(57)【要約】【課題】運転補助装置において、レバー位置センサの故障等によりその検出値が異常となった場合であっても、安全を確保できる運転補助装置の安全制御装置を提供する。【解決手段】手動で操作される操作レバー２０、操作レバー２０の操作位置を検出するレバー位置センサ３０を含む操作装置１０を備えると共にレバー位置センサ３０の検出値に応じて車両のブレーキペダル８０及びアクセルペダル９０を駆動する運転補助装置の制御装置５０において、走行する自車両の外部状況からレバー位置センサ３０の検出値が正常か異常かを判断し、異常と判断した場合に安全確保のための処理を行う安全処理部５３を設けた。これにより、レバー位置センサの故障等によりその検出値が異常となった場合であっても、安全を確保できる。【選択図】図１
2006329078.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手動で操作される操作レバーと、前記操作レバーの操作位置を検出するレバー位置センサとを含む操作装置を備えると共に前記レバー位置センサの検出値に応じて車両の制動系及び／又は加速系を制御する運転補助装置の安全制御装置であって、
走行する自車両の外部状況から前記レバー位置センサの検出値が正常か異常かを判断し、異常と判断した場合に安全確保のための処理を行う安全処理手段を有する、
ことを特徴とする運転補助装置の安全制御装置。
【請求項２】
前記安全処理手段は、自車両が停止又は減速すべき状況にある場合に、前記検出値から判断される前記操作レバーの操作位置がアクセル領域側にある場合には、前記検出値を異常と判断する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転補助装置の安全制御装置。
【請求項３】
前記安全処理手段は、前記レバー位置センサの検出値を異常と判断した場合には、車両を安全に停止させるための処理を行う、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転補助装置の安全制御装置。
【請求項４】
前記安全処理手段は、前記レバー位置センサの検出値を異常と判断した場合には、自車両の運転者に前記検出値の異常が発生したことを報知手段により知らせる処理を行う、
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の運転補助装置の安全制御装置。
【請求項５】
前記安全処理手段は、前記レバー位置センサの検出値を異常と判断した場合には、自車両の周囲の車両に異常発生を報知手段により知らせるための処理を行う、
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の運転補助装置の安全制御装置。
【請求項６】
前記安全処理手段は、自車両が接近している交差点における交通信号機の信号情報に基づいて、前記レバー位置センサの検出値が正常か異常かを判断する、
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の運転補助装置の安全制御装置。
【請求項７】
前記安全処理手段は、自車両が接近している踏切の遮断機の作動情報に基づいて、前記レバー位置センサの検出値が正常か異常かを判断する、
ことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の運転補助装置の安全制御装置。
【請求項８】
前記安全処理手段は、自車両が接近している前方車両との車間距離情報に基づいて、前記レバー位置センサの検出値が正常か異常かを判断する、
ことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の運転補助装置の安全制御装置。
【請求項９】
前記安全処理手段は、自車両が走行している場所に関する地図情報に基づいて、前記レバー位置センサの検出値が正常か異常かを判断する、
ことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の運転補助装置の安全制御装置。
【請求項１０】
手動で操作される操作レバーと、前記操作レバーの操作位置を検出するレバー位置センサとを含む操作装置を備えると共に前記レバー位置センサの検出値に応じて車両の制動系及び／又は加速系を制御する運転補助装置の安全制御方法であって、
走行する自車両の外部の状況から前記レバー位置センサの検出値が正常か異常かを判断し、異常と判断した場合に安全確保のための処理を行う、
ことを特徴とする運転補助装置の安全制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキペダルやアクセルペダルの操作が困難である者の車両の運転を補助するための運転補助装置の安全制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
身体障害者による車両の運転を補助するための運転補助装置としては、所定方向に往復動自在に支持された手動で操作される操作レバーの操作位置により車両のブレーキペダル及びアクセルペダルの駆動量を指示し、ブレーキペダル及びアクセルペダルをモータ等の駆動源により駆動するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
上記のような運転補助装置では、操作レバーの操作位置をレバー位置センサで検出する。レバー位置センサとしては、例えば、ロータリエンコーダやレゾルバ等の各種センサを用いることができる。
【特許文献１】特開平８−２１６７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記のレバー位置センサが、断線等により故障した場合、ノイズの影響を受けた場合等には、その検出値が実際の操作レバーの操作位置とは異なってしまう可能性がある。このような状況が発生すると、車両が運転者が意図しない動きをしてしまう可能性がある。
特に、交差点や踏切を通過する場合、前方に車両や障害物がある場合、崖等の危険な場所を走行する場合などに、上記のレバー位置センサの検出値が異常を示し、その検出や対応が遅れると、事故に直結する可能性がある。
【０００４】
本発明は、上記の事情に鑑みて成されたものであり、その目的とするところは、運転補助装置において、レバー位置センサの故障等によりその検出値が異常となった場合であっても、安全を確保できる運転補助装置の安全制御装置及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る運転補助装置の安全制御装置は、手動で操作される操作レバーと、操作レバーの操作位置を検出するレバー位置センサとを含む操作装置を備えると共にレバー位置センサの検出値に応じて車両の制動系及び／又は加速系を制御する運転補助装置の安全制御装置であって、走行する自車両の外部の状況からレバー位置センサの検出値が正常か異常かを判断し、異常と判断した場合に安全確保のための処理を行う安全処理手段を有する、ことを特徴としている。
この構成によれば、安全処理手段は、レバー位置センサの検出値が正常か異常かを自車両が現在置かれている外部の状況から正常か異常かを判断する。具体的には、安全処理手段は、例えば、自車両が障害物に接近している状況において衝突する可能性があるにも関わらずセンサの検出値が制動動作をさせる値となっていないような場合には、その検出値が異常と判断する。そして、検出値が異常と判断すると、安全確保のための処理、車両を安全に減速、停止させるための処理などを行う。この結果、レバー位置センサの故障等によりその検出値が異常となった場合であっても、安全を確保できる。
【０００６】
上記構成において、安全処理手段は、自車両が停止又は減速すべき状況にある場合に、検出値から判断される操作レバーの操作位置がアクセル領域側にある場合には、検出値を異常と判断する、構成を採用できる。
この構成によれば、自車両を停止すべき状況において自車両を駆動することは、通常あり得ないことであり、この場合に検出値を異常と判断することにより、センサ故障等による検出値異常だけでなく、運転者の操作ミスも検出することができる。
【０００７】
上記構成において、安全処理手段は、レバー位置センサの検出値を異常と判断した場合には、車両を安全に停止させるための処理を行う、構成を採用できる。
この構成によれば、検出値の異常により自車両が暴走するのを自動的に防止できる。
【０００８】
上記構成において、安全処理手段は、レバー位置センサの検出値を異常と判断した場合には、自車両の運転者に検出値の異常が発生したことを報知手段により知らせる処理を行う、構成を採用できる。
この構成によれば、異常が発生すると、例えば、スピーカ、インジケータ、スピーカ等の報知手段により異常が発生したことが知らされた運転者は、異常の発生を確実に認識できるので、運転者による安全確保のための処置の実行を促すことができる。
【０００９】
上記構成において、安全処理手段は、レバー位置センサの検出値を異常と判断した場合には、自車両の周囲の車両に異常発生を報知手段により知らせるための処理を行う、構成を採用できる。
この構成によれば、例えば、ハザードランプやクラクションなどの報知手段により自車両の周囲の車両に異常発生を速やかにかつ自動的に知らせることができる。
【００１０】
上記構成において、安全処理手段は、自車両が接近している交差点における交通信号機の信号情報に基づいて、レバー位置センサの検出値が正常か異常かを判断する、構成を採用できる。
この構成によれば、例えば、自車両が赤信号で停止すべき状況にあるような場合に、自車両が交差点に進入するのを未然に防ぐことができる。
【００１１】
上記構成において、安全処理手段は、自車両が接近している踏切の遮断機の作動情報に基づいて、レバー位置センサの検出値が正常か異常かを判断する、構成を採用できる。
この構成によれば、例えば、遮断機が下りた状態で線路内に自車両が進入してしまうのを未然に防ぐことができる。
【００１２】
上記構成において、安全処理手段は、自車両が接近している前方車両との車間距離情報に基づいて、レバー位置センサの検出値が正常か異常かを判断する、構成を採用できる。
この構成によれば、自車両が検出値の異常発生により前方車両に衝突してしまうのを未然に防止できる。
【００１３】
上記構成において、安全処理手段は、自車両が現在走行している場所に関する地図情報に基づいて、レバー位置センサの検出値が正常か異常かを判断する、構成を採用できる。
この構成によれば、自車両が走行している場所が池、湖、崖などの危険な場所に向かう経路であるような場合に、自車両が落下、落水等するのを未然に防止できる。
【００１４】
本発明に係る運転補助装置の安全制御方法は、手動で操作される操作レバーと、操作レバーの操作位置を検出するレバー位置センサとを含む操作装置を備えると共にレバー位置センサの検出値に応じて車両の制動系及び／又は加速系を制御する運転補助装置の安全制御装置であって、走行する自車両の外部の状況からレバー位置センサの検出値が正常か異常かを判断し、異常と判断した場合に安全確保のための処理を行う、ことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、運転補助装置において、レバー位置センサの故障等によりその検出値が異常となった場合であっても、安全を確保できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の最良の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１は本発明の一実施形態に係る安全制御装置が適用された運転補助装置の構成図である。
図１において、運転補助装置は、操作装置１０、ＦＭ−ＥＣＵ５０、制動系としてのブレーキ駆動系６０、加速系としてのアクセル駆動系７０等から構成されている。
【００１７】
操作装置１０は、操作レバー２０、レバー位置センサ３０等から構成され、操作レバー２０が運転者により手動で操作されてブレーキ駆動系６０及びアクセル駆動系７０の駆動量を指示するために設けられている。
【００１８】
操作レバー２０は、ブレーキ領域側及びアクセル領域側へ図示しない支持機構により揺動自在に案内されている。また、操作レバー２０は、図示しないばね等の付勢手段によりブレーキ領域側及びアクセル領域側の双方から付勢されて、非操作時にはブレーキ領域とアクセル領域との間のニュートラル領域に保持される。
【００１９】
レバー位置センサ３０は、ＦＭ−ＥＣＵ５０とケーブルにより電気的に接続されており、操作レバー２０の操作位置を検出してディジタル信号からなる検出信号３０ｓとしてＦＭ−ＥＣＵ５０へ出力する。レバー位置センサ３０は、例えば、ロータリエンコーダやレゾルバ等を用いて構成できるが、特に、これらに限定されず、操作レバー２０の操作位置を検出できる構造であればよい。
【００２０】
ブレーキ駆動系６０は、図１に示すように、モータ６１、モータ６１の回転量を検出する回転量センサ６２、モータ６１を駆動する駆動回路６３、モータ６１の出力軸とブレーキペダル８０とを連結する連結部材６４等を備えている。
モータ６１は、連結部材６４を回動してブレーキペダル８０を駆動する。
駆動回路６３は、ＦＭ−ＥＣＵ５０からの指令及び回転量センサ６２からの情報に基づいてモータ６１をフィードバック制御する。
【００２１】
アクセル駆動系７０は、図１に示すように、モータ７１、モータ７１の回転量を検出する回転量センサ７２、モータ７１を駆動する駆動回路７３、モータ７１の出力軸とアクセルペダル９０とを連結する連結部材７４等を備えている。
モータ７１は、連結部材７４を回動させてアクセルペダル９０を駆動する。
駆動回路７３は、制御装置５０からの指令及び回転量センサ７２からの情報に基づいてモータ７１をフィードバック制御する。
【００２２】
ＦＭ−ＥＣＵ５０は、図１に示すように、レバー位置取得部５１、制御部５２、安全処理手段としての安全処理部５３等から構成されており、これらはマイクロプロセッサ、メモリ等のハードウエア、所要のソフトウエア等により実現される。このＦＭ−ＥＣＵ５０は、運転補助装置の制御装置及び安全制御装置として機能する。
また、ＦＭ−ＥＣＵ５０は、車両に搭載された報知手段としての、インジケータ３１０、スピーカ３２０、ハザードランプ３３０、警報（クラクション）装置３４０を起動可能となっている。
さらに、ＦＭ−ＥＣＵ５０は、車両を制御する車両制御装置２００に各種情報を送信して車両制御装置２００の各種機能を起動させることが可能に形成されている。
尚、車両制御装置２００は、車両のＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）２１１を制御するＡＢＳ制御部２１０、エンジンのインジェクタ２２１を制御する燃料制御部２２０、エンジンのスロットルバルブ２３１を制御してエンジンが発生するトルクを制御するトルク制御部２３０等を備えている。尚、車両制御装置２００は、他にも種々の機能を備えているが詳細説明は省略する。
【００２３】
レバー位置取得部５１は、レバー位置センサ３０の検出信号３０ｓを受けて、操作レバー２０の操作位置の検出値として制御部５２及び安全処理部５３へ出力する。
制御部５２は、操作位置の検出値に応じて、ブレーキ駆動系６０及びアクセル駆動系７０を駆動するための制御指令を生成し、これを後述する駆動回路６３，７３へ与える。
【００２４】
安全処理部５３には、レバー位置取得部５１から操作レバー２０の操作位置の検出値が入力されると共に、信号情報受信装置１１０、踏切情報受信装置１２０、ＣＣＤカメラ１３０、ナビゲーションシステム１４０等からの情報が入力されるようになっている。
この安全処理部５３は、後述するように、信号情報受信装置１１０、踏切情報受信装置１２０、ＣＣＤカメラ１３０、ナビゲーションシステム１４０等から得られる情報に基づいて走行する自車両の外部状況を認識すると共に、この認識した外部状況からレバー位置センサの検出値が正常か異常かを判断し、異常と判断した場合に安全確保のための処理を行う。
【００２５】
信号情報受信装置１１０は、自車両が接近している交差点における交通信号機の信号情報を受信するためのものである。この信号情報受信装置１１０は、例えば、図２に示すように、自車両４００が交通信号機３００が設置された交差点に接近したときに、交通信号機３００の手前に設置された信号情報発信装置３０１から発信される交通信号機３００の信号情報を有する電波３０１ｓを受信する。信号情報受信装置１１０は、電波３０１ｓを受信することにより、現在の交通信号機３００の点灯している信号情報を取得する。そして、信号情報受信装置１１０は、信号情報をＦＭ−ＥＣＵ５０の安全処理部５３へ出力する。
【００２６】
踏切情報受信装置１２０は、自車両が接近している踏切の遮断機の作動情報を受信するためのものである。この踏切情報受信装置１２０は、例えば、図３に示すように、自車両４００が線路３３０の踏切に接近したときに、踏切に設置された踏切情報発信装置３５０が発信する遮断機３６０の作動情報（開閉情報）を有する電波３５０ｓを受信し、現在の遮断機３６０の作動情報を取得する。そして、踏切情報受信装置１２０は、遮断機３６０の作動情報を安全処理部５３へ出力する。
【００２７】
ＣＣＤカメラ１３０は、自車両の風景を撮像するように搭載され、例えば車室内のルームミラー付近に固定される。ＣＣＤカメラ１３０が撮像した画像データはＦＭ−ＥＣＵ５０の安全処理部５３で画像処理され、例えば三角測量の原理を用いて、前方車両の自車両からの距離である車間距離や、交通信号機や踏切遮断機などの各種目標物と自車両との距離が検出される。
【００２８】
ナビゲーションシステム１４０は、自車両の走行位置を地図上に表示して、目的地までの走行案内を行うものであるが、ＦＭ−ＥＣＵ５０の安全処理部５３は、ナビゲーションシステム１４０から自車両が現在走行している場所に関する各種の情報、例えば、現在走行している場所を含む周辺の地図情報等を取得する。
【００２９】
次に、安全処理部５３の処理内容の一例について図４ないし図７に示すフローチャートを参照して説明する。
ここで、図４は自車両が交通信号機の設置された交差点を通過する場合の処理、図５は自車両が線路の踏切を通過する場合の処理、図６は自車両が前方車両に接近したときの処理及び図７は自車両が危険な場所に接近したときの処理の一例をそれぞれ示している。
【００３０】
安全処理部５３は、図４に示すように、交差点に設置された信号情報発信装置からの信号情報を信号情報受信装置１１０が受信したか否かを定期的に監視し（ステップＳＴ１）、受信していない場合には処理を終了して所定時間経過後再び受信の有無を判断する。
安全処理部５３は、信号情報を受信した場合には、走行している自車両が交通信号機の設置された交差点に接近している状況にあると認識し、交通信号機までの距離が所定距離以下かを判断する（ステップＳＴ２）。
次いで、安全処理部５３は、所定距離以下と判断した場合には、受信した信号情報から交通信号機の現在の状態が赤信号かを判断し（ステップＳＴ３）、赤信号でないと判断した場合には、処理を終了する。
【００３１】
安全処理部５３は、赤信号と判断した場合には、レバー位置センサ３０の検出値から判断される操作レバー２０の操作位置がアクセル領域側にあるかを判断する（ステップＳＴ４）。
【００３２】
安全処理部５３は、操作レバー２０がアクセル領域側にあると判断した場合には、レバー位置センサ３０の検出値が異常と判断する（ステップＳＴ５）。赤信号であるにも関わらず制動動作が行われずに操作レバー２０の操作位置がアクセル領域側にあることは異常なことだからである。また、この状態では、レバー位置センサ３０の故障等によりその検出値が異常である場合と、運転者の操作ミスにより赤信号であるにも関わらず操作レバー２０がアクセル領域側に操作されている場合とが考えられる。
【００３３】
操作レバー２０がアクセル領域側にない場合には、車両の制動又は停止が実行されていると判断できる。
このため、安全処理部５３は、信号情報から赤信号から青信号に変わったかを判断する（ステップＳＴ１１）。赤信号のままの場合には、再びステップＳＴ４に戻って、操作レバー２０の操作位置がアクセル領域側にあるかを判断し、操作レバー２０の操作位置がアクセル領域側にある場合には、赤信号から青信号に変わる前に操作レバー２０がアクセル領域側へ操作されたことを意味するので、レバー位置センサ３０の検出値が異常と判断する（ステップＳＴ５）。青信号に変わった場合には、正常な状態なので処理を終了する。
【００３４】
安全処理部５３は、ステップＳＴ５において、レバー位置センサ３０の検出値が異常と判断すると、運転者へ異常発生を報知する処理を行い（ステップＳＴ６）、レバー位置センサ３０の検出値がアクセル領域側にあるか、すなわち、異常状態が継続しているかを判断する（ステップＳＴ７）。
安全処理部５３は、レバー位置センサ３０の検出値の異常が解消されると、処理を終了する。すなわち、運転者の操作ミスによりレバー位置センサ３０の検出値が異常である場合には、運転者が操作レバー２０をアクセル領域側からブレーキ領域側へ操作するので、レバー位置センサ３０の検出値の異常は解消される。
一方、安全処理部５３は、レバー位置センサ３０の検出値の異常状態が継続している場合には、レバー位置センサ３０の検出値の異常がレバー位置センサ３０自体に起因していると判断し、レバー位置センサ３０の検出値異常を運転者へ再度知らせ（ステップＳＴ８）、ハザードランプ３３０や警報装置３４０等を起動させて周辺車両や周辺の人々へ異常の発生を知らせる（ステップＳＴ９）。
【００３５】
さらに、安全処理部５３は、自車両を安全に停止させる処理を実行する（ステップＳＴ１０）。この処理は、例えば、安全処理部５３から車両制御装置２００のＡＢＳ制御部２１０、燃料制御部２２０、トルク制御部２３０等へ各種指令を出力して、自車両の急減速、急停車を回避しつつ停止させる等の処理であり、これにより、安全を確保できる。
【００３６】
安全処理部５３は、図５に示すように、踏切情報発信装置が発信する踏切の遮断機の作動情報を踏切情報受信装置１２０が受信したか否かを定期的に監視し（ステップＳＴ２１）、受信していない場合には処理を終了して所定時間経過後再び受信の有無を判断する。
安全処理部５３は、遮断機の作動情報を受信した場合には、この作動情報から遮断機が閉じているかを判断し（ステップＳＴ２２）、遮断機が開いている場合には、安全な状態であるので処理を終了する。
安全処理部５３は、遮断機が閉じている場合には、自車両が遮断機に所定距離まで接近したかを判断し（ステップＳＴ２３）、所定距離に達したところで、レバー位置センサ３０の検出値から判断される操作レバー２０の操作位置がアクセル領域側にあるかを判断する（ステップＳＴ２４）。
【００３７】
安全処理部５３は、操作レバー２０がアクセル領域側にあると判断した場合には、レバー位置センサ３０の検出値が異常と判断する（ステップＳＴ２５）。閉じている状態の遮断機に自車両が接近しているのに、制動動作が行われずに操作レバー２０がアクセル領域側にあることは異常なことだからである。そして、上記したのと同様に、運転者へ異常の発生を通知し（ステップＳＴ２６）、周辺車両へ異常の発生を通知し（ステップＳＴ２７）、自車両を安全に停止させる処理を実行する（ステップＳＴ２８）。これにより、遮断機が降りた状態の踏切に自車両が進入するのを確実に防止できる。
【００３８】
安全処理部５３は、図６に示すように、前方に車両が存在するかをＣＣＤカメラ１３０の画像情報等に基づいて定期的に監視し（ステップＳＴ３１）、前方に車両を検出しない場合には、処理を終了し、所定時間経過後に再び監視する。
そして、安全処理部５３は、前方に車両を検出した場合には、前方車両との車間距離が所定距離以下となったかを判断し（ステップＳＴ３２）、車間距離が所定距離以下でない場合には、安全な車間距離が確保されているかを判断し（ステップＳＴ３８）、安全と判断した場合には処理を終了し、安全でないと判断した場合には、ステップＳＴ３２に戻って上記の処理を繰り返す。
安全処理部５３は、車間距離が所定距離以下となった場合には、レバー位置センサ３０の検出値から判断される操作レバー２０の操作位置がアクセル領域側にあるかを判断する（ステップＳＴ３３）。
【００３９】
安全処理部５３は、操作レバー２０がアクセル領域側にないと判断した場合には、処理を終了し、操作レバー２０がアクセル領域側にあると判断した場合には、レバー位置センサ３０の検出値が異常と判断する（ステップＳＴ３４）。自車両が前方車両に接近しているにも関わらず、制動動作が行われずに操作レバー２０がアクセル領域側にあることは異常なことだからである。そして、上記したのと同様に、運転者へ異常の発生を報知し（ステップＳＴ３５）、周辺車両へ異常の発生を報知し（ステップＳＴ３６）、自車両を安全に停止させる処理を実行する（ステップＳＴ３７）。自車両を安全に停止させる処理では、必要に応じて、自車両を安全に道路の路肩に停車させる処理等を行う。これにより、自車両が前方車両に衝突するのを防止できると共に、後続車両が自車両に衝突することも防止できる。
【００４０】
安全処理部５３は、図７に示すように、ナビゲーションシステムから得られる地図情報に基づいて、自車両が現在走行している場所の近辺に、例えば、池、湖、崖等の落下、落水事故の可能性がある危険な場所が含まれているかを定期的に監視し（ステップＳＴ４１）、危険な場所が含まれていない場合には処理を終了し、所定時間経過後に再び監視する。
安全処理部５３は、地図情報の中に危険な場所が含まれている場合には、その危険な場所までの距離が所定距離以下かを判断する（ステップＳＴ４２）。危険な場所と自車両とが所定距離以上離れている場合には、安全な状態とみなしてステップＳＴ４１の処理を繰り返す。
安全処理部５３は、危険な場所までの距離が所定距離以下の場合には、その危険な場所へ自車両がさらに接近しているかを判断する（ステップＳＴ４３）。自車両が危険な場所から遠ざかっている場合には、ステップＳＴ４２の処理を繰り返す。
安全処理部５３は、危険な場所へ自車両がさらに接近している場合には、レバー位置センサ３０の検出値から判断される操作レバー２０の操作位置がアクセル領域側にあるかを判断し（ステップＳＴ４４）、アクセル領域側にない場合には、安全であると判断して処理を終了する。
【００４１】
安全処理部５３は、操作レバー２０の操作位置がアクセル領域側にあると判断した場合には、異常と判断する（ステップＳＴ４５）。自車両が危険な場所に接近しているにも関わらず、制動動作が行われずに操作レバー２０がアクセル領域側にあることは異常なことだからである。
安全処理部５３は、異常と判断すると、上記したように、運転者へ異常の発生を報知すし（ステップＳＴ４６）、所定時間経過するのを待ち（ステップＳＴ４７）、再び、レバー位置センサ３０の検出値から判断される操作レバー２０の操作位置がアクセル領域側にあるかを判断する（ステップＳＴ４８）。
【００４２】
レバー位置センサ３０の検出値の異常となった原因が運転者の操作ミスにある場合には、異常を知った運転者が操作レバー２０をブレーキ領域側に操作されると考えられ、このような場合には、安全処理部５３は、危険が回避されたと判断できるので処理を終了する。
一方、安全処理部５３は、操作レバー２０がアクセル領域側に継続してあると判断した場合には、レバー位置センサ３０の検出値の異常原因がレバー位置センサ３０にあると判断し、上記したような自車両の安全な停止処理を実行する（ステップＳＴ４９）。これにより、自車両が、例えば、池、湖、崖等の危険な場所に落下、落水する事故を防止できる。
【００４３】
上記実施形態では、信号情報、踏切情報、車間距離情報、地図情報等から走行する自車両の外部状況を認識する場合について説明したが、これらに限定されるわけではなく、例えば、自車両が接近する障害物の情報等を用いてもよい。
【００４４】
上記実施形態では、センサの検出値の異常を検出した場合の安全確保のための処理として、運転者及び周囲の車両へ異常発生の知らせる処理、自車両を安全に停止させるための処理について説明したが、これに限定されるわけではなく、これ以外の処理をしてもよく、車両を安全に停止させる方法についても種々の方法を採用できる。
【００４５】
上記実施形態では、走行する自車両の外部状況を認識するための情報を、信号情報受信装置、踏切情報受信装置、ＣＣＤカメラ、ナビゲーションシステム等から得た場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、例えば、車間距離を検出するためにレーダ装置を使用することもできる。
【００４６】
上記実施形態では、自車両が停止又は減速すべき状況にある場合に、検出値から判断される操作レバー２０の位置がアクセル領域側にあるか否かにより、検出値の正常、異常を判断する場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、例えば、自車両が停止又は減速すべき状況で操作レバー２０の位置がアクセル領域及びニュートラル領域にある場合には異常と判断することも可能である。
【００４７】
上記実施形態では、ＦＭ−ＥＣＵ５０により安全制御装置を構成した場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、ＦＭ−ＥＣＵ５０とは別個に安全制御装置を形成することも可能である。
【００４８】
上記実施形態では、内燃機関を動力とする車両の場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、電気自動車、ハイブリッド車、燃料電池車等、加速、制動のための手段を備える車両であれば本発明を適用できることは言うまでもない。
また、上記実施形態では、車両の制動系としてブレーキペダルを駆動するブレーキ駆動系６０、車両の加速系としてアクセルペダルを駆動するアクセル駆動系７０を備える車両の場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、操作レバーの操作量に応じてアクセルペダルやブレーキペダルを駆動するのではなく、操作レバーの操作量に応じて車両の制動系や加速系を直接的に制御し得るように構成した車両にも本発明を適用することができる。
さらに、上記実施形態では、操作レバーの操作量に応じて車両の制動系及び加速系の双方を制御する場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、車両の制動系及び加速系の一方のみを制御する場合にも本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施形態に係る安全制御装置が適用された運転補助装置の構成図である。
【図２】信号情報受信装置の機能を説明するための図である。
【図３】踏切情報受信装置の機能を説明するための図である。
【図４】安全処理部の交通信号機情報に基づく処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】安全処理部の踏切の遮断機の作動情報に基づく処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】安全処理部の車間距離情報に基づく処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】安全処理部の地図情報に基づく処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
１０…操作装置
２０…操作レバー
３０…レバー位置
５０…ＦＭ−ＥＣＵ（安全制御装置）
５１…レバー位置取得部
５２…制御部
５３…安全処理部
６０…ブレーキ駆動系（制動系）
７０…アクセル駆動系（加速系）
１１０…信号情報受信装置
１２０…踏切情報受信装置
１３０…ＣＣＤカメラ
１４０…ナビゲーションシステム
２００…車両制御装置
２１０…ＡＢＳ制御部
２１１…ＡＢＳ
２２０…燃料制御部
２２１…インジェクタ
２３０…トルク制御部
２３１…スロットルバルブ
３００…交通信号機
３０１…信号情報発信装置
３１０…インジケータ（報知手段）
３２０…スピーカ（報知手段）
３３０…ハザードランプ（報知手段）
３４０…警報装置（報知手段）
３３０…線路
３５０…踏切情報発信装置
３６０…遮断機
４００…自車両
【図１】
2006329078.tif 000003
【図２】
2006329078.tif 000004
【図３】
2006329078.tif 000005
【図４】
2006329078.tif 000006
【図５】
2006329078.tif 000007
【図６】
2006329078.tif 000008
【図７】
2006329078.tif 000009