(57)【要約】  【課題】  電子部品実装機の吸着ノズルで吸着する部品の斜め吸着を検出するシステムをソフトウエアの変更・追加のみで安価に構成できるようにする。  【解決手段】  斜め吸着の部品画像と正常な吸着姿勢の部品画像とで、部品画像の外形サイズが異なることを利用して、斜め吸着を検出する。具体的には、予め想定される正常な吸着姿勢の部品画像の外形線と交差する複数本のシークラインＳを当該部品画像の中心線に関して対称な位置に設定する。正常な吸着姿勢の部品画像の外形線と各シークラインＳとの交点を“理想エッジ位置”として記憶し、実際の部品画像の外形線と各シークラインＳとの交点を“測定エッジ位置”として認識する。各シークラインＳの測定エッジ位置と理想エッジ位置とのずれ量の合計値が判定しきい値以下であるか否かで、部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する。  【選択図】  図２
2006114821.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸着ノズルに吸着した部品をカメラで撮像し、画像処理技術によって該部品の吸着姿勢が少なくとも“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する部品吸着姿勢識別方法において、  前記カメラで撮像した部品画像の外形サイズを認識して、これを正常な吸着姿勢の部品画像の外形サイズと比較することで、該部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別することを特徴とする部品吸着姿勢識別方法。
【請求項２】
予め、想定される正常な吸着姿勢の部品画像の外形線と交差する複数本のシークラインを設定すると共に、当該正常な吸着姿勢の部品画像の外形線と前記各シークラインとの交点を理想エッジ位置として記憶しておき、
前記カメラで撮像した実際の部品画像の外形線と前記各シークラインとの交点を測定エッジ位置として認識し、前記各シークラインの測定エッジ位置と前記理想エッジ位置とのずれ量に基づいて前記部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別することを特徴とする請求項１に記載の部品吸着姿勢識別方法。
【請求項３】
吸着ノズルに吸着した部品をカメラで撮像し、画像処理技術によって該部品の吸着姿勢が少なくとも“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する部品吸着姿勢識別方法において、  前記カメラで撮像した部品画像の外形線と交差するシークラインを設定し、該シークライン上の輝度の変化パターンに基づいて前記部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別することを特徴とする部品吸着姿勢識別方法。
【請求項４】
予め、想定される正常な吸着姿勢の部品画像の外形線と交差する複数本のシークラインを当該部品画像の中心線に関して対称な位置に設定し、
対称な位置関係にあるシークライン上の輝度の変化パターンを比較することで前記部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別することを特徴とする請求項３に記載の部品吸着姿勢識別方法。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の部品吸着姿勢識別方法を用いて前記部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する工程と、
請求項３又は４に記載の部品吸着姿勢識別方法を用いて前記部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する工程と、
前記２つの工程の識別結果の組み合わせに基づいて前記部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを最終的に識別する工程と
を含む部品吸着姿勢識別方法。
【請求項６】
吸着ノズルに吸着した部品を撮像するカメラと、このカメラの出力信号を画像処理して前記部品の吸着姿勢が少なくとも“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する画像処理手段とを備えた部品吸着姿勢識別システムにおいて、
前記画像処理手段は、前記カメラで撮像した部品画像の外形サイズを認識して、これを正常な吸着姿勢の部品画像の外形サイズと比較することで、該部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別することを特徴とする部品吸着姿勢識別システム。
【請求項７】
前記画像処理手段は、予め想定される正常な吸着姿勢の部品画像の外形線と交差する複数本のシークラインを設定すると共に、当該正常な吸着姿勢の部品画像の外形線と前記各シークラインとの交点を理想エッジ位置として記憶しておき、
前記カメラで撮像した実際の部品画像の外形線と前記各シークラインとの交点を測定エッジ位置として認識し、前記各シークラインの測定エッジ位置と前記理想エッジ位置とのずれ量に基づいて前記部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別することを特徴とする請求項６に記載の部品吸着姿勢識別システム。
【請求項８】
吸着ノズルに吸着した部品を撮像するカメラと、このカメラの出力信号を画像処理して前記部品の吸着姿勢が少なくとも“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する画像処理手段とを備えた部品吸着姿勢識別システムにおいて、
前記画像処理手段は、前記カメラで撮像した部品画像の外形線と交差するシークラインを設定し、該シークライン上の輝度の変化パターンに基づいて前記部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別することを特徴とする部品吸着姿勢識別システム。
【請求項９】
前記画像処理手段は、予め想定される正常な吸着姿勢の部品画像の外形線と交差する複数本のシークラインを当該部品画像の中心線に関して対称な位置に設定し、
対称な位置関係にあるシークライン上の輝度の変化パターンを比較することで前記部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別することを特徴とする請求項８に部品吸着姿勢識別システム。
【請求項１０】
請求項６又は７に記載の部品吸着姿勢識別システムを用いて前記部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する手段と、
請求項８又は９に記載の部品吸着姿勢識別システムを用いて前記部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する手段と、
前記２つの手段の識別結果の組み合わせに基づいて前記部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを最終的に識別する手段と
を含む部品吸着姿勢識別システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吸着ノズルに吸着した部品をカメラで撮像し、画像処理技術によって該部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する部品吸着姿勢識別方法及び部品吸着姿勢識別システムに関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
一般に、電子部品実装機においては、吸着ノズルに部品を吸着し、この部品を回路基板上に移送して回路基板の所定位置に実装するようにしている。更に、吸着ノズルに吸着した部品を撮像するカメラを設置して、このカメラで撮像した部品画像によって部品の種類を確認したり、吸着ノズルに対する部品の吸着位置のずれを補正するようにしている。
【０００３】
ところで、通常は、図７（ａ）に示すように、吸着ノズル１に部品２が水平に吸着された状態になるが、図７（ｂ）に示すように、何らかの原因で吸着ノズル１に部品２が斜めに吸着された状態になることがある。このような“斜め吸着”は実装不良の原因となるため、特許文献１（特開平６−２１６５８４号公報）に示すように、“斜め吸着”を検出する手段として光センサを用い、吸着ノズル１に吸着した部品２の両側に、光センサの発光素子３と受光素子４とをその光軸５が正常な吸着姿勢の部品２の下面よりも僅かに低い位置を通過するように配置したものがある。このものは、図７（ａ）に示すように、部品２の吸着姿勢が“正常吸着”であれば、光軸５が部品２で遮断されないが、図７（ｂ）に示すように、部品２の吸着姿勢が“斜め吸着”である場合は、その部品２の下部で光軸５が遮断されることで、“斜め吸着”が検出されるようになっている。
【特許文献１】特開平６−２１６５８４号公報（第１頁等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では、“斜め吸着”を検出する手段として、光センサ（発光素子３と受光素子４）を設ける必要があり、その分、コストアップする欠点がある。しかも、斜め吸着を検出できる部品の厚み寸法（高さ寸法）が光センサの高さ位置（光軸５の高さ位置）で決まるため、厚み寸法が異なる複数種類の部品の中から部品を順次選択して吸着する電子部品実装機に対しては、この光センサによる斜め吸着検出方法は適用できない。また、１種類の部品のみを吸着する場合でも、その部品の厚み寸法に応じて光センサの高さ位置を調整する必要があり、その高さ調整作業が面倒であるという欠点もある。      
【０００５】
本発明はこのような事情を考慮してなされたものであり、従ってその目的は、部品の斜め吸着を検出するシステムをソフトウエアの変更・追加のみで安価に構成できると共に、部品の厚み寸法（高さ寸法）が異なっても、調整作業を必要とせず、様々な厚み寸法の部品の斜め吸着を自動的に検出できる部品吸着姿勢識別方法及び部品吸着姿勢識別システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一般に、電子部品実装機は、吸着ノズルに吸着した部品を撮像するカメラを備えていることに着目し、本発明は、このカメラの出力信号を画像処理して部品の吸着姿勢が少なくとも“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別するようにしたものである。
【０００７】
具体的には、請求項１，６のように、カメラで撮像した部品画像の外形サイズを認識して、これを正常な吸着姿勢の部品画像の外形サイズと比較することで、該部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別するようにしても良い。この方法は、斜め吸着の部品画像と正常な吸着姿勢の部品画像とで、部品画像の外形サイズが異なることを利用して、斜め吸着を検出するものである。この斜め吸着検出方法は、光センサ等の追加を必要とせず、現状の電子部品実装機に対してもソフトウエアの変更・追加のみで対応できるため、部品の斜め吸着を検出するシステムを安価に構成できる。しかも、部品の厚み寸法（高さ寸法）が異なっても、カメラの高さ位置の調整作業を必要とせず、様々な厚み寸法の部品の斜め吸着を自動的に検出できる。
【０００８】
この場合、カメラで撮像した部品画像の外形サイズを認識する手段としてシークラインを用いると良い。具体的には、請求項２，７のように、予め想定される正常な吸着姿勢の部品画像の外形線と交差する複数本のシークラインを設定すると共に、当該正常な吸着姿勢の部品画像の外形線と各シークラインとの交点を理想エッジ位置として記憶しておき、カメラで撮像した実際の部品画像の外形線と各シークラインとの交点を測定エッジ位置として認識し、各シークラインの測定エッジ位置と理想エッジ位置とのずれ量（以下「測定−理想エッジずれ量」という）に基づいて部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別するようにすると良い。例えば、部品画像の４方向にそれぞれシークラインを複数本ずつ設定し、各シークラインの測定−理想エッジずれ量に方向性（＋・−）を持たせて、全てのシークラインの測定−理想エッジずれ量を合計して、この合計値が判定しきい値以下であるか否かで、部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する。
【０００９】
吸着ノズルに対する部品の吸着位置がＸＹ方向にずれても、正常な吸着姿勢であれば、部品画像の外形サイズは変化しないため、測定−理想エッジずれ量の合計値が小さくなる。これに対して、斜め吸着であれば、部品画像の外形サイズが変化するため、測定−理想エッジずれ量の合計値が大きくなる。従って、測定−理想エッジずれ量の合計値が判定しきい値以下であるか否かで、部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別することができる。
【００１０】
また、請求項３，８のように、カメラで撮像した部品画像の外形線と交差するシークライン上の輝度の変化パターンに基づいて部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別するようにしても良い。正常な吸着姿勢であれば、カメラで撮像した部品画像は、当該部品の１面（下面）のみの画像であるが、斜め吸着であれば、カメラで撮像した部品画像は、当該部品の２面以上が写された陰影のある画像となる。従って、部品画像の外形線と交差するシークライン上の輝度の変化パターンが、部品の１面のみの輝度の変化パターンに相当するか、部品の２面に跨がる輝度の変化パターンに相当するかを判別すれば、部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別することができる。
【００１１】
この場合、請求項４，９のように、予め想定される正常な吸着姿勢の部品画像の外形線と交差する複数本のシークラインを当該部品画像の中心線に関して対称な位置に設定し、対称な位置関係にあるシークライン上の輝度の変化パターンを比較することで部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別するようにすると良い。上述したように、斜め吸着であれば、カメラで撮像した部品画像は、当該部品の２面以上が写された陰影のある画像となるため、対称な位置関係にある２本のシークラインについて考えると、一方のシークラインが重なる部品画像の面と異なる面に他方のシークラインが重なったり、一方のシークラインが部品の２面に跨がって重なることがある。従って、対称な位置関係にあるシークライン上の輝度の変化パターンを比較して、両者が実質的に同一であるか否かを判定すれば、部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別することができる。      
【００１２】
また、上述した部品画像の外形サイズのチェックによる部品吸着姿勢識別方法（請求項１，２，６，７）とシークライン上の輝度の変化パターンのチェックによる部品吸着姿勢識別方法（請求項３，４，８，９）とを組み合わせて実施しても良い（請求項５，１０）。
【００１３】
例えば、部品画像の外形サイズのチェックで“斜め吸着”の可能性ありと判定（一次診断）された場合に、シークライン上の輝度の変化パターンのチェックによって“斜め吸着”の有無を確定診断する方法が考えられる（一次診断と確定診断の順番を逆にしても良い）。
【００１４】
この場合、部品画像の外形サイズのチェックの判定基準を少し厳しくすることで、部品画像の外形サイズのチェックによる“斜め吸着”の検出感度を高めながら、部品画像の外形サイズのチェックで“正常吸着”を“斜め吸着”と誤判定することを、シークライン上の輝度の変化パターンのチェックによって防止でき、“斜め吸着”の誤判定防止と検出感度向上とを両立できる利点がある。
【００１５】
或は、上記２種類の部品吸着姿勢識別方法を用いて、いずれか一方の方法で“斜め吸着”と判定されたときに、そのまま“斜め吸着”と判断するようにしても良い。
【００１６】
この場合、部品画像の外形サイズのチェックの判定基準と、シークライン上の輝度の変化パターンのチェックの判定基準を、それぞれ“正常吸着”を“斜め吸着”と誤判定しないように緩和することで、“正常吸着”を“斜め吸着”と誤判定することを防止しながら、一方の部品吸着姿勢識別方法では検出できない“斜め吸着”を、他方の部品吸着姿勢識別方法によって検出でき、“斜め吸着”の誤判定防止と検出感度向上とを両立できる利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態を具体化した２つの実施例１，２を説明する。
【実施例１】
【００１８】
本発明の実施例１を図１乃至図５に基づいて説明する。まず、図１に基づいて電子部品実装機全体の概略構成を説明する。Ｘ軸スライド１１は、Ｘ軸ボールねじ１２によってＸ軸方向（図１の左右方向）にスライド移動可能に設けられ、このＸ軸スライド１１に対して、Ｙ軸スライド１３がＹ軸ボールねじ１４によってＹ軸方向（図１の紙面垂直方向）にスライド移動可能に設けられている。
【００１９】
Ｙ軸スライド１３には、吸着ヘッド１５が設けられ、この吸着ヘッド１５に昇降可能に設けられた吸着ホルダ１６に吸着ノズル１７が下向きに取り付けられている。吸着ホルダ１６の下面には、吸着ノズル１７に吸着した部品１８の背景を明るくするためのバックライト１９が設けられている。
【００２０】
Ｘ軸スライド１１には、吸着ノズル１７に吸着した部品１８を一対の反射鏡２０，２１を介して撮像するＣＣＤカメラ等のカメラ２２が下向きに設けられている。このカメラ２２で撮像した部品画像によって、吸着ノズル１７に対する部品１８の吸着位置のずれを補正するようにしている。
【００２１】
一方の反射鏡２０は、吸着ノズル１７に吸着した部品１８の下方に位置するように設けられ、この反射鏡２０の下方には、吸着ノズル１７に吸着した部品１８を下方から照明するためのフロントライト２３が設けられている。この反射鏡２０は、フロントライト２３の光を上方に透過させるようにハーフミラー処理が施されている。
【００２２】
この電子部品実装機の制御装置は、吸着ノズル１７に吸着した部品１８をカメラ２２で撮像し、画像処理技術によって該部品１８の吸着姿勢が少なくとも“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する。本実施例では、２つの斜め吸着検出方法（部品画像の外形サイズのチェックとシークライン上の輝度の変化パターンのチェック）とを組み合わせて、部品１８の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する。以下、この２つの斜め吸着検出方法を説明する。
【００２３】
［部品画像の外形サイズのチェック］
このチェック方法は、斜め吸着の部品画像と正常な吸着姿勢の部品画像とで、部品画像の外形サイズが異なることを利用して、斜め吸着を検出する方法である。
図２に示すように、カメラ２２で撮像した部品画像の外形サイズを認識する手段としてシークラインＳを用いる。予め想定される正常な吸着姿勢の部品画像の外形線と直角に交差する複数本のシークラインＳを当該部品画像の中心線に関して対称な位置に設定する。各シークラインＳの長さを同一にすると共に、正常な吸着姿勢の部品画像の外形線と各シークラインＳとの交点が各シークラインＳの中点に位置するように各シークラインＳを配置する。正常な吸着姿勢の部品画像の外形線と各シークラインＳとの交点は、“理想エッジ位置”として記憶される。
【００２４】
図３に示すように、カメラ２２で撮像した実際の部品画像をシークラインＳと重ね合わせてディスプレーの画面に表示し、実際の部品画像の外形線と各シークラインＳとの交点を“測定エッジ位置”として認識する。この処理は、シークラインＳを一定ピッチで細かく分割して、それぞれの分割点における輝度を演算し、輝度が大きく変化する分割点を“測定エッジ位置”と判定する。
【００２５】
そして、各シークラインＳの測定エッジ位置と理想エッジ位置とのずれ量（以下「測定−理想エッジずれ量」という）を演算する。この際、各シークラインＳの測定−理想エッジずれ量に方向性（＋・−）を持たせて、全てのシークラインＳの測定−理想エッジずれ量を合計し、この合計値を判定しきい値と比較して、部品１８の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する。
【００２６】
吸着ノズル１７に対する部品１８の吸着位置がＸＹ方向にずれても、正常な吸着姿勢であれば、部品画像の外形サイズは変化しないため、測定−理想エッジずれ量の合計値が小さくなる。これに対して、斜め吸着であれば、部品画像の外形サイズが変化するため、測定−理想エッジずれ量の合計値が大きくなる。従って、測定−理想エッジずれ量の合計値が判定しきい値以下であるか否かで、部品１８の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別することができる。
【００２７】
［シークライン上の輝度の変化パターンのチェック］
このチェック方法は、カメラ２２で撮像した部品画像の外形線と交差するシークラインＳ上の輝度の変化パターンに基づいて部品１８の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する方法である。このシークラインＳ上の輝度の変化パターンは、シークラインＳを一定ピッチで細かく分割して、それぞれの分割点における輝度を演算して作成する（図４参照）。
【００２８】
図２に示すように、正常な吸着姿勢であれば、カメラ２２で撮像した部品画像は、当該部品の１面（下面）のみの画像であるが、図３に示すように、斜め吸着であれば、カメラ２２で撮像した部品画像は、部品１８の２面以上が写された陰影のある画像となる。従って、部品画像の外形線と交差するシークラインＳ上の輝度の変化パターンが、部品１８の１面のみの輝度の変化パターンに相当するか、部品１８の２面に跨がる輝度の変化パターンに相当するかを判別すれば、部品１８の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別することができる。
【００２９】
本実施例１では、予め想定される正常な吸着姿勢の部品画像の外形線と交差する複数本のシークラインＳを当該部品画像の中心線に関して対称な位置に設定し、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、対称な位置関係にあるシークラインＳ上の輝度の変化パターンを比較することで、部品１８の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する。上述したように、斜め吸着であれば、カメラ２２で撮像した部品画像は、部品１８の２面以上が写された陰影のある画像となるため（図３参照）、対称な位置関係にある２本のシークラインＳについて考えると、一方のシークラインＳが重なる部品画像の面と異なる面に他方のシークラインＳが重なったり、一方のシークラインＳが部品１８の２面に跨がって重なることがある。従って、対称な位置関係にあるシークラインＳ上の輝度の変化パターンを比較して、両者が実質的に同一であるか否かを判定すれば、部品１８の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別することができる。図４（ａ）、（ｂ）は、対称な位置関係にあるシークラインＳ上の輝度の変化パターンが異なる例を示している。
【００３０】
尚、予め想定される正常な吸着姿勢の部品画像の各シークラインＳ上の輝度の変化パターン（以下「基準輝度変化パターン」という）を演算して記憶しておき、カメラ２２で撮像した実際の部品画像の各シークラインＳ上の輝度の変化パターンを演算して、実際の部品画像の各シークラインＳ上の輝度の変化パターンを上記基準輝度変化パターンと比較して両者が実質的に同一であるか否かを判定することで、部品１８の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別するようにしても良い。
【００３１】
本実施例１では、電子部品実装機の制御装置は、図５の部品吸着姿勢識別プログラムを実行することで、上記２つの斜め吸着検出方法（部品画像の外形サイズのチェックとシークライン上の輝度の変化パターンのチェック）とを組み合わせて、部品１８の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する。この制御装置の機能が特許請求の範囲でいう画像処理手段としての役割を果たす。
【００３２】
図５の部品吸着姿勢識別プログラムが起動されると、まずステップ１０１で、部品画像外形サイズチェックプログラムを実行することで、上述した方法でカメラ２２で撮像した部品画像の外形サイズ（測定エッジ位置）を認識して、これを正常な吸着姿勢の部品画像の外形サイズ（理想エッジ位置）と比較することで、該部品１８の吸着姿勢が斜め吸着の可能性があるか否かを判定する（一次診断）。
【００３３】
この際、“斜め吸着”の検出感度を向上させるために部品画像の外形サイズのチェックの判定基準を厳しくすると、部品１８の寸法ばらつきや形状ばらつきによって“正常吸着”を“斜め吸着”と誤判定する可能性がある（つまり“斜め吸着”と判定されても、実際には“正常吸着”である場合がある）。そこで、本実施例１では、部品画像の外形サイズのチェックの判定基準を少し厳しくすることで、“斜め吸着”の可能性の有無を一次診断し、その結果、“斜め吸着”の可能性ありと判定された場合に、シークライン上の輝度の変化パターンのチェックによって“斜め吸着”の有無を確定診断するようにしている。
【００３４】
部品画像の外形サイズのチェック後、ステップ１０２に進み、部品画像の外形サイズのチェック結果が“斜め吸着”の可能性ありか否かを判定し、“斜め吸着”の可能性がなければ、ステップ１０６に進み、最終的に“正常吸着”と判定する。
【００３５】
これに対して、ステップ１０２で、部品画像の外形サイズのチェック結果が“斜め吸着”の可能性ありと判定されれば、ステップ１０３に進み、シークライン上の輝度変化パターンチェックプログラムを実行することで、上述した方法でカメラ２２で撮像した部品画像の外形線と交差するシークライン上の輝度の変化パターンに基づいて部品１８の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する。
【００３６】
次のステップ１０４で、シークライン上の輝度変化パターンのチェック結果が“正常吸着”か否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定されれば、ステップ１０６に進み、最終的に“正常吸着”と判定する。一方、シークライン上の輝度変化パターンのチェックでも、“斜め吸着”と判定されれば、ステップ１０５に進み、最終的に“斜め吸着”と判定する。
【００３７】
以上説明した本実施例１では、電子部品実装機が吸着ノズル１７に対する部品１８の吸着位置のずれを補正する手段として、吸着ノズル１７に吸着した部品１８を撮像するカメラ２２を備えていることに着目し、このカメラ２２の出力信号を画像処理して部品１８の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別する機能を持たせるようにしたので、光センサ等の追加を必要とせず、現状の電子部品実装機に対してもソフトウエアの変更・追加のみで対応することができて、部品１８の斜め吸着を検出するシステムを安価に構成できる。しかも、部品１８の厚み寸法（高さ寸法）が異なっても、カメラ２２の高さ位置の調整作業を必要とせず、様々な厚み寸法の部品の斜め吸着を自動的に検出できる。
【００３８】
更に、本実施例１では、部品画像の外形サイズのチェックによって“斜め吸着”の可能性の有無を一次診断し、その結果、“斜め吸着”の可能性ありと判定された場合に、シークライン上の輝度の変化パターンのチェックによって“斜め吸着”の有無を確定診断するようにしたので、部品画像の外形サイズのチェックの判定基準を少し厳しくすることで、部品画像の外形サイズのチェックによる“斜め吸着”の検出感度を高めながら、部品画像の外形サイズのチェックで“正常吸着”を“斜め吸着”と誤判定することを、シークライン上の輝度の変化パターンのチェックによって防止でき、“斜め吸着”の誤判定防止と検出感度向上とを両立できる利点がある。
【００３９】
尚、シークライン上の輝度の変化パターンのチェックによって“斜め吸着”の可能性の有無を一次診断し、その結果、“斜め吸着”の可能性ありと判定された場合に、部品画像の外形サイズのチェックによって“斜め吸着”の有無を確定診断するようにしても良い。
【実施例２】
【００４０】
本発明の実施例２では、図６の部品吸着姿勢識別プログラムを実行することで、上記２つの斜め吸着検出方法（部品画像の外形サイズのチェックとシークライン上の輝度の変化パターンのチェック）のいずれか一方の方法で“斜め吸着”と判定されたときに、そのまま“斜め吸着”と判断するようにしている。
【００４１】
図５の部品吸着姿勢識別プログラムが起動されると、まずステップ２０１で、部品画像外形サイズチェックプログラムを実行し、次のステップ２０２で、部品画像の外形サイズのチェック結果が“斜め吸着”であるか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定されれば、ステップ２０６に進み、最終的に“斜め吸着”と判定する。
【００４２】
これに対して、部品画像の外形サイズのチェック結果が“正常吸着”であれば、ステップ２０３に進み、シークライン上の輝度変化パターンチェックプログラムを実行し、次のステップ２０４で、シークライン上の輝度変化パターンのチェック結果が“斜め吸着”であるか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定されれば、そのままステップ２０６に進み、最終的に“斜め吸着”と判定する。このシークライン上の輝度変化パターンのチェック結果が“正常吸着”でれば、ステップ２０５に進み、最終的に“正常吸着”と判定する。
【００４３】
以上説明した本実施例２では、２つの斜め吸着検出方法（部品画像の外形サイズのチェックとシークライン上の輝度の変化パターンのチェック）のいずれか一方の方法で“斜め吸着”と判定されたときに、そのまま“斜め吸着”と判断するようにしたので、部品画像の外形サイズのチェックの判定基準と、シークライン上の輝度の変化パターンのチェックの判定基準を、それぞれ“正常吸着”を“斜め吸着”と誤判定しないように緩和することで、“正常吸着”を“斜め吸着”と誤判定することを防止しながら、一方の斜め吸着検出方法では検出できない“斜め吸着”を、他方の斜め吸着検出方法によって検出でき、“斜め吸着”の誤判定防止と検出感度向上とを両立できる利点がある。
【００４４】
本発明は、上記実施例１，２に限定されず、２つの斜め吸着検出方法（部品画像の外形サイズのチェックとシークライン上の輝度の変化パターンのチェック）のいずれか一方のみを用いて、部品の吸着姿勢が“正常吸着”か“斜め吸着”かを識別するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の実施例１で使用する電子部品実装機の構成を示す縦断面図である。
【図２】正常な吸着姿勢の部品画像とシークラインとの関係を説明する図である。
【図３】斜め吸着の部品画像とシークラインとの関係を説明する図である。
【図４】（ａ）と（ｂ）はそれぞれ対称な位置関係にあるシークライン上の輝度の変化パターンを説明する図である。
【図５】実施例１の部品吸着姿勢識別プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施例２の部品吸着姿勢識別プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】従来の部品吸着姿勢識別システムの構成を説明する図であり、（ａ）は正常吸着を説明する図、（ｂ）は斜め吸着を説明する図である。
【符号の説明】
【００４６】
１１…Ｘ軸スライド、１３…Ｙ軸スライド、１７…吸着ノズル、１８…部品、１９…バックライト、２０，２１…反射鏡、２２…カメラ、２３フロントライト、Ｓ…シークライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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