(57)【要約】【課題】  少ない通信量で最新の道路データに関する情報のみを配信し、これを反映した地図データに基づいて、正確かつ適切な経路案内ができるようにする。【解決手段】  ナビゲーションシステムは情報配信サーバ１０とナビゲーション端末２０からなる。前記情報配信サーバ１０は、ナビゲーション端末２０に配信する地図データを記憶した地図データベース１３と、道路情報収集手段１４と、を備え、前記道路情報収集手段１３により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末２０に配信し、前記ナビゲーション端末２０は、所望の出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段２９を備え、前記情報配信サーバ１０から配信された地図データと通行禁止リンク情報とに基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して経路探索を行う。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データをナビゲーション端末に配信する情報配信サーバと、前記情報配信サーバから地図データを受信し、該地図データに基づいて所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末とからなるナビゲーションシステムにおいて、
前記情報配信サーバは、ナビゲーション端末に配信する地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備え、前記道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信し、
前記ナビゲーション端末は、所望の出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段を備え、前記情報配信サーバから配信された地図データと通行禁止リンク情報とに基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して経路探索を行うことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記ナビゲーション端末は、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、経路探索にあたって前記第１の記憶手段に記憶された地図データを複製して記憶する第２の記憶手段とを備え、前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第２の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを通行禁止状態に設定した後、前記経路探索手段は前記第２の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記ナビゲーション端末は、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止リンクに該当するリンクデータが通行禁止状態の前記第２の記憶手段に記憶された地図データを、前記第１の記憶手段に記憶された地図データに書き換えることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記ナビゲーション端末は、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶された地図データの一部を退避する退避記憶手段とを備え、経路探索にあたって前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第１の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記退避記憶手段に退避した後、前記退避したリンクデータに該当する第１の記憶手段中のリンクデータを通行禁止状態に設定し、前記経路探索手段は前記第１の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記ナビゲーション端末は、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止状態に設定したリンクデータを削除し、前記退避記憶手段に退避した地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記第１の記憶手段の削除した通行禁止リンクデータ該当部分に戻すことにより、退避前の前記第１の記憶手段に復帰することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
情報配信サーバから地図データと通行禁止リンク情報とを受信し、該地図データと通行禁止リンク情報に基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末に地図データを配信する情報配信サーバであって、
前記情報配信サーバは、道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備え、前記道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信することを特徴とする情報配信サーバ。
【請求項７】
道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備え、前記道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信する情報配信サーバから前記地図データと通行禁止リンク情報とを受信し、所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末であって、
前記ナビゲーション端末は、所望の出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段を備え、前記情報配信サーバから配信された地図データと通行禁止リンク情報とに基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して経路探索を行うことを特徴とするナビゲーション端末。
【請求項８】
前記ナビゲーション端末は、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、経路探索にあたって前記第１の記憶手段に記憶された地図データを複製して記憶する第２の記憶手段とを備え、前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第２の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを通行禁止状態に設定した後、前記経路探索手段は前記第２の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことを特徴とする請求項７に記載のナビゲーション端末。
【請求項９】
前記ナビゲーション端末は、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止リンクに該当するリンクデータが通行禁止状態の前記第２の記憶手段に記憶された地図データを、前記第１の記憶手段に記憶された地図データに書き換えることを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション端末。
【請求項１０】
前記ナビゲーション端末は、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶された地図データの一部を退避する退避記憶手段とを備え、経路探索にあたって前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第１の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記退避記憶手段に退避した後、前記退避したリンクデータに該当する第１の記憶手段中のリンクデータを通行禁止状態に設定し、前記経路探索手段は前記第１の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことを特徴とする請求項７に記載のナビゲーション端末。
【請求項１１】
前記ナビゲーション端末は、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止状態に設定したリンクデータを削除し、前記退避記憶手段に退避した地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記第１の記憶手段の削除した通行禁止リンクデータ該当部分に戻すことにより、退避前の前記第１の記憶手段に復帰することを特徴とする請求項１０に記載のナビゲーション端末。
【請求項１２】
情報配信サーバから地図データと通行禁止リンク情報とを受信し、該地図データと通行禁止リンク情報に基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末に地図データを配信する情報配信サーバであって、
道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備えた情報配信サーバを構成するコンピュータに、
通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信する道路情報収集手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１３】
道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備え、前記道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信する情報配信サーバから前記地図データと通行禁止リンク情報とを受信し、所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末であって、
所望の出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段を備えたナビゲーション端末を構成するコンピュータに、
前記情報配信サーバから配信された地図データと通行禁止リンク情報とに基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して経路探索を行う経路探索手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１４】
前記プログラムは、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、経路探索にあたって前記第１の記憶手段に記憶された地図データを複製して記憶する第２の記憶手段とを更に備えたナビゲーション端末を構成するコンピュータに、
前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第２の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを通行禁止状態に設定した後、前記経路探索手段は前記第２の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行う経路探索手段としての機能を実行させることを特徴とする請求項１３に記載のプログラム。
【請求項１５】
前記プログラムは、前記ナビゲーション端末を構成するコンピュータに、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止リンクに該当するリンクデータが通行禁止状態の前記第２の記憶手段に記憶された地図データを、前記第１の記憶手段に記憶された地図データに書き換えることを特徴とする請求項１４に記載のプログラム。
【請求項１６】
前記プログラムは、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶された地図データの一部を退避する退避記憶手段とを更に備えたナビゲーション端末を構成するコンピュータに、
経路探索にあたって前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第１の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記退避記憶手段に退避した後、前記退避したリンクデータに該当する第１の記憶手段中のリンクデータを通行禁止状態に設定し、前記経路探索手段は前記第１の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行う経路探索手段としての機能を実行させることを特徴とする請求項１３に記載のプログラム。
【請求項１７】
前記プログラムは、前記ナビゲーション端末を構成するコンピュータに、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止情報に設定したリンクデータを削除し、前記退避記憶手段に退避した地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記第１の記憶手段の削除した通行禁止リンクデータ該当部分に戻すことにより、退避前の前記第１の記憶手段への復帰を実行させることを特徴とする請求項１６に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステム、情報配信サーバ、ナビゲーション端末およびプログラムに係り、特に、道路工事や災害などにより一時的に通行禁止となっている道路を回避して出発地点から目的地点までの経路探索を行って案内経路を表示できるようにした車両搭載用ナビゲーションシステム、情報配信サーバ、ナビゲーション端末およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、一般的な車両搭載用ナビゲーションシステムにおいて、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶媒体に経路探索用の地図データを記憶させるものが広く用いられていた。しかし、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等のリムーバブル・データ記憶媒体は、書き換えが不可能であり、ディスク類を新しいものにしなければ最新の道路状況を反映させることができなかった。そこで、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）のような記憶装置に記憶した地図データを、外部との通信手段を介して更新する通信型の車両搭載用ナビゲーションシステムが開発されるようになった。
【０００３】
かかる通信型の車両搭載用ナビゲーションシステムとして、下記特許文献１（特開２０００−２９８４２９号公報）には、クライアントシステムからの要求を受けて、最新の道路状況に更新したメッシュ状の更新地図情報と、当該更新地図情報を特定するためのメッシュ更新情報（例えば、更新地図のメッシュ番号等）を付加して送信することで地図データを更新する構成、すなわち、更新対象の地図情報のみをメッシュ単位でクライアントシステムに送信して該当する地図データをクライアントシステム側で更新することを特徴とする構成が記載されている。
【０００４】
上記特許文献１に開示された車両搭載用ナビゲーションシステムは、図８に示すように、サーバシステム１００が、更新地図情報データベース１０２、更新地図データ格納手段１１０、地図データ再更新手段１２０、更新情報検索手段１３０、地図データ検索手段１４０、通信手段１５０から構成されている。
【０００５】
サーバシステム１００において、更新地図データ格納手段１１０はメッシュごとの更新地図情報にメッシュ更新情報を付加して更新地図情報データベース１０２に格納し、地図データ再更新手段１２０はメッシュ更新情報の有効期間でメッシュごとに再更新し、更新情報検索手段１３０は通信手段１５０で受信するクライアントシステムからの最終現況確認情報に基づいた更新を必要とする更新必要メッシュ情報を読み出し、地図データ検索手段１４０は更新要求メッシュ情報から更新されたメッシュごとの地図情報を読み出す。
【０００６】
クライアントシステムは、図示はしないが、更新地図情報とその更新情報を更新データとして記憶および更新必要メッシュ情報を更新し、表示するメッシュの更新情報と更新必要メッシュ情報の比較で更新要求メッシュ情報を生成し、地図情報と更新地図情報から更新具合を判断して最新の地図情報を表示する。
【０００７】
この構成により、通信型ナビゲーションシステムにおいて、通信データ量を著しく増大させることなく、最新の地図データの更新を行うことができ、更新された地図情報に基づいて経路探索および経路案内を行うことができるようになる。
【０００８】
また、上記のような通信型のナビゲーションシステムは、消防車や救急車などの緊急車両の誘導システムとしても利用されており、例えば、下記の特許文献２（特開２００１−３１９２９７号公報）に緊急車両の誘導方法として開示されている。このシステムは、図示はしないが、緊急車両を目的地に誘導する経路情報を作成し、無線通信により送信する本部装置と、無線通信により受信した経路情報を画面表示する車両に搭載された移動局とからなる。本部装置は収集した各種情報を検索して目的地に到る経路情報を送信し、移動局は受信した経路情報を地図画面に自車両の位置とともに表示するナビゲーション部と、本部装置から送られる災害データに含まれている風向き情報を取り込み、目的地近くの経路が風下になる場合、および風の強さにより消火活動に影響する場合に修正経路を算出する風向き情報処理部と、移動局が複数ある場合に、他の移動局の進入経路を確認し、自移動局の進入経路を確定する移動局監視処理部とを有するシステムである。
【０００９】
すなわち、特許文献２に開示されたシステムは、本部装置により目的地までの案内経路を探索して当該案内経路とともに、目的地付近の風向き情報などの各種情報を移動局に送信し、移動局側で目的地に風上側から到達できる経路に修正するように構成したものである。これにより、緊急車両がより安全な方向から目的地に到達できるようにしたものである。
【００１０】
上記特許文献１に開示された一般車両を対象としたナビゲーションシステムあるいは上記特許文献２に開示された緊急車両用の誘導方法において、案内経路を正しく探索するためには、経路探索用の地図データ（道路ネットワークデータ）が常に新設道路や一時的に通行禁止となっている道路のデータをメンテナンスした地図データにとなっていることが必要である。
【００１１】
ここで、最新の地図データおよび交通情報には、大別して２つの種類が考えられる。すなわち、第１は、新しく建設された道路や消滅した道路などのほぼ恒久的な変更を反映した最新の地図データ、第２は、一時的な通行止めの道路などを反映した最新の地図データである。このような最新の地図データは一般車両にとっても正確な経路案内にとって必要であるが、緊急車両においてはその目的を考慮した場合、最新の地図データに基づいて経路案内をすることがより一層重要になる。特に、道路工事などによる一時的な通行止めの道路情報を地図データに反映させることが必要となる。
【００１２】
【特許文献１】特開２０００−２９８４２９号公報
【特許文献２】特開２００１−３１９２９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかし、従来は、地図データ等を最新の情報に変更する場合にその都度地図データ自体を更新しなければならなかったため、例えば、道路工事による一時的な通行止め情報を地図データの更新情報として配信した場合に、道路工事の終了に伴いかかる通行止め状態が解除された時点で再度地図データを更新して元の地図データに戻さなければならない。すなわち、地図データ（１）→地図データ（２）への更新→元の地図データ（１）への再更新という手順を踏まなければ最新の情報への変更ができなかった。
【００１４】
上記特許文献１においては、所定の緯度・経度を単位として区切ったメッシュ状の地図データのうち、道路データに変更のあったメッシュ状の地図データを更新の単位としてサーバシステムからクライアントシステムに送信してクライアントシステムの地図データを更新する構成をとり、送信データ量を増大させないようにしているが、更新単位とされたメッシュ状の地図データをクライアントシステムに送信する必要がある。従って、一時的に通行禁止となっていた道路の通行禁止状態が解除された場合には同量の送信データを再度クライアントシステムに送信する必要があり、通信量を削減することは基本的に困難であるという問題点があった。
【００１５】
このような更新方法は、例えば、一般車両に地図データを配信するサーバシステムはもとより、多数の緊急車両や運送業者等の配送車に向けて交通情報の配信を行う情報センタ等のサーバシステムにとってその処理に重い負荷を課する原因となっていた。したがって、最新の地図情報への変更に時間および費用がかかり、正確な経路案内、迅速かつ安価なサービスの提供ができなかった。特に、緊急車両に使用する場合には最新情報への迅速な対応が要求される。
【００１６】
また、地図データの再更新という作業を伴うため、かかる元の地図データへの再更新作業の際にミスが起こる可能性があり、正確な最新の地図情報を提供することができなくなることも考えられる。
【００１７】
さらに、車両搭載用の地図表示装置は、例えば車両のエンジンがかかっていない場合のようにナビゲーションプログラムが起動していない場合には、地図情報の配信を受けることができない。したがって、更新地図情報を必要とする場合に、更新のタイミングを逃すと次回の発車時に更新前の情報で経路探索を行ってしまうこととなり、正確な経路案内ができなくなるという問題もあった。
【００１８】
また、ナビゲーション端末の起動時にすべての更新地図情報をチェックさせることを必要とすると、煩わしさに堪えない。特に、緊急車両への使用を考えると、一刻も早く目的地への最適経路を案内することが要求される。
【００１９】
本願の発明者は上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、一時的な通行禁止状態にある道路に該当する通行禁止リンクを特定する通行禁止リンク情報のみをナビゲーション端末に配信し、ナビゲーション端末側は予め配信を受けている地図データに通行禁止リンク情報を反映させ、該通行禁止リンクを除いた経路探索を行い、経路案内後に元の地図データに戻すようになせば、上記問題点を解消し得ることに想到し、本発明を完成するに至ったものである。
【００２０】
すなわち、本発明は、上記の問題点を解消することを課題とし、少ない通信量で最新の道路データに関する情報のみを配信し、これを反映した地図データに基づいて正確かつ適切な経路案内ができるようにした、車両搭載用のナビゲーションシステム、情報配信サーバ、ナビゲーション端末およびプログラムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
前記課題を解決するために、本願の請求項１に係る発明は、道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データをナビゲーション端末に配信する情報配信サーバと、前記情報配信サーバから地図データを受信し、該地図データに基づいて所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末とからなるナビゲーションシステムにおいて、
前記情報配信サーバは、ナビゲーション端末に配信する地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備え、前記道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信し、
前記ナビゲーション端末は、所望の出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段を備え、前記情報配信サーバから配信された地図データと通行禁止リンク情報とに基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して経路探索を行うことを特徴とする。
【００２２】
また、本願の請求項２に係る発明は、請求項１に記載の前記ナビゲーション端末は、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、経路探索にあたって前記第１の記憶手段に記憶された地図データを複製して記憶する第２の記憶手段とを備え、前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第２の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを通行禁止状態に設定した後、前記経路探索手段は前記第２の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことを特徴とする。
【００２３】
また、本願の請求項３に係る発明は、請求項２に記載の前記ナビゲーション端末は、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止リンクに該当するリンクデータが通行禁止状態の前記第２の記憶手段に記憶された地図データを、前記第１の記憶手段に記憶された地図データに書き換えることを特徴とする。
【００２４】
また、本願の請求項４に係る発明は、請求項１に記載の前記ナビゲーション端末は、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶された地図データの一部を退避する退避記憶手段とを備え、経路探索にあたって前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第１の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記退避記憶手段に退避した後、前記退避したリンクデータに該当する第１の記憶手段中のリンクデータを通行禁止状態に設定し、前記経路探索手段は前記第１の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことを特徴とする。
【００２５】
また、本願の請求項５に係る発明は、請求項４に記載の前記ナビゲーション端末は、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止状態に設定したリンクデータを削除し、前記退避記憶手段に退避した地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記第１の記憶手段の削除した通行禁止リンクデータ該当部分に戻すことにより、退避前の前記第１の記憶手段に復帰することを特徴とする。
【００２６】
また、本願の請求項６に係る発明は、情報配信サーバから地図データと通行禁止リンク情報とを受信し、該地図データと通行禁止リンク情報に基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末に地図データを配信する情報配信サーバであって、
前記情報配信サーバは、道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備え、前記道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信することを特徴とする。
【００２７】
また、本願の請求項７に係る発明は、道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備え、前記道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信する情報配信サーバから前記地図データと通行禁止リンク情報とを受信し、所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末であって、
前記ナビゲーション端末は、所望の出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段を備え、前記情報配信サーバから配信された地図データと通行禁止リンク情報とに基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して経路探索を行うことを特徴とする。
【００２８】
また、本願の請求項８に係る発明は、請求項７に記載の前記ナビゲーション端末は、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、経路探索にあたって前記第１の記憶手段に記憶された地図データを複製して記憶する第２の記憶手段とを備え、前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第２の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを通行禁止状態に設定した後、前記経路探索手段は前記第２の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことを特徴とする。
【００２９】
また、本願の請求項９に係る発明は、請求項８に記載の前記ナビゲーション端末は、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止リンクに該当するリンクデータが通行禁止状態の前記第２の記憶手段に記憶された地図データを、前記第１の記憶手段に記憶された地図データに書き換えることを特徴とする。
【００３０】
また、本願の請求項１０に係る発明は、請求項７に記載の前記ナビゲーション端末は、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶された地図データの一部を退避する退避記憶手段とを備え、経路探索にあたって前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第１の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記退避記憶手段に退避した後、前記退避したリンクデータに該当する第１の記憶手段中のリンクデータを通行禁止状態に設定し、前記経路探索手段は前記第１の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことを特徴とする。
【００３１】
また、本願の請求項１１に係る発明は、請求項１０に記載の前記ナビゲーション端末は、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止状態に設定したリンクデータを削除し、前記退避記憶手段に退避した地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記第１の記憶手段の削除した通行禁止リンクデータ該当部分に戻すことにより、退避前の前記第１の記憶手段に復帰することを特徴とする。
【００３２】
また、本願の請求項１２に係る発明は、情報配信サーバから地図データと通行禁止リンク情報とを受信し、該地図データと通行禁止リンク情報に基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末に地図データを配信する情報配信サーバであって、
道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備えた情報配信サーバを構成するコンピュータに、
通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信する道路情報収集手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラムである。
【００３３】
また、本願の請求項１３に係る発明は、道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備え、前記道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信する情報配信サーバから前記地図データと通行禁止リンク情報とを受信し、所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末であって、
所望の出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段を備えたナビゲーション端末を構成するコンピュータに、
前記情報配信サーバから配信された地図データと通行禁止リンク情報とに基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して経路探索を行う経路探索手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラムである。
【００３４】
また、本願の請求項１４に係る発明は、請求項１３に記載の前記プログラムは、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、経路探索にあたって前記第１の記憶手段に記憶された地図データを複製して記憶する第２の記憶手段とを更に備えたナビゲーション端末を構成するコンピュータに、
前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第２の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを通行禁止状態に設定した後、前記経路探索手段は前記第２の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行う経路探索手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラムである。
【００３５】
また、本願の請求項１５に係る発明は、請求項１４に記載の前記プログラムは、前記ナビゲーション端末を構成するコンピュータに、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止リンクに該当するリンクデータが通行禁止状態の前記第２の記憶手段に記憶された地図データを、前記第１の記憶手段に記憶された地図データに書き換えることを特徴とするプログラムである。
【００３６】
また、本願の請求項１６に係る発明は、請求項１３に記載の前記プログラムは、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶された地図データの一部を退避する退避記憶手段とを更に備えたナビゲーション端末を構成するコンピュータに、
経路探索にあたって前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第１の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記退避記憶手段に退避した後、前記退避したリンクデータに該当する第１の記憶手段中のリンクデータを通行禁止状態に設定し、前記経路探索手段は前記第１の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行う経路探索手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラムである。
【００３７】
また、本願の請求項１７に係る発明は、請求項１６に記載の前記プログラムは、前記ナビゲーション端末を構成するコンピュータに、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止情報に設定したリンクデータを削除し、前記退避記憶手段に退避した地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記第１の記憶手段の削除した通行禁止リンクデータ該当部分に戻すことにより、退避前の前記第１の記憶手段への復帰を実行させることを特徴とするプログラムである。
【発明の効果】
【００３８】
請求項１、請求項７および請求項１３に係る発明においては、情報配信サーバは、道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成し、かかる通行禁止リンク情報のみをナビゲーション端末に配信するため、通行禁止状態を示した地図データ自体を配信するのとは異なり、データの作成が容易な上、配信データの容量が少ないことから、低コストかつ迅速なデータ配信を実現することができる。
【００３９】
また、請求項１、請求項７および請求項１３に係る発明においては、ナビゲーション端末は、情報配信サーバから配信された地図データと通行禁止リンク情報とに基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して経路探索を行うことから、プログラムの変更を伴わずに従来の経路探索プログラムをそのまま使用でき、現状システムをなるべく変えずに互換性のあるナビゲーションシステム、ナビゲーション端末およびプログラムを提供することができる。
【００４０】
さらに、請求項２、請求項８におよび請求項１４に係る発明においては、ナビゲーション端末が、経路探索にあたって第１の記憶手段に記憶された地図データを複製して記憶する第２の記憶手段を備え、通行禁止リンク情報に基づいて、第２の記憶手段に記憶された地図データ中の通行禁止リンクに該当するリンクデータを通行禁止状態に設定した後、経路探索手段は第２の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うので、情報配信サーバにおいても予測不可能な緊急事態が発生した場合にも、現場の道路状況に応じた経路変更を車両に搭載された端末側が行うことによりこれに追従したリルートに柔軟に対応することができる。
【００４１】
さらに、請求項３、請求項９および請求項１５に係る発明においては、ナビゲーション端末は、端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、通行禁止リンクに該当するリンクデータが通行禁止状態の第２の記憶手段に記憶された地図データを第１の記憶手段に記憶された地図データに書き換えることができ、地図の再更新という作業を伴わないため、通行禁止状態が一時的な場合には、通行禁止状態が解除された元の地図データに修正することが容易であり、迅速な対応が可能である。また、地図の再更新という作業を伴わないため、かかる再更新作業に伴うミスも起こらないこととなる。特に、緊急車両への使用を考えると、一刻も早く目的地への最適経路を案内できる点で使用に最も適している。
【００４２】
さらに、請求項４、請求項１０および請求項１６に係る発明においては、ナビゲーション端末は、第１の記憶手段に記憶された地図データの一部を退避する退避記憶手段を備え、経路探索にあたって通行禁止リンク情報に基づいて、第１の記憶手段に記憶された地図データ中の通行禁止リンクに該当するリンクデータを退避記憶手段に退避した後、退避したリンクデータに該当する第１の記憶手段中のリンクデータを退避記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことから、すべての地図データを退避するのとは異なり、退避記憶手段のデータの記憶容量は少なくてすむこととなる。
【００４３】
さらに、請求項５、請求項１１および請求項１７に係る発明においては、ナビゲーション端末は、端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、通行禁止状態に設定したリンクデータを削除し、退避記憶手段に退避した地図データ中の通行禁止リンクに該当するリンクデータを第１の記憶手段の削除した通行禁止リンクデータ該当部分に戻すことにより、退避前の第１の記憶手段に復帰することから、ナビゲーション端末の起動時にすべての最新の地図情報をチェックさせることなく通行禁止状態が解除された元の地図データに修正することが容易であり、迅速な対応が可能となる。また、地図の再更新という作業を伴わないため、かかる再更新作業に伴うミスも起こらないこととなる。特に、緊急車両への使用を考えると、一刻も早く目的地への最適経路を案内できる点で使用に最も適している。
【００４４】
さらに、請求項６および請求項１２に係る発明においては、情報配信サーバは、道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成し、かかる通行禁止リンク情報をナビゲーション端末に配信するため、通行禁止状態を示した地図データ自体を配信するのとは異なり、データの作成が容易な上、配信データの容量が少ないことから、低コストかつ迅速なデータ配信を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４５】
以下、本発明の具体例を実施例および図面を用いて詳細に説明する。図１は、情報配信サーバの構成を示すブロック図、図２は、ナビゲーション端末の構成を示すブロック図である。図３は、地図データを記憶する記憶手段の構成を示す概略図であり、図３（ａ）は、第１の記憶手段の地図データを複製し、第２の記憶手段に記憶させる構成を示す図、図３（ｂ）は、第１の記憶手段中の通行禁止リンク設定手段が設定するリンクのデータを退避記憶手段に退避する構成を示す図である。図４は、情報配信サーバの処理手順を示すフローチャートである。図５は、ナビゲーション端末の処理手順を示すフローチャートであり、図５（ａ）は、経路探索の基本となる地図データを受信する処理手順を示すフローチャート、図５（ｂ）は、通行禁止リンク情報を受信した場合の処理手順を示すフローチャートである。図６は、経路探索の結果をノードと各ノード間を結ぶリンクとで示す概略図である。図７は、通行禁止リンクを除外して経路探索した結果をノードと各ノード間を結ぶリンクとで示す概略図である。
【実施例１】
【００４６】
本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステム１は、図１および図２に示すように、情報配信サーバ１０とナビゲーション端末２０とから構成され、情報配信サーバ１０はインターネット１１を介してナビゲーション端末２０に地図データや後述する通行禁止リンク情報を配信するとともに、他のサーバ、例えば、道路交通情報センタから必要とする道路情報などを収集する。ナビゲーション端末２０はこれらのデータに基づいて経路探索を行う。かかる経路探索は、通常、地図データに基づいてダイクストラ法等の周知の探索方法を使用して行われる。経路探索のための地図データは、道路の交差点や屈曲点、分岐点をノードとし、各ノード間を連結するリンクにより表し、かかるリンクごとにその距離や所要時間をデータとするコストデータが設定され、これに基づいて行われる。コストデータは、情報配信サーバ１０において渋滞情報や通行規制情報等を元に変更される場合もある。
【００４７】
図１に示すように、情報配信サーバ１０は、ナビゲーション端末２０に対して配信するための地図データを記憶した地図データベース（ＤＢ）１３と、道路交通情報センタ１２などから通行禁止などの措置がとられている道路に関する道路情報を収集する道路情報収集手段１４と、これに基づき通行禁止の道路に該当するリンクを通行禁止リンクとして設定するための通行禁止リンク情報を作成する通行禁止リンク情報作成手段１５と、作成された通行禁止リンク情報を一時保存する通行禁止リンク情報格納手段１６と、地図データや通行禁止リンク情報をナビゲーション端末２０に対して配信する情報配信手段１７とで構成される。また、情報配信サーバ１０における一連の作業は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを備えた制御部１８により制御される。
【００４８】
地図データベース１３は、情報配信サーバ１０側に設けられ、全国地図を表わす地図データを格納している。地図データの格納には、図示はしないが、ハードディスク（ＨＤＤ）などの外部記憶装置を用いるのが望ましい。また、この地図データは、先に説明したようにメッシュ状に分割管理されている。この地図データベース１３上に記憶された地図データが、情報配信手段１７によりインターネット１１を介して、ナビゲーション端末２０に向けて配信される。なお、例えば、緊急車両搭載用のナビゲーションシステムにおいては、地図データベース１３に格納される地図データは、かかる緊急車両の管轄地域周辺の地図データで足りるため、データの記憶容量が少なくてもよいこととなる。
【００４９】
他方、道路交通情報センタ１２では、交通管理機関（警察庁、都道府県警察本部）や道路管理機関（国土交通省、日本道路公団、首都高速道路公団、阪神高速道路公団、本州四国道路公団、道府県土木部等）からの委託による道路交通情報の収集・提供業務を行っており、各管理機関の交通管制システム等をオンラインで結び、時間とともに変わっていく道路交通情報を収集、整理、分析して、情報配信サーバ１０やその他のサーバに道路交通情報を提供している。道路情報収集手段１４は、かかる道路交通情報センタ１２から配信される道路情報、例えば渋滞情報、工事等による通行止め情報、事故情報等を収集し、通行禁止となる道路（リンク）の有無を検索し、そのリンク番号を特定する。
【００５０】
通行禁止リンク情報作成手段１５は、道路情報収集手段１４で道路情報を収集された道路情報に基づいて通行禁止のリンクを特定して通行禁止リンク情報を作成する。この通行禁止リンク情報には、該当するリンクに付されている番号を含んでおり、いずれのリンク（道路）が通行禁止となるかが特定されうる。通行禁止リンク情報が作成された場合は、かかる通行禁止リンク情報をナビゲーション端末２０に配信するため通行禁止リンク情報格納手段１６に一時記憶する。この通行禁止リンク情報格納手段１６には、制御部１８にあるＲＡＭなどのメインメモリを用いるが、外部記憶装置に記憶させてもよい。
【００５１】
通行禁止リンク情報格納手段１６に格納された通行禁止リンク情報は、情報配信手段１７によりインターネット１１を介してナビゲーション端末２０に配信される。このとき送信されるのは通行禁止リンク情報のみであって、地図データ自体は送信されない。これにより、送信すべきデータ容量は少なくてすみ、地図データの通信、データベースの書き換え処理に伴う時間および費用がかからないため、低コストかつ迅速なデータ配信を実現することができる。
【００５２】
経路探索の基本となる地図データは予め情報配信サーバ１０からナビゲーション端末２０に配信される。この地図データは、道路の新設や廃止などほぼ恒久的な変更がない限り継続して使用されるため、その更新頻度は少ない。従って、情報配信サーバ１０は収集した道路情報に基づいて該当する変更があった場合には最新の地図データに更新し、ナビゲーション端末２０に最新の地図を予め配信しておく。この地図データの更新方法は前記特許文献１に開示された方法に使用することができる。本実施例において、道路工事や災害などによって一時的に通行禁止になっている道路情報については、情報配信サーバ１０により通行禁止リンク情報を作成し、この情報のみをナビゲーション端末２０に配信する。
【００５３】
なお、情報配信サーバ１０は、ナビゲーション端末が緊急車両、例えば消防車において用いられる場合には消防署に置かれる。この場合、収集した道路情報には、都道府県警察や道路管理機関の他、消防署自らの情報である火災発生現場情報も含まれる。
【００５４】
一方、図２に示すように、ナビゲーション端末２０は、インターネット１１を介して情報配信サーバ１０からの通行禁止リンク情報を受信する情報受信手段２１と、予め、情報配信サーバ１０から地図データの配信を受けてこれを記憶しておく第１の記憶手段２２と、第２の記憶手段２３と、経路探索にあたって、該第２の記憶手段２３に第１の記憶手段に記憶された地図データを複製する地図データ複製手段２４と、第２の記憶手段２３に記憶された地図データに通行禁止リンク情報に基づいて該当するリンクに対して通行禁止状態にあることを設定する通行禁止リンク設定手段２５と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信部２６によりＧＰＳ衛星から受信した現在位置データを元に車両の現在位置を設定する位置設定手段２７とを有している。また、ナビゲーション端末２０は、通行禁止状態に設定されたリンクを含む地図データが記憶された第２の記憶手段２３を参照して経路探索を行う経路探索手段２９と、経路探索の結果である経路を記憶する経路記憶手段３０と、経路データを地図と共に表示するための地図表示制御部３１と、経路探索結果を表示する表示部３２とを備えて構成されている。このナビゲーション端末２０における各部を介して行われる一連の作業は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを備えた制御部３３によりプログラム制御される。
【００５５】
情報配信手段１７により情報配信サーバ１０から配信された通行禁止リンク情報は、情報受信手段２１によりインターネット１１を介してナビゲーション端末２０により受信される。ここで、通行禁止リンク情報の受信の際には、通行禁止リンク情報のみを受信するため、地図全体のデータを受信するのとは異なり、その情報量が少なくてすみ、記憶容量も少なくすることができる。
【００５６】
先に説明したように経路探索の基本となる地図データについても、情報配信手段１７により情報配信サーバ１０から配信された地図データが情報受信手段２１によりインターネット１１を介してナビゲーション端末２０において受信され、前記第１の記憶手段２２に記憶されるが、この地図データの配信は、受信は道路や周辺状況の一時的でない改変が行われた場合になされる。すなわち、一時的な道路情報の変更に伴う通行止めの情報は、本実施例においては、通行禁止リンク情報としてのみ受信すれば足りるからである。第１の記憶手段２２に記憶される地図データは、日本全国地図であっても良いが、例えば緊急車両への使用を考慮すると、その緊急車両の管轄地域周辺の地図データのみでも所定の目的を達成でき、また所定地域に限定すればデータ容量も少なくてすむため好ましい。
【００５７】
地図データが第１の記憶手段２２に記憶されると、地図データ複製手段２４は、第１の記憶手段２２に記憶された地図データを第２の記憶手段２３に複製する。これによりまず、第１の記憶手段２２と第２の記憶手段２３にはまったく同一の地図データが記憶されることとなる。なお、地図データを記憶する第１、第２の記憶手段２２、２３は、大容量を記憶できるハードディスク（ＨＤＤ）であってもよいが、車両搭載の用途を考慮すると、より振動に強いコンパクトフラッシュ（登録商標）などが好ましい。また、第２の記憶手段２３は、後述のように通行禁止リンク情報に基づいて、該当するリンクを通行禁止状態に設定するために必要なものであるので、当該通行禁止リンクの通行禁止状態が解除された場合にはすぐにもとの地図データに復帰させてもよく、テンポラリファイルを第２の記憶手段として一時保存してもよい。あるいは、次の経路探索時に、地図の複製処理から通行禁止リンク情報に基づく設定を繰り返して行うように構成することもできる。
【００５８】
第２の記憶手段２３に記憶された地図情報に対して、通行禁止リンク情報に基づいて通行禁止になっている道路に該当するリンクを通行禁止状態に設定する方法は、例えば、当該通行禁止リンクを削除する方法、あるいは、当該リンクに対応するリンクコストデータに通行禁止フラグを付加するなどの方法によって行うことができる。このように、地図データを構成するリンクデータから通行禁止部分のリンクデータを削除する、あるいは、リンクコストデータに通行禁止フラグを付加することによって、経路探索手段２９はかかる通行禁止リンクを除いた経路探索を行うことができるようになる。従って、ナビゲーション端末２０は、常に一時的な通行禁止状態の道路を反映した最新の地図情報に基づいて経路案内をすることができることとなる。
【００５９】
ＧＰＳ受信部２６はＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車の現在位置（緯度、経度、高度など）を算出する。算出した現在位置は誤差を伴うため、位置設定手段２７により地図データ上（道路あるいは経路上）に自車現在位置を修正するためのマッチング処理を行う。自車の現在位置の算出は、車速パルス、角速度センサを用いたものであってもよく、通常、トンネル内やビル群の間などＧＰＳ衛星からの電波が受信できない場所においては車速パルス、角速度センサを用いて自車位置を算出するようになされている。ＧＰＳ衛星から受信する電波状態が良好な場合は緯度、経度、高度の三次元測位が可能となり、電波状態が良好でない場合は緯度、経度のみの二次元測位となる。
【００６０】
経路探索手段２９は、位置設定手段２７で設定した自車現在位置情報、第２の記憶手段２３に記憶された地図データおよび通行禁止リンクデータ、操作部２８で入力設定する目的地や各種探索条件等に基づいて出発地から目的地までの経路探索を行う。ここで、経路探索に使用される第２の記憶手段２３の地図データは、通行禁止になっている道路に該当するリンクに対して通行禁止状態の設定（例えば、当該リンクの削除、当該リンクに通行禁止フラグを設定）してあるため、経路探索のアルゴリズム（例えば、ダイクストラ法を用いる一般的なアルゴリズム）の変更を伴わずにすむため、通常の経路探索プログラムをそのまま使用でき、システムの変更を必要としない。また、端末側が経路探索を行うことにより、情報配信サーバにおいても予測不可能な緊急事態が発生した場合にも、現場の道路状況に応じた経路変更を車両に搭載された端末側が行うことによりこれに追従したリルートに柔軟に対応することができる。特に、消防車等の緊急車両に使用する場合には、火災現場への急行が任務遂行に必要であり、ナビゲーションシステムとして、不測事態の発生時にはそのルートを回避して新たな最適・最短経路を直ちに案内することが求められるところ、本発明はこの要求を満たすことができる。
【００６１】
経路探索手段２９で探索した経路データは、経路記憶手段３０で記憶される。経路記憶手段３０で記憶された経路データは、地図表示制御部３１における描画部３１１により、例えば特定色を太く出力して地図画像上に重ねて画像メモリ３１２に描画される。映像変換部３１３は、画像メモリ３１２に記憶された画像データを映像信号に変換して表示部３２に出力し、その出力結果を画面表示させる。このような一連の処理が目的地に到達するまで繰り返され、目的地到着後、経路案内は終了する。
【００６２】
経路案内の終了後、ナビゲーション端末２０の再起動時等には、通行禁止リンクの設定により対応リンクが削除された第２の記憶手段２３に記憶された地図データは、第１の記憶手段２２に記憶された地図データを複写し、このデータを記憶することで書き換えられる。すなわち、対応リンクが削除される前の地図データに復帰することとなる。このように、ナビゲーション端末２０は情報配信サーバ１０から通行禁止のリンク情報のみを受信し、経路探索用の第２の記憶手段２３に記憶された地図データに通行禁止リンクを設定して経路探索を行うため、常に最新の道路状況を反映した経路案内が可能となり、通行禁止状態の解除後は元の地図データ（第１の記憶手段２２に記憶された地図データ）に基づいて経路探索を行うことができる。すなわち、地図の再更新作業を伴わないため、そのコストを低下させることができ、また迅速に最新地図データに変更することができる。なお、元の地図データへの復帰の際には、通行禁止リンクの設定された地図データを削除して行うこともできるし、元の地図データを上書きすることもできる。
【００６３】
次に、以上のナビゲーションシステムの動作手順を、図４、図５に示すフローチャートにより説明する。図４のフローチャートにおいて、情報配信サーバ１０は、ステップＳ４１で定期的に道路交通情報センタ１２から道路情報を収集し、ステップＳ４２で通行禁止リンク（通行禁止にてっている道路）の有無を特定し、通行禁止リンクがあると判断された場合には、ステップＳ４３で通行禁止リンク情報を作成し、ステップＳ４４に進んで要求元のナビゲーション端末２０に通行禁止リンク情報を配信して処理を終了する。この通行禁止リンク情報の配信は、ナビゲーション端末２０から、起動時、あるいは、最新道路情報の要求があった時にも行われる構成としてもよい。ステップＳ４２で通行禁止リンク情報がないと判断された場合には、情報配信サーバ１０は通行禁止リンク情報の配信を行う必要はなくそのまま処理を終了する。
【００６４】
一方、ナビゲーション端末２０は、ほぼ恒久的な地図データの更新がある場合には、図５（ａ）に示すように端末起動後、ステップＳ５１において情報配信サーバ１０から配信される地図データ等を予め受信して第１の記憶手段２２に記憶しておく。そして、通常の運用状態においてナビゲーション端末２０はその起動後、ステップＳ５３において、第１の記憶手段２２に記憶されている地図データを複製手段２４で複製し、第２の記憶手段２３に記憶しておく。なお、地図データの複製処理は、図５（ｂ）に示すナビゲーション端末２０における通常の運用処理の手順の最初のステップで行うようにしてもよい。
【００６５】
通常の運用において、ナビゲーション端末２０は、図５（ｂ）に示すように、ステップＳ５４で情報配信サーバ１０から通行禁止リンク情報を受信し、この通行禁止リンク情報に基づいて通行禁止リンク設定手段２５により第２の記憶手段２３に記憶された地図データに通行禁止リンクを設定する。通行禁止の道路が存在しなければ通行禁止リンク情報はなく、通行禁止リンクの設定処理は行われず、次の処理に進む。次いで、経路探索手段２９は、ステップＳ５５で通行禁止リンクが設定された第２の記憶手段２３の地図データを用いて経路探索手段２９を実行する。探索した経路はステップＳ５６で経路記憶手段３０に記憶される。記憶された経路データはステップＳ５７で映像変換され、その結果はステップＳ５８において表示部２８に表示される。そしてステップＳ５９で目的地に到着したか否かを判定し、目的地に到着した場合には経路案内を終了し、いまだ到着していない場合にはステップＳ５５に戻り、経路案内を継続する。なお、ステップＳ５４における通行禁止リンク情報の受信は、ナビゲーション端末２０の起動により自動的に、または、ナビゲーション端末２０からの要求により情報配信サーバ１０に通行禁止リンク情報を要求する処理が行われるように構成することができる。
【００６６】
図６は、通行禁止リンクが設定される前の経路探索の結果を示しており、地図データ上の道路の交差点をノードとし、各ノード間を連結するリンクにより表し、かかるリンクごとにその距離を基準とするコストデータが設定されている。ここでは、ノードがＮ１〜Ｎ９まであり、これらを結ぶリンクがＬ１〜Ｌ１５まで示されている。なお、各リンクは、道路の上り、下りに対応した有向リンクであり、各ノード間は一方通行の道路を除けば上り方向のリンクと下り方向のリンクのそれぞれ別のリンク番号を持つ２本のリンクが存在するが、図６、図７においては図面を簡略化するため、出発地から目的地に向かう方向のリンクのみを示している。
【００６７】
各リンク番号の横には括弧内数字を示しているが、この数字はリンクコストのデータを示しており、一般的には距離または所要時間であるがここでは所要時間を示している。経路探索手段２９が探索する出発地から目的地までの経路は矢印に沿った経路（経路１〜経路３）である。経路１はＬ１→Ｌ２→Ｌ３→Ｌ４→Ｌ８→Ｌ１４→Ｌ１５の順、経路２はＬ１→Ｌ２→Ｌ３→Ｌ７→Ｌ９→Ｌ１４→Ｌ１５の順、経路３はＬ１→Ｌ２→Ｌ６→Ｌ１１→Ｌ１２→Ｌ１４→Ｌ１５の順にたどることとなる。各リンクのコストを合計すると、経路１は所要時間２４分、経路２は所要時間１９分、経路３は所要時間２３分となる。したがって、出発地から目的地までの最適経路は、所要時間の最も少ない経路２となる。そこで、経路２については破線で示し、他の経路は点線で示している。
【００６８】
図７は、リンクＬ７に通行禁止リンクを設定した結果リンクＬ７が削除された状態を示している。しかし最適経路であった経路２はリンクＬ７を通り道として有しており、リンクＬ７を経路から除くと、経路２は使えないこととなる。したがって、経路２を除いた経路探索がなされた結果、所要時間が２３分の経路３が最適経路となる。そこで、経路３については破線で示し、他の経路は点線で示している。先に図４、図５のフローチャートで説明したように通行禁止リンクを設定する際は、かかる通行禁止リンクのみを対応するリンク部分に設定するので、情報配信サーバ１０とナビゲーション端末２０との間で通信されるデータ容量は少なくてすむ。図７においては、リンクＬ７の通行禁止リンクを情報配信サーバ１０から受け取ったナビゲーション端末２０において、その第２の記憶手段２３に通行禁止のリンクが設定されることとなる。
【実施例２】
【００６９】
次に、図３を参照して本発明にかかる実施例２（図３（ｂ））の構成を説明する。実施例２の構成は、基本的に図３（ａ）に示す実施例１の要部構成と同様であるが、図３（ａ）に示す第２の記憶手段２３の代わりに退避記憶手段（図３（ｂ）参照）が設けられる点で異なる。図３（ｂ）は、その概略図を示している。退避記憶手段は通行禁止リンクに対応する通常のリンクデータのみを退避して記憶し、他方、第１の記憶手段（図示せず）にはその対応するリンク部分を通行禁止状態に設定して経路探索に使用する。これにより、地図データ全体を複製して第２の記憶手段に記憶する実施例１とは異なり、通行禁止リンクに該当するデータのみを退避し記憶するのでデータの記憶容量が少なくてもすむ。経路案内終了後には、退避記憶手段に退避してあった通行禁止リンクに該当するデータを第１の記憶手段に戻す処理を行う。このため、ナビゲーション端末２０側の電源にバッテリバックアップを設けることで、端末の電源をオフにしても退避処理や復元処理の中断は起こらないためデータのクラッシュが起こるおそれはない。
【００７０】
なお、本発明においては、主として緊急車両に備えるナビゲーションシステムについて説明したが、これに限られるものではなく、たとえば宅配便の配達ルート探索や一般車両等にも広く適応しうるものである。また、通行禁止リンクとしては災害や道路工事等による通行禁止だけでなく、通行規制や渋滞の道路を通行禁止状態と同様に扱い探索経路から除外するように用いることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】情報配信サーバの構成を示すブロック図である。
【図２】ナビゲーション端末の構成を示すブロック図である。
【図３】地図データを記憶する記憶手段の構成を示す概略図であり、図３（ａ）は、第１の記憶手段の地図データを複製し、第２の記憶手段に記憶させる構成を示す図、図３（ｂ）は、第１の記憶手段中の通行禁止リンク設定手段が設定するリンクのデータを退避記憶手段に退避する構成を示す図である。
【図４】情報配信サーバの処理手順を示すフローチャートである。
【図５】ナビゲーション端末の処理手順を示すフローチャートであり、図５（ａ）は、経路探索の基本となる地図データを受信する処理手順を示すフローチャート、図５（ｂ）は、通行禁止リンク情報を受信した場合の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】経路探索の結果をノードと各ノード間を結ぶリンクとで示す概略図である。
【図７】通行禁止リンクを除外して経路探索した結果をノードと各ノード間を結ぶリンクとで示す概略図である。
【図８】従来の地図表示装置のシステム構成図である。
【符号の説明】
【００７２】
１０    ・・・情報配信サーバ
１３    ・・・地図データベース
１４    ・・・道路情報収集手段
１５    ・・・通行禁止リンク情報作成手段
１７    ・・・情報配信手段
２０    ・・・ナビゲーション端末
２１    ・・・情報受信手段
２４    ・・・地図データ複製手段
２５    ・・・通行禁止リンク設定手段
２９    ・・・経路探索手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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