(57)【要約】【課題】  電流位相情報の検出誤差を抑制してモータを安定駆動することが可能な同期モータの位置センサレス駆動制御装置を提供すること。【解決手段】  モータ制御部１２０の目標電流制御部１３１は、モータ電流が閾値以下になると、印加電圧を低減させる補正情報を出力し、モータ電流が増大する方向に電流位相を進ませて、モータ電流を所定値（閾値）に維持する。したがって、同期モータ１２の負荷トルクが減少した場合であっても、モータ電流のゼロクロスの検出誤差を抑制して、同期モータ１２を安定駆動することができる。【選択図】        図２
2006136181.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータコイルに流れるモータ電流の位相情報を検出し、前記モータコイルに印加する印加電圧と前記モータ電流との位相差に基づいて、位置センサを用いることなく同期モータを駆動制御するための制御装置であって、
前記モータ電流が所定値以上となるように制御することを特徴とする同期モータの位置センサレス駆動制御装置。
【請求項２】
前記モータ電流が前記所定値以上となるように前記印加電圧を制御することを特徴とする請求項１に記載の同期モータの位置センサレス駆動制御装置。
【請求項３】
前記印加電圧を下降させ、前記モータ電流が増大する方向に前記モータ電流の位相を進ませて、前記モータ電流が前記所定値以上となるように制御することを特徴とする請求項２に記載の同期モータの位置センサレス駆動制御装置。
【請求項４】
前記印加電圧を上昇させ、前記モータ電流が増大する方向に前記モータ電流の位相を遅らせて、前記モータ電流が前記所定値以上となるように制御することを特徴とする請求項２に記載の同期モータの位置センサレス駆動制御装置。
【請求項５】
前記モータ電流が前記所定値以上となるように、前記印加電圧と前記モータ電流との位相差の制御目標値である目標位相差を予め設定したことを特徴とする請求項１に記載の同期モータの位置センサレス駆動制御装置。
【請求項６】
前記モータ電流の位相が、前記モータ電流が最小になる位相から進んだ位相で前記モータ電流が前記所定値以上となるように、前記目標位相差を設定したことを特徴とする請求項５に記載の同期モータの位置センサレス駆動制御装置。
【請求項７】
前記モータ電流の位相が、前記モータ電流が最小になる位相から遅れた位相で前記モータ電流が前記所定値以上となるように、前記目標位相差を設定したことを特徴とする請求項５に記載の同期モータの位置センサレス駆動制御装置。
【請求項８】
前記モータコイル電流の目標位相と実位相との位相偏差情報を制御目標にフィードバックする同期モータの位置センサレス駆動制御装置であって、
前記モータが運転する負荷の負荷情報に応じて、フィードバックされる前記位相偏差情報に乗じられるゲインを変更することを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれか１つに記載の同期モータの位置センサレス駆動制御装置。
【請求項９】
前記モータの運転負荷が減少するに応じて、前記ゲインを小さくすることを特徴とする請求項８に記載の同期モータの位置センサレス駆動制御装置。
【請求項１０】
前記モータ電流がゼロクロスするタイミングから前記モータ電流の位相情報を検出することを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか１つに記載の同期モータの位置センサレス駆動制御装置。
【請求項１１】
複数相の前記モータ電流が相互にクロスするタイミングから前記モータ電流の位相情報を検出することを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか１つに記載の同期モータの位置センサレス駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同期モータの駆動制御装置に関し、特に、複数相のモータコイルを備えた同期モータを、ロータ位置センサを用いることなく駆動制御するためのモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、下記特許文献１に開示された同期モータの駆動制御装置がある。このモータ駆動制御装置では、モータコイルに印加する印加電圧とモータコイルに流れるモータ電流との位相差に基づいて同期モータを駆動制御するようになっている。
【０００３】
具体的には、負荷トルクおよびモータ回転数から目標位相差を設定するとともに、モータ電流の位相から実位相差を検出する。そして、目標位相差と検出実位相差との誤差データに基づいて印加電圧を制御することで、負荷トルク変化がある場合であっても効率よくモータを駆動できるようになっている。
【特許文献１】特開２００２−１６５４９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術に対し、本出願人は、先に出願した特願２００４−２１４７９９において、より簡便な制御方法として、モータ電流のゼロクロスからモータ電流の位相情報を検出して同期モータを駆動制御する駆動制御装置を提案している。
【０００５】
しかしながら、提案した駆動制御装置では、モータの負荷トルクが小さい場合にはモータコイルに流れる電流も少ないため、モータ電流の歪みが大きくなるなどの理由により電流ゼロクロスの検出タイミングに誤差を生じ易く、この検出位相情報に基づきモータの駆動制御を行なうと、制御が不安定になるという問題があり、脱調する恐れもある。
【０００６】
本発明は、上記点に鑑みてなされたものであり、電流位相情報の検出誤差を抑制して、モータを安定駆動することが可能な同期モータの位置センサレス駆動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、モータコイルに流れるモータ電流の位相情報を検出し、モータコイルに印加する印加電圧とモータ電流との位相差に基づいて、位置センサを用いることなく同期モータを駆動制御するための制御装置であって、モータ電流が所定値以上となるように制御することを特徴としている。
【０００８】
これによると、モータの運転負荷が小さいときであっても、モータ電流を所定値以上として、電流位相情報の検出誤差を抑制することができる。したがって、モータを安定駆動することが可能である。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明のように、モータコイルへの印加電圧を制御して、容易にモータ電流が所定値以上となるようにすることができる。
【００１０】
具体的には、請求項３に記載の発明のように、印加電圧を下降させ、モータ電流が増大する方向にモータ電流の位相を進ませて、モータ電流が所定値以上となるように制御することができる。
【００１１】
また、請求項４に記載の発明のように、印加電圧を上昇させ、モータ電流が増大する方向にモータ電流の位相を遅らせて、モータ電流が所定値以上となるように制御することもできる。
【００１２】
また、請求項５に記載の発明のように、印加電圧とモータ電流との位相差の制御目標値である目標位相差を予め設定することにより、容易にモータ電流が所定値以上となるようにすることができる。
【００１３】
具体的には、請求項６に記載の発明のように、モータ電流の位相が、モータ電流が最小になる位相から進んだ位相でモータ電流が所定値以上となるように目標位相差を設定することにより、モータ電流が所定値以上となるように制御することができる。
【００１４】
また、請求項７に記載の発明のように、モータ電流の位相が、モータ電流が最小になる位相から遅れた位相でモータ電流が所定値以上となるように目標位相差を設定することによっても、モータ電流が所定値以上となるように制御することができる。
【００１５】
また、請求項８に記載の発明では、モータコイル電流の目標位相と実位相との位相偏差情報を制御目標にフィードバックする駆動制御装置であって、モータが運転する負荷の負荷情報に応じて、フィードバックされる位相偏差情報に乗じられるゲインを変更することを特徴としている。
【００１６】
これによると、電流位相情報の誤差の影響を調整することが可能である。
【００１７】
具体的には、請求項９に記載の発明のように、モータの運転負荷が減少するに応じてゲインを小さくすることで、電流位相情報の誤差の影響を抑制することができる。したがって、モータを一層安定駆動することが可能である。
【００１８】
また、請求項１０に記載の発明のように、モータ電流の位相情報は、モータ電流がゼロクロスするタイミングから容易に検出することができる。
【００１９】
また、請求項１１に記載の発明のように、モータ電流の位相情報は、複数相のモータ電流が相互にクロスするタイミングからも容易に検出することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
【００２１】
（第１の実施形態）
本実施形態は、本発明に係るモータ駆動制御装置を、二酸化炭素を冷媒とするヒートポンプ式給湯装置のヒートポンプサイクル１中の電動圧縮機１０の制御装置として適用したものであり、図１は、本実施形態に係るヒートポンプ給湯装置の概略要部構成を示す模式図である。また、図２は、本実施形態における同期モータの位置センサレス駆動制御装置である電動圧縮機１０の同期モータ１２のモータ駆動制御部１２０概略構成を示すブロック図である。
【００２２】
図１に示すように、ヒートポンプサイクル１は、圧縮機１０、給湯用熱交換器（水冷媒熱交換器）２０、エジェクタ（減圧手段）３０、アキュムレータ４０、室外熱交換器（熱源用熱交換器）５０、内部熱交換器６０、およびこれらを環状に接続する冷媒配管７０で構成されている。
【００２３】
圧縮機１０は、内蔵する同期モータ１２（図２参照）によって圧縮機構１１（図２参照）が運転されて、気相冷媒を臨界圧力以上まで圧縮して吐出する電動コンプレッサである。
【００２４】
給湯用熱交換器２０は、圧縮機１０の吐出口より吐出された高温高圧の冷媒によって水を湯に昇温させる水−冷媒熱交換器であり、冷媒が流通する冷媒通路部と水が流通する水通路部とにより構成されている。給湯用熱交換器２０の冷媒通路部は冷媒流路管により構成され、冷媒通路部が水通路部の表面に熱交換可能に密着するように配置された熱交換構造となっている。
【００２５】
給湯用熱交換器２０の水通路部は、給水を流通する給水通路（流水路）８０の一部を構成しており、ポンプ９０の作動により給水通路８０内を流れる水を、給湯用熱交換器２０内で高温高圧冷媒との熱交換によって給湯用の高温の湯とするようになっている。
【００２６】
室外熱交換器（蒸発器）５０は、外気と液相冷媒とを熱交換させて液相冷媒を蒸発させることにより外気から吸熱するための熱交換器である。また、エジェクタ３０は給湯用熱交換器２０から流出する冷媒を減圧膨張させて室外熱交換器５０にて蒸発した気相冷媒を吸引するとともに、膨張エネルギーを圧力エネルギーに変換して圧縮機１０の吸入圧を上昇させるものである。
【００２７】
ここで、エジェクタ３０は、給湯用熱交換器２０から流出した高圧冷媒の圧力エネルギーを速度エネルギーに変換して冷媒を略等エントロピ的に減圧膨張させるノズル部と、ノズル部から噴射する高い速度の冷媒流により室外熱交換器５０にて蒸発した気相冷媒を吸引しながら、ノズル部から噴射する冷媒流と混合する混合部、およびノズル部から噴射する冷媒と室外熱交換器５０から吸引した冷媒とを混合させながら速度エネルギーを圧力エネルギーに変換して冷媒の圧力を昇圧させるディフューザ等の昇圧部からなるものである。
【００２８】
エジェクタ３０のノズル部は、ノズル開度を調節するための図示しないニードル弁を有しており、ニードル弁は図示しないステッピングモータの作動によりノズル部の軸線方向に駆動するようになっている。
【００２９】
また、アキュムレータ４０は、エジェクタ３０から流出した冷媒が流入するとともに、その流入した冷媒を気相冷媒と液相冷媒とに分離して冷媒を蓄える気液分離器であり、分離された気相冷媒は内部熱交換器６０を介して圧縮機１０に吸引され、分離された液相冷媒は室外熱交換器５０側に吸引されるようになっている。
【００３０】
内部熱交換器６０は、アキュムレータ４０から導出され室外熱交換器５０の一部において外気と熱交換した低圧気相冷媒と、エジェクタ３０にて減圧される前の高圧側の冷媒とを熱交換する熱交換器であり、この内部熱交換器６０により圧縮機１０吸入側での冷媒のエンタルピを上昇させて、超臨界ヒートポンプサイクル１の能力を向上させている。
【００３１】
また、ヒートポンプサイクル１には、圧縮機１０の吐出側と室外熱交換器５０の上流側とを連通する連通配管７８と、この連通配管７８の経路を開閉する電磁弁７９が設けられている。この連通配管７８は除霜用の冷媒配管であって、電磁弁７９が開弁すると、連通配管７８を介して高温冷媒が室外熱交換器５０に導入され、室外熱交換器５０の除霜を行なうことができるようになっている。
【００３２】
図１に示すように、冷媒配管７０には、圧縮機１０の吐出冷媒温度を検出する吐出温サーミスタ７１、給湯用熱交換器２０下流側の冷媒温度を検出する冷媒出口サーミスタ７２、室外熱交換器５０上流側の冷媒温度を検出するエバ入口サーミスタ７３、室外熱交換器５０下流側の冷媒温度を検出するフロストサーミスタ７４、およびエジェクタ３０上流側においてヒートポンプサイクル１の高圧側冷媒圧力を検出する圧力センサ７５が設けられている。
【００３３】
また、室外熱交換器５０の空気流れ上流側面には、電動ファン５１の作動により室外熱交換器５０を通過する前の外気の温度を検出する外気サーミスタ５２が設けられている。
【００３４】
一方、給水通路８０には、給湯用熱交換器２０上流側の水温を検出する給水サーミスタ８１、および給湯用熱交換器２０下流側の水温を検出する給湯サーミスタ８２が設けられている。
【００３５】
上記各サーミスタ５２、７１〜７４、８１、８２から温度情報、および圧力センサ７５からの圧力情報は、制御ユニット１００に入力される。そして、この制御ユニット１００は、上記各情報および図示しない操作手段や検出手段からの入力信号に基づいて、圧縮機１０、エジェクタ３０、電動ファン５１、電磁弁７９、ポンプ９０等を作動制御するようになっている。
【００３６】
図２に示すように、圧縮機１０は、同期モータ１２により負荷としての圧縮機構１１を回転運動させ、冷媒を圧縮して吐出するものであり、本実施形態の同期モータ１２は、磁石を埋設したロータを回転駆動する４極３相コイルを有する同期モータである。
【００３７】
外部電源１９からの交流電圧が入力線１３を介してＡＣ／ＤＣコンバータ回路１４に入力され、直流電圧に変換されて母線１５を介してインバータ回路１６に入力される。インバータ回路１６は、後述する制御ユニット１００のモータ制御部１２０からの信号に基づいて同期モータ１２のステータコイルの各相（Ｕ、Ｖ、Ｗ相）に電圧を印加し、ロータが回転駆動される。
【００３８】
制御ユニット１００は、共通のマイコン内に、ヒートポンプサイクル１を含むヒートポンプ式給湯装置本体部を制御するための給湯器制御部１１０と、本実施形態における同期モータの位置センサレス駆動制御装置としてのモータ制御部１２０とを備えている。
【００３９】
モータ制御部１２０は、本実施形態における目標位相差設定手段としての目標位相差制御部１２１、目標電流位相設定手段としての目標位相制御部１２２、位相偏差検出手段としての位相偏差検出部１２３、負荷情報検出手段としての電流振幅情報検出部１２４、印加電圧設定手段としての電圧振幅制御部１２５およびモータ印加電圧波形生成部１２６、電流低下抑止手段としての目標電流制御部１３１を備えている。
【００４０】
電流振幅情報検出部１２４では、配線１７の複数相（本例では２相）における検出電流から電流振幅情報をＲＯＭに格納した演算式もしくはマップ（本例では演算式）に基づいて負荷情報として検出する。
【００４１】
目標位相差制御部１２１では、上位制御部である給湯器制御部１１０からの回転数指令と電流振幅情報検出部１２４からの負荷情報に基づいて、ＲＯＭに格納したマップもしくは演算式（本例ではマップ）により、同期モータ１２の駆動制御におけるコイルへの印加電圧とモータコイル電流との目標位相差が設定される。
【００４２】
また、目標位相制御部１２２では、給湯器制御部１１０からの回転数指令に応じて目標電流位相が更新される。そして、位相偏差検出部１２３では、目標位相制御部１２２で更新された目標電流位相と、配線１７において検出した検出電流位相（本例では電流ゼロクロスタイミング）とから位相偏差を検出する。
【００４３】
また、目標電流制御部１３１では、電流振幅情報検出部１２４からの負荷情報（電流振幅情報）に基づいて、同期モータ１２のモータコイルに流れるモータ電流が所定値（本例では２Ａ）を下回ると判断した場合には、電流が所定値となるような電圧補正情報を電圧振幅制御部１２５に出力するようになっている。
【００４４】
電圧振幅制御部１２５では、給湯器制御部１１０からの回転数指令に基づいて基底電圧振幅を設定するとともに、位相偏差検出部１２３で検出された位相偏差に基づいて印加電圧振幅を制御する。さらに、目標電流制御部１３１から電圧補正情報が入力された場合には、この情報に基づいて印加電圧振幅を補正する。
【００４５】
位相偏差検出部１２３と電圧振幅制御部１２５との間には、ローパスフィルタ１２８が設けられている。そして、電圧振幅制御部１２５には、位相偏差検出部１２３で検出された電流位相偏差をローパス処理した値が入力され、電圧振幅制御部１２５では、電流位相偏差をローパス処理した値が所定値になるように印加電圧振幅を制御する。
【００４６】
また、ローパスフィルタ１２８前後の値の差に適切なゲインＫを乗じて、目標電流位相にフィードバックするようになっている。
【００４７】
モータ印加電圧波形生成部１２６では、目標位相差制御部１２１において設定された目標位相差、目標位相制御部１２２において更新された目標電流位相、および電圧振幅制御部１２５において設定された印加電圧振幅から、モータ１２への印加電圧波形情報を生成し、前述のインバータ回路１６に出力する。
【００４８】
図２に示すように、位相偏差検出部１２３と電圧振幅制御部１２５の間に、ローパスフィルタ１２８を設けるとともに、ローパスフィルタ１２８前後の値の差に、適切なゲインを掛けて目標電流位相にフィードバックすることで、一回転中の位相変動（速度変動）を修正し、安定化をはかっている。
【００４９】
これは、簡易的な微分制御に相当するものであり、ローパス処理前後の値の差を位相偏差の微分値に置き換えることも可能である。
【００５０】
図２に示したように、本実施形態の構成では、電流のゼロクロスタイミングから位相情報を検出し、その情報を基に制御を行なう。
【００５１】
一般的に、負荷トルクが小さく、モータ電流が小さいときには、モータの誘起電圧波形の歪みの影響等により、電流波形に歪みが生じ、電流ゼロクロスの検出誤差が大きくなり易い。そして、その誤差を含んだ情報に基づき制御を行なうと、位相ずれが生じ（不正確な位相情報により）脱調に至る危険がある。
【００５２】
そこで、図３に示すように、負荷トルクが小さく電流振幅値が所定値（閾値、例えば２Ａ）を下回る場合は、電流振幅が所定値となるよう制御を行なう。
【００５３】
図４は、モータ電流一定時のモータ電流位相とモータ出力トルクとの関係を示すグラフである。図４に示すように、制御する電流位相に応じ、モータの出力トルクが変化し、効率を重視すると、定常時は最も出力トルクが大きくなる電流位相付近（例えば図４図示Ａ領域）になるように制御を行なう。
【００５４】
本実施形態の目標電流制御部１３１は、モータ電流が所定値（閾値）以下になると、所定値（閾値）を保つよう電圧補正情報を出力して補正制御を行なう。具体的には、印加電圧を低減させて、モータ電流が増大する方向に電流位相を進ませて、モータ電流を所定値に維持する。すなわち、電流低下抑止手段である目標電流制御部１３１は、電圧補正手段である。
【００５５】
図５は、モータトルクが変動した場合の電流位相とモータ電流との関係を示す特性図である。
【００５６】
図５に示すように、定常時には効率を重視した電流位相となるように印加電圧が制御される。すなわち、図５に実線矢印で示すように、トルクが低減してきた場合には、閾値に至るまではモータ電流を低減させて高効率を維持する。
【００５７】
モータ電流が閾値に至り、閾値未満になった場合には、速やかに印加電圧を低下させ、所望のトルクが出力されるａ点に電流位相を進ませる。ａ点では、効率は若干犠牲になるものの、モータ電流は閾値を維持する。
【００５８】
これによると、モータトルクが減少した場合であっても、モータ電流のゼロクロスの検出誤差を抑制して、同期モータ１２を安定駆動することができる。
【００５９】
目標電流制御部１３１において電圧補正を行なわず、図５に破線矢印で示すようにモータトルクの減少に伴なってモータ電流が小さくなるに任せると、例えば、図６（ａ）に示すように、電流波形が歪み、電流のゼロクロスタイミングの検出誤差が大きくなり易い。
【００６０】
これに対し、本実施形態によれば、モータ電流は閾値以上に保たれるので、例えば、図６（ｂ）に示すように、電流のゼロクロスタイミングを精度よく検出することができる。
【００６１】
なお、本実施形態では、モータ電流が閾値より小さくなった場合には、印加電圧を低下させて電流位相を図５中のａ点（進み側）としたが、モータ電流が閾値を切る前の電流位相等によっては、印加電圧を上昇させて電流位相を図５中のｂ点（遅れ側）としてモータ電流を閾値に維持するものであってもよい。
【００６２】
（第２の実施形態）
前述の第１の実施形態では、目標電流制御部１３１の電圧補正により印加電圧を制御することでモータ電流が所定値を保つようにしたが、目標電流制御部１３１を設けずに、目標位相差制御部１２１にモータ電流が所定値を保つような目標位相差を予め設定してもよい。
【００６３】
すなわち、モータ電流が所定値以下になる場合の負荷トルクにおける目標位相差を、電流位相が図５に示すａ点（モータ電流が最小になる位相から進んだ位相でモータ電流が所定値となる点）またはｂ点（モータ電流が最小になる位相から遅れた位相でモータ電流が所定値となる点）となるような位相差に設定しておくことで、第１の実施形態と同様の効果が得られる。
【００６４】
（第３の実施形態）
前述の第１、第２の実施形態では、効率を若干犠牲にして電流ゼロクロス検出精度を確保していた。効率向上のためにモータ電流の閾値を下げると、電流ゼロクロス誤差が残存し制御性が悪化する。そこで本実施形態では、モータ電流の閾値を第１の実施形態より低下させるのに合わせて、モータ電流（電流振幅、負荷情報）に応じて、図２に示すローパスフィルタ１２８前後の値の差を目標電流位相にフィードバックするときのゲインＫ、すなわち、位相誤差情報を目標電流位相にフィードバックするゲインＫを変更している。
【００６５】
具体的には、図７に例示するように、電流振幅（モータの運転負荷）が減少するに応じてゲインＫを小さくすることで、電流ゼロクロス（電流位相情報）の誤差の影響を抑制することができる。したがって、同期モータ１２を確実に安定駆動することができる。
【００６６】
なお、電流振幅（モータの運転負荷）に対するゲインＫの関係は図７に示すものに限定されるものではなく、電流振幅が減少するに応じてゲインＫを小さくするものであればよい。
【００６７】
また、本実施形態では負荷情報はモータ電流から検出していたが、母線１５を流れる母線電流や入力線１３を流れる入力電流などから負荷情報を検出し、これに基づいてゲインＫを変更してもよい。
【００６８】
（第４の実施形態）
前述の第１〜第３の実施形態では、図６（ｂ）に示したように、電流ゼロクロスタイミングを検出して電流位相情報を得ていたが、図８に示すように、３相のモータ電流が相互にクロスするタイミング（相電流のクロス点）から電流位相情報を得る場合にも適用することができる。
【００６９】
（他の実施形態）
上記各実施形態では、位相偏差検出部１２３において、目標位相制御部１２２で更新された目標電流位相と、配線１７において検出した検出電流位相とから位相偏差（位相誤差）を検出するものであったが、位相偏差検出手段である位相偏差検出部１２３では、目標位相差と、印加電圧と検出電流との実位相差との位相偏差（位相差誤差）を検出するものであってもよい。
【００７０】
また、上記各実施形態では、同期モータ１２は、二酸化炭素を冷媒とするヒートポンプサイクル１の圧縮機構１１を運転するモータであったが、これに限定されるものではない。冷媒が二酸化炭素以外のヒートポンプサイクル（冷凍サイクル）の圧縮機モータであってもよいし、負荷は圧縮機構ではなくポンプ機構等であってもよい。位置センサを用いることなく同期モータを駆動制御する場合に、本発明は広く適用して有効である。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明を適用した第１の実施形態におけるヒートポンプ給湯装置の概略要部構成を示す模式図である。
【図２】第１の実施形態におけるモータ駆動制御部１２０概略構成を示すブロック図である。
【図３】運転負荷（モータトルク）と電流振幅（モータ電流）との関係を示すグラフである。
【図４】モータ電流一定時のモータ電流位相とモータ出力トルクとの関係を示すグラフである。
【図５】モータトルクが変動した場合の電流位相とモータ電流との関係を示す特性図である。
【図６】モータ電流のゼロクロスを示す図であり、（ａ）は本発明の制御を行なわなかった場合、（ｂ）は本発明の制御を行なった場合を示す。
【図７】第３の実施形態における負荷情報（電流振幅）と位相誤差情報を目標電流位相にフィードバックするゲインＫとの関係を示すグラフである。
【図８】第４の実施形態における電流位相情報の検出例を示す図である。
【符号の説明】
【００７２】
１  ヒートポンプサイクル
１０  圧縮機
１１  圧縮機構（負荷）
１２  同期モータ
１３  入力線
１４  ＡＣ／ＤＣコンバータ回路
１５  母線
１６  インバータ回路
１７  配線
１００  制御ユニット
１２０  モータ制御部（モータ駆動制御部、同期モータの位置センサレス駆動制御装置）
１２１  目標位相差制御部（目標位相差設定手段）
１２２  目標位相制御部（目標電流位相設定手段）
１２３  位相偏差検出部（位相偏差検出手段）
１２４  電流振幅情報検出部（負荷情報検出手段）
１２５  電圧振幅制御部（印加電圧設定手段の一部）
１２６  モータ印加電圧波形生成部（印加電圧設定手段の一部）
１２８  ローパスフィルタ
１３１  目標電流制御部（電流低下抑止手段、電圧補正手段）
Ｋ  ゲイン（フィードバックゲイン）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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