(57)【要約】【課題】  記憶媒体に対するヘッドのロード／アンロードを行う記憶装置において、アンロードの失敗を確実に防止する。【解決手段】  コントロール回路２５からドライバ回路２１を介してボイスコイルモータ１６にアクチュエータ制御電流１６ａを入力し、このボイスコイルモータ１６から発生するボイスコイルモータ逆起電圧１６ｂを逆起電圧／速度換算部３３ａにて速度情報に変換して目標速度２５ｂに一致するように閉ループ制御することでボイスコイルモータ１６にて駆動されるヘッド部のアンロードを行うときに、このアンロードに要するアンロードエネルギーＥ１をアンロード制御部３３にて測定し、電源断時の緊急アンロードに用いられるスピンドルモータ逆起電力（Ｅ０）と比較して、緊急アンロードが確実に行われるか否かを判別し、緊急アンロードの失敗を防止する。【選択図】図１
2006114150.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶媒体と、
前記記憶媒体を回転させるスピンドルモータと、
前記記憶媒体に対する情報の記録および再生を行うヘッド部と、
前記ヘッド部の前記記憶媒体に対する位置決め動作を行うアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御して、前記ヘッド部を前記記憶媒体上から退避させるアンロード動作および前記ヘッド部を前記記憶媒体上に移行させるロード動作を行うロード／アンロード機構と、
前記アンロード動作のために必要なアンロードエネルギーを測定する測定手段と、
を含むことを特徴とする記憶装置。
【請求項２】
記憶媒体と、
前記記憶媒体を回転させるスピンドルモータと、
前記記憶媒体に対する情報の記録および再生を行うヘッド部と、
前記記憶媒体に記録されている位置決め制御情報を読み出して、前記ヘッド部の前記記憶媒体に対する位置決め動作を行うアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御して、前記ヘッド部を前記記憶媒体上から退避させるアンロード動作および前記ヘッド部を前記記憶媒体上に移行させるロード動作を行うロード／アンロード機構と、
前記ヘッド部による前記記憶媒体からの前記位置決め制御情報の再生の有無に基づいて、前記アンロード動作が成功した否かを判別するアンロード検証手段と、
を含むことを特徴とする記憶装置。
【請求項３】
記憶媒体と、
前記記憶媒体を回転させるスピンドルモータと、
前記記憶媒体に対する情報の記録および再生を行うヘッド部と、
前記ヘッド部の前記記憶媒体に対する位置決め動作を行うアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御して、前記ヘッド部を前記記憶媒体上から退避させるアンロード動作および前記ヘッド部を前記記憶媒体上に移行させるロード動作を行うロード／アンロード機構と、
を含む記憶装置の制御方法であって、
前記アンロード動作の実行時に、当該アンロード動作に必要とされたアンロードエネルギーを測定する第１工程と、
前記アンロードエネルギーの値と基準値との大小関係に基づいて、将来の前記アンロード動作の失敗を警告する第２工程と、
を含むことを特徴とする記憶装置の制御方法。
【請求項４】
回転する記憶媒体に対する情報の記録および再生を行うヘッド部の当該記憶媒体上からの退避を行うアンロード動作を試行する工程と、
前記アンロード動作の試行後に、前記記憶媒体に記録されている特定情報の前記ヘッド部による再生を試行する工程と、
前記特定情報の再生の可否に基づいて前記アンロード動作が成功したか否かを判定する工程と、
を含むことを特徴とする記憶装置の制御方法。
【請求項５】
記憶媒体に対する情報の記録および再生を行うヘッド部を前記記憶媒体上から退避させるアンロード動作および前記ヘッド部を前記記憶媒体上に移行させるロード動作を行うロード／アンロード機構を備えた記憶装置の製造方法であって、
前記記憶装置の組み立て完了後、前記アンロード動作に必要なアンロードエネルギーを測定し、前記アンロードエネルギーと基準値との大小関係に基づいて、前記記憶装置の良否を判別することを特徴とする記憶装置の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記憶装置および記憶装置の制御技術、記憶装置の製造技術に関し、特に、磁気ディスクを記憶媒体とする磁気ディスク装置等の記憶装置に適用して有効な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、特許文献１、特許文献２、特許文献３等に開示されているように、磁気ディスク装置では、稼働停止時に、磁気ディスクと、当該磁気ディスク上を浮動する磁気ヘッドとが接触しないように、磁気ディスク上から磁気ヘッドを退避させ、稼働開始時に磁気ヘッドを退避位置から磁気ディスク上に移行させる動作を行うロード／アンロード機構を設けることが知られている。
【０００３】
すなわち、磁気ディスクの最外周の近傍にランプ(ramp)と呼ばれる傾斜部材を配置し、磁気ディスクの回転を停止させる際には、磁気ヘッドがランプに乗り上げて退避するアンロード動作が行われ、稼働開始時には、磁気ディスクが定格回転数に達した後に、ランプ上から磁気ディスク上に磁気ヘッドを浮上状態に移行させるロード動作が行われるようにしたものである。
【０００４】
これにより、磁気ヘッドと磁気ディスクとが稼働停止時に接触することが確実に防止され、磁気ヘッドが磁気ディスクに吸着することによる起動困難や、磁気ディスクの記録面の損傷等の不具合が防止される。
【０００５】
また、このロード／アンロード機構により、耐衝撃性も実現され、高い衝撃耐性が求められる携帯型パソコン向けの磁気ディスク装置などに用いられている。
ところで、このロード／アンロード機構を採用する場合、不時の電源切断に際しては、惰性で回転する磁気ディスクに結合したスピンドルモータから得られるスピンドルモータ逆起電力を、ロード／アンロード機構を構成するボイスコイルモータに入力することで、装置電源なしにアンロード動作を実行する緊急アンロードが行われる。
【０００６】
ところが、ランプとの摩擦抵抗等に抗してアンロードを実現するために必要なエネルギー（以下、アンロードエネルギーと記す）は、アンロードの実行回数に比例して増加する傾向にある。このためアンロードエネルギーが、スピンドルモータ逆起電力よりも大きくなった場合には、停電時における緊急アンロードを行うことができなくなり、磁気ディスクは磁気ヘッドと接触した状態で停止するため、稼働再開時に起動困難に陥るという技術的課題があった。
【０００７】
すなわち、稼働再開時のスピンドルモータによる磁気ディスクの回転起動の際、磁気ヘッドと磁気ディスクとの固着や摩擦力等により起動困難に陥り、磁気ディスク装置からデータが読み出せない重要障害となる。
【０００８】
なお、上述の特許文献１では、ヘッドを駆動するボイスコイルモータの逆起電力から速度検出を行って当該ボイスコイルモータによるロード／アンロードの制御を行う技術が開示されているが、アンロードエネルギーの経時変化に起因する上述の技術的課題は認識されていない。
【０００９】
また、特許文献２には、ボイスコイルモータの逆起電圧を当該ボイスコイルモータの駆動回路にフィードバックして、ロード／アンロード時の速度を制御することでロード時におけるヘッドとディスクの衝突を防止する技術が開示されているが、アンロードエネルギーの経時変化に起因する上述の本発明の技術的課題は認識されていない。
【００１０】
さらに、通常のアンロードの実行時に、実際にヘッドがランプ上に退避しているか否かを確認しない場合、アンロードが失敗すると、ヘッドが磁気ディスク上に残ったままで磁気ディスクの回転が停止してしまうため、やはり、上述と同様の理由で、稼働再開時に起動エラーに陥る、という技術的課題があった。
【００１１】
このため特許文献３には、アンロードのヘッドスライダの移動速度を検知し、この移動速度に基づいて、ヘッドスライダが所定のアンロード位置に到達した否かを判別して、アンロードの失敗を防止する技術が開示されているが、ヘッドスライダの移動速度に基づいて間接的にヘッドスライダのアンロード完了を検出しているため、検出精度が低くなることが懸念される。
【特許文献１】特開２００１−１５５４５５号公報
【特許文献２】特開平８−６３９２０号公報
【特許文献３】特開平１１−１６１３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明の目的は、記憶媒体に対するヘッドのロード／アンロードを行う記憶装置において、アンロードの失敗を確実に防止することにある。
本発明の他の目的は、記憶媒体に対するヘッドのロード／アンロードを行う記憶装置の製造工程において、潜在的な製品不良を排除することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の第１の観点は、記憶媒体と、
前記記憶媒体を回転させるスピンドルモータと、
前記記憶媒体に対する情報の記録および再生を行うヘッド部と、
前記ヘッド部の前記記憶媒体に対する位置決め動作を行うアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御して、前記ヘッド部を前記記憶媒体上から退避させるアンロード動作および前記ヘッド部を前記記憶媒体上に移行させるロード動作を行うロード／アンロード機構と、
前記アンロード動作のために必要なアンロードエネルギーを測定する測定手段と、
を含む記憶装置を提供する。
【００１４】
本発明の第２の観点は、記憶媒体と、
前記記憶媒体を回転させるスピンドルモータと、
前記記憶媒体に対する情報の記録および再生を行うヘッド部と、
前記記憶媒体に記録されている位置決め制御情報を読み出して、前記ヘッド部の前記記憶媒体に対する位置決め動作を行うアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御して、前記ヘッド部を前記記憶媒体上から退避させるアンロード動作および前記ヘッド部を前記記憶媒体上に移行させるロード動作を行うロード／アンロード機構と、
前記ヘッド部による前記記憶媒体からの前記位置決め制御情報の再生の有無に基づいて、前記アンロード動作が成功した否かを判別するアンロード検証手段と、
を含む記憶装置を提供する。
【００１５】
本発明の第３の観点は、記憶媒体と、
前記記憶媒体を回転させるスピンドルモータと、
前記記憶媒体に対する情報の記録および再生を行うヘッド部と、
前記ヘッド部の前記記憶媒体に対する位置決め動作を行うアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御して、前記ヘッド部を前記記憶媒体上から退避させるアンロード動作および前記ヘッド部を前記記憶媒体上に移行させるロード動作を行うロード／アンロード機構と、
を含む記憶装置の制御方法であって、
前記アンロード動作の実行時に、当該アンロード動作に必要とされたアンロードエネルギーを測定する第１工程と、
前記アンロードエネルギーの値と基準値との大小関係に基づいて、将来の前記アンロード動作の失敗を警告する第２工程と、
を含む記憶装置の制御方法を提供する。
【００１６】
本発明の第４の観点は、回転する記憶媒体に対する情報の記録および再生を行うヘッド部の当該記憶媒体上からの退避を行うアンロード動作を試行する工程と、
前記アンロード動作の試行後に、前記記憶媒体に記録されている特定情報の前記ヘッド部による再生を試行する工程と、
前記特定情報の再生の可否に基づいて前記アンロード動作が成功したか否かを判定する工程と、
を含む記憶装置の制御方法を提供する。
【００１７】
本発明の第５の観点は、記憶媒体に対する情報の記録および再生を行うヘッド部を前記記憶媒体上から退避させるアンロード動作および前記ヘッド部を前記記憶媒体上に移行させるロード動作を行うロード／アンロード機構を備えた記憶装置の製造方法であって、
前記記憶装置の組み立て完了後、前記アンロード動作に必要なアンロードエネルギーを測定し、前記アンロードエネルギーと基準値との大小関係に基づいて、前記記憶装置の良否を判別する記憶装置の製造方法を提供する。
【００１８】
上記した本発明の第１および第３の観点によれば、アンロード動作に必要なアンロードエネルギーを実測して、たとえば、記憶媒体の惰性からえられる停電時のボイスコイルモータ逆起電力と比較し、アンロードエネルギーがボイスコイルモータ逆起電力を超過した場合には、停電時の緊急アンロードが失敗する旨の警報を出力することで、アンロードの失敗を確実に防止できる。
【００１９】
また、上記した本発明の第２および第４の観点によれば、アンロードの実行後に、ヘッドによる記憶媒体上の特定情報の読み出しを試行し、読み出し失敗を確認することでアンロードの完了を直接的に確実に認識することができ、アンロードの失敗を確実に防止できる。
【００２０】
また、上記した本発明の第５の観点によれば、記憶装置の組み立て完了後、出荷前にアンロードエネルギーを実測することで、当該記憶装置において緊急アンロードが失敗しやすいかを予測でき、ロード／アンロードの性能の観点からの記憶装置の良否を的確に判別でき、潜在的な製品不良を排除することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、記憶媒体に対するヘッドのロード／アンロードを行う記憶装置において、アンロードの失敗を確実に防止することができる。
また、記憶媒体に対するヘッドのロード／アンロードを行う記憶装置の製造工程において、潜在的な製品不良を排除することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について詳細に説明する。本実施の形態では、記憶装置の一例として、磁気ディスク装置（ハードディスク装置：ＨＤＤ）に適用した場合を例にとって説明する。
【００２３】
図１は、本発明の一実施の形態である磁気ディスク装置におけるアンロード制御部の構成および作用の一例を示すブロック図、図２は、本実施の形態の磁気ディスク装置の制御系の構成の一例を示すブロック図、図３は、本実施の形態の磁気ディスク装置の制御系の構成の一例をより詳細に示すブロック図、図４および図５は、本実施の形態の磁気ディスク装置におけるアンロード時の作用の一例を示す断面図、図６は、本実施の形態の磁気ディスク装置の構成の一例を示す平面図、図７および図８は、本実施の形態の磁気ディスク装置の作用の一例を示すフローチャートである。また、図９は、本実施の形態の磁気ディスク装置の作用の一例を説明する線図である。
【００２４】
図６に例示されるように、本実施の形態の磁気ディスク装置１０は、筐体１１に固定されたスピンドルモータ１３に支持されて回転する磁気ディスク１２と、この磁気ディスク１２に対する情報の記録／再生動作を行うヘッド部１４と、このヘッド部１４を先端部に支持するヘッドアーム１５を備えている。ヘッド部１４の先端部には後述のロード／アンロードのためのロードバー１４ａが設けられている。
【００２５】
ヘッドアーム１５の基端部は、筐体１１に固定されたピボット軸１５ａを中心として回動するボイスコイルモータ１６に固定されており、このボイスコイルモータ１６によるヘッドアーム１５の磁気ディスク１２の平面に沿った回動動作により、ヘッド部１４の磁気ディスク１２に対する径方向の位置決めが行われる。
【００２６】
すなわち、磁気ディスク１２には、同心円状に複数のトラック１２ａが設けられており、個々のトラック１２ａには、周方向に沿ってデータセクタ１２ｂおよびサーボマーク１２ｃが交互に配置されている。
【００２７】
そして、サーボマーク１２ｃのサーボ情報を読み出して制御されるヘッド部１４の径方向の変位と、磁気ディスク１２の回転とを組み合わせることで、ヘッド部１４を任意のトラック１２ａの任意のデータセクタ１２ｂに位置付ける位置決め処理が行われる。
【００２８】
ヘッドアーム１５の回動範囲における磁気ディスク１２の外周部近傍には、筐体１１の側に固定されたランプ１７が設けられている。そして、ボイスコイルモータ１６にて駆動されるヘッドアーム１５の回動範囲は、磁気ディスク１２の半径部分の全体と、磁気ディスク１２の外側のランプ１７の位置を包含するように設定されている。
【００２９】
なお、ランプ１７に近い磁気ディスク１２の外周部は、ランプ１７から磁気ディスク１２上に移行させるための未使用領域としてデータ記録には使用されず、この未使用領域の内側がデータの記録に使用されるデータゾーンとなっている。
【００３０】
このランプ１７は、スロープ１７ａと、このスロープ１７ａの外側に設けられた凹部からなるパーキング１７ｂを備えている。
そして、図４に例示されるように、ヘッドアーム１５を磁気ディスク１２の外側に回動させ、ロードバー１４ａがスロープ１７ａに乗り上げることでヘッド部１４を磁気ディスク１２から離間させ、パーキング１７ｂの位置で停止させるアンロード動作が行われる。逆に、パーキング１７ｂの位置から、スロープ１７ａに沿ってロードバー１４ａを移動させることで、ヘッド部１４を磁気ディスク１２上に滑らかに移行させるロード動作が行われる。
【００３１】
筐体１１の内部には磁気ディスク装置１０の制御動作を行うための後述のような制御機構が実装された制御基板２０が収容されている。なお、図６には、筐体１１の図示しないカバーを取り去った状態が示されており、実際は、当該カバーにより筐体１１が密閉されている。
【００３２】
図２を参照して、制御基板２０に実装されている本実施の形態の制御系の構成例について説明する。
本実施の形態の場合、制御基板２０には、ドライバ回路２１、ヘッドアンプ回路２２、リード／ライト回路２３、電源監視回路２４、コントロール回路２５、マイクロプロセッサ２６、ハードディスクコントローラ２７が設けられている。
【００３３】
ドライバ回路２１は、制御電流１３ａをスピンドルモータ１３に印加して、スピンドルモータ１３を所定の定格回転数で回転させる動作、および回転停止動作を制御する。
また、ドライバ回路２１は、ボイスコイルモータ１６にアクチュエータ制御電流１６ａを印加して、ボイスコイルモータ１６によるヘッドアーム１５の回動方向、回動位置および回動速度を制御する。
【００３４】
ドライバ回路２１には、緊急アンロード実行回路２１ｂが設けられており、電源監視回路２４から得られる電源切断の検出を契機として、磁気ディスク１２とともに惰性で回転するスピンドルモータ１３から発生するスピンドルモータ逆起電力１３ｂ（エネルギーＥ０）をアクチュエータ制御電流１６ａとしてボイスコイルモータ１６に印加することで、磁気ディスク装置１０の電源切断の状態にて、ヘッド部１４のアンロード（以下、この磁気ディスク装置１０の電源切断時にハードウェア的に実行されるアンロードを緊急アンロードと記す）をハードウェア的に実行する。
【００３５】
ドライバ回路２１には逆起電圧アンプ２１ａが設けられており、ボイスコイルモータ１６の回動変位に応じて発生するボイスコイルモータ逆起電圧１６ｂを増幅して、コントロール回路２５に送出する動作を行う。
【００３６】
ヘッドアンプ回路２２は、リード／ライト回路２３から入力されるライト信号２３ｄを増幅してヘッド部１４に出力する動作を行う。また、ヘッドアンプ回路２２は、ヘッド部１４を介して磁気ディスク１２から読み出された信号を増幅してリード信号２３ｅとしてリード／ライト回路２３に出力する動作を行う。
【００３７】
リード／ライト回路２３は、ヘッドアンプ回路２２からのリード信号２３ｅをリードデータに変換してハードディスクコントローラ２７に出力する動作、およびハードディスクコントローラ２７から入力されるライトデータをライト信号２３ｄに変換してヘッドアンプ回路２２に出力する動作を行う。
【００３８】
電源監視回路２４は、上述のように、磁気ディスク装置１０の電源切断の発生を検出して検出信号をドライバ回路２１入力して緊急アンロードを実行させる。
コントロール回路２５は、“コントロール信号”にて、ドライバ回路２１、ヘッドアンプ回路２２、リード／ライト回路２３の動作を制御する。
【００３９】
また、コントロール回路２５は、リード／ライト回路２３を介してヘッドアンプ回路２２にライトゲート２３ｂを入力することで、ヘッドアンプ回路２２からヘッド部１４へのライト信号２３ｄの出力タイミングを制御する動作を行う。
【００４０】
また、コントロール回路２５は、サーボゲート２３ｃを上位のハードディスクコントローラ２７および下位のリード／ライト回路２３に与えることで、ヘッドアンプ回路２２からリード／ライト回路２３に入力されるリード信号２３ｅから、当該リード／ライト回路２３およびハードディスクコントローラ２７においてサーボ信号２３ａを抽出するタイミングを制御する動作を行う。
【００４１】
また、本実施の形態の場合、コントロール回路２５は、図１に例示される制御にて、ドライバ回路２１を介してボイスコイルモータ１６を制御することで、緊急アンロード以外のアンロード動作を制御する。また、このアンロード時のアクチュエータ制御電流１６ａの値、ボイスコイルモータ逆起電圧１６ｂの値をコントロール信号として上位のマイクロプロセッサ２６に入力する動作を行う。
【００４２】
ハードディスクコントローラ２７は、上位のホストコンピュータ４０との間における所定のインターフェイス規格による情報の授受を制御する動作を行う。
マイクロプロセッサ２６は、図３に例示されるような、コマンド制御部３１、パワーセーブ制御部３２、アンロード制御部３３、スピンドルモータ制御部３４、障害予測機能制御部３５の機能を実現する。
【００４３】
すなわち、コマンド制御部３１は、ハードディスクコントローラ２７を介して外部のホストコンピュータ４０から与えられるコマンドの解析を行う。
パワーセーブ制御部３２は、ハードディスクコントローラ２７を介した外部とのコマンドの授受が一定時間以上なかった場合に、磁気ディスク装置１０を省電力状態（パワーセーブモード）に移行させる動作を行う。
【００４４】
アンロード制御部３３は、コントロール回路２５を介して、緊急アンロード以外のアンロード動作の実行を制御するとともに、図１に例示される機能構成にて、当該アンロードにおけるアンロードエネルギーＥ１を測定する動作を行う。
【００４５】
すなわち、アンロード制御部３３は、コントロール回路２５を介して入力されるボイスコイルモータ逆起電圧１６ｂからヘッド部１４の移動速度を検出する逆起電圧／速度換算部３３ａ、アンロード制御部におけるサンプリング時間２５ａに基づいて、逆起電圧／速度換算部３３ａから出力される速度の値を積分することでヘッド部１４の位置情報を算出する位置算出部３３ｂ、この位置算出部３３ｂから出力される位置情報の変化と、その時のアクチュエータ制御電流１６ａの値に基づいてヘッド部１４のアンロードに要したエネルギー（アンロードエネルギーＥ１）を計算するアンロードエネルギー計算部３３ｃを備えている。
【００４６】
障害予測機能制御部３５は、障害予測判定部３５ａと、エネルギー異常判定閾値３５ｂを備えている。障害予測判定部３５ａは、アンロードエネルギー計算部３３ｃから出力されるアンロードエネルギーＥ１と、エネルギー異常判定閾値３５ｂに設定された所定の閾値とを比較して、アンロードエネルギーＥ１の増大に伴うアンロード障害を予測する。
【００４７】
すなわち、アンロードの反復により、ランプ１７のスロープ１７ａは、ロードバー１４ａとの摩擦等に起因して粗面化し、この結果、アンロードエネルギーＥ１は、アンロードの反復回数に比例して増大する傾向にある（図９参照）。
【００４８】
一方、稼働中の磁気ディスク１２は、所定の定格回転数で回転しているため、突然の電源切断時に、回転中の磁気ディスク１２の惰性によってスピンドルモータ１３から得られるスピンドルモータ逆起電力１３ｂ（Ｅ０）はほぼ一定である。
【００４９】
従って、アンロードエネルギーＥ１がＥ０を超過した場合には、Ｅ０をボイスコイルモータ１６に供給しても、緊急アンロードを完了できない。
そこで、本実施の形態の場合には、障害予測機能制御部３５は、このＥ０をエネルギー異常判定閾値３５ｂに設定することで、アンロードエネルギーＥ１の変化を監視し、Ｅ１＞Ｅ０となった場合に、緊急アンロードが実行できないことによるアンロード障害の警告をホストコンピュータ４０に送出する動作を行う。
【００５０】
また、必要に応じて、図９に例示されるような、アンロードエネルギーＥ１とアンロードの実行回数との関係に基づいて、アンロードエネルギーＥ１をアンロード実行回数ｍ１に換算して、実際のアンロード実行回数の代わりに、ホストコンピュータ４０に診断情報として出力することもできる。
【００５１】
なお、この障害予測機能制御部３５は、たとえば、S.M.A.R.T（Self-Monitoring, Analysis and Reporting Technology System）に代表されるような、市販の磁気ディスク装置１０に標準的に備えられる自己診断機能の一部を構成し、アンロードエネルギーＥ１の変化に基づいて故障予知を行い、上位のホストコンピュータ４０からの要求に応じて、障害予知の情報を応答することが可能となっている。
【００５２】
以下、本実施の形態の作用の一例について説明する。
図１に例示されるように、アンロードの実行指示を受けると、コントロール回路２５は、ドライバ回路２１を介してボイスコイルモータ１６にアクチュエータ制御電流１６ａを印加し、逆起電圧アンプ２１ａから出力されるボイスコイルモータ逆起電圧１６ｂおよびこのボイスコイルモータ逆起電圧１６ｂを逆起電圧／速度換算部３３ａにて変換して得られた速度が、目標速度２５ｂに一致するように閉ループ制御を行う。
【００５３】
ボイスコイルモータ１６は、磁界中のコイルに電流（アクチュエータ制御電流１６ａ）を流すことで発生する力により、ヘッド部１４を駆動する回動変位（トルク）を発生するモータであるため、ボイスコイルモータ１６（ヘッド部１４）の移動速度は、ボイスコイルモータ１６が動くことによって発生する逆起電圧（ボイスコイルモータ逆起電圧１６ｂ）と比例する。
【００５４】
従って、ボイスコイルモータ逆起電圧１６ｂは、逆起電圧／速度換算部３３ａにて、ヘッド部１４の速度に変換することができる。位置算出部３３ｂは、逆起電圧／速度換算部３３ａから出力される速度信号値を、コントロール回路２５から与えられるサンプリング時間２５ａ毎に積分することで、位置信号値を算出する。さらに、アンロードエネルギー計算部３３ｃは、位置算出部３３ｂより出力された位置信号と、ボイスコイルモータ１６（ヘッド部１４）を所定の距離移動するために要した指示電流値（アクチュエータ制御電流１６ａ）を使用して、アンロードに要したエネルギー値（アンロードエネルギーＥ１）を求める。
【００５５】
すなわち、アンロード時のヘッド部１４の移動に要するエネルギーＥは、次の（１）式で表される。
E[kgf・mm]=((Bl[N/A]×i[A])÷9.8)×x[mm]    ………（１）
ただし、Blは、ボイスコイルモータ１６に固有の力定数[単位：ニュートン／アンペア]、ｉは、アクチュエータ制御電流１６ａ［単位：アンペア］、ｘはヘッド部１４の移動距離［単位：mm］である。
【００５６】
すなわち、図５に例示されるように、ボイスコイルモータ１６から発生するボイスコイルモータ逆起電圧１６ｂを速度に換算し、積分することで、ヘッド部１４の移動距離を求める。
【００５７】
なお、以下のように、ランプ１７におけるヘッド部１４の移動範囲を分割してエネルギー相当値を求めても良い。すなわち、位置Ｘ０をアンロード開始点として、位置Ｘ１までに進む間に要した電流と、その間の移動距離Ｌ１とによって、Ｌ１の移動に要したエネルギー相当値を算出する。同じく位置Ｘ２から位置Ｘ１まで移動距離Ｌ２を進む間のエネルギー相当値を算出する。通常、スロープ１７ａの部分が最も移動するエネルギーを必要とするためである。
【００５８】
そして、アンロードエネルギー計算部３３ｃは、距離ｘを進むのに要した所要電流値ｉ（アクチュエータ制御電流１６ａ）を、サンプリング時間２５ａ毎に、所定の距離を進むまで、次の（２）式のようにして積算することで、アンロード時の所要エネルギーの値を算出する。すなわち、現在のサンプリングをｎとすると、その時のエネルギー相当値ｙ（ｎ）＝Ｅ１は、次の（２）式で表される。
【００５９】
y(n) = i(n-1) × x + y(n-1)   ………（２）
位置算出部３３ｂおよびアンロードエネルギー計算部３３ｃは、アンロード制御と並行して、動作可能なため、アンロード動作毎に、常にアンロードエネルギーＥ１を求めることが可能である。
【００６０】
障害予測機能制御部３５は、上述のようにして求めたアンロードエネルギーＥ１を、予めエネルギー異常判定閾値３５ｂに設定されているしきい値（この場合、Ｅ０）と比較することで、しきい値を超えた場合、ホストコンピュータ４０に警告を発生するようにする。
【００６１】
本実施の形態では、ホストコンピュータ４０にアンロードエネルギーＥ１の変化を警告する仕組みとして、一例として、ＡＴＡインタフェースの機能である上述のS.M.A.R.T（障害予測機能）を使用する。その場合、S.M.A.R.Tのチェック項目にアンロードエネルギーＥ１の値の項目を加えるか、もしくは、アンロードエネルギーＥ１をロード／アンロード回数に換算して、既存のチェック項目であるロード／アンロード回数に、反映させるようにする。
【００６２】
すなわち、通常、ロード／アンロードを反復すると、スロープ１７ａの粗面化等によってアンロードに要するアンロードエネルギーＥ１が増加するため、従来のS.M.A.R.Tでは、ロード／アンロード回数を、アンロードエネルギーＥ１の増加の目安として診断に用いているためである。
【００６３】
また、障害予測機能制御部３５は、S.M.A.R.Tでの警告の他に、ホストコマンドの自己診断テストの指示に応答してエラーの有無を報告しても良い。
さらに、本実施の形態の磁気ディスク装置１０から出力されるアンロードエネルギーＥ１の情報を、当該磁気ディスク装置１０の製造工程の検査に用いることもできる。
【００６４】
すなわち、図１に例示されるように、磁気ディスク装置１０の製造工程において、組み立て完了後の出荷前に、磁気ディスク装置１０のアンロード制御部３３からアンロードエネルギーＥ１を出力させ、工場試験設備５０にて異常判定閾値５１と比較することにより、アンロードエネルギーＥ１の観点からの磁気ディスク装置１０の良否を判別できる。
【００６５】
すなわち、異常判定閾値５１としてＥ０−αを設定することで、想定された寿命までに実行されるロード／アンロード回数に相当するアンロードエネルギーＥ１の増加分を吸収するだけの余裕が当該アンロードエネルギーＥ１の測定値にあるか否かを判別する。αは、Ｅ０と、寿命までに実行されるロード／アンロードの想定回数に対応したアンロードエネルギーＥ１との差分（余裕度）を示す。
【００６６】
そして、工場試験設備５０では、組み立て完了直後の検査時に測定されたアンロードエネルギーＥ１の値が（Ｅ０−α）よりも小さければ良品、大きければロード／アンロードの性能の観点から想定寿命を全うできない不良品と判定する。
【００６７】
次に、図７のフローチャートを参照して、上述の説明を踏まえた本実施の形態の磁気ディスク装置１０のロード／アンロードに関係する全体の動作例を説明する。
磁気ディスク装置１０のアンロードに関しては、装置電源が正常に投入された状態で行う通常アンロードと、装置電源が突然に切断された時に緊急に実行する緊急アンロードの２つのケースがある。
【００６８】
通常アンロードは、さらに２つのトリガによって実施される。その一つは、ホストコンピュータ４０からアイドルモードへの移行コマンドが来た場合である。この場合、ハードディスクコントローラ２７よりアイドルコマンドを受領し、コマンド制御部３１が、アンロード制御部３３に対し、アンロードの指示を送る。アンロード制御部３３は、コントロール回路２５を介して、ドライバ回路２１を制御し、ヘッドアクチェータ（ボイスコイルモータ１６）にアクチュエータ制御電流１６ａを流し、ボイスコイルモータ１６をランプ１７の方向に動かし、ヘッド部１４をランプ１７上に退避させる。このアンロード制御では、上述の図１に示したように、ボイスコイルモータ１６から発生するボイスコイルモータ逆起電圧１６ｂを速度に変換することで、速度を入力、制御電流を出力とした、フィードバック制御が行われる。
【００６９】
もう一つの、通常アンロードのトリガは、パワーセーブモードへの移行時である。マイクロプロセッサ２６の内部のパワーセーブ制御部３２は、コマンド制御部３１のコマンド実行状態を監視し、コマンドが実行されなくなった場合、消費電力を低減するために、磁気ディスク装置１０の各部のパワーセーブ処理を実行する。コマンドが実行されない状態が一定時間経過した場合、ヘッド部１４をアンロードすることで、ボイスコイルモータ１６の駆動電流を削減するため、パワーセーブ制御部３２は、アンロード制御部３３にアンロードを指示する。この場合のアンロード制御は、上述のホストコマンドによるアイドルモードへの移行コマンドと同じ動作である。
【００７０】
一方、緊急アンロードは、アンロードしていない状態で、装置電源が切断された場合に実行される。すなわち、アンロードしていない状態で、装置電源が切断された場合、スピンドルモータ１３が停止してヘッド部１４が磁気ディスク１２に接触してしまうため、当該スピンドルモータ１３が停止する前に、ヘッド部１４をアンロードさせる目的で緊急アンロードが実行される。
【００７１】
電源監視回路２４により、磁気ディスク装置１０の電源断をドライバ回路２１が検出した場合、緊急アンロード実行回路２１ｂが、磁気ディスク１２の惰性によってスピンドルモータ１３から出力されるスピンドルモータ逆起電力１３ｂをボイスコイルモータ１６に入力することで、外部からの電源供給を必要とすることなく、アンロード方向に駆動する。
【００７２】
アンロードエネルギーＥ１の算出は、マイクロプロセッサ２６内のアンロード制御部３３にて実行される。従って、上述の通常アンロードの場合にアンロードエネルギーＥ１の算出が並行して行われる。
【００７３】
アンロードエネルギーＥ１は、マイクロプロセッサ２６内の障害予測機能制御部３５にて監視される。障害予測機能制御部３５は、アンロード制御部３３から出力されたアンロードエネルギーＥ１を保存および監視し、ホストコンピュータ４０の診断要求等に応答する。
【００７４】
これらの動作をまとめると、一例として図７のフローチャートのようになる。すなわち、本実施の形態の磁気ディスク装置１０では、装置の電源切断を監視し（ステップ２０１）、電源切断が検出された場合は、ドライバ回路２１の緊急アンロード実行回路２１ｂによる緊急アンロードが実行される（ステップ２０８）。
【００７５】
上述のステップ２０１で電源切断が検出されなかった場合には、通常アンロードの実行指示が発生したか監視し（ステップ２０２）、実行契機の場合には、通常アンロードを実行する（ステップ２０３）。
【００７６】
この通常アンロードでは、磁気ディスク装置１０の装置電源を用いて、図１のような閉ループ制御にてアンロードを実行する（ステップ２０４）。また、このアンロードと並行して、アンロード制御部３３にてアンロードエネルギーＥ１の算出を実行し（ステップ２０５）、アンロードエネルギーＥ１がＥ０を超過した場合には、将来のアンロード障害の発生を警告する（ステップ２０７）。
【００７７】
そして、この通常アンロードの実行後には、必要に応じて、後述のような、アンロード成功のチェック処理を行うことで（ステップ１００）、通常アンロードが完了したかを確認できる。
【００７８】
このように、本実施の形態では、通常アンロードの実行時に、並行して当該アンロードに要したエネルギーを、アンロードエネルギーＥ１として計測し、このアンロードエネルギーＥ１と、緊急アンロードのエネルギー源であるスピンドルモータ逆起電力１３ｂのエネルギーＥ０とを比較することで、将来、緊急アンロードが確実に可能か否かを判別することができる。
【００７９】
これにより、アンロードの失敗に起因する磁気ディスク装置１０の起動障害を予測できる。そして、ホストコンピュータ４０の要求に応答して、アンロードエネルギーＥ１の測定結果に基づく障害予測情報等を、磁気ディスク装置１０の診断情報の一部として報告することで、磁気ディスク装置１０のユーザーは、磁気ディスク装置１０の故障に備えて当該磁気ディスク装置１０に格納されたデータの退避の必要性を的確に判断することができ、データの喪失を未然に防ぐことができる。
【００８０】
また、磁気ディスク装置１０の製造工程においては、検査項目の一つとして、組み立て完了直後のアンロードエネルギーＥ１を検出することで、組み立て不良等の影響によって、アンロードエネルギーＥ１が所定の値よりも大きく、設計寿命を全うできないと予想される不良の磁気ディスク装置１０を的確に判別して排除できる。したがって、潜在的な製品不良を排除することが可能となる。
【００８１】
次に、図８のフローチャート等を参照して、上述のステップ１００におけるアンロード成功のチェック処理について、説明する。アンロード処理は、マイクロプロセッサ２６内のアンロード制御部３３にて上述のように実施される。アンロード制御部３３がボイスコイルモータ逆起電圧１６ｂによるフィードバック制御によりアンロードが完了したと判断した後、以下のようなアンロード成功の検証処理が実施される。
【００８２】
アンロード制御部３３は、コントロール回路２５を介してリード／ライト回路２３を制御し、ヘッド部１４からのサーボ信号の読み込みを試みる。サーボ信号の基準となるサーボマーク１２ｃが見つかった場合、ヘッド部１４は磁気ディスク１２上に存在していることになるため、アンロードは不成功と判断される。サーボ信号が検証されなかった場合にはアンロードは成功したと判定される。
【００８３】
アンロード制御部３３は、パワーセーブ制御部３２にアンロード成功判別信号を送る。アンロード成功判別信号が「成功」を示していた場合、パワーセーブ制御部３２は、さらに消費電力を削減する場合、スピンドルモータ制御部３４に、スピンドルモータ１３の停止を指示する。アンロード成功信号が「不成功」を示していた場合、パワーセーブ制御部３２は、スピンドルモータ１３を停止するタイミングとなっても、スピンドルモータ制御部３４に対してスピンドルモータ１３の停止指示を発行しない。
【００８４】
このような、アンロード完了のチェック処理を、図８のフローチャートにまとめて示す。すなわち、上述のアンロード処理２００が終了した後、サーボマークサーチ処理を起動する（ステップ１０１）。そして、ヘッド部１４を磁気ディスク１２の中心側に変位させるように、ボイスコイルモータ１６にアクチュエータ制御電流１６ａとして微小電流を流す（ステップ１０２）。この時の微小電流は、ランプ１７上であればヘッド部１４（ボイスコイルモータ１６）が動かない程度（スロープ１７ａの摩擦に打ち勝つよりも小さい電流値）に設定する。これにより、アンロードが成功している場合には、ランプ１７からヘッド部１４が磁気ディスク１２上に移動することは無い。
【００８５】
そして、この微小電流の印加時、磁気ディスク１２上にヘッド部１４が存在する場合（アンロードが不成功の場合）には、ヘッド部１４は磁気ディスク１２の中心側に移動する。この場合、ヘッド部１４は磁気ディスク１２のデータゾーンに移動し、サーボマーク１２ｃの検出だけでなく、その時のシリンダ番号等も読み出して判定対象とすることができる。
【００８６】
このようなサーボマーク１２ｃの検出の有無を判別し（ステップ１０３）、サーボマーク１２ｃが検出された場合には、通常アンロードが失敗したと判定し（ステップ１０４）、スピンドルモータ１３の回転停止は禁止される（ステップ１０５）。
【００８７】
サーボマーク１２ｃが検出されない場合には、通常アンロードが成功したと判定し（ステップ１０６）、スピンドルモータ１３の停止が行われる（ステップ１０７）。
また、アンロードの完了後のヘッド部１４による磁気ディスク１２からのサーボマーク１２ｃの検出の有無に基づいて磁気ディスク１２上にヘッド部１４が存在するか否かを判定し、この判定結果に基づいてアンロードの成功／不成功を検出するので、アンロード成功の検出精度が向上する。
【００８８】
これにより、アンロードに失敗した場合には、スピンドルモータ１３の停止操作を回避することで、ヘッド部１４と磁気ディスク１２との接触摩擦力や吸着等に起因する起動困難が回避でき、磁気ディスク装置１０の動作の信頼性が向上する。
【００８９】
なお、本発明は、上述の実施の形態に例示した構成に限らず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
（付記１）
記憶媒体と、
前記記憶媒体を回転させるスピンドルモータと、
前記記憶媒体に対する情報の記録および再生を行うヘッド部と、
前記ヘッド部の前記記憶媒体に対する位置決め動作を行うアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御して、前記ヘッド部を前記記憶媒体上から退避させるアンロード動作および前記ヘッド部を前記記憶媒体上に移行させるロード動作を行うロード／アンロード機構と、
前記アンロード動作のために必要なアンロードエネルギーを測定する測定手段と、
を含むことを特徴とする記憶装置。
【００９０】
（付記２）
付記１記載の記憶装置において、前記アクチュエータは、ボイスコイルモータであり、
前記測定手段は、前記アンロード動作中に前記ボイスコイルモータに与えられる制御電流値と前記ボイスコイルモータから発生する逆起電圧値とを用い、前記逆起電圧値を前記ヘッド部の速度と見なし、前記速度を積分することで前記ヘッド部の位置を算出し、前記位置の変化と当該位置の変化のために与えられた前記制御電流値とから、前記アンロードエネルギーの値を算出することを特徴とする記憶装置。
【００９１】
（付記３）
付記１記載の記憶装置において、
電源切断時に前記記憶媒体および前記スピンドルモータの惰性によるスピンドルモータ逆起電力を前記アクチュエータに入力することで前記アンロード動作を行わせる緊急アンロード機構と、
前記アンロードエネルギーが前記スピンドルモータ逆起電力を超過したか否かにより、前記緊急アンロード機構による前記アンロード動作が不可能になる旨の警報を外部に出力する警報機構と、をさらに備えたことを特徴とする記憶装置。
【００９２】
（付記４）
付記１記載の記憶装置において、前記測定手段は、前記アンロード動作の実行回数と前記アンロードエネルギーの値との既知の関係に基づいて、前記アンロードエネルギーの測定値を前記実行回数に換算して外部に出力する換算出力手段をさらに備えたことを特徴とする記憶装置。
【００９３】
（付記５）
記憶媒体と、
前記記憶媒体を回転させるスピンドルモータと、
前記記憶媒体に対する情報の記録および再生を行うヘッド部と、
前記記憶媒体に記録されている位置決め制御情報を読み出して、前記ヘッド部の前記記憶媒体に対する位置決め動作を行うアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御して、前記ヘッド部を前記記憶媒体上から退避させるアンロード動作および前記ヘッド部を前記記憶媒体上に移行させるロード動作を行うロード／アンロード機構と、
前記ヘッド部による前記記憶媒体からの前記位置決め制御情報の再生の有無に基づいて、前記アンロード動作が成功した否かを判別するアンロード検証手段と、
を含むことを特徴とする記憶装置。
【００９４】
（付記６）
付記５記載の記憶装置において、アンロード検証手段は、前記アンロード動作が失敗した場合には、前記記憶媒体の回転を継続させる機能を備えたことを特徴とする記憶装置。
【００９５】
（付記７）
記憶媒体と、
前記記憶媒体を回転させるスピンドルモータと、
前記記憶媒体に対する情報の記録および再生を行うヘッド部と、
前記ヘッド部の前記記憶媒体に対する位置決め動作を行うアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御して、前記ヘッド部を前記記憶媒体上から退避させるアンロード動作および前記ヘッド部を前記記憶媒体上に移行させるロード動作を行うロード／アンロード機構と、
を含む記憶装置の制御方法であって、
前記アンロード動作の実行時に、当該アンロード動作に必要とされたアンロードエネルギーを測定する第１工程と、
前記アンロードエネルギーの値と基準値との大小関係に基づいて、将来の前記アンロード動作の失敗を警告する第２工程と、
を含むことを特徴とする記憶装置の制御方法。
【００９６】
（付記８）
付記７記載の記憶装置の制御方法において、前記第１工程では、前記アンロード動作中に前記ボイスコイルモータに与えられる制御電流値と前記ボイスコイルモータから発生する逆起電圧値とを用い、前記逆起電圧値を前記ヘッド部の速度と見なし、前記速度を積分することで前記ヘッド部の位置を算出し、前記位置の変化と当該位置の変化のために与えられた前記制御電流値とから、前記アンロードエネルギーの値を算出することを特徴とする記憶装置の制御方法。
【００９７】
（付記９）
付記７記載の記憶装置の制御方法において、前記記憶装置は、電源切断時に前記記憶媒体および前記スピンドルモータの惰性によるスピンドルモータ逆起電力を前記アクチュエータに入力することで前記アンロード動作を行わせる緊急アンロード機構をさらに含み、
前記基準値は、前記スピンドルモータ逆起電力であり、前記第２工程では、前記アンロードエネルギーが前記スピンドルモータ逆起電力を超過したか否かにより、前記緊急アンロード機構による前記アンロード動作が不可能になる旨の警報を外部に出力することを特徴とする記憶装置の制御方法。
【００９８】
（付記１０）
回転する記憶媒体に対する情報の記録および再生を行うヘッド部の当該記憶媒体上からの退避を行うアンロード動作を試行する工程と、
前記アンロード動作の試行後に、前記記憶媒体に記録されている特定情報の前記ヘッド部による再生を試行する工程と、
前記特定情報の再生の可否に基づいて前記アンロード動作が成功したか否かを判定する工程と、
を含むことを特徴とする記憶装置の制御方法。
【００９９】
（付記１１）
付記１０記載の記憶装置の制御方法において、前記特定情報は、前記ヘッド部の前記記憶媒体に対する位置決め制御のために前記記憶媒体に記録されている位置決め制御情報であることを特徴とする記憶装置の制御方法。
【０１００】
（付記１２）
付記１０記載の記憶装置の制御方法において、前記アンロード動作が失敗した場合には、前記記憶媒体の回転を継続させることを特徴とする記憶装置の制御方法。
【０１０１】
（付記１３）
記憶媒体に対する情報の記録および再生を行うヘッド部を前記記憶媒体上から退避させるアンロード動作および前記ヘッド部を前記記憶媒体上に移行させるロード動作を行うロード／アンロード機構を備えた記憶装置の製造方法であって、
前記記憶装置の組み立て完了後、前記アンロード動作に必要なアンロードエネルギーを測定し、前記アンロードエネルギーと基準値との大小関係に基づいて、前記記憶装置の良否を判別することを特徴とする記憶装置の製造方法。
【０１０２】
（付記１４）
付記１３記載の記憶装置の製造方法において、
前記記憶装置は、前記記憶媒体を回転させるスピンドルモータと、前記ヘッド部の前記記憶媒体に対する位置決め動作を行うボイスコイルモータとを、さらに備え、
前記アンロード動作中に前記ボイスコイルモータに与えられる制御電流値と前記ボイスコイルモータから発生する逆起電圧値とを用い、前記逆起電圧値を前記ヘッド部の速度と見なし、前記速度を積分することで前記ヘッド部の位置を算出し、前記位置の変化と当該位置の変化のために与えられた前記制御電流値とから、前記アンロードエネルギーの値を算出することを特徴とする記憶装置の製造方法。
【０１０３】
（付記１５）
付記１３記載の記憶装置の製造方法において、
前記記憶装置は、電源切断時に前記記憶媒体および前記スピンドルモータの惰性によるスピンドルモータ逆起電力を前記ボイスコイルモータに入力することで前記アンロード動作を行わせる緊急アンロード機構をさらに備え、前記基準値は、前記スピンドルモータ逆起電力であることを特徴とする記憶装置の製造方法。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本発明の一実施の形態である磁気ディスク装置におけるアンロード制御部の構成および作用の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施の形態である磁気ディスク装置の制御系の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施の形態である磁気ディスク装置の制御系の構成の一例をより詳細に示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施の形態である磁気ディスク装置におけるアンロード時の作用の一例を示す断面図である。
【図５】本発明の一実施の形態である磁気ディスク装置におけるアンロード時の作用の一例を示す断面図である。
【図６】本発明の一実施の形態である磁気ディスク装置の構成の一例を示す平面図である。
【図７】本発明の一実施の形態である磁気ディスク装置の作用の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の一実施の形態である磁気ディスク装置の作用の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の一実施の形態である磁気ディスク装置の作用の一例を説明する線図である。
【符号の説明】
【０１０５】
１０  磁気ディスク装置
１１  筐体
１２  磁気ディスク
１２ａ  トラック
１２ｂ  データセクタ
１２ｃ  サーボマーク
１３  スピンドルモータ
１３ａ  制御電流
１３ｂ  スピンドルモータ逆起電力
１４  ヘッド部
１４ａ  ロードバー
１５  ヘッドアーム
１５ａ  ピボット軸
１６  ボイスコイルモータ
１６ａ  アクチュエータ制御電流
１６ｂ  ボイスコイルモータ逆起電圧
１７  ランプ
１７ａ  スロープ
１７ｂ  パーキング
２０  制御基板
２１  ドライバ回路
２１ａ  逆起電圧アンプ
２１ｂ  緊急アンロード実行回路
２２  ヘッドアンプ回路
２３  リード／ライト回路
２３ａ  サーボ信号
２３ｂ  ライトゲート
２３ｃ  サーボゲート
２３ｄ  ライト信号
２３ｅ  リード信号
２４  電源監視回路
２５  コントロール回路
２５ａ  サンプリング時間
２５ｂ  目標速度
２６  マイクロプロセッサ
２７  ハードディスクコントローラ
３１  コマンド制御部
３２  パワーセーブ制御部
３３  アンロード制御部
３３ａ  逆起電圧／速度換算部
３３ｂ  位置算出部
３３ｃ  アンロードエネルギー計算部
３４  スピンドルモータ制御部
３５  障害予測機能制御部
３５ａ  障害予測判定部
３５ｂ  エネルギー異常判定閾値
４０  ホストコンピュータ
５０  工場試験設備
５１  異常判定閾値
Ｅ０  惰性によるスピンドルモータ逆起電力のエネルギー
Ｅ１  アンロードエネルギー
【図１】
2006114150.tif 000003
【図２】
2006114150.tif 000004
【図３】
2006114150.tif 000005
【図４】
2006114150.tif 000006
【図５】
2006114150.tif 000007
【図６】
2006114150.tif 000008
【図７】
2006114150.tif 000009
【図８】
2006114150.tif 000010
【図９】
2006114150.tif 000011