体にロッド６６が前進方向Ａへ移動し、これによりロック機構５０がロック解除作動状態となり、図２に示すようにロータ４４の制動解除方向Ｌへの回転が自由となる。この時、モータ２１に対する通電は停止されているので、制動の反力でピストン２０が後退し、これに応じて第２ディスク２９が後退してモータ２１のロータ４４が図４の右方向から見て反時計方向に回転し、モータ２１のロータ４４が元に戻ると共に駐車ブレーキが解除される。
【００３７】
上記駐車ブレーキロック機構２５のロック解除における作動タイミングを、図１０のタイムチャートに基づいて説明する。
PKB-OFF（駐車ブレーキの解除）要求が時刻ｔ０にて発生すると、まず、モータ２１に通電してこれを回転させ、推力の増加を伴いつつ、モータ位置が位置Ｐ１及びＰ２の中間位置から位置Ｐ２になるようにモータ２１のロータ４４（つめ車５２）を回転させる。そして、ロータ４４（つめ車５２）の回転を規定量（つめ１山分）行った段階で（時刻ｔ１）、ソレノイド５１に通電し、係合爪５６をロック解除位置へ移動させる。
その後、モータ２１への通電を停止し（時刻ｔ２）、規定時間（ｔ３-ｔ２）内に電動キャリパの可逆性によりピストン２０（モータ２１）が戻り始めたことを確認できたら、駐車ブレーキロック機構２５が正常に解除したと判定し、モータ２１への通電を所定電流値で再開し、予め定めた規定パターンに沿って推力ゼロとなる位置までピストン２０（モータ２１）を戻す。
【００３８】
（６）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）解除時の解除異常検出]
上述したように係合爪５６を係合離脱位置へ移動するためにソレノイド５１（電動アクチュエータ）が作動された（ステップＳ２４）場合に、変位検出手段（回転位置検出器４２及びコントローラ１００）がモータ２１のロータ４４が規定時間内に所定量以上、変位していないと検出する、すなわち、ピストン２０（モータ２１）が所定量以上戻らず、ステップＳ２６でＮＯと判定し、かつステップＳ２７でＹＥＳ〔規定時間（ｔ２-ｔ１）が経過した〕と判定すると、ロック解除状態が不良である（駐車ブレーキロック機構２５がロック解除異常である）ことが確定する（ステップＳ２８）。そして、このような場合、ステップＳ２８でドライバーに報知することなどにより、駐車ブレーキロック機構２５の解除異常に対して迅速な対処を施すことが可能となる。このため、駐車ブレーキロック機構２５に対して駐車ブレーキのロック解除操作が行われたにも拘わらず、例えば上述したようにソレノイド５１のプランジャ６２が作動せずに、解除異常となった場合にも、適切に対処することが可能となる。
【００３９】
また、上述したように変位検出手段（回転位置検出器４２及びコントローラ１００）の検出内容に基づく駐車ブレーキロック機構２５のロック解除異常の検出を、係合爪５６を係合離脱位置へ移動するためにソレノイド５１（電動アクチュエータ）が作動された（ステップＳ２４）場合〔すなわち、駐車ブレーキロック機構２５に対して駐車ブレーキのロック解除操作が行われた場合〕に行うようにしている。このため、駐車ブレーキのロック解除操作に伴いモータ２１（ロータ４４）の変位が容易に行われると予想される場合に、モータ２１（ロータ４４）の変位が規程時間内に良好に行われない（ステップＳ２６でＮＯで、ステップＳ２７でＹＥＳ）と、ロック解除状態が不良（異常）であると判定するので、ロック解除異常に迅速に検出することが可能となる。
【００４０】
さらに、駐車ブレーキロック機構２５のロック解除の異常を検出できるため、ロック解除の異常を検出した場合、図１１のステップＳ２９以下のようにモータ２１ひいてはピストン２０を強制駆動することもでき、また、逆に図１１のステップＳ２９以下の処理を行なわず、モータ２１の駆動を停止することが可能であり、この場合には、減力時に係合爪５６が歯部６０を越えるときの音を発生させなくて済む。
【００４１】
なお、前記（４）欄で、駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動時の異常検出について説明したが、この（４）欄の駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動のロック異常を検出する為の図８のステップＳ８乃至Ｓ１１の処理に関し、図１１のステップＳ２６に代えて次のように構成されるステップＳ２６Ａ、図１１のステップＳ２７、及び図１１のステップＳ２８に代えて次のように構成されるステップＳ２８Ａを用いるようにしても良い。すなわち、図８のステップＳ８乃至Ｓ１１を、次のステップＳ２６Ａ、図１１のステップＳ２７、及び次のステップＳ２８Ａに代えても良い。
ステップＳ２６Ａでは、回転位置検出器４２からの検出位置データに基づいてコントローラ１００がロータ４４の変位量を算出し、この算出したロータ４４の変位量に基づいてモータ２１のロータ４４が所定量以上戻っていない（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かの判定を行う。
ステップＳ２８Ａでは、ステップＳ２６ＡでＮＯ（ロータ４４が所定量以上戻った）と判定し、かつステップＳ２７でＹＥＳ（規定時間が経過した）と判定した場合には、駐車ブレーキロック機構２５がロックできないロック異常であるとして、駐車ブレーキロック機構２５がロック異常であるとの判定を確定させると共に、その旨の報知をスピーカ１０７及び警告灯１０８を用いて行う。
【００４２】
そして、ステップＳ２６Ａ、図１１のステップＳ２７、及びステップＳ２８Ａを（４）欄の駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動の異常検出（図８のステップＳ８乃至Ｓ１１）に用いることにより、係合爪５６を係合位置へ移動するようにソレノイド５１（電動アクチュエータ）へＰＫＢ作動要求が出された場合に、変位検出手段（回転位置検出器４２及びコントローラ１００）がモータ２１のロータ４４が所定量以上、変位したのを検出すると、ロック状態が不良である（駐車ブレーキロック機構２５がロック異常である）と判定する。
そして、このような場合、ドライバーにこの旨の報知を行う事などにより、駐車ブレーキロック機構２５のロック異常に対して迅速に対処できることになる。このため、駐車ブレーキロック機構２５に対して駐車ブレーキのロック操作が行われたにも拘わらず、例えば上述したようにソレノイド５１のプランジャ６２が作動せずに、ロック異常となった場合にも、適切に対処することが可能となる。
【００４３】
また、この場合、変位検出手段（回転位置検出器４２及びコントローラ１００）の検出内容に基づく駐車ブレーキロック機構２５のロック異常の検出を、係合爪５６を係合位置へ移動するためにソレノイド５１（電動アクチュエータ）が作動された場合〔すなわち、駐車ブレーキロック機構２５に対して駐車ブレーキのロック操作が行われた場合〕に行うようにする。そして、駐車ブレーキのロック操作に伴いモータ２１（ロータ４４）の変位が困難であると予想されるのに対して実際には、モータ２１（ロータ４４）が容易に変位するような場合、ロック状態が不良（異常）であると判定するので、ロック異常に迅速に検出することが可能となる。
なお、上記では、駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動の異常検出を、駐車ブレーキロック機構２５に対して駐車ブレーキのロック操作が行われた場合に検出するようにしたが、これに限らず、駐車ブレーキ（ＰＫＢ）の作動中の間、常時検出するようにしても良い。この場合には、モータ２１の変位があったとき、またはモータ２１が所定量以上戻ったときに、ロック異常を報知するようにすれば良い。
【００４４】
上記実施の形態では、電動アクチュエータとして、２方向型自己保持ソレノイド５１を用いたが、これに限られるものではなく、係合爪をつめ車に対する係合位置及び係合離脱位置の何れか一方に付勢するばねを設け、ソレノイドはこのばねの付勢力に抗する方向に係合爪を移動する形式のものであっても良い。
また、前記駐車ブレーキロック機構がロック状態とされているときの判断は、図８のステップＳ１におけるＰＫＢ作動要求、または、ステップＳ７のソレノイド５１への通電指令などを用いて行なえば良い。同様に、前記駐車ブレーキロック機構がロック解除状態とされたときの判断は、図１１のステップＳ２１におけるＰＫＢ解除要求、または、ステップＳ２４のソレノイド５１への通電指令などを用いて行なえば良い。
【００４５】
上記実施の形態では、駐車ブレーキロック機構２５のロック・ロック解除状態の異常検出を、変位検出手段の検出内容に基づいて行う例を説明したが、変位検出手段に代えて反力センサ（推力センサ）３３を用いるように構成しても良い。この場合、前記コントローラ１００は、前記反力センサ３３の検出内容に基づいて前記駐車ブレーキロック機構２５のロック異常またはロック解除異常を検出するロック・ロック解除異常検出手段を備えている。
反力センサ３３を用いてロック・ロック解除状態の異常検出を行う場合について説明する。ロック異常を検出する際には、前記駐車ブレーキロック機構２５がロック状態とされているときに、図８のステップＳ８乃至Ｓ１０の代わりに、反力センサ３３の推力が所定量減少していないかを検出し、反力センサ３３の推力が所定量以上減少したことを検出すると、前記ロック・ロック解除異常検出手段（コントローラ１００）はロック異常であると判定するようにすれば良い。また、ロック解除異常を検出する際には、前記駐車ブレーキロック機構２５がロック解除状態とされているときに、図１１のステップＳ２６乃至Ｓ２７の代わりに、反力センサ３３の推力が所定時間内に所定量減少するかを検出し、反力センサ３３の推力が一定時間内に所定量以上減少するのを検出しないと、前記ロック・ロック解除異常検出手段（コントローラ１００）はロック解除異常であると判定するようにすれば良い。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施の形態における駐車ブレーキロック機構のロック状態を示す模式図である。
【図２】図１の駐車ブレーキロック機構のロック解除状態を示す模式図である。
【図３】図１の部分拡大図である。
【図４】本発明の一実施の形態に係る電動ディスクブレーキ装置の全体構造を示す断面図である。
【図５】図１の自己保持型ソレノイドの構造を示す断面図である。
【図６】図４の電動ディスクブレーキ装置のコントローラ及びこれに接続される機器を示すシシテム構成図である。
【図７】図１のモータのモータ位置と推力の対応関係を示す特性図である。
【図８】図６のコントローラが駐車ブレーキ作動時に実行する演算内容を示すフローチャートである。
【図９】図８の駐車ブレーキ作動時における作動タイミングを示すタイムチャートである。
【図１０】図６のコントローラの駐車ブレーキ解除時の作動タイミングを示すタイムチャートである。
【図１１】図６のコントローラが駐車ブレーキ解除作動時に実行する演算内容を示すフローチャートである。
【図１２】図１１のロック解除異常検出時における駐車ブレーキ解除の作動タイミングの一例を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１…電動ディスクブレーキ装置、２１…モータ、２５…駐車ブレーキロック機構、３３…反力センサ（推力センサ）、４２…回転位置検出器（変位検出手段）４４…モータのロータ、５０…ロック機構、５１…ソレノイド（電動アクチュエータ）、５２…つめ車、５６…係合爪、１００…コントローラ（ロック・ロック解除異常検出手段）
【図１】
2006096323.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006096323.tif 000009
【図８】
2006096323.tif 000010
【図９】
2006096323.tif 000011
【図１０】
2006096323.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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