(57)【要約】【課題】車載カメラの撮影画像に重畳する車幅線の表示位置を、正確且つ容易に調整できるようにする。【解決手段】路面上の基準位置に車幅相当の間隔を存して一対のマーカを設置させるとともに、自車両を基準位置から前方に移動させる。そして、自車両の移動距離が予め設定された目標距離に達したときに、バックビューモニタカメラ１で一対のマーカが含まれる路面の画像を撮影し、当該マーカのディスプレイ９の画面上における表示位置座標を認識する。この処理を予め設定された複数の目標距離毎に繰り返し行い、全ての目標距離での処理が終了したら、認識した各目標距離でのマーカの表示位置座標を目標距離が短い順に並べて、これらの表示位置座標を結んだラインを新たな車幅線として作成する。【選択図】図３
2006165973.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラの撮影画像に重畳されて表示装置に表示される車幅線の表示位置を調整する方法であって、
路面上の基準位置に車幅相当の間隔を存して一対のマーカを設置し、車両を前記基準位置から移動させながら、前記基準位置からの距離が異なる複数の位置にて、前記車両に搭載された車載カメラで前記一対のマーカが含まれる路面の画像を各々撮影する画像撮影ステップと、
前記複数の位置にて撮影された各画像内のマーカの前記表示装置の画面上における表示位置座標を各々認識するマーカ表示位置座標認識ステップと、
前記表示装置の画面上における前記マーカの表示位置座標を、当該マーカを含む画像が撮影された位置の前記基準位置からの距離が短い順に並べて、これらの表示位置座標を結んだラインを新たな車幅線として作成する車幅線作成ステップとを有することを特徴とする車幅線表示位置調整方法。
【請求項２】
前記画像撮影ステップでは、車両の操舵角度を変えながら複数の操舵角度毎に前記複数の位置での画像の撮影を繰り返し行い、
前記車幅線作成ステップでは、車両の操舵角度毎に新たな車幅線を各々作成することを特徴とする請求項１に記載の車幅線表示位置調整方法。
【請求項３】
前記画像撮影ステップでは、車両のステアリングが中立となる中立位置と、ステアリングを右側にきった位置である右きり位置と、ステアリングを左側にきった位置である左きり位置とに設定して、各操舵角度毎に前記複数の位置での画像の撮影を繰り返し行い、
前記車幅線作成ステップでは、中立位置での新たな車幅線と、右きり位置での新たな車幅線と、左きり位置での新たな車幅線とを各々作成するとともに、これらの車幅線の情報を用いて、中立位置と右きり位置との間の位置に対応する新たな車幅線、及び中立位置と左きり位置との間の位置に対応する新たな車幅線を補間することを特徴とする請求項２に記載の車幅線表示位置調整方法。
【請求項４】
前記マーカ表示位置座標認識ステップにおける認識結果に誤認識が生じた場合に、当該誤認識が生じた前記マーカの表示位置座標を修正するマーカ表示位置座標修正ステップをさらに有することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の車幅線表示位置調整方法。
【請求項５】
車載カメラの撮影画像に車幅線を重畳して表示装置に表示する画像表示システムであって、前記表示装置に表示される車幅線の表示位置を調整する調整モードを有する画像表示システムにおいて、
前記調整モード選択時に、路面上の基準位置に車幅相当の間隔を存して設置された一対のマーカが含まれる路面の画像を、車両を前記基準位置から移動させながら、前記基準位置からの距離が異なる複数の位置にて、前記車両に搭載された車載カメラで各々撮影させる撮影制御手段と、
前記複数の位置にて撮影された各画像内のマーカの前記表示装置の画面上における表示位置座標を各々認識するマーカ表示位置座標認識手段と、
前記表示装置の画面上における前記マーカの表示位置座標を、当該マーカを含む画像が撮影された位置の前記基準位置からの距離が短い順に並べて、これらの表示位置座標を結んだラインを新たな車幅線として作成する車幅線作成手段と、
新たに作成された車幅線を前記車載カメラの撮影画像に重畳して前記表示装置に表示する表示制御手段とを有することを特徴とする画像表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラの撮影画像に重畳されて表示装置に表示される車幅線の表示位置を調整する車幅線表示位置調整方法及び車幅線の表示位置を調整する調整モードを有する画像表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の後退走行時に車両後方の画像を車室内に設置されたディスプレイに表示させ、車両の乗員に車両後方の様子を認識させることによって、駐車などを行う際の車両の後退走行を補助するバックビューモニタシステムが提案され、実用化されるに至っている。この種のバックビューモニタシステムでは、リバース信号の入力等によって車両の後退走行開始が検出されたときに、車室内に設置されたディスプレイの表示画像を、車両の後端部に設置されたバックビューモニタカメラで撮影した画像に切り替えて、このバックビューモニタカメラの撮影画像に、車両の車幅相当の間隔を表す車幅線や、車両後端部からの距離の目安となる目安線を重畳して表示させるようにしたものが一般的である。
【０００３】
ところで、バックビューモニタカメラの撮影画像に重畳される車幅線のディスプレイ画面上における表示位置は、通常、車両出荷時にはディーラーでの作業によって実際の車幅間隔に合う最適な表示位置となるように調整されるが、例えば、経時的な変化や過度な衝撃が加わったことなどに起因してバックビューモニタカメラの光軸にずれが生じたり、タイヤ、サスペンションの交換などにより車両の車高が変化した場合などにおいては、ディスプレイの画面上における車幅線の表示位置が実際の位置からずれることもある。このような場合には、車両をディーラーに持ち込んで、ディーラーでの作業によって車幅線の表示位置の調整を行う必要がある。
【０００４】
ディーラーにおける車幅線表示位置の調整作業は、通常、作業員がマニュアル化された所定の手順に従って行うようになっており、調整の手法としては、例えば非特許文献１に記載されているような手法が知られている。この非特許文献１に記載される手法は、車両から所定距離離れた位置に調整用ターゲットバーを設置して、この調整用ターゲットバーの画像をバックビューモニタカメラで撮影し、ディスプレイの画面上における調整用ターゲットバーの表示位置を調整画面の中で調整することで、予め固定のパターンとして決められている車幅線が正しい位置に表示されるようにするというものである。
【非特許文献１】「トヨタ ポルテ 電子技術マニュアル（ＣＤ−ＲＯＭ：品番 ＣＤ０４０３）」，トヨタ自動車株式会社，２００４年７月，ＣＤ−ＲＯＭ内の修理書「周辺監視モニター」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記非特許文献１に記載されている従来の手法では、予め決められた固定パターンの車幅線の表示位置を調整するのみで、車幅線のパターン自体を変更することはできないので、車高が大きく変わったときなど、バックビューモニタカメラの位置と路面位置との関係に大きな変動が生じて固定パターンの車幅線が実際の車幅間隔からずれたたときには、正確に調整できないという問題がある。
【０００６】
本発明は、以上のような従来技術の有する問題点を解決すべく創案されたものであって、車載カメラの撮影画像に重畳する車幅線の表示位置を正確に調整することが可能な車幅線表示位置調整方法及び画像表示システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車幅線表示位置調整方法では、まず、路面上の基準位置に車幅相当の間隔を存して一対のマーカを設置し、車両を前記基準位置から移動させながら、基準位置からの距離が異なる複数の位置にて、車両に搭載された車載カメラで一対のマーカが含まれる路面の画像を各々撮影する。そして、これら複数の位置にて撮影された各画像内のマーカの表示装置の画面上における表示位置座標を各々認識する。そして、表示装置の画面上におけるマーカの表示位置座標を、当該マーカを含む画像が撮影された位置の基準位置からの距離が短い順に並べて、これらの表示位置座標を結んだラインを新たな車幅線として作成するようにしている。
【０００８】
また、本発明に係る画像表示システムは、表示装置に表示される車幅線の表示位置を調整する調整モードを有し、この調整モード選択時に車幅線表示位置の調整を実現するための手段として、撮影制御手段と、マーカ表示位置座標認識手段と、車幅線作成手段と、表示制御手段とを有している。撮影制御手段は、調整モード選択時に、路面上の基準位置に車幅相当の間隔を存して設置された一対のマーカが含まれる路面の画像を、車両を基準位置から移動させながら、基準位置からの距離が異なる複数の位置にて、車両に搭載された車載カメラで各々撮影させる。マーカ表示位置座標認識手段は、これら複数の位置にて撮影された各画像内のマーカの表示装置の画面上における表示位置座標を各々認識する。車幅線作成手段は、表示装置の画面上におけるマーカの表示位置座標を、当該マーカを含む画像が撮影された位置の基準位置からの距離が短い順に並べて、これらの表示位置座標を結んだラインを新たな車幅線として作成する。そして、表示制御手段は、新たに作成された車幅線を前記車載カメラの撮影画像に重畳して前記表示装置に表示する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、実際の車両の移動に伴って変化する表示装置の画面上におけるマーカの表示位置座標を結んだラインを新たな車幅線として作成するようにしているので、車幅線にずれが生じたときでも実際の車幅間隔に合うように車幅線を正確に調整することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態として、車両後方の画像を車室内のディスプレイに表示させて駐車などを行う際の車両の後退走行を補助するバックビューモニタシステムに本発明を適用した例について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本発明は、以下で説明するバックビューモニタシステムに限らず、車両に搭載された車載カメラの撮影画像に車幅線を重畳してディスプレイに表示させる画像表示システムに対して広く適用可能である。
【００１１】
図１は、本発明を適用したバックビューモニタシステムの概略構成を示すブロック図である。このバックビューモニタシステムは、図１に示すように、バックビューモニタカメラ１と、ＴＶチューナ２と、映像切替え部３と、距離検出部４と、操舵角度検出部５と、表示制御部６と、操作入力部７と、記憶部８と、ディスプレイ９とを備えて構成される。
【００１２】
バックビューモニタカメラ１は、例えば、撮像素子にＣＣＤ（Charge Coupled Device）を用いた小型のＣＣＤカメラ等よりなり、車両後端部の適所に取り付けられている。また、ＴＶチューナ２は、テレビジョン放送で送られるＴＶ放送信号を受信するものであり、例えば車両のトランクルーム内等に設置されている。これらバックビューモニタカメラ１やＴＶチューナ２は映像切替え部３に接続されており、この映像切替え部３により出力が制御される。
【００１３】
映像切替え部３は、ディスプレイ９に表示させる映像の切替えを行うものである。具体的には、この映像切替え部３は、本実施形態のバックビューモニタシステムが搭載された車両（以下、自車両という。）の停止中や車両が進行方向に向かって前進走行しているときなどの通常時においては、ＴＶチューナ２で受信したＴＶ放送信号の映像信号（コンポジット信号）を表示制御部６に送り、ディスプレイ９にＴＶ画面を表示させる。そして、この映像切替え部３は、例えばリバース信号の入力等によって自車両が後退走行を開始したことを検出したときに、表示制御部６に送るコンポジット信号をＴＶチューナ２からの映像信号からバックビューモニタカメラ１からの映像信号へと切り替えて、ディスプレイ９にバックビューモニタカメラ１の撮影画像を表示させる。なお、映像切替え部３は、このような映像切替え機能の他、例えばバックビューモニタカメラ１への電源の供給など、バックビューモニタカメラ１の動作を制御する機能も有している。また、本実施形態では、ディスプレイ９に表示させる映像のソースをバックビューモニタカメラ１とＴＶチューナ２とに限定して説明しているが、その他、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）プレーヤやナビゲーション装置等の他の映像ソースが接続されている場合には、これら他の映像ソースからの映像との切替えも、この映像切替え部３にて行われることになる。
【００１４】
距離検出部４は、自車両の移動距離を検出するものであり、例えば車輪の回転に伴ってエンコーダから発生するパルスをカウントする車輪速センサなどを用いて、自車両の移動距離を検出する。また、操舵角度検出部５は、自車両のステアリング操舵角度を検出するものであり、例えばフォトインタラプタなどを用いた舵角センサが用いられる。これら距離検出部４で検出された自車両の移動距離の情報や、操舵角検出部５で検出されたステアリング操舵角度の情報は、表示制御部６へと送られる。
【００１５】
表示制御部６は、映像切替え部３から送られるコンポジット信号に応じて、ディスプレイ９の表示動作を制御するものであり、特に、映像切替え部３で自車両の後退走行開始が検出されてバックビューモニタカメラ１からの映像信号が送られてきた場合には、表示制御部６は、自車両の車幅を表す車幅線の情報を記憶部８から読み出して、バックビューモニタカメラ１の撮影画像にこの車幅線を重畳させてディスプレイ９に表示させる機能を有している。
【００１６】
また、本実施形態のバックビューモニタシステムでは、バックビューモニタカメラ１の撮影画像に重畳させる車幅線の表示位置にずれが生じた場合には、調整モードにおいて作業者が所定の操作を行うことで、車幅線のディスプレイ９上における表示位置を調整してずれを修正できるようになっており、このような作業者の操作に応じた各部の動作が、表示制御部６によって統括的に制御されるようになっている。
【００１７】
具体的には、表示制御部６は、作業者の操作入力によって調整モードが選択されたときに、作業者に各種の操作を案内するための案内画面をディスプレイ９に表示させる。そして、調整モード選択時における作業者の操作に呼応して、表示制御部６は、路面上の基準位置に車幅相当の間隔を存して設置された一対のマーカが含まれる路面の画像を、自車両を基準位置から移動させながら、基準位置からの距離が異なる複数の位置にてバックビューモニタカメラ１で各々撮影させる制御を行う（撮影制御手段）。また、表示制御部６は、これら複数の位置にて撮影された各画像内のマーカのディスプレイ９の画面上における表示位置座標を各々認識する処理を行う（マーカ表示位置座標認識手段）。また、表示制御部６は、ディスプレイ９の画面上におけるマーカの表示位置座標を、当該マーカを含む画像が撮影された位置の基準位置からの距離が短い順に並べて、これらの表示位置座標を結んだラインを新たな車幅線として作成する処理を行う（車幅線作成手段）。そして、表示制御部６は、新たに作成された車幅線をバックビューモニタカメラ１の撮影画像に重畳してディスプレイ９に表示させる制御を行う（表示制御手段）。なお、この調整モード選択時における表示制御部６での処理は、表示制御部６が所定の制御プログラムを実行することで実現されるものであるが、その詳細については後述する。
【００１８】
操作入力部７は、ユーザが様々な入力を行うためのユーザインターフェースであり、例えば、操作スイッチやジョイスティックなどを有する集中スイッチ装置や、タッチパネル上のタッチセンサ等が用いられる。上述した調整モードに移行するための操作入力は、この操作入力部７を用いて行われ、操作入力に対応した制御信号が操作入力部７から表示制御部６へと送られる。
【００１９】
記憶部８は、バックビューモニタカメラ１の撮影画像に重畳させる車幅線の情報を記憶するものである。ここで、車幅線の情報は、自車両のステアリング操舵角度の情報と対応付けて記憶部８に記憶されており、ステアリング操舵角度を指定することで、そのステアリング操舵角度に対応した車幅線の情報を記憶部８から読み出せるようになっている。また、特に、本実施形態のバックビューモニタシステムにおいては、表示制御部６の制御のもとで車幅線の表示位置の調整が行われたときには、調整後の新たな車幅線の情報がこの記憶部８に記憶されるようになっている。
【００２０】
ディスプレイ９は、表示制御部６による制御のもとで、ＴＶチューナ２で受信されたＴＶ放送の映像やバックビューモニタカメラ１の撮影画像を表示するものであり、例えば、車両のセンターコンソール等に設置された液晶表示器（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）等が用いられる。なお、操作入力部７の一部のスイッチをタッチパネル上のタッチセンサとする場合には、この操作入力部７の一部のスイッチとディスプレイ９とが一体のタッチパネルとして構成される。
【００２１】
以上のように構成される本実施形態のバックビューモニタシステムにおいては、映像切替え部３が例えばリバース信号の入力等によって自車両が後退走行を開始したことを検出すると、ＴＶチューナ２からの映像信号の出力を停止させるとともに、バックビューモニタカメラ１を作動させて当該バックビューモニタカメラ１で撮影された自車両後方の画像を取り込み、その画像を表示させるための映像信号（コンポジット信号）を表示制御部６へと供給する。表示制御部６は、映像切替え部３からバックビューモニタカメラ１の映像信号が供給されると、操舵角度検出部５で検出されたステアリング操舵角度の情報を読み込んで、現在の自車両のステアリング操舵角度に対応した車幅線の情報を記憶部８から読み出し、バックビューモニタカメラ１の撮影画像に車幅線を重畳し、また距離の目安となる目安線その他の必要な情報があればその情報も重畳してディスプレイ９に表示させる制御を行う。
【００２２】
これにより、車両の乗員は、ディスプレイ９に表示されたバックビューモニタカメラ１の撮影画像を参照することで自車両後方の様子を確認でき、また、車幅線を基準に障害物との接触可能性等を判断することができるので、駐車などの際の後退走行を適切に行うことが可能となる。
【００２３】
また、本実施形態のバックビューモニタシステムにおいては、ユーザ操作によって調整モードが選択されたときには、表示制御部６が、作業者に各種の操作を案内するための案内画面をディスプレイ９に表示させるとともに、作業者の操作に呼応して各部の動作を統括的に制御し、バックビューモニタカメラ１の撮影画像に重畳させる車幅線の表示位置を調整するための処理を行う。なお、ここで調整モードを選択して車幅線表示位置の調整のための作業を行うユーザ（作業者）は、従来のようにディーラーにおける専門の作業員でもよいが、本実施形態のバックビューモニタシステムで実施される調整方法では、作業者に特別なスキルは要求されないので、車両の所有者が自分で行うことも可能である。以下、本実施形態のバックビューモニタシステムにおいて、表示制御部６の制御のもとで行われる車幅線表示位置の調整方法について、具体的な例を挙げながら詳細に説明する。
【００２４】
図２は、本実施形態のバックビューモニタシステムで実施される車幅線表示位置の調整方法の全体的な概要を示すフローチャートであり、図３は、図２におけるステップＳ１，ステップＳ２，ステップＳ３の各ステップでの処理の詳細を示すフローチャートである。先ず、図２に沿って、本実施形態のバックビューモニタシステムで実施される車幅線表示位置の調整方法の全体的な処理の流れを説明する。
【００２５】
本実施形態のバックビューモニタシステムでは、操作入力部７を用いた作業者の操作入力によって調整モードへの移行が指示され、調整モードの各種選択項目の中から車幅線表示位置の調整の項目が選択されると、先ず、ステップＳ１において、表示制御部６の制御のもとで、自車両のステアリングが中立となる中立位置での新たな車幅線の作成が行われる。また、ステップＳ２において、同様の手法により、自車両のステアリングを右いっぱいにきった位置である右きり位置での新たな車幅線の作成が行われる。また、ステップＳ３において、同様の手法により、自車両のステアリングを左いっぱいにきった位置である左きり位置での新たな車幅線の作成が行われる。
【００２６】
次に、ステップＳ４において、表示制御部６での処理により、ステップＳ１で作成した中立位置での新たな車幅線のデータとステップＳ２で作成した右きり位置での新たな車幅線のデータとを用いて、これら中立位置と右きり位置との間の各位置における車幅線がそれぞれ予測され、これら各位置のステアリング操舵角度に対応した車幅線として補間作成される。また、表示制御部６での処理により、ステップＳ１で作成した中立位置での新たな車幅線のデータとステップＳ３で作成した左きり位置での新たな車幅線のデータとを用いて、これら中立位置と左きり位置との間の各位置における車幅線がそれぞれ予測され、これら各位置のステアリング操舵角度に対応した車幅線として補間作成される。
【００２７】
そして、ステップＳ５において、ステップＳ１〜ステップＳ３で作成された各ステアリング操舵角度に対応する新たな車幅線の情報が、調整後の車幅線の情報として、記憶部８に格納される。
【００２８】
次に、図３に沿って、図２のステップＳ１，ステップＳ２，ステップＳ３の各ステップにおいて表示制御部６により実行される新たな車幅線の作成処理の詳細について説明する。新たな車幅線の作成に際しては、表示制御部６は、先ず、ステップＳ１１において、例えば図４（ａ）に示すようなマーカ設置の案内画面をディスプレイ９に表示させ、作業者にマーカの設置を促す。作業者は、このディスプレイ９に表示された案内画面を参照して、図５に示すように、自車両が停車している路面上の基準位置に、車幅相当の間隔を存して一対のマーカを設置する。ここで、マーカとしては、目印となるものであればどのようなものを用いてもよいが、バックビューモニタカメラ１の撮影画像の中で路面との区別が明確になるように、路面の色とは大きく異なる色のものを用いることが望ましい。また、ここで基準位置とは、自車両の後端部、具体的にはリアバンパーの先端部分の真下となる路面上の位置である。
【００２９】
作業者により基準位置に一対のマーカが設置され、図４（ａ）に示すようなマーカ設置の案内画面で「ＯＫ」ボタンが押下されると、表示制御部６は、次に、ステップＳ１２において、例えば図４（ｂ）に示すようなステアリング操舵角度固定の案内画面をディスプレイ９に表示させ、作業者に自車両のステアリングを所定の位置で固定させる。作業者は、このディスプレイ９に表示された案内画面を参照して、図２のステップＳ１での処理の場合には自車両のステアリングを中立位置で固定し、図２のステップＳ２での処理の場合には自車両のステアリングを右きり位置で固定し、図２のステップＳ３での処理の場合には自車両のステアリングを左きり位置で固定する。
【００３０】
作業者により自車両のステアリングが所定の位置で固定され、図４（ｂ）に示すようなステアリング操舵角度固定の案内画面で「ＯＫ」ボタンが押下されると、表示制御部６は、次に、ステップＳ１３において、例えば図４（ｃ）に示すような車両移動の案内画面をディスプレイ９に表示させ、作業者に自車両の移動を促す。作業者は、このディスプレイ９に表示された案内画面を参照して、自車両を基準位置から前方へとゆっくりと移動させる。
【００３１】
自車両の移動が行われている間、表示制御部６は、距離検出部４から自車両の移動距離の情報を読み込んで、目標距離までの残りの移動距離を算出する（ステップＳ１４）。そして、図４（ｃ）に示すような車両移動の案内画面の中で、目標距離までの残りの移動距離を更新しながら表示させて作業者に案内する。ここで、目標距離とは、バックビューモニタカメラ１による画像の撮影が行われる位置までの基準位置からの距離をいい、予め設定されている距離である。なお、本実施形態のバックビューモニタシステムで実施される車幅線表示位置の調整方法では、基準位置からの距離が異なる複数の位置にてバックビューモニタカメラ１による画像の撮影を行うことを前提としているので、この目標距離としては複数の距離が予め設定されている。
【００３２】
図４（ｃ）の案内画面による案内は、自車両の移動距離が目標距離に達するまで継続される。そして、自車両の移動距離が目標距離に達すると（ステップＳ１５）、表示制御部６は、次のステップＳ１６において、バックビューモニタカメラ１を起動して、このバックビューモニタカメラ１で自車両後方の一対のマーカが含まれる路面の画像を撮影させ、その撮影画像を取り込む。そして、ステップＳ１７において、バックビューモニタカメラ１で撮影された画像をディスプレイ９に表示させ、この画像に含まれる一対のマーカのディスプレイ９の画面上における表示位置座標を認識する処理を行う。
【００３３】
次に、表示制御部６は、ステップＳ１８において、例えば図４（ｄ）に示すようなマーカ位置確認の案内画面をディスプレイ９に表示させ、作業者にディスプレイ９の画面上におけるマーカ位置の確認を行わせる。作業者は、このディスプレイ９に表示された案内画面を参照し、マーカ位置が正しければ「ＯＫ」ボタンを押下する。この場合、作業者によるマーカ位置の修正操作は行われないので（ステップＳ１９）、表示制御部６はステップＳ２１へと処理を移行する。一方、例えば表示制御部６が路面上に存在するマーカ以外の物体をマーカと誤認識してしまった場合等、表示制御部６が認識したディスプレイ９の画面上におけるマーカ位置が実際のマーカ位置と異なっている場合には、作業者は図４（ｄ）に示すようなマーカ位置確認の案内画面で「ＮＧ」ボタンを押下する。
【００３４】
図４（ｄ）に示すようなマーカ位置確認の案内画面で「ＮＧ」ボタンが押下されると、表示制御部６は、例えば図４（ｅ）に示すような修正画面をディスプレイ９に表示させ、作業者にマーカ位置の修正操作を行わせる。そして、作業者が操作入力部７のジョイスティックなどを用いてマーカ位置の修正操作を行い、図４（ｅ）に示すような修正画面で「ＯＫ」ボタンを押下すると、表示制御部６は、作業者の操作で修正されたマーカ位置の座標を正しい表示位置座標として認識する（ステップＳ１９，ステップＳ２０）。
【００３５】
次に、表示制御部６は、ステップＳ２１において、ディスプレイ９の画面上における一対のマーカの表示位置座標を、記憶部８或いは内部のメモリに一時的に記憶させる。このとき、表示制御部６は、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、ディスプレイ９の画面上における一対のマーカの表示位置座標（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）を、目標距離（マーカを含む画像が撮影された地点の基準位置からの距離）ｔ１や、ステアリング操舵角度θ１の情報と対応付けて記憶させる。
【００３６】
その後、表示制御部６は、予め設定されている全ての目標距離においてバックビューモニタカメラ１による画像の撮影や、ディスプレイ９の画面上におけるマーカ表示位置座標の認識、認識したマーカ表示位置座標の記憶が行われるように、ステップＳ１３からステップＳ２１までの処理を繰り返す。そして、予め設定されている全ての目標距離での処理が終了し、各目標距離で撮影されたマーカのディスプレイ９の画面上における表示位置座標が記録された段階で（ステップＳ２２）、ステップＳ２３へと処理を移行する。
【００３７】
次に、表示制御部６は、ステップＳ２３において、ステップＳ２１で記憶させた各目標距離でのマーカの表示位置座標を全て読み出して、図７に示すように、これらの表示位置座標を目標距離が短い順に並べ、これらの表示位置座標を結んだラインを新たな車幅線として作成する。そして、例えば図４（ｆ）に示すような確認画面で新たに作成した車幅線をディスプレイ９に表示させ、この確認画面を参照した作業者により「ＯＫ」ボタンが押下されると、新たな車幅線を作成するための一連の処理が終了する。なお、何らかの要因で新たに作成した車幅線が実際の車幅間隔に合わず、確認画面を参照した作業員により「ＮＧ」ボタンが押下された場合には、新たな車幅線を作成するための一連の処理が再度行われることになる。
【００３８】
以上、詳細に説明したように、本実施形態のバックビューモニタシステムでは、ユーザ操作によって調整モードが選択されたときには、表示制御部６が、作業者に各種の操作を案内するための案内画面をディスプレイ９に表示させるとともに、作業者の操作に呼応して各部の動作を統括的に制御して、実際の車両の移動に伴って変化するディスプレイ９の画面上におけるマーカの表示位置座標を結んだラインを新たな車幅線として作成することで、バックビューモニタカメラ１の撮影画像に重畳させる車幅線の表示位置を調整するようにしているので、この車幅線の表示位置の調整を極めて正確に行うことができる。また、本実施形態のバックビューモニタシステムで車幅線の表示位置の調整を行うときには、作業員は、ディスプレイ９に表示される案内画面に従って、基準位置にマーカを設置して車両を基準位置から移動させるだけで、車幅線の表示位置の調整が自動的に行われるので、作業が極めて簡便であり、作業性が向上する。
【００３９】
なお、以上説明したバックビューモニタシステムは、本発明の一実施形態を例示したものであって、本発明が以上の例に限定されるものではなく、様々な変形が可能であることは勿論である。例えば、上述した例では、自車両の後退走行時にそのときのステアリング操舵角度に対応した車幅線をバックビューモニタカメラ１の撮影画像に重畳させることを前提とし、車幅線の表示位置の調整時には、ステアリング操舵角度が中立位置での新たな車幅線と、ステアリング操舵角度が右きり位置での新たな車幅線と、ステアリング操舵角度が左きり位置での新たな車幅線とをそれぞれ作成するとともに、これらの間の位置での車幅線を補間作成するようにしているが、自車両の後退走行時に基準となる車幅線のみを重畳表示するようにしている場合には、ステアリング操舵角度が中立位置での新たな車幅線のみを作成するようにすればよい。
【００４０】
また、各ステアリング操舵角度に対応した新たな車幅線をより正確に作成することが要求される場合には、中立位置と右きり位置との間の各位置や、中立位置と左きり位置との間の各位置においても、実際に自車両を移動させながらバックビューモニタカメラ１でマーカを含む画像を撮影し、実際の車両の移動に伴って変化するディスプレイ９の画面上におけるマーカの表示位置座標を結んだラインを新たな車幅線として作成するようにすればよい。ただし、この場合には、車幅線の表示位置の調整作業に要する工数が増加することになるので、作業性を重視する場合には、上述した例のように、ステアリング操舵角度が中立位置での新たな車幅線と、ステアリング操舵角度が右きり位置での新たな車幅線と、ステアリング操舵角度が左きり位置での新たな車幅線とをそれぞれ作成するとともに、これらの間の位置での車幅線を補間作成するという手法が有効である。
【００４１】
また、以上説明した例では、車幅線の表示位置の調整時における作業者への案内をディスプレイ９に案内画面を表示させることで行っているが、このような案内画面の表示に変えて、音声による案内を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明を適用したバックビューモニタシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用したバックビューモニタシステムで実施される車幅線表示位置の調整方法の全体的な概要を示すフローチャートである。
【図３】本発明を適用したバックビューモニタシステムにおいて、表示制御部により実行される新たな車幅線の作成処理の詳細を示すフローチャートである。
【図４】本発明を適用したバックビューモニタシステムにおいて、表示制御部による制御のもとでディスプレイに表示される案内画面の画面表示例であり、（ａ）はマーカ設置の案内画面、（ｂ）はステアリング操舵角度固定の案内画面、（ｃ）は車両移動の案内画面、（ｄ）はマーカ位置確認の案内画面、（ｅ）はマーカ位置の修正画面、（ｆ）は新たに作成された車幅線の確認画面の表示例を示す図である。
【図５】自車両が停車している路面上の基準位置に車幅相当の間隔を存して一対のマーカを設置する様子を示す模式図である。
【図６】ディスプレイの画面上における一対のマーカの表示位置座標の記憶形態を説明する図であり、（ａ）はマーカの画像を撮影したときの自車両の状況を説明する模式図、（ｂ）は（ａ）の状況で撮影したマーカの表示位置座標の記憶形態を説明する図である。
【図７】各目標距離で撮影されたマーカの表示位置座標を目標距離が短い順に並べ、これらの表示位置座標を結んだラインを新たな車幅線として作成する様子を示す図である。
【符号の説明】
【００４３】
１  バックビューモニタカメラ
４  距離検出部
５  操舵角度検出部
６  表示制御部
８  記憶部
９  ディスプレイ
【図１】
2006165973.tif 000003
【図２】
2006165973.tif 000004
【図３】
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【図４】
2006165973.tif 000006
【図５】
2006165973.tif 000007
【図６】
2006165973.tif 000008
【図７】
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