(57)【要約】【課題】重力を参照して水平化を行う内視鏡撮影システムに関し、内視鏡凝視プロセス時に、予期しない反転や回転を引き起こさないように、特異点に対して対処する方法を提供すること。【解決手段】視界ベクトル（１２）の向きを観測し；視界特異点の近傍箇所を指定し；視界ベクトルの向きと近傍箇所とを関連づけ；視界ベクトルが近傍箇所の内部に位置している場合には常に、画像の向きを所定の向きとする。【選択図】図３Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
重力を参照して水平化を行う内視鏡撮影システムにおいて急激なまたは突発的な画像回転を回避するための方法であって、
視界ベクトルの向きを観測し；
視界特異点の近傍箇所を指定し；
前記視界ベクトルの前記向きと前記近傍箇所とを関連づけ；
前記視界ベクトルが前記近傍箇所の内部に位置している場合には常に、画像の向きを所定の向きとする；
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１記載の方法において、
前記所定の向きを、前記視界ベクトルが前記近傍箇所内へと入射した時点で存在した向きとすることを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項１記載の方法において、
前記所定の向きを、使用者が指定した向きとすることを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項１記載の方法において、
さらに、前記視界ベクトルが前記近傍箇所内へと入射した場合には常に、使用者に対して警告を発することを特徴とする方法。
【請求項５】
重力を参照して水平化を行う内視鏡撮影システムにおいて急激なまたは突発的な画像回転を回避するための方法であって、
視界ベクトルの向きを観測し；
視界特異点の近傍箇所を指定し；
前記視界ベクトルが前記近傍箇所内へと入射した場合には常に、使用者に対して警告を発する；
ことを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願人は、米国特許法第１１９条第（ｅ）項に基づき、２００４年１１月９日付けで出願された米国特許予備出願シリアル番号第６０／６２６，１２２号明細書の優先権を主張する。
【０００２】
本発明は、内視鏡撮影に関するものであり、特に、内視鏡撮影の向きに関するものであり、また、その向きの、重力に対してのおよび凝視者の基準座標系に対しての位置関係に関するものである。
【背景技術】
【０００３】
外科医または助手が、カメラ付きの内視鏡を操作する際には、カメラは、自身の直立軸をディスプレイ上の画像の直立軸として表示することにより、見えたもの忠実に反映する。多くの場合、見えた画像が回転することとなる。画像が回転した場合には、外科医は、内視鏡キャビティの中における実際の上下方向感覚を失う。このような方向感覚の喪失は、内視鏡検査における最大の難点の１つであり、例えば操作時に解剖学的部分と思い込んで視神経を切断してしまうといったような深刻な失敗をもたらしかねない。開放型の手術においては、外科医は、解剖学的部位を直接的に見ることができ、このため、方向感覚を喪失してしまうという問題点は、生じない。しかしながら、内視鏡検手術においては、外科医の視点は、内視鏡の視点とは異なるものである。外科医は、常に、解剖学的状況に関する外科医自身のイメージとディスプレイ上の内視鏡画像とを、関連づけようと努力しなければならない。これを行うため、内視鏡検査キャビティ内において上下方向を知る必要性は、非常に強い。このため、外科医が、内視鏡カバーウィンドウ上において流体液滴の流れ方向を観測することが、あるいは、検出器の欠乏状況を観測することが、通常的となってきている。これにより、キャビティ内において方向感覚を得ようとしている。互いに類似して見える解剖学的特徴部位どうしを識別することが重要であることに加えて、上下方向を知ることは、周囲の解剖学的状況に対して内視鏡の位置を理解する上において、有用なことである。外科医が、あたかも自分の目が実際にキャビティの内部に位置しているかのようにして、内視鏡キャビティに関連し得ることが理想的である。
【０００４】
この問題に関して試みられた解決策が、特許文献１〜７において、提案されている。これら文献の記載内容は、参考のため、ここに組み込まれる。本発明者らの目的は、内視鏡がいかに操作されても、内視鏡画像を重力に関する適切な上下方向に維持し得るようなスキームを提供することである。
【０００５】
上記解決策のいずれも、いわゆる視界の特異点（極）という問題点を解決することができない。特異点における姿勢においては、画像の上下方向の向きを特定することができない。これは、見る方向（視界ベクトルとして記述される）が重力方向に対して平行な場合であるときに生じる。数学的な不連続は、特異点のところにしか存在しないけれども、特異点の影響は、ほとんどすべての場所に存在し、特異点から離間するにつれて減少する。
【０００６】
視界の特異点は、北極上に立った場合に、どちらかの方向を南として定義しなければならないことに、似ている。重力に対して水平とされた内視鏡検査システムにおいては、特異点は、内視鏡検査法画像の急激な反転や突如のスピンを引き起こす。これは、明らかに、使用者に混乱と驚きとを与える。現在のところ、内視鏡画像内で上下方向が定義されていない状況をどのように取り扱ってよいのかは、明らかではない。
【特許文献１】Bonnet 氏による米国特許第５，３０７，８０４号明細書（１９９４）
【特許文献２】Koninckx 氏による米国特許第５，８９９，８５１号明細書（１９９９）
【特許文献３】Mattsson-Boze 氏他による米国特許第６，０９７，４２３号明細書（２０００）
【特許文献４】Green 氏による米国特許第６，４７１，６３７号明細書（２００２）
【特許文献５】Chatenever 氏他による米国特許出願第１０／０９３，６５０号明細書（２００２）
【特許文献６】Schara 氏他による米国特許出願第１０／８２９，７６７号明細書（２００４）
【特許文献７】Schara 氏他による米国特許出願第６０／５６０，１７２号明細書（２００４）
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
よって、本発明の目的は、重力を参照して水平化を行う内視鏡撮影システムに関し、内視鏡凝視プロセス時に予期しない反転や回転を引き起こさないように、特異点に対して対処する方法を提供することである。本発明の追加的な目的は、直軸型や斜軸型や側面観測型や後方観測型といったようなすべての内視鏡に対して、さらに、可変的な可視方向を有したすべての内視鏡に対して、適用可能とすることである。
【０００８】
本発明においては、重力を参照して水平化を行う内視鏡撮影システムにおいて、使用者が視界ベクトルを特異点姿勢に向けて移動させるときには、警告フラグが示される。視界ベクトルが特異点の近傍箇所の内部に位置しているときには、直前の時点での画像の向きが維持される。このため、画像が急激に反転したり回転したりすることを、回避することができる。また、そのような近傍箇所が設定されている場合、使用者には、画像の反転や回転を対話式に制御するという選択肢が与えられる。
【０００９】
ある実施形態においては、本発明は、重力を参照して水平化を行う内視鏡撮影システムにおいて視界特異点に対処するための方法に関するものであって、本発明による方法においては、視界ベクトルの向きを観測し；視界特異点の近傍箇所を指定し；視界ベクトルが近傍箇所の内部に位置しているかどうかを決定し；視界ベクトルが近傍箇所の内部に位置している場合には、画像の向きを所定の向きとする。その際、使用者に対して、特異点の近傍箇所に位置していることを使用者に対して知らせる。さらなる見地においては、特異点の近傍箇所に位置していることを使用者に対して警告し、これにより、使用者は、対話的に、特異点の近傍箇所を指定するとともに、近傍箇所の内部においては凝視の向きを指定する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１Ａおよび図１Ｂは、視界の特異点を示す図である。
【００１１】
図２Ａ〜図２Ｄは、人間に関して、視界の特異点姿勢という概念を示す図である。
【００１２】
図３Ａ〜図３Ｄは、理論的な内視鏡凝視球と、内視鏡視界内において上向きベクトルをいかにして定義するかという課題と、を示す図である。
【００１３】
図４は、極を示す図であるとともに、内視鏡視界が、極を通過して他の側へと向かった際に維持される上向きベクトルを示す図である。
【００１４】
図５は、視界の特異点の近傍を示す図である。
【００１５】
図６Ａ〜図６Ｄは、画像の上向きベクトルを維持する様子を示す図である。
【００１６】
図７Ａ〜図７Ｂは、内視鏡視界が、極を通過して、入射方向とは異なる向きに出ていった際に、画像の向きを維持する概念を示す図である。
【００１７】
図８は、内視鏡情報の表示の一例を示す図である。
【００１８】
図１Ａおよび図１Ｂは、内視鏡画像を水平にするために必要なセンサ手段を備えている内視鏡１０に関しての、特異点姿勢を概略的に示している。センサ手段は、内視鏡のタイプに応じて、内視鏡内の任意の場所に収容することができる。すなわち、剛直な内視鏡の場合には、典型的には、センサ手段を基端部に配置することが実用的である。これに対し、フレキシブルな内視鏡の場合には、一般に、センサ手段を先端の近傍に配置する必要がある。内視鏡の視界方向は、視界ベクトル１２によって表されている。視界ベクトル１２が上または下を向いているようにして、視界ベクトル１２が重力１４の方向に対して平行な場合、それが、特異点姿勢である。この特異点姿勢においては、内視鏡画像は、本来的な上方向を有していない。視界ベクトル１２が内視鏡１０の長手方向軸線１６に対して位置合わせされているような剛直な直線的視界の内視鏡については、内視鏡１０が鉛直方向を向いた場合に（図１Ａ）、特異点姿勢が生じる。傾斜した視界を有した内視鏡については、特異点姿勢中をなす内視鏡１０の姿勢は、内視鏡の長手方向軸線１６と視界ベクトル１２との間のオフセット角度１８に依存する（図１Ｂ）。このことは、また、可変オフセット１８を有しているようなフレキシブルなまたは剛直な内視鏡の可変的視界方向に関しても、当てはまる。
【００１９】
図２Ａ〜図２Ｄは、人の視野の鉛直方向に関しての、人の凝視プロセスを図示している。凝視者２６の頭を中心とした仮想の赤道（図示せず）に関して、真正面前方２０を見る場合には、あるいは、前方やや上部２２を見る場合には、あるいは、前方やや下部２４を見る場合には、上方向は明白であり、凝視者２６が見る画像２７は、適切な向きとなっている（図２Ａ）。それは、視野上へと重力方向１６を投影したものに相当する上向きベクトル２８によって示されている。上向きベクトル２８は、視界方向に対して垂直である。凝視者２６が仮想的円弧２９に沿ってさらに上向きに頭を傾けるにつれて、凝視者は、視界方向が重力方向１６に対して平行となるような姿勢に到達し、直上位置３０を見ることとなる。この姿勢においては、上向きベクトルは水平であり、明確な上方向は、もはや存在しない。これは、北極点に立っていてどの方法も南であるような状況と、非常に類似している。凝視極３１は、円弧２９と重力方向１６との間の交差位置として定義することができる。凝視者２６がさらに頭を傾けたときには、凝視者は、凝視者自身の背後３２を実際に見始める。このときに凝視者が見ている画像２７は、上下方向においてもかつ左右方向においても反転しており（図２Ｂ）、上向きベクトル２８は、重力方向１６に関して反対向きとなっている。人間の場合には、脳と平衡感覚とにより、そのような状況の解釈が行われる。そのため、凝視者２６は、空間内における向きに関して、混乱をきたすことがない。また、周囲環境が、鉛直方向ラインや水平方向ラインといったような強力な視覚的指標をもたらす。これにより、方向付けが補助される。しかしながら、内視鏡は、人間の脳のような情報処理をもたらさない。そして、典型的な内視鏡環境は、固有の方向的指標を有していない。したがって、内視鏡の視界ベクトルが、極を超えて（異なる半球内へと）移動した場合には、画像をどのように表示すべきかが明らかではない。内視鏡画像を上下方向においてかつ左右方向において反転して表示することが、人間の凝視姿勢３２と一致する。を見て、一貫している、しかしながら、おそらく、表示されるべき画像は、図２Ｃの姿勢で見たようなものである。つまり、特異点姿勢３０を超えて頭を傾けた場合に見る画像ではなく、凝視者２６が、軸線回りに身体全体を反転させて、頭を上に傾けた状態
３４で見る画像である。同様の議論は、凝視者２６が、視界方向を、下側の特異点姿勢３６を超えて移動させて、他の後方凝視姿勢３８となったとき（図２Ｄ）にも、適切である。本発明においては、使用者と双方向的な対話を行い、使用者が、内視鏡の対応部分をどのような画像２７でもって表示したいかを、選択する。
【００２０】
図３Ａ〜図３Ｄは、これら向きに関する問題点をさらに図示している。図３Ａに示すように、理論的な凝視球４０（図２に示す凝視円弧２９の３次元バージョン）の中心に、内視鏡１０の先端が配置されている（内視鏡１０の向きは、重要ではない）。視界ベクトル１２の先端が経線２９に沿って移動したときには、内視鏡の視野４２内の各ポイントの上方向は、連続的に変わっている。赤道４４から下を見た場合には、経線２９，４６，４７は、発散する（図３Ｂ）。また、赤道４４から上を見た場合には、経線２９，４６，４７は、収束する（図３Ｃ）。したがって、上方向２８は、視野４２に応じて変化する。この変化の困難さは、凝視球４０における視界ベクトル１２の位置に依存し、また、視野４２のサイズに依存する。極３１に対して接近すると、この変化は、より悪いものとなり、視野４２内の様々なポイントは、互いに正反対を向くような、互いに逆向きの上向きベクトルを有することとなる。極３１においては、数学的には、上向き方向が存在しない。極３１の近傍においては、上向きベクトルは、急速に変わります。なぜなら、複数の経線が急速に発散したりあるいは急速に収束したりするからである（図３Ｄ）。
【００２１】
極のところにおける、および、極の近傍における、このような上向きベクトルの急速な変化は、現在の重力を参照して水平化を行う内視鏡システムに関しての問題点を引き起こすものである。使用者が内視鏡を操作し、極３１の近傍へと視界ベクトルを移動させたときには、画像は急速に回転する。これは図４に示されている。図４は、内視鏡の視界ベクトル（図示せず）の先端が移動した場合の、一組をなす複数の軌跡４８，４９，５０を示している。軌跡が極３１に対して近づくほど、上向きベクトル２８の変化は、より困難なものとなる。したがって、極３１の近傍においては、内視鏡の少しの動作でさえ、急速な画像反転を引き起こすことができる。正に極３１のところにおいては、画像は、予告なく急に反転することとなる。この問題点は、内視鏡の姿勢に基づく画像の回転や反転を使用者が予測し得るような剛直な直線的視界の内視鏡においてさえ、深刻なものである。内視鏡の軸線と隠された視界ベクトル方向との間の関係が明白でないような、傾斜した内視鏡や可変方向的な内視鏡においては、完全に収拾不可能である。
【００２２】
これら特異点は、物理的空間においては本来的なものであり、除去することができない。しかしながら、それら特異点は、人工的に隠すことができる、すなわち、数学的処理および電子的処理によって変更することができる。図５に示すように、画像回転に対処するための最も有効な方法は、特異点姿勢の周囲に近傍箇所５２を数学的に定義することである。近傍箇所５２においては、画像回転は、電子的処理によって、低減されるあるいは除去される。特許文献６に記載された数学的フレームワークを使用すれば、視界ベクトル１２が重力方向１６に対して形成する角度はβは、式１によって与えられる。
【００２３】
【数１】
2006136722.tif 000003
【００２４】
【数２】
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【００２５】
式２は、特異点の周囲において近傍箇所５２を定義する。εを好みに応じて選択し得る際に、内視鏡の位置が、視界ベクトル角度βがこの式を満たすようなものである場合には、視界ベクトル１２は、特異点の近傍箇所５２の内部にあると言うことができる。この近傍箇所５２は、重力方向１６を中心軸線とした円錐と見なすことができる。視界ベクトル１２がこの円錐５２の内部に位置したときには常に、式２が満たされる（これは、南極と北極との双方に関して当てはまる。実施状況と定義とに応じて、北極点の周囲の近傍箇所は、εを使用することに代えて、（１８０−ε）を使用することにより、定義することができる）。また、特異点の近傍箇所に関する他の定義を使用することもできる。
【００２６】
視界ベクトルの向きは、回転ピックアップセンサによって連続的に観測され、プロセッサは、その向きと、特異点の近傍箇所の内部に位置したときの一組をなす複数の向きと、を比較する。図６Ａに示すように、視界ベクトルが近傍箇所５２の内部にあるときには、使用者が、所望の画像上向きベクトルを特定することができる、あるいは、プロセッサが、自動水平化システムに指示を出すことによって、視界ベクトルが近傍箇所５２の内部へと移動する直前に存在した上向きベクトル２８を維持することができる。よって、南極３１の近傍における理論的な凝視球の表面上の特別の凝視位置に関しては、内視鏡の画像は、近傍箇所５２の内部のすべての場所において存在するような通常通りの上方向５４を使用することに代えて、意図的に課された向き２８を維持する（このことは、北極に関しても同じである。ただし、上方向が、極から離間する向きではなく、極に向かう向きである点は、相違する）。例えば、使用者が、患者に対する導入ポイント５６回りに内視鏡１０を回転させた際に、視界ベクトル１２および視野４２が、極３１の反対側へと移動してしまった場合（図６Ｂ〜図６Ｄ）には、多くの場合、新たな凝視姿勢に関しては、理論的に正確な上方向５４を使用するよりも、極３１を通過する前に使用していた上方向２８を維持する方が望ましい。この議論は、図２Ｄの状況と類似している。凝視者２６が足元を通過してもなお下へ見続けて背後を見る場合、凝視者は、未だ傾いており、足元を指している方向を上方向として考える。
【００２７】
図７Ａは、視界ベクトルが軌跡４８に沿って近傍箇所５２へと入射する場合の、本発明の結果を示している。画像水平化システムは、近傍箇所５２に対する境界を視界ベクトルが横切った時点で存在した上方向を、維持する。様々な内視鏡の操作に関連した様々な視界ベクトル軌跡が、図７Ａおよび図７Ｂに示されている。視界ベクトルが近傍箇所５２を離れた時点で、重力水平化システムによって再度の水平化が行われることに注意されたい。また、ある種の軌跡においては、画像の向きが、近傍箇所の定義に応じて、かなりの大きさでもって急激に調節されることが起こり得ることに注意されたい。近傍箇所が明確な境界を有している場合、境界のところには、不連続性が存在することとなる。しかしながら、ソフトな境界として定義されたならば、画像の向きは、滑らかにかつゆっくりと変化するような機能を有することができる。実質的には、近傍箇所が行っていることは、特異点を意図的に遮蔽することである。この遮蔽は、任意の適切な数学的関数によって定義することができる。例えば、内視鏡による凝視プロセスがある領域においては重力を参照して水平化されるものでありかつ他の領域においては従来的に制御されるものであるようにして、近傍箇所を設定することができる。近傍箇所は、内視鏡手術に応じて調整することができる。例えば、極を通過しつつ内視鏡を移動させる際に入射時の向きと全体的に同じ向きとなることだけを使用者が所望する場合には、近傍箇所５２を、小さなものとすることができる。なぜなら、出口経路が入射経路と近いからであり、このため、視界ベクトルが近傍箇所５２を離間する時点で画像の向きが大きくは変化しないからである。また、使用者は、近傍箇所５２を変更したりあるいは無効としたりすることができる。このように、使用者は、個人的な好みによって、周囲状況に関する所望の凝視方法を、動的に選択することができる。このことは、複数の使用者が様々な見方で内視鏡空間を観測し得ることのために、重要である。例えば、内視鏡が使用者に向かって後ろ向きに移動した場合には、何人かの使用者は、これを見て、下側かつ後方側を見ていると考えるであろうし、同時に、他の何人かの使用者は、これを見て、反対側を見て立っていて下側かつ前方側を見ていると考えるであろう。
【００２８】
図８は、ディスプレイ６０を示している。このディスプレイ６０には、ある解剖学的特徴物６４に関する内視鏡画像６２が表示されている。近傍箇所の境界は、緯線によって示されている。画像の中心位置のインジケータ６６は、選択的に表示することができる。このインジケータ６６は、ドット６８によって示される極に対しての相対位置に関する情報をもたらすことができる。ディスプレイ６０は、全体的な凝視姿勢に関するグラフィックモデルを表示している。このグラフィックモデルは、内視鏡１０と、視界ベクトル１２と、重力方向１６と、特異点近傍箇所に関する境界７８と、凝視球４０と、をグラフィック表示している。このグラフィックモデルは、視界ベクトルの相対的向きと特異点姿勢とに関する情報を使用者に対して提供することにより、凝視プロセスを補助する。画像の向きと近傍箇所の設定とを使用者が対話的に制御し得るよう、複数のボタン７０が設けられている。例えば、使用者は、近傍箇所の内部において維持された現在の画像上向き方向と、近傍箇所を設定しない場合に存在するような本来の上向き方向と、の間にわたって、画像の向きを切り替えるような選択を行うことができる。また、使用者は、極６８を表示するような選択を行うことができる。また、使用者は、座標グリッドの全体を表示するような選択を行うことができる。このインターフェース（すなわち、ディスプレイ）は、さらに付加的な警告フラグ７２を特徴としている。この警告フラグ７２は、内視鏡の視界ベクトルが極を通過しそうであることを予告する。
【００２９】
内視鏡画像を水平化するための方法は、上記特許文献に開示されている。しかしながら、本発明を理解するに際しては、これらの方法に関する詳細は必要ではない。
【００３０】
上記においては、本発明についての理解を容易なものとし得るよう、本発明を、現時点で好ましい実施形態に関して、説明した。しかしながら、重力を参照しつつ内視鏡画像を提供するための方法に関しては、上述した方法以外にも、本発明を適用可能なものとして、多くの代替可能な構成が存在する。例えば、内視鏡とその向きを記述する代替可能な数学的フレームワークを使用することによって、視界ベクトル向きと、特異点の周囲の近傍箇所と、に関しての代替可能な表式をもたらすことができる。また、画像情報を表示するに際しては、多様な手法が存在する。加えて、上記例示は、外科手術において使用するための内視鏡に関するものであるけれども、本発明は、様々な機械的構造内において使用するためのボアスコープ等に関しても、同様に適用することができる。したがって、本明細書においては、『内視鏡』という用語は、内視鏡の他にも、例えばボアスコープやファイバースコープなどといったような任意の同様のデバイスをも参照している。
【００３１】
本発明は、図面の中で図示されたようなまた上記説明中で説明されたような実施形態によって限定されるものではない。上記実施形態は、単なる例示に過ぎない。本発明は、特許請求の範囲によって規定される。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１Ａ】視界の特異点を示す図である。
【図１Ｂ】視界の特異点を示す図である。
【図２Ａ】人間に関して、視界の特異点姿勢という概念を示す図である。
【図２Ｂ】人間に関して、視界の特異点姿勢という概念を示す図である。
【図２Ｃ】人間に関して、視界の特異点姿勢という概念を示す図である。
【図２Ｄ】人間に関して、視界の特異点姿勢という概念を示す図である。
【図３Ａ】理論的な内視鏡凝視球と、内視鏡視界内において上向きベクトルをいかにして定義するかという課題と、を示す図である。
【図３Ｂ】理論的な内視鏡凝視球と、内視鏡視界内において上向きベクトルをいかにして定義するかという課題と、を示す図である。
【図３Ｃ】理論的な内視鏡凝視球と、内視鏡視界内において上向きベクトルをいかにして定義するかという課題と、を示す図である。
【図３Ｄ】理論的な内視鏡凝視球と、内視鏡視界内において上向きベクトルをいかにして定義するかという課題と、を示す図である。
【図４】極を示す図であるとともに、内視鏡視界が、極を通過して他の側へと向かった際に維持される上向きベクトルを示す図である。
【図５】視界の特異点の近傍を示す図である。
【図６Ａ】画像の上向きベクトルを維持する様子を示す図である。
【図６Ｂ】画像の上向きベクトルを維持する様子を示す図である。
【図６Ｃ】画像の上向きベクトルを維持する様子を示す図である。
【図６Ｄ】画像の上向きベクトルを維持する様子を示す図である。
【図７Ａ】内視鏡視界が、極を通過して、入射方向とは異なる向きに出ていった際に、画像の向きを維持する概念を示す図である。
【図７Ｂ】内視鏡視界が、極を通過して、入射方向とは異なる向きに出ていった際に、画像の向きを維持する概念を示す図である。
【図８】内視鏡情報の表示の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００３３】
１０  内視鏡
１２  視界ベクトル
３１  極（視界特異点）
５２  近傍箇所
７２  警告フラグ（警告）
【図１Ａ】
2006136722.tif 000005
【図１Ｂ】
2006136722.tif 000006
【図２Ａ】
2006136722.tif 000007
【図２Ｂ】
2006136722.tif 000008
【図２Ｃ】
2006136722.tif 000009
【図２Ｄ】
2006136722.tif 000010
【図３Ａ】
2006136722.tif 000011
【図３Ｂ】
2006136722.tif 000012
【図３Ｃ】
2006136722.tif 000013
【図３Ｄ】
2006136722.tif 000014
【図４】
2006136722.tif 000015
【図６Ａ】
2006136722.tif 000016
【図６Ｂ】
2006136722.tif 000017
【図６Ｃ】
2006136722.tif 000018
【図６Ｄ】
2006136722.tif 000019
【図７Ａ】
2006136722.tif 000020
【図７Ｂ】
2006136722.tif 000021
【図８】
2006136722.tif 000022
【図５】
2006136722.tif 000023
【外国語明細書】
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