(57)【要約】【課題】人手のようなハンド型施療部を備えたマッサージ機において対をなした施療子が掴むように近接駆動する方向とは相反する方向に強弱可変の抵抗力を与えることができて変化のあるマッサージができるようにする。【解決手段】施療子アームブロック１に取り付けた第１施療子１ａと第２施療子１ｂを近接離間する方向に施療子駆動部Ａにて駆動することにより対となる第１施療子１ａと第２の施療子１ｂを揉み玉として揉みマッサージをするマッサージ機である。これにおいて、第１施療子１ａまたは第２施療子１ｂの少なくとも一方を施療子駆動部Ａにて駆動する方向とは相反する方向に強弱可変の抵抗力を与える抵抗力強弱可変部材Ｂを備える。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
施療子アームブロックに取り付けた第１施療子と第２施療子を近接離間する方向に施療子駆動部にて駆動することにより対となる第１施療子と第２の施療子を揉み玉として揉みマッサージをするマッサージ機において、第１施療子または第２施療子の少なくとも一方を施療子駆動部にて駆動する方向とは相反する方向に強弱可変の抵抗力を与える抵抗力強弱可変部材を備えたことを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
施療子駆動部で第１施療子と第２施療子を近接させるように駆動する動作を往路動作としたとき、上記抵抗力強弱可変部材を第１施療子または第２施療子の復路動作の駆動に用いたことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機
【請求項３】
抵抗力強弱可変部材の力を、施療者の体の負荷で第１施療子または第２施療子が動かない力に設定したことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項４】
施療子駆動部で第１施療子と第２施療子を近接させるように駆動する動作を往路動作としたとき、施療子駆動部で往路動作するように力を加える際に抵抗力強弱可変部材にも力を入れるようにしたことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項５】
施療子駆動部で第１施療子と第２施療子を近接させるように駆動する動作を往路動作としたとき、往路駆動の力より抵抗力強弱可変部材の力を大きく設定できるようにしたことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項６】
抵抗力強弱可変部材にエアバックを用いたことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項７】
施療子駆動部で第１施療子と第２施療子を近接させるように駆動する動作を往路動作としたとき、この往路動作を行わせるように駆動する施療子駆動部にエアバックを用いたことを特徴とする請求項１または請求項６記載のマッサージ機。
【請求項８】
第１施療子と第２施療子の両方を移動自在にし、各施療子に施療子駆動部としてのエアバックと抵抗力強弱可変部材としてのエアバックとをそれぞれ設けたことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項９】
施療子の移動を円運動としたとき、抵抗力強弱可変部材の位置と施療子駆動部の位置とが、円運動の支点を中心とする同一半径上に位置するようにしたことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項１０】
抵抗力強弱可変部材に形状記憶合金のばね部材を用いたことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項１１】
第１施療子と第２施療子とを近接させるように往路駆動する施療子駆動部に形状記憶合金のばね部材を用いたことを特徴とする請求項１または請求項１０記載のマッサージ機。
【請求項１２】
抵抗力強弱可変部材は施療子の駆動を機械的の止める機械式ロック機構を備えていることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項１３】
上記機械式ロック機構はピン等を抜き差しする構造で、ピン等を差したときロックされ、ピン等を抜いたときロックが解除される構造であることを特徴とする請求項１２記載のマッサージ機。
【請求項１４】
施療子の移動を円運動としたとき、ピン等を抜き差しする位置が施療子駆動部の位置より円運動の支点から離れていることを特徴とする請求項１３記載のマッサージ機。
【請求項１５】
抵抗力強弱可変部材の抵抗力のみの制御で施療子の移動速度を制御したことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項１６】
抵抗力強弱可変部材の抵抗力及び施療子駆動部の往路駆動力の制御で施療子の移動速度を制御したことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項１７】
抵抗力強弱可変部材の抵抗力のみの制御で施療子の移動する力を制御したことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項１８】
抵抗力強弱可変部材の抵抗力及び施療子駆動部の往路駆動力の制御で施療子の移動する力を制御したことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ機に関し、詳しくは施療子アームブロックに取り付けた第１施療子と第２施療子を近接離間する方向に駆動機構にて駆動することにより対となる第１施療子と第２施療子を揉み玉として揉みマッサージをするマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、施療子を駆動部により動作させて施療者をマッサージするためのマッサージ機としては、モータを動力源として回転する駆動軸に対して傾斜して設けられた施療子を駆動する構造（公知例など多数のため省略）が多数あるが、幅や強弱の調節機構は可変であっても、機構上の制約により揉み動作なら特定の軌跡を描くだけである。
【０００３】
近年、特許文献１に示されるように、同じくモータを駆動源とするものの，施療子を、人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部と、幅方向に動作させる幅駆動部と、上下方向に動作させる上下駆動部とを有し、各駆動部の駆動に起因した施療子の動作による位置を検出するセンサと、各駆動部の駆動に起因した施療子の速度を検出するセンサの少なくとも一方を各駆動部が独立して備え、各駆動部のうち１つの駆動部を動作させることによるマッサージ動作や２つ以上の駆動部を連動させることによるマッサージ動作を行わせるように制御する制御部を備えた構造等があるが、人手のような掴み動作を実現するものではない。
【０００４】
また、人手のような掴み動作を行うべく対をなす施療子が近接離間して肩を掴み揉みする構造のものも近年商品として数種類出されている。これらの特許出願としても特許文献２、特許文献３、特許文献４等がある。
【特許文献１】特開２００４−１６５２５号公報
【特許文献２】特開平１０−２５８１０３号公報
【特許文献３】特開２００１−１１２８３２号公報
【特許文献４】特開２００２−２３８９６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように従来のものも対をなす施療子が近接・離間して肩を掴み揉みする構造のものは存在するが、いずれも一定の掴み揉みの動作しかしないものである。例として対の施療子の離間にエアバックによる発生力を利用するものは、近接時はエアの排気とバネによる力を利用しており、離間する方向に強弱可変の抵抗力を与えることはできず、一定の動作を行うのみである。
【０００６】
また偏心傾斜を有する回転軸を回転することでマッサージ機の揉み動作に加えて、対をなす施療子が近接・離間することを実現しているマッサージ機が存在しているが、施療子の動作は一定の軌跡上を動くのみであり、またその軌跡上でモータの回転数で速度を変化することはできるが、対をなす施療子が近接する力を変化させたり、また離間する方向に強弱可変の抵抗力を与えたりすることができず、一定の動作を行うのみである。また施療子間を離間した状態を保持した状態で施療できないので、人手での手を広げた状態でさするような施療等ができない。
【０００７】
その他、対をなす施療子が近接・離間して肩を掴み揉みする構造の従来例である特許文献２乃至特許文献４等も、上記の例と同じく離間する方向に強弱可変の抵抗力を与えることができず、一定の動作を行うのみである。
【０００８】
また上記のように施療子の近接・離間の動作が一定の動作になってしまうだけでなく、対の施療子が近接・離間する構造の弱点として、施療子を離間した状態での施療を行う場合（人手での手を広げた状態のさすり施療等）には、人体からの反力、或いはマッサージ機の表面に存在する生地との摩擦により、ねらいとは反して施療子間が近接してしまう可能性がある。これを解決する手段として、施療子間を離間した状態で保持するための力を大きく設定する（例えば、バネ力）ことは可能であるが、その場合には、施療子間を近接する時の発生力が弱くなり、人体への掴み動作（例えば肩掴み）での発生力は物足りないものとなってしまう。あるいは、それを防ぐために、さらに近接するために発生力を大きくすることはマッサージ機の複雑化、大型化を引き起こし、実現は困難である。このため、従来の施療子の近接・離間動作を持つ構造では、施療子間を広げた状態を維持して人体への施療を行うことができなかった。
【０００９】
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、人手のようなハンド型施療部を備えたマッサージ機において対をなした施療子が掴むように近接駆動する方向とは相反する方向に強弱可変の抵抗力を与えることができて変化のあるマッサージができるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために本発明の請求項１のマッサージ機は、施療子アームブロックに取り付けた第１施療子と第２施療子を近接離間する方向に施療子駆動部にて駆動することにより対となる第１施療子と第２の施療子を揉み玉として揉みマッサージをするマッサージ機において、第１施療子または第２施療子の少なくとも一方を施療子駆動部にて駆動する方向とは相反する方向に強弱可変の抵抗力を与える抵抗力強弱可変部材を備えたことを特徴とする。
【００１１】
上記構成によれば、施療子の位置を変えるときは抵抗力強弱可変部材の抵抗力を小さくすることで施療子駆動部にて小さい力で施療子を駆動することができ、また施療子の位置を変えたくないときは抵抗力強弱可変部材の抵抗力を大きくすることで施療子の位置が変わらないように大きな力で保持できる。これにより、対の施療子を施療子駆動部で駆動して肩を掴むようなマッサージをしたり施療子位置を変えないでさするようなマッサージができ、施療者にメリハリのついたマッサージができる。
【００１２】
また本発明の請求項２のマッサージ機は、請求項１において、施療子駆動部で第１施療子と第２施療子を近接させるように駆動する動作を往路動作としたとき、上記抵抗力強弱可変部材を第１施療子または第２施療子の復路動作の駆動に用いたことを特徴とする。この場合、抵抗力強弱可変部材を施療子を戻す復路動作の駆動に用いることにより、他の復路駆動機構が不要になり、安価に構成することができる。
【００１３】
また本発明の請求項３のマッサージ機は、請求項１において、抵抗力強弱可変部材の力を、施療者の体の負荷で第１施療子または第２施療子が動かない力に設定したことを特徴とする。この場合、さするようなマッサージをしたりするため、対の施療子を近接させる方向に施療子が人体やマッサージ機の生地から負荷を受けやすいときも対の施療子の離間を保ったままのマッサージができる。
【００１４】
また本発明の請求項４のマッサージ機は、請求項１において、施療子駆動部で第１施療子と第２施療子を近接させるように駆動する動作を往路動作としたとき、施療子駆動部で往路動作するように力を加える際に抵抗力強弱可変部材にも力を入れるようにしたことを特徴とする。この場合、施療子駆動部の力と抵抗力強弱可変部材との力のバランスの採れた位置で施療子を止めることができ、近接した位置や離間した２つの位置以外でも施療子の位置を保持でき、マッサージ感覚を変化させることができる。
【００１５】
また本発明の請求項５のマッサージ機は、請求項１において、施療子駆動部で第１施療子と第２施療子を近接させるように駆動する動作を往路動作としたとき、往路駆動の力より抵抗力強弱可変部材の力を大きく設定できるようにしたことを特徴とする。この場合、抵抗力強弱可変部材で抵抗を加えた状態で施療子駆動部を駆動して力を加えた状態では施療子は移動しないが、この状態で抵抗力強弱可変部材の抵抗力を解除すると、施療子は一気に近接する方向に移動し、早い掴みを可能にすることができる。例えば、抵抗力強弱可変部材や施療子駆動部をエアバックとした場合、抵抗力強弱可変部材としてのエアバックの内圧を高めた後、施療子駆動部としてのエアバックの内圧を高めると、抵抗力強弱可変部材としてのエアバックの力を施療子駆動部としてのエアバックの力より強くしたため施療子は離間した位置に位置する。そこで、抵抗力強弱可変部材としてのエアバックのエアを一気に抜くと、施療子駆動部としてのエアバックが勢いよく伸びるため、通常のポンプの動作で施療子駆動部としてエアバックの内圧をゼロから上げるよりも施療子は近接する方向に早く駆動され、早く掴みに行くことができる。
【００１６】
また本発明の請求項６のマッサージ機は、請求項１において、抵抗力強弱可変部材にエアバックを用いたことを特徴とする。この場合、力の強弱が付けやすく安価で軽い部材にできる。
【００１７】
また本発明の請求項７のマッサージ機は、請求項１または請求項６において、  施療子駆動部で第１施療子と第２施療子を近接させるように駆動する動作を往路動作としたとき、この往路動作を行わせるように駆動する施療子駆動部にエアバックを用いたことを特徴とする。施療子の移動方向への伸び縮みが比較的容易で、且つ安価で軽い機構部にできる。
【００１８】
また本発明の請求項８のマッサージ機は、請求項１において、第１施療子と第２施療子の両方を移動自在にし、各施療子に施療子駆動部としてのエアバックと抵抗力強弱可変部材としてのエアバックとをそれぞれ設けたことを特徴とする。対の施療子の両方を離間する方向に移動させたり、片方を近接する方向に移動させたり、両方を近接する方向に移動させたりすることで施療子の間隔を大きく変化させることができ、且つ掴み動作についても、間隔が大きく変わることにより掴みストロークが長く取れ、肩の厚みの厚い人でも肩を掴むことができる。
【００１９】
また本発明の請求項９のマッサージ機は、請求項１において、施療子の移動を円運動としたとき、抵抗力強弱可変部材の位置と施療子駆動部の位置とが、円運動の支点を中心とする同一半径上に位置するようにしたことを特徴とする。この場合、抵抗力強弱可変部材と施療子駆動部とを略同じ力関係の位置に配置することで梃子の原理による腕の長さが略同じとなり、エアバックを含めたアクチュエータの伸びのストロークを大きくとらなくて済み、スペースが小さくて済む。
【００２０】
また本発明の請求項１０のマッサージ機は、請求項１において、抵抗力強弱可変部材に形状記憶合金のばね部材を用いたことを特徴とする。この場合、抵抗力強弱可変部材の駆動音を小さくできる。
【００２１】
また本発明の請求項１１のマッサージ機は、請求項１において、第１施療子と第２施療子とを近接させるように往路駆動する施療子駆動部に形状記憶合金のばね部材を用いたことを特徴とする。この場合、施療子駆動部の駆動音を小さくできる。
【００２２】
また本発明の請求項１２のマッサージ機は、請求項１において、抵抗力強弱可変部材は施療子の駆動を機械的に止める機械式ロック機構を備えていることを特徴とする。抵抗力強弱可変部材の抵抗値を材料の破壊強度まで高めることが可能になり、機械式ロック機構が金属ならば、小さいスペースで大きな抵抗力を与えることができる。
【００２３】
また本発明の請求項１３のマッサージ機は、請求項１２において、機械式ロック機構はピン等を抜き差しする構造で、ピン等を差したときロックされ、ピン等を抜いたときロックが解除される構造であることを特徴とする。この場合、機械式ロック機構を安価且つ単純な構造で実現することができる。
【００２４】
また本発明の請求項１４のマッサージ機は、請求項１３において、施療子の移動を円運動としたとき、ピン等を抜き差しする位置が施療子駆動部の位置より円運動の支点から離れていることを特徴とする。この場合、梃子の原理により、より離れた位置にピンを配置することで、ピン径を小さくできてより安価で小型化できる。
【００２５】
また本発明の請求項１５のマッサージ機は、請求項１において、抵抗力強弱可変部材の抵抗力のみの制御で施療子の移動速度を制御したことを特徴とする。例えば、抵抗力強弱可変部材や施療子駆動部をエアバックとした場合、施療子駆動部としてのエアバックの内圧を所定の状態に維持した状態でも抵抗力強弱可変部材としてのエアバックの内圧を変えることで施療子の移動速度を変えることができて施療子の移動速度を早くすることができ、流量の少ない比較的小型で安価のポンプを用いても、流量の多い比較的大型で高価なポンプと同じ効果が得られて速い掴みができる。
【００２６】
また本発明の請求項１６のマッサージ機は、請求項１において、抵抗力強弱可変部材の抵抗力及び施療子駆動部の往路駆動力の制御で施療子の移動速度を制御したことを特徴とする。例えば、抵抗力強弱可変部材や施療子駆動部をエアバックとした場合、抵抗力強弱可変部材としてのエアバック及び施療子駆動部としてのエアバックの内圧を変えることで施療子の移動速度を変えることができて請求項１５のものより施療子の移動速度をさらに早くすることができ、流量の少ない比較的小型のポンプを用いても、流量の多い比較的大型で高価なポンプと同じ効果が得られて速い掴みができる。
【００２７】
また本発明の請求項１７のマッサージ機は、請求項１において、抵抗力強弱可変部材の抵抗力のみの制御で施療子の移動する力を制御したことを特徴とする。この場合、肩等を掴んだ後、強く掴み過ぎないように抵抗力を増して力を制御したりできる。
【００２８】
また本発明の請求項１８のマッサージ機は、請求項１において、抵抗力強弱可変部材の抵抗力及び施療子駆動部の往路駆動力の制御で施療子の移動する力を制御したことを特徴とする。この場合、請求項１７のものより、更に施療子の力の調整範囲に幅を持たせることができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明は叙述の如く対の施療子を施療子駆動部で駆動して肩を掴むようなマッサージをしたり施療子位置を変えないでさするようなマッサージができ、施療者にメリハリのついたマッサージができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明する。図２に示すものは本発明マッサージ機における機構ユニット、この機構ユニットは例えば図７に示すように椅子９の背もたれ９０内に配されて背もたれ９０内を上下に自走するものであり、フレームを構成する左右の側板９１，９１間には上下駆動軸５１と強弱駆動軸６１が架設されており、図３に示すところの可動ユニットが両側板９１、９１間に配設されている。
【００３１】
上記の上下駆動軸５１は図４にも示すように一方の側板９１に固定された上下駆動用モータ５０の出力がギアボックス５２内のギア群を介して伝達されることで回転駆動されるものであり、その両端にはピニオン５３ところ５４がそれぞれ取り付けられている。ころ５４は図２に示すころ５５と共に上記背もたれ９０に配されたレール内を転動し、ピニオン５３はレールに付設されたラック（図示せず）と噛合する。
【００３２】
上記の強弱駆動軸６１は図５にも示すように他方の側板９１に固定された強弱駆動用モータ６０の出力がギアボックス６２内のギア群を介して伝達されることで回転駆動されるものであり、その両端部には夫々上記可動ユニットを回転させるためのギア６３，６３が取り付けられている。
【００３３】
可動ユニットは、左右一対のギアプレート３０，３０間に幅駆動軸３１と２本のスライドガイド軸３２，３２及びたたき駆動軸４１を架設すると共に、左右一対の施療子アームブロック１，１（図２及び図３では一方の施療子アームブロック１のみを示している）を取り付けたものである。両ギアプレート３０，３０に対して軸回りの回転が自在となっている幅駆動軸３１の両端が上記一対の側板９１，９１で支持されることで上記両側板９１，９１間に配設され、ギアプレート３０，３０の外周面の歯部３００，３００を上記のギア６３，６３に噛合させてある。なお、幅駆動軸３１の一端は、一方の側板９１に取り付けた幅駆動用のモータ３５の出力がプーリ３６及びベルト３７を介して伝達されるプーリ３８に連結されるものであり、このため幅駆動軸３１は幅駆動用モータ３５の出力で軸回りの回転を行うようになっている。
【００３４】
また可動ユニットにおける一方のギアプレート３０上にはたたき駆動用のモータ４０が取り付けられている。このモータ４０の出力はプーリとベルト４３によって上記たたき駆動軸４１に伝達されるようになっている。なお、たたき駆動軸４１は左右で偏心方向が異なるクランク軸として形成されている。
【００３５】
施療子アームブロック１は図６に示すように施療子支持部材としてのアームベースプレート１０、第１アーム１３、第２アーム１４、ローラ型の第１施療子１ａ及び第２施療子１ｂ等からなるもので、アームベースプレート１０は上記幅駆動軸３１のねじ部に螺合する送りナット３３と、上記スライドガイド軸３２にスライド自在に嵌合するスライダー３４，３４を備えており、幅駆動軸３１の回転によって幅駆動軸３１及びスライドガイド軸３２の軸方向の位置を変化させるものであり、また幅駆動軸３１に形成されたねじ部は、片側が逆ねじで形成されていることから、左右一対の施療子アームブロック１におけるアームベースプレート１０，１０は、幅駆動軸３１の回転によって互いに近接したり、離れたりするものである。
【００３６】
また第１施療子１ａを備えた第１アーム１３と第２施療子１ｂを備えた第２アーム１４は同じ軸１００にて直接アームベースプレート１０に軸着してある。またたたき駆動軸４１の一端を連結したリンク４５はその他端は第１アーム１３に連結しているのであるが、他端の軸は第１アーム１３に設けた長孔４８に係合させることで上記揺動を妨げることがないようにしてある。
【００３７】
後述する施療子駆動部Ａの一例としてのエアバック２１は第１アーム１３の受け板２０ａと第２アーム１４の受け板２０ｂとの間に介装されており、第１施療子１ａと第２施療子１ｂとを近接させる方向に駆動できるようになっている。また後述する抵抗力強弱可変部材Ｂの一例としてのエアバック２２は第２アーム１４の受け板２０ｂと第１アーム１３の支持部２０ｃとの間に介装されており、第１施療子１ａと第２施療子１ｂが離間するように付勢するようになっている。またフロート手段Ｃとしてのエアバック２３はリンク４５と第１アーム１４との間に介装してあり、このエアバック２３にて第１，第２施療子１ａ，１ｂが体に接触するようにばね付勢してある。なお、図中９５は上記エアバック２１，２２，２３を作動させるためのエアポンプや電磁弁を納めたエア駆動ユニットである。
【００３８】
以上のように構成されたマッサージ機の動作について説明すると、まず、上下駆動用モータ５０で上下駆動軸５１を駆動する時、可動ユニットは前述の椅子の背もたれ内を上下に自走して施療子１ａ，１ｂの位置を上下に変更する。また強弱駆動用モータ６０で強弱駆動軸６１を駆動すれば、強弱駆動軸６１が備えるギア６３がギアプレート３０を幅駆動軸３１の軸回りに回転させるために、ギアプレート３０と一端にアームベースプレート３０が回転するものであり、施療子１ａの背もたれ前方への突出量が小さい状態と、施療子１ａの前方突出量が大きい状態とを得ることができる。つまり、施療子１ａの前方突出量を変化させることによる強弱調整を行うことができる。また幅駆動用モータ３５によって幅駆動軸３１を回転させる時、前述のように左右一対の施療子アームブロック１，１は幅方向（左右方向）において近接・離間し、左右の施療子１ａ，１ｂ、１ａ，１ｂの間隔を変更する。
【００３９】
ちなみにこのマッサージ機は、上記３つのモータ５０，６０，３５による各動作を組み合わせることで、いわゆる揉みマッサージを実現している。なお、このような揉みマッサージを行う駆動制御を可能にするために、上下位置センサーＳ２や幅位置センサーＳ１などのほか、図８に示すように、強弱位置、各モータの回転速度（回転角度）等を検出するセンサを設けてフィードバック制御を行っている。図８中の８はマイクロコンピュータからなる制御回路である。
【００４０】
また施療子駆動部Ａを駆動すると、軸１００を中心として第１アーム１３に対して第２アーム１４が回動して施療子１ａ，１ｂが近接したり離間したりて移動して施療子１ａ，１ｂ間に肩等を掴む揉みマッサージができる。
【００４１】
ところで、図１に示す本発明の実施の形態の一例では施療子駆動部Ａとしてエアバック２１を用いており、エアバック２１は第１アーム１３の受け板２０ａと第２アーム１４の受け板２０ｂとの間に介装されており、第１施療子１ａと第２施療子１ｂとを近接させる方向に駆動できるようになっている。また本発明では施療子駆動部Ａで駆動する方向と反対方向に強弱可変に抵抗力を加える抵抗力強弱可変部材Ｂを設けてある。本例の場合抵抗力強弱可変部材Ｂとしてエアバック２２を用いており、エアバック２２は第２アーム１４の受け板２０ｂと第１アーム１３の支持部２０ｃとの間に介装されており、第１施療子１ａと第２施療子１ｂが離間するように付勢するようになっている。このエアバック２２はエアを供給して伸張させることにより大きな抵抗力を加えることができ、エアを抜いて収縮させることにより抵抗力を加えるようになっている。
【００４２】
抵抗力強弱可変部材Ｂとしてのエアバック２２にエアを供給してエアバック２２を伸張させたときは抵抗力が大きくなり、第２施療子１ｂに外力が加わっても位置が変わらないように大きな力で保持され、図１（ａ）のような離間状態が維持される。エアバック２２のエアを抜いて収縮させたときは抵抗値が小さくなり、施療子駆動部Ａとのエアバック２１にエア供給して伸張させることにより第２施療子１ｂと一緒に第２アーム１４を移動させて図１（ｂ）に示すように第１施療子１ａと第２施療子１ｂとを殆ど抵抗なしに近接させて肩等を掴むことができる。従って施療子１ｂの位置を変えたくないときは抵抗力強弱可変部材Ｂとしてのエアバック２２の抵抗力を大きくすることで施療子１ｂの位置が変わらないように大きな力で保持でき、施療子１ｂの位置を変えるときは抵抗力強弱可変部材Ｂとしてのエアバック２２の抵抗力を小さくすることで施療子駆動部Ａとしてのエアバック２１にて小さい力で施療子１ｂを駆動することができ、これにより、施療子１ｂを施療子駆動部Ａとしてのエアバック２１で駆動して肩を掴むようなマッサージをしたり施療子１ｂの位置を変えないでさするようなマッサージができ、施療者にメリハリのついたマッサージができる。
【００４３】
また図１の実施の形態の例の場合、施療子駆動部Ａとしてのエアバック２１で第１施療子１ａと第２施療子１ｂを近接させるように駆動する往路動作を行わせるようになっており、上記抵抗力強弱可変部材Ｂとしてのエアバック２２は第１施療子１ａと第２施療子１ｂを離間させる復路動作の駆動に用いることができるようになっている。つまり一対の施療子１ａ，１ｂを近接させる往路駆動するときはエアバック２１にエアを供給して伸張させると共にエアバック２２からエアを抜いて収縮させ、逆に一対の施療子１ａ，１ｂを離間させる復路駆動をするときはエアバック２１からエアを抜いて収縮させると共にエアバック２２にエアを供給して伸張させるようになっている。この場合、抵抗体強弱可変部材Ｂとしてエアバック２２を施療子１ｂを戻す復路動作の駆動に用いることにより、他の復路駆動機構が不要になり、安価に構成することができる。
【００４４】
ところで、第１施療子１ａと第２施療子１ｂを離間した状態で上記のような抵抗力強弱可変部材Ｂで抵抗力を加えないで第２施療子１ｂが近接方向に動くようにしていると、図９に示すように施療子アームブロック１を上から下に移動させるとき、人体や生地の負荷で第２施療子１ｂが第１施療子１ａに近接する方向（上方向）に移動し、正常なさすりマッサージができない。そこで本発明では、抵抗力強弱可変部材Ｂとしてのエアバック２２の力を、施療者の体の負荷で第２施療子２ｂが動かない力に設定してある。この場合、さするようなマッサージをしたりするため、対の施療子１ａ，１ｂを近接させる方向に施療子１ｂが人体やマッサージ機の生地から負荷を受けやすいときも対の施療子１ａ，１ｂの離間を保ったままのマッサージができる。
【００４５】
また抵抗力強弱可変部材Ｂとしてのエアバック２２の有効受圧面積（力＝内圧×有効受圧面積）を、往路駆動側のエアバック２１の有効受圧面積より大きくなるように設定することも好ましい。つまり、往路駆動の力より抵抗力強弱可変部材Ｂの力を大きく設定できるようにしてある。この場合、抵抗力強弱可変部材Ｂとしてのエアバック２２の内圧を高めた後、施療子駆動部Ａとしてのエアバック２１の内圧を高めると、抵抗力強弱可変部材Ｂとしてのエアバック２２の力を施療子駆動部Ａとしてのエアバック２１の力より強くしたため施療子１ａ，１ｂは離間した位置に位置する。そこで、抵抗力強弱可変部材Ｂとしてのエアバック２２のエアを一気に抜くと、施療子駆動部Ａとしてのエアバック２１が勢いよく伸びるため、通常のポンプの動作で施療子駆動部Ａとしてエアバック２１の内圧をゼロから上げるよりも施療子１ｂは近接する方向に早く駆動され、早く掴みに行くことができる。
【００４６】
また施療子駆動部Ａとしてエアバック２１を用いると共に抵抗力強弱可変部材Ｂとしてエアバック２２を用い、エアバック２１に力を入れた状態でエアバック２２にも力を入れる制御を行うことで第２施療子１ｂの位置を途中で止めることも好ましい。つまり、エアバック２１やエアバック２２にエアを供給して加圧する力を制御することにより図１０の想像線に示すような最も近接した位置と最も離間した位置との間の途中の任意の位置で止めることができる。この場合、一対の施療子１ａ，１ｂが近接した位置や離間した２つの位置以外でも施療子１ａ，１ｂの位置を保持でき、マッサージ感覚を変化させることができる。
【００４７】
また、抵抗力強弱可変部材Ｂにエアバック２２を用いると、力の強弱が付けやすく安価で軽い部材にできる。またこのとき施療子駆動部Ａにエアバック２１を用いると、施療子１ｂの移動方向への伸び縮みが比較的容易で、且つ安価で軽い機構部にできる。
【００４８】
次に図１１に示す実施の形態の例について述べる。本例の場合、第１施療子１ａを有する第１アーム１３と第２施療子１ｂと有する第２アーム１３とがアームベースプレート１０に別々の軸１００′，１００″にて回転自在に連結されており、第１施療子１ａと第２施療子１ｂの両方が移動して近接離間するようになっている。そして各施療子１ａ，１ｂに施療子駆動部Ａとしてのエアバック２１と抵抗力強弱可変部材Ｂとしてのエアバック２２とをそれぞれ設けてある。この場合、図１１（ａ）に示すように対の施療子１ａ，１ｂの両方を離間する方向に移動させたり、片方を近接する方向に移動させたり、図１１（ｂ）に示すように両方を近接する方向に移動させたりすることで施療子１ａ，１ｂの間隔を大きく変化させることができ、且つ掴み動作についても、間隔が大きく変わることにより掴みストロークが長く取れ、肩の厚みの厚い人でも肩を掴むことができる。
【００４９】
また、施療子１ａ，１ｂの移動を円運動としたとき、抵抗力強弱可変部材Ｂとしてのエアバック２２の位置と施療子駆動部Ａとしてのエアバック２１の位置とが、図１２に示すように円運動の支点（軸１００）を中心とする同一半径Ｒ上に位置するようにしたことも好ましい。この場合、抵抗力強弱可変部材Ｂとしてエアバック２２と施療子駆動部Ａとしてのエアバック２１とを略同じ力関係の位置に配置することで梃子の原理による腕の長さが略同じとなり、エアバック２１，２２を含めたアクチュエータの伸びのストロークを大きくとらなくて済み、スペースが小さくて済む。
【００５０】
次に図１３に示す実施の形態の例について述べる。本例の場合、往路駆動する施療子駆動部Ａとしてエアバック２１を用いているが、抵抗力強弱可変部材Ｂとして形状記憶合金のばね部材２２′を用いている。この形状記憶合金のばね部材２２′は電流を流すと温度が変わりばね定数が変化する。抵抗力強弱可変部材Ｂとしての形状記憶合金のばね部材２２′のばね力を強くして抵抗力を大きくすると、図１３（ａ）のように第２施療子１ｂを離間状態に強く保持できる。また形状記憶合金のばね部材２２′のばね力を弱くして抵抗力を小さくすると、エアバック２１にて図１３（ｂ）に示すように駆動して一対の施療子１ａ，１ｂを近接させることができる。またこの形状記憶合金のばね部材２２′は復路動作の駆動にも用いることができる。このように抵抗力強弱可変部材Ｂに形状記憶合金のばね部材２２′を用いると、抵抗力強弱可変部材Ｂの駆動音を小さくできる。
【００５１】
次に図１４に示す実施の形態の例について述べる。本例の場合、第１施療子１ａと第２施療子１ｂとを近接させるように往路駆動する施療子駆動部Ａに形状記憶合金のばね部材２１′を用いている。この形状記憶合金のばね部材２１′も電流を流すと温度が変わりばね定数が変化する。本例の場合、抵抗力強弱可変部材Ｂとしても形状記憶合金のばね部材２２′を用いている。この場合も、形状記憶合金のばね部材２１′と形状記憶合金のばね部材２２′の動作にて図１４（ａ）のように一対の施療子１ａ，１ｂを近接させたり、図１４（ｂ）のように一対の施療子１ａ，１ｂを離間させたりできる。このように施療子駆動部Ａとして形状記憶合金のばね部材２２′を用いると、施療子駆動部Ａの駆動音を小さくできる。
【００５２】
次に図１５に示す実施の形態の例について述べる。本例の場合、抵抗力強弱可変部材Ｂとして機械式ロック機構２４を用いている。この機械式ロック機構２４はソレノイド２４ａであり、通電のオンオフでピン２４ｂが出入りするようになっており、ピン２４ｂが出たときにピン２４ｂの先端が第２アーム１４の受け板２０ｂに当たるようになっている。
【００５３】
そして、第１駆動子１ａと第２駆動子１ｂとを離間した状態でピン２４ｂを突出させてピン２４ｂを受け板２０ｂに当てると、図１５（ａ）に示すように第２駆動子１ｂが動かないように保持される。またピン２４ｂを引っ込めて受け板２０ｂから離し、施療子駆動部Ａとしてエアバック２１を作動させると、図１５（ｂ）に示すように一対の施療子１ａ，１ｂが近接するように駆動される。このように機械的に止める機械式ロック機構２４を備えていると、抵抗力強弱可変部材Ｂとしての抵抗値を材料の破壊強度まで高めることが可能になり、機械式ロック機構２４が金属ならば、小さいスペースで大きな抵抗力を与えることができる。
【００５４】
次に図１６，図１７に示す実施の形態の例について述べる。本例も図１５に示す例と基本的に同じであるが、次の点が異なる。本例の場合も機械的ロック手段２４はソレノイド２４ａであり、ピン２４ｂが出入りするようになっているが、ピン２４ｂエアバック２１の伸縮方向と直交する方向に透孔２４ｃを介して抜き差しするようになっている。
【００５５】
そして第１駆動子１ａと第２駆動子１ｂとを離間した状態でピン２４ｂを突出させてピン２４ｂを受け板２０ｂに当てると、図１６（ａ）図１７（ａ）に示すように第２駆動子１ｂが動かないように保持される。またピン２４ｂを引っ込めて受け板２０ｂから離し、施療子駆動部Ａとしてエアバック２１を作動させると、図１６（ｂ）、図１７（ｂ）に示すように一対の施療子１ａ，１ｂが近接するように駆動される。この場合、ピン２４ｂを差したときロックされ、ピン２４ｂを抜いたときロックが解除される構造となり、機械式ロック機構２４を安価且つ単純な構造で実現することができる。
【００５６】
また上記実施の形態の例の場合、施療子１ｂの移動を円運動としたとき、ピン２４ｂを抜き差しする位置が施療子駆動部Ａとしてエアバック２１の位置より円運動の支点から離れている。この場合、梃子の原理により、より離れた位置にピン２４ｂを配置することで、ピン２４ｂ径を小さくできてより安価で小型化できる。
【００５７】
また図１に示すように施療子駆動部Ａとしてエアバック２１を用い、抵抗力強弱可変部材Ｂとしてエアバック２２を用い、エアバック２１とエアバック２２とを直列に連結したもので揉み動作するときに、抵抗力強弱可変部材Ａとしてのエアバック２２の抵抗力のみの制御で施療子１ｂの移動速度を制御することも好ましい。つまり、図１８に示すようにエアバック２１へのエアの給排気を停止した状態で、エアバック２２だけ給排気してエアバック２２の内圧を制御することにより施療子１ｂの移動速度を制御して施療子１ｂに接近させたり施療子１ｂを離間させたりする動作させることができる。このようにエアバック２２への給排気だけで内圧を変えることにより施療子１ｂの移動を制御した場合、施療子１ｂの移動速度を早くすることができ、流量の少ない比較的小型で安価のポンプを用いても、流量の多い比較的大型で高価なポンプと同じ効果が得られて速い掴みができる。
【００５８】
また図１に示すように施療子駆動部Ａとしてエアバック２１を用い、抵抗力強弱可変部材Ｂとしてエアバック２２を用い、エアバック２１とエアバック２２とを直列に連結したもので揉み動作するときに、抵抗力強弱可変部材Ｂとしてのエアバック２２の抵抗力及び施療子駆動部Ａのエアバック２１の往路駆動力の制御で施療子１ｂの移動速度を制御することも好ましい。つまり、図１９に示すようにエアバック２１に給排気して内圧を制御すると共にエアバック２２にも給排気して内圧を制御することにより施療子１ｂを近接させたり離間させたりする動作をさせることができる。このときエアバック２１から排気すると同時にエアバック２２に給気すると急速離間することができ、またエアバック２２から排気すると同時にエアバック２１に給気すると急速接近させることができる。これにより施療子１ｂの移動速度をさらに早くすることができ、流量の少ない比較的小型のポンプを用いても、流量の多い比較的大型で高価なポンプと同じ効果が得られて速い掴みができる。
【００５９】
また図１に示すように施療子駆動部Ａとしてのエアバック２１を用い、抵抗力強弱可変部材Ｂとしてエアバック２２を用い、エアバック２１とエアバック２２とを直列に連結したもので揉み動作するときに、抵抗力強弱可変部材Ｂとしてのエアバック２２の抵抗力のみの制御で施療子１ｂの移動する力を制御したことを特徴とすることも好ましい。つまり、図２０に示すようにエアバック２１へのエアの給排気を停止した状態で、エアバック２２だけ給排気してエアバック２２の内圧を制御することにより施療子１ｂの移動する力を制御して掴み力を変えることができる。この場合、肩等を掴んだ後、強く掴み過ぎないように抵抗力を増して力を制御したりできる。
【００６０】
また図１に示すように施療子駆動部Ａとしてエアバック２１を用い、抵抗力強弱可変部材Ｂとしてエアバック２２を用い、エアバック２１とエアバック２２とを直列に連結したもので揉み動作するときに、抵抗力強弱可変部材Ｂとしてのエアバック２２の抵抗力及び施療子駆動部Ａとしてのエアバック２１の往路駆動力の制御で施療子１ｂの移動する力を制御することも好ましい。つまり、図２１に示すようにエアバック２１に給排気して内圧を制御すると共にエアバック２２にも給排気して内圧を制御することにより掴む力を変えることができる。この場合、上記のものより更に掴むの力の調整範囲に幅を持たせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の実施の形態の一例のマッサージ機の施療子アームブロック部分の側面図であって、（ａ）は一対の施療子が離間した状態、（ｂ）は一対の施療子が近接した状態である。
【図２】同上のマッサージ機の機構ユニットの斜視図である。
【図３】同上の可動ユニットの斜視図である。
【図４】同上の上下駆動部の斜視図である。
【図５】同上の強弱駆動部の斜視図である。
【図６】（ａ）は同上の施療子アームブロックの分解斜視図、（ｂ）はさらに分解して他の方向から見た分解斜視図である。
【図７】同上の機構ユニットを背もたれに内蔵した椅子の斜視図である。
【図８】同上のブロック回路図である。
【図９】同上の動作を説明するための側面図である。
【図１０】同上の他の例の動作を説明する施療子アームブロックの側面図である。
【図１１】同上の他の例の施療子アームブロックの側面図であって、（ａ）は一対の施療子が離間した状態、（ｂ）は一対の施療子が近接した状態である。
【図１２】同上の他の例を説明する施療子アームブロックの側面図である。。
【図１３】同上の他の例の施療子アームブロックの側面図であって、（ａ）は一対の施療子が離間した状態、（ｂ）は一対の施療子が近接した状態である。
【図１４】同上の他の例の施療子アームブロックの側面図であって、（ａ）は一対の施療子アームが離間した状態、（ｂ）は一対の施療子アームが近接した状態である。
【図１５】同上の他の例の施療子アームブロックの側面図であって、（ａ）は一対の施療子が離間した状態、（ｂ）は一対の施療子が近接した状態である。
【図１６】同上の他の例の施療子アームブロックの側面図であって、（ａ）は一対の施療子が離間した状態、（ｂ）は一対の施療子が近接した状態である。
【図１７】（ａ）は図１６（ａ）のＸ−Ｘ線断面図、（ｂ）は図１６（ｂ）のＹ−Ｙ線断面図である。
【図１８】同上の他の例の動作を示すグラフである。
【図１９】同上の他の例の動作を示すグラフである。
【図２０】同上の他の例の動作を示すグラフである。
【図２１】同上の他の例動作を示すグラフである
【符号の説明】
【００６２】
Ａ  施療子駆動部
Ｂ  抵抗力強弱可変部材  
１  施療子アームブロック
１ａ  第１施療子
１ｂ  第２施療子
２１  エアバック
２２  エアバック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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