(57)【要約】【課題】  経路案内に応じて急激な車線変更が行われるような事態を適切に回避できる車両用ナビゲーション装置を提供する。【解決手段】  ナビゲーション装置を構成するナビＥＣＵは、表示装置及びスピーカにより経路上の分岐点において右折すべき案内を行うことを予定している場合、当該車両がその分岐点に１００ｍまで近付いた時点で位置している道路上の車線を判定し、判定した車線が、その分岐点において当該車両が右折するのに不適切な車線であると判断すると前記案内を中止させ、目的地までの案内経路を再検索する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地へ到達するための経路として設定された目的地経路上に存在する案内すべき分岐点に車両が近接する毎に、当該分岐点に関する経路案内を行う案内手段を備えてなる車両用ナビゲーション装置において、
前記案内手段が、当該車両が前記分岐点において特定の進路を選択すべき案内を行うことを予定している場合、当該車両が前記分岐点に対して所定の距離まで近付いた時点で位置している道路上の車線を判定し、前記車線が、前記分岐点において当該車両が前記特定の進路に向って走行するのに不適切な車線であると判断すると、前記案内手段による前記案内を中止させるように制御する制御手段を備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記案内手段に対し、前記分岐点において行う予定の案内を中止させた場合には、前記目的地までの案内経路を再検索することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記車両が走行している道路の種類を、自身が保持している道路情報若しくは外部より取得した道路情報に基づいて判定し、判定した道路の種類に応じて前記車線判定を行うタイミングとする距離を変化させることを特徴とする請求項１又は２記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記車両の走行速度情報を当該車両側に設けられている車速検出手段より取得し、取得した走行速度に応じて前記車線判定を行うタイミングとする距離を変化させることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記車両が走行している道路及び／又はその前方に位置する道路の混雑状況を外部より取得し、取得した混雑状況に応じて前記案内手段による前記案内を変更させることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項６】
出発地から目的地へ到達するための経路として設定された目的地経路上に存在する案内すべき分岐点に車両が近接する毎に、当該分岐点に関する経路案内を行う案内手段を備えてなる車両用ナビゲーション装置の経路案内方法において、
前記案内手段が、当該車両が前記分岐点において特定の進路を選択すべき案内を行うことを予定している場合、
当該車両が前記分岐点に対して所定の距離まで近付いた時点で位置している道路上の車線を判定し、
前記車線が、前記分岐点において当該車両が前記特定の進路に向って走行するのに不適切な車線であると判断すると、前記案内手段による前記案内を中止させることを特徴とする車両用ナビゲーション装置の経路案内方法。
【請求項７】
前記案内手段に対し、前記分岐点において前記案内を中止させた場合には、前記目的地までの案内経路を再検索することを特徴とする請求項６記載の車両用ナビゲーション装置の経路案内方法。
【請求項８】
前記車両が走行している道路の種類を、自身が保持している道路情報若しくは外部より取得した道路情報に基づいて判定し、判定した道路の種類に応じて前記車線判定を行うタイミングとする距離を変化させることを特徴とする請求項６又は７記載の車両用ナビゲーション装置の経路案内方法。
【請求項９】
前記車両の走行速度情報を当該車両側に設けられている車速検出手段より取得し、取得した走行速度に応じて前記車線判定を行うタイミングとする距離を変化させることを特徴とする請求項６乃至８の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置の経路案内方法。
【請求項１０】
前記車両が走行している道路及び／又はその前方に位置する道路の混雑状況を外部より取得し、取得した混雑状況に応じて前記案内手段による前記案内を変更させることを特徴とする請求項６乃至９の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置の経路案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出発地から目的地へ到達するための経路として設定された目的地経路上に存在する案内すべき分岐点に車両が近接する毎に、当該分岐点に関する経路案内を行う車両用ナビゲーション装置及び車両用ナビゲーション装置の経路案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、経路案内を行う予定の分岐点から自車位置までの間に複数の車線がある道路が含まれていた場合には、案内対象の分岐先道路に適切に進行できる推奨走行車線に案内を行うようにした車両用ナビゲーション装置が開示されている。
【特許文献１】特開２０００−１８９５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、実際には、案内が行われる時点で、自車両が走行車線を必ずしも推奨される車線に変更可能な状況にあるとは限らない。従って、車両が推奨走行車線に移動できなかった場合には、案内通りに右折若しくは左折を行うため、前記分岐点の直前で急な車線変更を行う必要が生じ、結果的に不適切な案内となってしまう場合も想定される。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、経路案内に応じて急激な車線変更が行われるような事態を適切に回避できる車両用ナビゲーション装置、及び当該装置の経路案内方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１記載の車両用ナビゲーション装置によれば、案内手段が、経路上の分岐点において特定の進路を選択すべき案内を行うことを予定している場合、制御手段は、当該車両が前記分岐点に対して所定の距離まで近付いた時点で位置している道路上の車線を判定する。そして、判定した車線が、前記分岐点において当該車両が前記特定の進路に向って走行するのに不適切な車線であると判断すると、案内手段による前記案内を中止させる。
尚、ここで言う「不適切な車線」とは、例えば、分岐点において右折を案内する予定であるのに対して、車両が位置している車線が左折車線，直進車線であるような場合を言う。斯様に構成すれば、分岐点の直前において、車両に対して急な、或いは無理な車線変更を促すような案内を行うことを回避でき、安全性を向上させることができる。
【０００５】
請求項２記載の車両用ナビゲーション装置によれば、制御手段は、案内手段に対し、前記分岐点において行う予定の案内を中止させた場合には、目的地までの案内経路を再検索するので、当初に予定していた案内経路を外れたとしても、車両を目的地まで確実に案内することができる。
【０００６】
請求項３記載の車両用ナビゲーション装置によれば、制御手段は、車両が走行している道路の種類を、自身が保持している道路情報や外部より取得した道路情報に基づいて判定する。そして、判定した道路の種類に応じて車線判定を行うタイミングとする距離を変化させる。即ち、一般道路と高速道路とでは車両の走行速度が通常異なる。従って、例えば高速道路の場合は、一般道路の場合よりも車線判定を行う距離を長めに設定することで、時間的に余裕を以って判定や案内を行うことができる。
【０００７】
請求項４記載の車両用ナビゲーション装置によれば、制御手段は、車両の走行速度情報を当該車両側に設けられている車速検出手段より取得し、その走行速度に応じて車線判定を行うタイミングとする距離を変化させる。即ち、請求項３のように、道路の種類にかかわらず、車両の実際の走行速度に応じて、高速である場合は低速の場合よりも車線判定を行う距離を長めに設定すれば、時間的に余裕を以って判定や案内を行うことができる。
【０００８】
請求項５記載の車両用ナビゲーション装置によれば、制御手段は、車両が走行している道路及び／又はその前方に位置する道路の混雑状況を外部より取得し、その混雑状況に応じて案内手段による案内を変更させる。即ち、道路が渋滞している場合は車線変更が困難な状況にあるので、例えば、車線変更案内をより早めに出すようにしたり、或いは、請求項１や２等と同様に車線変更案内を中止して新たな経路を再検索することで、混雑状況に応じて臨機応変に案内を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について図１乃至図３を参照して説明する。図３は本発明の一実施形態としての車載用ナビゲーション装置２０の全体構成を示すブロック図である。本車載用ナビゲーション装置２０は、位置検出器２４、地図データ入力器２６、操作スイッチ群２８、これらに接続されたナビゲーションＥＣＵ（制御手段）３０、ナビゲーションＥＣＵ３０に接続された外部メモリ３２、表示装置３４およびスピーカ３５を備えている。なお、ナビＥＣＵ３０は通常のコンピュータとして構成されており、内部には、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。
【００１０】
前記位置検出器２４は、周知のジャイロスコープ３８、距離センサ４０、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機４２を有している。これらのセンサ等３８，４０，４２は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更に、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１１】
また、前記地図データ入力器２６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データを含む各種データを入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ，ハードディスクを用いるのが一般的であるが、メモリカード等の他の媒体を用いても良い。
前記表示装置３４はカラー表示装置であり、表示装置３４の画面には、位置検出器２４から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器２６より入力された地図データと、さらに地図上に表示する誘導経路や後述する設定地点の目印等の付加データとを重ねて表示することができる。
【００１２】
さらに、スピーカ３５を介し、音声にて走行案内をドライバーに報知するように構成されており、表示装置３４による表示とスピーカ３５からの音声出力との両方で、ドライバーに走行案内することができる。例えば、右折の場合には、「次の交差点を右折して下さい」といった内容を音声にて出力する。音声によりドライバーに報知すれば、ドライバーは視点を移動させること無く設定した地点の交通情報を確認できるので、より一層の安全運転を達成できる。また、単に分岐点についての案内だけでなく、車線が複数存在する場合には、どの車線を走行するのかについての車線案内も行う。尚、ナビＥＣＵ３０，表示装置３４及びスピーカ３５は本発明の「案内手段」に相当する。
【００１３】
また、前記操作スイッチ群２８は、例えば表示装置３４と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、各種入力に使用される。そして、本車載用ナビゲーション装置２０は、この操作スイッチ群２８により目的地の位置を入力すると、現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を形成し、表示装置３４に表示すると共にスピーカ３５を介して音声にて案内する、いわゆる経路案内機能を備えている。このような自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。
さらに、車載用ナビゲーション装置２０は、通信装置４４を備えている。この通信装置４４は、外部の発信源としての情報センタ１０との通信を行なうためのものであり、通信装置４４として利用される機器としては、移動体通信機器である自動車電話や携帯電話などを用いてもよいし、専用の受信機を用いてもよい。
【００１４】
ここで、情報センタ１０の構成について簡単に説明しておく。情報センタ１０は、道路付近に取り付けられた各種センサＳ等から道路状態等の外部事象を収集する外部事象収集装置１２と、センタエリア内の道路地図と共に、各種規制や外部事象収集装置１２により収集された外部事象に基づいて作成された各種交通情報が格納された道路ネットワークデータ記憶装置１４と、自動車電話や携帯電話等の無線回線を介して車両に搭載されたナビゲーション装置２０との通信を行う通信装置１６と、ナビゲーション装置２０から受信した位置データ（現在地及び目的地）及び道路ネットワークデータ記憶装置１４に記憶された情報に基づいて、交通規制や渋滞などの対象道路を特定し、その情報を通信装置１６を介して送信したりする制御の主体となる制御装置１８とを備えている。
【００１５】
斯様な構成を持つことで、車載用ナビゲーション装置２０は次のような動作を行う。ナビＥＣＵ３０は、電源オン後に、表示装置３４上に表示されるメニューから、ドライバーが操作スイッチ群２８を操作することにより、案内経路を表示装置３４に表示させるために経路情報表示処理を選択した場合、次のような処理を実施する。すなわち、ドライバーが表示装置３４上の地図に基づいて目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機４２から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求められ、目的地と現在地との間に、ダイクストラ法によりコスト計算して、現在地から目的地までの最も短距離の経路を誘導経路として求める処理が行われる。そして、表示装置４４上の道路地図に重ねて誘導経路を表示して、ドライバーに適切なルートを案内する。
【００１６】
そして、この案内に際しては、「分岐点案内」及び「車線案内」を行う。分岐点案内は、目的地経路上の案内分岐点に近接する毎に、その案内分岐点をどのように通過するかを案内するものである。尚、「案内分岐点」とは、道路形状や周囲の状況などから案内が必要であると判断した分岐点のみを指す。従って、目的地経路上で経由する分岐点全てを指すのではなく、いわゆる「道なり」に走行する場合に単に通過するに過ぎない分岐点は基本的には該当しない。
【００１７】
そして、車線案内は、走行可能な車線が複数存在する場合に、どの車線を走行すべきかについて案内を行うものであり、例えば２車線ある内の右側１車線だけが右折専用車線であり、現在左側車線を走行している場合には、「７００ｍ先右方向です。右レーンへお寄り下さい。」というような案内を行う。この車線案内に先立ち、案内分岐点と自車位置との間に複数の走行車線を有する経路が含まれている場合に、自車位置と案内分岐点との間の経路における車線状況の変化に基づき、自車位置から案内分岐点の先の経路まで適切に進行可能な推奨走行車線を決定する。そして、その決定された推奨走行車線を走行させるために案内すべきポイントに近接する毎に所定の車線案内を行う。
【００１８】
次に、本実施例の作用について図１及び図２を参照して説明する。図２は、上記推奨走行車線を決定する際に、ナビＥＣＵ３０によって実行される処理内容を示すフローチャートである。まず、最初のステップＳ１においては、目的地経路上において自車が存在する位置の先に案内分岐点があるかどうか、この場合、自車位置から所定距離先（例えば５Ｋｍ／ｈ程度先）までの間に案内分岐点があるかどうかを判断する。例えば、一般道路と高速道路とでこの判断距離を変更してもよい。
【００１９】
そして、案内分岐点が存在すれば（ステップＳ１：ＹＥＳ）、その分岐点の手前（自車位置側）の道路が２車線以上であるかどうかを判断する。１車線であれば（ステップＳ２：ＮＯ）車線案内の必要がないのでＳ１０へ戻るが、２車線以上あれば（ステップＳ２：ＹＥＳ）車線案内の必要があるので、ステップＳ３以下の処理により車線案内のための推奨走行車線を決定する。
【００２０】
ステップＳ３においては、案内分岐点による分岐先に進行可能な車線を推奨走行車線とする。続くステップＳ４においては、車線状況の変化するポイントを進行方向とは逆に自車位置まで追跡したかどうかを判断し、追跡が自車位置まで行われていなければ（ステップＳ４：ＮＯ）、続くステップＳ５において逆追跡により検出した変化ポイントで車線が変化するかどうか判断する。そして、車線が変化する場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、その変化内容に応じて推奨走行車線を伝播する（ステップＳ６）。このように案内分岐点から自車位置まで推奨走行車線を順番に伝播することにより、自車位置から案内分岐点までの推奨走行車線が決定される。そして上述したように、この決定された推奨走行車線に基づき、その推奨走行車線を走行させるために案内すべきポイントに近接する毎に所定の車線案内を行う。尚、以上の推奨走行車線を決定する処理の詳細については、特許文献１に開示されている。
【００２１】
それから、ナビＥＣＵ３０は、車両が案内分岐点の手前１００ｍ以内に到達したか否かを判断し（ステップＳ７）、到達した場合は（「ＹＥＳ」）その時点で車両が推奨走行車線を走行しているか否かを判断し（ステップＳ８）、到達していなければ（「ＮＯ」）ステップＳ４に戻る。
ステップＳ８において車両が推奨走行車線を走行していれば（「ＹＥＳ」）、ナビＥＣＵ３０はステップＳ４に戻る。この場合は、案内分岐点において当初に予定した通りの案内が行われる。一方、ステップＳ８において車両が推奨走行車線を走行していなければ（「ＮＯ」）、走行中の車線をそのまま進んだ場合に適切となる目的地までの経路を再検索し（ステップＳ９）、ステップＳ１に戻る。
【００２２】
図１は、図２のフローチャートにおけるステップＳ７〜Ｓ９の処理に関する具体例を示す。この図１に示す例では、当初の案内経路では、分岐点（交差点）において運転者に右折を促すように報知を行うものとする。即ち、分岐点の１００ｍ手前において、車両が右折車線Ｒを走行している場合（図中に破線で示す）、ナビＥＣＵ３０は、スピーカ３５より「１００ｍ先の交差点を右折して下さい」といったような音声案内を行う（ステップＳ８：ＹＥＳ，のケース）。
【００２３】
しかし、図１の例では、分岐点の１００ｍ手前において車両は左折車線Ｌを走行しており、しかも、分岐点より１００ｍ以内は車線変更禁止帯となっている。従って、この場合（ステップＳ８：ＮＯ，のケース）、ナビＥＣＵ３０は、スピーカ３５より「１００ｍ先の交差点を直進して下さい。案内経路を再検索します」といったような音声案内を行い、当初の右折を促す報知を中止すると共に、当該分岐点における進行方向が予定外となってことで、案内経路を再検索することを運転者に報知する。
【００２４】
以上のように本実施例によれば、ナビゲーション装置２０を構成するナビＥＣＵ３０は、表示装置３４及びスピーカ３５により経路上の分岐点において例えば右折すべき案内を行うことを予定している場合、当該車両がその分岐点に１００ｍまで近付いた時点で位置している道路上の車線を判定し、判定した車線が、その分岐点において当該車両が右折するのに不適切な車線であると判断すると、前記案内を中止させるようにした。従って、分岐点の直前において、車両に対して急な、或いは無理な車線変更を促すような案内を行うことを回避でき、安全性を向上させることができる。
また、ナビＥＣＵ３０は、前記分岐点において行う予定の右折案内を中止した場合には目的地までの案内経路を再検索するので、当初に予定していた案内経路を外れたとしても、車両を目的地まで確実に案内することができる。
【００２５】
（第２実施例）
図４は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。第２実施例の構成は、基本的に第１実施例と同様であり、ナビＥＣＵ３０が実行する制御プログラムの内容が若干異なっている。
【００２６】
図４に示すフローチャートにおいて、ナビＥＣＵ３０は、ステップＳ６を実行した後、その時点で車両が走行している道路の種類を、地図データ若しくは通信装置４４を介して情報センタ１０より得た情報より判定する（ステップＳ１０）。そして、その道路の種類に応じて、ステップＳ８において車線判定を行うタイミングとする距離（車線判定距離）を設定する（ステップＳ１１）。
【００２７】
即ち、一般道路と高速道路とでは車両の走行速度が通常異なるので、例えば高速道路の場合は一般道路の場合よりも車線判定距離を長めに設定する。例えば、第１実施例において、一般道路の場合の車線判定距離を１００ｍに設定していたとすると、高速道路の場合の車線判定距離は２００ｍ程度に設定する。そして、ステップＳ７に替わるステップＳ１２では、案内分岐点からその手前側に、ステップＳ１１において設定された車線判定距離以内に到達したか否かを判定する。その他の処理は第１実施例と同様である。
【００２８】
以上のように第２実施例によれば、ナビＥＣＵ３０は、車両が走行している道路の種類を、自身が地図データと共に保持している道路情報や外部の情報センタ１０などより取得した道路情報に基づいて判定し、判定した道路の種類に応じて車線判定距離を変化させるようにした。従って、高速道路や一般道路など、車両の走行速度が一般的に異なる道路に応じて、夫々時間的に余裕を以って判定や案内を行うことができる。
【００２９】
（第３実施例）
図５は本発明の第３実施例を示すものであり、第２実施例と異なる部分についてのみ説明する。第３実施例では、ステップＳ１０に替わるステップＳ１３において、ナビＥＣＵ３０は、車両側に設けられている車速センサ４０よりその時点の車速情報を取得すると、ステップＳ１１に替わるステップＳ１４において、取得した車速に応じて車線判定距離を設定する。その他の処理は第２実施例と同様である。
【００３０】
即ち、第２実施例のように道路の種類にかかわらず、車両の実際の走行速度に応じて、高速である場合は低速の場合よりも車線判定を行うタイミングとする距離を長めに設定する。例えば、車速が６０ｋｍ／ｈの場合の車線判定距離を１００ｍに設定していたとすると、車速が８０ｋｍ／ｈの場合の車線判定距離は１５０ｍ程度に設定する。
以上のように構成された第３実施例によれば、ナビＥＣＵ３０は、車両の走行速度情報を車速センサ４０を介して取得し、その走行速度に応じて車線判定距離を変化させるので、車両の実際の走行速度に応じて時間的に余裕を以って判定や案内を行うことができる。
【００３１】
本発明は、上記し図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形が可能である。
例えば、特許文献１の図９に開示されているように、車線変更先の車線が渋滞しており、通常の案内タイミングで例えば分岐点手前の７００ｍ手前で車線変更を案内すると、既にその車線に車両が詰まっていることも想定される。従って、車載用ナビゲーション装置２０は通信装置４４を介して情報センタ１０から渋滞状況を取得し、車線変更先の車線が渋滞しているため早めに案内を出した方が良いと判断した場合には、通常の案内タイミングよりも手前となる９００ｍ手前で車線変更を案内することで、運転者に車線変更をより容易な状況下で行わせることができる。
【００３２】
その他、渋滞状況に応じて、第１実施例と同様に車線変更案内を中止したり、その案内中止に伴って目的地までの経路を再検索するように構成しても良い。斯様に構成すれば、道路の混雑状況に応じて臨機応変に案内を行うことができる。
第２実施例と第３実施例とを組み合わせて実施しても良い。更に、上記の制御を組み合わせて実施しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の第１実施例であり、図２のフローチャートにおけるステップＳ７〜Ｓ９の処理に関する具体例を示す図
【図２】推奨走行車線を決定する際に、ナビＥＣＵによって実行される処理内容を示すフローチャート
【図３】車載用ナビゲーション装置の全体構成を中心として示す機能ブロック図
【図４】本発明の第２実施例を示す図２相当図
【図５】本発明の第３実施例を示す図２相当図
【符号の説明】
【００３４】
図面中、２０は車載用ナビゲーション装置、３０はナビゲーションＥＣＵ（案内手段，制御手段）、３４は表示装置（案内手段）、３５はスピーカ（案内手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
2006053109.tif 000005
【図４】
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【図５】
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