(57)【要約】【課題】  通行する自動車や歩行者の情報に基づいて自動車のブレーキとアクセルを自動制御するとともに運転者に注意を喚起する表示を行い交通事故を予防すること。【解決手段】  センサー装置２は、自動車に搭載される複数の車載装置３から送信された自動車ＩＤ信号を受信した時に先頭の自動車を認識する先頭自動車認識センサー２−３と、通行する自動車とその距離を認識する進入先自動車認識センサー２−４と、歩行者とその距離を認識する認識センサー２−５と、自動車や歩行者が進入先へ進入した場合衝突する危険の有無を判定し判定結果を先頭の自動車に送信する進入判定処理部２−６を有し、車載装置３は、前記判定結果を受信した場合判定結果に従ってアクセル及びブレーキを制御するアクセル及びブレーキ制御装置３−４と、判定結果を表示するディスプレイ３−６を有する。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載される車載装置と道路脇に設置されるセンサー装置を有し、
前記センサー装置は、車載装置が送信した自動車ＩＤ信号を受信する受信機と、複数の前記信号を受信した時に先頭の自動車を認識する先頭自動車認識センサーと、進入先とその近傍を通行する自動車と自動車との距離を認識する進入先自動車認識センサーと、歩行者と歩行者との距離を認識する認識センサーと、自動車や歩行者が進入先へ進入した場合衝突する危険の有無を判定し判定結果を先頭の自動車に送信する進入判定処理部を有し、
前記車載装置は、自動車ＩＤ信号を送信する送信機と、前記判定結果を受信した場合判定結果に従ってアクセル及びブレーキを制御するアクセル及びブレーキ制御装置と、判定結果を表示するディスプレイを有することを特徴とする自動車運転制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動車運転制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点における交通事故は、非常に多く、ドライバーの対向車に対しての不注意による事故、見通しの利かない交差点における事故、また、トラックやダンプのような大型自動車及び中型自動車ではドライバーの死角となることによる歩行者などの巻き込み事故が多く挙げられ、問題になっている。
【０００３】
特開２００１−３５７４９６号公報の発明は自動車のカーナビゲーション装置と歩行者の携帯電話機とで交信して警告を発する。特開２００２−２４９９２号公報の発明は自動車の前方にある信号機の信号灯色情報を取得して自動車の速度を制御する。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３５７４９６号公報
【特許文献２】特開２００２−２４９９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の技術では、交差点を走行する自動車に対して他の自動車や歩行者の情報を全て収集して安全を確保するように判断し制御することはできなかった。
【０００６】
本発明の目的は、交差点を走行する自動車に対して他の自動車や歩行者の情報に基づいて自動車のブレーキ及びアクセルを自動制御するとともに運転者に注意を喚起する表示・音声通知を行い交通事故を予防するための自動車運転制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の自動車運転制御システムは、自動車に搭載される車載装置と道路脇に設置されるセンサー装置を有し、前記センサー装置は、車載装置が送信した自動車ＩＤ信号を受信する受信機と、複数の前記信号を受信した時に先頭の自動車を認識する先頭自動車認識センサーと、進入先とその近傍を通行する自動車と自動車との距離を認識する進入先自動車認識センサーと、歩行者と歩行者との距離を認識する認識センサーと、自動車や歩行者が進入先へ進入した場合衝突する危険の有無を判定し判定結果を先頭の自動車に送信する進入判定処理部を有し、前記車載装置は、自動車ＩＤ信号を送信する送信機と、前記判定結果を受信した場合判定結果に従ってアクセル及びブレーキを制御するアクセル及びブレーキ制御装置と、判定結果を表示するディスプレイを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
第１の効果は、交差点におけるドライバーの人為的な運転操作ミスによる交通事故を防止できる。
【０００９】
第２の効果は、見通しの利かない交差点やドライバーの死角が原因で起きる交差点での事故を防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
次に、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１を参照すると、本発明の実施例は、交差点の４隅（２ａ−１、２ｂ、２ｃ、２ｄ）とその付近、例えば、交差点の道路脇に２０ｍ間隔（２ａ−２、２ａ−３、２ｄ−２、２ｄ−３）で本発明の自動車運転制御システムのセンサー装置２を複数個設置する。
【００１１】
交差点前方の道路に進入する自動車１には、自動車１とセンサー装置２の間で信号を送受信して信号を解析するための車載装置３を搭載している。
【００１２】
センサー装置２は、自動車１が送信した自動車ＩＤ信号を受信する車両ナンバーＩＤ信号受信機２−１と、自動車１が送信した自動車ＩＤ情報を記憶しておく自動車ＩＤ記憶部２−２と、複数台の後続自動車が同じ時刻に交差点に進入しようとしている場合で、複数の信号をセンサー装置２が受信した時に先頭の自動車を認識するための先頭自動車認識センサー２−３と、進入先の交差点の道路を通行する自動車５ａ〜ｂを認識する進入先自動車認識センサー２−４と、歩行者など６ａ〜ｄを歩行者など認識センサー２−５と、進入先交差点への進入判定を行う進入判定処理部２−６と、ここで判定した進入判定情報と進入先交差点を通行する自動車の位置と歩行者などの位置を送信する送信機２−７を備えている。なお、自動車ＩＤは、自動車を認識するために自動車１台ごとに付けたユニークなコード番号のことを言い、自動車ＩＤ信号には、この自動車ＩＤが含まれる。
【００１３】
道路脇に設置したセンサー装置２は距離測定センサーを含む。距離測定センサーはマイクロ波を使い、測定エリア内で２つのセンサー装置を組合わせて三角測量により、動的な目標物（自動車、歩行者等）の距離を正確に測定する。複数の動的な目標物の距離は、マイクロ波を短いパルスで区切って放射しスキャンさせることで測定する。
【００１４】
車載装置３は、自動車１がセンサー装置２に対して自動車ＩＤ信号を送信するための車載送信機３−１と、センサー装置２が送信する信号を受信するための車載受信機３−２と、受信した信号に含まれる自動車ＩＤから自分の自動車に送信された信号か判定し、自分の自動車に送信された信号の場合、進入判定情報を取り出す処理を行う受信信号解析部３−３と、進入判定情報によりアクセル及びブレーキの制動を制御するアクセル及びブレーキ制御装置３−４と、進入判定情報により判定した結果を音声として出力する音声装置３−５と、進入判定情報の判定と進入先交差点を通行する自動車と歩行者などの位置を表示するディスプレイ３−６を備えている。
【００１５】
次に、本発明を実施するための最良の形態の動作について図面を参照して説明する。
本システムの車載装置３を搭載した自動車１が、本システムのセンサー装置２を設置した交差点に進入しようとしている。車載装置３が送信した自動車ＩＤ信号をセンサー装置２の受信機が受信し（Ｓ２０１）、自動車ＩＤを自動車ＩＤ記憶部２−２に記憶する（Ｓ２０２）。
【００１６】
この交差点に進入する本システムの車載装置３を搭載した後続車があって多数の信号をセンサー装置２の受信機が受信した場合、自動車の位置から先頭自動車の自動車ＩＤを決定し、先頭自動車の自動車ＩＤを自動車ＩＤ記憶部２−２に記憶する（Ｓ２０４）。
【００１７】
信号を受信した時点での進入先交差点の自動車と歩行者などの通行状況から先頭の自動車１が進入しても良いかを判定する。判定情報は、「進入ＯＫ」、「注意して進入ＯＫ」、「進入ＮＧ」のいずれかを示す判定とする。
【００１８】
このときの判定方法は、送信時刻における交差点を通行する自動車の位置と速度、歩行者などの位置と速度から判定して自動車１が進入した時に衝突することがない範囲にある場合は、「進入ＯＫ」と判定する（Ｓ２０６）。
【００１９】
歩行者などが交差点を渡る前であらかじめ決めた距離範囲の位置（この範囲は、システム上に１ｍとか２ｍという具合に決めておく）にいる場合は、「注意して進入ＯＫ」と判定する（Ｓ２０７）。
【００２０】
交差点を走行する自動車が「注意して進入ＯＫ」より短い距離の範囲にある場合や歩行者などが交差点を渡っている場合は「進入ＮＧ」と判定する（Ｓ２０８）。
【００２１】
進入判定情報と自動車ＩＤ記憶部で先頭自動車と記憶しておいた自動車ＩＤと進入先交差点の現在時刻における自動車及び歩行者などの位置情報を逐次送信する（Ｓ２１０）。
【００２２】
センサー装置２が送信した信号を車載受信機が受信する（Ｓ３０１）。受信した信号の自動車ＩＤを判定する（Ｓ３０２）。自動車ＩＤが自分の自動車を示す場合、受信した信号の進入判定情報を確認する（Ｓ３０３）。
【００２３】
「進入ＯＫ」の場合、ブレーキ及びアクセルの制動に制限なく運転可能にする（Ｓ３０４）。
【００２４】
「注意して進入ＯＫ」の場合、ブレーキ及びアクセルの制動を徐行の制動にし（Ｓ３０５）、音声とディスプレイ表示により進入に注意が必要なことを知らせる（Ｓ３０６）。
【００２５】
「進入ＮＧ」の場合、自動車が静止している場合は、ブレーキがかかった状態で進入できないようにする。自動車が動いている場合は、徐々に徐行から停止状態になるようにブレーキとアクセルの制動をシステムが調整する（Ｓ３０７）。
【００２６】
また、この時に音声とディスプレイ表示により進入すると危険であることを運転者に知らせる（Ｓ３０８）。さらに、ディスプレイに現在時刻の進入先交差点を通行する自動車と歩行者などの位置を表示する（Ｓ３０９）。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の自動車運転制御システムを備えた交差点の図である。
【図２】本発明の自動車運転制御システムの構成を示した図である。
【図３】本発明のセンサー装置２の動作を示したフローチャートである。
【図４】本発明の自動車１の動作を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００２８】
１    自動車
２    センサー装置
３    車載装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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