(57)【要約】【課題】トーチ位置を高精度に検出することができ、トーチ交換時に使用すれば、トーチ及びトーチをクランプする嵌合部の損傷等を防止でき、長期にわたって安定したトーチ交換が可能なトーチ位置検出装置及び位置誤差補正方法を提供する。【解決手段】産業用ロボット１のアーム２に装着されたトーチ３ａが相互に直交する３軸のうちの１軸に沿って進行している際に、トーチ３ａの位置を検出するトーチ位置検出装置である。１軸方向に沿って進行しているトーチ３ａの他の２軸方向の位置ずれを検出する位置検出器２５を備える。トーチ３ａを被検出部材２４として、被検出部材２４と、位置検出器２の検出部材２６とのどちらか一方に、トーチ３ａの進行方向に沿ったガイド用凹溝３２を設ける。他方にガイド用凹溝３２に摺接するガイド用凸部３０を設ける。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業用ロボットのアームに装着されたトーチが相互に直交する３軸のうちの１軸に沿って進行している際に、このトーチと所定位置の他の２軸方向の位置誤差を補正する方法において、
被検出部材となるトーチと、上記２軸方向に変位して上記位置誤差を検出する検出部材のどちらか一方に上記トーチの進行方向に沿ったガイド用凹溝を設けると共に、他方に上記ガイド用凹溝に摺接するガイド用凸部を設けたことによりトーチの位置誤差を検出し、その変位量を位置検出器を介して、ロボットコントローラに出力し、上記位置誤差が０となる位置へトーチ位置を補正することを特徴とする位置誤差補正方法。
【請求項２】
産業用ロボットのアームに装着されたトーチが相互に直交する３軸のうちの１軸に沿って進行している際に、このトーチの位置を検出するトーチ位置検出装置であって、上記１軸方向に沿って進行しているトーチの他の２軸方向の位置ずれを検出する位置検出器を備えると共に、この位置検出器は、上記２軸方向に変位して上記１軸に対するこの２軸方向の位置ずれを検出する検出部材を有し、トーチを被検出部材として、この被検出部材と検出部材とのどちらか一方に、上記トーチの進行方向に沿ったガイド用凹溝を設けると共に、他方に上記ガイド用凹溝に摺接するガイド用凸部を設けたことを特徴とするトーチ位置検出装置。
【請求項３】
上記トーチを着脱自在に嵌合するトーチ嵌合部を有するブロック体と、上記１軸方向に沿った往復動を可能としている上記ブロック体を支持する機台と、上記ブロック体をトーチの反進行方向に弾性的に付勢する付勢手段を設け、上記位置検出器を上記トーチ嵌合部近傍に配置したことを特徴とする請求項１のトーチ位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、トーチ位置検出装置及び位置誤差補正方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
溶接作業を行う場合、一般には産業用ロボットのアームの先端にトーチを装着し、この産業用ロボットのアームの揺動させることによって、トーチを溶接線によって移動させることになる。そして、溶接中等においてトーチを交換する必要がある場合、トーチ交換装置（例えば、特許文献１参照）を使用してトーチを交換することになる。特許文献１に記載のものでは、複数のトーチとロボットとが接続されて溶接トーチの切換及び溶接姿勢と、ロボットの先端に備えた被溶接物台上の被溶接物とを自在な姿勢にて駆動させて被溶接物に溶接を施す制御を行うロボットコントローラとを備えている。
【０００３】
また、従来には、図６〜図８等に示すトーチ交換装置がある。図６に示すトーチ交換装置は、トーチ５１のヘッド５２をクランプするクランプ機構５３ａ、５３ｂを有するブロック体５４を備え、この本体５４が架台５５に支持されている。架台５５は、設置面５６にボルト部材等の固定具５７・・を介して固定される基盤５８と、この基盤５８から立設される支柱５９とからなる。
【０００４】
すなわち、ロボット６０のアーム６１を揺動させることによって、交換用のトーチ５１ａがクランプされていないクランプ機構５３ａにロボット６０のアーム６１に装着されているトーチ５１を接近させ、このクランプ機構５３ａにてこのロボット６０のトーチ５１をクランプする。そして、この状態でロボット６０からこのトーチ５１を取外し、その後、ロボット６０のアーム６１を揺動させて、交換用のトーチ５１ａがクランプされているクランプ機構５３ｂにこのアーム６１を接近させて、交換用のトーチ５１ａをアーム６１に装着した後、このクランプ機構５３ｂによるトーチ５１ａのクランプを解除する。これによって、トーチ交換作業が終了する。
【０００５】
また、図７に示すトーチ交換装置は、設置面５６に基台６２をボルト部材等の固定具５７・・を固定して、この基台６２上にこのトーチ交換装置を可撓性緩衝材６３・・を介して設置している。なお、このトーチ交換装置においても上記図６に示すトーチ交換装置と同様の工程にてトーチ５１を交換することができる。
【０００６】
さらに、図８に示すトーチ交換装置は、ブロック体５４にトーチ先端等を位置検出器にて検出するための基準片６５を設けている。すなわち、基準片６５を設けることによって、トーチ先端等を検出して、クランプ機構５３ａにクランプさせる際の誤差を修正するようにしている。
【特許文献１】特開２００４−２０２６４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１に記載のものや図６に示すトーチ交換装置では、位置決めの要素としてロボットの位置決め精度等で決定され、経年変化等による位置決め精度の低下が少しでも発生した場合、干渉等が発生して対応ができないおそれがある。このため、定期的に位置合わせ作業等を必要とし、作業性に劣っていた。また、図７に示すトーチ交換装置では、位置決め精度低下の誤差を吸収するため、可撓性緩衝材６３を配置している。しかしながら、この場合、位置の自由度と共に姿勢の自由度も出ることになるので、嵌合時の摩擦力により装置が逃げたときに嵌合部の姿勢が傾き、嵌合部の摺動部とトーチヘッドの摺動部に「こじれ」が発生しこれが摩擦力のさらなる増大を招き発散し動かなくなる不具合が発生した。また、可撓性緩衝材６３に装置の重量がかかり緩衝能力に限界があった。このため、定期的に動作の確認をして位置合わせ等を行う必要があった。
【０００８】
上記図８のトーチ交換装置では、クランプ機構５３ａにクランプさせる際の誤差を修正するようにしているが、誤差補正の基準を嵌合部から離れた部位にて行っているので、トーチヘッドの形状、姿勢の変化、ロボットのアームに相対位置決め精度の低下等により補正が逆効果になる場合があった。
【０００９】
この発明は、上記従来の欠点を解決するためになされたものであって、その目的は、トーチ嵌合部の位置を高精度に検出することができ、トーチ交換時に使用すれば、トーチ及びトーチをクランプする嵌合部の損傷等を防止でき、長期にわたって安定したトーチ交換が可能なトーチ位置検出装置及び位置誤差補正方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
そこで請求項１の位置誤差補正方法は、産業用ロボットのアームに装着されたトーチが相互に直交する３軸のうちの１軸に沿って進行している際に、このトーチと所定位置の他の２軸方向の位置誤差を補正する方法において、
被検出部材となるトーチと、上記２軸方向に変位して上記位置誤差を検出する検出部材のどちらか一方に上記トーチの進行方向に沿ったガイド用凹溝を設けると共に、他方に上記ガイド用凹溝に摺接するガイド用凸部を設けたことによりトーチの位置誤差を検出し、その変位量を位置検出器を介して、ロボットコントローラに出力し、上記位置誤差が０となる位置へトーチ位置を補正することを特徴としている。
【００１１】
請求項２のトーチ位置検出装置は、産業用ロボットのアームに装着されたトーチが相互に直交する３軸のうちの１軸に沿って進行している際に、このトーチの位置を検出するトーチ位置検出装置であって、上記１軸方向に沿って進行しているトーチの他の２軸方向の位置ずれを検出する位置検出器を備えると共に、この位置検出器は、上記２軸方向に変位して上記１軸に対するこの２軸方向の位置ずれを検出する検出部材を有し、トーチを被検出部材として、この被検出部材と検出部材とのどちらか一方に、上記トーチの進行方向に沿ったガイド用凹溝を設けると共に、他方に上記ガイド用凹溝に摺接するガイド用凸部を設けたことを特徴としている。
【００１２】
請求項３のトーチ位置検出装置は、上記トーチを着脱自在に嵌合するトーチ嵌合部を有するブロック体と、上記１軸方向に沿った往復動を可能としている上記ブロック体を支持する機台と、上記ブロック体をトーチの反進行方向に弾性的に付勢する付勢手段を設け、上記位置検出器を上記トーチ嵌合部近傍に配置したことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１の位置誤差補正方法によれば、トーチの位置誤差（１軸方向に沿って進行しているトーチの他の２軸方向の位置ずれ）の検出は、被検出部材となるトーチと、位置誤差を検出する検出部材のどちらか一方に、トーチの進行方向に沿ったガイド用凹溝を設けると共に、他方に上記ガイド用凹溝に摺接するガイド用凸部を設けたことにより、確実に行うことができる。また、変位量を位置検出器を介して、ロボットコントローラに出力し、上記位置誤差が０となる位置へトーチ位置を補正することができる。このため、トーチ交換時には、ロボットのアームに装着されたトーチを、高精度にトーチ嵌合部に嵌合させることができて、トーチ及びトーチをクランプする嵌合部の損傷等を防止できることになり、長期にわたって安定した交換作業を行うことができる。
【００１４】
請求項２のトーチ位置検出装置によれば、位置検出器は、相互に直交する３軸のうちの２軸方向に変位して１軸（トーチ進行方向）に対する２軸方向の位置ずれを検出する検出部材を有するので、トーチが進行しているときに、この進行方向に対して、他の２軸方向のトーチの位置ずれを検出することができる。また、トーチを被検出部材として、この被検出部材と検出部材とのどちらか一方に、上記トーチの進行方向に沿ったガイド用凹溝を設けると共に、他方に上記ガイド用凹溝に摺接するガイド用凸部を設けているので、トーチはガイド用凸部とガイド用凹溝とによってガイドされて上記１軸方向に沿って安定して進行することができる。すなわち、位置検出器にて検出された位置ずれを修正することによって、ガイド用凸部をガイド用凹溝に嵌合させることができ、嵌合すれば、ガイド用凸部とガイド用凹溝との案内によってトーチを上記１軸方向に沿って進行させることができ、例えば、トーチ交換のためのトーチ嵌合部にトーチを正確に嵌合させることができる。このため、トーチ交換時には、ロボットのアームに装着されたトーチを、高精度にトーチ嵌合部に嵌合させることができて、トーチ及びトーチをクランプする嵌合部の損傷等を防止できることになり、このトーチ位置検出装置を使用すれば、長期にわたって安定した交換作業を行うことができる。なお、位置検出器にて検出された位置ずれの補正は、ロボットのアームを制御するコントローラにて行うことができる。
【００１５】
請求項３のトーチ位置検出装置によれば、位置検出器をトーチ嵌合部の近傍に配置しているので、トーチ嵌合部への嵌合精度の向上を図ることができる。また、ブロック体を付勢手段にてトーチの反進行方向に弾性的に付勢しているので、位置検出器にて検出された２軸方向の位置ずれに対する修正を行い、この状態で、ブロック体を付勢手段にて反進行方向に移動させることができる。このため、位置修正後のトーチの位置ずれを吸収できて、トーチのトーチ嵌合部への嵌合がより高精度にかつ滑らかに行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、この発明のトーチ位置検出装置及び位置誤差補正方法の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図１はこのトーチ位置検出装置Ｓを備えたトーチ交換装置の簡略図を示す。このトーチ交換装置は、産業用ロボット１のアーム２に装着されたトーチ３ａを、相互に直交する３軸のうちの１軸に沿って進行させることによってトーチ嵌合部４に嵌合させて他のトーチ３ｂと交換するものである。
【００１７】
すなわち、トーチ交換装置は、設置面５に固定される機台６と、この機台６に支持されるブロック体７とを備え、このブロック体７に上記トーチ嵌合部４が設けられている。この場合、機台６は、設置面５にボルト部材等の固定具８・・を介して固定される基盤９と、この基盤９から立設される支柱１０と、ブロック体７を受ける受け部材１１等を有する。
【００１８】
ブロック体（トーチ交換用ブロック体）７は、水平方向にスライドするスライド体１２と、後述するトーチ支持体１３を把持するクランプ体１４とを備える。また、スライド体１２には、ロボット１のアーム２に装着されたトーチ３ａを把持するクランプ体１５と、交換するためのトーチ３ｂを把持するクランプ体１６とが付設されている。このクランプ体１５が上記トーチ嵌合部４を構成する。そして、クランプ体１４は、一対のアーム１７ａ、１７ａを有し、このアーム１７ａ、１７ａが相互に接近して、トーチ支持体１３を把持することができる。また、クランプ体１５も一対のアーム１８ａ、１８ａを有し、このアーム１８ａ、１８ａが相互に接近して、トーチ３ａを把持することができる。さらに、クランプ体１６も一対のアーム１９ａ、１９ａを有し、このアーム１９ａ、１９ａが相互に接近して、トーチ３ｂを把持することができる。なお、各クランプ体１４、１５、１６の各アーム１７ａ、１７ａ、１８ａ、１８ａ、１９ａ、１９ａは、シリンダ機構等の往復機構を介してそれぞれ接近離間することができる。さらに、各クランプ体１５、１６はそれぞれスライド体１２に対して上下方向に移動できる。この場合の移動機構としては図示省略するが、例えば、スライド体１２に上下方向のスライド溝を設け、このスライド溝に各クランプ体１５、１６を上下方向自在に嵌合させ、ボルト部材とこれに螺合するナット部材からなる往復機構やシリンダ機構等を介して上下動できるようにすることができる。
【００１９】
スライド体１２は、例えば、ブロック体７に設けられた凹溝（図示省略）に嵌合し、図示省略の駆動機構（例えば、シリンダ機構）の往復動駆動によって、水平方向のスライドが可能とされる。また、受け部材１１とブロック体７との間にスライド機構２１、２１が介設されている。このため、ブロック体７は、トーチ３ａをトーチ嵌合部４に嵌合させるためのトーチ進行方向と、反トーチ進行方向とのスライドが可能となっている。
【００２０】
また、受け部材１１にはブロック体７の裏面側において加圧バネ等からなる付勢部材２２が付設されている。この付勢部材２２はブロック体７を反トーチ進行方向側へ付勢するものであって、受け部材１１のブロック体７の表面側に設けたストッパ２３にて、この付勢部材２２の初期張力が押えられている。
【００２１】
そして、この交換装置に設けられるトーチ位置検出装置Ｓは、トーチ３ａの位置を検出するための位置検出器２５を備えている。すなわち、位置検出器２５は、相互に直交する３軸のうちの２軸方向に変位して１軸（トーチ進行方向）に対する２軸方向の位置ずれを検出する検出部材２６を有する。この際、位置検出器２５はブロック体７から突設される支持アーム２７にてその本体部２８が支持され、この本体部２８から検出部材２６が突設されている。また、検出部材２６は、図２に示すように、ロッド２９とこのロッド２９の先端に付設されるガイド用凸部３０とを有する。なお、このガイド用凸部３０は、中央部の略立方体形状の本体部３０ａと、この本体部３０ａの相対向する端面から突設される略四角垂体形状の端部３０ｂ、３０ｂとからなる。
【００２２】
この場合、上記３軸のうちの１軸（Ｘ軸）に沿ってガイド用凸部３０の長手方向が配設され、上記３軸のうちの他の１軸（Ｙ軸）に沿って検出部材２６の軸心方向が配設され、上記３軸のうちの別の１軸（Ｚ軸）に沿って図面上の上下方向が配置される。そして、検出部材２６は、図２（ａ）の実線と仮想線で示すようにＹ軸方向に沿って伸縮し、図２（ｂ）の実線と仮想線で示すようにＺ軸方向に沿って変位する。また、図３に示すように、被検出部材２４としてのトーチ３ａのヘッド３１に、上記位置検出器２５のガイド用凸部３０が嵌合するガイド用凹溝３２が設けられている。ガイド用凹溝３２は上記Ｘ軸方向に沿って形成されている。
【００２３】
ところで、トーチ３ａはロボット１のアーム２に装着されることになるが、この場合、アーム２の先端に付設されるトーチ支持体１３にトーチ３ａがチャックされる。すなわち、このトーチ支持体１３にはトーチチャック機構（図示省略）が設けられ、このトーチチャック機構を介してトーチ支持体１３にトーチ３ａが支持される。このトーチチャック機構は、例えば、エア圧で駆動してトーチ１のネック部を着脱自在に掴むことができる。また、上記位置検出器２５にて検出されたデータはコントローラ３３に入力される。そして、このコントローラ３３には基準値が予め入力され、この基準値と位置検出器２５にて検出されたデータとが比較され、トーチ３ａの位置をこの基準値に合うように、ロボット１のアーム２を揺動させることによって修正する。なお、交換用のトーチ３ｂも、ロボット１のアーム２に現在装着されているトーチ３ａと同様、ガイド用凹溝３２が設けられたヘッド３１を有し、トーチチャック機構を介してトーチ支持体１３に着脱自在に装着（チャック）される。
【００２４】
次に上記のように構成されたトーチ交換装置を使用したトーチ交換作業を説明する。まず、図４（ａ）に示すように、トーチ嵌合部４の中心線Ｌ（Ｘ軸に沿った線）上に、教示点イ、ロ、ハ、ニを設定する。ロボット１のアーム２に装着されたトーチ３ａを、このアーム２を揺動させることによって、教示点イから教示点ロを経由して教示点ハ、ニに移動させる。この際、図５（ａ）の点（イ−１）のように、中心線ＬよりもΔＹ１だけ位置ずれしていれば、教示点イから教示点ロまでは、ガイド用凹溝３２にガイド用凸部３０が案内されて、図４（ｂ）の状態でΔＹ１だけ押し込まれる。この押込み量ΔＹ１をＹ軸方向の基準値として上記コントローラ３３に記憶登録する。また、上下方向の移動量をＺ軸方向の基準値としてこのコントローラ３３に記憶登録する。
【００２５】
そして、トーチ自動交換時に、教示点イ、ハに沿ってトーチ３ａを移動させる。このトーチ３ａの移動と共に、検出部材２６は押し込まれ、この位置検出器２５の計測値が上昇し、教示点ロの近傍を通過しようとしたときから離れ出す。この際、計測値は上昇から停止し下降へと変化する。この変化した直前の値をコントローラ３３（ロボット１のアーム２を制御するコントローラ）にて保持する。これにより進行方向に誤差があっても影響を避けることができる。この時、図５（ｂ）の点（ロ−１）において位置ずれしていれば、Ｙ軸方向の基準値との差分ΔＹ（図５（ｂ）参照）を算出すると共に、得られた上下方向の値も同時に保持し、上記Ｚ軸方向の基準値との差分を算出する。そして、トーチ３ａがさらに移動して図５（ｂ）の点（ハ−１）の位置にくれば、上記差分値を補正値として、この補正値分だけ補正して、図４（ｃ）及び図５（ｃ）のようにトーチ３ａを上記中心線Ｌ上のハの位置へ移動させる。
【００２６】
このため、Ｙ軸方向とＺ軸方向の誤差が補正され、教示点ニの位置に到達する。この際、ストッパ２３を解除することによって、付勢手段２２の付勢力にてブロック体７を反トーチ進行方向へ付勢することになる。すなわち、教示点ニのＸ方向成分の教示位置をブロック体７の移動範囲の中央とすることにより進行方向の位置誤差があってもトーチ３ａがトーチ嵌合部４の受け面に必ず接触し、所定の押圧力で押えつけられる。これでＹ軸方向とＺ軸方向とＸ軸方向の位置の補正が完了した状態で、トーチ嵌合部４に嵌合させることができる。
【００２７】
従って、この状態で、トーチ３ａをクランプ体１５にて構成されるトーチ嵌合部４にて、図４（ｄ）のように、クランプすることができる。次に、トーチ嵌合部４を構成するクランプ体１５を下降させて、トーチ支持体１３からトーチ３ａのチャック状態を解除し、スライド体１２を矢印Ａ方向（図１参照）にスライドさせ、交換用のトーチ３ｂをクランプしているクランプ体１６を、トーチ支持体１３をクランプしているクランプ体１４に対応する位置に移動させる。
【００２８】
その後、クランプ体１６を上昇させて、トーチ支持体１３にトーチ３ｂをチャックさせ、クランプ体１４によるトーチ支持体１３のクランプを解除すると共に、クランプ体１６によるトーチ３ｂのクランプを解除する。これにより、トーチ３ｂを使用した溶接が可能となる。そして、トーチ交換作業が終了すれば、スライド体１２を上記矢印Ａ方向と相反する矢印Ｂ方向（図１参照）にスライドさせ、次の交換用のトーチ３ｂをクランプ体１６にクランプすると共に、トーチ嵌合部４を構成するクランプ体１５にてクランプされているトーチ３ａを、クランプ体１５によるクランプを解除しておくことによって、次のトーチ交換作業の準備が終了する。
【００２９】
上記トーチ位置検出装置Ｓによれば、位置検出器２５は、相互に直交する３軸のうちの２軸方向に変位して１軸（トーチ進行方向）に対する２軸方向の位置ずれを検出する検出部材２６を有するので、トーチ３ａがトーチ嵌合部４に対して進行しているときに、この進行方向に対して、他の２軸方向のトーチ３ａの位置ずれを検出することができる。また、トーチ３ａを被検出部材２４として、この被検出部材２４と検出部材２６とのどちらか一方に、上記トーチ３ａの進行方向に沿ったガイド用凹溝３２を設けると共に、他方に上記ガイド用凹溝３２に摺接するガイド用凸部３０を設けているので、トーチ３ａはガイド用凸部３０とガイド用凹溝３２とによってガイドされて上記１軸方向に沿って安定して進行することができる。すなわち、位置検出器２５にて検出された位置ずれを、コントローラ３３によるロボット１のアーム２の制御による修正によって、ガイド用凸部３０をガイド用凹溝３２に嵌合させることができ、嵌合すれば、ガイド用凸部３０とガイド用凹溝３２との案内によってトーチ３ａを上記１軸方向に沿って進行させることができ、上記実施の形態のように、トーチ交換のためのトーチ嵌合部４にトーチ３ａを正確に嵌合させることができる。このため、トーチ交換時には、ロボット１のアーム２に装着されたトーチ３ａを、高精度にトーチ嵌合部４に嵌合させることができて、トーチ３ａ及びトーチ３ａをクランプする嵌合部４の損傷等を防止できることになり、このトーチ位置検出装置Ｓを使用すれば、長期にわたって安定した交換作業を行うことができる。
【００３０】
このように、このトーチ位置検出装置Ｓを使用すれば、トーチ３ａをトーチ嵌合部４に嵌合させるための位置誤差補正方法が可能となる。すなわち、この位置誤差補正方法では、トーチ３ａの位置誤差（１軸方向に沿って進行しているトーチ３ａの他の２軸方向の位置ずれ）の検出は、被検出部材２４となるトーチ３ａと、位置誤差を検出する検出部材２６のどちらか一方に、トーチ３ａの進行方向に沿ったガイド用凹溝３２を設けると共に、他方に上記ガイド用凹溝３２に摺接するガイド用凸部３０を設けたことにより、確実に行うことができる。また、変位量を位置検出器２５を介して、ロボットコントローラ３３に出力し、上記位置誤差が０となる位置へトーチ位置を補正することができる。このため、トーチ交換時には、産業用ロボット１のアーム２に装着されたトーチ３ａを、高精度にトーチ嵌合部４に嵌合させることができて、トーチ３ａ及びトーチ３ａをクランプする嵌合部４の損傷等を防止できることになり、長期にわたって安定した交換作業を行うことができる。
【００３１】
また、位置検出器２５をトーチ嵌合部４の近傍に配置しているので、トーチ嵌合部４への嵌合精度の向上を図ることができる。また、ブロック体７を付勢手段２２にてトーチ３ａの反進行方向に弾性的に付勢しているので、位置検出器２５にて検出された２軸方向の位置ずれに対する修正を行い、この状態で、ブロック体７を付勢手段２２にて反進行方向に移動させることができる。このため、位置修正後のトーチ３ａの位置ずれを吸収できて、トーチ３ａのトーチ嵌合部４への嵌合がより高精度にかつ滑らかに行うことができる。
【００３２】
以上にこの発明の具体的な実施の形態について説明したが、この発明は上記形態に限定されるものではなく、この発明の範囲内で種々変更して実施することができる。例えば、上記実施形態では、検出部材２６側にガイド用凸部３０を設け、被検出部材２４側にガイド用凹溝３２を設けたが、逆に検出部材２６側にガイド用凹溝３２を設け、被検出部材２４側にガイド用凸部３０を設けるようにしてもよい。また、ガイド用凸部３０の形状や大きさ等にしても、トーチ進行方向に沿って形成されたガイド用凹溝３２に摺接して、このガイド用凸部３０とガイド用凹溝３２とでもってトーチ３ａの進行をガイドするものであれば、種々変更可能である。また、トーチの位置検出には光センサ等の光学的手段によってもよい。さらに、付勢手段２２として加圧バネに限るものではなく、弾性ゴム材等の他の種々の弾性部材を使用することができる。なお、トーチ進行方向として、Ｘ軸方向に限るものではなく、他のＹ軸方向やＺ軸方向であってもよい。このように進行方向を変更すれば、これに対応して位置検出器２５の検出する位置ずれ方向が相違することになる。なお、このトーチ位置検出装置Ｓとしては、トーチ交換装置以外に、トーチを使用した溶接作業時の種々の作業時においてトーチ位置を検出する必要がある際に使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】この発明のトーチ位置検出装置の実施形態を示す簡略斜視図である。
【図２】上記トーチ位置検出装置の位置検出器を示し、（ａ）は検出部材が伸びた状態の斜視図であり、（ｂ）は検出部材が縮んだ状態の斜視図である。
【図３】被検出部材であるトーチの要部斜視図である。
【図４】トーチ交換動作の説明図である。
【図５】トーチ交換動作の説明図である。
【図６】従来のトーチ交換装置の簡略斜視図である。
【図７】従来の他のトーチ交換装置の簡略斜視図である。
【図８】従来の別のトーチ交換装置の簡略斜視図である。
【符号の説明】
【００３４】
１・・産業用ロボット、２・・アーム、３ａ、３ｂ・・トーチ、４・・トーチ嵌合部、６・・機台、７・・ブロック体、２２・・付勢手段、２４・・被検出部材、２５・・位置検出器、２６・・検出部材、３０・・ガイド用凸部、３２・・ガイド用凹溝
【図１】
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【図２】
2006150544.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006150544.tif 000008
【図７】
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【図８】
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