(57)【要約】【課題】パレット式の機械式駐車設備において、車両の入出庫に要する時間を短縮すること。【解決手段】この機械式駐車設備１は、車両６を格納する駐車室４と、車両６を搭載する複数のパレット１０を積み重ねて格納するパレット格納庫３と、パレット１０を搭載して搬送するとともに、パレット１０が通過可能な開口部を有する搬器２０と、搬器２０に備えられて、パレット１０を搬器２０が搬送するときにはパレット１０を支持し、搬器２０の開口部がパレット１０を通過するときには、開口部がパレット１０を通過できる位置へ退避可能な搬器側パレット支持手段と、を含んで構成される。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を格納する駐車室と、
前記車両を搭載する複数のパレットを積み重ねて格納するパレット格納庫と、
前記パレットを搭載して搬送するとともに、前記パレットが通過可能な開口部を有する搬器と、
前記搬器に備えられて、前記パレットを前記搬器が搬送するときには前記パレットを支持し、前記搬器の開口部が前記パレットを通過するときには、前記開口部が前記パレットを通過できる位置へ退避可能な搬器側パレット支持手段と、
を含むことを特徴とする機械式駐車設備。
【請求項２】
前記パレット格納庫に格納したパレットを、前記パレットが前記パレット格納庫に格納されている位置と前記車両の乗り入れ位置との間を移動させる格納庫側パレット搬送手段を備え、
この格納庫側パレット搬送手段は、前記搬器が車両乗り入れ位置から離れている間に前記パレットを移動させることを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車設備。
【請求項３】
前記パレットは、移動方向に転動する車輪を備え、かつ、前記パレットの車両搭載面側は、少なくとも前記車輪が移動する範囲は、少なくとも一部に平面が形成されることを特徴とする請求項１又は２に記載の機械式駐車設備。
【請求項４】
前記搬器は、前記パレットを、前記駐車室と前記搬器との間を移動させる搬器側パレット搬送手段を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の機械式駐車設備。
【請求項５】
前記格納庫側パレット搬送手段、及び前記搬器側パレット搬送手段は、旋回腕と、この旋回腕の先端に設けた案内溝係合手段とを含んで構成され、
前記パレットの車両搭載面とは反対側に設けた、前記パレットの移動方向と直交する案内溝に前記案内溝係合手段を挿入し、前記旋回腕を回転させることにより、前記パレットを移動させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の機械式駐車設備。
【請求項６】
前記搬器側パレット搬送手段が備える旋回腕の旋回中心は、前記搬器が前記機械式駐車設備内を移動する空間と、前記駐車室が設けられる空間との中心よりも、前記搬器側に配置されることを特徴とする請求項５に記載の機械式駐車設備。
【請求項７】
前記案内溝は２本であることを特徴とする請求項６に記載の機械式駐車設備。
【請求項８】
前記車両が前記パレットに乗り入れるとき、又は前記車両が前記パレットから降りるときにおいては、前記パレットの周囲に、前記車両の乗り入れを補助する車両乗り入れ補助手段が配置されることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の機械式駐車設備。
【請求項９】
車両を格納する駐車室と、
前記車両を搭載するとともに、移動方向に転動する車輪を備え、かつ、車両搭載面側は、少なくとも前記車輪が移動する範囲は、少なくとも一部が平面に形成されるパレットと、
複数の前記パレットを積み重ねて格納するパレット格納庫と、
前記パレットを、前記車両の搭載位置から前記駐車室との間を搬送させる搬器と、
を含むことを特徴とする機械式駐車設備。
【請求項１０】
前記パレット格納庫に格納したパレットを、前記パレットが前記パレット格納庫に格納されている位置と前記車両の乗り入れ位置との間を移動させる格納庫側パレット搬送手段を備え、
このパレット搬送手段は、前記搬器が車両乗り入れ位置から離れている間に前記パレットを移動させることを特徴とする請求項９に記載の機械式駐車設備。
【請求項１１】
車両を搭載するパレットを、前記パレットを格納するパレット格納庫から車両搭載位置まで移動させる手順と、
前記パレットが通過可能な開口部を有する搬器を車両搭載位置まで移動させるとともに、前記開口部に前記パレットを通過させて前記搬器を前記パレットの車両搭載面とは反対側に移動させる手順と、
前記車両を前記パレットへ搭載する手順と、
前記搬器に備えられる搬器側パレット支持手段によって支持された前記パレットを、前記車両を所定の駐車室へ搬送する手順と、
前記車両を所定の駐車室へ搬入する手順と、
を含むことを特徴とする機械式駐車設備への入出庫方法。
【請求項１２】
車両の乗り入れを補助する車両乗り入れ補助手段をパレットの周囲に配置し、また、車両を搭載するパレットを、前記パレットを格納するパレット格納庫から車両搭載位置まで移動させる手順と、
前記車両を前記パレットへ搭載する手順と、
前記車両乗り入れ補助手段を前記パレットの周囲から退避させる手順と、
前記パレットが通過可能な開口部を有する搬器を車両搭載位置まで移動させるとともに、前記開口部に前記パレットを通過させて前記搬器を前記パレットの車両搭載面とは反対側に移動させる手順と、
前記搬器に備えられる搬器側パレット支持手段によって支持された前記パレットを、前記車両を所定の駐車室へ搬送する手順と、
前記車両を所定の駐車室へ搬入する手順と、
を含むことを特徴とする機械式駐車設備への入出庫方法。
【請求項１３】
前記パレットは、前記搬器が車両乗り入れ位置から離れている間に、前記パレット格納庫から車両搭載位置まで移動されることを特徴とする請求項１１又は１２に記載の機械式駐車設備への入出庫方法。
【請求項１４】
請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の機械式駐車設備への入出庫方法をコンピュータに実行させることを特徴とする機械式駐車設備の入出庫用コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式駐車設備及び機械式駐車設備への入出庫方法、並びにコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
機械式駐車設備には、パレット上に車両を搭載して車両を搬送・格納する、いわゆるパレット式のものが知られている。特許文献１には、例えば、昇降ケージの最上部にパレットを取り扱うパレット移載用ローラフレームを装備させ、かつ昇降ケージの下部にはパレットを段積み可能で、パレット移載用ローラフレームとの間でパレットの受渡を行う段積パレット移載用ローラフレームを装備させる技術が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特許第３００６３４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に開示されている技術では、車両の入庫に備えて、昇降ケージ内のパレットを入庫バースへ移動させ、入庫バースでは移動されたパレットを入庫位置に移動させる。これによって、車両の入庫時には時間を要してしまい、車両の入出庫全体の時間が長くなってしまう。
【０００５】
そこで、この発明は、上記に鑑みてなされたものであって、パレット式の機械式駐車設備において、車両の入出庫に要する時間を短縮することのできる機械式駐車設備及び機械式駐車設備への入出庫方法、並びに機械式駐車設備の入出庫用コンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る機械式駐車設備は、車両を格納する駐車室と、前記車両を搭載する複数のパレットを積み重ねて格納するパレット格納庫と、前記パレットを搭載して搬送するとともに、前記パレットが通過可能な開口部を有する搬器と、前記搬器に備えられて、前記パレットを前記搬器が搬送するときには前記パレットを支持し、前記搬器の開口部が前記パレットを通過するときには、前記開口部が前記パレットを通過できる位置へ退避可能な搬器側パレット支持手段と、を含むことを特徴とする。
【０００７】
この機械式駐車設備は、車両を搭載するパレットが通過可能な開口部を有する搬器と、パレットを格納するパレット格納庫とを有する。そして、車両乗り入れ位置において、パレットを搬器の開口部が通過することによって、搬器をパレットの下側に配置し、この状態で搬器側パレット支持手段によってパレット支持する。これによって、搬器が機械式駐車設備内を移動している間にパレットを車両搭載位置へ移動させることができるので、車両を搭載するためのパレットの準備期間を短縮して、車両の入庫時間を短縮できる。また、車両が出庫した後は、車両を搭載していないパレットを搬器が通り抜けて次車両の出庫に移行できるので、車両の出庫時間を短縮できる。これにより、車両の入出庫に要する時間を短縮することができる。
【０００８】
次の本発明に係る機械式駐車設備は、前記機械式駐車設備において、前記パレット格納庫に格納したパレットを、前記パレットが前記パレット格納庫に格納されている位置と前記車両の乗り入れ位置との間を移動させる格納庫側パレット搬送手段を備え、この格納庫側パレット搬送手段は、前記搬器が車両乗り入れ位置から離れている間に前記パレットを移動させることを特徴とする。
【０００９】
次の本発明に係る機械式駐車設備は、前記機械式駐車設備において、前記パレットは、移動方向に転動する車輪を備え、かつ、前記パレットの車両搭載面側は、少なくとも前記車輪が移動する範囲は、少なくとも一部に平面が形成されることを特徴とする。
【００１０】
この機械式駐車設備は、前記機械式駐車設備と同様の構成を備えるので、前記機械式駐車設備と同様の作用、効果を奏する。さらに、この機械式駐車設備では、パレットの移動方向へ転動する車輪を設け、かつ、パレットの車両搭載面側は、少なくとも前記車輪が移動する範囲は、少なくとも一部が平面に形成される。これにより、パレット上を他のパレットが移動するときには、下のパレットによって移動するパレットを支持できる。これによって、パレットの移動時においては、パレットを支持する手段が不要になる。また、車輪によってパレットは滑らかに移動できるので、パレットを移動させるための力を低減できるとともに、騒音も低減できる。
【００１１】
次の本発明に係る機械式駐車設備は、前記機械式駐車設備において、前記搬器は、前記パレットを、前記駐車室と前記搬器との間を移動させる搬器側パレット搬送手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
この機械式駐車設備は、前記機械式駐車設備と同様の構成を備えるので、前記機械式駐車設備と同様の作用、効果を奏する。さらに、この機械式駐車設備では、駐車室と搬器との間を移動させる搬器側パレット搬送手段を搬器上に備える。これにより、各駐車室にパレットを移動させるための手段を設ける必要はなくなるので、機械式駐車設備の構造を簡単にできるとともに、製造コストを低減することができる。
【００１３】
搬器側パレット搬送手段は、例えば、前記格納庫側パレット搬送手段、及び前記搬器側パレット搬送手段は、旋回腕と、この旋回腕の先端に設けた案内溝係合手段とを含んで構成され、前記パレットの車両搭載面とは反対側に設けた、前記パレットの移動方向と直交する案内溝に前記案内溝係合手段を挿入し、前記旋回腕を回転させることにより、前記パレットを移動させるものが使用できる。
【００１４】
次の本発明に係る機械式駐車設備は、前記機械式駐車設備において、前記搬器側パレット搬送手段が備える旋回腕の旋回中心は、前記搬器が前記機械式駐車設備内を移動する空間と、前記駐車室が設けられる空間との中心よりも、前記搬器側に配置されることを特徴とする。
【００１５】
この機械式駐車設備は、前記機械式駐車設備と同様の構成を備えるので、前記機械式駐車設備と同様の作用、効果を奏する。さらに、この機械式駐車設備では、旋回腕の旋回中心は、前記搬器が機械式駐車設備内を移動する空間と、駐車室が設けられる空間との中心よりも搬器側に配置される。これにより、パレットの移動方向における寸法を小さくできるので、機械式駐車設備の設置面積を小さくすることができる。この場合、パレットに備える案内溝は２本とする。これによって、車両乗り入れ位置においてパレットを旋回させても、案内溝係合手段はいずれか一方の案内溝に係合するので、確実にパレットを移動させることができる。
【００１６】
次の本発明に係る機械式駐車設備は、前記機械式駐車設備において、前記車両が前記パレットに乗り入れるとき、又は前記車両が前記パレットから降りるときにおいては、前記パレットの周囲に、前記車両の乗り入れを補助する車両乗り入れ補助手段が配置されることを特徴とする。
【００１７】
この機械式駐車設備は、前記機械式駐車設備と同様の構成を備えるので、前記機械式駐車設備と同様の作用、効果を奏する。さらに、この機械式駐車設備では、車両が前記パレットに乗り入れるとき等には、パレットの周囲に、車両の乗り入れを補助する車両乗り入れ補助手段を配置する。これにより、搬器が機械式駐車設備内を移動しているときに車両をパレット上に乗り入れることができるので、入出庫の時間をさらに短縮できる。
【００１８】
次の本発明に係る機械式駐車設備は、車両を格納する駐車室と、前記車両を搭載するとともに、移動方向に転動する車輪を備え、かつ、車両搭載面側は、少なくとも前記車輪が移動する範囲は、少なくとも一部が平面に形成されるパレットと、複数の前記パレットを積み重ねて格納するパレット格納庫と、前記パレットを、前記車両の搭載位置から前記駐車室との間を搬送させる搬器と、を含むことを特徴とする。
【００１９】
この機械式駐車設備は、車両を搭載するパレットを搬送する搬器と、パレットを格納するパレット格納庫とを有する。これによって、搬器が機械式駐車設備内を移動している間にパレットを車両搭載位置、あるいはパレット格納位置へ移動させることができるので、パレットの準備あるいは格納期間を短縮して、車両の入出庫時間を短縮できる。また、パレットの移動方向へ転動する車輪を設け、かつ、パレットの車両搭載面側は、少なくとも前記車輪が移動する範囲の少なくとも一部が平面に形成される。これにより、パレット上を他のパレットが移動するときには、下のパレットによって移動するパレットを支持できる。これによって、パレットの移動時においては、パレットを支持する手段が不要になる。
【００２０】
次の本発明に係る機械式駐車設備は、前記機械式駐車設備において、前記パレット格納庫に格納したパレットを、前記パレットが前記パレット格納庫に格納されている位置と前記車両の乗り入れ位置との間を移動させる格納庫側パレット搬送手段を備え、このパレット搬送手段は、前記搬器が車両乗り入れ位置から離れている間に前記パレットを移動させることを特徴とする。
【００２１】
次の本発明に係る機械式駐車設備への入出庫方法は、車両を搭載するパレットを、前記パレットを格納するパレット格納庫から車両搭載位置まで移動させる手順と、前記パレットが通過可能な開口部を有する搬器を車両搭載位置まで移動させるとともに、前記開口部に前記パレットを通過させて前記搬器を前記パレットの車両搭載面とは反対側に移動させる手順と、前記車両を前記パレットへ搭載する手順と、前記搬器に備えられる搬器側パレット支持手段によって支持された前記パレットを、前記車両を所定の駐車室へ搬送する手順と、前記車両を所定の駐車室へ搬入する手順と、を含むことを特徴とする。
【００２２】
この機械式駐車設備への入出庫方法は、車両乗り入れ位置において、パレットを搬器の開口部が通過することによって、搬器をパレットの下側に配置し、この状態で搬器側パレット支持手段によってパレット支持する。これによって、搬器が機械式駐車設備内を移動している間にパレットを車両搭載位置、あるいはパレット格納位置へ移動させることができるので、パレットの準備あるいは格納期間を短縮して、車両の入出庫時間を短縮できる。
【００２３】
次の本発明に係る機械式駐車設備への入出庫方法は、車両の乗り入れを補助する車両乗り入れ補助手段をパレットの周囲に配置し、また、車両を搭載するパレットを、前記パレットを格納するパレット格納庫から車両搭載位置まで移動させる手順と、前記車両を前記パレットへ搭載する手順と、前記車両乗り入れ補助手段を前記パレットの周囲から退避させる手順と、前記パレットが通過可能な開口部を有する搬器を車両搭載位置まで移動させるとともに、前記開口部に前記パレットを通過させて前記搬器を前記パレットの車両搭載面とは反対側に移動させる手順と、前記搬器に備えられる搬器側パレット支持手段によって支持された前記パレットを、前記車両を所定の駐車室へ搬送する手順と、前記車両を所定の駐車室へ搬入する手順と、を含むことを特徴とする。
【００２４】
この機械式駐車設備への入出庫方法は、車両乗り入れ位置において、パレットを搬器の開口部が通過することによって、搬器をパレットの下側に配置し、この状態で搬器側パレット支持手段によってパレット支持する。これによって、搬器が機械式駐車設備内を移動している間にパレットを車両搭載位置、あるいはパレット格納位置へ移動させることができる。また、車両が前記パレットに乗り入れるとき等には、パレットの周囲に、車両の乗り入れを補助する車両乗り入れ補助手段を配置する。これにより、搬器が機械式駐車設備内を移動しているときに車両をパレット上に乗り入れることができるので、入出庫の時間をさらに短縮できる。
【００２５】
次の本発明に係る機械式駐車設備への入出庫方法は、前記機械式駐車設備への入出庫方法において、前記パレットは、前記搬器が車両乗り入れ位置から離れている間に、前記パレット格納庫から車両搭載位置まで移動されることを特徴とする。
【００２６】
次の本発明に係る機械式駐車設備の入出庫用コンピュータプログラムは、前記機械式駐車設備への入出庫方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。これにより、前記機械式駐車設備への入出庫方法がコンピュータを利用して実現できる。
【発明の効果】
【００２７】
この発明に係る機械式駐車設備及び機械式駐車設備への入出庫方法、並びに機械式駐車設備の入出庫用コンピュータプログラムは、パレット式の機械式駐車設備において、車両の入出庫に要する時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、この発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この発明を実施するための最良の形態により、この発明が限定されるものではない。また、下記実施例における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【実施例１】
【００２９】
実施例１に係る機械式駐車設備は、次の点に特徴がある。車両を搭載する複数のパレットを積み重ねて格納するためのパレット格納庫と、前記パレットが通過可能な開口部及び前記パレットを支持するパレット支持手段を有し、車両を搭載したパレットを支持して搬送する搬器とを含む。そして、車両搭載位置に引き出されたパレットを前記搬器の開口部が通過してから、前記搬器のパレット支持手段が車両を搭載した前記パレットを支持して、車両の駐車室まで搬送する。なお、以下の説明において、下あるいは下方とは重力の作用方向側をいい、上あるいは上方とは、重力の作用方向とは反対側をいう。また、下降とは、重力の作用方向に向かうことをいい、上昇とは重力の作用方向とは反対方向に向かうことをいう。
【００３０】
図１は、実施例１に係る機械式駐車設備を示す全体構成図である。この機械式駐車設備１は、パレット１０に搭載した車両６を複数の階に振り分けて格納する、エレベータ式の立体駐車場である。機械式駐車設備１は、建屋１Ｔ内が複数階に分かれており、各階に車両６を格納するための駐車室４が設けられる。各駐車室４には、車両６を搭載したパレット１０を載置する駐車室側支持レール（駐車室側パレット支持部材）４Ｂが備えられている。そして、車両６を搭載したパレット１０が前記駐車室側支持レール４Ｂ上に載置される。
【００３１】
車両６を搭載したパレット１０は、搬器２０によって各駐車室４へ搬送される。搬器２０は、これに接続されたワイヤー９が昇降駆動装置２によって巻き取られたり送り出されたりすることによって、車両乗り入れ位置ＬＰと各駐車室４との間を移動する。車両６は、機械式駐車設備１の車両乗り入れ位置ＬＰでパレット１０上に乗り入れる。搬器２０は、車両６を搭載したパレットを支持しながら、昇降駆動装置２によって所定の駐車室４まで搬送される。なお、ワイヤー９の代わりにチェーン等を使用してもよい。
【００３２】
この機械式駐車設備１は、車両乗り入れ面ＰＰの下部に、パレット格納庫３を備える。パレット格納庫３は、複数のパレット１０を格納しておき、必要に応じて車両乗り入れ位置ＬＰまで搬出する。また、駐車室４に格納されている車両６とともに取り出され、この車両６が機械式駐車設備１の建屋１Ｔから出庫した後のパレット１０を次に使用するときまで格納する。
【００３３】
パレット１０は、パレット格納庫３内に備えられるパレット昇降装置８の上に積み重ねて格納される。パレット昇降装置８は、積み重ねられて載置されたパレット１０を、パレット１０の取り出し位置まで移動させる。また、パレット格納庫３には、後述するように、パレット１０の格納位置（パレット格納位置）ＴＰと車両乗り入れ位置ＬＰとの間を移動させる格納庫側パレット搬送手段を備える。
【００３４】
パレット格納庫３の間には、パレット昇降・旋回装置５が備えられている。そして、パレット昇降・旋回装置５は、格納庫側パレット搬送手段によってパレット１０の格納位置ＴＰから車両乗り入れ位置ＬＰに移動されたパレット１０を、車両乗り入れ面まで移動させたり、車両乗り入れ位置ＬＰで回転させたりする。
【００３５】
この機械式駐車設備１は、入出庫管理装置７を備えており、これによって、駐車室４への車両６の入出庫が制御され、管理される。入出庫管理装置７は、操作パネル７ｃを備えており、これを介して車両６の入出庫を制御し、管理することができる。また、入出庫管理装置７は、車両６の入出庫が制御され、管理される機能を有する制御部７ｐを備えている。制御部７ｐは、実施例１に係る機械式駐車設備への入出庫方法を実現するための機械式駐車設備の入出庫用コンピュータプログラムを実行することにより、実施例１に係る機械式駐車設備への入出庫方法を実現する。昇降駆動装置２、パレット昇降装置８及びパレット昇降・旋回装置５は前記制御部７ｐに接続されており、制御部７ｐは、これらの動作を制御する。次に、実施例１に係る機械式駐車設備１が備える搬器２０、パレット１０及びパレット格納庫３について、より詳細に説明する。
【００３６】
図２は、実施例１に係る機械式駐車設備が備える搬器を示す平面図である。搬器２０は、枠体２１と、これに取り付けられる搬器側パレット支持レール（搬器側パレット支持手段）２２と、先端に先端金物（パレット係合部材）２６を備える搬器側旋回腕２５とを含む。枠体２１は、金属製の２本の第１部材２１ａと、同じく金属製の２本の第２部材２１ｂとを組み合わせて構成される。ここで、２本の第１部材２１ａ同士、及び２本の第２部材２１ｂ同士は平行に、第１部材２１ａと第２部材２１ｂとは直交して組み合わされる。
【００３７】
実施例１に係る機械式駐車設備１において、枠体２１、すなわち搬器２０は、昇降駆動装置２によって、第１部材２１ａと第２部材２１ｂとで規定される平面と直交する方向に移動する。枠体２１は、２本の第１部材２１ａと、２本の第２部材２１ｂとで囲まれる開口部２１Ｈを有する。パレット１０の載置面と、第１部材２１ａ及び第２部材２１ｂで規定される平面とを平行にして、パレット１０を前記開口部２１Ｈに投影した場合、枠体２１の開口部２１Ｈは、パレット１０が通過可能な大きさに設定される。これによって、パレット１０が車両乗り入れ位置ＬＰ（図１参照）にあるとき、搬器２０を構成する枠体２１は、前記パレット１０に干渉しないでこれを通過することができる。
【００３８】
搬器２０は、対向させて配置した２個の搬器側パレット支持レール２２を備える。搬器側パレット支持レール２２は、搬器側パレット支持レール駆動装置２３によって動作する。２個の搬器側パレット支持レール２２は、それぞれ枠体２１を構成する第１部材２１ａの位置に配置される。そして、搬器側パレット支持レール２２は、第１部材２１ａと直交する方向（図２中矢印Ａ方向）に動作する。２個の搬器側パレット支持レール２２が互いに近づくように動作すると、これらは開口部２１Ｈ内に向かって突出し、搬器２０を上昇させるとパレット１０と干渉し、係合する。これによって、搬器２０は、搬器側パレット支持レール２２を介してパレット１０を支持することができる。
【００３９】
枠体２１を構成する第２部材２１ｂは、機械式駐車設備１の駐車室４と対向する。それぞれの第２部材２１ｂには、搬器側旋回腕駆動装置２４が２個ずつ設けられている。搬器側旋回腕駆動装置２４は、搬器側先端金物（案内溝係合手段）２６を備える搬器側旋回腕２５を回転させ、このときに搬器側先端金物２６にパレット１０の一部を係合させて、パレット１０を駐車室４に対して搬入又は搬出する。なお、搬器側旋回腕駆動装置２４は、搬器側旋回腕モータ２７によって駆動される。実施例１では、搬器側旋回腕モータ２７の駆動力を、ギヤ及びチェーン機構によって、４個の搬器側旋回腕駆動装置２４へ分配する。ここで、搬器側パレット搬送手段は、搬器側旋回腕２５及び搬器側先端金物２６を含んで構成される。
【００４０】
図３は、実施例１に係る機械式駐車設備が備えるパレットを示す平面図である。図３は、車両搭載面とは反対側からパレット１０を見た状態を示している。パレット１０は、車両６を搭載する、平面視が矩形の車両搭載体１０ｐを備える。車両搭載体１０ｐの車両搭載面とは反対側の四隅には、２個一組ずつ配置された車輪１３と、１本の第１レール１０Ｒ1及び２本の第２レール１０Ｒ2とが設けられる。第１レール１０Ｒ1は、２本の第２レール１０Ｒ2の間に配置される。そして、第１レール１０Ｒ1と第２レール１０Ｒ2との間に、２本の案内溝１１が形成される。この案内溝１１は、パレット１０の移動方向と直交するように設けられる。パレット１０は、車両６を搭載した状態で搬器２０によって駐車室４へ搬送されて、駐車室４内へ車両６を搭載した状態で格納される。
【００４１】
図４−１は、実施例１に係る機械式駐車設備が備えるパレット格納庫を示す正面図である。図４−２は、パレットの載置状態を示す説明図である。図４−３は、パレットを移動させるときの状態を示す説明図である。図４−１に示すように、パレット格納庫３は、地下に設けられた穴内に設けられる。そして、車両乗り入れ位置ＬＰと、パレット格納位置ＴＰとに区分けされる。車両乗り入れ位置ＬＰに設けられるパレット昇降・旋回装置５は、昇降部５Ｌと、旋回部５Ｒと、パレット支持部５ｓとを備える。パレット支持部５ｓは、パレット１０を載置する。昇降部５Ｌは、上下方向に往復運動でき、パレット格納位置ＴＰから移動されてきたパレット１０を、車両乗り入れ面に移動させたり、パレット１０の搬出／格納面へ移動させたりする。旋回部５Ｒは、パレット１０を回転させて、車両６の入庫方向と出庫方向とが異なる場合に対応する。
【００４２】
図４−２に示すように、パレット１０は、互いに積み重ねられてパレット昇降装置８の上に格納される。実施例１において、パレット１０を構成する車両搭載体１０ｐは、パレット１０が積み重ねられる面（すなわち車両搭載面）側が平面に形成されている。パレット１０を構成する車両搭載体１０ｐの車両搭載面とは反対側の四隅には、パレット１０の移動方向に転動する車輪１３が設けられているので、車両搭載体１０ｐのパレット１０は、車輪１３の回転方向に滑らかに移動することができる。ここで、車両搭載体１０ｐは、少なくとも車輪１３が移動する範囲を平面としてあればよく、必ずしもすべてを平面で形成する必要はない。
【００４３】
また、車輪１３が移動する範囲も、パレット１０を積み重ねたときに車輪１３が載置される部分に凹部を形成したり、車輪１３が載置される部分における車輪１３の転動方向側に凸部を形成したりしてもよい。これによって、複数のパレット２０を積み重ねたときに、積み重ねたパレット２０が崩れることを抑制できる。すなわち、パレット２０は、車輪が載置される部分の少なくとも一部に平面が形成されていればよい。
【００４４】
パレット格納位置ＴＰに設けられるパレット昇降装置８の上に積み重ねられているパレット１０は、パレット格納庫３内に設けられる格納庫側旋回腕３１によって、車両乗り入れ位置ＬＰまで移動される。格納庫側旋回腕３１は、格納庫側旋回モータ３０によって回転する。格納庫側旋回モータ３０は、格納庫側先端金物（案内溝係合手段）３２を備える前記格納庫側旋回腕３１を図４−１中の矢印Ｒ方向へ回転させる。ここで、格納庫側パレット搬送手段は、格納庫側旋回腕３１と格納庫側先端金物３２とを含んで構成される。
【００４５】
そして、図４−２、図４−３に示すように、パレット１０を構成する車両搭載体１０ｐに設けられる第１レール１０Ｒ1及び２本の第２レール１０Ｒ2によって形成される２本の案内溝１１のいずれか一方に、格納庫側旋回腕３１の先端に設けられる格納庫側先端金物３２を挿入し、係合させる。この状態で、格納庫側旋回腕３１を回転させることにより、格納庫側旋回腕３１の回転中心と案内溝１１との最短距離を変化させて、パレット１０を移動させる。なお、格納庫側先端金物３２は、金物回転軸３２ｓを中心として回転するので、案内溝１１内を滑らかに移動することができる。
【００４６】
図５は、搬器と駐車室との間でパレットを移動させる場合を示す説明図である。搬器２０と駐車室４との間でパレット１０を移動させる場合、パレット１０を構成する車両搭載体１０ｐに設けられる２本の案内溝１１のいずれか一方に、搬器２０に備えられる搬器側旋回腕２５の先端に設けられる搬器側先端金物２６を挿入し、係合させる（図４−３参照）。この状態で、搬器側旋回腕２５を回転させることにより、搬器側旋回腕２５の回転中心と案内溝１１との最短距離を変化させて、パレット１０を移動させる（図５中矢印Ｂ方向）。なお、搬器側先端金物２６は、金物回転軸２６ｓを中心として回転するので、案内溝１１内を滑らかに移動することができる。
【００４７】
搬器２０に備えられる搬器側旋回腕２５は、搬器移動空間Ｓ20と駐車空間Ｓ4との間に配置される。実施例１に係る機械式駐車設備１において、搬器側旋回腕２５は、図５に示すように、搬器移動空間Ｓ20と駐車空間Ｓ4との中心（図５中の一点鎖線ＬＣ）よりも搬器２０側に配置される。これによって、搬器移動空間Ｓ20と駐車空間Ｓ4との間隔を小さくできるので、機械式駐車設備１の建屋１Ｔの設置面積を小さくできる。なお、搬器移動空間Ｓ20と駐車空間Ｓ4との間隔を小さくするためには、搬器側旋回腕２５をできるだけ搬器２０側に寄せて配置する。ここで、搬器移動空間Ｓ20と駐車空間Ｓ4との中心とは、搬器移動空間Ｓ20の中心線ＣＬ20及び駐車空間Ｓ4の中心線ＣＬ4から、等距離にある線（図５中の一点鎖線ＬＣで示す線）をいう。
【００４８】
ここで、搬器側旋回腕２５を、搬器移動空間Ｓ20と駐車空間Ｓ4との中心よりも搬器２０側に寄せて配置するため、溝１１をパレット１０の幅方向における中心よりもずらして配置する必要がある。ここで、パレット１０の幅方向とは、パレット１０の移動方向であり、例えば、搬器２０とパレット格納位置ＴＰとの間や、搬器２０と駐車室４との間での移動方向である。
【００４９】
図６−１、図６−２は、入出庫時における車両の向きが異なる場合の機械式駐車設備の一例を示す平面図である。図６−１、図６−２の矢印Ｌは、車両６の進行方向を示す。図６−１に示すように、入出庫時における車両６の向きが異なる場合には、車両６は、フロント部６Ｆ側から出入口１ＩＯへ入り、機械式駐車設備１内のパレット１０へ乗り入れる。パレット１０は、機械式駐車設備１のパレット格納位置から、格納庫側旋回腕３１によって車両乗り入れ位置ＬＰに移動される。このとき、パレット１０は、第２案内溝１１ｂに格納庫側旋回腕３１の格納庫側先端金物３２が係合する。なお、車両６のフロント部６Ｆにおけるパレット１０の端部を便宜上前縁１０Ｆとする。
【００５０】
前記車両６が機械式駐車設備１から出庫するとき、前記車両６を搭載したパレット１０は、搬器２０によって乗り入れ位置ＬＰまで搬送される。このときには、車両６のフロント部６Ｆは、出入口１ＩＯの反対側に向いている。したがって、車両６を機械式駐車設備１から出庫させるときには、パレット１０を１８０度旋回させて、車両６のフロント部６Ｆを出入口１ＩＯ側に向ける必要がある。このため、図１や図４−１に示すパレット昇降・旋回装置５に車両６が搭載されているパレット１０を載置した後、旋回部５Ｒを１８０度旋回させる。車両６のフロント部６Ｆが出入口１ＩＯ側に向いたら、車両６は出入口１ＩＯを通って機械式駐車設備１から出庫する。
【００５１】
図６−２は、車両６が出庫した後、パレット１０をパレット格納位置に移動するときの状態を示している。このときには、車両６が入庫するときに対して、パレット１０の方向が１８０度変わっている。図６−２に示すように、格納庫側旋回腕３１の半径は入出庫の前後で変化しないので、入庫時において第２案内溝１１ｂがあった位置に案内溝がないと、パレット１０をパレット格納位置に移動することはできない。
【００５２】
ここで、第２案内溝１１ｂは、パレット１０の幅方向における中心よりもずらして配置してあるため、パレット１０が第２案内溝１１ｂしか備えていない場合、車両６の出庫時においては、入庫時において第２案内溝１１ｂがあった位置に案内溝がないことになる。このため、パレット１０は、第２案内溝１１ｂと対向する位置に第１案内溝１１ａを設け、車両６の出庫時においては、入庫時において第２案内溝１１ｂがあった位置に第１案内溝１１ａが位置するようにしてある。これによって、車両６の出庫時においては、格納庫側旋回腕３１の格納庫側先端金物３２が第１案内溝１１ａと係合して、パレット１０をパレット格納位置に移動する。
【００５３】
図７は、入出庫時における車両の向きが同じ場合の機械式駐車設備の一例を示す平面図である。図７に示す機械式駐車設備１ａは、車両６の進行方向Ｌ上に車両入口１Ｉと車両出口１Ｏとを備える。車両６は、フロント部６Ｆから車両入口１Ｉを通って入庫し、パレット１０上へ乗り入れる。前記車両６が機械式駐車設備１から出庫するとき、車両６のフロント部６Ｆは、車両出口１Ｏに向いている。したがって、パレット１０ａの向きを変更することなく、車両６は機械式駐車設備１ａから出庫することができる。
【００５４】
この機械式駐車設備１ａは、車両６の入出庫の前後でパレット１０ａの向きは変更されない。このため、パレット１０ａが備える案内溝１１ｃは１本でも、格納庫側旋回腕３１によって、パレット１０ａをパレット格納位置と車両乗り入れ位置との間で移動させることができる。次に、実施例１に係る機械式駐車設備への入出庫方法の手順を説明する。まず、実施例１に係る機械式駐車設備へ車両を搬入するときの手順を説明する。なお、次の説明では、適宜図１〜図５を参照されたい。
【００５５】
図８は、実施例１に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの手順を示すフローチャートである。図９−１〜図１４−２は、実施例１に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの各手順を示す説明図である。次の説明では、１個の格納庫側旋回腕３１でパレットを移動させているが、２個の旋回腕でパレットを移動させてもよい。
【００５６】
図９−１、図９−２は、パレット１０が車両乗り入れ位置ＬＰに移動されていない状態を示している。この状態において、実施例１においては、搬器２０が機械式駐車設備１内を移動する。そして、車両６を搭載したパレット１０を駐車室４へ搬送するために移動したり、車両６を駐車室４へ搬入した後、車両乗り入れ位置ＬＰに向かって移動したりしている。
【００５７】
実施例１に係る機械式駐車設備１のパレット格納庫３は、デッキ４１で覆われている。デッキ４１は、車両乗り入れ位置ＬＰにデッキ開口部４２が設けられており、パレット昇降・旋回装置５上に移動されてきたパレット１０が、デッキ開口部４２から搬器２０によって取り出される。デッキ開口部４２の位置には、パレット昇降・旋回装置５及び固定式パレット支持レール４０が設けられている。固定式パレット支持レール４０は、パレット１０の移動方向と平行に設けられており、車両乗り入れ位置ＬＰでパレット１０を支持する。
【００５８】
車両６を機械式駐車設備１内へ入庫するにあたり、入出庫管理装置７は、パレット格納位置ＴＰに格納されているパレット１０を取り出し（ステップＳ１０１）、車両乗り入れ位置ＬＰに配置される固定式パレット支持レール４０上へパレット１０を載置する（図１０−１、図１０−２）。このとき、格納庫側旋回モータ３０が格納庫側旋回腕３１を図１０−１中の矢印Ｒ１方向に旋回させ、格納庫側旋回腕３１の先端に取り付けてある格納庫側先端金物３２をパレット１０の案内溝１１へ送り込む。格納庫側旋回腕３１が１回転すると、格納庫側旋回腕３１の回転中心と案内溝１１との最短距離が短くなるので、パレット１０はパレット昇降・旋回装置５の方向へ移動する（図１０−１中の矢印Ｃ方向）。
【００５９】
格納庫側旋回腕３１の回転中心と溝１１との最短距離が０になった後、さらに格納庫側旋回腕３１を回転させると、格納庫側旋回腕３１の回転中心と案内溝１１との最短距離は徐々に長くなるので、パレット１０はパレット昇降・旋回装置５の上へ移動する。格納庫側旋回腕３１をさらに回転させると、格納庫側先端金物３２は案内溝１１から抜け出てパレット１０の移動が止まる。そして、パレット１０は固定式パレット支持レール４０によって、パレット昇降・旋回装置５の上部に支持される。
【００６０】
入出庫管理装置７は、パレット昇降・旋回装置５の昇降部５Ｌを上昇させて固定式パレット支持レール４０上のパレットをすくい上げる。そして、図１１−２に示すように、入出庫管理装置７は、パレット１０の車両搭載面が、デッキ４１の車両乗り入れ面ＰＰと同じ高さになったときに、パレット１０を停止させる（ステップＳ１０２）。なお、パレット１０をパレット旋回位置ＲＰまで上昇させると、パレット昇降・旋回装置５の旋回部５Ｒによって、パレット旋回位置ＲＰでパレット１０を回転させることができる。これによって、車両乗り入れ位置ＬＰで、パレット１０に搭載された車両６の方向を変えることができる。
【００６１】
次に、図１２−１、図１２−２に示すように、入出庫管理装置７は、車両乗り入れ位置ＬＰまで搬器２０を下降させる（ステップＳ１０３）。このとき、搬器２０は、パレット１０よりも下側まで下降して、搬器２０が備える搬器側パレット支持レール２２が、パレット１０が備える車輪１３の下方に位置するようにする（図１４−２）。ここで、搬器２０の枠体２１は、パレット１０と干渉しないでこれを通過可能な開口部２１Ｈを有する（図２）。このため、搬器２０が下降し、車両乗り入れ面ＰＰでパレット１０を通過して、搬器２０はパレット１０の下方に位置する。搬器２０は、この状態で車両乗り入れ位置ＬＰに停止する（ステップＳ１０４）。
【００６２】
次に、図１３−１、図１３−３に示すように、入出庫管理装置７は、搬器２０の枠体２１が備える搬器側パレット支持レール２２を、開口部２１Ｈ側（図中の矢印Ａ方向）に向かって移動させる（ステップＳ１０５）。これによって、搬器２０が上昇すると、搬器側パレット支持レール２２がパレット１０の車輪１３と係合して、パレット１０をすくい上げることができる（図１３−３）。この状態で、車両６は、パレット１０上に乗り入れる（ステップＳ１０６）。なお、車両６がパレット１０上に乗り入れてから搬器側パレット支持レール２２を移動させてもよいし、搬器側パレット支持レール２２を移動させながら車両６がパレット１０上に乗り入れてもよい。
【００６３】
搬器側パレット支持レール２２を移動させ、車両６がパレット１０上に乗り入れたら、入出庫管理装置７は、昇降駆動装置２を駆動して、前記車両６を搬入する駐車室４の位置まで搬器２０を上昇させる（ステップＳ１０７）。これによって、車両６を搭載したパレット１０は、搬器２０にすくい上げられて上昇する。車両６を搬入する駐車室４の位置まで搬器２０を上昇したら、入出庫管理装置７は、当該駐車室４へ車両６を搬入する（ステップＳ１０８）。
【００６４】
このとき、図１４−１、図１４−２に示すように、旋回モータ２７が搬器側旋回腕２５を図１４−１中の矢印Ｒ２方向に旋回させ、搬器側旋回腕２５の先端に取り付けてある搬器側先端金物２６をパレット１０の案内溝１１へ送り込む。搬器側旋回腕２５が１回転すると、搬器側旋回腕２５の回転中心と案内溝１１との最短距離が短くなるので、パレット１０は駐車室４の方向へ移動する（図１４−２中の矢印Ｂ方向）。
【００６５】
搬器側旋回腕２５の回転中心と溝１１との最短距離が０になった後、さらに搬器側旋回腕２５を回転させると、搬器側旋回腕２５の回転中心と案内溝１１との最短距離は徐々に長くなるので、パレット１０は駐車室４に備えられる駐車室側支持レール４Ｂ上へ移動する。搬器側旋回腕２５をさらに回転させると、搬器側先端金物２６は案内溝１１から抜け出てパレット１０の移動が止まる。そして、パレット１０は駐車室側支持レール４Ｂによって支持されて、駐車室４内に格納される。
【００６６】
連続して車両６を搬入する場合、車両６を搭載したパレット１０とともに搬器２０が上昇を開始してから、車両６を駐車室４へ搬入して車両乗り入れ位置ＬＰへ搬器２０が戻ってくる間に、パレット１０を車両乗り入れ位置ＬＰまで引き出しておく。このように、搬器２０の移動動作中（搬器２０が車両乗り入れ位置ＬＰから離れている間）にパレット１０を車両乗り入れ位置ＬＰで待機させて、次の車両の乗り入れ準備をすることができるので、車両６を入庫させることができる。
【００６７】
図１５は、実施例１に係る機械式駐車設備から車両を出庫させるときの手順を示すフローチャートである。まず、入出庫管理装置７は、駐車室４から車両６を搬出させる（ステップＳ３０１）。搬器２０の搬器側旋回腕２５が、図１４−１に示す矢印Ｒ２の逆方向に回転することにより、車両６を搭載したパレット１０を、駐車室４から搬器２０上へ移動させる。
【００６８】
次に、入出庫管理装置７は、昇降駆動装置２を駆動して搬器２０を車両乗り入れ位置ＬＰまで下降させ（ステップＳ３０２）、パレット昇降・旋回装置５にパレット１０を支持させる（ステップＳ３０３）。このとき、パレット昇降・旋回装置５のパレット支持体５ｓは、パレット旋回位置ＲＰ（図１１−２）まで上昇している。そして、車両６の方向を反転させるため、入出庫管理装置７は、パレット昇降・旋回装置５の旋回部５Ｒを駆動して、車両６を搭載したパレット１０を１８０度旋回させる（ステップＳ３０４）。
【００６９】
ここで、パレット昇降・旋回装置５にパレット１０を支持させた後であって、搬器２０が再び上昇する前に、入出庫管理装置７は、搬器２０の枠体２１が備える搬器側パレット支持レール２２を、開口部２１Ｈの反対側（図１３−１中における矢印Ａの反対方向）に向かって移動させる。これによって、パレット１０と搬器２０の枠体２１が備える搬器側パレット支持レール２２との係合は解除される。したがって、この状態で搬器２０を上昇させると、搬器２０が備える枠体２１の開口部２１Ｈとパレット１０とは干渉することなく通過する。
【００７０】
入出庫管理装置７が車両６を搭載したパレット１０を１８０度旋回させたら（ステップＳ３０４）、車両６がパレットから降りる（ステップＳ３０５）。次の車両を出庫させるため、入出庫管理装置７は、搬器２０を再び上昇させる（ステップＳ３０６）。なお、車両６が出庫した後、次の車両が入庫する場合には、搬器２０は車両乗り入れ位置ＬＰで待機する。このときには、パレット１０と搬器側パレット支持レール２２との係合は解除しない。
【００７１】
搬器２０が上昇したら（ステップＳ３０６）、入出庫管理装置７はパレット１０をパレット格納位置ＴＰへ移動させる。まず、図１０−２に示すように、入出庫管理装置７は、パレット昇降・旋回装置５の昇降部５Ｌにより、パレット昇降・旋回装置５のパレット支持体５ｓをパレット１０の搬出／格納面ＳＰまで下降させて、固定式パレット支持レール４０にパレット１０を支持させる。次に、入出庫管理装置７は、格納庫側旋回モータ３０を駆動して格納庫側旋回腕３１を図１０−１中の矢印Ｒ１とは反対の方向に旋回させ、パレット１０をパレット格納位置ＴＰの方向へ移動させる。そして、パレット１０は、パレット昇降装置８上で格納中のパレット１０の上へ積み重ねられ、格納される（ステップＳ３０７）。
【００７２】
以上、実施例１に係る機械式駐車設備では、車両を搭載するパレットが通過可能な開口部を有する搬器と、パレットを格納するパレット格納庫とを有する。そして、車両乗り入れ位置において、パレットを搬器の開口部が通過することによって、搬器をパレットの下側に配置し、この状態で搬器側パレット支持手段によってパレット支持する。これによって、搬器が車両乗り入れ位置を離れた後であれば、パレットを車両搭載位置へ移動させることができるので、車両を搭載するためのパレットの準備期間を短縮して、車両の入庫時間を短縮できる。また、車両が出庫した後は、車両を搭載していないパレットを搬器が通り抜けて次車両の出庫に移行できるので、車両の出庫時間を短縮できる。これにより、車両の入出庫に要する時間を短縮することができる。特に、連続して車両を入庫させたり、車両を出庫させたりする場合において、効果的に入出庫時間を短縮することができる。
【００７３】
実施例１に係る機械式駐車設備は、車両の搭載されていないパレットを各駐車室に格納するパレット式の駐車場と比較して、入出庫時間は３／４に短縮され、パレットを用いず、直接車両を搬送するパレットレス式の機械式駐車設備と略同程度の入出庫時間を達成できた。これにより、実施例１に係る機械式駐車設備は、パレット式の利点である製造コストの低減を実現しつつ、パレットレス式と同等の入出庫時間を達成できる。
【実施例２】
【００７４】
実施例２に係る機械式駐車設備は、上記実施例１に係る機械式駐車設備と略同一の構成であるが、デッキの開口部に車両乗り入れ補助手段を備える点が異なる。その他の構成は実施例１と同様なのでその説明を省略するとともに、同一の構成要素には同一の符号を付する。次の説明では、適宜図１〜図５、図９−１〜図１４−２を参照されたい。
【００７５】
図１６は、実施例２に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの手順を示すフローチャートである。図１７−１、図１７−２は、実施例２に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの手順を示す説明図である。図１８−１、図１８−２は、可動床駆動装置を示す説明図である。図１９−１、図１９−２は、実施例２に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの手順を示す説明図である。これらの図を用いて、実施例２に係る機械式駐車設備への入出庫方法の手順を説明する。まず、機械式駐車設備内へ車両を入庫させる場合を説明する。なお、次の説明では、１個の格納庫側旋回腕３１でパレットを移動させているが、２個の旋回腕でパレットを移動させてもよい。
【００７６】
車両６を機械式駐車設備１内へ入庫するにあたり、入出庫管理装置７は、パレット格納位置ＴＰに格納されているパレット１０を取り出し（ステップＳ２０１）、車両乗り入れ位置ＬＰに配置される固定式パレット支持レール４０上へパレット１０を載置する（図１７−１、図１７−２）。
【００７７】
入出庫管理装置７は、パレット昇降・旋回装置５の昇降部５Ｌを上昇させて固定式パレット支持レール４０上のパレットをすくい上げる。そして、図１１−２に示すように、入出庫管理装置７は、パレット１０の車両搭載面がデッキ４１の車両乗り入れ面ＰＰと同じ高さになったときに、パレット１０を停止させる（ステップＳ２０２）。同時に、入出庫管理装置７は、第１及び第２可動床駆動装置４６、４８（図１８−１、図１８−２）を作動させて、第１及び第２可動床４５、４４をデッキ４１と略平行になるまで動作させる（ステップＳ２０２；図１７−１、図１７−２）。なお、第１及び第２可動床４５、４４は、固定式パレット支持レール４０上へパレット１０を移動させる前に動作させておいてもよい。ここで、第１可動床４５、第２可動床４４が車両乗り入れ補助手段に相当する。
【００７８】
ここで、第１及び第２可動床４５、４４、及び第１及び第２可動床駆動装置４６、４８について説明する。図１７−１に示すように、第１可動床４５及び第２可動床４４は、車両６がパレット１０上に乗り入れるとき、あるいはパレット１０上から車両６が降りるときに、デッキ４１とパレット１０との間にせり出して、両者の橋渡しをする。また、搬器２０がパレット１０をすくい上げるときには、デッキ４１側に折りたたまれる（図１８−１、図１８−２の一点鎖線）。
【００７９】
図１８−１、図１８−２に示すように、第１可動床４５は、パレット１０の移動方向に対して略直交して配置される。また、第２可動床４４は、車両６の乗り入れ方向に対して略直交して設けられる。第１可動床４５及び第２可動床４４は、それぞれ回転軸４７ａ、４７ｂを中心として、それぞれ矢印Ｅ、Ｆの方向に回動する。第１可動床４５は、デッキ４１のパレット格納庫３側に取り付けられる第１可動床駆動装置４６によって動作する。第１可動床駆動装置４６はピストン４６Ｐを備えており、これが第１可動床４５を押し引きすることによって、第１可動床４５をせり出させ、また折りたたむ。
【００８０】
第２可動床４４は、機械式駐車設備１の支柱４９に取り付けられる第２可動床駆動装置４８によって動作する。第２可動床駆動装置４８と第２可動床４４とは、チェーン４８Ｃで連結されており、第２可動床駆動装置４８が前記チェーン４８Ｃを巻き上げ、あるいは送り出すことによって第２可動床４４をせり出させ、また折りたたむ。なお、第１、第２可動床４５、４４や、第１、第２可動床駆動装置４６、４８はここで説明した形式に限定されるものではなく、機械式駐車設備１の仕様に応じて適宜変更できる。
【００８１】
この状態で、車両６がパレット１０上へ乗り入れる（ステップＳ２０３）。このように、搬器２０の車両乗り入れ位置ＬＰへの移動を待たずに車両６をパレット１０上に乗り入れることができるので、その分、実施例１よりも入庫時間を短くできる。その後、入出庫管理装置７は、第１及び第２可動床駆動装置４６、４８を作動させて、第１及び第２可動床４５、４４をデッキ４１と略直交するまで動作させる（ステップＳ２０４；図１９−１、図１９−２）。入出庫管理装置７は、車両乗り入れ位置ＬＰまで搬器２０を下降させる（ステップＳ２０５；図１９−１、図１９−２）。このとき、搬器２０は、パレット１０よりも下側まで下降して、搬器２０が備える搬器側パレット支持レール２２が、パレット１０が備える車輪１３の下方に位置するようにする（図１９−２）。搬器２０は、この状態で車両乗り入れ位置ＬＰに停止する（ステップＳ２０５）。
【００８２】
次に、図１３−１、図１３−３に示すように、入出庫管理装置７は、搬器２０の枠体２１が備える搬器側パレット支持レール２２を、開口部２１Ｈ側（図中の矢印Ａ方向）に向かって移動させる（ステップＳ２０６）。そして、入出庫管理装置７は、昇降駆動装置２を駆動して、前記車両６を搬入する駐車室４の位置まで搬器２０を上昇させる（ステップＳ２０７）。これによって、車両６を搭載したパレット１０は、搬器２０にすくい上げられて上昇する。車両６を搬入する駐車室４の位置まで搬器２０を上昇したら、入出庫管理装置７は、当該駐車室４へ車両６を搬入する（ステップＳ２０８）。この手順は、実施例１と同様である。
【００８３】
連続して車両６を搬入する場合、車両６を搭載したパレット１０とともに搬器２０が上昇を開始してから、車両６を駐車室４へ搬入して車両乗り入れ位置ＬＰへ搬器２０が戻ってくる間に、パレット１０を車両乗り入れ位置ＬＰまで引き出しておく。このように、搬器２０の移動期間中にパレット１０を車両乗り入れ位置ＬＰで待機させて、次の車両の乗り入れ準備をすることができるので、車両６を入庫させることができる。
【００８４】
図２０は、実施例２に係る機械式駐車設備から車両を出庫させるときの手順を示すフローチャートである。まず、入出庫管理装置７は、駐車室４から車両６を搬出させる（ステップＳ４０１）。次に、入出庫管理装置７は、昇降駆動装置２を駆動して搬器２０を車両乗り入れ位置ＬＰまで下降させ（ステップＳ４０２）、パレット昇降・旋回装置５にパレット１０を支持させる（ステップＳ４０３）。ここで、パレット昇降・旋回装置５にパレット１０を支持させた後であって、搬器２０が再び上昇する前に、入出庫管理装置７は、搬器２０の枠体２１が備える搬器側パレット支持レール２２を、開口部２１Ｈの反対側（図１３−１中における矢印Ａの反対方向）に向かって移動させる。これによって、パレット１０と搬器２０の枠体２１が備える搬器側パレット支持レール２２との係合は解除される。
【００８５】
次に、入出庫管理装置７は、第１及び第２可動床駆動装置４６、４８を作動させて、第１及び第２可動床４５、４４をデッキ４１と略平行になるまで動作させる（ステップＳ４０４；図１９−１、図１９−２）。同時に、入出庫管理装置７は、パレット昇降・旋回装置５の旋回部５Ｒを駆動して、車両６を搭載したパレット１０を１８０度旋回させる（ステップＳ４０５）。なお、第１及び第２可動床４５、４４を動作させてからパレット１０を旋回させてもよいし、パレット１０を旋回させてから第１及び第２可動床４５、４４を動作させてもよい。
【００８６】
入出庫管理装置７が車両６を搭載したパレット１０を１８０度旋回させたら（ステップＳ４０５）、車両６がパレットから降りる（ステップＳ４０６）。そして、次の車両を出庫させるため、入出庫管理装置７は、搬器２０を再び上昇させる（ステップＳ４０７）。搬器２０が上昇したら（ステップＳ４０７）、入出庫管理装置７はパレット１０をパレット格納位置ＴＰへ移動させる（ステップＳ４０８）。
【００８７】
以上、実施例２では、車両乗り入れ位置において、パレットを搬器の開口部が通過することによって、搬器をパレットの下側に配置し、この状態で搬器側パレット支持手段によってパレット支持する。これによって、搬器が機械式駐車設備内を移動している間にパレットを車両搭載位置、あるいはパレット格納位置へ移動させることができる。また、車両が前記パレットに乗り入れるとき等には、パレットの周囲に、車両の乗り入れを補助する車両乗り入れ補助手段を配置する。これにより、搬器が機械式駐車設備内を移動しているときに車両をパレット上に乗り入れることができるので、入出庫の時間をさらに短縮できる。特に、連続して車両を入庫させたり、車両を出庫させたりする場合において、さらに効果的に入出庫時間を短縮することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
以上のように、本発明に係る機械式駐車設備及び機械式駐車設備への入出庫方法、並びに機械式駐車設備の入出庫用コンピュータプログラムは、パレットに車両を搭載して駐車室へ格納するものに対して有用であり、特に、車両の入出庫に要する時間を短縮することに適している。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】実施例１に係る機械式駐車設備を示す全体構成図である。
【図２】実施例１に係る機械式駐車設備が備える搬器を示す平面図である。
【図３】実施例１に係る機械式駐車設備が備えるパレットを示す平面図である。
【図４−１】実施例１に係る機械式駐車設備が備えるパレット格納庫を示す正面図である。
【図４−２】パレットの載置状態を示す説明図である。
【図４−３】パレットを移動させるときの状態を示す説明図である。
【図５】搬器と駐車室との間でパレットを移動させる場合を示す説明図である。
【図６−１】入出庫時における車両の向きが異なる場合の機械式駐車設備の一例を示す平面図である。
【図６−２】入出庫時における車両の向きが異なる場合の機械式駐車設備の一例を示す平面図である。
【図７】入出庫時における車両の向きが同じ場合の機械式駐車設備の一例を示す平面図である。
【図８】実施例１に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの手順を示すフローチャートである。
【図９−１】実施例１に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの各手順を示す説明図である。
【図９−２】実施例１に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの各手順を示す説明図である。
【図１０−１】実施例１に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの各手順を示す説明図である。
【図１０−２】実施例１に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの各手順を示す説明図である。
【図１１−１】実施例１に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの各手順を示す説明図である。
【図１１−２】実施例１に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの各手順を示す説明図である。
【図１２−１】実施例１に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの各手順を示す説明図である。
【図１２−２】実施例１に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの各手順を示す説明図である。
【図１３−１】実施例１に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの各手順を示す説明図である。
【図１３−２】実施例１に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの各手順を示す説明図である。
【図１３−３】実施例１に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの各手順を示す説明図である。
【図１４−１】実施例１に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの各手順を示す説明図である。
【図１４−２】実施例１に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの各手順を示す説明図である。
【図１５】実施例１に係る機械式駐車設備から車両を出庫させるときの手順を示すフローチャートである。
【図１６】実施例２に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの手順を示すフローチャートである。
【図１７−１】実施例２に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの手順を示す説明図である。
【図１７−２】実施例２に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの手順を示す説明図である。
【図１８−１】可動床駆動装置を示す説明図である。
【図１８−２】可動床駆動装置を示す説明図である。
【図１９−１】実施例２に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの手順を示す説明図である。
【図１９−２】実施例２に係る機械式駐車設備へ車両を入庫するときの手順を示す説明図である。
【図２０】実施例２に係る機械式駐車設備から車両を出庫させるときの手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９０】
１、１ａ  機械式駐車設備
１Ｔ  建屋
２  昇降駆動装置
３  パレット格納庫
４  駐車室
４Ｂ  駐車室側支持レール
５  パレット昇降・旋回装置
６  車両
７  入出庫管理装置
７ｐ  制御部
８  パレット昇降装置
９  ワイヤー
１０、１０ａ  パレット
１０ｐ  車両搭載体
１１、１１ｃ  案内溝
１１ｂ  第２案内溝
１１ａ  第１案内溝
１３  車輪
２０  搬器
２１  枠体
２１Ｈ  開口部
２２  搬器側パレット支持レール
２３  搬器側パレット支持レール駆動装置
２４  搬器側旋回腕駆動装置
２５  搬器側旋回腕
２６  搬器側先端金物
２６ｓ、３２ｓ  金物回転軸
２７  搬器側旋回腕モータ
３０  格納庫側旋回モータ
３１  格納庫側旋回腕
３２  格納庫側先端金物
４０  固定式パレット支持レール
４１  デッキ
４２  デッキ開口部
４４  第２可動床
４５  第１可動床
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４−１】
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【図４−２】
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【図４−３】
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【図５】
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【図６−１】
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【図６−２】
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【図７】
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【図８】
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【図９−１】
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【図９−２】
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【図１０−１】
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【図１０−２】
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【図１１−１】
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【図１１−２】
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【図１２−１】
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【図１２−２】
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【図１３−１】
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【図１３−２】
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【図１３−３】
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【図１４−１】
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【図１４−２】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７−１】
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【図１７−２】
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【図１８−１】
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【図１８−２】
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【図１９−１】
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【図１９−２】
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【図２０】
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