(57)【要約】【課題】  ベルト厚みによって発生する速度変動を安定化させる制御装置を提供する。【解決手段】  エンドレスベルト６０、駆動ローラ６３、駆動モータ３０２、右下ローラ６６を備え、右下ローラ６６にエンコーダ３０１を取り付け、単位時間あたりのエンコーダ３０１の角変位量が一定となるように制御目標値を設定し、その制御目標値と同一となるように制御する。また、エンドレスベルト６０の基準位置となるベルトマーク３０４と当該ベルトマーク３０４を検出するセンサ３０５とで、エンドレスベルト６０の厚み変動で発生するエンコーダ３０１の検出角変位誤差を検出し、その検出結果から得られるエンコーダ３０１の検出角変位誤差からベルトマークでの位相と最大振幅を算出し、ＲＡＭ６０２に格納する。【選択図】      図３
2006184601.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンドレスベルトと、当該エンドレスベルトを駆動する駆動ローラと、当該駆動ローラを駆動する駆動モータと、エンドレスベルトに従動される複数の従動ローラとを有し、従動ローラのひとつにエンコーダを取り付け、単位時間あたりのエンコーダの角変位量が一定となるように制御目標値を設定し、該制御目標値と同一となるように駆動手段を制御する駆動制御装置であって、
エンドレスベルトの基準位置となるベルトマークと当該ベルトマークを検出するための検出手段と、
エンドレスベルトの厚み変動で発生するエンコーダの検出角変位誤差を検出する手段と、
前記検出手段から得られるエンコーダの検出角変位誤差からベルトマークでの位相と最大振幅を算出する第一の手段と、
前記算出結果を格納する不揮発性メモリと、
前記不揮発性メモリに格納された値をもとに、ベルトマークからの距離に応じて補正データを算出する第二の手段と、
前記補正データを格納する揮発性メモリと、を有し、
前記エンドレスベルトを駆動する時に、前記揮発性メモリに格納されている補正データを参照し、前記制御目標値に加算して駆動制御することを特徴とするエンドレスベルトの駆動制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動制御装置において、前記不揮発性メモリに格納されている位相・振幅の値を、揮発性メモリに展開するタイミングを、前記駆動制御装置の電源ＯＮ時もしくはエンドレスベルトの駆動開始時に実行することを特徴とするエンドレスベルトの駆動制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の駆動制御装置において、前記不揮発性メモリに格納されている位相・振幅の値から、ＳＩＮ関数もしくは近似式を用いて、ベルトマークからの位置に応じた補正データを演算することを特徴とするエンドレスベルトの駆動制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載の駆動制御装置において、前記不揮発性メモリに格納されている位相・振幅値から、ベルトマークからの距離に応じて補正データを演算して揮発性メモリに格納する時に、その補正データを間引いて格納することを特徴とするエンドレスベルトの駆動制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載の駆動制御装置において、前記エンドレスベルトを駆動する時に、前記揮発性メモリに格納されている補正データを参照し、前記制御目標値に加算して駆動制御する時に、駆動制御の開始時は、補正データをゼロから開始することを特徴とするエンドレスベルトの駆動制御装置。
【請求項６】
記録部材を転写・搬送するエンドレスベルトと、当該エンドレスベルトを駆動する駆動ローラと、当該駆動ローラを駆動する駆動モータと、エンドレスベルトに従動される複数の従動ローラとを有し、従動ローラのひとつにエンコーダを取り付け、単位時間あたりのエンコーダの角変位量が一定となるように制御目標値を設定し、該制御目標値と同一となるように駆動手段を制御することで、エンドレスベルトの速度制御を行う画像形成装置であって、
エンドレスベルトの基準位置となるベルトマークと当該ベルトマークを検出するための検出手段と、
エンドレスベルトの厚み変動で発生するエンコーダの検出角変位誤差を検出する手段と、
前記検出手段から得られるエンコーダの検出角変位誤差からベルトマークでの位相と最大振幅を算出する第一の手段と、
前記算出結果を格納する不揮発性メモリと、
前記不揮発性メモリに格納された値をもとに、ベルトマークからの距離に応じて補正データを算出する第二の手段と、
前記補正データを格納する揮発性メモリと、を有し、
前記エンドレスベルトを駆動する時に、前記揮発性メモリに格納されている補正データを参照し、前記制御目標値に加算して駆動制御することを特徴とする画像形成装置。
【請求項７】
請求項６に記載の画像形成装置において、前記不揮発性メモリに格納されている位相・振幅の値を、揮発性メモリに展開するタイミングは、画像形成装置の電源ＯＮ時もしくはエンドレスベルトの駆動開始時に実行することを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
請求項６または請求項７に記載の画像形成装置において、前記不揮発性メモリに格納されている位相・振幅の値から、ＳＩＮ関数もしくは近似式を用いて、ベルトマークからの位置に応じた補正データを演算することを特徴とする画像形成装置。
【請求項９】
請求項６から請求項８のいずれかに記載の画像形成装置において、前記不揮発性メモリに格納されている位相・振幅値から、ベルトマークからの距離に応じて補正データを演算して揮発性メモリに格納する時に、その補正データを間引いて格納することを特徴とする画像形成装置。
【請求項１０】
請求項６から請求項９のいずれかに記載の画像形成装置において、前記エンドレスベルトを駆動する時に、前記揮発性メモリに格納されている補正データを参照し、前記制御目標値に加算して駆動制御する時に、駆動制御の開始時は、補正データをゼロから開始することを特徴とする画像形成装置。
【請求項１１】
請求項６または請求項７の記載の画像形成装置において、前記不揮発性メモリに格納する位相・振幅の値は、操作パネルから入力されることを特徴とする画像形成装置。
【請求項１２】
請求項６から請求項１１のいずれかに記載の画像形成装置において、画像形成装置が４連タンデムで構成されていることを特徴とする画像形成装置。
【請求項１３】
請求項６から請求項１２のいずれかに記載の画像形成装置において、記録部材を転写・搬送するエンドレスベルトは、中間転写搬送ベルトもしくは直接転写搬送ベルトであることを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンドレスベルトの駆動装置、カラー画像が形成可能の装置およびその画像形成装置に用いる転写装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
カラー画像形成の代表的方法は、複数の感光体上に形成される色の異なるトナー画像を直接転写紙に重ねながら転写させる直接転写方式と、複数の感光体上に形成される色の異なるトナー画像を中間転写体に重ねながら転写させ、しかる後に転写紙に一括して転写させる中間転写方式がある。複数の感光体を転写紙または中間転写体に対向させ並べて配置することから、タンデム方式と呼ばれ、感光体毎にイエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の各色に対して静電潜像の形成、現像などの電子写真プロセスを実行させ、直接転写方式では走行中の転写紙上に、中間転写方式においては走行中の中間転写体上に転写する。
【０００３】
これらの各方式を用いたタンデム方式のカラー画像形成装置では、直接転写方式にあっては、転写紙を支持しながら走行する無端ベルトを、中間転写方式にあっては、感光体から画像を受け取り担持する無端ベルトを採用するのが一般的である。そして４個の感光体を含む作像ユニットをベルトの一走行辺に並べて設置する。
上記タンデム方式のカラー画像形成装置では、各色のトナー画像を精度よく重ねることが色ズレの発生を防止するうえで重要である。そのためいずれの転写方式においても転写搬送ベルトの速度変動による色ずれを回避するために、転写ユニットの複数個から構成されている従動軸のうちのひとつにエンコーダを取り付け、エンコーダの回転速度変動に応じて駆動ローラの回転速度をフィードバック制御するのは有効な手段となっている。
【０００４】
フィードバック制御を実現する最も一般的な方法として、比例制御（ＰＩ制御）がある。これは、エンコーダの目標角変位Ｒｅf（ｎ）とエンコーダの検出角変位Ｐ（ｎ−１）との差から位置偏差ｅ（ｎ）を演算し、演算結果にローパスフィルタをかけて高周波ノイズを除去するとともに、制御ゲインをかけて、一定の標準駆動パルス周波数を加えて、駆動ローラに接続されている駆動モータの駆動パルス周波数を制御することで、常にエンコーダ出力が目標角変位で駆動されるように制御する方法である。
【０００５】
実際の制御としては、エンコーダパルスの出力の立ち上りエッジをカウントするカウンタと、制御周期（例えば１ｍｓなど）ごとにカウントするカウンタを使用し、制御周期（１ｍｓ）間に移動する目標角変位の演算結果と、制御周期ごとに前記エンコーダカウント値を取得することで得られる検出角変位との差から、位置偏差を取得することができる。
具体的な演算としては、エンコーダが取り付けられている従動軸のローラ径をφ１５.６１５とすると以下のようになる。
ｅ（ｎ）＝θ０×ｑ−θ１×ｎｅ      単位：rａd
ｅ（ｎ）[rａd]：（今回のサンプリングにて演算された）位置偏差
θ０[rａd]：制御周期あたりの移動角度（＝２π×Ｖ×１０−３／l５.５６５π[rａd]）
θ１[rａd]：エンコーダ１パルスあたりの移動角度（＝２π／ｐ[rａd]）
ｑ：制御周期タイマのカウント値
Ｖ：ベルト線速[ｍｍ/ｓ]
ここで例えば制御周期１ｍｓでエンコーダの分解能を１回転当たり３００パルスのものを使用し、転写搬送ベルトを１６２ｍｍ/sで動作するようにフィードバック制御をかけた場合を想定すると以下のようになる。
θ０＝２π×１６２×１０−３／l５.６１５π＝０.０２０７４８７〔rａd〕
θ１＝２π／p＝２π／３００＝０.０２０９４３９[rａd]
以上の演算を制御周期毎に行うことで位置偏差を取得し、フィードバック制御を行う。
【０００６】
しかし、この方法は微小な搬送ベルトの厚さによって、転写紙の搬送速度に変化が生じ、画像が理想位置からずれるという画像品質の低下とともに、複数の記録紙間の画像にも変動が発生し、記録紙間の繰り返し位置再現性が劣化するという問題があった。
これは、ベルト駆動位置において、ベルト厚中央部で搬送速度が決定すると仮定した時、ベルト搬送速度Ｖは、  
Ｖ=（Ｒ＋Ｂ／２）×ω  ・・・（１）  
となる。（Ｒ：駆動ローラ半径  Ｂ：ベルト厚さ  ω：駆動ローラ角速度）
しかし、ベルト厚さＢが変動すると図２０で示したベルト厚さ実効線の位置が変化する。これは、ベルト駆動実効半径が変化することであり、（１）式の（Ｒ＋Ｂ／２）が変化するため、駆動ローラ角速度ωが一定でもベルト搬送速度が変化することが分かる。すなわち駆動ローラを角速度一定で回転させても、ベルト厚み変動があるとベルト搬送速度は変化する。
【０００７】
図２１にベルト駆動搬送系のモデルを示す。まず、駆動軸を一定角速度で回転させた時のベルト１周にわたるベルト厚さ変動とベルト搬送速度変動について概念的に示したものが図２２である。ベルトの厚い部分が駆動軸に巻き付いていると、図２０に示したベルト駆動実効半径が増加して、ベルト搬送速度は増加する。逆にベルトの薄い部分が駆動軸に巻き付いていると、ベルト搬送速度は低下することを示している。
【０００８】
次に、図２３では、ベルトが一定搬送速度で搬送されていた時の従動軸でのベルト厚さ変動と、従動軸で検出したベルト搬送速度変動について示している。ベルトが理想的に速度変動なく搬送されていても、ベルトの厚い部分が従動軸に巻き付いていると、ベルトの従動実効半径が増加して、従動軸の回転角速度は低下する。これは、ベルト搬送速度低下として検出される。また、ベルトの薄い部分が巻き付いていると、従動軸の回転角速度は増加して、ベルト搬送速度の増加として検出される。このようにベルト厚さ変動が存在した場合、エンコーダなどで従動軸の回転角変位でベルト搬送速度を検出すると、誤検出成分が発生する。
そのため、たとえベルトが一定速度で搬送されていても、ベルト厚さ変動により従動軸の回転角変位検出では、あたかもベルトが速度変動しているように検出されてしまう。このため、従来の従動軸フィードバック制御ではベルト厚さ変動を制御することができなかった。
【０００９】
このようなベルト厚さ変動を解決する手法として、特許文献１は、一定のパルスレートで駆動ローラを駆動するときに、ベルトマークによって検知される位置を基準として、既知である転写搬送ベルト全周方向にわたる厚さプロファイルによって発生するであろう速度変動Ｖｈを打ち消すような速度プロファイルを事前に計測し、これに対して変調されたパルスレートで駆動モータ制御信号を生成し、これを元にモータを駆動し、駆動ローラを介して転写搬送ベルトを駆動することにより、最終的な転写搬送ベルトの速度Ｖｂを変動のないものとした技術である。
【００１０】
【特許文献１】特開２０００−３１０８９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしこのとき、速度プロファイルデータは制御周期毎のデータを必要とするため、制御周期を短周期で行う場合は大容量のメモリが必要となり、又制御周期を長周期にするとフィードバック制御自体が十分な効果が得られなくなる問題がある。これは例えばベルト周長が８１５ｍｍで、ベルト駆動速度が１２５ｍｍ/s、制御周期が１ｍｓであった場合には、以下のようにベルト１周あたり６５２０回の制御が実行される。
８１５ｍｍ／（１２５ｍｍ／ｓ×１ｍｓ）＝６５２０回
また、１ポイント当たりのベルト厚みのデータサイズを１６ｂit表現しようとすると、以下のように１００Kｂit以上のメモリが必要となる。
６５２０回×１６ｂit＝１０４３２０ｂit
【００１２】
そのため上記制御を実機で行う場合には、新たにベルト厚みプロファイル格納用メモリを、不揮発性メモリとして用意する必要があり、仮に圧縮データとして格納し、電源ＯＮ時に揮発性メモリに解凍したとしても、大容量のメモリが必要となる。そのため、通常のワークエリアとして使用しているメモリのほかに別途メモリが必要となり、大幅なコストアップとなり現実的でない。
更に、特許文献１では、ベルトの厚みプロファイルデータとして、ベルトの厚みそのものを計測する必要があり、そのための手段としてレーザ変位計で厚さを計測している。又計測したデータは、製品出荷時もしくはサービスマンにより操作パネル等の入力手段から入力するとしている。
しかしながら、数μｍのベルトの厚み変動を計測するには、高精度の計測手段が必要となると共に、計測結果のデータ管理及びデータ量が多いため、入力ミスが発生する恐れがある。
【００１３】
本発明は、上記の問題に鑑みなされたものであり、ベルト厚みによって発生する速度変動を安定化する制御を、安価な手法で行うエンドレスベルトの駆動制御装置および画像形成装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するための手段として、本発明は以下の特徴を有している。
請求項１に記載のエンドレスベルトの駆動制御装置では、エンドレスベルトと、当該エンドレスベルトを駆動する駆動ローラと、当該駆動ローラを駆動する駆動モータと、エンドレスベルトに従動される複数の従動ローラとを有し、従動ローラのひとつにエンコーダを取り付け、単位時間あたりのエンコーダの角変位量が一定となるように制御目標値を設定し、該制御目標値と同一となるように駆動手段を制御する駆動制御装置であって、エンドレスベルトの基準位置となるベルトマークと当該ベルトマークを検出するための検出手段と、エンドレスベルトの厚み変動で発生するエンコーダの検出角変位誤差を検出する手段と、前記検出手段から得られるエンコーダの検出角変位誤差からベルトマークでの位相と最大振幅を算出する第一の手段と、前記算出結果を格納する不揮発性メモリと、前記不揮発性メモリに格納された値をもとに、ベルトマークからの距離に応じて補正データを算出する第二の手段と、前記補正データを格納する揮発性メモリと、を有し、前記エンドレスベルトを駆動する時に、前記揮発性メモリに格納されている補正データを参照し、前記制御目標値に加算して駆動制御することを特徴とする。
請求項２に記載のエンドレスベルトの駆動制御装置では、請求項１に記載のエンドレスベルトの駆動制御装置において、前記不揮発性メモリに格納されている位相・振幅の値を、揮発性メモリに展開するタイミングを、前記駆動制御装置の電源ＯＮ時もしくはエンドレスベルトの駆動開始時に実行することを特徴とする。
請求項３に記載のエンドレスベルトの駆動制御装置では、請求項１または請求項２に記載の駆動制御装置において、前記不揮発性メモリに格納されている位相・振幅の値から、ＳＩＮ関数もしくは近似式を用いて、ベルトマークからの位置に応じた補正データを演算することを特徴とする。
請求項４に記載のエンドレスベルトの駆動制御装置では、請求項１から請求項３のいずれかに記載の駆動制御装置において、前記不揮発性メモリに格納されている位相・振幅値から、ベルトマークからの距離に応じて補正データを演算して揮発性メモリに格納する時に、その補正データを間引いて格納することを特徴とする。
請求項５に記載のエンドレスベルトの駆動制御装置では、請求項１から請求項４のいずれかに記載の駆動制御装置において、前記エンドレスベルトを駆動する時に、前記揮発性メモリに格納されている補正データを参照し、前記制御目標値に加算して駆動制御する時に、駆動制御の開始時は、補正データをゼロから開始することを特徴とする。
請求項６に記載の画像形成装置では、記録部材を転写・搬送するエンドレスベルトと、当該エンドレスベルトを駆動する駆動ローラと、当該駆動ローラを駆動する駆動モータと、エンドレスベルトに従動される複数の従動ローラとを有し、従動ローラのひとつにエンコーダを取り付け、単位時間あたりのエンコーダの角変位量が一定となるように制御目標値を設定し、該制御目標値と同一となるように駆動手段を制御することで、エンドレスベルトの速度制御を行う画像形成装置であって、エンドレスベルトの基準位置となるベルトマークと当該ベルトマークを検出するための検出手段と、エンドレスベルトの厚み変動で発生するエンコーダの検出角変位誤差を検出する手段と、前記検出手段から得られるエンコーダの検出角変位誤差からベルトマークでの位相と最大振幅を算出する第一の手段と、前記算出結果を格納する不揮発性メモリと、前記不揮発性メモリに格納された値をもとに、ベルトマークからの距離に応じて補正データを算出する第二の手段と、前記補正データを格納する揮発性メモリと、を有し、前記エンドレスベルトを駆動する時に、前記揮発性メモリに格納されている補正データを参照し、前記制御目標値に加算して駆動制御することを特徴とする。
請求項７に記載の画像形成装置では、請求項６に記載の画像形成装置において、前記不揮発性メモリに格納されている位相・振幅の値を、揮発性メモリに展開するタイミングは、画像形成装置の電源ＯＮ時もしくはエンドレスベルトの駆動開始時に実行することを特徴とする。
請求項８に記載の画像形成装置では、請求項６または請求項７に記載の画像形成装置において、前記不揮発性メモリに格納されている位相・振幅の値から、ＳＩＮ関数もしくは近似式を用いて、ベルトマークからの位置に応じた補正データを演算することを特徴とする。
請求項９に記載の画像形成装置では、請求項６から請求項８のいずれかに記載の画像形成装置において、前記不揮発性メモリに格納されている位相・振幅値から、ベルトマークからの距離に応じて補正データを演算して揮発性メモリに格納する時に、その補正データを間引いて格納することを特徴とする。
請求項１０に記載の画像形成装置では、請求項６から請求項９のいずれかに記載の画像形成装置において、前記エンドレスベルトを駆動する時に、前記揮発性メモリに格納されている補正データを参照し、前記制御目標値に加算して駆動制御する時に、駆動制御の開始時は、補正データをゼロから開始することを特徴とする。
請求項１１に記載の画像形成装置では、請求項６または請求項７の記載の画像形成装置において、前記不揮発性メモリに格納する位相・振幅の値は、操作パネルから入力されることを特徴とする。
請求項１２に記載の画像形成装置では、請求項６から請求項１１のいずれかに記載の画像形成装置において、画像形成装置が４連タンデムで構成されていることを特徴とする。
請求項１３に記載の画像形成装置では、請求項６から請求項１２のいずれかに記載の画像形成装置において、記録部材を転写・搬送するエンドレスベルトは、中間転写搬送ベルトもしくは直接転写搬送ベルトであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように、上記解決するための手段によって、本発明のエンドレスベルトの駆動制御装置および画像形成装置では、以下のような効果を奏する。
請求項１記載の発明によれば、制御目標値に加算して駆動制御することで、ベルト厚みによる速度変動を安定化することが可能なエンドレスベルトの駆動制御装置を提供することができる。
請求項２記載の発明によれば、制御目標値に加算して駆動制御することで、ベルト厚みによる速度変動を安定化することが可能なエンドレスベルトの駆動制御装置を提供することができる。
請求項３記載の発明によれば、揮発性メモリのメモリ容量を削減することが可能なエンドレスベルトの駆動制御装置を提供することができる。
請求項４記載の発明によれば、データを間引いて揮発性メモリに格納するため、揮発性メモリのメモリ容量を削減することが可能なエンドレスベルトの駆動制御装置を提供することができる。
請求項５記載の発明によれば、制御開始時の制御目標値の過渡変動を防止することが可能なエンドレスベルトの駆動制御装置を提供することができる。
請求項６記載の発明によれば、制御目標値に加算して駆動制御することで、ベルト厚みによる速度変動を安定化することが可能な画像形成装置を提供することができる。
請求項７記載の発明によれば、制御目標値に加算して駆動制御することで、ベルト厚みによる速度変動を安定化することが可能な画像形成装置を提供することができる。
請求項８記載の発明によれば、揮発性メモリのメモリ容量を削減することが可能な画像形成装置を提供することができる。
請求項９記載の発明によれば、データを間引いて揮発性メモリに格納するため、揮発性メモリのメモリ容量を削減することが可能な画像形成装置を提供することができる。
請求項１０記載の発明によれば、制御開始時の制御目標値の過渡変動を防止することが可能な画像形成装置を提供することができる。
請求項１１記載の発明によれば、操作パネルから入力操作により、操作性の向上を図ることが可能となる。
請求項１２記載の発明によれば、４連タンデムで構成された画像形成装置に本発明を適用することが可能となる。
請求項１３記載の発明によれば、中間転写搬送ベルトおよび直接転写搬送ベルトを使用した画像形成装置に本発明を適用することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明を、画像形成装置である電子写真方式の直接転写方式によるカラーレーザプリンタ（以下「レーザプリンタ」という）に適用した一つの実施形態について図１および図２を参照して説明する。
図１は、本実施形態に係るレーザプリンタの概略構成図である。このレーザプリンタは、イエロー（Ｙ）、マゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、黒（Ｋ）の各色の画像を形成するための４組のトナー像形成部１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ（以下、各符号の添字Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋは、それぞれイエロー、マゼンダ、シアン、黒用の部材であることを示す）が、転写紙１００の移動方向（図中の矢印Ａに沿ってベルト６０が走行する方向）における上流側から順に配置されている。このトナー像形成部１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋはそれぞれ、像担持体としての感光体ドラム１１Ｙ、１１Ｍ、１１Ｃ、１１Ｋと、現像ユニットとを備えている。また、各トナー像形成部１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋの配置は、各感光体ドラムの回転軸が平行になるように且つ転写紙移動方向に所定のピッチで配列するように、設定されている。
【００１７】
本レーザプリンタは、上記トナー像形成部１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋのほか、光書込ユニット２、給紙カセット３，４、レジストローラ対５、転写紙１００を担持して各トナー像形成部の転写位置を通過するように搬送する転写搬送部材としての転写搬送ベルト６０を有するベルト駆動装置としての転写ユニット６、ベルト定着方式の定着ユニット７、排紙トレイ８等を備えている。また、手差しトレイＭＦ、トナー補給容器ＴＣを備え、図示していない廃トナーボトル、両面・反転ユニット、電源ユニットなども二点鎖線で示したスペースＳの中に備えている。
上記光書込ユニット２は、光源、ポリゴンミラー、ｆ−θレンズ、反射ミラー等を備え、画像データに基づいて各感光体ドラム１１Ｙ、１１Ｍ、１１Ｃ、１１Ｋの表面にレーザ光を走査しながら照射する。
【００１８】
図２は、上記転写ユニット６の概略構成を示す拡大図である。この転写ユニット６で使用した転写搬送ベルト６０（エンドレスベルト）は、体積抵抗率が１０９〜１０１１Ωｃｍである高抵抗の無端状単層ベルトであり、その材質はＰＶＤＦ（ポリフッ化ビニリデン）である。この転写搬送ベルト６０は、各トナー像形成部の感光体ドラム１１Ｙ、１１Ｍ、１１Ｃ、１１Ｋに接触対向する各転写位置を通過するように、支持ローラ６１〜６８に掛け回されている。
【００１９】
これらの支持ローラのうち、転写紙移動方向上流側の入口ローラ６１には、電源６５ａから所定電圧が印加された静電吸着ローラ８０が対向するように転写搬送ベルト６０の外周面に配置されている。この２つのローラ６１，６５の間を通過した転写紙１００は転写搬送ベルト６０上に静電吸着される。ローラ６３は転写搬送ベルト６０を摩擦駆動する駆動ローラであり、図示しない駆動源に接続されていて矢印方向に回転する。
【００２０】
各転写位置において転写電界を形成する転写電界形成手段として、感光体ドラムに対向する位置には、転写搬送ベルト６０の裏面に接触するように、転写バイアス印加部材６７Ｙ、６７Ｍ、６７Ｃ、６７Ｋを設けている。これらはスポンジ等を外周に設けたバイアスローラであり、各転写バイアス電源９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、９Ｋからローラ心金に転写バイアスが印加される。この印加された転写バイアスの作用により、転写搬送ベルト６０に転写電荷が付与され、各転写位置において該転写搬送ベルト６０と感光体ドラム表面との間に所定強度の転写電界が形成される。また上記転写が行なわれる領域での転写紙と感光体の接触を適切に保ち、最良の転写ニップを得るために、バックアップローラ６８を備えている。
【００２１】
上記転写バイアス印加部材６７Ｙ、６７Ｍ、６７Ｃとその近傍に配置されるバックアップローラ６８は、回転可能に揺動ブラケット９３に一体的に保持され、回動軸９４を中心として回動が可能である。この回動は、カム軸９７に固定されたカム９６が矢印の方向に回動することで時計方向に回動する。
上記入り口ローラ６１と静電吸着ローラ８０は一体的に、入り口ローラブラケット９０に支持され、軸９１を回動中心として、図２の状態から時計方向に回動可能である。揺動ブラケット９３に設けた穴９５と、入り口ローラブラケット９０に固植されたピン９２が係合しており、前記揺動ブラケット９３の回動と連動して回動する。これらのブラケット９０、９３の時計方向の回動により、バイアス印加部材６７Ｙ、６７Ｍ、６７Ｃとその近傍に配置されるバックアップローラ６８は感光体１１Ｙ，１１Ｍ，１１Ｃから離され、入り口ローラ６１と吸着ローラ８０も下方に移動する。ブラックのみの画像の形成時に、感光体１１Ｙ，１１Ｍ，１１Ｃと転写搬送ベルト６０の接触を避けることが可能となっている。
【００２２】
一方、転写バイアス印加部材６７Ｋとその隣のバックアップローラ６８は、出口ブラケット９８に回転可能に支持され、出口ローラ６２と同軸の軸９９を中心として回動可能にしてある。転写ユニット６を本体に対し着脱する際に、図示していないハンドルの操作により時計方向に回動させ、ブラック画像形成用の感光体１１Ｋから、転写バイアス印加部材６７Ｋとその隣のバックアップローラ６８を離間させるようにしてある。
駆動ローラ６３に巻きつけられた転写搬送ベルト６０の外周面には、ブラシローラとクリーニングブレードから構成されたクリーニング装置８５が接触するように配置されている。このクリーニング装置８５により転写搬送ベルト６０上に付着したトナー等の異物が除去される。
【００２３】
転写搬送ベルト６０の走行方向で駆動ローラ６３より下流に、転写搬送ベルトの外周面を押し込む方向にローラ６４を設け、駆動ローラ６３への巻きつけ角を確保している。ローラ６４より更に下流の転写搬送ベルト６０のループ内に、押圧部材（ばね）６９でベルトにテンションを与えるテンションローラ６５を備えている。
【００２４】
先に示した図１中の一点鎖線は、転写紙１００の搬送経路を示している。給紙カセット３、４あるいは手差しトレイＭＦから給送された転写紙１００は、図示しない搬送ガイドにガイドされながら搬送ローラで搬送され、レジストローラ対５が設けられている一時停止位置に送られる。このレジストローラ対５により所定のタイミングで送出された転写紙１００は、転写搬送ベルト６０に担持され、各トナー像形成部１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋに向けて搬送され、各転写ニップを通過する。
【００２５】
各トナー像形成部１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋの感光体ドラム１１Ｙ、１１Ｍ、１１Ｃ、１１Ｋ上で現像された各トナー像は、それぞれ各転写ニップで転写紙１００に重ね合わされ、上記転写電界やニップ圧の作用を受けて転写紙１００上に転写される。この重ね合わせの転写により、転写紙１００上にはフルカラートナー像が形成される。トナー像転写後の感光体ドラム１１Ｙ、１１Ｍ、１１Ｃ、１１Ｋの表面がクリーニング装置によりクリーニングされ、更に除電されて次の静電潜像の形成に備えられる。
【００２６】
一方、フルカラートナー像が形成された転写紙１００は、定着ユニット７でこのフルカラートナー像が定着された後、切換ガイドＧの回動姿勢に対応して、第１の排紙方向Ｂまたは第２の排紙方向Ｃに向かう。第１の排紙方向Ｂから排紙トレイ８上に排出される場合、画像面が下となった、いわゆるフェースダウンの状態でスタックされる。一方第２の排紙方向Ｃに排出される場合には、図示していない別の後処理装置（ソータ、綴じ装置など）に向け搬送させるとか、スイッチバック部を経て両面プリントのために再度レジストローラ対５に搬送される。
【００２７】
以上の構成により転写紙１００にフルカラー画像の形成を行っている。上記タンデム方式のカラー画像形成装置では、各色のトナー画像を精度よく重ねることが色ズレの発生を防止するうえで重要である。しかしながら、転写ユニット６で使用している駆動ローラ６３、入り口ローラ６１、出口ローラ６２、転写搬送ベルト６０は、部品製造時に数十μｍ単位の製造誤差が発生する。この誤差により各部品が一回転する時に発生する変動成分が転写搬送ベルト６０上に伝達され、用紙の搬送速度が変動することで、各感光ドラム１１Ｙ、１１Ｍ、１１Ｃ、１１Ｋ上のトナーが転写紙１００に転写されるタイミングに微妙なずれが生じ、副走査方向に色ずれが発生してしまう。特に本実施例のように１２００×１２００DPI等の微小ドットで画像を形成する装置では、数μｍのタイミングのずれが色ずれとして目立ってしまう。本実施例では、右下ローラ６６の軸上にエンコーダを設け、エンコーダの回転速度を検出し、転写駆動ローラ６３の回転をフィードバック制御することで転写搬送ベルト６０を一定走行するようにしている。
【００２８】
図３に転写ユニット６の主要部品の構成図を示す。駆動ローラ６３はタイミングベルト３０３を通して転写駆動モータ３０２の駆動ギアと接続していて、転写駆動モータ３０２を回転駆動することで、転写駆動モータ３０２の駆動速度に比例して回転される。転写駆動ローラ６３が回転することによって転写搬送ベルト６０が駆動され、転写搬送ベルト６０が駆動されることによって右下ローラ６６が回転する。本実施例では右下ローラ６６の軸上にエンコーダ３０１を配置していて、右下ローラ６６の回転速度をエンコーダ３０１で検出することで転写駆動モータ３０２の速度制御を行っている。これは前述したように転写搬送ベルト６０の速度変動で色ずれが発生するため、速度変動を最小限とするために行っている。
【００２９】
図４に右下ローラ６６とエンコーダ３０１の詳細図を示す。エンコーダ３０１はディスク４０１、発光素子４０２、受光素子４０３、圧入ブッシュ４０４・４０５から構成されている。ディスク４０１は右下ローラ６６の軸上に圧入ブッシュ４０４・４０５を圧入することで固定され、右下ローラ６６の回転と同時に回転するようになっている。また、ディスク４０１には円周方向に数百単位の分解能で光を透過するスリットを有していて、その両側に発光素子４０２と受光素子４０３を配置することで、右下ローラ６６の回転量に応じてパルス状のＯＮ／ＯＦＦ信号を得ている。このパルス状のＯＮ／ＯＦＦ信号を用いて右下ローラ６６の移動角（以下角変位と称す）を検出することで、転写駆動モータ３０２の駆動量を制御している。
【００３０】
また、転写搬送ベルト６０の表面の非画像形成領域には、転写搬送ベルトの基準位置を管理するためのベルトマーク３０４が取り付けられており、その近傍に取り付けられているセンサ３０５で、ベルトマークのＯＮ／ＯＦＦの検出を行っている。これは後述する様に転写搬送ベルト６０の厚みムラによって、右下ローラ６６の実行駆動半径が変化してしまい、実際は転写搬送ベルト６０の速度は一定であるにもかかわらず、エンコーダ３０１が速度変動しているように検出してしまうのを防止するために、あらかじめ計測しておいたベルト厚み変動で生じる検出角変位誤差を制御目標値に加算し、加算した結果を制御目標値としてフィードバック制御をすることで、ベルトを一定速度で搬送させる。このときの実際のベルト位置と検出角変位誤差の位置を対応させるためにベルトマークを取り付けている。
【００３１】
比例制御演算では、前述したように制御周期毎の目標角変位と検出角変位の差に制御ゲインをかけて、駆動モータの駆動速度を制御するため、前記ベルト厚みによる検出角変位誤差が大きいと、より増幅して駆動モータを駆動してしまう。そのためベルト厚み量によって転写搬送ベルトの速度変動が発生し、色ずれが発生する。
これは前述したように、転写駆動モータ３０２を一定速度で駆動した時に、転写搬送ベルト６０が理想的に速度変動なく搬送されていても、ベルトの厚い部分が従動軸に巻き付いていると、ベルトの従動実効半径が増加して、一定時間あたりの従動軸の回転角変位量は低下する。これは、ベルト搬送速度低下として検出される。また、ベルトの薄い部分が巻き付いていると、従動軸の回転角変位量は増加して、ベルト搬送速度の増加として検出される。
【００３２】
前記は転写駆動モータ３０２を一定速度で駆動した時の挙動を示しているが、これは逆を言い換えるとエンコーダ３０１のカウント値を一定タイミングでサンプリングした結果が、図２４のように動作していると、右下ローラ６６は一定速度で回転していることになる。そのため本発明では、図２４のように、制御周期毎の目標角変位を生成し、目標角変位のようにエンコーダ３０１が制御されることで、ベルトの速度を一定にすることを特徴としている。
【００３３】
これはμｍ単位の実際の転写搬送ベルト６０の厚みを計測してそれを制御パラメータするのではなく、ベルト厚みの影響で発生するｒａｄ単位のエンコーダの検出角変位誤差を制御パラメータとしている。
前記のように転写駆動モータ３０２を一定速度で駆動した時のエンコーダの出力結果から制御パラメータを生成するので、実機でも制御パラメータを生成することが可能であるため、ベルトの厚みを計測するための計測装置が必要なく非常に安価で構成することが可能となる。
【００３４】
また、後述するようにベルトの厚みは、殆どの場合正弦波状の特性となっているため、外部治具などで高分解能な計測が可能な場合、外部治具で計測結果からベルトマークでの位相と最大振幅を算出し、これを制御パラメータとして、実機上の操作パネルから入力することで、制御を実現することも可能である。
【００３５】
なお、実際のエンコーダの出力結果には、ベルト厚みによる検出角変位誤差だけではなく、駆動ローラ及びその他の構成要素の変動・回転偏芯成分が重畳して出力される。そのため、その中から従動ローラの影響成分のみを抽出する処理が行われ、抽出した結果を検出角変位誤差の制御パラメータとしている。
【００３６】
図５は、本発明の実施形態に係る駆動制御方法を実施するための駆動制御装置のブロック図である。以下、本実施形態の駆動制御装置を上記実施形態の回転体駆動装置に適用した場合について説明する。
図５において、エンコーダ３０１の目標角変位Ｒｅf（ｎ）とエンコーダ３０１の検出角変位Ｐ（ｎ−１）との差ｅ（ｎ）は、制御コントローラ部５０１に入力される。この制御コントローラ部５０１は、高周波ノイズを除去するためのローパスフィルタ５０２と、比例要素（ゲインＫｐ）５０３とで構成されている。制御コントローラ部５０１では、転写駆動モータ３０２の駆動に用いる標準駆動パルス周波数に対する補正量が求められ、演算部５０４に与えられる。演算部５０４では、一定の標準駆動パルス周波数Ｒｅfp_cに上記補正量が加えられ、駆動パルス周波数ｆ（ｎ）が決定される。
また、目標角変位Ｒｅf（ｎ）には、転写搬送ベルト６０の厚さ変動で生じる検出角変位誤差を加算した制御目標値が生成され、この制御目標値とエンコーダ３０１の検出角変位Ｐ（ｎ−１）との差ｅ（ｎ）をとることで、差分の変位量の演算を行う。なお、転写搬送ベルト６０の厚さ変動で生じる検出角変位誤差の加算は、転写搬送ベルト６０の回転によって検出されるマークセンサ出力のタイミングに応じて、周期的に繰り返されるように加算される。
【００３７】
図６は、本実施形態１における転写駆動モータ３０２の制御系及び制御対象のハードウェア構成を示すブロック図である。この制御系は、上記エンコーダ３０１の出力信号に基づいて転写駆動モータ３０２の駆動パルスをデジタル制御する制御系である。この制御系は、ＣＰＵ６０１、ＲＡＭ６０２、ＲＯＭ６０３、ＩＯ制御部６０４、転写モータ駆動Ｉ／Ｆ部６０６、ドライバ６０７、検出ＩＯ部６０８から構成されている。
上記ＣＰＵ６０１は外部装置６１０から入力される画像データの受信及び制御コマンドの送受信制御をはじめ、本画像形成装置全体の制御を行っている。また、ワーク用として用いるＲＡＭ６０１及びプログラムを格納するＲＯＭ６０３、ＩＯ制御部６０４は、バスを介して相互に接続され、ＣＰＵ６０１からの指示によりデータのリードライト処理及び各負荷を駆動するモータ・クラッチ・ソレノイド、センサなど各種の動作を実行する。
【００３８】
転写モータ駆動モータＩＦ部６０６は、ＣＰＵ６０１からの駆動指令により、ドライバ６０７を介して転写駆動モータ３０２に対して駆動パルス信号の駆動周波数を指令する指令信号を出力する。この周波数に応じて転写駆動モータ３０２が回転駆動されるため駆動速度制御の可変が可能となる。
エンコーダ３０１の出力信号は、検出ＩＯ部６０８に入力される。検出ＩＯ部６０８は、エンコーダ３０５の出力パルスを処理してデジタル数値に変換する。また、この検出ＩＯ部６０８では、エンコーダ３０５の出力パルスを計数するカウンタを備えている。そして、このカウンタのカウントした数値に、あらかじめ定められたパルス数対角変位の変換定数をかけて右下ローラ軸の角変位に対応するデジタル数値に変換する。このディスクの角変位に対応するデジタル数値の信号は、バスを介してＣＰＵ６０１に送られる。
上記転写モータ駆動Ｉ／Ｆ部６０６は、上記ＣＰＵ６０１から送られてきた駆動周波数の指令信号に基づいて、当該駆動周波数を有するパルス状の制御信号を生成する。
【００３９】
上記ドライバ６０７は、パワー半導体素子（例えばトランジスタ）等で構成されている。このドライバ６０７は、上記転写モータ駆動ＩＦ部６０６から出力されたパルス状の制御信号に基づいて動作し、転写駆動モータ３０２にパルス状の駆動電圧を印加する。この結果、転写駆動モータ３０２は、ＣＰＵ６０１から出力される所定の駆動周波数で駆動制御される。これにより、ディスク４０１の角変位が目標角変位に従うように追値制御され、右下ローラ６６が所定の角速度で等角速度回転する。ディスク４０１の角変位は、エンコーダ３０１と検出ＩＯ部６０８により検出され、ＣＰＵ６０１に取り込まれ、制御が繰り返される。
また、ＲＡＭ６０２はＲＯＭ６０３に格納されているプログラムを実行する際のワークエリアとして使用される機能の他に、事前に計測しておいた転写搬送ベルト６０の厚さ変動に対応した、ベルトマーク３０４からのベルト一周分の検出角変位誤差データが格納される。
【００４０】
なお、ＲＡＭ６０２は揮発性メモリのため、データは図示しないＥＥＰＲＯＭなどの揮発性メモリに図７のような当該ベルトの位相・振幅パラメータを格納しておき、電源ＯＮ時もしくは転写モータ起動時にＳＩＮ関数もしくは近似式を用いて、ベルト一周期分のデータをＲＡＭ６０２上に展開する。実際のベルト厚みは、その製造工程に左右される要素が大きいが、殆どの場合ＳＩＮ状となっていて、特にベルト１周分の全ての検出角変位誤差データを持っておく必要もなく、計測時に基準位置からの位相と振幅を算出し、このデータから検出角変位誤差データを算出しても十分同等のデータとして扱える。
そのため制御周期毎の検出角変位誤差データを、不揮発性メモリに格納しておく必要がなく、上記位相・振幅パラメータのみでベルト厚みによる検出角変位誤差データを生成するため、揮発性メモリのみのエリアだけ用意すれば制御可能となる。ベルト厚みによる検出角変位誤差データの生成は、電源ＯＮ時もしくは転写モータ起動時に以下の演算式によって生成される。
Δθ[rａd]：従動軸の回転角速度変動値〔＝ｂ×siｎ（２×π×ft＋τ）〕
【００４１】
上記Δθをベルトマークからの制御時間に応じて演算し、揮発性メモリであるＲＡＭ６０２に順次格納する。実際に転写駆動モータ３０２を駆動する時は、ベルトマーク検知センサ３０５がベルトマークを検知したタイミングに応じて、ＲＡＭ６０２の参照アドレスを切り替えてデータを読み出す。読み出したデータを、前述の制御目標角変位に加算することで、ベルト厚みの影響を受けずにフィードバック制御を行う。
【００４２】
また、ベルト厚みによる速度変動のピーク値のみ下げる場合には、制御周期毎のベルト厚みによる検出角変位誤差データは必要ない。そのためメモリエリアを削減するために、例えば図１８のようにベルト１周あたり５０ポイント程度のプロファイルデータを生成し、各ポイントに転写搬送ベルトが到達した時に厚みプロファイルデータを更新することでも、ピーク値を十分に低下させることは可能である。また、図１９−１は、ベルト１周あたり１００ポイント程度のプロファイルデータを生成した際のデータであり、図１９−２は、ベルト１周あたり２０ポイント程度のプロファイルデータを生成した際のデータである。
【００４３】
図８および図９に本制御を実現する上でのタイミングチャートを示す。
まず、エンコーダパルスカウンタ１のカウント値は、エンコーダパルスのＡ相出力の立ち上りエッジによりインクリメントされる。また、本制御の制御周期は１ｍｓであり、制御周期タイマによるＣＰＵ６０１への割込みがかかるごとに制御周期タイマカウンタのカウント値がインクリメントされる。タイマのスタートは、駆動モータのスルーアップおよびセトリング終了後に初めてエンコーダパルスの立ち上りエッジが検出された時点で行われ、かつ制御周期タイマカウンタのカウント値をREＳETする。
【００４４】
また、制御周期タイマによるマイクロコンピュータへの割込みがかかるごとに、エンコーダパルスカウンタ１のカウント値：ｎｅの取得および制御周期タイマカウンタのカウント値：ｑの取得およびインクリメントを行う。
また、エンコーダパルスカウンタ２はエンコーダパルスカウンタ１と同様に、エンコーダパルスのＡ相出力の立ち上りエッジによりインクリメントされ、ベルトマーク検知センサ３０５が入力された時の最初のエンコーダパルスの立ち上がりエッジでＲＥＳＥＴされる。そのため、エンコーダパルスカウンタ２は、実質的にベルトマークからの移動距離をカウントしていて、この値に応じてベルト一周分の制御目標プロファイルのデータが格納されるＲＡＭ６０２の参照アドレスを切り替える。
各カウント値をもとに、次に示すように位置偏差の演算を行う。
【００４５】
Ｅ（ｎ）＝θ０×ｑ ＋（Δθ−Δθ０）−θ１×ｎｅ      単位：rａd
ここで、
ｅ（ｎ）[rａd]：（今回のサンプリングにて演算された）位置偏差
θ０[rａd]：制御周期１[ｍｓ]あたりの移動角度（＝２π×Ｖ×１０−３／lπ [rａd]）
Δθ[rａd]：従動軸の回転角速度変動値〔＝ｂ×siｎ（２×π×ft＋τ）〕（テーブル参照値）
Δθ０[rａd]：駆動モータ起動後の最初に取得するΔθ値
θ１[rａd]：エンコーダ１パルスあたりの移動角度（＝２π／p [rａd]）
ｑ：制御周期タイマのカウント値
Ｖ：ベルト線速[ｍｍ/ｓ]
ｌ：右下ローラ径〔ｍｍ〕  
ｂ：ベルト厚みで変動する振幅〔rａd〕
τ：ベルト厚み変動のベルトマークでの位相〔rａd〕
ｆ：ベルト厚み変動の周期〔Ｈｚ〕
【００４６】
本実施例においては、エンコーダの取り付けてある従動ローラ径はφ１５.５１５[ｍｍ]であり、かつベルト厚みは０.１[ｍｍ]である。従動ローラはベルトによる摩擦により回転駆動されるが、実質ベルト厚みの約１/２の厚みが従動ローラを回転させる際の芯線であるとすると、
l＝１５．５１５＋０．１＝１５．６１５[ｍｍ]
となる。
また、本実施例ではエンコーダの分解能pは、１回転当たり３００パルスのものとする。
また、本実施例では、駆動モータ起動後の最初に取得するΔθ値をΔθ０とし、算定式“（Δθ―Δθ０）”で Δθから駆動モータ起動後の最初に取得したΔθ０を減算することで、図２５のようにフィードバック制御開始時の急激な速度変動を緩和させている。なお、Δθ０は、転写モータ回転中は同じ値を使用し、転写モータ起動ごとに更新される。
【００４７】
次に、急激な位置変動に応答してしまうことを避けるため、演算された偏差に対し以下の仕様のフィルタ演算を行う。
フィルタタイプ：Bｕttｅrworth  ＩＩＲ  ローパスフィルタ
サンプリング周波数：１KＨｚ（＝制御周期と等しい）
パスバンドリップル（Rp）：０.０１ｄＢ
ストップバンド端減衰量（Rs）：２ｄＢ
パスバンド端周波数（Fp）：５０Ｈｚ
ストップバンド端周波数（Fs）：１００Ｈｚ
【００４８】
本フィルタ演算のブロック図を図１０に、フィルタ係数一覧を図１１に示す。２段カスケード接続とし、各段における中間ノードをそれぞれｕ１（ｎ）、ｕ１（ｎ−１）、ｕ１（ｎ−２）およびｕ２（ｎ）、ｕ２（ｎ−１）、ｕ２（ｎ−２）と定める。ここで、インデックスの示す意味は次のとおりである。
（ｎ）：現在のサンプリング
（ｎ−１）：１つ前のサンプリング
（ｎ−２）：２つ前のサンプリング
以下のプログラム演算をフィードバック実行中に制御タイマ割込みがかかるたびに行うこととする。
ｕ１（ｎ）=ａ１１×ｕ１（ｎ−１）＋ａ２１×ｕ１（ｎ−２）＋ｅ（ｎ）×IＳF
ｅ１（ｎ）=ｂ０１×ｕ１（ｎ）＋ｂ１１×ｕ１（ｎ−１）＋ｂ２１×ｕ１（ｎ−２）
ｕ１（ｎ+２）=ｕ１（ｎ+１）
ｕ１（ｎ+１）=ｕ１（ｎ）
ｕ２（ｎ）=ａ１２×ｕ２（ｎ−１）＋ａ２２×ｕ２（ｎ−２）＋ｅ１（ｎ）
ｅ’（ｎ）= ｂ０２×ｕ２（ｎ）＋ｂ１２×ｕ２（ｎ−１）＋ｂ２２×ｕ２（ｎ−２）
ｕ２（ｎ−２）=ｕ２（ｎ−１）
ｕ２（ｎ−１）=ｕ２（ｎ）
【００４９】
図１２に本フィルタの振幅特性を、図１３に位相特性を示す。
次に、制御対象に対する制御量を求める。
制御ブロック図において、まず位置コントローラとしてPID制御を考えると、
F（Ｓ）＝G（Ｓ）×E’（Ｓ）＝Kp×E’（Ｓ）＋Ki×E’（Ｓ）／Ｓ＋Kd×Ｓ×E’（Ｓ）
（ただし、Kp：比例ゲイン、Ki：積分ゲイン、 Kd：微分ゲイン）
G（Ｓ）＝F（Ｓ）／E’（Ｓ）＝Kp＋Ki／Ｓ＋Kd×Ｓ………式（１）
ここで、式（１）を双一次変換（Ｓ=（２／T）×（１−Z-１）／（１＋Z-１））を行うと、次式を得る。
G（Z）＝（ｂ０＋ｂ１×Z-１＋ｂ２×Z-２）／（１−ａ１×Z-１−ａ２×Z-２）…式（２）
（ただし、ａ１=０、ａ２=１、ｂ０=Kp＋T×Ki／２＋２×Kd／T、ｂ１=T×Ki−４×Kd／T、ｂ２=−Kp＋T×Ki／２＋２×Kd／T）
【００５０】
式（２）をブロック図として表すと、図１４のようになる。ここで、ｅ’（ｎ）、f（ｎ）は、E’（Ｓ）、F（Ｓ）をそれぞれ離散データとして扱うことを示している。図１４ において、中間ノードとしてそれぞれw（ｎ）、w（ｎ-１）、w（ｎ-２）を定めると、差分方程式は次式のようになる（ＰＩＤ制御の一般式）。ここで、インデックスの示す意味は次のとおりである。
（ｎ）：現在のサンプリング
（ｎ-１）：１つ前のサンプリング
（ｎ-２）：２つ前のサンプリング
w（ｎ）＝ａ１ ×w（ｎ−１）＋ａ２×w（ｎ−２）＋ｅ’（ｎ）………式（３）
f（ｎ）＝ｂ０×w（ｎ）＋ｂ１×w（ｎ−１）＋ｂ２×w（ｎ−２）………式（４）
【００５１】
今、位置コントローラとしては比例制御を考えると、積分ゲイン、微分ゲインはゼロとなる。従って、図１４における各係数は以下のようになり、式（３）、式（４）は式（５）のように簡略化される
ａ１=０
ａ２=１
ｂ０=Kp
ｂ１=０
ｂ２=−Kp
w（ｎ）＝w（ｎ−２）＋ｅ’（ｎ）
f（ｎ）＝Kp×w（ｎ）−Kp×w（ｎ−２）
∴ f（ｎ）＝Kp×ｅ’（ｎ）……式（５）
【００５２】
また、F０（Ｓ）に対応する離散データ：f０（ｎ）は、本実施例の場合一定であり、
f０（ｎ）＝６１０５[Ｈｚ]
である。よって、転写駆動モータに設定するパルス周波数は、最終的に以下の式により計算する。
f’（ｎ）＝f（ｎ）＋f０（ｎ）＝Kp×ｅ’（ｎ）＋６１０５[Ｈｚ]・・・式（６）
【００５３】
図１５にエンコーダパルスカウンタ１の動作フローチャートを示す。
まず、スルーアップ＆セトリング後の最初のパルス入力かどうかを判定し（ＳＴＥＰ１）、ＹＥＳならば、エンコーダパルスカウンタ１をゼロクリアし（ＳＴＥＰ２）、制御周期カウンタをゼロクリアし（ＳＴＥＰ３）、制御周期タイマによる割込みを許可し（ＳＴＥＰ４）、制御周期タイマをスタートし（ＳＴＥＰ５）、ＲＥＴＵＲＮする。また、ＳＴＥＰ１の判定でＮＯであった場合、エンコーダパルスカウンタをインクリメントし（ＳＴＥＰ６）、ＲＥＴＵＲＮする。
【００５４】
図１６にエンコーダパルスカウンタ２の動作フローチャートを示す。
まず、エンコーダパルスが入力した時に、ベルトマーク検知センサ３０５の状態を判定し（ＳＴＥＰ１）、ＹＥＳならばエンコーダパルスカウンタ２をゼロクリアする（ＳＴＥＰ２）。又、ＳＴＥＰ１の判定でＮＯであった場合、エンコーダパルスカウンタ２をインクリメントし（ＳＴＥＰ３）、ＲＥＴＵＲＮする。
【００５５】
また、図１７に制御周期タイマによる割込み処理のフローチャートを示す。
まず、制御周期タイマカウンタをインクリメントし（ＳＴＥＰ１）、次いでエンコーダパルスカウント値：ｎｅを取得する（ＳＴＥＰ２）。更にテーブルデータを参照してΔθの値を取得し（ＳＴＥＰ３）、テーブル参照アドレスをインクリメントする（ＳＴＥＰ４）。これらの値を用いて、位置偏差演算を行い（ＳＴＥＰ５）、得られた位置偏差に対しフィルタ演算を行い（ＳＴＥＰ６）、フィルタ演算の結果をもとに制御量の演算（比例演算）を行い（ＳＴＥＰ７）、実際にステッピングモータの駆動パルスの周波数を変更し（ＳＴＥＰ８）、ＲＥＴＵＲＮする。
【００５６】
以上の制御によって、ベルト厚みによって発生する速度変動を安定化する制御を、安価な手法で、且つ画像品位に応じて適切な処理を行うことが可能となる。
【００５７】
以上の実施形態においては、転写搬送ベルト６０上に感光体ドラム１１Ｙ，１１Ｍ，１１Ｃ，１１Ｋが複数並べて配設されるタンデム式のプリンタにおける転写ユニット６に本発明を適用したが、本発明が適用可能なプリンタ及びベルト駆動装置はこの構成に限るものではない。複数のローラに張架された無端状ベルトをそのローラのうちの少なくとも１以上のローラで回転駆動するベルト駆動装置を有するプリンタにおいて、そのベルト駆動装置であればいずれにも適用可能である。
また、本実施例では転写搬送ベルト６０で印字用紙を搬送し、印字用紙上で感光体ドラム１１からのトナーを４色転写する直接転写に適用したが、転写搬送ベルト６０上に４色のトナーを転写し、４色重ね合わせ後に印字用紙に転写する中間転写でも適用可能である。
本実施例では露光光源としてはレーザ光としているがこれに限ったものではなく、例えばＬＥＤアレイ等でも良い。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本実施形態に係るレーザプリンタの概略構成図。
【図２】転写ユニットの概略構成を示す拡大図。
【図３】転写ユニットの主要部品を示す構成図。
【図４】右下ローラとエンコーダの詳細図。
【図５】駆動制御方法を実施するための駆動制御装置のブロック図。
【図６】転写駆動モータの制御系及び制御対象のハードウェア構成を示すブロック図。
【図７】ベルトの位相・振幅パラメータを示すグラフ。
【図８】駆動制御を実現する際のタイミングチャート。
【図９】駆動制御を実現する際のタイミングチャート。
【図１０】フィルタ演算のブロック図。
【図１１】フィルタ係数を示す一覧表。
【図１２】フィルタの振幅特性を示すグラフ。
【図１３】フィルタの位相特性を示すグラフ。
【図１４】制御対象に対する制御量を示すブロック図。
【図１５】エンコーダパルスカウンタ１の動作フローチャート。
【図１６】エンコーダパルスカウンタ２の動作フローチャート。
【図１７】制御周期タイマによる割込み処理のフローチャート。
【図１８】ベルト１周あたりの制御目標値の変動値を示すグラフ。
【図１９】ベルト１周あたりの制御目標値の変動値を示すグラフ。
【図２０】ベルト厚さ実効線の位置の説明をした概略図。
【図２１】ベルト駆動搬送系のモデルを示す概略図。
【図２２】ベルト厚さ変動とベルト搬送速度変動について説明した概略図。
【図２３】ベルト厚さ変動と従動軸で検出したベルト搬送速度変動について説明した概略図。
【図２４】転写駆動モータが一定速度で駆動している状態を示す概略図。
【図２５】フィードバック制御開始時の速度変動の状態を示す概略図。
【符号の説明】
【００５９】
１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ  トナー像形成部
２  光書込ユニット
給紙カセット
５  レジストローラ対
６  転写ユニット
７  定着ユニット
８  排紙トレイ
９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、９Ｋ  転写バイアス電源
１１Ｙ、１１Ｍ、１１Ｃ、１１Ｋ  感光体ドラム
６０  転写搬送ベルト
６１  入り口ローラ
６２  出口ローラ
６３  転写駆動ローラ
６４  ローラ
６５  テンションローラ
６５ａ  電源
６６  右下ローラ
６７，６８  支持ローラ
６７Ｙ、６７Ｍ、６７Ｃ、６７Ｋ  転写バイアス印加部材
６８  バックアップローラ
６９  押圧部材
８０  静電吸着ローラ
８５  クリーニング装置
９０  入り口ローラブラケット
９１，９９  軸
９２  ピン
９３  揺動ブラケット
９４  回動軸
９５  穴
９６  カム
９７  カム軸
９８  出口ブラケット
１００  転写紙
３０１  エンコーダ
３０２  転写駆動モータ
３０３  タイミングベルト
３０４  ベルトマーク
３０５  ベルトマーク検知センサ
４０１  ディスク
４０２  発光素子
４０３  受光素子
４０４，４０５  圧入ブッシュ
５０１  制御コントローラ部
５０２  ローパスフィルタ
５０３  比例要素
５０４  演算部
６０１  ＣＰＵ
６０２  ＲＡＭ
６０３  ＲＯＭ
６０４  ＩＯ制御部
６０６  転写モータ駆動Ｉ／Ｆ部
６０７  ドライバ
６０８  検出ＩＯ部
６０９  検出ＩＯ部
６１０  外部装置
Ｂ  第１の排紙方向
Ｃ  第２の排紙方向
Ｇ  切換ガイド
ＭＦ  手差しトレイ
ＴＣ  トナー補給容器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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