(57)【要約】  【課題】  車両の周辺の映像以外の映像と、車両の周辺の映像とを表示装置に同時に表示させることができる表示制御装置を提供する。  【解決手段】  車両の周辺の映像である周辺映像を撮るカメラ１１ａ〜１１ｆと、周辺映像を表示するディスプレイ１２とが搭載された車両に搭載されてディスプレイ１２の表示を制御する制御装置１８において、ＣＰＵ１８ｂは、カメラ１１ａ〜１１ｆのそれぞれによって撮られた周辺映像をディスプレイ１２の表示画面上の別々の表示領域に表示させ、周辺映像以外の映像である他の画像に対して周辺映像を透過させて表示画面上に表示させ、車両の周辺の地図情報と、車両の位置と、車両の進行方向とに応じて他の画像に対する周辺映像の透過率を設定する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各撮影装置で得られた撮影画像と他の画像とを表示装置の表示領域に重畳表示させ、各撮影装置で得られた撮影画像をそれぞれ異なる表示領域で表示させる表示制御装置であって、
記憶媒体上のデータが示す車両の状況および道路の状況に応じて前記撮影画像と前記他の画像との相対透過率を前記表示領域ごとに異ならせて表示させる制御手段を備えた表示制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、記憶媒体上のデータが示す車両の状況に応じて前記撮影画像と前記他の画像との相対透過率を連続的に変化させることを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記車両の経路の映像を前記他の画像として前記表示装置に表示させ、前記経路の映像中の方位と、前記表示装置の表示画面上の方向との対応関係が固定であるときに、前記表示画面上における前記表示領域の位置を前記経路の映像中の前記車両の進行方向の変化に応じて変化させることを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記車両の周辺の地図情報と、前記車両の位置と、前記車両の進行方向とに応じて前記表示装置の表示画面上における複数の前記表示領域同士の比率を設定することを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示装置の表示を制御する表示制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の表示制御装置としては、自車両の左側方の画像と、自車両の右側方の画像との表示画面上での比率を、交差点における移動体の有無によって変えるものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２２５６２８号公報（第５−７頁、第５−１２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の表示制御装置においては、自車両の左側方の画像と、自車両の右側方の画像とを表示画面全体に表示するので、自車両の左側方の画像及び自車両の右側方の画像を表示画面に表示しているときには、自車両の左側方の画像及び自車両の右側方の画像以外の画像を表示画面に表示することができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、車両の周辺の映像以外の映像と、車両の周辺の映像とを表示装置に同時に表示させることができる表示制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の表示制御装置は、各撮影装置で得られた撮影画像と他の画像とを表示装置の表示領域に重畳表示させ、各撮影装置で得られた撮影画像をそれぞれ異なる表示領域で表示させる表示制御装置であって、記憶媒体上のデータが示す車両の状況および道路の状況に応じて前記撮影画像と前記他の画像との相対透過率を前記表示領域ごとに異ならせて表示させる制御手段を備えた構成を有している。
【０００７】
この構成により、本発明の表示制御装置は、他の画像に対して撮影画像を表示装置の表示画面上で透過させるので、他の画像と撮影画像とを表示装置に同時に表示させることができる。ここで、「重畳表示させ」とは、一の画像および他の画像をそれぞれ正面および背面に表示させることをいう。また、「各撮影装置で得られた撮影画像をそれぞれ異なる表示領域で表示させる」とは、表示領域を複数に区分してなる区分領域を定義し、一の撮影装置で得られた撮影画像および他の撮影装置で得られた撮影画像をそれぞれ一の区分領域および他の区分領域に表示させることをいう。また、「記憶媒体上のデータが示す車両の状況および道路の状況」とは、記憶媒体上のデータが示す車両の状況および記憶媒体上のデータが示す道路の状況をいう。また、「記憶媒体」とは、データを記憶する装置であって、ＲＯＭ、ＲＡＭやＨＤＤなどをいう。また、「記憶媒体上のデータが示す」とは、各種デバイス等で出力された記憶媒体上に保持されたデータまたは予め記憶媒体上に記憶されたデータをいう。また、「車両の状況」としては、速度センサで出力されたデータが示す車両の速度、方位センサで出力されたデータが示す車両の方位、ＧＰＳレシーバで出力されたデータが示す車両の位置やウインカレバーで出力された車両の右左折方向などがある。また、「道路の状況」としては、地図データが示す交差点の形状や交通規制などがある。また、「前記撮影画像と前記他の画像との相対透過率」とは、撮影画像および他の画像がそれぞれ正面および背面の関係にあれば、他の画像を撮影画像に優先して表示させる度合いをいい、撮影画像および他の画像がそれぞれ背面および正面の関係にあれば、撮影画像を他の画像に優先して表示させる度合いをいう。
【０００８】
また、本発明の表示制御装置の前記制御手段は、記憶媒体上のデータが示す車両の状況に応じて前記撮影画像と前記他の画像との相対透過率を連続的に変化させる構成を有している。
【０００９】
この構成により、本発明の表示制御装置は、記憶媒体上のデータが示す車両の状況と、表示装置の表示の変化との違和感を低減することができる。
【００１０】
また、本発明の表示制御装置の前記制御手段は、前記車両の経路の映像を前記他の画像として前記表示装置に表示させ、前記経路の映像中の方位と、前記表示装置の表示画面上の方向との対応関係が固定であるときに、前記表示画面上における前記表示領域の位置を前記経路の映像中の前記車両の進行方向の変化に応じて変化させる構成を有している。
【００１１】
この構成により、本発明の表示制御装置は、車両の経路の映像中の車両の進行方向と、複数の撮影装置のそれぞれによって撮られた撮影画像が表示される表示領域との表示画面上における位置関係の違和感を低減することができる。
【００１２】
また、本発明の表示制御装置の前記制御手段は、前記車両の周辺の地図情報と、前記車両の位置と、前記車両の進行方向とに応じて前記表示装置の表示画面上における複数の前記表示領域同士の比率を設定する構成を有している。
【００１３】
この構成により、本発明の表示制御装置は、表示装置による撮影画像の表示に減り張りを出すことができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、車両の周辺の映像以外の映像と、車両の周辺の映像とを表示装置に同時に表示させることができる表示制御装置を提供することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を用いて説明する。
【００１６】
まず、本実施の形態に係る運転支援システムの構成について説明する。
【００１７】
図１及び図２に示すように、本実施の形態に係る運転支援システム１０は、車両９０の右側前方に搭載されて車両９０の左側前方の映像を撮る撮影装置としての左前カメラ１１ａと、車両９０の前方に搭載されて車両９０の前方の映像を撮る撮影装置としての前カメラ１１ｂと、車両９０の左側前方に搭載されて車両９０の右側前方の映像を撮る撮影装置としての右前カメラ１１ｃと、車両９０の左側のサイドミラー９１ａ内に搭載されて車両９０の左側後方の映像を撮る撮影装置としての左後カメラ１１ｄと、車両９０の後方に搭載されて車両９０の後方の映像を撮る撮影装置としての後カメラ１１ｅと、車両９０の右側のサイドミラー９１ｂ内に搭載されて車両９０の右側後方の映像を撮る撮影装置としての右後カメラ１１ｆと、車両９０の内部の図示していないインストルメンタルパネルに搭載されて映像を表示する表示装置としてのディスプレイ１２と、車両９０に搭載されて緯度及び経度による現在位置を受信するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１３と、車両９０に搭載されて車両９０の向きを検出するジャイロ１４と、車両９０に搭載されて車両９０の速度を検出する車速センサ１５と、車両９０の図示していないウインカの操作状態を検出するウインカ状態検出装置１６と、車両９０に搭載されて地図情報や各種判定テーブル（図３及び図４参照。）を記憶した例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等の大容量記憶装置１７と、車両９０に搭載されて運転支援システム１０全体の制御を行う制御装置１８とを備えている。
【００１８】
また、制御装置１８は、各種制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１８ａと、ＲＯＭ１８ａによって記憶された各種制御プログラムを実行することによって各種機能を実現するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１８ｂと、ＣＰＵ１８ｂによる各種処理結果を記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１８ｃとを有している。なお、制御装置１８は、ディスプレイ１２の表示を制御するようになっており、表示制御装置を構成している。
【００１９】
次に、運転支援システム１０の動作について説明する。
【００２０】
図５に示すように、ＣＰＵ１８ｂは、ＧＰＳ受信機１３によって受信した現在位置をＲＡＭ１８ｃに記憶し（Ｓ３１）、ウインカ状態検出装置１６によって検出した車両９０のウインカの操作状態をＲＡＭ１８ｃに記憶する（Ｓ３２）。
【００２１】
次いで、ＣＰＵ１８ｂは、大容量記憶装置１７に記憶された地図情報と、Ｓ３１においてＲＡＭ１８ｃに記憶した現在位置とに基づいて、車両９０の周辺の地図情報を取得し、取得した車両９０の周辺の地図情報をＲＡＭ１８ｃに記憶する（Ｓ３３）。
【００２２】
次いで、ＣＰＵ１８ｂは、Ｓ３１においてＲＡＭ１８ｃに記憶した現在位置と、Ｓ３３においてＲＡＭ１８ｃに記憶した車両９０の周辺の地図情報とに基づいて、車両９０が道路上の何れの位置に存在しているかを判定し、Ｓ３２においてＲＡＭ１８ｃに記憶したウインカの操作状態に基づいて、車両９０が何れの方向に進行しているかを判定し、判定した車両９０の道路上の位置及び進行方向と、大容量記憶装置１７に記憶された図３に示す車両状態判定テーブルとに基づいて、車両状態を判定する（Ｓ３４）。
【００２３】
ＣＰＵ１８ｂは、Ｓ３４において車両状態を判定すると、Ｓ３４において判定した車両状態と、大容量記憶装置１７に記憶された図４に示す重要度判定テーブルとに基づいて、左前カメラ１１ａによって撮られた車両９０の周辺の映像である撮影画像としての左前周辺映像４０ａ（図６参照。）、前カメラ１１ｂによって撮られた車両９０の周辺の映像である撮影画像としての前周辺映像４０ｂ（図６参照。）、右前カメラ１１ｃによって撮られた車両９０の周辺の映像である撮影画像としての右前周辺映像４０ｃ（図６参照。）、左後カメラ１１ｄによって撮られた車両９０の周辺の映像である撮影画像としての左後周辺映像４０ｄ（図６参照。）、後カメラ１１ｅによって撮られた車両９０の周辺の映像である撮影画像としての後周辺映像４０ｅ（図６参照。）、右後カメラ１１ｆによって撮られた車両９０の周辺の映像である撮影画像としての右後周辺映像４０ｆ（図６参照。）のそれぞれの重要度を判定する（Ｓ３５）。
【００２４】
そして、ＣＰＵ１８ｂは、周辺映像４０ａ〜４０ｆと、別途生成していた車両９０の経路の映像（以下「経路映像」という。）５０（図７参照。）とを図８に示すようにディスプレイ１２の表示画面１２Ａに表示させる（Ｓ３６）。
【００２５】
ここで、ＣＰＵ１８ｂは、Ｓ３６において、図８に示すように、周辺映像４０ａ〜４０ｆをそれぞれディスプレイ１２の表示画面１２Ａ上の表示領域１２ａ〜１２ｆに表示させる。
【００２６】
また、ＣＰＵ１８ｂは、Ｓ３６において、図８に示すように、周辺映像４０ａ〜４０ｆ以外の映像である他の画像としての経路映像５０に対して、周辺映像４０ａ〜４０ｆを透過させてディスプレイ１２の表示画面１２Ａ上に表示させる。なお、ＣＰＵ１８ｂは、経路映像５０に対する周辺映像４０ａ〜４０ｆそれぞれの透過率を、Ｓ３５において判定した重要度が“小”であるときには０％（周辺映像４０ａ〜４０ｆおよび経路映像５０がそれぞれ背面および正面の関係にあり、周辺映像４０ａ〜４０ｆを経路映像５０に完全に隠す状態）に設定し、Ｓ３５において判定した重要度が“中”であるときには５０％に設定し、Ｓ３５において判定した重要度が“大”であるときには１００％（周辺映像４０ａ〜４０ｆおよび経路映像５０がそれぞれ正面および背面の関係にあり、経路映像５０を周辺映像４０ａ〜４０ｆに完全に隠す状態）に設定する。このように、ＲＯＭ１８ａ、ＣＰＵ１８ｂ及びＲＡＭ１８ｃは、車両９０の周辺の地図情報と、車両９０の位置と、車両９０の進行方向とに応じて、経路映像５０に対する周辺映像４０ａ〜４０ｆそれぞれの透過率を設定する制御手段を構成している。
【００２７】
なお、ＣＰＵ１８ｂは、Ｓ３６において映像をディスプレイ１２の表示画面１２Ａに表示させると、図５に示す一連の処理を一旦終了し、図５に示す一連の処理を再び開始する。
【００２８】
運転支援システム１０は、以上のように動作するので、例えば車両９０が図９（ａ）から図９（ｃ）までに示すようにＴ字交差点１０１を左折する場合、以下のように動作する。
【００２９】
車両９０が図９（ａ）に示すようにＴ字交差点１０１の手前でＴ字交差点１０１に向かって直進しているとき、ＣＰＵ１８ｂは、Ｓ３４において車両状態Ａと判定し、Ｓ３５において判定した重要度に応じてＳ３６において図１０に示す映像をディスプレイ１２に表示させる。したがって、運転者は、透過率が１００％の左後周辺映像４０ｄと、透過率が５０％の後周辺映像４０ｅとによって、例えば車両９０の後方をＴ字交差点１０１に向かって直進している二輪車１０２等を、車両９０によって左折時に巻き込まないように十分に注意することができる。
【００３０】
次いで、車両９０が図９（ｂ）に示すようにＴ字交差点１０１の直前で左折しているとき、ＣＰＵ１８ｂは、Ｓ３４において車両状態Ｂと判定し、Ｓ３５において判定した重要度に応じてＳ３６において図１１に示す映像をディスプレイ１２に表示させる。したがって、運転者は、透過率が１００％の左前周辺映像４０ａと、透過率が１００％の右前周辺映像４０ｃとによって、例えば車両９０の左側前方からＴ字交差点１０１に向かって直進している車両１０３や車両９０の右側前方からＴ字交差点１０１に向かって直進している車両１０４等に、車両９０を衝突させないように十分に注意することができる。また、運転者は、透過率が５０％の左後周辺映像４０ｄによって、例えば車両９０の左側後方をＴ字交差点１０１に向かって直進している二輪車１０２等を、車両９０によって左折時に巻き込まないように注意することもできる。
【００３１】
次いで、車両９０が図９（ｃ）に示すようにＴ字交差点１０１で左折しているとき、ＣＰＵ１８ｂは、Ｓ３４において車両状態Ｃと判定し、Ｓ３５において判定した重要度に応じてＳ３６において図１２に示す映像をディスプレイ１２に表示させる。したがって、運転者は、透過率が１００％の左後周辺映像４０ｄによって、例えば車両９０の左側後方のガードレール１０５等に、車両９０が接触しないように十分に注意することができる。また、運転者は、透過率が５０％の左前周辺映像４０ａと、透過率が５０％の右前周辺映像４０ｃとによって、例えば車両９０の左側前方や右側前方から車両９０に向かって近付いてくる図示していない車両等に、車両９０を衝突させないように注意することもできる。
【００３２】
また、運転支援システム１０は、例えば車両９０が図１３（ａ）から図１３（ｃ）までに示すように十字交差点１１１を右折する場合、以下のように動作する。
【００３３】
車両９０が図１３（ａ）に示すように十字交差点１１１の手前で十字交差点１１１に向かって直進しているとき、ＣＰＵ１８ｂは、Ｓ３４において車両状態Ｄと判定し、Ｓ３５において判定した重要度に応じてＳ３６において図１４に示す映像をディスプレイ１２に表示させる。したがって、運転者は、透過率が５０％の後周辺映像４０ｅと、透過率が１００％の右後周辺映像４０ｆとによって、例えば車両９０の後方を十字交差点１１１に向かって直進している二輪車１１２等を、車両９０によって右折時に巻き込まないように十分に注意することができる。
【００３４】
次いで、車両９０が図１３（ｂ）に示すように十字交差点１１１の直前で右折しているとき、ＣＰＵ１８ｂは、Ｓ３４において車両状態Ｅと判定し、Ｓ３５において判定した重要度に応じてＳ３６において図１５に示す映像をディスプレイ１２に表示させる。したがって、運転者は、透過率が１００％の右後周辺映像４０ｆによって、例えば車両９０の右側後方の歩道１１３を横断歩道１１３ａに向かって直進している人１１４等を、車両９０によって右折時に巻き込まないように十分に注意することができる。また、運転者は、透過率が５０％の左前周辺映像４０ａと、透過率が５０％の右前周辺映像４０ｃとによって、例えば車両９０の左側前方から十字交差点１１１に向かって直進している車両１１５や車両９０の右側前方から十字交差点１１１に向かって直進している車両１１６等に、車両９０を衝突させないように注意することもできる。
【００３５】
次いで、車両９０が図１３（ｃ）に示すように十字交差点１１１で右折しているとき、ＣＰＵ１８ｂは、Ｓ３４において車両状態Ｆと判定し、Ｓ３５において判定した重要度に応じてＳ３６において図１６に示す映像をディスプレイ１２に表示させる。したがって、運転者は、透過率が１００％の左前周辺映像４０ａによって、例えば車両９０の対向車両１１７の陰から十字交差点１１１に向かって直進している二輪車１１８等に、車両９０を衝突させないように十分に注意することができる。また、運転者は、透過率が５０％の右前周辺映像４０ｃによって、例えば車両９０の右側前方の横断歩道１１３ａを横断中の人１１４等を、車両９０によって巻き込まないように注意することもできる。
【００３６】
以上に説明したように、制御装置１８は、経路映像５０に対して周辺映像４０ａ〜４０ｆをディスプレイ１２の表示画面１２Ａ上で透過させるので、経路映像５０と周辺映像４０ａ〜４０ｆとをディスプレイ１２に同時に表示させることができる。
【００３７】
また、制御装置１８は、経路映像５０に対する周辺映像４０ａ〜４０ｆそれぞれの透過率を車両９０の運転者による車両９０のウインカの操作に応じて設定するので、車両９０の運転者の意思に合わせてディスプレイ１２の表示を変更することができる。なお、制御装置１８は、車両９０のウインカの操作状態に基づいて車両９０の進行方向を判断するようになっているが、他の方法によって車両９０の進行方向を判断するようになっていても良い。例えば、制御装置１８は、自ら生成した車両９０のナビゲーション用の予定経路と、ＧＰＳ受信機１３によって受信した現在位置とに基づいて、車両９０の進行方向を判断するようになっていても良いし、ジャイロ１４によって検出された車両９０の向きや車速センサ１５によって検出された車両９０の速度等に基づいて、車両９０の進行方向を判断するようになっていても良い。
【００３８】
また、ＣＰＵ１８ｂは、経路映像５０に対する周辺映像４０ａ〜４０ｆそれぞれの透過率を０％、５０％、１００％というように車両９０の位置又は進行方向の変化に応じて不連続に変化させているが、経路映像５０に対する周辺映像４０ａ〜４０ｆそれぞれの透過率を車両９０の位置又は進行方向の変化に応じてより細かく連続的に変化させるようにすれば、車両９０の位置又は進行方向の変化と、ディスプレイ１２の表示の変化との違和感を低減することができる。
【００３９】
また、ＣＰＵ１８ｂは、ディスプレイ１２の表示画面１２Ａ上における表示領域１２ａ〜１２ｆの位置を固定しているので、表示画面１２Ａ上における何れの位置に何れの方向の周辺映像が表示されているかについて車両９０の運転者が混乱することを防止することができるが、表示画面１２Ａ上における表示領域１２ａ〜１２ｆの位置を変化させるようになっていても良い。例えば、ＣＰＵ１８ｂは、経路映像５０中の方位と、ディスプレイ１２の表示画面１２Ａ上の方向との対応関係を図１０〜図１２や図１４〜図１６に示すように車両９０の進行方向に関わらず固定（例えば所謂「ノースアップ」）するようになっているときに、表示画面１２Ａ上における表示領域１２ａ〜１２ｆの位置を図１７に示すように経路映像５０中の車両９０の進行方向の変化に応じて変化させるようになっていれば、経路映像５０中の車両９０の進行方向と、表示領域１２ａ〜１２ｆとの表示画面１２Ａ上における位置関係に対する違和感を低減することができる。なお、ＣＰＵ１８ｂは、経路映像５０中の方位と、ディスプレイ１２の表示画面１２Ａ上の方向との対応関係を固定するのではなく、車両９０の進行方向と、ディスプレイ１２の表示画面１２Ａ上の方向との対応関係を固定（例えば所謂「ヘディングアップ」）するようになっていても良い。
【００４０】
また、ＣＰＵ１８ｂは、ディスプレイ１２の表示画面１２Ａ上における表示領域１２ａ〜１２ｆ同士の比率を固定しているが、表示領域１２ａ〜１２ｆ同士の比率を変更するようになっていても良い。例えば、ＣＰＵ１８ｂは、車両９０の周辺の地図情報と、車両９０の位置及び進行方向とに応じて図１８に示すように表示領域１２ａ〜１２ｆ同士の比率を設定するようになっていれば、ディスプレイ１２による周辺映像４０ａ〜４０ｆの表示に減り張りを出すことができる。
【００４１】
また、ＣＰＵ１８ｂは、周辺映像４０ａ〜４０ｆという６つの周辺映像をディスプレイ１２に表示させるようになっているが、６つ以外の数の周辺映像をディスプレイ１２に表示させるようになっていても良い。例えば、ＣＰＵ１８ｂは、図１９に示すように、左前周辺映像４０ａ、前周辺映像４０ｂ及び右前周辺映像４０ｃという３つの周辺映像をディスプレイ１２に表示させるようになっていても良い。
【００４２】
また、ＣＰＵ１８ｂは、周辺映像４０ａ〜４０ｆを透過させる他の画像として経路映像５０をディスプレイ１２に表示させるようになっているが、周辺映像４０ａ〜４０ｆを透過させる他の画像として経路映像５０以外の映像をディスプレイ１２に表示させるようになっていても良い。
【００４３】
なお、制御装置１８は、ＲＯＭ１８ａによって記憶された各種制御プログラムによって各種機能を実現するようになっているが、ソフトウェアを使用せずにハードウェアのみによって各種機能を実現するようになっていても良い。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
以上のように、本発明に係る表示制御装置は、車両の周辺の映像以外の映像と、車両の周辺の映像とを表示装置に同時に表示させることができるという効果を有し、ナビゲーション用の映像と、車両の周辺の映像とを表示装置に同時に表示させる表示制御装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施の形態に係る運転支援システムのハードウェアブロック図
【図２】図１に示す運転支援システムが搭載された車両の上面図
【図３】図１に示す運転支援システムの大容量記憶装置に記憶された車両状態判定テーブルを示す図
【図４】図１に示す運転支援システムの大容量記憶装置に記憶された重要度判定テーブルを示す図
【図５】図１に示す運転支援システムの動作のフローチャート
【図６】図１に示す運転支援システムのディスプレイが周辺映像を表示しているときのディスプレイの正面図
【図７】図６に示すディスプレイが経路映像を表示しているときのディスプレイの正面図
【図８】図６に示すディスプレイが周辺映像及び経路映像を同時に表示しているときのディスプレイの正面図
【図９】（ａ）図２に示す車両がＴ字交差点の手前でＴ字交差点に向かって直進しているときの車両の周辺の上面図  （ｂ）図２に示す車両がＴ字交差点の直前で左折しているときの車両の周辺の上面図  （ｃ）図２に示す車両がＴ字交差点で左折しているときの車両の周辺の上面図
【図１０】図２に示す車両が図９（ａ）に示す状態であるときの図６に示すディスプレイの正面図
【図１１】図２に示す車両が図９（ｂ）に示す状態であるときの図６に示すディスプレイの正面図
【図１２】図２に示す車両が図９（ｃ）に示す状態であるときの図６に示すディスプレイの正面図
【図１３】（ａ）図２に示す車両が十字交差点の手前で十字交差点に向かって直進しているときの車両の周辺の上面図  （ｂ）図２に示す車両が十字交差点の直前で右折しているときの車両の周辺の上面図  （ｃ）図２に示す車両が十字交差点で右折しているときの車両の周辺の上面図
【図１４】図２に示す車両が図１３（ａ）に示す状態であるときの図６に示すディスプレイの正面図
【図１５】図２に示す車両が図１３（ｂ）に示す状態であるときの図６に示すディスプレイの正面図
【図１６】図２に示す車両が図１３（ｃ）に示す状態であるときの図６に示すディスプレイの正面図
【図１７】表示画面上における周辺映像の表示領域の位置が変化するときの図６に示すディスプレイの正面図
【図１８】表示画面上における周辺映像の表示領域同士の比率が変化するときの図６に示すディスプレイの正面図
【図１９】表示画面上における周辺映像の表示領域が３つであるときの図６に示すディスプレイの正面図
【符号の説明】
【００４６】
１１ａ  左前カメラ（撮影装置）
１１ｂ  前カメラ（撮影装置）
１１ｃ  右前カメラ（撮影装置）
１１ｄ  左後カメラ（撮影装置）
１１ｅ  後カメラ（撮影装置）
１１ｆ  右後カメラ（撮影装置）
１２  ディスプレイ（表示装置）
１２Ａ  表示画面
１２ａ〜１２ｆ  表示領域
１８  制御装置（表示制御装置）
１８ａ  ＲＯＭ（制御手段）
１８ｂ  ＣＰＵ（制御手段）
１８ｃ  ＲＡＭ（制御手段）
４０ａ  左前周辺映像（撮影画像）
４０ｂ  前周辺映像（撮影画像）
４０ｃ  右前周辺映像（撮影画像）
４０ｄ  左後周辺映像（撮影画像）
４０ｅ  後周辺映像（撮影画像）
４０ｆ  右後周辺映像（撮影画像）
５０  経路映像（他の画像）
９０  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2006205971.tif 000015
【図１４】
2006205971.tif 000016
【図１５】
2006205971.tif 000017
【図１６】
2006205971.tif 000018
【図１７】
2006205971.tif 000019
【図１８】
2006205971.tif 000020
【図１９】
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