(57)【要約】【課題】従来の産業用ロボットの原点調整は、基本的に作業者が教示装置を用いて位置決めピンが干渉するまでアームを動作させるものであり、作業者の操作負担が発生して作業時間も多くなり、また、位置決めピンの着脱は作業者が行うため、取り付けを忘れた場合は正常に原点調整が行えず、また取り外しを忘れてロボット起動した場合は、位置決めピンおよびアームを損傷する恐れがある。【解決手段】原点調整を行う際に第１部材に設けた前記位置決め部材を第２部材の当接部に当接しない状態にすることを促す表示を行い、記憶部に記憶されている動作プログラムに基づいて駆動部により第１部材と第２部材とを相対回転させ、第１部材と前記第２部材とが当接したか否かを判断し、当接したと判断した場合に原点調整位置として記憶する。【選択図】図３
2006289588.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置決め部材を設けた第１部材と、回転動作により前記位置決め部材と当接する当接部を有する第２部材との相対回転動作により、前記第１部材と前記第２部材との間で原点調整を行う産業用ロボットの関節軸における原点調整方法であって、
原点調整を行う際に表示部に前記位置決め部材を前記当接部に当接する状態にすることを促す旨の表示を行うステップと、
記憶部に記憶されている動作プログラムに基づいて駆動部により前記第１部材と前記第２部材とを相対回転するステップと、
前記第１部材に設けた前記位置決め部材と前記第２部材の前記当接部とが当接したか否かを判断するステップと、
当接したと判断した場合に当接した位置を原点調整位置として記憶するステップとからなる産業用ロボットの原点調整方法。
【請求項２】
原点調整位置を記憶した後に所定の位置に第２部材の当接部を位置させるステップと、
位置決め部材を当接部に当接しない状態にすることを促す旨の表示を行うステップと、
駆動部が第１部材と前記第２部材とを相対回転するステップと、
前記第１部材と前記第２部材とが当接したか否かを判断して前記位置決め部材が前記当接部に当接しない状態になっているか否かを確認するステップとからなる請求項１記載の産業用ロボットの原点調整方法。
【請求項３】
位置決め部材を設けた第１部材と、回転動作により前記位置決め部材と当接する当接部を有する第２部材との相対回転動作により、前記第１部材と前記第２部材との間で原点調整を行う産業用ロボットの関節軸における原点調整方法であって、
表示部に前記位置決め部材を前記当接部に当接しない状態にすることを促す旨の表示を行うステップと、
指示入力部により入力された指令と記憶部に記憶されている動作プログラムとに基づいて駆動部が前記第１部材と前記第２部材とを相対回転して前記第２部材の当接部を所定の位置に位置させるステップと、
前記表示部に前記位置決め部材を前記当接部に当接する状態にすることを促す旨の表示を行うステップと、
前記指示入力部に入力された指令と前記記憶部に記憶されている動作プログラムとに基づいて前記駆動部が前記第１部材と前記第２部材とを相対回転するステップと、
前記第１部材に設けた前記位置決め部材と前記第２部材の前記当接部とが当接したか否かを判断するステップと、
当接したと判断した場合に当接した位置を原点調整位置として前記記憶部に記憶するステップと、
前記所定の位置に前記第２部材の前記当接部を位置させるステップと、
前記表示部に前記位置決め部材を前記当接部に当接しない状態にすることを促す旨の表示を行うステップと、
前記指示入力部に入力された指令と前記記憶部に記憶されている動作プログラムとに基づいて前記駆動部が前記第１部材と前記第２部材とを相対回転するステップと、
前記第１部材と前記第２部材とが当接したか否かを判断するステップとからなる産業用ロボットの原点調整方法。
【請求項４】
産業用ロボットの関節軸のうち原点調整を行う関節軸を選択するステップを有し、選択した関節軸のみを動作させて原点調整を行う請求項１から３のいずれか１項に記載の産業用ロボットの原点調整方法。
【請求項５】
第１部材と第２部材を相対回転動作させる駆動部はモータから構成され、前記モータの電流に基づいて前記第１部材と前記第２部材とが当接したか否かを判断する請求項１から４のいずれか１項に記載の産業用ロボットの原点調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主に産業用ロボットにおける関節軸の原点調整方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットの動作に関し、ＣＰＵ等の演算装置がマニピュレータを動作させるために演算した演算上の関節軸角度と、実際の各関節軸角度との関係付けを行う必要があり、これを原点調整と呼んでいる。
【０００３】
従来の産業用ロボットにおける原点調整方法としては、例えば、特許文献１に記載されているようなものが知られている。図６はこの特許文献１に記載された従来の原点調整装置を示すものである。
【０００４】
相対する２つの部材における第１の部材６１１の周面で原点対応位置に、段落６１３を形成すると共に、前記相対する２部材における第２の部材６１２の原点対応位置に原点調整装置を着脱自在に固定する。この原点調整装置は、前記第２の部材６１２の原点対応位置に固定されたスイッチ保持具６１５に保持された原点信号発信用のスイッチ手段６１４と、前記スイッチ手段６１４のオン・オフ可動子に一端が係合可能に形成され、前記スイッチ保持具６１５に固定された直動式軸受６１６の案内により前記第１部材６１１の原点対応位置に形成された段落６１３内に向けて他端が摺動・突出可能な摺動桿６１７とから構成されている。
【０００５】
また、従来の産業用ロボットにおける原点調整方法の別の例として、特許文献２に記載されているようなものが知られている。図７はこの特許文献２に記載された従来の原点調整装置を示している。
【０００６】
相対回転する２部材のうち、第１の部材７１１に位置決め部材７２２を着脱可能に取り付けるための取り付け部７２３を形成し、前記相対する２部材における第２の部材７１２に前記位置決め部材７２２と接する当接面７２１を設け、前記位置決め部材７２２として位置決めピンを螺合可能なねじ穴を設けたものである。
【特許文献１】特開平２−１８０５８０号公報
【特許文献２】特開２００２−２３９９６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記した従来の産業用ロボットにおける原点調整装置あるいは原点調整方法では、位置決め部材が干渉するまでの動作は特に規定されておらず、基本的には作業者が教示装置を用いて位置決めピンが干渉するまでアームを動作させるものであり、原点調整は精度が要求されるため、作業者の操作負担が発生し、作業時間も多くなる。
【０００８】
また、作業者による原点調整時の誤操作により、位置決めピンおよびアームを損傷する恐れがある。
【０００９】
また、位置決めピンの着脱は作業者が行うため、取り付けを忘れた場合には正常に原点調整が行えず、また、位置決めピンの取り外しを忘れてロボットを起動した場合には、位置決めピンやアームを損傷する恐れがある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明の産業用ロボットの原点調整方法は、位置決め部材を設けた第１部材と、回転動作により前記位置決め部材と当接する当接部を有する第２部材との相対回転動作により、前記第１部材と前記第２部材との間で原点調整を行う産業用ロボットの関節軸における原点調整方法であって、原点調整を行う際に表示部に前記位置決め部材を前記当接部に当接する状態にすることを促す旨の表示を行うステップと、記憶部に記憶されている動作プログラムに基づいて駆動部により前記第１部材と前記第２部材とを相対回転するステップと、前記第１部材に設けた前記位置決め部材と前記第２部材の前記当接部とが当接したか否かを判断するステップと、当接したと判断した場合に当接した位置を原点調整位置として記憶するステップとからなるものである。
【００１１】
これにより位置決め部材の取り付け忘れを防ぐことができ、また、動作プログラムに基づいてシーケンシャルに（自動的に）第１部材と第２部材とを動作させるので、作業者の操作負担が軽減し、作業時間も少なくなる。
【００１２】
また、本発明の産業用ロボットの原点調整方法は、原点調整位置を記憶した後に所定の位置に第２部材の当接部を位置させるステップと、位置決め部材を当接部に当接しない状態にすることを促す旨の表示を行うステップと、駆動部が第１部材と前記第２部材とを相対回転するステップと、前記第１部材と前記第２部材とが当接したか否かを判断して前記位置決め部材が前記当接部に当接しない状態になっているか否かを確認するステップとからなるものである。
【００１３】
これにより位置決め部材の取り除き忘れを防いで位置決め部材や第１部材の損傷を防ぐことができ、また、動作プログラムに基づいてシーケンシャルに（自動的に）第１部材と第２部材とを動作させるため、作業者の操作負担が軽減し、作業時間も少なくなる。
【００１４】
また、本発明の産業用ロボットの原点調整方法は、位置決め部材を設けた第１部材と、回転動作により前記位置決め部材と当接する当接部を有する第２部材との相対回転動作により、前記第１部材と前記第２部材との間で原点調整を行う産業用ロボットの関節軸における原点調整方法であって、表示部に前記位置決め部材を前記当接部に当接しない状態にすることを促す旨の表示を行うステップと、指示入力部により入力された指令と記憶部に記憶されている動作プログラムとに基づいて駆動部が前記第１部材と前記第２部材とを相対回転して前記第２部材の当接部を所定の位置に位置させるステップと、前記表示部に前記位置決め部材を前記当接部に当接する状態にすることを促す旨の表示を行うステップと、前記指示入力部に入力された指令と前記記憶部に記憶されている動作プログラムとに基づいて前記駆動部が前記第１部材と前記第２部材とを相対回転するステップと、前記第１部材に設けた前記位置決め部材と前記第２部材の前記当接部とが当接したか否かを判断するステップと、当接したと判断した場合に当接した位置を原点調整位置として前記記憶部に記憶するステップと、前記した所定の位置に前記第２部材の前記当接部を位置させるステップと、前記表示部に前記位置決め部材を前記当接部に当接しない状態にすることを促す旨の表示を行うステップと、前記指示入力部に入力された指令と前記記憶部に記憶されている動作プログラムとに基づいて前記駆動部が前記第１部材と前記第２部材とを相対回転するステップと、前記第１部材と前記第２部材とが当接したか否かを判断するステップとからなるものである。
【００１５】
これにより位置決め部材の取り付け忘れを防ぐことができ、また、位置決め部材の取り除き忘れを防いで位置決め部材や第１部材の損傷を防ぐことができ、また、動作プログラムに基づいてシーケンシャルに（自動的に）第１部材と第２部材とを動作させるため、作業者の操作負担が軽減し、作業時間も少なくなる。
【００１６】
また、本発明の産業用ロボットの原点調整方法は、上記に加えて、産業用ロボットの関節軸のうち原点調整を行う関節軸を選択するステップを有し、選択した関節軸のみを動作させて原点調整を行うものである。
【００１７】
これにより、ロボットの使用現場が狭小な場合でも、特定の関節軸だけを動作させて原点調整を行うことにより、周囲設備との干渉を防止して原点調整を行うことができる。
【００１８】
また、本発明の産業用ロボットの原点調整方法は、上記に加えて、第１部材と第２部材を相対回転動作させる駆動部はモータから構成され、前記モータの電流に基づくトルクを監視して前記第１部材と前記第２部材とが当接したか否かを判断するものである。
【発明の効果】
【００１９】
以上のように、本発明は、表示部に動作の誘導表示を行い、また、動作プログラムに基づいてシーケンシャルに（自動的に）第１部材と第２部材とを動作させるので、位置決め部材の取り付け忘れを防ぐことができ、また、位置決め部材の取り除き忘れを防いで位置決め部材や第１部材の損傷を防ぐことができ、また、作業者の操作負担を軽減して、作業時間を少なくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
（実施の形態）
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図１から図５を用いて説明する。
【００２１】
図１は産業用ロボットの概略構成を示しており、図１において、１０１はマニピュレータ、１０９は溶接トーチやハンド開閉装置等の産業用ロボットの使用目的に応じてマニピュレータ１０１に取り付けられるツール、１０２はマニピュレータ１０１を制御するためのロボット制御装置、１０８はマニピュレータ１０１およびロボット制御装置１０２を操作するための教示装置である。
【００２２】
また、ロボット制御装置１０２において、１０３はロボット制御装置１０２自体の制御を行うＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、１０４は教示装置１０８と通信を行うための通信部、１０５はＣＰＵ１０３が解釈し動作するためのプログラムを格納するための読み出し専用のメモリであるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、１０６は作業者が教示した動作プログラムや動作環境設定データ等を格納するための書き込みおよび読み出し可能なメモリであるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、１０７はマニピュレータ１０１を駆動するための駆動制御部である。この駆動制御部１０７はマニピュレータ１０１内に設けられたアームを動作させるための駆動部としてのモータを制御するものである。
【００２３】
なお、マニピュレータ１０１は、複数の関節軸と各関節軸に締結されたアームにより構成されるものであり、また、駆動制御部１０７はマニピュレータ１０１内に設けられたアームを動作させるための駆動部としてのモータを制御してマニピュレータ１０１を動作させるものである。
【００２４】
ここで、まず、以上のように構成された産業用ロボットの一般的な動作について説明する。作業者は、教示装置１０８を用いてマニピュレータ１０１を動作させる。教示装置１０８からの動作指示はロボット制御装置１０２に送信され、通信部１０４を介してＣＰＵ１０３に伝達される。そして、ＣＰＵ１０３が駆動制御部１０７を制御することでマニピュレータ１０１が動作する。作業者はマニピュレータ１０１を目的の位置と姿勢に動作させ、教示装置１０８により教示点登録操作を行うことにより、マニピュレータ１０１の位置と姿勢がＲＡＭ１０６に記憶される。そして、この操作を継続することにより動作プログラムが作成される。
【００２５】
なお、動作プログラムを連続運転させて産業用ロボットに溶接やハンドリングなどの作業をさせる場合には、作業者は教示装置１０８を用いて記憶されている動作プログラムから目的の動作プログラムを選択して運転起動操作を行う。これにより、ＣＰＵ１０３が動作プログラムを解釈してマニピュレータ１０１を連続制御して所望の動作を連続運転することが可能である。
【００２６】
また、産業用ロボットの動作において、例えばＣＰＵ１０３等の演算装置がマニピュレータ１０１を動作させるために演算した演算上の関節軸角度と、実際の各関節軸角度との関係付けを行う必要があり、これを原点調整と呼んでいる。以下に、本実施の形態における原点調整のやり方について説明する。
【００２７】
マニピュレータ１０１の関節軸の後述するアーム部に、位置決めするための部材を装着し、これを用いて位置決めを行う場合について説明する。図２はマニピュレータ１０１を構成するアーム部の拡大図である。２０１は相対回転する関節軸を構成する一方のＡアームであり、２０２は相対回転する関節軸を構成するもう一方のＢアームである。また、２０３は原点調整を行うための基準となる位置決め部材であり、Ｂアーム２０２に設けられるものである。また、２０４は位置決め部材２０３がＡアーム２０１に当接する当接面であり、Ａアーム２０１がＢアーム２０２に対して相対回転することにより当接面２０４が位置決め部材２０３に当接（干渉）し、これにより、Ａアーム２０１とＢアーム２０２とで構成される関節軸の角度がある一定角度となり、位置決めされた状態となる。
【００２８】
次に、原点調整操作のフローについて、図３を用いて説明する。
【００２９】
図３に示すフロー１０１において、産業用ロボットが原点調整を行うモードに入るための操作は、図１に示す教示装置１０８を用いて行う。ここで、教示装置１０８の詳細を図４に示し、この教示装置１０８について簡単に説明する。なお、図４において、（ａ）は教示装置１０８の一部構成とこの教示装置１０８に設けられた表示部３０２に表示されるメッセージの例（メッセージ１）を示しており、（ｂ）から（ｅ）は教示装置１０８の表示部３０２に表示されるメッセージの例（メッセージ２からメッセージ５）を示している。図４（ａ）において、教示装置１０８は表示部４０２やキー部４０３から構成される。なお、キー部４０３の詳細構成は特に規定しないため細部を省略している。また、表示部４０２に表示される各メッセージは、図３に示す各フローに対応してＲＯＭ１０５に記憶され、各フローに応じてＣＰＵ１０６が読み出して表示部４０２に表示させるものである。
【００３０】
作業者が、教示装置１０８上に構成されるキー部４０３を使用して原点調整モードに入る操作を行うと、図４（ａ）の表示部４０２にメッセージ１のように原点調整モードに遷移したことが表示され、併せて、調整する関節軸の選択を促す旨の表示がされ、選択が誘導される。作業者はここでキー部３０３を用いて、調整する関節軸を選択する。
【００３１】
作業者が調整する軸を選択すると、図３のフロー１０２に遷移し、図４（ｂ）のメッセージ２のように原点調整動作を開始するための準備位置に移動する旨が表示され、併せて、原点調整を開始するための準備位置に移動する際に図２に示す位置決め部材２０３が当接面２０４もしくはＡアーム２０１に接触して位置決め部材２０３が損傷しないように、位置決め部材２０３を干渉しないような状態とすることを促す旨の誘導メッセージが表示される。なお、干渉しないような状態とは、例えば、図２に示すように位置決め部材２０３がＢアーム２０２内に内蔵（埋設）するタイプのものであれば、位置決め部材２０３をＢアーム２０２内に内蔵（埋設）した状態であり、また、図７に示すように位置決め部材をねじ穴に螺合させるタイプのものであれば、ねじ穴から取り外した状態を意味するものである。
【００３２】
次に、作業者がキー部３０３上に構成されるスタートキー（図示せず）を操作することでフロー１０３に遷移する。ここで、このスタートキーは、動作を開始する操作およびキーであれば任意のもので構わないので特に規定しない。スタートキーが押された信号は、図１の教示装置１０８からロボット制御装置１０２の通信部１０４に伝達され、ＣＰＵ１０３がＲＯＭ１０５内に格納された動作プログラムを解釈して、マニピュレータ１０１の関節軸の動作信号を駆動制御部１０７に通達することにより、フロー１０１で選択された関節軸のみが動作を開始する。
【００３３】
ここで、フロー１０３に示す準備位置について図５を用いて説明する。調整しようとする関節軸はＡアーム２０１で構成され、関節軸が回転することでＡアーム２０１が回転動作を行う。また、位置決め部材２０３はＢアーム２０２に設けられている。そして、準備位置とは、図５に示すように、Ａアーム２０１の一部である当接面２０４が位置決め部材２０３に干渉しない位置であり、位置決め部材２０３に干渉する手前の所定の位置を意味するものである。
【００３４】
なお、この準備位置は、例えばＡアーム２０１とＢアーム２０２とのなす角度に基づいて表すことができる。例えば、位置決め部材２０３が、Ａアーム２０１とＢアーム２０２とのなす角度が９０度となり、この状態をロボット動作に関する演算上の角度０度とするとした位置に設けられるものであるとすれば、例えば、準備位置は、Ａアーム２０１とＢアーム２０２とのなす角度が１００度、すなわち、演算上の角度が１０度の位置となる。このように、準備位置は、位置決め部材２０３と干渉を生じない位置として決められるものである。そして、この場合の演算上の角度１０度あるいは各アームがなす角度１００度は、ＲＯＭ１０５に記憶されているものである。なお、この場合の基準となるＡアーム２０１とＢアーム２０２とのなす角度９０度の位置は、それほど精度を必要としないので、例えば、教示装置１０８を用いてＡアーム２０１とＢアーム２０２とを相対動作させて、例えば各々のアームが、一方を地面と略平行状態とし、他方を地面と略直角状態として各アームがなす角度を粗く９０度とし、この状態を仮の演算上の角度０度として求め、ＲＡＭ１０６に記憶するようにしてもよい。このように、粗く演算上の角度０度の位置がきまることで、これを基準に準備位置（例えば角度１０度）を粗く決めることができる。なお、Ａアーム２０１とＢアーム２０２とのなす角度が９０度のときを演算上の０度としたが、Ａアーム２０１とＢアーム２０２とのなす角度が０度のときを演算上の０度として準備位置をきめるようにしても良い。
【００３５】
また、準備位置を決める別の方法として、作業者が教示装置１０８を用いて大まかに位置決め部材２０３と干渉を生じない位置にＡアーム２０１の当接面２０４を位置させ、このときのＡアーム２０１とＢアーム２０２とがなす角度（例えば上記で示した１００度）の位置を準備位置としてＲＡＭ１０６に記憶するようにしても良い。
【００３６】
なお、上記した準備位置は位置決め部材２０３と干渉を生じない位置であればよく、それほど精度を必要とせず、粗く決めても問題ないので、準備位置を設定する場合の作業者の負担は小さい。
【００３７】
スタートキーの操作により動作を開始したＡアーム２０１の当接面２０４が準備位置に到達すると、図３に示すフロー１０４に遷移する。そして、表示部４０２に図４（ｃ）に示すメッセージ３のように、位置決め部材２０３を干渉する状態にすることを誘導する誘導表示が行われ、併せて、スタートキー操作をすることを誘導する誘導メッセージが表示される。なお、干渉する状態とは、例えば、図２に示すように位置決め部材２０３がＢアーム２０２内に内蔵（埋設）するタイプのものであれば、位置決め部材２０３がＢアーム２０２内から突出した状態であり、また、図７に示すように位置決め部材をねじ穴に螺合させるタイプのものであれば、位置決め部材をねじ穴に螺合させて取り付けた状態を意味するものである。また、メッセージ３のサーチとは干渉させるようにアームを動作させることを意味する。
【００３８】
次に、作業者が誘導表示に従って位置決め部材２０３を干渉する状態とし、図４のキー部４０３上に構成されるスタートキー（図示せず）を操作することで図３に示すフロー１０５に遷移する。なお、スタートキーを操作することで、フロー１０１で選択された関節軸のみが動作を開始する。ここで、フロー１０５の位置決め部材２０３の検出動作について、図２を用いて説明する。調整しようとする関節軸はＡアーム２０１で構成され、関節軸が回転することでＡアーム２０１が回転動作を行う。一方、位置決め部材２０３はＢアーム２０２に取り付けられており、Ａアーム２０１の一部である当接面２０４が位置決め部材２０３に干渉するまでＡアーム２０１が回転動作することで位置決め部材の検出を行う。ここで、干渉の検出について説明する。Ａアーム２０１から構成される関節軸を回転動作させるためのモータ（図示せず）において、当接面２０４が位置決め部材２０３に干渉すると、Ａアーム２０１を回転させるために必要なトルクより過大なトルクがモータに発生し、その結果、Ａアーム２０１を回転させるために必要なモータ電流値以上の電流が流れる。この過大なモータ電流を、駆動制御部１０７を通じてＣＰＵ１０３が検出し、ＣＰＵ１０３がこの検出した電流が所定の電流より大きいと判断することにより、当接面２０４が位置決め部材２０３に干渉したことを検知し、Ａアーム２０１から構成される関節軸の回転動作を停止し、停止した関節角度を原点調整データとして図１のＲＡＭ１０６に記憶し、図３に示すフロー１０５の位置決め部材の検出動作を完了してフロー１０６に遷移する。なお、図２はＡアーム２０１の当接面２０４がＢアーム２０２に設けられた位置決め部材２０３に当接した状態を示している。
【００３９】
次に、図３に示すフロー１０６の、原点調整の準備位置に関節軸を戻すためのスタート操作の誘導表示について説明する。フロー１０５の位置決め部材の検出動作が完了し、関節軸の回転動作が停止すると、図４の表示部４０２に図４（ｄ）のメッセージ４のように、準備位置に戻すことを表示し、なおかつスタートキーを操作することを誘導する誘導メッセージが表示される。
【００４０】
次に、作業者がキー部３０３上に構成されるスタートキー（図示せず）を操作することでフロー１０７に遷移する。スタートキーを操作（例えば押下する）したことで、フロー１０１で選択された関節軸のみが動作を開始して準備位置に移動する（準備位置に戻る動作を行う）。なお、このフロー１０７の準備位置については、フロー１０３および図５で説明したものと同様である。Ａアーム２０１の当接面２０４が準備位置（例えば上記で示した角度８０度の位置）に到達すると、表示部３０２に図４（ｅ）のメッセージ５のように、位置決め部材２０３の取り外しの確認動作を開始する旨が表示され、なおかつ、図２の位置決め部材２０３が当接面２０４もしくはＡアーム２０１に接触して位置決め部材２０３が損傷しないように、位置決め部材２０３が干渉しないような状態にすることを促す旨の誘導メッセージが表示される。
【００４１】
次に、作業者がスタートキーを操作することでフロー１０９に遷移する。スタートキーが押されたことで、フロー１０１で選択された関節軸のみが動作を開始する。
【００４２】
ここで、フロー１０９における位置決め部材２０３がＡアーム２０１と干渉しないことの確認動作について説明する。Ａアーム２０１から構成される関節軸を回転動作させるためのモータにおいて、Ａアーム２０１が回転動作をし、当接面２０４が位置決め部材２０３に干渉するとＡアーム２０１を回転させるために必要なトルクより過大なトルクがモータに発生し、その結果、Ａアーム２０１を回転させるために必要なモータ電流値以上の電流が流れる。一方、当接面２０４が位置決め部材２０３に干渉しなければ、Ａアーム２０１を回転させるために必要なモータ電流のみが流れ、過大なモータ電流は発生しない。位置決め部材２０３と干渉しないことの確認動作では、前記の過大なモータ電流が発生しないことを確認することにより位置決め部材２０３と干渉しないと判定し、過大なモータ電流が発生した場合は、位置決め部材と干渉すると判定する。
【００４３】
なお、干渉しないと判定した場合にはその旨を表示部４０２に表示するようにしても良いし、干渉したと判定した場合にはその旨を表示部４０２に表示させ、さらに、フロー１０７に戻って再度干渉の確認を行うようにしても良い。
【００４４】
また、干渉を確認するためのＡアーム２０１の動作範囲としては、例えば、位置決め部材２０３が角度９０度の位置に設けられるとする、準備位置である角度８０度の位置から角度１００度の位置まで動作させるようにすれば良く、この角度１００度はＲＯＭ１０５またはＲＡＭ１０６に記憶するようにすれば良い。
【００４５】
以上のように、本実施の形態によれば、ＲＯＭ１０５に記憶されている動作プログラムと教示装置１０８からの指令とに基づいてマニピュレータ１０１がシーケンシャルに（自動で）動作して原点調整を行うようにしたことで、作業者の作業負担が軽減され、作業時間を短くすることができる。
【００４６】
また、原点調整のフローに対応して誘導表示（メッセージ）を行うようにしたことで、原点調整時の誤操作や調整終了後の位置決め部材２０３の干渉しない状態への移行忘れ等を抑制でき、位置決め部材２０３やＡアーム２０１の損傷等を防ぐことができる。
【００４７】
なお、本実施の形態において、動作させる関節軸を選択し、選択した関節軸を動作させて原点調整を行う例を示したが、選択する関節軸は１つでも複数でもよい。そして、複数選択した場合、例えば、調整終了後の位置決め部材２０３の干渉しない状態への移行の確認を行う場合、１つでも移行していない関節軸があれば、移行していない旨を表示部４０２に表示するようにしてもよい。
【００４８】
また、マニピュレータ１０１の設置場所の状態によりマニピュレータ１０１の可動範囲に制限があり、全ての関節軸で同時に原点調整を行うことが困難な場合には、問題とならない可動範囲で複数の関節軸を同時に調整するようにしてもよいし、あるいは、１つの関節軸ずつ調整するようにしてもよい。また、当然、調整が必要となった１つの関節軸のみ調整することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明は、表示部に動作の誘導表示を行い、また、動作プログラムに基づいてシーケンシャルに（自動的に）第１部材と第２部材とを動作させるので、位置決め部材の取り付け忘れを防ぐことができ、また、位置決め部材の取り除き忘れを防いで位置決め部材や第１部材の損傷を防ぐことができ、また、作業者の操作負担を軽減して、作業時間を少なくすることができるので、主に産業用ロボットにおける関節軸の原点調整方法等として産業上有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施の形態のおける産業用ロボットの概略構成を示す図
【図２】本発明の実施の形態のおける産業用ロボットのアーム部の拡大図
【図３】本発明の実施の形態における原点調整を説明する処理フローを示す図
【図４】（ａ）教示装置の一部とメッセージの例を示す図（ｂ）メッセージの例を示す図（ｃ）メッセージの例を示す図（ｄ）メッセージの例を示す図（ｅ）メッセージの例を示す図
【図５】本発明の実施の形態における原点調整準備位置を説明する図
【図６】従来の産業用ロボットの原点調整装置を示す図
【図７】従来の産業用ロボットの原点調整装置を示す図
【符号の説明】
【００５１】
１０１  マニピュレータ
１０２  ロボット制御装置
１０３  ＣＰＵ
１０４  通信部
１０５  ＲＯＭ
１０６  ＲＡＭ
１０７  駆動制御部
１０８  教示装置
１０９  ツール
２０１  Ａアーム
２０２  Ｂアーム
２０３  位置決め部材
２０４  当接面
４０２  表示部
４０３  キー部
６１１  第１の部材
６１２  第２の部材
６１３  段落
６１４  スイッチ手段
６１５  スイッチ保持具
６１６  直動式軸受
６１７  摺動桿
７１１  第１の部材
７１２  第２の部材
７２１  当接面
７２２  位置決め部材
７２３  取り付け部
【図１】
2006289588.tif 000003
【図２】
2006289588.tif 000004
【図３】
2006289588.tif 000005
【図４】
2006289588.tif 000006
【図５】
2006289588.tif 000007
【図６】
2006289588.tif 000008
【図７】
2006289588.tif 000009