(57)【要約】【課題】イニシャル自己診断に要する時間を短縮することができ、これにより電源投入後の立ち上がりを早くすることができるＰＬＣを提供する。また、十分な信頼性を確実に得ることができ、しかも、検査対象の個々のＲＡＭ領域についての均一な信頼性を得ることができるＰＬＣを提供する。【解決手段】自己診断する自己診断手段６０（７０）を有するプログラマブルコントローラであって、自己診断手段６０（７０）は、検査が完了した検査単位に係るデータを記憶するデータ記憶手段６１（７１）と、データ記憶手段６１（７１）に記憶されたデータに基き、電源が投入された後に行う自己診断に際して、電源が投入される前の時点で検査が既に完了している検査単位の次の検査単位から検査を開始する検査開始手段６２（７２）とを備えてなる。【選択図】図３
2006040122.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
個々にアドレスが割り付けられた複数のＲＡＭ領域を、順番付けられた検査単位で順次検査することで、ＲＡＭが正常であるか否かを自己診断する自己診断手段を有するプログラマブルコントローラであって、
前記自己診断手段は、
検査が完了した検査単位に係るデータを記憶するデータ記憶手段と、
該データ記憶手段に記憶されたデータに基き、電源が投入された後に行う自己診断に際して、電源が投入される前の時点で検査が既に完了している検査単位の次の検査単位から検査を開始する検査開始手段と
を備えてなるものであることを特徴とするプログラマブルコントローラ。
【請求項２】
前記自己診断手段は、電源が投入された直後のイニシャル自己診断を行うイニシャル自己診断手段であり、
該イニシャル自己診断手段は、検査対象のＲＡＭ領域の全てを複数の群に分割してなるＲＡＭ領域群を前記検査単位として、電源が一回投入される毎に一つの検査単位を対象として自己診断を行うものである
ことを特徴とする請求項１に記載のプログラマブルコントローラ。
【請求項３】
前記イニシャル自己診断手段に加えて、当該プログラマブルコントローラ自体の通常の稼動中に、検査対象のＲＡＭ領域の全てを、割り付けられたアドレス順に最初のＲＡＭ領域から最後のＲＡＭ領域に渡って順次検査することで、ＲＡＭが正常であるか否かを自己診断する通常自己診断手段を備えることを特徴とする請求項２に記載のプログラマブルコントローラ。
【請求項４】
検査対象のＲＡＭ領域の全ては、二つのＲＡＭ領域群によって二分割されていることを特徴とする請求項２または請求項３に記載のプログラマブルコントローラ。
【請求項５】
前記自己診断手段は、当該プログラマブルコントローラ自体の稼動中の通常自己診断を行う通常自己診断手段であり、
該通常自己診断手段は、アドレスが割り付けられた個々のＲＡＭ領域を前記検査単位として自己診断を行うものである
ことを特徴とする請求項１に記載のプログラマブルコントローラ。
【請求項６】
前記検査開始手段によって検査を開始すべき検査単位が特定不能な状態な場合に、電源が投入された直後に、検査対象のＲＡＭ領域の全てについて、割り付けられたアドレス順に最初のＲＡＭ領域から最後のＲＡＭ領域に渡って順次検査する非常用自己診断手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか一つに記載のプログラマブルコントローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プログラマブルコントローラに関するものであり、詳しくは、個々にアドレスが割り付けられた複数のＲＡＭ領域を、順番付けられた検査単位で順次検査することで、ＲＡＭが正常であるか否かを自己診断する自己診断手段を有するプログラマブルコントローラに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＦＡ（ファクトリーオートメーション）では、各種機器を制御するためにプログラマブルコントローラ（以下、「ＰＬＣ」と称す）が用いられている。また、ＰＬＣは、工作機械、自動組付け機械、自動溶接機械等の単体の各種産業機械にも応用されている。ここで、ＰＬＣは、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えてなるコンピュータを用いて構成されている。そして、ＰＬＣの中には、ＰＬＣ自体が正常に作動する十分な信頼性を確保するために、ＰＣＬ内部に故障が生じていないかの自己診断を行う自己診断機能を有するものがある。なお、上記自己診断は、ＰＬＣに電源を投入した後の適時に行われるものであり、電源投入直後に、ＰＬＣが通常の稼動を開始する前の準備として行われる自己診断を、以下「イニシャル自己診断」と称し、ＰＬＣの通常の稼動中の適時に繰り返し行われる自己診断を、以下「通常自己診断」と称す。
【０００３】
ところで、自己診断は、主にＲＡＭが正常であるか否かを検査するものであり、一般的に、自己診断として、個々にアドレスが割り付けられた複数のＲＡＭ領域を、アドレス順に順次検査することが行われている。これを、図７に基いて具体的に説明すると、以下の通りである。
【０００４】
まず、検査対象となる第１アドレスから第ｎアドレスまでの全てのＲＡＭ領域に記憶されたデータを、バックアップとしてスタックに格納しておく。次に、第１アドレスのＲＡＭ領域に、検査用のデータを書き込む。次に、第１アドレスのＲＡＭ領域に検査用のデータが正しく書き込まれたかを確認すると共に、第２アドレスから第ｎアドレスまでの他のアドレスのＲＡＭ領域のデータをバックアップしたデータと比較して、他のアドレスのＲＡＭ領域のデータが変化していないことを確認する。これにより、第１アドレスのＲＡＭ領域がオープン（断絶）していないか、並びに、第１アドレスのＲＡＭ領域が他のＲＡＭ領域とショート（短絡）していないか、を検査することができる。
【０００５】
そして、このようなＲＡＭ領域の検査を、第２アドレス以降の各ＲＡＭ領域についても、アドレス順に順次行う。ここで、第２アドレス以降のＲＡＭ領域の検査では、第１アドレスのＲＡＭ領域等、検査が既に完了したＲＡＭ領域について、他のＲＡＭ領域とショートしていないことが確認済みであるため、バックアップしたデータと比較する必要がない。よって、検査が既に完了しているＲＡＭ領域については、退避させておく。
【０００６】
検査対象の全てのＲＡＭ領域について、検査を全体でｎ回繰り返し行って、最後の第ｎアドレスのＲＡＭ領域の検査の完了により、検査対象の全てのＲＡＭ領域の検査が完了した自己診断、すなわち、１サイクルの自己診断を終了する。
【０００７】
従来のＰＬＣでは、上述した通りの１サイクルの自己診断を、電源投入直後のイニシャル自己診断として行ったり、通常の稼動中の通常自己診断として行っている。ここで、イニシャル自己診断については、１サイクルの自己診断を一連の処理により連続して行っているのであるが、通常の稼動中であるＰＬＣでは、常時、各種機器を制御する処理を実行しているため、１サイクルの自己診断を一連の処理にて連続して行うのに十分な空き時間を確保することができない。よって、通常自己診断については、１サイクルの自己診断を一連の処理により連続して行わず、自己診断のために割り振られた空き時間を利用して、１サイクルの自己診断を小分けして行っている。また、従来のＰＬＣでは、イニシャル自己診断については、筆頭のアドレスのＲＡＭ領域から検査を開始するものであることは当然であるが、通常自己診断についても、電源投入後の初回の通常自己診断が、筆頭のアドレスのＲＡＭ領域から検査を開始するものとなっている。
【０００８】
上記の背景技術は、一般的な事項であり、本願出願人は、出願時において、この背景技術を特定する記載がなされた文献を特に知見していない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述した自己診断では、検査の対象となる全てのＲＡＭ領域をアドレス順に順次繰り返して検査するため、１サイクルの自己診断を終了するまでに時間がかかる。よって、従来のＰＬＣは、イニシャル自己診断、及び、通常自己診断の夫々を個別に着目すると、以下のような問題を有するものであった。
【００１０】
まず、イニシャル自己診断に着目すると、例えば、従来のＰＬＣでは、イニシャル自己診断に１５〜３０秒程度の時間を要する。よって、従来のＰＬＣは、電源投入後の立ち上がりが遅く、電源投入後に直ちに稼動させることができないといった問題を有するものであった。
【００１１】
ところで、ＰＬＣが通常自己診断をも行っていることから、イニシャル自己診断の省略により立ち上がりを早くすることを、単に想定することができる。しかしながら、たとえ通常自己診断を行っているとしても、この通常自己診断は、稼動中の空き時間を利用して行うものであるため、１サイクルの通常自己診断を終了させるのに長時間を要する。例えば１サイクルの通常自己診断を終了させるには、電源を切断することなく、２０〜３０分程度の長時間に渡って、ＰＬＣを連続して稼動させなければならない。ここで、何らかの要因により、１サイクルの通常自己診断が終了する前に電源が切断されるといった事象が繰り返し発生すると、通常自己診断により検査が完了していないＲＡＭ領域が絶えず存在することになり、ＰＬＣの信頼性が著しく低下してしまう。よって、イニシャル自己診断を省略することはできない。
【００１２】
特に、ＰＬＣを、非常停止ボタン、人体検知センサ、信号線の断線を検出する検出器等の安全対応入力機器からの入力信号により、制御対象の各種機器を停止させたり安全側に作動させたりする等、各種機器を安全側に制御するフェイルセーフ用のＰＬＣ、所謂「安全ＰＬＣ」として採用する場合には、高度な信頼性が要求される。よって、このような安全ＰＬＣにおいて、イニシャル自己診断を省略することは好適でない。
【００１３】
次に、通常自己診断に着目すると、上述の通り、１サイクルの通常自己診断が終了する前に電源が切断されるといった事象が繰り返し発生すると、通常自己診断により検査が完了していないＲＡＭ領域が絶えず存在することになる。よって、従来のＰＬＣは、通常自己診断処理によっては十分な信頼性を確実に得ることができないものであった。
【００１４】
また、１サイクルの通常自己診断が終了するのに長時間を要するため、ＰＬＣの電源を切断して稼動を停止させるに際して、常時、１サイクルの通常自己診断が終了しているとは限らない。このため、長期間に渡る使用によりＰＬＣの電源のＯＮ・ＯＦＦが繰り返されるに従い、検査順序の早いＲＡＭ領域に対して、検査順序の遅いＲＡＭ領域の検査回数が著しく少なくなる。よって、従来のＰＬＣは、個々のＲＡＭ領域について、検査頻度にバラツキが生じており、均一な信頼性を得ることができないといった問題を有するものでもあった。
【００１５】
本発明は、上記実状を鑑みてなされたものであり、イニシャル自己診断に着目した場合には、イニシャル自己診断に要する時間を短縮することができ、これにより電源投入後の立ち上がりを早くすることができるＰＬＣの提供を課題とし、一方、通常自己診断に着目した場合には、十分な信頼性を確実に得ることができ、しかも、検査対象の個々のＲＡＭ領域についての均一な信頼性を得ることができるＰＬＣの提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記課題を解決するために本発明の採った主要な手段は、
「個々にアドレスが割り付けられた複数のＲＡＭ領域を、順番付けられた検査単位で順次検査することで、ＲＡＭが正常であるか否かを自己診断する自己診断手段を有するプログラマブルコントローラであって、
前記自己診断手段は、
検査が完了した検査単位に係るデータを記憶するデータ記憶手段と、
該データ記憶手段に記憶されたデータに基き、電源が投入された後に行う自己診断に際して、電源が投入される前の時点で検査が既に完了している検査単位の次の検査単位から検査を開始する検査開始手段と
を備えてなるものであることを特徴とするプログラマブルコントローラ」
である。
【００１７】
ここで、上記自己診断手段によって行う自己診断は、イニシャル自己診断であってもよく、或いは、通常自己診断であってもよい。また、データ記憶手段に記憶されるデータは、検査が完了した検査単位に係るデータであり、検査開始手段によって、検査が既に完了した検査単位の次の検査単位から検査を開始できるようにするためのデータであればよく、換言すれば、次回の自己診断において開始すべき検査単位を特定することができるデータであればよい。よって、このデータとしては、検査が完了した検査単位を示すデータ、検査が完了した検査単位の次の検査単位を示すデータ等、適宜の内容のデータを例示することができる。
【００１８】
上記構成のＰＬＣでは、電源が切断され、再度、電源が投入されると、自己診断においては、前回の電源切断前にて検査が既に完了した検査単位の次の検査単位から検査を開始する。換言すれば、電源投入後の自己診断は、前回の電源切断前の自己診断に引き続いたものとなる。
【００１９】
よって、自己診断をイニシャル自己診断とした場合では、電源のＯＮ・ＯＦＦの繰り返しによって、順番付けられた最初の検査単位から最後の検査単位までの全ての検査単位について、検査を完了させることができることから、１回のイニシャル自己診断にて、検査対象の全てのＲＡＭ領域を検査する必要がなくなる。このため、１回のイニシャル自己診断での検査対象をＲＡＭ領域の一部とすることができる。そして、このようにすることで、イニシャル自己診断に要する時間を短縮することができ、電源投入後のＰＬＣの立ち上がりを早くすることができる。
【００２０】
一方、自己診断を通常自己診断とした場合では、１サイクルの通常自己診断が終了する前の段階で短時間にて電源の切断が繰り返されたとしても、電源が投入される毎に、前回の電源切断時までに検査が完了した検査単位の次の検査単位から引き続いて検査が行われるため、電源が投入されていたトータルの時間の経過に伴い、順序の遅い検査単位についても、その検査が確実に行われることになる。よって、この通常自己診断によって、ＰＬＣの十分な信頼性を確実に得ることができる。また、通常自己診断によって、ＰＬＣの十分な信頼性を確実に得ることができることから、イニシャル自己診断を省略することも可能となる。そして、イニシャル自己診断を省略することで、電源投入後のＰＬＣの立ち上がりを、著しく早めることもできる。
【００２１】
また、たとえ１サイクルの通常自己診断が終了していない段階で電源が切断されたとしても、再度、電源が投入された後には、検査が完了した検査単位の次の検査単位から引き続いて検査が行われるため、順序の早い検査単位と遅い単位とで検査回数にバラツキを生じることがない。よって、検査対象の個々のＲＡＭ領域についての均一な信頼性を得ることができる。
【００２２】
このように、上記構成のＰＬＣによれば、イニシャル自己診断に着目した場合には、イニシャル自己診断に要する時間を短縮することができ、これにより電源投入後の立ち上がりを早くすることができる。一方、通常自己診断に着目した場合には、十分な信頼性を確実に得ることができ、しかも、検査対象の個々のＲＡＭ領域についての均一な信頼性を得ることができる。
【００２３】
上述した手段において、
「前記自己診断手段は、電源が投入された直後のイニシャル自己診断を行うイニシャル自己診断手段であり、
該イニシャル自己診断手段は、検査対象のＲＡＭ領域の全てを複数の群に分割してなるＲＡＭ領域群を前記検査単位として、電源が一回投入される毎に一つの検査単位を対象として自己診断を行うものである
ことを特徴とするプログラマブルコントローラ」
としてもよい。
【００２４】
上記構成のＰＬＣでは、イニシャル自己診断において、一つの検査単位である一つのＲＡＭ領域群についての自己診断を行うため、検査対象の全てのＲＡＭ領域を自己診断する場合に比して、イニシャル自己診断に要する時間が短縮される。よって、上記構成のＰＬＣによれば、電源投入後の立ち上りを確実に早めることができる。
【００２５】
また、１回のイニシャル自己診断にて、検査対象となる全てのＲＡＭ領域に対して、全体の一部しか自己診断が行われないのであるが、繰り返しの電源の投入毎に、イニシャル自己診断により複数の検査単位を個別に順次、自己診断するため、繰り返しの電源の投入により、全ての検査単位についてイニシャル自己診断による自己診断が行われることになる。よって、自己診断が行われない検査単位が存在することはなく、信頼性に支障を来たすことはない。
【００２６】
上述した手段において、
「前記イニシャル自己診断手段に加えて、当該プログラマブルコントローラ自体の通常の稼動中に、検査対象のＲＡＭ領域の全てを、割り付けられたアドレス順に最初のＲＡＭ領域から最後のＲＡＭ領域に渡って順次検査することで、ＲＡＭが正常であるか否かを自己診断する通常自己診断手段を備えることを特徴とするプログラマブルコントローラ」
としてもよい。
【００２７】
上記構成のＰＬＣでは、イニシャル自己診断に加えて、通常自己診断をも行うため、信頼性をより一層、向上させることができる。なお、この通常自己診断としては、従前の通り、常時、筆頭のアドレスのＲＡＭ領域から検査を開始するものとしてもよく、或いは、電源が切断され、再度、電源が投入された後には、前回にて検査が完了したＲＡＭ領域の次のアドレスのＲＡＭ領域から検査を開始するものとしてもよい。
【００２８】
上述した手段において、
「検査対象のＲＡＭ領域の全ては、二つのＲＡＭ領域群によって二分割されていることを特徴とするプログラマブルコントローラ」
としてもよい。
【００２９】
上記構成のＰＬＣでは、検査単位が、ＲＡＭ領域の全てを二分割してなるＲＡＭ領域群であることから、第一回目の電源投入時のイニシャル自己診断と、第二回目の電源投入時のイニシャル自己診断とで、検査対象のＲＡＭ領域の全てについて、検査の実行が保障される。すなわち、二回の電源の投入により検査対象のＲＡＭ領域の全てが検査される。よって、何らかの要因により電源が切断されても、その後に電源を投入すれば、この電源投入後のイニシャル自己診断により、前回のイニシャル自己診断と合わせて、検査対象の全てのＲＡＭ領域について検査を完了させることができ、信頼性を的確に確保することができる。
【００３０】
上述した手段において、
「前記自己診断手段は、当該プログラマブルコントローラ自体の稼動中の通常自己診断を行う通常自己診断手段であり、
該通常自己診断手段は、アドレスが割り付けられた個々のＲＡＭ領域を前記検査単位として自己診断を行うものである
ことを特徴とするプログラマブルコントローラ」
としてもよい。
【００３１】
上記構成のＰＬＣでは、自己診断が通常自己診断として行われ、電源が投入された後に行われる通常自己診断において、前回の電源切断時に検査が既に完了したＲＡＭ領域に引き続いて、次のアドレスのＲＡＭ領域から検査が開始される。このため、たとえ１サイクルの通常自己診断が終了する前の段階で短時間にて電源の切断が繰り返されたとしても、電源が投入されていたトータルの時間の経過に伴い、アドレス順序の遅いＲＡＭ領域についても、その検査が確実に行われることになる。よって、この通常自己診断によって、ＰＬＣの十分な信頼性を確実に得ることができる。
【００３２】
また、アドレス順序の早いＲＡＭ領域と遅いＲＡＭ領域とで検査回数にバラツキを生じることがない。よって、検査対象の個々のＲＡＭ領域についての均一な信頼性を得ることもできる。
【００３３】
上述した手段において、
「前記検査開始手段によって検査を開始すべき検査単位が特定不能な状態な場合に、電源が投入された直後に、検査対象のＲＡＭ領域の全てについて、割り付けられたアドレス順に最初のＲＡＭ領域から最後のＲＡＭ領域に渡って順次検査する非常用自己診断手段を備えることを特徴とするプログラマブルコントローラ」
としてもよい。
【００３４】
検査開始手段によって検査を開始すべき検査単位が特定不能な状態は、例えば、全てが初期状態にリセットされた状態、データ記憶手段に記憶されたデータが消失した状態、データ記憶手段にデータが記憶されていたとしても、このデータに基く処理を検査開始手段が実行できない状態等、異常な状態である。このような異常な状態の場合に、上記構成のＰＬＣでは、非常用自己診断手段によって、電源が投入された直後に、検査対象のＲＡＭ領域の全てについて、割り付けられたアドレス順に最初のＲＡＭ領域から最後のＲＡＭ領域に渡って順次検査を行う。すなわち、従前と同様に全てのＲＡＭ領域に対してイニシャル自己診断を行う。よって、ＰＬＣの信頼性をより一層、向上させることができる。
【発明の効果】
【００３５】
上述の通り、本発明によれば、イニシャル自己診断に着目した場合には、イニシャル自己診断に要する時間を短縮することができ、これにより電源投入後の立ち上がりを早くすることができるＰＬＣを提供することができる。一方、通常自己診断に着目した場合には、十分な信頼性を確実に得ることができ、しかも、検査対象の個々のＲＡＭ領域についての均一な信頼性を得ることができるＰＬＣを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
次に、本発明に係るＰＬＣの実施形態の一例を、図面に従って詳細に説明する。
【００３７】
図１に、ＦＡ（ファクトリーオートメーション）や、工作機械、自動組付け機械、自動溶接機械等の単体の各種産業機械等、ＰＬＣ４０を用いて構成された装置全体の概略を示す。この装置では、ＰＬＣ４０に、リミットスイッチ等の入力機器１０と、モータ等の出力機器３０とが接続されており、入力機器１０からの信号により、ＰＬＣ４０によって出力機器３０の作動が制御され、装置全体の通常の稼動が制御される。
【００３８】
また、この装置は、安全ＰＬＣ５０をも備えており、この安全ＰＬＣ５０には、非常停止ボタン、人体検知センサ、信号線の断線を検出する検出器等の安全対応入力機器２０と、上記の出力機器３０とが接続されている。この安全ＰＬＣ５０は、安全対応入力機器２０からの信号が入力されると、出力機器３０の電源を遮断して出力機器３０の作動を停止させたり、出力機器３０を、危険を生じさせない側に作動させたりする等、出力機器３０を安全側に制御するものであり、所謂「フェイルセーフ」を実現するためのものである。そして、この安全ＰＬＣ５０として、本発明に係るＰＬＣが採用されている。なお、安全ＰＬＣ５０の他、上述したＰＬＣ４０のように、出力機器３０の通常の稼動を制御するためのＰＬＣとして、本発明に係るＰＬＣを採用することとしてもよい。
【００３９】
次に、安全ＰＬＣ５０の詳細を説明する。安全ＰＬＣ５０は、従前のＰＬＣと同様に、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えてなるコンピュータを用いて構成されたものであり、主にＲＡＭに故障が生じていないかを従前の手法と同様な手法によって自己診断する自己診断機能を有するものである。また、本例の安全ＰＬＣ５０は、自己診断として、電源投入直後に、通常の稼動を開始する前の準備として行うイニシャル自己診断、通常の稼動中の適時に繰り返し行う通常自己診断、及び、内部に記憶されたデータが消失したり、データに基く処理を正常に実行できなくなったりした場合等の非常時に行う非常用自己診断の夫々の自己診断を行うものであり、図２に示すように、機能的構成として、イニシャル自己診断を行うイニシャル自己診断手段６０と、通常自己診断を行う通常自己診断手段７０と、非常用自己診断を行う非常用自己診断手段８０とを備えている。
【００４０】
ところで、通常自己診断手段７０によって実行される通常自己診断、及び、非常用自己診断手段８０によって実行される非常用自己診断の内容は、従前の自己診断の内容と同様であり、アドレスが割り付けられたＲＡＭ領域を個々の検査単位として、検査の対象となるＲＡＭ領域を、最初のアドレスのＲＡＭ領域から最後のアドレスのＲＡＭ領域までに渡って、アドレス順に順次、検査するものであるが、イニシャル自己診断手段６０は、従前とは異なる内容の自己診断を行うものである。
【００４１】
次に、このイニシャル自己診断手段６０の詳細を説明する。イニシャル自己診断手段６０は、検査対象となる全てのＲＡＭ領域を複数の群に分割してなるＲＡＭ領域群を検査単位として、電源が一回投入される毎に一つの検査単位を対象にイニシャル自己診断を行うものである。また、イニシャル自己診断手段６０は、図３に示すように、データ記憶手段６１と、検査開始手段６２とを備えている。ここで、データ記憶手段６１は、検査が完了した検査単位に係るデータを記憶するものであり、検査開始手段６２は、データ記憶手段６１に記憶されたデータに基き、電源投入直後に行うイニシャル自己診断に際して、電源が投入される前の時点で検査が既に完了している検査単位、換言すれば、前回の電源投入時に行われたイニシャル自己診断によって検査が完了している検査単位、の次の検査単位から検査を開始させるものである。
【００４２】
ここで、本例では、図４に示すように、検査対象となる第１アドレスのＲＡＭ領域から第ｎアドレスのＲＡＭ領域までの全てのＲＡＭ領域が、第１ＲＡＭ領域群及び第２ＲＡＭ領域群の二つのＲＡＭ領域群に二分割されている。特に、第１ＲＡＭ領域群は、第１アドレスから第ｎ／２アドレスまでの各ＲＡＭ領域から構成され、第２ＲＡＭ領域群は、第ｎ／２＋１アドレスから第ｎアドレスまでの各ＲＡＭ領域から構成されており、第１ＲＡＭ領域群及び第２ＲＡＭ領域群は、夫々、均等に分割されたものとなっている。
【００４３】
よって、本例の安全ＰＬＣ５０では、電源が投入されると、直後に、前回の電源投入直後に行われた一つの検査単位である１セットのＲＡＭ領域群の次のＲＡＭ領域群を対象として、イニシャル自己診断が実行される。例えば、前回の電源投入時に、第１ＲＡＭ領域群を対象としたイニシャル自己診断がなされていれば、次回の電源投入時には、第２ＲＡＭ領域群を対象として、イニシャル自己診断が行われる。ここで、１セットのＲＡＭ領域群をイニシャル自己診断するに際しては、従前の手法と同様な手法によって、アドレスが割り付けられた各ＲＡＭ領域が、アドレス順に、順次検査される。
【００４４】
なお、本例では、ＲＡＭ領域の全てを二分割した例を示したが、これに限らず、三分割以上に分割してもよい。この場合においても、各ＲＡＭ領域群の夫々が均等となるように分割するのが好適である。何故ならば、電源投入時毎に行われるイニシャル自己診断に要する時間を一定化することができるからである。
【００４５】
本例では、通常の稼動中に、通常自己診断手段７０によって、従前と同様の１サイクルの通常自己診断を繰り返し実行することとしているが、この通常自己診断手段７０を、アドレスが割り付けられたＲＡＭ領域を検査単位として、検査対象となる各ＲＡＭ領域を、アドレス順に順次、検査することで通常自己診断を行うものであり、図３の括弧書きにて示すように、検査が完了した検査単位に係るデータを記憶するデータ記憶手段７１と、このデータ記憶手段７１に記憶されたデータに基き、電源が投入された後に行う自己診断に際して、電源が投入される前の時点で検査が既に完了している検査単位の次の検査単位から検査を開始する検査開始手段７２とを備えるものとしてもよい。
【００４６】
このようにすることで、検査対象の全てのＲＡＭ領域に対する検査が完了する前、換言すれば、１サイクルの通常自己診断が完了する前、に電源が切断されたとしても、次回の電源投入後の通常の稼動中において実行する初回の通常自己診断に際して、前回、電源が切断される前に検査が既に完了したＲＡＭ領域を重複して検査することなく、検査完了済みのＲＡＭ領域の次のアドレスのＲＡＭ領域から検査を開始させることができる。例えば図５に示すように、検査対象が第１アドレスのＲＡＭ領域から第ｎアドレスのＲＡＭ領域までの場合において、第１アドレスのＲＡＭ領域から第ｘアドレスのＲＡＭ領域までの検査が完了している時点（図示斜線部分参照）で電源が切断されたとしても（ａ）、次回の電源投入後に実行される初回の通常自己診断にて、第ｘ＋１アドレスのＲＡＭ領域から検査を開始させることができる（ｂ）。
【００４７】
ところで、データ記憶手段６１，７１に記憶されたデータが消失した状態、たとえデータが記憶されていたとしても、次の検査単位から検査開始手段６２，７２によって自己診断を開始させることができない状態等、検査開始手段６２，７２によって検査を開始すべき検査単位が特定不能な状態となった場合は、安全ＰＬＣ５０に異常を来たしている可能性が高い。そこで、このような場合には、非常用自己診断手段８０によって、電源が投入された直後に、検査対象となる全てのＲＡＭ領域について、割り付けられたアドレス順に最初のＲＡＭ領域から最後のＲＡＭ領域に渡って順次検査を行うこととする。すなわち、従前のイニシャル自己診断と同様の内容の非常用自己診断を行うこととする。これにより、安全ＰＬＣ５０内部に故障が生じている場合、これを発見することができ、内部に異常を来たしている可能性が高いまま、通常の稼動が開始されるといった不具合が生じることを防止することができる。
【００４８】
次に、本例の安全ＰＬＣにて実行される自己診断処理の手順を、図６のフローチャートに基いて説明する。なお、以下では、イニシャル自己診断を行う手順を説明するが、通常自己診断については、括弧書きにて示すことで、その説明を省略する。
【００４９】
まず、電源が投入された直後（稼動中の初回の通常自己診断を行うタイミング時）に、Ｓ１０のステップにて、開始すべき検査単位が特定できるか否かを判定する。ここで、検査単位は、ＲＡＭ領域群（ＲＡＭ領域）であり、データ記憶手段６１（７１）に記憶されたデータに基いて、検査開始手段６２（７２）によって開始すべき検査単位が特定できると判定されれば、すなわち、Ｓ１０にて「ＹＥＳ」と判定されれば、Ｓ２０のステップに進み、この検査単位から検査を開始するイニシャル自己診断（通常自己診断処理）を実行する。そして、その後は、Ｓ４０のステップに移行する。
【００５０】
一方、検査単位が特定できないと判定されれば、すなわち、Ｓ１０にて「ＮＯ」と判定されれば、Ｓ３０のステップに進み、非常用自己診断を実行する。そして、その後は、Ｓ４０のステップに移行する。
【００５１】
Ｓ４０のステップでは、検査を完了した検査単位に係るデータを、データ記憶手段６１（７１）に記憶させ、全ての処理を終了する。ここで、データ記憶手段６１（７１）に、検査が完了した検査単位を示すデータそのものを記憶させてもよく、或いは、次回に検査を開始させる検査単位を示すデータを記憶させてもよい。また、非常用自己診断が行われた後に記憶させるデータは、最後のアドレスのＲＡＭ領域が属する検査単位に係るデータとする。
【００５２】
なお、通常自己診断においてデータ記憶手段７１にデータを記憶させるタイミングとしては、個々の検査単位の検査が完了した毎であってもよいが、このようにすると、検査が完了する毎にデータを記憶させる処理が必要となるため、安全ＰＬＣ５０の稼動中に行われる１サイクルの通常自己診断に要する時間が長くなってしまう。よって、電源が切断されたことを検知する電源切断検知手段を別途に設けて、この電源切断検知手段によって電源が切断されたことを検知した後に、バックアップ電源を用いて、既に検査が完了した検査単位に係るデータを記憶させることとするのが好適である。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】ＰＬＣを用いて構成された装置全体の概略を示すブロック図である。
【図２】安全ＰＬＣの機能的構成を示すブロック図である。
【図３】イニシャル自己診断手段（通常自己診断手段）の構成を示すブロック図である。
【図４】イニシャル自己診断における検査単位の一例を示す説明図である。
【図５】通常自己診断の説明図であり、（ａ）は、電源切断時の状態を示す説明図であり、（ｂ）は、次回電源投入後に検査を開始する状態を示す説明である。
【図６】安全ＰＬＣにて実行する自己診断処理のフローチャートである。
【図７】ＲＡＭ領域を検査する状態を示す説明図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０  入力機器
２０  安全対応入力機器
３０  出力機器
４０  ＰＬＣ
５０  安全ＰＬＣ
６０  イニシャル自己診断手段
６１  データ記憶手段
６２  検査開始手段
７０  通常自己診断手段
７１  データ記憶手段
７２  検査開始手段
８０  非常用自己診断手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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