(57)【要約】【課題】本発明は、摩擦結合部を含んだ圧電アクチュエータを防振動作の駆動源として利用する際に、摩擦結合部の保持力を超える衝撃が発生しても支障をきたさずに防振動作を継続するブレ補正機能付き撮影装置及びブレ補正方法を提供することである。【解決手段】ブレ検出部２１でブレが検出され、位置検出部２０で撮像素子１２の位置が検出される。上記ブレの検出出力と撮像素子１２の位置に応じて、制御部１７にてブレによる被写体像の劣化を補正するように撮像素子１２の設定位置が算出され、この算出された設定位置に撮像素子１２を移動させるべくアクチュエータ１４が制御される。そして、撮像素子１２の設定位置を算出する際に、衝撃検出部１８にて衝撃が検出された場合には、その時点の撮像素子１２の位置が設定位置とされて、上記撮像素子１２は移動されない。【選択図】      図１
2006197216.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影光学系と、
上記撮影光学系によって形成される被写体像を電気信号へ変換する撮像素子と、
上記撮像素子の電気信号から画像データを生成する画像処理手段と、
上記画像データを記録メディアへ記録する記録手段と、
上記撮像素子を上記撮影光学系の光軸に垂直な平面上を変位可能に支持する支持部材と、
上記撮像素子の位置を検出するための位置検出手段と、
上記支持部材に接続されたアクチュエータであって、電気機械変換素子を駆動源とし、該電気機械変換素子の伸縮動作を上記支持部材を駆動するための駆動力へ変換するための変換機構中に摩擦結合部を有したアクチュエータと、
ブレを検出するブレ検出手段と、
上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力に応じてブレによる被写体像の劣化を防止するように上記アクチュエータを制御する制御手段と、
撮影装置に発生した衝撃を検出する衝撃検出手段と、
を有するブレ補正機能付き撮影装置に於いて、
上記制御手段は、上記アクチュエータの制御のために、所定の周期で上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力とに基づいて上記撮像素子の設定位置を算出する際に、上記衝撃検出手段が衝撃を検出した時は、現在の位置を設定位置とすることを特徴とするブレ補正機能付き撮影装置。
【請求項２】
撮影光学系と、
上記撮影光学系の一部であって被写体像の位置を変位するブレ補正光学系と、
上記撮影光学系によって形成される被写体像を電気信号へ変換する撮像素子と、
上記撮像素子の電気信号から画像データを生成する画像処理手段と、
上記画像データを記録メディアへ記録する記録手段と、
上記ブレ補正光学系を上記撮影光学系の光軸に垂直な平面上を変位可能に支持する支持部材と、
上記ブレ補正光学系の位置を検出するための位置検出手段と、
上記支持部材に接続されたアクチュエータであって、電気機械変換素子を駆動源とし、該電気機械変換素子の伸縮動作を上記支持部材を駆動するための駆動力へ変換するための変換機構中に摩擦結合部を有したアクチュエータと、
ブレを検出するブレ検出手段と、
上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力に応じてブレによる被写体像の劣化を防止するように上記アクチュエータを制御する制御手段と、
撮影装置に発生した衝撃を検出する衝撃検出手段と、
を有するブレ補正機能付き撮影装置に於いて、
上記制御手段は、上記アクチュエータの制御のために、所定の周期で上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力とに基づいて上記ブレ補正光学系の設定位置を算出する際に、上記衝撃検出手段が衝撃を検出した時は、現在の位置を設定位置とすることを特徴とするブレ補正機能付き撮影装置。
【請求項３】
撮影光学系と、
上記撮影光学系によって形成される被写体像を電気信号へ変換する撮像素子と、
上記撮像素子の電気信号から画像データを生成する画像処理手段と、
上記画像データを記録メディアへ記録する記録手段と、
上記撮像素子を上記撮影光学系の光軸に垂直な平面上を変位可能に支持する支持部材と、
上記撮像素子の位置を検出するための位置検出手段と、
上記支持部材に接続されたアクチュエータと、
ブレを検出するブレ検出手段と、
上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力に応じてブレによる被写体像の劣化を防止するように上記アクチュエータを制御する制御手段と、
撮影装置に発生した衝撃を検出する衝撃検出手段と、
を有するブレ補正機能付き撮影装置に於いて、
上記アクチュエータは、印加電圧によって伸縮する電気機械変換素子と、該電気機械変換素子の伸縮方向の一端に固定された駆動部材と、上記駆動部材に摩擦結合され当該アクチュエータの駆動力を取り出すために設けられた移動部材とを有して、上記電気機械変換素子を伸長速度と縮小速度を異ならせることで上記移動部材に駆動力を発生し、
上記制御手段は、上記アクチュエータの制御のために、所定の周期で上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力とに基づいて上記撮像素子の設定位置を算出する際に、上記衝撃検出手段が衝撃を検出した時は、現在の位置を設定位置とすることを特徴とするブレ補正機能付き撮影装置。
【請求項４】
撮影光学系と、
上記撮影光学系の一部であって被写体像の位置を変位するブレ補正光学系と、
上記撮影光学系によって形成される被写体像を電気信号へ変換する撮像素子と、
上記撮像素子の電気信号から画像データを生成する画像処理手段と、
上記画像データを記録メディアへ記録する記録手段と、
上記ブレ補正光学系を上記撮影光学系の光軸に垂直な平面上を変位可能に支持する支持部材と、
上記ブレ補正光学系の位置を検出するための位置検出手段と、
上記支持部材に接続されたアクチュエータと、
ブレを検出するブレ検出手段と、
上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力に応じてブレによる被写体像の劣化を防止するように上記アクチュエータを制御する制御手段と、
撮影装置に発生した衝撃を検出する衝撃検出手段と、
を有するブレ補正機能付き撮影装置に於いて、
上記アクチュエータは、印加電圧によって伸縮する電気機械変換素子と、該電気機械変換素子の伸縮方向の一端に固定された駆動部材と、上記駆動部材に摩擦結合され当該アクチュエータの駆動力を取り出すために設けられた移動部材とを有して、上記電気機械変換素子を伸長速度と縮小速度を異ならせることで上記移動部材に駆動力を発生し、
上記制御手段は、上記アクチュエータの制御のために、所定の周期で上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力とに基づいて上記撮像素子の設定位置を算出する際に、上記衝撃検出手段が衝撃を検出した時は、現在の位置を設定位置とし、上記２つの出力から算出される設定位置は制御に使わないことを特徴とするブレ補正機能付き撮影装置。
【請求項５】
上記衝撃検出手段は、所定の周期で上記ブレ検出手段から入力したブレ量から単位時間当たりのブレの変化量を求め、この変化量が所定値を超えたときは衝撃が発生したと判定することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１に記載のブレ補正機能付き撮影装置。
【請求項６】
上記衝撃検出手段は、所定の周期で上記ブレ検出手段から入力したブレ量から単位時間当たりのブレの変化量を求めると共に、上記位置検出手段から入力した位置情報から単位時間当たりの位置の変化量を求め、これら２つの変化量がそれぞれ所定値を超えたときは衝撃が発生したと判定することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１に記載のブレ補正機能付き撮影装置。
【請求項７】
上記衝撃検出手段は、所定の周期で上記ブレ検出手段から入力したブレ量から単位時間当たりのブレの変化量を求め、この変化量が所定値を超えると共に上記記録メディアヘのアクセスエラーの発生を検出したとき衝撃が発生したと判定することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１に記載のブレ補正機能付き撮影装置。
【請求項８】
電気機械変換素子を駆動源として動作し、該電気機械変換素子の伸縮動作を駆動力に変換するための摩擦駆動部を有したアクチュエータにより、所定の周期で撮像素子を光学系の光軸に直交する方向に移動してブレによる被写体像の劣化を防止する撮影装置のブレ補正方法であって、
所定の周期でブレの検出及び撮像素子の位置の検出を行うステップと、
検出されたブレの検出出力と上記撮像素子の位置に応じてブレによる被写体像の劣化を補正するように撮像素子の設定位置を算出するステップと、
上記算出された設定位置に上記撮像素子を駆動するべく制御するステップと、
を具備し、
上記撮像素子の設定位置を算出するステップに於いて衝撃を検出した時には、その時点の撮像素子の位置を設定位置とし、上記制御するステップは上記撮像素子の駆動を行わないことを特徴とするブレ補正方法。
【請求項９】
電気機械変換素子を駆動源として動作し、該電気機械変換素子の伸縮動作を駆動力に変換するための摩擦駆動部を有したアクチュエータにより、所定の周期で撮像素子を光学系の光軸に直交する方向に移動してブレによる被写体像の劣化を防止する撮影装置のブレ補正方法であって、
所定の周期でブレ検出、撮像素子の位置、及び衝撃の有無の検出を行うステップと、
衝撃が検出されない時には、検出されたブレ検出出力と上記撮像素子の位置に応じてブレによる被写体像の劣化を補正するように撮像素子の設定位置を算出するステップと、
上記算出された設定位置に撮像素子を駆動し、衝撃が検出された時には、その時点の撮像素子の位置を設定位置として上記撮像素子の駆動を停止するよう制御するステップと、
を具備することを特徴とするブレ補正方法。
【請求項１０】
衝撃を検出するに当り、所定の周期で求められたブレ検出出力から単位時間当たりのブレ検出出力の変化量が所定値以上の時に衝撃が発生したと検知することを特徴とする請求項８若しくは９に記載のブレ補正方法。
【請求項１１】
衝撃を検出するに当たり、所定の周期で求められたブレ検出出力の単位時間当りのブレ検出出力の変化量が所定値以上であって、更に所定の周期で求められた撮像素子の位置の変化量が所定値以上である時に衝撃が発生したと検知することを特徴とする請求項８に記載のブレ補正方法。
【請求項１２】
衝撃を検出するに当たり、所定の周期で求められたブレ検出出力の単位時間当りのブレ検出出力の変化量が所定値以上であって、更に所定の周期で求められたブレ補正光学系の位置の変化量が所定値以上である時に衝撃が発生したと検知することを特徴とする請求項９に記載のブレ補正方法。
【請求項１３】
撮影光学系によって形成される被写体像を電気信号へ変換する撮像素子と、
上記撮像素子の電気信号から画像データを生成する画像処理手段と、
上記撮像素子を上記撮影光学系の光軸に垂直な平面上に変位可能に支持する支持部材と、
上記撮像素子の位置を検出するための位置検出手段と、
上記支持部材に接続されたもので、電気機械変換素子を駆動源とし、該電気機械変換素子の伸縮動作を上記支持部材を移動させるための駆動力へ変換する変換機構中に摩擦結合部を有したアクチュエータと、
ブレを検出するブレ検出手段と、
撮影装置に発生した衝撃を検出する衝撃検出手段と、
上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力に応じて上記撮像素子の設定位置を算出し、該設定位置に上記撮像素子を移動させるべく上記支持部材を移動させる上記アクチュエータを制御するもので、所定の周期で上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力とに基づいて上記撮像素子の設定位置を算出する際に、上記衝撃検出手段が衝撃を検出した場合は現在の位置を上記設定位置とする制御手段と、
を具備することを特徴とするブレ補正機能付き撮影装置。
【請求項１４】
撮影光学系と、
上記撮影光学系の一部であって被写体像の位置を変位するブレ補正光学系と、
上記撮影光学系によって形成される被写体像を電気信号へ変換する撮像素子と、
上記撮像素子の電気信号から画像データを生成する画像処理手段と、
上記ブレ補正光学系を上記撮影光学系の光軸に垂直な平面上に変位可能に支持する支持部材と、
上記ブレ補正光学系の位置を検出するための位置検出手段と、
上記支持部材に接続されたもので、電気機械変換素子を駆動源とし、該電気機械変換素子の伸縮動作を上記支持部材を駆動するための駆動力へ変換する変換機構中に摩擦結合部を有したアクチュエータと、
ブレを検出するブレ検出手段と、
撮影装置に発生した衝撃を検出する衝撃検出手段と、
上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力に応じて上記ブレ補正光学系の設定位置を算出し、該設定位置に上記ブレ補正光学系を移動させるべく上記支持部材を移動させる上記アクチュエータを制御するもので、所定の周期で上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力とに基づいて上記ブレ補正光学系の設定位置を算出する際に、上記衝撃検出手段が衝撃を検出した場合は現在の位置を上記設定位置とする制御手段と、
を具備することを特徴とするブレ補正機能付き撮影装置。
【請求項１５】
撮影光学系によって形成される被写体像を電気信号へ変換する撮像素子と、
上記撮像素子の電気信号から画像データを生成する画像処理手段と、
上記撮像素子を上記撮影光学系の光軸に垂直な平面上に変位可能に支持する支持部材と、
上記撮像素子の位置を検出するための位置検出手段と、
上記支持部材に接続されたもので、該支持部材を所望の方向に移動させるアクチュエータと、
ブレを検出するブレ検出手段と、
撮影装置に発生した衝撃を検出する衝撃検出手段と、
上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力に応じて上記アクチュエータを制御する制御手段と、
を有するブレ補正機能付き撮影装置に於いて、
上記アクチュエータは、印加電圧によって伸縮する電気機械変換素子と、該電気機械変換素子の伸縮方向の一端に固定された駆動部材と、上記駆動部材に摩擦結合され当該アクチュエータの駆動力を取り出すために設けられた移動部材とを有し、上記電気機械変換素子を伸長速度と縮小速度を異ならせることで上記移動部材に駆動力を発生し、
上記制御手段は、上記アクチュエータの制御のために、所定の周期で上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力とに基づいて上記撮像素子の設定位置を算出する際に、上記衝撃検出手段が衝撃を検出した場合は現在の位置を設定位置とすることを特徴とするブレ補正機能付き撮影装置。
【請求項１６】
撮影光学系と、
上記撮影光学系の一部であって被写体像の位置を変位するブレ補正光学系と、
上記撮影光学系によって形成される被写体像を電気信号へ変換する撮像素子と、
上記撮像素子の電気信号から画像データを生成する画像処理手段と、
上記ブレ補正光学系を上記撮影光学系の光軸に垂直な平面上を変位可能に支持する支持部材と、
上記ブレ補正光学系の位置を検出するための位置検出手段と、
上記支持部材に接続されたアクチュエータと、
ブレを検出するブレ検出手段と、
撮影装置に発生した衝撃を検出する衝撃検出手段と、
上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力に応じて上記アクチュエータを制御する制御手段と、
を有するブレ補正機能付き撮影装置に於いて、
上記アクチュエータは、印加電圧によって伸縮する電気機械変換素子と、該電気機械変換素子の伸縮方向の一端に固定された駆動部材と、上記駆動部材に摩擦結合され当該アクチュエータの駆動力を取り出すために設けられた移動部材とを有して、上記電気機械変換素子を伸長速度と縮小速度を異ならせることで上記移動部材に駆動力を発生し、
上記制御手段は、上記アクチュエータの制御のために、所定の周期で上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力とに基づいて上記ブレ補正光学系の設定位置を算出する際に、上記衝撃検出手段が衝撃を検出した場合は現在の位置を設定位置とするブレ補正機能付き撮影装置。
【請求項１７】
上記衝撃検出手段は、所定の周期で上記ブレ検出手段から入力したブレ量から単位時間当たりのブレの変化量を求め、この変化量が所定値を超えた場合は衝撃が発生したと判定することを特徴とする請求項１３乃至１６の何れか１に記載のブレ補正機能付き撮影装置。
【請求項１８】
上記衝撃検出手段は、所定の周期で上記ブレ検出手段から入力したブレ量から単位時間当たりのブレの変化量を求めると共に、上記位置検出手段から入力した位置情報から単位時間当たりの位置の変化量を求め、これら２つの変化量がそれぞれ所定値を超えた場合は衝撃が発生したと判定することを特徴とする請求項１３乃至１６の何れか１に記載のブレ補正機能付き撮影装置。
【請求項１９】
上記衝撃検出手段は、所定の周期で上記ブレ検出手段から入力したブレ量から単位時間当たりのブレの変化量を求め、この変化量が所定値を超えると共に上記記録メディアヘのアクセスエラーの発生を検出した場合は衝撃が発生したと判定することを特徴とする請求項１３乃至１６の何れか１に記載のブレ補正機能付き撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電気機械変換素子の伸縮運動によって駆動部材を往復運動させるアクチュエータの制御方法に関する撮影装置に関し、特に撮影装置に搭載した像ブレ補正機能付き撮影装置及びプレ補正方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
圧電セラミックス等の電気機械変換素子に駆動部を固定し、この圧電セラミックスに駆動信号を印加して伸縮させることで駆動部材を往復変位させる。そして、一般には、この駆動部材に摩擦結合させた移動部材を伸縮方向に移動させるタイプの圧電アクチュエータが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
ここで、図１２乃至図１５を参照して、上述した圧電アクチュエータの駆動原理について説明する。
【０００４】
図１２（ａ）に示されるように、圧電セラミックス２の左側の端部は固定部材１に固定されており、圧電セラミックス２の右側の端部には駆動軸（駆動部材）３が固定されている。また、この駆動軸３は、その軸方向（図１２に於いて左右方向）に、図示されない支持部材によって移動可能に支持されている。そして、駆動軸３には、移動部材（摩擦部材）４が摩擦結合されている。
【０００５】
一方、圧電セラミックス２の電極には、駆動回路５から、該圧電セラミックス２を伸縮動作させるために必要な駆動信号が供給される。
【０００６】
次に、図１２及び図１３を参照して、移動部材４を右方向に移動させる場合について説明する。
【０００７】
移動部材４を右方向へ駆動する時には、図１３のタイミングチャートに示されるような鋸歯状の駆動パルス信号が駆動回路５から供給される。駆動パルス信号の波形は、立上がり側（＊１）と立下り側（＊２）で電圧の変化率が異なっている。圧電セラミックス２に印加される駆動パルス信号の急速な立上がり（＊１）の間には、図１２（ｂ）に示されるように、圧電セラミックス２が急速（高速）に、図中左方向に短縮する。ここで、圧電セラミックス２の短縮の速度が速いために、移動部材４は、その位置に留まろうとする慣性力が摩擦結合力に打ち勝ち、図１２（ａ）に示される初期位置で停止している。
【０００８】
次に、駆動パルスの緩やかな立下り電圧（＊２）が印加される。このように、圧電セラミックス２に印加される駆動パルス信号の緩やかな立下りの間には、図１２（ｃ）に示されるように、圧電セラミックス２が緩やか（低速）に、図中右方向に伸長する。したがって、駆動軸３に摩擦結合している移動部材４は、図１２（ｃ）に示されるように、駆動軸３と共に右方向（図示矢印Ａ1 方向）に移動する。そして、移動部材４が右方向に所望の距離（移動量Ｓ）だけ移動する回数の駆動パルス信号を、駆動回路５から供給すればよい。
【０００９】
次に、図１４及び図１５を参照して、移動部材４を左方向に移動させる場合について説明する。
【００１０】
移動部材４を左方向へ移動させる場合には、図１５のタイミングチャートに示されるような鋸歯状の駆動パルス信号が駆動回路５から供給される。図１５に示されるこのパルス信号と図１３に示されるパルス信号は、ＧＮＤレベルを基準とする対象な波形である。
【００１１】
駆動パルス信号の波形は、立下り側（＊１′）と立上がり側（＊２′）で電圧の変化率が異なっている。圧電セラミックス２に印加される駆動パルス信号の急速な立下りの間（＊１′）には、図１４（ｂ）に示されるように、圧電セラミックス２が急速（高速）に、図中右方向に伸長する。ここで、圧電セラミックス２の伸長の速度が速いために、移動部材４は、その位置に留まろうとする慣性力が摩擦結合力に打ち勝ち、図１４（ａ）に示される初期位置で停止している。
【００１２】
次に、駆動パルスの緩やかな立上がり電圧（＊２′）が印加される。このように、圧電セラミックス２に印加される駆動パルス信号の緩やかな立下りの間には、圧電セラミックス２が緩やか（低速）に短縮する。したがって、駆動軸３に摩擦結合している移動部材４は、図１４（ｃ）に示されるように、駆動軸３と共に左方向（図示矢印Ａ2 方向）に移動する。そして、移動部材４が左方向に所望の距離（移動量Ｓ）だけ移動する回数の駆動パルス信号を、駆動回路５から供給すればよい。
【００１３】
以上述べたように、正負の鋸歯状のパルス電圧を印加することで、移動部材４を左右に移動することができる。
【特許文献１】特開昭６３−２９９７８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
ところで、電子カメラ等の撮影装置では、撮影装置に発生したブレにより撮影された画像の劣化（ボケやニジミ）が発生することを防止するために、撮影レンズの一部や撮像素子をブレに応じて変位することで、画像の劣化を防ぐ技術が知られている。撮像素子をブレに応じて変位させるためのアクチュエータとして、上述したような構成の圧電アクチュエータを用いた撮影装置もすでに存在している。
【００１５】
また、圧電アクチュエータの原理に示したように、駆動機構の内部に摩擦結合された部位（駆動軸と移動部材）が存在する。摩擦結合による保持力を超えた衝撃が撮影装置に加えられると、移動部材がずれて、移動部材に結合された撮像素子が、意図しない位置へ変位することがある。そこで、衝撃が加えられる前の位置へ無理にアクチュエータを戻しても、瞬時に戻せる訳ではないので、更に撮影画像の劣化を招く虞れがある。また、急激に画像が移動することになり、撮影者に違和感を与える虞れもある。
【００１６】
こうした課題は、図１２乃至図１５に示される構成の圧電アクチュエータのみのものではなく、摩擦結合を有するアクチュエータ全般に生じる課題である。
【００１７】
したがって本発明は、圧電素子の伸縮動作を駆動力へ変換するための機構部に摩擦結合部を含んだ圧電アクチュエータを防振動作のための駆動源として利用する際に、摩擦結合部の保持力を超える衝撃が発生しても大きな支障を起こすことなく防振動作を継続することができるブレ補正機能付き撮影装置及びその補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
すなわち請求項１に記載の発明は、撮影光学系と、上記撮影光学系によって形成される被写体像を電気信号へ変換する撮像素子と、上記撮像素子の電気信号から画像データを生成する画像処理手段と、上記画像データを記録メディアへ記録する記録手段と、上記撮像素子を上記撮影光学系の光軸に垂直な平面上を変位可能に支持する支持部材と、上記撮像素子の位置を検出するための位置検出手段と、上記支持部材に接続されたアクチュエータであって、電気機械変換素子を駆動源とし、該電気機械変換素子の伸縮動作を上記支持部材を駆動するための駆動力へ変換するための変換機構中に摩擦結合部を有したアクチュエータと、ブレを検出するブレ検出手段と、上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力に応じてブレによる被写体像の劣化を防止するように上記アクチュエータを制御する制御手段と、撮影装置に発生した衝撃を検出する衝撃検出手段と、を有するブレ補正機能付き撮影装置に於いて、上記制御手段は、上記アクチュエータの制御のために、所定の周期で上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力とに基づいて上記撮像素子の設定位置を算出する際に、上記衝撃検出手段が衝撃を検出した時は、現在の位置を設定位置とすることを特徴とする。
【００１９】
請求項２に記載の発明は、撮影光学系と、上記撮影光学系の一部であって被写体像の位置を変位するブレ補正光学系と、上記撮影光学系によって形成される被写体像を電気信号へ変換する撮像素子と、上記撮像素子の電気信号から画像データを生成する画像処理手段と、上記画像データを記録メディアへ記録する記録手段と、上記ブレ補正光学系を上記撮影光学系の光軸に垂直な平面上を変位可能に支持する支持部材と、上記ブレ補正光学系の位置を検出するための位置検出手段と、上記支持部材に接続されたアクチュエータであって、電気機械変換素子を駆動源とし、該電気機械変換素子の伸縮動作を上記支持部材を駆動するための駆動力へ変換するための変換機構中に摩擦結合部を有したアクチュエータと、ブレを検出するブレ検出手段と、上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力に応じてブレによる被写体像の劣化を防止するように上記アクチュエータを制御する制御手段と、撮影装置に発生した衝撃を検出する衝撃検出手段と、を有するブレ補正機能付き撮影装置に於いて、上記制御手段は、上記アクチュエータの制御のために、所定の周期で上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力とに基づいて上記ブレ補正光学系の設定位置を算出する際に、上記衝撃検出手段が衝撃を検出した時は、現在の位置を設定位置とすることを特徴とする。
【００２０】
請求項３に記載の発明は、撮影光学系と、上記撮影光学系によって形成される被写体像を電気信号へ変換する撮像素子と、上記撮像素子の電気信号から画像データを生成する画像処理手段と、上記画像データを記録メディアへ記録する記録手段と、上記撮像素子を上記撮影光学系の光軸に垂直な平面上を変位可能に支持する支持部材と、上記撮像素子の位置を検出するための位置検出手段と、上記支持部材に接続されたアクチュエータと、ブレを検出するブレ検出手段と、上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力に応じてブレによる被写体像の劣化を防止するように上記アクチュエータを制御する制御手段と、撮影装置に発生した衝撃を検出する衝撃検出手段と、を有するブレ補正機能付き撮影装置に於いて、上記アクチュエータは、印加電圧によって伸縮する電気機械変換素子と、該電気機械変換素子の伸縮方向の一端に固定された駆動部材と、上記駆動部材に摩擦結合され当該アクチュエータの駆動力を取り出すために設けられた移動部材とを有して、上記電気機械変換素子を伸長速度と縮小速度を異ならせることで上記移動部材に駆動力を発生し、上記制御手段は、上記アクチュエータの制御のために、所定の周期で上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力とに基づいて上記撮像素子の設定位置を算出する際に、上記衝撃検出手段が衝撃を検出した時は、現在の位置を設定位置とすることを特徴とする。
【００２１】
請求項４に記載の発明は、撮影光学系と、上記撮影光学系の一部であって被写体像の位置を変位するブレ補正光学系と、上記撮影光学系によって形成される被写体像を電気信号へ変換する撮像素子と、上記撮像素子の電気信号から画像データを生成する画像処理手段と、上記画像データを記録メディアへ記録する記録手段と、上記ブレ補正光学系を上記撮影光学系の光軸に垂直な平面上を変位可能に支持する支持部材と、上記ブレ補正光学系の位置を検出するための位置検出手段と、上記支持部材に接続されたアクチュエータと、ブレを検出するブレ検出手段と、上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力に応じてブレによる被写体像の劣化を防止するように上記アクチュエータを制御する制御手段と、撮影装置に発生した衝撃を検出する衝撃検出手段と、を有するブレ補正機能付き撮影装置に於いて、上記アクチュエータは、印加電圧によって伸縮する電気機械変換素子と、該電気機械変換素子の伸縮方向の一端に固定された駆動部材と、上記駆動部材に摩擦結合され当該アクチュエータの駆動力を取り出すために設けられた移動部材とを有して、上記電気機械変換素子を伸長速度と縮小速度を異ならせることで上記移動部材に駆動力を発生し、上記制御手段は、上記アクチュエータの制御のために、所定の周期で上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力とに基づいて上記撮像素子の設定位置を算出する際に、上記衝撃検出手段が衝撃を検出した時は、現在の位置を設定位置とし、上記２つの出力から算出される設定位置は制御に使わないことを特徴とする。
【００２２】
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか１に記載の発明に於いて、上記衝撃検出手段は、所定の周期で上記ブレ検出手段から入力したブレ量から単位時間当たりのブレの変化量を求め、この変化量が所定値を超えたときは衝撃が発生したと判定することを特徴とする。
【００２３】
請求項６に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか１に記載の発明に於いて、上記衝撃検出手段は、所定の周期で上記ブレ検出手段から入力したブレ量から単位時間当たりのブレの変化量を求めると共に、上記位置検出手段から入力した位置情報から単位時間当たりの位置の変化量を求め、これら２つの変化量がそれぞれ所定値を超えたときは衝撃が発生したと判定することを特徴とする。
【００２４】
請求項７に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか１に記載の発明に於いて、上記衝撃検出手段は、所定の周期で上記ブレ検出手段から入力したブレ量から単位時間当たりのブレの変化量を求め、この変化量が所定値を超えると共に上記記録メディアヘのアクセスエラーの発生を検出したとき衝撃が発生したと判定することを特徴とする。
【００２５】
請求項８に記載の発明は、電気機械変換素子を駆動源として動作し、該電気機械変換素子の伸縮動作を駆動力に変換するための摩擦駆動部を有したアクチュエータにより、所定の周期で撮像素子を光学系の光軸に直交する方向に移動してブレによる被写体像の劣化を防止する撮影装置のブレ補正方法であって、所定の周期でブレの検出及び撮像素子の位置の検出を行うステップと、検出されたブレの検出出力と上記撮像素子の位置に応じてブレによる被写体像の劣化を補正するように撮像素子の設定位置を算出するステップと、上記算出された設定位置に上記撮像素子を駆動するべく制御するステップと、を具備し、上記撮像素子の設定位置を算出するステップに於いて衝撃を検出した時には、その時点の撮像素子の位置を設定位置とし、上記制御するステップは上記撮像素子の駆動を行わないことを特徴とする。
【００２６】
請求項９に記載の発明は、電気機械変換素子を駆動源として動作し、該電気機械変換素子の伸縮動作を駆動力に変換するための摩擦駆動部を有したアクチュエータにより、所定の周期で撮像素子を光学系の光軸に直交する方向に移動してブレによる被写体像の劣化を防止する撮影装置のブレ補正方法であって、所定の周期でブレ検出、撮像素子の位置、及び衝撃の有無の検出を行うステップと、衝撃が検出されない時には、検出されたブレ検出出力と上記撮像素子の位置に応じてブレによる被写体像の劣化を補正するように撮像素子の設定位置を算出するステップと、上記算出された設定位置に撮像素子を駆動し、衝撃が検出された時には、その時点の撮像素子の位置を設定位置として上記撮像素子の駆動を停止するよう制御するステップと、を具備することを特徴とする。
【００２７】
請求項１０に記載の発明は、請求項８若しくは９に記載の発明に於いて、衝撃を検出するに当り、所定の周期で求められたブレ検出出力から単位時間当たりのブレ検出出力の変化量が所定値以上の時に衝撃が発生したと検知することを特徴とする。
【００２８】
請求項１１に記載の発明は、請求項８に記載の発明に於いて、衝撃を検出するに当たり、所定の周期で求められたブレ検出出力の単位時間当りのブレ検出出力の変化量が所定値以上であって、更に所定の周期で求められた撮像素子の位置の変化量が所定値以上である時に衝撃が発生したと検知することを特徴とする。
【００２９】
請求項１２に記載の発明は、請求項９に記載の発明に於いて、衝撃を検出するに当たり、所定の周期で求められたブレ検出出力の単位時間当りのブレ検出出力の変化量が所定値以上であって、更に所定の周期で求められたブレ補正光学系の位置の変化量が所定値以上である時に衝撃が発生したと検知することを特徴とする。
【００３０】
請求項１３に記載の発明は、撮影光学系によって形成される被写体像を電気信号へ変換する撮像素子と、上記撮像素子の電気信号から画像データを生成する画像処理手段と、上記撮像素子を上記撮影光学系の光軸に垂直な平面上に変位可能に支持する支持部材と、上記撮像素子の位置を検出するための位置検出手段と、上記支持部材に接続されたもので、電気機械変換素子を駆動源とし、該電気機械変換素子の伸縮動作を上記支持部材を移動させるための駆動力へ変換する変換機構中に摩擦結合部を有したアクチュエータと、ブレを検出するブレ検出手段と、撮影装置に発生した衝撃を検出する衝撃検出手段と、上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力に応じて上記撮像素子の設定位置を算出し、該設定位置に上記撮像素子を移動させるべく上記支持部材を移動させる上記アクチュエータを制御するもので、所定の周期で上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力とに基づいて上記撮像素子の設定位置を算出する際に、上記衝撃検出手段が衝撃を検出した場合は現在の位置を上記設定位置とする制御手段と、を具備することを特徴とする。
【００３１】
請求項１４に記載の発明は、撮影光学系と、上記撮影光学系の一部であって被写体像の位置を変位するブレ補正光学系と、上記撮影光学系によって形成される被写体像を電気信号へ変換する撮像素子と、上記撮像素子の電気信号から画像データを生成する画像処理手段と、上記ブレ補正光学系を上記撮影光学系の光軸に垂直な平面上に変位可能に支持する支持部材と、上記ブレ補正光学系の位置を検出するための位置検出手段と、上記支持部材に接続されたもので、電気機械変換素子を駆動源とし、該電気機械変換素子の伸縮動作を上記支持部材を駆動するための駆動力へ変換する変換機構中に摩擦結合部を有したアクチュエータと、ブレを検出するブレ検出手段と、撮影装置に発生した衝撃を検出する衝撃検出手段と、上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力に応じて上記ブレ補正光学系の設定位置を算出し、該設定位置に上記ブレ補正光学系を移動させるべく上記支持部材を移動させる上記アクチュエータを制御するもので、所定の周期で上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力とに基づいて上記ブレ補正光学系の設定位置を算出する際に、上記衝撃検出手段が衝撃を検出した場合は現在の位置を上記設定位置とする制御手段と、を具備することを特徴とする。
【００３２】
請求項１５に記載の発明は、撮影光学系によって形成される被写体像を電気信号へ変換する撮像素子と、上記撮像素子の電気信号から画像データを生成する画像処理手段と、上記撮像素子を上記撮影光学系の光軸に垂直な平面上に変位可能に支持する支持部材と、上記撮像素子の位置を検出するための位置検出手段と、上記支持部材に接続されたもので、該支持部材を所望の方向に移動させるアクチュエータと、ブレを検出するブレ検出手段と、撮影装置に発生した衝撃を検出する衝撃検出手段と、上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力に応じて上記アクチュエータを制御する制御手段と、を有するブレ補正機能付き撮影装置に於いて、上記アクチュエータは、印加電圧によって伸縮する電気機械変換素子と、該電気機械変換素子の伸縮方向の一端に固定された駆動部材と、上記駆動部材に摩擦結合され当該アクチュエータの駆動力を取り出すために設けられた移動部材とを有し、上記電気機械変換素子を伸長速度と縮小速度を異ならせることで上記移動部材に駆動力を発生し、上記制御手段は、上記アクチュエータの制御のために、所定の周期で上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力とに基づいて上記撮像素子の設定位置を算出する際に、上記衝撃検出手段が衝撃を検出した場合は現在の位置を設定位置とすることを特徴とする。
【００３３】
請求項１６に記載の発明は、撮影光学系と、上記撮影光学系の一部であって被写体像の位置を変位するブレ補正光学系と、上記撮影光学系によって形成される被写体像を電気信号へ変換する撮像素子と、上記撮像素子の電気信号から画像データを生成する画像処理手段と、上記ブレ補正光学系を上記撮影光学系の光軸に垂直な平面上を変位可能に支持する支持部材と、上記ブレ補正光学系の位置を検出するための位置検出手段と、上記支持部材に接続されたアクチュエータと、ブレを検出するブレ検出手段と、撮影装置に発生した衝撃を検出する衝撃検出手段と、上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力に応じて上記アクチュエータを制御する制御手段と、を有するブレ補正機能付き撮影装置に於いて、上記アクチュエータは、印加電圧によって伸縮する電気機械変換素子と、該電気機械変換素子の伸縮方向の一端に固定された駆動部材と、上記駆動部材に摩擦結合され当該アクチュエータの駆動力を取り出すために設けられた移動部材とを有して、上記電気機械変換素子を伸長速度と縮小速度を異ならせることで上記移動部材に駆動力を発生し、上記制御手段は、上記アクチュエータの制御のために、所定の周期で上記ブレ検出手段の出力と上記位置検出手段の出力とに基づいて上記ブレ補正光学系の設定位置を算出する際に、上記衝撃検出手段が衝撃を検出した場合は現在の位置を設定位置とする。
【００３４】
請求項１７に記載の発明は、請求項１３乃至１６の何れか１に記載の発明に於いて、上記衝撃検出手段は、所定の周期で上記ブレ検出手段から入力したブレ量から単位時間当たりのブレの変化量を求め、この変化量が所定値を超えた場合は衝撃が発生したと判定することを特徴とする。
【００３５】
請求項１８に記載の発明は、請求項１３乃至１６の何れか１に記載の発明に於いて、上記衝撃検出手段は、所定の周期で上記ブレ検出手段から入力したブレ量から単位時間当たりのブレの変化量を求めると共に、上記位置検出手段から入力した位置情報から単位時間当たりの位置の変化量を求め、これら２つの変化量がそれぞれ所定値を超えた場合は衝撃が発生したと判定することを特徴とする。
【００３６】
請求項１９に記載の発明は、請求項１３乃至１６の何れか１に記載の発明に於いて、上記衝撃検出手段は、所定の周期で上記ブレ検出手段から入力したブレ量から単位時間当たりのブレの変化量を求め、この変化量が所定値を超えると共に上記記録メディアヘのアクセスエラーの発生を検出した場合は衝撃が発生したと判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００３７】
本発明によれば、圧電素子の伸縮動作を駆動力へ変換するための機構部に摩擦結合部を含んだ圧電アクチュエータを防振動作のための駆動源として利用する際に、摩擦結合部の保持力を超える衝撃が発生しても大きな支障を起こすことなく防振動作を継続することができるブレ補正機能付き撮影装置及びブレ補正方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
【００３９】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態の構成を示すもので、ブレ補正機能付き撮影装置の概略構成を示すブロック図である。
【００４０】
図１に於いて、撮影光学系である撮影レンズ１１の後方には、支持部材１３に取り付けられた撮像素子１２が配設されている。上記支持部材１３は、アクチュエータ１４によって上記Ｘ軸方向及びＹ軸方向に移動可能に支持される。このアクチュエータ１４は、制御装置１５内の制御手段である制御部１７からの制御により駆動される。また、制御装置１５内には、この撮影装置に発生した衝撃を検出する衝撃検出手段である衝撃検出部１８を有している。
【００４１】
上記制御部１７には、上記衝撃検出部１８と共に、支持部材１３上の撮像素子１２の位置を検出する位置検出手段である位置検出部２０と、ブレを検出するブレ検出手段であるブレ検出部２１と、撮像素子１２の電気信号から画像データを生成する画像処理手段としての画像処理部２２とが接続されている。また、画像処理部２２には、上記画像データを記録メディア２３ａに記録する記録手段である記録部２３が接続されている。
【００４２】
このような構成に於いて、図示されない被写体のからの光束が撮影レンズ１１を介して撮像素子１２へ取り込まれると、この撮像素子１２にてその被写体像が電気信号へ変換される。そして、この撮像素子１２から出力された電気信号から、画像処理部２２にて画像データが生成される。尚、この画像データは、記録部２３内の記録メディア２３ａへ記録される。
【００４３】
一方、上記撮像素子１２は、支持部材１３上で、上記光学系の光軸に垂直な平面上、すなわちＸ軸方向及びＹ軸方向に変位可能に支持されている。この支持部材１３は、電気機械変換素子を駆動源とするアクチュエータ１４の伸縮動作によって、上記Ｘ軸方向及びＹ軸方向に駆動される。また、撮像素子１２の位置は、位置検出部２０によって検出されている。
【００４４】
そして、ブレ検出部２１で検出されたブレの出力と上記位置検出部２０の出力に応じて、制御部１７では、ブレによる被写体像の劣化を防止するように上記アクチュエータ１４の駆動が制御される。この制御部１７は、所定の周期でブレ検出部２１の出力と位置検出部２０の出力とに基づいて、撮像素子１２の設定位置を算出する際に衝撃検出部１８で衝撃が検出された場合は、現在の位置を設定位置とする。
【００４５】
図２は、図１の支持部材１３及びアクチュエータ１４から成る補正機構の構造を示した図である。
【００４６】
図２に於いて、ベース台３０上に互いに離間して固定された固定枠３１ａ及び３１ｂの間には、延出する２本のシャフトｙ３２ａ及び３２ｂが配設されている。そして、これらシャフトｙ３２ａ及び３２ｂ上には、ステージｙ３３がＹ軸方向に摺動可能に支持されている。また、ベース台３０上で、このステージｙ３３の近傍には、固定部材ｙ３５が取り付けられている。この固定部材ｙ３５には、圧電セラミックスｙ３６の一端部が固定されている。一方、圧電セラミックスｙ３６の他端部には駆動軸ｙ３７が固定されている。この駆動軸ｙ３７には、上記ステージｙ３３に取り付けられた移動部材ｙ３８が摩擦結合されている。
【００４７】
また、ステージｙ３３のＹ軸方向の側面部には、光源ｙ４０からの光によってステージｙ３３の位置を検出するための位置検出素子（ＰＳＤ）ｙ４１が取り付けられている。
【００４８】
尚、圧電セラミックスｙ３６の電極には、制御装置１５内の駆動回路（図示せず）から、該圧電セラミックスｙ３６を伸縮動作させるために必要な駆動信号が供給される。これにより、圧電セラミックスｙ３６の伸縮に応じて、ステージｙ３３がシャフトｙ３２ａ、３２ｂに沿って、図示矢印Ｙ1 、Ｙ2 方向に移動可能に支持される。
【００４９】
同様に、ステージｙ３３上に互いに離間して固定された固定枠４４ａ及び４４ｂの間には、延出する２本のシャフトｘ４５ａ及び４５ｂが配設されている。そして、これらシャフトｘ４５ａ及び４５ｂ上には、撮像素子１２が配設されたステージｘ４６がＸ軸方向に摺動可能に支持されている。また、ステージｙ３３上で、ステージｘ４６の近傍には、固定部材ｘ４８が取り付けられている。この固定部材ｘ４８には、圧電セラミックスｘ４９の一端部が固定されている。一方、圧電セラミックスｘ４９の他端部には駆動軸ｘ５０が固定されている。この駆動軸ｘ５０には、上記ステージｘ４６に取り付けられた移動部材ｘ５１が摩擦結合されている。
【００５０】
また、ステージｘ４６のＸ軸方向の側面部には、光源ｘ５３からの光によってステージｘ４６の位置を検出するための位置検出素子（ＰＳＤ）ｘ５４が取り付けられている。
【００５１】
尚、圧電セラミックスｘ４９の電極には、制御装置１５内の駆動回路（図示せず）から、該圧電セラミックスｘ４９を伸縮動作させるために必要な駆動信号が供給される。これにより、圧電セラミックスｘ４９の伸縮に応じて、ステージｘ４６がシャフトｘ４５ａ、４５ｂに沿って、図示矢印Ｘ1 、Ｘ2 方向に移動可能に支持される。
【００５２】
つまり、撮像素子１２のＸ軸方向の位置は光源ｘ５３及びＰＳＤｘ５４によって検出される。すると、この検出された移動量に応じて圧電セラミックスｘ４９が伸縮することにより、ステージｘ４６が図示矢印Ｘ1 、Ｘ2 方向に移動して、撮像素子１２のＸ軸方向の位置が調整される。同様に、撮像素子１２のＹ軸方向の位置は光源ｙ４０及びＰＳＤｙ４１によって検出される。すると、この検出された移動量に応じて圧電セラミックスｙ３６が伸縮することにより、ステージｙ３３が図示矢印Ｙ1 、Ｙ2 方向に移動して撮像素子１２のＹ軸方向の位置が調整される。
【００５３】
図３は、本実施形態に於ける撮影装置の具体的な構成例を示すブロック図である。
【００５４】
図３に於いて、撮像素子を構成するＣＣＤ１２が、ステージｘ４６、ステージｙ３３上で、撮影レンズ１１の光軸に垂直な平面上、すなわちＸ軸方向及びＹ軸方向に変位可能に支持されている。上記ＣＣＤ１２の位置は、ステージｘ４６、ステージｙ３３がそれぞれ位置検出部２０を構成するＸ軸用ＰＳＤ５４、Ｙ軸用ＰＳＤ４１によって検出されることによって求められる。
【００５５】
一方、上記ステージｘ４６、ステージｙ３３は、それぞれＸ軸用圧電アクチュエータ６３、Ｙ軸用圧電アクチュエータ６４の伸縮動作によって、上記Ｘ軸方向及びＹ軸方向に駆動される。
【００５６】
ブレ防止コントローラ６６は制御装置１５に相当するもので、ブレ検出部２１を構成するＸ軸用ジャイロ６７、Ｙ軸用ジャイロ６８で検出される撮影装置のブレと、上記Ｘ軸用ＰＳＤ５４、Ｙ軸用ＰＳＤ４１で検出されたＣＣＤ１２の位置に基づいて、ステージｘ４６、ステージｙ３３を所望の位置に移動させるべく駆動回路６５に制御信号を出力する。そして、この駆動回路６５からの制御信号に応じて、Ｘ軸用圧電アクチュエータ６３、Ｙ軸用圧電アクチュエータ６４が駆動されて、ステージｘ４６、ステージｙ３３が所望の位置に移動される。
【００５７】
また、ＣＣＤ１２では、図示されない被写体のからの光束が撮影レンズ１１を介して取り込まれ、ここでその被写体像が電気信号へ変換される。そして、この撮像素子１２からＩ／Ｆ（インターフェース）回路６０を介して、画像処理部２２であるシステムコントローラ６１に信号が出力されて画像データが生成される。
【００５８】
記録部２３は、この記録部２３内の制御を司るドライブコントローラ７０と、バス３０を介して接続されたスピンドルモータ７２と、光ヘッド７７を駆動制御する光ヘッド制御回路７３と、信号処理回路７４と、エラーレート判定回路７５と、記録メディアである光磁気ディスク２３ａとを有して構成される。
【００５９】
ドライブコントローラ７０は、記録部２３を統括して制御するもので、システムコントローラ６１の指令に基づいて記録メディアである光磁気ディスク２３ａへのデータ記録、或いはデータ再生を行うものである。光磁気ディスク２３ａは、スピンドルモータ７２によって所定方向へ回転される。
【００６０】
信号処理回路７４は、記録時は所定の変調方式で変調されたデータを生成し、再生時は再生パルスを復調する。光ヘッド制御回路７３は、記録時は記録データを記録パルスに変換し、再生時は光ヘッド７７より再生信号に対して自動利得制御（ＡＧＣ）や波形等化を行ってパルス化する。
【００６１】
また、光ヘッド制御回路７３にはトラックオフセット検出回路７３ａが含まれており、トラックエラー信号が閾値を超えるとドライブコントローラ７０ヘエラー信号を送出する。この信号はシステムコントローラ６１へ送信される。このエラー信号によって、システムコントローラ６１は、光磁気ディスク２３ａヘのアクセスエラーを検出することができる。
【００６２】
記録時、光ヘッド７７は、光ヘッド制御回路７３からの記録パルスで光強度が変調されたレーザ光７８を発生して、光磁気ディスク２３ａ上に照射する。再生時は、レーザ光７８のパワーを一定に制御して光磁気ディスク２３ａヘ照射し、反射光を受光して反射光量の変化または反射偏光面の回転を検出して再生信号を得るようになっている。
【００６３】
エラーレート判定回路７５では、信号処理回路７４から入力された再生パルスに基づいてエラーレートが判定される。この判定結果は、システムコントローラ６１へ供給される。
【００６４】
尚、上述した例では記録メディアは光磁気ディスクとして説明したが、これに限られるものではなく、半導体メモリを内蔵したカードやハードディスクドライブ（ＨＤＤ）であってもよい。これらの記録メディアもアクセス中に衝撃が加われば、アクセスエラーを発生する。したがって、これらのアクセスエラーも衝撃の検出に利用することができる。
【００６５】
次に、図４のフローチャートを参照して、本実施形態に於ける撮影装置のブレ補正動作について説明する。
【００６６】
本ルーチンに入ると、先ずステップＳ１に於いて、システムコントローラ６１から、ブレ補正動作開始の指令があったか否かが判定される。ここで、ブレ補正動作が開始されたならば、ステップＳ２及びＳ３へ移行して、サブルーチン“Ｘ軸のブレ補正”及び“Ｙ軸のブレ補正”が実行される。尚、これらのサブルーチン“Ｘ軸のブレ補正”及び“Ｙ軸のブレ補正”の詳細な動作については後述する。
【００６７】
そして、ステップＳ４では、システムコントローラ６１からブレ補正動作の停止命令があったか否かが判定される。ここで、停止命令が無ければ上記ステップＳ２へ移行して、移行の処理が繰り返される。この繰り返しは、所定の周期で行われるもので、例えば、１０００回／sec〜４０００回／secである。一方、停止命令がある場合は、撮影終了として本ルーチンが終了する。
【００６８】
図５は、図４のフローチャートのステップＳ２に於けるサブルーチン“Ｘ軸のブレ補正”の詳細な動作を説明するフローチャートである。
【００６９】
本サブルーチンに入ると、先ずステップＳ１１にて、Ｘ軸用ジャイロ６７からブレ量（移動量）Ｓx がサンプリングされる。次いで、ステップＳ１２では、Ｘ軸用ＰＳＤ５４から現在位置Ｘnow がサンプリングされる。
【００７０】
そして、ステップＳ１３にて、上記ブレ量Ｓx の積算値を基に補正目標位置Ｘtargetが演算される。次いで、ステップＳ１４にて、上記補正目標位置Ｘtargetと現在位置Ｘnow の差分であるＸdiffが演算される。
【００７１】
ここで、ステップＳ１５に於いて、上記差分値Ｘdiffが、所定の差分閾値であるＴＨＲ＿Ｄx と比較される。その結果、上記差分値Ｘdiffが差分閾値ＴＨＲ＿Ｄx より大きければ、ステップＳ１６に移行して、差分値Ｘdiffに“０”がセットされると共に、目標位置Ｘtargetに上記現在位置Ｘnow がセットされて、制御がリセットされる。
【００７２】
これは、差分値Ｘdiffが所定の差分閾値ＴＨＲ＿Ｄx より大きいということは、目標値とのズレはブレではなく、撮影装置に何らかの衝撃が加わった可能性が高いと判定されるからである。したがって、上記ステップＳ１５に於いて差分値Ｘdiffが上記差分閾値ＴＨＲ＿Ｄx 以下である場合は、衝撃ではなくブレであると判定されるので、制御をリセットするステップＳ１６はスキップする。
【００７３】
次に、ステップＳ１７にて、目標位置Ｘtargetと現在位置Ｘnow を基に補正量が演算される。そして、ステップＳ１８にて、上記ステップＳ１７の補正制御によって求められた制御量に従ってＸ軸用圧電アクチュエータ６３が駆動される。その後、本サブルーチンを抜けて、図４のフローチャートのステップＳ３へ移行する。
【００７４】
図６は、図４のフローチャートのステップＳ３に於けるサブルーチン“Ｙ軸のブレ補正”の詳細な動作を説明するフローチャートである。
【００７５】
尚、この図６のサブルーチン“Ｙ軸のブレ補正”のフローチャートは、上述した図５のサブルーチン“Ｘ軸のブレ補正”のフローチャートのＸ軸（ｘ）の表記部分をＹ軸（ｙ）の表記に置き換えるだけでその他の説明は同じであるので、図５のフローチャートを参照して、詳細な説明は省略するものとする。
【００７６】
このサブルーチン“Ｙ軸のブレ補正”を抜けると、図４のフローチャートのステップＳ４へ移行する。
【００７７】
このように、第１の実施形態によれば、圧電アクチュエータの摩擦結合部の保持力を超える衝撃が発生しても、大きな支障を起こすことなく防振動作を継続することができる。
【００７８】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００７９】
上述した第１の実施形態では、差分値Ｘdiffと所定の差分閾値ＴＨＲ＿Ｄx とを比較して、差分値Ｘdiffが差分閾値ＴＨＲ＿Ｄx より大きければブレ補正をリセットするようにしていたが、この第２の実施形態では、更にブレ量Ｓを所定の閾値と比較して衝撃検出を行うようにしている。
【００８０】
以下、図７のフローチャートを参照して、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００８１】
尚、この第２の実施形態に於けるブレ補正機能付き撮影装置の構成及び動作は、基本的に図１乃至図６に示された第１実施形態のものと同様であるので、異なる動作についてのみ説明し、その他の同一の部分には同一の参照番号を付して、その図示及び説明は省略する。
【００８２】
図７は、本発明の第２の実施形態を示すもので、図４のフローチャートのステップＳ２に於けるサブルーチン“Ｘ軸のブレ補正”の詳細な動作を説明するフローチャートである。
【００８３】
尚、本フローチャートに於いて、ステップＳ３１〜Ｓ３４及びステップＳ３７〜Ｓ２９は、上述した図５のフローチャートのステップＳ１１〜Ｓ１４及びステップＳ１６〜Ｓ１８と同じであるので、対応するステップ番号の処理動作を参照するものとして、詳細な説明は省略する。
【００８４】
ステップＳ３４にて、補正目標位置Ｘtargetと現在位置Ｘnow の差分値であるＸdiffが演算されると、続くステップＳ３５に於いて、上記ステップＳ３１で得られたブレ量Ｓx が所定のブレ量閾値ＴＨＲ＿Ｄx と比較される。ここで、ブレ量Ｓx が所定のブレ量閾値ＴＨＲ＿Ｄx より大きければステップＳ３６へ移行するが、そうでなければブレであると判定され、ステップＳ３６及びＳ３７をスキップして、補正制御が行われるべくステップＳ３８へ移行する。
【００８５】
ステップＳ３６では、上記ステップＳ３５にてブレ量Ｓx が所定のブレ量閾値ＴＨＲ＿Ｄx より大きいと判定された場合のみ、上記差分値Ｘdiffが所定の差分閾値であるＴＨＲ＿Ｄx と比較される。その結果、上記差分値Ｘdiffが差分閾値ＴＨＲ＿Ｄx より大きければ、ステップＳ３７に移行して、差分値Ｘdiffに“０”がセットされると共に、目標位置Ｘtargetに上記現在位置Ｘnow がセットされて、制御がリセットされる。一方、差分値Ｘdiffが上記差分閾値ＴＨＲ＿Ｄx 以下である場合は、衝撃ではなくブレであると判定されるので、ステップＳ３７をスキップしてステップＳ３８へ移行する。
【００８６】
その後、ステップＳ３９にてＸ軸用圧電アクチュエータ６３が駆動されたならば、本サブルーチンを抜けて、図４のフローチャートのステップＳ３へ移行する。
【００８７】
図８は、本発明の第２の実施形態を示すもので、図４のフローチャートのステップＳ３に於けるサブルーチン“Ｙ軸のブレ補正”の詳細な動作を説明するフローチャートである。
【００８８】
尚、この図８のサブルーチン“Ｙ軸のブレ補正”のフローチャートは、上述した図７のサブルーチン“Ｘ軸のブレ補正”のフローチャートのＸ軸（ｘ）の表記部分をＹ軸（ｙ）の表記に置き換えるだけでその他の説明は同じであるので、図７のフローチャートを参照して、詳細な説明は省略するものとする。
【００８９】
このサブルーチン“Ｙ軸のブレ補正”を抜けると、図４のフローチャートのステップＳ４へ移行する。
【００９０】
このように、第２の実施形態によっても、圧電アクチュエータの摩擦結合部の保持力を超える衝撃が発生しても、大きな支障を起こすことなく防振動作を継続することができる。
【００９１】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。
【００９２】
上述した第１の実施形態では、差分値Ｘdiffと所定の差分閾値ＴＨＲ＿Ｄx とを比較して、差分値Ｘdiffが差分閾値ＴＨＲ＿Ｄx より大きければブレ補正をリセットするようにしていたが、この第３の実施形態では、更にメディアアクセスのエラーが生じた場合に衝撃検出を行うようにしている。
【００９３】
以下、図９のフローチャートを参照して、本発明の第３の実施形態について説明する。
【００９４】
尚、この第３の実施形態に於けるブレ補正機能付き撮影装置の構成及び動作は、基本的に図１乃至図６に示された第１実施形態のものと同様であるので、異なる動作についてのみ説明し、その他の同一の部分には同一の参照番号を付して、その図示及び説明は省略する。
【００９５】
図９は、本発明の第３の実施形態を示すもので、図４のフローチャートのステップＳ２に於けるサブルーチン“Ｘ軸のブレ補正”の詳細な動作を説明するフローチャートである。
【００９６】
尚、本フローチャートに於いて、ステップＳ５１〜Ｓ５４及びステップＳ５７〜Ｓ５９は、上述した図５のフローチャートのステップＳ１１〜Ｓ１４及びステップＳ１６〜Ｓ１８と同じであるので、対応するステップ番号の処理動作を参照するものとして、詳細な説明は省略する。
【００９７】
ステップＳ５４にて、補正目標位置Ｘtargetと現在位置Ｘnow の差分値であるＸdiffが演算されると、続くステップＳ５５に於いて、画像データの記録中に、トラッキングエラー等のメディアへのアクセスエラーが生じたか否かが判定される。ここで、メディアアクセスエラーが生じた場合はステップＳ５６へ移行するが、そうでなければステップＳ５６及びＳ５７をスキップして、補正制御が行われるべくステップＳ５８へ移行する。
【００９８】
ステップＳ５６では、上記ステップＳ５５にてメディアアクセスエラーが生じた場合のみ、上記差分値Ｘdiffが所定の差分閾値であるＴＨＲ＿Ｄx と比較される。その結果、上記差分値Ｘdiffが差分閾値ＴＨＲ＿Ｄx より大きければ、ステップＳ５７に移行して、差分値Ｘdiffに“０”がセットされると共に、目標位置Ｘtargetに上記現在位置Ｘnow がセットされて、制御がリセットされる。一方、差分値Ｘdiffが上記差分閾値ＴＨＲ＿Ｄx 以下である場合は、衝撃ではなくブレであると判定されるので、ステップＳ５７をスキップしてステップＳ５８へ移行する。
【００９９】
その後、ステップＳ５９にてＸ軸用圧電アクチュエータ６３が駆動されたならば、本サブルーチンを抜けて、図４のフローチャートのステップＳ３へ移行する。
【０１００】
図１０は、本発明の第３の実施形態を示すもので、図４のフローチャートのステップＳ３に於けるサブルーチン“Ｙ軸のブレ補正”の詳細な動作を説明するフローチャートである。
【０１０１】
尚、この図１０のサブルーチン“Ｙ軸のブレ補正”のフローチャートは、上述した図９のサブルーチン“Ｘ軸のブレ補正”のフローチャートのＸ軸（ｘ）の表記部分をＹ軸（ｙ）の表記に置き換えるだけでその他の説明は同じであるので、図９のフローチャートを参照して、詳細な説明は省略するものとする。
【０１０２】
このサブルーチン“Ｙ軸のブレ補正”を抜けると、図４のフローチャートのステップＳ４へ移行する。
【０１０３】
このように、第３の実施形態によっても、圧電アクチュエータの摩擦結合部の保持力を超える衝撃が発生しても、大きな支障を起こすことなく防振動作を継続することができる。
【０１０４】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。
【０１０５】
上述した第１乃至第３の実施形態は、撮像素子をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させて補正していたが、これに限られるものではなく、撮影光学系を移動させて補正を行うようにしてもよい。
【０１０６】
図１１は、本発明の第４の実施形態の構成を示すもので、ブレ補正機能付き撮影装置の概略構成を示すブロック図である。
【０１０７】
尚、この第４の実施形態に於けるブレ補正機能付き撮影装置の構成及び動作は、基本的に図１乃至図６に示された第１実施形態のものと同様であるので、異なる構成及び動作についてのみ説明し、その他の同一の部分には同一の参照番号を付して、その図示及び説明は省略する。
【０１０８】
図１１に於いて、撮影光学系２５を構成する撮影レンズ１１の後方には、支持部材１３に取り付けられたブレ補正光学系２６が配設されている。そして、上記撮影レンズ１１及びブレ補正光学系２６を通過した光束が撮像素子１２に導かれる。
【０１０９】
このような構成に於いて、図示されない被写体のからの光束が撮影レンズ１１及びブレ補正光学系２６を介して撮像素子１２へ取り込まれると、この撮像素子１２にてその被写体像が電気信号へ変換される。そして、この撮像素子１２から出力された電気信号から、画像処理部２２にて画像データが生成される。尚、この画像データは、記録部２３内の記録メディア２３ａへ記録される。
【０１１０】
一方、上記ブレ補正光学系２６は、支持部材１３上で、撮影光学系の光軸に垂直な平面上、すなわちＸ軸方向及びＹ軸方向に変位可能に支持されている。この支持部材１３は、電気機械変換素子を駆動源とするアクチュエータ１４の伸縮動作によって、上記Ｘ軸方向及びＹ軸方向に駆動される。また、ブレ補正光学系２６の位置は、位置検出部２０によって検出されている。
【０１１１】
そして、ブレ検出部２１で検出されたブレの出力と上記位置検出部２０の出力に応じて、制御部１７では、ブレによる被写体像の劣化を防止するように上記アクチュエータ１４の駆動が制御される。アクチュエータ１４が駆動されることによって、支持部材１３を介してブレ補正光学系２６が移動され、これによって撮像素子１２に入射する被写体からの光束の位置が変位される。
【０１１２】
また、上記制御部１７は、所定の周期でブレ検出部２１の出力と位置検出部２０の出力とに基づいて、ブレ補正光学系２６の設定位置を算出する際に衝撃検出部１８で衝撃が検出された場合は、現在の位置を設定位置とする。
【０１１３】
このように、第４の実施形態によれば、圧電アクチュエータの摩擦結合部の保持力を超える衝撃が発生しても、大きな支障を起こすことなく防振動作を継続することができる。
【０１１４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形実施が可能であるのは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】本発明の第１の実施形態の構成を示すもので、ブレ補正機能付き撮影装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１の支持部材１３及びアクチュエータ１４から成る補正機構の構造を示した図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に於ける撮影装置の具体的な構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に於ける撮影装置のブレ補正動作について説明するフローチャートである。
【図５】図４のフローチャートのステップＳ２に於けるサブルーチン“Ｘ軸のブレ補正”の詳細な動作を説明するフローチャートである。
【図６】図４のフローチャートのステップＳ３に於けるサブルーチン“Ｙ軸のブレ補正”の詳細な動作を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態を示すもので、図４のフローチャートのステップＳ２に於けるサブルーチン“Ｘ軸のブレ補正”の詳細な動作を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施形態を示すもので、図４のフローチャートのステップＳ３に於けるサブルーチン“Ｙ軸のブレ補正”の詳細な動作を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の第３の実施形態を示すもので、図４のフローチャートのステップＳ２に於けるサブルーチン“Ｘ軸のブレ補正”の詳細な動作を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明の第３の実施形態を示すもので、図４のフローチャートのステップＳ３に於けるサブルーチン“Ｙ軸のブレ補正”の詳細な動作を説明するフローチャートである。
【図１１】本発明の第４の実施形態の構成を示すもので、ブレ補正機能付き撮影装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１２】従来の圧電アクチュエータの駆動原理について説明する図である。
【図１３】従来の圧電アクチュエータの駆動原理について説明するもので、圧電セラミックス２に供給される信号波形の例を示した図である。
【図１４】従来の圧電アクチュエータの駆動原理について説明する図である。
【図１５】従来の圧電アクチュエータの駆動原理について説明するもので、圧電セラミックス２に供給される信号波形の例を示した図である。
【符号の説明】
【０１１６】
１１…撮影レンズ、１２…撮像素子（ＣＣＤ）、１３…支持部材、１４…アクチュエータ、１５…制御装置、１７…制御部、１８…衝撃検出部、２０…位置検出部、２１…ブレ検出部、２２…画像処理部、２３…記録部、２３ａ…記録メディア（光磁気ディスク）、３０…ベース台、３１ａ、３１ｂ、４４ａ、４４ｂ…固定枠、３２ａ、３２ｂ…シャフトｙ、３３…ステージｙ、３５…固定部材ｙ、３６…圧電セラミックスｙ、３７…駆動軸ｙ、３８…移動部材ｙ、４０…光源ｙ、４１…位置検出素子（ＰＳＤ）ｙ、４５ａ、４５ｂ…シャフトｘ、４６…ステージｘ、４８…固定部材ｘ、４９…圧電セラミックスｘ、５０…駆動軸ｘ、５１…移動部材ｘ、５３…光源ｘ、５４…位置検出素子（ＰＳＤ）ｘ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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