(57)【要約】【課題】  移動しながら連続的に撮像された複数のフレーム画像の全部又は一部に撮像位置の情報が関連付けられた位置情報付き画像情報に基づいて、複雑な画像処理を用いず誤りの少ない処理により、認識が容易な画像データを生成することができる画像データの生成方法等を提供する。【解決手段】  移動しながら連続的に撮像された複数のフレーム画像に撮像位置の情報が関連付けられた位置情報付き画像情報を取り込む画像情報取り込み工程と、前記複数のフレーム画像から各フレーム画像内の一定の位置に設定された切出領域の画像を切り出す切出処理工程と、複数の前記切出領域の画像を、当該切出領域の画像が切り出された元のフレーム画像に関連付けられた前記撮像位置の情報に基づいて連続的に配列して画像データを生成する画像配列工程と、を備える。【選択図】        図２
2006172163.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動しながら連続的に撮像された複数のフレーム画像の全部又は一部に撮像位置の情報が関連付けられた位置情報付き画像情報を取り込む画像情報取り込み工程と、
前記画像情報の複数のフレーム画像から各フレーム画像内の一定の位置に設定された切出領域の画像を切り出す切出処理工程と、
複数の前記切出領域の画像を、当該切出領域の画像が切り出された元のフレーム画像に関連付けられた前記撮像位置の情報に基づいて連続的に配列して画像データを生成する画像配列工程と、
を備える画像データの生成方法。
【請求項２】
移動しながら複数フレームの画像を連続的に撮像して画像情報を取得する撮像工程と、
前記撮像工程で撮像された全部又は一部のフレーム画像の撮像位置の情報を取得する位置情報取得工程と、
前記撮像位置情報を前記全部又は一部のフレーム画像に関連付ける処理を行う画像位置同期工程と、
前記複数のフレーム画像から各フレーム画像内の一定の位置に設定された切出領域の画像を切り出す切出処理工程と、
複数の前記切出領域の画像を、当該切出領域の画像が切り出された元のフレーム画像に関連付けられた前記撮像位置情報に基づいて連続的に配列して画像データを生成する画像配列工程と、
を備える画像データの生成方法。
【請求項３】
前記切出処理工程は、前記切出領域を、当該切出領域内に含まれる画像の前記連続する複数のフレーム画像間での移動方向に対して略直交する方向に長い帯状となるように設定する請求項１又は２に記載の画像データの生成方法。
【請求項４】
前記画像情報は、道路上を移動しながら当該移動方向を撮像方向として連続的に撮像され、
前記切出処理工程は、前記切出領域を、前記フレーム画像の鉛直方向中央位置より下側に配置された略水平方向に長い帯状、又は前記フレーム画像の水平方向中央位置より左側若しくは右側に配置された略鉛直方向に長い帯状に設定する請求項１又は２に記載の画像データの生成方法。
【請求項５】
前記切出処理工程は、前記フレーム画像の撮像時の移動速度に応じて、前記帯状の切出領域の幅及び前記切出処理の対象とするフレーム画像のフレームレートの一方又は双方を決定する処理を行う請求項３又は４に記載の画像データの生成方法。
【請求項６】
前記切出処理工程は、前記画像配列工程において複数の前記切出領域の画像を連続的に配列した際に隙間無く配列されるための条件及び前記帯状の切出領域の最大幅の条件の一方又は双方に基づいて、前記帯状の切出領域の幅及び前記切出処理の対象とするフレーム画像のフレームレートの一方又は双方を決定する処理を行う請求項５に記載の画像データの生成方法。
【請求項７】
前記撮像工程は、前記フレーム画像の撮像を前記撮像位置が一定距離移動する毎に行い、
前記切出処理工程は、前記切出領域を、当該切出領域内に含まれる画像の前記連続する複数のフレーム画像間での移動方向に対して略直交する方向に長い一定幅の帯状となるように設定する請求項２に記載の画像データの生成方法。
【請求項８】
移動しながら連続的に撮像された複数のフレーム画像の全部又は一部に撮像位置の情報が関連付けられた画像情報に基づいて、当該画像情報の複数のフレーム画像から各フレーム画像内の一定の位置に設定された切出領域の画像を切り出し、複数の前記切出領域の画像を当該切出領域の画像が切り出された元のフレーム画像に関連付けられた前記撮像位置の情報に基づいて連続的に配列してなる画像データ。
【請求項９】
移動しながら連続的に撮像された複数のフレーム画像の全部又は一部に撮像位置の情報が関連付けられた位置情報付き画像情報を取り込む画像情報取り込み手段と、
前記画像情報の複数のフレーム画像から各フレーム画像内の一定の位置に設定された切出領域の画像を切り出す切出処理手段と、
複数の前記切出領域の画像を、当該切出領域の画像が切り出された元のフレーム画像に関連付けられた前記撮像位置の情報に基づいて連続的に配列する画像配列手段と、
を備える画像処理装置。
【請求項１０】
移動しながら連続的に撮像された複数のフレーム画像の全部又は一部に撮像位置の情報が関連付けられた位置情報付き画像情報を取り込む画像情報取り込みステップと、
前記画像情報の複数のフレーム画像から各フレーム画像内の一定の位置に設定された切出領域の画像を切り出す切出処理ステップと、
複数の前記切出領域の画像を、当該切出領域の画像が切り出された元のフレーム画像に関連付けられた前記撮像位置の情報に基づいて連続的に配列する画像配列ステップと、
をコンピュータに実行させるための画像処理プログラム。
【請求項１１】
複数フレームの画像を連続的に撮像して画像情報を取得する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像位置情報を所定のタイミングで取得する位置情報取得手段と、
前記撮像位置情報を前記画像情報の全部又は一部のフレーム画像に関連付ける処理を行う画像位置同期手段と、
前記フレーム画像から当該フレーム画像内の一定の位置に設定された切出領域の画像を切り出す切出処理手段と、
複数の前記切出領域の画像を、当該切出領域の画像が切り出された元のフレーム画像に関連付けられた前記撮像位置情報に基づいて連続的に配列する画像配列手段と、
を備える画像データ生成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車両等に搭載され、移動しながら連続的に撮像された複数のフレーム画像の全部又は一部に撮像位置の情報が関連付けられた位置情報付き画像情報を取り込んで加工し、所定の画像データを生成する方法、その画像データ、前記画像情報の加工を行う画像処理装置、その画像処理プログラム、及びそのような画像データを取得するための画像データ生成システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
位置情報に関連付けされている映像情報を最新の情報に更新するための情報更新処理装置として、例えば特許文献１には、以下のような技術が開示されている。すなわち、この技術は、予め記憶手段に格納されている緯度、経度、高度等の位置情報付きの過去の映像情報と、現在の映像情報及び位置情報とを対比して、変化のあった看板や建物等の情報を抽出して自動的に更新する情報更新処理装置に関するものである。ここで、映像情報及び位置情報は、車両等の移動体に設置された全方位ミラーや魚眼撮影用レンズ等を備えたカメラ及びＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信機を用いて取得される。また、過去の位置情報付き映像情報についても、現在の映像情報と同様のカメラ及びＧＰＳ受信機を用いて取得した映像情報と位置情報とを関連付けて記憶手段に格納されたものが用いられる。
【０００３】
そして、取得された現在の映像情報は、対象抽出手段でのエッジ抽出処理等により建物等の画像として抽出された後、対象変形手段により抽出された対象を例えば台形状の建物を正面から見た長方形の画像等に変換する処理が行われる。この対象変形手段による変形後の画像は電子データとして対象比較手段に送られる。対象比較手段では、現在の映像情報の撮影位置情報に基づいて、記憶手段に記憶されている位置情報付き映像情報を取り出し、前記変形後の画像と重ね合わせて対比を行う。この対比のために、位置情報付き映像情報に対しても、現在の映像情報に対して対象抽出手段及び対象変形手段で行う処理と同様の処理を施す。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−５１０２１号公報（第５−９頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の技術では、位置情報付き映像情報として、全方位ミラーや魚眼撮影用レンズ等を備えたカメラにより撮影したフレーム画像の連続する映像情報を、各フレーム画像に位置情報を関連付けた状態で記憶手段に格納している。そのため、撮影されたそのままの状態の映像情報を容易に比較可能な状態とするために、エッジ抽出等の対象抽出処理により建物や看板等の対象画像を抽出した後、当該抽出された対象画像の形状に基づいて、例えば台形状から長方形に変形させる対象変形処理等のような画像処理を施す必要がある。
【０００６】
しかし、このような対象抽出処理と対象変形処理という２段階の画像処理を誤り無く正確に行うことは困難であり、誤抽出や誤変形等が生じる可能性がある。また、認識可能な対象も建物や看板等の予想可能な形状のものに限定されるという問題もある。
【０００７】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動しながら連続的に撮像された複数のフレーム画像の全部又は一部に撮像位置の情報が関連付けられた位置情報付き画像情報に基づいて、複雑な画像処理を用いず誤りの少ない処理により、認識が容易な画像データを生成することができる画像データの生成方法、その画像データ、画像データの生成処理を行う画像処理装置、その画像処理プログラム、及びそのような画像データを取得するための画像データ生成システムを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための本発明に係る画像データの生成方法の特徴構成は、移動しながら連続的に撮像された複数のフレーム画像の全部又は一部に撮像位置の情報が関連付けられた位置情報付き画像情報を取り込む画像情報取り込み工程と、前記画像情報の複数のフレーム画像から各フレーム画像内の一定の位置に設定された切出領域の画像を切り出す切出処理工程と、複数の前記切出領域の画像を、当該切出領域の画像が切り出された元のフレーム画像に関連付けられた前記撮像位置の情報に基づいて連続的に配列して画像データを生成する画像配列工程と、を備える点にある。
【０００９】
この特徴構成によれば、移動しながら連続的に撮像された複数のフレーム画像の全部又は一部に撮像位置の情報が関連付けられた位置情報付き画像情報に基づいて、複数のフレーム画像から所定の切出領域の画像を切り出して撮像位置に従って連続的に配列するという比較的単純な処理により、移動経路に沿って存在する景観の一部の対象面のみを抜き出して移動方向に帯状に連続する平面的な情報として表す画像データを生成することができる。
またこの際、位置情報付き画像情報の撮像位置からの撮像方向が対象面に対して傾斜している場合であっても、特に切出領域の前記移動方向の幅が小さい場合に、画像変形等の処理を行うことなく、正面から撮像した画像に近い画像データを得ることができる。
したがって、複雑な画像処理を用いず誤りの少ない処理により、認識が容易な画像データを生成することができる。
【００１０】
本発明に係る画像データの生成方法の更なる特徴構成は、移動しながら複数フレームの画像を連続的に撮像して画像情報を取得する撮像工程と、前記撮像工程で撮像された全部又は一部のフレーム画像の撮像位置の情報を取得する位置情報取得工程と、前記撮像位置情報を前記全部又は一部のフレーム画像に関連付ける処理を行う画像位置同期工程と、前記複数のフレーム画像から各フレーム画像内の一定の位置に設定された切出領域の画像を切り出す切出処理工程と、複数の前記切出領域の画像を、当該切出領域の画像が切り出された元のフレーム画像に関連付けられた前記撮像位置情報に基づいて連続的に配列して画像データを生成する画像配列工程と、を備える点にある。
【００１１】
この特徴構成によれば、移動しながら複数フレームの画像を連続的に撮像するとともに全部又は一部のフレーム画像の撮像位置の情報を取得し、この撮像位置情報とフレーム画像とを適切に関連付けて位置情報付き画像情報を取得することができる。
また、そのように取得された位置情報付き画像情報に基づいて、複数のフレーム画像から所定の切出領域の画像を切り出して撮像位置に従って連続的に配列するという比較的単純な処理により、移動経路に沿って存在する景観の一部の対象面のみを抜き出して移動方向に帯状に連続する平面的な情報として表す画像データを生成することができる。
またこの際、位置情報付き画像情報の撮像位置からの撮像方向が対象面に対して傾斜している場合であっても、特に切出領域の前記移動方向の幅が小さい場合に、画像変形等の処理を行うことなく、正面から撮像した画像に近い画像データを得ることができる。
したがって、複雑な画像処理を用いず誤りの少ない処理により、認識が容易な画像データを生成することができる。
【００１２】
ここで、前記切出処理工程は、前記切出領域を、当該切出領域内に含まれる画像の前記連続する複数のフレーム画像間での移動方向に対して略直交する方向に長い帯状となるように設定すると好適である。
【００１３】
これにより、切出処理工程で切り出した切出領域の画像を画像配列工程により配列した際に、切り出し対象を正面から撮像したのに近い画像を得やすく、かつ、切出領域内に含まれる画像の連続する複数のフレーム画像間での移動方向に対して略直交する方向に大きい領域を切り出すので、広い面積を切り出し対象とする画像データを得ることが可能となる。
なお、切り出し対象としては、例えば道路に沿って移動しながら複数フレームの画像を連続的に撮像する場合には、道路面や道路に隣接して配置されている建築物、看板、標識、信号機等の各種地物等が該当する。
【００１４】
また、前記画像情報は、道路上を移動しながら当該移動方向を撮像方向として連続的に撮像され、前記切出処理工程は、前記切出領域を、前記フレーム画像の鉛直方向中央位置より下側に配置された略水平方向に長い帯状、又は前記フレーム画像の水平方向中央位置より左側若しくは右側に配置された略鉛直方向に長い帯状に設定しても好適である。
【００１５】
これにより、前記切出領域を、前記フレーム画像の鉛直方向中央位置より下側に配置された略水平方向に長い帯状に設定した場合には、ペイント等の道路面の情報を含む画像データを好適に取得することができる。また、フレーム画像の水平方向中央位置より左側若しくは右側に配置された略鉛直方向に長い帯状に設定した場合には、道路の左側又は右側に配置されている建築物、看板、標識、信号機等の各種地物の情報を含む画像データを好適に取得することができる。
【００１６】
また、前記切出処理工程は、前記フレーム画像の撮像時の移動速度に応じて、前記帯状の切出領域の幅及び前記切出処理の対象とするフレーム画像のフレームレートの一方又は双方を決定する処理を行う構成とすると好適である。
【００１７】
これにより、フレーム画像の撮像時の移動速度が変化した場合であっても、当該移動速度に応じて、画像配列工程での画像データの生成に適した帯状の切出領域の幅及び切出処理の対象とするフレーム画像のフレームレートの一方又は双方を決定して切出処理を行うことができるので、画像配列工程において、複雑な画像処理を用いず誤りの少ない処理により、認識が容易な画像データを生成することができる。
【００１８】
また、前記フレーム画像の撮像時の移動速度に応じて前記帯状の切出領域の幅及び前記切出処理の対象とするフレーム画像のフレームレートの一方又は双方を決定する処理を行うのに際して、前記画像配列工程において複数の前記切出領域の画像を連続的に配列した際に隙間無く配列されるための条件及び前記帯状の切出領域の最大幅の条件の一方又は双方に基づいて行う構成とすると更に好適である。
【００１９】
これにより、画像配列工程において複数の切出領域の画像を連続的に配列した際に隙間無く配列されるための条件に基づいて決定した場合には、フレーム画像の撮像時の移動速度が変化していた場合であっても、切出処理工程で切り出した切出領域の画像をそのまま画像配列工程において配列するだけで、切出領域の画像を隙間無く連続的に配列することができ、簡易な処理により画像データを生成することができる。また、帯状の切出領域の最大幅の条件に基づいて決定した場合には、帯状の切出領域の幅を一定のしきい値以下にすることができるので、撮像位置からの撮像方向が切出領域により切り出される対象面に対して傾斜している場合であっても、画像変形等の処理を行うことなく、正面から撮像した画像に近い画像データを得ることができる。また、これらの双方の条件に基づいて決定した場合には、これらの双方の効果を得ることができる。
【００２０】
また、前記撮像工程は、前記フレーム画像の撮像を前記撮像位置が一定距離移動する毎に行い、前記切出処理工程は、前記切出領域を、当該切出領域内に含まれる画像の前記連続する複数のフレーム画像間での移動方向に対して略直交する方向に長い一定幅の帯状となるように設定する構成としても好適である。
【００２１】
これにより、画像情報の撮像時の移動速度がどのように変化した場合であっても、一定距離移動する毎に、一定幅の帯状の切出領域の画像を移動速度に応じたフレームレートで切り出すことになるので、切り出した切出領域の画像をそのまま画像配列工程において配列するだけで、切出領域の画像を隙間無く連続的に配列することができる。
【００２２】
本発明に係る画像データの特徴構成は、移動しながら連続的に撮像された複数のフレーム画像の全部又は一部に撮像位置の情報が関連付けられた画像情報に基づいて、当該画像情報の複数のフレーム画像から各フレーム画像内の一定の位置に設定された切出領域の画像を切り出し、複数の前記切出領域の画像を当該切出領域の画像が切り出された元のフレーム画像に関連付けられた前記撮像位置の情報に基づいて連続的に配列してなる点にある。
【００２３】
この特徴構成によれば、画像データは、元となる画像情報の撮像位置の移動経路に沿って存在する景観の一部の対象面に関して移動方向に帯状に連続する平面的な画像として表すとともに、撮像位置情報も備えたデータであるので、例えば道路等の所定の経路に沿った景観のデータベース化や、新旧の画像データを対比することによる当該景観の時間経過による変化の抽出等の作業に好適に用いることができる。
【００２４】
本発明に係る画像処理装置の特徴構成は、移動しながら連続的に撮像された複数のフレーム画像の全部又は一部に撮像位置の情報が関連付けられた位置情報付き画像情報を取り込む画像情報取り込み手段と、前記画像情報の複数のフレーム画像から各フレーム画像内の一定の位置に設定された切出領域の画像を切り出す切出処理手段と、複数の前記切出領域の画像を、当該切出領域の画像が切り出された元のフレーム画像に関連付けられた前記撮像位置の情報に基づいて連続的に配列する画像配列手段と、を備える点にある。
【００２５】
この特徴構成によれば、移動しながら連続的に撮像された複数のフレーム画像の全部又は一部に撮像位置の情報が関連付けられた位置情報付き画像情報に基づいて、複数のフレーム画像から所定の切出領域の画像を切り出して撮像位置に従って連続的に配列するという比較的単純な処理により、移動経路に沿って存在する景観の一部の対象面のみを抜き出して移動方向に帯状に連続する平面的な情報として表す画像データを生成する画像処理を行うことができる。
またこの画像処理装置によれば、位置情報付き画像情報の撮像位置からの撮像方向が対象面に対して傾斜している場合であっても、特に切出領域の前記移動方向の幅が小さい場合に、画像変形等の処理を行うことなく、正面から撮像した画像に近い画像データを得ることができる。
したがって、複雑な画像処理を用いず誤りの少ない処理により、認識が容易な画像データを生成可能な画像処理装置とすることができる。
【００２６】
本発明に係る画像処理プログラムの特徴構成は、移動しながら連続的に撮像された複数のフレーム画像の全部又は一部に撮像位置の情報が関連付けられた位置情報付き画像情報を取り込む画像情報取り込みステップと、前記画像情報の複数のフレーム画像から各フレーム画像内の一定の位置に設定された切出領域の画像を切り出す切出処理ステップと、複数の前記切出領域の画像を、当該切出領域の画像が切り出された元のフレーム画像に関連付けられた前記撮像位置の情報に基づいて連続的に配列する画像配列ステップと、をコンピュータに実行させる点にある。
【００２７】
この特徴構成によれば、移動しながら連続的に撮像された複数のフレーム画像の全部又は一部に撮像位置の情報が関連付けられた位置情報付き画像情報に基づいて、複数のフレーム画像から所定の切出領域の画像を切り出して撮像位置に従って連続的に配列するという比較的単純な処理により、移動経路に沿って存在する景観の一部の対象面のみを抜き出して移動方向に帯状に連続する平面的な情報として表す画像データを生成することができる。
またこの画像処理プログラムによれば、位置情報付き画像情報の撮像位置からの撮像方向が対象面に対して傾斜している場合であっても、特に切出領域の前記移動方向の幅が小さい場合に、画像変形等の処理を行うことなく、正面から撮像した画像に近い画像データを得ることができる。
したがって、複雑な画像処理を用いず誤りの少ない処理により、認識が容易な画像データを生成することができる。
【００２８】
本発明に係る画像データ生成システムの特徴構成は、複数フレームの画像を連続的に撮像して画像情報を取得する撮像手段と、前記撮像手段の撮像位置情報を所定のタイミングで取得する位置情報取得手段と、前記撮像位置情報を前記画像情報の全部又は一部のフレーム画像に関連付ける処理を行う画像位置同期手段と、前記フレーム画像から当該フレーム画像内の一定の位置に設定された切出領域の画像を切り出す切出処理手段と、複数の前記切出領域の画像を、当該切出領域の画像が切り出された元のフレーム画像に関連付けられた前記撮像位置情報に基づいて連続的に配列する画像配列手段と、を備える点にある。
【００２９】
この特徴構成によれば、撮像手段を移動させた場合には、複数フレームの画像を移動しながら連続的に撮像するとともに全部又は一部のフレーム画像の撮像位置の情報を取得し、撮像位置情報とフレーム画像とを適切に関連付けて位置情報付き画像情報を取得することができる。
また、そのように取得された位置情報付き画像情報に基づいて、複数のフレーム画像から所定の切出領域の画像を切り出して撮像位置に従って連続的に配列するという比較的単純な処理により、移動経路に沿って存在する景観の一部の対象面のみを抜き出して移動方向に帯状に連続する平面的な情報として表す画像データを生成することができる。
またこの際、位置情報付き画像情報の撮像位置からの撮像方向が対象面に対して傾斜している場合であっても、特に切出領域の前記移動方向の幅が小さい場合に、画像変形等の処理を行うことなく、正面から撮像した画像に近い画像データを得ることができる。
したがって、複雑な画像処理を用いず誤りの少ない処理により、認識が容易な画像データを生成可能なシステムとすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
〔第一の実施形態〕
以下に、本発明の第一の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態に係る画像データ生成システム１の概略構成を示す図である。この図に示すように、本実施形態に係る画像データ生成システム１は、撮像装置２により画像情報を撮像するとともにＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信機３により撮像位置の情報を取得し、これらの画像情報及び撮像位置情報に基づいて画像処理装置４により所定の画像処理を行い、生成した画像データを画像データベース５に格納するシステムとなっている。
【００３１】
撮像装置２は、複数フレームの画像を連続的に撮像して画像情報を取得する装置である。このような撮像装置２としては、例えば、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の撮像素子と、この撮像素子に光を導くための光学系を構成するレンズ等を有して構成され、所定のフレームレートで画像を連続的に撮像してデジタル画像情報として出力するカメラが用いられる。本実施形態においては、一例として、３０フレーム／秒のフレームレートで画像を撮像する撮像装置２を用いる。本実施形態においては、この撮像装置２が、本発明におけ「撮像手段」に相当する。
【００３２】
ＧＰＳ受信機３は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する装置であり、複数のＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて、ＧＰＳ受信機３の緯度、経度及び高度といった位置情報を算出することができる。また、このＧＰＳ受信機３は、ＧＰＳ衛星からの信号の受信時刻の情報も得ることができる。本実施形態においては、一例として、１回／秒の時間間隔でＧＰＳ衛星からの信号を受信して位置情報を算出するＧＰＳ受信機３を用いる。本実施形態においては、このＧＰＳ受信機３が、本発明における「位置情報取得手段」に相当する。
【００３３】
画像処理装置４は、撮像装置２により撮像した画像情報と、ＧＰＳ受信機３により取得した撮像位置情報とに基づいて画像位置同期処理、切出処理、及び画像配列処理を行い、本発明に係る画像データの生成を行う装置である。そこで、本実施形態においては、画像処理装置４は、撮像装置２とのインターフェース部６、ＧＰＳ受信機３とのインターフェース部７、同期処理部８、位置情報付き画像情報データベース９、切出処理部１０、及び配列処理部１１を有して構成されている。
【００３４】
撮像装置２及びＧＰＳ受信機３とのインターフェース部６、７は、それぞれ撮像装置２又はＧＰＳ受信機３からの出力信号を画像処理装置４に取り込むために、撮像装置２又はＧＰＳ受信機３との間の通信方式に従った接続ポートと、信号の方式を変換してから取り込む必要がある場合には信号変換処理部等を備えて構成されている。
【００３５】
同期処理部８は、ＧＰＳ受信機３により取得した撮像位置情報を、撮像装置により撮像した画像情報の全部又は一部のフレーム画像ｐ（図４参照）に関連付ける処理を行う処理部である。本実施形態においては、この同期処理部８が、本発明における「画像位置同期手段」に相当する。
切出処理部１０は、フレーム画像ｐから当該フレーム画像内の一定の位置に設定された切出領域Ａ（図６参照）の画像を切り出す処理を行う処理部である。本実施形態においては、この切出処理部１０が、本発明における「切出処理手段」に相当する。
配列処理部１１は、複数の切出領域Ａの画像を、当該切出領域Ａの画像が切り出された元のフレーム画像ｐに関連付けられた撮像位置情報Ｌ（図５参照）に基づいて連続的に配列する処理を行う処理部である。本実施形態においては、この配列処理部１１が、本発明における「画像配列手段」に相当する。
これらの同期処理部８、切出処理部１０及び配列処理部１１は、ＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して所定処理を行うためのハードウエア又はソフトウエア或いはその両方で実装された構成を備えている。
なお、画像処理装置４の各処理部における処理の内容については、後にフローチャートを用いて詳細に説明する。
【００３６】
位置情報付き画像情報データベース９は、同期処理部８による処理後の画像情報を格納するための記憶装置を備えて構成されている。この記憶装置としては、例えば、ハードディスク、メモリ、光ディスクや磁気ディスク等の記憶媒体など、公知の様々な記憶装置を用いることができる。本実施形態においては、同期処理部８において生成された位置情報付き画像情報を位置情報付き画像情報データベース９に取り込むので、この位置情報付き画像情報データベース９が、本発明における「画像情報取り込み手段」に相当する。
【００３７】
画像データベース５は、画像処理装置４により生成された画像データを格納するための記憶装置を備えて構成されている。この記憶装置としては、例えば、ハードディスク、メモリ、光ディスクや磁気ディスク等の記憶媒体など、公知の様々な記憶装置を用いることができる。
【００３８】
次に、図１に示す画像データ生成システム１による画像データの生成方法をフローチャートに基づいて以下に説明する。ここでは、図３に示すように、撮像装置２及びＧＰＳ受信機３を車両１２に搭載し、道路上を走行（移動）しながら移動方向（車両前方向）を撮像した画像情報を取得するとともに、その撮像位置の情報も取得する場合を例として説明する。図２は、本実施形態に係る画像データの生成方法の各工程を示すフローチャートである。
【００３９】
この画像データの生成方法では、まず、走行中の車両１２に搭載された撮像装置２により複数フレームの画像を連続的に撮像し、図４に示すような画像情報ＰＡを取得する撮像工程（ステップ＃０１）を行う。本例では、図３に示すように、車両１２のフロントガラス内側に設けられた撮像装置２により車両１２の移動方向における道路面１３及び道路周辺の画像を３０フレーム／秒のフレームレートで連続的に撮像することとしている。
【００４０】
また、ステップ＃０１の撮像工程と同時に、この撮像工程で撮像された全部又は一部のフレーム画像の撮像位置の情報をＧＰＳ受信機３により取得する位置情報取得工程（ステップ＃０２）を行う。本例では、図３に示すように、車両１２のフロントガラス内側に設けられたＧＰＳ受信機３によりＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両１２の緯度、経度及び高度といった位置情報を１回／秒の時間間隔で算出することとしている。したがって、本例では、ＧＰＳ受信機３は、撮像装置２が３０フレームの画像を撮像する毎に撮像位置の情報を取得することになる。
【００４１】
これらのステップ＃０１で撮像された画像情報ＰＡ、及びステップ＃０２で取得された撮像位置の情報は、インターフェース部６、７を介して画像処理装置４に取り込まれ、同期処理部８に送られる。そして、同期処理部８において、ステップ＃０２で取得された撮像位置の情報を、撮像装置２により撮像された画像情報ＰＡの全部又は一部のフレーム画像ｐに関連付けて位置情報付き画像情報ＰＢを生成する画像位置同期工程（ステップ＃０３）を行う。本例では、上記のとおり撮像装置２が３０フレームの画像を撮像する毎にＧＰＳ受信機３が撮像位置の情報を取得するので、例えば図４に示すように、フレーム番号ｐｎが１、３１、６１・・・というように３０フレーム毎のフレーム画像ｐと撮像位置情報Ｌとを関連付けて位置情報付き画像情報ＰＢを生成する。ここで、フレーム番号ｐｎは、撮像装置２により撮像される各フレーム画像ｐに対して連続的に設定した番号である。
【００４２】
この際、フレーム画像ｐと撮像位置情報Ｌとの関連付けは、具体的には、ＧＰＳ受信機３により取得された撮像位置の情報に基づいて、図５に示すように、対応フレーム番号Ｌ１の情報を有する撮像位置情報Ｌを生成することにより行う。ここで、対応フレーム番号Ｌ１の情報は、１回／秒の時間間隔で取得される各撮像位置情報Ｌについて、当該撮像位置情報Ｌが取得された時に撮像されたフレーム画像ｐのフレーム番号ｐｎを表す情報である。このような撮像位置情報Ｌとフレーム番号ｐｎとの対応付けは、並行して取り込まれるＧＰＳ受信機３からの撮像位置の情報と撮像装置２により撮像されるフレーム画像ｐとをリアルタイムで処理しながら同時に取り込まれた情報同士を対応付けることにより行うことができる。また、撮像位置情報Ｌとフレーム番号ｐｎとの対応付けは、撮像装置２により撮像される各フレーム画像ｐが撮像時刻情報を有している場合には、当該撮像時刻情報と、ＧＰＳ受信機３からの撮像位置の情報の受信時刻とを対応させることにより行うこともできる。
【００４３】
また、図５に示すように、撮像位置情報Ｌは、対応フレーム番号Ｌ１以外のデータ項目として、ＩＤ番号Ｌ２、日時Ｌ３、具体的な位置の情報としての緯度Ｌ４、経度Ｌ５、高度Ｌ６を備えている。ＩＤ番号Ｌ２は、各撮像位置情報Ｌに固有の番号であり、例えば１、２、３・・・等のように連続番号が付される。日時Ｌ３は、撮像位置情報Ｌの取得された日時を年月日時分秒の単位で表す情報である。位置の情報としての緯度Ｌ４、経度Ｌ５は、それぞれ度分秒の単位で表される。また、高度Ｌ６は特に必須の情報ではないが、ＧＰＳ受信機３により取得できるのでその格納欄が設けられている。
【００４４】
そして、画像位置同期工程（ステップ＃０３）により生成された位置情報付き画像情報ＰＢの取り込み工程（ステップ＃０４）を行う。本実施形態においては、画像位置同期工程（ステップ＃０３）により生成された位置情報付き画像情報ＰＢを、位置情報付き画像情報データベース９に格納することにより行う。
【００４５】
その後、切出処理部１０において、位置情報付き画像情報ＰＢに含まれる複数のフレーム画像ｐから各フレーム画像内の一定の位置に設定された切出領域Ａの画像を切り出す切出処理工程（ステップ＃０５）を行う。ここで、切出領域Ａの画像として切り出される位置情報付き画像情報ＰＢに含まれる画像は、連続する複数のフレーム画像ｐ間での位置関係を見ると、車両１２（撮像装置２）の移動方向正面の一部の領域（すなわち、図６に示す例では画像の中央付近）以外では、当該移動方向に対して平行に、かつ当該移動方向とは反対の方向に移動する。そこで、この切出処理工程では、切出領域Ａを、連続する複数のフレーム画像ｐ間で画像位置がほとんど移動しない車両１２（撮像装置２）の移動方向正面の一部の領域（すなわち、図６に示す例では画像の中央付近）以外に配置し、当該切出領域Ａ内に含まれる画像の連続する複数のフレーム画像ｐ間での移動方向に対して略直交する方向に長い帯状となるように設定する。これにより、例えば、ペイントを含む道路面、或いは道路に隣接して配置されている建築物、看板、標識、信号機等の各種地物等の切り出し対象となる画像を好適に取得することができる。
【００４６】
本例では、道路上を走行する車両１２からその移動方向を撮像方向として連続的に撮像されて取得された位置情報付き画像情報ＰＢに含まれる道路面１３の画像を切り出し対象とする。そこで、図６に示すように、切出領域Ａを、位置情報付き画像情報ＰＢの各フレーム画像ｐの鉛直方向中央位置より下側に配置された略水平方向に長い帯状に設定している。
【００４７】
また、本例では、切出処理部１０は、切出処理工程（ステップ＃０５）で各フレーム画像ｐから切出領域Ａの画像の切り出し処理を行うのに際して、各フレーム画像ｐの撮像時の車両１２（撮像装置２）の移動速度に応じて、切出領域Ａの鉛直方向の幅ｗを決定する処理を行う。切出領域Ａの幅ｗを決定する処理は、具体的には以下のようにして行う。なお、本例では、撮像装置２の撮像フレームレートは一定とする。
【００４８】
すなわち、図３に示すように、フレーム画像ｐ中における切出領域Ａの幅ｗを、実際の道路面１３に投影したときの道路面１３上での幅を実際幅Ｗｒ〔ｍ〕、車両１２（撮像装置２）の移動速度をＶ〔ｍ／秒〕、撮像装置２の撮像フレームレートをＦ〔フレーム／秒〕とすると、これらの間には、以下の式（１）の関係が成立する。
Ｖ＝Ｆ×Ｗｒ・・・（１）
一方、切出領域Ａの幅ｗと実際幅Ｗｒ〔ｍ〕との間には、フレーム画像ｐ中における切出領域Ａの位置、撮像装置２の撮像角度、撮像装置２の光学系の特性等により定まる定数ｃを用いて、以下の式（２）のような関係が成立する。
ｗ＝ｃＷｒ  （ｃは定数）・・・（２）
よって、切出領域Ａの幅ｗを決定する式は、以下の式（３）のようになる。
ｗ＝ｃＶ／Ｆ  （ｃは定数）・・・（３）
【００４９】
具体的な例を示すと、例えば、車両１２の移動速度Ｖが１０８ｋｍ／時（３０ｍ／秒）、フレームレートＦが３０フレーム／秒のとき、実際幅Ｗｒが１ｍとなるように切出領域Ａの幅ｗを決定する。また、車両の移動速度が５４ｋｍ／時（１５ｍ／秒）、フレームレートが３０フレーム／秒のとき、実際幅Ｗｒが０．５ｍとなるように切出領域Ａの幅ｗを決定する。
この切出領域Ａの幅ｗが小さいほど、後の画像配列工程（ステップ＃０６）で生成される画像データＤの、隣接する切出領域Ａの画像間の連続性が高くなり、滑らかな画像データＤを得ることができる。したがって本例では、車両１２の移動速度Ｖを低くするほど、滑らかな画像データＤを得ることができる。
なお、車両１２（撮像装置２）の移動速度Ｖは、位置情報付き画像情報ＰＢに含まれる撮像位置情報Ｌの緯度Ｌ４及び経度Ｌ５の変化量と、当該撮像位置情報Ｌの取得された日時Ｌ３とに基づいて算出することができる。
【００５０】
このようにして、切出領域Ａの幅ｗを決定した場合には、撮像装置２により撮像された連続するフレーム画像ｐ間での、すなわち本例ではフレームレートが３０フレーム／秒であるので１／３０秒での車両１２（撮像装置２）の移動距離に応じた幅ｗの切出領域Ａの画像が切り取られることになる。したがって、フレーム画像ｐの撮像時の車両１２（撮像装置２）の移動速度に関わらず、切出処理工程（ステップ＃０５）で切り出した切出領域Ａの画像を、そのまま後の画像配列工程（ステップ＃０６）において配列するだけで、切出領域Ａの画像を隙間無く連続的に配列することができる。なお実際には、このような切出領域Ａの幅ｗは、撮像位置情報Ｌの誤差等を考慮して、やや広めとするなどの調整を行うと更に好適である。
【００５１】
その後、配列処理部１１において、切出処理工程（ステップ＃０５）により各フレーム画像ｐから切り出された切出領域Ａの画像を、当該切出領域Ａの画像が切り出された元のフレーム画像ｐに関連付けられた撮像位置情報Ｌに基づいて連続的に配列して画像データＤを生成する画像配列工程（ステップ＃０６）を行う。本例では、道路面１３の画像を切り出し対象として切出処理工程（ステップ＃０５）により画像を切り出しているので、この画像配列工程（ステップ＃０６）により生成された画像データＤは、図７に示すように、道路面１３のペイント等の設けられている状態を平面的に表す画像となっている。
【００５２】
本例では、上記のとおり、撮像位置情報Ｌは、複数の連続するフレーム画像ｐのうちの３０フレーム毎、図４に示す例ではフレーム番号ｐｎが１、３１、６１・・・のフレーム画像ｐにしか関連付けられていない。したがって、この画像配列工程（ステップ＃０６）においては、撮像位置情報Ｌが関連付けられた３０フレーム毎のフレーム画像ｐの間にあるフレーム画像ｐ、図４に示す例ではフレーム番号ｐｎが２〜３０、３２〜６０・・・のフレーム画像ｐについては、３０フレーム毎のフレーム画像ｐ（フレーム番号ｐｎ：１、３１、６１・・・）に関連付けられた撮像位置情報Ｌに基づいて補完することにより、各フレーム画像ｐの撮像位置を算出して用いる。このような各フレーム画像ｐの撮像位置の補完の方法としては、例えば、撮像位置情報Ｌが関連付けられた３０フレーム毎のフレーム画像ｐの間での車両１２（撮像装置２）の移動速度を一定と仮定し、その間の各フレーム画像ｐの位置が均等な位置関係となるように配置することができる。
【００５３】
そして、この画像配列工程（ステップ＃０６）により生成された画像データＤは、画像データベース５に格納する（ステップ＃０７）。この画像データＤは、上記のとおり、道路面１３のペイント等の設けられている状態を平面的に表す画像データであるので、画像認識処理を行う対象としても適している。そして、この画像データＤの画像認識を行うことにより、例えば、道路面１３のペイントの情報を網羅したデータベース等を作成することが可能となる。
また、画像データＤを画像データベース５に格納する際に、更新日時の情報等と関連付けて格納すると好適である。このような画像データＤを一定期間おきに生成して画像データベース５に格納しておき、時間的に異なる画像データＤを対比することにより、道路面１３のペイント等がどのように変化したかを一目瞭然に判別することが可能となる。
【００５４】
〔第二の実施形態〕
次に、本発明の第二の実施形態について説明する。
図８は、本実施形態に係る画像データ生成システム１の概略構成を示す図である。この図に示すように、本実施形態に係る画像データ生成システム１は、上記第一の実施形態と異なり、車両の現在位置表示や経路案内等を行うナビゲーション装置１４から撮像装置２による撮像位置の情報を取得する構成を有している。
【００５５】
ナビゲーション装置１４は、ＧＰＳ受信機３、方位センサ１５、及び距離センサ１６と接続さている。ここで、方位センサ１５は、地磁気センサやジャイロセンサ、或いは、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成され、車両の進行方向を検知することができる。距離センサ１６は、車輪の回転数を検知する車速センサや車両の加速度を検知するヨー・Ｇセンサと、検知された加速度を２回積分する回路との組み合わせ等により構成され、車両の移動距離を検知することができる。そして、ナビゲーション装置１４では、これらのＧＰＳ受信機３により取得される位置情報と、方位センサ１５及び距離センサ１６により取得される車両（撮像装置２）の進行方向及び移動距離の情報と、ナビゲーション装置が備える地図情報とに基づいてマップマッチングを行い、ＧＰＳ受信機３により取得される位置情報を修正した修正後の位置情報を画像処理装置４に対して出力する。したがって、本実施形態においては、このナビゲーション装置１４及びそれに接続されているＧＰＳ受信機３、方位センサ１５、及び距離センサ１６が、本発明における「位置情報取得手段」に相当する。
【００５６】
なお、その他の構成については、上記第一の実施形態と同様であるので説明は省略する。
以上の構成とすることにより、上記第一の実施形態の構成よりも高い精度で撮像位置の情報を取得することができるので、より高い精度の画像データＤを生成することが可能となる。
【００５７】
〔第三の実施形態〕
次に、本発明の第三の実施形態について説明する。
図９は、本実施形態に係る画像データ生成システム１の概略構成を示す図である。この図に示す画像データ生成システム１の構成は、撮像装置２として一般的なビデオカメラ２ａを使用し、画像処理装置４として一般的なコンピュータ４ａを使用する場合の具体的な構成を示している。
【００５８】
本実施形態においては、ＧＰＳ受信機３は、デジタル／音声変換装置１７を介して撮像装置２としてのビデオカメラ２ａに接続されている。ここで、デジタル／音声変換装置１７は、ＧＰＳ受信機３から出力される撮像位置情報に関するデジタル信号を音声信号に変換し、ビデオカメラ２ａの音声入力として入力するための装置である。これにより、ＧＰＳ受信機３により算出されたビデオカメラ２ａによる撮像位置の情報は、音声信号として画像情報とともにビデオテープ等の記録媒体に記録される。なお、本実施形態においては、ＧＰＳ受信機３は、ビデオカメラ２ａとともに持ち運び容易にするために、携帯型のＧＰＳ受信機３を用いると好適である。
【００５９】
そして、ビデオカメラ２ａに記録された画像情報及び音声信号に変換された撮像位置情報は、インターフェース部１８を介してコンピュータ４ａに入力される。このインターフェース部１８は、ビデオカメラ２ａとコンピュータ４ａとを接続するための公知の通信方式に従った接続ポート等を備えて構成されている。
【００６０】
コンピュータ４ａに入力された画像情報及び音声信号に変換された撮像位置情報は、キャプチャ処理部１９においてコンピュータ４ａ内で取扱い可能な形式の動画ファイルに変換され、音声情報付き動画ファイル２０としてハードディスク等の記憶装置に記憶される。
【００６１】
音声情報付き動画ファイル２０は、音声情報再生処理部２１において音声情報が再生され、インターフェース部２２を介して接続された音声／デジタル変換装置２３へ出力される。音声／デジタル変換装置２３では、音声信号として記録されている撮像位置情報を元のデジタル信号に復元し、インターフェース部２２を介して接続されたコンピュータ４ａへ出力する。コンピュータ４ａ内では、このように復元された撮像位置情報と、画像情報読出処理部２４により読み出された画像情報とがそれぞれ同期処理部８へ送られ、位置情報付き画像情報ＰＢが生成される。この位置情報付き画像情報ＰＢを生成する処理の内容は、上記第一の実施形態における画像位置同期工程（ステップ＃０３）と同様であるので説明は省略する。
【００６２】
その後、生成された位置情報付き画像情報ＰＢは、位置情報付き画像情報データベース９に格納される。そして、切出処理部１０において切出処理工程が行われた後、配列処理部１１において画像配列工程が行われ、生成された画像データＤは画像データベース５に格納される。なお、これらの切出処理工程及び画像配列工程についても、上記第一の実施形態と同様であるので説明は省略する。
【００６３】
本実施形態においては、コンピュータ４ａの内部における各処理部は、演算処理装置であるＣＰＵを中核部材として、入力されたデータに対して所定処理を行うためのソフトウエアにより構成されている。したがって、これらの各処理部を構成するためのプログラムが、本発明における「画像処理プログラム」に相当する。
【００６４】
以上のような構成とすれば、画像データ生成システム１を、持ち運びが容易なビデオカメラ２ａ、携帯型のＧＰＳ受信機３、コンピュータ等により構成することができるので、一般的に市場で入手可能な簡易な構成で持ち運びが容易な画像データ生成システム１を実現することができる。したがって、画像データ生成システム１を車両等に搭載せず、徒歩で持ち歩きながら画像情報を取得して画像データを生成すること等も可能となる。
【００６５】
なお、本実施形態に係る画像データ生成システム１において、デジタル／音声変換装置１７及び音声／デジタル変換装置２３を別の装置とせずに、コンピュータ４ａの内部にソフトウエアとして組み込んだ構成とすることも好適な実施形態の一つである。
また、位置情報付き画像情報ＰＢを生成するためのコンピュータと、そのコンピュータから位置情報付き画像情報ＰＢを取り込んで切出処理工程及び画像配列工程を行う画像処理装置４としてのコンピュータとは、必ずしも一体とする必要はなく、これらを分離した構成とすることも好適な実施形態の一つである。すなわち、移動しながら位置情報付き画像情報ＰＢを生成するための装置と、位置情報付き画像情報ＰＢを取得して切出処理工程及び画像配列工程を行う画像処理装置４とを分離することにより、位置情報付き画像情報ＰＢを生成するための装置を、移動又は持ち運びがより一層容易なものとすることができる。
【００６６】
〔その他の実施形態〕
（１）上記第一の実施形態においては、切出処理部１０の切出処理工程（ステップ＃０５）で、撮像装置２の撮像フレームレートは一定とし、各フレーム画像ｐの撮像時の撮像装置２の移動速度に応じて、切出領域Ａの幅ｗを決定する処理を行う場合について説明した。しかし、画像配列工程（ステップ＃０６）において、切出領域Ａの画像を隙間無く連続的に配列することを可能にするための方法はこれに限定されるものではない。
例えば、フレーム画像ｐの撮像時の撮像装置２の移動速度Ｖの変化に応じて、切出処理工程（ステップ＃０５）での切出処理の対象とするフレーム画像ｐのフレームレートを変化させる構成とすることも好適な実施形態の一つである。すなわち、切出領域Ａの幅ｗは一定とし、上記式（３）に基づいて、撮像装置２の移動速度Ｖの変化に応じてフレーム画像ｐのフレームレートＦを決定する処理を行う。この際、撮像装置２の制約により実際の撮像フレームレートを調節することができない場合には、実際に撮像する際のフレームレートは一定のままで、撮像されたフレーム画像ｐのサンプリング数により調整することも可能である。
また、帯状の切出領域Ａの幅ｗ及び切出処理の対象とするフレーム画像ｐのフレームレートの双方を調整し、適切な切出領域Ａの幅ｗを決定する処理とすることも好適な実施形態の一つである。
【００６７】
（２）また、以上のようにして帯状の切出領域Ａの幅ｗ及び切出処理の対象とするフレーム画像ｐのフレームレートの一方又は双方を調整して決定する場合に、画像配列工程（ステップ＃０６）において複数の切出領域Ａの画像を連続的に配列した際に隙間無く配列されるための条件に加えて、帯状の切出領域Ａの最大幅ｗ（ｍａｘ）の条件に基づいて決定を行うことも好適な実施形態の一つである。
すなわち、上記第一の実施形態の場合のように、撮像装置２による撮像位置からの撮像方向が対象面となる道路面１３等に対して傾斜している場合には、各フレーム画ｐでは道路面１３や建築物等の撮像対象が台形状に傾斜した画像として撮像される。その場合に、切出領域Ａの幅が大きいと、切出領域Ａ内の画像が台形状に傾斜していることによる影響が大きくなり、複数の切出領域Ａの画像を連続的に配列した際に隣接する切出領域Ａの画像間での画像の連続性が損なわれることになる。そこで、帯状の切出領域Ａの最大幅ｗ（ｍａｘ）をしきい値として設けておき、このしきい値を超えないように帯状の切出領域Ａの幅ｗ及び切出処理の対象とするフレーム画像ｐのフレームレートの一方又は双方を調整して決定することにより、より質の高い画像データを生成することが可能となる。
【００６８】
（３）また、撮像装置２の移動距離又は移動速度をリアルタイムに取得することができる場合であって、撮像装置２がフレーム画像ｐを撮像する際のフレームレートを調節することができる場合には、フレーム画像ｐの撮像を撮像位置が一定距離移動する毎に行う構成とし、切出領域Ａの幅ｗを一定とすることも好適な実施形態の一つである。このような構成とすれば、一定幅の帯状の切出領域Ａの画像を切り出し、そのまま画像配列工程において配列するだけで、切出領域Ａの画像を隙間無く連続的に配列することができる。
【００６９】
（４）上記第一の実施形態においては、切出領域Ａを、位置情報付き画像情報ＰＢの各フレーム画像ｐの鉛直方向中央位置より下側に配置された略水平方向に長い帯状に設定した場合について説明したが、切出領域Ａの位置及び形状はこれに限定されるものではない。したがって、例えば図１０に示すように、位置情報付き画像情報ＰＢの各フレーム画像ｐの水平方向中央位置より左側に配置された略鉛直方向に長い帯状に設定することも好適な実施形態の一つである。切出領域Ａをこのように設定することにより、道路の左側に配置されている建築物、看板、標識、信号機等の各種地物の情報を含む画像データＤを好適に取得することができる。また、当然ながら、切出領域Ａを各フレーム画像ｐの水平方向中央位置より右側に配置された略鉛直方向に長い帯状に設定することもできる。
また、切出領域Ａの位置及び形状は、各フレーム画像ｐ中における切り出し対象の撮像位置に応じて任意の位置に設定することが可能である。
【００７０】
（５）上記第一の実施形態においては、撮像装置２により撮像装置２の移動方向を撮像した画像情報を取得する場合について説明したが、撮像装置２による撮像方向はこれに限定されるものではない。例えば、切出処理工程による切り出し対象が道路面１３である場合には、道路面１３に対して略直交する方向を撮像方向とする撮像装置２により画像情報を取得する構成とすることも好適な実施形態の一つである。また、撮像装置２を車両に搭載する場合には、車両に予め備えられているバックカメラ等のカメラを撮像装置２として利用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明によれば、移動しながら連続的に撮像された複数のフレーム画像から、例えば道路面のペイント等の状態や、道路に隣接して配置されている建築物、看板、標識、信号機等の各種地物の情報を平面的に表す画像データを生成することができるので、画像認識の対象とすることに適し、また人間の目による対比も容易な画像データを生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の第一の実施形態に係る画像データ生成システムの概略構成を示す図
【図２】本発明の第一の実施形態に係る画像データの生成方法を示すフローチャート
【図３】本発明の第一の実施形態における撮像装置による撮像状態を示す図
【図４】本発明の第一の実施形態における位置情報付き画像情報を表す図
【図５】本発明の第一の実施形態における撮像位置情報の例を示す図
【図６】本発明の第一の実施形態におけるフレーム画像中の切出領域を表す図
【図７】本発明の第一の実施形態における画像データを表す図
【図８】本発明の第二の実施形態に係る画像データ生成システムの概略構成を示す図
【図９】本発明の第三の実施形態に係る画像データ生成システムの概略構成を示す図
【図１０】本発明のその他の実施形態におけるフレーム画像中の切出領域を表す図
【符号の説明】
【００７３】
１：画像データ生成システム
２：撮像装置（撮像手段）
３：ＧＰＳ受信機（位置情報取得手段）
４：画像処理装置
８：同期処理部（画像位置同期手段）
９：位置情報付き画像情報データベース
１０：切出処理部（切出処理手段）
１１：配列処理部（画像配列手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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