(57)【要約】【課題】  ＧＰＳ付作業機を用いて簡単な構成で圃場位置を認識することができるＧＰＳ付作業機での圃場位置認識システムを提供することを課題とする。【解決手段】  作業機２に搭載されたＧＰＳにより作業開始時から作業終了時までの間に検出されたＧＰＳデータを格納し、該ＧＰＳデータと位置座標が重なる圃場位置データが既に登録されている場合は、該圃場位置データに基づき圃場位置の認識を行い、該ＧＰＳデータと位置座標が重なる圃場位置データが登録されていない場合は、該ＧＰＳデータを新規圃場位置データとして登録し、該新規圃場位置データに基づき圃場位置の認識を行う制御手段２０を備えたＧＰＳ付作業機２での圃場位置認識システム１を構成する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機に搭載されたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）により作業開始時から作業終了時までの間に検出されたＧＰＳデータを格納し、該ＧＰＳデータと位置座標が重なる圃場位置データが既に登録されている場合は、該圃場位置データに基づき圃場位置の認識を行い、該ＧＰＳデータと位置座標が重なる圃場位置データが登録されていない場合は、該ＧＰＳデータを新規圃場位置データとして登録し、該新規圃場位置データに基づき圃場位置の認識を行う制御手段を備えたことを特徴とするＧＰＳ付作業機での圃場位置認識システム。
【請求項２】
前記制御手段は前記ＧＰＳ付作業機とデータを受け渡しする管理サーバに設けられたことを特徴とする請求項１に記載のＧＰＳ付作業機での圃場位置認識システム。
【請求項３】
前記制御手段は前記ＧＰＳ付作業機に設けられたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のＧＰＳ付作業機での圃場位置認識システム。
【請求項４】
前記ＧＰＳ付作業機での圃場位置認識システムは、複数台のＧＰＳ付作業機を有し、各ＧＰＳ付作業機の制御手段は前記圃場位置データを共有することを特徴とする請求項１から請求項３のうち何れか一項に記載のＧＰＳ付作業機での圃場位置認識システム。
【請求項５】
前記ＧＰＳ付作業機は、前記作業開始時と前記作業終了時とを圃場での作業に関連付けて検出する検出手段を備えたことを特徴とする請求項１から請求項４のうち何れか一項に記載のＧＰＳ付作業機での圃場位置認識システム。
【請求項６】
前記ＧＰＳデータと前記圃場位置データとの重なりは、該ＧＰＳデータが該圃場位置データ内に所定の割合以上あるか否かで判定されることを特徴とする請求項１から請求項５のうち何れか一項に記載のＧＰＳ付作業機での圃場位置認識システム。
【請求項７】
前記ＧＰＳデータと前記圃場位置データとの重なりは、該ＧＰＳデータの平均位置が該圃場位置データの平均位置から所定の距離内にあるか否かで判定されることを特徴とする請求項１から請求項５のうち何れか一項に記載のＧＰＳ付作業機での圃場位置認識システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）付作業機を用いて圃場位置を認識するためのＧＰＳ付作業機での圃場位置認識システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
市販のＧＰＳ用の電子地図データには、道路や建物等の位置情報は詳細に記載されているが、田や畑等の圃場の位置情報は全く記載されておらず、農業関係者からはこの圃場の位置データも書き込まれた電子地図データが要望されている。
しかしながら、日本全国の圃場をその持ち主とともに調べて、電子地図データに入力するとなると手間の掛かる大変な作業であり、一方、農業関係者にとっては少なくとも自分の圃場又は自分の作業する圃場が電子地図データ上に記載されていれば十分である。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ＧＰＳ付作業機を用いて、圃場作付け状況の確認を行う際に、耕作者の申請内容と実際に作付けされている圃場作付け状況との照合・確認を正確かつ迅速に行う圃場作付け状況確認システムが開示されているが、この圃場作付け状況確認システムにおいても、予め圃場の位置情報が書き込まれた電子地図データを作成しておくことが必要であり、この点については特許文献１には何ら記載されていない。
【特許文献１】特開２００４−２２０１４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、元の地図データは圃場の詳細な位置が記録されておらず、書き換えることもできず、作業後に位置データを記憶しておくので、次の作業時には、元の地図データに前回作業の位置データを重ね合わせて、今回作業する圃場位置データとするため、メモリの使用量が大きくアクセスのために時間がかかり応答遅れが生じることになり、素早い応答が望まれていた。
本発明では、ＧＰＳ付作業機を用いて簡単な構成で圃場位置を認識することができるＧＰＳ付作業機での圃場位置認識システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の解決しようとする課題は以上のとおりであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
まず、請求項１に記載のように、作業機に搭載されたＧＰＳにより作業開始時から作業終了時までの間に検出されたＧＰＳデータを格納し、該ＧＰＳデータと位置座標が重なる圃場位置データが既に登録されている場合は、該圃場位置データに基づき圃場位置の認識を行い、該ＧＰＳデータと位置座標が重なる圃場位置データが登録されていない場合は、該ＧＰＳデータを新規圃場位置データとして登録し、該新規圃場位置データに基づき圃場位置の認識を行う制御手段を備えたＧＰＳ付作業機での圃場位置認識システムを構成する。
【０００６】
また、請求項２に記載のように、前記制御手段は前記ＧＰＳ付作業機とデータを受け渡しする管理サーバに設けられた構成とする。
【０００７】
そして、請求項３に記載のように、前記制御手段は前記ＧＰＳ付作業機に設けられた構成とする。
【０００８】
さらに、請求項４に記載のように、前記ＧＰＳ付作業機での圃場位置認識システムは、複数台のＧＰＳ付作業機を有し、各ＧＰＳ付作業機の制御手段は前記圃場位置データを共有する。
【０００９】
そうして、請求項５に記載のように、前記ＧＰＳ付作業機は、前記作業開始時と前記作業終了時とを圃場での作業に関連付けて検出する検出手段を備えた構成とする。
【００１０】
また、請求項６に記載のように、前記ＧＰＳデータと前記圃場位置データとの重なりは、該ＧＰＳデータが該圃場位置データ内に所定の割合以上あるか否かで判定される構成とする。
【００１１】
あるいは、請求項７に記載のように、前記ＧＰＳデータと前記圃場位置データとの重なりは、該ＧＰＳデータの平均位置が該圃場位置データの平均位置から所定の距離内にあるか否かで判定される構成とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、以上のように構成したことにより、次のような効果を奏する。
まず、請求項１に記載の発明では、ＧＰＳ付作業機を用いて作業を行いながら自動的に新規圃場位置データの登録を行うことができ、簡単な構成で圃場位置を認識することができて、利便性が向上する。この発明では、電子地図データがあってもなくても圃場位置を認識することができ、電子地図データがある場合には、該電子地図データ上に圃場位置データが上書きされ、電子地図データがない場合には、座標マップ上に圃場位置データが書き込まれるように構成される。また、この発明では、作業開始時から作業終了時までの間に作業機が移動した移動軌跡が標されたＧＰＳデータを用いて、圃場認識処理を行うため、ポイント位置のみで圃場認識を行うよりも認識精度が向上する。
【００１３】
また、請求項２に記載の発明では、前記制御手段は前記ＧＰＳ付作業機とデータを受け渡しする管理サーバに設けられており、請求項１と同様の効果を奏する。
【００１４】
そして、請求項３に記載の発明では、前記制御手段は前記ＧＰＳ付作業機に設けられており、請求項１と同様の効果を奏する。
【００１５】
さらに、請求項４に記載の発明では、複数台のＧＰＳ付作業機が作成した圃場位置データを順次上書きした電子圃場地図データを作成することができ、該複数台の作業機は該電子圃場地図データを共有することができて、利便性が向上する。また、同じ圃場で、先に作業を行った作業機から、その作業開始時から作業終了時までの間に作業機が移動した移動軌跡が標されたＧＰＳデータとともに作業記録を付して、後に作業を行う作業機へ受け渡しすることができ、該後に作業を行う作業機は該作業記録を有効に活用することができる。
【００１６】
そして、請求項５に記載の発明では、自動的に作業開始時と作業終了時とを検出することができ、作業開始時と作業終了時とを手動で入力する手間を省くことができて、作業性が向上する。
【００１７】
また、請求項６に記載の発明では、電子地図データがなくても、解析した位置座標を用いて圃場の特定を行うことができる。
【００１８】
そうして、請求項７に記載の発明では、電子地図データがなくても、解析した位置座標を用いて圃場の特定を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
次に、本発明に係るＧＰＳ付作業機２での圃場位置認識システム１の実施の一形態を、図面を参照しながら説明する。
まず、ＧＰＳ付作業機２での圃場位置認識システム１の構成を説明する。
図１、図２に示すように、圃場位置認識システム１は、複数台の作業機２・２・・・と、各作業機２との間でデータを受け渡しする外部制御手段である管理サーバ３と、を備えている。例えば、図１に示すような、道路９に沿って民家１０が建てられ、道路９に沿って複数の圃場１１・１１・・・が位置している場合、民家１０や道路９等の位置データについてはＧＰＳ用の市販の電子地図データ上に記載されているが、田や畑等の圃場１１・１１・・・の位置データについては市販の電子地図データ上には記載されていない。つまり、田や畑等の圃場１１・１１・・・の畦や境界等を示すデータは記載されていない。
【００２０】
この圃場位置認識システム１は、ＧＰＳ付作業機２を用いて圃場１１で作業を行いながら自動的にその圃場１１の圃場位置データをＧＰＳ用の市販の電子地図データ上又はＸ座標とＹ座標とが付された座標マップ上に作成していくシステムであり、各作業機２に搭載された制御手段２０と管理サーバ３とは作成された圃場位置データを共有するように構成されている。
【００２１】
この圃場位置認識システム１は、トラクタや、コンバイン、田植機、防除機等の作業機２にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を搭載して、該ＧＰＳにより検出された作業開始時から作業終了時までの間に作業機２が移動した移動軌跡データ（以下、ＧＰＳデータという）に基づき、電子地図データ上にはない圃場位置が認識されるように構成されている。
【００２２】
図２に示すように、作業機２に搭載した制御手段２０は、地球の周回軌道を回る複数のＧＰＳ衛星から電波を受信するＧＰＳ受信手段２１と、管理サーバ３との間でデータを送受信する送受信手段２２と、作業開始時と作業終了時とを圃場での作業に関連付けて検出する検出手段２３と、ＧＰＳ受信手段２１により作業開始時から作業終了時までの間に受信した受信データに基づき位置座標を解析したＧＰＳデータを格納する記憶手段２４と、該ＧＰＳデータと位置座標が重なる圃場位置データが既に記憶手段２４に登録されている場合は、該圃場位置データに基づき圃場位置の認識を行い、該ＧＰＳデータと位置座標が重なる圃場位置データが記憶手段２４に登録されていない場合は、該ＧＰＳデータを新規圃場位置データとして記憶手段２４に登録する認識手段２５と、該ＧＰＳデータと該圃場位置データとを表示する表示手段２６と、備えている。
【００２３】
この制御手段２０は、作業機２に搭載した作業機コントローラや、作業機２に設置したＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）やＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等の端末装置で構成され、表示手段２６は液晶ディスプレイ等で構成されている。
【００２４】
検出手段２３は、例えば、作業機２の運転席近傍に設けられた作業クラッチや副変速レバー等の操作手段の操作に基づき作業開始時と作業終了時とを検出するように構成したり、エンジン回転数や負荷率の変化を検知して、この変化に基づき作業開始時と作業終了時とを検出するように構成したり、作業機２がコンバインである場合は、籾タンクの変化や籾の排出状態を検知して作業開始時と作業終了時とを検出するように構成して、作業開始時と作業終了時とを手動で入力する手間を省き、作業性の向上が図られている。
あるいは、作業機２の運転席近傍に作業開始スイッチを設けて、該作業開始スイッチを手動でＯＮ・ＯＦＦすることで、作業開始時と作業終了時とを検出するように構成してもよい。
【００２５】
または、作業機２に機体本体の傾きを検出する傾斜センサを設けて、該傾斜センサにより作業機２が圃場に入るときの傾きと、作業機２が圃場から出るときの傾きと、を検出して、これにより作業開始時と作業終了時とを検出するように構成してもよく、検出手段２３の構成は特に限定はしないものとする。
【００２６】
複数台の作業機２・２・・・からのデータを統括管理する制御手段としての管理サーバ３は、作業機２との間でデータを送受信する送受信手段３２と、作業機２のＧＰＳ受信手段２１により作業開始時から作業終了時までの間に受信した受信データに基づき位置座標を解析したＧＰＳデータを受信して格納する記憶手段３４と、該ＧＰＳデータと位置座標が重なる圃場位置データが既に記憶手段３４に登録されている場合は、該圃場位置データに基づき圃場位置の認識を行い、該ＧＰＳデータと位置座標が重なる圃場位置データが記憶手段３４に登録されていない場合は、該ＧＰＳデータを新規圃場位置データとして記憶手段３４に登録し、該新規圃場位置データに基づき圃場位置の認識を行う認識手段３５と、該ＧＰＳデータと該圃場位置データとを表示する表示手段３６と、備えている。
この管理サーバ３は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）やワークステーション等の端末装置で構成され、表示手段３６は液晶ディスプレイ等で構成されている。
【００２７】
次に、作業機２の制御手段２０において、圃場位置が認識されるまでの流れを図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。
作業機２が圃場１１に入って作業を開始し、作業機２の検出手段２３により作業開始時が検出されると（ステップＳ１）、この時点からＧＰＳ受信手段２１で受信された受信データに基づき解析された位置座標データが作業機２の記憶手段２４に順次読み込まれていく（ステップＳ２）。そして、作業機２による作業が終了して、検出手段２３により作業終了時が検出されると（ステップＳ３）、作業開始時から作業終了時までの間に記憶手段２４に読み込まれていった位置座標データに基づきこの作業での作業機２の移動軌跡を標すＧＰＳデータが作成され（ステップＳ４）、作業機２の認識手段２５では、このＧＰＳデータと位置座標が重なる圃場位置データが記憶手段２４内に登録されているか否かをチェックする（ステップＳ５）。
【００２８】
そして、記憶手段２４にこのＧＰＳデータと位置座標が重なる圃場位置データが既に登録されている場合は（ステップＳ５）、該圃場位置データに基づき圃場位置の認識を行い（ステップＳ６）、記憶手段２４にこのＧＰＳデータと位置座標が重なる圃場位置データが登録されていない場合は（ステップＳ５）、該ＧＰＳデータをティーチングして新規圃場位置データとして記憶手段２４に登録し（ステップＳ７）、該新規圃場位置データに基づき圃場位置の認識を行う（ステップＳ８）。こうして認識された圃場位置データが作業機２の表示手段２６上に表示されて（ステップＳ９）、作業機２に搭乗する作業者は視覚を通じて圃場位置を確認することができるようになっている。
【００２９】
次に、管理サーバ３において、圃場位置が認識されるまでの流れを図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。
作業機２が圃場１１に入って作業を開始し、作業機２の検出手段２３により作業開始時が検出されると（ステップＳ１）、この時点からＧＰＳ受信手段２１で受信された受信データに基づき解析された位置座標データが送受信手段２２を介して送信され、管理サーバ３では該位置座標データを送受信手段３２で受信して、管理サーバ３の記憶手段３４に順次格納されていく（ステップＳ２）。そして、作業機２による作業が終了して、検出手段２３により作業終了時が検出されると（ステップＳ３）、作業開始時から作業終了時までの間に管理サーバ３に送信されて、管理サーバ３の記憶手段３４に格納されていった位置座標データに基づきこの作業での作業機２の移動軌跡を標すＧＰＳデータが作成され（ステップＳ４）、管理サーバ３の認識手段３５では、このＧＰＳデータと位置座標が重なる圃場位置データが記憶手段３４内に登録されているか否かをチェックする（ステップＳ５）。
【００３０】
そして、記憶手段３４にこのＧＰＳデータと位置座標が重なる圃場位置データが既に登録されている場合は（ステップＳ５）、該圃場位置データに基づき圃場位置の認識を行い（ステップＳ６）、記憶手段３４にこのＧＰＳデータと位置座標が重なる圃場位置データが登録されていない場合は（ステップＳ５）、該ＧＰＳデータをティーチングして新規圃場位置データとして記憶手段３４に登録し（ステップＳ７）、該新規圃場位置データに基づき圃場位置の認識を行う（ステップＳ８）。そして、この新規圃場位置データは管理サーバ３の送受信手段３２により管理サーバ３の管理下にある全ての作業機２・２・・・（但し、この新規圃場データの送信元の作業機２は除く。）に送信されて、各作業機２では該新規圃場位置データを送受信手段２２で受信して、該新規圃場位置データは各作業機２の記憶手段２４に新規登録される。
【００３１】
以上のようにして認識された圃場位置データは管理サーバ３の表示手段３６上に表示させることもでき（ステップＳ９）、管理サーバ３を操作するオペレータは視覚を通じて圃場位置を確認することができるようになっている。
【００３２】
圃場名称の設定について補足すると、この圃場名称の設定は、目的の圃場１１での作業開始前に作業者が作業機２の制御手段２０に圃場名称を含む圃場情報を直接入力したり、予め管理サーバ３で作業順序と圃場名称を含む圃場情報を設定しておいて、圃場１１で実作業を行ったときに自動認識されるように構成したり、予め管理サーバ３で作業順序と圃場名称を含む圃場情報を記録しておいて、圃場１１で実作業を行ったときに自動認識されるように構成したりする方法があり、この圃場名称の設定方法は特に限定はしないものとする。
【００３３】
前記ステップＳ４でのＧＰＳデータの作成について説明すると、このＧＰＳデータは、例えば、図４に示すように、作業開始時から作業終了時までの間に順次読み込まれていく位置座標データ４０の中から緯度最大地点４１、緯度最小地点４２、経度最大地点４３、経度最小地点４４が求められ、この四地点４１・４２・４３・４４で囲む領域がＧＰＳデータ５０Ａとして作成され（図４（ａ）参照）、あるいは、この四地点４１・４２・４３・４４から緯度最大地点４１と同緯度で経度最大地点４３と同経度の地点４６、緯度最大地点４１と同緯度で経度最小地点４４と同経度の地点４７、緯度最小地点４２と同緯度で経度最大地点４３と同経度の地点４８、緯度最小地点４２と同緯度で経度最小地点４４と同経度の地点４９とが求められて、この四地点４６・４７・４８・４９で囲む領域がＧＰＳデータ５０Ｂとして作成される（図４（ｂ）参照）。
または、このＧＰＳデータは、作業開始時から作業終了時までの間に順次位置座標データ４０が読み込まれて、その平均値（平均緯度・経度）が求められて、該平均値がＧＰＳデータ５０Ｃとして作成されるように構成されている（図４（ｃ）参照）。
【００３４】
また、前記ステップＳ５でのＧＰＳデータの照合は、例えば、次のようにして行われる。
まず、作業を行いながら取得されたＧＰＳデータ５０Ａ（５０Ｂ）が図４（ａ）又は図４（ｂ）に示すように複数の頂点で構成される場合、該ＧＰＳデータ５０Ａ（５０Ｂ）と記憶手段２４（３４）内の既存の圃場位置データ６０との重なりは、該ＧＰＳデータ５０Ａ（５０Ｂ）が該圃場位置データ６０内に所定の割合以上あるか否かで判定されるように構成する。この構成では、市販の電子地図データがなくても、解析した位置座標を用いて圃場の特定を行うことができ、利便性の向上を図ることができる。
【００３５】
また、作業を行いながら取得されたＧＰＳデータ５０Ｃが図４（ｃ）に示すように平均値で構成される場合、該ＧＰＳデータ５０Ｃと記憶手段２４（３４）内の既存の圃場位置データ６１（平均値）との重なりは、該ＧＰＳデータ５０Ｃが該圃場位置データ６１から所定の距離Ｒ内にあるか否かで判定されるように構成する。また、この取得されたＧＰＳデータ５０Ｃから解析した走行距離と、作業機２の車速と作業時間とから求めた実際の走行距離とが略等しければ、このＧＰＳデータ５０Ｃの平均位置は信頼できると判断することができる。この構成でも、市販の電子地図データがなくても、解析した位置座標を用いて圃場の特定を行うことができ、利便性の向上を図ることができる。
【００３６】
以上のような構成で、ＧＰＳ付作業機２を用いて作業を行いながら作業機２の記憶手段２４と管理サーバ３の記憶手段３４とに自動的に新規圃場位置データの登録を行うことができ、簡単な構成で圃場位置を認識することができて、利便性が向上する。この構成では、市販の電子地図データがあってもなくても圃場位置を認識することができ、電子地図データがある場合には、該電子地図データ上に圃場位置データが上書きされ、電子地図データがない場合には、座標マップ上に圃場位置データが書き込まれるように構成される。また、この構成では、作業開始時から作業終了時までの間に作業機が移動した移動軌跡が標されたＧＰＳデータを用いて、圃場認識処理を行うため、ポイント位置のみで圃場認識を行うよりも認識精度が向上する。
【００３７】
さらに、管理サーバ３及び各作業機２の制御手段２０では、複数台のＧＰＳ付作業機２・２・・・が作成した圃場位置データを順次上書きした電子圃場地図データを作成することができ、該複数台の作業機２・２・・・は該電子圃場地図データを共有することができて、利便性が向上する。また、同じ圃場で、先に作業を行った作業機２から、その作業開始時から作業終了時までの間に作業機２が移動した移動軌跡が標されたＧＰＳデータとともに作業記録を付して、後に作業を行う作業機２へ受け渡しすることができ、該後に作業を行う作業機２は該作業記録を有効に活用することができる。
【００３８】
以上のように、ＧＰＳ付作業機２での圃場位置認識システム１が構成され、複数台の作業機２・２・・・を統括管理する管理サーバ３では、各作業機２から収集した圃場位置データを集計して図化することで、圃場電子地図データを作成することができるようになっている。また、この管理サーバ３では、各作業機２からＧＰＳデータを受信するときに、該ＧＰＳデータとともに各作業機２の作業データ（例えば、何年何月何日に田植や耕運等の情報）を受信するようにしておけば、作業記録を蓄積しておくことができ、その後、作業者は必要に応じて管理サーバ３からＩＤ認証を行うなどして作業記録を簡単に入手することができ、前回の作業記録に基づき次の作業を行ったり、毎年の作業計画に役立てるのに利用するなど、利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】道路９の周辺に配置される圃場１１・１１・・・を示す図。
【図２】ＧＰＳ付作業機２と管理サーバ３の制御構成を示すブロック図。
【図３】圃場位置が認識されるまでの流れを説明するフローチャート。
【図４】ＧＰＳデータ５０Ａ・５０Ｂ・５０Ｃの作成を説明する図。
【図５】ＧＰＳデータ５０Ａ（５０Ｂ）と既存の圃場位置データ６０との照合を説明する図。
【図６】ＧＰＳデータ５０Ｃと既存の圃場位置データ６１との照合を説明する図。
【符号の説明】
【００４０】
１  圃場位置認識システム
２  作業機
３  管理サーバ
９  道路
１０  民家
１１  圃場
２０  制御手段
２１  ＧＰＳ受信手段
２２  送受信手段
２３  検出手段
２４  記憶手段
２５  認定手段
２６  表示手段
３２  送受信手段
３４  記憶手段
３５  認定手段
３６  表示手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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