(57)【要約】【課題】  カメラ外部パラメータと、これに対応するカメラ内部パラメータとの組を用いて処理を行う際に、この組の特定を容易にするようにこれらのパラメータを管理する為の技術を提供すること。【解決手段】  識別子生成部２１２はカメラ内部パラメータの取得に際し、このカメラ内部パラメータに固有の識別子を発行し、識別子記述部２１４は、このカメラ内部パラメータと識別子とを関連付けて保存させる。また、識別子読み取り部２３２は上記識別子を読み取り、識別子記述部２３４は、取得したカメラ外部パラメータとこの読み取った識別子とを関連付けて保存させる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置が撮像を行う際に当該撮像装置内で設定される第１のパラメータと、当該第１のパラメータに依存して値が変化する第２のパラメータとを取得して管理する情報処理方法であって、
前記第１のパラメータの取得に際し、前記第１のパラメータに固有の識別情報を発行する発行工程と、
前記第１のパラメータを前記識別情報に関連付けて格納する第１の格納工程と、
前記第２のパラメータを取得すると、前記第２のパラメータを前記識別情報に関連付けて格納する第２の格納工程と
を備えることを特徴とする情報処理方法。
【請求項２】
前記第１のパラメータは、前記撮像装置の焦点距離、主点、レンズ歪みを含み、前記第２のパラメータは、前記撮像装置の位置姿勢を含むことを特徴とする請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項３】
前記発行工程では、前記識別情報としてＧＵＩＤを発行することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理方法。
【請求項４】
更に、
前記第１の格納工程で格納した第１のパラメータと、前記第２の格納工程で格納した第２のパラメータを読み出す際に、当該第１のパラメータと関連付けて格納された識別情報と、当該第２のパラメータと関連付けて格納された識別情報とを比較する比較工程と、
前記比較工程での比較結果に応じた処理を実行する処理工程と
を備えることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理方法。
【請求項５】
撮像装置が撮像を行う際に当該撮像装置内で設定される第１のパラメータと、当該第１のパラメータに依存して値が変化する第２のパラメータとを取得して管理する情報処理方法であって、
前記撮像装置に関する装置情報を取得する第１の取得工程と、
前記第１のパラメータの取得に際し、前記第１のパラメータに固有の識別情報を発行する発行工程と、
前記第１のパラメータを前記識別情報、前記装置情報に関連付けてセットにして格納する第１の格納工程と、
前記第１の格納工程で格納されたセット群のうち、１つのセットを指示する指示工程と、
前記指示工程で１つのセットを指示した後に、前記撮像装置に関する装置情報を取得する第２の取得工程と、
前記指示工程で指示した１つのセットに含まれている装置情報と、前記第２の取得工程で取得した装置情報とが同じものである場合には、前記第２のパラメータを、前記指示工程で指示した１つのセットに含まれている識別情報、装置情報に関連付けて格納する第２の格納工程と
を備えることを特徴とする情報処理方法。
【請求項６】
前記第１のパラメータは、前記撮像装置の焦点距離、主点、レンズ歪みを含み、前記第２のパラメータは、前記撮像装置の位置姿勢を含むことを特徴とする請求項５に記載の情報処理方法。
【請求項７】
前記発行工程では、前記識別情報としてＧＵＩＤを発行することを特徴とする請求項５又は６に記載の情報処理方法。
【請求項８】
更に、
前記第１の格納工程で格納した第１のパラメータと、前記第２の格納工程で格納した第２のパラメータを読み出す際に、当該第１のパラメータと関連付けて格納された識別情報と、当該第２のパラメータと関連付けて格納された識別情報とを比較する第１の比較工程と、
前記第１の格納工程で格納した第１のパラメータと、前記第２の格納工程で格納した第２のパラメータを読み出す際に、前記撮像装置に関する装置情報を取得する第３の取得工程と、
前記第１の格納工程で格納した第１のパラメータと、前記第２の格納工程で格納した第２のパラメータを読み出す際に、当該第１のパラメータと関連付けて格納された装置情報と、当該第２のパラメータと関連付けて格納された装置情報と、前記第３の取得工程で取得した装置情報とを比較する第２の比較工程と、
前記第１の比較工程での比較結果、前記第２の比較工程での比較結果に応じた処理を実行する処理工程と
を備えることを特徴とする請求項５乃至７の何れか１項に記載の情報処理方法。
【請求項９】
撮像装置が撮像を行う際に当該撮像装置内で設定される第１のパラメータと、当該第１のパラメータに依存して値が変化する第２のパラメータとを取得して管理する情報処理装置であって、
前記第１のパラメータの取得に際し、前記第１のパラメータに固有の識別情報を発行する発行手段と、
前記第１のパラメータを前記識別情報に関連付けて格納する第１の格納手段と、
前記第２のパラメータを取得すると、前記第２のパラメータを前記識別情報に関連付けて格納する第２の格納手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項１０】
更に、
前記第１の格納手段が格納した第１のパラメータと、前記第２の格納手段が格納した第２のパラメータを読み出す際に、当該第１のパラメータと関連付けて格納された識別情報と、当該第２のパラメータと関連付けて格納された識別情報とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果に応じた処理を実行する処理手段と
を備えることを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
撮像装置が撮像を行う際に当該撮像装置内で設定される第１のパラメータと、当該第１のパラメータに依存して値が変化する第２のパラメータとを取得して管理する情報処理装置であって、
前記撮像装置に関する装置情報を取得する第１の取得手段と、
前記第１のパラメータの取得に際し、前記第１のパラメータに固有の識別情報を発行する発行手段と、
前記第１のパラメータを前記識別情報、前記装置情報に関連付けてセットにして格納する第１の格納手段と、
前記第１の格納手段が格納したセット群のうち、１つのセットを指示する指示手段と、
前記指示手段が１つのセットを指示した後に、前記撮像装置に関する装置情報を取得する第２の取得手段と、
前記指示手段が指示した１つのセットに含まれている装置情報と、前記第２の取得手段が取得した装置情報とが同じものである場合には、前記第２のパラメータを、前記指示手段が指示した１つのセットに含まれている識別情報、装置情報に関連付けて格納する第２の格納手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項１２】
更に、
前記第１の格納手段が格納した第１のパラメータと、前記第２の格納手段が格納した第２のパラメータを読み出す際に、当該第１のパラメータと関連付けて格納された識別情報と、当該第２のパラメータと関連付けて格納された識別情報とを比較する第１の比較手段と、
前記第１の格納手段が格納した第１のパラメータと、前記第２の格納手段が格納した第２のパラメータを読み出す際に、前記撮像装置に関する装置情報を取得する第３の取得手段と、
前記第１の格納手段が格納した第１のパラメータと、前記第２の格納手段が格納した第２のパラメータを読み出す際に、当該第１のパラメータと関連付けて格納された装置情報と、当該第２のパラメータと関連付けて格納された装置情報と、前記第３の取得手段が取得した装置情報とを比較する第２の比較手段と、
前記第１の比較手段による比較結果、前記第２の比較手段による比較結果に応じた処理を実行する処理手段と
を備えることを特徴とする請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
コンピュータに請求項１乃至８の何れか１項に記載の情報処理方法を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載のプログラムを格納することを特徴とする、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置に係るパラメータの管理技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カメラの焦点距離、主点、レンズ歪み等、カメラの内部にカメラ固有パラメータとして存在するカメラ内部パラメータ、もしくは、カメラの位置姿勢といったカメラが外界に対してどのように存在しているかを表すカメラ外部パラメータを校正するための手法の１つに以下のような手法がある。
【０００３】
即ち、３次元空間内に配置され、且つその空間内における座標値が既知の複数の教示点をカメラで撮像して教示点画像を生成し、この教示点画像における各教示点の画像座標値と、３次元空間内における各教示点の空間座標値とを用いて、カメラ校正アルゴリズムに基づき、上記カメラ内部パラメータ、若しくはカメラ外部パラメータを推定する方法である。
【０００４】
カメラ校正アルゴリズムには、すべての教示点が１平面上に分布していない（３次元的に分布した）教示点を基にする方法、２次元的（平面上）に分布した教示点を基にする方法があり、教示点を空間に配置する容易さや、非線形な内部パラメータであるレンズ歪みの校正も行える方法へ発展できるなどの利点から広く一般的に利用されている。
【０００５】
これは、古くはロジャー・ツサイらの提案（非特許文献１を参照）をはじめとして、その他にも、数多くの提案がなされている。
【非特許文献１】Ｒｏｇｅｒ  Ｙ。Ｔｓａｉ、”Ａ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｃａｍｅｒａ  ＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｉｑｕｅ  ｆｏｒ  Ｈｉｇｈ−Ａｃｃｕｒａｃｙ  ３Ｄ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｍｅｔｒｏｌｏｇｙ  Ｕｓｉｎｇ  Ｏｆｆ−ｔｈｅ  Ｓｈｅｌｆ  ＴＶＣａｍｅｒａｓ  ａｎｄ  Ｌｅｎｓｅｓ”、ＩＩＩＥ  Ｊ。Ｒｏｂｏｔｉｃｓａｎｄ  Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ、Ｖｏｌ。ＲＡ−３、Ｎｏ。４、ｐｐ。３２３−３４４、１９８７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
カメラ外部パラメータの推定を正確に行うためには、その推定元である教示点画像に歪みが無いことが求められる。従ってカメラ校正アルゴリズムは、推定されたカメラ内部パラメータを使って教示点画像から歪を除去する処理を行った後に、カメラ外部パラメータを推定する計算処理を行う。このようにカメラ外部パラメータはカメラ内部パラメータに依存しており、カメラ内部パラメータ変更時には、カメラ外部パラメータを再計算しなくてはならない。
【０００７】
しかしながら、取り扱うカメラの個数が多い場合や、推定のための画像取得を何回も試行錯誤せざる得ない場合には、情報処理装置の操作者が利用可能なカメラ内部パラメータ、カメラ外部パラメータの組の管理に混乱をきたし、依存関係の正しいカメラ内部パラメータ、カメラ外部パラメータの組を選択して利用することは困難を伴っていた。
【０００８】
本発明は以上の問題に鑑みて成されたものであり、カメラ外部パラメータと、これに対応するカメラ内部パラメータとの組を用いて処理を行う際に、この組の特定を容易にするようにこれらのパラメータを管理する為の技術を提供することを目的とする。
【０００９】
またカメラ外部パラメータとカメラ内部パラメータの組のみだけではなく、カメラ内部パラメータとそれに依存したパラメータの組を管理する為の技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の目的を達成するために、例えば、本発明の情報処理方法は以下の構成を備える。
【００１１】
即ち、撮像装置が撮像を行う際に当該撮像装置内で設定される第１のパラメータと、当該第１のパラメータに依存して値が変化する第２のパラメータとを取得して管理する情報処理方法であって、
前記第１のパラメータの取得に際し、前記第１のパラメータに固有の識別情報を発行する発行工程と、
前記第１のパラメータを前記識別情報に関連付けて格納する第１の格納工程と、
前記第２のパラメータを取得すると、前記第２のパラメータを前記識別情報に関連付けて格納する第２の格納工程と
を備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明の目的を達成するために、例えば、本発明の情報処理方法は以下の構成を備える。
【００１３】
即ち、撮像装置が撮像を行う際に当該撮像装置内で設定される第１のパラメータと、当該第１のパラメータに依存して値が変化する第２のパラメータとを取得して管理する情報処理方法であって、
前記撮像装置に関する装置情報を取得する第１の取得工程と、
前記第１のパラメータの取得に際し、前記第１のパラメータに固有の識別情報を発行する発行工程と、
前記第１のパラメータを前記識別情報、前記装置情報に関連付けてセットにして格納する第１の格納工程と、
前記第１の格納工程で格納されたセット群のうち、１つのセットを指示する指示工程と、
前記指示工程で１つのセットを指示した後に、前記撮像装置に関する装置情報を取得する第２の取得工程と、
前記指示工程で指示した１つのセットに含まれている装置情報と、前記第２の取得工程で取得した装置情報とが同じものである場合には、前記第２のパラメータを、前記指示工程で指示した１つのセットに含まれている識別情報、装置情報に関連付けて格納する第２の格納工程と
を備えることを特徴とする。
【００１４】
本発明の目的を達成するために、例えば、本発明の情報処理装置は以下の構成を備える。
【００１５】
即ち、撮像装置が撮像を行う際に当該撮像装置内で設定される第１のパラメータと、当該第１のパラメータに依存して値が変化する第２のパラメータとを取得して管理する情報処理装置であって、
前記第１のパラメータの取得に際し、前記第１のパラメータに固有の識別情報を発行する発行手段と、
前記第１のパラメータを前記識別情報に関連付けて格納する第１の格納手段と、
前記第２のパラメータを取得すると、前記第２のパラメータを前記識別情報に関連付けて格納する第２の格納手段と
を備えることを特徴とする。
【００１６】
本発明の目的を達成するために、例えば、本発明の情報処理装置は以下の構成を備える。
【００１７】
即ち、撮像装置が撮像を行う際に当該撮像装置内で設定される第１のパラメータと、当該第１のパラメータに依存して値が変化する第２のパラメータとを取得して管理する情報処理装置であって、
前記撮像装置に関する装置情報を取得する第１の取得手段と、
前記第１のパラメータの取得に際し、前記第１のパラメータに固有の識別情報を発行する発行手段と、
前記第１のパラメータを前記識別情報、前記装置情報に関連付けてセットにして格納する第１の格納手段と、
前記第１の格納手段が格納したセット群のうち、１つのセットを指示する指示手段と、
前記指示手段が１つのセットを指示した後に、前記撮像装置に関する装置情報を取得する第２の取得手段と、
前記指示手段が指示した１つのセットに含まれている装置情報と、前記第２の取得手段が取得した装置情報とが同じものである場合には、前記第２のパラメータを、前記指示手段が指示した１つのセットに含まれている識別情報、装置情報に関連付けて格納する第２の格納手段と
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の構成により、カメラ外部パラメータと、これに対応するカメラ内部パラメータとの組を用いて処理を行う際に、この組の特定を容易にするようにこれらのパラメータを管理することができる。
【００１９】
さらにカメラ内部パラメータとカメラ外部パラメータの組のみに限らず、カメラ内部パラメータとそれに依存したパラメータの組を管理することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下添付図面を参照して、本発明を好適な実施形態に従って詳細に説明する。
【００２１】
［第１の実施形態］
本実施形態では、撮像装置の焦点距離、主点、レンズ歪み等、撮像装置が撮像を行う際にこの撮像装置内で設定されるパラメータ（カメラ内部パラメータ）と、撮像装置の位置姿勢等、外界における撮像装置の存在を定義するパラメータ（カメラ外部パラメータ）とを取得して管理する際に、その後、これらのパラメータの組を用いて所定の処理を行う際にこの組の特定が容易になるように管理する為の技術について説明する。
【００２２】
図１は、本実施形態に係るシステムの基本構成を示すブロック図である。同図に示す如く、本実施形態に係るシステムは、情報処理装置１００、撮像装置１６０、表示装置１７０により構成されている。
【００２３】
先ず、情報処理装置１００について説明する。
【００２４】
情報処理装置１００は、撮像装置１６０のカメラ外部パラメータ、カメラ内部パラメータを求め、これを管理すると共に、これらのパラメータの組を用いて所定の処理を行う。情報処理装置１００には一般のＰＣ（パーソナルコンピュータ）やＷＳ（ワークステーション）が適用可能であるが、これに限定するものではなく、後述する処理専用のハードウェアであっても良い。
【００２５】
情報処理装置１００は同図に示す如く、ＣＰＵ１１０、メモリ１２０、ＨＤＤ１３０、画像取得部１４０、画像生成部１５０、キーボード１８０、マウス１９０、バス１９５により構成されている。ＣＰＵ１１０は情報処理装置１００全体の制御を行うと共に、情報処理装置１００が行う後述の各処理を実行する。メモリ１２０はＨＤＤ１３０からロードされたプログラムやデータを一時的に記憶するためのエリア、画像取得部１４０が取得したデータを一時的に記憶するためのエリア、ＣＰＵ１１０が各処理を実行する際に使用するワークエリアなどを備える。
【００２６】
ＨＤＤ１３０にはＯＳ（オペレーティングシステム）や、情報処理装置１００が行う後述の各処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのプログラムやデータが保存されており、これらの一部若しくは全部はＣＰＵ１１０の制御によりメモリ１２０にロードされ、ＣＰＵ１１０による処理対象となる。なお、後述する各処理について既知のデータ（情報）として説明するものもこのＨＤＤ１３０に保存されており、必要に応じてメモリ１２０にロードされる。
【００２７】
画像取得部１４０はビデオキャプチャボード等により構成されており、撮像装置１６０が撮像した画像をデータとしてメモリ１２０に出力する。
【００２８】
画像生成部１５０はグラフィックボードなどにより構成されており、受けたデータに応じた画像を生成し、表示装置１７０に出力する。
【００２９】
キーボード１８０、マウス１９０はそれぞれ周知の通り、情報処理装置１００の操作者が操作することで、各種の指示をＣＰＵ１１０に対して入力することができる。
【００３０】
１９５は上述の各部を繋ぐバスである。
【００３１】
次に、撮像装置１６０について説明する。
【００３２】
撮像装置１６０は現実空間の動画像を撮像するカメラである。本実施形態では撮像装置１６０のカメラ内部パラメータ、カメラ外部パラメータを情報処理装置１００が求め、管理する。撮像装置１６０は、複数の教示点が配された現実空間の画像を撮像し、撮像した画像を信号として画像取得部１４０に出力する。画像取得部１４０は受けた信号を画像データとしてメモリ１２０に出力するので、ＣＰＵ１１０はこの画像データを用いて周知の技術により、カメラ外部パラメータ、カメラ内部パラメータを求める。なお、カメラ内部パラメータ、カメラ外部パラメータの求め方については本実施形態の趣旨ではないので特に限定するものではない。
【００３３】
次に、表示装置１７０について説明する。
【００３４】
表示装置１７０はＣＲＴや液晶画面等により構成されており、ＣＰＵ１１０による処理結果を画像や文字などでもって表示することができる。
【００３５】
次に、カメラ外部パラメータ、カメラ内部パラメータを求め、これらをＨＤＤ１３０に保存する一連の処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのソフトウェアのプログラム構成について説明する。
【００３６】
図２は、このようなソフトウェアのプログラム構成を示す図である。なお、このような構成を有するプログラムはＨＤＤ１３０に保存されており、必要に応じてメモリ１２０にロードされ、ＣＰＵ１１０によって実行される。
【００３７】
同図において２１０は、撮像装置１６０のカメラ内部パラメータを推定する処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのプログラムである。この処理については周知のものであるし、この処理の内容については本説明の趣旨ではないので、これに関する説明は省略する。
【００３８】
このプログラム２１０は識別子生成部２１２と識別子記述部２１４とを備える。識別子生成部２１２は、プログラム２１０を実行する事により得られるカメラ内部パラメータ２２０に対して固有の識別子２２２を生成（発行）する処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのものである。この識別子２２２としては例えば、Microsoft（登録商標）社製Windows（登録商標）で使用されるGUID(Global Unique Identifier)を用いることができ、これを用いることで、実用上重複しない固有の識別子を生成することができる。なお、この識別子２２２は通常のテキスト情報でも良いし、このテキスト情報を既存の暗号化技術によって暗号化したものであっても良い。即ち、その形態については特に限定するものではない。
【００３９】
識別子記述部２１４は、識別子生成部２１２が生成した識別子２２２を、カメラ内部パラメータ２２０と関連付けてＨＤＤ１３０に格納（保存）する処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのものである。
【００４０】
図４は、ＣＰＵ１１０が上記プログラム２１０を実行することで行う処理のフローチャートである。
【００４１】
先ず、撮像装置１６０から複数の教示点が配された現実空間の画像（指標画像）が画像取得部１４０を介して情報処理装置１００内に入力されるので、ＣＰＵ１１０はこれをメモリ１２０に入力し（ステップＳ４１０）、この画像からカメラ内部パラメータを推定する処理を行う（ステップＳ４１２）。次に、識別子生成部２１２を実行してステップＳ４１２で推定したカメラ内部パラメータに対する識別子を作成する（ステップＳ４１４）。そして、ステップＳ４１２で推定したカメラ内部パラメータと、ステップＳ４１４で作成した識別子とを関連付けてＨＤＤ１３０に保存する旨の指示がキーボード１８０、若しくはマウス１９０を用いて入力されたことをＣＰＵ１１０が検知した場合には、識別子記述部２１４を実行し、ステップＳ４１２で推定したカメラ内部パラメータと、ステップＳ４１４で作成した識別子とを関連付け、内部パラメータファイルとしてＨＤＤ１３０に保存する（ステップＳ４２２）。
【００４２】
そして本処理の終了指示がキーボード１８０やマウス１９０でもって入力されたことをＣＰＵ１１０が検知しない限りは処理をステップＳ４１０に戻し、以降の処理を繰り返す。
【００４３】
図２に戻って、２３０は、撮像装置１６０のカメラ外部パラメータ２４０を推定する処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのプログラムである。この処理については周知のものであるし、この処理の内容については本説明の趣旨ではないので、これに関する説明は省略する。また、このプログラム２３０は、カメラ内部パラメータ２２０、識別子２２２の格納後に実行されるものである。
【００４４】
このプログラム２３０は識別子読み取り部２３２、識別子記述部２３４とを備える。識別子読み取り部２３２は、プログラム２３０を実行する事により得られる撮像装置１６０のカメラ外部パラメータ２４０に対する識別子として、撮像装置１６０の内部パラメータと共に格納された識別子（同図では識別子２２２）をＨＤＤ１３０から読み出す処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのプログラムである。
【００４５】
識別子記述部２３４は、識別子読み取り部２３２が読み出した識別子２２２を、カメラ外部パラメータ２４０と関連付けてＨＤＤ１３０に格納（保存）する処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのものである。
【００４６】
即ち、カメラ内部パラメータとカメラ外部パラメータとは同じ識別子に関連付けられて格納されていることになる。このように、１つの撮像装置のカメラ内部パラメータとカメラ外部パラメータとは同じ識別子に関連付けて管理されることになる。当然、複数の撮像装置のそれぞれからカメラ外部パラメータ、カメラ内部パラメータを取得しても、撮像装置毎に異なる識別子でもってカメラ内部パラメータ、カメラ外部パラメータのセットを管理することになる。
【００４７】
図５は、ＣＰＵ１１０が上記プログラム２３０を実行することで行う処理のフローチャートである。本フローチャートに従った処理を行う前段では、表示装置１７０の表示画面には、ＨＤＤ１３０に保存されている内部パラメータファイルが一覧表示されている。よって情報処理装置１００の操作者はキーボード１８０やマウス１９０を用いて、撮像装置１６０について求めた内部パラメータファイルを指示するので、ＣＰＵ１１０はこれを検知し（ステップＳ５１０）、指示された内部パラメータファイルをメモリ１２０にロードする（ステップＳ５１２）。そして識別子読み取り部２３２を実行し、メモリ１２０にロードした内部パラメータファイルに含まれている識別子を読み出す（ステップＳ５１４）。
【００４８】
また、撮像装置１６０から複数の教示点が配された現実空間の画像（指標画像）が画像取得部１４０を介して情報処理装置１００内に入力されるので、ＣＰＵ１１０はこれをメモリ１２０に入力し（ステップＳ５１６）、この画像と、先にステップＳ５１２でメモリ１２０にロードした内部パラメータファイルに含まれているカメラ内部パラメータとを用いて、撮像装置１６０のカメラ外部パラメータを推定する処理を行う（ステップＳ５１８）。本ステップにおける処理については上述の通り周知のものであるので、これに関する説明は省略する。
【００４９】
そして、ステップＳ５１８で推定したカメラ外部パラメータと、ステップＳ５１４で読み出した識別子とを関連付けてＨＤＤ１３０に保存する旨の指示がキーボード１８０、若しくはマウス１９０を用いて入力されたことをＣＰＵ１１０が検知した場合には、識別子記述部２３４を実行し、ステップＳ５１８で推定したカメラ外部パラメータと、ステップＳ５１４で読み出した識別子とを関連付け、外部パラメータファイルとしてＨＤＤ１３０に保存する（ステップＳ５３２）。
【００５０】
そして本処理の終了指示がキーボード１８０やマウス１９０でもって入力されたことをＣＰＵ１１０が検知しない限りは処理をステップＳ５１６に戻し、以降の処理を繰り返す。
【００５１】
図３は、プログラム２１０，２３０を実行することでＨＤＤ１３０に格納されたカメラ外部パラメータ、カメラ内部パラメータのうち、同じ撮像装置に対するカメラ内部パラメータ、カメラ外部パラメータのセットを特定し、特定したセットを用いて所定の処理を実行するという一連の処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのプログラムの構成を示す図である。なお、このような構成を有するプログラムはＨＤＤ１３０に保存されており、必要に応じてメモリ１２０にロードされ、ＣＰＵ１１０によって実行される。
【００５２】
同図において３００はアプリケーションプログラムで、撮像装置１６０のカメラ内部パラメータ、カメラ外部パラメータを用いて所定の処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのプログラムである。プログラム３００は識別子読み取り部３０２、識別子比較部３０４、後処理部３０６を備える。
【００５３】
ここで、ＨＤＤ１３０に複数格納されているカメラ外部パラメータ、カメラ内部パラメータのうち、それぞれ１つずつ読み出したとする。３２０，３４０はそれぞれ読み出したカメラ内部パラメータ、カメラ外部パラメータであり、それぞれに関連付けられた識別子は３２２，３４２である。
【００５４】
先ず、識別子読み取り部３０２は識別子３２２、３４２を読み出すので、識別子比較部３０４は識別子読み取り部３０２が読み出した識別子３２２と識別子３４２とを比較し、同じものであるのか否かを判断する。カメラ内部パラメータ３２０とカメラ外部パラメータ３４０とが同じ撮像装置に対するものであれば、識別子３２２と識別子３４２とは同じものであるが、それぞれ異なる撮像装置のものであれば、それぞれの識別子は異なるものとなる。
【００５５】
そしてその比較結果は後段の後処理部３０６に通知されるので、後処理部３０６はこの通知内容に従った処理をＣＰＵ１１０に実行させる。
【００５６】
図６は、ＣＰＵ１１０が上記プログラム３００を実行することで行う処理のフローチャートである。本フローチャートに従った処理を行う前段では、表示装置１７０の表示画面には、ＨＤＤ１３０に保存されている内部パラメータファイル、外部パラメータファイルが一覧表示されている。よって情報処理装置１００の操作者はキーボード１８０やマウス１９０を用いて、１つの内部パラメータファイル、外部パラメータファイルを指示するので、ＣＰＵ１１０はこれを検知し（ステップＳ６１０）、指示された内部パラメータファイル、外部パラメータファイルをメモリ１２０にロードする（ステップＳ６１２）。そして識別子読み取り部３０２を実行し、メモリ１２０にロードした内部パラメータファイルに含まれている識別子（以下、第１の識別子）と、外部パラメータファイルに含まれている識別子（以下、第２の識別子）とを読み出す（ステップＳ６１４）。
【００５７】
そして識別子比較部３０４を実行して、第１の識別子と第２の識別子とを比較し（ステップＳ６１６）、それぞれが同じものである場合、即ちメモリ１２０にロードした内部パラメータファイルに含まれているカメラ内部パラメータと、外部パラメータファイルに含まれているカメラ外部パラメータとが同じ撮像装置から得られたものであると判断した場合には処理をステップＳ６２０を介してステップＳ６３０に進め、後処理部３０６を実行して、メモリ１２０にロードした内部パラメータファイルに含まれているカメラ内部パラメータと、外部パラメータファイルに含まれているカメラ外部パラメータとを用いて、所定の処理を実行する（ステップＳ６３０）。
【００５８】
一方、第１の識別子と第２の識別子とが異なるものであった場合、即ちメモリ１２０にロードした内部パラメータファイルに含まれているカメラ内部パラメータと、外部パラメータファイルに含まれているカメラ外部パラメータとが同じ撮像装置から得られたものではないと判断した場合には処理をステップＳ６２０を介してステップＳ６２２に進め、表示装置１７０の表示画面上に図７に示すような警告画面を表示する（ステップＳ６２２）。
【００５９】
図７は、メモリ１２０にロードした内部パラメータファイルに含まれているカメラ内部パラメータと、外部パラメータファイルに含まれているカメラ外部パラメータとが同じ撮像装置から得られたものではないことを通知する為のＧＵＩの表示例を示す図である。
【００６０】
なお、ステップＳ６２２において行う処理としてはこのように警告画面を表示することに限定するものではなく、その他の処理を行うようにしても良い。
【００６１】
そして本処理の終了指示がキーボード１８０やマウス１９０でもって入力されたことをＣＰＵ１１０が検知しない限りは処理をステップＳ６１０に戻し、以降の処理を繰り返す。これにより、第１の識別子と第２の識別子とが異なるものであった場合には、情報処理装置１００の操作者は再度、内部パラメータファイルと外部パラメータファイルの指定をやり直すことができる。
【００６２】
以上の説明により、本実施形態によって、カメラ外部パラメータと、これに対応するカメラ内部パラメータとの組を用いて処理を行う際に、この組の特定を容易にするようにこれらのパラメータを管理することができる。なお、カメラ内部パラメータと、これに依存して値が変化するパラメータとを管理するようにしても良い。
【００６３】
また、カメラ外部パラメータとカメラ内部パラメータとが同じ撮像装置から得られたものではない場合には、これらを用いて所定の処理を行うとしても警告を通知するので、同じ撮像装置から得られたカメラ内部パラメータとカメラ外部パラメータとを用いて所定の処理が行えるように、操作者を誘導することができる。
【００６４】
［第２の実施形態］
第１の実施形態ではカメラ内部パラメータ、カメラ外部パラメータには識別子のみを関連付けて格納していたが、本実施形態ではこれに加えて、撮像装置固有の装置情報をも関連付けて格納する。
【００６５】
なお、本実施形態におけるシステムの構成については第１の実施形態と同じであるが、本実施形態では撮像装置１６０の内部には、撮像装置１６０固有の情報（シリアル番号などの撮像装置情報）が記憶されており、これは画像取得部１４０によって取得可能であるとする。
【００６６】
次に、カメラ外部パラメータ、カメラ内部パラメータを求め、これらをＨＤＤ１３０に保存する一連の処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのソフトウェアのプログラム構成について説明する。
【００６７】
図８は、このようなソフトウェアのプログラム構成を示す図である。なお、このような構成を有するプログラムはＨＤＤ１３０に保存されており、必要に応じてメモリ１２０にロードされ、ＣＰＵ１１０によって実行される。
【００６８】
同図において８１０は、撮像装置１６０のカメラ内部パラメータを推定する処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのプログラムである。この処理については周知のものであるし、この処理の内容については本説明の趣旨ではないので、これに関する説明は省略する。
【００６９】
このプログラム８１０は情報読み取り部８１１、識別子生成部８１２、識別子記述部８１４を備える。情報読み取り部８１１は、撮像装置１６０内に記憶されている「撮像装置１６０固有の情報であるカメラ固体データ８５０」を画像取得部１４０を介して取得し、取得したカメラ固体データ８５０に含まれている撮像装置情報８５１を読み出す処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのものである。なお、撮像装置情報８５１として本実施形態では撮像装置１６０の機種名と、シリアル番号とするが、これに限定されるものではない。
【００７０】
識別子生成部８１２は、プログラム８１０を実行する事により得られるカメラ内部パラメータに対して固有の識別子を生成（発行）する処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのものである。識別子生成部８１２が生成する識別子については第１の実施形態と同様に、例えば、Microsoft（登録商標）社製Windows（登録商標）で使用されるGUID(Global Unique Identifier)を用いることができる。なお、この識別子は通常のテキスト情報でも良いし、このテキスト情報を既存の暗号化技術によって暗号化したものであっても良い。即ち、その形態については特に限定するものではない。
【００７１】
識別子記述部８１４は、情報読み取り部８１１が読み取った撮像装置情報、識別子生成部８１２が生成した識別子を、プログラム８１０が推定したカメラ内部パラメータと関連付けてＨＤＤ１３０に格納（保存）する処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのものである。同図において８２０はプログラム８１０によって得られたカメラ内部パラメータのデータで、８２３はこれに関連付けて格納される識別子、８２１はこれに関連付けて格納される撮像装置情報である。
【００７２】
図１０は、ＣＰＵ１１０が上記プログラム８１０を実行することで行う処理のフローチャートである。
【００７３】
先ず、撮像装置１６０から複数の教示点が配された現実空間の画像（指標画像）が画像取得部１４０を介して情報処理装置１００内に入力されるので、ＣＰＵ１１０はこれをメモリ１２０に入力し（ステップＳ１１１０）、この画像からカメラ内部パラメータを推定する処理を行う（ステップＳ１１１２）。次に、情報読み取り部８１１を実行して、撮像装置１６０側で記憶されているカメラ固体データを取得し、取得したカメラ固体データに含まれている撮像装置情報を読み出す（ステップＳ１１１３）。
【００７４】
次に、識別子生成部８１２を実行してステップＳ１１１２で推定したカメラ内部パラメータに対する識別子を作成する（ステップＳ１１１４）。そして、ステップＳ１１１２で推定したカメラ内部パラメータと、ステップＳ１１１３で読み出した撮像装置情報と、ステップＳ１１１４で作成した識別子とを関連付けてＨＤＤ１３０に保存する旨の指示がキーボード１８０、若しくはマウス１９０を用いて入力されたことをＣＰＵ１１０が検知した場合には、識別子記述部８１４を実行し、ステップＳ１１１２で推定したカメラ内部パラメータと、ステップＳ１１１３で読み出した撮像装置情報と、ステップＳ１１１４で作成した識別子とを関連付け、内部パラメータファイルとしてＨＤＤ１３０に保存する（ステップＳ１１２２）。
【００７５】
そして本処理の終了指示がキーボード１８０やマウス１９０でもって入力されたことをＣＰＵ１１０が検知しない限りは処理をステップＳ１１１０に戻し、以降の処理を繰り返す。
【００７６】
図８に戻って、８３０は、撮像装置１６０のカメラ外部パラメータを推定する処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのプログラムである。この処理については周知のものであるし、この処理の内容については本説明の趣旨ではないので、これに関する説明は省略する。また、このプログラム８３０は、撮像装置１６０のカメラ内部パラメータ８２０、識別子８２３、撮像装置情報８２１の格納後に実行されるものである。
【００７７】
このプログラム８３０は情報読み取り部８３２、情報比較部８３３、識別子記述部８３４とを備える。情報読み取り部８３２は、撮像装置１６０内に記憶されている「撮像装置１６０固有の情報であるカメラ固体データ８５０」を画像取得部１４０を介して取得し、取得したカメラ固体データ８５０に含まれている撮像装置情報８５１を読み出す処理をＣＰＵ１１０に実行させると共に、カメラ内部パラメータ８２０に関連付けられている撮像装置情報８２１を読み出す処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのプログラムである。
【００７８】
情報比較部８３３は、情報読み取り部８３２がカメラ固体データ８５０から読み出した撮像装置情報８５１と、カメラ内部パラメータ８２０から読み出した撮像装置情報８２１とを比較し、その比較結果を後段の識別子記述部８３４に通知する処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのプログラムである。
【００７９】
識別子記述部２３４は、撮像装置情報８５１と撮像装置情報８２１とが同じものである旨の通知を受けた場合には、プログラム８３０を実行することで得たカメラ外部パラメータと、撮像装置１６０のカメラ内部パラメータと共に格納されている識別子、撮像装置情報とを関連付けてＨＤＤ１３０に格納（保存）する処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのものである。
【００８０】
同図において８４０はプログラム８３０によって得られたカメラ外部パラメータのデータで、８４３はこれに関連付けて格納される識別子、８４１はこれに関連付けて格納される撮像装置情報である。
【００８１】
即ち、カメラ内部パラメータとカメラ外部パラメータとは同じ識別子、同じ撮像装置情報に関連付けられて格納されていることになる。このように、１つの撮像装置のカメラ内部パラメータとカメラ外部パラメータとは同じ識別子、同じ撮像装置情報に関連付けて管理されることになる。当然、複数の撮像装置のそれぞれからカメラ外部パラメータ、カメラ内部パラメータを取得しても、撮像装置毎に異なる識別子、撮像装置情報でもってカメラ内部パラメータ、カメラ外部パラメータのセットを管理することになる。
【００８２】
図１１は、ＣＰＵ１１０が上記プログラム８３０を実行することで行う処理のフローチャートである。本フローチャートに従った処理を行う前段では、表示装置１７０の表示画面には、ＨＤＤ１３０に保存されている内部パラメータファイルが一覧表示されている。よって情報処理装置１００の操作者はキーボード１８０やマウス１９０を用いて、撮像装置１６０について求めた内部パラメータファイルを指示するので、ＣＰＵ１１０はこれを検知し（ステップＳ１２１０）、指示された内部パラメータファイルをメモリ１２０にロードする（ステップＳ１２１２）。そして情報読み取り部８３２を実行し、メモリ１２０にロードした内部パラメータファイルに含まれている撮像装置情報を読み出す（ステップＳ１２１４）。
【００８３】
また、情報読み取り部８３２を実行することで、撮像装置１６０側で保持されているカメラ固体データを取得し、取得したカメラ固体データに含まれている撮像装置情報を読み出す（ステップＳ１２１６）。
【００８４】
そしてステップＳ１２１４で読み出した撮像装置情報と、ステップＳ１２１６で読み出した撮像装置情報とを比較し、一致していない、即ち、現在情報処理装置１００に接続されている撮像装置と、ステップＳ１２１２で読み込んだ内部パラメータファイルを作成するために用いた撮像装置とが一致していない場合には処理をステップＳ１２２０を介してステップＳ１２５０に進め、図１３に示すような警告画面を表示装置１７０の表示画面上に表示する（ステップＳ１２５０）。図１３は、現在情報処理装置１００に接続されている撮像装置と、ステップＳ１２１２で読み込んだ内部パラメータファイルを作成するために用いた撮像装置とが一致していない旨を通知するためのＧＵＩの表示例を示す図である。
【００８５】
一方、現在情報処理装置１００に接続されている撮像装置と、ステップＳ１２１２で読み込んだ内部パラメータファイルを作成するために用いた撮像装置とが一致している場合には処理をステップＳ１２２０からステップＳ１２２２に進め、撮像装置１６０から複数の教示点が配された現実空間の画像（指標画像）が画像取得部１４０を介して情報処理装置１００内に入力されるので、ＣＰＵ１１０はこれをメモリ１２０に入力し（ステップＳ１２２２）、この画像と、先にステップＳ１２１２でメモリ１２０にロードした内部パラメータファイルに含まれているカメラ内部パラメータとを用いて、カメラ外部パラメータを推定する処理を行う（ステップＳ１２２４）。本ステップにおける処理については上述の通り周知のものであるので、これに関する説明は省略する。
【００８６】
そして、ステップＳ１２２４で推定したカメラ外部パラメータと、先にステップＳ１２１２でメモリ１２０にロードした内部パラメータファイルに含まれている識別子、撮像装置情報とを関連付けてＨＤＤ１３０に保存する旨の指示がキーボード１８０、若しくはマウス１９０を用いて入力されたことをＣＰＵ１１０が検知した場合には、識別子記述部８３４を実行し、ステップＳ１２２４で推定したカメラ外部パラメータと、先にステップＳ１２１２でメモリ１２０にロードした内部パラメータファイルに含まれている識別子、撮像装置情報とを関連付け、外部パラメータファイルとしてＨＤＤ１３０に保存する（ステップＳ１２３２）。
【００８７】
そして本処理の終了指示がキーボード１８０やマウス１９０でもって入力されたことをＣＰＵ１１０が検知しない限りは処理をステップＳ１２１０に戻し、以降の処理を繰り返す。
【００８８】
図９は、プログラム８１０，８３０を実行することでＨＤＤ１３０に格納されたカメラ外部パラメータ、カメラ内部パラメータのうち、同じ撮像装置に対するカメラ内部パラメータ、カメラ外部パラメータのセットを特定し、特定したセットを用いて所定の処理を実行するという一連の処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのプログラムの構成を示す図である。なお、このような構成を有するプログラムはＨＤＤ１３０に保存されており、必要に応じてメモリ１２０にロードされ、ＣＰＵ１１０によって実行される。
【００８９】
同図において９００はアプリケーションプログラムで、撮像装置１６０のカメラ内部パラメータ、カメラ外部パラメータを用いて所定の処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのプログラムである。プログラム９００は情報読み取り部９０２、情報比較部９０４、後処理部９０６を備える。
【００９０】
ここで、ＨＤＤ１３０に複数格納されているカメラ外部パラメータ、カメラ内部パラメータのうち、それぞれ１つずつ読み出したとする。９２０，９４０はそれぞれ読み出したカメラ内部パラメータ、カメラ外部パラメータであり、カメラ内部パラメータ９２０には識別子９２３、撮像装置情報９２１が関連付けられており、カメラ外部パラメータ９４０には識別子９４３、撮像装置情報９４１が関連付けられている。
【００９１】
情報読み取り部９０２は、撮像装置１６０側で記憶されているカメラ固体データ９５０を取得し、取得したカメラ固体データ９５０に含まれている撮像装置情報９５１を読み出すと共に、カメラ内部パラメータ９２０に関連付けて格納されている撮像装置情報９２１、カメラ外部パラメータ９４０に関連付けて格納されている撮像装置情報９４１を読み出す処理をＣＰＵ１１０に実行させるプログラムである。
【００９２】
情報比較部９０４は情報読み取り部９０２が読み出した撮像装置情報９５１，９２１，９４１のそれぞれを比較し、全て同じものであるのか否かをチェックする。カメラ内部パラメータ９２０とカメラ外部パラメータ９４０とが、撮像装置１６０に対するものであれば、撮像装置情報９５１，９２１，９４１は全て同じものとなる。
【００９３】
そしてその比較結果は後段の後処理部９０６に通知されるので、後処理部９０６はこの通知内容に従った処理をＣＰＵ１１０に実行させる。
【００９４】
図１２は、ＣＰＵ１１０が上記プログラム９００を実行することで行う処理のフローチャートである。本フローチャートに従った処理を行う前段では、表示装置１７０の表示画面には、ＨＤＤ１３０に保存されている内部パラメータファイル、外部パラメータファイルが一覧表示されている。よって情報処理装置１００の操作者はキーボード１８０やマウス１９０を用いて、１つの内部パラメータファイル、外部パラメータファイルを指示するので、ＣＰＵ１１０はこれを検知し（ステップＳ１３１０）、指示された内部パラメータファイル、外部パラメータファイルをメモリ１２０にロードする（ステップＳ１３１１）。そして情報読み取り部９０２を実行し、メモリ１２０にロードした内部パラメータファイルに含まれている識別子（以下、第１の識別子）と、外部パラメータファイルに含まれている識別子（以下、第２の識別子）とを読み出す（ステップＳ１３１２）。
【００９５】
そして情報比較部９０４を実行して、第１の識別子と第２の識別子とを比較し（ステップＳ６１６）、それぞれが同じものではない場合、即ちメモリ１２０にロードした内部パラメータファイルに含まれているカメラ内部パラメータと、外部パラメータファイルに含まれているカメラ外部パラメータとが同じ撮像装置から得られたものではないと判断した場合には処理をステップＳ１３２２に進め、図７に示した上述の画面を表示装置１７０の表示画面上に表示する（ステップＳ１３２２）。
【００９６】
一方、第１の識別子と第２の識別子とが同じものである場合、即ちメモリ１２０にロードした内部パラメータファイルに含まれているカメラ内部パラメータと、外部パラメータファイルに含まれているカメラ外部パラメータとが同じ撮像装置から得られたものであると判断した場合には処理をステップＳ１３２０を介してステップＳ１３３０に進め、情報読み取り部９０２を実行して、撮像装置１６０側で記憶されているカメラ固体データを取得し、取得したカメラ固体データに含まれている撮像装置情報（以下、第１の撮像装置情報）を読み出すと共に、メモリ１２０にロードした内部パラメータファイルに含まれている撮像装置情報（以下、第２の撮像装置情報）、メモリ１２０にロードした外部パラメータファイルに含まれている撮像装置情報（以下、第３の撮像装置情報）を読み出す（ステップＳ１３３０）。
【００９７】
そして情報比較部９０４を実行して、第１の撮像装置情報、第２の撮像装置情報、第３の撮像装置情報のそれぞれを比較し（ステップＳ１３３２）、全てが同じのものである場合には処理をステップＳ１３４０を介してステップＳ１３５０に進め、後処理部９０６を実行して、メモリ１２０にロードした内部パラメータファイルに含まれているカメラ内部パラメータと、外部パラメータファイルに含まれているカメラ外部パラメータとを用いて、所定の処理を実行する（ステップＳ１３５０）。
【００９８】
一方、ステップＳ１３３２における比較処理の結果、第１の撮像装置情報、第２の撮像装置情報、第３の撮像装置情報の全てが同じものではない場合には処理をステップＳ１３４０を介してステップＳ１３４２に進め、表示装置１７０の表示画面上に図１４に示すような警告画面を表示する。
【００９９】
図１４は、第１の撮像装置情報、第２の撮像装置情報、第３の撮像装置情報の全てが同じものではないことを通知する為のＧＵＩの表示例を示す図である。
【０１００】
なお、ステップＳ１３２２やステップＳ１３４２において行う処理としてはこのように警告画面を表示することに限定するものではなく、その他の処理を行うようにしても良い。
【０１０１】
そして本処理の終了指示がキーボード１８０やマウス１９０でもって入力されたことをＣＰＵ１１０が検知しない限りは処理をステップＳ１３１０に戻し、以降の処理を繰り返す。
【０１０２】
［第３の実施形態］
第２の実施形態では、プログラム８１０の実行後、プログラム８３０を実行するのであるが、プログラム８３０の実行は、例えばプログラム８１０の実行後、情報処理装置１００の操作者がプログラム８１０の実行終了を確認して、プログラム８３０の実行をキーボード１８０やマウス１９０を用いて指示するのであるが、プログラム８３０の実行を操作者に委ねると、操作者がプログラム８３０の実行を指示し忘れることもあり、その結果、折角内部パラメータファイルを作成しても、これに対応する外部パラメータファイルが無い、ということになる。
【０１０３】
本実施形態は、この問題を解消すべく、プログラム８１０の動作を若干変更し、内部パラメータファイルを保存した後に、プログラム８３０を起動するようにする。
【０１０４】
図１５は、ＣＰＵ１１０が本実施形態に係るプログラム８１０を実行した際に行う処理のフローチャートである。同図に示したフローチャートは、図１０に示したフローチャートにおいて、ステップＳ１１２２の後にステップＳ１６２４，Ｓ１６２６の処理を行うとしたものである。即ち、ステップＳ１６１０〜Ｓ１６２２、Ｓ１６３０における処理はそれぞれ上記ステップＳ１１１０〜ステップＳ１１２２、Ｓ１１３０と同じである。
【０１０５】
従って、以下では、ステップＳ１６２４，Ｓ１６２６における処理について説明する。
【０１０６】
ステップＳ１６２４では、内部パラメータファイルを保存したので、この後にこれに対応する外部パラメータファイルを保存させるべく、図１６に示す警告画面を表示装置１７０の表示画面上に表示する。図１６は、先に保存した内部パラメータファイルに対応する外部パラメータファイルの作成、保存を促進させるためのＧＵＩの表示例を示す図である。
【０１０７】
そして次にステップＳ１６２６では、外部パラメータファイルを作成して保存する処理、即ち、図１１に示したフローチャートに従った処理をＣＰＵ１１０に実行させるプログラム８３０を起動する。
【０１０８】
このように、プログラム８１０を変更することで、先に作成、保存した内部パラメータファイルに対応する外部パラメータファイルの作成、保存を忘れるといったことが無くなる。
【０１０９】
なお、上記各実施形態では、警告画面なるものを用いることで、各種の警告を通知していたが、警告の通知形態はこれに限定するものではなく、その他にも例えば、音声でもって通知するようにしても良い。その場合、通知するための構成は適宜情報処理装置１００に付加する必要がある。
【０１１０】
［その他の実施形態］
また、本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記録媒体（または記憶媒体）を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。この場合、記録媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
【０１１１】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているオペレーティングシステム（ＯＳ）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１１２】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張カードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張カードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１１３】
本発明を上記記録媒体に適用する場合、その記録媒体には、先に説明したフローチャートに対応するプログラムコードが格納されることになる。
【図面の簡単な説明】
【０１１４】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るシステムの基本構成を示すブロック図である。
【図２】このようなソフトウェアのプログラム構成を示す図である。
【図３】プログラム２１０，２３０を実行することでＨＤＤ１３０に格納されたカメラ外部パラメータ、カメラ内部パラメータのうち、同じ撮像装置に対するカメラ内部パラメータ、カメラ外部パラメータのセットを特定し、特定したセットを用いて所定の処理を実行するという一連の処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのプログラムの構成を示す図である。
【図４】ＣＰＵ１１０がプログラム２１０を実行することで行う処理のフローチャートである。
【図５】ＣＰＵ１１０がプログラム２３０を実行することで行う処理のフローチャートである。
【図６】ＣＰＵ１１０がプログラム３００を実行することで行う処理のフローチャートである。
【図７】メモリ１２０にロードした内部パラメータファイルに含まれているカメラ内部パラメータと、外部パラメータファイルに含まれているカメラ外部パラメータとが同じ撮像装置から得られたものではないことを通知する為のＧＵＩの表示例を示す図である。
【図８】カメラ外部パラメータ、カメラ内部パラメータを求め、これらをＨＤＤ１３０に保存する一連の処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのソフトウェアのプログラム構成を示す図である。
【図９】プログラム８１０，８３０を実行することでＨＤＤ１３０に格納されたカメラ外部パラメータ、カメラ内部パラメータのうち、同じ撮像装置に対するカメラ内部パラメータ、カメラ外部パラメータのセットを特定し、特定したセットを用いて所定の処理を実行するという一連の処理をＣＰＵ１１０に実行させるためのプログラムの構成を示す図である。
【図１０】ＣＰＵ１１０がプログラム８１０を実行することで行う処理のフローチャートである。
【図１１】ＣＰＵ１１０がプログラム８３０を実行することで行う処理のフローチャートである。
【図１２】ＣＰＵ１１０がプログラム９００を実行することで行う処理のフローチャートである。
【図１３】現在情報処理装置１００に接続されている撮像装置と、ステップＳ１２１２で読み込んだ内部パラメータファイルを作成するために用いた撮像装置とが一致していない旨を通知するためのＧＵＩの表示例を示す図である。
【図１４】第１の撮像装置情報、第２の撮像装置情報、第３の撮像装置情報の全てが同じものではないことを通知する為のＧＵＩの表示例を示す図である。
【図１５】ＣＰＵ１１０が本発明の第３の実施形態に係るプログラム８１０を実行した際に行う処理のフローチャートである。
【図１６】先に保存した内部パラメータファイルに対応する外部パラメータファイルの作成、保存を促進させるためのＧＵＩの表示例を示す図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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