(57)【要約】    【課題】指定された目的地へ移動する際の情報処理を簡略化し得る自律移動ロボットの移動経路生成装置を提供する。    【解決手段】ロボットの移動領域内における経由候補点としてのノードの位置及び障害物の位置に関わる情報を記述した地図データ７と、ノード同士を所定の基準に基づいて互いに結ぶロボットが通行するべき直線としてのエッジを設定するエッジ設定処理部１１ａと、地図上でのロボットの現在位置を出力する現在位置検出部１５と、ロボットの目的地を地図上にオペレータが入力するユーザ端末１３と、設定されたエッジ同士を接続して現在位置から目的地に至る経路を算出するための経路演算処理部１１ｂとを有する自律移動ロボットの移動経路生成装置において、各ノードから所定の距離内にあり且つ途中に障害物がないノードに対してのみエッジが設定されるものとする。【選択図】図１
2006195969.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動ロボットの移動経路生成装置であって、
前記ロボットの移動領域内における経由候補点として予め設定された複数のノードの位置及び少なくとも１つの障害物位置に関わる情報を記述した地図を管理するための地図管理手段と、
前記ノード同士を所定の基準に基づいて互いに結ぶロボットが通行すべき直線としてのエッジを設定するエッジ設定手段と、
前記地図上における前記ロボットの現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記ロボットの目的地を前記地図上に設定する入力手段と、
前記エッジを接続することによって所定の基準を最適化するように前記ロボットの現在位置から前記目的地に至る経路を算出するための経路演算手段とを有し、
前記エッジ設定手段は、前記各ノードから所定の距離内にあり且つ途中に障害物がないノードに対してのみ前記エッジを設定するものであることを特徴とする自律移動ロボットの移動経路生成装置。
【請求項２】
前記エッジ設定手段は、前記地図上における前記ロボットの現在位置を前記地図に予め設定されたノード以外の追加ノードとして認識し、且つ該追加ノードを所定の基準に基づいて前記予め設定されたノードと結ぶロボットが通行すべき直線としての追加エッジを設定する機能を備え、
前記経路演算手段及び前記エッジ設定手段は、予め設定された前記ノードに基づく前記エッジに加えて前記追加エッジをも対象とするものであることを特徴とする請求項１に記載の自律移動ロボットの移動経路生成装置。
【請求項３】
前記演算手段が最適化すべき前記基準が、時間、距離又はエネルギ消費量を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の自律移動ロボットの移動経路生成装置。
【請求項４】
前記ノードが、前記ロボットにより検出可能なように前記移動領域内に設置されたランドマークを含むことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載の自律移動ロボットの移動経路生成装置。
【請求項５】
前記入力手段が、前記ロボットが経由すべき追加ノードとして少なくとも１つの経由点を設定すべく適合されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載の自律移動ロボットの移動経路生成装置。
【請求項６】
前記入力手段が、前記ロボットの移動領域を画像表示する表示手段を有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載の自律移動ロボットの移動経路生成装置。
【請求項７】
前記現在位置検出手段が、前記ロボットに備えられ且つその情報を前記入力手段に転送するようにされていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１つに記載の自律移動ロボットの移動経路生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動ロボットの移動経路生成装置に関し、特に、プログラミングの簡略化や演算処理の負荷軽減を実現し得る自律移動ロボットの移動経路生成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自律移動ロボットにおいては、床上に固定物のある環境下にて、指示された目的位置まで固定物を避けながら円滑に移動する能力が重要である。このような能力をロボットに与えるための手法として、ロボットの視覚情報に基づいて検出した固定物の位置を地図上に記録した障害物データベースを作成し、その地図を参照して移動経路をプログラミングすることが知られている（特許文献１を参照されたい）。
【特許文献１】特開２００３−２６６３４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかるに、例えば、ショウルームやアトラクションのステージなどのように、通路が実質的に規定されていない環境下においては、目的地点を指定された時の移動経路の設定は思いの外厄介である。と言うのは、格別に通路が設定されていない平面上で目的地点を指定されたロボットは、単に現在位置から指定された目的地点までを直線で結んだルートを設定し、そのルート上にある障害物のところだけを避けて通るように自律制御することが一般的だからである。つまりこの従来の制御によると、障害物の直前まで直進し、障害物と所定の距離をあけるようにして障害物の周囲を迂回しつつ移動することになるので、移動時間が無駄になりがちであった。
【０００４】
視覚情報を加味して自己判断するプログラムを組むことも可能ではあるが、経路設定のアルゴリズムが複雑になり、演算処理の負荷が高くなるために消費電力が過大になるなど、バッテリを搭載した自律移動ロボットとしての実用化は極めて困難である。
【０００５】
本発明は、このような従来技術の問題点を解消すべく案出されたものであり、その主な目的は、指定された目的地へ移動する際の情報処理を簡略化し得る自律移動ロボットの移動経路生成装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このような課題を解決し得る自律移動ロボットの移動経路生成装置を提供するため、本発明の請求項１は、ロボットの移動領域内における経由候補点としての複数のノードの位置及び少なくとも１つの障害物の位置に関わる情報を記述した地図を管理するための地図管理手段（地図データ管理部７）と、ノード同士を所定の基準に基づいて互いに結ぶロボットが通行するべき直線としてのエッジを設定するエッジ設定手段（エッジ設定処理部１１ａ）と、地図上でのロボットの現在位置を検出する現在位置検出手段（現在位置検出部１５）と、ロボットの目的地を地図上に設定する入力手段（ユーザ端末１３）と、設定されたエッジ同士を接続することによって所定の基準を最適化するような現在位置から目的地に至る経路を算出するための経路演算手段（経路演算処理部１１ｂ）とを有し、前記エッジ設定手段が、各ノードから所定の距離内にあり且つ途中に障害物がないノードに対してのみエッジを設定することを特徴とするものとした。特に請求項２の発明においては、前記エッジ設定手段が、地図上でのロボットの現在位置を、地図に予め設定されたノード以外の追加ノードとして認識し、その追加ノードを、所定の基準に基づいて予め設定されたノードと結ぶロボットが通行すべき直線としての追加エッジを設定する機能を有しており、前記演算手段及び前記エッジ設定手段が、予め設定されたノードに基づくエッジに加えて追加エッジをも対象とすることを特徴とするものとした。
【０００７】
また請求項３の発明は、前記演算手段が最適化すべき基準が、時間、距離又はエネルギ消費量を含むことを特徴とするものとし、請求項４の発明は、ノードが、ロボットが検出可能なように移動領域内に設置されたランドマークを含むことを特徴とするものとした。
更に請求項５の発明は、前記入力手段を、ロボットが経由すべき追加ノードとして少なくとも１つの経由点を設定すべく適合されていることを特徴とするものとし、請求項６の発明は、入力手段を、ロボットの移動領域を画像表示する表示手段を有することを特徴とするものとし、請求項７の発明は、現在位置検出手段が、ロボットに備えられ且つその情報を入力手段に転送するようにしたことを特徴とするものとした。
【発明の効果】
【０００８】
このような本発明の請求項１の構成によれば、安全に通過可能な経由候補点（ノード）および経由候補点同士間を結ぶ経路（エッジ）を予め設定しておけるので、ロボットはその経路を辿れば安全に目標地点へ到達することができることとなる。しかも、全てのノード間の全ての組み合わせについてエッジを設定せずに、互いに比較的近接したノード間のみにエッジを設定するので、ルート生成の際の経路の候補を最小化することができる。従って、本発明によれば、演算処理などの負荷を過大にせずに円滑な移動経路を容易に且つ柔軟に生成することができる。特に請求項２の構成により、ロボットの出発点、到着点を自由に設定することができ、ロボットの行動をより自由なものとすることが可能となる。
【０００９】
また請求項３の構成によれば、高度に合理的な移動経路の生成が可能となり、請求項４及び５の構成によれば、経路設定のより一層の多様化を図ることができる。そして請求項６の構成により、グラフィック・ユーザ・インターフェイスを介してロボットの移動経路生成に関する指示をオペレータが発することができるようになり、ロボットの移動経路を簡単にかつ正確に生成することが可能となる。
更に請求項７の構成によれば、自己位置を自動的に補正しつつロボットが移動することができるので、長距離を移動する際に誤差が累積して逸脱量が増大する不都合を容易に払拭することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に添付の図面を参照して本発明について詳細に説明する。
【００１１】
図１は、本発明が適用される自律移動ロボットの概略構成を示すブロック図である。このロボット１には、スピーカ２、ビデオカメラ３、及びマイクロフォン４が設けられており、ビデオカメラ３からの画像信号が画像処理部５に入力され、マイクロフォン４からの音声信号が音処理部６に入力され、適宜な合成音声生成手段で生成された音声信号がスピーカ２から出力される。
【００１２】
ビデオカメラ３は、モノクロまたはカラーの撮像素子を備えており、パン（左右方向）及びチルト（上下方向）動作がモータによって行われる。このビデオカメラ３からの画像出力は、フレームグラバーによってディジタル化され、連続または任意の間隔の２フレーム間の差分から動体が抽出される。また、左右一対のビデオカメラ３の画像から立体視して目標物までの距離情報が得られる。さらに画像情報からオプティカルフローに基づいて人の輪郭や移動体の位置を求め、人の顔を識別するための画像処理が行われる。
【００１３】
音処理部６では、暗騒音や残響成分を除去して目標音を抽出し易くすると共に、音の立ち上がり部分から、人が発する音声であるか、何らかの物体同士がぶつかり合う衝撃音であるかを推定する。また、一対のマイクロフォン４間の音圧差及び音の到達時間差に基づいて音源位置を特定する処理が行われる。
【００１４】
一方、このロボット１には、ロボットの移動領域における固定物などの配置、あるいは、例えば変圧器の設置場所や発熱体の周辺など、ロボットの活動に不適な区域を記述した地図データを格納すると共に、後記するユーザ端末からオペレータが入力したロボットの移動領域内における経由候補点としての複数のノードの位置を記録する地図データ管理部７と、ＩＤ・氏名・性別・生年月日・血液型などの一般情報、会社名・所属・役職・電話番号・メールアドレス・端末情報などの職業情報、及び顔認識のための顔データとからなる個人データを格納した個人データ管理部８と、地図を適宜に分画した領域毎の照明の種類、明るさ、平均騒音レベル、残響特性、床の硬さなどの環境データに基づく制御パラメータを格納したパラメータデータ管理部９とを備えたロボット支援サーバ１０からの各種情報が与えられる。
【００１５】
このロボット１は、画像、音、地図、環境、および個人の各情報を基に、タスク設定部１１がロボット１の行動様式を定義し、遂行すべき行動指令を行動制御部１２に発する。また、タスク設定部１１には、画像処理部５からの画像処理信号ならびに音処理部６からの音声信号が直接入力され、ロボット１の周辺情況の変化に対応した行動の修正指示を行動制御部１２に発する。
【００１６】
タスク設定部１１には、キーボードやタッチパネルなどの入力デバイスと、液晶ディスプレーなどのモニタを備えたパーソナルコンピュータからなるユーザ端末１３が接続されている。これは、ロボット１の起動・停止・原点復帰などをオペレータが指示してロボット１を遠隔操作するためのユーザインターフェースとして用いられると共に、ビデオカメラ３の映像やマイクロフォン４からの音、あるいは制御パラメータの設定状況など、ロボット自体の作動状況の監視に用いられる。さらに、各種情報や制御パラメータの新規・更新登録をオペレータが任意に行うことができる。またタスク設定部１１には、地図データ管理部７に登録された各ノード同士間を所定の基準に基づいて結び、ロボットが通行すべき線としてのエッジを設定するエッジ設定処理部１１ａと、設定されたエッジを接続することによって所定の基準を満足する現在位置から目的地に至る経路を算出するための経路演算処理部１１ｂとが含まれている。
【００１７】
行動制御部１２では、タスク設定部１１からの所定の動作指令に基づいて設定されたアクション指示値を手足関節部１４に設けられたアクチュエータなどに与え、ロボット１の運動を制御する。特に脚部は、歩幅および歩数（歩容）の指示を受け、それに基づいて脚関節部を制御する。
【００１８】
現在位置検出部１５は、ロボット１の方向転換角度や移動距離を検出し、これとジャイロコンパス等からの検出値から最新の自己位置を推定し、この現在位置データを地図データ管理部７を介してタスク設定部１１にフィードバックする。これによって目標地点と自己位置とを比較しつつ進路の補正を行う。
【００１９】
図２は、ロボットの移動領域Ｅの一例を示す平面図である。この平面図は、地図データ管理部７に格納された地図データに基づいており、障害物として認識される固定物Ｆ１〜Ｆ４、並びに例えば光学マークを床面に施したランドマークＬ１・Ｌ２の位置が、ユーザ端末１３のモニタ画面に画像表示され、オペレータがマウスポインタなどで指示情報を入力するグラフィック・ユーザ・インターフェースとなるように構成されている。なお、障害物有りと認識される領域は、単なる固定物の設置場所に限らず、上述したロボットの活動に不適な区域も含まれる。
【００２０】
オペレータは、この平面図上にてロボットの通過経由地点をノードとして画面上で任意に設定・登録することができる（例えば図３の点ａ〜点ｆ）。ここでオペレータが設定・登録するノードは、上述したランドマークＬ１・Ｌ２を含むものであって良い。また、ロボットが行動することが予定されている領域において、あるノードから次のノードまでの距離は、後記する閾値以内の距離にあるように設定する必要がある。即ち、互いに隣り合うノード同士の間隔が閾値を越えることがないように、各ノードの位置を設定・登録する。
【００２１】
ロボットは、このようにして登録されたノード同士間を結ぶ経路、即ちエッジに沿って移動することになる。このエッジは、２つの条件を満たすように設定される。第１の条件は、あるノードから、所定の閾値内の距離にあるノードのみに向けてエッジが設定されることである。第２の条件は、ロボットが通過するのに適していない領域或いは障害物を通過するようなエッジは排除することである。以下、この条件を満たすエッジを設定するための処理フローについて図４を参照して説明する。
【００２２】
先ず、カウンタｉを０とし（ＳＴ１）、ノードＮ０を検索するが、これを一般化するために、ノードＮｉから検索するものとして説明する。ノードＮｉを検索の結果、その存在が確認されたならば（ＳＴ２：ＹＥＳ）、ノードＮｉを取得する（ＳＴ３）。ここでノードＮｉが発見されない場合は（ＳＴ２：ＮＯ）、ノードが設定・登録されていないので、この処理を終了する。次に、ノードＮｉとは異なる全てのノードＮｊを、ｊ＝ｉ＋１から順次検索し（ＳＴ４）、それが存在すれば（ＳＴ５：ＹＥＳ）、ノードＮｊを取得する（ＳＴ６）。
【００２３】
次にエッジを設定するが、このエッジは、仮に基点とするノードＮｉとの距離が、所定の閾値Ｔ、例えば、経路決定に適する単位として５ｍの距離よりも小さい位置にあるノードＮｊとのみ結ぶことができる（ＳＴ７：ＹＥＳ）。即ち、ノードＮｉから閾値（５ｍ）以内の範囲に存在するノードＮｊを検索する。これに伴って、ノードＮｉとノードＮｊとの間に、ロボットの通行を妨げるような障害物、或いは高熱であったりしてロボットが接近するのに適していない領域の無いノードＮｊを検索する（ＳＴ８：ＹＥＳ）。これらの条件を満たすノードＮｊが取得されたならば、ノードＮｉとノードＮｊとの間にエッジＥｉｊを登録し（ＳＴ９）、ステップＳＴ１０へ進む。この逆に、検索されたノードＮｊが遠すぎたり（ＳＴ７：ＮＯ）、間に障害物などがあったりした場合は（ＳＴ８：ＮＯ）、エッジを登録せずに処理フローはＳＴ１０へと進む。
【００２４】
ステップＳＴ１０では、カウンタをｊ＝ｊ＋１としてＳＴ５に戻り、ノードＮｉを基点とした上記の条件を満たすノードＮｊが存在しなくなるまで上記ステップを繰り返す。例えば、図５において、ノードｂに対するノードｃ並びにノードｄは上記の条件を満たすのでこれらの間にエッジを登録できるが、ノードｂに対するノードｅは距離が遠すぎるのでこれらの間にエッジを登録できない。また、ノードｄとノードｆ間、あるいはノードｅとノードｆ間は、これらの間に障害物Ｆ２が存在するのでエッジを登録できない。そしてノードＮｉとの間にエッジＥｉｊを登録できるノードＮｊが尽きたならば、カウンタをｉ＝ｉ＋１とし（ＳＴ１１）、基点とするノードを次に移し、ＳＴ２からの処理フローを繰り返す。このようにして、エッジＥｉｊを結ぶ基点となるノードＮｉが尽きる（ＳＴ２：ＮＯ）まで、上記ステップを繰り返すことにより、図５に示すように、各ノードＮｉ・Ｎｊを経由してロボットが通行すべきエッジＥｉｊを全て登録する。なお、オペレータは、閾値Ｔの距離、例えば５ｍを単位としたエッジの設定に行き詰まることの無いような密度でノードを設定・登録しておくと良い。
【００２５】
ロボットが実際に移動する経路を設定する際には、先ずロボットの現在位置及び目的地を地図データ上に設定する。これらの位置は、必ずしも登録されたノードの位置とは一致しなくても良い。また、所望に応じて、１つ又は複数の経由地を設定しても良い。以下、ロボットの現在位置及び目的地並びに経由地を、上述の処理で登録されたノードに接続するエッジを設定・登録する過程について図６を参照して説明する。
【００２６】
先ず、ロボットの現在位置ＵＮ０（例えば図７におけるＨＰ）及び目的地ＵＮ１（例えば図７における点Ａ）、更に必要に応じて経由地ＵＮ２を入力し（ＳＴ２１）、それらを登録する（ＳＴ２２）。次にカウンタｋを０とし（ＳＴ２３）、ノードＵＮ０を検索する。これを一般化するために、ノードＵＮｋを検索するものとして説明する。ノードＵＮｋの存在が確認されたならば（ＳＴ２４：ＹＥＳ）、ノードＵＮｋを取得する（ＳＴ２５）。次いで既に登録されているノードＮｊを順次検索し（ＳＴ２６）、それが存在するか否かを判別する（ＳＴ２７）。ノードＮｊが存在すれば、それがノードＵＮｋとは一致しないものであるか否かを判別する（ＳＴ２８）。ノードＮｊがノードＵＮｋと一致していなければ（ＳＴ２８：ＹＥＳ）、ノードＮｊを取得する（ＳＴ２９）。
【００２７】
ロボットが、予め登録されたノード或いはエッジのネットワーク外のある現在位置、目的地或いは経由地等の特定位置から、予め登録されたノード或いはエッジのネットワーク内に移行する際には、ネットワーク内のノードの内でも、前記特定位置に可及的に近いノードを選択することが合理的である。そこで、取得されたノードＮｊのうちでも、更に２つの条件を満たすもののみについてエッジを登録する。第１の条件としては、ノードＵＮｋとノードＮｊの間の距離が、所定の閾値Ｔ、例えば、経路決定に適する単位として５ｍの距離よりも小さいものとする（ＳＴ３０）。即ち、ノードＵＮｋから閾値Ｔ以内の距離の範囲に存在するノードＮｊを検索する。この閾値Ｔは、必要に応じて、図４に示した処理フローで用いた閾値とは異なる値に設定することもできる。第２の条件として、ノードＵＮｋ・ノードＮｊ間に通行を妨げるような障害物或いは高熱であったりしてロボットが通行するのに適していない領域が無いようなノードＮｊを検索する（ＳＴ３１）。このような条件を満たすノードＮｊが取得されたなら、ノードＵＮｋ・ノードＮｊ間にエッジＵＥｋｊを登録し（ＳＴ３２）、処理フローはＳＴ３３へ進み、カウンタをｊ＝ｊ＋１とした上でＳＴ２７へ戻り、新たなノードＮｊを検索する。
【００２８】
ＳＴ２７において、全てのノードＮｊの検索が完了したならば、カウンタをｋ＝ｋ＋１とした上でＳＴ２４に戻り、新たなノードＵＮｋを検索する。ＳＴ２４において、全てのノードＵＮｋの検索が完了したならば、ロボットが通行し得るエッジＥｉｊ、ＵＥｋｊが全て登録されたことになるので、公知の手法を利用して、現在位置から目的地に至るエッジＥｉｊ、ＵＥｋｊを通過する最短コースを計算する（ＳＴ３５）。図７は、既に登録されているノードＮｉｊ或いはエッジＥｉｊのネットワークに加えて、ネットワーク外の現在位置ＨＰ、目的地Ａ、或いは経由地（図示せず）等の特定位置から、ネットワークに至るエッジＵＥｋｊを追加した様子を示している（請求項２）。
【００２９】
平面図が表示されたモニタ上で、例えば現在位置ＨＰから目的地点Ａへ移動せよという指令を入力すると、登録されたエッジを結びつつＡ地点に例えば最短距離で到達できるルートＨＰ〜ｃ〜ｅ〜Ｌ２〜Ａが自動的に検索されるので、ロボットは、その経路を順次辿って移動すれば良い。なお、移動ルートの設定は、例えば床面の平坦度や傾斜の程度、あるいは混雑の程度などの違いが地図上での距離だけでは加味されないので、距離だけで移動ルートを決めることが必ずしも適切ではない場合もあり得る。そこで所要時間やエネルギ消費量を勘案した評価値を算出し、その評価値が最高となるルートを選択するようにすると良い（請求項３）。またこの評価値の算出基準は、オペレータが予め設定したり、ロボットが実際に移動した結果を経験値として蓄積し、次の時にその値を反映させるようにしたりすると良い。
【００３０】
一方、このようにして自律移動するロボットは、ジャイロコンパスやアクチュエータの変位量で移動距離並びに方向を認識しつつ移動するが、現在位置検出部１５が算出した自己位置は、あくまでも推定値であり、移動平面上の絶対座標を表すものではない。そこで絶対座標として床面に直接設置されたランドマークＬ１・Ｌ２を適所に用意しておき、特に移動距離がある所定値を超える時には、いずれかのランドマークＬ１・Ｌ２を必ず経由するように経路を設定し、ランドマークＬ１・Ｌ２を通過するときに現在位置を補正するようにすることにより、移動中に誤差が累積することを回避することができる（請求項４）。なお、ランドマークＬ１・Ｌ２は、視覚により認識するもののみならず、磁気信号の発信器を床面に設置するものでも良い。
【００３１】
また、家具の配置換えを行うなどして経路マップ中のあるノード間が通行不能となることがあり得る。このような事態に直ちに対処し得るように、既に登録されたエッジの削除並びに変更をオペレータが任意に行うことができるようにすると良い（請求項５）。例えば、ノードｃとノードｅとの間のエッジが何らかの理由で通行不能になったときにエッジｃ〜ｅを削除すると、エッジｃ〜ｅを経由せずに最短距離で現在位置ＨＰから目標地点Ａへ到達できる経路として、ＨＰ〜ｂ〜ｄ〜Ｌ１〜ｆ〜Ａの経路が選択される。
【００３２】
以上の説明によって明らかなように本発明によれば、従来のような障害物を避けるための複雑な計算を行う必要がなく、また、設定可能な全てのエッジを計算対象として計算量を膨大とすることもなく、初期位置から目的地に至る最短コースを簡単かつ迅速に決定することができる。特に、設定されるべきノードの数及び位置を計画的に定めて置けば、より一層好適に本発明を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明が適用されるロボットの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明が適用されるロボットの移動エリアを示すレイアウト図である。
【図３】ノードが設定・登録された状態を説明するレイアウト図である。
【図４】本発明によるエッジの登録に関わる処理フロー図である。
【図５】エッジが登録された状態を説明するレイアウト図である。
【図６】目標地点までのロボットの移動経路を設定する処理に関わるフロー図である。
【図７】目標地点までのロボットの移動経路が設定された状態を説明するレイアウト図である。
【符号の説明】
【００３４】
７  地図データ（地図管理手段）
１１ａ  エッジ設定処理部
１１ｂ  経路演算処理部
１３  ユーザ端末（入力手段）
１５  現在位置検出部（現在位置検出手段）
Ｌ１・Ｌ２  ランドマーク
Ｆ１〜Ｆ３  固定物
ａ〜ｆ  ノード（経由候補点）
【図１】
2006195969.tif 000003
【図２】
2006195969.tif 000004
【図３】
2006195969.tif 000005
【図４】
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【図５】
2006195969.tif 000007
【図６】
2006195969.tif 000008
【図７】
2006195969.tif 000009