(57)【要約】【課題】  パネル状のワークのシラー塗布において、汎用化の向上及び設備費低減したシーラ塗布ワークの位置決め治具を提供する。【解決手段】  シーラ塗布用ロボット１の前方のフロア上に水平姿勢とロボット１側に任意の角度で傾く傾斜姿勢とに制御されるベース２を配置し、このベース２上にパネル状のワークＷを水平姿勢で搬送するコンベア７と、ワークＷの一側端を支持するためのサーボモータ８ａで伸縮する振れ止め部材８とが設置され、振れ止め部材８が設置されている側のベース２の側端にワーク搬送用固定ガイド９を備え、ロボット１側のベース２の側端にサーボモータ１１により位置が制御され、かつワークＷの端部に対し常に直角となるよう姿勢を制御するワーク搬送用可動ガイド１０を備えた。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シーラ塗布用ロボットの前方のフロア上に水平姿勢と前記ロボット側に任意の角度で傾く傾斜姿勢とに制御されるベースを配置し、このベース上にパネル状のワークを水平姿勢で搬送するコンベアと、ワークの一側端を支持するためのサーボモータで伸縮する振れ止め部材とが設置され、前記振れ止め手段が設置されている側のベース側端にワーク搬送用固定ガイドを備え、ロボット側のベース側端にサーボモータにより位置が制御され、かつワークの端部に対し常に直角となるよう姿勢を制御するワーク搬送用可動ガイドを備えたことを特徴とするシーラ塗布ワークの位置決め治具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シーラ塗布部位でパネル状のワークを位置決めするための治具に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
内板と外板が重ね合わされて接合される自動車のドアパネル、ボンネット、トランクフード等のパネル状のワークは重ね合わせ面にシーラ塗布用ロボットによってシーラを塗布している。このシーラ塗布に当たってはワークをシーラ塗布部位で位置決め治具に搬送してシーラ塗布作業を行っている。
【０００３】
従来一般的な位置決め治具は図４で示すように、フロア上に水平姿勢で固定されたベース２０上にリフタ３０を備えワークＷを水平姿勢で搬送するコンベア７０と、ワークＷの左右及び略中央部を支持するシリンダにより昇降切り替え可能とした受けロケータ５０が設置され、ベース２０の両側端にはワーク搬送用固定ガイド４０ａ、４０ｂを設けた構造であり、このワーク搬送用固定ガイド４０ａ、４０ｂにより案内され、前記コンベア７０でシーラ塗布部位に搬送されたワークＷをリフタ３０によりコンベア７０を下降してワークＷを受けロケータ５０に支持して位置決めしている。
【０００４】
このような従来の位置決め治具では、多数の車種を混在生産する上記のようなワークヘミングラインにてシーラ塗布工程の位置決めには車種ごとの受けロケータ５０を昇降切り替えする車切りして位置決めしている。従って、車種追加ごとに受けロケータ及び車切りシリンダを追加する改造工事が必要であり、また、受けロケータを配置することができる数には限度があり、実際には３車種程度が限界となるため、それ以上の車種追加は新たに治具を追加しなければならず多額の設備投資となるという問題があった。
【特許文献１】特開２００３−０８８７８８公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、パネル状のワークのシラー塗布において、汎用化の向上及び設備費低減したシーラ塗布ワークの位置決め治具を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するための本発明は、シーラ塗布用ロボットの前方のフロア上に水平姿勢と前記ロボット側に任意の角度で傾く傾斜姿勢とに制御されるベースを配置し、このベース上にパネル状のワークを水平姿勢で搬送するコンベアと、ワークの一側端を支持するためのサーボモータで伸縮する振れ止め部材とが設置され、前記振れ止め手段が設置されている側のベース側端にワーク搬送用固定ガイドを備え、ロボット側のベース側端にサーボモータにより位置が制御され、かつワークの端部に対し常に直角となるよう姿勢を制御するワーク搬送用可動ガイドを備えたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると、ベースの傾斜角度をワーク形状に応じて変化することにより無制限の車種の位置決めを可能とした汎用化が図れる。また、ワーク搬送用可動ガイドはワークの端部に対し常に直角となるよう姿勢を自動的に制御されるためベースの傾斜時にワークの滑り落ちを防止すると共に、何種類のワークでも確実なワーク位置決めが得られるという効果を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下本発明を実施するための最良の形態について図面に基づいて説明する。図１において、２はベースであり、このベース２はシーラ塗布用ロボット１の前方のフロア上に水平姿勢と前記ロボット１側に任意の角度で傾く傾斜姿勢とに制御可能に配置されている。すなわち、ベース２は支柱３の上端部に軸４によって枢支されており、ベース２の下面に固設されているアーム６に結合した姿勢制御用シリンダ５の伸縮作動で水平姿勢とロボット１側に任意の角度で傾く傾斜姿勢に制御されるようになっている。
【０００９】
上記ベース２うえには、パネル状のワークＷを水平姿勢で搬送するコンベア７と、ワークＷの一側端を支持するためのサーボモータ８ａで伸縮する振れ止め部材８とが設置されている。
【００１０】
さらに、前記振れ止め手段８が設置されている側のベース２側端にワーク搬送用固定ガイド９を備え、ロボット１側のベース側端にシリンダ１１により位置が制御され、かつワークＷの端部に対し常に直角となるよう姿勢を制御するワーク搬送用可動ガイド１０を備えている。
【００１１】
このワーク搬送用可動ガイド１０はベース２の上面に対して直角な軸線で配置しているガイド制御用のサーボモータ１１によって伸縮する作動軸１１ａの端部に軸１２により回動自在に取り付けられている。
【００１２】
本発明は上記の通りの構造であるから、図１で示すように、ベース２が水平姿勢の状態でワークＷをワーク搬送用固定ガイド９とワーク搬送用可動ガイド１０でガイドしてコンベア７により図略のワーク搬送ストッパにて規制するシーラ塗布部位に搬送される。このワーク搬送ストッパによりワークＷが停止し、コンベア７を停止させる。
【００１３】
次ぎに、ワーク形状（車種）に応じてベース２の角度を変更する。すなわち、図２で示すように、姿勢制御用シリンダ５のピストンロッドを後退移動させることによりアーム６を引きつけベース２を軸４を支点にしてロボット１の側に傾斜する。このベース２の傾斜角度は各車種のワークＷに対応するよう任意に制御される。
【００１４】
前記傾斜姿勢に制御されたベース２上のワークＷの下端となった端部はワーク搬送用可動ガイド１０に支えられる。このワークＷの下端部を支えるワーク搬送用可動ガイド１０はサーボモータ１１の作動軸１１ａに軸１２により回動自在に取り付けられているため、ベース２の傾斜角度によるワークＷがどのような傾斜角度であっても、ワーク搬送用可動ガイド１０はワークＷの端部に対し常に直角となるよう姿勢を自己制御して支える。この時上端となったワークＷの上端はサーボモータ８ａでワークＷの種類に応じて伸縮位置した振れ止め部材８により垂れ受けされる。従って、ベース２の傾斜時にワークＷの滑り落ちを防止すると共に、何種類のワークＷでも確実なワーク位置決めが得られるのである。尚、この時パネル状のワークＷ自体の剛性がないので上端となったワークＷの上端部は振れを発生して垂れようとするが、サーボモータ８ａでワークＷの種類に応じて伸縮位置した振れ止め部材８により垂れ受けされる。
【００１５】
上記のようにしてワークＷの位置決め完了後にロボット１によりシールすべき部位をシーラ塗布し、シーラ塗布完了後にベース２は姿勢制御用シリンダ５の作動により水平姿勢に戻される。この時ワークＷの位置がずれた場合はコンベア７を少し回転させれば図略のワーク搬送ストッパにワークＷが当り直し、位置が決まる。
【００１６】
このように本発明はワークＷの形状に応じたベース２の傾斜角度の制御とワークＷがどのような傾斜角度であっても、ワークＷの端部に対し常に直角となるよう姿勢を自己制御するワーク搬送用可動ガイド１０とワークＷの種類に応じて垂れを受ける振れ止め部材８との構成により、１台の治具により何車種のワークでも位置決めすることができ汎用化が図られ、少スペースに寄与し設備費低減が得られる。
【００１７】
また、サーボユニットを教示するだけで各車種に対応した位置決めが可能となり、各車種ワークのシーラ塗布作業の能率を向上する利点を有している。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明による治具の側面図
【図２】本発明による治具の傾斜姿勢の側面図
【図３】図２のＡ部拡大図
【図４】従来の治具の側面図
【符号の説明】
【００１９】
１    シーラ塗布用ロボット
２    ベース
３    支柱
４    軸
５    姿勢制御用シリンダ
６    アーム
７    コンベア
８    振れ止め部材
８ａ  サーボモータ
９    ワーク搬送用固定ガイド
１０    ワーク搬送用可動ガイド
１１    サーボモータ
１１ａ  作動軸
１２    軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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