(57)【要約】【課題】  苗載せ台の横移動にかかわらず、苗植付け装置が植付け機体横方向で水平又はほぼ水平な姿勢に維持される田植機を提供する。【解決手段】  苗載せ台１７の植付け機体に対する植付け機体横方向での位置を検出する位置センサ５２、苗植付け装置１０を走行機体に対してローリング操作するローリングモータ４１、位置センサ５２及びローリングモータ４１に連係された制御手段５０を備えてある。制御手段５０は、位置センサ５２による検出結果を基にローリングモータ４１の制御目標ストロークを設定して、苗植付け装置１０が水平又はほぼ水平な姿勢に維持されるようにローリングモータ４１を操作する。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗植付け機構の苗植え運動に連動させて植付け機体横方向に往復移送される苗載せ台が装備された苗植付け装置、前記苗植付け装置を走行機体に対してローリング操作するローリング駆動機構、前記苗植付け装置の機体横方向での姿勢が設定姿勢になるように前記ローリング駆動機構を操作する制御手段を備えた田植機であって、
前記苗載せ台の植付け機体に対する植付け機体横方向での位置を検出する位置センサを備え、
前記制御手段を、前記位置センサによる検出結果を基に前記ローリング駆動機構の制御目標ストロークを設定して、前記苗植付け装置を前記設定姿勢に維持するべく前記ローリング駆動機構を操作するように構成してある田植機。
【請求項２】
前記苗植付け装置の左右傾斜を検出する傾斜センサを備え、
前記傾斜センサによる検出結果を基に、前記苗植付け装置を前記設定姿勢に維持するように前記ローリング駆動機構を操作するローリング制御モードを、前記制御手段に備えてある請求項１記載の田植機。
【請求項３】
前記走行機体に支持されて前記苗植付け装置に対して相対ローリングするばね支持部材と、前記苗載せ台とにわたって連結されたバランスばねを備えてある請求項１又は２記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗植付け機構の苗植え運動に連動させて植付け機体横方向に往復移送される苗載せ台が装備された苗植付け装置、前記苗植付け装置を走行機体に対してローリング操作するローリング駆動機構、前記苗植付け装置の機体横方向での姿勢が設定姿勢になるように前記ローリング駆動機構を操作する制御手段を備えた田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記田植機として、従来、たとえば特許文献１に示されるものがあった。
すなわち、特許文献１に示されるものにあっては、ローリングモータ３３がネジ軸３２を回転駆動すると、このネジ軸３２が移動部材３４を移動操作してこの移動部材３４が引っ張りバネ３５を介してガイドレール２６を引っ張り操作することにより、苗植付け装置Ａが軸芯Ｘまわりでリンク機構９の縦リンク９Ｃに対してローリングするようにローリング駆動機構が構成され、苗植付け装置Ａのローリング量を計測するローリングセンサ３６を備え、制御装置４５が目標ローリング姿勢とローリングセンサ３６からの信号値とが合致する方向にローリングモータ３３を作動させるように制御手段が構成されている。
【０００３】
この種の田植機において、従来、特許文献１に示されるように、制御手段は、傾斜角センサによる情報に基づいてローリング駆動機構を操作するようになっていた。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−８３４２０号公報（段落〔００１８〕―〔００２１〕、〔００２３〕、図１，２，６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この種の田植機にあっては、苗載せ台が横移送されることから、苗載せ台の横移動のために苗植付け装置全体としての左右の重量が変化し、これによってローリング制御が実行されることが多々ある。ところが、傾斜角センサにあっては、重錘や、重錘の慣性動を抑制する手段が採用されているなどによって応答性が低く、制御遅れが発生しやすくなっていた。殊に、苗載せ台の横移送が高速で行なわれると、苗載せ台の移動に起因する重量変化にローリング制御が追従できなくなっていた。
苗載せ台が高速で横移送されても応答性よく検出されるように、ジャイロセンサと傾斜角センサを組み合わせて成る検出手段を採用すると、コスト面で不利になっていた。また、傾斜角を算出するためのセンサ情報の処理が複雑になるとともにセンサ情報の処理量が多くなり、情報処理の面でも不利になっていた。
【０００６】
本発明の目的は、苗載せ台の横移動や移動速度にかかわらず苗植付け装置が水平姿勢などの設定姿勢に精度よく維持されるようにすることができ、しかも安価に得ることができる田植機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本第１発明にあっては、苗植付け機構の苗植え運動に連動させて植付け機体横方向に往復移送される苗載せ台が装備された苗植付け装置、前記苗植付け装置を走行機体に対してローリング操作するローリング駆動機構、前記苗植付け装置の機体横方向での姿勢が設定姿勢になるように前記ローリング駆動機構を操作する制御手段を備えた田植機において、
前記苗載せ台の植付け機体に対する植付け機体横方向での位置を検出する位置センサを備え、
前記制御手段を、前記位置センサによる検出結果を基に前記ローリング駆動機構の制御目標ストロークを設定して、前記苗植付け装置を前記設定姿勢に維持するべく前記ローリング駆動機構を操作するように構成してある。
【０００８】
すなわち、苗載せ台が横移送されるに伴い、位置センサによって苗載せ台の位置が検出され、制御手段が位置センサによる検出結果を基にローリング駆動機構の制御目標ストロークを設定して、苗植付け装置が設定姿勢になるようにローリング駆動機構を操作する。苗載せ台が横移送されて苗載せ台の位置が変化することによって苗植付け装置に発生する左右傾斜の傾斜方向及び傾斜角としては、設計値などを基に算出することができる。これにより、ローリング駆動機構の制御目標ストロークを設定させるための目標設定データを予め算出して入力しておき、位置センサとしては、ポテンショメータ備えて成るなど構造簡単なセンサを採用しても、苗載せ台の位置を応答性よくかつ精度よく検出させるとともにローリング駆動機構の制御目標ストロークを適切に設定させ、苗植付け装置が設定姿勢に維持されるようにローリング制御を応答性よくかつ精度よく行なわせることができる。
【０００９】
従って、本第１発明によれば、苗載せ台の横移動によって苗植付け装置の左右重量が変化しても、かつ、苗載せ台が迅速に横移送されてもローリング制御を応答性よくかつ精度よく行なわせ、苗植付け装置が設定姿勢に精度よく維持されて左右の植付け深さが揃うなど仕上がり精度のよい植付け作業を行なうことができる。しかも、構造簡単な位置センサを採用して済むとともに簡単な情報処理を行なわせるだけで済み、安価に得ることができる。
【００１０】
本第２発明にあっては、本第１発明の構成において、前記苗植付け装置の左右傾斜を検出する傾斜センサを備え、
前記傾斜センサによる検出結果を基に、前記苗植付け装置を前記設定姿勢に維持するように前記ローリング駆動機構を操作するローリング制御モードを、前記制御手段に備えてある。
【００１１】
すなわち、圃場面が傾斜しているなどによって苗植付け装置に左右傾斜が発生すると、傾斜センサによって検出され、この検出結果を基に、制御手段が苗植付け装置を設定姿勢に維持するようにローリング駆動機構を操作する。圃場面などの状況によって苗植付け装置に左右傾斜が発生しても、ローリング制御が実行されて苗植付け装置が設定姿勢になる。
【００１２】
従って、本第２発明によれば、苗載せ台の横移動に起因する苗植付け装置の姿勢変化を精度よく抑制することができるのみならず、圃場面などの状況に起因する苗植付け装置の姿勢変化も抑制して、左右の植付け深さが一層揃うなどより仕上り精度のよい植付け作業を行なうことができる。
【００１３】
本第３発明にあっては、本第１又は第２発明の構成において、前記走行機体に支持されて前記苗植付け装置に対して相対ローリングするばね支持部材と、前記苗載せ台とにわたって連結されたバランスばねを備えてある。
【００１４】
すなわち、苗載せ台が移送されるに伴い、バランスばねが苗載せ台に引っ張り作用した状態や、引っ張り作用を解除した状態になって苗植付け装置の左右重量の変化を抑制して、苗載せ台の横移動に起因してローリング制御が実行される回数や時間を少なくする。
【００１５】
従って、本第３発明によれば、ローリング制御の実行を抑制し、ローリング駆動機構などによる駆動音の発生を抑制するなどして有利に作業をすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪１と左右一対の駆動自在な後車輪２とによって自走するように構成され、かつ、原動部の横側に位置する予備苗載せ台装置３を備えた自走機体の機体フレーム４の後部に、昇降シリンダ５を備えたリンク機構６を介して苗植付け装置１０を連結するとともに、原動部に位置するエンジン７の駆動力を、回転軸８を介して苗植付け装置１０のフィードケース１１に伝達するように構成し、自走車体の運転座席９の後側に肥料タンク２１を備えた施肥装置２０を設けて、乗用型の施肥装置付き田植機を構成してある。
【００１７】
この田植機は、稲苗の植付け作業、及び、植付け苗に肥料供給する作業を行なうものであり、昇降シリンダ５を伸縮操作すると、この昇降シリンダ５がリンク機構６を機体フレーム４に対して上下に揺動操作することにより、苗植付け装置１０を植付け機体１２の下部に苗植付け装置１０の横方向に並んで位置している複数の接地フロート１３が地面上に接地した下降作業状態と、各接地フロート１３が地面上から上昇した上昇非作業状態とに昇降操作する。苗植付け装置１０を下降作業状態にして自走機体を走行させると、苗植付け装置１０は、各接地フロート１３が備える整地部によって圃場面を整地し、植付け機体１２の後部に植付け機体横方向に並んでいる複数の苗植付け機構１４によって圃場面の接地フロート１３による整地箇所に苗を植え付けていく。施肥装置２０は、肥料タンク２１の下部に連結されている繰り出し装置（図示せず）によって肥料タンク２１から粒状の肥料を繰り出し、繰り出し装置からの肥料を電動ブロワ２２によって供給される搬送風によって肥料繰り出し装置から延出されている複数本の肥料ホース２３を介し、前記各接地フロート１３に分散させて支持されている複数の施肥器２４に供給する。複数の施肥器２４は、各苗植付け機構１４の付近に１個ずつ位置するように配置して苗植付け装置１０の横方向に並んでおり、各施肥器２４は、圃場面の苗植付け機構１４による苗植え付け箇所の横側近くに溝を形成し、この溝内に肥料ホース２３からの肥料を供給していく。
【００１８】
苗植付け装置１０について更に詳述すると、苗植付け装置１０は、図１，２に示す如く構成してある。
すなわち、苗植付け装置１０の横方向に沿う角形鋼管材で成るメインフレーム１５、このメインフレーム１５の中央部に連結された前記フィードケース１１、前記メインフレーム１５の複数箇所から苗植付け装置１０の後方向きに延出された植付け駆動ケース１６などによって、前記植付け機体１２を構成し、前記各植付け駆動ケース１６の後端部の両横側に前記苗植付け機構１４を駆動自在に設け、前記植付け機体１２の前記各苗植付け機構１４よりも前方の上方に、苗載せ台１７を前端側ほど高い配置高さに位置した前上がり傾斜の状態で設け、前記植付け機体１２の下部に前記各接地フロート１３を支持させて、構成してある。
【００１９】
図１，２に示すように、苗載せ台１７の下端側は、各苗植付け機構１４の前側近くで植付け機体１２に支持されたガイドレール１８に摺動自在に支持されており、苗載せ台１７の上端側は、植付け機体１２の前記メインフレーム１５に立設された左右一対の植付け機体上下向きの縦杆１９ａと、両縦杆１９ａの上端側に固定された植付け機体横向きの横杆１９ｂとで成る苗載せ台支持枠１９の前記横杆１９ｂに摺動自在に支持されており、苗載せ台１７は、ガイドレール１８に沿って植付け機体１２の横方向に摺動するように支持されている。
【００２０】
図２に示すように、苗載せ台１７の裏面側に苗横送り機構３０を設けてある。この苗横送り機構３０は、苗載せ台１７の裏面側に位置する苗載せ台フレーム（図示せず）に連結部材３１を介して連結された筒形の横送り体３２、この横送り体３２が摺動自在に外嵌された横送り軸３３、横送り軸３３の周面に設けた螺旋溝に係入するように構成して前記横送り体３２の内部に設けた駒体（図示せず）を備えて構成してあり、横送り軸３３がフィードケース１１の内部に位置する駆動機構（図示）によって各苗植付け機構１４の駆動に連動させて回動駆動されて前記螺旋溝と前記駒体の作用によって横送り体３２を横送り軸３３に沿わせて往復移動させることによって、苗載せ台１７を各苗植付け機構１４の駆動に連動させて横移動させるようになっている。
【００２１】
つまり、苗載せ台１７は、苗横送り機構３０によって各苗植付け機構１４の苗植え運動に連動させてガイドレール１８に沿わせて植付け機体１２の横方向に往復移送され、複数の苗植付け機構１４に各別に供給するように苗載せ台１７にこれの横方向に並べて載置されたマット状苗を、ガイドレール１８に設けた切欠き孔で成る苗取り出し口（図示せず）に対して苗植付け機体１２の横方向に往復移動させるようになっている。これにより、各苗植付け機構１４は、植付け爪１４ａ（図１参照）によって各苗植付け機構１４に対応した苗取り出し口でマット状苗の下端部から一株分のブロック苗を切断して取り出し、マット状苗の下端部に対してマット状苗の横一端側から他端側に順次に相対移動していく状態で取り出し、取り出したブロック苗を田面に下降搬送して植付けていく。
【００２２】
図１，２に示すように、苗植付け装置１０の前記植付け機体１２に、前記フィードケース１１から前方向きに突出した連結部１１ａを設けるとともに、この連結部１１ａは、前記リンク機構６のロワーリンク６ａとアッパーリンク６ｂの後端部どうしわたって連結された後部リンク６ｃに回動自在に連結されており、苗植付け装置１０は、前記連結部１１ａの機体前後向きのローリング軸芯Ｐまわりで走行機体に対してローリングするようになっている。
【００２３】
図１，２に示すように、前記リンク機構６の後端部に、苗植付け装置１０を走行機体に対してローリング操作するローリング駆動機構４０を設け、図４に示すように、前記ローリング駆動機構４０のローリングモータ４１を連係させた制御手段５０に、前記苗植付け装置１０の左右傾斜を検出する傾斜センサ５１、及び、前記苗載せ台１７の植付け機体１２に対する植え付け機体横方向での位置を検出する位置センサ５２、ローリング駆動機構４０のストロークセンサ５３を連係させてある。制御手段５０には、電源検出手段５４も連係させてある。
【００２４】
図２，３に示すように、前記ローリング駆動機構４０は、前記リンク機構６の前記後部リンク６ｃの上端側に固定された支持体４２に回転支軸４３を介して揺動自在に支持されたローリング操作アーム４４、前記回転支軸４３に一体回転自在に連結されたアーム操作ギヤ４５、このアーム操作ギヤ４５に噛合った小径伝動ギヤ４９、この小径伝動ギヤ４９の回転支軸４８に連結された大径伝動ギヤ４７、この大径伝動ギヤ４７に出力ギヤ４１ａが噛合った状態で前記支持体４２に支持された電動モータで成る前記ローリングモータ４１を備えて構成してある。
【００２５】
前記ローリング操作アーム４４は、前記苗載せ台支持枠１９の前記横杆１９ｂの両端側に連結スプリング４６を介して連結されており、ローリングモータ４１が正回転方向や逆回転方向に駆動されると、このローリングモータ４１が出力ギヤ４１ａによって各伝動ギヤ４８，４９を介してアーム操作ギヤ４５を回動駆動してローリング操作アーム４４を回転支軸４３の機体前後向きの軸芯まわりで揺動操作し、ローリング操作アーム４４が一方の連結スプリング４６を介して前記苗載せ台支持枠１９の前記横杆１９ｂの一端側を引っ張り操作したり、他方の連結スプリング４６を介して前記横杆１９ｂの他端側を引っ張り操作したりする。
これにより、ローリング駆動機構４０は、ローリングモータ４１が正回転方向や逆回転方向に駆動操作されることにより、ローリングモータ４１によって駆動揺動されるローリング操作アーム４４によって一方の連結スプリング４６を介して植付け機体１２の横方向での一端側を引っ張り操作したり、他方の連結スプリング４６を介して植付け機体１２の他端側を引っ張り操作したりすることにより、苗植付け装置１０をローリング軸芯Ｐまわりで走行機体に対してローリング操作する。
【００２６】
図２に示すように、前記傾斜センサ５１は、重錘やポテンショメータ（図示せず）を備えて成るとともに苗植付け機体１２の前記メインフレーム１５の中間部に支持されており、苗植付け装置１０が水平面に対して植付け機体左右方向に傾斜した状態になると、この傾斜に伴う重錘やポテンショメータの作動によって苗植付け装置１０の傾斜方向及び傾斜角を検出し、この検出結果を電気信号にして制御手段５０に出力する。
【００２７】
図２に示すように、位置センサ５２は、苗植付け機体１２の前記メインフレーム１５に固定のブラケット５６に支持されたポテンショメータによって構成してある。ポテンショメータの回転操作軸５２ａに一体回動自在に連結された検出アーム５７を位置センサ５２に備えてあるとともに、検出アーム５７の長孔５７ａに係入した連動ピン５８が苗載せ台１７のフレーム部分（図示せず）に固定されていて、苗載せ台１７が横移動操作されるに伴って検出アーム５７が連動ピン５８によって揺動操作されるようになっており、位置センサ５２は、植付け機体１２の横方向に往復移送される苗載せ台１７の植付け機体１２に対する横方向での位置を検出し、この検出結果を電気信号にして制御手段５０に出力する。
【００２８】
図３に示すように、ストロークセンサ５３は、前記ローリング操作アーム４４の回転支軸４３に連動されたポテンショメータで成り、回転支軸４３の回転角に基づいてローリング操作アーム４４の操作ストロークを検出し、この検出結果を電気信号にして制御手段５０に出力する。
【００２９】
制御手段５０は、マイクロコンピュータを利用して構成してあり、電源検出手段５４、傾斜センサ５１、位置センサ５２の検出情報を基に、図５，６，７に示す如く作動するようになっている。
【００３０】
すなわち、制御手段５０は、第１ローリング制御モード及び第２ローリング制御モードを備えており、図６に示す如く制御電源が入りになると、第１ローリング制御モードにて第１ローリング制御を実行し、第２ローリング制御モードにて第２ローリング制御を実行する状態になり、第１ローリング制御は、図７に示す如く実行する。
すなわち、制御手段５０は、傾斜角センサ５１による検出傾斜角が、苗植付け装置１０に備えさせるべき植付け機体横方向での姿勢として設定された不感帯を越えたか否かを判断し、検出傾斜角が不感帯を越えたと判断した場合、傾斜角センサ５１による検出情報を基に、苗植付け装置１０の傾斜を修正するのに適切なローリングモータ４１の駆動回転方向を設定し、傾斜角センサ５１による検出結果が不感帯に戻るまでローリングモータ４１を設定駆動回転方向に駆動する。
【００３１】
制御手段５０は、第２ローリング制御モードを図・に示す如く実行する。
すなわち、制御手段５０は、位置センサ５２による検出位置が、苗植付け装置１４に備えさせるべき姿勢によって決まる基準位置になっているか否かを判断し、検出位置が基準位置になっていなと判断した場合、位置センサ５２による検出位置と、ローリング駆動機構４０の制御目標ストロークを設定するためのデータとして制御手段５０の記憶部に予め設定して入力された苗載せ台データとを基に、ローリング駆動機構４０の制御目標ストロークとして、苗植付け装置１０の傾斜を修正するためのローリング操作アーム４４の制御目標ストローク（ローリング操作アーム４４の揺動方向及び揺動角）を設定し、ローリングモータ４１をローリング操作アーム４４の設定制御目標ストロークによって決まる回転方向に駆動する。そして、ストロークセンサ５３の検出情報を基にローリング操作アーム４４の揺動ストロークを検出して、ローリング操作アーム４４の揺動スロトークが制御目標ストロークに到達した否かを判断し、ローリング操作アーム４４の揺動ストロークが制御目標ストロークに達したと判断すると、ローリングモータ４１を停止操作する。
【００３２】
前記苗載せ台データとしては、次の如く設定してある。
苗載せ台１７が横移送されると、横移動する苗載せ台１７のために植付け装置全体としての左右重量の変化が発生し、苗植付け装置１０が植付け機体横方向で水平又はほぼ水平になった姿勢、すなわち苗植付け装置１０に維持させるべき設定姿勢からローリング軸芯Ｐまわりで左右に傾斜した姿勢になる。このとき、ローリング操作アーム４４が適切な揺動方向に適切な揺動角度を揺動して植付け機体１２の一端側や他端側に引っ張り作用するようにローリングモータ４１が駆動されると、苗植付け装置１０は傾斜姿勢から設定姿勢に姿勢修正される。これにより、苗載せ台１７の左右の移動ストロークエンド、及び、苗載せ台１７の基準位置（苗載せ台１７の横方向での中心が植付け機体１２の横方向での中心に合致した状態となった位置）と左側や右側のストロークエンドとの間の複数の任意の位置をそれぞれ設定計測位置として設定し、苗植付け装置１０を計測用に運転して、苗載せ台１７がストロークエンドやストロークエンド間での前記各設定計測位置に位置することによって発生した苗植付け装置１０の左右傾斜を修正して苗植付け装置１０を設定姿勢に戻すのに必要なローリングモータ４１の駆動回転方向及び駆動回転数を計測し、各設定計測位置と、ローリンクグモータ４１の各計測駆動回転方向及び駆動回転数を基に、位置センサ５２からの検出情報に対応したローリング駆動機構４０の制御目標ストロークを演算させるための制御用データを予め演算しておき、この演算制御用データを前記苗載せ台データとして設定してある。
【００３３】
図２に示すように、前記リンク機構６の前記後部リンク６ｃに支持されたばね支持部材６０と、苗載せ台１７の裏面側に位置する苗載せ台フレーム１７ａの苗載せ台横方向での両端側とにわたってバランスばね６１を連結してある。
ばね支持部材６０は、リンク機構６を介して走行機体に支持された状態になっており、ローリング軸芯Ｐまわりで走行機体に対してローリングする苗植付け装置１０に対して相対ローリングする。このため、各バランスばね６１は、苗載せ台１７が横移送されるに伴い、伸張側に弾性変形するように操作されて苗載せ台１７の一端側や他端側に引っ張り作用した状態になったり、弾性変形操作が解除されて苗載せ台１７に対する引っ張り作用を解除した状態になったりして苗植付け装置１０の苗載せ台１７の移動に起因する左右重量の変化を抑制するようになっている。
【００３４】
つまり、苗植え作業を行なうと、苗載せ台１７が各苗植付け機構１４に対してマット状苗の横方向での一端側から他端側に苗供給するように苗植付け機構１４の苗植え運動に連動させて往復移送されて苗植付け装置１０全体としての左右重量が変化するが、制御電源をオンにして苗植え作業を行なえば、制御手段５０が第１ローリング制御及び第２ローリング制御を常に実行する状態になり、苗載せ台１７の植付け機体１２に対する植付け機体横方向での位置が位置センサ５２によって検出されて制御手段５０が位置センサ５２による検出情報を基にローリング駆動機構４０のローリングモータ４１を操作し、このローリング駆動機構４０のローリング操作アーム４４が制御手段５０によって設定された制御目標ストロークを作動して苗植付け装置１０をローリング軸芯Ｐまわりで走行機体に対してローリング操作し、苗植付け装置１０が苗載せ台１７の横移動にかかわらず植付け機体横方向で水平又はほぼ水平な姿勢に維持される。また、接地フロート１３が田面の凸部に乗り上がるなどして苗植付け装置１０が左右に傾斜しても、傾斜センサ５１が検出作動して制御手段５０が傾斜センサ５１による検出情報を基にローリング駆動機構４０のローリングモータ４１を操作し、このローリング駆動機構４０のローリング操作アーム４４が苗植付け装置１０をローリング軸芯Ｐまわりで、傾斜センサ５１による検出結果が不感帯に入るまで走行機体に対してローリング操作し、苗植付け装置１０が田面の凹凸にかかわらず植付け機体横方向で水平又はほぼ水平な姿勢に維持される。これにより、苗載せ台１７の横移動による苗植付け装置１０の左右重量の変化や、田面の凹凸にかからず、苗植付け装置１０の左右の苗植え深さが同一又はほぼ同一に揃った状態になるようにして作業をすることができる。
【００３５】
〔別実施例〕
苗植付け装置１０が第１ローリング制御や第２ローリング制御によって維持される植付け機体横方向の姿勢として、上記実施例の如く水平又はほぼ水平の姿勢を設定されるものの他、左右に設定角で傾斜した傾斜姿勢を設定されるものにも本発明は適用することができる。
【００３６】
上記実施例の如く回転ポテンショメータで成る位置センサ５２を採用する他、リニヤポテンショメータで構成されたものを採用して実施してもよい。また、苗載せ台１７が左右の横移動ストロークエンドに位置したことを検出する検出スイッチによる検出結果と、横送り軸３３の駆動回転数を検出する回転センサによる検出結果とに基づいて苗載せ台１７の位置を検出するように構成された位置検出手段を採用して実施してもよい。いずれを採用しても、本発明の目的を達成することができる。従って、各種のセンサ及び位置検出手段を総称して位置センサ５２と呼称する。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】乗用型施肥装置付き田植機全体の側面図
【図２】苗植付け装置の前面図
【図３】ローリング駆動機構の断面図
【図４】ローリング制御のブロック図
【図５】ローリング制御のフロー図
【図６】第1ローリング制御のフロー図
【図７】第２ローリング制御のフロー図
【符号の説明】
【００３８】
１０        苗植付け装置
１２        植付け機体
１４        苗植付け機構
１７        苗載せ台
４０        ローリング駆動機構
５０        制御手段
５１        傾斜センサ
５２        位置センサ
６０        ばね支持部材
６１        バランスばね
【図１】
2006262754.tif 000003
【図２】
2006262754.tif 000004
【図３】
2006262754.tif 000005
【図４】
2006262754.tif 000006
【図５】
2006262754.tif 000007
【図６】
2006262754.tif 000008
【図７】
2006262754.tif 000009