(57)【要約】【課題】  車両のヘッドライトの配光方向を、当該車両が走行中の道路の進行方向と確実に一致させることが可能な配光制御装置を提供すること。【解決手段】制御回路６は、画像処理回路３が抽出した車線区画線の画像の曲率を算出するとともに、算出された曲率に対応する仮想円周の接線角度を算出し、当該接線角度とヘッドライト２の配光方向（配光角度）とが一致するよう、モータ５へ制御信号を出力する。車線区画線は、車両が走行する道路の進行方向と平行して標示されるため、車線区画線の画像の曲率と、車両が走行中の道路における曲率とは一致する。車線区画線の画像の曲率に従ってヘッドライト２の配光方向（配光角度）を制御することで、車両のヘッドライトの配光方向を、当該車両が走行中の道路の進行方向と確実に一致させることが可能となる。【選択図】      図１
2006347352.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行中の道路を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した撮影画像から、前記車両が走行中の道路の曲率を算出する算出手段と、
前記算出手段が算出した曲率に従って、前記車両のヘッドライトの配光方向を、前記車両が走行中の道路の進行方向と一致するよう制御する制御手段とを備えることを特徴とする配光制御装置。
【請求項２】
前記算出手段は、前記撮影手段が撮影した撮影画像における、前記車両が走行中の道路の路面に標示された車線区画線の画像の曲率を算出し、前記車両が走行中の道路の曲率とすることを特徴とする請求項１記載の配光制御装置。
【請求項３】
前記算出手段は、前記撮影手段が撮影した撮影画像における、前記車両が走行中の道路の側面に設置されたガードレールの画像の曲率を算出し、前記車両が走行中の道路の曲率とすることを特徴とする請求項１記載の配光制御装置。
【請求項４】
前記撮影手段は、前記車両から所定距離前方に位置する前記車線区画線または前記ガードレールを撮影するものであり、
前記算出手段は、前記撮影手段が撮影した撮影画像における、前記車両から所定距離前方に位置する前記車線区画線および前記ガードレールの画像の曲率を算出することを特徴とする請求項２または請求項３記載の配光制御装置。
【請求項５】
前記算出手段は、前記撮影手段が撮影した撮影画像における前記車線区画線または前記ガードレールの画像の一部が障害物によって遮られている場合、当該部分を除く前記車線区画線または前記ガードレールの画像から、前記曲率の算出を行うことを特徴とする請求項２から請求項４のいずれかに記載の配光制御装置。
【請求項６】
前記撮影手段は、前記車両の前方と後方とを撮影するものであり、
前記算出手段は、前記撮影手段が撮影した前記車両の前方の撮影画像における、前記車線区画線および前記ガードレールの画像から前記曲率の算出を行うとともに、前記車両の後方の撮影画像における前記車線区画線および前記ガードレールの画像から、前記算出された曲率の補正を行うことを特徴とする請求項２から請求項５のいずれかに記載の配光制御装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記撮影手段が撮影した撮影画像に前記車線区画線または前記ガードレールの画像が写っていない場合、前記配光制御を中止することを特徴とする請求項２から請求項６のいずれかに記載の配光制御装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記撮影手段が撮影した撮影画像における、前記車両のヘッドライトの配光範囲に含まれる前記車線区画線または前記ガードレールの画像が、当該配光範囲から側方に外れる場合に、前記車両のヘッドライトの配光方向を前記車線区画線またはガードレールが外れる方向へ向くよう前記配光制御を行うことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の配光制御装置。
【請求項９】
前記車両が走行中の道路を識別する識別手段と、
前記算出手段が前記車線区画線または前記ガードレールの画像の曲率を算出した際、当該曲率を前記車両が走行中の道路とリンクして記憶する曲率記憶手段とを設け、
前記制御手段は、前記識別手段によって識別された、前記車両が走行中の道路が前記曲率記憶手段に記憶されている場合、当該道路とリンクして記憶されている前記曲率を利用して前記配光制御を実行可能としたことを特徴とする請求項２から請求項８のいずれかに記載の配光制御装置。
【請求項１０】
前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段を設け、
前記曲率記憶手段は、前記算出手段が前記車線区画線または前記ガードレールの画像の曲率を算出した際、前記車両の進行方向もリンクして記憶し、
前記制御手段は、前記識別手段の識別結果および前記進行方向検出手段の検出結果から、前記車両が走行中の道路が前記曲率記憶手段に記憶されており、かつ、当該道路とリンクして記憶されている進行方向が前記車両の進行方向と一致する場合に、当該道路および当該進行方向とリンクして記憶されている前記曲率を利用して、前記配光制御を行うことを特徴とする請求項９記載の配光制御装置。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記車両の進行方向が前記曲率記憶手段に記憶されている進行方向と異なる場合には、前記道路とリンクして記憶されている前記曲率を補正して前記配光制御を行うことを特徴とする請求項１０記載の配光制御装置。
【請求項１２】
地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記車両の現在位置を検出する位置検出手段とを設け、
前記制御手段は、前記地図データ記憶手段に記憶された地図データおよび前記位置検出手段の検出結果から、前記車両が交差点に接近したと判断される場合には、前記車両のヘッドライトの配光範囲を左右方向に拡大することを特徴とする請求項１から請求項１１のいずれかに記載の配光制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のヘッドライトの配光方向を制御する配光制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のヘッドライトの配光方向を制御する装置が公知である。この従来装置では、市中の各道路における道路形状を道路形状データとして記憶するとともに、車両が走行中の道路と対応する道路形状データに基づいて、当該道路の進行方向と一致するよう、車両のヘッドライトの配光方向を制御するものである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来装置では、道路形状データの精度に限界があり、車両のヘッドライトの配光方向を、当該車両が走行中の道路の進行方向と完全に一致させられない場合があった。
【０００４】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、車両のヘッドライトの配光方向を、当該車両が走行中の道路の進行方向と確実に一致させることが可能な配光制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の配光制御装置では、車両が走行中の道路を撮影する撮影手段と、撮影手段が撮影した撮影画像から、車両が走行中の道路の曲率を算出する算出手段と、算出手段が算出した曲率に従って、車両のヘッドライトの配光方向を、車両が走行中の道路の進行方向と一致するよう制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
このように、本発明の配光制御装置では、車両が走行中の道路を撮影手段によって撮影する。算出手段は、撮影手段が撮影した撮影画像から、車両が走行中の道路の曲率を算出し、制御手段は、算出手段が算出した曲率に従って、車両のヘッドライトの配光方向を、車両が走行中の道路の進行方向と一致するよう制御する。車両が走行中の道路を撮影手段によって撮影するとともに、車両が走行中の道路の曲率を撮影画像から算出することで、当該道路の曲率を高い精度で算出することができる。そのため、制御手段は車両のヘッドライトの配光方向を、当該車両が走行中の道路の進行方向と確実に一致させることが可能となる。
【０００７】
請求項２に記載のように、算出手段は、撮影手段が撮影した撮影画像における、車両が走行中の道路の路面に標示された車線区画線の画像の曲率を算出し、車両が走行中の道路の曲率とすることが望ましい。前述の車線区画線とは、車両が走行する道路に標示された白線や黄線の総称であり、車両が走行する道路の進行方向と併行して標示される。撮影画像における車線区画線の画像の曲率を算出することで、車両が走行中の道路の曲率を高い精度で算出できる。
【０００８】
請求項３に記載のように、算出手段は、撮影手段が撮影した撮影画像における、車両が走行中の道路の側面に設置されたガードレールの画像の曲率を算出し、車両が走行中の道路の曲率とすることが望ましい。前述のガードレールは、車両が走行する道路の進行方向と併行して設置される。撮影画像におけるガードレールの画像の曲率を算出することとしても、車両が走行中の道路の曲率を高い精度で算出できる。
【０００９】
請求項４に記載のように、撮影手段は、車両から所定距離前方に位置する車線区画線またはガードレールを撮影するものであり、算出手段は、撮影手段が撮影した撮影画像における、車両から所定距離前方に位置する車線区画線およびガードレールの画像の曲率を算出することが望ましい。これにより、装置の構成を簡易化することができるとともに、撮影画像における、車両から所定距離前方に位置する車線区画線およびガードレールの画像の曲率を高速に算出することができる。
【００１０】
請求項５に記載のように、算出手段は、撮影手段が撮影した撮影画像における車線区画線またはガードレールの画像の一部が障害物によって遮られている場合、当該部分を除く車線区画線またはガードレールの画像から、曲率の算出を行うことが望ましい。これにより、撮影画像における車線区画線またはガードレールの画像の一部が障害物によって遮られている場合でも、当該部分を除く車線区画線またはガードレールの画像から、車両が走行中の道路の曲率を確実に算出できる。
【００１１】
請求項６に記載のように、撮影手段は、車両の前方と後方とを撮影するものであり、算出手段は、撮影手段が撮影した車両の前方の撮影画像における、車線区画線およびガードレールの画像から曲率の算出を行うとともに、車両の後方の撮影画像における車線区画線およびガードレールの画像から、算出された曲率の補正を行うことが望ましい。これにより、車両が走行中の道路の曲率をさらに高い精度で算出できる。
【００１２】
請求項７に記載のように、制御手段は、撮影手段が撮影した撮影画像に車線区画線またはガードレールの画像が写っていない場合、配光制御を中止することが望ましい。撮影画像に車線区画線またはガードレールの画像が写っていない場合、前述した曲率が精度よく算出できなくなるためである。
【００１３】
請求項８に記載のように、制御手段は、撮影手段が撮影した撮影画像における、車両のヘッドライトの配光範囲に含まれる車線区画線またはガードレールの画像が、当該配光範囲から側方に外れる場合に、車両のヘッドライトの配光方向を車線区画線またはガードレールが外れる方向へ向くよう配光制御を行うことが望ましい。これにより、車両のヘッドライトの配光方向が、車両が走行中の道路の曲がり具合と対応していない場合に、即座に適切な方向に配光方向を修正することができる。
【００１４】
請求項９に記載のように、車両が走行中の道路を識別する識別手段と、算出手段が車線区画線またはガードレールの画像の曲率を算出した際、当該曲率を車両が走行中の道路とリンクして記憶する曲率記憶手段とを設け、制御手段は、識別手段によって識別された、車両が走行中の道路が曲率記憶手段に記憶されている場合、当該道路とリンクして記憶されている曲率を利用して配光制御を実行可能とすることが望ましい。これにより、車両が過去に通行したことがある道路を再び通行する場合、曲率記憶手段に記憶された曲率を利用することができることとなるため、制御手段は迅速な配光制御を行うことができる。
【００１５】
なお、撮影手段が撮影した撮影画像に基づき算出した走行中の道路の曲率を利用して配光制御を行うのは、精度面を考慮すると有効である。
【００１６】
しかし、走行中の道路の撮影ができなかった場合（撮影不可と判断された場合も含む）には、記憶している曲率を利用することが可能となれば、それを用いて配光制御ができるので、より確実に配光制御が行えることとなる。
【００１７】
また、走行中の道路の撮影ができた場合であっても、撮影した走行中の道路の撮影画像と曲率記憶手段に記憶されている曲率とを組み合わせることで、実際の走行道路の曲率に近い精度の高い曲率を算出することも可能である。この場合、より精度の高い配光制御が行える。
【００１８】
また、画像の見える範囲は撮影手段によって撮影した曲率を利用し、画像の見えない範囲を曲率記憶手段に記憶しておいた曲率を利用し補正することによって走行道路の曲率を求め、配光制御をするようにしてもよい。この場合も、より確実に配光制御が行えることとなる。
【００１９】
請求項９は、これらを考慮して構成したものであり、曲率記憶手段に記憶される曲率を適宜利用可能とすることで、より好適な配光制御が可能となる。
【００２０】
請求項１０に記載のように、車両の進行方向を検出する進行方向検出手段を設け、曲率記憶手段は、算出手段が車線区画線またはガードレールの画像の曲率を算出した際、車両の進行方向もリンクして記憶し、制御手段は、識別手段の識別結果および進行方向検出手段の検出結果から、車両が走行中の道路が曲率記憶手段に記憶されており、かつ、当該道路とリンクして記憶されている進行方向が車両の進行方向と一致する場合に、当該道路および当該進行方向とリンクして記憶されている曲率を利用して、配光制御を行うことが望ましい。これにより、制御手段は、車両が走行中の道路の名称が曲率記憶手段に記憶されており、車両の進行方向が当該道路の名称とリンクして記憶されている進行方向と一致する場合、すなわち、車両が過去に当該道路を同じ進行方向に通行したことがある場合に、当該道路の名称および進行方向とリンクして記憶された曲率を利用して配光制御を行うこととなる。そのため、制御手段は迅速な配光制御をより確実に行うことができる。
【００２１】
請求項１１に記載のように、制御手段は、車両の進行方向が曲率記憶手段に記憶されている進行方向と異なる場合には、道路とリンクして記憶されている曲率を補正して配光制御を行うことが望ましい。これにより、車両の進行方向が曲率記憶手段に記憶されている進行方向と異なる場合、すなわち、車両が過去に当該道路の対向車線を通行したことがあり、当該対向車線の曲率しか記憶されていない場合でも、制御手段は記憶された曲率を補正し、迅速に配光制御を行うことができる。
【００２２】
請求項１２に記載のように、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する位置検出手段とを設け、制御手段は、地図データ記憶手段に記憶された地図データおよび位置検出手段の検出結果から、車両が交差点に接近したと判断される場合には、車両のヘッドライトの配光範囲を左右方向に拡大することが望ましい。車両が交差点を走行する場合、配光範囲を左右方向に拡大することが好ましいためである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態における配光制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【００２４】
図１に示すように、車載カメラ１は、例えばＣＭＯＳカメラであり、車両の前面部に設置される。そして、車両から所定距離前方における、当該車両のヘッドライト２によって配光された範囲を撮影し、画像データを生成する。車両から所定距離前方における、当該車両のヘッドライト２によって配光された範囲を撮影することで、装置の構成を簡易化することができるとともに、後述する車線区画線の曲率を高速に算出することができるのである。なお、車両の走行速度を検出する速度検出器を用意し、当該機器が検出した走行速度が遅い場合には車両近辺の路上を撮影し、当該機器が検出した走行速度が速くなるにつれて、徐々に遠方の路上を撮影するよう構成しても良い。また、前述の撮影に関しては、車載用のＣＣＤカメラ等を用いることとしても良い。
【００２５】
画像処理回路３は、画像認識エンジンであり、車載カメラ１から画像データを取得して画像認識処理を施し、当該画像データから車線区画線の画像の抽出を行う。前述の車線区画線とは、車両が走行中の道路の路面に標示された白線や黄線の総称である。
【００２６】
点灯スイッチ４は、例えばメカニカルなスイッチから構成され、ヘッドライト２の点灯・消灯を指示する。前述の指示に関しては、操作キーを表示する表示パネルと、当該表示パネルに表示された操作キーを押したことを検出するタッチパネルを備えたタッチスイッチによって構成しても良い。また、音声認識を利用して行うこととしても良い。
【００２７】
モータ５は、車載用の小型モータであり、ヘッドライト２の配光方向を制御信号に従って左右方向に変更させる。
【００２８】
制御回路６は、公知のコンピュータから構成され、車両が走行中の道路の進行方向と、ヘッドライト２の配光方向とが一致するよう、ヘッドライト２の配光方向を制御する。具体的には、制御回路６は、画像処理回路３が抽出した車線区画線の画像の曲率を算出するとともに、算出された曲率に対応する仮想円周の接線角度を算出し、当該接線角度とヘッドライト２の配光方向（配光角度）とを一致させるよう、モータ５へ制御信号を出力する。画像処理回路３が車線区画線の画像を抽出できない場合、すなわち、車載カメラ１が撮影した画像に車線区画線が写っていない場合には、前述の配光制御を中止する。
【００２９】
図２は、本実施形態の配光制御装置において、ヘッドライト２の配光方向を制御する処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定時間毎に実行される。
【００３０】
ステップ２０１では、画像処理回路３は、車載カメラ１から画像データを取得する。ステップ２０２では、ステップ２０１で取得した画像データに画像認識処理を施し、当該データの示す画像から車線区画線の画像の抽出を試みる。
【００３１】
ステップ２０３では、制御回路６は、ステップ２０２の画像認識処理によって、画像処理回路３が車線区画線の画像を抽出できたか否かを判定する。車線区画線の画像が抽出できた場合は、ステップ２０４へ進む。抽出できなかった場合は、ステップ２０７へ進む。
【００３２】
ステップ２０４では、ステップ２０２で抽出された車線区画線の画像の曲率を算出する。車載カメラ１から取得した画像データにおける車線区画線の画像の曲率を算出することで、車両が走行中の道路の曲率を高い精度で算出できるのである。ステップ２０５では、ステップ２０４で算出された曲率に対応する仮想円周の接線角度を算出する。ステップ２０６では、ステップ２０５で算出された接線角度とヘッドライト２の配光方向（配光角度）とを一致させるよう、モータ５へ制御信号を出力して処理を終了する。
【００３３】
一方、ステップ２０７では、配光制御中であるか否かを判定する。配光制御中である場合は、ステップ２０８へ進み、配光制御を中止して処理を終了する。そうでない場合は、即座に処理を終了する。車線区画線の画像を抽出できない場合、前述した曲率の算出が不可となるためである。
【００３４】
このように、本実施形態の配光制御装置では、制御回路６は、画像処理回路３が抽出した車線区画線の画像の曲率を算出するとともに、算出された曲率に対応する仮想円周の接線角度を算出し、当該接線角度とヘッドライト２の配光方向（配光角度）とが一致するよう、モータ５へ制御信号を出力する。車載カメラ１が撮影した画像データから車線区画線の画像を抽出するとともに、抽出された車線区画線の画像の曲率を算出することで、車両が走行中の道路の曲率を高い精度で算出できる。そのため、制御回路６は車両のヘッドライトの配光方向を、当該車両が走行中の道路の進行方向と確実に一致させることが可能となる。
【００３５】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態の配光制御装置では、制御回路６は、車載カメラ１から取得した画像データにおける車線区画線の画像の曲率を算出した際、当該曲率と、車両が走行中の道路の名称および進行方向とを、リンクして記憶する。また、ヘッドライト２の配光制御を行う際、車両が走行中の道路の名称が記憶されており、車両の進行方向が当該道路の名称とリンクして記憶された進行方向と一致する場合には、曲率算出動作を行わず（中止し）、前述した道路の名称および進行方向とリンクして記憶された曲率を利用して、ヘッドライト２の配光制御を行う。上述した点が、本実施形態のポイントである。
【００３６】
図３に示すように、位置検出器７は、地磁気センサ７１、ジャイロスコープ７２、距離センサ７３、ＧＰＳ受信機７４から構成され、車両の現在位置および進行方向の検出を行う。
【００３７】
地磁気センサ７１は、例えばパーマロイ等の環状の強磁性体に、これを励磁するための励磁巻線と、方向検出用の直交する２つの検出巻線とが巻かれた構成を持つ。そして、励磁巻線に交流電圧を印加することによって２つの検出巻線に発生する電圧を計測し、これに基づいて車両の進行方向を絶対方位として検出する。
【００３８】
ジャイロスコープ７２は、例えば水晶振動子を備え、当該振動子を振動させた際に発生する、コリオリ力に基づく振動から、車両のヨー角速度（ヨーレート）を検出する。
【００３９】
距離センサ７３は、例えば車両に搭載された図示しない車輪や車軸の回転信号に基づいて、車両の移動距離を検出する。
【００４０】
ＧＰＳ受信機７４は、人工衛星である図示しないＧＰＳ衛星から送信される位置測定用のＧＰＳ信号を受信し、車両が現在走行している地点の緯度や経度、高度を検出する。
【００４１】
位置検出器７は、前述した４つの機器の検出結果を相互に補間することによって精度の高い位置検出および進行方向検出を行う。もちろん、要求される検出精度によっては、前述の４つの機器を全て備える必要はない。なお、車両の現在位置および進行方向の検出に関しては、ステアリングセンサ等、他のセンサによる検出信号に基づいて行うこととしてもよい。
【００４２】
道路データベース８は、例えば記憶媒体としてハードディスクを有し、各道路の位置および名称をデータベースとして記憶する。前述の記憶媒体に関しては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等を用いることとしても良い。
【００４３】
メモリ９は、不揮発性の記憶素子であり、道路、進行方向、曲率をリンクして記憶する。前述した各データの記憶に関しては、メモリカード等を用いても良い。
【００４４】
本実施形態の制御回路６は、車線区画線の曲率を算出した際、位置検出器１の検出結果から、車両が走行中の道路を道路データベース８から検索し、検索された道路を識別する識別データと、車両の進行方向とを、算出された曲率とリンクしてメモリ９に記憶させる。
【００４５】
また、制御回路６は、車線区画線の曲率を算出する前の段階において、位置検出器１の検出結果から、車両が走行中の道路を道路データベース８から検索するとともに、検索された道路の識別データがメモリ９に記憶されており、かつ、前述した道路とリンクしてメモリ９に記憶されている進行方向が車両の進行方向と一致する場合には、曲率算出動作を行わず、前述した道路の名称および進行方向とリンクしてメモリ９に記憶された曲率を利用して、ヘッドライト２の配光方向を制御する。
【００４６】
その他の構成・動作は、前述した実施形態の場合と同様であるため、説明を省略する。
【００４７】
図４は、本実施形態の配光制御装置において、ヘッドライト２の配光方向を制御する処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、前述の実施形態における図２のフローチャートの処理に加え、位置検出器１から車両の現在位置および進行方向を取得するステップ、車両が走行中の道路を道路データベース８から検索するステップ、車両が走行中の道路の識別データがメモリ９に記憶されているか否かを判定するステップを加える。また、車両が走行中の道路の識別データとリンクしてメモリ９に記憶された進行方向と車両の進行方向とが一致するか否かを判定するステップと、当該識別データおよび進行方向とリンクしてメモリ９に記憶された曲率を読み出すステップとを設ける。言い換えれば、ステップ４０１〜４０５以外の全ての処理は、前述した図２のフローチャートの処理と同様であるため、説明を省略する。
【００４８】
ステップ４０１では、制御回路６は、位置検出器１から車両の現在位置および進行方向を取得する。ステップ４０２では、ステップ４０１で取得した車両の現在位置から、車両が走行中の道路を道路データベース８から検索する。
【００４９】
ステップ４０３では、ステップ４０２で検索された道路の識別データが、メモリ９に記憶されているか否かを判定する。メモリ９に記憶されている場合には、ステップ４０４へ進む。記憶されていない場合には、ステップ４０６へ進む。
【００５０】
ステップ４０４では、ステップ４０１で取得した車両の進行方向と、ステップ４０２で検索された道路の識別データとリンクしてメモリ９に記憶された進行方向とが一致するか否かを判定する。一致する場合は、ステップ４０５へ進む。一致しない場合は、ステップ４０６へ進む。ステップ４０５では、ステップ４０２で検索された道路の識別データおよび進行方向とリンクしてメモリ９に記憶された曲率を読み出し、ステップ４１０へ進む。
【００５１】
上述した処理により、道路の曲率算出を行わずとも、車両のヘッドライトの配光方向を、当該車両が走行中の道路の進行方向へと、迅速かつ確実に一致させることが可能となる。
【００５２】
なお、車両が走行中の道路がメモリ９に記憶されている場合でも、車両の進行方向がメモリ９に記憶された進行方向と一致しない場合、前述の道路とリンクしてメモリ９に記憶された曲率を補正して、その補正曲率に基づいて配光制御を行っても良い。すなわち、当該道路の対向車線における曲率に対応する仮想円周の半径を、車両が走行中の道路における車線幅だけ拡大または縮小することにより曲率の補正を行い、拡大または縮小した仮想円周における接線方向の接線角度を算出し、当該接線角度とヘッドライト２の配光方向（配光角度）とを一致させるよう、モータ５へ制御信号を出力する。これにより、車両が走行中の道路における対向車線の曲率しか記憶されていない場合でも、迅速かつ確実に配光制御を行うことができる。
【００５３】
前述した各実施形態では、単一の車載カメラが車両前方に設置され、車両が走行中の道路を撮影するとともに、撮影された画像データにおける車線区画線の画像の曲率を算出した。しかしながら、これに限定されるものではなく、車両後方にも車載カメラを設置するとともに、当該カメラが撮影した画像データにおける車線区画線の画像の曲率を利用して、曲率の補正を行うこととしても良い。この場合、前述の補正動作は、例えば車両前方に設置された車載カメラの画像データにおける車線区画線の画像の曲率と、車両後方に設置された車載カメラの画像データにおける車線区画線の画像の曲率とを平均すること等が考えられる。これにより、車両が走行中の道路の曲率をさらに高い精度で算出できる。
【００５４】
前述した各実施形態では、制御回路６は、車載カメラ１から画像データを取得するとともに、取得した画像データにおける車線区画線の画像の曲率を算出した。しかしながら、画像データにおける車線区画線の画像の一部が障害物等によって遮られている場合もある。このような場合には、取得した画像データに写っている車線区画線の画像（すなわち、遮られた部分を除いた車線区画線の画像）から、前述した曲率の算出を行うこととしても良い。これにより、車両が走行中の道路の曲率をより確実に算出することが可能となる。
【００５５】
また、前述した各実施形態では、車載カメラ１が撮影した画像データにおける車線区画線の画像の曲率に従って、ヘッドライト２の配光方向（配光角度）を制御した。しかしながら、これに限定されるものではなく、例えば車載カメラ１が撮影した画像データにおける車線区画線の画像が、車両のヘッドライト２の配光範囲から側方に外れる場合に、当該ヘッドライトの配光方向を車線区画線が外れる方向へ向くよう配光制御を行うこととしても良い。これにより、車両のヘッドライトの配光方向が、車両が走行中の道路の曲がり具合と対応していない場合に、即座に適切な方向に配光方向を修正することができる。
【００５６】
前述した各実施形態では、制御回路６は、車載カメラ１が撮影した画像データから、車線区画線の画像を抽出して曲率を算出した。しかしながら、これに限定されるものではなく、例えば車載カメラ１が撮影した画像データから、車両が走行中の道路の側面に設置されたガードレールの曲率を算出することとしても良い。この場合、本明細書中の「車線区画線」を「ガードレール」に読み替えれば良い。
【００５７】
また、前述した各実施形態では、車両が道路上を走行している場合におけるヘッドライト２の配光制御について述べた。これに加え、車両が交差点へ進入した場合には、ヘッドライト２の左側および右側のライトの両方もしくは一方の配光方向を左右方向へ向けるようにし、当該ライトの配光範囲を左右方向に拡大することとしても良い。車両が交差点を走行する場合、配光範囲を左右方向に拡大することが好ましいためである。
【００５８】
また、前述した各実施形態では、ヘッドライト２の配光制御を行う際、車両が走行中の道路の名称が記憶されており、車両の進行方向が当該道路の名称とリンクして記憶された進行方向と一致する場合には、曲率算出動作を行わず（し）、前述した道路の名称および進行方向とリンクして記憶された曲率を利用して、ヘッドライト２の配光制御を行うこととした。
【００５９】
しかし、撮影した撮影画像に基づき算出した走行中の道路の曲率を利用してヘッドライト２の配光制御を行うのは、精度面を考慮すると有効である。
【００６０】
従って、走行道路が撮影できている場合には、撮影画像を利用してヘッドライト２の配光制御を行うのが有効である。
【００６１】
しかし、走行中の道路の撮影ができなかった場合（撮影不可と判断された場合も含む）には、記憶している曲率を利用することが可能となれば、それを用いてヘッドライト２の配光制御ができるようにすれば、より確実に配光制御が行えることとなる。
【００６２】
また、走行中の道路の撮影ができた場合であっても、撮影した走行中の道路の撮影画像と、記憶されている曲率とを組み合わせることで、実際の走行道路の曲率に近い精度の高い曲率を算出することも可能である。この場合、より精度の高いヘッドライト２の配光制御が行える。
【００６３】
また、画像の見える範囲は撮影した曲率を利用し、画像の見えない範囲を記憶しておいた曲率を利用し補正することによって走行道路の曲率を求め、ヘッドライト２の配光制御をするようにしてもよい。この場合も、より確実にヘッドライト２の配光制御が行えることとなる。
【００６４】
このように記憶される曲率を適宜利用可能とすることで、より好適なヘッドライト２の配光制御が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の第１の実施形態における配光制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態における配光制御装置において、ヘッドライトの配光方向を制御する処理に関するフローチャートである。
【図３】本発明の第２の実施形態における配光制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図４】第２の実施形態における配光制御装置において、ヘッドライトの配光方向を制御する処理に関するフローチャートである。
【符号の説明】
【００６６】
１…車載カメラ
２…ヘッドライト
３…画像処理回路
４…点灯スイッチ
５…モータ
６…制御回路
７…位置検出器
７１…地磁気センサ
７２…ジャイロスコープ
７３…距離センサ
７４…ＧＰＳ受信機
８…道路データベース
９…メモリ
【図１】
2006347352.tif 000003
【図２】
2006347352.tif 000004
【図３】
2006347352.tif 000005
【図４】
2006347352.tif 000006