(57)【要約】【課題】  接着剤塗布面の脱脂処理とプライマ塗布、更にプライマ塗布状態の検査などを、１台のロボットによって完全自動化ができるウインドガラス接着剤塗布の前処理装置を提供する。【解決手段】  ウインドガラスの接着剤塗布面に対してロボット６によりプライマ塗布などの前処理を行う装置であって、接着剤塗布面に付着した埃や油を除去すると共に脱脂液を塗布する脱脂手段と、脱脂手段が脱脂液を塗布した接着剤塗布面にプライマを塗布するプライマ塗布手段１３と、プライマ塗布手段１３が塗布したプライマの塗布状態を検査してその良否を判定するプライマ検査・判定手段１４を備えた。前記脱脂手段は、接着剤塗布面に付着した埃や油を除去して脱脂液を塗布するフエルト部材１１と、フエルト部材１１を保持するフエルト保持機構１２と、フエルト保持機構１２に保持されたフエルト部材１１を再生するフエルト再生機構からなる。【選択図】        図２
2006192392.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウインドガラスの接着剤塗布面に対してロボットによりプライマ塗布などの前処理を行う装置であって、前記接着剤塗布面に付着した埃や油を除去すると共に脱脂液を塗布する脱脂手段と、この脱脂手段が脱脂液を塗布した前記接着剤塗布面にプライマを塗布するプライマ塗布手段と、このプライマ塗布手段が塗布したプライマの塗布状態を検査してその良否を判定するプライマ検査・判定手段を備えたことを特徴とするウインドガラス接着剤塗布の前処理装置。
【請求項２】
前記脱脂手段は、接着剤塗布面に付着した埃や油を除去して脱脂液を塗布するフエルト部材と、このフエルト部材を保持するフエルト保持機構と、このフエルト保持機構に保持されたフエルト部材を再生するフエルト再生機構からなる請求項１記載のウインドガラス接着剤塗布の前処理装置。
【請求項３】
前記フエルト再生機構は、フエルト部材の先端部を挟持するフエルト挟持機構と、このフエルト挟持機構にフエルト部材の先端部を挟持させた状態でフエルト部材を所定の長さだけ突出させるフエルト突出機構と、このフエルト突出機構が突出させたフエルト部材の先端部を切断するカット機構からなる請求項２記載のウインドガラス接着剤塗布の前処理装置。
【請求項４】
ウインドガラスの接着剤塗布面にプライマを塗布するなどの前処理方法であって、前記接着剤塗布面に付着した埃や油を除去すると共に接着剤塗布面に脱脂液を塗布する脱脂工程と、この脱脂工程で処理した接着剤塗布面にプライマを塗布するプライマ塗布工程と、このプライマ塗布工程で塗布したプライマの塗布状態を検査するプライマ検査工程と、このプライマ検査工程の検査結果に基づいてプライマの塗布状態の良否を判定する判定工程とからなることを特徴とするウインドガラス接着剤塗布の前処理方法。
【請求項５】
前記プライマ検査工程は、前記プライマ塗布工程においてプライマを塗布すると同時に直線部のプライマ塗布状態を検査し、次いでコーナ部のプライマ塗布状態を検査し、その検査結果に基づいてプライマ塗布状態の良否を判定する請求項４記載のウインドガラス接着剤塗布の前処理方法。
【請求項６】
前記判定工程において、プライマの塗布状態が不良であると判定された場合には、不良箇所を再塗布するプライマ再塗布工程と、再塗布したプライマの塗布状態を再検査するプライマ再検査工程と、再検査の結果に基づいてプライマの塗布状態の良否を再判定する再判定工程を備えた請求項４又は５記載のウインドガラス接着剤塗布の前処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ウインドガラスの接着剤塗布面へ接着剤を塗布する前に、接着剤塗布面に対して脱脂作業やプライマ塗布作業などを行うウインドガラス接着剤塗布の前処理装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の車体組立工程において、ウインドガラスを自動車の車体開口部に接着固定する場合、ウインドガラスの周縁部に接着剤を塗布するのに先立って、接着剤塗布面の前処理工程としてホワイトガソリン等を浸潤させた布地等によってウインドガラスの接着剤塗布面を予め脱脂した後、接着剤とウインドガラスとの親和性を増すために接着補助剤としてのプライマをロボット等で自動的に塗布している。
【０００３】
この種の塗布作業は、プライマが即硬性を有することなどから、カスレなどの塗布不良を起こす場合があり、塗布不良のままウインドガラスがボディとの接着工程へ搬送された場合、ウインドガラスの接着強度が不充分となりボディとの接着不良を起こす可能性がある。そこで、プライマを塗布した後、接着工程へ搬送する前に作業者が目視でプライマの塗布状態を検査し、塗布不良が発見された場合には、作業者によって不良箇所にプライマを再塗布する必要があり、プライマ塗布工程の自動化が図れないという問題があった。また、接着剤塗布面の前処理工程は、脱脂工程、プライマ塗布工程、プライマ塗布検査工程からなり、多大な設置スペースを必要とするという問題もあった。
【０００４】
このような問題から、ロボットのアーム先端に上下動可能なワイプヘッドとプライマ塗布ガンとを平行に設け、ワイプ処理とプライマ塗布作業を同一工程内で１台のロボットで行う接着剤塗布面の前処理方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
また、プライマ塗布装置に反射型光電センサを取り付け、塗布直後の塗布面の状態を検出する技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
また、プライマ塗布面の一方側からレーザ光線を照射すると共に、他方側でレーザ光線の透過によって形成されるプライマ塗布面の明暗コントラストを撮像して２値化し、塗布部の所定範囲毎の画素数を積算する技術が開示されている（例えば、特許文献３参照）。
【０００５】
【特許文献１】特許第２８４８１１５号公報
【特許文献２】実公平５−４１８０８号公報
【特許文献３】特公平７−１１９５８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に開示された接着剤塗布面の前処理方法においては、プライマの塗布状態を検査する工程を別途設け、作業者による目視または検査装置等を用いてプライマの塗布状態を検査し、塗布不良が発見された場合には作業者が不良箇所に再塗布を行わなければならず、前処理の自動化が図れないという問題がある。また、使用を重ねることによりワイプヘッドが埃や油などで汚れた場合には、ワイプ処理用のワイプガンをロボットのアーム先端から取り外してワイプヘッドを清掃したり又は新しいワイプヘッドと交換したりしなければならず、取扱いが煩雑である。更に、前処理工程の設置スペースが大となる問題がある。
【０００７】
また、特許文献２に開示された技術においては、塗布不良が発見された場合には作業者が不良箇所を再塗布しなければならず、またプライマの塗布に先立って脱脂処理を行う工程が別途必要になり、前処理の設置スペースが大となる問題がある。
更に、特許文献３に開示された技術においても、塗布不良が発見された場合には作業者が不良箇所を再塗布しなければならず、また脱脂及びプライマ塗布工程を別途設けなければならないため、前処理の設置スペースが大となる問題がある。
【０００８】
本発明は、従来の技術が有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、接着剤塗布面の脱脂処理とプライマ塗布、更にプライマ塗布状態の検査などを、１台のロボットによって完全自動化ができるウインドガラス接着剤塗布の前処理装置及びその方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決すべく請求項１に係る発明は、ウインドガラスの接着剤塗布面に対してロボットによりプライマ塗布などの前処理を行う装置であって、前記接着剤塗布面に付着した埃や油を除去すると共に脱脂液を塗布する脱脂手段と、この脱脂手段が脱脂液を塗布した前記接着剤塗布面にプライマを塗布するプライマ塗布手段と、このプライマ塗布手段が塗布したプライマの塗布状態を検査してその良否を判定するプライマ検査・判定手段を備えた。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１記載のウインドガラス接着剤塗布の前処理装置において、前記脱脂手段は、接着剤塗布面に付着した埃や油を除去して脱脂液を塗布するフエルト部材と、このフエルト部材を保持するフエルト保持機構と、このフエルト保持機構に保持されたフエルト部材を再生するフエルト再生機構からなる。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項２記載のウインドガラス接着剤塗布の前処理装置において、前記フエルト再生機構は、フエルト部材の先端部を挟持するフエルト挟持機構と、このフエルト挟持機構にフエルト部材の先端部を挟持させた状態でフエルト部材を所定の長さだけ突出させるフエルト突出機構と、このフエルト突出機構が突出させたフエルト部材の先端部を切断するカット機構からなる。
【００１２】
請求項４に係る発明は、ウインドガラスの接着剤塗布面にプライマを塗布するなどの前処理方法であって、前記接着剤塗布面に付着した埃や油を除去すると共に接着剤塗布面に脱脂液を塗布する脱脂工程と、この脱脂工程で処理した接着剤塗布面にプライマを塗布するプライマ塗布工程と、このプライマ塗布工程で塗布したプライマの塗布状態を検査するプライマ検査工程と、このプライマ検査工程の検査結果に基づいてプライマの塗布状態の良否を判定する判定工程とからなる。
【００１３】
請求項５に係る発明は、請求項４記載のウインドガラス接着剤塗布の前処理方法において、前記プライマ検査工程は、前記プライマ塗布工程においてプライマを塗布すると同時に直線部のプライマ塗布状態を検査し、次いでコーナ部のプライマ塗布状態を検査し、その検査結果に基づいてプライマ塗布状態の良否を判定するものである。
【００１４】
請求項６に係る発明は、請求項４又は５記載のウインドガラス接着剤塗布の前処理方法において、前記判定工程で、プライマの塗布状態が不良であると判定された場合には、不良箇所を再塗布するプライマ再塗布工程と、再塗布したプライマの塗布状態を再検査するプライマ再検査工程と、再検査の結果に基づいてプライマの塗布状態の良否を再判定する再判定工程を備えた。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように請求項１に係る発明によれば、１台のロボットに脱脂手段とプライマ塗布手段とプライマ検査手段を設けたことにより、１台のロボットで脱脂、プライマ塗布、プライマ塗布状態の検査、検査結果の判定を行うことができ、工数低減に寄与する。
【００１６】
請求項２に係る発明によれば、フエルト部材により接着剤塗布面に付着した埃や油を除去すると共に接着剤塗布面に脱脂液を塗布することが確実にできる。また、フエルト再生機構を備えたので、使用を重ねることにより埃や油などで汚れたフエルト部材を容易に再生することができる。
【００１７】
請求項３に係る発明によれば、フエルト再生機構はフエルト部材の先端部を挟持するフエルト挟持機構とフエルト部材を所定の長さだけ突出させるフエルト突出機構と突出させたフエルト部材の先端部を切断するカット機構からなるので、自動で埃や油などで汚れたフエルト部材の先端部だけを切断し、容易且つ迅速に新たなフエルト部材に再生することができる。
【００１８】
請求項４に係る発明によれば、脱脂、プライマ塗布、プライマの塗布状態の検査、検査結果の良否判定を行うことができ、ウインドガラス接着剤塗布の前処理の品質保証を確保することができる。
【００１９】
請求項５に係る発明によれば、直線部（４辺分）のプライマ塗布状態の検査については、プライマの塗布と同時、即ちプライマを塗布しながら行い、コーナ部（４箇所）のプライマ塗布状態の検査については、直線部（４辺分）の検査終了後に、まとめて行うので、検査速度を上げることが可能になり、効率よくプライマ塗布状態の検査を行うことができる。
【００２０】
請求項６に係る発明によれば、プライマの塗布状態が不良であると判定された場合に、不良箇所の再塗布、再塗布したプライマの塗布状態の再検査、再検査の結果に基づき良否判定を行うので、ウインドガラス接着剤塗布の前処理の品質保証を確実なものとすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。ここで、図１は本発明に係るウインドガラス接着剤塗布の前処理装置及びその方法を適用した工程説明図、図２は本発明に係るウインドガラス接着剤塗布の前処理装置の正面図、図３は同じく側面図、図４はフエルト挟持機構とカット機構の側面図、図５は図４のＡ−Ａ線断面図、図６はフエルト挟持機構とカット機構の一部断面の平面図、図７はプライマ検査手段の別実施形態の正面図（ａ）と側面図（ｂ）、図８は前処理の対象となるフロントウインドガラスの平面図、図９はウインドガラス接着剤塗布の前処理作業の手順を示すフローチャート、図１０はウインドガラス接着剤塗布の前処理装置（エアシリンダが前進状態）の側面図である。
【００２２】
本発明に係るウインドガラス接着剤塗布の前処理装置及びその方法を適用する前処理工程は、図１に示すように、フロントウインドガラス１を前工程から搬送するコンベア２と、リヤウインドガラス３を前工程から搬送するコンベア４を備えている。そして、各コンベア２，４には、ウインドガラス１，３の接着剤塗布面５に前処理を施すプライマ塗布ロボット６，７が設置されている。なお、８，９は、前処理を施したウインドガラス１，３の接着剤塗布面５に接着剤を塗布する後工程に設置された接着剤塗布ロボットである。なお、構成が同じなので、フロントウインドガラス１を作業対象とする前処理装置について説明する。
【００２３】
図２に示すように、プライマ塗布ロボット６のアーム先端６ａには、着脱自在に連結される連結部１０に、ベース部材２３を介してフエルト部材１１を保持したフエルト保持機構１２と、フエルト部材１１が脱脂液を塗布したウインドガラス１の接着剤塗布面５にプライマを塗布するプライマ塗布手段１３と、このプライマ塗布手段１３が塗布したプライマの塗布状態を検査し、その良否を判定するプライマ検査・判定手段１４が設けられている。
【００２４】
フエルト部材１１は、フエルトを角棒状に形成したもので、ウインドガラス１の接着剤塗布面５に付着した異物（埃）や油を除去すると共に、接着剤塗布面５に脱脂液を塗布する。脱脂液は、プライマ塗布ロボット６の近傍に設置された脱脂液貯留タンク１５から配管（不図示）とバルブ１６を介してフエルト部材１１の先端部１１ａに供給される。なお、１６ａはフエルト部材１１の先端部１１ａに脱脂液を供給する脱脂液供給部である。
【００２５】
フエルト保持機構１２は、図２と図３に示すように、エアシリンダ１７のロッド１８先端に取り付けられたスライド板１７ａに固定されたベース部材１９に、フエルト部材１１の先端部を所望方向に案内するガイド部材２０と、フエルト部材１１を挟みながら突出させるローレットロール２１及び回転自在なギア２２を設けている。エアシリンダ１７は、連結部１０に取り付けたベース部材２３に固定されている。従って、フエルト部材１１はエアシリンダ１７の昇降動作により上下動する。なお、２４はギア２２を一山づつ回転させると共に、逆回転させないためのギア止め、２５はフエルト部材１１の終端部１１ｂを検出するセンサである。
【００２６】
また、ローレットロール２１は、フエルト部材１１を左右方向から支持する小径部２１ａと、前後方向から支持する大径部２１ｂを有し、フエルト部材１１を安定して保持するために小径部２１ａの外周面にローレット加工が施されている。ローレットロール２１は、ベース部材１９に固定されている。また、ローレットロール２１と相対する位置に配設されているギア２２のギア部には、ギア止め２４がばね２４ａの付勢力で係合し保持されている。即ち、フエルト部材１１は、常時ローレットロール２１の小径部２１ａとギア２２によって水平・垂直方向の移動が規制されながら保持されている。これにより、脱脂液塗布時にフエルト部材１１が揺動するのが阻止される。
【００２７】
プライマ塗布手段１３は、図２に示すように、ベース部材２３に取り付けた刷毛３０及びバルブ３１と、プライマ塗布ロボット６の近傍に設置したプライマ貯留タンク３２からなる。刷毛３０には、プライマが配管（不図示）とバルブ３１を介してプライマ貯留タンク３２から供給される。また、プライマ塗布ロボット６の近傍には、刷毛３０を挿入して蒸気により刷毛３０の硬化を防止する蒸気発生タンク３３が設置されている。なお、３０ａは刷毛３０を保持すると共に、プライマを刷毛３０に供給する刷毛ホルダである。
【００２８】
プライマ検査・判定手段１４は、図２に示すように、反射型で構成され、ベース部材２３に取り付けた投光器３５と、投光器３５が放射する光の反射光を受光する受光器としてのカメラ３６を備えている。カメラ３６は、投光器３５が放射する光の反射光をワンフレーム毎に連続して撮像し、フロントウインドガラス１の周縁部に形成される接着剤塗布面５を漏れなく撮像する。
【００２９】
更に、プライマ検査・判定手段１４は、カメラ３６が受光した反射光の撮像画面と、その反射光が反射した接着剤塗布面５上の位置との関係を算出して記憶すると共に、プライマ塗布状態の良否を判定する判定装置（不図示）と、この判定装置の処理結果を接着剤塗布面５のプライマ塗布パターンなどで表示する表示装置（不図示）を備えている。また、プライマ検査・判定手段１４は、プライマ塗布手段１３の進行方向後方に離間して配設されている。
【００３０】
投光器３５からプライマが塗布された接着剤塗布面５に向けて光を放射すると、放射した光が、図８に示す接着剤塗布面５に塗布されたプライマ塗布部Ｐ及びウインドガラス周縁にセラミックコーティングを施したセラミック部１ａで反射され、夫々反射光としてカメラ３６に入射する。そこで、カメラ３６に入射するセラミック部１ａとプライマ塗布部Ｐの光量のレベルでプライマの塗布状態の良否を判定する。
【００３１】
即ち、ウインドガラス周縁のセラミック部１ａは、プライマ塗布部Ｐに比べて僅かに暗く見える。この僅かな明度の差をカメラ３６で撮像し、この画像を判定手段（不図示）で２値化処理し、例えばウインドガラス１を白、プライマ塗布部Ｐを黒に画像処理し、プライマ塗布部Ｐの画素数を算出し、この算出値に基づいてプライマの塗布状態の良否を判定する。なお、セラミック部１ａとプライマ塗布部Ｐは共に同じ黒色であるから、投光器３５の光源としては、明度の差がつけ易い赤色光が最適である。
【００３２】
また、プライマ塗布ロボット６の近傍には、図１に示すように、フエルト部材１１の先端部１１ａを挟持するフエルト挟持機構４０と、このフエルト挟持機構４０にフエルト部材１１の先端部１１ａを挟持させた状態で、後述するフエルト突出機構により所定の長さ突出させた分だけフエルト部材１１の先端部１１ａを切断するカット機構４１が設置されている。
【００３３】
フエルト挟持機構４０は、図４及び図５に示すように、挟持機構本体４２と、シリンダ４３からなる。なお、３９はフエルト挟持機構４０とカット機構４１を設置する台である。挟持機構本体４２は、略コの字型有底形状の外筒４４内部に、一対の可動ブロック４５，４５を水平方向に摺動自在に案内するガイド部材４６，４６を配設している。ガイド部材４６，４６は外筒４４にボルト４７，４７で固定されている。ガイド部材４６，４６は、四角柱形状に形成され、その上面４６ａを可動ブロック４５のスライド面とし、可動ブロック４５の水平方向の移動を案内している。
【００３４】
一対の可動ブロック４５，４５は、ばね４８，４９，５０で互いに近づく方向に付勢され、上端部４５ａにチャック爪５１の下端部５１ａをボルト５２で固定し、略中央部に形成した段部４５ｂがガイド部材４６のスライド面４６ａに係合して水平方向に摺動自在となっている。
【００３５】
また、一対の可動ブロック４５，４５が相対する面をストッパ部４５ｃとし、互いのストッパ部４５ｃを当接させた状態（可動ブロック４５，４５が閉状態）で、チャック爪５１の上端内側面５１ｂ，５１ｂでフエルト部材１１の先端部１１ａを挟持する。ガイド部材４６のスライド面４６ａの長さは、可動ブロック４５がスライド面４６ａを摺動してそのストッパ部４５ｃが当接できる長さに設定されている。
【００３６】
また、可動ブロック４５の上部には段部４５ｄが形成され、中央に開口を有するコの字形状の規制部材５３が段部４５ｄに当接して、外筒４４にボルト５４で固定されることにより、可動ブロック４５の垂直方向の移動を規制している。
【００３７】
シリンダ４３は、挟持機構本体４２の下部に配設され、シリンダロッド５５が外筒４４の底面を貫通して外筒４４の内部に突出し、先端に押圧部材５６を設けている。押圧部材５６は、シリンダ４３内に縮装されたばね５７によって突出方向に付勢され、可動ブロック４５，４５を押圧し、ばね４８，４９，５０の収縮力に抗して可動ブロック４５，４５を開状態にしている。
【００３８】
また、シリンダロッド５５の基端部５５ａは、中央部５５ｂより大径に形成されてストッパとして機能し、押圧部材５６が最大限突出した状態（可動ブロック４５，４５が開状態）においてもシリンダ室５８を形成する。シリンダ室５８にはバルブ（不図示）を操作することによりエア導入孔５９を介して所定圧のエアが供給され、ばね５７の弾発力に抗してシリンダロッド５５を後退させ、可動ブロック４５，４５を閉状態にすることができる。
【００３９】
このように、シリンダロッド５５は、常時ばね５７で突出方向に付勢され、シリンダロッド５５の先端に設けた押圧部材５６により可動ブロック４５，４５を開状態し、可動ブロック４５，４５の上端部４５ａに固定したチャック爪５１，５１もフエルト部材１１の先端部１１ａを挿入可能な隙間を形成する開状態になる。
【００４０】
チャック爪５１，５１にフエルト部材１１の先端部１１ａを挟持させるには、バルブ（不図示）を操作して所定圧のエアをエア導入孔５９を介してシリンダ室５８に供給する。すると、ばね５７の弾発力に抗してシリンダロッド５５の先端に設けた押圧部材５６が後退し、更にばね４８，４９，５０の収縮力により可動ブロック４５，４５が閉状態になり、チャック爪５１，５１が所定の挟持圧でフエルト部材１１の先端部１１ａを挟持する。なお、チャック爪５１の上端内側面５１ｂ，５１ｂが、所定の挟持圧を得られる位置で可動ブロック４５，４５のストッパ部４５ｃ，４５ｃ同士が当接するように予め設定しておく。
【００４１】
従って、チャック爪５１，５１にフエルト部材１１の先端部１１ａを挟持させた状態で、プライマ塗布ロボット６を垂直方向に所定のストロークだけ上昇させれば、ギア止め２４が解除され、フエルト部材１１を所定長さだけ突出させるフエルト突出機構を構成することができる。
【００４２】
カット機構４１は、図４及び図６に示すように、先端部が開口した略四角筒形状のケース６１と、ケース６１外に刃部６２ａ，６２ｂを突出してケース６１内に収納されたはさみ状のカッタ６２と、ケース６１に摺動自在に嵌合すると共に、進退動作によりカッタ６２の刃部６２ａ，６２ｂを開閉する押圧部材６３と、押圧部材６３を前進させるエア供給部６４と、押圧部材６３を後退させるばね６５，６５からなる。
【００４３】
カッタ６２は、先端に刃部６２ａを形成したカッタ部材６２ｃと先端に刃部６２ｂを形成したカッタ部材６２ｄが、それらの中心部に貫通したボルト状の軸部材６６によって回動自在に重ねられ、はさみと同様な動作をする。軸部材６６はケース６１も貫通し、ケース６１から突出した軸部材６６のねじ部にナット６７を螺合させ、カッタ６２をケース６１に固定している。また、カッタ６２の後端部近傍には、カッタ部材６２ｃの後端部６２ｅとカッタ部材６２ｄの後端部６２ｆが離れる方向に付勢されたばね６８が取り付けられている。
【００４４】
押圧部材６３は略四角柱形状に形成され、カッタ６２と対向する面には傾斜面６３ａを有する凹部６３ｂが形成されている。また、押圧部材６３はケース６１内に配設されたばね６５，６５によって、ケース６１の内壁に形成された段部６１ａ，６１ａに当接している。エア供給部６４は、ケース６１の後端部６１ｂに設けられ、所定圧のエアをエア供給管６９によりケース６１と押圧部材６３などにより形成される空間内７０に供給する。
【００４５】
そして、エア供給管６９により空間内７０に所定圧のエアが供給されると、押圧部材６３はばね６５，６５の弾発力に抗して前進する。すると、カッタ部材６２ｃの後端部６２ｅとカッタ部材６２ｄの後端部６２ｆが、押圧部材６３の傾斜面６３ａに倣って互いに近づく方向に移動するので、カッタ部材６２ｃ，６２ｄが軸部材６６を中心として回動し、刃部６２ａ，６２ｂが交差する。
【００４６】
従って、刃部６２ａと刃部６２ｂの間にフエルト部材１１の先端部１１ａを位置決めしておけば、先端部１１ａを切断することができる。なお、７１はカット機構４１によって切断されたフエルト部材１１の先端部１１ａを回収ペール７２に案内するガイド筒である。
【００４７】
このように、フエルト部材１１の先端部１１ａを挟持するフエルト挟持機構４０と、このフエルト挟持機構４０にフエルト部材１１の先端部１１ａを挟持させた状態でフエルト部材１１を所定の長さだけ突出させる前記フエルト突出機構と、このフエルト突出機構が突出させたフエルト部材１１の先端部１１ａを切断するカット機構４１からフエルト再生機構が構成される。
【００４８】
そして、接着剤塗布面５に付着した埃を除去して脱脂液を塗布するフエルト部材１１と、このフエルト部材１１を保持するフエルト保持機構１２と、このフエルト保持機構１２に保持されたフエルト部材１１を取り替える前記フエルト再生機構から脱脂手段が構成される。
【００４９】
また、プライマが塗布された接着剤塗布面５からの反射光が捉え難い場合、図７に示すように、プライマ検査・判定手段１４は、ベース部材２３に取り付けた投光器７５と、投光器７５が放射する光をプライマが塗布された接着剤塗布面５を通して受光する受光器としてのカメラ７６により、透過型で構成することもできる。
【００５０】
投光器７５からプライマが塗布された接着剤塗布面５に向けて光を放射すると、放射した光が、図８に示す接着剤塗布面５に塗布されたプライマ塗布部Ｐ及びウインドガラス周縁のセラミック部１ａを透過して、透過光としてカメラ７６に入射する。そこで、カメラ７６に入射するウインドガラス周縁のセラミック部１ａとプライマ塗布部Ｐの光量のレベルでプライマの塗布状態の良否を判定する。
【００５１】
即ち、ウインドガラス周縁のセラミック部１ａは、プライマ塗布部Ｐに比べて僅かに明るく見える。この僅かな明度の差をカメラ７６で撮像し、この画像を判定手段（不図示）で２値化処理し、例えばウインドガラス１を白、プライマ塗布部Ｐを黒に画像処理し、プライマ塗布部Ｐの画素数を算出し、この算出値に基づいてプライマの塗布状態の良否を判定する。
【００５２】
以上のように構成されたウインドガラス接着剤塗布の前処理装置の動作及びウインドガラス接着剤塗布の前処理方法を、フロントウインドガラス１を対象とした場合について、図８と図９を参照しながら説明する。
接着剤塗布面５は、図８に示すように、４辺の直線部５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄと４箇所のコーナ部５ｅ，５ｆ，５ｇ，５ｈからなり、接着剤塗布面５はセラミック部１ａの上に形成される。
【００５３】
プライマ塗布ロボット６には、予めフロントウインドガラス１の接着剤塗布面５の形状に対応できるように、前処理作業を行うに際して必要とされるフエルト部材１１の先端部１１ａの作業軌跡、プライマ塗布用の刷毛３０の作業軌跡及び投光器３５が放射する光のスポットの軌跡が夫々教示（ティーチング）されている。そして、教示されたプログラムが再生（プレイバック）されることによって接着剤塗布の前処理作業が行われる。
【００５４】
先ず、ステップＳＰ１（脱脂工程）において、原位置で待機しているプライマ塗布ロボット６を駆動して、前工程からコンベア２で搬送され位置決めされたフロントウインドガラス１の接着剤塗布面５の開始ポイントＨに、フエルト部材１１の先端部１１ａを位置決めする。この時、図１０に示すように、エアシリンダ１７を前進状態にすることによりフエルト部材１１の先端部１１ａをプライマ塗布用の刷毛３０より突出させ、脱脂作業中に刷毛３０がフロントウインドガラス１などと干渉しないようにしている。
【００５５】
そして、フエルト部材１１の先端部１１ａを接着剤塗布面５に当接し、先端部１１ａから脱脂液を吐出しながら、フエルト部材１１の先端部１１ａがフロントウインドガラス１の縁部に形成された接着剤塗布面５を一周する。すると、接着剤塗布面５に付着している埃や油が除去されると共に、脱脂液が接着剤塗布面５に塗布される。なお、プライマ塗布ロボット６が原位置で待機している時は、硬化防止のため刷毛３０を蒸気発生タンク３３に挿入している。
【００５６】
次いで、ステップＳＰ２（プライマ塗布工程）において、エアシリンダ１７を後退状態にし、プライマ塗布ロボット６を駆動して刷毛３０を接着剤塗布面５の開始ポイントＨに位置決めする。そして、刷毛３０を接着剤塗布面５に当接し、刷毛３０からプライマを吐出しながら、刷毛３０がフロントウインドガラス１の縁部に形成された接着剤塗布面５を一周する。すると、接着剤塗布面５にプライマが塗布され、プライマ塗布部Ｐが形成される。
【００５７】
そして、接着剤塗布面５の直線部５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄのプライマ塗布状態の検査については、ステップＳＰ３（プライマ直線部検査工程）において、ステップＳＰ２におけるプライマの塗布と同時に行われる。即ち、投光器３５が放射する光のスポット３５ａが接着剤塗布面５の直線部５ａを照射する。同様に、矢印方向に沿って２番目の直線部５ｂ、３番目の直線部５ｃ、４番目の直線部５ｄを照射する。この時、カメラ３６は連続したワンフレーム毎に直線部５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄによる反射光を撮像する。
【００５８】
その際、光のスポット３５ａが照射した接着剤塗布面５の直線部５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ上の位置と、その位置の直線部５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄによって反射され、カメラ３６に入射した光の撮像画面を記憶する。すると、光のスポット３５ａの位置とその位置の反射光量によって、プライマの塗布状態の良否判定データとなる接着剤塗布面５におけるプライマ塗布パターンが創生される。なお、光のスポット３５ａの位置は、プライマ塗布ロボット６の位置検出器による検出値と、投光器３５と接着剤塗布面５との位置関係から算出される。
【００５９】
また、接着剤塗布面５のコーナ部５ｅ，５ｆ，５ｇ，５ｈのプライマ塗布状態の検査については、ステップＳＰ４（プライマコーナ部検査工程）において、直線部５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの検査終了後に、まとめて行う。コーナ部５ｅ，５ｆ，５ｇ，５ｈは、プライマ塗布手段１３の作動軌跡にカメラ３６が追従不能な箇所であり、直線部５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄのように、プライマの塗布と同時に検査することができない箇所である。
【００６０】
先ず、プライマ塗布ロボット６を駆動して投光器３５が放射する光のスポット３５ａが接着剤塗布面５で最初のコーナ部５ｅの入口に照射するように、光のスポット３５ａを位置決めする。そして、投光器３５が放射する光のスポット３５ａをプライマが塗布されているであろう最初のコーナ部５ｅに沿って矢印方向に照射する。同様に、矢印方向に沿って２番目のコーナ部５ｆ、３番目のコーナ部５ｇ、４番目のコーナ部５ｈを照射する。この時、カメラ３６は連続したワンフレーム毎にプライマが塗布されているであろう接着剤塗布面５のコーナ部５ｅ，５ｆ，５ｇ，５ｈによる反射光を撮像する。なお、カメラ３６の各コーナ部５ｅ，５ｆ，５ｇ，５ｈ間の移動は最短距離で行われ、その移動速度はプライマ塗布速度よりも速くすることができる。
【００６１】
その際、光のスポット３５ａが照射した接着剤塗布面５のコーナ部５ｅ，５ｆ，５ｇ，５ｈ上の位置と、その位置のコーナ部５ｅ，５ｆ，５ｇ，５ｈによって反射され、カメラ３６に入射した光の撮像画面を記憶する。すると、光のスポット３５ａの位置とその位置の反射光量によって、プライマの塗布状態の良否判定データとなる接着剤塗布面５におけるプライマ塗布パターンが創生される。なお、光のスポット３５ａの位置は、プライマ塗布ロボット６の位置検出器による検出値と、投光器３５と接着剤塗布面５との位置関係から算出される。
【００６２】
次いで、ステップＳＰ５において、脱脂処理の回数（フエルト部材１１の使用回数）をカウントし、所定の回数に達していれば、フエルト部材１１の先端部１１ａが汚れて交換時期になっているとみなし、ステップＳＰ６に進んでフエルト部材１１の先端部１１ａを切断して新たなものにする。一方、所定の回数に達していなければ、ステップＳＰ７に進んでプライマの塗布状態の良否を判定する。
【００６３】
ステップＳＰ６（フエルト交換工程）において、プライマ塗布ロボット６を駆動してフエルト部材１１の先端部１１ａを、チャック爪５１，５１の間に位置決めする。そして、バルブ（不図示）を操作して所定圧のエアをシリンダ室５８に供給する。すると、チャック爪５１，５１の上端内側面５１ｂ，５１ｂが所定の挟持圧でフエルト部材１１の先端部１１ａを挟持する。
【００６４】
更に、フエルト部材１１の先端部１１ａをチャック爪５１，５１で挟持させた状態で、プライマ塗布ロボット６を垂直方向に所定距離だけ上昇させる。すると、フエルト突出機構の働きにより、フエルト部材１１が所定長さだけ突出する。更に、プライマ塗布ロボット６を駆動してフエルト部材１１の切断位置を、カット機構４１の刃部６２ａと刃部６２ｂの間に位置決めする。そして、空間内７０に所定圧のエアを供給すると、カッタ部材６２ｃ，６２ｄが軸部材６６を中心として回動し、刃部６２ａ，６２ｂによりフエルト部材１１の先端部１１ａが切断され、フエルト部材１１の先端部１１ａは新たなものになる。
【００６５】
次いで、ステップＳＰ７（判定工程）において、プライマ検査工程で得られたフロントウインドガラス１の接着剤塗布面５に塗布されたプライマの塗布パターンからプライマの塗布状態の良否が判定される。判定結果が良であれば、ステップＳＰ８に進んでフロントウインドガラス１は次工程の接着剤塗布工程へ搬送される。一方、判定結果が否であれば、ステップＳＰ９に進む。
【００６６】
次いで、ステップＳＰ９では、プライマ検査で得たプライマの塗布パターンからプライマの塗布状態の不良箇所をディスプレイに表示する。
更に、ステップＳＰ１０では、プライマ塗布ロボット６を駆動してプライマの塗布状態の不良箇所に対してプライマを再塗布する（プライマ再塗布工程）。なお、ステップＳＰ２と同様に、刷毛３０を接着剤塗布面５の開始ポイントＨに位置決めし、刷毛３０を接着剤塗布面５に当接させ、刷毛３０からプライマを吐出させながら刷毛３０にフロントウインドガラス１の接着剤塗布面５を一周させ、接着剤塗布面５にプライマを再塗布することもできる。
【００６７】
次いで、ステップＳＰ１１において、ステップＳＰ３及びステップＳＰ４と同様なプライマ直線部検査とプライマコーナ部検査を行い（プライマ再検査工程）、ステップＳＰ１２において、ステップＳＰ７と同様な判定を行う（再判定工程）。判定結果が良であれば、ステップＳＰ８に進んでフロントウインドガラス１は次工程の接着剤塗布工程へ搬送される。一方、判定結果が否であれば、ステップＳＰ１３に進む。
【００６８】
ステップＳＰ１３では、ステップＳＰ９と同様に、プライマ検査で得たプライマの塗布パターンからプライマの塗布状態の不良箇所をディスプレイに表示する。そして、ステップＳＰ１４において、警報を発し、ステップＳＰ１５において、前処理作業を停止する。そして、プライマ塗布ロボット６を用いたウインドガラス接着剤塗布の前処理作業は終了する。その後、作業者が手作業でプライマの塗布状態を修正することになる。
【００６９】
なお、本発明の実施の形態では、前処理作業の手順として、先ず接着剤塗布面５の脱脂処理を行い、次いで脱脂処理を施した接着剤塗布面５にプライマを塗布するが、接着剤塗布面５の直線部５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄのプライマ塗布状態の検査についてはプライマ塗布と同時に行い、接着剤塗布面５のコーナ部５ｅ，５ｆ，５ｇ，５ｈのプライマ塗布状態の検査については、直線部５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの検査終了後に、まとめて行うようにしている。
【００７０】
前処理作業の手順としては、例えば先ず接着剤塗布面５の脱脂処理を行い、次いで脱脂処理を施した接着剤塗布面５にプライマを塗布し、次いで接着剤塗布面５の直線部５ａ、コーナ部５ｅ、直線部５ｂ、コーナ部５ｆ、直線部５ｃ、コーナ部５ｇ、直線部５ｄ、コーナ部５ｈの順番でプライマ塗布状態の検査を行うこともできる。
【００７１】
また、接着剤塗布面５の脱脂処理を行い、次いで脱脂処理を施した接着剤塗布面５にプライマを塗布するが、接着剤塗布面５の直線部５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄのプライマ塗布状態の検査についてはプライマ塗布と同時に行い、接着剤塗布面５のコーナ部５ｅ，５ｆ，５ｇ，５ｈのプライマ塗布状態の検査については、各コーナ部５ｅ，５ｆ，５ｇ，５ｈ毎にプライマを塗布した直後に行うこともできる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
１台のロボットに脱脂手段とプライマ塗布手段とプライマ検査・判定手段を設けたので、１台のロボットで脱脂作業、プライマ塗布作業、プライマ塗布状態の検査・判定作業を完全自動で行うことができ、工数低減及び省スペース化に寄与するウインドガラス接着剤塗布の前処理装置及びその方法を構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明に係るウインドガラス接着剤塗布の前処理装置及びその方法を適用した工程説明図
【図２】本発明に係るウインドガラス接着剤塗布の前処理装置の正面図
【図３】本発明に係るウインドガラス接着剤塗布の前処理装置の側面図
【図４】フエルト挟持機構とカット機構の側面図
【図５】図４のＡ−Ａ線断面図
【図６】フエルト挟持機構とカット機構の一部断面の平面図
【図７】プライマ検査手段の別実施形態の正面図（ａ）と側面図（ｂ）
【図８】前処理の対象となるフロントウインドガラスの平面図
【図９】ウインドガラス接着剤塗布の前処理作業の手順を示すフローチャート
【図１０】ウインドガラス接着剤塗布の前処理装置（エアシリンダが前進状態）の側面図
【符号の説明】
【００７４】
１，３…ウインドガラス、５…接着剤塗布面、６，７…プライマ塗布ロボット、１１…フエルト部材、１１ａ…先端部、１２…フエルト保持機構、１３…プライマ塗布手段、１４…プライマ検査・判定手段、３０…刷毛、４０…フエルト挟持機構、４１…カット機構。
【図１】
2006192392.tif 000003
【図２】
2006192392.tif 000004
【図３】
2006192392.tif 000005
【図４】
2006192392.tif 000006
【図５】
2006192392.tif 000007
【図６】
2006192392.tif 000008
【図７】
2006192392.tif 000009
【図８】
2006192392.tif 000010
【図９】
2006192392.tif 000011
【図１０】
2006192392.tif 000012