(57)【要約】      （修正有）【課題】ブームおよびジャッキを有する高所作業車において、高所作業の安全性を向上させる。【解決手段】高所作業車が、車体上に旋回、起伏、伸縮動自在に取り付けられたブームと、車体の前後左右に配設され車体を持ち上げ支持する複数のジャッキとを有し、その上で、ジャッキ等に各々設けられジャッキ等の接地を検出するジャッキ接地検出器２２，２２´，２３，２３´と、ジャッキ接地検出器２２等による検出情報に基いてジャッキ等の未接地箇所を判定する接地状況判定回路３４と、接地状況判定回路３４によりジャッキ等のうち少なくとも１本のジャッキ等の未接地箇所が判定された場合に、未接地箇所に応じてブームの所定の作動を規制するブーム作動規制回路３８とを有する。【選択図】図２
2006160392.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体上に旋回、起伏、伸縮動自在に取り付けられたブームと、前記車体の前後左右に配設され前記車体を支持する複数のジャッキとを有する高所作業車の制御装置であって、
前記複数のジャッキに各々設けられ前記ジャッキの接地を検出するジャッキ接地検出手段と、
前記ジャッキ接地検出手段による検出情報に基いて前記ジャッキの未接地箇所を判定する接地状況判定手段と、
前記接地状況判定手段により前記複数のジャッキのうち少なくとも１本の前記ジャッキの未接地箇所が判定された場合に、前記未接地箇所に応じて前記ブームの所定の作動を規制するブーム作動規制手段とを有することを特徴とする高所作業車の制御装置。
【請求項２】
前記ブームの先端に取り付けられた作業台と、
前記ブームの作動状態を検出するブーム状態検出手段とを有し、
前記ブーム作動規制手段が、前記ブーム状態検出手段により前記ブームの先端又は前記作業台が前記ジャッキの前記未接地箇所に応じて設定される所定の作動規制領域の域外に位置していると検出された場合に、前記ブームの先端又は前記作業台が前記所定の作動規制領域内へ移動するような前記ブームの作動を規制し、
前記ブーム状態検出手段により前記ブームの先端又は前記作業台が前記所定の作動規制領域の域内に位置していると検出された場合に、前記ブームの前記所定の作動規制領域内における前記車体の安定性を低下させる方向への作動を規制する請求項１に記載の高所作業車の制御装置。
【請求項３】
前記ブーム状態検出手段が前記ブームの旋回角度を検出するブーム旋回角検出手段を有して構成され、
前記ブーム作動規制手段が、前記ブーム旋回角検出手段により前記作業台が前記所定の作動規制領域の域外に位置していると検出された場合に、前記作業台が前記所定の作動規制領域内へ移動するような前記ブームの旋回動を規制し、
前記ブーム旋回角検出手段により前記作業台が前記所定の作動規制領域の域内に位置していると検出された場合に、未接地の前記ジャッキが接地したときに前記未接地のジャッキが受ける接地反力が増加する方向への前記ブームの旋回動を規制する請求項２に記載の高所作業車の制御装置。
【請求項４】
前記ブーム状態検出手段が前記ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段と前記ブームの伸長量を検出する伸長量検出手段とを有して構成され、
前記ブーム状態検出手段により前記作業台が前記所定の作動規制領域の域外に位置していると検出された場合に、前記起伏角検出手段および前記伸長量検出手段による検出に基いて前記車体の安定性が確保される作業半径を越える方向への前記ブームの作動を規制し、
前記ブーム状態検出手段により前記作業台が前記所定の作動規制領域の域内に位置していると検出された場合に、前記起伏角検出手段および前記伸長量検出手段による検出に基いて前記ブームの作業半径が増加する方向への前記ブームの作動を規制することを特徴とする請求項２もしくは３に記載の高所作業車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は高所作業車の制御装置に関し、さらに詳細には高所作業車の車体上に起伏動等自在に取り付けられたブームと、車体の前後左右に取り付けられ車体を持ち上げ支持するためのジャッキを有する高所作業車の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような高所作業車は、一般に、走行可能な車体上に、車体に対して旋回動自在な旋回台が取り付けられ、この旋回台に起伏シリンダの伸縮動により車体に対して起伏動自在にブームが枢結され、複数のブーム部材を入れ子式に構成したブーム内部の伸縮シリンダの伸縮動によりブーム全体が伸縮動するように構成されている。また、ブームの先端には旋回動（首振動）自在に作業台が取り付けられ、作業台に搭乗した作業者がブームを起伏動・旋回動・伸縮動させ、作業台を旋回動させることで、作業台を所望もしくは任意の高所位置に移動させることができる。また、車体の左右両側の前後には、車体の左右方向外側への拡幅および車体の下方に伸縮自在なジャッキが配設されており、高所作業時には、このジャッキが車体を持ち上げ支持可能になっている。
【０００３】
上記のような高所作業車には、ブームの車体への未格納時にジャッキが作動したりジャッキの作動中にブームが作動するのを防止して高所作業の安全性を確保するために、例えば特許文献１や特許文献２に記載されているような、ブームおよびジャッキの同時作動を規制するインターロック制御装置が装備されている。そして、このようなインターロック制御装置を装備した高所作業車においては、ジャッキの地面への接地状況に応じてブームの作動が規制されるインターロック制御が行われるようになっている。
【特許文献１】特開２００３−１２８３９３号公報
【特許文献２】特開２００２−３４８０９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記インターロック制御では、ブームの車体へ格納時においては、車体の前後左右に４箇所設けられているジャッキ全てが接地して車体を持ち上げ支持している状態でない限りブームの作動開始が規制されるが、ブームの未格納時（すなわち、ブームが作動している高所作業時）においては、車体に４箇所設けられているジャッキのうちいずれか１本以上のジャッキが接地状態にあって車体を持ち上げ支持している限りブームの作動規制を行わないような制御になっている。これは、高所作業時においては、ブームの作動方向によってはブームの作動にともなって車体（車体フレーム）に捻れ変位が生じて、車体に設けられたジャッキの一部が未接地の状態になり（ジャッキは作動しなくても）、このような一部のジャッキにおける未接地状態が一時的に生じた場合であっても、高所作業を中断させないためにブームの作動を規制することなく継続して行うようにするためである。
【０００５】
しかしながら、このようなジャッキが一部未接地状態のまま高所作業を続行すると、ブームの作動方向によっては、ブームから車体側に作用し、未接地のジャッキの側に車体を転倒させようとする転倒モーメントが増加した場合に、未接地のジャッキにより車体の安定性が悪くなり高所作業の安全性に問題が生じる場合があった。
【０００６】
以上のような問題に鑑みて、本発明では車体にブームおよびジャッキが設けられこれらを作動させて高所作業を行う高所作業車において、高所作業の安全性が向上された高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために本発明に係る高所作業車の制御装置は、走行可能な車体上に旋回、起伏、伸縮動自在に取り付けられたブームと、車体の前後左右に配設され車体を支持する複数のジャッキとを有する高所作業車の制御装置であって、複数のジャッキに各々設けられジャッキの接地を検出するジャッキ接地検出手段（例えば、実施形態における左前接地検出器２２、左後接地検出器２２´、右前接地検出器２３、右後接地検出器２３´）と、ジャッキ接地検出手段による検出情報に基いてジャッキの未接地箇所を判定する接地状況判定手段（例えば、実施形態における接地状況判定回路３４）と、接地状況判定手段により複数のジャッキのうち少なくとも１本のジャッキの未接地箇所が判定された場合に、未接地箇所に応じてブームの所定の作動を規制するブーム作動規制手段（例えば、実施形態におけるブーム作動規制回路３８）とを有する。
【０００８】
また、上記構成の高所作業車の制御装置において、ブームの先端に取り付けられた作業台と、ブームの作動状態を検出するブーム状態検出手段（例えば、実施形態における旋回角検出器２４、起伏角検出器２５および伸長量検出器２６）とを有し、ブーム作動規制手段が、ブーム状態検出手段により作業台がジャッキの未接地箇所に応じて設定される所定の作動規制領域（例えば、実施形態における作業範囲Ａ１〜Ａ４）の域外に位置していると検出された場合に、ブームの先端又は作業台が所定の作動規制領域内へ移動するようなブームの作動を規制し、ブーム状態検出手段によりブームの先端又は作業台が所定の作動規制領域の域内に位置していると検出された場合に、ブームの所定の作動規制領域内における車体の安定性を低下させる方向への作動を規制するのが好ましい。
【０００９】
さらに、上記構成の高所作業車の制御装置において、ブーム状態検出手段がブームの旋回角度を検出するブーム旋回角検出手段（例えば、実施形態における旋回角検出器２４）を有して構成され、ブーム作動規制手段が、ブーム旋回角検出手段により作業台が所定の作動規制領域の域外に位置していると検出された場合に、作業台が所定の作動規制領域内へ移動するようなブームの旋回動を規制し、ブーム旋回角検出手段により作業台が所定の作動規制領域の域内に位置していると検出された場合に、未接地のジャッキが接地したときに未接地のジャッキが受ける接地反力が増加する方向へのブームの旋回動を規制するのが好ましい。
【００１０】
また、上記構成の高所作業車の制御装置において、ブーム状態検出手段がブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段（例えば、実施形態における起伏角検出器２５）とブームの伸長量を検出する伸長量検出手段（例えば、実施形態における伸長量検出器２６）とを有して構成され、ブーム状態検出手段により作業台が所定の作動規制領域の域外に位置していると検出された場合に、起伏角検出手段および伸長量検出手段による検出に基いて車体の安定性が確保される作業半径を越える方向へのブームの作動を規制し、ブーム状態検出手段により作業台が所定の作動規制領域の域内に位置していると検出された場合に、起伏角検出手段および伸長量検出手段による検出に基いてブームの作業半径が増加する方向へのブームの作動を規制するのが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に関する高所作業車の制御装置によれば、ブームの未格納時（ブームが作動している高所作業時）においては、未接地のジャッキが生じたときに未接地箇所を特定し、この未接地箇所に応じて設定されたブーム作動規制領域へのブームの作動、もしくはブーム作動規制領域内における車体の安定性が低下するようなブームの作動が規制される。このため、従来からあるインターロック制御に加えて、ブームの未格納時にジャッキの一部が未接地になるような状態が生じた場合に、未接地のジャッキの側に車体を転倒させようとする転倒モーメントを抑えるように、すなわち、未接地のジャッキの側に車体を転倒させないようにブームの作動が制御され、ジャッキの一部が未接地であっても高所作業の安全性を確保することができる。このように、従来のインターロック制御に加えて本発明に係るブームの作動制御により、特にブームの作動時において高所作業の安全性を低下させないようにすることが可能となっている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明に係る高所作業車の制御装置の好ましい実施の形態について図１から図３を参照して説明する。図１に当該制御装置を装備した高所作業車の一例を示す。
【００１３】
この高所作業車１は車体２の前後左右に前後輪３ａ，３ｂを有して走行可能であり、車体２の前部に運転キャビン２ａを有したトラック車両をベースに構成される。このトラック車両の車体２の上に旋回モータ５１により駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台４が配設されている。この旋回台４に基端部が枢結されてブーム５が取り付けられており、このブーム５は起伏シリンダ５２により起伏動されるようになっている。ブーム５は、基端ブーム５ａ、中間ブーム５ｂおよび先端ブーム５ｃを入れ子式に組み合わせて、内蔵の伸縮シリンダ５３によりブーム５全体が長手軸方向に伸縮動可能に構成される。
【００１４】
また、先端ブーム５ｃは先端にブームヘッド５ｄを有し、このブームヘッド５ｄに枢結されて垂直ポスト部材６が上下に揺動可能に取り付けられている。この垂直ポスト部材６は、先端ブーム５ｃ先端あるいはブームヘッド５ｄと垂直ポスト部材６との間に配設された図示しないレベリングシリンダにより垂直ポスト部材６の揺動制御が行われ、ブーム５の起伏の如何に拘らず垂直ポスト部材６が常に垂直に延びて位置するように垂直ポスト部材６が揺動制御される。このように常時垂直に保持される垂直ポスト部材６に、図示しない首振モータにより水平旋回自在（首振り自在）に作業台７が取り付けられており、作業台７はブーム５の起伏に拘らず常に水平に保持される。
【００１５】
また、作業台７にはブーム５を作動（起伏、伸縮動）させ、旋回台４を旋回動させるための操作と、作業台７を旋回動させる操作を行うための上部操作装置１１が配設されており、作業台７に搭乗する作業者は上部操作装置１１の操作レバーを操作することによってブーム５を自由に起伏動、伸縮動させ、旋回台４を旋回動させ、さらには、作業台７を旋回動させて、作業台７を所望もしくは任意の高所位置に移動させることができるように構成されている。
【００１６】
車体２の前後左右の４箇所には、車体２の左右方向外側への拡幅および車体２の下方に伸縮自在なジャッキ８，８´，…が設けられている。これらジャッキ８等は、車体２の前部の左右に設けられた左前ジャッキ８および図１では図示しない右前ジャッキ９からなる一対の前ジャッキと、車体２の後部の左右に設けられた左後ジャッキ８´および右後ジャッキ９′からなる一対の後ジャッキとで構成されている。そして高所作業を行うときには、ジャッキ８等を車体２の左右に拡幅および下方に張出伸長させて車体２を安定に持ち上げ支持できるようになっている。ジャッキ８等は、車体２の後部に備えられた下部操作装置１２におけるジャッキ操作レバーを操作することで上記のような作動をさせることができるようになっている。また、車体２の中央部には上方に突出し、全縮状態に倒伏したブーム５の下面に当接してブーム５を格納支持するブーム受け１０が配設されている。
【００１７】
図２に示すように、本発明に係る制御装置６０は、上述した上部操作装置１１や下部操作装置１２のほか、上部操作装置１１や下部操作装置１２の操作レバー等を操作したときに、これら操作装置１１，１２から出力される操作信号を受けて油圧ユニット４０等に制御信号を出力し、ブーム５、作業台７およびジャッキ８の作動を制御するコントローラ３０と、コントローラ３０からの制御信号に基いて起伏シリンダ５２等への作動油の給排制御をする油圧ユニット４０とを有している。
【００１８】
上部操作装置１１におけるブーム操作レバー１１ａは、作業台１０の上方に突出して水平方向に揺動自在および回動自在であり、この作業台７に搭乗した作業者がこの操作レバーを操作することで、ブーム５の伸縮、旋回、及び起伏動を行わせる操作信号を、コントローラ３０に出力させることが可能となっている。また、上部操作装置１１における首振操作レバーは水平方向に回動自在であり、この操作レバーを操作することで、作業台７の首振動（旋回動）を行わせる操作信号を、コントローラ３０に出力させることができるようになっている。
【００１９】
一方、下部操作装置１２におけるジャッキ操作レバー１２ａは、車体２の後端部において上方に突出して前後方向に揺動自在であり、このレバーを中立状態から前方へ倒すとジャッキ８等が格納作動する操作信号をコントローラ３０に出力し、このレバーを中立状態から後方へ倒すとジャッキ８等が伸長作動する操作信号をコントローラ３０に出力し、さらに、上下いずれかに倒れているレバーを中立状態に戻すと、コントローラ３０への操作信号の出力が停止する。
【００２０】
また、制御装置６０は上述した上部操作装置１１および下部操作装置１２のほかに、ブーム格納検出器２１、ジャッキの接地を検出する接地検出器２２，２２´，２３，２３´、旋回台４の旋回角度（すなわちブーム５の旋回角度）を検出する旋回角検出器２４、ブーム５の起伏角度を検出する起伏角検出器２５、ブーム５の長さ（伸長量）を検出する伸長量検出器２６（以下、旋回角検出器２４、起伏角検出器２５、伸長量検出器２６、とを合わせて「ブーム状態検出器２７」という。）および作業台７のブーム５の軸線に対する首振角（旋回角）を検出する首振角検出器２８を有して構成されている。
【００２１】
ブーム格納検出器２１は、例えばブーム受け１０に設けられオンオフ信号を出力可能なリミットスイッチからなり、ブーム５がブーム受け１０に載置されている状態のときには、ブーム５の下面に押圧されることによりリミットスイッチが作動してオン信号としての検出信号をコントローラ３０に向けて出力する。
【００２２】
また、接地検出器２２，２２´，…は、車体２に設けられた４本全てのジャッキ８，８´，に各々設けられており、ジャッキ８が張出伸長して車体２を安定支持したときに地面から受ける接地反力を検出し、オン信号としての検出信号をコントローラ３０に出力する。なお、ここでは、左前ジャッキ８に設けられた接地検出器を左前接地検出器２２と称し、左後ジャッキ８´に設けられた接地検出器を左後接地検出器２２´と称し、右前ジャッキ９に設けられた接地検出器を右前接地検出器２３と称し、さらに、右後ジャッキ９´に設けられた接地検出器を右後接地検出器２３´と称する。
【００２３】
コントローラ３０は、ブーム操作レバー１１ａの操作による操作信号の入力に基いてブーム５の作動を制御するブーム作動制御回路３１と、ジャッキ操作レバー１２ａの操作による操作信号の入力に基いてジャッキ８等の作動を制御するジャッキ作動制御回路３２とを有している。また、このコントローラ３０は、ブーム５及びジャッキ８等とが同時作動しないように、たとえジャッキ操作レバー１２ａの操作による操作信号が入力されてもジャッキ８等の作動を制御する制御信号がジャッキ作動制御回路３２から出力されるのを規制するインターロック制御回路３３とを有している。
【００２４】
さらに、コントローラ３０は、４箇所の接地検出器２２，２２´，２３，２３´からの検出信号（オン信号）に基いて４箇所のジャッキ８，８´，９，９´のうち何れのジャッキが未接地であるか（４箇所の接地検出器のうちオフ信号を出力しているのはどれか）を判定する接地状況判定回路３４と、ブーム５の起伏動、伸長動、旋回動（旋回台４の旋回動）の作動可能な領域を作業範囲として、これを予め設定して記憶させた作業範囲記憶回路３５と、当該作業範囲の中から未接地のジャッキに応じてブーム５の作動を規制する作動規制領域を設定する作動規制領域設定回路３６と、ブーム状態検出器２７により出力されたブーム５先端部の位置情報と作動規制領域設定回路３６により設定された作動規制領域とを比較して、ブーム５の作動規制についての判定を行う作動規制判定回路３７と、作動規制判定回路３７による判定に基いてブーム５の所定の方向への作動を規制するブーム作動規制回路３８とを有している。
【００２５】
そして、以上のように構成された旋回台４を旋回動させる旋回モータ５１、ブーム５を起伏動させる起伏シリンダ５２、ブーム５を伸縮動させる伸縮シリンダ５３（旋回モータ５１、起伏シリンダ５２および伸縮シリンダ５３を合わせて「ブームアクチュエータ５４」という）およびジャッキ８等を伸縮動させるジャッキアクチュエータ５５、作業台７を首振動（旋回動）させる首振モータ５６の作動は、車体２に配設された図示しないエンジンの駆動力を伝達させることで駆動可能な油圧ポンプＰから吐出する作動油の給排制御をすることで行われる。この給排制御は、油圧ユニット４０内に設けられてそれぞれのシリンダ等に対応する旋回制御バルブ４１、起伏制御バルブ４２、伸縮制御バルブ４３、ジャッキアクチュエータ制御バルブ４４および首振制御バルブ４５のバルブ開度を制御することで行われる。
【００２６】
ここで、上記のように構成された制御装置６０を装備した高所作業車１におけるブーム５の作動制御について図３を用いて説明する。
【００２７】
図中に示す線Ｋは、ブーム５の旋回位置（旋回角度）ごとに定められ、車体２の安定性が確保される許容作業半径をブーム５の全旋回位置に亘って示した包絡線であり、線Ｋで囲まれる領域はブーム５の作業範囲を示している。この図から分かるように、許容作業半径は車体２の前後領域において大きく、側方領域において小さくなっている。これは、ジャッキ８等の前後間隔が左右間隔よりも大きく設定されている関係上、ブーム５の起伏角度と長さが同じである（転倒モーメントが同じである）場合には、ブーム５が車体２の前後領域に位置している場合の方が、ブーム５が車体２の側方領域に位置している場合よりも車体２の安定性が確保されるからである。
【００２８】
また、上記コントローラ３０内の作業範囲記憶回路３５には、ジャッキ８等の未接地箇所に応じてブーム作動規制領域として設定される複数の領域が予め記憶されている。図３に示すように、この複数の領域は、線Ｋで囲まれたブーム５の作業範囲をブーム５の旋回角度θに応じて分割したもので構成され、作業範囲Ａ１、作業範囲Ａ２、作業範囲Ａ３および作業範囲Ａ４の４つの作業範囲からなっている。ここで、旋回角度θとは、旋回台４の旋回中心Ｏを通り車両の前後方向に延びる中心軸線Ｊを旋回角度ゼロとしてブーム５を時計方向及び反時計方向に旋回動させたときのブーム５と中心軸線Ｊとのなす角度＋θ、−θを意味する。
【００２９】
上記４つの作業範囲を定めるために設定されるブーム５の旋回角度θは、中心軸線Ｊと旋回台４の旋回中心Ｏから各ジャッキ８等に延びる線とのなす角度を基準に設定されている。すなわち、中心軸線Ｊと右前ジャッキ９に延びる線とのなす角度である３０°、中心軸線Ｊと右後ジャッキ９´に延びる線とのなす角度である１２０°、中心軸線Ｊと左前ジャッキ８に延びる線とのなす角度である−３０°、さらに、中心軸線Ｊと左後ジャッキ８´に延びる線とのなす角度である−１２０°を基準に、４つの作業範囲が設定されている。なお、４つの作業範囲を設定するための基準となる旋回角度θは、ジャッキの張出量や高所作業車の車種によっては、上記とは異なる角度になる。
【００３０】
ここで、作業範囲Ａ１はブーム５の旋回角度θが時計方向に３０°から１２０°における作業範囲であり、作業範囲Ａ２はブーム５の旋回角度θが時計方向に１２０°から−１２０°における作業範囲である。また、作業範囲Ａ３はブーム５の旋回角度θが時計方向に−３０°から−１２０°における作業範囲であり、さらに、作業範囲Ａ４はブーム５の旋回角度θが時計方向に−３０°から３０°における作業範囲である。
【００３１】
上記のように４つの作業範囲が設定された高所作業車１において、ブーム５の作動中であってブーム５の未格納状態がブーム格納検出器２１により検出されているときに、例えば、４箇所設けられているジャッキ８，８´，９，９´のうち、右後ジャッキ９´の未接地が右後接地検出器２３´により検出されて検出信号がコントローラ３０に出力されると、コントローラ３０の接地状況判定回路３４は、４箇所のジャッキ８等のうち右後ジャッキ９´が未接地であることを判断する。
【００３２】
接地状況判定回路３４によるジャッキ９の未接地の判断に基いて、作動規制領域設定回路３６は作業範囲記憶回路３５に記憶された上記４つの作業範囲Ａ１〜Ａ４のうち２つを読み込んでこれをブーム５の作動規制領域として設定する。作動規制領域として読み込まれる作業範囲は、右前ジャッキ９が未接地ならば、右前ジャッキ９を含み互いに隣接する作業範囲である作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ４、右後ジャッキ９´が未接地ならば右後ジャッキ９´を含み互いに隣接する作業範囲である作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ２、左前ジャッキ８が未接地ならば左前ジャッキ８を含み互いに隣接する作業範囲である作業範囲Ａ３および作業範囲Ａ４、そして左後ジャッキ８´が未接地ならば左後ジャッキ８´を含み互いに隣接する作業範囲である作業範囲Ａ２および作業範囲Ａ３となっている。ここでは、右後ジャッキ９´の未接地が検出されているため、右後ジャッキ９´を含み互いに隣接する作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ２（旋回角度θは３０°から時計方向に−１２０°までの範囲）が読み込まれて設定される。
【００３３】
そして、作動規制判定回路３７により、ブーム５の先端部（作業台７）の位置に応じた、ブーム５の作動規制についての判定が行われる。具体的には、旋回角検出器２４、起伏角検出器２５および伸長量検出器２６による検出に基いてブーム５先端の位置（作業台７の位置）を算出し、この算出された位置に応じてブーム５の作動規制をどのように行うかが判定される。
【００３４】
ここで、右後ジャッキ９´の未接地が検出されたときに、ブーム５の先端部（作業台７）が例えば図３において点Ｐで示すように、作動規制領域として設定された作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ２の領域外の位置に位置している場合には、ブーム５の先端部（作業台７）が当該作動規制領域として設定された作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ２の領域内に移動するようなブーム５の旋回動が規制される。これは、未接地である右後ジャッキ９´が接地したときに右後ジャッキ９´が受ける接地反力が増加する方向へのブーム５の旋回動を規制して、未接地である右後ジャッキ９´の側に車体２を転倒させようとする転倒モーメントが増加するのを抑えるためである。
【００３５】
具体的には、ブーム５が時計方向に旋回している場合には、ブーム５の旋回角θが３０°に達したときにブーム５の作動が停止し、ブーム５が反時計方向に旋回している場合には、ブーム５の旋回角θが−１２０°に達したときにブーム５の作動が停止する。このとき、ブーム５の先端部（作業台７）が作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ２の領域内に移動しなければ、すなわち、ブーム５の先端部（作業台７）が作業範囲Ａ３および作業範囲Ａ４内を移動している限り、線Ｋで囲まれる作業範囲内であればブーム５の作動は許容されるため、上記のようにブーム５の作動が停止した場合にブーム５を反転させることは可能である。
【００３６】
なお、ブーム５の旋回動の規制は、ブーム５を旋回動させるための制御バルブ４１への作動制御信号の出力をブーム作動規制回路３８が規制することにより行われ、ブーム５の起伏動の規制は、ブーム５を起伏動させるための制御バルブ４２への作動制御信号の出力をブーム作動規制回路３８が規制することにより行われ、さらにブーム５の伸縮動の規制は、ブーム５を伸縮動させるための制御バルブ４３への作動制御信号の出力をブーム作動規制回路３８が規制することにより行われる。
【００３７】
また、ブーム５の先端部（作業台７）が当該作動規制領域として設定された作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ２に向けて移動している途中で、未接地状態にあった右後ジャッキ９´の接地が右後接地検出器２３´により検出された場合には、作動規制領域設定回路３６による作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ２を作動規制領域とする設定が解除され、ブーム５先端部（作業台７）が作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ２内に移動することが可能になる。
【００３８】
一方、右後ジャッキ９´の未接地が検出されたときに、ブーム５の先端部（作業台７）が例えば図３において点Ｑで示すように、作動規制領域として設定された作業範囲Ａ１の領域内に位置している場合には、未接地のジャッキである右後ジャッキ９´が接地したときに右後ジャッキ９´が受ける接地反力が増加する方向へのブーム５の旋回動が規制される。具体的には、ブーム５の時計方向への旋回動、すなわちブーム５の先端部（作業台７）が点Ｑから矢印Ａ方向に旋回する旋回動が規制され、作業範囲を越えない限りは反時計方向への旋回動、すなわちブーム５の先端部（作業台７）が点Ｑから矢印Ｂ方向に旋回する旋回動は許容される。このように点Ｑから矢印Ａ方向に旋回する旋回動を規制するのは、未接地である右後ジャッキ９´の側に車体２を転倒させようとする転倒モーメントが増加するのを抑えるためである。
【００３９】
そして、上記のようにブーム５の所定の方向への旋回動が規制される上で、作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ２の域内におけるブーム５の作業半径が増加する方向へのブーム５の作動が規制される。すなわち、作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ２内において、ブーム５の伸長動および倒伏動が規制される。このように、ブーム５の作業半径をも規制するのは、未接地である右後ジャッキ９´の側に車体２を転倒させようとする転倒モーメントが増加するのを抑えるためである。なお、ブーム５の旋回動、倒伏動、伸長動の規制は、ブーム５を作動させるための制御バルブ４１，４２，４３への作動制御信号の出力をブーム作動規制回路３８が規制することにより行われる。
【００４０】
図３に示すような先端が点Ｑの位置に位置するブーム５が作動規制領域である作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ２の域内から抜け出るには、ブーム５を反時計方向、すなわち矢印Ｂ方向に旋回動させる。このとき作動規制領域の域内であってもブーム５の起仰動および収縮動は規制されないため、旋回動のほか、起仰動および収縮動を行うようにしてもよい。このようにして、作動規制領域の域内から抜け出たブーム５は、作動規制領域である作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ２の域内に入るような旋回動は規制されるが、それ以外の作動（倒伏動、伸長動）の規制は解除されることになる。
【００４１】
また、右後ジャッキ９´の未接地が検出されたときに、ブーム５の先端部（作業台７）が例えば図３において点Ｒで示すように、作動規制領域として設定された作業範囲Ａ２の領域内に位置している場合には、未接地のジャッキである右後ジャッキ９´が接地したときに右後ジャッキ９´が受ける接地反力が増加する方向へのブーム５の旋回動が規制される。具体的には、ブーム５の反時計方向への旋回動、すなわちブーム５の先端部（作業台７）が点Ｒから矢印Ｃ方向に旋回する旋回動が規制され、作業範囲を越えない限りは時計方向への旋回動、すなわちブーム５の先端部（作業台７）が点Ｒから矢印Ｄ方向に旋回する旋回動は許容される。これは、上記のようにブーム５の先端部（作業台７）が点Ｑの位置に位置している場合と同様に、未接地である右後ジャッキ９´の側に車体２を転倒させようとする転倒モーメントが増加するのを抑えるためである。
【００４２】
また、上記のようにブーム５の所定の方向への旋回動が規制される上で、作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ２の域内におけるブーム５の作業半径が増加する方向へのブーム５の作動が規制される。すなわち、作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ２内において、ブーム５の伸長動および倒伏動が規制される。このように、ブーム５の作業半径をも規制するのは、未接地である右後ジャッキ９´の側に車体２を転倒させようとする転倒モーメントが増加するのを抑えるためである。なお、ブーム５の旋回動、倒伏動、伸長動の規制は、ブーム５を作動させるための制御バルブ４１，４２，４３への作動制御信号の出力をブーム作動規制回路３８が規制することにより行われる。
【００４３】
図３に示すような先端が点Ｒの位置に位置するブーム５が作動規制領域である作業範囲Ａ２の域内から抜け出るには、ブーム５を時計方向、すなわち矢印Ｄ方向に旋回動させる。このとき作動規制領域の域内であってもブーム５の起仰動および収縮動は規制されないため、旋回動のほか、起仰動および収縮動を行うようにしてもよい。このようにして、作動規制領域の域内から抜け出たブーム５は、作動規制領域である作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ２の域内に入るような旋回動は規制されるが、それ以外の作動（倒伏動、伸長動）の規制は解除されることになる。
【００４４】
なお、右後ジャッキ９´の未接地が検出されたときに、ブーム５の旋回角度θが例えば時計方向に９０°から１８０°になるような位置にブーム５の先端部（作業台７）が位置しているような場合には、ブーム５が時計方向および反時計方向のうちのいずれに旋回動しても、右後ジャッキ９´が接地したときに右後ジャッキ９´が受ける接地反力が増加する場合がある。このため、右後ジャッキ９´の未接地が検出されたときに、ブーム５の先端が上記のような位置（θが時計方向に９０°〜１８０°）に位置している場合には、ブーム５の時計方向への旋回動および反時計方向への旋回動をいずれも規制するようにしてもよい。
【００４５】
また、上記のようにブーム５の先端部（作業台７）の位置を検出して、これに基づくブーム５の作動の規制を行うほか、作業台７のブーム５の軸線に対する首振角（旋回角）を首振角検出器２８により検出して、作業台７の所定方向への旋回動を規制する場合もある。例えば、右後ジャッキ９´の未接地が検出されたときに、ブーム５の先端部（作業台７）が図３において点Ｑで示す位置（作業範囲Ａ１の領域内）に位置している場合には、未接地のジャッキである右後ジャッキ９´が接地したときに右後ジャッキ９´が受ける接地反力が増加する方向への作業台７の旋回動が規制される。具体的には、ブーム５の先端部が点Ｑから矢印Ａ方向に旋回する旋回動が規制される上で、作業台７の平面視時計方向への旋回動が規制される。
【００４６】
上記のほか、ブーム５の先端部に水平旋回自在なアームが取り付けられ、当該アームの先端に作業台７が旋回動自在に取り付けられているような高所作業車の場合には、ブーム５および作業台７の旋回動が規制される上で、右後ジャッキ９´が受ける接地反力が増加する方向へのアームの旋回動が規制される。すなわち、ブーム５の先端部が点Ｑから矢印Ａ方向に旋回する旋回動や作業台７の平面視時計方向への旋回動が規制されるほか、上記アームが平面視時計方向へ水平旋回するのが規制されることになる。
【００４７】
さらに、ブーム５の先端に全方向（３６０°）に旋回可能な大型の作業台が取り付けられているようなタイプの高所作業車の場合には、当該作業台上に作業者や工具等が作業台の略中央部に対してブーム側の位置に載っているか、あるいはブーム側とは反対側に載っているかの検出にも基いて当該作業台の旋回動が規制される。具体的には、作業台７の略中央部（ここでは点Ｑとする）に対して作業者等がブーム５の側に載っていることが検出された場合には、作業台７の平面視反時計方向への旋回動が規制され、一方、作業台７の略中央部に対して作業者等がブーム５とは反対の側に載っていることが検出された場合には、作業台７の平面視時計方向への旋回動が規制される。
【００４８】
以上、作動規制領域設定回路３６により、ブーム５の作動を規制するための作動規制領域として、作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ２が設定された場合を例に説明したが、右後ジャッキ９´以外のジャッキの未接地が検出された場合におけるブーム５の作動規制も上記と同様に行われる。例えば、右前ジャッキ９の未接地が検出された場合には、作動規制領域として右前ジャッキ９を含み互いに隣接する作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ４が設定されてこの作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ４を基準にブーム５の作動規制がなされ、左前ジャッキ８の未接地が検出された場合には、作動規制領域として左前ジャッキ８を含み互いに隣接する作業範囲Ａ３および作業範囲Ａ４が設定されて、この作業範囲Ａ３および作業範囲Ａ４を基準にブーム５の作動規制がなされることになる。
【００４９】
さらに、ジャッキ８等の未接地が、上記のようにジャッキ８，８´，９，９´のうちの一箇所だけではなく、２箇所以上のジャッキ８等が未接地であることが検出された場合には、作業範囲Ａ１〜Ａ４のうち未接地が検出された全ての箇所に応じた作業範囲が作動規制領域設定回路３６により作動規制領域として設定された上で、これらの作動規制領域におけるブーム５の作動規制が行われる。
【００５０】
例えば、右前ジャッキ９，右後ジャッキ９´がいずれも未接地であることが検出された場合には、右前ジャッキ９を含み互いに隣接する作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ４が設定され、さらに、右後ジャッキ９´を含み互いに隣接する作業範囲Ａ１および作業範囲Ａ２が設定される。すなわち、作業範囲Ａ１、作業範囲Ａ２および作業範囲Ａ４がいずれも作動規制領域として設定される。そして、ブーム５の先端（作業台７）が作業範囲Ａ１、作業範囲Ａ２および作業範囲Ａ４の領域外の位置に位置している場合、すなわち、ブーム５の先端が作業範囲Ａ３の域内に位置している場合には、ブーム５の先端部（作業台７）が作業範囲Ａ２および作業範囲Ａ４の領域内に入るような（当然に作業範囲Ａ１の領域内に入るような）ブーム５の旋回動が規制される。
【００５１】
一方、ブーム５の先端が作業範囲Ａ１、作業範囲Ａ２および作業範囲Ａ４のうちのいずれかに位置している場合、すなわち、ブーム５の先端が作業範囲Ａ３の領域外に位置している場合においては、未接地であるジャッキ９もしくはジャッキ９´が接地したときにジャッキ９もしくはジャッキ９´が受ける接地反力が増加する方向へのブーム５の旋回動が規制される。さらに、作業範囲Ａ１、作業範囲Ａ２および作業範囲Ａ４の領域内におけるブーム５の倒伏動および伸長動が規制される。
【００５２】
ここで、本発明において達成される効果をまとめると下記のようになる。すなわち、ブームの未格納時（ブームが作動している高所作業時）においては、未接地のジャッキが生じたときにこれを特定し、未接地箇所に応じて設定されたブーム作動規制領域へのブームの作動、もしくはブーム作動規制領域内における車体の安定性が低下するようなブームの作動が規制される。このため、従来からあるインターロック制御に加えて、ブームの未格納時にジャッキの一部が未接地になるような状態が生じた場合に、未接地のジャッキの側に車体を転倒させようとする転倒モーメントを抑えるように、すなわち、未接地のジャッキの側に車体を転倒させないようにブームの作動が制御され、ジャッキの一部が未接地であっても高所作業の安全性を確保することができる。このように、従来のインターロック制御に加えて本発明に係るブームの作動制御により、特にブームの作動時において高所作業の安全性を低下させないようにすることが可能となっている。
【００５３】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、接地検出器により未接地のジャッキが検出された場合であっても、ブームの状態が特に車体の安定性を損なうものでなければ、ブームの作動規制を行わせないようにしてもよい。すなわち、ブームの起伏角が所定以上であって、ブームの伸長量が所定以下であるような場合には、ブーム先端が作動規制領域内に移動するような場合であってもこれを許容し、作動規制領域内におけるブームの倒伏動および伸長動を許容するような制御を行ってもよい。
【００５４】
また、未接地のジャッキの発生によるブームの作動規制領域への作動の規制および作動規制領域内における所定の作動の規制と、線Ｋで囲まれるブームの作業範囲を越えるようなブームの作動の規制とをコントローラ３０から出力される報知信号により、両者を区別した状態で作業者に報知するようにしてもよい。具体的には、車体に設けられた液晶表示装置等にジャッキの未接地によるブームの作動規制と作業範囲の逸脱によるブームの作動規制とを区別して表示したり、車体に設けられたスピーカから上記２つの作動規制が区別できるように放音させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明に係る制御装置を備える高所作業車の斜視図である。
【図２】本発明に係る高所作業車の制御装置における制御を示すブロック図である。
【図３】上記高所作業車に設けられたブームの上記制御装置による作動規制を説明するための高所作業車周辺の平面図である。
【符号の説明】
【００５６】
１  高所作業車
２  車体
５  ブーム
５ａ  基端ブーム（ブーム）
５ｂ  中間ブーム（ブーム）
５ｃ  先端ブーム（ブーム）
７    作業台
８  左前ジャッキ
８´  左後ジャッキ
９  右前ジャッキ
９´  右後ジャッキ
１１  上部操作装置
１２  下部操作装置
２２  左前接地検出器（ジャッキ接地検出手段）
２２´  左後接地検出器（ジャッキ接地検出手段）
２３  右前接地検出器（ジャッキ接地検出手段）
２３´  右後接地検出器（ジャッキ接地検出手段）
２４  旋回角検出器（ブーム旋回角検出手段、ブーム状態検出手段）
２５  起伏角検出器（起伏角検出手段、ブーム状態検出手段）
２６  伸長量検出器（伸長量検出手段、ブーム状態検出手段）
３０  コントローラ
３１  ブーム作動制御回路
３２  ジャッキ作動制御回路
３３  インターロック制御回路
３４  接地状況判定回路（接地状況判定手段）
３５  作業範囲記憶回路
３６  作動規制領域設定回路
３７  作動規制判定回路
３８  ブーム作動規制回路（ブーム作動規制手段）
６０  制御装置
【図１】
2006160392.tif 000003
【図２】
2006160392.tif 000004
【図３】
2006160392.tif 000005