(57)【要約】【課題】  自車の運転者が従来よりも正確に右折行動時間を見積もることができる右折行動支援装置及び右折行動支援方法を提供すること。【解決手段】  右折行動支援装置１００に、自車の運転者を特定する運転者特定部１０８と、自車が進入する交差点を特定する交差点特定部１０３と、自車が交差点の右折を開始してから完了するまでの右折行動時間Ｔｒ’を履歴データとして、運転者及び交差点に対応させて記憶する右折行動時間履歴保存部１０９と、履歴データから、運転者及び交差点に対応する右折行動時間Ｔｒ’の推定値Ｔｒを抽出する右折行動時間抽出部１１０と、推定値Ｔｒに基づいて、推定値Ｔｒと同程度の右折行動時間体感時間Ｔｊを算出する右折行動時間体感時間算出部１１１と、運転者の感覚に右折行動時間体感時間Ｔｊだけ刺激を与える右折行動時間体感刺激呈示部１１２と、を備えさせた。【選択図】      図１
2006178684.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の運転者を特定する運転者特定部と、
自車が進入する交差点を特定する交差点特定部と、
自車が前記交差点の右折を開始してから完了するまでの右折行動時間を履歴データとして、前記運転者及び前記交差点に対応させて記憶する右折行動時間履歴保存部と、
前記履歴データから、前記運転者及び前記交差点に対応する右折行動時間の推定値を抽出する右折行動時間抽出部と、
前記推定値に基づいて、前記推定値と同程度の右折行動時間体感時間を算出する右折行動時間体感時間算出部と、
前記運転者の感覚に前記右折行動時間体感時間だけ刺激を与える右折行動時間体感刺激呈示部と、を備える右折行動支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の右折行動支援装置において、
自車が前記交差点で右折を開始しようとしている右折準備状態であるという右折準備条件を判定する自車右折検出部を備え、
前記右折行動時間体感刺激呈示部は、前記右折準備条件が満たされる場合にのみ、前記運転者の感覚に前記右折行動時間体感時間だけ刺激を与える右折行動支援装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の右折行動支援装置において、
前記右折行動時間体感刺激呈示部は、所定のブランク時間毎に、前記運転者の感覚に前記右折行動時間体感時間だけ刺激を与える右折行動支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載の右折行動支援装置において、
前記右折行動時間体感刺激呈示部は、前記右折行動時間体感時間の終了時点では、前記右折行動時間体感時間内の他の時点で与える刺激と異なる刺激を前記運転者に与える右折行動支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか１項に記載の右折行動支援装置において、
前記右折行動時間体感時間算出部は、自車周辺の環境を検出し、自車周辺の環境に応じた余裕時間を算出し、前記推定値と前記余裕時間との和を前記右折行動時間体感時間とする右折行動支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか１項に記載の右折行動支援装置において、
前記右折行動時間体感刺激呈示部は、対向車を指す対向車方向線と、前記対向車方向線に垂直な目盛り線とのうち、少なくとも一方を自車のウインドシールド上に呈示する右折行動支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか１項に記載の右折行動支援装置において、
前記右折行動時間体感刺激呈示部は、自車が右折を開始しようとしてから対向車が自車に到達するまでの到達時間が前記右折行動時間体感時間よりも長い場合には、前記右折行動時間体感時間が終了する時点よりも一定時間前の時点で、自車の運転者の感覚に刺激を与えるのを止める右折行動支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか１項に記載の右折行動支援装置において、
前記右折行動時間抽出部は、前記運転者が前記交差点を他の交差点よりもスムーズに右折するというスムーズ運転条件を判定し、
前記右折行動時間体感刺激呈示部は、前記スムーズ運転条件が満たされない場合にのみ、前記運転者の感覚に前記右折行動時間体感時間だけ刺激を与える右折行動支援装置。
【請求項９】
自車の運転者を特定することと、
自車が進入する交差点を特定することと、
自車が前記交差点の右折を開始してから完了するまでの右折行動時間を履歴データとして、前記運転者及び前記交差点に対応させて記憶することと、
前記履歴データから、前記運転者及び前記交差点に対応する右折行動時間の推定値を抽出することと、
前記推定値に基づいて、前記推定値と同程度の右折行動時間体感時間を算出することと、
前記運転者の感覚に前記右折行動時間体感時間だけ刺激を与えることと、からなる右折行動支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、右折行動支援装置及び右折行動支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載される技術は、自車が右折する際に、自車の走行状態及び走行状態履歴に基づいて、自車が対向車と衝突する可能性を判断し、この判断結果に基づいて、自車に衝突する可能性のある対向車を自車の運転者に呈示する。ここで、対向車は、自車の前方から自車に向けて走行する車両である。この技術によれば、運転者は、自車に衝突する可能性のある対向車が呈示されなかった場合に自車を右折させればよいので、安心して自車を右折させることができる。
【０００３】
ところで、自車が右折を開始しようとしてから対向車が自車に到達するまでの到達時間と、自車が交差点の右折を開始してから完了するまでの右折行動時間は、自車が安全に右折させるためには、重要な要素となる。右折行動時間が到達時間より短いと、自車の運転者は自車を安全に右折させることができない可能性があるからである。
【特許文献１】特開２００２−２６０１９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記技術は、右折行動時間を特に考慮していなかった。このため、自車の運転者は、自分の右折行動時間を見積もる必要がある。しかし、右折行動時間は、運転者毎に異なり、また、その時々によりばらつきが生じるものであることが知られている。また、自車の速度や時間を把握しにくいことも知られている。自車の速度に関しては、自車が高速道路から市街地に戻った際に、自車の運転者が自車の速度を正確に把握しにくいことからも明らかであり、時間に関しては、１０秒を正確にカウントすることができない人が、１０秒を正確にカウントすることができる人よりも多いことからも明らかである。このため、右折行動時間の見積もりは曖昧となりがちであった。また、自車の運転者が、上記技術により呈示される情報に頼りすぎていると、自分の右折行動時間を見積もる能力をいつまで経っても上達、安定させることができないことが懸念される。
【０００５】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その主に目的とするところは、自車の運転者が従来よりも正確に右折行動時間を見積もることができる右折行動支援装置及び右折行動支援方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る右折行動支援装置は、自車の運転者を特定する運転者特定部と、自車が進入する交差点を特定する交差点特定部と、自車が交差点の右折を開始してから完了するまでの右折行動時間を履歴データとして、運転者及び交差点に対応させて記憶する右折行動時間履歴保存部と、履歴データから、運転者及び交差点に対応する右折行動時間の推定値を抽出する右折行動時間抽出部と、推定値に基づいて、推定値と同程度の右折行動時間体感時間を算出する右折行動時間体感時間算出部と、運転者の感覚に右折行動時間体感時間だけ刺激を与える右折行動時間体感刺激呈示部と、を備える。ここで、例えば、推定値に余裕時間を加えた値を右折行動時間体感時間とした場合でも、右折行動時間体感時間は、推定値と同程度となる。
【０００７】
本発明に係る右折行動支援方法は、自車の運転者を特定することと、自車が進入する交差点を特定することと、自車が交差点の右折を開始してから完了するまでの右折行動時間を履歴データとして、運転者及び交差点に対応させて記憶することと、履歴データから、運転者及び交差点に対応する右折行動時間の推定値を抽出することと、推定値に基づいて、推定値と同程度の右折行動時間体感時間を算出することと、運転者の感覚に右折行動時間体感時間だけ刺激を与えることと、からなる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、履歴データから、自車が進入する交差点及び自車の運転者に対応する右折行動時間の推定値を抽出し、推定値と同程度の右折行動時間体感時間を算出し、自車の運転者の感覚に右折行動時間体感時間だけ刺激を与えるので、自車の運転者は、右折行動時間体感時間を体感することができる。
【０００９】
これにより、自車の運転者は、従来よりも正確且つ迅速に右折行動時間を見積もることができるので、自車の運転者は、自車を右折させることができるか否かを判断する際に、到達時間の見積もりに集中することができる。さらに、自車の運転者は、従来よりも自車を右折させることが容易となり、右折行動時間及び到達時間の学習を従来よりも容易に行うことができ、右折行動時間及び到達時間を見積もる能力を上達、安定させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
（第１の実施の形態）
次に、本発明の第１の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施の形態に係る右折行動支援装置１００の構成を示すブロック図である。右折行動支援装置１００は、ナビシステム１０１と、自車位置検出部１０２と、交差点特定部１０３と、車両状態検出部１０４と、自車右折検出部１０５と、右折行動時間測定部１０６と、運転者情報検出部１０７と、運転者特定部１０８と、右折行動時間履歴保存部１０９と、右折行動時間抽出部１１０と、右折行動時間体感時間算出部１１１と、右折行動時間体感刺激呈示部１１２と、を備える。
【００１１】
右折行動支援装置１００は、概略的には、右折行動時間Ｔｒ’を運転者及び交差点に対応させて右折行動時間履歴保存部１０９に記憶させ、右折行動時間履歴保存部１０９から、運転者及び交差点に対応する右折行動時間Ｔｒ’の推定値Ｔｒを抽出し、推定値Ｔｒに基づいて、推定値Ｔｒと同程度の右折行動時間体感時間Ｔｊを算出し、運転者の聴覚に右折行動時間体感時間Ｔｊだけ刺激を与える。即ち、右折行動支援装置１００は、右折行動時間体感時間Ｔｊを自車の運転者に体感させる。ここで、右折行動時間Ｔｒ’は、自車が交差点の右折を開始してから完了するまでの時間であり、具体的には、例えば、自車が停止線を超えて交差点に進入してからステアリングを９０（ｄｅｇ）切った時点から、自車のフード先端が手前側の横断歩道（即ち、右折路の横断歩道のうち、自車に最も近い横断歩道）の白線に達した時点までの時間である。右折路は、自車が右折して進入する道路である。自車が青信号で交差点に進入時、赤信号で停止後交差点に進入時、対向車の有無、横断歩道の歩行者等の有無、等のデータによれば、ステアリングを大きく切る行動（具体的には、ステアリングを９０（ｄｅｇ）切る行動）は、右折を開始するときにのみ行われるため、この時間が右折行動時間Ｔｒ’に該当すると考えられる。
【００１２】
ここで、右折行動時間体感時間Ｔｊを体感させることの意味について簡単に説明する。自車を右折させる行動において、自車の運転者が苦手とする項目として、対向車が存在する場合に、自車を右折させることができるか否かを判断する項目がある。この項目では、特に、自車が右折を開始しようとしてから対向車が自車に到達するまでの到達時間の見積もりが曖昧で、さらに、右折行動時間Ｔｒ’の見積もりも曖昧となることが問題となる。具体的に説明すると、自車の運転者にとって、自車から対向車までの距離感及び対向車の車速を把握しにくいことは良く知られており、また、自車の速度や時間を把握しにくいことも良く知られている。自車の速度に関しては、自車が高速道路から市街地に戻った際に、自車の運転者が自車の速度を把握しにくいことからも明らかであり、時間に関しては、１０秒を正確にカウントすることができない人が、１０秒を正確にカウントすることができる人よりも多いことからも明らかである。このため、到達時間の見積もりが曖昧で、さらに、右折行動時間Ｔｒ’の見積もりも曖昧となる。ましてや、右折行動時間Ｔｒ’は、運転者及び交差点毎にばらつきが生じ、天候や運転時刻（特に、昼間での運転か夜間での運転か）にも左右されるものである。ここで、単に右折行動時間Ｔｒ’を文字情報として呈示することも考えられるが、上述したように、１０秒を正確にカウントすることができない人が、１０秒を正確にカウントすることができる人よりも多いので、やはり右折行動時間Ｔｒ’の見積もりは曖昧となる。
【００１３】
そこで、右折行動支援装置１００は、自車の運転者に推定値Ｔｒと同程度の右折行動時間体感時間Ｔｊを体感させる。これにより、自車の運転者は、従来よりも正確且つ迅速に右折行動時間Ｔｒ’を見積もることができるので、自車の運転者は、自車を右折させることができるか否かを判断する際に、到達時間の見積もりに集中することができる。結果として、自車の運転者は、従来よりも自車を右折させることが容易となり、右折行動時間Ｔｒ’及び到達時間の学習を従来よりも容易に行うことができ、右折行動時間Ｔｒ’及び到達時間を見積もる能力を上達、安定させることができる。
【００１４】
次に、右折行動支援装置１００の各構成要素が行う処理の概要について説明する。ナビシステム１０１は、地図データを記憶し、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からＧＰＳ信号を受信し、自車位置検出部１０２に出力し、基地局から、交通情報に関する交通情報信号を受信し、交差点特定部１０３に出力する。ここで、地図データには、交差点の位置、構成（例えば、交差点を構成する車線の数、横断歩道の有無、右折信号の有無）が含まれ、ＧＰＳ信号には、ＧＰＳ衛星の識別情報と、ＧＰＳ信号を発信した時刻情報が含まれ、交通情報信号には、渋滞情報、信号の指示内容（停止、右折、直進等）が含まれる。また、ナビシステム１０１は、経路誘導も行う。
【００１５】
自車位置検出部１０２は、ＧＰＳ信号に基づいて、自車位置を検出し、自車位置に関する自車位置信号を生成し、交差点特定部１０３に出力する。
【００１６】
交差点特定部１０３は、ナビシステム１０１から地図データを取得し、地図データと、自車位置信号と、交通情報信号に基づいて、自車が進入する交差点及びこの交差点のタイプを特定し、特定された交差点に交差点１、交差点２、…交差点ｎ（ｎは自然数）のうちから、いずれかの名称を割り振り、交差点の名称及び交差点のタイプに関する交差点信号を生成し、自車右折検出部１０５と右折行動時間履歴保存部１０９と右折行動時間抽出部１１０に出力する。ここで、交差点は、図２に示すように、自車が右折を開始しようとしている位置から右折を完了する位置までの距離Ｌ１と、横断歩道の有無に基づいて、Ａ〜Ｔのタイプに分類される。例えば、タイプＡに属する交差点は、距離Ｌ１が４（ｍ）未満であり、横断歩道が有る。距離Ｌ１は、地図データから特定される。図２では、交差点のタイプの特定に際して、距離Ｌ１を２（ｍ）間隔で区切っているが、他の距離（例えば、３（ｍ））で区切っても良い。
【００１７】
ここで、交差点は、図３に示すように、交差点を構成する車線の数、横断歩道の有無、右折信号の有無、及び右折信号（または青信号）が右折指示をしているか否かに基づいて、Ａ〜Ｍのタイプに分類されるようにしてもよい。「無し、停止」は、右折信号が無く、且つ、信号機が停止を指示している場合を示し、「右折指示中」は、右折信号が右折を指示している場合を示す。例えば、タイプＡに属する交差点は、車線数が１であり、横断歩道が有り、右折信号が無く、信号機が停止を示す。車線数、横断歩道の有無、右折信号の有無は地図データから特定され、右折信号が右折指示をしているか否かは、交通情報から特定される。その他、交差点は、交通量の程度、及び、市街地に存在するか郊外に存在するかで分類されるようにしてもよい。交通量の程度は、交通情報信号から特定され、市街地に存在するか郊外に存在するかは、地図データから特定される。
【００１８】
車両状態検出部１０４は、撮影装置（例えば、赤外線カメラ）及び操舵角センサを備え、撮影装置を用いて自車前方（自車のフード含む）を撮影することで、自車前方が描かれた画像を取得し、この画像に関する画像データを生成し、自車右折検出部１０５及び右折行動時間測定部１０６に出力する。車両状態検出部１０４は、操舵角センサを用いて、操舵角を測定し、操舵角に関する操舵角信号を生成し、右折行動時間測定部１０６に出力する。車両状態検出部１０４は、ウインカの作動状態を検出し、ウインカの作動状態に関する作動状態検出信号を生成し、自車右折検出部１０５に出力する。
【００１９】
自車右折検出部１０５は、画像データと、作動状態検出信号に基づいて、自車が右折を開始しようとしている右折準備状態であるという右折準備条件を判定し、右折準備条件が満たされる場合にのみ、呈示開始信号を生成し、右折行動時間抽出部１１０に出力する。
【００２０】
右折行動時間測定部１０６は、画像データに基づいて、停止線、自車のフード先端、及び手前側の交差点の白線を検出し、検出結果と、操舵角信号に基づいて、右折行動時間Ｔｒ’を測定し、測定結果に関する右折行動時間信号を生成し、右折行動時間履歴保存部１０９に出力する。
【００２１】
運転者情報検出部１０７は、シート位置、左右ミラーの位置、バックミラーの位置、チルトステアリングの位置を検出し、検出結果に関する検出結果信号を生成し、運転者特定部１０８に出力する。
【００２２】
運転者特定部１０８は、シート位置、左右ミラーの位置、バックミラーの位置、チルトステアリングの位置からなる運転者データを運転者毎に記憶し、検出結果信号が与えられた際に、検出結果信号と運転者データとを比較し、検出結果信号と同一内容の運転者データを記憶していない場合、検出結果信号を新たな運転者データとして記憶すると共に、新しい運転者が乗車したと判定することで、運転者を特定し、検出結果信号と同一内容の運転者データを記憶する場合、運転者データと検出結果信号とに基づいて、運転者を特定する。運転者特定部１０８は、自車の運転者に関する運転者信号を生成し、右折行動時間履歴保存部１０９と右折行動時間抽出部１１０に出力する。
【００２３】
右折行動時間履歴保存部１０９は、交差点信号と、右折行動時間信号と、運転者信号に基づいて、図４に示す履歴データを交差点及び運転者毎に記憶する。なお、図４は、ある運転者に対応する履歴データを、交差点毎に示す。履歴データは、交差点の名称、交差点のタイプ、履歴回数、及び右折行動時間Ｔｒ’のデータで構成される。履歴回数は、自車の運転者がその交差点を右折した回数を示す。例えば、交差点の名称が「交差点１」となる履歴データは、交差点のタイプが「Ａ」で、履歴回数が「５」で、右折行動時間Ｔｒ’が、「３．５（ｓ）、４．２（ｓ）、・・・」となる。右折行動時間履歴保存部１０９は、交差点信号及び運転者信号に対応する履歴データがすでに存在する場合、右折行動時間履歴保存部１０９は、この履歴データの履歴回数を１だけインクリメントし、右折行動時間信号が示す右折行動時間データを、この履歴データに追加する。交差点信号及び運転者信号に対応する履歴データが存在しない場合、右折行動時間履歴保存部１０９は、交差点信号と、右折行動時間信号と、運転者信号に基づいて、新たな履歴データを生成する。新たな履歴データの履歴回数は１となる。これにより、右折行動時間抽出部１１０は、自車の運転者の右折行動に対する慣れ度合い、癖等による右折行動時間Ｔｒ’のばらつきを考慮して、履歴データから、交差点及び自車の運転者毎に推定値Ｔｒを抽出し、自車の運転者に合った右折行動時間体感時間Ｔｊを自車の運転者に体感させることができる。
【００２４】
右折行動時間抽出部１１０は、呈示開始信号が与えられた際に、交差点信号と、運転者信号に基づいて、自車が進入する交差点及び自車の運転者に対応する履歴データを右折行動時間履歴保存部１０９から抽出する。右折行動時間抽出部１１０は、このような履歴データが存在しない場合、自車の運転者に対応し、且つ、自車が進入する交差点と同じタイプを有する履歴データの中から、履歴回数が最大となる履歴データを抽出する。例えば、自車が交差点１に進入し、且つ、交差点１に対応する履歴データが存在しない場合、右折行動時間抽出部１１０は、自車の運転者に対応し、且つ、交差点１と同じタイプを有する履歴データの中から、履歴回数が最大となる交差点８の履歴データを抽出する。右折行動時間抽出部１１０は、抽出された履歴データに基づいて、全右折行動時間Ｔｒ’の平均値Ｔｒａと、全右折行動時間Ｔｒ’の標準偏差σと、これらの和（Ｔｒａ＋σ）を算出し、（Ｔｒａ＋σ）を推定値Ｔｒとする。右折行動時間Ｔｒ’のデータ数が十分でないとき（例えば、データ数が２０未満のとき）は、平均値Ｔｒａを推定値Ｔｒとしてもよい。推定値Ｔｒを（Ｔｒａ＋σ）とすることで、右折行動時間Ｔｒ’のばらつきを考慮して、推定値Ｔｒを右折行動時間Ｔｒ’に余裕を持たせた安全側の時間とすることができる。右折行動時間抽出部１１０は、推定値Ｔｒに関する推定値信号を生成し、右折行動時間体感時間算出部１１１に出力する。
【００２５】
右折行動時間体感時間算出部１１１は、推定値信号に基づいて、右折行動時間体感時間Ｔｊを算出し、右折行動時間体感時間Ｔｊに関する右折行動時間体感時間信号を生成し、右折行動時間体感刺激呈示部１１２に出力する。第１の実施の形態では、右折行動時間体感時間Ｔｊは、推定値Ｔｒに一致する。
【００２６】
右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、右折行動時間体感時間信号に基づいて、運転者の聴覚に右折行動時間体感時間Ｔｊだけ刺激を与える（以下、この処理を、「体感刺激呈示処理」と称する）。具体的には、右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、図５に示すスピーカ１１２ａを備え、右折行動時間体感時間信号に基づいて、スピーカ１１２ａを用いて、「ピピピピ・・・」という音を右折行動時間体感時間Ｔｊだけ鳴らす。これにより、自車の運転者は、右折行動時間体感時間Ｔｊを体感することができる。
【００２７】
次に、右折行動支援装置１００による処理の手順を説明する。右折行動支援装置１００による処理は、履歴データの生成と、右折行動時間体感時間Ｔｊだけ音を鳴らす処理からなる。まず、履歴データを生成する手順について説明する。
【００２８】
まず、ナビシステム１０１は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、自車位置検出部１０２に出力し、基地局から、交通情報に関する交通情報信号を受信し、交差点特定部１０３に出力する。
【００２９】
自車位置検出部１０２は、ＧＰＳ信号に基づいて、自車位置を検出し、自車位置に関する自車位置信号を生成し、交差点特定部１０３に出力する。
【００３０】
交差点特定部１０３は、ナビシステム１０１から地図データを取得し、地図データと、自車位置信号と、交通情報信号に基づいて、自車から交差点までの距離ｄ１を算出し、距離ｄ１が基準値Ｄ１以下であるという条件を判定し、この条件が満たされる場合には、自車が交差点に進入すると判定する。
【００３１】
交差点特定部１０３は、自車が進入する交差点及びこの交差点のタイプを特定し、特定された交差点に交差点１、交差点２、…交差点ｎ（ｎは自然数）のうちから、いずれかの名称を割り振り、交差点の名称及び交差点のタイプに関する交差点信号を生成し、右折行動時間履歴保存部１０９に出力する。
【００３２】
運転者情報検出部１０７は、シート位置、左右ミラーの位置、バックミラーの位置、チルトステアリングの位置を検出し、検出結果に関する検出結果信号を生成し、運転者特定部１０８に出力する。
【００３３】
運転者特定部１０８は、検出結果信号が与えられた際に、検出結果信号と運転者データとを比較し、検出結果信号と同一内容の運転者データを記憶していない場合、検出結果信号を新たな運転者データとして記憶すると共に、新しい運転者が乗車したと判定することで、運転者を特定し、検出結果信号と同一内容の運転者データを記憶する場合、運転者データと検出結果信号とに基づいて、運転者を特定する。運転者特定部１０８は、自車の運転者に関する運転者信号を生成し、右折行動時間履歴保存部１０９に出力する。なお、運転者特定部１０８は、個人認証システム（非接触、接触のＩＤ（identity）カードやキー、暗号入力）を用いて、自車の運転者を特定しても良い。
【００３４】
車両状態検出部１０４は、撮影装置を用いて自車前方を撮影することで、自車前方が描かれた画像を取得し、この画像に関する画像データを生成し、右折行動時間測定部１０６に出力する。車両状態検出部１０４は、操舵角センサを用いて、操舵角を測定し、操舵角に関する操舵角信号を生成し、右折行動時間測定部１０６に出力する。
【００３５】
右折行動時間測定部１０６は、画像データに基づいて、停止線、自車のフード先端、及び手前側の交差点の白線を検出し、検出結果と、操舵角信号に基づいて、右折行動時間Ｔｒ’を測定し、測定結果に関する右折行動時間信号を生成し、右折行動時間履歴保存部１０９に出力する。
【００３６】
右折行動時間履歴保存部１０９は、交差点信号及び運転者信号に対応する履歴データがすでに存在する場合、この履歴データの履歴回数を１だけインクリメントし、右折行動時間信号が示す右折行動時間データを、この履歴データに追加する。一方、右折行動時間履歴保存部１０９は、交差点信号及び運転者信号に対応する履歴データが存在する場合、交差点信号と、右折行動時間信号と、運転者信号に基づいて、新たな履歴データを生成して、記憶する。
【００３７】
次に、右折行動時間体感時間Ｔｊだけ音を鳴らす処理を図６及び図７に示すフローチャートに沿って説明する。
【００３８】
図６に示すステップＳＴ１〜ステップＳＴ２で、右折行動支援装置１００は、自車が進入する交差点を特定し、且つ、特定された交差点で自車が右折を開始しようとしているか判定する。右折行動支援装置１００は、具体的には、図７に示すステップＳＴ２０１〜ステップＳＴ２１１の処理を行う。
【００３９】
図７に示すステップＳＴ２０１で、ナビシステム１０１は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して、自車位置検出部１０２に出力し、基地局から、交通情報に関する交通情報信号を受信し、交差点特定部１０３に出力する。
【００４０】
ステップＳＴ２０２で、自車位置検出部１０２は、ＧＰＳ信号に基づいて、自車位置を検出し、自車位置に関する自車位置信号を生成し、交差点特定部１０３に出力する。交差点特定部１０３は、ナビシステム１０１から地図データを取得し、地図データと、自車位置信号と、交通情報信号に基づいて、交差点の位置を特定する。
【００４１】
ステップＳＴ２０３〜ステップＳＴ２０４で、交差点特定部１０３は、自車から交差点までの距離ｄ１を算出し、距離ｄ１が基準値Ｄ１以下であるという条件を判定し、この条件が満たされる場合には、ステップＳＴ２０５に進み、それ以外の場合には、ステップＳＴ２１０に進む。
【００４２】
ステップＳＴ２０５で、交差点特定部１０３は、自車が交差点に進入すると判定し、地図データと、自車位置信号と、交通情報信号に基づいて、自車が進入する交差点及びこの交差点のタイプを特定し、特定された交差点に交差点１、交差点２、…交差点ｎ（ｎは自然数）のうちから、いずれかの名称を割り振り、交差点の名称及び交差点のタイプに関する交差点信号を生成し、自車右折検出部１０５と右折行動時間抽出部１１０に出力する。
【００４３】
ステップＳＴ２０６〜ステップＳＴ２１１で、右折行動支援装置１００は、自車が右折を開始しようとしている右折準備状態であるという右折準備条件を判定する。具体的には、ステップＳＴ２０６で、車両状態検出部１０４は、撮影装置を用いて自車前方を撮影することで、自車前方が描かれた画像を取得し、この画像に関する画像データを生成し、自車右折検出部１０５に出力する。車両状態検出部１０４は、ウインカの作動状態を検出し、ウインカの作動状態に関する作動状態検出信号を生成し、自車右折検出部１０５に出力する。
【００４４】
ステップＳＴ２０７で、自車右折検出部１０５は、画像データに基づいて、自車が自車側の走行レーンの中で、最右端のレーンを走行しているという最右端レーン走行条件を判定し、最右端レーン走行条件が満たされる場合にはステップＳＴ２０８に進み、最右端レーン走行条件が満たされない場合には、ステップＳＴ２１１に進む。なお、ナビシステム１０１が経路誘導を行っている場合、自車右折検出部１０５は、自車が進入する交差点での経路が右折となっているか否かを判定することで、最右端レーン走行条件を判定することもできる。
【００４５】
ステップＳＴ２０８で、自車右折検出部１０５は、作動状態検出信号に基づいて、自車の右ウインカが自車の交差点進入時に作動しているという右ウインカ作動条件を判定し、右ウインカ作動条件が満たされる場合には、ステップＳＴ２０９に進み、右ウインカ作動条件が満たされない場合には、ステップＳＴ２１１に進む。
【００４６】
ステップＳＴ２０９で、自車右折検出部１０５は、右折準備条件が満たされると判定し、呈示開始信号を生成し、右折行動時間抽出部１１０に出力する。その後、右折行動支援装置１００は、図６に示すＳＴ３に進む。
【００４７】
ステップＳＴ２１０で、交差点特定部１０３は、自車が交差点に進入しないと判定し、ステップＳＴ２０１に戻る。
【００４８】
ステップＳＴ２１１で、自車右折検出部１０５は、右折準備条件が満たされないと判定し、ステップＳＴ２０１に戻る。
【００４９】
図６に示すステップＳＴ３で、右折行動支援装置１００は、自車が進入する交差点及び自車の運転者に対応する推定値Ｔｒを抽出する。具体的には、運転者情報検出部１０７は、シート位置、左右ミラーの位置、バックミラーの位置、チルトステアリングの位置を検出し、検出結果に関する検出結果信号を生成し、運転者特定部１０８に出力する。
【００５０】
運転者特定部１０８は、検出結果信号が与えられた際に、検出結果信号と運転者データとを比較し、検出結果信号と同一内容の運転者データを記憶していない場合、検出結果信号を新たな運転者データとして記憶すると共に、新しい運転者が乗車したと判定することで、運転者を特定し、検出結果信号と同一内容の運転者データを記憶する場合、運転者データと検出結果信号とに基づいて、運転者を特定する。運転者特定部１０８は、自車の運転者に関する運転者信号を生成し、右折行動時間抽出部１１０に出力する。
【００５１】
右折行動時間抽出部１１０は、呈示開始信号が与えられた際に、交差点信号と、運転者信号に基づいて、自車が進入する交差点及び自車の運転者に対応する履歴データを右折行動時間履歴保存部１０９から抽出する。右折行動時間抽出部１１０は、このような履歴データが存在しない場合、自車の運転者に対応し、自車が進入する交差点と同じタイプを有する履歴データの中から、履歴回数が最大となる履歴データを抽出する。右折行動時間抽出部１１０は、抽出された履歴データに基づいて、全右折行動時間Ｔｒ’の平均値Ｔｒａと、全右折行動時間Ｔｒ’の標準偏差σと、これらの和（Ｔｒａ＋σ）を算出し、（Ｔｒａ＋σ）を推定値Ｔｒとする。右折行動時間Ｔｒ’のデータ数が十分でないとき（例えば、データ数が２０未満のとき）は、平均値Ｔｒａを推定値Ｔｒとしてもよい。右折行動時間抽出部１１０は、推定値Ｔｒに関する推定値信号を生成し、右折行動時間体感時間算出部１１１に出力する。
【００５２】
ステップＳＴ４で、右折行動時間体感時間算出部１１１は、推定値信号に基づいて、右折行動時間体感時間Ｔｊを算出し、右折行動時間体感時間Ｔｊに関する右折行動時間体感時間信号を生成し、右折行動時間体感刺激呈示部１１２に出力する。
【００５３】
ステップＳＴ５で、右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、右折行動時間体感時間信号に基づいて、スピーカ１１２ａを用いて、「ピピピピ・・・」という音を右折行動時間体感時間Ｔｊだけ鳴らす。これにより、自車の運転者は、右折行動時間体感時間Ｔｊを体感することができる。
【００５４】
ステップＳＴ６で、自車右折検出部１０５は、自車が右折を開始したという右折開始条件を判定する。具体的には、車両状態検出部１０４は、撮影装置を用いて自車前方を撮影することで、自車前方が描かれた画像を取得し、この画像に関する画像データを生成し、自車右折検出部１０５に出力する。車両状態検出部１０４は、操舵角センサを用いて、操舵角を測定し、操舵角に関する操舵角信号を生成し、自車右折検出部１０５に出力する。
【００５５】
自車右折検出部１０５は、画像データに基づいて、停止線、自車のフード先端、及び手前側の交差点の白線を検出し、検出結果と、操舵角信号に基づいて、右折開始条件を判定する。ここで、自車が停止線を超えて交差点に進入してからステアリングを９０（ｄｅｇ）切った場合には、右折開始条件が満たされる。この結果、自車右折検出部１０５は、右折開始条件が満たされる場合にはステップＳＴ７に進み、それ以外の場合には、ステップＳＴ５に戻る。
【００５６】
ステップＳＴ７で、自車右折検出部１０５は、呈示終了信号を生成し、右折行動時間体感刺激呈示部１１２に出力し、右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、呈示終了信号が与えられた際に、音を鳴らすのを止める。これにより、自車の運転者は右折行動に集中することができる。その後、右折行動支援装置１００は、ステップＳＴ１に戻る。
【００５７】
以上により、第１の実施の形態では、右折行動支援装置１００は、自車が進入する交差点及び自車の運転者に対応する履歴データから右折行動時間Ｔｒ’の推定値Ｔｒを抽出し、推定値Ｔｒと同じ大きさを有する右折行動時間体感時間Ｔｊを算出し、「ピピピピ・・・」という音を右折行動時間体感時間Ｔｊだけ鳴らすので、自車の運転者は、右折行動時間体感時間Ｔｊを体感することができる。
【００５８】
これにより、自車の運転者は、従来よりも正確且つ迅速に右折行動時間Ｔｒ’を見積もることができるので、自車の運転者は、自車を右折させることができるか否かを判断する際に、到達時間の見積もりに集中することができる。さらに、自車の運転者は、従来よりも自車を右折させることが容易となり、右折行動時間Ｔｒ’及び到達時間の学習を従来よりも容易に行うことができ、右折行動時間Ｔｒ’及び到達時間を見積もる能力を上達、安定させることができる。
【００５９】
また、右折行動時間体感時間Ｔｊは、自車の運転者に対応するので、右折行動支援装置１００は、自車の運転者の右折行動に対する慣れ度合い、癖等を考慮して、自車の運転者に右折行動時間体感時間Ｔｊを体感させることができる。従って、右折行動支援装置１００は、右折行動時間体感時間Ｔｊを、単に、右折行動時間Ｔｒ’を全ての運転者について平均し、且つこれらのばらつきを考慮した値とする場合よりも、自車の運転者に合った右折行動時間体感時間Ｔｊを自車の運転者に体感させることができる。
【００６０】
また、右折行動支援装置１００は、自車が右折を開始しようとしている右折準備状態となっている場合にのみ、「ピピピピ・・・」という音を右折行動時間体感時間Ｔｊだけ鳴らすので、自車の運転者は、自車が右折準備状態となる前には、自車の運転に集中することができる。
【００６１】
（第２の実施の形態）
次に、右折行動支援装置１００の第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態に係る右折行動支援装置１００は、右折行動時間体感刺激呈示部１１２の構成のみが第１の実施の形態に係る右折行動支援装置１００と異なる。
【００６２】
右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、図８に示すように、ウインドシールド上に設けられたヘッドアップディスプレイ１１２ｂを備え、ヘッドアップディスプレイ１１２ｂは、その左右方向に断続的に並べられた複数のランプ１１２ｃを備える。
【００６３】
右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、図６に示すステップＳＴ５で、図８の左端のランプ１１２ｃから順番に一定時間Ｔ１点灯させていき、左端のランプ１１２ｃの点灯を開始してから、右端のランプ１１２ｃが消灯するまでの時間を右折行動時間体感時間Ｔｊに一致させる。したがって、一定時間Ｔ１は、右折行動時間体感時間Ｔｊをランプ１１２ｃの数（図８では６）で除算することで、算出される。第２の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の効果を得ることが出来る。
【００６４】
（第３の実施の形態）
次に、右折行動支援装置１００の第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態に係る右折行動支援装置１００は、右折行動時間体感刺激呈示部１１２の構成のみが第１の実施の形態に係る右折行動支援装置１００と異なる。
【００６５】
右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、ウインドシールド上に設けられたヘッドアップディスプレイを備え、図６に示すステップＳＴ５で、右折行動時間体感時間Ｔｊの秒単位の最大値をヘッドアップディスプレイに表示し、１秒経過する毎に、ヘッドアップディスプレイに表示される値を１カウントダウンさせていく。第３の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の効果を得ることが出来る。
【００６６】
（第４の実施の形態）
次に、右折行動支援装置１００の第４の実施の形態について説明する。第４の実施の形態に係る右折行動支援装置１００は、右折行動時間体感刺激呈示部１１２の構成のみが第１の実施の形態に係る右折行動支援装置１００と異なる。
【００６７】
右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、図６に示すステップＳＴ５で、図９に示すように、ブランク時間Ｔｐを挟んで、体感刺激呈示処理を繰り返して行う。言い換えれば、右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、ブランク時間Ｔｐが経過する毎に、体感刺激呈示処理を行う。具体的には、右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、時点ｔ０で、音を鳴らし始め、時点ｔ０から右折行動時間体感時間Ｔｊ経過した時点ｔ１で、音を鳴らすのを止め、時点ｔ１からブランク時間Ｔｐ経過した時点ｔ２で、再度、同様の処理を繰り返す。その後、右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、呈示終了信号が与えられた時点ｔ３で、音を鳴らすのを止める。
【００６８】
第４の実施の形態では、右折行動支援装置１００は、体感刺激呈示処理をブランク時間Ｔｐを挟まずに繰り返して行う場合よりも、右折行動時間体感時間Ｔｊの開始時点と終了時点を自車の運転者に分かり易くすることができる。なお、第３の実施の形態のように、音を鳴らす代わりに、ランプ１１２ｃを点灯させるようにしても良い。
【００６９】
（第５の実施の形態）
次に、右折行動支援装置１００の第５の実施の形態について説明する。第５の実施の形態に係る右折行動支援装置１００は、右折行動時間体感刺激呈示部１１２の構成のみが第１の実施の形態に係る右折行動支援装置１００と異なる。
【００７０】
右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、図６に示すステップＳＴ５で、図１０に示すように、ブランク時間Ｔｐを挟んで、体感刺激呈示処理を繰り返して行う。言い換えれば、右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、ブランク時間Ｔｐが経過する毎に、体感刺激呈示処理を行う。さらに、右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、右折行動時間体感時間Ｔｊの終了時点では、右折行動時間体感時間Ｔｊ内の他の時点で与える刺激と異なる刺激を自車の運転者に与える。具体的には、右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、時点ｔ０で、「ピピピピ・・・」という音を鳴らし始め、右折行動時間体感時間Ｔｊの終了時点ｔ４で、「ピピピピ・・・」と異なる「ポ」という音を鳴らす。その後、右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、時点ｔ０から右折行動時間体感時間Ｔｊ経過した時点ｔ１で、音を鳴らすのを止め、時点ｔ１からブランク時間Ｔｐ経過した時点ｔ２で、再度、同様の処理を繰り返す。即ち、右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、一回の体感刺激呈示処理において、「ピピピピ・・・ポ」という音を鳴らす。その後、右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、呈示終了信号が与えられた時点ｔ３で、音を鳴らすのを止める。
【００７１】
第５の実施の形態では、右折行動支援装置１００は、第４の実施の形態よりも、右折行動時間体感時間Ｔｊの開始時点と終了時点を自車の運転者に分かり易くすることができる。なお、第３の実施の形態のように、音を鳴らす代わりに、ランプ１１２ｃを点灯させるようにしても良い。この場合、右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、右折行動時間体感時間Ｔｊの終了時点では、右折行動時間体感時間Ｔｊ内の他の時点での態様と異なる態様（例えば、色）で、ランプ１１２ｃを点灯させる。
【００７２】
（第６の実施の形態）
次に、右折行動支援装置１００の第６の実施の形態について説明する。第６の実施の形態に係る右折行動支援装置１００は、車両状態検出部１０４と、右折行動時間体感時間算出部１１１の構成のみが第１の実施の形態に係る右折行動支援装置１００と異なる。
【００７３】
第６の実施の形態での処理を図１１に基づいて説明する。ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１３、ステップＳＴ１５〜ステップＳＴ１７で、右折行動支援装置１００は、図６に示すステップＳＴ１〜ステップＳＴ３、ステップＳＴ５〜ステップＳＴ７の処理を行う。
【００７４】
ステップＳＴ１４で、車両状態検出部１０４は、撮影装置を用いて自車前方を撮影することで、自車前方が描かれた画像を取得し、この画像に関する画像データを生成し、右折行動時間体感時間算出部１１１に出力する。
【００７５】
右折行動時間体感時間算出部１１１は、時計と、照度センサと、雨滴検知センサと、湿温度センサを備え、時計から得られる時刻信号と、これらのセンサから得られるセンサ信号と、画像データに基づいて、自車周辺の環境を検出する。具体的には、右折行動時間体感時間算出部１１１は、自車周辺の天候を晴天、曇り、または雨天と判定し、運転時刻を昼間または夜間と判定し、且つ、自車周辺の霧の濃度を検出することで、自車周辺の環境を検出する。右折行動時間体感時間算出部１１１は、自車周辺の環境に応じた余裕時間Ｔｙを算出し、推定値信号に基づいて、推定値Ｔｒに余裕時間Ｔｙを加えた値Ｔｒｙを右折行動時間体感時間Ｔｊとして算出し、右折行動時間体感時間Ｔｊに関する右折行動時間体感時間信号を生成し、右折行動時間体感刺激呈示部１１２に出力する。ここで、霧の濃度が大きくなるほど視界が悪くなることから、余裕時間Ｔｙは、霧の濃度が大きくなるほど長くなる。雨天時には、曇り時や晴天時よりも視界が悪くなることから、雨天時の余裕時間Ｔｙは、曇り時や晴天時の余裕時間Ｔｙよりも長い。曇り時には、晴天時よりも視界が悪くなることから、曇り時の余裕時間Ｔｙは、晴天時の余裕時間Ｔｙよりも長い。夜間では、昼間よりも自車から対向車までの距離感が把握しにくく、且つ、横断歩道の歩行者も視認しにくいため、夜間での余裕時間Ｔｙは、昼間での余裕時間Ｔｙよりも長い。余裕時間Ｔｙは、例えば、１（ｓ）以上の値となる。余裕時間Ｔｙが１（ｓ）であっても、余裕時間Ｔｙの設定の効果が期待できる。
【００７６】
第６の実施の形態では、右折行動支援装置１００は、自車周辺の環境に応じた右折行動時間体感時間Ｔｊを自車の運転者に体感させることができる。また、右折行動支援装置１００は、普段の（具体的には、昼間の晴天時での）右折行動がとれなかった場合を加味した右折行動時間体感時間Ｔｊを自車の運転者に体感させるので、右折行動時間体感時間Ｔｊを推定値Ｔｒに一致させる場合よりも、右折行動時間体感時間Ｔｊを自車の運転者に正確且つ確実に体感させることができる。したがって、自車の運転者は、右折行動時間体感時間Ｔｊを推定値Ｔｒに一致させる場合よりも、正確且つ迅速に右折行動時間Ｔｒ’を見積もることができる。
【００７７】
（第７の実施の形態）
次に、右折行動支援装置１００の第７の実施の形態について説明する。第７の実施の形態に係る右折行動支援装置１００は、自車右折検出部１０５と、右折行動時間体感刺激呈示部１１２の構成のみが第１の実施の形態に係る右折行動支援装置１００と異なる。
【００７８】
図６に示すステップＳＴ５で、第１の実施の形態と同様の処理が行われる他、自車右折検出部１０５は、画像データに基づいて、対向車方向線及び目盛り線を生成し、対向車方向線及び目盛り線に関する対向車方向信号を生成して、右折行動時間体感刺激呈示部１１２に出力する。対向車方向線は、対向車の概略中央を指し、且つ、ウインドシールドの水平方向に垂直な線であり、目盛り線は、対向車方向線に垂直な線である。
【００７９】
右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、ウインドシールド上に設けられたヘッドアップディスプレイを備え、体感刺激呈示処理を行うほか、対向車方向信号に基づいて、対向車方向線及び目盛り線をヘッドアップディスプレイに表示する。即ち、右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、対向車方向線及び目盛り線をウインドシールド上に表示する。図１２に、対向車方向線及び目盛り線の一例として、対向車方向線Ｐ１及び目盛り線Ｐ２を示す。ここで、対向車方向線Ｐ１は、矢印となっている。符号Ｑ１は対向車である。図１２では、対向車方向線Ｐ１及び目盛り線Ｐ２は、自車の運転者から見て、対向車Ｑ１の近傍に表示される。対向車方向線Ｐ１は、対向車Ｑ１の概略中央を指し、且つ、ウインドシールドの水平方向に垂直となる。目盛り線Ｐ２は、ウインドシールドの水平方向に平行となる。なお、対向車方向線Ｐ１は、対向車の進行方向を向くようにしても良い。この場合、車両状態検出部１０４が所定時間毎に画像データを取得し、自車右折検出部１０５が複数の画像データに基づいて、対向車の進行方向を検出する。
【００８０】
第７の実施の形態では、自車の運転者は、対向車方向線及び目盛り線を通して、自車から対向車までの距離感及び対向車の速度を把握することができるので、従来よりも容易且つ迅速に到達時間を見積もることができる。従って、自車の運転者は、到達時間を見積もる能力を従来よりも上達、安定させることができる。なお、第７の実施の形態では、対向車方向線及び目盛り線の両方を表示することとしたが、何れか一方のみを表示しても良い。
【００８１】
（第８の実施の形態）
次に、右折行動支援装置１００の第８の実施の形態について説明する。第８の実施の形態に係る右折行動支援装置１００は、車両状態検出部１０４と、自車右折検出部１０５と、右折行動時間体感時間算出部１１１と、右折行動時間体感刺激呈示部１１２の構成のみが第１の実施の形態に係る右折行動支援装置１００と異なる。
【００８２】
図６に示すステップＳＴ５で、第１の実施の形態と同様の処理が行われる他、車両状態検出部１０４は、撮影装置を用いて自車前方を所定時間毎に撮影することで、自車前方が描かれた画像を複数取得し、画像毎に画像データを生成し、自車右折検出部１０５に出力する。
【００８３】
自車右折検出部１０５は、複数の画像データに基づいて、対向車の速度を検出し、検出結果及び画像データに基づいて、到達時間を算出し、到達時間に関する到達時間信号を生成し、右折行動時間体感時間算出部１１１に出力する。
【００８４】
右折行動時間体感時間算出部１１１は、到達時間信号に基づいて、到達時間が右折行動時間体感時間よりも長いという右折可能条件を判定し、この条件が満たされる場合にのみ、自車が右折を開始すると推定し、右折開始推定信号を生成し、右折行動時間体感刺激呈示部１１２に出力する。
【００８５】
右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、体感刺激呈示処理を開始し、右折開始推定信号に基づいて、右折行動時間体感時間Ｔｊが終了する時点よりも一定時間Ｔ２前に、体感刺激呈示処理を終了する。ここで、一定時間Ｔ２は、例えば、０．５〜１．０（ｓ）である。
【００８６】
第８の実施の形態では、自車の運転者が体感刺激呈示処理に気が取られて煩わしく感じるといった問題を、自車が右折を開始した時点で体感刺激呈示処理を終了する場合よりも、確実に低減（解消）することができる。
【００８７】
（第９の実施の形態）
次に、右折行動支援装置１００の第９の実施の形態について説明する。第９の実施の形態に係る右折行動支援装置１００は、右折行動時間抽出部１１０の構成のみが第１の実施の形態に係る右折行動支援装置１００と異なる。
【００８８】
右折行動時間抽出部１１０は、図６に示すステップＳＴ３で、第１の実施の形態と同様の処理を行うほか、自車の運転者が自車が進入する交差点を他の交差点よりもスムーズに右折するというスムーズ運転条件を判定する。具体的には、右折行動時間抽出部１１０は、スムーズ運転条件を、自車が進入する交差点での右折行動時間Ｔｒ’が同一タイプの他の交差点と比較して短いことと、当該右折行動時間Ｔｒ’のばらつきが十分に小さいことから判定する。
【００８９】
より具体的には、右折行動時間抽出部１１０は、呈示開始信号が与えられた際に、交差点信号と、運転者信号に基づいて、自車が進入する交差点及び自車の運転者に対応する履歴データを右折行動時間履歴保存部１０９から抽出する。右折行動時間抽出部１１０は、このような履歴データが存在しない場合、自車の運転者に対応し、自車が進入する交差点と同じタイプを有する履歴データの中から、履歴回数が最大となる履歴データを抽出する。右折行動時間抽出部１１０は、抽出された履歴データに基づいて、全右折行動時間Ｔｒ’の平均値Ｔｒａと、全右折行動時間Ｔｒ’の標準偏差σと、これらの和（Ｔｒａ＋σ）を算出し、（Ｔｒａ＋σ）を推定値Ｔｒとする。右折行動時間Ｔｒ’のデータ数が十分でないとき（例えば、データ数が２０未満のとき）は、平均値Ｔｒａを推定値Ｔｒとしてもよい。右折行動時間抽出部１１０は、抽出した履歴データから、最新の右折行動時間Ｔｒ’から数えて数回分（例えば、３回分）の右折行動時間Ｔｒ’を抽出し、これらの平均値Ｔｒｎを算出し、所定の設定値Ｄ２を設定し、以下の式（１）が成立する場合には、スムーズ運転条件が満たされると判定し、式（１）が成立しない場合には、スムーズ運転条件が満たされないと判定する。
【００９０】
（Ｔｒａ＋σ）−（Ｔｒｎ＋σ）≦Ｄ２（即ち、Ｔｒａ−Ｔｒｎ≦Ｄ２）…（１）
右折行動時間抽出部１１０は、スムーズ運転条件が満たされない場合にのみ、推定値Ｔｒに関する推定値信号を生成し、右折行動時間体感時間算出部１１１に出力する。これにより、右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、スムーズ運転条件が満たされる場合には、体感刺激呈示処理を行わず、スムーズ運転条件が満たされない場合には、体感刺激呈示処理を行う。これにより、右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、スムーズ運転条件が満たされる場合には、体感刺激呈示処理を行わないことで、自車の運転者に煩わしさを感じさせないようにすることができる。
【００９１】
第９の実施の形態では、右折行動時間体感刺激呈示部１１２は、右折時に問題を生じない交差点で体感刺激呈示処理がなされて自車の運転者が煩わしさを感じるといった問題を、スムーズ運転条件に関わらず体感刺激呈示処理を行う場合よりも、確実に低減（解消）することができる。
【００９２】
なお、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で本実施の形態を変更しても良いことは勿論である。例えば、第１〜第９の実施の形態を組み合わせても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】右折行動支援装置の一例を示すブロック図である。
【図２】交差点のタイプの一例を示す説明図である。
【図３】交差点のタイプの一例を示す説明図である。
【図４】履歴データの一例を示す説明図である。
【図５】右折行動時間体感刺激呈示部が備えるスピーカを示す説明図である。
【図６】右折行動支援装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】右折行動支援装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】右折行動時間体感刺激呈示部が備えるヘッドアップディスプレイ及びランプを示す説明図である。
【図９】体感刺激呈示処理の一例を示すタイミングチャートである。
【図１０】体感刺激呈示処理の一例を示すタイミングチャートである。
【図１１】右折行動支援装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】対向車方向線及び目盛り線の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００９４】
Ｔｊ…右折行動時間体感時間
Ｔｒ’…右折行動時間
Ｔｒ…推定値
１００…右折行動支援装置
１０１…ナビシステム
１０２…自車位置検出部
１０３…交差点特定部
１０４…車両状態検出部
１０５…自車右折検出部
１０６…右折行動時間測定部
１０７…運転者情報検出部
１０８…運転者特定部
１０９…右折行動時間履歴保存部
１１０…右折行動時間抽出部
１１１…右折行動時間体感時間算出部
１１２…右折行動時間体感刺激呈示部
１１２ａ…スピーカ
１１２ｂ…ヘッドアップディスプレイ
１１２ｃ…ランプ
【図１】
2006178684.tif 000003
【図２】
2006178684.tif 000004
【図３】
2006178684.tif 000005
【図４】
2006178684.tif 000006
【図５】
2006178684.tif 000007
【図６】
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【図７】
2006178684.tif 000009
【図８】
2006178684.tif 000010
【図９】
2006178684.tif 000011
【図１０】
2006178684.tif 000012
【図１１】
2006178684.tif 000013
【図１２】
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