(57)【要約】【課題】  エンジンの回転速度が低くなり油圧ポンプにて供給可能な流量が少なくなるような場合であっても、機体本体の姿勢変更動作を極力安定した状態で行うことが可能となる農作業車の姿勢制御装置を提供する。【解決手段】  機体本体Ｖの前後傾斜角と目標前後傾斜角との偏差及び機体本体Ｖの左右傾斜角と目標左右傾斜角との偏差を同時に少なくするように、複数の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちから駆動するものを選択する形態で、且つ、選択した複数の油圧シリンダに供給する作動油の流量の総必要流量が油圧ポンプにて供給可能な流量を越えないように作動油の目標流量を求める形態で複数の油圧シリンダの駆動条件を求め、選択された複数の油圧シリンダをその夫々について求めた目標流量にて作動油を供給して駆動操作する。【選択図】        図６
2006096098.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置に対する機体本体の前後傾斜角及び左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、この姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段と、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段とを備えて構成され、
前記姿勢変更操作手段が、エンジンにて駆動される油圧ポンプから分配供給される作動油にて駆動される姿勢変更操作用の複数の油圧シリンダを備えて構成され、
前記制御手段が、
前記前後傾斜角検出手段及び前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にし、且つ、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするように、前記複数の油圧シリンダを駆動操作する姿勢変更制御を実行するよう構成されている農作業車の姿勢制御装置であって、
前記油圧ポンプから吐出される作動油の供給可能流量を検出する流量検出手段が備えられ、
前記制御手段が、前記姿勢変更制御として、
前記前後傾斜角検出手段にて検出される前後傾斜角と前記目標前後傾斜角との偏差及び前記左右傾斜角検出手段にて検出される左右傾斜角と前記目標左右傾斜角との偏差を同時に少なくするように、複数の油圧シリンダのうちから駆動するものを選択する形態で、且つ、選択し同時に駆動する複数の油圧シリンダに供給する作動油の流量の総必要流量が前記供給可能流量を越えないように、同時に駆動する前記複数の油圧シリンダの夫々に供給する作動油の目標流量を求める形態で、前記複数の油圧シリンダの駆動条件を求める目標流量演算処理、及び、
前記駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダを、その夫々について求めた目標流量にて作動油を供給して駆動操作する駆動操作処理を実行するように構成されている農作業車の姿勢制御装置。
【請求項２】
前記制御手段が、前記目標流量演算処理において、前記駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダの夫々における目標流量を、各油圧シリンダにおける最大許容流量以下となる形態で求めるように構成されている請求項１記載の農作業車の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記制御手段が、前記目標流量演算処理として、
前記前後傾斜角検出手段にて検出される前後傾斜角と前記目標前後傾斜角との偏差と、前記偏差が大であるほど大流量となり且つ前記偏差が設定偏差以上であれば前記最大許容流量と同じ流量となる形態で前後修正用流量が設定されている算定条件とに基づいて、前記駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダ毎に前後修正用流量を求める前後修正用流量演算処理、
前記左右傾斜角検出手段にて検出される機体本体の現在の左右傾斜角と前記目標左右傾斜角との偏差と、前記偏差が大であるほど大流量となり且つ前記偏差が設定偏差以上であれば前記最大許容流量と同じ流量となる形態で左右修正用流量が設定されている算定条件とに基づいて、前記駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダ毎に左右修正用流量を求める左右修正用流量演算処理、
前記駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダの夫々における前記前後修正用流量及び前記左右修正用流量を合計した合計流量が前記供給可能流量未満となるように、且つ、前記複数の油圧シリンダ毎に求めた前記前後修正用流量及び前記左右修正用流量を加算した値が前記最大許容流量を越えないように前記前後修正用流量及び左右修正用流量を減少補正して前記目標流量を求める流量補正処理を夫々実行するように構成されている請求項１又は２記載の農作業車の姿勢制御装置。
【請求項４】
前記制御手段が、前記流量補正処理において、
前記前後修正用流量及び前記左右修正用流量のうち、大きい方の減少補正量を小さい方の減少補正量よりも少なくするように構成されている請求項３記載の農作業車の姿勢制御装置。
【請求項５】
前記制御手段が、前記流量補正処理において、
前記前後修正用流量及び前記左右修正用流量のうち、人為操作式の設定手段にて設定される優先度に応じて、その優先度が大きい方の減少補正量を小さい方の減少補正量よりも少なくするように構成されている請求項３記載の農作業車の姿勢制御装置。
【請求項６】
前記姿勢変更操作手段が、
機体本体の左側前部箇所と左側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔を変更調節自在な左前側の油圧シリンダ、機体本体の左側後部箇所と左側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔を変更調節自在な左後側の油圧シリンダ、機体本体の右側前部箇所と右側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔を変更調節自在な右前側の油圧シリンダ、機体本体の右側後部箇所と右側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔を変更自在な右後側の油圧シリンダからなる４個の油圧シリンダを備えて構成されている請求項１〜５のうちのいずれか１項に記載の農作業車の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行装置に対する機体本体の前後傾斜角及び左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、この姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段と、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段とを備えて構成され、前記姿勢変更操作手段が、エンジンにて駆動される油圧ポンプから分配供給される作動油にて駆動される姿勢変更操作用の複数の油圧シリンダを備えて構成され、前記制御手段が、前記前後傾斜角検出手段及び前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にし、且つ、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするように、前記複数の油圧シリンダを駆動操作する姿勢変更制御を実行するよう構成されている農作業車の姿勢制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記構成の農作業車の姿勢制御装置において、従来では、次のように構成したものがあった。すなわち、前記姿勢変更操作手段が、機体本体における左側前部箇所、左側後部箇所、右側前部箇所、及び、右側後部箇所の各箇所に作用する４個の油圧シリンダを備えて構成され、左右両側の走行装置に対する機体本体の姿勢を変更させる場合には、例えば、４個の油圧シリンダのうちの３個の油圧シリンダを同時に作動させたり、あるいは、４個の油圧シリンダの全てを同時に作動させて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角及び機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を修正する構成となっており、機体本体を修正すべき制御目標姿勢を設定し、その現在の姿勢から制御目標姿勢に向けて操作するために各油圧シリンダの操作すべき方向と目標流量とを設定して、各油圧シリンダにその設定した目標流量の作動油を供給して同時に駆動させる構成としたものがあった（例えば、特許文献１参照。）。そして、上記特許文献には詳述していないが、前記目標流量を設定するにあたり、現在の姿勢と制御目標姿勢との差の情報、すなわち、前記前後傾斜角検出手段にて検出される機体本体の前後傾斜角と前記目標前後傾斜角との偏差及び前記左右傾斜角検出手段にて検出される機体本体の左右傾斜角と前記目標左右傾斜角との偏差の情報等に基づいて演算しながら油圧シリンダの目標流量を求めることになる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２―２８４０５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成では、複数の油圧シリンダを同時に作動させて機体本体の姿勢を変更させる場合に、機体本体を前記制御目標姿勢に向けて操作するために必要となる各油圧シリンダ毎の作動油の目標流量を求めて、その目標流量の作動油を各油圧シリンダに供給するように制御されることになる。
しかし、上記構成においては、上記各油圧シリンダに対して供給される作動油は、エンジンによって駆動される油圧ポンプから分配供給されるものであるから、現在の姿勢と制御目標姿勢との差が大きく複数の油圧シリンダに対して同時に多くの作動油を供給する必要があるような場合等において、例えば、エンジンに対する駆動負荷が大きくなり、エンジンの回転速度が低い状態になっているような場合には油圧ポンプにて供給可能な流量が少なくなって、各油圧シリンダにて必要とされる作動油の流量の総必要流量が油圧ポンプから吐出される作動油の供給可能流量を越えてしまうことがある。
【０００５】
このように駆動操作する複数の油圧シリンダにて必要とされる作動油の流量の総必要流量が油圧ポンプから吐出される作動油の供給可能流量を越えてしまうと、複数の油圧シリンダのうちのいずれかのものにおいて、供給される流量が目標流量に対して不足して所望の姿勢修正操作を行うことができない状態になる。そして、そのとき前記各油圧シリンダ毎に設定されている目標流量を変更することなく油圧ポンプからの供給状態を成り行きに任しておくと、例えば、複数の油圧シリンダにおける駆動負荷が異なるような場合にその駆動負荷の大きさに応じて作動油の流量が変動する等、複数の油圧シリンダにおいて目標流量からの変動量が不規則にバラつくことになり、機体本体の姿勢を変更させるときの姿勢変更動作が不安定になり、機体本体の姿勢がふらついて乗り心地が悪くなるおそれがある。
【０００６】
本発明の目的は、エンジンの回転速度が低くなり油圧ポンプにて供給可能な流量が少なくなるような場合であっても、機体本体の姿勢変更動作を極力安定した状態で行うことが可能となる農作業車の姿勢制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１特徴構成は、走行装置に対する機体本体の前後傾斜角及び左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、この姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段と、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段とを備えて構成され、前記姿勢変更操作手段が、エンジンにて駆動される油圧ポンプから分配供給される作動油にて駆動される姿勢変更操作用の複数の油圧シリンダを備えて構成され、前記制御手段が、前記前後傾斜角検出手段及び前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にし、且つ、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするように、前記複数の油圧シリンダを駆動操作する姿勢変更制御を実行するよう構成されている農作業車の姿勢制御装置であって、前記油圧ポンプから吐出される作動油の供給可能流量を検出する流量検出手段が備えられ、前記制御手段が、前記姿勢変更制御として、前記前後傾斜角検出手段にて検出される前後傾斜角と前記目標前後傾斜角との偏差及び前記左右傾斜角検出手段にて検出される左右傾斜角と前記目標左右傾斜角との偏差を同時に少なくするように、複数の油圧シリンダのうちから駆動するものを選択する形態で、且つ、選択し同時に駆動する複数の油圧シリンダに供給する作動油の流量の総必要流量が前記供給可能流量を越えないように、同時に駆動する前記複数の油圧シリンダの夫々に供給する作動油の目標流量を求める形態で、前記複数の油圧シリンダの駆動条件を求める目標流量演算処理、及び、前記駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダを、その夫々について求めた目標流量にて作動油を供給して駆動操作する駆動操作処理を実行するように構成されている点にある。
【０００８】
第１特徴構成によれば、制御手段は、姿勢変更制御を実行するときは、先ず目標流量演算処理を実行する。すなわち、前後傾斜角検出手段にて検出される前後傾斜角と前記目標前後傾斜角との偏差及び左右傾斜角検出手段にて検出される左右傾斜角と前記目標左右傾斜角との偏差を同時に少なくするように、複数の油圧シリンダのうちから駆動するものを選択する形態で、且つ、選択し同時に駆動する複数の油圧シリンダに供給する作動油の流量の総必要流量が前記供給可能流量を越えないように、同時に駆動する前記複数の油圧シリンダの夫々に供給する作動油の目標流量を求める形態で、前記複数の油圧シリンダの駆動条件を求める。
【０００９】
説明を加えると、前後傾斜角検出手段にて検出される前後傾斜角と前記目標前後傾斜角との偏差及び左右傾斜角検出手段にて検出される左右傾斜角と前記目標左右傾斜角との偏差を同時に少なくするように機体本体の姿勢を変更操作するために、同時に駆動する必要がある複数の油圧シリンダを選択して、その同時に駆動する前記複数の油圧シリンダの夫々に供給する作動油の目標流量を求めることになる。そのとき、選択し同時に駆動する複数の油圧シリンダに供給する作動油の流量の総必要流量が前記供給可能流量を越えないように目標流量を求めるのである。
【００１０】
そして、駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダを、その夫々について求めた目標流量にて作動油を供給して駆動操作する駆動操作処理を実行することにより、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にし、且つ、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にすることができる。
【００１１】
従って、機体本体の姿勢を変更するために同時に駆動する複数の油圧シリンダにおける作動油の総必要流量は油圧ポンプにて供給可能な流量を越えることがないから、エンジンの回転速度が低い状態になって油圧ポンプによる供給可能流量が少なくなっているような場合であっても、複数の油圧シリンダに対して、供給量が不規則に変動することのない安定した状態で目標流量の作動油を供給することができ、機体本体の姿勢変更動作を極力安定した状態で行うことが可能となった。
【００１２】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標流量演算処理において、前記駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダの夫々における目標流量を、各油圧シリンダにおける最大許容流量以下となる形態で求めるように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、前記目標流量演算処理において選択された複数の油圧シリンダの夫々について求められた目標流量は各油圧シリンダにおける最大許容流量を超えることはないので、例えば、目標流量演算処理において求めた目標流量の作動油を適正に油圧シリンダに供給することができて姿勢変更動作を安定した状態で行うことができ、請求項１を実施するのに好適な手段が得られる。
【００１４】
本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標流量演算処理として、前記前後傾斜角検出手段にて検出される前後傾斜角と前記目標前後傾斜角との偏差と、前記偏差が大であるほど大流量となり且つ前記偏差が設定偏差以上であれば前記最大許容流量と同じ流量となる形態で前後修正用流量が設定されている算定条件とに基づいて、前記駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダ毎に前後修正用流量を求める前後修正用流量演算処理、前記左右傾斜角検出手段にて検出される機体本体の現在の左右傾斜角と前記目標左右傾斜角との偏差と、前記偏差が大であるほど大流量となり且つ前記偏差が設定偏差以上であれば前記最大許容流量と同じ流量となる形態で左右修正用目標流量が設定されている算定条件とに基づいて、前記駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダ毎に左右修正用目標流量を求める左右修正用目標流量演算処理、前記駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダの夫々における前記前後修正用目標流量及び前記左右修正用目標流量を合計した合計流量が前記供給可能流量未満となるように、且つ、前記複数の油圧シリンダ毎に求めた前記前後修正用目標流量及び前記左右修正用目標流量を加算した値が前記最大許容流量を越えないように前記前後修正用目標流量及び左右修正用目標流量を減少補正して前記目標流量を求める流量補正処理を夫々実行するように構成されている点にある。
【００１５】
第３特徴構成によれば、前記目標流量演算処理として前後修正用目標流量演算処理を実行する。この前後修正用目標流量演算処理では、前後傾斜角検出手段にて検出される前後傾斜角と目標前後傾斜角との偏差と前記算定条件とに基づいて、駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダ毎に前後修正用目標流量を求める。このとき、前記算定条件として、前記偏差が大であるほど大流量となり且つ偏差が設定偏差以上であれば最大許容流量と同じ流量となる形態で前後修正用目標流量が設定されることになる。つまり、前後傾斜角と目標前後傾斜角との偏差が設定偏差を超えるほど大きく機体本体の前後傾斜姿勢を迅速に修正する必要があるような場合には、油圧シリンダに供給することができる最大値である最大許容流量と同じかまたはそれに近い大流量の作動油を供給することにより、機体本体の前後傾斜角を極力早く目標前後傾斜角にすることができる。
【００１６】
又、制御手段は、前記目標流量演算処理として左右修正用目標流量演算処理を実行する。この左右修正用目標流量演算処理も前後修正用目標流量演算処理と同様に、左右傾斜角検出手段にて検出される左右傾斜角と目標左右傾斜角との偏差と前記算定条件とに基づいて、駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダ毎に左右修正用目標流量を求める。このとき、前記算定条件として、偏差が大であるほど大流量となり且つ偏差が設定偏差以上であれば最大許容流量と同じ流量となる形態で左右修正用目標流量が設定されることになる。つまり、左右傾斜角と目標左右傾斜角との偏差が設定偏差を超えるほど大きく機体本体の左右傾斜姿勢を迅速に修正する必要があるような場合には、油圧シリンダに供給することができる最大値である最大許容流量と同じかまたはそれに近い大流量の作動油を供給することにより、機体本体の左右傾斜角を極力早く目標左右傾斜角にすることができる。
【００１７】
そして、制御手段は、流量補正処理を実行する。この流量補正処理では、駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダの夫々における前記前後修正用流量及び前記左右修正用流量を合計した合計流量、つまり、駆動すべき複数の全ての油圧シリンダにおいて必要とされる作動油の合計流量が前記供給可能流量未満となるように、且つ、複数の油圧シリンダ毎に求めた前記前後修正用流量及び前記左右修正用流量を加算した値が最大許容流量を越えないように、前後修正用流量及び左右修正用流量を減少補正して前記目標流量を求めるのである。
【００１８】
すなわち、機体本体の前後傾斜角を修正する場合、及び、機体本体の左右傾斜角を修正する場合には、油圧シリンダに許容最大流量又はそれに近い大流量の作動油を供給することで迅速な姿勢修正を行うことが可能であり、又、前後傾斜角の修正と左右傾斜角の修正とを同時に行う場合であっても、駆動すべき複数の全ての油圧シリンダにおいて必要とされる作動油の合計流量が前記供給可能流量未満となるので、エンジンの回転速度が低い状態になって油圧ポンプによる供給可能流量が少なくなっているような場合であっても、複数の油圧シリンダに対して供給量が不規則に変動することのない安定した状態で目標流量の作動油を供給することができ、機体本体の姿勢変更動作を極力安定した状態で行うことが可能となり、請求項１又は請求項２を実施するのに好適な手段が得られる。
【００１９】
本発明の第４特徴構成は、第３特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記流量補正処理において、前記前後修正用目標流量及び前記左右修正用目標流量のうち、大きい方の減少補正量を小さい方の減少補正量よりも少なくするように構成されている点にある。
【００２０】
第４特徴構成によれば、前記前後修正用目標流量及び前記左右修正用目標流量のうち、大きい方の減少補正量を小さい方の減少補正量よりも少なくすることにより、前後方向の姿勢修正と左右方向の姿勢修正のうち、目標とする姿勢に対する現在の姿勢のずれが大きい方向への姿勢修正を姿勢のずれが小さい方向への姿勢修正よりも優先して作動油の減少を少なくして、機体本体の姿勢変更動作を極力安定した状態で行うようにしながらも、目標とする姿勢に対する現在の姿勢のずれが大きい方向への姿勢修正を迅速に行うことができ、請求項３を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２１】
本発明の第５特徴構成は、第３特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記流量補正処理において、前記前後修正用目標流量及び前記左右修正用目標流量のうち、人為操作式の設定手段にて設定される優先度に応じて、その優先度が大きい方の減少補正量を小さい方の減少補正量よりも少なくするように構成されている点にある。
【００２２】
第５特徴構成によれば、前記前後修正用目標流量及び前記左右修正用目標流量のうち、人為操作式の設定手段にて設定される優先度に応じて、その優先度が大きい方の減少補正量を小さい方の減少補正量よりも少なくすることにより、前後方向の姿勢修正と左右方向の姿勢修正のうち、人為設定される優先度が大きい方向への姿勢修正を優先度が小さい方向への姿勢修正よりも優先して作動油の減少を少なくして、機体本体の姿勢変更動作を極力安定した状態で行うようにしながらも、前後傾斜と左右傾斜のうち、運転者が優先して姿勢修正すべきものであると判断した方向への姿勢修正をより迅速に行うことができ、請求項３を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２３】
本発明の第６特徴構成は、第１特徴構成〜第５特徴構成のいずれかに加えて、前記姿勢変更操作手段が、機体本体の左側前部箇所と左側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔を変更調節自在な左前側の油圧シリンダ、機体本体の左側後部箇所と左側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔を変更調節自在な左後側の油圧シリンダ、機体本体の右側前部箇所と右側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔を変更調節自在な右前側の油圧シリンダ、機体本体の右側後部箇所と右側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔を変更自在な右後側の油圧シリンダからなる４個の油圧シリンダを備えて構成されている点にある。
【００２４】
第６特徴構成によれば、前記４個の油圧シリンダのうち、左側前部及び左側後部に位置する一対の油圧シリンダを同時に駆動操作することによって、機体本体の左側前部箇所と左側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔、及び、機体本体の左側後部箇所と左側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔を同時に変更調節することにより機体本体の左右傾斜角を変更操作することが可能であり、又、右側前部及び右側後部に位置する一対の油圧シリンダを同時に駆動操作することによって、機体本体の右側前部箇所と右側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔、及び、機体本体の右側後部箇所と右側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔を同時に変更調節することにより機体本体の左右傾斜角を変更操作することが可能となる。ところで、前記各走行装置の接地部というのは、走行装置が接地している箇所、すなわち、走行路面に対して接触している箇所のことである。
【００２５】
そして、前記４個の油圧シリンダのうち、左側前部及び右側前部に位置する一対の油圧シリンダを同時に駆動操作することによって、機体本体の左側前部箇所と左側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔、及び、機体本体の右側前部箇所と右側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔を同時に変更調節することにより機体本体の前後傾斜角を変更操作することが可能であり、又、左側後部及び右側後部に位置する一対の油圧シリンダを同時に駆動操作することによって、機体本体の左側後部箇所と左側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔、及び、機体本体の右側後部箇所と右側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔を同時に変更調節することにより機体本体の前後傾斜角を変更操作することが可能となる。
【００２６】
このように構成することで、例えば、１個の軸芯周りで揺動操作させながら姿勢変更させるような構成に比べて油圧シリンダの移動操作量を少なくしながらも、左右傾斜角の変化量や前後傾斜角の変化量を充分大きくとることが可能となる。
【００２７】
従って、機体本体の左右傾斜角を変更操作する場合だけでなく、機体本体の前後傾斜角を変更操作する場合においても、走行装置の接地部に対する機体本体の移動操作量を大きくしなくても機体本体の姿勢変化量を大きくとることが可能になり、機体本体の重心をできるだけ低くさせながら、左右傾斜角及び前後傾斜角の修正操作を良好に行うことが可能となって、請求項１〜５のいずれかを実施するのに好適な手段が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態を農作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、コンバインは左右一対のクローラ式の走行装置１Ｌ，１Ｒ、搭乗運転部２、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク４等を備えた機体本体Ｖ、機体本体Ｖの前部に昇降調節自在に連結された刈取部１０等を備えて構成されている。前記刈取部１０は、先端部に設けた分草具６、分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引起し装置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側の脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部に供給する縦搬送装置８等にて構成されている。
【００２９】
又、刈取部１０は横軸芯Ｐ１周りに油圧式の刈取シリンダＣ１によって揺動昇降自在に設けられている。つまり、刈取部１０の刈取部フレーム１０ａの基端部を、機体本体Ｖにおける主フレーム１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯Ｐ１周りで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａに一端側が連結している屈伸自在なリンク機構１０ｂと、機体フレーム１１とにわたって刈取シリンダＣ１を取付け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０に動力伝達するように構成している。
【００３０】
尚、上記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００３１】
そして、このコンバインでは、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、前記姿勢変更操作手段１００の構成について説明する。
先ず、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの機体本体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側の走行装置１Ｒの構成の詳細についてはその説明を省略する。
図２に示すように、機体本体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１１に対して固定される支持フレーム１２の前端側には駆動スプロケット１３が回転自在に支持されている。そして、複数個の遊転輪体１４を前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１５を支持したトラックフレーム１６が、後述するような四連リンク機構を介して前記支持フレーム１２に対して上下動可能に装着されている。そして、前記駆動スプロケット１３とテンション輪体１５及び各遊転輪体１４にわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。
【００３２】
前記支持フレーム１２の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１７ａが枢支され、支持フレーム１２の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１７ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１７ａの下方側端部がトラックフレーム１６の前部側箇所に枢支連結され、後ベルクランク１７ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１７ｂ１を介して、トラックフレーム１６の後部側箇所に枢支連結されている。
一方、前後ベルクランク１７ａ，１７ｂの夫々の上方側端部には、夫々、駆動手段の一例としての油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１１における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
【００３３】
そして、前ベルクランク１７ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１７ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム１６が支持フレーム１２に受け止め支持され、トラックフレーム１６が主フレーム１１に最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態が下限基準状態である。
【００３４】
そして、前記下限基準状態から、左後シリンダＣ３をそのままの状態に維持しながら左前シリンダＣ２を短縮作動させると、図３に示すように、機体本体Ｖの左側前部箇所に対応する左側の走行装置１Ｌの前ベルクランク１７ａの水平軸芯Ｐ２が位置する箇所と、左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所との間隔を大きくする方向に姿勢変更することになる。この状態が前上がり状態である。
前記下限基準状態から、左前シリンダＣ２をそのままの状態に維持しながら左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、機体本体Ｖの左側後部箇所に対応する左側の走行装置１Ｌの後ベルクランク１７ｂの水平軸芯Ｐ３が位置する箇所と、左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所との間隔を大きくする方向に姿勢変更することになる。この状態が後上がり状態である。
前記下限基準状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図５に示すように、機体本体Ｖにおける主フレーム１１が平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更することになる。この状態が上昇状態である。
【００３５】
又、図２に示すように、右側の走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側の走行装置１Ｌと同様な動作を行う構成となっている。説明を加えると、前記下限基準状態から、右後シリンダＣ５をそのままの状態に維持しながら右前シリンダＣ４を短縮作動させると、右側の走行装置１Ｒの前ベルクランク１７ａの水平軸芯Ｐ２が位置する箇所と、右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所との間隔を大きくする方向に姿勢変更する前上がり状態になり、前記下限基準状態から、右前シリンダＣ４をそのままの状態に維持しながら右後シリンダＣ５を伸長作動させると、機体本体Ｖの右側後部箇所に対応する右側の走行装置１Ｒの後ベルクランク１７ｂの水平軸芯Ｐ３が位置する箇所と、右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所との間隔を大きくする方向に姿勢変更する後上がり状態となる。又、前記下限基準状態から、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、機体本体Ｖにおける主フレーム１１が平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更する上昇状態となる。
【００３６】
左右両側の走行装置１Ｌ、１Ｒを共に下限基準状態にすると、機体本体Ｖが左右両側の走行装置１Ｌ、１Ｒの接地部に対して最も低い位置にて平行姿勢となる下限基準姿勢になる。左右両側の走行装置１Ｌ、１Ｒを共に前上がり状態にすると機体本体Ｖが前上がり姿勢になり、左右両側の走行装置１Ｌ、１Ｒを共に後上がり状態にすると機体本体Ｖが後上がり姿勢になる。又、左側の走行装置１Ｌを下限基準状態にして右側の走行装置１Ｒを上昇状態にすると機体本体Ｖが左傾斜状態になり、左側の走行装置１Ｌを上昇状態にして右側の走行装置１Ｒを下限基準状態にすると機体本体Ｖが右傾斜状態になる。
【００３７】
従って、前記姿勢変更操作手段１００は、機体本体Ｖの左側前部箇所と左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所との間隔を変更調節自在な左前側の駆動手段としての左前シリンダＣ２、機体本体Ｖの左側後部箇所と左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所との間隔を変更調節自在な左後側の駆動手段としての左後シリンダＣ３、機体本体Ｖの右側前部箇所と右側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所との間隔を変更調節自在な右前側の駆動手段としての右前シリンダＣ４、機体本体Ｖの右側後部箇所と右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所との間隔を変更自在な右後側の駆動手段としての右後シリンダＣ５からなる４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を備えて構成される。
ところで、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部とは、走行装置１Ｒ，１ＬにおけるクローラベルトＢが実際に走行面に接触している部位のことである。
【００３８】
前記４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回動支点部に対応する箇所に、その回動量に基づいて、各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の伸縮作動したストローク量を検出するポテンショメータ形のストロークセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。これらの４個のストロークセンサ１８，１９，２０，２１は、夫々、機体本体Ｖの左側前部箇所と左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所との間隔、機体本体Ｖの左側後部箇所と左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所との間隔、機体本体Ｖの右側前部箇所と右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所との間隔、及び、機体本体Ｖの右側後部箇所と右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所との間隔を各別に検出する４個の間隔検出手段として機能することになる。
【００３９】
説明を加えると、上記制御装置２２には、前記各ストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１にて検出される前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のストローク量と、走行機体Ｖの左側前部及び左側後部夫々についての左側の走行装置１Ｌの接地部に対する高さとの対応関係、並びに、各ストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１にて検出される前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の操作量と、走行機体Ｖの右側前部及び右側後部夫々についての右側の走行装置１Ｒの接地部に対する高さとの対応関係を図示しない記憶手段にて記憶する構成となっている。
【００４０】
又、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３と、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４とが設けられている。又、機体各部に動力を供給するためのエンジンＥが搭載されており、このエンジンＥの回転速度を検出する回転速度センサ４１が設けられている。
【００４１】
図６に示すように、制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置２２が設けられ、この制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、及び前後傾斜角センサ２４、回転速度センサ４１の各検出情報が入力されている。又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。そして、前上げスイッチ４０ａをオンさせると、前上げ操作（後傾斜指令）が指令され、後上げスイッチ４０ｂをオンさせると、後上げ操作（前傾斜指令）が指令されるように構成されている。
【００４２】
さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、機体本体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も制御装置２２に入力されている。
【００４３】
図７に示すように、上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、後述のローリング制御を入り切りする水平自動スイッチ２６、ローリング制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、ピッチング制御を入り切りする前後自動スイッチ２７、ピッチング制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａ、ローリング制御及びピッチング制御の作動モードを上限基準モードと下限基準モードとに切り換える下げ基準スイッチ３５、及び下げ基準モードであることを示す下げ基準ランプ３５ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。
【００４４】
上記十字レバー式の操作具３６の操作について説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜指令）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾斜指令）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作（上昇指令）が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作（下降指令）が指令される。
【００４５】
又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、ローリング制御及び同時姿勢修正制御において目標左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている目標左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている目標左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図８に示すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。尚、前後傾斜角については、ピッチング制御及び同時姿勢修正制御における目標前後傾斜角として傾斜角０（水平状態）が予め設定されている。
【００４６】
そして、４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５に対する作動油の供給流量を制御するための流量制御弁２９〜３２が設けられ、これらの各流量制御弁２９〜３２に対する駆動信号が制御装置２２から出力される構成となっている。一方、制御装置２２からは、前記刈取シリンダＣ１を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁３３に対する駆動信号が夫々出力されており、制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるように刈取シリンダＣ１を作動させる刈高さ制御を実行するように構成されている。
【００４７】
図７に示すように、前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５は、エンジンＥにて駆動される油圧ポンプ４２にて油タンク４３から吸引されて分配供給される作動油にて作動するように構成され、各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５から排出された作動油は油タンク４３に排出されるようになっている。
【００４８】
前記制御装置２２は、前後傾斜角センサ２４及び左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にし、且つ、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするように、複数の油圧シリンダを駆動操作する姿勢変更制御を実行するよう構成されている。
【００４９】
又、制御装置２２は、姿勢変更制御として、前後傾斜角センサ２４にて検出される前後傾斜角と目標前後傾斜角との偏差及び左右傾斜角センサ２３にて検出される左右傾斜角と目標左右傾斜角との偏差を同時に少なくするように、複数の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちから駆動するものを選択する形態で、且つ、選択し同時に駆動する複数の油圧シリンダに供給する作動油の流量の総必要流量が前記供給可能流量を越えないように、同時に駆動する複数の油圧シリンダの夫々に供給する作動油の目標流量を求める形態で、複数の油圧シリンダの駆動条件を求める目標流量演算処理、及び、前記駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダを、その夫々について求めた目標流量にて作動油を供給して駆動操作する駆動操作処理を実行するように構成されている。
【００５０】
そして、前記目標流量演算処理として、前後傾斜角センサ２４にて検出される前後傾斜角と目標前後傾斜角との偏差と、前記偏差が大であるほど大流量となり且つ前記偏差が設定偏差以上であれば前記最大許容流量と同じ流量となる形態で前後修正用流量が設定されている算定条件とに基づいて、前記駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダ毎に前後修正用流量を求める前後修正用流量演算処理、前記左右傾斜角センサ２３にて検出される機体本体の現在の左右傾斜角と前記目標左右傾斜角との偏差と、前記偏差が大であるほど大流量となり且つ前記偏差が設定偏差以上であれば前記最大許容流量と同じ流量となる形態で左右修正用流量が設定されている算定条件とに基づいて、前記駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダ毎に左右修正用流量を求める左右修正用流量演算処理、前記駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダの夫々における前記前後修正用流量及び前記左右修正用流量を合計した合計流量が前記供給可能流量未満となるように、且つ、前記複数の油圧シリンダ毎に求めた前記前後修正用流量及び前記左右修正用流量を加算した値が前記最大許容流量を越えないように前記前後修正用流量及び左右修正用流量を減少補正して前記目標流量を求める流量補正処理を夫々実行するように構成されている。
【００５１】
以下、制御装置２２の具体的な制御動作について説明する。
すなわち、制御装置２２は、前記姿勢変更制御として、前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が目標前後傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段１００の作動を制御するピッチング制御、左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が目標左右傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段１００の作動を制御するローリング制御、及び、前後傾斜角センサ２４及び左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角及び機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を同時に修正しながら、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするように、且つ、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするように、姿勢変更操作手段１００の作動を制御する同時姿勢修正制御の夫々を実行するように構成されている。
【００５２】
そして、同時姿勢修正制御として、前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所、左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所、右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所の夫々が仮想平面上に位置する状態を維持しながら、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするために駆動操作する３個の油圧シリンダを選択して設定し、前後傾斜角センサ２４にて検出される機体本体Ｖの現在の前後傾斜角と目標前後傾斜角との偏差が大であるほど高速となる形態で、前後傾斜修正用流量を各シリンダ毎に求める前後修正用流量演算処理、左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所、左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所、右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所の夫々が仮想平面上に位置する状態を維持しながら、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするために駆動操作する３個の油圧シリンダを選択して設定し、左右傾斜角センサ２３にて検出される機体本体Ｖの現在の左右傾斜角と目標左右傾斜角との偏差が大であるほど高速となる形態で、左右傾斜修正用流量を各シリンダ毎に求める左右傾斜用演算処理、前記回転速度検出手段の検出情報に基づいて前記油圧ポンプ４２にて供給可能な供給可能流量を求め、且つ、全油圧シリンダについて前記前後修正用目標流量及び前記左右修正用目標流量を合計した必要総流量が前記供給可能流量を越えていると、総流量制限用の設定条件に基づいて前記前後修正用目標流量及び左右修正用目標流量を減少補正する流量補正処理、前記流量補正処理にて補正した前記前後修正用目標流量及び前記左右修正用目標流量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５に対する最終目標流量を求めて、前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５に前記最終目標流量の作動を供給する駆動操作処理を実行するよう構成されている。
【００５３】
次に、制御装置２２による姿勢制御について図１０〜図１８のフローチャートに基づいて具体的に説明する。
図１０に示すように、先ず、手動操作指令（左右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされたか否かを判断し、手動操作指令がされた場合には手動姿勢制御を実行する。
上記手動操作指令がされていない場合は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調べ、水平自動スイッチ２６だけがオンしている場合は、左右傾斜角センサ２３の検出値と目標左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を外れていればローリング制御を実行し、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７が共にオンしている場合は後述するような姿勢変更制御を実行する。尚、以下の制御は下限基準モードに設定されている場合について説明する。
【００５４】
図１１に示すように、手動姿勢制御では、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれば右傾斜処理を実行する。尚、右傾斜処理では、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００５５】
又、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指令されていれば、左傾斜処理を実行する。尚、左傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５６】
又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指令されていれば、前傾斜処理を実行する。尚、前傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５７】
前上げスイッチ４０ａにて前上げが指令されていれば、後傾斜処理を実行する。尚、後傾斜処理では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００５８】
機体上げスイッチ３８ａにて機体上げが指令されていれば、機体上昇処理を実行する。尚、機体上昇処理では、左前シリンダＣ２が上限位置になるまで短縮作動させ、左後シリンダＣ３が上限位置になるまで伸長作動させ、右前シリンダＣ４が上限位置になるまで短縮作動させ、右後シリンダＣ５が上限位置になるまで伸長作動させる。
【００５９】
機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げが指令されていれば、機体下降処理を実行する。尚、機体下降処理では、左前シリンダＣ２が下限位置になるまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３が下限位置になるまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４が下限位置になるまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５が下限位置になるまで短縮作動させる。
【００６０】
次に前記ローリング制御について説明する。
図１３に示すように、ローリング制御においては、左右傾斜角センサ２３の検出値と目標左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば（これが正の偏差とする）、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、図２１に示すように、前記偏差の絶対値が大きいほど大となるように予め設定されているマップデータに従って各シリンダの流量を演算にて求める。図２１に示すように、このマップデータは、偏差が大であるほど大流量となり且つ偏差が設定偏差以上であれば最大許容流量、すなわち、１つの油圧シリンダに流すことが可能な最大流量と同じ流量又はそれに近い流量となる形態で左右修正用流量が設定されている。
【００６１】
そして、両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで前記流量にて右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、前記偏差が大きいほど大となるように前記マップデータに従って各シリンダの流量を演算にて求めて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００６２】
又、上記左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば（これが負の偏差である）、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、前記マップデータに基づいて各シリンダの流量を演算にて求めて、両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、目標流量にて左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、前記マップデータに基づいて各シリンダの流量を演算にて求めて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された目標左右傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにローリング制御を実行するのである。
【００６３】
図１０に示すように、姿勢変更制御では、左右傾斜角センサ２３の検出値と目標左右傾斜角に対応する信号値との偏差、及び、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角に対応する信号値との偏差を調べ、左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯内にあり、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯から外れている場合には、ピッチング制御を実行する。このピッチング制御については後述する。左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を外れており、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯内にある場合には、上記したようなローリング制御を実行する。
【００６４】
そして、左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を外れており、かつ、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角に対応する信号値との偏差もピッチング制御用の不感帯から外れている場合には、姿勢変更制御を実行する。
【００６５】
前記ピッチング制御について説明すると、図１４に示すように、前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れていれば（この状態を正の偏差とする）、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、図２０に示すように前記偏差の絶対値が大きいほど大となるように予め設定されている前記算定条件の一例としてのマップデータに基づいて各シリンダの目標とすべき流量を演算にて求める。図２０に示すように、このマップデータは、偏差が大であるほど大流量となり且つ偏差が設定偏差以上であれば最大許容流量、すなわち、１つの油圧シリンダに流すことが可能な最大流量と同じ流量又はそれに近い流量となる形態で左右修正用流量が設定されている。
【００６６】
そして、両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、目標流量にて左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば前記マップデータに基づいて各シリンダの流量を演算にて求めて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで短縮作動させる。
【００６７】
前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば（この状態を負の偏差とする）、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、前記マップデータに基づいて各シリンダの流量を演算にて求めて、両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば前記マップデータに基づいて各シリンダの流量を演算にて求めて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００６８】
次に、前記同時姿勢修正制御について説明する。
図１５に示すように、この同時姿勢修正制御では、先ず前後傾斜用演算処理を実行する。この処理について説明すると、前記４個のシリンダのうち、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の２個の油圧シリンダと、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の２個の油圧シリンダのうちのいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で他方の２個の油圧シリンダを駆動する形態において前記駆動する２個の油圧シリンダについて前後傾斜修正用流量を求める。
【００６９】
説明を加えると、そのときの機体本体Ｖの姿勢の状況から、機体本体Ｖを前上がり姿勢にすることで前後傾斜を変更するのか、あるいは、機体本体Ｖを後上がり姿勢にすることで前後傾斜を変更するのかを決定して、例えば図２２（イ）に示すように、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の２個の油圧シリンダと、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の２個の油圧シリンダのうちのいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動操作するときの前後傾斜修正用流量を求めるのである。このときの流量の求め方は、ピッチング制御における流量の求め方と同じである。そして、このとき左右傾斜は考慮しないので、２個の油圧シリンダの前後傾斜修正用は同じである。
【００７０】
次に、左右傾斜用演算処理を実行する。
この処理について説明すると、前記４個のシリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５のうち、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の２個の油圧シリンダと、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５の２個の油圧シリンダのうちのいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で他方の２個の油圧シリンダを駆動する形態において駆動する２個のシリンダについて左右傾斜修正用流量を求める。
【００７１】
説明を加えると、そのときの機体本体Ｖの姿勢の状況から、機体本体Ｖを左傾斜処理を実行することで傾斜を変更するのか、あるいは、機体本体Ｖを右傾斜処理を実行することで傾斜を変更するのかを決定して、例えば図２２（ロ）に示すように、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の２個の油圧シリンダと、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５の２個の油圧シリンダのうちのいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動操作するときの左右傾斜修正用流量を求めるのである。このときの流量の求め方は、ローリング制御における流量の求め方と同じである。そして、このとき前後傾斜は考慮しないので、２個のシリンダの左右傾斜修正用流量は同じである。
【００７２】
次に、流量補正処理を実行する。この処理について説明すると、図１６に示すように、前記回転速度センサ４１により検出されるエンジンＥの回転速度に基づいて、図８に示すような相関関係（例えば、演算式）から前記油圧ポンプ４２によって供給することが可能な供給可能流量Ｑｍａｘを演算にて求め、前記前後傾斜用演算処理にて求めた２本の油圧シリンダに対する前後傾斜修正流量と前記左右傾斜用演算処理にて求めた２本の油圧シリンダに対する左右傾斜修正用流量とを駆動対象となる全ての油圧シリンダについて合計した合計流量Ｑａ（＝Ｑｐ×２+Ｑｒ×２）を求める。そして、その合計流量Ｑａが前記供給可能流量Ｑｍａｘを越えていると、前後修正用流量Ｑｐ及び左右修正用流量Ｑｒを減少補正する。
【００７３】
従って、前記回転速度センサ４１と制御装置２による演算処理構成を用いて、油圧ポンプから吐出される作動油の供給可能流量を検出する流量検出手段２００が構成されている。
【００７４】
そして、前記前後修正用流量及び前記左右修正用流量のうち大きい方の減少補正量を小さい方の減少補正量よりも少なくするように構成されている。具体的には、前後傾斜用演算処理において２本の油圧シリンダ毎に求められた前後傾斜修正用流量Ｑｐを夫々均等に減少させるとともに、左右傾斜用演算処理において２本の油圧シリンダ毎に求められた左右傾斜修正用流量Ｑｒを夫々均等に減少させるのであるが、そのときの減少の割合として、大きい流量の方の減少補正量を小さくするのである。
【００７５】
つまり、前記合計流量Ｑａと前記供給可能流量Ｑｍａｘとの差分値Ｑｏを求めておき、２本の油圧シリンダ毎に求めた前後傾斜修正用流量Ｑｐを下記数１に基づいて減少補正した値を新たな前後傾斜修正用流量Ｑｐとして設定し、２本の油圧シリンダ毎に求めた左右傾斜修正用の目標流量Ｑｒを下記数２に基づいて減少補正した値を新たな前後傾斜修正流量Ｑｒとして設定する。つまり、前後傾斜と左右傾斜のうち自己の偏差が大きいほど減少量が少ない補正量になる。
【００７６】
［数１］
Ｑｐ―Ｑｒ／（Ｑｐ+Ｑｒ）×（Ｑｏ／２）→Ｑｐ
【００７７】
［数２］
Ｑｒ―Ｑｐ／（Ｑｐ+Ｑｒ）×（Ｑｏ／２）→Ｑｒ
【００７８】
更に、補正した後の前後傾斜修正用流量Ｑｐと左右傾斜修正用流量Ｑｒとを加算した流量、すなわち、各油圧シリンダにて必要とされる流量が各油圧シリンダ毎に設定されている最大許容流量を越えている油圧シリンダがあるときは、その油圧シリンダについて、前後修正用流量及び左右修正用流量を減少補正するように構成されている。
【００７９】
そして、このときにも、前記前後修正用流量及び前記左右修正用流量のうち大きい方の減少補正量を小さい方の減少補正量よりも少なくするように構成されている。具体的には、各油圧シリンダ毎に前後傾斜修正用流量Ｑｐと左右傾斜修正用流量Ｑｒとを合計して求めた流量（Ｑｐ+Ｑｒ）が前記各油圧シリンダ毎に設定されている最大許容流量Ｑｃｙｍを越えている油圧シリンダがあるときは、先ず、最大許容流量を超えている過剰流量Ｑｃｙ０（＝Ｑｃｙｍ−（Ｑｐ+Ｑｒ））を求めておき、前後傾斜修正用流量Ｑｐを下記数３に基づいて減少補正した値を新たな前後傾斜修正用流量Ｑｐとして設定し、２本の油圧シリンダ毎に求めた左右傾斜修正用流量Ｑｒを下記数４に基づいて減少補正した値を新たな前後傾斜修正用流量Ｑｒとして設定する。つまり、前後傾斜と左右傾斜のうち偏差が大きいほど減少量が少ない減少補正量になる。そして、このようにして補正した最終的な前後傾斜修正用流量Ｑｐと前後傾斜修正用流量Ｑｒとを加算して油圧シリンダの合計目標流量Ｑｘとして求める。
【００８０】
［数３］
Ｑｐ―Ｑｒ／（Ｑｐ+Ｑｒ）×Ｑｃｙ０→Ｑｐ
【００８１】
［数４］
Ｑｒ―Ｑｐ／（Ｑｐ+Ｑｒ）×Ｑｃｙ０→Ｑｒ
【００８２】
次に、駆動操作処理を実行する。この処理について説明すると、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするように、且つ、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするように、各シリンダ毎に求めた合計目標流量にて各油圧シリンダを駆動させる。このとき、図２２（ハ）に示すように、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちの１個の油圧シリンダを停止させた状態で残りの３個の油圧シリンダを同時に駆動させる形態における各油圧シリンダの合計目標流量が求められることになる。
【００８３】
又、制御装置２２は、前記駆動操作処理において、各ストロークセンサ１８，１９，２０，２１の検出情報に基づいて、左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所、左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所、右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所の４箇所が仮想平面上に位置しているか否かを判別し、仮想平面上に位置していなければ、４箇所のうち仮想平面に対して間隔が大側に位置ずれしている箇所では、前記間隔が大になるようにその箇所に対応する油圧シリンダを操作しているときにはその油圧シリンダの合計目標流量を減速側すなわち減量側に補正し、前記間隔が小になるようにその箇所に対応する油圧シリンダを操作しているときにはその油圧シリンダの前記合計目標流量を増速側すなわち増量側に補正し、且つ、４箇所のうち仮想平面に対して間隔が小側に位置ずれしている箇所では、前記間隔が大になるようにその箇所に対応する油圧シリンダを操作しているときにはその油圧シリンダの前記合計目標流量を増速側すなわち増量側に補正し、前記間隔が小になるようにその箇所に対応する油圧シリンダを操作しているときにはその油圧シリンダの前記合計目標流量を減速側すなわち減量側に夫々補正するねじれ状態修正処理を繰り返し実行するように構成されている。
【００８４】
具体的には、制御装置２２は、前記ねじれ状態修正処理として次のような処理を実行する構成となっている。尚、この処理の説明においては、４本の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の夫々についての目標流量について説明しており、上述したように作動が停止される１本の油圧シリンダについては、最終的な目標流量としては零が設定されることになる。
各ストロークセンサ１８，１９，２０，２１の検出情報に基づいて、左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所、左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所、右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所の４箇所が仮想平面に対してねじれる状態で位置ずれしているときのそのねじれ量Ｎｊを下記数５にて演算にて求め、そのねじれ量Ｎｊが零でなければ前記４箇所が前記仮想平面上に位置していない状態であると判別するように構成されている。
【００８５】
［数５］
Ｎｊ＝（ＬＦ−ＬＲ）−（ＲＦ−ＲＲ）
（但し、ＬＦは、機体本体Ｖの左側前部の左側の走行装置の接地部に対する高さ、
ＬＲは、機体本体Ｖの左側後部の左側の走行装置の接地部に対する高さ、
ＲＦは、機体本体Ｖの右側前部の右側の走行装置の接地部に対する高さ、
ＲＲは、機体本体Ｖの右側後部の右側の走行装置の接地部に対する高さ）
【００８６】
そして、前記ねじれ量Ｎｊが正の値であれば、機体本体Ｖの左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体Ｖの左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしていると判別する。前記ねじれ量Ｎｊが負の値であれば、機体本体Ｖの左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体Ｖの左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしていると判別する。そして、油圧シリンダの操作方向に応じて合計目標流量を増速側に補正するか減速側に補正するかを判別するように構成され、更に、前記ねじれ量Ｎｊが大きいほど大となるように合計目標流量に対する補正量を設定するように構成されている。
【００８７】
以下、図２２、図２３を参照しながら前記ねじれ状態抑制処理の具体的な処理構成について説明する。
先ず、駆動対象となる３個の各油圧シリンダの夫々を前記合計目標流量にて駆動操作する。そして、その姿勢修正を行っているときにおける４個のストロークシリンダ１８，１９，２０，２１のうちの対応するものの検出値から前記ねじれ量Ｎｊを演算にて求めて、前記ねじれ量が零であるか、正の値であるか、負の値であるかを判定する。
図２３に、上記数１のＬＦ、ＬＲ、ＲＦ、ＲＲの関係を模式的に示している。この図では、理解し易くするために、機体本体Ｖ側の各箇所を下側に位置させ、走行装置側の各箇所を上側に位置させる状態で示している。図２３（イ）では、機体本体の左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体の左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしている。従って、ＬＦ＞ＬＲ、ＲＦ＜ＲＲ、という関係が成り立つので、前記ねじれ量Ｎｊは正の値になる。図２３（ロ）では、機体本体の左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体の左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしている。従って、ＬＦ＞ＬＲ、ＲＦ＞ＲＲ、という関係が成り立つので、前記ねじれ量Ｎｊは負の値になる。このようにしてねじれ量Ｎｊの正負によりねじれ状態を判別できる。
【００８８】
図２３（イ）に示す状態となっており前記ねじれ量Ｎｊが正の値となっていると、そのねじれ量Ｎｊに所定の係数Ｋｊを掛けて流量補正量Ｑｈを算出して、そのときの機体本体Ｖの姿勢変更方向が地面に対して上昇している方向であれば、左前シリンダＣ３の合計目標流量ＱLFから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＶSLFとして設定し、右後シリンダＣ５の合計目標流量ＱRRから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱRRとして設定し、左後シリンダＣ３の合計目標流量ＱLRに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱLFとして設定し、右前シリンダＣ４の合計目標流量ＱRFに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱRFとして設定する。
【００８９】
そのときの機体本体Ｖの姿勢変更方向が地面に対して下降している方向であれば、左前シリンダＣ３の合計目標流量ＱLFに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱLFとして設定し、右後シリンダＣ５の合計目標流量ＱRRに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱRRとして設定し、左後シリンダＣ３の合計目標流量ＱLRから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱLRとして設定し、右前シリンダＣ４の合計目標流量ＱRFから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱRFとして設定する。
【００９０】
又、図２３（ロ）に示す状態となっており前記ねじれ量Ｎｊが負の値となっていると、そのねじれ量Ｎｊに所定の係数Ｋｊを掛けて流量補正量Ｑｈを算出して、そのときの機体本体Ｖの姿勢変更方向が地面に対して上昇している方向であれば、左前シリンダＣ３の合計目標流量ＱLFに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱLFとして設定し、右後シリンダＣ５の合計目標流量ＱRRに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱRRとして設定し、左後シリンダＣ３の合計目標流量ＱLRから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱLRとして設定し、右前シリンダＣ４の合計目標流量ＱRFから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱRFとして設定する。
【００９１】
そのときの機体本体Ｖの姿勢変更方向が地面に対して下降している方向であれば、左前シリンダＣ２の合計目標流量ＱLFから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱLFとして設定し、右後シリンダＣ５の合計目標流量ＱRRから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱRRとして設定し、左後シリンダＣ３の合計目標流量ＱLRに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱLRとして設定し、右前シリンダＣ４の合計目標流量ＱRFに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱRFとして設定する。
【００９２】
このようにねじれ状態を判別しながら各油圧シリンダの合計目標流量を適切な値に補正することを繰り返しながら各油圧シリンダによる駆動操作を行い、機体本体Ｖが目標姿勢、つまり、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が目標前後傾斜角になり、且つ、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が目標左右傾斜角になると、各油圧シリンダの駆動操作を停止して姿勢修正動作を終了する。このような処理は設定周期毎に繰り返り実行することで、左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所、左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所、右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所の４箇所が仮想平面上に位置している状態を維持しながら、機体本体Ｖの姿勢修正動作を実行することが可能となる。
【００９３】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
この第２実施形態では、前記制御装置２２による前記流量補正処理における処理構成及びそれを実行するための操作具の構成が異なるが、その構成以外は第１実施形態の場合と同じであるから、ここでは第１実施形態と異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。
【００９４】
すなわち、この第２実施形態では、前記制御装置２２が、前記流量補正処理として、前記前後修正用目標流量及び前記左右修正用目標流量のうち、人為操作式の設定手段にて設定される優先度に応じて、その優先度が大きい方の減少補正量を小さい方の減少補正量よりも少なくするように構成されている点が第１実施形態と異なっている。又、この実施形態では、前記駆動するものとして選択された複数の油圧シリンダの夫々における目標流量を、各油圧シリンダにおける最大許容流量以下となる形態で求めるための構成として、前記前後修正用目標流量及び前記左右修正用目標流量のうち、人為操作式の設定手段にて設定される優先度に応じて、その優先度が大きい方の減少補正量を小さい方の減少補正量よりも少なくするように構成されている点が第１実施形態と異なっている。
【００９５】
説明を加えると、この実施形態では、搭乗運転部２の操作パネルに、例えば、図２４に示すような人為操作式の設定手段としての調整用ボリューム４４が設けられ、この調整用ボリューム４４をローリング優先位置に設定すると調整用ボリューム４４の抵抗値Ｔｒがゼロとなり、調整用ボリューム４４をピッチング優先位置に設定すると調整用ボリューム４４の抵抗値Ｔｒが調整可能範囲の最大値Ｔｍａｘに調整される構成となっている。
【００９６】
そして、制御装置２２が、前後傾斜用演算処理において２本の油圧シリンダ毎に求められた前後傾斜修正用流量、及び、前記左右傾斜用演算処理において２本の油圧シリンダ毎に求められた左右傾斜修正用流量を夫々均等に減少させるときの減少の割合として、調整用ボリューム４４にて設定される優先度に応じて、前記前後修正用目標流量及び前記左右修正用目標流量のうち優先度が大きいものほどが少ない流量となるように減少補正量を設定する構成となっている。
【００９７】
つまり、図２５に示すように、２本の油圧シリンダ毎に求めた前後傾斜修正用流量Ｑｐを下記数６に基づいて減少補正した値を新たな前後傾斜修正用流量Ｑｐとして設定し、２本の油圧シリンダ毎に求めた左右傾斜修正用流量Ｑｒを下記数７に基づいて減少補正した値を新たな前後傾斜修正用流量Ｑｒとして設定する。つまり、調整用ボリューム４４にて設定される優先度に応じた補正量になる。
【００９８】
［数６］
Ｑｐ―（Ｔｒ／Ｔｍａｘ）×（Ｑｏ／２）→Ｑｐ
【００９９】
［数７］
Ｑｒ―[（Ｔｍａｘ−Ｔｒ）／Ｔｍａｘ]×（Ｑｏ／２）→Ｑｒ
【０１００】
更に、補正した後の前後傾斜修正用流量Ｑｐと左右傾斜修正用流量Ｑｒとを加算した値（これは各油圧シリンダにて必要となる流量に対応する）が各油圧シリンダ毎に設定されている最大許容流量を越えている油圧シリンダがあるときは、その油圧シリンダについて、前記前後修正用流量及び左右修正用流量を減少補正する構成となっているが、そのとき、前記前後修正用流量及び前記左右修正用流量のうち、調整用ボリューム４４にて設定される優先度に応じて、前記前後修正用目標流量及び前記左右修正用目標流量のうち優先度が大きいほど少ない減少補正量を設定するようになっている。
【０１０１】
具体的には、最大許容流量を超えている過剰流量Ｑｃｙ０と調整用ボリューム４４の調整値Ｔｒを用いて、前後傾斜修正用流量Ｑｐを下記数８に基づいて減少補正した値を新たな前後傾斜修正用流量Ｑｐとして設定し、２本の油圧シリンダ毎に求めた左右傾斜修正用流量Ｑｒを下記数９に基づいて減少補正した値を新たな前後傾斜修正用流量Ｑｒとして設定する。つまり、前記前後修正用流量及び前記左右修正用流量のうち優先度が大きいものほど少ない流量となるように減少補正量を設定する構成である。
【０１０２】
［数８］
Ｑｐ―（Ｔｒ／Ｔｍａｘ）×Ｑｃｙ０→Ｑｐ
【０１０３】
［数９］
Ｑｒ―[（Ｔｍａｘ−Ｔｒ）／Ｔｍａｘ]×Ｑｃｙ０→Ｑｒ
【０１０４】
そして、上記したようにして求めた前後傾斜修正用流量Ｑｐと左右傾斜修正用流量Ｑｒとを加算して各油圧シリンダ毎の合計目標流量を求め、各油圧シリンダ毎に求めた合計目標流量にて各油圧シリンダを駆動させる。
【０１０５】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
【０１０６】
上記各実施形態では、前記姿勢変更制御として、複数の油圧シリンダ毎に前後修正用流量を求める前後修正用流量演算処理、複数の油圧シリンダ毎に左右修正用流量を求める左右修正用流量演算処理、前記前後修正用流量及び前記左右修正用流量を合計した合計流量が前記供給可能流量未満となるように前記前後修正用流量及び左右修正用流量を減少補正して目標流量を求める流量補正処理を夫々実行する構成としたが、このような構成に代えて次のように構成するものでもよい。
【０１０７】
例えば、前記流量検出手段にて検出される供給可能流量の検出情報に基づいて、前後修正用流量演算処理における前後修正用流量及び左右修正用流量演算処理における左右修正用流量を補正したのち、それらを合計した値を目標流量として求めるようにしてもよい。
又、前後傾斜方向での前記偏差及び左右傾斜方向での前記偏差に基づいて、前記流量検出手段にて検出される供給可能流量を前後傾斜修正用の流量と左右傾斜修正用の流量とに振り分けて、それらの値から各油圧シリンダに対する目標流量を求める構成等、各種の形態で目標流量を求める構成としてもよい。
【０１０８】
上記各実施形態では、前後傾斜と左右傾斜とを同時に修正する同時姿勢修正制御において、４個の油圧シリンダのうちの１個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で３個の油圧シリンダを同時に駆動操作しながら姿勢修正する構成を例示したが、このような構成に限らず、４個の油圧シリンダの全てを同時に駆動操作しながら姿勢修正する構成としてもよい。
【０１０９】
上記各実施形態では、前記姿勢変更操作手段が、機体本体の左側前部箇所、機体本体の左側後部箇所、機体本体の右側前部箇所、機体本体の右側後部箇所の夫々を各別に走行装置の接地部との間隔を変更調節自在な４個の油圧シリンダを備えて、前記各油圧シリンダの夫々が、前後傾斜角修正用の油圧シリンダと左右傾斜角修正用の油圧シリンダとを兼用する構成を例示したが、このような構成に限らず、次のように構成するものでもよい。
【０１１０】
すなわち、前記姿勢変更操作手段が、複数の油圧シリンダを同時に作動させて機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角及び機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を同時に修正する構成において、前後傾斜角修正だけを実行する前後傾斜専用の油圧シリンダと、左右傾斜角修正だけを実行する前後傾斜専用の油圧シリンダと備える構成としてもよく、前後傾斜専用の油圧シリンダを１個だけ設けるものでもよく複数設けるものでよい。又、左右傾斜専用の油圧シリンダを１個だけ設けるものでもよく複数設けるものでよい。
【０１１１】
上記実施形態では、前記回転速度センサと制御装置による演算処理構成を用いて、油圧ポンプから吐出される作動油の供給可能流量を検出する流量検出手段が構成されるものを例示したが、流量検出手段としては、油圧ポンプから吐出される作動油の流量を計測する流量センサを用いて構成するものでもよい。
【０１１２】
上記各実施形態では、左右両側の走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例えば、左右一対の車輪式の走行装置でもよい。
【０１１３】
上記各実施形態では、前後傾斜角検出手段及び左右傾斜角検出手段の夫々を重力式の傾斜角センサにて構成したが、これに限るものではなく、例えばレーザージャイロ等の角速度を検出するセンサの検出信号を積分して傾斜角を検出する手段でもよい。
【０１１４】
上記各実施形態では、農作業車としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず、苗移植機やトラクター等の他の農作業車でもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】制御構成を示すブロック図
【図７】油圧回路図
【図８】エンジン回転速度と供給可能流量との関係を示す図
【図９】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図１０】左右傾斜角の設定値を示す図
【図１１】制御作動を示すフローチャート
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【図１３】制御作動を示すフローチャート
【図１４】制御作動を示すフローチャート
【図１５】制御作動を示すフローチャート
【図１６】制御作動を示すフローチャート
【図１７】制御作動を示すフローチャート
【図１８】制御作動を示すフローチャート
【図１９】制御作動を示すフローチャート
【図２０】目標流量を求めるための説明図
【図２１】前後傾斜用流量と偏差との関係を示す図
【図２２】左右傾斜用流量と偏差との関係を示す図
【図２３】ねじれ状態を説明するための説明図
【図２４】第２実施形態の操作手段を示す図
【図２５】第２実施形態の制御作動を示すフローチャート
【符号の説明】
【０１１６】
１Ｌ，１Ｒ              走行装置
２２                    制御手段
２３                    左右傾斜角検出手段
２４                    前後傾斜角検出手段
４１                    油圧ポンプ
４４                    設定手段
１００                  姿勢変更操作手段
２００                  流量検出手段
Ｃ２〜Ｃ５              油圧シリンダ
Ｅ                      エンジン
Ｖ                      機体本体
【図１】
2006096098.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2006096098.tif 000007
【図６】
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【図７】
2006096098.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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