(57)【要約】  【課題】  運転者ができるだけ適正な運転条件での運転が可能となるようなトラクタ及び運転支援装置を提供すること。  【解決手段】  機関の回転速度を検出する機関回転速度検出手段１２と、機関の出力を検出する機関出力検出手段１２、１３、１０（Ｓ２、Ｓ３）と、前記機関回転速度検出手段及び前記機関出力検出手段にて検出される前記機関の回転速度及び出力に基づいて、運転者の運転操作にて決まる現行運転条件を予め定めた適正運転条件にするための運転支援情報を生成する運転支援情報生成手段１０（Ｓ６）と、前記運転支援情報を前記運転者に提示する運転支援情報提示手段２１（２２）とを有する構成を備えたトラクタ及び運転支援装置。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機関の回転速度を検出する機関回転速度検出手段と、
機関の出力を検出する機関出力検出手段と、
前記機関回転速度検出手段及び前記機関出力検出手段にて検出される前記機関の回転速度及び出力に基づいて、運転者の運転操作にて決まる現行運転条件を予め定めた適正運転条件にするための運転支援情報を生成する運転支援情報生成手段と、
前記運転支援情報を前記運転者に提示する運転支援情報提示手段とを有することを特徴とするトラクタ。
【請求項２】
前記機関出力検出手段は、機関の排気温度を検出する排気温検出手段と、
前記排気温検出手段にて検出された排気温度と前記機関回転速度検出手段にて検出され回転速度とに基づいて前記機関の出力を演算する演算手段とを有することを特徴とする請求項１記載のトラクタ。
【請求項３】
前記運転条件は、当該農用トラクタの走行速度段を含み、
前記運転支援情報生成手段は、現行の走行速度段を適正な走行速度段に変更するための変速操作を表す変速操作情報を前記運転支援情報として生成することを特徴とする請求項１または２記載のトラクタ。
【請求項４】
前記運転条件は、前記機関の回転速度を含み、
前記運転支援情報生成手段は、前記現行の走行速度段と前記適正な走行速度段との差と、前記走行速度段の単位変化に対する走行速度の変化率と、前記機関回転速度検出手段にて検出された前記機関の回転速度とに基づいて適正運転条件となる前記機関の回転速度を前記運転支援情報として演算する手段を有することを特徴とする請求項３記載のトラクタ。
【請求項５】
前記機関からの動力がＰＴＯ軸を介して供給されるべき作業機が連結されている場合、前記運転条件は、ＰＴＯ速度段を含み、
前記運転支援情報生成手段は、現行のＰＴＯ速度段を適正なＰＴＯ速度段に変更するためのＰＴＯ変速操作を表すＰＴＯ変速操作情報を前記運転支援情報として生成することを特徴とする請求項３または４記載のトラクタ。
【請求項６】
前記運転条件は、前記機関の回転速度を含み、
前記運転支援情報生成手段は、現行のＰＴＯ速度段と適正なＰＴＯ速度段との差と、前記ＰＴＯ速度段の単位変化に対するＰＴＯ回転速度変化率と、前記機関回転速度検出手段にて検出された前記機関の回転速度とに基づいて適正運転条件となる前記機関の回転速度を前記支援情報として演算する手段を有することを特徴とする請求項５記載のトラクタ。
【請求項７】
前記運転支援情報提示手段は、前記運転支援情報を音声にて出力する音声出力手段を有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のトラクタ。
【請求項８】
前記運転支援情報提示手段は、前記運転支援情報を画像にて表示出力する表示手段を有することを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載のトラクタ。
【請求項９】
トラクタの機関の回転速度を検出する機関回転速度検出手段と、
前記トラクタの機関の出力を検出する機関出力検出手段と、
前記機関回転速度検出手段及び前記機関出力検出手段にて検出される前記機関の回転速度及び出力に基づいて、前記トラクタの運転者の運転操作にて決まる現行運転条件を予め定めた適正運転条件にするための運転支援情報を生成する運転支援情報生成手段と、
前記運転支援情報を前記運転者に提示する運転支援情報提示手段とを有することを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタ及び該トラクタにて用いられ得る運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
農用トラクタで各種作業を行う場合、従来は、目標とする作業精度等が得られるように、運転者がアクセルレバー又はアクセルペダル、走行変速レバー、ＰＴＯ（Power Take Out）変速レバー等の操作（運転操作）によって機関回転速度、走行速度段、ＰＴＯ速度段などの運転条件を自由に設定している。そのため、農業機械の知識が豊富な農業機械士ですら、施肥、播種、防除といった軽負荷作業でも、約半数が燃料消費効率の低いスロットル３／４以上で作業しているのが現状である（例えば、非特許文献１参照）。また、同調査の結果によると、黒煙排出の多い過負荷状態で作業している割合は、ロータリ耕では約２０％に達している。
【非特許文献１】生物系特定産業技術研究推進機構、乗用トラクタに関する使用実態調査結果概要、pp25、1992
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
図１は、耕うんピッチを約６cmと一定にし、走行速度段、ＰＴＯ速度段及び機関回転速度を変えながら農用トラクタでロータリ耕を行ったときの、耕うん体積当たりの燃料消費量の比（ａ１、ｂ１での条件を１．０としている）を示したものである（生物系特定産業技術研究支援センター農業機械化研究所平成15年度事業報告、p39、2004）。なお、図１において、曲線Ｑ１は、フルスロットル時の全負荷出力曲線を示し、曲線Ｑ２は、フルスロットル時の部分負荷出力曲線を示す。また、各記号ａ１（●）、ａ２（▲）、ａ３（◆）、ａ４（■）、ｂ１（●）、ｂ２（▲）、ｂ３（◆）、ｂ４（■）とＰＴＯ速度段及び走行速度段との関係は以下の表の通りである。
【０００４】
【表１】
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図１でのａ1→ａ2→ａ3→ａ4は、ＰＴＯ速度段と走行速度段を１段ずつ上げて行くとともに、ほぼ一定の走行速度になるように機関回転速度を下げていった場合の値である。また、図１でのｂ1→ｂ2→ｂ3→ｂ4は、ＰＴＯ速度段と走行速度段を１段ずつ上げて行くとともに、走行速度が約20％ずつ上昇するように機関回転速度を下げて行った場合の値である。この図から、軽負荷作業時において、点ａ1及びｂ1のように、ＰＴＯ速度段と走行速度段を低く設定し、高い機関回転速度で作業すると、燃料消費量が多くなる問題があることがわかる。
【０００５】
また図２は、農用トラクタにおける排気ガスの黒煙濃度が高い運転状態を示したものである（積栄：農用トラクタにおける排出ガスの現状、農業機械学会誌64(1)、p14-18、2002）。この図からわかるように、過負荷状態で作業を行うと、排気ガス中の黒煙濃度が高まる問題が発生する。なお、図２において、曲線Ｑ１、Ｑ２は、図１の場合と同様に、それぞれ、フルスロットル時の全負荷出力曲線及びフルスロットル時の部分負荷曲線を示す。
【０００６】
前述したように、トラクタの運転者は、走行変速レバー、ＰＴＯ変速レバー、アクセルレバー又はアクセルペダル等の操作（運転操作）によって感覚的に走行速度段、ＰＴＯ速度段、機関回転速度等の運転条件を選択しているので、前記燃料消費の観点や排ガスの観点から、その選択された運転条件が必ずしも適正なものではない。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、運転者が適正な運転条件にできるだけ近い運転条件での運転が可能となるようなトラクタ及び該トラクタで用いられ得る運転支援装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のトラクタは、機関の回転速度を検出する機関回転速度検出手段と、機関の出力を検出する機関出力検出手段と、前記機関回転速度検出手段及び前記機関出力検出手段にて検出される前記機関の回転速度及び出力に基づいて、運転者の運転操作にて決まる現行運転条件を予め定めた適正運転条件にするための運転支援情報を生成する運転支援情報生成手段と、前記運転支援情報を前記運転者に提示する運転支援情報提示手段とを有する構成となる。
【０００９】
このような構成により、トラクタの運転操作にて決まる現行運転条件に応じて機関の回転速度及び出力が種々変動する過程で、前記機関の回転速度及び出力が検出され、その検出された前記機関の回転速度及び出力に基づいて、現行運転条件を予め定めた適正運転条件にするための運転支援情報が生成され、運転者に提示される。運転者は、その提示された運転支援情報に応じて運転操作を行なうことができるようになる。
【００１０】
前記運転条件は、運転操作にて決まる運転の条件であり、例えば、トラクタの走行変速レバーの操作にて決まる走行速度段、機関からの動力がＰＴＯ軸を介して供給されるべき作業機が連結されたトラクタであれば、ＰＴＯ変速レバーの操作にて決まるＰＴＯ速度段、あるいは、前記走行変速レバーや前記ＰＴＯ変速レバーの操作と共にアクセルレバー又はアクセルペダルの操作にて決まる前記機関の回転速度等を前記運転条件とすることができる。
【００１１】
前記適正運転条件は、所定の観点から適正であると定められた運転条件であり、例えば、燃料消費の観点から、あるいは、前記機関がディーゼルエンジンであれば、排気ガスの黒煙濃度の観点から適正運転条件を定めることができる。
【００１２】
また、本発明のトラクタは、前記機関出力検出手段が、機関の排気温度を検出する排気温検出手段と、前記排気温検出手段にて検出された排気温度と前記機関回転速度検出手段にて検出され回転速度とに基づいて前記機関の出力を演算する演算手段とを有する構成とすることができる。
【００１３】
このような構成により、機関の出力を直接検出しなくても、機関の回転速度と機関の排気温度とに基づいて当該機関の出力を得ることができる。
【００１４】
また、本発明のトラクタは、前記運転条件が、当該トラクタの走行速度段を含み、前記運転支援情報生成手段は、現行の走行速度段を適正な走行速度段に変更するための変速操作を表す変速操作情報を前記運転支援情報として生成する構成とすることができる。
【００１５】
このような構成により、運転者は、現行の走行速度段を適正な走行速度段に変更するための変速操作、例えば、走行変速レバーの操作段数を表す変速操作情報を運転支援情報として得ることができる。
【００１６】
更に、本発明のトラクタは、前記運転条件が、前記機関の回転速度を含み、前記運転支援情報生成手段が、前記現行の走行速度段と前記適正な走行速度段との差と、前記走行速度段の単位変化に対する走行速度の変化率と、前記機関回転速度検出手段にて検出された前記機関の回転速度とに基づいて適正運転条件となる前記機関の回転速度を前記運転支援情報として演算する手段を有する構成とすることができる。
【００１７】
このような構成により、運転者は、現行の走行速度段を適正な走行速度段に変更するための変速操作を表す変速操作情報と共に、その変更された走行速度段に対して適正な機関の回転速度を運転支援情報として得ることができる。
【００１８】
また、本発明のトラクタは、前記機関からの動力がＰＴＯ軸を介して供給されるべき作業機が連結されている場合、前記運転条件が、ＰＴＯ速度段を含み、前記運転支援情報生成手段が、現行のＰＴＯ速度段を適正なＰＴＯ速度段に変更するためのＰＴＯ変速操作を表すＰＴＯ変速操作情報を前記運転支援情報として生成する構成とすることができる。
【００１９】
このような構成により、運転者は、現行のＰＴＯ速度段を適正なＰＴＯ度段に変更するためのＰＴＯ変速操作、例えば、ＰＴＯ変速レバーの操作段数を表すＰＴＯ変速操作情報を運転支援情報として得ることができる。
【００２０】
更に、本発明のトラクタは、前記運転条件が、前記機関の回転速度を含み、前記運転支援情報生成手段が、現行のＰＴＯ速度段と適正なＰＴＯ速度段との差と、前記ＰＴＯ速度段の単位変化に対するＰＴＯ回転速度変化率と、前記機関回転速度検出手段にて検出された前記機関の回転速度とに基づいて適正運転条件となる前記機関の回転速度を前記支援情報として演算する手段を有する構成とすることができる。
【００２１】
このような構成により、運転者は、現行のＰＴＯ速度段を適正なＰＴＯ速度段に変更するためのＰＴＯ変速操作を表すＰＴＯ変速操作情報と共に、その変更されたＰＴＯ速度段に対して適正な機関の回転速度を運転支援情報として得ることができる。
【００２２】
本発明のトラクタは、前記運転支援情報提示手段が、前記運転支援情報を音声にて出力する音声出力手段を有する構成とすることができる。
【００２３】
このような構成により、運転操作に傾注する運転者は、運転支援情報を音声として得ることができる。
【００２４】
また、本発明のトラクタは、前記運転支援情報提示手段が、前記運転支援情報を画像として表示出力する表示手段を有する構成とすることができる。このような構成により、運転者は、運転支援情報を視覚的に得ることができる。
【００２５】
本発明の運転支援装置は、トラクタの機関の回転速度を検出する機関回転速度検出手段と、前記トラクタの機関の出力を検出する機関出力検出手段と、前記機関回転速度検出手段及び前記機関出力検出手段にて検出される前記機関の回転速度及び出力に基づいて、前記トラクタの運転者の運転操作にて決まる現行運転条件を予め定めた適正運転条件にするための運転支援情報を生成する運転支援情報生成手段と、前記運転支援情報を前記運転者に提示する運転支援情報提示手段とを有する構成となる。これらの各手段は、トラクタに関して上述した構成と同様に構成することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、運転者は、現行運転条件を適正運転条件にするための運転支援情報に応じて運転操作ができるようになるので、その適正運転条件により近い運転条件での運転が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
【００２８】
図３に示すように農用トラクタ１００は、耕うん、施肥、播種、防除等の作業を行なうための作業機２００が連結されている。農用トラクタ１００は、機関（例えば、ディーゼルエンジン）につながるＰＴＯ（Power Take Out）軸４０を有し、機関からの動力がＰＴＯ軸４０を介して作業機２００に伝達されるようになっている。また、農用トラクタ１００の前方所定部位には、各種情報の提示を運転者に行なうためのモニタ装置２０が設けられており、運転席近傍には、走行変速レバー３１、ＰＴＯ変速レバー３２、アクセルレバー３３及びアクセルペダル３４が設けられている。
【００２９】
本発明の実施の形態に係る運転条件指示装置（運転支援装置）は、図４に示すように構成される。
【００３０】
図４において、この運転支援装置は、制御ユニット１０、ＰＴＯスイッチ１１、回転センサ１２、排気温センサ１３、記憶ユニット１５、音声出力回路１６及び表示出力回路１７を有し、更に、モニタ装置２０に含まれるスピーカ２１及び表示ユニット２２（例えば、ＬＣＤパネル）を有している。ＰＴＯスイッチ１１は、農用トラクタ１００のＰＴＯ変速レバー３２に装着され、その段（例えば、１段乃至４段）及びＰＴＯの使用の有無に応じたＰＴＯ操作位置信号を出力する。回転センサ１２は、機関の出力軸の回転速度を検出し、その回転速度（以下、機関回転速度という）に応じて回転速度信号を出力する。排気温センサ１３は、前記機関の排気管を通る排気ガスの温度を検出し、その温度に応じた排気温検出信号を出力する。制御ユニット１０は、ＰＴＯスイッチ１１からのＰＴＯ操作位置信号、回転センサ１２からの回転速度信号及び排気温センサ１３からの排気温検出信号に基づいて後述するような運転支援情報を生成する。この運転支援情報は、音声出力回路１６を介してモニタ装置２０のスピーカ２２から音声出力される。また、前記運転支援情報は、表示出力回路１７を介してモニタ装置２０の表示ユニット２２に表示され得る。
【００３１】
記憶ユニット１５は、図５乃至図８のそれぞれに示す機関回転速度と機関出力とに基づいて定まる運転状態領域の判定マップ（ＲＯＭテーブル等）を格納している。図５乃至図８それぞれでは、フルスロットル時の全負荷出力曲線Ｑ１とフルスロットル時の部分負荷曲線Ｑ２に挟まれる領域が複数の運転状態領域に分割されている。
【００３２】
図５は、ＰＴＯ４段変速の農用トラクタ１００においてＰＴＯ速度段が「１速」となる運転条件の場合に適用される運転状態領域を示す。具体的には、９個の機関回転速度しきい値Ａ〜Ｉと１３個の機関出力しきい値ａ〜ｍとによって特定される５つの運転状態領域（１）〜（５）が存在する。
【００３３】
この場合、例えば、運転状態領域（５）は、
「機関回転速度がＡ以上で、機関出力がｌ以下」及び
「機関回転速度がＢ以上Ａ以下で、機関出力がｍ以下」
という条件により特定される。
【００３４】
図６は、ＰＴＯ４段変速の農用トラクタ１００においてＰＴＯ速度段が「２速」となる運転条件の場合に適用される運転状態領域を示す。具体的には、機関回転速度しきい値Ａ〜Ｉと機関しきい値ａ〜ｍとによって特定される４つの運転状態領域（１）〜（４）が存在する。
【００３５】
この場合、例えば、運転状態領域（４）は、
「機関回転速度がＡ以上で、機関出力がｈ以下」、
「機関回転速度がＢ以上Ａ以下で、機関出力がｊ以下」、
「機関回転速度がＣ以上Ｂ以下で、機関出力がｌ以下」及び
「機関回転速度がＤ以上Ｃ以下で、機関出力がｍ以下」
という条件により特定される。
【００３６】
図７は、ＰＴＯ４段変速の農用トラクタ１００においてＰＴＯ速度段が「３速」となる運転条件の場合に適用される運転状態領域を示す。具体的には、機関回転しきい値Ａ〜Ｉと機関しきい値ａ〜ｍとによって特定される３つの運転状態領域（１）〜（３）が存在する。
【００３７】
この場合、運転状態領域（３）は、
「機関回転速度がＡ以上で、機関出力がｅ以下」、
「機関回転速度がＢ以上Ａ以下で、機関出力がｇ以下」、
「機関回転速度がＣ以上Ｂ以下で、機関出力がｈ以下」、
「機関回転速度がＤ以上Ｃ以下で、機関出力がｊ以下」、
「機関回転速度がＦ以上Ｄ以下で、機関出力がｌ以下」及び
「機関回転速度がＧ以上Ｆ以下で、機関出力がｍ以下」
という条件により特定される。
【００３８】
図８は、ＰＴＯを使用しない農用トラクタ１００に適用される運転状態領域を示す。具体的には、機関回転速度しきい値Ａ〜Ｉと機関出力しきい値ａ〜ｍとによって特定される運転状態領域（１）〜（５）が存在する。
【００３９】
この場合、運転状態領域（５）は、
「機関回転速度がＡ以上で、機関出力がｌ以下」または
「機関回転速度がＢ以上Ａ以下で、機関出力がｍ以下」
という条件により特定される。
【００４０】
前述した各運転状態領域は、燃料消費量の観点及び排気ガス中の黒煙濃度に基づいて区分されている。例えば、図５に示す例では、運転状態領域（１）は、燃費が適正となる領域であり、運転状態領域（３）、（４）、（５）の順番に燃費が悪くなる。また、運転状態領域（２）は、過負荷状態の領域であり、排気ガス中の黒煙濃度が最も高い領域である。この場合、運転状態領域（１）内の運転状態（機関回転数及び機関出力）にする運転条件（走行速度段、ＰＴＯ速度段、機関回転速度）が適正運転条件となる。図６乃至図８に示す例においても、運転状態領域（１）が適正運転条件に対応する。
【００４１】
記憶ユニット１５に格納される前記運転状態領域の判定マップは、各運転条件に対応付けられている。即ち、ＰＴＯ速度段が「１速」という運転条件に図５に示す運転状態領域の判定マップが、ＰＴＯ速度段が「２速」という運転条件に図６に示す運転状態領域の判定マップが、ＰＴＯ速度段が「３速」という運転条件に図７に示す運転状態領域の判定マップが、ＰＴＯを用いないという条件には図８に示す運転状態領域の判定マップが、それぞれ対応づけられている。
【００４２】
また、記憶ユニット１５は、前記各運転条件（ＰＴＯ速度段が「１速」、「２速」、「３速」及びＰＴＯを使用しないという条件）毎に、各運転状態領域に対応させて運転支援メッセージ（運転支援情報）を格納している。
【００４３】
図５に示す場合（ＰＴＯ速度段が「１速」の場合）、各運転状態領域に対応する音声による運転支援メッセージは次表の通りである。
【００４４】
【表２】
2006123724.tif 000004
図６に示す場合（ＰＴＯ速度段が「２速」の場合）、各運転状態領域に対応する音声による運転支援メッセージは次表の通りである。
【００４５】
【表３】
2006123724.tif 000005
図７に示す場合（ＰＴＯ速度段が「３速」の場合）、各運転状態領域に対応する音声による運転支援メッセージは次表の通りである。
【００４６】
【表４】
2006123724.tif 000006
図８に示す場合（ＰＴＯを用いない場合）、各運転状態領域に対応する音声による運転支援メッセージは次表の通りである。
【００４７】
【表５】
2006123724.tif 000007
【００４８】
前述した各運転状態領域に対応させて記憶ユニット１５に記憶される各運転支援メッセージは、対応する運転状態領域内の運転状態から運転状態領域（１）内の運転状態になるように、現行の走行速度段を適正な走行速度段に変更するための変速操作（「走行速度段を１段下げて」、「走行速度段を・・段高くし」）を表す変速操作情報を含む（表２乃至表５参照）。また、ＰＴＯが用いられる場合には、各運転支援メッセージは、対応する運転状態領域内の運転状態から運転状態領域（１）内の運転状態になるように、現行のＰＴＯ走行段を適正なＰＴＯ速度段に変更するためのＰＴＯ変速操作（「ＰＴＯを・・段高くし」）を表すＰＴＯ変速操作情報を含む（表２乃至表４参照）。
【００４９】
なお、適正運転条件となる機関回転速度が後述するように演算され、その演算にて得られた、例えば、１００rpm単位で表される値が前記各運転支援メッセージに挿入される（＊＊＊rpm部分）。
【００５０】
制御ユニット１０は、図９に示す手順に従って処理を行なう。
【００５１】
図９において、制御ユニット１０は、回転センサ１２からの回転速度信号を入力して機関回転速度を取得し（Ｓ１）、排気温センサ１３からの排気温検出信号を入力して機関の排気温度を取得する（Ｓ２）。制御ユニット１０は、前記機関回転速度と前記排気温度とに基づいて機関出力を推定演算する（Ｓ３）。機関（例えば、ディーゼルエンジン）では、機関回転速度と排気温度と機関出力との間には所定の関係があり、その関係に基づいて前記機関出力を演算することができる。また、機関回転速度及び排気温度を一定期間（例えば、１０秒）測定して、その平均値を用いて機関出力を算出することが好ましい。機関出力の演算が終了すると、制御ユニット１０は、ＰＴＯスイッチ１１からのＰＴＯ操作位置信号を入力してＰＴＯ変速レバー３２の操作位置を取得する（Ｓ４）。
【００５２】
次いで、制御ユニット１０は、前記取得したＰＴＯ変速レバー３２の操作位置に基づき、そのＰＴＯ速度段に対応させて記憶ユニット１５に格納された運転状態領域の判定マップを用いて、前記取得した機関回転速度と前記演算された機関出力に対応する運転状態領域を判定する（Ｓ５）。例えば、ＰＴＯ速度段が「１速」である場合には、図５に示す判定マップが用いられ、前記取得した機関回転速度がＡ以上であって、前記演算された機関出力がｌ以下であれば、運転状態領域（５）がその判定結果として得られる。
【００５３】
制御ユニット１０は、得られた運転状態領域に対応した運転支援情報（運転支援メッセージ）を生成する（Ｓ６）。具体的には、記憶ユニット１５に格納された運転支援メッセージ（表２乃至表５参照）から前記ＰＴＯ速度段と前記得られた運転状態領域とに対応する運転支援メッセージが選択される（Ｓ６ａ）。例えば、ＰＴＯ速度段が「１速」で、運転状態領域（５）が得られた場合には、
「燃費を良くするため、ＰＴＯ速度段と走行速度段とを３段高くし、機関の回転速度を＊＊＊rpm程度にしてください」
という運転支援メッセージが選択される（表２参照）。
【００５４】
次いで、制御ユニット１０は、前記選択された運転支援メッセージに含まれる現行の走行速度段と適正な走行速度段との差Δ（例えば、「燃費を良くするため、ＰＴＯ速度段と走行速度段とを３段高くし、機関の回転速度を＊＊＊rpm程度にしてください」という運転支援メッセージが選択された場合には「３」）と、走行速度段を１段変更した場合（単位変化した場合）の走行速度変化率α（農用トラクタ１００の性能に応じて予め設定される）と、前記取得した機関回転速度Ｎnとを用いて、適正な機関回転速度Ｎtを、
Ｎt＝Ｎn／（１＋α×Δ）          （１）
に従って演算する（Ｓ６ｂ）。なお、この適正な機関回転速度Ｎtは、例えば、１００rpmの単位で算出される。これにより、現行の機関回転速度Ｎn（取得された機関回転速度）より小さい値の機関回転速度が適正な機関回転速度Ntとして算出される。即ち、燃費削減に寄与することとなる（図１参照）。
【００５５】
機関回転速度Ｎtが算出されると、制御ユニット１０は、前記選択された運転支援メッセージに前記機関回転速度Ｎtを挿入して、最終的な運転支援メッセージを生成する。例えば、
「「燃費を良くするため、ＰＴＯ速度段と走行速度段とを３段高くし、機関の回転速度をＮt rpm程度にしてください」
というメッセージが最終的な運転支援メッセージとして生成される。
【００５６】
このようにして最終的な運転支援メッセージが生成されると、制御ユニット１０は、その運転支援メッセージを音声出力回路１６に供給する（Ｓ７）。そして、音声出力回路１６が前記運転支援メッセージに対応した音声信号をスピーカ２１に供給することにより、スピーカ２１から前記運転支援メッセージが音声出力される。
【００５７】
その音声出力される運転支援メッセージを聞いた運転者は、それに従って、走行変速レバー３１及びＰＴＯ変速レバー３２を操作して現行の走行速度段及びＰＴＯ速度段を適正な運転状態となり得る走行速度段及びＰＴＯ速度段に切り替えることができる。また、運転者は前記運転支援メッセージに含まれる機関回転速度が得られるようにアクセルレバー３３又はアクセルペダル３４の操作を行なうことができる。これにより、農用トラクタ１００は、燃料消費効率（燃費）及び排気ガスの黒煙濃度の各観点から、より適正となる運転条件（走行速度段、ＰＴＯ速度段、機関回転速度）にて走行できるようになる。
【００５８】
なお、前記運転支援メッセージに挿入すべき機関回転速度Ｎtは、次式（２）によっても演算することができる。即ち、運転支援メッセージに含まれる現行のＰＴＯ速度段と適正なＰＴＯ速度段との差Δpto（例えば、「燃費を良くするため、ＰＴＯ速度段と走行速度段とを３段高くし、機関の回転速度を＊＊＊rpm程度にしてください」という運転支援メッセージが選択された場合には「３」）と、ＰＴＯ速度段を１段変更した場合（単位変化した場合）のＰＴＯ回転速度変化αptoと、前記取得した機関回転速度Ｎnとを用いた
Ｎt＝Ｎn／（１＋αpto×Δpto）            （２）
に従って適正な機関回転速度Nｔを算出することができる。この場合も、現行の機関回転速度Ｎn（取得された機関回転速度）より小さい値の機関回転速度が適正な機関回転速度Ntとして算出される。
【００５９】
なお、前述した運転支援装置では、運転支援情報（運転支援メッセージ）を音声出力するものであったが、表示ユニット２２に表示出力することもできる。この場合、例えば図１０に示すような運転支援情報を表示させることができる。
【００６０】
図１０において、この運転支援情報は、前述したのと同様に機関回転速度と機関出力とに基づいて定まる複数の運転状態領域を区分して表すバックグラウンド情報と、前記取得された機関回転速度と前記算出された機関出力とに対応した位置に付されるマーク（●）とで構成される。前記バックグラウンド情報の各運転状態領域に燃費の状態（「燃費悪」、「燃費やや悪」、「燃費ほぼ良」、「燃費良」）や黒煙の状態（「黒煙多」）を表す情報が付加されている。また、表示ユニット２２がカラー表示可能なものであれば、前記バックグラウンド情報の各運転状態領域を燃費の状態及び黒煙の状態に応じて色分け（「赤色」、「黄色」、「黄緑色」、「緑色」、「灰色」）することが可能である。
【００６１】
制御ユニット１０は、前記バックグラウンド情報とそのバックグラウンド情報の前記機関回転速度及び機関出力に対応した位置に重ね表示すべき前記マーク(●)とを運転支援情報として生成する。そして、その運転支援情報が表示出力回路１７を介して表示ユニット２２に提供され、表示ユニット２２に図１０に示すような運転支援情報が表示される。
【００６２】
表示ユニット２２に表示されたこのような運転支援情報を見た運転者は、マーク（●）の位置により現行の運転状態領域（例えば、「燃費やや悪」の付された「黄色」の運転状態領域）を確認することができ、「燃費良」（「緑色」）の運転状態領域内の運転状態を実現するために、例えば、走行変速レバー３１、ＰＴＯ変速レバー３２及びアクセルレバー３３又はアクセルペダル３４を操作して現行の走行速度段、ＰＴＯ速度段及び機関回転速度（現行運転条件）を適正な走行速度段、ＰＴＯ速度段及び機関回転速度（適正運転条件）に切り替えることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】走行速度段、ＰＴＯ速度段及び機関回転速度を変えながら農用トラクタでロータリ耕を行ったときの、耕うん体積当たりの燃料消費量の比を示した図である。
【図２】農用トラクタにおける排気ガスの黒煙濃度が高い運転状態を示した図である。
【図３】作業機が連結された農用トラクタを示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る農用トラクタの運転支援装置を示すブロック図である。
【図５】機関回転速度と機関出力とに基づいて定まる運転状態領域の判定マップ（ＰＴＯ速度段が「１速」の場合）である。
【図６】機関回転速度と機関出力とに基づいて定まる運転状態領域の判定マップ（ＰＴＯ速度段が「２速」の場合）である。
【図７】機関回転速度と機関出力とに基づいて定まる運転状態領域の判定マップ（ＰＴＯ速度段が「３速」の場合）である。
【図８】機関回転速度と機関出力とに基づいて定まる運転状態領域の判定マップ（ＰＴＯを用いない場合）である。
【図９】制御ユニットの処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】表示出力された運転支援情報の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０  制御ユニット
１１  ＰＴＯスイッチ
１２  回転センサ
１３  排気温センサ
１５  記憶ユニット
１６  音声出力回路
１７  表示出力回路
２０  モニタ装置
２１  スピーカ
２２  表示ユニット
３１  走行変速レバー
３２  ＰＴＯ変速レバー
３３  アクセルレバー
３５  アクセルペダル
４０  ＰＴＯ軸
１００  農用トラクタ
２００  作業機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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