(57)【要約】【課題】コンパクトなカバーにしながら、切断刃の着脱がし易く、かつ、切断刃で苗を切断したときに必要な苗の茎部を傷つけないようにする切断装置を備えた接ぎ木装置を提供すること。【解決手段】穂木苗切断装置２３の切断刃９６の回動軸心に近い側の面に切断位置を除いた部分に沿って穂木苗切断カバーを設けると共に、前記台木苗切断装置１９は上方から下方に向かって回動をして台木苗の茎部を切断する構成とし、前記苗切断装置１９の切断刃１１６の回動軸心に近い側の面に切断位置を除いた部分に沿って台木苗切断刃カバー１２７を設けた接ぎ木装置であり、切断装置１９，２３の切断刃カバー１２７（台木苗のみ図示）を簡単な構成とし、かつ、着脱し易くすることができる。【選択図】図１４
2006034220.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗の茎部を回動する切断装置で切断し、該切断した苗を接ぎ木する接ぎ木装置において、
前記切断装置は穂木苗を切断する穂木苗切断装置２３と、台木苗を切断する台木苗切断装置１９とを設け、
前記穂木苗切断装置２３の切断刃９６の回動軸心に近い側の面に切断位置を除いた部分に沿って穂木苗切断カバーを設けると共に、
前記台木苗切断装置１９は上方から下方に向かって回動をして台木苗の茎部を切断する構成とし、
前記苗切断装置１９の切断刃１１６の回動軸心に近い側の面に切断位置を除いた部分に沿って台木苗切断刃カバー１２７を設けた
ことを特徴とする接ぎ木装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は台木苗と穂木苗を自動的に供給・接ぎ木する接ぎ木装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は多数の接ぎ木装置を出願している。  
本発明者らの開発した出願発明の中で、例えば特開２００２−６５０５８８号公報に開示された接ぎ木装置は、それぞれ台木苗と穂木苗の供給装置に人手によりセットされた台木苗と穂木苗を円弧状の動きをする各搬送装置で切断位置までそれぞれ搬送して、切断装置で台木苗と穂木苗をそれぞれ切断し、さらに前記搬送装置で切断された台木苗と穂木苗を接合部位までそれぞれ搬送して、該接合部位でクリップにより台木苗と穂木苗を接合する接ぎ木装置である。
【０００３】
その中で特開平１１−１６８９７５号公報に記載の接ぎ木装置では、一端を片側支持し、機体上下方向に回動するアームの先端部に切断刃を有する切断装置を備え、回動する切断刃により苗の茎部を切断して接ぎ木をする接ぎ木装置である。この接ぎ木装置の切断装置として切断刃に作業者の手が当たらないように「コ」の字型のカバーを被せている構成が記載されている（図３参照）。そして、このカバーは切断刃の切断位置は覆わない構成にすることで苗の茎部を切断するときにカバーが茎部に当たって茎部が傷つくのを防止している。
【特許文献１】特開平１１−１６８９７５号公報（図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記引用文献１記載の接ぎ木装置の切断装置に設けた切断刃のカバーは「コ」の字型であるためカバー全体が大きくなってしまう。また、切断刃をカバーの内側に取り付けているために、その着脱がし難いことがある。
【０００５】
さらに前記カバーを「コ」の字型にすると、切断刃の後方のカバー屈曲面に切断した苗の不要部分（切断後に不要となる苗部分）が当たり、切断刃の周囲に苗が堆積したり、苗が接ぎ木装置の内部に散乱したりする。
【０００６】
本発明の課題は、コンパクトなカバーにしながら、切断刃の着脱がし易く、かつ、切断刃で苗を切断したときに必要な苗の茎部を傷つけないようにする切断装置を備えた接ぎ木装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の上記課題は、次の解決手段で解決される。  
請求項１記載の発明は、苗の茎部を回動する切断装置で切断し、該切断した苗を接ぎ木する接ぎ木装置において、前記切断装置は穂木苗を切断する穂木苗切断装置２３と、台木苗を切断する台木苗切断装置１９とを設け、前記穂木苗切断装置２３の切断刃９６の回動軸心に近い側の面に切断位置を除いた部分に沿って穂木苗切断カバーを設けると共に、前記台木苗切断装置１９は上方から下方に向かって回動をして台木苗の茎部を切断する構成とし、前記苗切断装置１９の切断刃１１６の回動軸心に近い側の面に切断位置を除いた部分に沿って台木苗切断刃カバー１２７を設けた接ぎ木装置である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、切断装置１９，２３の各切断刃カバー１２７，９７を簡単な構成とし、かつ、着脱し易くすることができる。
【０００９】
また、台木苗切断装置１９では台木苗切断刃カバー１２７を切断刃１１６の回動軸心に近い側の面に取り付けることで、図１６に示すように台木の不要な茎の部分にカバー１２７が当たるため、台木苗の接ぎ木に使用する部分の茎にカバーで傷を付けない。
【００１０】
また、穂木苗切断装置２３では穂木苗切断刃カバー９７を切断刃９６の回動軸心に近い側の面に取り付けることで、図１７に示すように穂木苗の不要な茎の部分にカバー９７が当たるため、穂木苗の接ぎ木に使用する部分の茎にカバー９７で傷を付けない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明の実施の形態について以下図面と共に説明する。  
まず、台木苗と穂木苗の接合を自動的に行う接ぎ木装置の概略を説明する。本実施の形態の接ぎ木装置の上面図を図１（第一カバー１５は透明板）に、その部分（接ぎ木部）拡大図を図２に、前面図を図３に、側面図を図４にそれぞれ示す。
【００１２】
本実施例の接ぎ木装置の接合苗作製のための機構は図１に示すようにクリップフィーダ部１と接ぎ木部２からなり、接ぎ木部２は台木部３と穂木部５および接合部６からなっている。接合部６で接合された苗は接ぎ木搬送ベルト１６で養生室１３（図６）に送られる。
【００１３】
クリップフィーダ部１のクリップボウル７外周からクリップガイドレール９を設け、その先端部に接ぎ木部２を隣接させる。また、台木と穂木の各々を把持、搬送するためのそれぞれの搬送装置１８、２２を接ぎ木装置本体１０側に懸架している。図１に示す接ぎ木部２部分の拡大図を図２に示すが、台木部３は台木苗供給装置１７と台木苗搬送装置１８および台木苗切断装置１９からなり、また、穂木部５も同様に穂木苗供給装置２１、穂木苗搬送装置２２、穂木苗切断装置２３からなっている。そして、これら搬送装置１８、２２及び切断装置１９、２３を透明な第一カバー１５で覆っている。
【００１４】
台木苗供給装置１７に人手あるいは自動に供給された台木苗はハンド７６、７７に把持される。そして、ハンド７６、７７に把持された台木苗は図１の矢印（イ）の方向に回転する台木苗搬送装置１８により台木苗切断装置１９の位置（切断位置）まで搬送され、ここで、切断装置１９が回転してその切断刃により台木苗の胚軸を斜めに切り落とす。台木苗切断装置１９は先端に切断刃を取り付けた回転式切断刃であり、図１、図４の矢印（ハ）方向に回転する。切断された台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接ぎ木部２で接合部６の接合装置２５（図２、図３参照）で穂木と接合される。
【００１５】
また、同様に人手により穂木苗供給装置２１の穂木苗供給板１４に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置２２により矢印（ニ）方向（図１参照）に搬送され、切断位置で矢印（ヘ）方向（図１、図４参照）に回転する穂木苗切断装置２３によりその胚軸部分より上の組織を残して、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そして、子葉部分を持つ穂木は矢印（ホ）方向に搬送され、接ぎ木部２において台木と、クリップフィーダ部１から供給されるクリップで接合され、接合苗は適宜の方法で鉢に移植される。
【００１６】
図６には前記穂木苗供給装置２１と台木苗供給装置１７にそれぞれ苗を自動的に受け渡しする穂木苗自動受渡装置１１と台木苗自動受渡装置１２を含めた接ぎ木装置の平面図を示す。以下、苗自動受渡装置１１、１２を含めない接ぎ木装置部分を接ぎ木装置本体１０ということにする。
【００１７】
穂木苗自動受渡装置１１と台木苗自動受渡装置１２は同一構造であり、接ぎ木装置本体１０の左右対称位置に配置されるので以下、穂木苗自動受渡装置１１についてだけ説明する。
【００１８】
穂木苗自動受渡装置１１では、穂木苗はセルトレイ４２を配置した苗載置台４３を接ぎ木装置本体１０の正面視右側に隣接配置する。苗載置台４３上のセルトレイ４２はトレイ搬送ベルト４４ａにより前側（矢印Ｄ方向）に搬送される構成になっている。そして前記苗載置台４３の左右横幅方向（接ぎ木装置を正面から見た左右方向を左右又は横方向という）に該苗載置台４３を股いで、各セルトレイ４２の上方に苗受渡装置駆動装置３６を設ける。苗受渡装置駆動装置３６を矢印Ｆ方向から見た図を図７に示す。
【００１９】
苗受渡装置駆動装置３６は左右方向に伸びた２つの第一レール４５と第二レール４６を備え、苗受渡装置駆動装置３６の先端には上から順に子葉支持ハンド４８と茎挟持ハンド４９がその基部が苗受渡アーム４７に一体的に設けられている。苗受渡アーム４７は上下移動モータ５４の回転により、第一レール４５にネジ溝を設けて立設された上下移動軸３５を上下動自在に位置を変えることができ、第一レール４５に沿って横移動する。また、苗受渡アーム４７の基部にはエアシリンダ５０ａ（子葉支持ハンド４８用）、５０ｂ（茎挟持ハンド４９用）が設けられ、エアパイプを介してエア調整部５０に接続されている。該エア調整部５０のエアーシリンダ５０ａ、５０ｂがそれぞれ前記子葉支持ハンド４８と茎挟持ハンド４９の開閉動作を行う駆動源となる。第一レール４５は苗受渡アーム４７を本体１０の方向に移動させるレールであり、苗受渡アーム４７は横移動アクチュエータ４７ａにより支持され第一レール４５に沿って左右方向に向けて移動可能になっている。
【００２０】
また、第二レール４６には茎切断刃５７が設けられ、切断刃５７は横移動モータ４６ａにより第二レール４６上を左右方向に移動可能になっており、横移動モータ４６ａを駆動源として第二レール４６上を移動する茎切断刃５７によりセルトレイ４２内に植付けられた苗の茎の根元側を切断することができる。
【００２１】
従って、穂木苗側では、トレイ搬送ベルト４４ａで搬送されるセルトレイ４２内の穂木苗のうちで、まず図６の正面視右手前側の第一列のセルトレイ４２ａ内の穂木苗から順番に最初の横一列のセルトレイ４２の苗を挟持、切断していく。その間はトレイ搬送ベルト４４ａは停止しており、横一列のセルトレイ４２内の苗が全て本体１０に順次受け渡されると、次の列のセルトレイ４２内の穂木苗を挟持、切断するためにトレイ搬送ベルト４４ａは少し移動する。  
この一連の苗受渡アーム４７の横移動の上下移動とトレイ搬送ベルト４４ａの移動は、それぞれの移動量を図示しない各センサで検出して制御装置（図示せず）で制御して行う。
【００２２】
セルトレイ４２の穂木苗の挟持、切断は次のような手順で行われる。  
トレイ搬送ベルト４４ａが前進して適正位置に停止すると、子葉支持ハンド４８及び茎挟持ハンド４９が穂木苗の子葉の左右両側の位置にくるよう、苗受渡アーム４７が第一レール４５と上下移動軸３５に沿って横移動及び上下移動する。その後、エアーシリンダ５０ａ、５０ｂが作動して子葉支え４８ｂを有する子葉支持ハンド４８が茎を直接挟持しないで子葉の葉の部分を支持し、茎挟持ハンド４９は穂木苗の茎を直接挟持するのでなく、茎が振れるのを防止する。その後、茎切断刃５７を横移動モータ４６ａで作動させて前記ハンド４９で挟持された苗の根元側の茎が切断される。
【００２３】
次いで、苗受渡アーム４７は接ぎ木装置本体１０の苗供給装置２１に向けて第一レール４５上を移動し、苗供給装置２１の前方位置に苗受渡アーム４７が搬送されることを図示しないリミットスイッチ等で検知すると、エア調節部５０により駆動されて子葉支持ハンド４８が開き、苗供給装置２１に苗を受け渡す。
【００２４】
前記穂木苗自動受渡装置１１の構造は台木苗の自動受渡装置１２と共通しており、接ぎ木装置本体の左右側部の対称位置にそれぞれ配置されているので、台木苗自動受渡装置１２についての説明は省略する。
【００２５】
苗自動受渡装置１２、１１からそれぞれ台木苗供給装置１７と穂木苗供給装置２１に供給された台木苗と穂木苗は台木苗供給装置１７と穂木苗供給装置２１のそれぞれ苗把持ハンド７６、６７から台木苗搬送装置１８と穂木苗搬送装置２２に受け渡されてそれぞれの切断装置１９、２３に搬送される。
【００２６】
上記図６に示す接ぎ木ロボットへの苗を自動給苗をする給苗装置の別実施例の平面図で示すレイアウトとして図８又は図９（ａ）、図９（ｂ）に示すレイアウトにしても良い。
【００２７】
図８と図９（ｂ）に示すレイアウトでは一人の作業者が穂木苗自動受渡装置１１と台木苗自動受渡装置１２にそれぞれ穂木苗と台木苗を供給することができる。
【００２８】
図８は穂木苗自動受渡装置１１のトレイ搬送ベルト４４ａと台木苗自動受渡装置１２のトレイ搬送ベルト４４ｂを接ぎ木搬送ベルト１６の上方を通過する構成にすることで、穂木苗自動受渡装置１１と台木苗自動受渡装置１２の各トレイ搬送ベルト４４ａ、４４ｂの搬送始端部を互いに近傍に位置する構成としている。この構成により、作業者は穂木苗自動受渡装置１１と台木苗自動受渡装置１２の各トレイ搬送ベルト４４ａ、４４ｂのいずれにもセルトレイ４２を供給しやすくすることができる。特に一人作業のときに効果が大きい。
【００２９】
図９（ａ）は穂木苗供給装置２１と台木苗供給装置１７に供給する苗を、それぞれ図１０に示す長円形状の軌跡７１を描いて周回する多数の供給カップ７２からなる周回装置７３に供給し、図１１に示す供給カップ７２の側面に形成する切欠き部７４からアーム等の取り出し手段（図示せず）で苗を取り出して穂木苗供給装置２１や台木苗供給装置１７に供給する装置である。この構成によると図８の構成と比較して安価に形成することができる。
【００３０】
図９（ｂ）は図８の構成のように穂木苗自動受渡装置１１或いは台木苗受渡装置１２用の周回装置を接ぎ木搬送ベルト１６の上方を通過する構成にすることで、穂木苗自動受渡装置１１及び台木苗自動受渡装置１２用のいずれかの周回装置７３にも苗を供給しやすくなる。
【００３１】
次に、台木苗供給装置１７の説明をする。  
まず、台木苗供給装置１７について図２、図３で説明する。台木苗供給装置１７には台木苗胚軸把持ハンド７６と子葉除去ハンド７７と一対のハンド７６を開閉する胚軸把持ハンドシリンダと一対のハンド７７の開閉用の子葉除去ハンドシリンダ（図示せず）とハンド７７を上下方向に移動させるための昇降シリンダ（図示せず）が設けられ、さらに図示しないが、台木苗子葉除去ハンド７７の下方に上側胚軸規制板と胚軸把持ハンド７６の下方に下側胚軸規制板とがあり、またハンド７７の一方に固定された胚軸引き起こし板も設けられている。
【００３２】
一対の台木苗把持ハンド７６は人手あるいは自動に供給される台木苗の根鉢近くの胚軸を把持するためのもので、一対の子葉除去ハンド７７は胚軸の把持後に、該ハンド７７を上下方向に昇降させることで、切断時に邪魔になる子葉を除去するためのものである。一対の台木苗胚軸把持ハンド７６と一対の子葉除去ハンド７７の先端が開き、この一対のハンド７６、７７間に台木苗の胚軸を受け入れた後に、閉じて、これを把持し、その後、子葉除去ハンド７７は台木苗を上下方向にスライドさせて胚軸を鉛直方向に固定支持する。この子葉除去ハンド７７の上下方向へのスライドは昇降シリンダ８０で行われるが、胚軸を把持したまま、スライドさせるために、該ハンド７７の内側には胚軸把持用のハンド溝（図示せず）を設けても良い。このハンド溝が胚軸を把持する時にできる円が台木苗の胚軸径と略同径になるようにしておく。そして、子葉除去ハンド７７が台木苗を受け取る際には、ハンド溝により確実に台木苗の胚軸を把持することができる。また、台木苗を把持した後に子葉除去ハンド７７をスライドさせるので、台木苗搬送装置１８に受け渡す位置では胚軸把持ハンド７６と子葉除去ハンド７７の間の胚軸にある不要な子葉はそり落とされ、この両ハンド７６、７７間に十分な間隔ができ、この部分で胚軸把持ハンド７７が胚軸を確実に把持することができると同時に、切断装置１９による切断もスムーズに行える。
【００３３】
次に、台木苗搬送装置１８と台木苗切断装置１９について、主に図３、図５により説明をする。（図５（ａ）は台木部３側の切断装置１９と台木苗搬送装置１８を接ぎ木装置の台木部側の側壁方向から見た要部側面図であり、図５（ｂ）は図５（ａ）のＳ方向からの矢視図である。
【００３４】
台木苗搬送装置１８の台木搬送用回転アクチュエータ２９の下部には台木搬送アーム支持体３０が該アクチュエータ回転軸３１を中心に回転自在に支持されている。台木搬送アーム支持体３０には、該支持体３０に支持された台木搬送アーム押出シリンダ３３、該シリンダ３３に固定された台木搬送アーム３４と該搬送アーム３４先端の台木把持部（一対の台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハンド３８）が設けられている。前記ハンド３７、３８はそれぞれエアシリンダ３７ａ、３８ａにより台木を把持するように開閉制御される。台木苗供給装置１７の台木苗のセット位置まで押し出された台木搬送アーム３４先端の台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハンド３８が作動して前記両ハンド３７、３８が台木苗を把持する。台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハンド３８の作動と同時に台木搬送用回転アクチュエータ２９も作動して、前記ハンド３７、３８で把持した台木苗を切断位置まで搬送する。
【００３５】
また、一対の台木胚軸補助ハンド３９が台木搬送アーム支持体３０に固定される支持板４０に支持され、アクチュエータ４１内のエアシリンダ（図示せず）により開閉される。台木苗供給装置１７のハンド７６、７７に把持された台木苗の位置まで押し出された台木搬送アーム３４先端の台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハンド３８が作動して前記両ハンド３７、３８が台木苗を把持する。
【００３６】
台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハンド３８の作動と同時に台木搬送用回転アクチュエータ２９も作動して、前記ハンド３７、３８で把持した台木苗を切断位置まで搬送する。切断位置では台木搬送アーム３４が引っ込んで、その時台木胚軸補助ハンド３９が胚軸を把持する。
【００３７】
台木胚軸補助ハンド３９の切断刃通過面の形状は台木切断時に台木苗切断装置１９の切断刃１１６の回転軌跡と接するような形状として、切断時苗の位置決めが不安定になりやすいのを防ぎ、胚軸を固定する。好ましくは、この切断刃通過面の形状を鉛直線に対してほぼ２５〜３０°の傾斜角度にする。胚軸の切断角度が鈍角であると、切断面積が小さくなり、台木との接合性能が悪くなるので、前記２５〜３０°の傾斜角度で胚軸を切断する場合が、最も活着性能が良い。したがって、台木苗切断装置１９のカッターアーム１１５の回転軌跡が前記台木胚軸補助ハンド３９の切断刃通過面の形状に沿うように、カッターアーム１１５の回転軸１１３を設置する必要がある。
【００３８】
次に穂木苗搬送装置２２と穂木苗切断装置２３の説明をする。  
図３に穂木苗搬送装置２２の側面図、図１２に穂木苗切断装置２３の側面図を示すように、穂木苗搬送装置２２は穂木搬送用回転アクチュエータ５１と該アクチュエータ５１の下部の穂木搬送アーム支持体５２が該アクチュエータ回転軸５３を中心に回転自在に支持されている。穂木搬送アーム支持体５２には、該支持体５２に支持された穂木搬送アーム押出シリンダ５５、該シリンダ５５により伸縮される穂木搬送アーム５６と該搬送アーム５６先端には穂木胚軸把持ハンド５９が設けられている。前記ハンド５９は穂木搬送アーム５６先端に設けられたアクチュエータ（図示せず）により穂木を把持するように開閉制御される。また、穂木搬送アーム５６は押出量調整シム６０により、その押し出し量が調整され、搬送アーム押出シリンダ５５で押し出される。
【００３９】
穂木搬送アーム支持体５２の下部に設けられたアーム６１の先端にはエアシリンダ６２が設けられ、そのエアシリンダ６２により胚軸補助ハンド６４が穂木の胚軸切断時の胚軸の支持を確実にし、胚軸の切断も確実に行うことができる。また、胚軸補助ハンド６４の切断刃９６の通過面の形状は穂木切断時に穂木苗切断装置２３の切断刃９６の回転軌跡と接するような形状とする。好ましくは、この切断刃通過面の形状を鉛直線に対してほぼ２５〜３０°の傾斜角度にする。胚軸の切断角度が鈍角であると、切断面積が小さくなり、台木との接合性能が悪くなるので、前記２５〜３０°の傾斜角度で胚軸を切断する場合が、最も活着性能が良い。
【００４０】
したがって、穂木苗切断装置２３のカッターアーム９４の回転軌跡が前記穂木胚軸把持ハンド５９の切断刃通過面の形状に沿うように、カッターアーム９４の回転軸を設置する必要がある。
【００４１】
また、穂木苗切断装置２３も台木苗切断装置１９と同様の構造からなり、切断装置駆動シリンダ９０の回転軸９３、カッターアーム９４、切断刃支持台９５、切断刃９６、切断刃支持部９７があり、カッターアーム９４への切断刃支持台９５の取り付け位置の調整はカッターアーム９４に設けられた調整ボルト９２等の調整具で行う。
【００４２】
切断装置駆動シリンダ９０に図示しないマニホールドからエアパイプ９０ａ、９０ｂを介してエアーを供給され、切断刃９６の駆動が行われる。
【００４３】
また、カッターアーム９４には胚軸の切断の邪魔にならないように、切断刃９６が胚軸に当たる前に切断刃９６の回転軌跡内にある苗の子葉（切り落とす子葉）などを払いのけるためのローラ１０１が設けられている。  
さらに、切断刃９６を洗浄するための洗浄装置を設けるが、図１２には図示していない。
【００４４】
また、切断刃９６の切断軌跡の下端部に相当する位置に穂木切断刃第二カバー６５を設ける。該穂木切断刃第二カバー６５はボックス状の形状で、その上面と正面視で右側側面をなすＬ字状の板体で閉じられ、その下方側と正面側と正面視で左側面が開放されたカバー体である。
【００４５】
そして、穂木苗切断装置２３は、その初期位置は図１２に示すように鉛直線に対して少し傾斜した状態（約５〜１０度）に保持してあり、切断刃９６を回転運動用のエアの供給が無くなると、切断刃９６は自重で切断軌跡を通り、穂木切断刃第二カバー６５内に収納されることになる。
【００４６】
前記穂木苗切断装置２３の初期位置が、鉛直線に対して少し傾斜した状態であると、エアシリンダ９０内のエアーを抜くと自重で切断刃９６が下方に回転動作して第二カバー６５で覆われた状態となり、第一カバー１５を開けた時に切断刃９６でオペレータが傷つくことがない。
【００４７】
また、穂木切断刃第二カバー６５は切断刃支持台９５の取り付け位置の調整時にも切断刃９６を覆うことができ、オペレータを傷つけるおそれは無い。また、図示していないが、切断刃９６を洗浄するための洗浄装置はカッターアーム９６の下方に設ける。
【００４８】
穂木苗切断装置２３には切断刃９６及びカバー９７が着脱自在に設けられている。カバー９７の先端側には切断方向に向かって突起部９７a、９７ｂを形成し、突起部９７a、９７ｂは切断刃９６の切断位置より前側に設けている。そして、突起部９７a、９７ｂの間には人間の指が入らない程度の間隔の凹部を形成しており、この凹部に対応する切断刃９６の刃先が臨んでいる。
【００４９】
なお、穂木切断刃第二カバー６５だけでなく、図１３（穂木切断装置の一部正面図（図１３（ａ））と図１３（ａ）の矢印Ｔ方向から見た穂木切断装置の部分図（図１３（ｂ））である。）に示すように切断動作の始端部にも第三カバー６６を設けることで、作業中に作業者が接ぎ木ロボット内に手等を入れたときでもより切断刃に当たりにくい。また、この第三カバー６６を台木苗切断装置側に取り付けても良い。
【００５０】
本実施例では切断装置１９、２３は回転形式のものを説明したが、上記以外の構成のものとして図示していないが、切断装置２３、１９は接ぎ木装置基体の支柱に取り付けられた平行四辺形の形の切断刃ブラケットの鉛直方向に対して傾斜した方向に設けられている一辺に切断刃９６、１１６を固定したものを用い、搬送装置１８、２２の回転搬送時に台木苗または穂木苗の胚軸部分を切断する形式のものを用いても良い。また、切断装置１９、２３の切断刃部分をスライド可能な構成として搬送装置１８、２２の回転搬送時に台木苗または穂木苗の胚軸部分を切断する形式のものを用いても良い。
【００５１】
前記台木苗又は穂木苗の把持、搬送を行う把持ハンド３７〜３９、５９、６４に苗を把持した際、葉の有無が確認できる位置（ハンド上部へ上方を向けて）に光電センサー（図示せず）を設けると、接ぎ木ロボットの操作を行うプログラムに従って接合工程時に葉の有無を確認しながら接ぎ木作業ができる。
【００５２】
また、台木苗と穂木苗の双方または片方の把持ハンド３７〜３９、５９、６４で葉が確認できなかった場合、双方または片方の工程を接合工程からその前段の苗の供給工程へ戻し、そのとき残った片方の苗は接合工程で待機するなどのプログラムを実行することができる。
【００５３】
従来は接ぎ木ロボットにおいて、穂木苗及び台木苗の供給ミスにより片方の苗が無い場合においても作業は行われ、結果、どちらかの苗が無い状態で完成品として排出されていたため無駄になる苗の発生や修正（手直し）のための時間ロスが発生していた。
【００５４】
また、接木ロボットの制御ソフトにおいて、ロボットのいずれかの可動部の第一カバー１５にキー付きの安全スイッチを設け、安全スイッチのオン／オフによって、制御部への出力を表示部または警報部を除いて遮断できるようにすると、制御部への電源からの出力がないので、制御部の故障又はリレーの故障等があっても切断刃などか作動するおそれがなく、安全である。
【００５５】
従来は安全スイッチのオン／オフの信号を制御部に入力することによって、制御部をソフト的に出力オフしていたので、制御部の故障又はリレーの故障等があると、切断刃などか作動するおそれがあったが、上記構成により、そのような危険が回避できる。
【００５６】
次に、台木苗切断装置１９を図５（ａ）の側面図と図５（ｂ）の図５（ａ）のＳ方向（装置の正面側）から見た台木切断刃部分図、及び穂木苗切断装置２３を図１２（ａ）の側面図で説明する。なお、切断装置１９、２３は台木部３、穂木部５にそれぞれ設けられているが、両方に共通する機構からなるものである。
【００５７】
カッター駆動シリンダ９９（図５）、９０（図１２）は鉛直方向に向いた支柱１１２、２６に支持されていて、その回転軸１１３、９３にカッターアーム１１５、９４がそれぞれ取り付けられている。このカッターアーム１１５、９４の先端に該アーム１１５、９４と直交する方向に切断軌跡を有する切断刃１１６、９６の支持部１１７、９７が取り付けられている。カッターアーム１１５、９４への切断刃支持部１１７、９７の取り付け位置の調整はカッターアーム１１５、９４に設けられた調整ボルト１１８、９２等の調整具で行う。
【００５８】
切断装置駆動シリンダ９９、９０にエアパイプ９９ａ、９９ｂ；９０ａ、９０ｂを通してエアーをそれぞれ供給され、切断刃１１６、９６の駆動が行われる。
【００５９】
また、カッターアーム１１５、９４には切断刃１１６、９６が胚軸に当たる前に切断刃１１６、９６の回転軌跡内にある苗の胚軸を苗搬送装置１８、２２側にそれぞれ押しつけるための苗押さえ具（ローラ）１２１、１０１が設けられている。
【００６０】
また苗押さえ具１２１、１０１を中心軸とする円板１４１、１３１がそれぞれ設けられ、不用意に作業者が切断刃１１６、９６に接触しないようしている。
【００６１】
台木苗切断装置１９の要部平面図を図１４（ａ）に示し、そして台木苗切断装置１９の要部側面図を図１５に示す。  
切断刃１１６とカバー１１７とはその平面同士が重なった状態で切断刃１１６とカバー１１７の基部側を、アーム１１５に取り付けている一対の挟持部材１２７ｂ、１２７ｃによって挟持される構成としている。そして、挟持部材のうち開閉蓋１２７ｂが１２７ａを支点にして回動することで切断刃１１６及びカバー１１７が着脱自在の構成としている。
【００６２】
カバー１１７の先端側には切断方向に向かって突起部１１７a、１１７ｂを形成し、突起部１１７ａ、１１７ｂは切断刃１１６の切断位置より前側に設けている。そして、突起部１１７ａ、１１７ｂの間には人間の指が入らない程度の間隔の凹部を形成しており、この凹部に対応する切断刃１１６の部分を切断位置１１６ａとしている。
【００６３】
また、挟持部材のうち受け体１２７ｃには突起部１２７ｄを形成し、カバー１１７と切断刃１１６と開閉蓋１２７ｂには長穴をそれぞれ設け、カバー１１７の長穴（図示せず）と切断刃１１６の長穴１１６ｄと開閉蓋１２７ｂの長穴１２７eは、挟持部材１２７ｂ、１２７ｃで切断刃１１６とカバー１１７を挟持したときに一致する構成とし、突起部１２７ｄが各長穴に挿入されることで切断刃１１６とカバー１１７の位置が固定する構成としている。さらに、切断刃１１６の長穴１１６ｄは図１４に示すように基部側と先端側とにそれぞれ形成し、切断刃１１６をひっくり返して取り付けることで、切断位置１１６aを変更し、切断刃１１６で切断できる期間を長くできる構成としている。
【００６４】
カバー１１７は台木苗切断装置１９の回動軌跡内側、すなわち、回動軸心に近い側の切断刃１１６平面側に取り付けられている。そのため、台木苗切断装置で苗を切断したときに、台木苗に必要な茎の下側部分にカバー１１７が当たらないので、接ぎ木後の活着率を向上させることができる。  
なお、穂木苗切断装置２３も台木苗切断装置１９と同様の切断刃とカバー９７を同様の構成で取り付けている。
【００６５】
また、上記切断装置１９，２３の構成は切断刃１１６，９６を片側支持で回動軸心に機体上下方向に回動する構成であるため、作業者の手が切断装置１９，２３の回動軌跡内に入り込み、手が回動する切断刃に当たってしまう場合があり得る。
【００６６】
そこで次のような切断装置１９，２３の構成にしても良い。すなわち、苗の茎部を切断装置１９，２３で切断し、該切断した苗を接ぎ木する接ぎ木装置において、前記切断装置１９，２３は一端を片側支持し、他端に切断刃１１６，９６をそれぞれ取付け、切断装置１９，２３の回動軸１１３，９３を軸心に機体上下方向に回動する構成とし、該切断刃１１６，９６の外側方には合成樹脂製のカッターガード１４１，１３１をそれぞれ台木苗と穂木苗切断装置１９，２３に設け、該カッターガード１４１，１３１を前記切断装置１９，２３と共に回動する構成とすることである。
【００６７】
例えば円形のカッターガード１４１（図５）を切断刃１１６の回転部分のアーム１１５先端に取り付け、該ガード１４１を合成樹脂製とすることで比重が軽く、切断装置１９の回転駆動用シリンダ９９への負荷が比較的小さくなり、また透明度の高いカバー１２７が得られるので、切断刃１１６の有無を確認し易い。さらにこのカッターガード１４１の硬度を５０°以下とすることで作業者の手がこれに当たっても怪我をし難い。
【００６８】
さらのこのカッターガード１４１があると作業者が過って手などを近づいても切断刃１１６に触れる前に、カッターガード１４１に当たるので安全である。  
図示しないが、穂木苗切断装置２２の切断刃９６の取付構造（図示しないカバーと円形のカッターガード１３１（図１２））は台木苗切断装置１９と同じ構成である。
【００６９】
上記構成により、切断刃の外側方にはカッターガード１４１，１３１を設け、該カッターガード１４１，１３１が前記切断装置１９，２３と共に回動する構成としたことで、切断装置１９，２３の回動軌跡全体にガード構造物を設けることが無く、コンパクトな構成で作業者が切断刃１１６，９６に当たるのを防止することができる。
【００７０】
また、切断刃１１６を洗浄するための洗浄装置１１０をカッターアーム１１５の下方に設ける。この洗浄装置１１０は上下式シリンダー８１によって可動し、洗浄液体を保持したクリーニングケース８２を設ける。
【００７１】
次いでクリップ供給装置とクリップ接合装置２５（図３）で台木苗と穂木苗が接合されるが、その詳細な説明は省略する。  
なお、図１８には前記接ぎ木ロボットを使用しない子葉２枚残す接木法を用いることもできる。  
子葉２枚残すタイプの接木ロボットにおいて、台木苗の根を断根し、そこからスリットの入ったチューブ状の接合具１４３を挿入しておき接木ロボットへ供給する方法である。この方法によると、台木苗の先端にチューブ状の接合具１４３を付けた後、接木ロボットへ搬送して接合具１４３内の台木苗に穂木苗を接合すると、従来から用いているクリップ供給装置２５を不要とし、接木コストを下げることができる。これはクリップでの台木苗と穂木苗の接合時に苗がずれて接合ミスが発生することがあったが、上記チューブを用いる方法を利用すると接合ズレは防げる。
【００７２】
接ぎ木装置で接合された苗は室内の温度と湿度が調整された養生室１３に送られ、ここで接合苗は人工環境によって養生される。
【００７３】
接木苗の養生を行う養生室１３において、予め設定しておいた「養生」、「貯蔵」及び「発生」の切換スイッチを備えておき、養生室１３内の温湿度測定のセンサーの検出値に基づきデータを解析して「ヒータ」、「加湿器」及び「冷凍器」への出力を制御する制御装置を備えておくことができる。
【００７４】
接木苗の接木適期は短く、接木作業の遅れや接木ロボットの故障、作業員の休み等があった場合、苗が無駄になったり、活着率が低下したりしていたが、「養生室」、「発芽室」及び「貯蔵室」をそれぞれの環境プログラムによって制御し、単一の部屋で３種の使い分けをすることにより、苗の生産適温の最低限度の低温を与えることによって、苗が休眠または低温障害が発生していない温度で苗が乾燥しない湿度を与え、苗の老化を防ぎ、接木適期を延命する貯蔵室を養生室又は発芽室として使用することできる。
【００７５】
従来は「養生室」と「発芽室」とは別々の装置としていたが、設備的には互いに同等物であるので、これらを単一の装置としてそれぞれ養生と発芽の時期がズレているので、環境プログラムにより単一の装置を使い分けることにより、設備コストを節約することができる。
【００７６】
制御盤には温度・湿度などの表示パネル、養生、発芽及び貯蔵のいずれかを選択可能なモード切替手段、動作として加湿、加熱及び冷凍のいずれが起動中であるかを表示する表示ランプなど、及び、例えば瓜、茄子など作物によって予め設定した前記養生、発芽及び貯蔵条件の切替を行う切替手段などを設けておくと、便利である。この場合の作業フローを図１９に示す。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の一実施例の接ぎ木装置の上面図である。
【図２】図１の接ぎ木装置の接ぎ木部の上面図である。
【図３】図１の接ぎ木装置の接ぎ木部の前面図である。
【図４】図１の接ぎ木装置の接ぎ木部の側面図である。
【図５】図１の接ぎ木装置の台木苗搬送装置と台木切断装置の側面図（図５（ａ））と図５（ａ）の矢印Ｓ方向から見た台木切断刃部分図（図Ｓ（ｂ））である。
【図６】図１の接ぎ木装置の穂木苗自動受渡装置と台木苗自動受渡装置を含めた接ぎ木装置の平面図である。
【図７】図６の苗受渡装置駆動装置を矢印Ｆ方向から見た図である。
【図８】苗受渡装置駆動装置の変形例の平面図である。
【図９】苗受渡装置駆動装置の変形例の平面図である。
【図１０】図９の周回装置平面図
【図１１】図１０の周回装置に設けられる供給カップの斜視図
【図１２】図１の接ぎ木装置の穂木苗搬送装置と穂木切断装置の側面図である。
【図１３】図１の接ぎ木装置の穂木切断装置の一部正面図（図１３（ａ））と図１３（ａ）の矢印Ｔ方向から見た穂木切断装置の部分図（図１３（ｂ））である。
【図１４】図１の接ぎ木装置の台木切断装置の部分平面図（図１４（ａ））とカバーの平面図（図１４（ｂ））である。
【図１５】図１の接ぎ木装置の台木切断装置の部分側面図である。
【図１６】図１の接ぎ木装置で台木苗を切断する様子を説明する図である。
【図１７】図１の接ぎ木装置で穂木苗を切断する様子を説明する図である。
【図１８】接ぎ木方法を説明する図である。
【図１９】図１の接ぎ木装置で接ぎ木された接合苗の養生室の制御フローチャートである。
【符号の説明】
【００７８】
１  クリップフィーダ部                ２  接ぎ木部
３  台木部                            ５  穂木部
６  接合部                            ７  クリップボウル
９  クリップガイドレール              １０  接ぎ木装置本体
１１  穂木苗自動受渡装置              １２  台木苗自動受渡装置
１３  養生室                          １４  穂木苗供給板
１５  ケース（第一カバー）            １６  接ぎ木搬送ベルト
１７  台木苗供給装置                  １８  台木苗搬送装置
１９  台木苗切断装置                  ２１  穂木苗供給装置
２２  穂木苗搬送装置                  ２３  穂木苗切断装置
２５  クリップ接合装置                ２６  支柱
２９  台木搬送用回転アクチュエータ    ３０  台木搬送アーム支持体
３１  アクチュエータ回転軸            ３３  台木搬送アーム押出シリンダ
３４  台木搬送アーム                  ３５  上下移動軸
３６  苗受渡装置駆動装置              ３７  台木胚軸把持ハンド
３７ａ、３８ａ  エアシリンダ          ３８  台木根鉢把持ハンド
３９  台木胚軸補助ハンド              ４０  支持板
４１  アクチュエータ                  ４２  セルトレイ
４３  苗載置台                        ４４ａ、４４ｂ  トレイ搬送ベルト
４５  第一レール                      ４６  第二レール
４６ａ  横移動モータ                  ４７  苗受渡アーム
４７ａ  横移動アクチュエータ          ４８  子葉支持ハンド
４８ｂ  子葉支え                      ４９  茎挟持ハンド
５０  エア調整部                      ５０ａ、５０ｂ  エアシリンダ
５１  穂木搬送用回転アクチュエータ
５２  穂木搬送アーム支持体            ５３  アクチュエータ回転軸
５４  モータ                          ５５  穂木搬送アーム押出シリンダ
５６  穂木搬送アーム                  ５７  茎切断刃
５９  穂木胚軸把持ハンド              ６０  押出量調整シム
６１  アーム                          ６２  エアシリンダ
６３  切断軌跡                        ６４  胚軸補助ハンド
６５  第二カバー                      ６６  第三カバー
６７  穂木胚軸把持ハンド              ７１  長円形状の軌跡
７２  供給カップ                      ７３  周回装置
７４  切欠部                          ７６  台木苗胚軸把持ハンド
７７  子葉除去ハンド                  ８０  昇降シリンダ
８１  上下式シリンダー                ８２  クリーニングケース
８９  マニホールド                    ９０  切断刃駆動用エアシリンダ
９０ａ、９０ｂ  エアパイプ            ９２  調整ボルト
９４  カッターアーム                  ９３  切断刃駆動用エアシリンダ回転軸
９５  切断刃支持台                    ９６  切断刃
９７  切断刃支持部（カバー）          ９７ａ、９７ｂ  突起部
９９  切断刃駆動シリンダ              ９９ａ、９９ｂ  エアパイプ
１００  制御装置                      １０１  ローラ  
１１０  台木切断刃洗浄装置            １１２  支柱
１１３  回転軸                        １１５  台木カッターアーム
１１６  台木切断刃                    １１６a  切断位置
１１６ｄ  長穴                        １１７  支持部（カバー）
１１７  支持部                        １１７ａ、１１７ｂ  突起部
１１８  調整ボルト                    １２１  ローラ
１２７  台木苗切断刃カバー            １２７ａ  支点
１２７ｂ  開閉蓋（挟持部材）          １２７ｃ  受け体（挟持部材）
１２７ｄ  突起部                      １２７ｅ  長穴
１３１，１４１  カッターガード        １４３  チューブ状の接合具
【図１】
2006034220.tif 000003
【図２】
2006034220.tif 000004
【図３】
2006034220.tif 000005
【図４】
2006034220.tif 000006
【図５】
2006034220.tif 000007
【図６】
2006034220.tif 000008
【図７】
2006034220.tif 000009
【図８】
2006034220.tif 000010
【図９】
2006034220.tif 000011
【図１０】
2006034220.tif 000012
【図１１】
2006034220.tif 000013
【図１２】
2006034220.tif 000014
【図１３】
2006034220.tif 000015
【図１４】
2006034220.tif 000016
【図１５】
2006034220.tif 000017
【図１６】
2006034220.tif 000018
【図１７】
2006034220.tif 000019
【図１８】
2006034220.tif 000020
【図１９】
2006034220.tif 000021