(57)【要約】【課題】低靭性、脆性破壊され易い材料のバリを、本体側まで削ってしまうことなく滑らかに除去するバリ取り装置。【解決手段】バリ取り装置１０は、丸棒からなるツール２４を含むバリ取り工具２０を有し、ロボットに取り付けて、丸棒状のツール２４をモータ２２によって回転させつつ、その外側円周面を、押圧装置４０によって、ワーク表面のバリ６２に押し付けながらバリ６２が形成されている表面に沿って移動させ、バリを脆性破壊するようにされている。【選択図】図１
2006123273.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
低靭性で脆性破壊され易い材料からなるワークのバリに対して、丸棒からなるバリ取り用ツールを、丸棒の中心軸廻りに回転させつつ、前記バリに押し付け、且つ、バリに沿って移動させて、前記バリを脆性破壊して除去することを特徴とするバリ取り方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記バリ取り用ツールを、バリの突出方向と９０°〜６０°の範囲で交差する方向の回転中心軸廻りに回転させつつ、その円周面が前記バリに押し付けられるようにして、バリに沿って移動させることを特徴とするバリ取り方法。
【請求項３】
請求項２において、
前記丸棒を、前記バリと接触する位置で、丸棒の進行方向と同一方向に回転させることを特徴とするバリ取り方法。
【請求項４】
請求項２において、
前記丸棒を、前記バリと接触する位置で、丸棒の進行方向と反対方向に回転させることを特徴とするバリ取り方法。
【請求項５】
請求項１において、
前記バリ取り用ツールの先端を、バリの突出しているワーク表面とほぼ直角の回転中心軸廻りに回転させつつ、前記バリに押し付け、且つ、前記ワーク表面に沿って移動させることを特徴とするバリ取り方法。
【請求項６】
低靭性で脆性破壊され易い材料からなるワークのバリに対して、凸曲面を有するバリ取り用ツールを、前記バリの突出方向、これと直交する方向及びバリに沿う方向のうち少なくとも一つの方向に超音波振動させつつ、前記バリに押し付け、且つ、バリに沿って移動させて、前記バリを脆性破壊して除去することを特徴とするバリ取り方法。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかにおいて、
前記丸棒を、前記バリに対して弾力的に押し付けつつ移動させることを特徴とするバリ取り方法。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれかにおいて、
前記ワークは、金型により成型された後に硬化された樹脂を主成分としていることを特徴とするバリ取り方法。
【請求項９】
請求項８において、
前記ワークは、炭素樹脂を含有してなり、成型後に焼成硬化されていることを特徴とするバリ取り方法。
【請求項１０】
請求項８又は９において、
前記ワークは、少なくとも一つの開口が形成された燃料電池用セパレータであって、前記開口の内周にバリが形成されていることを特徴とするバリ取り方法。
【請求項１１】
モータ、このモータの出力軸に取り付けられた丸棒状のツールを含むバリ取り工具と、
このバリ取り工具を保持する支持部材と、
この支持部材を、前記ツールの回転中心軸とほぼ直交する方向に移動自在に支持し、且つ、同方向に押圧自在とされた押圧装置と、
この押圧装置を支持すると共に、バリが存在するワーク表面に沿って移動可能に設けられた工具保持装置と、
を有してなり、前記丸棒状のツールを、前記モータにより回転させつつ、前記押圧装置により、ツールの円周面及び先端の一方を前記バリに押し付けながら前記工具保持装置をワーク表面に沿って移動するようにされたことを特徴とするバリ取り装置。
【請求項１２】
請求項１１において、
前記押圧装置は、ツールの円周面を前記バリに押付けるようにされ、前記モータは、前記ツールの、前記バリとの接点における回転方向が、前記工具保持装置の移動方向と同一にされたことを特徴とするバリ取り装置。
【請求項１３】
モータ、このモータの出力軸に取り付けられた丸棒状のツールを含むバリ取り工具と、
このバリ取り工具を保持する支持部材と、
この支持部材を支持し、且つ、前記回転中心軸方向に押圧自在とされた押圧装置と、
この押圧装置を支持すると共に、バリが存在するワーク表面に沿って移動可能に設けられた工具保持装置と、
を有してなり、
前記丸棒状のツールを、前記モータにより回転させつつ、前記押圧装置により、ツールの先端面を前記バリに押し付けながら前記工具保持装置をワーク表面に沿って移動するようにされたことを特徴とするバリ取り装置。
【請求項１４】
請求項１３において、
前記押圧装置は、前記バリ取り工具を、前記モータの出力軸方向に移動自在に支持するエアスライドテーブルを有してなり、このエアスライドテーブルは、前記支持部材を、前記モータの出力軸方向に押圧する軸方向エアシリンダを有し、そのエア圧力調整により前記押圧力の調整が可能とされたことを特徴とするバリ取り装置。
【請求項１５】
超音波振動装置及びこれに取り付けられ、少なくとも表面の一部が凸曲面とされたツールを含むバリ取り工具と、
このバリ取り工具を支持する支持部材と、
この支持部材を、前記ツールの凸曲面の法線方向に移動自在に支持し、且つ、同方向に押圧自在とされた押圧装置と、
この押圧装置を支持すると共に、バリが存在するワーク表面に沿って移動可能に設けられた工具保持装置と、
を有してなり、前記ツールを、前記超音波振動装置により振動させつつ、前記凸曲面を押し付けながら前記工具保持装置をワーク表面に沿って移動するようにされたことを特徴とするバリ取り装置。
【請求項１６】
請求項１１乃至１５のいずれかに記載されるバリ取り装置を、複数台並列して有してなり、各バリ取り装置における前記押圧装置は、前記工具保持装置に対して、押圧方向に一定範囲で位置可変に前記バリ取り工具を支持してなり、この一定範囲内で、各バリ取り装置とワークのバリとの距離のばらつきを吸収するようにされたことを特徴とする多軸バリ取り装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、硬化した樹脂等の、靭性が低く、且つ脆性破壊され易い材料からなるワークのバリを取る方法及びその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブロー成型等によってプラスチック製のワークを成型した場合、金型の合わせ目からプラスチック材料がはみ出すことにより、バリが発生する。例えば、特許文献１及び２には、自動バリ取り装置及びそれに使用する工具保持装置として、回転する切削工具をロボットによりバリ部分に押し付けてバリを切削、除去するようにしたものが提案されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２３９８２４号公報
【特許文献２】特開２００４−１３０５１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記のような切削工具を用いた自動バリ取り装置では、各種プラスチック成型材（ワーク）のバリ取りが可能であるが、ワークの材料が、例えば、焼成した炭素樹脂のような場合、低靭性で且つ脆性破壊され易いので、切削工具によってバリを切削する際に、バリのみならず、切削工具が本体側にまで喰い込んで脆性破壊を生じ、本体を損傷してしまうことがあるという問題点が生じた。
【０００５】
この発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、焼成した炭素樹脂のように、低靭性で脆性破壊され易い材料であっても、本体を損傷することなく、容易にバリを除去することができるようにしたバリ取り方法及び装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明者は、鋭意研究の結果、切削刃を有しない、例えば丸棒からなるツールを回転しつつバリに押し付けることによって、このバリを、本体まで破壊することなく脆性破壊させて除去できることを見出した。
【０００７】
即ち、以下の本発明により上記目的を達成することができる。
【０００８】
（１）低靭性で脆性破壊され易い材料からなるワークのバリに対して、丸棒からなるバリ取り用ツールを、丸棒の中心軸廻りに回転させつつ、前記バリに押し付け、且つ、バリに沿って移動させて、前記バリを脆性破壊して除去することを特徴とするバリ取り方法。
【０００９】
（２）前記バリ取り用ツールを、バリの突出方向と９０°〜６０°の範囲で交差する方向の回転中心軸廻りに回転させつつ、その円周面が前記バリに押し付けられるようにして、バリに沿って移動させることを特徴とする（１）に記載のバリ取り方法。
【００１０】
（３）前記丸棒を、前記バリと接触する位置で、丸棒の進行方向と同一方向に回転させることを特徴とする（２）に記載のバリ取り方法。
【００１１】
（４）前記丸棒を、前記バリと接触する位置で、丸棒の進行方向と反対方向に回転させることを特徴とする（２）に記載のバリ取り方法。
【００１２】
（５）前記バリ取り用ツールの先端を、バリの突出しているワーク表面とほぼ直角の回転中心軸廻りに回転させつつ、前記バリに押し付け、且つ、前記ワーク表面に沿って移動させることを特徴とする（１）に記載のバリ取り方法。
【００１３】
（６）低靭性で脆性破壊され易い材料からなるワークのバリに対して、凸曲面を有するバリ取り用ツールを、前記バリの突出方向、これと直交する方向及びバリに沿う方向のうち少なくとも一つの方向に超音波振動させつつ、前記バリに押し付け、且つ、バリに沿って移動させて、前記バリを脆性破壊して除去することを特徴とするバリ取り方法。
【００１４】
（７）前記丸棒を、前記バリに対して弾力的に押し付けつつ移動させることを特徴とする（１）乃至（６）のいずれかに記載のバリ取り方法。
【００１５】
（８）前記ワークは、金型により成型された後に硬化された樹脂を主成分としていることを特徴とする（１）乃至（７）のいずれかに記載のバリ取り方法。
【００１６】
（９）前記ワークは、炭素樹脂を含有してなり、成型後に焼成硬化されていることを特徴とする（８）に記載のバリ取り方法。
【００１７】
（１０）前記ワークは、少なくとも一つの開口が形成された燃料電池用セパレータであって、前記開口の内周にバリが形成されていることを特徴とする（８）又は（９）に記載のバリ取り方法。
【００１８】
（１１）モータ、このモータの出力軸に取り付けられた丸棒状のツールを含むバリ取り工具と、このバリ取り工具を保持する支持部材と、この支持部材を、前記ツールの回転中心軸とほぼ直交する方向に移動自在に支持し、且つ、同方向に押圧自在とされた押圧装置と、この押圧装置を支持すると共に、バリが存在するワーク表面に沿って移動可能に設けられた工具保持装置と、を有してなり、前記丸棒状のツールを、前記モータにより回転させつつ、前記押圧装置により、ツールの円周面及び先端の一方を前記バリに押し付けながら前記工具保持装置をワーク表面に沿って移動するようにされたことを特徴とするバリ取り装置。
【００１９】
（１２）前記押圧装置は、ツールの円周面を前記バリに押付けるようにされ、前記モータは、前記ツールの、前記バリとの接点における回転方向が、前記工具保持装置の移動方向と同一にされたことを特徴とする（１１）に記載のバリ取り装置。
【００２０】
（１３）モータ、このモータの出力軸に取り付けられた丸棒状のツールを含むバリ取り工具と、このバリ取り工具を保持する支持部材と、この支持部材を支持し、且つ、前記回転中心軸方向に押圧自在とされた押圧装置と、この押圧装置を支持すると共に、バリが存在するワーク表面に沿って移動可能に設けられた工具保持装置と、を有してなり、前記丸棒状のツールを、前記モータにより回転させつつ、前記押圧装置により、ツールの先端面を前記バリに押し付けながら前記工具保持装置をワーク表面に沿って移動するようにされたことを特徴とするバリ取り装置。
【００２１】
（１４）前記押圧装置は、前記バリ取り工具を、前記モータの出力軸方向に移動自在に支持するエアスライドテーブルを有してなり、このエアスライドテーブルは、前記支持部材を、前記モータの出力軸方向に押圧する軸方向エアシリンダを有し、そのエア圧力調整により前記押圧力の調整が可能とされたことを特徴とする（１３）に記載のバリ取り装置。
【００２２】
（１５）超音波振動装置及びこれに取り付けられ、少なくとも表面の一部が凸曲面とされたツールを含むバリ取り工具と、このバリ取り工具を支持する支持部材と、この支持部材を、前記ツールの凸曲面の法線方向に移動自在に支持し、且つ、同方向に押圧自在とされた押圧装置と、この押圧装置を支持すると共に、バリが存在するワーク表面に沿って移動可能に設けられた工具保持装置と、を有してなり、前記ツールを、前記超音波振動装置により振動させつつ、前記凸曲面を押し付けながら前記工具保持装置をワーク表面に沿って移動するようにされたことを特徴とするバリ取り装置。
【００２３】
（１６）（１１）乃至（１５）のいずれかに記載されるバリ取り装置を、複数台並列して有してなり、各バリ取り装置における前記押圧装置は、前記工具保持装置に対して、押圧方向に一定範囲で位置可変に前記バリ取り工具を支持してなり、この一定範囲内で、各バリ取り装置とワークのバリとの距離のばらつきを吸収するようにされたことを特徴とする多軸バリ取り装置。
【発明の効果】
【００２４】
この発明においては、切削刃を有しない丸棒を回転しつつバリに押し付けたり、あるいは凸曲面を有するツールを超音波振動させながらバリに押し付けることによって、バリのみを脆性破壊して、ワーク本体側を損傷したりすることなく除去することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明の最良の実施形態は、モータで回転される丸棒からなるツールの外周面を、回転させつつバリに押し付け、且つこのバリに沿って移動させることによって、ワーク本体側を損傷することなくバリのみを脆性破壊して除去することにより上記目的を達成する。
【実施例１】
【００２６】
以下図１〜図３を参照して本発明の実施例１について説明する。
【００２７】
図１に示される、本発明の実施例１に係るバリ取り装置１０は、図２に示されるロボット１のアーム先端の取り付け部Ｈに取り付けられて用いられるものである。
【００２８】
前記ロボット１は、６軸多関節ロボットであり、そのアームは、６軸（Ｓ軸、Ｌ軸、Ｕ軸、Ｒ軸、Ｂ軸、Ｔ軸）方向に移動可能とされていて、且つ、その本体内にバリ取り装置１０の姿勢制御手段を内蔵しており、ワークの位置データ等をティーチング可能であり、ツール２４（後述）をバリが存在するワーク表面からの距離を一定に保ちつつ移動可能とされている。
【００２９】
前記バリ取り装置１０は、図１に示されるように、バリ取り工具２０と、支持部材３０と、押圧装置４０と、工具保持装置５０とを含んで構成されている。
【００３０】
前記バリ取り工具２０は、モータ２２、このモータ２２の出力軸２３に取り付けられた丸棒状の前記ツール２４を含んで構成されている。
【００３１】
前記支持部材３０は、前記モータ２２を保持するホルダ３６Ａと、このホルダ３６Ａを支持する板状の支持台３６Ｂとを備えて構成されている。
【００３２】
前記支持台３６Ｂは、図１において縦長の板状体であって、その下部が、押圧装置４０の一部を構成するツール接続プレート４１に一体的に連結されて支持されている。
【００３３】
前記押圧装置４０は、自動調芯機４２と、この下側面に一体的に連結された前記ツール接続プレート４１とを含んで構成されている。この自動調芯機４２は、図３（Ａ）に示されるように、上端面において前記工具保持装置５０の下端に取り付けられているロボット接続プレート４２Ａと、このロボット接続プレート４２Ａの下端に一体的に取付けられた摺動プレート４２Ｂと、この摺動プレート４２Ｂの外周部を内包し、該摺動プレート４２Ｂに対してその面方向に一定範囲で相対的に偏心移動可能とされた偏心プレート４２Ｃと、前記摺動プレート４２Ｂの円周方向に同心円状に複数箇所形成されたボール孔４２Ｄと、このボール孔４２Ｄ内に配置され、前記摺動プレート４２Ｂと共に図３（Ａ）において横方向に駆動される硬球４２Ｅと、この硬球４２Ｅの、図３（Ａ）において上端を空気圧によって押圧するピストン４２Ｆとを備えて構成されている。
【００３４】
前記硬球４２Ｅは、図３において下側に設けられた円錐穴形状の硬球受け４２Ｇに、その下部が接触して配置されている。
【００３５】
硬球受け４２Ｇは、前記偏心プレート４２Ｃ側に設けられ、その断面がＶ字溝形状とされ、摺動プレート４２Ｂが図３において横方向に移動したとき、これと共に移動しつつ、例えば、図３（Ｂ）に示されるように、硬球受け４２ＧのＶ字の斜面を昇降するようにされている。
【００３６】
前記ピストン４２Ｆは、前記ロボット接続プレート４２Ａ内において図３（Ａ）において上下方向に移動可能に設けられ、且つ、その背後（上端側）のエアポート４２Ｈから導入される圧力空気によって、ロボット接続プレート４２Ａ内において下向きに駆動されるようになっている。
【００３７】
従って、この自動調芯機４２においては、例えば図３（Ｂ）に示されるように、摺動プレート４２Ｂが、ロボット接続プレート４２Ａと共に図において右方向に移動され、硬球４２ＥがＶ字溝形状の硬球受け４２Ｇの右側の斜面に乗り上げているとき、圧力空気によってピストン４２Ｆを押し下げると、ロボット接続プレート４２Ａを固定した場合、偏心プレート４２Ｃは図３において右向きに押されることになる。
【００３８】
又、この偏心プレート４２Ｃに一体的に接続されたツール接続プレート４１を介して、前記支持部材３０、バリ取り工具２０も右方向に押されることになる。
【００３９】
このため、ロボット１により、バリ取り装置１０全体を、例えば図１において右方向にわずかに押してから、自動調芯機４２におけるピストン４２Ｆを下向きに駆動すると、硬球４２Ｅが硬球受け４２ＧのＶ字溝内中心方向に駆動され、ツール２４に対して、バリ取り装置１０のロボット１による押圧方向（右方向）にエア圧による押圧力が発生することになる。
【００４０】
前記ツール２４は、丸棒であり、その材料は、鋼、工具鋼、ステンレススティール等を用いる。又、ツール２４の直径は、特に限定されないが、ワークのバリ取りされるコーナー部の円弧状部の直径以下とする必要がある。又、前記モータ２２は、ツール２４の回転方向を、時計方向あるいは反時計方向のいずれにも選択できるようにされている。
【００４１】
次に、図４、図１を参照して、前記バリ取り装置１０により、燃料電池セパレータ６０のバリ６２を除去する過程について説明する。
【００４２】
燃料電池セパレータ６０は、炭素樹脂を含む、金型による成型後に焼成した状態であり、複数の開口６４が形成されていて、前記バリ６２は、図１に示されるように、開口６４の内周縁から内側に突出して形成されている。
【００４３】
バリ取りに際しては、バリ取り装置１０を、ロボット１のアーム先端における取り付け部Ｈに取り付けて、ツール２４を、開口６４の内周縁に沿って移動させる。
【００４４】
このとき、ツール２４は、モータ２２により、図４に示されるように、開口６４に沿う移動方向に対して、バリ６２との接点において同一方向となるように回転駆動され、更に、前記押圧装置４０（自動調芯機４２）の空気圧によってバリ取り工具２０全体と共に、バリ６２の突出方向と反対方向に押し付けられる。ツール２４は、例えば２００００〜６００００ｒ、ｐ、ｍで回転駆動される。
【００４５】
これにより、バリ６２は、簡単に脆性破壊を起こす。又、このとき、ツール２４は丸棒状であるので、工具刃先のように、バリ６２よりも更に燃料電池セパレータ６０の本体側に食い込むことがない。
【００４６】
従って、ツール２４を、押圧装置４０によってバリ６２方向に押し付けつつ回転させ、且つ、バリ６２に沿って移動させることにより、燃料電池セパレータ６０の本体側を削ってしまうことなくバリ６２を完全に除去することができる。しかも、丸棒状のツール２４で脆性破壊を発生させているので、開口６４の内周縁に沿って円滑な除去面を形成することができる。
【００４７】
更に又、この実施例１では、ツール２４が丸棒状であって、その軸線方向のどの位置でバリ６２が接触しても同様にバリ６２を脆性破壊させることができるので、バリ６２が、ツール２４の軸線方向にうねりを持って形成されていても、バリ取り装置１０側を軸線方向に移動させることなく円滑にバリ６２を除去することができる。
【００４８】
上記実施例１において、ツール２４の、バリ６２との接触位置における回転方向が、該ツール２４の移動方向と同一となるようにされているが、本発明はこれに限定されるものでなく、回転方向は反対方向であってもよい。
【００４９】
但し、この場合は、ツール２４がバリ６２に沿って走る方向に回転されるので、同一方向にツール２４を回転させた場合と比較して、ツール２４の、バリ６２への押圧力を大きくする必要がある。
【００５０】
又、上記実施例１において、バリ取り工具２０は、自動調芯機４２で空気圧によって、弾力的に支持部材３０に支持されているが、これは、ツール２４にかかる衝撃を吸収したり、又、バリ６２にうねりがある場合に、これにツール２４を追従させるためのものであり、本実施例１のように、ツール２４が丸棒状であることから、ばねによって支持することによりバリ６２のうねりを吸収できるようにしてもよい。
【００５１】
実施例１では、ツール２４は、その回転中心軸と直交する方向に、バリ６２に押し付けられるが、これはバリ６２を脆性破壊できれば、押し付け角度は限定されるものでなく、ワークにビビリ振動や曲げが生じないようにするためには、９０°〜６０°の角度が望ましい。
【実施例２】
【００５２】
次に、図５に示される本発明の実施例２について説明する。
【００５３】
この実施例２に係るバリ取り装置７０（全体図示省略）は、前記実施例１のバリ取り装置１０に対して、前記バリ取り工具２０と異なる構成のバリ取り工具８０を備えた点で相違し、他の構成は、前記バリ取り装置１０と同様であるので、同様部分の構成の説明を省略する。
【００５４】
前記バリ取り装置７０におけるバリ取り工具８０は、超音波振動装置８２と、この超音波振動装置８２によって超音波振動されるツール８４とを備えて構成されている。前記ツール８４は、前記バリ６２との接触面が凸曲面８５とされている。なお、ツール８４は、前記実施例１におけるツール２４と同様の丸棒であってもよい。
【００５５】
この実施例２に係るバリ取り装置７０において、燃料電池セパレータ６０のバリ６２を除去する場合は、超音波振動装置８２によってツール８４を超音波振動させながら、その凸曲面８５を、バリ６２に押し付けつつ、バリ取り装置７０全体をロボット１によって駆動する。
【００５６】
ツール８４の超音波振動方向は、特に限定されないが、脆性破壊し易いバリ６２を除去するためには、ツール８４の進行方向と平行に振動させるのが最も効率的である。
【実施例３】
【００５７】
次に、図６に示される本発明の実施例３について説明する。
【００５８】
この実施例３は、実施例１におけるツール２４よりも長いツール２５を用いた点においてのみ実施例１と異なる。この実施例３のツール２５は、一度に複数枚の燃料電池セパレータ６０のバリ６２を除去する場合のものであって、加工する燃料電池セパレータ６０の枚数に応じた長さとされている。
【００５９】
前記複数枚（図６においては３枚）の燃料電池セパレータ６０は、ホルダ２７内で相互に独立して面方向に弾力的に移動できるように、ばね２７Ａによりその外周端が付勢されている。従って、ツール２５を燃料電池セパレータ６０の開口６４におけるいずれかのバリ６２に押付けると、ばね２７Ａが圧縮され、各燃料電池セパレータ６０の開口６４が、
ツール２５の外周面に接触する位置に弾力的に整列されることになる。このようにすれば、一度で複数枚の燃料電池セパレータ６０からバリ６２を除去することができる。
【実施例４】
【００６０】
次に、図７乃至図９を参照して、本発明の実施例４に係るバリ取り装置９０及びこのバリ取り装置９０によって、燃料電池セパレータ６０のバリ６３を除去する過程について説明する。
【００６１】
このバリ取り装置９０は、前記図１に示されるバリ取り装置１０に対して、ツール９２の先端においてワークＷのバリ６３を除去するようにされた点と、このツール９２が、軸方向エアシリンダ９５を内包するエアスライドテーブル９４によって、ツール９２の軸線方向に移動自在に支持されている点において相違し、他の構成は図１のバリ取り装置１０と同一である。
【００６２】
従って、バリ取り装置９０における、バリ取り装置１０と同一部分には図１におけると同一の符号を付することにより説明を省略するものとする。
【００６３】
この実施例４においても、ツール９２は、前記ツール２４、２５と同様に丸棒形状であって、その先端に切削刃等は設けられていない。
【００６４】
この実施例４に係るバリ取り装置９０は、図７に示されるように、ワークＷの表面の一部に細く帯状に突出するバリ６３を除去するものである。例えば、ワークＷを形成する際の型の合わせ面に突出するバリ等を除去する際に好適である。
【００６５】
このようなバリ６３を除去する場合は、図８に示されるように、ツール９２を回転させつつ、その先端外周面がバリ６３に押付けられるようにして、ロボット１により、バリ取り装置９０全体を、例えば図８において、右方向に移動させる。このときの、ワークＷ表面に対するツール９２の押圧力は、前記エアスライドテーブル９４における軸方向エアシリンダ９３のエア圧によって調整される。
【００６６】
図９に示されるように、ワークＷの表面にうねりがある場合は、前記エアスライドテーブル９４のエア圧によって、ツール９２を軸線方向に駆動し、該ツール９２の先端が、ワークＷのうねりに倣うようにさせる。
【００６７】
このようにすれば、ツール９２の先端に特に切削刃等を設けなくても、その回転の際に、ツール９２の外周とバリ６３との摩擦力によってバリ６３が容易に脆性破壊される。
【実施例５】
【００６８】
次に、図１０を参照して、本発明の実施例５に係る多軸バリ取り装置１００について説明する。
【００６９】
このバリ取り装置１００は、上記のような実施例１に係るバリ取り装置１０（７０、９０）を多数並列に設けたものであり、例えば、燃料電池セパレータ６０の開口６４が複数ある場合に、その全部又は一部を同時にバリ取りするためのものである。
【００７０】
この多軸バリ取り装置１００は、同一のロボット１の取り付け部Ｈに複数取り付けてバリ取りを実行する。
【００７１】
この場合、燃料電池セパレータ６０の複数の開口６４の大きさ、位置等にばらつきがあっても、押圧装置４０に、例えばエアスライドテーブルを設ければ、その移動範囲内では、これらの寸法差等を吸収して、同時に複数の開口６４のバリ６２を除去することができる。
【００７２】
なお、上記実施例において、バリ取りされるワークは、炭素樹脂を焼成した燃料電池セパレータであるが、本発明はこれに限定されるものでなく、例えば、成型後に紫外線照射、加熱等によって硬化した樹脂セパレータであってもよい。更に、本発明は、燃料電池セパレータに限定されるものでなく、成型後に硬化された状態で、低靭性且つ脆性破壊され易い材料のバリ取りに一般的に適用されるものである。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の実施例１に係るバリ取り装置を示す正面図
【図２】同バリ取り装置を駆動させるためのロボットを示す略示側面図
【図３】同実施例１における自動調芯装置を示す断面図
【図４】同実施例１のバリ取り装置によってバリ取りする燃料電池セパレータの要部を拡大して示す図１のIV−IV線視図
【図５】本発明の実施例２に係るバリ取り装置を示す正面図
【図６】本発明の実施例３に係るバリ取り装置を示す正面図
【図７】本発明の実施例４に係るバリ取り装置を示す正面図
【図８】実施例４のバリ取り装置によるバリ取り過程を示す側面図
【図９】ワークにうねりがある場合の実施例４のバリ取り装置によるバリ取り過程を示す側面図
【図１０】本発明の実施例５に係る多軸バリ取り装置を模式的に示す略示正面図
【符号の説明】
【００７４】
１０、７０、９０…バリ取り装置
２０、８０…バリ取り工具
２２…モータ
２３…出力軸
２４、２５、８４、９２…ツール
４０…押圧装置
４２…自動調芯機
５０…工具保持装置
６０…燃料電池セパレータ
６２、６３…バリ
６４…開口
８２…超音波振動装置
９４…エアスライドテーブル
９５…軸方向エアシリンダ
１００…多軸バリ取り装置
Ｗ…ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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