(57)【要約】【課題】  車両に取り付けたカメラで車両周囲を撮像した場合に、自車両と周囲物体との位置関係を直感的に把握させる。【解決手段】  車両の周辺の映像を撮像する撮像部１と、撮像部１で撮像した映像を入力して、当該映像に対して画像補正処理を行う画像処理部２と、画像処理部２で画像補正処理が行われた映像を入力し、当該映像を表示する表示部３とを備える。このような車両用映像補正装置は、画像処理部２により、撮像部１で撮像された映像内に画像補正処理の基準となる特定位置を設定し、当該特定位置に対して左右方向の映像部分を上下方向にシフトさせて、車両の幅方向に対する映像内の歪曲を直線状に補正する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺の映像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した映像を入力して、当該映像に対して画像補正処理を行う画像処理手段と、
前記画像処理手段で画像補正処理が行われた映像を入力し、当該映像を表示する表示手段とを備え、
前記画像処理手段は、前記撮像手段で撮像された映像内に画像補正処理の基準となる特定位置を設定し、当該特定位置に対して左右方向の映像部分を上下方向にシフトさせて、前記車両の幅方向における映像内の歪曲を直線状に補正することを特徴とする車両用映像補正装置。
【請求項２】
前記画像処理手段は、前記車両の運転者の着目位置に相当する前記映像内の位置を前記特定位置に設定して、前記着目位置に対して左右方向の映像部分を上下方向にシフトさせることを特徴とする請求項１に記載の車両用映像補正装置。
【請求項３】
前記画像処理手段は、前記撮像手段で撮像された映像を、縦方向に画素が並んだ複数のコラムに分割し、前記特定位置に対する各コラムの幅方向位置が離れているほど当該コラムの上下方向のシフト量を多くすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用映像補正装置。
【請求項４】
前記画像処理手段は、前記車両の速度を入力し、前記車両が停止している場合には映像内の下方に前記特定位置を設定し、前記車両の速度が高くなるほど、映像内の上方に前記特定位置を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用映像補正装置。
【請求項５】
前記画像処理手段は、前記車両の操舵角を入力して進行方向を求め、当該進行方向に応じて前記特定位置を映像内の左右方向に移動させて設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用映像補正装置。
【請求項６】
前記画像処理手段は、前記車両の操舵角を入力して進行方向を求め、当該進行方向に応じて前記特定位置を映像内の左右方向に移動させると共に、前記車両の操舵角が大きいほど、前記特定位置を上方に移動させることを特徴とする請求項１に記載の車両用映像補正装置。
【請求項７】
前記画像処理手段は、前記車両に対する障害物の方向及び距離を入力して、当該障害物の方向に応じて映像内の左右方向に前記特定位置を移動させて設定し、当該障害物の距離に応じて映像内の上下方向に移動させて前記特定位置を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用映像補正装置。
【請求項８】
車両の周辺の映像を撮像し、
前記撮像した映像を入力して、当該映像に対して画像補正処理を行い、
前記画像補正処理が行われた映像を入力し、当該映像を表示する車両用映像補正方法であって、
前記画像処理は、前記撮像された映像内に画像補正処理の基準となる特定位置を設定し、当該特定位置に対して左右方向の映像部分を上下方向にシフトさせて、前記車両の幅方向における映像内の歪曲を直線状に補正することを特徴とする車両用映像補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲の映像を撮像して、当該映像に対して補正処理を施して運転者に提示する車両用映像補正装置及び車両用映像補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両周囲を撮像して運転者に提示する技術としては、カメラとモニタにより構成される車両後方監視システムが広く知られている。この車両後方監視システムでは、カメラの搭載位置や、画角が車両の左右方向における中心位置からずれている場合には、当該カメラで撮像してモニタに表示させても、運転者にとっては映像では車両の進行方向を把握しにくいという欠点がある。
【０００３】
これに対し、従来では、カメラによって撮像した画像を画像処理によって補正する技術として、下記の特許文献１に記載された技術が知られている。この特許文献１に記載に記載された技術は、カメラによって撮像した映像をピクセルの行に分割し、各行を所定のピクセル数だけ左右にずらした映像を生成する画像処理を行うことによって、運転者に車両周囲が把握しやすい映像に変換させている。
【特許文献１】特開２００２−３７４５２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年において、自車周辺を撮像するカメラと、当該カメラにより撮像した映像を運転者に表示するモニタから構成され、運転者の直接視では見れない死角情報や、車両の操舵角に応じて決定した予想進行軌跡と障害物位置との位置関係を運転者に提示することにより、運転を支援する装置が普及し始めている。
【０００５】
このような運転支援装置では、広い視野の映像を表示するために、広角カメラを使用することが多いが、当該広角カメラを使用すると、映像の周辺部における歪曲が大きくなってしまう。具体的には、例えば車両に広角カメラを取り付けた場合には、自車両のバンパーがＵ字型に変形するという歪曲が起こってしまい、当該映像では、運転者にとって車両周囲を直感的に把握することが困難であるという問題点があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、車両に取り付けたカメラで車両周囲を撮像した場合に、自車両と周囲物体との位置関係を直感的に把握させることができる車両用映像補正装置及び車両用映像補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両の周辺の映像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した映像を入力して、当該映像に対して画像補正処理を行う画像処理手段と、前記画像処理手段で画像補正処理が行われた映像を入力し、当該映像を表示する表示手段とを備える。
【０００８】
このような本発明は、前記画像処理手段により、前記撮像手段で撮像された映像内に画像補正処理の基準となる特定位置を設定し、当該特定位置に対して左右方向の映像部分を上下方向にシフトさせて、前記車両の幅方向における映像内の歪曲を直線状に補正することにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両周囲を撮像した場合に映像内に歪曲があったとしても、特定位置に対して左右方向の映像部分を上下方向にシフトさせることができるので、車両の幅方向における映像内の歪曲を直線状に補正することができ、自車両と周囲物体との位置関係を直感的に把握させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１１】
［車両周囲監視システムの構成］
本発明は、例えば図１に示すように構成された車両周囲監視システムに適用される。
【００１２】
この車両周囲監視システムは、車両周辺の映像を撮像して映像データを出力する撮像部１と、撮像部１で撮像した映像データを入力とし、当該映像データに対して画像補正処理を行う画像処理部２と、画像処理部２により画像補正処理が施された映像データを表示する表示部３とを備える。
【００１３】
このような車両周囲監視システムは、画像処理部２により、本来であれば車両の左右方向に並行な概直線を撮像した映像の歪曲を緩和して、映像内の特定位置における左右方向の映像が歪みがなくなるように補正して表示させる画像処理を行うものである。ここで、映像内の特定位置としては、例えば、運転者の注目位置であって、当該注目位置での歪みを緩和する画像処理が画像処理部２によって行われる。
【００１４】
撮像部１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ等で構成され、輝度情報及び色情報を含む映像データを生成して、画像処理部２に出力する。なお、撮像部１としては、ＣＣＤカメラに限らず、夜間において使用される赤外線カメラ等であっても良い。この撮像部１は、図２（ａ）に示すように自車両１０後方を撮像方向として搭載されたり、図２（ｂ）に示すように、自車両１０前方を撮像方向として搭載される。また、この撮像部１は、できる限り自車両周囲の広範囲を撮像範囲とするために光学部品が選択された広角カメラとなっている。
【００１５】
画像処理部２は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、車両速度センサや操舵角センサ等のセンサ１１と、車両後方や車両前方の障害物を検知するレーザレーダ装置等のセンサ１２とが接続されている。画像処理部２は、センサ１１，１２からのセンサ情報を入力し、当該センサ情報に応じた画像補正処理を行う。
【００１６】
表示部３は、運転者から視認可能な位置に設けられた液晶ディスプレイ等からなり、画像処理部２で画像補正処理が施された映像データが供給される。なお、車両周囲監視システムは、表示部３周辺に自車両周囲の映像を表示させることを指示する操作機構を備え、当該操作機構が操作されたことに応じて、撮像部１によって生成した映像データを画像処理部２によって画像補正処理を施して、表示部３に表示させる。
【００１７】
このような車両周囲監視システムは、図２（ａ）に示すように自車両１０の後退時に撮像部１で映像データを生成して、画像処理部２によって画像補正処理を行って表示部３で提示するものや、図２（ｂ）に示すように自車両１０の前進時に撮像部１で映像データを生成して、画像処理部２によって画像補正処理を行って表示部３で提示するものの何れであっても良い。なお、自車両１０の前進時に映像を表示させる状況としては、例えば、狭い道等で前進しながら障害物を回避するときなどが挙げられる。また、車両周囲を撮像して表示させる場合としては、車両の横部をドアミラーなどに内蔵した撮像部１で撮像することなどが考えられ、この場合であっても、後述の画像補正処理を行っても良いことは勿論である。そして、以下の説明では、図２（ｂ）に示したように、自車両１０の前方を撮像部１の撮像方向とした場合について説明する。
【００１８】
このように構成された車両周囲監視システムにおいて、撮像部１を車両前方のグリル部のバッジの上方位置であって、やや下向きを撮像方向とした状態で搭載され、撮像部１が広角カメラで構成されている場合、撮像部１によって生成される映像データは、図３に示すようになる。この図３によれば、撮像部１による映像データには、その下方であって自車両１０から手前部分にクロームメッキ処理された自車両１０のバッジ及びＵ字型に歪曲した自車のフロントバンパー２０が撮像されおり、自車両１０の幅よりも約３０センチメートル程度に自車両１０と平行した白線２１が撮像され、自車両１０から３０センチメートル前方の白線２２、自車両１０から１３０センチメートル前方の白線２３、自車両１０から２３０センチメートル前方の白線２４等が撮像されている。
【００１９】
ここで、各白線２１，２２，２３は、後述の画像補正処理後の映像データ（図４）と比較するために描かれ、通常、地面には白線が描かれているとは限らない。また、例えば自車両１０から前方３０センチメートル程度であって、図３において、一方の白線２２部分に障害物が存在する場合と、他方の白線２２部分に障害物が存在する場合とでは、運転者にとっては自車両１０から異なる距離に存在する障害物であると把握されてしまう可能性がある。
【００２０】
すなわち、自車両１０の幅方向における略中心位置に存在する障害物は、自車両１０近くに存在する映像内位置に現れ、自車両１０の幅方向における端部付近に存在する障害物は、自車両１０から遠く存在する映像内位置に現れる。
【００２１】
これに対し、画像処理部２は、図３に示すような映像データが入力された場合に、当該図３に示すような映像データを、図４に示すような映像データに変換する画像補正処理を行う。このとき、画像処理部２は、白線２２付近を運転者の注目している特定位置とし、当該特定位置から幅方向に向かうに従って、歪み補正量を多くしている。
【００２２】
すなわち、特定位置の白線２２に対して左右方向に存在する白線２２を映像内下方に移動させて複数の白線２２を直線状にすると共に、同様に、複数の白線２２を直線状にした時と同じ幅方向位置における映像も映像内下方に移動させる。これにより、例えば自車両１０のフロントバンパー２０の幅方向端部付近の歪みに対しても、画像補正処理を行う。
【００２３】
この図４に示す映像データは、自車両１０から約３０センチメートル前方の白線２２が自車両１０に対して等距離の直線とされるように映像歪みが補正されている。また、画像処理部２は、自車両１０のフロントバンパー２０部分の映像を、自車両１０の幅方向における約３０センチメートル程度延長させている。このような図４の映像は、自車両１０のフロントバンパー２０の映像内位置と白線２２との位置関係とを直感的に把握させやすくなっている。
【００２４】
「画像補正処理の具体例」
つぎに、図３に示す映像データに対して画像補正処理を行って、図４に示す映像データを生成する処理の具体例について説明する。
【００２５】
この画像補正処理は、先ず、撮像部１から入力された映像データのピクセルデータ（画素データ）をコラムに分割し、各コラム又は各コラムを複数の区間に分割した区間毎に所定のピクセル数だけ上下方向のシフトさせる処理や、所定倍率で上下方向に拡大又は縮小させる処理を行うことにより、特定位置（領域）における左右方向の映像が略直線になるように再構成させる。
【００２６】
この画像補正処理は、画像処理部２により、図５（ａ）に示すような映像データを画像処理部２で入力する。これに応じ、画像処理部２は、図５（ａ）の映像データを、図５（ｂ）に示すように、映像データを格子状に並んだコラムの集合として変換して、ラスタ画像を作成して、図示しないバッファに記憶しておく。ここで、ラスタ画像を構成する各映像領域は、単ピクセルであっても良く、複数のピクセルを組み合わせたものであっても良い。なお、本例では、６４０×４８０ピクセルの映像が撮像部１から画像処理部２に入力され、図５（ｂ）に示すように、複数ピクセルで単一の格子を構成している。
【００２７】
次に画像処理部２は、同一のＸ軸座標を有し、映像内縦方向に並んだコラムごとに、上下方向にシフトさせる。具体的には、図５（ｂ）に示すラスタ画像内の運転者の着目位置を特定位置（領域）とし、当該特定位置における白線２２の特徴量（例えばエッジ情報）と同じ特徴量を有する白線２２の特徴量（例えばエッジ情報）とを幅方向における同一のＸ座標値までシフトさせる。このシフト量は、例えば演算式から計算しても、テーブルから読み出しても良い。
【００２８】
なお、図５においては、６４０×４８０ピクセルの映像をバッファに記憶しておき、各縦コラムのシフト量を、映像内最左の縦コラムを０番目としたとき、画像内最左からｎ番目の縦コラムを、下記の式１に示すように、
（（ｎ−３２０）／３２０）２＊（１２０−Ｖ）   （式１）
なる演算式で算出されるピクセル（領域）だけ下方向にシフトしている。ここで、式１中のＶは自車両１０の速度である。このとき、シフトする距離をシフトと同時に拡大縮小を行ったり、例えば映像中央で行を上下に分割し、それぞれの分割区間を異なる倍率で拡大縮小を行ってもよい。
【００２９】
次に画像処理部２は、図５（ｃ）に示すシフト後のラスタ画像のうち、図５（ｄ）に示すように、表示部３に表示させる一画面分の画像領域を取り出し、図５（ｅ）に示すように、取り出した画像領域のみの映像を作成する。すなわち、画像処理部２は、シフトさせて一画面内に含まれない映像データを切り捨てて、表示部３に表示させる部分の映像データのみを取り出す。
【００３０】
このような車両周囲監視システムによれば、画像処理部２により、自車両１０と障害物や白線との距離の判断を難しくするような映像の不自然な歪曲を緩和することができ、不自然に歪曲した自車両１０のバンパーの映像をより自然な形状で表示することで、直感的に分かりやすい映像を運転者に提供できる。
【００３１】
これにより、車両周囲監視システムによれば、特定位置（領域）の幅方向において同じ特徴を有する映像部分を上下方向に移動させるという簡単な画像処理により、画質を殆ど劣化させることなく、歪曲を補正した映像を運転者に提供できる。
【００３２】
つぎに、画像処理部２により、自車両１０の速度情報を入力して、特定位置（領域）を変更して画像補正処理を行う場合について説明する。
【００３３】
この画像処理部２は、センサ１１，１２から車速信号を入力し、当該自車両１０の車速が停止又は低速（例えば５ｋｍ／ｈ〜２０ｋｍ／ｈ）であるか否かを判定し、停止又は低速である場合には、特定位置（領域）を映像の下方、すなわち自車両１０の近くに設定し、停止又は低速ではない場合には、車速が高いほど特定位置（領域）を映像の上方、すなわち自車両１０から遠くに設定する。
【００３４】
このような画像補正処理は、図６（ａ）に示す映像が画像処理部２に入力された場合に、車速に応じて図６（ｂ）〜（ｇ）に示す映像に変換する。そして、画像処理部２は、車両が停止（車速：０ｋｍ／ｈ）である場合には、白線２２部分を特定位置（領域）に設定して画像補正処理を行うことによって、映像内の下方の歪曲が補正された図６（ｇ）に示す映像データを作成する。
【００３５】
また、車速が高くなるほど、図６（ｇ）に対して、図６（ｆ）〜（ｂ）に示す映像とする画像補正処理を行う。すなわち、図６（ｇ）では、自車両１０から近い白線２２を幅方向において直線状に補正しているが、図６（ｆ）〜（ｂ）となるに従って、次第に特定位置（領域）を映像内上方に移動させることにより、自車両１０から離れた地平線が次第に直線状に変換する。
【００３６】
このとき、画像処理部２は、図６（ｇ）については自車両１０が停止している場合であって、上述の式１におけるパラメータの「１２０−Ｖ」を「１２０」とし、図６（ｆ）については自車両１０が６０ｋｍ／ｈで走行している場合であって、上述の式１におけるパラメータの「１２０−Ｖ」を「６０」とし、図６（ｅ）については自車両１０が９０ｋｍ／ｈで走行している場合であって、上述の式１におけるパラメータの「１２０−Ｖ」を「３０」とし、図６（ｄ）については自車両１０が１２０ｋｍ／ｈで走行している場合であって、上述の式１におけるパラメータの「１２０−Ｖ」を「０」とし、図６（ｃ）については自車両１０が１５０ｋｍ／ｈで走行している場合であって、上述の式１におけるパラメータの「１２０−Ｖ」を「−３０」とし、図６（ｂ）については自車両１０が１８０ｋｍ／ｈで走行している場合であって、上述の式１におけるパラメータの「１２０−Ｖ」を「−６０」とする。
【００３７】
ここで、パラメータを正値にすることにより、図５で説明したように特定位置から幅方向に離れた縦コラムを下方向にシフトさせることができ、パラメータを負値にすることにより、特定位置から幅方向に離れた縦コラムを上方向にシフトさせることができる。
【００３８】
また、縦コラムを上下方向にシフトさせる他の処理としては、例えば、現在の速度を維持した場合に、１秒間等の一定時間で進む距離を運転者が着目する特定位置とし、その距離だけ自車両１０から前方へ進んだ場所の歪曲が最も緩和されるようにパラメータを設定してもよい。
【００３９】
このような画像補正処理を行う画像処理部２によれば、自車両１０の停車時や低速走行時には、自車両１０から前方の近い位置に存在する障害物との距離を容易に判断することができると同時に、高速走行時であって車速が高い時には、運転者が着目する離れた場所の歪曲を低減するように特定位置を映像内上方に移動させ、当該特定位置における幅方向の映像を歪曲が少ない分かりやすい映像として提示できる。
【００４０】
したがって、この車両周囲監視システムによれば、例えば、停車時又は低速走行時には、運転者の死角となる自車両１０近くの障害物との接触を回避するための映像を運転者に提示し、高速走行時には、先行車両との車間を示す目安線や赤外線レーダ等のセンサ１２で検出して先行車両との車間距離を前方映像に重畳して運転者に提示することが可能となる。
【００４１】
すなわち、この車両周囲監視システムによれば、自車両１０の速度によって運転者が着目する自車両１０の前方からの距離を自車両１０の速度によって推定し、特定位置を上下方向に移動させて映像の歪曲を補正することができ、運転者が見たいと思っている場所の映像を直感的に表示できる。
【００４２】
つぎに、画像処理部２により、自車両１０の操舵角情報を入力して、特定位置（領域）を変更して画像補正処理を行う場合について説明する。
【００４３】
この画像処理部２は、センサ１１，１２から速度信号のみならず操舵角信号も入力し、当該自車両１０の進行方向を、特定位置（領域）として設定する。すなわち、画像処理部２は、現在の操舵角から、運転者が最も着目しているため映像部分を、歪曲を最も緩和すべき場所として求めて、当該映像の箇所に応じて画像処理を行う。
【００４４】
ここで、自車両１０の停車時又は低速走行時（例えば５ｋｍ／ｈ〜２０ｋｍ／ｈ）において、自車両１０の直ぐ前方に障害物が存在しない場合に運転者が着目するのは自車両１０から１０メートル程度離れた場所である。したがって、画像処理部２では、図７に示すように、センサ１１，１２である舵角センサから読み出した操舵角から推定される自車両１０の予想走行軌跡を計算し、その予想走行軌跡上を１０メートル程度だけ進んだ地点を着目点とする。そして、この予想走行軌跡上における着目点が、自車両１０から前方にどの程度離れているかの距離を算出する。
【００４５】
なお、予想走行軌跡を求める演算方法としては、撮像部１の映像に対して予想走行奇跡を重畳させて表示させるような既知の処理を使用することができ、撮像部１と実際の距離との対応関係により、予想走行軌跡上でどの程度だけ自車両１０が進めば、映像内のどの位置まで自車両１０が走行したかも求めることができる。
【００４６】
したがって、この画像処理部２によれば、現在の自車両１０の操舵角によって、運転者の着目点を推定して、当該着目点の映像内位置を特定位置に設定して、当該特定位置に対して映像の歪曲を補正することができる。これにより、操舵時に到達すると予想される目標位置の障害物を直感的且つ正確に把握させることができる。
【００４７】
また、画像処理部２では、自車両１０の速度が停車〜低速走行（例えば０〜５ｋｍ／ｈ）と判定される場合には、図８に示すように、着目点がａ１，ａ２，ａ３となるように操舵角が大きくなるほど、歪曲を最も緩和すべき場所である特定位置を、自車両１０前方のａ１’，ａ２’，ａ３’と移動させるようにしてもよい。また、画像処理部２は、他の処理として、例えば運転者が着目する場所を、走行速度を維持した場合の２秒後の自車両１０の位置であると仮定して、車速と操舵角の双方を用いて着目場所を計算して、映像内特定位置を随時変更しても良い。
【００４８】
すなわち、自車両１０が停止状態に近い時においては、運転者が注視したい位置が自車両１０の直前にあるものの、特に大きく操舵した場合には、運転者の着目点が操舵進行後の到達点に移動するため、より着目点に近い映像内位置の歪曲を補正することができ、より直感的且つ正確に障害物を把握することができる。
【００４９】
つぎに、画像処理部２により、自車両１０周囲の障害物情報を入力して、特定位置（領域）を変更して画像補正処理を行う場合について説明する。
【００５０】
この画像処理部２は、センサ１１，１２から障害物の方向及び距離を入力し、当該障害物の方向及び距離を、特定位置（領域）として設定する。すなわち、画像処理部２は、障害物の方向及び距離から、運転者が最も着目すべき映像部分を、歪曲を最も緩和すべき映像部分として求めて、当該映像部分を特定位置に設定して画像補正処理を行う。ここで、障害物の方向及び距離を検知するセンサ１１，１２としては、超音波センサを使用することができる。
【００５１】
画像処理部２は、超音波センサにより障害物との距離を検出し、その距離だけ車両から離れた場所を着目点とし、当該着目点に相当する映像内位置を特定位置に設定する。そして、上述したように、特定位置から幅方向における映像を上下方向にシフトさせることにより、映像の歪曲が最も緩和させる。
【００５２】
これにより、自車両１０の付近に障害物がある場合に、その障害物の周辺の映像の歪曲を最も緩和させるため、運転者に自車両１０と障害物との距離を直感的且つ正確に把握させることができ、容易に障害物と接触しないような運転をさせることができる。
【００５３】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明を適用した車両周囲監視システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した車両周囲監視システムの自車両への取り付け例であり、（ａ）は後方を監視するための構成、（ｂ）は前方を監視するための構成である。
【図３】撮像部で撮像した映像を示す図である。
【図４】補正後の映像を示す図である。
【図５】画像処理部の画像補正処理について説明するための図であって、（ａ）補正前、（ｂ）コラム分割処理、（ｃ）縦コラムの移動処理、（ｄ）一画面分の映像の取り出し処理、（ｅ）補正後を示す。
【図６】自車両の速度に応じて、特定位置を上下方向に移動させることを説明するための図であり、（ａ）補正前、（ｂ）〜（ｇ）補正後である。
【図７】自車両の操舵角に応じた進行方向により特定位置を移動させることを説明するための図である。
【図８】自車両の操舵角に応じた進行方向により特定位置を上下方向に移動させることを説明するための図である。
【符号の説明】
【００５５】
１  撮像部
２  画像処理部
３  表示部
１０  自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
2006178667.tif 000005
【図４】
2006178667.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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