(57)【要約】【課題】  ロボットのプリセットガン及びクランプを常にワークの正規位置にセットするようにしたマテハンによるワークセット方法を提供する。【解決手段】  搬送機で運ばれてきた一方のワークをロボットのプリセットガン及びクランプ４にてハンドリングセットして他方のワークにプリセットするにおいて、地上に固定した一方のワークの前方側高さ傾き・高さ位置検知センサ１、幅方向傾き検知センサ２及び後方側高さ検知センサ３によりワークのハンドリングセット位置を検知してセンサ制御盤５に入力し、このハンドリングセット位置の情報をロボット制御盤６に出力し、前記ロボットのプリセットガン及びクランプ４を常にワークのた正規位置にセットするようにした。【選択図】        図２
2006150474.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送機で運ばれてきた一方のワークをロボットのプリセットガン及びクランプにてハンドリングセットして他方のワークにプリセットするにおいて、地上に固定した一方のワークの前方側高さ傾き・高さ位置検知センサ、幅方向傾き検知センサ及び後方側高さ検知センサによりワークのハンドリングセット位置を検知して、センサ制御盤に入力し、このハンドリングセット位置の情報をロボット制御盤に出力し、前記ロボットのプリセットガン及びクランプを常にワークの正規位置にセットするようにしたことを特徴とするマテハンによるワークセット方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンガコンベア等の搬送機で運ばれてきたワークをロボットのプリセットガン及びクランプにてハンドリングセットする際のマテハンによるワークセット方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車のボデー組み付けにおいては、ハンガコンベア等の搬送機で運ばれてきたサイドメンバＷをロボットに備えられているプリセットガンでハンドリングセットしてアンダボデーにプリセットしている。従来、サイドメンバＷをロボットに備えられているプリセットガンよるハンドリングセットは図６で示すように、プリセットガン４０でピンクランプ２０をサイドメンバＷの前方側にセットしピンクランプ２０を後方側にセットしていた。
【０００３】
上記従来のセット方法では、ハンガの機差によるマテハン内の許容範囲でのワークズレによりセット位置の異常が起こってしまい、無理にハンドリングセットするかたわらワーク変形等が発生し品質面に影響を及ぼす問題があった。因みに、自動車のサイドメンバＷの場合、前方側ではピンクランプ２０による穴変形やプリクリンチ異常が生じ、後方側ではヘッダ落下、アッパパック乗り上げ、Ｌパレピンセット不良のセット異常が発生している。従って、このような問題点の解消が課題となっている。
【特許文献１】特開平０５−３４６３０７公報
【特許文献２】特開平２００２−２７４６４１公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、ロボットのプリセットガン及びクランプを常にワークの正規位置にセットするようにしたマテハンによるワークセット方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するための本発明は、搬送機で運ばれてきた一方のワークをロボットのプリセットガン及びクランプにてハンドリングセットして他方のワークにプリセットするにおいて、地上に固定した一方のワークの前方側高さ傾き・高さ位置検知センサ、幅方向傾き検知センサ及び後方側高さ検知センサによりワークのハンドリングセット位置を検知して、センサ制御盤に入力し、このハンドリングセット位置の情報をロボット制御盤に出力し、前記ロボットのプリセットガン及びクランプを常にワークの正規位置にセットするようにしたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によると、ハンガの機差やワークの荷姿のバラツキ等があってもロボットのプリセットガン及びクランプは常にワークの正規位置（正寸）にセットされ、セット異常が無くなり、ライン停止もなくなって稼働率を向上する。また、ワークの変形が無くなり品質を向上する。さらに、マテハンが小型なものになり、設備費低減、ロボット可搬重量の軽減が図れる効果を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下本発明を実施するための最良の形態について図面に基づいて説明する。尚、ワークについては自動車のボデーのサイドメンバを例にして説明する。図１において、Ｗはサイドメンバであり、アンダボデーと組み付けるために組み付け部位に図略のハンガコンベア等の搬送機で運ばれてきて、ロボットのプリセットガン及びクランプ４にてハンドリングセットされる。
【０００８】
本発明は前記ロボットのプリセットガン及びクランプ４にてハンドリングセット作業部位の地上にサイドメンバＷの前方側高さ傾き・高さ位置検知センサ１、幅方向傾き検知センサ２及び後方側高さ検知センサ３を配置してサイドメンバＷのハンドリングセット位置を検知しロボットのプリセットガン及びクランプ４を常にサイドメンバＷの正規位置（正寸）にセットするものである。
【０００９】
さらに詳しく説明すると、図２で示すように、サイドメンバＷの前方側高さ傾き・高さ位置検知センサ１、幅方向傾き検知センサ２及び後方側高さ検知センサ３で検知した位置情報をセンサ制御盤５に入力し、このセンサ制御盤５からロボット制御盤６に出力してロボットのプリセットガン及びクランプ４をサイドメンバＷの前記定められた正規位置（正寸）にセットする。尚、前記サイドメンバＷの前方側高さ傾き・高さ検知センサ１、幅方向傾き検知センサ２及び後方側高さ検知センサ３は例えば、超音波センサが適当である。  
【００１０】
前記ロボットのプリセットガン及びクランプ４は図３で示すように、ロッカ部のサイドアウタＷ１と補強部材Ｗ２との上部接合部位におけるサイドアウタ折り曲げフランジＷ３把持するクリンチガン４ａとサイドアウタＷ１と補強部材Ｗ２との下部接合部位におけフランジＷ４を把持するクランプ４ｂとから構成されている。
【００１１】
また、図５で示すように、ロッカインナＷ５を有するロッカ部においては、アウタＷ１と補強部材Ｗ２との上部接合部位におけるサイドアウタ折り曲げフランジＷ３を把持するクリンチガン４ａによって構成されている。
【００１２】
本発明は上記の通りであるから、マテハンシステムハンガコンベア等の搬送機で運ばれてきたサイドメンバＷを組み付け部位で一旦停止し、サイドメンバＷの前方側高さ傾き・高さ位置検知センサ１、幅方向傾き検知センサ２及び後方側高さ検知センサ３でサイドメンバＷの所定部位の状況を検知し、これらの位置情報をセンサ制御盤５に入力してセンサ制御盤５からロボット制御盤６に出力し、サイドメンバＷに対するロボットのプリセットガン及びクランプ４のハンドリング位置を定められた正規位置（正寸）に対応するよう補正してサイドメンバＷにセットする。
【００１３】
すなわち、サイドメンバＷの前方側高さ傾き・高さ位置検知センサ１、幅方向傾き検知センサ２及び後方側高さ検知センサ３の各センサが読み取った情報を、予めセンサ制御盤５に登録してある正寸情報と照合し、その差分のロボット位置情報を算出してロボット制御盤６へ出力するものである。
【００１４】
これにより、ハンガの機差やワークの荷姿のバラツキ等があっても、セット異常やワーク変形を発生することなく、プリセットガン及びクランプ４は常にサイドメンバＷに対するプリセットガン及びクランプ４のハンドリング位置が正規位置（正寸）にセットされるのである。
【００１５】
このように本発明によれば、プリセットガン及びクランプ４が常にワークに対し常に正規位置（正寸）にセットされるのでセット異常が無くなり、これに伴いライン停止も無くなって稼働効率を向上する。また、ワークの変形も無くなるため品質の向上が図れる。さらに、マテハンが小型なものになり、設備費の低減、ロボット可搬重量軽減が図れる利点を有している。
【００１６】
尚、上記の実施例ではワークとして自動車のサイドメンバＷで説明したが、本発明はこの自動車のサイドメンバＷ限定するものではないことを付言する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明が実施されるワークの１例を示す側面図
【図２】本発明方法を示す斜視図
【図３】プリセットガン及びクランプを示す側面図
【図４】プリセットガン及びクランプのセット部位の一部を示すワークの側面図
【図５】図４のＡ−Ａ線断面図
【図６】従来のワークセット方法示す図
【符号の説明】
【００１８】
１    前方側高さ傾き・高さ位置検知センサ
２    幅方向傾き検知センサ
３    後方側高さ検知センサ
４    プリセットガン及びクランプ
５    センサ制御盤
６    ロボット制御盤
【図１】
2006150474.tif 000003
【図２】
2006150474.tif 000004
【図３】
2006150474.tif 000005
【図４】
2006150474.tif 000006
【図５】
2006150474.tif 000007
【図６】
2006150474.tif 000008