(57)【要約】【課題】  路面との摩擦力が十分に得られない状況であっても、連結車両の横滑り防止効果を高めること。【解決手段】  カプラと一体の固定子２２と、キングピンを回転中心として回転可能な可動子２１とからなるカプラモータ２０を備え、このカプラモータ２０の電磁力により、トラクタの前後方向とトレーラの前後方向のなす角度が減少する方向にキングピンを回転中心とする回転力をセミトレーラに加える。【選択図】        図２
2006192974.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トレーラに取り付けられるキングピンと結合して、前記トレーラに牽引力を伝達するカプラを備える連結車両の横滑り防止装置であって、
前記カプラは、前記キングピンの取り付け面と対向する前記カプラの上面に複数のコイルを設け、
前記複数のコイルから発生する電磁力により、前記トレーラに対して前記キングピンを回転中心とする回転力を加える制御手段を備えることを特徴とする連結車両の横滑り防止装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記カプラに前記キングピンが結合した際、前記複数のコイルに交流電流を通電することによって回転磁界を発生させ、この回転磁界により前記トレーラに回転力を加えることを特徴とする請求項１記載の連結車両の横滑り防止装置。
【請求項３】
トレーラに取り付けられるキングピンと結合して、前記トレーラに牽引力を伝達するカプラを備える連結車両の横滑り防止装置であって、
前記カプラと一体の固定子と、
前記キングピンと結合するための開口部を有し、前記開口部に結合されるキングピンを回転中心として前記固定子に対して回転可能な円柱体を形成する可動子と、を備え、
前記可動子は、前記キングピンの取り付け面と対向する前記円柱体の上面、及び前記固定子と対向する前記円柱体の側面の少なくとも一方の面に複数のコイルを設け、
前記上面に設けられた複数の上面コイル、及び前記側面に設けられた複数の側面コイルの少なくとも一方から発生する電磁力により、前記トレーラに対して前記キングピンを回転中心とする回転力を加える制御手段を備えることを特徴とする連結車両の横滑り防止装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記カプラに前記キングピンが結合した際、前記複数の上面コイルに直流電流を通電し、
前記複数の上面コイルへの直流電流の通電により発生する磁力により、前記可動子が前記キングピンの取り付け面に吸着するか否かを判定する吸着判定手段を備え、
前記制御手段は、前記吸着判定手段の判定結果に応じて、前記複数の上面コイル、及び前記複数の側面コイルの少なくとも一方への通電に関して制御することを特徴とする請求項３記載の連結車両の横滑り防止装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記吸着判定手段が吸着すると判定した場合、前記複数の上面コイルに直流電流を通電することによって前記可動子を前記キングピンの取り付け面に吸着させるとともに、前記複数の側面コイルに交流電流を通電することによって回転磁界を発生させ、この回転磁界により前記トレーラに回転力を加えることを特徴とする請求項４記載の連結車両の横滑り防止装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記吸着判定手段が吸着しないと判定した場合、前記複数の上面コイルに交流電流を通電し、
前記複数の上面コイルへの交流電流の通電により発生する回転磁界により、前記可動子が回転可能か否かを判定する回転判定手段を備え、
前記制御手段は、前記回転判定手段が回転すると判定した場合、前記可動子の回転をロックするためのロック用ラッチをロックするとともに、前記複数の上面コイルに交流電流を通電することによって回転磁界を発生させ、この回転磁界により前記トレーラに回転力を加えることを特徴とする請求項４記載の連結車両の横滑り防止装置。
【請求項７】
前記吸着判定手段、及び前記回転判定手段の少なくとも一方の判定結果に基づく前記キングピンの取り付け面の材質を報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項４〜６の何れか１項に記載の連結車両の横滑り防止装置。
【請求項８】
前記報知手段は、
前記吸着判定手段が吸着すると判定した場合、前記材質は強磁性体であると報知し、
前記吸着判定手段が吸着しないと判定し、さらに、前記回転判定手段が回転すると判定した場合、前記材質は磁気的に常磁性体、かつ、電気的に導体であると報知し、
前記吸着判定手段が吸着しないと判定し、さらに、前記回転判定手段が回転しないと判定した場合、前記材質は磁気的に常磁性体、かつ、電気的に絶縁体であると報知することを特徴とする請求項７記載の連結車両の横滑り防止装置。
【請求項９】
前記連結車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記現在位置における前方の道路の形状に関する情報を取得する道路形状情報取得手段と、
前記固定子に対する前記キングピンの回転角度を検出する回転角度検出手段と、
前記回転角度、及び前記道路の形状に関する情報に基づいて、前記連結車両が横滑り状態であるか否かを判定する横滑り状態判定手段と、を備え、
前記制御手段は、前記横滑り判定手段が横滑り状態であると判定した場合、前記回転角度が減少する回転方向に前記回転力を加えることを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の連結車両の横滑り防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、連結車両の横滑り防止装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、単車体の車両の安定性を維持するための技術として、車両の制動力を制御するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）、車両の駆動力を制御するＴＲＣ（Traction Control）（登録商標）やＡＳＲ（Anti Spin Regulator）、車両の垂直軸回りの回転力（ヨーモーメント）を制御するＥＳＣ（Electric Stability Control System）等がある。
【０００３】
また、トラクタとトレーラとで構成される連結車両の安定性を維持する技術としては、特許文献１〜３に開示されているように、上記ＥＳＣの原理で、制動時にトレーラの各車輪のブレーキエア圧力を制御する方法が提案されている。
【特許文献１】特開２０００−４３６９４号公報
【特許文献２】特開２０００−４３６９５号公報
【特許文献３】特開２００１−１９９３２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
連結車両に特有の車両挙動として、図７（ａ）に示すジャックナイフ現象や、図７（ｂ）に示すトレーラスイング現象等があるが、上記特許文献１〜３に開示されている従来技術は、このような現象によって生ずる連結車両の横滑りを防止しようとするものである。
【０００５】
しかしながら、上記従来技術は、何れも連結車両の車輪のタイヤと路面との間の（車両進行方向の）摩擦力に頼って連結車両の横滑りを防止するものであるため、上記摩擦力が十分に得られない状況（例えば、高速走行時、降雨や降雪等による低ミュー路走行時等）では、連結車両の横滑りを防止する効果が十分に期待できない。
【０００６】
本発明は、上記の問題を鑑みてなされたもので、路面との摩擦力が十分に得られない状況であっても、横滑り防止効果を高めることができる連結車両の横滑り防止装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の連結車両の横滑り防止装置は、トレーラに取り付けられるキングピンと結合して、トレーラに牽引力を伝達するカプラを備える連結車両の横滑り防止装置であって、
カプラは、キングピンの取り付け面と対向するカプラの上面に複数のコイルを設け、
複数のコイルから発生する電磁力により、トレーラに対してキングピンを回転中心とする回転力を加える制御手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明は、上述した連接車両の横滑りがカプラ（連結部分）の鉛直軸を中心とする回転に起因していることに着目したものである。従来のように、通常時（横滑り状態でないとき）には連結部分の回転を自由にし、非常時（横滑り状態であるとき）には連結部分の回転をロックするという受動的な制御ではなく、能動的に電磁力によって回転力を加えることによって横滑り防止を図るものである。
【０００９】
すなわち、上述したように、カプラの上面に複数のコイルを設け、この複数のコイルの発生する電磁力により、トレーラに対してキングピンを回転中心（軸）とする回転力を加える。これにより、路面との摩擦力が十分に得られない状況であっても、連結車両の横滑り防止効果を高めることができる。
【００１０】
請求項２に記載の連結車両の横滑り防止装置によれば、制御手段は、カプラにキングピンが結合した際、複数のコイルに交流電流を通電することによって回転磁界を発生させ、この回転磁界によりトレーラに回転力を加えることを特徴とする。
【００１１】
このように、複数のコイルに交流電流を通電することによって、カプラの上面に回転磁界が発生するため、この回転磁界による電磁誘導によってトレーラに回転力を加えることができる。
【００１２】
請求項３に記載の連結車両の横滑り防止装置は、トレーラに取り付けられるキングピンと結合して、トレーラに牽引力を伝達するカプラを備える連結車両の横滑り防止装置であって、
カプラと一体構造の固定子と、
キングピンと結合するための開口部を有し、開口部に結合されるキングピンを回転中心として固定子に対して回転可能な円柱体を形成する可動子と、を備え、
可動子は、キングピンの取り付け面と対向する円柱体の上面、及び固定子と対向する円柱体の側面の少なくとも一方の面に複数のコイルを設け、
上面に設けられた複数の上面コイル、及び側面に設けられた複数の側面コイルの少なくとも一方から発生する電磁力により、トレーラに対してキングピンを回転中心とする回転力を加える制御手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
このように、カプラに固定子と可動子を追加した構成を採用した場合でも、可動子に設けられた複数の上面コイルや複数の側面コイルの発生する電磁力により、トレーラに対してキングピンを回転中心（軸）とする回転力を加えることができる。これにより、路面との摩擦力が十分に得られない状況であっても、連結車両の横滑り防止効果を高めることができる。
【００１４】
請求項４に記載の連結車両の横滑り防止装置によれば、制御手段は、カプラにキングピンが結合した際、複数の上面コイルに直流電流を通電し、
複数の上面コイルへの直流電流の通電により発生する磁力により、可動子がキングピンの取り付け面に吸着するか否かを判定する吸着判定手段を備え、
制御手段は、吸着判定手段の判定結果に応じて、複数の上面コイル、及び複数の側面コイルの少なくとも一方への通電に関して制御することを特徴とする。
【００１５】
これにより、制御手段は、可動子とキングピンの取り付け面との吸着可否によって、複数の上面コイルや複数の側面コイルの通電に関して制御することができる。
【００１６】
請求項５に記載の連結車両の横滑り防止装置によれば、制御手段は、吸着判定手段が吸着すると判定した場合、複数の上面コイルに直流電流を通電することによって可動子をキングピンの取り付け面に吸着させるとともに、複数の側面コイルに交流電流を通電することによって回転磁界を発生させ、この回転磁界によりトレーラに回転力を加えることを特徴とする。
【００１７】
このように、可動子の複数の側面コイルに交流電流を通電することによって、可動子自体に回転磁界が発生するため、この回転磁界による電磁誘導によって、可動子と吸着して一体となったトレーラに回転力を加えることができる。
【００１８】
請求項６に記載の連結車両の横滑り防止装置によれば、制御手段は、吸着判定手段が吸着しないと判定した場合、複数の上面コイルに交流電流を通電し、
複数の上面コイルへの交流電流の通電により発生する回転磁界により、可動子が回転可能か否かを判定する回転判定手段を備え、
制御手段は、回転判定手段が回転すると判定した場合、可動子の回転をロックするためのロック用ラッチをロックするとともに、複数の上面コイルに交流電流を通電することによって回転磁界を発生させ、この回転磁界によりトレーラに回転力を加えることを特徴とする。
【００１９】
このように、可動子がキングピンの取り付け面に吸着しないものの、複数の上面コイルから発生する回転磁界により可動子が回転可能な場合には、可動子の回転をロックして固定子に固定するとともに、可動子の複数の上面コイルに交流電流を通電することによって、可動子の上面に回転磁界が発生するため、この回転磁界による電磁誘導によってトレーラに回転力を加えることができる。
【００２０】
請求項７に記載の連結車両の横滑り防止装置によれば、吸着判定手段、及び回転判定手段の少なくとも一方の判定結果に基づくキングピンの取り付け面の材質を報知する報知手段を備えることを特徴とする。これにより、ユーザは、キングピンの取り付け面の材質を把握することができる。
【００２１】
請求項８に記載の連結車両の横滑り防止装置によれば、報知手段は、
吸着判定手段が吸着すると判定した場合、材質は強磁性体であると報知し、
吸着判定手段が吸着しないと判定し、さらに、回転判定手段が回転すると判定した場合、材質は磁気的に常磁性体、かつ、電気的に導体であると報知し、
吸着判定手段が吸着しないと判定し、さらに、回転判定手段が回転しないと判定した場合、材質は磁気的に常磁性体、かつ、電気的に絶縁体であると報知することを特徴とする。
【００２２】
これにより、キングピンの取り付け面の材質が強磁性体（例えば、鉄等）や常磁性体（例えば、アルミニウムや銅等）である場合には、電磁力によりトレーラに対して回転力を加えることができるため、ユーザは、本発明の横滑り防止装置が動作可能であることを把握することができる。また、キングピンの取り付け面の材質が絶縁体（例えば、木材等）の場合には、電磁力によりトレーラに対して回転力を加えることができないため、本発明の横滑り防止装置が動作できないことを把握することができる。
【００２３】
請求項９に記載の連結車両の横滑り防止装置は、連結車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
現在位置における前方の道路の形状に関する情報を取得する道路形状情報取得手段と、
固定子に対するキングピンの回転角度を検出する回転角度検出手段と、
回転角度、及び道路の形状に関する情報に基づいて、連結車両が横滑り状態であるか否かを判定する横滑り状態判定手段と、を備え、
制御手段は、横滑り判定手段が横滑り状態であると判定した場合、回転角度が減少する回転方向に回転力を加えることを特徴とする。
【００２４】
このように、上述したジャックナイフ現象やトレーラスイング現象によって生ずる連結車両の横滑りを判定した場合には、固定子に対するキングピンの回転角度が減少する回転方向に回転力を加えることで、連結車両の横滑り防止効果を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の連結車両の横滑り防止装置の実施形態について、図面を用いて説明する。本実施形態の連結車両の横滑り防止装置は、図１（ａ）に示すような牽引車両としてのセミトラクタと、被牽引車両としてのセミトレーラとが連結、又は、図１（ｂ）に示すように分離されるように構成された連結車両に搭載されるものである。
【００２６】
本実施形態の連結車両の横滑り防止装置は、後述するカプラモータ、車載ナビゲーションシステム、及び、車載ナビゲーションシステムや各種センサから出力される情報に基づいて、連結車両の横滑り状態を判定し、この判定結果に応じてカプラモータを制御する制御装置によって構成される。
【００２７】
なお、本実施形態では、上述したようにセミトラクタとセミトレーラとからなるセミトレーラ方式の連結車両を例として取りあげるが、フルトレーラ方式（いわゆるセンタアクスル式のフルトレーラを含む）、ポールトレーラ方式、ダブルストレーラ方式、トリプルストレーラ方式、連接バス、乗用車によるライトトレーラ等にも適用可能である。
【００２８】
図１（ｂ）に示すように、セミトラクタには連結装置としてのカプラが取り付けられ、セミトレーラの床下には円柱状のキングピンが取り付けられている。このカプラとキングピンとによって、セミトラクタとセミトレーラが結合、分離できるようになっている。
【００２９】
図１（ｃ）は、キングピンを側面からみたときの断面図である。キングピンは、第５輪カップリングとも呼ばれ、その材質として炭素鋼や特殊鋼等が用いられる。このキングピンには、牽引時の荷重のほか、勾配走行時の荷重、旋回走行時の横荷重、連結や分離、制動時のショック等が加わるため、充分な強度が要求される。そのため、キングピンは、スティフナ（補強）を介してセミトレーラのクロスメンバに強固に取り付けられている。
【００３０】
一方、カプラは、何れも図示しないセミトレーラの荷重の支持を行うカプラベース、キングピンと結合して牽引力の伝達を行うジョー、このジョーをロックするためのロック部、ロック部のロックを解除するためのレバーを備えている。このカプラの形状は、キングピンを自由に組み合わせるために、ＪＩＳ（Japanese Industrial Standard、日本工業規格）等で詳細に規定されている。
【００３１】
上述のジョーにはグリースが塗布されており、このジョーが同心円柱形状のキングピンを挟み込むことでカプラとキングピンとが結合するとともに、ロック部によってジョーがロックされ、カプラとキングピンとが連結状態となる。また、レバーの操作によってロック部のロックが解除されると、キングピンはジョーから解放され、カプラとキングピンは分離される。
【００３２】
続いて、本実施形態の特徴部分である、カプラに設けられるカプラモータについて、図２を用いて説明する。図２（ａ）は、カプラモータ２０の上面図であり、（ｂ）は、カプラモータ２０を側面からみたときの断面図である。カプラモータ２０は、カプラに追加して構成するもので、その構成は、固定子２２と可動子２１とに大別される。
【００３３】
固定子２２は、カプラと一体で形成される。可動子２１は、図２（ａ）に示すように、キングピンを受け入れて結合するための（キングピンと同形状の）開口部を有し、全体として鉛直円柱体を形成する。可動子２１は、キングピンと結合したとき、そのキングピンを回転中心（軸）として固定子２２に対して回転可能な構成となっている。
【００３４】
この可動子２１には、キングピンの取り付け面と対向する上面、及び固定子２２と対向する側面の各々に３つずつ、上面駆動用コイル２４ａ〜ｃと側面駆動用コイル２５ａ〜ｃが設けられている。この上面駆動用コイル２４ａ〜ｃ、及び側面駆動用コイル２５ａ〜ｃは、可動子の回転中心（軸）を原点として等角度間隔（略１２０度間隔）に設けられる。上面駆動用コイル２４ａ〜ｃ、及び側面駆動用コイル２５ａ〜ｃは、スリップリング２３よって供給される電源により全て独立して制御することができる。このスリップリング２３の電源の供給（通電）制御は、上述した制御装置が実行する。
【００３５】
図２（ｂ）に示すロック用ラッチ２６は、可動子２１の回転をロックするためのものであり、上記制御装置の指示信号を受けて動作する。このロック用ラッチ２６をロックすることで、固定子２２側からロックピン（図示せず）が可動子２１側の凹部に突出し、固定される。
【００３６】
吸着検出センサ２７は、周知の圧力センサで構成されるものであり、固定子２２に対して可動子２１から加えられる上下方向の圧力を検出する。可動子角度センサ２８は、固定子２１に対する可動子２１の回転角度を検出する。非接触角度計２９は、セミトラクタの前後方向とセミトレーラの前後方向のなす角度（固定子２２に対するキングピンの回転角度に相当）を検出する。吸着検出センサ２７、可動子角度センサ２８、及び非接触角度計２９は、その検出結果を制御装置へ出力する。ここで、非接触角度計２９について説明する。
【００３７】
非接触角度計２９は、回転部２９ａと固定部２９ｂを備えている。固定部２９ｂは、セミトラクタ側に固定された板ばね３０によって支持され、この固定部２９ｂの上部に回転部２９ａが回転可能に設けられている。非接触角度計２９は、セミトラクタとセミトレーラが連結されたとき、キングピンの中心軸と、回転部２９ａの回転軸が略同一となるように設けられている。
【００３８】
また、回転部２９ａは、図示しない電磁石を有し、この電磁石のコイルに電流が流れない状態では、キングピンと隙間を設けた場所に位置し、電磁石のコイルに電流が流れると、回転部２９ａがキングピンに吸着するようになっている。そして、非接触角度計２９は、光または磁気を利用して回転部２９ａと固定部２９ｂのなす角度を非接触で検出し、検出した角度に応じた信号を出力する。
【００３９】
なお、非接触角度計２９の回転部２９ａと固定部２９ｂのなす角度は相対値として検出されるため、基準となる角度を予め検出しておく必要がある。このため、セミトラクタとセミトレーラが直列となった状態における回転部２９ａと固定部２９ｂのなす角度を検出して、この検出した角度を基準値として制御装置内のメモリ（図示せず）に記憶する。このメモリに記憶した基準値を用いて、非接触角度計２９によって検出される角度の直列補正を行う。
【００４０】
次に、図４を用いて、連結車両の状態を検出するための、車載ナビゲーションシステムの構成について説明する。同図に示すように、車載ナビゲーションシステムは、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、これらに接続された制御回路８、制御回路８に接続された外部メモリ９、表示装置１０及びリモコンセンサ１１を備えている。なお制御装置８は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。
【００４１】
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ（車速センサ）４、及び衛星からの電波に基づいて現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更にステアリングの回転センサ、各駆動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００４２】
地図データ入力器６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の形状に関する情報（例えば、道路半径）等からなる地図データ及び目印データを含む各種データを入力するための装置である。媒体としては、そのデータ量からＤＶＤ−ＲＯＭを用いるのが一般的であるが、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ハードディスク等の媒体を用いてもよい。
【００４３】
表示装置１０はカラー表示装置であり、表示装置１０の画面には位置検出器１から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器６より入力された地図データと、更に地図上に表示する誘導経路等の付加データとを重ねて表示することが出来る。
【００４４】
また、車載ナビゲーションシステムは、リモートコントロール端末（以下リモコンと称する）１２を介してリモコンセンサ１１から、あるいは操作スイッチ群７により目的地の位置を入力すると、現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を形成し表示する、いわゆる経路案内機能も備えている。このような自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。操作スイッチ群７は、例えば表示装置１０と一体になったタッチスイッチ、またはメカニカルスイッチ、または音声認識スイッチ等が用いられ、各種入力に使用される。
【００４５】
車載ナビゲーションシステムは、携帯電話・ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）・ＦＭ多重信号などの移動体通信機器１３により、外部ネットワーク１４との接続が可能で、インターネットに接続したり、専用の情報センターに接続したりすることができる。
【００４６】
車載ナビゲーションシステムは、現在位置における前方の道路の形状に関する情報を地図データ入力器６から取得して、その取得した道路の形状に関する情報を制御装置へ出力する。
【００４７】
図示しない制御装置は、カプラにキングピンが結合した際、上面駆動用コイル２４ａ〜ｃに直流電流を通電する。この時、可動子２１がセミトレーラのキングピン取り付け面に吸着した場合、図３に示すように、可動子２１が固定子２２から浮上する。この可動子２１の浮上によりロック用ラッチ２６が外れ、可動子２１はセミトレーラと一体になる。
【００４８】
一方、可動子２１がセミトレーラのキングピン取り付け面に吸着しない場合、ロック用ラッチ２６のロックを強制解除すると、可動子２１は固定子２２、及びセミトレーラとから独立して回転運動を行うことができるようになる。この場合、ロック用ラッチ２６をロック側にすることで、可動子２１は固定子２２(すなわち、セミトラクタ)と一体になる。
【００４９】
制御装置は、カプラにキングピンが結合したのち、連結車両の走行開始を検出すると、セミトラクタの前後方向とセミトレーラの前後方向のなす角度、及び道路の形状に間する情報に基づいて、連結車両が横滑り状態であるか否かを判定する。この連結車両の横滑りは、上述したように、図７（ａ）に示すジャックナイフ現象や、図７（ｂ）に示すトレーラスイング現象によって生ずる。
【００５０】
制御装置では、図７（ａ）に示すように、トラクタ進行中心軸とトレーラ進行中心軸方向にはさまれた方向にトラクタ進行方向があり、かつ現在位置の道路形状と整合が取れない場合にジャックナイフ現象が発生し始めた（横滑り状態である）と判断する。
【００５１】
また、図７（ｂ）に示すように、トラクタ進行中心軸とトラクタ進行方向が現在位置の道路形状と整合が取れている場合で、かつトレーラ進行中心軸方向がカーブの外側へ振れ始めた場合に、トレーラスイング現象が発生し始めた（横滑り状態である）と判断する。
【００５２】
そして、制御装置は、上述した現象が発生し始めた（横滑り状態である）と判定した場合、その現象が拡大する前にカプラモータ２０を用いて回転力を加えて、連結車両の運転者の制御可能範囲を超さない様にする。すなわち、図６に示すように、トラクタの前後方向とトレーラの前後方向のなす角度が減少する方向にカプラモータ２０によって回転力を加える。
【００５３】
本実施形態の横滑り防止装置は、連接車両の横滑りがカプラ（連結部分）の鉛直軸を中心とする回転に起因していることに着目し、従来のように、通常時（横滑り状態でないとき）にはカプラにおける回転を自由にし、非常時（横滑り状態であるとき）にはカプラにおける回転をロックするという受動的な制御ではなく、能動的に電磁力によって回転力を加えることによって横滑り防止を図るものである。
【００５４】
このように、上述したジャックナイフ現象やトレーラスイング現象によって生ずる連結車両の横滑りを判定した場合には、トラクタの前後方向とトレーラの前後方向のなす角度（固定子２２に対するキングピンの回転角度）が減少する回転方向に回転力を加えることで、連結車両の横滑り防止効果を高めることができる。
【００５５】
なお、上記回転力は、カプラモータ２０に設けた上面駆動用コイル２４ａ〜ｃや側面駆動用コイル２５ａ〜ｃから発生する電磁力によるものであるが、可動子２１がセミトレーラのキングピン取り付け面に吸着したか否かによって、カプラモータ２０の駆動方法が異なる。
【００５６】
以下、制御装置によって実行される横滑り防止制御処理について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。この横滑り防止制御処理では、以下のステップ（Ｓと記す）１０〜Ｓ１１０において、セミトラクタの有無を検出し、トラクタが検出される場合は、磁気特性と電気特性からセミトラクタのキングピンの取り付け面の材質を判断する。そして、この材質の判断結果に応じて、Ｓ１２０のカプラモータの制御において、直流電流や交流電流を通電する対象となる駆動用コイルを切り替える。
【００５７】
先ず、図５に示すＳ１０では、セミトレーラの有無を検出する。ここで、肯定判定される場合にはＳ２０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１１０へ処理を移行する。セミトレーラが検出された場合、上述したように、キングピンは炭素鋼又は特殊鋼でできているため、非接触角度計２９の回転部２９ａが吸着する。これにより、トラクタの前後方向とトレーラの前後方向のなす角度が検出可能となる。
【００５８】
Ｓ２０では、上面駆動用コイル２４ａ〜ｃに直流電流を流す。これにより、可動子２１の上面が円柱磁石の状態となる。Ｓ３０では、吸着検出センサ２７により、可動子２１のキングピン取り付け面への吸着を検出する。Ｓ４０では、可動子２１がキングピン取り付け面に吸着したか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合、すなわち、可動子２１が吸着することでロック用ラッチが外れた状態となった場合には、Ｓ１００にて、キングピン取り付け面（可動子２１と接する部分）が鉄等の強磁性体の材質が用いられていると判断し、Ｓ１２０におけるカプラモータ２０の制御において、強磁性導体に対する駆動制御を実行する。一方、否定判定される場合にはＳ５０へ処理を進める。
【００５９】
なお、セミトレーラが強磁性体の場合で、ジョーを解除した時には、セミトレーラのキングピン取り付け面（可動子２１と接する部分）が磁化しないよう、上面駆動用コイル２４ａ〜ｃに減衰交流電流を流して消磁するとよい。
【００６０】
Ｓ５０では、ロック用ラッチを強制的に解除し、Ｓ６０では、上面駆動用コイル２５ａ〜ｃに交流(ＶＶＶＦ制御)電流をして、可動子２１に回転磁界を発生させる。Ｓ７０では、この回転磁界により、可動子２１が回転するか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合には、Ｓ９０にて、セミトレーラのキングピン取り付け面（可動子２１と接する部分）が銅やアルミ等の常磁性の導体でできていると判断する。そして、Ｓ１２０におけるカプラモータ２０の制御において、常磁性導体に対する駆動制御を実行する。
【００６１】
一方、否定判定される場合にはＳ１１０へ処理を進め、Ｓ１１０では、セミトレーラが樹脂等の絶縁体でできているか、或いは、何かの理由で十分なカプラモータ２０から回転力を得ることができないと判断し、Ｓ１２０におけるカプラモータ２０の制御における駆動対象外とする。
【００６２】
なお、Ｓ９０〜Ｓ１００では、キングピンの取り付け面の材質を車載ナビゲーションシステムの表示画面等から報知する。これにより、ユーザは、キングピンの取り付け面の材質を把握することができる。また、キングピンの取り付け面の材質が強磁性体（例えば、鉄等）や常磁性体（例えば、アルミニウム、銅等）である場合には、カプラモータ２０の電磁力により、セミトレーラに対して回転力を加えることができるため、ユーザは、本実施形態の横滑り防止装置が動作可能であることを把握することができる。また、キングピンの取り付け面の材質が絶縁体（例えば、木材等）の場合には、カプラモータ２０の電磁力によりトレーラに対して回転力を加えることができないため、本実施形態の横滑り防止装置が動作できないことを把握することができる。
【００６３】
連結車両の走行開始を検出すると、Ｓ１２０では、セミトラクタの前後方向とセミトレーラの前後方向のなす角度、及び道路の形状に間する情報に基づいて、連結車両が横滑り状態であるか否かを判定する。そして、上述した現象が発生し始めた（横滑り状態である）と判定した場合、その現象が拡大する前にトラクタの前後方向とトレーラの前後方向のなす角度が減少する方向にカプラモータ２０によって回転力を加える。
【００６４】
Ｓ１２０では、強磁性導体に対する駆動制御を実行する場合、Ｓ２０における上面駆動用コイル２４ａ〜ｃへの直流電流の通電により可動子２１がキングピンの取り付け面に吸着している状態であるため、側面駆動用コイル２５ａ〜ｃに交流電流を通電して回転磁界を発生させ、この回転磁界によりセミトレーラに回転力を加える。
【００６５】
このように、可動子２１の側面駆動用コイル２５ａ〜ｃに交流電流を通電することによって、可動子２１自体に回転磁界が発生するため、この回転磁界による電磁誘導によって、可動子２１と吸着して一体となったセミトレーラに回転力を加えることができる。
【００６６】
一方、Ｓ１２０では、常磁性導体に対する駆動制御を実行する場合、ロック用ラッチ２６をロック側にして可動子２１の回転をロックして固定子２２に固定するとともに、上面駆動用コイル２４ａ〜ｃに交流電流を通電することによって回転磁界を発生させる。この回転磁界による電磁誘導によってセミトレーラに回転力を加えることができる。
【００６７】
これにより、可動子２１がキングピンの取り付け面に吸着するか否かの判定結果に応じて、上面駆動用コイル２４ａ〜ｃや側面駆動用コイル２５ａ〜ｃの通電に関して制御することができる。
【００６８】
このように、本実施形態の連結車両の横滑り防止装置は、カプラと一体の固定子２２と、キングピンを回転中心として回転可能な可動子２１とからなるカプラモータ２０を備えている。そして、このカプラモータ２０の電磁力により、セミトラクタの前後方向とセミトレーラの前後方向のなす角度が減少する方向にキングピンを回転中心とする回転力をセミトレーラに加える。このセミトレーラに加わる回転力により、路面との摩擦力が十分に得られない状況であっても、連結車両の横滑り防止効果を高めることができる。
【００６９】
（変形例１）
本実施形態の横滑り防止装置の動作のＯＮ／ＯＦＦをユーザの手動操作により切り替えるようにしてもよいし、カプラモータ２０から発生させる回転力の程度（強弱）を変更できるようにしてもよい。
【００７０】
（変形例２）
本実施形態のカプラモータ２０は、可動子２１と固定子２２とから構成されるものであり、これは、セミトレーラのキングピンの取り付け面の材質が強磁性導体や常磁性導体の何れの導体であっても対応できるようにするためである。
【００７１】
これに対し、セミトラクタに連結されるセミトレーラのキングピンの取り付け面の材質が常に常磁性導体である場合、カプラ上面に回転磁界を発生させることでセミトレーラに回転力を加えることができるため、必ずしもカプラモータ２０の構成として、可動子２１と固定子２２を備える必要はなく、その構成を簡略化することができる。
【００７２】
そのため、本変形例では、キングピンの取り付け面と対向するカプラの上面に駆動用コイルを複数設けて、この駆動用コイルから発生する電磁力により、セミトレーラに対してキングピンを回転中心とする回転力を加える。
【００７３】
すなわち、カプラにキングピンが結合した際、複数の駆動用コイルに交流電流を通電することによって回転磁界を発生させ、この回転磁界による電磁誘導によってセミトレーラに回転力を加える。
【００７４】
このように、複数のコイルに交流電流を通電することによって、カプラの上面に回転磁界が発生するため、この回転磁界による電磁誘導によって、セミトレーラに対しキングピンを回転中心（軸）とする回転力を加えることができる。これにより、路面との摩擦力が十分に得られない状況であっても、連結車両の横滑り防止効果を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】（ａ）は、セミトラクタとセミトレーラとが連結した状態を示す図であり、（ｂ）は、セミトラクタとセミトレーラとが分離した状態を示す図であり、（ｃ）は、キングピンを側面からみたときの断面図である。
【図２】（ａ）は、カプラモータ２０の上面図であり、（ｂ）は、カプラモータ２０を側面からみたときの断面図である。
【図３】可動子２１がセミトレーラのキングピン取り付け面に吸着し、固定子２２から浮上した様子を示す図である。
【図４】車載ナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。
【図５】横滑り防止制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】カプラモータ制御の適用例を示す図である。
【図７】（ａ）は、ジャックナイフ現象を示すイメージ図であり、（ｂ）は、トレーラスイング現象を示すイメージ図である。
【符号の説明】
【００７６】
２０  カプラモータ
２１  可動子
２２  固定子
２３  スリップリング
２４ａ、２４ｂ、２４ｃ  上面駆動用コイル
２５ａ、２５ｂ、２５ｃ  側面駆動用コイル
２６  ロック用ラッチ
２７  吸着検出センサ
２８  可動子角度センサ
２９  非接触角度計
３０  板ばね
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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