(57)【要約】【課題】カラー画像とモノクロ画像とが混在する画像を印刷する際のスループットを向上させる。【解決手段】ある印刷領域をカラー印刷した後に、次の印刷領域をモノクロ印刷する場合に、前記ある印刷領域をカラー印刷するために必要な印刷ヘッドの移動区間と、次の印刷領域をモノクロ印刷するために必要な印刷ヘッドの移動区間とに基づいて、次の印刷領域をモノクロ印刷するための印刷ヘッドの移動開始位置を決定する。【選択図】  図１３
2006150619.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）有彩色インクを吐出する有彩色インク吐出部及び無彩色インクを吐出する無彩色インク吐出部を有する印刷ヘッドと、
（ｂ）前記印刷ヘッドを、所定方向に沿って往復移動させるための移動機構と、
（ｃ）前記有彩色インクを用いてカラー印刷する際に、前記移動機構により前記印刷ヘッドを所定の一方向に移動させつつインクを吐出させ、
前記無彩色インクを用いてモノクロ印刷する際に、前記移動機構により、印刷するために必要な移動区間において、前記印刷ヘッドを双方向のいずれかに移動させつつインクを吐出させ、
ある印刷領域を前記カラー印刷した後に、次の印刷領域を前記モノクロ印刷する場合に、前記ある印刷領域を前記カラー印刷するために必要な印刷ヘッドの移動区間と、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘッドの移動区間とに基づいて、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷ヘッドの移動開始位置を決定するコントローラと、
（ｄ）を有することを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置において、
前記モノクロ印刷するために必要な移動区間の移動開始位置が、前記カラー印刷するために必要な移動区間の移動終了位置より、前記カラー印刷時における印刷ヘッドの移動方向の先方に位置する場合には、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷ヘッドの前記移動開始位置を、前記ある印刷領域を前記カラー印刷した後に前記印刷ヘッドを停止させる停止位置に決定することを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の印刷装置において、
前記モノクロ印刷するために必要な移動区間の移動開始位置が、前記カラー印刷するために必要な移動区間の移動終了位置より、前記カラー印刷時における印刷ヘッドの移動方向の後方に位置する場合には、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷ヘッドの前記移動開始位置を、当該モノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘッドの前記移動区間における両端のうち、前記カラー印刷するために必要な前記移動区間の移動終了位置からの移動時間が短い方の端に決定することを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の印刷装置において、
前記コントローラは、前記次の印刷領域を印刷するための印刷データに基づいて、当該次の印刷領域が、前記モノクロ印刷する領域か、前記カラー印刷する領域かを判定することを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の印刷装置において、
前記コントローラは、前記次の印刷領域を印刷するための印刷データに、前記有彩色インクを用いて印刷するためのデータが含まれている場合に、前記次の印刷領域を前記カラー印刷する領域であると判定することを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の印刷装置において、
前記コントローラは、前記次の印刷領域を印刷するための印刷データに、前記カラー印刷するためのコマンドが含まれていた場合に、前記次の印刷領域を前記カラー印刷する領域であると判定することを特徴とする印刷装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の印刷装置において、
前記印刷ヘッドから吐出されるインクにて印刷される媒体が有する印刷領域のいずれかを前記カラー印刷する場合には、前記コントローラは、予め設定された所定の位置に、前記印刷ヘッドを移動させることを特徴とする印刷装置。
【請求項８】
請求項７に記載の印刷装置において、
前記予め設定された所定の位置は、１つの前記媒体において最初に前記カラー印刷する際に前記印刷ヘッドを前記所定の一方向に移動させるために設定された位置であることを特徴とする印刷装置。
【請求項９】
請求項８に記載の印刷装置において、
前記最初にカラー印刷する際に前記印刷ヘッドを移動させる前記所定の一方向は、前記最初にカラー印刷するために必要な前記印刷ヘッドの前記移動区間における両端のうち、当該最初にカラー印刷する印刷領域の直前に印刷された印刷領域おける前記印刷ヘッドの移動終了位置からの移動時間が短い方の端から、他方の端に向かう方向であることを特徴とする印刷装置。
【請求項１０】
請求項１乃至請求項９のいずれかに記載の印刷装置において、
前記印刷ヘッドの１回の移動により、所定の前記印刷領域に対する画像が完成することを特徴とする印刷装置。
【請求項１１】
（ａ）有彩色インクを吐出する有彩色インク吐出部及び無彩色インクを吐出する無彩色インク吐出部を有する印刷ヘッドと、
（ｂ）前記印刷ヘッドを、所定方向に沿って往復移動させるための移動機構と、
（ｃ）前記有彩色インクを用いてカラー印刷する際に、前記移動機構により前記印刷ヘッドを所定の一方向に移動させつつインクを吐出させ、
前記無彩色インクを用いてモノクロ印刷する際に、前記移動機構により、印刷すべき印刷領域に応じた移動区間において、前記印刷ヘッドを双方向のいずれかに移動させつつインクを吐出させ、
ある印刷領域を前記カラー印刷した後に、次の印刷領域を前記モノクロ印刷する場合に、前記ある印刷領域を前記カラー印刷するために必要な印刷ヘッドの移動区間と、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘッドの移動区間とに基づいて、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷ヘッドの移動開始位置を決定するコントローラと、を有し、
（ｄ）前記モノクロ印刷するために必要な移動区間の移動開始位置が、前記カラー印刷するために必要な移動区間の移動終了位置より、前記カラー印刷時における印刷ヘッドの移動方向の先方に位置する場合には、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷ヘッドの前記移動開始位置を、前記ある印刷領域を前記カラー印刷した後に前記印刷ヘッドを停止させる停止位置に決定し、
（ｅ）前記モノクロ印刷するために必要な移動区間の移動開始位置が、前記カラー印刷するために必要な移動区間の移動終了位置より、前記カラー印刷時における印刷ヘッドの移動方向の後方に位置する場合には、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷ヘッドの前記移動開始位置を、当該モノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘッドの前記移動区間における両端のうち、前記カラー印刷するために必要な前記移動区間の移動終了位置からの移動時間が短い方の端に決定し、
（ｆ）前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷する際の前記移動開始位置は、前記モノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘッドの前記移動区間における両端のうち、前記カラー印刷するために必要な前記移動区間の移動終了位置からの移動時間が短い方の端であり、
（ｇ）前記コントローラは、前記次の印刷領域を印刷するための印刷データに、前記有彩色インクを用いて印刷するためのデータが含まれている場合に、前記次の印刷領域を前記カラー印刷する領域であると判定し、
（ｈ）前記印刷ヘッドから吐出されるインクにて印刷される媒体が有する印刷領域のいずれかを前記カラー印刷する場合には、前記コントローラは、予め設定された所定の位置に、前記印刷ヘッドを移動させ、
（ｉ）前記予め設定された所定の位置は、１つの前記媒体において最初に前記カラー印刷する際に前記印刷ヘッドを前記所定の一方向に移動させるために設定された位置であり、
（ｊ）前記最初にカラー印刷する際に前記印刷ヘッドを移動させる前記所定の一方向は、前記最初にカラー印刷するために必要な前記印刷ヘッドの前記移動区間における両端のうち、当該最初にカラー印刷する印刷領域の直前に印刷された印刷領域おける前記印刷ヘッドの移動終了位置からの移動時間が短い方の端から、他方の端に向かう方向であり、
（ｋ）前記印刷ヘッドの１回の移動により、所定の前記印刷領域に対する画像が完成することを特徴とする印刷装置。
【請求項１２】
有彩色インクを吐出する有彩色インク吐出部及び無彩色インクを吐出する無彩色インク吐出部を有する印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドを、所定方向に沿って往復移動させるための移動機構と、を有することを特徴とする印刷装置に、
前記有彩色インクを用いてカラー印刷する際に、前記移動機構により前記印刷ヘッドを所定の一方向に移動させつつインクを吐出させ、
前記無彩色インクを用いてモノクロ印刷する際に、前記移動機構により、印刷すべき印刷領域に応じた移動区間において、前記印刷ヘッドを双方向のいずれかに移動させつつインクを吐出させ、
ある印刷領域を前記カラー印刷した後に、次の印刷領域を前記モノクロ印刷する場合には、前記ある印刷領域を前記カラー印刷するために必要な印刷ヘッドの移動区間と、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘッドの移動区間とに基づいて、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷ヘッドの移動開始位置を決定させる機能を実現させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１３】
（Ａ）コンピュータ本体と、
（Ｂ）前記コンピュータ本体に接続されて、以下の（ａ）〜（ｃ）を有する印刷装置と、
（ａ）有彩色インクを吐出する有彩色インク吐出部及び無彩色インクを吐出する        無彩色インク吐出部を有する印刷ヘッドと、
（ｂ）前記印刷ヘッドを、所定方向に沿って往復移動させるための移動機構と、
（ｃ）前記有彩色インクを用いてカラー印刷する際に、前記移動機構により前記        印刷ヘッドを所定の一方向に移動させつつインクを吐出させ、
前記無彩色インクを用いてモノクロ印刷する際に、前記移動機構により、印刷        すべき印刷領域に応じた移動区間において、前記印刷ヘッドを双方向のいずれか        に移動させつつインクを吐出させ、
ある印刷領域を前記カラー印刷した後に、次の印刷領域を前記モノクロ印刷す        る場合には、前記ある印刷領域を前記カラー印刷するために必要な印刷ヘッドの        移動区間と、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘ        ッドの  移動区間とに基づいて、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するため        の前記印刷ヘッドの移動開始位置を決定するコントローラと、
（Ｃ）を有することを特徴とする印刷システム。
【請求項１４】
インク吐出部を有する印刷ヘッドを所定の一方向に移動させつつ有彩色インクを吐出させて、ある印刷領域をカラー印刷するステップと、
前記ある印刷領域を前記カラー印刷するために必要な印刷ヘッドの移動区間と、次の印刷領域を無彩色インクを用いてモノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘッドの移動区間とに基づいて、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷ヘッドの移動開始位置を決定するステップと、
前記決定された前記移動開始位置から前記印刷ヘッドを双方向のいずれかに移動させつつ無彩色インクを吐出させてモノクロ印刷するステップと、
を有することを特徴とする印刷方法。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有彩色インクを吐出する有彩色インク吐出部及び無彩色インクを吐出する無彩色インク吐出部を有する印刷ヘッドを備えた印刷装置、コンピュータプログラム、印刷システム及び、印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
有彩色インク及び無彩色インクを用いて印刷する印刷装置としては、カラーインクジェットプリンタが知られている。カラーインクジェットプリンタは、有彩色インクを吐出する有彩色インク吐出部及び無彩色インクを吐出する無彩色インク吐出部を有する印刷ヘッドを、所定方向に沿って一定距離だけ往復移動させつつ、インク吐出部からインクを吐出して画像を印刷する（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、一般的に画像を印刷する際には、有彩色インクを用いて印刷するカラー印刷の場合は、写真画像等が多いため、より高画質が求められ、無彩色インクのみにて印刷するモノクロ印刷の場合は、テキスト等が多いため、画質よりも印刷速度が優先される場合が多い。このため、カラー印刷の場合には、印刷ヘッドが往復移動における双方向のいずれか一方向に移動する際のみインクを吐出することにより、吐出されたインクにより形成されるドットが精度良く形成されるようにしている。また、モノクロ印刷の場合には、往路及び復路のいずれの方向に印刷ヘッドが移動する際にもインクを吐出させることによりカラー印刷時よりスループットを向上させている。
【特許文献１】特開平１１−１４９３６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、画像を印刷すべき印刷領域は、必ずしも媒体の全域ではない。特に、カラー画像とモノクロ画像とが混在する画像の場合には、カラー画像とモノクロ画像とが適宜レイアウトされているため、画像が印刷されない余白部分が多く設けられる場合がある。このような画像を印刷する際にも、印刷ヘッドを一定の距離だけ往復移動させると、インクを吐出しないで印刷ヘッドを移動させること、すなわち、印刷していない状態にて時間が費やされ、スループットを低下させているという課題があった。
【０００５】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、カラー画像とモノクロ画像とが混在する画像を印刷する際のスループットを向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するための主たる発明は、（ａ）有彩色インクを吐出する有彩色インク吐出部及び無彩色インクを吐出する無彩色インク吐出部を有する印刷ヘッドと、（ｂ）前記印刷ヘッドを、所定方向に沿って往復移動させるための移動機構と、（ｃ）前記有彩色インクを用いてカラー印刷する際に、前記移動機構により前記印刷ヘッドを所定の一方向に移動させつつインクを吐出させ、前記無彩色インクを用いてモノクロ印刷する際に、前記移動機構により、印刷するために必要な移動区間において、前記印刷ヘッドを双方向のいずれかに移動させつつインクを吐出させ、ある印刷領域を前記カラー印刷した後に、次の印刷領域を前記モノクロ印刷する場合に、前記ある印刷領域を前記カラー印刷するために必要な印刷ヘッドの移動区間と、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘッドの移動区間とに基づいて、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷ヘッドの移動開始位置を決定するコントローラと、（ｄ）を有することを特徴とする印刷装置である。
【０００７】
本発明の他の特徴は、本明細書、及び添付図面の記載により、明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本明細書の記載、及び添付図面の記載により、少なくとも次のことが明らかにされる。
【０００９】
（ａ）有彩色インクを吐出する有彩色インク吐出部及び無彩色インクを吐出する無彩色インク吐出部を有する印刷ヘッドと、（ｂ）前記印刷ヘッドを、所定方向に沿って往復移動させるための移動機構と、（ｃ）前記有彩色インクを用いてカラー印刷する際に、前記移動機構により前記印刷ヘッドを所定の一方向に移動させつつインクを吐出させ、前記無彩色インクを用いてモノクロ印刷する際に、前記移動機構により、印刷するために必要な移動区間において、前記印刷ヘッドを双方向のいずれかに移動させつつインクを吐出させ、ある印刷領域を前記カラー印刷した後に、次の印刷領域を前記モノクロ印刷する場合に、前記ある印刷領域を前記カラー印刷するために必要な印刷ヘッドの移動区間と、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘッドの移動区間とに基づいて、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷ヘッドの移動開始位置を決定するコントローラと、（ｄ）を有することを特徴とする印刷装置である。
【００１０】
このような印刷装置によれば、所定の印刷領域をカラー印刷するときには高画質の画像を印刷すべく印刷ヘッドを所定の一方向に移動させ、モノクロ印刷するときにはスループットを高めるために双方向に移動させて印刷する。このため、カラー画像とモノクロ画像とが混在する画像を印刷する際には、印刷すべき印刷領域をカラー印刷するときには印刷ヘッドを所定方向に移動させつつインクを吐出させ、モノクロ画像を印刷するときには双方向のいずれかに移動させつつインクを吐出させて印刷することが可能である。このとき、ある印刷領域をカラー印刷した後に、次の印刷領域をモノクロ印刷する際に、コントローラは、ある印刷領域をカラー印刷するために必要な印刷ヘッドの移動区間と、次の印刷領域をモノクロ印刷するために必要な印刷ヘッドの移動区間とに基づいて、次の印刷領域をモノクロ印刷するための印刷ヘッドの移動開始位置を決定する。このため、モノクロ印刷の前に行われるカラー印刷における印刷ヘッドの移動終了位置と、次の印刷領域をモノクロ印刷するために必要な印刷ヘッドの移動区間とから、次の印刷領域をモノクロ印刷するための印刷ヘッドの移動開始位置を決定することが可能である。よって、カラー印刷終了後から、モノクロ印刷開始までの間において、印刷ヘッドを無用に移動させることなく短時間にてモノクロ印刷の移動開始位置に移動させることが可能である。特に、モノクロ印刷時は、印刷ヘッドを双方向に移動させることが可能なので、カラー印刷における印刷ヘッドの移動終了位置と、次の印刷領域をモノクロ印刷するために必要な印刷ヘッドの移動区間とに応じて、印刷ヘッドをいずれの方向にも移動させることも可能なので、より短時間にてモノクロ印刷可能な位置に印刷ヘッドを移動させてモノクロ印刷することが可能である。このため、カラー画像とモノクロ画像とが混在する画像を印刷する際のスループットをより向上させることが可能である。
【００１１】
かかる印刷装置において、前記モノクロ印刷するために必要な移動区間の移動開始位置が、前記カラー印刷するために必要な移動区間の移動終了位置より、前記カラー印刷時における印刷ヘッドの移動方向の先方に位置する場合には、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷ヘッドの前記移動開始位置を、前記ある印刷領域を前記カラー印刷した後に前記印刷ヘッドを停止させる停止位置に決定することが望ましい。
【００１２】
このような印刷装置によれば、モノクロ印刷するために必要な移動区間の移動開始位置が、カラー印刷するために必要な移動区間の移動終了位置より、カラー印刷時における印刷ヘッドの移動方向の先方に位置する場合には、モノクロ印刷の移動開始位置まで印刷ヘッドを移動させて停止させることになる。すなわち、印刷ヘッドはカラー印刷するために必要な移動区間の移動終了位置では停止せず、モノクロ印刷の移動開始位置まで直接移動することになる。このため、カラー印刷するために必要な移動区間の移動終了位置に印刷ヘッドを停止させた後に、モノクロ印刷の移動開始位置まで再び移動させる場合と比較して、印刷ヘッドを加減速させる時間を必要としないので、短時間に印刷ヘッドをモノクロ印刷の移動開始位置まで移動させることが可能である。
【００１３】
かかる印刷装置において、前記モノクロ印刷するために必要な移動区間の移動開始位置が、前記カラー印刷するために必要な移動区間の移動終了位置より、前記カラー印刷時における印刷ヘッドの移動方向の後方に位置する場合には、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷ヘッドの前記移動開始位置を、当該モノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘッドの前記移動区間における両端のうち、前記カラー印刷するために必要な前記移動区間の移動終了位置からの移動時間が短い方の端に決定することが望ましい。
【００１４】
このような印刷装置によれば、モノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘッドの前記移動区間における両端のうち、カラー印刷するために必要な前記移動区間の移動終了位置からの移動時間が短い方の端に、カラー印刷における移動終了位置に停止した印刷ヘッドが移動されることになるので、より短時間にてモノクロ印刷を開始することが可能である。このため、カラー画像とモノクロ画像とが混在する画像を印刷する際のスループットをさらに向上させることが可能である。
【００１５】
かかる印刷装置において、前記コントローラは、前記次の印刷領域を印刷するための印刷データに基づいて、当該次の印刷領域が、前記モノクロ印刷する領域か、前記カラー印刷する領域かを判定することが望ましい。  
次の印刷領域を印刷するための印刷データに基づいて、次の印刷領域がモノクロ印刷する領域か、カラー印刷する領域かを判定するので、次の領域の印刷がカラー印刷かモノクロ印刷かを確実に判定することが可能である。
【００１６】
かかる印刷装置において、前記コントローラは、前記次の印刷領域を印刷するための印刷データに、前記有彩色インクを用いて印刷するためのデータが含まれている場合に、前記次の印刷領域を前記カラー印刷する領域であると判定することが望ましい。  
このような印刷装置によれば、次の印刷領域を印刷するための印刷データに、有彩色インクを用いて印刷するためのデータが含まれている場合に、次の印刷領域をカラー印刷する領域であると判定するので、判定する処理が容易であり、且つ、カラー印刷するか、モノクロ印刷するかを正確に判定することが可能である。
【００１７】
かかる印刷装置において、前記コントローラは、前記次の印刷領域を印刷するための印刷データに、前記カラー印刷するためのコマンドが含まれていた場合に、前記次の印刷領域を前記カラー印刷する領域であると判定することとしてもよい。  
このような印刷装置によれば、次の印刷領域を印刷するための印刷データに、カラー印刷するためのコマンドが含まれていた場合に、次の印刷領域をカラー印刷する領域であると判定するので、カラー印刷するか、モノクロ印刷するかを正確に判定できると共に、判定する処理がさらに容易である。例えば、印刷データにおいて、カラー印刷するためのコマンドが含まれている位置が明確である場合、すなわち、印刷データの先頭や、最後尾等決められた位置に前記コマンドが含まれている場合には、印刷データ全体を検索する必要がないため、短時間で判定することが可能である。
【００１８】
かかる印刷装置において、前記印刷ヘッドから吐出されるインクにて印刷される媒体が有する印刷領域のいずれかを前記カラー印刷する場合には、前記コントローラは、予め設定された所定の位置に、前記印刷ヘッドを移動させることが望ましい。  
カラー印刷する場合には、印刷ヘッドは一定の方向に沿って移動しつつインクを吐出することにより、高画質の画像を印刷することを可能としている。このため、媒体が有する印刷領域のいずれかをカラー印刷する場合には、予め設定された所定の位置に、印刷ヘッドを移動させることにより、印刷ヘッドを常に一定の方向に移動させて、高画質の画像を印刷することが可能である。
【００１９】
かかる印刷装置において、前記予め設定された所定の位置は、１つの前記媒体において最初に前記カラー印刷する際に前記印刷ヘッドを前記所定の一方向に移動させるために設定された位置であることが望ましい。  
このような印刷装置によれば、１つの媒体においていずれの印刷領域も、カラー印刷する場合には、印刷ヘッドが所定の一方向に移動されるので、１つの媒体が有するカラー印刷する印刷領域を、印刷ヘッドを同じ方向に移動させつつインクを吐出させて、高画質の画像を印刷することが可能である。
【００２０】
かかる印刷装置において、前記最初にカラー印刷する際に前記印刷ヘッドを移動させる前記所定の一方向は、前記最初にカラー印刷するために必要な前記印刷ヘッドの前記移動区間における両端のうち、当該最初にカラー印刷する印刷領域の直前に印刷された印刷領域おける前記印刷ヘッドの移動終了位置からの移動時間が短い方の端から、他方の端に向かう方向であることが望ましい。  
このような印刷装置によれば、１つの媒体に最初にカラー印刷する際には、当該最初にカラー印刷する印刷領域の直前に印刷された印刷領域おける印刷ヘッドの移動終了位置からの移動時間が短い方の端から印刷ヘッドを移動させるので、カラー印刷を開始するまでに費やす時間を短くすることが可能である。このため、カラー画像とモノクロ画像とが混在する画像を印刷する際のスループットをさらに向上させることが可能である。
【００２１】
かかる印刷装置において、前記印刷ヘッドの１回の移動により、所定の前記印刷領域に対する画像が完成することが望ましい。  
このような印刷装置によれば、印刷ヘッドの１回の移動と、当該移動にて印刷される印刷領域とが対応付けられるので、次の印刷領域の印刷データが特定しやすく、当該次の印刷領域がカラー印刷する領域かモノクロ印刷する領域かを容易に判定することが可能である。
【００２２】
また、（ａ）有彩色インクを吐出する有彩色インク吐出部及び無彩色インクを吐出する無彩色インク吐出部を有する印刷ヘッドと、（ｂ）前記印刷ヘッドを、所定方向に沿って往復移動させるための移動機構と、（ｃ）前記有彩色インクを用いてカラー印刷する際に、前記移動機構により前記印刷ヘッドを所定の一方向に移動させつつインクを吐出させ、前記無彩色インクを用いてモノクロ印刷する際に、前記移動機構により、印刷すべき印刷領域に応じた移動区間において、前記印刷ヘッドを双方向のいずれかに移動させつつインクを吐出させ、ある印刷領域を前記カラー印刷した後に、次の印刷領域を前記モノクロ印刷する場合に、前記ある印刷領域を前記カラー印刷するために必要な印刷ヘッドの移動区間と、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘッドの移動区間とに基づいて、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷ヘッドの移動開始位置を決定するコントローラと、を有し、（ｄ）前記モノクロ印刷するために必要な移動区間の移動開始位置が、前記カラー印刷するために必要な移動区間の移動終了位置より、前記カラー印刷時における印刷ヘッドの移動方向の先方に位置する場合には、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷ヘッドの前記移動開始位置を、前記ある印刷領域を前記カラー印刷した後に前記印刷ヘッドを停止させる停止位置に決定し、（ｅ）前記モノクロ印刷するために必要な移動区間の移動開始位置が、前記カラー印刷するために必要な移動区間の移動終了位置より、前記カラー印刷時における印刷ヘッドの移動方向の後方に位置する場合には、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷ヘッドの前記移動開始位置を、当該モノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘッドの前記移動区間における両端のうち、前記カラー印刷するために必要な前記移動区間の移動終了位置からの移動時間が短い方の端に決定し、（ｆ）前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷する際の前記移動開始位置は、前記モノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘッドの前記移動区間における両端のうち、前記カラー印刷するために必要な前記移動区間の移動終了位置からの移動時間が短い方の端であり、（ｇ）前記コントローラは、前記次の印刷領域を印刷するための印刷データに、前記有彩色インクを用いて印刷するためのデータが含まれている場合に、前記次の印刷領域を前記カラー印刷する領域であると判定し、（ｈ）前記印刷ヘッドから吐出されるインクにて印刷される媒体が有する印刷領域のいずれかを前記カラー印刷する場合には、前記コントローラは、予め設定された所定の位置に、前記印刷ヘッドを移動させ、（ｉ）前記予め設定された所定の位置は、１つの前記媒体において最初に前記カラー印刷する際に前記印刷ヘッドを前記所定の一方向に移動させるために設定された位置であり、（ｊ）前記最初にカラー印刷する際に前記印刷ヘッドを移動させる前記所定の一方向は、前記最初にカラー印刷するために必要な前記印刷ヘッドの前記移動区間における両端のうち、当該最初にカラー印刷する印刷領域の直前に印刷された印刷領域おける前記印刷ヘッドの移動終了位置からの移動時間が短い方の端から、他方の端に向かう方向であり、（ｋ）前記印刷ヘッドの１回の移動により、所定の前記印刷領域に対する画像が完成することを特徴とする印刷装置も実現可能である。
【００２３】
また、有彩色インクを吐出する有彩色インク吐出部及び無彩色インクを吐出する無彩色インク吐出部を有する印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドを、所定方向に沿って往復移動させるための移動機構と、を有することを特徴とする印刷装置に、前記有彩色インクを用いてカラー印刷する際に、前記移動機構により前記印刷ヘッドを所定の一方向に移動させつつインクを吐出させ、前記無彩色インクを用いてモノクロ印刷する際に、前記移動機構により、印刷すべき印刷領域に応じた移動区間において、前記印刷ヘッドを双方向のいずれかに移動させつつインクを吐出させ、ある印刷領域を前記カラー印刷した後に、次の印刷領域を前記モノクロ印刷する場合には、前記ある印刷領域を前記カラー印刷するために必要な印刷ヘッドの移動区間と、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘッドの移動区間とに基づいて、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷ヘッドの移動開始位置を決定させる機能を実現させるためのコンピュータプログラムも実現可能である。
【００２４】
また、（Ａ）コンピュータ本体と、（Ｂ）前記コンピュータ本体に接続されて、以下の（ａ）〜（ｃ）を有する印刷装置と、（ａ）有彩色インクを吐出する有彩色インク吐出部及び無彩色インクを吐出する無彩色インク吐出部を有する印刷ヘッドと、（ｂ）前記印刷ヘッドを、所定方向に沿って往復移動させるための移動機構と、（ｃ）前記有彩色インクを用いてカラー印刷する際に、前記移動機構により前記印刷ヘッドを所定の一方向に移動させつつインクを吐出させ、前記無彩色インクを用いてモノクロ印刷する際に、前記移動機構により、印刷すべき印刷領域に応じた移動区間において、前記印刷ヘッドを双方向のいずれかに移動させつつインクを吐出させ、ある印刷領域を前記カラー印刷した後に、次の印刷領域を前記モノクロ印刷する場合には、前記ある印刷領域を前記カラー印刷するために必要な印刷ヘッドの移動区間と、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘッドの移動区間とに基づいて、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷        ヘッドの移動開始位置を決定するコントローラと、（Ｃ）を有することを特徴とする印刷システムも実現可能である。
【００２５】
また、インク吐出部を有する印刷ヘッドを所定の一方向に移動させつつ有彩色インクを吐出させて、ある印刷領域をカラー印刷するステップと、前記ある印刷領域を前記カラー印刷するために必要な印刷ヘッドの移動区間と、次の印刷領域を無彩色インクを用いてモノクロ印刷するために必要な前記印刷ヘッドの移動区間とに基づいて、前記次の印刷領域を前記モノクロ印刷するための前記印刷ヘッドの移動開始位置を決定するステップと、前記決定された前記移動開始位置から前記印刷ヘッドを双方向のいずれかに移動させつつ無彩色インクを吐出させてモノクロ印刷するステップと、を有することを特徴とする印刷方法も実現可能である。
【００２６】
＝＝＝印刷装置の概要＝＝＝
本発明に係る印刷装置について、インクジェットプリンタを例にとって、その概要について説明する。図１は、インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図である。
【００２７】
図１に示したインクジェットプリンタは、印刷媒体としての印刷用紙５０を所定の搬送方向に搬送するための搬送モータ（以下、ＰＦモータともいう）１と、搬送モータ１を駆動する搬送モータドライバ２と、印刷用紙５０にインクを吐出するための印刷ヘッド９が固定され、印刷用紙５０と対して搬送方向に対し直交するキャリッジ移動方向に駆動されるキャリッジ３と、キャリッジ３を駆動するためのキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう。）４と、キャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、印刷ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３のキャリッジ移動方向における位置を検出するためのリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成されたリニア式エンコーダ１１用符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷される印刷用紙５０の先端位置と終端位置とを検出するための紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うコントローラ７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うためのインタフェース部（以下、ＩＦともいう。）１９と、印刷用紙５０を印刷ヘッド９と対向する位置にて当該印刷ヘッド９との間隔を適宜隔てて支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷用紙５０を搬送する搬送ローラ６５と、ＣＲモータ４の駆動力を伝達しキャリッジ３を移動させるためのプーリ３０及びタイミングベルト３１とを備えている。
【００２８】
コントローラ７は、ＣＲモータドライバ５及び搬送モータドライバ２を制御するＤＣユニット６と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印刷データに基づいて印刷解像度や印刷ヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０及びＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ、ＲＡＭ及びＥＥＰＲＯＭ等のメモリ２１と、メモリ２１に格納されているプログラムに従ってプリンタ６０を制御するＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７とを有している。
【００２９】
ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令、エンコーダ１１、１３の出力に基づいて搬送モータドライバ２及びＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、搬送モータ１及びＣＲモータ４はいずれもＤＣモータである。
【００３０】
＝＝＝キャリッジ周辺の構成＝＝＝
次にキャリッジ周辺の構成について説明する。図２は、インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図である。
【００３１】
図２で示すように、キャリッジ３は、タイミングベルト３１に固定され、プーリ３０を介して伝達されるＣＲモータ４の駆動力により、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に対し平行に移動される。キャリッジ３の印刷用紙５０に対向する面には、無彩色インクとしてのブラックインクを吐出する複数の無彩色インク吐出部及び及び有彩色インクとしてのカラーインクを吐出する複数の有彩色インク吐出部が、搬送方向に沿ってインク色毎に列状に配置されたノズル列を有する印刷ヘッド９が設けられている。各ノズルにはインクカートリッジ３４に収容されたインクが供給され、各々のノズルからインク滴が吐出されて印刷用紙５０にドットが形成されることにより文字や画像が印刷される。ここで、有彩色インクとは、たとえば、イエローインク、マゼンタインク、シアンインクや、ライトマゼンタインク、ライトシアンインクなど、フルカラー画像を高画質にて印刷するために必要な複数種類のインクを示している。
【００３２】
＝＝＝エンコーダ＝＝＝
次に、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１、及び、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３について説明する。図３は、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図である。
【００３３】
図３に示したエンコーダ１１は、発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。検出処理部１１ｃは、複数（例えば４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、例えば２個のコンパレータ１１ｆＡ、１１ｆＢとを有している。  
発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧VCCが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂにより平行光に集光されて符号板１２を通過する。符号板１２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。  
符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号は信号処理回路１１ｅにおいて信号処理され、信号処理回路１１ｅから出力される信号はコンパレータ１１ｆＡ、１１ｆＢにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆＡ、１１ｆＢから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。
【００３４】
図４Ａは、ＣＲモータ正転時におけるエンコーダの２つの出力信号の波形を示したタイミングチャート、図４Ｂは、ＣＲモータ逆転時におけるエンコーダの２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。  
図４Ａ、図４Ｂに示すように、ＣＲモータ正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転しているとき、即ち、キャリッジ３が主走査方向に移動しているときは、図４Ａに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは、図４Ｂに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。そして、パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂの１周期Ｔは、キャリッジ３が符号板１２のスリット間隔を移動する時間に等しい。
【００３５】
一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３はロータリ式エンコーダ用符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂを出力する。インクジェットプリンタにおいては、ロータリ式エンコーダ用符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は１／１８０インチであり、ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされる。
【００３６】
＝＝＝給紙及び紙検出＝＝＝
次に、給紙及び紙検出に関連する部分について説明する。図５は、給紙及び紙検出に関連する部分を説明するための図である。
【００３７】
図５を参照して、図１に示した紙検出センサ１５の位置について説明する。図５において、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された印刷用紙５０は、給紙モータ６３により駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０内に送り込まれた印刷用紙５０の先端が例えば光学式の紙検出センサ１５により検出される。紙検出センサ１５によって先端が検出された印刷用紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される紙送りローラ６５及び従動ローラ６６によって搬送される。
【００３８】
続いてキャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定された印刷ヘッド９からインクが滴下されることにより印刷が行われる。所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印刷されている印刷用紙５０の終端が紙検出センサ１５によって検出される。印刷が終了した印刷用紙５０は、ＰＦモータ１により歯車等を介して駆動される排紙ローラ６８及び従動ローラ６９によって排紙口から外部に排出される。尚、紙送りローラ６５の回転軸には、ロータリ式エンコーダ１３が連結されている。
【００３９】
＝＝＝ＣＲモータの制御方法＝＝＝
＜ＤＣユニットの構成＞
次に、この印刷装置のキャリッジ（印刷ヘッド）を移動させるためのＣＲモータ４を制御するＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６について説明する。図６は、ＤＣユニット６の制御ブロック図である。ここで説明するＣＲモータの制御は、コントローラ７内にて実行される処理である。
【００４０】
図６の制御ブロック図には、ＣＲモータドライバ５に対する指令信号を生成するための主要素として、回転位置演算部６ａと、減算器６ｂと、目標回転速度演算部６ｃと、回転速度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分要素６ｇと、微分要素６ｈと、加算器６ｉと、ＰＷＭ回路６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとが示されている。
【００４１】
回転位置演算部６ａは、リニア式エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、ＣＲモータ４の回転位置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジか検出されると、「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は、リニア式エンコーダ用符号板１２の、あるスリットがリニア式エンコーダ１１を通過してから次のスリットがリニア式エンコーダ１１を通過するまでの時間に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数の計数値「１」はリニア式エンコーダ用符号板１２のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、その乗算値に基づいて、計数値が「０」に対応する回転位置からのＣＲモータ４の移動量を求めることができる。このときリニア式エンコーダ１１の解像度はリニア式エンコーダ用符号板１２のスリットの間隔の１／４となる。
【００４２】
減算器６ｂは、ＣＰＵ１６から送られてくる目標回転位置と、回転位置演算部６ａによって求められたＣＲモータ４の実際の回転位置との回転位置偏差を演算する。
【００４３】
目標回転速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力である回転位置偏差に基づいてＣＲモータ４の目標回転速度を演算する。この演算は回転位置偏差にゲインＫＰを乗算することにより行われる。このゲインＫＰは回転位置偏差に応じて決定される。尚、このゲインＫＰの値は図示しないテーブルに格納されていてもよい。
【００４４】
回転速度演算部６ｄは、リニア式エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂに基づいてＣＲモータ４の回転速度を演算する。まず、リニア式エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、リニア式エンコーダ用符号板１２のスリット間隔の１／４に対応するエッジ間の時間間隔を、タイマカウンタによってカウントする。このカウント値、リニア式エンコーダ用符号板１２のスリット間隔、及び、ＣＲモータ４とプーリ３０との減速比に基づいて、ＣＲモータ４の回転速度が求められる。
【００４５】
減算器６ｅは、目標回転速度と、回転速度演算部６ｄによって演算されたＣＲモータ４の実際の回転速度との偏差を演算する。比例要素６ｆは、上記偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは、偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算し、積算結果を出力する。微分要素６ｈは、現在の偏差と、１つ前の偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの演算は、リニア式エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期ごとに、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。
【００４６】
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈから出力される信号値は、それぞれの演算結果に応じたデューティＤＸを示す。ここで、デューティＤＸは、例えば、デューティパーセントが（１００×ＤＸ／２０００）％であることを示す。この場合、ＤＸ＝２０００であれば、デューティ１００％を示し、ＤＸ＝１０００であれば、デューティ５０％を示すことになる。
【００４７】
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの出力は、加算器６ｉにおいて加算される。この加算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路６ｊに送られて、ＰＷＭ回路６ｊにて加算結果に応じた指令信号が生成される。この生成された指令信号に基づいて、ＣＲモータドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。
【００４８】
また、タイマ６ｋ及び加速制御部６ｍは、ＣＲモータ４の加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は、加速制御後の定速制御及び減速制御に用いられる。  
タイマ６ｋは、ＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間ごとにタイマ割込み信号を発生する。
【００４９】
加速制御部６ｍは、上記タイマ割込信号を受けるごとに所定のデューティ（例えばＤＸ＝２００）を積算し、積算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に、ＰＷＭ回路６ｊにて積算結果に応じた指令信号が生成され、生成された指令信号に基づいて、ＣＲモータドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。  
ＣＲモータドライバ５は、例えば４個のトランジスタを備えており、ＰＷＭ回路６ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮ又はＯＦＦさせることにより、ＣＲモータ４に電圧を印加する。
【００５０】
＜ＤＣユニットの動作概要＞
次に、図７Ａ、図７Ｂを参照してＤＣユニット６の動作の概要、即ち、ＣＲモータ４の制御方法の概要について説明する。図７Ａは、ＤＣユニット６により制御されるＣＲモータ４のＰＷＭ回路６ｊに送られるデューティ信号値を示したグラフ、図７Ｂは、ＤＣユニット６により制御されるＣＲモータ４のＰＷＭ回路６ｊに送られるモータ回転速度を示したグラフである。
【００５１】
ＣＲモータ４が停止しているときに、ＣＰＵ１６からＤＣユニット６へ、ＣＲモータ４を起動させる起動指令信号が送られると、信号値がＤＸ0である起動初期デューティ信号が加速制御部６ｍからＰＷＭ回路６ｊに送られる。この起動初期デューティ信号は、起動指令信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部６ｍに送られてくる。そしてこの初期起動デューティ信号は、ＰＷＭ回路６ｊによって信号値ＤＸ0に応じた指令信号に変換されてＣＲモータドライバ５に送られ、ＣＲモータドライバ５によってＣＲモータ４が起動される（図７Ａ、図７Ｂ参照）。
【００５２】
起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとにタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部６ｍは、タイマ割込信号を受信する度ごとに、起動初期デューティ信号の信号値ＤＸOに所定のデューティ（例えばＤＸ＝２００）を積算し、積算されたデューティを信号値として有するデューティ信号をＰＷＭ回路６ｊに送る。このデューティ信号は、ＰＷＭ回路６ｊによって、その信号値に応じた指令信号に変換されてＣＲモータドライバ５に送られる。送られた指令信号に基づいて、ＣＲモータドライバ５によってＣＲモータ４が駆動されＣＲモータ４の回転速度は上昇する（図７Ｂ参照）。このため加速制御部６ｍから出力されＰＷＭ回路６ｊに送られるデューティ信号の値は、図７Ａに示すように階段状になる。
【００５３】
加速制御部６ｍにおけるデューティの積算処理は、積算されたデューティが一定のデューティＤＸSとなるまで行われる。時刻ｔｌにおいて積算されたデューティが所定値ＤＸSとなると、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、以後ＰＷＭ回路６ｊに一定のデューティＤＸSを信号値として有するデューティ信号を送る（図７Ａ参照）。
【００５４】
そして、ＣＲモータ４の回転速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の回転速度V1になると（時刻t2参照）、ＣＲモータ４に印加される電圧のデューティパーセントを減少させるように加速制御部６ｍを制御する。このときＣＲモータ４の回転速度は更に上昇するが、ＣＲモータ４の回転速度が所定の回転速度Vcに達すると（図７Ｂの時刻ｔ３参照）、ＰＷＭ回路６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力、即ち加算器６ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。
【００５５】
ＰＩＤ制御が開始される時点において、積分要素６ｇの積分値は所定の値に設定されて、積分要素６ｇの出力値が所定の値とされることになる。この点に関しては、後述する。
【００５６】
ＰＩＤ制御が開始されると、目標回転位置と、リニア式エンコーダ１１の出力から得られる実際の回転位置との回転位置偏差に基づいて目標回転速度が演算され、この目標回転速度と、リニア式エンコーダ１１の出力から得られる実際の回転速度との回転速度偏差に基づいて、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈが動作し、各々比例、積分、及び微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＣＲモータ４の制御が行われる。尚、上記比例、積分及び微分演算は、例えばリニア式エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＣＲモータ４の回転速度は所望の回転速度Ｖｅとなるように制御される。すなわち、印刷ヘッド９を搭載したキャリッジ３の移動速度が所定の速度になるように制御される。
【００５７】
ＣＲモータ４が目標回転位置に近づくと（図７Ｂの時刻ｔ５参照）、回転位置偏差が小さくなるから目標回転速度も小さくなる。このため回転速度偏差、即ち減算器６ｅの出力が負になり、ＣＲモータ４は減速し、時刻ｔ６に停止する。
【００５８】
なお、本実施形態にあっては、ＰＦモータ１についてもＣＲモータ４の場合と同様、前述したＤＣユニットの制御系により駆動制御されるようになっている。
【００５９】
＝＝＝印刷装置の印刷動作＝＝＝
次に前述したインクジェットプリンタ６０の基本的な印刷動作について説明する。図８は、前述したインクジェットプリンタの印刷処理の流れを簡略的に示した図である。本実施形態の印刷動作は、キャリッジ３をキャリッジ移動方向に移動させつつ印刷ヘッド９のノズルからインクを吐出して用紙に印刷する印刷動作と、ノズル列の列長を目標搬送量として用紙を搬送する搬送動作とを交互に繰り返す、所謂バンド送り方式である。本実施形態のプリンタ６０は、カラー画像を印刷するカラー印刷時には、キャリッジ３を予め設定された位置から一方向に移動させて印刷し、モノクロ印刷時には、キャリッジ３を双方向いずれの方向に移動させて印刷することが可能である。
【００６０】
ホストコンピュータ１８からは、当該ホストコンピュータ１８において実行された各種のアプリケーションプログラムまたは外部の機器により生成された印刷データがプリンタ６０に向けて送出される。ここで送出される印刷データは、例えばホストコンピュータ１８のアプリケーションプログラム等にて生成された画像データが、プリンタドライバにより、解像度変換処理、色変換処理、ハーフトーン処理、等がなされたインク色毎のデータであり、印刷媒体におけるマトリクス状の仮想領域を示す画素毎のドット形成データである。この印刷データには、紙送り量、印刷解像度、カラー印刷及びモノクロ印刷の別を示す情報などの各種印刷条件を示すデータが含まれていてもよい。
【００６１】
プリンタ６０は、ホストコンピュータ１８からの印刷データをインタフェース（ＩＦ）１９を介して受信し、その印刷データを受信バッファ９０に記憶する。なお、受信バッファ９０は、前述した適宜なメモリ２１上に設けられている。
【００６２】
また、ＡＳＩＣ２０は、受信バッファ９０に記憶された印刷データを読み出して順次解析し、所定の領域毎のイメージデータに変換する。ここで所定の領域とは、バンド送り方式の印刷にて、キャリッジ３が１回移動することにより印刷することが可能な印刷領域を示している。すなわち、受信バッファ９０に記憶された印刷データはＡＳＩＣ２０により、全印刷データのうち、キャリッジ３が１回移動する際に印刷対象となる印刷領域毎のイメージデータに切り分けられる。さらに、ＡＳＩＣ２０では、各印刷領域のイメージデータを、ヘッドドライバ１０に送信する順に並び替えたインク吐出データに変換し、印刷領域毎にイメージバッファ９４，９６に記憶する。イメージバッファ９４，９６は、前述したメモリ２１上に、前記受信バッファ９０とは別に複数設けられている。
【００６３】
コントローラ７は、クロック信号に基づいて所定のタイミングでイメージバッファ９４、９６の状態を適宜な間隔で検出する。このときインク吐出データへの変換作業が終了していた場合には、イメージバッファ９４、９６からそのインク吐出データを読み出して当該インク吐出データに基づき印刷処理を実行する。
【００６４】
この印刷処理では、まず、読み出したインク吐出データから用紙５０に対し印刷すべき印刷領域を特定し、その後、特定された印刷領域から、当該印刷領域を印刷するための印刷ヘッド９の移動区間、すなわちキャリッジ３の移動区間を設定する。そして、コントローラ７は、この設定された移動区間に沿ってキャリッジ３が移動するように、ＤＣユニット６を通じてＣＲモータ４を駆動制御する。また、コントローラ７は、このキャリッジ３の移動に合わせて、読み出したインク吐出データに基づきヘッドドライバ１０を介して印刷ヘッド９を駆動制御する。これによって、キャリッジ３は、設定された移動区間に沿って移動されるとともに、印刷ヘッド９からはその移動に同期してインクが吐出されて、用紙５０に対してインク吐出データに対応する画像が印刷されることになる。
【００６５】
コントローラ７は、変換が終了したインク吐出データを順次イメージバッファ９４、９６から読み出して逐次印刷処理を実行してゆく。
【００６６】
＝＝＝印刷区間における印刷ヘッドの移動＝＝＝
本実施形態のプリンタ６０は、カラー画像及びモノクロ画像が混在する画像を印刷する際には、無彩色インクのみにて印刷するモノクロ印刷の際、及び、有彩色インクを用いて印刷するカラー印刷に続けてモノクロ印刷する際において、当該モノクロ印刷すべき印刷領域を印刷するときに、印刷ヘッド９の移動時間が短くなるように印刷ヘッド９を移動させる。印刷ヘッド９を移動させる処理について説明する。
【００６７】
＜印刷ヘッドの移動速度＞
本実施形態では、印刷中のある印刷領域（以下、現印刷領域という）の次に印刷する印刷領域（以下、次印刷領域という）を印刷するためのインク吐出データに有彩色インクにて印刷すべきデータが含まれていない場合に、現印刷領域を印刷するために必要な移動区間の移動終了位置から次印刷領域を印刷するために必要な移動区間の移動開始位置までの移動距離に応じて、印刷ヘッド９の目標移動速度を可変設定する。ここで、目標移動速度とは、所定の区間を印刷ヘッドが移動するときの目標とする最高速度を示している。そして、印刷ヘッド９の移動距離が長い場合には、印刷ヘッド９の目標移動速度を高く設定し、移動距離が短い場合には、印刷ヘッド９の目標移動速度を低く設定する。すなわち、印刷ヘッド９の移動距離に応じて目標移動速度を可変設定する。このように印刷ヘッド９の目標移動速度を移動距離に応じて可変設定するのは、印刷ヘッド９の移動を速やかにかつ高精度に行うためである。
【００６８】
この設定内容については、ＲＡＭ等の適宜なメモリ２１にテーブルとして記憶されている。図９は、そのテーブルの一実施形態を示した図である。このテーブルは、印刷ヘッド９の移動距離と目標移動速度とを対応付けて記憶している。ここでは、移動距離が『Ａ０〜Ａ１』の範囲内のときには、目標移動速度を『Ｖ０』に、また移動距離が『Ａ２〜Ａ３』の範囲内のときには目標移動速度を『Ｖ１』に、また移動距離が『Ａ４〜Ａ５』の範囲内のときには目標移動速度を『Ｖ２』に、それぞれ設定するようになっている。つまり、印刷ヘッド９の移動距離に応じて目標移動速度が段階的に可変設定されるようになっている。
【００６９】
コントローラ７は、このようなテーブルを参照して、印刷ヘッド９の移動距離から印刷ヘッド９の目標移動速度を設定し、その目標移動速度で印刷ヘッド９が定速移動するようにＤＣユニット６に命令を発する。
【００７０】
＜印刷ヘッドの移動開始位置＞
ある移動区間を移動した印刷ヘッド９を別の移動区間を移動させるにあたって、本実施形態でコントローラ７は、次のような処理を行う。すなわち、次印刷領域がモノクロ印刷する印刷領域である場合には、現印刷領域の移動区間の移動終了位置から次印刷領域の移動区間の各端への移動時間を算出して、いずれか移動時間の短い方の端に印刷ヘッド９を移動させる。
【００７１】
移動時間の算出は次のようにして行う。まず、現印刷領域を印刷するために必要な移動区間（以下、現移動区間という）の移動終了位置から次印刷領域を印刷するために必要な移動区間（以下、次移動区間という）の各端への距離をそれぞれ求める。ここでは、現移動区間の移動終了位置の座標と次移動区間の各端の座標とから距離を求める。  
次に、求めた距離に基づいて、当該距離を印刷ヘッド９が移動するのに要すると思われる予想移動時間を算出する。ここでは、印刷ヘッド９の移動速度が前述したように移動距離に基づき可変設定されるから、その可変設定に応じて予想移動時間を算出する。
【００７２】
まず、現移動区間の移動終了位置から次移動区間の各端への距離からそれぞれ当該距離を印刷ヘッド９が移動するために設定される目標移動速度を前述したテーブルより取得する。  
次に、その目標移動速度で定速移動するための加速および減速に必要な時間および距離を算出し、これら加減速距離および加減速時間から目標移動速度で移動する距離とその移動時間とを算出して、これらのトータル時間から予想移動時間を算出する。
【００７３】
本実施形態では、印刷ヘッド９の目標移動速度が段階的に可変設定されるから、目標移動速度で定速移動するための加速および減速に必要な時間および距離については、各目標移動速度ごとに対応付けてデータテーブルとしてメモリ２１に予め記憶しておく。図１０は、印刷ヘッドの予想移動時間を算出するためにメモリ等に記憶しているデータの内容を示した図である。つまり、ここでは、目標移動速度『Ｖ０』に対して、その加速距離および加速時間として『Ｍ０』および『Ｔ０』を、また減速距離および減速時間として『Ｍ３』および『Ｔ３』を記憶している。また目標移動速度『Ｖ１』に対しては、加速距離および加速時間として『Ｍ１』および『Ｔ１』を記憶し、また減速距離および減速時間としては『Ｍ４』および『Ｔ４』を記憶している。さらに目標移動速度『Ｖ２』に対しては、加速距離および加速時間として『Ｍ２』および『Ｔ２』を記憶し、また減速距離および減速時間としては『Ｍ５』および『Ｔ５』を記憶している。
【００７４】
なお、本実施形態では、ＣＲモータ４としてＤＣモータを採用していることから、各目標移動速度『Ｖ０』、『Ｖ１』および『Ｖ２』における各加速時間『Ｍ０』、『Ｍ２』、および『Ｍ３』は、ほぼ等しい時間に設定されるとともに、各減速時間『Ｍ３』、『Ｍ４』および『Ｍ５』についても、ほぼ等しい時間に設定される。
【００７５】
図１１は、本実施形態における、現移動区間の移動終了位置から次移動区間の各端への予想移動時間を求めるときの処理フローを示したものである。ここでは、まず、現移動区間の移動終了位置から次移動区間の各端への移動距離Ｌをそれぞれ求める（Ｓ１０１）。次に求めた総移動距離Ｌからこの総移動距離Ｌが『Ａ０〜Ａ１』の範囲内に該当するのか判定する（Ｓ１０２）。ここで、『Ａ０〜Ａ１』の範囲内に該当する場合には、目標移動速度を『Ｖ０』に設定し（Ｓ１０３）、そして、図１０のデータテーブルから、加速距離および加速時間として『Ｍ０』および『Ｔ０』を、また減速距離および減速時間として『Ｍ３』および『Ｔ３』を取得する（Ｓ１０４）。さらにこれら加速距離および加速時間ならびに減速距離および減速時間から、目標移動速度による移動距離と移動時間とを求める（Ｓ１０５）。
【００７６】
ここで、加速距離・加速時間ならびに減速距離・減速時間から、目標移動速度『Ｖ０』による移動距離および移動時間を算出する手法について説明する。図１２は、各目標移動速度で印刷ヘッド９（キャリッジ３）を移動させたときの時間と速度との関係を示した図である。図１２においては、例えば、目標移動速度がＶ０の際には、時間Ｔ０を底辺とし、高さＶ０の三角形の面積Ｍ０が加速時の移動距離を示し、一辺が時間Ｔａ、他辺がＶ０の四角形の面積Ｌａが定速時の移動距離を示し、時間Ｔ３を底辺とし、高さＶ０の三角形の面積Ｍ３が減速時の移動距離を示している。すなわち、総移動距離Ｌは、Ｌ＝Ｍ０＋Ｌａ＋Ｍ３にて示される。
【００７７】
そして、総移動距離Ｌから加速距離および減速距離を減算することで、目標移動速度『Ｖ０』による移動距離Ｌａを求めることができる。この移動距離Ｌａを目標移動速度『Ｖ０』で除算することによって、目標移動速度『Ｖ０』による移動時間Ｔａを算出することができる。
【００７８】
そして、このように求められた目標移動速度『Ｖ０』による移動時間Ｔａに対し、加速時間『Ｔ０』および減速時間『Ｔ３』を加算することにより、総移動距離Ｌを印刷ヘッド９が移動するのに要するトータル移動時間を求める（Ｓ１１４）。
【００７９】
一方、総移動距離Ｌが『Ａ０〜Ａ１』の範囲内に該当しなかった場合には、次に、図１１に示すように、『Ａ２〜Ａ３』の範囲内に該当するのかチェックし（Ｓ１０６）、これに該当する場合には、目標移動速度を『Ｖ１』に設定し（Ｓ１０７）、図１０のデータテーブルから、加速距離『Ｍ１』および加速時間『Ｔ１』ならびに減速距離『Ｍ４』および減速時間『Ｔ４』を取得する（Ｓ１０８）。そして、これらから図１２に示す手法により目標移動速度『Ｖ１』による移動距離および移動時間を算出して（Ｓ１０９）、トータル移動時間を求める（Ｓ１１４）。
【００８０】
また、総移動距離Ｌが『Ａ２〜Ａ３』の範囲内に該当しなかった場合には、次に『Ａ４〜Ａ５』の範囲内に該当するのか判定し（Ｓ１１０）、これに該当する場合には、目標移動速度を『Ｖ２』に設定し（Ｓ１１１）、図１１のデータテーブルから、加速距離『Ｍ２』および加速時間『Ｔ１』ならびに減速距離『Ｍ５』および減速時間『Ｔ５』を取得し（Ｓ１１２）、そして、図１２に示す手法により目標移動速度『Ｖ２』による移動距離および移動時間を算出して（Ｓ１１３）、トータル移動時間を求める（Ｓ１１４）。
【００８１】
なお、本実施形態では、総移動距離Ｌがいずれの範囲にも該当しなかった場合には、総移動距離Ｌの算出を再度やり直す。
【００８２】
このようにして現移動区間の移動終了位置から次移動区間の各端への移動距離に基づき、当該移動距離を印刷ヘッド９が移動するのに必要とする移動時間を算出する。算出後、コントローラ７は、求められた各端への予想移動時間を比較して、移動時間の短い方の端を次の移動区間の移動開始位置とする。  
そして、コントローラ７は、印刷ヘッド９が次の移動区間を移動するタイミングがきたときに、現移動区間の移動終了位置から、前記算出により設定した移動開始位置に印刷ヘッド９を移動させて、その移動開始位置から次移動区間の移動を開始させる。
【００８３】
このようにある印刷領域の印刷を終了した印刷ヘッド９を別の印刷領域を印刷するにあたって、その別の印刷領域に対応した移動区間のうち、移動時間の短い方の端に印刷ヘッド９を移動させることができるから、従来に比べて、印刷時間の十分な短縮が図れ、スループットの向上を達成することができる。印刷ヘッド９の移動速度を移動距離に応じて可変設定した場合であっても、スループットのより一層の向上を達成することができる。
【００８４】
＝＝＝モノクロ画像とカラー画像とが混在する画像の印刷方法＝＝＝
図１３，図１４を用いて、モノクロ画像とカラー画像とが混在する画像の印刷方法について説明する。図１３は、本実施形態のプリンタ６０における印刷動作を説明するためのフローチャートであり、図１４は、モノクロ画像とカラー画像とが混在する画像の一例及びその印刷方法を説明するための図である。この説明では、図１４に示す画像を印刷する際の処理を、図１３のフローチャートに沿って説明する。
【００８５】
図１４では、印刷用紙５０に示したモノクロ画像とカラー画像とが混在する画像を、前述したバンド送り方式にて印刷する際のキャリッジの動作を示している。すなわち、印刷用紙５０を、搬送方向において７つのブロックに分け、各ブロックをキャリッジ３が１回移動しつつインクを吐出することにより印刷する。そして、たとえば第１ブロックを印刷した後と第２ブロック印刷する前のような各ブロックを印刷するインク吐出動作の間には、必ず印刷用紙５０が搬送される。図１４においては、カラー印刷する領域（第１，第２及び第５印刷領域）を間隔が広い斜線部分で示し、モノクロ印刷する領域（第３，第４，第６，第７印刷領域）を間隔の狭い斜線部分で示している。また、各印刷領域を印刷するために必要な印刷ヘッド（キャリッジも同じ）の移動範囲は、図示されている印刷ヘッドの移動開始位置Ｓｎと移動終了位置Ｅｎとの間である。例えば、第１ブロックには、第１ブロック全域がカラー印刷の対象となる第１印刷領域を有しており、この第１印刷領域を印刷するために必要な印刷ヘッドの移動範囲は、移動開始位置Ｓ１と移動終了位置Ｅ１との間となる。
【００８６】
ホストコンピュータ１８等から印刷指令信号とともに、印刷データが送信されるとプリンタ６０は、印刷データを受信バッファ９０に記憶し、受信バッファ９０に記憶された印刷データはコントローラ７により、ヘッドドライバ１０に送信する順に並び替えたインク吐出データに変換され、印刷領域毎に互いに異なるイメージバッファ９４，９６に記憶される。
【００８７】
コントローラ７は、最初の印刷領域、すなわち、第１ブロックの第１印刷領域を印刷するためのインク吐出データを、イメージバッファ９４，９６のいずれかから取得する（Ｓ２０１）。コントローラ７は、取得したインク吐出データに、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれているか否かを検出する（Ｓ２０２）。このとき、取得したインク吐出データに、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれていた場合には、第１印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動終了位置を算出し、メモリ２１に記憶する（Ｓ２０３）。一方、取得したインク吐出データに、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれていなかった場合には、第１印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲及び当該移動範囲の両端の位置を算出し、メモリ２１に記憶する。図１４に示す画像の場合には、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれているので、第１印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動終了位置Ｅ１を算出し、メモリ２１に記憶する（Ｓ２０４）。そして、キャリッジ３を待機位置から移動させて、インク吐出データに基づいて第１印刷領域をカラー印刷し始める（Ｓ２０５）。
【００８８】
第１印刷領域の印刷が実行されている間に、コントローラ７は、イメージバッファ９４，９６に、次印刷領域を印刷するためのインク吐出データが記憶されているか否かを検出する（Ｓ２０６）。このとき、イメージバッファ９４，９６に、次の印刷領域を印刷するためのインク吐出データが記憶されていなければ印刷処理を終了する。本実施形態の場合には、次印刷領域としての、第２ブロックの第２印刷領域を印刷するためのインク吐出データが記憶されているので、第２印刷領域を印刷するためのインク吐出データを取得する（Ｓ２０７）。コントローラ７は、第２印刷領域を印刷するためのインク吐出データに、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれているか否かを検出する（Ｓ２０８）。本実施形態では、第２印刷領域を印刷するためのインク吐出データに、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれているので、第２印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における移動終了位置Ｅ２を算出し、メモリ２１に記憶する（Ｓ２０９）。
【００８９】
このとき、コントローラ７は、第２印刷領域（次印刷領域）がカラー印刷する印刷領域であることを検出しているので、第１印刷領域（現印刷領域）をカラー印刷した後にキャリッジ３を、第１印刷領域を印刷するために必要な移動範囲の移動終了位置Ｅ１にて停止させた後（Ｓ２１０）、所定の位置としての、第２印刷領域を印刷するために必要な移動範囲の移動開始位置Ｓ２に移動させる（Ｓ２１１）。本実施形態では、カラー印刷を行う際におけるキャリッジ３の移動開始位置は、キャリッジ移動方向における左右いずれか一方にて、いずれのノズル列も印刷用紙５０と対向しない位置に設定されていることとする。また、キャリッジ３を移動開始位置Ｓ２に移動させる間に、印刷用紙５０をノズル列の列長に相当する目標搬送量だけ搬送する。
【００９０】
そしてコントローラ７は、第２印刷領域のインク吐出データに基づいて第２印刷領域をカラー印刷し始める（Ｓ２０５）。
【００９１】
第２印刷領域（ある印刷領域）の印刷が実行されている間に、コントローラ７は、イメージバッファ９４，９６に、次印刷領域を印刷するためのインク吐出データが記憶されているか否かを検出する（Ｓ２０６）。本実施形態の場合には、次の印刷領域としての、第３ブロックの第３印刷領域を印刷するためのインク吐出データが記憶されているので、第３印刷領域を印刷するためのインク吐出データを取得する（Ｓ２０７）。コントローラ７は、第３印刷領域を印刷するためのインク吐出データに、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれているか否かを検出する（Ｓ２０８）。本実施形態では、第３印刷領域を印刷するためのインク吐出データに、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれていないので、第３印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における両端の位置を算出し、メモリ２１に記憶する（Ｓ２１２）。
【００９２】
そしてコントローラ７は、メモリ２１に記憶されている第２印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における移動終了位置Ｅ２を取得し（Ｓ２１３）、移動終了位置Ｅ２から、第３印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における両端の位置への各々の移動時間を算出する。コントローラ７は、算出した所要時間のうち、移動時間が短い方の端を検出し（Ｓ２１４）、第３印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における移動開始位置Ｓ３と決定する（Ｓ２１５）。
【００９３】
次にコントローラ７は、決定した第３印刷領域の移動開始位置Ｓ３が、第２印刷領域を印刷する際にキャリッジ３が移動する方向において、第２印刷領域の移動終了位置Ｅ２より先方に位置するか否かを判別する（Ｓ２１６）。本実施形態では、第３印刷領域の移動開始位置Ｓ３が、第２印刷領域の移動終了位置Ｅ２より先方に位置するので、キャリッジ３を第２印刷領域の移動終了位置Ｅ２にて停止させることなく、第３印刷領域の移動開始位置Ｓ３まで継続して移動させて停止させる（２１８）。このとき、コントローラ７は、第２印刷領域の印刷が終了した時点で印刷用紙５０をノズル列の列長に相当する目標搬送量だけ搬送する。
【００９４】
そしてコントローラ７は、第３印刷領域のインク吐出データに基づいて第３印刷領域をモノクロ印刷し始める（Ｓ２０５）。
【００９５】
第３印刷領域（ある印刷領域）の印刷が実行されている間に、コントローラ７は、イメージバッファ９４，９６に、第４印刷領域を印刷するためのインク吐出データが記憶されているか否かを検出する（Ｓ２０６）。本実施形態の場合には、第４ブロックの第４印刷領域を印刷するためのインク吐出データが記憶されているので、第４印刷領域を印刷するためのインク吐出データを取得する（Ｓ２０７）。コントローラ７は、第４印刷領域を印刷するためのインク吐出データに、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれているか否かを検出する（Ｓ２０８）。本実施形態では、第４印刷領域を印刷するためのインク吐出データに、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれていないので、第４印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における両端の位置を算出し、メモリ２１に記憶する（Ｓ２１２）。
【００９６】
そしてコントローラ７は、メモリ２１に記憶されている第３印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における移動終了位置Ｅ３を取得し（Ｓ２１３）、移動終了位置Ｅ３から、第３印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における両端の位置への各々の移動時間を算出する（Ｓ２１４）。コントローラ７は、算出した所要時間のうち、移動時間が短い方の端を、第４印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における移動開始位置Ｓ４と決定する（Ｓ２１５）。
【００９７】
次にコントローラ７は、決定した第４印刷領域の移動開始位置Ｓ４が、第３印刷領域を印刷する際にキャリッジ３が移動する方向において、第３印刷領域の移動終了位置Ｅ３より先方に位置するか否かを判別する（Ｓ２１６）。本実施形態では、第４印刷領域の移動開始位置Ｓ４が、第３印刷領域の移動終了位置Ｅ３より先方に位置するので、キャリッジ３を第３印刷領域の移動終了位置Ｅ３にて停止させることなく、第４印刷領域の移動開始位置Ｓ４まで継続させて移動させ停止させる（２１８）。このとき、コントローラ７は、第３印刷領域の印刷が終了した時点で印刷用紙５０をノズル列の列長に相当する目標搬送量だけ搬送する。
【００９８】
そしてコントローラ７は、第４印刷領域のインク吐出データに基づいて第４印刷領域をモノクロ印刷し始める（Ｓ２０５）。
【００９９】
第４印刷領域（ある印刷領域）の印刷が実行されている間に、コントローラ７は、イメージバッファ９４，９６に、第５印刷領域を印刷するためのインク吐出データが記憶されているか否かを検出する（Ｓ２０６）。本実施形態の場合には、第５ブロックの第５印刷領域を印刷するためのインク吐出データが記憶されているので、第５印刷領域を印刷するためのインク吐出データを取得する（Ｓ２０７）。コントローラ７は、第５印刷領域を印刷するためのインク吐出データに、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれているか否かを検出する（Ｓ２０８）。本実施形態では、第５印刷領域を印刷するためのインク吐出データに、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれているので、第５印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における移動終了位置Ｅ５を算出し、メモリ２１に記憶する（Ｓ２０９）。
【０１００】
このとき、コントローラ７は、第５印刷領域（次印刷領域）がカラー印刷する印刷領域であることを検出しているので、第４印刷領域（現印刷領域）をカラー印刷した後にキャリッジ３を、第４印刷領域を印刷するために必要な移動範囲の移動終了位置Ｅ４にて停止させた後（Ｓ２１０）、所定の位置としての、第５印刷領域を印刷するために必要な移動範囲の移動開始位置Ｓ５に移動させる（Ｓ２１１）。このとき、印刷用紙５０をノズル列の列長に相当する目標搬送量だけ搬送する。
【０１０１】
そしてコントローラ７は、第５印刷領域のインク吐出データに基づいて第５印刷領域をカラー印刷し始める（Ｓ２０５）。
【０１０２】
第５印刷領域（ある印刷領域）の印刷が実行されている間に、コントローラ７は、イメージバッファ９４，９６に、第６印刷領域を印刷するためのインク吐出データが記憶されているか否かを検出する（Ｓ２０６）。本実施形態の場合には、第６ブロックの第６印刷領域を印刷するためのインク吐出データが記憶されているので、第６印刷領域を印刷するためのインク吐出データを取得する（Ｓ２０７）。コントローラ７は、第６印刷領域を印刷するためのインク吐出データに、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれているか否かを検出する（Ｓ２０８）。本実施形態では、第６印刷領域を印刷するためのインク吐出データに、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれていないので、第６印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における両端の位置を算出し、メモリ２１に記憶する（Ｓ２１２）。
【０１０３】
そしてコントローラ７は、メモリ２１に記憶されている第５印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における移動終了位置Ｅ５を取得し（Ｓ２１３）、移動終了位置Ｅ５から、第６印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における両端の位置への各々の移動時間を算出する（Ｓ２１４）。コントローラ７は、算出した移動時間のうち、移動時間が短い方の端を、第６印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における移動開始位置Ｓ６と決定する（Ｓ２１５）。
【０１０４】
次にコントローラ７は、決定した第６印刷領域の移動開始位置Ｓ６が、第５印刷領域を印刷する際にキャリッジ３が移動する方向において、第５印刷領域の移動終了位置Ｅ５より先方に位置するか否かを判別する（Ｓ２１６）。本実施形態では、第６印刷領域の移動開始位置Ｓ６が、第５印刷領域の移動終了位置Ｅ５より後方に位置するので、キャリッジ３を第５印刷領域の移動終了位置Ｅ５にて停止させた後（Ｓ２１７）、反対方向に移動させて第６印刷領域の移動開始位置Ｓ６に停止させる（２１８）。このとき、コントローラ７は、第５印刷領域の印刷が終了した時点で印刷用紙５０をノズル列の列長に相当する目標搬送量だけ搬送する。
【０１０５】
そしてコントローラ７は、第６印刷領域のインク吐出データに基づいて第６印刷領域をモノクロ印刷し始める（Ｓ２０５）。
【０１０６】
第６印刷領域（ある印刷領域）の印刷が実行されている間に、コントローラ７は、イメージバッファ９４，９６に、第６印刷領域を印刷するためのインク吐出データが記憶されているか否かを検出する（Ｓ２０６）。本実施形態の場合には、第７ブロックの第７印刷領域を印刷するためのインク吐出データが記憶されているので、第７印刷領域を印刷するためのインク吐出データを取得する（Ｓ２０７）。コントローラ７は、第７印刷領域を印刷するためのインク吐出データに、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれているか否かを検出する（Ｓ２０８）。本実施形態では、第７印刷領域を印刷するためのインク吐出データに、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれていないので、第７印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における両端の位置を算出し、メモリ２１に記憶する（Ｓ２１２）。
【０１０７】
そしてコントローラ７は、メモリ２１に記憶されている第６印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における移動終了位置Ｅ６を取得し（Ｓ２１３）、移動終了位置Ｅ６から、第７印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における両端の位置への各々の移動時間を算出する（Ｓ２１４）。コントローラ７は、算出した移動時間のうち、移動時間が短い方の端を、第７印刷領域を印刷するために必要なキャリッジ３の移動範囲における移動開始位置Ｓ７と決定する（Ｓ２１５）。
【０１０８】
次にコントローラ７は、決定した第７印刷領域の移動開始位置Ｓ７が、第６印刷領域を印刷する際にキャリッジ３が移動する方向において、第６印刷領域の移動終了位置Ｅ６より先方に位置するか否かを判別する（Ｓ２１６）。本実施形態では、第７印刷領域の移動開始位置Ｓ７が、第６印刷領域の移動終了位置Ｅ６より後方に位置するので、キャリッジ３を第６印刷領域の移動終了位置Ｅ６にて停止させた後（Ｓ２１７）、反対方向に移動させて第７印刷領域の移動開始位置Ｓ７に停止させる（２１８）。このとき、コントローラ７は、第６印刷領域の印刷が終了した時点で印刷用紙５０をノズル列の列長に相当する目標搬送量だけ搬送する。
【０１０９】
そしてコントローラ７は、第７印刷領域のインク吐出データに基づいて第７印刷領域をモノクロ印刷し始める（Ｓ２０５）。
【０１１０】
第７印刷領域（ある印刷領域）の印刷が実行されている間に、コントローラ７は、イメージバッファ９４，９６に、次の印刷領域を印刷するためのインク吐出データが記憶されているか否かを検出する（Ｓ２０６）。このとき、イメージバッファ９４，９６に、次の印刷領域を印刷するためのインク吐出データが記憶されていないので、第７印刷領域のモノクロ印刷が終了するとキャリッジ３を待機位置に移動させてプリンタ６０を待機状態とする。
【０１１１】
本実施形態のプリンタ６０によれば、所定の印刷領域をカラー印刷するときには高画質の画像を印刷すべく印刷ヘッド９が搭載されたキャリッジ３を所定の一方向に移動させ、モノクロ印刷するときにはスループットを高めるために双方向に移動させて印刷することが可能である。このため、カラー画像とモノクロ画像とが混在する画像を印刷する際には、印刷すべき印刷領域をカラー印刷するときにはキャリッジ３を所定方向に移動させつつノズルからインクを吐出させ、モノクロ画像を印刷するときには双方向のいずれかに移動させつつノズルからインクを吐出させて印刷することが可能である。このとき、ある印刷領域をカラー印刷した後に、次の印刷領域をモノクロ印刷する際に、コントローラ７は、ある印刷領域をカラー印刷するために必要なキャリッジ３の移動区間と、次の印刷領域をモノクロ印刷するために必要なキャリッジ３の移動区間とに基づいて、次の印刷領域をモノクロ印刷するためのキャリッジ３の移動開始位置を決定する。このため、モノクロ印刷の前に行われるカラー印刷におけるキャリッジ３の移動終了位置と、次の印刷領域をモノクロ印刷するために必要なキャリッジ３の移動区間とから、次の印刷領域をモノクロ印刷するためのキャリッジ３の移動開始位置を決定することが可能である。よって、カラー印刷終了後から、モノクロ印刷開始までの間において、キャリッジ３を無用に移動させることなく短時間にてモノクロ印刷の移動開始位置に移動させることが可能である。特に、モノクロ印刷時は、キャリッジ３を双方向に移動させることが可能なので、カラー印刷におけるキャリッジ３の移動終了位置と、次の印刷領域をモノクロ印刷するために必要なキャリッジ３の移動区間とに応じて、キャリッジ３をいずれかの方向に移動させて、より短時間にてモノクロ印刷可能な位置にキャリッジ３を移動させてモノクロ印刷することが可能である。このため、カラー画像とモノクロ画像とが混在する画像を印刷する際のスループットをより向上させることが可能である。
【０１１２】
本実施形態においては、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれているか否かの判定対象及び移動範囲、移動開始位置、移動終了位置の算出を行う対象をインク吐出データとして説明したが、インク吐出データはホストコンピュータ等から送信された印刷データに基づくデータなので、カラーインクを用いて印刷するためのデータが含まれているか否かの判定及び移動範囲、移動開始位置、移動終了位置の算出は、印刷データに基づいて行われているものである。
【０１１３】
また、モノクロ印刷するために必要な移動区間の移動開始位置が、カラー印刷するために必要な移動区間の移動終了位置より、カラー印刷時におけるキャリッジ３の移動方向の先方に位置する場合には、モノクロ印刷の移動開始位置までキャリッジ３を移動させて停止させる。すなわち、キャリッジ３はカラー印刷するために必要な移動区間の移動終了位置では停止せず、モノクロ印刷の移動開始位置まで直接移動することになる。このため、カラー印刷するために必要な移動区間の移動終了位置にキャリッジ３を停止させた後に、モノクロ印刷の移動開始位置まで再び移動させる場合と比較して、キャリッジ３を加減速させる時間を必要としないので、短時間にキャリッジ３をモノクロ印刷の移動開始位置まで移動させることが可能である。
【０１１４】
さらに、モノクロ印刷するために必要なキャリッジ３の移動区間における両端のうち、カラー印刷するために必要な移動区間の移動終了位置からの移動時間が短い方の端に、カラー印刷における移動終了位置に停止したキャリッジ３が移動されることになるので、より短時間にてモノクロ印刷を開始することが可能である。このため、カラー画像とモノクロ画像とが混在する画像を印刷する際のスループットをさらに向上させることが可能である。
【０１１５】
また、次印刷領域を印刷するためのインク吐出データに基づいて、次の印刷領域がモノクロ印刷する領域か、カラー印刷する領域かを判定するので、次の領域の印刷がカラー印刷かモノクロ印刷かを確実に判定することが可能である。本実施形態においては、次印刷領域を印刷するためのインク吐出データに基づいて当該次印刷領域がカラー印刷する領域か、モノクロ印刷する領域かを判定する例について説明したが、インク吐出データに次の印刷領域をカラー印刷又はモノクロ印刷することを示す情報が含まれている場合には、この情報に基づいて判定しても良い。この場合には、カラー印刷するか、モノクロ印刷するかを正確に判定できると共に、判定する処理がさらに容易である。すなわち、例えば、カラー印刷するためのコマンドが含まれている位置が明確である場合には、インク吐出データ全体を検索する必要がないため、短時間で判定することが可能である。
【０１１６】
本実施形態のプリンタ６０では、カラー印刷する場合には、キャリッジ３を一定の方向に沿って移動させつつ、ノズルからインクを吐出することにより、高画質の画像を印刷することが可能である。
【０１１７】
本実施形態においては、カラー印刷する際にキャリッジ３を移動させる所定の一方向を、図１４における左から右に向かう方向として説明したが、所定の一方向は右から左に向かう方向であってもよい。また、１枚の印刷用紙において、最初にカラー印刷する際に、当該最初にカラー印刷するために必要なキャリッジ３の移動区間における両端のうち、最初にカラー印刷する印刷領域の直前に印刷された印刷領域おけるキャリッジ３の移動終了位置からの移動時間が短い方の端から、他方の端に向かう方向を、本印刷用紙におけるカラー印刷のキャリッジ３の移動方向として設定することとしても良い。すなわち、１枚の印刷用紙に最初にカラー印刷する際に、カラー印刷におけるキャリッジ３の移動方向を設定し、本印刷用紙にてカラー印刷する際には、常に、設定された移動方向にキャリッジ３を移動させつつインクを吐出させて、カラー印刷してもよい。この場合には、最初のカラー印刷を開始する際におけるキャリッジ３の移動時間を短縮できるため、さらにスループットを向上させることが可能である。
【０１１８】
また、１枚の印刷用紙における最初の印刷領域がカラー印刷する印刷領域であった場合には、当該最初の印刷領域をカラー印刷するために必要なキャリッジ３の移動区間における両端のうち、印刷用紙にインクを吐出させるためにキャリッジ３を移動させる直前にキャリッジ３が待機している待機位置に近い側から遠い側に向かう方向にキャリッジ３を移動させて印刷することが望ましい。
【０１１９】
さらに、複数の前記印刷用紙を続けて印刷する際に、２番目以降に印刷する印刷用紙の最初の印刷領域がカラー印刷する領域である場合には、当該最初の印刷領域をカラー印刷するために必要なキャリッジ３の移動区間における両端のうち、当該印刷用紙の直前に印刷が終了している印刷用紙の最後に印刷された印刷領域おけるキャリッジ３の移動終了位置からの移動時間が短い方の端から、他方の端に向かう方向を、本印刷用紙におけるカラー印刷のキャリッジ３の移動方向として設定することとしても良い。
【０１２０】
＝＝＝コンピュータシステム等の構成＝＝＝
次に、本発明に係る実施形態の一例であるコンピュータシステム、コンピュータプログラム、及び、コンピュータプログラムを記録した記録媒体の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【０１２１】
図１５は、コンピュータシステムの外観構成を示した説明図である。コンピュータシステム１０００は、コンピュータ本体１１０２と、表示装置１１０４と、プリンタ１１０６と、入力装置１１０８と、読取装置１１１０とを備えている。コンピュータ本体１１０２は、本実施形態ではミニタワー型の筐体に収納されているが、これに限られるものではない。表示装置１１０４は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube：陰極線管）やプラズマディスプレイや液晶表示装置等が用いられるのが一般的であるが、これに限られるものではない。プリンタ１１０６は、上記に説明されたプリンタが用いられている。入力装置１１０８は、本実施形態ではキーボード１１０８Ａとマウス１１０８Ｂが用いられているが、これに限られるものではない。読取装置１１１０は、本実施形態ではフレキシブルディスクドライブ装置１１１０ＡとＣＤ−ＲＯＭドライブ装置１１１０Ｂが用いられているが、これに限られるものではなく、例えばＭＯ（Magnet Optical）ディスクドライブ装置やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の他のものであっても良い。
【０１２２】
図１６は、図１５に示したコンピュータシステムの構成を示すブロック図である。コンピュータ本体１１０２が収納された筐体内にＲＡＭ等の内部メモリ１２０２と、ハードディスクドライブユニット１２０４等の外部メモリがさらに設けられている。
【０１２３】
なお、以上の説明においては、プリンタ１１０６が、コンピュータ本体１１０２、表示装置１１０４、入力装置１１０８、及び、読取装置１１１０と接続されてコンピュータシステムを構成した例について説明したが、これに限られるものではない。例えば、コンピュータシステムが、コンピュータ本体１１０２とプリンタ１１０６から構成されても良く、コンピュータシステムが表示装置１１０４、入力装置１１０８及び読取装置１１１０のいずれかを備えていなくても良い。また、例えば、プリンタ１１０６が、コンピュータ本体１１０２、表示装置１１０４、入力装置１１０８、及び、読取装置１１１０のそれぞれの機能又は機構の一部を持っていても良い。一例として、プリンタ１１０６が、画像処理を行う画像処理部、各種の表示を行う表示部、及び、デジタルカメラ等により撮影された画像データを記録した記録メディアを着脱するための記録メディア着脱部等を有する構成としても良い。
【０１２４】
また、上述した実施形態において、プリンタを制御するコンピュータプログラムは、プリンタ側のＥＥＰＲＯＭ等のメモリ２１に記憶されている。そして、コントローラ７が、このコンピュータプログラムを実行することにより、上述した実施形態におけるプリンタの動作をする。なお、そのコンピュータプログラムは、コンピュータ本体等を通じてダウンロード等により取得するようになっていてもよく、またコンピュータ本体１１０２内のＲＯＭ等の記憶部に記憶されていてもよい。
【０１２５】
このようにして実現されたコンピュータシステムは、システム全体として従来システムよりも優れたシステムとなる。
【０１２６】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、一実施形態に基づき、本発明に係るプリンタ等の印刷装置について説明したが、上記の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更または改良され得るとともに、本発明には、その等価物が含まれることは言うまでもない。また、本実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部又は全部をソフトウェアによって置き換えてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアによって置き換えてもよい。また、印刷装置側にて行っていた処理の一部をホスト１８側にて行ってよく、また印刷装置とホストの間に専用の処理装置を介設して、この処理装置にて処理の一部を行わせるようにしてもよい。  
特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に係る印刷装置に含まれるものである。
【０１２７】
＜印刷装置について＞
本発明に係る印刷装置は、前述したインクジェットプリンタ以外に、他のタイプのインクジェットプリンタであってもよく、さらにこの他に、移動しながら印刷をする印刷ヘッドを備えたものであれば、バブルジェットプリンタであってもよく、さらには、インクを吐出しないタイプのプリンタとして、ドットインパクトプリンタや熱転写プリンタなどであってもよい。
【０１２８】
＜印刷媒体について＞
本発明に係る印刷媒体としては、紙材や布材やフィルム材などからなるものの他に、他の素材により形成されたものや、シート状に成形されたもの以外に他の形態に成形されたもの、その他、印刷可能なものであれば、いかなるものであっても構わない。
【０１２９】
＜印刷ヘッド９について＞
本発明に係る印刷装置の印刷ヘッド９は、印刷用紙５０に対し、移動しながら印刷を行うものであれば、前記実施形態で説明したようにインクジェット方式によりインクを吐出するタイプのものをはじめ、バブルジェット（登録商標）方式によりインクを吐出するタイプのものや、ドットインパクト方式により印刷を行うもの、サーマルヘッドを有し感熱方式や熱転写方式等により印刷を行うものなどであっても構わない。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
【図１】インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図である。
【図２】インクジェットプリンタのキャリッジ周辺の構成を示した斜視図である。
【図３】キャリッジに取付けられたリニア式エンコーダの構成を模式的に示した説明図である。
【図４】図４Ａは、ＣＲモータ正転時におけるエンコーダの２つの出力信号の波形を示したタイミングチャート、図４Ｂは、ＣＲモータ逆転時におけるエンコーダの２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。
【図５】給紙及び紙検出に関連する部分を説明するための図である。
【図６】ＤＣユニット６の制御ブロック図である。
【図７】図７Ａは、ＰＷＭ回路に入力されるデューティ信号の時間変化のグラフである。図７Ｂは、モータの速度変化のグラフである。
【図８】インクジェットプリンタの印刷処理の流れを簡略的に示した図である。
【図９】印刷ヘッドの移動距離と目標移動定速度とを対応付けたテーブルの一実施形態を示した図である。
【図１０】印刷ヘッドの予想移動時間を算出するためにメモリ等に記憶しているデータの内容を示した図である。
【図１１】印刷ヘッドの移動距離から予想移動時間を算出するときの手順の一例を示したフローチャートである。
【図１２】各目標移動速度で印刷ヘッドを移動させたときの時間と速度との関係を示した図である。
【図１３】印刷動作を説明するためのフローチャートである。
【図１４】モノクロ画像とカラー画像とが混在する画像の一例及びその印刷方法を説明するための図である。
【図１５】コンピュータシステムの外観構成を示した説明図である。
【図１６】図１５に示したコンピュータシステムの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１３１】
１  搬送モータ（ＰＦモータ），２  搬送モータドライバ，
３  キャリッジ，４  キャリッジモータ（ＣＲモータ），
５  キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ），
６  ＤＣユニット，６ａ  回転位置演算部，６ｂ  減算器，
６ｃ  目標回転速度演算部，６ｄ  速度演算部，６ｅ  減算器，
６ｆ  比例要素，６ｇ  積分要素，６ｈ  微分要素，６ｉ  加算器，
６ｊ  ＰＷＭ回路，６ｋ  タイマ，６ｍ  加速制御部，
７  コントローラ，９  印刷ヘッド，１０  ヘッドドライバ，
１１  リニア式エンコーダ，１１ａ  ダイオード，１１ｂ  コリメータレンズ，
１１ｃ  検出処理部，１１ｄ  フォトダイオード，１１ｅ  信号処理回路，
１１ｆＡ  コンパレータ，１１ｆＢ  コンパレータ，
１２  符号板，１３  エンコーダ（ロータリ式エンコーダ），
１５  紙検出センサ，１６  ＣＰＵ，１７  タイマＩＣ，
１８  ホストコンピュータ，１９  インタフェース，
２０  ＡＳＩＣ，２１  メモリ，２５  プラテン，
３０  プーリ，３１  タイミングベルト，３２  ガイド部材，
３４  インクカートリッジ，５０  印刷用紙，６０  プリンタ，
６１  給紙挿入口，６４  給紙ローラ，６５  紙送りローラ， 
６６  従動ローラ，６８  排紙ローラ，６９  従動ローラ（ギザローラ），
９０  受信バッファ，９４、９６  イメージバッファ，
１０００  コンピュータシステム，１１０２  コンピュータ本体
１１０４  表示装置，１１０６  プリンタ， 
１１０８  入力装置，１１０８Ａ  キーボード，１１０８Ｂ  マウス，
１１１０  読取装置，
１１１０Ａ  フレキシブルディスクドライブ装置，
１１１０Ｂ  ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置，
１２０２  内部メモリ，１２０４  ハードディスクドライブユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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