(57)【要約】      （修正有）【課題】  直進状態から左旋回状態や右旋回状態に切換えるときの操作性の低下を回避することができる作業車の旋回制御装置を提供する。【解決手段】  直進用無断変速装置（７）と旋回用無断変速装置（８）を設け、直進時は両無断変速装置出力が同速度になるよう速度検出手段（５８、５９）の検出速度に基づき両無断変速装置を変速制御する。旋回時は外側走行装置に直進用、内側走行装置に旋回用の無断変速装置出力を各々伝え速度差を持たせる。その際の旋回用無断変速装置（８）の変速操作速度を、速度指令手段（１４）に基づく直進用無断変速装置（７）の変速操作速度よりも大きくする。【選択図】        図３
2006096134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直進用の無段変速装置の出力を左右の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切換え自在な伝動状態切換手段と、
直進、左旋回、及び、右旋回を指令する旋回指令手段と、
走行速度を指令する速度指令手段と、
前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置を変速操作する速度制御手段と、
前記旋回指令手段にて指令された走行状態となるように前記伝動状態切換手段を切換え操作する走行状態切換用制御手段とが備えられ、
前記速度制御手段が、
前記旋回指令手段にて直進が指令されるときには、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置のうちの一方の無段変速装置を、前記速度指令手段にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、他方の無段変速装置を、前記一方の無段変速装置の速度を検出する速度検出手段の検出速度と同じ速度になるように変速操作する直進制御処理を実行し、及び、
前記旋回指令手段にて左旋回及び右旋回が指令されたときには、前記直進用の無段変速装置を、前記速度指令手段にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、前記旋回用の無段変速装置を旋回用の目標速度になるように変速操作する旋回制御処理を実行するように構成された作業車の旋回制御装置であって、
前記速度制御手段が、
前記直進制御処理において、前記速度検出手段の検出速度と同じ速度になるように無段変速装置を変速操作する変速操作速度を、前記速度指令手段にて指令された走行速度になるように無段変速装置を変速操作する変速操作速度よりも大きくする状態で、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置を変速操作するように構成されている作業車の旋回制御装置。
【請求項２】
前記速度制御手段が、機械式のサーボ手段と、変速アクチュエータを作動させて変速操作する変速制御手段とを備えて構成され、
前記機械式のサーボ手段が、前記直進用の無段変速装置を、前記速度指令手段としての位置変更操作式の変速操作具にて操作位置の変化として指令される走行速度になるように変速操作するように構成され、
前記変速制御手段が、前記旋回用の無段変速装置を、前記速度検出手段の検出速度と同じ速度になるように前記変速アクチュエータにて変速操作するように構成されている請求項１記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項３】
前記旋回指令手段が、前記直進を指令する直進用指令位置、その直進用指令位置に隣接位置して前記左旋回を指令する左旋回指令範囲、及び、前記直進用指令位置に隣接位置して前記右旋回を指令する右旋回指令範囲とに亘って移動操作自在に構成され、
前記旋回指令手段の操作位置を検出する操作位置検出手段が設けられ、
前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置が、旋回側の走行装置の走行速度を直進側の走行装置の走行速度より減速させる第１旋回状態、前記旋回側の走行装置を停止させる第２旋回状態、及び、前記旋回側の走行装置の走行方向を前記直進側の走行装置の走行方向とは逆方向に走行させる第３旋回状態とに変速操作されるように構成され、
前記左旋回指令範囲及び前記右旋回指令範囲の夫々において、前記旋回指令手段が、前記直進用指令位置から離れる側に操作されるに伴って、第１旋回状態、第２旋回状態、及び、第３旋回状態を順次指令されることを条件として、前記旋回指令手段の前記旋回指令範囲における操作位置と、目標とする旋回状態との関係を人為的に変更設定する旋回操作形態変更設定手段が設けられ、
前記速度制御手段が、
前記操作位置検出手段の検出情報及び前記旋回操作形態変更設定手段の設定情報に基づいて、前記旋回指令手段の操作位置に対応して求められる旋回状態となるように、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置を変速操作するように構成されている請求項１又は２に記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項４】
前記旋回操作形態変更設定手段が、前記第１旋回状態として、前記旋回指令手段が前記直進指令位置から離れる側に操作されるほど、前記旋回側の走行装置の走行速度を前記直進側の走行装置の走行速度より減速させるときの減速量を大きくする形態を設定し、且つ、
前記第３旋回状態として、前記旋回指令手段が前記直進指令位置から離れる側に操作されるほど、前記旋回側の走行装置の走行方向を前記直進側の走行装置の走行方向とは逆方向に走行させるときの走行速度を大きくする形態を設定するように構成されている請求項３に記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項５】
前記旋回指令手段が、前記直進を指令する直進用指令位置、その直進用指令位置に隣接位置して前記左旋回を指令する左旋回指令範囲、及び、前記直進用指令位置に隣接位置して前記右旋回を指令する右旋回指令範囲とに亘って移動操作自在に構成され、且つ、前記左旋回指令範囲及び前記右旋回指令範囲の夫々において、直進用指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな旋回状態を指令するように構成され、
前記速度制御手段が、
前記前記左旋回指令範囲及び前記右旋回指令範囲の夫々において、前記旋回指令手段の前記直進指令位置から離れる方向への移動量が小である小側操作範囲においては、前記旋回指令手段の操作位置の単位あたりの変化に対する旋回力の変化量が小さい鈍感旋回状態となり、
且つ、前記直進指令位置から離れる方向への移動量が大である大側操作範囲に操作されるに伴って、前記旋回指令手段の操作位置の単位あたりの変化に対する旋回力の変化量が、前記小側操作範囲における前記旋回力の変化量よりも大きい敏感旋回状態となる形態で、目標とする旋回力を求めて、
前記旋回指令手段の指令情報に基づいて、前記目標とする旋回力となるように、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置を変速操作するように構成されている請求項１又は２に記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項６】
前記小側操作範囲においては前記鈍感操作状態となり、前記大側操作範囲においては前記敏感操作状態となる形態で、前記旋回指令手段の操作位置と前記目標とする旋回力との相関関係を設定するとともに、その相関関係を人為操作指令に基づいて変更操作自在な旋回力設定手段が備えられ、
前記速度制御手段が、前記旋回指令手段の指令情報及び前記旋回力設定手段の設定情報に基づいて、前記目標とする旋回力となるように、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置を変速操作するように構成されている請求項５に記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項７】
前記旋回指令手段が、前記直進を指令する直進用指令位置、その直進用指令位置に隣接位置して前記左旋回を指令する左旋回指令範囲、及び、前記直進用指令位置に隣接位置して前記右旋回を指令する右旋回指令範囲とに亘って移動操作自在に構成され、且つ、前記左旋回指令範囲及び前記右旋回指令範囲の夫々において、前記直進用指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな旋回状態を指令するように構成され、
前記左旋回指令範囲及び前記右旋回指令範囲の夫々において、前記旋回指令手段が、前記直進指令位置から離れる方向への移動量が最大である最大操作位置に操作されたときの旋回力を増減変化させる状態で、前記旋回指令手段の前記旋回操作範囲における操作位置と目標とする旋回力との相関関係を設定変更自在な人為操作式の旋回力変更設定手段が設けられ、
前記速度制御手段が、
前記旋回指令手段の指令情報及び前記旋回力変更設定手段の設定情報に基づいて、前記旋回指令手段の前記旋回指令範囲における操作位置と前記旋回力変更設定手段にて設定された相関関係にて求められる前記目標とする旋回力となるように、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置を変速操作するように構成されている請求項１又は２に記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項８】
前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置の夫々における前記変速用の被操作体の変速位置を検出する一対の変速位置検出手段と、
前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置の夫々における出力回転速度を検出する一対の変速出力検出手段と、
前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置の夫々の目標回転速度を指令する目標回転速度指令手段とが備えられ、
前記変速制御手段が、
前記直進制御処理及び前記旋回制御処理の夫々において、
前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置の夫々について出力すべき回転速度に対応する前記変速用の被操作体の目標変速位置を求めるために設定された基準情報に基づいて、出力すべき回転速度に対応する前記変速用の被操作体の目標変速位置を求めて、前記一対の変速位置検出手段夫々の検出値が前記変速用の被操作体の目標変速位置になるように前記変速用の被操作体を変速操作するように構成され、且つ、
走行制御を実行する走行制御モードと、前記一対の変速位置検出手段夫々の検出値についての較正処理を実行する較正処理モードとに切り換え自在に構成され、
前記較正処理モードにおける前記較正処理として、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置の夫々について、前記変速出力検出手段の検出値に基づいて前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置の夫々が基準回転状態になるように前記変速用の被操作体を変速操作し、基準回転状態になった無段変速装置の夫々に対応する前記変速位置検出手段の検出値に基づいて、それら変速位置検出手段についての前記基準情報を較正するように構成されている請求項１〜７のいずれか１項に記載の作業車の旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直進用の無段変速装置の出力を左右の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切換え自在な伝動状態切換手段と、直進、左旋回、及び、右旋回を指令する旋回指令手段と、走行速度を指令する速度指令手段と、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置を変速操作する速度制御手段と、前記旋回指令手段にて指令された走行状態となるように前記伝動状態切換手段を切換え操作する走行状態切換用制御手段とが備えられ、前記速度制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されるときには、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置のうちの一方の無段変速装置を、前記速度指令手段にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、他方の無段変速装置を、前記一方の無段変速装置の速度を検出する速度検出手段の検出速度と同じ速度になるように変速操作する直進制御処理を実行し、及び、前記旋回指令手段にて左旋回及び右旋回が指令されたときには、前記直進用の無段変速装置を、前記速度指令手段にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、前記旋回用の無段変速装置を旋回用の目標速度になるように変速操作する旋回制御処理を実行するように構成された作業車の旋回制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる作業車の旋回制御装置の従来の構成においては、速度指令手段と、旋回指令手段と、それら指令手段と直進用の無段変速装置及び旋回用の無段変速装置とを連係する機械式の操作連係手段とが備えられ、操作連係手段が、旋回指令手段にて直進が指令されるときには、直進用の無段変速装置の出力を左右の走行装置の夫々に伝達するとともに、直進用の無段変速装置を、速度指令手段にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、旋回用の無段変速装置を、直進用の無段変速装置の速度を検出する速度検出手段の検出速度と略同じ速度になるように変速操作し、旋回指令手段にて左旋回及び右旋回が指令されたときには、直進用の無段変速装置の出力を一方の走行装置に伝達し、旋回用の無段変速装置の出力を他方の走行装置に伝達するとともに、直進用の無段変速装置を、速度指令手段にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、旋回用の無段変速装置を旋回用の目標速度になるように変速操作するように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
すなわち、かかる作業車の旋回制御装置は、直進状態において、直進用の無段変速装置の出力が左右の走行装置の夫々に伝達されることにより、直進状態において、左右各別に設けられた無段変速装置の出力が左右の走行装置の夫々に伝達される構成に比して、それら左右各別に設けられた無段変速装置の製作精度の誤差や経年変化による操作精度の低下等のために直進走行時において左右の走行装置の走行速度のずれを生じ、旋回指令手段にて直進が指令されたとしても作業車が真っ直ぐに進まないといった不都合を回避することができるようにしたものである。
【特許文献１】特許第３１７４５１５号
【０００４】
そして、直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置を変速操作する構成として、機械式の操作連係手段に替えて、マイクロコンピュータ利用の速度制御手段を備えさせることが考えられる。
すなわち、速度制御手段が、旋回指令手段にて直進が指令されるときには、直進用の無段変速装置及び旋回用の無段変速装置のうちの一方の無段変速装置を、速度指令手段にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、他方の無段変速装置を、一方の無段変速装置の速度を検出する速度検出手段の検出速度と同じ速度になるように変速操作する直進制御処理を実行し、及び、旋回指令手段にて左旋回及び右旋回が指令されたときには、直進用の無段変速装置を、速度指令手段にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、旋回用の無段変速装置を旋回用の目標速度になるように変速操作する旋回制御処理を実行することが考えられる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記作業車の旋回制御装置においては、直進制御処理において、直進用の無段変速装置及び旋回用の無段変速装置のうちの一方の無段変速装置が変速操作されると、他方の無段変速装置がその一方の無段変速装置の変速操作に追随する状態でその一方の無段変速装置と同じ速度になるように変速操作されるために、他方の無段変速装置の回転速度が一方の無段変速装置と同じ回転速度になるまでのタイムラグに起因して、旋回用の無段変速装置の回転速度と直進用の無段変速装置の回転速度とがずれることになり、特に、一方の無段変速装置が大きく変速操作されたときなどにおいては、旋回用の無段変速装置の回転速度と直進用の無段変速装置の回転速度とがかなり大きくずれることになる。
【０００６】
このように、旋回用の無段変速装置の回転速度と直進用の無段変速装置の回転速度とがずれると、例えば、旋回指令手段にて直進が指令されるときには、旋回用の無段変速装置を直進用の無段変速装置と同じ速度になるように変速操作するとともに、速度指令手段にて急減速を指令しながら旋回指令手段にて左旋回を指令した場合では、旋回用の無段変速装置の回転速度が直進用の無段変速装置の回転速度よりかなり大きい状態で、直進用の無段変速装置の出力を左右の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態から、直進用の無段変速装置の出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態に切り換わるので、旋回指令手段にて左旋回を指令しているのにもかかわらず一旦右に旋回することになり、そのぶん余計な旋回操作が必要となる等操作性の低下を招く虞があった。
【０００７】
あるいは、旋回指令手段にて直進が指令されるときには、旋回用の無段変速装置を直進用の無段変速装置と同じ速度になるように変速操作するとともに、速度指令手段にて急減速しながら旋回指令手段にて右旋回を指令した場合では、旋回用の無段変速装置の回転速度が直進用の無段変速装置の回転速度よりかなり大きい状態で、直進用の無段変速装置の出力を左右の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態から、直進用の無段変速装置の出力を左側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換わるので、旋回指令手段にて右旋回を指令すると必要以上に右に旋回することになり、思い通りの操作ができない等操作性の低下を招く虞があった。
【０００８】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、速度指令手段にて走行速度を急激に変化させながら旋回指令手段にて左旋回や右旋回を指令したときにおいても、直進状態から左旋回状態や右旋回状態に切換えるときの操作性の低下を回避することができる作業車の旋回制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の作業車の旋回制御装置は、直進用の無段変速装置の出力を左右の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切換え自在な伝動状態切換手段と、直進、左旋回、及び、右旋回を指令する旋回指令手段と、走行速度を指令する速度指令手段と、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置を変速操作する速度制御手段と、前記旋回指令手段にて指令された走行状態となるように前記伝動状態切換手段を切換え操作する走行状態切換用制御手段とが備えられ、前記速度制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されるときには、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置のうちの一方の無段変速装置を、前記速度指令手段にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、他方の無段変速装置を、前記一方の無段変速装置の速度を検出する速度検出手段の検出速度と同じ速度になるように変速操作する直進制御処理を実行し、及び、前記旋回指令手段にて左旋回及び右旋回が指令されたときには、前記直進用の無段変速装置を、前記速度指令手段にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、前記旋回用の無段変速装置を旋回用の目標速度になるように変速操作する旋回制御処理を実行するように構成されたものであって、
その第１特徴構成は、前記速度制御手段が、前記直進制御処理において、前記速度検出手段の検出速度と同じ速度になるように無段変速装置を変速操作する変速操作速度を、前記速度指令手段にて指令された走行速度になるように無段変速装置を変速操作する変速操作速度よりも大きくする状態で、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置を変速操作するように構成されている点にある。
【００１０】
第１特徴構成によれば、旋回指令手段にて直進が指令されるときには、直進用の無段変速装置及び旋回用の無段変速装置のうちの一方の無段変速装置を、速度指令手段にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、他方の無段変速装置を、一方の無段変速装置の速度を検出する速度検出手段の検出速度と同じ速度になるように変速操作することになるが、このような変速操作において、前記速度検出手段の検出速度と同じ速度になるように無段変速装置を変速操作する変速操作速度を、前記速度指令手段にて指令された走行速度になるように無段変速装置を変速操作する変速操作速度よりも大きくすることにより、他方の無段変速装置の回転速度が一方の無段変速装置の回転速度と同じ速度になるまでのタイムラグを極力減らし、旋回用の無段変速装置の回転速度と直進用の無段変速装置の回転速度とが大きくずれることを極力防止できるものとなる。
【００１１】
そして、旋回指令手段にて左旋回及び右旋回が指令されたときには、旋回用の無段変速装置の回転速度が直進用の無段変速装置の回転速度から大きくずれることが無い状態で、直進用の無段変速装置の出力を左右の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態から、直進用の無段変速装置の出力を左右のうちの一方の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の出力を他方の走行装置に伝達する旋回用伝動状態に切り換わるので、例えば、旋回指令手段にて直進が指令されるときには、旋回用の無段変速装置を直進用の無段変速装置と同じ速度になるように変速操作するとともに、速度指令手段にて急減速しながら旋回指令手段にて左旋回を指令した場合において、左旋回を指令しているのにもかかわらず一旦右に旋回することになり、そのぶん余計な旋回操作が必要となったり、速度指令手段にて急減速しながら旋回指令手段にて右旋回を指令した場合において、必要以上に右に旋回することになり、思い通りの操作ができなくなったりする等操作性の低下を的確に回避できるものとなる。
【００１２】
したがって、速度指令手段にて走行速度を急激に変化させながら旋回指令手段にて旋回を指令したときにおいても、直進状態から左旋回状態や右旋回状態に切換えるときの操作性の低下を的確に回避することができる作業車の旋回制御装置を提供するに至った。
【００１３】
本発明の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記速度制御手段が、機械式のサーボ手段と、変速アクチュエータを作動させて変速操作する変速制御手段とを備えて構成され、前記機械式のサーボ手段が、前記直進用の無段変速装置を、前記速度指令手段としての位置変更操作式の変速操作具にて操作位置の変化として指令される走行速度になるように変速操作するように構成され、前記変速制御手段が、前記旋回用の無段変速装置を、前記速度検出手段の検出速度と同じ速度になるように前記変速アクチュエータにて変速操作するように構成されている点を特徴とする。
【００１４】
第２特徴構成によれば、位置変更操作式の変速操作具を操作することにより機械式のサーボ手段にて直進用の無段変速装置を変速操作し、変速制御手段が、速度検出手段の検出速度と同じ速度になるように旋回用の無段変速装置を変速操作することになる。
【００１５】
したがって、変速制御手段の故障の際においても機械式のサーボ手段にて直進用の無段変速装置を変速操作できるものとなって、請求項１を実施するのに好適な手段が得られる。
【００１６】
本発明の第３特徴構成は、上記第１又は第２特徴構成に加えて、前記旋回指令手段が、前記直進を指令する直進用指令位置、その直進用指令位置に隣接位置して前記左旋回を指令する左旋回指令範囲、及び、前記直進用指令位置に隣接位置して前記右旋回を指令する右旋回指令範囲とに亘って移動操作自在に構成され、前記旋回指令手段の操作位置を検出する操作位置検出手段が設けられ、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置が、旋回側の走行装置の走行速度を直進側の走行装置の走行速度より減速させる第１旋回状態、前記旋回側の走行装置を停止させる第２旋回状態、及び、前記旋回側の走行装置の走行方向を前記直進側の走行装置の走行方向とは逆方向に走行させる第３旋回状態とに変速操作されるように構成され、前記左旋回指令範囲及び前記右旋回指令範囲の夫々において、前記旋回指令手段が、前記直進用指令位置から離れる側に操作されるに伴って、第１旋回状態、第２旋回状態、及び、第３旋回状態を順次指令されることを条件として、前記旋回指令手段の前記旋回指令範囲における操作位置と、目標とする旋回状態との関係を人為的に変更設定する旋回操作形態変更設定手段が設けられ、前記速度制御手段が、前記操作位置検出手段の検出情報及び前記旋回操作形態変更設定手段の設定情報に基づいて、前記旋回指令手段の操作位置に対応して求められる旋回状態となるように、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置を変速操作するように構成されている点を特徴とする。
上記第３特徴構成によれば、旋回指令手段が、旋回指令範囲のうちの直進指令位置から離れる側に操作されると、その旋回指令手段の操作位置が操作位置検出手段にて検出され、その操作位置検出手段の検出結果に基づいて、速度検出手段が旋回側の走行装置の走行速度を他方の走行装置の走行速度入り減速させる第１旋回状態、旋回側の走行装置を停止させる第２旋回状態、および、旋回側の走行装置を他方の走行装置の走行方向とは逆方向に走行させる第３旋回状態とに変速操作される。そのとき、速度制御手段は、旋回指令手段の操作位置に対応してあらかじめ設定された目標とする旋回状態とに変速操作されるが、目標とする旋回状態は、旋回操作形態変更設定手段にて人為的に変更設定することができる。すなわち、旋回操作形態変更設定手段にて旋回指令手段の旋回指令範囲での操作位置と目標とする旋回状態との関係を作業者が操作しやすい操作感覚を得られるように任意に変更設定することができる。
【００１７】
したがって、作業者の操作感覚の違いに対応させて、旋回操作を扱いやすいと感じるような操作形態にすることが可能となって、請求項１又は２を実施するのに好適な手段が得られる。
【００１８】
本願発明の第４特徴構成は、上記第３特徴構成に加えて、前記旋回操作形態変更設定手段が、前記第１旋回状態として、前記旋回指令手段が前記直進指令位置から離れる側に操作されるほど、前記旋回側の走行装置の走行速度を前記直進側の走行装置の走行速度より減速させるときの減速量を大きくする形態を設定し、且つ、前記第３旋回状態として、前記旋回指令手段が前記直進指令位置から離れる側に操作されるほど、前記旋回側の走行装置の走行方向を前記直進側の走行装置の走行方向とは逆方向に走行させるときの走行速度を大きくする形態を設定するように構成されている点を特徴とする。
【００１９】
すなわち、前記第１旋回状態では、旋回側の走行装置の走行速度を他方の走行装置の走行速度より減速させるときの減速量を、旋回操作具が直進指令位置から離れるほど大きくすることによって旋回半径が小さくなり、第二旋回状態では、旋回側の走行装置の走行速度は０になることによって一層旋回半径が小さくなり、第３旋回状態では、旋回側の走行装置を他方の走行装置の走行方向とは逆方向に走行させる状態となり、そのときの旋回側の走行装置の走行速度を旋回操作具が直進指令位置から離れるほど大きくすることによってより一層旋回半径が小さくなる。
【００２０】
したがって、ゆるやかな旋回状態から小回り旋回状態にまで変化させることができ、請求項３を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２１】
本発明の第５特徴構成は、上記第１又は第２特徴構成に加えて、前記旋回指令手段が、前記直進を指令する直進用指令位置、その直進用指令位置に隣接位置して前記左旋回を指令する左旋回指令範囲、及び、前記直進用指令位置に隣接位置して前記右旋回を指令する右旋回指令範囲とに亘って移動操作自在に構成され、且つ、前記左旋回指令範囲及び前記右旋回指令範囲の夫々において、直進用指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな旋回状態を指令するように構成され、前記速度制御手段が、前記前記左旋回指令範囲及び前記右旋回指令範囲の夫々において、前記旋回指令手段の前記直進指令位置から離れる方向への移動量が小である小側操作範囲においては、前記旋回指令手段の操作位置の単位あたりの変化に対する旋回力の変化量が小さい鈍感旋回状態となり、且つ、前記直進指令位置から離れる方向への移動量が大である大側操作範囲に操作されるに伴って、前記旋回指令手段の操作位置の単位あたりの変化に対する旋回力の変化量が、前記小側操作範囲における前記旋回力の変化量よりも大きい敏感旋回状態となる形態で、目標とする旋回力を求めて、前記旋回指令手段の指令情報に基づいて、前記目標とする旋回力となるように、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置を変速操作するように構成されていることを特徴とする。
【００２２】
すなわち、前記旋回指令手段を、前記小側操作範囲内において移動させて旋回力を変更調整させる場合には、前記鈍感操作状態となり旋回指令手段の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標とする旋回力の変化量が小さいものとなる。そして、前記小側操作範囲を超えて前記大側操作領域にまで移動させると、操作位置の変化に対して目標とする旋回力の変化量が大きくなるから、旋回指令手段を旋回指令範囲における直進指令位置から離れる方向への移動量が最も大きい最大操作位置に操作した状態における目標とする旋回力を、例えば急旋回させることが可能な大きなものに設定しても、前記大側操作範囲内における旋回指令手段の移動操作範囲を不必要に広くする必要がない。
【００２３】
したがって、旋回指令手段の移動操作範囲を不必要に広くすることなく、最大操作位置に操作した状態では大きな旋回力を得ることが可能でありながらも、小側操作範囲に操作した状態では微調整をしながら緩やかに旋回を行うことが可能となって、請求項１又は２を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２４】
本発明の第６特徴構成は、上記第５特徴構成に加えて、前記小側操作範囲においては前記鈍感操作状態となり、前記大側操作範囲においては前記敏感操作状態となる形態で、前記旋回指令手段の操作位置と前記目標とする旋回力との相関関係を設定するとともに、その相関関係を人為操作指令に基づいて変更操作自在な旋回力設定手段が備えられ、前記速度制御手段が、前記旋回指令手段の指令情報及び前記旋回力設定手段の設定情報に基づいて、前記目標とする旋回力となるように、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置を変速操作する点を特徴とする。
【００２５】
すなわち、旋回指令手段の操作位置と前記目標とする旋回力との相関関係を設定する旋回力設定手段が人為的な操作指令に基づいてその相関関係を変更設定自在に構成されているから、その時の作業状況や作業者の熟練度の違いなどに応じて適切な相関関係に変更させることができる。
【００２６】
したがって、旋回指令手段の操作位置に対する目標とする旋回力を、そのときの作業状況の違いや操作者の旋回操作に対する習熟度の違いなどに応じて、適切な状態で設定させることが可能となって、請求項５を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２７】
本発明の第７特徴構成は、上記第１又は第２特徴構成に加えて、前記旋回指令手段が、前記直進を指令する直進用指令位置、その直進用指令位置に隣接位置して前記左旋回を指令する左旋回指令範囲、及び、前記直進用指令位置に隣接位置して前記右旋回を指令する右旋回指令範囲とに亘って移動操作自在に構成され、且つ、前記左旋回指令範囲及び前記右旋回指令範囲の夫々において、前記直進用指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな旋回状態を指令するように構成され、前記左旋回指令範囲及び前記右旋回指令範囲の夫々において、前記旋回指令手段が、前記直進指令位置から離れる方向への移動量が最大である最大操作位置に操作されたときの旋回力を増減変化させる状態で、前記旋回指令手段の前記旋回操作範囲における操作位置と目標とする旋回力との相関関係を設定変更自在な人為操作式の旋回力変更設定手段が設けられ、前記速度制御手段が、前記旋回指令手段の指令情報及び前記旋回力変更設定手段の設定情報に基づいて、前記旋回指令手段の前記旋回指令範囲における操作位置と前記旋回力変更設定手段にて設定された相関関係にて求められる前記目標とする旋回力となるように、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置を変速操作するように構成されている点を特徴とする。
【００２８】
すなわち、操作者は、旋回指令手段を操作して旋回操作を行なう前に、操作者の熟練度やその時の作業状況に応じて、前記旋回力変更力設定手段を人為操作して、旋回指令手段の操作位置と、目標とする旋回力の相関関係を変更設定する。その変更設定においては、旋回指令手段が、旋回指令範囲のうち移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの旋回力が、増減変化することなる。
【００２９】
したがって、操作者が、大きな旋回力必要であると感じて、旋回指令手段を最大操作位置に操作されたときの旋回力は、旋回力変更設定手段に操作者が適正なものとして人々変更設定された旋回力になるので、適正な旋回力にて旋回操作を行うことができ、請求項１又は２を実施するのに好適な手段が得られる。
【００３０】
本発明の第８特徴構成は、上記第１〜第７特徴構成に加えて、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置の夫々における前記変速用の被操作体の変速位置を検出する一対の変速位置検出手段と、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置の夫々における出力回転速度を検出する一対の変速出力検出手段と、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置の夫々の目標回転速度を指令する目標回転速度指令手段とが備えられ、前記速度制御手段が、前記直進制御処理及び前記旋回制御処理の夫々において、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置の夫々について出力すべき回転速度に対応する前記変速用の被操作体の目標変速位置を求めるために設定された基準情報に基づいて、出力すべき回転速度に対応する前記変速用の被操作体の目標変速位置を求めて、前記一対の変速位置検出手段夫々の検出値が前記変速用の被操作体の目標変速位置になるように前記変速用の被操作体を変速操作するように構成され、且つ、走行制御を実行する走行制御モードと、前記一対の変速位置検出手段夫々の検出値についての較正処理を実行する較正処理モードとに切り換え自在に構成され、前記較正処理モードにおける前記較正処理として、前記前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置の夫々について、前記変速出力検出手段の検出値に基づいて前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置の夫々が基準回転状態になるように前記変速用の被操作体を変速操作し、基準回転状態になった無段変速装置の夫々に対応する前記変速位置検出手段の検出値に基づいて、それら変速位置検出手段についての前記基準情報を較正する点を特徴とする。
【００３１】
すなわち、速度制御手段を較正処理モードに切り替えて、検出値を較正処理を実行することによって、前記目標回転速度指令手段により指令される目標回転速度と、前記被操作体の変速位置との相関関係を示す情報である前記基準情報を、前記変速位置検出手段による実際の検出値に対応させた適正な状態に構成するので、変速位置検出手段の検出誤差や組み立て誤差に起因する左右の変速位置検出手段の実際の変速位置のずれの発生を抑制して、目標回転速度に対応する目標変速位置に正確に設定することができる。
【００３２】
したがって、変速位置検出手段による検出動作や組み付け誤差がある場合でも目標回転速度に対応する目標変速位置に正確に設定することができるものとなって、請求項１〜７を実施するのに好適な手段が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
〔第１実施の形態〕
以下、本発明に係る制御弁及び変速操作装置をコンバインにおける変速操作装置に適用した場合について図面に基づいて説明する。
【００３４】
図１に作業車の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｒ、１Ｌの駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈を受け取って脱穀・選別処理を施す脱穀装置４と、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載するとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を形成することによって構成されている。
【００３５】
次に、このコンバインの伝動構造について説明する。
図２に示すように、直進走行状態における走行速度を高低変速自在な直進用の無段変速装置７と、旋回走行時において旋回中心側に位置する走行装置の走行速度を高低変速自在な旋回用の無段変速装置８と、それらの各無段変速装置７、８からの動力が入力され、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌへの動力が出力されるミッションケース９とを備えて伝動系が構成されている。
【００３６】
前記直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８は、コンバインの車体に搭載されているエンジンからの動力によって駆動される可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａと、その可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａからの供給油で回転駆動される油圧モーター７Ｂ、８Ｂとの対で構成された周知構造の静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）によって構成されている。ちなみに、エンジンの動力は、伝動ベルト１０及び伝動プーリ１１を介して可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａの伝動軸１２に伝達される。
【００３７】
前記ミッションケース９は、その内部に、前記直進用の無段変速装置７の出力軸２０と、前記旋回用の無段変速装置８の出力軸２１との夫々が内挿され、これら両出力軸２０、２１からの動力が左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌに伝達される一方、直進用の無段変速装置７の出力軸２０からの動力が刈取搬送装置３に伝達される構成となっている。尚、前記旋回用の無段変速装置８の出力軸２１には、右側出力ギヤ２１ａと左側出力ギヤ２１ｂとが固着されている。
【００３８】
前記直進用の無段変速装置７の出力軸２０には、副変速用の大小一対の出力ギヤ２０ａ、２０ｂ及び刈取部駆動用の出力ギヤ２０ｃが固着されている。副変速軸２２には、前記出力ギヤ２０ａ、２０ｂが常時噛合する副変速用の小径ギヤ２２ａと大径ギヤ２２ｂとが相対回転自在に支持され、その両ギヤ２２ａ、２２ｂの中間位置に、副変速軸２２と一体回転する副変速用シフトギヤ２２ｄが軸芯方向で摺動自在に外嵌されている。この副変速用シフトギヤ２２ｄを摺動操作することで高低二段に変速操作自在な副変速装置が構成されている。又、副変速軸２２には出力ギヤ２２ｅが固着されており、この出力ギヤ２２ｅに対して、支持軸２３に一体に設けたセンターギヤ２４が常時噛合する状態で設けられている。
【００３９】
前記支持軸２３には、センターギヤ２４を挾む両側に、直進用の無段変速装置７の変速出力を左右一対の走行装置１Ｌ、１Ｒの夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段２７が設けられている。
【００４０】
この伝動状態切換手段２７は、前記左側出力ギヤ２１ａに常時かみ合いの左側外周ギヤ部２５ａを備えたものと前記右側出力ギヤ２１ｂに常時噛み合いの右側外周ギヤ部２５ｂを備えた右側のものとの左右一対の多板式の摩擦クラッチ２５、２５（摩擦式旋回用クラッチの一例）と、前記センターギヤ２４の両側面とこれに対向するシフトギヤ２６との間に形成された左右一対の噛み合いクラッチ２７、２７とで構成されている。そして、左側の摩擦クラッチ２５により、旋回用の無段変速装置８と左側の走行装置１Ｌとの間の伝動を遮断する状態に切り換え可能な左側のクラッチが構成され、右側の摩擦クラッチ２５により、旋回用の無段変速装置８と右側の走行装置１Ｒとの間の伝動を遮断する状態に切り換え可能な右側のクラッチが構成されている。
【００４１】
前記左右のシフトギヤ２６は、回転軸芯方向にシフト操作自在であって、シフト操作することにより噛み合いクラッチ２７が噛み合って伝動入りとなる状態と、噛み合いクラッチ２７が噛み合わない伝動を遮断する状態とに切り換え自在に構成され、また、シフトギヤ２６における摩擦板がシフトギヤ２６の本体部に対してシフト移動自在に構成されており、クラッチ２７の伝動遮断状態において、多板式の摩擦クラッチ２５が圧接して伝動入りとなる状態と、多板式の摩擦クラッチ２５が圧接しない伝動を遮断した状態とに切り換え自在に構成されている。
【００４２】
つまり、左右一対の走行装置１Ｌ、１Ｒへの動力伝達は、噛み合いクラッチ２７が噛み合った伝動入り状態では、直進用の無断変速装置７からの動力が伝達され、摩擦クラッチ２５が圧接した伝動入り状態では、旋回用の無断変速装置８からの動力が伝達され、噛み合いクラッチ２７と摩擦クラッチ２５のいずれもが伝動遮断状態であれば、直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８とのどちらからも動力が伝達されないように構成されている。
【００４３】
前記左右のシフトギヤ２６、２６は夫々、押圧スプリング２９、２９による押圧力にて噛み合いクラッチ２７、２７が噛み合う伝動入り状態に付勢されており、左右のシフトギヤ２６、２６の夫々を押圧スプリング２９、２９による押圧力に抗して遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒでシフト操作することにより、噛み合いクラッチ２７、２７がかみ合わない伝動遮断状態に切り換え操作可能に構成されている。そして、この遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒの操作は、図３に示すように、遮断用電磁弁６３、６４を切り換え操作することにより行うように構成されている。そして、この伝動遮断状態において、操向用油圧シリンダ３０Ｌ、３０Ｒでシフトギヤ２６における摩擦板をシフト操作することにより、摩擦クラッチ２５、２５が圧接する伝動入り状態に切り換え操作可能に構成されている。シフトギヤ２６からはファイナルギア３５を介して左右一対の走行装置に伝達される。このシフトギヤ２６は、噛み合いクラッチ２７が噛み合いしているときも噛み合いしていないときも常時走行装置への伝動系の中継ギヤ３４に噛合するように構成されている。
【００４４】
前記直進用の無段変速装置７は、中立位置から正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっており、又、搭乗運転部６には、直進用の無段変速装置７を操作するための手動操作式の変速操作具１４（速度指令手段の一例）が備えられており、この変速操作具１４は、前後方向に沿って所定の前後操作範囲にわたり手動操作によって揺動可能に構成されている。そして、図３に示すように、可変油圧ポンプ７Ａの直進用斜板１３が油圧サーボ機構ＳＶ（サーボ手段の一例）を介して変速操作具１４に連係され、変速操作具１４の操作指令に基づいて直進用斜板１３（被操作体の一例）の角度を変更することにより油圧モーター７Ｂ側の出力状態を無段階に変更するように構成されている。つまり、変速操作具１４に対する手動操作があれば、その操作に対して油圧サーボ機構ＳＶの作用により油圧操作力にてアシスト操作を行うことにより変速操作を軽く操作することができる構成となっている。
【００４５】
そして、図５に示すように、変速操作具１４が中立域にあり中立状態が指令されていると、前記直進用斜板１３が中立状態となり油圧モーター７Ｂは回転せず停止状態に維持され、変速操作具１４からの指令が前進増速側もしくは後進増速側への変速指令であると、変速操作具１４の操作指令に応じて油圧サーボ機構ＳＶによって直進用斜板１３の角度が正転方向（前進増速方向）もしく逆転方向（後進増速方向）に油圧操作力によって変速操作具１４による指令量だけ傾倒操作され、油圧モーター７Ｂが指令に応じた速度で正転方向又は逆転方向に回転駆動されるように変速操作される構成となっている。
【００４６】
一方、旋回用の無段変速装置８も前記直進用の無段変速装置７と同様に、正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっている。しかし、この旋回用の無段変速装置８は手動操作で変速を行うのではなく、可変油圧ポンプ８Ａの旋回用斜板１５（被操作体の一例）が油圧式の旋回用操作機構１６（変速制御手段の一例）に連係され、この旋回用操作機構１６により斜板角を変更することにより油圧モーター８Ｂ側の出力状態を変更するように構成されている。この旋回用操作機構１６は、図３に示すように、旋回用の無段変速装置８における旋回用斜板１５に連動連結された複動型の変速用油圧シリンダ１７（変速アクチュエータの一例）と、この変速用油圧シリンダ１７に対する作動油の給排状態を切り換え操作する油圧制御ユニットＶＵとを備えて構成されている。前記変速用油圧シリンダ１７は、中立位置から正方向並びに逆方向夫々に操作自在な複動型に構成されており、内装される左右一対のバネ１７ａ、１７ｂの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。
【００４７】
次に、前記油圧制御ユニットＶＵの構成について説明する。
この油圧制御ユニットＶＵは、図４に示すように、変速用油圧シリンダ１７を中立変速位置から正方向及び逆方向夫々に駆動すべく油圧供給状態を制御する油圧パイロット式の制御弁３６を備えて構成されている。この制御弁３６は、中立位置から正方向に移動した正方向出力位置、及び、前記中立位置から逆方向に移動した逆方向出力位置に移動操作自在なスプール３７と、そのスプール３７を前記中立位置に復帰付勢する付勢手段としての一対のコイルバネ３８、３９と、パイロット油路用のリリーフ弁４９とを備えて構成されている。
【００４８】
又、この制御弁３６には、前記スプール３７を正方向に移動させるために作動油が供給される正転用の圧力操作部４０、及び、前記スプール３７を逆方向に移動させるために作動油が供給される逆転用の圧力操作部４１が夫々備えられ、正転用の圧力操作部４０に対する作動油の供給状態を制御するパイロット圧制御用の正転用電磁弁４２と、逆転用の圧力操作部４１に対する作動油の供給状態を制御するパイロット圧制御用の逆転用電磁弁４３が、作動油を供給する供給状態と作動油を排出する排出状態とに切り換え自在で且つ排出状態に復帰付勢される状態で設けられている。
【００４９】
つまり、前記一対のパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３は、図示しない油圧ポンプから供給される作動油を前記各圧力操作部４０、４１に供給する供給状態と油圧ポンプからの供給を停止して圧力操作部４０、４１を排油路４４に接続する排出状態との二位置に切り換え自在な二位置切り換え式の電磁弁で構成され、これらのパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３はバネ４５、４６により前記排出状態に復帰付勢される構成であり、ソレノイド４７、４８に通電して励磁することでバネ４５、４６の付勢力に抗して弁体を操作して前記供給状態に切り換える構成となっている。従って、このパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３は通電を停止すると常に排出状態になりその状態を維持することになる。
【００５０】
そして、前記制御弁３６には、変速用の油圧シリンダ１７の一対の作動油室１７Ａ、１７Ｂに各別に接続される一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２が設けられ、図４に示すような中立位置では、一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２の夫々を入力ポートＩＰ及び排出ポートＤＰのいずれにも接続されない状態となるように構成されている。従って、変速用油圧シリンダ１７はそのときの変速位置をそのまま保持する状態となる。
【００５１】
そして、前記スプール３７が前記正方向出力位置となると、一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２のうちの変速用油圧シリンダ１７の正方向操作用の作動油室１７Ａに接続される一方の正方向出力ポートＯＰ１を入力ポートＩＰに接続し、且つ、変速用油圧シリンダ１７の逆方向操作用の作動油室１７Ｂに接続される逆方向出力ポートＯＰ２を排出ポートＤＰに接続する状態となる。従って、変速用油圧シリンダ１７は正方向（前進増速方向）に移動操作されることになる。
【００５２】
また、前記スプール３７が前記逆方向出力位置となると、前記正方向出力ポートＯＰ１を排出ポートＤＰに接続し、且つ、前記逆方向出力ポートＯＰ２を入力ポートＩＰに接続する状態となる。従って、変速用油圧シリンダ１７は逆方向（後進増速方向）に移動操作される。
【００５３】
上記したような無段変速装置７、８の変速動作について説明を加えると、例えば図５に示すように、斜板１３、１５の変速位置が直進用指令位置Ｎを含む所定幅を有する中立域にあれば変速出力（走行速度）は零となり、斜板１３、１５の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への走行速度が無段階に増速操作され、斜板１３、１５が中立域から所定方向と反対方向に操作されると後進方向への走行速度が無段階に増速操作される構成となっている。
【００５４】
搭乗運転部６には、前記直進を指令する直進用指令位置、その直進用指令位置に隣接位置して前記左旋回を指令しかつその直進用指令位置に対する遠近方向に設定範囲で移動して前記直進用指令位置から離れるほど低い目標速度を指令する左旋回指令範囲、及び、前記直進用指令位置に隣接位置して前記右旋回を指令し且つ前記直進用指令位置に対する遠近方向に設定範囲で移動して前記直進用指令位置から離れるほど低い目標速度を指令する右旋回指令範囲にわたり移動操作自在な旋回レバー５６（旋回指令手段の一例）が設けられている。図３に示すように、その旋回レバー５６の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる旋回レバーセンサ５７（操作位置検出手段の一例）、一対の無段変速装置７、８夫々の出力回転速度を前記出力ギヤ２２ｅ及び右側出力ギヤ２１ａの歯数をカウントすることにより検出する回転センサ５８、５９（速度検出手段の一例）、前記直進用の無段変速装置７の直進用斜板１３の斜板角を検出するポテンショメータ式の直進用変速位置センサ６０（変速位置検出手段の一例）、前記旋回用の無段変速装置８の斜板角を検出するポテンショメータ式の旋回用変速位置センサ６１（変速位置検出手段の一例）、ダイヤル操作により旋回モードを３段階に切り換える旋回モード切換え操作具６２等が備えられ、これらの入力情報に基づいて旋回用操作機構１６及び操向用油圧シリンダ３０Ｒ、３０Ｌ、遮断用油圧シリンダ３０Ｒ、３１Ｌの動作を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈ（速度制御手段、走行状態切換用制御手段の一例）が備えられている。
【００５５】
直進用変速位置センサ６０は、直進用の無断変速装置７における直進用斜板１３の角度（傾倒位置）に応じた電圧が出力されるものであり、その電圧がＡ／Ｄ変換されて直進用検出値として制御装置Ｈに入力され、旋回用変速位置センサ６１は、旋回用の無断変速装置８における旋回用斜板１５の角度（傾倒位置）に応じた電圧が出力されるものであり、その電圧がＡ／Ｄ変換されて旋回用検出値として制御装置Ｈに入力されるように構成されている。
【００５６】
次に、制御装置Ｈによる走行制御について説明を加えると、図６のフローチャートに示すように、旋回レバー５６が中立位置にあるときは、直進走行用の直進制御処理を実行するように構成されている（ステップ５）。つまり、直進用の無段変速装置７を、変速操作具１４にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、旋回用の無段変速装置８を、直進用の無段変速装置７の速度を検出する回転センサ５８、５９の検出速度と同じ速度になるように変速操作する直進制御処理を実行するように構成されている。
【００５７】
このとき、回転センサ５８、５９の検出速度と同じ速度になるように旋回用の無段変速装置８を変速操作する変速操作速度を、変速操作具１４にて指令された走行速度になるように直進用の無段変速装置７を変速操作する変速操作速度よりも大きくする状態で、旋回用の無段変速装置８を変速操作するように構成されている。
【００５８】
旋回レバー５６が中立位置から左右いずれかに旋回操作されると、走行状態切換用制御手段は、旋回中心側つまり旋回方向が右であれば右側の遮断用油圧シリンダ３１Ｒを作動させ且つ右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒを作動させて右側の走行装置１Ｒに旋回用の無段変速装置８の変速動力を伝達させる右旋回用伝動状態に切り換え（ステップ１〜３）、旋回中心側つまり旋回方向が左であれば左側の遮断用油圧シリンダ３１Ｌを作動させ且つ左側の操向用油圧シリンダ３０Ｌを作動させて左側の走行装置１Ｒに旋回用の無段変速装置８の変速動力を伝達させる左旋回用伝動状態に切り換えるように構成されている（ステップ４）。
【００５９】
そして、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの回転方向が同じであってそれらの回転速度の速度比率が旋回レバー５６にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように、旋回用の無段変速装置の目標変速位置を求める旋回制御処理を実行するように構成されている。
【００６０】
前記目標変速位置を求める処理について説明を加えると、旋回レバー５６の旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と旋回半径に対応する速度比率との関係が図８に示すように二次関数に対応する関係として定めて記憶されている。一方、前記直進用変速位置センサ６０からの直進用検出値と、図７に示すような関係の関数とから、旋回用の無段変速装置８の目標変速位置すなわち目標斜板位置を求めるのである。そして、旋回用変速位置センサ６１からの旋回用検出値が目標変速値になるように旋回用操作機構１６の作動を制御して変速操作を行う。ちなみに、直進用の無段変速装置７は変速レバー１４に対する手動操作にて変速位置が調整されることになる。
【００６１】
図７に基づいて説明を加えると、図７のラインＬ１は基準となる直進側の無段変速装置の速度を示し、ラインＬ２は緩旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ３は信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ４は超信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示しており、前記旋回モード切換え操作具６２にて指定された旋回モードが選択されることになる。説明を加えると、ラインＬ２にて示す緩旋回モードでは、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置が反対側の走行装置の走行速度Ｖの約１／３の速度にまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率の変化特性が予め設定されている。ラインＬ３で示す信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が零となるまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。又、ラインＬ４に示す超信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で、反対側の走行装置の速度と同速度になるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。
【００６２】
前記旋回用の無段変速装置８を変速操作するときの前記旋回用操作機構１６の作動を制御する処理について説明する。例えば、旋回レバー５６の操作に伴って旋回用の無段変速装置８を前進増速方向に変速させるときには、前記制御弁３６におけるスプール３７を正方向出力位置に移動操作させる。具体的には、正転用の圧力操作部４０に対するパイロット圧制御用の電磁弁４２におけるソレノイド４７に設定周期毎にオンとオフとを繰り返すパルス電流を供給するようにしており、そのデューティ比に応じて電磁弁４２が供給状態と排出状態に切り換え操作される。そのことによりスプール３７が電磁力によってバネ３９の付勢力に抗して移動操作され、正方向出力位置に移動するのである。旋回用の無段変速装置８を後進増速方向に変速させるときには、前記制御弁３６におけるスプール３７を逆方向出力位置に移動操作させるが、このときは、逆転用の圧力操作部４１に対するパイロット圧制御用の電磁弁４３を同様にして制御することになる。
【００６３】
そして、増速操作によって旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が目標回転速度になると、前記スプール３７を前記中立位置に移動させる。その結果、変速用油圧シリンダ１７から作動油が排出されなくなり変速用油圧シリンダ１７はそのときの変速位置をそのまま保持するのである。尚、逆方向保持位置で保持させる場合にもこのような正方向保持位置での操作を同様な処理を行う。
【００６４】
〔第２実施の形態〕
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置の第２実施形態を説明するが、基本的な構成は、上記第１実施の形態と同様であるので、同様な構成については、第１実施の形態と同じ符号を付け、説明は省略する。
【００６５】
図８に示すように、３種類の異なる旋回モードを、緩旋回モード、信地旋回モード、超信地旋回モードに切り換えるための３接点のモード切換えスイッチ７１、および、上記各モードのうち超信地旋回モードにおける旋回レバーの操作位置と、目標とする旋回状態との関係を人為的に設定変更することができる旋回操作形態変更設定手段としての旋回状態設定器７２とが設けられている。
【００６６】
前記目標変速位置を求める処理について説明を加えると、図９に示すように、図９のラインＬ１は基準となる直進側の無段変速装置の速度を示し、ラインＬ２は緩旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ３は信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ４は超信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示しており、前記旋回モード切換えスイッチ７１にて指定された旋回モードが選択されることになる。説明を加えると、ラインＬ２にて示す緩旋回モードでは、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置が反対側の走行装置の走行速度Ｖの約１／３の速度にまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率の変化特性が予め設定されている。ラインＬ３で示す信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が零となるまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。又、ラインＬ４に示す超信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で、反対側の走行装置の走行速度Ｖの約１／３の速度にまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。
【００６７】
図１０に示すように、旋回状態設定器７２は、調節ボリューム等によって旋回レバー５６の操作量に対する旋回側のクローラ走行装置の走行速度の減速量の変化を直線状態に維持したまま、第２旋回状態になるときの旋回レバー５６の操作位置（図１０の点Ｐ）を、任意の位置に変更調節することが可能な構成になっており、また、旋回レバー５６の操作量に対する旋回側のクローラ走行装置の走行速度の減速量の変化を直線状態から図１１に示すように円弧状態に切り換えたりすることもできる。
【００６８】
〔第３実施の形態〕
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置の第３実施形態を説明するが、基本的な構成は、上記第１実施の形態と同様であるので、同様な構成については、第１実施の形態と同じ符号を付け、説明は省略する。
【００６９】
図１２に示すように、３種類の異なる旋回モードを、緩旋回モード、信地旋回モード、超信地旋回モードに切り換えることができ、しかも、小側操作範囲Ｗ１における旋回レバー５６の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標とする旋回力の変化量、および、前記小側操作範囲Ｗ１における操作領域の幅の夫々について増減調節を行うように構成された３接点のモード切換えスイッチ７１、および、２つのポテンショメータ式の人為操作式の調節操作具７３ａ、７３ｂが設けられている。
【００７０】
前記目標変速位置を求める処理について説明を加えると、図１３に示すように、ラインＬ１は基準となる直進側の無段変速装置の速度を示し、ラインＬ２は緩旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ３は信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ４は超信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示しており、前記モード切換えスイッチ７１にて指定された旋回モードが選択されることになる。但し、このモード切換えスイッチを切換え操作しても前記小側操作範囲Ｗ１の相関関係は変化しない。そして、減速量調節用の調節操作具７３ａが操作されると小側操作範囲Ｗ１の終点位置（図１３の点Ｐ）を車速増減方向（Ｙ方向）に移動調整することができ、操作幅変更用の調節操作具７３ｂが操作されると小側操作範囲Ｗ１の終点位置（図１３の点Ｐ）を操作位置変更方向（Ｘ方向）に移動調整することができる構成となっている。
【００７１】
図１４に示された各ラインは、図１３とは異なり、このモード切換えスイッチを切換え操作することにより、車速増減方向（Ｙ方向）に一定間隔の幅を持った状態で前記小側操作範囲Ｗ１の相関関係を変化させるように構成されている。
【００７２】
図１５に示すように、小側操作範囲Ｗ１、および、大側操作範囲Ｗ２において、各モード毎に格別に異なるラインが形成され、小側操作範囲Ｗ１、大側操作範囲Ｗ２、および、そのつなぎ目部分を含む全範囲にわたって、旋回レバー５６の移動量が大になるほど旋回レバー５６の操作位置の単位量あたりの変化に対して漸次大に変化する形態で２次曲線を描きながら滑らかに変化していくように構成されている。
【００７３】
〔第４実施の形態〕
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置の第４実施形態を説明するが、基本的な構成は、上記第１実施の形態と同様であるので、同様な構成については、第１実施の形態と同じ符号を付け、説明は省略する。
【００７４】
図１６に示すように、旋回力設定手段７４として、領域選択スイッチ７４ａと調節操作具７４ｂとが設けられている。
【００７５】
前記目標変速位置を求める処理について説明を加えると、図１７に示すように、旋回レバー５６が最大操作位置に操作されたときの旋回力を増減変化させる変更調整可能な全範囲として、ラインＬ１に示す速度差ゼロ状態からラインＬ５に示す最大速度差設定状態まで変更調整可能に構成され、そのような特性が予め設定されて、このような変更調整可能な全範囲を３つの領域Ａ、Ｂ、Ｃに区分けして、それら領域Ａ、Ｂ、Ｃのいずれかに切り替える３接点式の領域選択スイッチ７４により領域を切り替えるように構成されている。そして、調節操作具７４ｂは、領域選択スイッチ７４にて選択された領域内において最大操作位置に操作されたときの旋回力を変更調節自在に構成されている。
【００７６】
〔第５実施形態〕
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置の第５実施形態を説明するが、基本的な構成は、上記第１実施の形態と同様であるので、同様な構成については、第１実施の形態と同じ符号を付け、説明は省略する。
図１８に示すように、変速操作具１４の操作位置を検出する変速レバーセンサ８２と、旋回レバー５６の操作位置を検出する旋回レバーセンサ５７とが夫々設けられ、それらは共に回転式のポテンショメータにて構成されている。
【００７７】
前記変速操作具１４及び変速レバーセンサ８２により、走行停止を指令する停止指令位置を含む所定操作範囲内で移動操作自在で、且つ、停止指令位置からの移動操作量が大きくなるほど直進走行状態での目標車速を指令する車速指令手段Ｓ１が構成され、前記旋回レバー５６及び旋回レバーセンサ５７により、車体を直進させる直進指令状態と車体を旋回させる旋回指令状態とに変更自在で、且つ、前記旋回指令状態では、車体の旋回方向並びに旋回半径を指令する旋回状態指令手段Ｓ２が構成される。
【００７８】
又、直進用および旋回用の無段変速装置７、８には、それらの出力回転速度を各別に検出する変速出力検出手段としての直進用および旋回用の回転速度センサ８３、８４と、直進用および旋回用の無段変速装置７、８の変速位置、すなわち、直進用および旋回用の斜板１３、１５の操作角度を検出する変速位置検出手段としての直進用および旋回用の変速位置センサ６０、６１とが夫々備えられている。
【００７９】
そして、油圧シリンダ１７、８１の動作を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが備えられ、この制御装置Ｈは、前記変速レバーセンサ８２および旋回レバーセンサ５７の検出情報に基づいて、直進用および旋回用の無段変速装置７、８の目標回転速度を演算する処理を実行し、求めた夫々の目標回転速度に対応する目標変速位置を設定して、直進用および旋回用の変速位置センサ６０、６１の検出値が前記各目標変速位置になるように各変速用油圧シリンダ１７、８１の作動を制御する走行制御を実行するよう構成されている。
【００８０】
従って、制御装置Ｈを利用して、前記車速指令手段Ｓ１及び前記旋回状態指令手段Ｓ２の夫々の指令情報に基づいて、指令された走行状態に対応するように、直進用および旋回用の無段変速装置７、８の目標回転速度を求める演算手段１００、及び、前記走行制御を実行する走行制御手段１０１が構成される。又、前記車速指令手段Ｓ１、前記旋回状態指令手段Ｓ２、および、前記演算手段１００により、一対の無段変速装置の夫々の目標回転速度を指令する目標回転速度指令手段ＭＯが構成される。
【００８１】
つまり、前記制御装置Ｈは、前記旋回レバー５６が直進指令位置に操作されて直進が指令されている状態で、変速操作具１４が操作可能範囲のほぼ中間に位置する中立位置に操作されると走行停止状態となり、中立位置から前進側へ揺動操作されるとそれに伴って前進側への走行速度が無段階で増速され、中立位置から後進側へ操作されるとそれに伴って後進側への走行速度が無段階で増速されるように、また、変速操作具１４が所定位置で固定されると、その位置にて指令される目標走行速度で車体が直進走行するように、直進用の油圧シリンダ８１の作動を制御する。
【００８２】
そして、直進用の無段変速装置７を、変速操作具１４にて指令される速度になるように変速操作し、且つ、旋回用の無段変速装置８を、直進用の無段変速装置７の速度と同じ速度になるように変速操作するように構成されている。
【００８３】
このとき、直進用の無段変速装置７の速度と同じ速度になるように旋回用の無段変速装置８の旋回用斜板１５を変速操作する変速操作速度を、変速操作具１４にて指令された走行速度になるように直進用の無段変速装置７の直進用斜板１３を変速操作する変速操作速度よりも大きくする状態で、旋回用の無段変速装置８を変速操作するように構成されている。
【００８４】
そして、制御装置Ｈは、変速操作具１４が操作されて所定速度で走行しているときに、旋回レバー５６が直進指令位置から左右いずれかの旋回指令範囲に揺動操作されると、前記直進指令位置から離れる側に操作されるほど旋回半径が小さくなる旋回状態となるように、前記各油圧シリンダ１７、８１の作動を制御する。
【００８５】
先ず、前記旋回レバー５６による旋回指令の構成について説明する。旋回走行が指令されると、この旋回レバー５６が、旋回指令範囲のうちの直進指令位置から離れる側に操作されるほど旋回半径を小さくする旋回状態となるように制御が実行されるが、その旋回操作を行うときの旋回レバー５６の前記旋回指令範囲での操作位置と目標とする旋回状態との関係を、基本的には３種類の異なる旋回モードに切り換えることができる構成となっている。つまり、上記したような旋回モードを、緩旋回モード、信地旋回モード、超信地旋回モードの３つ旋回モードに切り換えるための３接点式のモード切換スイッチ７１が設けられており、このモード切換スイッチ７１による切換指令が制御装置Ｈに与えられて、制御装置Ｈは、その切換指令に基づいて、旋回モードを切り換えるように構成されている。
【００８６】
一方、変速操作具１４の操作位置に対する目標車速の変化の特性が予め設定されて記憶されており、制御装置Ｈは、上記したような旋回レバー５６の操作による左右の走行装置の速度比率の特性と、変速操作具１４の操作位置にて定まる目標車速とに基づいて、直進用および旋回用の無段変速装置７、８の目標回転速度を求める処理を実行する。そして、図２０に示すように、各目標回転速度に対応する直進用および旋回用の斜板１３、１５の目標変速位置を求めるために設定された基準情報に基づいて、上記したようにして求めた目標回転速度に対応するような直進用および旋回用の斜板１３、１５の目標変速位置を夫々設定して、直進用および旋回用の変速位置センサ６０、６１にて検出される直進用および旋回用の斜板１３、１５の変速位置が夫々の目標変速位置になるように、対応する油圧シリンダ１７、８１を制御する。図２０中に特性線が２本存在するのは、直進用および旋回用の変速位置センサ６０、６１の実測値に基づいて較正して各別に夫々設定されたものである。検出値較正処理については後で詳述する。
【００８７】
以下、制御フローチャートに基づいて、制御装置による較正処理の制御動作について具体的に説明する。制御装置Ｈは、その制御モードとして、走行制御を実行する通常制御モードと、検出値較正処理を行う調整モードとに切り換え自在に構成されており、図示しない切り換え指令スイッチをオンしている状態で電源を投入することによって前記調整モードを指令することができる構成となっており、この切り換え指令スイッチは通常の使用者は操作できないようになっており、通常の使用時には通常制御モードが指令される。
【００８８】
前記検出値較正処理として、前記各回転速度センサ８３、８４の検出情報に基づいて、直進用および旋回用の無段変速装置７、８の夫々が基準回転状態になるように直進用および旋回用の油圧シリンダ１７、８１を自動的に作動させて、その作動によって、直進用および旋回用の無段変速装置の夫々が前記基準回転状態になったときの直進用および旋回用の変速位置センサ６０、６１の検出値に基づいて、図２０に示すような目標回転速度に対する目標変速位置の相関関係（基準情報）を較正するよう構成されている。又、前記検出値較正処理において、前記基準回転状態として、前記直進用および旋回用の無段変速装置の夫々が最大速度又はそれに近い速度である高速側基準回転状態、および、零速又はそれに近い速度である低速側基準回転状態の夫々において、前記直進用および旋回用の変速位置センサ１３、１５の検出値を求めて、前記各状態夫々の検出値に基づいて前記基準情報を較正するよう構成されている。尚、このような検出値較正処理は、コンバインの製造工程における出荷前の段階において、又は、変速位置センサ４６，４７が故障して新たなものに取り替えられたような場合に、検査工程の検査員やメンテナンス作業員により行われるものであって、農作業を行う通常の使用者が行うものではない。
【００８９】
以下、調整モードにおける具体的な制御動作について説明する。図２１に示すように、通常制御モードでは起動指令があると前記走行制御を実行することになる（ステップ２０、２１、２２、２３）。そして、切り換え指令スイッチをオンしている状態で電源を投入すると、調整モードが設定され、予め設定されている起動条件が成立すると、検出値較正処理を実行する（ステップ２４、２５、２６）。前記起動条件としては、エンジンが起動していること、アクセル設定値が最大値に操作されていること、副変速装置が中立状態に切り換えられていることの各条件が満たされていることである。従って、これらの条件が満たされていなければ、制御装置Ｈは、調整モードには切り換わらないようになっている。
【００９０】
次に、１つの変速位置センサにおける中立位置から前進方向に変化させるときの相関関係を較正するための２つの検出値を求めるときの検出値較正処理を例にとって説明する。
尚、このような処理は、前記直進用および旋回用の変速位置センサ４６、４７の夫々について、前進方向及び後進方向の夫々における操作に対応させて各別に合計４回実行されることになる。図２２、図２３に示すように、対象となる変速位置センサにおける中立位置の検出値（中立値）を読み込んでいなければその値を読み込む（ステップ３１、３２）。因みに、変速操作を行っていない状態では、復帰付勢力によって斜板１３、１５は常に中立位置に復帰付勢されている。中立値を読み込んだ後は、変速用油圧シリンダ１７(又は８１)を駆動して対象となる斜板１３（又は１５）を最大速度で前進方向に向けて自動的に移動操作させる（ステップ３３、３４）。
【００９１】
又、そのとき、回転速度センサ８３（又は８４）にて変速出力を設定単位時間毎に読み込みながら出力変化を監視するようにしており、その回転速度センサ８３（又は８４）にて検出される変速出力が１秒間変化しない状態が検出されると、図１９中のＰ１点で示される前進側の機械的に変位可能な最大変化位置に対応する値であると判断して、前進方向に向けての移動操作を停止して、油圧シリンダ１７（又は８１）を駆動して斜板１３（又は１５）を最小速度で後進方向に向けて自動的に移動操作させる（ステップ３５、３６）。このとき、回転速度センサ８３（又は８４）の検出値に基づいて変速出力が変化しているか否かを検出し、油圧シリンダ１７（又は８１）の各電磁弁４２、４３のパルスのデューティ比が小さすぎて変速が行われていないと判断すると、デューティ比を少し大き目の値に変更させる（ステップ３７、３８）。そして、回転速度センサ８３（又は８４）にて検出される変速出力（回転速度）が変速調節可能範囲の最大出力（最高回転速度）（図１９の点Ｐ２）になると、そのときの変速位置センサ６０（又は６１）の検出値を最大出力値として読み込む（ステップ３９、４０）。このときの状態が前記高速側基準回転状態に対応する。
【００９２】
次に、変速位置センサ６０（又は６１）における零速位置の検出値（零速値）を読み込んでいなければ（ステップ４１）、斜板１３（又は１５）を最小速度で後進方向に向けて自動的に移動操作させる操作を実行するが、そのとき、検出値が設定以上であって、零速位置までの差異が大きければ最大速度で移動操作させる（ステップ４２、４３、４４）。このときにおいても、回転速度センサ８３（又は８４）の検出値に基づいて、変速出力が変化しているか否かを検出し、デューティ比が小さすぎて変速が行われていないと判断すると、デューティ比を少し大き目の値に変更させる（ステップ４５、４６）。そして、回転速度センサにて検出される変速出力（回転速度）として零速が検出されると（図１９の点Ｐ３になると）、そのときの変速位置センサ６０（又は６１）の検出値を零速値として読み込み、処理を終了する（ステップ４７、４８）。この零速値の読み込み状態が前記低速側基準回転状態に対応する。
【００９３】
そして、このようにして検出された２点（Ｐ２，Ｐ３）の検出値に対応するように、基準情報を適正な値に較正して、その基準情報を記憶しておくのである。尚、上記各２点間の中間位置の値は直線補間によって規定されることになる。このような処理は、前記各変速位置センサ６０、６１の夫々について、前進方向及び後進方向の夫々における操作に対応させて各別に合計４回実行され、図２０に、２本のラインＬ１、Ｌ２にて示すように、各別の実際の検出値に対応させて、左右一対の変速位置センサ６０、６１について夫々異なる較正情報として設定され、それらが記憶されることになる。
【００９４】
〔別実施の形態〕
（１）上記実施の形態のうち、第１〜４実施形態では、速度制御手段が、機械式のサーボ手段と、変速アクチュエータを作動させて変速操作する変速制御手段とを備えて構成されるものを例示したが、速度制御手段が、２つの変速アクチュエータを作動させて変速操作する変速制御手段を備えて構成されるものであってもよい。そのような場合において、旋回用の無段変速装置８を、変速操作具１４にて指令される速度になるように変速操作し、且つ、直進用の無段変速装置７を、旋回用の無段変速装置８の速度と同じ速度になるように変速操作するように構成してもよい。
【００９５】
（２）上記実施の形態のうち、第５実施形態では、直進用の無段変速装置７を、変速操作具１４にて指令される速度になるように変速操作し、且つ、旋回用の無段変速装置８を、直進用の無段変速装置７の速度と同じ速度になるように変速操作するように構成されているが、上記のように、旋回用の無段変速装置８を、変速操作具１４にて指令される速度になるように変速操作し、且つ、直進用の無段変速装置７を、旋回用の無段変速装置８の速度と同じ速度になるように変速操作するように構成してもよい。
【００９６】
（３）上記実施の形態では、前記制御弁が、パイロット油圧によりスプールが移動操作される状態で油圧パイロット操作式に構成され、正転用の圧力操作部や逆転用の圧力操作部に作動用流体としての作動油が供給されるものを例示したが、作動油を供給するものに限らず空気圧にて操作されるもの等、他の流体を用いて操作するものでもよく、又、作動用流体を用いるものに限らず、ソレノイド等を用いて電磁力にてスプールを移動操作させるようにしてもよい。
【００９７】
（４）上記実施の形態では、旋回レバーの移動操作量をポテンショメータにて検出して、旋回レバーの操作に伴って旋回用の無段変速装置を無段階に変速操作させる構成としたが、このような構成に限らず、例えば、旋回レバーの移動操作量の変位を複数のスイッチで段階的に検出するようにしたり、旋回指令用のスイッチを押し操作する時間で旋回半径を異ならせるように指令する構成等、各種の形態で実施してもよい。
【００９８】
（５）上記実施の形態では、前記制御弁を、旋回用の無段変速装置を変速操作する変速操作装置に適用したものを例示したが、前記制御弁は、複動型の被制御対象、例えば流体圧シリンダ等を切り換え制御するものであれば、変速操作装置に限らずどのような装置にも適用することができる。
【００９９】
（６）上記実施の形態では、左右一対の直進用クラッチを、左右一対の噛み合いクラッチとして構成したものを例示したが、これに代えて右一対の直進用クラッチを、多板式の摩擦クラッチとして構成してもよい。
【０１００】
（７）上記実施の形態では、変速操作装置が備えられる車両としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず、トラクターやその他の農作業機でもよく建設用作業車等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】第１実施の形態におけるコンバインの全体側面図
【図２】第１実施の形態における伝動構造を示す概略構成図
【図３】第１実施の形態における制御ブロック図
【図４】第１実施の形態における油圧制御ユニットの構成を示す図
【図５】第１実施の形態における変速位置と変速出力との関係を示す図
【図６】第１実施の形態における制御動作のフローチャート
【図７】第１実施の形態における旋回レバーの操作位置と速度比率との関係を示す図
【図８】第２実施の形態における制御ブロック図
【図９】第２実施の形態における変速位置と変速出力との関係を示す図
【図１０】第２実施の形態における変速位置と変速出力との関係を示す図
【図１１】第２実施の形態における変速位置と変速出力との関係を示す図
【図１２】第３実施の形態における制御ブロック図
【図１３】第３実施の形態における変速位置と変速出力との関係を示す図
【図１４】第３実施の形態における変速位置と変速出力との関係を示す図
【図１５】第３実施の形態における変速位置と変速出力との関係を示す図
【図１６】第４実施の形態における制御ブロック図
【図１７】第４実施の形態における変速位置と変速出力との関係を示す図
【図１８】第５実施の形態における制御ブロック図
【図１９】第５実施の形態における変速位置と変速出力を示す図
【図２０】第５実施の形態における目標回転速度と目標変速位置との関係を示す図
【図２１】第５実施の形態における制御動作のフローチャート
【図２２】第５実施の形態における制御動作のフローチャート
【図２３】第５実施の形態における制御動作のフローチャート
【符号の説明】
【０１０２】
１Ｌ        左側の走行装置
１Ｒ        右側の走行装置
７          直進用の無段変速装置
８          旋回用の無段変速装置
１４        速度指令手段（変速操作具）
１５        被操作体（旋回用斜板）
１６、８０  変速制御手段（旋回用操作機構）
２７        伝動状態切換手段
５６        旋回指令手段（旋回レバー）
５８、５９  速度検出手段（回転センサ）
６０        変速位置検出手段（直進用変速位置センサ）
６１        変速位置検出手段（旋回用変速位置センサ）
７２        旋回操作形態変更設定手段（旋回状態設定器）
７４        旋回力設定手段
Ｈ          速度制御手段、走行状態切換用制御手段
ＭＯ        目標回転速度指令手段
ＳＶ        サーボ手段（油圧サーボ機構）
【図１】
2006096134.tif 000003
【図２】
2006096134.tif 000004
【図３】
2006096134.tif 000005
【図４】
2006096134.tif 000006
【図５】
2006096134.tif 000007
【図６】
2006096134.tif 000008
【図７】
2006096134.tif 000009
【図８】
2006096134.tif 000010
【図９】
2006096134.tif 000011
【図１０】
2006096134.tif 000012
【図１１】
2006096134.tif 000013
【図１２】
2006096134.tif 000014
【図１３】
2006096134.tif 000015
【図１４】
2006096134.tif 000016
【図１５】
2006096134.tif 000017
【図１６】
2006096134.tif 000018
【図１７】
2006096134.tif 000019
【図１８】
2006096134.tif 000020
【図１９】
2006096134.tif 000021
【図２０】
2006096134.tif 000022
【図２１】
2006096134.tif 000023
【図２２】
2006096134.tif 000024
【図２３】
2006096134.tif 000025