(57)【要約】【課題】  ぶれ補正装置に異常が発生した場合にも撮影領域が中心位置からずれてしまったり、ぶれ補正装置の故障に気づかず撮影を行ってしまったり、電力を無駄に消費するということのないぶれ補正装置を提供する。【解決手段】  ぶれの補正誤差の絶対値が、第１の閾値ＳＨ１を超えた分を時間積分した値が、第２の閾値ＳＨ２を超えたことによりぶれ補正装置の異常を判断し、ぶれ補正装置に異常が発生した場合は、移動子を初期位置に固定し、ぶれ補正動作を停止すると共に、ぶれ補正装置が故障したことを表示する。【選択図】        図１
2006178303.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定子、移動子、固定子に固定されぶれを検出するぶれ検出手段、移動子の位置を検出する位置検出手段、ぶれ検出手段の出力から補正量を計算する補正量計算手段、補正量計算手段の出力に基づいて移動子を駆動する駆動手段、補正量計算手段の出力と位置検出手段の出力とから補正の誤差を計算する補正誤差計算手段、補正誤差から動作の異常を検出する異常検出手段および移動子を固定する固定手段を有し、
前記異常検出手段が動作に異常が発生していることを検出した場合には、前記固定手段が移動子を固定することを特徴とするぶれ補正装置。
【請求項２】
固定子、移動子、固定子に固定されぶれを検出するぶれ検出手段、移動子の位置を検出する位置検出手段、ぶれ検出手段の出力から補正量を計算する補正量計算手段、補正量計算手段の出力に基づいて移動子を駆動する駆動手段、補正量計算手段の出力と位置検出手段の出力とから補正の誤差を計算する補正誤差計算手段、補正誤差から動作の異常を検出する異常検出手段、異常表示手段および補正動作の停止手段を有し、
前記異常検出手段が動作に異常が発生していることを検出した場合には、前記異常表示手段に表示すると共に前記停止手段が補正動作を停止することを特徴とするぶれ補正装置。
【請求項３】
移動子、移動子に固定されぶれを検出するぶれ検出手段、ぶれ検出手段の出力から補正量を計算する補正量計算手段、補正量計算手段の出力に基づいて移動子を駆動する駆動手段、ぶれ検出手段の出力から補正の誤差を計算する補正誤差計算手段、補正誤差から動作の異常を検出する異常検出手段および移動子を固定する固定手段を有し、
前記異常検出手段が動作に異常が発生していることを検出した場合に、前記固定手段が移動子を固定することを特徴とするぶれ補正装置。
【請求項４】
移動子、移動子に固定されぶれを検出するぶれ検出手段、ぶれ検出手段の出力から補正量を計算する補正量計算手段、補正量計算手段の出力に基づいて移動子を駆動する駆動手段、ぶれ検出手段の出力から補正の誤差を計算する補正誤差計算手段、補正誤差から動作の異常を検出する異常検出手段、異常表示手段および補正動作の停止手段を有し、
前記異常検出手段が動作に異常が発生していることを検出した場合に、前記異常表示手段に表示すると共に前記停止手段が補正動作を停止することを特徴とするぶれ補正装置。
【請求項５】
前記固定子および移動子に渡って形状記憶合金が架設されたことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
【請求項６】
前記ぶれ検出手段は、ジャイロセンサであることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
【請求項７】
前記ぶれ検出手段は、加速度センサであることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
【請求項８】
前記位置検出手段が、ホールセンサを有することを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
【請求項９】
前記位置検出手段が、ＭＲ素子を有することを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
【請求項１０】
前記形状記憶合金は、直径が０．１ｍｍ以下の線状であることを特徴とする請求項５乃至９の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
【請求項１１】
前記異常検出手段は第１の閾値を有し、
前記補正誤差の絶対値が前記第１の閾値を超えたことにより異常を検出することを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
【請求項１２】
前記異常検出手段は第２の閾値を有し、
前記補正誤差の絶対値が前記第１の閾値を超えた部分を一定時間処理した量が第２の閾値を超えたことにより異常を検出することを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
【請求項１３】
形状記憶合金近傍の温度を検出する温度検出手段および第１の閾値変更手段を有し、
前記温度検出手段の検出した温度により前記第１の閾値を変更することを特徴とする請求項１乃至１２の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
【請求項１４】
前記固定手段は、移動子を固定子に所定の位置で固定することを特徴とする請求項１乃至１３の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
【請求項１５】
前記所定の位置は、移動子を駆動していない中立位置に相当する位置であることを特徴とする請求項１４に記載のぶれ補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラぶれを補正するぶれ補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ぶれ補正機構を搭載したカメラが発売され、手ぶれなどカメラぶれによる撮影画像の劣化を抑えた高品質の画像が撮影できるようになってきた。ぶれ補正の手法はいくつかあるが、その一つにカメラぶれを打ち消す方向に撮像素子を駆動させたり、撮像素子と撮影レンズとを結合したカメラユニットを駆動させたりする方法が提案されている。その駆動には従来、モータ、圧電素子型アクチュエータなどが用いられてきたが、形状記憶合金の弾性係数がその温度により変化することを利用したアクチュエータが、その小型、軽量、低価格などの特徴のため注目され始めている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−９８９１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
たとえば、アクチュエータとして形状記憶合金を用いた特許文献１のぶれ補正装置をカメラに実施した場合を考えると、アクチュエータに断線などの故障が発生した場合、ぶれ補正装置は補正範囲の一方へ付勢されて撮影領域が中心位置からずれてしまったり、ぶれ補正装置を固定することができなくなって撮影領域が固定されなくなってしまったりする不具合が懸念された。また、ぶれ補正装置に補正不全などの異常が生じてもそれに気づかず、正常なぶれ補正の動作に期待して撮影を行った場合は、ぶれ補正が不十分な品質の低い画像を撮影してしまうことが考えられた。その上、ぶれ補正装置が正常な動作をしていないのにぶれ補正装置を動作させて、電力を無駄に消費していた。
【０００４】
したがって、本発明の課題とするところは、ぶれ補正装置に異常が発生した場合にも撮影領域が中心位置からずれてしまったり、ぶれ補正装置の故障に気づかず撮影を行ったり、無駄な電力消費のないぶれ補正装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（請求項１）
固定子、移動子、固定子に固定されぶれを検出するぶれ検出手段、移動子の位置を検出する位置検出手段、ぶれ検出手段の出力から補正量を計算する補正量計算手段、補正量計算手段の出力に基づいて移動子を駆動する駆動手段、補正量計算手段の出力と位置検出手段の出力とから補正の誤差を計算する補正誤差計算手段、補正誤差から動作の異常を検出する異常検出手段および移動子を固定する固定手段を有し、
前記異常検出手段が動作に異常が発生していることを検出した場合には、前記固定手段が移動子を固定することを特徴とするぶれ補正装置。
（請求項２）
固定子、移動子、固定子に固定されぶれを検出するぶれ検出手段、移動子の位置を検出する位置検出手段、ぶれ検出手段の出力から補正量を計算する補正量計算手段、補正量計算手段の出力に基づいて移動子を駆動する駆動手段、補正量計算手段の出力と位置検出手段の出力とから補正の誤差を計算する補正誤差計算手段、補正誤差から動作の異常を検出する異常検出手段、異常表示手段および補正動作の停止手段を有し、
前記異常検出手段が動作に異常が発生していることを検出した場合には、前記異常表示手段に表示すると共に前記停止手段が補正動作を停止することを特徴とするぶれ補正装置。
（請求項３）
移動子、移動子に固定されぶれを検出するぶれ検出手段、ぶれ検出手段の出力から補正量を計算する補正量計算手段、補正量計算手段の出力に基づいて移動子を駆動する駆動手段、ぶれ検出手段の出力から補正の誤差を計算する補正誤差計算手段、補正誤差から動作の異常を検出する異常検出手段および移動子を固定する固定手段を有し、
前記異常検出手段が動作に異常が発生していることを検出した場合に、前記固定手段が移動子を固定することを特徴とするぶれ補正装置。
（請求項４）
移動子、移動子に固定されぶれを検出するぶれ検出手段、ぶれ検出手段の出力から補正量を計算する補正量計算手段、補正量計算手段の出力に基づいて移動子を駆動する駆動手段、ぶれ検出手段の出力から補正の誤差を計算する補正誤差計算手段、補正誤差から動作の異常を検出する異常検出手段、異常表示手段および補正動作の停止手段を有し、
前記異常検出手段が動作に異常が発生していることを検出した場合に、前記異常表示手段に表示すると共に前記停止手段が補正動作を停止することを特徴とするぶれ補正装置。
（請求項５）
前記固定子および移動子に渡って形状記憶合金が架設されたことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
（請求項６）
前記ぶれ検出手段は、ジャイロセンサであることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
（請求項７）
前記ぶれ検出手段は、加速度センサであることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
（請求項８）
前記位置検出手段が、ホールセンサを有することを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
（請求項９）
前記位置検出手段が、ＭＲ素子を有することを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
（請求項１０）
前記形状記憶合金は、直径が０．１ｍｍ以下の線状であることを特徴とする請求項５乃至９の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
（請求項１１）
前記異常検出手段は第１の閾値を有し、
前記補正誤差の絶対値が前記第１の閾値を超えたことにより異常を検出することを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
（請求項１２）
前記異常検出手段は第２の閾値を有し、
前記補正誤差の絶対値が前記第１の閾値を超えた部分を一定時間処理した量が第２の閾値を超えたことにより異常を検出することを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
（請求項１３）
形状記憶合金近傍の温度を検出する温度検出手段および第１の閾値変更手段を有し、
前記温度検出手段の検出した温度により前記第１の閾値を変更することを特徴とする請求項１乃至１２の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
（請求項１４）
前記固定手段は、移動子を固定子に所定の位置で固定することを特徴とする請求項１乃至１３の何れか１項に記載のぶれ補正装置。
（請求項１５）
前記所定の位置は、移動子を駆動していない中立位置に相当する位置であることを特徴とする請求項１４に記載のぶれ補正装置。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１と請求項２に係る発明では、ぶれ検出手段を固定子に直接または間接的に固定した状態でぶれ検出を行うものである。
【０００７】
請求項１に係る発明によれば、ぶれ補正装置に異常が発生した場合、移動子を固定子に固定することができるので、撮影領域が一定でなくなってしまうことがなく安定した撮影を行うことができる。
【０００８】
請求項２に係る発明によれば、ぶれ補正装置に異常が発生した場合、移動子を固定子に固定すると同時に異常の発生を表示するので、撮影領域が一定な安定した撮影を行うことができると共に、ぶれ補正装置の異常を知ることができるので、ぶれ補正装置の動作に期待した撮影を行い、ぶれの大きな画像を撮影してしまうようなこともなくなる。
【０００９】
請求項３と請求項４に係る発明では、ぶれ検出手段を移動子に固定させた状態でぶれ検出を行うものである。
【００１０】
請求項３に係る発明によれば、ぶれ補正装置に異常が発生した場合、移動子を固定子に固定することができるので、撮影領域が一定でなくなってしまうことがなく安定した撮影を行うことができる。
【００１１】
請求項４に係る発明によれば、ぶれ補正装置に異常が発生した場合、移動子を固定子に固定すると同時に異常の発生を表示するので、撮影領域が一定な安定した撮影を行うことができると共に、ぶれ補正装置の異常を知ることができるので、ぶれ補正装置の動作に期待した撮影を行い、ぶれの大きな画像を撮影してしまうようなこともなくなる。
【００１２】
請求項５に係る発明によれば、ぶれ補正装置のアクチュエータとして小型、軽量、安価である形状記憶合金を用いるので、小型、軽量、安価なぶれ補正装置を提供することが可能になる。
【００１３】
請求項６に係る発明によれば、ぶれの検出センサとしてジャイロセンサを用いるので、ぶれを高精度で検出することができ、精度の高い補正を行うことが可能なぶれ補正装置を提供することができる。
【００１４】
請求項７に係る発明によれば、ぶれの検出センサとして加速度センサを用いるので、ぶれを高精度で検出することができ、精度の高い補正を行うことが可能なぶれ補正装置を提供することができる。
【００１５】
請求項８に係る発明によれば、移動子の位置検出手段として、小型、高感度、低価格のホールセンサを用いるので、小型、高感度、低価格のぶれ補正装置を提供することができる。
【００１６】
請求項９に係る発明によれば、移動子の位置検出手段として、小型、高感度、低価格のＭＲセンサを用いるので、小型、高感度、低価格のぶれ補正装置を提供することができる。
【００１７】
請求項１０に係る発明によれば、アクチュエータとして直径が０．１ｍｍ以下の線状の形状記憶合金を用いるので、形状記憶合金の冷却速度が速く、応答性の良いぶれ補正装置を提供することができる。
【００１８】
請求項１１に係る発明によれば、ぶれの補正誤差が第１の閾値を超えたことにより、ぶれ補正の異常動作を検出するので、補正能力の大小によりぶれ補正装置の異常を検出することができる。
【００１９】
請求項１２に係る発明によれば、補正誤差が第１の閾値を超えた部分を一定時間処理した量が第２の閾値を超えたことにより異常を検出するから、撮像される画像へのぶれの影響の大きさによりぶれ補正装置の異常を検出することができる。
【００２０】
請求項１３に係る発明によれば、アクチュエータである形状記憶合金周辺の温度を検出して、第１の閾値にフィードバックをかけるので、ぶれ補正装置の補正能力が温度により変化しても、適切な第１の閾値を用いてぶれ補正装置の異常を検出することができる。
【００２１】
請求項１４に係る発明によれば、ぶれ補正装置に異常が発生した場合、移動子は固定子に対して所定の位置で固定されるので、撮影領域が所定の位置で固定され違和感のない撮影が可能になる。
【００２２】
請求項１５に係る発明によれば、ぶれ補正装置に異常が発生した場合、移動子は固定子に対してぶれ補正装置の中立の位置で固定されるので、撮影領域がぶれ補正の中立位置に固定され違和感のない撮影が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本発明に係る実施の形態を図に基づいて説明する。
【００２４】
（第１の実施形態）
本実施形態のぶれ補正装置はカメラ７７（不図示）に搭載されて使用され、カメラのピッチ方向のぶれ（以下、Ｐぶれと呼ぶ）およびヨー方向のぶれ（以下、Ｙぶれと呼ぶ）のぶれ検出手段として２個の角速度センサ、および移動子の位置を検出する位置検出手段として移動子位置センサを有して、これらの出力を元に撮影光学系をピッチ方向およびヨー方向にそれぞれ独立に駆動してぶれを補正するものである。また、本ぶれ補正装置は、補正動作の異常を検出した場合には、撮影光学系を固定するなどの必要な対応を取る。ぶれ補正装置はぶれ補正ヘッドおよびぶれ補正回路からなる。
【００２５】
図１、図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）は本発明に係る第１の実施形態のぶれ補正ヘッドの構成を示す図である。図１はぶれ補正ヘッド１の斜視図、図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）はそれぞれ、ぶれ補正ヘッド１の平面図、正面図、側面図である。
【００２６】
図１、図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）を参照して、３はＰ移動子で、撮影レンズ２および撮像素子３７を内蔵し、外壁にフック４、５を有している。撮影レンズ２および撮像素子３７は画像を撮影するためのものである。１５はＹ移動子で、外壁にフック１６、１７、固定端子２０、２１、２２、２３および側板２０を有している。３０は固定子で底板３１および側板３２からなり、その上に固定端子３３、３４、３５、３６ならびに移動子の固定手段として移動子固定部４１、４２、４７、４８および固定ヘッド４３、４４、４９、５０を有している。
【００２７】
Ｙ移動子１５はＹ回転軸２４を介して固定子３０の底板３１に、ＡY軸回りに回動自由に取り付けられている。フック１６と固定端子３３、３４ならびにフック１７と固定端子３５、３６の間にはそれぞれ形状記憶合金１８、１９が架設されている。形状記憶合金１８、１９は、それぞれの長さが２％だけ伸びる張力が掛けられて架設されている。この状態でＹ移動子１５はＡY軸に対しどちらの方向にも回動していない中立位置に保たれている。
【００２８】
Ｐ移動子３はＰ回転軸８を介して移動子１５の側板２０に、ＡP軸回りに回動自由に取り付けられている。フック４と固定端子２０、２１ならびにフック５と固定端子２２、２３の間にはそれぞれ形状記憶合金６、７が架設されている。形状記憶合金６、７は、それぞれの長さが２％だけ伸びる張力が掛けられて架設されている。この状態でＰ移動子３はＡP軸に対しどちらの方向にも回動していない中立位置に保たれている。
【００２９】
移動子固定部４１、４２、４７、４８はそれぞれ先端が楔状の固定ヘッド４３、４４、４９、５０を有し、内部に設けたバネ等で固定ヘッド４３、４４、４９、５０をそれぞれ矢印４５、４６、５１、５２の方向に付勢している。しかし、移動子固定部４１、４２、４７、４８に内蔵されたバネはそれぞれ機械的に係止されており、その状態では固定ヘッド４３、４４、４９、５０はそれぞれ移動子固定部４１、４２、４７、４８の方へ縮んだ状態である。この係止は移動子固定部４１、４２、４７、４８にそれぞれ通電することにより、外れるようになっている。係止が外れると、固定ヘッド４３、４４、４９、５０はそれぞれ矢印４５、４６、５１、５２の方向に突出し、固定ヘッド４３、４４はＰ移動子３を、固定ヘッド４９、５０はＹ移動子１５をそれぞれ中立位置へ導いて、その位置で固定する。
【００３０】
Ｙ移動子１５の動作を説明する。
【００３１】
図１、図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）を参照して、Ｙ移動子はＡY軸回りに回動する移動子であるが、この回動を駆動するのは形状記憶合金１８および１９である。形状記憶合金１８または１９のどちらかに通電してやると、通電された形状記憶合金は温度が上昇して弾性係数が大きくなり、その長さが短くなってＹ移動子１５は固定子３０に対しＡP軸回りに回動する。形状記憶合金１８に通電した場合は、矢印２６の方向に回動し、形状記憶合金１９に通電した場合は、矢印２７の方向へ回動する。このとき、通電されていない方の形状記憶合金は、通電されて縮んだのと同じ量だけ伸ばされている。
【００３２】
次に、Ｐ移動子３の動作を説明する。
【００３３】
図１、図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）を参照して、Ｐ移動子はＡP軸回りに回動する移動子であるが、この回動を駆動するのは形状記憶合金６および７である。形状記憶合金６または７のどちらかに通電してやると、通電された形状記憶合金は温度が上昇して弾性係数が大きくなり、その長さが短くなってＰ移動子３は側板２０に対しＡP軸回りに回動する。形状記憶合金６に通電した場合は、矢印１０の方向に回動し、形状記憶合金７に通電した場合は、矢印１１の方向へ回動する。このとき、通電されていない方の形状記憶合金は、通電されて縮んだのと同じ量だけ伸ばされている。形状記憶合金をアクチュエータとして上述のように用い、形状記憶合金に交互に通電して駆動する場合、通電していない側の形状記憶合金はできるだけ早く冷却されることが、アクチュエータの駆動力および応答性を向上させることになる。したがって、形状記憶合金としては冷却速度の速い、直径が０．１ｍｍ以下の線状のものを用いることが望ましい。
【００３４】
上記のようにして形状記憶合金をアクチュエータとして使用する場合、実用的に使用可能な回動範囲は形状記憶合金の伸びが約４％以内の範囲である。形状記憶合金の伸びをこの範囲内にすることにより形状記憶合金の寿命が確保されて破損等の問題が回避される。したがって、本実施形態では形状記憶合金６、７、１８、１９はＹ移動子およびＰ移動子の中立位置で、その長さが２％だけ伸びた状態で架設するようにし、その伸びが０〜４％の範囲で駆動するようにしている。
【００３５】
図３を用いて本実施形態のぶれ補正回路の構成を説明する。
【００３６】
ぶれ補正回路は、ぶれ補正ＣＰＵ６１、Ｙ角速度センサ６２、Ｐ角速度センサ６３、温度センサ６４、Ｙ移動子位置センサ６５、Ｐ移動子位置センサ６６、プリアンプ６７、６８、６９、７０、７１、ＡY軸駆動回路７２、ＡP軸駆動回路７３、移動子固定部４１、４２、４７、４８、形状記憶合金６、７、１８、１９、ならびに本ぶれ補正装置を搭載しているカメラ７７（不図示）のカメラ制御ＣＰＵ７５およびカメラ表示部７６から構成されている。
【００３７】
図３で、Ｙ角速度センサ６２およびＰ角速度センサ６３は、圧電型のジャイロセンサなどが用いられ、補正対象のＰぶれおよびＹぶれのそれぞれの角速度を検出するために、カメラ７７（不図示）に固定されている。Ｙ角速度センサ６２およびＰ角速度センサ６３としては、ジャイロセンサ以外に加速度センサなどを用いることも可能である。
【００３８】
Ｙ角度センサ６２およびＰ角度センサ６３は、固定子３０の振れを検出できるように固定するのが好ましい。そのためには、Ｙ角度センサ６２およびＰ角度センサ６３は、直接固定子３０に固定するか、または間接的に固定子３０に固定されるよう、カメラ７７（不図示）に固定する方法などがとられる。
【００３９】
温度センサ６４は形状記憶合金６、７，１８、１９の周辺の温度を検出するために、ぶれ補正ヘッド１の周辺に配置されている。
【００４０】
Ｙ移動子位置センサ６５は、Ｙ移動子１５の固定子３０に対する回転角度を測定するセンサで、ホールセンサ、ＭＲセンサ（磁気抵抗センサ）などと磁石を用いて構成されており、Ｙ回転軸２４の内部に設置されている。Ｐ移動子位置センサは、Ｐ移動子３の側板２０に対する回転角度を測定するセンサで、ホールセンサ、ＭＲセンサ（磁気抵抗センサ）などと磁石を用いて構成されており、Ｙ回転軸８の内部に設置されている。
【００４１】
カメラ制御ＣＰＵ７５はカメラ７７（不図示）のオートフォーカス、露出、画像データ処理、カメラ表示部７６の表示などの制御を行う。カメラ表示部７６は撮影画像、撮影に関する情報などの表示の他、ぶれ補正装置に異常が発生した場合に、ぶれ補正装置が故障したことを表示するもので、本発明でいう異常表示手段としても機能する。
【００４２】
本実施形態のぶれ補正回路の各要素の機能を、図３を参照して説明する。
【００４３】
図３で、Ｙぶれの角速度およびＰぶれの角速度をそれぞれ検出するＹ角速度センサ６２およびＰ角速度センサ６３の出力は、それぞれプリアンプ６７、６８で増幅されて、ぶれ補正ＣＰＵ６１に内蔵のＡ／Ｄコンバータ８１へ入力され、それぞれＡ／Ｄ変換される。Ａ／Ｄコンバータ８１の出力は、それぞれ積分回路８２で時間積分され、差分回路８３へ出力される。角速度センサ６２、６３の出力は角速度に比例した値であるから、積分回路８２で積分された結果は、それぞれ角度のディメンションを持つＹぶれの量ＢYおよびＰぶれの量ＢPになる。Ｙぶれの量ＢYおよびＰぶれの量ＢPはぶれ補正動作が開始された時のカメラ７７の位置に対する現在の位置を、それぞれＡY軸およびＡP軸まわりの回転角度で表した量である。
【００４４】
温度センサ６４の出力はプリアンプ６９で増幅されてぶれ補正ＣＰＵ６１に内蔵のＡ／Ｄコンバータ８４へ出力され、Ａ／Ｄ変換されて温度データＴＳとなり、閾値設定回路８５へ出力される。閾値設定回路８５は入力された温度データＴＳを元に、ぶれ補正装置の異常を判断するための第１の閾値ＳＨ１を設定し、差分回路９２へ出力する。本実施形態では、形状記憶合金は、通電された側とされていない側の温度差によって駆動力を発生するため、その駆動力および応答性は環境温度に左右される。たとえば周辺温度が上昇すると、発生する駆動力および応答性が低下する。したがって、温度が低い場合は小さな閾値、温度が高い場合は大きな閾値を設定する。
【００４５】
Ｙ移動子位置センサ６５およびＰ移動子位置センサ６６はそれぞれＹ移動子１５およびＰ移動子３が何ら駆動されていない位置（中立位置）からの変位の角度に対応した信号を出力し、その信号はそれぞれプリアンプ７０および７１で増幅され、ぶれ補正ＣＰＵ６１に内蔵のＡ／Ｄコンバータ８６へ入力されて、それぞれＹ移動子１５およびＰ移動子３の位置を示す角度のディメンションを持つ値、Ｙ移動子位置ＣYおよびＰ移動子位置ＣPに変換され、差分回路８３および限界検出回路８７へ出力される。
【００４６】
差分回路８３は、＋入力にＹぶれの量ＢYおよびＰぶれの量ＢP、ならびに−入力にＹ移動子位置ＣYおよびＰ移動子位置ＣPが入力され、Ｙ補正誤差（ＥＲY＝ＢY−ＣY）、およびＰ補正誤差（ＥＲP＝ＢP−ＣP）、を算出して移動子駆動回路８８および絶対値回路９６へ出力する。Ｙ補正誤差ＥＲYおよびＰ補正誤差ＥＲPは、それぞれＹぶれの量ＢYおよびＰぶれの量ＢPからそれぞれＹ移動子位置ＣYおよびＰ移動子位置ＣPを引いたもので、その時点でのぶれの補正誤差になる。
【００４７】
絶対値回路９６は入力された補正誤差ＥＲYおよびＥＲPの絶対値を取り、その結果（｜ＥＲY｜および｜ＥＲP｜）を差分回路９２へ出力する。
【００４８】
差分回路９２は＋入力に入力された｜ＥＲY｜および｜ＥＲP｜から−入力に入力された第１の閾値ＳＨ１をそれぞれ減算し、結果（｜ＥＲY｜−ＳＨ１、および｜ＥＲP｜−ＳＨ１）を積分回路８９へ出力する。
【００４９】
積分回路８９は、入力された、｜ＥＲY｜−ＳＨ１、および｜ＥＲP｜−ＳＨ１のうち正のものだけをそれぞれ時間積分して、それぞれＹ補正誤差積分量σＥＲYおよびＰ補正誤差積分量σＥＲPが得られ、異常検出回路９３へ出力される。すなわち、得られた結果σＥＲYおよびσＥＲPは、ぶれ補正誤差（ＥＲYおよびＥＲP）の絶対値が第１の閾値ＳＨ１を超えた分だけが積分されたものである。
【００５０】
上述した、差分回路８３、絶対値回路９６、差分回路９２および積分回路８９が本発明でいう補正誤差計算手段である。また、積分回路８２および差分回路８３は本発明でいう補正量計算手段である。
【００５１】
移動子駆動回路８８は、入力されたぶれ補正誤差（ＥＲYおよびＥＲP）に応じて、Ｙ移動子１５およびＰ移動子３をそれぞれＥＲYおよびＥＲPだけ移動するための形状記憶合金６、７、１８、１９の駆動条件を算出しＩ／Ｏポート９０および９１に出力する。Ｙ移動子１５を駆動するための、形状記憶合金１８、１９の駆動条件はＩ／Ｏポート９０に、Ｐ移動子３を駆動するための形状記憶合金６、７の駆動条件はＩ／Ｏポート９１に出力される。形状記憶合金６、７、１８、１９は電流駆動され、移動量の大きさは形状記憶合金への通電電流の大きさで制御されている。したがってＩ／Ｏポート９０、９１に入力されるのは形状記憶合金への通電電流の大きさの情報ならびに形状記憶合金６および７のどちらに通電するかおよび形状記憶合金１８および１９のどちらに通電するかの情報である。
【００５２】
Ｉ／Ｏポート９０、９１の出力はそれぞれＡY軸駆動回路７２、ＡP軸駆動回路７３に入力される。ＡY軸駆動回路７２は形状記憶合金１８、１９を駆動し、ＡP軸駆動回路７３は形状記憶合金６、７を駆動する。形状記憶合金６、７、１８、１９は、移動子駆動回路８８によって指示された大きさの電流が通電され、Ｙ移動子１５、Ｐ移動子３が駆動される。
【００５３】
上述した移動子駆動回路８８、Ｉ／Ｏポート９０、９１ならびにＡY軸駆動回路７２およびＡP軸駆動回路７３は、本発明でいう駆動手段である。
【００５４】
限界検出回路８７は入力されたＹ移動子位置ＣYおよびＰ移動子位置ＣPを元に、Ｙ移動子１５およびＰ移動子３が、その駆動範囲の限界ＣＬまで移動しているかどうかを判断する。移動子が駆動限界ＣＬにまで達していると判断した場合は、限界に達した移動子がＹ移動子１５であるかＰ移動子３であるかを、本発明でいう異常検出手段である異常検出回路９３へ出力する。
【００５５】
異常検出回路９３は、内部にぶれ補正装置の異常を判断するための第２の閾値ＳＨ２を有し、入力された補正誤差積分量（σＥＲYおよびσＥＲP）と第２の閾値ＳＨ２との大小関係、ならびに移動子が駆動限界に達しているかどうかの情報から、ぶれ補正装置の異常の発生を判断する。すなわち、以下の条件を満足する場合はぶれ補正装置に異常が発生していると判断し、それ以外の場合は異常が発生していないと判断する。
異常判定条件：補正誤差積分量σＥＲYおよびσＥＲPの少なくとも１つが第２の閾値ＳＨ２より大きくて、対応する移動子が駆動限界に達していない場合。
異常検出回路９３がぶれ補正装置の異常を検出した場合は、移動子駆動回路８８、Ｉ／Ｏポート９４およびＩ／Ｏポート９５に異常発生の信号を出力する。
【００５６】
移動子駆動回路８８は異常発生の信号が入力された場合、移動子の駆動を停止する。このとき移動子駆動回路は、補正動作の停止手段として動作する。Ｉ／Ｏポート９４は異常発生の信号が入力された場合、移動子固定手段４１、４２、４７、４８に通電して、移動子固定ヘッド４３、４４、４９、５０を突出させ、Ｙ移動子１５およびＰ移動子３を中立位置に固定する。Ｉ／Ｏポート９５は異常発生の信号が入力された場合、その情報をカメラ制御ＣＰＵ７５に伝える。カメラ制御ＣＰＵ７５は、ぶれ補正装置が故障したことをカメラ表示部７６に表示する。
【００５７】
上述した、Ｙ角速度センサ６２、Ｐ角速度センサ６３によるぶれの角速度の検出からＹ移動子１５、Ｐ移動子３の駆動に至るぶれの補正の動作は一定時間毎、たとえば本実施形態ではＴ0毎に繰り返されている。
【００５８】
図４、図５を用いて本実施形態が備えている、ぶれ補正装置の異常を検出する機能を説明する。ただし、ここでは、説明を簡単にするため、Ｙぶれの補正についてだけ説明する。Ｐぶれの補正についての異常の検出は、Ｙぶれの補正についての場合と同様に行うことができる。
【００５９】
本実施形態におけるぶれ補正装置の異常原因として想定できるのは、形状記憶合金６、７、１８、１９の動作不良またはＹ回転軸２４もしくはＰ回転軸８の動作不良等である。いずれの不良の場合でもそれが発生すればぶれ補正の精度が悪くなるから、本実施形態のぶれ補正装置では、補正誤差（ＥＲYおよびＥＲP）、つまりぶれ量（ＢYおよびＢP）と補正量すなわち移動子位置（ＣYおよびＣP）の差、を監視して、この補正誤差の絶対値（｜ＥＲY｜および｜ＥＲP｜）が第１の閾値ＳＨ１を超える部分の積分量（σＥＲYおよびσＥＲP）の少なくとも一方が第２の閾値ＳＨ２を超えたときにぶれ補正装置の異常と判断している。ただし、σＥＲYまたはσＥＲPが一定以上に大きくなった場合でも、移動子が補正限界に達している場合は、そのためにぶれ量と補正量の差が大きくなっているのであるから、ぶれ補正装置の異常であるとは判断しない。
【００６０】
図４（ａ）は横軸に時間、縦軸に角度を取ったグラフで、ぶれ補正が正常に行われている場合の、Ｙぶれの量ＢY（曲線１１１）、Ｙ移動子位置ＣY（折れ線１１２）およびＹ補正誤差の絶対値｜ＥＲY｜（折れ線１１３）を示す。破線１１４は第１の閾値ＳＨ１を示す。図４（ａ）では、時間０のタイミングでぶれ補正の制御が開始されている。時間Ｔ0、２Ｔ0、３Ｔ0、・・・は上述したＹぶれの角速度の検出、Ｙ移動子の位置検出、Ｙ移動子の駆動が行われるタイミングである。図４（ａ）では、Ｙぶれの量ＢY（曲線１１１）に対して、時間Ｔ0、２Ｔ0、３Ｔ0、・・・のタイミングで、Ｙ移動子位置ＣY（折れ線１１２）がうまく追従して、ぶれ補正が正常に行われているのがわかる。したがって、Ｙ補正誤差の絶対値｜ＥＲY｜（折れ線１１３）は第１の閾値ＳＨ１（破線１１４）を超えていない。
【００６１】
図４（ｂ）は横軸に時間、縦軸にＹ補正誤差積分量σＥＲYを示した図である。折れ線１１５はＹ補正誤差積分量σＥＲY、破線１１６は第２の閾値ＳＨ２である。時間Ｔ0、２Ｔ0、３Ｔ0、・・・は、図４（ａ）で説明したように、Ｙぶれの角速度の検出、Ｙ移動子の位置検出、Ｙ移動子の駆動が行われるタイミングである。なお、Ｙ補正誤差ＥＲYの絶対値が第１の閾値ＳＨ１を超える分の積分もこのタイミングで行われる。Ｙ補正誤差積分量σＥＲYは、本実施形態では図４（ｂ）に示すように、たとえば５Ｔ0の補正誤差積分期間の間積分され、その後リセットされる。図４（ｂ）では、ぶれ補正が正常に行われているので、Ｙ補正誤差積分量σＥＲY（１１５）は、０のままである。
【００６２】
図５（ａ）は横軸に時間、縦軸に角度を取ったグラフで、ぶれ補正装置に異常がある場合の、Ｙぶれの量ＢY（曲線１１１）、Ｙ移動子位置ＣY（折れ線１１７）およびＹ補正誤差の絶対値｜ＥＲY｜（１１８）を示す。図５（ａ）では、時間０のタイミングでぶれ補正の制御が開始されている。時間Ｔ0、２Ｔ0、３Ｔ0、・・・は上述したＹぶれの角速度の検出、Ｙ移動子の位置検出、Ｙ移動子の駆動が行われるタイミングである。図５（ａ）では、Ｙぶれの量ＢY（曲線１１１）に対して、時間Ｔ0、２Ｔ0、３Ｔ0のタイミングで、Ｙ移動子位置ＣY（折れ線１１７）が全く動いていないことを示している。したがって、Ｙ補正誤差の絶対値｜ＥＲY｜（１１８）は、時間２Ｔ0以降において、第１の閾値ＳＨ１（破線１１４）を大きく超えている。
【００６３】
図５（ｂ）は横軸に時間、縦軸にＹ補正誤差積分量σＥＲYを示した図である。折れ線１１９はＹ補正誤差積分量σＥＲY、破線１１６は第２の閾値ＳＨ２である。時間Ｔ0、２Ｔ0、３Ｔ0、・・・は、図５（ａ）で説明したように、Ｙぶれの角速度の検出、Ｙ移動子の位置検出、Ｙ移動子の駆動が行われるタイミングである。なお、Ｙ補正誤差ＥＲYの絶対値が第１の閾値ＳＨ１を超える分の積分もこのタイミングで行われる。Ｙ補正誤差積分量σＥＲYは、本実施形態では図５（ｂ）に示すように、たとえば５Ｔ0の補正誤差積分期間の間積分され、時間５Ｔ0毎にリセットされる。図５（ｂ）では、ぶれ補正の動作が正常に行われていないので、Ｙ補正誤差積分量σＥＲY（折れ線１１９）は、時間２Ｔ0、３Ｔ0、４Ｔ0において大きく増加し、時間４Ｔ0のタイミングにおいて、第２の閾値ＳＨ２（破線１１６）を超えている。したがってこの場合、Ｙ移動子位置ＣYが補正限界ＣＬより小さくて駆動限界に達していないときは、異常検出回路９３においてぶれ補正装置に異常があると判断され、Ｙ移動子位置ＣYが補正限界ＣＬと同じか大きくて、Ｙ移動子が補正限界に達しているときは、ぶれ補正装置に異常があるとは判断しない。図５（ａ）、図５（ｂ）には、ぶれ補正装置に異常があると判断された場合を示してある。この場合、時間４Ｔ0におけるぶれ補正処理が終わってから、移動子固定部４１、４２、４３、４４が動作し、Ｙ移動子１５およびＰ移動子３は中立位置へ固定されるので、図５（ａ）に示すように、Ｙ移動子の位置を示す折れ線１１７は時間５Ｔ0で０を示している。Ｙ補正誤差の絶対値｜ＥＲY｜（１１８）もＹ移動子の動きを反映して、４Ｔ0、と５Ｔ0の間で不連続に変化している。
【００６４】
ぶれ補正回路の動作を図６のフローチャートを用いて説明する。ただし、図６では説明を簡単にするため、Ｙぶれの補正のみについて説明する。Ｐぶれの補正についてはＹぶれの補正と同様に行うことができる。
【００６５】
図６で、ステップＳ１１でぶれ補正ヘッド１周辺の温度ＴＳが検出される。ステップＳ１２では、温度ＴＳを元に第１の閾値ＳＨ１が設定される。ステップＳ１３では、Ｙ補正誤差積分量σＥＲYをリセットする。Ｙ補正誤差積分量σＥＲYのリセットは上述したように、時間５Ｔ0毎に行われる。ステップＳ１４では、ぶれの角速度の検出が行われる。ステップＳ１５では、Ｙ移動子位置ＣYが検出される。ステップＳ１６では、Ｓ１４で検出された角速度の積分が行われてぶれ角ＢYに変換される。ステップＳ１７では、Ｙ補正誤差ＥＲYが式ＥＲY＝ＢY−ＣYで算出される。ステップＳ１８では、Ｙぶれ補正誤差の絶対値｜ＥＲY｜が第１の閾値ＳＨ１を超えた分について時間積分が行われ、Ｙ補正誤差積分量σＥＲYが計算される。ステップＳ１９では、Ｙ補正誤差積分量σＥＲYが第２の閾値ＳＨ２より大きいかどうかが判定される。Ｙ補正誤差積分量σＥＲYが第２の閾値ＳＨ２より大きければ、ステップＳ２１が実行され、そうでなければ、ステップＳ２０が実行される。ステップＳ２１では、移動子位置ＣYが補正限界ＣＬ以上かどうかが判定される。もし、移動子位置ＣYが補正限界ＣＬ以上であれば、ステップＳ２０が実行され、小さければ、ステップＳ２２が実行される。ステップＳ２０では、ぶれ角ＢYへ向けたＹ移動子１５の駆動が行われる。ステップＳ２２では移動子固定部４１、４２、４７、４８に通電されてＹ移動子１５およびＰ移動子３が中立位置に固定される。ステップＳ２３では、ぶれ補正装置に異常が発生したことを示す情報をカメラＣＰＵ７５に伝え、カメラ表示部７６に、ぶれ補正装置が故障したことを表示させる。ステップＳ２４では、ぶれ補正装置に異常が発生したことを移動子駆動回路８８に伝え、Ｙ移動子１５およびＰ移動子３の駆動を停止する。
【００６６】
本実施例では、ぶれ補正装置の異常の検出を、ぶれ補正誤差ＥＲYの絶対値が第１の絶対値を超えた分を時間積分したぶれ補正誤差積分量σＥＲYが第２の閾値を超えたことをもとに行っている。しかし、この異常の検出は、ぶれ補正誤差ＥＲYの絶対値が第１の閾値を超えたことをもとに行っても良い。
【００６７】
本発明によれば、補正誤差の絶対値が第１の閾値を超えたことにより異常を検出するとしている。したがって本実施形態では、絶対値回路を有して補正誤差の絶対値を算出し、これと第１の閾値との差を取っている。しかし、本発明を実施する場合、本実施形態の方法以外にも、補正誤差ＥＲYが正の第１の閾値を超えたこと、または負の補正誤差ＥＲYが、絶対値が第１の閾値と同じである負の閾値より小さくなったことを検出することにより異常検出を行うようにしても良い。
【００６８】
（第２の実施形態）
本発明に係る第２の実施形態のぶれ補正装置は、ゼロメソッドと呼ばれるぶれ補正方式で、ぶれ検出手段として角速度センサが、ぶれ補正ヘッドの移動子に固定されていることを特徴としている。本実施形態のぶれ補正装置はカメラ７７（不図示）に搭載されて使用され、移動子のＹぶれおよびＰぶれの検出手段として２個の角速度センサを有して、これらの出力から、撮影光学系のＹぶれおよびＰぶれを検出し、これが最小になる方向へ撮影光学系をピッチ方向およびヨー方向にそれぞれ独立に駆動してぶれを補正するものである。また、本ぶれ補正装置は、補正動作の異常を検出した場合には、撮影光学系を固定するなど必要な対応を取る。ぶれ補正装置はぶれ補正ヘッドおよびぶれ補正回路からなる。
【００６９】
図７、図８（ａ）、図８（ｂ）、図８（ｃ）は本発明に係る第２の実施形態のぶれ補正装置のぶれ補正ヘッドの構成を示す図である。図７はぶれ補正ヘッド１０１の斜視図、図８（ａ）、図８（ｂ）、図８（ｃ）はそれぞれ、ぶれ補正ヘッド１０１の平面図、正面図、側面図である。
【００７０】
図７、図８（ａ）、図８（ｂ）、図８（ｃ）を参照して、第１の実施形態のぶれ補正装置と同じ機能を有する要素には同じ番号を付した。本実施形態のぶれ補正ヘッド１０１が第１の実施形態と異なるところは、第１の実施形態では、カメラ７７に固定されていたＹ角速度センサ６２およびＰ角速度センサ６３が、本実施形態ではそれぞれ、ぶれ補正ヘッド１０１のＹ移動子１５およびＰ移動子３に固定されている点である。したがって、ぶれ補正ヘッド１０１のその他の各要素の説明は、本実施形態では省略する。
【００７１】
図９は本実施形態のぶれ補正回路の構成を示す図である。図９を参照して、第１の実施形態のぶれ補正回路（図３参照）と同じ機能を有する要素には同じ番号を付した。本実施形態のぶれ補正回路が第１の実施形態と異なるところは、本実施形態のぶれ補正ＣＰＵ１０３が、ぶれ補正ＣＰＵ６１は有していた差分回路８３を有しない点である。それ以外の要素は第１の実施形態と同じであるので、本実施形態のぶれ補正回路の構成の説明は省略する。
【００７２】
本実施形態のぶれ補正回路の各要素の機能を、図９を参照して第１の実施形態と異なるところのみ説明すると、第１の実施形態では備わっていた差分回路８３が本実施形態では備わっていないことである。したがって、積分回路８２の出力は直接移動子駆動回路８８および絶対値回路９６に入力されている。
【００７３】
この理由は、以下の通りである。第１の実施形態ではＹ角速度センサ６２およびＰ角速度センサ６３をカメラ７７に固定していた。したがって、Ｙ補正誤差ＥＲYおよびＰ補正誤差ＥＲPを算出するのに差分回路８３を用いて、ぶれ角（ＢYおよびＢP）から移動子の位置（ＣYおよびＣP）を減算する必要があった。一方、本実施形態ではＹ角速度センサ６２およびＰ角速度センサ６３は、それぞれＹ移動子およびＰ移動子に固定されている。したがって本実施形態のぶれ補正回路では、積分回路８２の出力がカメラ７７のＡY軸回りおよびＡP軸回りのぶれから、それぞれＹ移動子およびＰ移動子の動きを減算したもの、つまりＹ補正誤差ＥＲYおよびＰ補正誤差ＥＲPになっている。したがって本実施形態では差分回路８３が不要になるのである。
【００７４】
上述した、積分回路８２、絶対値回路９６および積分回路８９が本発明でいう補正誤差計算手段である。また、積分回路８２は本発明でいう補正量計算手段である。
【００７５】
図１０、図１１を用いて本実施形態が備えている、ぶれ補正装置の異常を検出する機能の説明をする。ただしここでは、説明を簡単にするため、Ｙぶれの補正についてだけ説明した。Ｐぶれの補正についての異常の検出は、Ｙぶれの補正についての場合と同様に行うことができる。
【００７６】
本実施形態におけるぶれ補正装置の異常原因として想定できるのは、形状記憶合金６、７、１８、１９の動作不良またはＹ回転軸２４もしくはＰ回転軸８の動作不良等である。いずれの不良の場合でもそれが発生すればぶれ補正の精度が悪くなるから、本実施形態のぶれ補正装置では、ぶれ補正誤差の絶対値（｜ＥＲY｜および｜ＥＲP｜）を監視して、これらが第１の閾値ＳＨ１を超える部分の積分量（σＥＲYおよびσＥＲP）の少なくとも一方が第２の閾値ＳＨ２を超えたときにぶれ補正装置の異常と判断している。ただし、σＥＲYまたはσＥＲPが一定以上に大きくなった場合でも、移動子が補正限界に達している場合は、そのためにぶれ量と補正量の差が大きくなっているのであるから、ぶれ補正装置の異常であるとは判断しない。
【００７７】
図１０（ａ）は横軸に時間、縦軸に角度を取ったグラフで、ぶれ補正が正常に行われている場合の、Ｙぶれの量ＢY、Ｙ移動子位置ＣYおよびＹ補正誤差の絶対値｜ＥＲY｜を示す。破線１１４は第１の閾値ＳＨ１を示している。図１０（ａ）では、時間０のタイミングでぶれ補正の制御が開始されている。時間Ｔ0、２Ｔ0、３Ｔ0、・・・は上述したＹ補正誤差の検出、Ｙ移動子の位置検出、Ｙ移動子の駆動が行われるタイミングである。図１１（ａ）では、Ｙぶれの量（曲線１２１）に対して、時間Ｔ0、２Ｔ0、３Ｔ0、・・・のタイミングで、Ｙ移動子位置ＣY（折れ線１２２）がうまく追従して、ぶれ補正が正常に行われているのがわかる。したがって、Ｙ補正誤差ＥＲY（折れ線１２３）は小さく振れるのみである。
【００７８】
図１０（ｂ）は横軸に時間、縦軸にＹ補正誤差積分量σＥＲYを示した図である。１２５はＹ補正誤差積分量σＥＲY、破線１１６は第２の閾値ＳＨ２である。時間Ｔ0、２Ｔ0、３Ｔ0、・・・は、図１０（ａ）で説明したように、Ｙぶれの角速度の検出、Ｙ移動子の位置検出、Ｙ移動子の駆動が行われるタイミングである。なお、Ｙ補正誤差ＥＲYの絶対値が第１の閾値ＳＨ１を超える分の積分もこのタイミングで行われる。Ｙ補正誤差積分量σＥＲYは、本実施形態ではたとえば図１０（ｂ）に示すように、５Ｔ0の補正誤差積分期間の間積分され、その後リセットされる。図１０（ｂ）では、ぶれ補正が正常に行われているので、Ｙ補正誤差積分量σＥＲY（１２５）は、０のままである。
【００７９】
図１１（ａ）は横軸に時間、縦軸に角度を取ったグラフで、ぶれ補正装置に異常がある場合の、Ｙぶれの量ＢY（曲線１２１）、Ｙ移動子位置ＣY（折れ線１２７）およびＹ補正誤差の絶対値｜ＥＲY｜（１２８）を示す。１１４は第１の閾値ＳＨ１を示している。図１１（ａ）では、時間０のタイミングでぶれ補正の制御が開始されている。時間Ｔ0、２Ｔ0、３Ｔ0、・・・は上述したＹ補正誤差の検出、Ｙ移動子の位置検出、Ｙ移動子の駆動が行われるタイミングである。図１１（ａ）では、Ｙぶれの量（曲線１２１）に対して、時間Ｔ0、２Ｔ0、３Ｔ0のタイミングで、Ｙ移動子位置ＣY（１２７）が全く動いていないことを示している。したがって、Ｙ補正誤差ＥＲY（１２８）は、時間Ｔ0以降において、第１の閾値ＳＨ１（破線１１４）を大きく超えている。
【００８０】
図１１（ｂ）は横軸に時間、縦軸にＹ補正誤差積分量σＥＲYを示した図である。折れ線１２９はＹ補正誤差積分量σＥＲY、破線１１６は第２の閾値ＳＨ２である。時間Ｔ0、２Ｔ0、３Ｔ0、・・・は、図１１（ａ）で説明したように、Ｙ補正誤差の検出、Ｙ移動子の位置検出、Ｙ移動子の駆動が行われるタイミングである。なお、Ｙ補正誤差ＥＲYの絶対値が第１の閾値ＳＨ１を超える分の積分もこのタイミングで行われる。Ｙ補正誤差積分量σＥＲYは、本実施形態では図１１（ｂ）に示すように、たとえば５Ｔ0の補正誤差積分期間の間積分され、時間５Ｔ0毎にリセットされる。図１１（ｂ）では、ぶれ補正の動作が正常に行われていないので、Ｙ補正誤差積分量σＥＲY（折れ線１２９）は、時間Ｔ0、２Ｔ0、３Ｔ0、４Ｔ0において大きく増加し、時間４Ｔ0のタイミングにおいて、第２の閾値ＳＨ２（破線１１６）を超えている。したがってこの場合、Ｙ移動子位置ＣYが補正限界ＣＬより小さくて駆動限界に達していないときは、異常検出回路９３においてぶれ補正装置に異常があると判断され、Ｙ移動子位置ＣYが補正限界ＣＬと同じか大きくて、Ｙ移動子が補正限界に達しているときは、ぶれ補正装置に異常があるとは判断しない。図１１（ａ）、図１１（ｂ）にはぶれ補正装置に異常があると判断された場合を示してある。この場合、時間４Ｔ0におけるぶれ補正処理が終わってから、移動子固定部４１、４２、４３、４４が動作し、Ｙ移動子１５およびＰ移動子３は中立位置へ固定されるので、図１１（ａ）に示すように、Ｙ移動子位置ＣY（折れ線１２７）は時間５Ｔ0で０を示している。また、Ｙ補正誤差ＥＲY（１２８）もＹ移動子の動きを反映して、４Ｔ0、と５Ｔ0の間で不連続に変化している。
【００８１】
ぶれ補正回路の動作を図１２のフローチャートを用いて説明する。ただし、図１２では説明を簡単にするため、Ｙぶれの補正のみについて説明する。Ｐぶれの補正についてはＹぶれの補正と同様に行うことができる。
【００８２】
ステップＳ３１でぶれ補正ヘッド１周辺の温度ＴＳが検出される。ステップＳ３２では、温度ＴＳを元に第１の閾値ＳＨ１が設定される。ステップＳ３３では、Ｙ補正誤差積分量σＥＲYをリセットする。Ｙ補正誤差積分量σＥＲYのリセットは上述したように、時間５Ｔ0毎に行われる。ステップＳ３４では、ぶれの角速度の検出が行われる。ステップ３５では、Ｙ移動子位置ＣYが検出される。ステップＳ３６では、ステップＳ３４で検出された角速度の積分が行われて補正誤差ＥＲYに変換される。ステップＳ３７では、Ｙ補正誤差の絶対値｜ＥＲY｜が第１の閾値ＳＨ１を超えた分について時間積分が行われ、Ｙ補正誤差積分量σＥＲYが計算される。ステップＳ３８では、Ｙ補正誤差積分量σＥＲYが第２の閾値閾値ＳＨ２より大きいかどうかが判定される。Ｙ補正誤差積分量σＥＲYが異常判断閾値ＳＨより大きければ、ステップＳ４０が実行され、そうでなければ、ステップＳ３９が実行される。ステップＳ４０では、移動子位置ＣYが補正限界ＣＬ以上かどうかが判定される。もし、移動子位置ＣYが補正限界ＣＬ以上であれば、ステップＳ３９が実行され、以上でなければ、ステップＳ４１が実行される。ステップＳ３９では、ぶれ角ＢYへ向けたＹ移動子１５の駆動が行われる。ステップＳ４１では移動子固定部４１、４２、４７、４８に通電されてＹ移動子１５およびＰ移動子３が中立位置に固定される。ステップＳ４２では、ぶれ補正装置に異常が発生したことを示す情報をカメラＣＰＵ７５に伝え、カメラ表示部７６に、ぶれ補正装置が故障したことを表示させる。ステップＳ４３では、ぶれ補正装置に異常が発生したことを移動子駆動回路８８に伝え、Ｙ移動子１５およびＰ移動子３の駆動を停止する。
【００８３】
本実施例では、ぶれ補正装置の異常の検出を、ぶれ補正誤差ＥＲYの絶対値が第１の絶対値を超えた分を積分したぶれ補正誤差積分量σＥＲYが第２の閾値を超えたことをもとに行っている。しかし、この異常の検出は、ぶれ補正誤差ＥＲYの絶対値が第１の閾値を超えたことをもとに行っても良い。
【００８４】
上述のように、本発明の本実施形態ではぶれ補正誤差の絶対値が第１の閾値を超えた分だけを一定期間積分し、その値が第２の閾値を超えた場合でかつ移動子が駆動限界に達していない場合、ぶれ補正装置に異常があると判断し、表示手段に、ぶれ補正装置に故障があることを表示し、移動子を中立位置に固定すると共に、補正動作を停止している。したがって、ぶれ補正装置に故障が発生した場合は、移動子を中立位置に固定しているので、移動子がぐらついて撮像範囲がカメラの姿勢によって変化したり、撮像位置が中立位置から大きくずれてしまったりすることがない。また、ぶれ補正装置に故障があることを表示しているので、カメラの使用者は、ぶれ補正が正常に動作しているものと思ってぶれ補正に期待した撮影を行い、ぶれの大きな画像を撮影してしまうこともない。さらに、ぶれ補正装置に異常がある場合は、ぶれ補正の動作を停止するので不要な電力を消費することもない。
【００８５】
第１の閾値は温度により変化させているので、温度変化によって形状記憶合金の駆動能力が低下しぶれ補正誤差が大きくなった場合でも、ぶれ補正装置の異常検出機能が誤動作をすることはない。
【００８６】
本発明に係る第１および第２の実施形態では、ぶれ補正装置に異常が発生した場合、カメラ表示部７６にぶれ補正装置が故障していることを表示してカメラの使用者に知らせているが、カメラの使用者に知らせる他の方法として、音声によって知らせても良い。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るぶれ補正ヘッドの構成図（１／２）である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係るぶれ補正ヘッドの構成図（２／２）である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係るぶれ補正回路の構成図である。
【図４】図１、図２、図３に示すぶれ補正装置が正常に動作している場合の動作を説明する図である。
【図５】図１、図２、図３に示すぶれ補正装置に異常がある場合の動作を説明する図である。
【図６】図１、図２、図３に示すぶれ補正装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態に係るぶれ補正ヘッドの構成図（１／２）である。
【図８】本発明の第２の実施形態に係るぶれ補正ヘッドの構成図（２／２）である。
【図９】本発明の第２の実施形態に係るぶれ補正回路の構成図である。
【図１０】図７、図８、図９に示すぶれ補正装置が正常に動作している場合の動作を説明する図である。
【図１１】図７、図８、図９に示すぶれ補正装置に異常がある場合の動作を説明する図である。
【図１２】図７、図８、図９に示すぶれ補正装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８８】
１  ぶれ補正ヘッド
２  撮影レンズ
３  Ｐ移動子
６、７、１８、１９  形状記憶合金
８  Ｐ回転軸
１５  Ｙ移動子
２４  Ｙ回転軸
４１、４２、４３、４４  移動子固定部
４３、４４、４９、５０  固定ヘッド
６２  Ｙ角速度センサ
６３  Ｐ角速度センサ
６４  温度センサ
６５  Ｙ移動子位置センサ
６５  Ｐ移動子位置センサ
【図１】
2006178303.tif 000003
【図２】
2006178303.tif 000004
【図３】
2006178303.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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