(57)【要約】  【課題】  モータの動力を複数の出力系統を介して出力可能な駆動装置と、当該駆動装置を備えた移載装置と、当該移載装置を備えた搬送システムの提供を目的とする。  【解決手段】  駆動装置１は、本体側ローラ２の側方に側方側ローラ３，３を配した構成とされている。本体側ローラ２は、筒体１０の内部にモータ１１と本体側遊星歯車機構１２，１２とを内蔵している。一方、側方側ローラ３，３は、ぞれぞれ筒体７１の内部に側方側遊星歯車機構７０を内蔵している。駆動装置１は、移載装置の駆動源として利用され、被搬送物が本体側ローラ２上に搭載されている場合は移載装置を昇降するための駆動源として機能し、側方側ローラ３，３の回転が阻止されている場合は搬送用の駆動源として機能する。【選択図】  図１
2006096512.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支軸と、本体部と、側方部とを有し、
前記本体部は、本体側筒体の内部にモータと、本体側遊星歯車機構と、動力伝達部材とを内蔵し、本体側筒体が支軸に対して相対回転可能に支持されたものであり、
前記側方部は、側方側筒体の内部に側方側遊星歯車機構と回動部材とを備え、側方側筒体が支軸に対して相対回転可能に支持されたものであり、
前記本体側遊星歯車機構は、本体側太陽歯車と、本体側遊星歯車と、本体側内歯歯車とを具備したものであり、
前記本体側内歯歯車は、本体部のローラの内部に配され、ローラに対して相対回転不能に装着されたものであり、
前記本体側太陽歯車は、モータにおいて発生するトルクを受けて支軸の軸心回りに回転するものであり、
前記本体側遊星歯車は、前記本体側太陽歯車および本体側内歯歯車に噛み合うものであり、
前記動力伝達部材は、本体側遊星歯車機構のキャリアとして機能し、本体側遊星歯車機構と側方側遊星歯車機構との間において動力を伝達するものであり、
前記側方側遊星歯車機構は、側方側太陽歯車と、側方側遊星歯車と、側方側内歯歯車と、側方側キャリアとを具備したものであり、
側方側太陽歯車は、動力伝達部材に連動して回転するものであり、
側方側内歯歯車は、側方部の内部に配され、側方部に対して相対回転不能に装着されており、
側方側キャリアは、支軸に対して相対回転不能に支持されていることを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
支軸と、本体部と、側方部とを有し、
前記本体部は、本体側筒体の内部にモータと、本体側遊星歯車機構と、動力伝達部材とを内蔵し、本体側筒体が支軸に対して相対回転可能に支持されたものであり、
前記側方部は、側方側筒体の内部に側方側遊星歯車機構を内蔵し、側方側筒体が支軸に対して相対回転可能に支持されたものであり、
前記本体側遊星歯車機構は、本体側太陽歯車と、本体側遊星歯車と、本体側内歯歯車とを具備したものであり、
前記側方側遊星歯車機構は、側方側太陽歯車と、側方側遊星歯車と、側方側内歯歯車と、側方側キャリアとを具備し、スター型の遊星歯車機構を構成しており、
本体側筒体の回転負荷が側方側筒体の回転負荷よりも大きい場合は、本体側遊星歯車機構がプラネタリ型の遊星歯車機構を構成し、モータのトルクが側方側内歯歯車に伝達され、側方側筒体が支軸に対して回転するものであり、
本体側筒体の回転負荷が側方側筒体の回転負荷よりも小さい場合は、本体側遊星歯車機構がスター型の遊星歯車機構を構成し、モータのトルクが本体側内歯歯車に伝達され、本体側筒体が支軸に対して回転することを特徴とする駆動装置。
【請求項３】
側方部は、本体部のローラの両端に隣接する位置に配されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の駆動装置。
【請求項４】
被搬送物を搬送する搬送手段と、当該搬送手段を移動させる移動手段と、請求項１乃至３のいずれかに記載の駆動装置とを有し、
当該駆動装置の本体部あるいは側方部のいずれか一方が搬送手段の駆動源として使用され、
駆動装置の本体部あるいは側方部の他方が移動手段の駆動源として使用されることを特徴とする移載装置。
【請求項５】
移動手段は、搬送手段を上下方向に移動させるものであることを特徴とする請求項４に記載の移載装置。
【請求項６】
駆動装置の本体部及び／又は側方部を構成する筒体、あるいは、当該筒体の回転に連動して回転する従動ローラを有し、前記筒体あるいは従動ローラには回転量調整機構が設けられており、
当該回転量調整機構は、前記筒体あるいは従動ローラと一体的に回転する筒体側部材と、当該筒体側部材の回転量に応じて所定方向に移動する移動部材と、当該移動部材の移動経路の中途に設けられ、移動部材の移動を阻止する阻止部材とを具備していることを特徴とする請求項４又は５に記載の移載装置。
【請求項７】
移載装置は、駆動装置の本体部あるいは側方部のうち搬送手段の駆動源として利用されるものの回転方向、あるいは、移動手段の駆動源として利用されるものの回転方向を変換する回転方向変換手段を備えていることを特徴とする請求項４乃至６のいずれかに記載の移載装置。
【請求項８】
被搬送物を搬送する主搬送ラインと、従搬送ラインとを有し、主搬送ラインと従搬送ラインとの間に請求項４乃至７のいずれかに記載の移載装置が配されており、当該移載装置によって主搬送ラインと従搬送ラインとの間における被搬送物の受け渡しを行えることを特徴とする搬送システム。
【請求項９】
被搬送物を搬送する主搬送ラインと、従搬送ラインとを有し、主搬送ラインと従搬送ラインとの間に請求項４乃至７のいずれかに記載の移載装置が配されており、
移載装置を構成する駆動装置の本体部あるいは側方部のうち移動手段の駆動源として利用されるものには、外周に複数の歯部を備えた歯部材が直接的あるいは間接的に接続されており、
前記歯部材と噛み合うガイド部材が、主搬送ラインと従搬送ラインとの間に形成される経路に沿って配されていることを特徴とする搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ローラの内部にモータを内蔵した駆動装置と、当該駆動装置を採用した移載装置および搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来技術より、下記特許文献１に開示されている搬送システム等では、所定の搬送ラインによって搬送されてきた被搬送物を高さ位置の異なる別の搬送ラインに移載可能なように両搬送ラインの中間位置に別途、ローラコンベア等によって構成される移載装置と、この移載装置を昇降するための昇降装置とを設けた構成とされている。
【０００３】
また、従来より、下記特許文献２に開示されているモータ内蔵ローラのように、筒状のローラの内部にモータや減速機を内蔵したものが搬送システム等の駆動源として使用されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１７５６２１号公報
【特許文献２】特開平８−１８８２１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に開示されている搬送システム等では、搬送ライン間に配された移載装置を構成するローラを動作させるための動力源に加えて、移載装置を昇降させるために例えばラックやピニオンを組み合わせて構成されるような昇降装置を別途設ける必要があった。そのため、従来技術の搬送システム等は、装置構成が複雑で大がかりなものとなってしまうという問題があった。
【０００６】
また、上記特許文献２に開示されているモータ内蔵ローラは、ローラを回転させるための動力源としてモータをローラの内部に収容しているため、その分だけ移載装置を小型化することができる。しかし、上記特許文献２に開示されているモータ内蔵ローラは、モータの動力を被搬送物の搬送用のローラの回転のみに使用するものである。そのため、上記特許文献２に開示されているモータ内蔵ローラを移載装置に採用した場合であっても、移載装置を昇降させるためには昇降装置用に別途の動力源を設ける必要があり、その分だけ搬送システムが複雑で大がかりなものとならざるを得ないという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、モータの動力を複数の出力系統を介して出力可能な駆動装置と、当該駆動装置を備えた移載装置と、当該移載装置を備えた搬送システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで、上記した課題を解決すべく提供される請求項１に記載の発明は、支軸と、本体部と、側方部とを有し、前記本体部は、本体側筒体の内部にモータと、本体側遊星歯車機構と、動力伝達部材とを内蔵し、本体側筒体が支軸に対して相対回転可能に支持されたものであり、前記側方部は、側方側筒体の内部に側方側遊星歯車機構と回動部材とを備え、側方側筒体が支軸に対して相対回転可能に支持されたものであり、前記本体側遊星歯車機構は、本体側太陽歯車と、本体側遊星歯車と、本体側内歯歯車とを具備したものであり、前記本体側内歯歯車は、本体部のローラの内部に配され、ローラに対して相対回転不能に装着されたものであり、前記本体側太陽歯車は、モータにおいて発生するトルクを受けて支軸の軸心回りに回転するものであり、前記本体側遊星歯車は、前記本体側太陽歯車および本体側内歯歯車に噛み合うものであり、前記動力伝達部材は、本体側遊星歯車機構のキャリアとして機能し、本体側遊星歯車機構と側方側遊星歯車機構との間において動力を伝達するものであり、前記側方側遊星歯車機構は、側方側太陽歯車と、側方側遊星歯車と、側方側内歯歯車と、側方側キャリアとを具備したものであり、側方側太陽歯車は、動力伝達部材に連動して回転するものであり、側方側内歯歯車は、側方部の内部に配され、側方部に対して相対回転不能に装着されており、側方側キャリアは、支軸に対して相対回転不能に支持されていることを特徴とする駆動装置である。
【０００９】
本発明の駆動装置は、本体部の本体側筒体に対して作用する回転負荷が側方部の側方側筒体に作用する回転負荷よりも大きい場合に本体側遊星歯車機構がプラネタリ型となり、モータの動力が動力伝達部材を介して側方側遊星歯車機構に伝達され、側方側筒体が支軸に対して回転する。また逆に、本発明の駆動装置は、本体部の本体側筒体に対して作用する回転負荷が側方部の側方側筒体に作用する回転負荷よりも小さい場合に本体側遊星歯車機構がスター型に切り替わり、モータの動力が本体側内歯歯車に伝達され、本体側筒体が支軸に対して回動する。従って、本発明の駆動装置は、本体部の駆動源と側方部の駆動源の双方を本体部内に収容されたモータで賄うことができる。すなわち、本発明の駆動装置は、本体部および側方部に対して作用する回転負荷の大小に応じてモータの動力の出力系統を選択することができる。
【００１０】
上記したように、本発明の駆動装置は、ローラ内に収容されているモータのみで本体側筒体と側方側筒体とを回転させることができる。従って、本発明の駆動装置は、例えば搬送ライン間を中継し、被搬送物を所定の搬送ラインから引き込んだり別の搬送ラインに送り出す搬送手段と、一方の搬送ラインから被搬送物を引き込ん搬送手段を他方の搬送ラインに向けて移動させる移動手段とを備えた移載装置のように複数の動力源を必要とする装置類の動力源として好適に使用できる。
【００１１】
また同様の課題を解決すべく提供される請求項２に記載の発明は、支軸と、本体部と、側方部とを有し、前記本体部は、本体側筒体の内部にモータと、本体側遊星歯車機構と、動力伝達部材とを内蔵し、本体側筒体が支軸に対して相対回転可能に支持されたものであり、前記側方部は、側方側筒体の内部に側方側遊星歯車機構を内蔵し、側方側筒体が支軸に対して相対回転可能に支持されたものであり、前記本体側遊星歯車機構は、本体側太陽歯車と、本体側遊星歯車と、本体側内歯歯車とを具備したものであり、前記側方側遊星歯車機構は、側方側太陽歯車と、側方側遊星歯車と、側方側内歯歯車と、側方側キャリアとを具備し、スター型の遊星歯車機構を構成しており、本体側筒体の回転負荷が側方側筒体の回転負荷よりも大きい場合は、本体側遊星歯車機構がプラネタリ型の遊星歯車機構を構成し、モータのトルクが側方側内歯歯車に伝達され、側方側筒体が支軸に対して回転するものであり、本体側筒体の回転負荷が側方側筒体の回転負荷よりも小さい場合は、本体側遊星歯車機構がスター型の遊星歯車機構を構成し、モータのトルクが本体側内歯歯車に伝達され、本体側筒体が支軸に対して回転することを特徴とする駆動装置である。
【００１２】
本発明の駆動装置は、側方側筒体を回転させるのに要する回転負荷が本体側筒体を回転させるのに要する回転負荷よりも小さいことを条件として本体側遊星歯車機構がプラネタリ型となり、モータの動力によって側方側筒体が回転する。一方、本発明の駆動装置は、側方側筒体を回転させるのに要する回転負荷が本体側筒体を回転させるのに要する回転負荷よりも大きいことを条件として本体側遊星歯車機構がスター型となり、モータの動力によって本体側筒体が回転する。従って、本発明の駆動装置は、本体側筒体および側方側筒体に対して作用する回転負荷の大小に応じてモータの動力を伝達する動力伝達系統が切り替わり、側方側筒体あるいは本体側筒体のいずれかを回動させることができる。
【００１３】
上記したように、本発明の駆動装置は、本体側筒体内に収容されているモータのみで本体側筒体および側方側筒体の回転に要する動力源を賄うことができる。従って、本発明の駆動装置は、例えば側方側筒体が昇降手段に動力的にリンクされた状態とされた場合、本体部のローラの動力を利用して被搬送物を搬送する等の動作を行うと共に、側方部に伝達された動力を利用して駆動装置や他の装置を昇降させるといったような別の動作を行うことができる。
【００１４】
本発明の駆動装置によれば、本体側筒体を回動させる動力源と側方側筒体を回動させる動力源とを別々に設けなくてもそれぞれを別々に動作させることができる。従って、本発明によれば、駆動装置を採用した装置や機器の装置構成のコンパクト化や製造コストの抑制に寄与することができる。
【００１５】
上記請求項１又は２に記載の駆動装置において、側方部は、本体部のローラの両端に隣接する位置に配されていてもよい。（請求項３）
【００１６】
また、請求項４に記載の発明は、被搬送物を搬送する搬送手段と、当該搬送手段を移動させる移動手段と、請求項１乃至３のいずれかに記載の駆動装置とを有し、当該駆動装置の本体部あるいは側方部のいずれか一方が搬送手段の駆動源として使用され、駆動装置の本体部あるいは側方部の他方が移動手段の駆動源として使用されることを特徴とする移載装置である。
【００１７】
本発明の移載装置は、上記請求項１乃至３のいずれかに記載の駆動装置を備えたものであり、この駆動装置によって搬送手段および移動手段の双方の動力源を賄うことができる。さらに具体的には、例えば本体部を搬送手段の駆動源として利用し、側方部を移動手段の駆動源として利用する場合を想定すると、本発明の移載装置は、搬送手段に被搬送物が搭載され本体側筒体の回転負荷が側方側筒体の回転負荷よりも大きくなることを条件として側方側筒体に動力が伝達し、移動手段が動作する。また、本発明の移載装置は、回転中の移動手段に対して本体部に作用している回転負荷よりも大きな負荷が作用すると、モータの動力の伝達系統が切り替わり、本体側筒体が回転して搬送手段が動作する。従って、本発明の移載装置は、被搬送物の搬送動作と、搬送手段の移動動作の双方を単一の駆動装置によって賄え、装置構成がコンパクトである。
【００１８】
上記請求項４に記載の移載装置において、移動手段は、搬送手段を上下方向に移動させるものであってもよい。（請求項５）
【００１９】
本発明によれば、高さ位置の異なる搬送ライン間を中継可能な移載装置を提供できる。従って、本発明の移載装置によれば様々な高さに存在する搬送ライン間において被搬送物を移載可能な立体的な搬送システムを構築できる。
【００２０】
請求項６に記載の発明は、駆動装置の本体部及び／又は側方部を構成する筒体、あるいは、当該筒体の回転に連動して回転する従動ローラを有し、前記筒体あるいは従動ローラには回転量調整機構が設けられており、当該回転量調整機構は、前記筒体あるいは従動ローラと一体的に回転する筒体側部材と、当該筒体側部材の回転量に応じて所定方向に移動する移動部材と、当該移動部材の移動経路の中途に設けられ、移動部材の移動を阻止する阻止部材とを具備していることを特徴とする請求項４又は５に記載の移載装置である。
【００２１】
本発明の移載装置は、回転量調整機構を構成する阻止部材と移動部材との距離を調整することにより、駆動装置の本体部あるいは側方部を構成する筒体（本体側筒体、側方側筒体）の回転量を調整できる。従って、本発明によれば、センサ等を設けなくても搬送手段の駆動に伴う搬送距離や移動手段の駆動に伴う移動距離を所定の距離に調整できる。
【００２２】
本発明の移載装置は、本体側筒体や側方側筒体が所定量回転すると移動部材の移動が阻止部材によって阻止され、本体側筒体や側方側筒体が回転できなくなり、本体側筒体や側方側筒体に大きな回転負荷が作用する。従って、本発明によれば、本体側筒体あるいは側方側筒体のいずれか一方が所定量回転した時点で駆動装置における動力の伝達系統が切り替わり、本体側筒体あるいは側方側筒体の他方側が回転を開始する構成の移載装置を提供できる。
【００２３】
請求項７に記載の発明は、移載装置が、駆動装置の本体部あるいは側方部のうち搬送手段の駆動源として利用されるものの回転方向、あるいは、移動手段の駆動源として利用されるものの回転方向を変換する回転方向変換手段を備えていることを特徴とする請求項４乃至６のいずれかに記載の移載装置である。
【００２４】
本発明の移載装置は、本体部あるいは側方部のうち搬送手段の駆動源として機能するものの回転方向と、移動手段の駆動源として機能するものの回転方向とが異なる。従って、本発明によれば、搬送手段による被搬送物の搬送方向に対して交差する方向に移動可能な移載装置を提供できる。
【００２５】
請求項８に記載の発明は、被搬送物を搬送する主搬送ラインと、従搬送ラインとを有し、主搬送ラインと従搬送ラインとの間に請求項４乃至７のいずれかに記載の移載装置が配されており、当該移載装置によって主搬送ラインと従搬送ラインとの間における被搬送物の受け渡しを行えることを特徴とする搬送システムである。
【００２６】
本発明の搬送システムは、上記請求項４乃至７のいずれかに記載の移載装置によって主搬送ラインと従搬送ラインとの間を中継したものである。そのため、本発明によれば、移載装置の設置スペースが小さく、システム全体の構成がコンパクトな搬送システムを提供することができる。
【００２７】
請求項９に記載の発明は、被搬送物を搬送する主搬送ラインと、従搬送ラインとを有し、主搬送ラインと従搬送ラインとの間に請求項４乃至７のいずれかに記載の移載装置が配されており、移載装置を構成する駆動装置の本体部あるいは側方部のうち移動手段の駆動源として利用されるものには、外周に複数の歯部を備えた歯部材が直接的あるいは間接的に接続されており、前記歯部材と噛み合うガイド部材が、主搬送ラインと従搬送ラインとの間に形成される経路に沿って配されていることを特徴とする搬送システムである。
【００２８】
本発明の搬送システムは、駆動装置側に接続された歯部材が主搬送ラインと従搬送ラインとの間に設置されたガイド部材との噛み合って回転する構成とされているため、移載装置が水平面上を移動する構成の搬送経路が構築された場合であっても、移載装置が垂直方向に移動したり傾斜面に沿って移動する搬送経路が構築された場合であっても被搬送物の移載動作を的確に行える搬送システムを提供できる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、本体部に収容されているモータのみで本体部と側方部の動力源を賄える駆動装置を提供でき、移載装置や搬送システムの装置構成をシンプル化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
続いて、本発明の一実施形態である駆動装置について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図１は、本実施形態の駆動装置の断面図であるが、ハッチングは付さずに省略している。図１において、１は本実施形態の駆動装置（モータ内蔵ローラ）である。駆動装置１は、本体側ローラ２（本体部）と、その両側方に配される側方側ローラ３，３（側方部）とに大別される。本体側ローラ２は、筒体１０（ローラ）の内部にモータ１１と本体側遊星歯車機構１２，１２とを内蔵したものである。筒体１０は、金属製で両端が開口した円筒型の部材であり、両端が樹脂や金属で作製された閉塞部材１５，１５によって閉塞されている。本体側ローラ２は、筒体１０の軸心位置に支軸１７が挿通されている。本体側ローラ２は、支軸１７が閉塞部材１５，１５を貫通しており、筒体１０が支軸１７に対して回転自在に支持された構成とされている。支軸１７は、筒体１０を横断し、両端部において断面形状が六角形となるように面取りされた軸体であり、モータ１１に繋がる電気配線等を挿通可能な構成とされている。支軸１７は、図示しないフレーム等に対して相対回転不能に支持される。
【００３１】
モータ１１は、支軸１７の延伸方向略中央部に固定子２０を装着し、その外周側に回転子２１を配した、いわゆるアウターロータ型のブラシレスモータである。固定子２０は、鉄心に導線が巻き付けられたコイルである。回転子２１に繋がる電気配線は、支軸１７に設けられた開口１７ａを介して支軸１７の内部に挿通されており、支軸１７の一端側（図１では右方）の開口部分から導出されている。一方、回転子２１は、円筒型のケース部材２２の内壁面に固定されており、固定子２０に対して所定の間隔を開けて配されている。
【００３２】
モータ１１は、回転子２１の磁極位置を検知可能な位置検出子２３を備えている。本実施形態では、位置検出子２３としてホール素子とパワースイッチング回路の全部あるいは一部を一体化したホールＩＣを採用している。位置検出子２３に繋がる配線は、開口１７ａから支軸１７内に挿通され、支軸１７の一端側（図１では右方）の開口部分から導出されている。
【００３３】
ケース部材２２は、両端部が閉塞部材２５，２５によって閉塞されている。閉塞部材２５，２５は、中心に貫通孔２６，２６を有する。貫通孔２６，２６には、円筒形で、支軸１７を挿通可能な回転軸２７，２７がケース部材２２の外側から装着されている。閉塞部材２５，２５には、軸受２８，２８が装着されており、この軸受２８，２８を介して支軸１７が回転自在に支持されている。
【００３４】
回転軸２７，２７は、閉塞部材２５，２５と共にモータ１１の回転子２１に連動して回転するものである。回転軸２７，２７は、ケース部材２２の外側に突出する円筒形の軸部３０，３０を有する。回転軸２７，２７は、モータ１１の動力を出力する出力軸として機能するものである。また、回転軸２７，２７は、軸部３０，３０の外周面に歯部３１が形成されたものであり、外歯歯車としての機能も有する。回転軸２７，２７は、支軸１７と軸心が一致しており、本体側遊星歯車機構１２，１２の太陽歯車として機能する。
【００３５】
本体側遊星歯車機構１２，１２は、図１や図２に示すように筒体１０の両端部に配されている。本体側遊星歯車機構１２，１２は、太陽歯車として機能する回転軸２７，２７の軸部３０，３０の外周部に遊星歯車４０（本体側遊星歯車）と内歯歯車４１（本体側内歯歯車）とを配して構成されるものである。内歯歯車４１は、閉塞部材１５，１５に隣接する位置に配されており、筒体１０の内周壁に固定されている。遊星歯車４０は、内歯歯車４１と回転軸２７との双方に噛み合う歯車である。遊星歯車４０は、内歯歯車４１の内周に沿って回転軸２７の周囲を回動（公転）可能とされている。また、遊星歯車４０は、軸心部に設けられた貫通孔４３に挿通されたピン４５を中心として回動（自転）可能とされている。
【００３６】
遊星歯車４０は、ピン４５を介して動力伝達部材５０に接続されている。さらに具体的には、動力伝達部材５０は、一端側にキャリア（腕）として機能する本体側接続部５１が一体化されており、本体側接続部５１に設けられた貫通孔５２に挿通されたピン４５を介して遊星歯車４０に連結されている。そのため、遊星歯車４０および動力伝達部材５０は、支軸１７の軸心回りに一体的に回動（公転）することができる。また、遊星歯車４０は、ピン４５を中心として動力伝達部材５０に対して独立的に回動（自転）することができる。
【００３７】
動力伝達部材５０は、軸心位置に支軸１７を挿通可能な軸挿通孔５３を有する。動力伝達部材５０は、軸挿通孔５３に支軸１７が挿通され、本体側接続部５１とは反対側の端部（側方側接続部５４側）が筒体１０の端部から外部に突出している。動力伝達部材５０は、閉塞部材１５，１５の軸心位置に設けられた貫通孔５５，５５に取り付けられた軸受５７，５７を介して筒体１０に対して相対回転可能なように装着されている。
【００３８】
動力伝達部材５０は、筒体１０の外部に向けて突出した部分（側方側接続部５４）の外周面に歯部６０が形成された外歯歯車状の形状とされている。動力伝達部材５０は、支軸１７と軸心が一致しており、側方側ローラ３，３内に内蔵されている側方側遊星歯車機構７０の太陽歯車として機能するものである。
【００３９】
側方側ローラ３，３は、図１に示すように本体側ローラ２の筒体１０よりも開口径の大きな筒体７１に対して閉塞部材７２，７３を装着して形成される空間内に、側方側遊星歯車機構７０と側方側キャリア７４とを内蔵した構成とされている。閉塞部材７２は、筒体７１の本体側ローラ２側の開口部分を閉塞する部材であり、中央部に動力伝達部材５０を挿通可能な挿通孔７５を有する。また、閉塞部材７３は、筒体７１の他端側の開口部分を閉塞する部材であり、中心に支軸１７を挿通可能な挿通孔７６が設けられている。支軸１７は、図１に示すように筒体７１を横断し、両端部が閉塞部材７３，７３に装着された軸受６８，６８によって支持されており、挿通孔７６から筒体７１の外側に向けて突出している。これにより、側方側ローラ３，３は、それぞれ支軸１７に対して相対回転可能なように支持されている。
【００４０】
側方側遊星歯車機構７０は、図１や図２に示すように太陽歯車として閉塞部材７２の挿通孔７５から挿通された動力伝達部材５０を採用し、その外周部に遊星歯車７７（側方側遊星歯車）と内歯歯車７８（側方側内歯歯車）とを配して構成されるものである。内歯歯車７８は、筒体７１の内周面であって、閉塞部材７２側に偏在した部位に固定されている。遊星歯車７７は、内歯歯車７８と挿通孔７５の外周に設けられた歯部６０との双方に噛み合う歯車である。遊星歯車７７は、内歯歯車７８の内周に沿って動力伝達部材５０（太陽歯車）の外周を回動（公転）可能とされている。また、遊星歯車７７は、貫通孔８０に挿通されたピン８１によって側方側キャリア７４に対して回転（自転）自在に接続されている。
【００４１】
側方側キャリア７４は、図１に示すようにキャリア本体８２と、遊星歯車７７の腕として機能する腕部８３とを有する。側方側キャリア７４は、図１に示すように腕部８３が閉塞部材７２側を向くように配されている。腕部８３には、ピン８１を装着可能なピン装着穴８７が設けられており、このピン装着穴８７に差し込まれたピン８１を介して遊星歯車７７が回動自在（自転自在）に装着されている。
【００４２】
一方、側方側キャリア７４は、キャリア本体８２の中心を支軸１７が貫通しており、支軸１７のボス部１７ｂに差し込まれたキー８４によって支軸１７に対して回動不能に取り付けられている。そのため、側方側キャリア７４に装着された遊星歯車７７は、側方側遊星歯車機構７０の太陽歯車として機能する動力伝達部材５０の歯部６０の外周を回動（公転）不能な状態とされている。従って、側方側遊星歯車機構７０は、腕が固定されたスター型の歯車機構を構成している。
【００４３】
続いて、本実施形態の駆動装置１の動作について説明する。駆動装置１は、側方側キャリア７４が支軸１７に対して相対回転不能に支持されているため、側方側遊星歯車機構７０が常にスター型となっている。駆動装置１は、本体側ローラ２の筒体１０に物品が搭載される等して筒体１０を支軸１７に対して回転させるのに必要な負荷（回転負荷）が側方側ローラ３，３の筒体７１，７１の回転負荷よりも大きくなっている場合に本体側遊星歯車機構１２，１２がプラネタリ型となる。
【００４４】
さらに具体的には、側方側遊星歯車機構７０は、側方側ローラ３の筒体７１が自由に回動可能な状態であっても、図３に破線で示すように遊星歯車７７の腕が固定された状態となっている。この状態において本体側ローラ２に対して筒体１０の回動を阻止するような外力が作用すると、図３に破線で示すように本体側ローラ２側に設けられた本体側遊星歯車機構１２，１２の内歯歯車４１が固定された状態となる。ここで、本体側遊星歯車機構１２，１２の太陽歯車を構成する回転軸２７や遊星歯車４０は自由に回動可能な状態にある。従って、側方側ローラ３の筒体７１が自由に回動可能な状態では、図３に実線で示すように本体側遊星歯車機構１２，１２がプラネタリ型の遊星歯車機構を構成する。そのため、この状態でモータ１１が作動すると、モータ１１の出力が回転軸２７から本体側遊星歯車４０および動力伝達部材５０を介して側方側遊星歯車機構７０側に伝達される。
【００４５】
すなわち、上記したように本体側ローラ２に作用する回転負荷が側方側ローラ３，３に作用する回転負荷よりも大きい場合は、側方側遊星歯車機構７０の太陽歯車に相当する動力伝達部材５０が回転し、遊星歯車７７を介して筒体７１の内周面に固定された内歯歯車７８にモータ１１の動力が伝達される。ここで、上記したように、側方側遊星歯車機構７０は常にスター型であり、側方側ローラ３，３が回転する場合は、本体側遊星歯車機構１２，１２がプラネタリ型である。そのため、側方側ローラ３は、モータ１１の回転軸２７の回転方向とは逆方向に回転する。
【００４６】
一方、本体側ローラ２の筒体１０を回転させるための回転負荷が、側方側ローラ３，３の筒体７１，７１の回転負荷よりも小さい場合は、図４に破線で示すように本体側遊星歯車機構１２，１２の腕として機能する動力伝達部材５０が実質的に回動不能となる。これにより、図４に実線で示すように、本体側遊星歯車機構１２，１２がスター型になる。これにより、モータ１１のトルクが回転軸２７から遊星歯車４０を介して内歯歯車４１に伝達され、本体側ローラ２の筒体１０がモータ１１の回転方向とは逆方向に回転する。
【００４７】
上記したように、本実施形態の駆動装置１は、単一のモータ１１で本体側ローラ２の回動の動力源と、側方側ローラ３，３の回動の動力源とを賄うことができる。そのため、駆動装置１は、装置構成がコンパクトであり、製造コストが安価である。
【００４８】
駆動装置１は、本体側ローラ２および側方側ローラ３，３に対して作用する回転負荷の大小に応じてモータ１１の動力を伝達する動力伝達系統をスムーズに切り替えることができる。そのため、駆動装置１は、所望の時間に渡って本体側ローラ２や側方側ローラ３，３を動作させることができる。
【００４９】
上記実施形態では、本体側ローラ２および側方側ローラ３，３の軸心が支軸１７の軸心位置に一致するものであったが、本発明はこれに限定されるものではなく、本体側ローラ２や側方側ローラ３，３が支軸１７に対して偏心回転するものであってもよい。
【００５０】
また、上記実施形態では、本体側ローラ２や側方側ローラ３，３の筒体１０，７１が円筒形であったが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば断面形状が楕円形や多角形の筒体によって構成されていてもよい。
【００５１】
上記実施形態において採用されているモータ１１は、支軸１７に対して装着された固定子２０の周りを回転子２１が回動する、いわゆるアウターロータ型のモータであったが、本発明はこれに限定されるものではなく、固定子の中心部分に配された回転子が回転するモータを採用してもよい。
【００５２】
上記実施形態において、駆動装置１は、本体側ローラ２の両端に隣接する位置に側方側ローラ３，３が配された構成であったが、いずれか一方の端部に隣接する位置にのみ側方側ローラ３が設けられた構成としてもよい。
【実施例】
【００５３】
続いて、上記した駆動装置１を採用して構成される移載装置および搬送システムの一実施例を図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下の説明では、特に断りのない限り上下の位置関係については、図示するような通常の設置状態を基準とする。
【００５４】
搬送システム１００は、図５や図７に示すように主搬送ライン１０１と、主搬送ライン１０１よりも上方において被搬送物Ｗを搬送する従搬送ライン１０２とからなる搬送経路と、主搬送ライン１０１と従搬送ライン１０２との間において被搬送物Ｗを移動させる移載装置１０３とを有する。
【００５５】
主搬送ライン１０１は、モータ内蔵ローラ１１０やフリーローラ１１１を平行に配された二本のサイドフレーム１１２，１１２間に所定の間隔毎に設置して構成される。モータ内蔵ローラ１１０は、図６に示すように金属製の筒体１１３の内部にモータ１１５と減速機１１６とを内蔵したものである。筒体１１３は、両端の開口部分が閉塞部材１１７，１１８により閉塞されている。筒体１１３の両端からは、固定軸１２０，１２１が突出している。筒体１１３は、閉塞部材１１７，１１８の内側に装着された軸受１２２，１２３を介して固定軸１２０，１２１に対して相対回転自在に支持されている。
【００５６】
モータ１１５および減速機１１６は、図６に示すようにユニット化され、駆動ユニット１２４として筒体１１３の内部に収容されている。モータ１１５は、内筒部材１２５内に電磁石からなる複数の固定子１２６と、磁極を有する回転子１２７と、位置検出子（図示せず）とを内蔵したブラシレスモータである。固定子１２６は、鉄心に導線が巻き付けられたコイルであり、内筒部材１２５に対して一体的に取り付けられている。一方、回転子１２７は、内筒部材１２５の内部に収納されており、軸心が内筒部材１２５の軸心と一致している。回転子１２７は、軸受１３０を介して固定軸１２１に対して回転自在に支持されている。また、回転子１２７の他端側は、軸受１３１を介して減速機１１６に接続されている。位置検出子は、ホール素子とパワースイッチング回路の全部あるいは一部を一体化したホールＩＣ等によって構成され、回転子１２７の磁極位置を検出するものである。
【００５７】
減速機１１６は、３連の遊星歯車列によって構成されるものであり、モータ１１５の回転子１２７の回転速度を所定の減速比で減速して出力軸１３２に出力するものである。なお、本実施例においては、減速機１１６は、上記したような構成を有するものであったが、これに限定されず、モータ１１５の回転動力を減速できる機構を有するものであればいかなるものであってもよい。
【００５８】
減速機１１６の出力軸１３２は、連結部材１３３を介して閉塞部材１１７に連結されている。よって、モータ１１５のトルクは、減速機１１６において減速され、連結部材１３３を介して閉塞部材１１７に伝播される。閉塞部材１１７は、筒体１１３と一体化されているため、筒体１１３は、閉塞部材１１７に伝播されたトルクを受けて固定軸１２０，１２１を中心として回動する。
【００５９】
フリーローラ１１１は、上記したモータ内蔵ローラ１１０からモータ１１５および減速機１１６からなる駆動ユニット１２４を取り除いた構成とされている。すなわち、フリーローラ１１１は、中空の筒体１１３の両端の開口部を軸受１２２，１２３を介して固定軸１２０，１２１を装着した閉塞部材１１７，１１８で閉塞した動力源を内蔵していないローラであり、固定軸１２０，１２１に対して筒体１１３が自由に回動可能なものである。
【００６０】
主搬送ライン１０１は、図５や図７に示すようにモータ内蔵ローラ１１０と１又は複数のフリーローラ１１１に渡ってベルト１３５を架け、ベルト１３５を介してモータ内蔵ローラ１１０の回転力をフリーローラ１１１側に伝播する構成とされている。主搬送ライン１０１は、搬送経路の中途に設けられた分岐部１４１によって上流側主搬送ライン１０１ａと、下流側主搬送ライン１０１ｂとに分断されている。分岐部１４１は、上流側主搬送ライン１０１ａ上を流れる被搬送物Ｗを下流側主搬送ライン１０１ｂあるいは従搬送ライン１０２に分岐するための部位であり、移載装置１０３が配されている。
【００６１】
移載装置１０３は、本体枠１４０に対して移載装置１５０を昇降可能に装着したものである。本体枠１４０は、４本の支柱１４２の上端側および下端側に梁１４３を取り付けて構成される枠組みであり、移載装置１５０のガイドとして機能する。
【００６２】
移載装置１５０は、平行に配された二本のサイドフレーム１５１，１５１に対して上記した駆動装置１を２本平行に取り付けると共に、これらの間に２本のフリーローラ１１１を配して構成されるものである。移載装置１５０は、サイドフレーム１５１，１５１に駆動装置１の側方側ローラ３，３の回転を阻止可能な側方用ブレーキ（図示せず）と、本体側ローラ２の回転を阻止可能な本体用ブレーキ（図示せず）とを備えている。本体用ブレーキおよび側方用ブレーキには、例えばベルトブレーキやディスクブレーキ等のような従来公知のものを採用できる。また、側方用ブレーキは、側方側ローラ３，３の閉塞部材７３，７３に外側に向けて開口した開口部を設け、この開口部に対してピン等を差し込んで回転を阻止する構成や、側方側ローラ３，３の外周部にくさび状の部材を差し込み可能な構成のように側方側ローラ３，３の回転を阻止可能な構成であればいかなる構成を採用してもよい。
【００６３】
移載装置１５０を構成する駆動装置１の側方側ローラ３，３にはベルト１５２，１５２の一端が取り付けられている。ベルト１５２の他端側は、本体枠１４０の上端側に取り付けられた梁１４３に対して固定されている。ベルト１５２は、本体枠１４０に対して上下方向に垂直に延伸するように固定されている。すなわち、移載装置１５０は、四隅に駆動装置１の側方側ローラ３が配されており、側方側ローラ３に装着されたベルト１５２によって本体枠１４０の上端側から吊り下げられた構造となっている。そのため、移載装置１５０は、側方側ローラ３を所定方向に回転させてベルト１５２を巻き上げることにより本体枠１４０の上端側まで上昇させることができ、逆方向に回転させることにより本体枠１４０の下端側まで下降させることができる。
【００６４】
従搬送ライン１０２は、下流側主搬送経路１０１ｂの真上に下流側主搬送経路１０１ｂに対して平行となるように配されている。従搬送ライン１０２は、主搬送ライン１０１と同様に平行に配された二本のサイドフレーム１１２，１１２間にモータ内蔵ローラ１１０やフリーローラ１１１を所定の間隔毎に設置して構成されている。従搬送ライン１０２は、搬送面が移載装置１５０を本体枠１４０の上端側まで上昇させた際に移載装置１５０の搬送面と面一となる位置に配されている。
【００６５】
続いて、本実施例の搬送システム１００の動作について図面を参照しながら詳細に説明する。図７のように上流側主搬送ライン１０１ａ上に被搬送物Ｗが搭載されると、図示しない制御装置による制御に基づいて上流側主搬送ライン１０１ａを構成するモータ内蔵ローラ１１０に電力が供給される。モータ内蔵ローラ１１０に電力が供給されると、モータ内蔵ローラ１１０が回転を開始する。これに連動して、モータ内蔵ローラ１１０の動力がベルト１３５を介してフリーローラ１１１に伝播され、フリーローラ１１１も回転を開始する。これにより、主搬送ライン１０１上に搭載された被搬送物Ｗが下流側に向けて搬送される。
【００６６】
上記したようにして上流側主搬送ライン１０１ａ上を流れてきた被搬送物Ｗが分岐部１４１に近づくと、制御手段は、分岐部１４１に配された移載装置１５０の側方用ブレーキ（図示せず）によって駆動装置１の側方側ローラ３，３に対して制動力を付与した後に駆動装置１に対して通電を開始する。
【００６７】
ここで、駆動装置１に対して側方用ブレーキが作動してる状態では、側方側ローラ３，３の筒体７１の回転負荷が本体側ローラ２の筒体１０の回転負荷よりも大きく、側方側ローラ３，３内の側方側遊星歯車機構７０，７０がロックされた状態となっている。そのため、側方側ローラ３，３に対して制動力が作用している場合は、本体側遊星歯車機構１２の腕として機能する動力伝達部材５０が固定された状態となり、側方側遊星歯車機構７０，７０がスター型となる。従って、この状態でモータ１１に対して通電がなされると、モータ１１の動力が内歯歯車４１に伝わり、本体側ローラ２が回転を開始する。本体側ローラ２が回転を開始すると、上流側主搬送ライン１０１ａ上を流れてきた被搬送物Ｗが分岐部１４１に引き込まれる。
【００６８】
制御手段は、主搬送ライン１０１上を流れてきた被搬送物Ｗが分岐部１４１に差し掛かる前、あるいは、被搬送物Ｗ１４１が分岐部１４１に到達した時点で、分岐部１４１に到来した被搬送物Ｗを下流側主搬送ライン１０１ｂに搬送すべきか、上方に位置する従搬送ライン１０２に搬送すべきかを確認する。
【００６９】
ここで、分岐部１４１に存在する被搬送物Ｗをそのまま下流側主搬送ライン１０１ｂに流す場合、制御手段は、移載装置１５０の側方用ブレーキを作動させたままにすることによって駆動装置１により被搬送物Ｗを移動させると共に、下流側主搬送ライン１０１ｂに配されたモータ内蔵ローラ１１０への通電を開始する。これにより、上流側主搬送ライン１０１ａから流れてきた被搬送物Ｗが分岐部１４１を通過し、下流側主搬送ライン１０１ｂに払い出される。
【００７０】
一方、分岐部１４１に差し掛かった被搬送物Ｗを従搬送ライン１０２に払い出す場合、制御装置は、移載装置１５０に被搬送物Ｗが搭載された時点で移載装置１５０の側方用ブレーキを解除する。側方側ローラ３，３に対して作用していた制動力が解除されると、側方側ローラ３，３を自由に回動可能な状態となり、駆動装置１内の動力伝達機構が切り替わる。さらに具体的に説明すると、この状態では側方側ローラ３，３が自由に回動可能である一方、本体側ローラ２が分岐部１４１に到来した被搬送物Ｗの重量によって回転負荷が作用している。すなわち、分岐部１４１に被搬送物Ｗが到来した状態で側方用ブレーキが解除されると、本体側ローラ２の回転負荷が、側方側ローラ３，３の回転負荷よりも大きくなる。
【００７１】
ここで、上記したように、駆動装置１は、本体側ローラ２の回転負荷が側方側ローラ３，３の回転負荷よりも大きくなることを条件として本体側遊星歯車機構１２がプラネタリ型となる。そのため、制御手段が移載装置１５０の側方用ブレーキを解除すると、モータ１１の動力が側方側ローラ３，３に伝達されるようになる。
【００７２】
側方側ローラ３，３に動力が伝達されると、側方側ローラ３，３の外周に取り付けられているベルト１５２が筒体７１に巻き取られていく。これにより、移載装置１５０は、本体枠１４０に沿って上方に登っていく。
【００７３】
移載装置１５０が本体枠１４０の上端に達すると、制御手段は移載装置１５０の側方用ブレーキを作動させる。これにより、駆動装置１の動力伝達機構が再度切り替わり、本体側ローラ２が回転を開始する。すなわち、移載装置１５０の側方用ブレーキが作動すると、側方側ローラ３，３の回転負荷が本体側ローラ２の回転負荷よりも大きくなって駆動装置１の本体側遊星歯車機構１２がスター型に切り替わり、本体側ローラ２が回転を開始する。
【００７４】
本体側ローラ２が回転を開始すると、制御手段は、従搬送ライン１０２のモータ内蔵ローラ１１０への通電も開始する。これにより、分岐部１４１に存在する被搬送物Ｗは、分岐部１４１から従搬送ライン１０２に払い出される。
【００７５】
被搬送物Ｗの払い出しが完了すると、制御手段は移載装置１５０の本体用ブレーキを作動させる。本体用ブレーキが作動すると、本体側ローラ２の回転負荷が、側方側ローラ３の回転負荷よりも大きくなり、本体側遊星歯車機構１２がプラネタリ型となる。
【００７６】
制御手段は、本体用ブレーキを作動させるのと同時にモータ１１を逆転させる。これにより、モータ１１のトルクが回転軸２７および遊星歯車４０および内歯歯車４１を介して本体側ローラ２の筒体１０に伝達し、筒体１０が移載装置１５０の上昇時の回転方向に対して逆方向に回転し始める。
【００７７】
上記したようにして側方側ローラ３，３の筒体１０が逆転すると、筒体１０の外周に巻き付けられていたベルト１５２が解けていく。これにより、移載装置１５０は、徐々に下降していき、やがて主搬送ライン１０１の高さに戻る。移載装置１５０が主搬送ライン１０１の高さに戻ると、制御手段はモータ１１への通電を停止し、次の被搬送物Ｗが分岐部１４１に到来するのを待つ。
【００７８】
上記したように、本実施例の搬送システム１００は、上記実施形態において例示した駆動装置１を用いて構成される移載装置１５０を採用しており、本体側ローラ２によって被搬送物Ｗを搬送すると共に、側方側ローラ３，３によって移載装置１５０を昇降させる構成とされている。すなわち、搬送システム１００において、移載装置１５０は駆動装置１によって被搬送物Ｗの搬送の駆動源と、昇降用の駆動源とを賄う構成とされている。そのため、搬送システム１００および移載装置１５０は、装置構成が極めてシンプルである。
【００７９】
本実施例では、主搬送ライン１０１や従搬送ライン１０２、移載装置１５０がいずれも複数のモータ内蔵ローラ１１０や駆動装置１を駆動源とし、これらとフリーローラ１１１によって構成されるローラコンベアであったが、本発明はこれに限定されるものではなく、モータ内蔵ローラ１１０や駆動装置１を駆動源とするベルトコンベア等であってもよい。
【００８０】
また、上記実施例において移載装置１５０は、２本の駆動装置１を側方側ローラ３が四隅に来るように配し、それぞれにベルト１５２を装着した構成であったが、本発明はこれに限定されるものではない。さらに具体的には、例えば図８に示すように移載装置１５０の一端側に駆動装置１を配し、この駆動装置１の側方側ローラ３，３と移載装置１５０の他端側に配されたフリーローラ１１１とに対してベルト１５２を装着し、ベルト１５２を本体枠１４０の上端側に設置されたプーリ１５３に懸架した構成としてもよい。かかる構成によれば、移載装置１５０を単一の駆動装置１で動作させることができ、搬送システム１００の装置構成をより一層簡略化することができる。
【００８１】
上記実施例では、側方側ローラ３，３を回転させることにより、側方側ローラ３，３に対して装着されたベルト１５２の巻き付け量を調整し、移載装置１５０の高さを調整するものであったが本発明はこれに限定されるものではない。さらに具体的には、例えば図９に示すように側方側ローラ３，３の外周に外歯歯車１５５を取り付け、この外歯歯車１５５にラック１５６ａ（ガイド部材）とピニオン１５６ｂ（歯部材）から構成される昇降機構１５６や、スプロケット１５７ａ（歯部材）とチェーン１５７ｂ（ガイド部材）とから構成される昇降機構１５７を結合した構成としてもよい。かかる構成とした場合も、側方側ローラ３，３のトルクを利用して移載装置１５０をスムーズに昇降させることができる。
【００８２】
また、上記したようにラック１５６ａとピニオン１５６ｂの組み合わせや、スプロケット１５７ａとチェーン１５７ｂの組み合わせによって構成されるガイド構造を設ける場合は、移載装置１５０が所定の水平面上を移動する構成の搬送経路が構築された場合であっても、図９のように移載装置１５０が垂直方向に移動したり傾斜面に沿って移動する搬送経路が構築された場合であっても被搬送物Ｗを的確に移載可能な搬送システムを提供できる。
【００８３】
上記したように、搬送システム１００では、駆動装置１の本体側ローラ２の制動用の本体用ブレーキと、側方側ローラ３，３の制動用の側方用ブレーキとを設けているが、本体用ブレーキおよび側方用ブレーキは機械式のブレーキや、電磁式のブレーキ等を採用することができる。
【００８４】
また、上記した搬送システム１００のように移載装置１５０を昇降する構成とする場合は、移載装置１５０の自重やこれに搭載されている被搬送物Ｗの重量の影響による下降時の加速を軽減するためカウンターバランサー等を設けた構成とすることが望ましい。かかる構成によれば、移載装置１５０の上下動をより一層スムーズかつ安定なものとすることができる。
【００８５】
また、搬送システム１００は、側方側ローラ３，３の回転を利用して移載装置１５０を昇降させる構成であったが、本発明はこれに限定されるものではなく、本体側ローラ２の回転を利用して移載装置１５０を昇降させ、側方側ローラ３，３の回転を利用して被搬送物Ｗを搬送する構成としてもよい。
【００８６】
また、上記実施例では、従搬送ライン１０２が下流側主搬送ライン１０１ｂの上方に平行に配された構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、従搬送ライン１０２は傾斜した姿勢で配されていてもよい。また、従搬送ライン１０２は、下流側主搬送ライン１０１ｂと同一方向に被搬送物Ｗを搬送する構成であったが、従搬送ライン１０２は、下流側主搬送ライン１０１ｂによる被搬送物Ｗの搬送方向に対して交差する方向に被搬送物Ｗを搬送する構成としてもよい。また、上記した搬送システム１００を構成する主搬送ライン１０１や従搬送ライン１０２は、いずれも直線的な搬送経路を構成するものであったが、中途で屈曲する搬送経路を構成するものであってもよい。
【００８７】
さらに、上記した移載装置１５０は、本体側ローラ２および側方側ローラ３，３の回転制動用の本体用ブレーキや側方用ブレーキを設けた構成であるため、モータ１１の回転方向を調整することにより移載装置１５０による被搬送物Ｗの払い出し方向を変更できる。そのため、図９のように移載装置１５０の上昇位置に従搬送ライン１０２と、これとは逆方向に被搬送物Ｗを搬送する従搬送ライン１５８を設け、移載装置１５０から従搬送ライン１０２，１５８のいずれかを選択して被搬送物Ｗを払い出せる構成としてもよい。
【００８８】
上記した搬送システム１００は、側方側ローラ３，３を回転させることにより移載装置１５０を垂直方向に昇降させる立体型の搬送経路を持つものであったが、本発明はこれに限らず、傾斜面に沿って昇降するものであったり、図１０に示す搬送システム１７０のような構成であってもよい。
【００８９】
さらに具体的には、搬送システム１７０は、図１１に示すように物品を搬送する２つの搬送ライン１７１，１７２間において水平移動し、被搬送物Ｗの受け渡しを行う移載装置１７５（移載装置）が設けられた構成を有する。搬送ライン１７１，１７２は、上記した主搬送ライン１０１や従搬送ライン１０２のようなローラコンベアや、ベルトコンベアのような従来公知の搬送装置によって構成されている。
【００９０】
移載装置１７５は、サイドフレーム１７６，１７６間に取り付けられた駆動装置１の動力により、被搬送物を移載装置１７５上に引き込んだり、移載装置１７５上に存在する被搬送物を払い出す動作に加えて、所定の平面上に所定の間隔で平行に敷設されたレール１７７ａ，１７７ｂに沿って移動可能な構成とされている。
【００９１】
さらに具体的に説明すると、移載装置１７５は、図１１等に示すように、一端側に段状に折れ曲がって膨出した膨出部１７９を有し、他端側に張出部１７４を有するサイドフレーム１７６，１７６を平行に配し、その間に駆動装置１と従動ローラ１８０とが取り付けられた構成を有する。さらに具体的には、サイドフレーム１７６は、平行部１７８と、これに対して段状に折れ曲がった膨出部１７９と張出部１７４とを有する。膨出部１７９は、平行部１７８の一端側に連続し、これに対して垂直に折れ曲がった垂直膨出部１８１ａと、垂直膨出部１８１ａの端部から平行部１７８に対して略水平方向に伸びる水平膨出部１８１ｂとから構成されている。張出部１７４は、平行部１７８の他端側に連続し、これに対して垂直に折れ曲がった部位である。サイドフレーム１７６，１７６は、それぞれ平行部１７８，１７８同士および水平膨出部１８１ａ，１８１ａ同士が平行となり、張出部１７４および膨出部１７９がそれぞれ移載装置１７５の外側に向けて膨出するように配されている。
【００９２】
図１０に示すように、張出部１７４には移動ローラ１８４が取り付けられている。移動ローラ１８４は、車軸が張出部１７４に対して垂直外側に突出するように取り付けられ、自由に回転可能な車輪である。ローラ１８４は、図１０に示すようにレール１７７ａに嵌め込まれており、移動方向が規制されている。水平膨出部１８１ａ，１８１ａ間には、駆動装置１が装着されている。駆動装置１の側方側ローラ３，３の外周部には、傘歯車１８２，１８２が側方側ローラ３，３と一体的に回転可能なように固定されている。
【００９３】
また、サイドフレーム１７６，１７６の垂直膨出部１８０ｂ，１８０ｂには、回転軸１８３，１８３が駆動装置１側に向けて突出するように装着されている。回転軸１８３，１８３の先端部分、すなわち駆動装置１側には、傘歯車１８５，１８５が回転軸１８３，１８３に対して相対回転不能なように取り付けられている。傘歯車１８５，１８５は、それぞれ駆動装置１の側方側ローラ３，３に装着されている傘歯車１８２，１８２に噛み合っている。そのため、側方側ローラ３，３が回転すると、このトルクが傘歯車１８２，１８５を介して回転軸１８３，１８３に伝わる。
【００９４】
回転軸１８３，１８３の垂直膨出部１８０，１８０側の部位には移動ローラ１８６，１８６が回転軸１８３，１８３に対して相対回転不能なように取り付けられている。移動ローラ１８６，１８６は、それぞれ前記したレール１７７ｂに嵌め込まれている。そのため、側方側ローラ３，３の回転に伴ってトルクが回転軸１８３，１８３に伝わると、回転軸１８３，１８３と共に移動ローラ１８６，１８６が回転し、移載装置１７５を横方向に平行移動させることができる。
【００９５】
移動ローラ１８６，１８６の近傍には、必要に応じて移動ローラ１８６，１８６に対して制動力を付与可能な機械式あるいは電磁式のブレーキ（図示せず）が設けられている。そのため、移載装置１７５は、このブレーキを作用させることにより側方側ローラ３，３に回転負荷（制動力）を付与することができる。
【００９６】
従動ローラ１８０は、図１０に示すようにサイドフレーム１７６，１７６の平行部１７８，１７８間に配されている。従動ローラ１８０，１８０は、中空で筒状の筒体１８７の両端部に配された軸受１８８，１８８によって支持された支軸１９０に対して相対回転可能とされている。
【００９７】
従動ローラ１８０は、筒体１８７の内部に回転量調整機構１９１を内蔵している。回転量調整機構１９１は、大別してナット１９２（筒体側部材）と、円筒ネジ１９３（移動部材）と、ストッパー１９５ａ，１９５ｂ（阻止部材）とから構成されている。ナット１９２は、外形が筒体１８７の外形と略同一であり、内周面に円筒ネジ１９３が螺合可能なネジが形成されたものである。ナット１９２は、筒体１８７の軸方向略中央部に固定されている。
【００９８】
円筒ネジ１９３は、中央に貫通孔１９３ａを有し、外周部にナット１９２の内側に形成されたネジと螺合可能なネジが形成された部材である。円筒ネジ１９３は、ナット１９２に螺合し、貫通孔１９３ａに支軸１９０を挿通した状態で装着されている。また、円筒ネジ１９３は、支軸１９０に沿って配されたニードル２００によって回転が規制されている。そのため、円筒ネジ１９３は、筒体１８７が回転すると支軸１８８に沿って摺動する。さらに具体的には、円筒ネジ１９３は、図１１に矢印Ａで示す方向（以下、必要に応じて正方向と称す）に従動ローラ１８０が回転すると矢印ａ方向（図１１では右側）に進み、矢印Ｂで示す方向（以下、必要に応じて逆方向と称す）に回転すると矢印ｂ方向（図１１では左側）に進む。
【００９９】
筒体１８７は、円筒ネジ１９３が右方のストッパー１９５ｂに突き当たるまで進むとそれ以上矢印Ａ方向（被搬送物Ｗを移載装置１７５側に引き込む方向）に回転できなくなる。また逆に、筒体１８７は、円筒ネジ１９３が左方のストッパー１９５ａに突き当たるまで進むとそれ以上矢印Ｂ方向（被搬送物Ｗを移載装置１７５側から払い出す方向）に回転できなくなる。
【０１００】
ストッパー１９５ａ，１９５ｂは、円筒ネジ１９３が支軸１８８の軸方向に移動するのを阻止するためのものであり、それぞれ円筒ネジ１９３に対して支軸１８８の延伸方向に隣接する位置に所定の間隔を開けて支軸１８８に対して相対移動不可能なように固定されている。ストッパー１９５ａ，１９５ｂは、筒体１８７の開口部分（図示せず）から支軸１８８に対する固定位置を適宜調整できる構成とされている。そのため、円筒ネジ１９３は、ストッパー１９５ａ，１９５ｂによって挟まれた領域内において摺動できる。従って、筒体１８７は、回転に伴って円筒ネジ１９３の端部がストッパー１９５ａ，１９５ｂのいずれかに突き当たるまで自由に摺動できるが、円筒ネジ１９３がストッパー１９５に突き当たるとその回転方向にはそれ以上摺動できなくなる。
【０１０１】
従動ローラ１８０と駆動装置１の本体側ローラ２との間には、２本のベルト１９６，１９６が懸架されている。ベルト１９６，１９６は、従動ローラ１８０と本体ローラ２との間において動力の伝達を行う動力伝達部材として機能すると共に、搬送ライン１７１，１７２との移載装置１７５との間における被搬送物Ｗの受け渡しを行うための搬送面を構成する。
【０１０２】
レール１７７ａ，１７７ｂは、それぞれ図１１に示すように搬送ライン１７１，１７２による被搬送物Ｗの搬送方向に対してほぼ直交する方向に延伸している。レール１７７ａ，１７７ｂは、移載装置１７５の移動ローラ１８４，１８４および移動ローラ１８６，１８６が嵌め込まれるものであり、移載装置１７５を横方向、すなわち搬送ライン１７１，１７２による被搬送物Ｗの搬送方向に対して交差する方向に案内するものである。レール１７７ａ，１７７ｂには、ローラ止め１９７ａ，１９７ｂおよびローラ止め１９８ａ，１９８ｂが設けられている。ローラ止め１９７ａ，１９７ｂおよびローラ止め１９８ａ，１９８ｂは、図１０に実線あるいは二点差線で示すように搬送ライン１７１，１７２に隣接する位置に移載装置１７５が到来した際に移動ローラ１８６が突き当たる位置に設けられている。そのため、移載装置１７５は、搬送ライン１７１の下流端に隣接する位置と、搬送ライン１７２の上流端に隣接する位置との間の領域を直線的に往来できる。
【０１０３】
搬送システム１７０は、図１０に矢印で示すように搬送ライン１７１によって搬送されてきた被搬送物Ｗを移載装置１７５に引き込んだ後、移載装置１７５を搬送ライン１７２側に水平移動させ、被搬送物Ｗを搬送ライン１７２側に払い出す動作を行う。以下、搬送システム１７０の動作について詳細に説明する。なお、上記したように、駆動装置１は、モータ１１の回転軸２７の回転方向と、本体側ローラ２や側方側ローラ３の回転方向とが逆転する関係にあるが、以下の説明では説明の便宜上、側方側ローラ３に制動力を加えた際に図１１等に矢印Ａで示す方向に本体側ローラ２が回転し、本体側ローラ２に制動力を加えた際に矢印Ｂで示す方向に側方側ローラ３が回転する状態を正回転と規定し、その時のモータ１１への通電状態を正方向と規定する。また逆に、側方側ローラ３に制動力を加えた際に図１２に矢印Ｂで示す方向に本体側ローラ２が回転し、本体側ローラ２に制動力を加えた際に矢印Ａで示す方向に側方側ローラ３が回転する状態を逆回転と規定し、その時のモータ１１への通電状態を逆方向と規定する。
【０１０４】
搬送システム１７０は、図１２に実線で示すように初期状態において移載装置１７５が搬送ライン１７１の下流端に隣接した位置に配されており、搬送ライン１７１から被搬送物Ｗが払い出されるのを待っている。
【０１０５】
ここで、移載装置１７５が搬送ライン１７１に隣接する位置で停止しており、本体側ローラ２が回転を開始する前の時点（以下、必要に応じて搭載待機状態と称す）では、図１２に実線で示すように、従動ローラ１８０内の円筒ネジ１９３が左方のストッパー１９５ａに突き当たった状態となっている。円筒ネジ１９３は、上記したように従動ローラ１８０が正方向（図１２の矢印Ａ方向）に回転すると右方側（図１２の矢印ａ方向）に進み、逆方向（図１２の矢印Ｂ方向）に回転すると左方向（図１２の矢印ｂ方向）に進む。そのため、搭載待機状態では、従動ローラ１８０と、これにベルト１９６を介して接続されている本体側ローラ２が、正方向（矢印Ａ方向）に自由に回動できる状態となっている。
【０１０６】
移載装置１７５が移載待機状態である間に被搬送物Ｗが搬送ライン１７１の下流端に到達したことが検知されると、搬送システム１７０の制御手段は、駆動装置１のモータ１１に対する正方向への通電を開始させる。これ同時に、制御手段は、移動ローラ１８６，１８６の近傍に設置されているブレーキを作用させて移動ローラ１８６，１８６にモータ１１のトルクを超えない程度の制動力を付与する。さらに具体的には、制御手段は、駆動装置１の側方側ローラ３，３のそれぞれに付与される回転負荷Ｆｓが本体側ローラ２に作用する回転負荷Ｆｍよりも大きくなり、回転負荷Ｆｓがモータ１１のトルクを超えない程度にブレーキを作用させる。
【０１０７】
上記したようにモータ１１に対して正方向に通電すると共にブレーキを作用させると、駆動装置１は、側方側遊星歯車機構７０が固定された状態となると共に、本体側遊星歯車機構１２がスター型となり、本体側ローラ２が回転し始める。これにより、本体側ローラ２と従動ローラ１８０とに渡って懸架されたベルト１９６が図１２に矢印Ｙ１で示す方向に動き始め、被搬送物Ｗが移載装置１７５側に移動し始める。
【０１０８】
ここで、ストッパー１９５ａ，１９５ｂの間隔は、被搬送物Ｗを移載装置１７５に移載するのに必要とされるベルト１９６の動作時間および動作距離に応じて予め調整されている。そのため、円筒ネジ１９３がストッパー１９５ｂに突き当たるまで駆動装置１の本体側ローラ２を正回転させると、搬送ライン１７１から払い出された被搬送物Ｗが移載装置１７５上に引き込まれる。
【０１０９】
円筒ネジ１９３がストッパー１９５ｂに突き当たった状態になると、従動ローラ１８０が正方向に回転不能となる。これにより、ベルト１９６を介して接続されている駆動装置１の本体側ローラ２に大きな制動力が作用し、駆動装置１の側方側ローラ３，３のそれぞれに作用する回転負荷Ｆｓが本体側ローラ２に作用する回転負荷Ｆｍよりも大きくなる。
【０１１０】
本体側ローラ２に作用する回転負荷Ｆｍが側方側ローラ３，３に作用する回転負荷Ｆｓよりも大きくなると、本体側遊星歯車機構１２がプラネタリ型となり、側方側遊星歯車機構７０がスター型となる。このため、移載装置１７５への被搬送物Ｗの移載が完了すると、本体側ローラ２が停止し、側方側ローラ３，３が回転を開始する。制御手段は、側方側ローラ３，３が回転を開始したことを検知すると、移動ローラ１８６用のブレーキを解除する。これに伴い、移載装置１７５が、図１２に矢印Ｘ１で示すように搬送ライン１７２側（図１２では左方）に向けて移動し始める。
【０１１１】
レール１７７ａ，１７７ｂに設置されているローラ止め１９７ａ，１９８ａに移動ローラ１８４，１８６が突き当たるまで移載装置１７５が移動すると、制御手段は、駆動装置１のモータ１２への正方向への通電を一旦停止すると共に、移動用ローラ１８６用のブレーキを作動させ、移動ローラ１８６，１８６にモータ１１のトルクを超えない程度の制動力を付与する。これにより、移載装置１７５は、左方側の搬送ライン１７２に隣接する位置に停止する。
【０１１２】
ここで、移載装置１７５が搬送ライン１７２に隣接する位置で停止しており、本体側ローラ２が回転を開始する前の時点（以下、必要に応じて払出待機状態と称す）では、図１３に示すように、従動ローラ１８０内の円筒ネジ１９３が右方のストッパー１９５ｂに突き当たった状態となっている。そのため、払出待機状態では、従動ローラ１８０と、これにベルト１９６を介して接続されている本体側ローラ２が、逆方向（図１３の矢印Ｂ方向）に自由に回動できる状態となっている。
【０１１３】
移載装置１７５が払出待機状態となると、制御手段は、駆動装置１のモータ１２に対して逆方向への通電を開始する。ここで、上記したように、側方側ローラ３，３には本体側ローラ２に作用する回転負荷Ｆｍよりも大きな回転負荷Ｆｓ（Ｆｓ＞Ｆｍ）が作用しているため、側方側遊星歯車７０が固定状態となり、本体側遊星歯車機構１２はスター型となる。これにより、本体側ローラ２と、これにベルト１９６を介して接続された従動側ローラ１８０とが逆転方向に回転を開始し、ベルト１９６が図１２に矢印Ｘ２で示す方向に動き始め、被搬送物Ｗが移載装置１７５側に移動し始める。
【０１１４】
搬送ライン１７２への被搬送物Ｗの払い出しが開始されると、従動ローラ１８０が正方向に回転する。これにより、従動ローラ１８０の内部に収容されている円筒ネジ１９３がストッパー１９５ａ側に動き始め、被搬送物Ｗの払い出しが完了した頃に円筒ネジ１９３の左端部がストッパー１９５ａに突き当たり、従動ローラ１８０が逆方向（図１２の矢印Ｂ方向）に回転不能となる。これにより、駆動装置１の本体側ローラ２に大きな制動力が作用し、駆動装置１の本体側ローラ２に作用する回転負荷Ｆｍが側方側ローラ３，３に作用する回転負荷Ｆｓよりも大きくなる。（Ｆｍ＞Ｆｓ）
【０１１５】
上記したように、回転負荷Ｆｍが回転負荷Ｆｓよりも大きくなると、駆動装置１の本体側遊星歯車機構１２がプラネタリ型となり、側方側遊星歯車機構７０がスター型となる。このため、搬送ライン１７２への被搬送物Ｗの払い出しが完了すると、本体側ローラ２に代わって側方側ローラ３，３が逆方向に回転し始める。制御手段は、側方側ローラ３，３の回転開始を検知すると、移動ローラ１８６用のブレーキを解除する。これにより、駆動装置１の動力が側方側ローラ３，３および傘歯車１８２，１８５を介して移動ローラ１８６に伝わり、移載装置１７５が図１３に矢印Ｘ２で示すように搬送ライン１７１側（図１３では右方）に向けて水平移動し始める。
【０１１６】
移載装置１７５が右方に向けて水平移動し、レール１７７ａ，１７７ｂに設置されているローラ止め１９７ａ，１９８ａに移動ローラ１８４，１８６が突き当たると、制御手段は、モータ１２への通電を停止し、移動用ローラ１８６用のブレーキを作動させる。これにより、移載装置１７５が搭載待機状態に戻り、一連の被搬送物Ｗの移載動作が完了する。
【０１１７】
上記した搬送システム１７０において採用されている移載装置１７５は、駆動装置１のみで被搬送物Ｗを移載するための駆動源と、移載装置１７５を移動させるための駆動源とを賄うことができる。従って、搬送システム１７０は、装置構成が極めてシンプルである。
【０１１８】
上記したように、移載装置１７５は、回転量調整機構１９１を構成するストッパー１９５ａ，１９５ｂと円筒ネジ１９３との距離、すなわちストッパー１９５ａ，１９５ｂの間隔を調整することにより、本体側ローラ２および従動ローラ１８０の回転限界を調整できる。従って、移載装置１７５は、移載装置１７５と搬送ライン１７１，１７２の端部との距離に応じてストッパー１９５ａ，１９５ｂの間隔を調整することにより、センサ等を設けなくても被搬送物Ｗを的確に移動させることができる。
【０１１９】
また、移載装置１７５は、本体側ローラ２および従動ローラ１８０が所定量回転し、円筒ネジ１９３がストッパー１９５ａやストッパー１９５ｂに当接して移動が阻止阻止された状態となると、本体側ローラ２および従動ローラ１８０が回転できなくなり、本体側ローラ２の筒体１０に対して大きな回転負荷が作用する構成とされている。そのため、移載装置１７５は、本体側ローラ２および従動ローラ１８０が所定量回転し、被搬送物Ｗの移載が完了した時点で駆動装置１内の動力伝達系統が切り替わり、移載装置１７５の移動が開始される。従って、本実施例の移載装置１７５は、被搬送物Ｗの払い出し動作および搬送ライン１７１，１７２間における移動の切替をスムーズに行うことができる。
【０１２０】
移載装置１７５は、側方側ローラ３，３に装着された傘歯車１８５と、サイドフレーム１７６に取り付けられた傘歯車１８２およい移動ローラ１８６によって構成される回転方向変換手段１９９を備えており、被搬送物Ｗを平行に配された搬送ライン１７１，１７２間を直線的に移動させることができる。そのため、搬送システム１７０は、設置スペースが小さい。
【０１２１】
上記実施例では、本体側ローラ２を被搬送物Ｗを移動させるための駆動源として利用し、側方側ローラ３を移載装置１７５を移動させるための駆動源として利用した例を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらの役割が逆転したものであってもよい。
【０１２２】
また、上記実施例では、従動ローラ１８０内に回転量調整機構１９１を内蔵した例を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、回転量調整機構１９１を本体側ローラ２や側方側ローラ３に内蔵させた構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２３】
【図１】本発明の一実施形態である駆動装置を示す断面図である。
【図２】図１に示す駆動装置の機構図である。
【図３】図１に示す駆動装置の第一の動作状態における機構図である。
【図４】図１に示す駆動装置の第二の動作状態における機構図である。
【図５】図１に示す駆動装置を採用した移載装置および当該移載装置を備えた搬送システムを概念的に示す正面図である。
【図６】図５に示す搬送システムにおいて採用されているモータ内蔵ローラを示す断面図である。
【図７】図５に示す搬送システムを示す斜視図である。
【図８】図５に示す搬送システムに採用されている移載装置の変形例を示す正面図である。
【図９】図５に示す搬送システムの変形例を概念的に示す示す正面図である。
【図１０】図５に示す搬送システムの別の変形例を概念的に示す正面図である。
【図１１】（ａ）は図１０に示す搬送システムにおいて採用されている移載装置を示す斜視図であり、（ｂ）は（ａ）の正面図である。
【図１２】図１０に示す搬送システムの第１の動作段階を概念的に示す要部拡大正面図である。
【図１３】図１０に示す搬送システムの第２の動作段階を概念的に示す要部拡大正面図である。
【符号の説明】
【０１２４】
１  駆動装置（駆動源）
２  本体側ローラ（本体部）
３  側方側ローラ（側方部）
１０  筒体（ローラ）
１１  モータ
１２  本体側遊星歯車機構（動力伝達機構）
２７  回転軸
３１  歯部（本体側太陽歯車）
４０  遊星歯車（本体側遊星歯車）
４１  内歯歯車（本体側内歯歯車）
５０  動力伝達部材
６０  歯部（側方側太陽歯車）
７０  側方側遊星歯車機構（動力伝達機構）
７４  側方側キャリア
７７  遊星歯車（側方側遊星歯車）
７８  内歯歯車（側方側内歯歯車）
１００，１７０  搬送システム
１０１  主搬送ライン
１０２  従搬送ライン
１５０，１７５  移載装置
１７１，１７２  搬送ライン
１８０  従動ローラ
１５６，１５７  昇降機構
１５６ａ  ラック（ガイド部材）
１５６ｂ  ピニオン（歯部材）
１５７ａ  スプロケット（歯部材）
１５７ｂ  チェーン（ガイド部材）
１５８    従搬送ライン
１７０  搬送システム
１７１，１７２  搬送ライン
１８０  従動ローラ
１８２，１８５  傘歯車
１８４，１８６  移動ローラ
１８７  筒体
１９１  回転量調整機構
１９２  ナット（筒体側部材）
１９３  円筒ネジ（移動部材）
１９５  ストッパー（阻止部材）
１９６  ベルト
１９９  回転方向変換手段
【図１】
2006096512.tif 000003
【図２】
2006096512.tif 000004
【図３】
2006096512.tif 000005
【図４】
2006096512.tif 000006
【図５】
2006096512.tif 000007
【図６】
2006096512.tif 000008
【図７】
2006096512.tif 000009
【図８】
2006096512.tif 000010
【図９】
2006096512.tif 000011
【図１０】
2006096512.tif 000012
【図１１】
2006096512.tif 000013
【図１２】
2006096512.tif 000014
【図１３】
2006096512.tif 000015