(57)【要約】      （修正有）【課題】航空機が被る不測の事態に対して、航空機を自動で制御する制御システムを提供する。【解決手段】自動航空機は、飛行制御システム及び自動で不測事態に対応するジェネレータを具え、自動で不測事態に対応するジェネレータは航空機が受ける不測の事態に応じて飛行制御システムを用いることによって、不測事態に対応した飛行機のルートを自動的に決定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行制御システムと、
航空機が被る不測事態に対応して飛行制御システムを用いることにより、自動で不測事態の際の航空機ルートを決定する自動で不測事態に対応するジェネレータとを具えた自動航空機。
【請求項２】
更に、自動で不測事態に対応するジェネレータに、航空機に関する情報を提供する性能モデラーを具えた、請求項１に記載の航空機。
【請求項３】
更に、複数のセンサと、
システムの故障の臨界を判断して、センサからの入力に対応して不測事態のレベルを宣言する航空機管理手段と、
航空機の通信アセットを制御し監視して、全ての通信リンクが非作動ならば通信が遮断した不測事態を宣言する通信システム管理手段と、
１又は２以上の規制領域、特殊な空域用途、滑走路、接近パターン、収集した地域データ、風予報、及び通信を再構築するための地上制御ステーションを含む任務データへデータアクセスする任務計画管理手段とを具えた、請求項１に記載の航空機。
【請求項４】
センサは、使われていない装置の故障、エンジンの故障、通信リンクの故障の１又は２以上を検知する、請求項３に記載の航空機。
【請求項５】
不測事態の際のルートは、撃墜点が味方の領域又は敵の領域かに基づく着地の角度を含む、請求項１に記載の航空機。
【請求項６】
自動で不測事態に対応するジェネレータは、高度の輪郭を生成する上昇路生成器を含む、請求項１に記載の航空機。
【請求項７】
飛行制御システムと、航空機が被る不測事態に対応して飛行制御システムを用いることにより不測事態の航空機のルートを自動的に決定する第１の自動で不測事態に対応するジェネレータと制御ステーションと通信する通信装置を有する航空機を具え、
制御ステーションは、航空機との通信遮断に対応して飛行制御システムを用いることにより不測事態の航空機のルートを自動的に決定する第２の自動で不測事態に対応するジェネレータを具えた装置。
【請求項８】
第１の自動で不測事態に対応するジェネレータは、高度の輪郭を生成する上昇路生成器を含む、請求項７に記載の航空機。
【請求項９】
無人の航空機のルートを自動的に決定する方法であって、
(a) 目的地を識別する工程と、
(b) 航空機の位置から目的地までの第１のベクトルを構築する工程と、
(c) 第１のベクトルが非飛行領域を通るかどうかを決定する工程と、
(d) 第１のベクトルが非飛行領域を通らなければ、第１のベクトルを新たなルートとする工程と、
(e) 第１のベクトルが非飛行領域を通るならば、航空機の位置から非飛行領域上の接点へ第２のベクトルを構築し、接点の近傍に中継点を確立し、中継点から目的地まで第３のベクトルを構築し、第３のベクトルが非飛行領域を通るかどうかを決定することを繰り返す工程とを有する方法。
【請求項１０】
更に、航空機のエネルギー状態を用いて、目的地が航空機の範囲内かどうかを決定する工程を有する、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
エネルギー状態は、地上高度、バッテリー状態、燃料状態、飛行臨界センサ及び使われていない制御作動体の状態の１又は２以上を含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
更に、風効果を用いて、目的地が航空機の範囲内かどうかを決定する工程を有する、請求項９に記載の方法。
【請求項１３】
非飛行領域は時間に依存する、請求項９に記載の方法。
【請求項１４】
航空機の飛行中は、ルートは絶えず決定される、請求項９に記載の方法。
【請求項１５】
更に、上昇ルートを調整する工程を有する、請求項９に記載の方法。
【請求項１６】
第１のベクトルが非飛行領域を通るかどうかを決定する工程は、時間と動作の制約を含む、請求項９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に航空機制御システムに関し、特に飛行中に発生する種々の不測の事態に基づいて、航空機を自動制御する制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
航空機のシステム又は構成要素の重大な故障には、素早い修正が求められる。ＦＡＡ(米国連邦航空局)により制御された空域内にて有人又は無人の航空機が飛行するとき、飛行前に考えられるあらゆる不測の事態を予測し、検証されねばならない。ＦＡＡの規則は、飛行中に不測の事態に対するルートを数分毎に要求している。長時間の飛行では、多くのルートが要求される。
【０００３】
無人の飛行機(ＵＡＶ)を用いる任務に対しては、パイロットはＵＡＶに対して飛行すべき特定のルートを図で示し(plot)、種々の不測の事態が生じた場合に航空機が成す正確な対応を構築しなければならない。例えば、ＵＡＶがルートに沿った飛行中にエンジンを損傷したときは、飛行制御ソフトウエアはＵＡＶに予め計画付けられた手段を提供して、飛行場に戻し安全に着陸させねばならない。更に、ＵＡＶが些細な非常事態又は通信が途絶えた事態に直面すると、任務計画はこれらの事態に対処しなければならない。任務計画は、特定の領域について構築され、一旦航空機が該領域に入れば、地上にいるパイロットは、航空機が不測の事態に対応する能力を損なわせることなく(compromise)、必要に応じて手入力をする。しかし、任務によっては、航空機は特定の領域及び特定のルートから外れる必要がある。
【０００４】
自動的に他の航路を生成し、航空機が種々の不測事態に対応することができるシステム及び方法を求めるニーズがある。
【０００５】
発明の要旨
本発明は、飛行制御システム及び自動で不測事態に対応するジェネレータを具えた自動航空機を提供し、自動で不測事態に対応するジェネレータは、航空機が受ける不測の事態に応じて飛行制御システムを用いることによって、安全な飛行機のルートを自動的に決定する。
【０００６】
他の態様では、自動で無人航空機のルートを決定する方法を提供し、該方法は(a)目的地点を識別する工程；(b)航空機の位置から目的地点まで第１のベクトルを構成する工程；(c)第１のベクトルが非飛行領域を通るか否かを決定する工程；(d)第１のベクトルが非飛行領域を通らなければ、第１のベクトルを新たなルートとして用いる工程；(e)第１のベクトルが非飛行領域を通るならば、航空機の位置から非飛行領域上の接点に第２のベクトルを構成し、接点の近傍に中間地点を確立し、中間地点から目的地点に第３のベクトルを構成し、第３のベクトルが非飛行領域を通るならば、上記の動作を繰り返す工程；(e)非飛行領域を通らない最終地点へのベクトルが構成されるまで、更なるベクトルを用いる工程を具える。
【０００７】
また他の態様では、本発明は航空機を具えた装置を提供し、該航空機は飛行制御システム、航空機が受ける不測の事態に応じて飛行制御システムを用いることによって、安全な飛行機のルートを自動的に決定する第１の自動で不測事態に対応するジェネレータ、制御ステーションに繋がった通信装置を具え、制御ステーションは航空機との通信が途絶えたことに応じて飛行制御システムを用いることによって、安全な飛行機のルートを自動的に決定する第１の自動で不測事態に対応するジェネレータを有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
発明の詳細な記載
本発明は、不測事態に対応する動作を生成して、重大な飛行故障に対応する自動システムを提供する。該システムは、“自動で不測事態に対応するジェネレータ”又はＡＣＧ(Automatic Contingency Generator)と呼ばれる。或る事象に対応して、ＡＣＧは航空機の全エネルギを管理することにより、不測事態に対応する動作を生成する。エネルギは管理されて、現在の風状態が付与されて、滑空範囲内の滑走路に航空機を着陸させる。ＡＣＧの制御は、エンジン故障、動作モードの低下、及び／又は通信リンクの遮断のような重大な飛行故障時に、制御するように設計されている。ＡＣＧはまた、扱いやすい領域に安全に着陸して航空機の損傷を除去し、巻き添えの損傷を少なくし、敵の領地に着陸しなければならない飛行機を最大限に破壊して、敵軍への技術流出を防ぐように設計されている。更に、ＡＣＧは任務の対象に於ける飛行変更に応じて他の飛行ルートを自動的に作成することができる。
【０００９】
図面について、図１は本発明に従って構成された航空機を含むシステム(10)の概略図である。システムは複数の無人飛行機(ＵＡＶ)(12)(14)(16)を含む。各ＵＡＶは、偵察下の領域についての情報を供給する１又は２以上のセンサを有する。ＵＡＶは、複数の地上ステーション(18)(20)(22)及び複数の衛星(24)(26)(28)と通信することができる。通信リンクは、種々のシステム要素間に配備されて、所望の機能を達成する。
【００１０】
各ＵＡＶは、飛行ルートに沿ってＵＡＶを操縦するのに用いられる飛行制御及び案内システムを有する。図１のシステムに於いて、各ＵＡＶは、１又は２以上の衛星と通信することができる。地上ステーションに位置するパイロットは、ＵＡＶと通信することができる。
【００１１】
図２は、ＡＣＧ(32)を含む航空機制御システム(30)の機能ブロック図である。制御システムは、航空機管理手段(34)に情報を提供する複数のセンサを有し、航空機管理手段はサブシステムの故障の臨界を判断して不測事態レベルを宣言する責任を負う。通信システム管理手段(36)は、航空機通信アセットを制御し監視する責任があり、全てのリンクがダウンしたならば、不測事態に対する通信遮断を宣言する。任務計画管理手段(38)は規制領域、特殊な空域用途、滑走路、接近パターン、収集した地域データ、風予報、及び通信を再構築するための地上制御ステーションを含む任務データへデータアクセスする。
自動で不測事態に対応するジェネレータは、航空機管理手段からの故障状態、通信システム管理手段からの通信状態、任務計画管理手段からの任務データを収集する責任があり、主たる動作ベース、又は可能性のある多くの迂回基地の１つへ帰る飛行ルートを構築し、性能モデラ(40)を用いて、エネルギの要求、時間、燃焼した燃料についてルートを確認する。ＡＣＧは、航空機案内と飛行制御システム(42)を整合させて、不測事態の際の航空機の動作を制御する。ＵＡＶはＡＣＧが通信状態が遮断した状態下で生成されるルートを受け入れる(file)と、ＡＣＧは他の地上ステーションに対する航空機の位置を連続して監視し、通信アセットを自動的に再構成し、通信を再構築する可能性は最大となる。
【００１２】
ＡＣＧ及び任務計画管理手段は、地上制御ステーションにも同じものがある(duplicate)。図３は、自動で不測事態に対応するジェネレータを含む選択された航空機要素と地上ステーションのブロック図である。図２に示すように、航空機制御システム(30)は、航空機管理手段(34)、通信システム管理手段(36)、任務計画管理手段(38)、自動で不測事態に対応するジェネレータ(32)、及び案内及び飛行制御手段(42)を含む。任務データはブロック(44)に示される任務計画管理手段(38)に記憶される。自動で不測事態に対応するジェネレータ(32)及び任務計画管理手段(38)は、地上ステーション(46)にも同じものがある。地上ステーションはまた、ＡＣＧ地上要素(48)を含み、該ＡＣＧ地上要素は任務データを読んで受け入れ、範囲リングを演算し、ルートを構築して不測の目的地をリストアップする。ＡＣＧ予測手段(50)は、途絶えた通信時間を監視し、航空機制御データから航空機の状態を更新し、航空機の位置の見通しを得て、航空機の現在のルートを得る。ＡＣＧ地上設備(52)(utilities)は、航空機通信が機能しなくなる可能性を予測して、仮定のシナリオに対するルートを構築して、システム性能を加速して、地上ステーションに於けるパイロットの状況の認識を高める。
【００１３】
図３に示すように、ＡＣＧソフトウエアは、ＵＡＶ上及び通常は地上からＵＡＶとの通信を維持する任務制御ステーション内の両方に存在する。パイロットがＵＡＶに異なる位置に行くことを告げたとき、空輸ＡＣＧ及び地上要素は、新たなルートを生成する。従って、ＵＡＶが他のルートを飛行中に任務管理手段との通信が途絶えると、パイロットはＵＡＶが次に何をするかを予測することができる。
【００１４】
好ましい実施例に於いて、システムは自動で無人の航空機(ＵＡＶ)に用いられる。ＵＡＶは更なる入力無しに、予め決められた任務を自動的に実行する。例えば、ＵＡＶは自動で離陸し、指定領域に飛行し、偵察用動作、帰還、着陸を実行する。任務の進行中、ＵＡＶは着陸の可能性がある場所として役立つ多数の航空基地を含む広域領域、及び非飛行領域(ＮＦＺ)と言われる制限された領空領域に亘って飛行する。ＵＡＶはまた、地上制御ステーションにいるパイロットと通信する。パイロットはＵＡＶの飛行中、任務を変更することができる。これらの変更は、ＡＣＧによって自動的に生成されたルートの変更を要求する。任務中は、任務に影響を与える計画外の種々の事象が生じ得る。
【００１５】
図４は、新たなルートを構成するのに、ＡＣＧによって用いられる工程のフローチャートである。工程は新たなルートを生成すると考えられる初期状態を認識することにより、ブロック(60)内で開始する。これらの初期状態は、開始位置、開始ヘッディング、目的地の位置、現在及び予測される風、現在のエネルギ状態、及び非飛行領域の基準を含むが、これらに限定されない。これらの初期状態が与えられると、ＡＣＧはブロック(62)に示すように、ＵＡＶの位置から目的地までの初期ベクトルを構成する。ブロック(64)は、ＡＣＧがＵＡＶの位置と目的地との間で、閉鎖された非飛行領域があるかを決定する様を示している。この動作を以下に示す。初期ベクトルは非飛行領域を通るか？閉鎖された非飛行領域があれば、ＡＣＧはブロック(66)内に示すように、ＵＡＶの位置から閉鎖された非飛行領域の接点までベクトルを構成する。次に、目的地へのルートは、各接線ベクトル(ブロック(68)へ複写される(cloned)。複写されたルートは、ベースルートの写し、全てのルートを構成する事情のデータ、及びルート上で次の工程の候補と考えられる新たなベクトルを含む。接線ベクトルを構成する際に、ＡＣＧは航空機の性能パラメータ、気象データ即ち天気予報、及び一時的な制約を考慮に入れる。
【００１６】
次にＡＣＧは、ブロック(70)内に示すように、目的地へのルートが完全に確立されたかの決定をチェックする。ルートが完全に確立されてなければ、ＡＣＧはブロック(72)内に示すように新たなベクトルを設定し、ブロック(66)(68)内の工程を繰り返す。ルートが完全に確立されていれば、ブロック(74)内に示すように、ルートは最短ルートかの決定をチェックする。最短ルートで有れば、該ルートが保存される(ブロック(76))。次にＡＣＧはブロック(78)内に示すように、分析すべき更なるルートがあるかの決定をチェックする。なければ、工程を終了する(ブロック(80))。あれば、ブロック(82)内に示すように、次のルートが選択されて分析される。
【００１７】
図５は、ルート生成工程に含まれる要素及び概念を更に示している。図５に示す例に於いて、任務計画管理手段は位置(90)にあるＵＡＶについて開始する。ＵＡＶは、実線(92)で示す初期ルートに追随するようにプログラムされている。初期ルートは、地上走行する位置(94)(96)(98)(100)及び離陸点(102)を含む。所定の中継地(104)(106)(108)は離陸点と目的地(110)との間に位置する。撃墜点(extirpation point)(112)(114)(116)(118)は初期ルートに沿って選択される。初期ルートは、非飛行領域(120)(122)を避けている。ＵＡＶが中継地(106)に達した時に、ＵＡＶに新たな終点に飛行することを求める不測の事態が発生したと仮定する。新たな終点に達するには、ＵＡＶは中継地(106)から初期接近定点(ＩＡＦ)(126)に飛行するルートを構築しなければならない。新たなルートを決定するには、ＡＣＧは中継地(106)からＩＡＦにベクトル(128)を生成する。このベクトルは、両非飛行領域を通るから、ＵＡＶはＩＡＦへのこのベクトルを追随することができない。このようにして、ＡＣＧは他のルートを検索しなければならない。他のルートの検索は、第１の非飛行領域(120)上の接点(134)(136)へのベクトル(130)(132)を生成することにより開始する。候補となる中継地(138)(140)はこれらのベクトルの終点の近傍に確立される。中継地の現実の位置は、回転半径のようなＵＡＶの飛行特性に基づく接点を越えた所定の距離にある。
【００１８】
ベクトル(130)に沿って開始する提案されたルートを分析するとき、ＡＣＧは中継地(138)からＩＡＦへの新たなベクトル(142)を生成する。この新たなベクトルは非飛行領域(122)を通過するから、新たなルートの要素として用いることはできない。従って、ＡＣＧは中継地(138)から非飛行領域(122)上の接点(146)にベクトル(144)を生成し、新たな中継地(148)を生成する。次に、新たなベクトル(150)が中継地(148)からＩＡＦへ直接に生成され得る。同様の工程が、各初期ベクトルに続く可能性のあるルートについて実行され、各初期ベクトルは非飛行領域上の接点に生成される。次にＵＡＶがＩＡＦへ飛行するのに用いられるルートとして、最短ルートが選択される。次にＩＡＦから、ＵＡＶが中継地(152)、最終接近定置(ＦＡＦ)(154)、着地点(156)、地上走行点(158)(160)(162)に進んで、新たな終点に達する。
【００１９】
航空基地に接近すると、ＵＡＶはホールドパターンが実行されるか又はされないかを全ての目的地に於ける最終地形について、ＦＡＡ標準ホールドエントリパターンを実行する。
【００２０】
図６は、ＡＣＧによって採られる工程の一時的な手順を示す図である。図６の例に於いて、ＵＡＶがルート(170)に沿って飛行すると、ＡＣＧは絶えず新たなルートを決定して、目的地を変える。地点(172)(174)(176)(178)(180)に於いて、目的地として撃墜点(182)が選択され、重大な緊急事態の発生に対して用いられる。ＵＡＶが地点(184)に到着すると、ＡＣＧは新たな可能性のある目的地(186)を決定する。ＵＡＶがルート(170)に沿って進行すると、再び新たな可能性のある目的地へのルートが決定される。ＵＡＶが地点(178)にあるときに緊急の不測事態が発生すると、ＵＡＶは目的地(186)に向けて直近に決定されたルートを用いて、ＩＡＦ(190)に飛行するように向けられるであろう。
【００２１】
好ましい実施例に於いて、ＡＣＧは３つのタイプの不測事態に対応する。それは通信遮断の不測事態、飛行危機(システム劣化)の不測事態、及び任務についての重大な緊急の不測事態である。通信遮断の不測事態は、全ての地上ステーションについて、全ての通信が遮断されたときに宣言される。この不測事態に於いて、航空機は積極的に制御して作動することができず、作戦行動(operation)可能な空軍基地の数を減じる。ＡＣＧは予め計画された方向に続いて、遮断した通信の復旧に指定された多くの可能性のある目的地の１つへのルートを構築する。ＡＣＧが生成したルートに基づいた飛行中に、ＡＣＧは通信を再構築するのに用いられる代わりの地上ステーション又は衛星を識別し、任務計画管理手段にあるデータに基づいて通信システムを自動的に再構成する。
【００２２】
エンジン切れ及び動力システムが欠損した場合(scenario)を含む時間的に重大な緊急事態は、ＡＣＧによって絶えずアクセスされる。ＡＣＧは航空機のエネルギー状態を使用し、該エネルギー状態は地上高度、バッテリ状態、燃料状態、飛行臨界センサ及び使われていない制御作動体(補助翼、エレベータ、はしご、着陸ギア、及びエンジン)の状態を含む。エネルギー状態は航空機が脱出する範囲を決定するのに用いられ、航空機の現在の位置の範囲内で候補となる着陸位置を識別するのに用いられる。航空機がどの着陸位置に達するにも不十分なエネルギーしか有さないときは、任務データ内に撃墜点が事前に計画されて、人口が多い領域又は敵の領空で作動するときは、航空機が安全に破壊される場所が供給される。
【００２３】
１又は２以上の使われていない作動体の損傷、又は重要な積載要素の損傷のような任務に対する重大な緊急事態の際には、一般に航空機は主たる軍事行動基地又は代わりの基地に戻ることが求められる。ＡＣＧは現在のルート又は現在のルートとは逆の方向に回転する方向を含む予め計画された方向に進み、任務を短くし、最小の飛行時間で目的地に到着する。
【００２４】
ＡＣＧはまた、３つのタイプの不測事態が結合することを考慮に入れる。例えば、エンジン切れの場合は、全ての通信の遮断を引き起こす。この場合に於いて、時間的に重大な緊急事態に対する目的地候補のリストは、遮断された通信を復旧するのに利用可能な目的地に減らされる。
【００２５】
風予報データ及び実際の風のデータは、風の効果についての全てのルートを、回転半径及び航空機上昇／下降性能、及びルートを実行するのに要求される最小の燃料負荷に動的に合わせるのに用いられる。例えば、７２時間の予報データが任務計画管理手段に組み込まれ、又は飛行中に航空機にアップロードされる。
【００２６】
本発明は、自動で航路を生成する方法を提供し、有人及び無人の航空機についての重大な飛行故障、又は非常状態(off-nominal)を復旧する。該方法は復旧不可能な飛行故障から付随する損害を減らすのに用いられ得る。着地の角度は撃墜点が味方の領域又は敵の領域かに基づいて調整され得る。運動及び風エネルギーは、自動的に緊急着地領域に案内するのに利用される。飛行中は不測事態に備えた演算が実行され得る。
【００２７】
ＡＣＧによって、飛行前に数千のルートを演算する必要が無くなり、飛行中に必要なだけ又は求められるだけルートを生成する。これにより、飛行前に考えられるあらゆる不測事態を演算し確認する必要をなくすことにより、ＦＡＡにより制御された空間内で自動航空機を飛行させるのに要求される計画を減らすことができる。パイロットがＵＡＶに新たな目的地に行くことを告げると、ＡＣＧは新たなルートを構築し、制限された空間及び他の可変要素を考慮に入れ、ＡＣＧが大規模な又は小規模な不測事態に遭遇した場合に、成すこと及びどこに着地するかを準備する。ＡＣＧを用いて、パイロットが計画した時間は、著しく短くなる。ＡＣＧにより、ＵＡＶは中間飛行(mid-flight)の際にそのオーダー内の変化に対応し、大規模な又は小規模な不測事態の場合に、成すべきことに対する計画を立案する。
【００２８】
図５及び図６の例は、経度／緯度上の２次元ルートの生成を示しているが、ＡＣＧは実際には４次元の工程を実行し、それは経度、緯度、高度及び時間である。ＡＣＧは上昇路生成器を有し、該生成器は航空機の状態、エンジン状態、及び大部分の空軍基地にて利用される緊急安全高度(ＥＳＡ)及び最小領域高度(ＭＳＡ)データに基づく障害隙間最小高度に基づいて、又は航空チャートから利用される隙間高度に基づいて設定される高度の輪郭を生成するのに用いられる。適応可能な上昇管理手段は、航空機の性能についての風予報効果を補償する初期／最終アプローチを含む全てのルートを調整する。
【００２９】
非飛行領域及び接近ルートは、時間の関数として利用可能になり、そして利用不可能になる。例えば、非飛行領域は毎日午後２：００から午後６：００まで“ホット”になり、航空基地は騒音防止の為、午後１１：００から午前６：３０まで閉鎖される。各ルートが構築されると、予想される到着時刻が各中継点、非飛行領域、又は接近ルートについて演算される。予想される到着時刻は、非飛行領域の時間幅(もし、決められていれば)と比較され、ルート生成器は予想される到着時刻に基づいて非飛行領域を通り抜け、又は旋回するのに安全かどうかを決定する。日／時間が制限された接近ルートは、ＵＡＶが利用可能な制限日／時間内に到着しないときは、認められない。
【００３０】
不測の事態は優先順位が付けられて、目的地が選択され、ルートが生成される。通常の接近では、ＵＡＶは接近パターンへのルートを構築する。最小限の接近では、ＵＡＶは指定された滑走路へルート(接近を含む)を構築する。地上１０Ｋフィート未満では、上昇／下降時は、緊急滑走路が使用され得る。撃墜点が追加されて衝撃点を提供し、該衝撃点では、滑走路が利用できず、ルートへの衝撃は許容できない。
【００３１】
可能性のある目的地は基準を用いて選択されることができ、該基準は目的地の有用性、優先順位、障害物を除去するのに十分なエネルギー、十分なバッテリ時間を含む。バッテリ時間内で目的地が利用できなければ、現在のルートに沿った衝撃が実行され得る。最初のルートの各飛行中の中継点にて、任務計画手段はルート上の継続(前進)、ルート上の左(ＲＬ)又は右(ＲＲ)への逆転、又は目的地への分枝を特定する。
【００３２】
地上ステーションに於いて、ＡＣＧ予報手段は、通信遮断時に、最も可能性のあるＵＡＶ目的地及びルートを予測する。ＡＣＧ予報手段は、通信が遮断された地点にて生じた航空機の状態情報を用いて、航空機のルートと最終目的地を予言する。音声通信を介して航空交通コントローラにて得られる更新された座標を入力することにより、予報手段はリセットすることができる。通信遮断動作時に、航空機は自動的にＩＦＦ(敵味方識別装置)コードを７６００に設定する。航空機が飛行中に他の緊急事態が生じたなら、中継器コードは７７００に設定され、航空機ＩＦＦスクワークコードの変化により反映される時間の重大な不測事態の場合には、航空機ルートは更新されることができる。
【００３３】
本発明は種々の実施例について、記載されてきたが、当業者ならば開示された実施例に対して、種々の変形例が、添付の請求の範囲に規定される発明から離れることなく、成されることが明らかであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明に従って構成された部品を含むシステムの概略図である。
【図２】本発明の自動安全ジェネレータを含む航空機制御システムの機能ブロック図である。
【図３】航空機制御要素の選択された要素及び本発明の自動で不測事態に対応するジェネレータを含む地上ステーションのブロック図である。
【図４】他のルートを生成する方法を示すフローチャートである。
【図５】他のルートの決定を示す概略図である。
【図６】他のルートの決定を示す概略図である。
【図１】
2006143193.tif 000003
【図２】
2006143193.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【外国語明細書】
2006143193000001.pdf