(57)【要約】【課題】  工数低減に寄与し、多機種に対応可能な汎用性のある自動車ドア用ランチャンネル取付装置を提供する。【解決手段】  自動車ドアのサッシにランチャンネルを取り付ける装置であって、一対のアームを備えたロボットと各アームに設けたランチャンネル取付治具３からなり、このランチャンネル取付治具３は、ランチャンネルの両角部を把持する第１把持手段１０と、この第１把持手段１０で把持されたランチャンネルの両角部をアッパサッシのコーナ部に押圧嵌合する押圧手段１１と、ランチャンネルを押圧してアッパサッシに嵌め込む回転自在なアッパ用ローラ１２と、ランチャンネルの両端部を把持する第２把持手段１３と、ランチャンネルを押圧してロアサッシに嵌め込む回転自在なロア用ローラ１４と、第２把持手段１３とロア用ローラ１４の第１把持手段１０に対する距離を任意に設定するスライド手段１５と、からなる。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車ドアのサッシにランチャンネルを取り付ける自動車用ランチャンネル取付方法であって、一対のアームを備えた搬送手段にランチャンネルをセットする工程と、一対のアームにセットしたランチャンネルの両端部を、下方に向けた状態でインナパネルとアウタパネルにより形成される隙間から自動車ドア内に挿入すると共に、サッシに沿うようにランチャンネルを位置決めする工程と、一対のアームにセットしたランチャンネルの両角部をアッパサッシのコーナ部に押込む工程と、少なくともいずれか一方のアームに装着したアッパ用ローラをランチャンネルの凹部に押圧嵌合してアッパサッシのコーナ部から移動させ、ランチャンネルをアッパサッシに嵌め込む工程と、アームに装着され前記隙間から自動車ドア内に挿入されたロア用ローラをランチャンネルの凹部に押圧嵌合してロアサッシの上方から下方に移動させ、ランチャンネルをロアサッシに嵌め込む工程と、からなることを特徴とする自動車用ランチャンネル取付方法。
【請求項２】
自動車ドアのサッシにランチャンネルを取り付ける自動車用ランチャンネル取付装置であって、協調して動作する一対のアームを備えた搬送手段と各アームに設けたランチャンネル取付治具からなり、このランチャンネル取付治具は、ランチャンネルの両角部を把持する第１把持手段と、この第１把持手段で把持されたランチャンネルの両角部をアッパサッシのコーナ部に押圧嵌合する押圧手段と、ランチャンネルを押圧してアッパサッシに嵌め込む回転自在なアッパ用ローラと、ランチャンネルの両端部を把持する第２把持手段と、ランチャンネルを押圧してロアサッシに嵌め込む回転自在なロア用ローラと、第２把持手段とロア用ローラの第１把持手段に対する距離を任意に設定するスライド手段と、からなることを特徴とする自動車用ランチャンネル取付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車ドアのサッシに自動車ドア用ランチャンネルを取り付ける自動車用ランチャンネル取付方法及びその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車ドアサッシの凹溝に自動車ドア用ランチャンネルを取り付ける方法としては、くの字に屈曲した棒状部の一端に形成したヘラ部と、ヘラ部の基部に形成した押圧突部と、棒状部の他端に設けた押込みロールと、からなるシールラバー嵌合治具を使い、先ずヘラ部に自動車ドア用ランチャンネルを取り付け、次いで自動車ドアサッシのコーナ部にヘラ部を嵌め、更に押圧突部と押込みロールで自動車ドア用ランチャンネルを自動車ドアサッシの凹溝に嵌合する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２０５５５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に開示された自動車ドア用ランチャンネルの取付方法では、作業者がシールラバー嵌合治具を使って、自動車ドアサッシの凹溝に自動車ドア用ランチャンネルを取り付けるため、工数の低減には寄与しないという問題があった。
【０００５】
本発明は、従来の技術が有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、工数低減に寄与し、多機種に対応可能な汎用性のある自動車ドア用ランチャンネル取付方法及びその装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく請求項１に係る発明は、自動車ドアのサッシにランチャンネルを取り付ける自動車用ランチャンネル取付方法であって、一対のアームを備えた搬送手段にランチャンネルをセットする工程と、一対のアームにセットしたランチャンネルの両端部を、下方に向けた状態でインナパネルとアウタパネルにより形成される隙間から自動車ドア内に挿入すると共に、サッシに沿うようにランチャンネルを位置決めする工程と、一対のアームにセットしたランチャンネルの両角部をアッパサッシのコーナ部に押込む工程と、少なくともいずれか一方のアームに装着したアッパ用ローラをランチャンネルの凹部に押圧嵌合してアッパサッシのコーナ部から移動させ、ランチャンネルをアッパサッシに嵌め込む工程と、アームに装着され前記隙間から自動車ドア内に挿入されたロア用ローラをランチャンネルの凹部に押圧嵌合してロアサッシの上方から下方に移動させ、ランチャンネルをロアサッシに嵌め込む工程と、からなるものである。
【０００７】
請求項２に係る発明は、自動車ドアのサッシにランチャンネルを取り付ける自動車用ランチャンネル取付装置であって、協調して動作する一対のアームを備えた搬送手段と各アームに設けたランチャンネル取付治具からなり、このランチャンネル取付治具は、ランチャンネルの両角部を把持する第１把持手段と、この第１把持手段で把持されたランチャンネルの両角部をアッパサッシのコーナ部に押圧嵌合する押圧手段と、ランチャンネルを押圧してアッパサッシに嵌め込む回転自在なアッパ用ローラと、ランチャンネルの両端部を把持する第２把持手段と、ランチャンネルを押圧してロアサッシに嵌め込む回転自在なロア用ローラと、第２把持手段とロア用ローラの第１把持手段に対する距離を任意に設定するスライド手段と、からなるものである。
【発明の効果】
【０００８】
以上説明したように本発明によれば、長手の軟体物である自動車ドア用ランチャンネルを自動車ドアサッシに精度よく自動で取り付けることができる。また、自動車ドア用ランチャンネルの組付品質の向上と安定化が達成できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。ここで、図１は本発明に係る自動車ドア用ランチャンネル取付装置の概要説明図、図２は自動車ドアの斜視図（ａ）と自動車ドア用ランチャンネルの断面図（ｂ）、図３はランチャンネル取付治具の概要図、図４は第１把持手段と押圧手段の概要図、図５はアッパ用ローラの概要図、図６はスライド手段の概要図、図７は第２把持手段とロア用ローラの概要図、図８はロア用ローラとスライドレールの動作説明図である。
【００１０】
本発明に係る自動車ドア用ランチャンネル取付装置は、図１に示すように、協調して駆動する一対の多関節型のロボットアームである第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム２と、これらの第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム２の先端に夫々設けたランチャンネル取付治具３を備えている。
【００１１】
第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム２は、夫々３軸（３自由度）のアーム部１ａ，２ａと、アーム部１ａ，２ａの先端に設けた３軸（３自由度）の手首部１ｂ，２ｂからなり、共に門型フレーム４を走行軸Ｓとするベース５に取り付けられている。そして、手首部１ｂ，２ｂにランチャンネル取付治具３が装着されている。なお、ベース５は走行軸Ｓとロボットアーム１，２の間に旋回軸Ｌを有する。
【００１２】
従って、本装置は、合計で１４軸（１４自由度）を有する。そして、第１ロボットアーム１と第２ロボットアーム２による自動車ドア用ランチャンネルの取付動作は、制御装置（不図示）により、教示（ティーチング）され再生（プレイバック）される。
【００１３】
また、図２（ａ）に示すように、自動車ドア（右側フロントドア）６は、インナパネル６ａと、アウタパネル６ｂと、自動車ドア用ランチャンネル（以下、「ランチャンネル」と記す）７を取り付ける断面略凹形部材としての自動車ドアサッシ８からなる。ランチャンネル７には、図２（ｂ）に示すように、凹部７ａが形成されている。インナパネル６ａとアウタパネル６ｂは、隙間６ｃを形成している。
【００１４】
自動車ドアサッシ８は、フロントコーナ部８ａとリアコーナ部８ｂを有し、フロントコーナ部８ａからリアコーナ部８ｂに至るアッパ部８ｃと、フロントコーナ部８ａからほぼ垂直なアッパフロント部８ｄと、リアコーナ部８ｂからほぼ垂直なアッパリア部８ｅと、アッパフロント部８ｄに続きインナパネル６ａとアウタパネル６ｂで覆われているロアフロント部８ｆと、アッパリア部８ｅに続きインナパネル６ａとアウタパネル６ｂで覆われているロアリア部８ｇから構成され、夫々凹溝９を有している。なお、アッパ部８ｃとアッパフロント部８ｄとアッパリア部８ｅをアッパサッシといい、ロアフロント部８ｆとロアリア部８ｇをロアサッシという。
【００１５】
ランチャンネル取付治具３は、図３に示すように、ランチャンネル７の両角部７ｂ，７ｃを把持する第１把持手段１０と、第１把持手段１０で把持されたランチャンネル７の両角部７ｂ，７ｃをアッパサッシのコーナ部８ａ，８ｂに押圧嵌合する押圧手段１１と、ランチャンネル７を押圧してアッパサッシに嵌め込む回転自在なアッパ用ローラ１２と、ランチャンネル７の両端部７ｄ，７ｅを把持する第２把持手段１３と、ランチャンネル７を押圧してロアサッシに嵌め込む回転自在なロア用ローラ１４と、第２把持手段１３とロア用ローラ１４の第１把持手段１０に対する距離を任意に設定することができるスライド手段１５からなる。なお、図３は第２ロボットアーム２の先端に取り付けられるランチャンネル取付治具３を示す。
【００１６】
第１把持手段１０は、図４（ａ）に示すように、ランチャンネル７の凹部７ａに挿入できる厚みの爪部材２０と、爪部材２０に設けたヒンジ２１とばね（不図示）で開閉自在に形成され、凹部７ａに挿入した爪部材２０と共にランチャンネル７をばね力で挟持する開閉部材２２からなる。爪部材２０は、図３に示すように、取付ブラケット２０ａを介してガイド部材２４に固定され、ガイド部材２４は力覚センサ２３を介して手首部１ｂ，２ｂの取付面に取り付けられている。
【００１７】
開閉部材２２の先端部には、図４（ｂ）に示すように、ランチャンネル７を把持する際にランチャンネル７を爪部材２０で押圧することによってランチャンネル７が爪部材２０と開閉部材２２で形成される間隙を広げて、これらの間に入り易くするためのテーパ部２２ａが形成されている。また、このテーパ部２２ａは、第１把持手段１０で把持されたランチャンネル７の両角部７ｂ，７ｃをサッシ８に嵌め込む際にもサッシ８の角部が円滑に第１把持手段１０が開状態になるよう開閉部材２２を押圧するのを支援する役割を果たす。
【００１８】
第１把持手段１０でランチャンネル７の両角部７ｂ，７ｃを把持させるには、爪部材２０にランチャンネル７の凹部７ａを被せるようにすればよい。そうすれば、ランチャンネル７は、その凹部７ａに爪部材２０が嵌合される共に、爪部材２０と開閉部材２２によってばね力で把持される。また、ランチャンネル７の両角部７ｂ，７ｃをサッシ８のコーナ部８ａ，８ｂに嵌め込むには、爪部材２０でランチャンネル７の両角部７ｂ，７ｃをサッシ８のコーナ部８ａ，８ｂに押し込んだ後に、爪部材２０をランチャンネル７から逃がせばよい。
【００１９】
押圧手段１１は、爪部材２０がランチャンネル７の凹部７ａに挿入されてアッパサッシのコーナ部８ａ，８ｂに押圧・嵌合されることにより、その機能が果たされる。
【００２０】
アッパ用ローラ１２は、図５（ａ）に示すように、ガイド部材２４にブラケット２５を介して設けた軸部材２６に回転自在に取り付けられている。なお、軸部材２６は手首部１ｂ，２ｂの取付面のほぼ中央で且つ取付面に対してほぼ垂直になるように設けられている。また、アッパ用ローラ１２の縁部１２ａは、ランチャンネル７の凹部７ａに挿入できる厚みに形成されている。
【００２１】
アッパ用ローラ１２は、ランチャンネル７の凹部７ａに縁部１２ａを押圧挿入し、且つ摺回動させながら移動させることにより、ランチャンネル７を自動車ドアサッシ８に確実に取り付けることができる。なお、形状が変形し難いランチャンネル７の場合には、図５（ｂ）に示すように、アッパ用ローラ１２による単に押込む１自由度の動作で、ランチャンネル７を自動車ドアサッシ８に取付けることができる。
【００２２】
しかし、形状が変形し易いランチャンネル７の場合には、図５（ｃ）に示すように、アッパ用ローラ１２による捻り込むような２自由度又は３自由度の動作で、ランチャンネル７を自動車ドアサッシ８に押込めばランチャンネル７を自動車ドアサッシ８に取り付けることができる。
【００２３】
スライド手段１５は、図６（ａ）に示すように、ガイド部材２４と、ガイド部材２４に摺動自在に嵌合する断面が略コの字状で弾性部材のスライドレール３０と、スライドレール３０の一面に敷設したラック３１と、ラック３１に噛合うピニオン３２と、ピニオン３２を回転軸に固定したサーボモータ３３と、サーボモータ３３を駆動してスライドレール３０の突出量を制御するための位置検出器やモータ駆動回路などを備えた制御部（不図示）からなる。サーボモータ３３はブラケット３４を介してガイド部材２４に固設されている。
【００２４】
また、スライド手段１５には、図６（ｂ）に示すように、サーボモータ３３が停止状態にある場合に、負荷によってスライドレール３０が縮むのを抑えるため、ラック３１を敷設した反対側のスライドレール３０の面を押圧するパット３５と、パット３５に所望の押圧力を与えるシリンダ３６が設けられている。シリンダ３６はブラケット（不図示）を介してガイド部材２４に固設されている。なお、３７はスライドレール３０の伸縮動作を円滑にするためのベアリングである。
【００２５】
第２把持手段１３は、図７（ａ）と図７（ｂ）に示すように、スライドレール３０の先端近傍に設けた板状部材３８と、板状部材３８と共にランチャンネル７の両端部７ｄ，７ｅを挟持する開閉部材３９と、開閉部材３９に把持力を付与するシリンダ４０からなる。３９ａは開閉部材３９を回動させるための軸ピンである。シリンダ４０の進退動作により開閉部材３９を開閉することができる。なお、図７（ａ）ではランチャンネル７の表示を省略している。
【００２６】
第２把持手段１３でランチャンネル７の両端部７ｄ，７ｅを把持するには、図７（ｂ）に示すように、シリンダ４０に後退動作させて開閉部材３９を開状態にし、両端部７ｄ，７ｅをスライドレール３０と開閉部材３９の間に位置決めし、シリンダ４０に前進動作させて開閉部材３９を閉状態にすればよい。そうすれば、ランチャンネル７は、板状部材３８と開閉部材２２によってシリンダ４０の押圧力で把持される。
【００２７】
ロア用ローラ１４は、図７（ａ）に示すように、弾性部材でなるスライドレール３０の先端の面に垂直に設けた軸部材４１に回転自在に取り付けられている。軸部材４１はアッパ用ローラ１２の軸部材２６とほぼ平行になっている。また、図７（ｃ）に示すように、ロア用ローラ１４の縁部１４ａは、凹部７ａに挿入できる厚みに形成されている。
【００２８】
ロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇの凹溝９にロア用ローラ１４を用いてランチャンネル７を押し込む場合、スライドレール３０は、図８（ａ）に示すように、垂直方向に対して所定の角度α，βだけ傾けてある。そして、所定の角度α，βだけ傾けたスライドレール３０の先端に取り付けたロア用ローラ１４が、図８（ｂ），（ｃ）に示すように、ランチャンネル７を介してロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇの上端の凹溝９を押し付けた状態を教示点ＴＰとし、この教示点ＴＰからロア用ローラ１４の縁部１４ａが、ロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇの形状に沿って上方から下方へ直線ＴＬで移動するように教示する。なお、図８（ｂ）ではロアリア部８ｇを示し、ランチャンネル７は不図示とした。
【００２９】
このように教示すれば、弾性部材からなるスライドレール３０の先端に取り付けられたロア用ローラ１４は、再生時において、スライドレール３０の撓みとロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇからの反力により、図８（ｄ），（ｅ）に示すように、左右方向にわずかな曲線形状を形成するロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇの凹溝９にランチャンネル７を介した嵌合状態を維持して複雑な動作をしながら曲線ＰＬで移動する。すると、ロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇの断面略凹形状の凹溝９にランチャンネル７が円滑に嵌め込まれる。
【００３０】
このように、スライドレール３０の撓みと、ロア用ローラ１４が凹溝９にランチャンネル７を介して嵌合することによるロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇからの反力を利用することにより、ロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇに多少の曲線形状があっても、図８（ｂ）に示すように、ロア用ローラ１４について、ロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇの形状に沿った直線ＴＬの移動動作を教示すればよく、ロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇの曲線形状に倣った移動動作の教示を必要としないため、第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム２の教示作業を簡易に行うことができる。
【００３１】
次に、本発明に係る自動車ドア用ランチャンネル取付方法及びその装置の動作について、図９のランチャンネル取付作業手順を示すフローチャートと図１０のランチャンネル取付作業手順を示す説明図に従って説明する。なお、図１０ではアウタパネル６ｂの表示を省略している。
【００３２】
先ず、ステップＳＰ１において、図１０（ａ）に示すように、原位置で待機し、予めランチャンネル取付作業のプログラムが教示されている第１ロボットアーム１と第２ロボットアーム２に、夫々取り付けた第１把持手段１０と第２把持手段１３に、作業者がルーセンを塗布したランチャンネル７の両角部７ｂ，７ｃ及び両端部７ｄ，７ｅを把持させる。
【００３３】
その時、スライドレール３０は最大限伸ばされている。また、第１ロボットアーム１の爪部材２０から第２ロボットアーム２の爪部材２０に至るランチャンネル７の長さは、自動車ドアサッシ８のフロントコーナ部８ａからリアコーナ部８ｂに至るアッパ部８ｃの長さにほぼ等しい。
【００３４】
次いで、ステップＳＰ２において、起動スイッチが押されると第１ロボットアーム１と第２ロボットアーム２によるランチャンネル取付作業のプログラムの再生が開始される。すると、図１０（ｂ）に示すように、第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム２が駆動され、第１ロボットアーム１に取り付けたランチャンネル取付治具３のロア用ローラ１４と第２把持手段１３が、自動車ドアサッシ８（アッパフロント部８ｄ）の付け根の近傍（例えば、付け根から１０ｃｍ）に開口したインナパネル６ａとアウタパネル６ｂで形成される隙間（幅が約２５ｍｍ）６ｃから挿入される。
【００３５】
同様に、第２ロボットアーム２に取り付けたランチャンネル取付治具３のロア用ローラ１４と第２把持手段１３も、自動車ドアサッシ８（アッパリア部８ｅ）の付け根の近傍（例えば、付け根から１０ｃｍ）に開口したインナパネル６ａとアウタパネル６ｂで形成される隙間（隙間幅が約２５ｍｍ）６ｃから挿入される。
【００３６】
更に、最大限伸ばされたスライドレール３０の先端に設けたロア用ローラ１４及び第２把持手段１３は、インナパネル６ａやアウタパネル６ｂなどに干渉することなく、所定の位置まで挿入される。
【００３７】
次いで、ステップＳＰ３において、第２把持手段１３を開状態にし、ランチャンネル７の両端部７ｄ，７ｅを解放する。更に、図１０（ｃ）に示すように、ロア用ローラ１４をインナパネル６ａとアウタパネル６ｂで形成される隙間６ｃから逃がすためにスライドレール３０を最大限縮める。
【００３８】
すると、ロア用ローラ１４及び第２把持手段１３は、インナパネル６ａとアウタパネル６ｂで形成される隙間６ｃから脱出し、一方ランチャンネル７の両端部７ｄ，７ｅは、インナパネル６ａとアウタパネル６ｂの間で垂らされたままになる。
【００３９】
次いで、ステップＳＰ４において、図１０（ｄ）に示すように、第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム２が駆動され、第１ロボットアーム１の爪部材２０が挿入されているランチャンネル７の角部７ｂがサッシ８のフロントコーナ部８ａに、第２ロボットアーム２の爪部材２０が挿入されているランチャンネル７の角部７ｃがサッシ８のリアコーナ部８ｂに嵌め込まれる。
【００４０】
各爪部材２０がランチャンネル７を押圧してサッシ８の各コーナ部８ａ，８ｂに嵌め込む時には、図４（ｂ）で示すように、開閉部材２２はそのテーパ部２２ａがコーナ部８ａ，８ｂの角部によってばね力に抗して開状態になるので、第１把持手段１０は自動的に開状態になる。
【００４１】
次いで、ステップＳＰ５において、図１０（ｅ）に示すように、第１ロボットアーム１は、フロントコーナ部８ａ近傍のアッパフロント部８ｄから順次ランチャンネル７を嵌め込むために、縁部１２ａをフロントコーナ部８ａ近傍の凹部７ａに押圧挿入したアッパ用ローラ１２を摺回動させながらアッパフロント部８ｄの下端まで移動させる。
【００４２】
一方、第２ロボットアーム２は、リアコーナ部８ｂ近傍のアッパ部８ｃから順次ランチャンネル７を嵌め込むために、縁部１２ａをリアコーナ部８ｂ近傍の凹部７ａに押圧挿入したアッパ用ローラ１２を摺回動させながらフロントコーナ部８ａに向かってアッパ部８ｃの約４分の３の位置まで移動させる。
【００４３】
次いで、ステップＳＰ６において、図１０（ｆ）に示すように、第１ロボットアーム１は、残っているアッパ部８ｃの約４分の１の部分にランチャンネル７を押込むために、縁部１２ａをフロントコーナ部８ａ近傍の凹部７ａに押圧挿入したアッパ用ローラ１２を摺回動させながらフロントコーナ部８ａからリアコーナ部８ｂに向かってアッパ部８ｃの約３分の２の距離を往復移動させる。
【００４４】
一方、第２ロボットアーム２は、リアコーナ部８ｂ近傍のアッパリア部８ｅから順次ランチャンネル７を押し込むために、縁部１２ａをリアコーナ部８ｂ近傍の凹部７ａに押圧挿入したアッパ用ローラ１２を摺回動させながらアッパリア部８ｅの下端まで移動させる。
【００４５】
次いで、ステップＳＰ７において、図１０（ｇ）に示すように、スライドレール３０を所定の長さまで伸ばすと、第１ロボットアーム１は、アッパフロント部８ｄ近傍のロアフロント部８ｆの上部から順次ランチャンネル７を押し込むために、縁部１４ａをアッパフロント部８ｄ近傍の凹部７ａに押圧挿入したロア用ローラ１４を摺回動させながらロアフロント部８ｆの下端まで移動させる。
【００４６】
この際、図８（ａ）に示すように、ロア用ローラ１４を先端に取り付けたスライドレール３０は、垂直方向に対して所定の角度αを設けて、ロア用ローラ１４をランチャンネル７に押し付けている。そして、図８（ｂ），（ｃ）に示すように、ロア用ローラ１４をランチャンネル７に押し付けた状態の教示点ＴＰから、ロア用ローラ１４に教示軌跡ＴＬを再生させる。
【００４７】
すると、スライドレール３０の撓みとロアフロント部８ｆからの反力により、図８（ｄ），（ｅ）に示すように、ロア用ローラ１４はロアフロント部８ｆの凹溝９にランチャンネル７を介した嵌合状態を維持して複雑な動作をしながら曲線ＰＬで移動するので、ロアフロント部８ｆの断面略凹形状の凹溝９にランチャンネル７が円滑に嵌め込まれる。
【００４８】
一方、第２ロボットアーム２も第１ロボットアーム１と同様に、スライドレール３０を所定の長さまで伸ばすと、アッパリア部８ｅ近傍のロアリア部８ｇの上部から順次ランチャンネル７を押込むために、縁部１４ａをアッパリア部８ｅ近傍の凹部７ａに押圧挿入したロア用ローラ１４が複雑な動きをしながらロアリア部８ｇの下端まで移動する。
【００４９】
この際、ロア用ローラ１４を先端に取り付けたスライドレール３０が、垂直方向に対して所定の角度βを設けて、ロア用ローラ１４をランチャンネル７に押し付けるのは、第１ロボットアーム１の場合と同様な作用効果を得るためである。
【００５０】
そして、ロアフロント部８ｆとロアリア部８ｇへのランチャンネル７の取り付けが完了すると、第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム２は、夫々ロア用ローラ１４をインナパネル６ａとアウタパネル６ｂで形成される隙間６ｃから抜くと共に、原位置に復帰し、ランチャンネル７の自動車ドアサッシ８への取付作業は終了する。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、長手の軟体物である自動車ドア用ランチャンネルの自動車ドアサッシへの取付作業の工数低減に寄与する。また、自動車ドア用ランチャンネルの組付品質の向上と安定化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明に係る自動車用ランチャンネル取付装置の概要説明図
【図２】自動車ドアの斜視図（ａ）と自動車ドア用ランチャンネルの断面図（ｂ）
【図３】ランチャンネル取付治具の概要図で、（ａ）が正面図、（ｂ）が側面図
【図４】第１把持手段と押圧手段の概要図で、（ａ）が斜視図、（ｂ）が動作説明図
【図５】アッパ用ローラの概要図で、（ａ）が側面図、（ｂ），（ｃ）が動作説明図
【図６】スライド手段の概要図で、（ａ）が正面図、（ｂ）が図（ａ）のＡ−Ａ線断面矢視図
【図７】第２把持手段とロア用ローラの概要図で、（ａ）が正面図、（ｂ）が図（ａ）のＢ−Ｂ線断面矢視図、（ｃ）がロア用ローラの側面図
【図８】ロア用ローラとスライドレールの動作説明図で、（ａ）がスライドレールの動作説明図、（ｂ）がロア用ローラの教示・再生軌跡の説明図、（ｃ），（ｄ），（ｅ）がロア用ローラの動作説明図
【図９】ランチャンネル取付作業手順を示すローチャート
【図１０】ランチャンネル取付作業手順を示す説明図で、（ａ）はランチャンネルをロボットアームにセットする動作、（ｂ）はランチャンネルのドア隙間への挿入動作、（ｃ）は第２把持手段の開動作とスライドレールの後退動作、（ｄ）はランチャンネル両角部のサッシコーナ部への嵌め込み動作、（ｅ），（ｆ），（ｇ）はロボットアームによるランチャンネルの自動車ドアサッシへの嵌め込み動作
【符号の説明】
【００５３】
１…第１ロボットアーム、２…第２ロボットアーム、３…ランチャンネル取付治具、６…自動車ドア、６ａ…インナパネル、６ｂ…アウタパネル、７…自動車ドア用ランチャンネル、７ａ…凹部、７ｂ，７ｃ…角部、７ｄ，７ｅ…端部、８…自動車ドアサッシ、８ａ…フロントコーナ、８ｂ…リアコーナ部、８ｃ…アッパ部、８ｄ…アッパフロント部、８ｅ…アッパリア部、８ｆ…ロアフロント部、８ｇ…ロアリア部、９…凹溝、１０…第１把持手段、１１…押圧手段、１２…アッパ用ローラ、１３…第２把持手段、１４…ロア用ローラ、１５…スライド手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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