(57)【要約】【課題】  自律航法自体又はハイブリッド航法の測位精度を向上させることが可能な検出装置を提供すること。【解決手段】  検出装置は、車輪の回転数、車輪の回転速度又は車両の移動速度と、車両の回転角度との組み合わせ毎に、車輪の回転数又は回転速度の補正量が記述されるテーブルを保持する。また、検出装置は、タイヤに備わるスチールベルトの残留磁気による磁界を、磁気センサを使って検出し、検出された磁界に基づいて、車輪の回転数、車輪の回転速度又は車両の移動速度を算出し、さらに、所定時間に対する車両のヨー軸周りの回転角度を算出する（ステップＳ３）。検出装置はさらに、自身が算出した回転数、回転速度又は移動速度と、自身が算出した回転角度とに基づいて、予め保持するテーブルから補正量を選択し（ステップＳ５）、選択した補正量を使って、算出した回転数、回転速度又は移動速度を補正する（ステップＳ７）。【選択図】  図３
2006118994.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備わる車輪の回転数、前記車輪の回転速度又は前記車両の移動速度のいずれかを検出する検出装置であって、
前記車両のタイヤに備わるスチールベルトの残留磁気による磁界を検出する磁気センサと、
前記磁気センサにより検出された磁界に基づいて、前記車輪の回転数、前記車輪の回転速度又は前記車両の移動速度を算出する第１の算出部と、
所定時間に対する前記車両のヨー軸周りの回転角度を算出する第２の算出部と、
前記第１の算出部が算出すべき回転数、回転速度又は移動速度と、前記車両の回転角度との組み合わせ毎に、前記車輪の回転数又は回転速度の補正量が記述されるテーブルを格納するテーブル格納部と、
前記第１の算出部により算出された回転数、回転速度又は移動速度と、前記第２の算出部により算出された回転角度とに基づいて、前記テーブル格納部に格納されたテーブルから補正量を選択する選択部と、
前記選択部により選択された補正量を使って、前記第１の算出部により算出された回転数、回転速度又は移動速度を補正する補正部とを備える、検出装置。
【請求項２】
前記検出装置は、前記磁気センサの測定対象となるタイヤの位置を指定する情報を格納する指定情報格納部をさらに備え、
前記テーブル格納部は、前記車輪の位置毎に、補正量が記述されたテーブルを格納し、
前記選択部は、前記指定情報格納部に格納された情報に基づいて、前記テーブル格納部から１個のテーブルを選択した後に、補正量を選択する、請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
前記検出装置は、前記磁気センサが測定対象とする車輪の位置を指定可能な入力部をさらに備え、
前記指定情報格納部には、前記入力部により指定された車輪の位置に従って、指定情報が格納される、請求項２に記載の検出装置。
【請求項４】
前記検出装置は、自律航法及び電波航法のそれぞれにより車両の現在位置を算出するロケータと通信可能に接続されており、
前記テーブル格納部は、前記車輪の位置毎に、補正量が記述されたテーブルを格納し、
前記選択部は、前記ロケータから送られてくる各現在位置に基づいて、前記テーブル格納部から１個のテーブルを選択した後に、補正量を選択する、請求項１に記載の検出装置。
【請求項５】
車両に備わる車輪の回転数、前記車輪の回転速度又は前記車両の移動速度のいずれかを検出する検出方法であって、
前記車両のタイヤに備わるスチールベルトの残留磁気による磁界を検出する磁気検出ステップと、
前記磁気検出ステップで検出された磁界に基づいて、前記車輪の回転数、前記車輪の回転速度又は前記車両の移動速度を算出する第１の算出ステップと、
所定時間に対する前記車両のヨー軸周りの回転角度を算出する第２の算出ステップと、
前記第１の算出ステップが算出すべき回転数、回転速度又は移動速度と、前記車両の回転角度との組み合わせ毎に、前記車輪の回転数又は回転速度の補正量が記述されるテーブルから、前記第１の算出ステップにより算出された回転数、回転速度又は移動速度と、前記第２の算出ステップにより算出された回転角度とに基づいて補正量を選択する選択ステップと、
前記選択ステップにより選択された補正量を使って、前記第１の算出ステップで算出された回転数、回転速度又は移動速度を補正する補正ステップとを備える、検出方法。
【請求項６】
車両に備わる車輪の回転数、前記車輪の回転速度又は前記車両の移動速度のいずれかを検出するコンピュータプログラムであって、
前記車両には、前記車両のタイヤに備わるスチールベルトの残留磁気による磁界を検出する磁気センサが取り付けられており、
前記コンピュータプログラムは、
前記磁気センサにより検出された磁界に基づいて、前記車輪の回転数、前記車輪の回転速度又は前記車両の移動速度を算出する第１の算出ステップと、
所定時間に対する前記車両のヨー軸周りの回転角度を算出する第２の算出ステップと、
前記第１の算出ステップが算出すべき回転数、回転速度又は移動速度と、前記車両の回転角度との組み合わせ毎に、前記車輪の回転数又は回転速度の補正量が記述されるテーブルから、前記第１の算出ステップにより算出された回転数、回転速度又は移動速度と、前記第２の算出ステップにより算出された回転角度とに基づいて補正量を選択する選択ステップと、
前記選択ステップにより選択された補正量を使って、前記第１の算出ステップで算出された回転数、回転速度又は移動速度を補正する補正ステップとを備える、コンピュータプログラム。
【請求項７】
記録媒体に記録される、請求項６に記載のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検出装置に関し、より特定的には、車両に備わるタイヤの回転数、前記タイヤの回転速度又は車両の移動速度のいずれかを検出する検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載ナビゲーションシステムでは、電波航法による測位だけでなく、自律航法による測位も行われている（ハイブリッド航法）。典型的な自律航法では、ジャイロセンサにより検出された車両の向きの変化と、車両から得られる車速パルスとから、車両の進行方向及び／又は移動距離が導出される。しかしながら、車速パルスを取り出すことは、専門的な知識及び／又は工事が必要であるため、一般ユーザには非常に難しい。
【０００３】
以上のような背景から、従来、タイヤのスチールベルトの残留磁化による磁界を検出して、検出した磁界に基づいてタイヤの回転数を検出する車輪の回転検出装置が、上記のような検出装置の一つとして提案されている。具体的には、回転検出装置は、スチールベルトと、２個１組の磁気検出素子と、演算装置とを備えている。
【０００４】
スチールベルトは、車両のリアタイヤの内部に内側に取り付けられている。
【０００５】
２個の磁気検出素子は、車両のトランクルーム内であって、磁界の測定対象となるリアタイヤの近傍に、互いの磁気検出方向が平行になるように配置される。リアタイヤの回転による磁界の変化を２個の磁気検出素子は差動検出する。
【０００６】
ここで、測定対象がリアタイヤであることが好ましい。なぜなら、車両のフロントタイヤは操舵に応じて変位するので、スチールベルトと２個の磁気検出素子との位置関係が経時変化する可能性が高く、磁気検出素子が磁界を正しく検出できない可能性があるからである。
【０００７】
演算装置は、これら磁気検出素子からの差動出力により、リアタイヤの回転を検知する。具体的には、演算装置は、差動出力の波形中に存在する複数のピークのうち、直前のピークとの間の電位差が所定のしきい値以上あるピークを、リアタイヤの回転数を検知するために必要な有効ピークとして検出し、この有効ピークの検出数から、タイヤ回転数の整数倍のパルスを出力する。また、車載ナビゲーションシステムは、回転検出装置から送られてくるパルスの数に、一定の係数を乗じることにより、車両の移動距離を求めている。
【０００８】
以上のように、従来の回転検出装置は、典型的には車両のトランクルームに設置可能であるため、一般ユーザにも容易に回転検出装置を取り付け可能となる（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−１１５６２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
周知のように、運転者がステアリングホイールを左右いずれかの方向に切っている間（例えば右左折の間）、車両の内輪と外輪との回転速度は異なる。従って、左右いずれのタイヤに磁気センサが設置されたかと、車両の進行方向及び回転半径とに応じて、車両の移動距離とタイヤ回転速度との比例関係が異なる。しかしながら、従来の回転検出装置は、単一のタイヤに設置されたスチールタイヤの回転数を表すパルスを出力しているだけであるため、出力されたパルスは、必ずしも移動距離の算出に適した値を表すとは限らない。このようなパルスを使うと、車載ナビゲーションシステムで算出される移動距離は、実際の移動距離と比較して誤差が生じやすいという問題点がある。
【００１０】
それ故に、本発明の目的は、自律航法自体又はハイブリッド航法の測位精度を向上させることが可能な検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明の第１の局面は、車両に備わる車輪の回転数、車輪の回転速度又は車両の移動速度のいずれかを検出する検出装置であって、車両のタイヤに備わるスチールベルトの残留磁気による磁界を検出する磁気センサと、磁気センサにより検出された磁界に基づいて、車輪の回転数、車輪の回転速度又は車両の移動速度を算出する第１の算出部と、所定時間に対する車両のヨー軸周りの回転角度を算出する第２の算出部と、第１の算出部が算出すべき回転数、回転速度又は移動速度と、車両の回転角度との組み合わせ毎に、車輪の回転数又は回転速度の補正量が記述されるテーブルを格納するテーブル格納部と、第１の算出部により算出された回転数、回転速度又は移動速度と、第２の算出部により算出された回転角度とに基づいて、テーブル格納部に格納されたテーブルから補正量を選択する選択部と、選択部により選択された補正量を使って、第１の算出部により算出された回転数、回転速度又は移動速度を補正する補正部とを備える。
【００１２】
検出装置は好ましくは、磁気センサの測定対象となる車輪の位置を指定する情報を格納する指定情報格納部をさらに備える。また、検出装置において、好ましくは、テーブル格納部は、車輪の位置毎に、補正量が記述されたテーブルを格納し、選択部は、指定情報格納部に格納された情報に基づいて、テーブル格納部から１個のテーブルを選択した後に、補正量を選択する。
【００１３】
検出装置は好ましくは、磁気センサが測定対象とする車輪の位置を指定可能な入力部をさらに備える。また、検出装置において、指定情報格納部には、入力部により指定された車輪の位置に従って、指定情報が格納される。
【００１４】
検出装置は好ましくは、自律航法及び電波航法のそれぞれにより車両の現在位置を算出するロケータと通信可能に接続される。また、検出装置において、好ましくは、テーブル格納部は、車輪の位置毎に、補正量が記述されたテーブルを格納し、選択部は、ロケータから送られてくる各現在位置に基づいて、テーブル格納部から１個のテーブルを選択した後に、補正量を選択する。
【００１５】
また、本発明の第２の局面は、車両に備わる車輪の回転数、車輪の回転速度又は車両の移動速度のいずれかを検出する検出方法であって、車両のタイヤに備わるスチールベルトの残留磁気による磁界を検出する磁気検出ステップと、磁気検出ステップで検出された磁界に基づいて、車輪の回転数、車輪の回転速度又は車両の移動速度を算出する第１の算出ステップと、所定時間に対する車両のヨー軸周りの回転角度を算出する第２の算出ステップと、第１の算出ステップが算出すべき回転数、回転速度又は移動速度と、車両の回転角度との組み合わせ毎に、車輪の回転数又は回転速度の補正量が記述されるテーブルから、第１の算出ステップにより算出された回転数、回転速度又は移動速度と、第２の算出ステップにより算出された回転角度とに基づいて補正量を選択する選択ステップと、選択ステップにより選択された補正量を使って、第１の算出ステップで算出された回転数、回転速度又は移動速度を補正する補正ステップとを備える。
【００１６】
また、本発明の第３の局面は、車両に備わる車輪の回転数、車輪の回転速度又は車両の移動速度のいずれかを検出するコンピュータプログラムであって、車両には、車両のタイヤに備わるスチールベルトの残留磁気による磁界を検出する磁気センサが取り付けられる。ここで、コンピュータプログラムは、磁気センサにより検出された磁界に基づいて、車輪の回転数、車輪の回転速度又は車両の移動速度を算出する第１の算出ステップと、所定時間に対する車両のヨー軸周りの回転角度を算出する第２の算出ステップと、第１の算出ステップが算出すべき回転数、回転速度又は移動速度と、車両の回転角度との組み合わせ毎に、車輪の回転数又は回転速度の補正量が記述されるテーブルから、第１の算出ステップにより算出された回転数、回転速度又は移動速度と、第２の算出ステップにより算出された回転角度とに基づいて補正量を選択する選択ステップと、選択ステップにより選択された補正量を使って、第１の算出ステップで算出された回転数、回転速度又は移動速度を補正する補正ステップとを備える。
【００１７】
また、コンピュータプログラムは典型的には、記録媒体に記録される。
【発明の効果】
【００１８】
以上の第１の局面によれば、本検出装置は、第１の算出部が算出すべき回転数、回転速度又は移動速度と、車両の回転角度との組み合わせ毎に、車輪の回転数又は回転速度の補正量が記述されるテーブルを保持する。このようなテーブルから、検出装置は、算出された回転数、回転速度又は移動速度と、算出された回転角度とに基づいて、適切な補正量を取り出す。その後、検出装置は、算出された回転数、回転速度又は移動速度を、取り出された補正量を使って補正する。このような補正値がロケータには与えられるので、車両の旋回時であっても、自律航法又はハイブリッド航法の測位精度を向上させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る検出装置の全体構成を示すブロック図である。図１において、検出装置は、本実施形態では車両に備わる車輪の回転速度を検出するために、磁気センサ１と、第１のＡＤ変換器２と、向き変化検出器３と、第２のＡＤ変換器４と、入力部５と、信号処理部６とを備える。
【００２０】
磁気センサ１は典型的には、車両に備わるいずれかの後輪の近傍に取り付けられる。磁気センサ１に近接する後輪に限らず、車両のタイヤからは一般的に、内部のスチールベルトに残留する磁気が放出される。車両が走行つまり車輪が回転すると、磁気センサ１は、車輪の回転位相に応じて変化する、残留磁気に基づく磁界の強さを電圧に変換して、検出された磁界の強さを表すアナログ信号（以下、磁界信号と称する）を、第１のＡＤ変換器２に出力する。
【００２１】
なお、磁気センサ１は、前輪よりも後輪の近傍に取り付けられることが好ましい。一般的に、後輪の操舵量は、実質的に０か、前輪の操舵量よりもはるかに少なく、磁気センサ１が、後輪の変位に起因する誤差が小さい磁界の強さを検出できるからである。
【００２２】
第１のＡＤ変換器２は、入力磁界信号をデジタル信号に変換して、デジタル磁界信号として信号処理部６に出力する。
【００２３】
向き変化検出器３は、車両のヨー軸周りの角速度を検出し、検出結果を表すアナログ信号（以下、角速度信号と称する）を、第２のＡＤ変換器４に出力する。
【００２４】
第２のＡＤ変換器４は、入力角速度信号をデジタル信号に変換して、デジタル角速度信号として信号処理部６に出力する。
【００２５】
なお、上述の両ＡＤ変換器２及び４は予め定められたサンプル時間間隔で動作するが、回転速度の測定精度を上げる観点からは、各サンプル時間間隔は、より短い（例えば１０［ｍｓ］）であることが好ましい。
【００２６】
入力部５は、ユーザにより操作されるスイッチ又はキーである。ユーザは、このような入力部５を操作して、磁気センサ１が右側及び左側のいずれのリアタイヤで発生する磁界を検出しているかを指定する。このような指定に応答して、入力部５は、どちら側が測定対象かを表すデジタル信号（以下、指定タイヤ情報Ｉｓと称する）を信号処理部６に出力する。
【００２７】
信号処理部６はまず、入力デジタル磁界信号に基づいて、単位時間あたりの車輪の回転数（以下、回転速度と称する）を導出する。なお、説明の便宜のため、回転速度の単位は、１秒当たりの回転数と仮定するが、これに限らず、他のものであっても良い。
【００２８】
信号処理部６はさらに、導出した回転速度を補正して、補正された回転速度を得る。このような補正処理に主として用いられ、図１に示すような不揮発性メモリ６１を、信号処理部６は含む。不揮発性メモリ６１には、磁気センサ１が取り付けられた後に入力部５から送られてくる指定タイヤ情報Ｉｓが記録される。また、不揮発性メモリ６１には、右側用補正テーブルＴａと左側用補正テーブルＴｂが格納される。
【００２９】
ここで、図２Ａは、右側用補正テーブルＴａの一構成例を示す模式図である。図２Ａにおいて、右側用補正テーブルＴａには、測定対象が右側の車輪の場合に用いられ、車両の向き変位及び導出された回転速度毎に、導出された回転速度を補正すべき量（以下、補正量と称する）が記述されている。図２Ａに示す右側用補正テーブルＴａでは、例えば、時計回りを正とする車体の向き変位が−３０未満で、導出された回転速度が０以上３未満の場合、回転速度の補正量は−０．１と記述されている。
【００３０】
また、図２Ｂは、左側用補正テーブルＴｂの一構成例を示す模式図である。図２Ｂにおいて、左側用補正テーブルＴｂには、測定対象が左側の車輪の場合に用いられ、車両の向き変位及び導出された回転速度毎に、導出された回転速度を補正すべき量（以下、補正量と称する）が記述されている。
【００３１】
以上のような２個のテーブルＴａ及びＴｂにおいて、各補正量としては、例えば実測結果を統計処理することで求められた値が記述される。
【００３２】
信号処理部６は、入力されたデジタル磁界信号及びデジタル角速度信号と、不揮発性メモリ６１に格納される指定タイヤ情報Ｉｓ及びテーブルＴａ及びＴｂのいずれかとに基づいて、導出した回転速度を補正する。
【００３３】
次に、図３のフローチャートを参照して、上記信号処理部６の動作について詳細に説明する。信号処理部６において、図示しないバッファ（例えばＲＡＭ）には、ＡＤ変換器２及び４のサンプル時間間隔（例えば１０［ｍｓ］間隔）で、それぞれから出力されたデジタル磁界信号及びデジタル角速度信号が格納される（ステップＳ１）。
【００３４】
次に、信号処理部６は、デジタル磁界信号及びデジタル角速度信号がそれぞれ予め定められた個数（例えば３０個ずつ）格納されているか否かを判断する（ステップＳ２）。
【００３５】
信号処理部６は、ステップＳ２でＮｏと判断した場合、両信号の数が揃うまで待機するが、Ｙｅｓと判断した場合には、現在バッファに格納されている各デジタル磁界信号から、公知技術に従って車輪の回転速度をそれぞれ算出し、さらに、各デジタル角速度信号から車体のヨー軸周りの回転角度をそれぞれ算出する（ステップＳ３）。
【００３６】
例えば、上述のように、サンプル時間間隔が１０［ｍｓ］で、必要とされるデジタル磁界信号及びデジタル角速度信号の個数がそれぞれ３０個の場合、信号処理部６は、両信号が揃うまでに３００［ｍｓ］待機することになる。信号処理部６は、回転速度の測定間隔が例えば１００［ｍｓ］と設定されている場合、ステップＳ３において、例えば３個の回転速度を算出することができる。また、車体の回転角度は、予め定められた基準に対して、車体がヨー軸周りに回転した角度である。このような回転角度の一例としては、予め定められた時間（例えば１０［ｍｓ］）の間における車体の回転角度を、時計回り方向を正とした角度で表す。本実施形態のように、回転角度の測定時間の間隔が１０［ｍｓ］と設定されている場合、信号処理部６は３０個の回転角度を算出することができる。
【００３７】
なお、上記の例示に限らず、回転速度又は回転角度の精度を上げる観点から、ステップＳ３では、多くのデジタル磁界信号から回転速度が導出され、多くのデジタル角速度信号から車体の向き変位が導出されることが好ましい。
【００３８】
次に、信号処理部６は、指定タイヤ情報Ｉｓを参照して、今回使うべき補正テーブルＴａ又はＴｂを選択する（ステップＳ４）。上述から明らかなように、指定タイヤ情報Ｉｓが右側を示している場合、右側用補正テーブルＴａが用いられると決定され、逆の場合には、左側用補正テーブルＴｂが用いられると決定される。
【００３９】
次に、信号処理部６は、今回選択された補正テーブルＴａ又はＴｂから、導出された回転速度及び回転角度の双方により特定される補正量を取り出す（ステップＳ５）。具体的には、信号処理部６は、同じ測定時間区間について算出された回転速度及び回転角度を選択し、選択した回転速度及び回転角度により特定される補正量を取り出す。なお、本実施形態では、回転速度の測定時間間隔が１００［ｍｓ］と定められ、回転角度の測定時間間隔が１０［ｍｓ］と例示されており、両時間間隔は互いに異なる。このような場合、信号処理部６は、回転速度の測定時間間隔に整合された回転角度を算出し、その結果得られる回転角度を、補正量を取り出すために用いることが好ましい。
【００４０】
ステップＳ５の次に、信号処理部６は、取り出した補正量が全て０か否かを判断する（ステップＳ６）。
【００４１】
信号処理部６は、ステップＳ６でＹｅｓと判断した場合、今回導出した回転速度をそのまま用いるためにステップＳ７をスキップしてステップＳ８を行うが、Ｎｏと判断した場合、今回導出した回転速度に今回取り出した補正量を加算し、補正後の回転速度を得る（ステップＳ７）。
【００４２】
例えば、測定対象が右側である場合において、車体の向き変位として−３０未満の値が得られ、さらに、回転速度として０以上３未満の値が得られると仮定する。このような仮定下では、図２Ａに示すテーブルＴａから、回転速度の補正量として、−０．１が得られる。従って、補正後の回転速度は、算出された回転速度＋（−０．１）となる。
【００４３】
ステップＳ７の後、信号処理部６は、補正された回転速度を、ステップＳ３で求められた回転角度とともに、図示しないロケータに送信する（ステップＳ８）。なお、信号処理部６がロケータと頻繁に通信を行うと、ロケータに負荷がかかってしまうため、信号処理部６は、補正された回転速度及び回転角度をある程度の個数（本実施形態では３０個）算出した後に、それらを一度の通信でロケータに送信することが好ましい。また、ステップＳ６でＹｅｓと信号処理部６が判断した場合、ステップＳ８では、補正不要な回転速度を、回転角度とともにロケータに送信することになる。
【００４４】
ロケータは、受信した回転速度及び回転角度を使って、例えば自律航法又はハイブリッド航法に必要となる車両の移動距離及び進行方向を求める。
【００４５】
以上のステップＳ８が終了すると、信号処理部６は、現在バッファに格納されているデジタル磁界信号及びデジタル角速度信号をクリアし（ステップＳ９）、その後、ステップＳ１を行う。
【００４６】
以上説明したように、本検出装置によれば、不揮発性メモリ６に、右側の後輪向けの補正量が記述されたテーブルＴａと、左側の後輪向けの補正量が記述されたテーブルＴｂが格納される。また、信号処理部６は、予め格納される指定タイヤ情報Ｉｓに従って、磁気センサ１が現在測定対象とする後輪向けのテーブルＴａ又はＴｂを選択し、選択したものから補正量を取り出す。取り出された補正量を使って、信号処理部６は、自身が算出した車輪の回転速度を補正する。このようにして、信号処理部６は、磁気センサ１がどちらの後輪を測定対象としているかに応じて、算出した回転速度を適切に補正するので、ロケータには、従来よりも正確な回転速度を与えることが可能となる。これによって、自律航法又はハイブリッド航法の精度を向上させることが可能な検出装置を提供することが可能となる。
【００４７】
なお、以上の実施形態では、信号処理部６は、車輪の回転速度を補正するとして説明した。しかし、車輪の回転数は回転速度に相関するので、信号処理部６は、回転速度の補正に限らず、車輪の回転数を算出し、算出した回転数を補正するようにしても構わない。なお、この場合、右側用補正テーブルＴａ及び左側用補正テーブルＴｂには、車両の向き変位及び算出された回転数毎に、回転数の補正量が記述される。
【００４８】
また、車両の移動速度もまた回転速度に相関（比例）するので、信号処理部６は、算出した回転速度から車両の移動速度を算出し、算出した移動速度を補正するようにしても構わない。この場合、右側用補正テーブルＴａ及び左側用補正テーブルＴｂには好ましくは、車両の向き変位及び算出された移動速度毎に、車両の移動速度の補正量が記述される。
【００４９】
また、以上の実施形態では、算出された回転速度に補正量が加算されるとして説明したが、これに限らず、右側用補正テーブルＴａ及び左側用補正テーブルＴｂには、補正係数が記述されており、信号処理部６は、算出した回転速度に補正係数を乗算するようにしても構わない。
【００５０】
（変形例）
図４は、上記実施形態に係る検出装置の変形例の全体構成を示すブロック図である。図４において、検出装置は、図１に示すものと比較すると、入力部５の代わりにロケータ７を備え、信号処理部６の代わりに信号処理部８を備える点で相違する。それ以外に、両検出装置の間に構成面における相違点は無い。それ故、図４において、図１に示す構成に相当するものには同一の参照符号を付け、それぞれの説明を省略する。
【００５１】
まず、ロケータ７は、電波航法及び自律航法により車両の現在位置を定期的に算出し、それぞれを信号処理部８に与える。なお、以下では、説明の便宜上、電波航法により算出された現在位置を第１の現在位置と称し、自律航法により算出された現在位置を第２の現在位置と称する。
【００５２】
信号処理部８はまず、上述の実施形態と同様、入力デジタル磁界信号に基づいて車輪の回転速度を導出する。信号処理部６はさらに、導出した回転速度を補正して、補正された回転速度を得る。このような補正処理に主として用いられ、図１に示すような不揮発性メモリ８１を、信号処理部８は含む。不揮発性メモリ８１には、ロケータ７から送られてくる第１の現在位置及び第２の現在位置が蓄積される。また、不揮発性メモリ８１には、図２Ａ及び図２Ｂを参照して上述の実施形態で説明したような右側用補正テーブルＴａと左側用補正テーブルＴｂも格納される。
【００５３】
信号処理部８は、入力されたデジタル磁界信号及びデジタル角速度信号と、不揮発性メモリ８１に蓄積された第１の現在位置及び第２の現在位置と、テーブルＴａ及びＴｂのいずれかとに基づいて、導出した回転速度を補正する。
【００５４】
次に、図５のフローチャートを参照して、上記信号処理部８の動作について詳細に説明する。図５のフローチャートは、図３のフローチャートと比較すると、ステップＳ４がステップＳ１１に代わる点で相違する。それ以外に両フローチャートに相違点は無い。それ故、図５において、図３のステップに相当するものには同一のステップ番号を付け、それぞれの説明を省略する。
【００５５】
ステップＳ１１において、信号処理部８は、不揮発性メモリ８１に蓄積されている第１の現在位置及び第２の現在位置を使って、磁気センサ１がどちらの後輪を測定対象としているかを特定する。
【００５６】
具体的には、図６Ａに示すように、車両が旋回している場合において、磁気センサ１が内輪側に取り付けられていると、第１の現在位置（図６Ａにおいて●で図示）は、第２の現在位置（図６Ａにおいて□で図示）に対して先行するが、磁気センサ１が外輪側に取り付けられていると、図６Ｂに示すように、第１の現在位置（図６Ｂにおいて●で図示）は、第２の現在位置（図６Ｂにおいて□で図示）に対して遅れる。従って、信号処理部８は、（１）車両が反時計周りに旋回し、第１の現在位置が第２の現在位置よりも先行する場合、及び（２）車両が時計回りに旋回し、第１の現在位置が第２の現在位置よりも遅れる場合に、磁気センサ１は左側の後輪を測定対象としていると判断する。また、信号処理部８は、（１）車両が反時計周りに旋回し、第２の現在位置が第１の現在位置よりも先行する場合、及び（２）車両が反時計回りに旋回し、第２の現在位置が第１の現在位置よりも遅れる場合に、磁気センサ１は右側の後輪を測定対象としていると判断する。
【００５７】
以上のようにして磁気センサ１がどちら側の後輪を測定対象としているかを判断して、判断結果に従って、信号処理部８は、テーブルＴａ及びＴｂのいずれか適切な方を選択する。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明に係る検出装置は、自律航法又はハイブリッド航法により測位精度を向上させることが要求されるナビゲーションシステム等に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る検出装置の全体構成を示すブロック図
【図２Ａ】図１に示す右側用補正テーブルＴａの一構成例を示す模式図
【図２Ｂ】図１に示す左側用補正テーブルＴｂの一構成例を示す模式図
【図３】図１に示す検出装置の動作を示すフローチャート
【図４】本発明の変形例に係る検出装置の全体構成を示すブロック図
【図５】図４に示す検出装置の動作を示すフローチャート
【図６Ａ】旋回中の車両の内輪側に磁気センサ１が取り付けられている場合における第１の現在位置及び第２の現在位置の関係を示す模式図
【図６Ｂ】旋回中の車両の外輪側に磁気センサ１が取り付けられている場合における第１の現在位置及び第２の現在位置の関係を示す模式図
【符号の説明】
【００６０】
１  磁気センサ
２  第１のＡＤ変換器
３  向き変化検出器
４  第２のＡＤ変換器
５  入力部
６，８  信号処理部
７  ロケータ
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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