(57)【要約】【課題】  侵入検知を行うエリア内に配置されたアドホック・センサーネットワークを使用し、従来のシステムに比べ広範囲な監視エリアを設置可能とし、かつ設置や撤去が容易に、しかも低コストで行える侵入検知システムを得る。【解決手段】  監視エリア１内に、人感センサー３を内蔵する多数のセンサーノード２を配置し、このセンサーノード２により監視エリア１内で人を検出したとき、この監視エリア１への出入りが許可された人に携帯された携帯型センサーノード７から送信された無線信号を受信した場合には、許可された作業員６と認識し、携帯型センサーノード７からの無線信号を受信しなかった場合には、監視エリア１への出入を許可されていない侵入者９として、多数のセンサーノード２により自律的に形成されたセンサーネットワークを介して侵入通知装置１０に通知し、侵入通知装置１０では、この通知を受けて監視員への通知を行う。【選択図】図１
2006172072.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視エリア内に配置され、それぞれ人感センサーを内蔵すると共に自律的にセンサーネ
ットワークを形成する複数のアドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノード、
上記監視エリアへの出入りが許可された人に携帯され、通信範囲内にある上記アドホック
・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノードに無線信号を送る携帯型アドホック・ワイ
ヤレス・センサーネットワーク・ノード、及び上記センサーネットワークに接続され、上
記センサーネットワークを介して通知される侵入者を監視員に通知する侵入通知装置を備
え、
上記アドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノードは、自身の内蔵した人感セ
ンサーにより人を検出したとき、上記携帯型アドホック・ワイヤレス・センサーネットワ
ーク・ノードからの無線信号を受信しない場合には、監視エリア内への出入を許可されて
いない人の侵入として、上記センサーネットワークを介して、上記侵入通知装置に通知す
ることを特徴とする侵入検知システム。
【請求項２】
上記携帯型アドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノードは、固有の認証ネ
ットワークＩＤを有し、通信範囲内にある上記アドホック・ワイヤレス・センサーネット
ワーク・ノードに上記認証ネットワークＩＤを送信し、
上記アドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノードは、上記監視エリアへの出
入を許可された認証ネットワークＩＤを格納したＩＤ管理部、及びこのＩＤ管理部に格納
された認証ネットワークＩＤと上記携帯型アドホック・ワイヤレス・センサーネットワー
ク・ノードから送信された認証ネットワークＩＤとの比較を行うＩＤ判定部を有し、この
ＩＤ判定部により上記上記携帯型アドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノー
ドから送信された認証ネットワークＩＤが、上記ＩＤ管理部に格納された認証ネットワー
クＩＤと一致しないときは、上記監視エリアへの出入を許可されていない人の侵入として、
上記侵入通知装置に通知することを特徴とする請求項１記載の侵入検知システム。
【請求項３】
上記アドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノードは、固有のネットワーク
ＩＤを有すると共に、自ノードの位置を特定する位置特定部を有し、この位置特定部によ
り特定された自ノードの位置情報及び上記ネットワークＩＤを上記侵入通知装置に通知
し、
上記侵入通知装置は、上記アドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノードによ
り通知された上記位置情報及び上記ネットワークＩＤに基づき、上記アドホック・ワイヤ
レス・センサーネットワーク・ノードの配置図を生成するノード配置図生成部を有し、
上記アドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノードは、上記監視エリアへの出
入を許可されていない人の侵入を検知したとき、上記検知通知と併せて自身のネットワー
クＩＤを上記侵入通知装置に通知し、上記侵入通知装置は、上記検知通知と共に通知され
たネットワークＩＤに基づき、上記監視エリアへの侵入者の位置を上記配置図上に示すこ
とにより監視員に通知することを特徴とする請求項１または請求項２記載の侵入検知シス
テム。
【請求項４】
上記アドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノードは、固有のネットワーク
ＩＤを有し、
上記侵入通知装置は、上記各アドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノードの
位置情報及び上記ネットワークＩＤを記憶すると共に、この記憶された上記アドホック・
ワイヤレス・センサーネットワーク・ノードの位置情報及び上記ネットワークＩＤに基づ
き、上記アドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノードの配置図を生成するノ
ード配置図生成部を有し、
上記アドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノードは、上記監視エリアへの出
入を許可されていない人の侵入を検知したとき、上記検知通知と併せて自身のネットワー
クＩＤを上記侵入通知装置に通知し、上記侵入通知装置は、上記検知通知と共に通知され
たネットワークＩＤに基づき、上記監視エリアへの侵入者の位置を上記配置図上に示すこ
とにより監視員に通知することを特徴とする請求項１または請求項２記載の侵入検知シス
テム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、アドホック・ワイヤレス・センサーネットワークを応用し、アドホック・
ワイヤレス・センサーネットワークを配置した監視エリア内に対して、入ることを許可さ
れた作業員等人間の入場を許可しつつ、監視エリアへの入場を許可されていない侵入者の
検出を行う侵入検知システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に示された従来の侵入検知システムは、監視エリアの床面に埋設さ
れる多数のリーダーアンテナと、監視エリアを撮像するカメラと、監視エリア内に出入り
する人に携帯されるＩＤタグと、リーダーアンテナからの検知信号とカメラからの撮像情
報に基づいて、監視エリア内の人の出入り判定処理を行う演算処理装置とを備え、ＩＤタ
グの反応がないにもかかわらず、人がカメラ上に撮像された場合は、認証をしていない人
の侵入として検知することを特徴としていた。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３００２２号公報（第２〜３頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の侵入検知システムは、カメラとＩＤタグを、侵入を検知する範囲すべてを
網羅するよう配置する必要があった。このため、広範囲な敷地全体への侵入監視が必要な
場合や、屋内においても遮蔽物等の影になる部分を撮像する場合などに多くのカメラを設
置する必要がある。
また、夜間等カメラで撮影が行えない場合に、侵入を検知することができないという問
題がある。赤外線カメラ、高感度カメラ等、夜間の撮像が可能なカメラもあるが、一般的
に高価であり、消費電力も大きく、配線工事や電源の確保、カメラの画角の設定作業が必
要となる。このため、例えば事故の現場や収穫時期の農場など、一時的、緊急的に侵入検
知エリアが必要な場所に、容易に設置や撤去を行えないという問題があった。
また、カメラからの映像により人を判定するには、比較的高度な画像処理技術と一般的
に高価かつ複雑な演算・処理系が必要になるという問題もあった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、侵入検知を行う
エリア内に配置されたアドホック・センサーネットワークを使用し、従来のシステムに比
べ広範囲な監視エリアを設置可能とし、かつ設置や撤去が容易に、しかも低コストで行え
る侵入検知システムを得ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係わる侵入検知システムにおいては、監視エリア内に配置され、それぞれ人
感センサーを内蔵すると共に自律的にセンサーネットワークを形成する複数のアドホック
・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノード、監視エリアへの出入りが許可された人に
携帯され、通信範囲内にあるアドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノードに
無線信号を送る携帯型アドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノード、及びセ
ンサーネットワークに接続され、センサーネットワークを介して通知される侵入者を監視
員に通知する侵入通知装置を備え、
アドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノードは、自身の内蔵した人感センサ
ーにより人を検出したとき、携帯型アドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノ
ードからの無線信号を受信しない場合には、監視エリア内への出入を許可されていない人
の侵入として、センサーネットワークを介して、侵入通知装置に通知するものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明は、以上説明したように、監視エリア内に配置され、それぞれ人感センサーを
内蔵すると共に自律的にセンサーネットワークを形成する複数のアドホック・ワイヤレス
・センサーネットワーク・ノード、監視エリアへの出入りが許可された人に携帯され、通
信範囲内にあるアドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノードに無線信号を送
る携帯型アドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノード、及びセンサーネット
ワークに接続され、センサーネットワークを介して通知される侵入者を監視員に通知する
侵入通知装置を備え、
アドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノードは、自身の内蔵した人感センサ
ーにより人を検出したとき、携帯型アドホック・ワイヤレス・センサーネットワーク・ノ
ードからの無線信号を受信しない場合には、監視エリア内への出入を許可されていない人
の侵入として、センサーネットワークを介して、侵入通知装置に通知するので、監視エリ
アへの出入を許可された人か、そうでない侵入者かを判別することが可能で、かつ容易に
設置が可能な侵入検知システムとすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
この発明は、アドホック・ワイヤレス・センサーネットワークを応用したものである。
アドホック・ワイヤレス・センサーネットワークは、ＺｉｇＢｅｅ等のように、ノード
と呼ばれるセンサー機能と無線（ワイヤレス）ネットワーク機能をもつ装置を配置するだ
けで、各ノードが他のノードを認識し、自律的にネットワークを形成する機能をもつ。
各ノードは、自律的に形成されたネットワークに、新たなノードが配置された場合にも、
自律的にそのノードをネットワーク内に追加したり、逆にネットワークからあるノードが
無くなった場合は、その自律的にそのノードをネットワークから削除するというアドホッ
ク機能を有する。
また、各ノードは、他のノードへの通信経路（ルーティング）を自律的に確立し、他の
ノードからネットワークで送られてきたデータを他のノードに中継するというマルチホッ
プ機能も有している。
一般にノードは、小型（数センチ程度）であり、持ち運びが容易であり、また、センサ
ーとネットワークを動作させるだけでよいため、低消費電力で実行可能なように設計・製
作されており、乾電池や太陽電池等の電源により長時間稼動することが可能である。
【０００９】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図に基づいて説明する。
図１は、この発明の実施の形態１による侵入検知システムを示す全体図である。
図２は、この発明の実施の形態１による侵入検知システムを示す構成図である。
図１、２において、監視エリア１は、侵入を検知するエリアである。アドホック・ワイ
ヤレス・センサーネットワーク・ノード（以下、センサーノード）２は、監視エリア１に
配置され、人感センサー３を備えている。センサーノード２の人感センサー３は、検知エ
リア４内の人を検出する。すなわち、人感センサー３は、ある範囲内に人が接近をする場
合に検知を行う。
複数のセンサーノード２は、自律的にセンサーネットワーク・エリア５を形成し、この
センサーネットワーク・エリア５は、人感センサー３の検知エリア４よりも、一般的に広
い。また、一般的にセンサーネットワーク・エリア５は、監視エリア１よりも大きいか、
あるいは監視エリア１と同じ大きさである。
監視エリア１に入場することが可能な作業員６は、携帯型のアドホック・ワイヤレス・
センサーネットワーク・ノード（以下、携帯型センサーノード）７を身に着けている。携
帯型センサーノード７は、他のセンサーノード２への通信範囲８を有している。侵入通知
装置１０は、監視エリア１に許可なく入ろうとする侵入者９が、センサーノード２の人感
センサー３により検知されたときに、センサーノード２から通知を受け、警報を発令する
。センサーノード１１は、センサーノードの一つであるが、ここでは、侵入通知装置１０
と接続するネットワーク機能を有するため、ゲートウエイ・ノードと呼ぶこととする。
【００１０】
侵入通知装置１０とゲートウエイ・ノード１１を接続するネットワークの通信手段につ
いては、特に制限はなく、センサーネットワーク・エリア５と同じ通信手段を使用するこ
とも可能であるし、インターネット等に接続する必要があれば、無線ＬＡＮ等を使用する
ことも可能である。
図３は、この発明の実施の形態１による侵入検知システムの動作を示すフローチャート
である。
【００１１】
次に、動作について、図３のフローチャートを用いて説明する。
監視エリア１を検知エリア４が網羅するように、センサーノード２を複数配置する（ス
テップ０２）。配置されたセンサーノード２は、その仕様から自律的にセンサーネットワ
ーク・エリア５を形成する（ステップ０３）。このようにセンサーネットワーク・エリア
５が生成された監視エリア１に入ることの許されていない侵入者９が侵入した場合には、
人感センサー３に検知され（ステップ０４）、侵入者９が携帯型センサーノード７を持た
ないため、センサーネットワークへの新規ノードの追加ではないため（ステップ０５）、
センサーネットワークを通じてゲートウエイ・ノード１１を経由して侵入通知装置１０に
、侵入者が通知される（ステップ０６）。侵入通知装置１０は、この通知に基づき、警報
等により、監視員に通知し、侵入者９の排除や撃退を行う。
【００１２】
次に、監視エリア１に入ることの許された作業員６が入った時の動作を示す。作業員６
は、携帯型センサーノード７を携帯しており、センサーネットワーク・エリア５に接近す
ると、最も近いセンサーノード２に無線信号を送り、センサーネットワークに参加するこ
とになる。さらに作業員６が、監視エリア１に近づくと、最も近い、すなわち先ほど無線
信号を検出したセンサーノード２の人感センサー３に検知される。このとき、センサーノ
ード２内にて、携帯型センサーノード７を検出したかどうかを比較し（ステップ０５）、
検出している場合には、ステップ０５にてＹｅｓに分岐することにより、侵入通知装置１
０には通知されない。
以上のようにして、監視エリア１内に入る許可のある作業員６が入ったのか、許可のな
い侵入者９が入ったのかを判別することが可能で、かつ容易に設置が可能な侵入検知シス
テムを実現することができる。
【００１３】
実施の形態１によれば、アドホック・ワイヤレス・センサーネットワークを応用して侵
入検知システムを実現したので、監視エリア１内に入る許可のある作業員６が入ったのか
、許可のない侵入者９が入ったのかを判別することが可能で、かつ容易に設置が可能な侵
入検知システムとすることができる。
【００１４】
実施の形態２．
実施の形態１では、監視エリア１内での人の検知及び、作業員と侵入者の区別を行う例
を示したが、実施の形態２は、複数の監視エリアがある場合に、携帯型センサーノードの
種類により、侵入通知装置への通知を行うか否かを制御するものである。
図４は、この発明の実施の形態２による侵入検知システムを示す構成図である。
図４において、２、３、１０、１１は図２におけるものと同一のものである。センサー
ノード２には、ＩＤ管理部１３とＩＤ判定部１４が設けられ、侵入通知装置１０には、Ｉ
Ｄ登録部１２が設けられている。
【００１５】
実施の形態２は、図４に示すように、侵入通知装置１０に、各作業員６の持つ携帯型セ
ンサーノード７の固有のネットワークＩＤ（認証ネットワークＩＤ）を登録するＩＤ登録
部１２を設け、センサーノード２に、ＩＤ登録部１２で登録したネットワークＩＤを保存
、管理するＩＤ管理部１３と、このＩＤ管理部１３内のネットワークＩＤと監視エリア１
に入ってきた作業員６のもつ携帯型センサーノード７のネットワークＩＤを比較するＩＤ
判定部１４を設けた。
これにより、複数の監視エリア１がある場合に、携帯型センサーノード７の種類により
、作業員６が監視エリア１に入場した場合に侵入通知装置１０に通知するかどうかを制御
することが可能になる。
【００１６】
図５は、この発明の実施の形態２による侵入検知システムの動作を示すフローチャート
である。
次に、実施の形態２の動作について、図５のフローチャートに基づき説明する。
実施の形態１と同様に、監視エリア１に複数のセンサーノード２を配置する（ステップ
０１、０２）。センサーノード２がセンサーネットワーク・エリア４を形成（ステップ０
３）後に、侵入通知装置１０のＩＤ登録部１２に、監視エリア１への入場を許可された作
業員６の携帯型センサーノード７のネットワークＩＤを登録する（ステップ１０）。登録
されたネットワークＩＤは、ステップ３で形成されたネットワークを通じて人感センサー
３を備えたセンサーノード２に通知され、各センサーノード２のＩＤ管理部１３に保存さ
れる（ステップ１１）。
【００１７】
続いて、作業員６が監視エリア１に接近した場合には、センサーネットワークのアドホ
ック機能により、作業員６のもつ携帯型センサーノード７のネットワークＩＤが、その携
帯型センサーノード７から最も近いセンサーノード２に通知される。さらに作業員６が人
感センサー３に検知される（ステップ０４）。このとき作業員６が、携帯型センサーノー
ド７を持っていなければ、実施の形態１と同様にステップ０５でＮｏに分岐し、侵入者９
と判断され、侵入通知装置１０に通知される（ステップ０６）。
ここでは、作業員６が携帯型センサーノード７を携帯しており、ステップ０５でＹｅｓ
に分岐し、そのネットワークＩＤとステップ１１で登録された入場が許可されたノードの
ネットワークＩＤが比較され（ステップ１２）、その携帯型センサーノード７のネットワ
ークＩＤが登録されていなければ、侵入者９と判断され、ステップ１２で、「登録なし」
に分岐し、侵入通知装置１０に通知される（ステップ０６）。登録されていればステップ
１２で、「登録あり」に分岐し、作業員６は、侵入通知装置１０への通知なしに監視エリ
ア１に入ることができる。
【００１８】
なお、ここでは、説明の都合上、ＩＤ登録部１２を侵入通知装置１０に配置したが、別
途ＩＤ登録部１２をもつ装置を設けてもよく、この場合には、入場管理の実施者と、侵入
監視者を別々に設定することができる。
【００１９】
このように、実施の形態１では、作業員と侵入者の区別をする機能のみであったが、実
施の形態２は、ＩＤ登録部１２を設け、さらにセンサーノード２にＩＤ管理部１３とＩＤ
判定部１４を設けることにより、監視エリア１に入場することのできる作業員６を区別す
ることが可能となる。
【００２０】
実施の形態３．
実施の形態１では、監視エリア内への作業員と侵入者の区別を行う例を示したが、実施
の形態３は、作業員または侵入者の検出時に検出通知に加えて、作業員や侵入者の位置を
特定できるようにした。
図６は、この発明の実施の形態３による侵入検知システムを示す構成図である。
図６において、２、３、１０〜１４は図４におけるものと同一のものである。図６では
、センサーノード２に位置特定部２１が設けられ、侵入通知装置１０に、各ノードの配置
を示すノード配置図を生成するノード配置図生成・表示部２２（ノード配置図生成部）が
設けられている。
図７は、この発明の実施の形態３による侵入検知システムを示す全体図である。
図７において、１、２、４、５、９〜１１は図１におけるものと同一のものである。各
センサーノード２には、固有のネットワークＩＤが割当てられている。
図８は、この発明の実施の形態３による侵入検知システムのセンサーノードの配置の画
面例を示す図である。
【００２１】
実施の形態３は、図６に示すように、各センサーノード２にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐ
ｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や他ノードとの通信遅延等からノードの位置情報
を特定する機能をもつ位置特定部２１を追加し、自ノードの位置とセンサーノード２のネ
ットワークＩＤとを合わせて、侵入通知装置１０に通知する機能を追加する。さらに、侵
入通知装置１０にセンサーノード２の位置情報を表示、または音声により通知する機能を
もつノード配置図生成・表示部２２を追加している。
これらの追加により、作業員または侵入者検出時に、検出通知に加えて、作業員や侵入
者の位置を特定することが可能である。
【００２２】
この時の動作について説明する。
例えば、図７のように、００１〜００５のネットワークＩＤをもつセンサーノード２を
監視エリア１に配置する。センサーノード２は、センサーネットワーク・エリア５を形成
する際に、自ノードの絶対的または他ノードに対する相対的位置を位置特定部２１により
特定する。さらに各センサーノード２は、自ノードの位置とネットワークＩＤとを侵入通
知装置１０に通知する。
侵入通知装置１０のノード配置図生成・表示部２２では、送られてきたセンサーノード
２の位置情報とネットワークＩＤから、図８に示すような、ノードの配置図を生成する。
【００２３】
監視エリア１に侵入者９が入ってきた場合、最寄のセンサーノード２の人感センサー３
により検知される。検知したセンサーノード２（図７ではＩＤ＝００５のセンサーノード
）では、人の検出を通知すると共に、自ノードのネットワークＩＤをセンサーネット経由
で侵入通知装置１０に通知する。
侵入通知装置１０のノード配置図生成・表示部２２では、送られてきたセンサーノード
２のネットワークＩＤで、侵入者９が検出されたことを表示することにより、侵入通知装
置１０で侵入監視を行っている監視員に検出場所を通知することが可能となる。
このように、センサーノード２の位置を特定する機能を設けることにより、侵入の有無
だけではなく、侵入者の位置を特定することも容易に可能となる。
【００２４】
なお、上述の実施の形態３では、センサーノード２にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉ
ｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や他ノードとの通信遅延等からノードの位置情報を特定
する機能をもつ位置特定部２１を装備したが、本発明では、侵入者の検出のつど、センサ
ーノード２のネットワークＩＤを通知するようにしたので、このセンサーノード２の位置
を特定する機能は、センサーノード２の動作時に常に動作している必要はなく、例えば、
センサーノード２の設置時に一度だけ実施し、得られた位置情報を、侵入通知装置１０に
、センサーネットワークを通じて、またはノード設置作業員の手作業により入力するよう
にしてもよい。
【００２５】
すなわち、侵入通知装置１０は、侵入者を検知したセンサーノード２のネットワークＩ
Ｄの通知のみで、侵入者９の位置を特定することができるため、侵入者９やセンサーノー
ド２の位置情報を常時測定する必要がない。センサーノード２の設置においては、設置を
行う作業員が、設置図面との比較や手入力等により位置情報を入力したり、センサーノー
ド２にＧＰＳを一時的にあてて得た位置情報をネットワーク等を通じて侵入通知装置１０
に通知して、侵入通知装置１０で記憶するようにすればよい。
これにより、センサーノード２にＧＰＳ等や位置情報を特定する機能を装備する必要が
なくなり、センサーノード２のコストを大幅に削減することができる。
また、ＧＰＳ等を動作させる必要もないため、消費電力を低減することができ、センサ
ーノード２の動作寿命を延ばすことも可能となる。万が一、センサーノード２が侵入者等
により移動させられる危険がある場合には、センサーノード２に加速度センサーをつける
等により、安価に移動を検出することも可能である。
【００２６】
実施の形態３によれば、センサーノードの位置情報を侵入通知装置に入力し、記憶して
おくことにより、侵入者検出時に、この検出したセンサーノードのネットワークＩＤを侵
入通知装置に通知するだけで、侵入者の位置を特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】この発明の実施の形態１による侵入検知システムを示す全体図である。
【図２】この発明の実施の形態１による侵入検知システムを示す構成図である。
【図３】この発明の実施の形態１による侵入検知システムの動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態２による侵入検知システムを示す構成図である。
【図５】この発明の実施の形態２による侵入検知システムの動作を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態３による侵入検知システムを示す構成図である。
【図７】この発明の実施の形態３による侵入検知システムを示す全体図である。
【図８】この発明の実施の形態３による侵入検知システムのセンサーノードの配置の画面例を示す図である。
【符号の説明】
【００２８】
１  監視エリア
２  センサーノード
３  人感センサー
４  検知エリア
５  センサーネットワークエリア
６  作業員
７  携帯型センサーノード
８  携帯型センサーノードの通信範囲
９  侵入者
１０  侵入通知装置
１１  ゲートウェイノード
１２  ＩＤ登録部
１３  ＩＤ管理部
１４  ＩＤ判定部
２１  位置特定部
２２  ノード配置図生成・表示部
【図１】
2006172072.tif 000003
【図２】
2006172072.tif 000004
【図３】
2006172072.tif 000005
【図４】
2006172072.tif 000006
【図５】
2006172072.tif 000007
【図６】
2006172072.tif 000008
【図７】
2006172072.tif 000009
【図８】
2006172072.tif 000010