(57)【要約】【課題】  初期化パターンの検索時間を短縮する。【解決手段】  直流モータ１１０を一定方向に駆動したときに、パルス出力部１５８から初期化パターンを境にパターンの変化が異なるパルス信号が出力される。直流モータを一定方向に駆動し（Ｓ１００）、このときのパルス信号のパターンの変化に基づいて初期化パターンが速く検出される方向に直流モータを駆動しているかを判定する（Ｓ１０４）。初期化パターンが速く検出される方向に直流モータを駆動し、このときのパルス信号に含まれる初期化パターンに基づいて原点位置を特定する（Ｓ１０３）。【選択図】        図１３
2006262641.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータの駆動に応じて回転する出力軸と、当該出力軸の回転に応じて原点位置を示す初期化パターンを含む複数のパターンを有するパルス信号を出力するパルス出力部と、を備えたサーボモータを駆動するサーボモータ駆動装置であって、
前記パルス出力部は、前記電動モータを一定方向に駆動したときに、前記初期化パターンを境にパターンの変化が異なるパルス信号を出力するようになっており、
前記電動モータを一定方向に駆動する第１の駆動手段と、
前記第１の駆動手段が前記電動モータを一定方向に駆動したときに前記パルス出力部から出力される前記パルス信号のパターンの変化に基づいて前記初期化パターンが速く検出される方向に電動モータを駆動しているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記初期化パターンが速く検出される方向に電動モータを駆動していないと判定された場合、前記電動モータを逆の方向に切り替えて駆動する第２の駆動手段と、
前記電動モータの駆動に応じて前記パルス出力部から出力される前記パルス信号に含まれる初期化パターンに基づいて原点位置を特定する原点位置特定手段と、を備えたことを特徴とするサーボモータ駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載のサーボモータ駆動装置によって駆動されるサーボモータであって、電動モータの駆動に応じて回転する出力軸と、当該出力軸の回転に応じたパルス信号を出力するパルス出力部と、を備え、
前記パルス出力部は、前記出力軸と一体で回転するとともに円周方向に初期化パターンを示すパルス信号を生成するためのイニシャライズパターンおよび前記出力軸の回転を検出するためのパルス信号を生成するための回転検出パターンが形成されたプリント板を有し、当該プリント板が回転したときの前記プリント板に形成された前記パターンを検出して前記パルス信号を出力するもので、
前記回転検出パターンは、前記イニシャライズパターンを境にパターンの変化が異なることを特徴とするサーボモータ。
【請求項３】
前記回転検出パターンは、前記イニシャライズパターンが形成された初期化領域の中心を基準として、反時計回りの１８０度までの第１の回転検出領域と時計回りの１８０度までの第２の回転検出領域とで、パターンの変化が異なることを特徴とする請求項２に記載のサーボモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボモータおよびサーボモータ駆動装置に関するもので、車両用空調装置のエアミックスドアやモード切替ドア等の可動部材を駆動する電動アクチュエータシステムに適用して有効である。
【背景技術】
【０００２】
従来より、サーボモータは車両用空調装置の電動アクチュエータシステム等に用いられている。このようなサーボモータを搭載したシステムにおいては、サーボモータの原点位置合わせを行うために、必要に応じてシステムの初期化（イニシャライズ）を行うようになっている。
【０００３】
また、このようなシステムでは、イニシャライズの際に、ストッパ等の機械的な規制手段に拘束される作動限界までサーボモータを作動させ、この作動限界点を基準として原点位置合わせを行うものがある。しかし、この方法では、ストッパが撓んでしまうと原点位置にばらつきが生じてしまう。
【０００４】
そこで、サーボモータを作動させ、サーボモータから出力される原点位置を示す初期化パターンを検出することによって、原点位置合わせを行うシステムがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−２１５４８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のシステムは、サーボモータを一定方向に作動させて、サーボモータから初期化パターンを検出した場合、この初期化パターンか検出された位置に基づいて原点位置合わせを行う。また、作動限界（サーボモータの作動範囲の端）までサーボモータを作動させても初期化パターンが検出されない場合には、サーボモータの作動方向を反転させて、再度、初期化パターンの検出を行い、初期化パターンを検出した場合、この初期化パターンが検出された位置に基づいて原点位置合わせを行うようになっている。
【０００６】
このように、上記したシステムでは、どの方向に電動モータを駆動すれば初期化パターンが検出されるのかが分からないため、初期化パターンの検索に無駄な時間を費やしていた。
【０００７】
本発明は上記問題に鑑みたもので、初期化パターンの検索時間を短縮することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、電動モータの駆動に応じて回転する出力軸と、当該出力軸の回転に応じて原点位置を示す初期化パターンを含む複数のパターンを有するパルス信号を出力するパルス出力部と、を備えたサーボモータを駆動するサーボモータ駆動装置であって、パルス出力部は、電動モータを一定方向に駆動したときに、初期化パターンを境にパターンの変化が異なるパルス信号を出力するようになっており、電動モータを一定方向に駆動する第１の駆動手段と、第１の駆動手段が電動モータを一定方向に駆動したときにパルス出力部から出力されるパルス信号のパターンの変化に基づいて初期化パターンが速く検出される方向に電動モータを駆動しているか否かを判定する判定手段と、判定手段によって初期化パターンが速く検出される方向に電動モータを駆動していないと判定された場合、電動モータを逆の方向に切り替えて駆動する第２の駆動手段と、電動モータの駆動に応じてパルス出力部から出力されるパルス信号に含まれる初期化パターンに基づいて原点位置を特定する原点位置特定手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００９】
このように、判定手段によって、第１の駆動手段が電動モータを一定方向に駆動したときにパルス出力部から出力されるパルス信号のパターンの変化に基づいて初期化パターンが速く検出される方向に電動モータを駆動しているか否かを判定し、初期化パターンが速く検出される方向に電動モータを駆動する。すなわち、判定手段によって初期化パターンが速く検出される方向に電動モータを駆動していると判定された場合にはその方向に電動モータを駆動し、判定手段によって初期化パターンが速く検出される方向に電動モータを駆動していないと判定された場合には、電動モータを逆の方向に切り替えて駆動する。したがって、初期化パターンの検索時間を短縮することができる。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のサーボモータ駆動装置によって駆動されるサーボモータであって、電動モータの駆動に応じて回転する出力軸と、当該出力軸の回転に応じたパルス信号を出力するパルス出力部と、を備え、パルス出力部は、出力軸と一体で回転するとともに円周方向に初期化パターンを示すパルス信号を生成するためのイニシャライズパターンおよび出力軸の回転を検出するためのパルス信号を生成するための回転検出パターンが形成されたプリント板を有し、当該プリント板が回転したときのプリント板に形成されたパターンを検出してパルス信号を出力するもので、回転検出パターンは、イニシャライズパターンを境にパターンの変化が異なることを特徴としている。
【００１１】
このように、回転検出パターンは、イニシャライズパターンを境にパターンの変化が異なるので、電動モータを一定方向に駆動したときにパルス出力部からイニシャライズパターンを境にパターンの変化が異なるパルス信号を出力することができる。
【００１２】
また、回転検出パターンは、請求項３に記載の発明のように、イニシャライズパターンが形成された初期化領域の中心を基準として、反時計回りの１８０度までの第１の回転検出領域と時計回りの１８０度までの第２の回転検出領域とで、パターンの変化が異なるようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本実施形態は、本発明に係るサーボモータ(パルスパターン式サーボモータ）を車両用空調装置のエアミックスドアの駆動装置に適用したものである。ここで、エアミックスドア１とは、図１に示す車両用空調装置において、エンジン２の冷却水を熱源として室内に吹き出す空気を加熱するヒータコア３を迂回して流れる風量を調節することにより室内に吹き出す空気の温度を調節するものである。
【００１４】
なお、ヒータコア３及び蒸発器４等の熱交換器やエアミックスドア１等は樹脂製の空調ケーシング５内に収納されており、サーボモータは、この空調ケーシング５にネジ等の締結手段により固定される。
【００１５】
まず、サーボモータについて説明する。図２はサーボモータ１００の外観図であり、図３はサーボモータ１００の構成図である。図３中、電動モータとしての直流モータ１１０は車両に搭載されたバッテリ（図示せず）から電力を得て回転するものであり、減速機構１２０はモータ１１０から入力された回転力を減速してエアミックスドア１に向けて出力する変速機構である。なお、以下、直流モータ１１０及び減速機構１２０等の回転駆動する機構部を駆動部１３０と呼ぶ。
【００１６】
減速機構１２０は、直流モータ１１０の出力軸１１１に圧入されたウォーム１２１、このウォーム１２１と噛み合うウォームホィール１２２、及び複数枚の平歯車１２３、１２４からなる歯車列であり、出力側に位置する最終段歯車（出力側歯車）１２６には、出力軸１２７が設けられている。
【００１７】
なお、ケーシング１４０は駆動部１３０を収納するもので、このケーシング１４０には、後述する接点ブラシ１５５〜１５７が固定されている。
【００１８】
また、減速機構１２０のうち、直流モータ１１０により直接駆動される入力歯車（ウォーム１２１）より出力側（出力軸１２７）には、図３〜７に示すように、出力軸１２７と一体的に回転するプリント板としてのパターンプレート１５３が設けられている。
【００１９】
このパターンプレート１５３には、円周方向に交互に並んだ導電部１５１ａ、１５２ａ及び非導電部１５１ｂ、１５２ｂからなる第１、２パルスパターン１５１、１５２と、導電部１５４ａ及び非導電部１５４ｂからなるコモンパターン１５４とが形成されている。
【００２０】
これらのパターン１５１、１５２、１５４によって、パターンプレート１５３の初期化領域３００には、原点位置を示す初期化パターンを示すパルス信号を生成するためのイニシャライズパターン３０２ｃが構成され、第１、第２の回転検出領域３０１ａ、３０１ｂには出力軸１２７の回転を検出するためのパルス信号を生成するための第１、第２の回転検出パターン３０２ａ、３０２ｂが構成される。
【００２１】
すなわち、初期化領域３００においては、導電部１５１ａ、１５２ａからなる第１、２パルスパターン１５１、１５２と、非導電部１５４ｂを２つの導電部１５４ａで円周方向から挟むように形成されたコモンパターン１５４によってイニシャライズパターン３０２ｃが構成される。また、第１、第２の回転検出領域３０１ａ、３０１ｂにおいては、導電部１５１ａ、１５２ａからなる第１、２パルスパターン１５１、１５２と、導電部１５４ａからなるコモンパターン１５４によって第１、第２の回転検出パターン３０２ａ、３０２ｂが構成される。
【００２２】
なお、導電部１５１ａ、１５２ａの円周角α１、α２及び非導電部１５１ｂ、１５２ｂの円周角β１、β２は互いに等しくなっており、また、第１パルスパターン１５１の位相は第２パルスパターン１５２の位相に対して円周角α１、α２（＝円周角β１、β２）の略１／２ずれている。また、回転検出領域３０１のうち、初期化領域３００の中心を基準とした反時計回りの１８０度までの第１の回転検出領域３０１ａと、時計回りの１８０度までの第２の回転検出領域３０１ｂとでは、図６、７に示すように、第１パルスパターン１５１と第２パルスパターン１５２の位相のずれが逆となっている。
【００２３】
ここで、第１、２パルスパターン１５１、１５２において、互いの導電部同士は電気的に繋がっており、さらに、第１、２パルスパターン１５１、１５２の導電部１５１ａ、１５２ａとコモンパターン１５４の導電部１５４ａも電気的に繋がっている。
【００２４】
一方、ケーシング１４０側には、バッテリの正極側に接続された銅系導電材料製の第１〜３接点ブラシ（電気接点）１５５〜１５７が樹脂一体成形により固定されており、第１接点ブラシ１５５は第１パルスパターン１５１に接触し、第２接点ブラシ１５６は第２パルスパターン１５２に接触し、第３接点ブラシ１５７はコモンパターン１５４に接触するように構成されている。
【００２５】
なお、図２に示すように、出力軸１２７には、エアミックスドア１を揺動させるリンクレバー１６０が圧入固定されているとともに、空調ケーシング５には、ストッパ５ａ、５ｂが設けられている。ストッパ５ａ、５ｂは、直流モータ１１０の回転の電気的な規制に失敗したときに、リンクレバー１６０を衝突させてモータの回転を停止させるのに用いられる。
【００２６】
次に、サーボモータ１００の概略作動について説明する。サーボモータ１００を駆動するサーボモータ駆動装置としての電気制御回路２００の構成を図８に示す。この電気制御回路２００は、直流モータ１１０を駆動するモータ駆動回路２１０、パターンプレート１５３で発生するパルス信号を検出するパルス信号検出回路２２０およびメモリを有するＣＰＵ２３０を備えている。これらの回路２１０、２２０、２３０には、イグニッションスイッチを介してバッテリに接続された定電圧回路（図示せず）から一定電圧が供給されるようになっている。
【００２７】
パルス出力部１５８は、出力軸１２７の回転に応じて第１〜３接点ブラシ１５５、１５６、１５７とパターンプレート１５３により構成されるパルス信号を出力する回路を等価的に示したものである。このパルス出力部１５８から、原点位置を示す初期化パターンおよび出力軸１２７の回転を検出するためのパルス信号が出力される。
【００２８】
スイッチ１５８ａ、１５８ｂは、第１、第２接点ブラシ１５５、１５６と第１、２パルスパターン１５１、１５２とによって構成されるもので、出力軸１２７の回転に応じて個々にスイッチング（すなわち、オン、オフ）する。また、スイッチ１５８ｃは、第３接点ブラシ１５７とコモンパターン１５４とにより構成されるもので、出力軸１２７の回転に応じてスイッチングする。
【００２９】
スイッチ１５８ｃの一端、すなわち第３接点ブラシ１５７の一端部はグランドに電気的に繋がっており、出力軸１２７の回転に応じてスイッチ１５８ａ、１５８ｂおよびスイッチ１５８ｃが個々にスイッチングする。
【００３０】
また、パルス信号検知回路２２０は、スイッチ１５８ａ、１５８ｂとの各接続点にそれぞれプルアップ抵抗を有しており、出力軸１２７の回転に応じて第１、第２接点ブラシ１５５、１５６、すなわちスイッチパルス出力部１５８の１５８ａ、１５８ｂから２相のパルス信号（Ａ相、Ｂ相）が発生する。
【００３１】
モータ駆動回路２１０によってサーボモータ１００の直流モータ１１０が駆動され、この直流モータ１１０の駆動に応じて出力軸１２７（パターンプレート１５３）が回転し、第１〜３接点ブラシ１５５〜１５７が第１の回転検出領域３０１ａの第１の回転検出パターン３０２ａと接触した状態となると、第３接点ブラシ１５７が導電部１５４ａに接触しつつ、第１、２接点ブラシ１５５、１５６と導電部１５１ａ、１５２ａとが接触する通電（ＯＮ）状態、及び第１、２接点ブラシ１５５、１５６と非導電部１５１ｂ、１５２ｂが接触する非通電（ＯＦＦ）状態が相互に周期的に発生する。
【００３２】
したがって、例えば、パターンプレート１５３が図４に示すイニシャライズ方向Ｃに回転するように直流モータ１１０を駆動すると、第１、２接点ブラシ１５５、１５６には、図９のＡ相、Ｂ相に示すように、Ａ相の位相がＢ相の位相よりも遅れたパルス信号が発生する。
【００３３】
また、モータ駆動回路２１０によってサーボモータ１００の直流モータ１１０が駆動され、この直流モータ１１０の駆動に応じて出力軸１２７（パターンプレート１５３）が回転し、第１〜３接点ブラシ１５５〜１５７が第２の回転検出領域３０１ｂの第２の回転検出パターン３０２ｂと接触した状態となると、第３接点ブラシ１５７が導電部１５４ａに接触しつつ、第１、２接点ブラシ１５５、１５６と導電部１５１ａ、１５２ａとが接触する通電（ＯＮ）状態、及び第１、２接点ブラシ１５５、１５６と非導電部１５１ｂ、１５２ｂとが接触する非通電（ＯＦＦ）状態が相互に周期的に発生する。
【００３４】
ただし、第１〜３接点ブラシ１５５〜１５７が第１の回転検出パターン３０２ａに接触している状態と第２の回転検出パターン３０２ｂに接触している状態とでは、第１パルスパターン１５１と第２パルスパターン１５２の位相が逆となっているため、第１、２接点ブラシ１５５、１５６には、図１０のＡ相、Ｂ相に示すような初期化領域３００を境に逆位相のパルス信号が発生する。
【００３５】
したがって、例えば、パターンプレート１５３がイニシャライズ方向Ｃに回転するように直流モータ１１０を駆動すると、第１、２接点ブラシ１５５、１５６には、図１０の第２の回転検出領域３０１ｂのＡ相、Ｂ相に示すように、Ａ相の位相がＢ相の位相よりも進んだパルス信号が発生する。
【００３６】
つまり、直流モータ１１０を一定方向に駆動した場合、図１１に示すように、第１〜３接点ブラシ１５５〜１５７が、パターンプレート１５３の回転検出領域３００のうち、初期化領域３００の中心を基準とした反時計回りの１８０度までの第１の回転検出領域３０１ａの第１の回転検出パターン３０２ａに接触している状態と、時計回りの１８０度までの第２の回転検出領域３０１ｂの第２の回転検出パターン３０２ｂに接触している状態とでは、初期化パターンを境にパターンの変化が異なるパルス信号を出力するようになっている。
【００３７】
比較のため、特許文献１に記載のシステムで用いられるサーボモータから出力される２相のパルス信号（Ａ相、Ｂ相）を図１２に示す。図に示すパルス信号は、回転検出領域３００の全領域において、同一パターンのパルス信号を出力するようになっている。
【００３８】
また、サーボモータ１００の直流モータ１１０の駆動によって出力軸１２７（パターンプレート１５３）が回転し、第１〜３接点ブラシ１５５〜１５７が初期化領域３００のイニシャライズパターン３０２ｃと接触した状態になると、図１０の初期化領域３００に示すように、第１、２接点ブラシ１５５、１５６と導電部１５１ａ、１５２ａとが接触する通電（ＯＮ）状態を保ちつつ、第３接点ブラシ１５７と導電部１５４ａとは、互いの接触する通電（ＯＮ）状態から、第３接点ブラシ１５７と非導電部１５４ｂとが接触する非通電（ＯＦＦ）状態を経て、第３接点ブラシ１５７と導電部１５４ａとが接触する通電（ＯＮ）状態になる。
【００３９】
したがって、第１、２接点ブラシ１５５、１５６には、直流モータ１１０の角度回転に応じて、図１０に示す初期化パターンの２相のパルス信号（Ａ相、Ｂ相）が発生する。この初期化パターンは、図９に示すように２相のパルス信号の振幅が交互に切り替わるパターンではなく、２相のパルス信号が同時にローレベル信号（「００」）からハイレベル信号（「１１」）に切り替わり、このハイレベル信号から同時にローレベル信号（「００」）に切り替わるものである。なお、「０」はローレベル信号を示し、「１」はハイレベル信号を示す。
【００４０】
このような構成において、ＣＰＵ２３０は、イグニッションスイッチが投入され定電圧回路から一定電圧が供給されると、後述するイニシャライズ処理を開始する。このイニシャライズ処理では、直流モータ１１０を一定方向に駆動して上記初期化パターンが検出された場合、この初期化パターンが検出された位置を現在位置（絶対位置）としてＣＰＵ２３０のメモリに記憶するようになっている。
【００４１】
そして、イニシャライズ処理が終了すると、モータ駆動回路２１０を介して直流モータ１１０を駆動したときに、パルス出力部１５８から入力される２つのパルス信号（Ａ相、Ｂ相）のパルス位相から定まる位置（相対位置）によってメモリに記憶された現在位置を随時更新する。また、ＣＰＵ２３０は、並行する他の処理によって定められるエアミックスドア１の目標位置（目標開度）とメモリに記憶された最新の現在位置とを比較して方向判定を行い、判定された方向に直流モータ１１０を駆動する。エアミックスドア１が目標位置となるように、このような処理を繰り返し行う。
【００４２】
次に、電気制御回路２００によるイニシャライズ処理について説明する。車両のイグニッションスイッチが投入され、電気制御回路２００のＣＰＵ２３０に電源が供給されると、図１３に示すイニシャライズ処理を開始する。
【００４３】
まず、出力軸１２７（パターンプレート１５３）が予め定められたイニシャライズ方向に回転するようにモータ駆動回路２１０へ制御信号を出力して直流モータ１１０を駆動させる（Ｓ１００）。
【００４４】
次に、この直流モータ１１０の駆動に応じてサーボモータ１００のパルス出力部１５８から出力されるパルス信号をパルス信号検知回路２２０によって検出し、このパルス信号検知回路２２０が検出したパルス信号に初期化パターンが含まれるか否かに基づいて、イニシャライズパターンに到達したか否かを判定する（Ｓ１０２）。この判定は、パルス出力部１５８から出力される数パルス分のパルス信号に基づいて行う。
【００４５】
ここで、パルス信号に初期化パターンが含まれていない場合、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、次に、パルス信号検知回路２２０が検出したパルス信号の位相の違い、すなわちパターンの変化に基づいて初期化パターンが速く検出される方向に直流モータ１１０を駆動しているか否かを判定する（Ｓ１０４）。
【００４６】
本実施形態において、直流モータ１１０をある一定方向へ駆動させた場合、図１１に示すように、イニシャライズパターン３０２ｃを境にパルス出力部１５８から出力される２つのパルス信号（Ａ相、Ｂ相）のパターンの変化が異なる。すなわち、出力軸１２７がイニシャライズ方向Ｃに回転するように直流モータ１１０を駆動した場合、第１〜３接点ブラシ１５５〜１５７が第１の回転検出パターン３０２ａと接触している状態では、Ａ相の位相がＢ相の位相よりも遅れたパルス信号が出力され、第２の回転検出パターン３０２ｂと接触している状態では、Ａ相の位相がＢ相の位相よりも進んだパルス信号が出力される。この場合、図１４に示すように、Ａ相の位相がＢ相の位相よりも遅れたパルス信号が検出された場合には、初期化パターンが速く検出される方向に直流モータ１１０を駆動中であると判定し、Ａ相の位相がＢ相の位相よりも進んだパルス信号が検出された場合には、初期化パターンが速く検出される方向と逆方向に直流モータ１１０を駆動中であると判定する。
【００４７】
ここで、初期化パターンが速く検出される方向に直流モータ１１０を駆動していると判定した場合（Ｓ１０４でＹＥＳと判定）、Ｓ１０２の処理でイニシャライズパターン３０２ｃに到達したと判定されるまでイニシャライズ方向に直流モータ１１０を駆動し続ける。
【００４８】
そして、Ｓ１０２の処理でイニシャライズパターン３０２ｃに到達したことを判定すると（Ｓ１０２でＹＥＳと判定）、直流モータ１１０の駆動を停止させ、絶対位置（原点）をメモリに記憶し（Ｓ１０３）、本処理を終了する。
【００４９】
一方、Ｓ１０４において初期化パターンが速く検出される方向と逆の方向に直流モータ１１０を駆動していると判定した場合（Ｓ１０４でＮＯと判定）、直流モータ１１０を逆方向へ駆動させる（Ｓ１０６）。
【００５０】
そして、Ｓ１０２の処理と同様に、パルス信号検知回路２２０が検出したパルス信号に初期化パターンが含まれるか否かに基づいて、イニシャライズパターン３０２ｃに到達したか否かを判定する（Ｓ１０８）。
【００５１】
ここで、パルス信号に初期化パターンが含まれない場合、Ｓ１０８の判定はＮＯとなり、次に、作動限界点として予めメモリに記憶された目標位置（パルス数）とパルス信号検知回路２２０にて検出されたパルス信号をカウントして求めた回転角度（パルス数）に基づいて、目標位置に到達したか否かを判定する（Ｓ１１０）。
【００５２】
ここで、目標位置に到達していないと判定した場合、（Ｓ１１０でＮＯと判定）、直流モータ１１０を逆方向へ駆動し続け、Ｓ１０８の判定に戻る。
【００５３】
また、パルス信号検知回路２２０が検出したパルス信号に初期化パターンが含まれた場合、Ｓ１０８の判定はＹＥＳとなり、直流モータ１１０の駆動を停止させ、絶対位置（原点）をメモリに記憶し（Ｓ１０３）、本処理を終了する。
【００５４】
また、Ｓ１１０において、目標位置に到達したと判定された場合、すなわちノイズ等の影響により初期化パターンが検出されないまま目標位置に到達したと判定された場合（Ｓ１１０でＹＥＳと判定）、直流モータ１１０を強制停止させるとともにメモリに異常を示すフラグを記憶するフェイルセーフ処理（Ｓ１１２）を行い、本処理を終了する。
【００５５】
図１５に、上記したイニシャライズ処理によるサーボモータ１００の動作の模式的に示す。エアミックスドア１がイニシャライズ方向に可動するように直流モータ１１０を駆動させ、このときにサーボモータ１００から出力されるパルス信号に基づいて初期化パターンが逆方向に存在すると判定すると、直流モータ１１０を逆方向へ駆動させ、イニシャライズパターンの検索を行っている。このため、図１６に示すように、エアミックスドア１がイニシャライズ方向へ回転するように直流モータ１１０を駆動させ、ストッパとしての壁Ａ（上記実施形態ではストッパ５ａまたは５ｂ）に突き当たった場合に直流モータ１１０を逆方向に駆動させて、再度イニシャライズパターンを検索する場合と比較して、初期化パターンの検索時間を短縮することができる。
【００５６】
また、このように直流モータ１１０をストッパに突き当てる場合にはストッパを強固なものにする必要があるが、本実施形態に係るサーボモータ１００は、直流モータ１１０をストッパに突き当てることなくイニシャライズパターンの検索を行うため、ストッパの強度を確保する必要がない。
【００５７】
上述したように、電気制御回路２００は、直流モータ１１０の駆動に応じて回転する出力軸１２７と、この出力軸１２７の回転に応じて原点位置を示す初期化パターンを含む複数のパターンを有するパルス信号を出力するパルス出力部１５８と、を備えたサーボモータ１００を駆動するもので、パルス出力部１５８は、直流モータ１１０を一定方向に駆動したときに、初期化パターンを境にパターンの変化が異なるパルス信号を出力するようになっており、直流モータ１１０を一定方向に駆動し（Ｓ１００）、このときにパルス出力部１５８から出力されるパルス信号のパターンの変化に基づいて初期化パターンが速く検出される方向に直流モータ１１０を駆動しているか否かを判定し（Ｓ１０４）、初期化パターンが速く検出される方向に直流モータ１１０を駆動していないと判定した場合（Ｓ１０４でＮＯと判定）、直流モータ１１０を逆方向に切り替えて駆動し（Ｓ１０６）、直流モータ１１０の駆動に応じてパルス出力部１５８から出力されるパルス信号に含まれる初期化パターンに基づいて原点位置を特定する（Ｓ１０３）。
【００５８】
このように、直流モータ１１０を一定方向に駆動したときにパルス出力部１５８から出力されるパルス信号のパターンの変化に基づいて初期化パターンが速く検出される方向に直流モータ１１０を駆動しているか否かを判定し、初期化パターンが速く検出される方向に直流モータ１１０を駆動するので、初期化パターンの検索時間を短縮することができる。
【００５９】
また、イニシャライズ処理において、サーボモータ１００を駆動したときにサーボモータ１００から出力される数パルス分のパルス信号からイニシャライズパターンが検出される方向を判定することができるので、即座にその方向に直流モータ１１０を駆動することができる。
【００６０】
また、パターンプレート１５３に形成された回転検出パターン３０２ａ、３０２ｂは、イニシャライズパターン３０２ｃが形成された初期化領域３００の中心を基準として、反時計回りの１８０度までの第１の回転検出領域と時計回りの１８０度までの第２の回転検出領域とで、パターンの変化が異なる。
【００６１】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１００の処理が第１の駆動手段に相当し、Ｓ１０４の処理が判定手段に相当し、Ｓ１０６の処理が第２の駆動手段に相当し、Ｓ１０３の処理が原点位置特定手段に相当する。
【００６２】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００６３】
例えば、上記実施形態において、サーボモータを車両用空調装置のエアミックスドアの駆動装置に適用した例を示したが、このような用途に限定されるものではなく、可動部の制御等を行う各種装置に適用することができる。
【００６４】
また、図１３のＳ１０４において、出力軸１２７がイニシャライズ方向に回転するように直流モータ１１０を駆動させた場合、第１〜３接点ブラシ１５５〜１５７が第１の回転検出パターン３０２ａと接触している状態ではＡ相の位相がＢ相の位相よりも遅れたパルス信号を出力し、第２の回転検出パターン３０２ｂと接触している状態ではＡ相の位相がＢ相の位相よりも進んだパルス信号を出力するように構成した場合を例に示したが、逆に、第１〜３接点ブラシ１５５〜１５７が第１の回転検出パターン３０２ａと接触している状態ではＡ相の位相がＢ相の位相よりも進んだパルス信号を出力し、第２の回転検出パターン３０２ｂと接触している状態ではＡ相の位相がＢ相の位相よりも遅れたパルス信号を出力するように構成してもよい。この場合、Ａ相の位相がＢ相の位相よりも進んだパルス信号が検出された場合には、イニシャライズパターンが速く検出される方向に直流モータ１１０を駆動中であると判定し、Ａ相の位相がＢ相の位相よりも遅れたパルス信号が検出された場合には、イニシャライズパターンが速く検出される方向と逆方向に直流モータ１１０を駆動中であると判定すればよい。
【００６５】
なお、図１３に示したフローチャートの各ステップの処理は、それぞれの機能を実現する手段として把握されるものであり、電気制御回路２００としては、上記した実施形態に示すようなソフトウェアによって構成されるものに限らず、ハードウェアにより構成されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用空調装置の模式図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るサーボモータの外観図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るサーボモータの構成図である。
【図４】（ａ）はパルスプレートの正面図であり、（ｂ）は（ａ）の側面図である。
【図５】図３のＡ−Ａ 断面図である。
【図６】パルスプレートの拡大図である。
【図７】パルスプレートの拡大図である。
【図８】サーボモータの電気制御回路の構成図である。
【図９】サーボモータから出力されるパルス信号のパターンを示す図である。
【図１０】サーボモータから出力されるパルス信号のパターンを示す図である。
【図１１】サーボモータから出力されるパルス信号のパターンを示す図である。
【図１２】従来のサーボモータから出力されるパルス信号のパターンを示す図である。
【図１３】電気制御回路によるイニシャライズ処理のフローチャートである。
【図１４】イニシャライズ処理におけるイニシャライズパターンの方向判定についての説明図である。
【図１５】本実施形態に係るイニシャライズ処理によるサーボモータの動作を模式的に示した図である。
【図１６】従来技術のイニシャライズ処理によるサーボモータの動作を模式的に示した図である。
【符号の説明】
【００６７】
１００…サーボモータ、１１０…直流モータ、１２０…減速機構、１２７…出力軸、
１３０…駆動部、１５１…第１パルスパターン、１５２…第２パルスパターン、
１５３…パターンプレート、１５４…コモンパターン、
１５１ａ、１５２ａ、１５４ａ…導電部、１５１ｂ、１５２ｂ、１５４ｂ…非導電部、
１５８…パルス出力部、２００…電気制御回路、２１０…モータ駆動回路、
２２０…パルス信号検知回路、２３０…ＣＰＵ、３００…初期化領域、
３０１…回転検出領域、３０１ａ…第１の回転検出領域、
３０１ｂ…第２の回転検出領域、３０２ａ…第１の回転検出パターン、
３０２ｂ…第２の回転検出パターン、３０２ｃ…初期化パターン。 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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