(57)【要約】【課題】  無段変速機１の油圧が低下限界まで低下している時の応答性を向上させる。【解決手段】  目標値と実際値との偏差に基づいて、積分動作を含むフィードバック制御によって調圧される油圧により動作状態が設定される無段変速機１の制御装置において、前記目標値と前記実際値との偏差と、該偏差の変化量とに基づいて前記油圧の実際値が前記目標値に追従せずに低下しなくなった状態を検出する低下限界検出手段（ステップＳ１０６）と、前記油圧の実際値が前記目標値に追従せずに低下しなくなった状態が前記低下限界検出手段により検出されている間は前記積分動作における積分項の値の増大を制限する制限手段（ステップＳ２０２，Ｓ２０４）とを備えており、油圧の低下限界が検出されている間、積分動作における積分項の値の増大が抑制される。したがって、油圧の低下限界が検出されている間の応答性の低下を抑制することができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧の目標値と油圧の実際値との偏差に基づいて、積分動作を含むフィードバック制御によって調圧される油圧により動作状態が設定される無段変速機の制御装置において、
前記目標値と前記実際値との偏差と、該偏差の変化量とに基づいて前記油圧の実際値が前記目標値に追従せずに低下しなくなった状態を検出する低下限界検出手段と、
前記実際値が前記目標値に追従せずに低下しなくなったことが前記低下限界検出手段により検出されている間は前記積分動作における積分項の値の増大を制限する制限手段と
を備えていることを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項２】
前記制限手段は、前記油圧の実際値が前記目標値に追従せずに低下しなくなった状態が前記低下限界検出手段によって検出されている間は前記積分動作における積分項の値を前記実際値の低下がおさまったことが検出された時点より定時間前の時点の値に保持する手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の無段変速機の制御装置。
【請求項３】
前記制限手段は、前記油圧の実際値が前記目標値に追従せずに低下しなくなった状態が前記低下限界検出手段によって検出されている間は前記積分動作を禁止する手段を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の無段変速機の制御装置。
【請求項４】
前記無段変速機はベルト式無段変速機であって、前記油圧はベルトをプーリで挟み付ける挟圧力を制御するものであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の無段変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、油圧によって動作状態が変化する無段変速機の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ベルト式無段変速機やトラクション式無段変速機は、ベルトとプーリとの間の摩擦力や、ディスクとローラとの間のトラクションオイルのせん断力を利用してトルクを伝達している。したがってこれらの無段変速機のトルク容量は、そのトルクの伝達が生じる箇所に作用する圧力に応じた容量となる。
【０００３】
無段変速機における上記の圧力は挟圧力と称され、その挟圧力を高くすれば、トルク容量を増大させて滑りを回避できるが、その反面、高い圧力を生じさせるために動力を必要以上に消費したり、あるいは動力の伝達効率が低下するなどの不都合がある。そのため、一般的には、意図しない滑りが生じない範囲で、油圧回路のライン圧を制御することにより挟圧力を可及的に低く設定している。
【０００４】
例えば、無段変速機を搭載した車両では、エンジンの回転数を無段変速機によって制御して燃費の向上を図ることができるので、その利点を損なわないために、無段変速機での動力伝達効率を可及的に向上させるべく、油圧回路のライン圧を制御することにより、挟圧力を滑りが生じない範囲で可及的に低く設定するように制御され、その動作の一例としてＰＩＤ制御などによってフィードバック制御されている。
【０００５】
しかし、個々の製品における油圧回路のばらつきや、作動特性のばらつきなどによって、予め設定された最低油圧に維持するように制御をおこなうことができない場合がある。そのため、特許文献１には、ライン圧の実油圧がＰ１までしか下がらない場合等のライン圧低下時の応答性が悪化した場合、目標油圧の最低値Ｐ０に対してＰ１より若干高いレベルのしきい値を設定し、ライン圧の目標油圧がしきい値以下となった時にはその時点の積分値（Ｉ項）を固定し、その固定された積分値に基づき積分補正するように構成された発明が記載されている。
【特許文献１】特開２００１−２６３４７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の発明によれば、積分値が増大して蓄積することを回避し、ライン圧の実油圧が目標油圧まで下がりきらない場合においても、良好な応答性を得ることができる。
【０００７】
しかしながら、特許文献１の発明では目標油圧に対してしきい値が設定されているので、実油圧に対する判断はおこなわれていない。すなわち、目標油圧が低下し、しきい値を下回った後に実油圧が低下する場合には、目標油圧が低下した時点から積分値が蓄積されるので、目標油圧に対する実油圧の応答性が低下するという問題点がある。
【０００８】
この発明は、上記の技術的課題を解決するためになされたものであり、目標油圧に対する実油圧の応答性の低下を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、この発明は、実油圧と目標油圧との偏差と、その偏差の変化率とから、実油圧の低下の限界を求め、その低下の限界が検出された時点からの積分項の蓄積を抑制するように構成したものである。より具体的には、請求項１の発明は、油圧の目標値と油圧の実際値との偏差に基づいて、積分動作を含むフィードバック制御によって調圧される油圧により動作状態が設定される無段変速機の制御装置において、前記目標値と前記実際値との偏差と、該偏差の変化量とに基づいて前記油圧の実際値が前記目標値に追従せずに低下しなくなった状態を検出する低下限界検出手段と、前記実際値が前記目標値に追従せずに低下しなくなったことが前記低下限界検出手段により検出されている間は前記積分動作における積分項の値の増大を制限する制限手段とを備えていることを特徴とする制御装置である。
【００１０】
また、請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記制限手段は、前記油圧の実際値が前記目標値に追従せずに低下しなくなった状態が前記低下限界検出手段によって検出されている間は前記積分動作における積分項の値を前記実際値の低下がおさまったことが検出された時点より定時間前の時点の値に保持する手段を含むことを特徴とする制御装置である。
【００１１】
さらに、請求項３の発明は、請求項１または２の発明において、前記制限手段は、前記油圧の実際値が前記目標値に追従せずに低下しなくなった状態が前記低下限界検出手段によって検出されている間は前記積分動作を禁止する手段を含むことを特徴とする制御装置である。
【００１２】
そして、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかの発明において、前記無段変速機はベルト式無段変速機であって、前記油圧はベルトをプーリで挟み付ける挟圧力を制御するものであることを特徴とする制御装置である。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１の発明によれば、油圧の実際値が目標値に追従せずに低下しなくなった状態が検出されている間は、積分動作における積分項の値の増大が抑制される。したがって、応答性の低下を抑制することができる。
【００１４】
また、請求項２の発明によれば、油圧の実際値が目標値に追従せずに低下しなくなった状態が検出されている間は、積分動作における積分項の値が、実際値の低下がおさまっていると判断された時点から所定時間前の時点の値に保持される。そのため、実際値の低下がおさまっている間、積分動作はおこなわれるものの、その積分値は大きく蓄積されない。したがって、応答性の低下を抑制することができる。
【００１５】
さらに、請求項３の発明によれば、油圧の実際値が目標値に追従せずに低下しなくなった状態が検出されている間は、積分動作が禁止される。つまり、積分値の蓄積はおこなわれない。したがって、応答性の低下を抑制することができる。
【００１６】
そして、請求項４の発明によれば、前記無段変速機はベルト式無段変速機であり、前記油圧は挟圧力を制御するものである。したがって、請求項１から３の発明をベルト式無段変速機の挟圧力制御に適用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
次にこの発明を具体例に基づいて説明する。先ず、この発明で対象とする動力源および無段変速機を含む駆動系統の一例を説明すると、図４は、ベルト式の無段変速機１を含む駆動系統の一例を模式的に示しており、その無段変速機１は、前後進切換機構２およびロックアップクラッチ３付きの流体伝動機構４を介して動力源５に連結されている。
【００１８】
その動力源５は、内燃機関、あるいは内燃機関と電動機、もしくは電動機などによって構成されている。なお、以下の説明では、動力源５をエンジン５と記す。また、流体伝動機構４は、例えば従来のトルクコンバータと同様の構成であって、エンジン５によって回転させられるポンプインペラとこれに対向させて配置したタービンランナと、これらの間に配置したステータとを有し、ポンプインペラで発生させたフルードの螺旋流をタービンランナに供給することによりタービンランナを回転させ、トルクを伝達するように構成されている。
【００１９】
このような流体を介したトルクの伝達では、ポンプインペラとタービンランナとの間に不可避的な滑りが生じ、これが動力伝達効率の低下要因となるので、ポンプインペラなどの入力側の部材とタービンランナなどの出力側の部材とを直接連結するロックアップクラッチ３が設けられている。このロックアップクラッチ３は、油圧によって制御するように構成され、完全係合状態および完全解放状態、ならびにこれらの中間の状態であるスリップ状態に制御され、さらにそのスリップ回転数を適宜に制御できるようになっている。
【００２０】
前後進切換機構２は、エンジン５の回転方向が一方向に限られていることに伴って採用されている機構であって、入力されたトルクをそのまま出力し、また反転して出力するように構成されている。図４に示す例では、前後進切換機構２としてダブルピニオン型の遊星歯車機構が採用されている。すなわち、サンギヤ６と同心円上にリングギヤ７が配置され、これらのサンギヤ６とリングギヤ７との間に、サンギヤ６に噛合したピニオンギヤ８とそのピニオンギヤ８およびリングギヤ７に噛合した他のピニオンギヤ９とが配置され、これらのピニオンギヤ８，９がキャリヤ１０によって自転かつ公転自在に保持されている。そして、二つの回転要素（具体的にはサンギヤ６とキャリヤ１０と）を一体的に連結する前進用クラッチ１１が設けられ、またリングギヤ７を選択的に固定することにより、出力されるトルクの方向を反転する後進用ブレーキ１２が設けられている。
【００２１】
無段変速機１は、従来知られているベルト式無段変速機と同じ構成であって、互いに平行に配置された駆動プーリ１３と従動プーリ１４とのそれぞれが、固定シーブと、油圧式のアクチュエータ１５，１６によって軸線方向に前後動させられる可動シーブとによって構成されている。したがって各プーリ１３，１４の溝幅が、可動シーブを軸線方向に移動させることにより変化し、それに伴って各プーリ１３，１４に巻掛けたベルト１７の巻掛け半径（プーリ１３，１４の有効径）が連続的に変化し、変速比が無段階に変化するようになっている。そして、上記の駆動プーリ１３が前後進切換機構２における出力要素であるキャリヤ１０に連結されている。
【００２２】
なお、従動プーリ１４における油圧アクチュエータ１６には、無段変速機１に入力されるトルクに応じた油圧（ライン圧もしくはその補正圧）が、図示しない油圧ポンプおよび油圧制御装置を介して供給されている。したがって、従動プーリ１４における各シーブがベルト１７を挟み付けることにより、ベルト１７に張力が付与され、各プーリ１３，１４とベルト１７との挟圧力（接触圧力）が確保されるようになっている。これに対して駆動プーリ１３における油圧アクチュエータ１５には、設定するべき変速比に応じた圧油が供給され、目標とする変速比に応じた溝幅（有効径）に設定するようになっている。
【００２３】
上記の従動プーリ１４が、ギヤ対１８を介してディファレンシャル１９に連結され、このディファレンシャル１９から駆動輪２０にトルクを出力するようになっている。したがって上記の駆動機構では、エンジン５と駆動輪２０との間に、ロックアップクラッチ３と無段変速機１とが直列に配列されている。
【００２４】
上記の無段変速機１およびエンジン５を搭載した車両の動作状態（走行状態）を検出するために各種のセンサが設けられている。すなわち、無段変速機１に対する入力回転数（前記タービンランナの回転数）を検出して信号を出力するタービン回転数センサ２１、駆動プーリ１３の回転数を検出して信号を出力する入力回転数センサ２２、従動プーリ１４の回転数を検出して信号を出力する出力回転数センサ２３、ベルト挟圧力を設定するための従動プーリ１４側の油圧アクチュエータ１６の圧力を検出する油圧センサ２４が設けられている。また、特には図示しないが、アクセルペダルの踏み込み量を検出して信号を出力するアクセル開度センサ、スロットルバルブの開度を検出して信号を出力するスロットル開度センサ、ブレーキペダルが踏み込まれた場合に信号を出力するブレーキセンサなどが設けられている。
【００２５】
上記の前進用クラッチ１１および後進用ブレーキ１２の係合・解放の制御、および前記ベルト１７の挟圧力の制御、ならびに変速比の制御、さらにはロックアップクラッチ３の制御をおこなうために、変速機用電子制御装置（ＣＶＴ−ＥＣＵ）２５が設けられている。この変速機用電子制御装置２５は、一例としてマイクロコンピュータを主体として構成され、入力されたデータおよび予め記憶しているデータに基づいて所定のプログラムに従って演算をおこない、前進や後進あるいはニュートラルなどの各種の状態、および要求される挟圧力の設定、ならびに変速比の設定、ロックアップクラッチ３の係合・解放ならびにスリップ回転数などの制御を実行するように構成されている。
【００２６】
ここで、変速機用電子制御装置２５に入力されているデータ（信号）の例を示すと、無段変速機１の入力回転数（入力回転速度）Ｎinの信号、無段変速機１の出力回転数（出力回転速度）Ｎoの信号が、それぞれに対応するセンサから入力されている。また、エンジン５を制御するエンジン用電子制御装置（Ｅ／Ｇ−ＥＣＵ）２６からは、エンジン回転数Ｎeの信号、エンジン（Ｅ／Ｇ）負荷の信号、スロットル開度信号、アクセルペダル（図示せず）の踏み込み量であるアクセル開度信号などが入力されている。
【００２７】
無段変速機１によれば、入力回転数であるエンジン回転数を無段階に（言い換えれば、連続的に）制御できるので、これを搭載した車両の燃費を向上できる。例えば、アクセル開度などによって表される要求駆動量と車速とに基づいて目標駆動力が求められ、その目標駆動力を得るために必要な目標出力が目標駆動力と車速とに基づいて求められ、その目標出力を最適燃費で得るためのエンジン回転数が予め用意したマップに基づいて求められ、そして、そのエンジン回転数となるように変速比が制御される。
【００２８】
そのような燃費向上の利点を損なわないために、無段変速機１における動力の伝達効率が良好な状態に制御される。具体的には、無段変速機１のトルク容量すなわちベルト挟圧力が、エンジントルクに基づいて決まる目標トルクを伝達でき、かつベルト１７の滑りが生じない範囲で可及的に低いベルト挟圧力になるよう制御される。例えば、加減速が比較的頻繁におこなわれたり、路面の凹凸もしくは起伏がある悪路を走行している場合などのいわゆる非定常走行状態では、ベルト挟圧力が、無段変速機１を制御する油圧系統における全体の元圧となるライン圧もしくはその補正圧程度の相対的に高い圧力に設定する。
【００２９】
これに対して平坦路をある程度以上の車速で定速走行しているなどの定常走行状態もしくはこれに準ずる準定常走行状態では、滑りを生じずに入力トルクを伝達できる最低の圧力すなわち限界挟圧力を検出するために、ベルト挟圧力が徐々に低下される。そしてそのベルト挟圧力が、検出された限界挟圧力に所定の安全率もしくは滑りに対する余裕伝達トルクを設定する圧力を加えたベルト挟圧力に設定される。そして、この無段変速機におけるベルト挟圧力は、滑りを生じることなくトルクを伝達できる範囲で可及的に低い圧力であることが好ましい。
【００３０】
定常走行状態では、余裕伝達トルクを小さく設定することが可能であり、目標値の設定しうる最下限は許容される最低値（低下限界）を下回る場合がある。一方、実際値は、許容される最低値（低下限界）よりは低下させることができない。したがって、目標値が最下限に設定されている場合、実際値は許容される最低値（低下限界）まで低下していないので、目標値の最下限との偏差が生じ、この偏差を埋めるために積分値が増大する。また、時間が経過しても目標値が上昇し実際値が増加しない間は積分値が蓄積される。積分値が蓄積された状態で目標値が上昇すると、蓄積された積分値が出力されるが、出力に時間がかかり、目標値に対する実際値の応答性が低下するという問題がある。このような実際値の応答性の低下を回避するために以下の制御がおこなわれる。
【００３１】
なお、以下の制御を実行するためのルーチンは設定された所定時間毎に繰り返し実行される。また、実施例における「積分積算量」とは積分制御量を蓄積したものであり、フィードバック制御系における積分項の大きさ、すなわち積分値（Ｉ値）に相当するものである。また、「積分動作」とは積分制御量を蓄積する動作のことである。また、「低下下限」とは、目標値が低下しているのにも係わらず実際値が低下しない場合の、実際値の低下の限界値である。
【００３２】
図１は、調圧不良からの回復時に実油圧の応答性の低下を回避するための制御の一例を示すフローチャートである。先ず、現在の状態がフィードバック（ＦＢ）制御可能か否かが判断される（ステップＳ１０１）。フィードバック制御が可能な状態とは油圧センサ等各種センサが正常であること、電磁弁が正常であること、油温が所定範囲内であることがすべて成立する状態である。
【００３３】
ステップＳ１０１で否定的に判断された場合、すなわち、上記の条件のいずれかが成立しておらず、フィードバック制御可能な状態ではないと判断された場合、通常の挟圧力制御がおこなわれ（ステップＳ１１１）、このルーチンを抜ける。
【００３４】
一方ステップＳ１０１で肯定的に判断されると、基本目標油圧popttgt(i)の単位時間当たりの変化率dltpop(i)を算出するとともに、基本目標油圧popttgt(i)と実油圧pdact(i)との偏差dltpd(i)を算出する（ステップＳ１０２）。そして、比例制御量Pctl(i)と積分制御量Ictl(i)を求める（ステップＳ１０３）。比例制御量Pctl(i)は偏差dltpd(i)に比例ゲインPgainを乗じた値であり、積分制御量Ictl(i)は前回ルーチン実行時の積分制御量Ictl(i-1)に積分ゲインIgainと偏差dltpd(i)とを乗じたものを加算したものである。
【００３５】
そして、基本目標油圧popttgt(i)が所定値popt_grdより小さく、かつ変化率dltpop(i)が所定値dltpop_grdより小さいか否かが判断される（ステップＳ１０４）。これは、油圧が低下下限に近づくと、その低下の変化率が小さくなる。この変化率の小さくなった時点を低下下限に達した時点として検出しようとするものである。
【００３６】
ステップＳ１０４で肯定的に判断された場合、すなわち油圧が低下下限に達したと考えられる場合、ステップＳ１０２で算出した偏差dltpd(i)およびＮサイクルタイム前の偏差dltpd(i-N)から、その変化率d_dltpd(i)を算出する（ステップＳ１０５）。
【００３７】
そして、変化率d_dltpd(i)が所定値d_dltpdminより大きく、かつ偏差dltpd(i)が所定値dltpdminより小さいか否かが判断される（ステップＳ１０６）。
【００３８】
ステップＳ１０６で肯定的に判断された場合、すなわち、油圧が低下下限に達したと考えられる場合には、ステップＳ１０７で下限判定フラグgrd_flagを“１”とする（ステップＳ１０７）。そして、所定制御をおこない（ステップＳ１１０）、挟圧力のフィードバック制御をおこない（ステップＳ１１２）、このルーチンを抜ける。なお、所定制御は下限判定フラグgrd_flagの状態に応じて積分値を保持する処理をおこなうルーチンであり、その詳細は後述する。
【００３９】
一方、ステップＳ１０６で否定的に判断された場合、すなわち、油圧が低下下限に達していない場合には、ステップＳ１０７を経由せずに所定制御とフィードバック制御を実行する（ステップＳ１１０，Ｓ１１２）。すなわち、下限判定フラグgrd_flagの値を維持する。
【００４０】
時間が経過し、基本目標油圧popttgt(i)が上昇し所定値popt_grdを超えるか、変化量dltpop(i)が所定値dltpop_grdを超えた場合、ステップＳ１０４で否定的に判断される。すなわち、油圧が低下下限状態から脱しつつあると判断された場合、ステップＳ１０４では否定的に判断される。
【００４１】
そして、基本目標油圧popttgt(i)が実油圧pdact(i)より小さいか否かが判断される（ステップＳ１０８）。つまり、実油圧pdact(i)が基本目標油圧popttgt(i)を超えたか否かが判断される。
【００４２】
ステップＳ１０８で肯定的に判断された場合、すなわち、実油圧pdact(i)が基本目標油圧popttgt(i)を超えた場合、下限判定フラグgrd_flagの値を“０”にして、油圧が低下下限状態を脱したものと判断する（ステップＳ１０９）。
【００４３】
すなわち、ステップＳ１０４はステップＳ１０８およびステップＳ１０６に判断に先立つ予備的判断である。そして、所定制御をおこない、フィードバック制御をおこない、このルーチンを抜ける（ステップＳ１１０，ステップＳ１１２）。
【００４４】
ここで、所定制御について述べる。所定制御は下限判定フラグgrd_flagの状態に応じて積分値を保持する処理をおこなうルーチンであり、図２はその制御例を示すフローチャートである。
【００４５】
先ず、下限判定フラグgrd_flagの値が“０”から“１”に変化したか否かが判断される（ステップＳ２０１）。油圧が低下下限に達していない場合には下限判定フラグgrd_flagの値は“０”が保持されつづけているので、ステップＳ２０１では否定的に判断される。ステップＳ２０１で否定的に判断されると、下限判定フラグgrd_flagが“１”か否かが判断される（ステップＳ２０３）。油圧が低下下限に達していない場合には下限判定フラグgrd_flagの値は“０”が保持されつづけているので、ステップＳ２０３では否定的に判断され、特に処理をおこなわず、このルーチンを抜ける。
【００４６】
時間が経過し、下限判定フラグgrd_flagの値が“０”から“１”に変化した場合、すなわち、油圧が低下下限に達した場合、ステップＳ２０１で肯定的に判断され、下限判定時積分制御量Ictlconstを現在の時点からＮサイクルタイム前の積分制御量Ictl(i-N)とし、現在の積分制御量Ictl(i)を下限判定時積分制御量Ictlconstに設定する。そして、これに続くフィードバック制御（ステップＳ１１２）はこの積分制御量Ictl(i)、すなわち、下限判定時積分制御量Ictlconstに基づいておこなわれる（ステップＳ２０２）。なお、この所定値Ｎは、現在時点からＮサイクルタイム前の時点が積分制御量Ictlが増加する直前になるように設定されている。
【００４７】
さらに時間が経過し、油圧が低下下限に維持され続けると、下限判定フラグgrd_flagの値は“１”に維持され続ける。したがって、ステップＳ２０１では否定的に判断され、ステップＳ２０３で肯定的に判断される。ステップＳ２０３で肯定的に判断されると、現在の積分制御量Ictl(i)を下限判定時積分制御量Ictlconstに設定する。すなわち、現在の値を維持する（ステップＳ２０４）。そして、これに続くフィードバック制御（ステップＳ１１２）はこの現在の積分制御量Ictl(i)に基づいておこなわれる。
【００４８】
次に、本発明における、油圧と各制御量との関係を時系列的に図３に示すタイムチャートに基づいて説明する。
【００４９】
車両の定常走行状態が続き、必要な油圧が低下すると、基本指令圧popttgt（図３においては、細実線に示す）を低下させるように制御される（図３における（ｂ）時点以前）。そして、実油圧pdact（図３においては、太実線に示す）が低下下限に近づくと、実油圧pdactと基本指令圧popttgtとの偏差dltpdが大きくなる。したがって、積分制御量Ictlが増大するので最終指令圧（図３においては、破線）と実油圧pdactとの差も大きくなる（図３における（ｂ）から（ａ）時点）。そして、実油圧pdactと基本指令圧popttgtとの偏差dltpdが所定値dltpdminを下回り、かつ  偏差dltpdの変化量d_dltpdが所定値d_dltpdminより上回っている時間が所定時間継続していると、低下下限に達したと判断される（図３における（ａ）時点、および、ステップＳ１０６の判断に相当）。
【００５０】
最終指令圧と実油圧との差が開きはじめた時点と、低下下限に達したと判断された時点とは、ずれがあり、このずれがＮサイクルタイムある。そこで、低下下限に達したと判断された時点から、Ｎサイクルタイム前の時点（（ｂ）時点）の積分制御量Ictlを低下下限検出中の積分制御量Ictlconstとする（ステップＳ１１０の処理に相当）。
【００５１】
これにより、積分制御量Ictlの増加が抑制されているので、低下下限検出中（（ａ）時点から（ｃ）時点）は、発明が適用されない場合の最終指令圧（図３においては、破線で示す）に比べて、最終指令圧の低下が抑制される（図３においては、一点鎖線に示す）。
【００５２】
さらに時間が経過し低下下限が検出されなくなった場合において（（ｃ）時点以降）、低下下限検出中に積分制御量Ictlの蓄積がおこなわれないので、基本指令圧popttgtに対する発明が適用された場合の実油圧pdact（図３においては二点鎖線で示す）の追従性が、発明が適用されない場合の実油圧pdact（図３においては、太実線で示す）に比べて良くなっている。
【００５３】
したがって、油圧の実際値が目標値に追従せずに低下しなくなった状態が検出されている間は、積分動作における積分項の値の増大が抑制される。したがって、応答性の低下を抑制することができる。
【００５４】
また、油圧の実際値が目標値に追従せずに低下しなくなった状態が検出されている間は、積分動作における積分項の値が、実際値の低下がおさまっていると判断された時点から所定時間前の時点の値に保持される。そのため、実際値の低下がおさまっている間、積分動作はおこなわれるものの、その積分値は大きく蓄積されない。したがって、応答性の低下を抑制することができる。
【００５５】
さらに、油圧の実際値が目標値に追従せずに低下しなくなった状態が検出されている間は、積分動作が禁止される。つまり、積分値の蓄積はおこなわれない。したがって、応答性の低下を抑制することができる。
【００５６】
そして、前記無段変速機はベルト式無段変速機であり、前記油圧は挟圧力を制御するものである。したがって、ベルト式無段変速機の挟圧力制御に適用することができる。
【００５７】
ここで、上記の各具体例とこの発明との関係を簡単に説明すると、ステップＳ１０６の機能的手段が本発明の「低下限界検出手段」に相当し、ステップＳ２０２，Ｓ２０４の機能的手段が本発明の「制限手段」に相当する。また、ステップＳ２０４の機能的手段が本発明の「保持する手段」に相当する。そして、ステップＳ２０４が本発明の「積分動作を禁止する手段」に相当する。すなわち、所定制御の初回実行時に積分制御量が設定され、ステップＳ２０４実行時にはその積分制御量の増加が中止されるので、ステップＳ２０４を積分動作を禁止する手段と言うことができる。
【００５８】
なお、この発明は上記実施例に限定されない。すなわち、上記実施例においては、ベルト式無段変速機について述べたが、これをトラクション式無段変速機に適用しても良い。要は、挟圧力もしくはライン圧を制御することによって、伝達されるトルク容量を可変とすることができる無段変速機にこの発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】この発明の制御装置による制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２】所定制御を説明するためのフローチャートである。
【図３】この発明の制御装置による制御の一例を説明するためのタイムチャートである。
【図４】この発明で対象とする無段変速機を含む駆動系統の一例を模式的に示す図である。
【符号の説明】
【００６０】
１…無段変速機、  ５…エンジン、  １３…駆動プーリ、  １４…従動プーリ、  １５，１６…油圧アクチュエータ、  ２５…変速機用電子制御装置（ＣＶＴ−ＥＣＵ）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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