(57)【要約】【課題】  直動又は回転方向に駆動される被駆動体を適切に減速させることができるサーボ制御装置、サーボ制御方法、及び画像形成装置を提供する。【解決手段】  速度：４００００（カウント／秒）から減速加速度Ａ：約９１４０００（カウント／秒＾２）で減速した場合、キャリッジ１３は、ほぼ一定の減速加速度で減速する。一方、減速加速度を７５％とした場合、減速加速度を低下させることにより、減速開始直後の減速加速度を高く、停止直前の減速加速度を低くする効果が現れている。減速加速度を５０％とした場合も同様の効果が現れる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
直動に駆動される被駆動体と、前記被駆動体を駆動する駆動手段と、前記被駆動体の位置を検出する位置検出手段と、前記被駆動体の速度を検出する速度検出手段と、前記被駆動体を駆動する速度の目標速度を生成する目標速度生成手段と、前記駆動手段による駆動力を演算する演算手段と、前記被駆動体の速度を前記目標速度に近づけるように制御する制御手段とを有するサーボ制御装置において、
前記被駆動体を減速させるとき、前記目標速度生成手段により生成される目標速度が減速開始前の目標速度に対してステップ状に低下し、その後連続的に低下することを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項２】
前記目標速度生成手段は、減速開始前の目標速度から減速加速度一定で減速するときの位置と速度との関係に対して、減速加速度を低減させた目標速度を生成することを特徴とする請求項１記載のサーボ制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記被駆動体が所定の位置に達する前にその制御を終了することを特徴とする請求項１又は２記載のサーボ制御装置。
【請求項４】
回転方向に駆動される被駆動体と、前記被駆動体を駆動する駆動手段と、前記被駆動体の角度を検出する角度検出手段と、前記被駆動体の角速度を検出する角速度検出手段と、前記被駆動体を駆動する角速度の目標速度を生成する目標速度生成手段と、前記駆動手段による駆動力を演算する演算手段と、前記被駆動体の角速度を前記目標速度に近づけるように制御する制御手段とを有するサーボ制御装置において、
前記被駆動体を減速させるとき、前記目標速度生成手段により生成される目標速度が減速開始前の目標速度に対してステップ状に低下し、その後連続的に低下することを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項５】
前記目標速度生成手段は、減速開始前の目標速度から減速加速度一定で減速するときの角度と角速度との関係に対して、減速加速度を低減させた目標速度を生成することを特徴とする請求項４記載のサーボ制御装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記被駆動体が所定の角度に達する前にその制御を終了することを特徴とする請求項４又は５記載のサーボ制御装置。
【請求項７】
直動に駆動される被駆動体と、前記被駆動体を駆動する駆動手段と、前記被駆動体の位置を検出する位置検出手段と、前記被駆動体の速度を検出する速度検出手段と、前記被駆動体を駆動する速度の目標速度を生成する目標速度生成手段と、前記駆動手段による駆動力を演算する演算手段と、前記被駆動体の速度を前記目標速度に近づけるように制御する制御手段とを有するサーボ制御装置のサーボ制御方法において、
前記被駆動体を減速させるとき、前記目標速度生成手段により生成される目標速度が減速開始前の目標速度に対してステップ状に低下し、その後連続的に低下することを特徴とするサーボ制御方法。
【請求項８】
前記目標速度生成手段は、減速開始前の目標速度から減速加速度一定で減速するときの位置と速度との関係に対して、減速加速度を低減させた目標速度を生成することを特徴とする請求項７記載のサーボ制御方法。
【請求項９】
前記制御手段は、前記被駆動体が所定の位置に達する前にその制御を終了することを特徴とする請求項７又は８記載のサーボ制御方法。
【請求項１０】
回転方向に駆動される被駆動体と、前記被駆動体を駆動する駆動手段と、前記被駆動体の角度を検出する角度検出手段と、前記被駆動体の角速度を検出する角速度検出手段と、前記被駆動体を駆動する角速度の目標速度を生成する目標速度生成手段と、前記駆動手段による駆動力を演算する演算手段と、前記被駆動体の角速度を前記目標速度に近づけるように制御する制御手段とを有するサーボ制御装置のサーボ制御方法において、
前記被駆動体を減速させるとき、前記目標速度生成手段により生成される目標速度が減速開始前の目標速度に対してステップ状に低下し、その後連続的に低下することを特徴とするサーボ制御方法。
【請求項１１】
前記目標速度生成手段は、減速開始前の目標速度から減速加速度一定で減速するときの角度と角速度との関係に対して、減速加速度を低減させた目標速度を生成することを特徴とする請求項１０記載のサーボ制御方法。
【請求項１２】
前記制御手段は、前記被駆動体が所定の角度に達する前にその制御を終了することを特徴とする請求項１０又は１１記載のサーボ制御方法。
【請求項１３】
印字手段を搭載するキャリッジと、前記キャリッジを駆動する駆動手段と、前記キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、前記キャリッジの速度を検出する速度検出手段と、前記キャリッジを駆動する速度の目標速度を生成する目標速度生成手段と、前記駆動手段による駆動力を演算する演算手段と、前記キャリッジの速度を前記目標速度に近づけるように制御する制御手段とを有する画像形成装置において、
前記キャリッジを減速させるとき、前記目標速度生成手段により生成される目標速度が減速開始前の目標速度に対してステップ状に低下し、その後連続的に低下することを特徴とする画像形成装置。
【請求項１４】
前記目標速度生成手段は、減速開始前の目標速度から減速加速度一定で減速するときの位置と速度との関係に対して、減速加速度を低減させた目標速度を生成することを特徴とする請求項１３記載の画像形成装置。
【請求項１５】
前記制御手段は、前記キャリッジが所定の位置に達する前にその制御を終了することを特徴とする請求項１３又は１４記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボ制御装置、サーボ制御方法、及び画像形成装置に関し、特に、直動又は回転方向に駆動される被駆動体を適切に減速させることができるサーボ制御装置、サーボ制御方法、及び画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータを制御し被制御体をある状態から移動させて等角速度状態に駆動制御する方法としては、目標角速度をステップ状に変化させて角速度制御を行う方法が一般的である。しかし、かかる方法は、立ち上がり時のステップ状態の入力変化に基づく、急激な各加速度変化により、いわゆる機械系の高域共振を加振する。これらの振動は、高速な立ち上がりの実現を妨げるばかりでなく、振動のために装置に悪影響を与え、最悪の場合は装置の破損につながる恐れもある。
【０００３】
特許文献１では、モータを制御し、被制御体をある状態から回転させて等角速度状態に駆動制御する場合において、最適な目標値入力により、いわゆる機械系の高域共振を加振することなく、高速な立ち上がり制御を行うことが可能なモータ制御装置およびコンピュータが実行可能なプログラムを格納した記録媒体が提案されている。
【０００４】
特許文献２では、信号入力によりロボットを即時停止させ、かつ信号入力時のロボット動作速度が基準値よりも大きい場合には即時停止を行わず、動作指令停止による惰走を伴う停止を行い機構部に対する衝撃を小さくするロボットの制御装置が提案されている。
【０００５】
特許文献３では、版胴の加減速開始時と加減速終了時とにおける速度の立ち上がりが緩やかとされた略Ｓ字曲線に従って版胴の加減速する構成により、版胴の加減速開始直後は緩やかに速度が上昇又は下降し、版胴の加減速終了直前も緩やかに速度が上昇又は下降するため、サーボモータのトルクが急激に変動することなく、印刷の色ずれを防止できる輪転印刷機用サーボ制御装置及びその方法が提案されている。
【特許文献１】特開平１１−１８７６８６号公報
【特許文献２】特開平８−１２９４０９号公報
【特許文献３】特開２００４−９５０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記の発明は以下の問題を有している。
【０００７】
直動又は回転方向に駆動される被駆動体を、ある速度又は角速度から減速する際に、短時間での減速を達成するためには減速加速度が高い方が（図１３（ａ））有利である。一方、停止時の振動を低減するためには減速加速度が低い方が（図１３（ｂ））有利である。この両者を共存させるためには、減速開始直後の減速加速度を高くし、停止直前の減速加速度を低くすればよい（図１３（ｃ））。従来技術では速度、角速度目標値を略Ｓ字曲線にしているが、この略Ｓ字曲線を求めるために、計算負荷の増大や、部品点数の増加という問題が発生していた。
【０００８】
そこで、本発明は、速度又は角速度の目標値として複雑な計算を要する曲線を使用せずに、減速開始直後の減速加速度を高く、停止直前の減速加速度を低くすることができるサーボ制御装置、サーボ制御方法、及び画像形成装置を提案することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１記載の発明は、直動に駆動される被駆動体と、前記被駆動体を駆動する駆動手段と、前記被駆動体の位置を検出する位置検出手段と、前記被駆動体の速度を検出する速度検出手段と、前記被駆動体を駆動する速度の目標速度を生成する目標速度生成手段と、前記駆動手段による駆動力を演算する演算手段と、前記被駆動体の速度を前記目標速度に近づけるように制御する制御手段とを有するサーボ制御装置において、前記被駆動体を減速させるとき、前記目標速度生成手段により生成される目標速度が減速開始前の目標速度に対してステップ状に低下し、その後連続的に低下することを特徴とする。
【００１０】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のサーボ制御装置において、前記目標速度生成手段は、減速開始前の目標速度から減速加速度一定で減速するときの位置と速度との関係に対して、減速加速度を低減させた目標速度を生成することを特徴とする。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載のサーボ制御装置において、前記制御手段は、前記被駆動体が所定の位置に達する前にその制御を終了することを特徴とする。
【００１２】
請求項４記載の発明は、回転方向に駆動される被駆動体と、前記被駆動体を駆動する駆動手段と、前記被駆動体の角度を検出する角度検出手段と、前記被駆動体の角速度を検出する角速度検出手段と、前記被駆動体を駆動する角速度の目標速度を生成する目標速度生成手段と、前記駆動手段による駆動力を演算する演算手段と、前記被駆動体の角速度を前記目標速度に近づけるように制御する制御手段とを有するサーボ制御装置において、前記被駆動体を減速させるとき、前記目標速度生成手段により生成される目標速度が減速開始前の目標速度に対してステップ状に低下し、その後連続的に低下することを特徴とする。
【００１３】
請求項５記載の発明は、請求項４記載のサーボ制御装置において、前記目標速度生成手段は、減速開始前の目標速度から減速加速度一定で減速するときの角度と角速度との関係に対して、減速加速度を低減させた目標速度を生成することを特徴とする。
【００１４】
請求項６記載の発明は、請求項４又は５記載のサーボ制御装置において、前記制御手段は、前記被駆動体が所定の角度に達する前にその制御を終了することを特徴とする。
【００１５】
請求項７記載の発明は、直動に駆動される被駆動体と、前記被駆動体を駆動する駆動手段と、前記被駆動体の位置を検出する位置検出手段と、前記被駆動体の速度を検出する速度検出手段と、前記被駆動体を駆動する速度の目標速度を生成する目標速度生成手段と、前記駆動手段による駆動力を演算する演算手段と、前記被駆動体の速度を前記目標速度に近づけるように制御する制御手段とを有するサーボ制御装置のサーボ制御方法において、前記被駆動体を減速させるとき、前記目標速度生成手段により生成される目標速度が減速開始前の目標速度に対してステップ状に低下し、その後連続的に低下することを特徴とする。
【００１６】
請求項８記載の発明は、請求項７記載のサーボ制御方法において、前記目標速度生成手段は、減速開始前の目標速度から減速加速度一定で減速するときの位置と速度との関係に対して、減速加速度を低減させた目標速度を生成することを特徴とする。
【００１７】
請求項９記載の発明は、請求項７又は８記載のサーボ制御方法において、前記制御手段は、前記被駆動体が所定の位置に達する前にその制御を終了することを特徴とする。
【００１８】
請求項１０記載の発明は、回転方向に駆動される被駆動体と、前記被駆動体を駆動する駆動手段と、前記被駆動体の角度を検出する角度検出手段と、前記被駆動体の角速度を検出する角速度検出手段と、前記被駆動体を駆動する角速度の目標速度を生成する目標速度生成手段と、前記駆動手段による駆動力を演算する演算手段と、前記被駆動体の角速度を前記目標速度に近づけるように制御する制御手段とを有するサーボ制御装置のサーボ制御方法において、前記被駆動体を減速させるとき、前記目標速度生成手段により生成される目標速度が減速開始前の目標速度に対してステップ状に低下し、その後連続的に低下することを特徴とする。
【００１９】
請求項１１記載の発明は、請求項１０記載のサーボ制御方法において、前記目標速度生成手段は、減速開始前の目標速度から減速加速度一定で減速するときの角度と角速度との関係に対して、減速加速度を低減させた目標速度を生成することを特徴とする。
【００２０】
請求項１２記載の発明は、請求項１０又は１１記載のサーボ制御方法において、前記制御手段は、前記被駆動体が所定の角度に達する前にその制御を終了することを特徴とする。
【００２１】
請求項１３記載の発明は、印字手段を搭載するキャリッジと、前記キャリッジを駆動する駆動手段と、前記キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、前記キャリッジの速度を検出する速度検出手段と、前記キャリッジを駆動する速度の目標速度を生成する目標速度生成手段と、前記駆動手段による駆動力を演算する演算手段と、前記キャリッジの速度を前記目標速度に近づけるように制御する制御手段とを有する画像形成装置において、前記キャリッジを減速させるとき、前記目標速度生成手段により生成される目標速度が減速開始前の目標速度に対してステップ状に低下し、その後連続的に低下することを特徴とする。
【００２２】
請求項１４記載の発明は、請求項１３記載の画像形成装置において、前記目標速度生成手段は、減速開始前の目標速度から減速加速度一定で減速するときの位置と速度との関係に対して、減速加速度を低減させた目標速度を生成することを特徴とする。
【００２３】
請求項１５記載の発明は、請求項１３又は１４記載の画像形成装置において、前記制御手段は、前記キャリッジが所定の位置に達する前にその制御を終了することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
本発明は、速度又は角速度の目標値として複雑な計算を要する曲線を使用せずに、減速加速度を低下させることにより、減速開始直後の減速加速度を高く、停止直前の減速加速度を低くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下に、本発明の一実施形態に係るインクジェット方式画像形成装置の構成及び動作について説明する。
【００２６】
まず、図１、図２を参照して、本実施形態のインクジェット方式画像形成装置の構成を説明する。図１は、インクジェット方式画像形成装置の印字装置の概略斜視図を示し、図２は、同インクジェット方式画像処理装置の側面断面図を示す。
【００２７】
画像形成装置１は、画像形成装置１の主走査方向に移動可能なキャリッジ１３と、キャリッジ１３に設けられたインクジェットヘッドである記録ヘッド１４と、記録ヘッド１４へのインクの供給を行うサブタンク１２と、サブタンク１２へインクを供給するメインタンクであるインクカートリッジ１５と、で構成される印字装置２を有する。
【００２８】
キャリッジ１３は、主走査方向にスライド可能な構成となるように、主ガイドロッド１１に嵌め込まれている。また、キャリッジ１３は、主走査モータ１７で回転駆動する駆動プーリ１８と従動プーリ１９上に張られたタイミングベルト２０に固定されている。このように構成されることで、キャリッジ１３の主走査方向への移動走査が主走査モータ１７により制御されている。
【００２９】
また、キャリッジ１３は、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロ（Ｙ）、ブラック（Ｋ）の各色のインク滴を噴射するインクジェットヘッドからなる記録ヘッド１４を、下方を噴射方向にして装着している。このインク滴が出力用紙３上に噴射されることで画像が形成される。
【００３０】
また、キャリッジ１３の上側には、記録ヘッド１４に各色のインクを供給する各色毎のサブタンク１２が設けられている。各サブタンク１２とインクカートリッジ（メインタンク）１５とはインク供給チューブ１６を介して接続されており、これによりインクカートリッジ１５からインクが供給される。
【００３１】
なお、記録ヘッド１４として用いるインクジェットヘッドの方式としては、圧電素子等の電気機械変換素子を利用してインク流路の一部を圧迫することで噴射口からインクを噴射するピエゾ型方式や、発熱抵抗体による膜沸騰でバブル生じさせインクを加圧することでインクを噴射するバブル型方式、等があるが、本実施形態の画像形成装置では、いずれの方式にも対応しうる。
【００３２】
また、画像形成装置１は、給紙口として、出力用紙３を積載し給紙を行う給紙カセット４と、出力用紙３を手差しで給紙するための手差しトレイ５と、を有する。また、出力用紙３を印字装置２に搬送するために、給紙ローラ２１と、フリクションパッド２２と、ガイド部材２３と、搬送ローラ２４と、搬送コロ２５と、先端コロ２６と、静電搬送ベルト２９と、帯電チャージャ３０と、を有する。
【００３３】
給紙ローラ２１及びフリクションパッド２２は、給紙カセット４から用紙３を分離給装する。ガイド部材２３は、出力用紙３の搬送のガイドを行う。搬送ローラ２４は、静電搬送ベルト２９のベルト駆動を行う。なお、この搬送ローラ２４は、副走査モータ２７によって回転駆動される。搬送コロ２５及び先端コロ２６は、出力用紙３の送り出し角度を規定する。
【００３４】
帯電チャージャ３０は、静電搬送ベルト２９の帯電を行う。静電搬送ベルト２９は、出力用紙３を印字装置２の記録ヘッド１４の下方側へ搬送する。この際、帯電チャージャ３０により帯電されることで、搬送されてきた出力用紙３を吸着し、用紙面とヘッド面とを並行に保つ役割を担っている。
【００３５】
静電搬送ベルト２９の用紙搬送方向下流側には、出力用紙３を排紙トレイ６に送り出す排紙コロ３３が設けられており、印字装置２において画像の形成された出力用紙３は、排紙コロ３３により排紙トレイ６上に排紙される。
【００３６】
また、キャリッジ１３の移動方向右端側には、記録ヘッド１４の信頼性の維持、回復を行うサブシステム（信頼性維持／回復機構）３７が設けられている。画像処理装置１の印刷待機中には、キャリッジ１３はサブシステム３７側に移動され、キャッピング手段等により記録ヘッド１４はキャッピングされる。
【００３７】
図３は、画像形成装置１の印刷動作停止時において、キャリッジ１３に搭載された記録ヘッド１４がキャッピングされている状態を示す。キャリッジ１３には、２つの記録ヘッド１４ａ、１４ｂが装着されており、記録ヘッド１４ａ、１４ｂには、それぞれ２本のノズル列４４ａ〜ｄが設けられている。この各ノズル列４４ａ〜ｄからインクが噴射される。
【００３８】
また、キャリッジ１３の側面には、用紙検出センサ４７が設けられている。用紙検出センサ４７は、発光素子と受光素子を有し、これらを利用して出力用紙３の有無を検出する。
【００３９】
印刷動作停止時には、キャリッジ１３の記録ヘッド１４ａはキャップ４１で、記録ヘッド１４ｂは吸引兼用キャップ４２で覆われる。これにより、記録ヘッド１４ａ、１４ｂのヘッド面を保湿し、ノズル列４４ａ〜ｄにおいてインクの目詰まりの発生を抑制している。
【００４０】
図４は、画像形成装置１の印刷動作時において、キャリッジ１３が主走査正方向に移動した状態を示す。この状態において、記録ヘッド１４ａ、１４ｂの各ノズル列４４ａ〜ｄから噴射されたインクが静電搬送ベルト２９上の出力用紙３に付着し、画像が形成される。この印刷動作時には、キャップ４１及び吸引兼用キャップ４２は、印刷動作停止時のキャップの位置より低い位置に移動するので、キャリッジ１３は主走査方向に駆動が可能となる。
【００４１】
次に、キャリッジ１３を主走査方向に駆動させる際の制御方法について説明する。なお、キャリッジ１３の位置及び速度は、リニアエンコーダにより１２００（カウント／インチ）で読み取ることが出来るものとする。
【００４２】
演算部でのモータ出力値算出方法は、一般的なＰＩ制御の式より、サーボ制御開始からの制御ステップ数をｎ、モータ出力をＭ（ｎ）、キャリッジ速度をＶ（ｎ）、目標速度をＶｔａｒ（ｎ）として、式１で行う。
【００４３】
ΔM=M(N)-M(n-1)=-P[(V(N)-V(n-1))-(Vtar(N)-Vtar(n-1))]-I(V(N)-Vtar(N))・・
・・・式１
【００４４】
目標速度Ｖｔａｒはどのように決めても良いが、以下に減速加速度一定で減速する時の位置と速度の関係を用いる例を示す。
【００４５】
減速加速度Ａを一定で減速するときの、位置Ｘと速度Ｖｔａｒの関係は、式２により算出される。
【００４６】
Vtar=(2/A/X)0.5・・・・・式２
【００４７】
ここで、速度：４００００（カウント／秒）から減速加速度Ａ：約９１４０００（カウント／秒＾２）で減速する場合の位置Ｘと目標速度Ｖｔａｒとの関係を図５（ａ）に示す。これを目標速度としてキャリッジ１３を減速すると、図６の挙動を示す。図６では、ほぼ一定の減速加速度で減速している。
【００４８】
次に、図５（ａ）と速度０になる位置が同じで、減速加速度が７５％である場合の位置Ｘと目標速度Ｖｔａｒとの関係を図５（ｂ）に示す。これを目標速度としてキャリッジ１３を減速すると、図７の挙動を示す。ただし、式１において減速開始直後の目標速度Ｖｔａｒがステップ状に変化する部分では、（Vtar(n)−Vtar(n-1)）の項によりモータ出力が大きく変動してしまうため、（Vtar(n)−Vtar(n-1)）＝0として計算している（以下同様）。
【００４９】
更に、図５（ａ）と速度が０になる位置が同じで、減速加速度が５０％である場合の位置Ｘと目標速度Ｖｔａｒとの関係を図５（ｃ）に示す。これを目標速度としてキャリッジ１３を減速すると、図８の挙動を示す。図６、７、及び８に示すように、減速加速度を低下させることにより、減速開始直後の減速加速度を高く、停止直前の減速加速度を低くする効果が現れている。
【００５０】
次に、図９（ｄ）に図５（ａ）と減速加速度が同じで、速度が０になる位置を８０％にした場合の位置Ｘと目標速度Ｖｔａｒとの関係を示す（なお、図９（ａ）は図５（ａ）と同じ）。これを目標速度としてキャリッジ１３を減速すると、図１０の挙動を示す。この方法によれば、減速開始直後の減速加速度を高くする効果が現れている。
【００５１】
更に、図５（ａ）に対して減速加速度が５０％で、速度が０となる位置が８０％である場合の位置Ｘと目標速度Ｖｔａｒとの関係を図９（ｅ）に示す。これを目標速度としてキャリッジ１３を減速すると、図１１の挙動を示す。図１１は、図６と比較して減速開始直後の減速加速度が高く、停止直前の減速加速度が低くなっており、かつ減速に要する距離が８０％に短縮され、時間も短縮される（１００００（カウント／秒）、到達時間５（ｍｓｅｃ））効果が現れている。
【００５２】
また、図９（ｅ）と同様の条件において速度が０になる位置を越えた時点でモータ出力をＯＦＦし、その後は機械の負荷によって停止させた場合、キャリッジは図１２のように滑らかに停止する。この場合、停止位置が機械負荷によってばらつきが出るが、停止精度を重視しない移動であれば、より早い段階で制御を終了し、次の動作準備ができるという効果がある。また停止位置のばらつきも、制御ＯＦＦのタイミングを遅くすることにより、調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本実施形態に係るインクジェット式画像形成装置の概略図である。
【図２】本実施形態に係るインクジェット式画像形成装置の断面図である。
【図３】画像形成装置の印刷動作停止時において、キャリッジに搭載された記録ヘッドがキャッピングされている状態を示す図である。
【図４】画像形成装置の印刷動作時において、キャリッジが主走査正方向に移動した状態を示す図である。
【図５】キャリッジの基準位置までの距離と目標速度との関係を示す図である。
【図６】減速加速度が１００％とした場合におけるキャリッジの速度と時間との関係を示す図である。
【図７】減速加速度が７５％とした場合におけるキャリッジの速度と時間との関係を示す図である。
【図８】減速加速度が５０％とした場合におけるキャリッジの速度と時間との関係を示す図である。
【図９】キャリッジの基準位置までの距離と目標速度との関係を示す図である。
【図１０】キャリッジ停止までの時間を短縮した場合のキャリッジの速度と時間との関係を示す図である。
【図１１】キャリッジ停止までの時間を短縮し、かつ減速加速度を５０％とした場合のキャリッジの速度と時間との関係を示す図である。
【図１２】キャリッジが停止する前にモータ出力をＯＦＦした場合のキャリッジの速度と時間との関係を示す図である。
【図１３】従来のサーボ制御装置によるキャリッジの速度と時間の関係を示す図である。
【符号の説明】
【００５４】
１    画像形成装置
２    印字装置
１２    サブタンク
１３    キャリッジ
１４    記録ヘッド
１５    インクカートリッジ
【図１】
2006262571.tif 000003
【図２】
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【図３】
2006262571.tif 000005
【図４】
2006262571.tif 000006
【図５】
2006262571.tif 000007
【図６】
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【図７】
2006262571.tif 000009
【図８】
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【図９】
2006262571.tif 000011
【図１０】
2006262571.tif 000012
【図１１】
2006262571.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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