(57)【要約】【課題】  常時、不審者の監視を行うことが可能なセキュリティ機能付走行機の提供を課題とする。【解決手段】  バッテリ−２７の充電を行う際に、充電装置１００から供給される電力が、バッテリ−２７と不審者検知部６０との両方に供給されるとともに、バッテリ−２７の充電中に不審者検知部６０の４つの焦電センサ３５（３５ａ〜３５ｄ）が作動し、不審者の検出が行われる。これにより、充電中に不審者の検知を行うことが可能となるため、常時、不審者の監視を行うことが可能となる。【選択図】  図３
2006119826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵および駆動を実現する駆動機構と、人体センサとを備え、不審者の検知を行う不審者検知手段と、不審者を撮像可能なカメラと、同駆動機構および同不審者検知手段に電力を供給するバッテリ−とを具備し、外部の充電装置から同バッテリ−の充電を行うように構成されたセキュリティ機能付走行機において、
上記バッテリ−の充電を行う際に、上記充電装置から供給される電力が、上記バッテリ−と上記不審者検知手段とに供給されるとともに、上記バッテリ−の充電中に上記不審者検知手段が作動するように構成され、
上記バッテリ−の残量を検出するバッテリ−監視手段と、
上記バッテリ−の充電中に上記不審者検知手段にて不審者が検知され、且つ、そのときに上記バッテリ−監視手段にて検出された上記バッテリ−の残量が所定レベルを超えていることを受けて、上記充電装置との接続が切断されるように走行させ、その後、
上記不審者が上記カメラの撮像範囲内に入るように旋回させる駆動制御を行い、
上記カメラによる上記不審者の撮像を行う不審者撮像手段と
を具備することを特徴とするセキュリティ機能付走行機。
【請求項２】
操舵および駆動を実現する駆動機構と、不審者を検知する不審者検知手段と、同駆動機構および同不審者検知手段に電力を供給するバッテリ−とを具備し、外部の充電装置から同バッテリ−の充電を行うように構成されたセキュリティ機能付走行機において、
上記バッテリ−の充電を行う際に、上記充電装置から供給される電力が、上記バッテリ−と上記不審者検知手段とに供給され、
上記バッテリ−の充電中に上記不審者検知手段が作動することを特徴とするセキュリティ機能付走行機。
【請求項３】
上記不審者検知手段は、人体センサを具備することを特徴とする請求項２に記載のセキュリティ機能付走行機。
【請求項４】
上記不審者を撮像可能なカメラを具備していることを特徴とする請求項２または３に記載のセキュリティ機能付走行機。
【請求項５】
上記バッテリ−の充電中に上記不審者検知手段にて不審者が検知されたことを受けて、上記充電装置との接続が切断されるように走行させ、その後、
上記不審者が上記カメラの撮像範囲内に入るように旋回させる駆動制御を行い、
上記カメラによる上記不審者の撮像を行う不審者撮像手段を具備することを特徴とする請求項４に記載のセキュリティ機能付走行機。
【請求項６】
上記バッテリ−の残量を検出するバッテリ−監視手段を具備し、
上記不審者撮像手段は、上記バッテリ−監視手段にて検出された上記バッテリ−の残量が所定レベルを超えているときに作動することを特徴とする請求項５に記載のセキュリティ機能付走行機。
【請求項７】
掃除機構を具備することを特徴とする請求項２〜６のいずれか１に記載のセキュリティ機能付走行機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵と駆動とを実現する駆動機構を備えるとともに、不審者を検知する機能を有するセキュリティ機能付走行機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、操舵および駆動を実現する駆動機構を具備し、予め設定されたル−トに沿って自動走行を行いながら、不審者の検知を行うことが可能なセキュリティ機能付走行機が知られている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【特許文献１】特開２００２−９２７６１号公報
【特許文献２】特開２００２−３４２８５１号公報
【特許文献３】特開２００４−３８７６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上述したようなセキュリティ機能付走行機は、自動走行を行いながら不審者の検知を行うことが可能となるため、本体内部に設けられたバッテリ−を電源として作動するものが大半である。そのため、適宜、壁際に設置された充電装置等に本体を接続しバッテリ−の充電を行う必要がある。
しかし、セキュリティ機能付走行機の本体が大型であり、自動走行を行うための消費電力が大きくなったりすると、容量の大きいバッテリ−を搭載する必要があり、容量の大きいバッテリ−を使用する場合には、充電を行う時間が長くなってしまう。そのため、充電中に不審者が侵入した場合に、不審者の検知を行うセキュリティ機能に電力が供給されず、監視を行うことができないという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記課題にかんがみてなされたものであり、常時、不審者の監視を行うことが可能なセキュリティ機能付走行機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、請求項２にかかる発明は、操舵および駆動を実現する駆動機構と、不審者を検知する不審者検知手段と、同駆動機構および同不審者検知手段に電力を供給するバッテリ−とを具備し、外部の充電装置から同バッテリ−の充電を行うように構成されたセキュリティ機能付走行機において、
上記バッテリ−の充電を行う際に、上記充電装置から供給される電力が、上記バッテリ−と上記不審者検知手段とに供給され、
上記バッテリ−の充電中に上記不審者検知手段が作動する構成としてある。
【０００６】
上記のように構成した請求項２において、セキュリティ機能付走行機は、操舵および駆動を実現する駆動機構と、不審者を検知する不審者検知手段と、同駆動機構および同不審者検知手段に電力を供給するバッテリ−とを具備し、また、外部の充電装置から同バッテリ−の充電を行うように構成されている。
【０００７】
そして、上記バッテリ−の充電を行う際には、上記充電装置から供給される電力が、上記バッテリ−と上記不審者検知手段との両方に供給され、上記バッテリ−の充電中に不審者検知手段が作動する。このように構成することにより、充電中であっても不審者の検知を行うことが可能となるため、常時、不審者の監視を行うことが可能となる。
【０００８】
また、請求項３にかかる発明は、上記不審者検知手段が、人体センサである構成としてある。
上記のように構成した請求項３において、セキュリティ機能付走行機の本体から所定距離だけ離れた位置に存在する不審者を検知することが可能となる。
【０００９】
また、請求項４にかかる発明は、上記不審者を撮像可能なカメラを具備している構成としてある。
上記のように構成した請求項４において、不審者の容姿を撮像することが可能となり、不審者を特定することが可能となる。
【００１０】
また、請求項５にかかる発明は、上記バッテリ−の充電中に上記不審者検知手段にて不審者が検知されたことをを受けて、上記充電装置との接続が切断されるように走行させ、その後、
上記不審者が上記カメラの撮像範囲内に入るように旋回させる駆動制御を行い、
上記カメラによる上記不審者の撮像を行う不審者撮像手段を具備する構成としてある。
上記のように構成した請求項５において、バッテリ−の充電中にセキュリティ機能付走行機の本体と充電装置とが接続されて固定されている場合でも、同本体と同充電装置とを離間させることにより、不審者の存在する方向に本体を旋回させるように構成されているため、確実に不審者を撮像することが可能となる。
【００１１】
また、請求項６にかかる発明は、上記バッテリ−の残量を検出するバッテリ−監視手段を具備し、
上記不審者撮像手段は、上記バッテリ−監視手段にて検出された上記バッテリ−の残量が所定レベルを超えているときに作動する構成としてある。
上記のように構成した請求項６において、一旦、充電装置から離れて不審者の撮像をしている途中でバッテリ−の残量が無くなってしまうことを防止することが可能となる。
【００１２】
また、請求項７にかかる発明は、掃除機構を具備する構成としてある。
上記のように構成した請求項７において、上記駆動機構により走行することが可能であるため、掃除機を持ち歩いて掃除を行う必要がなくなり、掃除を行う使用者の負担を軽減することが可能となる。また、掃除機構を具備させることにより、セキュリティ機能付走行機の消費電力が増大するため、容量の大きいバッテリ−が必要となり、充電に時間がかかることとなるため、本発明における充電中の監視を行うことができるという効果を充分に享受することが可能となる。
【発明の効果】
【００１３】
以上説明したように請求項２にかかる発明によれば、常時、不審者の監視を行うことが可能となる。
また、請求項３にかかる発明によれば、セキュリティ機能付走行機の本体から所定距離だけ離れた位置に存在する不審者を検知することが可能となる。
さらに、請求項４にかかる発明によれば、不審者の容姿を撮像することが可能となり、不審者を特定することが可能となる。
さらに、請求項５にかかる発明によれば、確実に不審者を撮像することが可能となる。
さらに、請求項６にかかる発明によれば、充電装置から離れて不審者の撮像をしている途中でバッテリ−の残量が無くなってしまうことを防止することが可能となる。
さらに、請求項７にかかる発明によれば、掃除を行う使用者の負担を軽減することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、下記の順序に従って本発明の実施形態を説明する。
（１）自走式掃除機の外観：
（２）自走式掃除機の内部構成：
（３）自走式掃除機の動作：
（４）各種変形例：
（５）まとめ：
【００１５】
（１）自走式掃除機の外観：
以下、本発明の実施形態について説明する。なお、以下においては、本発明のセキュリティ機能付走行機が、不審者検知手段および駆動機構を具備するとともに、更に、掃除機構を有する自走式掃除機である場合について説明するが、本発明はこれに限定されるものではなく、上述した掃除機構を具備していなくてもよい。図１は、本発明にかかる自走式掃除機の外観斜視図であり、図２は、図１に示した自走式掃除機の裏面図である。なお、図１において、矢印Ａにより示した方向が自走式掃除機の直進時の進行方向である。図１に示すように、本発明にかかる自走式掃除機１０は、略円柱形状の本体ＢＤを備えており、本体ＢＤの裏側に設けられた２つの駆動輪１２Ｒ、１２Ｌ（図２参照）が個別に駆動されることにより、直進、後退および旋回を行うことが可能となっている。また、本体ＢＤの前面側中央部分には、撮像センサとしてのＣＣＤカメラ７３が設けられている。このＣＣＤカメラ７３により、本体ＢＤの前面側の不審者等を撮像することが可能となっている。
【００１６】
また、ＣＣＤカメラ７３の下側には、距離計測手段としての７つの超音波センサ３１（３１ａ〜３１ｇ）が設けられている。超音波センサ３１は、超音波を発生する発信部と、同発信部から発せられ、前方の壁に反射して戻ってくる超音波を受信する受信部とを備え、発信部から発せられた超音波が受信部により受信されるまでの時間から、壁までの距離を算出することができるようになっている。これら７つの超音波センサ３１のうち、本体ＢＤの前面側中央に超音波センサ３１ｄが設けられており、超音波センサ３１ａおよび超音波センサ３１ｇ、超音波センサ３１ｂおよび超音波センサ３１ｆ、超音波センサ３１ｃおよび超音波センサ３１ｅは、それぞれ左右対称に設けられている。本体ＢＤの進行方向が前方の壁に対して垂直であるときには、左右対称に設けられた超音波センサ３１のによりそれぞれ計測された距離が同一となる。
【００１７】
また、本体ＢＤの前面側の左右両側には、人体センサとしての焦電センサ３５（３５ａ、３５ｂ）がそれぞれ設けられている。焦電センサ３５ａ、３５ｂは、人体から発生する赤外線を検出することにより、本体ＢＤの近傍に存在する人物を検知することが可能である。なお、図１には示していないが、本体ＢＤの裏側の左右両側にも、焦電センサ３５（３５ｃ、３５ｄ）がそれぞれ設けられており、本体ＢＤの周囲３６０°が検出範囲となるように構成されている。なお、本発明において、上記人体センサとしては焦電センサに限定されるものではなく、例えば、人体により反射した特有の波長を有する赤外線を検知するセンサであってもよい。
【００１８】
図２において、本体ＢＤの裏側中央の左右両端部には、２つの駆動輪１２Ｒ、１２Ｌがそれぞれ設けられている。また、本体ＢＤの裏側の前側（進行方向側）には、３つの補助輪１３がそれぞれ設けられている。さらに、本体ＢＤの裏側の右上、右下、左上、左下には、路面の凹凸や段差を検知する段差センサ１４がそれぞれ設けられている。また、本体ＢＤの裏側中央より下側には、メインブラシ１５が設けられている。このメインブラシ１５は、メインブラシモ−タ５２（図示せず）により回転駆動され、路面上の塵埃を掻き出すことができる。また、メインブラシ１５が取り付けられている部分の開口は、吸引口であり、メインブラシ１５により塵埃を掻き出しながら、同掻き出された塵埃が吸引口に吸引されるようになっている。また、本体ＢＤの裏側の右上および左上側には、サイドブラシ１６がそれぞれ設けられている。
【００１９】
（２）自走式掃除機の内部構成：
図３は、図１、図２に示した自走式掃除機の構成を示すブロック図である。同図において、自走式掃除機１０は、充電装置１００に備えられた給電端子１０１と接続する充電端子２７ａを具備している。なお、本発明にかかる自走式掃除機１０は、本体ＢＤの背面側に充電端子２７ａが設けられている。また、上述した充電装置１００は、室内の壁際に設置されるものである。そのため、給電端子１０１に充電端子２７ａが接続された状態で、ＣＣＤカメラ７３は、上記壁と反対側を向くこととなる。
【００２０】
充電端子２８ａは、充電制御回路５０と接続されている。また、この充電制御回路５０は、後述するスイッチ回路５１を介してバッテリ−２７と接続されている。充電制御回路５０は、充電装置１００からバッテリ−２７に供給される電流の制御、バッテリ−２７ａの残量の検出、バッテリ−２７から発生する熱の検出等を行う。なお、バッテリ−２７の残量の検出は、バッテリ−２７ａの電圧を監視することにより行う。
【００２１】
上述したスイッチ回路５１は、充電制御回路５０を介して充電端子２７ａに接続されるとともに、バッテリ−２７に接続されている。このスイッチ回路５１は、バッテリ−２７および充電装置１００からの電力の供給先を切り替えるためのものである。充電が行われていないときには、スイッチ回路５１は、バッテリ−２７からの電力が不審者検知部６０に供給されるように切り替えられる一方、充電中には、充電装置１００からの電力が、バッテリ−２７に供給されるように切り替えられるのである。
【００２２】
上述した不審者検知部６０は、主制御回路２０と、掃除・セキュリティ部３０とから構成されている。なお、不審者検知部６０は、上記不審者検知手段を構成するものである。主制御回路２０は、ＣＰＵ２１、ＲＡＭ２２およびＲＯＭ２３を具備し、ＲＯＭ２３に記憶されている制御プログラムおよび各種パラメ−タテ−ブルに基づいて、上述した充電制御回路５０、スイッチ回路５１、掃除・セキュリティ部３０の動作を主導的に制御する。また、掃除・セキュリティ部３０は、掃除作業、および、不審者の検知を行うための各種の装置、回路を具備している。なお、この掃除・セキュリティ部３０の構成については、後に図面（図４）を用いて説明する。
【００２３】
本発明にかかる自走式掃除機１０において、本体ＢＤに設けられた充電端子２７ａは、充電制御回路５０およびスイッチ回路５１を介してバッテリ−２７に接続されているとともに、主制御回路２０および掃除・セキュリティ部３０からなる不審者検知部６０にも接続されている。このように構成することにより、自走式掃除機１０の充電が行われているときには、充電装置１００からの電力がバッテリ−２７に供給されるとともに、不審者検知部６０にも供給されることとなる。これにより、充電中においても掃除・セキュリティ部６０による不審者の検知を行うことが可能となるのである。
【００２４】
図４は、図３に示した掃除・セキュリティ部３０の構成を示すブロック図である。同図において、上記駆動機構として、モ−タドライバ４１Ｒ、４１Ｌ、駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Ｌ、および、駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Ｌと上述した駆動輪１２Ｒ、１２Ｌとの間に介装される図示しないギアユニットとを備えている。駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Ｌは、旋回走行を行う際に回転方向と回転角度とが、モ−タドライバ４１Ｒ、４１Ｌによって詳細に駆動制御される。各モータドライバ４１Ｒ，４１Ｌは、ＣＰＵ２１からの制御指示に応じて対応する駆動信号を出力する。なお、ギアユニットや駆動輪１２Ｒ、１２Ｌは各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させるようにして実現しても良い。
【００２５】
また、駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌと一体的に取り付けられているロータリーエンコーダ（図示せず）の出力から現実の駆動輪の回転方向と回転角度が正確に検知できるようになっている。なお、ロータリーエンコーダは駆動輪と直結させず、駆動輪の近傍に自由回転可能な従動輪を取り付け、同従動輪の回転量をフィードバックさせることによって駆動輪にスリップが生じているような場合でも現実の回転量を検知できるようにしても良い。また、加速度センサ４４はＸＹＺ三軸方向における加速度を検知し、検知結果を出力する。ギアユニットや駆動輪は各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させるようにして実現しても良い。
【００２６】
また、本発明にかかる自走式掃除機１０における上記掃除機構は、本体ＢＤの裏面側に設けられた２個のサイドブラシ１６（図２参照）と、本体ＢＤの裏面中央部分に設けられたメインブラシ１５（図２参照）と、同メインブラシ１５により掻き出される塵埃を吸引してダストボックス内に格納する吸引ファン（図示せず）とから構成されている。メインブラシ１５は、メインブラシモ−タ５２により駆動され、また、上記吸引ファンは、吸引モ−タ５５により駆動される。メインブラシモ−タ５２、吸引モ−タ５５には、それぞれモ−タドライバ５４、５６から駆動電力が供給される。メインブラシ１５を使用した清掃は、床面の状況やバッテリ−の状況やユ−ザ−の指示等に応じてＣＰＵ２１が適宜判断して制御するようにしている。
【００２７】
また、本体ＢＤは、ＣＣＤカメラ７３を備えている。ＣＣＤカメラ７３にて生成された撮像信号は、バス２４を介して主制御回路２０に送出され、主制御回路２０にて同撮像信号を対象とした各種処理が行われる。ＣＣＤカメラ７３は、正面を撮像可能な光学系を有しており、同光学系にて実現される視野から入力される可視光線に応じて電気信号を生成する。具体的には、上記光学系による結像位置における各画素に対応して配列された多数のフォトダイオードが備えられ、各フォトダイオードが入力された可視光線の電気エネルギ−に応じた電気信号を生成する。そして、ＣＣＤ素子は、画素毎に生成した電気信号を一時的に記憶し、各画素について電気信号が連続する撮像信号を生成する。そして、同生成された撮像信号を適宜、主制御回路２０に対して出力する。
【００２８】
また、本体ＢＤは、超音波センサ３１（３１ａ〜３１ｇ）と、上記人体センサとしての焦電センサ３５（３５ａ〜３５ｄ）と、段差センサ１４とをそれぞれ備えている（図１、図２参照）。また、本体ＢＤは、図１、図２に示していない他のセンサとして、側方の壁を検出する横壁センサ３６Ｒ、３６Ｌを備えている。この横壁センサ３６Ｒ、３６Ｌは、例えば、パッシブセンサや超音波センサ等により構成することが可能である。さらに、本体ＢＤは、上記他のセンサとして、ジャイロセンサ３７を備えている。ジャイロセンサ３７は、本体ＢＤの進行方向の変化に起因する角速度の変化を検出する角速度センサ３７ａを備え、角速度センサ３７ａにより検出されたセンサ出力値を積算することにより本体ＢＤの向いている方向角を検出することが可能である。
【００２９】
（３）自走式掃除機の動作：
次に、本発明にかかる自走式掃除機１０の動作について説明する。
本発明にかかる自走式掃除機は、ＲＯＭ２３に予め記憶された制御プログラムに従って自動走行しながら掃除を行うことが可能なように構成されている。自動走行しながらの清掃中に、壁や床面の凹凸がセンサにより検知されたときには、上述した制御プログラムに基づいて、走行制御が行われる。
また、本発明にかかる自走式掃除機１０は、上述した自動走行しながらの清掃中に、バッテリ−２７の残量が減少したときには、壁際に設置された充電装置１００まで自動走行するとともに、充電装置１００の給電端子１０１に充電端子２７ａを接続させて充電を行う帰巣制御が行うように構成されている。
さらに、本発明にかかる自走式掃除機は、上述したように、充電中においても不審者検知部６０が作動し不審者の検知を行うように構成されている。
【００３０】
以下、本発明にかかる自走式掃除機１０において実行される充電中制御処理の流れを図５に示すフロ−チャ−トに基づいて説明する。この充電中制御処理は、上述した帰巣制御が行われ、充電装置１００側の給電端子１０１に自走式掃除機１０側の充電端子２７ａが接続したことが検知されたことを受けて開始される処理である。充電中制御処理が開始されると、まず、ステップＳ１００において、電力がバッテリ−に供給されるようにスイッチ回路を切り替える処理を行う。この処理において、充電装置１００から充電端子２７ａを介して供給される電力が、バッテリ−２７に供給されるとともに、バッテリ−２７から不審者検知部６０に電力が供給されないようにスイッチ回路５１に切替動作を行わせる。
【００３１】
ステップＳ１００の処理を実行すると、次に、ステップＳ１０１において、不審者検知部およびバッテリ−に電力を供給する処理を行う。この処理において、充電装置１００から供給される電力を、充電端子２８ａを介して、バッテリ−２７、および、不審者検知部６０に供給させる処理を行う。この処理が行われることにより、バッテリ−２７の充電を行いつつ、不審者検知部６０にも電力を供給させることが可能となり、充電と同時に不審者の検知を行うことが可能となる。
【００３２】
ステップＳ１１０の処理を実行すると、次に、ステップＳ１２０において、不審者検知部を作動させる処理を行う。この処理において、不審者検知部６０を構成する掃除・セキュリティ部３０の焦電センサ３５（３５ａ〜３５ｄ）の各々を有効化させ、人体から発生する赤外線の検出を行わせる。なお、このステップＳ１２０の処理では、焦電センサ３５のみが作動し、掃除・セキュリティ部３０を構成する他の装置は作動しない。
【００３３】
ステップＳ１２０の処理を実行すると、次に、ステップＳ１３０において、焦電センサにより人体が検出されたか否かを判断する。この処理において、４つの焦電センサ３５（３５ａ〜３５ｄ）のいずれかにより、人体から発生する赤外線が検出されたか否かを判断する。ステップＳ１３０において人体が検出されていないと判断した場合、次に、ステップＳ１６０において充電が終了したか否かを判断する。この処理において、バッテリ−２７の残量が略満タンになったか否かを、充電制御回路５０から供給されるバッテリ−電圧の検出信号に基づいて判断する。ステップＳ１６０において充電が終了していないと判断した場合には処理をステップＳ１３０に戻す。
【００３４】
一方、上述したステップＳ１３０において、焦電センサ３５にて人体が検出されたと判断した場合には、次に、ステップＳ１４０において、バッテリ−残量が所定レベル以上であるか否かを判断する。この処理において、バッテリ−２７の残量が所定レベル以上であるか否かを、充電制御回路５０から供給されるバッテリ−電圧の検出信号に基づいて判断する。ステップＳ１４０においてバッテリ−残量が所定レベル以上であると判断した場合、次に、ステップＳ１５０において、不審者撮像処理を行う。この処理は、詳しくは後に詳述するが、焦電センサ３５にて検出された人体の撮像を行う処理である。なお、上述したステップＳ１４０の処理は、このステップＳ１５０の処理を実行するにあたり、本体ＢＤの走行や、ＣＣＤカメラ７３による撮像に必要な電力がバッテリ−２７に残っているか否かを判断するものである。
【００３５】
ステップＳ１５０の処理を実行するか、ステップＳ１４０にといてバッテリ−残量が所定レベル以上ではない（所定レベル未満である）と判断するか、または、ステップＳ１６０において充電が終了したと判断した場合、次に、ステップＳ１７０において、バッテリ−からの電力が不審者検知部に供給されるようにスイッチ回路を切り替える処理を行う。この処理において、充電装置１００からバッテリ−２７への電力の供給が遮断されるとともに、バッテリ−２７からの電力が不審者検知部６０に供給されるように、スイッチ回路５１に切替動作を行わせる。これにより、不審者検知部６０の動作が、バッテリ−２７からの電力の供給により行われることとなる。ステップＳ１７０の処理を実行すると充電中制御処理を終了させる。
【００３６】
次に、図５に示したフロ−チャ−トのステップＳ１５０において呼び出されて実行される不審者撮像処理の流れを図６に示すフロ−チャ−トに基づいて説明する。不審者撮像処理が開始されると、まず、ステップＳ２００において本体ＢＤを所定距離前進走行させる処理を行う。この処理を実行することにより、充電装置１００と接続されている位置から本体ＢＤが前方に所定距離移動し、充電装置１００と本体ＢＤとの接続が切断されることとなる。
【００３７】
次に、ステップＳ２１０において、人体が検出された焦電センサの方向へＣＣＤカメラを向ける処理を行う。この処理において、４つの焦電センサ３５（３５ａ〜３５ｄ）のうち、人体からの赤外線が検出された焦電センサ３５が設置されている方向を、ＣＣＤカメラ７３が向くように、本体ＢＤを旋回させる処理を行う。この処理が行われることにより、焦電センサ３５により検出された人体が、ＣＣＤカメラ７３の撮像範囲内に入ることとなる。ステップＳ２１０の処理を実行すると、次に、ステップＳ２２０において、ＣＣＤカメラ７３による撮像を行う。これにより、焦電センサ３５により検知された人体（不審者）が撮像される。そして、ステップＳ２２０の処理を実行すると、不審者撮像処理を終了させる。
【００３８】
以下、図５、図６に示した処理が実行されているときの具体例を、図７〜図９を用いて説明する。充電装置１００側の給電端子１０１と自走式掃除機１０側の充電装置２７ａとが接続されると、スイッチ回路５１の切替動作が行われて、充電装置１００からの電力がバッテリ−２７に供給されるようになされ（ステップＳ１００）、充電装置１００からの電力が、バッテリ−２７および不審者検知部６０の両方に供給される（ステップＳ１１０）。これにより、充電中においても不審者検知部６０による不審者の検知を行うことが可能となる。
【００３９】
充電中には、不審者検知部６０の焦電センサ３５（３５ａ〜３５ｄ）の各々が作動することにより、人体からの赤外線の検出が行われ（ステップＳ１２０）、人体が検出されたときには、バッテリ−の残量のチェックが行われる（ステップＳ１４０）。そして、バッテリ−の残量が、後に不審者の撮像を行うために必要なレベル以上であると判断した場合には、不審者の撮像にかかる処理を行う（ステップＳ１５０）。図７には、充電中に不審者の検出が行われているときの様子が示されている。同図において、本体ＢＤは、壁面Ｗに設置された充電装置１００と接続されて充電中である。この充電中に４つの焦電センサ３５（３５ａ〜３５ｄ）の全てが有効化されており、検知範囲内に人体が入った場合には、同人体から発せられる赤外線が検知されるようになっている。また、図７には、４つの焦電センサ３５のうち、焦電センサ３５ｂにより不審者が検出されたときの様子が示されている。
【００４０】
焦電センサ３５により不審者が検出され、且つ、バッテリ−２７の残量が所定レベル以上であるときには、不審者撮像処理が実行され、まず、本体ＢＤを所定距離だけ前進させる処理を行う（ステップＳ２００）。この処理により、図７において白抜きの矢印にて示した方向に所定距離だけ本体ＢＤを前進させる。その結果、図８に示すように、本体ＢＤと充電装置１００との接続が切断されることとなる。
【００４１】
本体ＢＤを充電装置１００から切断させた後、不審者の撮像を行うために、本体ＢＤを旋回させ、人体が検出された焦電センサ３５（図７の場合においては、焦電センサ３５ｂ）の方向へＣＣＤカメラ７３を向ける処理を行う（ステップＳ２１０）。図８に示した場合では、焦電センサ３５ｂにて人体が検出されたので、図中、白抜きの矢印にて示した方向に本体ＢＤを旋回させ、図９に示すように、焦電センサ３５ｂの設置方向を向くようにＣＣＤカメラ７３の向きを変更する。これにより、ＣＣＤカメラ７３の撮像範囲内に不審者が入ることとなり、同不審者の撮像が行われる（ステップＳ２２０）。このように、ＣＣＤカメラ７３による撮像を行う際に、一旦、充電装置１００との接続を切断させ、充電装置１００と本体ＢＤとを離間させることにより、本体ＢＤを旋回させてＣＣＤカメラの向きを変更することが可能となるため、撮像可能な範囲を広げることが可能となる。
【００４２】
（４）各種変形例：
上述した実施形態では、焦電センサ（人体センサ）にて人体が検出された後、バッテリ−の残量が所定レベル以上であるときに、充電装置から本体ＢＤを離脱させるとともに本体ＢＤの向きを変えて不審者の撮像を行う一位を、バッテリ−の残量が所定レベル未満であるときには、不審者の撮像を行わない場合について説明したが、本発明では、バッテリ−の残量が所定レベル未満であるときに、充電装置との接続を保持したままその場で不審者の撮像を行うようにしてもよい。このようにすることにより、充電装置と離脱しないため、途中でバッテリ−の残量が無くなってしまうことがない。
また、人体センサにて不審者が検出されたことを受けて、同不審者に対して所定の報知（例えば、音声や光による報知）を行った後、同報知に気付いた不審者が自走式掃除機に接近したときに、同不審者を撮像するようにしてもよい。
【００４３】
また、本発明では、必ずしも上記カメラとしてのＣＣＤカメラを具備していなくてもよい。また、ＣＣＤカメラに替えて赤外線を撮像光線とする赤外線カメラ（例えば、赤外線ＣＣＤカメラ等）を具備するようにしてもよい。
【００４４】
また、上述した実施形態においては、本発明のセキュリティ機能付走行機が、掃除機構を具備する自走式掃除機である場合について説明したが、本発明に適用される走行機としては、これに限定されるものではなく、掃除機構を有しないものであってもよい。
【００４５】
（５）まとめ：
以上、説明したように、実施形態にかかる自走式掃除機１０では、バッテリ−２７の充電を行う際に、充電装置１００から供給される電力が、バッテリ−２７と不審者検知部６０との両方に供給されるとともに、バッテリ−２７の充電中に不審者検知部６０の４つの焦電センサ３５（３５ａ〜３５ｄ）が作動し、不審者の検出が行われるため、充電中に不審者の検知を行うことが可能となるため、常時、不審者の監視を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明にかかる自走式掃除機の外観斜視図である。
【図２】図１に示した自走式掃除機の裏面図である。
【図３】図１、図２に示した自走式掃除機の構成を示すブロック図である。
【図４】図３に示した掃除・セキュリティ部の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明にかかる自走式掃除機において実行される充電中制御処理の流れを示すフロ−チャ−トである。
【図６】図５に示したフロ−チャ−トのステップＳ１５０において呼び出されて実行される不審者撮像処理の流れを示すフロ−チャ−トである。
【図７】充電中に不審者の検出が行われているときの様子を示す図である。
【図８】自走式掃除機が充電装置から離間しているときの様子を示す図である。
【図９】ＣＣＤカメラが不審者の方向を向いている様子を示す図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０…自走式掃除機
１２Ｒ、１２Ｌ…駆動輪
１４…段差センサ
２０…主制御回路
２１…ＣＰＵ
２２…ＲＡＭ
２３…ＲＯＭ
２７…バッテリ−
２７ａ…充電端子
３０…掃除・セキュリティ部
３１（３１ａ〜３１ｇ）…超音波センサ
３５（３５ａ〜３５ｄ）…焦電センサ
３６Ｒ、３６Ｌ…横壁センサ
６０…  不審者検知部
７３…ＣＣＤカメラ
１００…充電装置
１０１…給電端子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【手続補正書】
【提出日】平成17年8月8日(2005.8.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
ステップＳ１５０の処理を実行するか、ステップＳ１４０においてバッテリー残量が所定レベル以上ではない（所定レベル未満である）と判断したら充電を継続することになる。一方、ステップＳ１６０において充電が終了したと判断した場合、次に、ステップＳ１７０において、バッテリーからの電力が不審者検知部に供給されるようにスイッチ回路を切り替える処理を行う。この処理において、充電装置１００からバッテリー２７への電力の供給が遮断されるとともに、バッテリー２７からの電力が不審者検知部６０に供給されるように、スイッチ回路５１に切替動作を行わせる。これにより、不審者検知部６０の動作が、バッテリー２７からの電力の供給により行われることとなる。ステップＳ１７０の処理を実行すると充電中制御処理を終了させる。 
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５】
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