(57)【要約】      （修正有）【課題】ユーザが自発的に装着して計測するデータ計測装置を含む生体データ計測装置を用いながら、ユーザが計測装置の装着を怠ったり忘れたり、計測装置の装着不備をおこすのを防ぐと共に、心臓病、高血圧、糖尿病、肥満等を判定して生活習慣病を防いだり発見できるようにしたロボットを用いたヘルスケアサービスシステムを提供する。【解決手段】ロボットに、ユーザの生活パターンをデータベース化する機能、ユーザが生体センサを装着して計測する時間になったらユーザとの会話で計測をユーザに促す機能、生体センサからの信号を無線で受ける機能、計測した生体データの異常判定機能、撮像装置で撮像したユーザの画像データとユーザとの会話によりユーザの異常判定機能、異常と判定された場合、ロボットに設けられたネットワーク通信部からネットワークを介してヘルスケアサービスセンタ及び／または医療機関に連絡する機能を設けた。【選択図】図４
2006285425.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行輪を有し、撮像装置とセンサにより周囲の状況を把握して自律移動すると共に、音声認識装置を有してユーザとの会話が可能なロボットを用いたヘルスケアサービスシステムであって、
前記ロボットは、ユーザの生活パターンをデータベース化する機能と、該ユーザの生活パターンデータベースによりユーザが生体センサを装着して計測する時間になったらユーザとの会話で計測をユーザに促す機能と、前記生体センサからの信号を無線で受ける機能と、計測したユーザの生体データが異常か否かを判定する機能と、前記撮像装置で撮像したユーザの画像データとユーザとの会話によりユーザの異常を判定する機能と、前記生体データ及びユーザの画像データや会話とから異常と判定された場合、前記ロボットに設けられたネットワーク通信部からネットワークを介してヘルスケアサービスセンタ及び／または医療機関に連絡する機能とを有し、
ユーザの生活パターンをデータベース化すると共にユーザへの働きかけを行い、計測の確実化と隠れた疾病を見いだせるようにしたことを特徴とするロボットを用いたヘルスケアサービスシステム。
【請求項２】
前記ロボットは画像表示装置を有し、ユーザの生体センサによるデータ計測時、ユーザが計測装置の装着方法がわからない場合に装着方法を音声と映像でガイドすることを特徴とする請求項１に記載したロボットを用いたヘルスケアサービスシステム。
【請求項３】
前記ロボットは、ユーザの生体センサ装着にあたり、生体センサの装着状態を確認する機能を有することを特徴とする請求項１または２に記載したロボットを用いたヘルスケアサービスシステム。
【請求項４】
前記ロボットは、高血圧、糖尿病、肥満に関する特有の症状とそれぞれに関するキーワードをデータベースとして有していることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載したロボットを用いたヘルスケアサービスシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットを用いたヘルスケアサービスシステムに関し、特に、自律移動可能に構成されて略人型をなし、ユーザと会話をしながらユーザの体調管理や心臓病、高血圧、糖尿病、肥満などの生活習慣病の予防や、緊急時の医療機関や救急車の手配、遠隔地の家族への連絡などを行うようにしたロボットを用いたヘルスケアサービスシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
多関節アームロボットや搬送ロボット等の産業用ロボットは古くから知られ、工場等で多く用いられている。しかしながらこれら産業用ロボットは、その使用目的が溶接、塗装、運搬等といったように限定されており、アームロボット等のように１箇所に固定されたものや、搬送ロボットのように決められたルートを決められた順序で移動するものがほとんどであった。
【０００３】
ところが近年、所定の空間内を自由に移動することができるよう構成された自律移動型のロボットが発表され、例えば１人暮らしの高齢者の家等に設置し、部屋の掃除や住人の体調管理、あるいは住人が家を留守にしたときの屋内安全確認等、人間の生活に密着して生活支援型としたロボットも発表されている。こういった生活支援型ロボットは、一般家庭にも適用可能なロボットとして位置付けられる。
【０００４】
このような生活支援型の自律移動型ロボットは、人への親しみやすさなどから頭、胸、胴、腕などを有した略人型として、頭部を前後左右に傾けたり振り返り動作（首軸を中心とした頭部の回転）を可能とすると共に、顔の表情を変化させたり本願出願人の出願になる特許文献１に示されているように簡単な会話を可能とし、かつ、腕に複数の関節を設けて或る程度人と同様な動作をさせることが望まれている。
【０００５】
また、わが国において大きな死亡率をもたらす元凶となっている心臓病、高血圧、糖尿病、肥満などの生活習慣病関連疾病は、特に中高齢者においては、潜在的な罹患者を含めて疾病が発症（再発を含む）するまで、明確な自覚症状もなく突然発症することが多い。
【０００６】
特に、近年の少子高齢化の進行により一人暮しの老人が増加し、介護保険制度の導入、ホームヘルパーの派遣を含む介護サービスの普及などと相俟って、訪問看護、訪問診療を行うケースが増えてきているが、患者が在宅中若しくは外出中に体に異常が生じてから緊急通報したのでは予後不良となり、異常発生前と同等な生活を送ることがかなわなくなるケースが多い。そのためこの場合の緊急通報システムは、あくまで対処療法的措置となる。
【０００７】
また、病院におけるその場だけの診察や検査だけではこのような生活習慣病の場合は正確な診断が難しく、患者個人の日常の状態と比較して診療を行う必要性が高まっている。具体的には、中高齢者を中心とする潜在的罹患者、或いは有疾患者は、予め健康診断などを通じて自らの日常的健康状態に関する属性データを所有している場合が多く、こういったデータや、また、患者個人の生体データ（特に心電図、血圧、精神的ストレスなど）を、常時腹壁等に装着したセンサから計測することによりモニタリングすることも可能であり、この時々刻々変化する生体データを一定期間収集して蓄積することにより、個々の患者の生体データベースを構築することができる。さらに、心臓病、脳卒中などの疾病発症には、当該疾病の発症し易い時間帯が存在することが時間生物学的に明らかにされており、このような患者の日常的属性データやデータベース化された日常的生体データを解析することで、防医学的見地から疾病の発症予測を的確に行うことができる。
【０００８】
こういったことに対処するため、例えば特許文献２には、循環器系疾病の発症の危険性を予知して利用者に疾病発症の危険性を自覚せしめ、適切な行動や診療を受けることを促して健全な社会生活を送ることができる疾病発症予知通報システムを提供するため、利用者が装着したデータ計測部により計測された生体データをデータ通信部からヘルスケアサービスセンターへ送信し、ヘルスケアサービスセンターでは、送信された生体データを解析してスコアデータを算出し、予め生体データベース５に格納された判定用スコアリングテーブルに蓄積された、利用者の判定スコアデータと比較して判定した疾病予知レベルを利用者のデータ計測部に通報するシステム及び方法が示されている。
【０００９】
【特許文献１】特開２００４−３４２７４号公報
【特許文献２】特開２００２−１４３００７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、前記特許文献１に示されたロボットは、人間との会話を行うことを目的に作られたものでヘルスケアとは無関係であり、また特許文献２に示された技術では、利用者は、例えば帽子、浴槽、便座などに組み込まれたり、血圧関連データは毎日朝夕２回に分けて上腕部等に自分で装着するデータ計測部で計測し、計測データをＰＨＳ、携帯電話などの移動体通信端末でヘルスケア情報サービスセンタに送るとしているが、ユーザが自発的に装着して計測するデータ計測装置では、ユーザが計測装置の装着を怠ったり忘れたりすることがあり、また、計測装置の装着不備や計測装置の装着方法が分からずに断念し、計測が行えないといった事態が生じることもある。
【００１１】
しかしながら計測の欠落は、データが蓄積されないことを意味しており、こういったヘルスケアシステムにおける本来の目的が達せられなくなってしまう。
【００１２】
そのため本発明においては、ユーザが自発的に装着して計測するデータ計測装置を含む生体データ計測装置を用いながら、ユーザが計測装置の装着を怠ったり忘れたり、計測装置の装着不備をおこすのを防ぐと共に、心臓病、高血圧、糖尿病、肥満等を判定して生活習慣病を防いだり発見できるようにしたロボットを用いたヘルスケアサービスシステムを提供することが課題である。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を達成するため本発明になるロボットを用いたヘルスケアサービスシステムは、
走行輪を有し、撮像装置とセンサにより周囲の状況を把握して自律移動すると共に、音声認識装置を有してユーザとの会話が可能なロボットを用いたヘルスケアサービスシステムであって、
前記ロボットは、ユーザの生活パターンをデータベース化する機能と、該ユーザの生活パターンデータベースによりユーザが生体センサを装着して計測する時間になったらユーザとの会話で計測をユーザに促す機能と、前記生体センサからの信号を無線で受ける機能と、計測したユーザの生体データが異常か否かを判定する機能と、前記撮像装置で撮像したユーザの画像データとユーザとの会話によりユーザの異常を判定する機能と、前記生体データ及びユーザの画像データや会話とから異常と判定された場合、前記ロボットに設けられたネットワーク通信部からネットワークを介してヘルスケアサービスセンタ及び／または医療機関に連絡する機能とを有し、
ユーザの生活パターンをデータベース化すると共にユーザへの働きかけを行い、計測の確実化と隠れた疾病を見いだせるようにしたことを特徴とする。
【００１４】
このように自立移動型ロボットを用い、ユーザが生体センサにより計測する時間になったら計測を促す機能や、計測した生体データが異常か否かを判定する機能、画像データや会話とからユーザの異常を判定する機能等を有することにより、例えユーザが自発的に装着して計測するデータ計測装置を含む生体データ計測装置を用いることで、計測装置の装着を怠ったり忘れたりしてもロボットが計測を促すからこういった問題を防止できると共に、計測した生体データが異常の場合や画像データとユーザとの会話からユーザの異常が見いだされた場合はネットワークを介してヘルスケアサービスセンタ及び／または医療機関に連絡することができ、確実にユーザの生体データ、及び生活習慣病を防いだり発見できるロボットを用いたヘルスケアサービスシステムを提供することができる。
【００１５】
そして、前記ロボットは画像表示装置を有し、ユーザの生体センサによるデータ計測時、ユーザが計測装置の装着方法がわからない場合に装着方法を音声と映像でガイドすることにより、ユーザが計測装置の装着方法が分からないために計測を断念することも防止することができる。
【００１６】
また前記ロボットは、ユーザの生体センサ装着にあたり、生体センサの装着状態を確認する機能を持たせたことにより、ユーザが装着不備を起こした場合もそれを指摘して正常に装着させることができ、常に正確な生体データを得ることができる。
【００１７】
さらに前記ロボットは、高血圧、糖尿病、肥満に関する特有の症状とそれぞれに関するキーワードをデータベースとして有していることにより、画像データや会話とからユーザの異常を判定するに際して容易におこなうことができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上記載のごとく本発明によれば、ユーザが自発的に装着して計測するデータ計測装置を含む生体データ計測装置を用いながら、ユーザが計測装置の装着を怠ったり忘れたり、計測装置の装着不備をおこすのをロボットを用いて防ぐと共に、心臓病、高血圧、糖尿病、肥満等を判定して生活習慣病を防いだり発見できるようにしたロボットを用いたヘルスケアサービスシステムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
【００２０】
図１は本発明になるロボットを用いたヘルスケアサービスシステムに用いるロボットの一例の正面図、図２は図１に示したロボットの制御ブロック図とヘルスケアサービスシステムのブロック図、図３は本発明になるロボットを用いたヘルスケアサービスのメインフロー図、図４は心臓病突然死予防サービスのフロー図、図５は高血圧症対策支援サービスのフロー図、図６は糖尿病対策支援サービスのフロー図、図７は肥満改善支援サービスのフロー図である。図中、同一構成要素には同一番号を付してある。
【００２１】
図１は、本発明になるロボットを用いたヘルスケアサービスシステムに用いるロボットの一例の正面図であり、１は本発明に用いるロボット本体、２はその頭部、３は魚眼レンズや超広角レンズを備えて全方位を撮像できるようにした第１の撮像装置、４は人間の音声を拾うためのマイクロホン、５は内部に撮像装置を備え、例えばロボット前方６０度程度の視野を撮像できるようにした第２の撮像装置を備えた目、６は胸部、７は胸部６に設けられた人検知センサ、８はスピーカ、９は画像ディスプレイ、１０は腕部、１１はロボットの前方にある障害物や人などを検知するための超音波式障害物センサ、１２は胴部、１３は前方にある障害物や人などを検知するための赤外線式距離・障害物センサ、１４は胴部１２に装備された左右の走行用車輪である。
【００２２】
このロボット１は、頭部２と胸部６と胴部（台車部）１２と左右の腕部１０とを有する略人型のロボットであり、頭部２と胸部６間の首関節や、胸部６と腕部１０間の肩関節、腕部１０内の肘関節、手首関節等が図示しない駆動機構により回動可能であるとともに、走行用車輪１４が図示しない駆動機構により操舵及び走行可能であって、作業空間をバッテリ駆動により自律的に移動するように構成されており、頭部２に設けられた第１の撮像装置３により自分の位置座標を認識し、２つの目５に設けられた第２の撮像装置で前方にある物体を認識したり、超音波式障害物センサ１１、赤外線式距離・障害物センサ１３により前方にある障害物や人などを検知することができる。
【００２３】
そして、このロボット１を用いた本発明になるヘルスケアサービスシステムは、図２に示したようにロボット１をインターネット、イントラネットなどのネットワーク１５を介し、ヘルスケアサービスセンター１６、緊急治療のための医療機関１７、救急車を呼ぶための消防署１８、遠隔地にいる家族１９などに接続できるようにし、ユーザの健康状態をチェックしながらそのデータをヘルスケアセンター１６に送ると共に、緊急の場合は医療機関１７や必要に応じて救急車を呼ぶための消防署１８、遠隔地にいる家族などに連絡できるようになっている。
【００２４】
そのためロボット１は、その制御装置２０内に制御のためのＣＰＵ２１、制御プログラムの格納用メモリ２２、データ用メモリ２３、サービスプログラム格納用のメモリ２４、走行用車輪１４を駆動する走行用モータ４０、右腕と左腕のそれぞれに設けられた各軸を駆動する軸モータ４１、４２、首を前後左右に傾けたり振り向き動作（首軸を中心とした頭部の回動）を行わせる首モータ４３等のモータを駆動するアクチュエータ駆動回路２５、ロボットの前方にある障害物や人などを検知するための超音波式障害物センサ１１や赤外線式距離・障害物センサ１３、第１の撮像装置３、第２の撮像装置（目）５などのセンサを制御する制御回路２６、状態表示ＬＥＤ４７の表示制御回路２７、マイク４やスピーカ８のための音声インターフェイス２８、画像ディスプレイ９への映像出力の制御回路２９、心電計や血圧計などの生体センサ４９から無線で送られてくるデータを受けた無線受信機４８からのデータを受ける生体センサ入力回路３０、ネットワーク１５との通信を行うネットワーク通信部３１等を有している。
【００２５】
そしてこのロボット１は、例えば前記特許文献１に詳細に述べられているように、内蔵している各種のセンサによりユーザの音声を認識して会話する機能の他、第２の撮像装置５によりユーザの行動を見守ったり、腕部１０によってユーザの行動を補助したり、ユーザと一緒に行動したりする機能を備えている。すなわち、アクチュエータ駆動回路２５により走行用車輪１４の走行用モータ４０を駆動し、ユーザ（ロボットの所有者や使用者など）の顔または体の正面に胴部１２を移動させて、この正面位置で頭部２と目（第２の撮像装置）５をユーザの目に向け、ユーザの目を見て会話を行うことができるようにすれば、ユーザからすると、ロボット１が自分の正面に立ち、更に自分の目を見ながら会話を行ってくれるため、従来に比べてより親近感のある会話が成立するようになる。
【００２６】
また、本発明になるヘルスケアシステムに用いるロボット１は、予めユーザが計測を行うべき時間を生活パターンデータベースとして取り込み、その時間が来るとユーザの側に行って「計測を行う時間です」とサジェスチョンし、さらにユーザの計測装置装着不備を試験的にデータを取得して調べたり、センサの付け方が分からずに使用を断念しそうな場合は、画像ディスプレイ９や音声で装着方法をサジェスチョンする機能を有している。
【００２７】
さらに高血圧や糖尿病、そして肥満などの生活習慣病については、日常のユーザの会話や動作を撮像装置５から得られる画像で観察し、例えば高血圧については軽度な高血圧の症状である、肩こり、頭痛、頭が重い、めまいがするなどの会話や所作が見られる時、糖尿病の場合は倦怠感、口の渇き、多飲（夜間多飲）、多尿（夜間多尿）、強い空腹感、多食、体重増加などの会話や所作が見られる時、肥満についてはロボットのユーザとの会話によって、体形や体重が気になっている様子が見られる時などに、それぞれに対応した治療法や注意すべきこと、あるいは医師の診断を受けるようにユーザに進言する。
【００２８】
そして生体データが得られると、定期的にネットワーク通信部３１からネットワーク１５を介し、ヘルスケアサービスセンタ１６へそのデータを送ると共にユーザに容態変化などがあった場合、医療機関１７、救急車を呼ぶために消防署１８、遠隔地にいる家族１９などに連絡できるようになっている。
【００２９】
このようにヘルスケアサービスシステムを構成することにより、ユーザが自発的に装着して計測するデータ計測装置を含む生体データ計測装置を用いながら、ユーザが計測装置の装着を怠ったり忘れたり、計測装置の装着不備をおこすのを防ぐと共に、心臓病、高血圧、糖尿病、肥満等を判定して生活習慣病を防いだり発見できるようにすることができる。
【００３０】
次に、本発明のヘルスケアサービスシステムにつき、図３乃至図７のフロー図に従って説明する。まず図３は本発明のヘルスケアサービスシステムのメインフローであり、ステップＳ１で処理が開始されると、ステップＳ２でユーザによるサービス、例えば心臓病、高血圧、糖尿病、肥満などのいずれのヘルスケアサービスを望むかを選択する。
【００３１】
そして次のステップＳ３でネットワーク１５を介し、選択したヘルスケアサービスに関するプログラムをダウンロードし、図２におけるロボット１のサービスプログラム格納メモリ２４へロードする。そしてステップＳ４でサービスプログラムを起動する。このサービスプログラムはユーザによるサービスの終了指示が有るまで続けられ、ステップＳ５で、ユーザによるサービスの終了指示が有ったかどうかが判定され、終了指示がない場合は戻って判定が繰り返され、終了指示があった場合はステップＳ６に行ってサービスプログラムの終了が指示され、ステップＳ７で処理が終了する。
【００３２】
このプログラムは、心臓病、高血圧、糖尿病、肥満のそれぞれによって図４乃至図７に示したようにそれぞれ異なったフローとなっており、まず、図４に従って心臓病のヘルスケアサービスについて説明する。なお、以下の説明では各フローを個々に説明するが、これらは同時に並行して実施しても良いことはもちろんであり、必要と思われるサービスだけを選択したり、全てのサービスを常時行えるようにしておいて、ユーザがどのような疾患に陥っても対応ができるようにしておいても良い。
【００３３】
いま、ステップＳ２０で処理が開始されると、ＣＰＵ２１はサービスプログラム格納メモリ２４から心臓病ヘルスケアのプログラムを呼び出し、ステップＳ２１で初期設定がなされる。そしてステップＳ２２において予め構築しておいた生活パターンデータベースを参照し、心臓病の発症しやすい時間帯を選択して計測時間帯を設定する。そしてステップＳ２３で計測時間帯になったら、ＣＰＵ２１はアクチュエータ駆動回路２５に指示して走行用モータ４０を制御し、走行用車輪１４を駆動してユーザのところに移動し、ＣＰＵ２１が音声インターフェース２８を制御してスピーカ８により、心電計を装着して心電図を計測するよう声をかける。
【００３４】
そしてステップＳ２４でユーザが了解したかどうか確認し、了解していない場合は再度ステップＳ２２に戻って再度生活パターンデータベースを参照し、心臓病の発症しやすい別の時間帯を選択して計測時間帯を設定する。そして同様にしてステップＳ２３で計測時間帯になったら、ＣＰＵ２１はアクチュエータ駆動回路２５に指示して走行用モータ４０を制御し、走行用車輪１４を駆動してユーザのところに移動し、ＣＰＵ２１が音声インターフェース２８を制御してスピーカ８により、心電計を装着して心電図を計測するよう声をかける。そしてステップＳ２４でユーザが了解した場合は、続いてステップＳ２５でＣＰＵ２１が音声インターフェース２８を制御し、スピーカ８によりセンサ（心電計）の装着をユーザに促して装着したことを前方カメラ（第２の撮像装置）５の撮像画面で確認する。
【００３５】
そしてステップＳ２６で装着できたかどうか確認し、装着ができていない場合はＣＰＵ２１が音声インターフェース２８、映像出力制御回路２９を制御し、スピーカ８と映像出力装置９によりセンサ（心電計）の装着方法を音声、映像によりガイドする。そして装着ができたらステップＳ２８に進み、試験的に心電計のデータを取得し、正しく装着されているかどうかをテストする。
【００３６】
そしてステップＳ２９でデータが正しく取得できたかどうかを確認し、データ取得が正しくできていない場合は計測装置の装着が正しくできていないとしてステップＳ３０に進み、ＣＰＵ２１が音声インターフェース２８、映像出力制御回路２９を制御し、スピーカ８と映像出力装置９によりセンサ（心電計）の装着方法を再度、音声、映像によりガイドする。そしてステップＳ２９で再度正しく装着できているかどうかを確認し、これを正しく装着されるまで繰り返す。
【００３７】
そして正しく装着されるとＣＰＵ２１はステップＳ３１に進み、心電計（生体センサ４９）から無線受信機４８、生体センサ入力回路３０を介してデータを取得し、取得したデータをデータメモリ２３に記憶されているデータと比較して分析し、問題があるかどうかを判定して医療機関へ連絡する必要があるかどうかの判定処理を開始する。
【００３８】
そしてステップＳ３２で医療機関に通報する必要があるかどうかを判断し、必要がある場合はステップＳ３５に進み、その通報レベルを判定してステップＳ３６で緊急レベルかどうかを判断する。緊急を要しない場合はステップＳ３９でヘルスケアサービスセンター１６へ通報し、心停止を伴う緊急レベルの場合はステップＳ３７で緊急治療のための医療機関１７、救急車を呼ぶための消防署１８、遠隔地にいる家族１９などに連絡する。そしてステップＳ３８に行って計測時間帯が終了する終了条件を満たすまでデータ取得を継続し、終了条件を満たした場合はステップＳ３４に行く。
【００３９】
一方、ステップＳ３２で通報の必要性がないと判断された場合もステップＳ３４に進み、このステップＳ３４で計測データをヘルスケアサービスセンター１６でデータベースに蓄積する。そしてステップＳ２３に戻り、次の計測時間帯になったら以上説明してきたことを繰り返す。
【００４０】
以上が心臓病予防サービスフローであるが、次に図５に従い、高血圧症対策のヘルスケアサービスフローについて説明する。なお、以下の説明では、図３のメインフローについては言及しないが、前記と全く同様にメインフローにおける処理が行われることは同じである。
【００４１】
いま、ステップＳ４１で処理が開始されると、ＣＰＵ２１はサービスプログラム格納メモリ２４から高血圧症対策ヘルスケアのプログラムを呼び出し、ステップＳ４２で初期設定がなされる。そしてその後は、ステップＳ４３、ステップＳ４５、ステップＳ４８、ステップＳ５４以後がマルチタスク的に処理されていく。
【００４２】
このうち、ステップＳ４３ではユーザを観察し、例えば軽度な高血圧の症状である、肩こり、頭痛、頭が重い、めまい症状等が検出されたら生活パターンデータベースに登録する。また、次のステップＳ４４ではユーザと会話を交わし、高血圧に関連する上記したキーワードが見いだされたらこれも生活パターンデータベースに登録する。
【００４３】
また、ステップＳ４５では、定期的に生活パターンデータベースを検索し、高血圧の症状やそれに関するキーワードが頻出していないかチェックする。そしてステップＳ４６でキーワードが頻出する場合は、ステップＳ４７で高血圧の要注意レベル（兆候はあるがまだ発症に至っていない）であるレベル１フラグをオンにし、頻出しない場合はステップＳ４７をバイパスする。
【００４４】
そして、ステップＳ４８ではレベル１フラグがオンかどうかをチェックし、オンの場合、ステップＳ４９ではＣＰＵ２１がアクチュエータ駆動回路２５に指示して走行用モータ４０を制御し、走行用車輪１４を駆動してユーザのところに移動させて音声インターフェース２８を制御し、スピーカ８により血圧を計測するよう声をかけ、ユーザに血圧計を装着して計測するよう促す。そして測定結果を聞いて生活パターンデータベースに登録する。
【００４５】
またステップＳ５０では、定期的に生活パターンデータベースを検索し、血圧測定値を分析してステップＳ５１で高血圧の疑いがあるかどうかをチェックする。そして疑いがある場合はステップＳ５２で高血圧発症レベルであるレベル２フラグをオンにし、疑いがない場合はステップＳ５３でレベル１＆２フラグをオフとする。
【００４６】
さらにステップＳ５４では、レベル２フラグがオンかどうかをチェックし、オフの場合は何もせず、オンの場合、ステップＳ５５でＣＰＵ２１が音声インターフェース２８、映像出力制御回路２９を制御し、スピーカ８と映像出力装置９により適時、血圧減少対策メニューを提示する。
【００４７】
またステップＳ５６では、定期的に生活パターンデータベースを検索し、血圧値に改善が見られるかどうかステップＳ５７でチェックし、改善が見られない場合はステップＳ５８で医師の診断を受けるよう提案する。また改善が見られる場合はステップＳ５９に行き、レベル２フラグをオフにする。そしてステップＳ４２の下に戻って同じ事を繰り返す。
【００４８】
次に図６に従い、糖尿病対策のヘルスケアサービスフローについて説明する。いま、ステップＳ６０で処理が開始されると、ＣＰＵ２１はサービスプログラム格納メモリ２４から糖尿病ヘルスケアのプログラムを呼び出し、ステップＳ６１で初期設定がなされる。そしてその後は、ステップＳ６２、ステップＳ６３、ステップＳ６６、ステップＳ７２以後がマルチタスク的に処理されていく。
【００４９】
このうち、ステップＳ６２ではユーザを観察し、例えば糖尿病初期特有の症状である、倦怠感、口の渇き、多飲（夜間多飲）、多尿（夜間多尿）、強い空腹感、多食、体重増加などの会話や所作が検出されたら生活パターンデータベースに登録する。また次のステップＳ６３では、定期的に生活パターンデータベースを検索し、糖尿病初期の症状やそれに関するキーワードが頻出していないかチェックする。そしてステップＳ６４でキーワードが頻出する場合、ステップＳ６５で糖尿病の要注意レベル（兆候はあるがまだ発症に至っていない）であるレベル１フラグをオンにし、頻出しない場合はステップＳ６５をバイパスする。
【００５０】
そして、ステップＳ６６ではレベル１フラグがオンかどうかをチェックし、オフの場合は何もせず、オンの場合、ステップＳ６７ではＣＰＵ２１がアクチュエータ駆動回路２５に指示して走行用モータ４０を制御し、走行用車輪１４を駆動してユーザのところに移動させて音声インターフェース２８を制御し、スピーカ８により定期的に血液検査を受けるよう声をかけて促す。そして測定結果を聞いて生活パターンデータベースに登録する。
【００５１】
またステップＳ６８では、定期的に生活パターンデータベースを検索し、血液検査結果をチェックしてステップＳ６４で初期糖尿病の疑いがあるかどうかをチェックする。そして疑いがある場合はステップＳ７０で初期糖尿病発症レベルであるレベル２フラグをオンにし、疑いがない場合はステップＳ７１でレベル１＆２フラグをオフとする。
【００５２】
さらにステップＳ７２では、レベル２フラグがオンかどうかをチェックし、オフの場合は何もせず、オンの場合、ステップＳ５５でＣＰＵ２１が音声インターフェース２８、映像出力制御回路２９を制御し、スピーカ８と映像出力装置９により適時、対策メニューを提示する。
【００５３】
またステップＳ７４では、定期的に生活パターンデータベースを検索し、症状に改善が見られるかどうかステップＳ７４でチェックし、改善が見られない場合はステップＳ７６で医師の診断を受けるよう提案する。また改善が見られる場合はステップＳ７７に行き、レベル２フラグをオフにする。そしてステップＳ６１の下に戻って同じ事を繰り返す。
【００５４】
次に図７に従い、肥満改善のヘルスケアサービスフローについて説明する。いま、ステップＳ８０で処理が開始されると、ＣＰＵ２１はサービスプログラム格納メモリ２４から肥満改善ヘルスケアのプログラムを呼び出し、ステップＳ８１で初期設定がなされる。そしてその後は、ステップＳ８２、ステップＳ８４、ステップＳ８７、ステップＳ９３以後がマルチタスク的に処理されていく。
【００５５】
このうち、ステップＳ８２ではユーザを観察し、肥満に影響のある行動を生活パターンデータベースに登録する。また、例えばユーザが体型、体重、身長、体脂肪率を体重計あるいはユーザと交わした会話により気にしていることが判明したら、それらのキーワードを生活パターンデータベースに登録する。また次のステップＳ８４では、定期的に生活パターンデータベースを検索し、肥満に影響する行動、及びキーワードが頻出していないかチェックする。そしてステップＳ８５でキーワードが頻出する場合、ステップＳ８６で肥満の要注意レベル（兆候はあるがまだ発症に至っていない）であるレベル１フラグをオンにし、頻出しない場合はステップＳ８６をバイパスする。
【００５６】
そして、ステップＳ８７ではレベル１フラグがオンかどうかをチェックし、オフの場合は何もせず、オンの場合、ステップＳ８８ではＣＰＵ２１がアクチュエータ駆動回路２５に指示して走行用モータ４０を制御し、走行用車輪１４を駆動してユーザのところに移動させて音声インターフェース２８を制御し、スピーカ８により定期的に体重、体脂肪率を測定するよう声をかけて促す。そして測定結果を聞いて生活パターンデータベースに登録する。
【００５７】
またステップＳ８９では、定期的に生活パターンデータベースを検索し、測定結果をチェックしてステップＳ９０で肥満かどうかをチェックする。そして肥満である場合はステップＳ９１で肥満認定レベルであるレベル２フラグをオンにし、肥満でない場合はステップＳ９２でレベル１＆２フラグをオフとする。
【００５８】
さらにステップＳ９３では、レベル２フラグがオンかどうかをチェックし、オフの場合は何もせず、オンの場合、ステップＳ９４でＣＰＵ２１が音声インターフェース２８、映像出力制御回路２９を制御し、スピーカ８と映像出力装置９により適時、生活習慣上の問題点を指摘し、対策メニューを提示する。
【００５９】
またステップＳ９５では、定期的に生活パターンデータベースを検索し、肥満に改善が見られるかどうかステップＳ９６でチェックし、改善が見られない場合はステップＳ９７で医師の診断を受けるよう提案する。また改善が見られる場合はステップＳ９８に行き、レベル２フラグをオフにする。そしてステップＳ８１の下に戻って同じ事を繰り返す。
【００６０】
以上種々述べてきたように本発明によれば、ユーザが自発的に装着して計測するデータ計測装置を含む生体データ計測装置を用いながら、ユーザが計測装置の装着を怠ったり忘れたり、計測装置の装着不備をおこすのをロボットを用いて防ぐと共に、心臓病、高血圧、糖尿病、肥満等を判定して生活習慣病を防いだり発見できるようにしたロボットを用いたヘルスケアサービスシステムを提供することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明によれば、ヘルスケアサービスを利用するユーザが確実にデータ計測をおこなうようにすることができ、また、高血圧、糖尿病、肥満等などを判定して生活習慣病を防いだり発見することができ、生活習慣病の予防に大きな効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明になるロボットを用いたヘルスケアサービスシステムに用いるロボットの一例の正面図である。
【図２】図１に示したロボットの制御ブロック図とヘルスケアサービスシステムのブロック図である。
【図３】本発明になるロボットを用いたヘルスケアサービスシステムのメインフロー図である。
【図４】心臓病突然死予防サービスのフロー図である。
【図５】高血圧症対策支援サービスのフロー図である。
【図６】糖尿病対策支援サービスのフロー図である。
【図７】肥満改善支援サービスのフロー図である。
【符号の説明】
【００６３】
１  ロボット本体
３  第１の撮像装置
４  マイクロホン
５  第２の撮像装置を備えた目
８  スピーカ
９  画像ディスプレイ
１１  超音波式障害物センサ
１３  赤外線式距離、障害物センサ
１５  ネットワーク
１６  ヘルスケアサービスセンター
１７  医療機関
１８  消防署
１９  遠隔地にいる家族
２０  制御装置
２１  ＣＰＵ
２２  制御プログラム格納用メモリ
２３  データ用メモリ
２４  サービスプログラム格納用メモリ
２５  アクチュエータ駆動回路
２６  センサ制御回路
２７  表示制御回路
２８  音声インターフェイス
２９  映像出力制御回路
３０  生体センサ入力回路
３１  ネットワーク通信部
４０  走行用モータ
４１  右腕
４２  左腕各軸モータ
４３  首モータ
４７  状態表示ＬＥＤ
４８  無線受信機
４９  生体センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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