(57)【要約】【課題】  自車両と自車両周辺の移動体との衝突発生の可能性がある場合に適切な回避動作を行う。【解決手段】  衝突判定部２５は、他車両速度検知部２２による他車両の速度と、他車両進路推定部２３による他車両の進路と、自車両進路推定部２４による自車両の進路と、車両状態センサ１６による自車両の位置とに基づき、自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定し、可能性があると判定した場合、自車両の速度状態（定速、加速、減速）に応じて、他車両の推定進路の幅方向に沿った方向での他車両の推定進路と自車両との重なり量を算出する。衝突判定部２５は重なり量が小さくなるほど、他車両が自車両との衝突を回避する際の回避容易性が増大すると判断し、走行制御部２６は、他車両の回避容易性に応じて、回避容易性が高まるように自車両の速度を制御（加速又は減速）する。【選択図】      図１
2006347252.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の物体を検出する物体検出手段と、
該物体検出手段により検出された物体のうち移動体の進路を推定する第１の進路推定手段と、
前記物体検出手段の検出結果に基づき前記移動体の速度を算出する速度算出手段と、
自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
該走行状態検出手段による検出結果に基づき自車両の進路を推定する第２の進路推定手段と、
前記進路推定手段により推定された前記移動体および自車両の推定進路と、前記速度算出手段により算出された前記移動体の速度と、前記走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づき、前記移動体と自車両との衝突が発生する可能性があるか否かを判定する衝突判定手段と、
該衝突判定手段の判定結果において衝突が発生する可能性があると判定された場合に自車両の走行を制御する走行制御手段とを備え、
前記衝突判定手段は、前記移動体が自車両との衝突を回避する際の回避容易性を推定し、前記走行制御手段は、前記回避容易性が高まるように自車両の走行を制御することを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項２】
前記衝突判定手段は、前記進路推定手段により推定された前記移動体および自車両の推定進路と、前記速度算出手段により算出された前記移動体の速度と、前記走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づき、前記移動体と自車両との衝突地点を推定し、
前記走行制御手段は、自車両が前記衝突地点および前記移動体から離れるように自車両の走行を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。
【請求項３】
自車両の速度を制御する速度制御手段を備え、
前記衝突判定手段は、前記進路推定手段により推定された前記移動体および自車両の推定進路と、前記速度算出手段により算出された前記移動体の速度と、前記走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づき、前記移動体の推定進路の幅方向での該推定進路と自車両との重なり量を推定し、
前記速度制御手段は、前記重なり量が低減するように自車両の速度を制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の走行安全装置。
【請求項４】
前記移動体は操舵機構を備え、
前記回避容易性は、前記操舵機構の操舵により前記移動体と自車両との衝突を回避する際の容易性であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の走行安全装置。
【請求項５】
自車両の速度を制御する速度制御手段を備え、
前記衝突判定手段は、前記進路推定手段により推定された前記移動体および自車両の推定進路と、前記速度算出手段により算出された前記移動体の速度と、前記走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づき、前記移動体と自車両との衝突地点を推定し、該衝突地点で前記移動体が横方向に自車両を回避する際の移動量を算出し、
前記速度制御手段は、前記移動量が低減するように自車両の速度を制御することを特徴とする請求項１および請求項２および請求項４の何れかひとつに記載の車両の走行安全装置。
【請求項６】
前記移動量は、前記移動体の横方向の移動距離およびヨーレートおよび横加速度および操舵角のうちの何れかひとつであることを特徴とする請求項５に記載の車両の走行安全装置。
【請求項７】
前記回避容易性は、前記移動体の制動により前記移動体と自車両との衝突を回避する際の容易性であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の走行安全装置。
【請求項８】
自車両の操向を制御する操向制御手段を備え、
前記衝突判定手段は、前記進路推定手段により推定された前記移動体および自車両の推定進路と、前記速度算出手段により算出された前記移動体の速度と、前記走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づき、前記移動体が自車両の側部に衝突するか否かを判定し、
前記操向制御手段は、前記移動体が自車両の側部に衝突すると判定された場合に、自車両が前記移動体から遠ざかるように自車両の操向を制御することを特徴とする請求項１および請求項２および請求項７の何れかひとつに記載の車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の走行安全装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、レーダ等により検知した自車両周辺の障害物の軌跡と自車両の軌跡とを予測し、予測した軌跡に基づき障害物と自車両との衝突可能性を算出し、算出した衝突可能性に応じて衝突発生を防止するようにして自車両の走行状態（例えば、速度等）を自動的に制御する衝突防止装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平７−１０４０６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係る衝突防止装置においては、自車両の走行状態を制御して衝突発生を防止するだけであるから、例えば自車両の走行制御により衝突を回避することができないと判断された場合には、障害物の運動状態が変化する可能性に関わらずに、単に衝突発生時の衝撃の大きさを低減するための衝撃低減制御が実行されることになり、例えば障害物が適切な回避動作を実行する場合には、自車両に対して過剰あるいは不必要な走行制御を実行してしまうことになる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両と自車両周辺の移動体との衝突発生の可能性がある場合に適切な回避動作を行うことが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置は、自車両の周囲の物体を検出する物体検出手段（例えば、実施の形態での外界センサ１５および他車両位置検知部２１）と、該物体検出手段により検出された物体のうち移動体（例えば、実施の形態での他車両）の進路（例えば、実施の形態での推定進路ＱＴ）を推定する第１の進路推定手段（例えば、実施の形態での他車両進路推定部２３）と、前記物体検出手段の検出結果に基づき前記移動体の速度を算出する速度算出手段（例えば、実施の形態での他車両速度検知部２２）と、自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段（例えば、実施の形態での車両状態センサ１６）と、該走行状態検出手段による検出結果に基づき自車両の進路（例えば、実施の形態での推定進路ＰＴ）を推定する第２の進路推定手段（例えば、実施の形態での自車両進路推定部２４）と、前記進路推定手段により推定された前記移動体および自車両の推定進路と、前記速度算出手段により算出された前記移動体の速度と、前記走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づき、前記移動体と自車両との衝突が発生する可能性があるか否かを判定する衝突判定手段（例えば、実施の形態での衝突判定部２５）と、該衝突判定手段の判定結果において衝突が発生する可能性があると判定された場合に自車両の走行を制御する走行制御手段（例えば、実施の形態での走行制御部２６）とを備え、前記衝突判定手段は、前記移動体が自車両との衝突を回避する際の回避容易性を推定し、前記走行制御手段は、前記回避容易性が高まるように自車両の走行を制御することを特徴としている。
【０００５】
上記の車両の走行安全装置によれば、走行制御手段は、移動体と自車両との衝突を回避あるいは衝突発生時の衝撃の大きさを低減するようにして自車両の走行を制御する際に、移動体が自車両との衝突を回避する際の回避容易性が高まるように制御する。これにより、例えば自車両の走行制御のみでは衝突発生を回避することができないと判断される場合であっても、移動体の回避動作により衝突発生の可能性を低減することができる。また、例えば自車両の走行制御のみで衝突発生を回避することができると判断される場合には、予測される移動体の回避動作に応じて、自車両に対して必要とされる最小限の走行制御のみを実行するだけで済み、自車両に対して過剰あるいは不必要な走行制御が実行されてしまうことを防止することができる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記衝突判定手段は、前記進路推定手段により推定された前記移動体および自車両の推定進路と、前記速度算出手段により算出された前記移動体の速度と、前記走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づき、前記移動体と自車両との衝突地点（例えば、実施の形態での衝突予測領域Ｏ、衝突地点ＣＰ）を推定し、前記走行制御手段は、自車両が前記衝突地点および前記移動体から離れるように自車両の走行を制御することを特徴としている。
【０００７】
上記の車両の走行安全装置によれば、自車両が衝突地点および移動体から離れるようにして自車両の走行制御を実行することにより、移動体の回避容易性を向上させることができ、衝突回避の可能性を向上させることができると共に、自車両に対して過剰あるいは不必要な走行制御が実行されてしまうことを防止することができる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置は、自車両の速度を制御する速度制御手段（例えば、実施の形態での走行制御部２６およびブレーキアクチュエータ１４および内燃機関１１およびトランスミッション１２）を備え、前記衝突判定手段は、前記進路推定手段により推定された前記移動体および自車両の推定進路と、前記速度算出手段により算出された前記移動体の速度と、前記走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づき、前記移動体の推定進路の幅方向での該推定進路と自車両との重なり量（例えば、実施の形態での各重なり量Ｌ０，Ｌ１，Ｌ２）を推定し、前記速度制御手段は、前記重なり量が低減するように自車両の速度を制御することを特徴としている。
【０００９】
上記の車両の走行安全装置によれば、移動体の推定進路の幅方向での該推定進路と自車両との重なり量が低減するように自車両の速度を制御（つまり、加速または減速）することにより、移動体の回避容易性を向上させることができ、衝突回避の可能性を向上させることができる。
【００１０】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記移動体は操舵機構を備え、前記回避容易性は、前記操舵機構の操舵により前記移動体と自車両との衝突を回避する際の容易性であることを特徴としている。
【００１１】
上記の車両の走行安全装置によれば、例えば衝突回避に必要とされる移動体の操舵機構による操舵量が低減するように自車両の走行を制御することにより、移動体の回避容易性を向上させることができ、衝突回避の可能性を向上させることができる。
【００１２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置は、自車両の速度を制御する速度制御手段（例えば、実施の形態での走行制御部２６およびブレーキアクチュエータ１４および内燃機関１１およびトランスミッション１２）を備え、前記衝突判定手段は、前記進路推定手段により推定された前記移動体および自車両の推定進路と、前記速度算出手段により算出された前記移動体の速度と、前記走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づき、前記移動体と自車両との衝突地点（例えば、実施の形態での衝突地点ＣＰ）を推定し、該衝突地点で前記移動体が横方向に自車両を回避する際の移動量を算出し、前記速度制御手段は、前記移動量が低減するように自車両の速度を制御することを特徴としている。
【００１３】
上記の車両の走行安全装置によれば、移動体が操舵機構の操舵等によって横方向に移動する際の移動量が低減するように自車両の速度を制御（つまり、加速または減速）することにより、移動体の回避容易性を向上させることができ、衝突回避の可能性を向上させることができる。
【００１４】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記移動量は、前記移動体の横方向の移動距離（例えば、実施の形態での右方向移動距離ＤＲおよび左方向移動距離ＤＬ）およびヨーレートおよび横加速度および操舵角のうちの少なくとも何れかひとつであることを特徴としている。
【００１５】
上記の車両の走行安全装置によれば、移動量を移動体の横方向の移動距離およびヨーレートおよび横加速度および操舵角のうちの少なくとも何れかひとつとすることで、移動体の移動量を精度良く算出することができる。
【００１６】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記回避容易性は、前記移動体の制動により前記移動体と自車両との衝突を回避する際の容易性であることを特徴としている。
【００１７】
上記の車両の走行安全装置によれば、移動体が制動装置等によって制動を行う際の制動力が低減するように自車両の走行を制御することにより、移動体の回避容易性を向上させることができ、衝突回避の可能性を向上させることができる。
【００１８】
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置は、自車両の操向を制御する操向制御手段（例えば、実施の形態での走行制御部２６およびＥＰＳアクチュエータ１７）を備え、前記衝突判定手段は、前記進路推定手段により推定された前記移動体および自車両の推定進路と、前記速度算出手段により算出された前記移動体の速度と、前記走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づき、前記移動体が自車両の側部に衝突するか否かを判定し、前記操向制御手段は、前記移動体が自車両の側部に衝突すると判定された場合に、自車両が前記移動体から遠ざかるように自車両の操向を制御することを特徴としている。
【００１９】
上記の車両の走行安全装置によれば、自車両が移動体から遠ざかるように自車両の操向を制御することにより、例えば移動体が減速動作等によって衝突発生を回避する際の回避容易性を向上させることができ、衝突回避の可能性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、例えば自車両の走行制御のみでは衝突発生を回避することができないと判断される場合であっても、移動体の回避動作により衝突発生の可能性を低減することができる。また、例えば自車両の走行制御のみで衝突発生を回避することができると判断される場合には、予測される移動体の回避動作に応じて、自車両に対して必要とされる最小限の走行制御のみを実行するだけで済み、自車両に対して過剰あるいは不必要な走行制御が実行されてしまうことを防止することができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、自車両が衝突地点および移動体から離れるようにして自車両の走行制御を実行することにより、移動体の回避容易性を向上させることができ、衝突回避の可能性を向上させることができる。
【００２１】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、移動体の推定進路の幅方向での該推定進路と自車両との重なり量が低減するように自車両の速度を制御（つまり、加速または減速）することにより、移動体の回避容易性を向上させることができ、衝突回避の可能性を向上させることができる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、衝突回避に必要とされる移動体の操舵量等が低減するように自車両の走行を制御することにより、移動体の回避容易性を向上させることができ、衝突回避の可能性を向上させることができる。
【００２２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、移動体が操舵機構の操舵等によって横方向に移動する際の移動量が低減するように自車両の速度を制御（つまり、加速または減速）することにより、移動体の回避容易性を向上させることができ、衝突回避の可能性を向上させることができる。
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、移動体の移動量を、移動体の横方向の移動距離およびヨーレートおよび横加速度および操舵角のうちの少なくとも何れかひとつとすることで、移動体の移動量を精度良く算出することができる。
【００２３】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、衝突回避に必要とされる移動体の制動力等が低減するように自車両の走行を制御することにより、移動体の回避容易性を向上させることができ、衝突回避の可能性を向上させることができる。
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、自車両が移動体から遠ざかるように自車両の操向を制御することにより、例えば移動体が減速動作等によって衝突発生を回避する際の回避容易性を向上させることができ、衝突回避の可能性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。
【００２５】
本実施の形態による車両の走行安全装置１０は、例えば図１に示すように、内燃機関１１の駆動力を、オートマチックトランスミッション（ＡＴ）あるいは無段自動変速機（ＣＶＴ）等のトランスミッション（Ｔ／Ｍ）１２を介して車両の駆動輪に伝達する車両に搭載され、処理装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、外界センサ１５と、車両状態量センサ１６と、ＥＰＳアクチュエータ１７とを備えて構成されている。
さらに、処理装置１３は、例えば他車両位置検知部２１と、他車両速度検知部２２と、他車両進路推定部２３と、自車両進路推定部２４と、衝突判定部２５と、走行制御部２６とを備えて構成されている。
【００２６】
外界センサ１５は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等からなるカメラおよび画像処理部と、例えばレーザ光やミリ波等のレーダおよびレーダ制御部とを備えて構成されている。
そして、画像処理部は、カメラにより撮影して得た自車両の進行方向の外界の画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成して処理装置１３へ出力する。
また、レーダ制御部は、レーザ光やミリ波等の発信信号をレーダから適宜の検知方向（例えば、自車両の進行方向前方等）に向けて発信すると共に、この発信信号が自車両の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成して処理装置１３へ出力する。
【００２７】
車両状態センサ１６は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度（車速）を検出する車速センサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検出する位置センサや、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）やヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサや、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）や操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサや、方向指示器やブレーキのオン／オフ状態を検知する各センサ等を備えて構成されている。  
【００２８】
処理装置１３の他車両位置検知部２１は、外界センサ１５から入力される画像データまたはビート信号に基づき、自車両の進行方向でのカメラまたはレーダの各検知エリア内に存在する移動体、例えば他車両を検知し、他車両の位置を算出する。
他車両速度検知部２２は、例えば他車両位置検知部２１により検知された他車両の位置の時間変化に基づいて他車両の速度を検知する。
他車両進路推定部２３は、例えば他車両位置検知部２１により検知された他車両の位置の変化に基づいて他車両の進路を推定する。
【００２９】
自車両進路推定部２４は、例えば車両状態センサ１６により検出された自車両の位置の時間変化や、自車両の走行状態、例えば車速センサにより検知された自車両の速度（車速）と、ヨーレートセンサにより検出された自車両のヨーレートとに基づいて自車両の進路を推定する。
【００３０】
衝突判定部２５は、他車両速度検知部２２から入力される他車両の速度と、他車両進路推定部２３から入力される他車両の進路と、自車両進路推定部２４から入力される自車両の進路と、車両状態センサ１６により検出された自車両の位置とに基づき、自車両と他車両とが接触あるいは衝突する可能性があるか否かを判定する。
例えば図２から図４に示すように、衝突判定部２５は、自車両Ｐの推定進路ＰＴと他車両Ｑの推定進路ＱＴとが交差する領域を衝突予測領域Ｏとして、他車両Ｑが衝突予測領域Ｏに到達するのに要する到達時間ＴＲを推定する。
【００３１】
そして、衝突判定部２５は、例えば図２に示すように、自車両Ｐが現在の走行状態（例えば、現在の速度ｖ０等）を維持した状態で到達時間ＴＲに亘って走行した時点での、他車両Ｑの推定進路ＱＴの幅方向に沿った方向での他車両Ｑの推定進路ＱＴと自車両Ｐ０との重なり量Ｌ０を算出する。なお、他車両Ｑの推定進路ＱＴと自車両Ｐ０との重なりが無い場合には、重なり量Ｌ０はゼロまたは負の値とされる。
そして、衝突判定部２５は、この重なり量Ｌ０に基づき、例えば重なり量Ｌ０が０よりも大きい場合には、自車両と他車両とが接触あるいは衝突する可能性があると判定する。
【００３２】
そして、衝突判定部２５は、自車両と他車両とが接触あるいは衝突する可能性があると判定した場合、例えば図３に示すように、自車両Ｐが衝突予測領域Ｏおよび他車両Ｑから離れるようにして、自車両Ｐが現在の速度ｖ０から所定の加速度ａ１を維持した状態で到達時間ＴＲに亘って加速走行した時点での、他車両Ｑの推定進路ＱＴの幅方向に沿った方向での他車両Ｑの推定進路ＱＴと自車両Ｐ１との重なり量Ｌ１を算出する。
さらに、衝突判定部２５は、例えば図４に示すように、自車両Ｐが衝突予測領域Ｏおよび他車両Ｑから離れるようにして、自車両Ｐが現在の速度ｖ０から所定の減速度ａ２を維持した状態で到達時間ＴＲに亘って減速走行した時点での、他車両Ｑの推定進路ＱＴの幅方向に沿った方向での他車両Ｑの推定進路ＱＴと自車両Ｐ２との重なり量Ｌ２を算出する。
【００３３】
そして、衝突判定部２５は、自車両Ｐの走行状態に応じた各重なり量Ｌ０，Ｌ１，Ｌ２の大小関係を判定することによって、他車両Ｑが自車両Ｐとの衝突を回避する際の回避容易性を推定する。つまり、衝突判定部２５は、各重なり量Ｌ０，Ｌ１，Ｌ２が小さくなるほど、他車両Ｑが自車両Ｐとの衝突を回避する際の回避容易性が増大すると判断する。
【００３４】
走行制御部２６は、衝突判定部２５から入力される他車両の回避容易性に応じて、回避容易性が高まるように自車両の走行を制御する。
例えば図２から図４に示すように、自車両Ｐの速度状態に応じて他車両Ｑの回避容易性が変化する場合、走行制御部２６は、他車両Ｑの回避容易性が高まるようにして、内燃機関１１の駆動力を制御する制御信号およびトランスミッション１２の変速動作を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ１４による減速動作を制御する制御信号を出力し、自車両Ｐの加速制御または減速制御を実行する。
【００３５】
本実施の形態による車両の走行安全装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全装置１０の動作について説明する。
【００３６】
先ず、例えば図５に示すステップＳ０１においては、外界センサ１５の出力から検知した他車両の位置に基づき他車両の進路を推定すると共に、車両状態センサ１６により検出された自車両の走行状態（例えば、車速およびヨーレート等）に基づき自車両の進路を推定する。
次に、ステップＳ０２においては、例えば図２から図４に示すように、自車両Ｐの推定進路ＰＴと他車両Ｑの推定進路ＱＴとが交差する衝突予測領域Ｏに対して、他車両Ｑが衝突予測領域Ｏに到達するのに要する到達時間ＴＲを推定する。さらに、自車両Ｐが現在の走行状態（例えば、現在の速度ｖ０等）を維持した状態、および、自車両Ｐが現在の速度ｖ０から所定の加速度ａ１を維持した状態、および、自車両Ｐが現在の速度ｖ０から減速度ａ２を維持した状態で到達時間ＴＲに亘って走行した各場合での、他車両Ｑの推定進路ＱＴの幅方向に沿った方向での他車両Ｑの推定進路ＱＴと自車両Ｐ０との各重なり量Ｌ０，Ｌ１，Ｌ２を算出する。
【００３７】
次に、ステップＳ０３においては、重なり量Ｌ０がゼロよりも大きいか否かを判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ０５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、自車両Ｐと他車両Ｑとが接触あるいは衝突する可能性が無いと判断して、ステップＳ０４に進む。
そして、ステップＳ０４においては、走行制御の実行を停止して、一連の処理を終了する。
【００３８】
また、ステップＳ０５においては、重なり量Ｌ０が重なり量Ｌ１よりも大きいか否か、あるいは、重なり量Ｌ０が重なり量Ｌ２よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、自車両Ｐが現在の走行状態を維持した方が他車両Ｑが自車両Ｐとの衝突を回避する際の回避容易性が増大すると判断し、上述したステップＳ０４に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進む。
【００３９】
そして、ステップＳ０６においては、重なり量Ｌ１が重なり量Ｌ２よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、自車両Ｐが現在の速度ｖ０から所定の減速度ａ２を維持した場合に他車両Ｑが自車両Ｐとの衝突を回避する際の回避容易性が増大すると判断し、ステップＳ０７に進み、このステップＳ０７においては、自車両Ｐの減速制御を実行して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、自車両Ｐが現在の速度ｖ０から所定の加速度ａ１を維持した場合に他車両Ｑが自車両Ｐとの衝突を回避する際の回避容易性が増大すると判断し、ステップＳ０８に進み、このステップＳ０８においては、自車両Ｐの加速制御を実行して、一連の処理を終了する。
【００４０】
上述したように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０によれば、他車両の推定進路の幅方向に沿った方向での同時刻における他車両の推定進路と自車両との重なり量が低減するように自車両の速度を制御（つまり、加速または減速）することにより、他車両が速度制御あるいは操向制御等により自車両との接触あるいは衝突を回避する際の回避容易性を向上させることができる。
これにより、例えば自車両の走行制御のみでは衝突発生を回避することができないと判断される場合であっても、他車両の回避動作によって接触あるいは衝突が発生する可能性を低減することができる。また、例えば自車両の走行制御のみで衝突発生を回避することができると判断される場合には、予測される他車両の回避動作に応じて、自車両に対して必要とされる最小限の走行制御のみを実行するだけで済み、自車両に対して過剰あるいは不必要な走行制御が実行されてしまうことを防止することができる。
【００４１】
なお、上述した実施の形態において、衝突判定部２５は、自車両Ｐの走行状態に応じた各重なり量Ｌ０，Ｌ１，Ｌ２に応じて、自車両Ｐと他車両Ｑとが接触あるいは衝突する可能性の有無を判定すると共に他車両Ｑが自車両Ｐとの衝突を回避する際の回避容易性を推定するとしたが、これに限定されず、上述した実施の形態の第１変形例として、例えば自車両と他車両との衝突地点において他車両が横方向に自車両を回避する際の移動量に応じて、自車両と他車両とが接触あるいは衝突する可能性の有無を判定すると共に他車両が自車両との衝突を回避する際の回避容易性を推定してもよい。
【００４２】
この第１変形例において、衝突判定部２５は、先ず、現在の走行状態を維持した場合の自車両および他車両の各推定進路を推定する。そして、適宜の時刻において自車両に他車両が接触あるいは衝突する可能性がある衝突地点ＣＰを推定し、この衝突地点ＣＰに対して他車両が横方向に自車両を回避する際の移動量を推定する。
例えば図６に示すように、衝突判定部２５は、自車両Ｐが現在の走行状態（例えば、現在の速度ｖ０等）を維持した状態で走行する際に、他車両Ｑが操舵機構の操舵により進行方向ＱＤの右方向または左方向に旋回して、適宜の時刻での自車両Ｐ０との接触あるいは衝突の発生を回避するために必要とされる横方向（つまり、他車両Ｑの進行方向に直交する方向であって、例えば他車両Ｑの幅方向等）の距離である右方向移動距離ＤＲおよび左方向移動距離ＤＬを算出する。そして、各距離ＤＲ，ＤＬのうち何れか小さい方（つまり、ｍｉｎ（ＤＲ，ＤＬ））を必要操舵回避量Ｄ０として設定する。
【００４３】
そして、衝突判定部２５は、この必要操舵回避量Ｄ０に基づき、例えば必要操舵回避量Ｄ０が０よりも大きい場合には、自車両と他車両とが接触あるいは衝突する可能性があると判定する。
なお、この第１変形例においては、例えば図６に示すように、自車両Ｐとの接触を回避した時点の他車両Ｑの後端部での幅方向中央部の位置の横方向での変化を各距離ＤＲ，ＤＬとして設定したが、これに限定されず、他車両Ｑの適宜の位置に対して各距離ＤＲ，ＤＬを設定してもよい。
【００４４】
そして、衝突判定部２５は、自車両と他車両とが接触あるいは衝突する可能性があると判定した場合、例えば図７に示すように、自車両Ｐが他車両Ｑから離れるようにして、自車両Ｐが現在の速度ｖ０から所定の加速度ａ１を維持した状態で加速走行する際に、他車両Ｑが操舵機構の操舵により進行方向ＱＤの右方向または左方向に旋回して、適宜の時刻での自車両Ｐ１との接触あるいは衝突の発生を回避するために必要とされる右方向移動距離ＤＲおよび左方向移動距離ＤＬを算出する。そして、各距離ＤＲ，ＤＬのうち何れか小さい方（つまり、ｍｉｎ（ＤＲ，ＤＬ））を必要操舵回避量Ｄ１として設定する。
【００４５】
さらに、衝突判定部２５は、例えば図８に示すように、自車両Ｐが他車両Ｑから離れるようにして、自車両Ｐが現在の速度ｖ０から所定の減速度ａ２を維持した状態で減速走行する際に、他車両Ｑが操舵機構の操舵により進行方向ＱＤの右方向または左方向に旋回して自車両Ｐとの接触あるいは衝突の発生を回避するために必要とされる右方向移動距離ＤＲおよび左方向移動距離ＤＬを算出する。そして、各距離ＤＲ，ＤＬのうち何れか小さい方（つまり、ｍｉｎ（ＤＲ，ＤＬ））を必要操舵回避量Ｄ２として設定する。
【００４６】
そして、衝突判定部２５は、自車両Ｐの走行状態に応じた各必要操舵回避量Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２の大小関係を判定することによって、他車両Ｑが自車両Ｐとの衝突を回避する際の回避容易性を推定する。つまり、衝突判定部２５は、各必要操舵回避量Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２が小さくなるほど、他車両Ｑが自車両Ｐとの衝突を回避する際の回避容易性が増大すると判断する。
【００４７】
以下に、この第１変形例による車両の走行安全装置１０の動作について説明する。
【００４８】
先ず、例えば図９に示すステップＳ１１においては、外界センサ１５の出力から検知した他車両の位置に基づき他車両の進路を推定すると共に、車両状態センサ１６により検出された自車両の走行状態（例えば、車速およびヨーレート等）に基づき自車両の進路を推定する。
次に、ステップＳ１２においては、例えば図６から図８に示すように、自車両Ｐが現在の走行状態（例えば、現在の速度ｖ０等）を維持した状態、および、自車両Ｐが現在の速度ｖ０から所定の加速度ａ１を維持した状態、および、自車両Ｐが現在の速度ｖ０から減速度ａ２を維持した状態で走行した各場合において、他車両Ｑが操舵機構の操舵により進行方向ＱＤの右方向または左方向に旋回して、適宜の時刻での各自車両Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２との接触あるいは衝突の発生を回避するために必要とされる右方向移動距離ＤＲおよび左方向移動距離ＤＬを算出する。そして、各距離ＤＲ，ＤＬのうち何れか小さい方（つまり、ｍｉｎ（ＤＲ，ＤＬ））を各必要操舵回避量Ｄ０，Ｄ１、Ｄ２として設定する。
【００４９】
次に、ステップＳ１３においては、必要操舵回避量Ｄ０がゼロよりも大きいか否かを判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ１５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、自車両Ｐと他車両Ｑとが接触あるいは衝突する可能性が無いと判断して、ステップＳ１４に進む。
そして、ステップＳ１４においては、走行制御の実行を停止して、一連の処理を終了する。
【００５０】
また、ステップＳ１５においては、必要操舵回避量Ｄ０が必要操舵回避量Ｄ１よりも大きいか否か、あるいは、必要操舵回避量Ｄ０が必要操舵回避量Ｄ２よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、自車両Ｐが現在の走行状態を維持した方が他車両Ｑが自車両Ｐとの衝突を回避する際の回避容易性が増大すると判断し、上述したステップＳ１４に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１６に進む。
【００５１】
そして、ステップＳ１６においては、必要操舵回避量Ｄ１が必要操舵回避量Ｄ２よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、自車両Ｐが現在の速度ｖ０から所定の減速度ａ２を維持した場合に他車両Ｑが自車両Ｐとの衝突を回避する際の回避容易性が増大すると判断し、ステップＳ１７に進み、このステップＳ１７においては、自車両Ｐの減速制御を実行して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、自車両Ｐが現在の速度ｖ０から所定の加速度ａ１を維持した場合に他車両Ｑが自車両Ｐとの衝突を回避する際の回避容易性が増大すると判断し、ステップＳ１８に進み、このステップＳ１８においては、自車両Ｐの加速制御を実行して、一連の処理を終了する。
【００５２】
なお、この第１変形例においては、他車両が横方向に自車両を回避する際の移動量を、横方向の距離（つまり右方向移動距離ＤＲおよび左方向移動距離ＤＬ）としたが、これに限定されず、例えば自車両との接触あるいは衝突の発生を回避するために必要とされる他車両のヨーレートおよび横加速度および操舵角（あるいは実舵角）のうちの少なくとも何れかであってもよい。
【００５３】
なお、上述した実施の形態においては、自車両の速度状態（つまり、加速状態または減速状態等）に応じて変化する他車両の回避容易性を推定したが、これに限定されず、上述した実施の形態の第２変形例として、例えば自車両の操向状態に応じて変化する他車両の回避容易性を推定してもよい。
【００５４】
この第２変形例では、衝突判定部２５は、他車両速度検知部２２から入力される他車両の速度と、他車両進路推定部２３から入力される他車両の進路と、自車両進路推定部２４から入力される自車両の進路と、車両状態センサ１６により検出された自車両の位置とに基づき、例えば図１０に示すように、現在の走行状態を維持した場合の自車両Ｐおよび他車両Ｑの各推定進路ＰＴ０，ＱＴを推定する。そして、適宜の時刻での自車両Ｐ０の側部に他車両Ｑが接触あるいは衝突する可能性があるか否かを判定する。
この判定結果において、自車両Ｐ０の側部に他車両Ｑが接触あるいは衝突する可能性があると判定された場合には、自車両Ｐが横方向（つまり、自車両Ｐの進行方向に直交する方向であって、例えば自車両Ｐの幅方向等）において、他車両Ｑが接触あるいは衝突する側部の反対側に向かう方向（つまり、他車両Ｑから遠ざかる方向）に旋回する場合に、他車両の回避容易性が増大し、一方、他車両Ｑが接触あるいは衝突する側部に向かう方向（つまり、他車両Ｑに接近する方向）に旋回する場合に、他車両の回避容易性が低下すると判定する。
【００５５】
走行制御部２６は、衝突判定部２５から入力される他車両の回避容易性に応じて、回避容易性が高まるように、ＥＰＳアクチュエータ１８により自車両の操舵機構（図示略）による操向を制御する制御信号を出力する。
例えば図１０に示すように、他車両Ｑの回避容易性が高まるように、自車両Ｐが他車両Ｑから遠ざかる方向に旋回することを指示する制御信号が走行制御部２６から出力されると、自車両Ｐは進行方向の左方向に旋回する推定進路ＰＴ１を走行することになり、この推定進路ＰＴ１を走行する適宜の時刻での自車両Ｐ１は、現在の走行状態を維持した場合の適宜の時刻での自車両Ｐ０に対して、他車両Ｑの推定進路ＱＴに沿った離間距離Ｅ０だけ他車両Ｑから遠ざかることになる。これにより、他車両Ｑが速度制御（つまり減速制御）あるいは操向制御等により自車両Ｐとの接触あるいは衝突を回避する際の回避容易性を向上させ、接触あるいは衝突が発生する可能性を低減することができる。
【００５６】
なお、上述した実施の形態においては、自車両の側方から他車両が接近する場合について説明したが、これに限定されず、例えば自車両の前方あるいは後方から他車両が接近する場合においても、自車両の前後方向での自車両と他車両との間の距離がゼロとなる時点での、他車両の推定進路の幅方向に沿った方向での他車両の推定進路と自車両との重なり量が小さくなるように自車両の操向を制御したり、あるいは、自車両が他車両から遠ざかるように自車両の加速制御あるいは減速制御を実行してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】他車両が現在の走行状態を維持した際の推定進路と、自車両が現在の走行状態を維持した際の位置との一例を示す図である。
【図３】他車両が現在の走行状態を維持した際の推定進路と、自車両が加速制御を実行した際の位置との一例を示す図である。
【図４】他車両が現在の走行状態を維持した際の推定進路と、自車両が減速制御を実行した際の位置との一例を示す図である。
【図５】図１に示す車両の走行安全装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態の第１変形例に係る他車両が進行方向の右方向または左方向に旋回した際の推定進路と、自車両が現在の走行状態を維持した際の位置との一例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態の第１変形例に係る他車両が進行方向の右方向または左方向に旋回した際の推定進路と、自車両が加速制御を実行した際の位置との一例を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態の第１変形例に係る他車両が進行方向の右方向または左方向に旋回した際の推定進路と、自車両が減速制御を実行した際の位置との一例を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態の第１変形例に係る車両の走行安全装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施形態の第２変形例に係る現在の走行状態を維持した際の推定進路と、自車両が他車両から遠ざかる方向に旋回した際の位置との一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５８】
１０  車両の走行安全装置
１１  内燃機関（速度制御手段）
１２  トランスミッション（速度制御手段）
１４  ブレーキアクチュエータ（速度制御手段）
１５  外界センサ（物体検出手段）
１６  車両状態センサ（走行状態検出手段）
１７  ＥＰＳアクチュエータ（操向制御手段）
２１  他車両位置検知部（物体検出手段）
２２  他車両速度検知部（速度算出手段）
２３  他車両進路推定部（第１の進路推定手段）
２４  自車両進路推定部（第２の進路推定手段）
２５  衝突判定部（衝突判定手段）
２６  走行制御部（走行制御手段、速度制御手段、操向制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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