(57)【要約】      （修正有）【課題】  ガラス基板等の薄板状ワークを把持して搬送を行う把持装置において、複数のワークを搬送するのにサイクルタイムを短くすることのできる把持装置を提供する。【解決手段】  ベースに固定された２本のフォーク２と、ベースの左右に固定した２個の位置決めシリンダ３と、フォークの根本に固定されたクランプシリンダ４と、クランプシリンダに連結されるとともにフォーク先端でガイドされた連結棒６と、位置決めシリンダおよび連結棒に固定された２対のクランプ部材８と、クランプシリンダの動作を規制するストローク規制部材１０をピストン先端に固定したストッパシリンダ５より構成される把持装置であり、クランプシリンダのストロークをストローク規制部材が規制するとともに、ストッパシリンダの動きにより把持位置を２箇所に制限した把持装置を構成する。【選択図】    図１
2006150532.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送用ロボットに取付けてワークをクランプし、搬送を行う把持装置において、ベースに固定された２本のフォークと、ベースの左右に固定した２個の位置決めシリンダと、フォークの根本に固定されたクランプシリンダと、クランプシリンダに連結されるとともにフォーク先端でガイドされた連結棒と、位置決めシリンダおよび連結棒に固定された２対のクランプ部材と、クランプシリンダの動作を規制するストローク規制部材をピストン先端に固定したストッパシリンダより構成される把持装置であり、上記クランプシリンダのストロークをストローク規制部材が規制するとともに、ストッパシリンダの動きにより把持位置を２箇所に制限した事を特徴とする把持装置。
【請求項２】
クランプシリンダの推力が位置決めシリンダおよびストッパシリンダよりも小さい事を特徴とする請求項１の把持装置。
【請求項３】
連結部材が連結棒に対して調整可能に固定できる事を特徴とする請求項２の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液晶やＰＤＰ（プラズマ・ディスプレイ・パネル）のパネル等の薄板を把持し、搬送を行う把持装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
液晶やＰＤＰパネルの製造工程において、薄板状のガラス基板を各処理工程に搬送するためにガラス基板を保持してロボットにより搬送を行う方法が一般的に行われている。
【０００３】
また、薄板状のガラス基板を保持する方法として、吸着による方法をはじめとして様々な方法があるが、ガラス基板の処理する面にキズやゴミが付けにくいことからガラス基板の端面を把持して搬送する方法がとられることが多い。
【０００４】
従来例として特許文献１に示されるように、ワークの対向する２組の２辺を可動アームで挟み、位置決めを行うとともに搬送を行うロボット用把持装置があるが、この方法だと寸法が決まったワークしかクランプおよび位置決めができない。
【０００５】
種類の違うワークを複数流すラインにおいては、把持装置を複数用意し、ワークが変わるごとに把持装置を交換して搬送しているが、把持装置を交換する時間がかかるためサイクルタイムが長くなるという問題がある。
【０００６】
１方向だけを位置決めする搬送においては、ストロークを長く設定した把持装置を用いる事があるが、ワークがガラス基板などの壊れやすい材質であるため、シリンダでクランプする場合でもスピードを遅くして衝撃がワークにかからないようにしているため、ストロークが長いとクランプまでの時間が長くなり、サイクルタイムが長くなってしまうという問題がある。
【特許文献１】特開平５−１５４４３１号公報（請求項１  図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、ガラス基板等の薄板状ワークを把持して搬送を行う把持装置において、複数のワークを搬送するのにサイクルタイムを短くすることのできる把持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、前記した課題を解決する手段として、搬送用ロボットに取付けてワークをクランプし搬送を行う把持装置において、ベースに固定された２本のフォークと、ベースの左右に固定した２個の位置決めシリンダと、フォークの根本に固定されたクランプシリンダと、クランプシリンダに連結されるとともにフォーク先端でガイドされた連結棒と、位置決めシリンダおよび連結棒に固定された２対のクランプ部材と、クランプシリンダの動作を規制するストローク規制部材をピストン先端に固定したストッパシリンダより構成される把持装置であり、上記クランプシリンダのストロークをストローク規制部材が規制するとともに、ストッパシリンダの動きにより把持位置を２箇所に制限した事を特徴とする把持装置を構成する。
【０００９】
また、位置決めを確実に行うためにクランプシリンダの推力を、位置決めシリンダおよびストッパシリンダよりも少なくする。
【００１０】
また、ワークの大きさがはじめの設定の２種類と変わったときに段取り替えにより対応するために連結部材の位置を調整できるようにする。
【発明の効果】
【００１１】
ベースに固定された２本のフォークの先端側およびベース側の２対のクランプ部材がワークをクランプするときに、ストッパシリンダに固定されたストローク規制部材と連結棒に固定された連結部材によりクランプシリンダのストロークが規制されるとともにストッパシリンダの前進側および後退側の２位置で先端側クランプ部材が動作することで、大きさの違う２種類のワークを少ないストロークでクランプできる。
【００１２】
また、上記構成の位置決めシリンダおよびストッパシリンダが、クランプシリンダよりも推力を大きくすることにより、位置決めシリンダ側で確実に位置決めされる。
【００１３】
また、連結部材の位置を調整できるようにすることで、ワークの大きさがはじめの設定の２種類と変わったときに段取り替えにより対応する事ができるようになった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明の把持装置は、ガラス基板等の薄板状ワークを把持して搬送を行う把持装置において、複数のワークを搬送するのにサイクルタイムを短くすることのできる把持装置を提供することを実現する。
【実施例１】
【００１５】
図１に示すように本実施例の把持装置は、ベース１に２本のフォーク２が固定されており、ベース１の左右にはクランプシリンダ４が固定されている。クランプシリンダ４のピストンにはクランプ部材８が固定されている。
【００１６】
また、ベース１に固定されているフォーク２の延長上にクランプシリンダ４が固定されており、クランプシリンダのピストンには連結棒６が固定されている。連結棒はフォーク２の中を貫通し、フォーク先端に設けられたガイド７に摺動自在に連結している。本実施例ではリニアガイドベアリングを使用しているが、フォーク２と連結棒６が摺動自在に連結されていればリニアブッシュ等の他のガイドでもよい。
【００１７】
また、連結棒６の先端にはクランプ部材８と対向する位置にクランプ部材７を配置し、固定してある。
【００１８】
連結棒６のクランプシリンダ側には連結部材１１が調整可能に固定されており、ストッパシリンダ５のピストンに固定されたストローク規制部材１０とかみ合わされており、ストッパシリンダ５はベース１に固定されている。
【００１９】
ストローク規制部材１０は、ストッパシリンダ５のスライド方向と垂直に溝が形成されており、溝と連結部材１１の隙間がワークをクランプするストロークに設定されている。
【００２０】
連結部材１１は連結棒に割り締めで固定しているが、調整可能であれば他の方法でもよい。
【００２１】
次に動作について説明する。
【００２２】
２種類のワークの搬送を行う場合に、大きなワークを搬送するときにはストッパシリンダ５を前進させ、小さなワークをクランプする場合にはシリンダ５を後退させる。
【００２３】
位置決めシリンダ３は後退させ、クランプシリンダ４は前進させて待機している。
【００２４】
各工程で処理を行ったワークの上方より把持装置を下げていき、クランプ部材に設けられているクランプ部がワークの位置にきたら停止させる。
【００２５】
次に、位置決めシリンダ３を前進させてからクランプシリンダを後退させワークをクランプする。このとき位置決めシリンダ３はクランプシリンダ４よりも推力を大きく設定されているので、位置決めシリンダ３にならってワークが位置決めされる。
【００２６】
よって、次の工程に搬送するために把持装置を上昇させ、次工程の設定位置に搬送を行った時にもワークの位置決めはされている。
【００２７】
大きなワークを搬送した後に小さなワークを搬送する時にはストッパシリンダの位置を前進または後退に切換える事によりサイクルタイムを伸ばす要因である把持装置の交換をなくす事ができ、把持装置を複数用意する必要も無いのでコストも少なく製造する事ができる。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
上記構成は、加工機へワーク供給排出を行う把持装置に関するものであるが、組み立て工程や洗浄工程などの把持装置に対しても有効である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本実施例の装置の正面図
【図２】本実施例の装置の平面図
【図３】本実施例の装置の側面図
【図４】大きなワークを把持したときの正面図
【図５】小さなワークを把持する前の正面図
【図６】小さなワークを把持したときの正面図
【符号の説明】
【００３０】
１    ベース
２    フォーク
３    位置決めシリンダ
４    クランプシリンダ
５    ストッパシリンダ
６    連結棒
７    クランプ部材
８    クランプ部材
９    ガイド
１０  ストローク規制部材
１１  連結部材
１２  ワーク
【図１】
2006150532.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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