(57)【要約】【課題】  操作機から発せられる無線信号を傍受されても、信号の解析を行うことが非常に困難であるようにすること。【解決手段】  操作機と受信機の対に、共通かつ固有の鍵を複数もたせて、操作機から、複数の鍵の中から選択した鍵を特定するための情報と、複数の鍵の中から選択した鍵を用いて暗号化した暗号符号とを、含めた信号を受信機に送信し、受信機では、操作機から受信した信号から、送信されたきた暗号符号を暗号化するのに用いた鍵を特定し、この特定した鍵を用いて暗号符号を復号する。【選択図】      図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作機と該操作機に１対１に対応する建設機械の受信機とが、共通かつ固有のＩＤを保持し、前記操作機から前記受信機にＩＤおよび操作信号を含む信号を無線で送信し、前記操作機からの送信信号を受信した前記受信機が、前記ＩＤが一致し、かつ、誤り検出符号を用いた誤り検出により信号に誤りがないときに、操作指令を前記建設機械のコントローラに対して出力するようにされた建設機械の遠隔無線操作システムにおいて、
前記操作機と前記受信機の対に、共通かつ固有の鍵を複数もたせて、
前記操作機には、前記複数の鍵の中から選択した鍵を特定するための情報と、前記複数の鍵の中から選択した鍵を用いて暗号化した暗号符号とを、含めた信号を前記受信機に送信する手段を設け、
前記受信機には、前記操作機から受信した信号から、送信されたきた暗号符号を暗号化するのに用いた鍵を特定し、この特定した鍵を用いて暗号符号を復号する手段を設けた、
ことを特徴とする建設機械の遠隔無線操作システム。
【請求項２】
請求項１に記載の建設機械の遠隔無線操作システムにおいて、
前記操作機は、前記複数の鍵の中からの鍵の選択を、所定タイミング毎にランダムに行う手段をもつことを特徴とする建設機械の遠隔無線操作システム。
【請求項３】
請求項２に記載の建設機械の遠隔無線操作システムにおいて、
前記操作機は、前記複数の鍵の中からの鍵の選択を、送信するフレーム単位毎にランダムに行う手段をもつことを特徴とする建設機械の遠隔無線操作システム。
【請求項４】
請求項１に記載の建設機械の遠隔無線操作システムにおいて、
少なくとも誤り検出符号を暗号化することを特徴とする建設機械の遠隔無線操作システム。
【請求項５】
請求項１に記載の建設機械の遠隔無線操作システムにおいて、
前記操作機から送信する暗号符号の中に、運転許可信号を配置し、前記受信機では、運転許可信号が正常である場合のみ、操作指令を前記建設機械のコントローラに対して出力することを特徴とする建設機械の遠隔無線操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベルやクレーンなどの建設機械を無線信号により遠隔操作（遠隔操縦）するようにした建設機械の遠隔無線操作システムに係り、さらに詳しくは、操作機からＩＤおよび操作信号を含む信号をサイクリックに送信して、建設機械の受信機ではＩＤによって固有識別を行う遠隔無線操作システムにおいて、悪意の第三者による不正遠隔操作を防止するようにした技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
無線信号を使って遠隔から操作（操縦）できる遠隔操作型の建設機械は、年々稼働台数が増してきている。無線による遠隔操作を行うために用いる電波は、電波法上の制約から、特定小電力無線が一般的に多用されており、特に、建設機械の遠隔無線操作には、特定小電力無線が業界の標準として普及している。
【０００３】
特定小電力無線の伝送速度は、２４００〜４８００ｂｐｓが最大であり（非特許文献１参照）、建設機械に必要な操作信号の量は、２０バイト程度である。信号の伝送遅延時間は建設機械の操作遅れに繋がることから、信号はできるだけ冗長性の少ないことが必要である。このため、特定小電力無線を用いる建設機械の遠隔無線操作では、単純に操作信号をシリアル的に電送し、操作信号の最後に誤り検出符号を付加した形で、サイクリックに伝送して通信が行われている。
【０００４】
そして、建設機械が無線信号で運転できるかどうかは、操作機と該操作機に１対１に対応する建設機械の受信機とに、共通かつ固有のＩＤをあらかじめ割り当てておいて、送信側から伝送する操作信号にＩＤを付加し、受信側でＩＤを検出・判定することで、建設機械を運転するか否かを決定する仕組みとしている。すなわち、従来の建設機械の遠隔無線操作システムでは、ＩＤが一致しさえすれば、受信側では自機への操作信号として認識し、誤り検出符号を用いた誤り検出により操作信号が正常であると判定すると（信号に通信エラーがなければ）、受信した操作信号を用いた運転が実行されるようになっている。
【０００５】
そのため、ＩＤが悪意ある第三者に知られてしまうと、建設機械が不正に運転操作されてしまう。そこで、操作機のレバーなど操作子が秘匿した数値をもつようにして、操作機がＩＤ登録モードをとると、操作子を操作する都度ＩＤを変更可能として、操作機のオペレータにもＩＤの実際の数値が不明なように、かつ、電源を切れば送信側および受信側のＩＤが消去されるようにして、ＩＤの秘匿性を高めるようにした技術が知られている（特許文献１参照）。しかしながら、特許文献１に示された技術においても、一旦、建設機械の遠隔無線操作を始めれば、ＩＤは変更されることはない。また、誤り検出符号を変更させることも行われていない。
【０００６】
ところで、操作機から発せられる無線信号を傍受すれば、固定信号として認識できる部分にＩＤがあって、操作の種別によって変化するのが操作信号であることから、ＩＤを抽出することは容易であり、抽出したＩＤを第三者が解析することはできる。また、操作信号の詳細（信号の数や被操作数）については無線リモコンのメーカーが公表しないので、簡単ではないが、無線信号自体は傍受を防ぐことはできないから、建設機械の実際の動作と操作信号とを比較されることなどによって、操作信号を解析されることは完全には防ぎきれない。
【０００７】
上記したように、従来の建設機械の遠隔無線操作システムにおいては、悪意のある第三者が操作信号を解析することなどによって、建設機械を不正に操作（運転）することを防ぐ仕組みは、付いていないのが現状であった。
【非特許文献１】アンリツテクニカルＮｏ．７２  Ｓｅｐｔ．１９９６
【特許文献１】特開平５−２６８６６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
遠隔操作型の建設機械は、各種の用途に使用されており、屋外の建設現場などのような広い場所で使用されることが多く、最近はその稼働台数も増加している。このように、建設機械が屋外で遠隔無線操作により運転操作される場合には、無線信号は遮蔽されないので、操作機から発せられる無線信号の傍受を防ぐことは到底困難であり、第三者により無線信号が傍受されて、ＩＤや操作信号を解析されることを完全に防ぎきれない。
【０００９】
上記のような環境下にある建設機械の遠隔無線操作システムにおいては、近年、防御策をとることが必要となっている。何となれば、大きな建設機械が、悪意のある第三者によって勝手に運転されるような事態が発生すると、大きな被害を招来する懸念があるからである。そこで、このような事情から、操作機から発せられる無線信号が傍受されても、信号の解析をできるだけ難しくし、第三者が建設機械を遠隔無線操作によって運転操作することを可及的に困難にする仕組みが求められている。また、万一、信号が解析されたとしても、その影響範囲を限定させ、同一機種の建設機械であっても他の建設機械には、解析結果を適用できないような仕組みが求められている。
【００１０】
ところで、従来の建設機械の遠隔無線操作システムでは、上述したようにＩＤが一致し、操作信号が誤りなく伝送されさえすれば、受信側の建設機械は操作信号に応じて動く。言い換えれば、遠隔操作型の建設機械を単にでたらめに動かすには、操作信号の意味を読み解く必要は何らなく、ＩＤを一致させ、誤り検出符号を所定の形式のものにさえすれば、建設機械は何らかの動作を行う。したがって、建設機械の遠隔無線操作システムでの不正操作に対する対策とは、信号が傍受されて内容の解析が行われることに対する対策のみならず、たとえ、不正な無線信号を受信しても、建設機械が動作しないような仕組みとすることであり、これは、単に信号の解析を防ぎさえすればよいという一般の通信の秘匿性とは、事情が異なるものとなっている。
【００１１】
本発明は上述したような事情に鑑みなされたもので、その目的とするところは、操作機から発せられる無線信号を傍受されても、信号の解析を行うことが非常に困難であるようにし、以って、秘匿性および安全性の高い遠隔無線操作システムを実現できるようにすることにある。また、本発明の目的とするところは、万一、信号を解析されたとしても、その影響範囲を限定させ、同一機種の建設機械であっても他の建設機械には、解析結果を適用できないようにすることにある。また、万一、信号を解析されたとしても、無線電送される信号中に運転を許可することを示す信号を織り込むことで、より一層、不正な運転操作ができにくい、秘匿性に優れた遠隔無線操作システムとすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は上記した目的を達成するため、操作機と該操作機に１対１に対応する建設機械の受信機とが、共通かつ固有のＩＤを保持し、前記操作機から前記受信機にＩＤおよび操作信号を含む信号を無線で送信し、前記操作機からの送信信号を受信した前記受信機が、前記ＩＤが一致し、かつ、誤り検出符号を用いた誤り検出により信号に誤りがないときに、操作指令を前記建設機械のコントローラに対して出力するようにされた建設機械の遠隔無線操作システムにおいて、前記操作機と前記受信機の対に、共通かつ固有の鍵を複数もたせて、前記操作機には、前記複数の鍵の中から選択した鍵を特定するための情報と、前記複数の鍵の中から選択した鍵を用いて暗号化した暗号符号とを、含めた信号を前記受信機に送信する手段を設け、前記受信機には、前記操作機から受信した信号から、送信されたきた暗号符号を暗号化するのに用いた鍵を特定し、この特定した鍵を用いて暗号符号を復号する手段を設ける。
また、前記操作機は、前記複数の鍵の中からの鍵の選択を、送信するフレーム単位毎にランダムに行う。
また、前記操作機は、少なくとも誤り検出符号を暗号化する。
また、前記操作機から送信する暗号符号の中に、運転許可信号を配置し、前記受信機は、運転許可信号が正常である場合のみ、操作指令を出力する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、操作機と受信機の対に、共通かつ固有の鍵を複数もたせて、暗号化および復号のための鍵を動的に変化させ、例えば、フレーム単位毎に暗号化する暗号符号をランダムに変化させるので、無線信号を傍受されても信号の解読が非常に困難なものとなる。したがって、正規の操作機では運転操作することができ、第三者の無線機では運転操作することが非常に困難な、秘匿性と安全性に優れた建設機械の遠隔無線操作システムを実現することができる。また、誤り検出符号を暗号化することで、たとえＩＤが解読されたとしても、暗号符号が解読できなれば誤り検出符号も解読できないので、誤り検出符号を誤り検出のために働く形には第三者が捏造することができず、したがって、ＩＤのみを解読されて、建設機械に何らかのでたらめ動作をさせるという、従来の建設機械の遠隔無線操作システムでは防ぎ得なかった不正操作を防止することができる。また、万一、信号を解析されたとしても、暗号化および復号のための鍵は、操作機と受信機の対にのみ共有されるものであるので、同一機種の建設機械であっても他の建設機械には、影響を及ぼすことはない。また、万一、信号を解析されたとしても、無線電送される信号中に運転を許可することを示す信号（運転許可信号）を織り込むことで、運転許可信号の配列が解明されない限り、建設機械を運転することができない仕組みとすることができ、より一層、秘匿性、不正操作に対する防御性を高めることができる。
総じて、本発明によれば、テロ活動やいたずらによる、建設機械の不正で危険な遠隔操作運転を、可及的に防止することができ、安全性に優れたものとすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を、図面を用いて説明する。
図１は、本発明の一実施形態（以下、本実施形態と記す）に係る建設機械の遠隔無線操作システムの概略を示す図である。
【００１５】
図１において、１は操作機、２は該操作機１でのみ操作可能な遠隔操作型の建設機械（ここでは油圧ショベル）であり、建設機械２には、受信機２１、車体コントローラ２２、電磁弁ユニット２３、アンテナ２４などが搭載されている。操作機１をオペレータが操作すると、操作機１に内蔵された無線送信手段から電波（無線信号）が発せられ、この無線信号は、建設機械１側においてアンテナ２４を介して受信機２１で受信される。受信された信号は、受信機２１において信号処理プログラムによって処理され、正規の信号であると認知されると、受信機２１から操作指令の信号が車体コントローラ２２にシリアル出力される。これを受けて、車体コントローラ２２が電磁弁ユニット２３を適宜に駆動制御し、電磁弁ユニット２３の動作に応じて建設機械１の図示せぬ各種アクチュエータが作動することで、建設機械１が遠隔無線操作により運転されるようになっている。なお、図示していないが、車体コントローラ２２は、受信機２１から操作指令の信号に基づき、リレーやスイッチなども駆動制御するようになっている。
【００１６】
図２は、図１の操作機１の構成を示す図で、１００は制御ユニット、１０１は、操作機１全体の統括制御を司り各種処理を実行するＣＰＵ、１０２は、信号処理プログラムなどの各種処理プログラムや各種データを格納したＲＯＭ、１０３は、データが読み書きされてワークエリアして使用されるＲＡＭ、１０４は、操作機１に備えられた図示せぬ各種操作レバーからの操作指令をデジタル信号に変換するアナログ／デジタルコンバータ、１０５は、操作機１に備えられた図示せぬ各種操作スイッチからの操作指令を受け付けるデジタル入力処理手段、１０６は、表示パネル１０８に映像データを出力するデジタル出力処理手段、１０７はシリアル信号インターフェース、１０８は各種の表示を行う表示パネル、１０９は無線送信手段、１１０はアンテナである。
【００１７】
ＣＰＵ１０１は信号処理プログラムをワークエリアに展開し、この信号処理プログラムに基づき、アナログ／デジタルコンバータ１０４やデジタル入力処理手段１０５から入力されてきた操作指令を読み込んで解釈し、これに基づき操作指令（シリアル信号）を生成して、この操作指令に、誤り訂正符号を付与したシリアル信号を作成する。さらに、送信するフレーム毎にランダムに発生される乱数から、あらかじめ用意された複数の鍵の中から１つの鍵を特定して、この特定された鍵を用いて上記の作成されたシリアル信号を暗号化する。暗号化されたシリアル信号には、同期信号およびＩＤなどが付加されおり、これがシリアル信号インターフェース１０７から無線通信手段１０９へと出力される。無線通信手段１０９では、入力信号に変調処理を施した後、高周波信号に変換して、アンテナ１１０より電波として送信させる。
【００１８】
図３は、図１の受信機２１の構成を示す図で、２１０は制御ユニット、２１１は、受信機２１全体の統括制御を司り各種処理を実行するＣＰＵ、２１２は、信号処理プログラムなどの各種処理プログラムや各種データを格納したＲＯＭ、２１３は、データが読み書きされてワークエリアして使用されるＲＡＭ、２１４はシリアル信号インターフェース、２１５は無線受信手段である。
【００１９】
無線受信手段２１５は、アンテナ２４を通じて受信した操作機１からの送信信号（高周波信号）を低周波信号に変換した後、変調された信号を復調する処理を行って、シリアル信号をシリアル信号インターフェース２１４へ出力する。信号処理プログラムをワークエリアに展開しているＣＰＵ２１１は、この信号処理プログラムに基づき、シリアル信号インターフェース２１４を通じて入力されてきたシリアル信号から、同期信号によりフレームの切り出しを行い、切り出したデータからＩＤの検出を行い、ＩＤが一致するかどうかを検証する。ＩＤが一致した場合には、ＩＤの中に織り込まれている、暗号化を行った鍵を特定するための情報から、操作機１が当該フレームの暗号化を行った鍵を特定し、特定した鍵を用いて信号を復号し、次に、誤り検出符号を用いて信号に誤りがないかどうかを検証する。そして、信号に誤りがない場合には、操作指令（シリアル信号）を、シリアル信号インターフェース２１４を通じて車体コントローラ２２に出力する。
【００２０】
なお、操作機１と受信機２１とは１対１に対応しており、操作機１のＲＯＭ１０２と受信機２１のＲＯＭ２１２には、共通かつ固有のＩＤ（ＩＤ情報）が保持されている。また、操作機１のＲＯＭ１０２と受信機２１のＲＯＭ２１２には、共通かつ固有の鍵（鍵情報）が複数保持されて（ここでは例えば１６の鍵が保持されて）いるとともに、各鍵に対応する（各鍵を特定するための）乱数の情報（ここでは例えば１６×ｋ（ｋは１以上の整数）通りの乱数の情報）が保持されている。また、操作機１のＲＯＭ１０２には、鍵を用いた暗号化ルールが保持されており、受信機２１のＲＯＭ２１２には、鍵を用いた暗号符号の復号ルールが保持されている。
【００２１】
ここで、先にも述べたように、遠隔無線操作で使用できる電波の種類は電波法から限定されていて、建設機械の遠隔無線操作システムで用いられる電波は、特定小電力無線が標準となっている。そして、特定小電力無線の周波数ｃｈ数は４００ＭＨｚ帯の場合には４０ｃｈであり、同一現場で多数の建設機械が同時に稼動されることが多いため、通信方法は単行通信を採用せざるを得ない。したがって、操作機１と受信機２１との間で暗号符号を送受信（双方向通信）することはできず、そのため、操作機１から受信機２１に対して、図４に示すように信号をサイクリックに送信することで、信号伝送が行われる。
【００２２】
図４に示した無線区間の信号配列において、１フレームは、ＳＹＮ（同期信号）、ＳＴＸ（Start of TeXt）、ＩＤ、データ、ＥＴＸ（End of TeXt）、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check：誤り検出符号）の順で構成されており、１フレーム中のデータ１〜データｎが操作信号（＝動作信号）である。また、１フレーム中のＣＲＣ１、ＣＲＣ２が、送受信の過程でノイズなどにより生じる信号誤りを検出するための誤り検出符号である。なお、誤り検出符号ＣＲＣは、操作信号のＳＡＭ信号、ＸＯＲ信号、ＣＲＣ符号、およびこれらの複合信号である。受信機２１では、まず、無線区間の信号配列から、ＳＹＮ（同期信号）によってフレームの本体データ部分の切り出しを行う。図５は、受信機２１が切り出したＳＹＮを除くフレームの信号配列を示している。
【００２３】
図４に示し上記したような無線区間の信号配列で、サイクリックに伝送される無線信号においては、変化しないＩＤと、操作内容に応じて変化するデータ１〜データｎとは、容易に区別され、無線信号の傍受でＩＤを解析することが可能である。また、変化する部分が操作信号であることも容易に知られてしまう。さらに、建設機械の遠隔無線操作システムでは、受信機２１は、ＩＤを検出し、検出したＩＤが、操作機１と受信機２１との対に固有のＩＤと一致すれば、次に信号の誤り検出を行い、誤り検出の結果がＯＫであれば、正しい操作信号であると見なして、操作指令を車体コントローラ２２に渡す仕組みとなっている。そして、車体コントローラ２２では、操作指令のデータを解析して、対応するそれぞれの被制御対象（電磁弁など）を駆動制御する仕組みとなっている（なお、このような仕組みはクレーンなどの建設機械においても同様である）。したがって、このような仕組みをとる建設機械の遠隔無線操作システムでは、ＩＤが第三者に知られてしまうと、第三者は、操作信号の解析を行わなくても、誤り検出動作が正しく行われるようにするだけで、建設機械は何らかの動作を行ってしまうことになる。そこで、本実施形態では、少なくとも誤り検出符号を暗号化し、第三者が暗号を解読できない限り、誤り検出符号を誤り検出のために働く形には、第三者が捏造することができないようにしたものである。
【００２４】
図６は、操作機１が無線送信する１フレームの信号のデータ構造を示している。本実施形態では、１フレーム中の信号Ｎｏ．「７」（すなわち、ＩＤ３）の上位４ビットを、操作機１が１フレーム毎にランダムに発生する乱数ｉを示す数値データとするようにしている。このランダムに発生する乱数ｉは、先に述べたように、操作機１と受信機２１とのみが共有する、複数の鍵の１つを特定するため情報である。また、乱数ｉで特定される鍵を用いて、信号Ｎｏ．「８」以降のデータを全て暗号化して暗号符号とするようにしている。そして、操作機１からは、このようにデータ構造をもつ信号がサイクリックに送信されるようになっている。
【００２５】
図７は、操作機１による１フレームの信号の暗号化処理の流れを示すフローチャートである。まず、乱数ｉを生成し（ステップＳ１）、生成した乱数ｉの値（ｉ１〜ｉ４）を、図６中の信号Ｎｏ．「７」のｂ４〜ｂ７に入れる（ステップＳ２）。そして、図６中の暗号化対象のデータ（信号Ｎｏ．「８」〜「ｎ＋３」の信号）と、生成した乱数ｉで定まる鍵Ｉのデータとを演算することで、暗号化対象のデータを暗号化して暗号符号とする（ステップＳ３）。これにより、操作信号であるデータ１〜データｎから誤り検出符号ＣＲＣ１、２までの信号を暗号化する。暗号化ルールは、例えば、暗号化対象のデータと鍵のデータの排他的論理和（ＸＯＲ）をとって、これを暗号符号とすることなどが挙げられる。なお、暗号化の手法は、この他に、単純にビット毎に数列を加える手法など、任意の暗号化手法を用いることができる。
【００２６】
本実施形態では、図８に示すように、暗号化、復号のための鍵を１６通り用意しており、この１６通りの鍵Ｎｏ．にそれぞれ対応付けて、暗号化対象の各信号Ｎｏ．毎（信号Ｎｏ．「８」〜「ｎ＋３」の各信号毎）に、個別に鍵データＩ８〜Ｉｎ＋３を割り付けてある。このようなデータ構造をもつ鍵のデータが、操作機１のＲＯＭ１０２と受信機２１のＲＯＭ２１２にそれぞれ格納されている。このように、暗号化対象の各信号Ｎｏ．毎に個別に鍵データＩ１〜Ｉｎ＋３を割り付けると、秘匿性に優れたものとなる。
【００２７】
図９は、受信機２１による１フレームの信号の信号処理の流れの概要を示すフローチャートである。まず、同期信号によりフレームの切り出しを行い（ステップＳ１１）、切り出したデータからＩＤの検出を行い（ステップＳ１２）、ＩＤが一致するかどうかを判定する（ステップＳ１３）。ＩＤが一致しなかった場合は（ステップＳ１３でＮＯであるなら）、この処理フローを終了する。ＩＤが一致した場合には（ステップＳ１３でＹＥＳであるなら）、信号Ｎｏ．「７」のｂ４〜ｂ７から乱数ｉの値を抽出し、抽出した乱数ｉの値から、操作機１が当該フレームの暗号化を行った鍵Ｉを特定する（ステップＳ１４）。そして、特定した鍵Ｉのデータを用いて、暗号符号となっている（暗号化されている）データ（信号Ｎｏ．「８」〜「ｎ＋３」の信号）を復号する（ステップＳ１５）。次に、誤り検出符号を用いて誤り検出処理を行い（ステップＳ１６）、信号に誤りがないかどうかを判定する（ステップＳ１７）。信号に誤りがあった場合は（ステップＳ１７でＮＯであるなら）、この処理フローを終了する。信号に誤りがない場合には（ステップＳ１７でＹＥＳであるなら）、操作指令（シリアル信号）を、車体コントローラ２２に出力して（ステップＳ１８）、この処理フローを終了する。
【００２８】
以上のように、本実施形態では、送信側（操作機側）で１フレーム毎にランダムに発生させる乱数により、暗号化、復号のための鍵をその都度選択するようにしているので、送信フレーム毎に鍵が異なるものとなることから、秘匿性に優れたものとなる。さらに、鍵の選択には規則性がないため、さらに秘匿性が高まる。本実施形態では、４ビットで表現される１６通りの鍵を用いているので、１６通りの鍵を第三者が全て解読するのは相当に困難である。また、操作信号のみならず、誤り検出符号も暗号化しているので、第三者がＩＤのみを解読して、建設機械に何らかのでたらめ運転をさせようとしても、誤り検出符号を用いた誤り検出ができないので、さらに秘匿性、不正操作に対する防御性に優れたものとなる。また、万一、鍵（暗号符号）を解析されたとしても、暗号化および復号のための鍵は、操作機と受信機の対にのみ共有されるものであるので、同一機種の建設機械であっても他の建設機械には、解析結果を適用することは不能である。
【００２９】
ところで、スイッチ信号は１ビット狂っても、操作に影響を及ぼすことから、本実施形態では、さらに、遠隔操作による運転を許可することを示す複数ビットで構成した運転許可信号Ｅ＋、Ｅ−を、図６中のデータ１〜データｎの任意の位置に配置するようにしてある。これは、万一、鍵（暗号符号）を解析されたとしても、それだけでは建設機械を遠隔無線操作により運転できないような仕組みとするためである。つまり、図１０の運転許可信号による処理フローのように、データの中に暗号符号として埋め込まれた運転許可信号Ｅ＋とＥ−とが同時に同時に正常であるときのみ（ステップＳ２１でＹＥＳの場合）、運転を許可し（ステップＳ２２）、そうでないときは（ステップＳ２１でＮＯの場合）、運転を禁止する（ステップＳ２３）ようにしてある。このようにすることで、万一、鍵（暗号符号）を解析されて、誤り検出符号を正常に働くように捏造できたとしも、運転許可信号Ｅ＋、Ｅ−の配列が解明されない限り、遠隔無線操作による建設機械の不正な運転を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の一実施形態に係る建設機械の遠隔無線操作システムの概略を示す説明図である。
【図２】図１中の操作機の構成を示すブロック図である。
【図３】図１中の受信機の構成を示すブロック図である。
【図４】図１中の操作機から送信される信号の（無線区間の）信号配列を示す説明図である。
【図５】図１中の受信機が切り出したＳＹＮを除くフレームの信号配列を説明図である。
【図６】図１中の操作機が無線送信する１フレームの信号のデータ構造を示す説明図である。
【図７】図１中の操作機による１フレームの信号の暗号化処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態に係る建設機械の遠隔無線操作システムで用いられる、鍵Ｎｏ．と各鍵Ｎｏ．の鍵データを示す説明図である。
【図９】図１中の受信機による１フレームの信号の信号処理の流れの概要を示すフローチャートである。
【図１０】図１中の受信機による運転許可信号に基づく処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３１】
１  操作機
２  建設機械
２１  受信機
２２  車体コントローラ
２３  電磁弁ユニット
２４  アンテナ
１００  制御ユニット
１０１  ＣＰＵ
１０２  ＲＯＭ
１０３  ＲＡＭ
１０４  アナログ／デジタルコンバータ
１０５  デジタル入力処理手段
１０６  デジタル出力処理手段
１０７  シリアル信号インターフェース
１０８  表示パネル
１０９  無線送信手段
１１０  アンテナ
２１０  制御ユニット
２１１  ＣＰＵ
２１２  ＲＯＭ
２１３  ＲＡＭ
２１４  シリアル信号インターフェース
２１５  無線受信手段
ｉ１〜ｉ４  乱数ｉの値
Ｅ＋、Ｅ−  運転許可信号
【図１】
2006135883.tif 000003
【図２】
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【図３】
2006135883.tif 000005
【図４】
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【図５】
2006135883.tif 000007
【図６】
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【図７】
2006135883.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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