(57)【要約】【課題】  マスタＥＣＵやスレーブＥＣＵに異常が生じた場合に柔軟な対応が可能な遠隔操作装置を提供すること。【解決手段】  遠隔地からのリモート操作により車両５を制御する遠隔操作装置において、車両を制御する電子制御ユニット１１、１２に異常が検出された場合、フェイルセーフを行うフェイルセーフ手段２３，３０を有する、ことを特徴とする。【選択図】  図４
2006347333.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔地からのリモート操作により車両を制御する遠隔操作装置において、
車両を制御する電子制御ユニットに異常が検出された場合、フェイルセーフを行うフェイルセーフ手段を有する、
ことを特徴とする遠隔操作装置。
【請求項２】
前記電子制御ユニットは、マスタＥＣＵとスレーブＥＣＵであり、前記フェイルセーフ手段は、前記マスタＥＣＵ又はスレーブＥＣＵの少なくともいずれか一方が有する、
ことを特徴とする請求項１記載の遠隔操作装置。
【請求項３】
前記マスタＥＣＵは前記リモート操作を制御する電子制御ユニットであり、前記スレーブＥＣＵは前記マスタＥＣＵから操作要求を受けて車載装置を制御する電子制御ユニットである、
ことを特徴とする請求項２記載の遠隔操作装置。
【請求項４】
前記スレーブＥＣＵが有する前記フェイルセーフ手段は、該スレーブＥＣＵに異常が検出された場合、フェイルセーフを行う、
ことを特徴とする請求項２又は３記載の遠隔操作装置。
【請求項５】
前記スレーブＥＣＵが有する前記フェイルセーフ手段は、前記スレーブＥＣＵに異常が検出された場合、操作要求に応じた作動がなされない旨を示す操作ＮＧ応答を前記マスタＥＣＵに送信する、
ことを特徴とする請求項２ないし４いずれか記載の遠隔操作装置。
【請求項６】
前記フェイルセーフ手段は、
前記スレーブＥＣＵのセルフチェックの結果、作動不可の場合、操作要求に応じた作動がなされない旨を示す操作ＮＧ応答を前記マスタＥＣＵに送信する、
ことを特徴とする請求項２ないし５いずれか記載の遠隔操作装置。
【請求項７】
前記フェイルセーフ手段は、
前記スレーブＥＣＵのセルフチェックの後、作動途中に外乱を検出した場合、操作要求に応じた作動がなされない旨を示す操作ＮＧ応答を前記マスタＥＣＵに送信する、
ことを特徴とする請求項２ないし５いずれか記載の遠隔操作装置。
【請求項８】
前記フェイルセーフ手段は、前記外乱を検出した時に、前記マスタＥＣＵに前記操作ＮＧ応答を送信する、
ことを特徴とする請求項７記載の遠隔操作装置。
【請求項９】
前記フェイルセーフ手段は、前記外乱を検出した場合、前記作動途中の作動を終了させてから、前記マスタＥＣＵに前記操作ＮＧ応答を送信する、
ことを特徴とする請求項７記載の遠隔操作装置。
【請求項１０】
前記フェイルセーフ手段は、
前記スレーブＥＣＵのセルフチェックの後、作動途中に作動不可となり機能回復制御をしても作動不可の場合、操作要求に応じた作動がなされない旨を示す操作ＮＧ応答を前記マスタＥＣＵに送信する、
ことを特徴とする請求項２ないし５いずれか記載の遠隔操作装置。
【請求項１１】
前記フェイルセーフ手段は、
前記スレーブＥＣＵを作動前の状態に戻した後、前記マスタＥＣＵに前記操作ＮＧ応答を送信する、
ことを特徴とする請求項１０記載の遠隔操作装置。
【請求項１２】
複数の前記スレーブＥＣＵを有し、
いずれかの前記スレーブＥＣＵに異常が検出された場合、前記マスタＥＣＵが有するフェイルセーフ手段は、他の前記スレーブＥＣＵに作動の禁止を要求する作動禁止要求を送信する、
ことを特徴とする請求項２ないし５いずれか記載の遠隔操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔地からのリモート操作により車両を制御する遠隔操作装置に関し、特に、電子制御ユニットに異常があった場合、電子制御ユニットがフェイルセーフを行う遠隔操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には各種の電子制御ユニット（以下、ＥＣＵという）が搭載されており、アクチュエータの駆動やエンジンの始動等、種々の制御がＥＣＵにより行われている。また、従来、運転者が携帯する携帯端末からこれらの車載装置を操作するリモート操作が提案されている。リモート操作を利用すれば、車両のドアのロック／アンロックやウィンドウの開閉、セキュリティ機能、エンジンの始動等の操作を遠隔地からＥＣＵに制御させて実行できる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
リモート操作の場合、リモート操作全体を制御するＥＣＵ（以下、マスタＥＣＵという）と、マスタＥＣＵから操作要求を受けて各車載装置を制御するＥＣＵ（以下、スレーブＥＣＵという）とで通信を行い、ユーザからのリモート操作を実行する。
【０００４】
ところで、マスタＥＣＵやスレーブＥＣＵは、エンジン点火のノイズや温度上昇等により誤動作や故障等の異常を生じうる。マスタＥＣＵやスレーブＥＣＵに異常が生じると、リモート操作が適切に実行されないので、これらＥＣＵに異常が生じた場合、早急に異常を検出して対策を施すことが好ましい。
【０００５】
マスタＥＣＵやスレーブＥＣＵの異常を検出する方法として、ウォッチドッグタイマが知られている（例えば、特許文献２参照。）。ウォッチドッグタイマは、カウントダウンするタイマの一種で、最初にセットされた値から一定時間間隔で自動的に残りカウントが減少するという動作をする。そしてＥＣＵになんらかの異常が生じ、正常であれば０にならないはずの残り時間が０になると、ＥＣＵに割り込みを起こしたりリセットする等してＥＣＵの復旧を図る。
【特許文献１】特開２００４−１０２９３９号公報
【特許文献２】特開２００４−８４６５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の異常検出方法はＥＣＵ単体に異常が生じたか否かを検出するものであるため、マスタＥＣＵやスレーブＥＣＵに異常が生じた場合、リモート操作システム全体の対応を考慮したものはなかった。このため、これまでのリモート操作システムでは、マスタＥＣＵやスレーブＥＣＵに異常が検出された場合、リモート操作を行うか否かを判定するに留まり、異常の内容や程度に応じた柔軟な対応が考慮されていなかった。
【０００７】
本発明は、上記問題に鑑み、マスタＥＣＵやスレーブＥＣＵに異常が生じた場合に柔軟な対応が可能な遠隔操作装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題に鑑み、本発明は、遠隔地からのリモート操作により車両を制御する遠隔操作装置において、車両を制御する電子制御ユニットに異常が検出された場合、フェイルセーフを行うフェイルセーフ手段を有する、ことを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、リモート操作を制御するＥＣＵに異常が生じた場合に柔軟な対応が可能な遠隔操作装置を提供することができる。
【００１０】
また、本発明の一形態において、マスタＥＣＵとスレーブＥＣＵであり、フェイルセーフ手段はマスタＥＣＵ又はスレーブＥＣＵの少なくともいずれか一方が有する、ことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の一形態において、電子制御ユニットは、リモート操作を制御するマスタＥＣＵと、該マスタＥＣＵから操作要求を受けて車載装置を制御するスレーブＥＣＵであり、フェイルセーフ手段は、マスタＥＣＵ又はスレーブＥＣＵの少なくともいずれか一方が有する、ことを特徴とする。
【００１２】
本発明によれば、マスタＥＣＵがフェイルセーフ手段を有する場合、スレーブＥＣＵの調停を容易に行うことが可能となり、スレーブＥＣＵがフェイルセーフ手段を有する場合、スレーブＥＣＵの異常の状態に応じてフェイルセーフを行うことができる。
【００１３】
また、本発明の一形態において、スレーブＥＣＵが有するフェイルセーフ手段は、該スレーブＥＣＵに異常が検出された場合、フェイルセーフを行う、ことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の一形態において、スレーブＥＣＵが有するフェイルセーフ手段は、スレーブＥＣＵに異常が検出された場合、操作要求に応じた作動がなされない旨を示す操作ＮＧ応答を前記マスタＥＣＵに送信する、ことを特徴とする。
【００１５】
本発明によれば、操作ＮＧ応答によりマスタＥＣＵがスレーブＥＣＵの動作不可を検出できる。
【００１６】
また、本発明の一形態において、フェイルセーフ手段は、スレーブＥＣＵのセルフチェックの結果、作動不可の場合、操作要求に応じた作動がなされない旨を示す操作ＮＧ応答を前記マスタＥＣＵに送信する、ことを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の一形態において、フェイルセーフ手段は、スレーブＥＣＵのセルフチェックの後、作動途中に外乱を検出した場合、操作要求に応じた作動がなされない旨を示す操作ＮＧ応答を前記マスタＥＣＵに送信する、ことを特徴とする。
【００１８】
また、本発明の一形態において、フェイルセーフ手段は、外乱を検出した時に、マスタＥＣＵに操作ＮＧ応答を送信する、ことを特徴とする。
【００１９】
本発明によれば、外乱の検出された時点でマスタＥＣＵに操作ＮＧ応答を送信することができる。
【００２０】
また、本発明の一形態において、フェイルセーフ手段は、外乱を検出した場合、作動途中の作動を終了させてから、マスタＥＣＵに操作ＮＧ応答を送信する、ことを特徴とする。
【００２１】
本発明によれば、外乱の検出されても、作動が終了してからマスタＥＣＵに操作ＮＧ応答を送信することができる。
【００２２】
また、本発明の一形態において、フェイルセーフ手段は、スレーブＥＣＵのセルフチェックの後、作動途中に作動不可となり機能回復制御をしても作動不可の場合、操作要求に応じた作動がなされない旨を示す操作ＮＧ応答をマスタＥＣＵに送信する、ことを特徴とする。
【００２３】
本発明によれば、作動途中に作動不可となった場合に機能回復制御をすることができ、作動不可の場合には操作ＮＧ応答をマスタＥＣＵに送信することができる。
【００２４】
また、本発明の一形態において、フェイルセーフ手段はスレーブＥＣＵを作動前の状態に戻した後、マスタＥＣＵに操作ＮＧ応答を送信する、ことを特徴とする。
【００２５】
本発明によれば、機能回復制御しても作動不可の場合、作動開始前の状態に戻すことができる。
【００２６】
また、本発明の一形態において、複数のスレーブＥＣＵを有し、いずれかのスレーブＥＣＵに異常が検出された場合、マスタＥＣＵが有するフェイルセーフ手段は、他のスレーブＥＣＵに作動の禁止を要求する作動禁止要求を送信する、ことを特徴とする。
【００２７】
本発明によれば、作動する複数のスレーブＥＣＵのいずれかに異常があっても、スレーブＥＣＵ間を容易に調停できる。
【発明の効果】
【００２８】
マスタＥＣＵやスレーブＥＣＵに異常が生じた場合に柔軟な対応が可能な遠隔操作装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明の実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【００３０】
図１は、ユーザが携帯する携帯装置２から送信された操作信号をサービスセンタ２が仲介して車両５に発信し、車両５が車載装置を制御するリモート操作システムの全体構成図を示す。リモート操作システムでは、携帯端末４から入力された操作信号がサービスセンタ２を介して車両５へ発信され、車両５は操作信号に応じて車載装置を制御する。なお、サービスセンタ２を介さずに車両５をリモート操作する場合も本実施の形態の遠隔操作装置を適用できる。
リモート操作システムは、車両５に搭載された複数の機器の作動状態を時系列的に管理するサービスセンタ２と、ユーザがリモート操作する車両５と、ユーザが使用する携帯端末４とを有して構成される。サービスセンタ２は、インターネット等のネットワーク１に接続されている。車両５及び携帯端末４は、ネットワーク１に接続された基地局３と無線で通信可能に構成されている。なお、ユーザとは、サービスセンタ２に登録されており携帯端末４から車両５を操作できるリモート操作システムを利用する者を言い、例えば、車両５の運転者である。
【００３１】
携帯端末４は、例えば、携帯電話、携帯コンピュータ、電子手帳（パーソナル・ディジタル・アシスタント（ＰＤＡ））、ＰＨＳ（Personal Handyphone System）などである。すなわち、ネットワーク１を介してサービスセンタ２に接続でき、サービスセンタ２が要求する操作ができるものであればよい。
【００３２】
サービスセンタ２は、車両５とユーザ（携帯端末４）を仲介して種々のサービスをユーザに提供するものであり、サービスセンタ２により車両５とユーザとが所定以上離れていても、第三者の車両５への侵入やエンジン始動等を監視してユーザに通知したり、ユーザが車両５の車載装置を操作することが可能となる。
【００３３】
サービスセンタ２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶装置、通信装置等からなるコンピュータを備え、ネットワーク１を介して携帯端末４及び車両５と通信する。また、サービスセンタ２は、リモート操作システムのユーザのユーザ情報が登録されているユーザ情報ＤＢを備えている。ユーザ情報ＤＢには、契約時に契約毎に付与される契約ＩＤ、ユーザを識別するためのユーザＩＤ、氏名、住所、電話番号、性別、年齢、パスワードが記憶されており、ユーザが携帯端末４からアクセスした場合、ユーザＩＤとパスワードの整合性をもってユーザが認証される。なおユーザの認証に指紋や声紋，顔の輪郭，虹彩、静脈配置などの生体識別情報を用いてもよい。
サービスセンタ２は、ユーザが認証されると、ユーザとの契約内容に応じて、ユーザが選択可能な操作メニューをＨＴＭＬ（HyperText Markup Language）やＸＭＬ（eXtensible
Markup Language）等で生成し、携帯端末４へ基地局３を介して送信する。
【００３４】
車両５について説明する。図２は、車両５の有する遠隔作装置の機能ブロック図を示す。遠隔操作装置は、マスタＥＣＵ１１、スレーブＥＣＵ１２を有するように構成される。マスタＥＣＵ１１は、ユーザからのリモート操作を統合して車両５を制御するものであり、ユーザのリモート操作の内容に応じてスレーブＥＣＵに操作要求を送信する。
【００３５】
スレーブＥＣＵ１２はマスタＥＣＵ１１から操作要求を受けて車載装置１３を制御する。なお、図２に示したマスタＥＣＵとスレーブＥＣＵの区分は一形態に過ぎず、車載装置の制御の形態によってはいずれかのスレーブＥＣＵがマスタＥＣＵとして作動することもある。かかる場合にも当該マスタＥＣＵと他のスレーブＥＣＵとの間で、本実施の形態を好適に適用できる。
【００３６】
マスタＥＣＵ１１は、送受信装置２１、コントローラ２２及びフェイルセーフ手段２３を有するように構成される。送受信装置２１は、サービスセンタ２から発信された操作信号を受信回路により受信して、サービスセンタ２から発信された操作信号を復元する。復元された操作信号はコントローラ２４に送出され、コントローラ２４は運転者の操作の内容を判別し、判別結果に応じて操作要求を車載装置１３に送信する。
【００３７】
車載装置１３は、例えば、ドア、ウィンドウ、スライドルーフ（以下、単にドア等４１という）、エンジン４２、エアコン、室内灯、ディスプレイ（以下、単にエアコン等４３という）、侵入者検出装置、不正行為検出装置（以下、単に侵入者検出装置等４４という）である。
【００３８】
なお、侵入者検出装置は、駐車中の車両への侵入者を、ドアガラスの振動や車載カメラ、赤外線検出、シートへの荷重検出等により検出する。また、不正行為検出装置は、車両への当て逃げや落書き等を、車両への衝撃や振動に応じて検出する。
【００３９】
また、車両５はＧＰＳ（Global Positioning System）装置を搭載しており、ＧＰＳ衛星から送信される衛星測位情報の到達時間とＧＰＳ衛星の軌道情報に基づき現在の位置を検出する。不正行為検出装置は、車両５が盗難された場合、ＧＰＳ装置により車両の位置を検出してサービスセンタ２やユーザに通知する。
【００４０】
また、例えば、車両が他の車両やガードレールなどと衝突しエアバッグが作動した場合、エアバッグの作動を検出し、車両に衝撃があったことをサービスセンタ２やユーザに通知する。これにより、警察や消防などの救急機関が早期に車両５へ到着できる。
【００４１】
マスタＥＣＵ１１が有するフェイルセーフ手段２３について詳細は実施例で説明するが、フェイルセーフ手段２３は、スレーブＥＣＵに異常が検出された場合、スレーブＥＣＵをフェイルセーフする。具体的には、スレーブＥＣＵ１２のいずれかに異常が検出された場合、異常の検出されていない他のスレーブＥＣＵの作動を中止させる作動禁止要求を送信する。
【００４２】
スレーブＥＣＵ１２は、例えば、可動部制御ＥＣＵ３２、エンジンＥＣＵ３３、電源ＥＣＵ３４及びセキュリティＥＣＵ３５である。可動部制御ＥＣＵ３２は、ドア等４１のように可動部のある車載装置１３の可動を制御する。ユーザがウィンドウの開放に気づいてウィンドウを閉鎖するリモート操作を行った場合、コントローラ２２の操作要求に応じて、可動部制御ＥＣＵ３２はウィンドウを開閉させるアクチュエータを駆動しウィンドウを閉鎖する。ウィンドウやドアの開制御を行う場合、車両周辺の障害物の有無等を調べておくことが好適である。
【００４３】
また、エンジンＥＣＵ３３は、ユーザがエンジンの暖気を行うために、エンジン始動のリモート操作を行った場合、コントローラ２２の操作要求に応じてエンジン４２を始動させる。また、運転者が意図しないエンジン始動があった場合これを検出し、マスタＥＣＵ１１を介してユーザへ通知する。
【００４４】
電源ＥＣＵ３４は、エアコン等４３のように通電を要して作動する車載装置１３のオンオフ等を制御する。例えば、ユーザが乗車前に車内を温度調節するリモート操作を行った場合、電源ＥＣＵ３４は、エアコンを通電させる。
【００４５】
セキュリティＥＣＵ３５は、侵入者検出装置等４４のセキュリティに関する装置を制御する。例えば、ユーザがセキュリティの作動をリモート操作した場合、セキュリティＥＣＵ３５がセキュリティをオンに制御する。また、運転者が車両５の駐車位置の送信要求をリモート操作した場合、セキュリティＥＣＵ３５は車両の位置をＧＰＳ装置から取得してユーザへ送信する。
【００４６】
各スレーブＥＣＵ１２は、フェイルセーフ手段３０と異常検出手段３１を有するように構成される。異常検出手段３１は、スレーブＥＣＵ１２に何らかの異常があった場合にこれを検出する。
【００４７】
異常検出手段３１は、ＥＣＵの暴走、他のＥＣＵとの通信異常、温度異常、電流値異常、演算結果異常、抵抗異常、内部回路のショート、内部回路のオープン等、各スレーブＥＣＵの異常をセルフチェックする。ＥＣＵはこれらの異常があった場合、対応するフラグやエラーコードを出力するので、それを参照してもよい。なお、検出可能な異常の内容や異常による影響はＥＣＵの設計に応じたものであるため、これらの異常の内容は一例に過ぎず、異常検出手段３１はスレーブＥＣＵ１２から検出可能な異常を検出する。
【００４８】
スレーブＥＣＵ１２が有するフェイルセーフ手段３１は、スレーブＥＣＵ１２に異常が検出された場合にフェイルセーフを行う。より具体的には、フェイルセーフ手段３１は、異常検出手段３１がスレーブＥＣＵ１２に所定の異常を検出した場合、次述するリスクランク等に応じてマスタＥＣＵ１１に操作ＮＧ応答を送信する。
【００４９】
図３は、異常検出手段３１が検出した異常の程度に応じて定まるリスクランクの一例を示す。「軽異常」はＥＣＵの温度が若干高いなど、スレーブＥＣＵ１２の作動に支障がない軽度の異常が検出された場合である。軽異常の場合はリスクランクを０とし、フェイルセーフ手段３０は操作ＮＧ応答をマスタＥＣＵ１１に送信しない。
【００５０】
異常状態が「動作継続可」とは、軽異常が複数検出された場合や、通信異常やＥＣＵの温度が規格より高いがその他の異常は検出されない等、作動は可能である場合である。動作継続可の場合はリスクランクを１とする。
【００５１】
異常状態が「動作継続不可」とは、抵抗異常、内部回路のショート、内部回路のオープンなど、作動自体が困難な場合である。動作継続不可の場合はリスクランクを２とする。
【００５２】
異常状態が「動作不可」とは、ＥＣＵの暴走や演算結果異常など、動作することができない場合や動作しても正しい制御が得られない場合である。動作不可の場合はリスクランクを３とする。
【００５３】
フェイルセーフ手段３０は、リスクランクや操作の内容に応じて、操作ＮＧ応答をマスタＥＣＵ１１に送信する。なお、操作ＮＧ応答の送信は、異常が検出された時点で行ってもよいし、スレーブＥＣＵのリセットなど機能回復制御を試行した後に行ってもよい。
【００５４】
このように、マスタＥＣＵ１１およびスレーブＥＣＵ１２がフェイルセーフ手段２３又は３０がフェイセーフ手段を有することで、ＥＣＵに異常が生じた場合に柔軟な対応が可能なフェイルセーフが行える。以下、実施例において詳細に説明する。
【実施例１】
【００５５】
本実施例では、スレーブＥＣＵ１２に異常が検出された場合、作動を行わずに操作ＮＧ応答をマスタＥＣＵ１１に送信する場合について説明する。
【００５６】
図４は、マスタＥＣＵ１１とスレーブＥＣＵ１２の作動の様子を示す作動状態図の一例を示す。ユーザが携帯端末４から所望のリモート操作を行うと、サービスセンタ２を介してマスタＥＣＵ１１が操作信号を受信する。受信装置２１が操作信号を復元しコントローラ２２に送出すると、コントローラ２２が操作信号に応じて所定のスレーブＥＣＵ１２に操作要求を送信する（Ｓ１）。
【００５７】
スレーブＥＣＵ１２が操作要求を受信すると、異常検出手段３１がセルフチェックを行う（Ｓ２）。セルフチェックが終了すると、フェイセーフ手段３１はスレーブＥＣＵ１２のリスクランクを参照する。異常が検出されなかった場合、スレーブＥＣＵ１２は車載装置１３を制御するため作動し、作動が終了したら作動の終了をマスタＥＣＵ１１に送信する。
【００５８】
異常が検出された場合、フェイセーフ手段３１はリスクランクに応じて予め定められたフェイセーフ制御を行う。例えばリスクランクを２又は３である場合、作動の実行が不能であるので、フェイセーフ手段３１は車載装置１３を制御できないことを示す操作ＮＧ応答をマスタＥＣＵ１１に送出する（Ｓ３）。
【００５９】
また、リスクランク０又は１の場合に作動を行うか否かは設計事項であるが、本実施例では、リスクランク０又は１の異常が検出された場合、車載装置１３を制御するための作動を行わずフェイセーフ手段３１が操作ＮＧ応答をマスタＥＣＵ１１に送出する（Ｓ３）。これにより、スレーブＥＣＵ１２の作動途中にリスクランクが悪化して、不測の状況となることが防止できる。
【００６０】
なお、リスクランク０又は１の異常が検出された場合、操作要求の内容に応じて車載装置１３を制御してもよい。例えば、セキュリティＥＣＵ３５が侵入者検出装置等４４をオンとする場合、スレーブＥＣＵ１２の作動時間が短時間であるし、セキュリティオンの制御は防犯上好ましいので、スレーブＥＣＵを作動させてもよい。また、リスクランク０又は１であっても、スライドルーフの開操作のようにスレーブＥＣＵが電流密度の高い状態となる場合、リスクランクの悪化を考慮してスレーブＥＣＵを作動させないことが好適である。
【００６１】
以上のように、本実施例では、セルフチェックにより異常が検出された場合、作動を行わないことでフェイルセーフすることができる。
【実施例２】
【００６２】
本実施例では、作動中に外乱等によりスレーブＥＣＵに異常が検出された場合のフェイルセーフについて説明する。
【００６３】
図５は、マスタＥＣＵ１１とスレーブＥＣＵ１２の作動の様子を示す作動状態図の一例を示す。ユーザが携帯端末４から所望のリモート操作を行うと、サービスセンタ２を介してマスタＥＣＵ１１が操作信号を受信する。受信装置２１が操作信号を復元しコントローラ２２に送出すると、コントローラ２２が操作信号に応じて所定のスレーブＥＣＵ１２に操作要求を送信する（Ｓ１）。
【００６４】
スレーブＥＣＵ１２が操作要求を受信すると、異常検出手段３１がセルフチェックを行う（Ｓ２）。本実施例では、セルフチェックによる異常が検出されない、又は、リスクランク０又は１の異常が検出されたがそのままスレーブＥＣＵが作動を行うものとする。したがって、続いて、スレーブＥＣＵ１２は車載装置１３を制御するため作動を開始する（Ｓ３）。
【００６５】
スレーブＥＣＵ１２の作動中、例えば、エンジンを始動したり他の車両から高出力の電磁波が放出された場合、かかる外乱により異常検出手段３１がスレーブＥＣＵ１２の異常を検出する場合がある（Ｓ４）。
【００６６】
作動中にスレーブＥＣＵに異常を検出した場合、リスクランクや車載装置の制御内容に応じて、フェイルセーフを行うことが好適となる。フェイルセーフ手段３０は、リスクランクや車載装置の制御内容に応じて、異常が検出された時点で操作ＮＧ応答をマスタＥＣＵへ送信し（Ｓ５）、又は、異常が検出されても当該作動が終了するまで作動を継続し作動の終了後、操作ＮＧ応答をマスタＥＣＵへ送信する（Ｓ５‘）。
【００６７】
異常が検出された時点で操作ＮＧ応答をマスタＥＣＵへ送信する場合とは、更にスレーブＥＣＵ１２の作動を継続すると不測の状態をもたらす可能性が高い場合である。例えば
・リスクランクが０又は１以上の場合
・リスクランクが０又は１以上の場合であって、アクチュエータ等に高密度の電流が流れる場合、
などである。
【００６８】
また、異常が検出されても当該作動が終了するまで作動を継続し作動の終了後、操作ＮＧ応答をマスタＥＣＵへ送信する場合とは、スレーブＥＣＵ１２の作動を継続した方がセキュリティや車両の保全上好ましい場合である。例えば、
・リスクランクが０又は１以下の場合
・そのまま作動を終了すると電流の遮断が行われない場合、
・リスクランクが０又は１以下の場合であって、セキュリティのオン操作を行う場合、
などである。
【００６９】
本実施例によれば、スレーブＥＣＵ１２の作動中に外乱による異常が検出されても、異常の程度や作動の内容に応じて、適切なフェイルセーフを行うことができる。
【実施例３】
【００７０】
本実施例では、作動中にスレーブＥＣＵに異常が検出され作動不可となった場合のフェイルセーフについて説明する。
【００７１】
図６は、マスタＥＣＵ１１とスレーブＥＣＵ１２の作動の様子を示す作動状態図の一例を示す。ユーザが携帯端末４から所望のリモート操作を行うと、サービスセンタ２を介してマスタＥＣＵ１１が操作信号を受信する。受信装置２１が操作信号を復元しコントローラ２２に送出すると、コントローラ２２が操作信号に応じて所定のスレーブＥＣＵ１２に操作要求を送信する（Ｓ１）。
【００７２】
スレーブＥＣＵ１２が操作要求を受信すると、異常検出手段３１がセルフチェックを行う（Ｓ２）。本実施例では、セルフチェックによる異常が検出されない、又は、リスクランク０又は１の異常が検出されたがそのままスレーブＥＣＵが作動を行うものとする。したがって、続いて、スレーブＥＣＵ１２は車載装置１３を制御するため作動を開始する（Ｓ３）。
【００７３】
本実施例では、スレーブＥＣＵ１２の作動中、異常検出手段３１によりリスクランク２又は３の異常が検出され、作動の継続が不可となる（Ｓ１１）。そして、作動の継続が不可の場合、スレーブＥＣＵ１２はリセットなど機能回復制御を試行する（Ｓ１２〜１４）。機能回復制御により作動可能となった場合、作動を継続する。
【００７４】
所定回数又は所定時間が経過しても、機能回復制御しても作動が不可の場合、スレーブＥＣＵ１２に作動開始前（Ｓ３の前）の状態をセットする（Ｓ１５）。作動開始前の状態は、予め、ＥＣＵの状態を示すレジスタの内容を所定の記憶領域に退避しておく。フェイセーフ手段３１は、所定回数、機能回復制御を行っても作動が不可の場合、スレーブＥＣＵ１２を退避してある作動開始前の状態にセットする。ウォッチドッグタイマのように、異常が検出されてから所定時間スレーブＥＣＵ１２から応答がない場合に、退避してある作動開始前の状態にセットしてもよい。
【００７５】
フェイルセーフ手段３１はスレーブＥＣＵを作動前の状態に戻すと、操作ＮＧ応答をマスタＥＣＵ１１に送信する（Ｓ１６）。異常が検出された作動の前の状態に戻せば作動可能となる場合があり、また、異常が検出された場合の作動内容を禁止すれば、その他の作動が可能な場合がある。
【００７６】
本実施例によれば、スレーブＥＣＵに異常が検出された場合、機能回復制御を行うので、作動可能となった場合には作動を継続することができる。また、機能回復制御を行っても作動が不可の場合作動前の状態に戻すので、異常が検出される前の状態に戻すことができる。
【実施例４】
【００７７】
本実施例では、複数のスレーブＥＣＵが作動する場合に、いずれかのスレーブＥＣＵに異常が検出された場合のフェイルセーフについて説明する。複数のスレーブＥＣＵが作動する場合とは、例えば、エンジンを始動してから車載装置を通電し制御するような場合である。１つのリモート操作により複数のスレーブＥＣＵが連動して作動する場合であってもよいし、操作信号が複数のリモート操作を含んでいる場合でもよい。
【００７８】
図７は、マスタＥＣＵ１１と２つのスレーブＥＣＵ１２の作動の様子を示す作動状態図の一例を示す。なお、スレーブＥＣＵが３つ以上あってもよい。
【００７９】
ユーザが携帯端末４から所望のリモート操作を行うと、サービスセンタ２を介してマスタＥＣＵ１１が操作信号を受信する。受信装置２１が操作信号を復元しコントローラ２２に送出すると、コントローラ２２が操作信号に応じてスレーブＥＣＵ１００とスレーブＥＣＵ２００に操作要求を送信する（Ｓ２１、Ｓ２２）。
【００８０】
スレーブＥＣＵ１００及び２００が操作要求を受信すると、それぞれの異常検出手段３１がセルフチェックを行う（Ｓ２３、Ｓ２４）。セルフチェックが終了すると、それぞれのフェイセーフ手段３１がリスクランクを参照する。本実施例では、スレーブＥＣＵ１００にリスクランク０以上の異常が検出され、スレーブＥＣＵ２００には異常が検出されないものとする。
【００８１】
異常が検出されたスレーブＥＣＵ１００のフェイセーフ手段３１は、操作ＮＧ応答をマスタＥＣＵ１１に送出する（Ｓ３）。
【００８２】
マスタＥＣＵ１１が操作ＮＧ応答を受信すると、マスタＥＣＵ１１のフェイセーフ手段２３は、スレーブＥＣＵ１００及び２００に作動の禁止を要求する作動禁止要求を送信する（Ｓ２５、２６）。
【００８３】
作動禁止要求を受信したスレーブＥＣＵ２００は、異常が検出されていなくても作動を行わない。したがって、複数のスレーブＥＣＵが作動し、そのうちいずれかのスレーブＥＣＵに異常が検出された場合、マスタＥＣＵ１１のフェイセーフ手段２３が他のスレーブＥＣＵの作動を禁止することで、フェイルセーフすることができる。
【００８４】
なお、ステップＳ２６では、スレーブＥＣＵ１００に何らかの異常（リスクランク０以上）が検出された場合、スレーブＥＣＵ２００に作動禁止要求を送信することとしたが、リスクランクに応じて（例えば、リスクランク２以上）作動禁止要求を送信してもよい。また、スレーブＥＣＵ１００が作動不可であっても、スレーブＥＣＵ２００の作動には影響がない場合、フェイルセーフ手段２３はスレーブＥＣＵ２００に作動禁止要求を送信しなくてもよい。
【００８５】
すなわち、マスタＥＣＵ１１のフェイルセーフ手段２３は、異常が検出されたスレーブＥＣＵのリスクランクや異常の検出されたスレーブＥＣＵに応じて、フェイルセーフすることができる。したがって、マスタＥＣＵ１１は、複数のスレーブＥＣＵのリスクランクや異常が検出されたスレーブＥＣＵ１２に応じて、これら複数のスレーブＥＣＵ１２を容易に調停することができる。
【００８６】
以上、説明したように、本実施の形態の遠隔操作装置は、スレーブＥＣＵに異常が検出されても、スレーブＥＣＵが有するフェイルセーフ手段により予め定めた標準に従い応答性のよい対応が可能となる。スレーブＥＣＵはリスクランクや作動内容に応じて操作ＮＧ応答をマスタＥＣＵに送信することができるので、不測の状況となることを防止しながら、最適なフェイルセーフを行うことができる。
【００８７】
また、マスタＥＣＵがフェイルセーフ手段を有するので、スレーブＥＣＵのリスクランクや作動内容に応じてフェイルセーフすることができる。また、作動する複数のスレーブＥＣＵのいずれかに異常があっても、スレーブＥＣＵ間を容易に調停できる。
【００８８】
また、本実施の形態では、スレーブＥＣＵ及びマスタＥＣＵがそれぞれフェイルセーフ手段を有するので、いずれかに異常が検出されても異常の程度を判定し、それぞれのＥＣＵが満たすべき標準を保ちながら作動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】リモート操作により車両が車載装置を制御するリモート操作システムの全体構成図である。
【図２】車両の有する遠隔作装置の機能ブロック図である。
【図３】異常の程度に応じて定まるリスクランクの一例である。
【図４】実施例１において、マスタＥＣＵとスレーブＥＣＵの作動の様子を示す作動状態図の一例である。
【図５】実施例２において、マスタＥＣＵとスレーブＥＣＵの作動の様子を示す作動状態図の一例である。
【図６】実施例３において、マスタＥＣＵとスレーブＥＣＵの作動の様子を示す作動状態図の一例である。
【図７】実施例４において、マスタＥＣＵとスレーブＥＣＵの作動の様子を示す作動状態図の一例である。
【符号の説明】
【００９０】
１    ネットワーク
２    サービスセンタ
３    基地局
４    携帯端末
５    車両
１１  マスタＥＣＵ
１２、１００、２００  スレーブＥＣＵ
１３  車載装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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