(57)【要約】【課題】車載カメラの撮影画像に重畳される目安線の表示位置を最適化して、車両の乗員の利便性を向上させる。【解決手段】バックビューモニタカメラ１の撮影画像に目安線を重畳させてディスプレイ９に表示させているときに、ディスプレイ９の画面上における目安線の表示位置を変更するするための乗員による操作入力を受け付けて、変更後の目安線の表示位置の情報をそのときの車両位置の情報と関連付けて記憶部８に記憶させる。そして、その後、目安線の表示位置変更のための操作入力が行われた場所と同じ場所でバックビューモニタカメラ１の撮影画像を表示させる場合には、その時点で検出される車両位置の情報と関連付けられて記憶部８に記憶されている目安線の表示位置の情報を読み出して、バックビューモニタカメラ１の撮影画像に変更後の表示位置で目安線を重畳させてディスプレイ９に表示させる。【選択図】図１
2006160060.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車載カメラの撮影画像に車両端部からの距離の目安となる目安線を重畳して表示装置に表示する画像表示システムにおいて、
車両の現在位置である車両位置を検出する車両位置検出手段と、
車両の乗員による操作入力に応じて前記表示装置の画面上における前記目安線の表示位置を変更する目安線表示位置変更手段と、
前記目安線表示位置変更手段で変更された目安線の表示位置の情報を、当該目安線の表示位置変更のための車両の乗員による操作入力が行われた際に前記車両位置検出手段により検出された車両位置の情報と関連付けて記憶する記憶手段と、
前記車両位置検出手段により検出された車両位置が前記記憶手段に記憶されている何れかの車両位置と略一致するときに、当該車両位置の情報と関連付けられて前記記憶手段に記憶されている目安線の表示位置の情報を読み出して、当該表示位置にて前記目安線を表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項２】
前記車載カメラとして複数のカメラを備え、
前記記憶手段は、前記目安線表示位置変更手段で変更された目安線の表示位置の情報を、当該目安線の表示位置変更のための車両の乗員による操作入力が行われた際に前記車両位置検出手段により検出された車両位置の情報と、当該目安線の表示位置変更のための車両の乗員による操作入力が行われた際に使用していたカメラの識別情報とに関連付けて記憶し、
前記表示制御手段は、前記車両位置検出手段により検出された車両位置が前記記憶手段に記憶されている何れかの車両位置と略一致し、且つ、当該車両位置と関連付けられて前記記憶手段に識別情報が記憶されているカメラを使用しているときに、これら車両位置の情報およびカメラの識別情報と関連付けられて前記記憶手段に記憶されている目安線の表示位置の情報を読み出して、当該表示位置にて前記目安線を表示させることを特徴とする請求項１に記載の画像表示システム。
【請求項３】
前記車両が向いている方向である車両方位を検出する車両方位検出手段をさらに備え、
前記記憶手段は、前記目安線表示位置変更手段で変更された目安線の表示位置の情報を、当該目安線の表示位置変更のための車両の乗員による操作入力が行われた際に前記車両位置検出手段により検出された車両位置の情報と、当該目安線の表示位置変更のための車両の乗員による操作入力が行われた際に前記車両方位検出手段により検出された車両方位の情報とに関連付けて記憶し、
前記表示制御手段は、前記車両位置検出手段により検出された車両位置および前記車両方位検出手段により検出された車両方位が、前記記憶手段に記憶されている何れかの車両位置および当該車両位置と関連付けられて前記記憶手段に記憶されている車両方位と略一致するときに、これら車両位置の情報および車両方位の情報と関連付けられて前記記憶手段に記憶されている目安線の表示位置の情報を読み出して、当該表示位置にて前記目安線を表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の画像表示システム。
【請求項４】
車両に搭載された車載カメラの撮影画像に車両端部からの距離の目安となる目安線を重畳して表示装置に表示する画像表示方法であって、
前記表示装置の画面上における前記目安線の表示位置を変更するするための車両の乗員による操作入力を受け付ける第１のステップと、
前記目安線の表示位置変更のための車両の乗員による操作入力が行われたときの車両位置を検出する第２のステップと、
前記第１のステップで変更された目安線の表示位置の情報を、前記第２のステップで検出された車両位置の情報と関連付けて記憶手段に記憶させる第３のステップと、
前記車両の現在位置が前記記憶手段に記憶されている何れかの車両位置と略一致するときに、当該車両位置の情報と関連付けられて前記記憶手段に記憶されている目安線の表示位置の情報を読み出して、当該表示位置にて前記目安線を表示させる第４のステップとを有することを特徴とする画像表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばバックビューモニタカメラ等の車載カメラの撮影画像に車両端部からの距離の目安となる目安線を重畳して表示装置に表示する画像表示システム及び画像表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の後退走行時に車両後方の画像を車室内に設置されたディスプレイに表示させ、車両の乗員に車両後方の様子を認識させることによって、駐車などを行う際の車両の後退走行を補助するバックビューモニタシステムが提案され、実用化されるに至っている。
【０００３】
この種のバックビューモニタシステムでは、リバース信号の入力等によって車両の後退走行開始が検出されたときに、車室内に設置されたディスプレイの表示画像を、車両の後端部に設置されたバックビューモニタカメラで撮影した画像に切り替えて、このバックビューモニタカメラの撮影画像に車幅を表す車幅線や車両後端部からの距離の目安となる目安線を重畳して表示させるようにしたものが一般的である。このとき、バックビューモニタカメラの撮影画像に重畳される車幅線や目安線の表示位置は、通常、予め決められた位置で固定とされている（例えば、非特許文献１等を参照。）。
【非特許文献１】「PRESIDENT 新型車解説書」，日産自動車株式会社，平成１５年１０月，ｐ．Ｆ−２０４〜２０７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両を駐車させる駐車スペースの中でも、特に自宅の駐車スペースや職場の駐車スペースなど、車両の乗員が頻繁に使用している駐車スペースについては、その駐車スペースにおける車両の最適な駐車位置を乗員が熟知していることが多い。したがって、バックビューモニタカメラの撮影画像に重畳される目安線は、このような最適な駐車位置に車両を駐車させる際の基準となるように表示されることが望まれるが、従来のバックビューモニタシステムでは、目安線の表示位置が予め決められた位置で固定とされていたため、車両の乗員にとって必ずしも満足のいく表示とはなっていないという問題があった。
【０００５】
なお、近年では、バックビューモニタシステム以外にも、車両のサイドミラーなどに埋設されたカメラを用いて車両後側方を監視するシステムなど、車載カメラを用いて車両の車両周囲を監視するための様々なシステムが開発されており、これらのシステムにおいてもカメラの撮影画像に目安線などを重畳表示する試みもなされているが、上述した問題はこれら各種の監視システムにおいても共通して生じる問題である。
【０００６】
本発明は、以上のような従来技術の有する問題点を解決すべく創案されたものであって、車載カメラの撮影画像に重畳される目安線の表示位置を最適化して、車両の乗員の利便性を向上させた画像表示システム及び画像表示方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明では、前記目的を達成するために、表示装置の画面上における目安線の表示位置を変更するするための車両の乗員による操作入力を受け付けるようにし、この目安線の表示位置変更のための車両の乗員による操作入力が行われたときの車両位置を検出して、変更された目安線の表示位置の情報を、そのときの車両位置の情報と関連付けて記憶手段に記憶させるようにした。そして、その後、車載カメラの撮影画像を表示装置に表示させるときに、そのときの車両位置が記憶手段に記憶されている何れかの車両位置と略一致する場合には、当該車両位置の情報と関連付けられて記憶手段に記憶されている目安線の表示位置の情報を読み出して、当該表示位置にて目安線を表示させるようにした。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車載カメラの撮影画像を表示装置に表示させるときに、車両の現在位置に応じて最適な表示位置で車両端部からの距離の目安となる目安線が重畳表示されるので、車両の乗員の利便性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の画像表示システムの具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】
（第１の実施形態）
まず、本発明の一実施形態として、車両後方の画像をディスプレイに表示させて駐車などを行う際の車両の後退走行を補助するバックビューモニタシステムに本発明を適用した例について説明する。
【００１１】
図１は、本発明を適用したバックビューモニタシステムの概略構成を示すブロック図である。このバックビューモニタシステムは、図１に示すように、バックビューモニタカメラ１と、ＴＶチューナ２と、映像切替え部３と、車両位置検出部４と、車両方位検出部５と、表示制御部６と、操作入力部７と、記憶部８と、ディスプレイ９とを備えて構成される。
【００１２】
バックビューモニタカメラ１は、例えば、撮像素子にＣＣＤ（Charge Coupled Device）を用いた小型のＣＣＤカメラ等よりなり、車両後端部の適所に取り付けられている。また、ＴＶチューナ２は、テレビジョン放送で送られるＴＶ放送信号を受信するものであり、例えば車両のトランクルーム内等に設置されている。これらバックビューモニタカメラ１やＴＶチューナ２は映像切替え部３に接続されており、この映像切替え部３により出力が制御される。
【００１３】
映像切替え部３は、ディスプレイ９に表示させる映像の切替えを行うものである。具体的には、この映像切替え部３は、本実施形態のバックビューモニタシステムが搭載された車両（以下、自車両という。）の停止中や車両が進行方向に向かって前進走行しているときなどの通常時においては、ＴＶチューナ２で受信したＴＶ放送信号の映像信号（コンポジット信号）を表示制御部６に送り、ディスプレイ９にＴＶ画面を表示させる。そして、この映像切替え部３は、例えばリバース信号の入力等によって自車両が後退走行を開始したことを検出したときに、表示制御部６に送るコンポジット信号をＴＶチューナ２からの映像信号からバックビューモニタカメラ１からの映像信号へと切り替えて、ディスプレイ９にバックビューモニタカメラ１の撮影画像を表示させる。なお、映像切替え部３は、このような映像切替え機能の他、例えばバックビューモニタカメラ１への電源の供給など、バックビューモニタカメラ１の動作を制御する機能も有している。また、本実施形態では、ディスプレイ９に表示させる映像のソースをバックビューモニタカメラ１とＴＶチューナ２とに限定して説明しているが、その他、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）プレーヤやナビゲーション装置等の他の映像ソースが接続されている場合には、これら他の映像ソースからの映像との切替えも、この映像切替え部３にて行われることになる。
【００１４】
車両位置検出部４は、自車両の現在位置である車両位置を検出するものであり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機などが用いられる。また、車両方位検出部５は、自車両が向いている方向である車両方位を検出するものであり、例えばジャイロセンサや地磁気センサ、舵角センサなどが用いられる。これら車両位置検出部４で検出された車両位置の情報や、車両方位検出部５で検出された車両方位の情報は、表示制御部６へと送られる。
【００１５】
表示制御部６は、映像切替え部３から送られるコンポジット信号に応じて、ディスプレイ９の表示動作を制御するものであり、特に、映像切替え部３で自車両の後退走行開始が検出されてバックビューモニタカメラ１からの映像信号が送られてきた場合には、この表示制御部６は、自車両の車幅を表す車幅線や自車両の後端部からの距離の目安となる目安線の情報を記憶部８から読み出して、バックビューモニタカメラ１の撮影画像にこれら車幅線や目安線を重畳させてディスプレイ９に表示させる機能を有している。
【００１６】
ここで、従来の一般的なバックビューモニタシステムでは、バックビューモニタカメラの撮影画像に重畳される車幅線や目安線の表示位置は、通常、予め決められた位置で固定とされていたが、本実施形態のバックビューモニタシステムでは、目安線の表示位置を変更するための車両の乗員による操作入力を表示制御部６で受け付けて、車両の乗員の望む表示位置で目安線を表示できるようにしている。また、本実施形態のバックビューモニタシステムでは、その後、目安線の表示位置を変更するための操作が行われた場所に自車両が同じ姿勢で駐車しようとしている場合には、表示制御部６は、変更後の表示位置で目安線を表示させるようにしている。
【００１７】
具体的には、表示制御部６は、車両の乗員による目安線の表示位置変更のための操作入力が行われたときに、変更された目安線の表示位置の情報を、その時点で車両位置検出部４で検出された車両位置の情報と車両方位検出部５で検出された車両方位の情報とに関連付けて記憶部８に記憶させるようにしている。そして、後にバックビューモニタカメラ１の撮影画像をディスプレイ９に表示させるときに、その時点で車両位置検出手段４で検出された車両位置および車両方位検出手段５で検出された車両方位が、記憶部８に記憶されている何れかの車両位置およびこの車両位置と関連付けられて記憶されている車両方位と略一致する場合には、表示制御部６が、当該車両位置および車両方位と関連付けられて記憶部８に記憶されている目安線の表示位置の情報を読み出して、この表示位置にて目安線を表示させるようにしている。
【００１８】
すなわち、本実施形態のバックビューモニタシステムにおいては、表示制御部６が「目安線表示位置変更手段」としての機能と「表示制御手段」としての機能とを有している。なお、表示制御部６によるこれらの機能は、当該表示制御部６内部のＲＯＭに格納された制御プログラムが実行されることで実現されるが、この表示制御部６による処理の詳細については後述する。
【００１９】
操作入力部７は、車両の乗員が様々な入力を行うためのユーザインターフェースであり、例えば、操作スイッチやジョイスティックなどを有する集中スイッチ装置や、タッチパネル上のタッチセンサ等が用いられる。車両の乗員による上述した目安線変更のための操作入力は、この操作入力部７を用いて行われ、車両の乗員による操作入力に対応した制御信号が操作入力部７から表示制御部６へと送られる。
【００２０】
記憶部８は、バックビューモニタカメラ１の撮影画像に重畳させる車幅線や目安線の情報を記憶するものであり、特に、本実施形態のバックビューモニタシステムにおいては、上述したように、車両の乗員による操作入力に応じて変更された目安線の表示位置の情報が、表示位置変更のための操作入力が行われた時点での車両位置の情報および車両方位の情報と関連付けられて、この記憶部８に記憶されるようになっている。
【００２１】
ディスプレイ９は、表示制御部６による制御のもとで、ＴＶチューナ２で受信されたＴＶ放送の映像やバックビューモニタカメラ１の撮影画像を表示するものであり、例えば、車両のセンターコンソール等に設置された液晶表示器（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）等が用いられる。なお、操作入力部７の一部のスイッチをタッチパネル上のタッチセンサとする場合には、この操作入力部７の一部のスイッチとディスプレイ９とが一体のタッチパネルとして構成される。
【００２２】
以上のように構成される本実施形態のバックビューモニタシステムにおいては、映像切替え部３が例えばリバース信号の入力等によって自車両が後退走行を開始したことを検出すると、ＴＶチューナ２からの映像信号の出力を停止させるとともに、バックビューモニタカメラ１を作動させて当該バックビューモニタカメラ１で撮影された自車両後方の画像を取り込み、その画像を表示させるための映像信号（コンポジット信号）を表示制御部６へと供給する。
【００２３】
表示制御部６は、映像切替え部３からバックビューモニタカメラ１の映像信号が供給されると、バックビューモニタカメラ１の撮影画像に車幅線や目安線を重畳してディスプレイ９に表示させる制御を行う。このとき、表示制御部６は、現時点での車両位置および車両方位を確認し、過去に同じ車両位置および車両方位で車両の乗員による目安線の表示変更の操作が行われている場合には、この変更された表示位置で目安線を重畳表示させるようにしている。このときの表示制御部６により実行される処理フローを図２に示す。
【００２４】
この図２に示す処理フローは、映像切替え部３で自車両の後退走行開始が検出されて、映像切替え部３から表示制御部６へとバックビューモニタカメラ１の映像信号が供給されることで開始される。図２の処理フローが開始されると、表示制御部６は、まず、ステップＳ１において、車両位置検出部４で検出された現在の車両位置の情報を読み込むとともに、ステップＳ２において、車両方位検出部５で検出された現在の車両方位の情報を読み込む。次に、表示制御部６は、ステップＳ３において、記憶部８を検索して、現在の車両位置および車両方位と略一致する車両位置および車両方位の情報が記憶部８に記憶されているか否かを確認する。その結果、現在の車両位置および車両方位と略一致する車両位置および車両方位の情報が記憶部８に記憶されている場合には、ステップＳ４において、これら車両位置および車両方位と関連付けられて記憶部８に記憶されている目安線の表示位置の情報を記憶部８から読み出して、ステップＳ６に進む。このステップＳ４で記憶部８から読み出された目安線の表示位置は、過去に同じ場所で同じ方向に自車両が向いているときに、車両の乗員の操作入力に応じて変更された目安線の表示位置である。
【００２５】
一方、現在の車両位置および車両方位と略一致する車両位置および車両方位の情報が記憶部８に記憶されていない場合には、表示制御部６は、ステップＳ５において、初期値として予め規定されている目安線の表示位置の情報を記憶部８から読み出して、次のステップＳ６に進む。そして、表示制御部６は、ステップＳ６において、バックビューモニタカメラ１で撮影された自車両後方の画像に、ステップＳ４で読み出した表示位置、或いはステップＳ５で読み出した表示位置で目安線を重畳し、また車幅線やその他の必要な情報があればその情報を重畳してディスプレイ９に表示させ、一連の目安線表示制御の処理を終了する。
【００２６】
また、表示制御部６は、バックビューモニタカメラ１の撮影画像に車幅線や目安線を重畳してディスプレイ９に表示させている間に、車両の乗員が操作入力部７を用いて目安線の表示位置を変更するための操作入力を行った場合には、この乗員による操作入力を受け付けて、目安線の表示位置を乗員の望む位置へと変更するとともに、その変更後の目安線表示位置の情報を、そのときの車両位置および車両方位の情報と関連付けて、記憶部８に記憶させるようにしている。このときの表示制御部６により実行される処理フローを図３に、ディスプレイ９に表示される画面の遷移を図４にそれぞれ示す。
【００２７】
本実施形態のバックビューモニタシステムでは、バックビューモニタカメラ１の撮影画像をディスプレイ９に表示させている際、図４（ａ）に示すように、ディスプレイ９の画面上に、調整モードに移行するための「調整」ボタンが表示される。そして、車両の乗員によりこの「調整」ボタンが押下され、調整モードの各種選択項目の中から目安線表示位置の変更の項目が選択されると、表示制御部６により図３に示す処理フローが開始される。
【００２８】
図３の処理フローが開始されると、表示制御部６は、まず、ステップＳ１１において、車両位置検出部４で検出された現在の車両位置の情報を読み込むとともに、ステップＳ１２において、車両方位検出部５で検出された現在の車両方位の情報を読み込む。次に、表示制御部６は、ステップＳ１３において、目安線の表示位置を調整するための図４（ｂ）に示すような調整画面をディスプレイ９に表示させる。この図４（ｂ）に示す調整画面では、調整できる目安線が点滅表示されており、車両の乗員が操作入力部７のジョイスティックなどを用いて点滅している目安線を上下左右に動かして位置を決めた後、「ＯＫ」ボタンを押下することで、目安線の表示位置を任意の位置へと変更できるようになっている。
【００２９】
次に、表示制御部６は、ステップＳ１４において、図４（ｂ）の調整画面を用いた乗員による目安線調整操作が終了したかどうかを、例えば全ての目安線に対する調整操作後に「ＯＫ］ボタンが押下されたかどうかで判断し、乗員による目安線調整操作が終了した段階でステップＳ１５に進んで、ディスプレイ９に図４（ｃ）に示すような確認画面を表示させる。この図４（ｃ）に示す確認画面では、確認のためのメッセージとともに「ＯＫ」、「ＮＧ」ボタンが表示されており、車両の乗員が「ＯＫ」ボタンを押下することで変更後の目安線表示位置を確定させるようになっている。
【００３０】
次に、表示制御部６は、ステップＳ１６において、図４（ｃ）の確認画面で乗員により目安線表示位置を確定させる操作が行われたか否かを、「ＯＫ」ボタンと「ＮＧ」ボタンの何れのボタンが押下されたかで判断する。そして、車両の乗員により「ＮＧ」ボタンが押下された場合には、ステップＳ１３に戻ってディスプレイ９に再度、図４（ｂ）に示すような調整画面を表示させ、目安線の調整操作を促す。一方、図４（ｃ）の確認画面で「ＯＫ」ボタンが押下された場合には、表示制御部６は、次のステップＳ１７において、車両の乗員による調整操作によって変更された目安線のディスプレイ９上における表示位置の情報を、ステップＳ１１で読み込んだ車両位置の情報と、ステップＳ１２で読み込んだ車両方位の情報とに関連付けて、記憶部８に記憶させる。
【００３１】
そして、表示制御部６は、ステップＳ１８において、ディスプレイ９の表示画面を図４（ａ）に示すような通常画面に戻し、バックビューモニタカメラ１の撮影画像に変更後の表示位置で目安線を重畳し、また車幅線その他の必要な情報を重畳してディスプレイ９に表示させ、一連の目安線変更制御の処理を終了する。
【００３２】
以上、詳細に説明したように、本実施形態のバックビューモニタシステムでは、自車両の後退走行時にバックビューモニタカメラ１の撮影画像に目安線を重畳させてディスプレイ９に表示させているときに、ディスプレイ９の画面上における目安線の表示位置を変更するするための車両の乗員による操作入力を受け付けるようにし、この目安線の表示位置変更のための操作入力が行われたときの車両位置及び車両方位を車両位置検出部４及び車両方位検出部５でそれぞれ検出して、変更された目安線の表示位置の情報を、そのときの車両位置及び車両方位の情報と関連付けて記憶部８に記憶させるようにしている。そして、その後、目安線の表示位置変更のための車両の乗員による操作入力が行われた場所と同じ場所で、且つ同じ姿勢で自車両が後退走行を開始した場合には、その時点で検出される車両位置や車両方位の情報を基に記憶部８から変更後の目安線の表示位置の情報を読み出して、バックビューモニタカメラ１の撮影画像に変更後の表示位置で目安線を重畳させてディスプレイ９に表示させるようにしている。
【００３３】
したがって、本実施形態のバックビューモニタシステムにおいては、例えば、自宅の駐車スペースや職場の駐車スペースなど、最適な駐車位置を車両の乗員が熟知している駐車スペースに自車両を後退走行で駐車させる際に、乗員の操作入力によって、最適な駐車位置に自車両を適切に駐車させるための基準となるように目安線の表示位置を変更することが可能であり、また、目安線の表示位置変更のための乗員による操作入力が行われた後は、同じ場所に同じ姿勢で車両を駐車させるときには、変更後の表示位置で目安線を表示させることができるので、車両の乗員の利便性を向上させることができる。
【００３４】
また、路面の一部が傾斜した駐車スペースに自車両を後退走行で駐車させる場合などでは、バックビューモニタカメラ１の撮影画像に傾斜した路面の部分で距離的なずれが生じることもあり、従来のように目安線の表示位置が予め決められた位置で固定とされていると距離感を誤らせる要因となることも想定されるが、本実施形態のバックビューモニタシステムにおいては、そのような特殊な駐車スペースにおいても最適な表示位置で目安線を表示させることができ、車両の乗員の利便性を向上させることができる。
【００３５】
なお、以上説明したバックビューモニタシステムは、本発明の一実施形態を例示したものであって、本発明が以上の例に限定されるものではなく、様々な変形が可能であることは勿論である。例えば、上述したバックビューモニタシステムでは、ディスプレイ９に通常のバックビューモニタカメラ１の撮影画像を表示しているときに、車両の乗員により「調整」ボタンが押下されると調整画面へと画面を遷移させ、この調整画面を用いて車両の乗員が操作入力部７を用いた操作を行うことで目安線の表示位置を変更するようにしているが、自車両に測距センサが搭載されていれば、車両の乗員による「調整」ボタンの押下に連動してこの測距センサによる距離の計測を開始させ、この測距センサにより計測された駐車スペース内の障害物や壁までの距離に合わせて、目安線の表示位置を自動で変更するようにしてもよい。
【００３６】
（第２の実施形態）
次に、本発明の他の実施形態として、複数の車載カメラの撮影画像を選択的にディスプレイに表示させて車両の走行を補助する車両周囲監視システムに本発明を適用した例について説明する。
【００３７】
図５は、本発明を適用した車両周囲監視システムの概略構成を示すブロック図である。本実施形態の車両周囲監視システムは、図５に示すように、車載カメラとしてバックビューモニタカメラ１の他にサイドビューモニタカメラ１０を備えており、必要に応じて、このサイドビューモニタカメラ１０で撮影された車両後側方の画像と、バックビューモニタカメラ１で撮影された車両後方の画像とを選択的にディスプレイ９に表示させることが可能となっている。なお、本実施形態の車両周囲監視システムにおいて、サイドビューモニタカメラ１０以外の構成及び各部の基本的な制御内容は上述した第１の実施形態のバックビューモニタシステムと同様であるので、以下、第１の実施形態のバックビューモニタシステムと異なる部分についてのみ説明する。
【００３８】
サイドビューモニタカメラ１０は、例えば、バックビューモニタカメラ１と同様の小型ＣＣＤカメラ等よりなり、車両のサイドミラーに埋め込まれたかたちで設置されている。このサイドビューモニタカメラ１０も、バックビューモニタカメラ１やＴＶチューナ２と同様に映像切替え部３に接続されており、この映像切替え部３により電源の供給や出力制御が行われる。本実施形態の車両周囲監視システムでは、例えば、車両の乗員によりサイドビューモニタカメラ１０を起動させるための専用のボタンが押下されたときに、映像切替え部３が表示制御部６へ送るコンポジット信号をサイドビューカメラ１０からの映像信号に切替えて、ディスプレイ９にサイドビューカメラ１０で撮影された車両後側方の画像を表示させるようにしている。
【００３９】
また、本実施形態の車両周囲監視ステムでは、表示制御部６が、サイドビューカメラ１０からの映像信号が送られてきた場合に、自車両の側端部からの距離の目安となる目安線の情報を記憶部８から読み出して、サイドビューモニタカメラ１０の撮影画像にこの目安線を重畳させてディスプレイ９に表示させる機能を有している。そして、特に本実施形態の車両周囲監視システムでは、このサイドビューモニタカメラ１０の撮影画像に重畳させる目安線の表示位置を変更するための車両の乗員による操作入力を表示制御部６で受け付けて、車両の乗員の望む表示位置で目安線を表示できるようにしている。また、本実施形態の車両周囲監視システムでは、その後、サイドビューモニタカメラ１０の撮影画像に重畳させる目安線の表示位置を変更するための操作が行われた場所を自車両が同じ姿勢で走行しているときに、サイドビューモニタカメラ１０が起動された場合には、表示制御部６が、サイドビューモニタカメラ１０の撮影画像に重畳する目安線を変更後の表示位置で表示させるようにしている。
【００４０】
具体的には、表示制御部６は、車両の乗員によりサイドビューモニタカメラ１０の撮影画像に重畳させる目安線の表示位置を変更するための操作が行われたときに、変更された目安線の表示位置の情報を、その時点で車両位置検出部４で検出された車両位置の情報および車両方位検出部５で検出された車両方位の情報と、サイドビューモニタカメラ１０の識別情報とに関連付けて記憶部８に記憶させるようにしている。そして、後にサイドビューモニタカメラ１０の撮影画像をディスプレイ９に表示させるときに、その時点で車両位置検出手段４で検出された車両位置および車両方位検出手段５で検出された車両方位が、記憶部８に記憶されている何れかの車両位置およびこの車両位置と関連付けられて記憶されている車両方位と略一致し、且つこれら車両位置や車両方位と関連付けられてサイドビューモニタカメラ１０の識別情報が記憶されている場合には、表示制御部６が、当該車両位置および車両方位と関連付けられて記憶部８に記憶されている目安線の表示位置の情報を読み出して、この表示位置にて目安線を表示させるようにしている。
【００４１】
なお、バックビューモニタカメラ１の撮影画像に重畳する目安線の表示位置変更や、変更後の目安線の表示制御については、基本的には上述した第１の実施形態のバックビューモニタシステムと同様である。ただし、車両の乗員の操作で変更された目安線の表示位置の情報を記憶部８に記憶させる際にはバックビューモニタカメラ１の識別情報も記憶させ、記憶部８から変更後の目安線の表示位置を読み出すときには、車両位置や車両方位の情報に加えてカメラの識別情報の一致も判断して、バックビューモニタカメラ１の撮影画像に重畳する変更後の目安線の表示位置を読み出すようにしている。
【００４２】
図６は、本実施形態の車両周囲監視システムにおいて、バックビューモニタカメラ１の撮影画像、或いはサイドビューカメラ１０の撮影画像に目安線を重畳してディスプレイ９に表示させる際に表示制御部６により実行される処理フローを示す図である。
【００４３】
この図６に示す処理フローは、映像切替え部３から表示制御部６へとバックビューモニタカメラ１の映像信号、或いはサイドビューカメラ１０の映像信号が供給されることで開始される。図６の処理フローが開始されると、表示制御部６は、まず、ステップＳ２１において、車両位置検出部４で検出された現在の車両位置の情報を読み込むとともに、ステップＳ２２において、車両方位検出部５で検出された現在の車両方位の情報を読み込む。また、表示制御部６は、ステップＳ２３において、映像切替え部３から送られる映像信号のソース、すなわち現在使用中の車載カメラの種別を判定する。
【００４４】
次に、表示制御部６は、ステップＳ２４において、記憶部８を検索して、現在の車両位置および車両方位と略一致し、且つ、現在使用中の車載カメラを示す識別情報と関連付けられている車両位置および車両方位の情報が記憶部８に記憶されているか否かを確認する。その結果、現在の車両位置および車両方位と略一致し、且つ、現在使用中の車載カメラを示す識別情報と関連付けられている車両位置および車両方位の情報が記憶部８に記憶されている場合には、ステップＳ２５において、これら車両位置、車両方位、識別情報と関連付けられて記憶部８に記憶されている目安線の表示位置の情報を記憶部８から読み出して、ステップＳ２７に進む。このステップＳ２５で記憶部８から読み出された目安線の表示位置は、過去に同じ車載カメラの撮影画像を表示中に同じ場所で同じ方向に自車両が向いているときに、車両の乗員の操作入力に応じて変更された目安線の表示位置である。
【００４５】
一方、車両位置および車両方位と略一致し、且つ、現在使用中の車載カメラを示す識別情報と関連付けられている車両位置および車両方位の情報が記憶部８に記憶されていない場合には、表示制御部６は、ステップＳ２６において、初期値として予め規定されている目安線の表示位置の情報を記憶部８から読み出して、次のステップＳ２７に進む。そして、表示制御部６は、ステップＳ２７において、現在使用中の車載カメラ（バックビューモニタカメラ１或いはサイドビューカメラ１０）の撮影画像に、ステップＳ２５で読み出した表示位置、或いはステップＳ２６で読み出した表示位置で目安線を重畳してディスプレイ９に表示させ、一連の目安線表示制御の処理を終了する。
【００４６】
図７は、本実施形態の車両周囲監視システムにおいて、バックビューモニタカメラ１の撮影画像、或いはサイドビューカメラ１０の撮影画像に目安線を重畳してディスプレイ９に表示させている間に、車両の乗員が操作入力部７を用いて目安線の表示位置を変更するための操作入力を行った場合に表示制御部６により実行される処理フローを示す図である。
【００４７】
この図７に示す処理フローは、例えば上述した第１の実施形態と同様、図４（ａ）に示したようなディスプレイ９の画面上の「調整」ボタンが車両の乗員により押下され、調整モードの各種選択項目の中から目安線表示位置の変更の項目が選択されることで開始される。図７の処理フローが開始されると、表示制御部６は、まず、ステップＳ３１において、映像切替え部３から送られる映像信号のソース、すなわち現在使用中の車載カメラの種別を判定する。また、表示制御部６は、ステップＳ３２において、車両位置検出部４で検出された現在の車両位置の情報を読み込むとともに、ステップＳ３３において、車両方位検出部５で検出された現在の車両方位の情報を読み込む。
【００４８】
次に、表示制御部６は、ステップＳ３４において、目安線の表示位置を調整するための図４（ｂ）に示したような調整画面をディスプレイ９に表示させる。そして、ステップＳ３５において、この調整画面を用いた乗員による目安線調整操作が終了したかどうかを判断し、乗員による目安線調整操作が終了した段階でステップＳ３６に進んで、ディスプレイ９に図４（ｃ）に示したような確認画面を表示させる。
【００４９】
次に、表示制御部６は、ステップＳ３７において、この確認画面で乗員により目安線表示位置を確定させる操作が行われたか否かを判断し、目安線表示位置を確定させる操作が行われていなければステップＳ３４に戻ってディスプレイ９に調整画面を再度表示させ、目安線の調整操作を促す。一方、目安線表示位置を確定させる操作が行われた場合には、表示制御部６は、次のステップＳ３８において、車両の乗員による調整操作によって変更された目安線のディスプレイ９上における表示位置の情報を、ステップＳ３１で判定した現在使用中の車載カメラの識別情報と、ステップＳ３２で読み込んだ車両位置の情報と、ステップＳ３３で読み込んだ車両方位の情報とに関連付けて、記憶部８に記憶させる。
【００５０】
そして、表示制御部６は、ステップＳ３９において、ディスプレイ９の表示画面を図４（ａ）に示したような通常画面に戻し、現在使用中の車載カメラの撮影画像に変更後の表示位置で目安線を重畳してディスプレイ９に表示させ、一連の目安線変更制御の処理を終了する。
【００５１】
以上、詳細に説明したように、本実施形態の車両周囲監視システムでは、バックビューモニタカメラ１或いはサイドビューカメラ１０の撮影画像に目安線を重畳させてディスプレイ９に表示させているときに、ディスプレイ９の画面上における目安線の表示位置を変更するするための車両の乗員による操作入力を受け付けるようにし、この目安線の表示位置変更のための車両の乗員による操作入力が行われたときの車両位置、車両方位を検出して、変更された目安線の表示位置の情報を、そのときの車両位置および車両方位の情報と使用している車載カメラの識別情報とに関連付けて記憶部８に記憶させるようにしている。そして、その後、目安線の表示位置変更のための車両の乗員による操作入力が行われた場所と同じ場所を同じ姿勢で自車両が走行しているときに、同じ車載カメラの撮影画像を表示させる場合には、その時点で検出される車両位置や車両方位の情報と車載カメラの識別情報とを基に記憶部８から変更後の目安線の表示位置の情報を読み出して、車載カメラの撮影画像に変更後の表示位置で目安線を重畳させてディスプレイ９に表示させるようにしているので、上述した第１の実施形態のバックビューモニタシステムと同様に、目安線の表示位置を車両の現在位置に応じて最適化して、車両の乗員の利便性を向上させることができる。
【００５２】
なお、以上説明した車両周囲監視システムは、本発明の一実施形態を例示したものであって、本発明が以上の例に限定されるものではなく、様々な変形が可能であることは勿論である。例えば、以上の例では、車載カメラとしてバックビューモニタカメラ１とサイドビューカメラ１０との２種類のカメラを用いているが、より多種類の車載カメラを用いてこれら車載カメラの撮影画像を選択的にディスプレイ９に表示させるようにした車両周囲監視システムに対しても、本発明は有効に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明を適用したバックビューモニタシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用したバックビューモニタシステムにおいて、表示制御部により実行される目安線表示制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】本発明を適用したバックビューモニタシステムにおいて、表示制御部により実行される目安線変更制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】目安線変更制御に伴うディスプレイの表示画面の画面遷移を表す図であり、（ａ）は通常画面の表示例、（ｂ）は調整画面の表示例、（ｃ）は確認画面の表示例をそれぞれ示す図である。
【図５】本発明を適用した車両周囲監視システムの概略構成を示すブロック図である。
【図６】本発明を適用した車両周囲監視システムにおいて、表示制御部により実行される目安線表示制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】本発明を適用した車両周囲監視システムにおいて、表示制御部により実行される目安線変更制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１  バックビューモニタカメラ
４  車両位置検出部部
５  車両方位検出部
６  表示制御部
８  記憶部
９  ディスプレイ
１０  サイドビューモニタカメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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