(57)【要約】【課題】  減速パルス終了時の速度誤差を零にすることができるのみならず、残留する位置誤差を打ち消すことができる光ディスク装置を提供する。【解決手段】  光ピックアップ１２を所望の目標トラックに位置決めさせて停止し、情報の読み取り等する光ディスク装置において、目標トラックに到達する直前に減速パルスを発生させる減速パルス発生手段３２と、移動速度を検出する速度検出手段２８と、減速パルスを発生する直前に予め定められた基準速度と減速パルスを発生する直前の移動速度との比である速度比を減速パルスに乗算して補正波高値を求める第１の演算手段６２と、減速パルスを発生する直前の基準速度と減速パルスを発生する直前の移動速度との差である速度差を求める第２の演算手段６４と、減速パルスが発生された時に、減速パルスのパルス幅の中点において補正波高値を通って速度差に比例した傾斜で変化する直線に沿って変わるように減速パルスを補正して減速補正パルスを発生させる減速補正パルス発生手段６６とを備える。【選択図】  図１
2006040510.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラッキングアクチュエータを駆動することにより光ピックアップを光ディスクの情報面に沿ってディスク半径方向へ移動させて、前記光ピックアップから出射される光ビームを所望の目標トラックに位置決めさせて停止し、情報の読み取り、或いは情報の記録を行う光ディスク装置において、
前記光ピックアップが前記目標トラックに到達する直前に前記光ピックアップを停止させるための減速パルスを発生させる減速パルス発生手段と、
前記光ピックアップの移動速度を検出する速度検出手段と、
前記減速パルスを発生する直前に予め定められた基準速度と前記減速パルスを発生する直前の移動速度との比である速度比を求め、該速度比を前記減速パルスに乗算して補正波高値を求める第１の演算手段と、
前記減速パルスを発生する直前の基準速度と前記減速パルスを発生する直前の移動速度との差である速度差を求める第２の演算手段と、
前記減速パルスが発生された時に、前記減速パルスのパルス幅の中点において前記補正波高値を通って前記速度差に比例した傾斜で変化する直線に沿って、直線状に、或いは階段状にその高さが変わるように前記減速パルスを補正して減速補正パルスを発生させる減速補正パルス発生手段と、
を備えたことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項２】
トラッキングエラー信号に基づいてトラッキングアクチュエータを駆動することにより光ピックアップを光ディスクの情報面に沿ってディスク半径方向へ移動させて、前記光ピックアップから出射される光ビームを所望の目標トラックに位置決めさせて停止し、情報の読み取り、或いは情報の記録を行う光ディスク装置において、
前記光ピックアップが前記目標トラックに到達する直前に前記光ピックアップを停止させるための減速パルスを発生させる減速パルス発生手段と、
前記光ピックアップの移動速度を検出する速度検出手段と、
前記減速パルス発生手段が減速パルスを発生させた時の前記トラッキングエラー信号に基づいて減速パルスの傾きを算出する減速パルス傾き算出手段と、
前記減速パルスが発生された時に、前記減速パルスのパルス幅の中点において前記補正波高値を通って前記傾きに従った傾斜で変化する直線に沿って、直線状に、或いは階段状にその高さが変わるように前記減速パルスを補正して減速補正パルスを発生させる減速補正パルス発生手段と、
を備えたことを特徴とする光ディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光ディスク装置に係り、特に目標トラックに光ピックアップの対物レンズを位置させるシーク制御において安定したトラック引き込みを実現するようにした光ディスク装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に光ディスク装置では、光ピックアップから出射させた読み書き用の光ビームを光ディスクに照射し、螺旋状、或いは同心円状に形成されているトラックに沿って光スポットを移動させつつ反射光を反射させて、光ディスクの情報面に情報を記録したり、或いはこれより情報を読み出すようになっている。この場合、光ピックアップの対物レンズを介して集光して形成される光スポットをフォーカスが合った状態でトラックに沿って移動させる必要があることから、上記対物レンズは常にフォーカス制御とトラッキング制御とがかけられている。
【０００３】
ところで、光ディスク装置の起動時や、記録再生途中において必要時には、予め定められているトラックや操作者によって入力されるトラックに、上記対物レンズをディスクの半径方向へ短時間で移動させて、この対物レンズを目標とするトラック、すなわち目標トラックに停止させ、この目標トラックに引き込む必要が生ずる。このように、対物レンズを目標トラックまで移動させて停止させる制御をシーク制御と称する。
このシーク制御は、光ピックアップの対物レンズを迅速に目標トラックまで移動させ、且つ正確に目標トラックに対して停止させて位置決めする必要から、このシーク制御に関して種々の提案がなされている（特許文献１）。
【０００４】
図１３はシーク制御を行う時の対物レンズ（光ピックアップ）の移動速度、加減速パルス、トラッキングエラー信号、トラッククロスパルスを示すグラフ、図１４は、図１３中のＡ部の拡大図である。ここで加減速パルスの内、加速パルス２はシーク制御開始時に停止している対物レンズの移動を開始するために供給する正方向のパルス電圧であり、減速パルス４は目標トラックに近づいてきて減速しつつある対物レンズを目標トラックにて完全に停止させるために供給する負方向のパルス電圧である。この減速パルス４のパルス幅はｔ１ であり、高さはαｏである。また、トラッキングエラー信号は、光スポットがオントラックになるように対物レンズのディスク半径方向への移動を制御するための信号である。また、トラッククロスパルスは、光スポット（対物レンズ）がトラックと交差した時に発生するパルスであり、このパルス数をカウントすることにより横切ったトラック数を認識することができる。
【０００５】
図１３に示すように、シーク制御を開始する時に、光ピックアップの対物レンズの移動を開始するために加速パルスを加えて対物レンズを速度制御可能な所定の速度まで加速する。その後はトラッキングエラー信号のゼロクロスを表すトラッククロスパルスの周期から算出された速度信号と、目標トラックまでの残本数に応じて速度テーブルより得られる基準速度Ｖｓのデータとが等しくなるように制御されつつ移動する。具体的には、トラッキングエラー信号のゼロクロス信号をカウントして目標トラックまでの距離を算出し、その算出距離に対応した基準速度に、トラッキングエラー信号のゼロクロス周期を逆算して得た対物レンズの速度が一致するように制御される。図１３では対物レンズの基準速度Ｖｓは、移動開始から次第に増加し、所定の巡行速度（一定の速度）に達したならば、その巡行速度を維持しつつ移動し、そして目標トラックに近づいて一定の範囲内になったならば、その移動速度を順次低下させて行く。更に、対物レンズが目標トラックに近づいて速度Ｖｏで所定の残存距離、例えば図１３中では目標トラックに対して１トラックだけ手前に到達した時点で、その時の対物レンズの速度に応じて、目標トラックに速度零で停止させるための条件を満たした、時間幅が”ｔ１ ”で高さが”αｏ”の減速パルス４を加えて対物レンズを目標トラックに停止させるようになっている。
【０００６】
ここで目標トラックにおいて対物レンズの速度を零にする条件を考える。
まず質量ｍの物体が速度Ｖｏで移動している時に外から力Ｆ（ｔ）を加えられた場合、速度Ｖ（ｔ）および位置ｘ（ｔ）は減速パルスの高さα（ｔ）が固定値”αｏ”ならば、以下の数式のようになる。尚、高さα（ｔ）は、ここでは加速度と同義である。
【０００７】
【数１】
2006040510.tif 000003
【０００８】
【数２】
2006040510.tif 000004
【０００９】
【数３】
2006040510.tif 000005
【００１０】
ここで速度が零になる時の時間ｔ１ とその時の移動量ｘ１は以下の数式のようになる。
【００１１】
【数４】
2006040510.tif 000006
【００１２】
【数５】
2006040510.tif 000007
【００１３】
従って目標トラックまでの距離がｘｏで速度Ｖｏで移動している対物レンズを目標トラックに速度零で停止させるために必要な減速パルス４の時間（パルス幅）ｔ１ と高さαｏは数式５より次の数式のようになる。
【００１４】
【数６】
2006040510.tif 000008
【００１５】
【数７】
2006040510.tif 000009
【００１６】
上記数式６、７で与えられる速度Ｖｏと距離ｘｏにより決まる。ここで速度Ｖｏと時間ｔ１ との関係は図１４に示される。図１４中において、直線の傾きがαｏとして示される。
つまり対物レンズを目標トラックに正確に停止させるための減速パルスの高さαｏと幅ｔ１ は、対物レンズの移動速度Ｖｏと目標トラックまでの距離ｘｏで決まり、この条件を満たす様に減速パルスのパラメータを設定して安定したトラック引き込みが行えるようにする。
【００１７】
【特許文献１】特開２０００−２８５４７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
ところで、通常の光ディスク装置において、前述のように減速パルスを出力して対物レンズの位置を目標トラックに停止させる制御はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等を用いてソフトウエア的な処理を行っている。従って減速パルスの幅ｔ１ は下記の数式のように光ディスク装置の制御システムのＤ／Ａコンバータの出力周期Ｔｓの整数倍となる。
【００１９】
【数８】
2006040510.tif 000010
【００２０】
この減速パルスは停止精度を上げるために、例えば目標トラックの１トラック前で出力するが、パルス幅ｔ１ は数十μｓｅｃであってＤ／Ａコンバータの出力周期Ｔｓの数倍程度なので任意の対物レンズの速度Ｖｏに対して次の数式９の条件を満たすｔ１ を正確に設定することは困難である。
【００２１】
【数９】
2006040510.tif 000011
【００２２】
この解決方法として減速パルス４を出力する直前の対物レンズの速度Ｖｏを上記数式９を満たす様に制御する方法が考えられるが、実際の対物レンズの速度制御においては速度誤差ΔＶ［＝（ｋ−１）Ｖｏ］（ｋ：係数＝速度比）が伴うため数式２、数式３より減速パルスの終了時に、下記の数式１０と数式１１に示すように速度誤差［（ｋ−１）Ｖｏ］と位置誤差［（ｋ−１）Ｖｏ・ｔ］が発生する。
【００２３】
【数１０】
2006040510.tif 000012
【００２４】
【数１１】
2006040510.tif 000013
【００２５】
そこで減速パルス４を出力する直前の速度Ｖ（ｔ）と前述の目標トラックに対物レンズを正確に停止させるための基準速度Ｖｏとの速度比をｋ（ｋ＝Ｖ（ｔ）／Ｖｏ）とした場合、減速パルスの高さ（波高値）α０をｋ倍することにより誤差を縮小する方法が提案されている。
しかしながら、この場合には下記に示す数式１２及び数式１３のように減速パルス４の終了時の速度誤差が零になるので速度に関しては改善されるが、位置誤差は依然として残留するという問題がある。
【００２６】
【数１２】
2006040510.tif 000014
【００２７】
【数１３】
2006040510.tif 000015
【００２８】
尚、ここでｋ＝Ｖ（ｔ）／Ｖｏ＝（Ｖｏ＋ΔＶ）／Ｖｏである。
すなわち、上記数式１２において、Ｖｏ−αｏ・ｔ＝０でＶｔは零になるが、数式１３では右辺の第２項に相当する位置誤差が発生する。
本発明は、以上のような問題点に着目し、これを有効に解決すべく創案されたものである。本発明の目的は、減速パルスを出力する直前の対物レンズの速度に比例して減速パルスの高さ（波高値）を変化させることによって減速パルス終了時の速度誤差を零にすることができるのみならず、残留する位置誤差を打ち消すことができる光ディスク装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２９】
請求項１に係る発明は、トラッキングアクチュエータを駆動することにより光ピックアップを光ディスクの情報面に沿ってディスク半径方向へ移動させて、前記光ピックアップから出射される光ビームを所望の目標トラックに位置決めさせて停止し、情報の読み取り、或いは情報の記録を行う光ディスク装置において、前記光ピックアップが前記目標トラックに到達する直前に前記光ピックアップを停止させるための減速パルスを発生させる減速パルス発生手段と、前記光ピックアップの移動速度を検出する速度検出手段と、前記減速パルスを発生する直前に予め定められた基準速度と前記減速パルスを発生する直前の移動速度との比である速度比を求め、該速度比を前記減速パルスに乗算して補正波高値を求める第１の演算手段と、前記減速パルスを発生する直前の基準速度と前記減速パルスを発生する直前の移動速度との差である速度差を求める第２の演算手段と、前記減速パルスが発生された時に、前記減速パルスのパルス幅の中点において前記補正波高値を通って前記速度差に比例した傾斜で変化する直線に沿って、直線状に、或いは階段状にその高さが変わるように前記減速パルスを補正して減速補正パルスを発生させる減速補正パルス発生手段と、を備えたことを特徴とする光ディスク装置である。
【００３０】
請求項２に係る発明は、トラッキングエラー信号に基づいてトラッキングアクチュエータを駆動することにより光ピックアップを光ディスクの情報面に沿ってディスク半径方向へ移動させて、前記光ピックアップから出射される光ビームを所望の目標トラックに位置決めさせて停止し、情報の読み取り、或いは情報の記録を行う光ディスク装置において、前記光ピックアップが前記目標トラックに到達する直前に前記光ピックアップを停止させるための減速パルスを発生させる減速パルス発生手段と、前記光ピックアップの移動速度を検出する速度検出手段と、前記減速パルス発生手段が減速パルスを発生させた時の前記トラッキングエラー信号に基づいて減速パルスの傾きを算出する減速パルス傾き算出手段と、前記減速パルスが発生された時に、前記減速パルスのパルス幅の中点において前記補正波高値を通って前記傾きに従った傾斜で変化する直線に沿って、直線状に、或いは階段状にその高さが変わるように前記減速パルスを補正して減速補正パルスを発生させる減速補正パルス発生手段と、を備えたことを特徴とする光ディスク装置である。
【発明の効果】
【００３１】
本発明の光ディスク装置によれば、減速パルスを出力する直前の対物レンズの速度に比例して減速パルスの高さ（波高値）を変化させることによって減速パルス終了時の速度誤差を零にすることができるのみならず、残留する位置誤差を打ち消すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下に、本発明に係る光ディスク装置の一実施例を添付図面に基づいて詳述する。
図１は本発明に係る光ディスクの第１実施例を示すブロック構成図、図２は減速パルスの高さ変化を示す図、図３は減速パルスの高さを変化させた場合の対物レンズの速度変化を示す図、図４は減速パルスの高さを変化させた場合の対物レンズの停止位置を示す図、図５は対物レンズの速度変動を受けずに時刻ｔ１ に速度を零にする減速パルスと、速度と停止位置誤差を零にする減速パルスを示す図、図６は図５に示す条件の時の対物レンズの速度変化を示す図、図７は対物レンズの停止位置の誤差が補正される状態を示す図である。
【００３３】
まず、図１を参照して本発明の第１実施例の光ディスク装置の構成について説明する。
図１に示すように、この光ディスク装置１０は、スピンドルモータＭによって回転される光ディスクＤに対して情報の読み取り、或いは情報の記録を行うレーザ光のような光ビームＬ１を照射する光ピックアップ１２を有しており、この光ピックアップ１２には光ディスクＤ上へ光スポットを形成する対物レンズ（図示せず）が搭載されている。この光ピックアップ１２はトラッキングアクチュエータ１４によりディスク半径方向へ移動可能になされている。上記光ピックアップ１２における反射光は、光センサを有する光検出器１６で受光されて電気信号に変換される。この光検出器１６の出力信号に基づいてエラー検出回路１８でフォーカスエラー信号やトラッキングエラー信号を形成し得るようになっている。尚、再生信号の処理系の記載は省略している。またここではトラッキングエラー信号の処理を中心にして説明する。
【００３４】
このトラッキングエラー信号は、トラックを交差して横切った時を検出するコンパレータ２０と位相補償回路２２とにそれぞれ出力するようになっている。上記コンパレータ２０に接続されるトラックカウント回路２４は、横切ったトラック数をカウントするようになっており、この出力は、基準速度回路２６、速度検出手段としての速度検出回路２８及びトラック距離検出回路３０にそれぞれ接続される。
上記基準速度回路２６は速度テーブルを有しており、目標トラックまでのトラック残本数に応じて定められる基準速度を基準速度データＶｓとして出力するようになっている。上記速度検出回路２８は、トラックカウント数と経過時間とに基づいて対物レンズの実際の移動速度Ｖｔ（＝Ｖ）を検出して出力し得るようになっている。上記トラック距離検出回路３０は目標トラックまでの残存トラック数を検出するようになっている。
【００３５】
減速パルス発生手段としての減速パルス発生回路３２は上記トラック距離検出回路３０からの指令により、例えば残存トラック数が”１”になった時に所定のパルス幅及び高さを有する減速パルスαｏを発生するようになっている。ランプ電圧発生回路３４は所定の傾きを有するランプ電圧（Ｖ＝ｔ−ｔ１ ／２）を発生するようになっている。加速パルス発生回路３６はシーク制御の開始時に加速パルスを発生し得るようになっている。
加算器３８は上記基準速度回路２６からの基準速度データＶｓと速度検出回路２８からの速度データＶ（ｔ）との差をとって速度差［Ｖ（ｔ）−Ｖｓ］を求めるようになっている。この出力は、スイッチ４０のｂ接点とトラック距離検出回路３０からの指示により動作するサンプルホルダ４２とにそれぞれ接続されている。このサンプルホルダ４２の出力は、乗算器４４へ接続され、ここで上記ランプ電圧発生回路３４の信号と乗算するようになっている。
【００３６】
また上記速度検出回路２８の出力は、上記トラック距離検出回路３０からの指示により動作するサンプルホルダ４６にも接続されており、この出力Ｖ（ｔ）は増幅器４８に接続され、減速パルスを発生する直前の基準速度Ｖｓにおける予め定められた基準速度をＶｏとすると１／Ｖｏ倍され、その出力はＶ（ｔ）／Ｖｏとなされるようになっている。この増幅器４８の出力は、乗算器５０に接続されており、ここで減速パルス発生回路３２からの出力信号αｏと乗算して基準波高値ｋ・αｏを出力する。
また、上記乗算器５０の出力は、他方の乗算器４４の出力を所定のゲインで増幅する増幅器５２の出力と、加算器５４にて加算するように接続されている。更に、この加算器５４の出力は、別の加算器５６にて、加速パルス発生回路３６の出力と加算するように接続されている。この加算器５６の出力は、上記スイッチ４０のｃ接点に接続され、また、上記位相補償回路２２の出力はスイッチ４０のａ接点に接続される。このスイッチ４０の出力側のｄ接点は、アクチュエータ制御回路５８に接続され、この出力は更に所定の増幅を行う増幅器６０を経由して上記トラッキングアクチュエータ１４に接続される。
【００３７】
ここで、上記増幅器４８と乗算器５０とで、減速パルスを発生する直前の基準速度Ｖｓにおける予め定められた基準速度Ｖｏと速度パルスを発生する直前の移動速度Ｖ（ｔ）との比である速度比ｋ（ｋ＝Ｖ（ｔ）／Ｖｏ）とを求め、この速度比ｋを速度パルスに乗算して基準波高値ｋ・αｏを求める第１の演算手段６２を形成している。
また上記加算器３８とサンプルホルダ４２とで、減速パルスを発生する直前の基準速度Ｖｓにおける予め定められた基準速度Ｖｏ（固定値）と減速パルスを発生する直前の移動速度Ｖ（ｔ）との差である速度差ΔＶを求める第２の演算手段６４を形成している。更に、上記ランプ電圧発生回路３４と、乗算器４４と、増幅器５２と、加算器５４とで減速補正パルス発生手段６６を形成している。この減速補正パルス発生手段６６では、上記減速パルスが発生された時に、上記減速パルスのパルス幅の中点において上記補正波高値を通って上記速度差に比例した傾斜で変化する直線に沿って、直線状に、或いは階段状にその高さが変わるように上記減速パルスを補正して減速補正パルスを発生させるように動作する。
【００３８】
さて、以上のように構成された光ディスク装置において、目標トラックまでの残存トラック数が１トラックとなって、先に図１３及び図１４を参照して説明したように減速パルス４を出力した時の状況を、以下に考察する。
【００３９】
まず、図２乃至図４に示すように減速パルス４を加えてｔ１ 秒後に目標トラックｘｏにおいて対物レンズの速度が零になるように対物レンズの速度Ｖｏと基準波高値（高さ）αｏが設定された状態において、波高値α（ｔ）が（ｔ１ ／２，αｏ）の点Ｐ１を中心にして時間ｔに対して直線的に傾きＡで変化する波形α（ｔ）を考える。この時の波高値α（ｔ）は下記数式で与えられる。
α（ｔ）＝Ａ（ｔ−ｔ１ ／２）＋αｏ
この場合の速度Ｖ（ｔ）と位置ｘ（ｔ）は下記の数式で表される。
【００４０】
【数１４】
2006040510.tif 000016
【００４１】
【数１５】
2006040510.tif 000017
【００４２】
数式１４より基準波高値αｏが一定の場合に比べて図３及び図４に示すように速度Ｖ（ｔ）は変化するが時刻ｔ１ には零になる。
また、数式１５より変位ｘ（ｔ）は基準波高値αｏが一定の場合と比較して下記の数式１６で示す変位量Δｘだけ離れた位置で時刻ｔ１ に停止する。
【００４３】
【数１６】
2006040510.tif 000018
【００４４】
つまり、減速パルスの波高値α（ｔ）を（ｔ１ ／２，αｏ）の点Ｐ１を中心として時間ｔに対して傾きＡで直線的に変化させれば時刻ｔ１ に速度Ｖ（ｔ）が零になる条件を変える事なく、対物レンズの停止位置を制御可能であり、その時の変位量Δｘは減速パルスの波高値の変化率Ａに比例する。
【００４５】
次に減速パルスを出力する直前の対物レンズの基準速度Ｖｏをｋ倍に変化させた場合を考える。
このときの基準速度Ｖｏに比例して減速パルスの基準波高値αｏをｋ倍［ｋ＝（Ｖｏ＋ΔＶ）／Ｖｏ］にすれば時刻ｔ１ における速度誤差を零にできるが、位置誤差（変位量）Δｘが発生する（図７参照）。
この位置誤差Δｘは数式１３より求められ、下記の数式のようになる。
【００４６】
【数１７】
2006040510.tif 000019
【００４７】
一方、図５に示す様に減速パルスの波高値を（ｔ１ ／２，αｏ＋Δα）の点Ｐ２を中心に時間に対して傾きＡで直線的に変化させたときに制御可能な変位量は数式１６よりΔｘ＝−Ａ・ｔ１ ３ ／１２となるので数式１７より、以下の数式１８が得られる。ここで、［αｏ＋Δα］は、基準波高値αｏにΔαを加えた補正波高値である。
【００４８】
【数１８】
2006040510.tif 000020
【００４９】
従って、上記数式１８を満たすように傾きＡを設定すれば位置誤差を打ち消すことができることになる。従って、位置誤差を打ち消すための減速パルスを表す数式は次の数式１９となる。
【００５０】
【数１９】
2006040510.tif 000021
【００５１】
図６において、速度変化を表す図で点線ｈ１で示されるのが対物レンズの基準速度がＶｏの場合である。ここで対物レンズの基準速度Ｖｏがｋ倍に変化した場合は減速パルスの基準波高値αｏをｋ倍することにより実線ｈ２（図６参照）に示すように時刻ｔ１ には速度が零になるが、そのときの位置は図７に示す直線ｈ３のように目標トラックよりΔｘだけずれてしまう。
そこで上記数式１９を満たす様に減速パルスの波高値α（ｔ）を（ｔ１ ／２，αｏ＋Δα）の点Ｐ２を中心にして時間に対して例えば直線的に減少するように変化させる。
この場合は図６の鎖線ｈ４に示すように速度は数式３で表す曲線に従って変化して最終的に同様に時刻ｔ１ に零になる。
【００５２】
また時刻ｔ１ におけるレンズ位置ｘは時刻零から時刻ｔ１ までのレンズ速度Ｖ（ｔ）の積分値、つまり図６の速度変化グラフの面積となるので、減速パルスの波高値を（ｔ１ ／２，αｏ＋Δα）の点Ｐ２を中心にして時間に対して傾きＡで直線的に変化させれば、時刻ｔ１ におけるレンズ速度を零に保ったまま変化率Ａに応じて移動距離だけを制御することができる。
そして上記数式１９に示すように減速パルスの波高値を変化させることにより、図７中の鎖線ｈ５に示すように時刻ｔ１ における目標トラックとの位置誤差Δｘも打ち消すことが可能となる。
ここで傾きＡは図５より以下の数式２０のようになる。
【００５３】
【数２０】
2006040510.tif 000022
【００５４】
従って、これを用いて数式１８に数式２０を代入してΔαｐとΔＶについて整理すると以下の数式２１を得る。
【００５５】
【数２１】
2006040510.tif 000023
【００５６】
ここでΔα＝ΔＶ・αｏ／Ｖｏ＝（ΔＶ・Ｖｏ）／（Ｖｏ・ｔ１ ）＝ΔＶ／ｔ１ であるのでΔαとΔαｐの関係は以下の数式２２のようになる。
【００５７】
【数２２】
2006040510.tif 000024
【００５８】
従って、減速パルスを出力する直前の対物レンズの実際の速度Ｖ（＝Ｖ（ｔ））を検出してその時の基準速度Ｖｏとの速度比ｋ［ｋ＝Ｖ（ｔ）／Ｖｏ］を求めて減速パルスの波高値を基準波高値αｏのｋ倍にすると共に、実際の対物レンズの速度Ｖ（ｔ）と基準速度Ｖｏとの差（速度差）ΔＶに比例した変化率で減速パルスの高さを、（ｔ１ ／２，ｋ・αｏ）の点Ｐ２を中心にして時間に対して直線的に変化させることにより、対物レンズの速度変動の影響を受けることなく目標トラックに速度零で停止させる事が可能となる。
ここで言う基準速度Ｖｏ（固定値）と減速パルスの基準波高値αｏ（固定値）とは、目標トラックまでの距離がｘｏで基準速度Ｖｏで移動している対物レンズを目標トラックに速度零で停止させるために必要な減速パルスの高さがαｏ、幅がｔ１ である場合のＶｏとαｏである。
【００５９】
先に述べたように減速パルスの幅ｔ１ は光ディスク装置の制御システムのＤ／Ａコンバータの出力周期Ｔｓの整数倍であるので以下の数式のようになっている。
ｔ１ ＝ｎ・Ｔｓ（ｎは正の整数）
従って、数式６より距離がｘｏで速度Ｖｏで移動している対物レンズを目標トラックに速度零で停止させるために必要な減速パルスの時間ｔ１ は以下のようになっている。
ｔ１ ＝２ｘｏ／Ｖｏ
従って、この条件を満たす基準速度Ｖｏは以下の数式のようになる。
Ｖｏ＝２ｘｏ／（ｎ・Ｔｓ）
このように基準速度Ｖｏは、距離ｘｏと減速パルス幅ｎ・Ｔｓにより決まる。
一般に、対物レンズの速度が基準速度Ｖｏからずれた状態では正確に目標トラックに速度零で停止させることはできないので、通常はトラッキングエラー信号の周期を測定して対物レンズの速度が基準速度Ｖｏに一致するように制御を行う。しかし実際には対物レンズの速度に対して速度差ΔＶが発生するので停止位置がΔｘだけずれてしまうが、上述したような制御方法によりその補正が可能となる。
【００６０】
さて、上記した減速パルスの補正操作が行われる状態を図１も参照して説明する。
まず、通常の連続的な記録、或いは再生の動作時においては、スイッチ４０では接点ａと接点ｄとが接続されており、トラッキングエラー信号により、光ピックアップ１２の対物レンズはトラックに沿ってこれに追従して移動している。
ここで、操作者等によりシーク指令が入力されると、シーク開始時には上記スイッチ４０は接点ａから接点ｃへ切り換えられ、加速パルス発生回路３６から出力された加速パルス２（図１３参照）がトラッキングアクチュエータ１４に印加され、対物レンズが目標トラックに向けて大きく移動し始めることになる。
その後、対物レンズの速度が一定値を越えた時点で、スイッチ４０内で接点ｃから接点ｂへ切り換えられる。これにより、トラックカウント回路２４の値より得られる目標トラックまでの残本数（残存トラック数）に応じて、基準速度回路２６は内部の速度テーブルを参照して基準速度Ｖｓのデータを出力する。尚、ここでのＶｓは、図１３中の移動速度に示すように残存トラック数に応じて変化している。
【００６１】
また速度検出回路２８からは対物レンズの実際の移動速度Ｖ（ｔ）が出力され、この移動速度Ｖ（ｔ）と上記基準速度Ｖｓとの速度差ΔＶ（＝Ｖ（ｔ）−Ｖｓ）が加算器３８にてとられ、この速度差ΔＶが零になるように、すなわち基準速度データＶｏと移動速度Ｖ（ｔ）とが一致するように対物レンズの速度が制御される。
そして、対物レンズが目標トラックに一定の範囲内に近づくと、上記基準速度Ｖｓは次第に減少し、更に、対物レンズが目標トラックに近づいて１トラック手前まで到達した時点（残存トラック数は１）で、トラック距離検出回路３０からの指令により、対物レンズの実際の速度Ｖ（＝Ｖ（ｔ））と、加算器３６の出力である速度差ΔＶとが、それぞれサンプルホルダ４６、４２にホールドされる。すなわち、残存トラック数が”１”になるとＶｓ＝Ｖｏとなり、”Ｖ（ｔ）−Ｖｓ”は、”Ｖ（ｔ）−Ｖｏ”と同じ内容となる。
【００６２】
その後、ホールドされた速度Ｖ（ｔ）と、その時の基準速度Ｖｏとの比率ｋ＝Ｖ（ｔ）／Ｖｏが増幅器４８で計算されて、乗算器５０の係数として供給される。また、この乗算器５０の入力としては、減速パルス発生回路３２により出力された基準波高値αｏの減速パルスが供給されており、従って、この乗算器５０の出力は補正波高値ｋ・αｏ（＝αｏ＋Δα）となって、この出力が加算器５４へ加えられる。
【００６３】
一方、サンプルホルダ４２でホールドされた速度差ΔＶは、ランプ電圧発生回路３４より出力されるランプ波形（Ｖ＝ｔ−ｔ１ ／２）と乗算器４４で乗算された後、増幅器５２で数式１８の条件より−６／ｔ１ ２ 倍されて加算器５４に加えられる。尚、図５中の係数Ａ＝−６・ΔＶ／ｔ１ ２ であり、ΔＶに比例している点に注意されたい。
従って、加算器５４の出力は次の数式で与えられる。
加算器２０の出力＝ｋ・αｏ−（６／ｔ１ ２ ）（ｔ−ｔ１ ／２）ΔＶ
この数式は数式１９で示した位置誤差Δｘを最小にする減速パルスを表す数式そのものであり、従って減速パルスを発生するタイミングにスイッチ４０内で、接点ｂから接点ｃへ切り換えて出力することによって上記位置誤差Δｘをキャンセルすることができる。
【００６４】
図８は今まで説明した方法により目標トラックにおける速度誤差ΔＶと目標トラックからの位置誤差Δｘが打ち消されて零になる様子を表した図である。図８には、減速パルスについて補正を何ら行なわなかった場合、高さ補正を行った場合、及び高さ補正と傾斜補正とを行った場合についてそれぞれ示しており、それぞれ減速パルスα（ｔ）、対物レンズの速度Ｖ（ｔ）、対物レンズの位置ｘ（ｔ）、トラッキングエラー信号を示している。この図から明らかなように、”高さ＋傾斜補正あり”で示される本発明の場合には、対物レンズは目標トラック（目標位置）に位置誤差なしで、しかも速度”０”で完全に停止できることが確認できた。
【００６５】
以上説明したように、トラッキングアクチュエータ１４により光ピックアップ１２をトラック横断方向に移動して目標トラックに停止させるシーク制御を行う際に、減速パルスを出力する直前の対物レンズの速度Ｖ（ｔ）と基準速度Ｖｏとの比例係数ｋ（ｋ＝Ｖ（ｔ）／Ｖｏ）を求め、減速パルスの高さを基準波高値αｏのｋ倍にし、更に、対物レンズの速度Ｖ（ｔ）と基準速度Ｖｏの速度差ΔＶに比例して前記減速パルスを（ｔ１ ／２，ｋ・αｏ）の点を中心にして時間ｔに対して直線的に減少させるように変化させて減速補正パルスを形成しているので、これにより基準速度Ｖｏで移動している対物レンズを時刻ｔ１ に停止させるために必要な減速パルスの高さがαｏであり、減速パルスを出力する直前の対物レンズの実際の速度Ｖ（ｔ）が基準速度Ｖｏのｋ倍なっても減速パルスの高さもｋ倍にするので時刻ｔ１ には同様に対物レンズの速度を零にすることができる。しかも、対物レンズの実際の速度Ｖ（ｔ）と基準速度Ｖｏの速度差ΔＶに比例して前記減速パルスを（ｔ１ ／２，ｋ・αｏ）の点を中心にして直線的に減少させるように時間ｔに対して”α（ｔ）＝−（６／ｔ１ ２ ）（ｔ−ｔ１ ／ｔ）ΔＶ＋ｋ・αｏ”に従って変化する減速補正パルスを形成しているので、時刻ｔ１ におけるレンズ位置誤差Δｘも零にすることができ、安定してトラッキングサーボをかけることが可能となる。
【００６６】
＜変形例＞
次に、本発明の変形例について説明する。
先に説明した実施例では、減速パルスの高さ、すなわち波高値α（ｔ）は直線的に連続的に変化させたが、実際には数式８で説明したように、減速パルスのパルス幅ｔ１ は光ディスク装置の制御システムのＤ／Ａコンバータの出力周期Ｔｓの整数倍であるため、実際には波高値α（ｔ）を連続的に変化させることが困難である。
ｔ１ ＝ｎ・Ｔｓ（ｎは正の整数）  …  （８）
そこで、この変形例では、先の実施例で得られた減速補正パルスの直線状の高さ変化を、複数の階段状に変化させるようにしている。尚、ｎは出力サンプル数を示している。
【００６７】
以下その方法について具体的に説明する。
まず、対物レンズの位置誤差を打ち消すために必要な減速パルスがα（ｔ）である時、この数式は下記数式に示すように、図２中の傾斜した点線で示す直線で与えられる。
α（ｔ）＝Ａ（ｔ−ｔ１ ／２）＋αｏ
ここで出力周期Ｔｓ（ｔ１ ＝ｎ・Ｔｓ）のｍ番目（ｍ＝１，２，…，ｎ）の波高値αｍ を、下記数式のように設定してステップ状（階段状）に変化させる。
【００６８】
【数２３】
2006040510.tif 000025
【００６９】
図９（Ａ）はこの時の状態を示している。図９は階段状に変化する減速パルスと、その時の対物レンズの速度変化を示すグラフである。図９ではｎは”４”であり、ｍが１〜４まで変化した状態を示している。
以下にその効果について述べる。
図９（Ａ）に示すように１番目の波高値をα１ 、２番目をα２ 、ｍ番目をαｍ とした場合、以下の数式のようになる。尚、ｎ＝４である。
α１ ＝α（ｔ１ ／８）＝Ａ（ｔ１ ／８−ｔ１ ／２）＋αｏ      …（ｍ＝１）
α２ ＝α（３ｔ１ ／８）＝Ａ（３ｔ１ ／８−ｔ１ ／２）＋αｏ  …（ｍ＝２）
……                                                                  α４ ＝α（７ｔ１ ／８）＝Ａ（７ｔ１ ／８−ｔ１ ／２）＋αｏ  …（ｍ＝４）
【００７０】
ここで一般数式２３より、ｍ番目のパルスの波高値αｍ が、そのパルスを出力している時間の中心時刻ｔｍ の時のα（ｔ）をα（ｔｍ ）とする。の中心時刻ｔｍ は下記数式のようになる。
ｔｍ ＝（２ｍ−１）ｔ１ ／２ｎ
以前に述べた様に、減速パルスの波高値α（ｔ）を時間に対して傾きＡで直線的に変化させた場合の速度Ｖ（ｔ）と位置ｘ（ｔ）は前記数式１４及び数式１５より以下に示すようになる。
Ｖ（ｔ）＝Ｖｏ−∫α（ｔ）ｄｔ＝Ｖｏ−αｏ・ｔ−Ａ・ｔ（ｔ−ｔ１ ）／２
ｘ（ｔ）＝∫Ｖ（ｔ）ｄｔ＝Ｖｏ・ｔ−１／２−３Ａ・ｔ１ ・ｔ２ ／８＋Ａ（ｔ３ ／３−ｔ１ ・ｔ２ ／２）／２
また減速パルスの終了時ｔ１ における位置ｘ（ｔ１ ）と速度Ｖ（ｔ１ ）は、下記数式２４のようになる。
【００７１】
【数２４】
2006040510.tif 000026
【００７２】
ここでα（ｔ）は先の数式α（ｔ）＝Ａ（ｔ−ｔ１ ／２）＋αｏ
一方、減速パルスをステップ状に変化させた時の時刻ｔ１ における速度Ｖ（ｔ１ ）は図９及び数式２５に示すように時刻ｔ１ には速度Ｖ（ｔ１ ）が零になる。
したがって数式２３のように波高値を設定すれば減速パルスをステップ状（階段状）に変化させても同様の結果が得られる事が分かる。
【００７３】
【数２５】
2006040510.tif 000027
【００７４】
また時刻ｔ１ における位置ｘ（ｔ１ ）は速度変化の積分の形で与えられるから、図９（Ｂ）より次の数式２６のようになる。
【００７５】
【数２６】
2006040510.tif 000028
【００７６】
従って、先の数式２４で与えられる波高値を直線的に変化させた場合の制御位置ｘ（ｔ）と僅かな差（Ａ・ｔ１ ３ ／１９２）が生じる。
しかし、この僅かな差は出力サンプル数がｎ＝４のように粗い状態においても非常に僅かであり、サンプル数に応じて傾きＡに対する制御位置ｘ（ｔ）の比例関係が予め求められるので問題になる事はない。
また実施例では出力サンプル数がｎ＝４で偶数の場合（図９参照）を説明したが、図１０に示すように奇数、例えば５であってもよい。
このように、減速補正パルスをステップ状（階段状）に形成するようにしても、先に説明した場合と同様な作用効果を発揮することができる。
【００７７】
＜第２実施例＞
次に、本発明の光ディスク装置の第２実施例について説明する。
この第２実施例では先に図１を参照して説明した第１実施例の構造を少し簡単化しており、この第２実施例においても減速パルスの開始位置（発生タイミング）がずれた場合でも、光ピックアップの最終停止位置を目標トラックに位置させるようにしている。
図１１は本発明の光ディスク装置の第２実施例を示すブロック構成図、図１２は減速パルスの開始位置（発生タイミング）がずれた時の減速パルスの傾きを説明するための波形図である。尚、図１において示した構成部分と同一構成部分については同一参照符号を付して、その説明を省略する。
図１１に示すように、ここでは第１実施例の第１及び第２の演算手段６２、６４に代えて、減速パルス発生手段３２が減速パルスを発生（開始）する時のトラッキングエラー信号に基づいて減速パルスの傾きを算出する減速パルス傾き算出手段７０を設けている点が大きく異なっている。
【００７８】
具体的には、まず、速度検出回路２８からの出力である移動速度（速度データ）Ｖｔと基準速度回路２６からの出力である基準速度データＶｓ（Ｖｏ）との差が加算器３８にて求められ、得られた速度差［Ｖ（ｔ）−Ｖｓ］がスイッチ４０の接点ｂに入力されている。またエラー検出回路１８の出力側には、これより出力されるトラッキングエラー信号を必要に応じて保持するためのサンプルホルダ７２が接続されている。そして、このサンプルホルダ７２はトラック距離検出回路３０からデータを保持するためのタイミング信号を受けており、残存トラック数が一定になった時、例えば１トラックになった時にタイミング信号を出力して、その時のトラッキングエラー信号を保持できるようになっている。尚、残存トラック数が１トラックになった時は、減速パルス発生回路３２から減速パルスを発生（開始）するタイミングでもある。そして、このサンプルホルダ７２はその時のトラッキングエラー信号を保持すると同時にその値Ｘｓを出力するようになっている。
【００７９】
上記サンプルホルダ７２の出力は、減速パルス傾き算出手段である減速パルス傾き算出回路７０の入力に接続されており、上述したように、上記減速パルス開始時のトラッキングエラー信号の値Ｘｓに基づいて減速パルスの傾きＡを算出して出力するようになっている。そして、この減速パルス傾き算出回路７０の出力は、乗算器４４に入力され、この乗算器４４ではランプ電圧発生回路３４より出力されたランプ電圧（Ｖ＝ｔ−ｔ１／２）に上記傾きＡを乗算して傾きが適正に補正されたランプ電圧を出力するようになっている。そして、この傾きが補正されたランプ電圧は、加算器５４にて、上記減速パルス発生回路３２より発生された減速パルスαｏに対して直接的に加算されて、減速補正パルスを出力し得るようになっている。この出力された減速補正パルスは加算器５６を介してスイッチ４０の接点ｃに入力される。ここで減速補正パルス発生手段６６は、図１に示す第１実施例で必要とした増幅器５２は設けておらず、また第１の演算手段６２、第２の演算手段６４及びサンプルホルダ４６も設けておらず、その分、装置構成が簡素化されている。
【００８０】
次に、この第２実施例における動作の中心的部分を主に説明する。この第２実施例においても、減速パルスを発生する時の光ピックアップの位置に応じて、減速パルスをそのパルス幅の１／２の点を中心にして時間に対して点対称的に変化させるようにした点は、第１実施例と同じである。
この時の動作を図１２に示す波形に基づいて説明する。図１２においては、目標トラックにおいてレンズ速度（光ピックアップの速度）を零にする減速パルス４の幅をｔ１、高さをαｏとする。この点は、先の図２〜図４に示す場合と同じである。尚、ここでは波形を上下逆に示している。またここではトラッキングエラー信号Ｔｒは１トラックピッチＴｐ内の任意の位置に対応して正弦波状に一周期変化するのでサイン波（図１２参照）として記載しており、その最大値を”Ｂ”としている。図１２（Ａ）に示すように、トラッキングエラー信号に対して、サンプリングのタイミングが適正になった時には、減速パルス４を遅れることなく加えることができるので、光ピックアップのレンズを目標トラックに的確に停止させることができる。
【００８１】
しかし、実際には、図１２（Ｂ）に示すように、前述したようにサンプリング周波数の関係で減速パルスを加えるタイミングがずれる場合もあり、この時にはレンズの停止位置が目標トラックから僅かな値Δｘだけずれてしまう。図１２（Ｂ）ではレンズが停止しても、トラッキングエラー信号Ｔｒ１に示すようにこの値は零になっていない。この時、減速パルス開始時のトラッキングエラー信号の値Ｘｓは以下の数式２７のように与えられ、また、位置ずれの値Δｘは以下の数式２８のように与えられる。
【００８２】
Ｘｓ＝Ｂｓｉｎ（２π・Δｘ／Ｔｐ）  …  （２７）
Δｘ＝Ｔｐ｛ｓｉｎ−１（Ｘｓ／Ｂ）｝／２π  …  （２８）
Ｔｐ：１トラックのピッチ
Ｘｓ：減速パルス開始時のトラッキングエラー信号の値
Ｂ：トラッキングエラー信号の最大値
【００８３】
そこで、図１２（Ｂ）に示すように減速パルス４の開始位置が”Δｘ”だけずれた場合、図１２（Ｃ）に示すように、減速パルス４のパルス幅の１／２の点であって、この減速パルス４の波高値αｏの点ねすなわち座標では（ｔ１／２，αｏ）の点を中心にして時間に対して次の数式で示す傾きＡで直線的に変化するような減速補正パルス４ａを与える。すなわち数式１６に基づいて、以下の式のようになる。
Ａ＝−１２Δｘ／ｔ１３
この式に、数式２８を代入すると数式２９が得られる。
Ａ＝−１２Ｔｐ｛ｓｉｎ−１（Ｘｓ／Ｂ）｝／（２π・ｔ１３）  …  （２９）
上記した減速補正パルス４ａをアクチュエータ制御回路５８に与えると、レンズの停止位置は目標トラックに一致することになり、この時、トラッキングエラー信号Ｔｒ２に示すように、この値は略零を示している。                        
【００８４】
上記動作を簡略的に説明すると、通常の連続的な記録、或いは再生の動作時においては、スイッチ４０では接点ａと接点ｄとが接続されてトラックに追従した状態となっており、シーク開始時においては、スイッチ４０では接点ａから接点ｃに切り換えられて加速パルスがアクチュエータ制御回路５８側へ加えられることによりレンズが目標トラックに向けて大きく移動し始める。その後、レンズ速度が一定値を超えるとスイッチ４０では接点ｃから接点ｂに切り換えられ、トラックカウント回路２４の値より得られる目標トラックまでの残本トラック数に応じて、基準速度回路２６の速度テーブルにより生成される基準速度Ｖｓとレンズ速度とが一致するようにレンズ速度が制御される。
【００８５】
そして、レンズが目標トラックに近づき、１トラック手前に到達した時に、この時点でのトラッキングエラー信号の値Ｘｓがサンプルホルダ７２により保持される。そして、この値Ｘｓは減速パルス傾き算出回路７０に入力され、この減速パルス傾き算出回路７０では、図１２（Ｂ）に示す位置ずれの値Δｘと、これを打ち消すのに必要な減速パルス４の傾きＡを求め、この傾きＡを乗算器４４に係数として出力するようになる。この乗算器４４には、ランプ電圧発生回路３４よりランプ電圧が供給されているので、供給された減速パルスは波高値αｏの点を中心にして時間に対して図１２（Ｃ）に示すように傾きＡで直線的に変化する減速補正パルスとなって出力される。ここで、スイッチ４０では、残存トラック数が１になった時に接点ｂから接点ｃへ切り換わっており、従って、上記減速補正パルスがアクチュエータ制御回路５８側へ加えられて、この結果、レンズを目標トラックにて正確に停止させることができる。
【００８６】
このように、減速パルスの開始位置が位置ずれΔｘを生じた場合にも、この位置ずれ量に応じて減速パルスを、その波高値αｏの点を中心として時間に対して直線的に傾きＡで変化させるようにして減速補正パルスを形成し、この減速補正パルスをアクチュエータ制御回路５８側へ供給するようにしたので、レンズを目標トラックに正確に停止させることができ、安定したトラッキング動作を行うことができる。
尚、図１２（Ｃ）の減速補正パルス４ａは傾きＡで直線状に傾斜しているが、これに限定されず、図９及び図１０に示すと同様に、上記傾きＡの直線に沿って階段状にその高さが変わるようにパルス状の減速補正パルスを印加するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明に係る光ディスクの第１実施例を示すブロック構成図である。
【図２】減速パルスの高さ変化を示す図である。
【図３】減速パルスの高さを変化させた場合の対物レンズの速度変化を示す図である。
【図４】減速パルスの高さを変化させた場合の対物レンズの停止位置を示す図である。
【図５】対物レンズの速度変動を受けずに時刻ｔ１ に速度を零にする減速パルスと、速度と停止位置誤差を零にする減速パルスを示す図である。
【図６】図５に示す条件の時の対物レンズの速度変化を示す図である。
【図７】対物レンズの停止位置の誤差が補正される状態を示す図である。
【図８】目標トラックにおける速度誤差ΔＶと目標トラックからの位置誤差Δｘが打ち消されて零になる様子を表した図である。
【図９】階段状に変化する減速パルスと、対物レンズの速度変化を示すグラフである。
【図１０】出力サンプル数ｎを”５”設定した時のステップ状の減速補正パルスを示す図である。
【図１１】本発明の光ディスク装置の第２実施例を示すブロック構成図である。
【図１２】減速パルスの開始位置（発生タイミング）がずれた時の減速パルスの傾きを説明するための波形図である。
【図１３】シーク制御を行う時の対物レンズ（光ピックアップ）の移動速度、加減速パルス、トラッキングエラー信号、トラッククロスパルスを示すグラフである。
【図１４】図１３中のＡ部の拡大図である。
【符号の説明】
【００８８】
２…加速パルス、４…減速パルス、１０…光ディスク装置、１２…光ピックアップ、１４…トラッキングアクチュエータ、１６…光検出器、２６…基準速度回路、２８…速度検出回路（速度検出手段）、３０…トラック距離検出回路、３２…減速パルス発生回路（減速パルス発生手段）、３６…加速パルス発生回路、４２，４６…サンプルホルダ、６２…第１の演算手段、６４…第２の演算手段、６６…減速補正パルス発生手段、７０…減速パルス傾き算出手段、Ｄ…光ディスク。
【図１】
2006040510.tif 000029
【図２】
2006040510.tif 000030
【図３】
2006040510.tif 000031
【図４】
2006040510.tif 000032
【図５】
2006040510.tif 000033
【図６】
2006040510.tif 000034
【図７】
2006040510.tif 000035
【図８】
2006040510.tif 000036
【図９】
2006040510.tif 000037
【図１０】
2006040510.tif 000038
【図１１】
2006040510.tif 000039
【図１２】
2006040510.tif 000040
【図１３】
2006040510.tif 000041
【図１４】
2006040510.tif 000042