(57)【要約】【課題】小型化に好適な多関節指機構を提供する。【解決手段】従動プーリ１４を関節５の軸５ａに接続固定し、従動プーリ１４を連結片２ａを介して指胴部２に連結しており、モータ１１の出力軸の回転を各ワイヤー２５を介して従動プーリ１４に伝達して、従動プーリ１４、関節５の軸５ａ、及び指胴部２を共に回転させている。このため、従来の様に中間プーリを必要とせず、指胴部２（各関節５、６間の距離）を短くすることができる。【選択図】図３
2006192523.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの関節を回転させて、屈伸動作を行う多関節指機構において、
関節を回転させるための駆動源と、
関節と共に回転する様に該関節に設けられたプーリと、
前記駆動源と前記プーリ間に張設されて、該プーリに固定接続された一対のワイヤーとを備え、
前記駆動源により前記各ワイヤーのいずれかを引き込んで、前記プーリを回転させ、前記関節を回転させることを特徴とする多関節指機構。
【請求項２】
前記各ワイヤーを前記関節のプーリと前記駆動源のプーリ間に張設しており、
該各プーリの少なくとも一方は、各ワイヤーにそれぞれ固定接続された第１及び第２プーリを重ね合わせて支持したものであり、第１及び第２プーリの相対的な回転及び固定が可能であることを特徴とする請求項１に記載の多関節指機構。
【請求項３】
前記関節を回転させるための前記駆動源と該関節間に他の関節を有し、該各関節間の距離を調節する距離調節手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の多関節指機構。
【請求項４】
前記関節を回転させるための前記駆動源と該関節間に他の関節を有し、該他の関節に各ワイヤーを掛け渡して支持するアイドラプーリを設け、
前記他の関節の軸に対して前記アイドラプーリを該軸方向に移動自在に支持したことを特徴とする請求項１に記載の多関節指機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンドに好適な多関節指機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知の様にロボットハンドの指を屈伸させるための駆動機構としては、プーリとワイヤーを組み合わせたものやギヤを組み合わせたもの等、多種多様なものが既に提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、プーリとワイヤーを組み合わせた多関節型マニピュレータ機構と称するものが開示されている。ここでは、図１５に示す様に各リンク部材１０１、１０２、１０３を各関節１０４、１０５により連結し、各関節１０４、１０５にそれぞれの関節プーリ１０６、１０７を設け、各リンク部材１０２、１０３にそれぞれの中間プーリ１０８、１０９を設けている。そして、各ワイヤー１１１、１１２を各関節プーリ１０６、１０７及び各中間プーリ１０８、１０９間で交差する様に張設し、各ワイヤー１１１、１１２の先端１１１ａ、１１２ａをリンク部材１０３に接続固定している。
【０００４】
この様な構成においては、ワイヤー１１１を左方向に引くと、ワイヤー１１１の張設経路が短くなって、関節１０５が回転して曲がり、またワイヤー１１２を左方向に引くと、ワイヤー１１２の張設経路が短くなって、関節１０５が回転して元に戻る。換言すれば、各ワイヤー１１１、１１２のテンションの差により関節１０５回りのモーメントが生じ、関節１０５が回転する。
【特許文献１】特開２００４−２２３６８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のマニピュレータ機構では、中間プーリをリンク部材に設けているので、リンク部材が長くなりかつ大型化するという問題があった。特に、中間プーリ１０９を指先に相当するリンク部材１０３に設けると、この指先のリンク部材１０９が長くなり過ぎ、マニピュレータ機構のサイズ及び形状と人の指のそれとの差異が著しくなった。
【０００６】
このため、中間プーリを小型化して、リンク部材を短くかつ小型化することが考えられるが、ワイヤーを中間プーリに掛けているので、中間プーリの小型化には限界があった。これは、ワイヤーが複数の素線を撚ったものであることから、中間プーリの径が小さくなって、中間プーリに掛けられたワイヤーの曲率が大きくなると、ワイヤーの各素線のテンションに大きなバラツキが生じ、ワイヤーのテンションの安定的な維持が困難になるためである。一般には、プーリ径をワイヤーの素線径の２００〜３００倍程度に設定することが推奨されている。例えば、ワイヤーの素線径が０．０５ｍｍであるならば、プーリ径を１０ｍｍ〜１５ｍｍ程度にする必要がある。
【０００７】
従って、中間プーリの小型化によりリンク部材を短くかつ小型化することは殆ど不可能であり、延いてはマニピュレータ機構そのものの小型化並びにロボットハンドの小型化もできなかった。
【０００８】
そこで、本発明は、上記従来の問題に鑑みてなされたものであり、小型化に好適な多関節指機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明は、少なくとも１つの関節を回転させて、屈伸動作を行う多関節指機構において、関節を回転させるための駆動源と、関節と共に回転する様に該関節に設けられたプーリと、前記駆動源と前記プーリ間に張設されて、該プーリに固定接続された一対のワイヤーとを備え、前記駆動源により前記各ワイヤーのいずれかを引き込んで、前記プーリを回転させ、前記関節を回転させている。
【００１０】
また、本発明においては、前記各ワイヤーを前記関節のプーリと前記駆動源のプーリ間に張設しており、該各プーリの少なくとも一方は、各ワイヤーにそれぞれ固定接続された第１及び第２プーリを重ね合わせて支持したものであり、第１及び第２プーリの相対的な回転及び固定が可能である。
【００１１】
あるいは、本発明においては、前記関節を回転させるための前記駆動源と該関節間に他の関節を有し、該各関節間の距離を調節する距離調節手段を備えている。
【００１２】
また、本発明においては、前記関節を回転させるための前記駆動源と該関節間に他の関節を有し、該他の関節に各ワイヤーを掛け渡して支持するアイドラプーリを設け、前記他の関節の軸に対して前記アイドラプーリを該軸方向に移動自在に支持している。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の多関節指機構によれば、一対のワイヤーを駆動源と関節のプーリ間に張設して、該各ワイヤーをプーリに固定接続しており、駆動源により各ワイヤーのいずれかを引き込んで、プーリを回転させ、関節を回転させている。すなわち、駆動源の駆動力を各ワイヤーを通じて関節のプーリに伝達し、関節を回転させている。このため、従来の様に中間プーリを必要とせず、各関節間を短くすることができ、多関節指機構を小型化することができる。また、この多関節指機構を適用したロボットハンドも小型化することができ、人の手作業と同等の作業を行うことが可能になる。
【００１４】
また、各ワイヤーを関節のプーリと駆動源のプーリ間に張設しており、該各プーリの少なくとも一方が各ワイヤーにそれぞれ固定接続された第１及び第２プーリからなり、第１及び第２プーリの相対的な回転及び固定が可能である。この場合は、第１及び第２プーリを相対的に回転させて、各ワイヤーのテンションを調節することができ、この後に第１及び第２プーリを固定して、各ワイヤーのテンションを維持することができる。
【００１５】
あるいは、駆動源と該関節間に他の関節を有し、該各関節間の距離を調節する距離調節手段を有する。この場合は、各関節間の距離を調節して、各ワイヤーのテンションを調節することができる。
【００１６】
更に、関節を回転させるための駆動源と該関節間に他の関節を有し、該他の関節に各ワイヤーを掛け渡して支持するアイドラプーリを設け、他の関節の軸に対してアイドラプーリを該軸方向に移動自在に支持している。この場合は、ワイヤーのテンションが最小となる様にアイドラプーリが軸方向に移動して、ワイヤーの張設経路が最短距離になる。このため、ワイヤーのテンションを常に略一定に維持することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明の多関節指機構の一実施形態を示す斜視図である。本実施形態の多関節指機構１は、例えばロボットハンドの指として適用されるものであり、中空の各指胴部２、３、及び中空の指先部４を有しており、関節５に対応する軸５ａにより指胴部２を手の平に相当するベース（図示せず）で回転自在に支持し、関節６に対応する軸６ａにより指胴部３を指胴部２に対して回転自在に支持し、関節７に対応する軸７ａにより指先部４を指胴部３に対して回転自在に支持している。
【００１９】
尚、図１においては、後で述べる各軸のアイドラプーリやワイヤー等を省略している。
【００２０】
図２は、手の平のベース上の各モータ１１、１２、１３、及び各指胴部２、３と指先部４等の断面を示す平面図である。手の平のベース（図示せず）には、関節５に対応する軸５ａを支持するための一対の支持片１０ａを設けている。この軸５ａには、該軸５ａと共に回転する従動プーリ１４を接続固定し、また各アイドラプーリ１５、１６を該軸５ａ並びに従動プーリ１４に対して回転自在に支持し、かつ各アイドラプーリ１５、１６を軸方向に移動自在に支持している。従動プーリ１４には、指胴部２の連結片２ａを接続固定しており、指胴部２が関節５周りで従動プーリ１４と共に回転する。
【００２１】
また、指胴部２の先端側で関節６に対応する軸６ａを支持している。軸６ａには、該軸６ａと共に回転する従動プーリ１８を接続固定し、アイドラプーリ１９を該軸６ａ並びに従動プーリ１８に対して回転自在に支持し、かつアイドラプーリ１９を軸方向に移動自在に支持している。従動プーリ１８には、指胴部３の連結片３ａを接続固定しており、指胴部３が関節６周りで従動プーリ１８と共に回転する。
【００２２】
更に、指胴部３の先端側で関節７に対応する軸７ａを支持している。軸７ａには、該軸７ａと共に回転する従動プーリ２２を接続固定している。従動プーリ２２には、指先部４の連結片４ａを接続固定しており、指先部４が関節７周りで従動プーリ２２と共に回転する。
【００２３】
図３は、手の平のベース上の各モータ１１、１２、１３、及び指胴部２等を示す側面図である。図２及び図３に示す様にモータ１１の出力軸のモータプーリ２４と軸５ａの従動プーリ１４には、２本のワイヤー２５を張設している。
【００２４】
図４は、張設された状態の各ワイヤー２５の形状を示す斜視図である。図４に示す様に各ワイヤー２５は、各プーリ２４、１４間で交差して張設され、それらの一端Ｐ１をモータプーリ２４に固定され、それらの他端Ｐ２を従動プーリ１４に固定されている。
【００２５】
モータ１１の出力軸が回転すると、モータプーリ２４が回転し、このモータプーリ２４の回転が各ワイヤー２５を介して従動プーリ１４に伝達され、従動プーリ１４が軸５ａ及び連結片２ａと共に回転し、指胴部２が関節５周りで回転する。
【００２６】
図５は、ベース上の各モータ１１、１２、１３、指胴部２の断面、及び指胴部３等を示す側面図である。図２及び図５に示す様にモータ１２出力軸のモータプーリ２６と、軸５ａのアイドラプーリ１５と、軸６ａの従動プーリ１８とには、２本のワイヤー２７を張設しており、各ワイヤー２７を中空の指胴部２に通している。
【００２７】
図６は、張設された状態の各ワイヤー２７の形状を示す斜視図である。図６に示す様に各ワイヤー２７は、各プーリ２６、１５間で交差し、各プーリ１５、１８間でも交差して張設され、それらの一端Ｐ１をモータプーリ２６に固定され、それらの他端Ｐ２を従動プーリ１８に固定されている。
【００２８】
モータ１２の出力軸が回転すると、モータプーリ２６が回転し、このモータプーリ２６の回転が各ワイヤー２７を介してアイドラプーリ１５及び従動プーリ１８に伝達され、アイドラプーリ１５が空転し、従動プーリ１８が軸６ａ及び連結片３ａと共に回転し、指胴部３が関節６周りで回転する。
【００２９】
図７は、ベース上の各モータ１１、１２、１３、各指胴部２、３の断面、及び指先部４等を示す側面図である。図２及び図７に示す様にモータ１３出力軸のモータプーリ２８と、軸５ａのアイドラプーリ１６と、軸６ａのアイドラプーリ１９と、軸７ａの従動プーリ２２とには、２本のワイヤー２９を張設しており、各ワイヤー２９を中空の各指胴部２、３に通している。
【００３０】
図８は、張設された状態の各ワイヤー２９の形状を示す斜視図である。図８に示す様に各ワイヤー２９は、各プーリ２８、１６間で交差し、各プーリ１６、１９間、各プーリ１９、２２間でもそれぞれ交差して張設され、それらの一端Ｐ１をモータプーリ２８に固定され、それらの他端Ｐ２を従動プーリ２２に固定されている。
【００３１】
モータ１３の出力軸が回転すると、モータプーリ２８が回転し、このモータプーリ２８の回転が各ワイヤー２９を介してアイドラプーリ１６、アイドラプーリ１９、及び従動プーリ２２に伝達され、各アイドラプーリ１６、１９が空転し、従動プーリ２２が軸７ａ及び連結片４ａと共に回転し、指先部４が関節７周りで回転する。
【００３２】
この様な構成の多関節指機構１では、各モータ１１、１２、１３をそれぞれ駆動制御して、各指胴部２、３及び指先部４を別々に回転させ、この多関節指機構１を屈伸動作させることができ、その自由度が３である。
【００３３】
また、この多関節指機構１では、従動プーリ１４を関節５の軸５ａに接続固定し、従動プーリ１４を連結片２ａを介して指胴部２に連結しており、モータ１１の出力軸の回転を各ワイヤー２５を介して従動プーリ１４に伝達して、従動プーリ１４、関節５の軸５ａ、及び指胴部２を共に回転させている。このため、従来の様に中間プーリを必要とせず、指胴部２（各関節５、６間の距離）を短くすることができる。
【００３４】
同様に、従動プーリ１８を関節６の軸６ａに接続固定し、従動プーリ１８を連結片３ａを介して指胴部３に連結しており、モータ１２の出力軸の回転を各ワイヤー２７を介して従動プーリ１８に伝達して、従動プーリ１８、関節６の軸６ａ、及び指胴部３を共に回転させているので、従来の様に中間プーリを必要とせず、指胴部３（各関節６、７間の距離）を短くすることができる。あるいは、従動プーリ２２を関節７の軸７ａに接続固定し、従動プーリ２２を連結片４ａを介して指先部４に連結しており、モータ１３の出力軸の回転を各ワイヤー２９を介して従動プーリ２２に伝達して、従動プーリ２２、関節７の軸７ａ、及び指先部４を共に回転させているので、やはり指胴部４を短くすることができる。
【００３５】
従って、各指胴部２、３及び指先部４を短くすることができ、多関節指機構１そのものを小型化することができる。また、この多関節指機構１を適用したロボットハンドも小型化することができ、人の手作業と同等の作業を行うことが可能になる。
【００３６】
仮に、ロボットハンドのサイズや形状が人の手のそれと全く異なると、ロボットハンドにより人が用いる道具等を扱えず、人の手作業を代行することができなくなる。
【００３７】
また、この多関節指機構１では、軸５ａのアイドラプーリ１５を軸方向に移動自在に支持していることから、各ワイヤー２７のテンションが最小になる様にアイドラプーリ１５が軸方向に移動して、各ワイヤー２７の張設経路が最短距離になる。これにより、各ワイヤー２７のテンションが常に略一定に維持される。
【００３８】
同様に、軸５ａのアイドラプーリ１６及び軸６ａのアイドラプーリ１９を軸方向に移動自在に支持していることから、各ワイヤー２９のテンションが最小になる様に各アイドラプーリ１６、１９が軸方向に移動して、各ワイヤー２９の張設経路が最短距離になる。これにより、各ワイヤー２９のテンションが常に略一定に維持される。
【００３９】
例えば、図９（ａ）に示す様に多関節指機構１を上方から見て、各ワイヤー２９が略直線状に架設されている状態で、モータ１３の出力軸の回転を各ワイヤー２９を介して従動プーリ２２に伝達して、従動プーリ２２を回転させると、各ワイヤー２９がアイドラプーリ１９の溝１９ａ内で回転移動する。このとき、アイドラプーリ１９の溝１９ａ内での各ワイヤー２９の巻き付き箇所が移動して、各ワイヤー２９が軸６ａの方向にも移動する。これに伴って、図９（ｂ）に示す様に各ワイヤー２９のテンションが最小になる様にアイドラプーリ１９が矢印Ａの軸方向に移動し、各ワイヤー２９の張設経路が直線状になって最短距離になる。この結果、各ワイヤー２９のテンションが常に略一定に維持される。
【００４０】
仮に、アイドラプーリ１９が軸方向に移動しないならば、図１０に示す様に各ワイヤー２９がアイドラプーリ１９の溝１９ａ内で矢印Ｂで示す軸方向に移動して、各ワイヤー２９の張設経路が折れ曲がって長くなり、各ワイヤー２９のテンションが強くなる。このため、多関節指機構１の屈伸動作を行う度に、各ワイヤー２９のテンションが変化し、テンションの狂いが生じ易く、テンションの維持が極めて困難になる。
【００４１】
ところで、この多関節指機構１では、ワイヤーとプーリを組み合わせた動力伝達機構を用いているので、ワイヤーのテンションを適宜に調節して維持する必要がある。
【００４２】
そこで、本実施形態では、モータ１１の出力軸のモータプーリ２４として、図１１（ａ）及び（ｂ）に示す様な第１プーリ３１及び第２プーリ３２を重ね合わせて支持したものを用いている。
【００４３】
第１プーリ３１は、図１２（ａ）及び（ｂ）に示す様に円板状の鍔部３３及び溝部３４と、それらの中央の円筒状の軸受け部３１ａとを有しており、軸受け部３１ａがモータ１１の出力軸に嵌め入れられて固定される。溝部３４には、スリット３４ａ及び凹部３４ｂが形成されており、図４に示す一方のワイヤー２５の端部Ｐ１が凹部３４ｂに嵌合固定され、この一方のワイヤー２５がスリット３４ａに差し込まれる。これにより、一方のワイヤー２５が第１プーリ２４ａの溝部３４に接続固定される。また、スリット３４ａは、溝部３４周面の接線に対して斜め方向に形成されており、スリット３４ａと溝部３４の周面間が滑らかな曲面にされている。このため、一方のワイヤー２５が滑らかに曲がって溝部３４の周面に直ちに巻き付く。
【００４４】
第２プーリ３２は、図１３（ａ）及び（ｂ）に示す様に円板状の鍔部３５及び溝部３６を有しており、鍔部３５及び溝部３６の中央の孔３２ａに第１プーリ３１の軸受け部３１ａが通されて、この第２プーリ３２が第１プーリ３１に対して支持される。溝部３６には、溝部３４と同様に、スリット３６ａ及び凹部３６ｂが形成されており、図４に示す他方のワイヤー２５の端部Ｐ１が凹部３５ｂに嵌合固定され、この他方のワイヤー２５がスリット３５ａに差し込まれ、この他方のワイヤー２５が第２プーリ３２の溝部３６に接続固定される。また、スリット３６ａが溝部３６周面の接線に対して斜め方向に形成され、スリット３６ａと溝部３６の周面間が滑らかな曲面にされていることから、他方のワイヤー２５が滑らかに曲がって溝部３６の周面に直ちに巻き付く。
【００４５】
ここで、各ワイヤー２５を第1及び第２プーリ３１、３２に接続してから、第２プーリ３２の中央の孔３２ａに第１プーリ３１の軸受け部３１ａを通し、図１１（ａ）及び図１２（ａ）に示すナット３７を第１プーリ３１の軸受け部３１ａに捩じ込んで、第１及び第２プーリ３１、３２を重ね合わせて、モータプーリ２４を形成する。
【００４６】
そして、ナット３７を緩めた状態で、第２プーリ３２に接続固定された他方のワイヤー２５が第２プーリ３２と従動プーリ１４間で張る様に、第２プーリ３２を手動で回転させる。このとき、第２プーリ３２の回転が他方のワイヤー２５を通じて従動プーリ１４に伝達され、従動プーリ１４が回転して、第１プーリ３１に接続固定された一方のワイヤー２５も第１プーリ３１と従動プーリ１４間で張る。従って、第２プーリ３２を手動で回転させて、他方のワイヤー２５のテンションを適宜に調節すれば、これと同時に一方のワイヤー２５のテンションも適宜に調節することができる。
【００４７】
こうして各ワイヤー２５のテンションを調節した状態で、ナット３７を締め付けて、第１及び第２プーリ３１、３２をモータ１１の出力軸に固定する。これにより、各ワイヤー２５のテンションが維持される。
【００４８】
この様にモータプーリ２４として、第１及び第２プーリ３１、３２を重ね合わせて支持したものを用い、第１及び第２プーリ３１、３２にそれぞれのワイヤー２５を接続固定しているので、第１及び第２プーリ３１、３２を相対的に回転させて固定すれば、同時に各ワイヤー２５のテンションを調節して維持することができる。
【００４９】
また、各ワイヤー２５のテンションの維持により、関節５のガタツキを抑えて、関節５の回転角度並びに指胴部２の位置を高精度で制御することが可能になる。
【００５０】
尚、モータプーリ２４と同様に、他の各モータプーリ２６、２８についても、第１及び第２プーリを重ね合わせて支持したものを用い、第１及び第２プーリにそれぞれのワイヤーを接続固定すれば、同時に各ワイヤーのテンションを調節して維持することができる。また、モータプーリの代わりに、従動プーリとして第１及び第２プーリを重ね合わせて支持したものを用い、第１及び第２プーリにそれぞれのワイヤーを接続固定しても良い。
【００５１】
また、第１及び第２プーリを重ね合わせたプーリを用いる代わりに、図１４（ａ）に示す様な構成の関節を適用して、ワイヤーのテンションを適宜に調節して維持しても良い。
【００５２】
例えば、関節６において、連結片３ａの先端にコの字型の移動枠４１を固定して、この移動枠４１を指胴部３の内側に差し込み、更にコの字型の留め枠４２を移動枠４１の内側に配置する。
【００５３】
指胴部３の側壁に孔３ｂを形成し、移動枠４１の側壁に長孔４１ａを形成し、留め枠４２の側壁にねじ孔４２ａを形成しており、ビス４３を指胴部３の孔３ｂ及び移動枠４１の長孔４１ａを介して留め枠４２のねじ孔４２ａに捩じ込んで、移動枠４１を指胴部３に固定し、連結片３ａを指胴部３に接続する。
【００５４】
ここで、ビス４３を緩めると、指胴部３を各ワイヤー２９の長手方向に移動させることが可能になる。このとき、図１４（ｂ）に示す様に指胴部３がモータ１３の出力軸から離間する様に該指胴部３を矢印Ｃの方向へと移動させると、従動プーリ２２とモータプーリ２８が相互に離間して、各ワイヤー２９が従動プーリ２２とモータプーリ２８間で張り、各ワイヤー２９のテンションを調節することができる。この状態で、ビス４３を締め付けて、連結片３ａの移動枠４１を指胴部３に固定すると、従動プーリ２２ａとモータプーリ２８間の離間距離が維持されて、各ワイヤー２９のテンションが維持される。
【００５５】
関節５についても、関節６と同様の構造を適用すれば、各ワイヤー２５及び各ワイヤー２９のテンションを調節することができる。
【００５６】
尚、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、多様に変形することができる。例えば、本発明の多関節指機構は、ロボットハンドの指の機構ばかりでなく、アームの機構等にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の多関節指機構の一実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１の多関節指機構における各モータ、及び各指胴部と指先部等の断面を示す平面図である。
【図３】図１の多関節指機構における各モータ及び１つの指胴部等を示す側面図である。
【図４】図３のモータのプーリと指胴部のプーリに張設された各ワイヤーの形状を示す斜視図である。
【図５】図１の多関節指機構における各モータ及び２つの指胴部等を示す側面図である。
【図６】図５のモータのプーリと各指胴部のプーリに張設された各ワイヤーの形状を示す斜視図である。
【図７】図１の多関節指機構における各モータ、各指胴部、及び指先部等を示す側面図である。
【図８】図７のモータのプーリと、各指胴部及び指先部のプーリに張設された各ワイヤーの形状を示す斜視図である。
【図９】（ａ）及び（ｂ）は、関節の回転に伴うアイドラプーリの軸方向の移動を示す図である。
【図１０】アイドラプーリが軸方向に移動しないときのワイヤーの状態を示す図である。
【図１１】（ａ）及び（ｂ）は、図１の多関節指機構におけるモータプーリを示す側面図及び平面図である。
【図１２】（ａ）及び（ｂ）は、図１１のモータプーリにおける第１プーリを示す側面図及び平面図である。
【図１３】（ａ）及び（ｂ）は、図１１のモータプーリにおける第２プーリを示す側面図及び平面図である。
【図１４】（ａ）は図１の多関節指機構における関節の変形例を示す断面図であり、（ｂ）は該関節でのワイヤーのテンション調節の状態を示す断面図である。
【図１５】従来の多関節型マニピュレータ機構を示す側面図である。
【符号の説明】
【００５８】
１  指
２、３  指胴部
４  指先部
５、６、７  関節
５ａ、６ａ、７ａ  軸
１１、１２、１３  モータ
１４、１８、２２  従動プーリ
１５、１６、１９  アイドラプーリ
２４、２６、２８  モータプーリ
２５、２７、２９  ワイヤー
３１  第1プーリ
３２  第２プーリ
【図１】
2006192523.tif 000003
【図２】
2006192523.tif 000004
【図３】
2006192523.tif 000005
【図４】
2006192523.tif 000006
【図５】
2006192523.tif 000007
【図６】
2006192523.tif 000008
【図７】
2006192523.tif 000009
【図８】
2006192523.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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