(57)【要約】【課題】  センタレス研削機のローディング装置を改良して、ローディング装置が調整砥石の切り込み作動精度に悪影響を及ぼさず、かつ、ローディング装置の支柱がローディング作動の邪魔にならないようにして、高速ローディング作業を可能ならしめる。【解決手段】  ローディング装置のＸ駆動手段１４を研削砥石カバー１３の上に設置し、該Ｘ駆動手段にＺ駆動手段１５を搭載し、該Ｚ駆動手段にＹ駆動手段６を搭載する。上記Ｙ駆動手段はチャック５を支持していて、ワーク３のローディング・アンローディングを行なう。従来技術においては調整砥石台１１に支柱（図示せず）を立設してローディング装置を支持していたので、調整砥石１の切り込み精度に悪影響を及ぼしていたが、本発明のローディング装置は調整砥石台１１に重力荷重を掛けないので調整砥石の切り込み精度が良い。しかも、支柱が無いので邪魔にならず、高速ローディング作業が可能である。【選択図】  図１
2006123076.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センタレス研削機に設けられるローディング装置であって、ワーク（３）を研削位置に置いたり、研削位置から取り出したりするチャック（５）を備えたものにおいて、
上記のチャックを支持して３次元空間内で移動させる駆動手段が、当該センタレス研削機の研削砥石台（１２）上に搭載されていることを特徴とする、センタレス研削機のローディング装置。
【請求項２】
センタレス研削機の研削砥石台（１２）に設けられている研削砥石カバー（１３）の上に、前記のチャックを支持して３次元空間内で移動させる駆動手段が搭載されていることを特徴とする、請求項１に記載したセンタレス研削機のローディング装置。  
【請求項３】
調整砥石（１）および研削砥石（４）の回転中心線に平行なＺ軸と、
調整砥石の回転中心線および研削砥石の回転中心線を含む面の上に位置するＸ軸と、
上下方向のＹ軸と、から成る直交３軸Ｘ，Ｙ，Ｚを想定し、
前記のチャック（５）を支持してＹ軸方向に往復駆動するＹ駆動手段（６）と、
上記Ｙ駆動手段を支持してＺ軸方向に往復駆動するＺ駆動手段（１５）と、
上記Ｚ駆動手段を支持してＸ軸方向に往復駆動するＸ駆動手段（１４）と、を具備していることを特徴とする請求項１または請求項２に記載したセンタレス研削機のローディング装置。
【請求項４】
前記の研削砥石カバー（１３）の上にＸ駆動手段（１４）が設置され、
該Ｘ駆動手段（１４）の上にＺ駆動手段（１５）が搭載され、
該Ｚ駆動手段（１５）に対してＹ駆動手段（６）が装着されていることを特徴とする、請求項３に記載したセンタレス研削機のローディング装置。
【請求項５】
前記チャック（５）の設置個数が複数個（望ましくは２個）であり、
それぞれのチャックを支持する、チャックと同数のＹ駆動手段（６）が設けられていることを特徴とする、請求項１ないし請求項４の何れかに記載したセンタレス研削機のローディング装置。
【請求項６】
センタレス研削機に対してワーク（３）をローディング・アンローディングする方法において、
調整砥石（１）および研削砥石（４）の回転中心線に平行なＺ軸と、
調整砥石の回転中心線および研削砥石の回転中心線を含む面の上に位置するＸ軸と、
上下方向のＹ軸と、から成る直交３軸Ｘ，Ｙ，Ｚを想定し、  
チャック（５）を備えたＸ，Ｙ，Ｚの３軸駆動機構をセンタレス研削機の研削砥石台（１２）によって支持しつつ、前記チャックでワーク（３）を把持して研削位置に供給し、該チャックによってワークを研削位置から取り上げることを特徴とする、センタレス研削機のローディング方法。
【請求項７】
センタレス研削機の研削砥石台（１２）に設置された研削砥石カバー（１３）によってＸ駆動手段（１４）を支持するとともに、  該Ｘ駆動手段（１４）によってＺ駆動手段（１５）を支持し、
上記Ｚ駆動手段（１５）に搭載したＹ駆動手段（６）によってチャック（５）を支持して、該チャックによってワーク（３）の受け渡しを行なうことを特徴とする、請求項６に記載したセンタレス研削機のローディング方法。
【請求項８】
前記のＺ駆動手段（１５）に複数個（望ましくは２個）のＹ駆動手段（６Ａ，６Ｂ）を
搭載し、該複数個のＹ駆動手段それぞれによって複数個のチャック（５Ａ，５Ｂ）を支持して、
いずれか一つのチャック（５Ａ）でワーク（３）を研削位置に供給し、他の一つのチャック（５Ｂ）でワークの取出しを行なうことを特徴とする請求項６または請求項７に記載したセンタレス研削機のローディング方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センタレス研削機においてワークを研削位置にローディング・アンローディングする技術に関するものである。
ただし当業界において一般に、ローディングとアンローディングとを総括して単にローディングと呼ばれる場合がある。
本発明においてローディング装置とは、ローディング・アンローディングを行なう機械装置をいう。
【背景技術】
【０００２】
図３は、従来例のローディング機構を備えたセンタレス研削機を示し、模式的に描いた斜視図である。
センタレス研削の基本は、調整砥石１とブレード２とで円柱状のワーク３を支承し、
研削砥石４を回転させながら該ワーク３に接触させる。実線で図示して符号３を付した部材は、研削位置に在るワークである。
ワーク３を研削位置にローディングしたり、研削位置からアンローディングするため、
以下に述べるようなローディング装置が設けられている。
【０００３】
説明の便宜上、直交３軸Ｘ，Ｙ，Ｚを想定する。
Ｚ軸は調整砥石１および研削砥石４の回転軸に平行であり、Ｙ軸は上下方向である（基本的には地球を基準として鉛直であるが、設計的考慮により若干傾斜させることもある）
Ｘ軸は「調整砥石１の中心線と研削砥石４の中心線とを含む面」の上に在る。
ワーク３を把持したり放出したりするチャック５をＹ駆動手段６によって支持し、Ｙ軸方向（上下方向）に往復駆動する。
【０００４】
ワークを把持したチャック５は、矢印ａのようにローディングしたり、矢印ｂのようにアンローディングしたりする。
Ｚ走行台７は、前記Ｙ駆動手段６を搭載して、Ｚガイドレール８に案内されてＺ軸方向に、往復矢印ｃ−ｄのように走行する。
以上のようにして、ワーク３を把持したチャック５がＹ−Ｚ面内で移動せしめられ、ローディング機能を果たす。
【０００５】
前記の調整砥石１は、調整砥石台（本図３において図示省略）に搭載されている。
上記の調整砥石台に支柱９が立設されていて、その上に前記のＺガイドレール８が架けられている。
すなわち、従来例のローディング装置は、ワークが大形でない限り、一般に調整砥石台の上に搭載されていた（大物のワークをハンドリングする場合は、ベッドの上、またはフロアーの上にローディング装置を設けた従来例も有る）。
ローディング装置が調整砥石台に搭載されていた理由について、図１を援用して次に説明する。
符号１１は調整砥石台である。その上に調整砥石１とブレード２とが搭載されている。
先に述べたように、ワーク３はブレード２と調整砥石１とによって支承されているので、このワーク３をブレードの上に置いたり、ブレードの上から持ち上げたりするには、チャック５の位置がブレード２に対して規制されていることが望ましかった。
【０００６】
前述のごとく、調整砥石１とブレード２とによってワーク３を支承するので、これら調整砥石１とブレード２との関係位置を固定的ならしめるよう、両者は同一のスライド部材（調整砥石台）に搭載されている。
研削砥石４は研削砥石台１２に搭載され、ベッド１０上をＸ軸方向にスライドしてワーク３に接近・離間動する。
以上に説明したように、従来例のローディング装置（図３）において、支柱９が調整砥石台に設置されていたことには確たる根拠が有ったのである。
【特許文献１】特開平５−３１８２６６号公報
【非特許文献１】（財）機械振興協会技術研究所発行「加工技術データファイル」１９８２年，第６巻  （２）送り込み研削
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
図３のローディング装置は、前述のごとく確たる理由に基づいて構成されたものであって、従来例の基本構造であった。
この基本的構成の範囲内で種々の変形例も考案され、設計的考慮が加えられもしたが、「調整砥石台またはベッド（フロアー）の上に、Ｙ−Ｚ駆動機構を搭載する」という大枠を基本としていて、研削砥石台の上にＹ―Ｚ駆動機構を搭載するという技術的思想は無かった。
例は無い。
しかし、こうした既製概念を離れて考察すると、今まで当たり前のこととしていた問題点が浮上してくる。
【０００８】
イ．センタレス研削における切込み作動は一般に、調整砥石とブレードとを搭載されている調整砥石台（記述）をスライド機構でＸ軸方向に送って行なわれるが、該調整砥石台
にローディング機構が搭載されているため切込み精度が低下していた。
ロ．センタレス研削における重要な動作機構である調整砥石台に２本の支柱が立設されているため、ローディング・アンローディングの所要時間が遅延していた。
なお、こうした不具合を避けるためセンタレス研削機のベッド（またはフロアー）の上に直接的にローディング機構を搭載すると装置全体が大形大重量になる。このためローディング機構が邪魔になって段取りが妨げられ、作業性が悪かった。
（注）従来、図３の構造に疑いの目を向けず、これ以外の構造を試みた者が無かったた      め、上記イ，ロの問題が気付かれなかった。
【０００９】
本発明は以上に述べた事情に鑑みて為されたものであって、その目的とするところは、
切込み精度に悪影響を及ぼす虞れが無く、ローディング・アンローディングの所要時間を遅延させないローディング装置およびローディング方法を提供して、段取り作業性を向上させるにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するための基本となる技術的思想として本発明は、従来調整砥石台の上に搭載されていたローディング機構を、研削砥石台の上に移転した。
ローディング機構も研削砥石台も公知公用の機器である。誤解の無いように御理解頂きたいが、この移転は決して単なる設計的配慮に属する改良ではない。その理由は次のとおりである。
従来、図３の構造がセンタレス研削機であると信じられていた。あたかも天動説のごとく、誰一人として疑う者が無かったのである。その証拠に、これ以外の構造のローディング装置が製造された実例が皆無である。
【００１１】
以上に説明した基本的原理に基づいて、請求項１に係る発明装置の構成は（図１と図２とを併せて参照）センタレス研削機に設けられるローディング装置であって、ワーク（３）を研削位置に供給したり、研削位置から取り出したりするチャック（５）を備えたものにおいて、
上記のチャックを支持して３次元空間内で移動させる駆動手段が、当該センタレス研削機の研削砥石台（１２）上に搭載されていることを特徴とする。
【００１２】
以上に説明した請求項１の発明装置によると、チャックの駆動手段が研削砥石台に搭載されているので、該駆動手段の重力荷重および慣性力が調整砥石の切込み精度に悪影響を及ぼす虞れが無い。
その上、チャックの駆動手段が３次元作動するので、搬入コンベアや搬出コンベアの配設位置に制約を受けず、センタレス研削機付近のどこからでもワークの供給を受け、どこへでもワークを受け渡しすることができる。
さらに、チャックを３次元駆動できるので、研削砥石の摩耗によってセンタレス研削位置が変化しても容易に順応することができる。
研削動作は別として、ワークの受け渡しのみに着目した場合、研削砥石の磨耗減寸に対して従来技術においては、調整砥石台をスライドさせて調節しなければならなかった。
本発明装置においては調整砥石台に影響を及ぼさずに、ローディング装置のＸ方向駆動手段によって研削砥石の磨耗減寸に対応することができる。
【００１３】
請求項２に係る発明装置の構成は、前記請求項１の発明装置の構成要件に加えて、（図１及び図２を併せて参照）センタレス研削機の研削砥石台（１２）に設けられている研削砥石カバー（１３）の上に、前記のチャックを支持して３次元空間内で移動させる駆動手段が搭載されていることを特徴とする。
【００１４】
以上に説明した請求項２の発明装置によると、ローディング機構の支柱を設ける必要が無いので構造が簡単，軽量になり、作業の段取り作業性が格段に向上する。
研削砥石カバーにの上にローディング機構を搭載しても強度的に問題は無いか、との疑念を抱かれる向きもお在りかと懸念するが、研削砥石カバーは単なる覆いではなく、万一、砥石が破損して飛散することを防止するため、専門外の方には想像もできないほど強固に作られており、ローディング機構の重力荷重を受けてもビクともしない。
しかも、支柱が無いため当然に支柱に邪魔されることが無く、ローディング作動・アンローディング作動が速やかに行われる。すなわち作業能率が著しく向上する。  
【００１５】
請求項３に係る発明装置の構成は、前記請求項１または請求項２の発明装置の構成要件に加えて（図１および図２を併せて参照）、
調整砥石（１）および研削砥石（４）の回転中心線に平行なＺ軸と、
調整砥石の回転中心線および研削砥石の回転中心線を含む面の上に位置するＸ軸と、
上下方向のＹ軸と、から成る直交３軸Ｘ，Ｙ，Ｚを想定し、
前記のチャック（５）を支持してＹ軸方向に往復駆動するＹ駆動手段（６）と、
上記Ｙ駆動手段を支持してＺ軸方向に往復駆動するＺ駆動手段（１５）と、
上記Ｚ駆動手段を支持してＸ軸方向に往復駆動するＸ駆動手段（１４）と、を具備していることを特徴とする。
【００１６】
以上に説明した請求項３の発明装置によると、比較的簡単で軽量の部材によって高精度のローディング作動を行なわせることができる。
すなわち、前記請求項１の構成においては、どのような方式の３次元駆動機構をも使用することができ、例えば旋回式のロボットアームを適用することもできるが、本請求項３においては、前記３次元駆動機構をＸ，Ｙ，Ｚの直交３軸方式に限定することにより、実用的に安価で使い易いローディング装置が得られるようになった。  
【００１７】
請求項４に係る発明装置の構成は、前記請求項３の発明装置の構成要件に加えて、（図１及び図２を併せて参照）、
前記の研削砥石カバー（１３）の上にＸ駆動手段（１４）が設置され、
該Ｘ駆動手段（１４）の上にＺ駆動手段（１５）が搭載され、
該Ｚ駆動手段（１５）に対してＹ駆動手段（６）が装着されていることを特徴とする。
【００１８】
以上に説明した請求項４の発明装置によると、別段の支柱を設けなくてもローディング機構を強固に支持することができる。
支柱が無いのでローディング・アンローディングの作動の邪魔にならない。その結果としてワークの供給・取出し所要時間が著しく短縮される。
その上、支柱が無いのでセンタレス研削機全体の重量が軽減されて製作材料コストが低減される。特に、作業スペースが広くなって、段取り作業性が向上する。
さらに、支柱が無いので外観がすっきりし、意匠的に優れたものとなり、商品価値が向上する。
【００１９】
請求項５に係る発明装置の構成は、前記請求項１ないし請求項４の発明装置の構成要件に加えて（図２参照）、
前記チャック（５）の設置個数が複数個（望ましくは２個）であり、
それぞれのチャックを支持する、チャックと同数のＹ駆動手段（６）が設けられていることを特徴とする。
【００２０】
以上に説明した請求項５の発明装置によると、複数個のチャックによってローディング作業とアンローディング作業とを分担することができ、該複数個のチャックをそれぞれ支持するＹ駆動手段個々の制御が簡単である。
その上、上記複数個のＹ駆動手段を搭載してＸ−Ｚ方向に案内，駆動する手段は１組ずつで足り、全体の構成を著しく複雑・大重量にすることが無い。
【００２１】
請求項６に係る発明方法の構成は、（図１および図２を併せて参照）  センタレス研削機に対してワーク（３）をローディング・アンローディングする方法において、
調整砥石（１）および研削砥石（４）の回転中心線に平行なＺ軸と、
調整砥石の回転中心線および研削砥石の回転中心線を含む面の上に位置するＸ軸と、
上下方向のＹ軸と、から成る直交３軸Ｘ，Ｙ，Ｚを想定し、  
チャック（５）を備えたＸ，Ｙ，Ｚの３軸駆動機構をセンタレス研削機の研削砥石台（１２）によって支持しつつ、前記チャックでワーク（３）を把持して研削位置に供給し、研削位置から取り上げることを特徴とする。
【００２２】
以上に説明した請求項６の発明方法によると、チャックをＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向に駆動するので、当該センタレス研削機の周囲の任意の箇所でワークを受け取って、これを研削位置に供給することもでき、また、研削位置のワークを取り上げて任意の位置で該ワークを受け渡すこともできる。
さらに、ワークを把持するチャックをＸ軸方向に駆動するので、研削砥石の摩耗に応じて変化する受け渡し箇所に順応することができる。
【００２３】
請求項７に係る発明方法の構成は、請求項６の発明方法の構成要件に加えて、（図１および図２を併せて参照）センタレス研削機の研削砥石台（１２）に設置された研削砥石カバー（１３）によってＸ駆動手段（１４）を支持するとともに、  該Ｘ駆動手段（１４）によってＺ駆動手段（１５）を支持し、
上記Ｚ駆動手段（１５）に搭載したＹ駆動手段（６）によってチャック（５）を支持して、該チャックによってワーク（３）の受け渡しを行なうことを特徴とする。
【００２４】
以上に説明した請求項７の発明方法によると、比較的簡単な駆動機構を用いて、高速・高精度のローディング作動を行なうことができる。
すなわち、請求項６の発明方法は旋回アーム式の３軸駆動機器を用いて行なうこともできるが、本請求項７においてはＸ軸方向駆動手段、Ｙ軸方向駆動手段及びＺ軸方向駆動手段を用いてチャックを駆動するので、迅速，容易にワークを３次元空間内で移動させることができる。  
【００２５】
請求項８に係る発明方法の構成は、前記請求項６または請求項７の発明方法の構成要件に加えて、（図１参照）前記のＺ駆動手段（１５）に複数個（望ましくは２個）のＹ駆動手段（６Ａ，６Ｂ）を搭載し、該複数個のＹ駆動手段それぞれによって複数個のチャック（５Ａ，５Ｂ）を支持して、
いずれか一つのチャック（５Ａ）でワーク（３）を研削位置に供給し、他の一つのチャック（５Ｂ）でワークの取出しを行なうことを特徴とする。
【００２６】
以上に説明した請求項８の発明方法によると、２個のチャックをそれぞれ使い分けて、ワークの供給（ローディング）と、ワークの取り出し（アンローディング）とを円滑に行なうことができる。
【発明の効果】
【００２７】
請求項１の発明装置を適用すると、チャックの駆動手段が研削砥石台に搭載されているので、該駆動手段の重力荷重および慣性力が調整砥石の切込み精度に悪影響を及ぼす虞れが無い。
その上、チャックの駆動手段が３次元作動するので、搬入コンベアや搬出コンベアの配設位置に制約を受けず、センタレス研削機付近のどこからでもワークの供給を受け、どこへでもワークを受け渡しすることができる。
さらに、チャックを３次元駆動できるので、研削砥石の摩耗によってセンタレス研削位置が変化しても容易に順応することができる（従来技術においては、調整砥石台をスライドさせて調節しなければならなかった。本発明装置においては調整砥石台に影響を及ぼさずに、ローディング装置によって研削位置の変化に対応することができる）。  
【００２８】
請求項２の発明装置によると、ローディング機構の支柱を設ける必要が無いので、構造が簡単，軽量になる。
研削砥石カバーにの上にローディング機構を搭載しても強度的に問題は無いか、との疑念を抱かれる向きもお在りかと懸念するが、研削砥石カバーは単なる覆いではなく、万一、砥石が破損して飛散することを防止するため、専門外の方には想像もできないほど強固に作られており、ローディング機構の重力荷重を受けてもビクともしない。  
しかも、支柱が無いため当然に支柱に邪魔されることが無く、ローディング作動・アンローディング作動が速やかに行われる。すなわち作業能率が向上する。
【００２９】
請求項３の発明装置によると、比較的簡単で軽量の部材によって高速・高精度のローディング作動を行なわせることができる。
すなわち、前記請求項１の構成においては、どのような方式の３次元駆動機構をも使用することができ、例えば旋回式のロボットアームを適用することもできるが、本請求項３においては、前記３次元駆動機構をＸ，Ｙ，Ｚの直交３軸方式に限定することにより、実用的に安価で使い易いローディング装置が得られるようになった。 
【００３０】
請求項４の発明装置によると、別段の支柱を設けなくてもローディング機構を強固に支持することができる。
支柱が無いのでローディング・アンローディングの作動の邪魔にならない。その結果としてワークの供給・取出し所要時間が著しく短縮される。特に、作業スペースが広くなって、段取り作業性が向上する。
その上、支柱が無いのでセンタレス研削機全体の重量が軽減され、製作材料コストも低減される。
さらに、支柱が無いので外観がすっきりし、意匠的に優れたものとなり、商品価値が向上する。
【００３１】
請求項５の発明装置によると、複数個のチャックによってローディング作業とアンローディング作業とを分担することができ、該複数個のチャックをそれぞれ支持するＹ駆動手段個々の制御が簡単である。
その上、上記複数個のＹ駆動手段を搭載してＸ−Ｚ方向に案内，駆動する手段は１組ずつで足り、全体の構成を著しく複雑・大重量にすることが無い。
【００３２】
請求項６の発明方法によると、チャックをＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向に駆動するので、当該センタレス研削機の周囲の任意の箇所でワークを受け取って、これを研削位置に供給することもでき、また、研削位置のワークを取り上げて任意の位置で該ワークを受け渡すこともできる。
さらに、ワークを把持するチャックをＸ軸方向に駆動するので、研削砥石の摩耗に応じて変化する受け渡し箇所に順応することができる。
【００３３】
請求項７の発明方法によると、比較的簡単な駆動機構を用いて、迅速に高精度のローディング作動を行なうことができる。
すなわち、請求項６の発明方法は旋回アーム式の３軸駆動機器を用いて行なうこともできるが、本請求項７においてはＸ軸方向駆動手段、Ｙ軸方向駆動手段及びＺ軸方向駆動手段を用いてチャックを駆動するので、迅速，容易にワークを３次元空間内で移動させることができる。  
【００３４】
請求項８の発明方法によると、２個のチャックをそれぞれ使い分けて、ワークの供給（ローディング）と、ワークの取り出し（アンローディング）とを円滑に行なうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
図１は本発明装置の１実施形態を模式的に描いた正面図、図２は同じく模式的に描いた側面図であり、共に、研削砥石カバー１３を切断したところを表している。
従来例（図３）において説明したのと同様に、調整砥石１及び研削砥石４の回転軸方向のＺ軸と、上下方向のＹ軸と、「調整砥石１の回転中心線と研削砥石４の回転中心線とを含む平面上に位置するＸ軸」とから成る直交３軸Ｘ，Ｙ，Ｚを設定する。
研削砥石４を搭載する研削砥石台１２、および、調整砥石１を搭載する調整砥石台１１は、ベッド１０の上に設置されている。
【００３６】
調整砥石台１１はベッド１０上をＸ軸方向に往復矢印ｅ−ｆのようにスライドし得る構造であって、ｅが切込み送り方向である。
本実施形態においては、研削砥石台１２もＸ軸方向にスライドし得る構造としたが、本発明を実施する際、研削砥石台１２をベッド１０上に固定的に設置することもできる。
研削砥石台１２のＸ軸方向スライドを省略できる理由は、ローディング装置がＸ軸方向の駆動機能を有しているからである。
【００３７】
上記研削砥石台１２に研削砥石カバー１３が設置されている。この研削砥石カバーは、万一研削砥石４が破損したとき、その破片が飛散するのを防止する役目を兼ねているのできわめて堅牢な鋼鉄製の部材である。
この実施形態においては研削砥石を片持ち形に支持していて、研削砥石カバー１３は研削砥石軸４ａと干渉しないように形成されている。
この研削砥石カバーの上にＸ駆動手段１４が設置されている。該Ｘ駆動手段はＺ駆動手段１５を搭載していて、これをＸ軸方向に往復駆動する（図１参照）。
さらに、該Ｚ駆動手段１５はＹ駆動手段６を搭載していて、これをＺ軸方向に往復駆動する。
本願の添付図面は模式化してあり、Ｙ駆動手段６の作動を理解し易いようにシリンダの形に描いてある。しかし本発明を実施する際、Ｙ駆動手段６は任意の構造の駆動手段を適宜に選定して用いることができる。
【００３８】
前記Ｙ駆動手段６によってチャック５が支持されている。該チャックは、前記Ｘ駆動手段１４、Ｚ駆動手段１５、及びＹ駆動手段６によって３次元空間内で自在に移動せしめられる。
（図２参照）本実施形態においては、１個のＺ駆動手段１５が２個のＹ駆動手段６Ａ，６Ｂを支持し、かつＺ軸方向に駆動する。それぞれのＹ駆動手段６Ａ，６Ｂにはチャック５Ａ，５Ｂが装着されている。
２個のチャックの内、片方のチャック５Ａは、搬入コンベア１６からワーク３を取り上げて搬送し、当該センタレス研削機の研削位置（ブレード２の上）に供給する。
【００３９】
２個のチャックの内、他方のチャック５Ｂは、研削位置（ブレード２の上）からワークを取り上げて搬送し、搬出コンベア１７に受け渡しする。
このようにして２個のチャックを使い分けると、ワーク３の搬入動作と搬出動作とが、互いに独立に、かつ協働して順調に運転される。
この実施形態（図２）のように、１個のＺ駆動手段１５に２個のＹ駆動手段６Ａ，６Ｂを搭載すると、２個のＺ駆動手段を設けた構成よりも構造が簡単で小形軽量低コストでありながら、２個のＺ駆動手段を設けた場合とほぼ同様のローディング・アンローディング機能を発揮することができる。特に、２個のＹ駆動手段６Ａ，６Ｂが相互に独立に作動することができる。
【００４０】
本発明実施形態（図１参照）においては、チャック５を支承して３次元空間内で駆動する手段が、研削砥石カバー１３を介して研削砥石台１２に設置されている。これにより、該３次元駆動手段が調整砥石台１１の切り込み動作の精度に悪影響を及ぼさない。
上記の構成・機能から理解されるように、前記の３次元駆動手段を「研削砥石台１２に立設した支柱１８」に搭載しても同様の効果が得られる。
この場合、研削砥石カバー１３の上に３次元駆動手段を設置した場合に比して、
（ａ）研削砥石カバー１３を取り外して研削砥石４をメンティナンスする作業が容易であるという長所と、
（ｂ）支柱１８がローディング・アンローディング動作の邪魔になるという不具合については従来例と大差が無いという短所とが有る。
【００４１】
前記のＸ駆動手段１４や、Ｚ駆動手段１５や、Ｙ駆動手段６の具体的な構造については、適宜の公知技術を選定して用いることができる。すなわち、例えばボールネジとサーボモータとの組み合わせを適用することもでき、また例えばシリンダ手段を適用することもできる。
【００４２】
図示の実施形態においては、Ｘ駆動手段１４にＺ駆動手段１５を搭載し、Ｚ駆動手段１５にＹ駆動手段６を搭載したが、設計的配慮によって上記の搭載順序を変更することもできる。従って、この搭載順序を変えた変形例も本発明の本質的部分を踏襲する均等なるものであって、本発明の技術的範囲に属する。
【００４３】
図示を省略するが、図１の実施形態において「チャック５を上下方向に往復駆動するＹ駆動手段６」を、「Ｚ軸周りに往復回動するロボットアーム」で代替することもできる。
このような変形例も実質的に本発明と同様な構成であって、本発明の技術的範囲に属するものである。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明に係るローディング装置の１実施形態を示し、研削砥石カバーを切断して描いた模式的な正面図
【図２】本発明に係るローディング装置の１実施形態を示し、研削砥石カバーを切断して描いた模式的な側面図
【図３】ローディング装置を備えたセンタレス研削機の従来例について、要部を抽出して描いた模式的な斜視図
【符号の説明】
【００４５】
１…調整砥石
２…ブレード
３…ワーク
４…研削砥石
４ａ…研削砥石軸
５…チャック
６…Ｙ駆動手段
７…Ｚ走行台 
８…Ｚガイドレール 
９…支柱 
１０…ベッド 
１１…調整砥石台 
１２…研削砥石台 
１３…研削砥石カバー 
１４…Ｘ駆動手段 
１５…Ｚ駆動手段 
１６…搬入コンベア 
１７…搬出コンベア 
１８…支柱 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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