(57)【要約】【課題】連続的なＸ線照射又は多数回のＸ線照射を用いずに関心のある解剖学的構造の中心に医用撮像装置を正確に配置する。【解決手段】追跡システムを介して関心領域（ＲＯＩ）位置を追跡し（２０４）、医用撮像装置で対象の第一の画像を取得する（２０６）。ＲＯＩ位置に対応する仮想的ＲＯＩ位置を第一の画像上で指示し（２０８）、医用撮像装置を移動させて、追跡システムを介してＲＯＩ位置の移動を決定し（２１０）、第一の画像とは異なる視点からもう１枚の画像を取得するために移動される。そして、ＲＯＩ位置の移動と、第一の画像での仮想的ＲＯＩ位置のずれとの相関を求め（２１２）、ＲＯＩ位置の移動の相関に従って第一の画像上で仮想的ＲＯＩ位置をずらす（２１４）。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像対象が配置されている関心領域（ＲＯＩ）位置を含む医療撮像装置（４０２）で画像を取得する方法であって、
前記医療撮像装置の前記ＲＯＩ位置に関連させて追跡用要素を設けるステップ（２０２）と、
前記追跡用要素を介して前記ＲＯＩ位置を追跡するステップ（２０４）と、
前記医療撮像装置で前記対象の第一の画像を取得するステップ（２０６）と、
前記第一の画像上で前記ＲＯＩ位置に対応する図形表現を表示するステップ（２０８）と、
前記医療撮像装置を移動させるステップ（２１０）であって、当該移動させるステップの間の前記ＲＯＩ位置は前記追跡するステップを介して決定される、移動させるステップ（２１０）と、
前記移動させるステップの間の前記ＲＯＩ位置の移動と、前記第一の画像での前記図形表現のずれとの相関を求めるステップ（２１２）と、
前記相関を求めるステップに従って前記第一の画像上で前記図形表現をずらすステップ（２１４）と、
前記医療撮像装置で前記対象の第二の画像を取得するステップ（２１６）と、
を備えた方法。
【請求項２】
前記表示するステップは、前記移動させるステップの前に前記図形表現を前記第一の画像の中心に配置するステップ（５０２）を含んでいる、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記表示するステップは、前記移動させるステップの前に前記図形表現を前記第一の画像の周囲に配置するステップ（６０４）を含んでいる、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記第二の画像を取得するステップは、前記図形表現を前記第二の画像の中心にリセットするステップ（５０６）を含んでいる、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記第二の画像を取得するステップは、前記図形表現を前記第二の画像の周囲にリセットするステップ（６０６）を含んでいる、請求項２に記載の方法。
【請求項６】
前記移動させるステップの間に前記医用撮像装置の画像取得を停止するステップをさらに含んでいる請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記医用撮像装置はフルオロスコピィ撮像装置（１００）であり、前記第一の画像を取得するステップ及び第二の画像を取得するステップは、線源から前記ＲＯＩ位置を通して複数のＸ線を放出するステップ（３０４）を含んでいる、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記医用撮像装置は、一端に線源（１１０）を有し他端に検出器（１１２）を有するＣ字形アーム（１０２）であり、前記ＲＯＩ位置は前記線源（１１０）と前記検出器（１１２）との間に位置しており、前記移動させるステップは、前記Ｃ字形アーム（１０２）を回転させるステップを含んでいる、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記図形表現は、矢印、十字線、鉤括弧、及び開いた中央域を包囲する二次元図形の少なくとも一つである、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記図形表現はマスク枠を含んでおり、前記表示するステップは、前記マスク枠を前記第一の画像の周囲に表示するステップを含んでおり、前記ずらすステップは、前記第一の画像の部分を前記マスク枠でマスクするステップを含んでいる、請求項１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は一般的には、医用撮像装置に関し、さらに具体的には、医用撮像装置で画像を取得する方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線、計算機式アキシャル断層写真法（ＣＡＴ）及び超音波を含めた医用撮像手法は十分に確立されている。これらの手法では、検査医に高分解能画像を提供して、検査医が後の詳細な検討及び診断を行なうことを支援する。
【０００３】
加えて、手術ナビゲーション・システムを用いて、手術環境内での医療器具の位置を追跡する。かかるシステムは、患者の解剖学的構造の術中視覚化を向上させる術前画像を提供する。術中画像データ取得は、画像データと患者の解剖学的構造との間の正確な空間的相関の決定を可能にする。
【０００４】
例えば、識別可能な標認点を、フルオロスコピィ用Ｃ字形アーム及び患者、又はフレーム、又は患者を配置したテーブルに形成し又は取り付けることができる。これら識別可能な標認点は典型的には、画像内で可視化することができる。さらに、これら識別可能な標認点は典型的には、明瞭に識別可能であって、患者に対して位置揃えされている。計画及び術中ナビゲーションの目的でＣＴ測定を可能にするために手術前日に患者に基準標認点を取り付けてもよい。手術中には、標認点を画像において識別して、患者について少なくとも３対の対応する点を位置決定し、後にナビゲーション・システムの支援を借りて利用する。画像データと患者との間での座標変換は、通例は少なくとも３対の対応する点の対から決定される。
【特許文献１】米国特許第６，１０４，７８０号
【特許文献２】米国特許第５，８０２，７１９号
【特許文献３】米国特許第５，６２７，８７３号
【特許文献４】米国特許第６，４６２，５４４号
【特許文献５】米国特許第６，３３７，４８１号
【特許文献６】米国特許第６，１９４，７２５号
【特許文献７】米国特許第５，４４２，６７３号
【特許文献８】米国特許第５，８０３，０８９号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
公知の医用撮像装置では、連続的なＸ線照射又は多数回のＸ線照射を用いずに関心のある解剖学的構造の中心に医用撮像装置を正確に配置することは困難である。さらに、画像は、検査医が手術を行なおうとする配向とは異なるような配向に回転している場合がある。幾つかの公知の医用撮像装置は、所望の解剖学的位置に到達するのに必要とされるＸ線照射量を最小限に抑えるために、一体型又は後付け型のレーザ照準装置を用いている。これら公知の医用撮像装置は、目標面を指示するに過ぎず、患者とＣ字形アームとの正確な整列性（アラインメント）を予測するものではない。さらに、これら公知の医用撮像装置は、人体の健康に累積的な悪影響を及ぼすことが判明しているＸ線を用いている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一例では、医用撮像装置で画像を取得する方法を提供する。この方法は、追跡システムを介して関心領域（ＲＯＩ）位置を追跡するステップを含んでいる。さらに、この方法は、医用撮像装置で対象の第一の画像を取得するステップを含んでいる。加えて、この方法は、上述のＲＯＩ位置に対応する仮想的ＲＯＩ位置を第一の画像上で指示するステップを含んでいる。さらに、この方法は、医用撮像装置を移動させて、追跡システムを介してＲＯＩ位置の移動を決定するステップを含んでいる。医用イメージング・システムは、第一の画像とは異なる視点からもう１枚の画像を取得するために移動される。加えて、この方法は、ＲＯＩ位置の移動と、第一の画像での仮想的ＲＯＩ位置のずれとの相関を求めるステップを含んでいる。さらに、この方法は、ＲＯＩ位置の移動の相関に従って第一の画像上で仮想的ＲＯＩ位置をずらすステップを含んでいる。
【０００７】
実施形態のもう一つの例では、医用イメージング・システムを提供する。この医用イメージング・システムは、医用撮像装置を含んでいる。医用撮像装置は、対象の画像を取得するように構成されている。医用イメージング・システムはさらに、医用撮像装置のＲＯＩ位置を追跡するように構成されているナビゲーション・サブシステムを含んでいる。さらに、医用イメージング・システムは、医用撮像装置及びナビゲーション・サブシステムと交信する撮像制御サブシステムを含んでいる。撮像制御サブシステムは、表示ユニットを含んでいる。撮像制御サブシステムは、画像を表示ユニットに表示するように構成されている。さらに、撮像制御サブシステムは、画像上でＲＯＩ位置の図形表現を表示するように構成されている。撮像制御サブシステムは、ナビゲーション・サブシステムによって受信された追跡データに基づいて画像上でＲＯＩ位置の図形表現を移動させる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以上の概要、及び以下の本発明の幾つかの実施形態の詳細な説明は、添付図面と併せて参照するとさらに十分に理解されよう。本発明を説明する目的で幾つかの実施形態を図面に示す。しかしながら、本発明は添付図面に示す構成及び手段に限定されないことを理解されたい。
【０００９】
本発明の様々な実施形態は、医用撮像装置で画像を取得するシステム及び方法を提供する。医用撮像装置は、Ｘ線Ｃ字形アーム・システムのようなフルオロスコピィ撮像装置、超音波イメージング・システム、単光子放出計算機式断層写真法（ＳＰＥＣＴ）システム、計算機式断層写真法（ＣＴ）システム、光学式干渉断層写真法（ＯＣＴ）システム及び陽電子放出断層写真法（ＰＥＴ）イメージング・システム等であってよい。
【００１０】
例えば、本発明の実施形態を、米国特許第６，１０４，７８０号（特許文献１）、米国特許第５，８０２，７１９号（特許文献２）及び米国特許第５，６２７，８７３号（特許文献３）に図示され記載されているようなＣ字形アームの一方の末梢側端部にＸ線源を配置しＣ字形アームの他方の末梢側端部に検出器を配置したＸ線Ｃ字形アームと共に用いることができる。尚、これらの特許の全てを参照によりその全体として本出願に援用する。選択随意で、イメージング・システムが、米国特許第６，４６２，５４４号（特許文献４）に記載されているようなＭＲシステムであってもよい。この特許も、参照によりその全体として本出願に援用する。
【００１１】
加えて、本発明の実施形態を、参照によりその全体として本出願に援用される米国特許第６，３３７，４８１号（特許文献５）に図示され記載されているような陽電子放出断層写真法（ＰＥＴ）イメージング・システム、参照によりその全体として本出願に援用される米国特許第６，１９４，７２５号（特許文献６）に図示され記載されているような単光子放出計算機式断層写真法（ＳＰＥＣＴ）イメージング・システム、参照によりその全体として本出願に援用される米国特許第５，４４２，６７３号（特許文献７）に図示され記載されているような電子ビーム断層写真法（ＥＢＴ）イメージング・システム、及び他の様々なイメージング・システムと共に用いることもできる。
【００１２】
また、本発明の実施形態を、やはり参照によりその全体として本出願に援用される米国特許第５，８０３，０８９号（特許文献８）に記載されているようなナビゲーション及び追跡システムと共に用いることもできる。
【００１３】
図１はＸ線Ｃ字形アーム・システム１００を示しており、このシステムで本発明の様々な実施形態を具現化することができる。Ｘ線Ｃ字形アーム・システム１００はＣ字形アーム１０２を含んでいる。Ｃ字形アーム１０２は内周及び外周を有する。Ｃ字形アーム１０２は一様円形のＣ字形を有し、また代替的に、任意の円弧形状部材を含んでいてもよい。Ｃ字形アーム１０２は、支持アーム１０６を含む構造のような支持部材１０４によって懸吊位に保持されている。支持アーム１０６は、車輪付き台１０８に搭載されており、軸受けアセンブリのような手段によってＣ字形アーム１０２の回転運動を可能にしている。軸受けアセンブリは支持アーム１０６とＣ字形アーム１０２との間に構成されており、支持アーム１０６自体が、車輪付き台１０８等に関して回転自在で装着されている。Ｘ線Ｃ字形アーム・システム１００はさらに、Ｘ線源１１０及び受像器１１２を含んでいる。本発明の一実施形態では、受像器１１２はイメージ・インテンシファイア等であってよい。受像器１１２はカメラ・アセンブリを含んでいる。Ｘ線源１１０及び受像器１１２は、Ｃ字形アーム１０２上でそれぞれ対向位に装着されている。高電圧ケーブル・アセンブリが、Ｘ線源１１０及び受像器１１２に電力を供給する。Ｘ線Ｃ字形アーム・システム１００はさらに、追跡用要素１１４ａ及び１１４ｂを含んでいる。追跡用要素１１４ａは受像器１１２に取り付けられる。追跡用要素１１４ｂは、フレームに、又は検査対象の患者を配置した基準テーブル１１６に、取り付けられる。追跡用要素１１４ｂは、剛性の又は特定配向を有するハウジングを有し得るため、追跡用要素１１４ｂが基準テーブル１１６に取り付けられると、追跡用要素１１４ｂの被追跡座標は基準テーブル１１６の画定済みの一定オフセットのみを含んだ状態で全ての座標を生ずることができる。位相、周波数又は時間について変調された場を発生し又は検出するために、追跡用要素１１４ｂを場発生器として作動させ、又は場センサとしてサンプリングする等を行なうことができる。従って、追跡用要素１１４ｂ及び基準テーブル１１６のｘ、ｙ、ｚ、ロール、ピッチ及びヨーのいずれか又は全ての座標が迅速且つ正確に決定される。ｘ、ｙ、ｚ、ロール、ピッチ及びヨーの各座標を決定するための様々な方法が公知である。
【００１４】
本発明の様々な実施形態では、追跡用要素１１４ｂは追跡システムに属していてよい。追跡システムの実例としては、発光ダイオード（ＬＥＤ）追跡システム、光学式追跡システム、超音波式追跡システム、慣性位置追跡システム及び音響式追跡システム等がある。例えば、本発明の一実施形態では、追跡用要素１１４ｂは基準テーブル１１６に配置されたＬＥＤ集合であってよい。基準テーブル１１６でのＬＥＤの位置は、立体視（ステレオ）電荷結合素子（ＣＣＤ）カメラ・システムによって検出される。本発明の一実施形態では、追跡用要素１１４ｂが磁場要素を用いていてもよく、この磁場要素は、他の点では主に点源（point-origin）場発生器又は場センサとして動作する。磁場要素は、互いに直交する３個のコイルで構成することができる。
【００１５】
患者は、受像器１１２とＸ線源１１０との間に配置された基準テーブル１１６に支持される。Ｘ線ビームが患者の脊椎又は膝のような撮像対象を透過する。Ｘ線ビームが撮像対象を透過した位置が関心領域（ＲＯＩ）位置となる。
【００１６】
図２は、本発明の実施形態の一例による医用撮像装置で画像を取得する方法を示す流れ図である。ステップ２０２では、医用撮像装置の関心領域（ＲＯＩ）位置と関連させて少なくとも１個の追跡用要素を設ける。ＲＯＩ位置とは、撮像対象が位置している位置を指す。Ｘ線ビームがＲＯＩ位置を透過する。このようなものとして、撮像対象が撮像のためにＲＯＩ位置の内部に配置される。対象は心臓、椎骨、大動脈、肝臓及び肺等であってよい。ＲＯＩはＸ線源と検出器との間に位置する。Ｘ線源から放出されるＸ線ビームは撮像域を含んでいる。ＲＯＩ位置は撮像域と一致している。本発明の実施形態の一例では、医用撮像装置に受信器及び送信器コイルの３個組等のような追跡用要素を取り付け、装着し又は直接配置することができる。本発明の一実施形態では、患者の撮像されている解剖学的構造に追跡用要素を固定することができる。本発明のもう一つの実施形態では、フレーム又は患者を配置したテーブルに追跡用要素を固定してもよい。
【００１７】
ステップ２０４では、追跡用要素を介してＲＯＩ位置を追跡する。追跡用要素は、発光ダイオード（ＬＥＤ）追跡システム、光学式追跡システム、電磁式追跡システム、超音波式追跡システム、慣性位置追跡システム及び音響式追跡システムの一つに含まれるものであってよい。
【００１８】
ステップ２０６では、Ｘ線源からＲＯＩ位置を通して複数のＸ線を放出することにより医用撮像装置で対象の第一の画像を取得する。医用撮像装置が超音波イメージング・システムであるような本発明の一実施形態では、音源からＲＯＩ位置を通して複数の超音波を放出することにより第一の画像を取得する。
【００１９】
ステップ２０８では、第一の画像にＲＯＩ位置に対応する図形表現を表示する。図形表現の例としては、十字線、矢印、鉤括弧、円、正方形、及び開いた中央図形を包囲する任意の二次元図形がある。本発明の一実施形態では、図形表現は第一の画像の中心に位置していてよい。本発明のもう一つの実施形態では、図形表現は第一の画像の周囲に位置していてもよい。例えば、図形表現は、ＲＯＩ位置に対応しており第一の画像の周囲に位置するマスク枠であってよい。
【００２０】
ステップ２１０では、第一の画像とは異なる視点からのもう１枚の画像を取得するように医用撮像装置を移動させる。医用撮像装置の移動中に、追跡用要素を介してＲＯＩ位置の移動を決定する。本発明の一実施形態では、医用撮像装置はＸ線Ｃ字形アーム・システムであり、Ｘ線Ｃ字形アーム・システムのＣ字形アームを回転させて医用撮像装置を移動させることができる。医用撮像装置の移動によってＲＯＩ位置が移動する。ＲＯＩ位置の移動を追跡用要素を介して追跡する。
【００２１】
ステップ２１２では、医用撮像装置の移動によって生ずるＲＯＩ位置の移動と、第一の画像での図形表現のずれとの相関を求める。ステップ２１４では、第一の画像上で図形表現をずらす。本発明の一実施形態では、図形表現はマスク枠であり、マスク枠をずらすとは、第一の画像の部分をマスク枠でマスクすることを指す。ステップ２１６では、医用撮像装置で対象の第二の画像を取得する。第二の画像の取得時には、第二の画像において図形表現をリセットする。図形表現は、第二の画像の中心又は第二の画像の周囲にリセットすることができる。Ｘ線源からＲＯＩ位置を通して複数のＸ線を放出することにより、対象の第二の画像を取得する。本発明の一実施形態では、医用撮像装置は超音波イメージング・システムであり、第二の画像は、音源からＲＯＩ位置を通して複数の超音波を放出することにより取得される。
【００２２】
図３は、本発明の実施形態の一例によるＸ線Ｃ字形アーム・システム１００で画像を取得する方法を示す流れ図である。
【００２３】
ステップ３０２では、ＲＯＩ位置と関連させて設けられる送信器の少なくとも１個からの信号を受信することにより、追跡用センサの少なくとも１個を介してＲＯＩ位置を追跡する。信号は超音波信号、慣性位置信号、光学信号、電磁信号及び音響信号の一つであってよい。
【００２４】
ステップ３０４では、ＲＯＩ位置を通してＸ線ビームを放出し、対象の第一のフルオロスコピィ画像を取得する。ステップ３０６では、ＲＯＩ位置に対応する図形表現を第一のフルオロスコピィ画像に重畳表示する。本発明の一実施形態では、図形表現は第一のフルオロスコピィ画像の中心に位置していてよい。本発明のもう一つの実施形態では、図形表現は第一のフルオロスコピィ画像の周囲に位置していてもよい。例えば、図形表現は、ＲＯＩ位置に対応しており第一のフルオロスコピィ画像の周囲に重畳表示されるマスク枠であってよい。
【００２５】
ステップ３０８では、第一の画像とは異なる視点からもう１枚の画像を取得するようにＸ線Ｃ字形アーム・システム１００を移動させる。医用撮像装置の移動中に、追跡用センサの少なくとも１個を介してＲＯＩ位置の移動を決定する。Ｘ線Ｃ字形アーム・システム１００は、Ｃ字形アーム１０２を回転させることにより移動させることができる。Ｘ線Ｃ字形アーム・システム１００の移動によってＲＯＩ位置が移動する。
【００２６】
ステップ３１０では、Ｘ線Ｃ字形アーム・システム１００の移動によって生じたＲＯＩ位置の移動と、第一のフルオロスコピィ画像上での仮想的ＲＯＩ位置を表わす図形表現のずれとの相関を求める。ステップ３１２では、第一のフルオロスコピィ画像上で図形表現をずらす。図形表現がマスク枠であるような本発明の一実施形態では、第一のフルオロスコピィ画像の部分をマスク枠でマスクする。
【００２７】
ステップ３１４では、Ｘ線Ｃ字形アーム・システム１００で対象の第二のフルオロスコピィ画像を取得する。図形表現は、第二のフルオロスコピィ画像ではリセットされる。本発明の一実施形態では、図形表現は第二のフルオロスコピィ画像の中心にリセットされる。本発明のもう一つの実施形態では、図形表現は第二のフルオロスコピィ画像の周囲にリセットされる。対象の第二のフルオロスコピィ画像は、ＲＯＩ位置を通してＸ線ビームを放出することにより取得される。ステップ３１６では、Ｘ線Ｃ字形アーム・システム１００の移動中に行なわれているＲＯＩ位置を通してのＸ線ビームの放出を停止する。
【００２８】
図４は、本発明の実施形態の一例による医用イメージング・システム４００のブロック図を示す。医用イメージング・システム４００は、医用撮像装置４０２、医療器具４０４、ナビゲーション・サブシステム４０６、及び撮像制御サブシステム４０８を含んでいる。医用撮像装置４０２は、対象の画像を取得するように構成されている。画像は、単一の瞬間的画像すなわち所定の正確な時間的瞬間に撮影された画像であってよい。さらに、医用撮像装置４０２は、医用撮像装置４０２の移動中に画像取得を停止するように構成されている。一実施形態では、医用撮像装置４０２は、線源及び検出器を含むフルオロスコピィＣ字形アームであってよい。ＲＯＩは線源と検出器との間に位置する。
【００２９】
医用イメージング・システム４００は医療器具４０４を含んでいる。医療器具４０４は、医用撮像装置４０２とは独立しており別個である。医療器具４０４の実例としては、整形外科用ドリル、カテーテル、錐、リーマー、メス、検査鏡、ステント、プローブ及びねじ回し等がある。
【００３０】
医用イメージング・システム４００はナビゲーション・サブシステム４０６を含んでいる。ナビゲーション・サブシステム４０６は、医用撮像装置４０２のＲＯＩ位置を追跡するように構成されている。ナビゲーション・サブシステム４０６は、患者と画像との間の位置関係を発生するのを支援し、従って、患者の画像と患者の解剖学的構造との間の直接的な空間的相関を発生する。ナビゲーション・サブシステム４０６の実例としては、光学式追跡システム、ＬＥＤ追跡システム、電磁式追跡システム、超音波式追跡システム、慣性位置追跡システム及び音響式追跡システム等がある。
【００３１】
撮像制御サブシステム４０８は表示ユニット４１０を含んでいる。撮像制御サブシステム４０８は、画像を表示ユニット４１０に表示するように構成されている。さらに、撮像制御サブシステム４０８は、画像にＲＯＩ位置の図形表現を表示するように構成されている。撮像制御サブシステム４０８は、画像上でＲＯＩ位置の図形表現を移動させる。ＲＯＩ位置の図形表現の移動は、ナビゲーション・サブシステム４０６によって受信される追跡データに基づく。本発明の一実施形態では、撮像制御サブシステム４０８は、単一の瞬間的画像上でＲＯＩ位置の図形表現を移動させる。さらに、撮像制御サブシステム４０８は、医用撮像装置４０２が対象の追加の画像を取得するときにＲＯＩ位置の図形表現の位置をリセットするように構成されている。撮像制御サブシステム４０８は医用撮像装置４０２及びナビゲーション・サブシステム４０６と交信して、以上に述べた各作用を実行する。
【００３２】
図５は、本発明の実施形態の一例による医用撮像装置で画像を取得する方法を適用する効果を示す画像である。画像５０２は、第一の画像の中心に表示されている十字線を示す。画像５０４は、第一の画像上で医用撮像装置の現在のＲＯＩ位置を示す新たな位置にずらされた十字線を示す。十字線は医用撮像装置の移動によってずれる。画像５０６は、第二の画像の新たな中心にリセットされた十字線を示す。
【００３３】
図６は、本発明の実施形態のもう一つの例による医用撮像装置で画像を取得する方法を適用する効果を示す画像である。画像６０２は、医用撮像装置によって取得された第一の画像を示す。画像６０４は、医用撮像装置のＲＯＩ位置が下方にずれたという事実によってマスク枠によってマスクされた第一の画像の部分を示す。画像６０６は、マスク枠をリセットした後に取得された第二の画像を示す。
【００３４】
本発明の様々な実施形態は、医用撮像装置を動作させる時間を短縮することにより手術の手順の流れを改善する医用イメージング・システムを提供する。さらに、本発明の様々な実施形態は、Ｃ字形アームを配置する精度を高める医用イメージング・システムを提供する。さらに、本発明の様々な実施形態は、医用撮像装置の配置が連続的なフルオロスコピィを用いずに行なわれるので、相対的に低いＸ線量を用いる医用イメージング・システムを提供する。
【００３５】
幾つかの実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明の範囲から逸脱せずに様々な変形を加え、また均等構成を置換し得ることが当業者には理解されよう。加えて、本発明の範囲から逸脱せずに特定の状況又は材料を本発明の教示に合わせて適応構成する多くの改変を施すことができる。従って、本発明は開示された特定の実施形態に限定されず、特許請求の範囲に含まれる全ての実施形態を包含するものとする。また、図面の符号に対応する特許請求の範囲中の符号は、単に本願発明の理解をより容易にするために用いられているものであり、本願発明の範囲を狭める意図で用いられたものではない。そして、本願の特許請求の範囲に記載した事項は、明細書に組み込まれ、明細書の記載事項の一部となる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の様々な実施形態を具現化することのできるＸ線Ｃ字形アーム・システムを示す図である。
【図２】本発明の一実施形態による医用撮像装置で画像を取得する方法を示す流れ図である。
【図３】本発明のもう一つの実施形態によるＸ線Ｃ字形アーム・システムで画像を取得する方法を示す流れ図である。
【図４】本発明の実施形態の一例による医用イメージング・システムのブロック図である。
【図５】本発明の実施形態の一例による医用撮像装置で画像を取得する方法を適用する効果を示す画像の図である。
【図６】本発明の実施形態のもう一つの例による医用撮像装置で画像を取得する方法を適用する効果を示す画像の図である。
【符号の説明】
【００３７】
１００  Ｘ線Ｃ字形アーム・システム
１０２  Ｃ字形アーム
１０４  支持部材
１０６  支持アーム
１０８  車輪付き台
１１０  Ｘ線源
１１２  受像器
１１４ａ、１１４ｂ  追跡用要素
１１６  基準テーブル
２０２  医用撮像装置の関心領域（ＲＯＩ）位置と関連させて少なくとも１個の追跡用要素を設ける
２０４  追跡用要素を介してＲＯＩ位置を追跡する
２０６  Ｘ線源からＲＯＩ位置を通して複数のＸ線を放出することにより医用撮像装置で対象の第一の画像を取得する
２０８  第一の画像にＲＯＩ位置に対応する図形表現を表示する
２１０  第一の画像とは異なる視点からのもう１枚の画像を取得するように医用撮像装置を移動させる
２１２  医用撮像装置の移動によって生ずるＲＯＩ位置の移動と、第一の画像での図形表現のずれとの相関を求める
２１４  第一の画像上で図形表現をずらす
２１６  医用撮像装置で対象の第二の画像を取得する
３０２  ＲＯＩ位置と関連させて設けられる送信器の少なくとも１個からの信号を受信することにより、追跡用センサの少なくとも１個を介してＲＯＩ位置を追跡する
３０４  ＲＯＩ位置を通してＸ線ビームを放出し、対象の第一のフルオロスコピィ画像を取得する
３０６  ＲＯＩ位置に対応する図形表現を第一のフルオロスコピィ画像に重畳表示する
３０８  第一の画像とは異なる視点からもう１枚の画像を取得するようにＸ線Ｃ字形アーム・システム１００を移動させる
３１０  Ｘ線Ｃ字形アーム・システム１００の移動によって生じたＲＯＩ位置の移動と、第一のフルオロスコピィ画像上での仮想的ＲＯＩ位置を表わす図形表現のずれとの相関を求める
３１２  第一のフルオロスコピィ画像上で図形表現をずらす
３１４  Ｘ線Ｃ字形アーム・システム１００で対象の第二のフルオロスコピィ画像を取得する
３１６  Ｘ線Ｃ字形アーム・システム１００の移動中に行なわれているＲＯＩ位置を通してのＸ線ビームの放出を停止する
４００  医用イメージング・システム
４０２  医用撮像装置
４０４  医療器具
４０６  ナビゲーション・サブシステム
４０８  撮像制御サブシステム
４１０  表示ユニット
５０２、５０４、５０６、６０２、６０４、６０６  画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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