(57)【要約】      （修正有）【課題】ワークの搬送不良を起こすことなく効率よく搬送可能なワーク搬送装置の提供。【解決手段】ワークをワーク処理部へ搬送して処理がおこなわれたワークを下流へ搬送する搬送手段３，６と、処理がおこなわれたワークの先端を吸着したまま搬出トレイ７まで移動する吸着移動手段９と、ワークを排出する搬出トレイ７を備え、前記吸着移動手段９は搬送手段３，６と同期した移動速度でワークを吸着したまま搬送面に沿って搬出トレイまで移動する。【選択図】図１
2006347673.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークをワーク処理部へ搬送して処理が行なわれたワークを下流側へ搬送する搬送手段と、
処理が行なわれたワークの先端側を吸着したまま排出トレイまで移動する吸着移動手段と、
ワークを積層して排出する排出トレイを備え、
前記吸着移動手段は、搬送手段と同期した移動速度でワークを吸着したまま搬送面に沿って排出トレイまで移動することを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
搬送手段は、供給されたワークをワーク処理部へ搬送する第１の搬送手段と、ワーク処理後のワークを排出トレイへ搬送する第２の搬送手段を備え、吸着移動手段は、第１の搬送手段の下流側でワークを吸着し排出トレイまで第１、第２の搬送手段と同期した速度で移動することを特徴とする請求項１記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
搬送手段の両側に複数の吸着移動手段を備え、当該複数の吸着移動手段によりワークの吸着移動動作と待機位置への移動動作を交互に行なってワークが連続搬送されることを特徴とする請求項１記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
搬送手段は、ワークサイズに応じてワーク搬送長を可変に構成されていることを特徴とする請求項１記載のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク処理部で処理が行われたワークを搬送するワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数工程間においてワークを搬送するワーク搬送装置の一例について説明する。ワークは搬送コンベアで搬送され、収納部の手前でワークを一旦停止させて先端部をクランプ搬送部にて上下で片持ち状にクランプする。そして、クランプ搬送部及びワークを支持する補助ローラをクランプ搬送部より減速しながら共にワーク搬送方向へ移動させて収納位置まで搬送する。ワーク後端がセンサを離れた時点で補助ローラを元の位置へ退避させ、下クランプを開放してワークを収納箱へ落下させて収納するようになっている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−３４０４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
例えば樹脂シートなどのワークによっては搬送途中に表面に細かな傷が付くのを避けるため、平滑面を有する金属製ベルトに吸着したまま搬送される場合がある。このような樹脂シートを搬送する場合、表面処理（例えばコロナ放電処理）によりワークがベルト面に静電吸着して剥がれず搬送不良を起こすおそれがある。
また、ワークの搬送動作を一旦停止させて上下でクランプする方式（特許文献１）では、中間処理工程においては処理時間がかかり、生産性が低下する。
【０００４】
本発明は上述した課題を解決すべくなされたものであり、その目的とするところは、ワークの搬送不良を起こすことなく効率良く搬送可能なワーク搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は上記目的を達成するため、次の構成を備える。
ワークをワーク処理部へ搬送して処理が行なわれたワークを下流側へ搬送する搬送手段と、処理が行なわれたワークの先端側を吸着したまま排出トレイまで移動する吸着移動手段と、ワークを積層して排出する排出トレイを備え、前記吸着移動手段は、搬送手段と同期した移動速度でワークを吸着したまま搬送面に沿って排出トレイまで移動することを特徴とする。
また、搬送手段は、供給されたワークをワーク処理部へ搬送する第１の搬送手段と、ワーク処理後のワークを排出トレイへ搬送する第２の搬送手段を備え、吸着移動手段は、第１の搬送手段の下流側でワークを吸着し、排出トレイまで第１、第２の搬送手段と同期した速度で移動することを特徴とする。
また、搬送手段の両側に複数の吸着移動手段を備え、当該複数の吸着移動手段によりワークの吸着移動動作と待機位置への移動動作を交互に行なってワークが連続搬送されることを特徴とする。
また、搬送手段は、ワークサイズに応じてワーク搬送長を可変に構成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
上述したワーク搬送装置を用いれば、吸着移動手段は、搬送手段と同期した移動速度でワークを吸着したまま当該搬送手段の搬送面に沿って排出トレイまで移動するので、ワークの搬送速度を低下することなくしかも搬送手段への静電吸着による搬送不良を生ずることなく迅速に搬送することができる。
また、搬送手段がワークをワーク処理部へ搬送する第１の搬送手段とワーク処理後のワークを排出トレイへ搬送する第２の搬送手段を備えている場合に、複数搬送手段間をワークが搬送面へはり付くことなく搬送することができる。
また、複数の吸着移動手段によりワークの吸着移動動作と待機位置への移動動作を交互に行なってワークを連続搬送することで、ワークの処理効率を高めることができる。
また、搬送手段は、ワークサイズに応じてワーク搬送長を可変に構成されていると、ワークサイズが変わっても、排出トレイに積層されるワーク後端側と搬送手段との隙間が一定になるので、ワーク先端位置を揃えた状態で排出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明に係るワーク搬送装置の最良の実施形態について添付図面とともに詳細に説明する。ワーク搬送装置の一例としてワーク（例えば樹脂シート）にコロナ放電する表面処理装置について説明する。
図１において、ワーク供給部１にはワーク（樹脂シート）Ｗが積載されており、最上側より１枚ずつフィーダー２により搬送手段を構成する第１の搬送コンベア３へ供給される。ワーク供給部１にはエレベータ機構４が設けられており、ワークＷの積載量が減少するとエレベータ機構４を上昇させるようになっている。第１の搬送コンベア３は、１対のローラ３ａ、３ｂ間に無端状の金属ベルトが架設されており、ワークＷを吸着しながら表面処理部５へ搬送する。
【０００８】
ワーク処理部５は、ワークＷへコロナ放電処理を行なう。ワークＷへコロナ放電処理を行なうと、後工程でワーク表面の印刷品質が向上するためである。ワークＷは帯電ローラ５ａ、５ｂ間を通過する際に、帯電処理が行なわれる。
第１の搬送コンベア３の下流側には、搬送手段を構成する第２の搬送コンベア６が設けられている。第２の搬送コンベア６は、１対のローラ６ａ、６ｂ間に例えば無端状のゴムベルトが架設されており、ワーク処理後のワークＷを排出トレイ７へ搬送する。この第２の搬送コンベア６には、図示しないテンションローラに巻きつけられており、該テンションローラを可動ローラ６ｂの水平移動に伴って移動させることで、ワークサイズに応じてワーク搬送長を可変となるように構成されている（特開平６−７１８５６号公報）。
【０００９】
排出トレイ７は、第２の搬送コンベア６により搬送されたワークＷが積層して排出される。排出トレイ７にはエレベータ機構８が設けられており、ワークＷの積載量が増加するにしたがってエレベータ機構８を下降させるようになっている。エレベータ機構８は、図示しない駆動源により正逆回転する無端ベルト８ａの一部に排出トレイ７が連繋しており、駆動源により無端ベルト８ａを所定方向へ回転することで排出トレイ７が昇降するようになっている。
【００１０】
吸着移動手段である吸着移動機構９は、表面処理後が行なわれたワークＷの先端側表面を吸着したまま排出トレイ７まで移動する。吸着移動機構９は、ワークＷを搬送しながらワークＷの搬送高さを一様に保ったまま第１、第２の搬送コンベア３、６と同期した搬送速度で排出トレイ７へ移動するようになっている。吸着移動機構９は移動アーム１０の長手方向に複数個所で吸着ヘッド１１が設けられている。この移動アーム１０を上下動させてワークＷに吸着ヘッド１１を吸着させたまま搬送面に沿って移動するようになっている。また、第１の搬送コンベア３の下流側端部にはトリガセンサ１２が設けられておりワークＷの搬送を検出する。トリガセンサ１２がワークＷを検出すると、移動アーム１０が下動して吸着ヘッド１１にてワークＷを吸着する。
【００１１】
次に、吸着移動機構９の具体的な構成について図２乃至図４を参照して説明する。
図２において、移動アーム９の長手方向に４箇所で吸着ヘッド（サッカー）１１が設けられている。移動アーム９の一端側に設けられた支持プレート１３は、エアシリンダ１４のシリンダロッドに連繋している。エアシリンダ１４は、可動プレート１５に取付けられており、該可動プレート１５にはリニアモータ１６が設けられている。リニアモータ１６は、通電により可動部とレール部１７に形成される磁界の吸引・反発により直動するようになっている。レール部１７は、第１の搬送コンベア３の下流側より排出トレイ７の下端側に渡って設けられている（図１参照）。また、エアシリンダ１４には、ガイドブロック１８が設けられている。図３Ａ、Ｂにおいて、エアシリンダ１４を作動させると、移動アーム１０は支持プレート１３に立設されたガイド軸１９がガイドブロック１８にガイドされて上下動するようになっている。
【００１２】
図４乃至図７において、吸着移動機構９の移動動作について詳細に説明する。
図４Ａ乃至図４Ｄは、各移動アーム１０による移動動作を示す。図４Ａは、表面処理が行なわれたワークＷが第１の搬送コンベア３の下流側へ搬送される状態を示す。図４Ｂにおいて、トリガセンサ１２がワークＷを検出すると、エアシリンダ１４が作動して移動アーム１０が下動し、吸着ヘッド１１がワークＷに吸着する。そして、図４Ｃにおいて、リニアモータ１６が、第１、第２の搬送コンベア３、６と同期した速度で移動を開始する。リニアモータ１６による移動アーム１０の移動速度は、第１の搬送コンベア３のローラ３ｂに同軸に設けられたエンコーダ２０の検出パルスに同期した速度となるように制御される。吸着ヘッド１１はワークＷの先端側を吸着したままの状態でベルト間を移動するので、第１の搬送コンベア３に静電吸着したワークＷの吸着状態を解放して第２の搬送コンベア６へ搬送することができる。
【００１３】
図４Ｄにおいて、移動アーム１０は、吸着ヘッド１１がワークＷを吸着したまま排出トレイ７までワークＷを移動すると停止し、吸着ヘッド１１によるワークＷの吸着を解除する。次いで、エアシリンダ１４を作動させて移動アーム１０を上動させて吸着ヘッド１１を退避させる。そして、リニアモータ１６を作動させて、移動アーム１０を次のワークＷの搬送に備えて第１の搬送コンベア３の下流側へ移動させる。
尚、第２の搬送コンベア６の下流側位置は排出トレイ７の近傍が好ましく、ワークサイズが変わると、ワーク後端側と第２の搬送コンベア６との間隔が広がる可能性がある。しかしながら、前述したローラ６ｂを移動させることでワーク後端側と第２の搬送コンベア６との間隔が一定になるように調整することができる。
【００１４】
図５において、吸着移動機構９は、ワーク搬送路（第１、第２の搬送コンベア３、６）の両側に設けられている。第１の吸着移動機構９ａと第２の吸着移動機構９ｂがワークＷの搬送路の左右に設けられている。一方の移動アーム１０ｂがワークＷに吸着したまま移動している間に、他方の移動アーム１０ａは次に搬送されるワークＷの吸着移動に備えて第１の搬送コンベア３の下流側（吸着待機位置）へ移動して待機するようになっている。尚、移動アーム１０ａ、１０ｂは、エアシリンダ１４ａ、１４ｂにより高さ位置を調整することで、互いに干渉することなくレール部１７ａ、１７ｂに沿ってスライドさせることができる。
【００１５】
図６Ａ乃至図６Ｆは、移動アーム１０ａを備えた第１の吸着移動機構９ａ及び移動アーム１０ｂを備えた第２の吸着移動機構９ｂによるワークＷの連続搬送動作を示す状態図である。図６Ａは、移動アーム１０ａ、１０ｂがワーク吸着位置（第１の搬送コンベア３の下流側位置）の上側に待機している状態を示す。エアシリンダ１４ａ、１４ｂによる移動アーム１０ａ、１０ｂの高さを変えることで、移動アーム１０ａ、１０ｂや吸着ヘッド１１ａ、１１ｂが干渉することはない。図６Ｂは、移動アーム１０ｂがワークＷの吸着したままレール部１７ｂに沿って移動を開始しており、移動アーム１０ａは待機した状態を示す。
【００１６】
図６Ｃは移動アーム１０ｂがワークＷを排出トレイ７まで移動し、エアシリンダ１４ａを作動させて移動アーム１０ａが次に搬送されるワークＷに吸着した状態を示す。図６Ｄは移動アーム１０ａがワークＷを吸着したまま移動動作を行ない、エアシリンダ１４ｂを作動させて移動アーム１０ｂを上方へ退避したままリニアモータ１６ｂ（図示せず）を作動させてワークＷの吸着位置へ戻る途中状態を示す。移動アーム１０ａはワークＷを吸着位置まで下動したまま移動し、移動アーム１０ｂはワークＷの吸着解除後の上動したまま移動するため、アームどうしが重なっても互いに干渉することがない。
【００１７】
図６Ｅは移動アーム１０ａがワークＷをレール部１７ａに沿って排出トレイ７まで移動し、エアシリンダ１４ｂを作動させて移動アーム１０ｂが次に搬送されるワークＷに吸着した状態を示す。図６Ｆは移動アーム１０ｂがワークＷを吸着したまま移動動作を行ない、エアシリンダ１４ａを作動させて移動アーム１０ａが上方へ退避したままリニアモータ１６ａを作動させてワークＷの吸着位置へ戻る途中状態を示す。このように移動アーム１０ａ、１０ｂによる交互移動動作を通じて表面処理後のワークＷを排出トレイ７へ同一搬送面上を連続して搬送することができる。
【００１８】
図７Ａ乃至図７Ｃは、図６における矢印Ｐ、Ｑ、Ｒ方向から見た移動アーム１０ａ、１０ｂの位置関係を示す。図７Ａは移動アーム１０ｂがワークＷの吸着位置にあり、移動アーム１０ａは待機位置にある。図７Ｂは、移動アーム１０ａ、１０ｂがワークＷの吸着位置にある。図７Ｃは移動アーム１０ａがワークＷの吸着位置にあり、移動アーム１０ｂは待機位置（原点復帰位置）にある。このように左右の移動アーム１０ａ、１０ｂどうしが重なりあう位置へ移動する際に互いに干渉することがない。
【００１９】
図８にワーク搬送装置の制御系についてブロック図を参照して説明する。
制御部２１は、入力信号に応じて演算処理を行ったり各部の動作指令を出力したりしてワーク搬送装置の動作を制御する。制御部２１には、エンコーダ２０からのエンコーダパルス信号が入力され、トリガセンサ１２よりワークＷの検出信号が入力される。また、制御部２１からは、搬送コンベアモータドライバ２２を通じて搬送コンベアモータ２３に駆動指令が出力される。
【００２０】
また、制御部２１は、移動アーム１０ａを備えた第１の吸着移動機構９ａ、移動アーム１０ｂを備えた第２の吸着移動機構９ｂの動作を制御する。即ち、制御部２１には、移動アーム原点センサ２４ａ、２４ｂやエアシリンダ原点センサ２５ａ、２５ｂからの検出信号が入力される。また、制御部２１からは、移動アーム駆動ドライバ２６ａ、２６ｂを通じてリニアモータ１６ａ、１６ｂの駆動指令が出力される。また、エアバルブ２７ａ、２７ｂを通じてエアシリンダ１４ａ、１４ｂへ駆動信号が出力される。また、吸着ヘッド（サッカー）１１ａ、１１ｂへ吸引動作指令が出力される。
【００２１】
次に、ワーク吸着移動機構９の吸着移動動作について、図９のフローチャートを参照して説明する。移動アーム１０は、第１の搬送コンベア３の下流側位置で待機している（図１参照）。表面処理されたワークＷが第１の搬送コンベア３の下流側へ搬送されてくるのを待つ。トリガセンサ１２がＯＮすると（ステップＳ１）、エアシリンダ１４が作動して移動アーム１０を下降させ吸着ヘッド（サッカー）１１をワークＷへ密着させ（ステップＳ２）、吸着ヘッド１１をＯＮしてワークＷを吸着する（ステップＳ３）。次に、リニアモータ１６を作動させて移動アーム１０を第１、第２の搬送コンベア３、６の搬送速度と同期した速度で、ワークＷを吸着したまま移動させる（ステップＳ４）。ワークＷを排出トレイ７まで搬送するとリニアモータ１６を一旦停止させ、吸着ヘッド（サッカー）１１の吸着を解除する（ステップＳ５）。そして、エアシリンダ１４を作動させて移動アーム１０を上昇させ、リニアモータ１６を再度起動させて移動アーム１０を原点位置（吸着待機位置）へ移動させる（ステップＳ６）。次に、ワークＷの搬送が設定枚数終了したか否かを判定し、終了していなければステップＳ１からＳ６の動作を繰り返す。また、ワークＷの搬送が設定枚数終了している場合には、搬送動作を終了する（ステップＳ７）。
【００２２】
尚、上述したワーク搬送装置は、ワーク処理部としてコロナ放電部を設けた場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば印刷部、ＵＶ光照射部など表面処理を含む他のワーク処理部であってもよい。また、ワークＷは樹脂シートに限らず、フィルム材、記録紙などであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】ワーク表面処理装置の概略構成を示す説明図である。
【図２】吸着移動機構の要部の斜視図である。
【図３】移動アームの上下動を示す説明図である。
【図４】移動アームの移動動作の状態説明図である。
【図５】第１、第２の吸着移動機構の配置構成を示す斜視図である。
【図６】ワークの連続搬送動作を示す状態説明図である。
【図７】図６の矢印方向から見た移動アームの説明図である。
【図８】ワーク搬送装置の制御系のブロック図である。
【図９】ワーク吸着移動動作のフローチャートである。
【符号の説明】
【００２４】
１  ワーク供給部
２  フィーダー
３  第１の搬送コンベア
３ａ、３ｂ、６ａ、６ｂ  ローラ
４、８  エレベータ機構
５  表面処理部
５ａ、５ｂ  帯電ローラ
６  第２の搬送コンベア
７  排出トレイ
９  吸着移動機構
１０  移動アーム
１１  吸着ヘッド
１２  トリガセンサ
１３  支持プレート
１４  エアシリンダ
１５  可動プレート
１６  リニアモータ
１７  レール部
１８  ガイドブロック
１９  ガイド軸
２０  エンコーダ
２１  制御部
２２  搬送コンベアモータドライバ
２３  搬送コンベアモータ
２４ａ、２４ｂ  移動アーム原点センサ
２５ａ、２５ｂ  エアシリンダ原点センサ
２６ａ、２６ｂ  移動アーム駆動ドライバ
２７ａ、２７ｂ  エアバルブ                                                                            
【図１】
2006347673.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006347673.tif 000008
【図７】
2006347673.tif 000009
【図８】
2006347673.tif 000010
【図９】
2006347673.tif 000011