(57)【要約】【課題】ハードディスクドライブを搭載した機械装置において、電源変動の影響を解消し、ヘッドクラッシュやデータの破損の発生を防止する。【解決手段】主電源となる車載主電源６と、ハードディスクドライブ用電源８と、複数の電源安定化回路・制御回路と、複数の個別の要素から構成されて装置を制御、駆動するシステムと、ハードディスクドライブ１と、要素およびハードディスクドライブ１と複数の電源安定化回路・制御回路を接続する個別電源ラインとを備える機械装置であって、複数の個別の要素は車載主電源６がそれぞれ複数の個別の電源安定化回路・制御回路を介して接続されて電力を供給し、かつ、ハードディスクドライブ１はハードディスクドライブ用電源８が別の電源安定化回路・制御回路を介して接続されて電力を供給する構成である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
主電源となる第１の電源と、第２の電源と、複数の電源安定化回路・制御回路と、複数の個別の要素から構成されて装置を制御、駆動するシステムと、ハードディスクドライブと、前記要素および前記ハードディスクドライブと前記複数の電源安定化回路・制御回路を接続する個別電源ラインとを備える機械装置であって、
前記複数の個別の要素は前記第１の電源がそれぞれ複数の個別の前記電源安定化回路・制御回路を介して接続されて電力を供給し、かつ、前記ハードディスクドライブは前記第２の電源が別の電源安定化回路・制御回路を介して接続されて電力を供給することを特徴とする機械装置。
【請求項２】
前記第２の電源は、二次電池であることを特徴とする請求項１に記載の機械装置。
【請求項３】
前記第２の電源は、燃料電池であることを特徴とする請求項１に記載の機械装置。
【請求項４】
前記システムがカーナビゲーションシステムであることを特徴とする請求項１に記載の機械装置。
【請求項５】
前記システムが自律型人型ロボットであることを特徴とする請求項１に記載の機械装置。
【請求項６】
前記システムが数値制御工作機械であることを特徴とする請求項１に記載の機械装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ディスクドライブを用いる情報記録／再生装置を備えた機械装置に関する。さらに詳しくは、磁気ハードディスクを用いる情報記録／再生装置を備えた車載ナビゲーション装置、またロボット装置や工作機械装置等の機械装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、磁気ハードディスクドライブに代表されるディスクドライブを用いて、各種情報を記録したり、蓄積された情報を再生して表示や各種の制御に利用したりする機械装置、例えば車載装置、各種工作機械装置、ロボット装置等が増えている。
【０００３】
磁気ハードディスクドライブは、高速回転する磁性膜からなる情報記録層が形成されたディスクの表面上を磁気記録／再生用ヘッドが浮上移動して情報の記録再生を行う。磁気ハードディスクドライブをＰＣ等の補助記憶装置に用いる場合、常に規定の電圧下で動作することを前提としており、意図しない電源遮断（供給電源電圧が規定値以下となる状態）が発生することは極めて稀であるが、情報記録／再生装置として車載装置、各種工作機械装置、ロボット装置等の機械装置に用いる場合は、停電や電源遮断が起きると、磁気ハードディスクドライブの情報記録／再生動作が不安定になるだけでなく、情報データの破損・消失や、ヘッドクラッシュが発生し、磁気ハードディスクドライブを用いる機械装置はその機能を損なうことになる。
【０００４】
そこで、磁気ハードディスクドライブを搭載した各種機械装置において停電や電源遮断が起きた場合に、情報データの破損・消失や、ヘッドクラッシュの発生を防止する各種の方法が提案されている。
【０００５】
例えば、自動車に搭載した磁気ハードディスクドライブにおいて、メイン電源と補助電源を自動車に搭載して、エンジンキーの始動・停止時に磁気ハードディスクドライブへの供給電源を補助電源に切り換えて磁気ハードディスクドライブを安定に動作させる方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、自動車のエンジン始動・停止時に、磁気ハードディスクドライブを停止させずに、コンデンサを用いたバックアップ電源により所定の速度制御でヘッドをアンロードして、情報データの破損・消失や、ヘッドクラッシュを避ける方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。また、工作機械に搭載した磁気ハードディスクドライブにおいて、工作機械の機構部にトラブルが発生したとき、工作機械の主電源を停止させずに（磁気ハードディスクドライブは動作させたまま）、各機構部へのスイッチのみを切断する方法が提案されている（例えば、特許文献３参照）。さらに、磁気ハードディスクドライブを有する情報処理システムにおいて、情報処理システムの電源装置に異常が発生した場合、コンデンサを用いたバックアップ電源回路により情報を別のメモリに書き込んで情報データの破損・消失を防ぐ方法が提案されている（例えば、特許文献４参照）。
【特許文献１】特開２００４−４８３５３号公報（第３頁−４頁、第１図）
【特許文献２】特開２００１−２０２７２８号公報（第３−４頁、第１図）
【特許文献３】特開２０００−２２２０１４号公報（第２頁）
【特許文献４】特開平３−２４８３６９号公報（第４８０頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、メイン電源と補助電源を自動車に搭載して、エンジンキーの始動・停止時に磁気ハードディスクドライブへの供給電源を補助電源に切り換える方法においては、たとえ電源を切り換えたとしても、磁気ハードディスクドライブへの電源を供給する電源ラインは１ラインしかなく電源供給ラインに何らかのトラブルが発生した場合、情報データの破損・消失や、ヘッドクラッシュの可能性が残り、信頼性に課題が残る。これに加えて、それぞれの電源を切り換えるための電源切り換え回路を含む電源制御ユニットを別に必要とするので、その設計が必要であるだけでなく、装置の製造原価を引き上げることも課題となる。
【０００７】
また、自動車のエンジン始動・停止時に、磁気ハードディスクドライブを停止させずに、コンデンサを用いたバックアップ電源により所定の速度制御でヘッドをアンロードして、情報データの破損・消失や、ヘッドクラッシュを避ける方法、および磁気ハードディスクドライブを有する情報処理システムにおいて、情報処理システムの電源装置に異常が発生した場合、コンデンサを用いたバックアップ電源回路により情報を別のメモリに書き込んで情報データの破損・消失を防ぐ方法においては、バックアップ電源あるいは電源回路はコンデンサを用いているので、短時間の停電、電源遮断で、かつ、それほど大きくない情報データの破損・消失を防ぐことはできても、映像・画像情報データ等の大容量のデータの保護には不安が残るばかりか、この方法ではヘッドクラッシュを防ぐことは困難であると思われる。さらに、バックアップ電源方式は、十分な供給電力量を確保する場合、電源装置が特別仕用設計となるため高価であり、装置の製造原価の上昇を招くという課題がある。
【０００８】
さらに、工作機械に搭載した磁気ハードディスクドライブにおいて、工作機械の機構部にトラブルが発生したとき、工作機械の主電源を停止させずに（磁気ハードディスクドライブは動作させたまま）、各機構部へのスイッチのみを切断する方法でも、主電源は１ラインしかなく、主電源または磁気ハードディスクドライブへの電源ラインに停電や電源遮断が生じた場合は、情報データの破損・消失やヘッドクラッシュに対して無防備である。
【０００９】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、停電や電源遮断が起きた場合に、機械装置に備わるハードディスクの情報データの破損・消失や、ヘッドクラッシュの発生を防止することが可能な情報記録／再生装置を備えた機械装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために、本発明の機械装置は、主電源となる第１の電源と、第２の電源と、複数の電源安定化回路・制御回路と、複数の個別の要素から構成されて装置を制御、駆動するシステムと、ハードディスクドライブと、要素およびハードディスクドライブと複数の電源安定化回路・制御回路を接続する個別電源ラインとを備える機械装置であって、複数の個別の要素は第１の電源がそれぞれ複数の個別の電源安定化回路・制御回路を介して接続されて電力を供給し、かつ、ハードディスクドライブは第２の電源が別の電源安定化回路・制御回路を介して接続されて電力を供給する構成を有している。また、第２の電源が二次電池であるか、または燃料電池である構成を有してもよい。
【００１１】
これらの構成により、機械装置のシステムとなる各要素には主電源となる第１の電源から電力が供給され、ハードディスクドライブには、独立した第２の電源となる二次電池あるいは燃料電池から電力が供給されるので、主電源の電源変動の影響を受けることがなく、ハードディスクドライブの情報記録／再生動作が不安定になったり、情報データの破損・消失や、ヘッドクラッシュが発生しないので、安定したデータ処理が可能となり、機械装置の信頼性を高められるものである。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように本発明の機械装置は、停電や機械装置に大電流が流れた際のハードディスクドライブへの電力供給低下による情報記録再生動作の停止や、ヘッドクラッシュとそれに伴うデータ破損を防止できる効果を有している。これにより、安定したデータ処理が可能で、信頼性の高い機械装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１４】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１における情報記録／再生装置を備えた機械装置として車載装置を例に挙げて説明する。具体的には、磁気ハードディスクドライブを備えるカーナビゲーション装置について説明する。カーナビゲーション装置は自動車に搭載されて目的地までの最適ルート選択、およびそれに伴う燃料節約や排気ガス低減等、自動車の性能や品質を高める機器であるのみならず、映像情報や音楽情報を提供するエンターテイメント機器としての役割も有している。情報ストレージデバイスとして磁気ハードディスクドライブを採用したカーナビゲーション装置に関し、図１、図２を用いて説明する。図１は本発明の実施の形態１における磁気ハードディスクドライブを備えるカーナビゲーション装置の構成を説明するブロック図であり、図２は本発明の実施の形態１における磁気ハードディスクドライブを備えるカーナビゲーション装置の別の構成を説明するブロック図である。
【００１５】
図１において、自動車に搭載されるカーナビゲーション装置１０の主要部分は、カーナビゲーションシステム２と（磁気）ハードディスクドライブ１からなっており、セルモーター等のエンジン用電装品、照明設備、空調設備、窓開閉用モーター等の各種電装品３とともに、主電源ライン１０１を経路して、それぞれカーナビゲーション用電源安定化回路・制御回路４、各種電装品用電源安定化回路・制御回路５を介して１２Ｖまたは２４Ｖの鉛蓄電池からなる車載主電源６に接続されている。カーナビゲーション用電源安定化回路・制御回路４、各種電装品用電源安定化回路・制御回路５と主電源ライン１０１との間はそれぞれ個別電源ライン１０２、１０３により接続されている。
【００１６】
そして、カーナビゲーション装置１０の（磁気）ハードディスクドライブ１に対する電源は、従来、図１に破線で示した個別電源ライン１０４がハードディスクドライブ用電源安定化回路・制御回路７を介して主電源ライン１０１に接続され、供給されていた。また、図示していないが、カーナビゲーション用電源安定化回路・制御回路４から（磁気）ハードディスクドライブ１に直接接続されて、電源が供給されることもあった。しかしながら、本発明の実施の形態１における磁気ハードディスクドライブを備えるカーナビゲーション装置１０では、ハードディスクドライブ用電源安定化回路・制御回路７から主電源ライン１０１に接続される個別電源ライン１０４はなく、ハードディスクドライブ用電源安定化回路・制御回路７にはハードディスクドライブ用電源８が接続されている。ハードディスクドライブ用電源８は鉛蓄電池、リチウムイオン電池、またはニッケル水素電池からなる二次電池で構成されており、充電器９を介して、図１に一点鎖線で示した個別電源ライン１０５を経路して車載主電源６に接続され、ハードディスクドライブ用電源８への充電が行われている。そして、（磁気）ハードディスクドライブ１とカーナビゲーションシステム２との間は信号ライン１０６を経路してデータ・制御信号のやり取りが行われる。
【００１７】
上記のような構成を有しているので、（磁気）ハードディスクドライブ１は車載主電源６とは別に二次電池で構成されるハードディスクドライブ用電源８から電源が独立して供給されることになり、車載主電源６の電源変動の影響を受けて、（磁気）ハードディスクドライブ１に電源遮断（供給電源電圧が規定値以下となる状態）が生ずることはなく、（磁気）ハードディスクドライブ１の情報記録／再生動作が不安定になったり、情報データの破損・消失や、ヘッドクラッシュが発生して（磁気）ハードディスクドライブ１を用いたカーナビゲーション装置１０の機能を損なったりすることはほとんど生じない。
【００１８】
なお、本発明の実施の形態１における磁気ハードディスクドライブを備えるカーナビゲーション装置は、上述した図１に示した構成に限定されることはなく、図２に示すように、ハードディスクドライブ用電源８を二次電池で構成せずに、燃料電池で構成したハードディスクドライブ用電源１８としてもよい。この場合、充電器９と個別電源ライン１０５は不要になる。図２において、図１に示した構成要素と同じ構成要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略している。
【００１９】
以上説明したように、本発明の実施の形態１における磁気ハードディスクドライブを備えるカーナビゲーション装置は、例えば（磁気）ハードディスクドライブ１の動作中に、エンジン始動のためのセルモーターを駆動させたとしても、ハードディスクドライブ１への電力供給が低下することがないので、（磁気）ハードディスクドライブ１は常時安定動作が可能となり、ヘッドクラッシュ等の危険性も低減されるのでカーナビゲーション装置の信頼性が高まり、自動車のデータ処理機能の信頼性を高めることができる。
【００２０】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２における情報記録／再生装置を備えた機械装置としてロボット装置を例に挙げて説明する。具体的には、磁気ハードディスクドライブを備える自律型人型ロボット装置について説明する。自律型人型ロボット装置は、ロボット自身が自分で考えて自分で行動する、いわゆる「自律型ロボット」で、かつ、外形的に人間の形状と同様な頭部、手、足、胴部等を備え、かつ、二足歩行する「人型ロボット」であり、かつては「鉄腕アトム」等に代表されるような想像上の存在であったが、科学技術の進展とともに、近い将来には実用化されると考えられている。情報ストレージデバイスとして磁気ハードディスクドライブを搭載した自律型人型ロボット装置について、図３を用いて説明する。図３は本発明の実施の形態２における磁気ハードディスクドライブを備える自律型人型ロボット装置の構成を説明するブロック図である。
【００２１】
図３において、自律型人型ロボット装置２０の主要部分は、各種センサ２２、ＣＰＵ（中央処理装置）２３、各種アクチュエータ２４、ライト等の各種電装品２５および蓄積された各種の処理データプログラムの読み出し／書き込みを行う情報ストレージデバイスとしての（磁気）ハードディスクドライブ２１からなっており、主電源ライン２０１を経路して、それぞれセンサ用電源安定化回路・制御回路２６、ＣＰＵ用電源安定化回路・制御回路２７、アクチュエータ用電源安定化回路・制御回路２８、各種電装品用電源安定化回路・制御回路２９を介して主電源３０に接続されている。センサ用電源安定化回路・制御回路２６、ＣＰＵ用電源安定化回路・制御回路２７、アクチュエータ用電源安定化回路・制御回路２８、各種電装品用電源安定化回路・制御回路２９と主電源ライン２０１との間はそれぞれ個別電源ライン２０３、２０５、２０４、２０２により接続されている。なお、主電源３０は鉛蓄電池やリチウムイオン電池等の二次電池または燃料電池から構成されている。
【００２２】
自律型人型ロボット装置２０の（磁気）ハードディスクドライブ２１に対する電源は、従来、図３に破線で示した個別電源ライン２０６がハードディスクドライブ用電源安定化回路・制御回路３１を介して主電源ライン２０１に接続され、供給されていた。しかしながら、本発明の実施の形態２における磁気ハードディスクドライブを備える自律型人型ロボット装置２０では、ハードディスクドライブ用電源安定化回路・制御回路３１から主電源ライン２０１に接続される個別電源ライン２０６ではなく、ハードディスクドライブ用電源安定化回路・制御回路３１には、ハードディスクドライブ用電源３２が、図３に一点鎖線で示すように個別電源ライン２０７を経路して接続されている。ハードディスクドライブ用電源３２には、鉛蓄電池、リチウムイオン電池等の二次電池、または燃料電池を用いることができる。そして、（磁気）ハードディスクドライブ２１とＣＰＵ２３との間は信号ライン２０８を経路してデータ・制御信号のやり取りが行われる。
【００２３】
なお、図３には自律型人型ロボット装置２０の形状を点線で描いて示しているが、本発明の実施の形態２における磁気ハードディスクドライブを備える自律型人型ロボット装置は、各種構成要素の配置位置とともに、図３に限定されるものではない。また、実際の自律型人型ロボット装置においてはセンサやアクチュエータは数十個から数百個使われているが、図３には便宜上、各一つのみを記載している。
【００２４】
従来のロボット装置では、多数のアクチュエータを始動させたり高速で駆動させる場合には大きな電力が必要となり、主電源に大きな負荷がかかって、ハードディスクドライブの動作に影響を及ぼす恐れがあった。しかしながら、本発明の実施の形態２における自律型人型ロボット装置では、上記のような構成を有しており、（磁気）ハードディスクドライブ２１は主電源３０とは別に二次電池、または燃料電池で構成されるハードディスクドライブ用電源３２から電源が独立して供給されるので、主電源３０の電源変動の影響を受けて、（磁気）ハードディスクドライブ２１に電源遮断（供給電源電圧が規定値以下となる状態）が生ずることはなく、磁気ハードディスクドライブの情報記録／再生動作が不安定になったり、情報データの破損・消失や、ヘッドクラッシュが発生して磁気ハードディスクドライブを用いた自律型人型ロボット装置の機能を損なったりすることはほとんど生じず、安定に動作する自律型人型ロボット装置の実現が可能になる。
【００２５】
以上説明したように、本発明の実施の形態２における磁気ハードディスクドライブを備える自律型人型ロボット装置は、例えば（磁気）ハードディスクドライブ２１の動作中に、複数のアクチュエータを始動させたとしても、ハードディスクドライブ２１への電力供給が低下することがないので、（磁気）ハードディスクドライブ２１は常時安定動作が可能となり、ヘッドクラッシュ等の危険性も低減されるので、ＣＰＵは安定してデータを処理可能となり、自律型人型ロボットのデータ処理の信頼性を高めることができる。
【００２６】
（実施の形態３）
引き続き、本発明の実施の形態３における情報記録／再生装置を備えた機械装置として数値制御工作機械装置を例に挙げて説明する。具体的には、磁気ハードディスクドライブを備える数値制御工作機械装置について説明する。数値制御工作機械装置は、行いたい機械工作作業を、数値情報で指令し制御（このことを数値制御（ＮＣ：Ｎｕｍｅｒｉｃａｌｌｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌ）といい、動作を制御するサーボ機構を、あらかじめプログラム化された数値指令によってディジタル制御する方式のこと）することにより自動運転ができる工作機械である。情報ストレージデバイスとして磁気ハードディスクドライブを搭載した数値制御工作機械装置について、図４を用いて説明する。図４は本発明の実施の形態３における磁気ハードディスクドライブを備える数値制御工作機械装置の構成を説明するブロック図である。
【００２７】
図４において、数値制御工作機械装置５０の主要部は機械工作部４２と数値制御部４５から構成されている。機械工作部４２は交流電源ライン４０１を経路して交流電源４０に接続された機械工作部用電源安定化回路・制御回路４３を介して個別電源ライン４０５を経由して電力供給を受けている。一方、数値制御部４５には、ＣＰＵ、数値入力・数値表示部（マン−マシンインターフェース：ＭＭＩ）４４、加工プログラム等を記録する（磁気）ハードディスクドライブ４１等から構成されている。ＣＰＵ、数値入力・数値表示部（ＭＭＩ）４４は交流電源ライン４０２を経路して交流電源４０に接続されたＣＰＵ、数値入力・表示部用電源安定化回路・制御回路４８を介して個別電源ライン４０６を経由して電力供給を受けている。
【００２８】
そして、数値制御工作機械装置５０の（磁気）ハードディスクドライブ４１に対する電源は、従来、図４に破線で示した交流電源ライン４０３を経路して交流電源４０に接続されたハードディスクドライブ用電源安定化回路・制御回路４７を介して個別電源ライン４０７を経由して電力が供給されていた。しかしながら、本発明の実施の形態３における磁気ハードディスクドライブを備える数値制御工作機械装置５０では、ハードディスクドライブ用電源安定化回路・制御回路４７に接続される交流電源ライン４０３はなく、ハードディスクドライブ用電源安定化回路・制御回路４７には二次電池４９が接続されている。二次電池４９は鉛蓄電池、リチウムイオン電池、またはニッケル水素電池等からなる二次電池を利用することができ、二次電池用充電器４６を介して、図４に一点鎖線で示した交流電源ライン４０４を経路して交流電源４０に接続され、二次電池４９への充電が行われている。そして、（磁気）ハードディスクドライブ４１とＣＰＵ、数値入力・数値表示部（ＭＭＩ）４４との間は信号ライン４０９を経路してデータプログラム等の信号のやり取りが行われる。また、機械工作部４２と数値制御部４５との間は信号ライン４０８を経路して制御数値・フィードバック信号等のやり取りが行われる。
【００２９】
上記のような構成を有しているので、（磁気）ハードディスクドライブ４１は交流電源４０とは別に独立した電源である二次電池４９から電力が供給されることになり、交流電源４０の停電や、機械工作部４２に大電流が流れること等による電源変動の影響を受けて、（磁気）ハードディスクドライブ４１に電源遮断（供給電源電圧が規定値以下となる状態）が生ずることはなく、磁気ハードディスクドライブの情報記録／再生動作が不安定になったり、情報データの破損・消失や、ヘッドクラッシュが発生して磁気ハードディスクドライブを用いた数値制御工作機械装置の機能を損なったりすることはほとんど生じることがない。
【００３０】
以上説明したように、本発明の実施の形態３における磁気ハードディスクドライブを備える数値制御工作機械装置は、機械工作部４２に大電流が流れて交流電源４０の電源電圧が変動したり、停電等の原因で交流電源４０からの電力供給を断たれたりしても、ハードディスクドライブ４１は二次電池４９から安定した電力の供給を受けるので、ハードディスクドライブ４１の動作が不安定になったり、ヘッドクラッシュの発生によるデータの破損が起こる可能性は低く、数値制御工作機械装置５０は安定したデータ処理が可能となる。なお、二次電池４９は二次電池用充電器４６を介して交流電流４０から電力供給を受けているが、大電流を消費することはなく、ハードディスクドライブ４１の動作への影響はない。
【００３１】
なお、本発明の実施の形態３における磁気ハードディスクドライブを備える数値制御工作機械装置はカーナビゲーション装置の説明に用いた図２の構成と同様に、二次電池に代えて燃料電池を用いて磁気ハードディスクドライブに電力を供給することができる。この場合は、当然二次電池用充電器４６や交流電源ライン４０４は不要である。
【００３２】
また、上述の説明においては、機械装置に備わるハードディスク装置として磁気ディスク装置を例に挙げて説明したが、何らこれに限ることはなく、光磁気ディスク装置や光ディスク装置等のディスク記録再生装置にも当然適用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明にかかる情報記録／再生装置を備えた機械装置は、機械装置が用いる（磁気）ハードディスクドライブが、安定して電力供給を受けることができ、また、ハードディスクドライブの情報記録再生動作の安定性、ヘッドクラッシュに伴うデータの破損を防止でき、さらに、信頼性の高い情報処理を実現できるので、信頼性を高めたカーナビゲーション装置、ロボット装置、工作機械装置等の機械装置への用途に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施の形態１における磁気ハードディスクドライブを備えるカーナビゲーション装置の構成を説明するブロック図
【図２】本発明の実施の形態１における磁気ハードディスクドライブを備えるカーナビゲーションシ装置の別の構成を説明するブロック図
【図３】本発明の実施の形態２における磁気ハードディスクドライブを備える自律型人型ロボット装置の構成を説明するブロック図
【図４】本発明の実施の形態３における磁気ハードディスクドライブを備える数値制御工作機械装置の構成を説明するブロック図
【符号の説明】
【００３５】
１，２１，４１    ハードディスクドライブ
２    カーナビゲーションシステム
３，２５    各種電装品
４    カーナビゲーション用電源安定化回路・制御回路
５    各種電装品用電源安定化回路・制御回路
６    車載主電源
７，３１，４７    ハードディスクドライブ用電源安定化回路・制御回路
８，１８，３２    ハードディスクドライブ用電源（二次電池）
９    充電器
１０    カーナビゲーション装置
２０    自律型人型ロボット装置
２２    センサ
２３    ＣＰＵ
２４    アクチュエータ
２６    センサ用電源安定化回路・制御回路
２７    ＣＰＵ用電源安定化回路・制御回路
２８    アクチュエータ用電源安定化回路・制御回路
２９    各種電装品用電源安定化回路・制御回路
３０    主電源
４０    交流電源
４２    機械工作部
４３    機械工作部用電源安定化回路・制御回路
４４    ＣＰＵ、数値入力・数値表示部
４５    数値制御部
４６    二次電池用充電器
４８    ＣＰＵ、数値入力・表示部用電源安定化回路・制御回路
４９    二次電池
５０    数値制御工作機械装置
１０１，２０１    主電源ライン
１０６，２０８，４０８，４０９    信号ライン
１０２，１０３，１０４，１０５，２０２，２０３，２０４，２０５，２０６，２０７，４０５，４０６，４０７    個別電源ライン
４０１，４０２，４０３，４０４    交流電源ライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
2006172645.tif 000005
【図４】
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