(57)【要約】【課題】  用紙幅以上の印字ヘッド移動領域を必要とせず、速度が変化する状態でも印字ドット位置にずれが発生にないようにする。【解決手段】  印字ポジション管理部２３およびインパクトタイミング計算処理部２２を設け、印字ヘッド４が停止した状態でも印字を行うことができるようにした。或いは、インパクトタイミングでの印字ヘッド４の移動速度を検出し、あらかじめ予測した速度と前記検出した移動速度により印字ドットずれが許容範囲にあるか否かを判定し、許容範囲以外の場合はリトライ処理を行うようにした。【選択図】      図３
2006289837.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上位装置から印刷データを受信し、印刷ヘッドを印刷媒体の搬送方向とほぼ垂直な方向に移動させて該印刷媒体に前記印刷データを印刷する印刷装置において、
前記印刷ヘッドの移動速度に基づき印刷タイミングを生成する印刷タイミング生成部を有し、
前記印刷タイミング生成部により生成された印刷タイミングに基づき印刷を行うとともに、前記印刷ヘッドの停止状態から印刷を行う印刷制御部を有することを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記印刷制御部は、停止している前記印刷ヘッドの位置が前記印刷データの印刷開始位置より右に位置する場合、前記印刷ヘヅドを前記印刷開始位置に移動し停止させた後、前記印刷開始位置から印刷を開始することを特徴とする請求項１記載の印刷装置。
【請求項３】
前記印刷制御部は、前記印刷開始位置に移動中に印刷可能なものは印刷を行なうことを特徴とする請求項２記載の印刷装置。
【請求項４】
前記印刷制御部は、停止している前記印刷ヘッドの位置が前記印刷データの印刷開始位置より右に位置する場合、前記印刷ヘッドを前記印刷開始位置より左に移動し停止させた後、前記印刷ヘッドを移動させながら前記印刷開始位置から印刷を開始することを特徴とする請求項１記載の印刷装置。
【請求項５】
前記印刷制御部は、前記印刷開始位置より左に移動中に印刷可能なものは印刷を行なうことを特徴とする請求項４記載の印刷装置。
【請求項６】
前記印刷タイミング生成部は、前記印刷ヘッドの移動速度から次の印刷位置における前記印刷ヘッドの移動速度を予測して印刷タイミングを生成することを特徴とする請求項１記載の印刷装置。
【請求項７】
前記印刷タイミング生成部は、予測された前記印刷ヘッドの移動速度と前記印刷ヘッドの駆動誤差時間に基づき印刷タイミングを生成することを特徴とする請求項６記載の印刷装置。
【請求項８】
前記駆動誤差時間は、前記印刷ヘッドに設けられた印字ピンのフライング時間であることを特徴とする請求項７記載の印刷装置。
【請求項９】
予測された前記印刷ヘッドの移動速度と、印刷位置近傍に移動したときに計測された移動速度が所定速度以上異なる場合、印刷を中止することを特徴とする請求項６記載の印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インパクトプリンタ、インクジェットプリンタなどの印字ヘッドを移動させて印字や印刷などを行うプリンタに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
パーソナルコンピュータ等の外部装置から送信されてくる印刷データに基づき印字や印刷を行うプリンタでは、スループット向上のために、キャリッジに搭載した印字ヘッドを目標の速度まで加速している途中であらかじめ決めた一定の速度に達してから、或いは目標速度から減速している途中であらかじめ決めた一定の速度になるまで、印字を行うものが一般的に知られている。（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
上記従来のプリンタでは、印字ヘッドの印字起動を行ってから、ヘッドピンの先端が印字媒体に到達するまでの時間（以下、「フライング時間」という）の間に印字ヘッドが移動する距離は印字ヘッドの移動速度によって異なるので、印字ヘッドの加速中や減速中のように移動速度が変化している状態ではドット間隔が一定にならないという問題が生じる。
【０００４】
上記問題を解決し印字ドット間隔が一定となるようにするために、印字起動のタイミングを遅らせるディレイ時間を設定できるようにし、移動する印字ヘッド位置の一定間隔毎に発生する位置検出信号の各タイミングから前記ディレイ時間後に印字起動を行うように制御し、当該ディレイ時間を印字ヘッドの移動速度に応じて変えるようにしている。
【特許文献１】特開平６−１９８９７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の従来方法では、停止状態からは印字を行うことができず、所定の速度になるための加速領域および減速領域が必要となるので、用紙幅以上の印字ヘッドの移動領域が必要であり、印刷装置の小型化を妨げる要因の１つとなっていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前述の課題を解決するため次の構成を採用する。すなわち、上位装置から印刷データを受信し、印刷ヘッドを印刷媒体の搬送方向とほぼ垂直な方向に移動させて該印刷媒体に前記印刷データを印刷する印刷装置において、前記印刷ヘッドに設けられた駆動素子の位置に対応する位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部で検出された位置に基づき停止している前記印刷ヘッドの駆動素子の位置と、前記印刷データの印刷位置が一致している場合、前記印刷ヘッドの停止状態から印刷を開始する印刷制御部を設けた。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の印刷装置によれば、印刷ヘッドが停止した状態からでも印刷を行うことができるようにしたので、加速や減速のための余分な領域が不要となり、印刷装置を小型にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明に係る実施の形態例を、図面を用いて説明する。なお、図面に共通する要素には同一の符号を付す。また、印刷装置として汎用的なインパクトプリンタを、印刷媒体として用紙を例として以下説明するが、これには限定されない。
【実施例１】
【０００９】
実施例１の印刷装置は、印字ヘッドが停止した状態からでも印字を行うことができるようにしたものである。
【００１０】
（印刷装置の構成）
図１は、実施例１の印刷装置の要部構成図である。同図に示したように、実施例１の印刷装置は、モータ１のＡ方向の回転運動をプーリー３に伝達し、タイミングベルト２を介して印字ヘッド４を実装したキャリッジ５を矢印Ｂ方向に移動させることにより用紙６に印字を行う構成となっている。なお、前記キャリッジ５は、シャフト７によりガイドされて移動する構成となっている。
【００１１】
上記構成により、図２に示したように、用紙６の最大印字可能幅をＬｍａｘとして印字ヘッド４がＢ方向に移動可能な構成となっている。
【００１２】
図３に、印刷装置１０の制御系機能ブロック図を示す。同図のように、印刷装置１０は、印刷装置１０の制御を行うＣＰＵ１２とプログラムを格納するＲＯＭ１３、制御データなどを格納するＲＡＭ１４、モータ１や印字ヘッド４を制御するための制御ロジック部１５が設けられており、アドレス信号ａｄｒ、データ信号ｄａｔａにより接続されている。
【００１３】
前記制御ロジック部１５は、モータドライバ１８を制御するモータ制御部２４と、モータ制御信号やモータ１にエンコーダ２０が接続されているときはその出力信号である位置センサ信号から印字ポジションの検出や速度の検出等を行う後述の印字ポジション管理部２３と、印字ヘッド４が印字ポジションに到達したタイミングからインパクトタイミングを遅らせる時間の算出等の処理を行う後述のインパクトタイミング計算処理部２２と、インパクトタイミングとなったときにヘッドドライバ１６を制御して印字ヘッド４のヘッドピンを駆動するヘッドインパクト処理部２１が設けられている。
【００１４】
そして、当該制御ロジック部１５に、印刷データを送信するホスト１１が接続される構成となっている。
【００１５】
印字ポジション管理部２３は、図４に示すように例えば２相の位置センサ出力Ａ、Ｂが得られる場合では、各位置センサ出力の立上り、立下りのタイミングにて１／７２０信号を生成し、位置センサ出力Ａの立上りのタイミングにて１／１８０信号を生成する機能を有する。
【００１６】
本タイムチャートの例では、１／１８０信号をポジション更新信号としており、図において左側が印字ヘッド４を停止状態から加速した状態でありポジション更新信号の間隔が長くなっており、右側の等速状態に進むに従ってポジション更新信号の間隔が短くなり、等速状態では一定の間隔にてポジション更新信号を発生するようになっている。
【００１７】
インパクトタイミング計算処理２２は、所定の印字密度で印字するためのインパクトタイミングパルスを、前記ポジション更新信号のタイミングを基準とし印字ヘッド４の移動速度に応じてあらかじめ決められた時間、遅らせる機能を有している。
【００１８】
（動作）
以上の構成により、実施例１の印刷装置は、以下のように動作する。この動作を図５の印字処理の遷移図、図６、図９の印字タイムチャート図、図７の動作フローチャート、及び図８の動作説明図を用いて以下説明する。
【００１９】
（全体の印字動作）
まず、実施例１の印字処理の遷移図である図５を用いて、全体の動作を説明する。印字開始処理３１にて１行の印字データを展開し以降の処理の準備を行い、ポジション監視処理３２にて、印字ヘッド４が停止中に印字ヘッド４にてインパクトが可能な状態であれば印字を開始する。
【００２０】
すなわち、ポジション監視処理３２にて現在の印字ヘッド４のポジションがインパクト開始ポジションであると判断したときは、モータ１を起動せずにインパクトを行うためのインパクトタイミング計算処理３６を行う。当該処理は前記印字ポジション管理部２３にて行う。
【００２１】
一方、現在の印字ヘッド４のポジションがインパクト開始ポジションでないと判断したときは、インパクト開始ポジションまで移動するため、モータ起動処理３５を行う。なお、当該処理は前記モータ制御部２４にて行う。
【００２２】
そして、モータ１を起動すると速度検出処理３３にて、印字ヘッド４の移動速度を検出する。検出された移動速度はインパクトタイミングの補正を算出するためのデータとしてＲＡＭ１４に格納される。なお、当該処理は前記印字ポジション管理部２３にて行う。
【００２３】
そして、インパクトタイミング計算処理３６では、任意のポジションにドットをインパクトさせるための補正時間を計算し、当該補正時間により同様にインパクトタイミング生成処理３７にてインパクト開始タイミングを設定する。当該補正時間はインパクト開始タイミングを印字ヘッド移動距離、速度或いは加速度を使って算出するものである。
【００２４】
そして、印字データセット処理３８ではインパクトのためのデータを制御ロジック部１５にセットする。当該データはＣＰＵからのＰＩＯ（Ｐｒｏｇｒａｍｍｅｄ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ）転送やＤＭＡ（Ｄｉｒｅｃｔ  Ｍｅｍｏｒｙ  Ａｃｃｅｓｓ）転送により制御ロジック部１５のＲＡＭ１４にセットされる。なお、以上の処理はインパクトタイミング計算処理部２２にて行う。
【００２５】
そして、印字起動処理３９により、印字データセット処理３８で設定したデータを、インパクトタイミング生成処理３７で設定したタイミングで、インパクトする。なお、以上の処理は前記ヘッドインパクト処理部２１にて行う。
【００２６】
そして、インパクトを完了すると、次のカラムの印字を行うためにポジション監視処理３２へ移行し、同様にポジションの監視を行い、順次印字ヘッド速度に応じてインパクトタイミングを生成し印字を行う。
【００２７】
そして、印字ヘッド４が、印字可能範囲Ｌｍａｘの両端近傍になったときに、印字ヘッド４を停止させるためモータ停止処理３４に移行し、印字ヘッド４の移動速度を減速させながら同様にポジション更新信号を基準としてインパクトタイミングを生成し、印字を行う。なお、当該処理は前記モータ制御部２４にて行う。
【００２８】
（停止状態での印字動作）
印字ヘッド４が停止状態から加速しながら印字するときの動作を以下に説明する。図６はこのときのタイミングチャートである。まず、印字ヘッド４が停止状態のときは、当該停止位置にてインパクトを行うために、当該停止位置であるポジションｐが印字開始ポジションとなる。この場合は、印字ヘッド４が停止状態でありフライング時間があっても印字ヘッド４は移動しないので、印字起動のディレイ処理は行わず、また前述図４の位置センサ出力信号から生成されるポジション更新信号とは関係なく、印字起動を行う。
【００２９】
そして、加速状態に入り、ポジションｐ＋１に移行するときは、現在の位置がｐであるので、加速開始より加速度に基づいてあらかじめ決定した所定の時間経過した後、フライング時間ｔｆを考慮したディレイ時間Δｔ０前に印字起動開始命令を出すようにする。或いは、図４の位置検出信号の１つである１／７２０信号の発生タイミングを利用してフライング時間ｔｆを考慮したディレイ時間Δｔ０前に印字起動開始命令を出すようにする。
【００３０】
上記のように、ポジション更新信号を基準としたインパクトタイミングとしない理由としては、ポジション更新信号を基準として印字起動を行うと、同図の破線部Ｘのように第２ドットがフライング時間ｔｆによりずれてしまうためである。
【００３１】
そして、ポジションｐ＋１以降でもポジション更新信号発生のタイミングとは関係なく、加速度、フライング時間、印字位置に基づき、各ポジション上に印字ドットがインパクトされるようにタイミングが計算される。例えば、ポジションｐ＋１ではディレイ時間をΔｔ１とし、ポジションｐ＋２ではディレイ時間をΔｔ２とし、ポジションｐ＋３ではディレイ時間をΔｔ３とし、ポジションｐ＋４ではディレイ時間をΔｔ４のように、順次、印字ヘッド４の速度が速くなればなるほど、手前のタイミングで印字起動を行うようにする。
【００３２】
次に、印字ヘッド４が停止状態から加速しながら印字するときの動作を図７の動作フローチャートにより、さらに詳細に説明する。
【００３３】
まず、現在停止中のポジションが印字するポジションか否かを印字ポジション監視処理３２にて判断する（ステップＳ１）。そして、既に印字ヘッドが印字するポジションにあれば、そのまま印字起動へ移行する（ステップＳ２）。なお、この場合は、停止中の印字であるので印字ずれが生じないように、モータ１は停止したまま印字起動を行う。そして、印字ヘッド４のインパクトが終了した後、モータ起動処理３５によるモータ起動へ移行する（ステップＳ３）。
【００３４】
一方、ステップＳ１の印字ポジション監視処理３２による判定の結果、印字起動ポジションでなければ、印字起動をしないで、モータ起動処理３５によるモータ起動へ移行する（ステップＳ３）。
【００３５】
そして、インパクトタイミング計算処理３６により、以下のようにディレイ時間Δｔ０を算出する。
【００３６】
すなわち、既に印字ヘッド４が印字するポジションにあった場合では、前述のように加速開始より加速度に基づいてあらかじめ決定した所定の時間をインパクトタイミングとする。或いは、図４の位置検出信号の１つである１／７２０信号の発生タイミングを基準としたインパクトタイミングを求める。
【００３７】
一方、印字ヘッド４が印字するポジションになかった場合は、印字ポジションとなるまで印字ヘッド４を移動した後、移動速度に応じたインパクトタイミングを求める（ステップＳ４）。
【００３８】
なお、前記インパクトタイミングの算出は、図８に示したように、複数回測定された速度ｖから加速度αを算出し、ドット位置Ｙ近傍での速度ｖｙを予測する。そして、フライング時間ｔｆの間に速度ｖｙで印字ヘッド４が移動する距離Ｄｆを算出し、Ｌｄ−Ｄｆの距離印字ヘッド４が移動したとき（タイミングＴｉｓ）に印字起動を開始するようにする。なお、前記速度ｖは、例えば図４に示した１／７２０信号の時間間隔と速度の対応テーブルを設けて置き、時間間隔に対応した速度を抽出するようにすればよい。また、距離Ｄｆも、１／７２０信号或いはさらに分割した位置検出信号を生成し、当該生成した位置検出信号を用いればよい。なお、Ｌｄは、印字ドット間距離である。
【００３９】
そして、インパクトタイミング時間となったか否かを監視し（ステップＳ５）、インパクトタイミング時間となったときに、印字起動を行う（ステップＳ６）。そして、一行分の印字が終了したか否かを判定し（ステップＳ７）、終了した場合はモータ１を停止し、印字処理を終了する。一方、印字が終了していない場合には、次の印字のために、ステップＳ４に戻り、同様にインパクトタイミング計算処理を行う。
【００４０】
（等速状態近傍での印字動作）
次に、印字ヘッド４が加速し所定の速度で移動する状態となったときの印字動作を以下に説明する。図９はこのときのタイミングチャートである。
【００４１】
なお、図９のタイムチャートは、目標速度に達する近傍の状態を示しており、図において左側が加速状態で、右側が目標速度に到達し等速状態に入った状態を示している。加速状態では、速度が徐々に目標速度まで変化するので、例えばｐ＋ｎでの印字ではディレイ時間Δｔｓ２、ポジションｐ＋ｎ＋１での印字ではディレイ時間Δｔｓ１と徐々に等速状態でのディレイ時間Δｔｓに近づくように設定する。
【００４２】
等速状態に入ったポジションｐ＋ｎ＋２、ｐ＋ｎ＋３等ではフライング時間ｔｆ間に印字ヘッド４が移動する距離は一定となるので、ディレイ時間も一定のΔｔｓとして設定する。
【００４３】
以上の実施例１の説明では、図１０（ａ）に示したように印字ポジションに印字ヘッド４が停止している状態で印字を行い、モータ１を起動し加速しながら、順次、印字を行う動作を例として説明した。図１０（ｂ）に示したように印字ポジションよりも印字ヘッド４が左側の位置に停止した状態から印字を開始する場合では、モータ１を起動し加速しながら印字を行う動作を説明したが、図１０（ｂ）の場合では、移動しながら印字をするのではなく、一旦、印字ポジションにて停止してから印字するようにしてもよい。
【００４４】
また、図１０（ｂ）の場合では、目標速度に加速するのではなく、非常にゆっくりとした速度（フライング時間ｔｆにて印字ヘッド４が移動しない程度）で連続的或いは断続的に移動させてポジション更新信号を発生させ、印字ポジションに到達したとき、一旦停止して印字を行い、その後加速するようにしてもよい。
【００４５】
また、同図（ｃ）（ｄ）のように、印字ポジションより右側に印字ヘッド４が停止していた場合は、同図（ｃ）のように、印字ヘッド４を左に移動し印字ポジションに停止してから印字を開始してもよいし、同図（ｄ）の場合のように印字ポジションを一旦通り越した後、右に移動し、一旦停止或いは加速しながら印字ポジションに印字するようにしてもよい。なお、同図（ｃ）（ｄ）のいずれの場合においても、左側に印字ヘッド４を移動させるときに、印字できるドットを印字するように制御しても勿論よい。
【００４６】
また、現在の行を印字しているときは、次の行のデータは作成されているので、次の行の印字データにおいて印字を開始する印字ポジションを抽出し、印字ヘッド４を停止する際、当該印字ポジションに印字ヘッド４を停止するようにすれば、常に停止状態で印字を開始でき、加速しながら印字するようにすることができるので、スループットをさらに向上させることができる。
【００４７】
（実施例１の効果）
以上詳細に説明したように、実施例１の印刷装置によれば、印字ポジション管理部２３を設け、印字ヘッド４が停止した状態からでも印字を行うことができるようにしたので、加速や減速のための印字ヘッドの移動距離が不要となり、印刷装置を小型にすることとができる。
【実施例２】
【００４８】
実施例２の印刷装置は、インパクトタイミングでの印字ヘッドの移動速度を予測して置き、インパクトタイミングにて検出した印字ヘッドの速度と、前記予測速度との差が所定の値以上あるときは、印字を行わずリトライ処理を行うようにしたものである。
【００４９】
（構成）
実施例２の印刷装置の要部構成は、実施例１にて説明した図１と同様であり、制御系機能ブロックの構成も、実施例１にて説明した図３と同様であるので、簡略化のためにその説明を省略する。
【００５０】
（動作）
以上の構成により、実施例２の印刷装置は、以下のように動作する。まず、全体の動作を図１１の実施例２の印字処理の遷移図を用いて説明する。なお、実施例２の印字処理の遷移では、実施例１の印刷装置の印字処理の遷移に、インパクトタイミング生成処理３７'にて予測した予測速度と速度検出処理３３にて検出した現在の速度の差を比較する速度比較処理５０と、その比較結果に応じリトライ処理を行うリトライ処理５１が追加されている。
【００５１】
その他は、実施例１の印刷装置の印字処理の遷移と同様であるので、簡略化のために同様の処理についてはその詳細な説明は省略する。なお、前記速度比較処理５０とリトライ処理５１は、印字ポジション管理部２３'にて行い、その他の処理は、実施例１と同様の機能ブロックにて行う。
【００５２】
前記速度比較処理５０では、印字起動処理３９にて、インパクトタイミング生成処理３７'にて設定した予測速度と、速度検出処理３３にて検出した現在の速度の差を算出する。そして、その差が大きく、印字起動した場合にずれが発生することが予測される場合には、印字起動を停止し、再度印字処理を行うためのリトライ処理５１を行い、印字を終了すると、モータ停止処理３４によりモータ１を停止する。
【００５３】
（停止状態での印字動作）
次に、図１２の動作フローチャートを用いて、実施例２の停止状態からの印字動作をさらに詳細に説明する。なお、実施例２のステップＳ２１〜らＳ２５およびＳ２７〜Ｓ２９は、実施例１のＳ１〜Ｓ５、Ｓ６〜Ｓ８と同様であるので簡略化のためにその詳細な説明は省略する。
【００５４】
まず、現在停止中のポジションが印字起動ポジションか否かを印字ポジション監視処理３２にて判定し、既に印字開始ポジションである場合は、印字起動を行い印字ヘッド４のインパクトが終了した後、モータ起動処理３５によりモータを起動する。一方、印字起動ポジションでなければ、印字起動せずにモータ起動処理３５によりモータを起動する（ステップＳ２１〜Ｓ２３）。
【００５５】
次に、ステップＳ２３にてモータ１を起動させると加速状態となるので、インパクトタイミング計算処理３６によりインパクトタイミングを計算し、停止位置でのポジションを基準としたインパクトを行うためのタイミングを前述図６のタイムチャートのΔｔ１、Δｔ２などと同様に算出し、インパクトタイミング時間となったか否かを監視する（ステップＳ２４・Ｓ２５）。
【００５６】
そして、インパクトタイミング時間となったときに、前記速度比較処理５０によりインパクトタイミング生成処理３７'にて設定した予想速度ｖｓと速度検出処理３３にて検出した現在の速度ｖから、予想速度に達しているかどうかの判定を行い、予想速度に達していないときは、一旦印字を停止して印字をやり直す詳細後述のリトライ処理５１を実行して、印字ドットのずれを防止する（ステップＳ２６）。
【００５７】
なお、前記予測速度ｖｓは、例えば、ｔ０秒間に目標速度ｖｚに到達するような加速度制御を行う場合では、ｖｚ／ｔ０にて加速度αを求め、経過時間ｔから予測速度ｖｓ＝α・ｔとして求め、インパクトタイミング生成処理３７'に設定する。
【００５８】
上記リトライ処理は、印字ヘッド４を加速したときに、外的要因などによりスムーズに加速できない場合が発生すると、印字ドットずれが発生するため、印字ヘッド４の移動速度が適正な速度になっているかどうかを監視し、速度に問題がない場合のみ印字起動処理３９へ移行し、予想速度に達していない場合は、印字を停止して印字をやり直すための処理である。
【００５９】
前記ステップＳ２６にて予想速度に達していると判断したときは、印字起動をし、一行分の印字が終了したか否かを監視し、終了した場合はモータ１を停止し、印字処理を終了する。一方、印字が終了していない場合には、次の印字のために、ステップＳ２４に戻り、インパクトタイミング計算処理を行う（ステップＳ２７〜Ｓ２９）。
【００６０】
（リトライ処理）
前記リトライ処理の詳細な動作を図１３の遷移図を用いて説明する。まず、リトライ処理開始６０にて各レジスタ等の初期化を行い、インパクト開始位置において予測していた印字ヘッド４の移動速度と、実際の印字ヘッド４の移動速度の差を用いて、インパクトしたときのドットずれ量をずれ算出処理６１にて求める。
【００６１】
前記ドットずれが所定の値より小さい場合は、そのまま印字しても問題ないので、次カラム印字処理６４へ移行する。前記ドットずれが所定の値より大きい場合は、そのまま印字するとドットずれが発生してしまうので、リトライ設定処理６２を行いリトライ処理のための準備を行った後、モータ停止処理６３によりモータ１を停止して再印字を試みる。再印字とは、キャリッジ５をインパクト位置まで戻して印字を再開することである。キャリッジ５はインパクト位置以上に戻しても良い。
【００６２】
次に、リトライ処理の動作を図１４の動作フローチャートを用いてさらに詳細に説明する。まず、前カラムの印字起動のときにインパクトタイミング生成処理３７'にて設定したインパクトタイミングでの予測印字ヘッド移動速度の値ｖｓをリードする（ステップＳ３１）。次に、速度検出処理３３により求めたインパクト行う時の印字ヘッド４の移動速度ｖをリードする（ステップＳ３２）。
【００６３】
そして、前記ｖｓと現在のカラムの検出速度ｖとの差をΔｖとして算出し（ステップＳ３３）、この速度差Δｖを印字ドットずれ量Δｘｆに換算する。すなわち、ずれ量Δｘｆを、フライング時間ｔｆを用いて、Δｖ・ｔｆとして算出する（ステップＳ３４）。
【００６４】
このずれ量ｘｆがあらかじめ決めたずれ量の閾値Ｓ０より大きいか否かを判定する（ステップＳ３５）。なお、ずれ量の閾値Ｓ０は、印字速度やＤＰＩにより決定するのがよく、印字速度が速いほど或いは印字密度が高いほど低い値とするのがよい。
【００６５】
再びフローチャートに戻って、式（３）にて求めたずれ量ｘｆが閾値Ｓ０よりも小さい場合は、正常に加速し正常な印字を行うことができるので、そのまま終了し図１２のステップＳ２７に移行し、印字起動を行い、印字を行う。
【００６６】
一方、ずれ量ｘｆが閾値Ｓ０よりも大きいと判定したときは、現在のカラムでのリトライ回数をリードする（ステップＳ３６）。このリトライ回数は、１行中に発生したリトライ回数を意味する。従って、改行された場合はリトライ回数をクリアする。
【００６７】
そして、リードしたリトライ回数が１回目か否かを判定する（ステップＳ３７）。１回目の場合は、リトライ回数を＋１し（ステップＳ３８）、目標速度を変更せずに再印字を行う準備をして印字を終了し（ステップＳ３９）、図１２のステップＳ２１に戻り、以降の動作を行い、再度の印字を試みる。
【００６８】
一方、リトライ回数が１回目以上と判定した場合は、リトライ回数２回目の判定処理を行う（ステップＳ４０）。
【００６９】
そして、リトライ回数２回目の判定処理にて２回目と判定した場合は、リトライ回数インクリメント処理を実行する（ステップＳ４１）。そして、第１回目のリトライをした結果、目標速度に達することができなかったので、印字速度を現状より遅い速度に変更して、終了し、図１２のステップＳ２１に戻り、以降の動作を行い、再度の印字を試みる。
【００７０】
一方、リトライ回数が２回目以上の場合はリトライ回数をクリアし（ステップＳ４３）、目標速度を変更してもずれが発生することが予測されるので、キャリッジ５等の異常により印字ヘッド４が正常に移動しないと判断し、印字速度エラー処理を行う（ステップＳ４４）。この場合は印字を直ちに終了してエラー処理へ移行する。
【００７１】
また、以上の説明では、ステップＳ３４、Ｓ３５にて印字ドット位置のずれ量を算出し、当該ずれ量が一定以上であるときにリトライ処理を行うように説明したが、印字ドット位置のずれではなく、予測速度ｖｓと速度検出処理３３にて求めた速度ｖとの差が一定量以上のときにリトライ処理を行うようにしてもよい。
【００７２】
（等速状態近傍での印字動作）
印字ヘッド４が、加速し所定の速度で移動しながら印字するときの動作については、実施例１の動作と同様であるので、簡略化のためにその説明を省略する。
【００７３】
（実施例２の効果）
以上詳細に述べたように、実施例２の印刷装置によれば、実施例１の効果に加え、加減や減速中の印字動作において、印字ヘッドの移動速度に異常が発生したときはリトライ処理を行うようにしたので、印字ドットずれを確実に防ぐことができる。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
以上の説明では、印字ヘッドが、左側から右側に移動する例を主に説明したが、右側に移動するときおよび左側に移動するときに印字するプリンタの場合でも、左側に移動するときに印字するプリンタであっても、同様に本発明を容易に適用することができる。
【００７５】
以上述べたように、本発明は、インパクトプリンタ、インクジェットプリンタなどの印字ヘッドを移動させて印字や印刷を行うプリンタなどに広く用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】実施例１の印刷装置の要部構成図である。
【図２】実施例１の印刷装置の構成の説明図である。
【図３】実施例１の印刷装置の制御系機能ブロック図である。
【図４】実施例１の印字ポジション管理部のタイムチャート図である。
【図５】実施例１の印刷装置の印字処理の遷移図である。
【図６】実施例１の印刷装置の印字タイムチャート図（停止→加速状態）である。
【図７】実施例１の印刷装置の印字動作フローチャート図（停止→加速状態）である。
【図８】実施例１の印刷装置の印字動作の説明図である。
【図９】実施例１の印刷装置の印字タイムチャート図（加速→等速状態）である。
【図１０】実施例１の印刷装置の動作説明図である。
【図１１】実施例２の印刷装置の印字処理の遷移図である。
【図１２】実施例２の印刷装置の印字動作フローチャート図（停止→加速状態）である。
【図１３】実施例２の印刷装置のリトライ処理の遷移図である。
【図１４】実施例２のリトライ処理の動作フローチャート図である。
【符号の説明】
【００７７】
１  モータ
４  印字ヘッド
５  キャリッジ
２０  エンコーダ
２１  ヘッドインパクト処理部
２２  インパクトタイミング計算処理部
２３  印字ポジション管理部
２４  モータ制御部
【図１】
2006289837.tif 000003
【図２】
2006289837.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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