(57)【要約】【目的】  通行者そのものの危険な動きを探知して警報する「警報発生システム、警報発生装置及び通信機器」を提供することである。【構成】  通信機器１は、該通信機器の所持者の位置を検出して位置履歴を保存し、該位置履歴から所持者の動きを解析し、通常予測される動きと異なる動きをしているか否かを識別し、該識別情報を車載の警報発生装置に送信する。警報発生装置２は、通信機器から送られてくる情報を受信し、該情報を参照して通常予測される動きと異なる動きをしているか判断し、通常予測される動きと異なる動きをしている場合には運転者に警報を発生する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通行者が所持する通信機器と、該通信機器から送られてくる情報に基づいて通行者に対する注意を運転者に促す警報を発生する車載の警報発生装置とを備えた警報発生システムにおいて、
前記通信機器は、
前記通信機器の所持者の位置を検出する位置検出手段、
該所持者の位置の履歴を保存する位置保存部、
該位置の履歴から所持者の動きを解析し、通常予測される動きと異なる動きをしているか否かを識別する識別部、
該識別情報を車載の警報発生装置に送信する送信部、
を備え、前記警報発生装置は、
前記通信機器から送られてくる情報を受信する受信部、
該受信情報を参照して通信機器所持者が通常予測される動きと異なる動きをしているとき運転者に警報を発生する警報発生部、
を備えたことを特徴とする警報発生システム。
【請求項２】
前記送信部は前記識別情報と前記通信機器の位置情報を送信し、
前記警報発生判断部は通信機器が車両から所定距離内に存在すると判断した場合に、前記警報を発生するよう指示する、
ことを特徴とする請求項１記載の警報発生システム。
【請求項３】
通行者が所持する通信機器と、該通信機器から送られてくる情報に基づいて通行者に対する注意を運転者に促す警報を発生する車載の警報発生装置とを備えた警報発生システムにおける通信機器において、
通信機器の位置の履歴を保存する位置保存部、
該位置の履歴から通信機器所持者の動きを解析し、通常予測される動きと異なる動きをしているか否かを識別する識別部、
該識別情報を車載の警報発生装置に送信する送信部、
を備えたことを特徴とする通信機器。
【請求項４】
前記送信部は前記識別情報と共に前記通信機器の位置情報を送信する、
ことを特徴とする請求項３記載の通信機器。
【請求項５】
通行者が所持する通信機器と、該通信機器から送られてくる情報に基づいて通行者に対する注意を運転者に促す車載の警報発生装置とを備えた警報発生システムにおける警報発生装置において、
前記通信機器から送られてくる情報を受信する受信手段、
前記受信情報に含まれる通信機器所持者の動きに関する情報を参照して該所持者が通常予測される動きと異なる動きをしているか判別する警報発生判断手段、
通常予測される動きと異なる動きをしているとき警報を発生する警報発生部、
を備えたことを特徴とする警報発生装置。
【請求項６】
前記警報発生装置は、該通信機器の現在位置を参照して通信機器が車両から所定距離内に存在するか判断する手段を備え、
前記警報発生判断部は通常予測される動きと異なる動きをしており、かつ、通信機器が前記所定距離内に存在するとき警報発生を指示する、
ことを特徴とする請求項５記載の警報発生装置。
【請求項７】
通行者が所持する通信機器と、該通信機器から送られてくる情報に基づいて通行者に対する注意を運転者に促す警報を発生する車載の警報発生装置とを備えた警報発生システムにおいて、
前記通信機器は、
通信機器の所持者の身体的機能特性を示すデータを記憶する記憶部、
前記身体的機能特性を示すデータを送信する送信部、
を備え、前記警報発生装置は、
前記通信機器から送られてくるデータを受信する受信部、
受信データに基づいて通信機器所持者が身体的機能不自由者であるか判断し、身体的機能不自由者であれば警報発生を指示する警報発生判断部、
前記警報発生指示により身体的機能特性に応じたアイコンを表示し、あるいは、身体的機能特性に応じた警報音声を出力して警報を発生する警報発生部、
を備えたことを特徴とする警報発生システム。
【請求項８】
前記通信機器は、該通信機器の位置を検出する手段を備え、
前記送信部は前記身体的機能特性を示すデータと共に通信機器の位置データを送信し、
前記警報発生部は通信機器が車両から所定距離内に存在する場合、前記警報を発生する、
ことを特徴とする請求項７記載の警報発生システム。
【請求項９】
通行者が所持する通信機器と、該通信機器から送られてくる情報に基づいて通行者に対する注意を運転者に促す警報を発生する車載の警報発生装置とを備えた警報発生システムにおける通信機器において、
前記通信機器の所持者の身体的機能特性を示すデータを記憶する記憶部、
身体的機能特性データを含む送信データを作成する送信データ作成部、
前記送信データを送信する送信部、
を備えたことを特徴とする通信機器。
【請求項１０】
前記通信機器は、該通信機器の位置を検出する手段を備え、
送信データ作成部は位置データと身体的機能特性データを含む送信データを作成し、
前記送信部は該送信データを送信する、
ことを特徴とする請求項９記載の通信機器。
【請求項１１】
通行者が所持する通信機器と、該通信機器から送られてくる情報に基づいて通行者に対する注意を運転者に促す車載の警報発生装置とを備えた警報発生システムにおける警報発生装置において、
前記通信機器から送られてくる情報を受信する受信手段、
受信情報に基づいて通信機器所持者が身体的機能不自由者であるか判断し、身体的機能不自由者であれば警報発生を指示する警報発生判断部、
前記警報発生指示に基づいて、身体的機能特性に応じたアイコンを表示し、あるいは、身体的機能特性に応じた警報音声を出力して警報を発生する警報発生部、
を備えたことを特徴とする警報発生装置。
【請求項１２】
受信データに含まれる通信機器の位置データにより、前記警報発生判断部は通信機器が車両から所定距離内に存在するか判断し、
所定距離内に存在すれば、前記警報発生部に前記警報を発生するよう指示する、
ことを特徴とする請求項１１記載の警報発生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は警報発生システム、警報発生装置及び通信機器に係わり、特に、通行者が所持する通信機器と該通信機器から送られてくる情報に基づいて通行者に対する注意を運転者に促す警報を発生する車載の警報発生装置とを備えた警報発生システム並びに該システムにおける警報発生装置及び通信機器に関する。
に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載機から歩行者、自転車搭乗者の持つモバイル機器に対して、探索用の電波を出し、歩行者、自転車搭乗者が持つモバイル機器がこの電波を受信したことにより、発信出力を上げ、車載機の持つ受信機で探知して運転者に警報を与える従来技術（たとえば特許文献１、２参照）がある。かかる従来技術によれば、見通しの悪い道路や横断歩道における通行者の接近をドライバに的確に報知して安全運転を支援できる。
【特許文献１】特開平１１−２３２４１１号公報
【特許文献２】特開平７−３０６９９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来技術は、自車と通行者（歩行者や自転車等）との間の位置関係に基づいて危険な状態か否かの判断をしているだけであり、真に注意しなくてはならない通行者を識別して運転者に警報することができなかった。例えば、従来技術は通行者そのものの危険な動きを探知して警報するものでないため、酔っ払い、子供、老人、身障者など異常な動きをしている通行者を識別して的確に警報できなかった。
又、従来技術は、多くの人が歩いているような状況や目視で確認できない状況では子供、老人、身障者を的確に認識できず、安全運転上問題があった。
以上から、本発明の目的は、通行者そのものの危険な動きを探知して警報できるようにすることである。
本発明の別の目的は、多くの人が歩いているような状況や目視で確認できない状況においても確実に子供、老人、身障者の存在を認識して警報できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題は本発明によれば、通行者が所持する通信機器と、該通信機器から送られてくる情報に基づいて通行者に対する注意を運転者に促す警報を発生する車載の警報発生装置とを備えた警報発生システムより達成される。
本発明の第1の警報発生システムにおいて、通信機器は、該通信機器の所持者の位置を検出する位置検出手段、該所持者の位置の履歴を保存する位置保存部、該位置の履歴から所持者の動きを解析し、通常予測される動きと異なる動きをしているか否かを識別する識別部、該識別情報を車載の警報発生装置に送信する送信部を備え、車載の警報発生装置は、前記通信機器から送られてくる情報を受信する受信部、該情報を参照して通常予測される動きと異なる動きをしているか判断する警報発生判断部、前記判断により運転者に警報を発生する警報発生部を備えている。
第1の警報発生システムにおいて、前記通信機器の送信部は前記識別情報と共に通信機器の位置情報を送信し、前記警報発生判断部は通信機器が車両から所定距離内に存在する場合に、前記警報を発生するように指示する。
【０００５】
本発明の第２の警報発生システムにおいて、通信機器は、該通信機器の所持者の身体的機能特性を示すデータを記憶する記憶部、前記身体的機能特性を示すデータを送信する送信部を備え、前記警報発生装置は、受信データに基づいて通信機器所持者が身体的機能不自由者であるか判断し、身体的機能不自由者であれば警報発生を指示する警報発生判断部、前記警報発生指示により身体的機能特性に応じたアイコンを表示し、あるいは、身体的機能特性に応じた警報音声を出力して警報を発生する警報発生部を備えている。
第２の警報発生システムにおいて、前記通信機器は、該通信機器の位置を検出する手段を備え、前記送信部は前記身体的機能特性を示すデータと共に通信機器の位置データを送信し、前記警報発生判断部は通信機器が車両から所定距離内に存在する場合、前記警報を発生するよう指示する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、通信機器において、該通信機器の所持者の位置を検出して該所持者の位置の履歴を保存し、該位置の履歴から所持者の動きを解析し、通常予測される動きと異なる動きをしているか否かを識別し、該識別情報を車載の警報発生装置に送信し、該警報発生装置において、前記通信機器から送られてくる情報を受信し、該情報を参照して通常予測される動きと異なる動きをしているか判断し、通常予測される動きと異なる動きをしている場合には運転者に警報を発生するようにしたから、通行者の危険な動き、たとえば、子供の走り回り、泥酔者の千鳥足、老人の安定感を欠いた歩行、身障者の歩行などを探知して運転者に警報することができる。また、本発明によれば、通信機器が車両から所定距離内に存在する場合に警報を発生するようにしたから、的確に運転者に警報することができる。
又、本発明によれば、通信機器において、通信機器の所持者の身体的機能特性を示すデータを記憶し、前記身体的機能特性を示すデータを送信し、警報発生装置において、前記通信機器から送られてくるデータを受信する受信し、受信データに基づいて通信機器所持者が身体的機能不自由者であるか判断し、身体的機能不自由者であれば警報発生を指示し、該警報発生指示により身体的機能特性に応じたアイコンを表示し、あるいは、身体的機能特性に応じた警報音声を出力して警報を発生するようにしたから、多くの人が歩いているような状況や目視で確認できない状況においても確実に子供、老人、身障者の存在を認識して運転者に警報することができる。また、本発明によれば、通信機器が車両から所定距離内に存在する場合に警報を発生するようにしたから、的確に運転者に警報することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
通信機器は、該通信機器の所持者の位置を検出して位置履歴を保存し、該位置の履歴から所持者の動きを解析し、通常予測される動きと異なる動きをしているか否かを識別し、該識別情報を車載の警報発生装置に送信する。通常予測される動きと異なった動きとは、(1)短時間に行ったり来たりして、動きの定まらない動き（子供の走り回りと見なす）、(2)方向の定まらない移動（泥酔者や子供の走り回り）、(3)低周期のふらふらした進行（老人などの安定感を欠いた歩行や、自転車の初心者）などである。
警報発生装置は、通信機器から送られてくる情報を受信し、該情報を参照して通常予測される動きと異なる動きをしているか判断し、通常予測される動きと異なる動きをしている場合には運転者に警報を発生する。
【実施例１】
【０００８】
図１は本発明の第１実施例の構成図であり、通行者は可搬の通信機器(モバイル機器)１を所持し、該モバイル機器１は自動車に搭載されている車載機（警報発生装置）２と通信可能になっている。モバイル機器１において、位置測定装置１ａはモバイル機器の位置を測定するもので、ＧＰＳ(Global Positioning System)装置を備えて位置情報を取得する。なお、位置測定装置１ａはＧＰＳ装置にかぎらず、複数の路側機等から位置と時刻の情報を含む電波を受信して位置を測位する構成、あるいは、ジャイロを備えて位置を測位する構成などが考えられる。位置保存収集部１ｂは所定時間間隔で測定された最新の位置履歴情報を保存し、異常動作検出部１ｃは位置保存収集部１ｂに保存されている最近の位置履歴よりモバイル機器所持者の動きが通常予測される動きと異なっているか検出する。「通常予測される動きと異なった動き」とは、
(1) 短時間に行ったり来たりして、動きの定まらない動き。（子供の走り回りと見なす）
(2) 短時間に速度が何度も変化する動き。（子供の走り回りと見なす）
(3) 方向の定まらない移動。（泥酔者や子供の走り回り）
(4) 低周期のふらふらした進行。（老人などの安定感を欠いた歩行や、自転車の初心者）
(5) 周期の定まらない歩行周期。（老人などの安定感を欠いた歩行）
(6) 自車の進行する路上に停止している場合。（路上に倒れている）
(7) 一回おきに一定の周期で繰り返される歩行ピッチ（跛行者）
等である。なお、(1)、(2)の短時間とは、数十秒の短い期間で、その変化がドライバーにとって予測の付かない時間間隔である。また、(3)の方向の定まらない、とは、道路の方向に対して、上記短時間に移動方向が所定角度以上変化することを指す。又、(4)の低周期とは、一秒以下くらいで、通常の歩行周期に比べ、十分低い周期である。
【０００９】
送信データ作成部１ｄは通常予測される動きと異なった動きをしているか否かを示す情報(異常動作情報)と現在のモバイル機器の位置情報を含む送信データを作成し、送信部１ｅは該送信データを送信する。
【００１０】
車載機２において、受信部２ａはモバイル機器から送信されてくる信号を受信し、復調部２ｂは送信データを復調して警報発生判断部２ｃに入力する。警報発生判断部２ｃは受信データに含まれる異常動作情報を参照してモバイル機器の所持者が通常予測される動きと異なる動きをしているか判断し、通常予測される動きと異なる動きをしていれば警報発生部２ｄに警報発生を指示する。
なお、モバイル機器１より受信した受信データに含まれている位置情報より、警報発生判断部２ｃはナビゲーションシステム２ｅにモバイル機器１の位置情報を入力して該モバイル機器と自車間の距離計算を依頼する。ナビゲーションシステム２ｅは自車位置を把握しているから、自車位置からが走行経路に沿ったモバイル機器までの距離を計算し、該距離を警報発生判断部２ｃに入力する。警報発生判断部２ｃは、モバイル機器までの距離が設定距離以下で、かつ、モバイル機器の所持者が通常予測される動きと異なる動きをしている場合に警報発生部２ｄに警報発生を指示する。
警報発生部２ｄは警報発生が指示されると所定の警報を音声により、あるいは表示により発生する。
【００１１】
図２は第１実施例の警報処理フローであり、ステップ１０１〜１０３はモバイル機器１の処理、ステップ１０４〜１０８は車載機の警報発生装置２の処理である。
モバイル機器１は、該モバイル機器の位置を所定周期で収集し(ステップ１０１)、位置履歴よりモバイル機器の所持者が通常予測される動きと異なる動きをしているか判断し(ステップ１０２)、異常動作識別情報とモバイル機器の位置情報を送信する(ステップ１０３)。
車載機の警報発生装置は、モバイル機器より信号を受信し(ステップ１０４)、受信データに含まれる異常動作情報を解析し(ステップ１０５)、モバイル機器の所持者が通常予測される動きと異なる動きをしているか調べる(ステップ１０６)。モバイル機器の所持者が通常予測される動きと異なる動きをしている場合には、モバイル機器までの距離が走行方向の設定距離内であるか調べ(ステップ１０７)、設定距離内であれば運転者に警報を出力する(ステップ１０８)。一方、異常な動きをしておらず、あるいは、自車から設定距離以上離れている場合には警報を発生しない。
【００１２】
以上では、1台のモバイル機器から送信データを受信する場合であるが、実際には複数のモバイル機器よりデータを受信するから、いずれか1台のモバイル機器に関して警報発生が必要となれば警報を発生する。
また、以上ではモバイル機器が、位置履歴に基づいて所持者が通常予測される動きと異なる動きをしているか否かを識別し、識別情報を車載の警報発生装置に送信するようにしているが、位置履歴を警報発生装置に送信し、警報発生装置が該位置履歴に基づいて所持者が通常予測される動きと異なる動きをしているか否かを判断するように構成することもできる。
第１実施例によれば、通行者の危険な動き、たとえば、子供の走り回り、泥酔者の千鳥足、老人の安定感を欠いた歩行、身障者の歩行などを探知して運転者に警報することができる。また、本発明によれば、通信機器が車両から所定距離内に存在する場合に警報を発生するようにしたから、的確に運転者に警報することができる。
【実施例２】
【００１３】
図３は本発明の第２実施例の構成図であり、通行者はモバイル機器１１を所持し、該モバイル機器１１は自動車に搭載されている車載機（警報発生装置）１２と通信可能になっている。モバイル機器１１において、個人情報記憶部１１ａは、所持者の身体的機能特性データを保存している。身体機能特性とは
(1) 年齢（あるいは幼児、小児、高齢者の別）
(2) 視覚障害保持者、聴覚障害保持者、
(3) 歩行機能特性（歩行困難、歩行補助具（杖、歩行器）使用）
(4) 車椅子使用、電動車椅子使用、乳母車使用
等である。
位置測定装置１１ｂはモバイル機器１１の位置を測定するもので、たとえば、ＧＰＳ(Global Positioning System)装置を備えてモバイル機器の位置情報を取得する。送信データ作成部１１ｃは所持者の身体的機能特性データと現在のモバイル機器の位置情報を含む送信データを作成し、送信部１１ｄは該送信データを送信する。
【００１４】
車載機１２において、受信部１２ａはモバイル機器から送信された信号を受信し、復調部１２ｂは送信データを復調して警報発生判断部１２ｃに入力する。警報発生判断部１２ｃは受信データに含まれる身体的機能特性データを解読してモバイル機器の所持者が身体的機能不自由者であるか判断し、身体的機能不自由者である場合には警報発生部１２ｄ，１２ｅに運転者に対して理解しやすい適切な情報提示を行なうよう指示する。情報呈示法としては音声情報提示、アイコンによる画像情報提示等がある。音声情報提示は、身体的機能特性データに基づいてモバイル機器の所持者の身体的機能を識別し、例えば以下のように音声警報を発生するよう指示する。
(1) 老人検知の場合は歩行速度が遅い為→          「停止可能速度に減速」
(2) 車椅子、乳母車は車認知のタイミングが遅い為→「減速、警笛」
(3) 視覚障害者は、音での警告が必要な為→        「警笛、停止」
(4) 聴覚障害者検知→                            「パシング、停止」
(5) 小児、幼児は挙動が不安定な為→              「減速、子供の飛び出し注意」
また、画像情報提示は、図４に一例を示すように身体的機能をアイコンで表示する。５１ａは通行者が車椅子使用者、５１ｂは老人、５１ｃは乳母車、５１ｄは子供、５１ｅは聴覚障害保持者であることを示している。
【００１５】
なお、モバイル機器１１の位置情報が受信データに含まれている場合には、警報発生判断部１２ｃは、ナビゲーションシステム１２ｆにモバイル機器１１の位置情報を入力して該モバイル機器と自車間の距離計算を依頼する。ナビゲーションシステム１２ｆは自車位置を把握しているから、自車位置からが走行経路に沿ったモバイル機器までの距離を計算し、該距離を警報発生判断部１２ｃに入力する。警報発生判断部１２ｃは、モバイル機器までの距離が設定距離以下で、かつ、モバイル機器の所持者が身体的機能不自由者であれば、警報音声出力部１２ｄあるいは警報アイコン表示部１２ｅに対して警報発生を指示する。
警報音声出力部１２ｄは警報発生指示により、上記(1)〜(5)に示す警報音声を出力し、警報アイコン表示部１２ｅは警報発生指示により、所定のアイコンを表示する。警報音声出力部１２ｄとしてナビゲーションシステムの音声出力部を使用し、警報アイコン表示部１２ｅとしてナビゲーションシステムのモニターを使用することができる。
【００１６】
図５は第２実施例の警報発生装置１２の警報処理フローであり、ナビゲーションシステムの音声出力部、モニターを使用して警告を発する場合である。
警報発生装置１２は、モバイル機器より送信データを受信すれば(ステップ２０１)、受信データに含まれるデータを解読して身体的機能特性データを抽出し(ステップ２０２)、該身体的機能特性データを参照して警告発生の必要性があるか判断する(ステップ２０３)。必要性がなければナビゲーションシステムのモニターに通常の地図表示を継続し(ステップ２０４)、始めに戻る。
一方、ステップ２０３において、警告発生の必要性があれば、身体的機能特性データに基づいて警告内容を決定し、ナビゲーションシステム１２ｆに警告発生を指示すると共に警告内容を入力する((ステップ２０５)。これにより、ナビゲーションシステム１２ｆの音声出力部は指示された警告内容の警告メッセージを音声で出力し(ステップ２０６)、モニターは警告内容の警告アイコンを表示する。(ステップ２０７)。
【００１７】
なお、身体的機能不自由者のみがモバイル機器を持つ場合には、ステップ２０３の判断をすることなく身体的機能特性データに基づいて所定の警告を行うようにできる。
以上では、モバイル機器１１から位置情報が送信されていない場合であるが、位置情報が送信されてくる場合には、図６に示すようにステップ２０３の後に、モバイル機器１１までの距離が走行方向の設定距離内であるか調べるステップ３０１を設ける。
これにより、ステップ２０３において、身体的機能特性データを参照して警告発生の必要性を判断し、警告発生の必要性があれば、ステップ３０１においてモバイル機器１１までの距離が走行方向の設定距離内であるか調べ、設定距離内であれば、ステップ２０５以降の処理を行って警告を発生し、所定距離以上であれば警告を発生せず通常の地図表示を継続する(ステップ２０４)。
【００１８】
・変形例
横断歩道などで多数の歩行者からの情報の中に、身体機能不自由者からの情報があった場合は、ナビゲーション画面に図７(A)〜（C）に示すように横断歩道の色を変えて警告を与えることもできる。（A）は死角に老人を検知した場合であり、横断歩道を黒くし、かつ、老人のアイコンを表示する。（B）は通常の歩行者検知画面であり、横断歩道は白黒の縞模様で表示する。（C）は身体機能不自由者検知画面であり、横断歩道は赤黒の縞模様で表示する。
ナビゲーションシスム１２ｆは、横断歩道の位置が既知であるから、身体機能不自由者の位置及び身体機能不自由者の特性が入力されれば容易に上記表示制御を行うことが可能である。
また、モバイル機器１１と車載機１２は直接通信することが可能であるが、両者の間の距離が長い場合、両者が電波の死角に居る場合などは、図８に示すように出力の強い路側機４１あるいはホットスポット等を設け、これらにより中継を行なうことも可能である。この際、モバイル機器と車載機、路側機と車載機の通信手段は、同一である必要はなく、路側の中継機がモバイル機器の探査をかけ通信が開始されるものであっても良い。
以上、第２実施例によれば、多くの人が歩いているような状況や目視で確認できない状況においても確実に子供、老人、身障者の存在を認識して運転者に警報することができる。また、本発明によれば、通信機器が車両から所定距離内に存在する場合に警報を発生するようにしたから、的確に運転者に警報することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施例の構成図である。
【図２】第１実施例の警報処理フローである。
【図３】本発明の第２実施例の構成図である。
【図４】警報アイコンの一例である。
【図５】第２実施例の警報発生装置の警報処理フローである。
【図６】第２実施例の警報発生装置の別の警報処理フローである。
【図７】警報表示の変形例である。
【図８】システム構成の変形例である。
【符号の説明】
【００２０】
１  モバイル機器
２  車載機（警報発生装置）２
１ａ  位置測定装置
１ｂ  位置保存収集部
１ｃ  異常動作検出部
１ｄ  送信データ作成部
２ｃ  警報発生判断部
２ｄ  警報発生部
２ｅ  ナビゲーションシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
2006178833.tif 000005
【図４】
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【図５】
2006178833.tif 000007
【図６】
2006178833.tif 000008
【図７】
2006178833.tif 000009
【図８】
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