(57)【要約】【課題】  道路環境に応じて障害物を適切に検知することができる走行支援技術を提供する。【解決手段】  走行支援装置１０は、車両８００が通行する際に障害となる障害物が道路上に存在する可能性を示す障害物情報ＤＰｎ，ＤＰｋを含む道路地図情報Ｉｒｍを記憶する記憶部１２０と、道路上に存在する路上物９５０を障害物と判断すべき基準値Ｄｃｒを障害物情報ＤＰｎ，ＤＰｋに基づいて設定する基準値設定部１１４と、路上物９５０を検出する路上物検出部１６０と、基準値Ｄｃｒに基づいて、路上物９５０が障害物であるかを判別する障害物判別部１１６とを備える。【選択図】  図１
2006277117.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上を走行する車両を支援する走行支援装置であって、
前記車両が通行する際に障害となる障害物が前記道路上に存在する可能性を示す障害物情報を含む道路地図情報を記憶する記憶部と、
前記道路上に存在する路上物を前記障害物と判断すべき基準値を前記障害物情報に基づいて設定する基準値設定部と、
前記路上物を検出する路上物検出部と、
前記設定された基準値に基づいて、前記検出された路上物が前記障害物であるかを判別する障害物判別部と
を備える走行支援装置。
【請求項２】
前記障害物情報は、前記障害物として人間，車両，車両から落ちた落下物の少なくとも一つが前記道路上に存在する可能性を示す情報である請求項１記載の走行支援装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の走行支援装置であって、
前記道路地図情報は、
前記道路上の基準点を示す道路ノードを規定する情報と、
前記道路ノード間の区間態様を示す道路リンクを規定する情報と
を含み、
前記障害物情報は、前記道路ノードによって示される基準点，前記道路リンクによって示される区間の少なくとも一方に前記障害物が存在する可能性を示す情報である
走行支援装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか記載の走行支援装置であって、
前記道路地図情報は、
前記道路に含まれる各車線上の基準点を示す車線ノードを規定する情報と、
前記車線ノード間の区間態様を示す車線リンクを規定する情報と
を含み、
前記障害物情報は、前記車線ノードによって示される基準点，前記車線リンクによって示される区間の少なくとも一方に前記障害物が存在する可能性を示す情報である
走行支援装置。
【請求項５】
前記基準値は、前記障害物と判断すべき前記路上物の大きさ，前記障害物と判断すべき前記路上物の移動速度，前記障害物と判断すべき前記路上物の位置の少なくとも一つを示す請求項１ないし４のいずれか記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記路上物検出部は、ミリ波を用いて前記路上物を検出するミリ波レーダ，前記道路を赤外線により撮像した画像に基づいて前記路上物を検出する赤外線画像センサ，前記道路を可視光により撮像した画像に基づいて前記路上物を検出する可視画像センサの少なくとも一つである請求項１ないし５のいずれか記載の走行支援装置。
【請求項７】
道路上を走行する車両を支援する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムであって、
前記車両が通行する際に障害となる障害物が前記道路上に存在する可能性を示す障害物情報を含む道路地図情報を記憶する機能と、
前記道路上に存在する路上物を前記障害物と判断すべき基準値を前記障害物情報に基づいて設定する機能と、
前記路上物を検出する機能と、
前記設定された基準値に基づいて、前記検出された路上物が前記障害物であるかを判別する機能と
を実現させるためのプログラム。
【請求項８】
道路上を走行する車両を支援する走行支援方法であって、
前記車両が通行する際に障害となる障害物が前記道路上に存在する可能性を示す障害物情報を含む道路地図情報を用意し、
前記道路上に存在する路上物を前記障害物と判断すべき基準値を前記障害物情報に基づいて設定し、
前記路上物を検出し、
前記設定された基準値に基づいて、前記検出された路上物が前記障害物であるかを判別する
走行支援方法。
【請求項９】
道路地図を示す道路地図情報のデータ構造であって、
道路上の基準点を示すノードを規定する情報と、
前記ノード間の区間態様を示すリンクを規定する情報と、
前記ノードによって示される基準点，前記リンクによって示される区間の少なくとも一方に障害物が存在する可能性を示す情報と
を備えるデータ構造。
【請求項１０】
請求項９記載のデータ構造を有する道路地図情報を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路上を走行する車両を支援する走行支援技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行支援技術として、車両が通行する際に障害となる障害物を回避するために、道路上の障害物を検知するものが知られている。下記特許文献１には、レーダによる障害物の検知に基づいて車両制御を行う技術が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２２４０９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、障害物の種類や存在頻度などは、道路環境に応じて異なるにも拘わらず、従来の技術では、道路上に存在する路上物を障害物と判断すべき基準値が一律に設定されているため、障害物の検知を適切に行うことができない場合があった。例えば、基準値に余裕を持たせて設定した場合には、障害物ではない路上物を障害物として判断してしまう場合があり、他方、基準値に余裕を持たせずに設定した場合には、障害物を見落としてしまう場合があった。
【０００５】
本発明は、上記した課題を踏まえ、道路環境に応じて障害物を適切に検知することができる走行支援技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するため、本発明の走行支援装置は、道路上を走行する車両を支援する走行支援装置であって、車両が通行する際に障害となる障害物が道路上に存在する可能性を示す障害物情報を含む道路地図情報を記憶する記憶部と、道路上に存在する路上物を障害物と判断すべき基準値を障害物情報に基づいて設定する基準値設定部と、路上物を検出する路上物検出部と、設定された基準値に基づいて、検出された路上物が障害物であるかを判別する障害物判別部とを備えることを特徴とする。本発明の走行支援装置によれば、道路地図情報に含まれる障害物情報に基づいて障害物を検知するための基準値を設定することができるため、道路環境に応じて障害物を適切に検知することができる。
【０００７】
上記の本発明の走行支援装置は、以下の態様を採ることもできる。障害物情報は、障害物として人間，車両，車両から落ちた落下物の少なくとも一つが道路上に存在する可能性を示す情報であっても良い。これによって、検知すべき障害物の種類に応じて基準値を設定することができる。
【０００８】
また、道路地図情報は、道路上の基準点を示す道路ノードを規定する情報と、道路ノード間の区間態様を示す道路リンクを規定する情報とを含み、障害物情報は、道路ノードによって示される基準点，前記道路リンクによって示される区間の少なくとも一方に障害物が存在する可能性を示す情報であることとしても良い。これによって、道路毎の障害物情報を道路地図情報に組み込むことができる。
【０００９】
また、道路地図情報は、道路に含まれる各車線上の基準点を示す車線ノードを規定する情報と、車線ノード間の区間態様を示す車線リンクを規定する情報とを含み、障害物情報は、車線ノードによって示される基準点，車線リンクによって示される区間の少なくとも一方に障害物が存在する可能性を示す情報であることとしても良い。これによって、車線毎の障害物情報を道路地図情報に組み込むことができる。
【００１０】
また、基準値は、障害物と判断すべき路上物の大きさ，障害物と判断すべき路上物の移動速度，障害物と判断すべき路上物の位置の少なくとも一つを示すこととしても良い。これによって、障害物の検知精度を向上させることができる。
【００１１】
また、路上物検出部は、ミリ波を用いて路上物を検出するミリ波レーダ，道路を赤外線により撮像した画像に基づいて路上物を検出する赤外線画像センサ，道路を可視光により撮像した画像に基づいて路上物を検出する可視画像センサの少なくとも一つであっても良い。これによって、路上物を適切に検出することができる。
【００１２】
なお、本発明の態様は、走行支援装置に限るものではなく、道路上を走行する車両を支援する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムや、道路上を走行する車両を支援する走行支援方法などの種々の態様に適用することができる。
【００１３】
また、上記した課題を解決するため、本発明のデータ構造は、道路地図を示す道路地図情報のデータ構造であって、道路上の基準点を示すノードを規定する情報と、ノード間の区間態様を示すリンクを規定する情報と、ノードによって示される基準点，リンクによって示される区間の少なくとも一方に障害物が存在する可能性を示す情報とを備えることを特徴とする。また、上記した課題を解決するため、本発明の記録媒体は、本発明のデータ構造を有する道路地図情報を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であることを特徴とする。本発明のデータ構造および記録媒体によれば、障害物情報に基づいて障害物を検知するための基準値を設定することができるため、道路環境に応じて障害物を適切に検知することができる。また、ＡＨＳ（Advanced Cruise-assist Highway System、走行支援道路システム）など道路上に設置され路上の障害物を検知するための種々の路上設備においても、本発明の道路地図情報に含まれる障害物情報を用いることによって、障害物の検知精度を向上させることができる。この場合に、路上設備は、障害物情報を予め記憶する記憶装置を内蔵しても良いし、ネットワークに接続してネットワーク上のサーバから障害物情報を取得するようにしても良い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以上説明した本発明の構成および作用を一層明らかにするために、以下本発明を適用した走行支援技術について説明する。
【００１５】
Ａ．走行支援装置１０の構成：
図１は、車両８００に搭載された走行支援装置１０の構成を示す説明図である。本発明の実施例の一つである走行支援装置１０は、道路上を走行する車両８００に搭載され、経路探索や経路誘導など車両８００の走行を支援するカーナビゲーションシステムである。走行支援装置１０は、走行支援装置１０の各部を制御する制御部１１０と、道路地図を示す道路地図情報Ｉｒｍを記憶する記憶部１２０と、車両８００を制御する車両制御装置８１０との情報のやり取りを行う車両インタフェース部１３０と、車両８００を運転するユーザとの情報のやり取りを行うユーザインタフェース部１４０と、車両８００が存在する位置を測位するためにＧＰＳ衛星９１０からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信部１５０と、車両８００の進行方向における道路上に存在する路上物９５０を検出する路上物検出部１６０とを備える。制御部１１０は、ＧＰＳ受信部１５０，路上物検出部１６０から各種情報を受け取り可能に接続されると共に、記憶部１２０，車両インタフェース部１３０，ユーザインタフェース部１４０との各種情報をやり取り可能に接続されている。
【００１６】
走行支援装置１０の記憶部１２０は、道路地図情報Ｉｒｍを記録した記録媒体１２５を有する記憶装置である。本実施例では、記憶部１２０は、記録媒体１２５としてハードディスクを採用するハードディスクドライブ（Hard Disk Drive、以下、ＨＤＤという）であり、記録媒体１２５に記憶されるデータは、制御部１１０の指示に基づいて更新される。道路地図情報Ｉｒｍには、道路やその各車線に沿った基準線に基づいて道路地図を示すための種々のデータが格納されたノードテーブルＴＲｎおよびリンクテーブルＴＲｋが含まれる。ノードテーブルＴＲｎには、障害物情報ＤＰｎが含まれ、リンクテーブルＴＲｋには障害物情報ＤＰｋが含まれる。障害物情報ＤＰｎおよび障害物情報ＤＰｋは、共に、車両８００が通行する際に障害となる障害物が道路上に存在する可能性を示す情報である。本実施例では、障害物情報ＤＰｎと障害物情報ＤＰｋとは、異なるデータ構造を有する。道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造についての詳細は後述する。
【００１７】
走行支援装置１０の路上物検出部１６０は、本実施例では、ミリ波を用いて路上物９５０を検出するミリ波レーダであり、ミリ波を道路の横方向に走査しながら送信し、路上物９５０に反射した反射波を受信し、反射波のドップラシフトから路上物９５０の速度を計測すると共に、反射波の遅延時間から路上物９５０と車両８００との間の距離を計測することによって路上物９５０を検出する。なお、路上物検出部１６０としては、ミリ波レーダに限るものではなく、道路を赤外線により撮像した画像に基づいて路上物９５０を検出する赤外線画像センサ，道路を可視光により撮像した画像に基づいて路上物９５０を検出する可視画像センサなど、路上物９５０を検出可能な種々の装置を採用することができる。
【００１８】
走行支援装置１０の制御部１１０は、車両８００が走行すべき経路を道路地図情報Ｉｒｍによって探索する経路探索部１１１と、探索された経路に従って車両８００を誘導するための誘導情報を生成する経路誘導部１１２とを備える。誘導情報には、車両８００を運転するユーザによって認識可能な画像，音声の少なくとも一方を出力するためのデータや、車両制御装置８１０が車両８００を制御するために用いるデータが含まれる。制御部１１０は、更に、道路上に存在する路上物９５０を障害物と判断すべき基準値Ｄｃｒを障害物情報ＤＰｎに基づいて設定する基準値設定部１１４と、設定された基準値Ｄｃｒに基づいて、路上物検出部１６０によって検出された路上物９５０が障害物であるかを判別する障害物判別部１１６と、路上物９５０が障害物であると判別された際に障害物を回避するための回避情報を生成する障害物回避部１１８とを備える。回避情報には、車両８００を運転するユーザによって認識可能な画像，音声の少なくとも一方を出力するためのデータや、車両制御装置８１０が車両８００を制御するために用いるデータが含まれる。
【００１９】
本実施例では、制御部１１０は、種々の演算処理を行うセントラルプロセッシングユニット（Central Processing Unit、以下、ＣＰＵという）と、ＣＰＵが実行する演算処理を規定したプログラムを予め記憶するリードオンリメモリ（Read Only Memory、以下、ＲＯＭという）と、ＣＰＵが取り扱うデータを一時的に記憶するランダムアクセスメモリ（Random Access Memory、以下、ＲＡＭという）とを備えた１チップマイコンである。本実施例では、制御部１１０における経路探索部１１１，経路誘導部１１２，基準値設定部１１４，障害物判別部１１６，障害物回避部１１８の各機能は、ソフトウェアに基づくＣＰＵの演算処理によって実現される。制御部１１０の動作についての詳細は後述する。
【００２０】
走行支援装置１０のユーザインタフェース部１４０は、車両８００を運転するユーザからの情報の入力を受け付けるリモコン１４２と、車両８００を運転するユーザに対して誘導情報や回避情報を画像として出力するためのディスプレイ１４４と、車両８００を運転するユーザに対して誘導情報や回避情報を音声として出力するためのスピーカ１４６とを備える。
【００２１】
車両８００の車両制御装置８１０は、車両８００における発動機，動力伝達装置，制動装置，操舵装置等の走行に関与する走行関与装置（図示しない）を制御し、制御部１１０からの誘導情報や回避情報を受け取った場合には、これらの情報に応じた制御を行う。例えば、車両制御装置８１０は、誘導情報に応じて車両８００が適切な経路を走行するための制御や、回避情報に応じて車両８００が障害物を回避するための制御を行う。車両制御装置８１０には、車両８００の挙動を検出するためのセンサとして、車両８００の進行方向を検出するためのジャイロセンサ８１２と、車両８００の走行速度を検出するための車速センサ８１４とが接続されている。ャイロセンサ８１２や車速センサ８１４によって検出された車両８００の挙動に関する情報は、車両制御装置８１０から車両インタフェース部１３０を介して制御部１１０に転送され、制御部１１０によって車両８００の存在する位置を測位するために用いられる。
【００２２】
Ｂ．道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造：
図２は、道路地図情報Ｉｒｍに含まれるノードテーブルＴＲｎの一例を示す説明図である。図３は、道路地図情報Ｉｒｍに含まれるリンクテーブルＴＲｋの一例を示す説明図である。図４は、道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造を模式的に例示する説明図である。図２に示す道路地図情報ＩｒｍのノードテーブルＴＲｎには、道路やその各車線上の基準点であるノードＲｎを規定する複数のノード属性情報ＡＲｎが格納され、ノード属性情報ＡＲｎには、障害物情報ＤＰｎが含まれる。図３に示す道路地図情報ＩｒｍのリンクテーブルＴＲｋには、複数のノードＲｎ間における道路の区間態様を示すリンクＲｋを規定する複数のリンク属性情報ＡＲｋが格納され、リンク属性情報ＡＲｋには、障害物情報ＤＰｋが含まれる。なお、本明細書および図面において、ノード属性情報ＡＲｎ，リンク属性情報ＡＲｋ，ノードＲｎ，リンクＲｋ，障害物情報ＤＰｎ，ＤＰｋの各要素を個別に示す場合には、これらの符号の後に番号を付した符号を用いる（例えば、ＡＲｎ１，ＡＲｎ２，ＡＲｎ３...）。更に、本明細書および図面において、ノード属性情報ＡＲｎ，ノードＲｎ，障害物情報ＤＰｎの符号の後に同じ番号が付された場合には、そのノード属性情報ＡＲｎは、同じ番号が付されたノードＲｎを規定すると共に同じ番号が付された障害物情報ＤＰｎを含む情報である（例えば、図２において、ノード属性情報ＡＲｎ２は、ノードＲｎ２を規定すると共に障害物情報ＤＰｎ２を含む情報である。）。更に、本明細書および図面において、本明細書および図面において、リンク属性情報ＡＲｋ，リンクＲｋ，障害物情報ＤＰｋの符号の後に同じ番号が付された場合には、そのリンク属性情報ＡＲｋは、同じ番号が付されたリンクＲｋを規定すると共に同じ番号が付された障害物情報ＤＰｋを含む情報である（例えば、図３において、リンク属性情報ＡＲｋ１２は、リンクＲｋ１２を規定すると共に障害物情報ＤＰｋ１２を含む情報である。）。
【００２３】
図４に示す例では、ノードＲｎ１〜９は、道路やその各車線上で特徴的な基準点、例えば、公差点，分岐点，幅員が変化する点などに規定され、各リンクＲｋは、２つのノードＲｎ間に接続されることによって、道路地図が構成されている。なお、本明細書および図面において、リンクＲｋの後の番号は、接続する２つのノードＲｎの後の各番号が付されている。
【００２４】
図２に示すように、ノード属性情報ＡＲｎの各々には、そのノード属性情報ＡＲｎによって規定されるノードＲｎを識別するための「ノードＩＤ」と、そのノードＲｎの地図上の位置を示す「座標点」と、そのノードＲｎに接するリンクＲｋの数を示す「接続リンク数」と、そのノードＲｎに接続するリンクＲｋを特定するための「接続リンクＩＤ」と、そのノードＲｎによって示される道路上の基準点に障害物が存在する可能性を示す「障害物情報ＤＰｎ」とが含まれる。障害物情報ＤＰｎは、全てのノード属性情報ＡＲｎに含まれている必要はなく、道路環境に応じて適宜設定することができる。なお、本明細書および図面において、ノードＲｎ，リンクＲｋの各々を示す識別符号（ＩＤ）として、各々に付された符号を用いる（例えば、ノードＲｎ１の識別符号（ＩＤ）を「Ｒｎ１」とする。）。
【００２５】
図３に示すように、リンク属性情報ＡＲｋの各々には、そのリンク属性情報ＡＲｋによって規定されるリンクＲｋを識別するための「リンクＩＤ」と、そのリンクＲｋが始点として接続するノードＲｎを示す「始点ノードＩＤ」と、そのリンクＲｋが終点として接続するノードＲｎを示す「終点ノードＩＤ」と、その道路や車線の幅員を示す「幅員」と、そのリンクＲｋが示す道路や車線の区間形状を示す「区間形状データ」と、そのリンクＲｋによって示される道路上の区間に障害物が存在する可能性を示す「障害物情報ＤＰｋ」とが含まれる。障害物情報ＤＰｋは、全てのリンク属性情報ＡＲｋに含まれている必要はなく、道路環境に応じて適宜設定することができる。
【００２６】
リンク属性情報ＡＲｋに含まれる区間形状データとしては、座標点列データやポリゴンデータなどがある。リンク属性情報ＡＲｋが車線の区間態様を示す場合には、更に、その車線が車両走行方向に向かって左側から何番目の車線であるかを示す「車線番号」と、その車線の種類を示す「車線種類」と、その車線の車両走行方向に向かって右側を区画する線種を示す「右側区画線種」と、その車線の車両走行方向に向かって左側を区画する線種を示す「左側区画線種」と、その車線における交通規制の状況を示す「交通規制情報」とをリンク属性情報ＡＲｋに含めることとしても良い。
【００２７】
図５は、ノード属性情報ＡＲｎに含まれる障害物情報ＤＰｎの一例を示す説明図である。本実施例では、障害物情報ＤＰｎには、障害物として人間，車両，車両から落ちた落下物の各々が道路上に存在する可能性を「大」，「中」，「小」の三段階で示す情報が格納されている。障害物が存在する可能性は、「大」，「中」，「小」の順に低くなる。例えば、高速道路上のノードＲｎについては、高速走行のため車両の荷台からの落下物が多いことを考慮して、落下物の可能性を「大」に設定することができ、高速道路では歩行が禁止されていることを考慮して、人間の可能性を「小」に設定することができる。また、例えば、横断歩道が設置された交差点や児童の通学路となっている地点のノードＲｎについては、人間の可能性を「大」に設定ことができる。また、踏切やトンネル付近のノードＲｎについては、道路渋滞の発生が多いことを考慮して、車両の可能性を「大」に設定することができる。
【００２８】
図６は、リンク属性情報ＡＲｋに含まれる障害物情報ＤＰｋの一例を示す説明図である。本実施例では、障害物情報ＤＰｋには、障害物として人間，車両，車両から落ちた落下物の各々が道路上に存在する可能性を「大」，「中」，「小」の三段階で示す情報が格納されている点では障害物情報ＤＰｎと同様であるが、これらの可能性を示す情報が、そのリンクＲｋによって示される区間を幾つかに区切った範囲毎に設定されている点で障害物情報ＤＰｎと異なる。例えば、図６に示す例では、リンクＲｋの始点を０％とし、終点を１００％とする場合に、リンクの０〜３０％の範囲，３０〜７５％，７５〜１００％の範囲にリンクＲｋを区分けして、障害物の可能性を示す情報が各範囲に対して設定されている。
【００２９】
Ｃ．走行支援装置１０の動作：
図７は、走行支援装置１０の制御部１１０が実行する障害物検知処理を示すフローチャートである。制御部１１０による障害物検知処理は、事前に障害物を回避するために、車両８００の前方の路上に存在する障害物を発見するための処理である。本実施例では、図７の累積誤差補正処理は、制御部１１０のＣＰＵにおけるソフトウェアに基づく動作によって所定のタイミングで繰り返し実現される処理である。
【００３０】
走行支援装置１０の制御部１１０は、図７の障害物検知処理を開始すると、ＧＰＳ受信部１５０によって受信されたＧＰＳ信号や、車両制御装置８１０から転送された車両８００の挙動に関する情報に基づいて車両８００が存在する位置を特定し、特定された車両８００の位置に対応する障害物情報ＤＰｎ，ＤＰｋを、記憶部１２０から読み出す（ステップＳ１１０）。例えば、特定された車両８００の位置が、ノードＲｎ２の手前に位置する場合には、制御部１１０は、図２に示したノードテーブルＴＲｎに格納されたノード属性情報ＡＲｎ２から、障害物情報ＤＰｎ２を読み出す。
【００３１】
障害物情報ＤＰｎ，ＤＰｋを読み出した後（ステップＳ１１０）、制御部１１０は、読み出された障害物情報ＤＰｎ，ＤＰｋに基づいて、道路上に存在する路上物９５０が障害物であるかの判定に用いられる判別基準である基準値Ｄｃｒを設定する（ステップＳ１２０）。本実施例では、基準値Ｄｃｒとしては、障害物と判断すべき路上物９５０の大きさ，障害物と判断すべき路上物９５０の移動速度，障害物と判断すべき路上物９５０の道路に対する相対的な位置などを示す値である。
【００３２】
基準値Ｄｃｒを設定した後（ステップＳ１２０）、制御部１１０は、路上物検出部１６０によって検出された路上物９５０の検出データを受け取り（ステップＳ１３０）、検出された路上物９５０が障害物であるかを基準値Ｄｃｒに基づいて判別する（ステップＳ１４０）。路上物９５０が障害物でないと判断された場合には（ステップＳ１５０）、障害物を回避する必要がないため、制御部１１０は、図７の障害物回避処理を終了する。路上物９５０が障害物であると判断された場合には（ステップＳ１５０）、制御部１１０は、障害物を回避するための回避情報を生成するための障害物回避処理を実行した後（ステップＳ１６０）、図７の障害物回避処理を終了する。
【００３３】
以上説明した実施例の走行支援装置１０によれば、道路地図情報Ｉｒｍに含まれる障害物情報ＤＰｎ，ＤＰｋに基づいて障害物を検知するための基準値Ｄｃｒを設定することができるため、道路環境に応じて障害物を適切に検知することができる。
【００３４】
Ｄ．その他の実施形態：
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこうした実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において様々な形態で実施し得ることは勿論である。例えば、障害物情報ＤＰｎ，ＤＰｋは、障害物が道路上に存在する可能性を「大」，「中」，「小」の三段階で示す情報に限るものではなく、「大」，「小」の二段階や、より詳細な段階で示す情報であっても良い。また、障害物情報ＤＰｎ，ＤＰｋに示される障害物の種類は、人間，車両，落下物に限るものではなく、更に、電車，動物など障害物と成り得るものを追加して細分化しても良い。また、障害物情報ＤＰｎ，ＤＰｋは、障害物の種類毎に設定するのではなく、全ての種類を含めた障害物の存在を示す情報としても良い。
【００３５】
また、図７に示した障害物検知処理は、本実施例では、ソフトウェアに基づいて実現されることとしたが、ハードウェアに基づいて実現することとしても良い。また、道路地図情報Ｉｒｍを記憶する記録媒体１２５は、ハードディスクに限るものではなく、道路地図情報Ｉｒｍを記憶可能な記録媒体であれば良く、ＤＶＤ(Digital Versatile Disk)やＣＤ(Compact Disk),半導体メモリなどを用いることができる。
【００３６】
また、道路地図情報Ｉｒｍを記憶するためのサーバをネットワーク上に設け、走行支援装置１０は、更に、無線通信によってネットワークに接続するためのネットワーク通信部を備えることによって、ネットワークを介して道路地図情報Ｉｒｍを取得しても良い。また、本実施例の経路探索部１１１，経路誘導部１１２，基準値設定部１１４，障害物判別部１１６，障害物回避部１１８の機能を備えたサーバをネットワーク上に設け、走行支援装置１０は、更に、無線通信によってネットワークに接続するためのネットワーク通信部を備えることによって、ネットワークを介して必要な情報をサーバに送信し、サーバから誘導情報を受信することとしても良い。また、誘導情報は、ユーザデータおよび制御データの両方を生成するものに限るものではなく、ユーザデータのみを生成しても良いし、制御データのみを生成しても良い。
【００３７】
道路地図情報Ｉｒｍに基づいて作成された車両８００の前方の道路状態を示す３次元画像データと、路上物検出部１６０によって取得された実際の道路状態を示す画像データとを比較して障害物を判別する場合においても、実際の道路状態を示す画像データから障害物を識別するための基準値を、障害物情報ＲＰｎ，ＤＰｋに基づいて設定するようにしても良い。これによって、実際の道路状態を示す画像データからの障害物の識別精度を向上させることができる。なお、道路地図情報Ｉｒｍに基づいて作成される３次元画像データは、道路地図情報Ｉｒｍに予め含まれる３次元画像データに基づいて作成しても良いし、道路地図情報Ｉｒｍに含まれる２次元データから擬似的に３次元画像データを作成しても良い。
【００３８】
また、本実施例では、障害物情報ＤＰｎ，ＤＰｋを道路地図情報Ｉｒｍに組み込むこととしたが、障害物が道路上に存在する可能性を示す障害物情報を、道路地図情報Ｉｒｍとは別に構成し、道路地図情報Ｉｒｍに対応付けることとしても良い。例えば、ノードＩＤやリンクＩＤを示す情報を障害物情報に組み込むことによって、障害物情報を道路地図情報Ｉｒｍに対応付けることができる。これによって、既存の道路地図情報Ｉｒｍを流用して障害物情報を取り扱うことができる。
【００３９】
また、本実施例では、ノード属性情報Ａｒｎ，リンク属性情報ＡＲｋの個々に障害物情報ＤＰｎ，ＤＰｋを対応付けることとしたが、ノードＲｎ，リンクＲｋが示す道路の種類毎に障害物情報を対応付けることとしても良い。例えば、道路地図情報Ｉｒｍのうち、高速道路を示す情報，一般道を示す情報，横断歩道を示す情報，踏切を示す情報など道路の種類毎に対応する障害物情報を関連付けることとしても良い。これによって、道路地図情報Ｉｒｍに対して障害物情報を容易に関連付けることができる。
【００４０】
また、本実施例では、障害物情報ＤＰｎ，ＤＰｋは、予め設定された固定値としたが、ＡＨＳのビーコンから送信される渋滞情報，障害物情報や、ＶＩＣＳ(Vehicle Information and Communication System)のＦＭ多重放送による渋滞情報など車両８００の外部から取得した情報に応じて、障害物情報ＤＰｎ，ＤＰｋの値を設定し直すこととしても良い。これによって、リアルタイムな道路環境に応じて障害物を適切に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】車両８００に搭載された走行支援装置１０の構成を示す説明図である。
【図２】道路地図情報Ｉｒｍに含まれるノードテーブルＴＲｎの一例を示す説明図である。
【図３】道路地図情報Ｉｒｍに含まれるリンクテーブルＴＲｋの一例を示す説明図である。
【図４】道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造を模式的に例示する説明図である。
【図５】ノード属性情報ＡＲｎに含まれる障害物情報ＤＰｎの一例を示す説明図である。
【図６】リンク属性情報ＡＲｋに含まれる障害物情報ＤＰｋの一例を示す説明図である。
【図７】走行支援装置１０の制御部１１０が実行する障害物検知処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４２】
１０...走行支援装置
１１０...制御部
１１１...経路探索部
１１２...経路誘導部
１１４...基準値設定部
１１６...障害物判別部
１１８...障害物回避部
１２０...記憶部
１２５...記録媒体
１３０...車両インタフェース部
１４０...ユーザインタフェース部
１４２...リモコン
１４４...ディスプレイ
１４６...スピーカ
１５０...ＧＰＳ受信部
１６０...路上物検出部
８００...車両
８１０...車両制御装置
８１２...ジャイロセンサ
８１４...車速センサ
９１０...ＧＰＳ衛星
９５０...路上物
Ｉｒｍ...道路地図情報
ＴＲｎ...ノードテーブル
ＴＲｋ...リンクテーブル
ＡＲｎ...ノード属性情報
ＡＲｋ...リンク属性情報
Ｒｎ...ノード
Ｒｋ...リンク
ＤＰｎ，ＤＰｋ...障害物情報
Ｄｃｒ...基準値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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