(57)【要約】【課題】  ディスクドライブのような記録／再生装置における，温度変化に対するトルク変化を補正することの可能なハードディスクドライブ制御方法を提供する。【解決手段】  本発明にかかるハードディスクドライブ制御方法は，測定されたハードディスクドライブ１０の温度に相応して，シーク制御ループの利得がトルク定数温度補正値に基づいて変化するように制御され，シーク制御ループにより，ハードディスクドライブ１０のシークモードでボイスコイル２６に印加されるシーク駆動電流を発生させることを特徴とする。これにより，ディスクドライブのような記録／再生装置における，温度変化に対するトルク変化を補正することが可能となる。【選択図】    図４
2006040520.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測定されたハードディスクドライブの温度に相応して，シーク制御ループの利得がトルク定数温度補正値に基づいて変化するように制御され，
前記シーク制御ループにより，前記ハードディスクドライブのシークモードでボイスコイルに印加されるシーク駆動電流が発生されることを特徴とする，ハードディスクドライブ制御方法。
【請求項２】
前記トルク定数温度補正値は，
複数の温度において，ディスクの複数のゾーンでトルク定数を個別的に測定するステップと，
前記測定されたトルク定数を用いて，複数の温度それぞれに対して平均トルク定数を算出するステップと，
前記各温度に対して算出された前記平均トルク定数を，基準温度に対する平均トルク定数で除算することにより，前記各温度に対して正規化されたトルク定数温度補正値を生成するステップと，
により決定されることを特徴とする，請求項１に記載のハードディスクドライブ制御方法。
【請求項３】
前記基準温度は，室温であることを特徴とする，請求項２に記載のハードディスクドライブ制御方法。
【請求項４】
前記シーク制御ループの利得は，前記ハードディスクドライブのヘッドの現在位置に相応するトルク定数位置補正値に，前記測定されたハードディスクドライブの温度に相応するトルク定数温度補正値を乗算することにより補正されることを特徴とする，請求項１に記載のハードディスクドライブ制御方法。
【請求項５】
前記測定されたハードディスクドライブの温度に相応する前記トルク定数位置補正値は，バーンイン工程中に前記ヘッドの現在位置で測定され，前記ヘッドの現在位置に相応するトルク定数位置補正値を，バーンイン工程中に測定された前記ハードディスクドライブの温度に相応する正規化されたトルク定数温度補正値で除算することにより獲得されることを特徴とする，請求項４に記載のハードディスクドライブ制御方法。
【請求項６】
設計加速度，設計速度，および設計位置軌跡のうち少なくとも一つを使用することにより，シーク制御ループを通じて変換器を目標トラックに移動させるためのシーク駆動電流を発生させるシーク制御回路と；
前記ハードディスクドライブの温度を測定する温度感知手段と；
トルク定数位置補正テーブルおよび前記トルク定数温度補正テーブルを保存するメモリと；
前記メモリ内の前記トルク定数位置補正テーブルから，前記変換器の位置に相応するトルク定数位置補正値を読み出し，前記メモリ内の前記トルク定数温度補正テーブルから，前記ハードディスクドライブの測定された温度に相応するトルク定数温度補正値を読み出すことにより，前記シーク制御ループのゲイン補正する制御部と；
前記各トルク定数位置補正値および前記トルク定数温度補正値を，前記シーク駆動電流と乗算することにより，トルク補正された前記シーク駆動電流を発生させる位置基盤／温度基盤のトルク定数補正部と；
生成された前記トルク補正されたシーク駆動電流により，前記変換器を駆動するボイスコイルモータ駆動部と；
を備えることを特徴とする，ハードディスクドライブ制御装置。
【請求項７】
前記トルク定数温度補正テーブルは，
複数の温度において，ディスクの複数のゾーンでトルク定数を個別的に測定し，
測定されたトルク定数を用いて，前記複数の温度それぞれに対して平均トルク定数を算出し，
前記各温度に対して算出された前記平均トルク定数を，基準温度に対する平均トルク定数で除算することにより，前記各温度に対して正規化されたトルク定数温度補正値を生成することにより作成されることを特徴とする，請求項６に記載のハードディスクドライブ制御装置。
【請求項８】
前記トルク定数位置補正テーブルは，バーンイン工程中にディスク上の複数のゾーンで個別的に測定されたトルク定数位置補正値を，前記バーンイン工程の温度に相応する正規化されたトルク定数温度補正値で除算することにより作成されることを特徴とする，請求項６に記載のハードディスクドライブ制御装置。
【請求項９】
前記コントローラは，スピンドルモータが回転する度に前記ハードディスクドライブの温度を測定し，
前記トルク定数温度補正テーブルから前記測定されたハードディスクドライブの温度に相応するトルク定数温度補正値を読み出すことにより，前記位置基盤／温度基盤のトルク定数補正器に印加されるトルク定数温度補正値が更新されることを特徴とする，請求項６に記載のハードディスクドライブ制御装置。
【請求項１０】
記録媒体に／からデータを記録／再生するために記録媒体を横切って移動することの可能な変換器と；
前記変換器の動きを制御する請求項６に記載のハードディスクドライブ制御装置と；
を備えることを特徴とする，記録／再生装置。
【請求項１１】
記録媒体に／からデータを記録／再生するために記録媒体を横切って移動することの可能な変換器と；
請求項１に記載のハードディスクドライブ制御方法により，前記変換器の動きを制御する制御部と；
を備えることを特徴とする，記録／再生装置。
【請求項１２】
請求項１に記載のハードディスクドライブ制御方法を具現する，コンピュータで読み取り可能なコードを備えることを特徴とする，少なくとも一つの記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，ディスクドライブの制御方法，記録媒体，そして装置に係り，特に，温度に依存するトルク変化を補正するハードディスクドライブ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ：以下，ＨＤＤとする）の制御方法，記録媒体，そして装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的なデータ保存装置の一つであるＨＤＤは，磁気ヘッドによりディスクに記録されたデータを再生，またはディスクにユーザデータを記録することによって，コンピュータシステム運営に寄与する。ＨＤＤが高容量化，高密度化および小型化するにつれ，ディスク回転方向の密度を表すＢＰＩ（Ｂｉｔｓ  Ｐｅｒ  Ｉｎｃｈ）および半径方向の密度を表すＴＰＩ（Ｔｒａｃｋ  Ｐｅｒ  Ｉｎｃｈ）も増大しつつある。その結果，より精密な制御能力を持つ制御メカニズムが要求されている。
【０００３】
ＨＤＤは，回転するディスクの磁界を感知して磁化させることによって，情報を記録／再生できる複数の磁気変換器を備えている。この情報は，例えば，環状トラック内に位置した複数のセクターに保存される。ディスクの回転中心と同心円状の記録領域であるトラックは，トラック番号によって定義される。また，垂直方向に類似したトラックの番号は，シリンダ番号と称される場合もある。このため，各トラックは，シリンダ番号によって定義されることもある。
【０００４】
各変換器は，一般的にヘッドジンバルアセンブリ（ＨＧＡ：Ｈｅａｄ  Ｇｉｍｂａｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ）に編入されているスライダ内に統合されている。各ＨＧＡは，アクチュエータアームに付着されている。アクチュエータアームは，ボイスコイルモータ（ＶＣＭ：Ｖｏｉｃｅ  Ｃｏｉｌ  Ｍｏｔｏｒ）を共に特定するマグネチックアセンブリに隣接して配置されるボイスコイルを有する。ＨＤＤは，また，一般的にＶＣＭを励起させる電流を供給する駆動回路とコントローラとを備えている。ＶＣＭは，アクチュエータアームを回転させて，変換器をディスクの表面を横切って移動させる。
【０００５】
情報を記録／再生するとき，ＨＤＤは，変換器を一つのシリンダから他のシリンダに移動させるためのシークルーチンを行う。シークルーチンの途中に，ＶＣＭは，変換器をディスク表面で新たなシリンダ位置に移動させる電流によって励起される。また，コントローラは，変換器が正確なシリンダ位置およびトラックの中央に移動するように，サーボルーチンを行う。
【０００６】
一般的には，ディスクに／から情報を記録／再生するのに必要な時間を最小化させることが望ましい。したがって，ドライブによって行われるシークルーチンでは，変換器を最も短い時間内に新たなシリンダ位置に移動させなければならない。さらに，変換器が速く情報を記録／再生でき，かつ１回で新たなシリンダに隣接されるように，ＨＧＡを安定させるために要する時間は，最小化されねばならない。
【０００７】
シークモードでは，シーク距離に対する変換器の加速度，速度，そして位置軌跡を生成して，変換器の設計速度と現在速度との間および変換器の設計位置と現在位置との間のエラーをＶＣＭにフィードバックする。これにより，シーク電流がＶＣＭに印加される。
【０００８】
ヘッドディスクアセンブリは，ＶＣＭあるいは駆動回路の相異なるパフォーマンスを有するとき，相異なるトルク定数となる。さらに，ヘッドディスクアセンブリの部分は，ＶＣＭに使われる磁石により発生する磁場が，相応するヘッドディスクアセンブリの部分によって変わるので，相異なるトルク定数を持つ。
【０００９】
したがって，従来の技術において，トルク定数補正テーブルは，サーボ設計段階，例えば，デザインあるいは製造中に決定されたＶＣＭに対するヘッドディスクアセンブリ各部分のモデリングトルク定数と，例えば，動作中にＶＣＭに対するヘッドディスクアセンブリ各部分の実際トルク定数との差を測定することにより作成される。ヘッドディスクアセンブリの各部分に対するモデリングトルク定数は，トルク定数補正テーブルを参照することによりキャリブレーションされる。
【００１０】
しかし，ＨＤＤの温度は，ドライブ動作中に発生する熱や外部環境の変化によって変化する。ＨＤＤの温度変化は，磁石の磁力およびボイスコイルの抵抗値の変化を招く。また，磁石の磁力およびボイスコイルの抵抗値の変化は，結果的にＶＣＭに対するヘッドディスクアセンブリ各部分のトルク定数を変化させる。
【００１１】
したがって，ＨＤＤの温度変化は，ＶＣＭに対するヘッドディスクアセンブリの各部分のモデリングトルク定数と，ＶＣＭに対するヘッドディスクアセンブリの各部分の実際トルク定数との差により生じる。モデリングされた設計トルク定数と実際のトルク定数との差が大きい場合，かえってＨＤＤのサーボ性能に影響を及ぼし，ＨＤＤは，精密かつ迅速なシークサーボ動作を維持できなくなる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
そこで，本発明は，このような問題に鑑みてなされたもので，その目的は，ディスクドライブのような記録／再生装置における，温度変化に対するトルク変化を補正することの可能な，新規かつ改良されたハードディスクドライブ制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するために，本発明のある観点によれば，ＨＤＤの測定された温度に相応して，シーク制御ループの利得がトルク定数温度補正値に基づいて変化するように制御され，シーク制御ループにより，ＨＤＤのシークモードでボイスコイルに印加されるシーク駆動電流が発生されることを特徴とする。
【００１４】
ここで，トルク定数温度補正値は，複数の温度において，ディスクの複数のゾーンでトルク定数を個別的に測定するステップと，測定されたトルク定数を用いて，複数の温度それぞれに対して平均トルク定数を算出するステップと，各温度に対して算出された平均トルク定数を，基準温度に対する平均トルク定数で除算することにより，各温度に対して正規化されたトルク定数温度補正値を生成するステップと，により決定されることを特徴とする。ここで，基準温度は，例えば室温であってもよい。
【００１５】
シーク制御ループの利得は，ＨＤＤのヘッドの現在位置に相応するトルク定数位置補正値に，測定されたＨＤＤの温度に相応するトルク定数温度補正値を乗算することにより補正される。また，測定されたＨＤＤの温度に相応するトルク定数位置補正値は，例えば，バーンイン工程中にヘッドの現在位置で測定され，ヘッドの現在位置に相応するトルク定数位置補正値を，バーンイン工程中に測定されたＨＤＤの温度に相応する正規化されたトルク定数温度補正値で除算することにより獲得することができる。
【００１６】
また，本発明の他の観点によれば，上記のＨＤＤ制御方法を実現するためのＨＤＤ制御装置が提供される。かかる装置は，設計加速度，設計速度，および設計位置軌跡のうち少なくとも一つを使用することにより，シーク制御ループを通じて変換器を目標トラックに移動させるためのシーク駆動電流を発生させるシーク制御回路と，ＨＤＤの温度を測定する温度感知手段と，トルク定数位置補正テーブルおよびトルク定数温度補正テーブルを保存するメモリと，メモリ内のトルク定数位置補正テーブルから，変換器の位置に相応するトルク定数位置補正値を読み出し，メモリ内の前記トルク定数温度補正テーブルから，ＨＤＤの測定された温度に相応するトルク定数温度補正値を読み出すことにより，シーク制御ループのゲイン補正する制御部と，各トルク定数位置補正値およびトルク定数温度補正値をシーク駆動電流と乗算することにより，トルク補正されたシーク駆動電流を発生させる位置基盤／温度基盤のトルク定数補正部と，生成されたトルク補正されたシーク駆動電流を使用して，変換器を駆動するＶＣＭ駆動部と，を備えることを特徴とする。
【００１７】
ここで，トルク定数温度補正テーブルは，複数の温度において，ディスクの複数のゾーンでトルク定数を個別的に測定し，測定されたトルク定数を使用して複数の温度それぞれに対して平均トルク定数を算出し，そして，各温度に対して算出された平均トルク定数を，基準温度に対する平均トルク定数で除算することにより，複数の温度それぞれに対して正規化されたトルク定数温度補正値を生成することにより作成することができる。
【００１８】
トルク定数位置補正テーブルは，バーンイン工程中にディスク上の複数のゾーンで個別的に測定されたトルク定数位置補正値を，バーンイン工程の温度に相応する正規化されたトルク定数温度補正値で除算することにより作成することができる。また，コントローラは，スピンドルモータが回転する度にＨＤＤの温度を測定し，トルク定数温度補正テーブルからＨＤＤの測定された温度に相応するトルク定数温度補正値を読み出すことにより，位置基盤／温度基盤のトルク定数補正器に印加されるトルク定数温度補正値を更新することができる。
【００１９】
さらに，本発明の他の観点によれば，記録媒体に／からデータを記録／再生するために記録媒体を横切って移動することができる変換器と，上記ＨＤＤ制御方法により変換器の動きを制御する上記ＨＤＤ制御装置と，を備える記録／再生装置が提供される。
【００２０】
また，本発明の他の観点によれば，記録媒体に／からデータを記録／再生するために記録媒体を横切って移動することができる変換器と，そして，上記ＨＤＤ制御方法により変換器の動きを制御する制御部と，を備える記録／再生装置が提供される。
【００２１】
さらに，本発明の他の観点によれば，上記ＨＤＤ制御方法を具現する，コンピュータで読み取り可能なコードを備える，少なくとも一つの記録媒体が提供される。
【００２２】
上記ＨＤＤ制御方法により，ＨＤＤのシークサーボ制御回路に設定されたモデリングトルク定数とＨＤＤの実際トルク定数との差が，ＨＤＤの温度に基づいて補正されるように，シーク制御ループの利得が制御される。したがって，ＨＤＤのシーク制御精密度および速度が向上される。
【発明の効果】
【００２３】
以上説明したように，本発明によれば，ディスクドライブのような記録／再生装置における，温度変化に対するトルク変化を補正することの可能なハードディスクドライブ制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下に添付図面を参照しながら，本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお，本明細書および図面において，実質的に同一の機能構成を有する構成要素については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２５】
（第１の実施形態）
図１は，本実施形態にかかるＨＤＤを示す平面図である。図１に示すように，ＨＤＤ１０は，スピンドルモータ１４によって回転される少なくとも一つの磁気ディスク１２と，磁気ディスク１２の表面に隣接する変換器１６とを備える。
【００２６】
変換器１６は，それぞれの磁気ディスク１２の磁界を感知して磁化させることによって，回転する磁気ディスク１２に／から情報を記録／再生できる。一般的に，変換器１６は，各磁気ディスク１２の表面に結合されている。なお，図１では，単一の変換器１６が示されているが，磁気ディスク１２を磁化させるための記録用変換器と，磁気ディスク１２の磁界を感知するための分離された読み取り用変換器とからなるものとする。また，読み取り用変換器は，例えば磁気抵抗（ＭＲ：Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ）素子からなる。
【００２７】
変換器１６は，スライダ２０に統合させることができる。スライダ２０は，変換器１６と磁気ディスク１２の表面との間に空気軸受を生成させる構造になっている。スライダ２０は，ボイスコイル２６を有し，アクチュエータアーム２４に付着されたＨＧＡ２２に結合されている。ボイスコイル２６は，ＶＣＭ３０を特定するようにマグネチックアセンブリ２８に隣接して配置される。ボイスコイル２６に供給される電流は，軸受アセンブリ３２に対してアクチュエータアーム２４を回転させるトルクを発生させる。アクチュエータアーム２４の回転は，磁気ディスク１２の表面を横切って変換器１６を移動させる。
【００２８】
情報は，一般的に，磁気ディスク１２の環状トラック内に保存される。各トラック３４は，一般的に複数のセクターを備えている。各セクターは，データフィールドと識別フィールドとを備えている。識別フィールドは，セクターおよびトラック（シリンダ）を識別するグレーコードで構成されている。変換器１６は，他のトラックにある情報を記録／再生するために，磁気ディスク１２の表面を横切って移動される。
【００２９】
次に，ＨＤＤ１０の電気的なシステムの動作について詳細に説明する。
【００３０】
図２は，図１に示した本実施形態にかかるＨＤＤ１０を制御する電気システム４０を示すブロック図である。電気システム４０は，磁気ディスク１２と，変換器１６と，コントローラ４２と，リード／ライトチャンネル４４と，プリアンプ４５と，ＶＣＭ駆動部４８と，ＲＯＭ５０と，ＲＡＭ５２と，ホストインターフェース５４と，温度感知手段５６とを備える。
【００３１】
ディスクドライブ動作に必要なデータ，特にトルク定数位置補正テーブルと関連情報は，例えば，磁気ディスク１２のメンテナンスシリンダに保存されている。
【００３２】
コントローラ４２がソフトウェアルーチンを行うために使用する命令語およびデータは，例えば，ＲＯＭ５０に保存されている。ソフトウェアルーチンのうち一つとして，一つのトラックから他のトラックに変換器１６を移動させるシークルーチンがある。シークルーチンは，変換器１６を磁気ディスク１２の所望のトラックに移動させるサーボ制御ルーチンを備えている。一例として，ＲＯＭ素子５０には，正弦波加速度軌跡を生成させるための数式が保存されている。また，ＲＯＭ５０には，トルク定数温度補正テーブルと関連情報が保存されている。
【００３３】
本実施形態では，トルク定数位置補正テーブルは，例えば，磁気ディスク１２のメンテナンスシリンダに保存され，トルク定数温度補正テーブルは，ＲＯＭ５０に保存される。しかし，トルク定数位置補正テーブルおよびトルク定数温度補正テーブルは，それぞれ磁気ディスク１２のメンテナンスシリンダまたはＲＯＭ５０のうち，任意の領域に保存させることできる。
【００３４】
次に，トルク定数温度補正テーブルおよびトルク定数位置補正テーブルを，図４に基づいて，詳細に説明する。
【００３５】
図４に示すように，まず，位置基盤のトルク定数補正テーブルは，ＨＤＤ１０の温度を変化させつつ，磁気ディスク１０上の複数のゾーンで個別的に測定されたトルク定数補正値を利用することにより作成される（ステップＳ４１０）。例えば，磁気ディスク１２の温度を０℃から１０℃まで，１０℃から２０℃まで，２０℃から３０℃まで，３０℃から４０℃まで，４０℃から５０℃まで，５０℃から６０℃まで順次に変化させつつ，トルク定数補正値が磁気ディスク１２上のゾーンに沿って個別的に測定される。
【００３６】
次いで，それぞれの温度１０℃，２０℃，３０℃，４０℃，５０℃，そして６０℃で磁気ディスク上のゾーンに沿って，個別的に測定されたトルク定数補正値を平均する（ステップＳ４２０）。具体的には，まず，それぞれの温度１０℃，２０℃，３０℃，４０℃，５０℃，そして６０℃で磁気ディスク上のゾーンに沿って個別的に測定されたトルク定数補正値が加算される。次いで，加算結果が磁気ディスク１２上のゾーンの全体数により除算される。その結果，それぞれの温度１０℃，２０℃，３０℃，４０℃，５０℃，そして６０℃でのトルク定数補正平均値が得られる。
【００３７】
さらに，それぞれの温度１０℃，２０℃，３０℃，４０℃，５０℃，そして６０℃に対するトルク定数補正平均値を，基準温度に対するトルク定数補正平均値で除算した結果を使用することにより，トルク定数温度補正テーブルが作られる（ステップＳ４３０）。具体的には，基準温度に対するトルク定数補正平均値を使用することにより，正規化を通じてトルク定数温度補正テーブルが作られる。なお，必ずしも必要ではないが，基準温度は室温（例えば，２０℃）であることが望ましい。また，室温と設定された基準温度とに基づいた例示的なトルク定数温度補正値ｋｔ＿ｔ（ｃａｌ）を，図７に示す。
【００３８】
その後，コントローラ４２は，ステップＳ４３０で温度正規化を通じて得られたトルク定数温度補正テーブルを，ＲＯＭ５０に保存する（ステップＳ４４０）。
【００３９】
次いで，バーンイン工程で，磁気ディスク上のゾーンに沿ってトルク定数位置補正値ｋｔ＿ｐ（ｃａｌ）が個別的に測定され，トルク定数位置補正値ｋｔ＿ｐを使用することにより，トルク定数位置補正テーブルが作られる（ステップＳ４５０）。
【００４０】
さらに，トルク定数位置補正テーブル内のトルク定数位置補正値を，バーンイン工程でのＨＤＤ１０の温度に相応するトルク定数温度補正値ｋｔ＿ｔで除算することにより，トルク定数位置補正テーブルが室温条件と互換できるように変換される（ステップＳ４６０）。ここで，図７に示すようなバーンイン工程でのＨＤＤ１０の温度に相応するトルク定数温度補正値ｋｔ＿ｔが，トルク定数温度補正テーブルから読み出される。
【００４１】
その後，コントローラ４２は，室温条件と互換されるように変換されたトルク定数位置補正テーブルを，磁気ディスク１２のメンテナンスシリンダに記録することを制御する（ステップＳ４７０）。
【００４２】
このような方法によって，トルク定数温度補正テーブルおよびトルク定数位置補正テーブルを決定することができる。
【００４３】
ブーティング動作が行われる度に，磁気ディスク１２のメンテナンスシリンダから読み出されるトルク定数位置補正テーブルを備える，ＨＤＤ１０の動作のためのデータ，およびＲＯＭ５０から読み出されたトルク定数温度補正テーブルは，ＲＡＭ５２にローディングされる。
【００４４】
プリアンプ４５は，変換器１６で感知された信号を増幅させる増幅回路，および変換器１６に温度による最適のリード電流を供給するためのリード電流制御回路を備える。プリアンプ４５はまた，各温度に対して最適のライト電流を変換器１６に供給するためのライト電流制御回路も備えている。
【００４５】
次に，ＨＤＤ１０の動作を詳細に説明する。
【００４６】
データリードモードで，ＨＤＤ１０は，磁気ディスク１２から変換器１６（例えば，ヘッド）によって感知された電気的な信号を増幅するように，プリアンプ４５をイネーブルさせる。次いで，リード／ライトチャンネル４４は，増幅されたアナログ信号をホスト機器（図示せず）が判読できるデジタル信号に符号化させ，ストリームデータに変換する。そして，ホストインターフェース５４を通じてホスト機器に伝送する。
【００４７】
データライトモードで，ディスクドライブは，ホストインターフェース５４を通じてホスト機器からのデータを入力され，受信されたデータをバイナリデータストリームに変換させるようにリード／ライトチャンネル４４をイネーブルさせ，そして，プリアンプ４５により増幅された記録電流で，バイナリデータストリームを磁気ディスク１２に記録する。
【００４８】
温度感知手段５６は，例えば，ＨＤＤ１０の内部温度を測定する。温度感知手段５６としては，例えばサーミスターを用いることができる。
【００４９】
コントローラ４２は，ＨＤＤ１０を全体的に制御する。また，コントローラ４２は，ホストインターフェース５４を通じて受信されるコマンドを分析し，かつコマンドが行われるように制御する。さらに，コントローラ４２は，スピンドルモータが回転する度に温度感知手段５６によって測定された温度に対応するトルク定数温度補正値ｋｔ＿ｔ（ｃａｌ）を，ＲＡＭ５０に保存されたトルク定数温度補正テーブルから読み出し，トルク定数温度補正値ｋｔ＿ｔが位置−基盤のトルク定数補正器７４に適用されるように制御する。
【００５０】
また，コントローラ４２は，ボイスコイル２６に駆動電流を供給するＶＣＭ駆動部４８に結合されている。そして，コントローラ４２は，ＶＣＭの励起および変換器１６の動きを制御するために，制御信号をＶＣＭ駆動部４８に供給する。
【００５１】
ここで，図３は，コントローラ４２の制御下に行われるハードウェアおよびソフトウェアを備える，本実施形態にかかるＨＤＤのトラックシークサーボ制御システムを示す回路図である。
【００５２】
図３に示すように，トラック探索サーボ制御システムは，磁気ディスク１２の目標トラックに正確に位置するように，変換器１６を移動させる。コントローラ４２は，変換器１６を，磁気ディスク１２上の現在のトラックから目標トラックに移動させるシークルーチンを行う。現在のトラックから目標トラックに磁気ディスク１２の表面を横切って動く間，変換器１６は，変換器１６が横切るトラックのグレーコードを読み出す。変換器１６により読み出されたグレーコードは，変換器１６が目標速度および加速度でトラックを横切って移動しているかどうかを周期的に判断するために利用される。
【００５３】
トラック探索サーボ制御システムは，例えば，ソフトウェアおよびハードウェアで構成された状態推定器６２を備える。状態推定器６２は，変換器１６が現在のトラックから移動した距離および変換器１６の実位置値ｘｒ（ｎ）を決定する。具体的には，状態推定器６２は，変換器１６が位置するトラックのグレーコードを読み出すことによって，実位置値ｘｒ（ｎ）を決定する。また，状態推定器６２は，変換器１６の実速度値ｖｒ（ｎ）を決定する。コントローラ４２が，現在のトラックから目標トラックに移動される変換器１６の動きを正確に制御する間，グレーコードは，変換器１６が横切るトラックから周期的にサンプリングされる。
【００５４】
シーク軌跡生成器６０は，変換器１６が磁気ディスク１２からトラック３４のグレーコードを読み出す度に得た変換器１６の正弦波加速度軌跡，速度軌跡，そして位置軌跡に基づいて，変換器１６の設計位置ｘｄ（ｎ），設計速度ｖｄ（ｎ）および設計加速度ａｄ（ｎ）を計算する。
【００５５】
第１合算器６４は，設計位置値ｘｄ（ｎ）から実位置値ｘｒ（ｎ）を減算する。そして，位置制御利得補正器６６は，設計位置値ｘｄ（ｎ）と実位置値ｘｒ（ｎ）との差と，位置補正のための位置利得ｋｐとを乗算することにより，変換器１６の位置を補正するための位置補正値を生成する。
【００５６】
第２合算器６８は，位置制御利得補正器６６で生成された位置補正値に設計速度値ｖｄ（ｎ）を加算し，加算結果から実速度値ｖｒ（ｎ）を減算する。
【００５７】
速度制御利得補正器７０は，第２合算器６８から出力された減算結果に，変換器１６の速度補正のための速度利得ｋｖを乗算することにより，速度補正値を生成する。
【００５８】
第３合算器７２は，速度補正値と設計加速度値と加算することにより，ＶＣＭ駆動電流値ｕｋ（ｎ）を生成させる。ＶＣＭ駆動電流値ｕｋ（ｎ）は，シーク駆動電流値に該当する。
【００５９】
位置−基盤のトルク定数補正器７４は，ＶＣＭ駆動電流値ｕｋ（ｎ）にトルク定数位置補正値ｋｔ＿ｐを乗算して，磁気ディスク１２上での変換器１６の位置変化に対するトルク定数の変化を補正する。ここで，トルク定数位置補正値ｋｔ＿ｐは，変換器１６の位置（特に，変換器が現在位置している磁気ディスク１２上のゾーン）に対するものであり，ＲＡＭ５２にローディングされたトルク定数位置補正テーブルでの探索結果とマッチングされるものである。
【００６０】
温度−基盤のトルク定数補正器７６は，位置−基盤のトルク定数補正器７４の出力にトルク定数温度補正値ｋｔ＿ｔを乗算して，ＨＤＤ１０の温度に対するトルク定数の変化を補正する。
【００６１】
ここで，トルク定数位置補正値ｋｔ＿ｐは，ＨＤＤ１０の温度に対するものであり，ＲＡＭ５２にローディングされたトルク定数温度補正テーブルでの探索結果とマッチングされるものである。
【００６２】
第４合算器７８は，温度−基盤のトルク定数補正器７６の出力にバイアス値ｂａｉｓ＿ｃａｌを加算して，ＶＣＭを駆動するためのデジタル電流値を生成する。
【００６３】
デジタル／アナログ変換器（Ｄｉｇｉｔａｌ−ｔｏ−Ａｎａｌｏｇ  Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ；ＤＡＣ）８０は，第４合算器７８から出力されるデジタル電流値をアナログ電流値に変換させた後，アナログ電流値をＶＣＭドライバおよびＨＤＡ８２に印加する。それにより，ＶＣＭドライバおよびＨＤＡ８２は，変換器１６の位置およびＨＤＤ１０の温度に基づいて，それぞれの位置および温度に合せてトルク補正されたシーク駆動電流値をボイスコイルに供給する。
【００６４】
前述したように，ＶＣＭを駆動させるトルク補正されたシーク駆動電流ｕｋ＿ｃは，変換器１６の位置に相応するトルク定数位置補正値ｋｔ＿ｐにシーク駆動電流ｕｋ（ｎ）を乗算し，乗算結果をＨＤＤ１０の温度に相応するトルク定数温度補正値ｋｔ＿ｔと乗算し，そして，後の乗算結果をバイアス値ｂｉａｓ＿ｃａｌに加算することにより得られる。したがって，シーク制御ループの利得値は，トルク定数位置補正値ｋｔ＿ｐおよびトルク定数温度補正値ｋｔ＿ｔに依存して変化する。
【００６５】
次に，トルク定数位置補正テーブルおよびトルク定数温度補正テーブルを利用することにより，ＨＤＤ１０の温度およびシーク位置に基づいてシークループのゲインを補正する方法を，図５に基づいて，詳細に説明する。
【００６６】
図５に示すように，まず，コントローラ４２は，ディスクドライブがパワーオン状態に転換されて動作を行う準備ができているかどうかを判断する（ステップＳ５１０）。
【００６７】
次いで，ＨＤＤ１０がパワーオン状態に転換されると，室温と互換されるように変換され，磁気ディスク１２のメンテナンスシリンダに保存されたトルク定数位置補正テーブルと，ＲＯＭ５０に保存されたトルク定数温度補正テーブルとが，ＲＡＭ５２にローディングされる（ステップＳ５２０）。
【００６８】
例えば，ディスクが回転する度に温度感知手段５６はＨＤＤ１０の温度を検出し，コントローラ４２は，ＲＡＭ５２にローディングされたトルク定数温度補正テーブルから，ＨＤＤ１０の測定された温度に相応するトルク定数温度補正値ｋｔ＿ｔを読み出し，次いで，読み出したトルク定数温度補正値ｋｔ＿ｔを，位置−基盤のトルク定数補正器７６に提供する（ステップＳ５３０）。
【００６９】
さらに，コントローラ４２は，ＨＤＤ１０がシークモードに遷移されるかどうかを判断する（ステップＳ５４０）。
【００７０】
その後，ＨＤＤ１０がシークモードに遷移される場合に，コントローラ４２は，変換器１６によって磁気ディスク１２から検出されたグレーコードを解釈して変換器１６の位置を決定し，ＲＡＭ５２に保存されたトルク定数位置補正テーブルから，決定された変換器１６の位置に相応するトルク定数位置補正値ｋｔ＿ｐを読み出して，位置−基盤のトルク定数補正器７４に印加する（ステップＳ５５０）。
【００７１】
次いで，トルク定数位置補正値ｋｔ＿ｐおよびトルク定数温度補正値ｋｔ＿ｔをシーク駆動電流ｕｋ（ｎ）と乗算することにより，温度的かつ位置的にトルク補正されたトルク補正されたシーク駆動電流ｕｋ＿ｃが得られる（ステップＳ５６０）。ここで，シーク駆動電流ｕｋ（ｎ）は，例えば，設計加速度，設計速度，そして設計位置軌跡に基づいて発生した電流であり，シーク制御ループを利用して，変換器１６を磁気ディスク１２上の目標トラックに移動させるために使われる。
【００７２】
これにより，ＶＣＭが，Ｓ５６０段階で生成されたトルク補正されたシーク駆動電流ｕｋ＿ｃにより駆動される（ステップＳ５７０）。
【００７３】
本発明は，方法，装置，システムなどとして実行できる。例えば，ソフトウェアのようなコンピュータで読み取り可能なコード／実行命令で具現されるとき，例えば，コードセグメントで具現できる。プログラムおよびコードセグメントは，例えば，コンピュータで読み取り可能な記録媒体に保存させることができ，および／または伝送媒体を通じて，および／または例えば，通信網で搬送波と結合されたコンピュータデータ信号として通信網上で伝送できる。
【００７４】
以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された範疇内において，各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００７５】
例えば，記録媒体としては，情報を保存または伝送できるいかなる媒体も含む。例えば，少なくとも電子回路，半導体メモリ素子，ＲＯＭ，フラッシュメモリ，ＥＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  ＲＯＭ），フロッピー（登録商標）ディスク，光ディスク，ハードディスク，光繊維媒体，無線周波数（ＲＦ）網などを含む。また，コンピュータデータ信号としては，例えば，電子網チャンネル，光繊維，空気，電子系，ＲＦ網のような伝送媒体上に保存または伝播できるいかなる信号も含む。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明は，ディスクドライブの制御方法，記録媒体，そして装置に適用可能であり，特に，温度に基づいてトルク変化を補正するＨＤＤの記録媒体，そして装置に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の第１の実施形態にかかるＨＤＤを示す平面図である。
【図２】図１に示すＨＤＤを制御する電気システムを示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態にかかるＨＤＤのトラックシークサーボ制御システムを示す回路図である。
【図４】第１の実施形態にかかるディスクドライブでのトルク定数温度補正テーブルおよびトルク定数位置補正テーブルを生成させるための方法を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施形態にかかるシークサーボでの温度および位置別トルク変化を補正するための方法を示すフローチャートである。
【図６】温度変化に対するトルク定数の変化を示すグラフである。
【図７】温度とトルク定数補正値との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
【００７８】
１０      ＨＤＤ
１２      磁気ディスク
１４      スピンドルモータ
１６      変換機
２０      スライダ
２４      アクチュエータアーム
２６      ボイスコイル
２８      マグネチックアセンブリ
３０      ＶＣＭ
３２      軸受アセンブリ
４０      電気システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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