(57)【要約】【課題】  簡単な構造、簡単なデータ処理方法、且つ使用する場所が限定されない自動二輪車等の方向指示器のキャンセル方法と、キャンセル装置を提供する。【解決手段】  自動二輪車の方向指示器のキャンセル方法は、自動二輪車１０に搭載される二つの角速度センサ２１，３１の出力に基づいて行われる方向指示器１３，１４のキャンセル方法であって、角速度センサ２１によるロール方向の出力信号と、角速度センサ３１によるヨー方向の出力信号とから自動二輪車１０の水平方向の角速度出力電圧値を求め、自動二輪車１０の方向指示器操作手段が操作されたとき以降に、前記水平方向の角速度出力電圧が、所定の閾値範囲を越え、再び所定の閾値範囲内において所定の時間維持されたときに、方向指示器１３，１４をキャンセルする。【選択図】      図１
2006123756.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動二輪車等に搭載される二つの角速度センサの出力に基づいて行われる方向指示器のキャンセル方法であって、
前記二つの角速度センサの一方の角速度センサによるロール方向の出力信号と、他方の角速度センサによるヨー方向の出力信号とから前記自動二輪車の水平方向の角速度出力電圧を求め、
前記自動二輪車の方向指示器操作手段が操作されたとき以降に、前記水平方向の角速度出力電圧が、所定の閾値範囲を越え、再び所定の閾値範囲内において所定の時間維持されたときに、前記方向指示器をキャンセルすることを特徴とする自動二輪車等の方向指示器のキャンセル方法。
【請求項２】
請求項１に記載の自動二輪車等の方向指示器のキャンセル方法において、
前記一方の角速度センサの出力信号からロール方向の傾斜角を求めるステップと、
前記他方の角速度センサの出力信号からヨー方向の傾斜角速度出力電圧を求めるステップと、
前記傾斜角と前記傾斜角速度出力電圧とから水平方向の角速度出力電圧を求めるステップと、
前記自動二輪車等の方向指示器操作手段が操作されたとき以降に、前記水平方向の角速度出力電圧が所定の閾値範囲内にあることを判定するステップと、
前記水平方向の角速度出力電圧が所定の閾値範囲を超え、再び所定の閾値範囲内に所定の時間維持されたときに、前記方向指示器をキャンセルする方向指示器キャンセル信号を出力するステップと、
前記方向指示器キャンセル信号に基づき前記方向指示器をキャンセルするステップと、
を含むことを特徴とする自動二輪車等の方向指示器のキャンセル方法。
【請求項３】
自動二輪車等に搭載される二つの角速度センサの出力に基づいて行われる方向指示器をキャンセルするキャンセル装置であって、
前記自動二輪車等のロール方向の角速度を検出する角速度センサと、
ヨー方向の角速度を検出する角速度センサと、
前記ロール方向の角速度から求められる傾斜角と前記ヨー方向の角速度を検出する角速度センサから求められる傾斜角速度とから水平方向の角速度出力電圧を算出し、前記水平方向の角速度出力電圧が所定の閾値範囲にあるか否かを判定する演算回路と、
少なくとも前記水平方向の角速度出力電圧と前記所定の閾値範囲とを格納する記憶回路と、
前記演算回路の判定結果に基づきキャンセル信号を出力する信号出力回路と、
を備えることを特徴とするキャンセル装置。
【請求項４】
請求項３に記載のキャンセル装置において、
前記ロール方向の角速度を検出する角速度センサは、前記自動二輪車等の車体に垂直に搭載され、前記ヨー方向の角速度を検出する角速度センサは、前記自動二輪車等の車体に水平に搭載されていることを特徴とするキャンセル装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動二輪車等の方向指示器のキャンセル方法、キャンセル装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動二輪車等の車両における方向指示器を自動的にキャンセルする装置として、地磁気を検出する磁気センサと、この磁気センサの検出出力と車両の向いている方位と車両の傾き角との関係を示すテーブルが格納されている記憶手段と、磁気センサの検出出力を取り込み、記憶手段に格納されているテーブルを参照し、車両の方位が、方向指示器操作手段が操作された時点における車両の方位から所定角度以上変化し、その後、車両の傾き角が水平に近い角度に変化した場合に方向指示器を自動的にキャンセルする方向指示器の自動キャンセル装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、車両の幅方向の傾斜に応じて接地点が幅方向に変化する比較的幅広のタイヤを前後輪の少なくとも一方に装着すると共に、車体の幅方向の加速度の方向と大きさを検出し得る加速度センサを車体の適宜位置に設け、それによって検出された値と予め測定等によって求められた所要値とから演算によって自動的に傾斜角を検出し、その検出値によってヘッドライトの前後或いは左右を回動するようにした装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２２６２７６号公報（第３頁、図１）
【特許文献２】特許第３０４８６８６６号公報（第４頁、図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような特許文献１では、自動二輪車等の車両に搭載された地磁気センサの検出出力に基づいて車両の方向及び傾きを検出し、方向指示装置が操作された後に、車両の方向が変化し、その後車両の傾きが水平になった場合に方向指示器を自動的にキャンセルしているが、地磁気は非常に小さく正確に検出することが困難なうえ、位置（緯度と経度、場所）によって地磁気の大きさが変動してしまい、検出精度に課題を有している。また、磁性材料の影響も受けやすく、自動二輪車の設置場所が制限されるというような課題がある。
【０００６】
また、前述の特許文献２によれば、加速度センサでは、自動二輪車等の車両の傾斜角を直接求めることができないため、ジャイロセンサ等の別の傾斜角測定装置で車両の傾斜角と車両の重心位置と接地点とがなす角度との関係を基準値として求めておき、角速度センサの検出値とこの検出値とを演算して傾斜角を求めているため、幅広のタイヤを装備する車両でしかこの装置を採用することは難しい。
【０００７】
また、実使用にあたっては、タイヤの空気圧の変化やタイヤの摩滅等が予測され、前述の基準値と測定条件が異なってくることが推測され、このことが、角度検出の精度に影響を与え、正確な角度検出ができなくなるという課題も考えられる。
【０００８】
本発明の目的は、上述の課題を解決することを要旨とし、簡単な構造、簡単なデータ処理方法、且つ使用する場所が限定されない自動二輪車等の方向指示器のキャンセル方法と、キャンセル装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の自動二輪車等の方向指示器のキャンセル装置は、自動二輪車等に搭載される二つの角速度センサの出力に基づいて行われる方向指示器のキャンセル方法であって、前記二つの角速度センサの一方の角速度センサによるロール方向の出力信号と、他方の角速度センサによるヨー方向の出力信号とから前記自動二輪車等の水平方向の角速度出力電圧を求め、前記自動二輪車の方向指示器操作手段が操作されたとき以降に、前記水平方向の角速度出力電圧が、所定の閾値範囲を越え、再び所定の閾値範囲内において所定の時間維持されたときに、前記方向指示器をキャンセルすることを特徴とする。
【００１０】
ここで、詳しくは後述するが、前記水平方向の角速度出力電圧が、所定の閾値範囲を越えるとは、自動二輪車等が旋回を行ったことを意味し、例えば、自動二輪車等が、左側に旋回したときには閾値範囲の上限を超え、右側に旋回したときには閾値範囲の下限を超えるように設定される。また、所定の閾値範囲内に維持されているとは、自動二輪車等が旋回せず一定の姿勢を維持していることを意味している。
また、自動二輪車等には、モーターバイク、自転車、小型電動三輪車等が含まれる。
【００１１】
この発明によれば、二つの角度センサが、それぞれロール方向とヨー方向の角速度を検出しているため、自動二輪車等が旋回する際に発生する角速度を正確に検出することができる。これら、ロール方向とヨー方向の角速度から水平方向の角速度出力電圧を求め、所定の閾値範囲内にあるか否かを判定しているため、簡単なデータ処理によって、方向指示器のキャンセルを行うことができる。
【００１２】
また、本発明の一方の角速度センサの出力信号からロール方向の傾斜角を求めるステップと、前記他方の角速度センサの出力信号からヨー方向の傾斜角速度出力電圧を求めるステップと、前記傾斜角と前記傾斜角速度出力電圧とから水平方向の角速度出力電圧を求めるステップと、前記自動二輪車等の方向指示器操作手段が操作されたとき以降に、前記水平方向の角速度出力電圧が所定の閾値範囲内にあることを判定するステップと、前記水平方向の角速度出力電圧が所定の閾値範囲を超え、再び所定の閾値範囲内に所定の時間維持されたときに、前記方向指示器をキャンセルする方向指示器キャンセル信号を出力するステップと、前記方向指示器キャンセル信号に基づき前記方向指示器をキャンセルするステップと、を含むことを要旨とする。
【００１３】
この発明によれば、二つの角速度センサを備え、自動二輪車等のロール方向の傾斜角とヨー方向の傾斜角速度出力電圧とから水平方向の角速度出力電圧を求め、その値が閾値範囲内にあるか否かで、方向指示器のキャンセルを決定するステップで構成されており、角速度センサの検出から方向指示器キャンセルまでのステップ数が少なく、簡単なステップで方向指示器操作手段が操作された以降の方向指示器のキャンセルを自動的に行うことができる。
【００１４】
また、本発明の自動二輪車等の方向指示器のキャンセル装置は、自動二輪車等に搭載される二つの角速度センサの出力に基づいて行われる方向指示器をキャンセルするキャンセル装置であって、前記自動二輪車等のロール方向の角速度を検出する角速度センサと、ヨー方向の角速度を検出する角速度センサと、前記ロール方向の角速度から求められる傾斜角と前記ヨー方向の角速度を検出する角速度センサから求められる傾斜角速度とから水平方向の角速度出力電圧を算出し、前記水平方向の角速度出力電圧が所定の閾値範囲にあるか否かを判定する演算回路と、少なくとも前記水平方向の角速度出力電圧と前記所定の閾値範囲とを格納する記憶回路と、前記演算回路の判定結果に基づきキャンセル信号を出力する信号出力回路と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
このようなキャンセル装置は、二つの角度センサでロール方向の角速度とヨー方向の角速度を検出し、演算回路によって水平方向の角速度出力電圧を算出し、所定の閾値範囲との比較でキャンセル信号を出力しているため、簡単な構成、簡単なデータ処理によって、方向指示器のキャンセルを行うことができる。
【００１６】
また、前述のキャンセル装置の構成によれば、前記ロール方向の角速度を検出する角速度センサは、前記自動二輪車等の車体に垂直に搭載され、前記ヨー方向角速度を検出する角速度センサは、前記自動二輪車等の車体に水平に搭載されていることが好ましい。
ここで、角速度センサが、例えば、水晶で形成されたジャイロセンサの場合、垂直に搭載するとは、光学軸が水平になるように搭載することであり、水平に搭載するとは、光学軸が垂直になるように搭載することである。
【００１７】
このようにすれば、自動二輪車等が旋回する際に、ヨー方向と、ロール方向と、にそれぞれ発生する角速度を正確に検出することができ、このことによって、演算回路における方向指示器のキャンセル判定も正確に行うことができ、方向指示器のキャンセル信号を所望のタイミングで的確に出力することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施形態の方向指示器のキャンセル装置の構成を示すブロック図、図２〜図４には、自動二輪車の姿勢を示す概略図、図５には、角速度センサを示す概略平面図、図６には、角速度センサの出力電圧と自動二輪車の旋回方向の関係を示すグラフ、図７には、出力電圧とキャンセル信号の出力との関係の一例を示すグラフ、図８には、方向指示器のキャンセルの方法に係る工程図が示されている。
（実施形態）
【００１９】
図１には、本実施形態の自動二輪車の方向指示器のキャンセル装置２０のブロック図が示されている。図１において、キャンセル装置２０は、自動二輪車１０の車体に垂直に搭載された角速度センサ２１と、水平に搭載された角速度センサ３１とを備えており（図２〜図４、参照）、角速度センサ２１，３１のそれぞれの検出データを処理する回路に接続されている。角速度センサ２１は、自動二輪車１０のローリング（ｒｏｗｌｌｉｎｇ）による角速度を検出するため、角速度センサ３１は、ヨーイング（ｙａｗｉｎｇ）による角速度を検出するために備えられている。なお、以降、ヨーイングを単にヨー（ヨー方向）、ローリングをロール（ロール方向）と表すことがある。
【００２０】
さらに、キャンセル装置２０は、角速度センサ２１で検出した出力信号からノイズ分を除去するＬＰＳ（Ｌｏｗ  ｐａｓｓ  ｆｉｌｔｅｒ）等のフィルタ回路２２、出力信号を扱いやすい感度まで増幅する増幅回路２３、増幅された出力信号を積分して単位時間あたりの回転角度（ｄｐｓ：ｄｅｇｒｅｅ  ｐａｒ  ｓｅｃｏｎｄで表される）に変換する積分回路２４、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路２５を備えている。
【００２１】
また、ヨー方向の角速度センサ３１側にもフィルタ回路３２、増幅回路３３、Ａ／Ｄ変換回路３４とを備えている。ロール方向の角速度センサ２１からＡ／Ｄ変換された出力信号とヨー方向の角速度センサ３１からの出力信号とから、後述する水平方向の角速度出力電圧を算出する演算回路（ＣＰＵ）４０と、前述した出力信号及び、やはり後述する所定の閾値範囲を格納する記憶回路４１と、方向指示器１３，１４をキャンセルするためのキャンセル信号を出力する信号出力回路４２とを、さらに備えている。
なお、信号出力回路４２は、演算回路４０に包含することができ、また、角速度センサ２１，３１を除く前述の構成回路をマイコンに格納することもできる。
角速度センサ２１，３１は、それぞれ自動二輪車１０の所定の位置に所定の姿勢で搭載される。
【００２２】
図２〜図４に本実施形態に係る自動二輪車１０の姿勢と角速度センサ２１，３１の搭載位置を示している。
図２は、自動二輪車１０の側面図である。図２において、ロール方向の角速度センサ２１は、車体に垂直に搭載され、ヨー方向の角速度センサ３１は、タンク１１の上面に水平に搭載されている。なお、車体とは、ハンドルを含まない本体部の一部を意味する。角速度センサ２１，３１の搭載位置は、本発明を分かり易く説明するために、それぞれ分離して示しているが、図２に示す位置に限らず、ロール方向の角速度及びヨー方向の角速度が検出可能な位置であれば限定されない。また、前述した回路群は、図示しないパッケージ等に格納され、任意の位置に搭載される。角速度センサ２１，３１もパッケージ内に、それぞれ垂直または水平姿勢になるようにして格納することがより好ましい。
【００２３】
図３には、本実施形態に係る自動二輪車１０を上方から視認した平面図が示されている。図３において、ハンドル１２の左右に方向指示器１３，１４が設けられ、本実施形態では、方向指示器１３，１４は点滅で自動二輪車１０が旋回することを報知する構造を例示している。この方向指示器１３，１４の取付位置も限定されない。角速度センサ３１は、図中、矢印Ｄで示すヨー方向の角速度を検出するため、車体に水平に搭載される。
【００２４】
図４には、本実施形態に係る自動二輪車１０を進行方向正面から視認した正面図が示されている。図４において、記載されている部位、部材は図２，３で示したものと同じであるため同じ符合を付与している。また、この自動二輪車１０は、旋回時のローリングによって図中、矢印Ｅ方向に傾斜する。図４では、進行方向左側に旋回するために左方向にθだけ傾斜していることを例示し、傾斜した状態を直線ｆで示している。角速度センサ２１は、旋回の際に傾斜角速度出力電圧（図中、Ｇで示す）を検出する。本実施形態で必要とされる水平方向の角速度出力電圧Ｇｘは、傾斜角θと傾斜角速度出力電圧とから算出されるが、詳しくは後述する。
【００２５】
次に、本実施形態で採用されている角速度センサ２１，３１について説明する。
図５には、角速度センサ２１，３１の平面図が示されている。図５において、角速度センサ２１，３１は、水晶で形成され、電気軸と呼ばれるＸ軸、機械軸と呼ばれるＹ軸、光学軸と呼ばれるＺ軸を有し、Ｘ軸とＹ軸を平面方向に切り出されたＺ軸カットの水晶基板である。この角度センサ２１，３１は、基部１５から対向する端部から対称に延出された連結腕の先端部にＴ字型状に延出された一対の振動腕１７と、基部１５から図中、上下に延出された一対の検出腕１８とから構成されているダブルＴ型のジャイロセンサである。なお、角速度センサ２１，３１は、図示しないパッケージに格納されている。
【００２６】
この角速度センサ２１，３１にＺ軸周りに回転角速度ωが加えられとき、コリオリ力が発生し、検出腕１８に発生する出力電圧から角速度を求めることができる。従って、前述したように、ロール方向の角速度を検出するためには、Ｚ軸が水平方向に、ヨー方向の角速度を検出するためには、Ｚ軸が垂直になるような姿勢で、自動二輪車１０に搭載される（図２〜図４、参照）。
【００２７】
続いて、角速度センサ３１の出力電圧と自動二輪車の旋回方向との関係を説明する。
図６は、本実施形態に係るヨー方向の角速度センサ３１の出力電圧と旋回方向の関係を示すグラフである。図６において、縦軸に角速度センサ３１の出力電圧、横軸に自動二輪車の旋回方向を示している。角速度センサに回転角速度が加えられていない場合における出力電圧を２．５Ｖとしたとき、自動二輪車１０の進行方向に対して左旋回すると、出力電圧は２．５Ｖ以上となり、右旋回すると、出力電圧は２．５Ｖ以下になるように直線性を有して設定されている。このことから、出力電圧が２．５Ｖ以上か、２．５Ｖ以下であるかで、旋回方向を判定することができる。
【００２８】
次に、本発明で必要とされる水平方向の角速度出力電圧の求め方について説明する。図１を参照し、図４を用いて説明する。ここで、自動二輪車１０は、旋回する際にローリングし、左右に傾斜する（図中、矢印Ｅ方向）。左右の旋回における水平方向の角速度出力電圧の求め方は同じであるため、進行方向左側に旋回したときを例示して説明する。自動二輪車１０が左旋回するときは、直線ｆに示す方向に左傾斜する。このときの傾斜角をθとする。
【００２９】
傾斜角θは、ロール方向の角速度センサ２１による角速度出力信号を積分回路２４で単位時間あたりの回転角度（ｄｐｓ：ｄｅｇｒｅｅ  ｐａｒ  ｓｅｃｏｎｄで表される）に変換し、記憶回路４１に格納されている前記回転角度と傾斜角度との関係テーブルから演算して傾斜角θを算出する。
【００３０】
ヨー方向の角速度センサ３１では、車体が旋回することによって角速度に対応する出力電圧を得るが、このとき、角速度センサ３１もθだけ傾斜するため、求められた出力電圧は傾斜角速度出力電圧Ｇである。この傾斜角速度出力電圧Ｇと傾斜角θから演算回路４０において水平方向の角速度出力電圧Ｇｘを求める。すなわち、Ｇｘ＝Ｇ・ｃｏｓθで算出することができる。この水平方向の角速度出力電圧Ｇｘと予め設定された所定の閾値範囲とから方向指示器のキャンセルを行うことができる。
【００３１】
図７は、本実施形態の自動二輪車１０の方向指示器のキャンセル方法を例示するグラフ、図８は、方向指示器のキャンセルのステップを示す工程図である。
図７は、横軸にライダーが方向指示器操作手段（図示しない方向指示スイッチ等）を操作してからの経過時間Ｔ、縦軸に水平方向の角速度出力電圧（Ｖｏｕｔ、図４では、Ｇｘで示し、以降、水平方向の角速度出力電圧を単にＶｏｕｔと表すことがある。）を示している。ここで、仮に、水平方向の角速度出力電圧Ｖｏｕｔの中心値を２．５Ｖとし、所定閾値範囲を２．４Ｖ〜２．６Ｖに設定し、この所定閾値範囲２．４Ｖ〜２．６Ｖの間に水平方向の角速度出力電圧があるときには旋回していないと判定し、２．６Ｖ以上になったときに、左旋回を開始したことと判定、２．４Ｖ以下になったときには、右旋回を開始したときと判定するように設定されている。
【００３２】
また、図７において、水平方向の角速度出力電圧が再び２．６Ｖ以下になり、２．４Ｖ〜２．６Ｖの閾値範囲になったときには、自動二輪車１０が旋回を停止したと判定し、方向指示器をキャンセルする。この閾値範囲も予め記憶回路４１に格納されている。
【００３３】
続いて、本実施形態に係る方向指示器のキャンセルの方法を工程図に沿って説明する。
図８に工程図を示す。図７も参照して説明する。図７において、まず、ライダーが図示しない方向指示器操作手段を操作して方向指示器１４をＯＮし、方向指示器１４は点滅を開始する（ＳＴ１）。この際、角度センサ２１，３１は角速度の検出を開始する。角速度検出は所定の時間間隔で行われ（本実施形態では、仮に１秒間隔で検出をすることとして説明する）、前述した水平方向の角速度出力電圧Ｖｏｕｔを求める方法で、水平方向の角速度出力電圧Ｖｏｕｔが演算回路４０によって算出される（ＳＴ２）。
【００３４】
続いて、ＳＴ３において、水平方向の角速度出力電圧Ｖｏｕｔが予め設定されている閾値範囲にあるか否かの比較を行い、ライダーが左旋回をしようとしているので、Ｖｏｕｔ≧２．６Ｖであるかを判定する。Ｖｏｕｔ≧２．６Ｖでない場合、つまりＶｏｕｔが閾値範囲内にある時（図７のｔ０で示す時間）には、信号出力回路４２から方向指示器出力信号は０が出力され、方向指示器１４の状態はＯＮのまま維持される。
【００３５】
方向指示器１４がＯＮ（点滅）してから時間ｔ０経過後のポイントＡで、自動二輪車１０が左旋回を開始し、Ｖｏｕｔ≧２．６Ｖの条件を満たすため信号出力回路４２から方向指示器出力信号１が出力される（ＳＴ４）。方向指示器出力信号が１の場合には、旋回を継続中であるとして方向指示器１４の状態は変わらず点滅を継続している。
【００３６】
続いて、水平方向の角速度出力電圧Ｖｏｕｔが、２．４Ｖ＜Ｖｏｕｔ＜２．６Ｖの範囲に移行するか否かを判定する。つまり、Ｖｏｕｔが閾値範囲内にあるか否かを判定する（ＳＴ５）。水平方向の角速度出力電圧が閾値範囲内にあるということは、自動二輪車１０の旋回の状態が変わらないことを意味している。図７では、時間ｔ１経過後のポイントＢでＶｏｕｔ≧２．６Ｖの状態から閾値範囲内に移行している。２．４Ｖ＜Ｖｏｕｔ＜２．６Ｖの条件を満たさないときは、旋回が継続していると判断してステップＳＴ３の戻って、ステップＳＴ３移行のステップを繰り返す。
【００３７】
水平方向の角速度出力電圧Ｖｏｕｔが、２．４Ｖ＜Ｖｏｕｔ＜２．６Ｖの条件を満たす範囲にあると判定したときには、Ｖｏｕｔの検出回数ｉをカウント開始する（ＳＴ６）。この状態の際にも、方向指示器出力信号１が出力されている。
【００３８】
続いて、ＳＴ７において、Ｖｏｕｔの検出回数ｉ＝Ｎであるか否かを判定する。本実施形態では、ポイントＢからポイントＣまでの所定時間ｔ２の間においてＶｏｕｔの検出回数ｉを８と設定している。Ｖｏｕｔの検出回数ｉは、ｉ＝１、ｉ＝２、ｉ＝３と順次ｉ＝Ｎまでカウントしていき（本実施形態ではＮ＝８）、例えば、ｉ＝２までカウントした後、２．４Ｖ＜Ｖｏｕｔ＜２．６Ｖを満たさない水平方向の角速度出力電圧Ｖｏｕｔが検出された場合には、ステップＳＴ３に戻り、ステップＳＴ３以降のステップを繰り返す。
【００３９】
Ｖｏｕｔの検出回数ｉ＝８をカウントしたポイントＣで、信号出力回路４２から方向指示器出力信号０が出力される（ＳＴ８）。なお、本実施形態では、角速度センサの出力電圧は１秒毎に検出されるため、ポイントＣは、ポイントＢから８秒経過後に方向指示器出力信号０に出力される。
【００４０】
方向指示器出力信号が、１から０に変化するタイミングで、演算回路４０から方向指示器キャンセル信号が出力されて方向指示器１４はＯＦＦされ、方向指示器１４は、点滅状態から消灯状態に移行する（ＳＴ９）。
【００４１】
なお、検出回数ｉ（所定時間ｔ２）は、前述した本実施形態（図７、参照）では、ｉ＝８としているが、自動二輪車１０の走行スピード等を勘案して適宜設定される。
【００４２】
また、図７において、所定時間ｔ２で示される範囲で、Ｖｏｕｔが２．４Ｖ以下になった場合には、自動二輪車１０が右旋回を始めたと判断して左側の方向指示器１４の報知はキャンセルするように設定することが好ましい。
【００４３】
従って、本実施形態によれば、二つの角度センサ２１，３１が、それぞれロール方向とヨー方向の角速度を検出しているため、自動二輪車１０が旋回する際に発生する角速度を正確に検出することができる。これら、ロール方向とヨー方向の角速度から水平方向の角速度出力電圧Ｖｏｕｔを求め、所定の閾値範囲内にあるか否かを判定しているため、簡単なデータ処理によって、方向指示器１３，１４のキャンセルを行うことができる。
【００４４】
また、水平方向の角速度出力電圧Ｖｏｕｔを求め、その値が閾値範囲の上限または下限を超えていることを判定し旋回方向を認識し、Ｖｏｕｔの大きさによって、方向指示器１３，１４のキャンセルを決定するステップ（ＳＴ１〜ＳＴ９）で構成されており、角速度センサの検出から方向指示器キャンセルまでのステップ数が少なく、簡単なステップで方向指示器操作手段が操作された以降の方向指示器１３，１４のキャンセルを自動的に行うことができる。
【００４５】
また、前述の実施形態によるキャンセル装置２０の構成によれば、ロール方向の角速度を検出する角速度センサ２１は、自動二輪車１０の車体に垂直に搭載され、ヨー方向角速度を検出する角速度センサ３１は、自動二輪車１０の車体に水平に搭載されている。このようにすれば、自動二輪車１０が旋回する際に、ヨー方向と、ロール方向と、にそれぞれ発生する角速度を正確に検出することができ、このことによって、演算回路４０における方向指示器１３，１４のキャンセル判定も正確に行うことができ、方向指示器のキャンセル信号を所望のタイミングで的確に出力することができる。
【００４６】
また、自動二輪車を運転する際に、旋回した後に定常走行に移行する際、方向指示器を自動的にキャンセルできるため、走行時のライダー、他の車両、歩行者の安全性を高めることができる。
【００４７】
なお、本発明は前述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前述の実施形態では、所定時間ｔ２の間隔を水平方向の角速度出力電圧Ｖｏｕｔの検出回数ｉをカウントしていたが、演算回路４０にタイマーを備え、タイマーによって所定時間ｔ２を設定することができる。
【００４８】
また、本発明は、前述の実施形態では、自動二輪車１０を例示して説明したが、自転車や、電動三輪車等、走行の際の旋回時に車体が傾斜する車両に応用することができる。
【００４９】
さらに、前述の実施形態では、方向指示器１３，１４の報知は報知ランプの点滅で行うことを例示しているが、レバー式の報知器にも応用することが可能である。
【００５０】
従って、前述の実施形態によれば、簡単な構造、簡単なデータ処理方法、且つ使用する場所が限定されない自動二輪車等の方向指示器のキャンセル方法と、キャンセル装置を提供することができ、さらに走行時の安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施形態に係る方向指示器のキャンセル装置の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の実施形態に係る自動二輪車を示す側面図。
【図３】本発明の実施形態に係る自動二輪車を上方から視認した平面図。
【図４】本発明の実施形態に係る自動二輪車を進行方向正面から視認した正面図。
【図５】本発明の実施形態に係る角速度センサを示す平面図。
【図６】本発明の実施形態に係る角速度センサの出力電圧と自動二輪車の旋回方向の関係を示すグラフ。
【図７】本発明の実施形態に係る方向指示器のキャンセル方法を示すグラフ。
【図８】本発明の実施形態に係る方向指示器のキャンセルの方法を示す工程図。
【符号の説明】
【００５２】
１０…自動二輪車、２１…ロール方向の角速度センサ、３１…ヨー方向の角速度センサ、１３…右側の方向指示器、１４…左側の方向指示器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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