(57)【要約】【課題】各移動領域において適切な移動経路を作成することのできる移動経路作成装置を提供する。【解決手段】移動ロボットが所定の領域内を移動するときに利用する移動経路を作成する移動経路作成装置であって、所定の領域の間取りを示す間取り情報を保持する間取り情報保持手段１０４と、間取り情報保持手段１０４が保持する間取り情報から、移動経路に関する特徴を示す画像情報である特徴情報を抽出する特徴情報抽出手段１０８と、特徴情報抽出手段１０８が抽出した特徴情報に基づいて、特徴情報に対応する位置を移動ロボットが移動できるか否かを推定する移動可否推定手段１１０と、移動可否推定手段１１０が特徴情報に対応する位置について推定した移動ロボットの移動可否に基づいて、移動経路を作成する移動経路作成手段１２４とを備えた。【選択図】        図１
2006277121.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動ロボットが所定の領域内を移動するときに利用する移動経路を作成する移動経路作成装置であって、
前記所定の領域の間取りを示す間取り情報を保持する間取り情報保持手段と、
前記間取り情報保持手段が保持する前記間取り情報から、移動経路に関する特徴を示す画像情報である特徴情報を抽出する特徴情報抽出手段と、
前記特徴情報抽出手段が抽出した前記特徴情報に基づいて、当該特徴情報に対応する位置を前記移動ロボットが移動できるか否かを推定する移動可否推定手段と、
前記移動可否推定手段が前記特徴情報に対応する位置について推定した前記移動ロボットの移動可否に基づいて、移動経路を作成する移動経路作成手段と
を備えたことを特徴とする移動経路作成装置。
【請求項２】
前記特徴情報抽出手段が抽出すべき前記特徴情報である画像情報と、当該特徴情報に対応する位置が移動可能である可能性を示す移動可否情報とを対応付けて保持する特徴情報保持手段をさらに備え、
前記特徴情報抽出手段は、前記特徴情報保持手段が保持している前記特徴情報を抽出することを特徴とする請求項１に記載の移動経路作成装置。
【請求項３】
前記特徴情報抽出手段は、画像マッチングにより前記特徴情報保持手段が保持している前記特徴情報である画像情報を前記間取り情報から抽出することを特徴とする請求項２に記載の移動経路作成装置。
【請求項４】
前記特徴情報抽出手段は、文字認識により前記間取り情報に画像として描かれている文字情報を抽出することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の移動経路作成装置。
【請求項５】
前記移動可否推定手段は、前記特徴情報保持手段において前記特徴情報抽出手段が抽出した前記特徴情報に対応付けられている前記移動可否情報に基づいて、前記特徴情報に対応する位置の移動可否を推定することを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の移動経路作成装置。
【請求項６】
前記特徴情報保持手段は、前記特徴情報に対応する位置が移動可能であることを示す情報を、前記移動可否情報として保持し、
前記移動可否推定手段は、前記移動可能であることを示す前記移動可否情報に対応付けられている前記特徴情報に対応する位置を移動可能であると推定し、
前記移動経路作成手段は、前記移動可否推定手段が前記移動可能であると推定した位置を含む移動経路を作成することを特徴とする請求項５に記載の移動経路作成装置。
【請求項７】
前記特徴情報保持手段は、前記特徴情報に対応する位置が移動可能である可能性が高いことを示す情報を、前記移動可否情報として保持し、
前記移動可否推定手段は、前記移動可能である可能性が高いことを示す前記移動可否情報に対応付けられている前記特徴情報に対応する位置を移動可能である可能性が高いと推定し、
前記移動経路作成手段は、前記移動可否推定手段が前記移動可能である可能性が高いと推定した位置を含む移動経路を作成することを特徴とする請求項５に記載の移動経路作成装置。
【請求項８】
前記特徴情報抽出手段が抽出した前記特徴情報が、前記特徴情報保持手段において、前記特徴情報に対応する位置が移動可能である可能性が高いことを示す前記移動可否情報に対応付けられている場合に、移動可能か否かを示す情報をユーザから取得する移動可否情報取得手段をさらに備え、
前記移動可否推定手段は、前記移動可否情報取得手段が取得した前記移動可否情報に基づいて、前記特徴情報に対応する位置の移動可否を推定することを特徴とする請求項７に記載の移動経路作成装置。
【請求項９】
前記特徴情報抽出手段が抽出した前記特徴情報と、前記移動可否推定手段が前記移動可否情報に基づいて推定した移動可否の推定結果とを対応付けて保持する推定結果保持手段をさらに備え、
前記移動経路作成手段は、さらに前記推定結果保持手段が保持している前記推定結果に基づいて、移動経路を決定することを特徴とする請求項８に記載の移動経路作成装置。
【請求項１０】
前記特徴情報抽出手段は、出入り口を示す画像情報を前記特徴情報として前記間取り情報から抽出し、
前記移動可否推定手段は、前記出入り口を示す画像情報である前記特徴情報に対応する位置を移動可能であると推定することを特徴とする請求項４に記載の移動経路作成装置。
【請求項１１】
前記特徴情報抽出手段は、出入り口を示す画像情報を前記特徴情報として前記間取り情報から抽出し、
前記移動可否推定手段は、前記出入り口を示す画像情報である前記特徴情報に対応する位置を移動可能である可能性が高いと推定することを特徴とする請求項５に記載の移動経路作成装置。
【請求項１２】
前記特徴情報抽出手段は、段差を示す画像情報を前記特徴情報として前記間取り情報から抽出し、
前記移動可否推定手段は、前記段差を示す画像情報である前記特徴情報に対応する位置を移動可能である可能性が高いと推定することを特徴とする請求項５に記載の移動経路作成装置。
【請求項１３】
前記特徴情報抽出手段は、段差を示す画像情報を前記特徴情報として前記間取り情報から抽出し、
前記移動可否推定手段は、前記段差を示す画像情報である前記特徴情報に対応する位置を移動不可能であると推定し、
前記移動経路作成手段は、移動不可能であると推定された位置を含まない移動経路を作成することを特徴とする請求項１に記載の移動経路作成装置。
【請求項１４】
前記特徴情報抽出手段は、家具設置位置を示す画像情報を前記特徴情報として前記間取り情報から抽出し、
前記移動可否推定手段は、前記家具設置位置を示す画像情報である前記特徴情報に対応する位置を移動可能である可能性が高いと推定することを特徴とする請求項５に記載の移動経路作成装置。
【請求項１５】
前記特徴情報抽出手段は、家具設置位置を示す画像情報を前記特徴情報として前記間取り情報から抽出し、
前記移動可否推定手段は、前記家具設置位置を示す画像情報である前記特徴情報に対応する位置を移動不可能であると推定し、
前記移動経路作成手段は、移動不可能であると推定された位置を含まない移動経路を作成することを特徴とする請求項１に記載の移動経路作成装置。
【請求項１６】
所定の領域内を移動する移動ロボットであって、
前記所定の領域の間取りを示す間取り情報を保持する間取り情報保持手段と、
前記間取り情報保持手段が保持する前記間取り情報から、移動経路に関する特徴を示す画像情報である特徴情報を抽出する特徴情報抽出手段と、
前記特徴情報抽出手段が抽出した前記特徴情報に基づいて、当該特徴情報に対応する位置を前記移動ロボットが移動できるか否かを推定する移動可否推定手段と、
前記移動可否推定手段が前記特徴情報に対応する位置について推定した前記移動ロボットの移動可否に基づいて、移動経路を作成する移動経路作成手段と、
当該移動ロボットを前記移動経路作成手段によって作成された移動経路に沿って移動させる移動手段と
を備えたことを特徴とする移動ロボット。
【請求項１７】
移動ロボットが所定の領域内を移動するときに利用する移動経路を作成する移動経路作成方法であって、
前記所定の領域の間取りを示す間取り情報を保持する間取り情報保持手段が保持する前記間取り情報から、移動経路に関する特徴を示す画像情報である特徴情報を抽出する特徴情報抽出ステップと、
前記特徴情報抽出ステップにおいて抽出した前記特徴情報に基づいて、当該特徴情報に対応する位置を前記移動ロボットが移動できるか否かを推定する移動可否推定ステップと、
前記移動可否推定ステップにおいて前記特徴情報に対応する位置について推定した前記移動ロボットの移動可否に基づいて、移動経路を作成する移動経路作成ステップと
を有することを特徴とする移動経路作成方法。
【請求項１８】
移動ロボットが所定の領域内を移動するときに利用する移動経路を作成する移動経路作成処理をコンピュータに実行させる移動経路作成プログラムであって、
前記所定の領域の間取りを示す間取り情報を保持する間取り情報保持手段が保持する前記間取り情報から、移動経路に関する特徴を示す画像情報である特徴情報を抽出する特徴情報抽出ステップと、
前記特徴情報抽出ステップにおいて抽出した前記特徴情報に基づいて、当該特徴情報に対応する位置を前記移動ロボットが移動できるか否かを推定する移動可否推定ステップと、
前記移動可否推定ステップにおいて前記特徴情報に対応する位置について推定した前記移動ロボットの移動可否に基づいて、移動経路を作成する移動経路作成ステップと
を有することを特徴とする移動経路作成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動ロボット、移動ロボットが所定の領域内を移動するときに利用する移動経路を作成する移動経路作成装置、移動経路作成方法および移動経路作成プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、家庭内でペット代わりに生活するロボットなど多種多様なロボットが研究開発され、市販されるようになってきている。さらに、目的地に到達するための移動経路を自動的に生成することのできるロボットも知られている。
【０００３】
このようなロボットは、予め経路がわかっているか、または移動すべき範囲内の地図を保持している。そして、これに基づいて目的地までの移動を可能としている。しかし、予め地図を保持している場合であっても、障害物などが新たに設置された場合には、予め保持していた地図とは異なる配置となっているため適切な移動を行えないという問題が発生する。
【０００４】
これを解決する方法として、障害物を検出するロボットが知られている（例えば「特許文献１」参照）。この場合、ロボットは、検出した障害物と検出したときの自己位置とに基づいて、新たに目的地までの経路を作成する。
【０００５】
この場合でも、前提として、ロボットは地図を保持している。そして、その地図をもとに経路を作成している。地図を作成する方法としては、大きく分けると、人手で入力する方法と、画像などから環境地図として作成する方法がある。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−４２１４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
人手で入力する方法は、精確な経路地図を作成できるメリットがある。しかし、実際に、留守番やホームセキュリティなど家庭で使用されるロボットにおいては、家ごとに地図が必要となる。しかし、ロボットを購入したユーザが地図作成を行うとするのでは、手間がかかってしまう。また、ロボット販売メーカが地図作成を代行することも考えられる。しかし、この場合には、作成コストがかかるという問題がある。このような作成コストの増大は、家庭へのロボット普及を阻害する要因となってしまう。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、各移動領域において適切な移動経路を作成することのできる移動経路作成装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、移動ロボットが所定の領域内を移動するときに利用する移動経路を作成する移動経路作成装置であって、前記所定の領域の間取りを示す間取り情報を保持する間取り情報保持手段と、前記間取り情報保持手段が保持する前記間取り情報から、移動経路に関する特徴を示す画像情報である特徴情報を抽出する特徴情報抽出手段と、前記特徴情報抽出手段が抽出した前記特徴情報に基づいて、当該特徴情報に対応する位置を前記移動ロボットが移動できるか否かを推定する移動可否推定手段と、前記移動可否推定手段が前記特徴情報に対応する位置について推定した前記移動ロボットの移動可否に基づいて、移動経路を作成する移動経路作成手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の他の形態としては、所定の領域内を移動する移動ロボットであって、前記所定の領域の間取りを示す間取り情報を保持する間取り情報保持手段と、前記間取り情報保持手段が保持する前記間取り情報から、移動経路に関する特徴を示す画像情報である特徴情報を抽出する特徴情報抽出手段と、前記特徴情報抽出手段が抽出した前記特徴情報に基づいて、当該特徴情報に対応する位置を前記移動ロボットが移動できるか否かを推定する移動可否推定手段と、前記移動可否推定手段が前記特徴情報に対応する位置について推定した前記移動ロボットの移動可否に基づいて、移動経路を作成する移動経路作成手段と、当該移動ロボットを前記移動経路作成手段によって作成された移動経路に沿って移動させる移動手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の他の形態としては、移動ロボットが所定の領域内を移動するときに利用する移動経路を作成する移動経路作成方法であって、前記所定の領域の間取りを示す間取り情報を保持する間取り情報保持手段が保持する前記間取り情報から、移動経路に関する特徴を示す画像情報である特徴情報を抽出する特徴情報抽出ステップと、前記特徴情報抽出ステップにおいて抽出した前記特徴情報に基づいて、当該特徴情報に対応する位置を前記移動ロボットが移動できるか否かを推定する移動可否推定ステップと、前記移動可否推定ステップにおいて前記特徴情報に対応する位置について推定した前記移動ロボットの移動可否に基づいて、移動経路を作成する移動経路作成ステップとを有することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の他の形態としては、移動ロボットが所定の領域内を移動するときに利用する移動経路を作成する移動経路作成処理をコンピュータに実行させる移動経路作成プログラムであって、前記所定の領域の間取りを示す間取り情報を保持する間取り情報保持手段が保持する前記間取り情報から、移動経路に関する特徴を示す画像情報である特徴情報を抽出する特徴情報抽出ステップと、前記特徴情報抽出ステップにおいて抽出した前記特徴情報に基づいて、当該特徴情報に対応する位置を前記移動ロボットが移動できるか否かを推定する移動可否推定ステップと、前記移動可否推定ステップにおいて前記特徴情報に対応する位置について推定した前記移動ロボットの移動可否に基づいて、移動経路を作成する移動経路作成ステップとを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明にかかる移動経路作成装置は、間取り情報保持手段が、所定の領域の間取りを示す間取り情報を保持し、特徴情報抽出手段が、間取り情報保持手段が保持する間取り情報から、移動経路に関する特徴を示す画像情報である特徴情報を抽出し、移動可否推定手段が、特徴情報抽出手段が抽出した特徴情報に基づいて、当該特徴情報に対応する位置を移動ロボットが移動できるか否かを推定し、移動経路作成手段が、移動可否推定手段が特徴情報に対応する位置について推定した移動ロボットの移動可否に基づいて、移動経路を作成するので、移動ロボットが移動できない領域を除外し、移動できる領域を通過する移動経路を作成することができるという効果を奏する。また、間取り情報に基づいて、自動的に移動経路を作成するので、ユーザの処理負担を増加させることなく、適切な移動経路を作成することができる。
【００１４】
本発明の他の形態にかかる移動ロボットは、間取り情報保持手段が、所定の領域の間取りを示す間取り情報を保持し、特徴情報抽出手段が、間取り情報保持手段が保持する間取り情報から、移動経路に関する特徴を示す画像情報である特徴情報を抽出し、移動可否推定手段が、特徴情報抽出手段が抽出した特徴情報に基づいて、当該特徴情報に対応する位置を移動ロボットが移動できるか否かを推定し、移動経路作成手段が、移動可否推定手段が特徴情報に対応する位置について推定した移動ロボットの移動可否に基づいて、移動経路を作成し、移動手段が、当該移動ロボットを移動経路作成手段によって作成された移動経路に沿って移動させるので、移動ロボットが移動できない領域を除外し、移動できる領域を通過する移動経路に沿って移動ロボットを移動させることができるという効果を奏する。また、間取り情報に基づいて、自動的に移動経路を作成するので、ユーザの処理負担を増加させることなく、適切な移動経路を作成することができる。
【００１５】
本発明の他の形態にかかる移動経路作成方法は、特徴情報抽出ステップにおいて、所定の領域の間取りを示す間取り情報を保持する間取り情報保持手段が保持する間取り情報から、移動経路に関する特徴を示す画像情報である特徴情報を抽出し、移動可否推定ステップにおいて、特徴情報抽出ステップで抽出した特徴情報に基づいて、当該特徴情報に対応する位置を移動ロボットが移動できるか否かを推定し、移動経路作成ステップにおいて、移動可否推定ステップで特徴情報に対応する位置について推定した移動ロボットの移動可否に基づいて、移動経路を作成するので、移動ロボットが移動できない領域を除外し、移動できる領域を通過する移動経路を作成することができるという効果を奏する。また、間取り情報に基づいて、自動的に移動経路を作成するので、ユーザの処理負担を増加させることなく、適切な移動経路を作成することができる。
【００１６】
本発明の他の形態にかかる移動経路作成プログラムは、特徴情報抽出ステップにおいて、所定の領域の間取りを示す間取り情報を保持する間取り情報保持手段が保持する間取り情報から、移動経路に関する特徴を示す画像情報である特徴情報を抽出し、移動可否推定ステップにおいて、特徴情報抽出ステップで抽出した特徴情報に基づいて、当該特徴情報に対応する位置を移動ロボットが移動できるか否かを推定し、移動経路作成ステップにおいて、移動可否推定ステップで特徴情報に対応する位置について推定した移動ロボットの移動可否に基づいて、移動経路を作成するので、移動ロボットが移動できない領域を除外し、移動できる領域を通過する移動経路を作成することができるという効果を奏する。また、間取り情報に基づいて、自動的に移動経路を作成するので、ユーザの処理負担を増加させることなく、適切な移動経路を作成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に、本発明にかかる移動経路作成装置、移動ロボット、移動経路作成方法および移動経路作成プログラムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１８】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１にかかる移動ロボット１０の機能構成を示すブロック図である。
【００１９】
移動ロボット１０は、間取り情報取得部１０２と、間取り情報データベース（ＤＢ）１０４と、特徴情報ＤＢ１０６と、特徴情報抽出部１０８と、移動可否推定部１１０と、移動可否推定結果ＤＢ１１８と、可視グラフ作成部１１４と、可視グラフＤＢ１１６と、移動経路作成指示受付部１２０と、移動経路作成部１２４と、移動経路ＤＢ１２６と、移動経路表示部１２８とを備えている。
【００２０】
間取り情報取得部１０２は、既存の間取り図を示す画像情報である間取り情報を外部から取得する。間取り図は、例えば不動産会社などが作成したものである。間取り情報取得部１０２は、例えばスキャナ等の画像読み取り装置によって読み取られた間取り図の画像情報を取得する。
【００２１】
間取り情報ＤＢ１０４は、間取り情報取得部１０２が取得した間取り情報を保持している。特徴情報抽出部１０８は、間取り情報ＤＢ１０４が保持している間取り情報から特徴情報を抽出する。
【００２２】
ここで、特徴情報とは、間取り情報に含まれる画像情報であって、移動ロボット１０の移動経路に関係する情報である。具体的には、移動可能な位置か否かを判断するための情報である。例えば、出入り口や、壁などを示す画像情報がある。
【００２３】
また、例えば、「洋室」など文字を示す画像情報がある。文字を示す画像情報については、画像として抽出したのち、文字認識により文字情報を得る。特徴情報抽出部１０８は、特徴情報ＤＢ１０６に保持されている特徴情報を抽出する。
【００２４】
特徴情報ＤＢ１０６は、特徴情報抽出部１０８が間取り情報から抽出すべき特徴情報と、移動可否情報とを対応付けて保持している。ここで、移動可否情報とは、移動ロボット１０が移動可能な位置である可能性を示す情報である。すなわち移動ロボット１０が移動経路に含めることのできる可能性を示す情報である。例えば、移動ロボット１０は壁を通過することはできない。したがって、壁を示す特徴情報には、移動することができない旨を示す移動可否情報が対応付けられている。
【００２５】
移動可否推定部１１０は、特徴情報ＤＢ１０６において特徴情報抽出部１０８が抽出した特徴情報に対応付けられている移動移動可否情報に基づいて、特徴情報に対応する位置が移動可能か否かを推定する。
【００２６】
移動可否推定結果ＤＢ１１８は、移動可否推定部１１０による推定結果を、特徴情報抽出部１０８が間取り情報から抽出した各特徴情報に対応する位置を認識可能に保持する。具体的には、間取り情報の各位置に推定結果を対応付けて保持する。
【００２７】
可視グラフ作成部１１４は、間取り情報から可視グラフを作成する。ここで可視グラフとは、移動ロボット１０が移動可能な経路を構成する線分の集合である。本実施の形態にかかる移動ロボット１０は、この線分を結ぶことにより移動経路を作成する。可視グラフＤＢ１１６は、可視グラフ作成部１１４が作成した可視グラフを保持する。
【００２８】
移動経路作成指示受付部１２０は、ユーザから所定の目的地までの移動経路作成指示を受け付ける。移動経路作成部１２４は、移動経路作成指示受付部１２０から移動経路作成指示を受け取ると、可視グラフＤＢ１１６が保持している可視グラフを利用して移動経路を作成する。移動経路ＤＢ１２６は、移動経路作成部１２４が決定した移動経路を保持する。
【００２９】
移動経路表示部１２８は、移動経路作成部１２４が決定した移動経路を表示する。具体的には、移動ロボット１０は液晶モニタなどの表示ユニット（後述）を備えており、移動経路表示部１２８は、この表示ユニットに移動経路を表示させる。
【００３０】
図２は、移動可否推定部１１０の詳細な機能構成を示すブロック図である。移動可否推定部１１０は、段差推定部１１１と、出入り口推定部１１２とを有している。
【００３１】
段差推定部１１１は、特徴情報ＤＢ１０６に保持されている移動可否情報に基づいて、段差の有無を推定する。出入り口推定部１１２は、特徴情報ＤＢ１０６に保持されている移動可否情報に基づいて、出入り口か否かを推定する。
【００３２】
図３は、間取り情報ＤＢ１０４が保持している間取り情報を示す図である。間取り情報ＤＢ１０４は、間取り図をイメージデータまたは間取り作成ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）システムなどにより作成されたＣＡＤデータとして保持している。本実施の形態の間取り情報ＤＢ１０４は、ＣＡＤシステムの種類などにデータ形式が依存しないイメージデータを保持している。
【００３３】
図４および図５は、特徴情報ＤＢ１０６のデータ構成を模式的に示す図である。図４に示すように特徴情報ＤＢ１０６は、特徴記号と特徴情報とを対応付けて保持している。ここで、特徴記号とは、間取り情報に含まれ得る画像情報である。例えば、片開き扉を示す特徴記号などが保持されている。また、特徴情報は、対応する特徴記号が示す構成を示す情報である。例えば、片開き扉の特徴記号に対応付けて、片開き扉であることを示す情報が保持されている。
【００３４】
このように、特徴情報ＤＢ１０６は、特徴記号と特徴情報とを対応付けて保持しているので、特徴情報抽出部１０８が特徴記号を抽出した場合に、抽出した特徴記号が示す特徴情報を特定することができる。
【００３５】
また、間取り情報は、例えば「洋室」など文字を示す画像情報を含む場合がある。特徴情報ＤＢ１０６は、これらの文字を示す画像情報に対応する文字情報を特徴情報として保持している。
【００３６】
図５に示すように特徴情報ＤＢ１０６はさらに特徴情報と移動可否情報とを対応付けて保持している。移動可否情報は、境界属性、段差候補属性および出入り口候補属性を含んでいる。
【００３７】
境界属性は、対応する特徴情報が示す構造が境界となるか、すなわち移動ロボット１０が通過可能か否かを示す。境界属性「ｓｅｌｆ＿ｏｐｅｎ」は、対応する構造が領域を開放するものであること、すなわち領域間を繋ぐものであることを示している。すなわち、境界でなく開閉可能であり、通過可能であることを示している。例えば、扉は自身が開閉するものであり、「ｓｅｌｆ＿ｏｐｅｎ」に対応付けられている。
【００３８】
境界属性「ｓｅｌｆ＿ｃｌｏｓｅ」は、対応する構造自体が領域を仕切るものであることを示している。すなわち、「ｓｅｌｆ＿ｃｌｏｓｅ」に対応する構造は、それ自体が境界であり、通過不可能である。例えば壁や柱などの構造が「ｓｅｌｆ＿ｃｌｏｓｅ」に対応付けられている。境界属性「ｏｐｅｎ」は、常に通過可能であることを示している。例えば、洋室など部屋の空間が「ｏｐｅｎ」に対応付けられている。
【００３９】
さらに、段差候補属性としては、段差となる可能性が高い特徴情報に対しては「１」が割り当てられ、段差となる可能性が低い特徴情報に対しては「０」が割り当てられる。
【００４０】
「ｓｅｌｆ＿ｏｐｅｎ」および「ｓｅｌｆ＿ｃｌｏｓｅ」に対応する位置は、開放されている空間を仕切る機能を有している。したがって、例えば引き違い戸の引き込みなど、段差がある可能性が高い。したがって、段差候補属性として「１」が割り当てられている。一方、「ｏｐｅｎ」に対応する位置は、開放されている空間自体である。したがって、段差候補属性として「０」が割り当てられている。ただし、玄関や冷蔵庫などの特徴情報に対応する位置は、境界属性「ｏｐｅｎ」が割り当てられているが、段差がある可能性が高い。したがって、段差候補属性として「１」が割り当てられている。
【００４１】
出入り口候補属性としては、出入り口となる可能性が高い特徴情報に対しては「１」が割り当てられ、出入り口候補となる可能性が低い特徴情報に対しては「０」が割り当てられている。
【００４２】
「ｓｅｌｆ＿ｏｐｅｎ」に対応する位置は、出入り口となる可能性が高い。したがって、出入り口候補属性として「１」が割り当てられている。「ｓｅｌｆ＿ｃｌｏｓｅ」に対応する位置は、境界位置であるから出入り口となる可能性は低い。したがって、出入り口候補属性として「０」が割り当てられている。さらに、「ｏｐｅｎ」に対応する位置は、開放された空間なので出入り口となる可能性は低い。したがって、出入り口候補属性として「０」が割り当てられている。
【００４３】
なお、本実施の形態においては、特徴情報ＤＢ１０６は、図４に示す特徴記号と特徴情報とを対応付ける対応テーブルと、図４に示す特徴情報と移動可否情報とを対応付ける対応テーブルとは、別個に設けられているが、これにかえて、図４に示す対応テーブルと図５に示す対応テーブルとは、１つの対応テーブルとして設けられてもよい。
【００４４】
図６は、本実施の形態にかかる移動ロボット１０が移動経路を作成するときの処理を示すフローチャートである。まず、間取り情報取得部１０２は、外部から間取り情報を取得する（ステップＳ１００）。そして、間取り情報は間取り情報ＤＢ１０４に保持される。特徴情報抽出部１０８は移動可否推定部１１０に保持されている情報を参照し、間取り情報ＤＢ１０４に保持されている間取り情報から特徴情報を抽出する（ステップＳ１０２）。
【００４５】
次に、移動可否推定部１１０は、特徴情報ＤＢ１０６を参照し、特徴情報抽出部１０８が抽出した特徴情報に対応する位置の移動可否を推定する（ステップＳ１０４）。そして、移動可否の推定結果を移動可否情報として移動可否推定結果ＤＢ１１８に保持する。次に、可視グラフ作成部１１４は、移動可否推定結果ＤＢ１１８に保持されている情報を参照し、可視グラフを作成する（ステップＳ１０６）。
【００４６】
さらに、移動経路作成部１２４は、所定の目的地までの移動経路を作成する（ステップＳ１１０）。作成された移動経路は移動経路ＤＢ１２６に保持される（ステップＳ１１２）。さらに移動経路表示部１２８は、作成された移動経路を表示ユニット（図示せず）に表示させる（ステップＳ１１４）。以上で、移動経路作成処理が完了する。
【００４７】
図７は、図６において説明した特徴情報抽出処理（ステップＳ１０２）における詳細な処理を示すフローチャートである。まず、特徴情報抽出部１０８は、特徴情報ＤＢ１０６に保持されている特徴記号と同一の記号を示す画像情報を間取り情報から抽出する（ステップＳ１２０）。より具体的には、画像マッチングにより特徴情報ＤＢ１０６に保持されている特徴記号と同一の記号を示す画像情報を抽出する。図３に示す間取り情報には、例えば片開き扉を示す特徴記号が含まれているので、ステップＳ１２０においてこの特徴記号が抽出される。なお、マッチングにおける精度は任意である。
【００４８】
次に、特徴情報抽出部１０８は、間取り情報から文字が描かれている文字領域を抽出する（ステップＳ１２２）。図３に示す間取り情報には、例えば「洋室」という文字が描かれているので、「洋室」という文字を含む領域が文字領域として抽出される。
【００４９】
次に、特徴情報抽出部１０８は、抽出した文字領域に対し文字認識を行う（ステップＳ１２４）。これにより、例えば「洋室」という文字情報を得る。次に、特徴情報抽出部１０８は得られた特徴記号および文字情報に基づいて間取り情報に含まれる各位置の特徴情報を特定する（ステップＳ１２６）。
【００５０】
具体的には、例えば、柱の特徴記号が抽出された場合には、当該位置の特徴情報を「柱」と特定する。さらに、「洋室」という文字情報が得られ、当該文字情報の周囲から柱および壁の特徴記号が得られた場合には、これらの柱および壁で囲まれた領域の特徴情報を「洋室」と特定する。
【００５１】
図８は、ステップＳ１２６の処理の結果を模式的に示す図である。例えば、リビング、キッチン、洋室および和室は、境界属性が「ｏｐｅｎ」である。図８においては、「ｏｐｅｎ」の領域は点線で示している。片開き扉や引き違い戸などは、境界属性「ｓｅｌｆ＿ｏｐｅｎ」である。図８においては、「ｓｅｌｆ＿ｏｐｅｎ」の領域は点線で示している。壁や仕切りなどは境界属性が「ｓｅｌｆ＿ｃｌｏｓｅ」である。図８においては、「ｓｅｌｆ＿ｃｌｏｓｅ」の領域は実線で示している。
【００５２】
図９は、図６において説明した移動可否推定処理（ステップＳ１０４）における詳細な処理を示すフローチャートである。まず、移動可否推定部１１０は、間取り情報から間取り輪郭線を特定する（ステップＳ１３０）。次に、移動可否推定部１１０は間取り情報における段差を推定する（ステップＳ１３２）。同様に移動可否推定部１１０は、間取り情報における出入り口を推定し（ステップＳ１３４）、さらに家具設置位置を推定する（ステップＳ１３６）。以上で移動可否推定処理が完了する。
【００５３】
図１０は、図９において説明した間取り輪郭線特定処理（ステップＳ１３０）における詳細な処理を示すフローチャートである。まず、間取り情報から「ｓｅｌｆ＿ｃｌｏｓｅ」な領域と接している「ｏｐｅｎ」な領域の線分、すなわち両者の共通部分を抽出する（ステップＳ１４０）。次に、抽出された共通部分を実線に変更する（ステップＳ１４２）。さらに、最も外側に描かれている「ｓｅｌｆ＿ｃｌｏｓｅ」な領域を間取り情報から削除する（ステップＳ１４４）。
【００５４】
図１１は、ステップＳ１４４の処理が行われた後の間取り情報を模式的に示す図である。なお、図１１においては内部が削除された「ｓｅｌｆ＿ｃｌｏｓｅ」な領域は黒塗りで示している。このように、輪郭線を特定することによりロボットの移動経路を明確にすることができる。引き違い戸や片開き扉など「ｓｅｌｆ＿ｏｐｅｎ」な領域は点線で示している。
【００５５】
再び説明を図１０に戻す。ステップＳ１４４の処理に続き、玄関に接しておらず、「ｏｐｅｎ」領域と「ｏｐｅｎ」領域の間に配置された「ｓｅｌｆ＿ｏｐｅｎ」領域以外の「ｓｅｌｆ＿ｏｐｅｎ」領域と、「ｏｐｅｎ」領域との共通部分を抽出する（ステップＳ１４６）。
【００５６】
次に、ステップＳ１４６で抽出した共通部分を実線に変更する（ステップＳ１４８）。さらに、玄関に接しておらず、「ｏｐｅｎ」領域と「ｏｐｅｎ」領域の間に配置された「ｓｅｌｆ＿ｏｐｅｎ」領域以外の「ｓｅｌｆ＿ｏｐｅｎ」領域を削除する（ステップＳ１５０）。以上で輪郭特定処理が完了する。
【００５７】
本実施の形態にかかる移動ロボット１０は、バルコニーや玄関の外などには移動することができない。このように、移動ロボット１０が移動できない領域がある場合には、この領域との境界を輪郭とする必要がある。そこで、本実施の形態においては、ステップＳ１４６からステップＳ１５０の処理により移動できない領域と移動可能な領域との境界を輪郭として特定する。
【００５８】
図１２は、ステップＳ１５０の処理結果を模式的に示す図である。ステップＳ１４４の処理において点線で示したバルコニーへの引き違い戸は、ステップＳ１４６からステップＳ１５０までの処理により削除されている。さらに、玄関と外部との境界となる玄関の片開き扉も削除されている。
【００５９】
このように、移動ロボット１０が移動不可能な領域を削除することにより、より適切な移動経路を作成することができる。また、必要ない領域を除外することにより、処理負担を軽減することができる。
【００６０】
なお、他の例としては、バルコニーなど移動ロボット１０の移動経路とすることのできない領域がない場合には、ステップＳ１４６以降の処理は行わなくてもよい。
【００６１】
次に、段差推定処理（ステップＳ１３２）について詳述する。段差推定処理（ステップＳ１３２）において、段差推定部１１１は、移動可否推定結果ＤＢ１１８が保持している移動可否推定結果に基づいて、段差候補を推定する。具体的には、間取り情報のうち段差候補属性「１」が割り当てられている領域を段差候補と推定する。図１２に示す間取り情報においては、片開き扉５箇所、引き違い戸１箇所、玄関１箇所、冷蔵庫１箇所および洗濯機１箇所が段差候補と推定される。
【００６２】
また、出入り口推定処理（ステップＳ１３４）において、出入り口推定部１１２は、移動可否推定結果ＤＢ１１８が保持している間取り情報のうち出入り口候補属性「１」が割り当てられている領域を出入り口候補と推定する。図１２に示す間取り情報においては、引き違い戸１箇所、片開き扉５箇所が出入り口候補と推定される。なお、出入り口候補は、段差候補と重複する領域である場合が多い。
【００６３】
次に、可視グラフ作成処理（ステップＳ１０６）について詳述する。図１３および図１４は、可視グラフ作成処理を説明するための図である。
【００６４】
図１３は、移動ロボット１０が移動する領域の輪郭線を示す図である。ユーザが輪郭線をプロットすることにより輪郭線とノードを得る。さらに、ノード間を結ぶ線分のうち、輪郭線と交わらないものを可視グラフとして抽出する。
【００６５】
こうして得られた可視グラフを図１４に示す。移動経路における出発点から目的点に該当する最短のものを選択する。これにより、移動経路が作成される。なお、可視グラフを用いる方法の詳細については、特開２００３−１７２６３２号公報に記載されている。
【００６６】
図１５は、可視グラフ作成処理（ステップＳ１０６）における詳細な処理を示すフローチャートである。まず、可視ポイントをノードとし、ノード間を結ぶ線分を描く（ステップＳ１６０）。次に、描いた線分のうち輪郭線と交わる線分を削除する（ステップＳ１６２）。すなわち、可視グラフを得る。
【００６７】
さらに、段差候補属性「１」の領域と交わる線分および出入り口候補属性「１」の領域と交わる線分を抽出する（ステップＳ１６４）。そして、この位置に段差候補属性「１」の領域等と交わる線分である旨を示す情報を対応付けておく（ステップＳ１６６）。以上により得られた可視グラフを移動経路ＤＢ１２６に保持する（ステップＳ１６８）。
【００６８】
このように、段差候補属性「１」の領域等と交わる線分である旨を示す情報を対応付けておくことにより、段差である可能性がある領域および出入り口である可能性がある領域を認識可能とすることができる。すなわち、所定の線分が移動可能か否かの可能性を示す情報を認識可能とすることができる。
【００６９】
例えば、移動ロボット１０が段差を乗り越えることができないことにより、段差を移動できない可能性がある。また出入り口は閉まっている場合がある。この場合、移動ロボットがドアを開けることができなければ、移動することはできない。したがって、ドアが閉まっている場合には、移動できない可能性がある。このような領域を認識可能にしておくことができる。
【００７０】
図１６は、可視グラフ作成処理により作成された可視グラフを模試的に示す図である。図１６において、可視グラフは実線で示している。また、可視グラフのうち、段差候補属性「１」の領域および出入り口候補属性「１」の領域と交差する経路は点線で示している。
【００７１】
図１７は、移動経路作成処理（ステップＳ１１０）における詳細な処理を示すフローチャートである。移動経路作成部１２４は、可視グラフＤＢ１１６から出発点と目標点を含む可視グラフを抽出する（ステップＳ１８０）。この段階で抽出された可視グラフは、互いに接続している保証がない。そこで、出発点と目標点をつなげるため、次に、ステップＳ１８０において抽出された可視グラフと端点を共有する可視グラフをさらに抽出する（ステップＳ１８２）。次に、ステップＳ１８０で抽出した可視グラフおよびステップＳ１８２で抽出した可視グラフのうち出発点と目標点をつなぐ最短の経路を選択する（ステップＳ１８４）。
【００７２】
図１８は、ステップＳ１８０からステップＳ１８４の処理により選択された最短経路を模式的に示す図である。図１８に示す経路は、リビングの南西端に定めた基準点３０を出発点、冷蔵庫３１を目標点とした場合の最短経路である。
【００７３】
再び説明を図１７に戻す。ステップＳ１８４において得られた最短経路はノード間を結ぶ線分を接続して作成されたものである。したがって、線分同士の接続点が鋭角である場合など、移動ロボット１０がスムーズに移動するのが困難な場合がある。そこで、次に、最短経路をスムーズ化し、移動ロボット１０の移動しやすい経路に経路を整形する（ステップＳ１８６）。
【００７４】
図１９は、整形後の移動経路を模式的に示す図である。このように、カーブの角度をより鈍角にするように移動経路を変更することにより、移動ロボット１０は無理なく移動することができる。
【００７５】
以上のように、本実施の形態にかかる移動ロボット１０は、間取り情報に基づいて、自動で所定の目的地までの移動経路を作成することができる。
【００７６】
図２０は、実施の形態１にかかる移動ロボット１０のハードウェア構成を示す図である。移動ロボット１０は、ハードウェア構成として、移動ロボット１０の移動経路作成処理を実行する移動経路作成プログラムなどが保持されているＲＯＭ５２と、ＲＯＭ５２内のプログラムに従って移動ロボット１０の各部を制御するＣＰＵ５１と、移動ロボット１０の制御に必要な種々のデータを記憶するＲＡＭ５３と、ネットワークに接続して通信を行う通信Ｉ／Ｆ５７と、各部を接続するバス６２とを備えている。
【００７７】
先に述べた移動ロボット１０における移動経路作成プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フロッピー（Ｒ）ディスク（ＦＤ）、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００７８】
この場合には、移動経路作成プログラムは、移動ロボット１０において上記記録媒体から読み出して実行することにより主記憶装置上にロードされ、上記ソフトウェア構成で説明した各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【００７９】
また、本実施の形態の移動経路作成プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に保持し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。
【００８０】
さらに、移動ロボット１０は、ハードウェア構成として、移動用車輪や、車輪駆動機構、表示ユニット、スピーカ、マイクおよびこれらのハードウェアを制御するコントローラなどを備えている。
【００８１】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、上記実施の形態に多様な変更または改良を加えることができる。
【００８２】
そうした第１の変更例としては、本実施の形態にかかる移動ロボット１０においては、段差候補属性「１」の領域および出入り口候補属性「１」の領域を含む移動経路を作成したが、これにかえて、段差候補属性「１」の領域を含まない移動経路を作成することとしてもよい。例えば、段差がある場合には、移動できない移動ロボット１０である場合には、このように段差がある可能性の高い領域を予め移動経路から除外することにより、より確実に移動可能な移動経路を作成することができる。この場合、実施の形態１において図１５を参照しつつ説明したステップＳ１６４において、段差と交わる線分を抽出し、さらに抽出した段差と交わる線分を削除する。
【００８３】
また、本実施の形態にかかる移動ロボット１０は、作成した移動経路を表示ユニットに表示させたが、これにかえて、移動経路を音声合成機構により読み上げてもよい。このように、ユーザが移動経路を認識可能な形態で出力すればよく、その方法は本実施の形態に限定されるものではない。
【００８４】
（実施の形態２）
図２１は、実施の形態２にかかる移動ロボット１０の機能構成を示すブロック図である。実施の形態２にかかる移動ロボット１０は、実施の形態１にかかる移動ロボット１０の機能構成に加えて、移動経路変更指示受付部１３０と、変更部１３２と、駆動制御部１４０と、音声出力指示部１４２とをさらに備えている。実施の形態２にかかる移動ロボット１０は、実施の形態１にかかる移動ロボット１０の処理に加えて、作成した移動経路を変更する処理を行う。
【００８５】
駆動制御部１４０は、移動経路作成部１２４が作成した移動経路にしたがって移動ロボット１０を移動させるべく駆動機構（図示せず）を制御する。音声出力指示部１４２は、駆動制御部１４０からの指示にしたがい例えばスピーカ等の音声出力機構に対し、音声出力を指示する。
【００８６】
移動経路変更指示受付部１３０は、ユーザから移動経路変更指示を受け付ける。具体的には、ユーザと移動ロボット１０との対話において、移動ロボット１０の質問に対する回答として移動経路変更指示を受け付ける。変更部１３２は、移動経路変更指示受付部１３０が移動経路変更指示を受け付けると、移動可否推定結果ＤＢ１１８に保持されている移動経路推定結果の内容を変更する。
【００８７】
図２２は、実施の形態２にかかる移動ロボット１０が実際に移動する際の移動処理を示すフローチャートである。移動経路が作成されると、駆動制御部１４０は、駆動機構に対して移動開始を指示する（ステップＳ２００）。作成された移動経路を移動中、駆動制御部１４０は、段差候補となる領域に到達したか否かを検知する（ステップＳ２０２）。具体的には、段差候補属性「１」である領域に到達したか否かを検知する。
【００８８】
段差候補となる領域に到達したことを検知すると（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、駆動制御部１４０は、音声出力指示部１４２に対し、乗り越えられる段差か否かをユーザに対して質問するための音声出力を指示する。音声出力指示部１４２は、例えば、「段差がありそうですが、私は乗り越えられるでしょうか？」などの音声を出力する（ステップＳ２１０）。また、移動ロボット１０が少しの段差でも乗り越えられない場合には、「段差がありそうです。私は段差を乗り越えられません。本当に段差でしょうか？」という質問を出力してもよい。
【００８９】
移動経路変更指示受付部１３０がユーザから乗り越えられる旨の回答を取得すると（ステップＳ２１２，Ｙｅｓ）、変更部１３２は、移動経路変更指示受付部１３０が取得した回答に基づいて、移動可否推定結果ＤＢ１１８に保持されている情報を変更する。具体的には、まず対象となる領域の段差候補属性「１」を「０」に変更し、境界属性を「ｏｐｅｎ」とする（ステップＳ２１４）。
【００９０】
乗り越えられる旨の回答を取得することにより、対象となっている領域は、段差でないか、段差ではあるが乗り越えられるものであるかのどちらかであることが判明する。そこで、段差ではない旨を示す段差属性「０」に変更する。そして、移動ロボット１０が移動可能な領域であるので境界属性を「ｏｐｅｎ」に変更する。
【００９１】
次に、可視グラフ作成部１１４は、変更後の情報を利用して可視グラフを再生成する（ステップＳ２１６）。次に、移動経路作成部１２４は、再生成された可視グラフを利用して、現在位置から目的地までの移動経路を再度作成する（ステップＳ２１８）。そして、ステップＳ２００に戻り、再び駆動制御部１４０は新たに作成された移動経路の移動開始を指示する。
【００９２】
このように、ユーザからの回答に基づいて、移動可否推定結果ＤＢ１１８の内容を変更し、変更した内容に基づいて可視グラフを再生成するので、次に移動経路を作成する場合には、移動可能であることが判明した段差領域に対し、移動可能であると判断することができる。したがって、次にこの段差領域に到達したときには、この段差領域は移動可能であるので、ユーザに対して段差であることの確認の質問を出す処理は行われない。
【００９３】
また、ステップＳ２１２において、移動経路変更指示受付部１３０が、乗り越えられない旨の回答を取得した場合には（ステップＳ２１２，Ｎｏ）、変更部１３２は、移動可否推定結果ＤＢ１１８に保持されている対象となる領域の境界属性を「ｃｌｏｓｅ」に変更する（ステップＳ２２０）。
【００９４】
乗り越えられない旨の回答を取得した場合、対象となっている領域は段差であって乗り越えられないことが判明する。そこで、移動ロボット１０が移動不可能な領域であるので境界属性を「ｃｌｏｓｅ」に変更する。
【００９５】
次に、可視グラフ作成部１１４は、変更された後の移動可否推定結果ＤＢ１１８の情報を利用して可視グラフを再生成する（ステップＳ２２２）。さらに、駆動制御部１４０は、音声出力指示部１４２に対し移動できない旨を音声出力させ（ステップＳ２２４）、駆動機構に対し移動停止を指示する（ステップＳ２２６）。音声出力は、例えば「段差があるからこれ以上進めません」、または「ごめんなさい、この段差は乗り越えられません」などの内容である。
【００９６】
このように、乗り越えられない段差であるとの回答を取得した場合には、可視グラフを再生成するので、次回以降はこの段差を移動不可能な領域と判断する。したがって、この領域以外の位置を経由する移動経路を作成することができる。
【００９７】
段差候補となる領域に到達したことを検知しない場合には（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、駆動制御部１４０は、さらに出入り口候補となる領域に到達したか否かを検知する（ステップＳ２３０）。具体的には、出入り口候補属性「１」である領域に到達したか否かを検知する。
【００９８】
出入り口候補となる領域に到達したことを検知すると（ステップＳ２３０，Ｙｅｓ）、駆動制御部１４０は、音声出力指示部１４２に対し、ドアが開いているか否かをユーザに対して質問するための音声出力を指示する。音声出力指示部１４２は、例えば、「ドアがありますが、開いていますか？」、「ドアは開いてますか？」または「ドアがありますが、閉まっていたらあけてください」などの音声を出力する（ステップＳ２３２）。
【００９９】
移動経路変更指示受付部１３０がユーザからドアが開いている旨の回答を取得すると（ステップＳ２３４，Ｙｅｓ）、ドアが開いている旨を示す音声を出力することにより、ユーザに対する確認音声を出力するなどして、ドアが開いていることを確認する。そして、引き続き移動経路を移動する（ステップＳ２３６）。そして、目的地に到達すると（ステップＳ２４０，Ｙｅｓ）、移動処理が完了する。
【０１００】
一方、ステップＳ２３４において、移動経路変更指示受付部１３０が、ドアが開いていない旨の回答を取得した場合には（ステップＳ２３４，Ｎｏ）、移動できない旨をユーザに通知する（ステップＳ２５０）。そして、駆動機構に対し移動停止を指示する（ステップＳ２５２）。以上で、実施の形態２にかかる移動ロボット１０の移動処理が完了する。
【０１０１】
図２３は、移動処理をより具体的に説明するための図である。図２３は、移動ロボット１０が玄関まで家人を迎えにいくように指示された場合に作成される移動経路を示している。図２３に示す移動経路は、基準点３０を出発点、玄関３２を目的点としている。この移動経路においては、リビング・ダイニングから廊下に出るところで、片開き扉２０に到達する。この片開き扉は、段差候補属性「１」、出入り口候補属性「１」である。したがって、移動ロボット１０が片開き扉２０に到達した時点で、ステップＳ２１０以降の処理が行われる。これにより、片開き扉２０に段差があるか否かを確認することができる。
【０１０２】
さらに、片開き扉２０は、出入り口候補属性「１」である。したがって、ステップＳ２１０以降の処理を行った後、ステップＳ２３２以降の処理も行われる。これにより、出入り口が開いているか否かを確認することができる。これにより、ロボットは、片開き扉２０を通過できるか否かを確認することができる。
【０１０３】
さらに、玄関３２は段差候補属性「１」である。したがって、移動ロボット１０が玄関３２に到達した時点でステップＳ３１０以降の処理が行われる。
【０１０４】
以上のように、実施の形態２にかかる移動ロボット１０においては、ロボットと対話しながら段差候補および出入り口候補が移動可能であるか否かを確認することができるので、間取り情報から作成した際に不足している情報を適宜補うことができる。
【０１０５】
また、段差候補等の確認は、移動ロボット１０がはじめてその領域を移動する際に行われるのみなので、無駄な対話を増やすこともなく、ユーザの処理負担も少なく抑えることができる。
【０１０６】
また、移動ロボット１０が自身の位置を適切に検出できない場合が想定される。この場合、継続して移動することができない。そこで、このような場合には、基準点に戻すように移動ロボット１０がユーザに対して要請する。具体的には、基準点に戻す旨の音声を出力する。例えば、「位置がわからなくなりました。基準点であるリビングの南西部に戻してください」、「引っかかってうまく進めません。基準点に戻してください」などの音声を出力する。
【０１０７】
なお、基準点は、予め設定されているものとする。また、基準点には、移動ロボット１０の充電装置を設置しておく。充電装置は、移動ロボット１０に対し、自身の位置を基準点に変更する初期化処理を行う。
【０１０８】
実施の形態２においては、ユーザに対しスピーカから音声を出力することにより、移動可能か否かを質問したが、ユーザが質問を認識できる形態で出力すればよくその方法は本実施の形態に限定されるものではない。例えば、表示ユニットに質問内容を文字表示してもよい。
【０１０９】
また、実施の形態２においては、移動可能か否か不明である位置まで到達した時点で、移動可能か否かの確認のための対話をユーザとの間で行うこととしたが、このタイミングはこれに限定されるものではない。たとえば、移動経路を作成した時点で、対話を行うこととしてもよい。
【０１１０】
（実施の形態３）
次に、実施の形態３にかかる移動ロボット１０について説明する。実施の形態３にかかる移動ロボット１０は、実施の形態２にかかる移動ロボット１０と同様、ユーザとの対話により移動経路を通過できるか否かの確認を行う。
【０１１１】
移動ロボット１０が実際に移動する領域には、間取り情報には示されていない家具などが配置されている。実施の形態３にかかる移動ロボット１０は、応接セットなど間取り情報には示されていないが、移動ロボット１０が移動することのできない位置を含まないような移動経路を作成する。
【０１１２】
図２４は、実施の形態３にかかる移動ロボット１０の移動可否推定部１１０の機能構成を示すブロック図である。実施の形態３にかかる移動ロボット１０の移動可否推定部１１０は、家具設置位置推定部１１３をさらに備えている。家具設置位置推定部１１３は、家具設置位置を推定する。
【０１１３】
図２５は、実施の形態３にかかる特徴情報ＤＢ１０６のデータ構成を模式的に示す図である。実施の形態３にかかる特徴情報ＤＢ１０６に保持されている移動可否情報には、境界属性、段差候補属性および出入り口候補属性に加えて家具候補である可能性を示す家具候補属性が含まれている。
【０１１４】
家具候補属性としては、家具が設置される可能性が高い特徴情報に対しては「１」が割り当てられ、家具が設置される可能性が低い特徴情報に対しては「０」が割り当てられている。
【０１１５】
例えば、冷蔵庫や洗濯機などの置き場として予定されている位置を示す特徴情報に対しては、家具が設置される可能性が高いので、家具候補属性として「１」が割り当てられている。また、ＴＶアウトレットやエアコン室内機想定位置を示す特徴情報に対しては、その付近にＴＶやエアコンが設置される可能性が高いので、家具候補属性として「１」が割り当てられている。
【０１１６】
例えば、間取り情報に冷蔵庫を示す特徴記号に対する家具候補属性は「１」である。また、リビング・ダイニングには家具が置かれる可能性が高い。そこで、リビング・ダイニングに対する家具候補属性は「１」である。また、リビング・ダイニングに窪みがある場合がある。この窪みはダイニングテーブルを配置するためのものである可能性が高い。そこで、この窪みを示す特徴情報に対応する家具候補属性は「１」とする。
【０１１７】
図２６に示す間取り情報においては、リビング・ダイニングルームに応接セット４０が配置されている。さらに、棚４１が配置されている。この場合、基準点３０から目的地である冷蔵庫３１までの移動経路を作成した場合、応接セット４０および棚４１を通過する移動経路が作成される。
【０１１８】
図２７は、実施の形態３にかかる移動ロボット１０が、図２６を参照しつつ説明したような移動経路、すなわち家具設置位置を含む移動経路を移動するときの移動処理を示すフローチャートである。
【０１１９】
まず、駆動制御部１４０は、駆動機構に対し、移動経路の移動開始を指示する（ステップＳ３００）。次に、障害物にぶつかると（ステップＳ３０２，Ｙｅｓ）、家具か否かを質問する（ステップＳ３０４）。例えば、「通過できませんが、ここに家具がありますか？」、「障害物がありますがこれは家具ですか？」などの質問を音声出力する。
【０１２０】
家具である旨の回答を取得した場合には（ステップＳ３０６，Ｙｅｓ）、駆動制御部１４０は、家具に沿って移動するよう駆動機構に指示する（ステップＳ３１０）。家具を回避できる位置まで移動すると（ステップＳ３１２，Ｙｅｓ）、移動した位置の境界属性を「ｃｌｏｓｅ」に変更する（ステップＳ３１４）。さらに、可視グラフを再生成する（ステップＳ３１６）。そして、再生成した可視グラフを利用して、現在位置から目的地までの移動経路を再度作成する（ステップＳ３１８）。続いて、実施の形態２において図２２を参照しつつ説明した移動処理のステップＳ２０２に進む。
【０１２１】
一方、ステップＳ３０６において、家具である旨の回答を取得しない場合には（ステップＳ３０６，Ｎｏ）、一時的においてある障害物である可能性が高い。そこで、この場合には、障害物排除を依頼する（ステップＳ３３０）。具体的には、「障害物があって、通れません。どかしてください」、「通れません。障害物をどけてください」などの内容の音声出力を行う。そして、図２２のステップＳ２０２に進む。
【０１２２】
ステップＳ２０２以降の処理は、実施の形態２において図２２を参照しつつ説明した処理と同様である。
【０１２３】
以上のように、実施の形態３にかかる移動ロボット１０は、間取り情報に含まれていない家具の配置位置などを予測し、ユーザに確認することにより、各移動ロボット１０が移動対象とする領域に適した移動経路を作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２４】
【図１】実施の形態１にかかる移動ロボット１０の機能構成を示すブロック図である。
【図２】移動可否推定部１１０の詳細な機能構成を示すブロック図である。
【図３】間取り情報ＤＢ１０４が保持している間取り情報を示す図である。
【図４】特徴情報ＤＢ１０６のデータ構成を模式的に示す図である。
【図５】特徴情報ＤＢ１０６のデータ構成を模式的に示す図である。
【図６】移動ロボット１０が移動経路を作成するときの処理を示すフローチャートである。
【図７】図６において説明した特徴情報抽出処理（ステップＳ１０２）における詳細な処理を示すフローチャートである。
【図８】ステップＳ１２６の処理の結果を模式的に示す図である。
【図９】図６において説明した移動可否推定処理（ステップＳ１０４）における詳細な処理を示すフローチャートである。
【図１０】図９において説明した間取り輪郭線特定処理（ステップＳ１３０）における詳細な処理を示すフローチャートである。
【図１１】ステップＳ１４４の処理が行われた後の間取り情報を模式的に示す図である。
【図１２】ステップＳ１５０の処理結果を模式的に示す図である。
【図１３】可視グラフ作成処理を説明するための図である。
【図１４】可視グラフ作成処理を説明するための図である。
【図１５】可視グラフ作成処理（ステップＳ１０６）における詳細な処理を示すフローチャートである。
【図１６】可視グラフ作成処理により作成された可視グラフを模試的に示す図である。
【図１７】移動経路作成処理（ステップＳ１１０）における詳細な処理を示すフローチャートである。
【図１８】ステップＳ１８０からステップＳ１８４の処理により選択された最短経路を模式的に示す図である。
【図１９】整形後の移動経路を模式的に示す図である。
【図２０】実施の形態１にかかる移動ロボット１０のハードウェア構成を示す図である。
【図２１】実施の形態２にかかる移動ロボット１０の機能構成を示すブロック図である。
【図２２】実施の形態２にかかる移動ロボット１０が実際に移動する際の移動処理を示すフローチャートである。
【図２３】移動処理をより具体的に説明するための図である。
【図２４】実施の形態３にかかる移動ロボット１０の移動可否推定部１１０の機能構成を示すブロック図である。
【図２５】実施の形態３にかかる特徴情報ＤＢ１０６のデータ構成を模式的に示す図である。
【図２６】リビング・ダイニングルームに応接セット４０が配置された間取りを模試コーナー的に示す図である。
【図２７】家具設置位置を含む移動経路を移動するときの移動処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２５】
１０  移動ロボット
２０  片開き扉
３０  基準点
３１  冷蔵庫
３２  玄関
４０  応接セット
４１  棚
５１  ＣＰＵ
５２  ＲＯＭ
５３  ＲＡＭ
５７  通信Ｉ／Ｆ
６２  バス
１０２  間取り情報取得部
１０４  間取り情報ＤＢ
１０６  特徴情報ＤＢ
１０８  特徴情報抽出部
１１０  移動可否推定部
１１１  段差推定部
１１２  出入り口推定部
１１３  家具設置位置推定部
１１４  可視グラフ作成部
１１６  可視グラフＤＢ
１１８  移動可否推定結果ＤＢ
１２０  移動経路作成指示受付部
１２４  移動経路作成部
１２６  移動経路ＤＢ
１２８  移動経路表示部
１３０  移動経路変更指示受付部
１３２  変更部
１４０  駆動制御部
１４２  音声出力指示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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