(57)【要約】【課題】  長期にわたり安定した防水対策が確保できる主に屋外で使用される無人搬送車の障害物検知装置を提供する。【解決手段】  外殻２ａを有する無人搬送車本体２の前面外側にバンパ支持機構１０によって移動可能に支持されたバンパ５を取り付け支持し、無人搬送車本体２の外殻２ａ内にバンパ５の移動を検知するリミットスイッチ８８，９８等のセンサを有する電気系統部分を収容する。防水対策が要求される電気系統部分が無人搬送車本体２の外殻２ａで覆われて雨水等に晒されることがなくなり、屋外で使用される無人搬送車１において長期にわたり安定した防水対策が確保できると共に、電気系統部分専用の防水対策が不要になり、製造コストの低減及びメンテナンスの簡素化が可能となってメンテナンスコストが低減できる。【選択図】  図２
2006053777.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外殻を有する無人搬送車本体の前面外側に移動可能に取り付け支持されたバンパの移動を検知する電気系統部分を備えた無人搬送車の障害物検知装置において、
上記無人搬送車本体の前面外側にバンパ支持機構によって移動可能に支持されたバンパと、
上記無人搬送車本体の外殻内に収容されて上記バンパの移動を検知するセンサを有する電気系統部分と、を備えたことを特徴とする無人搬送車の障害物検知装置。
【請求項２】
外殻を有する無人搬送車本体の前面外側に移動可能に取り付け支持されたバンパの移動を検知する電気系統部分を備えた無人搬送車の障害物検知装置において、
上記無人搬送車本体の前面外側で車幅方向に延在するバンパと、
該バンパの左右端部をそれぞれ前後方向に移動可能でかつ該前方方向に移動する移動範囲端を通常位置に規制して支持する上記無人搬送車本体の前面外側に配設されたバンパ支持機構と、
該バンパ支持機構に移動可能に支持された上記バンパの左右端部をそれぞれ上記通常位置に付勢する第１付勢部及び第２付勢部と、
上記無人搬送車本体の外殻を貫通する第１軸受け孔及び第２軸受け孔にそれぞれ移動可能に嵌挿支持されて上記バンパの左右端部の移動に連動して前後方向に移動する第１変位軸及び第２変位軸と、
上記無人搬送車本体の外殻内に収容されて上記第１変位軸の移動を検知する第１センサ及び上記第２変位軸の移動を検知する第２センサを有する電気系統部分と、を備えたことを特徴とする無人搬送車の障害物検知装置。
【請求項３】
上記バンパ支持機構は、
上記無人搬送車本体の前面に左右に離間して設けられた第１アーム基端支持部及び第２アーム基端支持部と、
上記バンパの左右端部にそれぞれ上記第１アーム基端支持部及び第２アーム基端支持部とほぼ対向して設けられた第１アーム先端支持部及び第２アーム先端支持部と、
基端部が上記第１アーム基端支持部に上下方向に延在する軸芯を有して車体前後方向に揺動自在に支持され先端部が上記第２アーム先端支持部に上下方向に延在する軸芯を有して揺動自在でかつ車幅方向に移動自在に支持された第１アームと、
基端部が上記第２アーム基端支持部に上下方向に延在する軸芯を有して車体前後方向に揺動自在に支持され先端部が上記第１アーム先端支持部に上下方向に延在する軸芯を有して揺動自在でかつ車幅方向に移動自在に支持された第２アームと、
上記先端部側が車体前方向へ移動する上記第１アームの揺動範囲端を通常位置に規制する第１揺動規制手段と、
上記先端部側が車体前方向へ移動する上記第２アームの揺動範囲端を通常位置に規制する第２揺動規制手段と、を備えたことを特徴とする上記請求項２に記載の無人搬送車の障害物検知装置。
【請求項４】
上記第１揺動規制手段は、
上記第１アーム基端支持部に形成された当接支持部と、
上記第１アームの基端部に延設されて上記当接支持部に当接して上記揺動範囲端を通常位置に規制する揺動規制部とを備え、
上記第２揺動規制手段は、
上記第２アーム基端支持部に形成された当接支持部と、
上記第２アームの基端部に延設されて上記第２アーム基端支持部に形成された当接支持部に当接して上記揺動範囲端を通常位置に規制する揺動規制部と、を備えたことを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車の障害物検知装置。
【請求項５】
上記第１付勢部は、
上記第１軸受け孔及び該第１軸受け孔に前後方向移動可能に嵌挿支持されて頂端が上記バンパの左右いずれか一方の端部に当接する上記第１変位軸と、
該第１変位軸を該頂端がバンパに押接する方向に付勢する付勢手段とを備え、
上記第２付勢部は、
上記第２軸受け孔及び該第２軸受け孔に前後方向移動可能に嵌挿支持されて頂端が上記バンパの他方の端部に当接する上記第２変位軸と、
該第２変位軸を該頂端がバンパに押接する方向に付勢する付勢手段と、を備えたことを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の無人搬送車の障害物検知装置。
【請求項６】
バンパに押接する第１変位軸及び第２変位軸の頂端が球面形状であることを特徴とする請求項５に記載の無人搬送車の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車の障害物検知装置に関し、特に主に屋外で使用される無人搬送車の障害物検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から工場等での搬送物の搬送には、無人搬送車が広く使用されている。この種の無人搬送車は、例えば、予めプログラムされた制御に従って走行し、無人搬送車に搭載された障害物検知装置の接触センサが障害物に接触すると、予めプログラムされた制御から無人搬送車に搭載してある自律制御装置に制御を切り換え、自律制御装置の制御により無人搬送車を一旦停止し、後進させた後、再び障害物を迂回して予めプログラムされた経路に戻り前進する。
【０００３】
無人搬送車の障害物検知装置としては、バンパを無人搬送車本体の側面に、無人搬送車本体の全周を取り囲んで設けた本体フレームと、本体フレームの四隅に設けた弾性部材に懸架したバンパフレームとで構成し、バンパフレームの外側に接触センサを設け、バンパフレームの内側及び本体フレームの上面にそれぞれ近接センサを設けて構成し、接触センサによって、或いはバンパフレームの水平方向の移動を近接センサによって検知することで、バンパフレームが障害物に接触したことを検知するものが知られている（例えば、特許文献１）。
【０００４】
また、バンパを、板部材の外側にウレタンフォームからなる緩衝部材を張設したウレタンバンパによって構成し、板部材と緩衝部材との間に圧力センサを配置し、障害物と接触して緩衝部材が圧縮されると、その圧力を圧力センサによって検出し、バンパが障害物に接触したことを検知するものも知られている。
【０００５】
【特許文献１】特開平８−１９４５３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に開示の無人搬送車の障害物検知装置によると、バンパフレームに設けた接触センサによって、或いはバンパフレームの水平方向移動を近接センサによって検知することで、無人搬送車が障害物と接触したことを検知することができる。
【０００７】
しかし、接触センサがバンパフレームの外側に設けられ、近接センサがバンパフレームの内側及び本体フレームの上面に設けられて無人搬送車本体の外部に露出した構造となっている。このため無人搬送車を屋外で使用する場合には、接触センサや近接センサ及びこれらのセンサと無人搬送車本体内に配設された自律制御装置とを結線する信号線等の電気系統部分が雨水に晒されることになる。電気系統部分が雨水等に晒されると誤作動や耐久性低下の要因になることから、これら電気系統部分を雨水等から保護するための防水対策を施す必要がある。これらの電気系統部分の防水対策は構造が複雑になり製造コストの増大を招くと共に、長期にわたる安定した防水効果を確保するためのメンテナンス等に多くのコストを要する。
【０００８】
また、ウレタンバンパの板部材と緩衝部材との間に圧力センサを配置する無人搬送車の障害物検知装置によると、無人搬送車を屋外で使用する場合には、緩衝部材を構成するウレタンフォームが吸水性を有することから雨水等による影響を受けて圧力センサの誤作動を誘発すると共に、耐久性の低下を招く要因となる。この対策として圧力センサ及びこのセンサと無人搬送車本体内に配設された制御装置とを結線する信号線等の電気系統部分に防水対策を施す必要がある。この防水対策に起因して構造が複雑になり製造コストの増大を招き、かつ長期にわたり防水効果を確保するためメンテナンス等に多くのコストが必要になる。
【０００９】
従って、かかる点に鑑みなされた本発明の目的は、製造コスト及びメンテナンスコストの低減が得られ、長期にわたり安定した防水対策が確保できる主に屋外で使用される無人搬送車の障害物検知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成する請求項１に記載の無人搬送車の障害物検知装置の発明は、外殻を有する無人搬送車本体の前面外側に移動可能に取り付け支持されたバンパの移動を検知する電気系統部分を備えた無人搬送車の障害物検知装置において、上記無人搬送車本体の前面外側にバンパ支持機構によって移動可能に支持されたバンパと、上記無人搬送車本体の外殻内に収容されて上記バンパの移動を検知するセンサを有する電気系統部分とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
上記目的を達成する請求項２に記載の無人搬送車の障害物検知装置の発明は、外殻を有する無人搬送車本体の前面外側に移動可能に取り付け支持されたバンパの移動を検知する電気系統部分を備えた無人搬送車の障害物検知装置において、上記無人搬送車本体の前面外側で車幅方向に延在するバンパと、該バンパの左右端部をそれぞれ前後方向に移動可能でかつ該前方方向に移動する移動範囲端を通常位置に規制して支持する上記無人搬送車本体の前面外側に配設されたバンパ支持機構と、該バンパ支持機構に移動可能に支持された上記バンパの左右端部をそれぞれ上記通常位置に付勢する第１付勢部及び第２付勢部と、上記無人搬送車本体の外殻を貫通する第１軸受け孔及び第２軸受け孔にそれぞれ移動可能に嵌挿支持されて上記バンパの左右端部の移動に連動して前後方向に移動する第１変位軸及び第２変位軸と、上記無人搬送車本体の外殻内に収容されて上記第１変位軸の移動を検知する第１センサ及び上記第２変位軸の移動を検知する第２センサを有する電気系統部分とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項２の無人搬送車の障害物検知装置において、上記バンパ支持機構は、上記無人搬送車本体の前面に左右に離間して設けられた第１アーム基端支持部及び第２アーム基端支持部と、上記バンパの左右端部にそれぞれ上記第１アーム基端支持部及び第２アーム基端支持部とほぼ対向して設けられた第１アーム先端支持部及び第２アーム先端支持部と、基端部が上記第１アーム基端支持部に上下方向に延在する軸芯を有して車体前後方向に揺動自在に支持され先端部が上記第２アーム先端支持部に上下方向に延在する軸芯を有して揺動自在でかつ車幅方向に移動自在に支持された第１アームと、基端部が上記第２アーム基端支持部に上下方向に延在する軸芯を有して車体前後方向に揺動自在に支持され先端部が上記第１アーム先端支持部に上下方向に延在する軸芯を有して揺動自在でかつ車幅方向に移動自在に支持された第２アームと、上記先端部側が車体前方向へ移動する上記第１アームの揺動範囲端を通常位置に規制する第１揺動規制手段と、上記先端部側が車体前方向へ移動する上記第２アームの揺動範囲端を通常位置に規制する第２揺動規制手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
請求項４の記載の発明は、請求項３の無人搬送車の障害物検知装置において、上記第１揺動規制手段は、上記第１アーム基端支持部に形成された当接支持部と、上記第１アームの基端部に延設されて上記当接支持部に当接して上記揺動範囲端を通常位置に規制する揺動規制部とを備え、上記第２揺動規制手段は、上記第２アーム基端支持部に形成された当接支持部と、上記第２アームの基端部に延設されて上記第２アーム基端支持部に形成された当接支持部に当接して上記揺動範囲端を通常位置に規制する揺動規制部とを備えたことを特徴とする。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか１項の無人搬送車の障害物検知装置において、上記第１付勢部は、上記第１軸受け孔及び該第１軸受け孔に前後方向移動可能に嵌挿支持されて頂端が上記バンパの左右いずれか一方の端部に当接する上記第１変位軸と、該第１変位軸を該頂端がバンパに押接する方向に付勢する付勢手段とを備え、上記第２付勢部は、上記第２軸受け孔及び該第２軸受け孔に前後方向移動可能に嵌挿支持されて頂端が上記バンパの他方の端部に当接する上記第２変位軸と、該第２変位軸を該頂端がバンパに押接する方向に付勢する付勢手段とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
請求項６に記載の発明は、請求項５の無人搬送車の障害物検知装置において、バンパに押接する第１変位軸及び第２変位軸の頂端が球面形状であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１の発明によると、無人搬送車本体の前面外側にバンパ支持機構によってバンパを移動可能に支持する一方、バンパの移動を検知するセンサを有する電気系統部分を無人搬送車本体の外殻内に収容することによって、防水対策が要求される電気系統部分が無人搬送車本体の外殻で覆われて雨水等に晒されることがなくなり、屋外で使用される無人搬送車において長期にわたり安定した防水対策が確保できる。また、電気系統部分専用の防水対策が不要になり製造コストの低減及びメンテナンスの簡素化が可能になりメンテナンスコストの低減が期待できる。
【００１７】
請求項２の発明によると、防水対策が要求される第１センサ及び第２センサを有する電気系統部分が無人搬送車本体の外殻で覆われて雨水等に晒されることがなくなり、屋外で使用される無人搬送車において長期にわたり安定した防水対策が確保できる。更に、バンパの中央部が障害物に接触したときには、バンパ全体が第１付勢部及び第２付勢部の付勢に抗して後退し、第１変位軸及び第２変位軸の移動をそれぞれ第１センサ及び第２センサによって検知することができる。一方、バンパの左右いずれかの端部近傍が障害物に接触するオフセット接触したときには、その接触したバンパの端部側が第１付勢部或いは第２付勢部の付勢に抗して後退し、第１変位軸或いは第２変位軸の移動を対応する第１センサ或いは第２センサによって検知することができる。即ちバンパの中央部及びオフセット接触の広範囲にわたる障害物との接触を検知することができる。
【００１８】
請求項３の発明は、請求項２のバンパ支持機構の具体例を示すもので、無人搬送車本体の前面に左右に離間して設けられた第１アーム基端支持部及び第２アーム基端支持部と、バンパの左右端部に設けられた第１アーム先端支持部及び第２アーム先端支持部と、第１アーム基端支持部と第２アーム先端支持部及び第２アーム基端支持部と第１アーム先端支持部にそれぞれ揺動自在に掛け渡された第１アーム及び第２アームによって形成された比較的簡単なリンク機構と、第１アームの揺動範囲端を規制する第１揺動規制手段及び第２アームの揺動範囲端を規制する第２揺動規制手段とによってバンパ支持機構を形成することができる。
【００１９】
請求項４の発明によると、第１揺動規制手段が第１アーム基端支持部に形成された当接支持部と、第１アームの基端部に延設された揺動規制部とによって構成され、第２揺動規制手段が第２アーム基端支持部に形成された当接支持部と第２アームの基端部に延設された揺動規制部とによって構成される。第１揺動規制手段が第１アーム基端支持部と第１アーム、及び第２揺動規制手段が第２アーム基端支持部と第２アームそれ自体によって構成することで、構成部材の増加を招くことなく構成の簡素化が得られる。
【００２０】
請求項５の発明によると、第１付勢部が第１変位軸の頂端を付勢手段によってバンパに押接付勢する簡単な構成で形成することができ、同様に第２付勢部が第２変位軸の頂端をバンパに押接付勢する簡単な構成で形成することができる。更に、第１変位軸の頂端とバンパ及び第２変位軸の頂端とバンパが連結されることなく互いに摺動することによって、バンパの揺動に拘束されることなく第１変位軸及び第２変位軸がそれぞれ第１軸受け孔及び第２軸受け孔に沿って円滑に移動することができる。これにより、センサによるバンパの移動検知の信頼性が向上し、障害物検知の信頼性を向上することができる。
【００２１】
請求項６の発明によると、バンパの圧接する第１変位軸及び第２変位軸の頂端を球面形状に形成することによって、更に、バンパの揺動により拘束されることなく第１変位軸及び第２変位軸がそれぞれ第１軸受け孔及び第２軸受け孔に沿って円滑に移動することができる。従って、センサによるバンパの移動検知の更なる信頼性の向上が得られ、障害物検知の信頼性を更に向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明に係る無人搬送車の障害物検知装置の実施の形態について、図１乃至図１２を参照して説明する。
【００２３】
図１は無人搬送車１の前部構成を示す斜視図、図２は図１のＩ−Ｉ線断面図、図３は図１のＩＩ−ＩＩ線断面図である。なお、各図において矢印Ｆは前方方向を示している。
【００２４】
無人搬送車１は、障害物を検知しない通常走行時には、予めプログラムされた制御に従って走行し、障害物を検知すると無人搬送車１に搭載してある自律制御装置に制御を切り換えて、一旦停止して予め設定された距離を後退した後、障害物を迂回して走行し、再び予めプログラムされた経路に戻り走行を継続するように構成されている。
【００２５】
本実施の形態における障害物検知装置は、無人搬送車本体２に移動可能に設けられたバンパ５の移動を検知することによって障害物に接触したことを検知するものであって、バンパ５はバンパ支持機構１０によって外殻２ａを有する無人搬送車本体２の前面外側に車幅方向全幅に亘って延在して取り付け支持されている。
【００２６】
バンパ支持機構１０は、図１乃至及図３に示すように外殻２ａで覆われた無人搬送車本体２の前面に沿って車幅方向に延在するほぼ矩形板状のバンパ取付基部１１を備え、バンパ取付基部１１の左端部近傍と右端部近傍にそれぞれ車幅方向に離反して設けられた第１アーム基端支持部２１及び第２アーム基端支持部３１と、第１アーム基端支持部２１及び第２アーム基端支持部３１とほぼ対向してバンパ５の左右端部近傍にそれぞれ設けられた第１アーム先端支持部４１及び第２アーム先端支持部５１と、第１アーム基端支持部２１と第２アーム先端支持部５１にそれぞれ基端部６３及び先端部６５が揺動自在支持されて掛け渡された上下一対の第１アーム６１と、第２アーム基端支持部３１と第１アーム先端支持部４１にそれぞれ基端部７３及び先端部７５が揺動自在支持されて掛け渡された上下一対の第２アーム７１とによって形成される比較的簡単なリンク機構、及び第１アーム６１及び第２アーム７１等によって支持されたバンパ５を通常使用位置に付勢する第１付勢部８１及び第２付勢部９１とを有している。
【００２７】
第１アーム基端支持部２１は、図１乃至図３に示し、かつ図４に斜視図を示すように、バンパ取付基部１１の前面左端近傍にボルト２８等によって取り付けられる矩形板状の基部２２と、基部２２の前面上部及び下部にそれぞれ突設されて対向配置された矩形板状の上部支持部２３及び下部支持部２４と、この上部支持部２３と下部支持部２４との間に配置される中間支持部２５を有している。
【００２８】
これら上部支持部２３及び下部支持部２４の厚さに対し中間支持部２５の厚さが大きく設定されている。更に、上部支持部２３から中間支持部２５を経て下部支持部２４に貫通して上下方向に延在する軸芯を有して配置された第１支軸２６によって、上部支持部２３と中間支持部２５との間及び中間支持部２５と下部支持部２４との間に介挿される各第１アーム６１の基端部６３を揺動自在に支持している。
【００２９】
第２アーム基端支持部３１は、図１乃至図３に示し、かつ図５に斜視図を示すように、バンパ取付基部１１の前面右端近傍にボルト３８等によって取り付けられる矩形板状の基部３２と、基部３２の前面上部及び下部にそれぞれ突設されて対向配置された上部支持部３３と下部支持部３４と、この上部支持部３３と下部支持部３４との間に配置される中間支持部３５を有している。中間支持部３５の厚さに対し上部支持部３３及び下部支持部３４の厚さが大きく設定されている。更に、上部支持部３３から中間支持部３５を経て下部支持部３４に貫通して上下方向に延在する軸芯を有して配置された第２支軸３６によって、上部支持部３３と中間支持部３５との間及び中間支持部３５と下部支持部３４との間にそれぞれ介挿される各第２アーム７１の基端部７３を揺動自在に支持している。
【００３０】
第１アーム先端支持部４１は、図２に示し、かつ図６に斜視図を示すように、バンパ５の後面左端部近傍に取り付けられる矩形板状の基部４２の上部及び下部にそれぞれ後方に突設されて対向配置された矩形板状の上部支持部４３と下部支持部４４及び、この上部支持部４３と下部支持部４４との間に配置される筒状のスペーサ４５を有している。スペーサ４５の厚さは、第２アーム基端支持部３１の中間支持部３５の厚さとほぼ等しく設定されている。
【００３１】
更に、上部支持部４３及び下部支持部４４には支持軸４６を車幅方向に移動自在に支持する車幅方向に長い軸支持孔４３ａ、４４ａが形成されている。この上部支持部４３の軸支持孔４３ａからスペーサ４５を経て下部支持部４４の軸支持孔４４ａ内を貫通して上下方向に延在する軸芯を有して配置された支持軸４６によって、上部支持部４３とスペーサ４５との間及びスペーサ４５と下部支持部４４との間にそれぞれ介挿される上下の各第２アーム７１の先端部７５を車幅方向に移動可能でかつ揺動自在に支持している。また、軸支持孔４３ａ、４４ａの車幅方向端縁に支持軸４６が当接することによって第１アーム６１及び第２アーム７１の先端部６５、７５に対するバンパ５の車幅方向の移動範囲が規制される。
【００３２】
第２アーム先端支持部５１は、図２に示し、かつ図７に斜視図を示すように、バンパ５の後面右端部近傍に取り付けられる矩形板状の基部５２の上部及び下部にそれぞれ後方に突設されて対向配置された矩形板状の上部支持部５３と下部支持部５４、及び上部支持部５３と下部支持部５４との間に配置される筒状のスペーサ５５を有している。スペーサ５５の厚さは、第１アーム基端支持部２１の中間支持部２５の厚さとほぼ等しく設定されている。
【００３３】
更に、上部支持部５３及び下部支持部５４には支持軸５６を車幅方向に移動自在に支持する車幅方向に長い軸支持孔５３ａ、５４ａが形成されている。この上部支持部５３の軸支持孔５３ａからスペーサ５５を経て下部支持部５４の軸支持孔５４ａを貫通して上下方向に延在する軸芯を有して配置された支持軸５６によって、上部支持部５３とスペーサ５５との間及びスペーサ５５と下部支持部５４との間にそれぞれ介挿される上下の第１アーム６１の先端部６５を車幅方向に移動可能でかつ揺動自在に支持している。
【００３４】
第１アーム基端支持部２１と第２アーム先端支持部５１との間に掛け渡される上下一対の第１アーム６１は同一形状で平行配置されている。各第１アーム６１は断面矩形で直線状に連続するアーム本体６２を有し、上方の第１アーム６１の基端部６３が第１アーム基端支持部２１の上部支持部２３と中間支持部２５との間に介挿されて上下方向に延在する軸芯を有して配置された第１支軸２６によって揺動自在に支持されている。この第１アーム６１の先端部６５は、上記のようにバンパ５に設けられた第２アーム先端支持部５１の上部支持部５３とスペーサ５５との間に介挿されて上下方向に延在する軸芯を有して配置された支持軸５６によって車幅方向の移動可能でかつ揺動自在に支持されている。
【００３５】
この上方の第１アーム６１の第１支軸２６に軸支される基端部６３に、第１アーム６１の先端部６５が車体前方向に移動する揺動範囲端を通常位置に規制する第１揺動規制手段が設けられている。第１揺動規制手段は、図２のＡ部拡大図を図８に示すように当接支持部となる第１アーム基端支持部２１の基部２２の前面２２ａと、第１アーム６１の基端部６３から延接されて後方の側面６４ａが前面２２ａに当接して先端部６５が車体前方向側へ移動する揺動範囲端を通常位置に規制する揺動規制部６４とによって形成されている。
【００３６】
下方の第１アーム６１は、アーム本体６２に形成された基端部６３が第１アーム基端支持部２１の中間支持部２５と下部支持部２４の間に介挿されて上下方向に延在する軸芯を有して配置された第１支軸２６によって上方の第１アーム６１と平行で揺動自在に支持され、この第１アーム６１の先端部６５は、第２アーム先端支持部５１のスペーサ５５と下部支持部５４の間に介挿されて上下方向に延在する軸芯を有して配置された支持軸５６によって第２アーム先端支持部５１に車幅方向の移動可能でかつ揺動自在に支持されている。第１支軸２６に軸支される基端部６３に、第１揺動規制手段を構成する当接支持部となる第１アーム基端支持部２１の基部２２の前面２２ａに側面が当接して先端部６５が車体前方向側へ移動する揺動範囲端を通常位置に規制する揺動規制部６４が延設されている。
【００３７】
このように第１揺動規制手段を第１アーム基端支持部２１に形成された基部２２、及び第１アーム６１の基端部６３に延設された揺動規制部６４によって構成することで、第１揺動規制手段が第１アーム基端支持部２１と第１アーム６１それ自体によって構成されて構成部材の増加を招くことなく構成の簡素化が得られる。
【００３８】
第２アーム基端支持部３１と第１アーム先端支持部４１との間に掛け渡される上下一対の第２アーム７１は上記第１アーム６１と対称形であって、上下の第１アーム６１の間において上下に平行配置されている。各第２アーム７１は断面矩形で直線状に連続するアーム本体７２を有し、上方の第２アーム７１の基端部７３が第２アーム基端支持部３１の上部支持部３３と中間支持部３５との間に介挿されて上下方向に延在する軸芯を有して配置された第２支軸３６によって揺動自在に支持されている。この第２アーム７１の先端部７５は、上記のようにバンパ５に設けられた第１のアーム先端支持部４１の上部支持部４３とスペーサ４５との間に介挿されて上下方向に延在する軸芯を有して配置された支持軸４６によって第１アーム先端支持部４１に車幅方向の移動可能でかつ揺動自在に支持されている。
【００３９】
この上方の第２アーム７１の第２支軸３６に軸支される基端部７３に、第２アーム７１の先端部７５が車体前方向に移動する揺動範囲端を通常位置に規制する第２揺動規制手段が設けられている。第２揺動規制手段は、図２のＢ部拡大図を図９に示すように当接支持部となる第２アーム基端支持部３１の基部３２の前面３２ａと、第２アーム７１の基端部７３から延接されて後方の側面７４ａが前面３２ａに当接して先端部７５が車体前方向側へ移動する揺動範囲端を通常位置に規制する揺動規制部７４とによって形成されている。
【００４０】
下方の第２アーム７１は、アーム本体７２に形成された基端部７３が第２アーム基端支持部３１の中間支持部３５と下部支持部３４の間に介挿されて上下方向に延在する軸芯を有して配置された第２支軸３６によって揺動自在に支持され、第２支軸３６に軸支される基端部７３には、第２揺動規制手段の当接支持部となる第２アーム基端支持部３１の基部３２の前面３２ａに側面が当接して先端部７５が車体前方向側へ移動する揺動範囲端を通常位置に規制する揺動規制部７４が延設されている。この第２アーム７１の先端部７５は、第１アーム先端支持部４１のスペーサ４５と下部支持部４４の間に介挿されて上下方向に延在する軸芯を有して配置された支持軸４６によって第２アーム先端支持部４１に車幅方向の移動可能でかつ揺動自在に支持されている。
【００４１】
このように第２揺動規制手段を第２アーム基端支持部３１に形成された基部３２、及び第２アーム７１の基端部７３に延設された揺動規制部７４によって構成することで、第２揺動規制手段が第２アーム基端支持部３１と第２アーム７１それ自体によって構成され、構成部材の増加を招くことなく構成の簡素化が得られる。
【００４２】
また、第１アーム基端支持部２１と第２アーム先端支持部５１との間に掛け渡される上下の第１アーム６１と、第２アーム基端支持部３１と第１アーム先端支持部４１との間に掛け渡される上下の第２アーム７１は、互いに干渉しないように上下方向の高さが異なり、かつ平面視状態において互いのアーム本体６２とアーム本体７２が車幅方向中央部で交差して左右対称に配置されている。
【００４３】
第１付勢部８１は、バンパ取付基部１１の第１アーム基端支持部２１近傍に車体前後方向に沿って穿設された第１軸受け孔８２に前後方向に移動自在に嵌挿支持された第１変位軸８３を有している。第１変位軸８３の頂端８３ａは球面形状に形成されてバンパ取付基部１１より前方に突出しかつ基端８３ｂが無人搬送車本体２の外殻２ａ内に突出している。第１変位軸８３にスプリング受け８４が設けられ、スプリング受け８４とバンパ取付基部１１との間に弾装された付勢手段であるコイルスプリング８５によって頂端８３ａがバンパ５に押接する方向に付勢されている。このコイルスプリング８５の付勢力によって第１変位軸８３の頂部８３ａをバンパ５の左端部近傍に押し当ててバンパ５を前方方向に押接付勢している。第１変位軸８３と第１軸受け孔８２との間は、これらの間から雨水等が無人搬送車本体２内に浸入するのを防止するための図示しないシール構造が施されている。
【００４４】
同様に、第２付勢部９１は、バンパ取付基部１１の第２アーム基端支持部３１近傍に車体前後方向に沿って穿設された第２軸受け孔９２に前後方向に移動自在に嵌挿支持された第２変位軸９３を有している。第２変位軸９３の頂端９３ａは球面形状に形成されてバンパ取付基部１１より前方に突出しかつ基端９３ｂが無人搬送車本体２の外殻２ａ内に突出している。第２変位軸９３に設けられたスプリング受け９４とバンパ取付基部１１との間に弾装された付勢手段であるコイルスプリング９５によって頂端９３ａがバンパ５に押接する方向に付勢されている。このコイルスプリング９５の付勢力によって第２変位軸９３の頂部９３ａをバンパ５の右端部近傍に押し当ててバンパ５を前方方向に押接付勢している。第２変位軸９３と第２軸受け孔９２との間は、これらの間から雨水等が無人搬送車本体２内に浸入するのを防止するための図示しないシール構造が施されている。
【００４５】
この第１付勢部８１及び第２付勢部９１によって前方に押接付勢されたバンパ５に、第２アーム先端支持部５１を介して先端部６５が支持された第１アーム６１は、第１アーム基端支持部２１の第１支軸２６に軸支された基端部６３を中心に揺動付勢されて揺動規制部６４が第１アーム基端支持部２１の基部２２の前面２２ａに当接して揺動が規制され、通常位置に保持される。同様に、バンパ５に第１アーム先端支持部４１を介して先端部７５が支持された第２アーム７１は、第２アーム基端支持部３１の第２支軸３６に軸支された基端部７３を中心に揺動付勢されて揺動規制部７４が第２アーム基端支持部３１の基部３２の前面３２ａに当接して揺動が規制されて通常位置に保持される。そして、通常位置に保持された第１アーム６１及び第２アーム７１によってバンパ５が図１及び図２に示す通常位置に保持される。
【００４６】
更に、無人搬送車本体２の外殻２ａ内に収容されて、第１変位軸８３の後退移動を電気的に検知する第１センサとなるリミットスイッチ８８、及び第２変位軸９３の後退移動を検知する第２センサとなるリミットスイッチ９８が設けられている。これらリミットスイッチ８８及び９８は図示しない信号線を介して無人搬送車本体２内に搭載された自律制御装置に結線され、これらリミットスイッチ８８及び９８の検知信号に基づいて、予めプログラムされた制御に従って走行していた無人搬送車１は、自律制御装置に制御が切り換えられる。
【００４７】
次に、図２及び図１０乃至図１３を参照して動作を説明する。図２は、通常時おけるバンパ５の状態を示し、この通常状態においては第１付勢部８１のコイルスプリング８５によって付勢された第１変位軸８３の頂端８３ａ及び第２付勢部９１のコイルスプリング９５によって付勢された第２変位軸９３の頂端９３ａによってバンパ５の左右両端部近傍がそれぞれ車体前方側に押接付勢され、第１アーム６１が、第１アーム基端支持部２１の第１支軸２６に軸支された基端部６３を中心に揺動付勢されて図８のように揺動規制部６４が第１アーム基端支持部２１の基部２２の前面２２ａに当接して揺動が規制されて通常位置に保持される。一方、第２アーム７１は、第２アーム基端支持部３１の第２支軸３６に軸支された基端部７３を中心に揺動付勢されて図９のように揺動規制部７４が第２アーム基端支持部３１の基部３２の前面３２ａに当接して揺動が規制されて通常位置に保持されている。そして、これら通常位置に保持された第１アーム６１及び第２アーム７１によってバンパ５が通常位置に保持される。
【００４８】
この通常時においては、第１付勢部８１の第１変位軸８３はコイルスプリング８５による付勢力によって通常位置に維持され、リミットスイッチ８８が通常状態（ＯＦＦ）に維持される。同様に、第２付勢部９１の第２変位軸９３はコイルスプリング９５の付勢によって通常位置に維持され、リミットスイッチ９８が通常状態（ＯＦＦ）に維持され、無人搬送車１は、予めプログラムされた制御に従って通常走行する。
【００４９】
無人搬送車１の走行中において、バンパ５の車幅方向中央部が障害物に接触すると、そのバンパ５の車幅方向中央部に入力された外力Ｐによってバンパ５全体が後方に押しやられる。この後退するバンパ５によって、図１０に示すようにバンパ５の左端部近傍に頂端８３ａが当接しバンパ取付基部１１に形成された第１軸受け孔８２に移動可能に嵌合して貫通する第１変位軸８３をコイルスプリング８５の付勢力に抗して後方に押動すると共に、バンパ５の右端部近傍に頂端９３ａが当接しバンパ取付基部１１に形成された第２軸受け孔９２に移動可能に嵌合して貫通する第２変位軸９３をコイルスプリング９５の付勢力に抗して後方に押動する。
【００５０】
一方、このバンパ５の後退移動に伴って、バンパ５に第２アーム先端支持部５１を介して先端部６５が支持された第１アーム６１が、図２に示す通常位置から第１アーム基端支持部２１の第１支軸２６に軸支された基端部６３を中心に図１０に示す後退位置に揺動すると共に、この第１アーム６１の通常位置から後退位置への揺動とほぼ同期してバンパ５に第１アーム先端支持部４１を介して先端部７５が支持された第２アーム７１が図２に示す通常位置から第２アーム基端支持部３１の第２支軸３６に軸支された基端部７３を中心に図１０に示す後退位置に揺動する。
【００５１】
この第１アーム６１及び第２アーム７１がほぼ同期して通常位置から後退位置に揺動することによって第１アーム６１及び第２アーム７１の先端にそれぞれ第２アーム先端支持部５１及び第１アーム先端支持部４１を介して左右端部近傍がそれぞれ支持されたバンパ５は、傾斜や揺動が抑制されて円滑に後退移動すると共に、球面形状に形成された第１変位軸８３の頂端８３ａとバンパ５が互いに摺動自在に当接することによって、第１変位軸８３がバンパ５の傾斜及び揺動に影響されることなく第１軸受け孔８２と第１変位軸８３が同軸上に保持されて第１軸受け孔８２によって円滑に摺動案内されて通常位置から後退位置に円滑に移動する。同様に球面形状に形成された第２変位軸９３の頂端９３ａとバンパ５が摺動自在に当接することによって、第２変位軸９３がバンパ５の傾斜及び揺動に影響されることなく第２軸受け孔９２に摺動案内されて円滑に通常位置から後退位置に円滑に移動する。
【００５２】
この通常位置から後退位置に後方移動する第１変位軸８３によってリミットスイッチ８８が作動（ＯＮ）し、同様に後方移動する第２変位軸９３によってリミットスイッチ９８が作動（ＯＮ）し、リミットスイッチ８８及び９８によって第１変位軸８３及び第２変位軸９３の後退移動が検知される。このリミットスイッチ８８及び９８の検知信号に基づいて、予めプログラムされた制御に従って走行していた無人搬送車１は、無人搬送車１に搭載してある自律制御装置による制御に切り換えられ、一旦停止すると共に予め設定された距離を後退した後、障害物を迂回して走行し、再び予めプログラムされた経路に戻り走行を継続する。
【００５３】
このとき無人搬送車１の後退に伴って、バンパ５が障害物から離れ、バンパ５の前方に作用していた外力Ｐから開放される。外力Ｐから開放されたバンパ５は、第１付勢部８１のコイルスプリング８５によって付勢された第１変位軸８３の頂端８３ａ及び第２付勢部９１のコイルスプリング９５によって付勢された第２変位軸９３の頂端９３ａによってバンパ５の左右両端部近傍が車体前方側に押接付勢されて後退位置から通常位置に押し戻される。このバンパ５の移動に伴って、第１アーム６１が、第１アーム基端支持部２１の第１支軸２６に軸支された基端部６３を中心に揺動付勢されて図８に仮想線で示す位置から破線で示すように揺動規制部６４が第１アーム基端支持部２１の基部２２の前面２２ａに当接するまで揺動した後、揺動が規制されて通常位置に保持される。一方、第２アーム７１は、第２アーム基端支持部３１の第２支軸３６に軸支された基端部７３を中心に揺動付勢されて図９に仮想線で示す位置から破線で示すように揺動規制部７４が第２アーム基端支持部３１の基部３２の前面３２ａに当接するまで揺動した後、揺動が規制されて通常位置に保持されている。そして、バンパ５は図２に示す通常位置に復帰して保持される。
【００５４】
また、予めプログラムされた制御に従って走行する通常の走行中において、無人搬送車１のバンパ５の左端部近傍が障害物に接触、即ちオフセット接触すると、そのバンパ５の車幅方向左側部分に主に入力された外力Ｐによってバンパ５の左端部側が後方に押しやられる。この左端部側が後退するバンパ５によって、図１１に示すようにバンパ５の左端部近傍に頂端８３ａが押接しバンパ取付基部１１に形成された第１軸受け孔８２に移動可能に嵌合して貫通する第１変位軸８３をコイルスプリング８５の付勢力に抗して後方に押動する。
【００５５】
このバンパ５の左端部の後退移動に伴って、バンパ５に第１アーム先端支持部４１を介して先端部７５が支持された上下の第２アーム７１が、図２に示す通常位置から第２アーム基端支持部３１の第２支軸３６に軸支された基端部７３を中心に図１１に示す後退位置に揺動すると共に、コイルスプリング９５による付勢で第２変位軸９３の頂部９３ａによって押接付勢され、かつ通常位置に保持された第１アーム６１の先端部６５に第２アーム先端支持部５１によって揺動自在に支持されたバンパ５の右端部側に対し左端部側が大きく後退する。
【００５６】
この後退は、ほぼ通常位置に保持された第１アーム６１の先端部６５に第２アーム先端支持部５１によってバンパ５の右端部近傍が支持され、かつバンパ５の左端部近傍が第２アーム基端支持部３１に支持されて通常位置から後退位置に揺動する第２アーム７１の先端部７５に第１アーム先端支持部４１を介して支持されることから、挙動が抑制されて安定した状態を保持しつつバンパ５を右端部に対して左端部を後退させることができる。
【００５７】
このバンパ５の左端部側の後退に伴って、球面形状に形成された第１変位軸８３の頂端８３ａとバンパ５が互いに摺動自在に当接することによって、第１変位軸８３がバンパ５の傾斜及び揺動に影響されることなく第１軸受け孔８２と第１変位軸８３が同軸上に保持されて第１軸受け孔８２によって円滑に摺動案内されて通常位置から後退位置に円滑に移動する。
【００５８】
この通常位置から後退位置に後方移動する第１変位軸８３によってリミットスイッチ８８が作動（ＯＮ）し、第１変位軸８３の後退移動が検知される。このリミットスイッチ８８の検知信号に基づいて、予めプログラムされた制御に従って走行していた無人搬送車１は、無人搬送車１に搭載してある自律制御装置による制御に切り換えられ、一旦停止すると共に予め設定された距離を後退した後、障害物を迂回して走行し、再び予めプログラムされた経路に戻り走行を継続する。
【００５９】
このとき無人搬送車１の後退に伴って、バンパ５が障害物から離れ、バンパ５の左端部近傍に前方から作用していた外力Ｐから開放される。外力Ｐから開放されたバンパ５は、第１付勢部８１のコイルスプリング８５によって付勢された第１変位軸８３の頂端８３ａによってバンパ５の左端部近傍が車体前方側に押接付勢されて後退位置から通常位置に押し戻される。このバンパ５の移動に伴って、第２アーム７１は、第２アーム基端支持部３１の第２支軸３６に軸支された基端部７３を中心に揺動付勢されて図９に仮想線で示す位置から破線で示すように揺動規制部７４が第２アーム基端支持部３１の基部３２の前面３２ａに当接するまで揺動した後、揺動が規制されて通常位置に保持される。そして、バンパ５は図２に示す通常位置に復帰して保持される。
【００６０】
また、予めプログラムされた制御に従って走行する通常の走行中において、無人搬送車１のバンパ５の右端部近傍が障害物に接触、即ちオフセット接触すると、そのバンパ５の右端部近傍に主に入力された外力Ｐによってバンパ５の右端部側が後方に押しやられる。この右端部側が後退するバンパ５によって、図１２に示すようにバンパ５の右端部近傍に頂端９３ａが当接しバンパ取付基部１１に形成された第２軸受け孔９２に移動可能に嵌合して貫通する第２付勢部９１の第２変位軸９３をコイルスプリング９５の付勢力に抗して後方に押動する。
【００６１】
このバンパ５の右端部側の後退移動に伴って、バンパ５に第２アーム先端支持部５１を介して先端部６５が支持された上下の第１アーム６１が、図２に示す通常位置から第１アーム基端支持部２１の第１支軸２６に軸支された基端部６３を中心に図１２に示す後退位置に揺動すると共に、コイルスプリング８５による付勢で第１変位軸８３の頂部８３ａによって押接付勢され、かつ通常位置に保持された第２アーム７１の先端部７５に第１アーム先端支持部４１によって揺動自在に支持されたバンパ５の左端部に対し右端部側が大きく後退する。この後退は、ほぼ通常位置に保持された第２アーム７１の先端部７５に第１アーム先端支持部４１によってバンパ５の左端部近傍が支持され、かつバンパ５の右端部近傍が第１アーム基端支持部２１に支持されて通常位置から後退位置に揺動する第１アーム６１の先端部６５に第２アーム先端支持部５１を介して支持されることから、挙動が抑制されて安定した状態を保持しつつバンパ５を左側に対して右側を後退させることができる。
【００６２】
このバンパ５の右端部の後退に伴って、球面形状に形成された第２変位軸９３の頂端９３ａとバンパ５が互いに摺動自在に当接することによって、第２変位軸９３がバンパ５の傾斜及び揺動に影響されることなく第２軸受け孔９２と第２変位軸９３が同軸上に保持されて第２軸受け孔９２によって円滑に摺動案内されて通常位置から後退位置に円滑に移動する。
【００６３】
この通常位置から後退位置に後方移動する第２変位軸９３によってリミットスイッチ９８が作動（ＯＮ）し、第２変位軸９３の後退移動が検知される。このリミットスイッチ９８の検知信号に基づいて、予めプログラムされた制御に従って走行していた無人搬送車１は、無人搬送車１に搭載してある自律制御装置による制御に切り換えられ、一旦停止すると共に予め設定された距離を後退した後、障害物を迂回して走行し、再び予めプログラムされた経路に戻り走行を継続する。
【００６４】
このとき無人搬送車１の後退に伴って、バンパ５が障害物から離れ、バンパ５の右端部近傍に作用していた外力Ｐから開放される。外力Ｐから開放されたバンパ５は、コイルスプリング９５によって付勢された第２変位軸９３の頂端９３ａによってバンパ５の右端部近傍が車体前方側に押接付勢されて後退位置から通常位置に押し戻される。このバンパ５の移動に伴って、第１アーム６１は、第１アーム基端支持部２１の第２支軸２６に軸支された基端部６３を中心に揺動付勢されて図８に仮想線で示す位置から破線で示すように揺動規制部６４が第１アーム基端支持部２１の基部２２の前面２２ａに当接するまで揺動した後、揺動が規制されて通常位置に保持されている。そして、バンパ５は図２に示す通常位置に復帰して保持される。
【００６５】
このように構成された無人搬送車１の障害物検知装置は、外殻２ａを有する無人搬送車本体２の前面に取り付けられたバンパ取付基部１１とバンパ５との間に第１アーム６１及び第２アーム７１が揺動自在に掛け渡されたリンク機構からなる雨水等の耐水性に優れたバンパ支持機構１０によってバンパ５を移動可能に支持し、防水対策が要求されるリミットスイッチ８８，９８、信号線、自律制御装置等の電気系統部分を無人搬送車本体２の外殻２ａ内に配置することによって、電気系統部分が雨水等に晒されることがなくなり、専用の防水対策を要することなく簡単な構成で電気系統部分の防水が確保できる。また、電気系統部分専用の防水対策が不要になり、製造コストの低減及びメンテナンスの簡素化が可能となってメンテナンスコストの低減が期待できる。
【００６６】
更に、バンパ５の中央部が障害物に接触したときには、バンパ５全体が第１付勢部８１及び第２付勢部９１の付勢に抗して後退し、第１変位軸８３及び第２変位軸９３の移動をそれぞれ第１センサ８８及び第２センサ９８によって検知し、バンパ５の左右いずれかの端部近傍が障害物に接触するオフセット接触したときには、対応する側のバンパ５の端部側が第１付勢部８１或いは第２付勢部９１の付勢に抗して後退し、第１変位軸８３或いは第２変位軸９３のいずれかの移動を対応する第１センサ８８或いは第２センサ９８によって検知することによりバンパ５の中央部及びオフセット接触の広範囲にわたる障害物との接触を検知することができる。
【００６７】
また、第１変位軸８３の頂端８３ａとバンパ５、及び第２変位軸９３の頂端９３ａとバンパ５が連結されることなく互いに摺動し、無人搬送車１の走行時に障害物がバンパ５の中央部に接触したとき、或いはオフセット接触したとき、バンパ５の揺動に拘束されることなく第１変位軸８３及び第２変位軸９３がそれぞれ第１軸受け孔８２及び第２軸受け孔９２に沿って円滑に移動することができるため、センサ８８，９８によるバンパ５の移動検知の信頼性が向上し、障害物検知の信頼性を向上することができる。
【００６８】
更に、バンパ５の圧接する第１変位軸８３，第２変位軸９３の頂端８３ａ，９３ａを球面形状に形成しているため、バンパ５の揺動により拘束されることなく第１変位軸８３及び第２変位軸９３がそれぞれ第１軸受け孔８２及び第２軸受け孔９２に沿って、より円滑に移動することができる。従って、センサ８８，９８によるバンパ５の移動検知の更なる信頼性の向上が得られ、障害物検知の信頼性を更に向上することができる。
【００６９】
本発明は、上記実施の形態に限定されることなく発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、上記実施の形態では第１センサ及び第２センサをリミットスイッチにより形成したが、近接スイッチ等を使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の実施の形態による障害物検知装置を備えた無人搬送車の前部構成を示す斜視図である。
【図２】図１のＩ−Ｉ線断面図である。
【図３】図１のＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図４】第１アーム基端支持部の概要を示す斜視図である。
【図５】第２アーム基端支持部の概要を示す斜視図である。
【図６】第１アーム先端支持部の概要を示す斜視図である。
【図７】第２アーム先端支持部の概要を示す斜視図である。
【図８】図２のＡ部拡大図である。
【図９】図２のＢ部拡大図である。
【図１０】バンパの車幅方向中央部が障害物に接触した場合の障害物検知装置の作動説明図である。
【図１１】バンパの左端部近傍が障害物に接触（オフセット接触）した場合の障害物検知装置の作動説明図である。
【図１２】バンパの右端部近傍が障害物に接触（オフセット接触）した場合の障害物検知装置の作動説明図である。
【符号の説明】
【００７１】
１      無人搬送車
２      無人搬送車本体
２ａ    外殻
５      バンパ
１０    バンパ支持機構
１１    バンパ取付基部
２１    第１アーム基端支持部
２２    基部（当接支持部）
２３    上部支持部
２４    下部支持部
２５    中間支持部
２６    第１支軸
３１    第２アーム基端支持部
３２    基部（当接支持部）
３３    上部支持部
３４    下部支持部
３５    中間支持部
３６    第２支軸
４１    第１アーム先端支持部
４２    基部（当接支持部）
４３ａ  軸支持孔
４４    下部支持部
４４ａ  軸支持孔
４６    支持軸
５１    第２アーム先端支持部
５２    基部
５３    上部支持部
５３ａ  軸支持孔
５４    下部支持部
５４ａ  軸支持孔
５５    スペーサ
５６    支持軸
６１    第１アーム
６２    アーム本体
６３    基端部
６４    揺動規制部（第１揺動規制手段）
６５    先端部
７１    第２アーム
７２    アーム本体
７３    基端部
７４    揺動規制部（第２揺動規制手段）
７５    先端部
８１    第１付勢部
８２    第１軸受け孔
８３    第１変位軸
８３ａ  頂端
８３ｂ  基端
８５    コイルスプリング（付勢手段）
８８    リミットスイッチ（第１センサ）
９１    第２付勢部
９２    第２軸受け孔
９３    第２変位軸
９３ａ  頂端
９３ｂ  基端
９５    コイルスプリング（付勢手段）
９８    リミットスイッチ（第２センサ）
【図１】
2006053777.tif 000003
【図２】
2006053777.tif 000004
【図３】
2006053777.tif 000005
【図４】
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【図５】
2006053777.tif 000007
【図６】
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【図７】
2006053777.tif 000009
【図８】
2006053777.tif 000010
【図９】
2006053777.tif 000011
【図１０】
2006053777.tif 000012
【図１１】
2006053777.tif 000013
【図１２】
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