(57)【要約】      （修正有）【課題】 運転者が非覚醒状態から覚醒状態へ復帰した時に発生する運転者の無意識の体の動きが運転操作へ影響しないようにステアリングおよびアクセルの制御を行うこと。【解決手段】 運転者の非覚醒状態を検出する非覚醒状態検出装置１と、覚醒刺激を発生する覚醒刺激発生装置２と、ステアリング操作に連動して操舵輪角度を可変し自動車の進行方向を調整するステアリング制御装置３と、アクセル操作に連動してスロットル開度を可変し自動車の加速を調整するアクセル制御装置４と、非覚醒状態検出装置１が運転者の非覚醒状態を検出した時点で操舵輪の角度を保持する操舵角保持制御およびスロットル開度を所定値に変更してその値を保持するスロットル開度保持制御を行い、両保持制御の後に覚醒刺激発生装置２により覚醒刺激を発生して運転者が覚醒状態に至ったときは、その時点から所定時間経過後に両保持制御を解除する運転操作制御装置本体５を設ける。【選択図】 図１
2006205794.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の運転者の非覚醒状態を検出して運転者が非覚醒状態にある際に検出信号を出力する非覚醒状態検出装置と、
外部からの作動信号を取り込んだ際に前記運転者に覚醒を促す覚醒刺激を与える覚醒刺激発生装置と、
前記運転者のステアリング操作に連動して前記自動車の操舵輪の角度を可変し、前記自動車の進行方向を調整するステアリング制御装置と、
前記運転者のアクセル操作に連動して前記自動車のスロットル開度を可変し、前記自動車の加速を調整するアクセル制御装置と、
前記非覚醒状態検出装置の前記検出信号を取り込み、該検出信号を取り込んだ時点で該時点での前記操舵輪の角度を保持する操舵角保持制御を行うとともに、前記スロットル開度を所定の開度に変更してその開度を保持するスロットル開度保持制御とを行い、該操舵角保持制御および該スロットル開度保持制御の後に前記覚醒刺激発生装置に前記作動信号を与えて前記覚醒刺激を発生させ、前記覚醒刺激発生後に前記非覚醒状態検出装置の前記検出信号の出力が停止したときは、前記覚醒刺激発生装置の前記覚醒刺激の発生を停止するとともに、前記検出信号の出力が停止した時点から所定時間経過後に前記操舵角保持制御および前記スロットル開度保持制御を解除する運転操作制御装置本体とを備えたことを特徴とする自動車の運転操作制御装置。
【請求項２】
自動車の運転者の非覚醒状態を検出して運転者が非覚醒状態にある際に検出信号を出力する非覚醒状態検出装置と、
外部からの作動信号を取り込んだ際に前記運転者に覚醒を促す覚醒刺激を与える覚醒刺激発生装置と、
前記運転者のステアリング操作に連動して前記自動車の操舵輪の角度を可変し、前記自動車の進行方向を調整するステアリング制御装置と、
前記非覚醒状態検出装置の前記検出信号を取り込み、該検出信号を取り込んだ時点で該時点での前記操舵輪の角度を保持する操舵角保持制御を行い、該操舵角保持制御の後に前記覚醒刺激発生装置に前記作動信号を与えて前記覚醒刺激を発生させ、前記覚醒刺激発生後に前記非覚醒状態検出装置の前記検出信号の出力が停止したときは、前記覚醒刺激発生装置の前記覚醒刺激の発生を停止するとともに、前記検出信号の出力が停止した時点から所定時間経過後に前記操舵角保持制御を解除する運転操作制御装置本体とを備えたことを特徴とする自動車の運転操作制御装置。
【請求項３】
自動車の運転者の非覚醒状態を検出して運転者が非覚醒状態にある際に検出信号を出力する非覚醒状態検出装置と、
外部からの作動信号を取り込んだ際に前記運転者に覚醒を促す覚醒刺激を与える覚醒刺激発生装置と、
前記運転者のアクセル操作に連動して前記自動車のスロットル開度を可変し、前記自動車の加速を調整するアクセル制御装置と、
前記非覚醒状態検出装置の前記検出信号を取り込み、該検出信号を取り込んだ時点で前記スロットル開度を所定の開度に変更してその開度を保持するスロットル開度保持制御を行い、該スロットル開度保持制御の後に前記覚醒刺激発生装置に前記作動信号を与えて前記覚醒刺激を発生させ、前記覚醒刺激発生後に前記非覚醒状態検出装置の前記検出信号の出力が停止したときは、前記覚醒刺激発生装置の前記覚醒刺激の発生を停止するとともに、前記検出信号の出力が停止した時点から所定時間経過後に前記スロットル開度保持制御を解除する運転操作制御装置本体とを備えたことを特徴とする自動車の運転操作制御装置。
【請求項４】
前記所定の開度が、前記自動車の加速がゼロとなる前記スロットル開度であることを特徴とする請求項１または請求項３に記載の自動車の運転操作制御装置。
【請求項５】
前記ステアリング制御装置が、前記自動車のステアリング操作量に応じてステアリング操舵角度信号を出力するステアリング操舵角エンコーダを備えたステアリング装置本体と、前記ステアリング操舵角度信号を取り込み該ステアリング操舵角度信号に基づいて前記自動車の操舵輪の角度を駆動するための駆動信号を出力するステアリング制御ユニットと、前記駆動信号を取り込み該駆動信号に基づいて前記操舵輪の角度を駆動調整する操舵輪駆動装置とを備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動車の運転操作制御装置。
【請求項６】
前記アクセル制御装置が、前記自動車のアクセル操作量に応じてアクセル角度信号を出力するアクセル角度エンコーダを備えたアクセル装置本体と、前記アクセル角度信号を取り込み該アクセル角度信号に基づいて前記自動車を加速するための加速信号を出力するアクセル制御ユニットと、前記加速信号を取り込み該加速信号に基づいて前記自動車のスロットル開度を駆動調整するスロットル駆動装置とを備えることを特徴とする請求項１または請求項３に記載の運転操作制御装置。
【請求項７】
前記操舵角保持制御が、前記駆動信号の値を保持することを特徴とする請求項１、請求項２、請求項５のいずれか一項に記載の自動車の運転操作制御装置。
【請求項８】
前記スロットル開度保持制御が、前記加速信号を所定値に変更してその値を保持することを特徴とする請求項１、請求項３、請求項６のいずれか一項に記載の自動車の運転操作制御装置。
【請求項９】
前記所定値が、前記自動車の加速がゼロとなる加速信号の値であることを特徴とする請求項８に記載の自動車の運転操作制御装置。
【請求項１０】
前記操舵角保持制御中に前記ステアリング制御装置における前記ステアリング操作の操作角度が所定の操作角度値以上になった場合は、前記操舵角保持制御を解除することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動車の運転操作制御装置。
【請求項１１】
前記操舵角保持制御中に前記ステアリング制御装置の前記ステアリング操舵角度信号が所定の操舵角度信号値以上になった場合は、前記操舵角保持制御を解除することを特徴とする請求項１、請求項２、請求項５、請求項７のいずれか一項に記載の自動車の運転操作制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の運転操作制御装置に関するものである
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動車を長時間運転すると、疲労等によって運転者が眠気を催し、非覚醒状態になる場合があることが知られている。このような場合に、例えば車室内に設置した小型カメラで運転中の運転者の目を撮影して運転者の瞼の開度を画像処理によって測定し、運転者が眠気を催して瞼の開度が所定値以下になった場合に警報音やシートに組み込んだ振動素子等によって運転者に刺激を与え、運転者を覚醒状態に復帰させる非覚醒防止装置が提案されている（例えば特許文献１）。
【特許文献１】特開平０６−２７８４９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、人間は非覚醒状態から覚醒状態に至る場合、本人の意思とは無関係に体が動いてしまう場合があり、特に非覚醒状態中に外部から音などの刺激を与えて覚醒させた場合は反射的な体の動きを伴う場合がある。
【０００４】
したがって、自動車の運転中、非覚醒防止装置が運転者の非覚醒状態を検出して運転者に刺激を与えて覚醒させた場合、非覚醒状態から覚醒状態に至る時点で運転者が無意識に体を動かしてしまい、ハンドルが動かされたり、アクセルが踏みこまれたりする可能性があり、運転操作上好ましくない状態に陥るという問題点が発生する。
【０００５】
本発明の課題は、運転者が非覚醒状態から覚醒状態へ復帰した時に発生する運転者の無意識の体の動きが運転操作へ影響しないようにステアリングおよびアクセルの制御を行うことを特徴とする自動車の運転操作制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、自動車の運転者の非覚醒状態を検出して運転者が非覚醒状態にある際に検出信号を出力する非覚醒状態検出装置と、外部からの作動信号を取り込んだ際に前記運転者に覚醒を促す覚醒刺激を与える覚醒刺激発生装置と、前記運転者のステアリング操作に連動して前記自動車の操舵輪の角度を可変し、前記自動車の進行方向を調整するステアリング制御装置と、前記運転者のアクセル操作に連動して前記自動車のスロットル開度を可変し、前記自動車の加速を調整するアクセル制御装置と、前記非覚醒状態検出装置の前記検出信号を取り込み、該検出信号を取り込んだ時点で該時点での前記操舵輪の角度を保持する操舵角保持制御を行うとともに、前記スロットル開度を所定の開度に変更してその開度を保持するスロットル開度保持制御とを行い、該操舵角保持制御および該スロットル開度保持制御の後に前記覚醒刺激発生装置に前記作動信号を与えて前記覚醒刺激を発生させ、前記覚醒刺激発生後に前記非覚醒状態検出装置の前記検出信号の出力が停止したときは、前記覚醒刺激発生装置の前記覚醒刺激の発生を停止するとともに、前記検出信号の出力が停止した時点から所定時間経過後に前記操舵角保持制御および前記スロットル開度保持制御を解除する運転操作制御装置本体とを備えたことを特徴としている。
【０００７】
上記構成によれば、運転者が非覚醒状態になった時点で、その時点における操舵輪の角度が保持されるとともにスロットル開度が所定の開度に保持され、その後に覚醒刺激が発生して運転者が覚醒状態に至ると、覚醒刺激が停止するとともに覚醒状態になった時点から所定時間経過後にその保持が解除される。これにより、運転者が非覚醒状態から覚醒状態になったときに、無意識に体が動いてハンドルが動かされたり、アクセルが踏みこまれたりしても、自動車の挙動は変化しない。
【０００８】
また請求項２の発明によれば、自動車の運転者の非覚醒状態を検出して運転者が非覚醒状態にある際に検出信号を出力する非覚醒状態検出装置と、外部からの作動信号を取り込んだ際に前記運転者に覚醒を促す覚醒刺激を与える覚醒刺激発生装置と、前記運転者のステアリング操作に連動して前記自動車の操舵輪の角度を可変し、前記自動車の進行方向を調整するステアリング制御装置と、前記非覚醒状態検出装置の前記検出信号を取り込み、該検出信号を取り込んだ時点で該時点での前記操舵輪の角度を保持する操舵角保持制御を行い、該操舵角保持制御の後に前記覚醒刺激発生装置に前記作動信号を与えて前記覚醒刺激を発生させ、前記覚醒刺激発生後に前記非覚醒状態検出装置の前記検出信号の出力が停止したときは、前記覚醒刺激発生装置の前記覚醒刺激の発生を停止するとともに、前記検出信号の出力が停止した時点から所定時間経過後に前記操舵角保持制御を解除する運転操作制御装置本体とを備えたことを特徴としている。
【０００９】
上記構成によれば、運転者が非覚醒状態になった時点で、その時点における操舵輪の角度が保持され、その後に覚醒刺激が発生して運転者が覚醒状態に至ると、覚醒刺激が停止するとともに覚醒状態になった時点から所定時間経過後にその保持が解除される。これにより、運転者が非覚醒状態から覚醒状態になったときに、無意識に体が動いてハンドルが動かされても、自動車の進行方向は変化しない。
【００１０】
また請求項３の発明によれば、自動車の運転者の非覚醒状態を検出して運転者が非覚醒状態にある際に検出信号を出力する非覚醒状態検出装置と、外部からの作動信号を取り込んだ際に前記運転者に覚醒を促す覚醒刺激を与える覚醒刺激発生装置と、前記運転者のアクセル操作に連動して前記自動車のスロットル開度を可変し、前記自動車の加速を調整するアクセル制御装置と、前記非覚醒状態検出装置の前記検出信号を取り込み、該検出信号を取り込んだ時点で前記スロットル開度を所定の開度に変更してその開度を保持するスロットル開度保持制御を行い、該スロットル開度保持制御の後に前記覚醒刺激発生装置に前記作動信号を与えて前記覚醒刺激を発生させ、前記覚醒刺激発生後に前記非覚醒状態検出装置の前記検出信号の出力が停止したときは、前記覚醒刺激発生装置の前記覚醒刺激の発生を停止するとともに、前記検出信号の出力が停止した時点から所定時間経過後に前記スロットル開度保持制御を解除する運転操作制御装置本体とを備えたことを特徴としている。
【００１１】
上記構成によれば、運転者が非覚醒状態になった時点で、スロットル開度が所定の開度に保持され、その後に覚醒刺激が発生して運転者が覚醒状態に至ると、覚醒刺激が停止するとともに覚醒状態になった時点から所定時間経過後にその保持が解除される。これにより、運転者が非覚醒状態から覚醒状態になったときに、無意識に体が動いてアクセルが踏みこまれたりしても、自動車の加速変化は発生しない。
【００１２】
また請求項４の発明によれば、請求項１または請求項３において、前記所定の開度が、前記自動車の加速がゼロとなる前記スロットル開度であることを特徴としている。
【００１３】
上記構成によれば、運転者が非覚醒状態になった時点で、その時点におけるスロットル開度がゼロとなってその開度が所定時間保持され、その後に運転者が覚醒刺激によって覚醒状態になると、覚醒状態になった時点から所定時間経過後にその保持が解除される。これにより、非覚醒状態から覚醒状態になったときに、無意識に体が動いてアクセルが踏みこまれても、自動車は加速されない。
【００１４】
また請求項５の発明によれば、請求項１または請求項２において、前記ステアリング制御装置が、前記自動車のステアリング操作量に応じてステアリング操舵角度信号を出力するステアリング操舵角エンコーダを備えたステアリング装置本体と、前記ステアリング操舵角度信号を取り込み該ステアリング操舵角度信号に基づいて前記自動車の操舵輪の角度を駆動するための駆動信号を出力するステアリング制御ユニットと、前記駆動信号を取り込み該駆動信号に基づいて前記操舵輪の角度を駆動調整する操舵輪駆動装置とを備えることを特徴としている。
【００１５】
上記構成によれば、ステアリング制御は電気信号による制御、いわゆるステアバイワイヤで制御されるため、複雑な機構を要さずに電気信号の制御によって操舵角保持制御を実現することができる。
【００１６】
また請求項６の発明によれば、請求項１または請求項３において、前記アクセル制御装置が、前記自動車のアクセル操作量に応じてアクセル角度信号を出力するアクセル角度エンコーダを備えたアクセル装置本体と、前記アクセル角度信号を取り込み該アクセル角度信号に基づいて前記自動車を加速するための加速信号を出力するアクセル制御ユニットと、前記加速信号を取り込み該加速信号に基づいて前記自動車のスロットル開度を駆動調整するスロットル駆動装置とを備えることを特徴としている。
【００１７】
上記構成によれば、アクセル制御は電気信号による制御、いわゆるアクセルバイワイヤで制御されるため、複雑な機構を要さずに電気信号の制御によってスロットル開度保持制御を実現することができる。
【００１８】
また請求項７の発明によれば、請求項１、請求項２、請求項５のいずれか一項において、前記操舵角保持制御が、前記駆動信号の値を保持することを特徴としている。
【００１９】
上記構成によれば、ステアバイワイヤ制御において、操舵輪の角度を駆動する操舵輪駆動装置への駆動信号の値を保持することで、操舵角保持制御を行うことができる。
【００２０】
また請求項８の発明によれば、請求項１、請求項３、請求項６のいずれか一項において、前記スロットル開度保持制御が、前記加速信号を所定値に変更してその値を保持することを特徴としている。
【００２１】
上記構成によれば、アクセルバイワイヤ制御において、スロットル開度を駆動調整するスロットル駆動装置への加速信号を所定値に変更してその値を保持することで、スロットル開度保持制御を行うことができる。
【００２２】
また請求項９の発明によれば、請求項８において、前記所定値が、前記自動車の加速がゼロとなる加速信号の値であることを特徴としている。
【００２３】
上記構成によれば、運転者が非覚醒状態になった時点で、その時点におけるスロットル開度が、自動車の加速がゼロとなるように所定時間保持され、その後に運転者が覚醒刺激によって覚醒状態になると、覚醒状態になった時点から所定時間経過後にその保持が解除される。これにより、非覚醒状態から覚醒状態になったときに無意識に体が動いてアクセルが踏みこまれても、自動車は加速されない。
【００２４】
また請求項１０の発明によれば、請求項１または請求項２において、前記操舵角保持制御中に前記ステアリング制御装置における前記ステアリング操作の操作角度が所定の操作角度値以上になった場合は、前記操舵角保持制御を解除することを特徴としている。
【００２５】
上記構成によれば、操舵角保持制御中にステアリング操作の操作角度が所定の操作角度値以上になった場合は、運転者が安全性確保のため意識的にステアリングを操作していると判断して、操舵角保持制御を解除しステアリング制御を通常時の制御に復帰させるため、咄嗟のステアリング操作にも対応が可能である。
【００２６】
また請求項１１の発明によれば、請求項１、請求項２、請求項５、請求項７のいずれか一項において、前記操舵角保持制御中に前記ステアリング制御装置の前記ステアリング操舵角度信号が所定の操舵角度信号値以上になった場合は、前記操舵角保持制御を解除することを特徴としている。
【００２７】
上記構成によれば、操舵角保持制御中にステアリング操舵角度信号が所定の操舵角度信号値以上になった場合は、運転者が安全性確保のため意識的にステアリングを操作していると判断して、操舵角保持制御を解除しステアリング制御を通常時の制御に復帰させるため、咄嗟のステアリング操作にも対応が可能である。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、運転者が非覚醒状態から覚醒状態へ復帰した時に発生する運転者の無意識の体の動きが運転操作へ影響しないようにステアリングおよびアクセルの制御を行うことを特徴とする自動車の運転操作制御装置を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明の実施例を図面に従って説明する。
【実施例１】
【００３０】
図１は、本発明の実施例のブロック図である。
【００３１】
非覚醒状態検出装置１は、小型カメラ１Ａ、カメラドライバ１Ｂ、および非覚醒状態検出装置本体１Ｃを備えている。非覚醒状態検出装置本体１Ｃは、運転操作制御装置本体５に電気的に接続されている。
【００３２】
小型カメラ１Ａは運転者の目の映像を撮影する。この小型カメラ１Ａはカメラドライバ１Ｂに電気的に接続されており、カメラドライバ１Ｂによって撮影動作が制御される。
【００３３】
カメラドライバ１Ｂは小型カメラ１Ａによって撮影された撮影画像を、電気的に接続された非覚醒状態検出装置本体１Ｃへ出力する。
【００３４】
非覚醒状態検出装置本体１Ｃは、撮影された画像を処理して運転者の瞼の開度を測定し、その開度に基づいて運転者の覚醒度を算出する。覚醒度が所定値以下の場合には、運転操作制御装置本体５へ検出信号を出力する。
【００３５】
覚醒刺激発生装置２は、運転操作制御装置本体５に電気的に接続され、運転操作制御装置本体５から作動信号を受け取ると、運転者に覚醒を促すための覚醒刺激、例えば警報音を発生する。
【００３６】
ステアリング制御装置３は、ステアリング操作量に応じてステアリング操舵角度信号を出力するステアリング操舵角エンコーダ（図示省略）を備えたステアリング装置本体３Ａと、ステアリング操舵角度信号を取り込み、ステアリング操舵角度信号に基づいて操舵輪の角度を駆動するための駆動信号を出力するステアリング制御ユニット３Ｂと、駆動信号を取り込み、駆動信号に基づいて操舵輪（図示省略）の角度を駆動調整する操舵輪駆動装置３Ｃで構成されており、その制御はいわゆるステアバイワイヤ制御となっている。
【００３７】
アクセル制御装置４は、アクセル操作量に応じてアクセル角度信号を出力するアクセル角度エンコーダ（図示省略）を備えたアクセル装置本体４Ａと、アクセル角度信号を取り込み、アクセル角度信号に基づいて加速を行うための加速信号を出力するアクセル制御ユニット４Ｂと、加速信号を取り込み、加速信号に基づいてスロットル（図示省略）の開度を駆動調整するスロットル駆動装置４Ｃで構成されており、その制御はいわゆるアクセルバイワイヤ制御となっている。
【００３８】
ここで、ステアリング制御ユニット３Ｂと操舵輪駆動装置３Ｃは運転操作制御装置本体５を介して電気的に接続されており、運転操作制御装置本体５はステアリング制御ユニット３Ｂからの駆動信号を取り込み、取り込んだ駆動信号または他の駆動信号（後述する、駆動信号をホールドした信号）を操舵輪駆動装置３Ｃへ出力する。
【００３９】
また、アクセル制御ユニット４Ｂとスロットル駆動装置４Ｃは運転操作制御装置本体５を介して電気的に接続されており、運転操作制御装置本体５はアクセル制御ユニット４Ｂからの駆動信号を取り込み、取り込んだ駆動信号または他の駆動信号（後述する、スロットルの開度がゼロとなる信号）をスロットル駆動装置４Ｃへ出力する。
【００４０】
次に、本実施例の基本作用を図２、図３、図４のフローチャートを用いて説明する。図２は非覚醒状態検出装置１の動作フローを、図３は運転操作制御装置本体５によるステアリング制御装置の制御フローを、図４は運転操作制御装置本体５によるアクセル制御装置の制御フローをそれぞれ示している。
【００４１】
図２において、まずステップＳ１０１では、非覚醒状態検出装置１は前述したように運転者の瞼の開度を測定し、運転者の覚醒度を算出する。
【００４２】
ステップＳ１０２では運転者の覚醒度が低下しているか否かを判断する。
【００４３】
ステップＳ１０２で覚醒度が所定値以上の場合は、運転者の覚醒度は低下していないと判断してフローはステップＳ１０３へ進み、運転操作制御装置本体５への検出信号出力は行わずにフローはステップＳ１０１へ戻る。
【００４４】
ステップＳ１０２で覚醒度が所定値以下の場合は、運転者の覚醒度が低下していると判断してフローはステップＳ１０４へ進み、運転操作制御装置本体５に検出信号を出力してフローはステップＳ１０１へ戻る。
【００４５】
以上のように、非覚醒度検出装置１は運転者の覚醒度を継続して算出し、覚醒度が所定値以下になった場合にのみ運転操作制御装置本体５に検出信号を出力する。
【００４６】
図３において、まずステップＳ２０１では、非覚醒状態検出装置１が検出信号を出力しているかどうかが判断される。非覚醒状態検出装置１が検出信号を出力している場合は、フローはステップＳ２０２へ移行する。非覚醒状態検出装置１が検出信号を出力していない場合は、フローはステップＳ２０１へ戻る。
【００４７】
ステップＳ２０２では、運転操作制御装置本体５が、ステアリング制御ユニット３Ｂが出力した操舵輪駆動装置３Ｃへの駆動信号値をその時点でホールドして操舵輪駆動装置３Ｃへ出力した後に、フローはステップＳ２０３へ移行する。
【００４８】
ステップＳ２０３では、運転操作制御装置本体５が覚醒刺激発生装置２へ作動信号を出力し、覚醒刺激発生装置２が運転者に対して覚醒刺激、例えば警報音を発生し、フローはステップＳ２０４へ移行する。
【００４９】
ステップＳ２０４では、非覚醒状態検出装置１が検出信号を出力しているかどうかが再度判断される。非覚醒状態検出装置１が検出信号を出力している場合は、被験者は非覚醒状態にあり、フローはステップＳ２０４へ戻り、覚醒刺激の発生が継続される。非覚醒状態検出装置１が検出信号を出力していない場合は、運転者が覚醒状態に至った状態にあたり、フローはステップＳ２０５へ移行する。
【００５０】
ステップＳ２０５では、運転操作制御装置本体５が覚醒刺激発生装置２へ出力していた作動信号の出力を停止して醒刺激発生装置２で発生していた覚醒刺激を停止し、フローはステップＳ２０６へ移行する。
【００５１】
ステップＳ２０６では、運転者が意図的にステアリングを操作しているかどうかを、ステアリング操舵角信号の値により判断する。
【００５２】
ステップＳ２０６でステアリング操舵角信号の値が所定の操舵角信号値を超える場合は、運転者が意図的にステアリングを操作していると判断して、フローはステップＳ２０８へ移行し、駆動信号値のホ−ルドを解除してステアリング制御を通常時の制御に復帰させる。
【００５３】
ステップＳ２０６でステアリングの操舵角信号値が所定の操舵角信号値以下の場合は、運転者の意図的なステアリング操作はないと判断して、フローはステップＳ２０７へ移行する。
【００５４】
ステップＳ２０７では、運転者が覚醒状態に至った時点から所定の時間が経過するまで、ループを繰り返す。この期間は運転者が非覚醒状態から覚醒状態になり、無意識の体の動きによるステアリング操作が発生する可能性のある期間にあたる。所定時間が経過していない場合は、フローはステップＳ２０６へ戻る。所定時間が経過した後は、フローはステップＳ２０８に移行する。
【００５５】
ステップＳ２０８では、覚醒度が低下した時点でステアリング制御ユニット３Ｂが出力した駆動信号値をホールドして操舵輪駆動装置３Ｃに出力していた運転操作制御装置本体５が、駆動信号値のホールドを解除し、ステアリング制御ユニット３Ｂが出力した駆動信号をそのままの状態で操舵輪駆動装置３Ｃに出力する通常時の制御に制御を復帰させる。
【００５６】
以上のフローにより、運転者の覚醒度が低下した場合にはステアリング操作を無効とした後に運転者に覚醒刺激を与えて運転者に覚醒を促し、運転者が非覚醒状態から覚醒状態に戻ったときは覚醒刺激を停止するとともに覚醒状態に戻った時点から所定時間が経過した後にステアリング制御を通常時の制御に復帰させる。
【００５７】
この動作により、覚醒刺激によって運転者が非覚醒状態から覚醒状態に戻ったときに、運転者の無意識の体の動きによってステアリング操作が行われても操舵輪は駆動されないため、無意識のステアリング操作による進路変更を伴わなくなる。
【００５８】
なお、ステアリング操作が無効な期間中にステアリング操舵角信号が所定の操舵角信号値以上になった場合は、運転者が安全性確保のため意識的にステアリングを操作していると判断して、ステアリング制御を通常時の状態に復帰させるため、咄嗟のステアリング操作にも対応が可能である。
【００５９】
図４において、まずステップＳ３０１では、非覚醒状態検出装置１が検出信号を出力しているかどうかが判断される。非覚醒状態検出装置１が検出信号を出力している場合は、フローはステップＳ３０２へ移行する。非覚醒状態検出装置１が検出信号を出力していない場合は、フローはステップＳ３０１へ戻る。
【００６０】
ステップＳ３０２では、運転操作制御装置本体５が、アクセル制御ユニット４Ｂから受け取った加速信号の値にかかわらずにスロットルの開度が所定値、例えばゼロとなる加速信号をスロットル駆動装置４Ｃへ出力した後に、フローはステップＳ３０３へ移行する。
【００６１】
ステップＳ３０３では、運転操作制御装置本体５が覚醒刺激発生装置２へ作動信号を出力し、覚醒刺激発生装置２が運転者に対して覚醒刺激、例えば警報音を発生し、フローはステップＳ３０４へ移行する。
【００６２】
ステップＳ３０４では、非覚醒状態検出装置１が検出信号を出力しているかどうかが再度判断される。非覚醒状態検出装置１が検出信号を出力している場合は、被験者は非覚醒状態にあり、フローはステップＳ３０４へ戻り、覚醒刺激の発生が継続される。非覚醒状態検出装置１が検出信号を出力していない場合は、運転者が覚醒状態に至った状態にあたり、フローはステップＳ３０５へ移行する。
【００６３】
ステップＳ３０５では、運転操作制御装置本体５が覚醒刺激発生装置２へ出力していた作動信号の出力を停止して醒刺激発生装置２で発生していた覚醒刺激を停止し、フローはステップＳ３０６へ移行する。
【００６４】
ステップＳ３０６では、運転者が覚醒状態に至った時点から所定の時間が経過するまで、ループを繰り返す。この期間は運転者が非覚醒状態から覚醒状態になり、無意識の体の動きによるアクセル操作が発生する可能性のある期間にあたる。所定時間が経過していない場合は、フローはステップＳ３０６へ戻る。所定時間が経過した後は、フローはステップＳ３０７に移行する。
【００６５】
ステップＳ３０７では、覚醒度が低下した時点でスロットル駆動装置４Ｃにスロットルの開度がゼロとなる加速信号を出力していた運転操作制御装置本体５が、スロットルの開度がゼロとなる加速信号の出力を解除し、アクセル制御ユニット４Ｂから受け取った加速信号をそのままの状態でスロットル駆動装置４Ｃに出力する通常制御に制御を復帰させる。
【００６６】
以上のフローにより、運転者の覚醒度が低下した場合にはアクセル操作を無効とした後に運転者に覚醒刺激を与えて運転者に覚醒を促し、運転者が非覚醒状態から覚醒状態に戻ったときは覚醒刺激を停止するとともに覚醒状態に戻った時点から所定時間が経過した後にアクセル制御を通常時の制御に復帰させる。
【００６７】
この動作により、覚醒刺激によって運転者が非覚醒状態から覚醒状態に戻ったときに、運転者の無意識の体の動きによってアクセル操作が行われてもスロットルは駆動されないため、無意識のアクセル操作による加速を伴わなくなる。
【００６８】
なお上記実施例では、非覚醒状態検出装置１として、運転者の瞼の開度を測定して覚醒度の低下を検出する手段を用いているが、運転者の覚醒度を測定する手段はこれに限定されるものではなく、覚醒度低下に伴う瞬きの回数減少を測定する手段、覚醒度低下に伴う車両の蛇行を検出する手段等、運転者の覚醒度の低下を検出できる手段であれば良い。
【００６９】
また、覚醒度低下時に発生する覚醒刺激は警報音に限定されることなく、シートに組み込んだ振動素子や香りの発生等、運転者に覚醒を促すものであれば良い。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の実施例のブロック図である。
【図２】非覚醒状態検出装置の動作フローチャートである。
【図３】運転操作制御装置本体によるステアリング制御装置の制御フローチャートである。
【図４】運転操作制御装置本体によるアクセル制御装置の制御フローチャートである。
【符号の説明】
【００７１】
１  非覚醒状態検出装置
１Ａ  小型カメラ
１Ｂ  カメラドライバ
１Ｃ  非覚醒状態検出装置本体
２  覚醒刺激発生装置
３  ステアリング制御装置
３Ａ  ステアリング装置本体
３Ｂ  ステアリング制御ユニット
３Ｃ  操舵輪駆動装置
４  アクセル制御装置
４Ａ  アクセル装置本体
４Ｂ  アクセル制御ユニット
４Ｃ  スロットル駆動装置
５  運転操作制御装置本体
ＤＲ  運転者
【図１】
2006205794.tif 000003
【図２】
2006205794.tif 000004
【図３】
2006205794.tif 000005
【図４】
2006205794.tif 000006