(57)【要約】      （修正有）【課題】  金型収納装置よりの金型の出し入れを効率的に行う。【解決手段】  パンチプレス１に対して、着脱交換するためのパンチＰとダイＤを出し入れ自在に支持する金型収納部を上下複数段および左右複数列に備えた金型収納装置２１を設け、この金型収納部の前側に左右移動自在且つ上下動自在の金型出し入れ装置を設ける。この金型出し入れ装置に、パンチＰ、ダイＤを保持自在のパンチ出し入れアーム、およびダイ出し入れアームを設ける。また、金型収容部の近傍に外段取り装置を設け、外段取り装置に収納された金型と金型収納部に収納された金型とを、金型出し入れ装置で出し入れが行われるべく構成する。【選択図】  図１
2006192457.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パンチプレスに対して着脱交換するためのパンチとダイを出し入れ自在に支持する金型収納部を上下複数段および左右複数列に備えた使用金型ラックを設け、この使用金型ラックの前側に左右移動自在且つ上下動自在の金型出し入れ装置を設け、この金型出し入れ装置に前記金型収納部に支持されたパンチ、ダイを保持自在のパンチ出し入れアームおよびダイ出し入れアームを設け、前記使用金型ラックの近傍に外段取り装置を設け、この外段取り装置に収納された金型と前記使用金型ラックに収納された金型とを前記金型出し入れ装置で出し入れが行われるべく構成されていることを特徴とする金型収納装置。
【請求項２】
前記外段取り装置が入庫用ステーションと出庫用ステーションとを備えていることを特徴とする請求項１記載の金型収納装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、協働によりワークにパンチング加工を行うパンチとダイを収納する金型収納装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、パンチプレスとしての一例であるタレットパンチプレスの近傍には、例えば特許文献１などで知られているように、金型を収納した金型収納装置（ツールマガジン）が設けられていて、この金型収納装置の金型交換位置と前記タレットパンチプレスの金型交換位置との間には、金型交換装置が設けられている。
【０００３】
上記構成により、金型収納装置に収納されている金型とタレットパンチプレスに装着されている金型とを交換する際には、金型交換装置により行われることになる。
【０００４】
また、金型収納装置に対して例えば形状の異なる新たな金型を装着する、あるいは不要な金型を取り出しする必要がある場合、ツーリングタワーと金型収納装置間の金型交換装置（ピッキングロボット）により金型の装着、取り出し交換が行われる。加えて、ツーリングタワーに対する新たな金型の装着、あるいはツーリングタワーから金型を取り出すための交換作業は、ツーリングタワーと作業テーブル間の金型交換装置により行われることになる。
【特許文献１】特開平９−２９５０７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、金型収納装置に対する金型の装着および取り出しは、ツーリングタワーと前後の金型交換装置により行われる構成であり、装置が大きくなり、広い設置スペースが必要となる。また、装置が複雑であり装着、取り出しの交換に時間を要し、パンチプレスの加工が停止することもあるという問題があった。
【０００６】
この発明は、上述の課題を解決するためになされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この請求項１による発明の金型収納装置は、パンチプレスに対して着脱交換するためのパンチとダイを出し入れ自在に支持する金型収納部を上下複数段および左右複数列に備えた使用金型ラックを設け、この使用金型ラックの前側に左右移動自在且つ上下動自在の金型出し入れ装置を設け、この金型出し入れ装置に前記金型収納部に支持されたパンチ、ダイを保持自在のパンチ出し入れアームおよびダイ出し入れアームを設け、前記使用金型ラックの近傍に外段取り装置を設け、この外段取り装置に収納された金型と前記使用金型ラックに収納された金型とを前記金型出し入れ装置で出し入れが行われるべく構成されていることを特徴とするものである。
【０００８】
請求項２による発明の金型収納装置は、請求項１記載の金型収納装置において、前記外段取り装置が入庫用ステーションと出庫用ステーションとを備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
以上のごとき課題を解決するための手段から理解されるように、使用金型ラックの金型の出し入れを効率的に行い、パンチプレスの稼働率の向上を図ると共に、作業者の作業性の向上を図ることができる。また、使用金型ラックの金型の出し入れを簡単な構成で、パンチプレスの加工途中でも行うことを可能にして、パンチプレスの稼働率の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１１】
図１および図２には、この発明に係るパンチプレス１が示されている。このパンチプレス１では、門型形状をしたフレーム３の中央部における上部フレーム５と下部フレーム７の間にギャップＧを備えている。このギャップＧにおける加工位置Ｋには、パンチＰが上部フレーム５に上下動自在に支持されると共に、ダイＤが下部フレーム７に上下動自在に支持されている。
【００１２】
一方、ギャップＧには、加工されるワークＷを支持して位置決めするワーク移動位置決め装置９が設けられている。このワーク移動位置決め装置９では、加工テーブル１１が、Ｙ軸方向（図１において左右方向）に設けられている１対のガイドレール１３に沿って移動すべく、加工テーブル１１の図１における右端部にはキャレッジベース１５が設けられており、このキャレッジベース１５はＹ軸モータ（図示省略）によりＹ軸方向へ移動・位置決め自在となっている。また、前記キャレッジベース１５には、ワークＷを把持する複数のワーククランパ１７を備えてＸ軸方向（図２中上下方向）へ移動・位置決め自在のキャレッジ１９を有している。
【００１３】
上記構成により、ワークＷをワーククランパ１７により把持して、Ｘキャレッジ１９をＸ軸方向へ、またキャレッジベース１５をＹ軸方向へ移動させて、ワークＷを加工位置Ｋに位置決めする。そして、駆動装置によりパンチＰを打圧して、パンチＰとダイＤとの協働によりワークＷにパンチング加工が行われることになる。
【００１４】
一方、パンチプレス１の図１における左側には、多数のパンチＰおよびダイＤを収納する金型収納装置２１が設けられている。この金型収納装置２１とパンチプレス１との間には、使用済みの金型をパンチプレス１から搬出して金型収納装置２１へ収納したり次に使用する新しい金型をパンチプレス１へ搬入するための金型交換装置２３を有している。また、前記金型収納装置２１の近傍例えば図２において下側の右部には外段取り装置２５が設けられていると共にパンチプレス１の右側には、油圧シリンダ等を制御するための油圧ユニット２７が設けられている。さらに、この油圧ユニット２７の図２において下側には強電ボックス２９が設けられていると共にこの強電ボックス２９の下側にはパンチプレス１を制御せしめるための操作パネル３１が設けられている。前記外段取り装置２５の図２において下側には前記金型収納装置２１を制御せしめるための操作パネル３２が設けられている。
【００１５】
前記金型収納装置２１について説明する。
【００１６】
図３から図５を参照するに、金型収納装置２１は、パンチ収納棚およびダイ収納棚としての１個のパンチＰと２個のダイＤ１、Ｄ２をセットにしたパンチ・ダイセットＰＤを収納する金型収納部としての棚３３を複数個有する多段・多列の使用金型ラックとしての第１金型収納棚３５Ｆと、この第１金型収納棚３５Ｆに対向して設けられている第２金型収納棚３５Ｓを有している。従って、少ないスペースに複数個のパンチとダイの組み合せを収納することができ、１個のパンチＰに対応するダイＤを選択することにより、例えば種々の板厚等に対応した加工を行うことが可能になる。
【００１７】
第２金型収納棚３５Ｓの幅は第１金型収納棚３５Ｆの幅に比して小さなものとなっている。各金型収納棚３５Ｆ、３５Ｓは、パンチＰのパンチ装着用溝に係合してパンチＰを保持し、同様にダイＤのダイ装着用溝に係合してダイＤ１、Ｄ２を保持するようになっている。
【００１８】
第１金型収納棚３５Ｆの周囲には、上下左右のフレーム３７Ｕ、３７Ｄ、３７Ｌ、３７Ｒが設けられている。第１金型収納棚３５Ｆと第２金型収納棚３５Ｓの間における第１金型収納棚３５Ｆの上下のフレーム３７Ｕ、３７Ｌの前面（図５において右側面）には、ガイドレール３９Ｕ、３９Ｌが各々設けられており、このガイドレール３９Ｕ、３９Ｌの上下外側にはラック４１Ｕ、４１Ｌが並行して設けられている。
【００１９】
上下のガイドレール３９Ｕ、３９Ｌに沿ってピッキングロボット４３が移動自在に設けられている。すなわち、前述のガイドレール３９Ｕ、３９Ｌに沿って移動自在のスライダ４５Ｕ、４５Ｌが設けられており、両スライダ４５Ｕ、４５Ｌは一対のガイドレール４７により連結されている。
【００２０】
また、両スライダ４５Ｕ、４５Ｌ間にはボールネジ４９が回転自在に設けられている。さらに、両スライダ４５Ｕ、４５Ｌ間にはシャフト５１が回転自在に設けられており、シャフト５１の上下両端部には前述のラック４１Ｕ、４１Ｌに噛合するピニオン５３Ｕ、５３Ｌが各々取り付けられている。
【００２１】
上側のスライダ４５Ｕには、ガイドレール３９Ｕ、３９Ｄに沿って移動するための自走用モータ５５が設けられており、この自走用モータ５５の回転軸に取り付けられている駆動プーリ５７と、シャフト５１の上端部に取り付けられている従動プーリ５９はベルト６１により連結されている。
【００２２】
一方、下側のスライダ４５Ｌにはピッキングロボット４３を上下移動させるための上下用モータ６３が設けられており、この上下用モータ６３の回転軸に取り付けられている駆動プーリ６５と前述のボールネジ４９の下端部に取り付けられている従動プーリ６７はベルト６９により連結されている。
【００２３】
図６および図７を参照するに、ピッキングロボット４３のベースプレート７１には、ガイドレールに沿って上下移動するスライダが取り付けられており、また、前述のボールネジ４９に螺合するボールナット７３（図５参照）が取り付けられている。
【００２４】
従って、自走用モータ５５がシャフト５１を回転させることにより上下のピニオン５３Ｕ、５３Ｌが同期して回転するので、垂直状態を保持してガイドレール３９Ｕ、３９Ｌに沿って移動して、金型収納棚３５の所望の水平位置に位置決めすることができる。また、上下用モータ６３がボールネジ４９を回転させることにより、ボールナット７３の作用によりピッキングロボット４３はガイドレール４７に沿って上下移動するので、金型収納棚３５の所望の上下位置に位置決めすることができる。
【００２５】
図６から図８を併せて参照するに、前記ピッキングロボット４３のベースプレート７１の前面（図６において紙面手前側面）上端部には水平移動用の駆動モータ７５が設けられており、回転軸には駆動プーリ７７が取り付けられている。この駆動モータ７７の下方にはボールネジ７９が前後方向（図６において左右方向）へ水平に設けられており、このボールネジ７９の端部に取り付けられた従動プーリ８１と駆動モータ７５の駆動プーリ７７にはベルト８３が掛け回されている。
【００２６】
またベースプレート７１の中部前面には、上下一対のガイドレール８５が前後方向へ水平に設けられている。このガイドレール８５には、スライダ８７により前後方向（図６において左右方向）へ移動自在の可動ベース８９が設けられており、この可動ベース８９の上方には前述のボールネジ７９に螺合するボールナット９１が取り付けられている。
【００２７】
従って、駆動モータ７５がベルト８３を介してボールネジ７９を回転すると、ボールナット９１の作用により可動ベース８９が前後方向（図６において左右方向）へ移動する。
【００２８】
前記可動ベース８９の前面には、上端部にトッププレート９３が水平方向に取り付けられ、下端部にはボトムプレート９５が水平方向に取り付けられている。トッププレート９３とボトムプレート９５の間には一対のガイドシャフト９７が設けられており、スライダ９９により移動台１０１が上下移動自在に設けられている。
【００２９】
また、トッププレート９３とボトムプレート９５の間には外周面に上下方向のスプラインが形成された旋回軸１０３が鉛直方向に設けられて旋回自在となっており、この旋回軸１０３にはウォームホィール１０５が相対的に上下動自在且つ一体的に回転するように取り付けられている。一方、移動台１０１における下部には旋回用モータ１０７が設けられており、この旋回用モータ１０７の回転軸には駆動プーリ１０９が取り付けられている。
【００３０】
また、移動台１０１における旋回用モータ１０７の上側には図６における右側端部に従動プーリ１１１が取り付けられた回転軸１１３が設けられており、この従動プーリ１１１と旋回用モータ１０７の駆動プーリ１０９との間にはベルト１１５が掛け回されている。この回転軸１１３には前述のウォームホィール１０５に噛合するウォームギヤ１１７が取り付けられている。
【００３１】
また、前記旋回軸１０３の上端部には金型収納棚３５に収納されているパンチＰをクランプするためのパンチ出し入れアーム１１９が一定の高さ位置において旋回軸１０３と共に旋回自在に取り付けられている。また、移動台１０１にはダイＤをクランプするためのダイ出し入れアーム１２１が旋回軸１０３と共に旋回自在に取り付けられている。
【００３２】
また、可動ベース８９の前面におけるトッププレート９３の下方にはブロック１２３が取り付けられており、このブロック１２３１にピストンロッド１２５の先端が固定されたシリンダ１２７の下面がダイ出し入れアーム１２１に固定されている。このシリンダ１２７の作用によりダイ出し入れアーム１２１を上段（図６において実線で示す位置）または下段（図６において二点鎖線で示す位置）に切り換えて、金型収納棚３５に収納されている上下２個のダイＤ１、Ｄ２のうち所望の方を選択的にクランプできるようにしている。
【００３３】
従って、旋回用モータ１０７がベルト１１５を介して回転軸１１３を回転させると、ウォームギヤ１１７が回転してウォームホィール１０５を回転させ、旋回軸１０３を旋回させるので、パンチ出し入れアーム１１９は所定の位置で、またダイ出し入れアーム１２１はシリンダ１２７により切り換えた上段位置または下段位置において旋回する。
【００３４】
このように、パンチ出し入れアーム１１９によりパンチＰを保持すると共にダイ出し入れアーム１２１によりダイＤを保持して同時にパンチ・ダイセットの出し入れを行うので、パンチＰおよびダイＤの交換時間を短縮することができる。
【００３５】
図６および図８を参照してパンチ出し入れアーム１１９について説明する。なお、ダイ出し入れアーム１２１はまったく同様の構成なのでカッコ書きで示して、重複する説明は省略する。
【００３６】
パンチ出し入れアーム１１９（ダイ出し入れアーム１２１）は前述の旋回軸３１０３と一体的に回転するように取り付けられた先端部が二股に分かれたクランパボディ１２９（クランパボディ１３１）を有しており、このクランパボディ１２７はパンチＰ（ダイＤ）の底面を下側から支持する。
【００３７】
また、クランパボディ１２７（クランパボディ１２９）の上側には、パンチＰ（ダイＤ）のパンチ交換用溝（ダイ交換用溝）をクランプするために、一対のクランプ爪１３３（クランプ爪１３５）が開閉中心１３７（開閉中心１３９）を中心にして開閉自在に設けられている。
【００３８】
各クランプ爪１３３（クランプ爪１３５）の後部（図８において右側部分）にはてこ部１４１（てこ部１４３）が張り出しており、てこ部１４１（てこ部１４３）の先端部（図８において右側先端）はリンク部材１４５、１４７（リンク部材１４９、１５１）を介して、開閉用シリンダ１５３（開閉用シリンダ１５５）のピストンロッド１５７（ピストンロッド１５９）の先端に連結されている。
【００３９】
従って、開閉用シリンダ１５３（開閉用シリンダ１５５）のピストンロッド１５７（ピストンロッド１５９）を押し出してクランプ爪１３３（クランプ爪１３５）を開いた状態でパンチ出し入れアーム１１９（ダイ出し入れアーム１２１）を前進させてクランパボディ１２９（クランパボディ１３１）をパンチＰ（ダイＤ）の下側に挿入し、開閉用シリンダ１５３（開閉用シリンダ１５５）のピストンロッド１５７（ピストンロッド１５９）を引っ込めてクランプ爪１３３（クランプ爪１３５）を閉じてパンチＰ（ダイＤ）をクランプする。
【００４０】
次に、金型交換動作について説明する。まず、金型収納装置２１から次に使用する金型を取り出したり、使用済みの金型を収納する動作について説明する。なお、パンチＰの交換動作とダイＤの交換動作はほとんど共通するものなので、ダイＤについてはカッコ書きして重複する説明は省略する。
【００４１】
図３〜図５を参照するに、ピッキングロボット４３を第１金型収納棚３５Ｆの前面に設けられているガイドレール３９Ｕ、３９Ｌに沿って移動させると共に上下移動して、パンチ出し入れアーム１１９およびダイ出し入れアーム１２１を金型収納装置２１の第１金型収納棚３５Ｆまたは第２金型収納棚３５Ｓに収納されている所望のパンチＰおよびダイＤ１、Ｄ２に対応する位置に位置決めする。
【００４２】
図９を参照するに、第１金型収納棚３５ＦからパンチＰ（ダイＤ）を取り出す場合には、パンチ出し入れアーム１１９（ダイ出し入れアーム１２１）を旋回させて第１金型収納棚３５Ｆの方向へ向けて前進させ（図９（Ａ）参照）、パンチ出し入れアーム１１９（ダイ出し入れアーム１２１）のクランパボディ１２９（クランパボディ１３１）をパンチＰ（ダイＤ）の下側に挿入してクランプ爪１３３（クランプ爪１３５）によりパンチＰ（ダイＤ）を把持する。このとき、ダイ出し入れアーム１２１は、所望のダイＤが金型収納棚３５の上段にある場合にはシリンダ１２７により上段位置に位置決めし、下段にある場合には下段位置に位置決めしておく。
【００４３】
パンチＰ（ダイＤ）をクランプしたらパンチ出し入れアーム１１９（ダイ出し入れアーム１２１）を途中位置まで後退（図９（Ａ）において下方）させてパンチＰ（ダイＤ）を金型収納棚３５から取り出し（図９（Ｂ）参照）、パンチ出し入れアーム１１９（ダイ出し入れアーム１２１）を９０度半旋回させる（図９（Ｃ）参照）。そして、再度パンチ出し入れアーム１１９（ダイ出し入れアーム１２１）を前進（図９（Ｃ）において上方）させると共にさらに９０度（合計１８０度）旋回させる（図９（Ｄ）参照）。
【００４４】
これにより、第１金型収納棚３５Ｆと第２金型収納棚３５Ｓとの間隔Ｄを狭くすることが出来、省スペース化を図ることができる。なお、第２金型収納棚３５Ｓから金型を取り出す場合には、上述した第１金型収納棚３５Ｆから金型を取り出す場合のようにパンチ出し入れアーム１１９を反転させる必要はない。
【００４５】
そして、ピッキングロボット４３を上下移動させると共にピッキングロボット４３を移動させた後、パンチ出し入れアーム１１９（ダイ出し入れアーム１２１）を後退させて把持しているパンチＰ（ダイＤ）を金型受け渡し位置Ｔ（図１０参照）に位置決めする。
【００４６】
一方、使用済みの金型を収納する際には、上述した取り出す場合とは反対に、図１０に示されているように、金型受け渡し位置Ｔにおいてパンチ交換シャトル１６１（ダイ交換シャトル１６３）から使用済みのパンチＰ（ダイＤ）をピッキングロボット４３が受け取り、第１金型収納棚３５Ｆあるいは第２金型収納棚３５Ｓの所望の位置に位置するように移動させ、パンチ出し入れアーム１１９（ダイ出し入れアーム１２１）を旋回させると共に前進させてパンチＰ（ダイＤ）を金型収納棚３５に入れてパンチ出し入れアーム１１９（ダイ出し入れアーム１２１）を開いてパンチＰ（ダイＤ）をアンクランプする。
【００４７】
次に、ピッキングロボット４３により取り出されたパンチＰおよびダイＤをパンチプレス１に搬入する動作について説明する。なお、パンチＰの搬入動作とダイＤの搬入動作はほとんど共通するものなので、以後の説明において共通する部分についてはパンチＰの搬入動作について説明し、ダイＤについてはカッコ書きすることとする。
【００４８】
図４、図１０および図１１を参照するに、ピッキングロボット４３のパンチ出し入れアーム１１９（ダイ出し入れアーム１２１）に把持されて第２金型収納棚３５Ｓと並ぶ位置に設けられている金型受け渡し位置Ｔに位置決めされたパンチＰ（ダイＤ）に対して、パンチ交換シャトル１６１（ダイ交換シャトル１６３）のパンチ交換ハンド１６５（ダイ交換ハンド１６７）の２個の第１，第２パンチ保持部１６９、１７１（第１，第２ダイ保持部１７３、１７５）のうち空の方（例えば第２パンチ保持部１７１（第２ダイ保持部１７５））を位置決めし（図１１（Ａ）参照）、パンチ出し入れアーム１１９（ダイ出し入れアーム１２１）に把持されているパンチＰ（ダイＤ）のパンチ交換用溝（ダイ交換用溝）にパンチ交換ハンド１６５（ダイ交換ハンド１６７）の第２パンチ保持部１７１（第２ダイ保持部１７５）を挿入する（図１１（Ｂ）参照）。そして、パンチ出し入れアーム１１９（ダイ出し入れアーム１２１）をアンクランプしてパンチＰ（ダイＤ）を受け取る。金型出し入れ装置は対向して配置されているラックの間において移動し、前側のラックと並ぶ位置に設けられている金型受け渡し位置おいて金型出し入れ装置と金型交換装置との間の受け渡しが行われるので、金型収納装置の省スペース化を図ることができる。
【００４９】
次に、パンチ交換ハンド１６５（ダイ交換ハンド１６７）が、金型収納装置２１に収納するパンチＰ（ダイＤ）を保持している場合には、パンチ出し入れアーム１１９（ダイ出し入れアーム１２１）を後退させると共にパンチ交換ハンド１６５（ダイ交換ハンド１６７）を横方向（図１１（Ｃ）において下方）へ移動させて第１パンチ保持部１６９（第１ダイ保持部１７３）を、空になったパンチ出し入れアーム１１９（ダイ出し入れアーム１２１）の前方へ位置決めする（図１１（Ｃ）参照）。
【００５０】
パンチ出し入れアーム１１９（ダイ出し入れアーム１２１）を前進させてパンチ交換ハンド１６５（ダイ交換ハンド１６７）の第１パンチ保持部１６９（第１ダイ保持部１７３）に保持されているパンチＰ（ダイＤ）をクランプして後退する（図１１（Ｄ）参照）。
【００５１】
そして、新しいパンチＰ（ダイＤ）を把持したパンチ交換シャトル１６１（ダイ交換シャトル１６３）をパンチプレス１方向へ移動させ、移動する間にパンチ交換ハンド１６５（ダイ交換ハンド１６７）を１８０度旋回してパンチプレス１側にパンチＰ（ダイＤ）を位置決めする。
【００５２】
そして、さらにパンチ交換シャトル１６１（ダイ交換シャトル１６３）を移動させて、パンチ交換ハンド１６５（ダイ交換ハンド１６７）を金型交換位置Ｋに位置決めする。
【００５３】
従って、狭いスペースでも金型を取り出してパンチ交換ハンド１６５（ダイ交換ハンド１６７）に受け渡しを行うことができる。また、ピッキングロボット４３は、パンチ交換ハンド１６５（ダイ交換ハンド１６７）が金型交換位置Ｋの方へ移動している間に次の金型を準備して待機することができるので、金型交換時間の短縮化を図ることができる。また、パンチ交換ハンド１６５（ダイ交換ハンド１６７）は、パンチ交換シャトル１６１（ダイ交換シャトル１６３）金型交換装置の前後移動中に前後方向に旋回するので、旋回のために時間を要しない。
【００５４】
このため、金型交換に要される時間を短縮化することができる。
【００５５】
前記外段取り装置２５は、図１２および図１３に示されいるように、図４において第２金型収納棚３５Ｓの左側に設けられている。枠組みされたフレーム１７７が立設されている。このフレーム１７７は上下フレーム１７７Ｕ、１７７Ｄと左右フレーム１７７Ｌ、１７７Ｒさらに中間フレーム１７７Ｍとから構成されている。そして、上下フレーム１７７Ｕ、１７７Ｄと右フレーム１７７Ｒと中間フレーム１７７Ｍとの前部には開閉用ドア１７９が取り付けられていて、図１２に示されているように、前側に開閉でき金型収納装置２１に出入りてきるものである。すなわち、作業者が必要に応じて金型収納装置２１に入って前記ピッキングロボット４３の保守点検などが行われるようになっている。
【００５６】
前記上下フレーム１７７Ｕ、１７７Ｄと左フレーム１７７Ｌと中間フレーム１７７Ｍとで構成されたフレーム内に図１３に示されているように、パンチＰ、ダイＤを入庫あるいは出庫せしめる入庫ステーション１８１あるいは出庫ステーション１８３が備えられている。そして、例えば入庫ステーション１８１が上側に、出庫ステーション１８３が下側に配置されている。
【００５７】
上記構成により、作業者が外部より例えば１個のパンチＰ、２個のダイＤを入庫ステーション１８１に入庫せしめると、上述したピッキングロボット４３の動きにより、第１、第２金型収納棚３５Ｆ、３５Ｓの空いている所定の棚に自動的に収納せしめることができると共に、第１、第２金型収納棚３５Ｆ、３５Ｓの棚に収納されている不必要になった例えば１個のパンチＰ、２個のダイＤは上述したピッキングロボット４３の動きにより、出庫ステーション１８１に自動的に入れられる。その結果、作業者がこの出庫ステーション１８３にり外部へ取り出すことができる。
【００５８】
従って、使用金型ラックの金型の出し入れを簡単な構成で行うことを可能にして、パンチプレスの稼働率の向上を図るものである。
【００５９】
また、これらの外段取り装置２５に対するピッキングロボット４３の動作は、パンチプレス１に金型を搬入、搬出するためのパンチ交換シャトル１６１（ダイ交換シャトル１６３）との間でピッキングロボット４３が金型の受け渡しを行っていないピッキングロボット４３の待機時間に行われる。これらの動作の制御は操作パネル３１および操作パネル３２の制御装置により行われ、パンチング加工を中断することなく、使用金型ラックである第１、第２金型収納棚３５Ｆ、３５Ｓよりの金型の出し入れをパンチング加工中でも行うことができる。
【００６０】
なお、入庫ステーション１８１と出庫ステーション１８３を上下に配置した構成としたが、各々入庫・出庫ステーションを複数設けても良い。この場合ピッキングロボット４３による出庫ステーションへの挿入および作業者による取り出し、並びに入庫ステーションへの作業者による入庫が一度に行うことができ作業効率の向上を図ることができる。
【００６１】
また、入庫ステーションと出庫ステーションを共通として１つ設置することも可能である。
【００６２】
なお、この発明は前述の発明の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】この発明に係るパンチプレスの全体を示す正面図である。
【図２】図１における平面図である。
【図３】第１金型収納棚の正面図である。
【図４】図３におけるＩＶ方向から見た金型収納部の平面図である。
【図５】図４におけるＶ方向から見た側面図である。
【図６】ピッキングロボットの正面図である。
【図７】図６におけるＶＩＩ方向から見た側面図である。
【図８】図６におけるＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ位置の断面図である。
【図９】金型収納棚から金型を取り出す工程を示す説明図である。
【図１０】金型収納部と金型交換装置との金型の受け渡し位置を示す平面図である。
【図１１】（Ａ）〜（Ｄ）は、金型収納部と金型交換装置との金型の受け渡し手順を示す工程図である。
【図１２】図１におけるＸＩＩ矢視部の拡大図である。
【図１３】図１２におけるＸＩＩＩ矢視図である。
【符号の説明】
【００６４】
１  パンチプレス
２１  金型収納装置
２３  金型交換装置
２５  外段取り装置
３３  棚（金型収納部）
３５  金型収納棚（使用金型ラック）
４３  ピッキングロボット（金型出し入れ装置）
７１  ベースプレート
８９  可動ベース
１１９  パンチ出し入れアーム
１２１  ダイ出し入れアーム
１７７  フレーム
１８１  入庫ステーション
１８３  出庫ステーション
Ｐ  パンチ
Ｄ  ダイ
ＰＤ  パンチ・ダイセット
【図１】
2006192457.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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