(57)【要約】【課題】  他車両を的確にかつ安定的に検出することができ、ひいては、交通事故の発生率を低減することができる「他車両検出機および他車両検出方法」を提供する。【解決手段】  検出装置２によって検出された検出点が、一群の検出点群をなす場合には、当該検出点群を包囲する判定用仮想窓を設定するように形成され、かつ、この判定用仮想窓に対する前記検出点群の移動状態に基づいて、前記検出点群に対応する被検出物が１台の車両であるらしいか否かを判定するように形成された判定装置３を備えたこと。【選択図】      図１
2006118958.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検出物を含む領域に対して繰り返して照射して反射された電磁波を受信することによって、被検出物の少なくとも一部を検出点として検出する検出装置を備え、前記検出点の検出結果により、少なくとも自車の周辺に存在する他車両を検出可能とされた他車両検出機において、
ある一回の照射によって前記検出装置によって検出された複数の検出点が、所定の大きさの中に所定の個数以上の検出点の集合体からなる一群の検出点群をなす場合にはこれを１台の車両らしいと判定し、当該検出点群を包囲する判定用仮想窓を設定するように形成され、次の照射によって得られる複数の検出点について、前記検出点群の変化が小さい場合には、１台の車両である確度が高まったと判定し、さらに、照射毎に検出と判定を繰り返し、その都度、照射によって得られる複数の検出点について、前記検出点群の変化が小さい場合には、１台の車両である確度が一層高まったと判定し、さらに次の照射を繰り返すように形成された判定装置を備えたこと
を特徴とする他車両検出機。
【請求項２】
前記次の照射によって得られる複数の検出点について、前記判定用仮想窓内での個数の変化が所定の数以下である場合に、前記１台の車両である確度が高まったとの判定を行うとともに、前記判定用仮想窓内の検出点群の動きに追随して前記判定用仮想窓を移動させることを特徴とする請求項１に記載の他車両検出機。
【請求項３】
さらに、照射毎に検出と判定を繰り返し、その都度、照射によって得られる検出点と判定用仮想窓との関係から判定の連続性を確認し、判定に連続性がある場合には、前記１台の車両である確度が一層高まったとの判定を行い、さらに次の照射を繰り返すことを特徴とする請求項２に記載の他車両検出機。
【請求項４】
前記判定装置は、前記判定を繰り返し行う過程において、前記検出点群に対応する被検出物が１台の車両らしいと判定することができないような移動状態が前記検出点群によって示された場合には、前記判定用仮想窓を前記検出点群に追随させずに現状の位置に保持しておき、当該移動状態が所定の回数以上連続した場合には、前記現状の位置に保持された前記判定用仮想窓の設定を取り消し、一方、前記所定の回数に達する前に当該移動状態が解消されて再び検出点群に対応する被検出物が１台の車両らしいと判定することができる移動状態が示された場合には、前記現状の位置に保持された前記判定用仮想窓を再び前記検出点群に追随させること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の他車両検出機。
【請求項５】
前記判定装置は、移動前における前記検出点群の代表座標点と、移動後における前記検出点群の代表座標点とを計算し、前記移動前における前記検出点群の代表座標点に対する前記移動後における前記検出点群の代表座標点の移動分だけ前記判定用仮想窓を移動させるにより、前記検出点群に前記判定用仮想窓を追随させることを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載の他車両検出機。
【請求項６】
前記代表座標点が、前記検出点群の重心であることを特徴とする請求項５に記載の他車両検出機。
【請求項７】
前記判定装置は、互いに異なる複数群の検出点群に対して前記判定を個別に行い得るように形成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の他車両検出機。
【請求項８】
被検出物を含む領域に対して繰り返して照射して反射された電磁波を受信することによって、被検出物の少なくとも一部を検出点として検出し、
前記検出点の検出結果により、少なくとも自車の周辺に存在する他車両を検出する他車両検出方法において、
ある一回の照射によって検出された複数の検出点が、所定の大きさの中に所定の個数以上の検出点の集合体からなる一群の検出点群をなす場合にはこれを１台の車両らしいと判定して、当該検出点群を包囲する判定用仮想窓を設定し、
次の照射によって得られる複数の検出点について、前記検出点群の変化が小さい場合には、１台の車両である確度が高まったと判定し、
さらに、照射毎に検出と判定を繰り返し、その都度、照射によって得られる複数の検出点について、前記検出点群の変化が小さい場合には、１台の車両である確度が一層高まったと判定し、さらに次の照射を繰り返すこと
を特徴とする他車両検出方法。
【請求項９】
前記次の照射によって得られる複数の検出点について、前記判定用仮想窓内での個数の変化が所定の数以下である場合に、前記１台の車両である確度が高まったとの判定を行うとともに、前記判定用仮想窓内の検出点群の動きに追随して前記判定用仮想窓を移動させることを特徴とする請求項８に記載の他車両検出方法。
【請求項１０】
さらに、照射毎に検出と判定を繰り返し、その都度、照射によって得られる検出点と判定用仮想窓との関係から判定の連続性を確認し、判定に連続性がある場合には、前記１台の車両である確度が一層高まったとの判定を行い、さらに次の照射を繰り返すことを特徴とする請求項９に記載の他車両検出方法。
【請求項１１】
前記判定を繰り返し行う過程において、前記検出点群に対応する被検出物が１台の車両らしいと判定することができないような移動状態が前記検出点群によって示された場合には、前記判定用仮想窓を前記検出点群に追随させずに現状の位置に保持しておき、当該移動状態が所定の回数以上連続した場合には、前記現状の位置に保持された前記判定用仮想窓の設定を取り消し、一方、前記所定の回数に達する前に当該移動状態が解消されて再び検出点群に対応する被検出物が１台の車両らしいと判定することができる移動状態が示された場合には、前記現状の位置に保持された前記判定用仮想窓を再び前記検出点群に追随させること
を特徴とする請求項８乃至請求項１０のいずれか１項に記載の他車両検出方法。
【請求項１２】
移動前における前記検出点群の代表座標点と、移動後における前記検出点群の代表座標点とを計算し、前記移動前における前記検出点群の代表座標点に対する前記移動後における前記検出点群の代表座標点の移動分だけ前記判定用仮想窓を移動させるにより、前記検出点群に前記判定用仮想窓を追随させることを特徴とする請求項９乃至請求項１１のいずれか１項に記載の他車両検出方法。
【請求項１３】
前記代表座標点を、前記検出点群の重心とすることを特徴とする請求項１２に記載の他車両検出方法。
【請求項１４】
互いに異なる複数群の検出点群に対して前記判定を個別に行うことを特徴とする請求項８乃至請求項１３のいずれか１項に記載の他車両検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車両検出機および他車両検出方法に係り、特に、自車の周辺に存在する他車両を検出するのに好適な他車両検出機および他車両検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車載用の運転支援装置として、自車の前方あるいは後方の車両をレーダ装置を用いて検出することによって、自車と他車両との間の距離を判定し、距離が短すぎる場合には衝突を避けるために運転者に対して注意を促したり自車の速度を制限したりする装置が採用されている。
【０００３】
このような運転支援装置に用いられるレーダ装置は、他車両に対して照射したマイクロ波やレーザ光等の電磁波の反射波を受信し、受信した反射波の受信結果に基づいて他車両を検出するようになっていた。
【０００４】
より具体的には、レーダパターンに表われるレーダの反射点が、自車に対する相対速度が小さいものであり、かつ、強度が所定のレベル以上ある反射点が多数集合した一群の反射点群をなすものである場合には、当該反射点群を車両とみなすことにより、車両を道路ノイズ等から識別するようになっていた。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−９９７６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかるに、レーダ装置によって検出される反射点は、車両におけるレーダの照射位置等によって異なるため、検出される反射点群を構成する反射点の個数が不安定になる場合がある。
【０００７】
また、互いに近接するようにして複数群の反射点群が存在する場合には、各反射点群が近接し過ぎると、例えば２台の車両が１台の大きな車両として検出されてしまう場合があった。
【０００８】
したがって、従来は、他車両を的確にかつ安定的に検出することが困難であるといった問題が生じていた。
【０００９】
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、他車両を的確にかつ安定的に検出することができ、ひいては、交通事故の発生率を低減することができる他車両検出機および他車両検出方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前述した目的を達成するため、本発明に係る他車両検出機の特徴は、被検出物を含む領域に対して繰り返して照射して反射された電磁波を受信することによって、被検出物の少なくとも一部を検出点として検出する検出装置を備え、前記検出点の検出結果により、少なくとも自車の周辺に存在する他車両を検出可能とされた他車両検出機において、ある一回の照射によって前記検出装置によって検出された複数の検出点が、所定の大きさの中に所定の個数以上の検出点の集合体からなる一群の検出点群をなす場合にはこれを１台の車両らしいと判定し、当該検出点群を包囲する判定用仮想窓を設定するように形成され、次の照射によって得られる複数の検出点について、前記検出点群の変化が小さい場合には、１台の車両である確度が高まったと判定し、さらに、照射毎に検出と判定を繰り返し、その都度、照射によって得られる複数の検出点について、前記検出点群の変化が小さい場合には、１台の車両である確度が一層高まったと判定し、さらに次の照射を繰り返すように形成された判定装置を備えた点にある。
【００１１】
そして、このような構成によれば、判定装置により、判定用仮想窓に対する検出点群の変化すなわち判定用仮想窓に対する検出点群の移動状態に基づいて、検出点群が１台の車両であるらしいことの確度を高めることが可能となる。
【００１２】
また、本発明に係る他車両検出機の特徴は、次の照射によって得られる複数の検出点について、判定用仮想窓内での個数の変化が所定の数以下である場合に、１台の車両である確度が高まったとの判定を行うとともに、判定用仮想窓内の検出点群の動きに追随して前記判定用仮想窓を移動させる点にある。
【００１３】
そして、このような構成によれば、判定用仮想窓に対する検出点群の移動状態として、検出点群の移動後において判定用仮想窓に包囲された領域内に存在する検出点の個数に基づいて、検出点群が１台の車両であるらしいか否かを判定することが可能となる。
【００１４】
さらに、本発明に係る他車両検出機の特徴は、照射毎に検出と判定を繰り返し、その都度、照射によって得られる検出点と判定用仮想窓との関係から判定の連続性を確認し、判定に連続性がある場合には、１台の車両である確度が一層高まったとの判定を行い、さらに次の照射を繰り返す点にある。
【００１５】
そして、このような構成によれば、検出点の検出と、検出点群に対応する被検出物が１台の車両であるらしいか否かの判定とを繰り返すことによって、検出点群に対応する被検出物が１台の車両であるらしいことの確度を一層高めていくことが可能となる。
【００１６】
さらにまた、本発明に係る他車両検出機の特徴は、判定装置が、判定を繰り返し行う過程において、検出点群に対応する被検出物が１台の車両らしいと判定することができないような移動状態が前記検出点群によって示された場合には、判定用仮想窓を前記検出点群に追随させずに現状の位置に保持しておき、当該移動状態が所定の回数以上連続した場合には、前記現状の位置に保持された前記判定用仮想窓の設定を取り消し、一方、前記所定の回数に達する前に当該移動状態が解消されて再び検出点群に対応する被検出物が１台の車両らしいと判定することができる移動状態が示された場合には、前記現状の位置に保持された前記判定用仮想窓を再び前記検出点群に追随させる点にある。
【００１７】
そして、このような構成によれば、たとえ、外乱等の影響によって、検出点群の本来の移動状態に反して検出点群に対応する被検出物が１台の車両であるらしいと判定することができないような移動状態が示されたとしても、被検出物が１台の車両であるらしいと判定することができる移動状態が示されることを所定の判定回数だけ待つことができるため、検出点群に対してより正確な判定を行うことが可能となる。
【００１８】
また、本発明に係る他車両検出機の特徴は、判定装置が、移動前における検出点群の代表座標点と、移動後における前記検出点群の代表座標点とを計算し、前記移動前における前記検出点群の代表座標点に対する前記移動後における前記検出点群の代表座標点の移動分だけ判定用仮想窓を移動させるにより、前記検出点群に前記判定用仮想窓を追随させる点にある。
【００１９】
そして、このような構成によれば、検出点群の代表座標点の移動量に基づいて判定用仮想窓を検出点群に確実に追随させることが可能となる。
【００２０】
さらに、本発明に係る他車両検出機の特徴は、前記代表座標点が、前記検出点群の重心である点にある。
【００２１】
そして、このような構成によれば、検出点群の重心の移動量に基づいて判定用仮想窓を検出点群に確実に追随させることが可能となる。
【００２２】
さらにまた、本発明に係る他車両検出機の特徴は、判定装置が、互いに異なる複数群の検出点群に対して前記判定を個別に行い得るように形成されている点にある。
【００２３】
そして、このような構成によれば、自車の周辺に複数台の他車と思しき複数群の検出点群が存在する場合においても、各検出点群を別個に検出することができ、各検出点群に対する判定を個別に行うことが可能となる。
【００２４】
また、本発明に係る他車両検出方法の特徴は、被検出物を含む領域に対して繰り返して照射して反射された電磁波を受信することによって、被検出物の少なくとも一部を検出点として検出し、前記検出点の検出結果により、少なくとも自車の周辺に存在する他車両を検出する他車両検出方法において、ある一回の照射によって検出された複数の検出点が、所定の大きさの中に所定の個数以上の検出点の集合体からなる一群の検出点群をなす場合にはこれを１台の車両らしいと判定して、当該検出点群を包囲する判定用仮想窓を設定し、次の照射によって得られる複数の検出点について、前記検出点群の変化が小さい場合には、１台の車両である確度が高まったと判定し、さらに、照射毎に検出と判定を繰り返し、その都度、照射によって得られる複数の検出点について、前記検出点群の変化が小さい場合には、１台の車両である確度が一層高まったと判定し、さらに次の照射を繰り返す点にある。
【００２５】
そして、このような方法によれば、判定用仮想窓に対する検出点群の変化すなわち判定用仮想窓に対する検出点群の移動状態に基づいて、検出点群が１台の車両であるらしいことの確度を高めることが可能となる。
【００２６】
さらに、本発明に係る他車両検出方法の特徴は、次の照射によって得られる複数の検出点について、判定用仮想窓内での個数の変化が所定の数以下である場合に、１台の車両である確度が高まったとの判定を行うとともに、前記判定用仮想窓内の検出点群の動きに追随して前記判定用仮想窓を移動させる点にある。
【００２７】
そして、このような方法によれば、判定用仮想窓に対する検出点群の移動状態として、検出点群の移動後において判定用仮想窓に包囲された領域内に存在する検出点の個数に基づいて、検出点群が１台の車両であるらしいか否かを判定することが可能となる。
【００２８】
さらにまた、本発明に係る他車両検出方法の特徴は、さらに、照射毎に検出と判定を繰り返し、その都度、照射によって得られる検出点と判定用仮想窓との関係から判定の連続性を確認し、判定に連続性がある場合には、前記１台の車両である確度が一層高まったとの判定を行い、さらに次の照射を繰り返す点にある。
【００２９】
そして、このような方法によれば、検出点の検出と、検出点群に対応する被検出物が１台の車両であるらしいか否かの判定とを繰り返すことによって、検出点群に対応する被検出物が１台の車両であるらしいことの確度を一層高めていくことが可能となる。
【００３０】
また、本発明に係る他車両検出方法の特徴は、判定を繰り返し行う過程において、検出点群に対応する被検出物が１台の車両らしいと判定することができないような移動状態が前記検出点群によって示された場合には、判定用仮想窓を前記検出点群に追随させずに現状の位置に保持しておき、当該移動状態が所定の回数以上連続した場合には、前記現状の位置に保持された前記判定用仮想窓の設定を取り消し、一方、前記所定の回数に達する前に当該移動状態が解消されて再び検出点群に対応する被検出物が１台の車両らしいと判定することができる移動状態が示された場合には、前記現状の位置に保持された前記判定用仮想窓を再び前記検出点群に追随させる点にある。
【００３１】
そして、このような方法によれば、たとえ、外乱等の影響によって、検出点群の本来の移動状態に反して検出点群に対応する被検出物が１台の車両であるらしいと判定することができないような移動状態が示されたとしても、被検出物が１台の車両であるらしいと判定することができる移動状態が示されることを所定の判定回数だけ待つことができるため、検出点群に対してより正確な判定を行うことが可能となる。
【００３２】
さらに、本発明に係る他車両検出方法の特徴は、移動前における検出点群の代表座標点と、移動後における前記検出点群の代表座標点とを計算し、前記移動前における前記検出点群の代表座標点に対する前記移動後における前記検出点群の代表座標点の移動分だけ判定用仮想窓を移動させるにより、前記検出点群に前記判定用仮想窓を追随させる点にある。
【００３３】
そして、このような方法によれば、検出点群の代表座標点の移動量に基づいて判定用仮想窓を検出点群に確実に追随させることが可能となる。
【００３４】
さらにまた、本発明に係る他車両検出方法の特徴は、代表座標点を、検出点群の重心とする点にある。
【００３５】
そして、このような方法によれば、検出点群の重心の移動量に基づいて判定用仮想窓を検出点群に確実に追随させることが可能となる。
【００３６】
また、本発明に係る他車両検出方法の特徴は、互いに異なる複数群の検出点群に対して前記判定を個別に行う点にある。
【００３７】
そして、このような方法によれば、自車の周辺に複数台の他車と思しき複数群の検出点群が存在する場合においても、各検出点群を別個に検出することができ、各検出点群に対する判定を個別に行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００３８】
本発明に係る他車両検出機によれば、判定装置により、判定用仮想窓に対する検出点群の変化すなわち判定用仮想窓に対する検出点群の移動状態に基づいて、検出点群が１台の車両であるらしいことの確度を高めることができる結果、他車両を的確にかつ安定的に検出することができ、ひいては、交通事故の発生率を低減することができる他車両検出機を実現することができる。なお、このように、他車両を的確に検出することができることによって、複数台の他車両が近接する位置に存在した場合においても、各他車両をそれぞれ別個の車両として分離して検出することができる。
【００３９】
また、本発明に係る他車両検出機によれば、判定用仮想窓に対する検出点群の移動状態として、検出点群の移動後において判定用仮想窓に包囲された領域内に存在する検出点の個数に基づいて、検出点群が１台の車両であるらしいか否かを判定することができる結果、他車両をさらに効率的に検出することができる他車両検出機を実現することができる。
【００４０】
さらに、本発明に係る他車両検出機によれば、検出点の検出と、検出点群に対応する被検出物が１台の車両であるらしいか否かの判定とを繰り返すことによって、検出点群に対応する被検出物が１台の車両であるらしいことの確度を一層高めていくことができる結果、他車両をさらに確実に検出することができる他車両検出機を実現することができる。
【００４１】
さらにまた、本発明に係る他車両検出機によれば、たとえ、外乱等の影響によって、検出点群の本来の移動状態に反して検出点群に対応する被検出物が１台の車両であるらしいと判定することができないような移動状態が示されたとしても、被検出物が１台の車両であるらしいと判定することができる移動状態が示されることを所定の判定回数だけ待つことができるため、検出点群に対してより正確な判定を行うことができる結果、他車両をさらに安定的に検出することができる他車両検出機を実現することができる。
【００４２】
また、本発明に係る他車両検出機によれば、検出点群の代表座標点の移動量に基づいて判定用仮想窓を検出点群に確実に追随させることができる結果、さらに正確に他車両を検出することができる他車両検出機を実現することができる。
【００４３】
さらに、本発明に係る他車両検出機によれば、検出点群の重心の移動量に基づいて判定用仮想窓を検出点群に確実に追随させることができる結果、他車両をさらに効率的に検出することができる他車両検出機を実現することができる。
【００４４】
さらにまた、本発明に係る他車両検出機によれば、自車の周辺に複数台の他車と思しき複数群の検出点群が存在する場合においても、各検出点群を別個に検出することができ、各検出点群に対する判定を個別に行うことができる結果、複数台の他車両をさらに効率的に検出することができる他車両検出機を実現することができる。
【００４５】
また、本発明に係る他車両検出方法によれば、判定用仮想窓に対する検出点群の変化すなわち判定用仮想窓に対する検出点群の移動状態に基づいて、検出点群が１台の車両であるらしいことの確度を高めることができる結果、他車両を的確にかつ安定的に検出することができ、ひいては、交通事故の発生率を低減することができる他車両検出方法を実現することができる。
【００４６】
さらに、本発明に係る他車両検出方法によれば、判定用仮想窓に対する検出点群の移動状態として、検出点群の移動後において判定用仮想窓に包囲された領域内に存在する検出点の個数に基づいて、検出点群が１台の車両であるらしいか否かを判定することができる結果、他車両をさらに効率的に検出することができる他車両検出方法を実現することができる。
【００４７】
さらにまた、本発明に係る他車両検出方法によれば、検出点の検出と、検出点群に対応する被検出物が１台の車両であるらしいか否かの判定とを繰り返すことによって、検出点群に対応する被検出物が１台の車両であるらしいことの確度を一層高めていくことができる結果、他車両をさらに確実に検出することができる他車両検出方法を実現することができる。
【００４８】
また、本発明に係る他車両検出方法によれば、たとえ、外乱等の影響によって、検出点群の本来の移動状態に反して検出点群に対応する被検出物が１台の車両であるらしいと判定することができないような移動状態が示されたとしても、被検出物が１台の車両であるらしいと判定することができる移動状態が示されることを所定の判定回数だけ待つことができるため、検出点群に対してより正確な判定を行うことができる結果、他車両をさらに安定的に検出することができる他車両検出方法を実現することができる。
【００４９】
さらに、本発明に係る他車両検出方法によれば、検出点群の代表座標点の移動量に基づいて判定用仮想窓を検出点群に確実に追随させることができる結果、さらに正確に他車両を検出することができる他車両検出方法を実現することができる。
【００５０】
さらにまた、本発明に係る他車両検出方法によれば、検出点群の重心の移動量に基づいて判定用仮想窓を検出点群に確実に追随させることができる結果、他車両をさらに効率的に検出することができる他車両検出方法を実現することができる。
【００５１】
また、本発明に係る他車両検出方法によれば、自車の周辺に複数台の他車と思しき複数群の検出点群が存在する場合においても、各検出点群を別個に検出することができ、各検出点群に対する判定を個別に行うことができる結果、複数台の他車両をさらに効率的に検出することができる他車両検出方法を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５２】
以下、本発明に係る他車両検出機の実施形態について、図１乃至図４を参照して説明する。
【００５３】
図１に示すように、本実施形態における他車両検出機１は、検出装置としてのレーダ装置２を有しており、このレーダ装置２は、レーザ光線を所定時間ごとに所望の方向（例えば、自車の周囲３６０°の方向）に照射して走査するようになっている。
【００５４】
そして、レーダ装置２は、被検出物に対して照射して反射されたレーザ光線の反射光を受光することによって、被検出物を検出点としてのレーザ光線の反射点として検出するようになっている。
【００５５】
なお、レーダ装置２は、被検出物を検出点として検出できるものであれば、目的とする検出距離や精度などに応じて、電磁波を用いるものであってもレーザ光線を用いるものであってもよい。
【００５６】
さらに、本実施形態における他車両検出機１は、ＣＰＵ等からなる判定装置３を有しており、この判定装置３は、レーダ装置２によって検出された前記反射点に対応する被検出物が、１台の車両であるらしいか否かを判定するようになっている。
【００５７】
すなわち、まず、判定装置３は、図２に示すように、レーダ発射点を原点Ｐとする扇状の走査範囲４上において検出された反射点が、所定の個数（図２において４個）以上の反射点の集合体からなる一群の反射点群をなす場合には、当該反射点群を包囲する判定用仮想窓を設定するようになっている。
【００５８】
なお、図２に示すように、本実施形態における判定用仮想窓は、走査範囲４上における４つの座標値（ω，ω＋ΔΩ，ｄ，ｄ＋ΔＤ）で囲まれた所定の角度範囲ΔΩおよび距離範囲ΔＤからなる判定用仮想窓となっている。
【００５９】
また、判定装置３は、前記反射点群を検出する際には、図３に示すように、走査範囲４上において、所定の角度範囲Δωおよび距離範囲Δｄからなる検出用仮想窓を走査し、この反射点群検出用仮想窓内に前記反射点が所定の数以上検出された場合に、これを反射点群ｉとし、前記反射点群検出用仮想窓の外側に所定の規則に従って前記判定用仮想窓を設定するようになっている。なお、ｉは、走査範囲４上に複数群の反射点群が存在する場合における各反射点群を区別するための添字である。
【００６０】
ここで、走査範囲４上の反射点の配置は、自車や他車両の移動により、レーダの単位走査ごとに、つまり、走査周期ごとに移動するものであるが、この単位走査で得られる反射点の配置データをフレームと定義する。
【００６１】
さらに、前記反射点群検出用仮想窓内に前記反射点群が検出され、前記判定用仮想窓が設定された際におけるフレームをフレーム０とし、このときの判定用仮想窓をＷｉ（０）と定義する（図３参照）。
【００６２】
なお、判定用仮想窓は、前述した４つの座標値（ω，ω＋ΔΩ，ｄ，ｄ＋ΔＤ）およびフレームの番号ｍを変数とした関数Ｆ（ω，ω＋ΔΩ，ｄ，ｄ＋ΔＤ，ｍ）で表すことができる。
つまり、
Ｗｉ（ｍ）＝Ｆ（ω，ω＋ΔΩ，ｄ，ｄ＋ΔＤ，ｍ）
但し、Ｗｉ におけるｉは、反射点群ｉに対応する判定用仮想窓であることを意味する添字である。
【００６３】
判定装置３は、フレーム０において前述のように判定用仮想窓をＷｉ（０）を設定した際に、フレーム０における反射点群ｉの代表座標点として、フレーム０における反射点群ｉの重心ｇｉ（０） を計算するようになっている。
【００６４】
そして、判定装置３は、判定用仮想窓Ｗｉ（０）を設定した場合には、当該反射点群ｉに対応する被検出物が『１台の車両であるらしい』と判定するようになっている。
【００６５】
さらに、判定装置３は、フレーム０から走査周期が経過した後のフレーム１（図４参照）において、判定用仮想窓Ｗｉ （０）に対する反射点群ｉの移動状態を判定する指標として、反射点群ｉが次に示す連続性の条件を満足するか否かを判定するようになっている。
【００６６】
連続性の条件：
ひとつ前のフレーム、ｍ−１における窓Ｗｉ（ｍ−１）内の反射点の数を
ｎｍ−１としたとき、現在のフレームｍにおいて、前の窓Ｗｉ（ｍ−１）内の反射点の数がｎｍになったとき、｜ｎｍ−ｎｍ−１｜＜Δｎ（Δｎ＝所定の数）を満たすとき、この変化を『連続』と定義する。
ｍ＝１に於いては、上の連続性の定義は次のようになる。
フレーム０における窓Ｗｉ（０）内の反射点の数ｎ０（図２において４個）が、次のフレーム１において、前の窓Ｗｉ（０）内の反射点の数がｎ１になったとき、その数の差が所定の数Δｎ以下であったとき『連続』とする。
【００６７】
そして、判定装置３は、前記反射点群ｉの移動状態が、前記連続性の条件を満足するものである場合には、当該反射点群ｉに対応する被検出物が『１台の車両である可能性がさらに高まった』と判定するようになっている。
【００６８】
つまり、前記判定用仮想窓に対する前記反射点群ｉの移動状態に基づいて、前記反射点群ｉが１台の車両であることの確からしさを判定することができるようになっている。
さらに、判定装置３は、フレーム１において連続性の条件が満たされた場合は、前のフレーム（フレーム０）の判定用仮想窓Ｗｉ（０）内の、現フレーム（フレーム１）の反射点群ｉの重心を改めて計算してｇｉ（１）を求めるようになっている。
【００６９】
そして、判定装置３は、フレーム０における反射点群ｉの重心ｇｉ（０）に対するフレーム１における反射点群ｉの重心ｇｉ（１）の移動分だけ、判定用仮想窓Ｗｉ（０）を移動させるようになっている。
【００７０】
この移動させられた判定用仮想窓Ｗｉ（０）は、移動後の位置において新たに判定用仮想窓Ｗｉ （１）として設定されるようになっている。
【００７１】
こうして、フレーム０からフレーム１へ進んだときの反射点群ｉの移動に伴って、これを囲む判定用仮想窓Ｗｉも、窓Ｗｉ（０）から窓Ｗｉ（１）へと追随させることができるようになっている。
【００７２】
さらに、判定装置３は、フレーム１から走査周期が経過した後のフレーム２や、それ以後のフレームにおいても、各フレームにおける反射点群ｉが直前のフレームにおける反射点群ｉとの間に前記連続性の条件を満足するか否かを判定し、連続性の条件を満足する反射点群ｉに前記判定用仮想窓Ｗｉを追随させるようになっている。
【００７３】
すなわち、ｋを２以上の整数とすると、判定装置３は、フレームｋにおける反射点群ｉが連続性の条件を満足する場合には、フレームｋ−１における判定用仮想窓Ｗｉ （ｋ−１）を当該フレームｋにおける反射点群ｉに追随させ、新たに判定用仮想窓Ｗｉ （ｋ）とするようになっている。また、この判定用仮想窓の追随は、フレームｋ−１における判定用仮想窓Ｗｉ（ｋ−２）内の反射点群ｉの重心ｇｉ （ｋ−１）に対するフレームｋにおける判定用仮想窓Ｗｉ（ｋ−１）内の反射点群ｉの重心ｇｉ （ｋ）の移動分だけ判定用仮想窓を移動させることによって行うようになっている。
【００７４】
こうして、反射点群ｉへの判定用仮想窓の追随をともなった判定を、複数回にわたって走査周期ごと（１フレームごと）に繰り返し行うことができるようになっている。
【００７５】
そして、このような反射点群ｉに対する判定を繰り返すことによって、検出点群に対応する被検出物が１台の車両であることについての確実性を高めていくことができるようになっている。
【００７６】
さらにまた、判定装置３は、前記判定を繰り返し行う過程において、前記反射点群ｉに対応する被検出物が１台の車両であるらしいと判定することができないような移動状態が示された場合、すなわち、前記反射点群ｉが連続性の条件を満足しない場合には、前記判定用仮想窓を前記反射点群ｉに追随させずに現状の位置に保持しておくようになっている。具体的な一例としては、前述したフレーム１において、前記反射点群ｉが連続性の条件を満足しない場合には、フレーム０において設定した判定用仮想窓Ｗｉ（０）を、フレーム１における反射点群ｉに追随させずに現状のフレーム０の位置にそのまま保持するようになっている。
【００７７】
そして、判定装置３は、前記反射点群ｉが連続性の条件を満足しない状態が、所定の判定回数以上、すなわち所定のフレーム数以上連続した場合には、前記現状の位置に保持された前記判定用仮想窓の設定を取り消すようになっている。この場合には、前記反射点群ｉに対応する被検出物が『１台の車両ではない』との一応の確証が得られたものとみなされ、前記反射点群ｉに対する前記判定用仮想窓の追随は終了することになる。
【００７８】
一方、判定装置３は、前記反射点群ｉが連続性の条件を満足しない状態が所定のフレーム数に達する前に、前記反射点群ｉが再び連続性の条件を満足する状態になった場合には、前記現状の位置に保持された判定用仮想窓を再び前記反射点群ｉに追随させるようになっている。
【００７９】
具体的な一例としては、フレーム１において反射点群ｉが連続性の条件を満足しない場合においても、次のフレーム２において反射点群ｉが連続性の条件を満足すれば、反射点群ｉに対する判定用仮想窓の追随を再開するようになっている。
【００８０】
したがって、たとえ、外乱等の影響によって、反射点群ｉの本来の移動状態に反して連続性の条件が満足されない状態が生じたとしても、連続性の条件が満足されることを所定のフレーム数だけ待つことができるため、反射点群ｉに対してより正確な判定を行うことができるようになっている。
【００８１】
さらに、本実施形態において、判定装置３は、互いに異なる複数群の反射点群ｉに対して判定を個別に行うようになっている。
【００８２】
これにより、自車の周辺に複数台の他車両と思しき複数群の反射点群ｉが存在する場合においても、各反射点群ｉを別個に検出することができ、各反射点群ｉに対する判定を個別に行うことができるようになっている。
【００８３】
なお、このように複数の反射点群ｉ、反射点群ｊ・・・・を判定する場合には、同一のフレーム中に添字の異なる複数の判定用仮想窓Ｗｉ、Ｗｊ ・・・・・を設定する必要があるが、各判定用仮想窓Ｗｉ、Ｗｊ ・・・・・に包囲された領域の間に、互いに重なる部分が生じてもよい。
【００８４】
上記の構成に加えて、さらに、本実施形態における他車両検出機１は、メモリ５を有しており、このメモリ５に対しては、前記反射点群ｉに対する判定や前記反射点群ｉへの前記判定用仮想窓の追随を行うために必要とされる計算結果やデータの記録または読み出しが、必要に応じて行われるようになっている。
【００８５】
次に、本発明に係る他車両検出方法の実施形態について、図５を参照して説明する。
【００８６】
本実施形態においては、レーダ装置２を駆動して走査を開始することによって、走査範囲４上の反射点群ｉの検出を開始した後、図５のステップ１（ＳＴ１）において、判定装置３により、走査範囲４上に反射点群ｉが存在するか否か、つまり前記所定の角度範囲Δωおよび距離範囲Δｄからなる検出用仮想窓を走査し、この反射点群検出用仮想窓内に反射点が前記所定の数以上検出されたか否かを判定する（サーチ状態）。
【００８７】
そして、ステップ１（ＳＴ１）において、走査範囲４上に反射点群ｉが存在する場合には、図５のステップ２（ＳＴ２）に進み、反射点群ｉが存在しない場合には、ステップ１（ＳＴ１）を繰り返す。
【００８８】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）は、フレーム０における工程であり、この工程においては、検出した反射点群ｉに対する判定および追随を行う準備状態としての引き込み状態となる。このステップ２（ＳＴ２）においては、判定装置３により、フレーム０における反射点群ｉを包囲する判定用仮想窓Ｗｉ （０）を設定するとともに、当該フレーム０における反射点群ｉの重心ｇｉ （０）を計算する。
【００８９】
そして、判定用仮想窓Ｗｉ （０）の設定と、フレーム０における反射点群ｉの重心ｇｉ （０）の計算とを行った後は、図５のステップ３（ＳＴ３）に進む。
【００９０】
なお、ステップ２（ＳＴ２）における計算結果は、メモリに一時的に記録しておく。
【００９１】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）〜ステップ５（ＳＴ５）は、フレーム１における工程であり、各工程においては、反射点群ｉの追随状態となる。
【００９２】
すなわち、まず、ステップ３（ＳＴ３）においては、フレーム１における反射点群ｉが、連続性の条件、つまり、フレーム０における窓Ｗｉ（０）内の反射点の数ｎ０ が、次のフレーム１において、前の窓Ｗｉ （０）内の反射点の数がｎ１ になったとき、その数の差、｜ｎ１ −ｎ０ ｜が所定の数Δｎ以下であるという条件を満足するか否かを判定し、満足する場合にはステップ４（ＳＴ４）に進み、満足しない場合にはステップ５（ＳＴ５）に進む。
【００９３】
ステップ４（ＳＴ４）においては、判定装置３により、メモリからフレーム０における判定用仮想窓Ｗｉ （０）の設定を読み出し、この判定用仮想窓Ｗｉ （０）内の、現フレーム（フレーム１）の反射点群ｉの重心ｇｉ （１）を計算するとともに、メモリからフレーム０における反射点群ｉの重心ｇｉ （０）を読み出し、ｇｉ （０）からのｇｉ （１）の移動分だけ判定用仮想窓を移動させ、判定用仮想窓Ｗｉ （１）とすることによって判定用仮想窓の追随を行う。
【００９４】
そして、フレーム１における反射点群ｉに対する判定用仮想窓の追随が完了した後は、ステップ６（ＳＴ６）に進む。
【００９５】
なお、ステップ４（ＳＴ４）における計算結果は、メモリ５に一時的に記録しておく。
【００９６】
一方、ステップ５（ＳＴ５）においては、フレーム１における反射点群ｉに判定用仮想窓を追随させず、現状の位置であるフレーム０における位置に保持した後、ステップ６（ＳＴ６）に進む。なお、ステップ５（ＳＴ５）の場合には、Ｗｉ （１）＝Ｗｉ （０）、ｇｉ（１）＝ｇｉ（０）となる。
【００９７】
なお、ステップ５（ＳＴ５）における計算結果は、メモリ５に一時的に記録しておく。      
【００９８】
次いで、ステップ６（ＳＴ６）〜ステップ９（ＳＴ９）は、フレームｋにおける工程である。
【００９９】
フレームｋでは、まず、ステップ６（ＳＴ６）において、フレームｋにおける反射点群ｉが、連続性の条件を満足するか否かを判定し、満足する場合にはステップ７（ＳＴ７）に進み、満足しない場合にはステップ８（ＳＴ８）に進む。
【０１００】
ステップ７（ＳＴ７）においては、判定装置３により、メモリ５からフレームｋ−１における判定用仮想窓Ｗｉ （ｋ−１）の設定を読み出し、この判定用仮想窓Ｗｉ （ｋ−１）内の、現フレーム（フレームｋ）の反射点群ｉの重心ｇｉ （ｋ）を計算するとともに、メモリ５からフレームｋ−１における反射点群ｉの重心ｇｉ （ｋ−１）を読み出し、ｇｉ （ｋ−１）からのｇｉ （ｋ）の移動分だけ判定用仮想窓を移動させ、判定用仮想窓Ｗｉ （ｋ）とすることによって判定用仮想窓の追随を行う。
【０１０１】
そして、フレームｋにおける反射点群ｉに対する判定用仮想窓の追随が完了した後は、ステップ１０（ＳＴ１０）に進む。
【０１０２】
なお、ステップ７（ＳＴ７）における計算結果は、メモリ５に一時的に記録しておく。      
【０１０３】
一方、ステップ８（ＳＴ８）においては、判定装置３により、反射点群ｉが連続性の条件を満足しない状態が、所定のフレーム数連続したか否かを判定する。
【０１０４】
そして、ステップ８において、反射点群ｉが連続性の条件を満足しない場合が所定のフレーム数連続した場合には、判定用仮想窓の設定を取り消してステップ１（ＳＴ１）に戻る。この場合には、反射点群ｉが１台の車両でないものとみなして、この反射点群ｉに対する判定用仮想窓の追随を終了し、走査範囲４内における新たな反射点群ｉを検出する。
【０１０５】
これに対して、ステップ８（ＳＴ８）において、反射点群ｉが連続性の条件を満足しない場合が所定のフレーム数連続していない場合には、ステップ９（ＳＴ９）に進む。
【０１０６】
ステップ９（ＳＴ９）においては、フレームｋにおける反射点群ｉに判定用仮想窓を追随させず、現状の位置であるフレームｋ−１における位置に保持した後、ステップ１０（ＳＴ１０）に進む。なお、ステップ９（ＳＴ９）の場合には、Ｗｉ （ｋ）＝Ｗｉ (ｋ−１）、ｇｉ （ｋ）＝ｇｉ （ｋ−１）となる。
【０１０７】
なお、ステップ９（ＳＴ９）における計算結果は、メモリ５に一時的に記録しておく。      
【０１０８】
次いで、ステップ１０（ＳＴ１０）においては、フレームの数を１つ増加させた後、ステップ６（ＳＴ６）以降の処理を繰り返す。
【０１０９】
なお、複数の反射点群ｉ、ｊ、・・・のサーチ、引き込み、追随の処理のために、以上のフローと同様のフローを複数個用意し、それぞれの反射点群に対して処理を行う。ただし、別のフローが、ひとつの同じ反射点群に引き込まれないように、お互いにチェックし合うことは言うまでもない。
【０１１０】
以上述べたように、本実施形態によれば、反射点群ｉが連続性の条件を満足するか否かに基づいて反射点群ｉが１台の車両であるらしいか否かを判定することができる結果、他車両を的確にかつ安定的に検出することができる。
【０１１１】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【０１１２】
例えば、判定用検出窓に対する反射点群の移動状態を判定する際には、前記連続性の条件以外にも、自車に対する反射点群の相対速度や強度を付加的条件として加えるようにしてもよい。そのようにすれば、反射点群に対応する被検出物が１台の車両であるらしいか否かをさらに的確に判定することができる。
【０１１３】
その他、前記実施形態においては、検出点群の代表座標を示す点として重心を用いたが、簡単に平均値でもよいし、また、座標軸上一群の最大値、最小値を用いてその変化によって移動を予測しても良い。要するに、移動を予測できる、検出点群の代表座標示す点なら何れでもよい。
【０１１４】
また、前記実施形態においては、連続性有りと判定されなかったときは、Ｗｉ （ｋ）＝Ｗｉ （ｋ−１）、ｇｉ （ｋ）＝ｇｉ （ｋ−１）とするよう説明したが、より高度な演算としては、Ｗｉ （ｋ−２）からＷｉ （ｋ−１）に移動したときの移動量や、さらに前からの移動の履歴に関連づけて移動量を予測してＷｉ （ｋ）を設定してもよい。また、ｇｉ （ｋ−２）からｇｉ （ｋ−１）に変化したときの変化量や、さらに前からの変化の履歴に関連づけて重心の位置を予測してｇｉ （ｋ）としてもよい。
【０１１５】
さらに、前記実施形態においては、一度設定したＷｉの大きさは一定として説明してきたが、やはり、反射点群の大きさの突発的な変化を取り除いたうえで、累積的平均値としたり、過去に対して加重を減らす加重平均とするなど、大きさの履歴に関連して変化させてもよい。
【０１１６】
さらに、前記実施形態においては、重心の検出を、判定用仮想窓Ｗｉ（ｋ−１）内の現フレーム（フレームｋ）の反射点群ｉの重心ｇｉ （ｋ）を計算するとしたが、さらに精度を高めるために、判定用仮想窓Ｗｉ （ｋ−１）内の、現フレーム（フレームｋ）の反射点群ｉの重心ｇｔ を計算するとともに、ｇｉ （ｋ−１）からのｇｔ の移動分だけ判定用仮想窓を移動させ、判定用仮想窓Ｗｉ （ｋ）とし、改めて、この判定用仮想窓Ｗｉ （ｋ）内の、現フレーム（フレームｋ）の反射点群ｉの重心をもとめて、ｇｉ （ｋ）としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】本発明に係る他車両検出機の実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係る他車両検出機の実施形態において、レーダ装置の走査範囲内における反射点を示す概念図
【図３】本発明に係る他車両検出機の実施形態において、フレーム０における反射点群ｉおよび判定用仮想窓を示す概念図
【図４】本発明に係る他車両検出機の実施形態において、フレーム１における反射点群ｉおよび判定用仮想窓を示す概念図
【図５】本発明に係る他車両検出方法の実施形態を示すフローチャート
【符号の説明】
【０１１８】
１  他車両検出機
２  レーダ装置
３  判定装置
４  走査範囲
５  メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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