(57)【要約】【課題】一線式パワーケーブルの耐久性を向上させ、溶接用ワイヤがねじれることを減少させる溶接用ロボットを提供する。【解決手段】上アームと、第４軸回りに回転する胴体と、第５軸回りに揺動する揺動体と、第６軸回りに回転する回転体と、回転体に取付けられた溶接用トーチと、上アームの基端部に取付けられて溶接用ワイヤを送出するワイヤ送給機と、溶接用ワイヤの挿通孔が中心軸に形成されて上アームとワイヤ送給機との間に設けられた導電性の給電部材と、給電部材の先端部に接続されて上アーム及び胴体の挿通孔を通過して胴体の長手方向に延びて溶接用ワイヤと電力とガスとを一体にして溶接用トーチに供給する一線式パワーケーブルとを備え、給電部材の基端部がワイヤ送給機の溶接用ワイヤ送出口に回転自在に取付けられ、給電ケーブル及びガスホースを給電部材の外周に巻いて連結している溶接用ロボット。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一線式パワーケーブルの挿通孔が形成された上アームと、
この上アームの先端部に取付けられて基端部に前記一線式パワーケーブルの挿通孔が形成されて前記上アームの長手方向の手首第１軸回りに回転する胴体と、
この胴体の先端部に取付けられて前記手首第１軸に直交する手首第２軸回りに揺動する揺動体と、
この揺動体の先端部に取付けられて前記手首第２軸に直交する手首第３軸回りに回転する回転体と、
この回転体に取付けられた溶接用トーチと、
前記上アームの基端部に取付けられて溶接用ワイヤを前記手首第１軸に略平行に送出するワイヤ送給機と、
給電ケーブルとガスホースとが外周面に連結されて前記溶接用ワイヤの挿通孔が中心軸に形成されて前記上アームと前記ワイヤ送給機との間に設けられた導電性の給電部材と、
前記給電部材の先端部に接続されて前記上アーム及び前記胴体の挿通孔を通過して前記胴体の長手方向に延びて中心を進行する前記溶接用ワイヤと電力とガスとを一体にして前記溶接用トーチに供給する前記一線式パワーケーブルとを備えた溶接用ロボットにおいて、
前記導電性の給電部材の基端部が前記ワイヤ送給機の溶接用ワイヤ送出口に回転自在に取付けられ、
前記給電ケーブル及び前記ガスホースを前記給電ケーブルの材質及び形状によって予め定められた巻半径及び巻回数で前記給電部材の外周に巻いてたるみを形成して連結していることを特徴とする溶接用ロボット。
【請求項２】
請求項１記載の給電ケーブルがストランドワイヤで形成されていることを特徴とする溶接用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接用ロボットの溶接用トーチに接続された一線式パワーケーブルに掛かる負荷を軽減するための給電ケーブル等の取付け構造の改良に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
今日、溶接の作業能率を向上させるために、溶接用ロボットを用いて溶接を自動化することが広く行われている。図６は、多関節ロボットを使用したときの溶接用ロボットの一般的な構成を示す図である。
同図において、マニピュレータ１の手首部２の先端に、溶接用トーチ３が取付けられ、ワイヤリール４に巻かれた溶接用ワイヤ５が、マニピュレータ１に取付けられたワイヤ送給機６によって溶接用トーチ３に送給される。また、溶接用電源装置７から溶接用トーチ３に電力が供給され、ガスボンベ３８から溶接用トーチ３にガスが供給される。ティーチペンダント８からロボット制御装置９に指令信号が入力され、このロボット制御装置９からの信号がマニピュレータ１に入力されて、第１軸乃至第６軸から成る６つの軸を回転させて、溶接用トーチ３の先端位置が制御される。（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
［従来技術１］
従来、マニピュレータ１の手首部先端２の溶接用トーチ３及びワイヤ送給機６の取付け構造は、図７に示す構造であった。図７は、従来技術１のマニピュレータ１の手首部２の先端の溶接用トーチ３及びワイヤ送給機６の取付け構造を示す図である。同図において、ワイヤリール４はマニピュレータ１に取付けられていて、ワイヤ送給機６が、マニピュレータ１の上アーム１０の上に取付けられている。溶接用トーチ３は、連結部材１１によって手首部２に取付けられている。
ワイヤリール４に巻かれた溶接用ワイヤは、ワイヤ送給機６によって送出され、電力とガスとを一体となって供給するための一線式パワーケーブル１２の中心を進行して、溶接用トーチ３に供給される。
第１軸Ｊ１乃至第６軸Ｊ６が設けられて、それぞれの軸が矢印で示したように旋回、揺動又は回転することによって、溶接用トーチ３の先端位置や姿勢を変化させることができる。
【０００４】
一線式パワーケーブル１２は、中心に溶接用ワイヤをガイドするためのコイルライナが設けられ、その外周にガスを流すためのホースが設けられている。そして、このホースの外周には、電力を供給するための導電線が被覆され、最外周が絶縁被覆されている。このように、一線式パワーケーブル１２は多重構造であるために、曲げ剛性が高く曲げ難い。そのために、溶接用トーチ３が動くときの引きつれを少なくするために、長さに余裕を持たせて、たるませている。即ち、ケーブル１２の変形を可能にするために、ケーブル１２をワイヤ送給機６から溶接用トーチ３まで上アーム１０外の空間に設けて、溶接用トーチ３が動作しても、ケーブル１２のその都度の複雑な変形をある程度許容させている。
【０００５】
また、マニピュレータ１を最大範囲に亘って動作させた場合に、一線式パワーケーブル１２に負荷が掛からないケーブル長さに設定している。また、ケーブル１２の耐久性を低下させることなく、被溶接物に対する溶接姿勢、治具との干渉、溶接ワイヤの送給性等への影響を考慮しながら、最適な長さへ変更することが可能である。
【０００６】
図７において、マニピュレータ１を動作させて第６軸Ｊ６を回転させると、一線式パワーケーブル１２がマニピュレータ１の手首部２に当り、第６軸Ｊ６を、それ以上回転させることができない。同図に示す斜線部分が干渉領域となる。従って、例えば、被溶接物に対する溶接用トーチ３の先端角度を一定として被溶接物の円周を溶接する場合、一線式パワーケーブル１２が手首部２に当たって第６軸Ｊ６を回転させることができない。そのために、溶接できない部分は、溶接を一端停止させて、溶接用トーチ３の先端角度を変更させて、この先端角度に対応した溶接電流値、溶接電圧値及び溶接速度に変化させて溶接しなければならない。
また、被溶接物の円周を多層盛り溶接する場合、一線式パワーケーブル１２がマニピュレータ１の手首部２に当り、第６軸Ｊ６をそれ以上回転させることができないために、継ぎ目のない溶接ビードを形成することもできない。
【０００７】
［従来技術２］
上述した従来技術１において、マニピュレータ１を動作させて第６軸Ｊ６を回転させたときに、一線式パワーケーブル１２がマニピュレータ１の手首部２と干渉するという課題を解決するために、図８及び図９に示す一線式パワーケーブル１２の配線構造が提案されている。図８は、従来技術２の溶接用ロボットのマニピュレータを示す図であり、図９は、従来技術２の溶接用ロボットの固定給電部材の構造を説明するための示す図である。
【０００８】
図８において、基台１３の上には旋回ベース１４が取付けられ、第１軸Ｊ１回りに旋回する。旋回ベース１４の上には下アーム１５が取付けられ、第２軸Ｊ２回りに揺動する。下アーム１５の上端には上アーム１６が取付けられ、第３軸Ｊ３回りに揺動する。上アーム１６の先端部に胴体１７が取付けられて、この胴体１７は、上アーム１６の長手方向の第４軸Ｊ４（手首第１軸）回りに回転する。胴体１７の先端部に揺動体１９が取付けられて、第４軸Ｊ４（手首第１軸）に直交する第５軸Ｊ５（手首第２軸）回りに揺動する。揺動体１９の先端部に回転体２０が取付けられて、第５軸Ｊ５（手首第２軸）に直交する第６軸Ｊ６（手首第３軸）回りに回転する。回転体２０に溶接用トーチ３が取付けられている。
第１軸Ｊ１乃至第６軸Ｊ６には、減速機を介したモータが設けられていて、図６に示したロボット制御装置９からの指令を入力して駆動される。
【０００９】
図８に示した下アーム１５の上端において揺動する揺動台２１にワイヤ送給機６が取付けられていて、上アーム１６の基端部が、この揺動台２１に回転自在に支持されている。ワイヤ送給機１６から溶接用ワイヤが第４軸J４（手首第１軸）に略平行に送出される。上アーム１６は、減速機２２を介したモータ２３によって作動する。
【００１０】
図９において、上アーム１６とワイヤ送給機６との間に固定給電部材２４が設けられていて、この固定給電部材２４の外周面に給電ケーブル２５とガスホース２６とが連結されている。また、この固定給電部材２４の中心軸に、溶接用ワイヤの挿通孔が形成されている。
【００１１】
胴体１７には支持部材２７が設けられて、この支持部材２７の面が第４軸J４（手首第１軸）と垂直を成し、一線式パワーケーブル１２の挿通孔１８が形成されている。この挿通孔１８を第４軸J４（手首第１軸）から上方へオフセットさせた位置に形成している。
一線式パワーケーブル１２は、溶接用ワイヤが中心を進行し、電力とガスとを一体にして供給する。この一線式パワーケーブル１２の基端部を固定給電部材２４の先端部に接続し、このケーブル１２は上アーム１６及び胴体１７の挿通孔１８を通過して、胴体１７の長手方向に延びて溶接用トーチ３に接続されている。
上記の胴体１７は、その先端側が第４軸J４（手首第１軸）から側方へオフセットされていて、揺動体１９は回転体２０を片持ち支持している。このために、一線式パワーケーブル１２は、胴体１７の内部及び近隣空間で胴体１７の長手方向に沿わすことができる。
【００１２】
上述したように、図８に示した従来技術２の溶接用ロボットは、一線式パワーケーブル１２が、上アーム１６及び胴体１７の挿通孔１８を通過して、胴体１７の長手方向に延びて溶接用トーチ３に接続されている。そのために、マニピュレータ１を動作させたときに、一線式パワーケーブル１２が胴体１７、被溶接物又は治具等と干渉することを軽減させることができるので、マニピュレータ１を自在に動作させることができ、最適な溶接用トーチの姿勢を取ることができる。
しかし、後述する課題を有する。
【特許文献１】特開２００３−９４１６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
従来技術２の溶接用ロボットは、構造上、第４軸J４と第５軸J５とが一直線上になったときの一線式パワーケーブル１２の長さが、最適なケーブル長さになる。この流さは、溶接用ロボットを使用する場合、固定長さとなる。従って、胴体１７、被溶接物又は治具等との干渉を回避できるが、ケーブル１２の長さに余裕を持たせることができないために、マニピュレータ１を動作したときに発生する一線式パワーケーブル１２への外力が、直接、このケーブル１２に掛かり、これを回避することができなかった。
【００１４】
そのために、一線式パワーケーブル１２として、耐久性を向上させたものを使用しているが、かなりの負荷が掛かるために、交換周期が早く、その結果、コストや交換の工数が掛かり、作業効率が低下するという不具合があった。
【００１５】
そこで、一線式パワーケーブル１２の耐久性や溶接用ワイヤの送給性を確保するために、ケーブル１２に掛かる負荷を少しでも軽減させるには、マニピュレータ１の動作範囲や動作速度を制限する必要があった。
【００１６】
また、マニピュレータ１の第６軸J６を回転させると、一線式パワーケーブル１２がねじれ、溶接用トーチ３に送給する溶接用ワイヤがねじれ易くなり、ワイヤの先端位置を所望の溶接狙い位置に一致させることができない。この結果、均一で美麗な溶接ビード外観を得ることができない。
また、溶接用ワイヤがねじれ易くなると、溶接用ワイヤと溶接用トーチ３の先端に取付けた給電チップとの接触点が一定にならない。この結果、溶接用ワイヤと給電チップとの接触点からワイヤの先端までの長さであるワイヤ突き出し長が一定にならないために、ワイヤの溶融量が一定にならず、溶け込み形状を均一にすることができない。
【００１７】
本発明は、一線式パワーケーブルの耐久性を向上させ、溶接用ワイヤがねじれることを減少させて、溶接結果の品質を向上させ、マニピュレータの動作範囲や動作速度を拡大して複雑な形状を有する被溶接物への適応性を向上させることができる溶接用ロボットを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記目的を達成するために、第１の発明は、
一線式パワーケーブルの挿通孔が形成された上アームと、
この上アームの先端部に取付けられて基端部に前記一線式パワーケーブルの挿通孔が形成されて前記上アームの長手方向の手首第１軸回りに回転する胴体と、
この胴体の先端部に取付けられて前記手首第１軸に直交する手首第２軸回りに揺動する揺動体と、
この揺動体の先端部に取付けられて前記手首第２軸に直交する手首第３軸回りに回転する回転体と、
この回転体に取付けられた溶接用トーチと、
前記上アームの基端部に取付けられて溶接用ワイヤを前記手首第１軸に略平行に送出するワイヤ送給機と、
給電ケーブルとガスホースとが外周面に連結されて前記溶接用ワイヤの挿通孔が中心軸に形成されて前記上アームと前記ワイヤ送給機との間に設けられた導電性の給電部材と、
前記給電部材の先端部に接続されて前記上アーム及び前記胴体の挿通孔を通過して前記胴体の長手方向に延びて中心を進行する前記溶接用ワイヤと電力とガスとを一体にして前記溶接用トーチに供給する前記一線式パワーケーブルとを備えた溶接用ロボットにおいて、
前記導電性の給電部材の基端部が前記ワイヤ送給機の溶接用ワイヤ送出口に回転自在に取付けられ、
前記給電ケーブル及び前記ガスホースを前記給電ケーブルの材質及び形状によって予め定められた巻半径及び巻回数で前記給電部材の外周に巻いてたるみを形成して連結していることを特徴とする溶接用ロボットである。
【００１９】
第２の発明は、
第１の発明の給電ケーブルがストランドワイヤで形成されていることを特徴とする溶接用ロボットである。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の溶接用ロボットは、一線式パワーケーブルの挿通孔が形成された上アームと、この上アームの先端部に取付けられて基端部に前記一線式パワーケーブルの挿通孔が形成されて上アームの長手方向の手首第１軸回りに回転する胴体と、この胴体の先端部に取付けられて手首第１軸に直交する手首第２軸回りに揺動する揺動体と、この揺動体の先端部に取付けられて手首第２軸に直交する手首第３軸回りに回転する回転体と、この回転体に取付けられた溶接用トーチと、上アームの基端部に取付けられて溶接用ワイヤを手首第１軸に略平行に送出するワイヤ送給機と、給電ケーブルとガスホースとが外周面に連結されて溶接用ワイヤの挿通孔が中心軸に形成されて上アームとワイヤ送給機との間に設けられた導電性の給電部材と、給電部材の先端部に接続されて上アーム及び胴体の挿通孔を通過して胴体の長手方向に延びて中心を進行する溶接用ワイヤと電力とガスとを一体にして溶接用トーチに供給する一線式パワーケーブルとを備え、給電部材の基端部がワイヤ送給機の溶接用ワイヤ送出口に回転自在に取付けられ、給電ケーブル及びガスホースを給電部材との連結部付近に給電ケーブルの材質及び形状によって予め定められた巻半径及び巻回数で給電部材の外周に巻いて、たるみを形成して、給電部材の外周面に連結している。
【００２１】
この結果、マニピュレータ１を動作させたときに、一線式パワーケーブル１２に掛かる回転力の負荷を軽減させることができるので、一線式パワーケーブル１２の耐久性を向上させることができる。さらに、溶接用ワイヤがねじれることが減少して、溶接用ワイヤを安定して送給することができ、溶接結果の品質を向上させることができる。
また、従来技術２のように、一線式パワーケーブル１２に掛かる負荷を軽減させるためにマニピュレータ１の動作範囲や動作速度を制限する必要が無いので、マニピュレータ１の動作範囲や動作速度を拡大することができ、複雑な形状を有する被溶接物への適応性を向上させることができる。
また、マニピュレータ１を動作させたときの一線式パワーケーブル１２のねじれを抑制することができるので、ケーブル１２の接続時に、ねじれによって収縮する長さを考慮する必要が無くなり、作業性を向上させることができる。また、ねじれによって収縮する長さを考慮することによって生じるたるみを、無くすことができるので、このたるみによって生じる溶接用ワイヤの送給性の低下を、防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
［実施の形態１］
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
図１は、本発明の溶接用ロボットのマニピュレータを示す図であり、図２は、本発明の溶接用ロボットの回転給電部材の構造を説明するための図であり、図３は、その断面構造を示す図である。
図１において、上アーム１６とワイヤ送給機６との間に回転給電部材２８が設けられていて、この回転給電部材２８の外周面に給電ケーブル２９とガスホース３０とが連結されている。図１及び図２において、図８及び図９に示した従来技術２の機能と同機能に同符号を付して、説明を省略する。
【００２３】
以下、本発明の回転給電部材２８の構造を詳細に説明する。
図３において、ブッシュ３１が回転給電部材２８の基端部に嵌め合わされ、このブッシュ３１にガイドアダプタ３２が挿入されている。このガイドアダプタ３２は、ワイヤ送給機６（図２参照）の溶接用ワイヤ送出口６ａに挿入されて、スリップリング３３が、ガイドアダプタ３２と溶接用ワイヤ送出口６ａとに挿通されて、ガイドアダプタ３２がワイヤ送給機６に固定されている。
この結果、ブッシュ３１が嵌め合わされた回転給電部材２８が、ガイドアダプタ３２の回りに回転自在に取付けられる。このブッシュ３１に、ベアリングを設けて回転性を向上させても良い。
【００２４】
図３に示すガイドアダプタ３２の中にインレットガイド３４が設けられて、このインレットガイド３４は、回転給電部材２８の中に挿入された一線式パワーケーブル１２のコイルライナ３５に接続されている。これらのインレットガイド３４及びコイルライナ３５によって、溶接用ワイヤが溶接用トーチ３まで送給される。
図２に示すように、給電ケーブル２９及びガスホース３０が、回転給電部材２８の回りに巻かれて、図３に示す給電ケーブル連結部３６及びガスホース連結部３７へそれぞれ連結されている。回転給電部材２８は導電性を有するので、給電ケーブル２９から供給された電力が回転給電部材２８を流れて、一線式パワーケーブル１２へ供給される。また、ガスホース３０からのガスが回転給電部材２８の内部を流れて、一線式パワーケーブル１２へ供給される。
【００２５】
図４は、本発明の溶接用ロボットの給電ケーブル２９の回転給電部材２８への接続状態を説明する図であり、図５は、本発明の溶接用ロボットの給電ケーブル２９の回転給電部材２８への接続状態をワイヤ送給機側から見たときの図である。
【００２６】
給電ケーブル２９は、回転給電部材２８との連結部付近にたるみを設けて、回転給電部材２８の給電ケーブル連結部３６に連結している。この給電ケーブル２９は、マニピュレータ１が動作する前の給電ケーブル２９に十分なたるみが有るときは、図４（Ａ）及び図５の２９ａに示すように、回転給電部材２８との連結部付近にたるみが存在する。
そして、マニピュレータ１が動作して、一線式パワーケーブル１２に回転力が働いて、このパワーケーブル１２に接続された回転給電部材２８が回転したときは、図４（Ｂ）及び図５の２９ｂに示すように、連結部付近のたるみが減少することによって、給電ケーブル２９に掛かる引っ張り力を抑制している。
【００２７】
このたるみは、給電ケーブル２９の材質及び形状によって予め定められた巻半径及び巻回数で、回転給電部材２８の外周面に巻いて連結することによって形成している。
図４及び図５には、給電ケーブル２９のみを示しているが、ガスホース３０も同様の接続状態で回転給電部材２８へ連結される。
【００２８】
給電ケーブル２９及びガスホース３０は、回転給電部材２８が回転して曲げの負荷が、ある程度掛かる。そのために、給電ケーブル２９は、耐久性を有するストランドワイヤを使用し、ガスホース３０は軟質のソフトナイロンチューブを使用している。
【００２９】
以下、動作を説明する。
図１において、マニピュレータ１が動作すると、第４軸J４（手首第１軸）、第５軸J５（手首第２軸）及び第６軸J６（手首第３軸）が回転することによって、一線式パワーケーブル１２に回転力が働く。この結果、一線式パワーケーブル１２に接続されている回転給電部材２８も回転する。このとき、この回転給電部材２８が図４（Ａ）から同図（Ｂ）に示す方向に回転すると、この回転給電部材２８に連結された給電ケーブル２９及びガスホース３０の巻半径が減少することによってたるみが減少して、給電ケーブル及びガスホースに働く引っ張り力が抑制されることになる。
また、回転給電部材２８が反対方向に回転したときは、巻半径が増加する方向に広がることによって、同様に、引っ張り力が抑制されることになる。
【００３０】
この結果、マニピュレータ１を動作させたときに、一線式パワーケーブル１２に掛かる回転力の負荷を軽減させることができるので、一線式パワーケーブル１２の耐久性を向上させることができる。さらに、溶接用ワイヤがねじれることが減少して、溶接用ワイヤを安定して送給することができ、溶接結果の品質を向上させることができる。
また、従来技術２のように、一線式パワーケーブル１２に掛かる負荷を軽減させるためにマニピュレータ１の動作範囲や動作速度を制限する必要が無いので、マニピュレータ１の動作範囲や動作速度を拡大することができ、複雑な形状を有する被溶接物への適応性を向上させることができる。
また、マニピュレータ１を動作させたときの一線式パワーケーブル１２のねじれを抑制することができるので、ケーブル１２の接続時に、ねじれによって収縮する長さを考慮する必要が無くなり、作業性を向上させることができる。また、ねじれによって収縮する長さを考慮することによって生じるたるみを、無くすことができるので、このたるみによって生じる溶接用ワイヤの送給性の低下を、防ぐことができる。
【００３１】
上述した本発明の溶接用ロボットは、６軸から成るマニピュレータを使用した場合を説明したが、６軸に限られるものではなく、手首第１軸、手首第２軸及び手首第３軸から成る３軸以上の軸を設けたマニピュレータにも適用することができる。
また、本発明は、溶接用トーチをマニピュレータの先端に取付けた溶接用ロボットについて説明したが、溶接用ロボットに限られるものではなく、ハンドリングロボット、塗装ロボット及び溶射ロボット等にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の溶接用ロボットのマニピュレータを示す図である。
【図２】本発明の溶接用ロボットの回転給電部材の構造を説明するための図である。
【図３】本発明の溶接用ロボットの回転給電部材の断面構造を示す図である。
【図４】本発明の溶接用ロボットの給電ケーブル２９の回転給電部材２８への接続状態を説明する図でる。。
【図５】本発明の溶接用ロボットの給電ケーブル２９の回転給電部材２８への接続状態をワイヤ送給機側から見たときの図である。
【図６】多関節ロボットを使用したときの溶接用ロボットの一般的な構成を示す図である。
【図７】従来技術１のマニピュレータ１の手首部２の先端の溶接用トーチ３及びワイヤ送給機６の取付け構造を示す図である。
【図８】従来技術２の溶接用ロボットのマニピュレータを示す図である。
【図９】従来技術２の溶接用ロボットの固定給電部材の構造を説明するための示す図である。
【符号の説明】
【００３３】
１            マニピュレータ
２            手首部
３            溶接用トーチ
４            ワイヤリール
５            溶接用ワイヤ
６            ワイヤ送給機
６ａ            溶接用ワイヤ送出口
７            溶接用電源装置
８            ティーチペンダント
９            ロボット制御装置
１０            上アーム
１１            連結部材
１２            一線式パワーケーブル
１３            基台
１４            旋回ベース
１５            下アーム
１６            ワイヤ送給機
１６            上アーム
１７            胴体
１８            挿通孔
１９            揺動体
２０            回転体
２１            揺動台
２２            減速機
２３            モータ
２４            固定給電部材
２５            給電ケーブル
２６            ガスホース
２７            支持部材
２８            回転給電部材
２９            給電ケーブル
３０            ガスホース
３１            ブッシュ
３２            ガイドアダプタ
３３            スリップリング
３４            インレットガイド
３５            コイルライナ
３６            給電ケーブル連結部
３７            ガスホース連結部
３８            ガスボンベ
Ｊ１            第１軸
Ｊ２            第２軸
Ｊ３            第３軸
Ｊ４            第４軸
Ｊ５            第５軸
Ｊ６            第６軸
【図１】
2006150378.tif 000003
【図２】
2006150378.tif 000004
【図３】
2006150378.tif 000005
【図４】
2006150378.tif 000006
【図５】
2006150378.tif 000007
【図６】
2006150378.tif 000008
【図７】
2006150378.tif 000009
【図８】
2006150378.tif 000010
【図９】
2006150378.tif 000011