(57)【要約】【課題】  ２足歩行型の人型移動ロボットにおいて、制御用コンピュータボード等の制御用機器の加熱を防止する。【解決手段】  ２足歩行型の人型移動ロボットの胸部に相当する部分において、集中格納された制御用コンピュータボード等の制御用機器の排熱を促す通風経路６０１と、電源機器の冷却を行うための通風経路６０３とを分離した構造とする。こうすることで、冷却ファン４１１によって強制冷却される電源機器からの放熱によって内殻構造体４１６内の制御系機器が加熱される不都合が防止される。【選択図】  図６
2006136968.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の電装機器と、
前記第１の電装機器に隣接して配置された第２の電装機器と、
前記第１の電装機器からの排熱を行うための第１の通風経路と、
前記第２の電装機器からの排熱を行うための第２の通風経路と
を備え、
前記第１の通風経路と前記第２の通風経路とが分離されていることを特徴とする移動ロボット。
【請求項２】
前記第１の電装機器は、ロボットの動作を制御する制御系機器であり、
前記制御系機器は集中配置されており、
前記第２の電装機器は、前記制御系機器に電力を供給する電源機器であることを特徴とする請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項３】
前記制御系機器を集中して格納した内殻構造体と、
前記内殻構造体を覆う外殻構造体と、
前記内殻構造体に設けられた内殻吸気口および内殻排気口と、
前記内殻排気口に設けられた排気ファンと、
前記内殻構造体に隣接して配置された前記電源機器に冷却風を送る送風ファンと
をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の移動ロボット。
【請求項４】
前記電源機器は、前記内殻構造体の下部に配置されると共に放熱用のヒートシンクを備え、
前記ヒートシンクからの放熱空間と、前記外殻構造体と前記内殻構造体との間の隙間空間と、が分離されていることを特徴とする請求項３に記載の移動ロボット。
【請求項５】
前記移動ロボットは脚部を備えた歩行型の移動ロボットであり、
前記内殻構造体は、前記歩行型の移動ロボットの胴体部に格納されていることを特徴とする請求項３または４に記載の移動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２足歩行人型ロボットに代表される移動ロボットにおける電装機器の冷却構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
２足歩行型の人型ロボットのような複雑な動きを実現する場合、各関節等に配置された多数のモータを精密に制御しなくてはならない。そのため、複雑な演算を高速に処理するコンピュータボード、さらにモータを駆動するための駆動回路等を多数備える必要がある。また、これらコンピュータボードやモータ駆動回路に電力を供給する電源機器を備える必要がある。
【０００３】
これらコンピュータボードやモータ駆動回路等からは、その稼動中において熱が発生する。また、電源機器からも大きな発熱がある。よく知られているように、ＣＰＵやモータ駆動回路に使われている半導体デバイスは、熱に弱い。そのため上述したコンピュータボードやモータ駆動回路等から発生した熱は効果的に排熱する必要がある。
【０００４】
また、電源機器は、複数種類のＤＣ電圧供給を行わなくてはならないので、バッテリーの電源を適時必要とするＤＣ電圧に変換するＤＣ−ＤＣコンバータを備えている。このＤＣ−ＤＣコンバータには、半導体デバイスが用いられており、そこでの発熱も存在する。
【０００５】
移動ロボットにおける発熱の問題に対応する技術としては、例えば特許文献１に記載のように、排気ファンを設けて排熱を行う冷却構造が提案されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−１５４０８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
制御用のコンピュータボードや、このコンピュータボードからの指示を受けて動作するモータ駆動回路等の制御系機器は、集中して配置することが好ましい。これは、良好なメンテナンス性の確保、冷却の高効率化、排熱の有効利用、ロボットの内部スペースの有効利用、電源配線や信号配線の冗長化による誤動作の発生の防止、効果的な防滴やシールドの確保、といった目的を達成するためである。
【０００８】
集中配置された制御系機器が必要とする電力がかなり大きく、そこに電力を供給する電源機器のＤＣ−ＤＣコンバータには、大電流を扱える能力が要求される。また、効果的な電力の供給を考えた場合、電源機器は集中配置された制御系機器の近くに配置することが望まれる。
【０００９】
しかしながら、大容量のＤＣ−ＤＣコンバータは、スイッチング素子からの発熱量が多いため、制御系機器を集中配置し、さらにその近くに電源機器を配置した構造とすると、電源機器からの発熱の影響を制御系機器が受け、制御系機器の温度が上昇してしまう不都合が発生する。
【００１０】
本発明は、この問題を解決することを目的とする。すなわち、移動ロボットにおいて、制御系機器と電源機器とをそれぞれ集中配置し、しかも近接して配置した場合において、電源機器からの発熱の影響が制御系機器に及んでしまう問題を解決することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の移動ロボットは、第１の電装機器と、この第１の電装機器に隣接して配置された第２の電装機器と、前記第１の電装機器からの排熱を行うための第１の通風経路と、前記第２の電装機器からの排熱を行うための第２の通風経路とを備え、前記第１の通風経路と前記第２の通風経路とを分離する構造としたことを特徴とする。
【００１２】
本発明によれば、第１の電装機器からの発熱をロボットの外部に排熱するための排熱経路と、第２の電装機器からの発熱をロボットの外部に排熱するための排熱経路とを分離しているので、どちらかの電装機器の発熱が大きい場合に、排熱経路を介して、熱量が他方の電装機器に伝わってしまう問題を防止することができる。
【００１３】
本発明において、第１の電装機器は、ロボットの動作を制御する制御系機器であり、この制御系機器は集中配置されており、第２の電装機器は、前記制御系機器に電力を供給する電源機器である構成である場合、本発明はさらに有効なものとなる。
【００１４】
制御系機器というのは、ロボットの動作を制御する制御用ＣＰＵを搭載した基板（コンピュータボード）、各種制御のための制御信号を送り出す回路基板、制御に必要な周辺回路、関節等に配置されたモータを制御する駆動電力を作り出すモータ駆動回路の基板等のことをいう。
【００１５】
制御用機器と電源機器とを近接して配置した場合、発熱量の多い電源機器の発熱が、コンピュータボードに伝わる可能性が高くなる。上記の態様によれば、制御用機器からの排熱の排熱経路と電源機器からの排熱の排熱経路とが分離されるので、両機器が近接して配置されていても、制御用機器が電源機器からの発熱により加熱される不都合が解消され、コンピュータボードの温度上昇に起因するＣＰＵの暴走や誤動作といった問題の発生を抑制することができる。
【００１６】
本発明は、制御系機器を集中して格納した内殻構造体と、この内殻構造体を覆う外殻構造体と、前記内殻構造体に設けられた内殻吸気口および内殻排気口と、この内殻排気口に設けられた排気ファンと、前記内殻構造体に隣接して配置された前記電源機器に冷却風を送る送風ファンとをさらに備えた構成に適用した場合にさらに効果的となる。
【００１７】
制御系機器を集中して内殻構造体内に格納することで、防滴性、メンテナンス性、効果的な排熱といった優位性を追求することができる。
【００１８】
この構造においては、コンピュータボードを始めとしたモジュール化された制御系機器が、内殻構造体の内部に多数格納される。この場合、制御系機器の排熱（冷却）は、排気口から排気ファンによる強制排気を行い、圧力差を利用して吸気口から内殻構造体の内部に外部の空気を吸い込む方式とすることが好ましい。
【００１９】
制御系機器は、多数必要とされるが、１つ当たりの発熱量は、それ程大きなものではない。そのため、均一に空気の流れが当たり、各制御系機器の冷却をむらなく行うようにすることが重要となる。このため、外気を強制的にファンにより当てる冷却法ではなく、排気口からの排気力を利用して、外部の空気を吸気口から導き、その流れを用いて排熱を行う排熱方法（冷却方法）の方が好ましい。
【００２０】
他方で、電源機器は、ＤＣ−ＤＣコンバータに用いられる大電力制御用のスイッチング素子の放熱を行わなくてはならないので、スイッチング素子をヒートシンクに取り付け、さらにこのヒートシンクに風を当てて放熱を促進させる必要がある。この場合、ヒートシンクに向かってファンからの空気流を当て、強制放熱（強制冷却）を行う方法が適当となる。このように、制御系機器と電源機器とでは、適した排熱方式が異なる。
【００２１】
この電源機器の冷却に適した排熱方法においては、ヒートシンクから熱を奪った空気の流れが周囲に拡散する。上記の態様においては、隔壁等により制御系機器からの排熱経路と電源機器からの排熱経路とを分離する構造となるので、この拡散した熱風の流れが、制御系機器を納めた内殻構造体の周囲に流れてしまう事態が防止される。
【００２２】
こうして、制御系機器と電源機器とを近接して配置した構造としても、制御系機器が電源系機器からの排熱によって温度上昇してしまう不都合を防止することができる。
【００２３】
本発明において、電源機器は、内殻構造体の下部に配置されると共に放熱用のヒートシンクを備え、このヒートシンクからの放熱空間と、外殻構造体と内殻構造体との間の隙間空間と、が分離されている構造とすることは好ましい。
【００２４】
この態様によれば、内殻構造体の下部に電源機器が配置され、この電源機器が放熱用のヒートシンクを備えた構造において、ヒートシンクからの放熱流が隔壁等によって遮断され、上方の内殻構造体の周囲に流れ込まない構造が実現される。
【００２５】
すなわち、電源機器は、そのヒートシンクに対してファンによって冷却風を直接当てて排熱を促進させる構造となるので、ヒートシンクからの排熱流は、大きな熱量を持っていると共に、勢いがある。上記態様においては、この勢いのある高温温風の流れが、隔壁等によって遮断される。そのため、ヒートシンクからの高温温風によって内殻構造体が加熱されてしまう不都合を回避することができる。
【００２６】
また上記内殻構造を備えた態様は、移動ロボットは２足歩行型の人型ロボットであり、内殻構造体は、人型構造の胸郭部分に格納されており、電源機器は前記内殻構造体の下方に配置されており、人型構造の腰部にはバッテリーが格納されている構造に適用することは効果的である。
【００２７】
この構造は、重量バランス、スペースの有効利用、電力配線の最短化およびメンテナンス性の良さ、といった点において優れている。しかしながら、腰部のバッテリーから内殻構造体の制御系機器に電力が供給されるので、効率的な配置を追求した場合、電源機器は、必然的に腰部と胸郭の間（つまり制御系機器の下部）に配置されることになる。
【００２８】
この構造においては、電源機器から排熱された温風がその上方に位置する内殻構造体の周囲空間に流れ易いが、隔壁等を設け、その流れが生じないようにすることで、電源機器からの排熱流により内殻構造体が加熱することを防ぐことができる。これにより、２足歩行型の人型ロボットにおいて、バッテリー、電源機器、および集中配置した制御系機器の理想的な格納状態を追求しつつ、同時に電源機器による制御系機器に対する加熱の問題を回避することができる。
【００２９】
本発明の適用対象となる移動ロボットとしては、脚部を備えて２足歩行を行う人型ロボット、３足以上の脚部を移動手段とした移動ロボット（例えば、４足歩行型の動物型ロボットあるいは昆虫型ロボット）、脚部の変わりに車輪や無限軌道による移動手段を備えた移動ロボット、あるいは脚部と車輪や無限軌道とを組み合わせた移動手段を備えた移動ロボット等を挙げることができる。
【００３０】
なお、上述した内殻構造体は、配線の効果的な引き回し、冷却効率、メンテナンス性、重量バランス等の観点から、移動ロボットの胴体部に格納されていることが好ましい。また、本発明における移動ロボットは、電源および動作制御のための機器を内蔵し、自律制御あるいは操作信号を外部から受けての制御が行われる形態のものが好ましい。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、移動ロボットにおいて、制御系機器と電源機器とをそれぞれ集中配置し、しかも近接して配置した場合において、電源機器からの発熱の影響が制御系機器に及んでしまう問題を解決することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明を利用した移動ロボットの一例について、図面を参照して説明する。本実施形態において説明する移動ロボットは、自律制御型の２足歩行可能な人型ロボットである。このロボットは、工事現場等における作業や介護作業といった人間がこれまで行ってきた作業を行うことを目的としているロボットの一例である。
【００３３】
（ロボットの概要）
図１は、本実施形態のロボットの全体の概略を示す正面図（図１（Ａ））および左側面図（図１（Ｂ））である。図２は、本実施形態のロボットの概要を示す斜視図である。
【００３４】
図１および図２に示すロボット１００は、上半身胴体部１０１と下半身胴体部１０３とを備えている。図示する人型ロボットにおいて、上半身胴体部１０１は人体の胸郭部分に相当し、下半身胴体部１０３は腰部分に相当する。上半身胴体部１０１と下半身胴体部１０３とは、揺軸１０２によって連結され、上半身胴体部１０１は、下半身胴体部１０３に対して捻り回転（Yaw軸回転）および前後回転（Pitch軸回転）が行えるようになっている。
【００３５】
下半身胴体部１０３には、右側股関節１０４を介して右足１０５が、左側股関節１０６を介して左足１０７が連結されている。また、上半身胴体部１０１には、右肩関節１０８を介して右腕１０９が連結され、左肩関節１１０を介して左腕１１１が連結され、首１１２を介して頭部１１３が配置されている。また、上半身胴体部１０１の外殻は、外殻構造体１２０によって覆われている。外殻構造体１２０の内部には、後述する内殻構造体が納められている。
【００３６】
上半身胴体部１０１の外殻を構成する外殻構造体１２０には、外殻吸気口１１４が設けられている。図１には、６ヶ所の外殻吸気口１１４が記載されている。
【００３７】
なお、外殻構造体１２０における人体の鳩尾に相当する部分には、腰Pitch軸ギヤボックス１１５が取り付けられている。後述するように、この腰Pitch軸ギヤボックス１１５の裏側（内側）には、後述する電源機器（ＤＣ−ＤＣコンバータ）への冷却用空気を吸引する外殻吸気口１１６（図１および図２には図示せず）が設けられている。
【００３８】
また、下半身胴体部１０３の内部には、動力源となるバッテリーが格納されている。ロボット１００の動作は、下半身胴体部１０３の内部に格納されたバッテリーの電力を動力源として行われる。
【００３９】
（上半身部の構造）
ロボット１００の上半身部１０１の概略の構造を説明する。図３は、上半身部を分解した状態を示す分解斜視図である。また、図４は上半身部の内部構造が一部見えるように外殻構造体および内殻構造体を切り取った状態を示す斜視図である。
【００４０】
図３に示すように、外殻構造体１２０は、胸部にあたる外殻構造体前部カバー３０１と背中部にあたる外殻構造体後部カバー３０２とに２分割できる構造となっている。外殻構造体前部カバー３０１と外殻構造体後部カバー３０２とは、ロボットの本体から取り外すことができる。
【００４１】
外殻構造体前部カバー３０１には、外殻吸気口１１４が設けられている。外殻吸気口１１４は、胸部に当たる部分における両脇にそれぞれ１ヶ所、胸もと（首の下部分）に２ヶ所、鳩尾に向かう傾斜部に２ヶ所、合計６ヶ所に設けられている。また、図３には図示されていないが、外殻構造体前部カバー３０１の鳩尾の部分には、外殻吸気口１１６（図５参照）が設けられている。  
【００４２】
外殻吸気口１１４は、後述する内殻構造体４１６内の排熱をするための外気を取り入れるための開口である。外殻吸気口１１６は、後述する電源機器の冷却を行うための外気を取り入れるための開口である。
【００４３】
外殻構造体後部カバー３０２は、外殻排気口１２７、外殻排気口１３０、隔壁３０７および排水用スリット１２８を備えている。外殻排気口１２７は、内殻構造体４１６（後述）の内部から排気される温風を外部に排気するための開口である。外殻排気口１３０は、電源機器（後述）から流れてくる温風を外部に排気するための開口である。
【００４４】
外殻構造体１２０の内部には、内殻構造体４１６が納められている。内殻構造体は、防滴構造を備えており、内殻構造体本体４０１、内殻構造体前部カバー４０２および内殻構造体後部カバー４０３を備えている。
【００４５】
内殻構造体前部カバー４０２には、内殻吸気口３０３が設けられている。内殻吸気口３０３は、内殻構造体前部カバー４０２の上下の縁部分に各２ヶ所、左右の縁部分に各３ヶ所の計１０ヶ所に設けられている。内殻吸気口３０３には、薄型フィルタが配置されている。
【００４６】
内殻構造体後部カバー４０３には、内側アクセス開口４１３が設けられている。また、内側アクセス開口４１３には、外殻構造体後部カバー３０２の背面に設けられた図示しない外側アスクセス開口を介して、アクセスパネル３０８を取り付けることができる。
【００４７】
内殻構造体４１６には、動作系ホストコンピュータボード群４０４、視覚系ホストコンピュータボード群４０５、モータ駆動回路ボード群４０６、電源系制御回路ボード群４０７、およびリンクノードコンピュータボード群４０８が格納されている。
【００４８】
動作系ホストコンピュータボード群４０４は、手足の動作制御や姿勢制御といった各部の動作を制御する処理を行う機能を有する。視覚系ホストコンピュータボード群４０５は、頭部１１３に備えた図示しないカメラが捉えた画像を処理解析し、各種の動作を制御する際に必要となる視覚情報を生成する。
【００４９】
リンクノードコンピュータボード群４０８は、動作系ホストコンピュータボード群４０４で扱わなくても良い簡単な処理を行うコンピュータボードである。図示されている２つのリンクノードコンピュータボード群４０８は、それぞれ右腕１０９と左腕１１１、腰軸、首軸それぞれの一部の動作制御を受け持っている。
【００５０】
リンクノードコンピュータボード群４０８は、脚部の動作制御用に、右足１０５および左足１０７の人体でいうと太股に相当する部分にも配置されている。
【００５１】
リンクノードコンピュータボード群４０８は、動作系ホストコンピュータボード群４０４が処理しなくてもよいような、手足の単純な動きを制御し、これにより動作系ホストコンピュータボード群４０４の負担を軽減する。この機能により、複雑な動き、あるいは微妙な動きが要求される際に、動作系ホストコンピュータボード群４０４の処理速度が低下することが防止される。
【００５２】
これらコンピュータボードには、それぞれの機能に応じたＣＰＵやメモリ、その他集積回路や周辺回路が搭載されている。
【００５３】
モータ駆動回路ボード群４０６は、関節等に配置されたサーボモータを駆動する機能を有する。モータ駆動回路ボード群４０６は、モータ駆動用に開発された大電流を扱うことができるスイッチング用ＦＥＴ等を用いたモータ駆動用電子回路を備えている。
【００５４】
電源系制御回路ボード群４０７は、内殻構造体４１６内に納められた各種の制御系機器へ供給される電源供給系統を制御および監視する機能を有する。電源系制御回路ボード群４０７は、電源電圧や電流を監視するためのセンサ回路、リレー回路、制御用のマイコン回路を備えている。
【００５５】
動作系ホストコンピュータボード群４０４および視覚系ホストコンピュータボード群４０５は、内殻構造体本体４０１の背面側の開口部から内部に装脱着することができる。また、モータ駆動回路ボード群４０６および電源系制御回路ボード群４０７は、内殻構造体本体４０１の前面側の開口部から内部に装脱着を行うことができる。
【００５６】
図３には、モータ駆動回路ボード群４０６を装着する受け側コネクタ４１４、さらに電源系制御回路ボード群４０７を装着する受け側コネクタ４１５が示されている。このような装着および脱着が簡単なモジュール構造を採用することで、各種ボードの交換や個別検査等を行い易い構造とすることができる。
【００５７】
内殻構造体本体４０１の前方両側面には、内殻吸気口３０４が設けられ、そこには、薄型フィルタを波形に折り曲げたフィルタが配置されている。また、内殻構造体本体４０１の後方両側面には、フィルタ４１２を備えた排気ファン３０５が配置されている。
【００５８】
排気ファン３０５は、遠心式ファンであり、内殻構造体４１６内の空気を排気口３０６から勢いよく排気する機能を有する。排気ファン３０５を作動させることで、内殻構造体４１６内が負圧になり、内殻吸気口３０３および３０４より、内殻構造体４１６内に空気が吸引される。
【００５９】
内殻構造体４１６の下部には、電源機器４００が配置されている。電源機器４００は、電源ボード４０９、ヒートシンク４１０および冷却ファン４１１を備えている。
【００６０】
電源ボード４０９は、制御系機器や各種のモータが必要とする直流電圧を生成するＤＣ−ＤＣコンバータを備えている。特にロボットの各種関節等に配置されたモータは、人型ロボットとしてそれなりの馬力を発揮しなければならない。したがって、ロボットの動作状態によっては、ＤＣ−ＤＣコンバータで大電力が扱われ、そのためＤＣ−ＤＣコンバータから多量の発熱がある。
【００６１】
ヒートシンク４１０は、ＤＣ−ＤＣコンバータに配置された半導体デバイスの放熱を助長する放熱器である。冷却ファン４１１は、ヒートシンク４１０に風を当て、強制的に冷却をするための軸流ファンである。ＤＣ−ＤＣコンバータに配置された半導体デバイスは高温になるので、ヒートシンク４１０に風を当てて強制的に放熱を助長する必要がある。
【００６２】
図５は、外殻構造体の外観を示す展開図である。図５（Ａ）は正面図であり、図５（Ｂ）は左側面図であり、図５（Ｃ）は背面図であり、図５（Ｄ）は上面図であり、図５（Ｅ）は下面図である。
【００６３】
図５（Ａ）に示すように、外殻構造体前部カバー３０１には、６ヶ所の外殻吸気口１１４と１つの外殻吸気口１１６とが設けられている。図５（Ａ）に示すように外殻吸気口１１６を介して、電源ボード４０９、ヒートシンク４１０および冷却ファン４１１が見えている。
【００６４】
図６は、上半身部１０１内における排熱のための通風経路を示した３面図である。図６（Ａ）は、上半身部１０１を上方から見た上面透視図であり、図６（Ｂ）は、上半身部１０１を左側面から見た側面透視図であり、図６（Ｃ）は、上半身部１０１を背面（後方）から見た背面図である。なお、図６（Ｃ）には、外殻構造体後部カバー３０２（図３参照）の背面を切り取り、内部の内殻構造体４１６の背面（内殻構造体後部カバー４０３）が見える状態が示されている。
【００６５】
以上説明した構造においては、排熱原理の違いに対応させて、通風経路を２つ設けている。第１の通風経路は、内殻構造体４１６内に設定された通風経路である。すなわち図３を参照して説明すると、第１の通風経路は、外殻吸気口１１４、内殻吸気口３０３および３０４、内殻構造体本体４０１の内部、排気ファン３０５、外殻排気口１２７という経路をたどる。この第１の通風経路は、図６の符号６０１で示されている。
【００６６】
上記第１の通風経路は、内殻構造体４１６内に納められた制御系機器から発生する熱を排熱するための経路である。この排熱経路は、排気ファン３０５によって内殻構造体４１６の内部の空気を吸い出し、その負圧力によって内殻吸気口３０３および３０４から内殻吸気口内に空気を吸い込み、その空気の流れを利用して内殻構造体４１６の内部に格納された制御系機器からの排熱を促す機能を有している。この第１の通風経路においては、気流の流れは比較的穏やかなものとなる。
【００６７】
第２の通風経路は、電源機器４００を強制冷却し、その排熱を外部に放出するための経路である。すなわち第２の通風経路は、外殻吸気口１１６（図５、図６参照）、電源ボード用の冷却ファン４１１、電源ボードのヒートシンク４１０、外殻排気口１３０という経路をたどる。この第２の通風経路は、図６の符号６０３で示されている。
【００６８】
第２の通風経路は、ヒートシンクに直接強制的に風を当て、それによって排熱を促進させる方法における空気の流れを確保するための通風経路である。この第２の通風経路においては、気流の流れは比較的急なものとなる。特にヒートシンク４１０に接触した後の気流の流れは速く勢いのあるものとなる。また、ＤＣ−ＤＣコンバータのヒートシンク４１０は高温になるので、ヒートシンク４１０から流れ出す空気流の温度も比較的高くなる。
【００６９】
本実施形態においては、内殻構造体４１６の後方両側に密着するように隔壁３０７を外殻構造体１２０の内部に配置し、第１の通風経路と第２の通風経路とを上下に分離している。すなわち、隔壁３０７を配置することで、ロボットの内部において、上述した第１の通風経路と第２の通風経路とを分離し、一方の経路を流れる温風が他方経路に流れ込まないようにしている。
【００７０】
このような構造とすることにより、電源ボードのヒートシンク４１０から放熱された熱量を含み、その流れに勢いのある空気の流れが、内殻構造体４１６の周囲に至ってしまうことが防止される。そして、内殻構造体４１６が電源機器４００の発熱によって加熱される不都合を避けることができる。
【００７１】
なお上述した構造においては、外殻吸気口１１４の流入軸線上に内殻吸気口３０３および３０４が存在しないようにしている。すなわち、外殻吸気口における空気の流れの延長線上に内殻吸気口が位置しないようにしている。
【００７２】
こうすることで、外殻吸気口から吸い込まれた水滴が内殻吸気口に直接飛び込む様な事態を生じ難くし、内殻構造体の防滴性を高めることができる。また、内殻吸気口に配置されるフィルタが備える防滴機能を追求しなくてよいので、フィルタの低通過損失と低コスト性を追求することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明は、２足歩行型のロボット等の移動ロボットに利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】発明を利用した２足歩行型移動ロボットの概要を示す正面図および左側面図である。
【図２】発明を利用した２足歩行型移動ロボットの概要を示す斜視図である。
【図３】上半身胴体部の内部構造を示す分解斜視図である。
【図４】上半身胴体部の内部構造を示す一部切り取り斜視図である。
【図５】外殻構造体の前面（Ａ）、左側面（Ｂ）、背面（Ｃ）、上面（Ｄ）、および下面（Ｅ）を示す展開図である。
【図６】上半身胴体部における通風経路を示す図であり、（Ａ）上面透視図、（Ｂ）左側面透視図、（Ｃ）背面図である。
【符号の説明】
【００７５】
１００…ロボット、１０１…上半身胴体部、１０２…揺軸、１０３…下半身胴体部、１０４…右側股関節、１０５…右足、１０６…左側股関節、１０７…左足、１０８…右肩関節、１０９…右腕、１１０…左肩関節、１１１…左腕、１１２…首、１１３…頭部、１１４…外殻吸気口、１１５…腰Pitch軸ギヤボックス、１１６…外殻吸気口、１２０…外殻構造体、１２７…外殻排気口、１２８…排水用スリット、３０１…外殻構造体前部カバー、３０２…外殻構造体後部カバー、３０３…内殻吸気口、３０４…内殻吸気口、３０５…排気ファン、３０６…排気ファンの排気口、３０７…隔壁、３０８…アクセスパネル、４００…電源機器、４０１…内殻構造体本体、４０２…内殻構造体前部カバー、４０３…内殻構造体後部カバー、４０４…動作系ホストコンピュータボード群、４０５…視覚系ホストコンピュータボード群、４０６…モータ駆動回路ボード群、４０７…電源系制御回路ボード群、４０８…リンクノードコンピュータボード群、４０９…電源ボード、４１０…ヒートシンク、４１１…冷却ファン、４１２…フィルタ、４１３…内側アクセス用開口、４１４…受け側コネクタ、４１５…受け側コネクタ、４１６…内殻構造体、６０１…第１の通風経路、６０２…第２の通風経路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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