(57)【要約】【課題】  構成の簡素化およびコストの低減を図りながら、移動体の移動中には物品を位置決め保持できる物品搬送装置の提供。【解決手段】  複数の物品移載箇所に移動する移動体に設けられた物品移載装置が、物品を載置支持しかつ移動体上の引退位置と移動体の外部の物品移載位置とに出退自在なフォーク部２３と、そのフォーク部２３を出退作動させる駆動手段とを備えて構成され、引退位置に存在するフォーク部２３に載置支持された物品９，Ｐを位置決め保持する保持手段３３が設けられ、フォーク部２３が引退位置まで移動するに伴って保持手段３３にて物品９，Ｐを位置決め保持し、かつ、フォーク部２３が引退位置から物品移載位置側へ移動するに伴って保持手段３３による物品９，Ｐの位置決め保持を解除すべく、駆動手段の動作と保持手段の動作とを連係させる機械式の連係手段３４が設けられている。【選択図】        図７
2006143364.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品移載箇所に移動する移動体に、自己と物品移載箇所との間で物品を移載する物品移載装置が設けられ、
前記物品移載装置が、物品を載置支持しかつ前記移動体上の引退位置と前記移動体の外部の物品移載位置とに出退自在なフォーク部と、そのフォーク部を出退作動させる駆動手段とを備えて構成されている物品搬送装置であって、
前記引退位置に存在する前記フォーク部に載置支持された物品を位置決め保持する保持手段が設けられ、
前記フォーク部が前記引退位置まで移動するに伴って前記保持手段にて物品を位置決め保持し、かつ、前記フォーク部が前記引退位置から前記物品移載位置側へ移動するに伴って前記保持手段による物品の位置決め保持を解除すべく、前記駆動手段の動作と前記保持手段の動作とを連係させる機械式の連係手段が設けられている物品搬送装置。
【請求項２】
前記連係手段が、
互いが接近して前記保持手段にて物品の側面部を挟持する挟持姿勢と互いが離間して前記保持手段による物品の挟持を解除する解除姿勢とに揺動自在でかつ弾性付勢手段にて前記解除姿勢側に弾性付勢された一対の挟持体と、
前記フォーク部が前記引退位置へ移動されるに伴って前記一対の挟持体を前記挟持姿勢に押圧操作し、かつ、前記フォーク部が前記引退位置から前記物品移載位置側へ移動されるに伴って前記一対の挟持体に対する前記挟持姿勢への押圧操作を解除する押圧手段とから構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記一対の挟持体が、前記移動体に設けられ、
前記押圧手段が、前記一対の挟持体に連係された被押圧部を押圧操作するように前記フォーク部に設けた押圧用カム部である請求項２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記押圧手段が、
前記フォーク部が前記引退位置よりも手前の手前位置から前記引退位置へ移動するのに連動して前記一対の挟持体を徐々に前記挟持姿勢側に押圧操作して、前記フォーク部が前記引退位置に移動するに伴って前記一対の挟持体を前記挟持姿勢まで押圧操作し、かつ、
前記フォーク部が前記引退位置から前記手前位置へ移動するのに連動して前記一対の挟持体に対する前記挟持姿勢への押圧操作を徐々に解除して、前記フォーク部が前記手前位置に移動するに伴って前記一対の挟持体に対する前記挟持姿勢への押圧操作を解除するように構成されている請求項２または３に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品移載箇所に移動する移動体に、自己と物品移載箇所との間で物品を移載する物品移載装置が設けられ、前記物品移載装置が、物品を載置支持しかつ前記移動体上の引退位置と前記移動体の外部の物品移載位置とに出退自在なフォーク部と、そのフォーク部を出退作動させる駆動手段とを備えて構成されている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送装置は、例えば、自動倉庫などに適応されるものであり、移動体としてのスタッカークレーンを物品移載箇所に移動させた状態で、物品移載装置のフォーク部を出退させて、物品を物品移載箇所から掬い取るあるいは物品を物品移載箇所に卸すことにより、複数の物品移載箇所の間で物品を搬送するものである。
【０００３】
そして、移動体は、物品を載置支持したフォーク部を引退位置に引退させた状態で搬送先の物品移載箇所まで移動するのであるが、単に、フォーク部に物品を載置支持しただけでは、移動体の移動中に物品が動いてしまい、段積み状態の物品の荷崩れや移動体からの物品の落下などを生じる虞がある。
とくに、移動体を高速や高加減速で移動させるときには、そのときの慣性によって物品が動き易くなるので、移動体の高速化や高加減速化の妨げになる虞がある。
【０００４】
そこで、従来の物品搬送装置では、引退位置に存在するフォーク部に載置支持された物品を位置決め保持する保持手段と、その保持手段を作動させる保持用駆動装置とを設けて、移動体の移動中には物品を位置決め保持するようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
上記特許文献１では、保持手段が、物品を位置決め保持する保持状態と物品の位置決め保持を解除する解除状態とに切り換え自在に設けられ、保持手段を保持状態と解除状態とに切り換える流体圧シリンダなどの保持用駆動装置を設けて、その保持用駆動装置が、物品を載置支持した状態でフォーク部が引退位置まで移動すると、保持手段を保持状態に切り換えて、物品を位置決め保持した状態で移動体を移動させるようにしている。
【０００５】
【特許文献１】実開平５−８５７０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の物品搬送装置では、保持手段を作動させるために、流体圧シリンダなどの保持用駆動装置が必要となるので、それだけ構成の複雑化およびコストアップを招くことになる。
【０００７】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の簡素化およびコストの低減を図りながら、移動体の移動中には物品を位置決め保持できる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、複数の物品移載箇所に移動する移動体に、自己と物品移載箇所との間で物品を移載する物品移載装置が設けられ、前記物品移載装置が、物品を載置支持しかつ前記移動体上の引退位置と前記移動体の外部の物品移載位置とに出退自在なフォーク部と、そのフォーク部を出退作動させる駆動手段とを備えて構成されている物品搬送装置において、
前記引退位置に存在する前記フォーク部に載置支持された物品を位置決め保持する保持手段が設けられ、前記フォーク部が前記引退位置まで移動するに伴って前記保持手段にて物品を位置決め保持し、かつ、前記フォーク部が前記引退位置から前記物品移載位置側へ移動するに伴って前記保持手段による物品の位置決め保持を解除すべく、前記駆動手段の動作と前記保持手段の動作とを連係させる機械式の連係手段が設けられている点にある。
【０００９】
すなわち、駆動手段が物品を載置支持させた状態でフォーク部を引退位置まで移動させると、機械式の連係手段が、駆動手段の動作と保持手段の動作とを連係させて、物品を位置決め保持するように保持手段を動作させる。
また、駆動手段がフォーク部を引退位置から物品移載位置側へ移動させると、機械式の連係手段が、駆動手段の動作と保持手段の動作とを連係させて、物品の位置決め保持を解除するように保持手段を動作させて、物品移載箇所への移載を行うことができる。
したがって、保持手段を動作させるための保持用駆動装置を必要とせずに、保持手段にて物品を位置決め保持状態で移動体を移動させて、物品移載箇所に物品を移載させることができる。
【００１０】
以上のことから、構成の簡素化およびコストの低減を図りながら、移動体の移動中には物品を位置決め保持できる物品搬送装置を提供できるに至った。
【００１１】
本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、前記連係手段が、互いが接近して前記保持手段にて物品の側面部を挟持する挟持姿勢と互いが離間して前記保持手段による物品の挟持を解除する解除姿勢とに揺動自在でかつ弾性付勢手段にて前記解除姿勢側に弾性付勢された一対の挟持体と、前記フォーク部が前記引退位置へ移動されるに伴って前記一対の挟持体を前記挟持姿勢に押圧操作し、かつ、前記フォーク部が前記引退位置から前記物品移載位置側へ移動されるに伴って前記一対の挟持体に対する前記挟持姿勢への押圧操作を解除する押圧手段とから構成されている点にある。
【００１２】
すなわち、フォーク部が引退位置に移動したときには、押圧手段が弾性付勢手段による付勢力に抗して一対の挟持体を押圧操作して、一対の挟持体を挟持姿勢に揺動させ、保持手段にて物品の側面部を挟持して物品を位置決め保持できる。
また、フォーク部が引退位置から物品移載位置側へ移動したときには、押圧手段が一対の挟持体に対する押圧操作を解除して、一対の挟持体が弾性付勢手段による付勢力によって一対の挟持体が解除姿勢に揺動し、保持手段による物品の側面部の挟持が解除され物品の位置決め保持を解除できる。
したがって、一対の挟持体と押圧手段との簡素な構成により連係手段を構成することができ、それだけ構成の簡素化を図ることができる。
【００１３】
本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、前記一対の挟持体が、前記移動体に設けられ、前記押圧手段が、前記一対の挟持体に連係された被押圧部を押圧操作するように前記フォーク部に設けた押圧用カム部である点にある。
【００１４】
すなわち、一対の挟持体は移動体に設けられているので、フォーク部が出退作動しても、一対の挟持体が移動することはなく、フォーク部の動作とは無関係に一対の挟持体を設けることができる。したがって、それだけ一対の挟持体の構成を簡素にでき、構成の簡素化を図ることができる。
しかも、押圧手段は、一対の挟持体に連係された被押圧部を押圧操作するようにフォーク部に設けた押圧用カム部であるので、押圧用カム部は、フォーク部の動作では移動することのない被押圧部に対して押圧操作するように設けるだけでよく、この点からも構成の簡素化を図ることができる。
【００１５】
本発明にかかる物品搬送装置の第４特徴構成は、前記押圧手段が、前記フォーク部が前記引退位置よりも手前の手前位置から前記引退位置へ移動するのに連動して前記一対の挟持体を徐々に前記挟持姿勢側に押圧操作して、前記フォーク部が前記引退位置に移動するに伴って前記一対の挟持体を前記挟持姿勢まで押圧操作し、かつ、前記フォーク部が前記引退位置から前記手前位置へ移動するのに連動して前記一対の挟持体に対する前記挟持姿勢への押圧操作を徐々に解除して、前記フォーク部が前記手前位置に移動するに伴って前記一対の挟持体に対する前記挟持姿勢への押圧操作を解除するように構成されている点にある。
【００１６】
すなわち、フォーク部が物品移載位置から引退位置へ引退するときには、フォーク部が手前位置から引退位置へ移動するのに連動して、押圧手段が一対の挟持体を徐々に挟持姿勢側に押圧操作するので、手前位置から引退位置へのフォーク部の動作中には、保持手段にて物品の側面部を押圧操作して、フォーク部に載置支持される物品を徐々に押圧操作して適正な位置へ位置調整することができる。
そして、フォーク部が引退位置に移動したときには、押圧手段が一対の挟持体を挟持姿勢まで押圧操作するので、フォーク部に載置支持される物品を適正な位置へ位置調整した状態でその物品を保持手段にて位置決め保持することができる。
【００１７】
また、フォーク部が引退位置から物品移載位置へ突出するときには、フォーク部が引退位置から手前位置へ移動するのに連動して、押圧手段が一対の挟持体に対する挟持姿勢への押圧操作を徐々に解除するので、引退位置から手前位置へのフォーク部の動作中には、保持手段にて物品の動きを規制しながら、徐々に物品の位置決めを解除することができる。
したがって、フォーク部を引退位置から物品移載位置に突出させるときに、物品の姿勢の乱れなどの発生を極力防止することができ、物品の移載を適正に行い易いものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明にかかる物品搬送装置を自動倉庫に適応した例を図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した走行経路２を自動走行する移動体としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。各収納棚１は、多数の物品収納部４を縦横に複数並べて構成されている。
【００１９】
前記走行経路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５と上レール６とが設置されている。走行経路２の一端側には、入出庫指令をスタッカークレーン３に入力する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
そして、物品収納部４の夫々と荷載置台８の夫々が、物品移載箇所Ｋとして構成されている。
【００２０】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、その走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１２とを設けて構成されている。前記昇降台１２には、物品移載箇所Ｋと自己との間で、物品９を載置したパレットＰごと移載可能な物品移載装置１１が設けられている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、物品移載装置１１の作動により、荷載置台８と物品収納部４との間や物品収納部４どうしの間で物品９を搬送するように構成されている。
【００２１】
前記昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降自在に設けられている。前後一対の昇降マスト１３は、その上端部が、上レール６に沿って案内される上部フレーム１５にて連結されている。
前記昇降台１２は、その長手方向の両端部に連結された２本の昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されている。そして、昇降用チェーン１４は、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻き掛けられている。
前記上方側従動プーリ１６は、上部フレーム１５の前端部および後端部に設けられ、走行台車側従動従動プーリ１７は、走行台車１０の一端部および中央部に設けられている。また、昇降台側従動プーリ１８は、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。
【００２２】
そして、駆動プーリ１９を駆動回転させる昇降用電動モータ２０が設けられ、その昇降用電動モータ２０にて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作して、昇降台１２を昇降させるように構成されている。
【００２３】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪２１が設けられている。それら二つの走行輪２１のうち、車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２２にて駆動される駆動走行輪２１ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２１ｂとして構成されている。
【００２４】
前記物品移載装置１１は、図３および図４に示すように、物品９を載置したパレットＰごと載置支持しかつ昇降台１２上の引退位置と昇降台１２の外部の物品移載位置とに出退自在なフォーク部２３と、そのフォーク部２３を出退作動させる駆動手段としての出退駆動装置２４とを備えて構成されている。
そして、物品移載装置１１は、走行台車１０の走行方向に対して直交する方向を物品移載方向として、フォーク部２３を出退させるように構成されている。
【００２５】
図３は、フォーク部２３の平面図であり、図４は、フォーク部２３の側面図である。また、図３（ａ）および図４（ａ）では、フォーク部２３が引退位置にあるときを示し、図３（ｂ）および図４（ｂ）では、フォーク部２３が物品移載位置にあるときを示している。
【００２６】
前記フォーク部２３は、昇降台１２に固定された固定フォーク部２５と、その固定フォーク部２５に対して出退自在なセカンダリーフォーク部２６と、そのセカンダリーフォーク部２６に対して出退自在なプライマリーフォーク部２７とからなる三段式のフォークにて構成されている。
そして、プライマリーフォーク部２７に、物品９が載置されたパレットＰを載置支持するように構成されている。
【００２７】
前記出退駆動装置２４は、セカンダリーフォーク部２６に固定されたラックギア２８に噛み合う一対のピ二オンギア２９と、一対のピニオンギア２９をギア３０ａにて回転駆動する出退駆動用電動モータ３０と、固定フォーク２５の一端部とプライマリーフォーク２７の一端部とを連結する二本のチェン３１とから構成されている。
前記ピニオンギア２９と出退駆動用電動モータ３０とは、固定フォーク部２５に設けられ、二本のチェン３１の夫々は、セカンダリーフォーク部２６の端部に設けられた横軸心回りで回転自在な遊転プーリ３２の一方に巻き掛けられている。
【００２８】
そして、出退駆動用電動モータ３０にてピニオンギア２９を正逆に駆動回転させると、ピニオンギア２９とラックギア２８との噛み合いにより、セカンダリーフォーク部２６が固定フォーク部２５に対して出退移動する。すると、その出退移動に伴う遊転プーリ３２の移動により、チェン３１がプライマリーフォーク部２７をセカンダリーフォーク部２６に対して出退移動させる。
このようにして、出退駆動用電動モータ３０を正逆に回転することにより、図３（ａ）および図４（ａ）に示す引退位置と、図３（ｂ）および図４（ｂ）に示す物品移載位置との間で、フォーク部２３を出退作動させるように構成されている。
【００２９】
また、昇降台１２には、図５〜図７に示すように、引退位置に存在するフォーク部２３に載置支持されたパレットＰを位置決め保持する保持手段として一対の保持体３３が設けられている。
図５は、昇降台１２の一部を示す平面図であり、図６は、昇降台１２の一部を示す側面図であり、図７は、昇降台１２の一部を示す物品移載方向視での縦断正面図である。
【００３０】
そして、出退駆動装置２４の動作と一対の保持体３３の動作とを連係させる機械式の連係手段３４が設けられ、この機械式の連係手段３４が、図７（ａ）に示すように、フォーク部２３が引退位置まで移動するに伴って左右一対の保持体３３にてパレットＰを保持し、かつ、図７（ｂ）に示すように、フォーク部２３が引退位置から物品移載位置側へ移動するに伴って左右一対の保持体３３によるパレットＰの保持を解除するように構成されている。
【００３１】
前記一対の保持体３３は、図７に示すように、フォーク部２３の外側に配設されており、フォーク部２３におけるプライマリーフォーク部２７に載置支持されるパレットＰの側面部を挟持して位置決め保持するように構成されている。
また、一対の保持体３３は、図５に示すように、物品移載方向における昇降台１２の全長など、フォーク部２３に載置支持されるパレットＰよりも長い長さに形成されている。
したがって、フォーク部２３を引退位置に引退させるときに、フォーク部２３に載置支持されるパレットＰが物品移載方向で適正な位置から多少位置ずれしていても、保持体３３にてパレットＰを適正に位置決め保持できる。
【００３２】
そして、保持体３３の両端部には、内側に傾斜する傾斜部３３ａが設けられており、フォーク部２３を引退位置に引退させるときに、フォーク部２３に載置支持されるパレットＰが物品移載方向に直交する方向で適正な位置から多少位置ずれしても、傾斜部３３ａにて適正な位置へ案内できるように構成されている。
【００３３】
前記連係手段３４は、保持体３３が連結された挟持体３５の一対と、その一対の挟持体３５を押圧操作する押圧手段３６とを備えて構成されている。
そして、一対の挟持体３５は、互いが接近して一対の保持体３３にてパレットＰの側面部を挟持する挟持姿勢と互いが離間して一対の保持体３３によるパレットＰの挟持を解除する解除姿勢とに揺動自在でかつ弾性付勢手段としてのねじりコイルバネ３７にて解除姿勢側に弾性付勢されている。
【００３４】
また、押圧手段３６は、図７（ａ）に示すように、フォーク部２３が引退位置へ移動されるに伴って一対の挟持体３５を挟持姿勢に押圧操作し、かつ、図７（ｂ）に示すように、フォーク部２３が引退位置から物品移載位置側へ移動されるに伴って一対の挟持体３５に対する挟持姿勢への押圧操作を解除するように構成されている。
【００３５】
前記一対の挟持体３５は、図７に示すように、上下方向に延びる上下部材３５ａと水平方向に延びる水平部材３５ｂとを組み合わせた物品移載方向視でＬ字状に形成されている。
そして、一対の挟持体３５は、昇降台１２に設けられており、上下部材３５ａの上端部に保持体３３を連結してある。また、一対の挟持体３５は、ねじりコイルバネ４７が設けられた揺動軸心３５ｃ周りで揺動自在に設けられている。
【００３６】
前記押圧手段３６は、一対の挟持体３５に連係された被押圧部３８を押圧操作するようにフォーク部２３に設けた押圧用カム部３９である。前記挟持体３５における水平部材３５ｂの先端には、被押圧部３８として、横軸心周りで回転自在なローラが設けられている。
そして、押圧用カム部３９と被押圧部３８との関係を示した側面図である図８に示すように、押圧用カム部３９は、フォーク部２３におけるプライマリーフォーク部２７の底面部に下方側に突出する状態で設けられている。
前記押圧用カム部３９は、フォーク部２３が物品移載位置から引退位置へ移動することにより、被押圧部３８であるローラを下方側へ押圧操作するように設けられている。
図８（ａ）は、フォーク部２３が引退位置と物品移載位置との間の手前位置よりも物品移載位置側にある状態を示しており、図８（ｂ）は、フォーク部２３が手前位置にある状態を示しており、図８（ｃ）は、フォーク部２３が引退位置にある状態を示している。
【００３７】
前記押圧手段３６は、フォーク部２３を引退位置に引退させるときには、フォーク部２３が引退位置よりも手前の手前位置から引退位置へ移動するのに連動して一対の挟持体３５を徐々に挟持姿勢側に押圧操作して、フォーク部２３が引退位置に移動するに伴って一対の挟持体３５を挟持姿勢まで押圧操作するように構成されている。
また、押圧手段３６は、フォーク部２３を物品移載位置に突出させるときには、フォーク部２３が引退位置から手前位置へ移動するのに連動して一対の挟持体３５に対する挟持姿勢への押圧操作を徐々に解除して、フォーク部２３が手前位置に移動するに伴って一対の挟持体３５に対する挟持姿勢への押圧操作を解除するように構成されている。
【００３８】
説明を加えると、押圧用カム部３９は、その長手方向の端部から中央の水平部分３９ａまで傾斜する傾斜部分３９ｂを備えて構成されている。
そして、手前位置から引退位置へのフォーク部２３の動作中には、傾斜部分３９ｂにて被押圧部３８を徐々に下方側に押圧操作して、一対の挟持体３５を徐々に挟持姿勢側に押圧操作し、一対の保持体３３にてパレットＰの側面部を徐々に押圧操作する。
また、引退位置から手前位置へのフォーク部２３の動作中には、傾斜部分３９ｂにて被押圧部３８に対する下方側への押圧操作を徐々に解除して、一対の挟持体３５に対する挟持姿勢への押圧操作を徐々に解除し、一対の保持体３３によるパレットＰの側面部への押圧操作を徐々に解除する。
【００３９】
前記連係手段３４による動作について説明する。
前記フォーク部２３を物品移載位置に突出させたときには、図７（ｂ）に示すように、一対の保持体３３によるパレットＰの位置決め保持は解除されている。
そして、出退駆動装置２４にてフォーク部２３を物品移載位置から引退位置に引退させるときには、フォーク部２３が手前位置に至るまで、図８（ａ）に示すように、押圧用カム部３９は被押圧部３８と接当せず、一対の保持体３３によるパレットＰの位置決め保持を解除している状態を維持する。
その後、フォーク部２３が手前位置に至ると、図８（ｂ）に示すように、押圧用カム部３９の端部が被押圧部３８と接当する。そして、フォーク部２３が手前位置から引退位置へ移動するのに連動して、被接当部３８が押圧用カム部３９の傾斜部分３９ｂに接当して徐々に下方側に押圧操作され、一対の挟持体３５を徐々に挟持姿勢側に押圧操作する。すると、一対の保持体３３は、互いに近づく側に徐々に移動し、パレットＰの位置を物品移載方向に直交する方向において昇降台１２の中央位置など適正な位置にセンタリングする。
そして、フォーク部２３が引退位置に至ると、図８（ａ）に示すように、被接当部３８が押圧用カム部３９の水平部分３９ａに接当し、一対の挟持体３５を挟持姿勢まで押圧操作する。すると、図７（ａ）に示すように、一対の保持体３３がパレットＰの側面部を挟持してパレットＰを位置決め保持する。
【００４０】
前記フォーク部２３を引退位置から物品移載位置に突出させるときには、フォーク部２３を物品移載位置から引退位置に引退させるときと逆の動作となる。
【００４１】
このようにして、連係手段３４にて出退駆動装置２４の動作と一対の保持体３３の動作とを連係することにより、一対の保持体３３を動作させるための保持用駆動装置を設けずに、一対の保持体３３にてパレットＰを位置決め保持でき、かつ、その位置決め保持を解除できる。
【００４２】
前記スタッカークレーン３には、地上側コントローラ７から入出庫指令を受けて、スタッカークレーン３の運転を制御する図外のクレーン制御装置が設けられている。
前記クレーン制御装置は、地上側コントローラ７から入出庫指令が指令されると、昇降台１２を指令された昇降用目標停止位置に昇降させる昇降制御、走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させる走行制御、物品移載装置１１を作動させて物品９を移載する移載制御の夫々の制御を行うように構成されている。
【００４３】
そして、搬送元の物品移載箇所Ｋから搬送先の物品移載箇所Ｋに物品９を搬送するときには、クレーン制御装置が、まず、昇降制御と走行制御とを行うことにより、昇降台１２を昇降用目標停止位置に停止させかつ走行台車１０を走行用目標停止位置に停止させる。その後、クレーン制御装置が、物品移載装置１１を作動させ、物品移載箇所Ｋに載置されている物品９を掬い取る掬い動作を行うように構成されている。
この掬い動作では、まず、フォーク部２３を物品移載位置に突出させてフォーク部２３にて物品９を載置したパレットＰごと載置支持させ、その後、フォーク部２３にてパレットＰを載置支持した状態で引退位置に引退させる。このフォーク部２３の引退位置への動作により、一対の保持体３３にてパレットＰを位置決め保持するように構成されている。
【００４４】
前記クレーン制御装置は、掬い動作が終了すると、昇降制御と走行制御とを行う。このとき、フォーク部２３に載置支持されたパレットＰを一対の保持体３３にて位置決め保持した状態で、走行台車１０の走行と昇降台１２の昇降を行うので、スタッカークレーン３の移動中においてパレットＰが動いてしまい、荷崩れや落下を防止することができる。
【００４５】
そして、クレーン制御装置は、昇降台１２を昇降用目標停止位置に停止させかつ走行台車１０を走行用目標停止位置に停止させると、物品移載装置１１を作動させ、フォーク部２３に載置支持してあるパレットＰを物品移載箇所Ｋに卸す卸し動作を行うように構成されている。
この卸し動作では、フォーク部２３を引退位置から物品移載位置に突出させることにより、一対の保持体３３によるパレットＰの位置決め保持が解除され、物品移載箇所Ｋへの移載を行うことができる。
【００４６】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、連係手段３４が、一対の挟持体３５と押圧手段３６とから構成されている例を示したが、連係手段３４の構成については適宜変更が可能である。
例えば、連係手段３４を、出退駆動装置２４における出退駆動用電動モータ３０の回転軸に設け、一対の保持体３３に連係された被押圧部を押圧操作可能なカム部にて構成することも可能である。
この場合には、カム部は、出退駆動用電動モータ３０の回転軸の位相により、被押圧部を押圧操作する状態とその押圧操作を解除する状態とに切り換え自在に構成されている。
そして、カム部は、フォーク部２３が引退位置まで移動するに伴って一対の保持体３３にて物品を位置決め保持すべく、被押圧部を押圧操作し、かつ、フォーク部２３が引退位置から物品移載位置側へ移動するに伴って一対の保持体３３による物品の位置決め保持を解除すべく、被押圧部への押圧操作を解除するように構成する。
【００４７】
（２）上記実施形態では、一対の挟持体３５を昇降台１２に設け、押圧手段３６をフォーク部２３に設けているが、逆に、一対の挟持体３５をフォーク部２３に設け、押圧手段３６を昇降台１２に設けて実施することも可能である。
【００４８】
（３）上記実施形態では、押圧手段３６が、フォーク部２３が手前位置から引退位置へ移動するのに連動して一対の挟持体３５を徐々に挟持姿勢側に押圧操作し、かつ、フォーク部２３が引退位置から手前位置へ移動するのに連動して一対の挟持体３５に対する挟持姿勢への押圧操作を徐々に解除するように構成されているが、押圧手段３６が、一対の挟持体３５に対して、徐々に押圧操作する、あるいは、徐々に押圧操作を解除する構成を備えることなく実施することも可能である。
すなわち、押圧手段３６を、単に、フォーク部２３が引退位置へ移動されるに伴って一対の挟持体３５を挟持姿勢に押圧操作し、かつ、フォーク部２３が引退位置から物品移載位置側へ移動されるに伴って一対の挟持体３５に対する挟持姿勢への押圧操作を解除するように構成する。
【００４９】
（４）上記実施形態では、物品移載装置１１が物品９を載置したパレットＰごと移載するように構成され、一対の保持体３３がフォーク部２３に載置支持されたパレットＰを位置決め保持するようにしているが、例えば、物品移載装置１１が物品９をそのまま移載するように構成され、一対の保持体３３がフォーク部２３に載置支持された物品９を位置決め保持するように構成することも可能である。
すなわち、物品とは、物品９を載置したパレットＰや物品９そのものなどを示すものであり、物品９をパレットＰに載置する場合には、一つの物品９を載置したり、段積み状態で複数の物品９を載置することも可能である。
【００５０】
（５）上記実施形態では、移動体として、スタッカークレーン３に適応した例を示したが、例えば、物品移載装置を備えた無人式の物品搬送車など、各種の移動体に適応可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、フォーク部を備えた物品移載装置を設けたスタッカークレーンなど、物品移載装置を設けた各種の移動体に適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】自動倉庫の全体斜視図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】フォーク部の平面図
【図４】フォーク部の側面図
【図５】昇降台の一部を示す平面図
【図６】昇降台の一部を示す側面図
【図７】昇降台の一部を示す物品移載方向視での縦断正面図
【図８】押圧用カム部と被押圧部との関係を示す側面図
【符号の説明】
【００５３】
３          移動体
９，Ｐ      物品
１１        物品移載装置
２３        フォーク部
２４        駆動手段
３３        保持手段
３４        連係手段
３５        挟持体
３６        押圧手段
３７        弾性付勢手段
３８        被押圧部
３９        押圧用カム部
Ｋ          物品移載箇所
【図１】
2006143364.tif 000003
【図２】
2006143364.tif 000004
【図３】
2006143364.tif 000005
【図４】
2006143364.tif 000006
【図５】
2006143364.tif 000007
【図６】
2006143364.tif 000008
【図７】
2006143364.tif 000009
【図８】
2006143364.tif 000010