(57)【要約】【課題】公知技術は特定の種類のセンサー等の自己診断を行うことはできるが、センサーの種類が異なってしまうと応用することのできない技術であった。本発明の目的は、できるだけ多種類のセンサーに対応することのできる自己診断装置を提供することを目的とするものである。【解決手段】自己診断を行うために、センサーを作動させるための模擬信号を模擬物体に供給する模擬信号供給部と、あらかじめ設定された幅の比較信号を出力する比較信号出力部と、前記模擬信号に基づく模擬物体の作動により前記センサーから出力されるセンサー出力信号の幅と、前記比較信号の幅とを比較する比較判定部と、前記比較の結果、前記センサー出力信号の幅が前記比較信号の幅よりも短い場合に、エラー信号を出力するエラー信号出力部とを備えていることを特徴とする自己診断装置である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自己診断を行うために、センサーを作動させるための模擬信号を模擬物体に供給する模擬信号供給部と、
あらかじめ設定された幅の比較信号を出力する比較信号出力部と、
前記模擬信号に基づく模擬物体の作動により前記センサーから出力されるセンサー出力信号の幅と、前記比較信号の幅とを比較する比較判定部と、
前記比較の結果、前記センサー出力信号の幅が前記比較信号の幅よりも短い場合に、エラー信号を出力するエラー信号出力部とを備えていることを特徴とする自己診断装置。
【請求項２】
前記センサーは、光電センサー、リミットスイッチ、マイクロスイッチ、近接センサー、超音波センサーのいずれかであり、前記模擬信号により自己診断用の模擬物体を前記センサーに近接させることにより自己診断を行うように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の自己診断装置。
【請求項３】
前記模擬信号は周期的に供給されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自己診断装置。
【請求項４】
前記センサーの自己診断を行う時間を設定する自己診断信号を出力する自己診断信号出力部を備えており、前記比較判定部による判定は、前記自己診断信号が出力されている間に行われるように構成されていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自己診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサー及びこのセンサーを含めた検出回路の自己診断装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
センサーは，さまざまな産業分野で利用されており、特にこのセンサーが安全装置に用いられる場合は、センサー及びその検出回路(以下，これらをセンサー等ということがある。)が正確に作動することは重要である。このようなセンサー等が正確に作動しているかどうかを自己診断するための自己診断装置としてはいくつかの公知技術が存在する。例えば、特開平８−２９２２６０号公報に開示された自己診断機能を有する光電センサー（特許文献１参照）、特開平７−２２５１５３号公報に開示された焦電型赤外線センサー（特許文献２参照）、特開平６−７４９６８号公報に開示された静電容量式加速センサー（特許文献３参照）などがあげられる。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２９２２６０号公報
【特許文献２】特開平７−２２５１５３号公報
【特許文献３】特開平６−７４９６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、これら公知技術は特定の種類のセンサー等の自己診断を行うことはできるが、センサーの種類が異なってしまうと応用することのできない技術であった。従って、できるだけ多種類のセンサーに対応することのできる自己診断装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための本発明に係る自己診断装置は、
自己診断を行うために、センサーを作動させるための模擬信号を模擬物体に供給する模擬信号供給部と、
あらかじめ設定された幅の比較信号を出力する比較信号出力部と、
前記模擬信号に基づく模擬物体の作動により前記センサーから出力されるセンサー出力信号の幅と、前記比較信号の幅とを比較する比較判定部と、
前記比較の結果、前記センサー出力信号の幅が前記比較信号の幅よりも短い場合に、エラー信号を出力するエラー信号出力部とを備えていることを特徴とする。
【０００６】
上記構成による作用は次の通りである。
（１）センサーを作動させるための模擬信号を供給する。これは、センサーに対して直接供給されるものとは限らず、例えば、センサーの前面に物体を移動させる場合には、模擬信号はその物体を移動させるための信号になる。
（２）センサーからは、上記模擬信号によりある幅を有するセンサー出力信号が出力される。
（３）一方、模擬信号の供給に関連して設定された幅の比較信号を出力させる。
（４）比較信号の幅とセンサー出力信号の幅とを比較する。
（５）センサー出力信号の幅が比較信号の幅よりも短い場合には、エラー信号を出力する。
【０００７】
これは、センサー等が正常であれば、所定幅以上の幅を有するセンサー出力信号が出力されるはず、と言う技術思想に基づくものである。比較信号の幅よりも短い場合とは、もちろん、センサー出力信号がまったく出力されないような場合も含まれる。以上のような、センサー出力信号の幅でもってエラーか否かを判定するものであるから、センサーの種類を問わず応用できる技術である。従って、できるだけ多種類のセンサーに対応することのできる自己診断装置を提供することができた。
【０００８】
本発明の好適な実施形態として、前記模擬信号は周期的に供給される。この構成によれば、定期的にセンサー等の自己診断を行うことができるので、センサー等の異常を直ちに発見でき、センサー等の故障による危険性等をあらかじめ確実に回避することができる。
【０００９】
本発明の別の好適な実施形態として、前記センサーの自己診断を行う時間を設定する自己診断信号を出力する自己診断信号出力部を備えており、前記比較判定部による判定は、前記自己診断信号が出力されている間に行われるように構成されているものがあげられる。
【００１０】
この構成によれば、自己診断信号が出力されている間はセンサー等の自己診断を行うようにし、自己診断信号が出力されていない間はセンサーを含めた検出回路は通常の機能をする。従って、自己診断を行う期間を確実に確保することができる。
【００１１】
本発明の更に別の好適な実施形態として、前記センサーは、光電センサー、リミットスイッチ、マイクロスイッチ、近接センサー、超音波センサーのいずれかであり、前記模擬信号により自己診断用の模擬物体を前記センサーに近接させることにより自己診断を行うように構成されてものがあげられる。
【００１２】
光電センサーは、投光器からの光が遮断されるかどうかで所定の状態を検出するものであるから、模擬信号により模擬物体をセンサーに近接させて光を遮断することにより、センサーを作動させて自己診断を行うことができる。近接センサーの場合は、磁性体で形成される模擬物体を近接させることで磁束密度を変化させ、これにより自己診断を行うことができる。リミットスイッチの場合は、模擬物体を近接させてリミットスイッチのアクチュエータ(作動片)を作動させることでＯＮ・ＯＦＦ切り換えを行い、これにより自己診断を行うことができる。マイクロスイッチも同様である。超音波センサーの場合は、模擬物体を近接させることで、超音波が反射して戻ってくる時間を変化させ、これにより自己診断を行うことができる。模擬物体を近接させるという簡単な構成により、多種のセンサーの自己診断を行うことができる。
【００１３】
本発明の更に別の好適な実施形態として、前記センサーは、投光器と受光器とからなる光電センサーであり、前記投光器の出力部に配置された第１偏光フィルターと受光器の入力部に配置された第２偏光フィルターとを備えており、前記模擬信号により前記第１偏光フィルターと前記第２偏光フィルターとの相対角度を変更するように構成したものがあげられる。
【００１４】
通常の場合には、第１、第２偏光フィルターの偏光方向が同一になるように設定しておき、前記模擬信号により第１、第２偏光フィルターの一方又は双方を駆動して偏光方向を異ならせる (例えば、直交させる）。これにより、受光器が受光する光量を減少(又は、遮断)させ、これにより自己診断を行うことができる。
【００１５】
本発明の更に別の好適な実施形態として、前記センサーは、主ラインに設けられた油圧センサーであり，前記主ラインと並列にバイパスラインを設け、前記自己診断を行う場合に、ラインを主ラインからバイパスラインに切り換えるための切り換え手段を設けたものがあげられる。
【００１６】
油圧センサーは、油供給ラインの途中に設置されて油が適切に供給されているか否かを検出するものであり、油圧の低下により異常を検出するようになっている。この場合、自己診断を行うために油の供給が停止されると油が供給される部分に支障をきたすおそれが生じる。そのため、油圧センサーが設けられた主ラインと並列にバイパスラインを設け、自己診断を行う場合には、油供給ラインをバイパスラインに切り換えることで油が供給される部分への油の供給を確保しながら自己診断を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の好適な実施形態を図面を用いて説明する。
＜実施形態の構成＞
図１は、各種センサーの自己診断を行うための自己診断回路を示すシーケンス図、図２は図１のシーケンス図に対応したタイムチャート及び模擬物体駆動部を示す図である。
【００１８】
図１において、自己診断を行う周期を設定するための周期タイマーＴ１とこの周期タイマーＴ１のＢ接点とが直列接続され、周期タイマーＴ１と並列接続された模擬信号を出力させるための模擬信号タイマーＴ２と、同じく周期タイマーＴ１と並列接続された自己診断を行う時間を設定するための自己診断タイマーＴ３とが設けられている。
【００１９】
センサーの作動によりＯＮされるＳＷと直列にセンサー出力リレーＲ１が接続される。つまり、ＳＷのＯＮによりセンサー出力リレーＲ１が励磁される（ＯＮとなる。）。センサー出力リレーＲ１がＯＮになる時間は、センサー出力信号の幅(図２のｒ１，ｒ２，ｒ３参照)に相当する。模擬信号タイマーＴ２のＢ接点と模擬信号発生用リレーＲ２とが直列接続される。つまり、模擬信号タイマーＴ２により設定される時間ｔ２だけセンサーを作動させるための模擬信号を発生させる(図２参照。自己診断タイマーＴ３のＢ接点と自己診断信号出力用リレーＲ３とが直列接続される。これにより、自己診断タイマーＴ３により設定される時間ｔ３は、自己診断を行う時間として設定される。時間ｔ３は、センサー出力信号の幅の大きさを考慮して、これをカバーできるように設定される。
【００２０】
センサー出力リレーＲ１のＡ接点と幅判定タイマーＴ４とが直列接続される。幅判定タイマーＴ４は、あらかじめ設定された幅を有する比較信号を出力するために設けられ、この比較信号の幅とセンサー出力信号との幅を比較することにより、センサー等にエラーが発生しているか否かを判定する。
【００２１】
幅判定タイマーＴ４のＡ接点と幅判定用リレーＲ４とが直列接続されている。そして、この幅判定用リレーＲ４により、幅判定タイマーＴ４により設定された時間ｔ４だけ比較信号を出力する(図２参照)。幅判定用リレーＲ４のＡ接点と、センサー出力リレーＲ１のＡ接点と、模擬信号発生用リレーＲ２のＢ接点と、正常信号発生用リレーＲ５とが直列接続され、かつ、幅判定用リレーＲ４のＡ接点及びセンサー出力リレーＲ１のＡ接点と、正常信号発生用リレーＲ５のＡ接点とが並列接続される。つまり、リレーＲ１，Ｒ４のＯＮとリレーＲ２のＯＦＦによりリレーＲ５がＯＮとなる。
【００２２】
自己診断信号出力用リレーＲ３のＡ接点と、エラー信号発生用リレーＲ６とが直列接続される。また、リレーＲ３と正常信号発生用リレーＲ５のＡ接点とは並列接続されている。正常検知信号発生用リレーＲ７と、自己診断信号出力用リレーＲ３のＢ接点と、センサー出力リレーＲ１のＡ接点とが直列接続されている。また、リレーＲ３のＡ接点もリレーＲ７と直列接続されている。
【００２３】
＜自己診断回路のタイムチャート＞
図２（ｂ）は、センサーとして光電センサー１を用いた自己診断装置の概略模式図である。光電センサー１は、投光器１ａと受光器１ｂとを備えている。模擬物体として機能する遮蔽板２がエアシリンダ３により上下駆動される。エアシリンダ３は、電磁弁４により駆動される。電磁弁４は、送り込まれてくるエアーの流路を切り換えることで遮蔽板２を上下動させることができる。自己診断回路５は、図１に示されるシーケンス図に基づいて構成される。光電センサー１は、投光器１ａから投光される光が物体あるいは人間により遮断されることを受光器１ｂにより検出し、これにより警報信号を出力したり所定の表示をさせたりする。つまり、遮蔽板２を上下動させて、物体等が光を遮断するのと同じ状態を強制的に作り出すことにより、光電センサー１等の自己診断を行うことができる。
【００２４】
そのため、模擬信号発生用リレーＲ２により、図２（ａ）に示すような模擬信号（Ｒ２）を自己診断回路５から周期的に発生させる。周期はｔ１で示され、これは周期タイマーＴ１により設定される。模擬信号（Ｒ２）の幅はｔ２で示されており、これは模擬信号発生用リレーＲ２により設定される。図２（ａ）では、説明の便宜上３周期分を示し、第１周期目はセンサーからの出力が正常であった場合、第２周期目はセンサーからの出力が異常（出力信号幅が小さい）であった場合、第３周期目はセンサーからの出力が異常（出力信号がなし）であった場合をそれぞれ示している。
【００２５】
＜正常な場合＞
模擬信号（Ｒ２）により、遮蔽板２は上方向に駆動され光を遮断する。これを受光器１ｂにより検出し、センサー出力リレーＲ１により出力信号（Ｒ１）が出力される。図２にも示すように、模擬信号（Ｒ２）と出力信号（Ｒ１）とはΔｔの時間ずれがあるが、これはＡ／Ｄ変換器による変換遅れ等が原因によるものであり、実際は数１０ｍｓｅｃ程度のわずかの量である。（図２は誇張して描かれている。）センサー等が正常であれば、出力信号（Ｒ１）は、幅ｔｒ１のパルス状信号となる。
【００２６】
出力信号（Ｒ２）と同時に幅判定用リレーＲ４による比較信号（Ｒ４）が出力される。比較信号（Ｒ４）の幅は、幅判定タイマーＴ４によりｔ４になるように設定されている。なお、比較信号（Ｒ４）は通常Ｈレベル（ＯＮ）であり、Ｌレベル（ＯＦＦ）がアクティブとなる。そして、幅判定時間ｔ４が経過した時点で、出力信号（Ｒ２）がＬレベル、かつ、比較信号（Ｒ４）がＨレベル、かつ、出力信号（Ｒ１）がＨレベルであれば、正常信号発生用リレーＲ５をＯＮにし、Ｈレベルの正常信号（Ｒ５）を発生させる。つまり、比較信号（Ｒ４）の幅ｔ４よりも出力信号（Ｒ１）の幅ｔｒ１が大きければ、センサー等は正常であると判定される。出力信号（Ｒ１）は幅ｔｒ１に相当する時間が経過するとＬレベルに変化するが、リレーＲ５のＡ接点によりリレーＲ５は自己保持されるので、正常信号（Ｒ５）はそのままＨレベルの状態で保持される。次の周期において模擬信号（Ｒ２）が立ち上がることにより、自己保持が解除される（図１参照）。
【００２７】
エラー信号発生用リレーＲ６は、自己診断の結果センサー等にエラーが発生するとＬレベルのエラー信号（Ｒ６）を出力するためのものであるが、自己診断を行う期間を設定する自己診断信号（Ｒ３）が発生している間は、エラー信号を出力せず、自己診断期間が経過した後もＨレベルの正常信号（Ｒ５）が出力されておればエラー信号（Ｒ６）を出力しないようになっている（図１参照）。
【００２８】
正常検知信号発生用リレーＲ７は、自己診断を行わない通常の使用状態において、Ｌレベルの正常検知信号（Ｒ７）を出力する。リレーＲ７は、自己診断信号出力用リレーＲ３のＡ接点と直列接続されているので、自己診断期間中はＬレベルの正常検知信号（Ｒ７）を出力しない。図２のように、ｒ２で示されるような出力信号（Ｒ１）があった場合に、正常検知信号（Ｒ７）がＬレベルとなる。
【００２９】
図示はしていないが、エラー信号（Ｒ６）が出力された場合には、警報を出してオペレータに知らせるようにする。また、正常検知信号（Ｒ７）が出力された場合も警報を出すようにする。
【００３０】
＜異常な場合＞
次に、センサー等に異常があり、出力信号（Ｒ１）の幅がｔｒ３のように小さかったとする。この幅ｔｒ３は、設定された比較信号ｔ４の幅よりも小さい。従って、自己診断期間ｔ４が経過した時はすでにリレーＲ１がＯＦＦになっており、その結果正常信号発生用リレーＲ５をＯＮさせない。したがって、正常信号（Ｒ５）が出力されない。また、リレーＲ５がＯＮされないから自己診断期間ｔ３を経過すると、エラー信号発生用リレーＲ６はＯＦＦになる。つまり、Ｌレベルのエラー信号（Ｒ６）を発生する。センサーに異常があり、まったく出力信号Ｒ１が出てこない場合も、幅が小さい場合と同じような結果となる。
【００３１】
以上のように、リレーＲ２とタイマーＴ２は模擬信号供給部として機能し、リレーＲ４とタイマーＴ４は比較信号出力部として機能し、リレーＲ１，Ｒ２，Ｒ４，Ｒ５は比較判定部として機能し、リレーＲ３，Ｒ５，Ｒ６は、エラー信号出力部として機能し、タイマーＴ３とリレーＲ３とは自己診断信号出力部として機能する。
【００３２】
＜光電センサーを用いた場合の別実施形態＞
図３は、光電センサー１を用いた場合の別実施形態を示す。図３（ａ）では、模擬物体として機能する遮蔽板２をモーター６により回転駆動することにより、投光器１ａからの光を遮断し自己診断を行う。図中Ｒ１，Ｒ２と示される記号は図１，２の場合と同じである。
【００３３】
図３（ｂ）では、投光器１ａの出力部に第１偏光フィルター７を配置し、受光器１ｂの入力部に第２偏光フィルター８を配置している。通常状態では、第１、第２偏光フィルター７，８の偏光方向は同じになるように配置されており、投光器１ａから発光された光は受光器１ｂに到達する。自己診断を行う時は、模擬信号（Ｒ２）により、第２偏光フィルター８をモーター（不図示）により９０度回転させる。これにより、光は受光器１ｂに入射されなくなり自己診断を行うことができる。
【００３４】
＜別のセンサーを用いた例＞
図４は、センサーとしてリミットスイッチ（又は、マイクロスイッチ）９を用いた例である。図４（ａ）では、自己診断を行う時は、模擬信号（Ｒ２）により模擬物体として機能する部材１０をモーター（不図示）により回転させて、アクチュエータ９ａに作用させる。これにより、リミットスイッチ９をＯＮ（又はＯＦＦ）させることで、出力信号（Ｒ１）を発生させ自己診断を行うことができる。図４（ｂ）では、シリンダ（又は、ソレノイド）１１を駆動して、部材１１ａリミットスイッチ９のアクチュエータ９ａに作用させる。これにより、出力信号（Ｒ１）を発生させて自己診断を行うことができる。部材１１ａは、模擬物体として機能する。
【００３５】
図５は、センサーとして近接センサー１２を用いた例であり、図５（ａ）では、模擬信号（Ｒ２）により磁性体で形成された作動板１３をモーター１４により回転駆動する。作動板１３が近接センサー１２に近づくことにより、磁束密度が変化し、これを出力信号（Ｒ１）として出力する。図５（ｂ）では、模擬信号（Ｒ２）により磁性体で形成された作動板１５をシリンダ（又はソレノイド）１６により上下駆動させる。これにより、磁束密度が変化し出力信号（Ｒ１）を出力する。作動板１３，１５は、模擬物体として機能する。
【００３６】
図６は、センサーとして超音波センサー１７を用いた例である。図６（ａ）では、模擬信号（Ｒ２）により反射板１８をモーター１９により回転駆動する。反射板１８が超音波センサー１７に近接することにより、発信された超音波がはね返って来る時間または音量を検出し、これにより出力信号（Ｒ１）を出力させて自己診断を行うことができる。図６（ｂ）では、模擬信号（Ｒ２）により反射板２０をシリンダ（又はソレノイド）２１により上下駆動させて、超音波センサー１７に近接させ、同様に自己診断を行うことができる。
【００３７】
＜油圧センサーを用いたインターロック回路＞
図７は、センサーとして油圧センサー３０を用いた装置のオイル供給ラインの構成を示す。主機のコンプレッサー３１及びコンプレッサーモータ３２の軸受３３にオイルを供給するための供給ラインを示している。オイルはオイルポンプ３４により循環供給される。また、オイルポンプ３４を駆動するためのオイルポンプモータ３５が設けられている。また、電磁弁３６（切り換え手段に相当する。）が設けられており、オイル供給ラインを油圧センサー３０が設けられた主ライン３７か、バイパスライン３８かに切り換えるものである。バイパスライン３８の最下流部には逆止弁３９が設けられている。
【００３８】
油圧センサー３０は、軸受３３に供給されるオイルの圧力が正常か否かを検出するために設けられている。オイルが適切に軸受３３に供給されないと、軸受３３の焼き付きが発生する可能性があるので、油圧センサー３０が正確に機能するかどうかは重要である。そのために、油圧センサー３０等の自己診断を行う必要がある。
【００３９】
自己診断を行う場合には、油圧センサー３０が設けられているオイル供給ラインの油圧を低下させるのであるが、これによりオイルが軸受３３に供給されなくなると、焼き付き等の問題が発生するおそれがある。そこで、自己診断を行う場合には、電磁弁３６によりオイル供給ラインをバイパスライン３８に切り換えて、油圧センサー３０へのオイル供給を停止させると共に、軸受３３へのオイル供給が引き続いて行われるように構成している。
【００４０】
図８、図９はインターロック回路を示すシーケンス図である。これら図中に示されるＲ１，Ｒ２，Ｒ３は図１、図２に示されるものと同じ機能をする。図８において、リレーＰと油圧センサーＳＷとが直列接続されている。油圧センサーＳＷは、油圧センサー３０により油圧が適切であると検出された場合にＯＮするＳＷである。つまり、油圧が正常の時、リレーＰがＯＮする。オイルポンプモータ３５を電源接続するための電磁接触器ＭＣ２とオイルポンプモータ３５起動スイッチＰＳＷ１（Ａ接点）と停止スイッチＰＳＷ２（Ｂ接点）とが直列接続されている。また、電磁接触器ＭＣ２のＡ接点と起動スイッチＰＳＷ１とが並列接続されている。これにより、起動スイッチＰＳＷ１をＯＮさせることで電磁接触器ＭＣ２がＯＮされてオイルポンプモータ３５を起動させる。起動スイッチＰＳＷ１から手を離しても、電磁接触器ＭＣ２のＡ接点により自己保持される。
【００４１】
リレーＰのＡ接点と電磁接触器ＭＣ２のＡ接点とリレーＲとが直列接続されている。つまり、油圧が正常になり、かつ、オイルポンプモータ３５を起動させた時に、このリレーＲが励磁されＯＮとなる。
【００４２】
コンプレッサーモータ３２を電源接続するための電磁接触器ＭＣ１とリレーＲのＡ接点と、コンプレッサーモータ３２の起動スイッチＣＳＷ１（Ａ接点）と停止スイッチＣＳＷ２（Ｂ接点）とが直列接続されている。また、起動スイッチＣＳＷ１と電磁接触器ＭＣ１のＡ接点とが並列接続されている。さらに、リレーＲのＡ接点と自己診断信号出力用リレーＲ３のＡ接点とが並列接続されている。
【００４３】
つまり、コンプレッサーモータ３２を起動させるためには起動スイッチＣＳＷ１をＯＮにする必要があるが、さらに、実際にコンプレッサーモータ３２が回転するためにはリレーＲもＯＮ、すなわち、油圧が正常であってオイルポンプモータが起動していなければならないようになっている。起動スイッチＣＳＷ１から手を離しても電磁接触器ＭＣ１のＡ接点により自己保持されるようになっている。
【００４４】
また、自己診断期間中は油圧が低下することが予想される。油圧が低下すると、リレーＲがＯＦＦになるため、そのＡ接点が開き、コンプレッサーモータ３２を電源接続する電磁接触器ＭＣ１がＯＦＦになってしまう。かかる不都合を解消するために、自己診断期間中は、自己診断信号出力用リレーＲ３のＡ接点を介して電磁接触器ＭＣ１がＯＦＦになってしまわないようにしている。
【００４５】
図９において、電磁弁３６と模擬信号発生用リレーＲ２のＡ接点とが直列接続されている。つまり、模擬信号（Ｒ２）の発生により、電磁弁３６を切り換えて、オイル供給ラインを主ラインからバイパスラインに切り換える。これにより、油圧センサー３０が設けられている部分にはオイルが供給されないので、油圧センサー３０等の自己診断を行うことができる。
【００４６】
また、センサー出力リレーＲ１とリレーＲのＢ接点とが直列接続されている。油圧の低下を検出すると、リレーＲがＯＦＦになる。従って、センサー出力リレーＲ１により、出力信号（Ｒ１）が出力される。
【００４７】
タイムチャートについては、図２（ａ）に示されるもので説明することが可能である。模擬信号発生用リレーＲ２により、周期的に模擬信号（Ｒ２）を発生させて電磁弁３６を作動させて、オイル供給ラインをバイパスライン３８に切り換える。これにより、主ライン３７にはオイルが供給されなくなるから油圧が低下し、リレーＲがＯＦＦになる。リレーＲのＯＦＦにより、センサー出力リレーＲ１からある幅を持った出力信号（Ｒ１）が出力される。この出力信号（Ｒ１）の幅とあらかじめ設定された比較信号（Ｒ４）の幅を比較することにより、自己診断を行うことができる。
【００４８】
＜タイムチャートの別実施形態＞
図１０は、論理回路により自己診断回路を構成した場合のタイムチャートを示す図である。信号Ｄｒｖは、図２の模擬信号（Ｒ２）に相当する。信号Ｄｒｖは一定周期ごとに模擬物体を駆動するための模擬信号を出力する。信号ＤＣＬＫは、水晶発信器により発せられる所定周波数のクロック信号である。信号Ｐは、図２の自己診断信号（Ｒ３）に相当する。信号Ｑは、信号Ｐを反転させた信号である。信号Ｓ１は、センサーからの出力信号であり、図２の出力信号（Ｒ１）に相当する。信号Ｓ１（出力信号）は、信号Ｄｒｖ（模擬信号）よりもΔｔだけ遅れるが、これは実際にはわずかの量である。信号Ｓ２は信号Ｓ１を反転させた信号である。信号Ｒは、信号Ｄｒｖと信号Ｐの排他的論理和である。
【００４９】
信号Ｐ＊Ｓ１は、信号Ｐと信号Ｓ１の論理積である。信号Ｑ＊Ｓ２は、信号Ｑと信号Ｓ２の論理積である。信号Ｗはセンサー等に故障があった場合にＬレベルになる信号であり、Ｗ＝Ｐ＊Ｓ１＋Ｒ＋Ｑである。＊は論理積を示し、＋は論理和を示す。信号ＷＷは、自己診断期間以外の通常検知の期間において人の手を検知した場合にＬレベルになる信号であり、ＷＷ＝Ｓ２＋Ｐ＋Ｒである。
【００５０】
信号Ｄｒｖ（模擬信号）の２周期目においてセンサーからの出力がないが、この場合は信号ＷがＬレベルになり、センサー等に異常があったことを知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】各種センサーの自己診断を行うための自己診断回路を示すシーケンス図
【図２】図１のシーケンス図に対応したタイムチャート及び模擬物体駆動部を示す図
【図３】光電センサーを用いた自己診断装置の別実施形態
【図４】センサーとしてリミットスイッチ、マイクロスイッチを用いた例
【図５】センサーとして近接センサーを用いた例
【図６】センサーとして超音波センサーを用いた例
【図７】油圧センサーを用いた場合のオイル供給ラインの構成を示す図
【図８】インターロック回路を示すシーケンス図（１）
【図９】インターロック回路を示すシーケンス図（２）
【図１０】論理回路を用いた場合のタイムチャート
【符号の説明】
【００５２】
１    光電センサー
５    自己診断回路
９    リミットスイッチ
１２  近接センサー
１７  超音波センサー
３０  油圧センサー
３７  主ライン
３８  バイパスライン
Ｒ１  センサー出力リレー
Ｒ２  模擬信号発生用リレー
Ｒ３  自己診断信号出力用リレー
Ｒ４  幅判定用リレー
Ｒ５  正常信号発生用リレー
Ｒ６  エラー信号発生用リレー
Ｒ７  正常検知信号発生用リレー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006114056.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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