(57)【要約】【課題】  リアル空間にある物品を、バーチャル空間で移動、処分、管理することのできる物品管理システムを提供する。【解決手段】  物品管理システム（１）は、リアル空間に存在する各物品の情報を、前記各物品の場所的所属関係に基づく階層構造に基づいてバーチャル空間で管理する物品管理サーバ（１０）と、前記各物品に付される物品モジュール（３０）と、前記バーチャル空間における前記物品の処理、移動に応じて、前記物品管理サーバおよび前記物品モジュールとの間の通信により、リアル空間での物の移動、処理を実行するロボット（２０）とを含む。物品モジュールは、物品管理サーバまたはロボットから受信するＩＤ送信開始命令に基づいて、ＩＤ信号の送信を開始する。ロボットは、ＩＤ信号の強度に基づいて、物品の位置を探索する。【選択図】図２
2006289547.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リアル空間に存在する各物品の情報を、場所的所属関係に基づく階層構造で管理する物品データベースと、
前記各物品および前記階層構造をアイコン表示し、バーチャル空間で前記各物品を移動、処理するためのユーザ操作を受け付けるインタフェースと、
前記ユーザ操作に応じて、処理対象である第１の物品に関する第１のＩＤ情報と、処理先と関連する第２の物品の第２のＩＤ情報とを含む物品処理命令を生成する命令生成部と、
前記物品処理命令をリアル空間の通信端末に送信する送受信機と
を備える物品管理サーバ。
【請求項２】
前記命令生成部は、前記物品処理命令とともに、前記第１の物品に付された第１物品モジュールに対するＩＤ送信開始命令を生成し、
前記送受信機は、前記物品処理命令をリアル空間のロボットに送信するとともに、前記ＩＤ送信開始命令を、前記第１物品モジュールに送信する、
ことを特徴とする請求項１に記載の物品管理サーバ。
【請求項３】
前記命令生成部は、前記送受信機が前記ロボットから前記第１の物品の特定完了通知を受信したときに、前記第２の物品に付された第２物品モジュールに対する第２のＩＤ信号発信命令を生成し、前記送受信機を介して前記第２のＩＤ信号発信命令を送信させることを特徴とする請求項２に記載の物品管理サーバ。
【請求項４】
前記命令生成部は、前記ユーザ操作に基づく物品処理により、前記第１の物品の所有者に変更が生じたときに、所有者情報変更命令を生成し、
前記送受信機は、前記所有者情報変更命令を、前記第１物品モジュールに送信することを特徴とする請求項１に記載の物品管理サーバ。
【請求項５】
前記送受信機は、新規の第３の物品の到着通知を受信し、
前記命令生成部は、前記到着通知に応じて、当該到着を知らせるための報告命令を生成することを特徴とする請求項１に記載の物品管理サーバ。
【請求項６】
物品に付される物品モジュールであって、
前記物品のＩＤ情報を格納するとともに、現在の所有者に関する情報を書き換え可能に保持する情報保持部と、
前記ＩＤ情報の送信開始命令を受信し、当該送信開始命令に応じて、前記ＩＤ情報の送信を開始する送受信機と、
を有することを特徴とする物品モジュール。
【請求項７】
前記送受信機は、物品サーバから前記物品の所有者変更命令を受信し、前記所有者変更命令に基づいて、前記情報保持部は、前記所有者情報を書き換えることを特徴とする請求項６に記載の物品モジュール。
【請求項８】
前記送受信機が受信する存在確認命令に応じて、前記物品の存在を表示する存在表示部をさらに有することを特徴とする請求項６に記載の物品モジュール。
【請求項９】
前記物品に振動が生じたときに、当該振動を検出する振動センサをさらに有し、前記送受信機は、前記振動の検出に応じて、前記ＩＤ情報とともに、振動があった旨の通知を送信することを特徴とする請求項６に記載の物品モジュール。
【請求項１０】
前記振動センサは、前記振動の検出に応じて、当該振動の波形パタンを生成し、
前記送受信機は、前記ＩＤ情報とともに、前記波形パタンを送信することを特徴とする請求項９に記載の物品モジュール。
【請求項１１】
前記物品の中または近傍に別の物品の存在が検出されたときに、前記送受信機は、前記別の物品に対するＩＤ送信開始命令を送信して、前記別の物品から第２のＩＤ情報を受信し、前記第２のＩＤ情報と、前記別の物品の存在を、物品管理サーバに通知することを特徴とする請求項６に記載の物品モジュール。
【請求項１２】
物品管理サーバから、処理対象である第１の物品に関する第１のＩＤ情報と、処理先に関連する第２の物品に関する第２のＩＤ情報を受信する送受信機と、
前記第１の物品から発信される第１のＩＤ信号を検出して、その信号強度を判定する受信強度判定部と、
前記強度判定結果に応じて、前記第１の物品の所在位置に接近する移動部と、
前記第１のＩＤ信号の強度が所定のレベルを超えたときに、前記第１の物品を確認し、特定する特定手段と、
前記特定した第１の物品を、前記第２の物品の所在位置まで運搬する運搬部と
を備えるロボット。
【請求項１３】
前記送受信機は、前記第１のＩＤ情報および第２のＩＤ情報の受信に応じて、前記第１の物品に付された物品モジュールに対して第１のＩＤ送信開始命令を送信することを特徴とする請求項１２に記載のロボット。
【請求項１４】
前記送受信機は、前記第１の物品が特定されたときに、前記第２の物品に付された物品モジュールに対して第２のＩＤ送信開始命令を送信することを特徴とする請求項１２または１３に記載のロボット。
【請求項１５】
前記送受信機は、前記第１のＩＤ信号の受信強度が所定のレベルを超えたときに、前記第１の物品に付された物品モジュールに対する存在表示命令を送信し、
前記確認手段は、前記物品モジュールからの存在表示を検出することによって、前記第１の物品を確認し、特定することを特徴とする請求項１２に記載のロボット。
【請求項１６】
前記受信信号の強度が所定のレベルを超えたときに、任意の物品に対し、前記第１の物品に対応する振動を与える振動発生部、
をさらに有し、前記送受信機が、任意の振動パタンを受信したときに、前記確認手段は、前記振動発生部が生成した振動パタンと、前記送受信機が受信した振動パタンとを比較し、同一であるときに、前記任意の物品を前記第１の物品として特定することを特徴とする請求項１２に記載のロボット。
【請求項１７】
前記送受信機は、前記物品管理サーバから、前記第１のＩＤ情報および第２のＩＤ情報とともに、前記第１の物品の画像データを受信し、
前記受信信号の強度が所定のレベルを超えたときに、前記確認手段は、前記画像データに基づく画像認識により、前記第１の物品を特定することを特徴とする請求項１２に記載のロボット。
【請求項１８】
リアル空間に存在する各物品の情報を、前記各物品の場所的所属関係に基づく階層構造に基づいてバーチャル空間で管理する物品管理サーバと、
前記各物品に付される物品モジュールと、
前記バーチャル空間における前記物品の処理、移動に応じて、前記物品管理サーバおよび前記物品モジュールとの間の通信により、リアル空間での物の移動、処理を実行するロボットと
を含む物品管理システム。
【請求項１９】
前記物品管理サーバは、前記バーチャル空間での物品の処理、移動が発生したときに、前記ロボットに対して、処理対象である第１の物品の第１のＩＤ情報と、処理先に関連する第２の物品の第２のＩＤ情報とを送信し、
前記ロボットは、前記第１および第２のＩＤ情報の受信に応じて、前記第１の物品に付された第１物品モジュールに対して、ＩＤ送信開始命令を送信し、前記第１物品モジュールからのＩＤ信号の強度に基づいて、前記第１の物品の所在位置を探索することを特徴とする請求項１８に記載の物品管理システム。
【請求項２０】
前記物品管理サーバは、前記バーチャル空間での物品の処理、移動が発生したときに、前記ロボットに対して、処理対象である第１の物品の第１のＩＤ情報と、処理先に関連する第２の物品の第２のＩＤ情報とを送信するとともに、前記第１の物品に付された第１物品モジュールに対して、ＩＤ送信開始命令を送信し、
前記ロボットは、前記第１物品モジュールからのＩＤ信号の強度に基づいて、前記第１の物品の所在位置を探索することを特徴とする請求項１８に記載の物品管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インタフェースを介した仮想空間での物の管理、移動、処分に関し、特に、仮想空間での物品の移動、管理を、現実空間での物の出入りや、ロボットによる物の移動と連動させた物品管理システムに関する。また、このようなシステムで用いられる物品管理サーバ、物品モジュール、およびロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、日常生活で、不要品を捨てる、友人に譲渡する、ネットオークションにかけるなどの場合、自ら物をゴミ箱に捨てたり、目的の物を探し出して発送の手配を行ったりする。
【０００３】
日常生活で自分の所持品を管理する際に、ある物をどこに置いたか忘れて探し回わるとか、普段あまり使わない小物や本を、すでに持っているにもかかわらず再度購入してしまう、という問題がしばしば起きる。また、タンスの奥に別の服が眠っていることを自覚しないで、いつも同じ服や取り出しやすい服を選ぶ、たくさん持っている服の多くをほとんど使わず、収納スペースを無駄に占有するなど、管理の問題も生じる。
【０００４】
法人の場合も同じように、備品や有形固定資産（設備）の管理は手間がかかり、購入された備品や設備の使用状況や保管場所などの、把握や管理が難しい。
【０００５】
環境が比較的単純な生産現場、すなわち、物の種類が少なく、その形状も単純な場合には、ロボットを利用した画像認識で物品を管理し、所定の場所に搬送することが行なわれている。しかし、実際の住居やオフィスでは、物の種類は多種多様で、画像処理だけでは識別しきれない。また、移動先の場所も様々であり、従来の生産管理システムでは対応しきれない。
【０００６】
パソコンの表示装置（ＣＲＴ）を座標系の基準位置として、座標系でロボットを目標位置へ駆動し、このロボットを用いて電子商取引を行なうシステムが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。このシステムでは、パソコン上で、目標値をマウスで与えると、目標値をフィードバック制御系に指令値として与える。目標値とロボットの現在位置から、駆動信号を生成して、ロボットを目標位置まで移動させる。ロボットは、三次元空間だけではなく、パソコンの画面（２次元平面）上を動く、てんとう虫型のロボットとしても構成される。
【０００７】
また、利用者からの命令により物を運搬するロボットが提案されている（たとえば、特許文献２参照）。この技術では、複数のエリアの各々をカバーするように複数のロボットを配置する。ユーザから物品移動命令を受け取ると、ロボット同士で通信を行なって、移動対称物に最も近いロボットが物を移動する。
【０００８】
さらに、居住空間に存在する物を管理するシステムとして、家庭における物の所在と空きスペースの管理を行い、物品の属性や空きスペース状況などに従って、新規購入物をどこに配置すべきか、その際に不用品を廃棄するか否かの判断を行うシステムが提案されている（たとえば、特許文献３参照）。このシステムでは、ユーザがインタフェースを介して物品を指定すると、この物品を設置した場合の居住空間内の仮想的な状況が表示され、ロボットがユーザの指示にしたがって、仮想的な状況に合うように物品を移動する。
【特許文献１】特開２００１−３２８０８６号公報
【特許文献２】特開２００３−３４５４３５号公報
【特許文献３】特開２００４−３２３１３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記特許文献１に開示される技術は、パソコンの画面上で特定される目標位置までロボットを駆動する方法を開示するにすぎない。
【００１０】
上記特許文献２に開示される技術は、複数のロボットを利用した効率的な物の移動を開示するにすぎず、仮想空間での物品の管理、移動と、ロボットによる現実の物品の移動とを結びつけるものではない。
【００１１】
上記特許文献３では、物品や移動体（人やロボット）に関する情報と、環境マップ情報とに基づいて、インタフェースを介して仮想空間で物品の管理、処分、新規設置を行う。このため、サーバは、居住空間の配置と、居住空間におけるすべての物品の位置、サイズ等をマップ情報として維持する必要がある。また、ロボットは、三次元座標と三次元形状データ（ポリゴンデータ）により、物品の特定、設置を行なうので、必要なデータ量が膨大になる。
【００１２】
そこで、本発明は、簡単なユーザインタフェースを用いて、現実（リアル）空間にある物品を、仮想（バーチャル）空間で管理、移動、検知することを課題とする。
【００１３】
また、仮想空間での物の移動、処分に対応して、現実空間での物の移動を効率的に実現することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するために、本発明では、ユーザインタフェースを介した簡単な操作により、現実空間にある物品を、仮想空間で管理、移動、処分する。仮想空間上で物品を移動、処分する操作に応じて、移動または処分の対象となる物品がＩＤ信号の送信を開始する。ロボットは信号強度および到来方向に基づいて、ラフな位置特定を行い、その後、物品から送信される所定の情報に基づいて物品の確認を行い、最終的に目的の物品を特定する。
【００１５】
また、各物品は、ＩＤ情報に加えて、所有者情報を保持し、仮想空間での物品の移動、処分に応じて、所有者情報が自動更新される。
【００１６】
さらに、新たな物品が到着したときは、物の到着をユーザに自動通知するとともに、この物品を仮想空間に自動登録する。
【００１７】
具体的には、本発明の第１の側面では、物品を仮想空間で管理する物品管理サーバを提供する。物品管理サーバは、
（ａ）リアル空間に存在する各物品の情報を、場所的所属関係に基づく階層構造で管理する物品データベースと、
（ｂ）前記各物品および前記階層構造をアイコン表示し、バーチャル空間で前記各物品を移動、処理するためのユーザ操作を受け付けるインタフェースと、
（ｃ）前記ユーザ操作に応じて、処理対象である第１の物品に関する第１のＩＤ情報と、処理先と関連する第２の物品の第２のＩＤ情報とを含む物品処理命令を生成する命令生成部と、
（ｄ）前記物品処理命令をリアル空間の通信端末に送信する送受信機と
を備える。
【００１８】
このような物品管理サーバにより、ユーザは簡単な操作で、バーチャル空間での物品の移動、処理を管理することができる。
【００１９】
本発明の第２の側面では、各物品に付される物品モジュールを提供する。物品モジュールは、
（ａ）物品のＩＤ情報を格納するとともに、現在の所有者に関する情報を書き換え可能に保持する情報保持部と、
（ｂ）前記ＩＤ情報の送信開始命令を受信し、送信開始命令に応じて、前記ＩＤ情報の送信を開始する送受信機と、
を有する。
【００２０】
このような物品モジュールにより、物品の所在とともに、所有者情報の管理が可能になる。
【００２１】
本発明の第３の側面では、リアル空間で物品の移動、処理を実現するロボットを提供する。ロボットは、
（ａ）物品管理サーバから、処理対象である第１の物品に関する第１のＩＤ情報と、処理先に関連する第２の物品に関する第２のＩＤ情報を受信する送受信機と、
（ｂ）前記第１の物品から発信される第１のＩＤ信号を検出して、その信号強度を判定する受信強度判定部と、
（ｃ）前記強度判定結果に応じて、前記第１の物品の所在位置に接近する移動部と、
（ｄ）前記第１のＩＤ信号の強度が所定のレベルを超えたときに、前記第１の物品を確認し、特定する特定手段と、
（ｅ）前記特定した第１の物品を、前記第２の物品の所在位置まで運搬する運搬部と
を備える。
【００２２】
このようなロボットにより、人手を介することなく、バーチャル空間で管理される物の移動、処理を、リアル空間で実現することができる。
【００２３】
本発明の第４の側面では、バーチャル空間での物の処理、管理と、リアル空間での物の処理、管理を連動させることのできる物品管理システムを提供する。物品管理システムは、
（ａ）リアル空間に存在する各物品の情報を、前記各物品の場所的所属関係に基づく階層構造に基づいてバーチャル空間で管理する物品管理サーバと、
（ｂ）前記各物品に付される物品モジュールと、
（ｃ）前記バーチャル空間における前記物品の処理、移動に応じて、前記物品管理サーバおよび前記物品モジュールとの間の通信により、リアル空間での物の移動、処理を実行するロボットと
を含む。
【００２４】
このようなシステムにより、バーチャル空間での物の管理と、リアル空間での物の管理を連動することができる。
【発明の効果】
【００２５】
簡単なインタフェースを用いて、リアル空間にある物をバーチャル空間で管理することができる。
【００２６】
リアル空間にある物の移動、処分をロボットにより実現し、また、新たな物の到着をユーザに通知するとともに、自動的にバーチャル空間に登録し、管理対象とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下で、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２８】
図１は、本発明が適用されるネットワーク構造と、サービスイメージを示す。図１の例では、居住空間を管理の対象としている。家の中には、様々な物が存在する。物品管理サーバ１０は、これらの物をバーチャル空間で管理する。家庭ロボット２０は、バーチャル空間での物の移動、処分に応じて、現実空間で物を移動し、処分する。
【００２９】
各物品には、通信機能を有する物品モジュール３０が付されている。ロボット２０と物品モジュール３０の間、あるいは物品モジュール３０同士は、無線により直接、または第３の通信端末を介して通信することができる。また、物品管理サーバ１０とロボット２０の間、物品管理サーバ１０と物品の間は、屋内または屋内のアクセスポイント５０を介して通信可能であり、物品管理サーバ１０からの命令や、物品モジュール３０からの情報を、交換する。物品モジュール３０は、物品管理サーバ１０を経由して、インターネット４０につながる。
【００３０】
図１の例でホームサーバとして機能する物品管理サーバ１０は、デスクトップコンピュータに限定されず、ＰＤＡや携帯電話でも実現できる。図３を参照して後述するように、ユーザが、サーバ１０の画面上で簡単な操作を行なうことで、物品管理サーバ１０は、物品モジュール３０やロボット２０に対して命令を生成、送信する。サーバ１０はまた、ロボット２０や物品モジュールから送信される情報に基づいて、居住空間内での物品の所在をバーチャル空間で管理する。
【００３１】
図２は、物品管理システム１を構成する物品管理サーバ１０、ロボット２０、物品モジュール３０の構成例と、接続関係を示す図である。
【００３２】
物品管理サーバ１０は、送受信機１１と、命令生成部１２と、表示部１３と、操作部１４と、物品データベース１５を有する。表示部１３はたとえば、ＰＣや携帯電話の表示画面であり、操作部１４はたとえば、マウスやテンキー、ドラッグボールなどである。表示部１３と操作部１４で、図３に示すようなヒューマンインタフェースを構成する。
【００３３】
命令生成部１２は、ユーザの操作（矢印（１））や、物品モジュール３０やロボット２０から送られてくる情報（矢印（５））に基づいて、種々の命令を生成し、送信する。生成される命令は、後述するように、物品モジュール３０に宛てられる命令と、ロボット２０に宛てられる命令がある（矢印（２））。
【００３４】
ロボット２０は、送受信機２１、受信強度判定部２２、振動比較部２３、運搬部２４、移動部２５、画像認識部１６を有する。もっとも、振動比較部２４と画像認識部２６は必須ではなく、必要に応じて設ければよい。ロボット２０の送受信機２１は、リアル空間における任意の通信機器である。
【００３５】
ロボット２０は、物品管理サーバ１０からの命令に応じて、あるいは所定のイベントの発生（移動したい目的物に所定距離近づいた、目的物を光、画像などにより認識した等）に基づいて、物品モジュール３０に対する命令を送信する（矢印（３））。また、物品管理サーバ１０からの命令に応じて、特定の物品（たとえば物１）の所在場所まで移動し、その物品を、所定の場所または物（たとえば物２）の中へ運搬する。移動対象物が特定されたときや、移動先への運搬を完了したときに、ロボット２０は物品管理サーバ１０および物品モジュール３０に対して、その旨を通知する（矢印（５））。
【００３６】
物品モジュール３０は、たとえば生産、出荷段階において、各物品に添付される。物品モジュールとしては、モジュール３０Ａと、モジュール３０Ｂのいずれの構成を採用してもよいが、基本的に、モジュール３０Ａのように、送受信機３１、存在表示部（ＬＥＤ等）３２、所有者情報３３、および物品ＩＤ３７を有する。所有者情報３３と物品ＩＤ３７は、メモリ等の情報保持部を構成する。所有者情報３３は、その物品の現在の所有者を示す。物品ＩＤ３７は、その物品の一般名称、たとえば「カメラ」、「ジュース」などを示すグループＩＤと、製造番号など製品ごとの固有の番号を示す製品ＩＤとを含む。必要であれば、モジュール３０Ｂのように、振動センサ３４、香りセンサ３５、振動発生部３６などを有してもよい。
【００３７】
物品モジュール３０は、物品管理サーバ１０またはロボット２０からの命令に応じて、ＩＤ情報を送信する。モジュール３０Ｂのように振動センサ３４を有する場合は、振動情報等もロボット２０に送信する（矢印（４））。また、新たな物品が宅配ボックスや郵便ボックス（たとえば物２）に入れられたときに、重みセンサ（不図示）、画像センサ（不図示）などにより、新たな物品の到着が検出され、新規物品の到着が物品管理サーバ１０に通知される（矢印（５））。
【００３８】
物品管理サーバ１０は、新規物品の到着や、物品の移動完了等を、ユーザに通知する（矢印（６））。
【００３９】
図３は、図２の物品管理サーバ１０の表示部１３に表示されるインタフェース画面の一例である。家庭内の各物品は、物品データベース１５において、相互の場所的所属関係に基づく階層構造で管理されている。インタフェース画面において、フォルダウィンドウ１５Ａは、物品データベース１５に格納された情報に基づいて、居住空間内の物品の所在をツリー状に表示する。表示ウィンドウ１５Ｂは、処理、移動したい物品をアイコン、写真などで表示する。
【００４０】
フォルダウィンドウ１５Ａでは、実際の物理的な包含関係に従って、物品を表わすアイコン（名前や写真）を、対応する所在場所や収納場所の中に表示する。また、物の所有関係に従って、自分の物、友人の物と分類し、自分の物は、“「Ｍｙ物」のフォルダで管理できる。自分の物はさらに、その所在場所、収納場所に応じて、「オフィス」、「車中」、「寝室」、「和室」に分類され、「和室」の中で、さらに「押入れ」や「タンス」に分類され、全体として階層的に管理される。「押入れ」の中には、たとえば、帽子やベルト、衣服などが入っている。
【００４１】
図３の例では、友人の物についてのフォルダも表示されている。もっとも、他人のフォルダをどこまで開くことができるかは、セキュリティの設定等で決まる。配偶者のフォルダは、特定のフォルダを除くほぼすべてのフォルダを開けるが、子供の場合は、子供部屋のレベルまで、あるいは机の上のレベルまでとし、引き出しの中は見えないようにする。
【００４２】
このような画面上で、アイコンを操作することで、不要物の廃棄、ネットオークションでの販売、友人へのプレゼントなどを行なう。たとえば、不要になった物品は、そのアイコンを操作して、ゴミ箱のアイコン１６へ移動する。この操作により、その物品の属性は自動的に「ゴミ」に書き換えられ、選択された物品は、現実空間において、ロボット２０により自動的に破棄される。また、物品を友人にプレゼントするときは、そのアイコンを操作して、友人のフォルダに移動するだけで、物品管理サーバ１０からの命令に従って、その物品に付された物品モジュール３０の所有権情報３３が、友人の名義に更新される。
【００４３】
また、物品をネットオークションのアイコン１７にドロップすることで、図１のインターネット４０上でオークションの対象となる。購入者情報が返信され、入金情報が確認され次第、物品管理サーバ１０の命令にしたがって、その物品に付された物品モジュール３０の所有者情報３３が書き換えられ、現実空間において、ロボット２０により、物品の発送準備が行なわれる。
【００４４】
新たな物品（宅配品、新聞など）が到着した場合は、画面上で到着アイコン１８が表示される。
【００４５】
なお、アイコンを右クリックあるいはクリックすることで、物品データベース１５に登録されている物品の属性を確認することができる。表示される属性は、購入先、購入日時、値段、使用頻度、修理の履歴などである。
【００４６】
図４は、図１及び２に示す物品管理システム１でサービスを実現する例１として、不要品を破棄、移動する例を説明する。物品管理サーバ１０のインタフェース画面（図３）で、ユーザが不要物、たとえば空のジュースパックのアイコンを、ゴミ箱に移動して、廃棄命令を入力する（１）。物品管理サーバ１０は、物品データベース１５で管理されている物品ジュースの属性を、「ゴミ」に変更する（２）。入力された廃棄命令に基づいて、物品管理サーバ１０は、ホームネットワーク上のアクセスポイント５０を介して、ロボット２０に、ジュースパックをゴミ箱へ移動する命令を送信する（３）。ロボット２０は、ジュースパックに付された物品モジュール３０が発信するＩＤ信号に基づいて、ジュースパックの所在場所まで移動し、ジュースパックを確認して把持する（４）。次に、ゴミ箱に付された物品モジュール３０が発信するＩＤ信号に基づいて、ゴミ箱の所在場所まで移動し、ゴミ箱の確認を行なってから、ジュースパックをゴミ箱に入れる（５）。
【００４７】
図５は、図４の物品移動時の物品管理サーバ１０の動作例１を示す。この例では、ユーザは、移動したいジュースパックのアイコンをクリックし、次に移動先であるゴミ箱のアイコンをクリックすることで、移動対象物と、移動先の場所または物品を特定する。まず、物品管理サーバ１０は、初期状態として、クリック数を０に設定する（Ｓ１０１）。次に、第１のクリックが検出されたかを判断する（Ｓ１０３）。第１クリックが検出されない場合は、Ｓ１０３に戻り、検出された場合は、第１クリックが特定のアイコン上でクリックされたかを判断する（Ｓ１０５）。アイコン上のクリックでない場合（Ｓ１０５でＮＯ）は、Ｓ１０３に戻り、アイコン上でクリックされた場合（Ｓ１０５でＹＥＳ）は、クリック数を１だけインクリメントする（Ｓ１０７）。次に、現在のクリック数をチェックし（Ｓ１０９）、現在のクリック数が１である場合（Ｓ１０９でＹＥＳ）は、Ｓ１０５でクリックされたアイコンで表わされる物品（移動したい物品）のＩＤを、ＩＤ１として記録（Ｓ１１１）してから、ステップＳ１０３に戻る。現在のクリック数が１ではない場合（Ｓ１０９でＮＯ）は、クリック数が２であると考えられ、クリックされたアイコンで表わされる物品（移動先の物品）のＩＤを、ＩＤ２として記録する（Ｓ１１３）。そして、ＩＤ１をＩＤ２の中に移動する命令（図２の物処分命令のひとつ）を生成し、これをロボット２０に送信する（Ｓ１１３）。その後、Ｓ１０１に戻り、クリック数を０に戻す。
【００４８】
上記以外にも、たとえば、移動先（ゴミ箱やオークション）のアイコンを移動して、移動（販売）したい物品のアイコン上をカバーすることによっても、移動したい物品のＩＤ１と、移動先の物品／場所のＩＤ２が特定され、移動（処分）命令が自動送信される。
【００４９】
図６は、図４の物品移動時の物品管理サーバ１０の動作例２を示す。この例では、ユーザは、移動したいジュースパックのアイコンを、移動先であるゴミ箱のアイコンまでドラッグすることで、移動対象物と、移動先の場所または物品を特定する。まず、物品管理サーバ１０は、クリックが検出されたかを判断する（Ｓ２０１）。クリックが検出されない場合は、Ｓ２０１に戻り、検出された場合は、特定のＩＤを有する（ＩＤ１）アイコン上でクリックされたかを判断する（Ｓ２０３）。アイコン上のクリックでない場合（Ｓ２０３でＮＯ）は、Ｓ２０１に戻る。アイコン上でクリックされた場合（Ｓ２０３でＹＥＳ）は、ステップＳ２０５に進み、クリックされたアイコンが、異なるＩＤ（ＩＤ２）を有する他の物品または特定の場所を表わすアイコンまでドラッグされたかを判断する（Ｓ２０５）。他の物品または場所へのドラッグでない場合（Ｓ２０５でＮＯ）は、Ｓ２０１に戻る。他の物品または場所へのドラッグである場合（Ｓ２０５でＹＥＳ）は、第１のアイコンで表わされる物品のＩＤ１と、ドラッグ先の物品（または場所）のＩＤ２を記録し、ＩＤ１の物品を、ＩＤ２の物品のところへ移動する命令を生成、送信する（Ｓ２０７）。
【００５０】
図５、図６の双方の例で、物品管理サーバ１０は、個別の物品を表わすＩＤの代わりに、たとえばＩＤ情報の上位４ビットで表わされるグループＩＤ（物品の一般名称や、同一属性のグループ）をロボット２０に通知する構成としてもよい。ＩＤ１がグループＩＤで特定される場合は、すべての空のジュースパックが、指定されたゴミ箱に捨てられる。ＩＤ２がグループＩＤで特定される場合は、ロボット２０は、空のジュースパックを、最も近い（物品モジュール３０からのＩＤ信号の強度が最も強い）ゴミ箱に捨てる。ＩＤ１、ＩＤ２ともにグループＩＤで特定される場合は、すべての空きジュースパックを、任意のごみ箱に捨てる。
【００５１】
また、ステップＳ１１３やＳ２０７で、ロボット２０に物品移動命令（物処分命令）を発すると同時に、ＩＤ１の物品に付された物品モジュール３０に対して、自己のＩＤを発信させる命令を送る構成としてもよい。
【００５２】
また、物品ＩＤ１の大まかな所在、たとえば「キッチン」、「寝室」などの情報を物品ＩＤとともに送信してもよい。
【００５３】
さらに、ＩＤ１およびＩＤ２を含む物品移動命令をロボット２０に送る代わりに、メイド等の人間が所持する携帯通信端末に送信する構成としてもよい。その場合は、物品移動命令に応じて、人が物品を移動することになる。
【００５４】
図７は、物品移動時のロボット２０の動作例１を示すフローチャートである。初期化（Ｓ３０１）の後、物品管理サーバ１０から、ＩＤ１およびＩＤ２を含む物品の移動命令を受信したか否かを判断する（Ｓ３０２）。移動命令を受信すると（Ｓ３０２でＹＥＳ）、移動する物品ＡのＩＤ１と、移動先の物品ＢのＩＤ２を記録し、移動対象物Ａに付された物品モジュール３０に対して、ＩＤ発信命令を送信する（Ｓ３０３）。上述したように、物品モジュール３０に対するＩＤ発信命令を確実にするために、物品管理サーバ１０からも、ＩＤ発信命令が送信されていてもよい。
【００５５】
ロボット２０は、移動したい物品ＡのＩＤ信号を受信すると（Ｓ３０４でＹＥＳ）、受信強度判定部２２において、その信号強度を測定し（Ｓ３０５）、信号強度が所定のレベルを超えるまで、すなわち、目的物Ａから所定の距離範囲に近づくまで、強度測定を継続する（Ｓ３０６）。
【００５６】
受信するＩＤ信号の強度が所定レベルを超えていない場合（Ｓ３０６でＮＯ）は、今回の受信強度が、前回の受信強度よりも高いか否かを判断する（Ｓ３１２）。前回の受信強度を越える場合（Ｓ３１２でＹＥＳ）は、移動部２５は方向を変えずに、そのまま前進する（Ｓ３１４）。前回の受信強度を越えない場合（Ｓ３１２でＮＯ）は、方向を変えて進む（Ｓ３１３）。
【００５７】
受信強度が所定レベルを超え、目的物Ａから所定の距離まで近づくと（Ｓ３０６でＹＥＳ）、目的物Ａの物品モジュールＡに対してＬＥＤ点灯命令を送信し、ＬＥＤの発光を目標としてさらに進み、ＬＥＤが光っている物品Ａを特定して把持する（Ｓ３０７）。そして、物品Ａに添付されている物品モジュール３０に、ＬＥＤのＯＦＦ命令を送信し、かつ、移動先の物品Ｂに付された物品モジュール３０に対して、ＩＤ発信命令を送信する（Ｓ３０８）。このとき、物品Ａが特定されたことを、物品管理サーバ１０および物品モジュール３０に通知してもよい。物品管理サーバ１０は通知を受けて、移動先の物品Ｂの物品モジュール３０に対して、ＩＤ発信命令を送信する。
【００５８】
物品Ａの特定と同様のプロセスで、物品ＢからのＩＤを受信し（Ｓ３０９）、受信強度を測定し（Ｓ３１０）、受信強度の変化にしたがって（Ｓ３１６）、前進する方向の維持（Ｓ３１８）または変更（Ｓ３１７）を行い、受信強度が所定のレベルを超える（Ｓ３１１でＹＥＳ）まで、前進および測定を継続する。物品ＢからのＩＤ信号が所定のレベルを超え、一定距離まで近づくと、ＬＥＤ点灯命令を送信し、ＬＥＤが発光する物品を発見することによって、物品Ｂを特定し、把持している物品Ａを、物品Ｂの中へ入れ、物品管理サーバ１０に移動完了報告を送信する（Ｓ３１５）。
【００５９】
なお、目的物Ａの特定は、ＬＥＤの発光に限定されず、たとえば、音による表示でもよい。この場合は、物品モジュール３０の存在表示部３２は、ロボット２０からの命令を受けて、特定の高さ（振動数）の音を発する。
【００６０】
図８は、物品移動時の物品モジュール３０の動作例１を示すフローチャートである。動作例１は、図２の物品モジュール３０Ａの構成で実現可能である。初期化（Ｓ４０１）の後、物品管理サーバ１０またはロボット２０から、ＩＤ発信命令を受信すると（Ｓ４０２でＹＥＳ）、自己のＩＤ信号を定期的に送信する（Ｓ４０３）。
【００６１】
この状態で、ロボット２０からＬＥＤ起動命令があると（Ｓ４０４でＹＥＳ）、自己の所在を表示するために、ＬＥＤ３２をＯＮにする（Ｓ４０５）。次に、ロボット２０により特定され、ＬＥＤの停止命令を受信すると（Ｓ４０６でＹＥＳ）、ＬＥＤの発光をＯＦＦにする（Ｓ４０７）。
【００６２】
このように、図７および図８に示す例では、ＩＤ信号の強度検出によるラフな位置特定の後、目的とする物品ＡからのＬＥＤ発光を目標として、最終的に物品Ａを確認し、移動する。
【００６３】
図９は、物品移動時のロボット２０の動作例２を示すフローチャートである。動作例２では、画像データと振動パタンを利用して、移動したい物品Ａを最終的に特定する。初期化（Ｓ５０１）の後、物品管理サーバ１０から、ＩＤ１およびＩＤ２を含む物品の移動命令と、移動対象物品の画像データを受信したか否かを判断する（Ｓ５０２）。移動命令および画像データを受信すると（Ｓ５０２でＹＥＳ）、移動する物品ＡのＩＤ１、移動先の物品ＢのＩＤ２、および画像データを記録し、移動対象物Ａに付された物品モジュール３０に対して、ＩＤ発信命令を送信する（Ｓ５０３）。物品モジュール３０に対するＩＤ発信命令を確実にするために、物品管理サーバ１０からも、ＩＤ発信命令が送信されてもよい。
【００６４】
ロボット２０は、移動したい物品ＡのＩＤ信号を受信すると（Ｓ５０４でＹＥＳ）、受信強度判定部２２において、その信号強度を測定し（Ｓ５０５）、信号強度が所定のレベルを超えるまで、すなわち、目的物Ａから所定の距離範囲に近づくまで、強度測定を継続する（Ｓ５０６）。
【００６５】
受信するＩＤ信号の強度が所定レベルを超えていない場合（Ｓ５０６でＮＯ）は、今回の受信強度を前回の受信強度と比較し（Ｓ５０７）、前回の受信強度を越える場合は、方向を変えずにそのまま前進し（Ｓ５０９）、前回の受信強度を越えない場合は、方向を変えて進む（Ｓ５０８）。
【００６６】
受信強度が所定レベルを超え、目的物Ａから所定の距離まで近づくと（Ｓ５０６でＹＥＳ）、画像認識部２６（図２参照）で認識したパタンのうち、最も画像データに近い物を選択し、その物品を持って所定の振動数で振る。この振動は、目的物を最終的に確認するためのものである。後述するように、物品モジュール３０は、振動を感知すると自己ＩＤと、感知した振動パタンを送信するように構成されているが、地震や、人による把持などで、ロボット２０が与える振動と異なる振動を感知したときも、感知した振動パタンを送信してしまう。
【００６７】
そこで、ロボット２０は、物品モジュール３０から振動の感知をトリガとして発信されたＩＤと、振動パタンを受信すると（Ｓ５１１でＹＥＳ）、振動比較部２３において、受信したＩＤおよび振動パタンが、目的物ＡのＩＤおよび振動パタンと一致するか否かを判断する（Ｓ５１２）。一致しない場合は、ステップＳ５１０に戻って、画像認識したパタンのうち、記録した画像データに近い別の物品を持って、振動を与える。一致する場合は、移動すべき目的物Ａを確認した旨を物品管理サーバ１０および物品モジュール３０に通知する（Ｓ５１３）。
【００６８】
次に、同様の方法で、移動先の物品または場所Ｂを特定する。物品／場所Ｂが特定され、確認されたなら（Ｓ５１４）、把持していた物品Ａを物品（場所）Ｂに入れ、移動完了報告を物品管理サーバ１０に送信する（Ｓ５１５）。
【００６９】
図１０は、物品移動時の物品モジュール３０の動作例２を示すフローチャートである。初期化（Ｓ６０１）の後、物品管理サーバ１０またはロボット２０から、ＩＤ発信命令を受信すると（Ｓ６０２でＹＥＳ）、自己のＩＤ信号を定期的に送信する（Ｓ６０３）。振動センサ３４（図２参照）が何らかの振動を感知すると（Ｓ６０４でＹＥＳ）、感知した振動の波形パタンを生成し、物品モジュール３０は、自己ＩＤとともに、振動パタンを送信する（Ｓ６０５）。感知した振動は、必ずしもロボット２０により与えられた振動とは限らないので、ロボット２０から検索対象物確認通知（探索終了通知）を受信することによって、物品が特定されたことを認識する（Ｓ６０６）。
【００７０】
このような動作例２は、図２の物品モジュール３０Ｂの構成で実現される。
【００７１】
図１１は、図１及び２に示す物品管理システム１でサービスを実現する例２として、不要品をネット販売する例を説明する。ユーザは、物品管理サーバ１０のインタフェース画面（図３参照）で、たとえばベルトと運動シューズのアイコンを選択し、オークションを表わすアイコン１７までドラッグする、または売りたい物品のアイコンをクリックした後、オークションアイコン１７をクリックする、オークションアイコン１７でベルトおよび運動シューズのアイコンをカバーすることで、ネットオークションへの出品を登録する（１）。出品情報は、インターネットを介してオークションのサイトへ送信される（２）。購入希望者との間で取引が成立すると、物品管理サーバ１０は、取引成立情報を受信する（３）。その後さらに、所定額の振込み通知など、ネット販売に基づく入金通知を受信する（４）。物品管理サーバ１０は、入金通知を受信すると、販売した物品に付された物品モジュール３０に対して、所有者情報の書き換え命令を送信するとともに、ロボット２０に対して発送命令を送信する（５）。命令を受信した物品モジュール３０は、所有者情報３３を購入者の名義に更新する（６）。ロボット２０は、発送命令に応じて発送する物品を選り分けて所定の場所へ移動し、配送業者の地域別の配送料金表や配送日時に基づいて、最適な配送業者を選択し、ピックアップの依頼等をメール送信する。
【００７２】
物を人にプレゼントする場合も、同様に、物品を特定の友人のフォルダへ移動する、クリックにより物品と移動先を特定する等の簡単な操作により、物品管理サーバ１０から移動命令がロボット２０に送信される。同。このとき、相手先のアドレス情報などもロボット２０に送信される。一方、物品モジュール３０に対して、所有者情報の書き換え命令が送信される。ロボット２０は、選択された物品を探索、特定し、アドレス情報に応じて、直接、相手先まで運搬する、配送業者を選択してメールでピックアップ依頼を送信する等の方法を選択する。
【００７３】
図１２は、図１及び２に示す物品管理システム１でサービスを実現する例３として、配達物が到着したときに登録、通知する例を説明する。宅配ボックスあるいは郵便ボックスなどの物品Ｂには、物品モジュール３０Ｂが付されている。物品モジュール３０Ｂは、振動センサ３４の他、たとえば、画像センサ（不図示）、重みセンサ（不図示）などを有し、新しい物の到着を検知すると、到着した物品に付された物品モジュール３０Ａに対して、ＩＤ発信命令を送信する。あるいは、周期的にＩＤ発信命令を送信する構成としてもよい。到着した物品から送信されたＩＤ信号（矢印（１））は、宅配ボックスに付された物品モジュール３０Ｂの送受信機３１およびホームネットワーク上のアクセスポイント５０を介して、物品管理サーバ１０へ通知される（矢印（２）および（３））。物品管理サーバ１０は、インタフェース画面上に新規物品到着のアイコン１８（図３参照）を表示するとともに、特定の香りを発生させる、マウスや椅子を振動させる等して、ユーザに新規物品の到着を知らせる（４）。
【００７４】
なお、図示はしないが、物品管理サーバ１０はさらに、到着した物品のＩＤ１と、移動先の物／場所（キッチンテーブルなど）のＩＤ２とを含む移動命令をロボット２０に送信し、到着した物品を、所定の場所へ移動させることも可能である。
【００７５】
図１３は、新規物品到着時の物品モジュール３０Ｂの動作例を示すフローチャートである。図１３の例では、香りセンサ３５を用いて、到着した物品の香りを抽出して、物品管理サーバ１０へ通知する。まず、物品モジュール３０は、定期的、あるいは画像センサ、重みセンサなどによる到着物品の検出に基づいて、ＩＤ発信命令を送信し、受信したＩＤ情報を記録する（Ｓ７０１）。受信したＩＤ情報のグループＩＤが、リストされていない、つまり新規のグループＩＤである場合は（Ｓ７０３でＹＥＳ）、香りセンサ３５により到着した物品の香り情報を抽出し、すでに保存されている香り情報との差分を算出して、物品管理サーバ１０に送信する（Ｓ７０５）。
【００７６】
図１４は、新規物品到着時の物品管理サーバ１０の動作例を示すフローチャートである。新規物品到着通知を受信すると（Ｓ８０１でＹＥＳ）、その旨をユーザに通知する（Ｓ８０３）。通知方法は、たとえば人間が座っている椅子の物品モジュール３０Ｂに対して振動命令を送信する。この場合、物品モジュール３０Ｂは、振動発生部３６により振動を発生する。あるいは、到着物品のＩＤとともに受信した香り情報に基づいて（すでにリストされた香りの場合は、保存された香り情報に基づいて）、香りを合成し、発生させる。または、所定の場所に配置された香り発生ユニットに対して、香り発生命令を送信する構成としてもよい。さらに、インタフェース画面上に物品到着のマークを表示する。
【００７７】
以上、家庭内での物品管理を例にとって説明してきたが、同様の構成をオフィス、病院、研究所などに適用して、リアル空間での物品の移動、処理、到着を実現するとともに、それらバーチャル空間で管理することが可能である。
【００７８】
また、上記物品管理システムを盗難防止システムに適用することも可能である。たとえば物品モジュール３０Ｂを金庫や特定の部屋のドアに貼り付け、物品がその金庫またはドアから搬出されたときに、物品管理サーバ１０に通知し、物品管理サーバが、画面表示、音声等でその旨を通知する構成とすることもできる。
【００７９】
日常生活、日常業務の中で、手間のかかる作業は、物品管理サーバ１０上の簡単な画面操作だけで、リアル空間で実際に行なわれ、日常生活の利便性や、業務効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の一実施形態に係る物品管理システムのネットワーク構成とサービスイメージを示す図である。
【図２】図１のシステムを実現するためのシステム構成図である。
【図３】図１の物品管理サーバのインタフェース画面の一例を示す図である。
【図４】物品管理システムでサービスを実現する例１として、不要品を破棄、移動する例を説明するための図である。
【図５】物品移動時の物品管理サーバの動作例１を示すフローチャートである。
【図６】物品移動時の物品管理サーバの動作例２を示すフローチャートである。
【図７】物品移動時のロボットの動作例１を示すフローチャートである。
【図８】物品移動時の物品モジュールの動作例１を示すフローチャートである。
【図９】物品移動時のロボットの動作例２を示すフローチャートである。
【図１０】物品移動時の物品モジュールの動作例２を示すフローチャートである。
【図１１】物品管理システムでサービスを実現する例２として、ネットオークションにかける例を説明するための図である。
【図１２】物品管理システムでサービスを実現する例３として、新規物品到着の通知例を説明するための図である。
【図１３】物品到着時の物品モジュールの動作例を示すフローチャートである。
【図１４】物品到着時の物品管理サーバの動作例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８１】
１  物品管理システム
１０  物品管理サーバ
１１、２１、３１  送受信機
１２  命令生成部
１３  表示部
１４  操作部
１５  物品データベース
２０  ロボット
２２  受信強度判定部
２３  振動比較部
２４  運搬部
２５  移動部
２６  画像認識部
３０、３０Ａ、３０Ｂ  物品モジュール
３２  存在表示部（ＬＥＤ）
３３  所有者情報（情報保持部）
３４  振動センサ
３５  香りセンサ
３６  振動発生部
３７  物品ＩＤ（情報保持部）
４０  インターネット
５０  ホームネットワーク上のアクセスポイント
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006289547.tif 000008
【図７】
2006289547.tif 000009
【図８】
2006289547.tif 000010
【図９】
2006289547.tif 000011
【図１０】
2006289547.tif 000012
【図１１】
2006289547.tif 000013
【図１２】
2006289547.tif 000014
【図１３】
2006289547.tif 000015
【図１４】
2006289547.tif 000016