(57)【要約】【課題】  ＶＩＣＳ情報が無くとも、車両が走行中の車線を認識するとともに、車両が走行すべき車線を案内することが可能な走行車線案内装置を提供すること。【解決手段】ＥＣＵ８は、車両が交差点を右折または左折すると、右折後または左折後の道路における複数の車線のうち、車両が進入した車線を操作スイッチ４またはリモコン５によって指定するよう、スピーカ９から案内音声を出力する。車両が進入した車線が指定されると、ＥＣＵ８は、ディスプレイ３の左側に表示された複数の車線のうち、指定された車線上にマークを重畳表示させる。また、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に車両が接近した場合、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう、スピーカ９から案内音声を出力させる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車線のうち、走行している車線を指定する指定手段と、
前記車両が右側または左側の車線へと車線変更したことを検出する検出手段と、
前記指定手段によって指定された車線、および、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記車両が走行中の車線を認識するとともに、前記車両が走行すべき車線を案内する制御手段とを備えることを特徴とする走行車線案内装置。
【請求項２】
前記検出手段は、車線の分離標示を行う白線を認識するとともに、前記車両が前記白線を右側または左側に横断した場合に、前記車両が右側または左側の車線へと車線変更したと検出することを特徴とする請求項１記載の走行車線案内装置。
【請求項３】
車両の移動経路を設定する経路設定手段を設け、
前記制御手段は、前記経路設定手段が設定した移動経路から、前記車両が右折または左折すべき交差点へと接近した場合には、前記車両が走行中の車線を右折車線または左折車線へと車線変更するよう案内することを特徴とする請求項１または請求項２記載の走行車線案内装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記経路設定手段が設定した移動経路に従って、前記車両が交差点を右折または左折する場合には、右折後または左折後に進入する道路における複数の車線のうち、進入すべき車線を案内することを特徴とする請求項３記載の走行車線案内装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に前記車両が接近した場合、前記車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう案内することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の走行車線案内装置。
【請求項６】
前記車両が走行中の道路における道路情報を取得する取得手段を設け、
前記制御手段は、前記取得手段が取得した道路情報にも基づいて、前記車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう案内することを特徴とする請求項５のいずれかに記載の走行車線案内装置。
【請求項７】
表示機器を設け、
前記制御手段は、前記表示機器の表示画面を２分割し、一方に前記車両周辺の地図画像を表示させるとともに、もう一方には、前記車両が走行中の道路における複数の車線および前記車両の走行位置を表示させることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の走行車線案内装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記車両が交差点を右折または左折した後、前記車両が進入した道路における複数の車線を前記表示機器に表示させ、
前記指定手段は、前記表示機器に表示された前記複数の車線のうち、前記車両が進入した車線を指定することを特徴とする請求項７記載の走行車線案内装置。
【請求項９】
前記車両が進入した道路における複数の車線を前記表示機器に再表示させるよう指示する指示手段を設け、
前記制御手段は、前記車両が前記交差点を右折または左折した後、所定時間経過しても、前記指定手段によって車線の指定が行われない場合、前記車両が進入した道路における複数の車線の表示を前記表示機器から消去させ、前記指示手段によって前記再表示が指示された場合に、前記車両が進入した道路における複数の車線を前記表示機器に再表示させることを特徴とする請求項８記載の走行車線案内装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記車両が右折または左折する交差点に接近した場合、前記車両が右折または左折した後に進入する道路における複数の車線を前記表示機器に表示させ、
前記指定手段は、前記表示機器に表示された前記複数の車線のうち、前記車両が進入する予定の車線を指定することを特徴とする請求項７記載の走行車線案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行中の車線を案内する走行車線案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が走行すべき車線を案内する装置が公知である。例えば、特許文献１の装置では、ＶＩＣＳセンタから送信されるＶＩＣＳ情報を、路上に設けられた電波ビーコンや光ビーコンによって取得するとともに、取得したＶＩＣＳ情報に基づいて、当該道路において車両が走行中の車線を検出して案内する。
【特許文献１】特開平１０−８９９９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来装置では、ＶＩＣＳ情報に基づいて車両が走行中の車線を検出するため、電波ビーコンや光ビーコンが設置されていない路上、すなわち、ＶＩＣＳ情報が取得できない路上においては、当該車両が走行中の車線を検出して案内することができない。
【０００４】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、ＶＩＣＳ情報が無くとも、車両が走行中の車線を認識するとともに、車両が走行すべき車線を案内することが可能な走行車線案内装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の走行車線案内装置では、複数の車線のうち、走行している車線を指定する指定手段と、車両が右側または左側の車線へと車線変更したことを検出する検出手段と、指定手段によって指定された車線、および、検出手段の検出結果に基づいて、車両が走行中の車線を認識するとともに、車両が走行すべき車線を案内する制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
このように、本発明の走行車線案内装置では、複数の車線のうち、車両が走行している車線を指定手段によって指定する。制御手段は、指定手段によって指定された車線、および、車両が右側または左側の車線へと車線変更したことを検出する検出手段の検出結果に基づいて、車両が走行中の車線を認識するとともに、車両が走行すべき車線を案内する。これにより、本走行車線案内装置では、ＶＩＣＳ情報が無くとも、車両が走行中の車線を認識するとともに、車両が走行すべき車線を案内することが可能となる。
【０００７】
請求項２に記載のように、検出手段は、車線の分離標示を行う白線を認識するとともに、車両が白線を右側または左側に横断した場合に、車両が右側または左側の車線へと車線変更したと検出することが望ましい。これにより、車両が右側または左側の車線へと車線変更したことを確実に検出できる。
【０００８】
請求項３に記載のように、車両の移動経路を設定する経路設定手段を設け、制御手段は、経路設定手段が設定した移動経路から、車両が右折または左折すべき交差点へと接近した場合には、車両が走行中の車線を右折車線または左折車線へと車線変更するよう案内することが望ましい。これにより、ユーザーは、車両が右折または左折すべき交差点へと接近した場合には、車両が走行中の車線を右折車線または左折車線へと確実に車線変更させることができる。
【０００９】
請求項４に記載のように、制御手段は、経路設定手段が設定した移動経路に従って、車両が交差点を右折または左折する場合には、右折後または左折後に進入する道路における複数の車線のうち、進入すべき車線を案内することが望ましい。これにより、ユーザーは、車両が交差点を右折後または左折後に進入する道路の複数の車線のうち、進入すべき車線について把握することができる。
【００１０】
請求項５に記載のように、制御手段は、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に車両が接近した場合、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう案内することが望ましい。これにより、例えば車線の合流地点等、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に車両が接近した場合でも、ユーザーは車両が走行中の車線を他の車線へと確実に車線変更できる。
【００１１】
請求項６に記載のように、車両が走行中の道路における道路情報を取得する取得手段を設け、制御手段は、取得手段が取得した道路情報にも基づいて、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう案内することが望ましい。これにより、例えば道路工事や通行規制等、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点へと車両が接近した場合でも、ユーザーは車両が走行中の車線を他の車線へと確実に車線変更できる。
【００１２】
請求項７に記載のように、表示機器を設け、制御手段は、表示機器の表示画面を２分割し、一方に車両周辺の地図画像を表示させるとともに、もう一方には、車両が走行中の道路における複数の車線および車両の走行位置を表示させることが望ましい。これにより、ユーザーは車両周辺の地図画像と共に、車両が走行中の道路における複数の車線および車両の走行位置を確実に把握することができる。
【００１３】
請求項８に記載のように、制御手段は、車両が交差点を右折または左折した後、車両が進入した道路における複数の車線を表示機器に表示させ、指定手段は、表示機器に表示された複数の車線のうち、車両が進入した車線を指定することが望ましい。これにより、ユーザーは表示機器に表示された、車両が進入した道路における複数の車線を見ながら、当該車両が進入した車線を指定手段によって確実に指定することができる。
【００１４】
請求項９に記載のように、車両が進入した道路における複数の車線を表示機器に再表示させるよう指示する指示手段を設け、制御手段は、車両が交差点を右折または左折した後、所定時間経過しても、指定手段によって車線の指定が行われない場合、車両が進入した道路における複数の車線の表示を表示機器から消去させ、指示手段によって再表示が指示された場合に、車両が進入した道路における複数の車線を表示機器に再表示させることが望ましい。これにより、例えばユーザーが進入車線の指定を忘れた場合等、車両が交差点を右折または左折した後、所定時間経過しても、指定手段によって車線の指定が行われなかった場合、本装置が行う他の表示動作を妨げないよう、車両が進入した道路における複数の車線の表示を表示機器から消去することができる。また、指示手段によって再表示を指示し、前述した複数の車線を表示機器に再表示させることにより、ユーザーは表示機器に再表示された、前述の複数の車線を見ながら、当該車両が進入した車線を指定手段によって後ほど指定することもできる。
【００１５】
請求項１０に記載のように、制御手段は、車両が右折または左折する交差点に接近した場合、車両が右折または左折した後に進入する道路における複数の車線を表示機器に表示させ、指定手段は、表示機器に表示された複数の車線のうち、車両が進入する予定の車線を指定することが望ましい。これにより、ユーザーは、車両が右折または左折する交差点に接近した段階、すなわち、車両が交差点を右折または左折する前の段階で、前述した複数の車線を見ながら、当該車両が進入する予定の車線を指定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態における走行車線案内装置の全体構成を示すブロック図である。本走行車線案内装置は、カーナビゲーション装置に組み込まれて動作する。
【００１７】
図１に示すように、位置検出器１は、地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３、ＧＰＳ受信機１４から構成され、車両の現在位置および進行方向の検出を行う。
【００１８】
地磁気センサ１１は、例えばパーマロイ等の環状の強磁性体に、これを励磁するための励磁巻線と、方向検出用の直交する２つの検出巻線とが巻かれた構成を持つ。そして、励磁巻線に交流電圧を印加することによって２つの検出巻線に発生する電圧を計測し、これに基づいて車両の進行方向を絶対方位として検出する。
【００１９】
ジャイロスコープ１２は、例えば水晶振動子を備え、当該振動子を振動させた際に発生する、コリオリ力に基づく振動から、車両のヨー角速度（ヨーレート）を検出する。
【００２０】
距離センサ１３は、例えば車両に搭載された図示しない車輪や車軸の回転信号に基づいて、車両の移動距離を検出する。
【００２１】
ＧＰＳ受信機１４は、人工衛星である図示しないＧＰＳ衛星から送信される位置測定用のＧＰＳ信号を受信し、車両が現在走行している地点の緯度や経度、高度を検出する。
【００２２】
位置検出器１は、前述した４つの機器の検出結果を相互に補間することによって精度の高い位置検出を行う。もちろん、要求される検出精度によっては、前述の４つの機器を全て備える必要はない。なお、車両の現在位置および進行方向の検出に関しては、ステアリングセンサ等、他のセンサによる検出信号に基づいて行うこととしてもよい。
【００２３】
地図データ入力器２は、例えば記憶媒体としてハードディスクを有し、道路情報、車線情報、建造物情報、各地域の住所情報や郵便番号情報などを含む地図データと、地図画像および車両が走行中の道路の車線を表示する画像の画像データとを記憶する。地図データおよび画像データに関しては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に記憶することとしても良い。
【００２４】
ディスプレイ３は、車載用の小型ディスプレイであり、地図画像の表示を含む、各種ナビゲーション表示を行う。また、車両が走行中の道路における複数の車線を表示することも行う。前述の表示は、ディスプレイ３が左右に２分割され、右側に地図画像を含む各種ナビゲーション表示が行われるとともに、左側に車両が走行中の道路における複数の車線および自車位置の表示が行われる（図２参照：▲印が車両）。前述した各種ナビゲーション表示および車線表示に関しては、車載用のヘッドアップディスプレイ等を用いることとしても良い。
【００２５】
操作スイッチ４は、複数のメカニカルなスイッチから構成され、カーナビゲーション装置に対して、各種ナビゲーション動作の開始や終了を指示する。また、車両が交差点を右折または左折した時などに、当該車両が進入した道路における複数の車線のうち、いずれの車線へ進入したかを指定する。前述の指定は、車両が直進している場合でも行うことができる。前述の各種ナビゲーション指示および進入車線の指定に関しては、操作キーを表示する表示パネルと、当該表示パネルに表示された操作キーを押したことを検出するタッチパネルを備えたタッチスイッチによって構成しても良い。また、音声認識を利用して行うこととしても良い。
【００２６】
リモコン５は、例えば各種機能スイッチを備えた多機能リモコンであり、リモコンセンサ６を介して、上述した操作スイッチ４とほぼ同様の操作を行うことができる。
【００２７】
白線検出センサ７は、ＣＭＯＳカメラおよび画像処理回路を備え、車両が走行中の車線を分離標示する白線を認識するとともに、車両が左側または右側の車線へと車線変更したことを検出する。具体的には、白線検出センサ７は、車両の左右両脇の路面をＣＭＯＳカメラによって撮影し、画像処理回路を利用して画像認識処理を行うことにより、車両が走行中の車線を分離標示する左右の白線を認識する。前述の処理を所定時間毎に行い、認識された白線を車両が左右に横断した場合、車両が左側または右側の車線へと車線変更したことを検出する。なお、路面の撮影に関しては、ＣＣＤカメラ等を利用しても良い。
【００２８】
ＥＣＵ８は、ナビゲーション用ＥＣＵであり、操作スイッチ４またはリモコン５からの指示に従って、地図画像表示を含む各種ナビゲーション動作を実行する。具体的には、ＥＣＵ８は、位置検出器１が検出した車両の現在位置および進行方向に基づいて、地図データ入力器２から車両の現在位置周辺の地図画像データを読み出し、車両の現在位置を示すマーク（▲印）を重畳した地図画像をディスプレイ３に表示させ、スピーカ９から各種音声案内を行わせる。
【００２９】
さらに、ＥＣＵ８は、操作スイッチ４またはリモコン５の図示しない車線選択スイッチが押されると、ディスプレイ３の右側に前述の地図画像表示を行うとともに、ディスプレイ３の左側に、車両が走行中の道路における複数の車線を表示し、表示された複数の車線のうち、車両が走行中の車線上にマーク（▲印）を重畳させる（図２参照）。白線検出センサ７によって、車線を分離標示する白線を車両が横断したことが検出された場合、すなわち、車両が走行中の車線を変更した場合には、ＥＣＵ８は、当該マークの位置を変更後の車線上の位置へと移動させる。また、車両が交差点を右折または左折すると、ＥＣＵ８は右折後または左折後の道路における複数の車線をディスプレイ３の左側に表示させると共に、当該車両が進入した道路における複数の車線のうち、車両が進入した車線を操作スイッチ４またはリモコン５によって指定するよう、スピーカ９から案内音声を出力する。操作スイッチ４またはリモコン５によって、車両が進入した車線が指定されると、ＥＣＵ８は、当該車線上にマークを重畳表示させる。その後、再度操作スイッチ４またはリモコン５の図示しない車線選択スイッチが押されると、ＥＣＵ８は、ディスプレイ３の表示画面全体に地図画像表示に戻す。なお、前述した車線の指定に関しては、音声入力によって行うこととしても良い。
【００３０】
また、ＥＣＵ８は、地図データ入力器２に記憶されている地図データから、例えば車線の合流地点等、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に車両が接近した場合、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう、スピーカ９から案内音声を出力させる。
【００３１】
図３は、本実施形態の走行車線案内装置において、車両が進入した車線にマークを重畳表示する処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定時間毎に実行される。
【００３２】
ステップ３０１では、ＥＣＵ８は、車両が右折または左折したかを判定する。車両が右折または左折した場合は、ステップ３０２へ進む。そうでない場合は、処理を終了する。ステップ３０２では、車両が右折または左折して進入した道路における複数の車線のうち、いずれの車線へ進入したかを指定するよう要求する案内音声をスピーカ９から出力する。
【００３３】
ステップ３０３では、操作スイッチ４またはリモコン５から、進入した車線が指定されたか否かを判定する。指定された場合は、ステップ３０４へ進む。未だ指定されていない場合は、進入した車線の指定が行われるまで、上述の判定を繰り返す。ステップ３０４では、車両が進入した道路における複数の車線を、ディスプレイ３の左側に表示させると共に、操作スイッチ４またはリモコン５から指定された車線上にマークを重畳表示し、処理を終了する。
【００３４】
図４は、本実施形態の走行車線案内装置において、車両が車線変更した際にマークを移動させる処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、前述した図３のフローチャートとは独立して、所定時間毎に実行される。
【００３５】
ステップ４０１では、ＥＣＵ８は、白線検出センサ７によって車両が走行中の車線を分離標示する左右の白線を横断したことが検出されたか、すなわち、車両が走行中の車線を変更したか否かを判定する。前述の白線を車両が横断したことが検出された場合、すなわち、車両が走行中の車線を変更した場合には、ステップ４０２へ進み、変更後の車線上の位置へマークを移動して表示させる。そうでない場合は、処理を終了する。
【００３６】
図５は、本実施形態の走行車線案内装置において、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう案内する処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、前述した図３、４のフローチャートとは独立して、所定時間毎に実行される。
【００３７】
ステップ５０１では、ＥＣＵ８は、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に車両が接近したか否かを判定する。接近した場合は、ステップ５０２へ進む。そうでない場合は、処理を終了する。
【００３８】
ステップ５０２では、車両が走行中の車線を変更するよう、スピーカ９から案内音声を出力させて処理を終了する。これにより、例えば車線の合流地点等、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に車両が接近した場合でも、ユーザーは車両が走行中の車線を他の車線へと確実に車線変更できる。
【００３９】
このように、本実施形態の走行車線案内装置では、ＥＣＵ８は、車両が交差点を右折または左折すると、右折後または左折後の道路における複数の車線のうち、車両が進入した車線を操作スイッチ４またはリモコン５によって指定するよう、スピーカ９から案内音声を出力する。車両が進入した車線が指定されると、ＥＣＵ８は、ディスプレイ３の左側に表示された複数の車線のうち、指定された車線上にマークを重畳表示させる。また、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に車両が接近した場合、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう、スピーカ９から案内音声を出力させる。これにより、本走行車線案内装置では、ＶＩＣＳ情報が無くとも、車両が走行中の車線を認識するとともに、車両が走行すべき車線を案内することが可能となる。
【００４０】
次に、本実施形態の変形例について説明する。本変形例の走行車線案内装置では、ＥＣＵ８は、車両が交差点を右折または左折した後、ディスプレイ３の右側に地図画像表示を行うとともに、ディスプレイ３の左側に車両が右折または左折した後の道路における複数の車線を表示し、当該車両が進入した車線を指定するよう音声案内を行う（図９参照）。所定時間以内に、車両の進入した車線が指定されなかった場合、ＥＣＵ８は、前述した複数の車線の表示を消去し、ディスプレイ３全体に地図画像表示を行う。その際、ディスプレイ３の右下に、車両の進入した車線が未だ指定されていないことを示す「車線指定」マークを表示する（図１０参照）。その後、操作スイッチ４またはリモコン５の車線選択スイッチが押されると、ディスプレイ３の右側に地図画像表示を行うとともに、ディスプレイ３の左側に前述した複数の車線を再表示し、車両が進入した車線を指定するよう音声案内を行う（図９参照）。
【００４１】
これにより、ユーザーはディスプレイ３の左側に表示された、車両が進入した道路における複数の車線を見ながら、当該車両が交差点を右折または左折した後に進入した車線を確実に指定できる。さらに、例えばユーザーが進入車線の指定を忘れた場合等、車両が交差点を右折または左折した後、所定時間経過しても車線の指定が行われなかった場合、本装置が行う他の表示動作を妨げないよう、前述した複数の車線の表示をディスプレイ３から消去することができる。また、前述した複数の車線をディスプレイ３に再表示させることにより、ユーザーは当該車両が進入した車線を後ほど指定することもできる。
【００４２】
なお、本変形例では、車両が交差点を右折または左折した後、ディスプレイ３の右側に地図画像表示を行うとともに、ディスプレイ３の左側に車両が進入した道路における複数の車線を表示した。しかしながら、車両が右折または左折する交差点に接近した時点で、当該車両が交差点を右折または左折した後に進入する道路における複数の車線を、ディスプレイ３の左側に表示することとしても良い。これにより、ユーザーは、車両が右折または左折する交差点に接近した段階、すなわち、車両が交差点を右折または左折する前の段階で、前述した複数の車線を見ながら、当該車両が進入する予定の車線を指定することができる。また、これらの機能を組み合わせても良い。すなわち、車両が右折または左折する交差点に接近した時点で、当該車両が交差点を右折または左折した後に進入する道路における複数の車線をディスプレイ３の左側に表示するとともに、車両が右折または左折を終了するまでに、当該車両が進入する予定の車線が指定されなかった場合には、車両が交差点を右折または左折した後に、車両が進入した道路における複数の車線を、ディスプレイ３の左側に表示することとしても良い。なお、この場合においても、所定時間経過後に車線の指定が行われなかった場合、本装置が行う他の表示動作を妨げないよう、前述した複数の車線の表示をディスプレイ３から消去することとなる。その後、車線選択スイッチが押されると、ディスプレイ３の左側に前述した複数の車線を再表示する。
【００４３】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態における走行車線案内装置について説明する。本実施形態の走行車線案内装置では、前述した第１の実施形態の機能に加え、設定された移動経路に沿って車両が走行する場合において、車両が右折および左折する交差点へ接近した場合には、右折車線および左折車線へと車線変更するよう案内するとともに、右折後および左折後に進入すべき車線を案内する。上述した点が、本実施形態のポイントである。
【００４４】
図６は、本発明の第２の実施形態における走行車線案内装置の全体構成を示すブロック図である。
【００４５】
図６に示すように、ＶＩＣＳ通信機１０は、車載用の小型通信機であり、路上に設置された図示しない電波ビーコンや光ビーコンと通信を行うことにより、図示しないＶＩＣＳセンタから送信される、市中の各道路における通行規制情報を受信する。
【００４６】
本実施形態のＥＣＵ８は、前述の実施形態の機能に加え、設定された目的地までの移動経路を設定し、ディスプレイ３の右側に表示された地図画像上に重畳表示させる。
【００４７】
さらに、ＥＣＵ８は、設定された移動経路に沿って車両が走行する場合において、車両が右折および左折する交差点へ接近した場合には、右折車線および左折車線へと車線変更するよう案内する案内音声をスピーカ９から出力させるとともに、右折後および左折後に進入すべき車線（以下、推奨車線とする）を案内する案内音声をスピーカ９から出力させる。この推奨車線は、車両が右折または左折した後に進入する道路の次の交差点における、設定された移動経路に従った車両の進行方向によって決定されるものであり、前述した次の交差点を車両が直進する場合には、直進車線が推奨車線となる。また、前述した次の交差点を車両が右折または左折する場合には、右折車線または左折車線が推奨車線となる。車両が右折または左折した後、操作スイッチ４の図示しないＯＫスイッチが押された場合、すなわち、車両が推奨車線へと進入できた場合には、ＥＣＵ８は、ディスプレイ３の左側に表示された、車両が進入した道路の複数の車線のうち、推奨車線上にマークを重畳表示させる。一方、車両が右折または左折した後、操作スイッチ４の図示しないＮＧスイッチが押された場合、すなわち、車両が推奨車線へと進入できなかった場合には、ＥＣＵ８は、当該車両が進入した道路における複数の車線のうち、車両が進入した車線を操作スイッチ４またはリモコン５によって指定するよう、スピーカ９から案内音声を出力する。操作スイッチ４またはリモコン５によって、車両が進入した車線が指定されると、ＥＣＵ８は、当該車線上にマークを重畳表示させる。
【００４８】
また、ＥＣＵ８は、ＶＩＣＳ通信機１０が受信した通行規制情報から、例えば道路工事等、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に車両が接近した場合、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう、スピーカ９から案内音声を出力させることも行う。
【００４９】
図７は、本実施形態の走行車線案内装置において、移動経路に従って車両が右折または左折する場合に行われる処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、移動経路に従って車両が右折または左折する交差点に接近すると実行される。
【００５０】
ステップ７０１では、ＥＣＵ８は、車両が走行する車線を右折車線または左折車線へと車線変更するよう案内する案内音声をスピーカ９から出力させる。これにより、ユーザーは、車両が交差点を右折または左折する必要がある場合には、車両が走行中の車線を右折車線または左折車線に確実に変更することができる。
【００５１】
ステップ７０２では、右折後または左折後に進入する道路における複数の車線のうち、推奨車線の案内を行う。これにより、ユーザーは、車両が交差点を右折後または左折後に進入する道路の複数の車線のうち、進入すべき車線について把握することができる。
【００５２】
ステップ７０３では、ＯＫスイッチまたはＮＧスイッチが押されたか否かを判定する。ＯＫスイッチまたはＮＧスイッチが押された場合は、ステップ７０４へ進む。ＯＫスイッチおよびＮＧスイッチのいずれも押されていない場合は、いずれかのスイッチが押されるまで、上述の判定を繰り返す。
【００５３】
ステップ７０４では、ＯＫスイッチまたはＮＧスイッチのいずれが押されたかを判定する。ＯＫスイッチが押された場合は、ステップ７０５へ進み、車両が進入した道路における複数の車線を、ディスプレイ３の左側に表示させると共に、推奨車線上にマークを重畳表示して処理を終了する。ＮＧスイッチが押された場合は、ステップ７０６へ進む。
【００５４】
ステップ７０６では、車両が右折または左折して進入した道路における複数の車線のうち、いずれの車線へ進入したかを指定するよう要求する案内音声をスピーカ９から出力する。ステップ７０７では、操作スイッチ４またはリモコン５から、進入した車線が指定されたか否かを判定する。指定された場合は、ステップ７０８へ進む。未だ指定されていない場合は、進入した車線の指定が行われるまで、上述の判定を繰り返す。
【００５５】
ステップ７０８では、車両が進入した道路における複数の車線を、ディスプレイ３の左側に表示させると共に、操作スイッチ４またはリモコン５から指定された車線上にマークを重畳表示し、処理を終了する。
【００５６】
図８は、本実施形態の走行車線案内装置において、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう案内する処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定時間毎に実行される。
【００５７】
ステップ８０１では、ＥＣＵ８は、ＶＩＣＳ通信機１０が受信した通行規制情報を取得する。ステップ８０２では、ステップ８０１で取得した交通規制情報から、例えば道路工事等、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に車両が接近したか否かを判定する。接近した場合は、ステップ８０３へ進む。そうでない場合は、処理を終了する。
【００５８】
ステップ８０３では、車両が走行中の車線を変更するよう、スピーカ９から案内音声を出力させて処理を終了する。これにより、例えば道路工事や通行規制等、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点へと車両が接近した場合でも、ユーザーは車両が走行中の車線を他の車線へと確実に車線変更できる。
【００５９】
このように、本実施形態の走行車線案内装置では、ＥＣＵ８は、車両が右折および左折する場合には、右折後および左折後に進入すべき車線を案内する案内音声をスピーカ９から出力させる。また、ＶＩＣＳ通信機１０が受信した通行規制情報に基づいて、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう、スピーカ９から案内音声を出力させることも行う。このようにしても、本走行車線案内装置は、車両が走行中の車線を認識するとともに、車両が走行すべき車線を案内することができる。
【００６０】
前述した各実施形態では、本装置はカーナビゲーション装置に組み込まれて動作したが、これに限定されるものではなく、道路表示機能を備えた機器であれば好適に利用できる。しかしながら、最も好適なのは、カーナビゲーション装置に組み込まれて動作した場合であることを言及しておく。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の第１の実施形態における走行車線案内装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態における走行車線案内装置において、ディスプレイの表示例を示す図である。
【図３】第１の実施形態における走行車線案内装置において、車両が進入した車線にマークを重畳表示する処理に関するフローチャートである。
【図４】第１の実施形態における走行車線案内装置において、車両が車線変更した際にマークを移動させる処理に関するフローチャートである。
【図５】第１の実施形態における走行車線案内装置において、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう案内する処理に関するフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施形態における走行車線案内装置の全体構成を示すブロック図である。
【図７】第２の実施形態における走行車線案内装置において、移動経路に従って車両が右折または左折する場合に行われる処理に関するフローチャートである。
【図８】第２の実施形態における走行車線案内装置において、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう案内する処理に関するフローチャートである。
【図９】第１の実施形態の変形例の走行車線案内装置において、車両が交差点を右左折した後のディスプレイの表示例を示す図である。
【図１０】第１の実施形態の変形例の走行車線案内装置において、車両の走行中におけるディスプレイの表示例（車線未指定）を示す図である。
【符号の説明】
【００６２】
１…位置検出器
１１…地磁気センサ
１２…ジャイロスコープ
１３…距離センサ
１４…ＧＰＳ受信機
２…地図データ入力器
３…ディスプレイ
４…操作スイッチ
５…リモコン
６…リモコンセンサ
７…白線検出センサ
８…ＥＣＵ
９…スピーカ
１０…ＶＩＣＳ通信機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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