(57)【要約】【課題】  ブレーキ機構を動作させることによって、車両走行先に存在する案内地点での運転操作の必要性を車両の運転者に伝達する。【解決手段】  車両が走行している時に、ナビゲーションシステム２の案内地点から自車両地点までの距離、測距センサ３による自車両後方の他車両の有無、自車両の速度を用い、ブレーキ制御コントローラ１により、案内地点までの距離に応じて、車両の速度を低下させるブレーキ制御装置５を動作させることによって、車両を減速又はブレーキペダルの振動を発生させ、案内地点での運転操作の必要性を車両の運転者に伝達する。【選択図】      図１
2006160077.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者に操作されるブレーキ機構の動作を制御するブレーキ機構制御装置であって、
前記車両の現在地から、運転者に運転操作を行わせる必要がある案内地点までの距離を検出する距離検出手段と、
前記距離検出手段で検出された距離に応じて、前記ブレーキ機構を動作させて、前記案内地点での前記運転操作の必要性を運転者に伝達するブレーキ機構制御手段と
を備えることを特徴とするブレーキ機構制御装置。
【請求項２】
前記ブレーキ機構制御手段は、前記距離検出手段で検出された距離に応じて、前記車両を減速させるように前記ブレーキ機構を動作させて、前記運転操作の必要性を運転者に伝達することを特徴とする請求項１に記載のブレーキ機構制御装置。
【請求項３】
前記車両の後方に存在する他車両を検出する他車両検出手段を更に備え、
前記ブレーキ機構制御手段は、前記他車両検出手段により後方の他車両が検出された場合には、前記他車両検出手段により後方の他車両が検出されていない場合と比較して前記車両の減速度を小さくすることを特徴する請求項２に記載のブレーキ機構制御装置。
【請求項４】
前記ブレーキ機構制御手段は、前記距離検出手段で検出された距離により前記車両の減速度の上限値を変更させて、前記ブレーキ機構を動作させることを特徴とする請求項２に記載のブレーキ機構制御装置。
【請求項５】
前記ブレーキ機構制御手段は、前記車両の減速度に下限値を設定し、当該下限値よりも高い減速度で前記車両を減速させるようにブレーキ機構を動作させることを特徴とする請求項２に記載のブレーキ機構制御装置。
【請求項６】
前記ブレーキ機構制御手段は、前記距離検出手段で検出された距離に応じて、前記ブレーキ機構としてのブレーキペダルを振動させて、前記運転操作の必要性を運転者に伝達することを特徴とする請求項１に記載のブレーキ機構制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を右左折等させる運転操作を行うべき地点が存在することを運転者に伝達するに際して使用されるブレーキ機構制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えばナビゲーションシステムにより走行経路の経路案内を行うにために、車両が走行経路上での右左折ポイント等に近づくと、音声を出力して右左折ポイントを提示する技術が知られている。
【０００３】
また、従来より、ナビゲーションシステムの情報を参照して、カーブ路の回転半径や車線数に応じて、ステアリングシステムのギア比を変更させることによって運転操作を支援することや（下記の特許文献１参照）、ステアリングホイールに対する操舵補助力を変更することが知られている（下記の特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００４−２３７８５３号公報
【特許文献２】特開２０００−０７２０２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の技術では、ナビゲーションシステムの情報を参照し右左折ポイントを音声案内によって提示しても、運転者が音楽等を聞いている場合や、他の乗員と話をしていた場合には、音声案内を聞き逃してしまうことがあった。
【０００５】
また、上述の特許文献１や特許文献２に記載された技術では、現在走行中の道路に応じた運転操作の補助を行うのみであって、走行予定経路に存在する右左折ポイント等の情報を伝達するものではなかった。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、ブレーキ機構を動作させることによって、走行予定経路に存在する案内地点での運転操作の必要性を車両の運転者に伝達することができるブレーキ機構制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るブレーキ機構制御装置は、車両が走行している時に、距離検出手段により、車両の現在地から、運転者に運転操作を行わせる必要がある案内地点までの距離を検出し、ブレーキ機構制御手段により、距離検出手段で検出された距離に応じて、ブレーキ機構を動作させることによって、案内地点での前記運転操作の必要性を運転者に伝達することにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係るブレーキ機構制御装置によれば、車両の現在地から案内地点までの距離を検出し、当該距離に応じて、車両の速度を低下させるブレーキ機構を動作させるので、案内地点での運転操作の必要性を車両の運転者に感覚的に伝達することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
本発明は、例えば図１に示すように構成されたブレーキ機構制御システムに適用される。
【００１１】
［ブレーキ機構制御システムの構成］
このブレーキ機構制御システムは、ブレーキ制御コントローラ１により、ナビゲーションシステム２、測距センサ３、車輪速センサ４からの情報を入力し、当該各種情報に基づいてブレーキ制御装置５を制御するように構成されている。
【００１２】
ナビゲーションシステム２は、図示しないＧＰＳ受信装置で演算された自車両の現在地及び運転者等の操作によって生成された目的地を入力し、現在地から目的地までの走行経路を演算する。このナビゲーションシステム２は、走行経路に沿って目的まで自車両が走行するために右左折する必要がある案内地点の情報をブレーキ制御コントローラ１に出力する。また、このナビゲーションシステム２は、ＧＰＳ受信装置で演算された自車両の現在地の情報をブレーキ制御コントローラ１に出力する。
【００１３】
なお、このナビゲーションシステム２は、右左折する必要がある地点のみならず、現在走行している道路から他の道路への分岐する必要がある地点の情報もブレーキ制御コントローラ１に出力しても良い。
【００１４】
測距センサ３は、例えばレーダ装置や赤外線装置からなり、自車両の周囲に存在する他車両までの距離を求める。この測距センサ３は、自車両の後方に他車両が存在する場合であって、自車両の減速が影響する範囲、例えば自車両から１００メートル以内の後方に他車両が存在する場合には、自車両から後方の他車両までの距離情報をブレーキ制御コントローラ１に出力する。
【００１５】
車輪速センサ４は、自車両の車輪の回転数を検出し、自車両の速度情報をブレーキ制御コントローラ１に出力する。
【００１６】
ブレーキ制御装置５は、自車両の運転者によってブレーキペダルが踏み込み操作されると、当該踏み込み操作量に応じて自車両の速度を低下させるブレーキ機構である。このブレーキ制御装置５としては、ブレーキペダルの踏み込み速度や踏み込み量を電気的に検出して、自車両の減速度合いを演算するブレーキバイワイヤシステムを使用することができる。また、このブレーキ制御装置５は、後述するが、ブレーキペダルに振動を与える振動出力装置もブレーキ機構として備えている。
【００１７】
このブレーキ制御装置５は、ブレーキ制御コントローラ１からの制御信号に従って、ブレーキ機構が動作し、自車両を減速させる動作及び／又はブレーキペダルを振動させる動作を行う。
【００１８】
ブレーキ制御コントローラ１は、ナビゲーションシステム２からの案内地点情報及び現在地情報、測距センサ３からの距離情報、車輪速センサ４からの速度情報を入力し、当該各種情報に応じてブレーキ制御装置５による自車両の減速動作又はブレーキペダルの振動動作を制御する。このとき、ブレーキ制御コントローラ１は、自車両の現在地から案内地点までの距離を検出し、当該距離に応じてブレーキ機構を動作させて、自車両の速度を低下させる減速制御処理又はブレーキペダルの振動制御処理を行う。これにより、ブレーキ制御コントローラ１は、案内地点での運転操作の必要性を自車両の運転者に触覚情報を通じて伝達する。
【００１９】
なお、ブレーキ制御コントローラ１は、自車両の現在地から案内地点までの距離を検出することによって距離検出手段として機能し、減速制御処理又は振動制御処理を行うことによってブレーキ機構制御手段として機能する。
【００２０】
また、ブレーキ制御コントローラ１は、減速制御処理又は振動制御処理を行っている時に、ブレーキ制御装置５のブレーキペダルが操作された場合には、運転者の操作を優先すべく、減速制御処理又は振動制御処理を中止させて、自車両の減速及びブレーキペダルの振動を中止させる。
【００２１】
［減速制御処理］
つぎに、上述したように構成されたブレーキ機構制御システムにおいて、ブレーキ制御コントローラ１による減速制御処理について説明する。
【００２２】
この減速制御処理は、上述したように、自車両の現在地から案内地点である右左折地点までの距離に応じてブレーキ機構を動作させて、自車両の速度を低下させるものである。この減速制御処理は、図２に示すように、減速度の増加値及び減少値の演算処理（ステップＳ１）、減速度上限値の演算処理（ステップＳ２）、減速度下限値の演算処理（ステップＳ３）、減速度演算処理（ステップＳ４）、減速度出力タイミング演算処理（ステップＳ５）を行う。
【００２３】
これにより、ブレーキ制御コントローラ１は、図３に示すように、自車両の現在地から右左折地点までの距離がαメートル（例えば５０メートル前）である時、自車両の現在地から右左折地点までの距離がβメートル（例えば１０メートル前）である時のそれぞれで自車両に減速度を与える。ここで、ブレーキ制御コントローラ１は、自車両が右左折地点のαメートル前を走行している場合には、減速度が増加して減少するまでの期間の周期を長くし、自車両が右左折地点のβメートル前を走行している場合には、減速度が増加して減少するまでの期間の周期を短くする。
【００２４】
先ず減速度の増加値及び減少値の演算処理（ステップＳ１）は、図３において減速度（減速Ｇ）を増加させる時の傾きである増加値、及び、当該増加値によって減速度を増加させた後に減速度を減少させる時の傾きである減少値を演算する。
【００２５】
このとき、ブレーキ制御コントローラ１は、減速度が上限値Ｇ＿ＭＡＸよりも小さい時であって、所定の単位時間又は単位距離当たりの減速度の増加度合いである増加値（減速度増加速度）Ｇ＿ＩＮＣ＿α１を演算する。すなわち、ブレーキ制御コントローラ１は、後段のステップＳ４において、下記の式１に示すように、現在の出力減速度Ｇｎに対して、目標とする出力減速度Ｇｎ＋１を、
Ｇｎ＋１＝Ｇｎ＋ｍａｐ（Ｇ＿ＩＮＣ＿α１）    （式１）
のように、現在の出力減速度Ｇｎに、増加値Ｇ＿ＩＮＣ＿α１を加算して、目標とする出力減速度Ｇｎ＋１を決定することになる。
【００２６】
この式１において、ｍａｐ（Ｇ＿ＩＮＣ＿α１）は、図４に示すように、自車両から右左折地点までの距離と増加値Ｇ＿ＩＮＣ＿α１との関係を記述したマップデータから読み出す値である。このマップデータによれば、自車両から右左折地点までの残距離が短いほど高い増加値Ｇ＿ＩＮＣ＿α１が決定される。
【００２７】
したがって、ブレーキ制御コントローラ１は、自車両から右左折地点までの距離がαメートルである場合には緩やかに減速値を増加させる増加値Ｇ＿ＩＮＣ＿α１を決定し、自車両から右左折地点までの距離がαメートルよりも短いβメートルである場合には速やかに減速値を増加させる増加値Ｇ＿ＩＮＣ＿α１を決定する。
【００２８】
また、ブレーキ制御コントローラ１は、減速度が上限値Ｇ＿ＭＡＸ以上であって、所定の単位時間又は単位距離当たりの減速度の減少度合いである減少値（減速度減少速度）Ｇ＿ＤＥＣ＿α１を演算する。すなわち、ブレーキ制御コントローラ１は、後段のステップＳ４において、下記の式２に示すように、現在の出力減速度Ｇｎに対して、目標とする出力減速度Ｇｎ＋１を、
Ｇｎ＋１＝Ｇｎ−ｍａｐ（Ｇ＿ＤＥＣ＿α１）    （式２）
のように、現在の出力減速度Ｇｎに、減少値Ｇ＿ＤＥＣ＿α１を加算して、目標とする出力減速度Ｇｎ＋１を決定することになる。
【００２９】
この式２において、ｍａｐ（Ｇ＿ＤＥＣ＿α１）は、図５に示すように、自車両から右左折地点までの距離と減少値Ｇ＿ＤＥＣ＿α１との関係を記述したマップデータから読み出す値である。このマップデータによれば、自車両から右左折地点までの残距離が短いほど高い減少値Ｇ＿ＤＥＣ＿α１が決定される。
【００３０】
したがって、ブレーキ制御コントローラ１は、自車両から右左折地点までの距離がαメートルである場合には緩やかに減速度を減少させる減少値Ｇ＿ＤＥＣ＿α１を決定し、自車両から右左折地点までの距離がαメートルよりも短いβメートルである場合には速やかに減速度を減少させる減少値Ｇ＿ＤＥＣ＿α１を決定する。
【００３１】
次に、減速度上限値の演算処理（ステップＳ２）は、図３に示すような自車両から右左折地点までの残距離及び自車両の後方の他車両の有無に応じた減速度の上限値Ｇ＿ＭＡＸを演算する。
【００３２】
このとき、ブレーキ制御コントローラ１は、自車両の後方に他車両が存在しない場合には、図６に示すような減速度の上限値Ｇ＿ＭＡＸ＿ＩＮＴと自車両から右左折地点までの残距離との関係を記述したマップデータを参照して、減速度の上限値Ｇ＿ＭＡＸ＿ＩＮＴを決定する。これにより、ブレーキ制御コントローラ１は、自車両から右左折地点までの残距離が短いほど、減速度の上限値Ｇ＿ＭＡＸ＿ＩＮＴを高くする。
【００３３】
一方、ブレーキ制御コントローラ１は、自車両の後方に他車両が存在する場合には、図７に示すような減速度の上限値Ｇ＿ＭＡＸ＿ＢＡＣＫ＿ＣＡＲと自車両から右左折地点までの残距離との関係を記述したマップデータを参照して、減速度の上限値Ｇ＿ＭＡＸ＿ＢＡＣＫ＿ＣＡＲを決定する。これにより、ブレーキ制御コントローラ１は、自車両から右左折地点までの残距離が短いほど、減速度の上限値Ｇ＿ＭＡＸ＿ＢＡＣＫ＿ＣＡＲを高くする。
【００３４】
ここで、図７に示すように、自車両の後方に他車両が存在する場合の減速度の上限値Ｇ＿ＭＡＸ＿ＢＡＣＫ＿ＣＡＲは、自車両の後方に他車両が存在しない場合の減速度の上限値Ｇ＿ＭＡＸ＿ＩＮＴよりも低く設定される。これにより、自車両の後方に他車両が存在する場合には、自車両が減速したことによって自車両と他車両との距離が短時間で小さくなる事態を抑制する。
【００３５】
次に、減速度下限値の演算処理（ステップＳ３）は、図３に示すように、自車両を減速させる時の減速度の下限値Ｇ＿ＭＩＮを設定する。このとき、ブレーキ制御コントローラ１は、減速の抜け感を防止するように予め設定された定数＃Ｇ＿ＭＩＮを、下限値Ｇ＿ＭＩＮに設定する。
【００３６】
次に、減速度演算処理（ステップＳ４）は、ステップＳ１で演算した増加値Ｇ＿ＩＮＣ＿α１及び減少値Ｇ＿ＤＥＣ＿α１を用いて、ステップＳ２で演算した上限値Ｇ＿ＭＡＸ＿ＩＮＴ又は上限値Ｇ＿ＭＡＸ＿ＢＡＣＫ＿ＣＡＲ、ステップＳ３で演算した下限値Ｇ＿ＭＩＮを満たすような減速度Ｇを演算する。
【００３７】
このとき、ブレーキ制御コントローラ１は、自車両から右左折地点までの距離に応じた増加値Ｇ＿ＩＮＣ＿α１及び減少値Ｇ＿ＤＥＣ＿α１を用いて式１又は式２の演算を行うことにより、図３のように周期的に増加及び減少する減速度Ｇを演算する。ここで、ブレーキ制御コントローラ１は、式１の演算により減速度Ｇを増加させて、自車両の後方の他車両の有無及び自車両から右左折地点までの距離に応じた上限値Ｇ＿ＭＡＸ＿ＢＡＣＫ＿ＣＡＲ又は上限値Ｇ＿ＭＡＸ＿ＩＮＴに達した後には、下限値Ｇ＿ＭＩＮまで式２の演算により減速度Ｇを減少させて減速度Ｇを演算する。また、ブレーキ制御コントローラ１は、自車両から右左折地点までの距離が短いほど、短い周期で減速度Ｇを増加及び減少させる。
【００３８】
次に、減速度出力タイミング演算処理（ステップＳ５）では、ナビゲーションシステム２からの情報から、自車両から右左折地点までの距離を取得し、当該予め設定した減速をさせる距離となった時に、ステップＳ４で演算された減速度Ｇで自車両を減速させる減速度指令をブレーキ制御装置５に出力する。
【００３９】
ここで、予め設定した減速をさせる距離とは、予めブレーキ制御コントローラ１に記憶された設定定数であり、図３におけるαメートルやβメートルに該当する。そして、ブレーキ制御コントローラ１は、ナビゲーションシステム２からの情報から取得した右左折地点までの距離が、マップデータとして記憶しておいた設定定数である減速をさせる距離に合致したタイミングで、減速度指令Ｇ＿ＯＵＴをブレーキ制御装置５に出力する。すなわち、ブレーキ制御コントローラ１は、下記の式３に示すように、
Ｇ＿ＯＵＴ＝Ｇｍａｐ［（α、β、γ、・・・）、Ｌ＿ＮＡＶＩ］  （式３）
という演算式に従った処理を行う。式３中において、Ｇは上述のステップＳ４で求められた減速度であり、α、β、γ等は予め設定しておいたブレーキ制御装置５による減速を開始する自車両から右左折地点までの距離、Ｌ＿ＮＡＶＩはナビゲーションシステム２からの情報から取得した自車両から右左折地点までの距離である。
【００４０】
以上詳細に説明したように、本発明を適用したブレーキ機構制御システムにおけるブレーキ制御コントローラ１によれば、自車両の現在地から、運転者に運転操作を行わせる必要がある右左折地点等の案内地点までの距離を検出し、当該距離に応じてブレーキ機構を動作させるので、運転者の感覚によって、走行先に存在する案内地点での運転操作の必要性を運転者に伝達することができる。したがって、このブレーキ制御コントローラ１によれば、ナビゲーションシステム２による案内地点を報知する音声案内を運転者で聞き取れない場合や聞き逃した場合、更には表示情報を視認させなくても、触覚感覚で案内地点が走行先に存在することを伝達することができる。  
具体的には、自車両から右左折地点までの距離に応じて自車両を減速させるので、運転者が感じる車両前後方向のＧによって走行先の案内地点を伝達することができると共に、自車両が右左折地点に進行する直前に急激に減速を行う必要性をなくすことができる。
【００４１】
また、このブレーキ制御コントローラ１によれば、自車両の後方に他車両が存在しない場合の減速度と比較して、自車両の後方に他車両が存在する場合には、減速度の上限値Ｇ＿ＭＡＸを小さくすることによって、自車両の減速度を小さくすることができ、減速を行うことによって自車両と後方の他車両との距離が短時間で小さくなることを抑制することができる。
【００４２】
更に、このブレーキ制御コントローラ１によれば、自車両から案内地点までの距離が短いほど減速度の上限値Ｇ＿ＭＡＸを高くするので、案内地点までの距離が短くなっていることを確実に伝達することができる。なお、自車両から案内地点までの距離が短いほど減速度の上限値Ｇ＿ＭＡＸを高くしなくても、音声案内を行う時点での上限値Ｇ＿ＭＡＸを高くして、案内地点までの距離が短くなっていることを上限値Ｇ＿ＭＡＸよりも小さい減速度で伝達しても良い。
【００４３】
更にまた、このブレーキ制御コントローラ１によれば、自車両を減速させる下限値Ｇ＿ＭＩＮをブレーキ抜けという感覚を緩和させる値に設定することにより、運転者の違和感をなくすことができる。
【００４４】
［振動制御処理］
つぎに、上述したように構成されたブレーキ機構制御システムにおいて、ブレーキ制御コントローラ１による振動制御処理について説明する。
【００４５】
この振動制御処理は、上述したような減速制御処理と同様の演算を行うことにより、図８に示すように、ブレーキ機構に含まれる振動出力装置により、ブレーキペダルに対する振動量を増減させる。ここで、ブレーキ制御装置５は、ブレーキバイワイヤシステムからなり、ブレーキペダルに対する振動量（踏み込み量）を増加させている時や、ブレーキペダルに対する振動量（踏み込み量）を減少させている時には、当該ブレーキペダルの踏み込み量に応じた自車両の減速を行わないようにする。なお、上述したように運転者のブレーキペダルへの踏み込み操作による介入が発生した場合には、振動制御処理を中止することになる。
【００４６】
この振動制御処理は、図２の減速制御処理と同様に、振動量の増加値及び減少値の演算処理、振動量上限値の演算処理、振動量下限値の演算処理、振動量演算処理、振動量出力タイミング演算処理を行う。
【００４７】
これにより、ブレーキ制御コントローラ１は、図８に示すように、自車両の現在地から右左折地点までの距離がαメートル（例えば５０メートル前）である時、自車両の現在地から右左折地点までの距離がβメートル（例えば１０メートル前）である時のそれぞれでブレーキペダルに振動を与える。ここで、ブレーキ制御コントローラ１は、自車両が右左折地点のαメートル前を走行している場合には、振動量が増加して減少するまでの期間の周期を長くし、自車両が右左折地点のβメートル前を走行している場合には、振動量が増加して減少するまでの期間の周期を短くする。
【００４８】
また、ブレーキ制御コントローラ１は、式１及び式２における減速度の増加値Ｇ＿ＩＮＣ＿α１及び減速度の減少値Ｇ＿ＤＥＣ＿α１を振動量の増加値及び減少値に書き換えて、自車両から右左折地点までの距離に応じた振動量の増加値及び減少値、自車両から右左折地点までの残距離及び自車両の後方の他車両の有無に応じた振動量の上限値、振動量の下限値Ｇ＿ＭＩＮを設定した上で、実際の振動量を演算し、ナビゲーションシステム２からの情報から、自車両から右左折地点までの距離を取得し、当該予め設定した振動量をさせる距離となった時に、演算した振動量でブレーキペダルを振動させる振動量指令をブレーキ制御装置５に出力する。
【００４９】
このように、ブレーキ制御コントローラ１によれば、自車両から案内地点までの距離に応じてブレーキペダルを振動させるので、運転者の感覚によって、走行先に存在する案内地点での運転操作の必要性を運転者に伝達することができ、減速度を発生させる場合と同様の効果を発揮させることができる。また、このブレーキ制御コントローラ１によれば、自車両に減速度を与えることによって、運転者によっては不快感を与えることを回避することができる。
【００５０】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【００５１】
すなわち、上述した実施の形態では、走行経路上における案内地点を運転者に伝達するようにしたが、これに限らず、ナビゲーションシステム２で走行経路が求められていない場合であっても、単に交差点や合流点等を通知する場合に、ブレーキ制御装置５を動作させて情報を伝達しても良いのは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明を適用したブレーキ制御コントローラを備えたブレーキ機構制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用したブレーキ制御コントローラによる減速制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明を適用したブレーキ制御コントローラによって、自車両から右左折地点までの距離に応じて自車両に与える減速度の変化を示す図である。
【図４】減速度の増加値と、自車両から右左折地点までの距離との関係を示す図である。
【図５】減速度の減少値と、自車両から右左折地点までの距離との関係を示す図である。
【図６】自車両の後方に他車両が存在する場合における、減速度の上限値と自車両から右左折地点までの距離との関係を示す図である。
【図７】自車両の後方に他車両が存在しない場合における、減速度の上限値と自車両から右左折地点までの距離との関係を示す図である。
【図８】本発明を適用したブレーキ制御コントローラによって、自車両から右左折地点までの距離に応じて自車両に与える振動量の変化を示す図である。
【符号の説明】
【００５３】
１  ブレーキ制御コントローラ
２  ナビゲーションシステム
３  測距センサ
４  車輪速センサ
５  ブレーキ制御装置
【図１】
2006160077.tif 000003
【図２】
2006160077.tif 000004
【図３】
2006160077.tif 000005
【図４】
2006160077.tif 000006
【図５】
2006160077.tif 000007
【図６】
2006160077.tif 000008
【図７】
2006160077.tif 000009
【図８】
2006160077.tif 000010