(57)【要約】【課題】  トロイダル型無段変速機の変速比制御に必要とされる相関関係を再設定する作業を短時間で行なう。【解決手段】  シフトレバーの選択位置が、入力軸３の回転を出力軸１４の回転に伝達しない非走行状態であり、且つ、車両が停止している事を条件に、トロイダル型無段変速機４の変速比を算出しつつ、ステッピングモータ２９の駆動に基づき、このトロイダル型無段変速機４を最大減速状態から最大増速状態に向けて変化させる。そして、この様に変化させる事により、トロイダル型無段変速機４の最大減速比、最大増速比、並びに、上記最大減速状態から最大増速状態にまで変化させるのに必要とされる上記ステッピンモータ２９の駆動量を求める。更に、これら最大減速比と最大増速比と駆動量との関係を、制御器１１のメモリに記憶させ、上記相関関係を算出する。【選択図】  図１
2006029372.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力軸により回転駆動される入力側ディスクと、この入力側ディスクと同心に、且つ、この入力側ディスクに対する相対回転を自在として支持された出力側ディスクと、この出力側ディスクと出力軸との間で動力の伝達状態の切り換えを行なうクラッチ装置と、上記入力側、出力側両ディスク同士の間に挟持された複数個のパワーローラと、これら各パワーローラを回転自在に支持した複数個の支持部材と、これら各支持部材を変位させて上記入力側ディスクと上記出力側ディスクとの間の変速比を変えるアクチュエータと、この変速比を所望値にする為にこのアクチュエータの変位方向及び変位量を制御する為の制御ユニットと、上記入力側ディスクの回転速度を検出する為の入力側回転センサと、上記出力側ディスクの回転速度を検出する為の出力側回転センサとを備え、
上記制御ユニットを制御する制御器は、次の(1) 〜(2) の機能を有するものであるトロイダル型無段変速機。
(1) 上記入力側回転センサにより求められる上記入力側ディスクの回転速度と上記出力側回転センサにより求められる上記出力側ディスクの回転速度とに基づいて、上記入力側ディスクと上記出力側ディスクとの間の変速比を算出する機能。
(2) 上記クラッチ装置の接続が断たれ、上記入力軸の回転を上記出力軸の回転に伝達しない、非走行状態が選択されている事を条件に、上記入力側ディスクと上記出力側ディスクとの間の変速状態を、上記制御ユニットを構成する駆動部材の駆動に基づき、上記(1) の機能により変速比を算出しつつ、最大減速状態と最大増速状態との間で変化させる事により、最大減速比、最大増速比、並びに、上記最大減速状態と上記最大増速状態との間で変化させるのに必要とされる上記駆動部材の駆動量を求め、これら最大減速比と最大増速比と駆動量との関係を制御器のメモリに記憶する機能。
【請求項２】
制御ユニットを構成する駆動部材の駆動に基づき変位する部材が、機械的ストッパによりその変位を阻止された状態で、最大減速状態或は最大増速状態が実現されるものであり、上記駆動部材の駆動に基づき最大減速状態と最大増速状態とのうちの何れかの状態に向けて変化させた際に、(1) の機能により算出される変速比がそれ以上変化しなくなった状態で、その変速比を、最大減速比或は最大増速比として制御器のメモリに記憶する、請求項１に記載したトロイダル型無段変速機
【請求項３】
駆動部材がステッピングモータであり、このステッピングモータを駆動し続けるにも拘らず、(1) の機能により算出される変速比がそれ以上変化しなくなった状態で、その変速比を、最大減速比或は最大増速比として制御器のメモリに記憶する、請求項２に記載したトロイダル型無段変速機。
【請求項４】
(2) の機能により求められる、最大減速比と最大増速比とのうちの少なくとも何れかの値が当該比に関する基準値に対し、予め設定した閾値を超えて異なる場合に、異常ありと判定する機能を備えた、請求項１〜３の何れかに記載したトロイダル型無段変速機。
【請求項５】
(2) の機能により求められる、最大減速比と最大増速比と駆動部材の駆動量とを、この駆動部材の駆動量と変速比との関係である、変速ゲイン並びにオフセットとして学習する機能を備えた、請求項１〜４の何れかに記載したトロイダル型無段変速機。
【請求項６】
変速ゲイン並びにオフセットに基づく制御により変速比を目標変速比に調節した際に、(1) の機能により算出される変速比がこの目標変速比と異なる場合に、この(1) の機能により変速比を算出しつつ上記駆動部材を駆動する事により、上記変速比を上記目標変速比に補正する機能を備えた、請求項５に記載したトロイダル型無段変速機。
【請求項７】
変速ゲイン並びにオフセットに基づく制御により変速比を目標変速比に調節した際に、(1) の機能により算出される変速比とこの目標変速比とが予め設定した閾値を超えて異なる場合に、異常ありと判定する機能を備えた、請求項５〜６の何れかに記載したトロイダル型無段変速機。
【請求項８】
異常ありと判定した場合に、運転者にその旨の注意を促すと共に、正常に作動する範囲内で変速比制御を行なう機能を備えた、請求項７に記載したトロイダル型無段変速機。
【請求項９】
入力側回転センサと出力側回転センサとのうちの少なくとも一方の回転センサの故障時に、変速ゲイン並びにオフセットのみに基づく制御により変速比を調節する機能を備えた、請求項５〜８の何れかに記載したトロイダル型無段変速機。
【請求項１０】
トロイダル型無段変速機と、複数の歯車を組み合わせて成る歯車式の差動ユニットとを備え、
このうちの差動ユニットは、トロイダル型無段変速機を構成する入力側ディスクと共に入力軸により回転駆動される第一の入力部と、同じく出力側ディスクに接続される第二の入力部とを有し、これら第一、第二の入力部同士の間の速度差に応じた回転を取り出して出力軸に伝達するものである無段変速装置に於いて、
上記トロイダル型無段変速機が、請求項１〜９の何れかに記載したトロイダル型無段変速機である無段変速装置。
【請求項１１】
トロイダル型無段変速機の変速比を調節して差動ユニットを構成する複数の歯車の相対的変位速度を変化させる事により、入力軸を一方向に回転させた状態のまま出力軸の回転状態を、停止状態を挟んで正転及び逆転に変換する機能を備えた、請求項１０に記載した無段変速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両（自動車）用自動変速機として利用するトロイダル型無段変速機、及び、このトロイダル型無段変速機を組み込んだ無段変速装置の改良に関し、構成部材の不可避的なばらつきに基づく個体差や経年変化、制御ユニットを構成する駆動部材の特性変化に拘らず、上記トロイダル型無段変速機の変速比制御を常に正確且つ迅速に行なえる構造を実現するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車用自動変速機として使用されるトロイダル型無段変速機が、特許文献１、非特許文献１、２等の多くの刊行物に記載され、且つ、一部で実施されていて周知である。この様なトロイダル型無段変速機は、互いに対向する軸方向側面をトロイド曲面とした入力側ディスクと出力側ディスクとの間に複数個のパワーローラを挟持して成る。運転時には、この入力側ディスクの回転が、これら各パワーローラを介して上記出力側ディスクに伝達される。これら各パワーローラは、それぞれトラニオン等の支持部材に回転自在に支持されており、これら各支持部材は、それぞれ上記両ディスクの中心軸に対し捩れの位置にある枢軸を中心とする揺動変位を自在に支持されている。上記両ディスク同士の間の変速比を変える場合は、油圧式のアクチュエータにより上記各支持部材を上記枢軸の軸方向に変位させる。この様なアクチュエータへの圧油の給排は、制御弁により制御すると共に、上記支持部材の動きをこの制御弁にフィードバックする様に構成している。
【０００３】
上記アクチュエータへの圧油の給排に基づき上記各支持部材を上記枢軸の軸方向に変位させると、上記各パワーローラの周面と上記入力側、出力側各ディスクの側面との転がり接触部（トラクション部）に作用する、接線方向の力の向きが変化（転がり接触部にサイドスリップが発生）する。そして、この力の向きの変化に伴って上記各支持部材が上記枢軸を中心に揺動（傾斜）し、上記各パワーローラの周面と上記入力側、出力側各ディスクの側面との接触位置が変化する。上記各パワーローラの周面を、上記入力側ディスクの側面の径方向外寄り部分と、上記出力側ディスクの側面の径方向内寄り部分とに転がり接触させれば、上記両ディスク同士の間の変速比が増速側になる。これに対して、上記各パワーローラの周面を、上記入力側ディスクの側面の径方向内寄り部分と、上記出力側ディスクの側面の径方向外寄り部分とに転がり接触させれば、上記両ディスク同士の間の変速比が減速側になる。
【０００４】
又、上述の様なトロイダル型無段変速機を実際の自動車用自動変速機に組み込む場合、遊星歯車機構等の歯車式の差動ユニットと組み合わせて無段変速装置を構成する事が、従来から提案されている。例えば特許文献２には、所謂ギヤードニュートラルと呼ばれ、入力軸を一方向に回転させたまま、出力軸の回転状態を、停止状態を挟んで正転、逆転に切り換えられる無段変速装置が記載されている。この様な無段変速装置の場合、入力軸を回転させた状態のまま出力軸を停止させたり、或は極低速で回転させる状態で、トロイダル型無段変速機を通過するトルクを適正に規制する必要がある。この様な事情に鑑みて、特願２００３−５６６８１号には、入力軸を駆動するエンジンの回転速度を大まかに制御しつつ、この回転速度に合わせてトロイダル型無段変速機の変速比の調節を行なう事により、上記トロイダル型無段変速機を通過するトルク（通過トルク）を目標値に規制する制御方法が開示されている（第一の先発明）。
【０００５】
又、この第一の先発明の場合には、入力軸を回転させたまま出力軸を停止させる状態（変速比無限大の状態＝ＧＮ位置）で、この出力軸に、例えば自動車を進行方向に発進並びに低速で走行させられる程度のトルク（駆動力、クリープ力）を伝達できる様に、上記トロイダル型無段変速機の変速比の微調節（補正）を行なう。具体的には、例えば車両が停止した状態でシフトレバーをＰレンジ（パーキング位置）やＮレンジ（ニュートラル位置）等の非走行状態からＤレンジ（通常前進位置）、Ｌレンジ（高駆動前進位置）やＲレンジ（後退位置）等の走行状態に切り換えた場合に、ブレーキペダルの踏み込み解除等を条件に、無段変速装置から出力されるトルク（出力軸に伝達されるトルク）を、その切り換え位置（Ｄ、Ｌ、Ｒ）に応じた所定の値（例えば進行方向に発進並びに低速で走行させられる程度の駆動力を得られる値）となる様に、上記トロイダル型無段変速機の変速比を調節する。
【０００６】
この様な第一の先発明の場合、上記トロイダル型無段変速機の通過トルクを検出し、この検出された通過トルクに基づきこのトロイダル型無段変速機の変速比を調節する事で、上記無段変速装置から出力されるトルクを上記所定の値に規制する。この為、上記通過トルクを検出したタイミングと、この検出した通過トルクに基づいて変速比を調節するタイミングとに、多少なりともずれ（タイムラグ）を生じる可能性がある。これに対して、特願２００３−１０５９６７号には、上述の様な通過トルクに基づく変速比の調節を行なわず、トラニオンの変位を制御する為の制御弁の切り換え状態を変えるステッピングモータの位置制御のみで、上記無段変速装置から出力されるトルクを所定の値に規制する発明が開示されている（第二の先発明）。
【０００７】
即ち、この第二の先発明の場合には、トロイダル型無段変速機を構成する入力側ディスクの回転速度と出力側ディスクの回転速度とをそれぞれ回転センサにより検出する。そして、これら各ディスクの回転速度から求められる実際の変速比（入力側ディスクの回転速度／出力側ディスクの回転速度）と上記ステッピングモータの位置（ステップ位置）との相関関係を、予め制御器のメモリ等に記憶させておく。そして、この様な相関関係に基づき上記ステッピングモータのステップ位置を制御する事で、上記トロイダル型無段変速機の変速比を目標変速比に制御する。この様な第二の先発明によれば、上述の様なタイムラグが生じるの防止して、無段変速装置から出力されるトルクを上記所定の値に迅速に規制する事ができる。
【０００８】
一方、特願２００３−３６５５８５号には、変速比制御の為の駆動部材であるステッピングモータの特性変化に拘らず、トロイダル型無段変速機の変速比制御を迅速且つ正確に行なえる発明が開示されている（第三の先発明）。即ち、この第三の先発明の場合には、非走行状態（Ｐレンジ、Ｎレンジ）が選択され、車両が停止している際に、ステッピングモータのステップ位置とトロイダル型無段変速機の変速比との相関関係を学習（再設定）する機能を備えている。この様な学習機能を備えた第三の先発明によれば、構成部材の不可避的なばらつきに基づく個体差や経年変化、更には上記ステッピングモータ（と伝達部と）が空転（空回り）する等に伴って、このステッピングモータのステップ位置とトロイダル型無段変速機の変速比との相関関係が予め設定した値からずれた（脱調した）場合でも、この関係を正しいものに補正（再設定）する事ができる。そして、この様な補正を行なう事により、常に高精度の変速比制御を行なう事ができる。
【０００９】
又、この様なステッピングモータのステップ位置とトロイダル型無段変速機の変速比との相関関係から、このステッピングモータの故障や、このステッピングモータに付属の歯車伝達機構（例えばウオームギヤ）の破損等、制御ユニットの異常の有無を判定する事もできる。更には、入力側、出力側各ディスクの回転速度を検出する為の回転センサが故障した場合でも、上述の様に学習（再設定）したステップ位置と変速比との相関関係に基づき上記トロイダル型無段変速機の変速比制御を行なう事もでき、信頼性、安全性の向上も図れる。但し、この様な第三の先発明の場合、更なる改良の余地が残されている。即ち、この第三の先発明の場合には、ステッピングモータのステップ位置とトロイダル型無段変速機の変速比との相関関係を、このステッピングモータの１ステップ位置毎に変速比を算出する事により学習（再設定）する。
【００１０】
言い換えれば、上記ステッピングモータを１ステップずつ駆動させつつ、総てのステップ位置毎に変速比を算出し、これら各ステップ位置とそれぞれの変速比とを対応させて制御器のメモリに再記憶（再設定）する。この為、この様にステッピングモータのステップ位置とトロイダル型無段変速機の変速比との相関関係を再設定（学習）する作業が、多少なりとも時間を要する（短時間で行なう事が難しい）と考えられる。そして、この様に相関関係を再設定する作業に時間を要する場合には、この再設定の作業を運転者の指示に基づいて行なう事が好ましいと考えられる。
【００１１】
即ち、上記相関関係を再設定する作業を行なっている際は、車両を走行させる事ができない為、運転者が車両を走行させようと意図するにも拘らず、上記相関関係を再設定する作業が（自動的に）行なわれた場合、上記車両が運転者の意図と異なる挙動を示す事になる。この為、上記相関関係を再設定する作業を、運転者がその再設定の時間を確保できると判断した場合、例えば運転席に設けた設定スイッチを運転者がＯＮした場合等に行なう様にする事が好ましいと考えられる。但し、上記相関関係を再設定する作業を短時間で行なえるのであれば、運転者等の指示の有無に拘らず自動的に再設定を行なう事ができ、常に正確な相関関係に基づいて変速比制御を行なう事ができる。
【００１２】
【特許文献１】特開２００１−３１７６０１号公報
【特許文献２】特開２００３−３０７２６６号公報
【非特許文献１】青山元男著、「別冊ベストカー  赤バッジシリーズ２４５／クルマの最新メカがわかる本」、株式会社三雄社／株式会社講談社、平成１３年１２月２０日、ｐ．９２−９３
【非特許文献２】田中裕久著、「トロイダルＣＶＴ」、株式会社コロナ社、２０００年７月１３日
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明のトロイダル型無段変速機及び無段変速装置は、上述の様な事情に鑑みて、トロイダル型無段変速機の変速比制御に必要とされる相関関係を学習（再設定）する作業を短時間で行なう事を可能とし、この変速比制御を常に正確且つ迅速に行なえる構造を実現すべく発明したものである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明のトロイダル型無段変速機及び無段変速装置のうち、請求項１に記載したトロイダル型無段変速機は、入力側ディスクと、出力側ディスクと、クラッチ装置と、複数個のパワーローラと、複数個の支持部材と、アクチュエータと、制御ユニットと、入力側回転センサと、出力側回転センサとを備える。
このうちの入力側ディスクは、入力軸により回転駆動される。
又、上記出力側ディスクは、上記入力側ディスクと同心に、且つ、この入力側ディスクに対する相対回転を自在として支持されている。
又、上記クラッチ装置は、上記出力側ディスクと出力軸との間で動力の伝達状態の切り換えを行なう。
又、上記各パワーローラは、上記入力側、出力側両ディスク同士の間に挟持されている。
又、上記各支持部材は、上記各パワーローラを回転自在に支持している。
又、上記アクチュエータは、上記各支持部材を変位させて上記入力側ディスクと上記出力側ディスクとの間の変速比を変えるものである。
又、上記制御ユニットは、上記変速比を所望値にする為に、上記アクチュエータの変位方向及び変位量を制御する為のものである。
又、上記入力側回転センサは、上記入力側ディスクの回転速度を検出する為のものである。
又、上記出力側回転センサは、上記出力側ディスクの回転速度を検出する為のものである。
【００１５】
そして、上記制御ユニットを制御する制御器は、次の(1) 〜(2) の機能を有する。
(1) 上記入力側回転センサにより求められる上記入力側ディスクの回転速度と上記出力側回転センサにより求められる上記出力側ディスクの回転速度とに基づいて、上記入力側ディスクと上記出力側ディスクとの間の変速比を算出する機能。
(2) 上記クラッチ装置の接続が断たれ、上記入力軸の回転を上記出力軸の回転に伝達しない、非走行状態が選択されている事を条件に、上記入力側ディスクと上記出力側ディスクとの間の変速状態を、上記制御ユニットを構成する駆動部材の駆動に基づき、上記(1) の機能により変速比を算出しつつ、最大減速状態と最大増速状態との間で変化させる事により、最大減速比、最大増速比、並びに、上記最大減速状態から上記最大増速状態との間で変化させるのに必要とされる上記駆動部材の駆動量を求め、これら最大減速比と最大増速比と駆動量との関係を制御器のメモリに記憶する機能。
【００１６】
又、請求項１０に記載した無段変速装置は、トロイダル型無段変速機と、複数の歯車を組み合わせて成る歯車式の差動ユニットとを備える。
このうちの差動ユニットは、トロイダル型無段変速機を構成する入力側ディスクと共に入力軸により回転駆動される第一の入力部と、同じく出力側ディスクに接続される第二の入力部とを有し、これら第一、第二の入力部同士の間の速度差に応じた回転を取り出して出力軸に伝達するものとする。
特に、本発明の無段変速装置に於いては、上記トロイダル型無段変速機を、上述の様なトロイダル型無段変速機とする。
【発明の効果】
【００１７】
上述の様に構成する本発明のトロイダル型無段変速機及び無段変速装置によれば、変速比制御を常に正確且つ迅速に行なえる。即ち、制御ユニットを構成する駆動部材｛例えばステッピングモータ、電動式の油圧比例弁（油圧比例電磁弁）やデューティ制御弁（デューティ制御電磁弁）｝にずれ（脱調）が発生した場合にも、制御器の有する(2) の機能により、上記トロイダル型無段変速機の変速比と上記駆動部材の駆動量｛例えばステッピングモータのステップ位置、デューティ制御弁の出力デューティ比（通電時間のオン、オフ割合）、駆動部材により駆動される被駆動部材の変位量、アクチュエータの変位量や油圧室の圧力値｝との相関関係を、正しいものに再設定（補正）できる。しかも、この様な(2) の機能により相関関係を正しいものに再設定する作業を、迅速に行なう事ができる。
【００１８】
即ち、上記トロイダル型無段変速機の変速比と上記駆動部材の駆動量との相関関係を、上記トロイダル型無段変速機の最大減速比と、同じく最大増速比と、上記駆動部材の駆動量との３つの値から求める。具体的には、これら最大減速比と最大増速比とからトロイダル型無段変速機の変速量（変速可能量、変速範囲）を求め、この変速量と上記駆動部材の駆動量との関係から、上記駆動部材の単位駆動量毎（ステッピングモータであれば１ステップ毎）の変速比の変化量（変速ゲイン、傾き）を求める。又、上記最大減速比と最大増速比との何れかの値から駆動部材の基準点（オフセット、切片、零点）を求める。この様に最大減速比と最大増速比と駆動部材の駆動量との３つの値から、上記トロイダル型無段変速機の変速比と上記駆動部材の駆動量との相関関係である、変速ゲイン並びにオフセットを求める事ができる。この為、上記駆動部材を単位駆動量毎に駆動しつつ変速比を算出する必要がなくなり、上記相関関係を再設定する作業を迅速に行なえる。この結果、この様な相関関係を再設定する作業を、運転者等の指示の有無に拘らず自動的に行なう事ができ、常に正確な相関関係に基づいて変速比制御を行なえる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明を実施する場合に好ましくは、請求項２に記載した様に、制御ユニットを構成する駆動部材の駆動に基づき変位する部材｛例えば支持部材（トラニオン）｝が、機械的ストッパによりその変位を阻止された状態で、最大減速状態或は最大増速状態が実現されるものとする。そして、上記駆動部材の駆動に基づき最大減速状態と最大増速状態とのうちの何れかの状態に向けて変化させた際に、(1) の機能により算出される変速比がそれ以上変化しなくなった状態で、その変速比を、最大減速比或は最大増速比として制御器のメモリに記憶する。
この様に構成すれば、最大減速比或は最大増速比を、簡素な構成で正確に求める事ができる。
【００２０】
又、上述の様な請求項２に記載した発明を実施する場合に好ましくは、請求項３に記載した様に、駆動部材をステッピングモータとする。そして、このステッピングモータを駆動し続けるにも拘らず、(1) の機能により算出される変速比がそれ以上変化しなくなった状態で、その変速比を、最大減速比或は最大増速比として制御器のメモリに記憶する。
この様に構成すれば、ステッピングモータにより変速比制御を高精度に行なえると共に、最大減速比或は最大増速比を簡素且つ正確に求める事ができる。
【００２１】
又、本発明を実施する場合に好ましくは、請求項４に記載した様に、(2) の機能により求められる、最大減速比と最大増速比とのうちの少なくとも何れかの値が当該比に関する基準値に対し、予め設定した閾値を超えて異なる場合に、異常ありと判定する機能を備える。
この様に構成すれば、トロイダル型無段変速機の異常の有無、例えば制御ユニットを構成する駆動部材（ステッピングモータ等）の空回りやしぶり等による固着、切換弁や歯車伝達機構（ウオームギヤ）の破損等に基づく制御ユニットの故障を早期に発見し、必要な処置を施す事ができる。
【００２２】
又、より好ましくは、請求項５に記載した様に、(2) の機能により求められる、最大減速比と最大増速比と駆動部材の駆動量とを、この駆動部材の駆動量と変速比との関係である、変速ゲイン並びにオフセットとして学習する機能を備える。より具体的には、上記最大減速比と最大増速比とからトロイダル型無段変速機の変速量（変速可能量、変速範囲）を求め、この変速量と上記駆動部材の駆動量との関係から、上記駆動部材の単位駆動量毎（ステッピングモータであれば１ステップ毎）の変速比の変化量である上記変速ゲイン（傾き）を求める。又、上記最大減速比と最大増速比との何れかの値から、上記駆動部材の基準点となるオフセット（切片）を求める。そして、この様に求めた変速ゲインとオフセットとを、予め設計的に、或は、直前に求めた値と比較し、必要に応じて学習（再設定、補正）する。
この様に構成すれば、上記変速ゲイン並びにオフセットに基づいて、常に正確な変速比制御を行なえる。
【００２３】
又、上述の様な請求項５に記載した発明を実施する場合に好ましくは、請求項６に記載した様に、変速ゲイン並びにオフセットに基づく制御により変速比を目標変速比に調節した際に、(1) の機能により算出される変速比がこの目標変速比と異なる場合に、この(1) の機能により変速比を算出しつつ上記駆動部材を駆動する事により、上記変速比を上記目標変速比に補正する機能を備える。又、この場合に好ましくは、最大減速比、最大増速比、駆動部材の駆動量を再度求め、変速ゲインやオフセットを再設定する。
この様に構成すれば、回転センサの測定誤差や制御ユニットの作動不良等に基づき、最大減速比や最大増速比、駆動部材の駆動量、延いては変速ゲインやオフセットにずれが生じた場合でも、必要な補正や再設定を行なう事により、トロイダル型無段変速機の変速比制御を常に正確に行なえる。
【００２４】
又、より好ましくは、請求項７に記載した様に、変速ゲイン並びにオフセットに基づく制御により変速比を目標変速比に調節した際に、(1) の機能により算出される変速比とこの目標変速比とが予め設定した閾値を超えて異なる場合に、異常ありと判定する機能を備える。
そして、異常ありと判定した場合には、請求項８に記載した様に、運転者にその旨の注意を促すと共に、正常に作動する範囲内で変速比制御（バックアップ制御）を行なう機能を備える。
この様に構成すれば、故障が生じても、最低限必要な走行性能を確保しつつ、運転者に修理を促す事ができる。
【００２５】
又、より好ましくは、請求項９に記載した様に、入力側回転センサと出力側回転センサとのうちの少なくとも一方の回転センサの故障時に、変速ゲイン並びにオフセットのみに基づく制御により変速比を調節する機能を備える。
この様に構成すれば、回転センサの故障時にもトロイダル型無段変速機の変速比の調節（バックアップ制御）を行なう事ができ、信頼性、安全性の向上を図れる。
【００２６】
又、請求項１０に記載した発明を実施する場合に好ましくは、請求項１１に記載した様に、トロイダル型無段変速機の変速比を調節して差動ユニットを構成する複数の歯車の相対的変位速度を変化させる事により、入力軸を一方向に回転させた状態のまま出力軸の回転状態を、停止状態を挟んで正転及び逆転に変換する機能を備える。
この様に構成すれば、上記入力軸を一方向に回転させた状態のまま出力軸の回転状態を停止させる状態（変速比無限大の状態＝ＧＮ位置）を実現する場合に、トロイダル型無段変速機の変速比制御を常に正確且つ迅速に行なえる。
【実施例】
【００２７】
図１〜５は、本発明の実施例を示している。先ず、図１のブロック図により、本実施例の無段変速装置に就いて説明する。この図１中、太矢印は動力の伝達経路を、実線は油圧回路を、破線は電気回路を、それぞれ示している。エンジン１の出力は、ダンパ２を介して、入力軸３に入力される。この入力軸３に伝達された動力は、トロイダル型無段変速機４を構成する油圧式の押圧装置５から入力側ディスク６に伝達され、更にパワーローラ７を介して出力側ディスク８に伝達される。これら両ディスク６、８のうち、入力側ディスク６の回転速度は入力側回転センサ９により、出力側ディスク８の回転速度は出力側回転センサ１０により、それぞれ測定して、制御器１１に入力し、上記両ディスク６、８間の（トロイダル型無段変速機４の）変速比（速度比）を算出する。又、上記入力軸３に伝達された動力は、直接又は上記トロイダル型無段変速機４を介して、差動ユニットである遊星歯車式変速機１２に伝達される。そして、この遊星歯車式変速機１２の構成部材の差動成分が、クラッチ装置１３を介して出力軸１４に取り出される。尚、このクラッチ装置１３は、後述する図２に示す低速用クラッチ１５及び高速用クラッチ１６を表すものである。又、本実施例の場合には、出力軸回転センサ１７により上記出力軸１４の回転速度を検出自在として、上記入力側回転センサ９及び出力側回転センサ１０の故障の有無を判定する為のフェールセーフを可能としている。
【００２８】
一方、前記ダンパ２部分から取り出した動力によりオイルポンプ１８（１８ａ、１８ｂ）を駆動し、このオイルポンプ１８から吐出した圧油を、上記押圧装置５と、上記パワーローラ７を支持した支持部材であるトラニオンを枢軸（図示省略）の軸方向に変位させるアクチュエータ１９（図２参照）の変位量を制御する為の制御弁装置２０とに、送り込み自在としている。尚、この制御弁装置２０とは、後述する図２に示す制御弁２１と、差圧シリンダ２２と、補正用制御弁２３ａ、２３ｂと、高速用切換弁２４及び低速用切換弁２５とを合わせたものである。このうちの制御弁２１は、上記アクチュエータ１９への油圧の給排を制御するものである。又、このアクチュエータ１９に設けた１対の油圧室２６ａ、２６ｂ（図２参照）内の油圧を油圧センサ２７（実際には図２に示す様に１対の油圧センサ２７ａ、２７ｂ）により検出して、その検出信号を、上記制御器１１に入力している。
【００２９】
この制御器１１は、上記油圧センサ２７からの信号に基づいて、上記トロイダル型無段変速機４を通過するトルク（通過トルク）を算出する。そして、この様に算出される通過トルクに応じてトロイダル型無段変速機４の変速比を補正すべく、上記制御弁２１の構成部材であるスリーブ２８（図２参照）を上記差圧シリンダ２２により変位させる。この様な差圧シリンダ２２への圧油の給排は、上記補正用制御弁２３ａ、２３ｂにより制御される。又、上記制御弁装置２０は、駆動部材であるステッピングモータ２９と、ライン圧制御用電磁開閉弁３０と、上記補正用制御弁２３ａ、２３ｂを切り換える為の電磁弁３１と、上記高速用切換弁２４及び低速用切換弁２５を切り換える為のシフト用電磁弁３２とにより、その作動状態を切り換えられる。そして、これらステッピングモータ２９と、ライン圧制御用電磁開閉弁３０と、電磁弁３１と、シフト用電磁弁３２とは、何れも上記制御器１１からの制御信号に基づいて切り換えられる。
【００３０】
又、上記制御器１１には、前記各回転センサ９、１０、１７及び上記油圧センサ２７からの信号の他、油温センサ３３の検出信号と、ポジションスイッチ３４の位置信号と、アクセルセンサ３５の検出信号と、ブレーキスイッチ３６の信号とを入力している。このうちの油温センサ３３は、無段変速装置を納めたケーシング内の潤滑油（トラクションオイル）の温度を検出するものである。又、上記ポジションスイッチ３４は、後述する図２に記載した手動油圧切換弁３７を切り換える為の、運転席に設けられたシフトレバー（操作レバー）の操作位置（選択位置）を表す信号を発するものである。又、上記アクセルセンサ３５は、アクセルペダルの開度を検出する為のものである。更に、上記ブレーキスイッチ３６は、ブレーキペダルが踏まれた事、或はパーキングブレーキが操作された事を検出して、その事を表す信号を発するものである。
【００３１】
又、上記制御器１１は、上記各スイッチ３４、３６及び各センサ９、１０、１７、２７、３３、３５からの信号に基づいて、上記ステッピングモータ２９と、ライン圧制御用電磁開閉弁３０と、電磁弁３１と、シフト用電磁弁３２とに上記制御信号を送る他、前記エンジン１を制御する為のエンジンコントローラ３８に制御信号を送る。そして、前記第一の先発明に開示されている様に、入力軸１と出力軸１４との間の速度比を変えたり、或は停止時若しくは極く低速走行時に前記トロイダル型無段変速機４を通過して上記出力軸１４に加えられるトルク（通過トルク）を制御する。又、前記第二の先発明に開示されている様に、前記入力側回転センサ９及び前記出力側回転センサ１０の検出信号に基づいて、上記出力軸１４の回転速度及び回転方向を算出し、上記通過トルクの制御を行なう。
【００３２】
図２は、上述の様な無段変速装置を制御する油圧回路を示している。この油圧回路では、油溜３９から吸引されてオイルポンプ１８ａ、１８ｂにより吐出された圧油を、調圧弁４０ａ、４０ｂで所定圧に調整自在としている。又、上記両調圧弁４０ａ、４０ｂのうち、手動油圧切換弁３７側に送る油圧を調整する為の調圧弁４０ａによる調整圧を、ライン圧制御用電磁開閉弁３０の開閉に基づいて調節自在としている。そして、上記両調圧弁４０ａ、４０ｂにより圧力を調整された圧油を、制御弁２１を介してアクチュエータ１９に送り込み自在とする他、差圧シリンダ２２のストロークを調節する為の補正用制御弁２３ａ、２３ｂに、電磁弁３１の開閉に基づいて送り込み自在としている。又、上記圧油を、油圧式の押圧装置５に送り込む様にしている。
【００３３】
又、この圧油は、上記手動油圧切換弁３７と、高速用切換弁２４又は低速用切換弁２５とを介して、低速用クラッチ１５又は高速用クラッチ１６の油圧室内に送り込み自在としている。又、これら低速用、高速用各クラッチ１５、１６のうちの低速用クラッチ１５は、減速比を大きくする（変速比無限大を含む）低速モードを実現する際に接続されると共に、減速比を小さくする高速モードを実現する際に接続を断たれる。これに対して、上記高速用クラッチ１６は、上記低速モードを実現する際に接続を断たれると共に高速モードを実現する際に接続される。又、これら低速用、高速用各クラッチ１５、１６への圧油の給排状態は、前記シフト用電磁弁３２の切り換え状態に応じて切り換えられる。
【００３４】
更に本実施例の場合は、前記制御器１１に、制御ユニットを構成する前記ステッピングモータ２９のステップ位置と前記トロイダル型無段変速機４の変速比ｅcvu との相関関係を学習（再設定）する機能を備えている。即ち、シフトレバー（操作レバー）の選択位置が、前記入力軸３の回転を前記出力軸１４の回転に伝達しない非走行状態（Ｐレンジ、Ｎレンジ）が選択され、且つ、車両が停止している事を条件に、上記トロイダル型無段変速機４の変速比（ｅcvu ）を算出しつつ、上記ステッピングモータ２９の駆動に基づき、このトロイダル型無段変速機４を最大減速状態と最大増速状態とのうちの何れか一方の状態から同じく他方の状態に変化させる。そして、このトロイダル型無段変速機４の最大減速比（Low_max ）、最大増速比（High_max）、並びに、上記一方の状態から他方の状態にまで変化させるのに必要とされた上記ステッピンモータ２９の駆動量（変位量、ステップ数、step）を求め、これら最大減速比（最大減速状態を実現する際の変速比を言い、変速比の値としては最小）と最大増速比（最大増速状態を実現する際の変速比を言い、変速比の値としても最大）と駆動量との関係を、上記制御器１１のメモリに記憶させる。
【００３５】
この様な制御器１１が備える機能に就いて、図３〜５のフローチャートを参照しつつ説明する。尚、このフローチャートに示した作業は、イグニッションスイッチがＯＮされてからＯＦＦされるまでの間繰り返し（自動的に）行なわれる。又、必要に応じて、例えば運転席に設けた図示しない設定スイッチを運転者がＯＮした場合に行なわれる。
先ず、上記制御器１１は、ステップ１で、エンジン１が始動しているか否か、例えばエンジン１の回転数が５００min-1 以上であるか否かを判定する。この判定は、前記入力側回転センサ９（エンジン１のクランクシャフトの回転がそのまま入力軸３並びに入力側ディスク６に伝達される場合）、或は、運転席のタコメータにエンジンの回転速度を表示させる為の信号に基づいて行なう。上記エンジン１が始動していない（回転数が５００min-1 未満である）限り、本実施例の特徴である、上記ステッピングモータ２９の駆動量（step）と上記トロイダル型無段変速機４の変速比（ｅcvu ）との関係を求める為の動作を行なわない（終了する）。
【００３６】
これに対して、上記エンジン１が始動している（回転数が５００min-1 以上である）と判定された場合には、次のステップ２で、車両の走行速度が０であるか否かを判定する。この判定は、前記出力軸回転センサ１７、或は図示しない速度センサからの信号に基づいて行なう。車両の走行速度が０でない限り、本実施例の特徴である、上記ステッピングモータ２９の駆動量と上記トロイダル型無段変速機４の変速比との関係を求める為の動作を行なわない（終了する）。
これに対して、車両の走行速度が０である場合には、次のステップ３で、パーキングブレーキが作動しているか否かを判定する。この判定は、前記ブレーキスイッチ３６からの信号に基づいて行なう。上記パーキングブレーキが作動していない限り、本実施例の特徴である、上記ステッピングモータ２９の駆動量と上記トロイダル型無段変速機４の変速比との関係を求める為の動作を行なわない（終了する）。
【００３７】
これに対して、パーキングブレーキが作動している場合には、次のステップ４で、非走行状態が選択されているか否かを判定する。この判定は、前記ポジションスイッチ３４からの信号に基づいて行なう。このポジションスイッチ３４からの信号に基づき、運転席に設けられたシフトレバーの操作位置がパーキングポジション（Ｐ）或はニュートラルポジション（Ｎ）である場合には非走行状態が選択されていると判定し、それ以外の場合には非走行状態は選択されていないと判定する。そして、非走行状態が選択されていない限り、本実施例の特徴である、上記ステッピングモータ２９の駆動量と上記トロイダル型無段変速機４の変速比との関係を求める為の作業を行なわない（終了する）。
【００３８】
上述の様に、エンジン１が始動しており（ステップ１）、車両の走行速度が０であり（ステップ２）、パーキングブレーキが作動しており（ステップ３）、非走行状態が選択されている（ステップ４）と判定された場合には、次のステップ５で、上記ステッピングモータ２９を駆動させる事により、上記トロイダル型無段変速機４を最大減速状態｛Low_max 側、ステッピングモータ２９のシャフト４１（図２参照）が引っ込む側｝に向けて変化させる。そして、ステップ６で、上記入力側、出力側各回転センサ９、１０の信号に基づき上記トロイダル型無段変速機４の変速比（ｅcvu ）を算出し、この変速比が減少しているか否かを判定する。このステップ６で、上記変速比が減少していると判定した場合には、上記ステップ５に戻り上記ステッピングモータ２９を更に（同方向に）駆動する事で、上記トロイダル型無段変速機４の変速比を更に減少させ、この作業をこの変速比が減少しなくなるまで（一定の値を維持するまで）繰り返し続ける。
【００３９】
そして、上記ステップ６で、上記変速比が減少していない（一定の値を維持している）と判定した場合には、続くステップ７に移り、その変速比が、予め設計的に或は直前に求めた最大減速比（Low_max ）であるか否かを判定する。例えば、予め設計的に或は直前に求めた最大減速比（変速比としての最小値）が０．４であれば、上記ステップ６で変速比が減少していないと判定した場合のその変速比（ｅcvu ）の値が、０．３５〜０．４５の範囲（閾値）から外れているか否か｛０．３５よりも小さい、或は、０．４５よりも大きいか否か（ｅcvu ＜０．３５、ｅcvu ＞０．４５、）｝を判定する。
【００４０】
そして、上記変速比（ｅcvu ）が上記範囲から外れている（０．３５よりも小さい、或は、０．４５よりも大きい）場合には、ステップ８で、異常の有無を判定する。このステップ８では、例えば、再度ステップ５に戻り、上記ステッピングモータ２９を駆動する事により上記変速比が更に減少するか否かを再度判定する。そして、この様な再判定を行なったにも拘らず、上記変速比が上述の様に上記範囲から外れたままの場合には、異常有りと判定し、上記ステッピングモータ２９の駆動量と上記トロイダル型無段変速機４の変速比との関係を求める為の作業を中止すると共に、別途設けた警報器により警報を発し、運転者に修理をする旨の注意を促す。又、必要に応じて、正常に作動する範囲内で変速比制御（バックアップ制御）を行なう。
【００４１】
一方、上記ステップ７で、上記変速比（ｅcvu ）が上記範囲から外れていない（０．３５〜０．４５の範囲である）と判定した場合には、続くステップ９で、その変速比（ｅcvu ）が最大減速比（Low_max ）であるか否かの判定作業を行なう。具体的には、上記変速比が減少しない状態であるにも拘らず、上記ステッピングモータ２９を、例えば１０ステップ分更に駆動（空転）させる。この様にステッピングモータ２９を更に駆動させるにも拘らず、上記変速比が減少しない場合には、このステッピングモータ２９の駆動に基づき変位する部材が機械的ストッパによりその変位が阻止される事により、上記変速比が減少しない状態、即ち、最大減速状態が実現されていると判定し、この変速比を最大減速比（Low_max ）とする。一方、上記ステッピングモータ２９を駆動している際に上記変速比が減少した場合には、前記ステップ５に戻り、上述した作業を繰り返す。
【００４２】
上述の様にしてステップ９で最大減速比（Low_max ）を求めたら、ステップ１０に示す様に、この最大減速比を前記制御器１１のメモリに記憶させると共に、上記ステッピングモータ２９のステップ数を０にリセットする。そして、続くステップ１１で、このステッピングモータ２９を今までと逆方向に駆動させる事により、上記トロイダル型無段変速機４を最大増速状態（High_max側、ステッピングモータ２９のシャフト４１が突出する側）に向けて変化させつつ、ステップ１２で、このステッピングモータ２９のステップ数（ＳＭ）を１ステップ駆動する毎にカウントしていく（０から１ステップずつ加えていく）。そして、続くステップ１３で、前記入力側、出力側各回転センサ９、１０の信号に基づき上記トロイダル型無段変速機４の変速比（ｅcvu ）を算出し、この変速比が増大しているか否かを判定する。このステップ１３で、上記変速比が増大していると判定した場合には、上記ステップ１１に戻り上記ステッピングモータ２９を更に（同方向に）駆動する事で、上記トロイダル型無段変速機４の変速比を更に増大させつつ、上記ステップ１２でこのステッピングモータ２９のステップ数をカウントしていく。そして、この作業を、上記変速比が増大しなくなるまで（一定の値を維持するまで）繰り返し続ける。
【００４３】
上記ステップ１３で、上記変速比（ｅcvu ）が減少していない（一定の値を維持している）と判定した場合には、続くステップ１４に移り、その変速比が、予め設計的に或は直前に求めた最大増速比（High_max）であるか否かを判定する。例えば、予め設計的に或は直前に求めた最大増速比が２．２であれば、上記ステップ１３で変速比が減少していないと判定した場合のその変速比（ｅcvu ）の値が、２．１５〜２．２５の範囲（閾値）から外れているか否か｛２．１５よりも大きい、或は、２．２５よりも小さいか否か（ｅcvu ＜２．２５、ｅcvu ＞２．１５、）｝を判定する。
【００４４】
そして、上記変速比（ｅcvu ）が上記範囲から外れている（２．１５よりも小さい、或は、２．２５よりも大きい）場合には、ステップ１５で、異常の有無を判定する。このステップ１５では、例えば、再度ステップ１１に戻り、上記ステッピングモータ２９を駆動する事により上記変速比が更に増大するか否かを再度判定する。そして、この様な再判定を行なったにも拘らず、上記変速比が上述の様に上記範囲から外れたままの場合には、異常有りと判定し、上記ステッピングモータ２９の駆動量と上記トロイダル型無段変速機４の変速比との関係を求める為の作業を中止すると共に、別途設けた警報器により警報を発し、運転者に修理をする旨の注意を促す。又、必要に応じて、正常に作動する範囲内で変速比制御（バックアップ制御）を行なう。
【００４５】
一方、上記ステップ１４で、上記変速比（ｅcvu ）が上記範囲から外れていない（２．１５〜２．２５の範囲である）と判定した場合には、続くステップ１６で、その変速比（ｅcvu ）が最大減速比（High_max）であるか否かの判定作業を行なう。具体的には、上記変速比が減少しない状態であるにも拘らず、上記ステッピングモータ２９を、例えば１０ステップ分更に駆動（空転）させる。この様にステッピングモータ２９を更に駆動させるにも拘らず、上記変速比が増大しない場合には、このステッピングモータ２９の駆動に基づき変位する部材（例えばトラニオン）が機械的ストッパによりその変位が阻止される事により、上記変速比が増大しない状態、即ち、最大増速状態が実現されていると判定し、この変速比を最大増速比（High_max）とする。一方、上記ステッピングモータ２９を駆動している際に上記変速比が増大した場合には、前記ステップ１１に戻り、上述した作業を繰り返す。
【００４６】
上述の様にしてステップ１６で最大増速比（High_max）を求めたら、ステップ１７に示す様に、この最大増速比を前記制御器１１のメモリに記憶させる。又、これと共に、上記ステッピングモータ２９の現時点のステップ数（ＳＭ）から、上記ステップ１６で変速比が増加しない状態でこのステッピングモータ２９を駆動させたステップ数（空転させたステップ数＝１０ステップ）を減ずる事により、上記トロイダル型無段変速機４の変速比を最大減速比（Low_max ）から最大増速比（High_max）にまで変化させるのに必要とされた上記ステッピングモータ２９の駆動量（step）を、上記制御器１１のメモリに記憶させる。そして、続くステップ１８で、上記トロイダル型無段変速機４の変速比と上記ステッピングモータ２９の駆動量との関係である、変速ゲイン（Gain）並びにオフセット（Offset）を求める。
【００４７】
具体的には、図４に示す様に、先ず、ステップ１８−１で、上記ステッピンモータ２９の１ステップ毎の変速比の変化量である変速ゲイン（傾き）を求める。即ち、上記ステップ１７で記憶した最大増速比（High_max）から、前記ステップ１０で記憶した最大減速比（Low_max ）を減ずる事により求められる、上記トロイダル型無段変速機の変速量（High_max−Low_max ）を、上記ステップ１７で記憶した上記ステッピングモータ２９の駆動量（step）で除する事により、上記変速ゲイン（Gain）を求める。又、続くステップ１８−２で、上記ステッピングモータ２９の基準点であるオフセット（切片、零点）を求める。このオフセット（Offset）は、上記ステップ９で記憶した最大減速比（Low_max ）とする。そして、続く１８−３に示す様に、上記変速ゲインと上記オフセットから求められる、上記トロイダル型無段変速機４の変速比ｙとステッピングモータ２９のステップ位置ｘとの関係式（ｙ＝Gain×ｘ＋Offset）に基づいて、上記トロイダル型無段変速機４の変速比制御を行なう。
【００４８】
例えば、トロイダル型無段変速機の変速比を、現在の変速比Ｂから目標変速比Ａに変速させる場合には、先ず、現在の変速比Ｂから現在のステッピングモータ２９のステップ位置｛Step_now＝（Ｂ−Offset）／Gain｝を求める。又、目標変速比Ａのステッピングモータ２９のステップ位置｛Step_target ＝（Ａ−Offset）／Gain｝を求める。そして、このステッピングモータ２９の現在のステップ位置（Step_now）から目標変速比Ａを実現するステップ位置（Step_ target）までに必要とされるステップ数（Step_need ＝Step_now−Step_target ）を求める。そして、求められたステップ数に基づいて、上記ステッピングモータ２９を駆動する。尚、上記必要とされるステップ数が正の値の場合は、必要とされるステップ数分、減速側に向けて駆動し、同じく負の場合は、必要とされるステップ数分、増速側に向けて駆動する。
【００４９】
図５に示す様に、最大減速比（Low_max ）が０．４３であり、最大増速比（High_max）が２．２３であり、上記駆動量（step）が２３５ステップである場合を考える。この場合は、上記トロイダル型無段変速機４の変速比ｙとステッピングモータ２９のステップ位置ｘとの関係式は、ｙ＝７．６６×１０-3ｘ＋０．４３となる。又、例えば、変速比を１．８５から１．６５８（目標変速比）に変速する場合には、（１．８５−１．６５８）／（７．６６×１０-3）≒２５．０６より、ステッピングモータ２９を２５ステップ分、減速側に駆動する。
【００５０】
上述の様にして変速比制御を行なうと共に、前述の様にしてステッピングモータ２９のステップ位置とトロイダル型無段変速機４の変速比との関係を求める、本実施例の場合には、このトロイダル型無段変速機４の変速比制御を常に正確且つ迅速に行なえる。即ち、上記ステッピングモータ２９の駆動量とトロイダル型無段変速機４の変速比との関係が、構成部材の不可避的なばらつきに基づく個体差や経年変化、特性変化等に伴って、予め設定した値との間でずれ（脱調）が発生した場合にも、上記関係を正しいものに再設定（補正）できる。しかも、この様な再設定（補正）作業を、迅速に行なう事ができる。この為、この様な相関関係を再設定する作業を、運転者等の指示の有無に拘らず自動的に行なう事ができ、常に正確な相関関係に基づいて変速比制御を行なえる。
【００５１】
尚、前述の様にして求めた変速ゲイン並びにオフセットに基づき変速比制御を行なった場合に、前記入力側回転センサ９と出力側回転センサ１０とから求められる上記トロイダル型無段変速機４の変速比が目標変速比と異なる場合（例えば変速比が０．１〜０．２程度ずれた場合）は、必要に応じて、上記各センサ９、１０により変速比を算出しつつ、上記ステッピングモータ２５を駆動し（１ステップずつ駆動し）、この変速比が上記目標変速比になる様に補正（微調整）する。又、この場合には、必要に応じて、前述したステップ１〜１７までの作業を再度繰り返し、上記変速ゲインとオフセットとを再度求める。
【００５２】
又、上記入力側回転センサ９と出力側回転センサ１０とから求められる上記トロイダル型無段変速機４の変速比と上記目標変速比とが、予め設定した閾値（例えば０．５程度）を超えて異なる場合には、異常ありと判定する。そして、運転者にその旨の注意を促すと共に、正常に作動する範囲内で変速比制御（バックアップ制御）を行なう。又、上記入力側回転センサ９と出力側回転センサ１０とのうちの少なくとも一方の回転センサ９（１０）の故障時には、上述の様にして求めた変速ゲイン並びにオフセットのみに基づく制御により、上記トロイダル型無段変速機４の変速比制御を行なう。尚、本実施例は、トロイダル型無段変速比が最大減速状態｛最大減速比（例えば０．４３）の状態｝の場合をステッピングモータの基準点（オフセット）としているが、入力軸３を回転させたまま出力軸１４を停止させる状態｛変速比無限大の状態＝ＧＮ位置（１．６５８）｝の場合を基準点（オフセット）としても良い。
【００５３】
又、本実施例の場合は、入力軸３を一方向に回転させたまま出力軸１４の回転状態を、停止状態を挟んで正転、逆転に切り換えられる、ギヤードニュートラル型の無段変速装置に本発明を適用した場合を示した。但し、この様な構造に限定されるものではなく、低速モード時にトロイダル型無段変速機のみで動力を伝達すると共に、高速モード時に差動ユニットである遊星歯車式変速機により主動力を伝達し、上記トロイダル型無段変速機により変速比の調節を行なう、パワースプリット型の無段変速装置に本発明を適用する事もできる。又、トロイダル型無段変速機と作動ユニットである遊星歯車式変速機とをクラッチ装置を介して組み合わせて成る無段変速装置だけでなく、（出力側にクラッチ装置を組み込んだ）トロイダル型無段変速機単体に本発明を適用する事もできる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施例を示す、無段変速装置のブロック図。
【図２】この無段変速装置に組み込むトロイダル型無段変速機の変速比を調節する為の機構を示す油圧回路図。
【図３】実施例の特徴となる動作を示すフローチャート。
【図４】変速ゲインとオフセットとを算出する動作を示すフローチャート。
【図５】トロイダル型無段変速機の変速比と駆動部材の駆動量との関係の１例を示す線図。
【符号の説明】
【００５５】
１    エンジン
２    ダンパ
３    入力軸
４    トロイダル型無段変速機
５    押圧装置
６    入力側ディスク
７    パワーローラ
８    出力側ディスク
９    入力側回転センサ
１０    出力側回転センサ
１１    制御器
１２    遊星歯車式変速機
１３    クラッチ装置
１４    出力軸
１５    低速用クラッチ
１６    高速用クラッチ
１７    出力軸回転センサ
１８、１８ａ、１８ｂ  オイルポンプ
１９    アクチュエータ
２０    制御弁装置
２１    制御弁
２２    差圧シリンダ
２３ａ、２３ｂ  補正用制御弁
２４    高速用切換弁
２５    低速用切換弁
２６ａ、２６ｂ  油圧室
２７、２７ａ、２７ｂ  油圧センサ
２８    スリーブ
２９    ステッピングモータ
３０    ライン圧制御用電磁開閉弁
３１    電磁弁
３２    シフト用電磁弁
３３    油温センサ
３４    ポジションスイッチ
３５    アクセルセンサ
３６    ブレーキスイッチ
３７    手動油圧切換弁
３８    エンジンコントローラ
３９    油溜
４０ａ、４０ｂ  調圧弁
４１    シャフト
【図１】
2006029372.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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