(57)【要約】【課題】  水深を一定又は略一定に保持するための浮沈制御機構が簡単で、その制御が容易な魚ロボットを提供する。【解決手段】空気が封じ込まれたタンク６１へ付設のポンプ６３によって周囲の水が送り込まれ、沈降するよう構成された魚ロボットの水深を検知する水深センサ６７による水深検出値Ｄｔが目標水深Ｄｓより小さく、且つ沈降速度Ｖが設定値Ｖｓ未満であれば、停止中のポンプ６３が起動されるか又は運転中のポンプ６３が引き続き運転されるよう制御され、他方前記水深検出値Ｄｔが目標水深Ｄｓより小さくても沈降速度Ｖが設定値Ｖｓ以上であるか、又は他方前記水深検出値Ｄｔが目標水深Ｄｓ以上であれば、運転中のポンプ６３が停止されるか又は停止中のポンプ６３が引き続き停止されるよう制御される。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外見が魚状に形成された、一体又は略一体のゴム様弾性体の外皮で覆われ、且つ少なくとも尾鰭の遥動によって水中を遊泳すると共に、空気が封じ込まれたタンクへ付設のポンプによって周囲の水が送り込まれることによって沈降するよう構成された魚ロボットであって、前記タンクが、そのタンク内に封じ込まれた空気の圧力が周囲の水圧よりも高い状態でも魚ロボットが水中を浮上可能に設定されており、しかも魚ロボットの水深を検知する水深センサによる水深検出値が目標水深より小さく、且つ沈降速度がその設定値未満であれば、停止中のポンプが起動されるか又は運転中のポンプが引き続き運転されるよう制御され、他方前記水深センサによる水深検出値が目標水深より小さくて、且つ沈降速度が前記設定値以上であるか、又は前記水深センサによる水深検出値が目標水深以上であれば、運転中のポンプが停止されるか又は停止中のポンプが引き続き停止されるよう制御されることを特徴とする記載の魚ロボット。  
【請求項２】
外見が魚状に形成された、一体又は略一体のゴム様弾性体の外皮で覆われ、且つ少なくとも尾鰭の遥動によって水中を遊泳すると共に、空気が封じ込まれたタンクへ付設のポンプによって周囲の水が送り込まれることによって沈降するよう構成された魚ロボットであって、前記タンクが、そのタンク内に封じ込まれた空気の圧力が周囲の水圧よりも高い状態でも魚ロボットが水中を浮上可能に設定されており、しかも魚ロボットの水深を検知する水深センサによる水深検出値が目標水深より小さければ、停止中のポンプが起動されるか又は運転中のポンプが引き続き運転されるよう制御され、他方前記水深センサによる水深検出値が目標水深以上であれば、運転中のポンプが停止されるか又は停止中のポンプが引き続き停止されるよう制御されることを特徴とする記載の魚ロボット。
【請求項３】
前記ポンプが正逆いずれの方向にも回転可能に構成されていることを特徴とする、請求項１又は２に記載の魚ロボット。
【請求項４】
前記ポンプが歯車式であることを特徴とする、請求項３に記載の魚ロボット。
【請求項５】
前記タンクの重心と魚ロボットの重心とが長手方向に垂直な鉛直面上又はその付近にあり、且つそのタンクへの水給排水の出入口が魚ロボットの下面、前記タンクの重心を含む、長手方向に垂直な鉛直面よりも前にあることを特徴とする、請求項１乃至４のいずれかに記載の魚ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外見が魚状に形成された、一体又は略一体のゴム様弾性体の外皮で覆われ、且つ内蔵された駆動機構が尾鰭を含む胴後部を遥動させ、それによって水中を遊泳することが可能に構成された魚ロボットであって、浮沈制御機構が簡単で、その制御が容易なものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人工魚もしくは魚ロボットと称せられものが種々提案され、その幾つかは実用化されている。その浮沈制御機構として、自然魚の浮き袋同様の作用をするよう、空気が封じ込まれたタンク及びそのタンクへの給排水によって、魚ロボット全体の見掛け比重を変化させるポンプが内蔵されたものが提案済みである（例えば特許文献１乃至３参照。）。
【０００３】
それぞれについてさらに詳細説明すると、特許文献１には、前記タンク、ポンプの他に、それらと，魚ロボット周囲の水と，を結ぶ、配管・給排水弁を含む給排水回路及びそれを制御する浮力制御装置が内蔵されており、魚ロボットは、その浮力制御装置によって、給水弁が開かれ、且つ排水弁が閉じられるか，反対に給水弁が閉じられ、且つ排水弁が開かれるか，のいずれかの状態でポンプが駆動されることによってタンクへの給排水が行われ、浮沈する。なお、表現は異なるが、特許文献２にも略同様の構成が記されている。また、特許文献３にも、詳細は明らかでないが、前後２組のタンク、ポンプの内蔵が記されている。
【０００４】
しかしながら、上述のよう、従来の魚ロボットは、浮沈制御機構の給排水回路が複雑であって、タンクへの給水とそれからの排水とでは水の経路が異なるよう、弁の開閉の切り替えが必要である等操作が煩瑣である他、その浮沈制御機構が占める容積が、狭隘な魚ロボットにとって軽視出来ない程大きいと言う問題点がある。そのうえ、魚ロボット内には駆動機構等を水密に収容するケースやタンク等の剛体だけでなく、その外側にも空気が閉じ込められて（残存して）いて、それが水深変化に伴なう水圧変化や水温の変化によって容積が変化し、それに伴って魚ロボットの見掛け比重が変化するため、以下に述べる問題点が生じている。
【０００５】
魚ロボットを同一水深に保持しようと、給排水によってタンク内の水量を調節し、魚ロボットの見掛け比重を水と同一にしたとしても、例えば水温が変化すると、残存空気の容積が変化するため、魚ロボットは浮上するか、又は沈降する。水温が上昇し、一旦浮上し始めると、そのままでは、水深、水圧の低下によって魚ロボット内の残存空気の容積が次第に増大し、魚ロボットの見掛け比重が次第に低下する（タンク内の空気は周囲の水と遮断されているため、温度が変化してもタンクの見掛け比重は一定）。すなわち、一旦浮上し始めると、それに伴って水深、水圧がどんどん低下するため、その速度を増す。反対に温度が低下し、一旦沈降し始めると、どんどん速度を増しながら、沈降する。これは水温変化だけではなく、魚ロボットが動き如何によって一旦僅かに浮上したり、沈降したりしても上記と同様の作用を示す。
【０００６】
このような場合、浮力制御装置が、魚ロボットを同一水深に保持しようと、水深センサによって検知した水深、水圧に基づき、上述のように、給水弁を開き(又は閉じ)、排水弁を閉じ（又は開き）、ポンプを起動（又は停止）する必要があるが、その制御如何によっては、魚ロボットは大きく浮上したかと思うと、次は大きく沈降すると言うように、上下に大きく波打つように遥動するか、さらに激しく振動すると言う問題点がある。
【０００７】
自然魚は頭部を下げて沈降し、頭部を上げて浮上するのに対して、魚ロボットは例えば前後が略水平のまま浮沈したり、また頭部を上げて沈降したり、頭を下げて浮上したする等、不自然に感じられる挙動をすると言う問題点がある。
【０００８】
しかしながら、魚ロボットの外皮内に閉じ込められ、残存する空気は、駆動機構その他の高見掛け比重部分に対応して魚ロボットの見掛け比重を水に等しくなるよう低減するうえに少なからず役立っている。従ってその残存空気を少なくすればする程、魚ロボットの見掛け比重が増大するため、その見掛け比重の低減を如何にするかも一つの問題点である。
【０００９】
【特許文献１】特開平１１−１５２０８５号公報
【特許文献２】特開２００２−１３７７９１号公報
【特許文献３】特開２００２−１３６７７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
以上のことから、本発明は、上記した従来技術の欠点を除くために、水深を一定又は略一定に保持するための浮沈制御機構が簡単で、その制御が容易な魚ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達するために、請求項１の発明の肴ロボットは、外見が魚状に形成された、一体又は略一体のゴム様弾性体の外皮で覆われ、且つ少なくとも尾鰭の遥動によって水中を遊泳すると共に、空気が封じ込まれたタンクへ付設のポンプによって周囲の水が送り込まれることによって沈降するよう構成された魚ロボットであって、
前記タンクが、タンク内に封じ込まれた空気の圧力が周囲の水圧よりも高い状態でも魚ロボットが水中を浮上可能に設定されており、
しかも魚ロボットの水深を検知する水深センサによる水深検出値が目標水深より小さく、且つ沈降速度が設定値未満であれば、停止中のポンプが起動されるか又は運転中のポンプが引き続き運転されるよう制御され、他方前記水深センサによる水深検出値が目標水深より小さくて、且つ沈降速度が設定値以上であるか、又は前記水深センサによる水深検出値が目標水深以上であれば、運転中のポンプが停止されるか又は停止中のポンプが引き続き停止されるよう制御されるよう構成されている。
【００１２】
請求項２の発明の魚ロボットは、外見が魚状に形成された、一体又は略一体のゴム様弾性体の外皮で覆われ、且つ少なくとも尾鰭の遥動によって水中を遊泳すると共に、空気が封じ込まれたタンクへ付設のポンプによって周囲の水が送り込まれることによって沈降するよう構成された魚ロボットであって、
前記タンクが、タンク内に封じ込まれた空気の圧力が周囲の水圧よりも高い状態でも魚ロボットが水中を浮上可能に設定されており、
しかも魚ロボットの水深を検知する水深センサによる水深検出値が目標水深より小さければ、停止中のポンプが起動されるか又は運転中のポンプが引き続き運転されるよう制御され、他方前記水深センサによる水深検出値が目標水深以上であれば、運転中のポンプが停止されるか又は停止中のポンプが引き続き停止されるよう制御されるよう構成されている。
【００１３】
請求項３の発明は、請求項１又は２の発明の構成に加えて、前記ポンプが正逆いずれの方向にも回転可能に構成されている。
【００１４】
請求項４の発明は、請求項３の発明の構成に加えて、前記ポンプが歯車式である。
【００１５】
請求項５の発明は、請求項１乃至４のいずれかの発明の構成に加えて、前記タンク又はタンク群が、その重心が魚ロボットの重心を通る鉛直線上又はその付近に位置するよう配置され、且つそのタンクへの水給排水の出入口が、その重心が魚ロボットの下面、前記タンクの重心よりも前に位置するよう配置される。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１の発明によれば、浮沈制御機構は構成が極めて簡単であって、弁等の切り替えなしに極めて容易に、魚ロボットを略水平遊泳させるだけでなく、目標水深さえ設定すれば、任意の水深に沈降又は浮上させることが容易に出来る。また、沈降時にポンプ６３，６３を運転し続けると、魚ロボットの見掛け比重が大きく低下し、その沈降速度が著しく大きくなるのを抑制し、それを緩やかに沈降させることが可能である。そのうえ、タンクに封じられた空気以外に、魚ロボット内に残存空気が存在して、水温が変化することがあっても、上記効果が損なわれることはない。それだけタンク容積も小さくなる。その他何らかの原因でポンプ６３，６３が停止した場合、放っておいても、タンク６１内の水が漏出し、魚ロボットが水面に浮上するため、その後の処置が容易である。
【００１７】
請求項２の発明によれば、魚ロボットを緩やかに沈降させる手段は備えていないが、請求項１の発明の効果と略同様の効果がある。
【００１８】
請求項３の発明によれば、請求項１又は２の発明の効果に加えて、ポンプを逆方向に回転することによって、浮上速度を増大することが可能である。
【００１９】
請求項４の発明によれば、請求項３のいずれかの発明の効果に加えて、構造簡単で安価であり、本発明の目的に対して最適である。
【００２０】
請求項５の発明によれば、請求項１乃至４のいずれかの発明の効果に加えて、沈降時、周囲の水が魚ロボットの重心より前の出入口からタンク内に上方に吸い込まれるため、その反作用によって、頭部が下がり、反対に浮上時水が魚ロボットの重心より前の出入口から下方に押出されるためその反作用によって頭部が上がる等、魚ロボットは自然魚のように挙動する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明を実施するため最良の形態に関わる、魚ロボット全体について先ず図２によって説明すると、１０はその外側部分であって、中空状のゴム様弾性体よりなり、しかも、形態・模様・色・触感に至るまでその外観が出来るだけ自然魚に似るよう造られていると共に、その挙動も自然魚に似るよう、それを作動させる作動部分（後述）を内蔵している。なお、２０はその外側部分１０の前部分であって、前端には口を上下方向に開閉させる口駆動部８０が設けられている。３０は前記作動部分の大半を内蔵する胴中間部分、４０，５０それぞれ後述するように水平方向に揺動可能な胴後部分、尾鰭部分である。
【００２２】
次にこの魚ロボットの浮沈を制御する浮沈制御機構６０について図１及び図２によって説明する。６１は胴中間部分３０内に配置された浮沈用水タンク、６２はその後方に配置された、浮沈制御を含む揺動体駆動制御部であって、サーボモータ、制御部等（いずれも図示省略）が水密に収納されている。６３，６３はその左右両側に配置された、前記浮沈用水タンク６１へ水を送入したり、それから水を排出したりする歯車ポンプ、６５，６５は前記浮沈用水タンク６１への水の送入、それからの水の排出が行なわれるよう、外側部分１０の下面に設けられた水出入口、Ｌ，Ｌは水出入口６５，６５と前記浮沈用水タンク６１とを前記歯車ポンプ６３，６３を介して結ぶ配管ラインである。その他に揺動体駆動制御部６２等に電力を供給する蓄電池が内蔵されている（図示省略）。なお、上記歯車ポンプ６２，６３は正逆いずれの方向にも回転可能である。
【００２３】
タンク６１、水の出入口６５，６５の位置について説明すると、タンク６１の重心Ｇｔと魚ロボットの重心Ｇｒとが長手方向に垂直な鉛直面上又はその付近にあり、且つそのタンク６１への水給排水の出入口６５，６５が魚ロボットの下面、前記タンク６１の重心Ｇｔを含む、長手方向に垂直な鉛直面よりも前にある。
【００２４】
次いで、６７は外側部分１０に設けられた水深センサ、６８はその水深センサ６７で検知されたアナログ信号をデジタル信号に変換し、前記制御部６２に送るＡ／Ｄ変換器である。図２では、１つの浮沈用水タンク６１に対して、配置の制約からポンプ６３、配管ラインＬが左右対称に２系統設けられ、２つのポンプ６３，６３が同時に起動、同時に停止するように制御されるが、これに限定されるものでなく、１系統でもよく、場合によっては、前後２つの浮沈用水タンクとそれぞれに少なくとも１系統のポンプ、配管ラインが組み合わされ、前後のポンプが同時又は別個に起動又は停止するように制御されることもある。
【００２５】
この浮沈制御機構６０は次のように作動するよう構成されている。すなわち、前記タンク６１が、そのタンク６１内に封じ込まれた空気の圧力が周囲の水圧よりも高い状態でも魚ロボットが水中を浮上可能に設定されており、しかも魚ロボットの水深を検知する水深センサ６７による水深検出値が目標水深（例えば水深１メートル）より小さく、且つ沈降速度がその設定値未満であれば、揺動体駆動制御部６２によって停止中のポンプ６３，６３が起動されるか又は運転中のポンプ６３，６３が引き続き運転されるよう制御される。他方前記水深センサ６７による水深検出値が目標水深より小さくても沈降速度がその設定値以上であるか、又は他方前記水深センサ６７による水深検出値が目標水深以上であれば、前記揺動体駆動制御部６２によって運転中のポンプ６３，６３が停止されるか又は停止中のポンプが引き続き停止されるよう制御される。
【００２６】
ここで前記胴後部分４０及び尾鰭部分５０を遥動させる揺動機構について簡単に説明する。先ず前記胴後部分４０内には、前記揺動体駆動制御部６２に左右対称の揺導体７１が、その揺導体７１に同じく左右対称の後方の揺導体７２が、それぞれ鉛直対称面上、前方に配置されたピンＰ，Ｐを介して直列に連結されることによってその周り左右方向に回動可能に構成されている。なお、前記揺導体７２の後端に尾鰭部分５０を遥動させる尾鰭遥動体５１が一体に結合されている。しかも、その揺動体７１、揺動体７２は、それぞれ前記揺動体駆動制御部６２、揺動体７１に対して左右に遥動可能に、互いに相対する各面は、その断面形状がピンＰを頂点とする１つの鈍角挟む二等辺で構成されている。
【００２７】
７５は前後方向に伸び、且つ、屈伸可能な１本の線状連鎖であって、前後方向に往復運動すると、それに引っ張られたり、押されたりすることによって、前記後方の揺動体７２が軸Ｐの周りに回動するよう、その揺動体７２の前端、その対称面のいずれか一方の側（図では前方に向って右側）が、前記線状連鎖７５の後端に軸着されている。なお、この胴後部分４０及び尾鰭部分５０の揺動機構はその一例であって、本発明は魚ロボットの浮沈制御機構６０の作用効果を損なうものでなければ、これに限定されるものではない。
【００２８】
胴後部分５０の作動について簡単に説明すると、例えば魚ロボットが左右いずれの方向にも湾曲せず、真っ直ぐな状態から、線状連鎖７５によって引っ張られたり、押されたりして、後方の揺動体７２が左右に回動すると、その前端の左側、右側が交互に進退し、回動する。その揺動体７２のいずれか一方の側が前進すると、その前方の揺動体７１の後端、同じ側に当接し、それを押す。それによってその揺動体７１および尾鰭遥動体５１も同じ方向に回動する。すなわち、１つの駆動機構で２つの揺動体７１，７２（尾鰭遥動体５１を含む）を揺動可能であり、特に両者間のバランスを取る必要もなく、駆動制御系がそれだけ簡略化される。
【００２９】
本題の浮沈制御機構６０の作用について説明する。図３に示すように、スィッチオンされると作動を開始し（Ｓ０１）、目標とする水深Ｄｓが設定されれば（Ｓ０２）、水深センサ６７によって検出され（Ｓ０３）、検出された水深Ｄｔ（水圧）が前記目標水深Ｄｓと等しいか又はそれより大きいかの判断が行われる（Ｓ０４）。例えば魚ロボットが水面に浮遊した状態であれば、その判定はＮＯである。さらに先ず魚ロボットが沈降中かどうかが水深の変化によって判断されるが（Ｒ０４）、またもＮＯであり、そのうえ当初はポンプ６３，６３が停止中であるため（Ｒ０５）、ポンプ６３，６３が起動される（Ｒ０６）。それに伴って水出入口６５，６５から水が取り入れられ、タンク６１へ送り込まれ（Ｒ０８）、その中に封じ込まれた空気が圧縮され、その容積が低減する。それによって魚ロボットの見掛け比重が増大する。
【００３０】
まだ開始したばかりであるため、目標水深維持はＹＥＳであり（Ｓ０９）、再び水深Ｄｔが検出され（Ｓ０３）、魚ロボットが沈降中かどうか判断されるが（Ｓ０４）、ＮＯであれば、前記目標水深Ｄｓと等しいか又はそれより大きいかの判断が行われる（Ｒ０４）。まだ目標水深Ｄｓに達していなければ、運転中（Ｒ０５）のポンプ６３，６３はそのまま運転が継続され（Ｒ０７）、タンク６１内の空気はさらに圧縮される。以下同じ操作が繰り返されることによって、魚ロボットは見掛け比重が水のそれ以上となり、沈降を開始する。なお、この時点ではタンク６１内の空気圧は圧縮によって例えば水槽の底の水圧よりも大になるよう、タンク６１が設計される必要がある。
【００３１】
さらに前記制御部６２の演算によって求められた沈降速度が設定値Ｖｓ以上になり（Ｒ０４）、ポンプ６３，６３が運転中であれば、停止される（Ｓ０５，Ｓ０７）。しかしポンプ６３，６３の停止中は、上述のように、タンク６１内の空気圧が水深に基づく水圧より高いため、タンク６１内の水が配管ラインＬ，Ｌ、歯車ポンプ６３，６３の隙間を通って、水出入口６５，６５から漏出する（Ｓ０８）。それに伴ってタンク６１内の空気が膨張し、魚ロボットの見掛け比重が減少を開始するが、魚ロボットは見掛け比重が水よりも大きい間は沈降し続ける。この間その判断（Ｒ０４）に戻っては、沈降速度が設定値Ｖｓ以上であれば（Ｒ０５）、そのままポンプ６３，６３の停止が継続されるが（Ｒ０６）、沈降速度が設定値Ｖｓ未満であればポンプ６３，６３が再起動され、そのいずれであっても魚ロボットは沈降し続ける。      
【００３２】
以上のようにして魚ロボットの沈降が進むが、検出された水深Ｄｔ（水圧）が前記目標水深Ｄｓと等しいか又はそれより大きいと判断されるまでは（Ｓ０４）、ポンプ６３，６３は沈降速度が設定値Ｖｓ以上であれば停止され（Ｓ０５，Ｓ０６）、設定値Ｖｓ未満であれば運転されながら（Ｒ０５〜Ｒ０７）、魚ロボットは沈降を続ける。そして水深Ｄｔが目標水深Ｄｓに達するとポンプ６３，６３は停止される（Ｓ０５〜Ｓ０７）。
【００３３】
しかしさらにポンプ６３，６３の停止が続くと（Ｓ０６）、タンク６１からの水漏れが続き、魚ロボットが浮上し、水深Ｄｔが目標水深Ｄｓ以下になる（Ｓ０４）。そうなると、ポンプ６３，６３が再起動され、再びタンク６１内に水が送り込まれるため、封じ込まれた空気が圧縮され、魚ロボットは見掛け比重が増大し（Ｒ０８）、沈降を開始し、再び水深Ｄｔが目標水深Ｄｓに近付く（Ｓ０４）。以上のように、水深判定、ポンプ６３，６３の起動、停止が繰り返されることによって、魚ロボットは上下方向に僅かながら遥動しながら目標水深Ｄｓを挟んで略水平に遊泳する。
【００３４】
以上の魚ロボットの沈降、それに続く水平遊泳に対して、目標水深の変更が必要な場合は、目標水深維持をＮＯにし（ＳＯ９）、運転継続（ＳＯ１０）をＹＥＳにしたうえ、新しい目標水深を設定すればよい（Ｓ０３）。また、運転中止の場合は、運転継続（ＳＯ１０）をＮＯにすれば、スィッチオフされ（Ｓ１１）、当然ながらポンプ６３，６３も停止するため、タンク６１内の水は漏出し、魚ロボットは見掛け比重が減少するため、水面まで浮上する。さらに何らかの原因でポンプ６３，６３が停止した場合、放っておいても、タンク６１内の水が漏出し、魚ロボットが水面に浮上するため、その後の処置が容易である。  
【００３５】
この浮沈制御機構は、水温変化に対しても問題なく対応可能である。すなわち、例えば水温の上昇に伴って、封じ込まれた空気が膨張し、見掛け比重が低下し、魚ロボットが浮上し、目標水深Ｄｓから外れれば、ポンプ６３，６３が運転され、水がタンク６１に送り込まれ、その見掛け比重が増大し、沈降し、元へ戻ろうとする。反対に水温が低下し、魚ロボットが沈降し、目標水深Ｄｓを外れてポンプ６３，６３が停止し続ければ、タンク６１から水が漏出し、魚ロボットは見掛け比重が水のそれより低下し、浮上し、元へ戻ろうとする。従って内部に空気を残すことが可能であり、タンク容積も小さくてよい。なお、浮上速度をさらに高くするためにはポンプ６３，６３を逆回転するだけでよく、それに対しては歯車ポンプは正逆いずれの方向にも回転可能であり、最適である。勿論タンク６１内の水を抜き過ぎないための歯止めは必要である。
【００３６】
以上のように、この浮沈制御機構は構成が極めて簡単であって、弁等の切り替えなしに極めて容易に、魚ロボットを略水平遊泳させるだけでなく、目標水深Ｄｓさえ設定すれば、任意の水深に沈降又は浮上させることが容易に出来る。なお、沈降速度が設定値Ｖｓ以上になるとポンプ６３，６３を停止させるのは、そのまま放置してポンプ６３，６３を運転し続けると、魚ロボットの見掛け比重が大きく低下し、その沈降速度が著しく大きくなるのを抑制し、魚ロボットを緩やかに沈降させるためである。
【００３７】
さらに沈降時、周囲の水が魚ロボットの重心Ｇｒより前の出入口６５，６５からタンク６１内に上方に吸い込まれるため、その反作用によって、頭部が下がり、反対に浮上時水が魚ロボットの重心Ｇｒより前の出入口６５，６５から下方に押出されるためその反作用によって頭部が上がる等、魚ロボットは自然魚のように浮沈することが出来る。
【００３８】
なお、以上の実施形態に対して、魚ロボットの沈降速度とは無関係に、図４に示すように、前記水深センサによる水深検出値が目標水深より小さければ、停止中のポンプが起動されるか又は運転中のポンプが引き続き運転されるよう制御されるよう構成されることも可能である。それによれば、水深センサによる水深検出値が目標水深より小さければ常にポンプが運転され続けるため、魚ロボットの見掛け比重が大きく低下し、その沈降速度が大きくなるおそれがあるが、それさえ許容すれば、上記実施形態と同様の効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の魚ロボットを実施するための最良の形態例を示す浮沈制御機構のブロック図である。
【図２】図１を含む魚ロボットの水平断面図である。
【図３】図１の浮沈制御機構の作動を示す流れ図である。
【図４】浮沈制御機構の別の作動を示す流れ図である。
【符号の説明】
【００４０】
１０    魚ロボットの外側部分
２０    前部分
３０    胴中間部分
４０    胴後部分
５０    尾鰭部分
５１    尾鰭遥動体
６０    浮沈制御機構
６１    浮沈用タンク
６２    揺動体駆動制御部
６３    ポンプ
６５    水出入口
６７    水深センサ
６８    Ａ／Ｄ変換器
７１    遥動体
７２    遥動体
７５    線状連鎖
８０    口駆動部
Ｄｓ    水深目標
Ｄｔ    水深検出値
Ｇｒ    魚ロボット重心
Ｇｔ    タンク重心
Ｖ      沈降速度設定値
Ｖｓ    沈降速度設定値
Ｌ      配管ライン
Ｐ      ピン
【図１】
2006326054.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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