(57)【要約】【課題】  探索された経路が、縮尺率に応じて最大限表示されるような地図表示を行う。【解決手段】  表示装置４０に表示させる地図の縮尺率に応じて決まる表示可能領域内に、経路を最大限含ませるようにした場合の、表示可能領域の経路に対応する地図上での中心位置を特定する中心座標を算出し、算出された中心座標と、表示装置４０の画面中心とが一致するように、生成された経路に対応する地図を表示装置４０に表示させることで実現する。【選択図】    図１
2006329789.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
所望の目的地を設定する目的地設定手段と、
前記現在位置検出手段によって検出された移動体の現在位置から、前記目的地設定手段によって設定された目的値までの経路探索を行う経路探索手段と、
地図データを記憶する記憶手段と、
前記経路探索手段によって探索された経路に基づいて、前記記憶手段に記憶された地図データを読み出し、読み出した前記地図データから前記経路に対応する地図を生成して表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記表示手段に表示させる地図の縮尺率に応じて決まる表示可能領域内に、前記経路を最大限含ませるようにした場合の、前記表示可能領域の前記経路に対応する地図上での中心位置を特定する中心座標を算出する中心座標算出手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記中心座標算出手段によって算出された前記中心座標と、前記表示手段の画面中心とが一致するように、生成された前記経路に対応する地図を前記表示手段に表示させること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路探索手段によって探索された前記経路全体が、前記表示可能領域内に含まれる場合、
前記中心座標算出手段は、前記移動体の現在位置と前記目的地との前記地図上における中間点を、前記中心座標として算出すること
を特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路探索手段によって探索された前記経路全体が、前記表示可能領域内に含まれない場合、
前記中心座標算出手段は、前記移動体の現在位置又は前記目的地が、前記表示可能領域内端部に配置されるように、前記表示可能領域を設定した際に、前記経路と前記表示可能領域の境界とが交差する点として定義される接点と、前記移動体の現在位置との前記地図上における中間点を、前記中心座標として算出すること
を特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記経路探索手段によって探索された前記経路全体が、前記表示可能領域内に含まれず、前記移動体の現在位置又は前記目的地が、前記表示可能領域内端部に配置されるように、前記表示可能領域を設定した際に、前記経路上において、急激な進行方向の変化として示される変曲点が、前記表示可能領域内の前記経路上に、少なくとも１つ存在する場合、
前記中心座標算出手段は、前記経路と前記表示可能領域の境界とが交差する点として定義される接点と、前記移動体の現在位置と、前記変曲点との、前記地図上における重心位置を、前記中心座標として算出すること
を特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
移動体の現在位置を検出する現在位置検出ステップと、
所望の目的地を設定する目的地設定ステップと、
前記現在位置検出ステップによって検出された移動体の現在位置から、前記目的地設定ステップによって設定された目的値までの経路探索を行う経路探索ステップと、
前記経路探索ステップによって探索された経路に基づいて、記憶手段に記憶された地図データを読み出し、読み出した前記地図データから前記経路に対応する地図を生成して表示手段に表示させる表示制御ステップと、
前記表示手段に表示させる地図の縮尺率に応じて決まる表示可能領域内に、前記経路を最大限含ませるようにした場合の、前記表示可能領域の前記経路に対応する地図上での中心位置を特定する中心座標を算出する中心座標算出ステップとを備え、
前記表示制御ステップは、前記中心座標算出ステップによって算出された前記中心座標と、前記表示手段の画面中心とが一致するように、生成された前記経路に対応する地図を前記表示手段に表示させること
を特徴とする地図表示方法。
【請求項６】
前記経路探索ステップによって探索された前記経路全体が、前記表示可能領域内に含まれる場合、
前記中心座標算出ステップは、前記移動体の現在位置と前記目的地との前記地図上における中間点を、前記中心座標として算出すること
を特徴とする請求項５記載の地図表示方法。
【請求項７】
前記経路探索ステップによって探索された前記経路全体が、前記表示可能領域内に含まれない場合、
前記中心座標算出ステップは、前記移動体の現在位置又は前記目的地が、前記表示可能領域内端部に配置されるように、前記表示可能領域を設定した際に、前記経路と前記表示可能領域の境界とが交差する点として定義される接点と、前記移動体の現在位置との前記地図上における中間点を、前記中心座標として算出すること
を特徴とする請求項５記載の地図表示方法。
【請求項８】
前記経路探索ステップによって探索された前記経路全体が、前記表示可能領域内に含まれず、前記移動体の現在位置又は前記目的地が、前記表示可能領域内端部に配置されるように、前記表示可能領域を設定した際に、前記経路上において、急激な進行方向の変化として示される変曲点が、前記表示可能領域内の前記経路上に、少なくとも１つ存在する場合、
前記中心座標算出ステップは、前記移動体の現在位置又は前記目的地が、前記表示可能領域内端部に配置されるように、前記表示可能領域を設定した際に、前記経路と前記表示可能領域の境界とが交差する点として定義される接点と、前記移動体の現在位置と、前記変曲点との、前記地図上における重心位置を、前記中心座標として算出すること
を特徴とする請求項５記載の地図表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の現在位置から、目的地までの最適な経路探索をし、探索した経路に基づき、移動体を目的地まで案内するするナビゲーション装置及び地図表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置では、移動体の現在位置から目的地までの経路案内を、経路探索された経路に基づいた地図を表示装置に表示させることで行う。
【０００３】
このとき、経路案内に用いる地図を、経路探索された経路全体をできるだけ表示させながら、縮尺率をできるだけ小さくして表示装置に表示させるという要請がある。
【０００４】
表示装置に経路全体を示すと、目的地までの行程の全体を見渡すことができる。また、表示装置に表示させる地図の縮尺率をできるだけ小さくすれば、詳細な地図を提示することができるため、確実な経路案内を実行することができるといった利点がある。
【０００５】
しかしながら、探索された経路全体を示す地図を表示させることと、縮尺率の小さい地図を表示させることとは、互いにトレードオフの関係にあるため、例えば、表示させる地図の縮尺率を小さくして、詳細な地図を提示させるようにした場合には、探索された経路が表示装置の表示画面中から途切れてしまうことになる。
【０００６】
そこで、このような問題を解決するために、表示装置の表示画面を分割し、途中で途切れてしまう探索された経路を、できるだけ表示画面上に表示させるようにした技術が開示されている（特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２０００−１４６６１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１で開示された技術では、表示装置に表示させる地図の縮尺率を小さくし、詳細な地図を表示させることができるものの、分割された表示画面に表示される地図は、連続性が消失してしまい、地図上に示された経路も分断されて表示されることになる。
【０００８】
したがって、経路案内のために表示装置の表示画面上に表示される地図は、視認性が非常に悪いものとなってしまうといった問題がある。
【０００９】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、経路案内のために表示装置に表示させる地図を視認性を損なうことなく、縮尺率を小さくした場合であっても、経路探索された経路全体をできるだけ表示装置に表示させることができるナビゲーション装置及び地図表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のナビゲーション装置は、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、所望の目的地を設定する目的地設定手段と、前記現在位置検出手段によって検出された移動体の現在位置から、前記目的地設定手段によって設定された目的値までの経路探索を行う経路探索手段と、地図データを記憶する記憶手段と、前記経路探索手段によって探索された経路に基づいて、前記記憶手段に記憶された地図データを読み出し、読み出した前記地図データから前記経路に対応する地図を生成して表示手段に表示させる表示制御手段と、前記表示手段に表示させる地図の縮尺率に応じて決まる表示可能領域内に、前記経路を最大限含ませるようにした場合の、前記表示可能領域の前記経路に対応する地図上での中心位置を特定する中心座標を算出する中心座標算出手段とを備え、前記表示制御手段は、前記中心座標算出手段によって算出された前記中心座標と、前記表示手段の画面中心とが一致するように、生成された前記経路に対応する地図を前記表示手段に表示させることにより、上述の課題を解決する。
【００１１】
本発明の地図表示方法は、移動体の現在位置を検出する現在位置検出ステップと、所望の目的地を設定する目的地設定ステップと、前記現在位置検出ステップによって検出された移動体の現在位置から、前記目的地設定ステップによって設定された目的値までの経路探索を行う経路探索ステップと、前記経路探索ステップによって探索された経路に基づいて、記憶手段に記憶された地図データを読み出し、読み出した前記地図データから前記経路に対応する地図を生成して表示手段に表示させる表示制御ステップと、前記表示手段に表示させる地図の縮尺率に応じて決まる表示可能領域内に、前記経路を最大限含ませるようにした場合の、 前記表示可能領域の前記経路に対応する地図上での中心位置を特定する中心座標を算出する中心座標算出ステップとを備え、前記表示制御ステップは、前記中心座標算出ステップによって算出された前記中心座標と、前記表示手段の画面中心とが一致するように、生成された前記経路に対応する地図を前記表示手段に表示させることにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【００１２】
このように、本発明のナビゲーション装置は、探索された経路が、表示手段で表示させる地図の縮尺率に応じて決まる表示可能領域内に最大限含まれるようにした場合の、経路に対応する地図上での、表示可能領域の中心位置を特定する中心座標を算出する。そして、算出された中心座標が、表示手段の画面中心と一致するように、表示可能領域で特定される探索された経路に対応した地図を表示手段に表示させる。
【００１３】
これにより、経路探索された最適な経路を、表示手段の表示画面上に表示させる地図の縮尺率に応じて自動的に最大限表示させることができ、さらに経路探索結果である経路を含んだ地図を、極めて良好な視認性で表示させることを可能とする。
【００１４】
また、これにより表示手段の表示画面を一瞥するだけで、最適な経路全体を視覚的に把握することが可能となり、設定された縮尺率によっては、画面スクロールが必要な場合であっても、最小限の画面スクロールだけで、探索された経路全体を視認することができるため、煩雑な作業を軽減させることを可能とする。
【００１５】
また、本発明の地図表示方法は、 探索された経路が、表示手段で表示させる地図の縮尺率に応じて決まる表示可能領域内に最大限含まれるようにした場合の、経路に対応する地図上での、表示可能領域の中心位置を特定する中心座標を算出する。そして、算出された中心座標が、表示手段の画面中心と一致するように、表示可能領域で特定される探索された経路に対応した地図を表示手段に表示させる。
【００１６】
これにより、経路探索された最適な経路を、表示手段の表示画面上に表示させる地図の縮尺率に応じて自動的に最大限表示させることができ、さらに経路探索結果である経路を含んだ地図を、極めて良好な視認性で表示させることを可能とする。
【００１７】
また、これにより表示手段の表示画面を一瞥するだけで、最適な経路全体を視覚的に把握することが可能となり、設定された縮尺率によっては、画面スクロールが必要な場合であっても、最小限の画面スクロールだけで、探索された経路全体を視認することができるため、煩雑な作業を軽減させることを可能とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。まず、図１を用いて、本発明の実施の形態として示すナビゲーション装置の構成について説明をする。
【００１９】
図１に示すようにナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１１が接続されたＧＰＳ受信器１２と、距離センサ１３と、方位センサ１４と、自律航法ユニット１５と、入力装置１６と、記憶部２０と、演算処理装置３０と、表示装置４０とを備えている。このナビゲーション装置は、移動体である車両に搭載され、車両の現在位置を検出し、地図データから表示された車両の現在位置に対応する地図を表示しながら、所望の目的地までの経路案内をする。
【００２０】
ＧＰＳ受信器１２は、ＧＰＳ衛星から送信される信号をＧＰＳアンテナ１１で受信することで、ＧＰＳ航法による位置計測を行い絶対位置（緯度、経度）情報を求める。求められた絶対位置情報は、演算処理装置３０に出力される。
【００２１】
距離センサ１３は、車両の走行距離を検出するセンサである。距離センサ１３で検出された車両の走行距離情報は、自律航法ユニット１５に出力される。
【００２２】
方位センサ１４は、車両の進行方位を検出するセンサであり、例えば、地磁気センサ、車輪センサ、ジャイロなどを適用することができる。方位センサ１４で検出された車両の進行方位情報は、自律航法ユニット１５に出力される。
【００２３】
自律航法ユニット１５は、距離センサ１３から出力された走行距離情報、方位センサ１４から出力された進行方位情報に基づいて、自律航法による車両の相対位置を求める。求められた相対位置情報は、演算処理装置３０に出力される。
【００２４】
入力装置１６は、ナビゲーション装置に対するコマンドを入力したり、ナビゲーション装置の設定を変更したり、経路案内を希望する所望の目的地を入力したり、表示装置４０に表示させる地図の縮尺率を指定したりする際に、ユーザによって用いられる。
【００２５】
入力装置１６は、例えば、キーボード、表示装置４０と組み合わせて使用されるタッチパネル、マウス、ポインティングデバイスなどの各種入力デバイスを用いることができる。また、入力装置１６は、ナビゲーション装置を遠隔操作するリモートコントローラなどであってもよい。
【００２６】
記憶部２０は、ナビゲーション装置で実行される各種アプリケーションソフトウェアと、表示させる地図の地図データや、マップマッチング、ルートガイダンスなどに用いる道路データなど、ナビゲーションに必要となる各種データを格納している。
【００２７】
このような記憶部２０には、例えば、着脱自在な記憶媒体であるＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk-Read Only Memory）や、固定的に設置されるＨＤ（Hard Disk）などを用いることができる。また、記憶部２０として、フラッシュメモリといった半導体メモリを搭載した各種リムバブルメディアなどを用いるようにしてもよい。
【００２８】
演算処理装置３０は、現在位置算出部３１と、制御部３２と、表示制御部３３とを備えている。
【００２９】
現在位置算出部３１は、ＧＰＳ受信器１２から出力される絶対位置（緯度、経度）情報と、自律航法ユニット１５から出力される相対位置情報とから、当該ナビゲーション装置が搭載された車両の地図上における位置を算出する。算出された現在位置情報は、制御部３２に出力される。
【００３０】
制御部３２は、ナビゲーション装置を統括的に制御する制御手段である。また、制御部３２は、現在位置算出部３１から出力された現在位置情報に基づいて、対応する地図データ、道路データなど、ナビゲーションに必要となる各種データを記憶部２０から読み出すよう表示制御部３３に指示をする。
【００３１】
また、制御部３２は、記憶部２０に格納されているアプリケーションソフトウェアを実行し、入力装置１６から入力される目的地と、現在位置算出部３１から出力される現在位置情報とを用いて、現在位置から、目的地までの最適な走行経路を経路探索し、探索した最適な走行経路の経路案内（ナビゲーション）をするルートガイダンスを行う。
【００３２】
制御部３２が、実行する経路案内は、表示装置４０を介して、探索された最適な経路を地図上に表示させることで行ったり、ナビゲーション装置に備えられた、図示しない音声出力部を制御して、音声によって実行することもできる。
【００３３】
表示制御部３３は、制御部３２の指示に応じて、表示装置４０に表示させる表示画像を生成する。例えば、表示制御部３３は、制御部３２の指示に応じて、記憶部２０から地図データ、道路データなどを読み出して、表示画像として、制御部３２で探索された最適な経路を示したナビゲーション用の地図を生成し、表示装置４０に表示させる。
【００３４】
このとき、表示制御部３３は、制御部３２によって、経路優先表示モードが指定されると、探索された車両の現在位置から目的地までの経路を、設定された縮尺率において最大限、表示装置４０に表示させるように表示制御をする。
【００３５】
例えば、表示制御部３３は、図２に示すように、移動体である車両の現在位置Ｓを必ず表示させると共に、縮尺率が変わった場合でも、探索された目的地までの最適な経路が、最大限表示されるように、車両の現在位置Ｓを、表示装置４０の表示画面４０ａの端部に表示させるよう制御する。
【００３６】
経路優先表示モードでの、制御部３２、表示制御部３３による、具体的な表示制御については、後で詳細に説明をする。
【００３７】
表示装置４０は、表示制御部３３によって生成された表示画像を表示させる表示手段である。表示装置４０は、液晶ディスプレイなどであり、ユーザから視認し易い位置、例えば、車両に搭載されている場合は、主に運転者に視認し易い位置に設置される。また、表示装置４０の表示パネルは、タッチパネルになっていてもよい。
【００３８】
このような構成のナビゲーション装置は、ユーザが所望する目的地までの経路案内を実行する際に、経路優先表示モードとなっている場合には、表示装置４０の表示画面上に、車両の現在位置と、目的地までの最適な経路を設定された縮尺率において最大限表示させることができる。
【００３９】
続いて、図３、図４に示すフローチャートを用いて、本発明の実施の形態として示すナビゲーション装置の経路優先表示モードでの表示制御処理動作について説明をする。
【００４０】
まず、図３に示すフローチャートを用いて表示制御処理動作について説明をする。
【００４１】
ステップＳ１において、制御部３２は、経路優先表示モードが指定されているかどうかを判定する。制御部３２は、経路優先表示モードが指定されている場合には、ステップＳ２へと進み、経路優先表示モードが指定されていない場合には、処理を終了する。
【００４２】
ステップＳ２において、制御部３２は、現在位置算出部３１によって算出された車両の現在位置から、入力装置１６を介して設定された目的地までの経路探索を実行したかどうかを判定する。制御部３２は、経路探索をした場合には、ステップＳ３へと進み、経路探索をしていない場合には、処理を終了する。
【００４３】
ステップＳ３において、制御部３２は、現在設定されている縮尺率で表示装置４０に探索された経路に対応した地図を表示させた場合に、探索された経路全体を、表示画面４０ａ上に表示可能かどうかを判定する。
【００４４】
具体的には、制御部３２は、設定されている縮尺率で表示画面４０ａ上に表示可能な地図の大きさを示す表示可能領域を、車両の現在位置が、この表示可能領域の端部となり、且つ探索された経路が最大限含まれるように設定した場合に、設定された表示可能領域内に、探索された経路全体が含まれるかどうかで、経路全体を、表示装置４０の表示画面４０ａ上に表示可能かどうか判定をする。
【００４５】
例えば、図５に示すように、車両の現在位置Ｓから、目的地Ｄまでの経路が探索された場合において、制御部３２によって設定される表示可能領域は、実線枠で示されることになる。
【００４６】
このとき、制御部３２は、車両の現在位置Ｓを含み、目的地Ｄまでの経路を最大限含むようにするため、図５に示すように、車両の現在位置Ｓを、実線枠の端部に表示させた際に、実線枠内に目的地Ｄまでの経路が収まるかどうかで、経路全体を表示可能かどうか判定をする。
【００４７】
図５に示す例では、実線枠内に、車両の現在位置Ｓから、目的地Ｄまでの経路が収まっているため、制御部３２は、経路全体を表示可能であると判定することになる。
【００４８】
このように、表示可能領域は、探索された経路に対応する地図のうち、表示装置４０で表示させる領域を指定するために用いられる。表示可能領域の大きさは、縮尺率に応じて決定され、表示装置４０の表示画面４０ａ上に表示する地図の大きさを規定している。
【００４９】
制御部３２は、経路全体を表示画面４０ａに表示可能な場合は、ステップＳ４へと進み、経路全体を表示画面４０ａに表示させることができない場合は、ステップＳ５へと進む。
【００５０】
ステップＳ４において、制御部３２は、車両の現在位置と、設定された目的地の地図上における中間点を算出し、これを、探索された経路に対応する地図上での、表示可能領域の中心位置を特定する中心座標とする。
【００５１】
ステップＳ５において、表示制御部３３は、制御部３２の制御に応じて、制御部３２で算出された中心座標が、表示装置４０の表示画面４０ａの中心と一致するように、記憶部２０から地図データ、道路データなどを読み出して、探索された最適な経路を示した地図を生成し、表示装置４０に表示させる。
【００５２】
例えば、図５に示すように、表示装置４０の表示画面４０ａ上には、車両の現在位置Ｓと、設定された目的地の位置Ｄとの中心座標Ｃ０が、表示装置４０の表示画面４０ａの中心と一致するような、点線枠で示される領域の地図が表示されることになる。
【００５３】
ステップＳ６において、制御部３２は、探索された経路の変曲点があるかどうかを判定する。変曲点は、探索された経路上において、経路の進行方向が急激に変化するポイントのことであり、一般的に数学で定義されている変曲点として算出するようにしてもよいし、例えば、進行方向が、４５度以上変化する点などのように定義することができる。
【００５４】
ステップＳ７において、制御部３２は、探索された目的地までの経路全体を、設定された縮尺率で、表示装置４０の表示画面４０ａに表示させることができないことに応じて、表示可能領域の境界と、探索された経路とが交差する点として定義される接点を算出する。
【００５５】
例えば、図６に示すように、車両の現在位置Ｓから、目的地Ｄまでの経路が探索された場合において、制御部３２によって設定される表示可能領域は、実線枠で示されることになる。
【００５６】
なお、上述したように、車両の現在位置Ｓを含み、目的地Ｄまでの経路を最大限含むようにするため、図５と同様に、車両の現在位置Ｓを、表示可能領域である実線枠の端部に表示させるようにする。
【００５７】
図６に示すように、この縮尺率では、実線枠で示される表示可能領域には、目的地Ｄまでの経路全体を収めることはできない。そこで、この実線枠で示される表示可能領域と、目的地Ｄまでの経路との接点ＰＣ０を求める。
【００５８】
ステップＳ８において、制御部３２は、ステップＳ７で算出した接点と、車両の現在位置との地図上における中間点を算出し、これを、探索された経路に対応する地図上での、表示可能領域の中心位置を特定する中心座標とする。
【００５９】
ステップＳ９において、表示制御部３３は、制御部３２の制御に応じて、制御部３２で算出された中心座標が、表示装置４０の表示画面４０ａの中心と一致するように、記憶部２０から地図データ、道路データなどを読み出して、探索された最適な経路を示した地図を生成し、表示装置４０に表示させる。
【００６０】
例えば、図６に示すように、表示装置４０の表示画面４０ａ上には、車両の現在位置Ｓと、設定された目的地の位置Ｄとの中心座標Ｃ０’が、表示装置４０の表示画面４０ａの中心と一致するような、点線枠で示される領域の地図が表示されることになる。
【００６１】
ステップＳ１０において、制御部３２は、探索された経路上に上述したような変曲点がある場合の処理を実行する。
【００６２】
次に、図４に示すフローチャートを用いて、探索された経路上に変曲点がある場合の表示制御処理動作について説明をする。
【００６３】
ステップＳ１１において、制御部３２は、探索された経路上の変曲点を、車両の現在の位置から近い順に、Ｎ１、Ｎ２・  ・  ・Ｎ（ｎ）（ｎは、自然数）として、各変曲点を識別する。
【００６４】
例えば、図７に示すように、探索された経路上に４つの変曲点が存在する場合、現在位置Ｓに最も近い変曲点からＮ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４というように識別される。
【００６５】
ステップＳ１２において、制御部３２は、現在設定されている縮尺率で表示装置４０に探索された経路に対応した地図を表示させた場合に、現在位置と、変曲点Ｎ１とを含む経路を、表示画面４０ａ上に表示可能かどうかを判定する。
【００６６】
例えば、図８に示すように、車両の現在の位置Ｓから、目的地Ｄまでの経路が探索された場合において、制御部３２によって設定される表示可能領域は、実線枠で示されることになる。
【００６７】
このとき、制御部３２は、車両の現在位置Ｓを含み、目的地Ｄまでの経路を最大限含むようにするため、図８に示すように、車両の現在位置Ｓを、実線枠の端部に表示させた際に、実線枠内に変曲点Ｎ１までの経路が収まるかどうかで、現在位置と、変曲点Ｎ１とを含む経路が表示可能かどうか判定をする。
【００６８】
図８に示す例では、実線枠内に、車両の現在位置Ｓから、変曲点Ｎ１までの経路が収まっていないため、制御部３２は、変曲点Ｎ１までの経路を表示可能ではないと判定することになる。
【００６９】
ステップＳ１３において、制御部３２は、変曲点Ｎ１までの経路を、設定された縮尺率で、表示装置４０の表示画面４０ａに表示させることができないことに応じて、表示可能領域の境界と、探索された経路との交差する点として定義される接点を算出する。
【００７０】
図８に示すように、この縮尺率では、実線枠で示される表示可能領域には、変曲点Ｎ１までの経路を収めることはできない。そこで、この実線枠で示される表示可能領域と、変曲点Ｎ１までの経路との接点ＰＣ１を求める。
【００７１】
ステップＳ１４において、制御部３２は、ステップＳ１３で算出した接点と、車両の現在位置との地図上における中間点を算出し、これを、探索された経路に対応する地図上での、表示可能領域の中心位置を特定する中心座標とする。
【００７２】
ステップＳ１５において、表示制御部３３は、制御部３２の制御に応じて、制御部３２で算出された中心座標が、表示装置４０の表示画面４０ａの中心と一致するように、記憶部２０から地図データ、道路データなどを読み出して、探索された最適な経路を示した地図を生成し、表示装置４０に表示させる。
【００７３】
例えば、図８に示すように、表示装置４０の表示画面４０ａ上には、車両の現在位置Ｓと、変曲点Ｎ１との中心座標Ｃ１が、表示装置４０の表示画面４０ａの中心と一致するような、点線枠で示される領域の地図が表示されることになる。
【００７４】
ステップＳ１６において、制御部３２は、探索された経路上の変曲点を識別するために変曲点に与えた、Ｎ（ｎ）の変数パラメータｎをｎ＝２とし、Ｎ２以降の変曲点が表示装置４０の表示画面４０ａに表示可能であるかどうかの判定処理ループを開始する。
【００７５】
ステップＳ１７において、制御部３２は、現在設定されている縮尺率で表示装置４０に探索された経路に対応した地図を表示させた場合に、現在位置と、変曲点Ｎ（ｎ）とを含む経路を、表示画面４０ａ上に表示可能かどうかを判定する。
【００７６】
例えば、ｎ＝２であるとき、図９に示すように、車両の現在の位置Ｓから、目的地Ｄまでの経路が探索された場合において、制御部３２によって設定される表示可能領域は、実線枠で示されることになる。
【００７７】
このとき、制御部３２は、車両の現在位置Ｓを含み、目的地Ｄまでの経路を最大限含むようにするため、図９に示すように、車両の現在位置Ｓを、実線枠の端部に表示させた際に、実線枠内に変曲点Ｎ２までの経路が収まるかどうかで、現在位置と、変曲点Ｎ２とを含む経路が表示可能かどうか判定をする。
【００７８】
図９に示す例では、実線枠内に、車両の現在位置Ｓから、変曲点Ｎ２までの経路が収まっていないため、制御部３２は、変曲点Ｎ２までの経路を表示可能ではないと判定することになる。
【００７９】
ステップＳ１８において、制御部３２は、ステップＳ１７において、現在位置とＮ（ｎ）までの全ての変曲点を含む経路を、表示装置４０の表示画面４０ａに表示可能であることに応じて、変曲点に与えたＮ（ｎ）の変数パラメータｎをｎ←ｎ＋１とする。
【００８０】
ステップＳ１９において、制御部３２は、ステップＳ１８で、カウントアップさせた変数パラメータｎの値が、ステップＳ１１で経路上の最も目的地に近い変曲点に与えた値、つまり変数パラメータｎの最大値と同じかどうか判定をする。制御部３２は、同じである場合は、ステップＳ２３へと進み、同じでない場合は、ステップＳ１７へと戻る。
【００８１】
制御部３２は、ステップＳ１７へと再び戻ると、一つだけ目的地へと近づいた変曲点までの経路を、表示装置４０の表示画面４０ａに表示可能かどうか判定する。
【００８２】
例えば、図１０に示すように、車両の現在の位置Ｓから、目的地Ｄまでの経路が探索され、前回の処理ルーチンにおいて、ｎ＝２であった変曲点Ｎ（ｎ）の変数パラメータｎが、ステップＳ１８で、ｎ＝３となった場合において、制御部３２によって設定される表示可能領域は、実線枠で示されることになる。
【００８３】
このとき、制御部３２は、車両の現在位置Ｓを含み、目的地Ｄまでの経路を最大限含むようにするため、図１０に示すように、車両の現在位置Ｓを、実線枠の端部に表示させた際に、実線枠内に変曲点Ｎ３までの経路が収まるかどうかで、現在位置と、変曲点Ｎ３とを含む経路が表示可能かどうか判定をする。
【００８４】
図１０に示す例では、実線枠内に、車両の現在位置Ｓから、変曲点Ｎ３までの経路が収まっていないため、制御部３２は、変曲点Ｎ３までの経路を表示可能ではないと判定することになる。
【００８５】
また、図１１に示すように、車両の現在の位置Ｓから、目的地Ｄまでの経路が探索され、前回の処理ルーチンにおいて、ｎ＝３であった変曲点Ｎ（ｎ）の変数パラメータｎが、ステップＳ１８で、ｎ＝４となった場合において、制御部３２によって設定される表示可能領域は、実線枠で示されることになる。
【００８６】
このとき、制御部３２は、車両の現在位置Ｓを含み、目的地Ｄまでの経路を最大限含むようにするため、図１１に示すように、車両の現在位置Ｓを、実線枠の端部に表示させた際に、実線枠内に変曲点Ｎ４までの経路が収まるかどうかで、現在位置と、変曲点Ｎ４とを含む経路が表示可能かどうか判定をする。
【００８７】
図１１に示す例では、実線枠内に、車両の現在位置Ｓから、変曲点Ｎ４までの経路が収まっているため、制御部３２は、変曲点Ｎ４までの経路を表示可能であると判定することになる。
【００８８】
ステップＳ２０において、制御部３２は、変曲点Ｎ（ｎ）までの経路を、設定された縮尺率で、表示装置４０の表示画面４０ａに表示させることができないことに応じて、表示可能領域の境界と、変曲点Ｎ（ｎ−１）〜変曲点Ｎ（ｎ）までの経路とが交差する点として定義される接点を算出する。
【００８９】
図９に示す例において、この縮尺率では、実線枠で示される表示可能領域には、変曲点Ｎ２までの経路を収めることはできない。そこで、この実線枠で示される表示可能領域と、変曲点Ｎ１〜変曲点Ｎ２までの経路との接点ＰＣ２を求める。
【００９０】
また、図１０に示す例において、この縮尺率では、実線枠で示される表示可能領域には、変曲点Ｎ３までの経路を収めることはできない。そこで、この実線枠で示される表示可能領域と、変曲点Ｎ２〜変曲点Ｎ３までの経路との接点ＰＣ３を求める。
【００９１】
ステップＳ２１において、制御部３２は、ステップＳ１９で算出した接点と、車両の現在位置と、変曲点Ｎ１〜変曲点Ｎ（ｎ−１）との、地図上における重心位置を算出し、これを、探索された経路に対応する地図上での、表示可能領域の中心位置を特定する中心座標とする。
【００９２】
ステップＳ２２において、表示制御部３３は、制御部３２の制御に応じて、現在位置、変曲点が表示領域内に収まるようにしながら、制御部３２で算出された重心位置が、できるだけ表示装置４０の表示画面４０ａの中心と一致するように、記憶部２０から地図データ、道路データなどを読み出して、探索された最適な経路を示した地図を生成し、表示装置４０に表示させる。
【００９３】
例えば、図９に示すように、表示装置４０の表示画面４０ａ上には、車両の現在位置Ｓと、変曲点Ｎ１と、接点ＰＣ２との重心位置Ｇ２が、できるだけ表示装置４０の表示画面４０ａの中心と一致するような、点線枠で示される領域の地図が表示されることになる。
【００９４】
また、図１０に示す例では、表示装置４０の表示画面４０ａ上には、車両の現在位置Ｓと、変曲点Ｎ１、Ｎ２と、接点ＰＣ３との重心位置Ｇ３が、できるだけ表示装置４０の表示画面４０ａの中心と一致するような、点線枠で示される領域の地図が表示されることになる。
【００９５】
ステップＳ２３において、制御部３２は、カウントアップさせた変数パラメータｎの値が、経路上の最も目的地に近い変曲点に与えた値、つまり変数パラメータｎの最大値と同じであったことに応じて、変曲点Ｎ（ｎ）までの経路を、設定された縮尺率で、表示装置４０の表示画面４０ａに表示できるが、目的地までを含んだ経路全体を表示できないことに応じて、表示可能領域と、変曲点Ｎ（ｎ）〜目的地までの経路との接点を算出する。
【００９６】
図１１に示す例において、この縮尺率では、実線枠で示される表示可能領域には、変曲点Ｎ４までの経路を収めることはできるが、目的地Ｄまでの経路を収めることはできない。そこで、この実線枠で示される表示可能領域と、変曲点Ｎ４〜目的地Ｄまでの経路との接点ＰＣ４を求める。
【００９７】
ステップＳ２４において、制御部３２は、ステップＳ２３で算出した接点と、車両の現在位置と、変曲点Ｎ１〜変曲点Ｎ（ｎ）との地図上における重心位置を算出し、これを、探索された経路に対応する地図上での、表示可能領域の中心位置を特定する中心座標とする。
【００９８】
ステップＳ２５において、制御部３２は、表示制御部３３は、制御部３２の制御に応じて、現在位置、変曲点が表示領域内に収まるようにしながら、制御部３２で算出された重心位置が、できるだけ表示装置４０の表示画面４０ａの中心と一致するように、記憶部２０から地図データ、道路データなどを読み出して、探索された最適な経路を示した地図を生成し、表示装置４０に表示させる。
【００９９】
図１１に示す例では、表示装置４０の表示画面４０ａ上には、車両の現在位置Ｓと、変曲点Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４と、接点ＰＣ４との重心位置Ｇ４が、できるだけ表示装置４０の表示画面４０ａの中心と一致するような、点線枠で示される領域の地図が表示されることになる。
【０１００】
なお、図１２に示すように、探索された経路上に変曲点がある場合でも、現在設定されている縮尺率で、経路全体を表示装置４０の表示画面４０ａ上に表示させることが可能な場合は、図３で示したフローチャートにおけるステップＳ３を経て、ステップＳ４、ステップＳ５へと進む。
【０１０１】
このとき、現在位置と、目的地との中心座標を算出して、表示装置４０の表示画面４０ａの画面中心にした場合、変曲点の位置によっては、画面内に収まらない場合がある。したがって、制御部３２は、現在位置と、経路上の全ての変曲点と、目的地との重心位置を求め、表示制御部３３に対して、経路全体が表示装置４０の表示画面４０ａに収まるようにしながら、重心位置と、画面中心とをできるだけ近づけるように地図を表示させるようにしてもよい。
【０１０２】
このようにして、図１に示すナビゲーション装置では、経路優先表示モードに切り替えた場合、経路探索された最適な経路を、表示装置４０の表示画面４０ａ上に表示させる地図の縮尺率に応じて、自動的に最大限表示させることができ、さらに、表示させる経路が、表示画面４０ａの中心に対して均等に視認性良く表示される。
【０１０３】
これにより、運転者は、表示装置４０の表示画面４０ａを一瞥するだけで、最適な経路全体を視覚的に把握することができる。また、設定された縮尺率によっては、画面スクロールが必要な場合であっても、最小限の画面スクロールだけで、探索された経路全体を視認することができる。
【０１０４】
なお、図３、図４に示すフローチャートを用いた説明では、経路優先表示モードにおいて、表示装置４０の表示画面４０ａに、探索された経路に対応する地図を表示させるにあたり、移動体である自車両の位置を必ず表示させるようにしていた。このように、自車両の位置を必ず表示させることは、運転者にとって、案内される経路を認識するのに非常にわかりやすい表示形態であるが、場合によっては、例えば、目的地に近づいた場合などは、目的地を優先的に表示させた方が運転者にとって親切な場合がある。
【０１０５】
したがって、本発明は、これに限定されることなく、目的地を含む経路を、表示装置４０の表示画面４０ａに表示させる地図の縮尺率に応じて最大限表示させるように制御することもできる。具体的には、図３のステップＳ３、図４のステップＳ１２、ステップＳ１７において、制御部３２は、表示可能領域を目的地が端部にくるように設定して、上述した手法と同様に中心座標を算出すればよい。
【０１０６】
そして、算出した中心座標を、表示装置４０の表示画面４０ａの中心と一致するように地図を表示すれば、経路探索された目的地を含んだ最適な経路を、表示させる地図の縮尺率に応じて、最大限表示させることができる。
【０１０７】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本発明の最良の実施の形態として示すナビゲーション装置の構成について説明するためのブロック図である。
【図２】表示制御部による表示制御処理の一例について説明するための図である。
【図３】経路優先表示モードでの表示制御処理動作について説明するためのフローチャートである。
【図４】経路優先表示モードにおいて、探索された経路上に変曲点がある場合の表示制御処理動作について説明をするためのフローチャートである。
【図５】探索された経路全体を、表示装置の表示画面上に表示させた一例を示した図である。
【図６】探索された経路の一部を、表示装置の表示画面上に表示させた一例を示した図である。
【図７】経路上に存在する変曲点について説明するための図である。
【図８】変曲点が存在する場合において、探索された経路の一部を、表示装置の表示画面上に表示させた一例を示した図である。
【図９】同じく、変曲点が存在する場合において、探索された経路の一部を、表示装置の表示画面上に表示させた一例を示した図である。
【図１０】同じく、変曲点が存在する場合において、探索された経路の一部を、表示装置の表示画面上に表示させた一例を示した図である。
【図１１】同じく、変曲点が存在する場合において、探索された経路の一部を、表示装置の表示画面上に表示させた一例を示した図である。
【図１２】変曲点が存在する場合において、探索された経路全体を、表示装置の表示画面上に表示させた場合について説明するための図である。
【符号の説明】
【０１０９】
１１  ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ
１２  ＧＰＳ受信器
１３  距離センサ
１４  方位センサ
１５  自律航法ユニット
１６  入力装置
２０  記憶部
３０  演算処理装置
３１  現在位置算出部
３２  制御部
３３  表示制御部
４０  表示装置
４０ａ  表示画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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