(57)【要約】【課題】  目的地とは逆の方向を示す経路誘導に対するユーザの違和感や不安感を解消することができるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】  地図情報と、現在地及び目的地に関する情報とから誘導経路を探索するナビゲーション装置１００であって、探索された誘導経路上にある、転回を誘導する交差点が、複数回の転回により方向転換する特殊転回の経路に含まれることを判定する交差点退出経路判定手段６と、前記交差点が所定距離内に接近したタイミングで、前記交差点が前記特殊転回の経路に含まれる旨の音声報知を行う案内内容決定手段７及び音声発生手段８とを備える。【選択図】  図１
2006184110.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報と、現在地及び目的地に関する情報とから誘導経路を探索するナビゲーション装置であって、
探索された誘導経路上にある、転回を誘導する交差点が、複数回の転回により方向転換する特殊転回の経路に含まれることを判定する判定手段と、
前記交差点が所定距離内に接近したタイミングで、前記交差点が前記特殊転回の経路に含まれる旨の音声報知を行う音声報知手段と、
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記判定手段は、前記交差点から退出するリンクの数が２であることにより、前記交差点が、同一方向の複数回の転回により方向転換する特殊転回の経路に含まれることを判定する請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記交差点から退出するリンクのうち前記誘導経路を構成しないリンクの終点ノードが前記誘導経路上に存在することにより、前記交差点が、異なる方向を含む複数回の転回により方向転換する特殊転回の経路に含まれることを判定する請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
直接左折を禁止する交差点において直接左折を回避して左折する経路を案内するナビゲーション装置であって、
現在位置を示すデータおよび前記交差点を示すデータを用いて前記交差点における直接左折を回避する旨を報知部に報知させるか否かを現在位置と前記交差点との距離に応じて制御する制御手段を備えるナビゲーション装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記交差点における直接左折を回避する旨を画像で報知させることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記交差点における直接左折を回避する経路がＣ字型の経路であれば、Ｃ字型経路である旨を画像で報知させることを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記交差点における直接左折を回避する経路がＰ字型の経路であれば、Ｐ字型経路である旨を画像で報知させることを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記交差点における直接左折を回避する旨を音声で報知させることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記交差点における直接左折を回避する経路がＣ字型の経路であれば、Ｃ字型経路である旨を音声で報知させることを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記交差点における直接左折を回避する経路がＰ字型の経路であれば、Ｐ字型経路である旨を音声で報知させることを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
直接右折を禁止する交差点において直接右折を回避して右折する経路を案内するナビゲーション装置であって、
現在位置を示すデータおよび前記交差点を示すデータを用いて前記交差点における直接右折を回避する旨を報知部に報知させるか否かを現在位置と前記交差点との距離に応じて制御する制御手段を備えるナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記制御手段は、前記交差点における直接右折を回避する旨を画像で報知させることを特徴とする請求項１１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記交差点における直接右折を回避する経路がＣ字型の経路であれば、Ｃ字型経路である旨を画像で報知させることを特徴とする請求項１２に記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
前記制御手段は、前記交差点における直接右折を回避する経路がＰ字型の経路であれば、Ｐ字型経路である旨を画像で報知させることを特徴とする請求項１２に記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】
前記制御手段は、前記交差点における直接右折を回避する旨を音声で報知させることを特徴とする請求項１１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１６】
前記制御手段は、前記交差点における直接右折を回避する経路がＣ字型の経路であれば、Ｃ字型経路である旨を音声で報知させることを特徴とする請求項１５に記載のナビゲーション装置。
【請求項１７】
前記制御手段は、前記交差点における直接右折を回避する経路がＰ字型の経路であれば、Ｐ字型経路である旨を音声で報知させることを特徴とする請求項１５に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図情報と現在地及び目的地に関する情報から誘導経路を探索するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転中の運転者に対して、目的地までの経路を音声や画面表示で誘導する経路誘導機能を搭載したナビゲーション装置が普及している。ナビゲーション装置の経路誘導機能は、地図データを用い、出発地から目的地までの推奨経路をコンピュータで自動探索する。探索した経路は誘導経路として記憶され、例えば、現在の走行位置を含む地図画面上に、他の道路と区別できるような所定の色や太さの線などで経路を表示する。また、誘導経路上にある交差点の手前所定距離内に進入すると、次の進行方向を音声で案内したり、実際の行き先案内板を模したイラスト画像やアイコンを表示させたりする。このように、進行方向を随時案内して目的地までの誘導を行うナビゲーション装置では、例えば、交差点から退出する道路が道なりの道路以外のときのみ音声案内を行うナビゲーション装置など、その案内方法に関して各種の工夫が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
交差点からの退出パターンは、通常、左折、直進、右折の３種類であり、そのため、従来のナビゲーション装置では、自動探索した誘導経路情報に基づいて、ノードと称する交差点ごとに左折、直進、右折のいずれかの情報を保持させ、交差点に接近すると当該交差点のノード情報を参照して進行方向を音声や画像表示で案内していた。
【０００４】
ところで、諸外国には、上下線分離道路同士が交差する際、図１５や図１６に示すように、同一方向の複数回の転回により方向転換するＰ字型ターンや、異なる方向を含む複数回の転回により方向転換するＣ字型ターンという特殊転回でしか左折が許可されていない道路（この場合、車両は右側通行）がある。誘導経路上にこのような道路がある場合、従来のナビゲーション装置での経路誘導は次のようになる。
【０００５】
例えば、図１５のＰ字型ターンでは、Ａ交差点で直進した後、Ｂ交差点以降で「右方向です。」という音声案内や右折を示すアイコンの表示が３回繰り返される。また、図１６のＣ字型ターンでは、Ａ交差点で「右方向です。」という音声案内や右折を示すアイコンの表示が行われた後、「左方向です。」という音声案内や左折を示すアイコンの表示が２回繰り返される。
【０００６】
このように、Ｐ字型ターンやＣ字型ターンでは、目的地が左折方向にあるにもかかわらず運転者は反対の右側へまず方向転換しなければならず、運転者が特殊な方向転換であることを画面表示から認識できている場合（例えば、縮尺の小さな広域地図の表示中などで、Ｐ字型やＣ字型などの形状が経路表示から把握できる場合）を除き、音声による交差点ごとの進行方向の案内が運転者に違和感や不安感を与えてしまうことがあった。運転中は画面表示に注視することは安全上好ましくないこともあり、音声案内で進行方向に関する情報を把握する傾向が強く、そのような状況では特に影響が顕著である。
【０００７】
例えば、Ｐ字型ターンやＣ字型ターンを開始する交差点で、以降の一連の右・左折が最終的には目的地方向への左折の過程である旨を案内できれば、運転者が違和感や不安感を感じることはない。しかし、従来のナビゲーション装置では上述の通り、ノードにはその交差点をどのように退出するかという情報しか保持されていないため、Ｐ字型ターンやＣ字型ターンである旨を運転者に報知することができなかった。
【０００８】
【特許文献１】特開２００２−７１３７１号公報（第３−５頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、目的地とは逆の方向を示す経路誘導に対するユーザの違和感や不安感を解消することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のナビゲーション装置は、地図情報と、現在地及び目的地に関する情報とから誘導経路を探索するナビゲーション装置であって、探索された誘導経路上にある、転回を誘導する交差点が、複数回の転回により方向転換する特殊転回の経路に含まれることを判定する判定手段と、前記交差点が所定距離内に接近したタイミングで、前記交差点が前記特殊転回の経路に含まれる旨の音声報知を行う音声報知手段と、を備える。
【００１１】
上記構成によれば、探索された誘導経路上にある、転回を誘導する交差点が、複数回の転回により方向転換する特殊転回の経路に含まれることを判定し、前記交差点が特殊転回の経路に含まれる旨の音声報知を行うことにより、ユーザは、誘導経路上の交差点が特殊転回の経路に含まれることを認識できる為、目的地とは逆の方向を示す経路誘導に対するユーザの違和感や不安感を解消することができる。
【００１２】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記判定手段が、前記交差点から退出するリンクの数が２であることにより、前記交差点が、同一方向の複数回の転回により方向転換する特殊転回の経路に含まれることを判定するものである。
【００１３】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記判定手段が、前記交差点から退出するリンクのうち前記誘導経路を構成しないリンクの終点ノードが前記誘導経路上に存在することにより、前記交差点が、異なる方向を含む複数回の転回により方向転換する特殊転回の経路に含まれることを判定するものである。
【００１４】
また、本発明のナビゲーション装置は、直接左折を禁止する交差点において直接左折を回避して左折する経路を案内するナビゲーション装置であって、現在位置を示すデータおよび前記交差点を示すデータを用いて前記交差点における直接左折を回避する旨を報知部に報知させるか否かを現在位置と前記交差点との距離に応じて制御する制御手段を備える。
【００１５】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記制御手段が、前記交差点における直接左折を回避する旨を画像で報知させることを特徴とするものである。
【００１６】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記制御手段が、前記交差点における直接左折を回避する経路がＣ字型の経路であれば、Ｃ字型経路である旨を画像で報知させることを特徴とするものである。
【００１７】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記制御手段が、前記交差点における直接左折を回避する経路がＰ字型の経路であれば、Ｐ字型経路である旨を画像で報知させることを特徴とするものである。
【００１８】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記制御手段が、前記交差点における直接左折を回避する旨を音声で報知させることを特徴とするものである。
【００１９】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記制御手段が、前記交差点における直接左折を回避する経路がＣ字型の経路であれば、Ｃ字型経路である旨を音声で報知させることを特徴とするものである。
【００２０】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記制御手段が、前記交差点における直接左折を回避する経路がＰ字型の経路であれば、Ｐ字型経路である旨を音声で報知させることを特徴とするものである。
【００２１】
また、本発明のナビゲーション装置は、直接右折を禁止する交差点において直接右折を回避して右折する経路を案内するナビゲーション装置であって、現在位置を示すデータおよび前記交差点を示すデータを用いて前記交差点における直接右折を回避する旨を報知部に報知させるか否かを現在位置と前記交差点との距離に応じて制御する制御手段を備える。
【００２２】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記制御手段が、前記交差点における直接右折を回避する旨を画像で報知させることを特徴とするものである。
【００２３】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記制御手段が、前記交差点における直接右折を回避する経路がＣ字型の経路であれば、Ｃ字型経路である旨を画像で報知させることを特徴とするものである。
【００２４】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記制御手段が、前記交差点における直接右折を回避する経路がＰ字型の経路であれば、Ｐ字型経路である旨を画像で報知させることを特徴とするものである。
【００２５】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記制御手段が、前記交差点における直接右折を回避する旨を音声で報知させることを特徴とするものである。
【００２６】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記制御手段が、前記交差点における直接右折を回避する経路がＣ字型の経路であれば、Ｃ字型経路である旨を音声で報知させることを特徴とするものである。
【００２７】
さらに、本発明のナビゲーション装置は、前記制御手段が、前記交差点における直接右折を回避する経路がＰ字型の経路であれば、Ｐ字型経路である旨を音声で報知させることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、探索された誘導経路上にある、転回を誘導する交差点が、複数回の転回により方向転換する特殊転回の経路に含まれることを判定し、前記交差点が特殊転回の経路に含まれる旨の音声報知を行うことにより、ユーザは、誘導経路上の交差点が特殊転回の経路に含まれることを認識できる為、目的地とは逆の方向を示す経路誘導に対しても違和感や不安感なく経路に沿って進行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態に係るナビゲーション装置について詳細に説明する。尚、実施の形態を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を付与し、説明は繰り返さないこととする。
【００３０】
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の内部構成を示す図である。ナビゲーション装置１００は、地図データと、現在地及び目的地に関する情報とから誘導経路を探索するものであり、地図データ記憶手段１、地図データ読出手段２、現在地検出手段３、入力手段４、経路探索手段５、交差点退出経路判定手段６、案内内容決定手段７、音声発生手段８、表示制御手段９、表示手段１０、システム制御手段１１を備える。
【００３１】
地図データ記憶手段１は、道路や建物の形状などのデータを含む地図データを格納しているＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどの記録媒体で形成される。地図データ読出手段２は、地図データ記憶手段１から地図データを読み出すＣＤ−ＲＯＭドライブ装置やハードディスクドライブ装置で形成される。現在地検出手段３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）ユニットなどで形成され、車両の現在地を検出する。入力手段４は、使用者が目的地を設定するためのスイッチなどで構成される。また、経路探索手段５は、現在地検出手段３により検出された現在地から入力手段４により設定された目的地までの誘導経路を探索する。
【００３２】
交差点退出経路判定手段６は、経路探索手段５で探索された誘導経路上にある、転回を誘導する交差点が、複数回の転回により方向転換する特殊転回の経路に含まれることを判定するものであり、後述する退出経路に関わる判定を行う。案内内容決定手段７は、この判定結果と地図データとから音声及び画面表示の案内内容を決定する。音声発生手段８は、案内内容決定手段７で決定された案内内容を合成音声で出力する。すなわち、案内内容決定手段７及び音声発生手段８は、交差点が所定距離内に接近したタイミングで、その交差点が特殊転回の経路に含まれる旨の音声報知を行う。表示制御手段９は、地図データ読出手段２により読み出された地図データや、経路探索手段５で算出した誘導経路データから作成された表示データ、案内内容決定手段７で決定した表示アイコンデータ、などに基づいて描画処理を行う。表示手段１０は、表示制御手段９で描画処理された地図データやアイコンなどを表示する液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００３３】
また、システム制御手段１１は、図示しないＲＯＭに格納されている制御プログラムに従って、図示しないＲＡＭをワークエリアとして使用し、各部を統括制御しナビゲーション処理を実行する。尚、上記各部は、図に示すように相互間でデータ伝送可能に接続されている。
【００３４】
ところで、地図データ記憶手段１から読み出して使用する地図データは、地図の表示に用いる地図データ、経路探索を行うために用いる経路探索用データ、経路案内やマップマッチングを行うために用いる道路データ、住所や施設名称から特定の地図を呼び出すための索引用データ、音声による案内を行うための音声データ、の５種類のデータで構成され、更に、これらのデータの内容や収録フォーマットなどを規定する管理情報も地図データ記憶手段１に格納されている。尚、道路データには、交差点を含む道路を記述する座標点（ノード）と線（リンク）に関するデータ、例えばノードのノード番号、経度、緯度、リンクのリンク番号、リンク距離、道路種別、路線番号、リンク種別、道路幅員、通行規制、形状補間点座標などが取得されている。
【００３５】
次に、上記構成のナビゲーション装置の動作について説明する。尚、現在地及び目的地の情報と地図データに基づいて目的地までの最適な経路を探索する誘導経路探索動作は、公知の手法を用いてよいので詳細な説明を省略し、以降は誘導経路が確定した後のナビゲーション装置の動作について説明する。また、以下では、車両が右側通行となる道路を例に説明する。
【００３６】
図２は、本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の交差点情報案内動作の手順を示すフローチャートである。はじめに、誘導経路上を走行中、交差点退出経路判定手段６は、現在地検出手段３からの現在地情報と地図データに基づいて、前方の誘導経路上に交差点が接近しているか否か（即ち、接近中のノードが交差点ノードであるか否か）を検知する（ステップＳ１０１）。交差点の接近を検知した場合、交差点退出経路判定手段６は、交差点ノードの退出経路判定処理を行う（ステップＳ１０２）。
【００３７】
ここで、交差点ノードの退出経路判定処理について詳細に説明する。図３と図４は、交差点ノードの退出経路判定処理の動作手順を示すフローチャートであり、図３では、交差点がＰ字型ターンであるか否かの判定を行い、図４では、交差点がＣ字型ターンであるか否かの判定を行う。
【００３８】
はじめに、図３のフローチャートについて説明する。交差点退出経路判定手段６は、接近中であることを検知した交差点（着目交差点）について、当該交差点を退出するリンクの中に誘導経路を構成するリンクがあるか否かの検索を行う（ステップＳ２０１）。そして交差点退出経路判定手段６は、誘導経路を構成するリンクが２であるか否かを判定し（ステップＳ２０２）、２である場合、当該交差点はＰ字型ターンであると判定する（ステップＳ２０３）。一方、２でない場合、交差点退出経路判定手段６は、当該交差点は特殊な方向転換をする交差点ではなく、通常の右・左折、または直進を行う交差点であると判定する（ステップＳ２０４）。
【００３９】
例えば、図５に示す交差点において、矢印付きの点線で示すように誘導経路が確定している状態を想定すると、交差点のポイントＬから退出するリンクで誘導経路を構成するリンクは、リンクＣとリンクＧの２個である。従って、この交差点はＰ字型ターン、即ち、特殊転回の経路に含まれる交差点であると判定される。
【００４０】
次に、図４のフローチャートについて説明する。交差点退出経路判定手段６は、着目交差点について、当該交差点を退出するリンクの中に誘導経路を構成しないリンクがあるか否かの検索を行う（ステップＳ３０１）。そして誘導経路を構成しないリンクの有無の判定において（ステップＳ３０２）、リンクがある場合、交差点退出経路判定手段６は、次に、当該リンクの終点ノードが誘導経路上に存在するか否かを検索する（ステップＳ３０３）。終点ノードが誘導経路上に存在する場合、交差点退出経路判定手段６は、当該交差点はＣ字型ターンであると判定する（ステップＳ３０４）。一方、当該リンクの終点ノードが誘導経路上に存在しない場合は、再びステップＳ３０１へ戻り、リンクの検索が行われる。また、交差点を退出するリンクの中に誘導経路を構成しないリンクがない場合、交差点退出経路判定手段６は、当該交差点は特殊転回の経路に含まれる交差点ではなく、通常の右・左折、または直進を行う交差点であると判定する（ステップＳ３０５）。
【００４１】
例えば、図６に示す交差点において、矢印付きの点線で示すように誘導経路が確定している状態を想定すると、交差点のポイントＫから退出するリンクで誘導経路でないリンクは、ポイントＫからポイントＬへ伸びるリンクがあるが、このリンクの終点はポイントＬで誘導経路上に存在する。従って、この交差点はＣ字型ターン、即ち、特殊転回の経路に含まれる交差点であると判定される。
【００４２】
以上で、交差点ノードの退出経路判定処理が終了する。この判定処理により、着目交差点が、Ｐ字型ターンやＣ字型ターンなど、特殊転回の経路に含まれるか、または通常の右・左折や直進を行う交差点であるかが判定できる。
【００４３】
図２のフローチャートに戻り、次に、交差点退出経路判定手段６の判定に基づいて、種類に応じた音声案内や画面表示が行われる。即ち、着目交差点がＰ字型ターンを行う交差点であると判定された場合、案内内容決定手段７は、音声案内用テキストとして「およそ○○ｍ先、Ｐ字型ターンです。」を、画面表示用アイコンとしてＰ字型ターンのアイコンを選択する。そして、音声発生手段８が音声を出力し、表示制御手段９を介して表示手段１０が画像を出力する（ステップＳ１０４）。
【００４４】
図７は、前方の交差点でＰ字型ターンを行うことが検知された場合の表示手段１０における画面表示例である。Ｐ字型ターンであることが把握可能な縮尺の地図が選択され、その地図上にはＰ字型ターンであることが視覚的に把握できるように予め指定された色や太さで誘導経路が表示される。また、画面の右下方には、Ｐ字型ターンの路上標識を模したアイコンが大きく表示される。尚、これらの表示は点滅表示させてもよい。
【００４５】
同様に、着目交差点がＣ字型ターンを行う交差点であると判定された場合、案内内容決定手段７は、音声案内用テキストとして「およそ○○ｍ先、Ｃ字型ターンです。」を、画面表示用アイコンとしてＣ字型ターンのアイコンを選択する。そして、音声発生手段８が音声を出力し、表示制御手段９を介して表示手段１０が画像を出力する（ステップＳ１０５）。
【００４６】
図８は、前方の交差点でＣ字型ターンを行うことが検知された場合の表示手段１０における画面表示例である。Ｃ字型ターンであることが把握可能な縮尺の地図が選択され、その地図上にはＣ字型ターンであることが視覚的に把握できるように予め指定された色や太さで誘導経路が表示される。また、画面の右下方には、Ｃ字型ターンの路上標識を模したアイコンが大きく表示される。尚、これらの表示は点滅表示させてもよい。
【００４７】
一方、着目交差点が通常の右・左折または直進を行う交差点であると判定された場合、従来と同様の案内処理が行われる（ステップＳ１０６）。例えば、誘導経路が単純な左折であると判定された交差点の場合、図９に示すような画面表示が行われ、「およそ○○ｍ先、右折です。」という音声案内が行われる。また、誘導経路が直進であると判定された交差点の場合、図１０に示すような画面表示が行われ、進行方向が変わる交差点ではないので音声案内は行わない。
【００４８】
ステップＳ１０４からＳ１０６までのいずれかの案内処理が終了すると、再びステップＳ１０１に戻り、交差点が接近するたびに、交差点情報案内動作が繰り返し実行される。
【００４９】
以上のように、本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置によれば、特殊転回の経路に含まれる交差点について、Ｐ字型ターンやＣ字型ターンである旨の報知が音声並びに画面表示にて行われるので、運転者は、一時的に目的地とは逆の方向に曲がることを予め推測することができ、違和感や不安感なく運転を行うことができる。
【００５０】
また、交差点退出経路判定手段６が、着目する交差点が特殊転回の経路に含まれることを図３及び図４に示すフローにしたがって判定することにより、従来のノード情報を使用できる為、汎用性が高い。尚、各ノードに、そのノードが特殊転回の経路に含まれることを示す情報を持たせてもよい。この構成によれば、図３及び図４に示すフローを実行することなく、交差点毎に退出経路を判定できる為、処理負荷を低減できる。
【００５１】
［実施の形態２］
図１１は、本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の内部構成を示す図である。図１１に示すナビゲーション装置２００は、実施の形態１のナビゲーション装置１００と比較して、交差点退出経路検索手段１２、交差点退出経路選択手段１３、交差点退出経路記憶手段１４、が付加されている点が異なる。
【００５２】
交差点退出経路検索手段１２は、探索された誘導経路上にある、転回を誘導する交差点毎に、前記交差点での探索された誘導経路に沿った転回を回避して、前記誘導経路に復帰可能な経路を検索する。また、交差点退出経路検索手段１２は、後述する交差点退出経路記憶手段１４に選択履歴を記録させたり、記録を参照して任意の交差点における退出経路の選択履歴を把握したりする。交差点退出経路選択手段１３は、交差点退出経路検索手段１２で検索され、表示手段１０を介してユーザに報知された複数の退出経路の中から所望の１つを選択する。尚、選択操作は、運転者が入力手段４を介して実行する。交差点退出経路記憶手段１４は、現在地検出手段３からの現在地情報や交差点退出経路選択手段１３からの選択情報に基づいて、着目交差点からの実際の退出経路を記憶する。その他の構成は、実施の形態１のナビゲーション装置と同じであるので説明を省略する。
【００５３】
次に、上記構成のナビゲーション装置の動作のうち、誘導経路が確定した後の動作について説明する。また、以下では、車両が右側通行となる道路を例に説明する。
【００５４】
図１２は、本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の交差点情報案内動作の手順を示すフローチャートである。はじめに、誘導経路上を走行中、交差点退出経路判定手段６は、現在地検出手段３からの現在地情報と地図データに基づいて、前方の誘導経路上に交差点が接近しているか否か（即ち、接近中のノードが交差点ノードであるか否か）を検知する（ステップＳ４０１）。交差点の接近を検知した場合、交差点退出経路判定手段６は、その交差点が転回を誘導する交差点であるか否かを判断する（ステップＳ４０２）。
【００５５】
ステップＳ４０２で着目交差点が転回を誘導する交差点であると判定された場合、交差点退出経路検索手段１２は、当該交差点での探索された誘導経路に沿った転回を回避して、前記誘導経路に復帰可能な経路を検索する（ステップＳ４０３）。具体的には、ステップＳ４０３において、交差点退出経路検索手段１２は、Ｐ字型ターンを優先したルート、Ｃ字型ターンを優先したルート、通常左折を優先したルートを探索し、３つのルートを使って交差点を退出可能な経路を検索する。また、ステップＳ４０３において、交差点に進入する直前で、交差点を退出可能な経路を交差点から半径Ｘｍの範囲で検索してもよい。尚、ステップＳ４０３の経路検索において、検索数が多くなると検索時間が長くなるため、検索数を予め設定しておくことが好ましい。検索した経路は、表示制御手段９、表示手段１０を介して画面上に表示される（ステップＳ４０４）。検索した経路を表示することにより、検索した経路の少なくとも１つをユーザに報知する。尚、検索した経路を音声出力によりユーザに報知してもよい。
【００５６】
図１３は、誘導経路に沿った転回を回避して、誘導経路に復帰可能な複数の経路が検索された場合の画面表示例を示す図である。図１３は、探索された誘導経路上にある単純左折を行うと判定された交差点（ポイントＬ）について、単純左折を回避して、誘導経路に復帰可能な、Ｐ字型ターン、Ｃ字型ターンの２種類の経路が検索された場合の画面表示例を示す。このＰ字型ターンまたはＣ字型ターンは、最終的には誘導経路に合流することができるため、退出経路の選択肢として検出されたものである。
【００５７】
図１２のフローチャートに戻り、交差点退出経路検索手段１２は、報知した複数の退出経路に対して、どの経路を選択したか、または実際にどの経路を走行したかを把握し（ステップＳ４０５）、結果情報を交差点退出経路記憶手段１４に記憶させる（ステップＳ４０６）。尚、経路の選択は、例えば、タッチパネルで構成された表示手段１０の画面上で所望の経路を示すアイコンにタッチして行う。また、現在地検出手段３からの現在地情報を追跡することにより、実際に走行した退出経路を把握することができる。
【００５８】
図１４は、図１２のフローチャートにおける複数の退出経路の表示処理（ステップＳ４０４）の応用例を示すフローチャートである。交差点退出経路検索手段１２は、任意の交差点に関する退出経路の検索後、交差点退出経路記憶手段１４に記憶された当該交差点における過去の経路の選択結果情報を参照する（ステップＳ５０１）。そして差点退出経路検索手段１２は、過去の経路の選択結果情報に基づいて表示における優先順位を決定し（ステップＳ５０２）、優先順位に応じた画面表示を行う（ステップＳ５０３）。例えば、運転の初心者のため、単純な左折をＰ字型ターンで左折した履歴がある場合、図１３の表示では、Ｐ字型ターンが優先的に選択できるような表示が行われる。または、過去に選択された回数が最も多い退出経路のみを表示するように設定してもかまわない。この場合は退出経路が１つしか表示されないので、運転者の選択操作が省略できる。
【００５９】
以上のように、本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置によれば、探索された誘導経路上にある、転回を誘導する交差点毎に、前記交差点での探索された誘導経路に沿った転回を回避して、前記誘導経路に復帰可能な経路を検索することにより、ある交差点で、探索された誘導経路に沿った転回を回避して誘導経路から外れた場合であっても、誘導経路に復帰可能な経路が検索されている為、一時的に誘導経路から外れる度に目的地までの誘導経路を再探索する必要がなくなる。したがって、不要な誘導経路再探索処理の実行を防止できる。
【００６０】
尚、上記の実施の形態では、交差点退出経路判定処理を車両の走行に合わせて都度行う構成としたが、ナビゲーション装置の使用者が目的地を入力し、誘導経路が確定した時点で、目的地までの転回を誘導するすべての交差点について交差点退出経路判定処理を実行し、対応するノード（交差点）に、Ｐ字型ターンまたはＣ字型ターンといった特殊転回の経路に含まれることを示すデータを予め保持させるようにしてもかまわない。この場合、走行中に判定処理を行う必要がなく、該当する交差点に接近した時点で、特殊転回である旨のアイコン表示と音声案内を行うことができる。
【００６１】
また、以上、車両が右側通行の道路でＰ字型ターンやＣ字型ターンの経路を検索する例を説明したが、車両が左側通行の場合であっても、Ｐ字型ターンやＣ字型ターンは存在し得、本発明を上記と同様に実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明は、探索された誘導経路上にある、転回を誘導する交差点が、複数回の転回により方向転換する特殊転回の経路に含まれることを判定し、前記交差点が特殊転回の経路に含まれる旨の音声報知を行うことにより、ユーザは、誘導経路上の交差点が特殊転回の経路に含まれることを認識できる為、目的地とは逆の方向を示す経路誘導に対しても違和感や不安感なく経路に沿って進行することができる効果を有し、地図情報と現在地及び目的地に関する情報から誘導経路を探索するナビゲーション装置等に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の内部構成を示す図
【図２】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の交差点情報案内動作の手順を示すフローチャート
【図３】交差点ノードの退出経路判定処理の動作手順を示すフローチャート（Ｐ字型ターン）
【図４】交差点ノードの退出経路判定処理の動作手順を示すフローチャート（Ｃ字型ターン）
【図５】Ｐ字型ターンを行う交差点であることの判定を説明するための図
【図６】特殊転回を行う交差点であることの判定を説明するための図
【図７】前方の交差点でＰ字型ターンを行うことが検知された場合の表示手段における画面表示例
【図８】前方の交差点でＣ字型ターンを行うことが検知された場合の表示手段における画面表示例
【図９】前方の交差点で通常の左折を行うことが検知された場合の表示手段における画面表示例
【図１０】前方の交差点で通常の直進を行うことが検知された場合の表示手段における画面表示例
【図１１】本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の内部構成を示す図
【図１２】本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の交差点情報案内動作の手順を示すフローチャート
【図１３】誘導経路に沿った転回を回避して、誘導経路に復帰可能な複数の経路が検索された場合の画面表示例
【図１４】複数の退出経路の表示処理の応用例を示すフローチャート
【図１５】Ｐ字型ターンを行う交差点における従来の案内例を示す図
【図１６】Ｃ字型ターンを行う交差点における従来の案内例を示す図
【符号の説明】
【００６４】
１  地図データ記憶手段
２  地図データ読出手段
３  現在地検出手段
４  入力手段
５  経路探索手段
６  交差点退出経路判定手段
７  案内内容決定手段
８  音声発生手段
９  表示制御手段
１０  表示手段
１１  システム制御手段
１００  ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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