(57)【要約】【課題】サーバ測位型の測位システムであっても、ドリフトを示す情報を取得することができる測位システム等を提供すること。【解決手段】端末装置５０は、補助情報提供装置２０から、ドップラー周波数情報を含む補助情報を取得する補助情報取得手段と、各位置情報衛星１２ａ等が位置関連信号Ｓ１等を発信したときの周波数である発信周波数と受信周波数との周波数差分を示す周波数差分情報を生成する周波数差分情報生成手段と、補助情報に含まれるドップラー周波数情報と、端末装置５０が生成した周波数差分情報に基づいて、端末装置５０内部の要因による受信周波数のずれであるドリフト周波数を示すドリフト周波数情報を生成するドリフト周波数情報生成手段等を有する。【選択図】図５
2006071461.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の位置情報衛星からの位置関連信号に基く測位計算を行う測位装置から測位位置情報を取得する端末装置と、
前記端末装置と通信可能であって、前記端末装置に対して、前記位置関連信号を受信するための補助情報を提供する補助情報提供装置と、
を有する測位システムであって、
前記補助情報は、各前記位置情報衛星と前記端末装置との相対移動による前記位置関連信号の周波数の変化であるドップラー周波数を示すドップラー周波数情報を含み、
前記端末装置は、
前記補助情報提供装置から前記補助情報を取得する補助情報取得手段と、
前記補助情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する信号受信手段と、
前記位置関連信号を受信したときの受信周波数を示す受信周波数情報を生成する受信周波数情報生成手段と、
各前記位置情報衛星が前記位置関連信号を発信するときの周波数である発信周波数と前記受信周波数との周波数差分を示す周波数差分情報を生成する周波数差分情報生成手段と、
前記補助情報に含まれる前記ドップラー周波数情報と、前記端末装置が生成した前記周波数差分情報に基づいて、前記端末装置内部の要因による前記受信周波数のずれであるドリフト周波数を示すドリフト周波数情報を生成するドリフト周波数情報生成手段と、
各前記位置情報衛星からの前記位置関連信号の前記発信周波数を示す発信周波数情報、各前記位置情報衛星に対応する前記ドップラー周波数情報、及び、前記ドリフト周波数情報に基づいて、前記測位装置による測位計算に必要な数の前記位置関連信号を受信する測位必要数位置関連信号受信手段と、
受信した各前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置が測位計算に使用する測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、
前記測位基礎情報を前記測位装置に送信する測位基礎情報送信手段と、
を有することを特徴とする測位システム。
【請求項２】
複数の位置情報衛星からの位置関連信号に基く測位計算を行う測位装置から測位位置情報を取得する端末装置であって、
前記端末装置と通信可能な補助情報提供装置から、各前記位置情報衛星と前記端末装置との相対移動による前記位置関連信号の周波数の変化であるドップラー周波数を示すドップラー周波数情報を含む補助情報を取得する補助情報取得手段と、
前記補助情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する信号受信手段と、
前記位置関連信号を受信したときの受信周波数を示す受信周波数情報を生成する受信周波数情報生成手段と、
各前記位置情報衛星が前記位置関連信号を発信したときの周波数である発信周波数と前記受信周波数との周波数差分を示す周波数差分情報を生成する周波数差分情報生成手段と、
前記補助情報に含まれる前記ドップラー周波数情報と、前記端末装置が生成した前記周波数差分情報に基づいて、前記端末装置内部の要因による前記受信周波数のずれであるドリフト周波数を示すドリフト周波数情報を生成するドリフト周波数情報生成手段と、
各前記位置情報衛星からの前記位置関連信号の前記発信周波数を示す発信周波数情報、各前記位置情報衛星に対応する前記ドップラー周波数情報、及び、前記ドリフト周波数情報に基づいて、前記測位装置による測位計算に必要な数の前記位置関連信号を受信する測位必要数位置関連信号受信手段と、
受信した各前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置が測位計算に使用する測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、
前記測位基礎情報を前記測位装置に送信する測位基礎情報送信手段と、
を有することを特徴とする端末装置。
【請求項３】
前記ドリフト周波数情報生成手段は、少なくとも１組の前記ドップラー周波数情報と前記周波数差分情報に基づいて、前記ドリフト周波数情報を生成する構成となっていることを特徴とする請求項２に記載の端末装置。
【請求項４】
前記信号受信手段によって受信した複数の前記位置関連信号に基づいて予備的な測位計算を行って、予備的測位位置を示す予備的測位位置情報を生成するための予備的測位位置情報生成手段と、
前記予備的測位位置情報生成手段が生成した複数の前記予備的測位位置情報から、測位誤差のもっとも小さい前記予備的測位位置情報である誤差最小予備的測位位置情報を選択する誤差最小予備的測位位置情報選択手段と、
を有し、
前記受信周波数情報生成手段は、前記誤差最小予備的測位位置情報に対応する前記位置関連信号を受信した周波数を示す前記受信周波数情報を生成する構成となっていることを特徴とする請求項２又は請求項３のいずれかに記載の端末装置。
【請求項５】
前記ドリフト周波数情報を格納するドリフト情報格納手段を有し、
前記信号受信手段は、次回前記測位装置から前記測位位置情報を取得するための前記位置関連信号を受信するために、前記ドリフト周波数情報を使用する構成となっていることを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の端末装置。
【請求項６】
前記ドリフト周波数の温度変化による遷移を示すドリフト周波数遷移情報を格納するドリフト周波数遷移情報格納手段と、
前記ドリフト周波数情報を生成した時の温度を示すドリフト情報生成時温度情報を生成するドリフト情報生成時温度情報生成手段と、
前記ドリフト周波数情報と、前記ドリフト情報生成時温度情報に基づいて、前記ドリフト周波数遷移情報を補正するドリフト周波数遷移情報補正手段と、
を有することを特徴とする請求項２乃至請求項５のいずれかに記載の端末装置。
【請求項７】
コンピュータに、
複数の位置情報衛星からの位置関連信号に基く測位計算を行う測位装置から測位位置情報を取得する端末装置が、前記端末装置と通信可能な補助情報提供装置から、各前記位置情報衛星と前記端末装置との相対移動による前記位置関連信号の周波数の変化であるドップラー周波数を示すドップラー周波数情報を含む補助情報を取得する補助情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記補助情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する信号受信ステップと、
前記端末装置が、前記位置関連信号を受信したときの受信周波数を示す受信周波数情報を生成する受信周波数情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記発信周波数と前記受信周波数との周波数差分を示す周波数差分情報を生成する周波数差分情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記補助情報に含まれる前記ドップラー周波数情報と、前記端末装置が生成した前記周波数差分情報に基づいて、前記端末装置内部の要因による前記受信周波数のずれであるドリフト周波数を示すドリフト周波数情報を生成するドリフト周波数情報生成ステップと、
前記端末装置が、各前記位置情報衛星からの前記位置関連信号の前記発信周波数を示す発信周波数情報、各前記位置情報衛星に対応する前記ドップラー周波数情報、及び、前記ドリフト周波数情報に基づいて、前記測位装置による測位計算に必要な数の前記位置関連信号を受信する測位必要数位置関連信号受信ステップと、
前記端末装置が、受信した各前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置が測位計算に使用する測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記測位基礎情報を前記測位装置に送信する測位基礎情報送信ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。
【請求項８】
コンピュータに、
複数の位置情報衛星からの位置関連信号に基づく測位計算を行う測位装置から測位位置情報を取得する端末装置が、前記端末装置と通信可能な補助情報提供装置から、各前記位置情報衛星と前記端末装置との相対移動による前記位置関連信号の周波数の変化であるドップラー周波数を示すドップラー周波数情報を含む補助情報を取得する補助情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記補助情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する信号受信ステップと、
前記端末装置が、前記位置関連信号を受信したときの受信周波数を示す受信周波数情報を生成する受信周波数情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記発信周波数と前記受信周波数との周波数差分を示す周波数差分情報を生成する周波数差分情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記補助情報に含まれる前記ドップラー周波数情報と、前記端末装置が生成した前記周波数差分情報に基づいて、前記端末装置内部の要因による前記受信周波数のずれであるドリフト周波数を示すドリフト周波数情報を生成するドリフト周波数情報生成ステップと、
前記端末装置が、各前記位置情報衛星からの前記位置関連信号の前記発信周波数を示す発信周波数情報、各前記位置情報衛星に対応する前記ドップラー周波数情報、及び、前記ドリフト周波数情報に基づいて、前記測位装置による測位計算に必要な数の前記位置関連信号を受信する測位必要数位置関連信号受信ステップと、
前記端末装置が、受信した各前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置が測位計算に使用する測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記測位基礎情報を前記測位装置に送信する測位基礎情報送信ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置情報衛星からの位置関連信号に基づく測位システム、端末装置、端末装置の制御プログラム及び端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、位置情報衛星を使用する衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の位置を測位する測位システムが実用化されている。このような測位システムには、ＧＰＳ受信機が、外部のアシストサーバからＧＰＳ衛星からの衛星信号を受信するためのアシストデータを取得し、そのアシストデータを使用して受信した衛星信号に基づいて測位計算の基礎となる情報（以後、測位基礎情報と呼ぶ）を生成し、その測位基礎情報を外部の測位サーバに送信して、測位サ−バが行った測位結果を受信する方式（以後、サーバ測位型と呼ぶ）がある（例えば、特許文献１）。
このようなサーバ測位型の測位システムにおいては、ＧＰＳ受信機の内部で測位計算をする必要がないため、端末の設計が容易であり、また、生産コストを低くすることができるという利点がある。
【特許文献１】特開２０００−１３１４１５号公報（図１等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ＧＰＳ受信器においては、同期周波数を生成するための基礎となる周波数を生成するために、ＧＰＳ受信機内部において発振手段である例えば、水晶発振器が使用されている。この水晶発振器は温度によって振動数が変化し、衛星信号を受信する受信周波数のずれ（以後、ドリフトと呼ぶ）が生じる。
しかし、サーバ測位型の測位システムにおいては、上述のドリフトがフィードバックされず、ＧＰＳ衛星からの衛星信号を受信するために長時間を要する場合があるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、サーバ測位型の測位システムであっても、ドリフトを示す情報を取得することができる測位システム、端末装置、端末装置の制御プログラム及び端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、複数の位置情報衛星からの位置関連信号に基く測位計算を行う測位装置から測位位置情報を取得する端末装置と、前記端末装置と通信可能であって、前記端末装置に対して、前記位置関連信号を受信するための補助情報を提供する補助情報提供装置と、を有する測位システムであって、前記補助情報は、各前記位置情報衛星と前記端末装置との相対移動による前記位置関連信号の周波数の変化であるドップラー周波数を示すドップラー周波数情報を含み、前記端末装置は、前記補助情報提供装置から前記補助情報を取得する補助情報取得手段と、前記補助情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号を受信したときの受信周波数を示す受信周波数情報を生成する受信周波数情報生成手段と、各前記位置情報衛星が前記位置関連信号を発信するときの周波数である発信周波数と前記受信周波数との周波数差分を示す周波数差分情報を生成する周波数差分情報生成手段と、前記補助情報に含まれる前記ドップラー周波数情報と、前記端末装置が生成した前記周波数差分情報に基づいて、前記端末装置内部の要因による前記受信周波数のずれであるドリフト周波数を示すドリフト周波数情報を生成するドリフト周波数情報生成手段と、各前記位置情報衛星からの前記位置関連信号の前記発信周波数を示す発信周波数情報、各前記位置情報衛星に対応する前記ドップラー周波数情報、及び、前記ドリフト周波数情報に基づいて、前記測位装置による測位計算に必要な数の前記位置関連信号を受信する測位必要数位置関連信号受信手段と、受信した各前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置が測位計算に使用する測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を前記測位装置に送信する測位基礎情報送信手段と、を有することを特徴とする測位システムによって達成される。
【０００６】
前記位置情報衛星からの前記位置関連信号を受信するためには、各前記位置情報衛星から前記位置関連信号が発信するときの周波数（以後、発信周波数と呼ぶ）だけではなく、各前記位置情報衛星と前記端末装置との相対的な位置移動によるドップラー効果による周波数の変化（以後、ドップラー周波数と呼ぶ）及び、前記端末装置の内部の要因による周波数の変化を考慮して前記位置関連信号と同期する必要がある。
ここで、前記端末装置の内部の要因による周波数の変化とは例えば、前記端末装置の同期周波数の基礎となる周波数を生成するための水晶発振器の温度による振動数変化によって生じる前記位置関連信号を受信する周波数のずれ（上述のドリフト）である。
上述のドップラー周波数は、前記端末装置の概略位置と、各前記位置情報衛星の軌道情報に基づいて前記補助情報提供装置が算出し、前記端末装置に提供することができる。
これに対して、上述のドリフトは、各前記端末装置によって異なるため、外部装置である前記補助情報提供装置が算出することはできない。
したがって、前記位置関連信号と迅速に同期するためには、前記端末装置自身が前記ドリフトを示す情報を生成することが必要である。ドリフトを示す情報がなければ、上述の発信周波数とドップラー周波数だけに基づいて前記位置関連信号を探索するため、前記位置関連信号の受信に長時間を要する場合があるからである。  
【０００７】
この点、第１の発明の構成によれば、前記端末装置は、前記周波数差分情報生成手段によって、前記発信周波数と前記受信周波数との周波数差分を示す周波数差分情報を生成することができる。
この前記周波数差分情報は、上述のドップラー周波数とドリフトの双方を含む情報である。したがって、前記周波数差分情報に示される周波数からドップラー周波数を排除すると、ドリフトを算出することができる。すなわち、前記端末装置は、前記ドリフト周波数情報生成手段によって、前記補助情報に含まれる前記ドップラー周波数情報と、前記端末装置が生成した前記周波数差分情報に基づいて、前記端末装置内部の要因による前記受信周波数のずれであるドリフト周波数を示すドリフト周波数情報を生成することができる。
しかも、前記ドリフト周波数情報を生成するために、測位計算を行っていないから、測位計算を行う場合に比べて迅速に前記ドリフト周波数情報を生成することができる。
これにより、サーバ測位型の測位システムであっても、ドリフトを示す情報を取得することができる測位システムを提供することができる。
【０００８】
さらに、前記端末装置は、前記測位必要数位置関連信号受信手段によって、前記発信周波数を示す発信周波数情報、各前記位置情報衛星に対応する前記ドップラー周波数情報、及び、前記ドリフト周波数情報に基づいて、前記測位装置による測位計算に必要な数の前記位置関連信号を受信することができる。
このため、前記ドリフト周波数情報を生成した後には、前記測位装置による測位計算に必要な数の前記位置関連信号を迅速に受信することができる。
【０００９】
前記目的は、第２の発明によれば、複数の位置情報衛星からの位置関連信号に基く測位計算を行う測位装置から測位位置情報を取得する端末装置であって、前記端末装置と通信可能な補助情報提供装置から、各前記位置情報衛星と前記端末装置との相対移動による前記位置関連信号の周波数の変化であるドップラー周波数を示すドップラー周波数情報を含む補助情報を取得する補助情報取得手段と、前記補助情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号を受信したときの受信周波数を示す受信周波数情報を生成する受信周波数情報生成手段と、各前記位置情報衛星が前記位置関連信号を発信したときの周波数である発信周波数と前記受信周波数との周波数差分を示す周波数差分情報を生成する周波数差分情報生成手段と、前記補助情報に含まれる前記ドップラー周波数情報と、前記端末装置が生成した前記周波数差分情報に基づいて、前記端末装置内部の要因による前記受信周波数のずれであるドリフト周波数を示すドリフト周波数情報を生成するドリフト周波数情報生成手段と、各前記位置情報衛星からの前記位置関連信号の前記発信周波数を示す発信周波数情報、各前記位置情報衛星に対応する前記ドップラー周波数情報、及び、前記ドリフト周波数情報に基づいて、前記測位装置による測位計算に必要な数の前記位置関連信号を受信する測位必要数位置関連信号受信手段と、受信した各前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置が測位計算に使用する測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を前記測位装置に送信する測位基礎情報送信手段と、を有することを特徴とする端末装置によって達成される。
【００１０】
第２の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、サーバ測位型の測位システムであっても、前記端末装置は、ドリフトを示す情報を取得することができる。
【００１１】
第３の発明は、第２の発明の構成において、前記ドリフト周波数情報生成手段は、少なくとも１組の前記ドップラー周波数情報と前記周波数差分情報に基づいて、前記ドリフト周波数情報を生成する構成となっていることを特徴とする。
【００１２】
第３の発明の構成によれば例えば、１組の前記ドップラー周波数情報と前記周波数差分情報に基づいて、前記ドリフト周波数情報を生成することで、迅速に前記ドリフト周波数情報を生成することができる。
また、例えば、３組の前記ドップラー周波数情報と前記周波数差分情報に基づいて、前記ドリフト周波数情報を生成することで、１組の場合よりも精度の高い前記ドリフト周波数情報を生成することができる。
【００１３】
第４の発明は、第２の発明又は第３の発明のいずれかの構成において、前記信号受信手段によって受信した複数の前記位置関連信号に基づいて予備的な測位計算を行って、予備的測位位置を示す予備的測位位置情報を生成するための予備的測位位置情報生成手段と、前記予備的測位位置情報生成手段が生成した複数の前記予備的測位位置情報から、測位誤差のもっとも小さい前記予備的測位位置情報である誤差最小予備的測位位置情報を選択する誤差最小予備的測位位置情報選択手段と、を有し、前記受信周波数情報生成手段は、前記誤差最小予備的測位位置情報に対応する前記位置関連信号を受信した周波数を示す前記受信周波数情報を生成する構成となっていることを特徴とする。
【００１４】
前記端末装置が受信する信号が前記位置情報衛星以外からの信号である場合や、前記位置情報衛星からの信号が建物に反射して前記端末装置に到達する場合等（以後、誤信号と呼ぶ）には、前記端末装置は正確な前記ドリフト周波数情報を生成することができない。
この点、第４の発明の構成によれば、前記端末装置は、前記予備的測位位置情報生成手段によって、前記予備的測位位置情報を生成することができる。この予備的測位位置情報は、前記測位装置が生成する前記測位位置情報とは異なり、前記端末装置内部において実施する予備的な性質の測位計算によって生成される情報である。前記測位装置が生成する前記測位位置情報が例えば、マップマッチング等を行う等、複雑な演算を経て生成される場合があるのに対して、前記予備的測位位置情報は上述の誤信号を排除する目的を達成すれば足りるから、前記端末装置が有する限定された情報に基づく暫定的な測位計算である。したがって、前記端末装置は、複雑な演算をする場合と比べて、より迅速に前記予備的測位位置情報を生成することができる。
そして、前記端末装置は、前記誤差最小予備的測位位置情報選択手段によって、複数の前記予備的測位位置情報から、前記誤差最小予備的位置情報を選択することができる。誤信号に基づいて生成された前記予備的測位位置情報は、誤差が大きいから、前記誤差最小予備的測位位置情報選択手段によって排除される。
さらに、前記端末装置の前記受信周波数情報生成手段は、前記誤差最小予備的位置情報に対応する前記位置関連信号を受信した周波数を示す前記受信周波数情報を生成する構成となっている。
このため、前記端末装置は、前記ドリフト周波数情報を生成する前提として、誤信号等を排除することができるから、正確な前記ドリフト周波数情報を生成することができる。
【００１５】
第５の発明は、第２の発明乃至第４の発明のいずれかの構成において、前記ドリフト周波数情報を格納するドリフト情報格納手段を有し、前記信号受信手段は、次回前記測位装置から前記測位位置情報を取得するための前記位置関連信号を受信するために、前記ドリフト周波数情報を使用する構成となっていることを特徴とする。
【００１６】
第５の発明の構成によれば、前記端末装置は、一度前記測位位置情報を取得するために前記ドリフト周波数情報を使用するだけではなく、次回の前記測位位置情報を取得するときにも前記ドリフト周波数情報を使用することができる。
【００１７】
第６の発明は、第２の発明乃至第５の発明のいずれかの構成において、前記ドリフト周波数の温度変化による遷移を示すドリフト周波数遷移情報を格納するドリフト周波数遷移情報格納手段と、前記ドリフト周波数情報を生成した時の温度を示すドリフト情報生成時温度情報を生成するドリフト情報生成時温度情報生成手段と、前記ドリフト周波数情報と、前記ドリフト情報生成時温度情報に基づいて、前記ドリフト周波数遷移情報を補正するドリフト周波数遷移情報補正手段と、を有することを特徴とする。
【００１８】
第６の発明の構成によれば、前記端末装置は、前記ドリフト周波数遷移情報格納手段に前記ドリフト周波数遷移情報を格納している。すなわち、前記端末装置は、前記端末装置のドリフトの温度による変化のデータを有している。前記端末装置は、前記ドリフト周波数遷移情報を使用することによって、前記位置関連信号を迅速に受信することができる。
ところが、前記端末装置の同期周波数の基礎となる周波数を生成する例えば、水晶発振器の性質が経時変化し、前記端末装置が格納している前記ドリフト周波数遷移情報が実態と乖離する場合がある。
この点、前記端末装置は、前記ドリフト周波数遷移情報補正手段を有するから、前記ドリフト周波数情報と、前記ドリフト情報生成時温度情報に基づいて、前記ドリフト周波数遷移情報を補正することができる。
【００１９】
前記目的は、第７の発明によれば、コンピュータに、複数の位置情報衛星からの位置関連信号に基く測位計算を行う測位装置から測位位置情報を取得する端末装置が、前記端末装置と通信可能な補助情報提供装置から、各前記位置情報衛星と前記端末装置との相対移動による前記位置関連信号の周波数の変化であるドップラー周波数を示すドップラー周波数情報を含む補助情報を取得する補助情報取得ステップと、前記端末装置が、前記補助情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する信号受信ステップと、前記端末装置が、前記位置関連信号を受信したときの受信周波数を示す受信周波数情報を生成する受信周波数情報生成ステップと、前記端末装置が、前記発信周波数と前記受信周波数との周波数差分を示す周波数差分情報を生成する周波数差分情報生成ステップと、前記端末装置が、前記補助情報に含まれる前記ドップラー周波数情報と、前記端末装置が生成した前記周波数差分情報に基づいて、前記端末装置内部の要因による前記受信周波数のずれであるドリフト周波数を示すドリフト周波数情報を生成するドリフト周波数情報生成ステップと、前記端末装置が、各前記位置情報衛星からの前記位置関連信号の前記発信周波数を示す発信周波数情報、各前記位置情報衛星に対応する前記ドップラー周波数情報、及び、前記ドリフト周波数情報に基づいて、前記測位装置による測位計算に必要な数の前記位置関連信号を受信する測位必要数位置関連信号受信ステップと、前記端末装置が、受信した各前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置が測位計算に使用する測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位基礎情報を前記測位装置に送信する測位基礎情報送信ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。
【００２０】
前記目的は、第８の発明によれば、コンピュータに、複数の位置情報衛星からの位置関連信号に基づく測位計算を行う測位装置から測位位置情報を取得する端末装置が、前記端末装置と通信可能な補助情報提供装置から、各前記位置情報衛星と前記端末装置との相対移動による前記位置関連信号の周波数の変化であるドップラー周波数を示すドップラー周波数情報を含む補助情報を取得する補助情報取得ステップと、前記端末装置が、前記補助情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する信号受信ステップと、前記端末装置が、前記位置関連信号を受信したときの受信周波数を示す受信周波数情報を生成する受信周波数情報生成ステップと、前記端末装置が、前記発信周波数と前記受信周波数との周波数差分を示す周波数差分情報を生成する周波数差分情報生成ステップと、前記端末装置が、前記補助情報に含まれる前記ドップラー周波数情報と、前記端末装置が生成した前記周波数差分情報に基づいて、前記端末装置内部の要因による前記受信周波数のずれであるドリフト周波数を示すドリフト周波数情報を生成するドリフト周波数情報生成ステップと、前記端末装置が、各前記位置情報衛星からの前記位置関連信号の前記発信周波数を示す発信周波数情報、各前記位置情報衛星に対応する前記ドップラー周波数情報、及び、前記ドリフト周波数情報に基づいて、前記測位装置による測位計算に必要な数の前記位置関連信号を受信する測位必要数位置関連信号受信ステップと、前記端末装置が、受信した各前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置が測位計算に使用する測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位基礎情報を前記測位装置に送信する測位基礎情報送信ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００２２】
図１は、本発明の実施の形態である測位システム１０等を示す概略図である。
図１に示すように、測位システム１０は、複数の位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄからの位置関連信号である例えば、信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３及びＳ４に基づく測位計算を行う測位装置である例えば、測位サーバ７０を有する。
測位システム１０はまた、測位サーバ７０から測位位置情報を取得する端末装置である例えば、端末５０を有する。
測位システム１０はまた、端末５０に対して信号Ｓ１等を受信するための補助情報である例えば、後述のアシストデータを提供する補助情報提供装置である例えば、アシストサーバ２０を有する。
端末５０は、通信基地局である例えば、基地局４０及び通信網である例えば、インターネット網４５を介して測位サーバ７０およびアシストサーバ２０と通信可能になっている。
端末５０は例えば、携帯電話機であるが、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であってもよい。  
なお、本実施の形態とは異なり、アシストサーバ２０と測位サーバ７０は単一の装置であってもよい。
【００２３】
（アシストサーバ２０の主なハードウエア構成について）
図２はアシストサーバ２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、アシストサーバ２０は、例えばコンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有し、バス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６、外部記憶装置２８等が接続されている。ＣＰＵ２４は所定のプログラムの処理を行う他、バス２２に接続された記憶装置２６等を制御する制御部である。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等である。外部記憶装置２８は例えば、ＨＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ）である。
【００２４】
また、このバス２２には、各種情報等を入力するための入力装置３０、端末５０等と通信するためのサーバ通信装置３２が接続されている。
また、このバス２２にはサーバＧＰＳ装置３４が接続されている。これにより、アシストサーバ２０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等（図１参照）を受信し、ＧＰＳ衛星１２ａ等の軌道情報等を含む衛星情報を取得することができる。
さらに、このバス２２は各種情報を表示するためのサーバ表示装置３６が接続されている。
【００２５】
（端末５０の主なハードウエア構成について）
図３は、端末５０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図３に示すように、端末５０の主なハードウエア構成は、上述のアシストサーバ２０の主なハードウエア構成とほぼ同様である。ただし、端末５０は、外部記憶装置を有していない。
端末ＧＰＳ装置６２は、アシストサーバ２０から取得する後述のアシストデータに基づいて、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等（図１参照）を受信する信号受信手段の一例である。
図３に示すように、端末ＧＰＳ装置６２は、水晶発振器６２ａを有している。水晶発振器６２ａは、端末ＧＰＳ装置６２がＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を捕捉するために必要な、同期信号の基礎となる信号を生成するための装置である。この水晶発振器６２ａの振動数は、温度によって変化する。この水晶発振器６２ａの温度による振動数変化によって生じる、信号Ｓ１等の受信周波数の変化をドリフトと呼ぶ。
【００２６】
（アシストサーバ２０の主なソフトウエア構成について）
図４は、アシストサーバ２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図４に示すように、アシストサーバ２０は、各部を制御するサーバ制御部１００、サーバ通信装置３２（図２参照）に対応するサーバ通信部１０２、サーバＧＰＳ装置３４（図２参照）に対応するサーバＧＰＳ部１０４等を有する。
【００２７】
アシストサーバ２０は、また、図４に示すように、各種プログラムを格納するサーバ第１記憶部１１０、各種情報を格納するサーバ第２記憶部１５０を有する。
図４に示すように、アシストサーバ２０は、サーバ第１記憶部１１０に、アシストデータ生成プログラム１１２を格納している。アシストデータ生成プログラム１１２は、サーバ制御部１００が、端末５０からの要求に基づいて、アシストデータ１５６を生成するための情報である。アシストデータ１５６は補助情報の一例である。
具体的には、サーバ制御部１００はアシストデータ生成プログラム１１２によって、あらかじめ取得してサーバ第２記憶部に格納している衛星情報１５２及び、端末５０の概略位置を示す端末概位置情報１５４に基づいて、アシストデータ１５６を生成する。衛星情報１５２は、ＧＰＳ衛星１２ａ等（図１参照）の軌道情報等を含む情報である。端末概位置情報１５４は例えば、端末５０が接続中の基地局４０（図１参照）の位置を示す情報である。
サーバ制御部１００は、生成したアシストデータ１５６をサーバ第２記憶部１５０に格納する。
【００２８】
アシストデータ１５６は例えば、端末５０が観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等の識別符号及び各ＧＰＳ衛星１２ａ等の仰角等を含む情報である。また、図４に示すように、アシストデータ１５６には、ドップラー周波数情報１５６ａが含まれている。ドップラー周波数情報１５６ａは、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末５０との相対移動による信号Ｓ１等の周波数の変化であるドップラー周波数を示す情報である。すなわち、ドップラー周波数情報１５６ａはドップラー周波数情報の一例である。
サーバ制御部１００は、衛星情報１５２に含まれる各ＧＰＳ衛星１２ａ等の軌道情報と、端末概位置情報１５４に示される端末５０の概略位置に基づいて、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとのドップラー周波数を算出し、ドップラー周波数情報１５６ａを生成することができる。
【００２９】
図４に示すように、アシストサーバ２０は、サーバ第１記憶部１１０に、アシストデータ送信プログラム１１４を格納している。アシストデータ送信プログラム１１４は、サーバ制御部１００が、アシストデータ１５６を端末５０に送信するための情報である。
【００３０】
（端末５０の主なソフトウエア構成について）
図５は、端末５０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図５に示すように、端末５０は、各部を制御する端末制御部２００、端末通信装置６０（図３参照）に対応する端末通信部２０２、端末ＧＰＳ装置６２（図３参照）に対応する端末ＧＰＳ部２０４等を有する。
【００３１】
端末５０は、また、図５に示すように、各種プログラムを格納する端末第１記憶部２１０、各種情報をあらかじめ格納する端末第２記憶部２５０、端末５０が取得又は生成した情報を格納する端末第３記憶部２７０を有する。
【００３２】
図５に示すように、端末５０は、端末第１記憶部２１０に、アシストデータ取得プログラム２１２を格納している。アシストデータ取得プログラム２１２は、端末制御部２００が、アシストサーバ２０に対してアシストデータを要求し、アシストデータ１５６（図４参照）を取得するための情報である。すなわち、アシストデータ取得プログラム２１２と端末制御部２００は、補助情報取得手段の一例である。
端末制御部２００は、アシストサーバ２０から取得したアシストデータ１５６を、アシストデータ２７２として端末第３記憶部２７０に格納する。
このアシストデータ２７２には、ドップラー周波数情報２７２ａが含まれている。
【００３３】
図５に示すように、端末５０は、端末第１記憶部２１０に、第１捕捉対象衛星決定プログラム２１４を格納している。第１捕捉対象衛星決定プログラム２１４は、端末制御部２００が、ＧＰＳ衛星１２ａ等（図１参照）のうち、最初に捕捉するＧＰＳ衛星を決定するための情報である。
端末制御部２００は第１捕捉対象衛星決定プログラム２１４に基づいて例えば、アシストデータ２７２に示される仰角が一番大きいＧＰＳ衛星１２ａを第１捕捉対象衛星に決定し、ＧＰＳ衛星１２ａを示す第１捕捉対象衛星情報２７４を生成し、端末第３記憶部２７０に格納する。
【００３４】
図５に示すように、端末５０は、端末第１記憶部２１０に、端末ＧＰＳ装置起動プログラム２１６を格納している。端末ＧＰＳ装置起動プログラム２１６は、端末制御部２００が、端末ＧＰＳ装置６２（図３参照）を起動するための情報である。
上述のように、端末ＧＰＳ装置６２は、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信するための装置である。
ここで、端末ＧＰＳ装置６２が信号Ｓ１等を受信する信号の周波数等について説明する。
【００３５】
図６は、ＧＰＳ衛星１２ａからの発信周波数等を示す図である。
図６に示すように、例えば、ＧＰＳ衛星１２ａから信号Ｓ１が発信周波数Ｈ１で発信されたとすれば、まず、ドップラー効果ＨＤによって周波数Ｈ１はＨ２に変移する。さらに、端末ＧＰＳ装置６２が有する水晶発信器６２ａ（図３参照）の振動数の変化によるドリフトＨＦによって、端末５０が認識する信号Ｓ１の周波数は、Ｈ３に変移する。このドリフトＨＦは、端末５０内部の要因による信号Ｓ１等の受信周波数のずれであり、ドリフト周波数の一例である。
このため、端末５０にとっては、周波数Ｈ３の信号が、信号Ｓ１である。
したがって、端末５０が、アシストサーバ２０から、ドップラー効果ＨＤを示すドップラー周波数情報２７２ａを含むアシストデータ２７２取得し、さらに、発信周波数Ｈ１を示す情報を有していても、ドリフトＨＦを示す情報を有していない場合には、周波数Ｈ２を中心に信号Ｓ１を探索しなければならず、信号Ｓ１の受信に長時間を有する場合がある。
この点、端末５０は、以下に説明するように、測位をすることなくドリフトＨＦを示す情報を取得することができる構成を有するから、周波数Ｈ３を中心に信号Ｓ１を探索することができ、信号Ｓ１を迅速に受信することができる。
なお、端末５０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等の発信周波数Ｈ１等を示す発信周波数情報２５２を例えば、アシストデータ２７２に含まれている場合にはアシストデータ２７２から抽出して、端末第２記憶部２５０に格納している。
【００３６】
図５に示すように、端末５０は、端末第１記憶部２１０に、受信周波数情報生成プログラム２１８を格納している。受信周波数情報生成プログラム２１８は、端末制御部２００が、信号Ｓ１等を受信したときの受信周波数を示す受信周波数情報２７６を生成するための情報である。すなわち、受信周波数情報生成プログラム２１８と端末制御部２００は、受信周波数情報生成手段の一例である。
受信周波数情報２７６は例えば、信号Ｓ１を受信した周波数Ｈ３（図６参照）を示す情報である。
【００３７】
図５に示すように、端末５０は、端末第１記憶部２１０に、発信受信周波数差分情報生成プログラム２２０を格納している。発信受信周波数差分情報生成プログラム２２０は、端末制御部２００が例えば、ＧＰＳ衛星１２ａが信号Ｓ１を発信するときの発信周波数Ｈ１（図６参照）と、端末５０が受信した受信周波数Ｈ３（図６参照）との周波数差分を示す発信受信周波数差分情報２７８を生成するための情報である。この発信受信周波数差分情報２７８は、周波数差分情報の一例である。そして、発信受信周波数差分情報生成プログラム２２０と端末制御部２００は、周波数差分情報生成手段の一例である。
【００３８】
図７は、発信受信周波数差分情報２７８の一例等を示す図である。
端末制御部２００は発信受信周波数差分情報生成プログラム２２０に基づいて例えば、発信周波数Ｈ１と受信周波数Ｈ３との周波数差分を示す発信受信周波数差分情報２７８（図７（ａ）参照）を生成する。
端末制御部２００は、生成した発信受信周波数差分情報２７８を端末第３記憶部２７０に格納する。
【００３９】
図５に示すように、端末５０は、端末第１記憶部２１０に、ドリフト情報生成プログラム２２２を格納している。ドリフト情報生成プログラム２２２は、端末制御部２００が、ドップラー周波数情報２７２ａと、発信受信周波数差分情報２７８に基づいて、ドリフト周波数を示すドリフト情報２８０を生成するための情報である。このドリフト情報２８０は、ドリフト周波数情報の一例である。そして、ドリフト情報生成プログラム２２２と端末制御部２００は、ドリフト周波数情報生成手段の一例である。
上述の発信受信周波数差分情報２７８は、図７（ａ）に示すように、ドップラー効果ＨＤ及びドリフトＨＦ（図６参照）を含んでいる。したがって、発信受信周波数差分情報２７８から、ドップラー周波数情報２７２ａに示されるドップラー効果ＨＤを排除すれば、ドリフトＨＦを示すドリフト情報２８０を生成することができる。
しかも、ドリフト情報２８０を生成するために、測位計算を行っていないから、測位計算を行う場合に比べて迅速にドリフト情報２８０を生成することができる。
【００４０】
ここで、端末制御部２００はドリフト情報生成プログラム２２２に基づいて、少なくとも１組のドップラー周波数情報２７２ａと発信受信周波数差分情報２７８に基づいて、ドリフト情報２８０を生成する構成となっている。
このため例えば、ＧＰＳ衛星１２ａに対応するドップラー周波数情報２７２ａと発信受信周波数差分情報２７８の１組の情報に基づいて、ドリフト情報２８０を生成することで、迅速にドリフト情報２８０を生成することができる。
また、例えば、３組のドップラー周波数情報２７２ａと発信受信周波数差分情報２７８に基づいて、ドリフト情報２８０を生成することで、１組の場合よりも精度の高いドリフト情報２８０を生成することができる。具体的には、例えば、３組のドップラー周波数情報２７２ａと発信受信周波数差分情報２７８に基づいて生成された３個のドリフト情報２８０の平均値をドリフト情報２８０として採用することで、ドリフト情報２８０の精度を向上させることができる。
端末制御部２００は、上述のようにして生成したドリフト情報２８０を端末第３記憶部２７０に格納する。すなわち、端末第３記憶部２７０は、ドリフト情報格納手段の一例である。
【００４１】
図５に示すように、端末５０は、端末第１記憶部２１０に、測位必要数衛星信号受信プログラム２２４を格納している。測位必要数衛星信号受信プログラム２２４は、端末制御部２００が端末ＧＰＳ部２０４によって、端末第２記憶部２５０に格納している各ＧＰＳ衛星１２ａ等の発信周波数情報２５２、各ＧＰＳ衛星１２ａ等に対応するドップラー周波数情報２７２ａ、及び、ドリフト情報２８０に基づいて、測位サーバ７０（図１参照）による測位計算に必要な数のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を受信するための情報である。すなわち、測位必要数衛星信号受信プログラム２２４と端末制御部２００及び端末ＧＰＳ部２０４は、測位必要数位置関連信号受信手段の一例である。
測位サーバ７０による測位計算に必要なＧＰＳ衛星１２ａ等の信号Ｓ１等の数は例えば、２次元測位であれば３個であり、３次元測位であれば４個である。
【００４２】
図５に示すように、端末５０は、端末第１記憶部２１０に、測位基礎情報生成プログラム２２６を格納している。測位基礎情報生成プログラム２２６は、端末制御部２００が、受信した信号Ｓ１等（図１参照）に対応して、測位サーバ７０（図１参照）が測位計算に使用する測位基礎情報２８２を生成するための情報である。この測位基礎情報２８２は、測位基礎情報の一例である。そして、測位基礎情報生成プログラム２２６と端末制御部２００は、測位基礎情報生成手段の一例である。
【００４３】
図８は、測位基礎情報２８２の一例を示す図である。  
図８に示すように、測位基礎情報２８２は例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ等を識別するための衛星ＩＤ情報２８２ａ、及び、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末５０の距離を示す擬似距離情報２８２ｂを含む。
端末制御部２００は、生成した測位基礎情報２８２を端末第３記憶部２７０に格納する。  
【００４４】
図５に示すように、端末５０は、端末第１記憶部２１０に、測位基礎情報送信プログラム２２８を格納している。測位基礎情報送信プログラム２２８は、端末制御部２００が、測位基礎情報２８２を測位サーバ７０（図１参照）に送信するための情報である。すなわち、測位基礎情報送信プログラム２２８と端末制御部２００は、測位基礎情報送信手段の一例である。
そして、端末５０は測位サーバ７０から、測位サーバ７０が測位基礎情報２８２に基づいて測位計算して生成した測位位置情報を取得することができる。
【００４５】
上述のように、端末５０は、測位を行うことなく、発信受信周波数差分情報２７８を生成することができる。
そして、端末５０は、ドップラー周波数情報２７２ａと、発信受信周波数差分情報２７８に基づいて、ドリフト情報２８０を生成することができる。
このため、サーバ測位型の測位システムであっても、ドリフトを示す情報を取得することができる測位システム１０を提供することができる。
【００４６】
さらに、端末５０は、発信周波数情報２５２、ドップラー周波数情報２７２ａ、及び、ドリフト情報２８０に基づいて、測位サーバ７０による測位計算に必要な数のＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉することができる。
このため、ドリフト情報２８０を生成した後には、測位サーバ７０による測位計算に必要な数のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を迅速に受信することができる。
【００４７】
さらに、上述のように、端末５０はドリフト情報２８０を端末第３記憶部２７０に格納しており、次回の測位位置情報を測位サーバ７０（図１参照）から取得するときに使用する信号Ｓ１等（図１参照）を受信するためにも、上述のドリフト情報２８０を使用する構成となっている。
【００４８】
（本実施の形態の測位システム１０の動作例について）
以上のように、測位システム１０は構成されるが、以下その動作例を説明する。
図９は測位システム１０の動作例を示す概略フローチャートである。
【００４９】
まず、端末５０は、アシストサーバ２０から、アシストデータ１５６（図４参照）を受信する（ステップＳＴ１）。このステップＳＴ１は、補助情報取得ステップの一例である。端末５０は、受信したアシストデータ１５６をアシストデータ２７２として端末第３記憶部２７０に格納する。
続いて、端末５０は、例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ（図１参照）を第１捕捉対象衛星に決定し（ステップＳＴ２）、端末ＧＰＳ装置６２（図３参照）を起動する（ステップＳＴ３）。
【００５０】
続いて、端末５０は、前回のドリフト情報２８０（図５参照）が利用可能か否かを判断し（ステップＳＴ４）、前回のドリフト情報２８０が利用可能ではないと判断した場合には、ＧＰＳ衛星１２ａの発信周波数情報２５２及びＧＰＳ衛星１２ａに対応するドップラー周波数情報２７２ａに基づいて、ＧＰＳ衛星１２ａの探索を開始し（ステップＳＴ５）、ＧＰＳ衛星１２ａからの信号Ｓ１を受信する（ステップＳＴ６）。このステップＳＴ６は、信号受信ステップの一例である。
【００５１】
続いて、端末５０は、信号Ｓ１を受信したときの周波数を示す受信周波数情報２７６（図５参照）を生成する（ステップＳＴ７）。このステップＳＴ７は、受信周波数情報生成ステップの一例である。
【００５２】
続いて、端末５０は、信号Ｓ１の発信周波数と信号Ｓ１の受信周波数との周波数差分を示す発信受信周波数差分情報２７８（図７（ａ）参照）を生成する（ステップＳＴ８）。このステップＳＴ８は、周波数差分情報生成ステップの一例である。
【００５３】
続いて、端末５０は、信号Ｓ１のドップラー周波数情報２７２ａと、上述のステップＳＴ８において生成した発信受信周波数差分情報２７８に基づいて、ドリフト情報２８０（図７（ｂ）参照）を生成する（ステップＳＴ９）。このステップＳＴ９は、ドリフト周波数情報生成ステップの一例である。
【００５４】
続いて、端末５０は、ステップＳＴ９において生成したドリフト情報２８０を端末第３記憶部２７０に格納する（ステップＳＴ１０）。
続いて、端末５０は、測位サーバ７０（図１参照）の測位計算に必要な測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｂ等からの信号Ｓ２等を受信する（ステップＳＴ１１）。このとき、各ＧＰＳ衛星１２ｂ等が信号Ｓ２等を発信する発信周波数を示す発信周波数情報２５２、各ＧＰＳ衛星１２ｂ等に対応するドップラー周波数情報２７２ａ、及び、ステップＳＴ１０で格納したドリフト情報２８０に基づいて、信号Ｓ２等を受信する。このように、ドリフト情報２８０の影響を付加することによって、ＧＰＳ衛星１２ｂ等からの信号Ｓ２等を迅速に受信することができる。このステップＳＴ１１は、測位必要数位置関連信号受信ステップの一例である。
【００５５】
続いて、端末５０は、ステップＳＴ１１において受信した信号Ｓ１等に対応して、測位必要数の測位基礎情報２８２（図８参照）を生成する（ステップＳＴ１２）。このステップＳＴ１２は、測位基礎情報生成ステップの一例である。
【００５６】
続いて、端末５０は、ステップＳＴ１２において生成した測位基礎情報２８２を測位サーバ７０（図１参照）に送信する（ステップＳＴ１３）。このステップＳＴ１３は、測位基礎情報送信ステップの一例である。
【００５７】
続いて、端末５０は、測位サーバ７０が生成した測位位置情報を受信する（ステップＳＴ１４）。
以上で説明したように、サーバ測位型の測位システム１０であっても、端末５０は、ドリフト情２８０を生成することができる。
【００５８】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について、説明する。
第２の実施の形態の測位システム１０Ａ（図１参照）の構成は、上記第１の実施の形態の測位システム１０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
【００５９】
図１０は第２の実施の形態に係る端末５０Ａ（図１参照）の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図１０に示すように、第２の実施の形態においては、第１の実施の形態と異なり、端末５０Ａは、端末第１記憶部２１０に格納されている端末ＧＰＳ装置起動プログラム２１６Ａに基づいて、例えば、第１捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ａを捕捉すると同時に、又は、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉した後であってドリフト情報２８０を生成する前に、ＧＰＳ衛星１２ｂ等から信号Ｓ２等も受信する。端末５０Ａは後述の予備的な測位計算に必要な数の信号Ｓ１の数である例えば、４個以上の信号Ｓ１等を受信する。
【００６０】
また、図１０に示すように、端末５０Ａは、端末第１記憶部２１０に、予備的測位位置情報生成プログラム２３０を格納している。予備的測位位置情報生成プログラム２３０は、端末制御部２００が、受信した複数の信号Ｓ１等に基づいて、予備的な測位計算を行って、端末５０の予備的測位位置を示す予備的測位位置情報２８４を生成するための情報である。すなわち、予備的測位位置情報生成プログラム２３０と端末制御部２００は、予備的測位位置情報生成手段の一例である。
この予備的測位位置情報２８４は、測位サーバ７０（図１参照）が生成する測位位置情報とは異なり、端末５０Ａの内部において実施する予備的な性質の測位計算である。測位サーバ７０が生成する測位位置情報が例えば、マップマッチング等の複雑な演算によって生成される場合があるのに対して、予備的測位位置情報２８４はＧＰＳとは無関係の信号や反射波等の誤信号を排除する目的を達成すれば足りるから、端末５０Ａが有する限定された情報に基づく暫定的な測位計算である。したがって、端末５０Ａは、複雑な演算をする場合と比べて、より迅速に予備的測位位置情報２８４を生成することができる。
端末制御部５０Ａは、生成した予備的測位位置情報２８４を端末第３記憶部２７０に格納する。
【００６１】
また、図１０に示すように、端末５０Ａは、端末第１記憶部２１０に、誤差最小予備的測位位置情報選択プログラム２３２を格納している。誤差最小予備的測位位置情報選択プログラム２３２は、端末制御部２００が、複数の予備的測位位置情報２８４から、測位誤差の最も小さい誤差最小予備的測位位置情報２８６を選択するための情報である。すなわち、誤差最小予備的測位位置情報選択プログラム２３２と端末制御部２００は、誤差最小予備的測位位置情報選択手段の一例である。
例えば、端末制御部２００は誤差最小予備的測位位置情報選択プログラム２３２に基づいて、前回測位サーバ７０（図１参照）から取得した測位位置情報に最も近い位置を示す予備的測位位置情報２８４を誤差最小予備的測位位置情報２８６として選択し、端末第３記憶部２７０に格納する。
【００６２】
そして、端末制御部２００は、端末第１記憶部２１０に格納している受信周波数情報生成プログラム２１８Ａに基づいて、上述の誤差最小予備的測位位置情報２８６に対応する信号Ｓ１等を受信した周波数を示す受信周波数情報２７６を生成する構成となっている。
誤差最小予備的測位位置情報２８６に対応する信号Ｓ１等は、最も妥当な予備的測位位置を算出する基礎となったものであるから、誤信号ではないと考えられる。このため、誤差最小予備的測位位置情報２８６に対応する信号Ｓ１等を受信した周波数を使用することで、より信頼度の大きい受信周波数情報２７６を生成することができる。
【００６３】
そして、より信頼度の大きい受信周波数情報２７６に基づいて生成される発信受信周波数情報２７８及びドリフト情報２８０も、より信頼度の大きい情報となる。
【００６４】
また、図１０に示すように、端末５０Ａは、端末第２記憶部２５０に、ドリフト遷移推定モデル情報２５４を格納している。
【００６５】
図１１は、ドリフト遷移推定モデル情報２５４の一例を示す図である。
図１１に示すように、ドリフト遷移推定モデル情報２５４は、ドリフトＤＦの温度ｔの変化による遷移を示す情報である。すなわち、ドリフト遷移推定モデル情報２５４は、ドリフト周波数遷移情報の一例であり、端末第２記憶部２５０は、ドリフト周波数遷移情報格納手段の一例である。
端末５０Ａは、ドリフト遷移推定モデル情報２５４を使用することによって、信号Ｓ１等を迅速に受信することができる。
ところが、水晶発振器６２ａ（図３参照）の性質が経時変化し、端末５０Ａが格納しているドリフト遷移推定モデル情報２５４が実態と乖離する場合がある。
この点、端末５０Ａは、以下の構成によって、ドリフト遷移推定モデル情報２５４を補正することができる。
【００６６】
すなわち、図１０に示すように、端末５０Ａは、端末第１記憶部２５０に、ドリフト情報生成時温度情報生成プログラム２３４を格納している。ドリフト情報生成時温度情報生成プログラム２３４は、端末制御部２００が、ドリフト情報２８０を生成した時の温度を示すドリフト情報生成時温度情報２８８を生成するための情報である。すなわち、ドリフト情報生成時温度情報生成プログラム２３４と端末制御部２００は、ドリフト情報生成時温度情報生成手段の一例である。
【００６７】
また、図１０に示すように、端末５０Ａは、端末第１記憶部２５０に、ドリフト遷移推定モデル補正プログラム２３６を格納している。ドリフト遷移推定モデル補正プログラム２３６は、端末制御部２００が、ドリフト情報２８０と、ドリフト情報生成時温度情報２８８に基づいて、ドリフト遷移推定モデル情報２５４を補正するための情報である。
【００６８】
図１２は、ドリフト遷移推定モデル補正プログラム２３６の一例を示す図である。
図１２に示すように、ドリフト推定モデル補正プログラム２３６は例えば、当初のドリフト遷移推定モデルを示す曲線Ｌ１を、ドリフト情報２８０に示されるドリフトＤＦ１と、ドリフト情報生成時温度情報２８８に示される温度ｔ１に基づいて、曲線Ｌ１を平行移動して、曲線Ｌ２に補正するように設定されている。
【００６９】
以上で説明したように、端末５０Ａは、ドリフト遷移推定モデル情報２５４を補正することができ、補正後のドリフト遷移推定モデル情報２５４を使用することによって、信号Ｓ１等を迅速に受信することができる。
【００７０】
（本実施の形態の測位システム１０Ａの動作例について）
以上のように、測位システム１０Ａは構成されるが、以下その動作例を説明する。
図１３は測位システム１０Ａの動作例を示す概略フローチャートである。
【００７１】
端末５０Ａは、ステップＳＴ４又はステップ４１に続いて、例えば、第１捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ａを捕捉した後であって、ドリフト情報２８０を生成する前に、ＧＰＳ衛星１２ｂ等から信号Ｓ２等も探索し（ステップＳＴ５Ａ）、信号Ｓ１を含む複数の信号を受信する（ステップＳＴ６Ａ）。
【００７２】
続いて、端末５０Ａは、上述のステップＳＴ６Ａにおいて受信した複数の信号Ｓ１等に基づいて、予備的な測位計算を行って、端末５０の予備的測位位置を示す予備的測位位置情報２８４を生成する（ステップＳＴ１０１）。
【００７３】
続いて、端末５０Ａは、上述のステップＳＴ１０１において生成した複数の予備的測位位置情報２８４から、誤差最小予備的測位位置情報２８６（図１０参照）を選択する（ステップＳＴ１０２）。このため、誤信号に基づいて生成された予備的測位位置情報２８４は、誤差が大きいから、排除される。
【００７４】
続いて、端末５０Ａは、誤差最小予備的測位位置情報２８６に対応する信号Ｓ１等を受信した周波数を示す受信周波数情報２７６を生成する（ステップＳＴ７Ａ）。
【００７５】
このように、端末５０Ａは、ドリフト情報２８０を生成する前提として、誤信号等を排除することができるから、正確なドリフト情報２８０を生成することができる
【００７６】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の補助情報取得ステップと、信号受信ステップと、受信周波数情報生成ステップと、周波数差分情報生成ステップと、ドリフト周波数情報生成ステップと、測位必要数位置関連信号受信ステップと、測位基礎情報生成ステップと、測位基礎情報送信ステップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００７７】
これら端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００７８】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の実施の形態である測位システムを示す概略図である。
【図２】アシストサーバの主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図４】アシストサーバの主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図５】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図６】ＧＰＳ衛星からの発信周波数等を示す図である。
【図７】発信受信周波数差分情報の一例等を示す図である。
【図８】測位基礎情報の一例を示す図である。
【図９】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図１０】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図１１】ドリフト遷移推定モデル情報の一例を示す図である。
【図１２】ドリフト遷移推定モデル補正プログラムの一例を示す図である。
【図１３】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００８０】
１０，１０Ａ・・・測位システム、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・アシストサーバ、４０・・・基地局、４５・・・インターネット網、５０，５０Ａ・・・端末、２１２・・・アシストデータ取得プログラム、２１４・・・第１捕捉対象衛星決定プログラム、２１６，２１６Ａ・・・端末ＧＰＳ装置起動プログラム、２１８，２１８Ａ・・・受信周波数情報生成プログラム、２２０・・・受信発信周波数差分情報生成プログラム、２２４・・・測位必要数衛星信号受信プログラム、２２６・・・測位基礎情報生成プログラム、２２８・・・測位基礎情報送信プログラム、２３０・・・予備的測位位置情報生成プログラム、２３２・・・誤差最小予備的測位位置情報選択プログラム、２３４・・・ドリフト情報生成時温度情報生成プログラム２３６・・・ドリフト遷移推定モデル情報補正プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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