(57)【要約】【課題】先行車両の車両の種類、及びその車両数を判断可能な装置、および先行車両の車種に応じて車間距離の制御を変更可能な装置を提供すること。【解決手段】先行車両車間検出部８において、反射波が持つ強度パターンに基づき他車両が四輪車であるか二輪車であるかの車両種類を判定する手段を備え、また車間距離制御装置１００において、先行車両車間検出部８にて検出した他車両の種類に応じて自車両の先行車両追従モード又は警報を発する車間距離を変更するようにした。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両から照射した照射波の反射波を用いて他車両の検出を行う他車両検出装置において、
前記反射波が持つ強度パターンに基づき他車両が四輪車であるか二輪車であるかの車両種類を判定する車両種類判定手段を備えることを特徴とする他車両検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の他車両検出装置において、
前記車両種類判定手段は、前記反射波の強度パターンの時間変化により前記車両種類の判定を行うことを特徴とする他車両検出装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の他車両検出装置において、
前記車両種類判定手段は、前記反射波の強度パターンにおけるピークを検出し、この検出したピークの数により前記車両種類の判定を行うことを特徴とする他車両検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の他車両検出装置において、
前記車両種類判定手段は、前記ピークの検出位置の移動量の時間変化により前記車両種類の判定を行うことを特徴とする他車両検出装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の他車両検出装置において、
前記車両種類判定手段は、前記ピークが1つの場合には、前記反射波は二輪車からのものであると判断することを特徴とする他車両検出装置。
【請求項６】
請求項３又は請求項４に記載の他車両検出装置において、
前記車両種類判定手段は、前記ピークが複数の場合は、これらのうちの2つのピークの強度が実質的に時間変化せず、且つ前記２つのピークの検出位置の移動量が同じ方向に等しい量で時間変化する場合には、前記2つのピークを含む反射波は四輪車からのものであると判定することを特徴とする他車両検出装置。
【請求項７】
請求項３又は請求項４に記載の他車両検出装置において、
前記車両種類判定手段は、前記ピークが複数の場合は、これらのうちの2つの前記ピークの強度が時間変化し、かつ前記２つのピークの検出位置の移動方向が異なる方向に等しい量だけ時間変化する場合には、前記2つのピークを含む反射波は四輪車からのものであると判断することを特徴とする他車両検出装置。
【請求項８】
請求項３又は請求項４に記載の他車両検出装置において、
前記車両種類判定手段は、前記ピークが複数の場合は、これらのうちの2つのピークの強度が等しい割合で時間変化する場合には、前記2つのピークを含む反射波は四輪車からのものであると判断することを特徴とする他車両検出装置。
【請求項９】
請求項３、請求項４、請求項６乃至請求項８のうちのいずれかに記載の他車両検出装置において、
前記車両種類判定手段は、前記ピークが複数である場合には、これらのうち１つのピークの検出位置の移動量の時間変化が、他のピークの検出位置の移動量の時間変化と異なれば、前記1つのピークを含む反射波は二輪車からのものであると判定することを特徴とする他車両検出装置。
【請求項１０】
請求項３、請求項４、請求項６乃至請求項９のうちのいずれかに記載の他車両検出装置において、
前記車両種類判定手段は、前記ピークが複数である場合には、これらのうち１つのピークの強度の時間変化の割合が、他のピークの強度の時間変化の割合と異なれば、前記1つのピークを含む反射波は二輪車からのものであると判定することを特徴とする他車両検出装置。
【請求項１１】
請求項３乃至請求項１０のいずれかに記載の他車両検出装置において、
前記車両種類判定手段は、前記ピークの反射強度又は移動量の時間変化が所定時間内に所定量以上であるときは、前記ピークは二輪車からの反射波であると判断することを特徴とする他車両検出装置。
【請求項１２】
請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載の他車両検出装置にて、
検出した他車両の種類に応じて自車両の先行車両追従モード又は警報を発する車間距離を変更することを特徴とする車間距離制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両から発した照射波の反射波を受信して、自車両の近くにある他車両を検出する他車両検出装置、およびこの他車検出装置を利用した車間距離制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術としては、マイクロ光やレーザ光を自車両の前方へ放射してこの反射信号から得た車間距離の変化及び反射信号強度の変化と、自車がカーブ走行しているか否かの判定結果とを用いて検出先行車両の変化を認識することにより、自車線先行車両から隣接車線を走行している別の車両に検出対象が移行したと判定することにより、この判定結果を利用してそれまでの追従走行あるいは定速走行のモードを新たな他のモードに移行して円滑な走行を継続できるようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特許第３１２５４９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載された従来技術にあっては、レーダの反射強度が急変した場合にのみ制御を変更するだけで、先行車両が四輪車であるのか又は二輪車であるのかといった車両の種類や、その先行車両が複数であるのかあるいは単数であるのかといった車両数の判断ができず、先行車両の種類等に応じた車間距離制御ができなかったという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、先行車両につきその車両の種類、及びその車両数を判断可能な他車両検出装置、および先行車両の車種に応じて車間距離の制御を変更可能な車間距離制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明では、自車両から照射した照射波の反射波を用いて他車両の検出を行う他車両検出装置において、反射波が持つ強度パターンに基づき他車両が四輪車であるか二輪車であるかの車両種類を判定する車両種類判定手段を備える。また別の本発明では、車間距離制御装置において、他車両検出装置にて検出した他車両の種類に応じて自車両の先行車両追従モード又は警報を発する車間距離を変更するようにした。
【発明の効果】
【０００６】
本発明では、先行車両が四輪車であるのか二輪車であるのかといった車両の種類の判定、およびその先行車両がそれぞれ何台なのかといった車両数の判定を行うことができ、また、この判定結果に応じて先行車両に追従する際や先行車両との車間距離に基づき警報を発する際など、車間距離の制御を行う場合に利用することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の他車両検出装置および車間距離制御装置を実施するための最良の形態を、図面に基づき説明する。
【実施例１】
【０００８】
まず、構成を説明する。
【０００９】
図１は本発明の他車両検出装置を備えた車間距離制御装置の構成を示すシステムブロック図である。
【００１０】
車両の車間距離制御装置１００は、ドライバが希望する設定車速（追従走行における上限車速）と希望する設定車間距離とを入力する設定部１と、自車両と先行車両との車間距離及び相対速度を検出する先行車両車間検出部８と、自車両の車速を検出する車速検出部９と、自車両の車速に応じた自車両と先行車両との車間距離から目標車速を算出決定する車間制御部２と、ドライバの設定車速と車間制御部２で決定された目標車速とのうち車速の小さい方を選択して速度指令値とする車速指令値選択部３と、速度指令値によりエンジン等の駆動力やブレーキの制動力を制御する車速制御部４と、を備えている。
【００１１】
設定部１では、ドライバがボタンスイッチなどを操作することにより設定車速や設定車間距離を設定できる。設定車速は、例えば50km/hから100km/hの間でボタンスイッチにより5km/hごとに入力設定できる。また設定車間距離は、例えば「長」、「中」、「短」といった３段階の車間距離をボタンスイッチを押すごとに設定できる。設定部１は、ここで設定された設定車速情報及び設定車間距離情報を、車間制御部２、車速指令値選択部３及び車速制御部４に出力する。
【００１２】
先行車両車間検出部８は、車両の前部車体に設けられ、自車両の進行方向に向けて照射波等を照射する発信器と、自車両の前方にある物体で反射されてきた反射波を受信する受信器とを備える。なお照射波としてはレーザレーダ、ミリ波レーダ、赤外線レーダ等を用いられる。この先行車両車間検出部８では、反射波から自車両の前方に他車両がいるか否かの判定や、自車両と先行車両との車間距離及び相対速度を演算処理により求め、ここで生成した車両有無の判定情報、車間距離情報Dpsや相対速度情報を車間制御部２や車速制御部４に出力する。また後述する処理より自車両の前方にある物体が車両であるか否かを判定し、この判定結果に応じて車間制御部２や車速制御部４における車間距離制御の許可や禁止を指令する。
【００１３】
車速検出部９は、図示しない車速センサからの信号により車速を算出し、この車速情報VSPを設定部１、車間制御部２、及び車速制御部４に出力する。
【００１４】
車間制御部２は、車間距離情報Dps、相対速度情報、車速情報VSP、設定車間距離情報等が入力されて、これらの情報から車速に応じた車間距離を設定し、併せて目標車速を算出する。
【００１５】
車速指令値選択部３は、設定車速情報と目標車速情報とを比べて車速が小さい方を車速指令値として車速制御部４へ出力する。
【００１６】
車速制御部４は、設定車速情報、設定車間距離情報、先行車両車間距離情報、相対速度情報、及び車速情報等が入力されて、車間距離制御に応じて決定したエンジントルク指令値Tengを駆動力制御部５に、また車間距離制御に応じて決定したブレーキトルク指令値Tbkを液圧ブレーキ制御部６にそれぞれ出力する。
【００１７】
駆動力制御部５は、車速制御部４から入力されたエンジントルク指令値Tengに応じ、例えば、電子制御スロットルアクチュエータを用いてアクセル開度APを制御する。
【００１８】
液圧ブレーキ制御部６は、車速制御部４から入力されたブレーキトルク指令値Tbkに応じ、例えば、ABSアクチュエータを用いて車輪に制動力を付与するブレーキ液圧Pbk0を作り出す。なお、ABSはAnti-lock Brake Systemの略称である。
【００１９】
エンジン７ａ及びブレーキ７ｂは、駆動力制御部５によるアクセル開度APと、液圧ブレーキ制御部６によるブレーキ液圧Pbk0とに応じ、車両を定速走行させたり加速したり減速したりして車両が設定車間距離や設定車速となるように制御される。
【００２０】
次に、作用を説明する。
【００２１】
［定速走行］
車両の車間距離制御装置は、先行車両車間検出部８により先行車両が検出されなかった場合には、設定部１でドライバが設定した設定車速を保つように制御対象である自車両を制御する。例えば、ドライバが設定車速を100km/hに設定したとすると、車間制御部２では、先行車両車両が検出されていないので目標車速は出力されず、車速指令値選択部３では、設定部１から入力した設定車速情報の100km/hを選択して、100km/hを車速指令値として車速制御部４に出力する。その後、車速制御部４はドライバの設定車速100km/hを保つように車速情報等を監視しながら駆動力制御部５を介して、自車両を制御する。
【００２２】
［減速走行］
自車両の進行方向に自車両の現在車速より遅い先行車両がいるときは、車間距離を保つように減速する。このときドライバの設定車速（例えば100km/h）より遅い先行車両（例えば80km/h）を検出したとき、車間制御部２ではドライバの設定車間情報を基に速度に応じた車間距離と、自車両と先行車両との相対速度とから算出した目標車速を車速指令値選択部３に出力する。車速指令値選択部３では、設定部１からの設定車速情報（ここでは100km/h）と、車間制御部２からの目標車速情報（ここでは80km/h）とを入力し、車速の小さい方を車速指令値（ここでは80km/h）として車速制御部４へ出力する。車速制御部４では車速指令値と、設定車間距離を達成するように駆動力制御部５及び液圧ブレーキ制御部６とを介して、エンジン７ａ及びブレーキ７ｂを制御する。
【００２３】
［追従走行］
ドライバが設定した設定車間距離を基に速度に応じて算出した車間距離を保って、先行車両に追従して走行するように車両を制御する。車間制御部２では、車速情報、車間距離情報、相対車速情報、及び設定車間距離情報等が入力され、車速に応じた車間距離を設定し、目標車速を算出する。車速指令値選択部３では、ドライバの設定車速情報と車間制御部２からの目標車速とから、車速の小さいものを選択し指令車速値として車速制御部４に出力する。車速制御部４では、車速指令値等により駆動力制御部５及び液圧ブレーキ制御部６を介して自車両の加減速制御を行う。
【００２４】
なお、このときの車速はドライバが設定した設定車速を上限とし、車速が設定車速を超えると追従走行をやめて、定速走行を行う。
【００２５】
［加速走行］
自車両の進行方向にいる先行車両が走行レーンを移動するなどしていなくなったときには、ドライバの設定車速を上限にそれより低い場合には加速をする。このとき、車速指令値選択部３では、車間制御部２では目標車速が設定されないのでドライバの設定車速を車速指令値として車速制御部４へ入力する。車速制御部４では、駆動力制御部５を介して、自車両を車速指令値まで加速させる。
【００２６】
［車両種類判別処理］
図２から図４は先行車両の検出を行い、その検出された先行車両が四輪車か二輪車かといった車両種類の判別処理方法を示す。
【００２７】
まず、初めに先行車両の種類を区別するため、先行車両が四輪車である場合の反射波における強度パターンの特徴につき説明する。
【００２８】
図2は、四輪車１０が自車両との距離を広げながら先行している場合に、その先行位置とそのときの反射波の強度パターン（検出信号の波形）との関係を示すタイムチャートであり、同図の上部には、車体の後部左右に2つのリフレクタ１１Ｌ、１１Ｒを備えた四輪車１０の自車両からの先行位置を示してあり、同図の下部には先行車両車間検出部８から先行車両へ電波を照射し、受信した先行車両からの反射波の強度パターンを示してある。
【００２９】
この場合、四輪車１０からの反射波は、リフレクタ１１Ｌ、１１Ｒからの反射強度が高く、２つのリフレクタ１１Ｌ、１１Ｒに対応した２つのピークを持つようになる。図４（ａ）から（ｃ）に向かって示すように四輪車１０が自車両から遠ざかると、反射波の強度パターンは相似のまま強度が小さくなっていくとともに２つのピークの位置がお互いに近寄ってくるようになる。なお、四輪車１０が自車両に対して横方向に動くときは、この動きに応じて反射波の強度パターン自体はほとんど変化することなくその検出位置が横方向、すなわち同図中で左右にずれる。この点に着目して、本実施例の他車両検出装置では、四輪車の検出を行えるようにしている。
【００３０】
図３は、二輪車１２ａ、１２ｂが自車両に先行して2台並走しており、先行車両からの反射波の強度パターンが1台の四輪車と紛らわしくなるような場合における、二輪車１２ａ、１２ｂの先行位置とそれらの反射波の強度パターンとの関係を示すタイムチャートである。同図の上部には、それぞれ車体後部に１つのリフレクタ１３ａ、１３ｂを備えた２台の二輪車１２ａ、１２ｂが自車両に先行して並走している場合を示してあり、同図下部には、先行車両車間検出部８から2台の先行車両へ電波を照射し、受信した先行車両2台からの反射波の強度パターンを示してある。
【００３１】
このように2台の二輪車１２ａ、１２ｂが並走する場合、これらからの反射波は、四輪車の場合と同様に2つのピークを持つ。しかし、2台の二輪車は通常図３（ａ）及び（ｂ）に示すように、時間の経過と共に各二輪車１２ａ、１２ｂの自車に対する距離や二輪車相互間の横方向位置がそれぞれ異なった動きをする。その一例として、図３（ａ）には、左右の二輪車１２ａ、１２ｂが自車両に対して同じ車間距離で走行している場合、同図（ｂ）には右側の二輪車１２ｂが自車両および左側の二輪車１２ａに対し車間距離を広げるようにさらに先行した場合、また同図（ｃ）には、左側の二輪車１２ａが右側の二輪車１２ｂに対しわずかに先行した場合につき、それぞれ対応する両先行車両からの反射波の強度パターンが同図の下部に示してある。
【００３２】
このように、並走する2台の二輪車１２ａ、１２ｂの場合は、1台の四輪車の場合と異なって、受信した反射波は強度やピークの位置の変化に規則性がない。この点に着目して、本実施例の他車両検出装置では、2台の二輪車と１台の四輪車との区別を行えるようにしている。
【００３３】
一方、図４は、自車両に先行して1台の二輪車１２ａと1台の四輪車１０とが並走している場合の、それら先行車両の自車両に対する先行位置と先行車両からの反射波の強度パターンとの関係を示すタイムチャートである。同図の上部には、車体の後部に1つのリフレクタ１３を備えた二輪車１２ａと、同様に2つのリフレクタ１１Ｌ、１１Ｒを備えた四輪車１０とが並走する様子を示してあり、同図下部には、先行車両車間検出部８から2台の先行車両へ電波を照射し、受信した先行車両からの反射波の強度パターンを示したものである。
【００３４】
このように二輪車１２ａと四輪車１０とが並走する場合、これらからの反射波は、3つのピークを持つ。しかしながら、二輪車１２ａと四輪車１０とは、走行中、これらの相対位置が変化するのが普通であり、この場合3つのピークのうち四輪車１０からの反射波が示す2つのピークの強度パターンは相似のまま強度が変化して規則性を示すのに対して、残り１つのピークは二輪車１２ａからのものであるから上記２つのピークと異なる強度および相対位置の変化を示し規則性がない。
【００３５】
すなわち、たとえば図４（ａ）に示すように四輪車１０と二輪車１２ａとが並走している状態から、同図（ｂ）に示すように二輪車１２ａが自車両に対して少し近づき、かつ四輪車１０が自車両及び二輪車１２ａからの距離を広げてさらに先行する状態になった場合には、二輪車１２ａからの反射波の強度パターンは、二輪車１２ａが自車両に近接することから、そのピーク１４ａが同図（ａ）の状態（この状態を同図中央に点線で示す）に比べ大きくなるとともにその検出角度が大きくなり左側の位置へずれる。一方、四輪車１０の反射波の強度パターンは、四輪車１０が自車両からさらに離間することからその２つのピーク１５Ｌ、１５Ｒが同図（ａ）の状態から小さくなるとともに２つのピーク１５Ｌ、１５Ｒ間の距離が狭まるが、この強度パターンは同図（ａ）の状態のものの相似形となる。
【００３６】
同図（ｂ）の状態（同図（ｃ）に点線で示す）から同図（ｃ）の状態に示すように、二輪車１２ａ及び四輪車１０が自車両に対し距離を広げ先行し、かつ二輪車１２ａが四輪車１０に対し横方向左側へ若干移動し、かつ四輪車１０が二輪車１２ａよりさらに先行するようになると、先行車両からの反射波の強度パターンから得られた３つのピークが以下のように異なることになる。
【００３７】
すなわち、四輪車１０からの反射波の強度パターンは、四輪車１０が自車両からさらに離間しかつ右方向へずれることから、２つのピーク強度１７Ｌ、１７Ｒが同図（ｂ）の状態からさらに小さくなるとともに、２つのピーク１７Ｌ、１７Ｒ間の距離が狭まるものの、この強度パターンは同図（ａ）及び（ｂ）の状態のものの相似形となり、規則性がある。
【００３８】
これに対し、二輪車１２ａからの反射波の強度パターンは二輪車１２ａが自車両に対し離間しかつ左方向にずれることから、そのピーク１６ａが小さくなるとともに同図（ｂ）の位置から左側の位置へずれ、他の２つのピーク１７Ｌ、１７Ｒの時間的変化に比べて規則性をもって連動しない。この点に着目して、本実施例の他車両検出装置では、二輪車と四輪車とが並走する場合であってもこれらの区別を行えるようにしている。
【００３９】
車間距離制御装置１００では、先行車両車間検出部８にて先行車両からの反射波の強度パターンより先行車両が2台並走していることを検出した場合には自車両に近いほうの先行車両に追従するように制御するとともに、この場合先行車両が二輪車であるか四輪車であるかを判断し、追従する先行車両が二輪車であれば二輪車追従モードで、四輪車であれば四輪車追従モードで追従制御を行う。これらの追従モードでは、たとえば二輪車の場合は四輪車の場合に比べて設定車間距離を長くするといった点などで相違させてある。
【００４０】
図５は本実施例１の他車検出装置を備えた車間制御装置の処理の流れを示したフローチャートである。
【００４１】
ステップＳ１では、反射波の有無により先行車両を検出したか否かを判断する。YESの場合はステップＳ２へ移行し追従制御を行う。NOの場合はステップＳ１３へ移行し、ドライバの設定車速で定速走行を行う。
【００４２】
ステップＳ３では、先行車両からの反射波のピークを検出して、ステップＳ４へ移行する。
【００４３】
ステップＳ４ではピークが複数あるか否かを判断し、YESであれば先行車両の車両種類を判断するためにステップＳ５へ移行し、NOの場合はステップＳ１４へ進み先行車両はリフレクタが1つの二輪車であると判断して二輪車追従モードを実行する。
【００４４】
ステップＳ５ではステップＳ３において先行車両からの反射波を取り込んだ時の自車両と先行車両との車間距離が所定距離以上変化したか否かを判断し、YESであればステップＳ６へ移行して再度反射波のピークを検出し、NOであればステップＳ８へ移行する。
【００４５】
ステップＳ７では、ステップＳ３で検出した反射波のピークとステップＳ６で検出した反射波のピークとを比較し、ピークの強度変化及び横方向移動量を検出して、ステップＳ１１へ移行する。
【００４６】
ステップＳ８では、ステップＳ３において先行車両からの反射波を取り込んだ時から所定時間が経過したか否かを判断し、YESであればステップＳ９に移行して再度反射波のピークを検出し、NOであればステップＳ１０へ移行する。
【００４７】
ステップＳ１０では、ステップＳ３で検出した反射波のピークとステップＳ９で検出した反射波のピークとを比較し、ピークの横方向移動量を検出して、ステップＳ１１へ移行する。
【００４８】
ステップＳ１１では、上述の車両種類判別処理により先行車両が二輪車又は四輪車のいずれかであるかを判断する。
【００４９】
なお、ステップＳ３〜ステップＳ１１は本発明の車両種類判定手段を構成する。
【００５０】
ステップＳ１２では、ステップＳ１１における車両種類の判断により、二輪車追従モード又は四輪車追従モードを選択して、先行車両への追従走行を実行する。
【００５１】
次に本実施例１の他車両検出装置及び車間距離制御装置の効果を説明する。
【００５２】
（１）先行車両の存在の確認だけでなく、反射波のピークから四輪車であるか二輪車であるかの車両種類を判定でき、より精密な先行検出ができる。
【００５３】
（２）この車両種類の判定にあたっては、新たな装置を実質的に必要とせずコストを抑えた上でより精密な先行車両検出ができる。
【００５４】
（３）反射波波形のピークの数が１つのときには二輪車と判定するので、ピークが複数のときに行う処理を割愛でき、処理の迅速化を図ることができる。
【００５５】
（４）四輪車か二輪車かといった車両判定を行い、その判定結果によって先行車両への追従モードを変更することや先行車両との車間距離に基づく警報を発することが可能となり、車両の種類に応じてより安全な追従走行が行える。
【００５６】
以上、本発明の他車両検出装置及び車間距離制御装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加は許容される。
【００５７】
たとえば、本実施例では、先行車両が二輪車であるか四輪車であるかの判定を、先行車両からの反射波のピークの強度変化や横方向への移動の規則性により行っているが、二輪車は四輪車比べてその動きの時間的変化が大きいので単位時間当たりの反射波の強度や横方向の移動の時間的変化（揺らぎ）を検出して、この揺らぎが所定値以上であれば二輪車からの反射波であると判断するようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、他車両を検出して、この車両の種類を判定することにより追従制御のみならず、先行車両との車間距離を他の制御する場合などにも利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】実施例１に係る、本発明の他車両検出装置を備えた車両の車間距離制御装置を示す全体システム図である。
【図２】実施例１に係る、四輪車の検出方法を説明する図である。
【図３】実施例１に係る、2台の二輪車の検出方法を説明する図である。
【図４】実施例１に係る、二輪車と四輪車の検出方法を説明する図である。
【図５】実施例１に係る、車両の車間制御装置で実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１  設定部
２  車間制御部
３  車速指令値選択部
４  車速制御部
５  駆動力制御部
６  液圧ブレーキ制御部
７ａ  エンジン
７ｂ  ブレーキ
８  先行車両車間検出部
９  車速検出部
１００  車間距離制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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