(57)【要約】【課題】  パレット交換に要するスペースを減少させコンパクトなスペースでパレット交換を行うこと。また、パレット交換のための動きを少なくさせて簡単な装置によりパレットを交換すること。【解決手段】  工作機械のワークテーブルとの間でワーク取り付け用パレットの交換を行うパレットチェンジャにおいて、ワーク取り付け用パレットをワークテーブルに対してクランプ及び／又はアンクランプするクランプ機構であり、ワーク取り付け用パレットをワークテーブルに対して搬出入するパレット搬入出方向と、クランプ・アンクランプ方向を同一軸線上とし、工作機械のワークテーブルと同一面上においてワーク取り付け用パレットのクランプ及び／又はアンクランプを行う。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械のワークテーブルとの間でワーク取り付け用パレットの交換を行うパレットチェンジャにおいて、ワーク取り付け用パレットをワークテーブルに対してクランプ及び／又はアンクランプするクランプ機構であって、
ワーク取り付け用パレットをワークテーブルに対して搬入出するパレット搬入出方向と、クランプ・アンクランプ方向を同一軸線上とし、工作機械のワークテーブルと同一面上においてワーク取り付け用パレットのクランプ及び／又はアンクランプを行うことを特徴とする、パレットチェンジャのクランプ機構。
【請求項２】
工作機械が備える軸移動と連係して駆動する駆動機構を備え、
当該駆動機構は、工作機械の軸の駆動力によって前記ワーク取り付け用パレットのアンクランプ動作を行うことを特徴とする請求項１に記載のパレットチェンジャのクランプ機構。
【請求項３】
工作機械のワークテーブルとの間でワーク取り付け用パレットの交換を行うパレットチェンジャにおいて、ワーク取り付け用パレットをワークテーブルに対してクランプ及び／又はアンクランプするクランプ機構であって、
外筒体に対してスライド自在に保持されるスリーブと、
前記スリーブの内側に設けられ当該スリーブと連動するイジェクトバーと、
前記イジェクトバー及びスリーブをパレットの搬入方向に付勢するバネ材と、
前記スリーブの内面において径方向に移動可能に保持されるボールとを備え、
前記バネ材の付勢力による前記スリーブのパレットの搬入方向の移動により、前記ボールを外筒体の軸の中心方向に移動させてワーク取り付け用パレットのプルスタッドを保持させると共に、前記プルスタッドにパレットの搬入方向にクランプするクランプ力を付与することを特徴とするパレットチェンジャのクランプ機構。
【請求項４】
前記ワークテーブルの移動と連係して前記イジェクトバーをパレットの搬出方向に移動させる駆動機構を備え、
当該駆動機構により前記イジェクトバーを前記バネ材の付勢力に抗して、ワーク取り付け用パレットのプルスタッドをパレットの搬出方向に押圧することにより、前記ワーク取り付け用パレットをアンクランプする動作を行うことを特徴とする請求項３に記載のパレットチェンジャのクランプ機構。
【請求項５】
前記外筒体はワーク取り付け用パレット側の先端に、前記プルスタッドの挿入位置から外側に向かって内径が拡がるメステーパを備え、
当該メステーパは、ワーク取り付け用パレットのプルスタッドを先端に備えるテーパコーンとの嵌め合わせにより、ワーク取り付け用パレットの位置決めを行うことを特徴とする請求項３に記載のパレットチェンジャのクランプ機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はワークを取付けたパレットを工作機械に対して交換するパレットチェンジャのクランプ方式に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
工作機械の自動化に伴い、ワークテーブル上へのワークの取り付けや加工後のワークの取り外しの動作において、ワーク取り付け用パレットを用いてワークテーブルとの間でワークの交換を行うパレットチェンジャが用いられている。
【０００３】
図１１は従来のパレットチェンジャの一構成例を説明するための図である。パレットチェンジャ１０１は工作機械１００に併設され、昇降装置１０４上に複数のパレット１０２を旋回自在に支持している。このパレットチェンジャ１０１において、パレット１０２を交換する際には、パレット１０２上にワーク１０３を載置した後、昇降装置１０４によってパレット１０２を上方（図中の１２１）に持ち上げ、その後パレット１０２を旋回（図中の１２２）させて、ワーク１０３を工作機械１００の加工位置に移動して配置するという動作を行う。このようなパレットチェンジャとしては、例えば、特許文献１，２が知られている。
【０００４】
【特許文献１】特開昭６１−１３１８４４号公報
【特許文献２】特公平５−８５３０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の旋回式等のパレットチェンジャは、前記したように、パレット交換時にパレットを持ち上げて、次に旋回させた後のパレットを置くという動作を行うため、ワークを取り付けたパレットを上下方向に移動させる昇降装置が必要である。そのため、パレットチェンジャは、上下方向に移動させるための上下方向のスペースと共に、パレットを旋回させるための横方向のスペースが必要であり、パレット交換のために広いスペースが必要であるという問題がある。
【０００６】
また、パレットチェンジャは上下方向の動きと旋回方向の動きの異なる２方向の動きを行う駆動機構が必要であるため、多くの部材を必要とし高価になるという問題がある。
そこで、本発明は従来の上記の課題を解消し、パレット交換に要するスペースを減少させコンパクトなスペースでパレット交換を行うことを目的とし、また、パレット交換のための動きを少なくさせて簡単な装置によりパレットを交換することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、工作機械のワークテーブルとの間でワーク取り付け用パレットの交換を行うパレットチェンジャにおいて、ワーク取り付け用パレットをワークテーブルに対してクランプ及び／又はアンクランプするクランプ機構であり、ワーク取り付け用パレットをワークテーブルに対して搬出入するパレット搬入出方向と、クランプ・アンクランプ方向を同一軸線上とし、工作機械のワークテーブルと同一面上においてワーク取り付け用パレットのクランプ及び／又はアンクランプを行う構成とする。
【０００８】
これにより、ワーク取り付け用パレットの交換は、当該パレットを直線状の移動のみで行うことができるため、パレット交換に要するスペースを減少させることができる。さらに、この直線状の移動方向はパレットの搬入出方向と一致し、工作機械のワークテーブルと同一面上で動作させることによって、搬入出方向以外の動きによるスペースを必要としないため、パレット交換に要するスペースを最小限に抑えることができる。
【０００９】
また、本発明のパレットチェンジャのクランプ機構は、工作機械が備える軸移動と連係して駆動する駆動機構を備え、工作機械の軸の駆動力によってワーク取り付け用パレットのアンクランプ動作を行う構成とする。この駆動機構によれば、駆動源を工作機械自体が備える軸の駆動力を利用することができるため、アンクランプ動作のために別途駆動源を要する必要がなく、構成を簡易化することができる。
【００１０】
なお、駆動源とする軸は、工作機械が備える任意の一軸、あるいは複数軸の組み合わせとすることができる。
【００１１】
また、本発明のパレットチェンジャのクランプ機構の構成例として、外筒体に対してスライド自在に保持されるスリーブと、スリーブの内側に設けられ当該スリーブと連動するイジェクトバーと、イジェクトバー及びスリーブをパレットの搬入方向に付勢するバネ材と、スリーブの内面において径方向に移動可能に保持されるボールとを備えた構成とすることができる。
【００１２】
この構成において、バネ材の付勢力によるスリーブのパレットの搬入方向の移動により、ボールを外筒体の軸の中心方向に移動させてワーク取り付け用パレットのプルスタッドを保持させると共に、プルスタッドをパレットの搬入方向にクランプするクランプ力を付与する。したがって、クランプ力をバネ材に付勢力で得ることができるため、構成を簡易化することができる。
【００１３】
また、アンクランプ動作のための構成として、ワークテーブルの移動と連係して前記イジェクトバーをパレットの搬出方向に移動させる駆動機構を備える。駆動機構は、イジェクトバーをバネ材の付勢力に抗して、ワーク取り付け用パレットのプルスタッドをパレットの搬出方向に押圧することにより、ワーク取り付け用パレットをアンクランプする動作を行う。
【００１４】
この駆動機構の駆動源は、ワークテーブルの移動等に用いる、工作機械が本来備える軸移動のための駆動源を利用しているため、アンクランプ動作のための駆動を別途用意する必要がなく、構成を簡易なものとすることができる。
【００１５】
また、本発明のパレットチェンジャのクランプ機構を構成している外筒体は、ワーク取り付け用パレット側の先端に、プルスタッドの挿入位置から外側に向かって内径が拡がるメステーパを備える構成とすることができる。このメステーパによれば、ワーク取り付け用パレットのプルスタッドを先端に備えるテーパコーンと嵌め合わせることによって、ワーク取り付け用パレットの位置決めを行うことができ、位置決めのための位置検出装置や位置合わせの駆動機構を不要とすることができる。
【００１６】
したがって、本発明のパレットチェンジャのクランプ機構は、各々のパレットを工作機械の内部においてパレット搬入出方向にクランプする構成、及びクランプ・アンクランプ動作に必要な力を工作機械が備える軸の駆動力を用いる構成によって、パレット交換に要するスペースを減少させコンパクトなスペースでパレット交換を行い、また、パレット交換のための動きを少なくさせて簡単な装置によりパレットを交換することができる。
また、本発明のパレットチェンジャのクランプ機構によれば、従来のパレットチェンジャのように上下方向に移動させる昇降装置を不必要とすることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明により、上下方向に移動させる昇降装置を設けることなくパレットをクランプできるため、駆動手段の構造をコンパクト且つ簡単にすることができる。
また、クランプ・アンクランプの機構を工作機械が本来備えている軸移動の駆動力を用いるため、クランプ・アンクランプのために駆動源を用意する必要がなく、安価にクランプ機構を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明の詳細を図に示す実施例に基づいて説明する。
図１は本発明のパレットチェンジャのクランプ機構の概略を説明するための図であり、工作機械に設置した状態を示している。
【００１９】
図１において、パレットチェンジャ１は工作機械１０のワークテーブル４との間においてワーク取り付け用パレット２（２Ａ，２Ｂ）の交換を行う。加工対象であるワーク（図示していない）は、工作機械の外部あるいは工作機械内部の加工部から離れた位置においてワーク取り付け用パレット２の上面に取り付けられる。ワーク取り付け用パレット２に取り付けられたワークは、パレットチェンジャ１によって工作機械１０の加工部に搬入され、加工部において加工が施される。
【００２０】
また、加工が終了したワークは、パレットチェンジャ１によって加工部から、工作機械内部の加工部から離れた場所あるいは工作機械の外部に搬出される。
このパレットチェンジャ１によるワーク取り付け用パレット２の交換によって、ワークの工作機械の加工部に対する搬出入を行う。
【００２１】
図１において、工作機械１０は、ワークテーブル４を各軸方向（Ｘ軸方向２１，Ｙ軸方向２２，Ｚ軸方向２３）に駆動する駆動機構（図示していない）を備え、各軸を駆動することによってワークテーブル４上に載置したワーク（図示していない）の加工を行う。
【００２２】
ここでは、パレットチェンジャ１はＸ軸方向２１に移動自在とし、このＸ軸方向２１をワーク取り付け用パレット２をワークテーブル４に対して搬出入するパレット搬入出方向とする構成について示している。
【００２３】
ワークテーブル４の移動方向、及びワーク取り付け用パレット２のパレット搬入出方向２４は、図示する例のようなＸ軸方向に限らず、Ｙ軸方向やＺ軸方向、あるいはその他の方向としてもよい。移動方向を、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、あるいはＺ軸方向等の各軸方向とする場合には、工作機械１０が備えるＸ軸、Ｙ軸、又はＺ軸の各軸の駆動機構を用いることができる。また、その他の方向とする場合には、複数の軸の駆動機構を組み合わせることで構成することができる。
【００２４】
工作機械１０のワークテーブル４上に搬入したワーク取り付け用パレット２を移動させるためには、搬入したワーク取り付け用パレット２をワークテーブル４に固定する必要がある。クランプ機構３は、このワーク取り付け用パレット２をワークテーブル４に固定及び開放するための機構であり、クランプ動作によってワーク取り付け用パレット２をワークテーブル４に固定し、アンクランプ動作によってワークテーブル４に固定していたワーク取り付け用パレット２を開放する。
【００２５】
クランプ機構３は、このクランプ動作及びアンクランプ動作を順次行うことによって、複数のワークを工作機械の加工位置に搬入して加工を施し、加工が終了したワークを搬出する。
【００２６】
クランプ機構３のクランプ動作は、工作機械１０の軸方向の駆動力（図１ではＸ軸方向駆動力３１）を用いることができる。したがって、工作機械の軸方向の駆動力は、工作機械が本来予定しているワークテーブルの移動の他に、ワーク取り付け用パレット２を搬出入させるための移動、及びワーク取り付け用パレット２をワークテーブル４からアンクランプさせるための駆動力として用いる。
【００２７】
なお、ワーク取り付け用パレットのワークテーブル４に対する搬入動作は、図示しない駆動機構あるいは手動により行うことができる。この搬入動作を行わせる駆動機構は、工作機械１０と別に設ける構成とする他、工作機械１０の各軸の駆動力を利用する構成（図示していない）としてもよい。
【００２８】
また、ワーク取り付け用パレットのワークテーブル４に対する搬入動作は、一軸の駆動力による他に、複数の軸を組み合わせて複数の駆動力による構成としてもよい。
図１では、ワーク取り付け用パレット２（２Ａ，２Ｂ）は、工作機械１０と隣接して設置したテーブル上に載置し、これらのワーク取り付け用パレット２の中から選択したワーク取り付け用パレット（図１ではワーク取り付け用パレット２Ｂ）を水平移動支持部材のガイドに従って搬出入する構成を示しているが、別途ワーク取り付け用パレット２を選択し、選択したワーク取り付け用パレット２を工作機械１０に搬入する駆動機構を設ける構成としてもよい。
【００２９】
図２は本発明のクランプ機構の配置を説明するための図である。
図２には、クランプ機構３とワーク取り付け用パレット２（２Ａ，２Ｂ）とを示している。クランプ機構３は、ワーク取り付け用パレット２をワークテーブル４に対して搬出入するパレット搬入出方向と、ワーク取り付け用パレット２をクランプあるいはアンクランプするクランプ・アンクランプ方向を同一軸線上とし、工作機械のワークテーブル４と同一面上においてワーク取り付け用パレット２のクランプ及び／又はアンクランプを行う。
【００３０】
図２に示す構成例では、ワークテーブル４の上面にクランプ機構３、及び水平方向移動支持部材７が取り付けられる。ワークテーブル４自体は工作機械の軸方向（例えば、Ｘ軸方向）に、工作機械が備える軸駆動機構によって移動自在としている。なお、クランプ機構３は、図２では３個取り付けた構成を示しているが、取り付け個数は任意とすることができる。また、水平方向移動支持部材７は、ワーク取り付け用パレット２をスライド移動自在に支持するための部材であり、ワーク取り付け用パレット２も下面に設けた水平方向移動支持部材７と協働して、ワーク取り付け用パレット２をスライド移動自在に支持する。
【００３１】
サドル８は、ワークテーブル４を支持する部材であり、工作機械においてＹ軸方向に移動自在とすることで、ワークテーブル４をＹ軸方向に移動させることができる。このサドル８の両側部にはドグ８ａ（図２では片側のみ示す）が取り付けられている。一方、ワークテーブル４の両側面には回転レバー９が取り付けられており、この回転レバー９の一端は、前記したドグ８ａと当接可能となっている。
【００３２】
ワークテーブル４がＸ軸方向（図中の右方向）に移動すると、回転レバー９の一端がドグ８ａと当接する。この当接によって、回転レバー９は回転軸を中心に図中の矢印２５で示す方向に回転する。この回転により、回転レバー９の他端はロッド１１をＸ軸方向（図中の右方向）に移動させる。この移動により、ロッド１１はクランプ機構３内のイジェクトバーに作用し、ワークテーブル４の駆動力は、クランプしていたワーク取り付け用パレット２をアンクランプするアンクランプ力に変換されて働くことになる。
【００３３】
一方、ワーク取り付け用パレット２には、上面にワークが取り付けられ（図２ではワークは取り付けられていない）、下面にクランプ機構３とクランプするためのプルスタッド付きテーパ部材２ａが取り付けられている。
【００３４】
なお、図２では、３個のプルスタッド付きテーパ部材２ａが、ワークテーブル４に設けられた３個のクランプ機構３に対応してそれぞれ設けられている。プルスタッド付きテーパ部材２ａとクランプ機構３の個数及び設定位置は、クランプ時に位置合わせができるように設定される。
【００３５】
また、ワーク取り付け用パレット２の下面には水平方向移動支持部材７が取り付けられ、ワークテーブル４側に設けた水平方向移動支持部材７及びパレット台６側に設けた水平方向移動支持部材７と協働して、ワーク取り付け用パレット２を水平方向移動自在に支持している。
【００３６】
ワーク取り付け用パレット２は、水平方向移動支持部材７に支持されて、ワークテーブル４とパレット台６との間で同一面上で水平方向に移動自在であり、ワークテーブル４側に搬入させてプルスタッド付きテーパ部材２ａをクランプ機構３に位置合わせし、クランプ機構３によってクランプする。このクランプによって、ワークはワークテーブル４上に設置され、工作機械による加工が可能となる。
【００３７】
また、加工が終了した後は、クランプ機構３をアンクランプしてワーク取り付け用パレット２を開放し、水平方向移動支持部材７で支持してパレット台６側に搬出する。
【００３８】
なお、水平方向移動支持部材７は、例えば、ガイドレールとローラとの組み合わせにより構成することができるが、その他の構成としてもよい。
【００３９】
次に、クランプ機構３の構成例について、図３の断面図を用いて説明する。クランプ機構３は、外筒体３ｇと、外筒体３ｇに対してスライド自在に保持されるスリーブ３ｆと、スリーブ３ｆの内側に設けられスリーブ３ｆと連動するイジェクトバー３ｅと、イジェクトバー３ｅ及びスリーブ３ｆをワーク取り付け用パレット２の搬入方向に付勢するバネ部材３ｄと、スリーブ３ｆの内面において径方向に移動可能に保持されるボール３ｂとを備える。
【００４０】
バネ部材３ｄは圧縮バネであり、バネ部材３ｄが復元しようとするバネ力は、スリーブ３ｆをワーク取り付け用パレット２の搬入方向（図中の左方向）に付勢する。このバネ部材３ｄによる付勢によるスリーブ３ｆの移動によって、ボール３ｂは外筒体３ｇの軸の中心方向に移動して、ワーク取り付け用パレット２のプルスタッド２ｃを保持すると共に、プルスタッド２ｃに対してワーク取り付け用パレット２の搬入方向にクランプするクランプ力を付与する。
【００４１】
クランプ機構３の外筒体３ｇはワーク取り付け用パレット側の先端に、プルスタッド２ｃが挿入される位置から外側に向かって内径が拡がるメステーパ３ａを備える。一方、プルスタッド付きテーパ部材２ａは、プルスタッド２ｃの先端に向かって外径が狭まるテーパコーン２ｂを備える。メステーパ３ａの傾斜面とテーパコーン２ｂの傾斜面は、同じ傾斜角度となるように形成され、メステーパ３ａ内にテーパコーン２ｂを嵌め合わせ可能としている。クランプ機構３とワーク取り付け用パレット２は、このメステーパ３ａとテーパコーン２ｂの嵌め合わせによって、ワーク取り付け用パレット２の位置決めを行う。
【００４２】
ワーク取り付け用パレット２の位置決めによって、先端のプルスタッド２ｃは、クランプ機構３のボール３ｂが位置するクランプ位置に位置合わせされる。
【００４３】
以下、本発明のクランプ機構によりクランプ動作とアンクランプ動作について、図４，５のフローチャート、及び図６〜図１０の動作断面図を用いて説明する。
はじめに、図４のフローチャートと図６〜図９を用いてクランプ動作について説明する。ここでは、初期状態においてクランプ機構３にはワーク取り付け用パレット２は取り付けられていないものとする。
【００４４】
複数用意されたワーク取り付け用パレットの中から、工作機械において加工を行うワークが取り付けられたワーク取り付け用パレット２を選択し、工作機械のワークテーブルに位置合わせする。なお、このワーク取り付け用パレット２の位置合わせは、別途用意した機構により自動操作してもよい（ステップＳ１）。
【００４５】
図６は、クランプ機構によるクランプ動作が行われていない初期状態を示している。この初期状態では、バネ部材３ｄの復元力２６によってスリーブ３ｆ及びイジェクトバー３ｅが図中の左方に付勢されて移動している。なお、バネ部材３ｄの一端は、フランジ３ｃ及びボール３ｂを介してメステーパ３ａ側の部材及び外筒体３ｇに支持されている。
【００４６】
スリーブ３ｆのボール３ｂ側の端部は、クランプ時にプルスタッド２ｃをクランプするために、軸中心に向かって突出する形状を備えている。スリーブ３ｆの突起部はボール３ｂを軸中心に向かって突出させることで、挿入されたプルスタッド２ｃの小径部を挟み、クランプを行う。
【００４７】
初期状態では、スリーブ３ｆの突起部によってボール３ｂが軸中心に向かって突出しているため、搬入したワーク取り付け用パレット２のプルスタッド２ｃは、このボール３ｂによってクランプ位置まで移動することができない。
【００４８】
そこで、工作機械の軸を駆動して、ワークテーブル４を移動させる。前記図２で説明したように、ワークテーブル４を移動させると、回転レバー９の一端がサドル８に固定されたドグ８ａと当接して回転し、ロッド１１を押す（ステップＳ２）。
ロッド１１はイジェクトバー３ｅをバネ部材のバネ力に抗してワーク取り付け用パレット側に移動させる（ステップＳ３）。
【００４９】
図７は、イジェクトバー３ｅを移動させた状態を示している。イジェクトバー３ｅが移動することによって（図中の矢印２７）、スリーブ３ｆも移動する。スリーブ３ｆの移動（図中の３１で示す方向）によって、スリーブ３ｆの突出部はボール３ｂの移動からずれるため、ボール３ｂは軸中心から離れる方向に移動可能となる。ボール３ｂが軸中心から離れる方向３０に移動することで、プルスタッド２ｃが挿入される挿出入口の内径が拡がり、プルスタッド２ｃのクランプ位置への挿入が可能となる。上記の動作によって、初期状態からワーク取り付け用パレット２がクランプ可能な状態にセットすることができる（ステップＳ４）。
【００５０】
次に、ワーク取り付け用パレット２を搬入方向に移動する。図８はこのワーク取り付け用パレットの搬入状態を示している。ワークテーブル４の移動によるロッド１１の駆動力でイジェクトバー３ｅを押圧した状態（図中の２９で示す方向）において、ワーク取り付け用パレット２を搬入方向（図中の左方向）に移動する（ステップＳ５）。
【００５１】
ワーク取り付け用パレット２の搬入において、テーパコーン２ｂをクランプ機構３のメステーパ３ａに嵌め合わせることによって、プルスタッド２ｃをクランプ機構３の挿入出口に挿入し、クランプ位置の位置合わせする（ステップＳ６）。
【００５２】
図９は、クランプ状態を説明するための図である。位置合わせが完了した後、ワークテーブルを逆方向に移動させ、回転レバー９のロッド１１を介してのイジェクトバー３ｅに対する押圧動作を解除する（ステップＳ７）。回転レバー９のロッド１１を介してのイジェクトバー３ｅに対する押圧動作が解除されると、バネ部材の復元力によって、イジェクトバー３ｅは前回と逆方向のワーク取り付け用パレットを搬入する方向に移動する（ステップＳ８）。イジェクトバー３ｅの逆方向の移動によって、スリーブ３ｆは搬入方向に移動する（ステップＳ９）。
【００５３】
スリーブ３ｆが搬入方向に移動することにより、スリーブ３ｆの突起部はボール３ｂと当接して、ボール３ｂを軸の中心方向に移動させる。ボール３ｂはプルスタッド２ｃの小径部に嵌り込んで保持する（ステップＳ１０）。
【００５４】
さらに、バネ部材３ｄの復元力３１によって保持したプルスタッド２ｃは搬入方向に移動されて（ステップＳ１１）、ワーク取り付け用パレットのクランプが行われる。図中の３２は、バネ部材３ｄの復元力３１によるテーパコーン２ｂに対するクランプ力を示している（ステップＳ１２）。
【００５５】
次に、図５のフローチャートと図１０を用いてアンクランプ動作について説明する。ここでは、前記クランプ動作によるクランプ状態となっているワーク取り付け用パレットをアンクランプする場合について説明する。
【００５６】
工作機械の軸を駆動して、ワークテーブル４を移動させる。前記図２で説明したように、ワークテーブル４を移動させると、回転レバー９の一端がサドル８に固定されたドグ８ａと当接して回転し、ロッド１１を押す（ステップＳ２１）。
【００５７】
ロッド１１はイジェクトバー３ｅをバネ部材のバネ力に抗してワーク取り付け用パレットの搬出方向に移動させる（図中の３３方向）（ステップＳ２２）。
イジェクトバー３ｅの移動によりスリーブ３ｆを移動させると共に、イジェクトバー３ｅの先端をプルスタッド２ｃの先端に当接させ（ステップＳ２３）、さらにイジェクトバー３ｅを移動させることによってプルスタッド２ｃを搬出方向に押圧する（ステップＳ２４）。
【００５８】
このとき、スリーブ３ｆとイジェクトバー３ｅの搬出方向３４の移動によって、ボール３ｂは軸中心から離れる方向３５に移動し、ボール３ｂによって狭められていたプルスタッド２ｃの搬出通路が拡げられ、プルスタッド２ｃの搬出が可能となる（ステップＳ２５）。
さらに、イジェクトバー３ｅを移動させることにより、プルスタッド２ｃを挿出入口から外側に押し出す（図中の３６）ことでアンクランプが行われる（ステップＳ２６）。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明のパレットチェンジャのクランプ機構の概略を説明するための図である。
【図２】本発明のクランプ機構の配置を説明するための図である。
【図３】本発明のクランプ機構の構成例を説明するための断面図である。
【図４】本発明のクランプ動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明のアンクランプ動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明のクランプ動作を説明するための断面図である。
【図７】本発明のクランプ動作を説明するための断面図である。
【図８】本発明のクランプ動作を説明するための断面図である。
【図９】本発明のクランプ動作を説明するための断面図である。
【図１０】本発明のアンクランプ動作を説明するための断面図である。
【図１１】従来のパレットチェンジャの一構成例を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６０】
１  パレットチェンジャ
２，２Ａ，２Ｂ  ワーク取り付け用パレット
２ａ  プルスタッド付きテーパ部材
２ｂ  テーパコーン
２ｃ  プルスタッド
３  クランプ機構
３ａ  メステーパ
３ｂ  ボール
３ｃ  フランジ
３ｄ  バネ部材
３ｅ  イジェクトバー
３ｆ  スリーブ
３ｇ  外筒体
４  ワークテーブル
６  パレット台
６ａ，６ｂ  水平
７  水平方向移動支持部材
１０  工作機械
１１  ロッド
２１  Ｘ軸方向
２２  Ｙ軸方向
２３  Ｚ軸方向
２４  パレット搬入出方向
２５  回転方向
２６  復元力
２７  移動方向
２９  押圧方向
３０  ボールの移動方向
３１  Ｘ軸方向駆動力
３２  クランプ力
３３  移動方向
３４  搬出方向
３５  ボールの移動方向
３６  押圧方向
１００  工作機械
１０１  パレットチェンジャ
１０２  パレット
１０３  ワーク
１０４  昇降装置
１２１  上下移動
１２２  旋回移動
【図４】
2006123115.tif 000003
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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