(57)【要約】【課題】  例えば警告音の起因する部位などを、乗員に瞬時に且つ効果的に知らせることができる車両用報知音出力装置を提供すること。【解決手段】  フィルタ係数生成部３５では、フィルタ係数補間部３９にて、ベースとなる頭部伝達関数を用い、物体との相対位置に応じてフィルタ係数の補間を行う。特に物体が移動している場合には、物体の移動に追従する様に逐次物体の相対位置を把握して、フィルタ係数の補間を行う。フィルタ係数合成部４１では、前記補間した頭部伝達関数とクロストーク除去フィルタ係数とを合成し、仮想音源フィルタ係数を生成する。そして、フィルタ係数生成部３５にて生成された仮想音源フィルタ係数は、報知音の音響データと畳込み演算され、左右のスピーカ２３、２５に対応して仮想音源の音響信号が生成される。これにより、運転者にとって、物体の存在する位置から（移動に応じて）報知音が聞こえるようになる。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車又は自車の周囲の状況を検出する状況検出手段からの情報に基づいて、報知音出力手段を駆動して報知音を出力する車両用報知音出力装置において、
前記状況検出手段による検出結果に応じて、前記報知音の仮想音源の定位位置を設定する位置設定手段と、
前記車両の乗員にとって前記仮想音源から報知音が聞こえるように前記報知音出力手段を制御する報知制御手段と、
を備え、
前記報知音が移動して聞こえるように前記仮想音源の定位位置を移動させる制御を行うことを特徴とする車両用報知音出力装置。
【請求項２】
前記状況検出手段により自車の周囲に物体を検出した場合には、前記仮想音源の定位位置を、前記物体の移動方向に追従して移動させることを特徴とする前記請求項１に記載の車両用報知音出力装置。
【請求項３】
前記乗員から前記仮想音源に到る注力方向に沿って、前記仮想音源の定位位置を移動させることを特徴とする前記請求項１に記載の車両用報知音出力装置。
【請求項４】
前記仮想音源の定位位置を、前記乗員の近くから遠ざけるように移動させることを特徴とする前記請求項３に記載の車両用報知音出力装置。
【請求項５】
前記乗員から前記仮想音源に到る注力方向が、前記乗員から見て所定の範囲内で変動するように、前記仮想音源の定位位置を移動させることを特徴とする前記請求項１に記載の車両用報知音出力装置。
【請求項６】
前記注力方向が、水平方向、垂直方向、又は斜め方向に往復動するように、前記仮想音源の定位位置を移動させることを特徴とする前記請求項５に記載の車両用報知音出力装置。
【請求項７】
前記仮想音源の生成方法が、ステレオダイポール方式であることを特徴とする前記請求項１〜６のいずれかに記載の車両用報知音出力装置。
【請求項８】
前記状況検出手段が、前記車両の周囲に存在する障害物を検出する周辺監視手段であることを特徴とする前記請求項１〜７のいずれかに記載の車両用報知音出力装置。
【請求項９】
前記状況検出手段が、カーナビゲーション装置と連動して、自車の状況を検出する手段であることを特徴とする前記請求項１〜７のいずれかに記載の車両用報知音出力装置。
【請求項１０】
前記状況検出手段が、自車外から、緊急車両の位置情報を取得する手段であることを特徴とする前記請求項１〜７のいずれかに記載の車両用報知音出力装置。
【請求項１１】
前記仮想音源の定位位置に応じて、仮想音源フィルタ係数を生成するフィルタ係数生成部と、
前記報知音の音響データと前記仮想音源フィルタ係数とを畳込み演算して、仮想音源音響信号を出力する畳込み演算部と、
前記仮想音源音響信号を前記報知音出力手段から再生出力する仮想音源出力部と、
を備えたことを特徴とする前記請求項１〜１０のいずれかに記載の車両用報知音出力装置。
【請求項１２】
前記フィルタ係数生成部は、所定の仮想音源フィルタ係数の補間を行って、目的とする仮想音源の定位位置に応じた仮想音源フィルタ係数を求めることを特徴とする前記請求項１１に記載の車両用報知音出力装置。
【請求項１３】
前記フィルタ係数生成部は、頭部伝達関数とクロストーク除去フィルタ係数との合成を行って、前記仮想音源フィルタ係数を求めることを特徴とする前記請求項１１に記載の車両用報知音出力装置。
【請求項１４】
前記フィルタ係数生成部は、クロストーク除去フィルタ係数の補間を行って、前記仮想音源フィルタ係数を求めることを特徴とする前記請求項１１に記載の車両用報知音出力装置。
【請求項１５】
前記請求項１〜１４のいずれかに記載の車両用報知音出力装置の機能を、コンピュータにより実現するためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車室内で例えば障害物等の存在を乗員に警告する等の報知音を発生する車両用報知音出力装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の運転中などにおいて、半ドア等の異常の発生を報知するために、異常箇所をインジケータの点灯により表示したり、インジケータに連動して電子音を出力する装置が知られている。
【０００３】
ところが、この技術では、異常が発生したことは分かるものの、例えば、警告灯の点灯だけでは、乗員にとって、どのドアが半ドア状態であるのかを認識することが出来ないという問題があった。また、衝突防止用の警告装置においては、車両のどの部分に他の車両に接近しているのかを、警告音だけで即時に判断できないといった問題があった。
【０００４】
この対策として、既に本願出願人により、警告すべき異常部位（警告部位）が瞬時にわかるように、警告部位に仮想音源を配置し、仮想音源から警告音が聞こえるようにした技術が提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−２２０９１１号公報   （第１頁、図１４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の引用文献１の技術では、単に所定の仮想音源から警告音が聞こえてくるだけであるので、より一層警告の効果が上がる対策が望まれていた。
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、例えば警告音の起因する部位などを、乗員に瞬時に且つ効果的に知らせることができる車両用報知音出力装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）請求項１の発明は、自車又は自車の周囲の状況を検出する状況検出手段（例えばレーザレーダ、ソナー、カメラ）からの情報に基づいて、報知音出力手段（例えばスピーカ）を駆動して報知音を出力する車両用報知音出力装置において、前記状況検出手段による検出結果に応じて、前記報知音の仮想音源の定位位置を設定する位置設定手段と、前記車両の乗員にとって前記仮想音源から報知音が聞こえるように前記報知音出力手段を制御する報知制御手段と、を備え、前記報知音が移動して聞こえるように前記仮想音源の定位位置を移動させる制御を行うことを特徴とする。
【０００７】
本発明では、例えば障害物の存在等を報知する報知音が、例えば注力方向（或いはその近傍）にて移動して聞こえるように、仮想音源の定位位置を移動させる制御を行う。よって、乗員にとっては、報知音が固定された位置から聞こえる場合に比べて、報知音によって警告される部位などを、瞬時に且つ明確に把握することができ、極めて警告の効果の高いものである。
【０００８】
尚、仮想音源を移動させる場合には、予め設定された所定個の仮想音源の補間の処理を行うことにより、所望の位置に仮想音源を設定することができる。
また、状況検出手段による検出対象としては、他車（先行車等）などの障害物、ナビゲーション装置により案内する際の目標物、自車の半ドア、タイヤの空気圧等の状態、ライトの故障など挙げられる。また、報知音としては、電子音やブザー音などの音だけでなく、音声なども挙げられる。
【０００９】
（２）請求項２の発明は、前記状況検出手段により自車の周囲に物体を検出した場合には、前記仮想音源の定位位置を、前記物体の移動方向に追従して移動させることを特徴とする。
【００１０】
本発明では、レーザレーダ等により、自車の周囲に他車等の障害物（物体）を検出した場合には、図２（ａ）に例示する様に、その移動方向に追従するように仮想音源の定位位置を移動させる。これによって、物体の移動方向に沿って報知音が聞こえてくるので、乗員にとって、警告される部位を瞬時に且つ明確に認識することが可能になる。
【００１１】
（３）請求項３の発明は、前記乗員から前記仮想音源に到る注力方向に沿って、前記仮想音源の定位位置を移動させることを特徴とする。
本発明では、例えば半ドアを検出した様な場合には、図２（ｂ）に例示する様に、乗員から半ドアの方向である注力方向に沿って仮想音源の定位位置を移動させる。これによって、注力方向に沿って報知音が聞こえてくるので、乗員にとって、警告される部位を瞬時に且つ明確に認識することが可能になる。
【００１２】
（４）請求項４の発明は、前記仮想音源の定位位置を、前記乗員の近くから遠ざけるように移動させることを特徴とする。
本発明では、報知音は注力方向に沿って遠ざかるように聞こえる。これによって、一層注意が喚起される。
【００１３】
（５）請求項５の発明は、前記乗員から前記仮想音源に到る注力方向が、前記乗員から見て所定の範囲内で変動するように、前記仮想音源の定位位置を移動させることを特徴とする。
【００１４】
本発明では、例えば半ドアを検出した様な場合には、図２（ｃ）に例示する様に、その注力方向が所定の範囲内で変化するように仮想音源の定位位置を移動させる。これによって、報知音が聞こえてくる方向が例えば振動するように移動するので、乗員にとって、警告される部位を瞬時に且つ明確に認識することが可能になる。
【００１５】
（６）請求項６の発明は、前記注力方向が、水平方向（道路に平行）、垂直方向（道路に垂直）、又は斜め方向（水平や垂直に対して斜め方法）に往復動するように、前記仮想音源の定位位置を移動させることを特徴とする。
【００１６】
本発明は、注力方向を移動させる方法を例示したものである。
（７）請求項７の発明は、前記仮想音源の生成方法が、ステレオダイポール方式であることを特徴とする。
【００１７】
本発明は、仮想音源の生成方法を例示したものである。尚、ステレオダイポール方式以外にも、仮想音源を実現できる各種の方法を適宜採用することが可能である。
（８）請求項８の発明は、前記状況検出手段が、前記車両の周囲に存在する障害物を検出する周辺監視手段であることを特徴とする。
【００１８】
本発明は、状況検出手段を例示したものであり、周辺監視手段として、レーザレーダ、カメラ、ソナー等の各種の手段を採用できる。
（９）請求項９の発明は、前記状況検出手段が、カーナビゲーション装置と連動して、自車の状況を検出する手段であることを特徴とする。
【００１９】
本発明は、状況検出手段を例示したものである。つまり、カーナビゲーション装置を用いることにより、自車の位置、目標物の位置、自車と目標物との位置関係などが分かるので、この情報に基づいて、例えば目標物の方向を注力方向として報知音を出力する制御などを行うことができる。
【００２０】
（１０）請求項１０の発明は、前記状況検出手段が、自車外から、緊急車両の位置情報を取得する手段であることを特徴とする。
本発明は、状況検出手段を例示したものである。例えばＶＩＣＳなどを利用して、通信センター等から、緊急車両の位置等の情報が得られた場合には、例えば緊急車両の方向を注力方向として報知音を出力する制御などを行うことができる。
【００２１】
（１１）請求項１１の発明は、前記仮想音源の定位位置に応じて、仮想音源フィルタ係数を生成するフィルタ係数生成部と、前記報知音の音響データと前記仮想音源フィルタ係数とを畳込み演算して、仮想音源音響信号を出力する畳込み演算部と、前記仮想音源音響信号を前記報知音出力手段から再生出力する仮想音源出力部と、を備えたことを特徴とする。
【００２２】
本発明は、乗員に対して、仮想音源による報知音を聞こえるようにする手順を例示したものである。本発明では、フィルタ係数生成部にて、仮想音源の定位位置に応じて、仮想音源フィルタ係数を生成し、畳込み演算部にて、報知音の音響データと仮想音源フィルタ係数とを畳込み演算して仮想音源音響信号を求め、仮想音源出力部にて、この仮想音源音響信号を報知音出力手段から再生出力することにより、乗員に対して、定位位置から報知音を聞こえるようにすることができる。
【００２３】
（１２）請求項１２の発明では、前記フィルタ係数生成部は、所定の仮想音源フィルタ係数（例えば頭部伝達関数、又は頭部伝達関数とクロストーク除去フィルタ係数とを合成したもの）の補間を行って、目的とする仮想音源の定位位置に応じた仮想音源フィルタ係数を求めることを特徴とする。
【００２４】
例えば乗員の周囲の全ての空間を、仮想音源の定位位置とすることができるような頭部伝達関数を記憶することは、現実的でない。そこで、本発明では、所定の個数の定位位置に対応した頭部伝達関数等を記憶しておき、それを補間することにより、所望の定位位置の頭部伝達関数等を求める。この補間の処理により、データの記憶や演算処理の負担を軽減することができる。
【００２５】
（１３）請求項１３の発明では、前記フィルタ係数生成部は、頭部伝達関数とクロストーク除去フィルタ係数との合成を行って、前記仮想音源フィルタ係数を求めることを特徴とする。
【００２６】
頭部伝達関数は、仮想音源の定位位置を決定するための係数であり、クロストーク除去フィルタ係数とは、仮想音源をスピーカにより実現するために、１つのスピーカから出た音を一方の耳のみに聞こえるように、他方の耳に入る音をキャンセルするための係数である。従って、図７に例示する様に、この頭部伝達関数とクロストーク除去フィルタ係数とを合成することにより、少なくとも一対のスピーカにより、仮想音源の定位位置から報知音が聞こえるようにすることができる。
【００２７】
（１４）請求項１４の発明では、前記フィルタ係数生成部は、クロストーク除去フィルタ係数の補間を行って、前記仮想音源フィルタ係数を求めることを特徴とする。
例えば窓の開閉状態や、車両の乗員の人数や配置などの車両状態によって、音の伝達特性が変化する。従って、車両状態によって、クロストーク除去フィルタ係数の補間を行って、仮想音源フィルタ係数を求めることにより、所望の仮想音源の定位位置から効果的に報知音が聞こえるようにすることができる。
【００２８】
（１５）請求項１５の発明は、前記請求項１〜１４のいずれかに記載の車両用報知音出力装置の機能を、コンピュータにより実現するためのプログラムを要旨とする。
つまり、上述した車両用報知音出力装置の機能は、コンピュータのプログラムにより実行される処理により実現することができる。
【００２９】
このようなプログラムの場合、例えば、ＦＤ、ＭＯ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードして起動することにより用いることができる。この他、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコンピュータ読み取り可能な記録媒体として本プログラムを記録しておき、そのＲＯＭあるいはバックアップＲＡＭをコンピュータに組み込んで用いても良い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
次に、本発明の最良の形態の例（実施例）について説明する。
【実施例１】
【００３１】
ａ）まず、本実施例の車両用報知音出力装置を搭載した車両のシステム構成について説明する。
本実施例において、乗員に報知音を出力するための報知音出力制御を行うシステムは、主として、自車の前方を監視する前方監視部１と、仮想音源を生成するとともにその仮想音源の定位位置を移動させる移動音源生成部３と、仮想音源による報知音を出力するための音響出力部５とを備えている。
【００３２】
前記前方監視部１は、レーザレーダ７を用いた装置であり、レーザレーダ７には、レーザ光を出力する送信部９と、レーザ光の反射光を受光する受信部１１とを備えるとともに、前方監視部１の動作を制御する制御部１３を備えている。また、第１メモリ１５には、報知音に対応する音響データを記憶している。
【００３３】
尚、前記制御部１３はマイクロコンピュータを主要部とする電子制御装置であり、レーザレーダ７と一体であってもよい。また、レーザレーダ７に代えて、ＣＣＤカメラや超音波を用いたソナー等を採用することができる。更に、音響データは、移動音源生成部３等に記憶してもよい。
【００３４】
前記移動音源生成部３は、ＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）１７と、フィルタ係数等の各種のデータを記憶する第２メモリ１９と、ソフトウェア等を記憶する第２メモリ２１とを備えている。
【００３５】
このうち、第２メモリ１９には、後述するクロストーク除去フィルタ係数や頭部伝達関数（ＨＲＴＦ）などが記憶されており、第３メモリ２１には、後述するフィルタ係数生成のためのプログラム、畳込み演算のためのプログラム、（頭部伝達関数とクロストーク除去フィルタ係数の）出力合成のためのプラグラムなどが記憶されている。
【００３６】
尚、前記頭部伝達関数とは、周知な様に、左右の耳で受聴したときの定位位置を決定する係数（バイノーラル音源生成用）であり、クロストーク除去フィルタ係数とは、１つの音源を片方の耳だけで聞かせるためのフィルタ係数（即ちスピーカから受聴者の耳までのクロストークを除去するための係数）である。
【００３７】
前記音響出力部５は、左右一対のスピーカ２３、２５を備えており、各スピーカ２３、２５に対応して、それぞれＤ／Ａ２７、２９及びアンプ３１、３３を備えている。
従って、上述した構成のシステムでは、前方監視部１の制御部１３から、障害物の位置データと報知音の音響データ（モノラル音源）とを、移動音源生成部３のＤＳＰ１７に出力する。
【００３８】
ＤＳＰ１７では、頭部伝達関数とクロストーク除去フィルタ係数を用い、各プログラムによって、仮想音源（ここでは移動する仮想音源）を実現可能な音響信号を作成し、この音響信号を音響出力部５に対して出力する。
【００３９】
音響出力部５では、この音響信号に対応した駆動信号を各スピーカ２３、２５に出力することによって、各スピーカ２３、２５を作動させて、乗員に仮想音源の定位位置（ここでは移動する定位位置）から報知音が聞こえるようにする。
【００４０】
ｂ）次に、本実施例の動作を、その原理とともにより詳細に説明する。
本実施例では、レーザレーダ７により、車両の前方の障害物（先行車等の物体）の位置を検出し、図２（ａ）に示す様に、物体の移動方向に沿って仮想音源を移動させ、運転者に対してその移動する仮想音源から報知音が聞こえるように制御する。以下、詳細に説明する。
【００４１】
(1)まず、基本的な仮想音源の生成方法について説明する。
図３に機能的に示す様に、移動音源生成部３のフィルタ係数生成部３５では、前方監視部１から物体の位置データ（従って自車と物体との相対位置情報）を取得すると、その位置データに基づいて、フィルタ係数（仮想音源フィルタ係数）を生成する。即ち、左スピーカ出力用係数と右スピーカ出力用係数を生成する。
【００４２】
そして、畳込み演算部３７では、前方監視部１から取得した報知音（モノラル音源）に、前記仮想音源フィルタ係数を時間領域で畳込み、いわゆる周知の畳込み演算を行う。尚、これと同じ機能を実現するものであれば、他の演算を行ってもよい。例えば、音響データと仮想音源フィルタ係数をＦＦＴ（高速フーリエ変換）により、周波数領域のデータに変換し、これら２つの周波数領域データを複素数乗算し、さらに逆ＦＦＴを行うことで、時間領域の畳込み演算と同じ結果を得ることができる。
【００４３】
次に、この畳込み演算により求めた（左右のスピーカ２３、２５に対応する）２チャンネル音響信号を、音響出力部５の左右のスピーカ２３、２５により再生出力し、これにより、所望の定位位置（ここでは移動する定位位置）に仮想音源を実現する。つまり、運転者に対して、あたかも移動する仮想音源から報知音が聞こえるようにする。
【００４４】
尚、前記フィルタ係数生成部３５及び畳込み演算部３７は、移動音源生成部３において、仮想音源フィルタ係数の生成や畳込み演算を行う演算部分をそれぞれ機能的に示したものである。
【００４５】
(2)次に、フィルタ係数生成部３５における処理について、更に詳細に説明する。
図４に示す様に、フィルタ係数生成部３５では、頭部伝達関数のベースとなるデータを記憶している。このデータとは、図５に示す様に、運転者を中心にしてその周囲の８方向の所定距離に音源があるとした場合の頭部伝達関数である。
【００４６】
図４に戻り、フィルタ係数生成部３５では、フィルタ係数補間部３９にて、前記ベースとなる頭部伝達関数を用い、物体との相対位置に応じて、フィルタ係数の補間を行う。特に、物体が移動している場合には、物体の移動に追従する様に、逐次物体の相対位置を把握して、フィルタ係数の補間を行う。
【００４７】
具体的には、運転者の周囲の空間の全ての定位位置に関する頭部伝達関数を保持することは不可能であるので、ここでは、前記８つのベースとなる頭部伝達関数を用いて、物体との相対位置に対応した頭部伝達関数を、補間により求める。
【００４８】
例えば図６に示す様に、運転者の前方に対して右３０度と右７０度との頭部伝達関数がある場合に、右５０度の頭部伝達関数を生成する場合には、音圧の変動の状態が、右３０度と右７０度の中間となる様に（例えば比例配分する様に）補間し、頭部伝達関数を生成する。
【００４９】
図４に戻り、フィルタ係数合成部４１では、前記補間した頭部伝達関数とクロストーク除去フィルタ係数とを合成し、仮想音源フィルタ係数を生成する。
つまり、図７に示す様に、定位位置決定のための（補間した）頭部伝達関数、即ち左右の耳に対応した頭部伝達関数Ｒ、Ｌとクロストーク除去のためのクロストーク除去フィルタ係数ＳR、ＣR、ＣL、ＳLとの演算を行い、仮想音源フィルタ係数（Ｒ×ＳR＋Ｌ×ＣL）、（Ｌ×ＳL＋Ｒ×ＣR）を求めるとともに、各スピーカ２３、２５に対する出力（音響信号）を求める。
【００５０】
具体的には、下記式（１）、（２）により演算を行って、左右のスピーカ２３、２５に対する出力を求める。尚、下記式（１）、（２）では、「×」は畳込み演算を示している。
【００５１】
右スピーカ出力＝（Ｒ×ＳR＋Ｌ×ＣL）×ｆ    ・・・（１）
左スピーカ出力＝（Ｌ×ＳL＋Ｒ×ＣR）×ｆ    ・・・（２）
但し、ＳR：右スピーカから右耳に入る音を伝達するための係数
ＣR：左スピーカから右耳に入る音をキャンセルするための係数
ＣL：右スピーカから左耳に入る音をキャンセルするための係数
ＳL：左スピーカから左耳に入る音を伝達するための係数
ｆ：音響データ（入力音源）
つまり、フィルタ係数生成部３５にて生成された仮想音源フィルタ係数は、前記図３及び前記式（１）、（２）に示す様に、畳込み演算部３７にて、報知音の音響データと畳込み演算され、左右のスピーカ２３、２５に対応して仮想音源の音響信号が生成される。
【００５２】
よって、この音響信号に基づいて左右のスピーカ２３、２５が駆動されて音出力がなされることにより、運転者にとって、物体の存在する位置から、従って、物体が移動する場合には物体の移動方向に沿って、報知音（例えば電子音）が聞こえるようになる。
【００５３】
ｃ）この様に本実施例では、物体の位置を検出し、その物体の位置に対応した位置に、頭部伝達関数を補間することによって仮想音源を配置することができるので、物体が移動した場合には、図２（ａ）に示す様に、その物体の移動に追従して仮想音源を移動させることができる。
【００５４】
つまり、固定した位置に仮想音源を配置するのではなく、物体の移動に追従して仮想音源を移動させることができるので、運転者は、物体の位置を即座に且つ明確に認識することが可能である。
【００５５】
尚、運転者から物体の方向、従って、運転者から仮想音源までの方向が、運転者の注意を引く注力方向であるが、この注力方向がおおよそ合っていれば、その方向に多少のずれがあってもよい。また、運転者と仮想音源との距離は、概ね注力方向に沿っていれば、実際の運転者と物体との距離と多少ずれていてもよい。
【実施例２】
【００５６】
次に、実施例２について説明するが、前記実施例１と同様な内容の説明は省略する。
本実施例の車両用報知音出力装置を搭載した車両のシステム構成は、基本的には、前記実施例１と同様であり、主としてフィルタ係数生成部が大きく異なるので、このフィルタ係数生成部について説明する。
【００５７】
図８に示す様に、本実施例のフィルタ係数生成部５１では、複数組の仮想音源フィルタ係数を記憶している。
つまり、例えば前記図５に示す様に、８箇所の仮想音源の定位位置に対応した仮想音源フィルタ係数を記憶している。尚、この仮想音源フィルタ係数とは、８箇所の定位位置に対応した頭部伝達関数にクロストーク除去フィルタ係数を演算して求めたものである。
【００５８】
そして、このフィルタ係数補間部５３では、前記実施例１と同様にして、物体の定位位置に対応して仮想音源フィルタ係数を補間し、その補間した位置に対応した１組の仮想音源フィルタ係数を求める。即ち、左右のスピーカに対応した仮想音源フィルタ係数を求める。
【００５９】
次に、その仮想音源フィルタ係数に音響データを畳込み演算して、左右にスピーカに対する音響信号を生成する。
本実施例においても、前記実施例１と同様な効果を奏する。
【実施例３】
【００６０】
次に、実施例３について説明するが、前記実施例１と同様な内容の説明は省略する。
本実施例の車両用報知音出力装置を搭載した車両のシステム構成は、基本的には、前記実施例１と同様であり、主としてフィルタ係数生成部が大きく異なるので、このフィルタ係数生成部について説明する。
【００６１】
図９に示す様に、本実施例のフィルタ係数生成部６１では、前記実施例１と同様に、ベースとなる８箇所の仮想音源の定位位置に対応した頭部伝達関数を、フィルタ係数補間部６３にて、物体の相対位置に応じて補間して、（補間した）頭部伝達関数を求める。
【００６２】
一方、フィルタ係数補間部６５では、固定値であるクロストーク除去フィルタ係数を、車両状態に応じて補間して、（補間した）クロストーク除去フィルタ係数を求める。
つまり、窓の開閉状態、乗員の配置や人数に応じて、車室における音響特性が異なるので、窓の開閉状態、乗員の配置や人数をスイッチやセンサ等により検出し、この検出結果に応じて、クロストーク除去フィルタ係数を補間するのである。
【００６３】
尚、補間方法としては、例えば実験等により、予め窓の開閉状態、乗員の配置や人数に対応したクロストーク除去フィルタ係数を求めておき、前記検出結果に応じて最適なクロストーク除去フィルタ係数を選択する方法を採用できる。
【００６４】
そして、フィルタ係数合成部６７では、前記補間した頭部伝達関数と前記補間したクロストーク除去フィルタ係数とを合成し、仮想音源フィルタ係数を生成する。
本実施例においても、前記実施例１と同様な効果を奏するとともに、特にクロストーク除去フィルタ係数を車両状態に応じて補間するので、意図する位置から正確に仮想音源による報知音が聞こえるようにすることができる。
【実施例４】
【００６５】
次に、実施例４について説明するが、前記実施例１と同様な内容の説明は省略する。
ａ）図１０に本実施例の車両用報知音出力装置を搭載した車両のシステム構成を示す。
図１０に示す様に、本実施例では、検知対象の物体又はその物体の状態の異常を検知する異常検知部７１と、仮想音源の定位位置を移動させる移動音源生成部７３と、仮想音源による報知音を出力する音響出力部７５とを備えている。
【００６６】
前記異常検知部７１は、例えば半ドアの異常を検知するセンサ部７７を備えており、異常検知部７１から移動音源生成部７３のＤＳＰ７９に対して、（車両走行時における）半ドアの異常が発生した位置を示す位置データを送信する。
【００６７】
移動音源生成部７３は、前記実施例１と同様に、第２メモリ８１に記憶している、クロストーク除去フィルタ係数、頭部伝達関数、（電子音等の）音響データを用い、第３メモリ８３に記憶している、フィルタ係数生成、畳込み演算、出力合成等のプログラムによって、半ドアの位置を定位位置とする仮想音源の音響信号を生成する。
【００６８】
特に、本実施例では、半ドアの位置の１点を定位位置とするのでなく、前記図２（ｂ）に示す様に、運転者と半ドアの位置をつなぐ注力方向に沿って、仮想音源の定位位置を移動させるような音響信号を生成する。
【００６９】
具体的には、運転者から半ドアの位置へ仮想音源が遠ざかるように、仮想音源の定位位置を移動させる。
これによって、この音響信号を受信した音響出力部では、その音響信号に基づいて左右のスピーカ８５、８７を駆動するので、運転者にとっては、その報知音は、自身から半ドアの方向に遠ざかるように聞こえる。
【００７０】
これによって、前記実施例１と同様な効果を奏するとともに、運転者の注力すべき方向をより一層明瞭に把握することができる。
尚、仮想音源を注力方向に沿って移動させる場合には、運転者から遠ざかる方向だけでなく、運転者に近づける方向に移動させても、かなりの効果が得られる。
【００７１】
ｂ）次に他の応用例について説明する。
ここでは、前記実施例の様に、仮想音源を注力方向に沿って移動させるのではなく、前記図２（ｃ）に示す様に、運転者から見て、前後、左右、上下等に移動させる様に、仮想音源の定位位置を移動（例えば往復動）させる。
【００７２】
つまり、ある方向に向いている注力方向を、運転者からみて錐体状（例えば円錐状）に広がる範囲内にて移動するように制御してもよい。
これによっても、運転者の注意を効果的に引きつけることが可能である。
【実施例５】
【００７３】
次に、実施例５について説明するが、前記実施例１と同様な内容の説明は省略する。
ａ）図１１に本実施例の車両用報知音出力装置を搭載した車両のシステム構成を示す。
図１１に示す様に、本実施例では、ナビゲーション装置９１と、仮想音源の定位位置を移動させる移動音源生成部９３と、仮想音源による報知音を出力する音響出力部９５とを備えている。
【００７４】
前記ナビゲーション装置９１は、地図データを記憶するとともに自車の位置を検出する位置検出部９７、報知音の音響データ等を記憶する第１メモリ９９、それらを制御する制御部１０１を備えている。
【００７５】
そして、このナビゲーション装置９１からは、案内に必要な目標物等の位置を示す位置データや音響データを、移動音源生成部９３のＤＳＰ１０３に対して送信する。
移動音源生成部９３は、前記実施例１と同様に、第２メモリ１０５に記憶している、クロストーク除去フィルタ係数や頭部伝達関数を用い、第３メモリ１０７に記憶している、フィルタ係数生成、畳込み演算、出力合成等のプログラムによって、目標物の位置を定位位置とする仮想音源の音響信号を生成する。
【００７６】
例えば道路の前方に右急カーブがある場合に、その旨を音声等で案内するときには、「前方に右急カーブがあります」という音声案内とともに、そのカーブに沿って電子音等が聞こえてくるように、音響信号を生成する。
【００７７】
これによって、この音響信号を受信した音響出力部では、その音響信号に基づいて左右のスピーカ１０９、１１１を駆動するので、運転者にとっては、その報知音が前方道路に沿って移動するように聞こえるので、運転を好適に行うことができる。
【００７８】
また、ナビゲーション装置で案内する目標地点や経路途中の目印を、仮想音源の定位位置に設定するとともに、より注意を喚起するために、その定位位置を往復動させたり、注力方向に沿って移動させてもよい。
【００７９】
尚、本発明は前記実施例になんら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
（１）例えば路車間通信や車車間通信によって得られた情報、例えば緊急車両の位置や進行方向の情報に基づいて、緊急車両の位置を仮想音源の定位位置として、その定位位置を緊急車両の移動方向などに沿って移動させてよい。
【００８０】
（２）また、仮想音源を生成する手法としては、周知のステレオダイポール方式（特表２０００−５０６６９１号公報参照）等を採用できる。
（３）更に、例えばレーザレーダ等により、自車の周囲に物体を検出した場合には、物体と自車との相対位置を報知するようにしてもよい。例えば物体が自車に近い場合に、電子音の音を高くしたり、電子音を鳴らす間隔を狭くすること等により、自車と物体との相対位置を報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】実施例１の車両用報知音出力装置のシステム構成を示す説明図である。
【図２】（ａ）は実施例１の仮想音源の移動例を示す説明図、（ｂ）は実施例４の仮想音源の移動例を示す説明図、（ｃ）は更に仮想音源の移動例を示す説明図である。
【図３】実施例１のシステムの基本構成を示す説明図である。
【図４】実施例１のフィルタ係数生成部の構成を示す説明図である。
【図５】実施例１のべースとなる８つの頭部伝達関数を示す説明図である。
【図６】実施例１の頭部伝達関数の補間例を示す説明図である。
【図７】実施例１の頭部伝達関数とクロストーク除去フィルタ係数の合成方法を示す説明図である。
【図８】実施例２の車両用報知音出力装置のフィルタ係数生成部の構成を示す説明図である。
【図９】実施例３の車両用報知音出力装置のフィルタ係数生成部の構成を示す説明図である。
【図１０】実施例４の車両用報知音出力装置のシステム構成を示す説明図である。
【図１１】実施例５の車両用報知音出力装置のシステム構成を示す説明図である。
【符号の説明】
【００８２】
１、…前方監視部
３、７３、９３…移動音源生成部
５、７５、９５…音響出力部
７…レーザレーダ
１５、９９…第１メモリ、
１７、７９、１０３…ＤＳＰ
１９、８１、１０５…第２メモリ、
２１、８３、１０７…第３メモリ、
２３、２５、８５、８７、１０９、１１１…スピーカ
３５、５１、６１…フィルタ係数生成部
３７…畳込み演算部
７１…異常検知部
９１…ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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