(57)【要約】【課題】  ドライバにとって必要な情報を報知し、不要な情報の報知を防止できる車両用情報提供装置を提供する。【解決手段】  ドライバのおかれている走行状況を推定するドライバ走行状況推定手段と、ドライバ走行状況推定手段により推定されたドライバ走行状況に基づいて、ドライバが認識している走行状況と認識していない走行状況とを推定し、ドライバが認識していない走行状況に応じた情報提供内容を選択する情報提供内容選択手段（ステップS701〜ステップS706）と、情報提供内容選択手段により選択された情報提供内容に基づいて、ドライバへ運転情報を提供する情報提供手段（ステップS707〜ステップS713）と、を備える。【選択図】      図３
2006184942.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバのおかれている走行状況を推定するドライバ走行状況推定手段と、
このドライバ走行状況推定手段により推定されたドライバ走行状況に基づいて、ドライバが認識している走行状況と認識していない走行状況とを推定し、ドライバが認識していない走行状況に応じた情報提供内容を選択する情報提供内容選択手段と、
この情報提供内容選択手段により選択された情報提供内容に基づいて、ドライバへ運転情報を提供する情報提供手段と、
を備えることを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用情報提供装置において、
前記ドライバ走行状況推定手段は、
前方の一旦停止すべき交差点有無を検出する一旦停止交差点有無検出手段と、
ドライバが交差点を認識しているか否かを推定する交差点認識推定手段と、
ドライバに報知すべき接近車を特定する接近車特定手段と、
ドライバが接近車を認識しているか否かを推定する接近車認識推定手段と、
を備えることを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用情報提供装置において、
前記接近車特定手段は、左折時に右方向から接近する車をドライバに報知すべき接近車と特定することを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の車両用情報提供装置において、
前記接近車特定手段は、各車線の先頭車をドライバに報知すべき接近車と特定することを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項５】
請求項２ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用情報提供装置において、
前記接近車認識推定手段は、ドライバが接近車を目視できる状態か否かに基づいて、ドライバが接近車を認識しているか否かを推定することを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両用情報提供装置において、
自車と周囲の車両との間でデータの送受信を行う無線機を備え、
前記接近車認識推定手段は、ドライバが接近車を目視できる状態か否かを、前記無線機の受信電波強度によって判断することを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項７】
請求項５に記載の車両用情報提供装置において、
前記接近車認識推定手段は、ドライバが接近車を目視できる状態か否かを、交差点、自車および接近車の位置関係によって判断することを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項８】
請求項５に記載の車両用情報提供装置において、
自車前方の障害物を検出するレーザレーダを備え、
前記接近車認識推定手段は、ドライバが接近車を目視できる状態か否かを、レーザレーダの検出結果によって判断することを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項９】
請求項５に記載の車両用情報提供装置において、
自車前方を撮像するカメラを備え、
前記接近車認識推定手段は、ドライバが接近車を目視できる状態か否かを、カメラの検出結果によって判断することを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項１０】
請求項２ないし請求項９のいずれか１項に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供内容選択手段は、前方に一旦停止すべき交差点が検出されない場合には、情報提供内容を選択しないことを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項１１】
請求項２ないし請求項１０のいずれか１項に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供内容選択手段は、前方に一旦停止すべき交差点が検出されたとき、ドライバが交差点を認識していないと推定された場合には、交差点の認識を支援する情報提供内容を選択することを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項１２】
請求項２ないし請求項１１のいずれか１項に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供内容選択手段は、前方に一旦停止すべき交差点が検出され、ドライバが交差点を認識しているとき、ドライバに報知すべき接近車が検出されない場合には、情報提供内容を選択しないことを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項１３】
請求項２ないし請求項１２のいずれか１項に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供内容選択手段は、前方に一旦停止すべき交差点が検出され、ドライバが交差点を認識し、ドライバに報知すべき接近車が検出されたとき、ドライバが接近車を認識していないと推定された場合には、接近車の認識を支援する情報提供内容を選択することを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項１４】
請求項２ないし請求項１３のいずれか１項に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供内容選択手段は、前方に一旦停止すべき交差点が検出され、ドライバが交差点を認識し、ドライバに報知すべき接近車が検出され、ドライバが接近車を認識している場合には、交差点への進入を支援する情報提供内容を選択することを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項１５】
請求項１３に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供手段は、接近車の認識を支援する情報提供内容が選択されたとき、接近車有りを運転情報として提供することを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項１６】
請求項１３または請求項１５に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供手段は、接近車の認識を支援する情報提供内容が選択されたとき、前記接近車の交差点までの到達時間を運転情報として提供することを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項１７】
請求項１３、請求項１５または請求項１６に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供手段は、接近車の認識を支援する情報提供内容が選択されたとき、自車が接近車を目視できる位置まで前進可能であるか否かを運転情報として提供することを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項１８】
請求項１４に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供手段は、交差点への進入を支援する情報提供内容が選択されたとき、自車が交差点に進入した場合に接近車と近接しないために必要な相対加速度の大きさを運転情報として提供することを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項１９】
請求項１４または請求項１８に記載の車両用情報提供装置おいて、
前記情報提供手段は、交差点への進入を支援する情報提供内容が選択されたとき、接近車が交差点の手前で停止または所定の極低速域まで減速した場合には、接近車から自車へ道を譲る意志であると判断し、接近車が自車へ道を譲る意志があることを運転情報として情報提供することを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項２０】
ドライバ走行状況の推定結果に基づいてドライバへの情報提供内容を選択し、選択した情報提供内容に基づく運転情報をドライバへ提供することを特徴とする車両用情報提供装置の情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバに他車両との接近を報知する車両用情報提供装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用情報提供装置としては、他車との衝突可能性を正確に判断するため、自車と他車とが交差点領域に存在する時間を予測し、その重なり具合に応じて接近の可能性を判断し、他車に関する情報をドライバに提供する出会い頭衝突防止支援システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−１６３７８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術にあっては、交差点で他車と接近する可能性がある場合、常に自車のドライバに他車の接近を知らせる構成であり、例えば、他車の接近をドライバが目視できる見通しの良い交差点等、他車の接近情報が不要である場面においても、他車の接近を報知する。これがドライバにとって煩わしく感じられる場合があった。同様に、見通しの良くない交差点においても、自車が前進をして他車を目視できる位置まで進んだ場合には、ドライバがすでに他車を目視できる状態であるにもかかわらず、他車の接近を報知するため、ドライバにとって煩わしく感じる場合がある。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、ドライバにとって必要な情報のみを報知し、不要な情報の報知を防止できる車両用情報提供装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、本発明では、
ドライバのおかれている走行状況を推定するドライバ走行状況推定手段と、
このドライバ走行状況推定手段により推定されたドライバ走行状況に基づいて、ドライバが認識している走行状況と認識していない走行状況とを推定し、ドライバが認識していない走行状況に応じた情報提供内容を選択する情報提供内容選択手段と、
この情報提供内容選択手段により選択された情報提供内容に基づいて、ドライバへ運転情報を提供する情報提供手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
よって、本発明にあっては、ドライバが認識していないと推定された走行状況に応じた運転情報のみを提供するため、ドライバが必要とする情報のみを報知でき、不要な情報の報知を防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜５に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
まず、構成を説明する。
図１は、実施例１の車両用情報提供装置のシステム構成図である。
実施例１の車両用情報提供装置は、コントローラ１と、車速センサ２と、車両周囲検出レーダセンサ（レーザレーダ）３と、ナビゲーション装置４と、ウィンカ操作信号５と、無線機６と、表示音声装置７と、を備えている。
【０００９】
車速センサ２は、自車の速度を検出し、検出した自車速をコントローラ１へ出力する。車両周囲検出レーダセンサ３は、自車の周囲の車両を検出するレーダセンサであり、検出結果をコントローラ１へ出力する。
【００１０】
ナビゲーション装置４は、自車の位置の情報、自車が走行している道路の優先／非優先の情報、周囲の道路の優先／非優先の情報をコントローラ１へ送信する。ウィンカ操作信号５は、ドライバのウィンカ操作信号で、自車の右左折を判断し、判断結果をコントローラ１へ出力する。
【００１１】
無線機６は、コントローラ１が周囲の車両とデータのやり取りをするために用いられ、車速センサ２により検出された自車速と、ナビゲーション装置４から得られた情報を送信すると共に、周囲の車両からの情報を受信する。実施例１では、周囲の車両も、図１に示したシステムと同様のシステムを搭載しているものとする。表示音声装置７は、ドライバに情報を報知するための装置である。
【００１２】
コントローラ１は、自車や周囲車の情報、ドライバがおかれている走行状況に基づいて、周囲車の接近をドライバに報知するか否かを判断すると共に、判断結果に応じた運転情報を、表示音声装置７を用いてドライバに報知させる。
【００１３】
次に、作用を説明する。
［運転情報提供制御処理］.
図２は、コントローラ１で実行される運転情報提供制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この処理は、一定周期毎に実行される。
【００１４】
ステップS1では、自車センサの各データ受信し、ステップS2へ移行する。
(1)車速センサ２より、自車速vhを読み込む。
(2) ナビゲーション装置４より、自車座標（xh,yh）、進行方向angh、自車前方の交差点の座標（xc,yc）、自車の走行する道路の道路種別rh、自車前方で交差する道路の道路種別rhfを読み込む。ここで、道路種別の値は、優先度が高い道路ほど大きい値がセットされる変数である。
(3) ウィンカ操作信号５より、ドライバのウィンカ操作を読み込む。
【００１５】
ステップS1は、前方の一旦停止すべき交差点有無を検出する一旦停止交差点有無検出手段、およびドライバが交差点を認識しているか否かを推定する交差点認識推定手段に相当する。
【００１６】
ステップS2では、ステップS1で受信した、自車の走行する道路の道路種別rhと自車前方で交差する道路の道路種別rhfとを比較し、ステップS3へ移行する。自車の走行する道路の道路種別rhの優先度が高い場合には、自車は優先道路上にいると判断する。そうでない場合には、非優先道路上にいると判断する。
【００１７】
ステップS3では、無線機６を用いて周囲の車両とデータの送受信を行い、ステップS4へ移行する。送信するデータは、ステップS1で計測したデータを用いる。また、受信するデータは、周囲車のデータである。
このとき、ｎ台の周囲車のデータを受信したとして、ナビゲーション装置４より計測した周囲車のxy座標、進行方向ang、走行する道路種別r、車速v、無線受信した電波強度eを、それぞれ
x1,  y1,  ang1,  r1,  v1,  e1
x2,  y2,  ang2,  r2,  v2,  e2
……
xn,  yn,  angn,  rn,  vn,  en
とする。
【００１８】
ステップS4では、他車の接近判断の演算を行う対象車を選択し（接近車特定手段に相当）、ステップS5へ移行する。対象車の選択方法を、図４を用いて説明する。
(1) 自車と進行方向が交差する車を選択する。これにより図４の他車５，８以外の車が選択される。
(2) (1)の中から各車線の先頭の車を選択する。これにより、図４の他車１，３，６，７が選択される。
(3) 自車ドライバのウィンカ操作により、自車の右左折を予測し、それにより車を選択する。このとき、自車が左折する場合には、右方向から接近する車を選択する。また、自車が右折または直進する場合には、左右方向から接近する車を選択する。
ここで選択された車を１番目,２番目,....,m番目の車として、ステップS3で受信した他車データを、
x1,  y1,  ang1,  r1,  v1,  ,e1
x2,  y2,  ang2,  r2,  v2,  e2
……
xm,  ym,  angm,  rm,  vm,  em
と、添え字を付け直す。
【００１９】
ステップS5では、ステップS4で選択された接近判断の演算を行う対象車の交差点到達時間の計算などを行い、ステップS6へ移行する。
1,2,....,m番目の車のうちi番目の車のデータを、
xi,  yi,  angi,  ri,  vi,  ei
として演算を行う。
まず、i番目の車の交差点までの距離diは、
di = sqrt{(xi - xc)2 + (yi - yc)2}
i番目の車の交差点到達時刻は次式により求める。
Ti = di/vi
自車が交差点に進入した場合に、i番目の車に接近されないための相対加速度ariは、
ari = vi2 / (di - d0)
ここで、d0：自車が交差点に進入した場合のi番目の車の再接近距離である。
自車の交差点までの距離dhは、
dh = sqrt{(xh - xc)2 + (yh - yc)2}
自車の交差点到達時刻は次式により求める。
Th = dh/vh
【００２０】
ステップS6では、ステップS4で選択された接近判断の演算を行う対象車の目視可否判断を行い（接近車認識推定手段に相当）、ステップS7へ移行する。
実施例１では、自車から他車を見通せる場合と見通せない場合の無線機間の通信の電波強度に基づき、あらかじめ図５のように、距離に応じた無線の電波強度の閾値をマップ化しておく。i番目の車から受信した電波強度eihと自車とi番目の車の距離、
dih = sqrt{(xi - xh)2 + (yi - yh)2}
を基に図５上にプロットし、その点が閾値よりも上であれば目視できると判断し、下であれば目視できないと判断する。ステップS1〜ステップS6により、ドライバ走行状況を推定するドライバ走行状況推定手段が構成される。
【００２１】
ステップS7では、ステップS1で読み込んだ自車速vhと、ステップS2で判断された自車が優先道路上か非優先道路上かと、ステップS4で判断された自車ドライバが他車を目視可能か否かと、ステップS5で演算された各値とにより、自車ドライバへの報知内容を選択すると共に、選択された報知内容に応じた運転情報をドライバへ報知し、リターンへ移行する。
【００２２】
［情報内容選択制御］
図３は、図２のステップS7で実行される情報内容選択制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００２３】
ステップS701では、自車前方に交差点が有るか否かを判定する。YESの場合にはステップS702へ移行し、NOの場合にはステップS707へ移行する。ここでは、図２のステップS1で読み込んだ自車位置（xh,yh）と、自車前方の交差点の座標（xc,yc）との距離が所定値以下のとき、交差点が有ると判定する。
【００２４】
ステップS702では、ドライバが交差点を認識しているか否かを判定する。YESの場合にはステップS703へ移行し、NOの場合にはステップS708へ移行する。ここでは、図２のステップS1で読み込んだ車速vhと、自車座標（xh,yh）、交差点の座標（xc,yc）に基づき、自車の車速が交差点の手前で停止可能な所定速度以下である場合、交差点を認識していると判断する。
【００２５】
ステップS703では、図２のステップS4において、他車の接近判断の演算を行う対象車が選択されたか否かを判定する。YESの場合にはステップS704へ移行し、NOの場合にはステップS709へ移行する。
【００２６】
ステップS704では、図２のステップS2の判断結果に基づき、自車が優先道路上にあるか否かを判定する。YESの場合にはステップS705へ移行し、NOの場合にはステップS706へ移行する。
【００２７】
ステップS705では、図２のステップS6の判断結果に基づき、ドライバが他車を目視可能か否かを判定する。YESの場合にはステップS710へ移行し、NOの場合にはステップS711へ移行する。ここでは、自車の交差点到達時間が所定値以下で、かつ、他車の交差点到達時間が所定値以下であるとき、他車を目視できないと判定する。
【００２８】
ステップS706では、ステップS705と同様の方法により、ドライバが他車を目視可能か否かを判定する。YESの場合にはステップS712へ移行し、NOの場合にはステップS713へ移行する。ステップS701〜ステップS706により、ドライバ走行状況に基づいて、ドライバへの情報提供内容を選択する情報提供内容選択手段が構成される。
【００２９】
ステップS707では、いずれの運転情報も報知せず、リターンへ移行する。
【００３０】
ステップS708では、交差点の認識を支援する情報提供内容として、「交差点有り」をドライバに報知し、リターンへ移行する。
【００３１】
ステップS709では、いずれの運転情報も報知せず、リターンへ移行する。
【００３２】
ステップS710では、いずれの運転情報も報知せず、リターンへ移行する。
【００３３】
ステップS711では、交差点への進入を支援する運転情報として、他車の接近をドライバに報知し、リターンへ移行する。具体的には、図２のステップS5で演算した、対象車の交差点までの到達時間Tiを報知する。
【００３４】
ステップS712では、交差点への進入を支援する運転情報として、交差点に進入して良いか否かをドライバへ報知し、リターンへ移行する。具体的には、図２のステップS5で演算した、自車が交差点に進入した場合にi番目の接近車に接近されないための相対加速度ariが所定値以下であれば、交差点に進入して良いと判定してドライバに報知する。そうでない場合は、交差点に進入しないよう、ドライバに報知する。また、前記接近車が交差点の手前で停止、または所定の極低速域まで減速した場合には、接近車が自車へ道を譲る意志があると判断し、接近車が自車へ道を譲る意志があることをドライバへ報知する。
【００３５】
ステップS713では、交差点への進入を支援する運転情報として、目視できる位置まで自車を前進させて良いか否かをドライバへ報知し、リターンへ移行する。具体的には、図２のステップS5で演算した、他車の交差点までの到達時間Tiが所定値以上であれば、目視できる位置まで自車を前進させて良いと判断してドライバに報知する。そうでない場合には、車を前進させないよう、ドライバに報知する。ステップS707〜ステップS713により、選択された情報提供内容に基づいて、ドライバへ運転情報を提供する情報提供手段が構成される。
【００３６】
［ドライバ走行状況に応じた情報内容選択作用］
（ドライバが交差点を認識していないとき）
ドライバが交差点を認識していないとき、図３のフローチャートにおいて、ステップS701→ステップS702→ステップS708へと進み、ステップS708では、ドライバに「交差点有り」の運転情報が報知されるため、ドライバに交差点の存在を知らせることができる。
【００３７】
（交差点に接近車が存在しないとき）
交差点に接近車が存在しない場合には、ステップS701→ステップS702→ステップS703→ステップS709へと進み、ステップS709では、ドライバには何も報知されないため、ドライバに不要な運転情報が報知されない。
【００３８】
（ドライバが交差点を認識し、交差点に接近車が存在するとき）
ドライバが交差点を認識し、かつ交差点に接近車が存在するときには、自車が優先道路の場合と非優先道路との場合とで、異なる運転情報が報知される。
【００３９】
1.自車が優先道路の場合
(a) ドライバが接近車を認識している場合には、図３のフローチャートにおいて、ステップS701→ステップS702→ステップS703→ステップS704→ステップS705→ステップS710へと進み、ステップS710では、ドライバには何も報知されないため、ドライバに不要な運転情報が報知されない。
【００４０】
(b) ドライバが接近車を認識していない場合には、図３のフローチャートにおいて、ステップS701→ステップS702→ステップS703→ステップS704→ステップS705→ステップS711へと進み、ステップS711では、ドライバに接近車が交差点に到達する時間Tiが報知され、ドライバに接近車との近接時間を知らせることができる。
【００４１】
2.自車が非優先道路の場合
(a) ドライバが接近車を認識している場合には、図３のフローチャートにおいて、ステップS701→ステップS702→ステップS703→ステップS704→ステップS706→ステップS712へと進み、ステップS712では、ドライバに対し交差点に進入可能か否かが報知される。よって、ドライバが交差点に進入する際の運転判断を補助することができる。
【００４２】
(b) ドライバが接近車を認識していない場合には、図３のフローチャートにおいて、ステップS701→ステップS702→ステップS703→ステップS704→ステップS706→ステップS713へと進み、ステップS713では、ドライバに対し自車を目視可能な位置まで前進可能か否かが報知されるため、ドライバが自車を交差点の目視可能な位置まで前進させる際の運転判断を補助することができる。
【００４３】
以上説明したように、実施例１の車両用情報提供装置では、ドライバが他車を目視可能か否かに基づいて、ドライバへの報知内容を変更するため、不要な情報をドライバに報知してしまうのを防止できる。また、ドライバが他車を目視できない状態から目視可能な状態に変る少し手前で、情報提供内容が変更されるため、ドライバが必要とする情報を遅れなく提供できる。
【００４４】
次に、効果を説明する。
実施例１の車両用情報提供装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
【００４５】
(1) ドライバのおかれている走行状況を推定するドライバ走行状況推定手段（ステップS1〜ステップS6）と、ドライバ走行状況推定手段により推定されたドライバ走行状況に基づいて、ドライバが認識している走行状況と認識していない走行状況とを推定し、ドライバが認識していない走行状況に応じた情報提供内容を選択する情報提供内容選択手段（ステップS701〜ステップS706）と、情報提供内容選択手段により選択された情報提供内容に基づいて、ドライバへ運転情報を提供する情報提供手段（ステップS707〜ステップS713）と、を備えるため、ドライバが必要とする情報のみを報知でき、不要な情報の報知を防止できる。
【００４６】
(2) ドライバ走行状況推定手段は、前方の一旦停止すべき交差点有無を検出する一旦停止交差点有無検出手段（ステップS1）と、ドライバが交差点を認識しているか否かを推定する交差点認識推定手段（ステップS1）と、ドライバに報知すべき接近車を特定する接近車特定手段（ステップS4）と、ドライバが接近車を認識しているか否かを推定する接近車認識推定手段（ステップS6）と、を備えるため、交差点におけるドライバの走行状況に応じて、ドライバに必要な情報のみを選択できる。
【００４７】
(3) 接近車特定手段は、左折時に右方向から接近する車をドライバに報知すべき接近車と特定するため、複数方向から他車が接近するような場合において、ドライバへ提供すべき対象車の情報を絞ることができ、情報量を低減することになり、ドライバに情報を認識させやすくできる。
【００４８】
(4) 接近車特定手段は、各車線の先頭車をドライバに報知すべき接近車と特定するため、ドライバへ提供すべき対象車の情報を絞ることができ、情報量を低減することになり、ドライバに情報を認識させやすできる。
【００４９】
(5) 接近車認識推定手段は、ドライバが接近車を目視できる状態か否かに基づいて、ドライバが接近車を認識しているか否かを推定するため、ドライバに提供すべき対象車の情報を絞ることができ、ドライバに情報を認識させやすくできる。また、ドライバが必要とする情報のみを通知することができ、不要な情報の通知を防止できる。
【００５０】
(6) 情報提供内容選択手段（ステップS701）は、前方に一旦停止すべき交差点が検出されない場合には、情報提供内容を選択しない（ステップS707）ため、不要な情報がドライバに報知されるのを防止できる。
【００５１】
(7) 情報提供内容選択手段（ステップS702）は、前方に一旦停止すべき交差点が検出されたとき、ドライバが交差点を認識していないと推定された場合には、交差点の認識を支援する情報提供内容を選択する（ステップS708）ため、ドライバに交差点の存在を知らせることができる。
【００５２】
(8) 情報提供内容選択手段（ステップS703）は、前方に一旦停止すべき交差点が検出され、ドライバが交差点を認識しているとき、ドライバに報知すべき接近車が検出されない場合には、情報提供内容を選択しない（ステップS709）ため、ドライバに不要な運転情報が報知されるのを防止できる。
【００５３】
(9) 情報提供内容選択手段（ステップS705，ステップS706）は、前方に一旦停止すべき交差点が検出され、ドライバが交差点を認識し、ドライバに報知すべき接近車が検出されたとき、ドライバが接近車を認識していないと推定された場合には、接近車の認識を支援する情報提供内容を選択する（ステップS711，ステップS713）。よって、自車が優先道路を走行中の場合には、ドライバに接近車を認識させることができる。また、自車が非優先道路を走行中の場合には、ドライバが安全に自車を交差点の目視可能な位置まで前進させるのを際の運転判断を補助する情報を提供することができる。
【００５４】
(10) 情報提供内容選択手段（ステップS705，ステップS706）は、前方に一旦停止すべき交差点が検出され、ドライバが交差点を認識し、ドライバに報知すべき接近車が検出され、ドライバが接近車を認識している場合には、交差点への進入を支援する情報提供内容を選択する（ステップS710，ステップS712）。よって、自車が優先道路を走行中の場合には、ドライバに不要な運転情報が報知されるのを防止できる。また、自車が非優先道路を走行中の場合には、ドライバが交差点に進入する際の運転判断を補助する情報を提供することができる。
【００５５】
(11) 情報提供手段（ステップS711）は、接近車の認識を支援する情報提供内容が選択されたとき、接近車有りを運転情報として提供するため、ドライバが認識していない接近車の存在を知らせることができる。
【００５６】
(12) 情報提供手段（ステップS711）は、接近車の認識を支援する情報提供内容が選択されたとき、接近車の交差点までの到達時間Tiを運転情報として提供するため、ドライバに接近車との近接時間を知らせることができ、ドライバが交差点に進入する際の運転判断を補助する情報を提供することができる。
【００５７】
(13) 情報提供手段（ステップS713）は、接近車の認識を支援する情報提供内容が選択されたとき、自車が接近車を目視できる位置まで前進可能であるか否かを運転情報として提供するため、ドライバが自車を交差点の目視可能な位置まで前進させる際の運転判断を補助する情報を提供することができる。
【００５８】
(14) 情報提供手段（ステップS712）は、交差点への進入を支援する情報提供内容が選択されたとき、自車が交差点に進入した場合に接近車と近接しないために必要な相対加速度ariの大きさを運転情報として提供するため、ドライバが交差点に進入する際の運転判断を補助する情報を提供でき、運転負担を軽減することができる。
【００５９】
(15) 情報提供手段（ステップS712）は、交差点への進入を支援する情報提供内容が選択されたとき、接近車が交差点の手前で停止または所定の極低速域まで減速した場合には、接近車から自車へ道を譲る意志であると判断し、接近車が自車へ道を譲る意志があることを運転情報として情報提供するため、ドライバが交差点に進入する際の運転判断を補助する情報を提供することができる。
【００６０】
(16) 自車と周囲の車両との間でデータの送受信を行う無線機６を備え、接近車認識推定手段は、ドライバが接近車を目視できる状態か否かを、無線機６の受信電波強度によって判断するため、無線機６のみの安価な構成で目視可能か否かを判断できる。
【実施例２】
【００６１】
実施例２では、対象車の目視可否判断を、交差点、自車、接近車の位置関係によって判断する例である。なお、実施例２の構成は、実施例１と同様であるため説明を省略する。
【００６２】
次に、作用を説明する。
実施例２では、図２のステップS6において、目視可否判断を、自車位置（xh,yh）、他車位置（xi,yi）、と、道路地図に基づき判断する。道路地図上に自車と他車をプロットして直線で結び、図６(a)のように自車と他車とを結ぶ直線が、道路からはみ出る場合には目視できないと判断し、図６(b)のように、自車と他車とを結ぶ直線が、道路からはみ出ない場合には目視できると判断する（接近車認識推定手段に相当）。
【００６３】
次に、効果を説明する。
実施例２の車両用情報提供装置にあっては、実施例１の効果(1)〜(15)に加え、以下の効果が得られる。
【００６４】
(17) 接近車認識推定手段（ステップS6）は、ドライバが接近車を目視できる状態か否かを、交差点、自車および接近車の位置関係によって判断するため、車速センサ２、ナビゲーション装置４および無線機６からの情報に基づく構成で目視可能か否かを判断できる。
【実施例３】
【００６５】
実施例３では、対象車の目視可否判断を、交差点、自車の速度、他車の速度の関係によって判断する例である。なお、実施例３の構成は、実施例１と同様であるため説明を省略する。
【００６６】
次に、作用を説明する。
実施例３では、図２のステップS6において、目視可否判断を、自車位置の微分値dxh/dt, dyh/dt、他車位置の微分値dxi/dt, dyi/dtを用いて、
T1秒後の自車位置xh + dxh/dt*T1, yh + dyh/dt*T1
T1秒後の他車位置xi + dxi/dt*T1, yi + dyi/dt*T1
を求め、道路地図上にT1秒後の自車位置と他車位置をプロットして直線で結び、図６(a)のように自車と他車を結ぶ直線が道路からはみ出る場合には、目視できないと判断し、図６(b)のように、自車と他車を結ぶ直線が道路からはみ出ない場合には、目視できると判断する（接近車認識推定手段に相当）。
【００６７】
よって、実際に目視できるようになるよりもT1秒早く目視可能かどうかの判断を行った結果を得ることができ、この値を目視可能か否かの判断として用いる構成としても良い。
【００６８】
次に、効果を説明する。
実施例３の車両用情報提供装置にあっては、実施例１の効果(1)〜(15)に加え、以下の効果が得られる。
【００６９】
(18) 接近車認識推定手段（ステップS6）は、ドライバが接近車を目視できる状態か否かを、交差点、自車および接近車の位置関係によって判断するため、車速センサ２、ナビゲーション装置４および無線機６からの情報に基づく構成で目視可能か否かを判断できる。
【実施例４】
【００７０】
実施例４では、対象車の目視可否判断を、レーザレーダの検出結果から判断する例である。なお、実施例４の構成は、実施例１と同様であるため説明を省略する。
【００７１】
次に、作用を説明する。
実施例４では、図２のステップS6において、目視可否判断を、車両周囲検出レーダセンサ３の検出結果に基づいて判断する。図７に示すように、車両周囲検知レーダセンサ３で検知している車両（図７の他車２）は目視でき、壁などに遮られて検知していない車両（図７の他車１）は目視できないと判断する（接近車認識推定手段に相当）。
【００７２】
次に、効果を説明する。
実施例４の車両用情報提供装置にあっては、実施例１の効果(1)〜(15)に加え、以下の効果が得られる。
【００７３】
(19) 自車前方の障害物を検出する車両周囲検出レーダセンサ３を備え、接近車認識推定手段（ステップS6）は、ドライバが接近車を目視できる状態か否かを、車両周囲検出レーダセンサ３の検出結果によって判断するため、ドライバが他車を目視可能か否かを正確に判断できる。
【実施例５】
【００７４】
実施例５では、対象車の目視可否判断を、カメラの検出結果に基づいて判断する例である。
【００７５】
図８は、実施例５の車両用情報提供装置のシステム構成図であり、実施例５の車両用情報提供装置は、車両右側前方と車両左側前方を撮像するカメラ８，８を備えている。
【００７６】
コントローラ１は、カメラ８，８から得られる車両前方の映像から、他車を検出し、他車が検出された場合には、目視できると判断し、他車が検出されない場合には、目視できないと判断する。
【００７７】
次に、作用を説明する。
実施例５では、図２のステップS6において、目視可否判断を、カメラ８の検出結果に基づいて判断する。図７に示すように、カメラ８，８の映像で検知している車両（図７のい他車２）は目視でき、壁などに遮られて検知していない車両（図７の他車１）は目視できないと判断する（接近車認識推定手段に相当）。
【００７８】
次に、効果を説明する。
実施例５の車両用情報提供装置にあっては、実施例１の効果(1)〜(15)に加え、以下の効果が得られる。
【００７９】
(20) 自車前方を撮像するカメラ８，８を備え、接近車認識推定手段（ステップS6）は、ドライバが接近車を目視できる状態か否かを、カメラ８，８の検出結果によって判断するため、ドライバが他車を目視可能か否かを正確に判断できる。
【００８０】
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜５に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例１〜５に限定されるものではなく、例えば、実施例１〜５では、交差点を通過する走行シーンでの情報提供について説明したが、本発明は、三叉路等、他車と接近する可能性がある全ての走行シーンに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】実施例１の車両用情報提供装置のシステム構成図である。
【図２】コントローラ１で実行される運転情報提供制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】図２のステップS7で実行される情報内容選択制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施例１の対象車の選択方法を示す図である。
【図５】距離と電波強度の閾値マップである。
【図６】実施例２の目視可否判断方法を示す図である。
【図７】実施例４の目視可否判断方法を示す図である。
【図８】実施例５の車両用情報提供装置のシステム構成図である。
【符号の説明】
【００８２】
１  コントローラ
２  車速センサ
３  車両周囲検出レーダセンサ
４  ナビゲーション装置
５  ウィンカ操作信号
６  無線機
７  表示音声装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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