(57)【要約】【課題】共連れに加え、後追い、誘い込み、誘い出しを確実に検知して不正入退室に対処することがきる入退室管理装置を提供することにある。入退室管理装置を提供することにある。【解決手段】画像監視手段４の通過人数計数手段４３は、部屋Ｒの出入り口Ｅ付近の室外の所定エリアを撮像する撮像手段４０の画像から抽出する人物Ｍの出入り口Ｅに対する進行方向から入室者と退室者とを判断して入り口Ｅを同時及び時系列で通過する人数を計数する。この警報出力手段５は通過人数計数手段４３の計数結果が複数の場合に動作して不正入退室があったことを警報を発報する。【選択図】図１
2006243972.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出力手段と、部屋への入室者のＩＤ認証を行うＩＤ認証手段と、前記部屋の出入り口の扉の施錠／解錠を行う錠手段と、ＩＤ認証又は室内側からの操作によって該錠手段を制御する錠制御手段と、前記出入り口付近の室外の所定エリアを撮像する撮像手段、該撮像手段の画像から抽出する人物の前記出入り口に対する進行方向から入室者と退室者とを判断するとともに出入り口を同時及び時系列で通過する人数を計数する通過人数計数手段を有する画像監視手段とを備え、
前記通過人数計数手段が計数する人数から入退室に不整合があるときに前記出力手段により検知信号を出力させることを特徴とする入退室管理装置。
【請求項２】
室外からの操作により前記錠手段が解錠している状態で、前記通過人数計数手段が複数の入室者を計数したときに前記出力手段により検知信号を出力させることを特徴とする請求項１記載の入退室管理装置。
【請求項３】
室外からの操作により前記錠手段が解錠している状態で、前記通過人数計数手段が一人以上の退室者を計数したときに前記出力手段により検知信号を出力させることを特徴とする請求項１又は２記載の入退室管理装置。
【請求項４】
室内側からの操作により前記錠手段が解錠している状態で、前記通過人数計数手段が複数の退室者を計数したときに前記出力手段により検知信号を出力させることを特徴とする請求項１乃至３の何れか記載の入退室管理装置。
【請求項５】
室内側からの操作により前記錠手段が解錠している状態で、前記通過人数計数手段が入室者を一人以上計数したときに前記出力手段により検知信号を出力させることを特徴とする請求項１乃至４の何れか記載の入退室管理装置。
【請求項６】
前記撮像手段が、被写体の各位置までの距離値を画素値として得る距離画像撮像手段であって、前記画像監視手段には、前記距離画像撮像手段により得た距離画像情報から前記所定エリア内に滞在する人物及び出入り口を通過する人物を抽出する動静止人物抽出手段を有することを特徴とする請求項１乃至５の何れか記載の入退室管理装置。
【請求項７】
前記動静止人物抽出手段には前記距離画像情報から実空間上での３次元座標を算出して３次元座標での３次元マスクを施して抽出する３次元マスキング手段を備えていることを特徴とする請求項６記載の入退室管理装置
【請求項８】
前記画像監視手段には前記距離画像情報から人物の３次元特徴量を抽出する３次元特徴量抽出手段を備え、抽出した３次元特徴量に基づいて前記動静止人物抽出手段が抽出する人物の人数計数に用いることを特徴とする請求項６又は７記載の入退室管理装置。
【請求項９】
前記ＩＤ認証手段には予めＩＤに対応する人物の身体特徴情報を当該ＩＤに対応付けて予め記録している身体特徴情報記録手段を備え、前記画像監視手段には、錠手段が施錠状態において前記ＩＤ認証手段が操作されときにＩＤ認証手段から送られてくる身体特徴情報と前記３次元特徴量抽出手段で抽出した３次元特徴量とを照合する３次元特徴量照合手段を備え、該３次元特徴量照合手段での照合結果が一致し且つ前記エリア滞在人数計数手段の計数が一人であるときに前記錠手段を解錠させることを特徴とする請求項８記載の入退室管理装置。
【請求項１０】
前記所定エリアに前記ＩＤ認証手段を含み、前記撮像手段で捉えた画像から抽出する人物に基づいて前記所定エリア内の滞在人数を計数するエリア滞在人数計数手段を前記画像監視手段に設け、前記エリア滞在人数計数手段の計数人数が一人の場合にはＩＤ認証後前記錠制御手段により前記錠手段を解錠させ、複数人の場合にはＩＤ認証があっても施錠状態を維持することを特徴とする請求項１乃至９の何れか記載の入退室管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入退室を管理する入退室管理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、不正な連れ込み入退室を制限して入退室管理を厳格にする入退室管理のシステムが提供されている（例えば特許文献１）。
【０００３】
このシステムは部屋の扉の近傍にＩＤ認証用のカードリーダと、正面向きの撮像カメラ及び天井に設置した撮像カメラとを備え、カードリーダで本人情報がＩＤカードから読み取られたとき、データベースで検索される顔情報と、正面側のカメラで撮影される顔情報とを照合するとともに、両カメラで撮影される人影数を認定し、顔情報の照合結果が一致し、認定人影が一つであることで、入退室者が本人一人であると判断したとき、ドアの錠を解錠するようなっており、また解錠後、認定する人影が二つ以上であれば、警報を発するようなっている。
【特許文献１】特開２００４−２１１５３８公報（段落番号００５２〜００５５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に開示されているシステムは、二つの撮像カメラで捉えた人影の数で人数を計数するものであるため、共連れのように同じ時刻で複数の人影を捉えることができる場合には問題がないものの、同時刻で撮像する人影が一人であっても、時系列的に人が動くときにはこれを捉えることができず、そのため不正入退室を見逃す恐れがあった。また不正退室の誘い出し等に対応できなかった。更に室内側からの解錠時に共連れ退室や、入室の誘い込みにも対処できなかった。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みて為されたもので、その目的とするところは、共連れに加え、後追い、誘い込み、誘い出しを確実に検知して不正入退室に対処することがきる入退室管理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、請求項１の発明では、出力手段と、部屋への入室者のＩＤ認証を行うＩＤ認証手段と、前記部屋の出入り口の扉の施錠／解錠を行う錠手段と、ＩＤ認証又は室内側からの操作によって該錠手段を制御する錠制御手段と、前記出入り口付近の室外の所定エリアを撮像する撮像手段、該撮像手段の画像から抽出する人物の前記出入り口に対する進行方向から入室者と退室者とを判断するとともに出入り口を同時及び時系列で通過する人数を計数する通過人数計数手段を有する画像監視手段とを備え、
前記通過人数計数手段が計数する人数から入退室に不整合があるときに前記出力手段により検知信号を出力させることを特徴とする。
【０００７】
請求項１の発明によれば、解錠中において出入り口を同時及び時系列で通過する人数を計数することによって、共連れは勿論のこと、後追い、誘い込み、誘い出しのような不正入退室を確実に検知して警報を発することができ、これにより不正入退室を見逃さず、これに対処することができる。
【０００８】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、室外からの操作により前記錠手段が解錠している状態で、前記通過人数計数手段が複数の入室者を計数したときに前記出力手段により検知信号を出力させることを特徴とする。
【０００９】
請求項２の発明によれば、室外側から解錠されている状態で共連れや後追い入室があった場合に、出力手段の検知信号により警報を発して、注意を喚起することができる。
【００１０】
請求項３の発明では、請求項１又は２の発明において、室外からの操作により前記錠手段が解錠している状態で、前記通過人数計数手段が一人以上の退室者を計数したときに前記出力手段により検知信号を出力させることを特徴とする。
【００１１】
請求項３の発明によれば、室外側から解錠されている状態で、入室時の紛れ込み退室や、退室を促す誘い出しがあった場合に、出力手段の検知信号にて警報を発報し、注意を喚起することができる。
【００１２】
請求項４の発明では、請求項１乃至３の何れかの発明において、室内側からの操作により前記錠手段が解錠している状態で、前記通過人数計数手段が複数の退室者を計数したときに前記出力手段により検知信号を出力させることを特徴とする。
【００１３】
請求項４の発明によれば、室内側から解錠されている状態で、共連れ退室や後追い退室があった場合に、出力手段の検知信号にて警報を発報し、注意を喚起することができる。
【００１４】
請求項５の発明では、請求項１乃至４の何れかの発明において、室内側からの操作により前記錠手段が解錠している状態で、前記通過人数計数手段が入室者を一人以上計数したときに前記出力手段により検知信号を出力させることを特徴とする。
【００１５】
請求項５の発明によれば、室内側から解錠されている状態で、紛れ込み入室や、入室を促す誘い込みがあった場合に、出力手段の検知信号にて警報を発報し、注意を喚起することができる。
【００１６】
請求項６の発明では、請求項１乃至５の何れかの発明において、前記撮像手段が、被写体の各位置までの距離値を画素値として得る距離画像撮像手段であって、前記画像監視手段には、前記距離画像撮像手段により得た距離画像情報から前記所定エリア内に滞在する人物及び出入り口を通過する人物を抽出する動静止人物抽出手段を有することを特徴とする。
【００１７】
請求項６の発明によれば、背景の影響を受けることなく前景となる人物の抽出を確実に行うことが可能となり、人数計数や所定エリアの滞在者の有無の判断を高精度で且つ簡単な処理により行うことができ、誤動作の恐れも少ない。
【００１８】
請求項７の発明では、請求項６の発明において、前記動静止人物抽出手段には前記距離画像情報から実空間上での３次元座標を算出して３次元座標での３次元マスクを施して抽出する３次元マスキング手段を備えていることを特徴とする。
【００１９】
請求項７の発明によれば、所定エリアの所望の３次元空間内にある人物を前景として抽出することができ、そのため前景抽出のための背景の撮像を予め行う手間などが必要がなくなる。
【００２０】
請求項８の発明では、請求項６又は７の発明において、前記画像監視手段には前記距離画像情報から人物の３次元特徴量を抽出する３次元特徴量抽出手段を備え、抽出した３次元特徴量に基づいて前記動静止人物抽出手段が抽出する人物の人数計数に用いることを特徴とする。
【００２１】
請求項８の発明によれば、距離画像情報から前景に存在する人物の３次元特徴量を利用して前景に存在する人物の数を精度良く計数することが可能となり、また３次元特徴量を大人と子供の識別に用いて、入退室許可のルール作りも可能となる。
【００２２】
請求項９の発明では、請求項８の発明において、前記ＩＤ認証手段には予めＩＤに対応する人物の身体特徴情報を当該ＩＤに対応付けて予め記録している身体特徴情報記録手段を備え、前記画像監視手段には、錠手段が施錠状態において前記ＩＤ認証手段が操作されときにＩＤ認証手段から送られてくる身体特徴情報と前記３次元特徴量抽出手段で抽出した３次元特徴量とを照合する３次元特徴量照合手段を備え、該３次元特徴量照合手段での照合結果が一致し且つ前記エリア滞在人数計数手段の計数が一人であるときに前記錠手段を解錠させることを特徴とする。
【００２３】
請求項９の発明によれば、ＩＤ認証に加えて、ＩＤ所有者の照合を確実なものとし、ＩＤの不正使用による入室を確実に防ぐことができる。
【００２４】
請求項１０の発明では、請求項１乃至８の何れかの発明において、前記所定エリアに前記ＩＤ認証手段を含み、前記撮像手段で捉えた画像から抽出する人物に基づいて前記所定エリア内の滞在人数を計数するエリア滞在人数計数手段を前記画像監視手段に設け、前記エリア滞在人数計数手段の計数人数が一人の場合にはＩＤ認証後前記錠制御手段により前記錠手段を解錠させ、複数人の場合にはＩＤ認証があっても施錠状態を維持することを特徴とする。
【００２５】
請求項１０の発明によれば、ＩＤ認証の如何にかかわらず出入り口前のＩＤ認証手段を含む所定エリアに滞在する人が複数の場合に、扉の錠手段を解錠しないため、共連れ入室を未然に防ぐことができ、これにより不正な入室行為に対処できる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明は、解錠中において出入り口を同時及び時系列で通過する人数を計数することによって、共連れは勿論のこと、後追い、誘い込み、誘い出しのような不正入退室を確実に検知し警報を発することができ、これにより不正入退室を見逃さず、これに対処することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下本発明を実施形態により説明する。
（実施形態１）
本実施形態の入退室管理装置は図１（ａ）、（ｂ）に示すように管理対象となる部屋Ｒの出入り口Ｅに設けた扉Ｄの施錠／解錠を行う電気錠からなる錠手段１と、この錠手段１の解錠／施錠を制御する錠制御手段２と、入室しようとする者が予め許可されている者であるか否かを判断するためのＩＤ認証手段３と、画像監視手段４と、電子ブザー等警報音を不正入退室の検知信号として発する警報出力手段５とで構成される。
【００２８】
ＩＤ認証手段３は、出入り口Ｅ近傍の所定エリア（以下室外エリアという）Ａ側に設けられ、ＩＣカード、顔認証、指紋認証など個人を特定できる適宜な操作手段で構成される。
【００２９】
画像監視手段４は、扉Ｄ近傍の室外の天井Ｘに設置され、出入り口Ｅ、ＩＤ認証手段３の設置場所を含む出入り口Ｅ前の室外エリアＡを撮像範囲とする撮像手段４０及び撮像手段４０で撮像された画像から室外エリアＡ内の動・静止人物の抽出を行って室外エリアＡ内の人数を計数するエリア滞在人数計数手段４１と、ＩＤ認証によって錠手段１が錠制御手段により解錠された後施錠されるまでの間扉Ｄ方向へ移動し、扉Ｄ付近で消失する物体（人）を計数する通過人数計数手段４３とを有する。
【００３０】
エリア滞在人数計数手段４１は、例えば撮像手段４で撮像した濃淡画像を用いるもので、予め人が存在しない背景画像を記憶し、この記憶した背景画像と現時刻の画像の差分からまとまる前景部分を切り出し、この切り出した面積に応じて滞在人数を判定する方法を採用している。勿論この方法以外の周知の技術も使用できるので、上述の方法に限定されるものではない。
【００３１】
また通過人数計数手段４３は錠手段１が解錠されている状態で、エリア滞在人数計数手段４１と同様な方法で物体抽出（前景部分の抽出）を一定時間間隔で行って抽出物体の画像上の位置を算出するとともに、現時刻の算出位置と前の時刻で算出位置との対応付けを行って移動する抽出物体のトラッキングを行い、そのトラッキングの結果、予め設定された扉Ｄの方向でトラッキングが消失するものを入室者とし、この入室する人数を計数するのである。
【００３２】
而して、今入室しようとする人物ＭがＩＤ認証手段３で入室のための操作を開始すると、ＩＤ認証手段３は画像監視手段４の信号処理手段４２へＩＤ認証操作信号を送る。
【００３３】
このＩＤ認証操作信号が送られてくると信号処理手段４２は、撮像手段４０で撮像している現時刻の画像と背景画像とに基づいて人数の計数処理を行うようにエリア滞在人数計数手段４１に指令を与える。
【００３４】
エリア滞在人数計数手段４１は指令に応じて上述の方法によりエリア内の人数を計数する。この計数結果を信号処理手段４２に出力する。信号処理手段４２はＩＤ認証手段３からＩＤが認証された結果が送られ、且つ計数結果が単数（一人）の場合には、解錠指令を錠制御手段２に与える。これにより錠制御手段２は錠手段１に対して解錠信号を出力し、錠手段１を解錠制御する。勿論計数結果が単数であってもＩＤが認証されない場合には施錠状態は維持される。
【００３５】
一方、計数結果が複数（二人以上）の場合には信号処理手段４２はＩＤの認証結果に関係なく解錠指令を出力しない。つまり錠制御手段２は錠手段１に対する解錠制御を行わず、施錠状態を維持する。また信号処理手段４２は、共連れ入室が試行されようとしたとして警報出力手段５に対して警報を発するように指令を出し、警報出力手段５から警報を発報させる。尚ＩＤ認証手段３の操作前から人数の計数を行い、ＩＤ認証手段３の操作時に、操作から一定時間前までの計数値を用いて解錠／施錠維持の判断を行うようにしても良い。
【００３６】
さてＩＤ認証が行われ且つエリア滞在人数計数手段４１の計数が単数という結果により錠制御手段２を通じて錠手段１が解錠されると、解錠状態を示す信号が錠制御手段２を通じて信号処理手段４２に送られる。これにより信号処理手段４２はＩＤ認証によって解錠状態となったことで通過人数計数手段４３に対して計数動作を指令する。通過人数計数手段４３は指令に基づいて入室人数の計数を開始する。つまり上述したように一定時間毎に抽出人物の画像上の位置を算出して前時刻と、現時刻との算出位置との対応付けにより抽出物体のトラッキングを行い、予め設定された扉Ｄの方向でトラッキングが消失するものを入室者とし、この入室する人数を計数するのである。そしてこの計数結果を信号処理手段４２に出力する。信号処理手段４２は同時刻及び時系列で出入り口Ｅを通じて入室する人数が複数と計数されたことを示す計数結果を受け取ると共連れや後追い（駆け込み）入室があったとして警報出力手段５に警報を発するように指令を出し、警報出力手段５から警報を発報させる。
【００３７】
以上のように本実施形態では、ＩＤ認証手段３の操作時に室外エリアＡ内に複数人が存在している場合にはＩＤの認証結果にかわらず、錠手段１の施錠状態を維持して共連れ入室を未然に防ぐことができる。
【００３８】
またＩＤ認証後の解錠中において同時刻又は時系列で複数人の入室があった場合に、共連れ入室があったとして警報を発し、管理者などに知らせ、共連れ入室に対する対処を促すのである。
【００３９】
尚錠手段１の部屋Ｒの内側＜以下室内という＞からの解錠はドアノブのサムターンや別途設置されている退室用解錠操作釦１０が操作されたときに錠制御手段２の制御の下で為され、この解錠中において室内の人が扉Ｄを開けることで出入り口Ｅを介して室外エリアＡへ出ることができるようになっている。また解錠された錠手段１は解錠から一定時間経過すると錠制御手段２の制御の下で自動的に施錠される。勿論扉Ｄがこのとき閉じられているものとする。
（実施形態２）
ところで、上述の通過人数計数手段４３は入室する人を計数するものであったが、本実施形態では、室内側から錠手段１が解錠され、室内から人が退室する場合において、同時刻及び時系列で扉Ｄ方向から室外エリアＡ内に現出し、室外エリアＡに一定期間以上存在する人を退室者として判断し、この退出者の数を計数する機能を通過人数計手段４３に追加した点に特徴がある。その他の構成は実施形態１と同じであるので、図示を省略する。
【００４０】
而して、本実施形態では、入室前の共連れの未然防止や、解錠後の共連れ入室、後追い入室があった場合の警報の発報は実施形態１と同様に行うことができる上に、次のような独自の動作を行う。
【００４１】
つまり室内側の操作で錠手段１の解錠が為され、解錠されたことを示す信号を信号処理手段４２から受け取ると、画像監視手段４の通過人数計数手段４３は、撮像手段４０が撮像した室外エリアＡの画像から人物を抽出して上述と同様に抽出物体の移動のトラッキングを行うことになる、このトラッキングの結果扉Ｄ方向から物体が現出し、その現出した物体が室外エリアＡに一定時間存在し続ければ退出者と判断してその数を計数し、その計数結果を信号処理手段４２へ出力する。信号処理手段４２は計数結果が複数を示している場合には共連れ退室行為があったとして警報出力手段５に警報を発するように指令を出し、警報出力手段５から警報を発報させる。
【００４２】
以上のように本実施形態では、室内側から解錠があって、その解錠中において同時刻又は時系列で複数人の退室があった場合にこれを検知して、共連れ退室に対する警報を発することができるのである。
（実施形態３）
実施形態２は、解錠中の共連れ退室を夫々検知して警報することができるものであったが、本実施形態は、室内側から解錠されその解錠中において、実施形態２と同様に通過人数計数手段４３が退出者の計数を行う以外に、ＩＤ認証による解錠中において、誘い出しや共連れ退室等の不正退室を検知する機能を備えている点に特徴がある。その他の構成は実施形態１、２と同じであるので、図示を省略する。
【００４３】
而して本実施形態の画像監視手段４の通過人数計数手段４３は、ＩＤ認証手段５によるＩＤ認証によって錠手段１の解錠が為されたことが信号処理手段４２を通じて受け取ると、撮像手段４０が撮像した画像から物体を抽出して上述と同様に抽出した物体（以下人物という）の移動のトラッキングを行い、このトラッキングの結果扉Ｄ方向へ消失する物体を入室者、逆に扉Ｄ方向から物体が現出し、その現出した物体が室外エリアＡに一定時間存在し続ければ退室者と判断して夫々の数を計数し、その計数結果を信号処理手段４２へ出力する。
【００４４】
ここで退室者が一人でも計数されている場合には、信号処理手段４２は入室者にまぎれた不正退室（共連れ退室）行為があった或いは誘い出しによる不正退室があったとして、警報出力手段５に警報を発するように指令を出し、警報出力手段５から警報を発報させる。
【００４５】
つまり、本実施形態ではＩＤ認証を行い解錠した人の入室時にまぎれて退室者がある場合は勿論のこと、解錠した人が室外エリアＡに滞在している状態で退室者がある場合（退室を促す誘い出しがある場合）もこれを検知して警報を発することができるのである。
【００４６】
またＩＤ認証による解錠中に、共連れ入室の検知があれば実施形態１と同様に警報出力手段５による警報発報を行い、また室内側からの解錠時には、実施形態２と同様に共連れ退室の検知があれば警報出力手段５による警報発報を行う。
（実施形態４）
上述の各実施形態の画像監視手段４は、撮像手段４０により予め背景を撮像した濃淡画像を登録し、この背景画像と、現時刻で撮像して得た濃淡画像との濃淡差分をとることで、前景たる人物を抽出し、その人物の領域の面積で人数を計数する手段をエリア滞在人数計数手段４１や通過人数計数手段４３に採用している。
【００４７】
このような方法の場合扉Ｄが開き、室内が見える状態で現時刻の画像を得た場合、この画像には室内の人以外の部分まで撮像されており、そのため上述のような濃淡差分によって人物抽出を行うと、高精度な人数計数や室外エリアＡ内の滞在者の有無の判断を行うことが難しく誤検知の原因となる。この誤検知を無くすために精度を高くしようとすると画像処理が煩雑となる。更にまた撮像手段４０の視野内にガラス窓のような室内側が室外から見える透過物があった場合、上述の濃淡差分を用いた場合には透過した状態の差分を抽出し、結果高精度な計数ができないという課題がある。
【００４８】
これに対して本実施形態では、画像監視手段４の撮像手段として、図２（ａ）に示すように距離画像撮像手段４０’を用いてその距離画像情報により人物抽出を行うようにした点に特徴がある。
【００４９】
この距離画像撮像手段４０’は、強度変調を行った照射光で被写体に照射し、この照射光が被写体により反射された光を撮像素子で受光し、この受光した光と照射光の位相差を求めて撮像手段の位置から被写体の各位置までの距離値を画素値として得るもので、この距離画像撮像手段４０’に対応して画像監視手段４には、前記距離画像撮像手段４０’で予め人が存在していない状態で撮像した距離画像を背景距離画像として登録し、現時刻の撮像で得た距離画像とに差分（距離画像背景差分）を｜背景距離画像−現時刻距離画像｜という式で求め、差分値が一定以上であれば背景でない高さのある人物（前景）が現時刻で存在するとしてその領域を抽出する動静止人物抽出手段４４を設けてある。例えば距離画像撮像手段４０の撮像方向を図２（ｂ）に示すように部屋Ｒの出入り口Ｅ方向に設定し、この状態で扉Ｄを閉じた状態を撮像してその背景距離画像を動静止人物抽出手段４４内の記録手段（図示せず）で登録しておくことで、図２（ｂ）のように扉Ｄが開いて扉Ｄより室内側に人物Ｍが居る状態で撮像したときに、予め登録している背景距離画像と、撮像により得た現時刻距離画像との差分を上記の式で求めた場合、前景に当たる領域は存在しないとして人物抽出をしないことができる。従って、距離画像撮像手段４０’から閉じられた扉Ｄまでの距離Ｌ２よりも遠方（室内側）の距離Ｌ２にある人物Ｍは既に入室後で、距離画像撮像手段４０’を設けた室外エリアＡに人物が存在しないと判断することができる。また上述のようにガラス窓のような透過物が距離画像撮像手段４０’の視野内にある場合には、背景撮像時のみ透過物を遮蔽（遮光）するような覆いをかけて背景距離画像を撮像すれば、距離画像背景差分により透過物の向こう側の物体を抽出することがなく、そのため透過物の影響を受けることはない。
【００５０】
而して、ＩＤ認証手段３による認証操作があってＩＤ認証操作信号がＩＤ認証手段３から画像監視手段４の信号処理手段４２に入力すると、この入力に対応した信号処理手段４２の指令により動静止人物抽出手段４４は距離画像撮像手段４０が撮像した現時刻の距離画像と、登録している背景の距離画像とから上述の距離画像背景差分を求め、前景たる人物を抽出してエリア滞在人数計数手段４１及び通過人数計数手段４３に渡す。エリア滞在人数計数手段４１は抽出された人物の領域の大きさから室外エリアＡ内に滞在する人数を計数し、その計数結果を信号処理手段４２に送る。信号処理手段４２は、計数結果が複数を示す場合には実施形態１と同様に錠手段１の施錠状態を維持し、共連れ入室を防ぐ。
【００５１】
一方ＩＤ認証後、錠手段１が解錠された場合には、通過人数計数手段４３が、動静止人物抽出手段４４が抽出する人物の画像上の位置を算出し、この算出位置と前の時刻での抽出人物の算出位置との対応付けを行って移動する抽出人物のトラッキングを行い、そのトラッキングの結果、予め設定された扉Ｄの方向でトラッキングが消失するものを入室者として入室する人数を計数し、その計数結果を信号処理手段４２に送る。信号処理手段４２は同時刻及び時系列で複数人が計数されたことを示す計数結果が入力すると、信号処理手段４２は共連れ入室があったとして警報出力手段５に警報を発するように指令を出し、警報出力手段５から警報を発報させる。
【００５２】
逆に扉Ｄ方向から物体が現出し、その現出した物体が室外エリアＡに一定時間存在し続ければ退室者と判断して夫々の数を計数し、その計数結果を信号処理手段４２へ出力する。ここで退室者が一人でも計数されている場合には、信号処理手段４２は入室者にまぎれた不正退室（共連れ退室）行為があったとして、警報出力手段５に警報を発するように指令を出し、警報出力手段５から警報を発報させる。
【００５３】
一方室内側から錠手段１が解錠され、室内から人が退室する場合にあっては、通過人数計数手段４３は動静止人物抽出手段４４が抽出する人物の画像上の位置を算出し、この算出位置と前の時刻での抽出人物の算出位置との対応付けを行って移動する抽出人物のトラッキングを行い、そのトラッキングの結果、予め設定された扉Ｄの方向から室外エリアＡ内に現出し且つ室外エリアＡに一定期間以上存在する場合には、その人を退室者として判断し、この退室する人数を計数し、その計数結果を信号処理手段４２へ出力する。
【００５４】
信号処理手段４２は計数結果が複数を示している場合には共連れ退室の行為があったとして警報出力手段５に警報を発するように指令を出し、警報出力手段５から警報を発報させる。
【００５５】
以上のように本実施形態でも、室内側から解錠されたときの共連れ退室も防ぐことができ、特に撮像手段として距離画像撮像手段４０’を用いることによって、共連れ検知を高精度良く行える。
（実施形態５）
本実施形態は、距離画像撮像手段４０’の距離画像情報から物体抽出を行う動静止人物抽出手段４４において、図３（ｂ）に示すように現時刻で撮像した距離画像に対して予め与えてあるカメラパラメータから距離画像上の各画素（画像座標系α）を実空間である室外エリアＡでのワールド座標系βに変換することによってワールド座標系βでの３次元マスクを施し、所望の３次元空間内のある人物Ｍのみを前景として抽出する３次元マスク手段４４ａを図３（ａ）に示すよう備えた点に特徴がある。つまり実施形態５では背景距離画像を用いて距離画像背景差分を求めて前景を得ていたが、本実施形態の動静止人物抽出手段４４は、３次元マスク位置を設定することで前景を抽出するのである。またガラス窓のような透過物が距離画像撮像手段４０’に視野内にある場合には、実施形態５では背景撮像時のみ透過物を遮蔽（遮光）するような覆いをかけて背景距離画像を撮像する必要があるが、本実施形態では３次元マスキングによって遮光のために覆いをかけて背景距離画像を撮像する手間を無くすことができ、広い領域でガラス窓などがある場合に特に有効である。尚図３（ｂ）中Ｆは床を示す。
【００５６】
尚共連れ入室防止、共連れ入室検知、不正退室検知、共連れ退室検知の動作は実施形態４と同じであるので、図３（ａ），（ｂ）において、図２（ａ），（ｂ）と同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
（実施形態６）
本実施形態は、撮像手段の位置から被写体の各位置までの距離値を画素値として得られる距離画像の特徴を生かし、図４に示すように動静止人物抽出手段４４で抽出した前景（人物）の体積、身長、３次元形状等の３次元特徴量を抽出する３次元特徴量抽出手段４５を付加した点に特徴がある。例えば、濃淡画像のような平面から抽出する面積に対して高次元の体積を抽出し、その体積の大きさからエリア滞在人数計数手段４１や通過人数計数手段４３で前景に存在する人の数を計数するのである。これにより精度良い人数計数を行うことができる。
【００５７】
更に身長を抽出してその身長により大人と子供とを識別し、大人では入室可、子供では入室付加というような入室ルールを信号処理手段４２に持たせ、錠手段１の施錠／解錠の制御を行うことも可能となる。
【００５８】
尚共連れ入室防止、共連れ入室検知、不正退室検知、共連れ退室検知の動作は実施形態５と同じであるので説明は省略し、また３次元特徴量抽出手段４５以外は、図３（ａ）の回路構成と同じであるので、同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
（実施形態７）
本実施形態は実施形態７の３次元特徴量抽出手段４５で抽出する３次元特徴量を利用してＩＤ認識手段３の操作者が登録されている人物か判断し、セキュリティ性を向上させるようにしたものである。
【００５９】
つまり本実施形態では図５に示すようにＩＤを登録している人物の身体特徴（３次元特徴量）の情報をＩＤ認識手段３内に設けた身体特徴情報記録手段３ａに予めＩＤに関連付けて記録しておき、入室しようとする者がＩＤ認識手段３を操作してＩＤ入力を行うと、ＩＤ認識手段３はＩＤ認証結果と、当該ＩＤに対応付けてある身体特徴情報を画像監視手段４内の３次元特徴量照合手段４６へ信号処理手段４２を通じて送るようになっている。ここで身体特徴情報は当該人物の体格（体の大きさ（体積）、身長）、車いすやカートの使用の有無等の情報からなる。
【００６０】
画像監視手段４では距離画像撮像手段４０’が撮像する室外エリアＡの距離画像と背景距離画像とから動静止人物抽出手段４４が室外エリアＡの滞在物体を抽出し、この抽出した滞在物体の距離画像情報から更に３次元特徴量抽出手段４５が滞在物体の３次元特徴量を抽出する。この場合抽出した３次元特徴量は３次元特徴量照合手段４６に取り込まれる。３次元特徴量照合手段４６は、取り込んだ３次元特徴量と、ＩＤ認識手段３から送られてきている身体特徴情報との照合を行い、両者に相関があれば照合一致とする。この照合一致の信号は信号処理手段４２に送られる。信号処理手段４２は照合一致の信号があり且つエリア滞在人数計数手段４１の計数が単数であると、錠制御手段２に対して錠手段１を解錠する解除指令を出力する。一方信号処理手段４２は照合一致がなければＩＤ操作した人物が登録されている人物と異なると判断し、この場合解錠指令を錠制御手段２へ出力せず、施錠状態を維持する。
【００６１】
本実施形態では、ＩＤ認識と身体特徴の照合とでセキュリティ性を高めた解錠制御を行うことで、なりすまし人物の入室を確実に防ぐことができるのである。
【００６２】
尚共連れ入室防止、共連れ入室検知、不正退室検知、共連れ退室検知の動作は実施形態５と同じであるので、説明は省略する。また３次元特徴量照合に係る構成以外は図４の構成と同じであるので、図５において図４と同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】実施形態１〜３を示し、（ａ）は回路構成図、（ｂ）は各部の配置例図である。
【図２】実施形態４を示し、（ａ）は回路構成図、（ｂ）は距離画像撮像手段の距離画像の説明図である。
【図３】実施形態５を示し、（ａ）は回路構成図、（ｂ）は３次元マスキングの説明図である。
【図４】実施形態６の回路構成図である。
【図５】実施形態７の回路構成図である。
【符号の説明】
【００６４】
１  錠手段
２  錠制御手段
３  ＩＤ認識手段
４  画像監視手段
４０  撮像手段
４１  エリア滞在人数計数手段
４２  信号処理手段
４３  通過人数計数手段
Ｒ  部屋
Ｄ  扉
Ａ  室外エリア
Ｍ  人物
Ｘ  天井
Ｅ  出入り口
【図１】
2006243972.tif 000003
【図２】
2006243972.tif 000004
【図３】
2006243972.tif 000005
【図４】
2006243972.tif 000006
【図５】
2006243972.tif 000007