(57)【要約】【課題】    複数の外部装置の命令を異なった通信ポートを介して入力出来るようにする。【解決手段】外部機器４、６、１１と接続可能な複数の通信ポートＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４と、その通信ポートを介して取り込まれた前記外部機器の命令を所定の規則に従って解読する命令解釈部７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄと、解読された命令を実行する命令実行部８からなり、前記外部機器の命令を受けて産業用機器９、１０を制御する制御装置１において、前記命令解釈部８は、タスクとして複数生成されるとともに、外部機器が接続された前記通信ポートＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４の何れかに接続される。  【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部機器と接続可能な複数の通信ポートと、その通信ポートを介して取り込まれた前記外部機器の命令を所定の規則に従って解読する命令解釈部と、解読された命令を実行する命令実行部とを備え、前記外部機器の命令を受けて産業用機器を制御する制御装置において、
前記命令解釈部は、タスクとして複数生成されるとともに、外部機器が接続された前記通信ポートの何れかに接続されることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記通信ポートと前記命令解釈部の接続を許可する接続許可テーブルを備え、この接続許可テーブルで接続が許可された通信ポートだけが前記命令解釈部と接続されることを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記タスクは、前記通信ポートへの接続を許可された前記命令解釈部の数だけ起動されることを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記命令解釈部は前記接続許可テーブルで許可された通信ポートの何れかに接続されることを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記接続許可テーブルは当該制御装置が立ち上がって初期化をした後に調べられることを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項６】
前記通信ポートは汎用の通信ポートであり、ＲＳ２３２ＣとＬＡＮ用インターフェースの何れかであることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記ＬＡＮ用インターフェースは外部装置の接続要求に応じて接続を複数確立し、確立した複数の通信路に対して前記命令解釈部の接続を許可することを特徴とする請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記命令解釈部は、前記割当許可テーブルの設定を参照または変更する命令をもっており、当該制御装置の立上時以外でも任意のポートと接続することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は外部装置の指令を受けて産業用の機器等を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の産業用の制御装置は、図２のロボット制御装置１の例に示すように、複数の外部装置と接続されて通信する通信ポートＳ１〜Ｓ４を備えているが、特定の通信ポートを介して上位制御装置の命令を受けることが一般的であった（例えば特許文献１参照）。本例では通信ポートＳ１はシリアル通信回線３を利用して上位の計算機４と接続され、通信ポートＳ４はシリアル通信回線５を利用してティーチボックス６と接続されている。上位計算機４からロボットの動作指令等の命令が送られると、通信部２によってその命令が取り込まれ、命令解釈部７が所定の規則によってその命令を解読し、実際のロボット９の動作が命令実行部８によって実行される。
【特許文献１】特開昭６３−２９８４４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、従来の制御装置は特定の通信ポートを介して外部装置の命令を受けとっていたため、特定の外部装置の命令しか受けとることができず、作業に応じて命令を受けとる外部装置を切替えることができないという問題があった。本発明は、複数の外部装置の命令を異なった通信ポートを介して入力出来るようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するため、本発明は、外部機器と接続可能な複数の通信ポートと、その通信ポートを介して取り込まれた前記外部機器の命令を所定の規則に従って解読する命令解釈部と、解読された命令を実行する命令実行部からなり、前記外部機器の命令を受けて産業用機器を制御する制御装置において、前記命令解釈部は、タスクとして複数生成されるとともに、外部機器が接続された前記通信ポートの何れかに接続されることを特徴としている。
また、前記通信ポートと前記命令解釈部の接続を許可する接続許可テーブルを備え、この接続許可テーブルで接続が許可された通信ポートだけが前記命令解釈部と接続され、前記タスクは、前記通信ポートの接続を許可された前記命令解釈部の数だけ起動され、前記命令解釈部は前記接続許可テーブルで許可された通信ポートの何れかに接続され、前記接続許可テーブルは当該制御装置が立ち上がって初期化をした後に調べられる。
また、前記通信ポートは汎用の通信ポートであり、ＲＳ２３２ＣとＬＡＮ用インターフェースの何れかであり、前記ＬＡＮ用インターフェースは外部装置の接続要求に応じて接続を複数確立し、確立した複数の通信路に対して前記命令解釈部の接続を許可する。
さらに、前記命令解釈部は、前記割当許可テーブルの設定を参照または変更する命令をもっており、当該制御装置の立上時以外でも任意のポートとの接続を許可あるいは切断することができる。このようになっているため、各通信ポートが接続要求を受けると、通信部は命令解釈部をその通信ポートに接続する。接続要求を受け付けない通信ポートについては制御装置の起動時に命令解釈部が接続される。この結果、接続された外部機器毎に命令解釈部が接続されることになり、複数の外部機器の命令を入力して実行することが可能になる。外部機器に指令を出す場合や固有の通信プロトコルで通信する場合には、そのような機器との通信ポートに対して命令解釈部を接続しないようにする必要がある。通信部は命令解釈部の接続に際して、接続許可テーブルを参照し、許可された通信ポートのみに命令解釈部を接続する。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によると、制御装置に接続されている任意の外部機器から命令を受けとることが可能になり、ある上位装置から受けた命令を実行中に別の装置から動作プログラムをロードしたり、現状状態のモニタをする等のことが容易に実現できるという効果がある。また、制御装置内部の設定やプログラムを修正することなしに、外部機器を任意の通信ポートに接続できるという点で、システム構成の修正が容易になるという効果もある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【０００７】
図１は本発明を適用したロボット制御装置１のブロック図である。汎用通信ポートとして、ＲＳ２３２Ｃの通信ポートＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４を持ち、さらに、ＴＣＰ／ＩＰプロトコルのＬＡＮ用インターフェース（イーサネット（登録商標））ＥＩを持つ。本例では、Ｓ１ポートにはロボットの動作指令を生成する上位計算機４が接続され、Ｓ２ポートにはハンド制御装置１０、Ｓ３ポートにはティーチボックス６、Ｓ４ポートにはモニタ用の計算機１１が接続されている。また、ＬＡＮを介して複数の外部装置（計算機）１２と通信可能である。本実施例における通信ポートの接続許可テーブルの内訳の例を図３に示す。この内訳によると、通信ポートＳ２以外の通信ポートＳ１、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５の接続が許可されることが示されている。制御装置が立ち上がると、初期化の後、接続許可テーブルが調べられる。
そして、外部からの接続要求を受け付けることができない通信ポートが接続許可テーブルで許可になっていれば命令解釈部７ａ〜７ｄのいずれかが接続される。この例は、ＲＳ２３２Ｃの通信ポートは全て外部からの接続要求を受け付けないので,立ち上げ時にＳ２を除く各ポートに命令解釈部７ａ〜７ｄが接続される。命令解釈部７ａ〜７ｄは接続許可テーブルの設定を参照、あるいは変更する機能を持っており、制御装置の立ち上げ時以外でも任意のポートと命令解釈部の接続と切断をすることができる。
【０００８】
ＬＡＮインターフェースに関しては、外部装置１２の接続要求に応じて接続を確立するとともに、確立した通信路と命令解釈部７ｄを接続する。この方法によりＬＡＮ上の任意の装置の命令要求を受け付けることができる。命令解釈部７と通信ポートの接続は、命令解釈プログラムを別タスクとして起動することによって行われる。このとき、命令の入力先を示す通信ポート記述子がタスク起動のパラメータとして渡される。命令解釈プログラムのタスクは、命令解釈部７が接続された通信ポートの数だけ起動される。このため、複数の外部装置１２の命令を同時に受けて実行することもできる。もちろん、同時実行できる命令は互いに干渉しない命令だけであり、移動命令等のロボットの実動作を伴う命令はその実行が排他制御される。また、命令解釈部７ａ〜７ｄはロボットの基本命令を実行するだけでなく、複数のロボット動作プログラムのロードやセーブ、実行も行う。命令実行部８は単一のタスクとして起動されており、複数の命令解釈部７のタスクから実行指令のメッセージが渡される。このような複数タスクとの通信は、通常のリアルタイムＯＳが持つタスク間のメッセージ通信機能を使って容易に実現できる。
【０００９】
実施例において、上位計算機４はロボットの動作命令を連続的に出力して常時ロボットを制御する。モニタ用計算機１１は現在姿勢や動作状況のモニタ及び、動作プログラムの編集やロード、セーブを行う。
ティーチボックス６はロボットのティーチングとロボットプログラムの簡単な編集を行う。これらには、全く同一の命令解釈部７が接続されており、通信ポートの物理的なインターフェースの整合性さえとれれば、どの通信ポートも全く等価に使うことができる。ハンド制御装置１０はロボットハンドの制御を行ない、本ロボット制御装置１から作業命令を受けとる。このため、接続許可テーブルにて、命令解釈部７の接続が禁止されている。また、ＬＡＮに接続された任意の外部装置１２からも全く同様に命令を受け取ることができるので、不特定の装置からロボットの監視や制御をすることが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００１０】
本実施例ではロボット制御装置１を例として示したが、工作機械制御装置やシーケンス制御装置等の外部装置２の指令を入力する制御装置全般に適用可能であることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の具体的実施例を示すブロック図
【図２】従来の制御装置のブロック図
【図３】命令解釈部の割当を制御する割当許可テーブルの内訳の例を示す図
【符号の説明】
【００１２】
１ ロボット制御装置          ２ 通信部    
３ シリアル通信回線          ４ 上位制御装置
５ シリアル通信回線          ６ ティーチボックス
７ 命令解釈部                ８ 命令実行部
９ ロボット                  １０ ハンド制御装置
１１ モニタ用の計算機        １２ 計算機
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４ 汎用通信ポート
ＥＩ ＴＣＰ／ＩＰプロトコルのＬＡＮ用インターフェース（イーサネット（登録商標））
【図１】
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【図２】
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【図３】
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