(57)【要約】【課題】  姿勢変更操作を迅速に行うことが可能となる農作業車の姿勢制御装置を提供する。【解決手段】  機体本体の左側前部、左側後部、右側前部、右側後部夫々の走行装置の接地部との間隔を変更自在な４個の駆動手段を備えて、前後傾斜角及び左右傾斜角を同時に修正しながら、目標前後傾斜角且つ目標左右傾斜角にするように、４箇所の接地部夫々が仮想平面上に位置する状態を維持しながら、偏差が大であるほど高速となる形態で、前後傾斜修正用の目標駆動速度及び左右傾斜修正用の目標駆動速度を各駆動手段毎に求め、それらを合計して各駆動手段毎の合計目標駆動速度を求め、前記各駆動手段を前記合計目標駆動速度にて駆動させる駆動操作処理を実行する。【選択図】        図１７
2006096097.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右両側の走行装置に対する機体本体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行する制御手段と、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段とを備えて構成され、
前記姿勢変更操作手段が、
機体本体の左側前部箇所と左側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔を変更調節自在な左前側の駆動手段、機体本体の左側後部箇所と左側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔を変更調節自在な左後側の駆動手段、機体本体の右側前部箇所と右側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔を変更調節自在な右前側の駆動手段、機体本体の右側後部箇所と右側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔を変更自在な右後側の駆動手段からなる４個の駆動手段を備えて構成され、
前記制御手段が、前記前後傾斜角検出手段及び前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角及び機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を同時に修正しながら、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするように、且つ、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する同時姿勢修正制御を実行するよう構成されている農作業車の姿勢制御装置であって、
前記制御手段が、前記同時姿勢修正制御として、
前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記左側の走行装置の接地部の前部側箇所、前記左側の走行装置の接地部の後部側箇所、前記右側の走行装置の接地部の前部側箇所、及び、前記右側の走行装置の接地部の後部側箇所の夫々が仮想平面上に位置する状態を維持しながら、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするために、前記前後傾斜角検出手段にて検出される機体本体の現在の前後傾斜角と前記目標前後傾斜角との偏差が大であるほど高速となる形態で、前後傾斜修正用の目標駆動速度を前記各駆動手段毎に求める前後傾斜用演算処理、
前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記左側の走行装置の接地部の前部側箇所、前記左側の走行装置の接地部の後部側箇所、前記右側の走行装置の接地部の前部側箇所、及び、前記右側の走行装置の接地部の後部側箇所の夫々が仮想平面上に位置する状態を維持しながら、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするために、前記左右傾斜角検出手段にて検出される機体本体の現在の左右傾斜角と前記目標左右傾斜角との偏差が大であるほど高速となる形態で、左右傾斜修正用の目標駆動速度を前記各駆動手段毎に求める左右傾斜用演算処理、
前記各駆動手段毎に求めた前記前後傾斜修正用の目標駆動速度及び前記左右傾斜修正用の目標駆動速度を合計して各駆動手段毎の合計目標駆動速度を求める目標駆動速度演算処理、及び、
機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするように、且つ、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするように、前記各駆動手段を前記合計目標駆動速度にて駆動させる駆動操作処理を実行するよう構成されている農作業車の姿勢制御装置。
【請求項２】
前記制御手段が、
前記前後傾斜用演算処理として、前記４個の駆動手段のうち、前記左前側の駆動手段及び前記右前側の駆動手段の２個の駆動手段と、前記左後側の駆動手段及び前記右後前側の駆動手段の２個の駆動手段のうちのいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で他方の２個の駆動手段を駆動する形態において前記駆動する２個の駆動手段について前記前後傾斜修正用の目標駆動速度を求めるように構成され、
前記左右傾斜用演算処理として、前記４個の駆動手段のうち、前記左前側の駆動手段及び前記左後側の駆動手段の２個の駆動手段と、前記右前側の駆動手段及び前記右後側の駆動手段の２個の駆動手段のうちのいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で他方の２個の駆動手段を駆動する形態において前記駆動する２個の駆動手段について前記左右傾斜修正用の目標駆動速度を求めるように構成されている請求項１記載の農作業車の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記４個の駆動手段の夫々に対応させて、機体本体の左側前部箇所と左側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔、機体本体の左側後部箇所と左側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔、機体本体の右側前部箇所と右側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔、及び、機体本体の右側後部箇所と右側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔を各別に検出する４個の間隔検出手段が設けられ、
前記制御手段が、
前記駆動操作処理において、前記各間隔検出手段の検出情報に基づいて、前記左側の走行装置の接地部の前部側箇所、前記左側の走行装置の接地部の後部側箇所、前記右側の走行装置の接地部の前部側箇所、及び、前記右側の走行装置の接地部の後部側箇所の４箇所が前記仮想平面上に位置しているか否かを判別し、前記仮想平面上に位置していなければ、前記４箇所のうち前記仮想平面に対して前記間隔が大側に位置ずれしている箇所では、前記間隔が大になるようにその箇所に対応する駆動手段を操作しているときにはその駆動手段の前記合計目標駆動速度を減速側に補正し、前記間隔が小になるようにその箇所に対応する駆動手段を操作しているときにはその駆動手段の前記合計目標駆動速度を増速側に補正し、且つ、前記４箇所のうち前記仮想平面に対して前記間隔が小側に位置ずれしている箇所では、前記間隔が大になるようにその箇所に対応する駆動手段を操作しているときにはその駆動手段の前記合計目標駆動速度を増速側に補正し、前記間隔が小になるようにその箇所に対応する前記駆動手段を操作しているときにはその駆動手段の前記合計目標駆動速度を減速側に夫々補正する駆動速度補正処理を、繰り返し実行するように構成されている請求項１又は２記載の農作業車の姿勢制御装置。
【請求項４】
前記制御手段が、
前記駆動速度補正処理として、前記各間隔検出手段の検出情報に基づいて、前記４箇所が前記仮想平面に対してねじれる状態で位置ずれしているときのそのねじれ量Ｎｊを下記式にて演算にて求め、そのねじれ量Ｎｊが零でなければ前記４箇所が前記仮想平面上に位置していない状態であると判別するように構成され、
Ｎｊ＝（ＬＦ−ＬＲ）−（ＲＦ−ＲＲ）
（但し、ＬＦは、機体本体の左側前部箇所と左側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔、ＬＲは、機体本体の左側後部箇所と左側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔、ＲＦは、機体本体の右側前部箇所と右側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔、ＲＲは、機体本体の右側後部箇所と右側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔）
前記ねじれ量Ｎｊが正の値であれば、機体本体の左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体の左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしていると判別し、前記ねじれ量Ｎｊが負の値であれば、機体本体の左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体の左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしていると判別して、前記駆動手段の操作方向に応じて前記合計目標駆動速度を増速側に補正するか減速側に補正するかを判別するように構成され、更に、前記ねじれ量が大きいほど大となるように前記合計目標駆動速度に対する補正量を設定するように構成されている請求項３記載の農作業車の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、コンバイン等の農作業車の姿勢制御装置に関し、詳しくは、左右両側の走行装置に対する機体本体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行する制御手段と、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段とを備えて構成され、前記姿勢変更操作手段が、機体本体の左側前部箇所と左側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔を変更調節自在な左前側の駆動手段、機体本体の左側後部箇所と左側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔を変更調節自在な左後側の駆動手段、機体本体の右側前部箇所と右側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔を変更調節自在な右前側の駆動手段、機体本体の右側後部箇所と右側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔を変更自在な右後側の駆動手段からなる４個の駆動手段を備えて構成され、前記制御手段が、前記前後傾斜角検出手段及び前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角及び機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を同時に修正しながら、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするように、且つ、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する同時姿勢修正制御を実行するよう構成されている作業車の姿勢制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記構成の作業車の姿勢制御装置において、従来では、次のように構成したものがあった。すなわち、左右両側の走行装置に対する機体本体の姿勢を変更させる場合には、例えば、４個の駆動手段のうちの３個の駆動手段を同時に作動させたり、４個の駆動手段の全てを同時に作動させて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角及び機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を同時に修正する構成となっており、具体的には、各駆動手段の操作すべき方向と目標駆動速度、つまり駆動手段としての油圧シリンダに対する作動油の目標流量とを決定して、複数の駆動手段を同時に駆動させる構成としたものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２―２８４０５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成は、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角及び機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を同時に修正する構成であることから、例えば、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角の修正動作と機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角の修正動作のうちのいずれか一方を先に実行した後に他方のものを後で実行するような構成に比べて、機体本体を極力迅速に目標前後傾斜角及び目標左右傾斜角にさせることが可能となるものである。
【０００５】
しかしながら、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が目標前後傾斜角になり、且つ、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が目標左右傾斜角になるために必要とされる各駆動手段の目標駆動速度を求めることになるが、姿勢変更操作に伴う複数の駆動手段による機体本体に作用する位置が三次元的にどのように変化するかを考慮しながら各駆動手段の目標駆動速度を求めるので煩わしい演算処理が必要となり、目標駆動速度を求める処理が複雑なものになっていた。
【０００６】
本発明の目的は、複数の駆動手段を同時に操作するときの目標操作速度を極力簡単な演算処理によって求めることが可能となる農作業車の姿勢制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１特徴構成は、左右両側の走行装置に対する機体本体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行する制御手段と、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段とを備えて構成され、前記姿勢変更操作手段が、機体本体の左側前部箇所と左側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔を変更調節自在な左前側の駆動手段、機体本体の左側後部箇所と左側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔を変更調節自在な左後側の駆動手段、機体本体の右側前部箇所と右側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔を変更調節自在な右前側の駆動手段、機体本体の右側後部箇所と右側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔を変更自在な右後側の駆動手段からなる４個の駆動手段を備えて構成され、前記制御手段が、前記前後傾斜角検出手段及び前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角及び機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を同時に修正しながら、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするように、且つ、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する同時姿勢修正制御を実行するよう構成されている農作業車の姿勢制御装置であって、前記制御手段が、前記同時姿勢修正制御として、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記左側の走行装置の接地部の前部側箇所、前記左側の走行装置の接地部の後部側箇所、前記右側の走行装置の接地部の前部側箇所、及び、前記右側の走行装置の接地部の後部側箇所の夫々が仮想平面上に位置する状態を維持しながら、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするために、前記前後傾斜角検出手段にて検出される機体本体の現在の前後傾斜角と前記目標前後傾斜角との偏差が大であるほど高速となる形態で、前後傾斜修正用の目標駆動速度を前記各駆動手段毎に求める前後傾斜用演算処理、前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記左側の走行装置の接地部の前部側箇所、前記左側の走行装置の接地部の後部側箇所、前記右側の走行装置の接地部の前部側箇所、及び、前記右側の走行装置の接地部の後部側箇所の夫々が仮想平面上に位置する状態を維持しながら、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするために、前記左右傾斜角検出手段にて検出される機体本体の現在の左右傾斜角と前記目標左右傾斜角との偏差が大であるほど高速となる形態で、左右傾斜修正用の目標駆動速度を前記各駆動手段毎に求める左右傾斜用演算処理、前記各駆動手段毎に求めた前記前後傾斜修正用の目標駆動速度及び前記左右傾斜修正用の目標駆動速度を合計して各駆動手段毎の合計目標駆動速度を求める目標駆動速度演算処理、及び、  機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするように、且つ、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするように、前記各駆動手段を前記合計目標駆動速度にて駆動させる駆動操作処理を実行するよう構成されている点にある。
【０００８】
第１特徴構成によれば、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が目標前後傾斜角から異なり、しかも、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が目標左右傾斜角から異なっており、前記前後傾斜角と前記左右傾斜角とを同時に修正する必要があるとき、制御手段は、前後傾斜用演算処理を実行する。つまり、前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、左側の走行装置の接地部の前部側箇所、左側の走行装置の接地部の後部側箇所、右側の走行装置の接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置の接地部の後部側箇所の夫々が仮想平面上に位置する状態を維持しながら、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするために、前後傾斜角検出手段にて検出される機体本体の現在の前後傾斜角と目標前後傾斜角との偏差が大であるほど高速となる形態で、前後傾斜修正用の目標駆動速度、つまり、機体本体の現在の前後傾斜角を目標前後傾斜角にするのに必要となる各駆動手段毎の前後傾斜修正用の目標駆動速度を求めるのである。
【０００９】
このように機体本体の前後傾斜を修正するための各駆動手段毎の目標駆動速度を求める場合には、左右方向の姿勢が変化しない状態で単に前後方向の姿勢を変更操作させるときの駆動操作を考慮するものだけでよく、例えば、予め設定される演算式やマップデータ等を用いて現在の前後傾斜角と目標前後傾斜角との偏差から目標駆動速度を求めるようにする等、従来のように三次元的な動きを考慮する必要はなく簡単な演算処理によって求めることが可能である。又、このとき現在の前後傾斜角と目標前後傾斜角との偏差が大であるほど高速となる形態で目標駆動速度を求めるので、偏差が大きく姿勢を修正するための修正量が大である場合には高速で迅速に姿勢修正することが可能なように目標駆動速度を求めることができる。
【００１０】
又、制御手段は、左右傾斜用演算処理を実行する。つまり、左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、左側の走行装置の接地部の前部側箇所、左側の走行装置の接地部の後部側箇所、右側の走行装置の接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置の接地部の後部側箇所の夫々が仮想平面上に位置する状態を維持しながら、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするために、左右傾斜角検出手段にて検出される機体本体の現在の左右傾斜角と目標左右傾斜角との偏差が大であるほど高速となる形態で、左右傾斜修正用の目標駆動速度、つまり、機体本体の現在の前後傾斜角を目標前後傾斜角にするのに必要となる各駆動手段毎の前後傾斜修正用の目標駆動速度を求めるのである。
【００１１】
このように機体本体の左右傾斜を修正するための各駆動手段毎の目標駆動速度を求める場合には、前後方向の姿勢が変化しない状態で単に左右方向の姿勢を変更操作させるときの駆動操作を考慮するものだけでよく、例えば、予め設定される演算式やマップデータ等を用いて現在の左右傾斜角と目標左右傾斜角との偏差から目標駆動速度を求めるようにする等、従来のように三次元的な動きを考慮する必要はなく簡単な演算処理によって求めることが可能である。又、このとき現在の左右傾斜角と目標左右傾斜角との偏差が大であるほど高速となる形態で目標駆動速度を求めるので、偏差が大きく姿勢を修正するための修正量が大である場合には高速で迅速に姿勢修正することが可能なように目標駆動速度を求めることができる。
【００１２】
次に、目標駆動速度演算処理を実行する。この目標駆動速度演算処理では、前記各駆動手段毎に求めた前後傾斜修正用の目標駆動速度及び左右傾斜修正用の目標駆動速度を合計して各駆動手段毎の合計目標駆動速度を求めるのであるが、このように前後傾斜修正用の目標駆動速度と左右傾斜修正用の目標駆動速度とを単に加算するものであるから簡単な演算処理によって求めることが可能である。
【００１３】
そして、駆動操作処理を実行する。つまり、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするように、且つ、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするように、上記したようにして求めた前記合計目標駆動速度にて各駆動手段を駆動操作するのである。
【００１４】
従って、複数の駆動手段を同時に操作するときの目標操作速度を極力簡単な演算処理によって求めることが可能となる農作業車の姿勢制御装置を提供できるに至った。
【００１５】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記前後傾斜用演算処理として、前記４個の駆動手段のうち、前記左前側の駆動手段及び前記右前側の駆動手段の２個の駆動手段と、前記左後側の駆動手段及び前記右後前側の駆動手段の２個の駆動手段のうちのいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で他方の２個の駆動手段を駆動する形態において前記駆動する２個の駆動手段について前記前後傾斜修正用の目標駆動速度を求めるように構成され、前記左右傾斜用演算処理として、前記４個の駆動手段のうち、前記左前側の駆動手段及び前記左後側の駆動手段の２個の駆動手段と、前記右前側の駆動手段及び前記右後側の駆動手段の２個の駆動手段のうちのいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で他方の２個の駆動手段を駆動する形態において前記駆動する２個の駆動手段について前記左右傾斜修正用の目標駆動速度を求めるように構成されている点にある。
【００１６】
第２特徴構成によれば、前記前後傾斜用演算処理として、左前側の駆動手段及び右前側の駆動手段の２個の駆動手段と、左後側の駆動手段及び右後側の駆動手段の２個の駆動手段のうちのいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で他方の２個の駆動手段を駆動する形態において駆動する２個の駆動手段について前後傾斜修正用の目標駆動速度を求める。つまり、４個の駆動手段のうち２個の駆動手段だけを駆動させる形態において前後傾斜を修正するための目標駆動速度を求めるものであるから、そのような前後傾斜修正用の目標駆動速度を求める演算処理は簡単なもので済ませることができるのである。
【００１７】
又、前記左右傾斜用演算処理においても前後傾斜用演算処理の場合と同様にして、４個の駆動手段のうち２個の駆動手段だけを駆動させる形態において左右傾斜を修正するための目標駆動速度を求めるものであり、そのような左右傾斜修正用の目標駆動速度を求める演算処理は簡単なもので済ませることができるのである。
【００１８】
従って、同時姿勢修正制御における演算処理を簡単なもので済ませることが可能となり、請求項１を実施するのに好適な手段が得られる。
【００１９】
本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記４個の駆動手段の夫々に対応させて、機体本体の左側前部箇所と左側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔、機体本体の左側後部箇所と左側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔、機体本体の右側前部箇所と右側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔、及び、機体本体の右側後部箇所と右側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔を各別に検出する４個の間隔検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記駆動操作処理において、前記各間隔検出手段の検出情報に基づいて、前記左側の走行装置の接地部の前部側箇所、前記左側の走行装置の接地部の後部側箇所、前記右側の走行装置の接地部の前部側箇所、及び、前記右側の走行装置の接地部の後部側箇所の４箇所が前記仮想平面上に位置しているか否かを判別し、前記仮想平面上に位置していなければ、前記４箇所のうち前記仮想平面に対して前記間隔が大側に位置ずれしている箇所では、前記間隔が大になるようにその箇所に対応する駆動手段を操作しているときにはその駆動手段の前記合計目標駆動速度を減速側に補正し、前記間隔が小になるようにその箇所に対応する駆動手段を操作しているときにはその駆動手段の前記合計目標駆動速度を増速側に補正し、且つ、前記４箇所のうち前記仮想平面に対して前記間隔が小側に位置ずれしている箇所では、前記間隔が大になるようにその箇所に対応する駆動手段を操作しているときにはその駆動手段の前記合計目標駆動速度を増速側に補正し、前記間隔が小になるようにその箇所に対応する前記駆動手段を操作しているときにはその駆動手段の前記合計目標駆動速度を減速側に夫々補正する駆動速度補正処理を、繰り返し実行するように構成されている点にある。
【００２０】
第３特徴構成によれば、前記各間隔検出手段によって、機体本体の左側前部箇所と左側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔、機体本体の左側後部箇所と左側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔、機体本体の右側前部箇所と右側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔、及び、機体本体の右側後部箇所と右側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔が各別に検出される。そして、前記駆動操作処理においては、各間隔検出手段の検出結果に基づいて、前記左側の走行装置の接地部の前部側箇所、前記左側の走行装置の接地部の後部側箇所、前記右側の走行装置の接地部の前部側箇所、及び、前記右側の走行装置の接地部の後部側箇所の４箇所が前記仮想平面上に位置しているか否かを判別する。      
【００２１】
説明を加えると、機体本体側の各箇所、すなわち、機体本体の左側前部箇所、機体本体の左側後部箇所、機体本体の右側前部箇所、及び、機体本体の右側後部箇所の夫々は、機体本体に固定された位置であるから、それらの各箇所は常に仮想平面上に位置していると考えることができる。これに対して、前記４箇所、つまり、左側の走行装置の接地部の前部側箇所、左側の走行装置の接地部の後部側箇所、右側の走行装置の接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置の接地部の後部側箇所の夫々は、前記各駆動手段の駆動操作によって前記各間隔が変更操作される結果、常に仮想平面上に位置しているとは限らず、前記４箇所が仮想平面に対して位置ずれしていることがある。
【００２２】
そこで、各間隔検出手段にて検出される前記４箇所における上記間隔の検出値を対比して前記４箇所が前記仮想平面上に位置しているか否かを判別するようにして、その判別の結果により、駆動手段を操作している方向に対して前記間隔が仮想平面に対して大側に位置ずれしているのか、あるいは、仮想平面に対して小側に位置ずれしているのかに応じて駆動手段の合計目標駆動速度を補正するようにしているのである。つまり、前記間隔が仮想平面に対して大側に位置ずれしている箇所では、間隔が大になるようにその箇所に対応する駆動手段を操作しているときにはその駆動手段の合計目標駆動速度を減速側に補正し、間隔が小になるようにその箇所に対応する駆動手段を操作しているときにはその駆動手段の合計目標駆動速度を増速側に補正する。一方、前記間隔が仮想平面に対して小側に位置ずれしている箇所では、間隔が大になるようにその箇所に対応する駆動手段を操作しているときにはその駆動手段の合計目標駆動速度を増速側に補正し、間隔が小になるようにその箇所に対応する駆動手段を操作しているときにはその駆動手段の合計目標駆動速度を減速側に補正する。
【００２３】
このように、各間隔検出手段にて検出される前記４箇所における上記間隔の検出値を用いて、駆動手段の合計目標駆動速度を適正な値に補正することにより、前記４箇所の夫々が仮想平面上に位置する状態を極力維持しながら姿勢変更させることが可能となり、請求項１又は２を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２４】
本発明の第４特徴構成は、第３特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記駆動速度補正処理として、前記各間隔検出手段の検出情報に基づいて、前記４箇所が前記仮想平面に対してねじれる状態で位置ずれしているときのそのねじれ量Ｎｊを下記式にて演算にて求め、そのねじれ量Ｎｊが零でなければ前記４箇所が前記仮想平面上に位置していない状態であると判別するように構成され、
Ｎｊ＝（ＬＦ−ＬＲ）−（ＲＦ−ＲＲ）
（但し、ＬＦは、機体本体の左側前部箇所と左側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔、ＬＲは、機体本体の左側後部箇所と左側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔、  ＲＦは、機体本体の右側前部箇所と右側の走行装置の接地部の前部側箇所との間隔、ＲＲは、機体本体の右側後部箇所と右側の走行装置の接地部の後部側箇所との間隔）
前記ねじれ量Ｎｊが正の値であれば、機体本体の左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体の左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしていると判別し、前記ねじれ量Ｎｊが負の値であれば、機体本体の左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体の左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしていると判別して、前記駆動手段の操作方向に応じて前記合計目標駆動速度を増速側に補正するか減速側に補正するかを判別するように構成され、更に、前記ねじれ量が大きいほど大となるように前記合計目標駆動速度に対する補正量を設定するように構成されている点にある。
【００２５】
第４特徴構成によれば、前記４箇所が前記仮想平面に対してねじれる状態で位置ずれしているときのそのねじれ量Ｎｊが上記式にて演算にて求められ、そのねじれ量Ｎｊが正の値であれば、機体本体の左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体の左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしていると判別する。
【００２６】
このことについて図面を参照しながら説明を加える。図１８に前記４箇所の間隔の大きさを模式的に表している。この図では、理解し易くするために、機体本体側の各箇所を下側に位置させ、走行装置側の各箇所を上側に位置させる状態で示している。
そして、図１８（イ）では、機体本体の左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体の左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしている。従って、ＬＦ＞ＬＲ、ＲＦ＜ＲＲ、という関係が成り立つので、前記ねじれ量Ｎｊは正の値になる。図１８（ロ）では、機体本体の左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体の左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしている。従って、ＬＦ＞ＬＲ、ＲＦ＞ＲＲ、という関係が成り立つので、前記ねじれ量Ｎｊは負の値になる。このようにしてねじれ量Ｎｊの正負によりねじれ状態を判別できる。
【００２７】
そして、各駆動手段を前記間隔が大になるように駆動操作している状態であれば、図１８（イ）では、機体本体の左側前部及び右側後部の夫々に対応する駆動手段の前記合計目標駆動速度を減速側に補正し、機体本体の左側後部及び右側前部の夫々に対応する駆動手段の前記合計目標駆動速度を増速側に補正することになる。又、図１８（イ）では、機体本体の左側前部及び右側後部の夫々に対応する駆動手段の前記合計目標駆動速度を増速側に補正し、機体本体の左側後部及び右側前部の夫々に対応する駆動手段の前記合計目標駆動速度を減速側に補正することになる。しかも、そのとき、前記ねじれ量が大きいほど大となるように前記合計目標駆動速度に対する補正量を設定するので、上記したようなねじれ状態を解消して前記４箇所が仮想平面上に位置するようにさせることが可能となる。
【００２８】
従って、上記したような四則演算だけの簡単な演算処理によって、駆動手段の合計目標駆動速度を適正な値に補正することが可能となり、請求項３を実施するのに好適な手段が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明の実施形態を農作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、コンバインは左右一対のクローラ式の走行装置１Ｌ，１Ｒ（左右両側の走行装置に相当する）、搭乗運転部２、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク４等を備えた機体本体Ｖ、機体本体Ｖの前部に昇降調節自在に連結された刈取部１０等を備えて構成されている。前記刈取部１０は、先端部に設けた分草具６、分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引起し装置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側の脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部に供給する縦搬送装置８等にて構成されている。
【００３０】
又、刈取部１０は横軸芯Ｐ１周りに油圧式の刈取シリンダＣ１によって揺動昇降自在に設けられている。つまり、刈取部１０の刈取部フレーム１０ａの基端部を、機体本体Ｖにおける主フレーム１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯Ｐ１周りで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａに一端側が連結している屈伸自在なリンク機構１０ｂと、機体フレーム１１とにわたって刈取シリンダＣ１を取付け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０に動力伝達するように構成している。
【００３１】
尚、上記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００３２】
そして、このコンバインでは、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、前記姿勢変更操作手段１００の構成について説明する。
【００３３】
先ず、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの機体本体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側の走行装置１Ｒの構成の詳細についてはその説明を省略する。
図２に示すように、機体本体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１１に対して固定される支持フレーム１２の前端側には駆動スプロケット１３が回転自在に支持されている。そして、複数個の遊転輪体１４を前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１５を支持したトラックフレーム１６が、後述するような四連リンク機構を介して前記支持フレーム１２に対して上下動可能に装着されている。そして、前記駆動スプロケット１３とテンション輪体１５及び各遊転輪体１４にわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。
【００３４】
前記支持フレーム１２の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１７ａが枢支され、支持フレーム１２の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１７ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１７ａの下方側端部がトラックフレーム１６の前部側箇所に枢支連結され、後ベルクランク１７ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１７ｂ１を介して、トラックフレーム１６の後部側箇所に枢支連結されている。
一方、前後ベルクランク１７ａ，１７ｂの夫々の上方側端部には、夫々、駆動手段の一例としての油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１１における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
【００３５】
そして、前ベルクランク１７ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１７ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム１６が支持フレーム１２に受け止め支持され、トラックフレーム１６が主フレーム１１に最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態が下限基準状態である。
【００３６】
そして、前記下限基準状態から、左後シリンダＣ３をそのままの状態に維持しながら左前シリンダＣ２を短縮作動させると、図３に示すように、機体本体Ｖの左側前部箇所と左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所との間隔を大きくする方向に姿勢変更することになる。この状態が前上がり状態である。
前記下限基準状態から、左前シリンダＣ２をそのままの状態に維持しながら左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、機体本体Ｖの左側後部箇所と左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所との間隔を大きくする方向に姿勢変更することになる。この状態が後上がり状態である。
前記下限基準状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図５に示すように、機体本体Ｖにおける主フレーム１１が平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更することになる。この状態が上昇状態である。
【００３７】
又、図２に示すように、右側の走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側の走行装置１Ｌと同様な動作を行う構成となっている。説明を加えると、前記下限基準状態から、右後シリンダＣ５をそのままの状態に維持しながら右前シリンダＣ４を短縮作動させると、機体本体Ｖの右側前部箇所と右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所との間隔を大きくする方向に姿勢変更することになる。この状態が前上がり状態である。前記下限基準状態から、右前シリンダＣ４をそのままの状態に維持しながら右後シリンダＣ５を伸長作動させると、機体本体Ｖの右側後部箇所と右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所との間隔を大きくする方向に姿勢変更する後上がり状態となる。又、前記下限基準状態から、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、機体本体Ｖにおける主フレーム１１が平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更する上昇状態となる。
【００３８】
左右両側の走行装置１Ｌ、１Ｒを共に下限基準状態にすると、機体本体Ｖが左右両側の走行装置１Ｌ、１Ｒの接地部に対して最も低い位置にて平行姿勢となる下限基準姿勢になる。左右両側の走行装置１Ｌ、１Ｒを共に前上がり状態にすると機体本体Ｖが前上がり姿勢になり、左右両側の走行装置１Ｌ、１Ｒを共に後上がり状態にすると機体本体Ｖが後上がり姿勢になる。又、左側の走行装置１Ｌを下限基準状態にして右側の走行装置１Ｒを上昇状態にすると機体本体Ｖが左傾斜状態になり、左側の走行装置１Ｌを上昇状態にして右側の走行装置１Ｒを下限基準状態にすると機体本体Ｖが右傾斜状態になる。
【００３９】
従って、前記姿勢変更操作手段１００は、機体本体Ｖの左側前部箇所と左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所との間隔を変更調節自在な左前側の駆動手段としての左前シリンダＣ２、機体本体Ｖの左側後部箇所と左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所との間隔を変更調節自在な左後側の駆動手段としての左後シリンダＣ３、機体本体Ｖの右側前部箇所と右側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所との間隔を変更調節自在な右前側の駆動手段としての右前シリンダＣ４、機体本体Ｖの右側後部箇所と右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所との間隔を変更自在な右後側の駆動手段としての右後シリンダＣ５からなる４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を備えて構成される。
【００４０】
前記４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回動支点部に対応する箇所に、その回動量に基づいて、各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の伸縮作動したストローク量を検出するポテンショメータ形のストロークセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。
【００４１】
又、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３と、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４とが設けられている。
【００４２】
図６に示すように、制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置２２が設けられ、この制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、及び前後傾斜角センサ２４の各検出情報が入力されている
又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。そして、前上げスイッチ４０ａをオンさせると、前上げ操作（後傾斜指令）が指令され、後上げスイッチ４０ｂをオンさせると、後上げ操作（前傾斜指令）が指令されるように構成されている。
【００４３】
さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、機体本体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も制御装置２２に入力されている。
【００４４】
図７に示すように、上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、後述のローリング制御を入り切りする水平自動スイッチ２６、ローリング制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、ピッチング制御を入り切りする前後自動スイッチ２７、ピッチング制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａ、ローリング制御及びピッチング制御の作動モードを上限基準モードと下限基準モードとに切り換える下げ基準スイッチ３５、及び下げ基準モードであることを示す下げ基準ランプ３５ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。
【００４５】
上記十字レバー式の操作具３６の操作について説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜指令）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾斜指令）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作（上昇指令）が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作（下降指令）が指令される。
【００４６】
又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、ローリング制御及び同時姿勢修正制御において目標左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている目標左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている目標左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図８に示すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。尚、前後傾斜角については、ピッチング制御及び同時姿勢修正制御における目標前後傾斜角として傾斜角０（水平状態）が予め設定されている。
【００４７】
そして、４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５に対する作動油の供給流量を制御するための流量制御弁２９〜３２が設けられ、これらの各流量制御弁に対する駆動信号が制御装置から出力される構成となっている。一方、制御装置２２からは、前記刈取シリンダＣ１を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁３３に対する駆動信号が夫々出力されており、制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるように刈取シリンダＣ１を作動させる刈高さ制御を実行するように構成されている。
【００４８】
前記制御装置２２は、前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が目標前後傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段１００の作動を制御するピッチング制御、左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が目標左右傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段１００の作動を制御するローリング制御、及び、前後傾斜角センサ２４及び左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角及び機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を同時に修正しながら、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするように、且つ、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするように、姿勢変更操作手段１００の作動を制御する同時姿勢修正制御の夫々を実行するように構成されている。
【００４９】
又、制御装置２２は、前記同時姿勢修正制御として、前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所、左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所、右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所の夫々が仮想平面上に位置する状態を維持しながら、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするために、前後傾斜角センサ２４にて検出される機体本体Ｖの現在の前後傾斜角と目標前後傾斜角との偏差が大であるほど高速となる形態で、前後傾斜修正用の目標駆動速度としての作動油の目標流量を各油圧シリンダ毎に求める前後傾斜用演算処理、左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所、左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所、右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所の夫々が仮想平面上に位置する状態を維持しながら、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするために、左右傾斜角センサ２３にて検出される機体本体Ｖの現在の左右傾斜角と目標左右傾斜角との偏差が大であるほど高速となる形態で、左右傾斜修正用の目標駆動速度としての作動油の目標流量を各油圧シリンダ毎に求める左右傾斜用演算処理、各油圧シリンダ毎に求めた前後傾斜修正用の目標流量及び左右傾斜修正用の目標流量を合計して各油圧シリンダ毎の合計目標流量を求める目標駆動速度演算処理の一例としての目標流量演算処理、及び、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするように、且つ、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするように、各油圧シリンダを合計目標流量にて駆動させる駆動操作処理を実行するよう構成されている。
【００５０】
又、上記制御装置２２には、前記各ストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１にて検出される前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のストローク量と、機体本体Ｖの左側前部及び左側後部夫々についての左側の走行装置１Ｌの接地部に対する高さとの対応関係、並びに、各ストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１にて検出される前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のストローク量と、機体本体Ｖの右側前部及び右側後部夫々についての右側の走行装置１Ｒの接地部に対する高さとの対応関係を図示しない記憶手段にて記憶する構成となっている。ところで、前記走行装置の接地部というのは、走行装置が実際に走行面に接地している部位のことであり、この実施形態では、具体的には、前記各油圧シリンダによって機体本体に対して相対的に昇降操作される部分、すなわち、トラックフレーム１６と、それに枢支される複数の転輪１４、テンション輪体１５、及び、クローラベルトＢの地面に対する接地作用部位等にて構成されるものである。
【００５１】
上記対応関係は、具体的には、図１９及び図２０に示すように、左側の走行装置１Ｌについて、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させたとき及び左後シリンダＣ３を伸長作動させたときに、機体本体Ｖの前部及び後部夫々における左側の走行装置１Ｌの接地部に対する高さｈ２，ｈ３の上昇量Δｈ２，Δｈ３を、上記左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の各ストロ−ク量に対して２次元のマップとして記憶している。
【００５２】
右側の走行装置１Ｒについても、同様に、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、右前シリンダＣ４を短縮作動させたとき及び右後シリンダＣ５を伸長作動させたときに、機体本体Ｖの前部及び後部夫々における右側の走行装置１Ｒの接地部に対する高さｈ４，ｈ５の上昇量Δｈ４，Δｈ５を、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５の各ストロ−ク量に対して２次元のマップとして記憶している。
【００５３】
尚、機体本体Ｖの前部における高さｈ２，ｈ４は、図２〜図５に示すように、前ベルクランク１７ａの枢支点とトラックフレーム１６の上端部との距離で表わし、機体本体Ｖの後部における高さｈ３，ｈ５は、後ベルクランク１７ｂの枢支点とトラックフレーム１６の上端部との距離で表わしている。
【００５４】
従って、前記各高さｈ２、ｈ３、ｈ４、ｈ５は、前記下限基準姿勢にある状態における前ベルクランク１７ａの枢支点とトラックフレーム１６の上端部との距離をｈ０１とし、前記下限基準姿勢にある状態における後ベルクランク１７ｂの枢支点とトラックフレーム１６の上端部との距離ｈ０２とすると、ｈ２＝ｈ０１+Δｈ２、ｈ３＝ｈ０２+Δｈ３、  ｈ４＝ｈ０１+Δｈ４、ｈ５＝ｈ０２+Δｈ５と表すことができる。
【００５５】
左側の走行装置１Ｌの前ベルクランク１７ａの枢支点が機体本体Ｖの左側前部箇所に対応し、左側の走行装置１Ｌの後ベルクランク１７ｂの枢支点が機体本体Ｖの左側後部箇所に対応し、右側の走行装置１Ｒの前ベルクランク１７ａの枢支点が機体本体Ｖの右側前部箇所に対応し、右側の走行装置１Ｒの後ベルクランク１７ｂの枢支点が機体本体Ｖの右側後部箇所に対応する。
【００５６】
従って、４個のストロークセンサ１８，１９，２０，２１は、夫々、機体本体Ｖの左側前部箇所と左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所との間隔、機体本体Ｖの左側後部箇所と左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所との間隔、機体本体Ｖの右側前部箇所と右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所との間隔、及び、機体本体Ｖの右側後部箇所と右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所との間隔を各別に検出する４個の間隔検出手段として機能することになる。
【００５７】
次に、制御装置２２による姿勢制御について図９〜図１６のフローチャートに基づいて具体的に説明する。
図９に示すように、先ず、手動操作指令（左右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされたか否かを判断し、手動操作指令がされた場合には手動姿勢制御を実行する。
上記手動操作指令がされていない場合は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調べ、水平自動スイッチ２６だけがオンしている場合は、左右傾斜角センサ２３の検出値と目標左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を外れていればローリング制御を実行し、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７が共にオンしている場合は後述するような姿勢変更制御を実行する。尚、以下の制御は下限基準モードに設定されている場合について説明する。
【００５８】
図１０に示すように、手動姿勢制御では、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれば右傾斜処理を実行する。尚、右傾斜処理では、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００５９】
又、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指令されていれば、左傾斜処理を実行する。尚、左傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６０】
又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指令されていれば、前傾斜処理を実行する。尚、前傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６１】
前上げスイッチ４０ａにて前上げが指令されていれば、後傾斜処理を実行する。尚、後傾斜処理では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６２】
機体上げスイッチ３８ａにて機体上げが指令されていれば、機体上昇処理を実行する。尚、機体上昇処理では、左前シリンダＣ２が上限位置になるまで短縮作動させ、左後シリンダＣ３が上限位置になるまで伸長作動させ、右前シリンダＣ４が上限位置になるまで短縮作動させ、右後シリンダＣ５が上限位置になるまで伸長作動させる。
【００６３】
機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げが指令されていれば、機体下降処理を実行する。尚、機体下降処理では、左前シリンダＣ２が下限位置になるまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３が下限位置になるまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４が下限位置になるまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５が下限位置になるまで短縮作動させる。
【００６４】
次に前記ローリング制御について説明する。
図１２に示すように、ローリング制御においては、左右傾斜角センサ２３の検出値と目標左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、前記偏差が大きいほど大となるように予め設定されているマップデータに従って両シリンダＣ４，Ｃ５の目標流量を演算にて求めて、両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、前記目標流量にて右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されると、前記偏差が大きいほど大となるように予め設定されているマップデータに従って左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の目標流量を演算にて求めて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、目標流量にて左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００６５】
又、上記左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、前記偏差が大きいほど大となるように予め設定されているマップデータに基づいて両シリンダＣ２，Ｃ３の目標流量を演算にて求めて、両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、目標流量にて左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されるとば、前記偏差が大きいほど大となるように予め設定されているマップデータに基づいて各シリンダの目標流量を演算にて求めて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、目標流量にて右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された目標左右傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにローリング制御を実行するのである。
【００６６】
図９に示すように、姿勢変更制御では、左右傾斜角センサ２３の検出値と目標左右傾斜角に対応する信号値との偏差、及び、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角に対応する信号値との偏差を調べ、左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯内にあり、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯から外れている場合には、ピッチング制御を実行する。このピッチング制御については後述する。左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を外れており、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯内にある場合には、上記したようなローリング制御を実行する。
【００６７】
そして、左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を外れており、かつ、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角に対応する信号値との偏差もピッチング制御用の不感帯から外れている場合には、姿勢変更制御を実行する。
【００６８】
前記ピッチング制御について説明すると、図１３に示すように、前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、前記偏差が大きいほど大となるように予め設定されているマップデータに基づいて両シリンダＣ３，Ｃ５の目標流量を演算にて求めて、両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、目標流量にて左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、前記偏差が大きいほど大となるように予め設定されているマップデータに基づいて左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の目標流量を演算にて求めて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、目標流量にて左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６９】
前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、前記偏差が大きいほど大となるように予め設定されているマップデータに基づいて両シリンダＣ２，Ｃ４の目標流量を演算にて求めて、両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、目標流量にて左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、前記偏差が大きいほど大となるように予め設定されているマップデータに基づいて左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の目標流量を演算にて求めて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、目標流量にて左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００７０】
次に、前記同時姿勢修正制御について説明する。
図１４に示すように、この同時姿勢修正制御では、先ず前後傾斜用演算処理を実行する。この処理について説明すると、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の２個の油圧シリンダと、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の２個の油圧シリンダのうちのいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で他方の２個の油圧シリンダを駆動する形態において前記駆動する２個の油圧シリンダについて前後傾斜修正用の目標駆動速度としての作動油の目標流量を求める。
【００７１】
説明を加えると、そのときの機体本体Ｖの姿勢の状況から、機体本体Ｖを前上がり姿勢にすることで前後傾斜を変更するのか、あるいは、機体本体Ｖを後上がり姿勢にすることで前後傾斜を変更するのかを決定して、例えば図１７（イ）に示すように、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の２個のシリンダと、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の２個の油圧シリンダのうちのいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動操作するときの目標流量を求めるのである。このとき左右傾斜は考慮しないので、２個の油圧シリンダの目標流量は同じであり、偏差の大きさに対応した目標流量を設定することになる。
【００７２】
次に、左右傾斜用演算処理を実行する。
この処理について説明すると、前記４個のシリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５のうち、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の２個の油圧シリンダと、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５の２個の油圧シリンダのうちのいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で他方の２個の油圧シリンダを駆動する形態において駆動する２個の油圧シリンダについて左右傾斜修正用の目標駆動速度としての作動油の目標流量を求める。
【００７３】
説明を加えると、そのときの機体本体Ｖの姿勢の状況から、機体本体Ｖを左傾斜処理を実行することで傾斜を変更するのか、あるいは、機体本体Ｖを右傾斜処理を実行することで傾斜を変更するのかを決定して、例えば図１７（ロ）に示すように、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の２個のシリンダと、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５の２個の油圧シリンダのうちのいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動操作するときの目標流量を求めるのである。このとき左右傾斜は考慮しないので、２個の油圧シリンダの目標流量は同じであり、偏差の大きさに対応した目標流量を設定することになる。
【００７４】
次に、目標流量演算処理を実行する。この処理について説明すると、前記前後傾斜用演算処理によって各油圧シリンダ毎に求めた前後傾斜修正用の目標流量と、前記左右傾斜用演算処理によって各油圧シリンダ毎に求めた左右傾斜修正用の目標流量とをそのまま加算して合計して各油圧シリンダ毎の合計目標流量を求めるのである。このとき、図１７（ハ）に示すように、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちの１個の油圧シリンダを停止させた状態で残りの３個の油圧シリンダを同時に駆動させる形態における各油圧シリンダの合計目標流量が求められることになる。
【００７５】
そして、次の駆動操作処理においては、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするように、且つ、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするように、目標流量演算処理にて求めた合計目標流量にて３個の油圧シリンダを駆動させるのである。
【００７６】
又、制御装置２２は、前記駆動操作処理において、各ストロークセンサ１８，１９，２０，２１の検出情報に基づいて、左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所、左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所、右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所の４箇所が仮想平面上に位置しているか否かを判別し、仮想平面上に位置していなければ、４箇所のうち仮想平面に対して間隔が大側に位置ずれしている箇所では、前記間隔が大になるようにその箇所に対応する油圧シリンダを操作しているときにはその油圧シリンダの合計目標流量を減速側すなわち減量側に補正し、前記間隔が小になるようにその箇所に対応する油圧シリンダを操作しているときにはその油圧シリンダの前記合計目標流量を増速側すなわち増量側に補正し、且つ、４箇所のうち仮想平面に対して間隔が小側に位置ずれしている箇所では、前記間隔が大になるようにその箇所に対応する油圧シリンダを操作しているときにはその油圧シリンダの前記合計目標流量を増速側すなわち増量側に補正し、前記間隔が小になるようにその箇所に対応する油圧シリンダを操作しているときにはその油圧シリンダの前記合計目標流量を減速側すなわち減量側に夫々補正するねじれ状態抑制処理（駆動速度補正処理の一例）を繰り返し実行するように構成されている。
【００７７】
前記制御装置２２は、前記ねじれ状態抑制処理として次のような処理を実行する構成となっている。尚、このねじれ状態抑制処理の説明においては、４本の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の夫々についての目標流量について説明しており、上述したように作動が停止される１本の油圧シリンダについては最終的な目標流量としては零が設定されることになる。
各ストロークセンサ１８，１９，２０，２１の検出情報に基づいて、左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所、左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所、右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所の４箇所が仮想平面に対してねじれる状態で位置ずれしているときのそのねじれ量Ｎｊを下記式にて演算にて求め、そのねじれ量Ｎｊが零でなければ前記４箇所が前記仮想平面上に位置していない状態であると判別するように構成されている。
【００７８】
［数１］
Ｎｊ＝（ＬＦ−ＬＲ）−（ＲＦ−ＲＲ）
【００７９】
但し、ＬＦは、機体本体Ｖの左側前部箇所（左側の走行装置１Ｌの前ベルクランク１７ａの枢支点）と左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所との間隔である。ＬＲは、機体本体Ｖの左側後部箇所（左側の走行装置１Ｌの後ベルクランク１７ｂの枢支点）と左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所との間隔である。ＲＦは、機体本体Ｖの右側前部箇所（右側の走行装置１Ｒの前ベルクランク１７ａの枢支点）と右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所との間隔である。ＲＲは、機体本体Ｖの右側後部箇所（右側の走行装置１Ｒの後ベルクランク１７ｂの枢支点）と右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所との間隔である。説明を加えると、走行装置１Ｒ，１Ｌにおけるトラックフレーム１６の上端部から接地部における計測対象位置（例えば、地面との接触箇所）との間の間隔をＡとすると、前記間隔ＬＦ，ＬＲ，ＲＦ，ＲＲは、夫々、次のように表すことができる。
【００８０】
［数２］
ＬＦ＝ｈ２+Ａ＝ｈ０１+Δｈ２+Ａ
【００８１】
［数３］
ＬＲ＝ｈ３+Ａ＝ｈ０２+Δｈ３+Ａ
【００８２】
［数４］
ＲＦ＝ｈ４+Ａ＝ｈ０１+Δｈ４+Ａ
【００８３】
［数５］
ＲＲ＝ｈ５+Ａ＝ｈ０２+Δｈ５+Ａ
【００８４】
尚、上記式のうち、ｈ０１、ｈ０２、Ａは定数であるから、上記したようなねじれ量Ｎｊを求める場合、定数部分を無視して変数（Δｈ２、Δｈ３、Δｈ４、Δｈ５）だけを用いて演算することも可能である。
【００８５】
そして、前記ねじれ量Ｎｊが正の値であれば、機体本体Ｖの左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体Ｖの左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしていると判別する。前記ねじれ量Ｎｊが負の値であれば、機体本体Ｖの左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体Ｖの左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしていると判別する。そして、前記油圧シリンダの操作方向に応じて前記合計目標駆動速度を増速側に補正するか減速側に補正するかを判別するように構成され、更に、前記ねじれ量が大きいほど大となるように前記合計目標駆動速度に対する補正量を設定するように構成されている。
【００８６】
以下、図１５、図１６を参照しながら前記ねじれ状態抑制処理の具体的な処理構成について説明する。
先ず、駆動対象となる３個の各油圧シリンダの夫々を前記合計目標流量にて駆動操作する。そして、その姿勢修正を行っているときにおける４個のストロークシリンダ１８，１９，２０，２１のうちの対応するものの検出値から前記ねじれ量Ｎｊを演算にて求めて、前記ねじれ量が零であるか、正の値であるか、負の値であるかを判定する。
図１８に、上記数１のＬＦ、ＬＲ、ＲＦ、ＲＲの関係を模式的に示している。この図では、理解し易くするために、機体本体Ｖ側の各箇所を下側に位置させ、走行装置側の各箇所を上側に位置させる状態で示している。図１８（イ）では、機体本体の左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体の左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしている。従って、ＬＦ＞ＬＲ、ＲＦ＜ＲＲ、という関係が成り立つので、前記ねじれ量Ｎｊは正の値になる。図１８（ロ）では、機体本体の左側後部及び右側前部の夫々に対応する前記間隔が大側に位置ずれし、且つ、機体本体の左側前部及び右側後部の夫々に対応する前記間隔が小側に位置ずれしている。従って、ＬＦ＞ＬＲ、ＲＦ＞ＲＲ、という関係が成り立つので、前記ねじれ量Ｎｊは負の値になる。このようにしてねじれ量Ｎｊの正負によりねじれ状態を判別できる。
【００８７】
図１８（イ）に示す状態となっており前記ねじれ量Ｎｊが正の値となっていると、そのねじれ量Ｎｊに所定の係数Ｋｊを掛けて流量補正量Ｑｈを算出して、そのときの機体本体Ｖの姿勢変更方向が地面に対して上昇している方向であれば、左前シリンダＣ３の合計目標流量ＱLFから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＶSLFとして設定し、右後シリンダＣ５の合計目標流量ＱRRから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱRRとして設定し、左後シリンダＣ３の合計目標流量ＱLRに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱLFとして設定し、右前シリンダＣ４の合計目標流量ＱRFに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱRFとして設定する。
【００８８】
そのときの機体本体Ｖの姿勢変更方向が地面に対して下降している方向であれば、左前シリンダＣ３の合計目標流量ＱLFに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱLFとして設定し、右後シリンダＣ５の合計目標流量ＱRRに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱRRとして設定し、左後シリンダＣ３の合計目標流量ＱLRから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱLRとして設定し、右前シリンダＣ４の合計目標流量ＱRFから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱRFとして設定する。
【００８９】
又、図１８（ロ）に示す状態となっており前記ねじれ量Ｎｊが負の値となっていると、そのねじれ量Ｎｊに所定の係数Ｋｊを掛けて流量補正量Ｑｈを算出して、そのときの機体本体Ｖの姿勢変更方向が地面に対して上昇している方向であれば、左前シリンダＣ３の合計目標流量ＱLFに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱLFとして設定し、右後シリンダＣ５の合計目標流量ＱRRに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱRRとして設定し、左後シリンダＣ３の合計目標流量ＱLRから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱLRとして設定し、右前シリンダＣ４の合計目標流量ＱRFから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱRFとして設定する。
【００９０】
そのときの機体本体Ｖの姿勢変更方向が地面に対して下降している方向であれば、左前シリンダＣ２の合計目標流量ＱLFから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱLFとして設定し、右後シリンダＣ５の合計目標流量ＱRRから流量補正量Ｑｈを減算して減速側に補正し新たな合計目標流量ＱRRとして設定し、左後シリンダＣ３の合計目標流量ＱLRに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱLRとして設定し、右前シリンダＣ４の合計目標流量ＱRFに流量補正量Ｑｈを加算して増速側に補正し新たな合計目標流量ＱRFとして設定する。
【００９１】
但し、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち操作が停止されている１個の油圧シリンダについては、合計目標流量は零に設定して操作されることがないようにしている。
【００９２】
このようにねじれ状態を判別しながら各油圧シリンダの合計目標流量を適切な値に補正することを繰り返しながら各油圧シリンダによる駆動操作を行い、機体本体Ｖが目標姿勢、つまり、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が目標前後傾斜角になり、且つ、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が目標左右傾斜角になると、各油圧シリンダの駆動操作を停止して姿勢修正動作を終了する。
【００９３】
このようなねじれ状態抑制処理を設定周期毎に繰り返り実行することで、左側の走行装置の接地部の前部側箇所、左側の走行装置の接地部の後部側箇所、右側の走行装置の接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置の接地部の後部側箇所の４箇所が仮想平面上に位置している状態を維持しながら、機体本体Ｖの姿勢修正動作を実行することが可能となるのである。
【００９４】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
【００９５】
上記実施形態では、前記ねじれ量Ｎｊを求める演算式として上記数１を用いるようにしたが、このような構成に限らず減算するときの順序を逆にして下記数６を用いて前記ねじれ量Ｎｊを求める構成としてもよい。但し、上記数２を用いて前記ねじれ量Ｎｊを求める場合には、ねじれ量の正負の判定結果が上記実施形態とは逆になる。
【００９６】
［数６］
Ｎｊ＝（ＬＲ−ＬＦ）−（ＲＲ−ＲＦ）
【００９７】
又、上述したような左右両側箇所における前後の差によりねじれを求めるのではなく、前後両側箇所における左右の差によりねじれを求めるようにしてもよい。具体的には、次の数７及び数８を用いてねじれ量Ｎｊを求めるようにしてもよい。要するに、前記４個のストロークセンサの各検出値に基づいて、左側の走行装置１Ｌの接地部の前部側箇所、左側の走行装置１Ｌの接地部の後部側箇所、右側の走行装置１Ｒの接地部の前部側箇所、及び、右側の走行装置１Ｒの接地部の後部側箇所の４箇所における仮想平面に対するねじれ状態を求めるのである。
【００９８】
［数７］
Ｎｊ＝（ＬＦ−ＲＦ）−（ＬＲ−ＲＲ）
【００９９】
［数８］
Ｎｊ＝（ＲＦ−ＬＦ）−（ＲＲ−ＬＲ）
【０１００】
上記実施形態では、目標前後傾斜角及び目標左右傾斜角が夫々予め設定されて、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を目標前後傾斜角にするように、且つ、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を目標左右傾斜角にするように、前記各駆動手段を自動制御する構成において、上述したような同時姿勢修正制御を実行する構成としたが、このような構成に限らず、前記目標前後傾斜角及び前記目標左右傾斜角を、中立位置からの操作量が大きいほど大になるように手動操作式の指令手段にて指令する構成として、その指令情報に基づいて前記各駆動手段を駆動させる手動制御において上述したような同時姿勢修正制御を実行する構成としてもよい。
【０１０１】
上記実施形態では、前記同時姿勢修正制御として、前記前後傾斜用演算処理を実行した後に前記左右傾斜用演算処理を実行するようにしたが、前記左右傾斜用演算処理を実行した後に前記前後傾斜用演算処理を実行する構成としてもよい。
【０１０２】
上記実施形態では、前記同時姿勢修正制御として、１個の駆動手段を駆動停止させた状態で３個の駆動手段を同時に駆動操作しながら姿勢修正する構成を例示したが、このような構成に限らず、４個の駆動手段の全てを同時に駆動操作しながら姿勢修正する構成としてもよい。
【０１０３】
上記実施形態では、左右両側の走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例えば、左右一対の車輪式の走行装置でもよい。
【０１０４】
上記実施形態では、前記各駆動手段の夫々を油圧シリンダにて構成したが、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。
【０１０５】
上記実施形態では、前後傾斜角検出手段及び左右傾斜角検出手段の夫々を重力式の傾斜角センサにて構成したが、これに限るものではなく、例えばレーザージャイロ等の角速度を検出するセンサの検出信号を積分して傾斜角を検出する手段でもよい。
【０１０６】
上記実施形態では、農作業車としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず、苗移植機やトラクター等の他の農作業車でもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】制御構成を示すブロック図
【図７】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図８】左右傾斜角の設定値を示す図
【図９】制御作動を示すフローチャート
【図１０】制御作動を示すフローチャート
【図１１】制御作動を示すフローチャート
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【図１３】制御作動を示すフローチャート
【図１４】制御作動を示すフローチャート
【図１５】制御作動を示すフローチャート
【図１６】制御作動を示すフローチャート
【図１７】目標流量を求めるための説明図
【図１８】ねじれ状態を説明するための説明図
【図１９】機体の高さ変更量と各油圧シリンダのストローク量との関係を示す図
【図２０】機体の高さ変更量と各油圧シリンダのストローク量との関係を示す図
【符号の説明】
【０１０８】
１Ｌ，１Ｒ              走行装置
２３                    左右傾斜角検出手段
２４                    前後傾斜角検出手段
１００                  姿勢変更操作手段
２２                    制御手段
Ｃ２〜Ｃ５              駆動手段
Ｖ                      機体本体
【図１】
2006096097.tif 000003
【図２】
2006096097.tif 000004
【図３】
2006096097.tif 000005
【図４】
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【図５】
2006096097.tif 000007
【図６】
2006096097.tif 000008
【図７】
2006096097.tif 000009
【図８】
2006096097.tif 000010
【図９】
2006096097.tif 000011
【図１０】
2006096097.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2006096097.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
2006096097.tif 000016
【図１５】
2006096097.tif 000017
【図１６】
2006096097.tif 000018
【図１７】
2006096097.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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