(57)【要約】【課題】  運転者によるアクセルペダルの操作性を向上させる車両制御装置を提供すること。【解決手段】  車両においてアクセルペダル反力の大きさを制御する車両制御装置に、車両の駆動ギア比を検出するギア比検出手段と、ギア比検出手段により検出された駆動ギア比の大きさに応じたアクセルペダル反力特性に基づいてアクセルペダル反力を制御するアクセルペダル反力制御手段とを備える。アクセルペダル反力制御手段は、駆動ギア比が異なる場合でもアクセルペダル踏力とそれにより得られる車両加速度との関係が一意となるように、ギア比検出手段により検出された駆動ギア比が小さくなるほど、アクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力の増加勾配が小さいアクセルペダル反力特性に基づいてアクセルペダル反力を制御する。これにより、運転者は、駆動ギア比にかかわらず容易に所望の加速度を実現できるようになる。【選択図】  図３
2006123603.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両においてアクセルペダル反力の大きさを制御する車両制御装置であって、
車両の駆動ギア比を検出するギア比検出手段と、
前記ギア比検出手段により検出された駆動ギア比の大きさに応じたアクセルペダル反力特性に基づいてアクセルペダル反力を制御するアクセルペダル反力制御手段と、を有することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両制御装置であって、
前記アクセルペダル反力制御手段は、前記ギア比検出手段により検出された駆動ギア比が小さくなるほど、アクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力の増加勾配が大きいアクセルペダル反力特性に基づいてアクセルペダル反力を制御する、ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両制御装置であって、
前記ギア比検出手段は、変速機の変速位置から駆動ギア比を検出する、ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両においてアクセルペダル反力の大きさを制御する車両制御装置に係り、特に、運転者によるアクセルペダルの操作性を向上させる車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両においてアクセルペダルの操作反力の大きさを制御する装置が知られている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【０００３】
上記特許文献１記載の装置は、変速段の切替中にアクセルペダル反力を増加させるものである。
【０００４】
上記特許文献２記載の装置は、登降坂走行負荷の大きさに応じてアクセルペダル反力を制御するものである。
【０００５】
上記特許文献３記載の装置は、アクセルペダル操作中でもアクセルペダル反力特性を変更可能とするものである。
【特許文献１】特開平９−２０７６０４号公報
【特許文献２】特開平９−２４９０４３号公報
【特許文献３】特開２０００−１５８９７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１〜３記載の従来装置では、アクセルペダル反力の制御において、アクセルペダル踏力とそれにより実現される車両加速度との関係が考慮されていない。
【０００７】
運転者は、アクセルペダルを踏み込むことによって加速の意思を車両に伝える。通常、アクセルペダル踏力とアクセルペダル開度との関係は機構上固定的に定まっている。そして、車両側は、通常、アクセルペダル開度に応じて駆動力制御を行っている。
【０００８】
ここで、ほとんどの車両は駆動ギアの選択によって加減速特性（アクセルペダル開度とそれにより実現される加減速度（駆動力）の関係）が変化するが、上述のようにアクセルペダル踏力とアクセルペダル開度との関係は変わらないため、異なるギアで同じ加速度を得ようと思った場合、運転者はその時選択されている駆動ギアに応じてアクセルペダルの踏み方（踏力）を変えなければならない。
【０００９】
これを換言すると、アクセルペダル踏力をギアに合わせて適切に変えなければ、運転者は所望でない又は意外な加速度を発生させてしまうおそれがある。例えば、ギア比が比較的高い低速側のギアが選択されている場合、軽いアクセルペダル踏力でも急加速を生じさせやすい。逆に、ギア比が比較的低い高速側のギアが選択されている場合、一定の車速を保つためには、ある程度のアクセルペダル踏力を維持しなければならない。
【００１０】
このように、従来装置では、運転者が所望の加速度を実現するためには、駆動ギア比に応じてアクセルペダルを踏み込む必要があり、操作性が良好とは言い難い。
【００１１】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、運転者によるアクセルペダルの操作性を向上させる車両制御装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両においてアクセルペダル反力の大きさを制御する車両制御装置であって、車両の駆動ギア比を検出するギア比検出手段と、上記ギア比検出手段により検出されたギア比の大きさに応じたアクセルペダル反力特性に基づいてアクセルペダル反力を制御するアクセルペダル反力制御手段とを有する車両制御装置である。
【００１３】
この一態様において、上記ギア比検出手段は、マニュアル・トランスミッション又は有段オートマティック・トランスミッションの場合には変速機（トランスミッション）の変速位置（シフト位置）から駆動ギア比を検出し、無段変速機（ＣＶＴ）の場合にはＣＶＴを制御するＥＣＵから現在のギア比に関する情報を直接取得する。
【００１４】
この一態様によれば、現在の駆動ギア比に応じたアクセルペダル反力特性が実現されるため、駆動ギア比が異なる場合でもアクセルペダル踏力とそれにより得られる車両加速度との関係が一意（一定）となるようにアクセルペダル反力特性を設定することによって、運転者が駆動ギア比にかかわらず容易に所望の加速度を実現できるようにすることができる。
【００１５】
なお、この一態様において、上記アクセルペダル反力制御手段は、上記のように駆動ギア比が異なる場合でもアクセルペダル踏力とそれにより得られる車両加速度との関係が一意となるように、上記ギア比検出手段により検出された駆動ギア比が小さくなるほど、アクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力の増加勾配が大きいアクセルペダル反力特性に基づいてアクセルペダル反力を制御することが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、運転者によるアクセルペダルの操作性を向上させる車両制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、車両においてアクセルペダル反力の大きさを制御する装置の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００１８】
図１〜３を用いて、本発明に係る車両制御装置の一実施例について説明する。本実施例は、一例として、有段のオートマティック・トランスミッション（ＡＴ）車に搭載された場合を示す。図１は、本実施例に係る車両制御装置の概略構成を示している。
【００１９】
本実施例において、車両制御装置１００は、アクセルペダルに操作反力を発生させるアクチュエータ１０１と、アクチュエータ１０１を通電制御してその発生させるアクセルペダル反力の大きさを制御するコントローラ１０２とを有する。
【００２０】
コントローラ１０２は、制御目標とするアクセルペダル反力特性を設定する目標特性設定部１０３と、アクチュエータ１０１により生成された操作反力が０の状態でアクセルペダル機構を構成するハードウェア自体が内在的に持つ初期ペダル反力又は自然ペダル反力（以下、「ベースハード反力」と呼ぶ）を推定するベースハード反力推定部１０４とを有する。
【００２１】
車両制御装置１００は、更に、コントローラ１０２による諸演算に用いられるパラメータを取得するためのセンサ類として、現在のシフト位置を検出するシフト位置検出部１０５と、アクセルペダル開度を検出するアクセルペダル開度検出部１０６と、運転者によるアクセルペダル踏力を検出するアクセルペダル踏力検出部１０７とを有する。
【００２２】
シフト位置検出部１０５は、トランスミッションを制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）から現在のシフト位置に関する情報を取得する。有段ＡＴにおいて各シフト位置における駆動ギア比は予め決まっているため、コントローラ１０２はシフト位置から容易に駆動ギア比を知ることができる。
【００２３】
このような構成の車両制御装置１００において、コントローラ１０２の目標特性設定部１０３は、アクセルペダル開度検出部１０５から取得したアクセルペダル開度情報と、アクセルペダル踏力検出部１０７から取得したアクセルペダル踏力とをその時点で設定されているアクセルペダル反力特性に照らして、制御目標とするアクセルペダル反力を算出する。
【００２４】
その際、目標特性設定部１０３は、シフト位置検出部１０５からシフト位置が変更された旨伝達されると、アクセルペダル踏力とそれにより得られる車両加速度との関係が一意（一定）に保たれるように、アクセルペダル反力特性を変更する。本実施例において、目標特性設定部１０３は、一例として、予め複数のアクセルペダル反力特性を記憶保持しておき、シフト位置検出部１０５から伝達されたシフト位置に応じてそれら複数の特性の中から該シフト位置に関連付けられたものを使用する特性として選択する。
【００２５】
目標特性設定部１０３により記憶保持される複数のアクセルペダル反力特性の一例を図２に示す。図２に示す例は、一例として、１速〜４速までの４段変速の場合である。ここでは、図示するように、アクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力の増加勾配を変速ギアが低速側になるほど勾配が大きくなるようにすることによって、アクセルペダル踏力とそれにより得られる車両加速度との関係がシフト位置によらず一意（一定）に保たれるようにする。
【００２６】
これにより、運転者は、シフト位置によらず、同じアクセルペダル操作（量）で同じ加速度を実現することができる。より具体的な利点として、低速側ギアではアクセルペダル反力が比較的大きいことにより運転者が加減速を制御しやすくなると共に、高速側ギアではアクセルペダル反力が比較的小さいことにより運転者が比較的小さいアクセルペダル踏力で車速を維持しやすくなる。
【００２７】
このような本実施例に係る車両用走行制御装置１００の特にコントローラ１０２の動作について、以下に図３のフローチャートを用いて詳しく説明する。
【００２８】
まず、コントローラ１０２が、アクセルペダル開度検出部１０６及びアクセルペダル踏力検出部１０７からそれぞれ検出されたデータを読み込む（Ｓ３０１）。
【００２９】
次いで、コントローラ１０２は、シフト位置検出部１０４の出力からキックダウンが発生したか否かを判定し（Ｓ３０２）、変速中であるか否かを判断する（Ｓ３０３）。ここで、キックダウンとは、オートマティック・トランスミッションにおいて、アクセルペダルが一気に踏み込まれたときに急加速を可能にするために強制的にシフトダウンする仕組みである。このキックダウンを検知するために、通常、アクセルペダルに連動したキックダウン・スイッチが設けられる。
【００３０】
変速中でない場合（Ｓ３０３の「ＮＯ」）、目標特性設定部１０３は、例えば図２に示すような予め記憶保持する複数のアクセルペダル反力特性の中からシフト位置に応じたアクセルペダル反力特性を選択する（Ｓ３０４）。他方、変速中である場合（Ｓ３０３の「ＹＥＳ」）、シフト位置の変化に応じて補間法により適切なアクセルペダル反力特性を推定する（Ｓ３０５）。
【００３１】
目標特性設定部１０３は、Ｓ３０４において選択された又はＳ３０５において推定されたアクセルペダル反力特性に基づいて、目標アクセルペダル反力を求める（Ｓ３０６）。一方、ベースハード反力推定部１０４は、アクチュエータ１０１により生成された操作反力が０の状態でのベースハード反力を推定する（Ｓ３０７）。
【００３２】
コントローラ１０２は、目標特性設定部１０３により算出された目標アクセルペダル反力からベースハード反力推定部３０４により推定されたベースハード反力を差し引いたものをトルクに換算して、そのような大きさのトルクが出力されるようにアクチュエータ１０１を通電制御する（Ｓ３０８）。
【００３３】
このように、本実施例によれば、シフト位置（すなわち駆動ギア比）に応じて、アクセルペダル反力特性を変更し、低速側ギアではアクセルペダル反力を比較的大きくし、高速側ギアではアクセルペダル反力を比較的小さくすることによって、運転者が踏み込むアクセルペダル踏力とそれにより実現される車両加速度との関係がシフト位置によらず略一定とすることができるため、運転者はシフト位置を考慮する必要無しに容易に所望の加速度を実現でき、アクセルペダルの操作性が向上する。
【００３４】
なお、上記一実施例は、有段オートマティック・トランスミッション（ＡＴ）を前提としたが、本発明はこれに限られず、マニュアル・トランスミッション（ＭＴ）やＣＶＴ（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ；無段変速機）を搭載した車両においても採用することができる。ＣＶＴ車の場合、上記一実施例におけるシフト位置検出部１０５をギア比検出部とし、現在の駆動ギア比をＣＶＴを制御するＥＣＵから取得するものとする。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本発明は、車両においてアクセルペダル反力の大きさを制御する車両制御装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の一実施例に係る車両制御装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車両制御装置において予め記憶保持される複数のアクセルペダル反力特性の一例を示す図である。
【図３】本発明の一実施例に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３７】
１００  車両制御装置
１０１  アクチュエータ
１０２  コントローラ
１０３  目標特性設定部
１０４  ベースハード反力推定部
１０５  シフト位置検出部
１０６  アクセルペダル開度検出部
１０７  アクセルペダル踏力検出部
【図１】
2006123603.tif 000003
【図２】
2006123603.tif 000004
【図３】
2006123603.tif 000005