(57)【要約】【課題】  移動棚装置における各移動棚間の間隔、左右方向のずれ、傾きの三者の変位を有機的に一体として把握し良好な制御を行う。【解決手段】  １対の連結アーム４Ｒ，４Ｌを、移動棚３における左右に配置し隣接する移動棚３，３間に渡設して回動自在に取付け、この連結アーム４Ｒ，４Ｌを媒体として得られる各移動棚間の間隔、左右方向のずれ、傾きを表示する変位情報（∠Ａ，∠Ｂ等）の検出手段、判定手段を設け、かつこれらの変位情報により移動棚を走行制御する手段を設けた移動棚装置１とする。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面上の基準位置から前後方向に複数の移動棚を並置して、各移動棚を無軌条で前後方向に往復走行させるようにした移動棚装置であって、隣接する移動棚にそれぞれ端部を回動自在に連結して渡設した連結アームと、移動棚の移動にともなって変化する連結アームの位置または角度の変位を検出する変位情報検出手段と、前記変位情報から隣接する移動棚の相対位置を判定する相対位置判定手段と、この相対位置判定手段によって得られた相対位置情報により移動棚を、その相対位置を修正するように走行させる走行制御手段とを備えることを特徴とする移動棚装置。
【請求項２】
連結アームを、一端部が相互に回動自在に連結されるとともに、他端部が隣接する移動棚にそれぞれ回動自在に連結された１対の連結杆より形成したことを特徴とする請求項１記載の移動棚装置。
【請求項３】
１対の連結アームを移動棚における左右に配置して、隣接する移動棚間に渡設したことを特徴とする請求項２記載の移動棚装置。
【請求項４】
相対位置判定手段を、連結アームにおける１対の連結杆がなす内角の変位情報により隣接する移動棚間の間隔を判定するとともに、連結アームにおける１対の連結杆の交点を一頂点とし、各連結杆の他端を残りの二頂点とする三角形の傾きの変位情報により、隣接する移動棚の左右方向の相対位置を判定し、かつ左右１対の連結アームにおけるそれぞれの１対の連結杆がなす内角の差の変位情報により隣接する移動棚の相対的な傾きを判定する判定手段としたことを特徴とする請求項３記載の移動棚装置。
【請求項５】
走行制御手段を、連結アームにおける１対の連結杆がなす内角が所定の値となるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚間の間隔を制御するものとしたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の移動棚装置。
【請求項６】
走行制御手段を、連結アームにおける１対の連結杆の交点を頂点とし、各連結杆の他端を残りの二頂点とする三角形の傾きが是正されるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚間の左右方向のずれを制御するものとしたことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の移動棚装置。
【請求項７】
走行制御手段を、左右１対の連結アームにおけるそれぞれの１対の連結杆がなす内角が同値となるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚の相対的な傾きを制御するものとしたことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の移動棚装置。
【請求項８】
連結アームを、隣接する一方の移動棚に左右方向に設けられた摺動溝と、この摺動溝に一端が回動および摺動自在に連結され、他端が他方の移動棚に回動自在に連結された連結杆とにより形成したことを特徴とする請求項１記載の移動棚装置。
【請求項９】
１対の連結アームを移動棚における左右に配置して、隣接する移動棚間に渡設したことを特徴とする請求項８記載の移動棚装置。
【請求項１０】
相対位置判定手段を、連結アームにおける連結杆と、この連結杆の一端が摺動する摺動溝とがなす内角の変位情報により、隣接する移動棚間の間隔を判定するとともに、連結杆の一端の前記摺動溝における位置の変位情報により、隣接する移動棚の左右方向の相対位置を判定し、かつ左右１対の連結アームにおけるそれぞれの連結杆と摺動溝とがなす内角の差の変位情報により、隣接する移動棚の相対的な傾きを判定する判定手段としたことを特徴とする請求項９記載の移動棚装置。
【請求項１１】
走行制御手段を、連結アームにおける連結杆と、この連結杆の一端が摺動する摺動溝とがなす内角が所定の値となるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚間の間隔を制御するものとしたことを特徴とする請求項１または請求項８〜１０のいずれかに記載の移動棚装置。
【請求項１２】
走行制御手段を、連結杆の一端の摺動溝における位置が、所定の位置となるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚間の左右方向のずれを制御するものとしたことを特徴とする請求項１または請求項８〜１１のいずれかに記載の移動棚装置。
【請求項１３】
走行制御手段を、左右１対の連結アームにおけるそれぞれの連結杆と摺動溝とがなす内角が同値となるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚の相対的な傾きを制御するものとしたことを特徴とする請求項１または請求項８〜１２のいずれかに記載の移動棚装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動棚装置に関し、特に移動棚を無軌条で前後方向に往復走行させるようにした移動棚装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動棚装置は、従来、軌条に案内されて移動棚が前後方向に往復走行するものが多用されているが、軌条の案内に係わる機構部分に大きな負荷がかかり、耐久性および円滑な走行性の観点から、必ずしも充分でない場合があり、近年、無軌条の移動棚装置が注目されている。
無軌条の移動棚装置における課題は、各移動棚の相対位置関係、すなわち、移動棚間の間隔、左右方向のずれ、傾きをどのように制御するかにある。これらの制御に関しては、たとえば特許文献１〜３に各種提案がなされている。しかし、これらの提案は、いずれも、基本的に各移動棚間の間隔、左右方向のずれ、および傾きを、個々に制御するものである。
しかし、無軌条の移動棚装置の場合、これらの間隔、左右方向のずれ、傾きの変位は、むしろ単独に生ずる場合は少なく、一般に相互に関連して複合的に生ずる場合が多い。そのため、前記三者の変位を個々に制御することは、必ずしも合理的とは言えない。
【特許文献１】特開２００２−７８５４１号公報
【特許文献２】特開２００２−８７５１７号公報
【特許文献３】特開２００４−２２３１１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、前記の問題点に鑑み、無軌条の移動棚装置における各移動棚間の間隔、左右方向のずれ、傾きの三者の変位情報を一体的に表示するものを媒体として、前記三者の変位を有機的に一体として把握し、移動棚の良好な走行制御を行いうる移動棚装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題は、特許請求の範囲における各請求項に示すように、下記の構成を備える発明によって解決される。
(１)  床面上の基準位置から前後方向に複数の移動棚を並置して、各移動棚を無軌条で前後方向に往復走行させるようにした移動棚装置であって、隣接する移動棚にそれぞれ端部を回動自在に連結して渡設した連結アームと、移動棚の移動にともなって変化する連結アームの位置または角度の変位を検出する変位情報検出手段と、前記変位情報から隣接する移動棚の相対位置を判定する相対位置判定手段と、この相対位置判定手段によって得られた相対位置情報により移動棚を、その相対位置を修正するように走行させる走行制御手段とを備えるものとする。
【０００５】
(２)  上記(１)項において、連結アームを、一端部が相互に回動自在に連結されるとともに、他端部が隣接する移動棚にそれぞれ回動自在に連結された１対の連結杆より形成する。
【０００６】
(３)  上記(２)項において、１対の連結アームを移動棚における左右に配置して、隣接する移動棚間に渡設する。
【０００７】
(４)  上記(３)項において、相対位置判定手段を、連結アームにおける１対の連結杆がなす内角の変位情報により隣接する移動棚間の間隔を判定するとともに、連結アームにおける１対の連結杆の交点を一頂点とし、各連結杆の他端を残りの二頂点とする三角形の傾きの変位情報により、隣接する移動棚の左右方向の相対位置を判定し、かつ左右１対の連結アームにおけるそれぞれの１対の連結杆がなす内角の差の変位情報により隣接する移動棚の相対的な傾きを判定する判定手段とする。
【０００８】
(５)  上記(１)項〜(４)項のいずれかにおいて、走行制御手段を、連結アームにおける１対の連結杆がなす内角が所定の値となるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚間の間隔を制御するものとする。
【０００９】
(６)  上記(１)項〜(５)項のいずれかにおいて、走行制御手段を、連結アームにおける１対の連結杆の交点を頂点とし、各連結杆の他端を残りの二頂点とする三角形の傾きが是正されるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚間の左右方向のずれを制御するものとする。
【００１０】
(７)  上記(１)項〜(６)項のいずれかにおいて、走行制御手段を、左右１対の連結アームにおけるそれぞれの１対の連結杆がなす内角が同値となるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚の相対的な傾きを制御するものとする。
【００１１】
(８)  上記(１)項において、連結アームを、隣接する一方の移動棚に左右方向に設けられた摺動溝と、この摺動溝に一端が回動および摺動自在に連結され、他端が他方の移動棚に回動自在に連結された連結杆とにより形成する。
【００１２】
(９)  上記(８)項において、１対の連結アームを移動棚における左右に配置して、隣接する移動棚間に渡設する。
【００１３】
(10)  上記(９)項において、相対位置判定手段を、連結アームにおける連結杆と、この連結杆の一端が摺動する摺動溝とがなす内角の変位情報により、隣接する移動棚間の間隔を判定するとともに、連結杆の一端の前記摺動溝における位置の変位情報により、隣接する移動棚の左右方向の相対位置を判定し、かつ左右１対の連結アームにおけるそれぞれの連結杆と摺動溝とがなす内角の差の変位情報により、隣接する移動棚の相対的な傾きを判定する判定手段とする。
【００１４】
(11)  上記(１)項または(８)項〜(10)項のいずれかにおいて、走行制御手段を、連結アームにおける連結杆と、この連結杆の一端が摺動する摺動溝とがなす内角が所定の値となるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚間の間隔を制御するものとする。
【００１５】
(12)  上記(１)項または(８)項〜(11)項のいずれかにおいて、走行制御手段を、連結杆の一端の摺動溝における位置が、所定の位置となるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚間の左右方向のずれを制御するものとする。
【００１６】
(13)  上記(１)項または(８)項(12)項のいずれかにおいて、走行制御手段を、左右１対の連結アームにおけるそれぞれの連結杆と摺動溝とがなす内角が同値となるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚の相対的な傾きを制御するものとする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によると、次のような効果が奏せられる。
請求項１記載の発明によれば、各移動棚間の間隔、左右方向のずれ、傾きの三者の変位情報を一体的に表示する連結アームを媒体として、前記三者の変位を有機的に一体として把握し制御を行うため、良好な制御結果が得られる。
すなわち、無軌条の移動棚装置においては、前記三者の変位は、単独に生ずる場合は少なく、一般に相互に関連して複合的に生ずる場合が多い。そのため、前記三者の変位を個々に制御するよりも、有機的に一体として把握する方が、良好な制御を行うことができる。
たとえば、移動棚の走行制御中に、スリップや障害物等による急停止などにより、予期に反する変位が生じても、三者の変位を有機的に一体として把握して制御することにより、良好な結果が得られる。
【００１８】
請求項２記載の発明によれば、前記三者の変位情報を一体的に表示しうる媒体としての連結アームが容易に得られる。
【００１９】
請求項３記載の発明によれば、隣接する移動棚の前記三者の変位情報、特に相対的な傾きを的確に表示する変位情報が得られる。
【００２０】
請求項４記載の発明によれば、前記三者の変位を的確に判定することができる。
【００２１】
請求項５記載の発明によれば、隣接する移動棚間の間隔を良好に制御することができる。
【００２２】
請求項６記載の発明によれば、隣接する移動棚間の左右方向のずれを良好に制御することができる。
【００２３】
請求項７記載の発明によれば、隣接する移動棚の相対的な傾きを修正する制御を良好に行うことができる。
【００２４】
請求項８記載の発明によれば、前記三者の変位情報を一体的に表示しうる媒体としての連結アームが容易に得られる。
【００２５】
請求項９記載の発明によれば、隣接する移動棚の前記三者の変位情報、特に相対的な傾きを的確に表示する変位情報が得られる。
【００２６】
請求項１０記載の発明によれば、前記三者の変位を的確に判定することができる。
【００２７】
請求項１１記載の発明によれば、隣接する移動棚間の間隔を良好に制御することができる。
【００２８】
請求項１２記載の発明によれば、隣接する移動棚間の左右方向のずれを良好に制御することができる。
【００２９】
請求項１３記載の発明によれば、隣接する移動棚の相対的な傾きを修正する制御を良好に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３１】
図１は、本発明の第１実施形態の移動棚装置を模式的に示す平面図である。
【００３２】
移動棚装置(１)は、床面上に基準位置として固定棚(２)を設置し、この固定棚(２)から前後方向に複数の移動棚(３)を並置して構成されている。各移動棚(３)の底部の左右両端には、モータによって独立して駆動される車輪（図示省略）が設けられ、矢印Ｐで示す前後方向に各移動棚(３)が往復走行可能になっている。
【００３３】
各移動棚(３)の左右には、隣接する移動棚(３4)(３5)間に渡設された１対の連結アーム(4R)(4L)が設けられている。各連結アーム(４)は、一端部(5a)(6a)が相互に縦向支軸(７)回りに回動自在に連結されるとともに、他端部(5b)(6b)が隣接する移動棚(３4)(３5)に、それぞれ縦向支軸(８)(９)回りに回動自在に連結された１対の連結杆(５)(６)より形成されている。
【００３４】
固定棚(２)には、制御用ＣＰＵ（中央演算処理装置）(10)が設置されており、電源と信号は、ケーブル(11)によって、各移動棚(３)に伝えられる。ケーブル(11)は、連結アーム(４)内に収容されて、各移動棚(３)間に渡設されている。
【００３５】
図２は、図１における要部拡大図である。
【００３６】
図２に示すように、連結アーム(4R)における１対の連結杆(５)(６)がなす内角∠Ａの変位情報により、隣接する移動棚(３4)(３5)間の間隔を判定することができる。
【００３７】
連結アーム(4R)における１対の連結杆(５)(６)の交点ａを一頂点とし、各連結杆(５)(６)の他端ｂ、ｃを残りの二頂点とする三角形Ｔを考える。
【００３８】
頂点ｂより、隣接する一方の移動棚(３4)の前縁辺Ｆに下ろした垂線Ｓ１と、頂点Ｃより前記垂線Ｓ１に下ろした垂線Ｓ２との交点をｄとし、垂線Ｓ１と移動棚(３4)の前縁辺Ｆとの交点をｅとする。
【００３９】
また、連結アーム(4R)(4L)における１対の連結杆(５)(６)のそれぞれの長さをＬとする。
【００４０】
隣接する移動棚(３4)(３5)間の間隔Ｘは、次のようして求められる。
【数１】
2006160508.tif 000003
(１)〜(５)より
【数２】
2006160508.tif 000004
ここで、Ｌは、連結杆(５)(６)の長さであって予め定まっており、∠Ａ、∠ａｂｄは、たとえば、周知のエンコーダを利用して容易に測定することができる。たとえば、∠Ａは、連結杆(５)(６)の交差部において、ロータリエンコーダの本体を連結杆(５)に固定し、かつそのロータリエンコーダにより回転角度が測定される枢軸を連結杆(６)に固定することにより、また∠ａｂｄは、ロータリエンコーダの本体を移動棚(３4)の本体に、そのロータリエンコーダにより回転角度が測定される枢軸を連結杆(５)にそれぞれ固定することにより、簡単に測定することができる。また、
2006160508.tif 000005
の長さは、連結アーム(4R)の取付け位置によって定まる数値である。
【００４１】
したがって、移動棚(３4)(３5)間の間隔Ｘは、前記演算式(６)によって容易に演算することができる。
【００４２】
また、隣接する一方の移動棚(３4)に対する他方の移動棚(３5)の左右方向の相対位置、すなわち左右方向のずれ幅Ｙは、前記三角形Ｔの傾きの変位情報により判定することができる。
【００４３】
図２において、
【数３】
2006160508.tif 000006
(７)(５)(３)より
【数４】
2006160508.tif 000007
(８)(４)より
【数５】
2006160508.tif 000008
ここで、前記のように、Ｌは予め定まった長さであり、∠Ａ、∠ａｂｄは容易に測定することができる。
【００４４】
したがって、隣接する一方の移動棚(３4)に対する他方の移動棚(３5)の左右方向のずれ幅Ｙは、前記演算式(９)によって容易に演算することができる。
【００４５】
さらに、隣接する一方の移動棚(３4)に対する他方の移動棚(３5)の相対的な傾きＺは、図１に示すように、左右１対の連結アーム(4R)(4L)におけるそれぞれの１対の連結杆(５)(６)がなす内角Ａ，Ｂの差の変位情報により判定することができる。
【００４６】
すなわち、内角Ａ，Ｂが同値となるように制御することにより、前記の相対的な傾きＺは修正される。
【００４７】
図３は、本発明の移動棚装置における制御の概念図である。
【００４８】
移動棚(３)の移動にともなって変化する連結アーム(４)の位置または角度の変位を検出する変位情報検出手段(20)としてのエンコーダ等で検出された各移動棚(３1)〜(３n)における∠Ａ，∠Ｂ，∠ａｂｄ等の変位情報は、電気信号に変換されて、固定棚(２)の設けられた制御用ＣＰＵ(10)中における相対位置判定手段(10a)に送信される。
【００４９】
相対位置判定手段(10a)においては、前記送信された∠Ａ，∠Ｂ，∠ａｂｄ等の変位情報と予め入力されている連結杆(５)(６)の長さＬおよび
2006160508.tif 000009
の長さ等のデータから、各移動棚(３1)〜(３n)における隣接する移動棚との間隔、左右方向のずれ、傾きを判定する。判定は、具体的な数値として演算することもできるが、相対的な量として判定することもできる。
【００５０】
前記判定結果の信号は、同じく制御用ＣＰＵ(10)中に設けられた走行制御手段(10b)に送信される。走行制御手段(10b)においては、前記判定結果に基づいて、各移動棚(３1)〜(３n)における隣接する移動棚との間隔、左右方向のずれ、傾きを修正するに必要な操作量を演算等により定める。この場合、単に隣接する移動棚との相対的関係だけでなく、移動棚(３1)〜(３n)全体との関係を考慮して、必要な操作量を定めることが好ましい。
【００５１】
前記定められた操作量の信号は、走行駆動装置(30)に送信される。走行駆動装置(30)においては、各移動棚(３1)〜(３n)毎に必要な駆動操作、すなわち、各移動棚の底部の左右両端に設けられた、各モータによって独立して駆動される車輪の操作が行われ、全体として所望の制御が行われるようになっている。
【００５２】
図４は、本発明の移動棚装置(１)における制御の概要を示すフローチャートである。
【００５３】
ステップＳ１において移動棚(３)の制御開始がなされると、その信号はステップＳ２に送信される。
【００５４】
ステップＳ２において、特定移動棚間の間隔を作業間隔、すなわち、その特定移動棚に収容されている物品の取出等の作業を行うために必要な間隔に広げるかを判定する。
【００５５】
ＹＥＳの場合、ステップＳ３に信号が送信され、ステップＳ３において、特定移動棚間を作業間隔に広げる制御が行われる。
【００５６】
次いで、ステップＳ４に移行し、特定移動棚間が作業間隔になったかの確認が行われる。ＮＯの場合は、再度、ステップＳ３に戻り、作業間隔の調整が行われる。
ステップＳ４においてＹＥＳの場合は、ステップＳ５に移行する。
【００５７】
一方、前記ステップＳ２において、ＮＯの場合、すなわち、特定移動棚間の間隔を作業間隔に広げる必要がない場合は、ステップＳ６に移行する。
【００５８】
ステップＳ６においては、各移動棚間の間隔は、作業を実施しないときの基準値になっているかを判定する。ＮＯの場合、ステップＳ７に移行し、基準値となっていない移動棚間の間隔修正制御を行う。次いでステップＳ６に戻り、再度、各移動棚間の間隔が基準値となっているかの確認を行う。ＮＯの場合は、再び、ステップＳ７に移行し、間隔の再調整を行う。
【００５９】
一方、ステップＳ６においてＹＥＳの場合は、ステップＳ８に移行する。ステップＳ８においては、各移動棚間に相対的な左右方向のずれがないかの判定を行う。ＮＯの場合、ステップＳ９に移行し、ずれのある移動棚の左右方向のずれの修正制御を行う。
【００６０】
次いで、ステップＳ８に戻り、再度、各移動棚間に相対的な左右方向のずれがないかの確認を行う。再度、ＮＯの場合、再び、ステップＳ９に移行し、ずれ修正の再調整を行う。
【００６１】
一方、ステップＳ８においてＹＥＳの場合は、ステップＳ１０に移行する。
ステップ１０においては、各移動棚間に相対的な傾きはないかを判定する。ＮＯの場合、ステップＳ１１に移行し、傾きのある移動棚の傾き修正制御を行う。
次いで、ステップ１０に戻り、再度、各移動棚間に相対的な傾きはないかの確認を行う。再度、ＮＯの場合、再びステップＳ１１に移行し、傾き修正の再調整を行う。
【００６２】
一方、ステップＳ１０においてＹＥＳの場合は、ステップＳ１２に移行する。
ステップＳ１２において、移動棚の制御を終了するかを判定する。ＹＥＳの場合、ステップＳ１３に移行し、制御終了となる。
【００６３】
ステップＳ１２においてＮＯの場合は、ステップＳ２に戻り、以下、前記と同様にして移動棚の制御を続行する。
【００６４】
一方、前記のように、ステップＳ４からステップＳ５に移行した場合、ステップＳ５において、特定以外の移動棚間の間隔は基準値となっているかの判定を行う。
ＮＯの場合、ステップＳ７に移行し、基準値でない移動棚間の間隔修正制御を行う。以下、前記したと同様の制御を行う。
【００６５】
ステップＳ５においてＹＥＳの場合は、ステップＳ８に移行し、ステップＳ８において、各移動棚間に相対的な左右方向のずれがないかの判定を行う。以下、前記したと同様の制御を行う。
【００６６】
このフローチャートに示す移動棚の制御において、隣接する移動棚間の間隔の制御は、連結アーム(4R)における１対の連結杆(５)(６)がなす内角∠Ａが所定の値となるように移動棚を走行させ、隣接する移動棚間の左右方向のずれの制御は、連結アーム(4R)における１対の連結杆(５)(６)の交点ａを頂点とし、各連結杆(５)(６)の他端ｂ，ｃを残りの頂点とする三角形Ｔの傾きが是正されるように移動棚を走行させ、隣接する移動棚の相対的な傾きは、左右１対の連結アーム(4R)(4L)がなす内角∠Ａ、∠Ｂが同値となるように移動棚を走行させて制御することによりなされる。
【００６７】
図５，図６は、本発明の移動棚装置(12)の第２実施形態を示し、それぞれ図１，図２に相当する図である。
【００６８】
移動棚装置(12)は、第１実施形態の場合と同様に、床面上に基準位置として固定棚(13)が設置され、この固定棚(13)から前後方向に複数の移動棚(141)〜(145)が並置されている。
【００６９】
各移動棚(14)の底部の左右両端には、モータによって独立して駆動される車輪（図示省略）が設けられ、矢印Ｑで示す前後方向に各移動棚(14)が往復走行可能になっている。
【００７０】
各移動棚(14)における左右には、隣接する移動棚(144)(145)間に渡設された１対の連結アーム(15R)(15L)が設けられている。
【００７１】
各連結アーム(15)は、隣接する一方の移動棚(144)に左右方向に設けられた摺動溝(16)と、この摺動溝(16)に一端が回動および摺動自在に連結され、他端が他方の移動棚（145)に回動自在に連結された連結杆(17)とより形成されている。
【００７２】
固定棚(13)には、制御用ＣＰＵ（中央演算処理装置）(18)が設置されており、電源と信号は、ケーブル(19)と、連結アーム(15)によって各移動棚(14)に伝えられる。
【００７３】
連結アーム(15)における摺動溝(16)と連結杆(17)は、電源と信号を送信する機能を有し、ケーブル(19)とともに各移動棚(14)に電源と信号を送信しうるようになっている。
【００７４】
図６に示すように、連結アーム(15R)における連結杆(17R)と摺動溝(16R)とがなす内角Ｃの変位情報により隣接する移動棚(144)(145)間の間隔を判定することができる。
【００７５】
連結杆(17R)の両端ａｏ，ｂｏを二頂点とし、連結杆(17R)における摺動溝(16R)に連結されていない方の一端ｂｏから、摺動溝(16R)に下ろした垂線の摺動溝(16R)との交点をｃｏとする。また、直線
2006160508.tif 000010
と移動棚(144)の前縁辺ＦＯとの交点をｅｏとし、摺動溝(16R)の右端をｆｏとする。隣接する移動棚(144)(145)間の間隔ＸＯは、次の演算式(10)で近似値として求めることができる。
【数６】
2006160508.tif 000011
但し、
2006160508.tif 000012
は、連結杆(17R)の長さである。
【００７６】
∠Ｃは、前記したように、たとえばエンコーダを利用して容易に測定することができる。たとえば、∠Ｃは、摺動溝(16R)に沿って摺動する摺動体（図示略）にロータリエンコーダの本体を固定し、そのロータリエンコーダにより角度が測定される枢軸を、連結杆(17R)に固定することにより、簡単に測定することができる。また、
2006160508.tif 000013
の長さは予め定められた数値である。したがって、間隔ＸＯは、演算式(10)により容易に演算することができる。
【００７７】
また、隣接する移動棚(144)(145)の左右方向の相対的なずれＹＯは、連結杆(17R)の一端の摺動溝(16R)における位置の変位情報により下記の演算式(11)から求めることができる。
【数７】
2006160508.tif 000014
ここで
2006160508.tif 000015
の長さは、容易に測定できる。たとえば、
2006160508.tif 000016
の長さは、摺動溝(16R)に沿って摺動する上記摺動体に、リニアエンコーダ、または摺動溝(16R)に沿って転動するローラの軸の回転角度を測定するロータリエンコーダを設けることにより、簡単に測定することができる。したがって、隣接する移動棚(144)(145)の左右方向の相対的なずれＹＯは、演算式(11)より容易に演算することができる。
【００７８】
さらに、隣接する移動棚の相対的な傾きＺＯは、図５に示すように、左右１対の連結アーム(15R)(15L)におけるそれぞれの連結杆(17R)(17L)と摺動溝(16R)(16L)とがなす内角∠Ｃ，∠Ｄの差の変位情報により判定することができる。
【００７９】
したがって、第２実施形態の移動棚装置(12)の制御において、隣接する移動棚間の間隔の制御は、連結アーム(15R)における連結杆(17R)と、摺動溝(16R)とがなる内角∠Ｃが所定の値となるように移動棚を走行させ、隣接する移動棚間の左右方向のずれの制御は、連結杆(17R)の一端の摺動溝(16R)における位置が、所定の位置となるように移動棚を走行させ、隣接する移動棚の相対的な傾きは、左右１対の連結アーム(15R)(15L)におけるそれぞれの連結杆(17R)(17L)と摺動溝(16R)(16L)とがなる内角∠Ｃ，∠Ｄが同値となるように移動棚を走行させて制御することによりなされる。
なお、この第２実施形態の場合も、前記の図３に示した制御の概念図、および図４に示した制御概要のフローチャートは、そのまま適合するものである。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の第１実施形態の移動棚装置を模式的に示す平面図である。
【図２】図１における要部拡大図である。
【図３】本発明の移動棚装置の制御の概念図である。
【図４】本発明の移動棚装置の制御の概要を示すフローチャートである。
【図５】本発明の移動棚装置の第２実施形態を示し、図１に相当する図である。
【図６】本発明の移動棚装置の第２実施形態を示し、図２に相当する図である。
【符号の説明】
【００８１】
(１)移動棚装置
(２)固定棚
(３)(３1)…(３n)移動棚
(４)連結アーム
(4R)右側連結アーム
(4L)左側連結アーム
(５)(６)連結杆
(5a)(5b)(6a)(6b)一端部
(７)(８)(９)支軸
(10)制御用ＣＰＵ（中央演算処理装置）
(10a)相対位置判定手段
(10b)走行制御手段
(11)ケーブル
(12)移動棚装置
(13)固定棚
(14)(144)〜(145)移動棚
(15)(15R)(15L)連結アーム
(16)(16R)(16L)摺動溝
(17)(17R)(17L)連結杆
(18)制御用ＣＰＵ
(19)ケーブル
(20)変位情報検出手段
(30)走行駆動装置
【図１】
2006160508.tif 000017
【図２】
2006160508.tif 000018
【図３】
2006160508.tif 000019
【図４】
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【図５】
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【図６】
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