(57)【要約】【課題】  路上構造物を障害物として運転者に報知しないようにすること。【解決手段】  ＣＰＵ１０７ａは、自車両の現在位置周辺に存在する障害物を検出して運転者に報知する際に、ＧＰＳユニット１０３で検出した自車両の現在位置における路上構造物の存在の有無を地図ディスク１０６ａに格納された地図データに基づいて判定する。自車両の現在位置に路上構造物が存在すると判定された場合には、路上構造物が存在する方向に設置された超音波センサ１０５の感度を低下させて、路上構造物を障害物として検出しないようにし、これらを障害物として運転者に報知しないように制御する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段で検出した障害物の存在を運転者に報知する報知手段と、
道路地図情報に含まれる路上構造物の情報に基づいて自車両が走行中の道路上に路上構造物が存在するか否かを判定する構造物判定手段と、
前記構造物判定手段によって自車両が走行中の道路上に前記路上構造物が存在すると判定された場合には、前記障害物検出手段の検出感度を低下させる検出感度制御手段とを備えることを特徴とする車両用障害物報知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用障害物報知装置において、
自車両が走行中の車線を検出する車線検出手段をさらに備え、
前記検出感度制御手段は、前記構造物判定手段によって自車両が走行中の道路上に前記路上構造物が存在すると判定されたときに、前記車線検出手段によって検出された自車両が走行中の車線が前記路上構造物に隣接している場合に、前記障害物検出手段の検出感度を低下させることを特徴とする車両用障害物報知装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用障害物報知装置において、
自車両前方の画像を撮像する撮像手段をさらに備え、
前記車線検出手段は、前記撮像手段によって撮像された画像を画像処理して路面の白線を検出し、自車両と路面の白線との位置関係に基づいて自車両が走行中の車線を検出することを特徴とする車両用障害物報知装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用障害物報知装置において、
前記車線検出手段は、道路地図情報に含まれる車線情報と、自車両の現在位置とに基づいて、自車両が走行中の車線を検出することを特徴とする車両用障害物報知装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用障害物報知装置において、
前記障害物検出手段は、自車両周辺の複数の方向に存在する障害物を検出し、
前記検出感度制御手段は、前記障害物検出手段の検出感度を低下させる場合には、前記路上構造物が存在する方向の前記障害物検出手段の検出感度を低下させることを特徴とする車両用障害物報知装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両用障害物報知装置において、
前記報知手段は、前記構造物判定手段によって自車両が走行中の道路上に前記路上構造物が存在すると判定された場合には、前記路上構造物が存在する方向で検出された障害物を運転者に報知しないことを特徴とする車両用障害物報知装置。
【請求項７】
請求項５に記載の車両用障害物報知装置において、
前記構造物判定手段によって自車両が走行中の道路上に前記路上構造物が存在すると判定された場合には、前記路上構造物が存在する方向の自車両から所定距離以内の範囲で検出された障害物を運転者に報知しないことを特徴とする車両用障害物報知装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両用障害物報知装置において、
前記路上構造物は、中央分離帯および／またはガードレールであることを特徴とする車両用障害物報知装置。
【請求項９】
自車両の現在位置周辺に存在する障害物を検出して運転者に報知する車両用障害物報知方法であって、
道路地図情報に含まれる路上構造物の情報に基づいて自車両が走行中の道路上に路上構造物が存在するか否かを判定し、
自車両が走行中の道路上に前記路上構造物が存在すると判定された場合には、前記障害物検出手段の検出感度を低下させることを特徴とする車両用障害物報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラで撮像された画像に基づいて、自車両周辺に存在する障害物を検出して、運転者に報知する車両用障害物報知装置、および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
次のような障害物報知装置が特許文献１によって知られている。車両に設けられた超音波センサによって検出した障害物が自車両から所定距離以内に存在する場合に、運転者に対して報知を行う。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３０４９１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置においては、検出した障害物が自車両から所定距離以内に存在する場合に運転者に対して報知を行うため、運転者が認識済みの障害物に対しても画一的に報知を行ってしまうため、運転者にとって煩わしい場合があるという問題が生じていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、自車両の現在位置周辺に存在する障害物を検出して運転者に報知する車両用障害物報知装置、および方法であって、道路地図情報に含まれる路上構造物の情報に基づいて自車両が走行中の道路上に路上構造物が存在するか否かを判定し、自車両が走行中の道路上に路上構造物が存在すると判定された場合には、障害物検出手段の検出感度を低下させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自車両の現在位置周辺に存在する障害物を検出して運転者に報知するに当たって、自車両が走行中の道路上に路上構造物が存在する場合には、障害物検出手段の検出感度を低下させるようにした。これによって、一般的に運転者は路上構造物を報知無しでも認知可能なことを考慮して、路上構造物を障害物として検出しないようにし、運転者にとって煩わしい報知を行うことを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
―第１の実施の形態―
図１は、第１の実施の形態における車両用障害物報知装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。車両用障害物報知装置１００は、自車両の車速を検出する車速センサ１０１と、自車両の進行方向を検出するジャイロセンサ１０２と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して自車両の現在位置を検出するＧＰＳユニット１０３と、運転者や同乗者によって操作される操作スイッチ１０４と、車両の外部四隅に設置され、自車両側方に存在する障害物までの距離を検出する超音波センサ１０５と、地図データが格納された地図ディスク１０６ａを読み取るディスク読取装置１０６と、後述する各種処理を実行するコントローラ１０７と、自車両周辺の道路地図を表示するモニタ１０８と、障害物の存在を運転者に報知するためにブザー音を出力するスピーカー１０９と、障害物が存在する方向に対応したインジケータを点滅させて運転者に障害物の存在方向を報知するメーター１１０とを備えている。
【０００８】
地図ディスク１０６ａに格納される地図データは、道路をノードとリンクで表現した道路データを含み、この道路データでは、交差点にノードが対応し、各ノード間を結ぶ線分がリンクに対応する。本実施の形態では、各リンクには車線数、片側車線数、中央分離帯の有無、およびガードレールの有無などの道路に関する各種情報（道路データ）が対応付けられて格納されている。また、地図データは道路データに加えて背景データ、施設データなども含んでいる。
【０００９】
コントローラ１０７は、ＣＰＵ１０７ａと、ＲＯＭ１０７ｂと、ＲＡＭ１０７ｃとを備え、ＲＡＭ１０７ｃを作業エリアとしてＲＯＭ１０７ｂに格納された制御プログラムをＣＰＵ１０７ａが実行することにより、以下の処理を実行する。すなわち、超音波センサ１０５で検出された障害物までの距離があらかじめ設定された所定距離、例えば２ｍ以下になったときに、スピーカー１０９を介してブザー音を出力して運転者に障害物の存在を報知し、メーター１１０のインジケータ１０点滅させて障害物の存在方向を報知する。
【００１０】
ＣＰＵ１０７ａは、ＧＰＳユニット１０３で検出した自車両の現在位置と、ディスク読取装置１０６を介して読み込んだ地図データとに基づいて、自車両が現在走行中の道路を特定し、特定した道路における現在走行中の地点、すなわち自車両の現在位置周辺に中央分離帯、またはガードレールが設置されているか否かを判定する。一般に、自車両が現在走行している地点に中央分離帯やガードレールが設置されている場合には、運転者はこれらの存在を既に認知しているため、これらを障害物として運転者に報知すると運転者にとって煩わしさを感じさせることになる。
【００１１】
そこで、これを避けるために、自車両が現在走行している地点に中央分離帯が設置されていると判定した場合には、中央分離帯が存在する車両の右側、すなわち右前方と右後方に設置された超音波センサ１０５の感度を調整する。具体的には、超音波センサ１０５の感度を低下させて、自車両右側に存在する障害物の感知精度を低下させる。これによって、運転者が既に認知している障害物、すなわち中央分離帯は障害物として検出されず、運転者に報知しないため、運転者にとって煩わしい報知を行わないようにすることができる。
【００１２】
また、自車両が現在走行している地点にガードレールが設置されていると判定した場合には、ガードレールが存在する車両の左側、すなわち左前方と左後方に設置された超音波センサ１０５の感度を低下させて、自車両左側に存在する障害物の感知精度を低下させる。これによって、中央分離帯が設置されている場合と同様に、運転者が既に認知しているガードレールは障害物として検出されず、運転者に報知しないため、運転者に煩わしさを感じさせることを防ぐことができる。
【００１３】
図２は、自車両が走行中の道路に中央分離帯が設置されている場合に超音波センサ１０５の感度を調整するときの具体例を示す図である。自車両２ａが走行中の道路に一定の間隔を空けて中央分離帯２ｂおよび２ｃが設置されている場合、自車両２ａが中央分離帯２ｂが存在する区間２ｄ、および中央分離帯２ｃが設置されている区間２ｅを走行している間は、車両の右側に設置された超音波センサ１０５の感度を調整し、車両の左側に設置された超音波センサ１０５の感度は調整しない。これに対して、自車両２ａが中央分離帯が設置されていない区間２ｆを走行している間は、左右両側に設置された超音波センサ１０５共に感度を調整しない。
【００１４】
図３は、第１の実施の形態における車両用障害物報知装置１００の処理を示すフローチャートである。図３に示す処理は不図示のイグニションスイッチがオンされると、ＣＰＵ１０７ａによってＲＯＭ１０７ｂに格納された制御プログラムがＲＡＭ１０７ｃに読み込まれて実行される。ステップＳ１０において、上述したように自車両が現在走行中の道路を特定して、ステップＳ２０へ進む。ステップＳ２０では、現在走行中の地点に中央分離帯、またはガードレールが設置されているか否かを判定する。その後、ステップＳ３０へ進み、ステップＳ２０における判定結果が「中央分離帯あり」であると判断した場合には、ステップＳ４０へ進む。ステップＳ４０では、車両の右側に設置された超音波センサ１０５の感度を低下させてステップＳ７０へ進む。
【００１５】
ステップＳ２０における判定結果が「ガードレールあり」であると判断した場合には、ステップＳ６０へ進む。ステップＳ６０では、車両の左側に設置された超音波センサ１０５の感度を低下させてステップＳ７０へ進む。一方、ステップＳ２０における判断結果が「中央分離帯もガードレールもなし」であると判断した場合には、ステップＳ５０へ進む。ステップＳ５０では、左右いずれかの超音波センサの感度が低下している状態であれば、通常の感度に戻して、ステップＳ７０へ進む。
【００１６】
ステップＳ７０では、車両のイグニションスイッチがオフされたか否かを判定し、オフされないと判断した場合には、ステップＳ１０へ戻って処理を繰り返す。一方、イグニションスイッチがオフされたと判断した場合には、処理を終了する。
【００１７】
以上説明した第１の実施の形態によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）自車両が現在走行している地点、すなわち自車両の現在位置周辺に路上構造物が存在する場合には、その路上構造物が存在する方向に設置された超音波センサ１０５の感度を低下させることとした。これによって、一般的に運転者は路上構造物を報知無しでも認知可能なことを考慮して、路上構造物を障害物として検出しないようにでき、運転者にとって煩わしい報知を行うことを防止することができる。
（２）自車両が現在走行している地点に中央分離帯が設置されていると判定した場合には、車両の右側に設置された超音波センサ１０５の感度を調整、すなわち、超音波センサ１０５の感度を低下させることとした。これによって、運転者が既に認知している中央分離帯を障害物として検出せず、運転者に報知しないため、運転者に煩わしさを感じさせることを防ぐことができる。
（３）自車両が現在走行している地点にガードレールが設置されていると判定した場合には、車両の左側に設置された超音波センサ１０５の感度を調整、すなわち、超音波センサ１０５の感度を低下させることとした。これによって、運転者が既に認知しているガードレールを障害物として検出せず、運転者に報知しないため、運転者に煩わしさを感じさせることを防ぐことができる。
【００１８】
―第２の実施の形態―
第２の実施の形態では、現在走行中の道路に複数の車線がある場合に自車両が走行中の車線を判定して、後述するように走行中の車線に基づいて第１の実施の形態と同様に超音波センサ１０５の感度を調整する。図４は、第２の実施の形態における車両用障害物報知装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。なお、第１の実施の形態における図１と同様の構成要素については、同じ符号を付与し、相違点を中心に説明する。車両用障害物報知装置１００は、自車両前方の画像をあらかじめ設定された一定時間間隔で撮像するカメラ１１１を備えている。
【００１９】
ＣＰＵ１０７ａは、ＧＰＳユニット１０３で検出した自車両の現在位置と、ディスク読取装置１０６を介して読み込んだ地図データとに基づいて、自車両が現在走行中の道路を特定し、特定した道路の車線数と、当該道路における現在走行中の地点に中央分離帯、またはガードレールが設置されているか否かを判定する。そして、カメラ１１１で撮像された自車両前方の画像を画像処理して路面の白線を検出して、自車両が走行中の車線を判定する。例えば、片側２車線の道路を走行中に、カメラ１１１で撮像した画像から自車両の右側に白線が検出された場合には、自車両は左側の車線を走行中であると判定し、自車両の左側に白線が検出された場合には、自車両は右側の車線を走行中であると判定する。
【００２０】
そして、自車両が道路に設置された路上構造物に隣接した車線を走行中である場合にのみ、第１の実施の形態と同様に超音波センサ１０５の感度を調整する。すなわち、現在走行中の地点に中央分離帯が設置されている場合に、自車両が右側の車線を走行中であれば、自車両は中央分離帯に近い車線、すなわち中央分離帯に隣接した車線を走行中であるため、超音波センサ１０５によって中央分離帯が障害物として検出される。しかし、中央分離帯の存在は既に運転者は認知しているため、障害物として報知は不要である。したがって、現在走行中の地点に中央分離帯が設置されている場合に、自車両が右側の車線を走行中であれば、車両の右側に設置された超音波センサ１０５の感度を調整、すなわち低下させて、中央分離帯を障害物として検出しないようにし、運転者に報知しないようにする。
【００２１】
また、現在走行中の地点にガードレールが設置されている場合に、自車両が左側の車線を走行中であれば、自車両はガードレールに隣接した車線を走行中であるため、超音波センサ１０５によってガードレールが障害物として検出される。しかし、この場合もガードレールを障害物として検出して報知する必要はないことから、車両の左側に設置された超音波センサ１０５の感度を低下させて、ガードレールを障害物として検出しないようにし、運転者に報知しないようにする。
【００２２】
図５は、自車両が走行中の道路が片側２車線の道路であり、中央分離帯が設置されている場合に超音波センサ１０５の感度を調整するときの具体例を示す図である。自車両２ａが走行中の道路に中央分離帯５ａが設置されている場合、自車両２ａが左側の車線５ｅを走行している区間５ｂ、および５ｄにおいては、左右両側に設置された超音波センサ１０５共に感度を調整しない。これに対して、自車両２ａが右側の車線５ｆを走行している区間５ｃにおいては、車両の右側に設置された超音波センサ１０５の感度を調整し、車両の左側に設置された超音波センサ１０５の感度は調整しない。
【００２３】
図６は、第２の実施の形態における車両用障害物報知装置１００の処理を示すフローチャートである。図６に示す処理は不図示のイグニションスイッチがオンされると、ＣＰＵ１０７ａによってＲＯＭ１０７ｂに格納された制御プログラムがＲＡＭ１０７ｃに読み込まれて実行される。なお、図６においては、図３に示す第１の実施の形態における処理と同一の処理内容については、同じステップ番号を付与し、相違点を中心に説明する。
【００２４】
ステップＳ２１において、上述したように自車両が現在走行中の道路の車線数を判定して、ステップＳ３０へ進む。ステップＳ３０において、ステップＳ２０における判定結果が「中央分離帯あり」であると判断した場合には、ステップＳ３１へ進み、上述したように自車両が中央分離帯に隣接した車線、すなわち一番右側の車線を走行中であるか否かを判断する。自車両が中央分離帯に隣接した車線を走行中であると判断した場合には、ステップＳ４０へ進む。一方、自車両が中央分離帯に隣接した車線を走行中でないと判断した場合には、ステップＳ５０へ進む。
【００２５】
また、ステップＳ２０における判定結果が「ガードレールあり」であると判断した場合には、ステップＳ３２へ進み、自車両がガードレールに隣接した車線、すなわち一番左側の車線を走行中であるか否かを判断する。自車両がガードレールに隣接した車線を走行中であると判断した場合には、ステップＳ６０へ進む。一方、自車両がガードレールに隣接した車線を走行中でないと判断した場合には、ステップＳ５０へ進む。
【００２６】
以上説明した第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態における効果に加えて、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）自車両が複数車線の道路を走行中に、当該道路に中央分離帯、またはガードレールが設置されていると判定した場合には、自車両が中央分離帯、またはガードレールに隣接した車線を走行している場合にのみ超音波センサ１０５の感度を低下させることとした。これによって、実際の走行環境に応じて、超音波センサ１０５の感度を適切に調整することができる。
（２）自車両が走行中の車線を判定するに当たって、カメラ１１１で撮像された自車両前方の画像を画像処理して路面の白線を検出して、白線と自車両との位置関係から自車両がどの車線を走行中かを判定することとした。これによって、自車両が走行中の車線を正確に判定することができる。
【００２７】
―変形例―
なお、以下のように変形することもできる。
（１）上述した第１および第２の実施の形態では、自車両側方に存在する障害物として中央分離帯、またはガードレールを検出して、これらを検出した場合に超音波センサ１０５の感度を調整する例について説明したが、これに限定されず、地図ディスク１０６ａに格納されているその他の路上構造物が存在する場合に、これらを検出した場合にも超音波センサ１０５の感度を調整してもよい。これによって、運転者が報知なしで認知可能な一般的な構造物を障害物として検出せず、報知しないようにすることができる。
【００２８】
（２）上述した第１および第２の実施の形態では、自車両が現在走行している地点に設置された中央分離帯、またはガードレールを検出して、車両の右、または左に設置された超音波センサ１０５の感度を調整する例について説明したが、これに限定されず、中央分離帯とガードレールの両方が設置されている場合には、左右両側に設置された超音波センサ１０５の感度を調整してもよい。これによって、中央分離帯およびガードレールが共に設置されている場合に、これらを同時に障害物として検出しないようにすることができる。
【００２９】
（３）上述した第１および第２の実施の形態では、中央分離帯、またはガードレールが存在する方向に設置された超音波センサ１０５の感度を低下させて、これらを障害物として報知しないようにする例について説明したが、例えば、中央分離帯、またはガードレールが存在する方向から検出された障害物に対しては報知を行わないようにしてもよい。
【００３０】
また、障害物を検出する範囲を変化させてもよい。すなわち、中央分離帯、またはガードレールが存在する場合に、これらを障害物として報知しないように、超音波センサ１０５によって検出された障害物までの距離が、一般的な車両から中央分離帯、またはガードレールまでの距離よりも長い所定距離、例えば１ｍ以内に存在する検出物体は障害物として報知しない。これによって、運転者がすでに認知している中央分離帯、またはガードレールは報知の対象から除外することができる。
【００３１】
（４）上述した第１および第２の実施の形態では、中央分離帯、またはガードレールを障害物として検出しないようにするために、中央分離帯、またはガードレールが存在する側の超音波センサ１０５の感度を下げる例について説明したが、これに限定されず、例えば中央分離帯、またはガードレールが存在する側の超音波センサ１０５による検出を停止させてもよい。すなわち、超音波センサ１０５の感度を０に低下させてもよい。
【００３２】
（５）上述した第１および第２の実施の形態では、超音波センサ１０５を車両の四隅に設置して自車両側方に存在する障害物を検出する例について説明したが、これに限定されず、超音波センサ１０５によって自車両側方を含む斜め前方に存在する障害物を検出してもよく、その他のセンサによって検出してもよい。
【００３３】
（６）上述した第２の実施の形態では、カメラ１１１は自車両前方の画像を撮像する例について説明したが、例えばバックビューモニタと兼用して自車両後方を撮像するようにしてもよい。
【００３４】
（７）上述した第２の実施の形態では、カメラ１１１で撮像された画像を画像処理して、路面の白線を検出することで自車両が走行中の車線を判定する例について説明した。しかし、これに限定されず、例えば、ＧＰＳユニット１０３で自車両の現在位置を特定し、当該自車両の現在位置における道路地図情報を地図ディスク１０６ａから読み込んで、自車両が走行中の車線を判定してもよい。
【００３５】
なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。
【００３６】
特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。超音波センサ１０５は障害物検出手段に、ＣＰＵ１０７ａは構造物判定手段、検出感度制御手段、および車線検出手段に相当する。モニタ１０８、およびスピーカー１０９は報知手段に、カメラ１１１は撮像手段に相当する。なお、この対応は一例であり、実施の形態の構成によって対応関係は異なるものである。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】第１の実施の形態における車両用障害物報知装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】自車両が走行中の道路に中央分離帯が設置されている場合に超音波センサ１０５の感度を調整するときの具体例を示す図である。
【図３】第１の実施の形態における車両用障害物報知装置１００の処理を示すフローチャート図である。
【図４】第２の実施の形態における車両用障害物報知装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図５】自車両が走行中の道路が片側２車線の道路であり、中央分離帯が設置されている場合に超音波センサ１０５の感度を調整するときの具体例を示す図である。
【図６】第２の実施の形態における車両用障害物報知装置１００の処理を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００３８】
１００  車両用障害物報知装置
１０１  車速センサ
１０２  ジャイロセンサ
１０３  ＧＰＳユニット
１０４  操作スイッチ
１０５  超音波センサ
１０６  ディスク読取装置
１０６ａ  地図ディスク
１０７  コントローラ
１０７ａ  ＣＰＵ
１０７ｂ  ＲＯＭ
１０７ｃ  ＲＡＭ
１０８  モニタ
１０９  スピーカー
１１０  メーター
１１１  カメラ
【図１】
2006123569.tif 000003
【図２】
2006123569.tif 000004
【図３】
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【図４】
2006123569.tif 000006
【図５】
2006123569.tif 000007
【図６】
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