(57)【要約】 【課題】  ブレーキ操作力を助勢する負圧式助勢装置の実際の倍力限界点以降において、ブレーキ操作力を倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を得ることができるブレーキ液圧制御装置を提供する。【解決手段】  ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が倍力した力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生する。負圧式助勢装置がブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる実際の倍力限界点以降において、ブレーキ操作力を倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を得るために、実際の倍力限界点以降のブレーキ操作力に対するアシスト液圧を演算し、ブレーキ操作力により発生されるマスタシリンダ液圧に該アシスト液圧を液圧発生装置によって加圧させる。【選択図】  図３
2006192945.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が倍力した力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、
ポンプからの吐出液圧を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を形成するとともに、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加圧してブレーキ液圧を得る液圧発生装置と、
前記ブレーキ操作力を検出する操作力検出手段と、
前記負圧式助勢装置が前記ブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる実際の倍力限界点を検出する倍力限界点検出手段と、
前記実際の倍力限界点以降において、前記ブレーキ操作力を前記倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を得るために、前記ブレーキ操作力に対するアシスト液圧を演算し、前記液圧発生装置に該アシスト液圧を形成させて前記マスタシリンダ液圧に加圧させる加圧演算出力手段と
を設けたことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記負圧式助勢装置がブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる設計上の倍力限界点を予め記憶する記憶手段と、
前記実際の倍力限界点と前記設計上の倍力限界点とのずれ量を演算するずれ量演算手段とを備え、
前記加圧演算出力手段は、前記ずれ量が基準を超えた場合に、前記実際の倍力限界点以降において、前記ブレーキ操作力を前記倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を得るために、前記ブレーキ操作力に対するアシスト液圧を演算し、前記液圧発生装置に該アシスト液圧を形成させて前記マスタシリンダ液圧に加圧させることを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、前記マスタシリンダ液圧を検出する液圧検出手段を備え、前記倍力限界点検出手段は、前記液圧検出手段により検出されるマスタシリンダ液圧と前記操作力検出手段により検出されるブレーキ操作力との比を順次演算し、該比が前回より低下したとき前記実際の倍力限界点を検出することを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項４】
請求項１又は２において、車両減速度を検出する減速度検出手段を備え、前記倍力限界点検出手段は、前記減速度検出手段により検出される車両減速度と前記操作力検出手段により検出されるブレーキ操作力との比を順次演算し、該比が前回より低下したとき前記実際の倍力限界点を検出することを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項において、前記記憶手段は、設計上の倍力限界点以降において、前記ブレーキ操作力を設計上の倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を得るためのアシスト液圧を予め記憶しており、前記加圧演算出力手段は、前記設計上の倍力限界点と前記実際の倍力限界点とのずれ量および前記記憶手段に記憶された前記ブレーキ操作力に対するアシスト液圧に基づいて、実際の倍力限界点以降において、前記ブレーキ操作力を前記倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を得るために、前記ブレーキ操作力に対するアシスト液圧を演算し、前記液圧発生装置に該アシスト液圧を形成させて前記マスタシリンダ液圧に加圧させることを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至４のいずれか１項において、前記加圧演算出力手段は、前記液圧検出手段により検出されるマスタシリンダ液圧と前記操作力検出手段により検出されるブレーキ操作力との比を求め、前記実際の倍力限界点以降において、ブレーキ操作力を該比で増大したブレーキ液圧を得るために、前記ブレーキ操作力に対するアシスト液圧を演算し、前記液圧発生装置に該アシスト液圧を形成させて前記マスタシリンダ液圧に加圧させることを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項において、前記倍力限界点検出手段により検出される実際の倍力限界点のマスタシリンダ液圧が予め設定された制御許可液圧より低いときは、前記加圧演算出力手段の作動を禁止する禁止手段を備えたことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ操作力に応じてマスタシリンダが発生するマスタシリンダ液圧に、ポンプからの吐出液圧を液圧制御弁で制御することによって形成するアシスト液圧を加圧するブレーキ液圧制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
下記に示した特許文献１に記載された車両減速度フィードバック電子制御ブレーキ装置では、ブレーキ操作開始時の初期車両減速度Ｇ０を検出し、運転者の操作入力量Ｃに基づいて制御目標加算量Ｇaddを設定し、初期車両減速度Ｇ０に制御目標加算量Ｇaddを加算して制御目標量Ｇｔを設定し、車両減速度検出部４１により検出された車両減速度Ｇと制御目標量Ｇｔとの差を制御指令出力部４５にフィードバックし、駆動回路５は制御指令出力部４５からの制御指令信号Ｄに基づき、油圧源６に接続された各アクチュエータＡ１ないしＡ４を制御して、各車輪のブレーキ装置に供給される油圧を制御している。
【０００３】
また、ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が倍力した力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧をマスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置においては、負圧式助勢装置は、倍力限界点を越えるとブレーキ操作力を倍力比で倍力できず、倍力限界点のブレーキ操作力を倍力比で倍力した力に倍力限界点以降のブレーキ操作力の増分を加算した力を出力し、この力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生する。
【０００４】
従って、ブレーキ操作力を負圧式助勢装置で倍力する車両用ブレーキ装置において、特許文献１に記載されたように車両減速度をフィードバックして各アクチュエータＡ１ないしＡ４に供給されるブレーキ液圧を制御しようとすると、ブレーキ操作力を倍力限界点前後において同じ比率で増大したブレーキ液圧を制御指令出力部４５からの制御指令信号Ｄに基づいて制御することが好ましい。このために、ポンプからの吐出液圧をマスタシリンダとホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御することにより形成するアシスト液圧をマスタシリンダ液圧に加圧することが行なわれている。
【特許文献１】特開平６−１６６３６５号公報（第３頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、負圧式助勢装置の実際の倍力限界点は、負圧発生源であるエンジンの使用条件、負圧式助勢装置の製作上の公差、使用による経年変化等により、一般的に設計上の倍力限界点に対し変化する。従って、設計上の倍力限界点以降において、ブレーキ操作力を設計上の倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を得るために、ブレーキ操作力に対するアシスト液圧を演算し、該アシスト液圧を設計上の倍力限界点以降のブレーキ操作力により発生されるマスタシリンダ液圧に加圧すると、実際の倍力限界点前後において、ブレーキ操作力を倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を得ることができない。
【０００６】
本発明は係る従来の不具合を解消するためになされたもので、ブレーキ操作力を倍力する負圧式助勢装置の実際の倍力限界点以降において、ブレーキ操作力を倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を得ることができるブレーキ液圧制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明の構成上の特徴は、ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が倍力した力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、該マスタシリンダ液圧を前記マスタシリンダに接続された各車輪のホイールシリンダに付与する車両用ブレーキ装置において、ポンプからの吐出液圧を前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧を形成するとともに、該アシスト液圧を前記マスタシリンダ液圧に加圧してブレーキ液圧を得る液圧発生装置と、前記ブレーキ操作力を検出する操作力検出手段と、前記負圧式助勢装置が前記ブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる実際の倍力限界点を検出する倍力限界点検出手段と、前記実際の倍力限界点以降において、前記ブレーキ操作力を前記倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を得るために、前記ブレーキ操作力に対するアシスト液圧を演算し、前記液圧発生装置に該アシスト液圧を形成させて前記マスタシリンダ液圧に加圧させる加圧演算出力手段とを設けたことである。
【０００８】
請求項２に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１において、前記負圧式助勢装置がブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる設計上の倍力限界点を予め記憶する記憶手段と、前記実際の倍力限界点と前記設計上の倍力限界点とのずれ量を演算するずれ量演算手段とを備え、前記加圧演算出力手段は、前記ずれ量が基準を超えた場合に、前記実際の倍力限界点以降において、前記ブレーキ操作力を前記倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を得るために、前記ブレーキ操作力に対するアシスト液圧を演算し、前記液圧発生装置に該アシスト液圧を形成させて前記マスタシリンダ液圧に加圧させることである。
【０００９】
請求項３に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１又は２において、前記マスタシリンダ液圧を検出する液圧検出手段を備え、前記倍力限界点検出手段は、前記液圧検出手段により検出されるマスタシリンダ液圧と前記操作力検出手段により検出されるブレーキ操作力との比を順次演算し、該比が前回より低下したとき前記実際の倍力限界点を検出することである。
【００１０】
請求項４に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１又は２において、車両減速度を検出する減速度検出手段を備え、前記倍力限界点検出手段は、前記減速度検出手段により検出される車両減速度と前記操作力検出手段により検出されるブレーキ操作力との比を順次演算し、該比が前回より低下したとき前記実際の倍力限界点を検出することである。
【００１１】
請求項５に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１乃至４のいずれか１項において、前記記憶手段は、設計上の倍力限界点以降において、前記ブレーキ操作力を設計上の倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を得るためのアシスト液圧を予め記憶しており、前記加圧演算出力手段は、前記設計上の倍力限界点と前記実際の倍力限界点とのずれ量および前記記憶手段に記憶された前記ブレーキ操作力に対するアシスト液圧に基づいて、実際の倍力限界点以降において、前記ブレーキ操作力を前記倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を得るために、前記ブレーキ操作力に対するアシスト液圧を演算し、前記液圧発生装置に該アシスト液圧を形成させて前記マスタシリンダ液圧に加圧させることである。
【００１２】
請求項６に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１乃至４のいずれか１項において、前記加圧演算出力手段は、前記液圧検出手段により検出されるマスタシリンダ液圧と前記操作力検出手段により検出されるブレーキ操作力との比を求め、前記実際の倍力限界点以降において、ブレーキ操作力を該比で増大したブレーキ液圧を得るために、前記ブレーキ操作力に対するアシスト液圧を演算し、前記液圧発生装置に該アシスト液圧を形成させて前記マスタシリンダ液圧に加圧させることである。
【００１３】
請求項７に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１乃至６のいずれか１項において、前記倍力限界点検出手段により検出される実際の倍力限界点のマスタシリンダ液圧が予め設定された制御許可液圧より低いときは、前記加圧演算出力手段の作動を禁止する禁止手段を備えたことである。
【発明の効果】
【００１４】
上記のように構成した請求項１に係る発明においては、ブレーキ操作力を負圧式助勢装置が倍力した力によりマスタシリンダがマスタシリンダ液圧を発生し、液圧発生装置がポンプからの吐出液圧をマスタシリンダとホイールシリンダとの間に接続された液圧制御弁で制御してアシスト液圧をマスタシリンダ液圧に加圧する。負圧式助勢装置がブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる実際の倍力限界点を倍力限界点検出手段により検出し、この実際の倍力限界点以降において、ブレーキ操作力を倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を得るために、ブレーキ操作力に対するアシスト液圧を演算し、ブレーキ操作力により発生されるマスタシリンダ液圧に該アシスト液圧を液圧発生装置によって加圧させている。
【００１５】
これにより、負圧式助勢装置の実際の倍力限界点以降のブレーキ操作力およびマスタシリンダ液圧が、負圧発生源であるエンジンの使用条件、負圧式助勢装置の製作上の公差、使用による経年変化等により、設計上の倍力限界点に対してずれても、実際の倍力限界点以降において、ブレーキ操作力を倍力比応じて増大したブレーキ液圧を得ることができる。
【００１６】
上記のように構成した請求項２に係る発明においては、倍力限界点検出手段により検出された実際の倍力限界点と設計上の倍力限界点とのずれ量が基準を超えた場合にのみ、実際の倍力限界点以降においてブレーキ操作力を倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を得るために、ブレーキ操作力に対するアシスト液圧を演算し、ブレーキ操作力により発生されるマスタシリンダ液圧に該アシスト液圧を液圧発生装置によって加圧させているので、制御が簡素になり応答性が向上する。
【００１７】
上記のように構成した請求項３に係る発明においては、液圧検出手段により検出されるマスタシリンダ液圧と操作力検出手段により検出されるブレーキ操作力との比が前回より低下したとき、負圧式助勢装置がブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる実際の倍力限界点を検出するので、簡単な構成で実際の倍力限界点を検出することができる。
【００１８】
上記のように構成した請求項４に係る発明においては、減速度検出手段により検出される車両減速度と操作力検出手段により検出されるブレーキ操作力との比が前回より低下したとき、負圧式助勢装置がブレーキ操作力を倍力比で倍力しなくなる実際の倍力限界点を検出するので、簡単な構成で実際の倍力限界点を検出することができる。
【００１９】
上記のように構成した請求項５に係る発明においては、設計上の倍力限界点以降において、ブレーキ操作力を設計上の倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を得るためのアシスト液圧を記憶手段に予め記憶している。そして、設計上の倍力限界点と実際の倍力限界点とのずれ量および記憶手段に記憶されたアシスト液圧に基づいて、実際の倍力限界点以降において、ブレーキ操作力を倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を得るために、ブレーキ操作力に対するアシスト液圧を演算し、該アシスト液圧をマスタシリンダ液圧に加圧するので、ブレーキ操作力を設計上の倍力比に応じて増大したブレーキ液圧を簡単な手段で応答性よく得ることができる。
【００２０】
上記のように構成した請求項６に係る発明においては、液圧検出手段により検出されるマスタシリンダ液圧と操作力検出手段により検出されるブレーキ操作力との比を求め、実際の倍力限界点以降において、ブレーキ操作力を該比で増大したブレーキ液圧を得るために、ブレーキ操作力に対するアシスト液圧を演算し、該アシスト液圧をブレーキ操作力により発生されるマスタシリンダ液圧に加圧するので、前記比が設計上の倍力比からずれていても、倍力限界点前後において、ブレーキ操作力に対しブレーキ液圧を同一比で増大させることができる。
【００２１】
上記のように構成した請求項７に係る発明においては、倍力限界点検出手段により検出される実際の倍力限界点に対応するマスタシリンダ液圧が予め設定された制御許可液圧より低いときは、加圧演算出力手段の作動を行なわないので、負圧式助勢装置が異常であるにも拘わらず、液圧発生装置がブレーキ操作力に応じたアシスト液圧をマスタシリンダ液圧に加圧することを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明に係るブレーキ液圧制御装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。車両用ブレーキ装置のブレーキ液圧制御装置１では運転者がブレーキペダル２を踏むことにより左右の前輪３fl，３frおよび左右の後輪３rl，３rrに夫々制動力を付与する略同じ構成の前輪ブレーキ系統４ｆおよび後輪ブレーキ系統４ｒが分離して設けられている。図１において前輪および後輪ブレーキ系統４ｆ，４ｒを夫々構成する構成部品は構成および作動が同じであるので、夫々対応する構成部品には同一の算用数字にローマ字のｆ、ｒを夫々付加した参照符号を付して前後を区別した。さらに、左右輪における同一構成部品には、前後輪を区別するローマ字のｆ、ｒの次にｌ、ｒを付加して左右を区別した。なお、明細書中で構成部品を前後左右の区別無く示すときは対応する算用数字のみを参照番号として付した。
【００２３】
５はデュアルマスタシリンダで、ブレーキペダル２が踏まれるとブレーキ操作力Ｆに応じたマスタシリンダ液圧ＰＭＣのブレーキ液を前後輪用の液圧室５ｆ，５ｒから管路６ｆ，６ｒに送出する。７はブレーキペダル２により前後方向に軸動される作動ロッドとマスタシリンダ５のピストンロッドとの間に介在された負圧式助勢装置であるバキュームブースタで、エンジンの吸気負圧をダイヤフラムに作用させてブレーキペダル２に作用するブレーキ操作力Ｆを倍力する。８はブレーキ液を貯溜するリザーバで、デュアルマスタシリンダ５にブレーキ液を補給する。ブレーキブースタ７は、図２に示すように弁機構が全開する倍力限界点Ｄ以前は、ブレーキブースタ７の弁機構の弁開度に応じてブレーキ操作力Ｆを所定の倍力比で倍力した力によりマスタシリンダ５にマスタシリンダ液圧ＰＭＣを発生させ、倍力限界点Ｄ以降は、倍力限界点Ｄでのマスタシリンダ液圧ＰＭＣに倍力限界点Ｄ以降のブレーキ操作力Ｆの増加分によるマスタシリンダ液圧ＰＭＣの増加分を加算したマスタシリンダ液圧ＰＭＣをマスタシリンダ５に発生させる。
【００２４】
このように、マスタシリンダ５はバキュームブースタ７により倍力された力によりマスタシリンダ液圧ＰＭＣを発生し、マスタシリンダ５から送出された液圧は管路６ｆ，６ｒにより左右の車輪制動装置９fl，９fr，９rl，９rrのホイールシリンダ１０fl，１０fr，１０rl，１０rrに夫々供給される。左右の車輪制動装置９fl，９fr，９rl，９rrは、ホイールシリンダ１０fl，１０fr，１０rl，１０rrに供給されたブレーキ液圧ＰＷＣによりピストンがブレーキパッド、ブレーキシュー等の摩擦部材をブレーキディスク、ブレーキドラム等に圧接させることにより左右の前後輪３fl，３fr，３rl，３rrに制動力を発生させる。
【００２５】
１２ｆ，１２ｒは液圧制御弁をなすソレノイド液圧比例制御弁で、その入口ポートおよび出口ポートがマスタシリンダ５の液圧室５ｆ，５ｒおよびホイールシリンダ１０fl，１０frおよび１０rl，１０rrに管路６ｆ，６ｒにより夫々接続されている。ソレノイド液圧比例制御弁１２は出口ポートの液圧が入口ポートのマスタシリンダ液圧よりリニアソレノイド１４に印加される制御電流に応じてゼロからアシスト液圧ＰＡだけ高くなるように圧力制御するものである。ソレノイド液圧比例制御弁１２ｆ，１２ｒの入口ポートおよび出口ポート間には入口ポートから出口ポートへの液流を許容する逆止弁が接続されている。
【００２６】
ソレノイド液圧比例制御弁１２ｆ，１２ｒの各出口に接続された管路６ｆ，６ｒは分岐されて左右の前輪用ホイールシリンダ１０fl，１０frおよび左右の後輪用ホイールシリンダ１０rl，１０rrにソレノイド開閉弁１７fl，１７frおよび１７rl，１７rrを介して夫々接続されている。ソレノイド開閉弁１７fl，１７fr，１７rl，１７rrの各インポートおよびアウトポート間にはアウトポート側からインポート側への液流を許容する逆止弁が接続されている。ソレノイド開閉弁１７fl，１７frおよび１７rl，１７rrの各アウトポートとリザーバ１８ｆおよび１８ｒとの間には、ソレノイド開閉弁１９fl，１９frおよび１９rl，１９rrが夫々接続されている。リザーバ１８ｆ，１８ｒは有底のケーシングを弱い圧縮スプリングで付勢されたピストンで密閉して構成されている。ソレノイド開閉弁１７および１９によりホイールシリンダ１０内の圧力を増圧、保持、減圧制御するＡＢＳ弁装置２０が構成され、ソレノイド開閉弁１７のインポートおよびアウトポートがＡＢＳ弁装置２０のインポートおよびアウトポートをなし、ソレノイド開閉弁１９のアウトポートがＡＢＳ弁装置２０の排出ポートをなしている。
【００２７】
２１ｆ，２１ｒはモータ２２により回転駆動される液圧ポンプで、その吐出ポートが該吐出ポートへの液流を阻止する逆止弁１３ｆ，１３ｒを介してソレノイド液圧比例制御弁１２ｆ，１２ｒの出口ポートとＡＢＳ弁装置２０ｆ，２０ｒのインポートとの間に接続され、吸入ポートがソレノイド液圧比例制御弁１２ｆ，１２ｒの入口ポートに電磁開閉弁２３ｆ，２３ｒを介して接続されている。液圧ポンプ２１ｆ，２１ｒの吸入ポートは該吸入ポートへの液流を許容する逆止弁１５ｆ，１５ｒを介してＡＢＳ弁装置２０ｆ，２０ｒの排出ポートとリザーバ１８ｆ，１８ｒとの間にも接続されている。２４ｆ，２４ｒは液圧ポンプ２１ｆ，２１ｒから吐出された液圧の脈動を吸収するためのダンパである。
【００２８】
これにより、電磁開閉弁２３を開状態に切換えた状態でモータ２２により回転駆動されるポンプ２１から吐出される吐出液は、ソレノイド液圧比例制御弁１２および電磁開閉弁２３を通って循環されることによりリニアソレノイド１４に印加される制御電流に応じたアシスト液圧ＰＡを発生し、このアシスト液圧ＰＡがマスタシリンダ液圧ＰＭＣに加圧されてブレーキ液圧ＰＷＣとなり、ＡＢＳ弁装置２０を介してホイールシリンダ１０に供給される。
【００２９】
モータ２２、ポンプ２１、ソレノイド液圧比例制御弁１２、電磁開閉弁２３等により、ポンプ２１からの吐出液圧をマスタシリンダ５とホイールシリンダ１０との間に接続された液圧制御弁１２（液圧制御弁）で制御してアシスト液圧ＰＡを形成するとともに、該アシスト液圧ＰＡをマスタシリンダ液圧ＰＭＣに加圧してブレーキ液圧ＰＷＣを得る液圧発生装置３２が構成されている。前輪ブレーキ系統４ｆおよび後輪ブレーキ系統４ｒ毎に液圧発生装置３２ｆ，３２ｒが設けられている。
【００３０】
ブレーキ液圧制御装置１のCPUを内蔵した電子制御ユニット２５には、各車輪３の車輪速度を検出する車輪速センサ２６、ブレーキペダル２の踏み込みを検出するフットブレーキセンサ２７、マスタシリンダ液圧ＰＭＣを検出する液圧センサ１６、ブレーキ操作力Ｆを検出する操作力センサ２８から検出信号が入力されるようになっている。操作力検出手段をなす操作力センサ２８は、ブレーキペダル２の踏力（ブレーキ操作力Ｆ）を検出する力センサをブレーキペダル２に連結して構成されている。電子制御ユニット２５に設けられた車速検出手段２９は、左右の非駆動輪に装着された車輪速センサ２６から夫々送出される車輪回転速度に比例した周波数のパルスを一定期間計数して算術平均した値に基づいて車速Ｖを求め、減速度検出手段３１は、車速検出手段２９により検出された車速Ｖの微小時間での変化量を微小時間で除して車両減速度Ｇを求めている。
【００３１】
電子制御ユニット２５は、車輪速センサ２６、フットブレーキセンサ２７、液圧センサ１６、操作力センサ２８から入力される検出信号、および車速検出手段２９、減速度検出手段３１により求められた車速Ｖ、車両減速度Ｇに基づいて各プログラムを実行し、制御信号をソレノイド液圧比例制御弁１２ｒ，１２ｆ、ＡＢＳ弁装置２０ｆ，２０ｒ、モータ２２、電磁開閉弁２３ｆ，２３ｒ等に出力し、車輪制動装置９のホイールシリンダ１０内の液圧を制御して車輪３に付与される制動力を制御する。
【００３２】
図２に実線で示すように、ブレーキブースタ７の設計上の倍力限界点Ｄ０以降において、ブレーキ操作力Ｆを倍力限界点Ｄ０以前と同じ設計上の倍力比に応じて増大したブレーキ液圧ＰＷＣを得るために、ブレーキ操作力Ｆによって発生されるマスタシリンダ液圧ＰＭＣに加圧されるアシスト液圧ＰＡが制御装置２５の記憶手段３０に記憶されている。この倍力限界点Ｄ０以降のブレーキ操作力Ｆに対するアシスト液圧ＰＡは、マップあるいは計算式にして記憶手段３０に記憶されている。記憶手段３０には、設計上の倍力限界点Ｄ０のブレーキ操作力Ｆ０およびマスタシリンダ液圧ＰＭＣ０も記憶されている。
【００３３】
そして、操作力センサ２８により検出されたブレーキ操作力Ｆが、設計上の倍力限界点Ｄ０以降の各ブレーキ操作力Ｆになると、記憶手段３０に記憶されたブレーキ操作力Ｆに対するアシスト液圧ＰＡを示すマップから各アシスト液圧ＰＡが読み出され、各アシスト液圧ＰＡに対応する制御電流がリニアソレノイド１４に印加され、ポンプ２１からの吐出液圧がソレノイド液圧比例制御弁１２により制御されて各アシスト液圧ＰＡが各マスタシリンダ液圧ＰＭＣに加圧される。
【００３４】
電子制御装置２５に内蔵された倍力限界点検出手段３３は、操作力センサ２８により検出されたブレーキ操作力Ｆおよび液圧センサ１６により検出されたマスタシリンダ液圧ＰＭＣに基づいて、バキュームブースタ７がブレーキ操作力Ｆを倍力比で倍力しなくなる実際の倍力限界点Ｄを検出する。この実際の倍力限界点Ｄにおけるマスタシリンダ液圧ＰＭＣは、負圧発生源であるエンジンの使用条件の変化、例えば回転数の低下に連れてかなり低下し、対応するブレーキ操作力ＦはＦ０からＦ１に低下する。バキュームブースタ７の制作上の公差、使用による経年変化等により倍力比が僅かに変化して、実際の倍力限界点Ｄに対応するブレーキ操作力Ｆは、例えばＦ０からＦ２に若干変化する。従って、このような場合に、操作力センサ２８により検出されたブレーキ操作力Ｆが、記憶手段３０に記憶された設計上の倍力限界点Ｄ０以降の各ブレーキ操作力Ｆになる毎に、記憶手段３０に記憶された各アシスト液圧ＰＡを読み出して液圧発生装置３２に出力すると、実際の倍力限界点Ｄ以降のブレーキ操作力Ｆを倍力比に応じて増大したブレーキ液圧ＰＷＣをホイールシリンダ１０に供給できなくなる。
【００３５】
そこで、電子制御装置２５に内蔵された加圧演算出力手段３４は、設計上の倍力限界点Ｄ０以降の各ブレーキ操作力Ｆに対する各アシスト液圧ＰＡを示すマップを読み出し、設計上の倍力限界点Ｄ０および実際の倍力限界点Ｄのブレーキ操作力の差だけ各ブレーキ操作力Ｆを各アシスト液圧ＰＡに対してシフトすることにより、実際の倍力限界点Ｄ以降の各ブレーキ操作力Ｆに対する各アシスト液圧ＰＡを演算する。そして、操作力センサ２８により検出されたブレーキ操作力Ｆが、実際の倍力限界点Ｄ以降の各ブレーキ操作力Ｆになる毎に、演算された各アシスト液圧ＰＡが液圧発生装置３２から出力され、実際の倍力限界点Ｄ以降のブレーキ操作力Ｆを倍力比に応じて増大したブレーキ液圧ＰＷＣがホイールシリンダ１０に供給される。
【００３６】
次に、上記実施の形態に係るブレーキ液圧制御装置１の作動について説明する。ブレーキペダル２が踏まれてマスタシリンダ５の各圧力室５ｆ，５ｒから送出されたマスタシリンダ液圧ＰＭＣは、開位置にシフトされたソレノイド液圧比例制御弁１２ｆ，１２ｒおよびソレノイド開閉弁１７を通って各ホイールシリンダ１０に供給され、各車輪３にブレーキ力が付与される。このときアンチスキッドブレーキ制御を要求する条件が成立すると、電子制御ユニット２５はアンチスキッドブレーキ制御を行って各ソレノイド開閉弁１７，１９を開閉し、各ホイールシリンダ１０内の液圧を制御し、各車輪３が路面に対してスリップしないように各車輪に付与する制動力を増大、保持、減少する。
【００３７】
ブレーキペダル２の踏み込みがフットブレーキセンサ２７により検出されると、モータ２２により液圧ポンプ２１が回転駆動され、電子制御ユニット２５は図３に示すブレーキ液圧制御プログラムを一定微小時間間隔で実行し、ステップＳ１で液圧センサ１６および操作力センサ２８により検出されたマスタシリンダ液圧ＰＭＣおよびブレーキ操作力Ｆを取得し、マスタシリンダ液圧ＰＭＣが予め設定された制御許可液圧Ｌより低い場合は、加圧演算出力手段３４を作動させるにはマスタシリンダ液圧が低すぎるので、プログラムは終了する（ステップＳ２）。
【００３８】
電子制御ユニット２５は、マスタシリンダ液圧ＰＭＣが制御許可液圧Ｌを超えると、液圧センサ１６により検出されたマスタシリンダ液圧ＰＭＣと操作力センサ２８により検出されたブレーキ操作力Ｆとの比を順次演算し、この比が前回より低下したとき、実際の倍力限界点Ｄを検出する（ステップＳ３）。低下しない場合、プログラムは終了する。液圧センサ１６およびステップ３により倍力限界点検出手段３３が構成されている。そして、倍力限界点検出手段３３により検出される実際の倍力限界点Ｄに対応するマスタシリンダ液圧ＰＭＣが制御許可液圧Ｌより低いときは、加圧演算出力手段３４の作動を禁止する禁止手段３５は、ステップ２およびステップＳ３により構成される。
【００３９】
倍力限界点検出手段３３が実際の倍力限界点Ｄを検出すると、電子制御ユニット２５は、ずれ量演算手段をなすステップＳ４にて実際の倍力限界点Ｄと記憶手段３０に記憶された設計上の倍力限界点Ｄ０とのずれ量Ｅを演算し、ステップＳ５にてずれ量が設計基準内であるか否か判断する。基準内である場合、電子制御ユニット２５の加圧演算出力手段３４は、設計上の倍力限界点Ｄ０以降の各ブレーキ操作力Ｆに対する各アシスト液圧ＰＡを記憶手段３０から読み出し、（ステップＳ６）、操作力センサ２８により検出されたブレーキ操作力Ｆが倍力限界点Ｄ０以降の各ブレーキ操作力Ｆになる毎に、各ブレーキ操作力Ｆに対する各アシスト液圧ＰＡを出力し、各アシスト液圧ＰＡに対応する制御電流をリニアソレノイド１４に印加する（ステップＳ７）。
【００４０】
ずれ量Ｅが設計基準を超えた場合は、加圧演算出力手段３４は、設計上の倍力限界点Ｄ０以降の各ブレーキ操作力Ｆに対する各アシスト液圧ＰＡを記憶手段３０から読み出し、実際の倍力限界点Ｄ以降において、ブレーキ操作力Ｆを設計上の倍力比に応じて増大したブレーキ液圧ＰＷＣを得るために、設計上の倍力限界点Ｄ０と実際の倍力限界点Ｄとのずれ量Ｅおよび記憶手段３０から読み出された各ブレーキ操作力Ｆに対する各アシスト液圧ＰＡに基づいて、実際の倍力限界点Ｄ以降の各ブレーキ操作力Ｆに対する各アシスト液圧ＰＡを演算する（ステップＳ８）。例えば、設計上の倍力限界点Ｄ０および実際の倍力限界点Ｄのブレーキ操作力の差だけ設計上の倍力限界点Ｄ０以降の各ブレーキ操作力Ｆを各アシスト液圧ＰＡに対してシフトするとよい。そして、操作力センサ２８により検出されたブレーキ操作力Ｆが実際の倍力限界点Ｄ以降の各ブレーキ操作力Ｆになる毎に、各ブレーキ操作力Ｆに対する各アシスト液圧ＰＡを出力し、各アシスト液圧ＰＡに対応する制御電流をリニアソレノイド１４に印加する（ステップＳ７）。これにより、ポンプ２１からの吐出液圧がソレノイド液圧比例制御弁１２により制御されて各アシスト液圧ＰＡが各マスタシリンダ液圧ＰＭＣに加圧され、実際の倍力限界点以降において、ブレーキ操作力Ｆを倍力比に応じて増大したブレーキ液圧ＰＷＣをホイールシリンダに供給することができる。
【００４１】
ブレーキペダル２の踏み込みがフットブレーキセンサ２７により検出されなくなると、液圧ポンプ２２が停止され、ブレーキ液圧制御プログラムの実行が中止される。
【００４２】
上記実施の形態では、液圧センサ１６により検出されたマスタシリンダ液圧ＰＭＣと操作力センサ２８により検出されたブレーキ操作力Ｆとの比から実際の倍力限界点Ｄを検出しているが、車輪がロックしない間は、車両減速度Ｇはマスタシリンダ液圧ＰＭＣと略比例するので、減速度検出手段３１により検出された車両減速度Ｇと操作力センサ２８により検出されたブレーキ操作力Ｆとの比を順次演算し、この比が前回より低下したとき実際の倍力限界点Ｄを検出したとするようにしてもよい。
【００４３】
上記実施の形態では、設計上の倍力限界点Ｄ０以降において、ブレーキ操作力Ｆを設計上の倍力比に応じて増大したブレーキ液圧ＰＷＣを得るために、各ブレーキ操作力Ｆに対する各アシスト液圧ＰＡが記憶手段３０に予め記憶され、実際の倍力限界点Ｄ以降において、ブレーキ操作力Ｆを設計上の倍力比に応じて増大したブレーキ液圧ＰＷＣを得るために、設計上の倍力限界点Ｄ０と実際の倍力限界点Ｄとのずれ量Ｅおよび記憶手段３０に記憶された各ブレーキ操作力に対する各アシスト液圧ＰＡに基づいて、実際の倍力限界点Ｄ以降の各ブレーキ操作力Ｆに対する各アシスト液圧ＰＡを演算している。しかしながら、上記実施の形態と異なり、液圧センサ１６により検出されたマスタシリンダ液圧ＰＭＣと操作力センサ２８により検出されたブレーキ操作力Ｆとの実際の比を求め、実際の倍力限界点Ｄ以降の各ブレーキ操作力Ｆに該実際の比を乗算して求めた各ブレーキ液圧ＰＷＣと、該各ブレーキ操作力Ｆにより発生される各マスタシリンダ液圧ＰＭＣとの差を各アシスト液圧ＰＡとして演算するようにしてもよい。
【００４４】
上記実施の形態では、ブレーキペダル２の踏み込みがフットブレーキセンサ２７により検出されると、モータ２２により液圧ポンプ２１を回転駆動しているが、マスタシリンダ液圧ＰＭＣが制御許可液圧Ｌより高くなると液圧ポンプ２１を駆動するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本実施の形態のブレーキ液圧制御装置の油圧回路図。
【図２】ブレーキ操作力に対するマスタシリンダ液圧およびブレーキ液圧を示す図。
【図３】ブレーキ液圧制御プログラムを示す図。
【符号の説明】
【００４６】
１…ブレーキ液圧制御装置、２…ブレーキペダル、３…車輪、４…ブレーキ系統、５…マスタシリンダ、９…車輪制動装置、１０…ホイールシリンダ、１２…ソレノイド液圧比例制御弁（液圧制御弁）、１４…リニアソレノイド、１６…液圧センサ、１７，１９，２３…ソレノイド開閉弁、２１…液圧ポンプ、２２…モータ、２５…電子制御ユニット、２６…車輪速センサ、２７…フットブレーキセンサ、２８…操作力センサ、２９…車速検出手段、３０…記憶手段、３１…減速度検出手段、３２…液圧発生装置、３３…倍力限界点検出手段、３４…加圧演算出力手段、３５…禁止手段、Ｅ…ずれ量、ＰＭＣ…マスタシリンダ液圧、ＰＡ…アシスト液圧、Ｆ…ブレーキ操作力、ＰＷＣ…ブレーキ液圧。
【図１】
2006192945.tif 000003
【図２】
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【図３】
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