(57)【要約】【課題】  異常検出装置及びこの装置を備えるノード並びに異常検出方法に関し、ネットワークを構成するノードの異常を正確に検出する。【解決手段】  多重通信線にそれぞれ所定のデータフレームを送出する複数のノードからなるネットワークを構成する。ノードが多重通信線へデータを送出するごとに、その多重通信線に流れる送信結果を監視する。また、所定監視期間中での送信結果の監視結果から、ノードが所望のデータフレームを正常に多重通信線に送出した回数の送出成功割合を算出する。そして、その送出成功割合が第２のしきい値Ｐ２に達しているか否かに基づいて、自ノードの状態（異常送信状態と送信被害状態との別）を判定する。【選択図】  図４
2006197018.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多重通信線にそれぞれ所定フレームのデータを送出する複数のノードからなるネットワークを構成するノードの異常を検出する装置であって、
前記ノードが前記多重通信線へデータを送出するごとに、該多重通信線に流れる送信結果を監視する監視手段と、
所定期間中での前記監視手段の監視結果に基づいて、前記ノードの異常を判定する異常判定手段と、
を備えることを特徴とする異常検出装置。
【請求項２】
前記所定期間中での前記監視手段の監視結果に基づいて、前記ノードが所望のデータを正常に送信した或いは送信しなかった割合を算出する割合算出手段を備え、
前記異常判定手段は、前記割合算出手段による前記割合が所定しきい値に達するか否かに基づいて、前記ノードの異常を判定することを特徴とする請求項１記載の異常検出装置。
【請求項３】
前記割合算出手段は、前記ノードが前記多重通信線へデータを送出する送信回数が所定回数に達する過程での前記監視手段の監視結果に基づいて、前記ノードが所望のデータを正常に送信した送信回数或いは送信しなかった送信回数の割合を算出することを特徴とする請求項２記載の異常検出装置。
【請求項４】
前記割合算出手段は、所定時間中での前記監視手段の監視結果に基づいて、前記ノードが前記多重通信線へデータを送信した送信回数に対する該ノードが所望のデータを正常に送信した送信回数或いは送信しなかった送信回数の割合を算出することを特徴とする請求項２記載の異常検出装置。
【請求項５】
前記異常判定手段による判定結果を記憶する判定結果記憶手段を備えることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項記載の異常検出装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか一項記載の異常検出装置を備えることを特徴とするノード。
【請求項７】
多重通信線にそれぞれ所定フレームのデータを送出する複数のノードからなるネットワークを構成するノードの異常を検出する方法であって、
前記ノードが前記多重通信線へデータを送出するごとに、該多重通信線に流れる送信結果を監視する監視ステップと、
所定期間中での前記監視ステップにおける監視結果に基づいて、前記ノードの異常を判定する異常判定ステップと、
を備えることを特徴とする異常検出方法。
【請求項８】
前記所定期間中での前記監視ステップにおける監視結果に基づいて、前記ノードが所望のデータを正常に送信した或いは送信しなかった割合を算出する割合算出ステップを備え、
前記異常判定ステップは、前記割合算出ステップにおける前記割合が所定しきい値に達するか否かに基づいて、前記ノードの異常を判定することを特徴とする請求項７記載の異常検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異常検出装置及びこの装置を備えるノード並びに異常検出方法に係り、特に、多重通信線を用いたネットワークを構成する各ノードの異常を検出するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、多重通信線を介して互いに接続された複数のノードを備えるネットワークシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１記載のシステムにおいて、各ノードは、多重通信線へ向けて所定フレームの送信を行う一方で、その送信に関する自己監視を行っている。具体的には、通信の異常回数が所定の回数に達したときには、自ノードに異常が生じていると判定する。このため、かかるシステムによれば、ノードが通信機能故障を起こした際にフェールセーフ機能を作動させることが可能となり、システム全体での誤動作を防止することが可能となる。
【特許文献１】特開平１０−１０７８０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、多重通信においては、故障の生じたノード（故障ノード）が多重通信線上に正常なデータフレームではないバス使用状態を無視した異常なデータフレームを乱発することがあるが、この際、その異常データフレームが、正常に機能するノード（正常ノード）の送信した正常なデータフレームを破壊することがあり、そのため、通信機能全体が不能に陥ることがある。このような場合、故障ノードは自己が通信機能故障を起こした旨を認識し、かつ、正常ノードは自己が通信機能故障を起こしていない旨を認識することが必要である。しかしながら、上記従来のシステムでは、かかる点は考慮されておらず、各ノードは自己が故障しているのか被害を受けているのかを判断することができず、正常ノードが自らを通信機能故障したノードであると誤認識してしまうおそれがある。このため、正常なノード内に自らを故障ノードとしたコード記憶が行われて、正常ノードにもかかわらずそのノードや関連部品が誤って交換される不都合が生ずる。
【０００４】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、ネットワークを構成するノードの異常を正確に検出する異常検出装置及びこの装置を備えるノード並びに異常検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的は、多重通信線にそれぞれ所定フレームのデータを送出する複数のノードからなるネットワークを構成するノードの異常を検出する装置であって、前記ノードが前記多重通信線へデータを送出するごとに、該多重通信線に流れる送信結果を監視する監視手段と、所定期間中での前記監視手段の監視結果に基づいて、前記ノードの異常を判定する異常判定手段と、を備える異常検出装置により達成される。
【０００６】
また、上記の目的は、多重通信線にそれぞれ所定フレームのデータを送出する複数のノードからなるネットワークを構成するノードの異常を検出する方法であって、前記ノードが前記多重通信線へデータを送出するごとに、該多重通信線に流れる送信結果を監視する監視ステップと、所定期間中での前記監視ステップにおける監視結果に基づいて、前記ノードの異常を判定する異常判定ステップと、を備える異常検出方法により達成される。
【０００７】
これらの発明において、ノードが多重通信線へデータを送出するごとにその多重通信線に流れる送信結果が監視される。故障の発生したノードが多重通信線へデータを送出する際には、正常なデータフレームが多重通信線に流れることはほとんどなく、ほぼすべての送信時に異常なデータフレームが多重通信線に流れるものとなる。一方、故障の生じていないノードが多重通信線へデータを送出する際には、仮に他のノードが異常なデータフレームを多重通信線へ送出しても、すべての送信時に異常なデータフレームが多重通信線に流れることはほとんど皆無に近く、時には多重通信線にその故障の生じていないノードによる正常なデータフレームが流れることがある。従って、本発明の如く所定期間中での上記した監視結果に基づいてノードの異常を判定することとすれば、その異常有無を正確に検出することが可能となる。
【０００８】
この場合、上記した異常検出装置において、前記所定期間中での前記監視手段の監視結果に基づいて、前記ノードが所望のデータを正常に送信した或いは送信しなかった割合を算出する割合算出手段を備え、前記異常判定手段は、前記割合算出手段による前記割合が所定しきい値に達するか否かに基づいて、前記ノードの異常を判定することとすればよく、また、上記した異常検出方法において、前記所定期間中での前記監視ステップにおける監視結果に基づいて、前記ノードが所望のデータを正常に送信した或いは送信しなかった割合を算出する割合算出ステップを備え、前記異常判定ステップは、前記割合算出ステップにおける前記割合が所定しきい値に達するか否かに基づいて、前記ノードの異常を判定することとすればよい。
【０００９】
また、上記した異常検出装置において、前記割合算出手段は、前記ノードが前記多重通信線へデータを送出する送信回数が所定回数に達する過程での前記監視手段の監視結果に基づいて、前記ノードが所望のデータを正常に送信した送信回数或いは送信しなかった送信回数の割合を算出することとしてもよい。
【００１０】
また、上記した異常検出装置において、前記割合算出手段は、所定時間中での前記監視手段の監視結果に基づいて、前記ノードが前記多重通信線へデータを送信した送信回数に対する該ノードが所望のデータを正常に送信した送信回数或いは送信しなかった送信回数の割合を算出することとしてもよい。
【００１１】
更に、上記した異常検出装置において、前記異常判定手段による判定結果を記憶する判定結果記憶手段を備えることとすれば、異常判定後、ネットワークの故障を診断する際に異常の生じたノードの情報を速やかに抽出することが可能となる。
【００１２】
尚、上記した異常検出装置をノードが備えることとしてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ネットワークを構成するノードの異常を正確に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明の具体的な実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施例に用いられるネットワークシステムの要部構成図を示す。また、図２は、本実施例のネットワークシステムを構成するノードの具体的な構成図を示す。
【００１５】
本実施例のネットワークシステムは、例えば車両に搭載されたシステムであり、図１に示す如く、複数（本実施例では３つ）のノード１０を備えている。以下、適宜、ノードＡ，ノードＢ，ノードＣとする。ノード１０は、車両の各種制御装置に設けられるコンピュータを主体に構成された電子制御ユニットであるＥＣＵやインテリジェントなセンサであって、例えば、ステアリング舵角に応じた信号を出力する舵角センサ、車両の重心軸周りに生ずるヨーレートに応じた信号を出力するヨーレートセンサ、スロットル開度やアクセル開度，エンジン水温等に基づいてエンジン制御を行うエンジンＥＣＵ、車輪速やヨーレート，ステアリング舵角等に基づいて車両の旋回挙動を安定化させるＶＳＣ（Vehicle Stability Control）−ＥＣＵ、シフト操作位置等に基づいて車両のシフトポジションを制御するトランスミッションＥＣＵ、ブレーキ踏力やステアリング舵角等に基づいて車両の制動力を制御するブレーキＥＣＵ、ステアリング舵角等に基づいて操舵アシスト力を制御するパワーステアリングＥＣＵ、エアコン操作スイッチや車内温等に基づいて車内のエアコンディションを制御するオートエアコンＥＣＵ等である。
【００１６】
これら複数のノード１０は、共通の多重通信線１２を介して互いに接続されており、多重通信線１２によるネットワークを構成している。このため、各ノード１０は、他のノード１０との間で多重通信線１２を介して各種のデータを送受信することが可能である。また、多重通信線１２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等のシングル線又はツイストペア線からなる共有バスであり、各ノード１０から送出（送信）されるデータを所定の通信プロトコルに従って時分割多重で伝送（多重通信）することを可能としている。
【００１７】
各ノード１０は、図２に示す如く、中央演算処理装置であるＣＰＵ２０、及び、多重通信線１２に接続するバスインタフェースとしての通信モジュール２２を備えている。ＣＰＵ２０には、ＲＡＭ２４、ＲＯＭ２６、及びコントローラ２８が内蔵されている。ＲＡＭ２４は、ＣＰＵ２０の演算中の情報や演算結果を格納する領域である。ＲＯＭ２６は、ＣＰＵ２０が使用するプログラムを格納すると共に、自ノード１０が受信すべきデータ固有の識別ＩＤを格納する領域である。コントローラ２８は、通信データを格納するレジスタを有し、設定した識別ＩＤと多重通信線１２上の通信データ中の識別ＩＤとを照合して、その照合が一致する場合に、その受信データをレジスタに格納する。
【００１８】
ＣＰＵ２０は、ＣＡＮ等の所定の通信プロトコルに準じて作成されＲＯＭ２６に格納されたプログラムに従ってコントローラ２８を制御して、多重通信線１２を介したデータフレームの送受信制御を行う。具体的には、自ノード１０の出力データを多重通信線１２を介して他のノード１０へ送信すべくデジタル化し、また、他のノード１０から多重通信線１２を介して受信した入力データをデコードして自身での制御を実行する。また、通信モジュール２２は、コントローラ２８により制御され、他ノード１０にデータを送信すると共に、自ノード１０に送信されてきたデータを受信する。
【００１９】
多重通信線１２に接続する全ノード１０のうち特定のノード１０間においては、予め定められた所定のデータが共有されている。すなわち、特定のノード１０は、他の特定のノード１０との間で互いに必要な共有データを多重通信線１２を介して送受信する。例えば、ＶＳＣ−ＥＣＵとブレーキＥＣＵとエンジンＥＣＵとの間では、ブレーキＥＣＵで検出される車輪速の情報やＶＳＣ−ＥＣＵで決定された旋回挙動を安定させるための駆動トルクや制動力の制御指令値が共有されている。また、エンジンＥＣＵとオートエアコンＥＣＵとの間では、エンジンＥＣＵで検出されるエンジン水温の情報が共有されている。
【００２０】
各ノード１０が多重通信線１２へ向けて送出するデータは、予め所定の構成を有するデータフレームにより構成されている。このデータフレームは、例えば、フレームの始まりを示すスタートオブフレーム（ＳＯＦ）と、データ種類として他の種類のデータと区別するための各データ固有の識別ＩＤを示すフィールド（複数のノード１０からの送信データが衝突した際における当該データを送信するうえでの優先順位をも示す）と、当該データの長さを示すデータ長コード（ＤＬＣ）と、データ自体の内容（例えば、車輪速の情報や駆動トルクの制御指令値等）を示すフィールドと、伝送エラーをチェックするためのＣＲＣフィールドと、正常に受信が完了したことを確認するためのフィールドと、フレームの終わりを示すエンドオブフレーム（ＥＯＦ）と、から構成されている。
【００２１】
尚、本実施例のネットワークシステムは、各ノード１０が多重通信線１２を介して他のノード１０へ送信すべきデータを時分割多重で送信することが可能なシステムである。各ノード１０は、それぞれ定期或いは不定期にデータを多重通信線１２へ向けて送出するが、多重通信線１２に他のデータが流れていない状態ではデータ送出を開始することができる一方、他の１以上のノードから同時にデータ送信が開始されたときは送信優先順位に従ってデータ送出を行い、他のノードからのデータ送信が行われているときは一定時間待機した後にデータ送出を行う。
【００２２】
また、各ノード１０はそれぞれ、通信モジュール２２から多重通信線１２に対してデータフレームの送出を行った場合、その送出ごとに、多重通信線１２に流れた送信結果（送信フレーム）を監視する。具体的には、ノード１０が送出すべきであるとして生成した所望のデータフレームと、実際に多重通信線１２に流れたデータフレームとを比較することにより、自ノード１０による所望のデータフレームが多重通信線１２へ送出されてその送出が成功したか否かを判別する。
【００２３】
図３は、本実施例においてあるノード１０（ノードＡ）の通信機能が故障した際における各ノード１０のデータ送信の様子を模式的に表した図を示す。ところで、ノード１０は、多重通信線１２との通信機能について故障を起こすことがあるが、この際、その故障ノード１０から多重通信線１２に対して、正常なデータフレームではない異常なデータフレーム（図３において斜線で示すもの）が乱発されることがある。尚、異常なデータフレームとは、多重通信線１２のバス使用状態を無視して送られるものであって、例えば、予め定められた通信プロトコルに従っていないビット消失の生じたフレームである。かかる異常データフレームが多重通信線１２に流れると、そのデータフレームによって、通信機能故障を起こしていない正常なノード１０から多重通信線１２へ送出される正常なデータフレームが破壊される事態が生じ、正規のデータフレームが多重通信線１２に正常に流れず、そのため、多重通信線１２によるネットワークシステムの通信機能全体が不能に陥ることとなる（被害フレーム（図３において梨地で示すもの）の発生）。
【００２４】
このような事態が生じた場合、故障ノード１０は自己が通信機能故障を起こした旨を認識し、かつ、正常ノード１０は自己が通信機能故障を起こしていない旨を認識することが必要である。しかし、ノード１０が単に、上記の如く、送出すべきであるとして生成した所望のデータフレームと、実際に多重通信線１２に流れたデータフレームとを比較して、自ノード１０による所望のデータフレームの多重通信線１２への送出が成功したか否かを判別するだけでは、他ノード１０による異常データフレームの送出によって被害を受けている場合にも、自ノード１０の送出したデータフレームが異常となっておりその送出が不成功（失敗）であったと誤認識されるおそれがある。
【００２５】
そこで、本実施例においては、ノード１０ごとに、ノード１０が自己に通信機能故障が生じているのか或いは他ノード１０による異常データフレームの送出によって被害を受けているのかを判断して、多重通信線１２への送出データの異常を正確に検出する点に特徴を有している。以下、本実施例の特徴部について説明する。
【００２６】
図３に示す如くノードＡに通信機能故障が発生した場合、その故障ノードＡが多重通信線１２へデータを送出する際には、正常なデータフレームが多重通信線１２に流れることはほとんどなく、ほぼすべてのデータフレーム送信時に異常なデータフレームが多重通信線１２に流れるものとなる。一方、通信機能故障の生じていないノードＢ，Ｃが多重通信線１２へデータを送出する際には、仮にノードＡが異常なデータフレームを多重通信線１２へ送出しても、ノードＢ，Ｃのデータフレーム送信時に異常なデータフレームが多重通信線１２に流れることは多いかもしれないが、時には多重通信線１２にそのノードＢ，Ｃによる正常なデータフレーム（図３において白抜きで示すもの）が流れることがある。
【００２７】
従って、ノード１０ごとに、所定期間中でのノード１０が所望のデータフレームを正常に多重通信線１２へ送出してその送出が成功した回数の割合（送出成功割合；パーセント）を算出し、具体的には、例えば、データ送出が１０回行われるか否かを判別して、その１０回のデータ送出が行われた過程でのその送出が成功した回数（Ｘ回）の割合（＝Ｘ／１０×１００（％））を算出したり、或いは、１秒間に行われるデータ送出の回数（Ｙ回）をカウントして、そのＹ回の送出が行われた過程でのその送出が成功した回数（Ｚ回）の割合（＝Ｚ／Ｙ×１００（％））を算出する。
【００２８】
そして、ノード１０ごとに、その算出した送出成功割合に基づいて、自ノード１０が多重通信線１２に正規のデータフレームを正常に送出できている状態（正常送信状態）にあるのか、他ノード１０の通信機能故障に起因して正規のデータフレームを正常に送出できない状態（送信被害状態）にあるのか、或いは、自ノード１０の通信機能故障に起因して正規のデータフレームを正常に送出できない状態（異常送信状態）にあるのかを判定する。具体的には、送出成功割合が極めて高ければ、ノード１０は、データ送出ごとに正規のデータフレームを正常に多重通信線１２に流すことが可能となっているため、正常送信状態にあると判定する。一方、送出成功割合が極めて低ければ、ノード１０は、何回データ送出を行っても正規のデータフレームを正常に多重通信線１２に流すことが不可能となっているため、異常送信状態にあると判定する。これに対して、送出成功割合が中程度にあれば、ノード１０は、正規のデータフレームを正常に多重通信線１２に流すことが可能な場合もあるため、送信被害状態にあると判定する。
【００２９】
図４は、上記の機能を実現すべく、本実施例のシステムを構成する各ノード１０のＣＰＵ２０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図４に示すルーチンは、所定時間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。図４に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００３０】
ステップ１００では、自ノード１０の送出成功割合Ｐを算出すべくデータ送出ごとの多重通信線１２に流れた送信結果の監視を一定期間行い、その監視期間中での送出成功割合Ｐが算出される。尚、この監視期間は、図５（Ａ）に示す如く、一の監視期間が終了するごとに次の監視期間が始まるもの（時分割リレー方式）であっても、また、図５（Ｂ）に示す如く、一定時間が経過するごとに監視期間が始まるもの（時分割移動方式）であってもよいが、送出成功割合Ｐの算出処理負担の軽減を図るうえでは時分割リレー方式を採用し、一方、送出成功割合Ｐの算出間隔を短くするうえでは時分割移動方式を採用するのがよい。また、かかる時分割リレー方式や時分割移動方式以外の手法によるものであってもよい。
【００３１】
ステップ１０２では、上記ステップ１００で算出された送出成功割合Ｐが第１のしきい値Ｐ１以上であるか否かが判別される。尚、この第１のしきい値Ｐ１は、ノード１０の正常送信状態と送信被害状態とを区別するための送出成功割合の境界に設定される値であり、例えば１００％に設定されていてもよいが、マージンを加味して例えば９５％に設定されており、予めＣＰＵ２０内のＲＯＭ２６に格納されている。その判別の結果、Ｐ≧Ｐ１が成立する場合には、データ送出ごとに正規のデータフレームが正常に多重通信線１２に流れると判断できるので、次にステップ１０４において自ノード１０が通信機能故障の生じていない正常送信状態にあると判定される。尚、この場合には、更に他ノード１０も通信機能故障の生じていない正常送信状態にあると判定することができる。
【００３２】
一方、上記ステップ１０２においてＰ≧Ｐ１が成立しないと判別された場合には、次にステップ１０６の処理が実行される。ステップ１０６では、上記ステップ１００で算出された送出成功割合Ｐが第２のしきい値Ｐ２以上でありかつ第１のしきい値Ｐ１未満であるか否かが判別される。尚、この第２のしきい値Ｐ２は、第１のしきい値Ｐ１よりも低い、ノード１０の送信被害状態と異常送信状態とを区別するための送出成功割合の境界に設定される値であり、例えば０％を僅かに超える値に設定されていてもよいが、マージンを加味して例えば５％に設定されており、予めＣＰＵ２０内のＲＯＭ２６に格納されている。その判別の結果、Ｐ１＞Ｐ≧Ｐ２が成立する場合には、複数回のデータ送出が行われる過程で正規のデータフレームが正常に多重通信線１２に流れないこともあるが流れることもあると判断できるので、次にステップ１０８において自ノード１０が通信機能故障の生じていない送信被害状態にあると判定される。
【００３３】
また、Ｐ１＞Ｐ≧Ｐ２が成立しないと判別された場合には、Ｐ＜Ｐ２が成立しており、複数回のデータ送出が行われても正規のデータフレームが正常に多重通信線１２に流れることがほとんどないと判断できるので、次にステップ１１０において自ノード１０が通信機能故障の生じている異常送信状態にあると判定される。上記したステップ１０４、１０８、及び１１０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００３４】
上記図４に示すルーチンによれば、所定の監視期間中、自ノード１０のデータ送出ごとにその送出が成功したか否かを判別して、その期間中での送出成功割合Ｐを算出し、その送出成功割合Ｐに基づいて自ノード１０の状態（正常送信状態と送信被害状態と異常送信状態との３態様の別）を判定することができる。具体的には、送出成功割合Ｐが極めて高いときには自ノード１０が正常送信状態にあると判定し、送出成功割合Ｐが極めて低いときには自ノード１０が異常送信状態にあると判定し、また、送出成功割合Ｐが中程度にあるときには自ノード１０が他ノード１０の通信機能故障に起因した送信被害状態にあると判定する。
【００３５】
ネットワークを構成するすべてのノード１０が通信機能故障を起こしていない場合には、各ノード１０が多重通信線１２へデータ送出を行うごとに、正常なデータフレームが正常に多重通信線１２に流れるので、送出成功割合Ｐは極めて高くなる。また、ノード１０に通信機能故障が発生した場合、そのノード１０が多重通信線１２へデータを送出する際には、正常なデータフレームが多重通信線１２に流れることはほとんどないので、送出成功割合Ｐは極めて低くなる。一方、通信機能故障の生じていない正常ノード１０が多重通信線１２へデータを送出する際には、その正常ノード１０による正常なデータフレームが多重通信線１２に有効に流れるときがあるので、送出成功割合Ｐは中程度の値となる。
【００３６】
従って、本実施例によれば、多重通信線１２を用いたネットワークにおいてそのネットワークを構成するノード１０が他ノード１０の通信機能故障の発生にもかかわらず自ノード１０に異常（通信機能故障）が生じていると誤認識してしまうのを防止することができ、ノード１０の異常検出を正確に行うことが可能となっている。
【００３７】
このため、本実施例によれば、ネットワークシステムの故障診断が行われる際に、ネットワークシステムを構成するすべてのノード１０の中から通信機能故障の生じたノード１０の情報を正確に抽出することができ、従って、その故障診断を正確に行うことが可能になると共に、正常ノード（故障ノード１０の通信機能故障に起因して正規のデータフレームを多重通信線１２に送出できない被害ノードを含む）１０を誤って交換してしまう事態を防止することが可能になる。
【００３８】
尚、本実施例において、各ノード１０はそれぞれ、自ノード１０の状態を判定すると、その判定状態に応じた処理を行うこととすればよい。例えば、正常送信状態と判定した場合は、通常どおり多重通信線１２へのデータ送出を継続する。また、異常送信状態と判定した場合は、自ノード１０が通信機能故障を起こしている旨を示す異常コードを日時と関連付けてＲＡＭ２４に記憶する。一方、送信被害状態と判定した場合は、何らＲＡＭ２４に記憶しなくてもよいが、通信機能故障の生じていない自ノード１０のデータ送出が他ノード１０の通信機能故障に起因して不能である旨を示す送信被害コード（正常コード）を日時と関連付けてＲＡＭ２４に記憶してもよい。かかる構成によれば、ノード異常の判定後、ネットワークシステムの故障診断が行われる際に通信機能故障の生じたノード１０の情報を速やかに抽出することが可能となり、その診断後の処置を速やかに行うことが可能となる。
【００３９】
尚、上記の実施例においては、各ノード１０がそれぞれ自ノード１０の状態判定を行うことが特許請求の範囲に記載した「異常検出装置」に、第２のしきい値Ｐ２が特許請求の範囲に記載した「所定しきい値」に、それぞれ相当していると共に、各ノード１０のＣＰＵ２０が、自ノード１０から多重通信線１２へのデータ送出ごとにその多重通信線に流れる送信結果を監視することにより特許請求の範囲に記載した「監視手段」及び「監視ステップ」が、上記図４に示すルーチン中ステップ１０４、１０８、及び１１０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「異常判定手段」及び「異常判定ステップ」が、ステップ１００の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「割合算出手段」及び「割合算出ステップ」が、自ノード１０の状態判定後に異常コード又は送信被害コードを記憶することにより特許請求の範囲に記載した「判定結果記憶手段」が、それぞれ実現されている。
【００４０】
ところで、上記の実施例においては、所定の監視期間中でのノード１０のデータ送出が成功した送出成功割合Ｐを算出し、その送出成功割合Ｐに基づいてノード１０の異常を判定することとしているが、逆に、所定の監視期間中でのノード１０による所望のデータフレームが正常に多重通信線１２に送出されずそのデータ送出が失敗した送出失敗割合を算出し、その送出失敗割合に基づいてノード１０の異常を判定することとしてもよい。
【００４１】
また、上記の実施例においては、ネットワークシステムを、車両の有する各種の電子制御装置をノード１０として多重通信線１２を介して互いに接続させたものとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両以外に搭載されて、電子制御装置であるノード１０を多重通信線１２を介して接続させたものであればよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施例に用いられるネットワークシステムの要部構成図である。
【図２】本実施例のネットワークシステムを構成するノードの具体的な構成図である。
【図３】本実施例においてあるノードの通信機能が故障した際における各ノードのデータ送信の様子を模式的に表したである。
【図４】本実施例において各ノードが実行する制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【図５】送出成功割合を算出すべき基準となる監視期間の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４３】
１０  ノード
１２  多重通信線
Ｐ  送出成功割合
【図１】
2006197018.tif 000003
【図２】
2006197018.tif 000004
【図３】
2006197018.tif 000005
【図４】
2006197018.tif 000006
【図５】
2006197018.tif 000007