(57)【要約】【課題】  使用環境が厳しく限定されることがなく、利用により利用者が安堵できるコミュニケーション装置を提供する。【解決手段】  駆動手段（７）で駆動され本体（５０Ａ）に対して相対変位する可動部（５０Ｂ，５０Ｃ，５０Ｄ）と、この可動部の相対位置を検出し位置情報（α）を出力する位置検出手段（６）と、位置情報と文字情報（β）とを対応づけた組情報を記憶する記憶手段（５７）と、通信回線（Ｎ，Ｋ）に接続し位置情報又は文字情報を動作情報として送信する通信手段（５４）と、駆動手段と位置検出手段と通信手段とを制御する制御手段（１）とを備え、制御手段は、動作情報を受信した際に、その動作情報が位置情報の場合、位置情報に対応する相対位置に可動部を変位させ、動作情報が文字情報の場合、組情報から得た文字情報に対応する位置情報からその位置情報に対応する相対位置に可動部を変位させるよう制御する。【選択図】      図１
2006205336.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信回線に複数接続された際に、前記通信回線を介して相互に情報の授受が可能なコミュニケーション装置であって
本体と、
駆動手段と、
この駆動手段により駆動され前記本体に対して相対変位する可動部と、
前記可動部の本体に対する相対位置を検出して位置情報として出力する位置検出手段と、
前記位置情報と所望の文字情報とが予め対応づけられた組情報を記憶する記憶手段と、
通信回線に接続して前記位置情報または前記文字情報を動作情報として送信する通信手段と、
前記駆動手段と前記位置検出手段と前記通信手段とを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記動作情報を外部から前記通信回線を介して受信した際に、
前記動作情報が前記位置情報の場合には、その位置情報に対応する相対位置に前記可動部を変位させる一方、
前記動作情報が前記文字情報の場合には、前記記憶手段に記憶された組情報に基づいて前記文字情報に対応する前記位置情報を得て、その位置情報に対応する相対位置に前記可動部を変位させるよう制御することを特徴とするコミュニケーション装置。
【請求項２】
情報を表示する表示手段を備え、前記可動部は人手によっても変位可能であり、
前記制御手段は、前記可動部の変位に伴い、前記相対位置に応じて前記位置検出手段で検出された前記位置情報に対応づけられた前記組情報を、前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１記載のコミュニケーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信回線を介し、その通信回線に接続された他方の装置に対して伝達すべき動作表現を置換してなるメッセージまたは形態による動作情報を送信する一方、他方の装置から送出されたその動作情報を動作表現に復元することで動作表現の相互伝達を可能とするコミュニケーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、通信回線を利用し、この通信回線に接続され離れた場所に位置する複数のロボット同士の形態，動きあるいは位置等を同期させ、そのロボットを介して人と人とのコミュニケーションを確立するロボットが提案されている（特許文献１参照）。このロボットは、特に、離れた場所にいる人と人とのコミュニケーションをリアルタイムで可能とするコミュニケーション装置として機能する。
【特許文献１】特開２００３−３０５６６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような従来のコミュニケーション装置は、共通の通信回線に接続された複数のコミュニケーション装置を同期させることが主目的であり、その通信回線の回線速度が遅いと発振等の問題が発生するため、接続する通信回線の回線速度は高速であることが重要である。
また、双方のコミュニケーション装置の動作をリアルタイムで伝達可能とするため、通信回線を含めて閉ループの構成とする必要があり、また、その動作の伝達中は、通信回線を接続状態に保つ必要がある。
つまり、コミュニケーションを実現するための環境条件はかなり限定され、また、長時間連続使用した際の通信費負担は膨大になるものであった。
【０００４】
一方、昨今の独居老人と別居家族との繋がりの重要性に呼応して、生活空間に設置されたカメラを通信回線に接続し、遠隔地に暮らすお互いの生活の様子をリアルタイムで見ることができるシステム等も開発されている。
しかし、実際の使用においては、カメラを通じて監視されている感覚が強く抱かれてしまい、なかなか受け入れられ難いのが現状の課題となっている。
また、普及した携帯電話の静止画あるいは動画の撮影機能を用いることも可能であるが、この場合、画像情報やテキスト情報は正確でかつ膨大である反面、操作が面倒であるだけではなく刹那的な繋がりしか得られず、継続してやりとりしていないと逆に不安にかられてしまうという心理的側面も明らかになってきた。
【０００５】
すなわち、使用環境が厳しく限定されることがなく、利用者にとって不安感にさいなまれることがないコミュニケーション装置が求められている。
これは、別の感覚的な言葉で言い換えるならば、「ゆるやかな繋がり感」と「安堵感」を得られるコミュニケーション装置が求められているということである。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、使用環境が厳しく限定されることがなく、利用により利用者が安堵できるコミュニケーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本願発明は手段として次の構成を有する。
〔１〕通信回線（Ｎ，Ｋ）に複数接続された際に、前記通信回線を介して相互に情報の授受が可能なコミュニケーション装置（５０）であって
本体（５０Ａ）と、駆動手段（７）と、この駆動手段（７）により駆動され前記本体（５０Ａ）に対して相対変位する可動部（５０Ｂ，５０Ｃ，５０Ｄ）と、前記可動部（５０Ｂ，５０Ｃ，５０Ｄ）の本体（５０Ａ）に対する相対位置を検出して位置情報として出力する位置検出手段（６）と、前記位置情報（α）と所望の文字情報（β）とが予め対応づけられた組情報を記憶する記憶手段（５７）と、通信回線（Ｎ，Ｋ）に接続して前記位置情報または前記文字情報を動作情報として送信する通信手段（５４）と、前記駆動手段（７）と前記位置検出手段（６）と前記通信手段（５４）とを制御する制御手段（１）と、を備え、前記制御手段（１）は、前記動作情報を外部から前記通信回線（Ｎ，Ｋ）を介して受信した際に、前記動作情報が前記位置情報の場合には、その位置情報に対応する相対位置に前記可動部（７）を変位させる一方、前記動作情報が前記文字情報の場合には、前記記憶手段（５７）に記憶された組情報に基づいて前記文字情報に対応する前記位置情報を得て、その位置情報に対応する相対位置に前記可動部（７）を変位させるよう制御することを特徴とする。
〔２〕また、〔１〕に記載されたコミュニケーション装置であって、情報を表示する表示手段（５１）を備え、前記可動部（７）は人手によっても変位可能であり、前記制御手段（１）は、前記可動部（７）の変位に伴い、前記相対位置に応じて前記位置検出手段（６）で検出された前記位置情報に対応づけられた前記組情報を、前記表示手段（５１）に表示させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、使用環境が厳しく限定されることがなく、利用により利用者が安堵することができる、という効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の実施の形態を、好ましい実施例により図１〜図５を用いて説明する。
図１は、本発明のコミュニケーション装置の実施例における外観を説明する正面図である。
図２は、本発明のコミュニケーション装置の実施例を説明するブロック図である。
図３は、本発明のコミュニケーション装置の実施例において通信回線に接続した状態を説明する図である。
図４は、本発明のコミュニケーション装置の実施例を説明するフローチャートである。
図５は、本発明のコミュニケーション装置の実施例における形態αとコメントβとの対応を説明する図である。
【００１０】
図１に実施例のコミュニケーション装置５０についてその概略正面図を示す。
このコミュニケーション装置５０は、概ね人間の形態に則して形成されており、胴体部５０Ａ，この胴体部５０Ａに取り付けられた一対の腕部５０Ｂ及び一対の脚部５０Ｃと、この胴体部５０Ａに首部５０Ｄを介して取り付けられた頭部５０Ｅとを備えている。
【００１１】
胴体部５０Ａには、その前面の中央部に液晶パネル等よりなる表示パネル５１が取り付けられている。この表示パネル５１は、画像や文字を表示することが可能である。
また、胴体部５０Ａの上方側の左右側面には、それぞれ肩部５０Ｆを介して腕部５０Ｂが連結されている。この腕部５０Ｂは、先端部５０Ｂ１と根本部５０Ｂ２とが肘部５０Ｇを介して連結された構成となっている。
頭部５０Ｅには、口に相当する部位にスピーカ５２が取り付けられている。このスピーカ５２は、音声等を出力する。
また、耳に相当する左右一対の部位にはそれぞれマイクロフォン５３が取り付けられている。このマイクロフォン５３を介して外部からの音声を取り込むことができる。
一対の脚部５０Ｃの先端部には、それぞれ操作ボタンＳＷ１，ＳＷ２が取り付けてある。この操作ボタンＳＷ１，ＳＷ２の機能については、後述する。
【００１２】
このコミュニケーション装置５０には、９自由度の可動部がある。すなわち、首部５０Ｄ（３自由度）：ピッチ（うなずき方向），ヨー（回転方向）及びロール（かしげ方向）、肩部５０Ｆ（２自由度×２）：ピッチ，ロール、肘部５０Ｇ（１自由度×２）の合計９自由度である。
また、脚部は固定（自由度なし）とされている。これらの可動部は、内蔵された駆動手段によりそれぞれ独立して駆動される。
この自由度を有する構造により、首部５０Ｄと腕部５０Ｂは胴体部５０Ａに対して変位し自由な形態を取り得るものであり、その形態によって感情表現が可能である。
例えば、顔（頭部）を上に向けて腕を上げた形態で喜びを表現したり、頭を垂れ、腕も下げて悲しみを表現したりすることができる。
【００１３】
実施例のコミュニケーション装置５０のブロック図を図２示す。
このコミュニケーション装置５０は、メインＣＰＵ１を備えている。このメインＣＰＵ１は、コミュニケーション装置５０全体の制御を行う。
肩部５０Ｆ，肘部５０Ｇ及び首部５０Ｄに関しては、動作時の所定タイミングで各関節がとるべき角度の目標値（目標角度データ）を発生し、これをメカ制御ＣＰＵ２に送る。
メカ制御ＣＰＵ２では、この目標角度データをシリアル変換してモータ制御ユニット３内のモータ制御ＣＰＵ４にシリアルバス５を介して送る。
モータ制御ＣＰＵ４は、各駆動手段にそれぞれ取り付けられた角度センサー６の出力と目標角度データとを比較して、両者が同じになるように駆動モータ７を回転させて制御する。
これにより関節は目的の角度となる。
【００１４】
モータ制御ユニット３は、１つのユニットで３個の駆動モータ７を制御可能としてある。従って、３つのユニットで９自由度の駆動モータを制御できる。
また、駆動手段は駆動モータ７と比較的ギヤ比の高いギヤとにより構成してある。従って、駆動モータ７の駆動力の伝達を切断した時には、各可動部の停止位置をそのまま維持できる。
一方、その停止状態のまま、外部から人手によりゆっくりと動かすことも可能である。ここで、可動部は、高精度に位置決めされる必要がないので、停止後、動いてしまっても僅かであれば全く問題にならない。
【００１５】
メインＣＰＵ１には、アンプ８ａ及びＡＤ（アナログデジタル変換器）８ｂからなるアンプユニット８を介してマイクロフォン５３が搭載されており、上述したように、外部からの音声が入力可能である。
また、ドライバ９ａ及びＤＡ（デジタルアナログ変換器）９ｂからなるドライバユニット９を介してスピーカ５２が接続されており、外部に向けて音声が出力可能である。
【００１６】
操作ボタンである一対のスイッチＳＷ１，ＳＷ２は動作のトリガになるボタンスイッチである。
また、無線あるいは有線のいずれにおいても通信回線への接続が可能であり、ＬＡＮカードあるいはモデムを介してインターネットや電話回線に接続可能とする通信インターフェース５４を備えている。この通信インターフェース５４は、バッファ５４ａを有している。
また、コメント情報と共に外部に送出することができる時間情報を提供するリアルタイムクロック５５を備えている。
また、ＵＳＢインターフェース５６を持っており、ＵＳＢを介して外部のパソコンと接続することができる。これにより、この装置の設定等を、パソコンを用いて外部から行うことができる。
【００１７】
以上の構成を有する実施例のコミュニケーション装置は、各可動部の位置（胴体部５０Ａに対する相対的な変位位置）により種々表現される形態αそれぞれについて、対応するコメント（文字列）βを設定することができる。
【００１８】
例えば、首部５０Ｄの角度が正面に対して所定角度（例えば上方６０°）以上で、かつ、双方の肩部５０Ｆの角度が下垂状態から所定角度（例えば上方１６０°）以上とした形態α１の場合、すなわち、首を上に向け、腕を両方とも上げた形態の場合、「バンザイ！」というコメントβ１を対応させる。
また、首部５０Ｄの角度が正面に対して上方４０°〜６０°，双方の肩部５０Ｆの角度が下垂状態に対して上方約１３０°，肘部５０Ｇの内角度が７５°〜１０５°とした形態α２場合、すなわち、やや顔が上を向き、腕は所謂ガッツポーズとした場合、「やったーっ！」というコメントβ２を対応させる。
このように、各関節の角度データの組で構成される各形態αに対するコメントβの組を自由に設定することができる。
【００１９】
この組データのテーブルは、予め作成しておいてメモリ５７に記憶させる。
メインＣＰＵ１は、このデータテーブルをメモリ５７から所定のタイミングで読み出すことができる。
また、このデータテーブルは、外部のパソコンから設定を変更したり新たに入力したりすることが可能である。従って、ユーザーの好みに応じた設定が可能となる。また、送信者名もＰＣから設定可能である。その他の初期設定などをＵＳＢ経由で実現できる。
【００２０】
このような組みデータの一例を図５に示す。
この図は、形態αとコメントβとの間に１〜ｍ（ｍは自然数）の対応づけがされた例である。
形態αは、可動部のＮ自由度（Ｎは自然数）の各設定角度の組みからなり、この組みとコメントとの組み合わせで対応づけがされている。
例えば、対応Ｎｏ．２は、自由度１（例えば肩の角度）が０°±５°であり、自由度２（例えば肘の角度）が４５°±５°であり、自由度３（例えば首の上下角度）が９０°±２０°であり、以下、自由度４〜（Ｎ―１）までが適宜設定され、自由度Ｎ（例えば首の回転角度）が０°±５°である形態について、コメントβを「暑いね」と対応づけたものである。これと同様に、他の対応Ｎｏ．も対応づけがなされている。
【００２１】
設定された形態αとコメントβと組データは、通信回線に接続された複数のこのコミュニケーション装置同士で共有される。
この組データに対して、いずれかのコミュニケーション装置において改訂が成された場合、その改訂内容は、他のコミュニケーション装置に送出され、それを受信したコミュニケーション装置は、自身のメモリに記憶されたデータを受信した改訂内容に改訂する。
この際、複数のコミュニケーション装置において、改訂の指示可否で主または従となる装置を設定しておいてもよく、また、意図しない改訂が行われないように、所定のパスワード等により主従関係を管理する構成にしてもよい。
【００２２】
次に、通信回線への接続と動作とについて説明する。
図３は、実施例のコミュニケーション装置５０同士（図では５０Ｘ，５０Ｙ）を、通信インターフェース５６（図３には図示せず）を介してインターネットＮ及び公衆回線Ｋに接続した状態を説明する図である。
コミュニケーション装置５０Ｘにおいて、予め互いの対応が設定されている複数の形態α１〜αｎとコメントβ１〜βｎ（ｎ：自然数）との組から、操作ボタンＳＷ１，ＳＷ２の予め定められた操作により、所望の形態αｍまたはコメントβｍ（ｍ：１≦ｍ≦ｎの自然数）を決め、送出相手を選定し（図３の場合は５０Ｙと選定）、接続実行の指示を出すと、メインＣＰＵ１の指示により通信インターフェースは接続を実行し、その接続が確立すると形態データαあるいはコメントデータβなどを送出する。送出が終わると、コミュニケーション装置５０Ｘ自らこれを表現する。
【００２３】
すなわち、送出したデータが形態データαｘの場合は、メインＣＰＵ１は、その形態データαｘを構成する各関節角度データを基に、モータ制御ユニット３に対して各可動部を可動させ、各関節が所定角度になるように指示することにより送出した形態を表現する。
送出したデータがコメントデータβｘの場合は、メモリ５７に記憶されたデータテーブルを参照してそのコメントデータβｘに対応する形態データαｘを読み出し、そのコメントデータβｘに対応する形態データαｘを基に、送出データが形態データの場合と同様に処理をする。
これにより、送出したデータが誤りであったか否かの確認ができる。
【００２４】
逆に、コミュニケーション装置５０Ｘが、相手のコミュニケーション装置５０Ｙから送出された形態データαｙまたはコメントデータβｙを受信した場合において、受信データが形態データαｙの場合は、メインＣＰＵ１は、その形態データαｙを構成する各関節角度データを基にモータ制御ユニット３に対して各可動部を可動させ、各関節が所定角度になるように指示する。それにより送出した形態が表現される。
受信したデータがコメントデータβｙの場合は、メインＣＰＵ１は、メモリ５７に記憶されたデータテーブルを参照してそのコメントデータβｙに対応する形態データαｙを読み出し、そのデータαｙを基に、送出データが形態データの場合と同様に処理をする。
【００２５】
以上のデータ授受により、送信側の形態とコメントをそのまま受信側で復元することが可能になる。さらに、コミュニケーション装置は自分自身のアバタであり、相手のアバタとして機能する。
【００２６】
どの形態にするかを選択する場合、操作ボタンＳＷ１，ＳＷ２の操作に限らず、各可動部を動かすことでそれを行うこともできる。
例えば、腕や首をゆっくりと動かし、所望の表情となる形態にしてから送信する指示を操作ボタンで実行すればよい。
また、形態に対応づけしたコメントを同時に表示させるようにしておき、形態を動かしながら都度表示される対応コメントを見て適当なものを選択するように構成してもよい。
また、音声の送付も可能としてもよい。
音声入力開始を指示するように操作ボタンＳＷ１，ＳＷ２を押してマイクロフォン５３を用いて音声を録音し、これを音声認識してテキストデータに変換し、音声テキストデータθとして送付してもよい。
この場合、受信側は受信した音声テキストデータθから音声合成を行い、スピーカ５２から音声として出力することができる。
また、音声テキストデータθをテキストとして表示パネル５１で表示してもよい。
また、入力した音声信号を圧縮して送付してもよい。この場合、受信側は受信した音声信号を伸長複合して音声としてスピーカ５２により出力する。
【００２７】
実施例のコミュニケーション装置５０の動作フローチャートを図４に示す。
このプログラムは、「ＥＮＤ」からループして「ＳＴＡＲＴ」を繰り返す動作をするものである。
【００２８】
まず、プログラムが開始されると、各関節の動作を読み取り（Ａ１）、可動部が動いているか否かを調べる（Ａ２）。
初期状態では、駆動モータ７は駆動されていないので、人手で動かされていなければ停止状態にある。動いているか否かの判定は、各関節の角度センサーの出力を複数回サンプリングし値が同じか否かで行う。サンプリング値が同じであれば動いていないと判定する。
この状態で、関節が動いていれば（Ａ２−Ｙ）、人が形態入力しようとしていることになるので、その処理を開始する。
まず、関節が可動して取り得るすべての形態に対応するコメントを表示パネル１に表示させる（Ａ１５）。多数の場合はスクロール等で表示させる。
このコメントは、上述したように、各関節の角度値の組み合わせで決まるように予め設定され、メモリ５７にテーブルとして記憶されている。
【００２９】
上述したように、表情は、首の形態や腕の形態の組み合わせで表情が決まるので、それぞれに対応してコメントを決めてある。
つまり、首と腕を挙げている場合には喜んでいるようなコメントが設定され、逆に下を向いている時には悲しそうなコメントが設定される。
またその付近で角度を微少に変化させると対応したコメントが出るように設定しておく。これらのコメントの内、所望のコメントを設定すればよい。
【００３０】
また、脚部５０Ｃの操作ボタンＳＷ１，ＳＷ２の状態をチェックする（Ａ１６）。
この操作ボタンＳＷ１，ＳＷ２は、音声を録音したり、録音した音声データを送信する際のトリガ信号を送出させることもできる。
例えば、所定の手順として操作ボタンＳＷ１を押した場合（Ａ１７−Ｙ）に、その時点から所定時間の間、録音（音声データの入力）を行う（Ａ１８）。そして、入力した音声データを音声認識によりテキストコードに変換する（Ａ１９）。
あるいは、入力した音声データを圧縮する（Ａ２０）。この変換または圧縮処理は必須ではないが、選択的に実施することにより送信時間を短縮することが可能である。
音声データを入力及び送信して、形態αやコメントβでは伝えられない情報を伝達することが可能であるが、この音声データの処理はスキップしてもよい。
【００３１】
次に、操作ボタンＳＷ２をチェックする（Ａ２１）。この操作により、形態α，コメントβあるいは音声データを確定させて、送信を行う。
まず、各関節の角度データを形態データαとして送信する（Ａ２３）。そして、コメントデータβを送信する（Ａ２４）。最後に音声データを送信する（Ａ２５）。このステップＡ２５は、録音がスキップされた場合にはスキップされる。
また、形態データαとコメントデータβは、一方のみ選択してもよい。
【００３２】
次に、ステップ（Ａ２）で関節が動いていないと判定された場合（Ａ２−Ｎ）について説明する。
関節が動いていないので、受信データがあれば、これを読み込んで形態の表現とコメントの表示等を行う。
【００３３】
まず、バッファ５４ａのチェックを行う（Ａ３）。
メインＣＰＵ１はバッファ５４ａの状態を調べ、受信されている情報があればこれを読み出す。
すなわち、メインＣＰＵ１は、受信を確認（Ａ４）したらバッファ（５４ａ）からデータを読み出す（Ａ２６）。
そして、角度設定動作完了フラッグＣＭＰ＿ＦＬＧを０（ゼロ）にクリヤし（Ａ９）、目標角度を設定して駆動モータ７を駆動させる（Ａ１０）。
この制御は、目標角度を設定し角度センサー６の値との差分が０（ゼロ）になるようにフィードバックさせるものである（目標値は、現在位置の角度から徐々に最終位置に動くように変化させながら設定する。そして、これは急激な動きをさせないためと、後述の動作中に人が関節を動かし始めたことを検出するための誤検出を避けるためである）。
【００３４】
メインＣＰＵ１は、目標値が最終目的位置になったかどうかをチェックする（Ａ１１）。
未達（Ａ１１−Ｎ）であれば、角度センサー６の値を読み込む（Ａ１２）。この際、値が前回読み込んだ値と比べて変わっていなければ、駆動モータ７を駆動しているにも関わらず、動いていないことになり、人が関節をもって動作を妨げたことになる。
また、所定の範囲を超えた値が得られれば（Ａ１３−Ｙ）、人が無理やり動かしていることになる。
【００３５】
このような場合、メインＣＰＵ１は異常と判断して駆動を停止する（Ａ１４）。
そして、ステップ（Ａ１１）で最終目標（角度）値まで動作を完了した場合（Ａ１１−Ｙ）には、メインＣＰＵ１ｈ、ＣＭＰ＿ＦＬＧ＝１とし（Ａ６）、コメントを表示パネル５１に表示させ（Ａ７）、音声をスピーカ５２から出力させ（Ａ８）、駆動を停止させる（Ａ１４）。上述したように、駆動を停止しても、ギヤがあるため、可動部はその停止時の姿勢が維持される。
一方、ステップ（Ａ５）において、ＣＭＰ＿ＦＬＧ＝１の状態で操作ボタンＳＷ２をチェックし（Ａ２８）、それが押された場合（Ａ２９−Ｙ）、ＣＭＰ＿ＦＬＧ＝０とする（Ａ３０）ように設定されている。従って、再度、形態，コメントあるいは音声を再設定して形態や音声を再現することが可能である。
【００３６】
また、送信するコメントには発信者名や送信日時を追加しすることが可能であり、いつ誰（どのコミュニケーション装置）から送られてきたかが分かるようにすることができる。
また、通信エラー発生した時には、接続が確立していることを確認した後、各データを再送するように設定されている。その際、エラー発生前に送信が完了しているデータは再送しないようにして、通信時間を短縮している。
従って、通信状態が悪くても、断続的にデータ送受信が行われるので、通信環境が限定されることなく良好なコミュニケーションが可能である。
また、リアルタイムに相互通信が確立している環境でなくても良好に通信が行えるので、利用者にゆるやかな繋がり感を想起させることができる。
【００３７】
以上、詳述した実施例は、人の体型に則した形態として通信機能を備えたコミュニケーション装置であって、その各可動部の位置の組み合わせから決まる形態と、予め各形態と対応付けした文字コメントとをデータ化し、そのデータを他方のコミュニケーション装置に通信回線を介して送信可能とする一方、他方のコミュニケーション装置から送出された形態またはコメントデータに基づき、それがコメントデータの場合には予め設定された対応付けから形態を復元することができるので、通信回線が高速である必要がなく、リアルタイム監視ではなく、相手との通信において、動作に対応したコメントが必ず付加されるので、単に形態だけを同期させる場合と異なり安堵感が得られるものである。
【００３８】
また、動作とコメントが対応しているので、伝達される動作情報に感情をより含めやすく、人と人との繋がりをより心理的に支持できるコミュニケーション装置である。
また、別の表現で示すならば、通信回線を介し、その通信回線に接続された他方の装置に対して伝達すべき動作表現を置換してなるメッセージまたは形態に基づいて設定された動作情報を送信する一方、他方の装置から送出されたその動作情報を動作表現に復元するように、その動作表現の相互伝達を行うコミュニケーション装置である。
【００３９】
本発明の実施例は、上述した構成及び手順に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよいのは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明のコミュニケーション装置の実施例における外観を説明する正面図である。
【図２】本発明のコミュニケーション装置の実施例を説明するブロック図である。
【図３】本発明のコミュニケーション装置の実施例において通信回線に接続した状態を説明する図である。
【図４】本発明のコミュニケーション装置の実施例を説明するフローチャートである。
【図５】本発明のコミュニケーション装置の実施例における形態αとコメントβとの対応を説明する図である。
【符号の説明】
【００４１】
１  メインＣＰＵ
２  メカ制御ＣＰＵ
３  モータ制御ユニット
４  モータ制御ＣＰＵ
５  シリアルバス
６  角度センサ
７  駆動モータ
８  アンプユニット
８ａ  アンプ
８ｂ  ＡＤ
９  ドライバユニット
９ａ  ドライバ
９ｂ  ＤＡ
５０  コミュニケーション装置
５０Ａ  胴体部
５０Ｂ  腕部
５０Ｃ  脚部
５０Ｄ  首部
５０Ｅ  頭部
５０Ｆ  肩部
５０Ｇ  肘部
５１  表示パネル
５２  スピーカ
５３  マイクロフォン
５４  通信インターフェース
５４ａ  バッファ
５５  リアルタイムクロック
５６  ＵＳＢインターフェース
５７  メモリ
ＳＷ１，ＳＷ２  操作ボタン（スイッチ）
α  形態
β  コメント（文字列）
θ  音声テキストデータ
【図１】
2006205336.tif 000003
【図２】
2006205336.tif 000004
【図３】
2006205336.tif 000005
【図４】
2006205336.tif 000006
【図５】
2006205336.tif 000007