(57)【要約】      （修正有）【課題】常に稼働し続けることができる収納棚用搬送機構およびその制御方法を提供する。【解決手段】収納棚１３ａ、１３ｂに区画されるセル１４に対してアクセスの指示を受け取ると、第１自走搬送機１９に組み込まれる動力源に基づき第１自走搬送機１９を駆動する。このとき、第１自走搬送機１９で障害が検出されると、第２自走搬送機２１の動作に基づき第１自走搬送機１９を駆動する。こういった制御方法によれば、たとえ第１自走搬送機１９に障害が発生しても、第２自走搬送機２１の動作に基づき第１自走搬送機１９は駆動することができる。例えば第２自走搬送機２１の可動範囲から第１自走搬送機１９は退去することができる。こうして第２自走搬送機２１の可動範囲は確保される。第２自走搬送機２１は稼働し続けることができる。収納棚用搬送機構１８の動作は継続される。【選択図】図１
2006160516.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
収納棚に区画されるセルに対してアクセスの指示を受け取ると、第１自走搬送機に組み込まれる動力源に基づき第１自走搬送機を駆動する工程と、第１自走搬送機で障害が検出されると、第２自走搬送機の動作に基づき第１自走搬送機を駆動する工程とを備えることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の収納棚用搬送機構の制御方法において、前記障害が検出されると、第２自走搬送機は、第２自走搬送機の可動範囲外に設定される待避位置まで第１自走搬送機を運ぶことを特徴とする収納棚用搬送機構の制御方法。
【請求項３】
第１可動範囲内の移動に基づき、収納棚に区画される複数のセルに個別にアクセス可能な第１移動体と、少なくとも部分的に第１可動範囲に重なる第２可動範囲内で移動し、複数のセルに個別にアクセス可能な第２移動体と、第２可動範囲の外側に設定される待避位置に第１移動体が待避した際に、第１可動範囲の外側に向かって第１移動体を案内する案内部材とを備えることを特徴とする収納棚用搬送機構。
【請求項４】
レールと、レール上に進退自在に支持されて、収納棚に区画される複数のセルに個別にアクセス可能な移動体と、移動体の進退方向に進退自在にレールを支持する支持体とを備えることを特徴とする収納棚用搬送機構。
【請求項５】
請求項４に記載の収納棚用搬送機構において、前記レールに直交する平面に沿って変位可能に前記支持体を支持する支持部材をさらに備えることを特徴とする収納棚用搬送機構。
【請求項６】
筐体と、筐体内に収容される収納棚と、筐体内に収容される支持体と、支持体上に進退自在に支持されるレールと、所定の可動範囲内で進退自在にレール上に支持されて、収納棚に区画される複数のセルに個別にアクセス可能な移動体とを備え、前記移動体の可動範囲は、レールの進退移動に基づき、筐体内に収容される第１位置と、少なくとも部分的に筐体の外側に配置される第２位置との間で変位することを特徴とする収納棚用搬送機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば磁気テープライブラリ装置といったライブラリ装置に組み込まれる収納棚用搬送機構に関し、特に、収納棚に区画される複数のセルに個別にアクセス可能な第１および第２自走搬送機を備える収納棚用搬送機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に開示されるように、複数のセルに個別にアクセス可能な第１および第２自走搬送機を備える収納棚用搬送機構は広く知られる。第１自走搬送機の可動範囲は第２自走搬送機の可動範囲に重なる。
【特許文献１】特開平０９−２９３３０１号公報
【特許文献２】特開平０８−２４９７９３号公報
【特許文献３】特開平０２−１３０７５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
例えば第１自走搬送機に障害が発生すると、第１自走搬送機は第２自走搬送機の可動範囲内で停止する。第１自走搬送機が修復されるまで第２自走搬送機の動作は阻害される。ライブラリ装置の稼働は停止してしまう。
【０００４】
本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、常に稼働し続けることができる収納棚用搬送機構およびその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、第１発明によれば、収納棚に区画されるセルに対してアクセスの指示を受け取ると、第１自走搬送機に組み込まれる動力源に基づき第１自走搬送機を駆動する工程と、第１自走搬送機で障害が検出されると、第２自走搬送機の動作に基づき第１自走搬送機を駆動する工程とを備えることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御方法が提供される。
【０００６】
こういった制御方法によれば、たとえ第１自走搬送機で障害が発生しても、第２自走搬送機の動作に基づき第１自走搬送機は駆動することができる。例えば第２自走搬送機の可動範囲から第１自走搬送機は退去することができる。こうして第２自走搬送機の可動範囲は確保される。第２自走搬送機は稼働し続けることができる。収納棚用搬送機構の動作は継続される。
【０００７】
こうした制御方法では、障害が検出されると、第２自走搬送機は、第２自走搬送機の可動範囲外に設定される待避位置まで第１自走搬送機を運べばよい。こうして第２自走搬送機の可動範囲から第１自走搬送機は退去することができる。第２自走搬送機の可動範囲は確保される。第２自走搬送機は稼働し続けることができる。
【０００８】
第２発明によれば、第１可動範囲内の移動に基づき、収納棚に区画される複数のセルに個別にアクセス可能な第１移動体と、少なくとも部分的に第１可動範囲に重なる第２可動範囲内で移動し、複数のセルに個別にアクセス可能な第２移動体と、第２可動範囲の外側に設定される待避位置に第１移動体が待避した際に、第１可動範囲の外側に向かって第１移動体を案内する案内部材とを備えることを特徴とする収納棚用搬送機構が提供される。
【０００９】
かかる収納棚用搬送機構によれば、第１移動体は案内部材に基づき待避位置から第１可動範囲の外側に向かって案内される。こうして第１移動体は第２移動体の第２可動範囲の外側に配置されることができる。たとえ第１移動体で障害が発生しても、第２可動範囲の外側で例えば第１移動体の修復作業や交換作業は実施されることができる。しかも、第２移動体の第２可動範囲は確保される。第２移動体は稼働し続けることができる。収納棚用搬送機構の動作は継続される。
【００１０】
第３発明によれば、レールと、レール上に進退自在に支持されて、収納棚に区画される複数のセルに個別にアクセス可能な移動体と、移動体の進退方向に進退自在にレールを支持する支持体とを備えることを特徴とする収納棚用搬送機構が提供される。
【００１１】
かかる収納棚用搬送機構によれば、支持体に基づきレールは移動体の進退方向に進退自在に支持される。レールが支持体に対して進退移動すれば、移動体は支持体に対して進退移動することができる。こうして移動体は例えば収納棚から離れた位置に退去することができる。たとえ移動体で障害が発生しても移動体は簡単に修復され、交換されることができる。こうした収納棚用搬送機構は、レールに直交する平面に沿って変位可能に支持体を支持する支持部材をさらに備えてもよい。
【００１２】
第４発明によれば、筐体と、筐体内に収容される収納棚と、筐体内に収容される支持体と、支持体上に進退自在に支持されるレールと、所定の可動範囲内で進退自在にレール上に支持されて、収納棚に区画される複数のセルに個別にアクセス可能な移動体とを備えることを特徴とする収納棚用搬送機構が提供される。このとき、移動体の可動範囲は、レールの進退移動に基づき、筐体内に収容される第１位置と、少なくとも部分的に筐体の外側に配置される第２位置との間で変位すればよい。
【００１３】
かかる収納棚用搬送機構によれば、レールの進退移動に基づき、移動体は、筐体の外側に配置される第２位置まで変位することができる。たとえ移動体に障害が発生しても、第２位置で移動体の修復作業や交換作業は実施されることができる。筐体内に狭い空間が区画されても、移動体の修復作業や交換作業は比較的に簡単に実施されることができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上のように本発明によれば、常に稼働し続けることができる収納棚用搬送機構およびその制御方法は提供されることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施形態を説明する。
【００１６】
図１は本発明の第１実施形態に係るライブラリ装置すなわち磁気テープライブラリ装置１１の構造を概略的に示す。この磁気テープライブラリ装置１１は、例えば床面から立ち上がる直方体の内部空間を区画する箱形の筐体１２を備える。筐体１２の収容空間には複数の収納棚１３ａ、１３ｂが組み込まれる。１対の収納棚１３ａは例えば所定の直方体空間を隔てて相互に向き合わせられる。この直方体空間にはこれら１対の収納棚１３ａ以外に収納棚１３ｂが向き合わせられる。個々の収納棚１３ａ、１３ｂでは、床面から垂直に立ち上がる平面すなわち直方体空間の側面に沿って各セル１４、１４…の開口が配列される。個々のセル１４には磁気テープカートリッジ１５といった収納物すなわち記録媒体が収納される。
【００１７】
筐体１２には開口１２ａが区画される。こういった開口１２ａは直方体空間を隔てて収納棚１３ｂに向き合わせられる。開口１２ａは、床面から垂直に立ち上がる平面に沿って区画される。開口１２ａは例えば開閉扉（図示されず）で閉じられる。
【００１８】
ここで、直方体空間には三次元座標系すなわちｘｙｚ座標系が設定される。このｘｙｚ座標系のｙ軸は床面に垂直に設定される。したがって、セル１４の垂直方向位置はｙ座標値で特定されることができる。ｘｙｚ座標系のｚ軸は１対の収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。したがって、収納棚１３ａではセル１４の水平方向位置はｚ座標値で特定されることができる。ｘｙｚ座標系のｘ軸は収納棚１３ｂに平行に水平方向に延びる。したがって、収納棚１３ｂではセル１４の水平方向位置はｘ座標値で特定されることができる。
【００１９】
筐体１２の内部空間には例えば４台の記録媒体駆動装置すなわち磁気テープ駆動装置１６が組み込まれる。磁気テープ駆動装置１６は磁気テープカートリッジ１５内の磁気テープに磁気情報を書き込むことができる。同時に、磁気テープ駆動装置１６は磁気テープカートリッジ１５内の磁気テープから磁気情報を読み出すことができる。磁気情報の書き込みや読み出しにあたって磁気テープカートリッジ１５は磁気テープ駆動装置１６のスロットに対して出し入れされる。磁気テープ駆動装置１６内では、磁気テープカートリッジ１５内の磁気テープは磁気テープカートリッジ１５内のリールから磁気テープ駆動装置１６のリールに巻き取られる。
【００２０】
筐体１２の内部空間には例えば２つの収納箱１７、１７が組み込まれる。一方の収納箱１７には、後述されるように、ライブラリ制御ボードおよび第１制御ボードが組み込まれる。他方の収納箱１７には、同様に、第２制御ボードが組み込まれる。ライブラリ制御ボードや第１および第２制御ボードの詳細は後述される。ライブラリ制御ボードには外部のホストコンピュータ（図示されず）が接続される。ホストコンピュータから入力されるデータや指令に基づきライブラリ制御ボードや第１および第２制御ボードでは様々な処理が実行される。
【００２１】
筐体１２の直方体空間には収納棚用搬送機構１８が組み込まれる。この収納棚用搬送機構１８は第１および第２自走搬送機１９、２１を備える。第１および第２自走搬送機１９、２１は、情報の書き込みや読み出しにあたって、個々のセル１４、１４…と磁気テープ駆動装置１６との間で磁気テープカートリッジ１５を搬送することができる。
【００２２】
第１および第２自走搬送機１９、２１はそれぞれ第１および第２移動体２２、２３を備える。第１および第２移動体２２、２３には、磁気テープカートリッジ１５を把持する把持機構２４が組み込まれる。把持機構２４は磁気テープカートリッジ１５を保持する。こういった磁気テープカートリッジ１５の把持にあたって移動体２２、２３は個々のセル１４、１４…ごとにセル１４、１４…の開口に把持機構２４を向き合わせることができる。
【００２３】
把持機構２４は、水平方向に所定の間隔で相互に隔てられる１対の爪２４ａ、２４ａを備える。爪２４ａ、２４ａは、第１および第２移動体２２、２３内に組み込まれるガイドレール（図示されず）に沿って前後移動することができる。こういった移動の実現にあたって爪２４ａには駆動機構が連結される。駆動機構には、例えば、いわゆるラックピニオン機構が利用されればよい。ラックピニオン機構のピニオンには任意の動力源が接続されればよい。動力源には電動モータが用いられればよい。こうした把持機構用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。
【００２４】
第１自走搬送機１９は、床面から垂直方向に立ち上がる支持部材すなわち第１支軸（図示されず）に連結される。第１支軸には垂直方向に延びる第１レール２５が固定される。第１レール２５には支持体すなわち案内部材２６が連結される。案内部材２６には第１レールベース２７が連結される。第１レールベース２７は、後述されるように、ｚ軸に平行に案内部材２６に対して相対移動することができる。案内部材２６や第１レールベース２７は１対の収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。第１レールベース２７は１対の収納棚１３ａ、１３ａから均等な距離すなわち中間位置に配置される。
【００２５】
案内部材２６および第１レールベース２７は第１レール２５に沿って上下方向すなわちｙ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたって案内部材２６には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、先端で案内部材２６に結合されるベルトと、ベルトを巻き上げる巻き上げ機とから構成されればよい。巻き上げ機には例えば電動モータといった動力源が組み込まれる。こうしたｙ軸用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。
【００２６】
同様に、第２自走搬送機２１は、床面から垂直方向に立ち上がる支持部材すなわち第２支軸２８に連結される。第２支軸２８には垂直方向に延びる第１レール２９が固定される。第１レール２９には支持体すなわち案内部材３１が連結される。案内部材３１には第１レールベース３２が連結される。第１レールベース３２は、前述の第１レールベース２７と同様に、ｚ軸に平行に案内部材３１に対して相対移動することができる。案内部材３１や第１レールベース３２は１対の収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。第１レールベース３２は１対の収納棚１３ａ、１３ａから均等な距離すなわち中間位置に配置される。
【００２７】
案内部材３１および第１レールベース３２は、前述の第１レールベース２７と同様に、第１レール２９に沿って上下方向すなわちｙ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたって案内部材３１には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、先端で案内部材３１に結合されるベルトと、ベルトを巻き上げる巻き上げ機とから構成されればよい。巻き上げ機には例えば電動モータといった動力源が組み込まれる。こうしたｙ軸用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。案内部材２６、３１や第１レールベース２７、３２は垂直方向すなわちｙ軸方向に配列される。第２自走搬送機２１の第１レールベース３２は第１自走搬送機１９の第１レールベース２７の上方で垂直方向に移動する。
【００２８】
第１レールベース２７、３２には第２レール３３が組み込まれる。第２レール３３には第２レールベース３４が連結される。第２レールベース３４は収納棚１３ｂに平行に水平方向に延びる。すなわち、第２レール３３は第１レール２５、２９を含むｘｙ平面に直交する。したがって、前述の第１支軸および第２支軸２８は、第２レール３３に直交するｘｙ平面に沿ってｙ軸に平行に変位可能に案内部材２６、３１を支持する。第２レール３３は第１移動体２２の進退方向に進退自在に案内部材２６に支持される。
【００２９】
第２レールベース３４は第２レール３３に沿って水平方向すなわちｚ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたって第２レールベース３４には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、第２レールベース３４に結合されつつ第１レールベース２７、３２上で１対のプーリに巻き付けられる環状ベルトと、一方のプーリの回転を制御する動力源とから構成されればよい。動力源には電動モータが用いられればよい。こうしたｚ軸用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。
【００３０】
第２レールベース３４、３４には１対の第３レール３５、３５が組み込まれる。第３レール３５には前述の第１および第２移動体２２、２３が連結される。第３レール３５は、第２レール３３を含むｙｚ平面に直交する。したがって、第１および第２移動体２２、２３は第３レール３５に沿って水平方向すなわちｘ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたって第１および第２移動体２２、２３には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、第１および第２移動体２２、２３に結合されつつ第２レールベース３４上で１対のプーリに巻き付けられる環状ベルトと、一方のプーリの回転を制御する動力源とから構成されればよい。動力源には電動モータが用いられればよい。こうしたｘ軸用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。
【００３１】
しかも、第１および第２移動体２２、２３は、任意の垂直軸すなわちｙ軸に平行な回転軸回りで回転自在に第２レールベース３４に連結される。こういった回転の実現にあたって第１および第２移動体２２、２３には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、第１および第２移動体２２、２３の回転軸および第２レールベース３４上のプーリに巻き付けられる環状ベルトと、プーリの回転を制御する動力源とから構成されればよい。動力源には電動モータが用いられればよい。こうした回転用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。
【００３２】
第１および第２自走搬送機１９、２１は所定の対向面で垂直方向に向き合わせられる。第１自走搬送機１９の対向面には垂直方向上向きに延びる例えば円柱形の弾性片３６が固定される。同様に、第２自走搬送機２１の対向面には垂直方向下向きに延びる例えば円柱形の弾性片３７が固定される。弾性片３６、３７は案内部材２６、３１に固定されればよい。弾性片３６、３７は例えばゴムといった弾性樹脂材料から構成されればよい。
【００３３】
第１自走搬送機１９と第２自走搬送機２１との間ではｙ軸方向の距離は弾性片３６、３７同士の間で最も狭まる。したがって、第１および第２自走搬送機１９、２１が相互に接近していくと、弾性片３６、３７同士が真っ先に衝突する。こうして衝突の衝撃は和らげられる。第１および第２自走搬送機１９、２１は衝突の衝撃から保護されることができる。しかも、第１および第２移動体２２、２３同士の接触は回避される。第１および第２移動体２２、２３の破損は確実に阻止されることができる。
【００３４】
以上のような磁気テープライブラリ装置１１では、ｘｙｚ座標系上の三次元座標値と、回転軸回りの回転角とに基づき個々のセル１４、１４…の位置は特定される。三次元座標値に基づき第１および第２自走搬送機１９、２１の第１および第２移動体２２、２３は位置決めされる。同時に、回転角に基づき第１および第２移動体２２、２３の向きは決定される。個々のセル１４に設定された三次元座標値および回転角に基づき第１および第２移動体２２、２３の位置決めおよび回転が制御されると、第１および第２移動体２２、２３は対応するセル１４の開口に正確に把持機構２４を向き合わせることができる。
【００３５】
この磁気テープライブラリ装置１１では第１および第２自走搬送機１９、２１に対して所定の待避位置が設定される。図２に示されるように、第１自走搬送機１９の待避位置は第１可動範囲３８の下限位置３９に設定される。このとき、第１自走搬送機１９の案内部材２６や第１レールベース２７は第１レール２５の下限位置に位置決めされる。こうして第１自走搬送機１９が待避位置に位置決めされると、第２自走搬送機２１は、収納棚１３ａの最下段に配列されるセル１４を除く全てのセル１４に対して位置決めされることができる。
【００３６】
その一方で、第２自走搬送機２１の待避位置は第２可動範囲４１の上限位置４２に設定される。このとき、第２自走搬送機２１の案内部材３１や第１レールベース３２は第１レール２９の上限位置に位置決めされる。こうして第２自走搬送機２１が待避位置に位置決めされると、第１自走搬送機１９は、収納棚１３ａの最上段に配列されるセル１４を除く全てのセル１４に対して位置決めされることができる。
【００３７】
ここでは、第１自走搬送機１９の下限位置３９および第２自走搬送機２１の上限位置４２を除き、第１および第２自走搬送機１９、２１の間では第１および第２可動範囲３８、４１は重なり合う。すなわち、第１自走搬送機１９の待避位置は第２自走搬送機２１の第２可動範囲４１の外側に設定される。同様に、第２自走搬送機２１の待避位置は第１自走搬送機１９の第１可動範囲３８の外側に設定される。この磁気テープライブラリ装置１１では、収納棚１３ａ、１３ｂ同士が相互に近接して配置されることから、特定の三次元座標値および回転角で第１および第２移動体２２、２３は収納棚１３ａ、１３ｂに接触する。こういった三次元座標値および回転角は動作中の第１および第２移動体２２、２３の可動範囲から外される。
【００３８】
図３に示されるように、第２レールベース３４は、ベース本体３４ａと、ベース本体３４ａに固定されるレールブロック３４ｂとを備える。レールブロック３４ｂは第２レール３３に相対移動自在に連結される。ベース本体３４ａの底面には第１レールベース２７、３２に向かって突き出る突部３４ｃが形成される。突部３４ｃは、レールブロック３４ｂに形成される窪み３４ｄに受け入れられる。
【００３９】
突部３４ｃおよび窪み３４ｄはともに円柱状に形成される。突部３４ｃの軸心はｙ軸に平行に垂直軸に沿って規定される。窪み３４ｄの軸心は、突部３４ｃと同様に、ｙ軸に平行に垂直軸に沿って規定される。突部３４ｃが窪み３４ｄにはめ込まれると、突部３４ｃおよび窪み３４ｄの軸心は一致する。こうしてベース本体３４ａはレールブロック３４ｂに対して相対回転することができる。ベース本体３４ａおよびレールブロック３４ｂの固定にあたって例えばねじ４３が用いられればよい。ねじ４３は例えばレールブロック３４ｂの側壁からレールブロック３４ｂを貫通すればよい。こうしたねじ４３に基づきベース本体３４ａおよびレールブロック３４ｂの間で相対回転は規制される。
【００４０】
図４に示されるように、第１自走搬送機１９には第１制御ボード５１が接続される。第１制御ボード５１には第１制御回路すなわちＣＰＵ５２が実装される。ＣＰＵ５２にはＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）５３や不揮発性メモリ５４が接続される。不揮発性メモリ５４には例えばフラッシュメモリが利用されればよい。
【００４１】
不揮発性メモリ５４にはソフトウェアプログラム５５および位置データ５６が格納される。位置データ５６は個々のセル１４、１４…ごとに開口の位置を特定する。こうした特定にあたって、ｘｙｚ座標系上のｘ座標値、ｙ座標値およびｚ座標値並びに第１および第２移動体２２、２３の回転角が指定される。こうした位置データ５６に基づき第１および第２自走搬送機１９、２１の第１および第２可動範囲４４、４６は個別に設定される。ＣＰＵ５２は、例えばＲＡＭ５３に一時的に取り込まれるソフトウェアプログラム５５やデータ４７に基づき所定の手順を実行することができる。
【００４２】
ＣＰＵ５２には、第１自走搬送機１９に組み込まれるｙ軸用電動モータ５７やｚ軸用電動モータ５８、ｘ軸用電動モータ５９、回転用電動モータ６１、把持機構用電動モータ６２が接続される。ＣＰＵ５２はｙ軸用電動モータ５７やｚ軸用電動モータ５８、ｘ軸用電動モータ５９、回転用電動モータ６１、把持機構用電動モータ６２に駆動信号を供給する。個々の電動モータ５７〜６２は駆動信号に基づき指定された回転量で回転する。個々の電動モータ５７〜６２の回転量で第１移動体２２のｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量、ｘ軸方向移動量および垂直軸回り回転量並びに把持機構２４の前後方向移動量は決定される。
【００４３】
第２自走搬送機２１には第２制御ボード６５が接続される。第２制御ボード６５には第２制御回路すなわちＣＰＵ６６が実装される。ＣＰＵ６６にはＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）５８や不揮発性メモリ６８が接続される。不揮発性メモリ６８には例えばフラッシュメモリが利用されればよい。不揮発性メモリ６８には、前述と同様に、ソフトウェアプログラム６９および位置データ７１が格納される。ＣＰＵ６６は、例えばＲＡＭ６７に一時的に取り込まれるソフトウェアプログラム６９やデータ７１に基づき所定の手順を実行することができる。
【００４４】
ＣＰＵ６６には、第２自走搬送機２１に組み込まれるｙ軸用電動モータ７２やｚ軸用電動モータ７３、ｘ軸用電動モータ７４、回転用電動モータ７５、把持機構用電動モータ７６が接続される。ＣＰＵ６６はｙ軸用電動モータ７２やｚ軸用電動モータ７３、ｘ軸用電動モータ７４、回転用電動モータ７５、把持機構用電動モータ７６に駆動信号を供給する。個々の電動モータ７２〜７５は駆動信号に基づき指定された回転量で回転する。個々の電動モータ７２〜７５の回転量で第２移動体２３のｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量、ｘ軸方向移動量および垂直軸回り回転量並びに把持機構２４の前後方向移動量は決定される。
【００４５】
第１および第２制御ボード５１、６５はライブラリ制御ボード７７に接続される。ライブラリ制御ボード７７は、例えば、ＣＰＵ７８、ＲＡＭ７９および不揮発性メモリ８１を備える。不揮発性メモリ８１にはソフトウェアプログラム８２が格納される。ＣＰＵ７８は、例えばＲＡＭ７９に一時的に取り込まれるソフトウェアプログラム８２に従って所定の手順を実行することができる。ライブラリ制御ボード７７はホストコンピュータに接続される。
【００４６】
次に、磁気テープライブラリ装置１１の動作を説明する。ライブラリ制御ボード７７上のＣＰＵ７８は不揮発性メモリ８１内のソフトウェアプログラム８２に基づきライブラリ制御を実行する。図５に示されるように、まず、ステップＳ１でＣＰＵ７８は第１制御ボード５１に向けて第１自走搬送機１９の動作を指示する。動作の指示にあたって、ｙ軸座標値、ｚ軸座標値、ｘ軸座標値、第１移動体２２の回転量および爪２４ａの前後方向座標値が利用される。こういった座標値や回転量に基づき第１自走搬送機１９の把持機構２４は指定のセル１４や磁気テープ駆動装置１６に向き合わせられる。
【００４７】
例えば把持機構２４がセル１４に向き合わせられると、把持機構２４の働きでセル１４内の磁気テープカートリッジ１５は第１移動体２２内に取り込まれることができる。反対に、第１移動体２２内の磁気テープカートリッジ１５はセル１４内に押し込まれることができる。こうして磁気テープカートリッジ１５はセル１４および磁気テープ駆動装置１６の間で搬送される。磁気テープ駆動装置１６は磁気テープカートリッジ１５に記録された情報を読み出したり磁気テープカートリッジ１５に情報を書き込んだりする。このとき、第２自走搬送機２１は待避位置で待機する。
【００４８】
こういった第１自走搬送機１９の動作中にＣＰＵ７８は第１自走搬送機１９の障害の発生を監視する（ステップＳ２）。例えば第１自走搬送機１９で障害が発生すると、ＣＰＵ７８の処理動作はステップＳ３に移行する。このステップＳ３でＣＰＵ７８は第２制御ボード６５に向けて待避動作を指示する。ここでは、第１自走搬送機１９の障害には、例えば電動モータ５７〜６２や第１制御ボード５１の故障が含まれる。
【００４９】
第２制御ボード６５のＣＰＵ６６がＣＰＵ７８から待避動作の指示を受領すると、ＣＰＵ６６は第２自走搬送機２１を駆動する。例えばｙ軸用電動モータ７２に駆動信号は供給される。その結果、第２自走搬送機２１の案内部材３１および第１レールベース３２は第１自走搬送機１９の待避位置に向かって下降する。下降中に第２自走搬送機２１の案内部材３１は第１自走搬送機１９の案内部材２６に衝突する。弾性片３６、３７同士は衝突する。このとき、第１自走搬送機１９のｙ軸用電動モータ５７では回転に対する規制力は完全に排除される。その後、第２自走搬送機２１が下降を持続すると、第１自走搬送機１９は待避位置まで運ばれる。
【００５０】
続いて、ステップＳ４で、ＣＰＵ７８は第２制御ボード６５に向けて第２自走搬送機２１の動作を指示する。こうして第１自走搬送機１９に代わって第２自走搬送機２１の働きで磁気テープカートリッジ１５の搬送は継続される。第１自走搬送機１９の交換中、ライブラリ制御ボード７７や第２制御ボード６５、第２自走搬送機２１の動作は維持される。第１自走搬送機１９の交換動作の詳細は後述される。
【００５１】
その後、ステップＳ５で、ＣＰＵ７８は、オペレータに第１自走搬送機１９の障害を通知すると同時に例えば第１自走搬送機１９の交換を監視する。第１自走搬送機１９が交換されると、ＣＰＵ７８の処理動作はステップＳ６に移行する。ステップＳ６でＣＰＵ７８は活性交換動作を実施する。この活性交換動作に基づき第１制御ボード５１は新たな第１自走搬送機１９に接続される。こうして第１自走搬送機１９の交換が完了すると、ＣＰＵ７８の処理動作はステップＳ１に戻る。第１自走搬送機１９は磁気テープカートリッジ１５の搬送動作に復帰する。第２自走搬送機２１は待避位置で待機する。
【００５２】
以上のような磁気テープライブラリ装置１１では、第１自走搬送機１９で障害が発生しても、第１自走搬送機１９は第２自走搬送機２１の動作に基づき待避位置まで運ばれる。その後、第２自走搬送機２１の働きで磁気テープカートリッジ１５の搬送は継続される。第１および第２自走搬送機１９、２１の干渉は回避される。ライブラリ制御ボード７７や第２制御ボード６５の停止を伴わずに第１自走搬送機１９は交換されることができる。したがって、磁気テープライブラリ装置１１では情報の書き込みや読み出しに支障は生じない。磁気テープライブラリ装置１１は常に動作し続けることができる。ただし、以上のような磁気テープライブラリ装置１１では、第１自走搬送機１９の交換後に第２自走搬送機２１の使用が継続されてもよい。
【００５３】
次に、第１自走搬送機１９の交換動作を詳述する。ここでは、特に、第１移動体２２の交換動作を詳述する。前述されるように、第１自走搬送機１９は第２自走搬送機２１の動作に基づき待避位置まで運ばれる。このとき、図６に示されるように、第１レールベース２７は筐体１２内に完全に収容される。したがって、第１移動体２２は、筐体１２内に収容される第１位置に位置決めされる。扉は開放される。このとき、第１移動体２２は第１レールベース２７の一端に位置決めされる。こうして第１移動体２２は開口１２ａに接近する。位置決めにあたって、ｚ軸用電動モータ５８やｘ軸用電動モータ５９では回転に対する規制力は完全に排除される。オペレータは手で第１移動体２２を移動させることができる。
【００５４】
オペレータは第１移動体２２をｘ軸に平行に移動させる。第１移動体２２は第３レール３５に沿って移動する。その結果、図７に示されるように、第１移動体２２は第２レールベース３４の中間地点に位置決めされる。その後、オペレータは、レールブロック３４ｂから前述のねじ４３を取り外す。ねじ４３の取り外し後、オペレータはレールブロック３４ｂに対してベース本体３４ａを相対回転させる。その結果、図８に示されるように、ベース本体３４ａすなわち第２レールベース３４は第１レールベース２７に対して例えば９０度の相対回転角で反時計回りに回転する。第２レールベース３４の向きは第１レールベース２７に合わせられる。
【００５５】
その後、オペレータはｚ軸に平行に開口１２ａから筐体１２の外側に向かって第１レールベース２７を引き出す。第１レールベース２７はｚ軸に沿って案内部材２６に対して相対移動する。ここでは、図９に示されるように、例えば第１レールベース２７にはｚ軸方向に延びる溝２７ａが形成される。この溝２７ａには、案内部材２６から突き出る突片２６ａが受け入れられる。突片２６ａは、ｚ軸に沿って案内部材２６の全長にわたって延びればよい。こうして第１レールベース２７の進退移動は実現される。この第１レールベース２７の進退移動に基づき第２レールベース３４や第１移動体２２はｘｚ平面に水平に筐体１２の外側に引き出される。第１移動体２２は、第１自走搬送機１９の第１可動範囲３８すなわち筐体１２の外側の第２位置に配置される。こうして第１移動体２２の可動範囲は第１位置および第２位置の間で変位する。第１移動体２２は第２レールベース３４ごと第１レールベース２７から取り外されることができる。第１移動体２２の交換は実現される。
【００５６】
以上のような磁気テープライブラリ装置１１では、第１自走搬送機１９に障害が発生しても、第１および第２レールベース２７、３４や第１移動体２２は筐体１２の外側に引き出されることができる。このとき、第１移動体２２は、第２自走搬送機２１の第２可動範囲４１に進入することなく第１自走搬送機１９の待避位置内で水平移動する。待避位置が狭く設定される場合であっても、第１および第２レールベース２７、３４や第１移動体２２の交換作業は極めて簡単に実施されることができる。しかも、第２自走搬送機２１は第２可動範囲４１内で移動し続けることができる。こうした第２自走搬送機２１の働きで磁気テープカートリッジ１５の搬送は継続されることができる。磁気テープライブラリ装置１１は常に動作し続けることができる。
【００５７】
図１０は本発明の第２実施形態に係る磁気テープライブラリ装置１１ａの構造を概略的に示す。この磁気テープライブラリ装置１１ａには、第２レールベース３４に代えて、ベース８５と、ベース８５に連結される回転アーム８６とが組み込まれる。回転アーム８６は、任意の垂直軸すなわちｙ軸に平行な回転軸８７回りで回転自在にベース８５に支持される。回転アーム８６には、回転軸８７に平行に規定される回転軸８８回りで回転自在に前述の第１移動体２２が支持される。
【００５８】
回転軸８７、８８は相互に所定の間隔で隔てられる。ここでは、回転軸８８は回転軸８７から回転アーム８６の先端に向かって偏倚して配置される。その結果、回転アーム８６が回転軸８７回りで回転すると、回転軸８８は回転軸８７回りで旋回する。こうした回転アーム８６の回転に基づき第１移動体２２のｘ軸方向の移動は実現される。
【００５９】
回転アーム８６の回転の実現にあたって回転アーム８６には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、回転アーム８６に結合されつつベース８５上で１対のプーリに巻き付けられる環状ベルトと、一方のプーリの回転を制御する動力源とから構成されればよい。動力源すなわち回転アーム用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。回転アーム用電動モータは前述の第１制御ボード５１のＣＰＵ５２に接続されればよい。個々の電動モータの回転量で第１移動体２２のｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量、回転軸８７、８８回り回転量並びに把持機構２４の前後方向移動量は決定される。
【００６０】
ベース８５は、前述の第２レールベース３４と同様に、第２レール３３に沿って水平方向すなわちｚ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたってベース８５には任意の駆動機構が連結される。駆動機構には前述の第２レールベース３４と同様の構成が採用されればよい。なお、第２自走搬送機２１は第１自走搬送機１９と同様に構成されればよい。その他、前述の第１実施形態と均等な構成や構造には同一の参照符号が付される。
【００６１】
以上のような磁気テープライブラリ装置１１ａでは、ｘｙｚ座標系上の三次元座標値と、回転軸８７、８８回りの回転角とに基づき個々のセル１４、１４…の位置は特定される。三次元座標値および回転軸８７回りの回転角に基づき第１および第２自走搬送機１９、２１の第１および第２移動体２２、２３は位置決めされる。同時に、回転軸８７、８８回りの回転角に基づき第１および第２移動体２２、２３の向きは決定される。個々のセル１４に設定された三次元座標値および回転角に基づき第１および第２移動体２２、２３の位置決めおよび回転が制御されると、第１および第２移動体２２、２３は対応するセル１４の開口に正確に把持機構２４を向き合わせることができる。
【００６２】
次に、第１自走搬送機１９の交換動作を詳述する。ここでは、特に、第１移動体２２の交換動作を詳述する。前述されるように、第１自走搬送機１９は第２自走搬送機２１の動作に基づき待避位置まで運ばれる。このとき、図１１に示されるように、第１レールベース２７は筐体１２内に完全に収容される。第１移動体２２は第１位置に位置決めされる。扉は開放される。このとき、ベース８５は第１レールベース２７の一端に位置決めされる。こうして第１移動体２２は開口１２ａに接近する。位置決めにあたって、ｚ軸用電動モータや回転アーム用電動モータ、移動体回転用電動モータでは回転に対する規制力は完全に排除される。オペレータは手でベース８５や回転アーム８６、第１移動体２２を移動させることができる。
【００６３】
オペレータはベース８５に対して回転アーム８６を回転軸８７回りで相対回転させる。その結果、図１２に示されるように、回転アーム８６は第１レールベース２７およびベース８５に対して所定の相対回転角で回転する。回転アーム８６の向きは第１レールベース２７およびベース８５に合わせられる。同時に、オペレータは回転アーム８６に対して第１移動体２２を相対回転させる。第１移動体２２は第１レールベース２７、ベース８５および回転アーム８６に対して所定の相対回転角で回転する。第１移動体２２の向きは、第１レールベース２７、ベース８５および回転アーム８７に合わせられる。
【００６４】
その後、オペレータは、前述と同様に、ｚ軸に平行に開口１２ａから筐体１２の外側に向かって第１レールベース２７を引き出す。第１レールベース２７はｚ軸に沿って案内部材２６に対して相対移動する。図１３に示されるように、第１レールベース２７の相対移動に基づきベース８５や回転アーム８６、第１移動体２２はｘｚ平面に水平に筐体１２の外側に引き出される。第１移動体２２は筐体１２の外側の第２位置に配置される。オペレータは、ベース８５から例えばねじを取り外す。こうして第１移動体２２は、ベース８５や回転アーム８６とともに第１レールベース２７から取り外されることができる。第１移動体２２の交換は実現される。
【００６５】
以上のような磁気テープライブラリ装置１１ａでは、前述と同様に、第１自走搬送機１９で障害が発生しても、第１レールベース２７やベース８５、回転アーム８６、第１移動体２２は筐体１２の外側に引き出されることができる。ベース８５、回転アーム８６、第１移動体２２の交換作業は極めて簡単に実施されることができる。しかも、第２自走搬送機２１の働きで磁気テープカートリッジ１５の搬送は継続されることができる。磁気テープライブラリ装置１１ａは常に稼働し続けることができる。その上、ねじの取り外しといった作業を経ることなく回転アーム８６の向きは第１レールベース２７に合わせられることができる。その結果、第１実施形態に比べて、ベース８５や回転アーム８６、第１移動体２２の交換作業は一層簡単に実施されることができる。
【００６６】
なお、以上のような磁気テープライブラリ装置１１、１１ａでは、収納物すなわち記録媒体には、磁気テープカートリッジ１５に代えて、例えば光ディスクが用いられてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る磁気テープライブラリ装置の全体構成を概略的に示す斜視図である。
【図２】第１および第２自走搬送機の可動範囲を概略的に示す磁気テープライブラリ装置の側面図である。
【図３】図２の３−３線に沿った断面図である。
【図４】ライブラリ制御ボード並びに第１および第２制御ボードの構成を概略的に示すブロック図である。
【図５】ライブラリ制御の処理工程を概略的に示すフローチャートである。
【図６】第１自走搬送機の交換動作の一工程を示す斜視図である。
【図７】第１自走搬送機の交換動作の一工程を示す斜視図である。
【図８】第１自走搬送機の交換動作の一工程を示す斜視図である。
【図９】第１自走搬送機の交換動作の一工程を示す斜視図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る磁気テープライブラリ装置の構成を概略的に示す斜視図である。
【図１１】第１自走搬送機の交換動作の一工程を示す斜視図である。
【図１２】第１自走搬送機の交換動作の一工程を示す斜視図である。
【図１３】第１自走搬送機の交換動作の一工程を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００６８】
１２  筐体、１３ａ  収納棚、１３ｂ  収納棚、１４  セル、１５  収納物（磁気テープカートリッジ）、１８  収納棚用搬送機構、１９  第１自走搬送機、２１  第２自走搬送機、２２  第１移動体、２３  第２移動体、２４  把持機構、２６  支持体（案内部材）、２８  支持部材（第１および第２支軸）、３１  支持体（案内部材）、３３  レール（第２レール）、３８  第１可動範囲、４１  第２可動範囲。
【図１】
2006160516.tif 000003
【図２】
2006160516.tif 000004
【図３】
2006160516.tif 000005
【図４】
2006160516.tif 000006
【図５】
2006160516.tif 000007
【図６】
2006160516.tif 000008
【図７】
2006160516.tif 000009
【図８】
2006160516.tif 000010
【図９】
2006160516.tif 000011
【図１０】
2006160516.tif 000012
【図１１】
2006160516.tif 000013
【図１２】
2006160516.tif 000014
【図１３】
2006160516.tif 000015