(57)【要約】【課題】  本発明は、搬送機器に載せる搬送物の有無や搬送物の移動パターンなどの搬送条件が搬送毎に変化した場合でも、精度良く位置ズレの修正を行うことができる自動搬送装置を提供する。【解決手段】  搬送物を搬送する搬送機器１と、搬送機器１の移動を制御するコントローラ２とを備える自動搬送装置であって、コントローラ２は、目的の停止位置に対し搬送機器が最初に停止した位置である初期停止位置から、目的の停止位置までの位置ズレ量を搬送機器１より受信し、当該位置ズレ量を補正量として、位置ズレ量が生じた際の搬送機器１の搬送条件と共に記憶装置４に入力する入力処理部３と、記憶装置４に蓄積された搬送条件及び補正量に基づいて、指示する修正量を搬送機器１に出力する出力処理部５とを備える。【選択図】図１
2006277190.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を搬送する搬送機器と、
前記搬送機器の移動を制御するコントローラとを備える自動搬送装置であって、
前記コントローラは、
目的の停止位置に対し前記搬送機器が最初に停止した位置である初期停止位置から、前記目的の停止位置までの位置ズレ量を前記搬送機器より受信し、当該前記位置ズレ量を補正量として、前記位置ズレ量が生じた際の前記搬送機器の搬送条件と共に記憶装置に入力する入力処理部と、
前記記憶装置に蓄積された前記搬送条件及び前記補正量に基づいて、指示する修正量を前記搬送機器に出力する出力処理部とを備えることを特徴とする自動搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動搬送装置であって、
前記搬送条件は、前記搬送機器の位置ズレに影響を与えるパラメータであることを特徴とする自動搬送装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の自動搬送装置であって、
前記出力処理部は、前記記憶装置に蓄積された前記搬送条件のうち、前記搬送機器に指示する際の前記搬送条件と同条件の前記補正量を、前記修正量として前記搬送機器に出力することを特徴とする自動搬送装置。
【請求項４】
請求項３に記載の自動搬送装置であって、
前記出力処理部は、前記搬送機器に指示する際の前記搬送条件と同条件の前記補正量を、前記記憶装置に蓄積された所定の期間内から取り出すことを特徴とする自動搬送装置。
【請求項５】
請求項４に記載の自動搬送装置であって、
前記出力処理部は、前記所定の期間内から取り出した、前記搬送機器に指示する際の前記搬送条件と同条件の前記補正量が、所定の個数より多いか否かを判定し、当該判定に基づき前記修正量を算出することを特徴とする自動搬送装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の自動搬送装置であって、
前記記憶装置は、前記コントローラの外部に設けられていることを特徴とする自動搬送装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載の自動搬送装置であって、
前記搬送機器と前記コントローラとは、無線通信により接続されていることを特徴とする自動搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動搬送装置に係る発明であって、特に、位置決め制御を行う自動搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、液晶表示装置等の製造工場では、ある製造工程から次の製造工程に液晶パネルやガラス基板等を搬送するために、自動搬送装置が用いられている。従来の自動搬送装置では、導入時に各停止位置及び原点の絶対位置を記憶させておき、当該記憶に従って搬送機器を移動させている。しかし、タイヤ走行式の搬送機器の場合、タイヤ径の変化やタイヤの滑り等のハードウェア的な要因により相対的な位置ズレが生じる。また、自動搬送装置は、タクトタイムの短縮のために、搬送機器の走行中に搬送物の保持位置を動かす場合がある。この場合、搬送機器の重心が変化し、位置停止時の慣性による位置ズレが大きくなることが考えられる。
【０００３】
搬送機器において、目的の停止位置に対して位置ズレが生じた場合、搬送物を工程のラインに投入することができない。そのため、従来の自動搬送装置では、再補正動作を行って目的の停止位置に搬送機器を移動させる補正を行っていた。この再補正動作は、通常の移動時の速度に比べて低速であるため、自動搬送装置において頻繁に再補正動作が生じると、製造のタクトタイムが大幅に増加することになる。つまり、従来の自動搬送装置では、再補正動作によるタクトタイムの負荷率が高かった。
【０００４】
そこで、特許文献１では、予め設定した走行系の回転数設定値と、過去数回分の実際の走行系の回転数測定値とに基づいて、走行系の回転数補正値を算出する自動搬送装置における搬送機器の位置ズレ補正システムを提案している。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３５３０１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１では、過去数回分の実際の走行系の回転数測定値のみを考慮して搬送機器の位置ズレ補正を行っている。そのため、搬送機器に載せる搬送物の有無や搬送物の移動パターン（搬送機器の重心の変化）などの搬送条件が搬送毎に変化した場合、精度良く位置ズレ補正を行うことができず、移動完了時に目的とする停止位置に搬送機器を到達させることができないことが考えられる。目的の停止位置に搬送機器を到達させることができなければ、再補正動作を行う必要が発生し、結果的に製造のタクトタイムが大幅に増加する問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、搬送機器に載せる搬送物の有無や搬送物の移動パターンなどの搬送条件が搬送毎に変化した場合でも、精度良く位置ズレの修正を行うことができる自動搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る解決手段は、搬送物を搬送する搬送機器と、搬送機器の移動を制御するコントローラとを備える自動搬送装置であって、コントローラは、目的の停止位置に対し搬送機器が最初に停止した位置である初期停止位置から、目的の停止位置までの位置ズレ量を搬送機器より受信し、当該位置ズレ量を補正量として、位置ズレ量が生じた際の搬送機器の搬送条件と共に記憶装置に入力する入力処理部と、記憶装置に蓄積された搬送条件及び補正量に基づいて、指示する修正量を搬送機器に出力する出力処理部とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に記載の自動搬送装置は、入力処理部が補正量と共に搬送条件を記憶装置に入力し、出力処理部が搬送条件及び補正量に基づいて指示する修正量を搬送機器に出力するので、搬送機器に載せる搬送物の有無や搬送物の移動パターンなどの搬送条件が搬送毎に変化した場合でも、精度良く位置ズレの修正を行うことができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
（実施の形態）
図１に、本実施の形態に係る自動搬送装置の構成図を示す。図１では、搬送物を搬送する搬送機器１が示されている。なお、搬送物は、液晶パネルに限られず、ＴＦＴ（Thin Film Transistor）が形成されたガラス基板（形成途中も含む）や、ＣＦ（カラーフィルタ）が形成されたガラス基板（形成途中も含む）であっても良い。また、液晶パネルやガラス基板は、複数枚単位でカセットに納められ、搬送機器１は当該カセット単位で搬送している。なお、搬送機器１に積載されるカセット数は１つに限られず、例えば２カセットであっても良い。
【００１１】
この搬送機器１には、図示されていないが、各種の制御を行うＣＰＵ、目的の停止位置等のデータを入力する入力回路、目的の停止位置からの位置ズレ量等を出力する出力回路、移動のための動力、及び位置を検出する機器等を備えている。そして、本実施の形態に係る搬送機器１では、移動のための動力として、モータでタイヤを駆動するタイヤ走式を用いる。しかし、本発明はこれに限られず、他の駆動方式であっても良い。
【００１２】
次に、図１では、搬送機器１を制御するためのコントローラ２が設けられている。このコントローラ２は、所定の搬送物を所定の停止位置に搬送する等の動作指示を、搬送機器１に対して与えている。一方、搬送機器１は、コントローラ２からの指示に従い所定の動作を行い、その結果をコントローラ２に報告する。コントローラ２に報告する結果には、初期停止位置と再補正後の停止位置との位置ズレ量などが含まれている。ここで、初期停止位置とは、目的の停止位置に対して搬送機器１が最初に停止した位置をいう。つまり、初期停止位置は、再補正動作前の停止位置である。
【００１３】
なお、搬送機器１からコントローラ２への報告や、コントローラ２から搬送機器１への指示には無線ＬＡＮ等の無線通信が用いられている。但し、本発明では、無線通信に限られず有線通信であっても良い。
【００１４】
自動搬送装置は、背景技術で説明したように、導入時に各停止位置及び原点の絶対位置を記憶させておき、当該記憶に基づいて搬送機器１を移動させている。つまり、搬送機器１は、工程のカセット投入口の前で停止できるように、その停止位置及び原点からの絶対距離を記憶させている。しかし、タイヤ走行式の搬送機器１の場合など、タイヤ径の変化やタイヤの滑り等のハードウェア的な要因で、搬送機器１が停止した位置（初期停止位置）と、本来の停止位置であるカセット投入口との間に相対的な位置ズレが生じることがある。
【００１５】
また、搬送機器１の位置ズレは、搬送物の有無や搬送物の移動パターンなどの搬送条件の変化によっても生じると考えられる。そのため、本実施の形態では、搬送条件を搬送機器１の位置ズレに影響を与えるパラメータを中心に考える。具体的には、走行距離、加減速度、走行速度、搬送物の有無や搬送物の移動パターン等が搬送条件に考えられる。
【００１６】
ここで、走行距離とは、搬送機器１の現在位置と目的の停止位置までの距離である。加減速度とは、搬送機器１の加速度及び減速の際の加速度である。走行速度とは、搬送機器１が加速した後の一定速度であり、最大速度である。搬送物の有無とは、搬送機器１にカセットが積載されているか否かを示すパラメータである。搬送物の移動パターンとは、搬送機器１の走行中に、搬送物の位置が移動するパターンを示すパラメータである。具体的に、搬送物の移動パターンは、例えば、搬送物が下段から上段に移動する上昇パターンと、搬送物が上段から下段に移動する下降パターンとが考えられる。
【００１７】
なお、上記で述べた搬送条件は例示であり、他に、搬送機器１が複数の搬送物を積載できる場合は、搬送物の量も搬送条件と考えることができる。具体的には、搬送機器１に積載されている搬送物が、１カセット積載なのか、２カセット積載なのかを搬送物の量で示す。また、搬送機器１が複数の搬送物を積載できない場合であっても、カセットに納められているガラス基板数も搬送条件と考えることができる。具体的には、カセットに納められているガラス基板数が、５枚なのか、１０枚なのかをカセット情報で示す。
【００１８】
次に、搬送機器１が移動し、初期停止位置と目的の停止位置との位置ズレが所定の量以上になると、そのままでは工程の投入口にカセットを投入することができないため、目的の停止位置に搬送機器１を移動させる再補正動作が行われる。なお、搬送機器１では、この再補正後の停止位置と初期停止位置との位置ズレ量を、レーザー距離計等の機器で測定している。さらに、搬送機器１は、測定した位置ズレ量を、搬送機器１の出力回路からコントローラ２に送信する。なお、再補正後の停止位置は、ほぼ目的の停止位置と等しいので、再補正後の停止位置と初期停止位置との位置ズレ量は、目的とする停止位置と初期停止位置との位置ズレ量と等しい。
【００１９】
コントローラ２は、搬送機器１からの位置ズレ量を含む結果を、入力処理部３で受信する。入力処理部３では、受信した位置ズレ量を補正量とし、その時の搬送条件を付加して記憶装置４に記憶する。記憶装置４としては、例えばハードディスク等が考えられる。
【００２０】
そして、本実施の形態に係る自動搬送装置では、搬送機器１に次の動作指示を与える場合、出力処理部５が、当該動作指示の搬送条件と同じ条件の補正量を記憶装置４から取り出す。そして、出力処理部５は、記憶装置４から取り出した補正量を、動作指示の修正量として搬送機器１に送信する。
【００２１】
修正量と動作指示を受信した搬送機器１は、修正量を含めた走行距離移動することで、目的の停止位置に搬送物を搬送することができる。このため、本実施の形態に係る自動搬送装置では、位置ズレ量を所定の量より低く抑えることができ、搬送機器１の再補正動作が不要となり、タクトタイムの増加を抑制することができる。
【００２２】
次に、コントローラ２の入力処理部３について、図２のフローチャートを用いて説明する。まず、ステップ２−１において、入力処理部３は、搬送機器１から搬送の結果報告（位置ズレ量等を含む）を受信する。そして、ステップ２−２において、入力処理部３は、受信した結果報告から位置ズレ量を補正量として取り出す。さらに、入力処理部３は、取り出した補正量に、搬送条件（搬送機器１の位置ズレに影響を与えるパラメータ、例えば、走行距離、加減速度、走行速度、搬送物の有無や搬送物の移動パターン等）、及び報告時刻を付加して、記憶装置４に記憶させる。
【００２３】
次に、コントローラ２の出力処理部５について、図３のフローチャートを用いて説明する。まず、ステップ３−１において、出力処理部５は、所定の期間である有効データ期間（設定値ａ）と所定の個数である有効データ個数（設定値ｂ）とを設定する。ここで、有効データ期間は、記憶装置４に蓄積された補正量等のうち、新たに動作指示を行う際に参照されるデータの期間を示す。具体的には、有効データ期間を過去１週間と設定した場合、記憶装置４に蓄積されているデータのうち参照されるのは、報告時刻が過去１週間内のものに限られる。また、有効データ個数は、平均化処理や不正要素の除去等の処理を行うことが可能となる最低限のデータ個数を示す。この有効データ個数を設定することで、平均化処理や不正要素の除去等を行うことが可能か否かを判断でき、データの安定化を図ることができる。
【００２４】
次に、ステップ３−２において、出力処理部５は、搬送機器１に指示する内容と、搬送機器１の現在位置から、搬送条件を判定する。例えば、搬送機器１への指示内容から目的の停止位置が分かり、現在位置からの走行距離を判定することができる。また、例えば、搬送機器１への指示内容から、加減速度、走行速度、搬送物の有無や搬送物の移動パターン等を判定することができる。
【００２５】
次に、ステップ３−３において、出力処理部５は、ステップ３−２で判定した搬送条件と同じ条件となる補正量を、記憶装置４から取り出す。なお、記憶装置４の検索範囲は、設定値ａの範囲内とする。つまり、有効データ期間内に蓄積された補正量から、同じ条件のものを検索する。これにより、現在の搬送機器１の状態（タイヤ径等の経年変化）に近い補正量を取り出すことができ、精度良く搬送機器１を修正し、目的の停止位置に停止させることが可能となる。また、検索する範囲を、有効データ期間内に限定することにより、検索対象のデータ量を少なくして、高速に処理することも可能となる。
【００２６】
次に、ステップ３−４において、出力処理部５は、ステップ３−３で取得した補正量が、設定値ｂより多いか否かを判定する。つまり、有効データ期間内に蓄積された同じ搬送条件の補正量が、有効データ個数より多く記憶装置４に蓄積されているか否かを判定する。ステップ３−４において、ステップ３−３で取得した補正量が、設定値ｂより多い場合はステップ３−５に進み、設定値ｂ以下の場合はステップ３−７に進む。
【００２７】
ステップ３−５において、出力処理部５は、有効データ期間内に蓄積された同じ搬送条件の補正量から統計処理に基づき不正要素を取り除き、残った同じ搬送条件の補正量から平均を取る。そして、出力処理部５は、当該平均値を搬送機器１に指示する修正量とする。さらに、ステップ３−６において、出力処理部５は、ステップ３−５で求めた修正量を記憶装置４に記憶させる。但し、ステップ３−５で求めた修正量は、搬送の結果報告に基づいて記憶した補正量（ステップ２−２）と識別して記憶装置４に記憶される。
【００２８】
一方、ステップ３−７において、出力処理部５は、有効データ期間内に同じ搬送条件の補正量があるか否かを判定する。ステップ３−７において、同じ搬送条件の補正量がある場合はステップ３−８に進み、同じ搬送条件の補正量がない場合はステップ３−９に進む。ステップ３−８において、出力処理部５は、有効データ期間内にある同じ搬送条件の補正量から最近のものを搬送機器１に指示する修正量とする。ステップ３−８後は、ステップ３−６に進み、ステップ３−８で求めた修正量を記憶装置４に記憶する。
【００２９】
ステップ３−９において、出力処理部５は、補正量ゼロを搬送機器１に指示する修正量とする。ステップ３−９後は、ステップ３−６に進み、ステップ３−９で求めた修正量を記憶装置４に記憶する。本実施の形態に係る自動搬送装置は、図２及び図３に示すフローチャートの処理を行うことで、搬送機器１に指示する修正量を算出する。
【００３０】
以上のように、本実施の形態に係る自動搬送装置では、搬送機器１の移動を制御するコントローラ２が、補正量に搬送条件を付加して記憶装置４に入力する入力処理部３と、記憶装置４に蓄積された搬送条件のうち、搬送機器１に指示する際の搬送条件と同条件の補正量を、指示する修正量として搬送機器１に出力する出力処理部５とを備えているので、搬送機器１に載せる搬送物の有無や搬送物の移動パターンなどの搬送条件が搬送毎に変化した場合でも、精度良く位置ズレの修正を行うことができる。
【００３１】
また、本実施の形態に係る自動搬送装置では、搬送条件が、搬送機器１の位置ズレに影響を与えるパラメータであるので、搬送条件の変化による搬送機器１の位置ズレを精度良く修正することができる。さらに、本実施の形態に係る自動搬送装置では、出力処理部５が、搬送機器１に指示する際の搬送条件と同条件の補正量を、有効データ期間内から取り出すので、現在の搬送機器１の状態に近い補正量を取り出すことができ、精度良く搬送機器１を修正し、目的の停止位置に停止させることができる。
【００３２】
また、本実施の形態に係る自動搬送装置では、出力処理部５が、有効データ期間内から取り出した、搬送機器に指示する際の搬送条件と同条件の補正量が、有効データ個数より多いか否かを判定し、当該判定に基づき修正量を算出するので、平均化処理や不正要素の除去等を行うことが可能となり、データの安定化を図ることができる。
【００３３】
さらに、本実施の形態に係る自動搬送装置では、搬送機器１とコントローラ２とが、無線通信により接続されているので、配線が不要であり、搬送機器１の移動が配線により制限を受けない。
【００３４】
なお、本実施の形態に係る自動搬送装置では、絶対位置の測定にはレーザー距離計を用い、搬送機器１とコントローラ２との通信手段に無線通信を用いると説明したが、本発明ではこれに限られず、他の位置読取装置であるマグネスケール（登録商標）などや、他の通信方式である有線ＬＡＮなどを用いても良い。
【００３５】
また、本実施の形態に係る自動搬送装置では、記憶装置４をコントロール２内に設けられたハードディスクとして説明したが、本発明はこれに限られず、コントロール２の外部に設けられた装置内のハードディスクや、記憶装置４に外部接続された光磁気ディスク等であっても良い。特に、記憶装置４をコントローラ２の外部に設けることで、外部のデータベースでの解析結果とリンクすることが可能となり、より詳細な搬送条件を高速で判定し、搬送機器１の詳細且つ長期的な性能変化を解析することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の実施の形態に係る自動搬送装置の概念図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る入力処理部のフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態に係る出力処理部のフローチャートである。
【符号の説明】
【００３７】
１  搬送機器、２  コントローラ、３  入力処理部、４  記憶装置、５  出力処理部。
【図１】
2006277190.tif 000003
【図２】
2006277190.tif 000004
【図３】
2006277190.tif 000005