(57)【要約】【課題】  装置の可動の自由度を上げることができる医用診断装置を提供することを目的とする。【解決手段】  可動部分の１つであるイメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ）２５の側面に４つの近接センサ２８を配設する。近接センサ２８がＩ．Ｉ２５の近傍に被検体Ｍなどに代表される対象物を検出した場合にはＩ．Ｉ２５の動作を停止し、その停止後にＩ．Ｉ２５の動作を行う入力を行った際にはＩ．Ｉ２５の任意の方向への動作を可能にするように、撮像系制御部はＩ．Ｉ２５の駆動を制御する。したがって、停止後におけるＩ．Ｉ２５の再度の動作（復帰動作）について入力があればＩ．Ｉ２５の任意の方向への動作を可能にすることで、復帰動作における装置の可動の自由度を上げることができる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部分を動かして放射線を検出することで診断用の放射線画像を得る医用診断装置であって、この可動部分に、対象物の存在を非接触で検出する近接センサと、可動部分の駆動を制御する駆動制御手段を備え、その近接センサが可動部分の近傍に対象物を検出した場合には可動部分の動作を停止し、その停止後に可動部分の動作を行う入力を行った際には可動部分の任意の方向への動作を可能にするように、駆動制御手段は可動部分の駆動を制御することを特徴とする医用診断装置。
【請求項２】
請求項１に記載の医用診断装置において、前記停止後に対象物を接近させる方向へ前記可動部分を動作させる入力を行った際には、前記停止状態における対象物と近接センサとの距離よりも短い距離で可動部分を前記接近させる方向へ動かして停止するように、前記駆動制御手段は可動部分の駆動を制御することを特徴とする医用診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、可動部分を動かして放射線を検出することで診断用の放射線画像を得る医用診断装置に係り、特に、可動部分に設けられた近接センサによって対象物の存在を非接触で検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
医用診断装置としてＸ線診断装置を例に採って説明すると、Ｘ線診断装置では、可動部分を動かすことで、被検体や装置を操作する操作者や周辺機器（以下、これらを『対象物』と称する）へ可動部分が衝突する場合がある。この衝突防止のために、従来では静電容量式などに代表される非接触式の近接センサを備え、近接センサによって対象物の存在を非接触で検出することで、対象物に衝突する前に可動部分を停止させることができる。静電容量式では、近接センサは送信電極と受信電極とから構成され、送信電極からの電磁界に対象物のような障害物が入ると、両電極間の静電容量が大きくなって電磁界の強度が低下することを利用して、対象物を非接触で検出する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、衝突防止の目的で可動部分が対象物に衝突する前に可動部分を停止させるので、可動部分と対象物との間には隙間ができる。対象物の形状や大きさによってセンサの感度にバラツキがでるので、この隙間については余裕をもたせて広めに設定されている。例えば数ｃｍ程度に設定される。
【特許文献１】特開２００１−２０８５０４号公報（第２−５頁、図２，４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、より良好な画像を得るためには被検体に可動部分の１つであるＸ線検出器（例えばイメージインテンシファイア）を極力接近させて撮像を行う場合がある。この場合、上述した隙間の範囲内で接近させる必要が生じても、可動部分とともに動く近接センサや可動部分の動作を無効としない限り、それ以上の接近が不可能である。
【０００５】
また、静電容量式の近接センサでは対象物の位置を正確に特定するのが困難であるので、対象物へ接近させて可動部分の動作を停止した後に可動部分を再度に動かす復帰動作を行う際に対象物の接近を検出した近接センサの配置された方向への動作を禁止している。したがって、配置された方向については、それが対象物から遠ざかる方向であっても動作が禁止されているので、復帰動作の方向を不必要に狭めてしまうという問題もある。
【０００６】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、装置の可動の自由度を上げることができる医用診断装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
【０００８】
すなわち、請求項１に記載の発明は、可動部分を動かして放射線を検出することで診断用の放射線画像を得る医用診断装置であって、この可動部分に、対象物の存在を非接触で検出する近接センサと、可動部分の駆動を制御する駆動制御手段を備え、その近接センサが可動部分の近傍に対象物を検出した場合には可動部分の動作を停止し、その停止後に可動部分の動作を行う入力を行った際には可動部分の任意の方向への動作を可能にするように、駆動制御手段は可動部分の駆動を制御することを特徴とするものである。
【０００９】
［作用・効果］請求項１に記載の発明によれば、近接センサが可動部分の近傍に対象物を検出した場合には可動部分の動作を停止し、その停止後に可動部分の動作を行う入力を行った際には可動部分の任意の方向への動作を可能にするように、駆動制御手段は可動部分の駆動を制御する。このように、停止後における可動部分の再度の動作、すなわち復帰動作を上述した入力があれば行えるようにしている。したがって、復帰動作について入力があれば可動部分の任意の方向への動作を可能にすることで、復帰動作における装置の可動の自由度を上げることができる。
【００１０】
上述した発明の好ましい一例は、上述した停止後に対象物を接近させる方向へ可動部分を動作させる入力を行った際には、その停止状態における対象物と近接センサとの距離よりも短い距離で可動部分を上述した接近させる方向へ動かして停止するように制御することである（請求項２に記載の発明）。このように制御することにより、停止状態における対象物と近接センサとの距離よりも短い距離にまで可動部分を接近させて、極力に接近させて撮像を行うことができる。その結果、より良好な診断用の放射線画像を得ることができる。
【発明の効果】
【００１１】
この発明に係る医用診断装置によれば、近接センサが可動部分の近傍に対象物を検出した場合には可動部分の動作を停止し、その停止後に可動部分の動作を行う入力を行った際には可動部分の任意の方向への動作を可能にするように、駆動制御手段は可動部分の駆動を制御する。したがって、停止後における可動部分の再度の動作（復帰動作）について入力があれば可動部分の任意の方向への動作を可能にすることで、復帰動作における装置の可動の自由度を上げることができる。
【実施例】
【００１２】
以下、図面を参照してこの発明の実施例を説明する。
【００１３】
図１は、実施例に係るＸ線診断装置の概略構成を示した正面図であり、図２は、その装置における画像処理系のブロック図であり、図３は、装置のイメージインテンシファイア（以下、『Ｉ．Ｉ』と略記する）に設けられた近接センサの概略図である。本実施例では、医用診断装置としてＸ線診断装置を例に採って説明する。
【００１４】
本実施例に係るＸ線診断装置は、図１に示すように、被検体Ｍを載置する天板１と、その被検体Ｍの撮像を行う撮像系本体２とを備えるとともに、図２に示すように、画像処理系３を備えている。天板１は、図１に示すように、昇降および水平移動可能に構成されている。
【００１５】
先ず、撮像系本体２について図１を参照して説明する。撮像系本体２は、床面（図中のｘｙ平面）に設置された基台部２１と、基台部２１に支持されたＣ型アーム支持部２２と、Ｃ型アーム支持部２２に支持されたＣ型アーム２３と、Ｃ型アーム２３の一端に支持されたＸ線管２４と、他端に支持されたＩ．Ｉ２５とを備えている。
【００１６】
図示を省略するモータの駆動によって床面に対して基台部２１が鉛直軸（図中のｚ軸）心周りに回転するように構成されており、図示を省略する別のモータの駆動によって基台部２１に対してＣ型アーム支持部２２が被検体Ｍの体軸（図中のｙ軸）心周りに回転するようにそれぞれが構成されている。また、図示を省略する別のモータの駆動によってＣ型アーム２３が体軸に対して水平面で直交する軸（図中のｘ軸）心周りに回転するように構成されている。
【００１７】
Ｃ型アーム２３の一端に支持されたＸ線管２４のＸ線照射側にはＸ線の照視野を制御するコリメータ２６を配設している。Ｃ型アーム２３の他端に支持されたＩ．Ｉ２５の背面（Ｘ線検出面とは逆側の面）にはテレビジョン（ＴＶ）カメラ２７を配設している。図示を省略するモータの駆動によってＩ．Ｉ２５に対してＴＶカメラ２７が鉛直軸（図中のｚ軸）心周りに回転するようにそれぞれが構成されている。
【００１８】
なお、基台部２１やＣ型アーム支持部２２を、天板１と同様に昇降および水平移動可能に構成し、それによってＣ型アームを昇降および前後に進退可能にしてもよい。天板１や撮像系本体２を上述のように動かしてＸ線をＩ．Ｉ２５が検出して、後述する画像処理系３で検出されたＸ線検出信号を処理することで診断用のＸ線画像を得ることができる。また、撮像系本体２の基台部２１やＣ型アーム支持部２２やＣ型アーム２３やＸ線管２４やＩ．Ｉ２５などは、この発明における可動部分に相当する。
【００１９】
特に、これら可動部分のうち、Ｘ線管２４やＩ．Ｉ２５は、被検体Ｍや装置を操作する操作者（オペレータ）や周辺機器（以下、これらを『対象物』と称する）と衝突しやすい。そこで、Ｘ線管２４やＩ．Ｉ２５に近接センサを備えることで、近接センサによって対象物の存在を非接触で検出する。本実施例では、図１および図３に示すように、Ｉ．Ｉ２５の側面に４つの近接センサ２８を配設するとともに、各近接センサ２８を９０°毎に配設する。各近接センサ２８が検出する領域は９０°の範囲となる。近接センサ２８は、図示を省略する送信電極と受信電極とから構成される。送信電極からの電磁界に対象物のような障害物が入ると、両電極間の静電容量が大きくなって電磁界の強度が低下することを利用して、対象物を非接触で検出する静電容量式の近接センサを本実施例では採用している。
【００２０】
次に、画像処理系３について図２を参照して説明する。画像処理系３は、天板１の昇降および水平移動を制御する天板制御部３１や、撮像系本体２の駆動を制御する撮像系制御部３２や、Ｉ．Ｉ２５でＸ線検出信号として検出されて、検出されたＸ線検出信号がＴＶカメラ２７でビデオ信号として取り出され、その取り出された信号について種々の処理を行う画像処理部３３や、これらの各構成部を統括するコントローラ３４や、処理された画像や、後述する対象物と近接センサ２８との距離や可動部分であるＩ．Ｉ２５を停止させるために予め設定された距離やＩ．Ｉ２５を再度に停止（再停止）させるために予め設定された距離などを記憶するメモリ部３５や、オペレータが入力設定を行う入力部３６や、処理された画像をＸ線画像として表示するモニタ３７などを備えている。
【００２１】
天板制御部３１は、天板１を昇降あるいは水平移動させて被検体Ｍを撮像位置にまで収容したり、昇降あるいは水平移動させて被検体Ｍを所望の位置に設定したり、水平移動させながら撮像を行ったり、撮像終了後に水平あるいは昇降移動させて撮像位置から退避させる制御などを行う。撮像系制御部３２は、図１に示すように、基台部２１を鉛直軸心周りに回転させてＣ型アーム支持部２２やＣ型アーム２３やＸ線管２４やＩ．Ｉ２５などを鉛直軸心周りに回転させたり、Ｃ型アーム支持部２２を被検体Ｍの体軸心周りや図中のｘ軸心周りに回転させてＣ型アーム２３やＸ線管２４やＩ．Ｉ２５などを体軸心周りや図中のｘ軸心周りに回転させたり、ＴＶカメラ２７を鉛直軸心周りに回転させる制御などを行う。その他に、撮像系制御部３２は、近接センサ２８がＩ．Ｉ２５の近傍に対象物を検出した場合にはＩ.Ｉ２５の動作を停止し、その停止後にＩ．Ｉ２５の動作を行う入力を行った際にはＩ．Ｉ２５の任意の方向への動作（復帰動作）を可能にするように制御を行う。撮像系制御部３２は、この発明における駆動制御手段に相当する。具体的なＩ．Ｉ２５の駆動の制御については後述する。
【００２２】
コントローラ３４は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）などで構成されており、メモリ部３５は、ＲＯＭ（Read-only Memory）やＲＡＭ（Random-Access Memory）などに代表される記憶媒体などで構成されている。また、入力部３６は、マウスやキーボードやジョイスティックやトラックボールやタッチパネルなどに代表されるポインティングデバイスで構成されている。
【００２３】
メモリ部３５は、対象物と近接センサ２８との距離を記憶する検出距離記憶部３５ａと、Ｉ．Ｉ２５を停止させるために予め設定された距離を記憶する停止距離記憶部３５ｂと、復帰動作後にＩ．Ｉ２５を再停止させるために予め設定された距離を記憶する再停止距離記憶部３５ｃとを備えている。近接センサ２８によって検出された対象物からの距離を検出距離記憶部３５ａに記憶する。Ｉ．Ｉ２５を停止させるための距離は、Ｉ．Ｉ２５の近傍に対象物が存在する場合にはその対象物からの距離に相当し、その距離を停止距離記憶部３５ｂに予め記憶している。また、復帰動作後にＩ．Ｉ２５を再停止させるための距離を、再停止距離記憶部３５ｃに予め記憶している。
【００２４】
検出距離記憶部３５ａと停止距離記憶部３５ｂとは減算回路３８に接続しているとともに、検出距離記憶部３５ａと再停止距離記憶部３５ｃとは演算回路３９に接続している。本明細書中では、前者の演算回路３８と後者の演算回路３９とを区別するために、前者を『第１演算回路』とし後者を『第２演算回路』とする。各種の距離記憶部３５ａ〜３５ｃや、第１、第２演算回路３８，３９の具体的な機能については後述する。
【００２５】
次に、Ｉ．Ｉ２５の駆動の制御、および各種の距離記憶部３５ａ〜３５ｃや、第１、第２演算回路３８，３９の具体的な機能について、図４と図５との説明図および図６のフローチャートを参照して説明する。図４は、近接センサ２８が移動したときの対象物と近接センサ２８との距離について模式的に説明した説明図であり、図５は、コントローラ３４および撮像系制御部３２が送受信する各信号を模式的に説明した説明図であり、図６は、本実施例のイメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ）２５の駆動について一連の制御の流れを示したフローチャートである。なお、図４〜図６は、近接センサ２８が可動部分であるＩ．Ｉ２５の近傍に対象物を検出するようにＩ．Ｉ２５とともに近接センサ２８を接近させた場合の説明図であることに留意されたい。
【００２６】
（ステップＳ１）近接センサによる検出
図４に示すように、近接センサ２８は対象物Ｘの存在を非接触で検出する。このとき、近接センサ２８は、対象物Ｘと近接センサ２８との距離ｄを検出する。検出された距離ｄのデータをメモリ部３５の検出距離記憶部３５ａに送り込み、検出距離記憶部３５ａに書き込んで記憶する。
【００２７】
（ステップＳ２）ｄ＝ｄ1？
Ｉ．Ｉ２５を停止させるための距離（停止距離）を、図４（ａ）、図５（ａ）に示すようにｄ1とする。この距離ｄ1は、停止距離記憶部３５ｂに予め記憶されている。検出距離記憶部３５ａから、対象物Ｘと近接センサ２８との距離ｄのデータを読み出すとともに、停止距離記憶部３５ｂから、停止距離ｄ1のデータを読み出して、両データを第１減算回路３８に送り込む。停止前は、図４（ａ）に示すようにｄ＞ｄ1であるので、第１減算回路３８で減算された値（ｄ−ｄ1）＞０であれば、ステップＳ１に戻って値（ｄ−ｄ1）＝０になるまで、すなわちｄ＝ｄ1になるまでステップＳ１とＳ２との工程を繰り返し行う。ｄ＝ｄ1になれば、ステップＳ３に進む。
【００２８】
（ステップＳ３）停止
ｄ＝ｄ1になれば、Ｉ．Ｉ２５の近傍に対象物Ｘを検出したとして、Ｉ．Ｉ２５の動作を停止する。具体的には、図５（ａ）に示すようにコントローラ３４は停止信号Ｓ1を出力して撮像系制御部３２に送り込む。撮像系制御部３２は停止信号Ｓ1を受信して、Ｉ．Ｉ２５を停止させるようにＩ．Ｉ２５の駆動を制御する。
【００２９】
（ステップＳ４）入力および復帰動作
ステップＳ３の停止後に、入力部３６から復帰動作について入力があれば、図５（ｂ）に示すように、コントローラ３４は復帰信号Ｓ2を出力して撮像系制御部３２に送り込む。撮像系制御部３２は復帰信号Ｓ2を受信して、Ｉ．Ｉ２５の任意の方向への動作を可能にするようにＩ．Ｉ２５の駆動を制御する。この停止後におけるＩ．Ｉ２５の再度の動作が復帰動作である。
【００３０】
（ステップＳ５）接近させる方向へ動作？
上述した停止後に対象物Ｘを接近させる方向へＩ．Ｉ２５を動作させる入力をオペレータが入力部３６で行った際には、次のステップＳ６に進む。接近させる方向以外の任意の方向へＩ．Ｉ２５を動作させる入力をオペレータが入力部３６で行った際には、再停止することなくＩ．Ｉ２５の移動を行う。
【００３１】
（ステップＳ６）近接センサによる検出
停止後に対象物Ｘを接近させる方向へＩ．Ｉ２５を動作させる場合には、ステップＳ１と同様に、近接センサ２８は、対象物Ｘと近接センサ２８との距離ｄを検出する。ステップＳ１と同様に、検出された距離ｄのデータを検出距離記憶部３５ａに記憶する。
【００３２】
（ステップＳ７）ｄ＝ｄ2？
Ｉ．Ｉ２５を再停止させるための距離（再停止距離）を、図４（ｂ）、図５（ｃ）に示すようにｄ2とする。この距離ｄ2は、再停止距離記憶部３５ｃに予め記憶されている。なお、衝突を防止するために再停止距離ｄ2は停止距離ｄ1よりも短い（ｄ2＜ｄ1）。検出距離記憶部３５ａから、対象物Ｘと近接センサ２８との距離ｄのデータを読み出すとともに、再停止距離記憶部３５ｃから、再停止距離ｄ2のデータを読み出して、両データを第２減算回路３９に送り込む。停止前は、図４（ｂ）に示すようにｄ＞ｄ2であるので、第２減算回路３９で減算された値（ｄ−ｄ2）＞０であれば、ステップＳ６に戻って値（ｄ−ｄ2）＝０になるまで、すなわちｄ＝ｄ2になるまでステップＳ６とＳ７との工程を繰り返し行う。ｄ＝ｄ2になれば、ステップＳ８に進む。
【００３３】
（ステップＳ８）再停止
ｄ＝ｄ2になれば、ステップＳ３の停止状態における対象物Ｘと近接センサ２８との距離ｄ1、すなわち停止距離ｄ1よりも短い再停止距離ｄ2にまでＩ．Ｉ２５を極力に接近できたとして、Ｉ．Ｉ２５の動作を再停止する。具体的には、図５（ｃ）に示すようにコントローラ３４は再停止信号Ｓ3を出力して撮像系制御部３２に送り込む。撮像系制御部３２は再停止信号Ｓ3を受信して、Ｉ．Ｉ２５を再停止させるようにＩ．Ｉ２５の駆動を制御する。
【００３４】
以上のように構成された本実施例装置によれば、近接センサ２８が可動部分であるＩ．Ｉ２５の近傍に対象物Ｘを検出した場合にはＩ．Ｉ２５の動作を停止し、その停止後にＩ．Ｉ２５の動作を行う入力を行った際にはＩ．Ｉ２５の任意の方向への動作を可能にするように、撮像系制御部３２はＩ．Ｉ２５の駆動を制御する。このように、停止後におけるＩ．Ｉ２５の再度の動作、すなわち復帰動作を上述した入力があれば行えるようにしている。したがって、復帰動作について入力があればＩ．Ｉ２５の任意の方向への動作を可能にすることで、復帰動作における装置の可動の自由度を上げることができる。
【００３５】
また、上述した停止後に対象物Ｘを接近させる方向へＩ．Ｉ２５を動作させる入力を行った際には、その停止状態における対象物Ｘと近接センサ２８との停止距離ｄ1よりも短い再停止距離ｄ2でＩ．Ｉ２５を上述した接近させる方向へ動かして停止するように制御している。このように制御することにより、再停止距離ｄ2にまでＩ．Ｉ２５を接近させて、極力に接近させて撮像を行うことができる。その結果、より良好な診断用のＸ線画像を得ることができる。
【００３６】
この発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。
【００３７】
（１）上述した実施例では、Ｃ型アームの駆動で撮像を行うＸ線診断装置を例に採って説明したが、この発明は、Ｃ型アーム以外の駆動機構がＸ線管やＩ．Ｉを支持して動かすＸ線診断装置に適用してもよい。
【００３８】
（２）上述した実施例では、Ｘ線診断装置を例に採って説明したが、ＥＣＴ（Emission Computed Tomography）装置のように放射性同位元素（ＲＩ）を投与された被検体から放射されるγ線を検出する装置に適用してもよい。このように、Ｉ．Ｉ２５などに代表される可動部分を動かして放射線を検出することで診断用の放射線画像を得る医用診断装置であれば、適用することができる。
【００３９】
（３）上述した実施例では、近接センサは静電容量式であったが、対象物が金属や導電体の場合には誘導形式を採用してもよいし、対象物が磁性体の場合には磁気形式を採用してもよい。この他に、光を検出の媒体とした光電形近接センサや、音を検出の媒体とした超音波形近接センサや、放射線を検出の媒体とした放射線近接センサや、熱エネルギを検出の媒体とした温度近接センサなど、対象物の存在を非接触で検出する近接センサであれば特に限定されない。
【００４０】
（４）上述した実施例では、Ｉ．Ｉの側面に近接センサを備えたが、Ｉ．Ｉの検出面に備えてもよい。実施例の近接センサは送信電極と受信電極とから構成されるので、薄い電極によってＸ線などの放射線の検出に妨げにならないのであれば、検出の有効領域に近接センサを備えてもよい。もちろん、検出面の有効領域以外の領域（端部）に近接センサを備えてもよい。
【００４１】
（５）上述した実施例では、Ｉ．Ｉに近接センサを備えたが、例えばＸ線管や上述した実施例の基台部やＣ型アーム支持部やＣ型アーム２３などに代表されるように可動部分であれば、近接センサの配設箇所については特に限定されない。また、Ｉ．ＩとＸ線管との両者に近接センサをそれぞれ備えるなど、複数の可動部分に近接センサをそれぞれ備えてもよい。
【００４２】
（６）上述した実施例では、統括制御するコントローラ３４と、撮像系本体２の動きを専ら制御する撮像系制御部３２とに分けたが、１つにまとめてもよい。
【００４３】
（７）上述した実施例では、再停止距離ｄ2は定数であって、再停止距離ｄ2を再停止距離記憶部３５ｃに予め記憶していたが、再停止距離ｄ2は定数である必要はないし、再停止距離ｄ2の再停止距離記憶部３５ｃへの記憶も停止のたびに行ってもよい。
【００４４】
例えば、ｄ2＞ｄ3＞ｄ4…として、ステップＳ３で停止すると、ステップＳ４で入力部３６から再停止距離ｄ2を入力して再停止距離記憶部３５ｃに記憶し、ステップＳ８で再停止すると、入力部３６からｄ3を入力して、これを再停止距離ｄ3として再停止距離記憶部３５ｃに記憶する。同様に、２回目に再停止距離ｄ3で再停止すると、入力部３６からｄ4を入力して、これを再停止距離ｄ4として再停止距離記憶部３５ｃに記憶する。以下、同様に繰り返せばよい。
【００４５】
また、例えば、０＜α＜１を満たす係数αをｄ1，ｄ2，ｄ3，…に乗じて、ｄ2＝α×ｄ1，ｄ3＝α×ｄ2，ｄ4＝α×ｄ3，…の関係を満たすとする。このとき、ｄ1＞ｄ2＞ｄ3＞ｄ4…を満たす。ステップＳ３で停止して、ステップＳ４で入力部３６から復帰動作について入力があれば、停止距離ｄ1に係数αを乗じて再停止距離ｄ2を求めて再停止距離記憶部３５ｃに記憶し、ステップＳ８で再停止して、入力部３６から復帰動作について入力があれば、再停止距離ｄ2に係数αを乗じて再停止距離ｄ3を求めて再停止距離記憶部３５ｃに記憶する。同様に、ステップＳ８で再停止するたびに再停止距離に係数αを順に乗じて得られた値を次回の再停止距離とすると、（Ｎ−１）回分係数αの乗算を繰り返しても、すなわち（Ｎ−１）回分の接近動作を繰り返し行っても、得られた値ｄNはｄN＞０を満たす。したがって、接近動作を繰り返し行っても可動部分と対象物とが衝突することなく接近動作を続けることができる。
【００４６】
なお、上述した２つの手法に限定されず、再停止距離の定め方は、停止距離よりも短ければよい。
【００４７】
（８）上述した実施例では、停止後における可動部分の再度の動作（復帰動作）を行う場合に、停止前と同じ近接センサを用いて再停止を行ったが、これに限定されない。例えば、復帰動作を行う場合には接触センサを用いて再停止を行ってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】実施例に係るＸ線診断装置の概略構成を示した正面図である。
【図２】実施例装置における画像処理系のブロック図である。
【図３】実施例装置のイメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ）に設けられた近接センサの概略図である。
【図４】（ａ），（ｂ）は、近接センサが移動したときの対象物と近接センサとの距離について模式的に説明した説明図である。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は、コントローラおよび撮像系制御部が送受信する各信号を模式的に説明した説明図である。
【図６】本実施例のイメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ）の駆動について一連の制御の流れを示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００４９】
２５  …  イメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ）
２８  …  近接センサ
３２…  撮像系制御部
ｄ  …  距離
ｄ1  …  停止距離
ｄ2  …  再停止距離
Ｍ  …  被検体
Ｘ  …  対象物
【図１】
2006034354.tif 000003
【図２】
2006034354.tif 000004
【図３】
2006034354.tif 000005
【図４】
2006034354.tif 000006
【図５】
2006034354.tif 000007
【図６】
2006034354.tif 000008