(57)【要約】【課題】原稿画像を正しく補正できるようにする。【解決手段】書画カメラ１は、予め形状が既知である台座１３の外形の長方形を基準多角形として、この長方形と台座画像の輪郭によって特定される長方形とを比較して、射影補正パラメータＡtpを求める。そして、書画カメラ１は、求めた射影補正パラメータを原稿画像の射影パラメータとして用いて、原稿画像を射影補正する。さらに、書画カメラ１は、射影補正した原稿画像に対して回転補正を行い、ズームパラメータの修正を行って、真上から撮影して得られたような正面補正画像を取得する。【選択図】図１
2006074512.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
台座に載置された原稿を前記台座とともに撮影する撮影装置において、
前記原稿を前記台座とともに撮影する撮影部と、
前記撮影部の撮影によって得られた撮影画像から前記原稿に対応する原稿画像を取得して前記原稿画像の形状を補正する画像処理部と、
を備え、
前記撮影部は、被写体として、形状が既知である基準多角形の取得可能なものを撮影し、
前記画像処理部は、
前記撮影部が被写体を撮影することによって得られた被写体画像から、前記被写体の基準多角形に対応する多角形を取得する多角形取得部と、
前記被写体から取得された基準多角形と前記多角形取得部が取得した多角形とを比較して、前記多角形取得部が取得した多角形を前記基準多角形に射影変換するための射影変換パラメータを取得する射影変換パラメータ取得部と、
前記射影変換パラメータ取得部が取得した射影変換パラメータを、前記原稿画像の形状を補正するための射影変換パラメータとして用い、前記原稿画像を射影変換する射影変換部と、を備えた、
ことを特徴とする撮影装置。
【請求項２】
前記撮影部は、前記基準多角形の取得が可能な外形を有する台座を被写体として撮影し、
前記多角形取得部は、前記被写体画像としての台座画像の輪郭から、前記基準多角形に対応する多角形を取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
【請求項３】
前記撮影部は、前記基準多角形の取得が可能な多角形図形が描かれた台座を前記被写体として撮影し、
前記多角形取得部は、前記被写体画像としての台座画像の輪郭から、前記基準多角形に対応する多角形を取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
【請求項４】
前記撮影部は、前記基準多角形の頂点位置を示す頂点標識が付された台座を前記被写体として撮影し、
前記多角形取得部は、前記被写体画像としての台座画像の頂点標識画像から、前記頂点標識に基づいて取得された基準多角形に対応する多角形を取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
【請求項５】
前記撮影部は、前記基準多角形の取得が可能な外形を有する基準多角形対象物を被写体として撮影し、
前記多角形取得部は、前記被写体画像としての前記基準多角形対象物画像の輪郭から、前記基準多角形に対応する多角形を取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
【請求項６】
前記基準多角形の形状を予め記憶する形状記憶部を備えた、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項７】
前記射影変換パラメータ取得部が取得した射影変換パラメータを記憶するパラメータ記憶部を備え、
前記射影変換部は、前記パラメータ記憶部から前記射影変換パラメータ取得部が取得した射影変換パラメータを読み出し、読み出した射影変換パラメータを、前記撮影部の新たな撮影による原稿画像の形状を補正するための射影変換パラメータとして用いる、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項８】
前記画像処理部は、さらに、
前記射影変換部が射影変換を行った原稿画像から、前記多角形取得部が取得した多角形の辺に対する傾きを補正するための回転補正パラメータを取得する回転補正パラメータ取得部と、
前記回転補正パラメータ取得部が取得した回転補正パラメータを用いて、前記射影変換部が射影変換を行った原稿画像の傾きを補正する回転補正部を備えた、
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項９】
前記画像処理部は、さらに、
ズームパラメータを取得するズームパラメータ取得部と、
前記ズームパラメータ取得部が取得したズームパラメータを用いて前記射影変換部が変換した原稿画像の大きさを修正するズーム処理部を備えた、
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項１０】
台座に載置された原稿を前記台座とともに撮影する撮影装置の画像処理方法であって、
撮影によって得られた撮影画像から前記原稿に対応する原稿画像を取得するステップと、
被写体として、形状が既知である基準多角形の取得可能なものを撮影するステップと、
前記被写体を撮影することによって得られた被写体画像から、前記基準多角形に対応する多角形を取得するステップと、
前記被写体から取得された基準多角形と前記被写体画像から取得された多角形とを比較して、前記被写体画像から取得された多角形を前記基準多角形に射影変換するための射影変換パラメータを取得するステップと、
前記取得した射影変換パラメータを、前記原稿画像の形状を補正するための射影変換パラメータとして用い、前記原稿画像を射影変換するステップと、を備えた、
ことを特徴とする撮影装置の画像処理方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
台座に載置された原稿を前記台座とともに撮影させ、撮影によって得られた撮影画像から原稿に対応する原稿画像を取得する手順、
被写体として、形状が既知である基準多角形の取得可能なものを撮影する手順、
前記被写体を撮影することによって得られた被写体画像から、前記基準多角形に対応する多角形を取得する手順、
前記被写体から取得された基準多角形と前記被写体画像から取得された多角形とを比較して、前記被写体画像から取得された多角形を前記基準多角形に射影変換するための射影変換パラメータを取得する手順、
前記取得した射影変換パラメータを、前記原稿画像の形状を補正するための射影変換パラメータとして用いて前記原稿画像を射影変換する手順、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影装置、撮影装置の画像処理方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、撮影装置として、ユーザが原稿台に載置した原稿をカメラで撮影して、カメラで撮影した原稿の画像データを記憶して画像処理を行い、プロジェクタを用いてスクリーン上に原稿の画像を拡大して投影するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図２７（ａ）、（ｂ）に示すように、この撮影装置の支柱５２は、カメラ部５１の向きを変えることができるように可動式になっている。図２７（ａ）に示すように、カメラ部５１が原稿台５３の真上に配置されて、原稿台５３に載置された原稿（用紙）が撮影されると、図２８（ａ）に示すような画像が得られる。
【０００４】
ライトの映り込みがある場合は、図２７（ｂ）に示すように、カメラ部５１が少し斜め上方向に配置される。このようにカメラ部５１が配置されて原稿台５３に載置された原稿が撮影されると、図２８（ｂ）に示すような画像が得られる。
【０００５】
撮影装置は、図２８（ａ）又は図２８（ｂ）に示すような撮影画像から、図２８（ｃ）に示すような原稿に対応する原稿画像を生成する。撮影によって得られた原稿画像が歪んでいる場合、撮影装置は、台形歪み補正を行う。台形歪み補正は、図２８（ａ）又は図２８（ｂ）に示すような撮影画像から、原稿画像を切り出して、原稿画像の輪郭によって特定される形状としての台形が矩形になるように画像変換することにより行われる。
【０００６】
この撮影装置は、原稿が長方形であることを利用して、抽出された原稿画像の輪郭の４点の頂点座標から射影補正パラメータを求め、この射影補正パラメータを用いて正面補正画像への補正を行う。即ち、従来の撮影装置は、原稿が長方形であって、原稿の形状を取得できることを前提に射影補正パラメータを求めている。
【特許文献１】特開２００２−３５４３３１号公報（第２−３頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、原稿の一部が撮影範囲からはみ出している場合、原稿の輪郭を正しく取得することができず、正しい射影補正パラメータを求めることができなくなる。また、図２９（ａ）に示すように、原稿が反ってしまって、上辺の右側が浮いてしまった場合、原稿の形状は長方形とはならず、正しい射影補正パラメータを求めることができなくなる。
【０００８】
図２９（ａ）に示すような原稿の画像に基づいて射影補正を行った場合、図２９（ｂ）に示すように、原稿画像の輪郭によって特定される直線は、実際の上辺より右上がりに検出され、正面補正画像への補正を正しく行うことができず、補正後の画像が歪んでしまうおそれがある。
【０００９】
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたもので、画像を正しく補正することが可能な撮影装置、撮影装置の画像処理方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る撮影装置は、
台座に載置された原稿を前記台座とともに撮影する撮影装置において、
前記原稿を前記台座とともに撮影する撮影部と、
前記撮影部の撮影によって得られた撮影画像から前記原稿に対応する原稿画像を取得して前記原稿画像の形状を補正する画像処理部と、
を備え、
前記撮影部は、被写体として、形状が既知である基準多角形の取得可能なものを撮影し、
前記画像処理部は、
前記撮影部が被写体を撮影することによって得られた被写体画像から、前記被写体の基準多角形に対応する多角形を取得する多角形取得部と、
前記被写体から取得された基準多角形と前記多角形取得部が取得した多角形とを比較して、前記多角形取得部が取得した多角形を前記基準多角形に射影変換するための射影変換パラメータを取得する射影変換パラメータ取得部と、
前記射影変換パラメータ取得部が取得した射影変換パラメータを、前記原稿画像の形状を補正するための射影変換パラメータとして用い、前記原稿画像を射影変換する射影変換部と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
前記撮影部は、前記基準多角形の取得が可能な外形を有する台座を被写体として撮影し、
前記多角形取得部は、前記被写体画像としての台座画像の輪郭から、前記基準多角形に対応する多角形を取得するようにしてもよい。
【００１２】
前記撮影部は、前記基準多角形の取得が可能な多角形図形が描かれた台座を前記被写体として撮影し、
前記多角形取得部は、前記被写体画像としての台座画像の輪郭から、前記基準多角形に対応する多角形を取得するようにしてもよい。
【００１３】
前記撮影部は、前記基準多角形の頂点位置を示す頂点標識が付された台座を前記被写体として撮影し、
前記多角形取得部は、前記被写体画像としての台座画像の頂点標識画像から、前記頂点標識に基づいて取得された基準多角形に対応する多角形を取得するようにしてもよい。
【００１４】
前記撮影部は、前記基準多角形の取得が可能な外形を有する基準多角形対象物を被写体として撮影し、
前記多角形取得部は、前記被写体画像としての前記基準多角形対象物画像の輪郭から、前記基準多角形に対応する多角形を取得するようにしてもよい。
前記基準多角形の形状を予め記憶する形状記憶部を備えるようにしてもよい。
【００１５】
前記射影変換パラメータ取得部が取得した射影変換パラメータを記憶するパラメータ記憶部を備え、
前記射影変換部は、前記パラメータ記憶部から前記射影変換パラメータ取得部が取得した射影変換パラメータを読み出し、読み出した射影変換パラメータを、前記撮影部の新たな撮影による原稿画像の形状を補正するための射影変換パラメータとして用いるようにしてもよい。
【００１６】
前記画像処理部は、さらに、
前記射影変換部が射影変換を行った原稿画像から、前記多角形取得部が取得した多角形の辺に対する傾きを補正するための回転補正パラメータを取得する回転補正パラメータ取得部と、
前記回転補正パラメータ取得部が取得した回転補正パラメータを用いて、前記射影変換部が射影変換を行った原稿画像の傾きを補正する回転補正部を備えてもよい。
【００１７】
前記画像処理部は、さらに、
ズームパラメータを取得するズームパラメータ取得部と、
前記ズームパラメータ取得部が取得したズームパラメータを用いて前記射影変換部が変換した原稿画像の大きさを修正するズーム処理部を備えてもよい。
【００１８】
本発明の第２の観点に係る撮影装置の画像処理方法は、
台座に載置された原稿を前記台座とともに撮影する撮影装置の画像処理方法であって、
撮影によって得られた撮影画像から前記原稿に対応する原稿画像を取得するステップと、
被写体として、形状が既知である基準多角形の取得可能なものを撮影するステップと、
前記被写体を撮影することによって得られた被写体画像から、前記基準多角形に対応する多角形を取得するステップと、
前記被写体から取得された基準多角形と前記被写体画像から取得された多角形とを比較して、前記被写体画像から取得された多角形を前記基準多角形に射影変換するための射影変換パラメータを取得するステップと、
前記取得した射影変換パラメータを、前記原稿画像の形状を補正するための射影変換パラメータとして用い、前記原稿画像を射影変換するステップと、を備えたことを特徴とする。
【００１９】
本発明の第３の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、
台座に載置された原稿を前記台座とともに撮影させ、撮影によって得られた撮影画像から原稿に対応する原稿画像を取得する手順、
被写体として、形状が既知である基準多角形の取得可能なものを撮影する手順、
前記被写体を撮影することによって得られた被写体画像から、前記基準多角形に対応する多角形を取得する手順、
前記被写体から取得された基準多角形と前記被写体画像から取得された多角形とを比較して、前記被写体画像から取得された多角形を前記基準多角形に射影変換するための射影変換パラメータを取得する手順、
前記取得した射影変換パラメータを、前記原稿画像の形状を補正するための射影変換パラメータとして用いて前記原稿画像を射影変換する手順、
を実行させるためのものである。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、正しく画像補正を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態に係る撮影装置を図面を参照して説明する。
【００２２】
本実施形態に係る撮影の構成を図１に示す。
撮影装置は、書画カメラ１と、プロジェクタ２と、を備える。書画カメラ１とプロジェクタ２とは、ビデオ映像ケーブル３１を介して接続される。
【００２３】
書画カメラ１は、撮影対象を撮影するためのカメラシステムであり、カメラ部１１と、支柱１２と、台座１３と、を備える。カメラ部１１は、原稿４を撮影するためのものである。カメラ部１１には、デジタルカメラが用いられる。支柱１２は、カメラ部１１を取り付けるためのものである。台座１３は、支柱１２を支えるためのものである。
【００２４】
この書画カメラ１は、各辺の長さが既知の基準長方形の取得が可能な被写体を撮影し、被写体の基準長方形とこの被写体の画像の長方形とを比較して射影補正パラメータを取得することにより、原稿画像を正面補正画像に正しく補正する機能を有している。この機能を実現するための構成については、後述する。
【００２５】
また、この書画カメラ１は、図２に示すように、画像データ生成部２１と、データ処理部２２と、からなる。画像データ生成部２１は、原稿４を撮影して得られた原稿画像のデータを取り込むためのものである。
【００２６】
データ処理部２２は、画像データ生成部２１から、撮影対象の画像データを取得して、プロジェクタ２に出力するための画像の処理を行うものである。
【００２７】
尚、画像データ生成部２１とデータ処理部２２とは、図１に示すカメラ部１１に備えられてもよいし、画像データ生成部２１、データ処理部２２が、カメラ部１１に備えられてもよい。
【００２８】
画像データ生成部２１は、光学レンズ装置１０１と、イメージセンサ１０２と、から構成される。
光学レンズ装置１０１は、原稿４を撮影するために、光を集光するレンズなどで構成されたものであり、焦点、露出、ホワイトバランス等のカメラ設定パラメータを調整するための周辺回路を備える。
【００２９】
イメージセンサ１０２は、光学レンズ装置１０１が光を集光することによって結像した画像を、デジタル化した画像データとして取り込むためのものであり、ＣＣＤ等によって構成される。
【００３０】
また、画像データ生成部２１は、高解像度画像撮影と低解像度画像撮影が可能なものである。低解像度画像撮影は、例えば、画像解像度がＸＧＡ（１０２４×７６８ドット）程度での撮影である。低解像度画像撮影では、解像度は低いものの、画像を３０fps（フレーム/秒）の速さで動画撮影と画像読み出しが可能になる。
【００３１】
一方、高解像度画像撮影は、撮影可能な最大の画素数、例えば４００万画素（２３０４×１７２８）のカメラである場合はその４００万画素での画像撮影である。高解像度画像撮影では、画像データの読み取りは遅くなるものの、低解像度画像撮影と比較して解像度の高い画像が得られる。
【００３２】
データ処理部２２は、メモリ２０１と、ビデオ出力装置２０２と、画像処理装置２０３と、操作部２０４と、プログラムコード記憶装置２０６と、ＣＰＵ２０７と、から構成される。
【００３３】
メモリ２０１は、画像データ、各種フラグの値、閾値等を記憶するものである。メモリ２０１は、これらのデータが書き込まれる領域として、図３に示すように、センサ画像記憶領域２０１ａ１，２０１ａ２と、処理画像記憶領域２０１ｂと、表示画像記憶領域２０１ｃと、作業データ記憶領域２０１ｄと、閾値記憶領域２０１ｅと、を有する。
【００３４】
センサ画像記憶領域２０１ａ，２０１ａ２は、イメージセンサ１０２が取り込んだ画像データを、撮影する毎に交互に一時記憶するための領域である。イメージセンサ１０２は、画像データをセンサ画像記憶領域２０１ａ１，２０１ａ２に交互に記憶し、画像処理装置２０３、ＣＰＵ２０７は、一時記憶された画像データをセンサ画像記憶領域２０１ａ１，２０１ａ２から交互に読み出す。
【００３５】
処理画像記憶領域２０１ｂは、画像処理装置２０３が処理に必要な画像データを書き込むための領域である。作業データ記憶領域２０１ｄは、座標データ、各種フラグを記憶するための領域である。閾値記憶領域２０１ｅは、各種判定に用いる閾値を記憶するための領域である。
【００３６】
図２に戻り、ビデオ出力装置２０２は、メモリ２０１の表示画像記憶領域２０１ｃに記憶された画像データに基づいてＲＧＢ信号を生成するものである。ビデオ出力装置２０２は、生成したＲＧＢ信号をプロジェクタ２に出力する。
【００３７】
画像処理装置２０３は、ＣＰＵ２０７に制御されて、メモリ２０１のセンサ画像記憶領域２０１ａ１，２０１ａ２に一時記憶された画像データに対して画像処理を行うためのものである。画像処理装置２０３は、上記書画カメラ１の機能を実現するため、以下のような画像処理を行う。
【００３８】
単機能画像処理
（１）縮小画像の作成処理
（２）２値エッジ画像の作成処理
（３）矩形取得処理
（４）画像の動き検出処理
（５）画像の圧縮処理
（６）画像変換処理
複合機能処理
（７）射影パラメータ取得処理
（８）回転補正パラメータ取得処理
（９）動画投影処理
（１０）静止画投影処理 
【００３９】
（１）〜（６）の処理は、単機能の画像処理であり、（７）〜（１０）の処理は、（１）〜（６）のうちのいくつかの画像処理機能を組み合わせた複合機能処理である。この（１）〜（１０）までの処理を具体的に説明する。
【００４０】
（１）縮小画像の作成処理
縮小画像の作成処理は、元画像からいくつかの近傍の画素（画素値）を平均化して縮小画像の画素を求め、画素数を減らした（輝度）縮小画像を作成する処理である。この処理は、画像の動き検出処理、射影パラメータ取得処理、回転補正パラメータ取得処理において実行される処理である。
【００４１】
画像処理装置２０３は、元画像からいくつかの近傍の画素の平均化を行うことによって画素数を減らした縮小画像を作成する。
元画像のサイズが（Xbmax,Ybmax）で縮小画像のサイズが（Xsmax,Ysmax）である場合、縮小画像の画素ｑ(k,l) (1≦k≦Xsmax, 1≦l≦Ysmax)は、次の数１に従い、元画像p(x,y)の周辺近傍９点の平均で求められる。尚、縮小画像ｑ(k,l)は、縮小画像の座標(k,l)における画素の画素値を表す。
【数１】
2006074512.tif 000003
【００４２】
例えば、元画像がＸＧＡ（１０２４×７６８）の画像であり、縮小画像が１７万画素の画像（４８０×３６０）であるときは、Xbmax＝1024，Ybmax＝768，Xsmax＝480，Ysmax＝360として縮小画像ｑ(k,l)が計算される。
【００４３】
（２）２値エッジ画像の作成処理
２値エッジ画像の作成処理は、生成した縮小画像から、エッジを検出し、縮小画像の輪郭によって形成されるエッジ画像を作成する処理である。例えば、入力画像が図４（ａ）に示すような画像の場合、画像処理装置２０３は、２値エッジ画像の作成処理を実行することにより、図４（ｂ）に示すような２値エッジ画像を取得する。この処理は、射影パラメータ処理、矩形取得処理において実行される処理である。
【００４４】
エッジ画像を作成するには、例えば、Ｒｏｂｅｒｔｓフィルタと呼ばれるエッジ検出用のフィルタを用いる。このＲｏｂｅｒｔｓフィルタとは、２つの４近傍画素の重み付けを行って２つのフィルタΔ１、Δ２を取得し、平均化することによって、画像のエッジを検出するフィルタである。
【００４５】
ある着目した座標（x,y）の画素の画素値ｆ(x,y）にＲｏｂｅｒｔｓフィルタを適用すると、変換後の画素値ｇ(x,y）は、次の数２によって表される。
【数２】
2006074512.tif 000004
【００４６】
画像処理装置２０３は、このようにして得られたエッジ画像を２値化する。画像処理装置２０３は、画素値ｇ(x,y）を予め設定された閾値g_thと比較することにより、エッジ画像の２値化を行う。
【００４７】
閾値g_thは、固定値であってもよいし、可変閾値法等の方法によって求められた可変値であってもよく、メモリ２０１の閾値記憶領域２０１ｅに予め記憶される。画像処理装置２０３は、数２に基づいて得られたエッジ画像の画素値ｇ（x,y）から、次の数３を用いて２値エッジ画像の座標(x,y)における画素値ｈ(x,y)を求める。
【数３】
2006074512.tif 000005
【００４８】
（３）矩形取得処理
矩形取得処理は、撮影画像に含まれる矩形形状を取得する処理であり、回転補正パラメータ取得処理において、この処理を実行し、原稿画像の輪郭によって特定される矩形形状を取得する。
【００４９】
画像処理装置２０３は、マスキングを行うように指定されている場合、図４（ｃ）に示すようなマスキング画像ｍを用いてマスキング処理を行う。尚、画像処理装置２０３は、このマスキング画像ｍを、後述する射影補正パラメータ取得処理において作成する。
【００５０】
マスキング処理を行う場合、画像処理装置２０３は、２値エッジ画像の作成処理において得られた２値画像とこのマスキング画像ｍとの論理積演算を行い、マスキング領域内の原稿画像の切り出しを行う。そして、画像処理装置２０３は、図４（ｄ）に示すような２値画像を取得する。
【００５１】
一方、マスキングを行うような指定がない場合、画像処理装置２０３は、マスキングを行わずに、矩形形状を取得する。
【００５２】
画像処理装置２０３は、矩形形状を取得するため、２値エッジ画像の作成処理において生成した２値エッジ画像に対し、ハフ変換を行い、原稿画像の輪郭を形成する直線を検出する。
【００５３】
ハフ変換とは、図５（ａ）に示すようなＸ−Ｙ平面上の直線を構成する点を、次の数４によって表される図５（ｂ）に示すようなρ-θ平面上に投票して、ρ-θ平面上の投票数に変換する変換手法である。
【数４】
2006074512.tif 000006
【００５４】
具体的には  ２値エッジ画像を走査し、０°≦θ＜１８０°の範囲で、順次、エッジが検出された画素(x,y)を数４に代入し、各角度θにおける投票数ρの計算を行い、投票箱(ρ,θ)に投票する。角度θが１８０°までとしたのは、この範囲で全ての直線の検出が可能であって、１８０°≦θ＜３６０°までの間は、０°≦θ＜１８０°の範囲のρが負の値で一致するからである。
【００５５】
各点の座標（ｘ、ｙ）において角度θを０から１８０°まで変化させた場合、同一直線はρ-θ平面では一点で表される。このため、投票数ρの多いρ-θ座標を直線と判断することができる。この際、投票数ρは、直線上のピクセル数になるため、直線の長さとみなすことができる。したがって、投票数ρの極端に少ないρ-θ座標は、短い直線を表し、直線の候補から除外される。
【００５６】
原稿４又は台座１３のような撮影対象の中心が画像の中心近辺に位置する場合、実際に撮影される撮影対象（四角形）の各辺は、上下左右に存在することになる。この場合、上辺下辺はθ＝９０°を中心に存在し、左右の辺は０°または１８０°を中心に存在することになる、この理由から、ρ-θ平面上の投票箱は０°≦θ＜１８０°の範囲で作成するよりは、６０°≦θ＜１２０°、および、１５０°≦θ＜２１０°の範囲で作成した方が効率的であり実用的である。
【００５７】
また、投票数ρの値が正の値か負の値かによって、辺の上下、または辺の左右を特定することが可能である。さて、このようにして作成された投票箱は数５によって表される。
【数５】
2006074512.tif 000007
従って、撮影対象の中心が画像の中心近辺に位置する場合、数５に示す範囲内で投票数ρを検索することによって、撮影対象の輪郭を構成する辺をより効率的に選択することが可能となる。
【００５８】
画像処理装置２０３は、投票数ρに対して予め閾値を設定し、数５に示す各辺の範囲内でこの閾値以上である直線（ρ、θ）を探し、各辺の候補リストを作成する。画像処理装置２０３は、その候補の中から、｜ρ|が最大となる直線を、撮影対象の輪郭を構成する辺による直線として、この直線を取得する。
【００５９】
画像処理装置２０３は、このようにして得られた上辺、下辺、左辺、右辺のそれぞれの輪郭候補の有無を調べ、輪郭の直線情報（ρ、θ）からなる輪郭情報を作成して矩形取得処理を行う。
【００６０】
（４）画像の動き検出処理
画像の動き検出処理は、撮影された被写体の動きを検出する処理である。画像処理装置２０３は、この動きの検出を画像変化量ＭＤに基づいて行う。この画像変化量ＭＤは、新たに撮影した画像が前回撮影した時の画像と比較してどれぐらい変化したかを示す量である。画像処理装置２０３は、次の数６に基づいて、画像変化量ＭＤを求める。
【数６】
2006074512.tif 000008
【００６１】
尚、全画素の総和を求めるには、計算量が多いので、画像処理装置２０３は、いくつかの画素を抜き出して画像変化量ＭＤを求めるようにしてもよい。
【００６２】
画像処理装置２０３は、被写体の動きを検出するため、この画像変化量ＭＤと予め設定された閾値MD_thとを比較する。閾値MD_thは、この判定を行うために予め設定されたものであり、メモリ２０１は、この閾値MD_thを閾値記憶領域２０１ｅに記憶する。
【００６３】
原稿４等を差し替えている場合、撮影画像は変化して、画像変化量ＭＤは大きくなる。画像変化量ＭＤが閾値MD_thを越えた場合、画像処理装置２０３は、撮影された被写体に動きがあったことを検出する。
【００６４】
一方、原稿４の載置が終了して原稿４の投影が行われようとしている場合、画像変化量ＭＤは、原稿４等を差し替えている場合と比較して小さくなる。画像変化量ＭＤが閾値MD_th以下となった場合、画像処理装置２０３は、撮影された被写体に動きがないことを検出する。
【００６５】
画像処理装置２０３は、動きの有無に基づいて、動きの検出結果を示す動き検出結果フラグのフラグ値をセット又はリセットする。即ち、画像変化量ＭＤが閾値MD_thを越えた場合、画像処理装置２０３は、撮影された被写体に動きがあったことを示すため、動き検出結果フラグのフラグ値をセットする。
【００６６】
一方、画像変化量ＭＤが閾値MD_th以下の場合、画像処理装置２０３は、撮影された被写体に動きがなかったことを示すため、動き検出結果フラグのフラグ値をリセットする。画像処理装置２０３は、動き検出結果フラグのセット又はリセットしたフラグ値をメモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに記録する。
【００６７】
（５）画像の圧縮処理
画像の圧縮処理は、静止画処理において補正した画像の画像データを、プロジェクタ２に送り出すために圧縮する処理である。
画像処理装置２０３は、メモリ２０１の表示画像記憶領域２０１ｃに記憶されている画像データに対してＪＰＥＧ画像圧縮を行い、画像データを圧縮する。画像処理装置２０３は、圧縮した画像データをメモリ２０１の表示画像記憶領域２０１ｃに書き込む。
【００６８】
（６）画像変換処理
画像変換処理は、切り抜いた原稿画像に対して、射影補正、回転補正、ズーム処理を行う処理である。画像処理装置２０３は、抽出した矩形の４つの頂点に基づいて、撮影画像から原稿画像を切り抜く。通常、補正を行わずに切り抜かれた原稿画像は歪んだものになる。
【００６９】
画像処理装置２０３は、切り抜いた原稿画像に対し、後述する各処理において取得した射影補正パラメータ、回転補正パラメータ、ズームパラメータに基づいて画像変換処理を行う。
【００７０】
射影補正処理は、切り取った原稿画像を射影変換することにより、原稿画像の歪みを補正する処理である。画像処理装置２０３は、この歪みを補正するため、画像の空間変換に幅広く応用されているアフィン変換を用いる。本実施形態では、原稿画像の回転補正、画像の拡大、縮小処理にもこのアフィン変換を用いる。
【００７１】
画像処理装置２０３は、原稿画像等の元画像から、射影補正画像とのアフィン変換の関係を示すアフィンパラメータＡを抽出し、この変換Ａを用いて、求める射影補正画像の各画素Ｐ(u,v)に対応する元画像の画素点ｐ(x,y)を求めることによって射影補正を行う。
【００７２】
次に、このアフィン変換についての基本的な考え方（実現方法）を説明する。
画像の空間変換にアフィン変換が幅広く応用されている。本実施形態では、３次元のカメラパラメータを用いずに２次元アフィン変換を用いて射影変換を行う。変換前の座標(u,v）の点は、移動、拡大縮小、回転などの変換が行われることによって変換後の座標(x,y)になる。変換前の座標(u,v）と変換後の座標(x,y)とは、次の数７によって関係付けられる。射影変換もこのアフィン変換により行われる。
【数７】
2006074512.tif 000009
【００７３】
最終的な座標(x,y)は、次の数８によって算出される。
【数８】
2006074512.tif 000010
【００７４】
数８は、射影変換するための式であり、座標(x,y)は、z'の値に従い、０に向かって縮退する。即ち、z'に含まれるパラメータが射影に影響を及ぼすことになる。このパラメータはａ13，ａ23，ａ33である。また、他のパラメータは、パラメータａ33で正規化されることができるので、ａ33を１としてもよい。
【００７５】
本実施形態の画像処理装置２０３は、このアフィン変換を用いて、入力画像ｐと出力画像Ｐとの関係付けを行う。
【００７６】
ここで、入力画像ｐから出力画像Ｐを求める場合、入力画像ｐの画素位置に対応する出力画像Ｐの画素位置を求めるのではなく、出力画像Ｐの画素位置に対応する入力画像ｐの画素位置を求める方が好ましい。
【００７７】
本実施形態の画像処理装置２０３は、入力画像ｐと出力画像Ｐとの関係付け行うのに、以下の３つのアフィン変換を用いるものとする。この変換を図６に基づいて説明する。
【００７８】
図６（ａ）に示すように、入力画像ｐの座標系を入力画像ｘｙ座標系として、画素位置(x,y)における入力画像（画素値）をｐ(x,y)とする。また、撮影画像のサイズを、０≦ｘ＜ｘmax，０≦ｙ＜ｙmaxとする。
【００７９】
画像処理装置２０３は、この入力画像ｐ(x,y)を、図６（ｂ）に示すような台座画像の座標系である台座ＵＶ座標系に射影補正し、原稿画像を含む台座画像を、台座画像の輪郭に沿って切り出す。画像処理装置２０３は、このような処理を行って画像ｐ(U,V)を生成する。尚、台座ＵＶ座標系の画像のサイズを、０≦Ｕ＜Ｕsc，０≦Ｖ＜Ｖscとする。また、入力画像ｐ(x,y)を台座ＵＶ座標系に射影補正するための射影補正パラメータをＡtpとする。
【００８０】
次に、画像処理装置２０３は、台座ＵＶ座標系の原稿画像に対して回転補正を行い、図６（ｃ）に示すような回転補正後の回転補正ｐｑ座標系の画像ｐ(p,q)を生成する。この回転補正パラメータをＡrfとする。
【００８１】
次に、画像処理装置２０３は、図６（ｃ）に示す画像ｐ(p,q)の全体、あるいは、その一部を拡大し、さらに出力画像のサイズに合わせ、図６（ｄ）に示すように出力画像ｕｖ座標系の画像Ｐ(u,v)を生成する。尚、出力画像ｕｖ座標系の画像のサイズを、０≦ｕ＜ｕmax，０≦ｖ＜ｖmaxとする。また、このようなズーム処理を行うためのズームパラメータをＡzmとする。
【００８２】
入力画像ｐ(x,y)と補正出力画像Ｐ(u,v)とは、射影補正パラメータＡtpによる射影補正、回転補正パラメータＡrfによる回転補正と原稿画像の切り出し、ズームパラメータＡzmによるズーム処理の３つの変換によって関係付けられると考える。このように考えて、モデル化すると、入力画像ｐ(x,y)と補正出力画像Ｐ(u,v)との入出力関係は、次の数９によって表される。
【数９】
2006074512.tif 000011
但し、数７より、次の数１０の関係が成り立つ。
【数１０】
2006074512.tif 000012
【００８３】
尚、図６（ａ）〜（ｄ）に示すそれぞれの座標系の関係は、次の数１１〜数１３によって表される。
【数１１】
2006074512.tif 000013
【数１２】
2006074512.tif 000014
【数１３】
2006074512.tif 000015
【００８４】
画像処理装置２０３がこのような画像変換処理を実行するにあたって、以下のようなパラメータを必要とする。
（ａ）アフィン変換パラメータＡ
（ｂ）入力画像ｐ(x,y)のデータが記憶されているメモリ２０１内の領域（センサ画像記憶領域２０１ａ１，２０１ａ２）とその画像サイズ（０≦ｘ＜ｘmax，０≦ｙ＜ｙmax）
（ｃ）出力画像Ｐ(u,v)のデータを書き込むメモリ２０１内の領域（表示画像記憶領域２１０ｃ）と、変換を行う出力範囲（ｕmin≦ｕ＜ｕmax，ｖmin≦ｖ＜ｖmax）
【００８５】
画像処理装置２０３は、上記（ａ）〜（ｃ）に示すパラメータが供給されて出力画像の画素値Ｐ(u,v)を１画素毎に求める。まず、画像処理装置２０３は、数８に従い、出力画像Ｐの座標(u,v)に対応する入力画像ｐの座標(x,y)を求める。
【００８６】
座標(x,y)は、整数になるとは限らないため、画像処理装置２０３は、出力画素Ｐの座標(u,v)の画素値Ｐ(u,v)を、入力画像ｐの座標(x,y)の周辺の画素値からバイリニア法による補間方法を用いて求める。バイリニア法による補間方法は、次の数１４によって表され、画像処理装置２０３は、数１４に従い、出力範囲全ての座標点について画素値を求める。
【数１４】
2006074512.tif 000016
【００８７】
（７）射影補正パラメータ取得処理
射影補正パラメータ取得処理とは、入力画像と台座画像との関係を取得する処理であり、具体的には、数１１に示す射影補正パラメータＡtpを求める処理である。
【００８８】
まず、前準備として、射影補正パラメータＡtpの射影変換前後の画像関係を、図７に示す説明図に基づいて説明する。
この図７は、カメラ部１１で四角形（長方形）の撮影対象物（原稿４）を撮影した場合、撮影画像上の四角形と実際の撮影対象物の画像との関係を説明するための図である。図中に各頂点の座標を示す。
【００８９】
図７において、Ｕ−Ｖ−Ｗ座標系は、カメラ部１１で撮影して得られた画像の３次元座標系である。Ａ(Ａu,Ａv,Ａw)ベクトルとＢ(Ｂu,Ｂv,Ｂw)ベクトルとは、３次元座標系Ｕ−Ｖ−Ｗにおいて、撮影対象物をベクトルで表したものである。また、Ｓ(Ｓu,Ｓv,Ｓw)ベクトルは、３次元座標系Ｕ−Ｖ−Ｗの原点と撮影対象物との距離を示す。
【００９０】
図７に示す撮影画像の仮想スクリーンは、カメラ部１１で映し出されている画像を、仮想的に示したものであり、この仮想スクリーンに表示された撮影対象の画像の射影を行うためのものである。スクリーン上の座標系を（x,y）とすると、このスクリーン上に投影される画像がカメラ部１１に撮影される画像と考えればよい。
【００９１】
投影スクリーンは、Ｗ軸上から距離ｆだけ離れて垂直に位置するものとする。撮影対象上の任意の点Ｐ(u,v,w)と原点とを直線で結び、その直線と投影スクリーンと交差する点があるものとして、その交点のＸ−Ｙ座標をｐ(x,y）とする。このとき、座標ｐは、射影変換より次の数１５によって表される。
【数１５】
2006074512.tif 000017
数１５より、図７に示すように４つの頂点Ｐ0，Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3と投影スクリーンへの投影点ｐ0，ｐ1，ｐ2，ｐ3との関係から、次の数１６に示す関係が求められる。
【数１６】
2006074512.tif 000018
このとき、射影係数α、βは次の数１７によって表される。
【数１７】
2006074512.tif 000019
【００９２】
次に、射影変換について説明する。撮影対象物上の任意の点Ｐは、Ｓ，Ａ，Ｂベクトルを用いて、次の数１８によって表される。
【数１８】
2006074512.tif 000020
【００９３】
この数１８に、数１６の関係式を代入すると、座標ｘとｙとは、次の数１９によって表される。
【数１９】
2006074512.tif 000021
この関係を、アフィン変換の式である数７、数８に当てはめると、数１９の関係は次の数２０によって表される。
【数２０】
2006074512.tif 000022
このｍ，ｎ座標系を、図６（ｂ）に示す台座ＵＶ座標系に当てはめる。台座座標系ＵＶでの台座１３のサイズをＵsc,Ｖscとすると、ｍ、ｎは、次の数２１によって表される。
【数２１】
2006074512.tif 000023
このため、数２０は次の数２２によって表される。
【数２２】
2006074512.tif 000024
この数２２から、射影補正パラメータＡtpは次の数２３によって表される。
【数２３】
2006074512.tif 000025
画像処理装置２０３は、この数２３に従って射影補正パラメータＡtpを求める。
【００９４】
次に、各辺の長さが既知である長方形の取得可能な被写体を撮影し、その被写体画像から、被写体の長方形に対応する画像輪郭を取得して射影補正パラメータＡtpを求めれば、原稿４の反り等の影響を受けずに射影補正を行うことができる。このような観点から、書画カメラ１は、各辺の長さが既知である長方形の取得可能な被写体を撮影する。
【００９５】
具体的には、図８（ａ１）に示すように、既知の外形を有する台座１３を被写体として撮影し、図８（ａ２）に示すような撮影画像から、被写体画像としての台座画像を取得することが考えられる。台座１３の外形は形状が既知の長方形からなり、これが基準多角形となる。
【００９６】
但し、台座１３が載置されたテーブル等によって、台座画像の輪郭の取得をうまく行えない場合、図８（ｂ１）に示すような台座１３に描画された長方形図形を用いる方法がある。この場合、台座１３が被写体であり、台座１３に描画された長方形図形は形状が既知の長方形からなり、これが基準多角形になる。
【００９７】
この場合、長方形の内部を、長方形外部とは異なる色で塗りつぶしておく。書画カメラ１は、この台座１３を被写体として撮影して、図８（ｂ２）に示すような撮影画像を取得する。この図８（ｂ２）に示す撮影画像から、図８（ｂ１）に示す長方形に対応する台座画像の頂点座標を取得すればよい。
【００９８】
また、図８（ｃ１）に示すような台座１３上の四隅に描画又は刻印されたＬ型のコーナーマークを用いる方法がある。このコーナーマークは、長方形の頂点位置を示す頂点標識である。
【００９９】
この場合、各コーナーマークの位置は既知とし、各コーナーマークの位置に基づいて長方形の取得が可能となる。この長方形は形状が既知のものであり、これが基準多角形となる。
【０１００】
そして、台座１３の色を暗いグレーの無地の色とし、コーナーマークの色を白色とする。書画カメラ１は、このコーナーマークが刻印された（付された）台座１３を被写体として撮影して、図８（ｃ２）に示すような撮影画像を取得する。そして、画像処理装置２０３は、この図８（ｃ２）に示す４つのコーナーマークの画像の位置を検出し、検出したコーナーマークの画像の位置に基づいて基準多角形を取得し、取得された基準多角形に対応する長方形画像を取得する。
尚、メモリ２０１は、図８（ａ１）に示すような台座１３の外形、図８（ｂ１）に示すような台座１３上の長方形図形、図８（ｃ１）に示すようなコーナーマークの位置に基づいて取得される長方形の各辺の長さ（寸法）を、この基準多角形の形状として予め処理画像記憶領域２０１ｂに記憶する。
【０１０１】
本実施形態では、例として、このコーナーマークを用いて射影補正パラメータＡtpを取得する場合について説明する。
【０１０２】
このコーナーマークの位置は既知であるため、画像処理装置２０３は、図９（ａ）に示す撮影画像から、図９（ｂ）に示すように、切り出し領域としてコーナーマークの画像を含む領域を設定する。
【０１０３】
左上隅の切り出し領域の場合、画像処理装置２０３は、切り出し領域内の画像を切り出して、図９（ｃ）に示すように切り出し領域内の画像を２値化する。２値化により、例えば、コーナーマークと台座１３の後方のテーブルとの画像の色は白として判別され、台座画像は黒として判別される。
【０１０４】
画像処理装置２０３は、この２値化画像から、ラベリング等の手法を用い、境界に接していない最大の白の連結領域を探し、図９（ｄ）に示すようなコーナーマーク画像を取得する。そして、画像処理装置２０３は、取得したコーナーマーク画像の重心を求め、求めた重心を長方形の頂点とする。尚、このコーナーマークは、三角形の三角マーク等であってもよい。
【０１０５】
このようにして得られた長方形の画像から、矩形取得処理によって長方形の４辺の直線を抜き出し、これらの直線情報から交点を計算して長方形の頂点を得ることができる。
【０１０６】
次に、長方形の輪郭情報が得られた場合、画像処理装置２０３は、４つの頂点(x0,y0)，(x1,y1)，(x2,y2)，(x3,y3)から数２３に従い、射影補正パラメータＡtpを求め、この値をメモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに保存する。
【０１０７】
射影補正パラメータＡtpは、図８（ｃ２）に示すコーナーマークの画像によって形成される長方形を、図８（ｃ１）に示すコーナーマークによって形成される長方形に射影変換するためのパラメータであり、画像処理装置２０３は、このパラメータを原稿画像用の射影補正パラメータとして用いる。
【０１０８】
画像処理装置２０３は、最初に求めた射影補正パラメータＡtpを保存しておき、その後の原稿４の差替時には、この射影補正パラメータＡtpを作業データ記憶領域２０１ｄから読み出して静止画投影処理に用いる。
【０１０９】
また、画像処理装置２０３は、マスキング処理が指定された場合、４つの頂点(x0,y0)，(x1,y1)，(x2,y2)，(x3,y3)に基づいて図９（ｅ）に示すような四角形領域を有するマスキング画像ｍを作成する。このマスキング画像ｍは、前述のように矩形取得処理に用いられるものである。
【０１１０】
画像処理装置２０３は、マスキング画像ｍが得られた場合、射影補正パラメータの取得に成功したことを示すため、射影補正パラメータ取得結果判別用のフラグとして、射影補正パラメータ取得結果フラグのフラグ値をセットする。そして、画像処理装置２０３は、このフラグ値をメモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに記録する。
【０１１１】
一方、コーナーマークの画像を検出できず、長方形の領域を正しく取得できなかった場合、画像処理装置２０３は、射影補正パラメータの取得に失敗したことを示すため、射影補正パラメータ取得結果フラグのフラグ値をリセットする。そして、画像処理装置２０３は、このフラグ値をメモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに記録する。
【０１１２】
（８）回転補正パラメータ取得処理
回転補正パラメータを取得する考え方について説明する。回転補正パラメータ取得処理は、図６（ｂ）に示すような回転補正前の原稿画像から、輪郭を構成する直線を取得して、台座ＵＶ座標系の台座画像の辺に対する原稿画像の傾きを補正するための回転補正パラメータを取得する処理である。さらに、この処理は、原稿画像の輪郭から原稿画像の領域を求め、原稿画像の切り出し領域を決定する処理も含んでいる。
【０１１３】
画像処理装置２０３は、回転補正パラメータ取得処理を実行する際、以下のパラメータを参照する。
【０１１４】
（ａ）回転補正制御フラグRotate_Control_Flag
回転補正制御フラグRotate_Control_Flagは、回転補正を行うか否かを示すフラグである。ＣＰＵ２０７は、この回転補正制御フラグRotate_Control_Flagのフラグ値をセット又はリセットし、このフラグ値をメモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに記憶する。そして、画像処理装置２０３が、このフラグを作業データ記憶領域２０１ｄから読み出して、回転補正を行うか否かを判別する。回転補正制御フラグRotate_Control_Flagがセットされている場合、回転補正の実行が指示されたことを示し、画像処理装置２０３は回転補正を行う。一方、このフラグがリセットされている場合、回転補正を行わないことを示し、画像処理装置２０３は、この処理を実行しない。
【０１１５】
（ｂ）切り出し制御フラグFitting_Control_Flag
制御フラグFitting_Control_Flagは、切り出した原稿画像を原稿４のサイズに合わせ、スクリーン３に投影する原稿画像を最大表示する処理を有効にするか否かを示すフラグである。ＣＰＵ２０７がこの切り出し制御フラグFitting_Control_Flagのフラグ値をセット又はリセットして、メモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄにこのフラグ値を記憶する。そして、画像処理装置２０３が、作業データ記憶領域２０１ｄから、このフラグ値を読み出す。切り出し制御フラグFitting_Control_Flagがセットされている場合、この処理は有効であり、画像処理装置２０３は、この処理を実行する。一方、このフラグがリセットされている場合、この処理は無効であり、画像処理装置２０３は、この処理を行わない。
【０１１６】
（ｃ）入力画像データｐ(x,y)が書き込まれているメモリ領域（センサ画像記憶領域２０１ａ１，２０１ａ２）と入力画像データｐ（x,y）のデータサイズ（０≦ｘ＜ｘmax，０≦ｙ＜ｙmax）の指定
【０１１７】
（ｄ）出力画像データＰ(u,v)を書き込むメモリ領域（表示画像記憶領域２０１ｃ）と出力画像データＰ(u,v)のデータサイズ（０≦ｕ＜ｕmax，０≦ｖ＜ｖmax）の指定
【０１１８】
画像処理装置２０３は、まず、書画カメラ１が原稿４を高解像度撮影を行った元画像から、射影補正を行った縮小画像を作成する。これは原稿４の傾きを求めるのに、この元画像と同じサイズの画像変換を行うと処理時間がかかるためである。射影補正縮小画像サイズは、原稿４の傾きの必要な検出精度と作成した縮小画像による演算数との関係で決定される。作成される射影補正画像のサイズが（Ｕsmax,Ｖsmax）であるとき、画像処理装置２０３は、図６（ｂ）に示すような台座画像が、このサイズにあわせて最大となるように、台座画像のサイズ(Ｕsc,Ｖsc)をスケーリングし直す。縮小画像の座標系をＵ−Ｖとすると、数２２は、次の数２４によって表される。
【数２４】
2006074512.tif 000026
【０１１９】
よって、画像処理装置２０３は、元画像から射影補正された縮小画像を得るために、次のパラメータを用いて、画像変換処理を実行する。
（ａ）数２５によって表されるアフィン変換パラメータ
【数２５】
2006074512.tif 000027
（ｂ） 入力画像：ｐ, 画像サイズ：（ｘmax,ｙmax）
（ｃ） 出力画像：Ｐ, 変換範囲：（０≦Ｕ＜Ｕsmax，０≦Ｖ＜Ｖsmax） 
【０１２０】
画像処理装置２０３は、正面補正が行われた出力画像Ｐの縮小画像に対して撮影対象の矩形検出処理を実行し、原稿画像の輪郭を取得する。このとき、原稿４の大きさや置かれた状態によって、検出される直線は、図１０（ａ）〜（ｅ）に示すような状態になる。
【０１２１】
図１０（ａ）は、台座１３上に原稿４の輪郭が全て含まれている場合を示す。図１０（ｂ）は、原稿４の一辺が台座１３からはみ出し、３辺の直線しか検出されない場合を示す。図１０（ｃ）は、原稿４の２辺がはみ出して２辺の直線しか検出されない場合を示す。
【０１２２】
図１０（ｄ）は、原稿４が大きくて１辺の直線しか検出されない場合を示す。図１０（ｅ）は、台座１３に原稿４以外のものが載置されて直線を全く検出できない場合を示す。
【０１２３】
画像処理装置２０３は、このような、様々な状況に応じて良好な回転補正と原稿画像の切り出しを行う。
まず、図１０（ａ）に示すような場合について説明する。画像処理装置２０３は、原稿画像の傾きを求める。原稿画像の傾きは次のようにして求められる。原稿画像の輪郭線の中で縦の辺、横の辺を区別し、縦の辺は９０°の傾きからの差分を求め、横の辺は０°からの差分を求め、これらの差分の平均を用紙の傾きθpとする。この傾きθpを用いると、台座座標(ＵＶ座標系)と補正後の座標（ｐｑ座標系）との間には、次の数２６の関係が成立する。
【数２６】
2006074512.tif 000028
逆変換は次の数２７によって表される。
【数２７】
2006074512.tif 000029
【０１２４】
画像処理装置２０３は、数２６に従い、回転補正を行う。例えば、図１１（ａ）に示すような射影補正を行った台座座標系の画像の頂点座標を(U0,V0)，(U1,V1)，(U2,V2)，(U3,V3)とすると、画像処理装置２０３は、数２６に従って、台座座標系の画像の頂点座標から、図１１（ｂ）に示すような回転補正後の画像の頂点座標(p0,q0)，(p1,q1)，(p2,q2)，(p3,q3)を計算する。
【０１２５】
画像処理装置２０３は、このように回転補正を行った原稿画像に対して、図１１（ｃ）に示すように外接四角形を求め、外接四角形を最小の長方形として、出力画像が最大表示されるように画像を切り出す。
【０１２６】
回転補正後の画像の４つの頂点を含む最小の四角形をＲ、その対角点を(pL,qL)，(pH,qH)とすると、四角形Ｒの対角点(pL,qL)，(pH,qH)は、次の数２８によって求められる。
【数２８】
2006074512.tif 000030
画像処理装置２０３は、この図１１（ｃ）に示すような最小の四角形Ｒで切り出した画像を、図１１（ｄ）に示すように、出力画像のサイズにフィットさせる。
【０１２７】
図１０（ｂ）〜（ｄ）に示すように、被写体の矩形取得処理において、原稿画像の辺を検出できなかった場合、画像処理装置２０３は、次のような手順で切り出し領域を決定する。
被写体が原稿４のように四角形である場合、画像処理装置２０３は、検出できなかった原稿画像の辺を台座画像の辺（境界の辺）、即ち、台座画像の上辺、下辺、右辺、左辺で代用する。例えば、原稿画像の上辺が検出されていないときは、台座画像の上辺を原稿画像の上辺とする。このようにすることで、上下左右の４辺の辺が得られる。このようにして得られた画像に対して、画像処理装置２０３は、図１０（ａ）の場合と同様に、回転補正を行い、四角形Ｒを取得し、フィッティングを行う。
【０１２８】
台座１３に載置されたものが図１０（ｅ）に示すように四角形でない場合、画像処理装置２０３は、回転補正を行わずに、切り出しだけを行う。この場合、回転補正を行わないので、画像処理装置２０３は、被写体の矩形取得処理で作成したエッジ画像を用いて、エッジの画素をスキャンし、エッジのある画素の座標点(pi,qi)から、数２８にて、ｐｑ成分のそれぞれの最大値、最小値を検索する。そして、画像処理装置２０３は、最小の外接長方形Ｒを求める。
この値から、回転補正と切り出しを行うための回転補正パラメータＡrfは、次の数２９、数３０によって表される。
【数２９】
2006074512.tif 000031
【数３０】
2006074512.tif 000032
【０１２９】
（９）動画投影処理
動画投影処理は、原稿４が載置される前、あるいは原稿４の差し替えを行っているときに、プロジェクタ２を介してリアルタイムに現在の画像を投影する処理である。
【０１３０】
画像処理装置２０３は、画像データ生成部２１から取り込まれた低解像度画像をメモリ２０１のセンサ画像記憶領域２０１ａ１，２０１ａ２から交互に読み出し、同じメモリ２０１内の表示画像記憶領域２０１ｃにコピーして画像圧縮処理を行う。
【０１３１】
（１０）静止画投影処理
静止画投影処理は、原稿４が載置されて静止したときに、プロジェクタ２に図２８（ａ）または（ｂ）に示すような撮影画像から、図２８（ｃ）に示すような画像に変換し、スクリーン３に投影させる処理である。
【０１３２】
画像処理装置２０３は、すでに求めた３つのアフィン変換パラメータＡzm，Ａrf，Ａtpから合成したアフィンパラメータＡtを、数９に従って求める。
次に、画像処理装置２０３は、以下のパラメータを用いて画像変換処理を実行する。
（ａ）アフィン変換パラメータＡt
（ｂ）入力画像ｐ(x,y)が記憶されているメモリ領域（センサ画像記憶領域２０１ａ１，２０１ａ２）と、その画像サイズ（０≦ｘ＜ｘmax，０≦ｙ＜ｙmax）
（ｃ）出力画像Ｐ(u,v)を書き込むメモリ領域（表示画像記憶領域２０１ｃ）と、変換を行う出力範囲（０≦ｕ＜ｕmax，０≦ｖ＜ｖmax）
この画像変換処理を行うことにより、画像処理装置２０３は、正面補正とズーム処理とを行った正面補正画像を取得する。
【０１３３】
画像処理装置２０３は、正面補正画像を取得すると、この正面補正画像に対して画像引き延ばし処理等の画像の鮮明化処理を行い、正面補正画像を、視認性の高い画像に変換する。
【０１３４】
画像処理装置２０３は、この鮮明化処理を行った画像を、メモリ２０１の表示画像記憶領域２０１ｃに記録する。
【０１３５】
次に、図２に戻り、操作部２０４は、ユーザの操作情報を取得するためのものである。操作部２０４は、図１２に示すように、電源スイッチ４１と、拡大キー４２ａと、縮小キー４２ｂと、左移動キー４３ａと、右移動キー４３ｂと、上移動キー４３ｃと、下移動キー４３ｄと、回転補正有効スイッチ４４と、画像フィッティングスイッチ４５と、ＬＥＤ４６，４７と、を備える。
【０１３６】
電源スイッチ４１は、書画カメラ１の電源をオン（ＯＮ）、オフ（ＯＦＦ）するためのものである。
拡大キー４２ａと縮小キー４２ｂとは、ズーム制御キーであり、静止画投影画像を拡大、縮小表示を制御するためのプッシュ型のキーである。拡大キー４２ａは、押下される毎に、ズーム比Zoomを予め設定されたZOOM_RATIO倍して、現倍率の静止画像を拡大することを示す。縮小キー４２ｂは、押下される毎に、ズーム比Zoomを予め設定された1/ZOOM_RATIO倍して、現倍率の静止画像を縮小することを示す。
【０１３７】
左移動キー４３ａと右移動キー４３ｂと上移動キー４３ｃと下移動キー４３ｄとは、画像の拡大表示中に、表示の中心座標の移動を指示するための表示移動キーである。
【０１３８】
回転補正有効スイッチ４４は、回転補正を有効にするか無効にするかを指示するためのスイッチであり、例えば、プッシュ型のロックキーによって構成される。回転補正有効スイッチ４４は、投影する原稿画像の傾き補正を行う場合に押下され、押下されて回転補正を有効とすることを示す。
【０１３９】
また、被写体が斜め線を有して、好ましい回転補正を行えない場合に、この回転補正有効スイッチ４４が押下されると、回転補正有効スイッチ４４は、回転補正を無効にすることを示す。
【０１４０】
画像フィッティングスイッチ４５は、切り出した原稿画像を原稿４のサイズに合わせる処理を有効とするか否かを指示するためのスイッチである。画像フィッティングスイッチ４５は、押下されてフィッティングを有効とすることを示す。
【０１４１】
ＬＥＤ４６は、回転補正有効スイッチ４４の上部に備えられ、点灯して傾き補正を有効としたことを示す表示灯である。ＬＥＤ４７は、画像フィッティングスイッチ４５の上部に備えられ、点灯してフィッティングを有効としたことを示すための表示灯である。
【０１４２】
支柱傾き変化検出部２０５は、図１に示す支柱１２の傾きなどを切り替えた場合に、その支柱１２の傾きの変化を検出するためのものである。支柱傾き変化検出部２０５は、例えば、重力加速度計等を備え、機構的に支柱１２の動作を検出する。
【０１４３】
プログラムコード記憶装置２０６は、ＣＰＵ２０７が実行するプログラムを記憶するためのものであり、ＲＯＭ等によって構成される。
【０１４４】
ＣＰＵ２０７は、プログラムコード記憶装置２０６に格納されているプログラムに従って、各部を制御する。
【０１４５】
具体的には、ＣＰＵ２０７は、後述するカメラ基本処理を実行する。ＣＰＵ２０７は、カメラ基本処理において、カメラ部１１の撮影条件の初期化を行う。撮影条件には、カメラ部１１のフォーカス、シャッター速度（露光時間）、絞りなどの露出、ホワイトバランス、ＩＳＯ感度などを含む。ＣＰＵ２０７は、オートフォーカス測定、測光などをおこなって撮影が最適になる条件を探して、画像データ生成部２１をその条件となるように初期化を行う。
【０１４６】
また、ＣＰＵ２０７は、メモリ２０１の初期化、通信、画像処理等に用いるデータの初期化、射影補正パラメータ取得要求フラグのセット、動画モードの設定を行う。
【０１４７】
尚、撮影モードとしては、動画モードと静止画モードとがあり、動画モードは、画像データ生成部２１に低解像度画像撮影を行わせるモードであり、リアルタイム性を重視したモードである。一方、静止画モードは、画像データ生成部２１に高解像度画像撮影を行わせるモードであり、解像度を重視するモードである。ＣＰＵ２０７は、撮影モードを設定すると、設定した撮影モードをメモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに記憶する。
【０１４８】
ＣＰＵ２０７は、初期化を行うと、低解像度画像撮影を行うように画像データ生成部２１を制御する。ＣＰＵ２０７は、イメージセンサ１０２が取り込んだ画像データをメモリ２０１のセンサ画像記憶領域２０１ａ１，２０１ａ２に、交互に記憶するように、イメージセンサ１０２、メモリ２０１を制御する。
【０１４９】
そして、ＣＰＵ２０７は、センサ画像記憶領域２０１ａ１，２０１ａ２から、画像データを交互に読み出して処理画像記憶領域２０１ｂに書き込み、画像処理装置２０３に画像の動き検出処理を実行させる。
【０１５０】
そして、ＣＰＵ２０７は、メモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに記録された動き検出結果フラグを参照して撮影範囲内の被写体に動きがあるか否かを判定する。
【０１５１】
ＣＰＵ２０７は、動き検出結果フラグがセットされ、撮影範囲内の被写体に動きがあると判定した場合、撮影モードを動画モードに設定し、画像処理装置２０３に動画投影処理を実行させる。
【０１５２】
一方、動き検出結果フラグがセット状態からリセット状態に変化した場合、撮影範囲内の被写体に動きが停止したと判定し、ＣＰＵ２０７は、画像処理装置２０３に、前述の各処理を実行させる。
【０１５３】
また、ＣＰＵ２０７は、支柱傾き変化検出部２０５が支柱１２の傾きの変化を検出すると、射影補正パラメータの取得を要求するため、射影補正パラメータ取得要求フラグのフラグ値をセットし、このフラグ値をメモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに記憶する。
【０１５４】
そして、ＣＰＵ２０７は、メモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに記憶されている射影補正パラメータ取得結果フラグのフラグ値を参照する。そして、このフラグ値がセットされていれば、ＣＰＵ２０７は、射影補正パラメータ取得処理が繰り返し実行されないように、射影補正パラメータ取得要求フラグのフラグ値をリセットし、このフラグ値をメモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに記憶する。
【０１５５】
一方、ＣＰＵ２０７は、射影補正パラメータ取得結果フラグのフラグ値がリセットされていれば、射影補正パラメータの取得に失敗したことを判別し、警告を発する。警告は、例えば、音声による警告であっても、書画カメラ１の液晶ディスプレイ（図示せず）への表示による警告であってもよい。
【０１５６】
また、ＣＰＵ２０７は、操作部２０４から、ユーザの操作情報を取得し、取得した操作情報に基づいて各種フラグを設定し、ズームパラメータを取得する。
即ち、回転補正有効スイッチ４４が押下された場合、ＣＰＵ２０７は、回転補正を有効とするため、回転補正制御フラッグRotate_Control_Flagのフラグ値をセットする。そして、ＣＰＵ２０７は、このフラグ値をメモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに記憶する。
【０１５７】
また、画像フィッティングスイッチ４５が押下された場合、ＣＰＵ２０７は、切り出した画像の出力画像へのフィッティングを指示するため、切り出し制御フラグFitting_Control_Flagのフラグ値をセットする。ＣＰＵ２０７は、このフラグ値をメモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに記憶する。
【０１５８】
また、ＣＰＵ２０７は、静止画モードに設定し、原稿４又は台座１３に動きがない間、ズーム制御キー及び表示移動キーの操作を監視する。ズーム制御キー又は表示移動キーが押下されると、ＣＰＵ２０７は、投影されている静止画像の拡大縮小、画像移動処理を行うため、ズームパラメータの修正処理を実行する。
【０１５９】
ここで、ズームパラメータ修正処理の説明を行う前に、数９に示すズームパラメータＡzmについて説明する。
【０１６０】
ズームパラメータＡzmは、単位行列Ｉであって、このアフィン変換によっては変化しない。このため、出力画像には、射影補正パラメータＡtp及び回転補正パラメータＡrfによる変換によって、正面補正と回転補正がされた原稿４の全領域が最大表示されることになる。
【０１６１】
ズームパラメータＡzmはこの全原稿画像の一部を拡大するための変換パラメータであって、次の数３１によって表される。
【数３１】
2006074512.tif 000033
ここで、Zoomは、拡大比である。Ｃx，Ｃyは、拡大を行う表示基点を示す。本実施形態では、表示基点Ｃx，Ｃyを画像の左下の位置とする。
【０１６２】
次に、ズームパラメータ修正処理について説明する。本実施形態において、最大拡大倍率をMAX_ZOOMとする。出力画像サイズは、前述のようにｕmax，ｖmaxとする。
【０１６３】
まず、ズームパラメータの初期化処理が実行された状態において、ＣＰＵ２０７は、Zoom＝１，Ｃx＝０，Ｃy＝０に設定する。これにより、ズームパラメータＡzmは単位行列Ｉとなる。
【０１６４】
次に、ＣＰＵ２０７は、操作部２０４の操作情報に基づいて、ズームパラメータＡzmの修正を行う。ズームパラメータＡzmの修正処理において、拡大キー４２ａ、縮小キー４２ｂが押下される毎に、拡大倍率はZOOM_RATIO毎に変化するものとする。また、カーソル移動では、出力画像ＵＶ座標系でMOVE_STEPずつ移動するものとする。
【０１６５】
拡大キー４２ａ又は縮小キー４２ｂが１回押された場合、ＣＰＵ２０７は、ズーム比ZoomをZOOM_RATIO倍又はZOOM_RATIO分の１する。
【０１６６】
次に、ＣＰＵ２０７は、計算されたズーム比Zoomのチェックを行う。次の数３２に示す条件に適合する場合、ＣＰＵ２０７は、ズーム比Zoomを修正する。式中MAX_ZOOM_RATIOは最大拡大率であり、予め決められた値である。通常最大拡大は８倍ぐらいまでなので、MAX_ZOOM_RATIOは８となる。
【数３２】
2006074512.tif 000034
左右カーソルが押された場合、ＣＰＵ２０７は、表示基点ＣxをMOVE_STEP/Zoomだけプラス又はマイナスする。上下カーソルが押された場合、ＣＰＵ２０７は、表示基点ＣｙをMOVE_STEP/Zoomだけプラス又はマイナスする。
【０１６７】
次に、ＣＰＵ２０７は、数３３に従って、表示基点Ｃx，Ｃｙが表示上、支障がないか否かを検証する。
【数３３】
2006074512.tif 000035
ＣＰＵ２０７は、このような検証を行って支障がなければ、ズーム比Zoom，表示基点Ｃx，ＣyからズームパラメータＡzmを作成してメモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに保存する。
【０１６８】
図１に戻り、プロジェクタ２は、書画カメラ１から供給された画像データを投影光に変換し、スクリーン３にこの投影光を照射して原稿画像をスクリーン３上に結像させるものである。
【０１６９】
次に、本実施形態に係る撮影装置の動作を説明する。
ユーザが書画カメラ１の電源スイッチ４１を押下すると、書画カメラ１の電源はＯＮし、書画カメラ１のＣＰＵ２０７は、プログラムコード記憶装置２０６からプログラムコードを読み出してカメラ基本処理を実行する。
【０１７０】
このカメラ基本投影処理の内容を図１３及び図１４に示すフローチャートに従って説明する。
ＣＰＵ２０７は、光学レンズ装置１０１の周辺回路を制御して、光学レンズ装置１０１の焦点、ズームレンズ位置、絞りなどのカメラ設定と、ビデオ出力装置２０２等の初期化と、を行う（ステップＳ１１）。
【０１７１】
ＣＰＵ２０７は、メモリ２０１の初期化、通信、画像処理等に用いるデータの初期化を行う（ステップＳ１２）。
【０１７２】
ＣＰＵ２０７は、初期値として、射影補正パラメータ取得要求フラグをセットし、撮影モードを動画モードに設定する（ステップＳ１３）。このとき、ＣＰＵ２０７は、あわせて、カメラのフォーカス、シャッター速度（露光時間）、絞りなどの露出、ホワイトバランス、ＩＳＯ感度等の撮影条件の初期化を行う。そして、ＣＰＵ２０７は、オートフォーカス測定、測光等を行って撮影が最適になる条件を探して初期化を行う。
【０１７３】
ＣＰＵ２０７は、画像データ生成部２１を制御して、低解像度でのカメラ撮影を行わせる（ステップＳ１４）。そして、ＣＰＵ２０７は、撮影によって得られた撮影画像をイメージセンサ１０２からメモリ２０１のセンサ画像記憶領域２０１ａ１，２０１ａ２に交互に書き込む。
【０１７４】
ＣＰＵ２０７は、画像処理装置２０３に画像の動き検出処理を実行させる（ステップＳ１５）。画像処理装置２０３は、図１５に示すフローチャートに従って画像の動き検出処理を実行する。
【０１７５】
画像処理装置２０３は、縮小画像の作成処理を実行し、撮影画像から、縮小輝度画像を生成する（ステップＳ４１）。画像処理装置２０３は、生成した縮小輝度画像をメモリ２０１の処理画像記憶領域２０１ｂに記憶する。
【０１７６】
画像処理装置２０３は、既に処理画像記憶領域２０１ｂに記憶されている前回の縮小輝度画像と、新たに生成した縮小輝度画像とを比較し、数６に従い、画像変化量ＭＤを計算する（ステップ４２）。
【０１７７】
画像処理装置２０３は、閾値MD_thを閾値記憶領域２０１ｅから読み出し、計算した画像変化量ＭＤと閾値MD_thとを比較して、画像変化量ＭＤが閾値MD_thを超えているか否かを判定する（ステップＳ４３）。
【０１７８】
画像変化量ＭＤが閾値MD_thを超えていると判定した場合（ステップＳ４３においてＹｅｓ）、画像処理装置２０３は、動きがあったことを示すため、動き検出結果フラグのフラグ値をセットし、このフラグ値をメモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに記憶する（ステップＳ４４）。
【０１７９】
画像変化量ＭＤが閾値MD_th以下であると判定した場合（ステップＳ４３においてＮｏ）、画像処理装置２０３は、動きがなかったことを示すため、動き検出結果フラグのフラグ値をリセットし、このフラグ値をメモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに記憶する（ステップＳ４５）。
【０１８０】
ＣＰＵ２０７は、画像処理装置２０３が画像の動き検出処理を実行すると、メモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに記憶されている動き検出結果フラグのフラグ値に基づいて、動きがあったか否かを判定する（図１３のステップＳ１６）。
【０１８１】
動き検出結果フラグのフラグ値がセットされている場合、ＣＰＵ２０７は、被写体に動きがあったと判定し（ステップＳ１６においてＹｅｓ）、撮影モードを動画モードに設定する（ステップＳ１７）。
【０１８２】
ＣＰＵ２０７は、画像処理装置２０３に動画投影処理を実行させる（ステップＳ１８）。画像処理装置２０３は、図１６に示すフローチャートに従って動作投影処理を実行する。
【０１８３】
画像処理装置２０３は、低解像度画像撮影によって得られた画像データをメモリ２０１のセンサ画像記憶領域２０１ａ１又は２０１ａ２から交互に読み出す（ステップＳ５１）。
【０１８４】
画像処理装置２０３は、読み出した画像データを表示画像記憶領域２０１ｃにコピーする（ステップＳ５２）。
【０１８５】
画像処理装置２０３は、画像の圧縮処理を実行し、この画像データを圧縮する（ステップＳ５３）。そして、ビデオ出力装置２０２は、圧縮された画像データを表示画像記憶領域２０１ｃから読み出して、プロジェクタ２に送り出す。
【０１８６】
画像処理装置２０３が動画投影処理を実行すると、ＣＰＵ２０７は、支柱傾き変化検出部２０５が支柱１２の傾きを検出したか否かを判定する（図１３のステップＳ１９）。
【０１８７】
支柱傾き変化検出部２０５が支柱１２の傾きの変化を検出しなかったと判定した場合（ステップＳ１９においてＮｏ）、ＣＰＵ２０７は、画像データ生成部２１を制御して、低解像度でのカメラ撮影を行わせ（ステップＳ１４）、画像処理装置２０３に画像の動き検出処理を実行させる（ステップＳ１５）。
【０１８８】
動き検出結果フラグのフラグ値がリセットされた場合、ＣＰＵ２０７は、被写体の動きは停止したと判定し（ステップＳ１６においてＮｏ）、撮影モードが動画モードか否かを判定する（ステップＳ２０）。
【０１８９】
撮影モードが動画モードであると判定した場合（ステップＳ２０においてＹｅｓ）、ＣＰＵ２０７は、動いていた被写体の動きが停止したと判定し、メモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄから射影パラメータ取得要求フラグのフラグ値を読み出す。そして、ＣＰＵ２０７は、このフラグ値に基づいて、射影補正パラメータ取得が要求されているか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【０１９０】
射影補正パラメータ取得要求フラグがセットされている場合（ステップＳ２１においてＹｅｓ）、ＣＰＵ２０７は、射影補正パラメータ取得が要求されていると判定し、画像処理装置２０３に射影補正パラメータ取得処理を実行させる。
【０１９１】
画像処理装置２０３は、図１７に示すフローチャートに従って射影補正パラメータ取得処理を実行する。
【０１９２】
画像処理装置２０３は、縮小画像の作成処理を実行し、撮影画像から、縮小画像を生成する（ステップＳ６１）。画像処理装置２０３は、生成した縮小画像をメモリ２０１の処理画像記憶領域２０１ｂに記憶する。
【０１９３】
画像処理装置２０３は、四隅の部分領域を抜き出す（ステップＳ６２）。
画像処理装置２０３は、抜き出した四隅の部分領域の画像に対して２値エッジ画像の作成処理を実行し、４つの部分領域の２値エッジ画像を作成する（ステップＳ６３）。
【０１９４】
画像処理装置２０３は、ラベリング法等を用いてこの二値化画像から、境界に接していない最大の白の連結領域を探し、図９（ｄ）に示すようなコーナーマークの画像領域を取得する（ステップＳ６４）。
【０１９５】
画像処理装置２０３は、４つの領域でコーナーマークを取得できたか否かを判定する（ステップＳ６５）。
【０１９６】
４つの領域でコーナーマークを取得できたと判定した場合（ステップＳ６５においてＹｅｓ）、画像処理装置２０３は、各マークコーナー領域の中心座標を求め、求めた座標を長方形の４つの頂点とする（ステップＳ６６）。
【０１９７】
画像処理装置２０３は、数２３に従って射影補正パラメータＡtpを求め、求めた射影補正パラメータＡtpをメモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに記憶する。
【０１９８】
画像処理装置２０３は、取得した輪郭から台座画像のマスキング画像ｍを作成する（ステップＳ６８）。
【０１９９】
画像処理装置２０３は、マスキング画像ｍを作成すると、射影補正パラメータの取得に成功したことを示すため、射影補正パラメータ取得結果フラグのフラグ値をセットする（ステップＳ６９）。そして、画像処理装置２０３は、このフラグ値を作業データ記憶領域２０１ｄに記憶する。
【０２００】
一方、４つの領域のうち、いずれかの領域でコーナーマークを取得できなかったと判定した場合（ステップＳ６５においてＮｏ）、画像処理装置２０３は、射影補正パラメータの取得に失敗したことを示すため、射影補正パラメータ取得結果フラグのフラグ値をリセットする（ステップＳ７０）。そして、画像処理装置２０３は、このフラグ値を作業データ記憶領域２０１ｄに記憶する。
【０２０１】
画像処理装置２０３がこのように射影補正パラメータ取得処理を実行すると、ＣＰＵ２０７は、作業データ記憶領域２０１ｄに記憶されている射影補正パラメータ取得結果フラグのフラグ値を参照する（図１４のステップＳ２３）。
【０２０２】
そして、ＣＰＵ２０７は、このフラグ値に基づいて射影補正パラメータの取得に成功したか否かを判定する（ステップＳ２４）。
【０２０３】
射影補正パラメータ取得結果フラグがリセットされている場合、ＣＰＵ２０７は、射影補正パラメータの取得に失敗したと判定し（ステップＳ２４においてＮｏ）、警告を発する（ステップＳ２５）。
【０２０４】
一方、射影補正パラメータ取得結果フラグがセットされている場合、ＣＰＵ２０７は、射影補正パラメータの取得に成功したと判定する（ステップＳ２４においてＹｅｓ）。この場合、ＣＰＵ２０７は、射影補正パラメータ取得要求フラグをリセットする（ステップＳ２６）。
【０２０５】
ＣＰＵ２０７は、撮影モードを静止画モードに設定する（ステップＳ２７）。
ＣＰＵ２０７は、高品質な画像を得るために撮影条件の最適化を行ってから、画像データ生成部２１を制御して、高解像度静止画撮影を行わせる（ステップ２８）。
【０２０６】
ＣＰＵ２０７は、画像処理装置２０３に回転補正パラメータ取得処理を実行させる（ステップＳ２９）。画像処理装置２０３は、図１８に示すフローチャートに従って回転補正パラメータ取得処理を実行する。
【０２０７】
画像処理装置２０３は、縮小画像の作成処理を実行して縮小画像を作成する（ステップＳ８１）。尚、画像処理装置２０３は、台座画像が最大となるように、数２４に従って台座画像のサイズ(ｕsc,ｖsc)をスケーリングし直す。画像処理装置２０３は、生成した縮小画像をメモリ２０１の処理画像記憶領域２０１ｂに記憶する。
【０２０８】
画像処理装置２０３は、図１９に示すフローチャートに従って矩形取得処理を実行する（ステップＳ８２）。
【０２０９】
画像処理装置２０３は、２値エッジ画像作成処理を実行し、メモリ２０１の処理画像記憶領域２０１ｂに記憶された縮小画像のエッジ画像を作成する（ステップＳ１０１）。
【０２１０】
画像処理装置２０３は、直線を検出するため、数４を用いてハフ変換を行う（ステップＳ１０２）。
【０２１１】
画像処理装置２０３は、数５に従い、６０°≦θ＜１２０°の範囲において、上下の辺を形成する直線の候補として、ρが＋、−それぞれの領域において、予め設定された閾値以上の投票数のピーク点を、複数探し出す。このとき、ρが＋である候補は上辺に対応し、ρが−である候補は下辺に対応する。
【０２１２】
また、画像処理装置２０３は、１５０°≦θ＜２１０°の範囲においても、数５に従い、左右の辺を形成する直線の候補として、あらかじめ設定された閾値以上を有する投票数のピーク点を、複数探し出す。このとき、ρが＋である候補は左辺に対応し、ρが−である候補は右辺に対応する（ステップＳ１０３）
【０２１３】
画像処理装置２０３は、上下左右の直線候補のなかから、｜ρ｜が最大であるものを、各辺の最優先候補として選択する（ステップＳ１０４）。
【０２１４】
画像処理装置２０３は、各辺の輪郭候補の有無と、その直線候補（ρ、θ）からなる輪郭情報と、を作成する（ステップＳ１０５）。
【０２１５】
画像処理装置２０３は、このように矩形取得処理を実行すると、回転補正パラメータ取得処理に戻り、原稿画像の傾きθｐを０に初期化する（図１８のステップＳ８３）。
【０２１６】
画像処理装置２０３は、輪郭による直線が１本以上取得できたか否かを判定する（ステップＳ８４）。
【０２１７】
直線が１本以上取得できたと判定した場合（ステップＳ８４においてＹｅｓ）、画像処理装置２０３は、取得した直線に基づいて原稿画像の傾きθp、原稿画像の切り出しを行う。
【０２１８】
まず、画像処理装置２０３は、メモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに記憶されている回転補正制御フラグRotate_Control_Flagのフラグ値を参照する。そして、画像処理装置２０３は、回転補正制御フラグRotate_Control_Flagがセットされているか否かを判定する（ステップＳ８５）。
【０２１９】
回転補正制御フラグRotate_Control_Flagがセットされていると判定した場合（ステップＳ８５においてＹｅｓ）、画像処理装置２０３は、回転補正の実行が指示されたと判別する。この場合、画像処理装置２０３は、取得した辺から、原稿画像の傾きθpを計算する（ステップＳ８６）。即ち、画像処理装置２０３は、原稿画像の輪郭線のうち、縦の辺、横の辺を区別する。そして、画像処理装置２０３は、縦の辺については、９０°の傾きからの差分、横の辺については、０°からの差分を求め、これらの差分の平均を原稿画像の傾きθpとする。
【０２２０】
一方、回転補正制御フラグRotate_Control_Flagがリセットされていると判定した場合（ステップＳ８５においてＮｏ）、画像処理装置２０３は、回転補正の実行が指示されなかったと判別し、原稿画像の傾きθpの計算は行わない。
【０２２１】
次に、画像処理装置２０３は、メモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに記憶されている切り出し制御フラグFitting_Control_Flagのフラグ値を参照し、このフラグがセットされているか否かを判定する（ステップＳ８７）。
【０２２２】
切り出し制御フラグFitting_Control_Flagがセットされていると判定した場合（ステップＳ８７においてＹｅｓ）、画像処理装置２０３は、原稿画像の切り出しの実行が指示されたと判別する。この場合、画像処理装置２０３は、台座ＵＶ座標系の原稿画像を囲む四角形の頂点座標(U0,V0)，(U1,V1)，(U2,V2)，(U3,V3)を求める（ステップＳ８８）。
【０２２３】
一方、切り出し制御フラグFitting_Control_Flagがリセットされていると判定した場合（ステップＳ８７においてＮｏ）、画像処理装置２０３は、原稿画像の切り出しの実行は指示されなかったと判別する。この場合、画像処理装置２０３は、台座画像の頂点を四角形の頂点として、その頂点座標を求める（ステップＳ８９）。
【０２２４】
画像処理装置２０３は、取得した回転補正前の頂点座標から、原稿画像の傾きθpを用い、回転補正後である回転補正ｐｑ座標系の画像の四角形の頂点座標(p0,q0)，(p1,q1)，(p2,q2)，(p3,q3)を求める（ステップＳ９０）。
画像処理装置２０３は、補正後の頂点座標(p0,q0)，(p1,q1)，(p2,q2)，(p3,q3)から、数２８に従い、対角点(pL,qL)，(pH,qH)を求め、頂点を含む外接四角形Ｒを求める（ステップＳ９１）。
【０２２５】
一方、図１１（ｅ）に示すように、直線が１本も取得できなかったと判定した場合（ステップＳ８４においてＮｏ）、画像処理装置２０３は、原稿画像の回転補正、切り出しを行わず、エッジ画像から外接四角形を求める（ステップＳ９２）。
【０２２６】
画像処理装置２０３は、原稿画像の傾きθpと求めた外接四角形とから、数２９に従い、回転補正パラメータＡrfを取得する（ステップＳ９３）。
【０２２７】
画像処理装置２０３が、このような回転補正パラメータ取得処理を実行すると、ＣＰＵ２０７は、図２０に示すフローチャートに従ってズームパラメータ初期化処理を実行する（図１４のステップＳ３０）。
【０２２８】
ＣＰＵ２０７は、ズーム比ZoomをZoom＝１に設定する（ステップＳ１１１）。
【０２２９】
ＣＰＵ２０７は、表示基点Ｃx，Ｃyを、それぞれ、Ｃx＝０，Ｃy＝０に設定する（ステップＳ１１２）。
【０２３０】
ＣＰＵ２０７は、ズームパラメータＡzmを単位行列（Ａzm＝１）に設定する（ステップＳ１１３）。
【０２３１】
このように、ズームパラメータ初期化を実行すると、ＣＰＵ２０７は、画像処理装置２０３に、静止画投影処理を実行させる（図１４のステップＳ３１）。画像処理装置２０３は、図２１に示すフローチャートに従って静止画投影処理を実行する。
【０２３２】
画像処理装置２０３は、数９に基づいてアフィンパラメータＡtを算出する（ステップＳ１２１）。
画像処理装置２０３は、図２２に示すフローチャートに従って画像変換処理を実行する（ステップＳ１２２）。
【０２３３】
画像処理装置２０３は、座標ｕを入力パラメータｕminに初期化する（ステップＳ１３１）。
画像処理装置２０３は、座標ｖを入力パラメータｖminに初期化する（ステップＳ１３２）。
【０２３４】
画像処理装置２０３は、アフィンパラメータＡtを用いて、数８に座標(u,v)を代入し、座標(x,y)を求める（ステップ１３３）。
画像処理装置２０３は、得られた座標(x,y)から、バイリニア法を示す数１４に従って出力画像の画素値P(u,v)を求める（ステップ１３４）。
【０２３５】
画像処理装置２０３は、座標ｖをインクリメントして、次のコラム座標点に移動させる（ステップＳ１３５）。
画像処理装置２０３は、座標ｖが指定範囲ｖmaxを超えたか否かを判定する（ステップ１３６）。
【０２３６】
座標ｖが指定範囲ｖmax以下と判定した場合（ステップ１３６において、ｖ≦vmax）、画像処理装置２０３は、再び、ステップＳ１３３〜１３５を実行し、同一ラインにおける画素値の取得が終了するまで、順番に出力画像の画素値Ｐ(u,v)を求める。
【０２３７】
座標ｖが指定範囲ｖmaxを超えたと判定した場合（ステップ１３６において、ｖ＞ｖmax）、画像処理装置２０３は、座標ｕをインクリメントする（ステップＳ１３７）。
画像処理装置２０３は、座標ｕが指定範囲ｕmaxを超えたか否かを判定する（ステップ１３８）。
【０２３８】
座標ｕが指定範囲ｕmax以下と判定した場合（ステップ１３８において、ｕ≦ｕmax）、画像処理装置２０３は、座標ｖを初期化し、そのラインを始点から順番に出力画像の画素値Ｐ(u,v)を求める（ステップＳ１３２〜Ｓ１３７）。
【０２３９】
一方、座標ｕが指定範囲ｕmaxを超えたと判定した場合（ステップ１３８において、ｕ＞ｕmax）、画像処理装置２０３は、この画像変換処理を終了させる。
【０２４０】
画像処理装置２０３は、画像変換処理が終了すると、画像の鮮明化処理を実行する（図２１のステップＳ１２３）。
【０２４１】
画像処理装置２０３は、切り出し画像を表示する（ステップＳ１２４）。
画像処理装置２０３は、画像データを圧縮する（ステップＳ１２５）。
画像処理装置２０３は、圧縮した画像データを送信し（ステップＳ１２６）、この静止画投影処理を終了させる。
【０２４２】
画像処理装置２０３が静止画投影処理を終了させると、ＣＰＵ２０７は、再び、支柱傾き変化検出部２０５が支柱１２の傾きを検出したか否かを判定し（図１３のステップＳ１９）、低解像度画像撮影を行うように制御して被写体に動きがあるか否かを判定する（ステップＳ１３〜Ｓ１６）。
【０２４３】
動いていた被写体の動きが停止したと判定し（ステップＳ１６，Ｓ２０においてそれぞれＮｏ，Ｙｅｓ）、さらに、メモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄから読み出した射影パラメータ取得要求フラグのフラグ値がリセットされている場合、ＣＰＵ２０７は、射影補正パラメータ取得の要求はないと判定する（ステップＳ２１においてＮｏ）。
【０２４４】
この場合、ＣＰＵ２０７は、射影補正パラメータＡtpは既に取得されているため、メモリ２０１の作業データ記憶領域２０１から射影補正パラメータＡtpを読み出して、ステップＳ２７〜Ｓ３１を実行する。
【０２４５】
また、静止していた被写体が動いたと判定した場合（ステップＳ１６，Ｓ２０において、ともにＮｏ）、ＣＰＵ２０７は、操作部２０４の操作情報に基づいてズームパラメータの修正を行うか否かを判定する（ステップＳ３２）。
【０２４６】
ズーム制御キー及び表示移動キーが押下されていなければ、ＣＰＵ２０７は、ズームパラメータの修正を行わないと判定する（ステップＳ３２においてＮｏ）。
【０２４７】
一方、ズーム制御キー又は表示移動キーが押下されていれば、ＣＰＵ２０７は、ズームパラメータの修正を行うと判定し（ステップＳ３２においてＹｅｓ）、ズームパラメータ修正処理を実行する（ステップＳ３３）。
【０２４８】
ＣＰＵ２０７は、図２３に示すフローチャートに従って、ズームパラメータ修正処理を実行する。
【０２４９】
ＣＰＵ２０７は、操作部２０４から操作情報を取得し、ズーム制御キーが押下されたか否かを判定する（ステップＳ１４１）。
【０２５０】
ズーム制御キーが押下されたと判定した場合（ステップＳ１４１においてＹｅｓ）、ＣＰＵ２０７は、押下されたキーの種別を判別する。
拡大キー４２ａが押下されたと判定した場合、ＣＰＵ２０７は、ズーム比ZoomをZoom＝Zoom*ZOOM_RATIOに設定する（ステップＳ１４２）。
【０２５１】
縮小キー４２ｂが押下されたと判定した場合、ＣＰＵ２０７は、ズーム比ZoomをZoom＝Zoom/ZOOM_RATIOに設定する（ステップＳ１４３）。
【０２５２】
ズーム制御キーが押下されなかったと判定した場合（ステップＳ１４１においてＮｏ）、ＣＰＵ２０７は、ズーム比Zoomを修正せずに、次の処理を実行する。
【０２５３】
ＣＰＵ２０７は、数３２に従ってズーム比Zoomのチェックを行い、条件と一致する場合、そのズーム比Zoomを修正する（ステップＳ１４４）。
【０２５４】
ＣＰＵ２０７は、左移動キー４３ａ又は右移動キー４３ｂが押下されたか否かを判定する（ステップＳ１４５）。
【０２５５】
左移動キー４３ａ又は右移動キー４３ｂが押下されたと判定した場合（ステップＳ１４５においてＹｅｓ）、ＣＰＵ２０７は、押下されたキーの種別を判別する。
【０２５６】
押下されたキーが左移動キー４３ａと判別した場合、ＣＰＵ２０７は、表示基点ＣxをＣx＝Ｃx−MOVE_STEP/Zoomに設定する（ステップＳ１４６）。
【０２５７】
押下されたキーが右移動キー４３ｂと判別した場合、ＣＰＵ２０７は、表示基点ＣxをＣx＝Ｃx＋MOVE_STEP/Zoomに設定する（ステップＳ１４７）。
【０２５８】
左移動キー４３ａ又は右移動キー４３ｂが押下されなかったと判定した場合（ステップＳ１４５においてＮｏ）、ＣＰＵ２０７は、表示基点Ｃxを修正せずに次の処理を実行する。
【０２５９】
ＣＰＵ２０７は、上移動キー４３ｃ又は下移動キー４３ｄが押下されたか否かを判定する（ステップＳ１４８）。
【０２６０】
上移動キー４３ｃ又は下移動キー４３ｄが押下されたと判定した場合（ステップＳ１４８においてＹｅｓ）、ＣＰＵ２０７は、押下されたキーの種別を判別する。
【０２６１】
押下されたキーが上移動キー４３ｃと判別した場合、ＣＰＵ２０７は、表示基点ＣyをＣy＝Ｃy−MOVE_STEP/Zoomに設定する（ステップＳ１４９）。
【０２６２】
押下されたキーが下移動キー４３ｄと判別した場合、ＣＰＵ２０７は、表示基点ＣyをＣy＝Ｃy＋MOVE_STEP/Zoomに設定する（ステップＳ１５０）。
【０２６３】
上移動キー４３ｃ又は下移動キー４３ｄが押下されなかったと判定した場合（ステップＳ１４８においてＮｏ）、ＣＰＵ２０７は、表示基点Ｃyの修正を行わずに次の処理を実行する。
【０２６４】
ＣＰＵ２０７は、数３３に従って表示基点(Ｃx,Ｃy)の座標のチェックを行い、修正すべきであれば、修正を行う（ステップＳ１５１）。
【０２６５】
ＣＰＵ２０７は、ズーム比Zoom，表示基点Ｃx，Ｃyから、数３１に従い、ズームパラメータＡzmを作成する（ステップＳ１５２）。ＣＰＵ２０７は、作成したズームパラメータＡzmを、メモリ２０１の作業データ記憶領域２０１ｄに保存して、ズームパラメータ修正処理を終了させる。
【０２６６】
ＣＰＵ２０７は、ズームパラメータ修正処理を終了させると、画像処理装置２０３に静止画投影処理を実行させる（図１４のステップＳ３１）。
【０２６７】
以上説明したように、本実施形態によれば、画像処理装置２０３は、予め形状が既知である台座１３の外形の長方形を基準多角形として、この長方形と台座画像の輪郭によって特定される長方形とを比較して、射影補正パラメータＡtpを求めるようにした。
【０２６８】
従って、原稿４の輪郭を正しく取得できない場合、あるいは、原稿４が反ってしまっている場合でも、正しく画像補正を行うことができ、視認性の優れた画像を生成することができる。
【０２６９】
また、画像処理装置２０３は、一度取得した射影補正パラメータＡtpをメモリ２０１に記憶し、この原稿４を差し替えた場合に、画像処理装置２０３が、この射影補正パラメータＡtpをメモリ２０１から読み出して射影補正を行うようにした。従って、支柱１２の傾きが変化しない限り、一度取得した射影補正パラメータＡtpを用いて正しく射影補正を行うことができるので、２回目以降では、高速に画像処理を行える。
【０２７０】
また、コーナーマークを用いて射影補正パラメータＡtpを求める場合、原稿４を載置する範囲にＬ型マークを付するだけでよいので、ユーザには不自然な印象を与えずに、コーナーマークを付することができる。
【０２７１】
また、画像処理装置２０３は、射影補正を行うだけでなく、回転補正、ズームパラメータの修正処理も行うので、真上から撮影して得られたような正面補正画像を取得することができ、原稿４の載置等において、操作性の良い書画カメラ１を構成することができる。
【０２７２】
また、画像処理装置２０３は、被写体の輪郭等を取得できなくても、一本の縦線又は横線から原稿画像の傾き補正を行うようにしたので、原稿４がカメラ画角からはみ出すような大きなものであっても、容易に原稿画像の傾き補正を行うことができる。また、被写体から一本の直線でさえ取得できない場合であっても、被写体を真上から撮影した画像を作成することができる。
【０２７３】
また、画像処理装置２０３は、射影補正、回転補正等の画像変換を、撮影画像から一度の変換で行うようにしたので、画像劣化の少ない正面補正画像を得ることができる。
【０２７４】
また、被写体が、斜め線を有するようなものである場合には、操作部２０４の回転補正有効スイッチ４４により、回転補正を無効にすることができるので、原稿４の配置状態に応じた好ましい画像を取得することができる。
【０２７５】
また、ＣＰＵ２０７は、画像の正面化と回転補正を行った画像に対し、さらに、被写体の輪郭のサイズに応じて、自動的に拡大率を制御するようにしたので、原稿４が小さい場合においても、拡大キー４ａ等を操作しなくても良好な画像を得ることができる。
【０２７６】
尚、本発明を実施するにあたっては、種々の形態が考えられ、上記実施形態に限られるものではない。
例えば、上記実施形態では、図８に示すように、台座１３の既知の外形、台座１３に印刷された長方形図形又はコーナーマークを用いて射影補正パラメータＡtpを取得するようにした。
【０２７７】
しかし、被写体は、これらのものに限られるものではなく、四角形の既知の外形を有する基準多角形対象物、例えば、カメラ画角に収まるような長方形のダミー原稿４ａであってもよい。書画カメラ１がこのダミー原稿４ａを撮影すると、図２４に示すようなダミー原稿４ａの画像が得られる。画像処理装置２０３は、ダミー原稿４ａの外形を基準多角形として、この基準多角形とダミー原稿４ａの画像の長方形とを比較して、射影補正パラメータＡtpを取得することもできる。
【０２７８】
この場合、台座１３は不要となる。台座１３を用いなくてもよくなれば、図２５に示すように、書画カメラ１に開脚可能な脚柱１３ａを備えたものを用いることができる。このような構成の書画カメラ１であれば、書画カメラ１に折り畳み式のものを用いることができ、持ち運び容易な書画カメラ１にも本実施形態を適用することができる。
【０２７９】
本実施形態では、対象となる多角形を長方形とした。しかし、形状は長方形に限られるものではなく、三角形、五角形以上であってもよい。
【０２８０】
また、コーナーマークを用いて射影補正パラメータＡtpを求める場合、コーナーマークは４つとした。しかし、数７に示すパラメータa33を１としてもよいことから、このコーナーマークは、４つに限られるものではない。４点以上であれば、射影補正パラメータＡtpを求めることができる。そして、これらの点は台座１３が平面状であれば、任意の場所に配置されたものであっても良い。
【０２８１】
例えば、図２６に示すように、台座１３上の５箇所に、長方形の形成可能な４つのマークだけでなく中央にもマークを印刷し、これらの座標を検出するようにしてもよい。この場合、パラメータの数に対して、式の数の方が多くなるものの、最小２乗法等の手法を用いて最適な射影補正パラメータＡtpを導出することができる。
【０２８２】
また、撮影装置は、コンピュータを備えたものであってもよい。そして、コンピュータが、画像処理装置を備え、コンピュータが画像処理等を行うようにしてもよい。このようにすれば、カメラ部１１には、汎用のデジタルカメラを用いることもできる。
【０２８３】
上記実施形態では、プログラムが、それぞれメモリ等に予め記憶されているものとして説明した。しかし、撮影装置を、装置の全部又は一部として動作させ、あるいは、上述の処理を実行させるためのプログラムを、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto Optical disk）などのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、これを別のコンピュータにインストールし、上述の手段として動作させ、あるいは、上述の工程を実行させてもよい。
【０２８４】
さらに、インターネット上のサーバ装置が有するディスク装置等にプログラムを格納しておき、例えば、搬送波に重畳させて、コンピュータにダウンロード等するものとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０２８５】
【図１】本発明の実施形態に係る撮影装置の構成を示す図である。
【図２】図１に示す書画カメラの構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示すメモリの各記憶領域を示すブロック図である。
【図４】図２に示す画像処理装置が実行する２値エッジ画像の作成処理と矩形取得処理とを説明するための図であり、（ａ）〜（ｄ）は、それぞれ、入力画像、マスキング処理を行わない２値エッジ画像、マスキング画像、マスキング処理後の２値エッジ画像を示す。
【図５】ハフ変換を説明するための図である。
【図６】入力画像を補正して出力画像を取得するまでの各座標系の関係の説明図であり、（ａ）は入力画像ｘｙ座標系、（ｂ）は、台座ＵＶ座標系、（ｃ）は、回転補正ｐｑ座標系、（ｄ）は出力画像ｕｖ座標系を示す。
【図７】射影パラメータの抽出とアフィン変換の基本的な考え方を説明するための図である。
【図８】射影補正パラメータを取得するために長方形の対象物とその撮影画像との形状の関係を説明するための図であり、（ａ）は長方形の対象物としての台座とその台座画像との形状の関係、（ｂ）は、台座上の印画とその印画画像との形状の関係、（ｃ）は、台座上のコーナーマークとその画像との形状の関係を示す。
【図９】射影補正パラメータを取得するためにコーナーマークを用いた場合のコーナーマークの画像を抜き出す動作とマスキング画像を生成する動作とを説明するための図である。
【図１０】原稿と台座との位置関係と直線取得方法を説明するための図である。
【図１１】台座座標系に対する原稿画像の傾きを取得する方法を説明するための図である。
【図１２】図２に示す操作部の各キー、スイッチの説明図である。
【図１３】図１の書画カメラが実行するカメラ基本処理（１）の内容を示すフローチャートである。
【図１４】図１の書画カメラが実行するカメラ基本処理（２）の内容を示すフローチャートである。
【図１５】図１の書画カメラが実行する画像の動き検出処理の内容を示すフローチャートである。
【図１６】図１の書画カメラが実行する動画投影処理の内容を示すフローチャートである。
【図１７】図１の書画カメラが実行する射影補正パラメータ取得処理の内容を示すフローチャートである。
【図１８】図１の書画カメラが実行する回転補正パラメータ取得処理の内容を示すフローチャートである。
【図１９】図１の書画カメラが実行する矩形取得処理の内容を示すフローチャートである。
【図２０】図１の書画カメラが実行するズームパラメータ初期化処理の内容を示すフローチャートである。
【図２１】図１の書画カメラが実行する静止画投影処理の内容を示すフローチャートである。
【図２２】図１の書画カメラが実行する画像変換処理の内容を示すフローチャートである。
【図２３】図１の書画カメラが実行するズームパラメータ修正処理の内容を示すフローチャートである。
【図２４】撮影装置の応用例として、カメラの画角に収まるような長方形のダミー原稿の画像の説明図である。
【図２５】書画カメラの応用例として、開脚可能で折り畳みが可能なものの説明図である。
【図２６】台座上のマークの応用例として、台座上の５箇所にマークを配置した例を説明するための図である。
【図２７】従来の撮影装置の説明図である。
【図２８】撮影装置の機能の説明図である。
【図２９】従来技術の課題の説明図である。
【符号の説明】
【０２８６】
１・・・書画カメラ、２・・・プロジェクタ、３・・・スクリーン、４・・・原稿、１１・・・カメラ部、１３・・・台座、２０１・・・メモリ、２０２・・・ビデオ出力装置、２０３・・・画像処理装置、２０４・・・操作部、２０５・・・支柱傾き変化検出部、２０７・・・ＣＰＵ
【図１】
2006074512.tif 000036
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006074512.tif 000042
【図８】
2006074512.tif 000043
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2006074512.tif 000046
【図１２】
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【図１３】
2006074512.tif 000048
【図１４】
2006074512.tif 000049
【図１５】
2006074512.tif 000050
【図１６】
2006074512.tif 000051
【図１７】
2006074512.tif 000052
【図１８】
2006074512.tif 000053
【図１９】
2006074512.tif 000054
【図２０】
2006074512.tif 000055
【図２１】
2006074512.tif 000056
【図２２】
2006074512.tif 000057
【図２３】
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【図２４】
2006074512.tif 000059
【図２５】
2006074512.tif 000060
【図２６】
2006074512.tif 000061
【図２７】
2006074512.tif 000062
【図２８】
2006074512.tif 000063
【図２９】
2006074512.tif 000064