(57)【要約】【課題】  工事予告看板等に記載の工事予告情報を有効に利用し、工事地点を避けた走行ルートの選択が可能な車載用ナビゲーション装置を得る。【解決手段】  現時点が、工事期間中にあるか否かを判定する現時点判定手段と、誘導ルートが、工事地点を含むか否かを判定する誘導ルート判定手段とを備え、いずれかの工事に関し、現時点が前記いずれかの工事の工事期間内にあり、且つ、誘導ルートが前記いずれかの工事の工事地点を含む場合に、いずれかの工事に関連づけられた工事情報を出力させる出力制御手段を備える。【選択図】        図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導ルートに従ってナビゲーションを行う車載用ナビゲーション装置であって、
走行経験のある走行ルートで行われる交通規制に関し、前記交通規制が行われる交通規制期間と前記交通規制の交通規制地点とを記憶手段に記憶させる入力制御手段を備えるとともに、
前記記憶手段に記憶された各交通規制に関し、
現時点が、前記交通規制期間中若しくは前記交通規制期間より所定範囲の期間内にあるか否かを判定する現時点判定手段と、
前記誘導ルートが、前記交通規制地点を含む若しくは前記交通規制地点に近接するか否かを判定する誘導ルート判定手段とを備え、
いずれかの交通規制に関し、現時点が前記いずれかの交通規制の交通規制期間中若しくは前記交通規制期間より所定範囲の期間内にあり、且つ、誘導ルートが前記いずれかの交通規制の交通規制地点を含む若しくは前記交通規制地点に近接する場合に、前記いずれかの交通規制に関連づけられた交通規制情報を出力させる出力制御手段を備えた車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
ルート探索を行って誘導ルートを提供するルート探索手段を備え、前記誘導ルートに従ってナビゲーションを行う車載用ナビゲーション装置であって、
走行経験のある走行ルートで行われる交通規制に関し、前記交通規制が行われる交通規制期間と前記交通規制の交通規制地点とを記憶手段に記憶させる入力制御手段を備えるとともに、
前記記憶手段に記憶された各交通規制に関し、
現時点が、前記交通規制期間中若しくは前記交通規制期間より所定範囲の期間内にあるか否かを判定する現時点判定手段と、
前記ルート探索手段により探索された誘導ルートが、前記交通規制地点を含む若しくは前記交通規制地点に近接するか否かを判定する誘導ルート判定手段とを備え、
いずれかの交通規制に関し、現時点が前記いずれかの交通規制の交通規制期間中若しくは前記交通規制期間より所定範囲の期間内にあり、且つ、誘導ルートが前記いずれかの交通規制の交通規制地点を含む若しくは前記交通規制地点に近接する場合に、前記ルート探索手段が前記交通規制地点若しくは前記交通規制地点に近接する地点を回避する回避ルートを探索し、探索された前記回避ルートが提供される車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
撮像装置により撮像される撮像画像から交通規制予告情報を抽出する交通規制予告情報抽出手段と、
前記交通規制予告情報で告知される地点若しくは前記交通規制予告情報が抽出された前記撮像画像が撮像された地点を、交通規制地点として前記交通規制予告情報に関連づけ、
前記入力制御手段が、前記交通規制予告情報に係る交通規制、当該交通規制の交通規制期間及び交通規制地点を前記記憶手段に記憶させる請求項１又は２記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記撮像装置により撮像される撮像画像を画像表示可能な画像表示手段を備えるとともに、
前記画像表示手段に表示される撮像画像であって、前記交通規制予告情報を含む撮像画像を使用者の指定入力より指定可能に構成され、
前記交通規制予告情報に告知される地点若しくは前記指定された前記撮像画像が撮像された地点を、交通規制地点として、前記交通規制予告情報に関連づけ、
前記入力制御手段が、前記交通規制予告情報に係る交通規制、当該交通規制の交通規制期間及び交通規制地点を前記記憶手段に記憶させる請求項１又は２記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
使用者の入力操作に従って、前記入力制御手段が入力操作された交通規制、当該交通規制の交通規制期間及び交通規制地点を受け付け、前記記憶手段に記憶させる請求項１又は２記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
撮像装置を備え、誘導ルートに従ってナビゲーションを行う車載用ナビゲーション装置に搭載可能な処理モジュールであって、
前記撮像装置により撮像される撮像画像から交通規制予告情報を抽出する交通規制予告情報抽出手段と、
前記交通規制予告情報で告知される地点もしくは前記交通規制予告情報が抽出された前記撮像画像が撮像された地点を、交通規制地点として当該交通規制予告情報に関連づけ、
前記交通規制予告情報で告知される交通規制、当該交通規制の交通規制期間及び前記交通規制地点とを記憶する記憶手段を備え、
前記記憶手段に記憶された、前記交通規制予告情報に係る交通規制、当該交通規制の交通規制期間及び交通規制地点を出力可能に構成されている処理モジュール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導ルートに従ってナビゲーションを行う車載用ナビゲーション装置に関するとともに、この種の誘導ルートをルート探索により探索して提供するルート探索手段を備えた車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載用ナビゲーション装置は運転席の横等に搭載され、目的地までの誘導ルートを例えば液晶ディスプレイ装置に表示して、運転者に目的地までの適切なルート（誘導ルート）を提供することで、運転支援を行う。
【０００３】
今日、この種の誘導ルートの探索は、交通情報センターに集められた渋滞や道路規制、工事、交通事故等の情報を収集して適切な誘導ルートを探索するようにしている。
【０００４】
装置は、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：登録商標）等から、現時点における情報を受信し、この情報を基にして、装置の誘導ルートを決定する。そして、装置の使用者は、装置により提供される誘導ルートを参考にして、走行ルートを決定し、良好に走行を行う。
【０００５】
特許文献１には、進入禁止，右左折禁止，通行制限時間等の通行方向規則に関するデータを備えた道路地図データベースと、最新の交通情報を入手するための交通情報入手手段と、走行ルートを入力する走行ルート入力手段と、前記道路地図データベースに備えた通行方向規則に関するデータ、ならびに、前記交通情報入手手段を介して入手した最新の交通情報に基づいて、前記入力された走行ルートが走行に適するか否かを判断し、不適当と判断した場合は不適当な地点または区間と不適当な理由を出力するルート適否判断装置と、前記ルート適否判断装置から出力された不適当な地点または区間と不適当な理由を表示する表示装置とを備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置が開示されている。
この装置では、道路地図データベースに記憶された情報、交通情報入手手段より入手される情報を利用して、現状に合致した好適な誘導ルートを得ることができる。
【０００６】
【特許文献１】特開平９−０４４７９１号公報（特許請求の範囲、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記のような誘導ルートの探索方式には、以下のような限界があった。
１  公共機関からの交通情報が有する限界
提供される地点
公共機関からの交通情報（例えばＶＩＣＳ等から提供される情報）は、主要幹線道路を中心とした情報であり、車載用カーナビゲーション装置の使用者がよく走行している走行ルートについての情報が必ずしも含まれていない。結果、使用者がよく走行する走行ルートに関して、充分なサポートができない。
提供方法
上記のようにして提供される情報は、所謂、現況情報であるため、基本的に「その時間」に「その場所」に行かないと情報を受け取ることができない。結果、例えば、数日後に遠距離の旅行を行おうとする場合等にあっては、適切な走行ルートを決定することができない。
【０００８】
２  予告看板が有する限界
通常、いずれかの地点でいずれかの期間、交通規制（工事予告等）を行うことが予定されている場合、その交通規制予定地点に交通規制予告看板が設置され、運転者が良く走行する走行ルートの場合、運転者はその看板により交通規制予告期間及び交通規制予告地点を知ることができる。しかしながら、この種の交通規制予告看板に基づく交通規制予告情報は、この看板を見た運転者の記憶内に留まるのみであり、運転者が看板に注意をはらっていない場合、或いは交通規制予告情報を忘れてしまった場合、その交通規制予告情報が走行ルートの決定、さらには誘導ルートの適切な選択に役立てられることがない。
【０００９】
本発明の目的は、交通規制が予定される地点に交通規制期間前から設置される交通規制予告看板等に記載の交通規制予告情報を有効に利用し、例えば、車載用ナビゲーション装置の使用者が良く走行する走行ルートに関して、交通規制期間前に利用することができるとともに、交通規制が行われている時点において、交通規制地点を避けた走行ルートの選択が可能な車載用ナビゲーション装置を得ることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための本発明に係る誘導ルートに従ってナビゲーションを行う車載用ナビゲーション装置の第１特徴構成は、
走行経験のある走行ルートで行われる交通規制に関し、前記交通規制が行われる交通規制期間と前記交通規制の交通規制地点とを記憶手段に記憶させる入力制御手段を備えるとともに、
前記記憶手段に記憶された各交通規制に関し、
現時点が、前記交通規制期間中若しくは前記交通規制期間より所定範囲の期間内にあるか否かを判定する現時点判定手段と、
前記誘導ルートが、前記交通規制地点を含む若しくは前記交通規制地点に近接するか否かを判定する誘導ルート判定手段とを備え、
いずれかの交通規制に関し、現時点が前記いずれかの交通規制の交通規制期間中若しくは前記交通規制期間より所定範囲の期間内にあり、且つ、誘導ルートが前記いずれかの交通規制の交通規制地点を含む若しくは前記交通規制地点に近接する場合に、前記いずれかの交通規制に関連づけられた交通規制情報を出力させる出力制御手段を備えた点にある。
【００１１】
この車載用ナビゲーション装置の場合、記憶手段に、走行経験のある走行ルートに関して、その走行ルートで行われる交通規制に関する交通規制期間及び交通規制地点が記憶・格納されている。
そして、現時点判定手段により、現時点がいずれかの交通規制に関してその交通規制期間内あるいは例えばその期間から一定期間前の時点か否かが判定される。従って、現時点でいずれかの交通規制期間からみて使用者等に告知すべき交通規制が存在するかどうかが判定される。
一方、誘導ルート判定手段により、誘導ルートがいずれかの交通規制に関して、その交通規制地点を通るかあるいはその交通規制地点の近くを通るかが判定される。従って、誘導ルートと交通規制地点との関係から、使用者に告知すべき交通規制が存在するかどうかも判定される。
【００１２】
そして、出力制御手段は、前記記憶手段に記憶されている交通規制に関して、交通規制期間及び交通規制地点との両方の関係から、使用者に告知すべき交通規制を自動的に選定して出力制御手段が出力制御する。
【００１３】
従って、この構成の車載用ナビゲーション装置にあっては、記憶手段により記憶される走行経験のある走行ルートで行われる各交通規制に関して、使用者若しくはナビゲーション装置側で注意すべき交通規制を適切に抽出して、走行ルートの選定等を行える有用な情報を提供することができる。
【００１４】
一方、上記目的を達成するための本発明に係る、ルート探索を行って誘導ルートを提供するルート探索手段を備え、前記誘導ルートに従ってナビゲーションを行う車載用ナビゲーション装置の第２特徴構成は、
走行経験のある走行ルートで行われる交通規制に関し、前記交通規制が行われる交通規制期間と前記交通規制の交通規制地点とを記憶手段に記憶させる入力制御手段を備えるとともに、
前記記憶手段に記憶された各交通規制に関し、
現時点が、前記交通規制期間中若しくは前記交通規制期間より所定範囲の期間内にあるか否かを判定する現時点判定手段と、
前記ルート探索手段により探索された誘導ルートが、前記交通規制地点を含む若しくは前記交通規制地点に近接するか否かを判定する誘導ルート判定手段とを備え、
いずれかの交通規制に関し、現時点が前記いずれかの交通規制の交通規制期間中若しくは前記交通規制期間より所定範囲の期間内にあり、且つ、誘導ルートが前記いずれかの交通規制の交通規制地点を含む若しくは前記交通規制地点に近接する場合に、前記ルート探索手段が前記交通規制地点若しくは前記交通規制地点に近接する地点を回避する回避ルートを探索し、探索された前記回避ルートが提供されることにある。
【００１５】
この発明にあっても、入力制御手段、記憶手段、現時点判定手段、誘導ルート判定手段の働きは、先に説明した第１の特徴構成と同様である。
但し、この特徴構成の場合は、誘導ルートは車載用ナビゲーション装置に装備されるルート探索手段によりルート探索の結果得られるルートである。
さて、いずれかの交通規制に関し、現時点が前記いずれかの交通規制の交通規制期間中若しくは前記交通規制期間より所定範囲の期間内にあり、且つ、誘導ルートが前記いずれかの交通規制の交通規制地点を含む若しくは前記交通規制地点に近接する場合には、ルート探索手段により提供されている誘導ルートを採ると渋滞等が発生しており、予想以上に旅行時間を要することも考えられる。そこで、この装置にあっては、再度ルート探索手段を働かせて、前記交通規制地点若しくは前記交通規制地点に近接する地点を回避する回避ルートを探索し、探索された前記回避ルートが提供する。
このようにすることで、記憶手段に記憶された交通規制を考慮した好適なルート（回避ルート）を提供することができる。
【００１６】
さて、本願で取り扱う交通規制（走行経験のある走行ルートに係る交通規制）の特定は、以下のようにして行うことができる。
【００１７】
本願では、交通規制の特定手法として、走行中に継続的に画像解析処理を実行し交通規制の特定工程を自動的に行う場合、走行中に継続的に取り込まれる撮像画像からいずれかの撮像画像を指定してその撮像画像から交通規制の特定を行う場合、さらに、各交通規制に関して交通規制期間、交通規制地点を人為操作により行う場合を示す。
これらの説明において交通規制予告情報とは、撮像装置から取り込まれる撮像画像にあって、交通規制地点に設置される交通規制予告看板の撮像画像から抽出可能とされる交通規制予告看板で告知されている情報を意味する。この情報としては、少なくとも、交通規制期間、交通規制地点がある。
【００１８】
１  走行中に継続的に画像解析処理を実行し交通規制を自動的に特定する構成
この場合は、先に説明した車載用ナビゲーション装置に、
撮像装置により撮像される撮像画像から交通規制予告情報を抽出する交通規制予告情報抽出手段と、
前記交通規制予告情報に告知される地点もしくは前記交通規制予告情報が抽出された前記撮像画像が撮像された地点を、交通規制地点として前記交通規制予告情報に関連づけ、
前記入力制御手段が、前記交通規制予告情報に係る交通規制、当該交通規制の交通規制期間及び交通規制地点を前記記憶手段に記憶させる構成とする。
【００１９】
この交通規制の特定手法では、交通規制予告情報抽出手段が、撮像装置により撮像される撮像情報から交通規制に関する情報を抽出する。この種の抽出情報としては、「交通規制が行われること自体の告知」、その「交通規制期間」「交通規制地点」が含まれる。このうち、交通規制地点が特定されない場合は、その交通規制予告情報を抽出した地点を「交通規制地点」とすることもできる。
そして、処理の対象となっている「交通規制予告情報に係る交通規制」の「交通規制期間」及び「交通規制地点」を、先に説明した入力制御手段が記憶手段に記憶させる。結果、例えば、道路端等に設置されている交通規制予告看板の撮像画像を画像処理するとともに、その記載内容及び看板の設置地点に基づいて、交通規制を特定することができる。
従って、車載用ナビゲーション装置を搭載する使用者は自車の走行に伴って、走行支援に有用な情報を自動的に取り込み、以降の用に供することができる。
【００２０】
２  走行中に継続的に取り込まれる撮像画像からいずれかの撮像画像を指定してその撮像画像から交通規制の特定を行う構成
この交通規制の特定手法では、前記撮像装置により撮像される撮像画像を画像表示可能な画像表示手段を備えるとともに、
前記画像表示手段に表示される撮像画像であって、前記交通規制予告情報を含む撮像画像を使用者の指定入力より指定可能に構成され、
前記交通規制予告情報に告知される地点もしくは前記指定された前記撮像画像が撮像された地点を、交通規制地点として、前記交通規制予告情報に関連づけ、
前記入力制御手段が、前記交通規制予告情報に係る交通規制、当該交通規制の交通規制期間及び交通規制地点を前記記憶手段に記憶させる。
【００２１】
この構成でも撮像装置により撮像される撮像情報を利用するのであるが、先に説明した交通規制の特定手法に対して、撮像画像の常時監視を要件とせず、例えば、交通規制予告看板を撮像した撮像画像を使用者自体が指定して、その撮像画像を対象として先に説明した手法で画像処理を行い交通規制を特定する。この例は、使用者自らが走行した走行ルート上に交通規制予告看板があったことを覚えているのであるが、何らかの理由により、交通規制予告情報の取り込みが行われていない場合に、再度、撮像画像を検索して、交通規制予告看板を見出し、以降の処理を自動的に行うとするものである。
【００２２】
従って、この構成の場合は、撮像画像を画像表示手段に表示し、この撮像画像であって、交通規制予告情報を含む撮像画像を使用者の指定入力より指定する。そして、交通規制予告情報で告知される地点もしくは指定された撮像画像が撮像された地点を、先に説明した交通規制予告地点として、交通規制予告情報に関連づける。
ここで、先に説明したと同様に、入力制御手段が、交通規制予告情報に係る交通規制、当該交通規制の交通規制期間及び交通規制地点を記憶手段に記憶させる。このようにして、一部、人為的な操作を介在させながら、自車が走行したルート上における有用な交通規制に関する情報を蓄積、使用できる。
【００２３】
３  各交通規制に関して交通規制期間、交通規制地点を人為操作により行う構成
この場合は、使用者の入力操作に従って、入力制御手段が入力操作された交通規制、当該交通規制の交通規制地点及び交通規制期間を受け付け、記憶手段に記憶させる構成を採用しておけばよい。
【００２４】
さて、これまで説明してきた車載用ナビゲーション装置に使用できる、撮像装置を備え、誘導ルートに従ってナビゲーションを行う車載用ナビゲーション装置に搭載可能な処理モジュールは、以下のように構成することとなる。
撮像装置により撮像される撮像画像から交通規制予告情報を抽出する交通規制予告情報抽出手段と、
交通規制予告情報で告知される地点もしくは交通規制予告情報が抽出された撮像画像が撮像された地点を、交通規制地点として当該交通規制予告情報に関連づけ、
当該交通規制予告情報で告知される交通規制、当該交通規制の交通規制期間及び交通規制地点とを記憶する記憶手段を備え、
前記記憶手段に記憶された、前記交通規制予告情報に係る交通規制、当該交通規制の交通規制期間及び交通規制地点を出力可能に構成する。
この構成の場合、交通規制予告情報抽出手段が、撮像装置により撮像される撮像情報から交通規制に関する交通規制予告情報を抽出する。この種の抽出情報としては、先に説明した「交通規制が行われること自体の告知」、その「交通規制期間」「交通規制地点」が含まれる。さらに、交通規制予告情報を抽出した地点を「交通規制地点」としてもよい。
そして、処理の対象となっている「交通規制予告情報に係る交通規制」の「交通規制期間」及び「交通規制地点」を、出力又は利用可能とすることにより、道路端等に設置されている交通規制予告看板の撮像画像を画像処理するとともに、その記載内容及び看板の設置地点に基づいて、交通規制を特定し、以降の用に供することができる。
前記交通規制予告情報に、前記交通規制予告情報に係る交通規制の交通規制内容が含まれている場合、記憶手段に交通規制内容が記憶される構成を採用するとともに、交通規制内容も出力可能とすることが好ましい。
この構成を採用しておくと、交通規制内容も以降の用に供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下に、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。説明に際しては、これまで説明してきた交通規制が工事によるものである場合を例に採って説明する。
図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置１００のハードウェア構成の概略を示すブロック図である。
【００２６】
図１に示すように、本実施形態に係るナビゲーション装置１００は、主たる構成として、現在位置検知装置１、情報記憶装置２、演算処理装置３、表示入力装置４、リモコン入力装置５、車載カメラ６、及びＶＩＣＳ受信機７を備えている。
【００２７】
現在位置検知装置１は、ここでは、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信機１ａ、方位検知センサ１ｂ、及び距離検知センサ１ｃを備えて構成されている。
ＧＰＳ受信機１ａは、人工衛星からの信号を受信する装置であり、信号の発信時刻、ＧＰＳ受信機１ａの位置情報、ＧＰＳ受信機１ａの移動速度、ＧＰＳ受信機１ａの進行方向など様々な情報を得ることができる。
方位検知センサ１ｂは、地磁気センサやジャイロセンサ、或いは、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成され、車両の進行方向を検知することができる。
距離検知センサ１ｃは、車輪の回転数を検知するセンサや車両の加速度を検知するセンサと検知された加速度を２回積分する回路との組み合わせ等により構成され、車両の移動距離を検知することができる。
【００２８】
ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：登録商標）受信機７は、道路上の所定の地点に設置された信号発信機から発信された信号を受信する装置であり、ＶＩＣＳの光ビーコン及び電波ビーコンや、ＦＭ放送に多重されたＶＩＣＳ信号を受信することができる装置としている。演算処理装置３は、このＶＩＣＳ受信機７が受信した信号から、渋滞情報、現在位置情報、駐車場情報等の各種交通情報を取得することができる。
【００２９】
情報記憶装置２は、例えば、ハードディスクドライブ、ＤＶＤ−ＲＯＭを備えたＤＶＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭを備えたＣＤドライブ等のように、情報を記憶可能な記録媒体とその駆動手段とを有して構成される。そして、ここでは、情報記憶装置２には、工事情報データベース（交通規制情報データベースの一例）２ａ，地図データベース２ｂと、交通情報データベース２ｃ等が格納されている。この情報記憶装置２は、本願における「記憶手段」に相当する。
【００３０】
工事情報データベース２ａは、本願において、その発明の核心をなすものであり、ナビゲーション装置１００個々にその使用者の使用状況に応じて構築されるものである。
このデータベース２ａは、後述するように、車に備えられる車載カメラ６から取り込まれる撮像情報を画像処理して、例えば、道端に設置されている工事予告看板９において記載されている、予告情報から、図２に示すように、その工事に関する「工事地点」、「工事期間」、「工事内容」等を、各工事に対応させて別個に記憶したものである。
後述するように、これらの工事に関する情報は、画像処理手法により取り込み可能とされるとともに、使用者の表示入力装置を介する入力処理によっても入力可能に構成されている。
【００３１】
地図データベース２ｂは、表示入力装置４の後述する表示部４ａに表示するための地図情報を記憶しているデータベースである。
地図情報は、道路レイヤ、施設等の背景情報を有する背景レイヤ、市町村名など文字を表示するための文字レイヤ等を有して構成されている。このうち、道路レイヤは、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数のノードＮと、２つのノードＮを連結して道路を構成する多数のリンクＬとを有して構成されている。各リンクＬは、そのリンク情報Ｌａとして、図３に示すように、リンク番号、両端のノードＮのノード番号、道路の種別（高速道路、有料道路、国道、県道等の種別）、リンク長さ及び幅員等の道路属性情報を備えている。
【００３２】
交通情報データベース２ｃは、本実施形態においては、図４に示すように、日付（ここでは月日、１月１日〜１２月３１日）及び時刻毎（ここでは１５分単位、００：００〜２３：４５）に、地図データベース２ａに含まれる全リンクＬ（リンク番号１〜ｎｎｎ）のそれぞれに対応する渋滞度及び旅行時間の情報を記憶しているデータベースである。ここで、渋滞度は、「１」〜「５」の５段階で表されており、「１」は渋滞なし、「２」はやや混雑、「３」は混雑、「４」はやや渋滞、「５」は渋滞というように、数が増えるほど渋滞度も高くなるように表現される。なお、渋滞度を「１」〜「５」の５段階に分類したのは単に一例であり、更に細分化し又は簡略化することも当然に可能である。
旅行時間は、各リンクＬの一方のノードＮから他方のノードＮまでの距離を通過するのに要する時間であり、図４中では秒単位の数値で表されている。なお、この交通情報データベース２ｃに記憶される情報は、過去のＶＩＣＳ情報や道路交通センサスの情報、或いは自車又は他車の走行履歴情報等から得られる情報に基づいて、日付及び時刻を同じくする過去の各リンクＬにおける旅行時間や混雑の程度等を統計的に処理することで得ることができる。
【００３３】
図１に戻り、表示入力装置４は、地図や誘導ルートＲ等のルート案内のための各種情報、さらには、現時点あるいは誘導ルートＲの近くで行われる工事に関する情報、車載カメラ６により撮像される撮像情報を表示するための表示部４ａと、被案内者である車両の運転者からの入力を受け付ける入力部４ｂとを有して構成されている。表示部４ａには、例えば、液晶表示装置、プラズマ表示装置、ＣＲＴ（cathode-ray tube）表示装置等を用いることができる。
【００３４】
入力部４ｂとしては、ここでは、表示部４ａの表示画面上に設けたタッチパネルと、表示画面の周囲に配置した各種スイッチとを備えている。また、リモコン入力装置５は、車両の運転者からの入力を受け付けてリモートコントロールにより演算処理装置３側に送信する装置であり、送信された入力情報はリモコン受信機８を介して演算処理装置３に入力される。
【００３５】
車載カメラ６は、自車の前方の情景を撮像できるように構成されており、この車載カメラ６からの撮像画像が後述する画像処理手段である工事予告情報抽出手段１２に送られて画像処理の対象となる。本願にあっては、その車載カメラ６により撮像される画像から工事情報を抽出するため、この車載カメラ６は、工事予告看板９が通常設置される位置である、道端１０を含む画像を撮影するように自車に備えられることとなる。この種の撮像画像の例を図７に示した。
【００３６】
演算処理装置３は、所定の動作プログラム、データ、入力情報等に基づいて、工事予告情報の抽出、記憶制御処理、さらには、その出力制御処理を行うものである。さらに、ルート探索を行う目的から、地図や誘導ルートＲ等の各種情報の表示処理、目的地Ｇの位置や目的地Ｇまでの誘導ルートＲ等の探索処理、目的地Ｇまでのルート案内や交通情報の案内等の案内処理等の各種の演算処理及び各部の動作制御を行うものである。
【００３７】
この演算処理装置３としては、例えば、各種の演算処理及びナビゲーション装置の各部の動作制御を行うＣＰＵと、このＣＰＵが演算処理を行う際のワーキングメモリとして使用されるＲＡＭと、ＣＰＵを動作させるための各種の動作プログラムや制御プログラム等のソフトウェアが格納されたＲＯＭ等を備える構成とすることができる。
【００３８】
そして、この演算処理装置３に、現在位置検知装置１、情報記憶装置２、表示入力装置４、リモコン入力装置５及び車載カメラ６が接続されている。
【００３９】
演算処理装置３は所定の目的を達成するためのソフトウェアが格納されており、ハードウェアとともに働いて一定の目的を達成するように構成されている。即ち、ソフトウェアとハードウェアとは、共働することで所定の目的を実現する処理手段を構成する。ここでは、図１に示すように、演算処理装置３は、ルート探索手段１１、工事予告情報抽出手段（交通規制予告情報抽出手段の一例）１２、入力制御手段１３、現時点判定手段１４、誘導ルート判定手段１５及び出力制御手段１６を備えている。
【００４０】
ルート探索手段１１は、図５に示すように、使用者により目的地Ｇが指定された際に、出発地Ｓから目的地Ｇまでの誘導ルートＲを探索して決定する処理を行う。ここで、出発地Ｓは、現在位置検知装置１により検知された自車の現在位置に基づいて定まるが、使用者が表示入力装置４の入力部４ｂ又はリモコン入力装置５により入力して指定することもできる。このルート探索手段１１により誘導ルートＲを探索して決定する処理は、公知の各種の方法により行うことができ、例えば、以下の方法により行うことができる。
【００４１】
この方法は、誘導ルートＲを構成する各リンクＬにおける旅行時間を基本とするものである。例えば、図５に示すように、出発地Ｓと目的地Ｇが特定されると、両地点を結ぶ複数のルート候補Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３を挙げることができる。そして、各ルート候補Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３は、そのルート候補を構成する連続したリンクＬ１、Ｌ２、・・・Ｌｎｎｎの集合として認識される。これらの各リンクＬについては、日付及び時刻毎に各リンクＬを通過するに要する旅行時間の情報が交通情報データベース２ｃに記憶されている。
【００４２】
即ち、先に説明した図４に示す交通情報データベース２ｃによれば、いずれかの日付（例えば１月１日）及び時刻（例えば００：００）について、リンク番号で識別される各リンクＬ１、Ｌ２、・・・Ｌｎｎｎ全てに対して、その渋滞度（１〜５）及び旅行時間（例えば２０秒、１３５秒、４２秒等）が確定される。従って、全てのルート候補Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３に対して、そのルート全体を通過するために必要となる予想所要時間を算定することが可能であり、例えば、この所要時間をルート通過に要するコストと見なして、そのコストが最低となるルート候補を誘導ルート（この例の場合はＲ２）として決定するのである。
【００４３】
なお、以上の説明では、説明を簡単にするために、コストを決定する要素として旅行時間のみに関して説明したが、従来から知られているように、各リンクＬのリンク情報Ｌａに含まれる道路の種別（高速道路、有料道路、国道、県道等の種別）や幅員、リンクＬ間を繋ぐノードＮが交差点である場合に交差点を通過するための時間、更には、出発地からのリンクＬあるいはノードＮまでの距離、右左折、道路の車線数等をコスト計算に含めることも可能である。
【００４４】
前記工事予告情報抽出手段１２は、撮像手段である車載カメラ６により撮像された撮像画像から工事予告情報を抽出する。
これは、撮像画像内に工事に関する予告情報が含まれている場合に、この情報を抽出するように構成されている。図７に示す例をとって説明すると、自車の通行路１７上に工事予告看板９が設置されている場合、車載カメラ６からの撮像画像は図示するようになる。即ち、遠方で収斂している道路画像１７の上に、工事予告看板９の画像が乗ったものとなる。そこで、工事予告情報抽出手段１２は、ほぼ、撮像上、垂直・水平方向に延びる境界線Ｂにより囲まれた一定の領域が撮像画像上に存在するか否かを確認する。そして、このような工事予告看板画像部ｂが存在する場合には、その画像部ｂ内に、任意の大きさで、「工事」なる文字が記載されているか否かを確認する。この確認に際しては、文字認識をパターン認識手法で行うこととなる。
【００４５】
工事予告看板９が道端１０に設置されていた場合に、その看板９を撮像した状態における文字「工事」が車載カメラ６との離間距離との関係で決る撮像画像上の幾つかの文字の大きさを考慮して、文字「工事」の存在が確認される。さらに、撮像装置６は、一定の時間間隔で、撮像画像を取り込むため、工事予告看板９も複数のフレームに撮像される。よって、いずれかのフレームに文字「工事」の候補部ｃが見出された場合は、そのフレームより後、幾つかのフレームに関しても、順次、大きな文字「工事」を対象として探索操作を行い、工事予告看板画像部ｂを特定する。最終的には、工事予告看板画像部ｂがほぼ最大の大きさとなっているフレームを画像処理対象画像として以降の画像処理の対象とする。
【００４６】
そして、上記画像処理対象画像に関して、さらに、「工事地点」、「工事期間」、「工事内容」の抽出を行う。
工事地点の抽出は、「区間」、「工事区間」なる記載に基づいて、その区間を抽出する。
ここで、工事地点が確定されない場合には、その工事予告情報が抽出された撮像画像（画像処理対象画像）が撮像された地点（即ち、工事予告看板９が設置されてきた地点）が、「工事地点」として工事予告情報に関連づけて前記記憶手段に記憶される。
【００４７】
工事期間の抽出は、「期間」なる記載、「○○○○年○○月○○日」なる記載、「○○○○年○○月○○日〜○○○○年○○月○○日」といった記載があるか否かによりその期間を抽出する。この抽出作業においても、基本的な画像認識は文字認識手法によることとなる。
【００４８】
工事予告内容の抽出は、同様に文字認識手法によることとなるが、対応する記載は、「工事名」「内容」「工事内容」等となる。さらに、この文字列の以降に記載されている内容が工事内容とされる。
【００４９】
前記入力制御手段１３は、以上のようにして工事予告情報抽出手段１２により抽出される「工事地点」「工事期間」「工事内容」を含む工事予告情報を情報記憶装置２内の工事情報データベース２ａの所定部位に記憶させる。
即ち、自動的に、カーナビゲーション装置が装備される自車が走行したルートに沿って、工事情報データベース２ａが構築される。
【００５０】
この処理フローを図８に示した。
工事情報収集フローは、車載カメラ６による撮像画像の取り込み（ステップ１）、工事予告看板９を含む画像の検索（ステップ２）の順に進み、工事予告看板９を発見した場合（ステップ３のｙｅｓ）は、看板からの工事予告情報の取得に進みを実行し（ステップ４）、工事看板を発見できない場合（ステップ３のｎｏ）は、そのままこの処理フローを終了する。
ステップ４において、工事予告情報が取り込まれると、その取り込み情報が工事情報データベース２ａの構築に利用される（ステップ５）。
以上示した処理は、単一の工事予告看板９を対象とする処理の流れであるが、複数の工事予告看板９が撮像された場合は、それら予告の対象となる各工事について、各工事を識別した状態で工事情報データベース２ａ内へ図２に示す形態で格納される。
【００５１】
これらデータベース２ａを構成する情報が、以降の処理に使用される。その使用形態としては、本願においては２の形態が準備されている。
一の形態はルート探索における工事地点の回避への利用形態であり、二の形態は、工事予告情報自体の提供である。
前者の使用形態は、工事期間に現時点が一致した場合に、工事地点を回避するようにルート探索を行う。
後者の使用形態は、現時点が工事期間より前の一定期間内に入っている場合に、この情報を使用者に提示する形態で実行される。
【００５２】
この処理フローを示したのが、図９に示すフローである。フローの詳細は後に示すが、同フローにおいて左側に示される流れ（ステップ６−１、７−１）が、工事予告情報の使用者への提供を行うフローであり、右側に示される流れ（ステップ６−２、７−２）が、工事予告情報に基づいて回避ルートの提供を行うフローである。
【００５３】
このフローを実行するために、前記演算処理装置３には、現時点判定手段１４、誘導ルート判定手段１５及び出力制御手段１６が備えられている。
前記現時点判定手段１４は、前述のＧＰＳ等からの情報として取り込まれる現時点が、前記工事期間中若しくは前記工事期間より所定範囲（例えば前１週間）の期間内にあるか否かを判定し、その判定結果を出力する。
この手段１４による判定情報は、現時点が工事期間中である場合は、ルート探索手段１１による回避ルートの探索に利用され、現時点が工事期間より所定範囲の期間内にある場合は、工事予告情報の使用者使用者への提供という形態で使用される。
この判定は、工事情報データベース２ａに記憶された各工事に関して実行される。
【００５４】
誘導ルート判定手段１５は、前記ルート探索手段１１により探索された誘導ルートＲ（図６に示すＲ２）が、前記工事地点Ｗを含む若しくは前記工事地点Ｗに近接する（例えば隣の道となっている）か否かを判定する。
即ち、誘導ルートＲ内に工事地点Ｗあるいは工事地点Ｗの近接地点が含まれている場合は、その地点での混雑、渋滞等が予想され、その地点Ｗを含むルートを選択するのが好ましくないためである。
【００５５】
この手段による判定情報は、現時点が工事期間中である場合、現時点が工事期間より所定範囲の期間内にある場合、ともに実行され使用される。この判定がｙｅｓの場合は、誘導ルートＲに何らかの障害があり、何らかの処理が必要となることとなる。一方、ｎｏの場合は、何ら処理をする必要はない。この判定も、工事情報データベース２ａに記憶された各工事に関して実行される。
【００５６】
前記出力制御手段１６は、工事情報データベース２ａに記憶されたいずれかの工事に関して、現時点がその工事の工事期間より所定期間前の所定範囲の期間内にあり、且つ、誘導ルートＲが前記いずれかの工事の工事地点Ｗを含む若しくは前記工事地点Ｗに近接する場合に、前記いずれかの工事に関連づけられた工事情報を出力させる。
一方、工事情報データベース２ａに記憶された何れかの工事に関して、現時点が前記工事期間より所定範囲の期間内にあり、且つ、誘導ルートＲが前記いずれかの工事の工事地点Ｗを含む若しくは前記工事地点Ｗに近接する場合に、ルート探索手段１１が工事地点Ｗ若しくは前記工事地点Ｗに近接する地点を回避する回避ルートＲ´（図６に示すＲ１又はＲ３）を探索し、探索された回避ルートＲ´を提供する。
【００５７】
この場合の処理フローに関して、図９に示す工事情報提供フローに基づいて説明する。工事情報データベース中２ａに、Ｎｍａｘの工事が登録されているものとする。そして、処理は、これらそれぞれの工事に関して、順に本願特有の処理を実行することとなる（ステップ１及びステップ８）。
各工事に関しては、工事情報データベース２ａから処理対象となる案内対象の工事情報を個別に取得する（ステップ２）。
一方、別途、現時点及び誘導ルートも取得される（ステップ３）。
そして、前記誘導ルート判定手段１５により前記誘導ルートＲに対して、その誘導ルートＲにいずれかの工事地点Ｗが含まれるあるいは近くを通るかが判断される（ステップ４）。この判断ステップにおいて、ｙｅｓの場合（ステップ４：ｙｅｓ）は、使用者に対する通知処理を行ったり、ルート探索に反映したりすることとなる。一方、ｎｏの場合（ステップ４：ｎｏ）は、その工事に関しては処理を終える。
【００５８】
さらに、誘導ルートＲが含まれ、あるいは近くを通る場合は、工事期間に関する判定を現時点判定手段１４が実行する。即ち、現時点が工事期間中か、その前の所定期間内にあるかどうかを判定する（ステップ５）。現時点が工事期間前の一定期間内にある場合は、使用者に工事予告情報を報知すべく出力・通知処理を実行する（ステップ６−１、７−１）。一方、現時点が工事期間内にある場合は、誘導ルートＲに対して、検討対象となっている工事地点を回避すべく、回避ルートＲ´が探索され出力される（ステップ６−２、７−２）。
この回避ルートＲ´の探索にあたっては、工事地点Ｗから一定の範囲外の地点Ｗをルートが通過するように、ルート探索手段１１が誘導ルートを探索する。結果、適切な誘導ルートＲ´を使用者に示することができる。
【００５９】
以上のようにして、運転者が通常使用する走行ルートに関する工事予告を有用に使用することが可能となる。
【００６０】
さて、これまで説明してきた車載用ナビゲーション装置に関して、本願では、撮像装置である車載カメラ６、その撮像画像から工事予情報を抽出する工事予告情報抽出手段１２と、その手段により抽出された情報を記憶する記憶手段２とを備え、その工事予告情報に係る工事、当該工事の工事期間及び工事地点を出力可能な機能部位を処理モジュールと呼ぶ。この機能部位を備えることで、撮像画像から工事に関する重要な情報を抽出・記憶して良好にナビゲーションの用に供することができる。
〔別実施の形態〕
以下、本願の別実施の形態に関して説明する。
１  上記の実施の形態にあっては、現時点が工事期間前である場合に使用者への報知を、工事期間内である場合に回避ルートＲ´の提供を行うものとしたが、工事期間前であっても誘導ルートＲに対して回避ルートＲ´を提供するものとしても良いし、工事期間中である場合も、使用者への工事予定情報の報知を行うものとしてもよい。
２  上記の実施の形態にあっては、装置に工事予告情報抽出手段１２を備えて、工事予告情報の抽出を画像処理により自動的に行うものとしたが、この工事予告情報の抽出対象となる撮像画像を、使用者が指定できる構成を採用してもよい。
この構成の場合は、前記撮像装置により撮像される撮像画像を画像表示可能な画像表示手段を備えるとともに、
この画像表示手段に表示される撮像画像であって、前記工事予告情報を含む撮像画像を使用者の指定入力より指定可能に構成され、
前記工事予告情報に告知された地点若しくは指定された撮像画像が撮像された地点を、工事地点として、前記工事予告情報に関連づけ、
前記入力制御手段が、前記工事予告情報に係る工事、当該工事の工事期間及び工事地点を前記記憶手段に記憶させる構成とすることができる。
【００６１】
この構成にあっては、例えば、カーナビゲーション装置に備えられる表示入力装置４を、車載カメラ６で撮像された撮像画像の再生用に画像表示手段及び指定入力を行うものとして採用する。通常、使用者は自分が良く使用する走行ルートにあっては、そのルート上に存する工事予告看板９の有無及びその地点を記憶していることが多い。そこで、この構成にあっては、表示入力装置３に表示される撮像画像にあって、工事予告情報を含む画像を使用者に指定可能なものとする。そして、それ以降の処理に関しては、先の実施の形態に示された処理を実行することで、工事予告情報を適切に装置内に取り込むのである。
このようにすることで、車載カメラ６による撮像画像を利用して、使用者による動作補助を伴って、本願にいう工事予告情報の蓄積及びその利用を図ることができる。
【００６２】
３  これまで説明してきた実施形態にあっては、工事予告情報の取り込み処理を、装置に備えられる任意の処理手段によるものとしたが、工事予告情報自体は、工事予告看板によるのみならず、様々な形態で使用者に入ってくる。その場合、工事予告情報は、「工事期間」「工事地点」「工事内容」等を含むものであるが、これらの情報を使用者が入力可能なものとし、カーナビゲーション装置１００内に構築される工事情報データベース２ａを使用して、本願に係る判定を実行し、使用者への報知あるいは回避ルートＲ´の提供を行うものとしてもよい。
この構成の場合は、使用者が各自所有するシステムを、例えば、その使用者が良く利用する走行ルートを中心に纏められた使用勝手の良いものとすることができ好ましい。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
工事が予定される地点に工事期間前から設置される工事予告看板等に記載の工事予告情報を有効に利用し、例えば、車載用ナビゲーション装置の使用者が良く走行する走行ルートに関して、工事期間前にその情報を取得し、利用することができるとともに、工事が行われている時点において、工事地点を避けた走行ルートの選択が可能な車載用ナビゲーション装置を得ることができた。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の第一の実施形態に係るナビゲーション装置のハードウェア構成の概略を示すブロック図
【図２】工事情報データベースの構成を示す図
【図３】地図データベースが有する各リンクのリンク情報の内容を示す図
【図４】交通情報データベースの内容を示す図
【図５】誘導ルートの探索に使用されるリンク及びノードの関係を示す図
【図６】誘導ルートの表示例を示す図
【図７】車載カメラによって撮像される撮像画像の説明図
【図８】工事情報データベースの生成フローを示す図
【図９】工事情報の利用フローを示す図
【符号の説明】
【００６５】
１    現在位置検知装置
２    情報記憶装置
２ａ  工事情報データベース
２ｂ  地図データベース
２ｃ  交通情報データベース
３    演算処理装置
６    車載カメラ
９    工事予告看板
１０  道端
１１  ルート探索手段
１２  工事予告情報抽出手段（交通規制情報抽出手段）
１３  入力制御手段
１４  現時点判定手段
１５  誘導ルート判定手段
１６  出力制御手段
１７  走行路
Ｂ    境界線
ｂ    工事予告画像部
ｃ    候補部
Ｒ    誘導ルート
Ｒ´  回避ルート
Ｗ    工事地点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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