(57)【要約】【課題】搭載部品の交換時のように負荷が急変しても実装部品の実装位置精度や部品吸着率の低下しない部品実装機のサーボシステムを提供する。【解決手段】実装部品の交換時など負荷の急変時にタイミング信号を発生させ、このタイミング信号によりサーボアンプをダミー動作させ最適ゲインを設定する。このダミー動作は部品供給部の最小ストローク動作内でオートチューニングにより最適ゲインを設定することができ、一回のダミー動作で最適ゲインを設定することができる。【選択図】図１
2006093314.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータの負荷変動に追従してゲインをオートチューニングするサーボアンプと、実装する部品に応じ前記サーボモータによって移動する部品供給部とを備えた電子部品実装機において、実装部品の交換時など負荷の急変時にタイミング信号を発生させ、前記タイミング信号によりサーボアンプをダミー動作させ、最適ゲインを設定することを特徴としたサーボシステム。
【請求項２】
部品実装に伴う負荷変動に対し、リアルタイムオートチューニングにて最適ゲインに設定、維持する請求項１に記載のサーボシステム。
【請求項３】
部品供給部の最小ストローク動作内でオートチューニングにより最適ゲインを設定する請求項１または請求項２に記載のサーボシステム。
【請求項４】
一回のダミー動作でオートチューニングにより最適ゲインを設定する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のサーボシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品実装機のサーボシステムに関し、特に実装部品交換時の最適ゲイン設定に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、部品供給部が移動するタイプの電子部品実装機のサーボシステムは実装位置精度、吸着率の向上のため高い停止精度が求められる。しかしながら、対象の実装基板によって部品の搭載量が異なり、負荷が一定しない特徴があるため、平均的な負荷に合わせてゲインを調整していた。このため軽負荷ではアンダーシュート気味、重負荷ではオーバーシュート気味になり、妥協した精度で使用していた。
【０００３】
また、負荷の変化に対しリアルタイムでオートチューニングを実施し、搭載部品の量に応じた最適ゲインに調整したり、部品実装に伴い徐々に軽くなる負荷変動に対応したりしている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平０４−０５４５１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
解決しようとする問題点は、搭載部品などの交換による急激な負荷変動による位置決め整定時の挙動の変化であり、位置精度の悪化である。
【０００５】
従来、精度を犠牲にしてそれらの変化幅をあらかじめ確認しその範囲で使用したり、実装に伴い部品が減少する負荷の変化に対しては、オートチューニングにより対応したりする方法が取られていた。
【０００６】
ところが、負荷の変化幅の平均に調整した場合、どうしても最大／最少の負荷のときに最適なゲイン設定からずれるために精度が低下し、また、オートチューニングにしても搭載部品の交換時など負荷が急変した場合に対応できず、実装部品の実装位置精度、吸着率の低下を招いていた。
【０００７】
本発明は上記従来の課題を解決するものであり、搭載部品の交換時のように負荷が急変しても実装部品の実装位置精度や部品吸着率の低下しない電子部品実装機のサーボシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために本発明は、サーボモータの負荷変動に追従してゲインをオートチューニングするサーボアンプと、実装する部品に応じ前記サーボモータによって移動する部品供給部とを備えた電子部品実装機において、実装部品の交換時など負荷の急変時にタイミング信号を発生させ、前記タイミング信号によりサーボアンプをダミー動作させ、最適ゲインを設定、維持する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明のサーボシステムによれば、実装部品の交換時など負荷の急変時にタイミング信号を発生させ、前記タイミング信号によりサーボアンプをダミー動作させ最適ゲインを設定することができる。
【００１０】
また、ダミー動作は部品供給部の最小ストローク動作内でオートチューニングにより最
適ゲインを設定することができ、一回のダミー動作で最適ゲインを設定できる。
【００１１】
したがって、負荷の変動に対し最適なゲインを設定し実装位置精度や部品吸着率の高い電子部品実装機のサーボシステムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
電子部品実装機のサーボシステムで実装部品の交換時など負荷の急変時にタイミング信号を発生させ、前記タイミング信号によりサーボアンプをダミー動作させ、オートチューニングにより最適ゲインを設定するものである。
【実施例１】
【００１３】
図１は本実施例のフローチャートである。図１において、部品実装をスタートすると、部品実装に伴い負荷は少しずつ軽くなるが、この通常状態ではリアルタイムオートチューニングによりゲイン設定が実行される。
【００１４】
次に、負荷が急変する段取り替えがあったかどうかを判定する。段取り替えがなければ負荷の急変もないので、もとに戻り同様の動作を繰返し実行して最適ゲインを維持する。この通常状態を状態Ａとする。
【００１５】
段取り替えがある場合は、負荷急変の可能性がある。そこで、段取り替えをタイミング信号として実装機は部品を実装しないダミー動作をサーボシステムへ指示し、それによりオートチューニング可能な最小ストロークのダミー動作を行い、その間にオートチューニングを行い、負荷の急変に合ったゲインに設定する。この負荷が大きく変動する段取り替え状態を状態Ｂとする。
【００１６】
この状態Ｂのゲイン設定後、次の動作から状態Ａによりゲイン設定し、段取り替えがなければ状態Ａによる最適ゲインで実装動作を繰り返すものである。
【００１７】
図２は、実装状態と負荷、ゲイン、動作波形の関係図であり、部品実装における負荷、ゲイン、動作波形の経時変化と、実装状態およびフローチャートにおける状態Ａ、状態Ｂの関係について表わしたものである。
【００１８】
図２において、部品実装する状態Ａでは、部品の実装に伴い負荷は少しずつ軽くなり、リアルタイムオートチューニングにより、ゲインも合わせて小さくなり、その結果一定の動作波形となっている。
【００１９】
部品実装しない段取り替えの状態Ｂでは、負荷が急変し大きくなる。ここで、段取り替えをタイミング信号として実装機は部品を実装しないダミー動作をサーボシステムへ指示し、それにより最小ストロークのダミー動作を行い、その間にオートチューニングを行い、負荷の急変に合ったゲインに設定する。
【００２０】
その後、状態Ａに戻り最適ゲインで実装するが、逆に段取り替えにより負荷が著しく軽くなった場合も同様である。
【００２１】
また、搭載部品の最大変化量を負荷の変動幅としてあらかじめ設定し、その範囲内にゲインを設定することによりオートチューニングの精度に何らかの異常があった場合でも異常な動作、発振等に至らずに実装機の安全を確保することができる。
【００２２】
なお、タイミング信号は段取り替え時等負荷の変化の可能性がある時に自動的にまたは手動で生成し、また必要に応じ適宜手動にて生成する、稼働時間を決めて生成しても同様
の効果を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００２３】
本発明の電子部品実装機のサーボシステムは、電子部品の小型、狭ピッチ化に対応した実装位置精度の向上に最適であり、負荷の急変に対しタイミング情報が得られる用途などにも有用である。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施例１におけるフローチャート
【図２】本発明の実施例１における実装状態と負荷、ゲイン、動作波形の関係図
【図１】
2006093314.tif 000003
【図２】
2006093314.tif 000004