(57)【要約】【課題】運転者が容易に障害物の接近を認識できるようにしたり、カーナビゲーションシステムによる目的地までの誘導をドライバが前方より視線を外すことなくできるようにするとともに、運転者が障害物の接近や目的地への誘導を認識している場合には警告しないようにすること。【解決手段】車両への障害物の接近を検出する障害物センサと、障害物センサの情報を基にドライバに触覚情報を伝達する触覚情報伝達手段と、触覚情報伝達手段の駆動を制御する制御部と、を備えた車両用警告装置であって、触覚情報伝達手段はドライバ用シートのクッション部の前後左右に設けられ、制御部は、障害物センサからの情報に加えて、回転方向と操舵角度を出力するハンドル又は右折又は左折信号を出力する方向指示器、ブレーキペダルを押圧したか否かを出力するブレーキ、車両の走行速度を出力する速度計、からの情報に基づいて、触覚情報伝達手段を制御する。【選択図】図１１
2006119840.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両への障害物の接近を検出する障害物センサと、前記障害物センサの情報を基にドライバに触覚情報を伝達する触覚情報伝達手段と、前記触覚情報伝達手段の駆動を制御する制御部と、を備えた車両用警告装置であって、
前記触覚情報伝達手段は、ドライバ用シートのクッション部の前後及び／又は左右に設けられ、
前記障害物センサは前記障害物との距離と相対速度を計測し、
前記制御部は、前記障害物センサからの情報に加えて、回転方向と操舵角度を出力するハンドル又は右折又は左折信号を出力する方向指示器、ブレーキペダルを押圧したか否かを出力するブレーキ、車両の走行速度を出力する速度計、からの情報に基づいて、前記触覚情報伝達手段を制御する
ことを特徴とする車両用警告装置。
【請求項２】
目的地までの経路を案内するカーナビゲーションシステムと、前記カーナビゲーションシステムの情報を基にドライバに触覚情報を伝達する触覚情報伝達手段と、前記触覚情報伝達手段の駆動を制御する制御部と、を備えた車両用警告装置であって、
前記触覚情報伝達手段は、ドライバ用シートのクッション部の前後及び／又は左右に設けられ、
前記カーナビゲーションシステムは案内経路の方向情報を出力し、
前記制御部は、前記カーナビゲーションシステムからの方向情報に加えて、右折又は左折信号を出力する方向指示器からの情報に基づいて、前記触覚情報伝達手段を制御する
ことを特徴とする車両用警告装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用警告装置において、
前記触覚情報伝達手段をドライバ用シートのクッション部に設ける代わりに、前記触覚情報伝達手段をドライバ用シートの座面上に設置する座布団状デバイスに設ける
ことを特徴とする車両用警告装置。
【請求項４】
請求項１又は３に記載の車両用警告装置において、
前記触覚情報伝達手段の内の各触覚情報伝達手段を駆動する駆動位置又は駆動タイミングを変えることにより、障害物の接近方向を認識させる
ことを特徴とする車両用警告装置。
【請求項５】
請求項２又は３に記載の車両用警告装置において、
前記触覚情報伝達手段の内の各触覚情報伝達手段を駆動する駆動位置又は駆動タイミングを変えることにより、前記カーナビゲーションシステムによる誘導の方向を認識させる
ことを特徴とする車両用警告装置。
【請求項６】
請求項１又は３に記載の車両用警告装置において、
ドライバによる障害物の存在の認識を、ブレーキペダルを押圧したか否かの前記ブレーキからの出力、または障害物の存在する方向に曲がろうとしているか否かの前記方向指示器またはハンドルからの出力、によって判断し、
前記障害物の存在を認識していないと判断した場合には、前記触覚情報伝達手段を動作させることによって警告し、
前記障害物の存在を認識していると判断した場合には、前記触覚情報伝達手段を動作させない
ことを特徴とする車両用警告装置。
【請求項７】
請求項２又は３に記載の車両用警告装置において、
ドライバによるカーナビゲーションシステムの誘導の認識を、前記方向指示器からの右折信号又は左折信号の出力によって判断し、
前記カーナビゲーションシステムによる誘導を認識していないと判断した場合には、前記触覚情報伝達手段を動作させることによって警告し、
前記カーナビゲーションシステムによる誘導を認識していると判断した場合には、前記触覚情報伝達手段を動作させない
ことを特徴とする車両用警告装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両用警告装置において、
前記カーナビゲーションシステムの方向情報における右折情報又は左折情報と、前記方向指示器から出力された右折信号又は左折信号とが一致していない場合には、前記カーナビゲーションシステムが誘導する方向に対応した前記触覚情報伝達手段を駆動して動作させ、
前記カーナビゲーションシステムの方向情報における右折情報又は左折情報と、前記方向指示器から出力された右折信号又は左折信号とが一致している場合には、前記触覚情報伝達手段を停止して動作させない
ことを特徴とする車両用警告装置。
【請求項９】
請求項１又は３に記載の車両用警告装置において、
前記車両へ障害物が接近したことによる前記触覚情報伝達手段での警告は、前記接近したことを判定する判定距離にしたがって行われ、
前記判定距離は前記車両の走行速度によって変化させ、前記走行速度の遅・速に応じて前記判定距離を短・長する
ことを特徴とする車両用警告装置。
【請求項１０】
請求項１、２または３に記載の車両用警告装置において、
前記制御部による前記触覚情報伝達手段への制御は無線で行うことを特徴とする車両用警告装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者に障害物の接近を知らせるに際して、またはカーナビゲーションシステムと接続して目的地まで誘導するに際して、振動や押圧力等の触覚情報をドライバに伝達する車両用警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
障害物等を検出することにより運転者に障害物の接近を警告する従来技術として、特許文献１に記載のものが知られている。特許文献１に記載の装置は、検出対象の状態を検出するセンサー手段と、乗員が接触する部分に設けた複数の振動体とを備え、振動により警報を発するとともにその警報の内容をも乗員に伝達することができる構成となっている。そして、このセンサー手段の検出結果に応じて、駆動する振動体の選択や振動体の駆動させるタイミングを制御している。
【０００３】
また、他の車両を含む障害物の前後左右方向からの接近を振動により報知できる従来技術として、特許文献２に記載のものが知られている。特許文献２に記載の装置は、車両近くの障害物を検出する複数の障害物検出手段と、シートのシートクッションに設けた左右１対の振動発生器と、シートバックに設けた１つの振動発生器とを備えている。そして、障害物の検出方向に応じて、複数の振動発生器のうち対応する振動発生器を駆動するようにしている。
【特許文献１】特開平９-１６４８５８号公報
【特許文献２】特開２０００−２２５８７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来技術では次に示すような課題が存する。特許文献１に記載の装置では、障害物の接近方向を伝達するのに、駆動する振動体を順次切り換えることにしている。このため、多くの振動体を設置する必要があり、コストアップに繋がる。また、前方及び後方への障害物を検出した場合の振動体の駆動方法をドライバが覚えなければならず、ドライバが直感的に近接位置を理解できるものではなかった。さらに、センサー手段で障害物を検出した場合には、すぐに振動体を駆動するようにしているので、ドライバが障害物の存在に気付いていても警告が発せられ、ドライバに不快感を抱かせるものになっていた。
【０００５】
また、特許文献２に記載の装置では、シートのシートクッションに設けた左右１対の振動発生器とシートバックに設けた１つの振動発生器を用いて車両への前後左右の障害物の接近を警告するものであるが、車両の走行状態に応じて振動発生器の駆動状態を変えるようにしており、車両走行中に後方用障害物検出手段が後方障害物を検出した場合にはシートクッションに設けた左側／右側の振動発生器を駆動させるが、車両の駐車の際にはシートクッションに設けた左側／右側の振動発生器とシートバックに設けた振動発生器を駆動させる。このように車両の走行状態に応じて、駆動する振動発生器を変えるのは、ドライバが混乱する可能性があるので好ましい方法とは云えない。また、ドライバが衝突回避操作をした場合には振動発生器の駆動ゲインを弱くするようにしているが、初めからドライバが障害物の接近を気付いていても振動発生器を駆動するようになっており、ドライバに不快感を抱かせるものになっていた。
【０００６】
本発明の目的は、以上のような課題を考慮してなされたものであり、運転者が容易に障害物の接近を認識できるようにしたり、カーナビゲーションシステムによる目的地までの誘導をドライバが前方より視線を外すことなくできるようにするとともに、運転者が障害物の接近や目的地への誘導を認識している場合には警告しないようにする車両用警告装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明は主として次のような構成を採用する。  
車両への障害物の接近を検出する障害物センサと、前記障害物センサの情報を基にドライバに触覚情報を伝達する触覚情報伝達手段と、前記触覚情報伝達手段の駆動を制御する制御部と、を備えた車両用警告装置であって、
前記触覚情報伝達手段は、ドライバ用シートのクッション部の前後及び／又は左右に設けられ、
前記障害物センサは前記障害物との距離と相対速度を計測し、
前記制御部は、前記障害物センサからの情報に加えて、回転方向と操舵角度を出力するハンドル又は右折又は左折信号を出力する方向指示器、ブレーキペダルを押圧したか否かを出力するブレーキ、車両の走行速度を出力する速度計、からの情報に基づいて、前記触覚情報伝達手段を制御する構成とする。
【０００８】
また、目的地までの経路を案内するカーナビゲーションシステムと、前記カーナビゲーションシステムの情報を基にドライバに触覚情報を伝達する触覚情報伝達手段と、前記触覚情報伝達手段の駆動を制御する制御部と、を備えた車両用警告装置であって、
前記触覚情報伝達手段は、ドライバ用シートのクッション部の前後及び／又は左右に設けられ、
前記カーナビゲーションシステムは案内経路の方向情報を出力し、
前記制御部は、前記カーナビゲーションシステムからの方向情報に加えて、右折又は左折信号を出力する方向指示器からの情報に基づいて、前記触覚情報伝達手段を制御する構成とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、運転者が容易に障害物の接近を認識したり、カーナビゲーションシステムによる目的地までの誘導をドライバが前方より視線を外すことなくできるようになる。
【００１０】
また、運転者が障害物の接近を認識している場合には、警告しないようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明の実施形態に係る車両用警告装置について、図１〜図３２を参照しながら以下詳細に説明する。本発明の実施形態に係る車両用警告装置の概要は、自動車のドライバ用シート座面に複数の触覚情報伝達手段を設置し、これらの触覚情報伝達手段を駆動することにより、ドライバに他の車両や障害物の接近を知らせたり、カーナビゲーションシステムと接続して目的地まで誘導したりするものである。
【００１２】
図１は本発明の実施形態に係る車両用警告装置を装備した自動車の概略構成を示す図である。まず、本実施形態に係る車両用警告装置を装備した自動車を図１を用いて説明する。自動車は、図１に示すように一般的なものである。本発明の自動車には、車両への障害物の接近を検出する障害物センサ２（図示では具体的に２ａ〜２ｈとして表している）と目的地までの行き方を案内してくれるカーナビゲーションシステム２５を設置している。
【００１３】
障害物センサ２は、自動車の前後左右への障害物の接近を検出するために、自動車のボディ１に少なくとも４箇所に設置する。自動車の前方左側、前方右側、後方左側、後方右側の障害物を検出できるように、それぞれ障害物センサ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄをボディ１の前方左側、前方右側、後方左側、後方右側に設置する。また、自動車への障害物接近の検出範囲を拡大するために、上記した障害物センサ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄのほかに図１に示すように障害物センサ２ｅ，２ｆ，２ｇ，２ｈを追加して設置してもよい。なお、以下では障害物センサ２を４箇所に設置した場合について記述するが、障害物センサ２を４個より多く設置した場合でも同様である。
【００１４】
障害物センサ２は、障害物の例示として、近接する障害物（車庫入れの際の壁などを含む）や他の自動車や歩行者を検出するものであり、障害物との距離及び相対速度（過去と現時点における自車と障害物との位置測定で相対速度を知ることができる）を計測するものである。障害物センサ２は例えばミリ波レーダであるが、同様な効果が得られれば他のものであっても構わない。
【００１５】
カーナビゲーションシステム２５は、自動車のコンソール部に設置し、ドライバが目的地を入力することにより、最適な経路を選択し目的地まで案内してくれるシステムである。カーナビゲーションシステム２５における目的地までの案内は、音声またはカーナビゲーションシステム２５の液晶などのディスプレイへの表示により行う。また、カーナビゲーションシステム２５は、目的地までの行き方の方向情報（左折または右折）を外部に出力できるようにしている。
【００１６】
図２は本実施形態に係る車両用警告装置を設置した車両用シートの構成を示す図である。図２において、シート３の座面には複数の触覚情報伝達手段４（図示では具体的に４ａ〜４ｄとして表している）を設置している。この触覚情報伝達手段４はドライバの臀部および大腿部付近に接触するように配置しており、この触覚情報伝達手段４の駆動によりドライバに触覚情報を伝達する。また、触覚情報伝達手段４は、ボディ１に設置した障害物センサ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄに対応するように、少なくとも４箇所に設置する（図２に示す４ａ〜４ｄ）が、触覚情報伝達手段４を図３に示すように４個より多く設置しても構わない。なお、図３は複数の触覚情報伝達手段を設置した車両用シートの他の構成例を示す図である。以下の説明では触覚情報伝達手段４を４個設置した場合について記述する。
【００１７】
この触覚情報伝達手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄは、それぞれ１つずつ駆動した場合にドライバが前後左右のどの位置の触覚情報伝達手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄが駆動されているのか認識しやすくするため、互いに可能な限り距離を離して設置するようにしている。なお、全ての触覚情報伝達手段４は、ドライバに接触するように配置している。
【００１８】
図４は本実施形態に関する触覚情報伝達手段の一例である振動体の構成を示す図であり、図５は本実施形態に関する触覚情報伝達手段の一例であるソレノイドの構成を示す図である。触覚情報伝達手段４は、例えば図４に示すようなモータ５に偏心部材６を設置した振動体７である。モータ５の駆動により偏心部材６が回転し、その偏心部材６の遠心力により振動を発生する。また、触覚情報伝達手段４は、図５に示すようなソレノイド８等のリニアアクチュエータを用いて、ドライバに押圧力を作用させるものであっても構わない。図５に示すソレノイド８は、コイル９の両端に接続した駆動回路１０によってコイル９を通電することで電磁力が生じ、コイル９の内側に挿入した軟磁性材料であるピン１１を上方に吸引する。
【００１９】
さらに、触覚情報伝達手段４は、温度の変化をドライバに伝達するものであってもよく、例えばペルチェ素子１２を用いてもよい（図８を参照）。ペルチェ素子１２の温度を高く、又は、低くすることにより、触覚情報をドライバに伝達する。
【００２０】
以上のように、触覚情報伝達手段４は、シート３の座面のどの位置に触覚情報が与えられたのかドライバに伝達できるものであれば良く、同様の効果が得られれば、上記以外のものであっても構わない。
【００２１】
また、触覚情報伝達手段４は、駆動周波数や駆動力等を変えられるものである。詳細は後述するが、自車両と障害物との距離により、触覚情報伝達手段４の駆動周波数や駆動力等を変化させる。例えば、障害物との距離が近い場合には、触覚情報伝達手段４の駆動周波数または駆動力を大きくする。逆に障害物との距離が離れている場合には、触覚情報伝達手段４の駆動周波数または駆動力を小さくする。これらにより、ドライバは、障害物との距離をおおよそ理解できるようになる。
【００２２】
さらに、触覚情報を伝達する触覚情報伝達手段４は、ドライバが運転中に常に接触している場所に設置するのが望ましい。触覚情報伝達手段４を駆動し、触覚情報を伝達しようとしても、ドライバが触覚情報伝達手段４に接触していなければ、警告を伝えることができないからである。そこで、触覚情報伝達手段４は、上記のようにシート３の座面に設置した。シート３の背もたれへの設置が考えられるが、自動車を車庫に入れる際など自動車をバックさせる時には、ドライバは体を背もたれから浮かせる場合が多い。また、ハンドル８への設置も考えられるが、ドライバによってハンドル８を握る位置が異なったり、ハンドル８を片手で操作する場合もある。以上を考慮すると、触覚情報伝達手段４は本実施形態のようにシート３の座面に設置するのが好ましい。
【００２３】
触覚情報伝達手段４をシート３の座面に設置することにより、自動車の前後左右の位置との関連付けが容易になる。図１に示す前左の障害物センサ２ａは図２に示す前左の触覚情報伝達手段４ａ、前右の障害物センサ２ｂは前右の触覚情報伝達手段４ｂ、後左の障害物センサ２ｃは後左の触覚情報伝達手段４ｃ、後右の障害物センサ２ｄは後右の触覚情報伝達手段４ｄと対応付けしている。これにより、車両のどの方向に障害物が接近しているのかドライバが理解しやすくなる。
【００２４】
次に、触覚情報伝達手段４を設置したシート３の構造を図６〜図８に示すシート３断面の概略図を用いて説明する。図６は触覚情報伝達手段４として振動体７を設置したシート３の構造であり、図７は触覚情報伝達手段４としてソレノイド８を設置したシート３の構造であり、図８は触覚情報伝達手段４としてペルチェ素子１２を設置したシート３の構造である。
【００２５】
まず、図６に示す振動体７を設置したシート３の構造を説明する。振動体７は箱状のケース１３に接続され、振動体７が直接シートカバー１４や柔軟材からなるクッション部１５に接触しないように、振動体７はケース１３の中に入れられている。そして、ケース１３はクッション部１５に設置している。
【００２６】
次に、図７に示すソレノイド８を設置したシート３の構造を説明する。ソレノイド８はケース１３に接続され、ソレノイド８が直接シートカバー１４やクッション部１５に接触しないように、ケース１３の中に入れられている。そして、ケース１３はクッション部１５に設置している。
【００２７】
図７に示すソレノイド８の下部には圧縮ばね１６を設置している。圧縮ばね１６の上端はソレノイド８のブラケット２８に、圧縮ばね１６の下端はソレノイド８のピン１１に接続されている。ソレノイド８のコイル９を通電していない場合には、圧縮ばね１６のばね力によりピン１１が下方に引っ張られている。コイル９を通電した場合には、ソレノイド８の吸引力が圧縮ばね１６のばね力より大きくるように設定しているので、ピン１１が上方に移動する。これにより、ドライバは押圧力を感じる。
【００２８】
ケース１３のシートカバー１４側の面（ケースの上面）には、上下するソレノイド８のピン１１が当らないように、図示されない穴が開けられている。そのため、ピン１１はシートカバー１４を押し上げ、ドライバに触覚情報を伝達できる。なお、シートカバー１４にもソレノイド８のピン１１位置に穴を開け、直接ピン１１がドライバに接触するようにしても良い。
【００２９】
次に、図８に示すペルチェ素子１２を設置したシート３の構造を説明する。ペルチェ素子１２はケース１３に接続され、ケース１３は、クッション部１５に設置している。ケース１３のシートカバー１４に接する面は、熱の伝達効率を高めるため、開放している。ペルチエ素子に流す電流の向きでシートカバー側のペルチエ素子の温度が暖かくなったり冷たくなったりする。ペルチエ素子に流す電流の向きはカーナビの右折、左折の信号や障害物センサからの個別信号で切り替えるようにしても良い。
【００３０】
図６〜図８に示したケース１３は、ドライバに触覚情報伝達手段４による触覚情報を確実に伝達するために、シートカバー１４に接するように設置する。クッション部１５にはケース１３より若干大きめの凹部が開けられており、ケース１３はその凹部に嵌め込むことにより設置する。また、ケース１３の下面とシート３の下側ベース１７の間には十分な距離が開くようにクッション部１５を配置し、ドライバがシート３に座りシート３が下方に沈み込んだ場合でも、ケース１３が下側ベース１７に接触しないようにする。これにより、ドライバは十分な座り心地を確保することができる。
【００３１】
図６〜図８では、複数ある触覚情報伝達手段４のうち１つのみ図示したが、他の触覚情報伝達手段４も同様に設置する。なお、触覚情報伝達手段４は上記のようにクッション部１５に設置しているため、振動や熱が他の位置の触覚情報伝達手段４に伝わらないので、駆動された触覚情報伝達手段４の位置をドライバは確実に認識できるようになる。
【００３２】
上述した例では、触覚情報伝達手段４をドライバ用のシート３に設置した場合を示したが、図９に示すような座布団状デバイス１８に触覚情報伝達手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄを設置してもよい。図９は本実施形態に関する触覚情報伝達手段を座布団状デバイスに設置した場合の構成を示す図である。これにより、自動車購入後、ドライバが本実施形態の車両用警告装置を設置したくなった場合であっても、シート３の交換をせずに、ドライバが座布団状デバイス１８を購入することにより容易に設置できるようになる。
【００３３】
この座布団状デバイス１８の構造は、上記した図６〜図８に示す構造と同じである。この座布団状デバイス１８には目印１９が付けられており、ドライバが座布団状デバイス１８の設置方向を容易にわかるようにしている。図９では座布団状デバイス１８の前方向を示す位置に目印１９を付けている。
【００３４】
図１０は、シート３に座布団状デバイス１８を設置した様子を示した図である。座布団状デバイス１８は、目印１９が前方向になるようにシート３座面上に設置する。このように、座布団状デバイス１８はドライバによって容易に設置することができる。
【００３５】
次に、本発明の実施形態に係る車両用警告装置の制御について図１１に示すブロック図を用いて説明する。車両用警告装置の制御を行う制御部２０は、障害物センサ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄと、触覚情報伝達手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄと、ハンドル２１と、方向指示器２２と、ブレーキ２３と、速度計２４と、カーナビゲーションシステム２５と、に接続されている。触覚情報伝達手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄは、障害物センサ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ、ハンドル２１、方向指示器２２、ブレーキ２３、速度計２４、カーナビゲーションシステム２５の情報をもとに制御される。
【００３６】
図１２は本実施形態に関する車両に使用されるハンドルの構成を示す図である。ハンドル２１には、図１２に示すようにハンドル２１の回転方向と操舵角度を検出する舵角検出部２６と、ハンドル２１に負荷を加える負荷付与部２７を備えている。舵角検出部２６は、例えばエンコーダであるが、同様な効果が得られれば他のものであっても構わない。負荷付与部２７は、ハンドル２１に負荷を加えるものであり、ハンドル２１を重くしドライバが容易にハンドル２１を操作できないようにするものである。負荷付与部２７は、例えば電磁ブレーキであるが、同様な効果が得られれば他のものであっても構わない。ハンドル２１では、舵角検出部２６で検出した情報（回転方向、操舵角度など）を制御部２０に送信し、制御部２０からの信号により負荷付与部２７のＯＮ／ＯＦＦを行う。
【００３７】
方向指示器２２は、図示されないハンドル付近に設置されたレバーをドライバが操作することにより、車両の右折または左折の方向をボディ１に設置した方向指示器２２に表示し、他車両等に知らせるものである。方向指示器２２では、ドライバがレバー操作した右折または左折の信号を制御部２０に送信する。また、ブレーキ２３は、ドライバが図示されないブレーキペダルを踏むことにより、制動力を作用させ、車両を停止させるものである。ドライバがブレーキペダルを踏んだか否かの情報をボディ１に設置された図示されないブレーキランプのほかに本発明の制御部２０に送信する。また、速度計２４は、車両の走行速度を計測し、コンソール部に表示することにより、ドライバに車両の走行速度を知らせるものである。この速度計２４で計測した車両の走行速度を制御部２０に送信する。
【００３８】
図１３は本発明の実施形態に係る車両用警告装置における他の制御系の構成を示すブロック図である。図１１に示すブロック図では、それぞれの構成要素を有線で接続したが、図１３に示すように、触覚情報伝達手段４と制御部２０の間に信号を送信する送信部２８と信号を受信する受信部２９を設置し、無線により触覚情報伝達手段４を駆動してもよい。図１３に示すように制御部２０と触覚情報伝達手段４の間に送信部２８と受信部２９を設置した場合には、制御部２０と触覚情報伝達手段４を接続するケーブル類を減らすことができる。
【００３９】
また、図９に示す座布団状デバイス１８を用いる場合には、制御部２０と触覚情報伝達手段４の間にケーブル類がないので、座布団状デバイス１８の着脱が容易になる。
【００４０】
次に、障害物センサ２およびカーナビゲーションシステム２５からの情報と駆動される触覚情報伝達手段４との対応関係を図１４を用いて説明する。
【００４１】
障害物が前方左側に接近している場合には、障害物センサ２ａで障害物を検出し、触覚情報伝達手段４ａを駆動する。障害物が前方右側に接近している場合には、障害物センサ２ｂで障害物を検出し、触覚情報伝達手段４ｂを駆動する。障害物が後方左側に接近している場合には、障害物センサ２ｃで障害物を検出し、触覚情報伝達手段４ｃを駆動する。障害物が後方右側に接近している場合には、障害物センサ２ｄで障害物を検出し、触覚情報伝達手段４ｄを駆動する。障害物が前方に接近している場合には、障害物センサ２ａ，２ｂで障害物を検出し、触覚情報伝達手段４ａ，４ｂを駆動する。障害物が後方に接近している場合には、障害物センサ２ｃ，２ｄで障害物を検出し、触覚情報伝達手段４ｃ，４ｄを駆動する。障害物が左側に接近している場合には、障害物センサ２ａ，２ｃで障害物を検出し、触覚情報伝達手段４ａ，４ｃを駆動する。障害物が右側に接近している場合には、障害物センサ２ｃ，２ｄで障害物を検出し、触覚情報伝達手段４ｂ，４ｄを駆動する。
【００４２】
また、制御部２０において、カーナビゲーションシステム２５から左方向に曲がるように左折信号を受信した場合には、触覚情報伝達手段４ａ，４ｃを駆動し、カーナビゲーションシステム２５から右方向に曲がる右折信号を受信した場合には、触覚情報伝達手段４ｂ，４ｄを駆動する。
【００４３】
それぞれの触覚情報伝達手段４は、制御部２０から駆動命令がある場合に図１５に示すように連続して駆動してもよいし、図１６に示すように駆動Ｔ０、停止Ｔ１を繰り返す方法（態様）でもよい。ここで、図１５は本実施形態に関する触覚伝達手段における駆動方法の一例を示す図であり、図１６は本実施形態に関する触覚伝達手段における駆動方法の他例を示す図である。
【００４４】
なお、障害物の接近情報とカーナビゲーションシステム２５からの情報とをドライバが間違えないように、触覚情報伝達手段４の駆動方法を変えることにしている。例えば、障害物が左側に接近した場合には、触覚情報伝達手段４ａ，４ｃを同時に駆動する。図１７（本実施形態に関する２つの触覚情報伝達手段を駆動する場合における第１の駆動方法）に示すように連続して駆動してもよいし、図１８（本実施形態に関する２つの触覚情報伝達手段を駆動する場合における第２の駆動方法）に示すように駆動と停止を繰り返してもよい。図１７、図１８に示す触覚情報伝達手段Ａ、Ｂが、それぞれ触覚情報伝達手段４ａ，４ｃである。そして、カーナビゲーションシステム２５から左折信号を受信した場合には、触覚情報伝達手段４ａ，４ｃを図１９（本実施形態に関する２つの触覚情報伝達手段を駆動する場合における第３の駆動方法）に示すように交互に駆動するようにする。図１９に示す触覚情報伝達手段Ａ，Ｂがそれぞれ触覚情報伝達手段４ａ，４ｃである。以上のようにすることにより、ドライバは障害物の接近情報なのかカーナビゲーションシステム２５からの情報なのかの違いを容易に理解できる。
【００４５】
次に、障害物が前方に接近してきた場合における触覚伝達手段の駆動方法の例を説明する。図１４では、障害物が前方に接近した場合、シート３の前側に位置する触覚情報伝達手段４ａ，４ｂを駆動することにしているが、触覚情報伝達手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄを用いて触覚情報を伝達してもよい。図２０（本実施形態に関する２つの触覚情報伝達手段を駆動する場合における第４の駆動方法）に、障害物の前方への接近を触覚情報伝達手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄを用いて警告する場合の触覚情報伝達手段４の駆動方法を示す。図２０に示す触覚情報伝達手段Ａが触覚情報伝達手段４ａ，４ｂであり、触覚情報伝達手段Ｂが触覚情報伝達手段４ｃ，４ｄである。これは、シート３の前側にある触覚情報伝達手段４ａ，４ｂとシート３の後側にある触覚情報伝達手段４ｃ，４ｄを図２０に示すように駆動タイミングを変えることにより、前方への障害物の接近を伝達するものである。なお、全ての触覚情報伝達手段４を駆動しない時間Ｔ３を設けることにより、ドライバは触覚情報伝達手段４の駆動パターンを認識しやすくなる。このＴ３を設けない場合には、どちらの触覚情報伝達手段４を先に駆動したのかドライバが認識するのは困難であるので、触覚情報伝達手段４の駆動パターンを認識するのが難しい。
【００４６】
なお、障害物が後方、左側、右側に接近した場合やカーナビゲーションシステム２５からの右折、左折信号を受信した場合も触覚情報伝達手段４を上記と同様に動作させることができる。障害物が後方に接近した場合には、触覚情報伝達手段Ａを触覚情報伝達手段４ｃ，４ｄ、触覚情報伝達手段Ｂを触覚情報伝達手段４ａ，４ｂとして駆動する。障害物が右側に接近した場合には、触覚情報伝達手段Ａを触覚情報伝達手段４ｂ，４ｄ、触覚情報伝達手段Ｂを触覚情報伝達手段４ａ，４ｃとして駆動する。障害物が左側に接近した場合には、触覚情報伝達手段Ａを触覚情報伝達手段４ａ，４ｃ、触覚情報伝達手段Ｂを触覚情報伝達手段４ｂ，４ｄとして駆動する。
【００４７】
カーナビゲーションシステム２５から右折信号を受信した場合には、触覚情報伝達手段Ａを触覚情報伝達手段４ａ、触覚情報伝達手段Ｂを触覚情報伝達手段４ｂとして駆動する（右折信号を受信すると、４ａから４ｂに触覚情報が経時的に伝達するので、右折するように促されることとなる）。カーナビゲーションシステム２５から左折信号を受信した場合には、触覚情報伝達手段Ａを触覚情報伝達手段４ｂ、触覚情報伝達手段Ｂを触覚情報伝達手段４ａとして駆動する。この場合でも、障害物の接近情報とカーナビゲーションシステム２５からの情報とをドライバが間違えないように、触覚情報伝達手段４の駆動方法を変えることにしている。
【００４８】
また、触覚情報伝達手段４は図２１（本実施形態に関する２つの触覚情報伝達手段を駆動する場合における第５の駆動方法）に示すように強調したい位置の触覚情報伝達手段４を他の触覚情報伝達手段４より駆動時間を長くするようにしてもよい。例えば、カーナビゲーションシステム２５から右折信号を受信した場合には、図２１の触覚情報伝達手段Ａを触覚情報伝達手段４ａ、触覚情報伝達手段Ｂを触覚情報伝達手段４ｂとし、触覚情報伝達手段４ｂを強調し駆動する（右折方向への４ｂの駆動時間を４ａに比して長くして右折のハンドル操作を促す）。
【００４９】
なお、障害物が前方、後方、左側、右側に接近した場合やカーナビゲーションシステム２５からの左折信号を受信した場合も触覚情報伝達手段４を上記と同様に動作させることができる。障害物が前方に接近した場合には、触覚情報伝達手段Ａを触覚情報伝達手段４ｃ，４ｄ、触覚情報伝達手段Ｂを触覚情報伝達手段４ａ，４ｂとして駆動する。障害物が後方に接近した場合には、触覚情報伝達手段Ａを触覚情報伝達手段４ａ，４ｂ、触覚情報伝達手段Ｂを触覚情報伝達手段４ｃ，４ｄとして駆動する。障害物が右側に接近した場合には、触覚情報伝達手段Ａを触覚情報伝達手段４ａ，４ｃ、触覚情報伝達手段Ｂを触覚情報伝達手段４ｂ，４ｄとして駆動する。障害物が左側に接近した場合には、触覚情報伝達手段Ａを触覚情報伝達手段４ｂ，４ｄ、触覚情報伝達手段Ｂを触覚情報伝達手段４ａ，４ｃとして駆動する。カーナビゲーションシステム２５から左折信号を受信した場合には、触覚情報伝達手段Ａを触覚情報伝達手段４ｂ、触覚情報伝達手段Ｂを触覚情報伝達手段４ａとして駆動する。
【００５０】
以上説明したように、触覚情報伝達手段４を駆動する位置（図１４に示す４ａ〜４ｄ）や、駆動タイミング（図１７〜図２１）を変えることにより、障害物が前方、後方、左側、右側に接近した場合やカーナビゲーションシステム２５からの右折、左折信号をドライバに伝達することができる。
【００５１】
ところで、本発明の実施形態に係る車両用警告装置は、自車両への障害物の接近の警告、および、カーナビゲーションシステム２５による目的地への誘導を触覚情報により行うことにしている。
【００５２】
従来、障害物の接近は、音声やコンソール部等への表示により接近を知らせるものが多い。音声による警告では、カーステレオ等を比較的大きな音量で聞いている場合には、警告音を聞き漏らす可能性がある。また、コンソール部等に表示する場合には、ドライバが視線をコンソール部に移さない限り障害物の接近を認識できない。ドライバが視線をコンソール部に移した場合でも、視線を移すのに要する時間だけ障害物の回避動作が遅れることになる。さらに、最近提案されている触覚情報による警告装置では、障害物が接近している位置をドライバが容易に認識できるものではない。
【００５３】
本実施形態に係る車両用警告装置では、障害物が接近している位置に対応した触覚情報伝達手段４を駆動することにより、自車両のどの位置に障害物が接近しているのか、ドライバは容易に認識できるので、障害物の回避動作を速やかに行うことができる。なお、本発明の車両用警告装置が検出する障害物の接近は、車線変更時の他車両の接近、脇見運転等による他車両等の障害物の接近、見通しの悪い交差点での障害物接近、左折時の左後方のオートバイや歩行者の接近、車庫入れ時の障害物接近である。
【００５４】
また、カーナビゲーションシステム２５との接続によって、行き先に合せて触覚情報伝達手段４を駆動することにより、目的地まで誘導することができる。本実施形態に係る車両用警告装置では、音声による案内でないのでドライバは聞き漏らすことなく、また、カーナビゲーションシステム２５のディスプレイに視線を移すことがないので、運転に集中し目的地まで行くことができる。
【００５５】
次に、本発明の実施形態に係る車両用警告装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、一対の障害物センサ２と触覚情報伝達手段４についてのみ述べるが、他の障害物センサ２と触覚情報伝達手段４も同様であり、障害物センサ２、カーナビゲーションシステム２５と触覚情報伝達手段４の対応関係は上述した記載内容に従うものとする。
【００５６】
図２２は本実施形態に関する障害物接近を警告する動作フローを示すフローチャートである。図２２において、ステップ１０１で、イグニションスイッチが操作されてエンジンが起動される。そして、ステップ１０２において、全ての触覚情報伝達手段４を所定時間駆動する。全ての触覚情報伝達手段４が動作している場合には、車両用警告装置が正常であることを意味する。これにより、ドライバは車両用警告装置が正常であることを確認することができる。そして、ステップ１０３において、障害物センサ２による障害物の監視を開始する。
【００５７】
ステップ１０４においてイグニションスイッチが操作されてエンジンが停止された場合には、ステップ１０９に移り車両用警告装置の制御を終了する。ステップ１０４においてエンジンが停止されない場合には、ステップ１０５において障害物センサ２で障害物を検出したか否か判断する。この障害物検出の判定の詳細は、後述する。
【００５８】
ステップ１０５において、障害物が自車両から離れた位置にあり障害物を検出していない場合にはステップ１０４に戻る。ステップ１０５において、障害物が自車両に近接しており障害物を検出した場合には、ステップ１０６においてドライバが障害物を認識しているか否かの判断を行う。ドライバが障害物を認識しているか否かの判断の詳細は、後述する。
【００５９】
ステップ１０６においてドライバが障害物を認識していると判断した場合には、ステップ１０８において触覚情報伝達手段４を停止し、ステップ１０４に戻る。なお、触覚情報伝達手段４が初めから駆動されていない場合には、停止状態を保つ。ステップ１０６において、ドライバが障害物を認識していないと判断した場合には、ステップ１０７において触覚情報伝達手段４を駆動し、ステップ１０６に戻る。
【００６０】
ステップ１０５の障害物センサ２での障害物検出は、図２３に示す動作フローにより行う。図２３は本実施形態に関する障害物センサによる障害物を検出するアルゴリズムを説明するフローチャートである。この動作フローは、障害物センサ２で検出した障害物との距離と相対速度から制御部２０で判定するものである。
【００６１】
まず、ステップ２０１において、障害物との距離が所定の値より小さいかどうか判断する。ステップ２０１において所定の値より大きい場合には、ステップ２０４において障害物は自車両から離れた位置にあると判定する。ステップ２０１において障害物との距離が所定の値より小さい場合には、ステップ２０２において自車両が障害物に近づいているか判断する。障害物が近づいているかどうかは、障害物センサ２で計測した相対速度を用いる。相対速度は過去と現時点における自車両と障害物との距離差で決まる。自車両からみた障害物の相対速度が負の場合には、自車両が障害物に近づいていると判断する。例えば、自車の速度Ｖ２とし、他車の速度をＶ１とすると、相対速度はベクトルＶ１−ベクトルＶ２となり、８０ｋｍ／ｈの自車に他車が１００ｋｍ／ｈで近づいてくれば、相対速度は−１００−８０＝−１８０となる。
【００６２】
ステップ２０２において、障害物との距離が近づいている場合（負の相対速度）には、ステップ２０３で障害物が自車両に接近していると判断する。ステップ２０２において、自車両が障害物に近づいていない場合には、ステップ２０４において障害物は自車両から離れた位置にあると判定する。
【００６３】
以上のように、障害物との距離が小さく、かつ、障害物との距離が近づいているとき障害物が接近したと判定するようにしている。なお、障害物接近の監視は、ボディ１に設置された全ての障害物センサ２について行い、ある所定のサンプリング周期で繰り返し行われる。このサンプリング周期が短いほど、障害物の検出性能が良い。
【００６４】
ステップ２０１における自車両と障害物との距離の判定基準となる判定距離は、図２４に示すように自車両の走行速度によって変化させる。走行速度は、速度計２４より制御部２０に送信される。自車両の走行速度が遅い場合には判定距離を短くし、走行速度が速い場合には判定距離を長くする。これは、自動車の走行速度と制動距離との関係を考慮したものである。一般に自動車の走行速度が速いときには制動距離が長くなり、自動車の走行速度が遅いときには制動距離が短くなる。警告後ドライバが回避動作をしても、障害物との衝突を回避できないような警告は意味がないからである。
【００６５】
高速道路走行時に短い判定距離を適用すると、通常走行では障害物との距離が離れているため、車両用警告装置でほとんど障害物を検出できない。仮に障害物を検出できた場合には、十分な制動距離が確保できないため障害物を回避することができない。また、車庫入れ時に大きな判定距離を適用すると、車庫周辺にある障害物を全て検出してしまうため、車両用警告装置で常に警告するようになり、ドライバは不快に思うようになる。したがって、以上のように走行速度に合せて判定距離を変える必要がある。なお、図２４に示すように走行速度がＶ以下では、判定距離をｌにするようにした。これにより、車両が停止しているような場合でも障害物の接近を検出できるようになる。図２４は自車両と障害物の距離の判定基準となる判定距離と自車両走行速度との関係を示す図である。
【００６６】
次に、図２２に示すステップ１０６における、ドライバが障害物を認識したかどうかの判定について、図２５に示すフローチャートを用いて説明する。図２５はドライバが障害物の存在を認識したかどうかを判定するアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【００６７】
ステップ３０１において、ドライバがブレーキペダルを踏んでいるかどうかを判断する。これは、ブレーキペダルを踏んだか否かの信号を制御部２０で受信することにより判断する。ステップ３０１においてドライバがブレーキペダルを踏んだ場合には、ステップ３０４において障害物の接近をドライバが認識したとする。ステップ３０１でドライバがブレーキペダルを踏んでいない場合には、ステップ３０２において、自車両が障害物のない方向に曲がろうとしているか判断する。これは、方向支持器２２またはハンドル２１の舵角検出部２６の情報と障害物センサ２からの情報を制御部２０で受信し判断する。
【００６８】
ステップ３０２において、自車両が障害物のない方向に曲がろうとしている場合には、ステップ３０４においてドライバが障害物の接近を認識したとする。ステップ３０２において、自車両が障害物のある方向に曲がろうとしている場合には、ステップ３０３においてドライバが障害物を認識していないと判断する。
【００６９】
上記のように触覚情報伝達手段４の駆動または停止は、ドライバが障害物を認識したかどうかにより判断する。ドライバが障害物の存在を認識していない場合には、車両用警告装置で警告し、ドライバが障害物の接近を認識した場合には、車両用警告装置の警告を止めるようにしている。自車両への障害物の接近を検出したら、車両用警告装置ですべて警告することが考えられるが、ドライバが障害物の接近を認識しているのに、警告されるのは不快に思うものである。そのため、上記のようにドライバが障害物の接近を認識している場合には、車両用警告装置で警告しないようにした。
【００７０】
以上のように、触覚情報伝達手段４の駆動または停止を判断するので、必要最小限の警告のみ発するようになる。したがって、ドライバは不快感を抱くことなく、自動車を運転することができる。
【００７１】
また、図２２に示すステップ１０７では、障害物との距離に応じて触覚情報伝達手段４の駆動を変化させることにしている。例えば、図２６に示すように障害物との距離に応じて駆動周波数を変化させる。これは、図２７に示すように駆動時間Ｔ７を一定にし、障害物の接近とともに停止時間Ｔ８〜Ｔ１０を徐々に短くしてもよいし、駆動時間及び停止時間を障害物の接近とともに徐々に短くしてもよい。また、図２８に示すように障害物の接近とともに駆動時間Ｔ１２〜Ｔ１５を長くしてもよい。なお、障害物との距離が近くなるにつれ、触覚情報伝達手段４の駆動時間を変化させる代わりに、徐々に触覚情報伝達手段４の駆動力を強くしたものであっても良い。
【００７２】
次に、カーナビゲーションシステム２５との接続による目的地への誘導について、図２９に示すフローチャートを用いて説明する。図２９は本実施形態に関する触覚情報伝達手段を用いてカーナビゲーションシステムによる目的地への誘導手順を示すフローチャートである。
【００７３】
ステップ４０１において、イグニションスイッチが操作されてエンジンが起動する。そして、ステップ４０２において、全ての触覚情報伝達手段４を所定時間駆動する。全ての触覚情報伝達手段４が動作している場合には、車両用警告装置が正常であることを意味する。これにより、ドライバは車両用警告装置が正常であることを確認することができる。そして、ステップ４０３において、カーナビゲーションシステム２５でドライバが目的地を設定する。目的地の設定は、音声入力やカーナビゲーションシステム２５のコントローラにより行う。なお、ステップ４０３において、ドライバが目的地の設定を行わない場合には、本車両用警告装置による目的地への誘導は行われない。
【００７４】
ステップ４０４においてイグニションスイッチが操作されてエンジン停止された場合には、ステップ４０５に移り、警告装置の制御を終了する。ステップ４０４においてエンジン停止されない場合には、ステップ４０６においてカーナビゲーションシステム２５から情報を取得する。カーナビゲーションシステム２５は、車両走行中に目的地に応じて右折あるいは左折の方向情報を制御部２０に送信する。この方向情報は、従来の音声やカーナビゲーションシステム２５のディスプレイに表示されるタイミングで出力される。
【００７５】
ステップ４０７において、カーナビゲーションシステム２５の方向情報と方向指示器２２の情報が一致しているか判断する。これは、カーナビゲーションシステム２５の方向情報と方向指示器２２の情報を制御部２０で受信することにより行う。
【００７６】
ステップ４０７において、カーナビゲーションシステム２５の方向情報と方向指示器２２の情報が一致していない場合には、警告として触覚情報伝達手段４を駆動する。ステップ４０７において、カーナビゲーションシステム２５の方向情報と方向指示器２２の情報が一致している場合には、ステップ４０９において触覚情報伝達手段４を停止する。なお、触覚情報伝達手段４が初めから停止している場合には停止状態を保持する。
【００７７】
ステップ４０８において、触覚情報伝達手段４を駆動した場合にはステップ４０７に戻り、カーナビゲーションシステム２５の方向情報と方向指示器２２の情報が一致しているか判断する。これは、ドライバが触覚情報伝達手段４の発する触覚情報に気付き、カーナビゲーションシステム２５が指示する方向に方向指示器２２を操作した場合には、触覚情報伝達手段４を停止するためである。これにより、ドライバが警告に気付いたときには、すぐに警告を止めることができるので、ドライバは不快感を抱かずに自動車の運転ができる。
【００７８】
従来のカーナビゲーションシステム２５での目的地までの行き先の伝達方法は、音声やカーナビゲーションシステム２５のディスプレイへの表示であった。ディスプレイへの表示の場合には、ドライバが交差点付近でディスプレイを見なければならず、運転に集中できない場合があった。また、音声の場合には、カーステレオ等を比較的大きな音量で聞いている場合には、警告音を聞き漏らす可能性がある。上記のように、カーナビゲーションシステム２５での目的地までの行き先の伝達手段としてシート３座面に設置した触覚情報伝達手段４を用いることにより、ドライバが前方より視線を外すことなく、確実に行き先の情報を伝達できる。なお、本発明の車両用警告装置を動作させるか否かは、コンソール部等にスイッチを設置し、ドライバが選択できるようにしている。
【００７９】
次に、障害物接近を警告する第２の動作例を図３０に示すフローチャートを用いて説明する。図３０は本実施形態に関する触覚情報伝達手段を用いて障害物接近を警告する第２の動作例を示すフローチャートである。ステップ５００からステップ５０８の処理は、図２２のステップ１００からステップ１０８の処理と同一であるので説明を省略する。
【００８０】
ステップ５０７において触覚情報伝達手段４を駆動後、ステップ５０９において触覚情報伝達手段４を駆動してから所定時間Ｔが経過したか否か判断する。ステップ５０９において所定時間Ｔを経過していない場合にはステップ５０６に戻り、ドライバが障害物を認識したか否かの判断を行う。ステップ５０９において所定時間Ｔを経過した場合には、ステップ５１０において自車両が障害物に接触する危険が有ると判断し、障害物に衝突しないように衝突回避動作させ、ステップ５０４に戻る。
【００８１】
ステップ５１０において、自動車が障害物に衝突しないように衝突回避動作させるには、例えばブレーキ２３を掛けるようにする。自車両が障害物に衝突しそうな場合には、ドライバがブレーキペダルを踏まなくてもブレーキ２３を掛けるようにする。これは図示されないアクチュエータが制御部２０より信号を受けブレーキペダルを操作するか、または直接ブレーキ２３のアクチュエータを動作させることにより行う。なお、車両走行中に後方からの障害物を検出した場合には、後方車両の追突を防ぐため、ブレーキ２３を掛けないようにする。
【００８２】
また、ドライバが障害物の存在に気付かず、障害物が存在する方向に曲がろうとしたときにはハンドル２１に設置した負荷付与部２７により負荷を加え、ドライバがハンドル２１を動かしにくくする。なお、障害物がない方向に曲がろうとしたときには、ハンドル２１に負荷を加えず通常通りハンドル２１を操作できるようにしている。
【００８３】
このようにして、触覚情報伝達手段４を駆動してから所定時間Ｔ経過した後、ドライバが衝突回避動作をしない場合には、上記のようにハンドル２１やブレーキ２３を制御することにより、障害物との衝突が回避できるので、安全性をより高めることができる。
【００８４】
次に、図３に示すシート３の座面に触覚情報伝達手段４を４個より多く設置した場合を説明する。
【００８５】
触覚情報伝達手段４を４つ以上設置した場合でも図３に示すように自動車の前後左右の位置関係がわかるように４箇所に区分けする。すなわち、触覚情報伝達手段４ａ−１から４ａ−３は、障害物センサ２ａに対応し、触覚情報伝達手段４ｂ−１から４ｂ−３は、障害物センサ２ｂに対応し、触覚情報伝達手段４ｃ−１から４ｃ−３は、障害物センサ２ｃに対応し、触覚情報伝達手段４ｄ−１から４ｄ−３は、障害物センサ２ｄに対応する。なお、図３では、触覚情報伝達手段４を１２個設置したが、１２個以外の個数を設置した場合であっても同様である。
【００８６】
図３に示すように触覚情報伝達手段４を設置した場合には、触覚刺激が伝播するように駆動する。例えば、前方左側から障害物が接近している場合には、触覚情報伝達手段４を４ａ―１，４ａ−２，４ａ−３の順に駆動する。これにより、ドライバは前方左側の障害物の接近を認識しやすくなる。なお、他の触覚情報伝達手段４も同様に駆動する。
【００８７】
図３に示す例では、車両の前後左右への障害物の接近を警告するために、触覚情報伝達手段４を４箇所以上に設置したが、左右の警告のみ伝達する場合には図３１に示すようにシート３の左右２箇所に触覚情報伝達手段４を設置してもよい。特に、障害物警告を実施せずにカーナビゲーションシステム２５による目的地誘導のみ行う場合には、触覚情報伝達手段４の設置個数を減らせるのでよい。また、前後の警告のみ伝達する場合には、図３２に示すようにシート３の前後２箇所に触覚情報伝達手段４を設置してもよい。なお、駆動方法や動作フローは上述したものと同様であるので、記載は省略する。
【００８８】
以上説明したように、本発明の実施形態は、次のような構成と、機能乃至作用を奏することを特徴とするものである。すなわち、車両への障害物の接近を検出する障害物センサや目的地まで最適な経路で案内してくれるカーナビゲーションシステムを有し、障害物センサまたはカーナビゲーションシステムの情報をもとにドライバに触覚情報を伝達する触覚情報伝達手段と触覚情報伝達手段の駆動を制御する制御部とを備え、触覚情報伝達手段は、障害物センサまたはカーナビゲーションシステムと、ハンドルまたは方向指示器と、ブレーキと、速度計の情報をもとに制御するものである。
【００８９】
また、障害物センサで障害物を検出し、かつ、ドライバが障害物を認識していないと判断した場合には、障害物センサの位置に対応した触覚情報伝達手段を駆動し、また、触覚情報伝達手段を駆動後、ドライバが障害物の接近を認識した場合には、触覚情報伝達手段を停止するものである。
【００９０】
また、車両への障害物の接近を検出する判定基準となる判定距離は、車両の走行速度によって変化させ、車両の走行速度が遅い場合には判定距離を短くし、走行速度が速い場合には判定距離を長くする。また、ドライバがブレーキペダルを踏んでいるか、あるいは、障害物のない方向に曲がろうとしている場合には、ドライバが障害物の接近を認識したと判断し、触覚情報伝達手段を停止する。
【００９１】
また、触覚情報伝達手段は、方向指示器とカーナビゲーションシステムの情報をもとに制御され、カーナビゲーションシステムの方向情報と方向指示器の情報が一致していない場合には、カーナビゲーションシステムが誘導する方向に対応した触覚情報伝達手段を駆動し、カーナビゲーションシステムの方向情報と方向指示器の情報が一致している場合には、触覚情報伝達手段を停止する。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用警告装置を装備した自動車の概略構成を示す図である。
【図２】本実施形態に係る車両用警告装置を設置した車両用シートの構成を示す図である。
【図３】複数の触覚情報伝達手段を設置した車両用シートの他の構成例を示す図である。
【図４】本実施形態に関する触覚情報伝達手段の一例である振動体の構成を示す図である。
【図５】本実施形態に関する触覚情報伝達手段の一例であるソレノイドの構成を示す図である。
【図６】本実施形態に関する触覚情報伝達手段として振動体を設置したシート構造を示す図である。
【図７】本実施形態に関する触覚情報伝達手段としてソレノイドを設置したシート構造を示す図である。
【図８】本実施形態に関する触覚情報伝達手段としてペルチェ素子を設置したシート構造を示す図である。
【図９】本実施形態に関する触覚情報伝達手段を設置した座布団状デバイスの概略を示す図である。
【図１０】本実施形態に関する座布団状デバイスをシートに設置した様子を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る車両用警告装置における制御系の構成を示すブロック図である。
【図１２】本実施形態に関する車両に使用されるハンドルの構成を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る車両用警告装置における他の制御系の構成を示すブロック図である。
【図１４】本実施形態に関する障害物センサおよびカーナビゲーションシステムからの情報と駆動される触覚情報伝達手段との対応関係を説明する図である。
【図１５】本実施形態に関する触覚伝達手段における駆動方法の一例を示す図である。
【図１６】本実施形態に関する触覚伝達手段における駆動方法の他例を示す図である。
【図１７】本実施形態に関する２つの触覚情報伝達手段を駆動する場合における第１の駆動方法を示す図である。
【図１８】本実施形態に関する２つの触覚情報伝達手段を駆動する場合における第２の駆動方法を示す図である。
【図１９】本実施形態に関する２つの触覚情報伝達手段を駆動する場合における第３の駆動方法を示す図である。
【図２０】本実施形態に関する２つの触覚情報伝達手段を駆動する場合における第４の駆動方法を示す図である。
【図２１】本実施形態に関する２つの触覚情報伝達手段を駆動する場合における第５の駆動方法を示す図である。
【図２２】本実施形態に関する障害物接近を警告する動作を説明するフローチャートである。
【図２３】本実施形態に関する障害物センサによる障害物を検出するアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【図２４】自車両と障害物の距離の判定基準となる判定距離と自車両走行速度との関係を示す図である。
【図２５】ドライバが障害物の存在を認識したかどうかを判定するアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【図２６】障害物との距離と触覚情報伝達手段の駆動周波数の関係を説明する図である。
【図２７】障害物との距離に応じて、触覚情報伝達手段の駆動間隔を示す停止時間を変化させることを説明する図である。
【図２８】障害物との距離に応じて、触覚情報伝達手段の駆動時間を変化させることを説明する図である。
【図２９】本実施形態に関する触覚情報伝達手段を用いてカーナビゲーションシステムによる目的地への誘導手順を示すフローチャートである。
【図３０】実施形態に関する触覚情報伝達手段を用いて障害物接近を警告する第２の動作例を示すフローチャートである。
【図３１】本実施形態に関する触覚情報伝達手段をシートの左右２箇所に設置した構成例を示す図である。
【図３２】本実施形態に関する触覚情報伝達手段をシートの前後２箇所に設置した構成例を示す図である。
【符号の説明】
【００９３】
１  ボディ
２，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆ，２ｇ，２ｈ  障害物センサ
３  シート
４，４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ  触覚情報伝達手段
５  モータ
６  偏心部材
７  振動体
８  ソレノイド
９  コイル
１０  駆動回路
１１  ピン
１２  ペルチェ素子
１３  ケース
１４  シートカバー
１５  クッション部
１６  圧縮ばね
１７  下側ベース
１８  座布団状デバイス
１９  目印
２０  制御部
２１  ハンドル
２２  方向指示器
２３  ブレーキ
２４  速度計
２５  カーナビゲーションシステム
２６  舵角検出部
２７  負荷付与部
２８  ブラケット
【図１】
2006119840.tif 000003
【図２】
2006119840.tif 000004
【図３】
2006119840.tif 000005
【図４】
2006119840.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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