(57)【要約】【課題】  地雷除去装置１において、コントローラ２によって遠隔操作が可能であり、かつ、地雷除去装置１が走行できない姿勢になった場合であっても、地雷除去装置１が自力で走行可能状態に復帰することができる。【解決手段】  地雷除去ローラ２１に、相対回転可能に設けられたロータリージョイント２４と、地雷除去用ローラの外部で、ロータリージョイント２４に固定され、このロータリージョイント２４を中心に回動するガイドアーム３２と、このガイドアーム３２に取り付けられた錘３１と、地雷除去装置１の正常走行時には、錘３１を地雷除去用ローラ２１の同心上に固定し、地雷除去装置１の姿勢矯正時には、錘３１を地雷除去用ローラ２１の外周方向へ移動させる錘固定・移動手段と、錘３１をガイドアーム３２に沿って急激に移動させ、地雷除去用ローラ２１に衝撃を加えるローラ衝撃手段と、を有する姿勢制御手段３０を備える。【選択図】  図１
2006029688.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒形状の駆動部本体と、
この駆動部本体より重量が軽量であって、前記駆動部本体の外周に、回転可能に取り付けられた地雷除去用ローラと、
前記駆動部本体の内部に備えられた前記地雷除去用ローラの駆動手段とを有し、
この駆動手段により前記地雷除去用ローラを回転・走行させ、地雷に衝撃を与えて爆破することを特徴とする地雷除去装置。
【請求項２】
前記地雷除去ローラに、該ローラと同心かつ相対回転可能に設けられたロータリージョイントと、
前記地雷除去用ローラの外側において、前記ロータリージョイントに固定され、このロータリージョイントを中心に、回動するガイドアームと、
このガイドアームに取り付けられ、このガイドアームに沿って移動可能な錘と、
前記地雷除去装置の正常走行時には、前記錘を前記地雷除去用ローラと同心上に固定し、前記地雷除去装置の姿勢矯正時には、前記錘を前記地雷除去用ローラの外周方向へ移動させる錘固定・移動手段と、
前記錘を前記ガイドアームに沿って急激に移動させ、前記地雷除去用ローラに衝撃を加えるローラ衝撃手段と、
を有する姿勢制御手段を備えた請求項１記載の地雷除去装置。
【請求項３】
前記錘固定・移動手段が、
前記ガイドアームに沿って移動するスライダと、
このスライダに設けられ、前記錘に形成された係合穴に挿脱する係合ピンと、
前記スライダを、回転軸を介して移動させる軸回転モータと、
を有する請求項２記載の地雷除去装置。
【請求項４】
前記ローラ衝撃手段が、
前記ガイドアームの一端部に備えられ、この端部方向へ前記錘固定・移動手段によって前記錘を移動させることにより、反発力を蓄積させ、この反発力によって、前記錘を急激に移動させるばねと、
前記ガイドアームの他端部に備えられ、急激に移動させた前記錘を衝突させ、衝撃を発生させるストッパーと、
を有する請求項２記載の地雷除去装置。
【請求項５】
前記姿勢制御手段が、前記ガイドアームを、所定方向に回転させるためのガイドアーム回転手段を有する請求項２〜４記載の地雷除去装置。
【請求項６】
前記ガイドアーム回転手段が、
前記地雷除去装置の傾斜方向を検知する傾斜検知センサと、
この傾斜検知センサにより検知した傾斜方向にもとづいて、前記ガイドアームを所定方向へ回転させるアーム駆動手段と、
を有する請求項５記載の地雷除去装置。
【請求項７】
前記駆動部本体と前記地雷除去用ローラとの間にベアリングを有し、
このベアリングの中央部には、前記駆動部本体外部から伝播される衝撃を緩和するためのダンパーを有し、
前記ベアリングの外側部には、前記地雷除去用ローラの回転摩擦を緩和するためのボールを有する、請求項１〜６記載の地雷除去装置。
【請求項８】
前記姿勢制御手段の制御を無線で行う遠隔操作手段を有する請求項２〜７記載の地雷除去装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地雷を爆破処理した際に、地雷除去装置が傾いて走行不能な姿勢になっても、自力で走行可能な姿勢に復帰できる地雷除去装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、地雷除去作業は、金属探知機によって手作業で行うのが主流である。しかし、金属探知機による手作業による地雷除去作業は、非常に危険を伴うものであり、時間を要する作業である。
そこで、乗車式の地雷除去装置や遠隔操作の可能な対人地雷誘爆装置が提供されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
これにより、安全かつ能率的に地雷を爆破処理することができるようになった。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１５３５９７号公報
【特許文献２】特開２００１−２４１８９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、乗車式の地雷除去装置は、操縦者が地雷除去装置に乗車しなければならないため、危険を充分に回避することができない。また、遠隔操作できる対人地雷誘爆装置は、装置自体が転倒した場合など、装置が走行できない姿勢になった場合には、作業者は再走行できるように、装置に接近しなければならず、作業者の危険を回避することができないという問題がある。
【０００５】
本発明は、以上のような従来の技術が有する問題を解決するために提案されたものであり、遠隔操作が可能で、かつ、地雷除去装置が爆破処理などによって走行できない姿勢になった場合であっても、自力で走行可能な状態に復帰することができる地雷除去装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の地雷除去装置は、円筒形状の駆動部本体と、この駆動部本体より重量が軽量であって、前記駆動部本体の外周に、回転可能に取り付けられた地雷除去用ローラと、前記駆動部本体の内部に備えられた前記地雷除去用ローラの駆動手段とを有し、この駆動手段により前記地雷除去用ローラを回転・走行させ、地雷に衝撃を与えて爆破する構成としてある。
【０００７】
このような構成からなる地雷除去装置は、地雷除去用ローラが駆動手段によって回転し、地雷除去装置を走行可能させることができる。また、円筒形状の駆動部本体とその外周に設けられたローラから構成されているので、転がりやすい形状となっている。このため、地雷除去装置が走行できない姿勢になっても、地雷除去装置自体の重心の変化や衝撃によって、走行可能な姿勢に容易に復帰させることができる。
【０００８】
本発明の地雷除去装置は、前記地雷除去ローラに、該ローラと同心かつ相対回転可能に設けられたロータリージョイントと、前記地雷除去用ローラの外側において、前記ロータリージョイントに固定され、このロータリージョイントを中心に、回動するガイドアームと、このガイドアームに取り付けられ、このガイドアームに沿って移動可能な錘と、前記地雷除去装置の正常走行時には、前記錘を前記地雷除去用ローラと同心上に固定し、前記地雷除去装置の姿勢矯正時には、前記錘を前記地雷除去用ローラの外周方向へ移動させる錘固定・移動手段と、前記錘を前記ガイドアームに沿って急激に移動させ、前記地雷除去用ローラに衝撃を加えるローラ衝撃手段と、を有する姿勢制御手段を備えた構成としてある。
【０００９】
このような構成からなる地雷除去装置は、姿勢制御手段を使用して、地雷除去装置の重心を移動させ、さらに、地雷除去装置に衝撃を加えることができるため、地雷除去装置が走行できない姿勢になっても、地雷除去装置の重心の変化や衝撃によって、走行可能な姿勢に容易に復帰させることができる。
【００１０】
本発明の地雷除去装置の前記錘固定・移動手段は、前記ガイドアームに沿って移動するスライダと、このスライダに設けられ、前記錘に形成された係合穴に挿脱する係合ピンと、前記スライダを、回転軸を介して移動させる軸回転モータと、を有する構成としてある。
このような構成からなる本発明の地雷除去装置によれば、係合ピンを錘に形成された嵌合穴に挿入することで、錘を固定することができる。また、係合ピンを挿入してスライダを移動させることで、錘を移動させることができる。
【００１１】
本発明の地雷除去装置の前記ローラ衝撃手段は、前記ガイドアームの一端部に備えられ、この端部方向へ前記錘固定・移動手段によって前記錘を移動させることにより、反発力を蓄積させ、この反発力によって、前記錘を急激に移動させるばねと、前記ガイドアームの他端部に備えられ、急激に移動させた前記錘を衝突させ、衝撃を発生させるストッパーと、を有する構成としてある。
このような構成からなる本発明の地雷除去装置によれば、錘をストッパーに衝突させることによって、地雷除去用ローラに衝撃を加え、その衝撃によって、走行できなくなった地雷除去装置を移動させ、走行可能な状態に戻すことができる。
【００１２】
本発明の地雷除去装置の前記姿勢制御手段は、前記ガイドアームを、所定方向に回転させるためのガイドアーム回転手段を有する構成としてある。
また、前記ガイドアーム回転手段は、前記地雷除去装置の傾斜方向を検知する傾斜検知センサと、この傾斜検知センサにより検知した傾斜方向にもとづいて、前記ガイドアームを所定方向へ回転させるアーム駆動手段と、を有する構成としてある。
このような構成からなる本発明の地雷除去装置によれば、装置の傾き方向に応じて、適切な方向にガイドアームを回転させることができることから、回転させたガイドアームの方向に錘を移動させることができる。これにより、地雷除去装置の重心を移動させ、地雷除去装置を走行可能な状態に戻すことができる。
【００１３】
本発明の地雷除去装置は、前記駆動部本体と前記地雷除去用ローラとの間にベアリングを有し、このベアリングの中央部には、前記駆動部本体外部から伝播される衝撃を緩和するためのダンパーを有し、前記ベアリングの外側部には、前記地雷除去用ローラの回転摩擦を緩和するためのボールを有する構成としてある。
このような構成からなる本発明の地雷除去装置によれば、地雷除去装置の外部から伝わる衝撃や、地雷除去用ローラが回転するときの駆動部本体とローラとの間の摩擦をベアリングによって減少させることができる。
【００１４】
本発明の地雷除去装置によれば、前記姿勢制御手段の制御を無線で行う遠隔操作手段を有する構成としてある。
このような構成からなる本発明の地雷除去装置によれば、地雷除去装置が走行できない姿勢になっても、地雷除去装置の姿勢制御手段を遠隔操作することができることから、遠隔操作する者の安全を確保することができる。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように、本発明の地雷除去装置によれば、爆破処理した際に、地雷除去装置が走行不能な姿勢になった場合であっても、地雷除去装置は、自力で容易に走行可能な姿勢に復帰することができる。また、コントローラを使用して遠隔操作により地雷除去装置を走行させ、捜索した地雷を爆破処理することができるため、作業者の安全を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明に係る地雷除去装置及びそれを制御するコントローラの好ましい実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
［地雷除去装置］
図１は、本発明の地雷除去装置の概略構成図であり、図２は、図１の地雷除去装置の縦断面図の一部である。
本発明の地雷除去装置１は、駆動部１０とローラ部２０と姿勢制御手段３０から構成されている。
駆動部１０は円筒状に形成され、かつ、地雷を爆破したときの衝撃に耐えられる金属材で形成されている。また、ローラ部２０を構成するローラ２１ａ、２１ｂ及び姿勢制御手段３０を保護するカバー２５も、爆破に耐え得る金属材で形成されている。
【００１７】
駆動部１０の内部には、地雷捜査用レーダ（図示せず）や後述する駆動モータなどが備えられている。
駆動部本体１１の内部には、地雷除去装置１の姿勢を安定に保つための、ウェイト１３が、内部円周面の周方向へ移動可能に内蔵され、ウェイトおさえ１４により、横方向への移動が制限されている。
【００１８】
地雷除去装置１の駆動部本体１１は、ローラ２１ａ，２１ｂより重いため、ローラ２１ａ、２１ｂが回転するときは、通常、駆動部本体１１は、ローラ２１ａ、２１ｂとともに回転することはない。
しかし、地雷除去装置１の前進時または後退時に、駆動部本体１１がローラ２１ａ、２１ｂとともに、回転しそうになったときには、ウェイト１３は、地雷除去装置１の進行方向とは、逆の方向（重力方向）に移動する。これにより、地雷除去装置1の駆動部本体１１は、回転することなく、同じ姿勢を保つことができる。
【００１９】
駆動部本体１１の外周には、図１に示すように、開口部１５が複数設けられ、開口部１５には、地雷探査用レーダのレーダアンテナ１６が設置されている。地雷爆破の影響などにより、使用中のレーダアンテナ１６が破損等しても、他のレーダアンテナ１６を使用することができる。
レーダアンテナ１６が破損等した場合には、アンテナ部外枠１２の止め具１２ａを外し、アンテナ部外枠１２を回転させ、他のレーダアンテナ１６を地雷探査に使用することができる。
【００２０】
地雷探査レーダには、マルチスペクトラム画像レーザレーダを使用することができる。マルチスペクトラム画像レーザレーダは、地雷等の物質本来が発生する熱の波長（近赤外・遠赤外）を受光部（図示せず）で集光し、波長ごとのスペクトラム画像を合成して、地表の温度分布を画像化するレーダである。これにより、地表の温度分布から、地雷の埋設箇所を発見することができる。
画像処理した画像データは、無線で地雷除去装置１の操作者が使用するコントローラの表示ディスプレイに表示することができ、地雷が埋められている位置を確認することができる。
【００２１】
ローラ部２０は、ローラ２１ａ、２１ｂから構成され、各ローラは、図２に示すように、駆動部１０両側から相対回転可能に、ずれ止め凸部２６によって係合されている。
また、ローラ２１ａ、２１ｂの表面は、多数のビット２２が設けられている。地雷除去装置１が走行してローラ２１ａ、２１ｂが回転すると、ビット２２が地雷と接触または押圧し、地雷を爆破させる。
ビット２２は、底面に設けた突起２２ａをローラ２１ａ、２１ｂの孔に嵌合することによって取り付けてある。このため、地雷を爆破処理した場合に、ビット２２が破損したときであっても、突起２２ａをローラ２１のビット取り付け孔に圧入して、ビット２２を着脱することができる。
【００２２】
なお、ローラ２１ａ、２１ｂの表面部及びビット２２は、セラミックなどを防弾鋼板に重ね合わせたり挟み込んだりした複合装甲により形成するのが好ましい。このようにすると、地雷除去装置１が走行して、地雷を爆発させたときの衝撃を左右のローラ２１ａ、２１ｂ及びビット２２によって緩和することができる。
【００２３】
ローラ２１ａ、２１ｂの内部側面部には、後述する内歯車１８ｃが係合するインターナルギヤ２３ａを備えた周溝２３が形成されている。また、周溝２３の中心には、姿勢制御手段３０と連結されるロータリージョイント２４が設けられている。
【００２４】
図３は、駆動モータ、遊星ギヤボックス、内歯車、及び緩衝器の設置場所を示す図である。
駆動部本体１１の内部には、駆動モータ１８ａ、遊星ギヤボックス１８ｂ及び内歯車１８ｃが備えられている。
駆動モータ１８ａの回転力は、遊星ギヤボックス１８ｂを介して内歯車１８ｃに伝えられる。内歯車１８ｃと周溝２３に形成されたインターナルギア２３ａは係合し、左右の各ローラ２１は、駆動モータ１８ａの回転力により回転する。
【００２５】
地雷除去装置１は、左右に旋回できるように、左右のローラ２１ａ、２１ｂは、独立の駆動モータ１８ａを備えている。したがって、右方向に地雷除去装置１を旋回させる場合には、例えば、右側の駆動モータ１８ａを前進方向に駆動させ、左側の駆動モータ１８ａの駆動を停止させることにより、右方向に旋回させることができる。
【００２６】
地雷除去装置は、一般的に重い方が地雷処理能力は上昇する。しかし、電動モータを使用する場合には、地雷除去装置の重量は軽量化し、地雷処理能力は低下する傾向にある。このため、地雷除去装置の内部に地雷探査レーダを設置することにより、確実に地雷を発見、処理することにより、地雷処理能力を向上させるのが好ましい。
なお、地雷除去装置１の動力としては、液体燃料を使用するエンジンを使用してもよいが、二酸化炭素等の排出を抑えるために、電動の駆動モータを使用するのが好ましい。
【００２７】
駆動部本体１１とローラ２１ａ、２１ｂの間には、ローラの相対回転を可能とし、摩擦や地雷爆破による衝撃等を和らげるために、軸受兼用の緩衝器４０が設けられている（図４参照）。駆動部本体１１には、緩衝器４０を収納する穴１７が形成されている。
【００２８】
図４（ａ）は、緩衝器の概略拡大図を、（ｂ）は、緩衝器の配置図を示すものである。
緩衝器４０は、ダンパー４１、ばね４２、ボール４３およびボール受け皿４４によって構成されている。
緩衝器４０の中央にはダンパー４１が設けられ、その両側には、ばね４２が備えられている。また、緩衝器４０の両先端部は、ボール４３が回転できるように、すり鉢上に形成されたボール受け皿４４が設けられ、受け皿にはボール４３が備えられている。
【００２９】
緩衝器４０は、駆動部本体１１に形成された穴１７に挿入される。駆動部本体１１と各ローラ２１を係合させ、各ローラ２１に形成されたねじ孔にねじ２７を螺合させることによって、緩衝器４０を、駆動部本体１１の内部で固定させることができる。
ローラ２１ａ、２１ｂが駆動モータ１２によって回転するときには、図４（ｂ）に示すように、ねじ２７と接触する側のボール４３が、受け皿４４の上で回転する。これにより、ローラ２１ａ、２１ｂと駆動部本体１１との摩擦を解消して、円滑な地雷除去装置１の走行が可能になる。また、ローラ２１ａ、２１ｂに地雷爆発による振動や衝撃が加わっても、ダンパー４１やばね４２などの振動吸収部材により、駆動部１０に衝撃や振動が伝わりにくい構造になっている。
【００３０】
姿勢制御手段３０は、地雷除去装置１の両端部に備えられ、姿勢制御手段３０を保護するため、カバー２５が被せられている。
地雷除去装置１が、姿勢を崩して走行できなくなったときには、姿勢制御手段３０によって、地雷除去装置１を走行可能な状態に戻すことができる。
【００３１】
図５は、姿勢制御手段を示すものであり、（ａ）は、正面図、（ｂ）は、側面図である。また、図６は、図５（ｂ）の錘付近の部分断面図である。
姿勢制御手段３０は、錘３１、ガイドアーム３２、ばね３３、ストッパー３４、傾斜検知センサ３５、ガイドアーム回転手段３６及び錘移動手段３７から構成されている。
【００３２】
ガイドアーム回転手段３６は、アーム回転用モータ３６１、アーム回転用歯車３６２及びアーム外歯車３６３によって構成されている。
ガイドアーム３２の回転は、アーム回転用モータ３６１が回転することにより、アーム回転用歯車３６２が回転し、さらに、アーム外歯車３６３が回転して行われる。
なお、ガイドアーム３２と連結されているロータリージョイント２４は、各ローラ２１に相対回転可能に取り付けられている。したがって、ローラ２１が回転できない状態であっても、ロータリージョイント２４は、回転できる。
【００３３】
錘移動手段３７は、回転軸３７１、支持軸３７２、軸回転モータ３７３、スライダ３７４、係合ピン３７５、支柱３７６、光センサ３７７及び反射板３７８から構成されている。
係合ピン３７５を錘３１の上部に形成された係合穴３１ａに挿入し、係合ピン３７５をスライダ３７４によって移動させることにより、錘３１を移動させることができる。
【００３４】
スライダ３７４は、回転軸（ボールスクリュ）３７１によって移動され、支持棒３７２によってガイドされ、軸回転モータ３７３が駆動することにより、移動する。
また、係合ピン３７５は、電磁ソレノイドによって上下に移動可能であり、錘の係合穴３１ａに係合ピン３７５を係合させることができる。
光センサ３７７は、スライダ３７４の下部に備えられ、錘３１の方向に光が発射される。反射板３７８は錘３１に取り付けられ、光センサ３７７は、錘に取り付けられた反射板３７８から反射された光を検知できる構造になっている。
【００３５】
つぎに、地雷除去装置が走行できなくなった場合を図７に例示する。
この場合、地雷除去装置１は、地雷爆発後のくぼみ９１に転落し、さらに、地雷爆破後に撒き上げられ、再びくぼみに埋め戻された土砂９２によって、地雷除去装置１は、走行できなくなっている。
ここで、地雷除去装置１が地雷処理作業中、走行できなくなった場合とは、ローラ２１が土中に埋まり、土の重さでローラ２１を回転させることができない場合や、ローラ２１と地面の接触面積が小さ過ぎるか、又は、接触面積がなくて、ローラ２１を回転させても、地雷除去装置１を走行できない場合をいう。
【００３６】
地雷除去装置１が走行できない場合には、姿勢制御手段３０の傾斜検知センサ３５によって、地雷除去装置１の傾斜方向を検知する（例えば、図７で図示する傾斜方向）。
図７に示す場合、地中から浮き上がっている側の姿勢制御手段３０ｂの傾斜検知センサ３５が、地雷除去装置１の傾斜方向を検知すると、傾斜検知センサ３５は、ガイドアーム３２を回転させて、ストッパー３４を傾斜の下方へ移動させる。錘３１をばね３３の反発力を利用して、勢いよくスライドさせ、ストッパー３４に衝撃を加える。これにより、地雷除去装置１の重心が傾斜方向に移動し、また、錘３１の衝撃が地雷除去装置１に加わり、地雷除去装置１を水平方向に移動させることができる。
【００３７】
同様に、地中に沈んでいる側の姿勢制御手段３０ａの傾斜検知センサ３５が、傾斜方向を検知すると、ガイドアーム３２を回転させて、ストッパー３４を傾斜の上方へ移動させる。以下、姿勢制御手段３０ｂの場合と同様に、ストッパー３４に衝撃を加える。これにより、地雷除去装置１の重心が移動し、また、錘３１の衝撃が地雷除去装置１に加わり、地雷除去装置１を水平方向に移動させることができる。
両側の姿勢制御手段３０の動作が相俟って、地雷除去装置１を走行可能な姿勢に戻す。
【００３８】
図８、図９は、錘をガイドアームに沿ってスライドさせる構造を説明するための姿勢制御手段の側面図である。
地雷除去装置１が走行及び地雷作業中は、錘３１は、錘の係合穴３１ａに係合ピン３７５が係合され、ガイドアーム３２の中央部付近に固定されている（図８（ａ）に示す状態）。
地雷除去装置１が走行できなくなったとき、傾斜検出センサ３５が、地雷除去装置の傾斜方向を検知し、ガイドアーム回転手段によって、所定方向へガイドアーム３２を回転させる。
【００３９】
次に、軸回転モータ３７３を駆動させ、回転軸３７１を回転させることにより、傾斜検知センサ３５方向へスライダ３７４と係合ピン３７５を移動させる。係合ピン３７５は、錘の係合穴３１ａに係合されているため、錘３１は、係合ピン３７５とともに傾斜検知センサ３５方向へ移動する。錘３１を傾斜検出センサ３５方向へ移動させると、ばね３３は、錘３１と傾斜検査センサ３５の間に挟まれ圧縮される（図８（ｂ）に示す状態）。
【００４０】
係合ピン３７５を電磁ソレノイドなど使用することにより、上方向へ移動させると、錘の係合穴３１ａから係合ピン３７５が外され（図８（ｃ）に示す状態）、ばねの反発力によって、錘３１は、勢いよくストッパー３４方向へ移動する（図８（ｄ）に示す状態）。
錘３１がストッパー３４側へ移動することにより、地雷除去装置１の重心が移動し、また、錘３１がストッパー３４に衝突することにより、地雷除去装置１に錘３１の衝撃が加えられる。これにより、地雷除去装置１が走行不能な姿勢から走行可能な姿勢となる。
【００４１】
軸回転モータ３７３を駆動させ、スライダ３７４を錘３１方向へ移動させるとともに、スライダ３７４に取り付けられた光センサ３７７から下向きに光を発射する（図９（ａ）に示す状態）。
光センサ３７７から発射した光が、錘３１に取り付けられた反射板３７８により反射して、光センサ３７７が、反射板３７８で反射した光を感知したときには、軸回転モータ３７３の駆動を停止させる（図９（ｂ）に示す状態）。
係合ピン３７５を錘３１の係合穴３１ａに係合させ（図９（ｃ）に示す状態）、再び、軸回転モータ３７３を駆動させ、回転軸３７１を回転させることにより、錘３１をばね３３方向へ移動させることができる。
これにより、一回の錘３１の移動操作では、地雷除去装置１が走行できない場合であっても、走行できるまで、錘３１の衝撃を地雷除去装置１に加えることができる。
また、姿勢制御手段３０と駆動モータ１８ａを同時に作動させて、ローラ２１ａ、２１ｂを回転させる力を加えることにより、地雷除去装置１を走行可能な状態に戻すこともできる。
なお、再び、地雷除去装置１が走行可能な状態に戻すことができた場合には、錘３１を、図８（ａ）に示す位置に戻し、再び、地雷除去作業を開始することができる。
【００４２】
［コントローラ］
図１０は、本発明の地雷除去装置を制御するコントローラの概略構成図である。
地雷除去装置１を操作するためのコントローラ２は、操作スティック５１ａ，５１ｂ、表示ディスプレイ５２、通信アンテナ５３、各種スイッチ５４〜５６、各種調整つまみ５７〜５９から構成されている。また、コントローラ２には、アラームランプ６０、電源ランプ６１、スピーカ６２、音声ボリューム６３が備えられている。
【００４３】
操作スティック５１ａ，５１ｂは、地雷除去装置１の移動制御を行う制御棒であり、表示ディスプレイ５２は、地雷除去装置１の備えられている地雷探知レーダで検知した地雷の画像データを表示する。また、通信アンテナ５３は、コントローラ２と地雷除去装置１との間の通信用アンテナである。
スイッチ５４は、コントローラ２の電源スイッチであり、スイッチ５５は、地雷除去装置１の始動スイッチであり、スイッチ５６は、地雷除去装置１の撤収スイッチである。また、つまみ５７は、表示ディスプレイ５２の輝度調整つまみであり、つまみ５８は、地雷除去装置１に備えられているレーダによる捜査範囲を変更するつまみであり、つまみ５９はガイドアームハンマー始動スイッチである。
【００４４】
コントローラ２の左側に備えられている操作スティック５１ａは、地雷除去装置１のローラ２０ａの駆動モータ１２を制御し、コントローラ２の右側に備えられている操作スティック５１ｂは、ローラ２０ｂの駆動モータ１２を制御する。
具体的には、操作スティック５１ａ、５１ｂを前側に倒すことにより、左右の駆動モータ１２が作動して、地雷除去装置１が前進する。また、操作スティック５１ａ、５１ｂを後ろ側に倒すと、左右の駆動モータ１２が前進の場合と逆回転に作動して、地雷除去装置１が後進する。さらに、左右の操作スティック５１ａ、５１ｂのどちらかのスティックを倒すことにより、倒したスティック側の駆動モータが作動し、地雷除去装置１を旋回させることができる。
【００４５】
また、地雷除去装置１の位置および地雷除去装置１とコントローラ２の距離は、地雷除去装置１の駆動中（始動スイッチ入力後、撤収スイッチ入力前まで）は、地雷除去装置１の駆動部１０に備えられた制御部（図示せず）により計測される。したがって、地雷除去装置１とコントローラ２の距離が一定距離以下となった場合には、アラームランプ６０により警告ランプが発光し、また、スピーカ６２により警告音が発せられる。
【００４６】
これにより、コントローラの操作者は、地雷除去装置１が接近したことを認識することができる。また、コントローラ２を使用することにより、地雷除去装置１を遠隔操作することができるため、コントローラの操作者は、安全な場所で地雷除去装置１を操作することができる。さらに、コントローラ２の表示ディスプレイ５２によって、地雷除去装置１に設置された地雷探知レーダにて捜索された地雷の画像データを表示することができることから、効率的に地雷除去作業をすることができる。
【００４７】
なお、コントローラによる地雷除去装置の制御および地雷除装置からコントローラへ送られる情報の受信は、無線により行われる。また、送受信される情報は、外部（関係者以外）からの不正受信、不正制御を防止するため、暗号化して行うのが好ましい。
【００４８】
以上、本発明の地雷除去装置について、好ましい実施形態を示して説明したが、本発明にかかる地雷除去装置は、上述した実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲で種々の変更実施が可能であることは言うまでもない。
例えば、ローラ２１は駆動部本体１１に一つだけ備えられた地雷除去装置１であってもよいし、姿勢制御手段３０も地雷除去装置１の両側に設けなくても片側一つであってもよい。また、地雷除去装置１は、内部に地雷探知レーダを備えたものであるが、このレーダがなくても爆破処理できることはいうまでもない。さらに、光センサ３７７に使用する光は、光センサが、反射した光を検知できるものであればよく、例えば、赤外レーザ光であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の地雷除去装置の概略構成図である。
【図２】本発明のは地雷除去装置の縦断面図の一部である。
【図３】駆動モータ、遊星ギヤボックス、内歯車、及び緩衝器の設置場所を示す図である。
【図４】緩衝器を示す図であって、（ａ）は、緩衝器４０の概略図、（ｂ）は、緩衝器４０の配置図である。
【図５】姿勢制御手段を示す図であって、（ａ）は、正面図、（ｂ）は、側面図である。
【図６】姿勢制御手段の概略断面図である。
【図７】地雷除去装置が走行できなくなった場合の一例を示す図である。
【図８】錘を移動させる構造を説明するための姿勢制御手段の側面図である。
【図９】錘を移動させる構造を説明するための姿勢制御手段の側面図である。
【図１０】地雷除去装置を制御するコントローラの概略図である。
【符号の説明】
【００５０】
１  地雷除去装置
２  コントローラ
１０  駆動部
１１  駆動部本体
１２  レーダ部外枠
１３  ウェイト
１４  ウェイトおさえ
１５  開口部
１６  レーダアンテナ
１７  穴
１８ａ  駆動モータ
１８ｂ  遊星ギヤボックス
１８ｃ  内歯車
２０  ローラ部
２１ａ、２１ｂ  ローラ
２２  ビット
２３  周溝
２３ａ  インターナルギア
２４  ロータリージョイント
２５  カバー
２６  ずれ止め凸部
３０ａ、３０ｂ  姿勢制御手段
３１  錘
３２  ガイドアーム
３３  ばね
３４  ストッパー
３５  傾斜検出センサ
３６  ガイドアーム回転手段
３７  錘移動手段
４０  緩衝器
４１  ダンパー
４２  ばね
４３  ボール
４４  ボール受け皿
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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