(57)【要約】      （修正有）【課題】位置を自動的に検出してどの位置からでも正確且つ位置ズレのない画像を作業を継続または中断しながら画像形成完了まで画像形成を実行する画像形成装置を提供する。【解決手段】プリンタ１は制御装置１０に接続され、制御装置１０には電磁授受方式のデジタイザであるタブレット１１が接続される。タブレット１１はプリンタ１の位置指示器コイル６と協調してタブレット１１上のインク吐出ノズル５の現在の絶対座標位置を制御装置１０に通知する。制御装置１０によってインク吐出ノズル５のタブレット１１上の絶対位置が検出され、その位置に対応する画像データの画素データに基づいて印字ヘッド４の印字動作が制御される。【選択図】      図１
2006150670.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像形成対象物に対して画素ごとに色材を吐出して画像形成を行う画像形成ヘッドと、
上記画像形成ヘッドの位置を検出する位置検出装置と、
上記位置検出装置による位置の検出に基づいて上記画像形成ヘッドによる画像形成を制御する制御装置と、
を具備することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
上記位置検出装置は、電磁授受方式によるデジタイザを構成するタブレットと、上記画像形成ヘッドの先端近傍に一体に取り付けられた位置指示器とから成り、
上記制御装置は、画像形成対象物下に配置された上記タブレットに対する上記位置指示器による指標位置と、上記画像形成ヘッドによる画像形成対象物上への吐出色材を着弾させるべき位置とが、所定許容差以内で一致したとき、該一致点に対応する画素の色材を放出するよう上記画像形成ヘッドを制御することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項３】
上記位置検出装置は、光線検知方式によるデジタイザを構成するタブレットと、上記画像形成ヘッドの上記画像形成対象物上への色材吐出位置に向けて光線を出射する発光装置とから成り、
上記制御装置は、画像形成対象物下に配置された上記タブレットにより検出された上記発光装置から出射された光線による上記画像形成対象物上の照射位置と、上記画像形成ヘッドによる画像形成対象物上への吐出色材を着弾させるべき位置とが、所定許容差以内で一致したとき、該一致点に対応する画素の色材を放出するよう上記画像形成ヘッドを制御することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項４】
上記画像形成ヘッドを上記画像形成対象物に対して移動自在とする駆動装置を具備したことを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項５】
上記位置検出装置により検出された位置と、該位置における上記画像形成ヘッドによる画像形成の履歴とを記憶する記憶装置と、
上記位置検出装置により検出された位置が既に画像が形成された画像形成済位置か否かを、上記記憶装置に記憶されている画像形成の履歴に基づいて判定する判定装置と、
を更に具備することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項６】
上記位置検出装置により検出された位置が、上記判定装置により既に画像形成された位置であると判定されたとき、該位置での上記画像形成ヘッドによる画像形成が非実行となるよう制御されることを特徴とする請求項５記載の画像形成装置。
【請求項７】
画像形成予定位置を登録する登録装置と、上記画像形成予定位置と上記記憶装置に記憶された画像形成の履歴とを対比する対比装置と、を更に具備し、上記対比装置の対比結果が上記画像形成予定位置が全て画像形成済であることを示したとき、画像形成を終了することを特徴とする請求項５記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
画像形成装置本体が動いて画像形成の途中かつどの位置からでも画像を直接形成してその画像形成を完了まで継続して実行可能な自走式の画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば印刷装置、複写機、プリンタなどと呼称される種々の画像形成装置が公私ともに広く使用されている。これらの画像形成装置には、インクリボンの固形インクを熱で昇華または溶融して記録用紙などの画像形成媒体に転写して文字や画像を形成する熱転写式プリンタや、感光体に形成した静電潜像をトナー像に顕像化して記録用紙に転写し熱と圧力でトナー像を記録用紙に定着させる電子写真式プリンタ、あるいは発熱素子または圧電素子により液状のインク滴をノズルから吐出して記録用紙に文字や画像を形成するインクジェット式プリンタなどがある。
【０００３】
これら従来のプリンタは、いずれも記録用紙を移動させながら印字（＝印刷、画像形成、以下同様）を行う形式のものと、静止している記録用紙の上を印字ヘッドが移動しながら印字を行う形式のものと二通りの方式がある。両者ともに、初期位置を基点とした記録用紙と印字ヘッドとの相対位置の変化つまり移動量に基いて印字位置を制御している。
【０００４】
従来、記録用紙を移動させながら印字を行う形式のものは、プリンタ開発の初期の頃から行われている極一般的な方式である。
例えば、熱転写式プリンタやインクジェット式プリンタでは、記録用紙を副走査方向に移動させながら、印字ヘッドを主走査方向へ移動させて、記録用紙の各行毎に印字ヘッドの移動量に対応した位置の画像データに基づいて印字を実行する。
【０００５】
また、電子写真式プリンタでは、記録用紙を副走査方向に移動させながら、主走査方向に配置されたトナー像転写部から記録用紙の各行毎に一括して画像が形成される。
これに対して、静止している記録用紙の上を印字ヘッドが移動しながら印字を行う形式のものは、近年になって提案されている方式である。
【０００６】
このような、静止している記録用紙の上を印字ヘッドが移動しながら印字を行う形式のものには、例えば、手ブレに起因する弊害の発生を除去するために、画像形成対象物としての紙のエッジ位置を予め原点として検出しておいて、この原点からの印字ヘッドの移動量測定値によって現在座標位置を推定し、当該位置に対応する画像を形成していく自走式プリンタが提案されている。（例えば、特許文献１参照。）
また、平面的な記録用紙以外のものに印字する際の制約を低減させるために、車輪で本体のＹ方向の移動量を検出し、その本体の移動方向に直角に本体に設けられたガイドレール上の印字ヘッドの移動量でＸ軸方向の移動位置を検知する、または本体に設けられたＸ及びＹの２軸方向のガイドレール上の印字ヘッドの移動位置を検知するという印字装置の位置決め装置が提案されている。（例えば、特許文献２参照。）
【特許文献１】特開平５−２５４１８２号公報（［要約］、図１）
【特許文献２】特開２０００−３０１７７５号公報（［要約］、図１、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記の特許文献１又は２のいずれの方式も、基準位置からの印字ヘッドの相対的移動量に基いて印字ヘッドの位置を推定しており、絶対的な位置に基いている訳ではない。従って、例えば印字ヘッドを手などで強制的に移動させた場合、その移動させた新たな位置に正しく対応した画像を印字することは不可能である。
【０００８】
また、基準位置からの移動量の積算誤差を嫌うような精密な画像を形成する場合や、移動量が極端に大きい例えば路面への画像形成あるいは建造物の壁などへの画像形成においては、絶対座標に正しく対応した画像の形成は殆ど不可能であるといえる。
【０００９】
本発明の課題は、上記従来の実情に鑑み、画像形成位置を自動的に検出して画像形成の途中且つどの位置からでも正確且つ位置ズレのない画像を作業を継続または中断しながらでも画像形成完了まで画像形成の実行が可能な画像形成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の画像形成装置は、画像形成対象物に対して画素ごとに色材を吐出して画像形成を行う画像形成ヘッドと、上記画像形成ヘッドの位置を検出する位置検出装置と、上記位置検出装置による位置の検出に基づいて上記画像形成ヘッドによる画像形成を制御する制御装置と、を具備して構成される。
【００１１】
この画像形成装置においては、例えば、上記位置検出装置は、電磁授受方式によるデジタイザを構成するタブレットと、上記画像形成ヘッドの先端近傍に一体に取り付けられた位置指示器とから成り、上記制御装置は、画像形成対象物下に配置された上記タブレットに対する上記位置指示器による指標位置と、上記画像形成ヘッドによる画像形成対象物上への吐出色材を着弾させるべき位置とが、所定許容差以内で一致したとき、該一致点に対応する画素の色材を放出するよう上記画像形成ヘッドを制御するように構成される。
【００１２】
また、画像形成装置においては、例えば、上記位置検出装置は、光線検知方式によるデジタイザを構成するタブレットと、上記画像形成ヘッドの上記画像形成対象物上への色材吐出位置に向けて光線を出射する発光装置とから成り、上記制御装置は、画像形成対象物下に配置された上記タブレットにより検出された上記発光装置から出射された光線による上記画像形成対象物上の照射位置と、上記画像形成ヘッドによる画像形成対象物上への吐出色材を着弾させるべき位置とが、所定許容差以内で一致したとき、該一致点に対応する画素の色材を放出するよう上記画像形成ヘッドを制御するように構成される。
【００１３】
更に、この画像形成装置においては、例えば、上記画像形成ヘッドを上記画像形成対象物に対して移動自在とする駆動装置を具備して構成される。
また、この画像形成装置においては、上記位置検出装置により検出された位置と、該位置における上記画像形成ヘッドによる画像形成の履歴とを記憶する記憶装置と、上記位置検出装置により検出された位置が既に画像が形成された画像形成済位置か否かを、上記記憶装置に記憶されている画像形成の履歴に基づいて判定する判定装置と、を更に具備して構成される。
【００１４】
この場合、例えば、上記位置検出装置により検出された位置が、上記判定装置により既に画像形成された位置であると判定されたとき、該位置での上記画像形成ヘッドによる画像形成が非実行となるよう制御されるように構成され、また、例えば、画像形成予定位置を登録する登録装置と、上記画像形成予定位置と上記記憶装置に記憶された画像形成の履歴とを対比する対比装置と、を更に具備し、上記対比装置の対比結果が上記画像形成予定位置が全て画像形成済であることを示したとき画像形成を終了するように構成される。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、画像形成位置を自動的に検出して画像形成の途中且つどの位置からでも正確且つ位置ズレのない画像を作業を継続または中断しながらでも画像形成完了まで画像形成の実行が可能であるので、画像形成の作業工程に制約を受けることなく簡単に正確な画像を任意の画像形成媒体上に形成することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。尚、以下の説明では、画像形成装置の例としてインクジェットプリンタを取り上げて説明するが、画像形成装置はインクジェットプリンタに限るものでないことは言うまでもない。
【実施例１】
【００１７】
（構成）
図１は、第１の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。図１において画像形成装置としてのインクジェットプリンタ１は、ハウジング２の中に、支持部材３によりハウジング２に固定された印字ヘッド４を内蔵している。
【００１８】
印字ヘッド４は、その先端に、インク吐出ノズル５を備え、このインク吐出ノズル５とほぼ一体に形成された位置指示器コイル６を備えている。また、ハウジング２の上面の一方の端部には、インクジェットプリンタ１の現在状態を報知するためのスピーカ７とランプ８が設けられている。このインクジェットプリンタ１は、信号線９を介して制御装置１０に接続されている。
【００１９】
本例では、このインクジェットプリンタ１と一対になってタブレット１１が備えられる。タブレット１１は、電磁授受方式のデジタイザを構成しており、信号線１２を介して制御装置１０に接続されている。すなわち、上記のインクジェットプリンタ１とタブレット１１は、制御装置１０を介して電気的に接続されている。
【００２０】
上記のタブレット１１は、インクジェットプリンタ１の位置指示器コイル６と協調してタブレット１１上の印字ヘッド４の位置つまりインク吐出ノズル５の現在位置を絶対座標で制御装置１０に通知する。
【００２１】
すなわち、制御装置１０は、タブレット１１の単位位置（画素位置）ごとに配置されている各センサコイルに所定パルス数の高周波信号を順次送信して各センサコイルを走査する。高周波信号を送信された各センサコイルは、上記所定パルス数の受信期間だけ電磁波を発生する。
【００２２】
タブレット１１上を印字ヘッド４つまりインク吐出ノズル５と一体に移動中の位置指示器コイル６は、電磁波を発生中のセンサコイル上で電磁波を受信して共振し、電磁波を発生する。
【００２３】
この位置指示器コイル６から発信された電磁波は、上記所定パルス数分の電磁波の発生後に動作を停止しているセンサコイルにより応答電磁波として受信され、これによりセンサコイルに発生した高周波信号が、応答信号として制御装置１０に返信される。制御装置１０は上記の応答信号により、印字ヘッド４つまりインク吐出ノズル５がタブレット１１上のどの位置に在るか、すなわちインク吐出ノズル５のタブレット１１上の現在の絶対位置を認識（検出）することができる。
（動作）
このインクジェットプリンタ１で画像を形成するに際しては、図１に示すように、画像形成媒体（以下、記録紙という）１３がタブレット１１上に載置され、粘着テープ１４によって仮固定される。
【００２４】
図２は、上記のインクジェットプリンタ１で画像を形成する際の具体的動作を模式的に示す図である。尚、図２には、単純な箱型で示すインクジェットプリンタ１と記録紙１３のみを示し、その他の図１に示した構成は図示を省略している。
【００２５】
図２において、不図示の操作者が、矢印ａで示す位置にあるインクジェットプリンタ１を手で持ち上げて、矢印ｂ及びｃで示すように空中を移動させ、矢印ｄで示す位置に置くと、その新たに置かれた矢印ｄで示す位置において、インクジェットプリンタ１のタブレット１１上の絶対位置が、図１に示した制御装置１０によって検出される。
【００２６】
制御装置１０は、記録紙１３に描画すべき画像データを、画素ごとにタブレット１１上の絶対位置に置き換えて記憶している。制御装置１０は、上記検出されたタブレット１１上の絶対位置に対応する画像データの画素データに基づいて、インクジェットプリンタ１の印字ヘッド４の印字動作を制御する。
【００２７】
すなわち、検出されたタブレット１１上の絶対位置に対応する画素データが残されていれば、制御装置１０による画像形成指令信号に従って、印字ヘッド４のインク吐出ノズル５により、上記タブレット１１上の絶対位置に対応する記録紙１３上に、図１に示すように、絶対位置に対応する画素データに基づくインク滴１５の吐出が実行される。
【００２８】
上記の操作者によるインクジェットプリンタ１の手による移動は、上記のように空中を移動させてもよく、あるいは記録紙１３上をなぞっても良い。記録紙１３上をなぞった場合は、インク吐出ノズル５の移動軌跡に従って、未形成の画像が形成される。
【００２９】
そして、記録紙１３に、つまりタブレット１１上の絶対位置に、画像の未形成な部分が残されている間は、上述した方法により画像の形成が続行される。
【実施例２】
【００３０】
（構成）
図３は、第２の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。図２において画像形成装置としてのインクジェットプリンタ１６は、ハウジング１７の中に、支持部材１８と位置調整装置１９を介してハウジング１７に固定された印字ヘッド２０と、他の支持部材２１を介してハウジング１７に固定された発光装置２２を内蔵している。発光装置２２は、レーザビームを照射する発光装置である。
【００３１】
印字ヘッド２０は、その先端に、インク吐出ノズル２３を備えている。印字ヘッド２０の位置調整装置１９は、ハウジング１７に対し、Ｘ軸方向に微動可能な微動係合部１９ａとＹ軸方向に微動可能な微動係合部１９ｂと、特には図示しないがＺ軸方向に微動可能な微動係合部から成る３段構成の微動係合装置で形成され、インク吐出ノズル２３から吐出されるインク滴１５が記録紙１３上に到達する着弾ポイント２４に、発光装置２２から記録紙１３上に照射されるレーザビーム２５の照射ポイントが所定の誤差範囲内で一致するように、印字ヘッド２０がＸ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向に微動されて位置調整が行われた後に、いつでも再調整可能な状態で固定されるようになっている。
【００３２】
ハウジング１７には、対向する２側面にそれぞれ２輪合計４輪で構成され、前後左右に移動自在な周知の自動車装置２６が備えられる。また、ハウジング１７の上面の一方の端部には、アンテナ２７が設けられている。このインクジェットプリンタ１６は、自己のアンテナ２７と制御装置２８に設けられているアンテナ２９を介して通信される信号により動作を制御装置２８から制御されている。
【００３３】
すなわち、インクジェットプリンタ１６は、制御装置２８からの指令信号によって、自動車装置２６の駆動を制御され、記録紙１３上を自在に走行可能に構成されている。
そして、本例でも、このインクジェットプリンタ１６と一対になってタブレット３０が備えられる。タブレット３０は、光学式のデジタイザを構成しており、信号線３１を介して制御装置２８に接続されている。すなわち、上記のインクジェットプリンタ１６とタブレット３０は、制御装置２８を介して電気通信的に接続されている。
【００３４】
上記のタブレット３０は、インクジェットプリンタ１６の発光装置２２と協調してタブレット３０上の印字ヘッド２０の位置つまりインク吐出ノズル２３の現在位置を絶対座標で制御装置２８に通知する。
【００３５】
すなわち、制御装置２８は、タブレット３０の単位位置（画素位置）ごとに配置されている各受光センサの出力を順次走査する。受光センサは例えば光電変換素子からなる。タブレット３０上を印字ヘッド２０と共に移動中の発光装置２２によって照射され記録紙１３を透過したレーザビーム２５は、その位置の受光センサによって受光される。
【００３６】
各受光センサは、発光装置２２によって照射され記録紙１３を透過したレーザビーム２５を受光すると、その受光したレーザ光から変換した電気信号を応答信号として制御装置２８に送信する。制御装置２８は上記の応答信号により、印字ヘッド２０つまりインク吐出ノズル２３から吐出されるインク滴１５の着弾ポイント２４がタブレット３０上のどの位置に在るか、すなわち着弾ポイント２４のタブレット３０上の現在の絶対位置を認識（検出）することができる。
【００３７】
尚、特には図示しないが、上記の制御装置２８は、記憶装置を備えており、この記憶装置には、タブレット３０の絶対座標位置（各受光センサ位置）と画像データの画素データとの対応関係と、その絶対座標位置への画素データに基づく画像形成すなわちインク滴１５の吐出が、既に終了しているか否かを示すプリント履歴としてのフラグが記憶されている。
（動作）
このインクジェットプリンタ１６で画像を形成するに際しては、図３に示すように、記録紙１３がタブレット３０上に載置され、粘着テープ１４によって仮固定される。
【００３８】
図４は、インクジェットプリンタ１６で画像を形成する際の具体的な動作を説明するフローチャートである。図４において、先ず、スタートコマンドによって画像形成が開始される（Ｓ０１）。
【００３９】
続いて、所定のプログラムに従って自走が開始される（Ｓ０２）。
この処理では、制御装置２８により自動車装置２６が制御され、上記のプログラムに従った方向及び位置への移動が行われる。
【００４０】
そして、プリントヘッド（印字ヘッド２０）の位置がデジタイズされる（Ｓ０３）。
この処理では、上述した発光装置２２のレーザビーム２５とタブレット３０の受光センサとの協調によってタブレット３０上の印字ヘッド２０の絶対座標位置が検出される。
【００４１】
続いて、プリント履歴が照合され、印字ヘッド２０の現在位置で既にインクが吐出されているか否かが判別される（Ｓ０４）。
この処理では、制御装置２８は、記憶装置の現在検出されている上記絶対座標位置に関わるプリント履歴を示すフラグを参照して、現在位置で既にインク吐出ノズル２３からインク滴１５が吐出されているか否かを判別する。例えば、フラグが「０」であればインク滴１５は未だ吐出されておらず、フラグが「１」であればインク滴１５は既に吐出済みである。
【００４２】
尚、画像データの中に白地（画像非形成）の画素データが有る場合には、その白地の画素データに対応するフラグ領域には予め「１」が設定される。
そして、上記の判別で既にインク滴１５が吐出済みであれば（Ｓ０４がＹＥＳ）、ここではインクを吐出しない（Ｓ０５）。
【００４３】
すなわち、制御装置２８は、印字ヘッド２０に印字信号を出力しない制御（印字非実行の制御）を行う。したがって印字ヘッド２０のインク吐出ノズル２３からインク滴１５が吐出されることはない。つまり、一度形成された画像の上に二重に画像が形成されることがない。
【００４４】
他方、上記の処理Ｓ０４の判別で、インク滴１５が未だ吐出されていないときは（Ｓ０４がＮＯ）、ヘッドの現在位置に対応するインクを吐出する（Ｓ０６）。
すなわち、制御装置２８は、印字ヘッド２０の現在位置（絶対座標位置）に対応する画像データの画素データに応じた印字信号を印字ヘッド２０に出力する。これにより、印字ヘッド２０のインク吐出ノズル２３から、その位置の画素データに応じた色のインク滴１５が吐出される。
【００４５】
上記の処理Ｓ０５又はＳ０６の処理に続いて、制御装置２８は、予定のプリント（印字、印刷、画像形成、以下同様）を完了したか否かを判別する（Ｓ０７）。
この処理では、記憶装置の絶対座標位置に関わるプリント履歴を示すフラグが全て参照され、全てのフラグが「１」を示していればプリントは完了であり、１つでも「０」を示すフラグがあればプリントは未完了である。
【００４６】
そして、未完了であれば（Ｓ０７がＮＯ）、処理Ｓ０１に戻って、処理Ｓ０１〜Ｓ０７を繰り返す。そして、処理Ｓ０７でプリント完了が判別されたときは（Ｓ０７がＹＥＳ）、プリントが完了の処理を行う（Ｓ０８）。
【００４７】
この処理では、図３では特には図示しなかったが、インクジェットプリンタ１６に備えられている表示装置にプリントが完了した旨のメッセージが表示され、自動車装置２６が停止される。
【実施例３】
【００４８】
（構成）
図５は、第３の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。図５において画像形成装置としての路面画像形成自動車３２は、本体フレーム３３と、この本体フレーム３３を両側面から支持して自在に移動可能な自動車装置３４を備え、本体フレーム３３の内部には、制御装置３５と、この制御装置３５に接続された印字ヘッド３６を備えている。
【００４９】
印字ヘッド３６の上部には、アンテナ３７を備えた受信装置３８が備えられ、印字ヘッド３６の下部には、路面３９にインク４１を吐出するインク吐出部４２を備えている。インク４１は、路面表示用塗料で構成されている。
【００５０】
また、受信装置３８、制御装置３５、及び自動車装置３４は、共働して画像形成位置を自動検出するためのＧＰＳ連動デジタイザを構成している。すなわち、アンテナ３７は印字ヘッド３６の近傍（図では真上）に設置されており、受信装置３８はアンテナ３７を経由してＧＰＳ電波を受信可能に構成されている。
（動作）
そして、制御装置３５は、印字ヘッド３６の現在位置をＧＰＳ電波によって得られる経度、緯度のデータによって検出することができる。このＧＰＳ電波により検出される印字ヘッド３６の現在位置に基いて、制御装置３５は、その現在位置に対応した画像の形成指令信号を印字ヘッド３６に出力し、所定の画像形成が実行される。
【００５１】
また、図示を省略しているが、この路面画像形成自動車３２には、インク吐出部４２に連通する比較的大きなインクタンクが搭載されており、また、本体フレーム３３の前方には吸引式掃除機が装備され、本体フレーム３３の後方には熱風吹き付け式のヒータが装備されている。尚、アスファルトを締め固める重機を装備するようにしても良い。
【００５２】
この路面画像形成自動車３２は、加圧されたアスファルトの路上に、「止まれ」、「横断歩道」等の路面表示を直接印刷する。図５に示す例では「ＳＴＯＰ」の路面表示を路面方向に沿って、つまり縦方向に、印刷中であるところを示している。
【００５３】
この路面画像形成自動車３２は、上述したＧＰＳ連動デジタイザ機構により常時ＧＰＳ電波を受信し、リアルタイムに自装置の位置を自動検出して画像印刷位置を認識する。そして、印刷前に吸引式掃除機で路面を清掃し、インク４１を吐出した印刷後には、ヒータにより熱風を路面に吹き付けて、インクを路面に固着させる。
【実施例４】
【００５４】
（構成）
図６Ａ、Ｂは、第４の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。図６Ａは斜視図を示し、図６Ｂは上面図を示している。図６Ａ、Ｂに示す画像形成装置４３は、例えば減法混色の三原色であるマゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、イエロー（Ｙ）の分色画像と、ブラック（Ｋ）の画像の黒部分をそれぞれ画像形成する４つのインクジェットプリンタユニット４４（４４ｍ、４４ｃ、４４ｙ、４４ｋ）が一組となって、移動支持装置４５に着脱自在に保持されて構成される。
【００５５】
上記それぞれのインクジェットプリンタユニット４４は、図５に示した路面画像形成自動車３２と同様の機能を個々に備えている。
（動作）
図７は、第４の実施形態における画像形成装置で画像を形成する際の具体的動作を説明する図である。図７において、画像形成の依頼を出した会社４６の玄関先の敷地面４７まで搬送された移動支持装置４５から、４個のインクジェットプリンタユニット４４が取り外されている。
【００５６】
そして、それら４個のインクジェットプリンタユニット４４が、会社４６から依頼を受けた画像を、それぞれ、他のユニットの作業動作と競合しないように移動しながら、自ユニットの吐出インクの色に対応する部分の画像を敷地面４７上に形成している。これにより、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、イエロー（Ｙ）から成るフルカラーの画像と、ブラック（Ｋ）からなる黒画像との混合画像が会社４６の玄関先の敷地面４７に自動的に形成される。
【実施例５】
【００５７】
（構成と動作）
図８は、第５の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。図８に示すように、本例の画像形成装置は、ゴンドラ式自走インクジェットプリンタ４８で構成される。このゴンドラ式自走インクジェットプリンタ４８は、ビル４９の屋上端部に設定された横木型レール５１に支持されながら左右に自走する２本の縦型レール５２に昇降自在に支持されている。
【００５８】
このゴンドラ式自走インクジェットプリンタ４８を制御するコントローラ５３は、外部に設置される。ゴンドラ式自走インクジェットプリンタ４８によりプリントされる画像のプリント位置は、このコントローラ５３に内蔵されているデジタイザで、リアルタイムに自動検出され、その検出された位置に対応する画像形成指令がコントローラ５３からゴンドラ式自走インクジェットプリンタ４８に無線で出力される。
【００５９】
図８に示すように、このゴンドラ式自走インクジェットプリンタ４８は、横木型レール５１上を左右に移動すると共に、２本の縦型レール５２に添って昇降自在に移動しながらビル４９の壁面５４、あるいは窓などに、広告画像を直接にプリントする。
【００６０】
尚、このゴンドラ式自走インクジェットプリンタ４８は、広告画像をプリントするばかりではなく、ビル壁面の塗り替え作業にも適用が可能である。
【実施例６】
【００６１】
（構成と動作）
図９は、第６の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。図９に示すように、本例の画像形成装置は、ロボット型自走インクジェットプリンタ５５で構成される。このロボット型自走インクジェットプリンタ５５は、商業施設や図９に示すように駅の改札口５６等の人が集まる場所の床面５７に広告画像５８を直接プリントする。
【００６２】
このロボット型自走インクジェットプリンタ５５の動作を無線信号５９で制御するコントローラ６０は外部に設置される。勿論、ロボット型自走インクジェットプリンタ５５に内蔵するようにしてもよい。
【００６３】
このロボット型自走インクジェットプリンタ５５による広告画像５８のプリント位置は、コントローラ６０に内蔵されているデジタイザでリアルタイムに自動検出される。尚、このロボット型自走インクジェットプリンタ５５には、吸引式掃除機を内蔵するようにしても良い。
【実施例７】
【００６４】
（構成と動作）
図１０は、第７の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。図１０に示すように、本例の画像形成装置は、門構え式自走インクジェットプリンタ６１で構成される。
【００６５】
この門構え式自走インクジェットプリンタ６１は、内部にインクジェットヘッド６２と、特には図示しないが、コントローラ及びプリント位置を自動検出するためのデジタイザを内蔵している。
【００６６】
この門構え式自走インクジェットプリンタ６１は、電車や図１０の例に示すバス６３などの側面に、ラッピング広告の代わりとして、例えばバーゲンの広告画像６４を直接プリントする。
【００６７】
広告画像６４のプリント位置は、コントローラに内蔵されているデジタイザで、リアルタイムに自動検出される。尚、この門構え式自走インクジェットプリンタ６１に、洗車機に組み込むようにしても良い。
【実施例８】
【００６８】
（構成と動作）
図１１は、第８の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。図１１に示すように、本例の画像形成装置は、４台のチヨロＱ型自走インクジェットプリンタ６５（６５ｍ、６５ｃ、６５ｙ、６５ｋ）で構成される。
【００６９】
１台のチヨロＱ型自走インクジェットプリンタ６５が１色のインクを装備する。したがって、マゼンタ、シアン、イエロー、ブラックの各色を装備する４台のチヨロＱ型自走インクジェットプリンタ６５ｍ、６５ｃ、６５ｙ、６５ｋが備えられる。
【００７０】
また、これらのチヨロＱ型自走インクジェットプリンタ６５と一組になって、タブレット６６と、コントローラ６７が設けられている。タブレット６６とコントローラ６７は信号線６８で接続されている。コントローラ６７にはアンテナ６９が立設して設けられ、４台のチヨロＱ型自走インクジェットプリンタ６５にも、それぞれアンテナ７１が立設して設けられている。
【００７１】
４台のチヨロＱ型自走インクジェットプリンタ６５は、タブレット６６上に広げられたＴシャツ７２の上をランダムに自走しながら、デザイン画、例えば図１１に示す例のうようにサンタの画像などの印刷を、フルカラーでの捺染プリントで実行する。
【００７２】
各チヨロＱ型自走インクジェットプリンタ６５のプリント位置は、Ｔシャツ７２の下に配置されるタブレット６６及び信号線６８を介して、コントローラ６７によりリアルタイムに自動検出される。そして、それらの位置に応じた画像形成指示信号が、アンテナ６９及び７１を介して４台のチヨロＱ型自走インクジェットプリンタ６５に送信され、上記の捺染プリントが実行される。
【実施例９】
【００７３】
（構成）
図１２は、第９の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。図１２に示すように、本例の画像形成装置は、文房具感覚インクジェットプリンタ７３で構成される。文房具感覚インクジェットプリンタ７３は、ペン型半手動描画装置７４を備えている。
【００７４】
ペン型半手動描画装置７４は、先端にレーザヘッドとインク吐出ノズルを備えている。レーザヘッドは、インク到達点にレーザビームを照射する。インク吐出ノズルは、コントローラ７５からチューブ７６を介してインクをインクを供給される。
【００７５】
コントローラ７５には、信号線７７を介して下敷きタブレット７８が接続されている。下敷きタブレット７８は、光センサデジタイザ機能を有し、ペン型半手動描画装置７４のペン先から照射されるレーザビームの照射位置をリアルタイムに自動検出してコントローラ７５に通知する。
（動作）
このインクジェットプリンタ７３で画像を形成するに際しては、図１２に示すように、ノートや冊子７９等の画像を描画したい頁８１の綴じ込みを開き、その頁８１の下に下敷きタブレット７８を挟み込む。これで、頁８１が下敷きタブレット７８上に位置決めされる。
【００７６】
人８２は、手８３に持ったペン型半手動描画装置７４の不図示の起動ボタンを押して頁８１の面を適宜になぞっていく。なぞるのは、直線にでも円や楕円にでも、あるいはジグザグにでも適宜になぞってよい。
【００７７】
コントローラ７５は、ペン型半手動描画装置７４の先端から照射されるレーザビームの照射位置をリアルタイムに自動検出してその位置を認識すると、その位置に応じた画像データの画素データに基づいて、ペン型半手動描画装置７４のインク吐出ノズルからインクを吐出させるよう制御する。
【００７８】
これにより、図１２に示すように、綴じ込みノート７９等の任意の頁８１に、例えばサンタクロースのフルカラーの絵が描画される。このように、本例の画像形成装置は、綴じ込みノート等の任意の頁に、直接そのまま好みの画像を印刷することができる。
【実施例１０】
【００７９】
（構成と動作）
図１３は、第１０の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。図１３に示すように、本例の画像形成装置は、３次元クリームデコレイタ８５で構成される。
【００８０】
この３次元クリームデコレイタ８５は、コントローラと３次元デジタイザを内蔵しており、外部にはアーム形式ペン型プリンタ８９を備えている。また、更に、付属品としてアタッチメント交換器８６を備えている。
【００８１】
アタッチメント交換器８６には、保持台８７に着脱自在に複数の絞り出し袋８８が保持される。これらの絞り出し袋８８には、チョコレートや食用着色剤で着色された着色クリームが収容されている。
【００８２】
この３次元クリームデコレイタ８５は、内蔵された３次元デジタイザで、アーム形式ペン型プリンタ８９の稼動情報から、その先端の３次元位置をリアルタイムに自動検出し、予め記憶している画像データに従って、その画像データに応じたチョコレート又は着色クリームを収容している絞り出し袋８８を、アタッチメント交換器８６から交換自在に取り出して装着し、ケーキ９０の上に、アーム形式ペン型プリンタ８９の位置に応じた画像を形成する。
【００８３】
このように、本例の３次元クリームデコレイタ８５は、インクの代わりにチョコレートや着色クリームを使い、ケーキ９０の上に、自分の顔や、あるいは図１３の例に示すようにサンタクロースの顔等の立体的な画像や模様を、絞り出し袋８８を交換しながら描画して、フルカラーの盛り付け飾りを形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】第１の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。
【図２】第１の実施形態におけるインクジェットプリンタで画像を形成する際の具体的動作を模式的に示す図である。
【図３】第２の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。
【図４】第２の実施形態におけるインクジェットプリンタで画像を形成する際の具体的な動作を説明するフローチャートである。
【図５】第３の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。
【図６】第４の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。
【図７】第４の実施形態における画像形成装置で画像を形成する際の具体的動作を説明する図である。
【図８】第５の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。
【図９】第６の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。
【図１０】第７の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。
【図１１】第８の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。
【図１２】第９の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。
【図１３】第１０の実施形態における画像形成装置の例を説明する図である。
【符号の説明】
【００８５】
１      インクジェットプリンタ
２      ハウジング
３      支持部材
４      印字ヘッド
５      インク吐出ノズル
６      位置指示器コイル
７      スピーカ
８      ランプ
９      信号線
１０    制御装置
１１    タブレット
１２    信号線
１３    画像形成媒体（記録紙）
１４    粘着テープ
１５    インク滴
１６    インクジェットプリンタ
１７    ハウジング
１８    支持部材
１９    位置調整装置
２０    印字ヘッド
２１    支持部材
２２    発光装置
２３    インク吐出ノズル
２４    着弾ポイント
２５    レーザビーム
２６    自動車装置
２７    アンテナ
２８    制御装置
２９    アンテナ
３０    タブレット
３１    信号線
３２    路面画像形成自動車
３３    本体フレーム
３４    自動車装置
３５    制御装置
３６    印字ヘッド
３７    アンテナ
３８    受信装置
３９    路面
４１    インク
４２    インク吐出部
４３    画像形成装置
４４（４４ｍ、４４ｃ、４４ｙ、４４ｋ）  インクジェットプリンタユニット
４５    移動支持装置
４６    会社
４７    敷地面
４８    ゴンドラ式自走インクジェットプリンタ
４９    ビル
５１    横木型レール
５２    縦型レール
５３    コントローラ
５４    壁面
５５    ロボット型自走インクジェットプリンタ
５６    駅改札口
５７    床面
５８    広告画像
５９    無線信号
６０    コントローラ
６１    門構え式自走インクジェットプリンタ
６２    インクジェットヘッド
６３    バス
６４    広告画像
６５（６５ｍ、６５ｃ、６５ｙ、６５ｋ）  チヨロＱ型自走インクジェットプリンタ
６６    タブレット
６７    コントローラ
６８    信号線
６９、７１  アンテナ
７２    Ｔシャツ
７３    文房具感覚インクジェットプリンタ
７４    ペン型半手動描画装置
７５    コントローラ
７６    チューブ
７７    信号線
７８    下敷きタブレット
７９    ノート・冊子
８１    頁
８２    人
８３    手
８５    ３次元クリームデコレイタ
８６    アタッチメント交換器
８７    保持台
８８    絞り出し袋
８９    アーム形式ペン型プリンタ
９０    ケーキ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006150670.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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