(57)【要約】【課題】  セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を可能にしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供する。【解決手段】  コントローラ３は、相対変位が０に近づくよう比例制御、積分制御、微分制御により駆動指令値を演算するPID制御演算部３１を備え、自動変速機５の制御アーム５１の作動位置が操作方向である次のレンジ位置へ引き込まれる引込領域に達すると、PID制御演算部３１の積分制御演算部３４の出力を小さくする補正処理を開始する引き込み状態検出部３４３と積分器３４２を設けた。【選択図】      図３
2006329210.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
セレクトレバーと自動変速機のセレクト位置切換装置とがセレクト操作力伝達系により連結され、前記セレクト操作力伝達系にはドライバによるセレクト操作力をアシストするアシストアクチュエータが設けられた自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記セレクト操作力伝達系を、セレクトレバーに連結した第１連結部材と、前記セレクト位置切換装置に連結した第２連結部材と、限界量までの相対変位を許容しつつ前記両連結部材を連結する相対変位許容連結機構と、を有する構成とし、かつ、前記アシストアクチュエータを第２連結部材に設定し、
前記アシストアクチュエータの駆動を制御するアシスト制御手段を設け、
相対変位量を検出する相対変位量検出手段を設け、
前記アシスト制御手段は、相対変位が０に近づくよう比例制御、積分制御、微分制御により駆動指令値を演算するPID制御演算手段を備え、
前記セレクト位置切換装置の作動位置が操作方向である次のレンジ位置へ引き込まれる引込領域に達すると、前記PID制御演算手段の積分制御の出力を小さくする補正処理を開始する補正手段を設けた、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記セレクト位置切換装置の作動位置が操作方向にある次のレンジ位置へ引き込まれる引込領域にあるかどうかを、検出した相対変位量から推定する引込領域推定手段を設けた、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の自動変速機のセレクト装置において、
前記補正手段は、
前記PID制御演算手段の積分制御の演算を初期化する、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項４】
請求項３に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記補正手段は、
前記PID制御演算手段の積分制御の演算を初期化した際、
前記初期値を初期化直前の値に基づいて設定する、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記PID制御演算手段における積分制御は、
検出した相対変位量にゲインを乗じる乗算部と、
前記乗算部の出力を積分する積分部と、
を備えるものであり、
前記補正手段は、
前記引込領域に達した時点での前記積分部の出力を、動的演算処理して補正量を演算する補正量演算部と、
前記積分部の出力から前記補正量演算部で演算した補正量を減算する減算部と、
を備える、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機を備えた車両において、ドライバのセレクトレバーの操作に応じて、自動変速機のセレクト位置を制御で切り換える自動変速機のセレクトアシスト装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動変速機のセレクトレバーは、ロッドやケーブル等の操作力伝達手段を介して自動変速機のマニュアルバルブと機械的に連結されている。セレクトレバーに入力されるドライバの操作力は、操作力伝達手段を介してマニュアルバルブに伝達され、操作量に応じてセレクト位置が切り換えられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、セレクトレバーとマニュアルバルブとが電気的に接続された、いわゆるシフトバイワイヤ技術を用いたものが知られている。この従来技術は、マニュアルバルブを作動するアクチュエータを設け、セレクトレバーの回動操作を電気信号に変化してアクチュエータを駆動することにより、セレクト位置を切り換えるものである（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平９−３２３５５９号公報
【特許文献２】特開２００３−９７６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
セレクトレバーの操作時には、操作力伝達手段のフリクション、ディテントの抵抗等、機械的な操作反力が発生するため、大きな操作力が要求される。よって、ドライバの必要操作力を小さくするために、セレクトレバーの長さを十分な梃子力が得られる長さに設定する必要がある。
【０００５】
したがって、上記従来技術のうち前者にあっては、セレクトレバーの長さに起因して形状が大きくなるため、設置場所に制約が多く、車室内におけるレイアウト自由度が低いという問題があった。
【０００６】
一方、後者では、アクチュエータの採用によってセレクトレバーを短く設計でき、前者と比較してレイアウト自由度は高くなる。ところが、セレクトレバーとマニュアルバルブとが機械的に連結していないため、フェール時にレンジ切り換えが不能となる。
【０００７】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を可能にしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するため、本発明に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置では、セレクトレバーと自動変速機のセレクト位置切換装置とがセレクト操作力伝達系により連結され、前記セレクト操作力伝達系にはドライバによるセレクト操作力をアシストするアシストアクチュエータが設けられた自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記セレクト操作力伝達系を、セレクトレバーに連結した第１連結部材と、前記セレクト位置切換装置に連結した第２連結部材と、限界量までの相対変位を許容しつつ前記両連結部材を連結する相対変位許容連結機構と、を有する構成とし、かつ、前記アシストアクチュエータを第２連結部材に設定し、前記アシストアクチュエータの駆動を制御するアシスト制御手段を設け、相対変位量を検出する相対変位量検出手段を設け、前記アシスト制御手段は、相対変位が０に近づくよう比例制御、積分制御、微分制御により駆動指令値を演算するPID制御演算手段を備え、前記セレクト位置切換装置の作動位置が操作方向である次のレンジ位置へ引き込まれる引込領域に達すると、前記PID制御演算手段の積分制御の出力を小さくする補正処理を開始する補正手段を設けた、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結を保持しつつ、ドライバのセレクトレバーの操作に応じて自動変速機のセレクト位置切換装置の切り換えを制御駆動で行うことにより、フェール時のレンジ切り換え操作の確保と、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を共に達成できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に、本発明の自動変速機のセレクトアシスト装置を実現する実施の形態を、実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１１】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１の自動変速装置の構成を示す側面図、図２はセレクト部の細部構造を示す要部斜視図である。
【００１２】
実施例１の自動変速装置は、図１に示すように、セレクト部１、アシストアクチュエータ２、コントローラ３、コントロールケーブル４、自動変速機５を主要な構成としている。
セレクト部１は、セレクトレバー１１、セレクトノブ１２、第１回転部１３（第１連結部材に相当する）、チェック機構部１４、ウォームホイール１６、第２回転部１７（第２連結部材に相当する）、ケーブル取付レバー１８、支点軸１９からなる。
セレクトレバー１１は、運転席から操作可能な位置に設けられ、セレクトレバー１１の先端には、セレクト操作時にドライバが把持するためのセレクトノブ１２が付設されている。セレクトレバー１１は、第１回転部１３に取り付けられ、第１回転部１３は支点軸１９を中心に回動操作される。結果的にセレクトレバー１１は、回動操作可能となる。セレクトレバー１１は、従来の一般的なセレクトレバーよりも250mm短い100mmに設定されている。
【００１３】
さらに、支点軸１９には、回転自在に第２回転部１７を設ける。第２回転部１７は、第１回転部１３と同軸となるが、相対回転可能な構造にする。
第２回転部１７の一端側には、ウォームホイール１６を設け、このウォームホイールと反対側には、ケーブル取付レバー１８を設ける。このケーブル取付レバー１８にコントロールケーブル４の端部を取り付け、反対側の端部を自動変速機５の制御アーム５１に取り付ける。
同じ回転軸（支点軸１９）に対して相対回転が可能な第１回転部１３と第２回転部１７において、第１回転部１３には、円周方向に対して所定の長さである遊び溝１３１を設ける。第２回転部１７には、遊び溝１３１内に位置するよう突起１７１を設ける。これにより、第１回転部１３と第２回転部１７の相対回転は遊び溝１３１の間を突起１７１が移動できる範囲となる。（第１回転部１３の遊び溝１３１と第２回転部１７の突起１７１で相対変位許容連結機構である遊び連結機構を構成する）
【００１４】
アシストアクチュエータ２は電動モータであり、その出力軸には、ウォーム２１を設けて、ウォームホイール１６と係合させてウォームギアを構成し、アシストアクチュエータ２により第２回転部１７を回転駆動させる構造にする。さらに、支点軸１９の部分には、第１回転部１３に対する第２回転部１７のストローク角度、もしくは、第２回転部１７に対する第１回転部１３のストローク角度を検出する位置センサ６（相対変位量検出手段に相当する）を設ける。
【００１５】
さらに、第１回転部１３のセレクトレバー１１の反対側には、チェック機構部１４を設けている。チェック機構部１４は、第１回転部１３から外周側に突出させたピン１４１と、ピン１４１に係合する溝部１４２からなる。ピン１４１は詳細には図示しないが内部から先端を突出方向にバネで付勢する構造である。このピン１４１の先端を溝部１４２に係合させる。溝部１４２は、５つのレンジ（P・R・N・D・L）に対応した谷部１４２ａを形成するよう波形状にしたものである（図には、省略して４つの溝を示している）。このチェック機構部１４により、選択されたセレクト位置が保持されるようにし、操作を伴わない例えば車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトの入力を防止する。
【００１６】
コントローラ３（アシスト制御手段に該当する）は、検出された相対位置に基づいて、アシストアクチュエータ２の指令値を設定し、電動モータの出力デューティ比をＰＷＭ制御する。
図３にコントローラ３の制御ブロック図を示す。
セレクト部１において、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー１１のストローク変化は、第１回転部１３と第２回転部１７の相対回転変化となり、遊び溝１３１と突起１７１との相対変位量の変化となる。この相対回転の変化は位置センサ６で検出され、コントローラ３へ出力される。
コントローラ３は、PID制御演算部３１、モータ駆動制御部３５を主な構成としている。
【００１７】
PID制御演算部３１は、比例制御演算部３２、微分制御演算部３３、積分制御演算部３４からなり、比例制御（P制御）、積分制御（I制御）、微分制御（D制御）によるPID制御を行ってアシストアクチュエータ２の駆動制御指令値を演算する。
比例制御演算部３２は、相対変位量に比例ゲインを乗算する乗算器３２１からなり、比例制御量を演算する。
微分制御演算部３３は、相対変位量に微分ゲインを乗算する乗算器３３１と、乗算器３３１からの出力を微分演算する微分器３３２からなり、微分制御量を演算する。
積分制御演算部３４は、相対変位量に積分ゲインを乗算する乗算器３４１と、乗算器３４１からの出力を積分演算する積分器３４２と、引き込み状態を検出して積分器３４２へ出力する引き込み状態検出部３４３とからなり、積分制御量を演算する。
【００１８】
積分器３４２は、乗算器３４２ａ、加算器３４２ｂ、記憶部３４２ｃ、スイッチ３４２ｄ、演算部３４２ｅからなる。
図１０は積分器のブロック図である。
乗算器３４２ａは、相対変位量に積分ゲインを乗じたものに、サンプリング時間を乗算する。
加算器３４２ｂは、演算部３４２ｅからのフィードバックループによる出力と、乗算器３４２ａの出力とを加算する。
記憶部３４２ｃは、積分演算の初期値を記憶し、出力する。
スイッチ３４２ｄは、通常では、加算器３４２ｂの入力を出力し、引き込み状態であることを示す入力があると、記憶部３４２ｃからの入力を出力するよう切り替える。
演算部３４２ｅは、Z-1の演算（１周期分遅延させる演算）を行い、出力する。なお、出力は２つに分岐し、フィードバックループとして加算器３４２ｂへ出力される。
【００１９】
引き込み状態検出部３４３は、演算部３４３ａ、乗算器３４３ｂ、符号判定部３４３ｃ、記憶部３４３ｄ，３４３ｅ、スイッチ３４３ｆからなる。
図９(a)は、引き込み状態検出部３４３のブロック図である。
演算部３４３ａは、Z-1の演算（１周期分遅延させる演算）を行い、乗算器３４３ｂへ出力する。
乗算器３４３ｂは、相対変位量と演算部３４３ａの出力の乗算を行う。
符号判定部３４３ｃは、符号の反転を判定し、判定結果をスイッチ３４３ｆへ出力する。
記憶部３４３ｄ，３４３ｅは、それぞれ、０と１のデータを記憶し、スイッチへ出力する。
スイッチ３４３ｆは、通常は記憶部３４３ｄへ接続し、符号反転の際に、記憶部３４３ｅへ接続する。
加算器３１１は、比例制御量、微分制御量、積分制御量を加算して、PID制御量として出力する。
モータ駆動制御部３５は、制御指令値に従って、アシストアクチュエータ２を駆動する。
【００２０】
次に、自動変速機５のディテント構造について説明する。
図４は、自動変速機５のディテント構造を示す斜視図である。
制御アーム５１には回転シャフト５２が設けられ、この回転シャフト５２にディテントプレート５３が支持されている。ディテントプレート５３の上端には、カム山５３ａの間に５つのレンジ（Ｐ・Ｒ・Ｎ・Ｄ・Ｌ）に対応した谷部５３ｂが形成されている。そして、この谷部５３ｂにバネ板５４の先端に形成されたディテントピン５５を係合させ、選択されたセレクト位置を保持することにより、車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトを防止している。
【００２１】
すなわち、アシストアクチュエータ２の作動力又はセレクトレバー１１の操作力により回転シャフト５２が回動し、この回動に応じてディテントプレート５３がディテントピン５５に対して相対移動する。このとき、ディテントピン５５がカム山５３ａを乗り越えて隣のレンジに対応した谷部５３ｂと係合し、係合状態がバネ板５４の弾性力により保持される。この弾性力がセレクト操作する際の主要な負荷力となる。
【００２２】
なお、ディテントプレート５３には、パーキングロッド５６の一端が回動自在に連結されている。このパーキングロッド５６は、セレクトレバー１１をＰレンジに移動させたとき、カム状プレート５７を介してパーキングギア５８の回転を阻止し、図外の駆動輪をロックするものである。これにより、勾配路上にＰレンジで車両を駐車したとき、勾配に応じて駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングロッド５６を咬む力として作用する。
実施例１では、自動変速機５とセレクト部において、それぞれディテント力（チェック力）が働くようにしている。
【００２３】
次に作用を説明する。
［自動変速機のセレクト位置制御処理］
図５は、コントローラ３で実行されるセレクト位置制御処理の基本処理の流れを示すフローチャートである。
【００２４】
ステップＳ１では、位置センサ６からの相対位置変位量信号を入力して、相対位置の変位量を読み込む。
【００２５】
ステップＳ２では、読み込んだ相対位置から、相対位置の中点からの偏差を演算する。
【００２６】
ステップＳ３では、相対位置の中点からの偏差から、モータトルク指令値を設定する。
【００２７】
ステップＳ４では、モータトルク指令値に従ってアシストアクチュエータ２の電動モータを駆動する。
【００２８】
［自動変速機の操作反力特性］
図６は、Ｐ→Ｒレンジ方向におけるアシストアクチュエータ２の出力軸に発生する操作反力、及び連結状態においてセレクトノブ１２に発生する操作反力を示す特性図である。この操作反力特性は、出力軸における操作反力[N]及びセレクトレバー１１における操作反力[N]をセレクトレバー１１の操作位置（ストローク角度）と対比させたものである。
【００２９】
なお、セレクトレバー１１の操作力が自動変速機５へ伝達される場合には、セレクトレバー１１における操作反力は、上述したセレクト部１におけるディテントで発生する負荷力に機構の摩擦力等を合成したものである。よって、レンジ切り換え制御中、レンジ切り換え操作を行う場合には、この操作反力以上の手動操作を必要とする。
【００３０】
また、アシストアクチュエータ２の電動モータの出力軸における操作反力は、上述した自動変速機５のディテントで発生する負荷力に、コントロールケーブル４の摩擦力、電動モータのイナーシャ等を合成したものである。よって、アシストアクチュエータ２によるレンジ切り換えは、この操作反力以上の駆動力が必要となる。
図６に示すように、セレクトレバー１１をＰ→Ｒレンジ方向に操作したときに発生する操作反力は、各レンジ間において、初めにセレクトレバー１１の操作方向、又はアシストアクチュエータ２の駆動方向と逆方向（Ｄ→Ｎレンジ方向）に発生し、ピーク後に向きを変えて操作方向と同一方向（Ｐ→Ｒレンジ方向）に発生し、レンジ切り換え位置（停止位置）付近でゼロに収束した状態となる。この特性は、ディテントピン５５又はピン１４１が、カム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越える際に発生する負荷力に起因している。すなわち、ディテントピン５５又はピン１４１がカム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越えるまでは、バネ板５４又はピン１４１を付勢する図示しないバネの付勢力により抵抗力が発生し、ディテントピン５５又はピン１４１がカム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越えた後は、ディテントピン５５又はピン１４１が次のカム山５３ａの溝又は溝５３ｂに落ち込んで引き込み力（慣性力）が発生するためである。
【００３１】
［自動変速機のレンジ切り換え制御］
実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、操作前の状態の例として、第１回転部１３と第２回転部１７は非連結状態であり、遊び溝１３１内において、突起１７１は相対位置が中点の位置、つまり、どちらの操作方向に対しても余裕分を有する状態となっている（図８(a)参照）。
【００３２】
この状態から、例えばセレクトレバー１１を操作し始めると、この遊び溝１３１と突起１７１の相対変位量が変化する。しかし、非連結状態における位置範囲内であるので、コントロールケーブル４に動きはない。この相対変位量の変化は、位置センサ６で検出され、PID制御演算部３１でその相対位置の偏差に応じたモータ駆動制御指令値が設定されて、アシストアクチュエータ２の電動モータが駆動される。アシストアクチュエータ２の駆動出力は、ウォーム２１によりウォームホイール１６に伝達され、第２回転部１７が回転し、コントロールケーブル４を介して自動変速機５の制御アーム５１が駆動されて自動変速機のセレクト位置が切り換えられる。
【００３３】
なお、第２回転部１７の回転によりコントロールケーブル４が進退することにより、遊び溝１３１と突起１７１の相対位置は、中点近傍に復帰する。
つまり、PID制御演算部３１の制御により相対位置変位量を、相対位置の中点近傍に保持することにより、図８(a)〜(c)に示すようにセレクトレバー１１の操作による動きに追従させて自動変速機の制御アーム５１を駆動して、セレクト位置を切り換えることになる。
この動きは、あたかもセレクトレバー１１と自動変速機５の制御アーム５１がコントロールケーブル４で接続されているかのような動きとなる。
なお、例として、ＰレンジからＲレンジに移動させる際の相対位置の変化状態を図７に示す。セレクトレバー１１に入力される角度を操作角、制御アーム５１の角度を作動角とした場合、操作角と作動角の関係は、非連結状態を保ちつつ図７に示すような状態となる。つまり、制御開始当初は、操作角に対して作動角が遅れて追従し、ディテントによる次レンジへの吸い込み力によって、制御後半は、操作角に対して作動角が先行するのである。
【００３４】
［操作フィーリングの向上作用］
実施例１では、上記に説明したように通常の制御が行われている場合、第１回転部１３の遊び溝１３１と、第２回転部１７の突起１７１の相対位置が中点に保たれるため、操作の途中で、第１回転部１３と第２回転部１７が機械的伝達系として接続して、そのショックがセレクトレバー１１に伝達されて操作フィーリングを低下させてしまうことがない。
【００３５】
これにより、実施例１における操作フィーリングは、セレクト部１のチェック機構部１４のみによって生成されることになる。よって、溝部１４２とピン１４１におけるカム山の形状、大きさ、ばねの強さ等を、従来に対して小さいセレクトレバー１１の軽い操作フィーリングを非常に良好にする構成にできるのである。
【００３６】
［急な坂道における発進時の操作フィーリングの向上作用と小型軽量化］
急な坂道を発進しようとしてＰレンジからＤレンジへセレクト操作する場合には、パーキングロッドを引き抜く力が大きくなるため操作力が重くなる。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、このように負荷が大きい場合には、遊び溝１３１の端部に突起１７１が当接する、つまり遊び機構における遊び量がない状態となってドライバのセレクトレバー１１へ入力される操作力が第２回転部１７、コントロールケーブル４に伝達され、これにアシストアクチュエータ２の電動モータのアシスト力を加算してパーキングロッド５６を引き抜くため、操作フィーリングとしては軽い操作となり、システムとしては、電動モータの定格を小さくできシステムの小型軽量化となる。
【００３７】
［急激なシフト操作における操作フィーリングの向上作用とコスト低減作用］
本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置において、急激なセレクト操作をした場合には、遊び溝１３１の端部に突起１７１が当接する、つまり遊び機構における遊び量がない状態となってドライバのセレクトレバー１１へ入力される操作力が第２回転部１７、コントロールケーブル４に伝達され、これにアシストアクチュエータ２の電動モータのアシスト力が加算される。よって、操作フィーリングとしては軽快な操作となり、システムとしては、電動モータへの応答性の要求が緩和され、モータの定格小型化となる。
【００３８】
［セレクトレバーと自動変速機の制御アームの機械的連結］
さらに、実施例１において、フェール時には、セレクトレバー１１を、非連結状態の位置範囲を超えて操作すれば、その操作方向において、可動量つまり遊び量がなくなり、連結状態となって、コントロールケーブル４を介して、その操作力によって、自動変速機５の制御アーム５１を操作することができる。
【００３９】
[引き込み領域におけるアシストアクチュエータ制御について]
実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置において、引き込み領域が有ることについては、図６を参照して上記説明の通りである。また、この引き込み領域において、アシストアクチュエータ２の制御による自動変速機５の制御アーム５１の作動位置（作動角）が、操作位置を追い越すことは、図７を参照して上記説明の通りである。この追い越し量が大きいと、その後の操作位置への追従遅れ、操作位置が次のレンジ位置で停止した際の作動位置のオーバーランとなり、好ましいものではない。また、操作位置との偏差が大きり、突起１７１の移動範囲が遊び溝１３１の範囲を超えると、操作フィーリングへ影響する。よって、引き込み領域において、操作位置に対する作動位置の追い越しをいかに小さくするかが課題となる。
【００４０】
PID制御では、比例制御、微分制御、積分制御により、操作位置と作動位置の偏差である相対変位量を０にするように制御演算を行う。引き込み領域においては、作動位置が操作位置を追い越しているので、操作方向に対して、作動位置を戻す方向、言い換えると負の方向へ動作する。よって、引き込み領域において、作動位置の追い越しを小さくするためには、早く、且つ充分な量で、負の方向へ駆動する必要がある。しかし、実際には、過去の蓄積分が積分制御において影響し、引き込み領域に入ってから蓄積分が消滅するまでの間は、正の方向への駆動力が発生し、作動位置の行き過ぎを助長してしまう。
これに対し、実施例１では、引き込み領域において、積分制御を補正する積分制御演算部３４にしている。
【００４１】
[積分制御の補正処理]
図１１に示すのは、コントローラ３で実行される積分制御の補正処理を含むPID制御の処理の流れを示すフローチャートであり、以下各ステップについて説明する。
ステップＳ１１では、相対変位量を検出する。
【００４２】
ステップＳ１２では、相対変位量に比例ゲインを乗じて比例制御分（P制御分）を演算する。
【００４３】
ステップＳ１３では、相対変位量に微分ゲインを乗じ、微分して微分制御量（D制御分）を演算する。
【００４４】
ステップＳ１４では、現在の相対変位量と１演算前の相対変位量の差の符号を演算する。
【００４５】
ステップＳ１５では、ステップＳ１４の演算結果の符号がマイナスであるかどうかを判断し、マイナスであるならばステップＳ１６へ進み、マイナスでないならばステップＳ１８へ進む。
【００４６】
ステップＳ１６では、積分制御分が初期値になるように、積分器３４２を初期化する。
【００４７】
ステップＳ１７では、相対変位量に積分ゲインを乗じた値を積分して積分制御分（I制御分）を演算する。
【００４８】
ステップＳ１８では、比例制御分、微分制御分、積分制御分を加算して、PID制御における駆動指令値を演算する。
【００４９】
[積分制御の補正作用]
(a)引き込み領域の判定
積分制御演算部３４における積分制御演算の補正として、まず、引き込み領域の判定が行われる。演算部３４３ａ，乗算器３４３ｂの出力は、通常プラスであるが、図７に示す特性において、操作位置（操作角）と作動位置（作動角）が交差する時点のみ、出力がマイナスとなる。このマイナスの出力が符号判定部３４３ｃにより判定され、スイッチ３４３ｆへ出力される。つまり、１演算(１周期）前の相対変位量と現在の相対変位量を乗算し、符号を判定すると、引き込み領域以外では、現在の値がプラス、１演算前がプラスとなり、乗算した符号はプラスとなる。次に、引き込み領域に充分に入った場合、現在の値がマイナス、１演算前もマイナスで乗算した符号はプラスとなる。次に引き込み領域に入る時点では、現在の値が引き込み領域に入りマイナスとなり、１演算前がまだプラスであるので、この場合のみ符号はマイナスとなる。これにより引き込み領域に入ったことを検出する。
スイッチ３４３ｆは、符号判定結果がマイナスの時、記憶部３４３ｅを選択し、１が出力される。この引き込み状態を検出した出力は、図９(b)のように単ステップのような出力になる。
この引き込み判定及び出力は、操作位置と作動位置の交差点、つまり、引き込み領域に入る時点を確実に遅れることなく判定する。
【００５０】
(b)引き込み領域における積分演算の補正
引き込み領域に入った時点を示す単ステップの信号が積分器３４２に入力されると、スイッチ３４２ｄを切り替えて、記憶部３４２ｃから初期値が出力されるようにする。これにより、それまでの値に影響されない積分値になる。つまり積分値がリセットされるのである（図１２(d)参照）。そのため、その後、操作方向に対する負の方向の積分値に速やかに変更され、図１２(f)に示すように駆動指令値が引き込み領域において、すぐに且つ充分な量の負方向の駆動指令値へ変更されるのである。
よって、引き込み領域において、操作位置に対する作動位置の追い越しを小さくし、操作位置に対する作動位置の追従性をよくする。
なお、積分制御量を強制的に初期化したことにより、操作終了時に積分量が駆動指令値として残ることになる。つまり、操作終了時には、再度、積分器出力を０にする必要が生じる。その際には、アシストアクチュエータの駆動停止を判断して、積分器出力を０にすればよい。
また、駆動指令値も同様に操作終了時の駆動停止の際に０にすることが望ましい。
【００５１】
次に効果を説明する。
本実施の形態の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
(1)セレクトレバー１１は従来のセレクトレバーよりも車室内空間への突出量が150mm程度少なく、さらに、セレクトレバー１１と制御アーム５１は遊び量を持ってコントロールケーブル４を介して連結されているため、従来品よりも車室内レイアウトの自由度が大きく、インストルメントパネル等、車室内の任意箇所にセレクトレバー１１を設定できる。
また、セレクトレバー１１と制御アーム５１がコントロールケーブル４によって、遊び量を有して機械的に連結されているため、アシストアクチュエータ２やコントローラ３がフェールした場合でも、ドライバは手動でセレクト位置を切り換えることができる。
【００５２】
また、第１回転部１３の遊び溝１３１、第２回転部１７の突起１７１の係合により非連結状態と連結状態とを設け、設定遊び量内で中立状態を保持するため、通常の操作の際に非連結状態から連結状態となることによる違和感を生じないようにできる。
また、実施例１においては、通常の状態を非連結状態とするため、連結状態の際に受ける後段の摩擦抵抗を受けることなく、セレクトレバー１１の小型化に合わせた軽い力で操作する良好な操作フィーリングをセレクト部１のチェック機構部１４で生じさせることができる。
また、実施例１においては、非連結状態の遊び量を有するため、セレクトレバー１１側と自動変速機５側の組付の際に互いに同期させる調整等を簡略化でき、車両への組付性を向上させることができる。
【００５３】
また、セレクト操作系の負荷が過大となる急な坂道での発進や急激なセレクト操作の際には、ドライバの操作力にモータのアシスト力が加わり、操作を軽快にできる。また、操作力を伝達できるために、システムとしてモータ定格の小型化やモータへの応答性要求の緩和化ができる。
【００５４】
さらに、本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置におけるシフトバイワイヤシステムに対する有利な作用効果について、比較して説明する。
上記に挙げた作用効果において、(A)通常時は、手動操作力を自動変速機に伝達することなくアクチュエータの作動力によりレンジ切り換えを行う。(B)フェール時は、アクチュエータの作動力を用いることなく、手動操作力によりレンジ切り換えを行う。(C)過大な負荷が生じる場合には、手動操作力とアクチュエータの作動力を加算したものによりレンジ切り換えを行う（アシスト状態）。特に(B),(C)は、シフトバイワイヤシステムに対し有利な作用効果である。
【００５５】
さらに、(A)と(C)の状態も可変であることが有利である。つまり、本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、走行状況に応じて、ドライバの操作力とアシストアクチュエータによるアシスト力の比率を変えることができる。例えば、走行速度が高い時にＲレンジからＰレンジにシフトしようとする場合に、モータのアシスト力を弱めることにより、ドライバの操作力を高くして（操作を重くして）フィンガータッチの誤セレクトによって車が急停止することが防止できる。このように、操作フィーリングの向上に加えて、誤セレクトの防止や、それにつながるものを抑制することが操作を重くすることで実現できるのである。
【００５６】
さらにシフトバイワイヤシステムと比較すると、ポテンショメータ（位置センサ）のゼロ点の経時移動や電源電圧の変動、回路入力電圧のドリフトなどの外乱に対して、シフトバイワイヤシステムでは制御系の応答性や位置決め精度が劣化しやすい。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、制御系に多少の変動があってもドライバはメカリンクを通じてその変動分を吸収して操作できるためシステムのロバスト安定性に優れている。
さらに、シフトバイワイヤシステムがシステムダウンした際には、非常用レバーを探して通常と異なる操作をする必要がありパニックに陥ったドライバには負担が大きい。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では操作力が重くなるものも通常と同様のセレクト操作のまま平常心で運転を続けられる。
【００５７】
さらに、実施例１では、コントローラ３は、相対変位が０に近づくよう比例制御、積分制御、微分制御により駆動指令値を演算するPID制御演算部３１を備え、自動変速機５の制御アーム５１の作動位置が操作方向である次のレンジ位置へ引き込まれる引込領域に達すると、PID制御演算部３１の積分制御演算部３４の出力を小さくする補正処理を開始する引き込み状態検出部３４３と積分器３４２を設けたため、引き込み領域での操作位置に対する作動位置の行き過ぎを抑制し、引き込み領域での操作位置に対する作動位置の追従性を向上させ、操作フィーリングを良好に保つことができる。
【００５８】
(2)自動変速機５の制御アーム５１の作動位置が操作方向にある次のレンジ位置へ引き込まれる引込領域にあるかどうかを、検出した相対変位量から推定する引き込み状態検出部３４３を設けたため、引き込み領域に入ったことをコストを増加させることなく、制御に用いる相対変位量を用いて遅れなく検出することができ、より速く、操作位置に対する作動位置の抑制を行わせることができる。
【００５９】
(3)補正は、PID制御演算部３１の積分制御演算部３４の積分制御の演算を初期化するため、これまで蓄積された積分量に左右されることなく、負方向の制御量の積分演算が開始されるため、PID制御量はすぐに操作方向に対する負方向の制御量を演算出力することができる。そのため、引き込み領域での操作位置に対する作動位置の行き過ぎを抑制し、引き込み領域での操作位置に対する作動位置の追従性を向上させ、操作フィーリングを良好に保つことができる。
【実施例２】
【００６０】
実施例２は、補正を直前の積分量から求めた補正量を積分量から減算するものにした例である。
まず、実施例２の構成を説明する。
図１３は実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置のPID制御演算部における積分制御演算部のブロック図である。
実施例２の積分制御演算部３６は、乗算器３６１、積分器３６２、引き込み状態検出部３６３、補正量演算部３６４、減算器３６５からなる。
乗算器３６１は、相対変位量に積分ゲインを乗算する。
【００６１】
積分器３６２は、乗算器３６２ａ、加算器３６２ｂ、演算部３６２ｃからなり、積分演算を行う。
乗算器３６２ａは、乗算器３６１の出力にサンプリング時間を乗算する。
加算器３６２ｂは、乗算器３６２ａの出力に演算部３６２ｃからのフィードバックループの出力を加算する。
演算部３６２ｃは、Z-1の演算（１周期分遅延させる演算）を行い、減算器３６５、入力保持部３６４ａ、加算器３６２ｂへ出力する。なお、加算器３６２ｂへの出力をフィードバックループとすることで、全体が積分演算となるようにする。
【００６２】
引き込み状態検出部３６３は、操作位置及び作動位置が引き込み領域に入ったことを検出する。この検出は、実施例１と同様に相対変位量から検出するものでも、他から検出するものであってもよい。
【００６３】
補正量演算部３６４は、入力保持部３６４ａ、一次遅れ演算部３６４ｂからなり、積分制御量の補正量を演算する。
入力保持部３６４ａは、積分器３６２からの出力を保持し、引き込み状態検出部３６３から引き込み領域に入ったことを示す情報を得ると、保持した値を出力する。
一次遅れ演算部３６４ｂは、入力保持部３６４ａの出力の一次遅れ演算を出力する。
【００６４】
減算器３６５は、積分器３６２の出力から、補正量演算部３６４の出力を減算する。
その他構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００６５】
作用を説明する。
[積分制御の補正処理]
図１４に示すのは、コントローラ３で実行される積分制御の補正処理を含むPID制御の処理の流れを示すフローチャートであり、以下各ステップについて説明する。なお、図１１に示すフローチャートと同様の処理については、符号を同じにし、説明を省略する。
【００６６】
ステップＳ２１では、相対変位量に積分ゲインを乗じ、積分制御量を演算する。
【００６７】
ステップＳ２２では、現在の相対変位量と、１演算前の相対変位量の差の符号を演算する。
【００６８】
ステップＳ２３では、演算した符号がマイナスかどうかを判定し、マイナスならばステップＳ２４へ進み、マイナスでないならばステップＳ２６へ進む。
【００６９】
ステップＳ２４では、積分器出力を変数名Constとして記憶する。
【００７０】
ステップＳ２５では、比例制御量、微分制御量、積分制御量を加算して、駆動指令値を演算する。
【００７１】
ステップＳ２６では、変数名Constを入力して、１次遅れ演算を行い、補正量を演算する。
【００７２】
ステップＳ２７では、積分制御量から補正量を減算する。
【００７３】
[積分制御の補正作用]
実施例２では、引き込み領域になると、その時点で入力を保持した積分値を到達値とし、０から開始する１次遅れ演算で補正量を演算する（図１５(d)参照）。そのため、積分量は、なだらかに、且つ速やかに操作方向に対し負の方向の制御量へと変化する（図１５(e)参照）。このため、PID制御演算による駆動指令値でPWM駆動されるアシストアクチュエータ２において、駆動デューティ比が急変することによる不安定な状態が生じることを防止し、振動等の不安定な挙動が生じることを防止しつつ、速やかに作動位置を操作位置に追従させる。
【００７４】
効果を説明する。実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、上記(1)〜(3)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(5)PID制御演算部３１の積分制御演算部３６は、検出した相対変位量にゲインを乗じる乗算器３６１と、乗算器３６１の出力を積分する積分器３６２とを備え、補正量演算部３６４は、引込領域に達した時点での積分器３６２の出力を、動的演算処理して補正量を演算する入力保持部３６４ａと一次遅れ演算部３６４ｂからなる補正量演算部３６４と、積分器３６２の出力から補正量演算部３６４で演算した補正量を減算する減算器３６５とを備えるため、アシストアクチュエータ２の駆動を安定させつつ、引き込み領域での操作位置に対する作動位置の行き過ぎを抑制し、引き込み領域での操作位置に対する作動位置の追従性を向上させ、操作フィーリングを良好に保つことができる。
【実施例３】
【００７５】
実施例３は、積分制御演算の初期化する初期値を直前の積分制御演算量から求めるようにした例である。
まず、構成を説明する。
図１６は、実施例３における積分器のブロック図である。
実施例３の積分器３７は、乗算器３７１、加算器３７２、乗算器３７３、スイッチ３７４、演算部３７５からなる。
乗算器３７１は、相対変位量に積分ゲインを乗じた入力に対し、サンプリング時間を乗算する。
加算器３７２は、乗算器３７１の出力と演算部３７５からのフィードバックループによる出力を加算する。
乗算器３７３は、演算部３７５の出力に係数である０．５を乗じる。
スイッチ３７４は、引き込み領域に入ったことを示す信号を入力すると、乗算器３７３の入力を出力するようにし、それ以外では加算器３７２の入力を出力するよう切り替える。
演算部３７５は、Z-1の演算（１周期分遅延させる演算）を行い、加算器３７２、乗算器３７３へ出力する。なお、加算器３７３への出力をフィードバックループとすることで、全体が積分演算となるようにする。
【００７６】
作用を説明する。
[積分制御の補正処理]
図１７に示すのは、コントローラ３で実行される積分制御の補正処理を含むPID制御の処理の流れを示すフローチャートであり、以下各ステップについて説明する。なお、図１１に示すフローチャートと同様の処理については、符号を同じにし、説明を省略する。
【００７７】
ステップＳ３１では、現在の相対変位量と１演算前の相対変位量の差の符号がマイナスかどうかを判断し、マイナスならばステップＳ３２へ進み、マイナスでなければステップＳ１７へ進む。
【００７８】
ステップＳ３２では、１演算前の積分演算の出力から初期値を求める。
【００７９】
[積分制御の補正作用]
実施例３では、引き込み領域に入ると、スイッチ３７４の切り替えにより、乗算器３７３で、その１演算前の積分演算出力に０．５を乗じたものを積分器出力とする初期化を行う。
よって、図１８(d)に示すように、積分演算の出力は、引き込み領域に入る際に、０．５倍の値になる。その後、速やかに負の値に移行する。これにより、図１６(f)に示すように、駆動指令値は引き込み領域に入った後、速やかに操作方向に対する負の値になる。
引き込み領域に入った際の積分値は、その１演算前の積分値の大きさに応じた値となる。初期値を０にした場合に比べると、積分値の抑制作用は小さくなるが、駆動指令値の急変をトリガとする不要なアシストアクチュエータによる作動位置の振動を防ぐ。
【００８０】
効果を説明する。実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、上記(1)〜(3)に加えて、以下の効果を有する。
(4)積分演算の補正は、PID制御演算部３１の積分制御の演算を初期化した際、初期値を初期化直前の積分演算出力値に基づいて設定するため、駆動指令値の急変による振動を防止しつつ、引き込み領域での操作位置に対する作動位置の行き過ぎを抑制し、引き込み領域での操作位置に対する作動位置の追従性を向上させ、操作フィーリングを良好に保つことができる。
【００８１】
（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態を実施例１〜実施例３に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
セレクトレバー１１の形状や大きさは任意であり、指先で操作可能なスイッチ形状としてもよい。
位置センサの例として、ブラシと基板の接触位置が可変するポテンショメータを例として挙げておく。
【００８２】
また、相対変位量検出手段として、支点軸１９の部分には、固定部材に対する第１回転部１３のストローク角度、つまりセレクトレバー１１の操作角度を検出する位置センサ６１（操作位置検出手段に相当する）を設け、さらに支点軸１９の部分には、固定部材に対する第２回転部１７のストローク角度、つまり、コントロールケーブル４を介して自動変速機５の制御アーム５１の回転位置を検出する位置センサ６２（作動位置検出手段に相当する）を設けるようにしてもよい。この場合には、位置センサ６１で検出した操作位置と、位置センサ６２で検出した作動位置の偏差を演算することにより、相対変位量を得る。
また、この場合には、位置センサ６１，６２の検出位置により操作終了を判定するようにしてもよい。
【００８３】
実施例１〜実施例３では、相対変位許容連結機構の例として遊び連結機構を示したが、遊び連結機構以外であっても、例えば、限界弾性変位量までの弾性変位を許容しつつ両連結部材と連結する弾性連結機構であってもよい。
弾性連結機構について具体的に説明すると、実施例１において、第１回転部１３の遊び溝１３１に係合して遊び溝１３１内に位置する突起１７１に対し、遊び溝１３１の両端側から中点位置に向かって突起１７１を付勢するようにバネを両側に設ける。チェック機構部１４は設けない。すると、自動変速機５のディテント力によりコントロールケーブル４を介して作動位置に回転して位置する第２回転部１７の突起１７１によりバネが伸縮され、バネ力により第１回転部１３つまり、セレクトレバー１１の位置が決まる。弾性連結機構では、このようにバネを介して自動変速機側のディテントを伝達することでセレクトレバー１１への操作反力が生成される。また、制御は、同様に遊び溝の中点位置、つまり弾性変位量を０にするよう制御されることで、セレクトレバー１１の操作に自動変速機５の作動が追従する動きをさせるのである。この弾性連結機構も相対変位許容連結機構の例である。
【００８４】
実施例１〜実施例３では、遊び連結機構の例として、遊び量を許容する溝と
突起、アシストアクチュエータをセレクト部に設けたが、図１９に示すように、第２回転部１７及びアシストアクチュエータを自動変速機５に設けるようにしてもよい。図１９を参照して具体的に説明すると、自動変速機５の制御アーム５１を第２回転部１７に接続して設け、第２回転部１７の回転によって制御アーム５１がレンジ位置を切り換える構造にする。この第２回転部１７には、ウォームホイール１６を設け、アシストアクチュエータ２のウォーム２１を係合させる。よって、アシストアクチュエータ２は自動変速機５側に設ける。セレクトレバー１１が設けられた第１回転部１３の遊び溝１３１内を移動する突起１７１には、コントロールケーブル４の一端を取付け、他端を第２回転部１７に取り付ける。このような構成であってもよい。
【００８５】
また、遊び連結機構の例として、遊び連結機構、アシストアクチュエータをコントロールケーブルの途中に設けた例を図２０、図２１に示す。
この例においては、遊び連結機構は、コントロールケーブル８ａとコントロールケーブル８ｂの接続部分で形成されるとともに、位置センサ７１によりその相対変位量が検出される。セレクトレバー１１側のコントロールケーブル８ｂは、ジョイント９１により入力レバー９２に接続し、自動変速機５側のコントロールケーブル８ｅは、ジョイント９６により出力レバー９５に接続する。この入力レバー９２と出力レバー９５は、同一の回転軸となる出力軸９４に接続した構造にする。出力軸９４には、ウォームホイール９３を設け、アシストアクチュエータの電動モータ９７の出力軸にウォーム９８を設けてウォームホイール９３と係合させる。このようにコントロールケーブルの途中に遊び連結機構、アシストアクチュエータを設ける構成にしてもよく、また、遊び連結機構における相対位置変位量が発生する部分で直接、変位量を検出するようにしてもよい。
【００８６】
積分演算及びその補正演算は、Ｚ変換された演算以外の演算により積分値を求めるものであってもよく、アナログ回路、デジタル回路、プログラムのいずれで行われるものであってもよい。
駆動停止の判定は、例えば、PID制御における駆動制御の停止、アシストアクチュエータの駆動停止、相対変位量からの駆動停止等があり、他の制御に影響することなく、確実に駆動停止を判定できるものが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】第１実施例の自動変速機の構成を示す側面図である。
【図２】アクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【図３】コントローラの制御ブロック図である。
【図４】自動変速機のディテントの構造を示す斜視図である。
【図５】コントロールユニットで実行されるレンジ切り換え制御の処理の基本的な流れを示すフローチャートである。
【図６】Ｐ→Ｒレンジ方向においてセレクトレバーに発生する操作反力を示す特性図である。
【図７】Ｐ→Ｒレンジへの操作におけるセレクトレバーの操作角とアクチュエータの作動角、及び相対位置の特性を示す説明図である。
【図８】セレクトレバーの操作とアクチュエータの動作を示す説明図である。
【図９】引き込み状態検出部３４３のブロック図及び作用説明図である。
【図１０】積分器のブロック図である。
【図１１】コントローラ３で実行される積分制御の補正処理を含むPID制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】PID制御における積分値を補正する状態を示すタイムチャート図である。
【図１３】実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置のPID制御演算部における積分制御演算部のブロック図である。
【図１４】実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラ３で実行される積分制御の補正処理を含むPID制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置のPID制御における積分値を補正する状態を示すタイムチャート図である。
【図１６】実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置における積分器のブロック図である。
【図１７】実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラ３で実行される積分制御の補正処理を含むPID制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１８】実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置のPID制御における積分値を補正する状態を示すタイムチャート図である。
【図１９】実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例を示す図である。
【図２０】実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例を示す図である。
【図２１】実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例のリンク部分を示す図である。
【符号の説明】
【００８８】
１  セレクト部
１１  セレクトレバー
１２  セレクトノブ
１３  第１回転部
１３１  遊び溝
１４  チェック機構部
１４１  ピン
１４２  溝部
１４２ａ  谷部
１６  ウォームホイール
１７  第２回転部
１７１  突起
１８  ケーブル取付レバー
１９  支点軸
２  アシストアクチュエータ
２１  ウォーム
３  コントローラ
３１  PID制御演算部
３２  比例制御演算部
３２１  乗算器
３３  微分制御演算部
３３１  乗算器
３３２  微分器
３４  積分制御演算部
３４１  乗算器
３４２  積分器
３４２ａ  乗算器
３４２ｂ  加算器
３４２ｃ  記憶部
３４２ｄ  スイッチ
３４２ｅ  演算部
３４３  引き込み状態検出部
３４３ａ  演算部
３４３ｂ  乗算器
３４３ｃ  符号判定部
３４３ｄ  記憶部
３４３ｅ  記憶部
３４３ｆ  スイッチ
３５  モータ駆動制御部
３６  積分制御演算部
３６１  乗算器
３６２  積分器
３６２ａ  乗算器
３６２ｂ  加算器
３６２ｃ  算部
３６３  引き込み状態検出部
３６４  補正量演算部
３６４ａ  入力保持部
３６４ｂ  演算部
３６５  減算器
３７  積分器
３７１  乗算器
３７２  加算器
３７３  加算器
３７３  乗算器
３７４  スイッチ
３７５  演算部
４  コントロールケーブル
５  自動変速機
５１  制御アーム
５２  回転シャフト
５３  ディテントプレート
５３ａ  カム山
５３ｂ  溝（谷部）
５４  バネ板
５５  ディテントピン
５６  パーキングロッド
５７  カム状プレート
５８  パーキングギア
６  位置センサ
７  イグニッションスイッチ
６１  位置センサ
６２  位置センサ
８ａ  コントロールケーブル
８ｂ  コントロールケーブル
８ｅ  コントロールケーブル
９１  ジョイント
９２  入力レバー
９３  ウォームホイール
９４  出力軸
９５  出力レバー
９６  ジョイント
９７  電動モータ
９８  ウォーム
【図１】
2006329210.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2006329210.tif 000019
【図１８】
2006329210.tif 000020
【図１９】
2006329210.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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