(57)【要約】【課題】  セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を可能にしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供する。【解決手段】  第１回転部１３と第２回転部１７の相対変位量を検出する位置センサ６を設け、コントローラ３は、相対変位量を小さくするようアシストアクチュエータ２の駆動指令値を演算する積分演算部３１，比例演算部３２，微分演算部３３を備え、引込領域判断部３４は、相対変位量の大きさから前記引き込み領域に入ったことを判定した。【選択図】      図３
2006123727.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
セレクトレバーと自動変速機のセレクト位置切換装置とがセレクト操作力伝達系により連結され、前記セレクト操作力伝達系にはドライバによるセレクト操作力をアシストするアシストアクチュエータが設けられた自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記セレクト操作力伝達系を、セレクトレバーに連結した第１連結部材と、前記セレクト位置切換装置に連結した第２連結部材と、限界量までの相対変位を許容しつつ前記両連結部材を連結する相対変位許容連結機構と、を有する構成とし、かつ、前記アシストアクチュエータを第２連結部材に設定し、
前記アシストアクチュエータの駆動を制御するアシスト制御手段を設け、
前記自動変速機のセレクト位置切換装置は、機構により、レンジ停留位置が近づくと、そのレンジ停留位置へ切換えを引き込む力が働く引き込み領域を有し、
前記アシスト制御手段は、
前記引き込み領域に入ったことを判定する引込領域判定手段と、
引き込み領域に入った場合に、前記アシストアクチュエータの駆動力を低減するか、駆動を停止させる駆動補正手段と、
を備えることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記両連結部材の相対変位量を検出する相対変位量検出手段を設け、
前記アシスト制御手段は、相対変位量を小さくするよう前記アシストアクチュエータの駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段を備え、
前記引込領域判定手段は、相対変位量の大きさから前記引き込み領域に入ったことを判定する、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項３】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記両連結部材の相対変位量を検出する相対変位量検出手段を設け、
前記アシスト制御手段は、相対変位量を小さくするよう前記アシストアクチュエータの駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段を備え、
前記引込領域判定手段は、相対変位量の増減方向の変化から前記引き込み領域に入ったことを判定する、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項４】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段を設け、
前記セレクト位置切換装置の作動位置を検出する作動位置検出手段を設け、
前記アシスト制御手段は、操作位置に作動位置を近づけるよう前記アシストアクチュエータの駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段を備え、
前記引込領域判定手段は、操作位置と作動位置の差から引き込み領域に入ったことを判定する、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項５】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
アシストアクチュエータの駆動電流を検出する駆動電流検出手段を設け、
前記アシスト制御手段は、セレクトレバーの操作にセレクト位置切換装置の作動を追従させるよう前記アシストアクチュエータの駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段を備え、
前記引込領域判定手段は、前記アシストアクチュエータの駆動電流値から引き込み領域に入ったことを判定する、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項６】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記両連結部材の相対変位量を検出する相対変位量検出手段を設け、
前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段を設け、
前記アシスト制御手段は、相対変位量を小さくするよう前記アシストアクチュエータの駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段を備え、
前記引込領域判定手段は、操作位置が変化し続けていること、及び相対変位量の大きさから引き込み領域に入ったと判定する、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項７】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記両連結部材の相対変位量を検出する相対変位量検出手段を設け、
前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段を設け、
前記アシスト制御手段は、相対変位量を小さくするよう前記アシストアクチュエータの駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段を備え、
前記引込領域判定手段は、操作位置が変化し続けていること、及び相対変位量の増減方向の変化から引込領域に入ったと判定する、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項８】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段を設け、
前記セレクト位置切換装置の作動位置を検出する作動位置検出手段を設け、
前記アシスト制御手段は、操作位置に作動位置を近づけるよう前記アシストアクチュエータの駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段を備え、
前記引込領域判定手段は、操作位置が変化し続けていること、及び操作位置と作動位置の差から引込領域に入ったことを判定する、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項９】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段を設け、
アシストアクチュエータの駆動電流を検出する駆動電流検出手段を設け、
前記アシスト制御手段は、セレクトレバーの操作にセレクト位置切換装置の作動を追従させるよう前記アシストアクチュエータの駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段を備え、
前記引込領域判定手段は、操作位置が変化し続けること、及び駆動電流値から引込領域に入ったことを判定する、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機を備えた車両において、ドライバのセレクトレバーの操作に応じて、自動変速機のセレクト位置を制御で切り換える自動変速機のセレクトアシスト装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動変速機のセレクトレバーは、ロッドやケーブル等の操作力伝達手段を介して自動変速機のマニュアルバルブと機械的に連結されている。セレクトレバーに入力されるドライバの操作力は、操作力伝達手段を介してマニュアルバルブに伝達され、操作量に応じてセレクト位置が切り換えられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、セレクトレバーとマニュアルバルブとが電気的に接続された、いわゆるシフトバイワイヤ技術を用いたものが知られている。この従来技術は、マニュアルバルブを作動するアクチュエータを設け、セレクトレバーの回動操作を電気信号に変化してアクチュエータを駆動することにより、セレクト位置を切り換えるものである（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平９−３２３５５９号公報
【特許文献２】特開２００３−９７６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
セレクトレバーの操作時には、操作力伝達手段のフリクション、ディテントの抵抗等、機械的な操作反力が発生するため、大きな操作力が要求される。よって、ドライバの必要操作力を小さくするために、セレクトレバーの長さを十分な梃子力が得られる長さに設定する必要がある。
【０００５】
したがって、上記従来技術のうち前者にあっては、セレクトレバーの長さに起因して形状が大きくなるため、設置場所に制約が多く、車室内におけるレイアウト自由度が低いという問題があった。
【０００６】
一方、後者では、アクチュエータの採用によってセレクトレバーを短く設計でき、前者と比較してレイアウト自由度は高くなる。ところが、セレクトレバーとマニュアルバルブとが機械的に連結していないため、フェール時にレンジ切り換えが不能となる。
【０００７】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を可能にしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するため、本発明に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置では、セレクトレバーと自動変速機のセレクト位置切換装置とがセレクト操作力伝達系により連結され、前記セレクト操作力伝達系にはドライバによるセレクト操作力をアシストするアシストアクチュエータが設けられた自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記セレクト操作力伝達系を、セレクトレバーに連結した第１連結部材と、前記セレクト位置切換装置に連結した第２連結部材と、限界量までの相対変位を許容しつつ前記両連結部材を連結する相対変位許容連結機構と、を有する構成とし、かつ、前記アシストアクチュエータを第２連結部材に設定し、前記アシストアクチュエータの駆動を制御するアシスト制御手段を設け、前記自動変速機のセレクト位置切換装置は、機構により、レンジ停留位置が近づくと、そのレンジ停留位置へ切換えを引き込む力が働く引き込み領域を有し、前記アシスト制御手段は、前記引き込み領域に入ったことを判定する引込領域判定手段と、引き込み領域に入った場合に、前記アシストアクチュエータの駆動力を低減するか、駆動を停止させる駆動補正手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結を保持しつつ、ドライバのセレクトレバーの操作に応じて自動変速機のセレクト位置切換装置の切り換えを制御駆動で行うことにより、フェール時のレンジ切り換え操作の確保と、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を共に達成できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に、本発明の自動変速機のセレクトアシスト装置を実現する実施の形態を、実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１１】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１の自動変速装置の構成を示す側面図、図２はセレクト部の細部構造を示す要部斜視図である。
【００１２】
実施例１の自動変速装置は、図１に示すように、セレクト部１、アシストアクチュエータ２、コントローラ３、コントロールケーブル４、自動変速機５を主要な構成としている。
セレクト部１は、セレクトレバー１１、セレクトノブ１２、第１回転部１３（第１連結部材に相当する）、チェック機構部１４、ウォームホイール１６、第２回転部１７（第２連結部材に相当する）、ケーブル取付レバー１８、支点軸１９からなる。
セレクトレバー１１は、運転席から操作可能な位置に設けられ、セレクトレバー１１の先端には、セレクト操作時にドライバが把持するためのセレクトノブ１２が付設されている。セレクトレバー１１は、第１回転部１３に取り付けられ、第１回転部１３は支点軸１９を中心に回動操作される。結果的にセレクトレバー１１は、回動操作可能となる。セレクトレバー１１は、従来の一般的なセレクトレバーよりも250mm短い100mmに設定されている。
【００１３】
さらに、支点軸１９には、回転自在に第２回転部１７を設ける。第２回転部１７は、第１回転部１３と同軸となるが、相対回転可能な構造にする。
第２回転部１７の一端側には、ウォームホイール１６を設け、このウォームホイールと反対側には、ケーブル取付レバー１８を設ける。このケーブル取付レバー１８にコントロールケーブル４の端部を取り付け、反対側の端部を自動変速機５の制御アーム５１に取り付ける。
同じ回転軸（支点軸１９）に対して相対回転が可能な第１回転部１３と第２回転部１７において、第１回転部１３には、円周方向に対して所定の長さである遊び溝１３１を設ける。第２回転部１７には、遊び溝１３１内に位置するよう突起１７１を設ける。これにより、第１回転部１３と第２回転部１７の相対回転は遊び溝１３１の間を突起１７１が移動できる範囲となる。（第１回転部１３の遊び溝１３１と第２回転部１７の突起１７１で相対変位許容連結機構である遊び連結機構を構成する）
【００１４】
アシストアクチュエータ２は電動モータであり、その出力軸には、ウォーム２１を設けて、ウォームホイール１６と係合させてウォームギアを構成し、アシストアクチュエータ２により第２回転部１７を回転駆動させる構造にする。さらに、支点軸１９の部分には、第１回転部１３と第２回転部１７との相対回転ストローク角度、つまり相対変位量を検出する位置センサ６（相対変位量検出手段に相当する）を設ける。
さらに、第１回転部１３のセレクトレバー１１の反対側には、チェック機構部１４を設けている。チェック機構部１４は、第１回転部１３から外周側に突出させたピン１４１と、ピン１４１に係合する溝部１４２からなる。ピン１４１は詳細には図示しないが内部から先端を突出方向にバネで付勢する構造である。このピン１４１の先端を溝部１４２に係合させる。溝部１４２は、５つのレンジ（P・R・N・D・L）に対応した谷部１４２ａを形成するよう波形状にしたものである（図には、省略して４つの溝を示している）。このチェック機構部１４により、選択されたセレクト位置が保持されるようにし、操作を伴わない例えば車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトの入力を防止する。
【００１５】
コントローラ３（アシスト制御手段に該当する）は、検出された相対位置に基づいて、アシストアクチュエータ２の指令値を設定し、電動モータの出力デューティ比をＰＷＭ制御する。
図３にコントローラ３の制御ブロック図を示す。
セレクト部１において、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー１１のストローク変化は、第１回転部１３と第２回転部１７の相対回転変化となり、遊び溝１３１と突起１７１との相対変位量の変化となる。この相対変位量の変化は、位置センサ６で検出され、コントローラ３へ出力される。
【００１６】
積分演算部３１は、積分器３１１と乗算器３１２からなる。積分器３１１は、相対変位量を積分演算する。乗算器３１２は、積分器３１１の出力に積分ゲインを乗じる。また、乗算器３１２は、引込領域と判定されたことを示す信号を受け取ると、ゲインを変更して出力を小さくする。
【００１７】
比例演算部３２は、乗算器３２１からなり、相対変位量に比例ゲインを乗じる。また、乗算器３２１は、引込領域と判定されたことを示す信号を受け取ると、ゲインを変更して出力を小さくする。
【００１８】
微分演算部３３は、微分器３３１と乗算器３３２からなる。微分器３３１は、入力された相対変位量を微分演算する。乗算器３３２は、微分器３３１の出力に微分ゲインを乗じる。また、乗算器３３２は、引込領域と判定さえたことを示す信号を受け取ると、ゲインを変更して出力を小さくする。
【００１９】
引込領域判断部３４は、相対変位量の大きさから、引込領域に入ったかどうかを判断し、判断結果を乗算器３１２，３２１，３３２に出力する。
【００２０】
加算器３５は、乗算器３１２，３２１，３３２の出力を加算して駆動指令値を出力する。
【００２１】
モータ駆動制御部３６は、加算器３５からの出力を駆動指令値として、駆動指令値に基づいて、アシストアクチュエータ２を駆動する。
【００２２】
次に、自動変速機５のディテント構造について説明する。
図４は、自動変速機５のディテント構造を示す斜視図である。
制御アーム５１には回転シャフト５２が設けられ、この回転シャフト５２にディテントプレート５３が支持されている。ディテントプレート５３の上端には、カム山５３ａの間に５つのレンジ（Ｐ・Ｒ・Ｎ・Ｄ・Ｌ）に対応した谷部５３ｂが形成されている。そして、この谷部５３ｂにバネ板５４の先端に形成されたディテントピン５５を係合させ、選択されたセレクト位置を保持することにより、車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトを防止している。
【００２３】
すなわち、アシストアクチュエータ２の作動力又はセレクトレバー１１の操作力により回転シャフト５２が回動し、この回動に応じてディテントプレート５３がディテントピン５５に対して相対移動する。このとき、ディテントピン５５がカム山５３ａを乗り越えて隣のレンジに対応した谷部５３ｂと係合し、係合状態がバネ板５４の弾性力により保持される。この弾性力がセレクト操作する際の主要な負荷力となる。
【００２４】
なお、ディテントプレート５３には、パーキングロッド５６の一端が回動自在に連結されている。このパーキングロッド５６は、セレクトレバー１１をＰレンジに移動させたとき、カム状プレート５７を介してパーキングギア５８の回転を阻止し、図外の駆動輪をロックするものである。これにより、勾配路上にＰレンジで車両を駐車したとき、勾配に応じて駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングロッド５６を咬む力として作用する。
実施例１では、自動変速機５とセレクト部において、それぞれディテント力（チェック力）が働くようにしている。
【００２５】
次に作用を説明する。
［自動変速機のセレクト位置制御処理］
図５は、コントローラ３で実行されるセレクト位置制御処理の基本処理の流れを示すフローチャートである。
【００２６】
ステップＳ１では、位置センサ６からの相対位置変位量信号を入力して、相対位置の変位量を読み込む。
【００２７】
ステップＳ２では、読み込んだ相対位置から、相対位置の中点からの偏差を演算する。
【００２８】
ステップＳ３では、相対位置の中点からの偏差から、モータトルク指令値を設定する。
【００２９】
ステップＳ４では、モータトルク指令値に従ってアシストアクチュエータ２の電動モータを駆動する。
【００３０】
［自動変速機の操作反力特性］
図６は、Ｐ→Ｒレンジ方向いおけるアシストアクチュエータ２の出力軸に発生する操作反力、及び連結状態においてセレクトノブ１２に発生する操作反力を示す特性図である。この操作反力特性は、出力軸における操作反力[N]及びセレクトレバー１１における操作反力[N]をセレクトレバー１１の操作位置（ストローク角度）と対比させたものである。
【００３１】
なお、セレクトレバー１１の操作力が自動変速機５へ伝達される場合には、セレクトレバー１１における操作反力は、上述したセレクト部１におけるディテントで発生する負荷力に機構の摩擦力等を合成したものである。よって、レンジ切り換え制御中、レンジ切り換え操作を行う場合には、この操作反力以上の手動操作を必要とする。
【００３２】
また、アシストアクチュエータ２の電動モータの出力軸における操作反力は、上述した自動変速機５のディテントで発生する負荷力に、コントロールケーブル４の摩擦力、電動モータのイナーシャ等を合成したものである。よって、アシストアクチュエータ２によるレンジ切り換えは、この操作反力以上の駆動力が必要となる。
図６に示すように、セレクトレバー１１をＰ→Ｒレンジ方向に操作したときに発生する操作反力は、各レンジ間において、初めにセレクトレバー１１の操作方向、又はアシストアクチュエータ２の駆動方向と逆方向（Ｄ→Ｎレンジ方向）に発生し、ピーク後に向きを変えて操作方向と同一方向（Ｐ→Ｒレンジ方向）に発生し、レンジ切り換え位置（停止位置）付近でゼロに収束した状態となる。この特性は、ディテントピン５５又はピン１４１が、カム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越える際に発生する負荷力に起因している。すなわち、ディテントピン５５又はピン１４１がカム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越えるまでは、バネ板５４又はピン１４１を付勢する図示しないバネの付勢力により抵抗力が発生し、ディテントピン５５又はピン１４１がカム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越えた後は、ディテントピン５５又はピン１４１が次のカム山５３ａの溝又は溝５３ｂに落ち込んで引き込み力（慣性力）が発生するためである。
【００３３】
［自動変速機のレンジ切り換え制御］
実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、操作前の状態の例として、第１回転部１３と第２回転部１７は非連結状態であり、遊び溝１３１内において、突起１７１は相対位置が中点の位置、つまり、どちらの操作方向に対しても余裕分を有する状態となっている（図８(a)参照）。
【００３４】
この状態から、例えばセレクトレバー１１を操作し始めると、この遊び溝１３１と突起１７１の相対変位量が変化する。しかし、非連結状態における位置範囲内であるので、コントロールケーブル４に動きはない。この相対変位量の変化は、位置センサ６で検出され、積分演算部３１、比例演算部３２、微分演算部３３でその相対位置の偏差に応じたモータ駆動制御指令値が設定されて、アシストアクチュエータ２の電動モータが駆動される。アシストアクチュエータ２の駆動出力は、ウォーム２１によりウォームホイール１６に伝達され、第２回転部１７が回転し、コントロールケーブル４を介して自動変速機５の制御アーム５１が駆動されて自動変速機のセレクト位置が切り換えられる。
【００３５】
なお、第２回転部１７の回転によりコントロールケーブル４が進退することにより、遊び溝１３１と突起１７１の相対位置は、中点近傍に復帰する。
つまり、積分演算部３１、比例演算部３２、微分演算部３３の制御により相対位置変位量を、相対位置の中点近傍に保持することにより、図８(a)〜(c)に示すようにセレクトレバー１１の操作による動きに追従させて自動変速機の制御アーム５１を駆動して、セレクト位置を切り換えることになる。
この動きは、あたかもセレクトレバー１１と自動変速機５の制御アーム５１がコントロールケーブル４で接続されているかのような動きとなる。
なお、例として、ＰレンジからＲレンジに移動させる際の相対位置の変化状態を図７に示す。セレクトレバー１１に入力される角度を操作角、制御アーム５１の角度を作動角とした場合、操作角と作動角の関係は、非連結状態を保ちつつ図７に示すような状態となる。つまり、制御開始当初は、操作角に対して作動角が遅れて追従し、ディテントによる次レンジへの吸い込み力によって、制御後半は、操作角に対して作動角が先行するのである。
【００３６】
［操作フィーリングの向上作用］
実施例１では、上記に説明したように通常の制御が行われている場合、第１回転部１３の遊び溝１３１と、第２回転部１７の突起１７１の相対位置が中点に保たれるため、操作の途中で、第１回転部１３と第２回転部１７が機械的伝達系として接続して、そのショックがセレクトレバー１１に伝達されて操作フィーリングを低下させてしまうことがない。
【００３７】
これにより、実施例１における操作フィーリングは、セレクト部１のチェック機構部１４のみによって生成されることになる。よって、溝部１４２とピン１４１におけるカム山の形状、大きさ、ばねの強さ等を、従来に対して小さいセレクトレバー１１の軽い操作フィーリングを非常に良好にする構成にできるのである。
【００３８】
［急な坂道における発進時の操作フィーリングの向上作用と小型軽量化］
急な坂道を発進しようとしてＰレンジからＤレンジへセレクト操作する場合には、パーキングロッドを引き抜く力が大きくなるため操作力が重くなる。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、このように負荷が大きい場合には、遊び溝１３１の端部に突起１７１が当接する、つまり遊び機構における遊び量がない状態となってドライバのセレクトレバー１１へ入力される操作力が第２回転部１７、コントロールケーブル４に伝達され、これにアシストアクチュエータ２の電動モータのアシスト力を加算してパーキングロッド５６を引き抜くため、操作フィーリングとしては軽い操作となり、システムとしては、電動モータの定格を小さくできシステムの小型軽量化となる。
【００３９】
［急激なシフト操作における操作フィーリングの向上作用とコスト低減作用］
本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置において、急激なセレクト操作をした場合には、遊び溝１３１の端部に突起１７１が当接する、つまり遊び機構における遊び量がない状態となってドライバのセレクトレバー１１へ入力される操作力が第２回転部１７、コントロールケーブル４に伝達され、これにアシストアクチュエータ２の電動モータのアシスト力が加算される。よって、操作フィーリングとしては軽快な操作となり、システムとしては、電動モータへの応答性の要求が緩和され、モータの定格小型化となる。
【００４０】
［セレクトレバーと自動変速機の制御アームの機械的連結］
さらに、実施例１において、フェール時には、セレクトレバー１１を、非連結状態の位置範囲を超えて操作すれば、その操作方向において、可動量つまり遊び量がなくなり、連結状態となって、コントロールケーブル４を介して、その操作力によって、自動変速機５の制御アーム５１を操作することができる。
【００４１】
[オーバーランの防止と制御性能の両立について]
本実施例１では、セレクトレバーの操作にアシストアクチュエータの作動を追従させる、つまり相対変位量を小さくする制御演算をPID制御演算により行っている。このPID制御における追従性を良好に得るために、乗算器３１２，３２１，３３２のゲインを図１０(c)に示すように高い一定した値にする場合を説明する。例えばＰレンジ位置からＲレンジ位置まで操作する場合において、図６に示すように、自動変速機５のディテント力を越えるために必要な力が０になり、それ以降はＲレンジ停留位置へ引き込むように力が加わる領域、つまり引き込み領域に入る際には次のようなことが起こる。操作開始以降、セレクトレバーの操作位置に対し、アシストアクチュエータの作動位置は遅れを生じているため、追従するよう制御は、制御量を大きくしていく。しかし、引込領域に入る時点で、操作に必要な力は大きく減少し、引き込み力も働くため、作動位置が操作位置を追い越してしまうこととなる。PID制御における追従性を良好に得るために、乗算器３１２，３２１，３３２のゲインを図１０(c)に示すように高い一定した値にすると、この時点の操作位置を作動位置が追い越す量が大きいものとなり、Ｒレンジ停留位置を作動位置が追い越してしまうオーバーランが発生してしまう。このオーバーランは、意図しない作動である。もし、オーバーランにより、操作目標のレンジ位置を追い越し、次のレンジ位置まで操作されてしまうと誤動作になってしまい、非常に好ましくないものである。
【００４２】
しかしながら、乗算器３１２，３２１，３３２のゲインを低い一定した値にすると、操作初期から引き込み領域までの操作位置に対する作動位置の遅れが大きいものとなってしまい、良好な追従性を損ねることになる。
本実施例１では、引き込み領域に入ったことを判定し、ゲインを変更することにより、この課題を解決している。
【００４３】
[引込領域におけるゲイン変更作用]
実施例１では、図９に示すように、操作開始後、相対変位量が増加し、引き込み領域が近づくにつれて、相対変位量が小さくなることから、相対変位量が所定の小さい値から低くなると、引き込み領域に入ったと判定する。引き込み領域と判定されると、その判定結果を示す信号が引込領域判断部３４から乗算器３１２，３２１，３３２へ出力され、乗算器３１２，３２１，３３２は、各ゲインを減少させる。
【００４４】
すると、ゲイン減少により、アシストアクチュエータの駆動指令値は小さくなる。よって、引き込み領域に入った際に、駆動力が必要以上に生じることがないため、作動位置は、引き込み力を受けながらも、レンジ停留位置で停止することになる。
【００４５】
一方、操作前半では、高いゲインを設定することが可能となり、良好な追従性を得ることになる。
【００４６】
[レンジ停留位置へ位置させやすくする作用]
実施例１では、引き込み領域において、各ゲインを減少させて、オーバーランを防止している。言い換えると、操作目標となるレンジ停留位置を超える作動量（オーバーラン量）を減少させることになる。
よって、作動位置のレンジ停留位置からのズレが減少する。
【００４７】
[駆動停止までゲインを減少させた場合]
実施例１では、各ゲインの減少によりアシストアクチュエータの駆動力を減少させたが、各ゲインを０、つまりアシストアクチュエータが駆動停止となるようにゲインを減少させてもよい。この場合には、オーバーラン量は非常に小さくなって、レンジ停留位置と作動位置とのズレをさらになくすことになる。
また、引き込み領域において、アシストアクチュエータを駆動停止、又は駆動停止に近い状態にすることは、消費電流を低減させる。
【００４８】
次に効果を説明する。
本実施の形態の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
(1)セレクトレバー１１は従来のセレクトレバーよりも車室内空間への突出量が150mm程度少なく、さらに、セレクトレバー１１と制御アーム５１は遊び量を持ってコントロールケーブル４を介して連結されているため、従来品よりも車室内レイアウトの自由度が大きく、インストルメントパネル等、車室内の任意箇所にセレクトレバー１１を設定できる。
また、セレクトレバー１１と制御アーム５１がコントロールケーブル４によって、遊び量を有して機械的に連結されているため、アシストアクチュエータ２やコントローラ３がフェールした場合でも、ドライバは手動でセレクト位置を切り換えることができる。
【００４９】
また、第１回転部１３の遊び溝１３１、第２回転部１７の突起１７１の係合により非連結状態と連結状態とを設け、設定遊び量内で中立状態を保持するため、通常の操作の際に非連結状態から連結状態となることによる違和感を生じないようにできる。
また、実施例１においては、通常の状態を非連結状態とするため、連結状態の際に受ける後段の摩擦抵抗を受けることなく、セレクトレバー１１の小型化に合わせた軽い力で操作する良好な操作フィーリングをセレクト部１のチェック機構部１４で生じさせることができる。
また、実施例１においては、非連結状態の遊び量を有するため、セレクトレバー１１側と自動変速機５側の組付の際に互いに同期させる調整等を簡略化でき、車両への組付性を向上させることができる。
【００５０】
また、セレクト操作系の負荷が過大となる急な坂道での発進や急激なセレクト操作の際には、ドライバの操作力にモータのアシスト力が加わり、操作を軽快にできる。また、操作力を伝達できるために、システムとしてモータ定格の小型化やモータへの応答性要求の緩和化ができる。
【００５１】
さらに、本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置におけるシフトバイワイヤシステムに対する有利な作用効果について、比較して説明する。
上記に挙げた作用効果において、(A)通常時は、手動操作力を自動変速機に伝達することなくアクチュエータの作動力によりレンジ切り換えを行う。(B)フェール時は、アクチュエータの作動力を用いることなく、手動操作力によりレンジ切り換えを行う。(C)過大な負荷が生じる場合には、手動操作力とアクチュエータの作動力を加算したものによりレンジ切り換えを行う（アシスト状態）。特に(B),(C)は、シフトバイワイヤシステムに対し有利な作用効果である。
【００５２】
さらに、(A)と(C)の状態も可変であることが有利である。つまり、本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、走行状況に応じて、ドライバの操作力とアシストアクチュエータによるアシスト力の比率を変えることができる。例えば、走行速度が高い時にＲレンジからＰレンジにシフトしようとする場合に、モータのアシスト力を弱めることにより、ドライバの操作力を高くして（操作を重くして）フィンガータッチの誤セレクトによって車が急停止することが防止できる。このように、操作フィーリングの向上に加えて、誤セレクトの防止や、それにつながるものを抑制することが操作を重くすることで実現できるのである。
【００５３】
さらにシフトバイワイヤシステムと比較すると、ポテンショメータ（位置センサ）のゼロ点の経時移動や電源電圧の変動、回路入力電圧のドリフトなどの外乱に対して、シフトバイワイヤシステムでは制御系の応答性や位置決め精度が劣化しやすい。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、制御系に多少の変動があってもドライバはメカリンクを通じてその変動分を吸収して操作できるためシステムのロバスト安定性に優れている。
さらに、シフトバイワイヤシステムがシステムダウンした際には、非常用レバーを探して通常と異なる操作をする必要がありパニックに陥ったドライバには負担が大きい。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では操作力が重くなるものも通常と同様のセレクト操作のまま平常心で運転を続けられる。
【００５４】
さらに、実施例１では、自動変速機５がディテント機構により、レンジ停留位置が近づくと、そのレンジ停留位置へ切換えを引き込む力が働く引き込み領域を有し、コントローラ３は、引き込み領域に入ったことを判定する引込領域判断部３４を備え、引き込み領域に入った場合に、乗算器３１２，３２１，３３２がゲインを変更し、アシストアクチュエータ２の駆動力を低減するため、目標値に対するオーバーランを防止し、良好な制御性能を確保できる。
【００５５】
(2)第１回転部１３と第２回転部１７の相対変位量を検出する位置センサ６を設け、コントローラ３は、相対変位量を小さくするようアシストアクチュエータ２の駆動指令値を演算する積分演算部３１，比例演算部３２，微分演算部３３を備え、引込領域判断部３４は、相対変位量の大きさから前記引き込み領域に入ったことを判定するため、目標値に対するオーバーランを防止し、PID制御により、良好な制御性能を確保できる。
【実施例２】
【００５６】
実施例２は、相対変位量が、操作開始時の変位方向と逆方向へ変位すると、引き込み領域に達すると判断する例である。構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
作用を説明する。
[引き込み領域の判断]
実施例２においては、以下に説明するようにして引き込み領域を判断する。
【００５７】
図９に示すように、操作初期から引き込み領域までは、操作位置が作動位置に対し先行するため、操作位置から作動位置を減ずればプラスの値となる。引き込み領域以後では、作動位置が操作位置を追い越すため、操作位置から作動位置を減ずれば、マイナスの値となる。実施例２の引込領域判断部３４では、相対変位量のこの変位方向の変化により、引き込み領域に入ったと判断する。
このようにして、引き込み領域に入ったことを判断してもよい。
効果を説明する。実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置では、上記(1)に加えて、以下の効果を有する。
(3)第１回転部１３と第２回転部１７の相対変位量を検出する位置センサ６を設け、コントローラ３は、相対変位量を小さくするようアシストアクチュエータ２の駆動指令値を演算する積分演算部３１，比例演算部３２，積分演算部３１を備え、引込領域判断部３４は、相対変位量の増減方向の変化から引き込み領域に入ったことを判定するため、確実な変化により、確実に判断を行って、目標値に対するオーバーランを防止し、PID制御により、良好な制御性能を確保できる。
その他作用効果は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【実施例３】
【００５８】
実施例３は、操作位置と作動位置の差から、引き込み領域の判定を行う例である。
【００５９】
実施例３では、支点軸１９の部分に、固定部材に対する第１回転部１３のストローク角度、つまりセレクトレバー１１の操作角度を検出する位置センサ６１（操作位置検出手段に相当する）を設ける。さらに、支点軸１９の部分に、固定部材に対する第２回転部１７のストローク角度、つまり、コントロールケーブル４を介して自動変速機５の制御アーム５１の回転位置を検出する位置センサ６２（作動位置検出手段に相当する）を設ける。
【００６０】
図１１は、実施例３のコントローラ３の制御ブロック図である。
加算器３７は、操作位置から作動位置を減算する演算を行い、引込領域判断部３４に入力する。
その他構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００６１】
作用を説明する。
[引き込み領域の判断]
実施例３では、加算器３７により、操作位置から作動位置を減算するようにし、その演算結果がプラスがマイナスかにより判断を行う。つまり、操作位置>作動位置か、操作位置<作動位置かである。図９を参照して説明すると、操作開始から、引き込み領域までは、操作位置が作動位置に対して先行するため、操作位置>作動位置となる。引き込み領域では、作動位置が操作位置を追い越すため、作動位置>操作位置となる。これにより、容易に、また確実に判断を行うことができるのである。
【００６２】
効果を説明する。実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、上記(1)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(4)セレクトレバー１１の操作位置を検出する位置センサ６１を設け、制御アーム５１の作動位置を検出する位置センサ６２を設け、コントローラ３は、操作位置に作動位置を近づけるようアシストアクチュエータ２の駆動指令値を演算する積分演算部３１，比例演算部３２，微分演算部３３を備え、引込領域判断部３４は、操作位置と作動位置の差から引き込み領域に入ったことを判定するため、容易で確実な判断を行い、目標値に対するオーバーランを防止し、PID制御により、良好な制御性能を確保できる。
その他作用効果は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【実施例４】
【００６３】
実施例４は、アシストアクチュエータの駆動電流から引き込み領域を判断する例である。
図１２は、実施例４におけるコントローラの制御ブロック図である。
実施例４では、モータ駆動制御部３６は、アシストアクチュエータ２の電動モータの駆動電流を引込領域判断部３４へ出力する。
その他構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００６４】
作用を説明する。
[引き込み領域の判断]
実施例４では、アシストアクチュエータ２の電動モータの駆動電流値で判断を行う。自動変速機のセレクトアシスト装置では、セレクトレバー１１と連結された第１回転部１３とアシストアクチュエータ２で駆動され、制御アーム５１と連結された第２回転部１７は、遊びを持って係合し、セレクトレバー１１の動きに対して、アシストアクチュエータ２の駆動で追従させている。よって、自動変速機５のディテント力に対しては、通常では、アシストアクチュエータのみがディテント力を超える力を出力することになる。よって、ディテント力の特性カーブの山の頂点に達し、引き込み領域に入ろうとする際には、そこで、アシストアクチュエータの駆動力は急に少なくて済むようになる。よって、引込領域判断部３４は、駆動電流値が減少したことにより引き込み領域に入ったと判断する。
このように、アシストアクチュエータ２の駆動指令値を演算する入力と別の入力により判断を行うことは、システムの安定性を高めることになる。
【００６５】
効果を説明する。実施例４の自動変速機のセレクトアシスト装置では、上記1(1)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(5)アシストアクチュエータ２の駆動電流をモータ駆動制御部３６が出力し、コントローラ３は、セレクトレバーの操作に制御アーム５１の作動を追従させるようアシストアクチュエータ２の駆動指令値を演算する積分演算部３１，比例演算部３２，微分演算部３３を備え、引込領域判断部３４は、アシストアクチュエータ２の駆動電流値から引き込み領域に入ったことを判定するため、駆動制御と別入力の判断にしてシステムの安定性を高めるとともに、目標値に対するオーバーランを防止し、PID制御により、良好な制御性能を確保できる。
その他作用効果は実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【実施例５】
【００６６】
実施例５は、操作位置が変化し続けながら、相対変位量が小さくなると、引き込み領域に入ったと判断する例である。
実施例５では、支点軸１９の部分に、固定部材に対する第１回転部１３のストローク角度、つまりセレクトレバー１１の操作角度を検出する位置センサ６１（操作位置検出手段に相当する）を設ける。
図１３は、実施例５のコントローラの制御ブロック図である。
引込領域判断部３４には、相対変位量と操作位置から、引込領域の判断を行う。
その他構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００６７】
作用を説明する。
実施例５では、実施例１の作用に加えて以下の作用を有する。
[引き込み領域の判断]
相対変位量が小さくなるとともに、その操作方向への操作が継続している場合に限り、引き込み領域に入ったと判断する。
引き込み領域に入る際に、操作位置から判断して、操作が継続していなければ、アシストアクチュエータ２が引き込み領域側に駆動しても、第１回転部１３と第２回転部１７の遊び量に相当する変位しか生じず、その後、その操作位置に作動位置が追従するため、オーバーランは生じない。
本実施例５では、この場合を操作が継続しているかどうかで判断できるため、より確実に不適な状態で引き込み領域に入ったことを判断する。
【００６８】
効果を説明する。実施例５の自動変速機のセレクトアシスト装置では、上記(1),(2)に加えて、以下の効果を有する。
(6)第１回転部１３と第２回転部１７の相対変位量を検出する位置センサ６を設け、セレクトレバー１１の操作位置を検出する位置センサ６を設け、コントローラ３は、相対変位量を小さくするようアシストアクチュエータ２の駆動指令値を演算する積分演算部３１，比例演算部３２，微分演算部３３を備え、引込領域判断部３４は、操作位置が変化し続けていること、及び相対変位量の大きさから引き込み領域に入ったと判断するため、操作が継続し、オーバーラン発生の可能性がある状態のみ、引き込み領域に入ったと判断し、目標値に対するオーバーランをさらに確実に防止し、PID制御により、良好な制御性能を確保できる。
その他作用効果は実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【実施例６】
【００６９】
実施例６は、操作が継続状態で、かつ相対変位量の変化方向が変化した場合に引き込み領域に入ったと判断する例である。
構成は、実施例５と同様であるので、説明を省略する。
作用を説明する。
実施例６では、実施例２の作用に加えて以下の作用を有する。
【００７０】
[引き込み領域の判断]
実施例６では、操作が継続し、且つ相対変位量の変化方向が逆の方向へ変化する際に、引き込み領域へ入ったと判断する。よって、オーバーランにつながる可能性がある場合のみ、引き込み領域の判断を行って、駆動を抑制する。よって、さらに、確実にオーバーランの発生を防止することができるのである。
【００７１】
効果を説明する。実施例６の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、上記(1),(3)に加えて、以下の効果を有する。
(7)第１回転部１３と第２回転部１７の相対変位量を検出する位置センサ６を設け、セレクトレバー１１の操作位置を検出する位置センサ６１を設け、コントローラ３は、相対変位量を小さくするようアシストアクチュエータ２の駆動指令値を演算する積分演算部３１，比例演算部３２，微分演算部３３を備え、引込領域判断部３４は、操作位置が変化し続けていること、及び相対変位量の増減方向から引き込み領域に入ったと判断したため、操作が継続し、オーバーラン発生の可能性がある状態のみ、引き込み領域に入ったと判断し、目標値に対するオーバーランをさらに確実に防止し、PID制御により、良好な制御性能を確保できる。
その他作用効果は実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【実施例７】
【００７２】
実施例７は、操作が継続状態で、且つ操作位置と作動位置の差、つまり操作位置と作動位置との大小関係から、引き込み領域に入ったと判断する例である。
実施例７では、支点軸１９の部分に、固定部材に対する第１回転部１３のストローク角度、つまりセレクトレバー１１の操作角度を検出する位置センサ６１（操作位置検出手段に相当する）を設ける。
図１４は実施例７におけるコントローラ３の制御ブロック図である。
引込領域判断部３４は、操作位置と作動位置の差と、操作位置から引き込み領域かどうかを判断する。
その他構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００７３】
作用を説明する。
実施例７では、実施例３の作用に加えて以下の作用を有する。
[引き込み領域の判断]
実施例７では、操作が継続し、且つ操作位置と作動位置の大小関係が操作位置>作動位置から作動位置>操作位置の関係となると、引き込み領域と判断する。
よって、オーバーランにつながる可能性がある場合のみ、引き込み領域の判断を行って、駆動を抑制する。よって、さらに、確実にオーバーランの発生を防止することができるのである。
【００７４】
効果を説明する。実施例６の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、上記(1),(4)に加えて、以下の効果を有する。
(8)セレクトレバーの操作位置を検出する位置センサ６１を設け、制御アーム５１の作動位置を検出する位置センサ６２を設け、コントローラ３は、操作位置に作動位置を近づけるようアシストアクチュエータ２の駆動指令値を演算する積分演算部３１，比例演算部３２，微分演算部３３を備え、引込領域判断部３４は、操作位置が変化し続けていること、及び操作位置と作動位置の差から引込領域に入ったことを判断するため、操作が継続し、オーバーラン発生の可能性がある状態のみ、引き込み領域に入ったと判断し、目標値に対するオーバーランをさらに確実に防止し、PID制御により、良好な制御性能を確保できる。
その他作用効果は実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【実施例８】
【００７５】
実施例８は操作が継続状態で、且つアシストアクチュエータの駆動電流が減少した際に、引き込み領域に入ったと判断する例である。
実施例８では、支点軸１９の部分に、固定部材に対する第１回転部１３のストローク角度、つまりセレクトレバー１１の操作角度を検出する位置センサ６１（操作位置検出手段に相当する）を設ける。
図１５は、実施例８におけるコントローラの制御ブロック図である。
実施例８では、モータ駆動制御部３６は、アシストアクチュエータ２の電動モータの駆動電流を引込領域判断部３４へ出力する。
その他構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００７６】
作用を説明する。
実施例８では、実施例４の作用に加えて、以下の作用を有する。
[引き込み領域の判断]
実施例８では、操作が継続状態で、アシストアクチュエータ２の駆動電流が減少した際に、引き込み領域に入ったと判断する。よって、オーバーランにつながる可能性がある場合のみ、引き込み領域の判断を行って、駆動を抑制する。よって、さらに、確実にオーバーランの発生を防止することができるのである。
【００７７】
効果を説明する。実施例８の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、上記(1),(5)に加えて、以下の効果を有する。
(9)セレクトレバー１１の操作位置を検出する位置センサ６１を設け、モータ駆動制御部３６は、アシストアクチュエータ２の駆動電流を出力し、コントローラ３は、セレクトレバー１１の操作に制御アーム５１の作動を追従させるようアシストアクチュエータ２の駆動指令値を演算する積分演算部３１，比例演算部３２，微分演算部３３を備え、引込領域判断部３４は、操作位置が変化し続けること、及び駆動電流値から引込領域に入ったことを判断するため、操作が継続し、オーバーラン発生の可能性がある状態のみ、引き込み領域に入ったと判断し、目標値に対するオーバーランをさらに確実に防止し、PID制御により、良好な制御性能を確保できる。
その他作用効果は実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【実施例９】
【００７８】
実施例９は、アシストアクチュエータの駆動電流による判断に制限を行ったものである。
構成は、実施例４、実施例８と同様であるので説明を省略する。
作用効果を説明する。
実施例９では、実施例４、実施例８のようにアシストアクチュエータ２の駆動電流値により引込領域を判断する場合において、アシストアクチュエータのモータの負荷電流は起動時には、非常に大きい電流が流れる。この起動電流から、通常の負荷電流への変位を捉えて、引込領域に達したと判断すると、誤判断となる。実施例９では、作動位置が変位後、t1secはモータの負荷電流検知を禁止する。またはモータ起動後、t2secはモータの負荷電流検知を禁止する。さらにまたは操作位置が変位後、t3secはモータの負荷電流検知を禁止する。
このようにすれば、駆動電流値から引込領域を判断する際に、誤判断を防ぎ、より確実な判断を行うことができる。
【００７９】
（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態を実施例１、実施例２に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
セレクトレバー１１の形状や大きさは任意であり、指先で操作可能なスイッチ形状としてもよい。
位置センサの例として、ブラシと基板の接触位置が可変するポテンショメータを例として挙げておく。
実施例においては、PID制御について説明したが、PD制御のように微分制御を含むものであればよい。また、別の制御であっても、ゲインを乗じるものであればよいものとする。
【００８０】
実施例１、実施例２では、相対変位許容連結機構の例として遊び連結機構を示したが、遊び連結機構以外であっても、例えば、限界弾性変位量までの弾性変位を許容しつつ両連結部材と連結する弾性連結機構であってもよい。
弾性連結機構について具体的に説明すると、実施例１において、第１回転部１３の遊び溝１３１に係合して遊び溝１３１内に位置する突起１７１に対し、遊び溝１３１の両端側から中点位置に向かって突起１７１を付勢するようにバネを両側に設ける。チェック機構部１４は設けない。すると、自動変速機５のディテント力によりコントロールケーブル４を介して作動位置に回転して位置する第２回転部１７の突起１７１によりバネが伸縮され、バネ力により第１回転部１３つまり、セレクトレバー１１の位置が決まる。弾性連結機構では、このようにバネを介して自動変速機側のディテントを伝達することでセレクトレバー１１への操作反力が生成される。また、制御は、同様に遊び溝の中点位置、つまり弾性変位量を０にするよう制御されることで、セレクトレバー１１の操作に自動変速機５の作動が追従する動きをさせるのである。この弾性連結機構も相対変位許容連結機構の例である。
【００８１】
実施例１、実施例２では、遊び連結機構の例として、遊び量を許容する溝と
突起、アシストアクチュエータをセレクト部に設けたが、図１２に示すように、第２回転部１７及びアシストアクチュエータを自動変速機５に設けるようにしてもよい。図１５を参照して具体的に説明すると、自動変速機５の制御アーム５１を第２回転部１７に接続して設け、第２回転部１７の回転によって制御アーム５１がレンジ位置を切り換える構造にする。この第２回転部１７には、ウォームホイール１６を設け、アシストアクチュエータ２のウォーム２１を係合させる。よって、アシストアクチュエータ２は自動変速機５側に設ける。セレクトレバー１１が設けられた第１回転部１３の遊び溝１３１内を移動する突起１７１には、コントロールケーブル４の一端を取付け、他端を第２回転部１７に取り付ける。このような構成であってもよい。
【００８２】
また、遊び連結機構の例として、遊び連結機構、アシストアクチュエータをコントロールケーブルの途中に設けた例を図１３、図１４に示す。
この例においては、遊び連結機構は、コントロールケーブル８ａとコントロールケーブル８ｂの接続部分で形成されるとともに、位置センサ７１によりその相対変位量が検出される。セレクトレバー１１側のコントロールケーブル８ｂは、ジョイント９１により入力レバー９２に接続し、自動変速機５側のコントロールケーブル８ｅは、ジョイント９６により出力レバー９５に接続する。この入力レバー９２と出力レバー９５は、同一の回転軸となる出力軸９４に接続した構造にする。出力軸９４には、ウォームホイール９３を設け、アシストアクチュエータの電動モータ９７の出力軸にウォーム９８を設けてウォームホイール９３と係合させる。このようにコントロールケーブルの途中に遊び連結機構、アシストアクチュエータを設ける構成にしてもよく、また、遊び連結機構における相対位置変位量が発生する部分で直接、変位量を検出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】第１実施例の自動変速機の構成を示す側面図である。
【図２】アクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【図３】コントローラの制御ブロック図である。
【図４】自動変速機のディテントの構造を示す斜視図である。
【図５】コントロールユニットで実行されるレンジ切り換え制御の処理の基本的な流れを示すフローチャートである。
【図６】Ｐ→Ｒレンジ方向においてセレクトレバーに発生する操作反力を示す特性図である。
【図７】Ｐ→Ｒレンジへの操作におけるセレクトレバーの操作角とアクチュエータの作動角、及び相対位置の特性を示す説明図である。
【図８】セレクトレバーの操作とアクチュエータの動作を示す説明図である。
【図９】実施例１の操作位置、作動位置、相対変位量、ゲインのタイムチャートである。
【図１０】ゲインを一定にした場合の操作位置、作動位置、相対変位量、ゲインのタイムチャートである。
【図１１】実施例３におけるコントローラの制御ブロック図である。
【図１２】実施例４におけるコントローラの制御ブロック図である。
【図１３】実施例５におけるコントローラの制御ブロック図である。
【図１４】実施例７におけるコントローラの制御ブロック図である。
【図１５】実施例８におけるコントローラの制御ブロック図である。
【図１６】実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例を示す図である。
【図１７】実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例を示す図である。
【図１８】実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例のリンク部分を示す図である。
【符号の説明】
【００８４】
１  セレクト部
１１  セレクトレバー
１２  セレクトノブ
１３  第１回転部
１３１  溝
１４  チェック機構部
１４１  ピン
１４２  溝部
１４２ａ  谷部
１６  ウォームホイール
１７  第２回転部
１７１  突起
１８  ケーブル取付レバー
１９  支点軸
２  アシストアクチュエータ
２１  ウォーム
３  コントローラ
３１  積分演算部
３１１  積分器
３１２  乗算器
３２  比例演算部
３２１  乗算器
３３  微分演算部
３３１  微分器
３３２  乗算器
３４  引込領域判断部
３５  加算器
３６  モータ駆動制御部
３７  加算器
４  コントロールケーブル
５  自動変速機
５１  制御アーム
５２  回転シャフト
５３  ディテントプレート
５３ａ  カム山
５３ｂ  溝（谷部）
５４  バネ板
５５  ディテントピン
５６  パーキングロッド
５７  カム状プレート
５８  パーキングギア
６  位置センサ
６１  位置センサ
６２  位置センサ
７１  位置センサ
８ａ  コントロールケーブル
８ｂ  コントロールケーブル
８ｅ  コントロールケーブル
９１  ジョイント
９２  入力レバー
９３  ウォームホイール
９４  出力軸
９５  出力レバー
９６  ジョイント
９７  電動モータ
９８  ウォーム
【図１】
2006123727.tif 000003
【図２】
2006123727.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2006123727.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2006123727.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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