(57)【要約】【課題】道路形状に応じて自動車を走行制御するシステムにおいて、簡便な手法により運転者の嗜好により走行特性を変更可能にする。【解決手段】自動車の車載端末１０に、地図情報等に応じて自車前方の走行環境を認識し、運転者の特性を識別するユーザーインターフェース１１を備える。また、車載端末は、走行環境に応じて演算される制御パラメータによりエンジン，変速機，ブレーキ等を制御する第１走行（ＡＣＣ）モードと、運転者の操作により制御する第２走行（マニュアル）モードとを切り換え可能にする。第２走行モードにおいて、ユーザーの許可があれば、車両状態を示す複数の状態パラメータを学習し、記憶する。第１走行モードにおいては、やはりユーザーの許可があれば、識別された運転者の特性と、記憶された状態パラメータに応じて、その制御パラメータを補正する。【選択図】図３
2006347531.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部から入力した道路等の情報に応じて前方の走行環境を認識する走行環境認識手段と、前記走行環境に応じて演算される制御パラメータに基き、エンジン，変速機，ブレーキの少なくとも１つを制御する第１走行モード制御手段と、運転者の操作に応じて前記エンジン，変速機，ブレーキの少なくとも１つを制御する第２走行モード制御手段と、前記第２走行モードにおける車両制御状態を示す複数の制御パラメータのうち少なくとも１つを記憶する制御状態記憶手段と、前記制御状態記憶手段により記憶された制御パラメータに応じて、前記第１走行モードにおける制御パラメータを補正する学習補正手段とを備えた自動車の走行制御システムにおいて、運転者によって操作でき、前記制御状態記憶手段および／または前記学習補正手段の有効／無効を切り換える切り換え操作手段を備えたことを特徴とする自動車の走行制御システム。
【請求項２】
請求項１において、前記第１走行モード制御手段、前記第２走行モード制御手段、前記制御状態記憶手段、および前記学習補正手段とを自動車の走行制御装置内に備え、前記走行環境認識手段と前記切り換え操作手段とを車載端末装置内に備えたことを特徴とする自動車の走行制御システム。
【請求項３】
請求項１において、複数のユーザーを登録するユーザー登録手段を備え、前記切り換え操作手段は、前記運転者がユーザー情報を入力操作したことに応じて動作するように構成したことを特徴とする自動車の走行制御システム。
【請求項４】
請求項３において、前記ユーザー情報の入力の有無により、前記制御状態記憶手段および／または前記学習補正手段の有効／無効を切り換える切り換え手段を備えたことを特徴とする自動車の走行制御システム。
【請求項５】
請求項３において、前記ユーザー登録手段は、前記車載端末装置のユーザーインターフェース内に備えたことを特徴とする自動車の走行制御システム。
【請求項６】
請求項３において、前記制御状態記憶手段は、入力されている前記ユーザー情報に対応させて前記制御パラメータを記憶し、前記学習補正手段は、入力されている前記ユーザー情報に対応した記憶制御パラメータに基いて前記制御パラメータを補正するように構成したことを特徴とする自動車の走行制御システム。
【請求項７】
請求項１において、前記切り換え操作手段は、運転者が操作可能なスイッチであることを特徴とする自動車の走行制御システム。
【請求項８】
請求項１において、前記切り換え操作手段は、ステアリングに設けられていることを特徴とする自動車の走行制御システム。
【請求項９】
外部から入力した道路等の情報に応じて前方の走行環境を認識する走行環境認識手段と、前記走行環境に応じて演算される制御パラメータに基き、エンジン，変速機，ブレーキの少なくとも１つを制御する第１走行モード制御手段と、運転者の操作に応じて前記エンジン，変速機，ブレーキの少なくとも１つを制御する第２走行モード制御手段と、前記第２走行モードにおける車両制御状態を示す複数の制御パラメータのうち少なくとも１つを記憶する制御状態記憶手段と、前記制御状態記憶手段により記憶された制御パラメータに応じて、前記第１走行モードにおける制御パラメータを補正する学習補正手段とを備えた自動車の走行制御システムに用いる車載端末装置であって、前記走行環境認識手段と、ユーザーインターフェースとを備え、前記ユーザーインターフェースは、運転者によって操作でき、前記制御状態記憶手段および／または前記学習補正手段の有効／無効を切り換える切り換え操作手段を備えたことを特徴とする車載端末装置。
【請求項１０】
請求項９において、前記ユーザーインターフェースは、複数のユーザーを登録するユーザー登録手段を備え、前記切り換え操作手段は、前記運転者がユーザー情報を入力操作したことに応じて動作するように構成したことを特徴とする車載端末装置。
【請求項１１】
請求項１０において、前記ユーザー情報の入力が有るとき前記制御状態記憶手段および／または前記学習補正手段を有効とし、前記ユーザー情報の入力が無いとき前記制御状態記憶手段および／または前記学習補正手段を無効とする有効／無効指令を、前記自動車の走行制御装置に伝達する有効／無効指令手段を備えたことを特徴とする車載端末装置。
【請求項１２】
請求項９において、前記ユーザーインターフェースは、運転者が操作可能なタッチパネルであることを特徴とする車載端末装置。
【請求項１３】
外部から入力した道路等の情報に応じて前方の走行環境を認識する走行環境認識ステップと、前記走行環境に応じて演算される制御パラメータに基き、エンジン，変速機，ブレーキの少なくとも１つを制御する第１走行モード制御ステップと、運転者の操作に応じて前記エンジン，変速機，ブレーキの少なくとも１つを制御する第２走行モード制御ステップと、前記第２走行モードにおける車両制御状態を示す複数の制御パラメータのうち少なくとも１つを記憶する制御状態記憶ステップと、前記制御状態記憶ステップにより記憶された制御パラメータに応じて、前記第１走行モードにおける制御パラメータを補正する学習補正ステップとを備えた自動車の制御方法において、運転者の入力操作に応答し、前記制御状態記憶ステップおよび／または前記学習補正ステップの有効／無効を切り換える切り換えステップを備えたことを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項１４】
請求項１３において、自動車の走行制御装置内において、前記第１走行モード制御ステップ、前記第２走行モード制御ステップ、前記制御状態記憶ステップ、および前記学習補正ステップとを実行し、車載端末装置内において、前記走行環境認識ステップと前記切り換えステップとを実行することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項１５】
請求項１３において、複数のユーザーを登録するユーザー登録ステップを備え、前記切り換えステップは、運転者がユーザー情報を入力操作したことに応じて動作することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項１６】
請求項１５において、前記ユーザー情報の入力の有無により、前記制御状態記憶ステップおよび／または前記学習補正ステップの有効／無効を切り換える切り換えステップを備えたことを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項１７】
請求項１５において、前記ユーザー登録ステップは、車載端末装置のユーザーインターフェースに対する運転手の入力操作に応答して動作することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項１８】
請求項１３において、前記第２走行モードにおいて運転者の学習許可入力があるとき、第２走行モードで走行中の制御パラメータを記憶する制御状態記憶ステップと、前記第１走行モードにおいて運転者の学習結果反映の許可入力があるとき、当該運転手に対応して記憶された制御パラメータに基いて前記制御パラメータを補正する学習補正ステップと、前記第１走行モードにおいて運転者の学習結果反映の許可入力がないとき、この第１走行モードにおける前記制御パラメータとして所定の基準値を使用する第１走行モード制御ステップを備えたことを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項１９】
請求項１８において、複数のユーザーを登録するユーザー登録ステップを備え、２つの前記許可入力の有無は、登録された前記ユーザー情報の入力の有無に基くことを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項２０】
請求項１３において、前記制御パラメータは、カーブ手前での減速および／またはカーブ直後の加速に関する制御パラメータを含むことを特徴とする自動車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載端末装置、自動車の走行制御システムおよび自動車の制御方法に係り、特に、前方の走行環境に応じて演算される制御パラメータによりエンジン，変速機，ブレーキの少なくとも１つを制御する自動車の走行制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ナビゲーションシステムの持つ地図情報から道路形状（例えば、カーブ路）を抽出し、そのカーブ路の道路特性に応じた目標速度を設定してカーブ路に進入する前に速度を低下させて安全な走行を実現するシステムが記載されている。
【０００３】
しかしながら、上記システムにおいては、道路特性に応じて設定された目標速度を万人向けに設定することが困難である。このため、特定の道路状況下で運転者の運転の特徴および所持品を学習して走行特性にフィードバックする手法が特許文献２に記載されている。さらに、前記公報には、複数の運転者の嗜好を考慮して、ＩＣカード，専用キー，免許証，発振器付き時計などの運転者の所持品から特定の運転者を認識する方式、また、運転者の体重，体型，顔，音声，シートポジションから特定の運転者を認識する方式が提案されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平０４−２３６６９９号公報
【特許文献２】特開平０５−５８２００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２に記載されている運転者認識の方法では、所持品の共有などにより運転者を特定できない場合が存在する。また、ＩＣカードや免許証、発信機付き時計に関しては、カード会社や免許センタ、時計メーカとのタイアップが必要となり、新たなビジネスモデルの構築に膨大な工数が必要となる。さらに、運転者の体重，体型，顔，音声等を確実に認識するためには、相応の認識センサが必要となりシステムのコストアップを招いてしまう。また、シートポジションに関しては、運転者の疲労や周囲の環境状況に応じて変化するため、特定の運転者を認識できない可能性が高い。
【０００６】
本発明の第１の目的は、運転者の意図に合致するように走行特性を変更する自動車の走行制御システムを実現する点にある。
【０００７】
本発明の第２の目的は、運転者の意図に合致するように走行特性を変更する自動車の走行制御システムを、低コストかつ簡易的な方法で実現する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の望ましい実施態様においては、外部から入力した道路等の情報に応じて前方の走行環境を認識し、前記走行環境に応じて演算される制御パラメータに基き、エンジン，変速機，ブレーキの少なくとも１つを制御する第１走行モードと、運転者の操作に応じて前記エンジン，変速機，ブレーキの少なくとも１つを制御する第２走行モードと、前記第２走行モードにおける車両制御状態を示す複数の制御パラメータのうち少なくとも１つを記憶（学習）し、記憶された制御パラメータに応じて前記第１走行モードにおける制御パラメータを補正する（学習結果の反映）自動車の走行制御において、運転者によって操作でき、制御状態記憶および／または学習補正の有効／無効を切り換えることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の望ましい実施態様においては、第１走行モード制御、第２走行モード制御、制御状態記憶、および学習補正を、自動車の走行制御装置によって実行し、走行環境認識と有効／無効の切り換えを、車載端末装置において実行することを特徴とする。
【００１０】
さらに、本発明の望ましい実施態様においては、複数のユーザーを登録するユーザー登録を可能とし、有効／無効の切り換えは、運転者がユーザー情報を入力したことに応じて動作するようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の望ましい実施態様によれば、運転者に対応して記憶（学習）された制御パラメータに応じて前記第１走行モードの制御パラメータを補正（反映）する際に、記憶および／または補正を、運転者の意図に応じて実行することが可能となる。
【００１２】
本発明によるその他の目的と特徴は、以下に述べる実施例の説明の中で明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態に係る自動車の走行制御システムの概略図である。
【００１５】
まず、車載端末装置１０の構成と処理内容について説明する。
【００１６】
車載端末装置１０は、ユーザーインターフェース１１とカーブ曲率演算部１２から構成され、以下に示す処理の内容は、車載端末装置１０の図示しないコンピュータにプログラミングされ、予め定められた周期で繰り返し実行される。
【００１７】
ユーザーインターフェース１１は、運転者の操作により入力された信号に応じてユーザー情報を演算し、演算されたユーザー情報は車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段を用いて走行制御装置２０に出力される。また、カーブ曲率演算部１２は、車両に搭載されたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：衛星航法システム）受信機から出力された自車位置の信号と、地図ＤＢ（Ｄａｔａ  Ｂａｓｅ）に応じて自車前方のカーブを検出し、検出されたカーブの曲率半径を演算する。演算された曲率半径は車内ＬＡＮ等の通信手段を用いて走行制御装置２０に出力される。
【００１８】
次に、走行制御装置２０の構成と処理内容について説明する。
【００１９】
走行制御装置２０は、走行モード切り換え手段２１、速度制御手段２２、目標ギア位置演算部２３、要求トルク演算部２４、ブレーキ圧力演算部２５、変速機制御手段２６、エンジン制御手段２７、ブレーキ制御手段２８、状態記憶手段２９によって構成され、以下に示す処理の内容は、走行制御装置２０の図示しないコンピュータにプログラミングされ、予め定められた周期で繰り返し実行される。
【００２０】
走行モード切り換え手段２１は、自車の速度を制御する第１の走行モードと、運転者の操作により生成された信号に応じてエンジン，変速機，ブレーキの少なくとも１つを制御する第２の走行モードを切り換える機能を有する。一般に、前記第１の走行モードはＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ：車間距離適応型速度制御）と呼ばれており、運転者が設定した目標速度に応じて自車の速度を制御する従来のＣＣ（Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ：速度制御）に、先行車との車間距離を制御する機能を付加したシステムである。走行モード切り換え手段２１は、運転者によって操作されるＡＣＣスイッチ３０の信号に応じて前記第１の走行モードと前記第２の走行モードの切り換えを行う。
【００２１】
速度制御手段２２は、運転者により設定されたセット車速３１，カーブ曲率演算部１２により演算された曲率半径および車速に応じて目標ギア位置ＴＧＰ，目標エンジントルクＴＴＥＮＧ，目標ブレーキ圧力ＴＰＢＲＫを演算する。走行モード切り換え手段２１により第１の走行モードが選択された場合には、速度制御手段２２にて演算された目標ギア位置ＴＧＰ，目標エンジントルクＴＴＥＮＧ，目標ブレーキ圧力ＴＰＢＲＫを実現するように、変速機制御手段２６，エンジン制御手段２７、ブレーキ制御手段２８により変速機，エンジン，ブレーキが制御される。
【００２２】
目標ギア位置演算部２３は、アクセルペダル踏込量と車速に応じて目標ギア位置ＴＧＰを演算する。要求トルク演算部２４は、アクセルペダル踏込量とエンジン回転数に応じて目標エンジントルクＴＴＥＮＧを演算する。ブレーキ圧力演算部２５は、ブレーキ踏力に応じて目標ブレーキ圧力２５を演算する。走行モード切り換え手段２１により第２の走行モードが選択された場合には、目標ギア位置演算部２３にて演算された目標ギア位置ＴＧＰ，要求トルク演算部２４にて演算された目標エンジントルクＴＴＥＮＧ，ブレーキ圧力演算部２５にて演算された目標ブレーキ圧力ＴＰＢＲＫを実現するように、変速機制御手段２６，エンジン制御手段２７、ブレーキ制御手段２８により変速機，エンジン，ブレーキが制御される。つまり、第２の走行モードは、運転者の操作（アクセル，ブレーキ操作）により生成される信号に応じた制御を行い、運転者の意図を忠実に反映するモードである。
【００２３】
状態記憶手段２９は、走行モード切り換え手段２１により選択された走行モード，カーブ曲率演算部１２により演算されたカーブ曲率半径，ユーザーインターフェース１１から出力されたユーザー情報，図示しないセンサから検出された現在の車速等のパラメータに応じて速度学習値を演算する。なお、状態記憶手段２９の詳細な処理内容については後述する。
【００２４】
次に、図２を用いて、第１の走行モードを選択した場合の制御方法について説明する。
【００２５】
図２は、カーブ曲率半径の情報に応じて事前に車両を減速させる場合の概略図である。
【００２６】
図２においては、直線路２０１とカーブ路２０２から構成されている道路２００を車両２１０が走行している場合を想定している。
【００２７】
まず、図のＧ点において、車載端末装置１０がＧＰＳ受信機から出力される自車位置の情報と地図ＤＢに応じて前方のカーブ路２０２を検出すると、走行制御装置２０がカーブ到達距離Ｄ（図のＢ点で示すカーブ路２０２の入口から自車位置までの距離）を演算する。また、走行制御装置２０は、前方のカーブ路２０２が検出されると、曲率半径Ｒｋの値に応じてカーブ進入時の目標速度Ｖｉｎを演算し、演算された目標速度Ｖｉｎに応じて減速距離Ｘ（現在の車速あるいは直線路２０１に応じて設定された速度から、カーブ進入時の速度まで減速するために必要な距離）を演算する。
【００２８】
次に、図のＳ点（速度Ｖｓ）において、カーブ到達距離Ｄが減速距離Ｘ以下になると、図の実線２０３で示すように、走行制御装置２０により演算された目標速度に応じて車両の減速が開始される。なお、カーブ進入前の減速においては、特開２００４−１４２６８６号公報に記載されているように２段階の減速を行うことにより運転者の違和感を軽減することが望ましい。図２に示す実施例においては、図のＡ点（速度Ｖａ）までは所定の減速度Ａ１で車両を減速させ、図のＡ点からＢ点（速度Ｖｉｎ）までは所定の減速度Ａ２で減速させる方針としている。
【００２９】
その後、図のＢ点において、車両２１０がカーブ進入時の目標速度Ｖｉｎまで減速した後は、目標速度Ｖｉｎを保持してカーブ路２０２を定速走行させる。
【００３０】
以上説明したように、車載端末装置１０によりカーブを検出し、走行制御装置２０によりカーブ手前で車両２１０を適正な速度まで減速させることにより、快適性，利便性および安全性の向上が可能となる。
【００３１】
次に、図３を用いて、カーブ曲率半径の情報に応じて事前に車両を減速させる場合の目標速度の演算方法について説明する。
【００３２】
図３は、ユーザー情報と速度学習値から目標速度を演算するブロック図である。
【００３３】
車載端末装置１０には、運転者によって操作可能なスイッチ１１ａ，１１ｂから構成されるユーザーインターフェース１１を設けている。車載端末装置１０が起動したときに、ユーザー情報ＮＵＭ＿ＵＳＥＲが初期化（＝０）され、運転者がスイッチ１１ａを押した場合には、ユーザー情報としてＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝１が出力される。また、運転者がスイッチ１１ｂを押した場合には、ユーザー情報としてＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝２が出力される。このように、車載端末装置１０にユーザーインターフェース１１を設けることにより、低コストかつ簡単な方法で複数の運転者を識別することができる。
【００３４】
目標速度設定手段３００に記載されているチャートは横軸が自車位置，縦軸が速度である。目標速度設定手段３００には、図の実線で示すように、カーブの曲率半径に応じて目標速度を演算する制御ロジックが予めプログラミングされている。例えば図のＳ点で自車前方のカーブを検出すると、図のＢ点でカーブ進入時の目標速度となるように目標速度の軌道は徐々に低下していく。この目標速度の軌道は、出荷時には所定の基準値となるようにプログラミングされており、カーブ進入時の目標速度も基準値ＴＶＳＰＬＯとして定義されている。しかしながら、カーブ進入時の目標速度は複数の運転者の嗜好により異なるため、ユーザー情報に応じて目標速度を学習することが望ましい。図３に示すブロック図では、状態記憶手段２９においてユーザー情報に応じて速度学習値を演算し、状態記憶手段２９により演算された速度学習値を用いて目標速度設定手段３００によりカーブ進入時の目標速度を設定しているため、複数の運転者の嗜好に対応した速度制御が可能となる。例えば、ユーザーＡがスイッチ１１ａを押してユーザー情報ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝１が出力された場合には、図の点線で示すようにユーザーＡ固有の速度学習値ＴＶＳＰＬＡに応じてカーブ進入時の目標速度が設定される。また、ユーザーＢがスイッチ１１ｂを押してユーザー情報ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝２が出力された場合には、図の一点鎖線で示すようにユーザーＢ固有の速度学習値ＴＶＳＰＬＢに応じてカーブ進入時の目標速度が設定される。
【００３５】
このように、車載端末装置１０にユーザーインターフェース１１を設け、ユーザーインターフェース１１により識別されたユーザー情報に応じてカーブ進入時の速度を学習し、学習された速度学習値に応じて目標速度を設定することで、複数の運転者の嗜好に合致した速度制御が可能となる。
【００３６】
次に、図４を用いて、状態記憶手段２９の処理内容について説明する。
【００３７】
図４は、状態記憶手段２９の処理内容を示すフローチャートである。
【００３８】
まず、処理４０１において、走行モードＭＯＤＥ，カーブ曲率半径Ｒｋ，ユーザー情報ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ，車速ＶＳＰ等のパラメータを読み込み、処理４０２において第２の走行モードか否かの判定を行う。
【００３９】
処理４０２において、走行モードＭＯＤＥ＝２と判定された場合には、第２の走行モードで走行中と判断して処理４０３に進み、走行モードＭＯＤＥ≠２と判定された場合には、第２の走行モードで走行中でないと判断して処理を終了する。
【００４０】
次に、処理４０３において、自車前方に検出されたカーブの曲率半径がＲｋの近傍であるか否かの判定を行い、近傍であると判定された場合には処理４０４に進み、近傍でないと判定された場合には処理を終了する。
【００４１】
次に、処理４０４において、ユーザー情報の判定を行い、ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝１の場合にはユーザーＡが運転中と判断して処理４０５に進み、処理４０５において、曲率ＲｋにおけるユーザーＡの速度学習値ＶＳＰＬＡ［Ｒｋ］に車速ＶＳＰを代入して処理４０６に進む。処理４０６では、ユーザーＡ状態記憶フラグｆＶＳＰＬ（＃ｂＡ）をセット（＝１）して処理を終了する。
【００４２】
また、処理４０４において、ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝２の場合にはユーザーＢが運転中と判断して処理４０７に進み、処理４０７において、曲率ＲｋにおけるユーザーＢの速度学習値ＶＳＰＬＢ［Ｒｋ］に車速ＶＳＰを代入して処理４０８に進む。処理４０８では、ユーザーＢ状態記憶フラグｆＶＳＰＬ（＃ｂＢ）をセット（＝１）して処理を終了する。
【００４３】
なお、処理４０４において、ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ≠１，２の場合にはユーザーＡ，Ｂ以外が運転中と判断して処理を終了する。
【００４４】
以上説明したように、状態記憶手段２９を用いることにより第２の走行モードにおける車速を記憶し、かつ複数の運転者に対応する速度学習値を演算することが可能となる。
【００４５】
次に、図５，６を用いて、目標速度設定手段３００の処理内容について説明する。
【００４６】
図５は、カーブ進入時における目標速度の更新処理内容を示すフローチャートである。
【００４７】
まず、処理５０１において、走行モードＭＯＤＥ，状態記憶フラグｆＶＳＰＬ，ユーザーＡ速度学習値ＶＳＰＬＡ，ユーザーＢ速度学習値ＶＳＰＬＢ等のパラメータを読み込み、処理５０２に進む。
【００４８】
処理５０２において、走行モードＭＯＤＥの値が２から１に切り換わったか否かを判定し、走行モードが第２の走行モードから第１の走行モードに切り換わったと判断された場合には処理５０３に進む。また、上記の走行モード切り換えが無いと判断された場合には処理を終了する。
【００４９】
次に、処理５０３において、状態記憶フラグｆＶＳＰＬの値に応じてユーザーＡ，Ｂ固有の運転状態を記憶したか否かの判定を行う。
【００５０】
処理５０３において、状態記憶フラグのビットｆＶＳＰＬ（＃ｂＡ）がセット（＝１）されている場合には処理５０４に進み、処理５０４において曲率Ｒｋにおけるカーブ進入時のユーザーＡ目標速度ＴＶＳＰＬＡ［Ｒｋ］の更新処理を行う。具体的には（１）式に示すような重み付け処理により更新処理を行う。ここで、ＴＶＳＰＬＡ［Ｒｋ］（ｎ−１）は更新前のユーザーＡ目標速度であり、ＴＶＳＰＬＡ［Ｒｋ］（ｎ）は更新後のユーザーＡ目標速度である。（１）式の重みＫＡの値に応じて速度学習値の反映度合いを調整することが可能となる。処理５０４においてカーブ進入時の目標速度の更新を行った後は、処理５０５において状態記憶フラグのビットｆＶＳＰＬ（＃ｂＡ）をクリア（＝０）して処理を終了する。
【００５１】
また、処理５０３において、状態記憶フラグのビットｆＶＳＰＬ（＃ｂＢ）がセット（＝１）されている場合には処理５０６に進み、処理５０６において曲率Ｒｋにおけるカーブ進入時のユーザーＢ目標速度ＴＶＳＰＬＢ［Ｒｋ］の更新処理を行う。具体的には（２）式に示すような重み付け処理により更新処理を行う。ここで、ＴＶＳＰＬＢ［Ｒｋ］（ｎ−１）は更新前のユーザーＢ目標速度であり、ＴＶＳＰＬＢ［Ｒｋ］（ｎ）は更新後のユーザーＢ目標速度である。（２）式の重みＫＢの値に応じて速度学習値の反映度合いを調整することが可能となる。処理５０６においてカーブ進入時の目標速度の更新を行った後は、処理５０７において状態記憶フラグのビットｆＶＳＰＬ（＃ｂＢ）をクリア（＝０）して処理を終了する。
【００５２】
ＴＶＳＰＬＡ［Ｒｋ］（ｎ）＝ＴＶＳＰＬＡ［Ｒｋ］（ｎ−１）×（１−ＫＡ）＋ＶＳＰＬＡ［Ｒｋ］×ＫＡ      …（１）
ＴＶＳＰＬＢ［Ｒｋ］（ｎ）＝ＴＶＳＰＬＢ［Ｒｋ］（ｎ−１）×（１−ＫＢ）＋ＶＳＰＬＢ［Ｒｋ］×ＫＢ      …（２）
以上説明したように、図５に示した処理により、複数の運転者の嗜好に合致するようにカーブ進入時の目標速度を演算することが可能となる。また、（１），（２）式の重みＫＡ，ＫＢを運転者の操作によって変更可能なように設定することで、速度学習値の反映度合いを調整することができるため、運転者の嗜好をより満足させることが可能となる。
【００５３】
図６は、自車前方に曲率半径Ｒｋを検出した場合における目標速度設定手段３００の処理内容を示すフローチャートである。
【００５４】
まず、処理６０１において、ユーザー情報ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ，ユーザーＡ目標速度ＴＶＳＰＬＡ［Ｒｋ］，ユーザーＢ目標速度ＴＶＳＰＬＢ［Ｒｋ］等のパラメータを読み込み、処理６０２においてユーザー情報の判定を行う。
【００５５】
処理６０２において、ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝１の場合にはユーザーＡが運転中と判断して処理６０３に進み、処理６０３においてカーブ進入時の目標速度ＶｉｎにユーザーＡ目標速度ＴＶＳＰＬＡ［Ｒｋ］を代入して処理６０６に進む。
【００５６】
処理６０２において、速度学習値ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝２の場合にはユーザーＢが運転中と判断して処理６０４に進み、処理６０４においてカーブ進入時の目標速度ＶｉｎにユーザーＢ目標速度ＴＶＳＰＬＢ［Ｒｋ］を代入して処理６０６に進む。
【００５７】
また、処理６０２において、ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ≠１，２の場合にはユーザーＡ，Ｂ以外が運転中と判断して処理６０５に進み、処理６０５においてカーブ進入時の目標速度Ｖｉｎにカーブ進入時目標速度（基準値）ＴＶＳＰＬＯ［Ｒｋ］を代入して処理６０６に進む。
【００５８】
次に、処理６０６において、速度ＶＳＰとカーブ進入時の目標速度Ｖｉｎに応じて減速距離Ｘを演算する。減速距離Ｘは、車速ＶＳＰからカーブ進入時の目標速度Ｖｉｎまで所定の減速度で減速する場合に必要な距離を示している。減速距離Ｘは（３）式により求められる。
【００５９】
Ｘ＝１／２×Ａ１×Ｔ２＋Ｖｓ×Ｔ＋（Ｖａ２−Ｖｉｎ２）÷（２×Ａ２）            …（３）
ここで、Ａ１は初期のエンジンブレーキを想定した減速度であり、Ａ２はフットブレーキを想定した減速度である。また、Ｔは減速度Ａ１を継続する時間であり、運転者がアクセルペダルからブレーキペダルに踏み変える時間を考慮して設定することが望ましい。また、Ｖｓは減速開始時の速度を示しており、Ｖａは初期の減速が終了したときの速度である。速度Ｖａは減速度Ａ１，時間Ｔを用いて（４）式で表される。
【００６０】
Ｖａ＝Ｖｓ−Ａ１・Ｔ            …（４）
処理６０６において減速距離Ｘが演算された後は処理６０７に進み、処理６０７においてカーブ到達距離Ｄを演算する。カーブ到達距離Ｄは、ＧＰＳ受信機の信号と地図ＤＢに応じて検出されたカーブの入口と自車位置までの距離を示しており、ＧＰＳ受信機の信号に応じて演算された自車位置と地図ＤＢに応じて演算される。
【００６１】
処理６０７においてカーブ到達距離Ｄが演算された後は処理６０８に進み、処理６０８において減速距離Ｘとカーブ到達距離Ｄの大小関係を比較して減速開始地点に到達したか否かの判定を行う。
【００６２】
処理６０８において減速距離Ｘがカーブ到達距離Ｄよりも小さく、減速開始地点に到達していないと判定された場合には処理６０９に進み、処理６０９において制御タイマｔのクリア処理（＝０）を行い、処理６１０において目標速度ＴＶＳＰにセット車速ＶＳＰＳＥＴを代入して処理を終了する。
【００６３】
処理６０８において減速距離Ｘがカーブ到達距離Ｄ以上となり、減速開始地点に到達したと判定された場合には処理６１１に進み、処理６１１において制御タイマｔのインクリメント処理を行い、処理６１２に進む。
【００６４】
処理６１２において、制御タイマｔが時間Ｔよりも小さい場合には処理６１３に進み、処理６１３においてエンジンブレーキを想定した減速度により目標速度ＴＶＳＰを演算して処理を終了する。処理６１３における目標速度ＴＶＳＰの演算は（５）式により実行される。ただし、目標速度ＴＶＳＰの下限を、初期の減速が終了したときの速度Ｖａで制限する。
【００６５】
ＴＶＳＰ（ｎ）＝ＴＶＳＰ（ｎ−１）−Ａ１・ｔ                …（５）
処理６１２において、制御タイマｔが時間Ｔ以上となった場合には処理６１４に進み、処理６１４においてフットブレーキを想定した減速度により目標速度を演算して処理を終了する。処理６１４における目標速度ＴＶＳＰの演算は（６）式により実行される。ただし、目標速度ＴＶＳＰの下限を、カーブ進入時の目標速度Ｖｉｎで制限する。
【００６６】
ＴＶＳＰ（ｎ）＝ＴＶＳＰ（ｎ−１）−Ａ２・ｔ                  …（６）
以上説明したように、図６に示した処理により、複数の運転者の嗜好に合致するように目標速度の設定を行うことが可能となる。
【００６７】
次に、図７を用いて、目標速度設定手段３００により演算された目標速度から目標ギア位置ＴＧＰ，目標エンジントルクＴＴＥＮＧ，目標ブレーキ圧力ＴＰＢＲＫ等の目標パラメータを演算する方法について説明する。
【００６８】
図７は、目標パラメータの演算方法を示すブロック図である。
【００６９】
目標パラメータ演算手段７００には、目標速度設定手段３００により演算された目標速度と車速が入力され、制動・駆動トルク演算部７０１において目標速度と車速の偏差に応じて車両駆動軸に要求される駆動軸要求トルク（制動トルクを含む）を演算する。駆動軸要求トルクは、正の値が駆動トルク、負の値が制動トルクになる。なお、駆動軸要求トルクは、フィードバック制御等を用いて目標速度と車速の偏差が小さくなるように演算されることが望ましい。目標パラメータ演算部７０２では、制動・駆動トルク演算部７０１において演算された駆動軸要求トルクと変速機の現在ギア位置に応じて目標ギア位置ＴＧＰ，目標エンジントルクＴＴＥＮＧ，目標ブレーキ圧力ＴＰＢＲＫを演算する。例えば、駆動軸要求トルクと現在ギア位置の変速比に応じて目標エンジントルクを演算し、演算された目標エンジントルクが不適切な場合には、適切なエンジントルクを実現するために目標ギア位置を変更する。
【００７０】
以上説明したように、第１の走行モードにおいては、目標パラメータ演算手段７００により演算された目標ギア位置ＴＧＰ，目標エンジントルクＴＴＥＮＧ，目標ブレーキ圧力ＴＰＢＲＫに応じて変速機，エンジン，ブレーキがそれぞれ制御されるため、目標速度設定手段３００にて設定された目標速度に車速を追従させることが可能となる。
【００７１】
次に、図８を用いて、本発明の効果について説明する。
【００７２】
図８は、自車前方にカーブを検出した場合の目標速度の軌道を示すチャートである。
【００７３】
図２および図３で説明したように、カーブ進入時の目標速度の更新処理が行われる前は、カーブ進入時の目標速度が基準値ＴＶＳＰＬ０［Ｒｋ］に設定され、目標速度設定手段３００により図の点線８１０で示すような目標速度に設定される。まず、図のＳ０点で１回目の減速が開始され、図のＡ０点で２回目の減速に移行し、図のＢ点でカーブ進入時の目標速度が基準値ＴＶＳＰＬ０［Ｒｋ］となる。
【００７４】
次に、ユーザーＡが運転した場合の目標軌道の設定方法について説明する。
【００７５】
ユーザーＡがスイッチ１１ａを押し、ユーザーインターフェース１１によりユーザー情報としてＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝１となった場合を想定する。ＡＣＣスイッチ３０がオフ状態のとき、すなわち通常運転時（走行モードＭＯＤＥ＝２）において、曲率半径がＲｋの近傍にあるカーブを図の実線８０１で示すような速度軌道で走行した場合には、状態記憶手段２９によりカーブ走行時の車速ＶＳＰを記憶し、ユーザーＡ目標車速ＴＶＳＰＬＡ［Ｒｋ］の更新処理を行う。その後、ＡＣＣスイッチ３０がオン状態となり、すなわち速度制御時（走行モードＭＯＤＥ＝１）に切り換わり、曲率半径がＲｋの近傍にあるカーブを検出すると、目標速度設定手段３００により図の破線８１１で示すような目標速度に設定される。すなわち図のＳ１点で１回目の減速が開始され、図のＡ１点で２回目の減速に移行し、図のＢ点でカーブ進入時の目標速度が基準値ＴＶＳＰＬＡ［Ｒｋ］となる。このとき、（１）式で示すように、ユーザーＡ目標車速ＴＶＳＰＬＡ［Ｒｋ］は重みＫＡに応じて更新されるため、所定の割合で図の実線８０１で示す通常運転時（走行モードＭＯＤＥ＝２）の速度軌道に近づく。
【００７６】
次に、ユーザーＢが運転した場合の目標軌道の設定方法について説明する。
【００７７】
ユーザーＢがスイッチ１１ｂを押し、ユーザーインターフェース１１によりユーザー情報としてＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝２となった場合を想定する。ＡＣＣスイッチ３０がオフ状態のとき、すなわち通常運転時（走行モードＭＯＤＥ＝２）において、曲率半径がＲｋの近傍にあるカーブを図の実線８０２で示すような速度軌道で走行した場合には、状態記憶手段２９によりカーブ走行時の車速ＶＳＰを記憶し、ユーザーＢ目標車速ＴＶＳＰＬＢ［Ｒｋ］の更新処理を行う。その後、ＡＣＣスイッチ３０がオン状態となり、すなわち速度制御時（走行モードＭＯＤＥ＝１）に切り換わり、曲率半径がＲｋの近傍にあるカーブを検出すると、目標速度設定手段３００により図の破線８１２で示すような目標速度に設定される。すなわち図のＳ２点で１回目の減速が開始され、図のＡ２点で２回目の減速に移行し、図のＢ点でカーブ進入時の目標速度が基準値ＴＶＳＰＬＢ［Ｒｋ］となる。このとき、（２）式で示すように、ユーザーＢ目標車速ＴＶＳＰＬＢ［Ｒｋ］は重みＫＢに応じて更新されるため、所定の割合で図の実線８０２で示す通常運転時（走行モードＭＯＤＥ＝２）の速度軌道に近づく。
【００７８】
以上説明したように、ユーザーインターフェース１１により複数の運転者を簡易な方法で識別でき、通常運転時（走行モードＭＯＤＥ＝２）における車両の状態パラメータ（車速ＶＳＰ）を記憶することにより、カーブ進入時の目標速度の更新処理を実行でき、複数の運転者の嗜好に応じた速度制御が可能となる。
【００７９】
また、更新処理においては、図５で説明した方式の他に、カーブ走行時における車速の平均値を利用したり、カーブ進入時と脱出時には更新処理を行わないことが望ましい。これは、運転者の操作や周囲の状況によって、カーブ走行中に車両挙動が不安定になると、上記更新処理によって運転者が望まない特性を反映させてしまう可能性があり、運転者の嗜好を忠実に反映させることが困難となるためである。したがって、「自車位置がカーブ入口／出口付近で無いこと」や「加減速度が所定値以下」、「アクセルペダル踏込量／ブレーキ踏力の変化量が所定値以下」という条件のもとでこれらの更新処理を行うことが望ましい。
【００８０】
なお、本実施例においては、地図情報から道路形状を抽出し、抽出された道路形状に応じて自車を制御するシステムの一例として、カーブ前に事前に速度を制御するシステムを記載したが、地図情報から停止線，スクールゾーン，制限速度の情報などを抽出し、抽出された情報に応じて自車の速度を制御するシステムにも本発明は適用可能である。例えば、停止線情報に応じて減速・停止制御を行うシステムでは、地図情報に応じて停止線を認識し、認識された停止線に応じて自車の目標速度を設定する。すなわち、本実施例のカーブ進入時目標速度を停止線の目標速度、すなわち０ｋｍ／ｈに設定する。設定された目標速度に応じて自車の速度を制御することにより停止線に応じた減速・停止制御を行うことができる。このシステムにおいては、通常運転時、すなわち運転者の操作によって生成された信号に応じて自車の制御を行っている走行モード（ＭＯＤＥ＝２）において、減速・停止の際の自車の速度を記憶し、記憶された速度に応じて上述の地図情報に応じた減速・停止制御を行うことにより運転者の違和感を低減できる。
【００８１】
次に、図４および図６に戻って、運転者の意思に応じて、（１）第２の走行モードでの学習の許可／拒否と、（２）第２の走行モードにおいて、上記学習結果を反映させるか否かの許可／拒否を行う方法について補足説明する。
【００８２】
まず、図４は、状態記憶手段２９の処理内容を示すフローチャートであり、先に説明したように、状態記憶手段２９により、第２の走行モードにおける車速を記憶し、かつ複数の運転者に対応する速度学習値を演算することが可能であった。
【００８３】
ここで、ユーザーインターフェース１１により、ユーザー情報としてＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝１または２が選択されていない場合は、図４のステップ４０４でのユーザー情報の判断結果は、ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝１，２以外となる。この場合には、ユーザーＡ，Ｂ以外が運転中、あるいは、学習を拒否されたと判断して処理を終了する。これは、ユーザー情報ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝１または２を持つ運転者にとって、運転者の意思によって、速度の学習を拒否することができることとなる。
【００８４】
このように、車載端末装置１０内のユーザーインターフェース１１は、運転者の意思を入力する手段として有効である。例えば、渋滞などの周囲の交通状況により運転者の望ましくない走行をしている場合には、ユーザーインターフェース１１からユーザー情報ＮＵＭ＿ＵＳＥＲの入力操作をしないことにより速度の学習を拒否することができる。
【００８５】
これは、図１において、車載端末装置１０から、自動車の走行制御装置２０内の状態記憶手段２９に対して、第２の走行モード中において、「学習せよ」または「学習不要」の指示を与えていることとなる。
【００８６】
次に、図６は、自車前方に曲率半径Ｒｋを検出した場合における目標速度設定手段３００の処理内容を示すフローチャートであり、先に説明したように、目標速度設定手段３００により、第１の走行モードにおいて、学習済みの複数の運転者の嗜好に合致するように、目標速度の設定を行うことが可能であった。
【００８７】
ここで、ユーザーインターフェース１１により、ユーザー情報としてＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝１または２が選択されていない場合は、図６のステップ６０２でのユーザー情報の判断結果は、ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝１，２以外となる。したがって、ステップ６０５に進んで、目標速度Ｖｉｎとして、基準値ＴＶＳＰＬ０（図８）を採用することになり、ユーザーに応じた目標速度の補正は実行されない。これは、ユーザー情報ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝１または２を持つ運転者にとって、運転者の意思に応じて目標速度の補正を拒否できることを意味する。すなわち、速度を自動制御する第１の走行モードで走行中、ユーザーインターフェース１１を操作しないことにより、目標速度の補正を拒否することができる。したがって、運転者の意思をより詳細に走行特性に反映することが可能となり、違和感の無い自動速度制御が実現できる。
【００８８】
これを、図１，３および７を参照して、運転手からの指示の形態を説明すると次の通りとなる。すなわち、自動車の走行制御装置２０内に速度制御手段２２があり、さらに、この速度制御手段２２内に、状態記憶手段２９および目標速度設定手段３００が存在する。ここで、第１の走行モード中において、車載端末装置１０から、自動車の上記状態記憶手段２９および目標速度設定手段３００に対して、「学習結果を反映させよ」または「学習結果の反映は不要」の指示を与えていることとなる。
【００８９】
上述したユーザーインターフェース１１は、車載端末装置１０以外に配置することもでき、ステアリングに設けられたスイッチでも良い。ステアリングに設けた場合には、運転者が容易に視認でき、操作性を向上することができる。
【００９０】
さらに、ユーザーインターフェース１１は、ナビゲーション（車載端末装置１０）の画面に表示されるタッチパネルに形成しても良い。上述したスイッチ１１ａ，１１ｂを利用する場合は、ナビゲーション（車載端末装置１０）のサイズによりスイッチ数が限定されるため、本発明のシステムを利用できるユーザー数に制約を受ける。タッチパネルを利用する場合は、ナビゲーション１０内に実装されるソフトウェアを変更することにより、利用可能なユーザー数を大幅に増加することが可能である。
【００９１】
次に、図９を用いて、第１の走行モードを選択した場合の本発明による他の制御方法について説明する。
【００９２】
図９は、カーブ曲率半径の情報に応じて事前に車両を減速させた後に、直線路の近傍で車両を加速する場合の概略図であり、カーブ路９０２と直線路９０１から構成されている道路９００を車両２１０が走行している場合を想定している。
【００９３】
まず、図のＹ０点において、車載端末装置１０がＧＰＳ受信機から出力される自車位置の情報と地図ＤＢに応じて前方の直線路９０１を検出したとする。前方の直線路９０１を検出すると、走行制御装置２０が、直線路到達距離Ｈ、すなわち、図９のＹ２点で示す直線路９０１の入口から自車位置までの距離を演算する。
【００９４】
次に、図９のＹ１点（速度Ｖｉｎ）において、直線路到達距離Ｈが所定範囲ＯＦＳ以内になると、走行制御装置２０により演算された目標速度実線９０３に応じて、車両の加速が開始される。この実施例においては、Ｙ１点（速度Ｖｉｎ）からＹ３点（速度Ｖｓ）までは、所定の加速度ＡＸで加速させる方針としている。
【００９５】
その後、車両２１０が直線路の目標速度Ｖｓまで加速したＹ３点以降では、この目標速度Ｖｓを保持して直線路９０１を定速走行させる。
【００９６】
このように、図１において、車載端末装置１０により直線路を検出し、走行制御装置２０により車両２１０を適正な速度まで加速させる。これにより、快適性，利便性の向上が可能となるが、運転者によっては、加速タイミング等に違和感を感じる場合がある。したがって、図９の加速位置Ｙ１点を運転者毎に学習することが望ましい。
【００９７】
図１０〜図１２は、図９で示す状況において、本発明の一実施例により加速位置を学習、更新、および、この結果を反映させる制御方法の処理フロー図である。
【００９８】
最初に、図１０を用いて、状態記憶手段２９における記憶処理フロー図を説明する。
【００９９】
まず、処理１０１において、直線路到達距離Ｈ，カーブ曲率半径Ｒｋ，ユーザー情報ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ，アクセル開度等のパラメータを読み込み、処理１０２においてカーブ曲率がＲｋの近傍であるか否かの判定を行う。
【０１００】
処理１０２において、カーブ曲率がＲｋの近傍であると判定された場合には、処理１０３に進み、カーブ曲率がＲｋの近傍で無いと判定された場合には処理を終了する。この判定により，カーブ曲率毎に加速タイミングの学習を行うことが可能となる。
【０１０１】
次に、処理１０３において、直線路到達距離Ｈが学習範囲最大値ＯＦＳＭＸ以内であるか否かの判定を行い、０≦Ｈ≦ＯＦＳＭＸであると判定された場合には処理１０４に進み、０≦Ｈ≦ＯＦＳＭＸで無いと判定された場合には処理を終了する。上記最大値ＯＦＳＭＸは加速を開始しても安全が保証されるカーブ出口付近の位置に応じて設定することが望ましい。
【０１０２】
次に、処理１０４において、オーバーライド（アクセルオン）があるか否かの判定を行う。ここで、図９の加速開始位置Ｙ１点よりも手前でオーバーライドがあった場合には、運転者が加速位置の設定に不満があったと判断できる。したがって、オーバーライドがあったときの直線路到達距離Ｈを運転者が望む加速開始位置として学習することが望ましい。処理１０４でオーバーライドであった場合には、処理１０５に進み、オーバーライドが無い場合には処理を終了する。
【０１０３】
処理１０５にて、ユーザーインターフェース１１にて入力されたユーザー情報の判定を行い、ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝１の場合、ユーザーＡが運転中と判断して処理１０６に進む。処理１０６において、曲率ＲｋにおけるユーザーＡのオフセット学習値ＯＦＳＬＡ［Ｒｋ］に直線路到達距離Ｈを代入して処理１０７に進む。処理１０７では、ユーザーＡ状態記憶フラグｆＯＦＳＬ（＃ｂＡ）をセット（＝１）して処理を終了する。
【０１０４】
また、処理１０５において、ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝２の場合には、ユーザーＢが運転中と判断して処理１０８に進み、処理１０８において、曲率ＲｋにおけるユーザーＢのオフセット学習値ＯＦＳＬＢ［Ｒｋ］に直線路到達距離Ｈを代入して処理１０９に進む。処理１０９では、ユーザーＢ状態記憶フラグｆＯＦＳＬ（＃ｂＢ）をセット（＝１）して処理を終了する。
【０１０５】
なお、処理１０５において、ユーザー情報ＮＵＭ＿ＵＳＥＲが１，２以外の場合には、ユーザーＡ，Ｂ以外が運転中、もしくは、運転中のユーザーＡまたはＢに，オーバーライドの学習を拒否されたと判断して処理を終了する。
【０１０６】
以上のように、状態記憶手段２９を用いることにより、運転者が望む加速開始位置を記憶し、かつ複数の運転者に対応する加速開始位置を演算することが可能となる。また、ユーザー情報ＮＵＭ＿ＵＳＥＲを登録しているユーザーが、オーバーライドの学習を拒否することもできる。
【０１０７】
次に、図１１を用いて、目標速度設定手段３００における更新処理について説明する。
【０１０８】
図１１は、本発明の一実施例による加速開始位置の更新処理フロー図である。
【０１０９】
まず、処理１１１において、走行モードＭＯＤＥ，状態記憶フラグｆＯＦＳＬ，ユーザーＡオフセット学習値ＯＦＳＬＡ，ユーザーＢオフセット学習値ＯＦＳＬＢ等のパラメータを読み込み、処理１１２に進む。
【０１１０】
処理１１２において、走行モードＭＯＤＥの値が２から１に切り換わったか否かを判定し、走行モードが第２の走行モードから第１の走行モードに切り換わったと判断された場合には処理１１３に進む。また、上記の走行モード切り換えが無いと判断された場合には処理を終了する。
【０１１１】
次に、処理１１３において、状態記憶フラグｆＯＦＳＬの値に応じてユーザーＡ，Ｂ固有の運転状態を記憶したか否かの判定を行う。
【０１１２】
処理１１３において、状態記憶フラグのビットｆＯＦＳＬ（＃ｂＡ）がセット（＝１）されている場合には処理１１４に進み、処理１１４において曲率ＲｋにおけるユーザーＡオフセットＯＦＳＡ［Ｒｋ］の更新処理を行う。具体的には（７）式に示すような重み付け処理により更新処理を行う。ここで、ＯＦＳＡ［Ｒｋ］（ｎ−１）は更新前のユーザーＡオフセットであり、ＯＦＳＡ［Ｒｋ］（ｎ）は更新後のユーザーＡオフセットである。（７）式の重みＫＡの値に応じてオフセット学習値の反映度合いを調整することが可能となる。処理１１４においてユーザーＡオフセットの更新を行った後は、処理１１５において状態記憶フラグのビットｆＯＦＳＬ（＃ｂＡ）をクリア（＝０）して処理を終了する。
【０１１３】
また、処理１１３において、状態記憶フラグのビットｆＯＦＳＬ（＃ｂＢ）がセット（＝１）されている場合には処理１１６に進み、処理１１６において曲率ＲｋにおけるユーザーＢオフセットＯＦＳＢ［Ｒｋ］の更新処理を行う。具体的には（８）式に示すような重み付け処理により更新処理を行う。ここで、ＯＦＳＢ［Ｒｋ］（ｎ−１）は更新前のユーザーＢオフセットであり、ＯＦＳＢ［Ｒｋ］（ｎ）は更新後のユーザーＢオフセットである。（８）式の重みＫＢの値に応じてオフセット学習値の反映度合いを調整することが可能となる。処理１１６においてユーザーＢオフセットの更新を行った後は、処理１１７において状態記憶フラグのビットｆＯＦＳＬ（＃ｂＢ）をクリア（＝０）して処理を終了する。
【０１１４】
ＯＦＳＡ［Ｒｋ］（ｎ）＝ＯＦＳＡ［Ｒｋ］（ｎ−１）×（１−ＫＡ）＋ＯＦＳＬＡ［Ｒｋ］×ＫＡ      …（７）
ＯＦＳＢ［Ｒｋ］（ｎ）＝ＯＦＳＢ［Ｒｋ］（ｎ−１）×（１−ＫＢ）＋ＯＦＳＬＢ［Ｒｋ］×ＫＢ      …（８）
以上説明したように、図１１に示した処理により、複数の運転者の嗜好に合致するように、加速開始位置に相当するユーザーＡ／Ｂのオフセットを演算することが可能となる。また、（７），（８）式の重みＫＡ，ＫＢを運転者の操作によって変更可能なように構成することが可能である。このように構成すれば、オフセット学習値の反映度合いを調整することができる。このため、運転者の嗜好をより満足させることが可能である。
【０１１５】
最後に、図１２を用いて、目標速度設定手段３００における反映処理について説明する。
【０１１６】
図１２は、曲率半径Ｒｋのカーブ路９０２を走行中に直線路９０１を検出して加速する場合における本発明の一実施例による目標速度設定手段３００の反映処理フロー図である。
【０１１７】
まず、処理１２０１において、ユーザー情報ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ，ユーザーＡオフセットＯＦＳＡ［Ｒｋ］，ユーザーＢオフセットＯＦＳＢ［Ｒｋ］等のパラメータを読み込み、処理１２０２においてユーザー情報の判定を行う。処理１２０２において、ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝１の場合には、ユーザーＡが運転中と判断して処理１２０３に進み、処理１２０３において、所定範囲ＯＦＳに、ユーザーＡオフセットＯＦＳＡ［Ｒｋ］を代入して処理１２０６に進む。処理１２０２において、ユーザー情報ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ＝２の場合には、ユーザーＢが運転中と判断して処理１２０４に進み、所定範囲ＯＦＳに、ユーザーＢオフセットＯＦＳＢ［Ｒｋ］を代入して処理１２０６に進む。
【０１１８】
また、処理１２０２において、ＮＵＭ＿ＵＳＥＲ≠１，２の場合には、ユーザーＡ，Ｂ以外が運転中、あるいは、運転中のユーザーＡ，Ｂに学習結果の反映を拒否されていると判断して処理１２０５に進む。この場合、処理１２０５において、所定範囲ＯＦＳとして、予定の基準値であるオフセットデフォルト値ＯＦＳ０［Ｒｋ］を代入して処理１２０６に進む。
【０１１９】
次に、処理１２０６において、自車位置と地図データベースの情報に応じて直線路到達距離Ｈを演算する。処理１２０６において直線路到達距離Ｈが演算された後は処理１２０７に進み、直線路到達距離Ｈと所定範囲ＯＦＳの大小関係を比較して、加速開始地点に到達したか否かの判定を行う。処理１２０７において、直線路到達距離Ｈが所定範囲ＯＦＳよりも大きく、加速開始地点に到達していないと判定された場合には処理１２０８に進み、制御タイマｔのクリア処理（＝０）を行う。処理１２１０では、目標速度ＴＶＳＰに現在車速ＶＳＰを代入して処理を終了する。本処理により加速開始地点に到達していない場合、カーブ中の速度を保持することが可能となる。
【０１２０】
処理１２０７において、直線路到達距離Ｈが所定範囲ＯＦＳ以下となり、加速開始地点に到達したと判定された場合には処理１２１０に進み、制御タイマｔのインクリメント処理を行い、処理１２１１に進む。処理１２１１では、制御タイマｔを用いて目標速度ＴＶＳＰを加速度ＡＸで徐々に増加させる処理を行う。処理１２１１における目標速度ＴＶＳＰの演算は（９）式により実行される。ただし、目標速度ＴＶＳＰの上限を直線路の目標速度Ｖｓで制限する。
【０１２１】
以上説明したように、図１０〜１２に示した処理により、運転者毎の加速開始位置を学習することにより、複数の運転者の嗜好に合致するように目標速度の設定を行うことが可能となる。また、第１の走行モードにおいて、ユーザーインターフェース１１から、ユーザー情報ＮＵＭ＿ＵＳＥＲを入力しなければ、学習結果の反映を拒否することもできる。
【０１２２】
なお、上述の実施例においては、加速開始位置の学習方法について説明したが、減速開始位置の学習についても同様の方法で実現できる。例えば、図２に示す実施例において、図のＳ点よりも手前で運転者に違和感が生じ、ブレーキオンによる減速を行った場合には、そのときの自車位置を減速開始位置として記憶する。そして、曲率Ｒｋの近傍におけるカーブ前自動減速の際の減速開始位置を徐々に手前に更新していく。このとき、ユーザー情報ＮＵＭ＿ＵＳＥＲに応じて減速開始位置の記憶／更新処理を行うことにより、複数の運転者の嗜好に合致するような減速制御が実現可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１２３】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動車の走行制御システムの概略図である。
【図２】カーブ曲率半径の情報に応じて事前に車両を減速させる場合の概略図である。
【図３】ユーザー情報と速度学習値から目標速度を演算するブロック図である。
【図４】状態記憶手段２９の処理内容を示すフローチャートである。
【図５】カーブ進入時における目標速度の更新処理内容を示すフローチャートである。
【図６】目標速度設定手段３００の処理内容を示すフローチャートである。
【図７】目標パラメータの演算方法を示すブロック図。
【図８】自車前方にカーブを検出した場合の目標速度の軌道を示すチャートである。
【図９】カーブ曲率半径の情報に応じて事前に車両を減速させた後に、直線路の近傍で車両を加速する場合の概略図である。
【図１０】加速開始位置を学習する際の状態記憶手段２９の学習処理内容を示すフローチャートである。
【図１１】加速開始位置の更新処理内容を示すフローチャートである。
【図１２】目標速度設定手段３００の学習結果の反映処理内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２４】
１０…車載端末装置、１１…ユーザーインターフェース、１１ａ，１１ｂ…スイッチ、２９…状態記憶手段、３００…目標速度設定手段。
【図１】
2006347531.tif 000003
【図２】
2006347531.tif 000004
【図３】
2006347531.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2006347531.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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