(57)【要約】【課題】  車両の進行方向前方に存在するカーブを通過する際において、運転者の意志を適切に反映させて安全装置を作動させる。【解決手段】  作動部６４は、安全装置の作動時に運転意志検出部６５にて運転者の減速意志が検出された場合には、安全装置の作用を強めるように制御を変更し、ブレーキアクチュエータ１５の作動に対しては減速度ＧＳを増大させる。作動部６４は、安全装置の制御を変更する際の制御変更量を、車速センサ３３から出力される検出信号に加えて、運転者によるアクセルペダルの操作量に係るアクセル開度を検出するアクセル開度センサ５１と、運転者によるブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルセンサ５２と、スロットル開度を検出するスロットル開度センサ５３と、走行路の路面状態を検出する路面状態検出装置５４とから出力される各検出信号に基づき設定する。【選択図】      図１
2006123588.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段と、
前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置を作動させる作動手段と
を備える車両の走行安全装置であって、
前記安全装置が作動した際の運転者の減速意志を検出する意志検出手段を備え、
前記作動手段は、前記意志検出手段により減速意志が検出されたとき、前記安全装置の作用を強めるように制御を変更することを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項２】
前記作動手段は、前記意志検出手段により減速意志が検出されたとき、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブまでの距離が短くなることに伴い前記安全装置の作用を強めるように制御を変更することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。
【請求項３】
前記作動手段は、前記安全装置が作動してから前記意志検出手段により減速意志が検出されるまでの時間が短くなることに伴い前記安全装置の作用を強めるように制御を変更することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。
【請求項４】
前記意志検出手段は、運転者によるアクセルペダルの戻し操作により前記減速意志を検出し、
前記作動手段は、前記アクセルペダルの戻し操作の操作速度が速くなることに伴い前記安全装置の作用を強めるように制御を変更することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。
【請求項５】
道路の勾配を検知する勾配検知手段を備え、
前記作動手段は、
前記勾配検知手段により検知される勾配の下り勾配が大きくなることに伴い前記安全装置の作用を強めるように制御を変更し、
前記勾配検知手段により検知される勾配の上り勾配が大きくなることに伴い前記安全装置の作用を弱めるように制御を変更することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。
【請求項６】
道路の路面摩擦係数を検知する路面摩擦係数検知手段を備え、
前記作動手段は、前記路面摩擦係数検知手段により検知される路面摩擦係数が小さくなることに伴い前記安全装置の作用を弱めるように制御を変更することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。
【請求項７】
車両の横加速度を検出する横加速度検出手段を備え、
前記作動手段は、前記横加速度検出手段により検出される横加速度が大きくなることに伴い前記安全装置の作用を強めるように制御を変更することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。
【請求項８】
車両の横加速度を検出する横加速度検出手段を備え、
前記作動手段は、
前記横加速度検出手段により検出される横加速度の変化率が正であり、かつ、横加速度が大きくなることに伴い前記安全装置の作用を強めるように制御を変更し、
前記横加速度検出手段により検出される横加速度の変化率が負であり、かつ、横加速度が大きくなることに伴い前記安全装置の作用を弱めるように制御を変更することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の走行安全装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、運転者のスイッチ操作により設定された所定の設定速度を維持するようにして速度制御を行う定速走行制御装置を備えると共に、車両の進行方向前方に存在するカーブを検出し、このカーブに対する適正速度を車両の速度が上回っているときに、車両に設けられた安全装置を作動させる走行安全装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特許第３２６９８９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係る走行安全装置において、単に、車両の速度が適正速度よりも大きいか否かの判定結果に応じて安全装置、特に減速装置を作動させる場合には、運転者が予期しない車両の減速に対して違和感を感じてしまうことを抑制するように設定されている。しかしながら、車両の進行方向前方に存在するカーブに侵入する際に、例えば運転者が車両の減速を予測している場合や運転者が車両を減速させる意志を有している場合等においては、減速装置の減速作用に対して運転者が不足感を感じてしまう虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の進行方向前方に存在するカーブを通過する際において、運転者の意志を適切に反映させて安全装置を作動させることが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、実施の形態での地図データ記憶部２３）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、実施の形態での現在位置検出部２１）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、実施の形態でのジャイロセンサ３２、車速センサ３３）と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、実施の形態でのカーブ認識部６１）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、実施の形態での適正車速設定部６２）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、実施の形態での比較部６３）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置を作動させる作動手段（例えば、実施の形態での作動部６４）とを備える車両の走行安全装置であって、前記安全装置が作動した際の運転者の減速意志を検出する意志検出手段（例えば、実施の形態での運転意志検出部６５）を備え、前記作動手段は、前記意志検出手段により減速意志が検出されたとき、前記安全装置の作用を強めるように制御を変更することを特徴としている。
【０００５】
上記の車両の走行安全装置によれば、例えば安全装置の作動により車両が減速された際に、運転者の減速意志、例えば運転者がアクセルペダルを踏み戻し方向に操作したこと、あるいは、運転者がブレーキペダルを踏み込み方向に操作したこと等を検出した場合には、安全装置の作用を強めるように制御を変更し、例えば車両をより一層減速させる。これにより、安全装置の作動状態に運転者の減速意志を適切に反映させ、車両の走行安全性を向上させることができる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動手段は、前記意志検出手段により減速意志が検出されたとき、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブまでの距離が短くなることに伴い前記安全装置の作用を強めるように制御を変更することを特徴としている。
【０００７】
上記の車両の走行安全装置によれば、運転者の減速意志を検出した際に、車両の位置からカーブまでの距離が短くなるほど安全装置の作用を強めることで、安全装置の作動状態に運転者の減速意志を適切に反映させ、車両の走行安全性を向上させることができる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動手段は、前記安全装置が作動してから前記意志検出手段により減速意志が検出されるまでの時間が短くなることに伴い前記安全装置の作用を強めるように制御を変更することを特徴としている。
【０００９】
上記の車両の走行安全装置によれば、安全装置が作動してから減速意志が検出されるまでの時間が短くなるほど安全装置の作用を強めることで、安全装置の作動状態に運転者の減速意志を適切に反映させ、車両の走行安全性を向上させることができる。
【００１０】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記意志検出手段は、運転者によるアクセルペダルの戻し操作により前記減速意志を検出し、前記作動手段は、前記アクセルペダルの戻し操作の操作速度が速くなることに伴い前記安全装置の作用を強めるように制御を変更することを特徴としている。
【００１１】
上記の車両の走行安全装置によれば、アクセルペダルの戻し操作の操作速度が速くなるほど安全装置の作用を強めることで、安全装置の作動状態に運転者の減速意志を適切に反映させ、車両の走行安全性を向上させることができる。
【００１２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路の勾配を検知する勾配検知手段（例えば、実施の形態でのジャイロセンサ３２が兼ねる）を備え、前記作動手段は、前記勾配検知手段により検知される勾配の下り勾配が大きくなることに伴い前記安全装置の作用を強めるように制御を変更し、前記勾配検知手段により検知される勾配の上り勾配が大きくなることに伴い前記安全装置の作用を弱めるように制御を変更することを特徴としている。
【００１３】
上記の車両の走行安全装置によれば、例えば走行路上の現在位置や進行方向に存在するカーブの手前位置に下り勾配が存在する場合には、この勾配の大きさに応じて車両が加速すると判断して、安全装置の作用を強め、上り勾配が存在する場合には、この勾配の大きさに応じて車両が減速すると判断して、安全装置の作用を弱めることにより、進行方向に存在するカーブを、より一層、適正に通過することができ、車両の走行安全性を向上させることができる。
【００１４】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路の路面摩擦係数を検知する路面摩擦係数検知手段（例えば、実施の形態での路面状態検出装置５４）を備え、前記作動手段は、前記路面摩擦係数検知手段により検知される路面摩擦係数が小さくなることに伴い前記安全装置の作用を弱めるように制御を変更することを特徴としている。
【００１５】
上記の車両の走行安全装置によれば、例えば降雨や降雪等によって路面摩擦係数が小さくなることに伴い安全装置の作用を弱めることにより、検出された路面摩擦係数に対して車両が過剰に減速されることで車両挙動が不安定な状態になることを防止することができる。
【００１６】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置は、車両の横加速度を検出する横加速度検出手段（例えば、実施の形態での横加速度算出部６２ａ）を備え、前記作動手段は、前記横加速度検出手段により検出される横加速度が大きくなることに伴い前記安全装置の作用を強めるように制御を変更することを特徴としている。
【００１７】
上記の車両の走行安全装置によれば、横加速度が大きくなることに伴い安全装置の作用を強めることにより、車両の旋回時の走行安全性を向上させることができる。
【００１８】
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置は、車両の横加速度を検出する横加速度検出手段（例えば、実施の形態での横加速度算出部６２ａ）を備え、前記作動手段は、前記横加速度検出手段により検出される横加速度の変化率が正であり、かつ、横加速度が大きくなることに伴い前記安全装置の作用を強めるように制御を変更し、前記横加速度検出手段により検出される横加速度の変化率が負であり、かつ、横加速度が大きくなることに伴い前記安全装置の作用を弱めるように制御を変更することを特徴としている。
【００１９】
上記の車両の走行安全装置によれば、横加速度が大きくなる場合、つまり車両がカーブに進入する場合等においては、安全装置の作用を強めるように制御を変更することで、カーブ通過時の走行安全性を向上させることができる。また、横加速度が小さくなる場合、つまり車両がカーブから抜け出る場合等においては、安全装置の作用を弱めるように制御を変更することで、車両が過剰に減速されてしまうことを防止することができる。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、本発明の車両の走行安全装置によれば、安全装置の作動状態に運転者の減速意志を適切に反映させ、車両の走行安全性を向上させることができる。
さらに、請求項２または請求項５または請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、走行路の状態に応じて適切に安全装置を作動させることができる。
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、旋回時の車両の状態に応じて適切に安全装置を作動させることができる。
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、カーブに対する車両の走行状態および位置状態に応じて適切に安全装置を作動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態に車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。
【００２２】
図１に示すように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０は、例えば、内燃機関１１の駆動力を、オートマチックトランスミッション（ＡＴ）あるいは無段自動変速機（ＣＶＴ）等のトランスミッション（Ｔ／Ｍ）１２を介して車両の駆動輪に伝達する車両に搭載され、ナビゲーション装置１３と、制御装置１４と、ブレーキアクチュエータ１５および警報装置（図示略）を具備する安全装置（図示略）とを備えて構成されている。
【００２３】
ナビゲーション装置１３は、例えば現在位置検出部２１と、ナビゲーション処理部２２と、地図データ記憶部２３と、入力部２４と、表示部２５とを備えて構成されている。
さらに、現在位置検出部２１は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号を受信する測位信号受信部３１と、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、車両の前後方向軸の鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート等）を検出するジャイロセンサ３２と、車両の速度（車速）を検出する車速センサ３３とを備えて構成され、受信した測位信号によって、あるいは、車速やヨーレート等の検出信号に基づく自律航法の算出処理によって、車両の現在位置を算出する。
【００２４】
地図データ記憶部２３は、例えばハードディスク装置等の磁気ディスク装置や、例えばＣＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲやＭＯやＤＶＤ等の光ディスク装置等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からなる。そして、地図データ記憶部２３は、例えば表示部２５において地図を表示するための地図データとして、例えば道路の幅員データや複数の道路の交差角度や交差点の形状や位置等の道路データを格納している。
【００２５】
ナビゲーション処理部２２は、例えば、地図データ記憶部２３から取得される道路データに対して、現在位置検出部２１における測位信号および自律航法の算出処理のそれぞれ、又は、何れかから得られる車両の現在位置の情報に基づいてマップマッチングを行い、位置検出の結果を補正すると共に、検出された車両の現在位置、あるいは、各種スイッチやキーボード等からなる入力部２４を介して操作者により入力された適宜の車両の位置に対して、表示部２５での地図表示を制御する。
また、ナビゲーション処理部２２は、例えば車両の経路探索や経路誘導等の処理を実行し、地図データ記憶部２３から取得される道路データと共に、例えば目的地までの経路情報や各種の付加情報を表示部２５へ出力する。
【００２６】
制御装置１４は、速度制御部４１と、エンジン制御部４２と、変速制御部４３と、ブレーキ制御部４４とを備えて構成され、さらに、速度制御部４１は、カーブ認識部６１と、適正車速設定部６２と、比較部６３と、作動部６４と、運転意志検出部６５とを備えて構成されている。
【００２７】
カーブ認識部６１は、地図データ記憶部２３に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて自車両の進行方向の道路形状として道路上に存在するカーブを検出する。
例えばカーブ認識部６１は、道路データの基礎となるノードつまり道路形状を把握するための点（例えば、図２に示す白抜き丸および黒丸）と、リンクつまり各ノードを結ぶ線（例えば、図２に示す白抜き丸および黒丸を結ぶ線）とに基づいて、カーブの形状を認識する。そして、例えばカーブの径や曲率および極性、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を算出し、適正車速設定部６２へ出力する。
【００２８】
適正車速設定部６２は、カーブ認識部６１にて認識されたカーブ形状値に基づいて、このカーブを適正に通過可能な車両の速度（適正速度ＶＳ）を算出する。そして、適正車速設定部６２は設定した適正速度ＶＳのデータを比較部６３へ出力する。
ここで、適正車速設定部６２は、カーブ通過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を算出する横加速度算出部６２ａを備えている。すなわち、先ず、横加速度算出部６２ａは、カーブ認識部６１にて認識されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通過する際に許容される横加速度を算出する。次に、適正車速設定部６２は、この横加速度を車両に発生させる車両の速度を算出し、この速度を適正速度ＶＳとして設定する。
なお、カーブ通過時に自車両に許容される横加速度は、路面状況、タイヤの状況、積載の状態等により変化するため、これらを更に考慮して適正速度ＶＳを設定するようにしてもよい。
また、認識されたカーブの形状の手前に上り勾配が存在する場合には、この勾配の大きさに応じて適正速度ＶＳが増大傾向に変化するように設定される。
【００２９】
比較部６３は、現在位置検出部２１の車速センサ３３にて検出した車両の速度（現在速度）ＶＰと、適正車速設定部６２にて設定した適正速度ＶＳとを比較して、この比較結果を作動部６４へ出力する。
作動部６４は、比較部６３での比較結果に基づいてエンジン制御部４２および変速制御部４３およびブレーキ制御部４４の作動を制御する。例えば、比較部６３での比較結果において、車速センサ３３にて検出した現在速度ＶＰと適正車速設定部６２にて設定した適正速度ＶＳとが異なる場合、例えば検出された車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも高い状態等のように車両が適正車両状態にない場合には、警報装置を作動させて運転者の注意を喚起したり、ブレーキ制御部４４を介してブレーキアクチュエータ１５を作動させて自動的に車両を減速させる。
【００３０】
作動部６４にて警報装置およびブレーキアクチュエータ１５等からなる安全装置を作動させるタイミングは、車両がカーブ認識部６１にて認識したカーブの入口位置に到達するまでに、現在速度ＶＰから適正速度ＶＳまで減速する際に要する時間または距離等に基づいて設定される。
例えば図２に示すように、車両Ａが速度Ｖ１（例えば、速度Ｖ１＞適正速度ＶＳ）で走行している場合に、進行方向前方に存在するカーブＣを適正に通過するためには、カーブＣの入口位置ＣＳにて車両の速度が適正速度ＶＳとなるように設定する。
このとき、例えば所定の減速度ＧＳ（例えば、０．２Ｇ＝０．２×９．８ｍ／ｓ２）にて、現在の速度Ｖ１（例えば、１００ｋｍ／ｈ）から適正速度ＶＳ（例えば、４０ｋｍ／ｈ）まで減速する場合には、減速に要する時間ＴはＴ＝（Ｖ１−ＶＳ）／ＧＳにより求められる。そして、この時間Ｔに基づいて、減速に要する距離つまり減速必要距離Ｌ０が算出され、カーブＣの入口位置ＣＳから、減速必要距離Ｌ０だけ手前の減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）が設定される。
【００３１】
さらに、例えば、警報を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮して反応空走距離ΔＬ０を算出する。これにより、減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）から反応空走距離ΔＬ０だけ手前の警報開始位置ＣＷが設定される。
すなわち、車両ＡがカーブＣの手前に設定される警報開始位置ＣＷに到達した時点、つまり車両Ａの現在位置とカーブＣの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ）が、下記数式（１）に示すように設定される警報必要距離ＬＷに等しくなった時点で警報を発する。
【００３２】
【数１】
2006123588.tif 000003
【００３３】
運転意志検出部６５は、例えば運転者によるアクセルペダルの踏み戻し操作やブレーキペダルの踏み込み操作等を検出することにより運転者の減速意志の有無を検出する。
そして、作動部６４は、安全装置の作動時に運転意志検出部６５にて運転者の減速意志が検出された場合には、安全装置の作用を強めるように制御を変更し、例えばブレーキアクチュエータ１５の作動に対しては減速度ＧＳを増大させる。
ここで、作動部６４は、安全装置の制御を変更する際の制御変更量を、例えば車速センサ３３から出力される検出信号に加えて、運転者によるアクセルペダルの操作量に係るアクセル開度を検出するアクセル開度センサ５１と、運転者によるブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルセンサ５２と、スロットル開度を検出するスロットル開度センサ５３と、走行路の路面状態（例えば、路面摩擦係数に係る舗装状態や降雨や積雪状態等）を検出する路面状態検出装置５４とから出力される各検出信号に基づき設定する。
【００３４】
本実施の形態による車両の走行安全装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全装置１０の動作、特に、安全装置の制御を変更する処理について添付図面を参照しながら説明する。
【００３５】
先ず、図３に示すステップＳ０１においては、地図データ記憶部２３に格納された地図データに基づいて、進行方向にカーブ形状が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
次に、ステップＳ０２においては、車両の現在速度ＶＰおよび現在位置を取得する。
次に、ステップＳ０３においては、検出したカーブ形状に対して、例えばカーブの最小径や最大曲率や極性、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を推定し、推定したカーブ形状値に基づいてカーブ形状を適正に通過可能な適正速度ＶＳを算出する。
【００３６】
次に、ステップＳ０４においては、例えば検出した現在速度ＶＰが、算出した適正速度ＶＳよりも大きいか否かを判定することにより、検出したカーブ形状を適正に通過するために減速制御が必要か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０５に進む。
ステップＳ０５においては、運転者によるブレーキペダル操作が無いか否かを判定する。
ステップＳ０５の判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ０５の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、カーブ走行に対する運転者の集中度合が低下していると判断して、ステップＳ０６に進む。
そして、ステップＳ０６においては、ブレーキアクチュエータ１５を駆動する。
【００３７】
次に、ステップＳ０７においては、ブレーキ作動中であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進む。
そして、ステップＳ０８においては、運転者によるアクセルペダル操作の解除やアクセルペダルの踏み込み量の低下が検出されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０９に進む。
そして、ステップＳ０９においては、ブレーキ圧を増大させて、一連の処理を終了する。
【００３８】
上述したように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０によれば、例えば安全装置の作動により車両が減速された際に、運転者の減速意志、例えば運転者がアクセルペダルを踏み戻し方向に操作したこと、あるいは、運転者がブレーキペダルを踏み込み方向に操作したこと等を検出した場合には、安全装置の作用を強めるように制御を変更し、例えば車両をより一層減速させることにより、安全装置の作動状態に運転者の減速意志を適切に反映させ、車両の走行安全性を向上させることができる。
【００３９】
なお、上述した実施の形態においては、安全装置の作動時に運転意志検出部６５にて運転者の減速意志が検出された場合には、安全装置の作用を強めるように制御を変更するとしたが、このとき、作動部６４は、車両の現在位置からカーブ認識部６１にて認識したカーブまでの距離が短くなることに伴い、安全装置の作用を強めるように制御を変更する際の制御変更量が増大傾向に変化するように設定してもよい。
この上述した実施形態の変形例においては、例えば図４に示すように、図３に示す上述した実施形態のステップＳ０８の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１に進む。
そして、ステップＳ１１においては、車両の現在位置が検出したカーブ形状の手前位置であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進む。
そして、ステップＳ１２においては、車両の現在位置から検出したカーブ形状までの距離が所定距離Ｌｔｈ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、検出したカーブ形状までの距離が相対的に遠いと判断して、ステップＳ１３に進み、ステップＳ１３においては、ブレーキ圧を減圧して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、検出したカーブ形状までの距離が相対的に近いと判断して、ステップＳ１４に進み、ステップＳ１４においては、ブレーキ圧を増圧して、一連の処理を終了する。
【００４０】
また、上述した実施の形態において、作動部６４は、例えば図５に示すように、安全装置が作動してから運転者の減速意志が検出されるまでの時間（ＡＰ  ＯＦＦ反応時間）が短くなることに伴い、あるいは、運転者によるアクセルペダルの踏み戻し操作により減速意志を検出する際に、アクセルペダルの踏み戻し操作の操作速度（ＡＰ戻し速度）が速くなることに伴い、安全装置の作用を強めるように制御を変更する際の制御変更量（ブレーキ増圧量）が増大傾向に変化するように設定してもよい。
また、上述した実施の形態において、作動部６４は、ジャイロセンサ３２の検出信号や地図データ記憶部２３に記憶された道路データに基づき走行路の勾配が検出された場合には、例えば図６に示すように、検出された勾配の下り勾配が大きくなることに伴い、安全装置の作用を強めるように制御を変更する際の制御変更量（ブレーキ増圧量）が増大傾向に変化するように設定し、検出された勾配の上り勾配が大きくなることに伴い、安全装置の作用を弱めるように制御を変更する際の制御変更量（ブレーキ増圧量）が減少傾向に変化するように設定してもよい。
【００４１】
また、上述した実施の形態において、作動部６４は、例えば図７に示すように、道路の舗装状態や降雨状態や積雪状態等に応じて、道路の路面摩擦係数（路面μ）が小さくなることに伴い、あるいは、現在速度ＶＰと適正速度ＶＳとの偏差（現在速度ＶＰ−適正速度ＶＳ）が小さくなることに伴い、安全装置の作用を弱めるように制御を変更する際の制御変更量（ブレーキ増圧量）が減少傾向に変化するように設定してもよい。
また、上述した実施の形態において、作動部６４は、例えば図８に示すように、運転者の減速意志、例えばアクセルペダル操作の解除（ＡＰ  ＯＦＦ）等が検知された位置からカーブ形状までの距離が増大することに伴い、安全装置の作用を弱めるように制御を変更する際の制御変更量（ブレーキ増圧量）が減少傾向に変化するように設定しており、この制御変更量（ブレーキ増圧量）の変化率（つまり、ブレーキ増圧量の距離に応じた減少率）を、道路の舗装状態や降雨状態や積雪状態等に応じて道路の路面摩擦係数（路面μ）が小さくなることに伴い、増大傾向に変化するように設定してもよい。つまり、制御変更量（ブレーキ増圧量）が距離の増大に伴い減少する際に、路面摩擦係数（路面μ）が大きい路面ほど急激に制御変更量（ブレーキ増圧量）が減少する。
【００４２】
また、上述した実施の形態において、作動部６４は、例えば図９に示すように、カーブ形状Ｃ１の通過時おける横加速度が大きくなることに伴い安全装置の作用を強めるように制御を変更する際の制御変更量（ブレーキ増圧量）が増大傾向に変化するように設定してもよい。このとき、作動部６４は、例えば図１０に示すように、横加速度の変化率（横加速度変化量）が増大することに伴い、制御変更量（ブレーキ増圧量）が増大傾向に変化するように設定する。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図である。
【図３】図１に示す車両の走行安全装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本実施形態の変形例に係る車両の走行安全装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】安全装置が作動してからアクセルペダル操作の解除により運転者の減速意志が検出されるまでの時間（ＡＰ  ＯＦＦ反応時間）およびアクセルペダルの踏み戻し操作の操作速度（ＡＰ戻し速度）に応じた制御変更量（ブレーキ増圧量）の変化の一例を示すグラフ図である。
【図６】道路勾配に応じた制御変更量（ブレーキ増圧量）の変化の一例を示すグラフ図である。
【図７】在速度ＶＰと適正速度ＶＳとの偏差（現在速度ＶＰ−適正速度ＶＳ）および路面摩擦係数（路面μ）に応じた制御変更量（ブレーキ増圧量）の変化の一例を示すグラフ図である。
【図８】アクセルペダル操作の解除（ＡＰ  ＯＦＦ）等が検知された位置からカーブ形状までの距離および路面摩擦係数（路面μ）に応じた制御変更量（ブレーキ増圧量）の変化の一例を示すグラフ図である。
【図９】カーブ形状Ｃ１の通過時おける横加速度の変化に応じた制御変更量（ブレーキ増圧量）の変化の一例を示すグラフ図である。
【図１０】横加速度および横加速度変化量に応じた制御変更量（ブレーキ増圧量）の変化の一例を示すグラフ図である。
【符号の説明】
【００４４】
１０  車両の走行安全装置
２１  現在位置検出部（自車位置検出手段）
２３  地図データ記憶部（記憶手段）
３２  ジャイロセンサ（車両状態検出手段、勾配検知手段）
３３  車速センサ（車両状態検出手段）
５４  路面状態検出装置（路面摩擦係数検知手段）
６１  カーブ認識部（カーブ認識手段）
６２  適正車速設定部（適正車両状態設定手段）
６２ａ  横加速度算出部（横加速度検出手段）
６３  比較部（比較手段）
６４  作動部（作動手段）
６５  運転意志検出部（意志検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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