(57)【要約】【課題】ステアリングホイールの回転に応じて操舵軸に接続されたアクチュエータを駆動して操舵する船外機の操舵装置において、船速の如何に関わらず、操船者がステアリングホイールの中立位置を感知できるようにした船外機の操舵装置を提供する。【解決手段】ステアリングホイールのシャフト２８ｂに接続され、その回転を減速するサンギヤ７０ａとインターナルギヤ７０ｂとプラネタリ・ピニオン７０ｃからなる減速機構と、減速機構にその中のプラネタリ・ピニオン７０ｃを介して接続され、減速された回転数で回転するキャリア（ディスク）７０ｄと、キャリア７０ｄの円周に局部的に形成された切り欠き７０ｄ２と、キャリア７０ｄの円周を押圧して荷重を印加する押圧機構７０ｅとを備える。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
船体に配置されたステアリングホイールの回転に応じて船外機の操舵軸に接続されたアクチュエータを駆動して前記船外機を操舵する船外機の操舵装置において、前記ステアリングホイールに接続され、前記ステアリングホイールの回転を減速する減速機構と、前記減速機構に接続され、前記減速機構によって減速された回転数で回転するディスクと、前記ディスクの円周に局部的に形成された切り欠きと、前記ディスクの円周を押圧して荷重を印加する押圧機構とを備えたことを特徴とする船外機の操舵装置。
【請求項２】
前記ディスクは前記円周に突設された突起を備えると共に、前記ディスクは、前記突起が前記押圧機構に当接したとき、その回転が阻止されることを特徴とする請求項１記載の船外機の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、船外機の操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、船体に配置されたステアリングホイールを船外機の操舵機構にプッシュプルケーブルなどを介して接続し、ステアリングホイールの回転を操舵機構に伝達することによって船外機の操舵を行うようにしているが、ステアリングホイールと操舵機構が機械的に接続されていることから、船体や船外機の大きさ、あるいは船速などの走行状態によってステアリングホイールの操作荷重が変動し、常に良好な操作フィーリングを得ることができるとは限らなかった。機械的な接続に代え、油圧式の機構を用いた場合も同様である。
【０００３】
そのような不具合を解決するため、近年、ステアリングホイールと操舵機構の機械的な接続を断つようにした操舵装置も提案されている。その操舵装置にあっては、船外機の操舵軸にアクチュエータを接続すると共に、その付近に回動角センサを配置して操舵軸の回動角度を検出する。他方、ステアリングホイールの付近にはその回転角（操舵角）を検出する回転角（操舵角）センサを設け、検出された回転角と回動角の偏差が零になるようにアクチュエータの駆動を制御している（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−２４９７９０号公報（段落００３６など）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、最初に述べた従来技術のように、ステアリングホイールを船外機の操舵機構にプッシュプルケーブルなどを介して接続し、その回転を操舵機構に伝達することによって船外機の操舵を行うようにした場合、中程度以上の船速で航行しているとき、船外機が水流から受ける荷重抵抗がプッシュプルケーブルを通じてステアリングホイールに伝達されるため、操船者はその荷重抵抗の増減によってステアリングホイールの中立位置をある程度認識することができた。
【０００５】
しかしながら、特許文献１記載の技術のように、操舵軸をアクチュエータで駆動する場合、ステアリングホイールと操舵機構との機械的な接続が断たれているため、そのような荷重抵抗が伝達されないことから、操船者は船尾側を振り向くなどしてステアリングホイールが中立位置にあるか否かを確認する必要があって煩瑣であった。尚、この点は、最初に述べた従来技術のようにステアリングホイールと操舵機構とが機械的に接続された場合であっても、低速航行時や停船時には同様な不都合があった。
【０００６】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、船体に配置されたステアリングホイールの回転に応じて船外機の操舵軸に接続されたアクチュエータを駆動して操舵する船外機の操舵装置において、船速の如何に関わらず、操船者がステアリングホイールの中立位置を感知できるようにした船外機の操舵装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、船体に配置されたステアリングホイールの回転に応じて船外機の操舵軸に接続されたアクチュエータを駆動して前記船外機を操舵する船外機の操舵装置において、前記ステアリングホイールに接続され、前記ステアリングホイールの回転を減速する減速機構と、前記減速機構に接続され、前記減速機構によって減速された回転数で回転するディスクと、前記ディスクの円周に局部的に形成された切り欠きと、前記ディスクの円周を押圧して荷重を印加する押圧機構とを備える如く構成した。
【０００８】
請求項２に係る船外機の操舵装置にあっては、前記ディスクは前記円周に突設された突起を備えると共に、前記ディスクは、前記突起が前記押圧機構に当接したとき、その回転が阻止される如く構成した。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る船外機の操舵装置にあっては、ステアリングホイールに接続され、その回転を減速する減速機構と、減速機構に接続され、減速された回転数で回転するディスクと、ディスクの円周に局部的に形成された切り欠きと、ディスクの円周を押圧して荷重を印加する押圧機構とを備える如く構成したので、ステアリングホイールに減速機構を介して機械的に接続されたディスクに印加される荷重の切り欠きの前後での変化をステアリングホイールに伝達することができ、それを把時する操船者に認識させることができる。
【００１０】
従って、その切り欠きを、ディスクの円周においてステアリングホイールの中立位置に相当する位置に形成することにより、中程度以上の船速で航行しているときに限られず、停船時や低速航行時であっても、換言すれば、船速の如何に関わらず、ステアリングホイールの中立位置を操船者に確実に感知させることができる。これによって、船外機の運転状態に関わらず、ステアリングホイールの中立位置の感知が可能となることで操舵感覚を向上できると共に、船尾を振り向いて確認する作業が不要となって操船に集中することができるため、操縦安定性も向上させることができる。
【００１１】
請求項２に係る船外機の操舵装置にあっては、ディスクはその円周に突設された突起を備えると共に、突起が押圧機構に当接したとき、その回転が阻止される如く構成したので、上記した効果に加え、ステアリングホイールの操舵限界も操船者に認識させることができ、操舵感覚を一層向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、添付図面に即してこの発明に係る船外機の操舵装置を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例１】
【００１３】
図１は、この発明の第１実施例に係る船外機の操舵装置を全体的に示す概略図である。
【００１４】
図１および図２において、符合１０は、内燃機関、プロペラシャフト、プロペラなどが一体化された船外機を示す。船外機１０は、図２に示す如く、スイベルシャフト（後述）が回動自在に収容されるスイベルケース１２と、スイベルケース１２が接続されるスターンブラケット１４を介し、船体（艇体）１６の後尾に重力軸回りおよび水平軸回りに転舵自在に取り付けられる。
【００１５】
船外機１０は、その上部に内燃機関（以下「エンジン」という）１８を備える。エンジン１８は火花点火式の直列４気筒で２２００ｃｃの排気量を備える４サイクルガソリンエンジンからなる。エンジン１８は水面上に位置し、エンジンカバー２０で覆われて船外機１０の内部に配置される。エンジンカバー２０で被覆されたエンジン１８の付近には、マイクロコンピュータからなる電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）２２が配置される。
【００１６】
また、船外機１０は、その下部にプロペラ２４と、その付近に設けられたラダー２６を備える。プロペラ２４は、図示しないクランクシャフト、ドライブシャフト、ギヤ機構およびシフト機構を介してエンジン１８の動力が伝達され、船体１６を前進あるいは後進させる。
【００１７】
図１に示す如く、船体１６の操縦席付近にはステアリングホイール２８が配置される。ステアリングホイール２８の付近には回転角センサ３０が配置される。回転角センサ３０は、具体的にはロータリエンコーダからなり、操船者によって入力されたステアリングホイール２８の回転角あるいは回転量に応じた信号を出力する。また、操縦席の右側にはスロットルレバー３２およびシフトレバー３４が配置され、それらの操作は図示しないプッシュプルケーブルを介してエンジン１８のスロットルバルブおよびシフト機構（共に図示せず）に伝達される。
【００１８】
さらに、操縦席付近には、船外機１０のチルト角度を調整するためのパワーチルトスイッチ３６と、トリム角度を調整するためのパワートリムスイッチ３８が配置され、操船者によって入力されるチルトのアップ・ダウンおよびトリムのアップ・ダウンの指示に応じた信号を出力する。上記した回転角センサ３０、パワーチルトスイッチ３６およびパワートリムスイッチ３８の出力は、信号線３０Ｌ，３６Ｌ，３８Ｌを介してＥＣＵ２２に送られる。
【００１９】
また、図２に示すように、前記したスイベルケース１２とスターンブラケット１４の付近には、操舵用のアクチュエータ、具体的には油圧シリンダ４０（以下「操舵用油圧シリンダ」という）と、チルト角度およびトリム角度調整用の公知のパワーチルトトリムユニット４２が配置され、それぞれ信号線４０Ｌおよび４２Ｌを介してＥＣＵ２２に接続される。また、操舵用油圧シリンダ４０の付近には、回動角センサ４４が配置され、スイベルケース１２の内部に収容されたスイベルシャフト（後述）の回動角に応じた信号を出力する。回動角センサ４４の出力は、信号線４４Ｌを介してＥＣＵ２２に送られる。
【００２０】
ＥＣＵ２２は、上記した各センサおよびスイッチの出力に基づき、操舵用油圧シリンダ４０を駆動して船外機１０を転舵させると共に、パワーチルトトリムユニット４２を動作させて船外機１０のチルト角度およびトリム角度を調整する。
【００２１】
図３は、図２に示すスイベルケース１２付近を拡大した部分断面図である。
【００２２】
図３に示すように、パワーチルトトリムユニット４２は、１本のチルト角度調整用の油圧シリンダ（以下「チルト用油圧シリンダ」という）４２ａと、２本の（図では１本のみ表れる）トリム角度調整用の油圧シリンダ（以下「トリム用油圧シリンダ」という）４２ｂを一体的に備える。
【００２３】
チルト用油圧シリンダ４２ａは、そのシリンダボトムがスターンブラケット１４に固定されて船体１６に取り付けられると共に、ピストンロッドのロッドヘッドがスイベルケース１２に当接させられる。トリム用油圧シリンダ４２ｂも、そのシリンダボトムがスターンブラケット１４に固定されて船体１６に取り付けられると共に、ピストンロッドのロッドヘッドがスイベルケース１２に当接させられる。
【００２４】
スイベルケース１２は、チルティングシャフト４６を介し、チルティングシャフト４６を中心として相対角度変位自在にスターンブラケット１４と接続される。また、スイベルケース１２は、その内部にスイベルシャフト５０が回動自在に収容される。スイベルシャフト５０は重力方向に軸方向を有し、その上端がマウントフレーム５２に固定されると共に、下端がロアマウントセンターハウジング（図示せず）に固定される（換言すれば、マウントフレーム５２のシャフト部がスイベルシャフト５０を構成する）。マウントフレーム５２とロアマウントセンターハウジングは、それぞれエンジン１８やプロペラ２４などが配置されるフレームに固定される。
【００２５】
図４は、スイベルケース１２付近を上方から見た平面図である。
【００２６】
図３から図４に示すように、スイベルケース１２の上部には、断面視において凹状（コ字状）を呈する凹部５４が形成され、その内部空間には、前記した操舵用油圧シリンダ４０が配置される。操舵用油圧シリンダ４０は復動シリンダからなり、２本の油路（図示せず）を介して図示しない油圧ポンプに接続されて油圧を供給される。
【００２７】
操舵用油圧シリンダ４０は、そのロッドヘッド４０ａがステー６０に支持されてマウントフレーム５２（船体１６の長軸線に対して水平方向の角度（操舵角）変位を生じる部位）に取り付けられると共に、シリンダボトム４０ｂが船外機本体側のステー６１に支持されてスイベルケース１２（船体１６の長軸線に対して水平方向の角度（操舵角）変位を生じない部位）に取り付けられつつ、凹部５４の内部空間に配置される。
【００２８】
また、図４に示すように、凹部５４の内部空間には、前記した回動角センサ４４が配置される。回動角センサ４４は、センサロッド６２を介してステー６０に接続される。即ち、スイベルシャフト５０の回動角は、マウントフレーム５２、ステー６０およびセンサロッド６２を介して回動角センサ４４に伝達され、回動角センサ４４によって検出される。
【００２９】
次いで、上記に基づいて船外機１０の転舵について概説する。操船者がステアリングホイール２８を操舵すると、その操舵角は回転角センサ３０を介してＥＣＵ２２に入力される。ＥＣＵ２２は、回転角センサ３０によって検出されたステアリングホイール２８の回転角と回動角センサ４４によって検出されたスイベルシャフト５０の回動角の偏差が操舵角（船体１６に対する船外機１０の角度）において零になるように、油圧ポンプを駆動して操舵用油圧シリンダ４０を駆動（伸縮）し、スイベルシャフト５０を回動させて船外機１０を転舵させる。
【００３０】
このように、操舵用油圧シリンダ４０が駆動されることにより、スイベルシャフト５０を転舵軸として船外機１０の水平方向の転舵がパワーアシストされ、よってプロペラ２４およびラダー２６が揺動されて船体１６が操舵される。具体的には、操舵用油圧シリンダ４０が伸び方向に駆動されることにより、図４に示すように、スイベルシャフト５０およびマウントフレーム５２が船体１６に対して右回り（上面視において右回り）に回動し、船外機１０が右回りに転舵され、よって船体１６が左回り（上面視において左回り）に操舵（左旋回）される。
【００３１】
一方、操舵用油圧シリンダ４０が縮み方向に駆動されることにより、図５に示すように、スイベルシャフト５０およびマウントフレーム５２が船体１６に対して左回りに回動し、船外機１０が左回りに転舵され、よって船体１６が右回りに操舵（右旋回）される。
【００３２】
尚、図４および図５において、符号６４は上面視における船外機１０の外形線（垂直投影面）を示す。図４は、具体的には船外機１０を右回りに最大転舵角（３０度）まで回動させたときのスイベルケース１２付近を上方から見た平面図であり、図５は、船外機１０を左回りに最大転舵角（３０度）まで回動させたときのスイベルケース１２付近を上方から見た平面図である。尚、図４および図５において、操舵用油圧シリンダ４０の動きが良く示されるように、一部の構成について図示を簡略化した。
【００３３】
ここで、ステアリングホイール２８の付近の構造について説明する。
【００３４】
図６は、そのステアリングホイール２８のコラム部２８ａの縦断面図であり、図７は図６のVII―VII線拡大断面図である。
【００３５】
図示の如く、ステアリングホイール２８に固定されたステアリングシャフト２８ｂはコラム部２８ａを貫通して延びる。コラム部２８ａのステアリングホイール２８に近い付近にはキーユニット部６６が設けられ、そこに操船者によってイグニション・キー６８が差し込まれて操作されるとき、通電回路（図示せず）を介してバッテリ（図示せず）からエンジン１８に電源が供給されてエンジン１８が始動される。
【００３６】
ステアリングシャフト２８ｂには、キーユニット部６６の配置位置の下流において、プラネタリギヤ機構とディテント機構とからなる中立位置感知機構７０が設けられる。中立位置感知機構７０は、操船者がステアリングホイール２８を操舵（回転）するとき、最大回転量（ロック・トゥ・ロック）の中心である中立位置を感知させるための機構である。尚、ステアリングホイール２８の最大回転量は３回転（左回りであれば１．５回転）である。
【００３７】
図７も参照しつつ説明すると、中立位置感知機構７０においてプラネタラリギヤ機構は、ステアリングシャフト２８ｂに固定されたサンギヤ７０ａと、コラム部２８ａに固定されたインターナルギヤ７０ｂと、サンギヤ７０ａとインターナルギヤ７０ｂに噛合しつつ、サンギヤ７０ａを中心として回転する３個のプラネタリ・ピニオン７０ｃと、３個のプラネタリ・ピニオン７０ｃを固定するキャリア（ディスク）７０ｄからなる。キャリア７０ｄは、図６および図７に示す如く、大略ディスク状を呈する。
【００３８】
キャリア７０ｄの円周には１個のストッパ（突起）７０ｄ１が突設されると共に、それから１８０度の間隔をおいた対向する側には１個の円弧状の切り欠き（凹部）７０ｄ２が局部的に形成される。切り欠き７０ｄ２には、押圧機構７０ｅが配置される。押圧機構７０ｅは、ケース７０ｅ１と、その内部に移動自在に配置されるローラ７０ｅ２とスプリング７０ｅ３からなる。押圧機構７０ｅにおいてローラ７０ｅ２はスプリング７０ｅ３による一定の付勢力によってキャリア７０ｄに常に付勢される結果、押圧機構７０ｅはキャリア７０ｅの円周を押圧して荷重を印加する。上記したディテント機構は、押圧機構７０ｅと切り欠き７０ｄ２とから構成される。
【００３９】
中立位置感知機構７０にあっては、上記した構成により、ステアリングホイール２８、より具体的にはステアリングシャフト２８ｂはサンギヤ７０ａとインターナルギヤ７０ｂとプラネタリ・ピニオン７０ｃからなる減速機構に接続され、操船者によるステアリングホイール２８の回転はその減速機構を介して１／４程度の回転数に減速され、減速機構に接続されたキャリア７０ｄに伝えられる。その結果、例えばステアリングホイール２８が左右いずれかの操舵限界から他方に向けて３回転させられるとき、キャリア７０ｄは３／４回転（正確には２９０度回転）し、ストッパ７０ｄ１が押圧機構７０ｅのケース７０ｅ１の端部７０ｅ１ａに当接し、ステアリングホイール２８のそれ以上の回転をロック（阻止）する。
【００４０】
また、押圧機構７０ｅのローラ７０ｅ２はスプリング７０ｅ３による一定した付勢力でキャリア７０ｄに常に押圧されて荷重を印加するが、ローラ７０ｅ２が切り欠き７０ｄ２に係合する前後でステアリングホイール２８に伝達される荷重が変化する。従って、切り欠き７０ｄ２を、ステアリングホイール２８による操舵が中立になる位置に形成し、そこに押圧機構７０ｅを配置すると共に、それから最も離間する位置、具体的には図７に示す如く、１８０度離間した対向端にストッパ７０ｄ２を形成すれば、操船者は、ステアリングホイール２８の左右方向のロック・トゥ・ロックの中央（中心）に相当する中立位置を通過したことを確実に感知することができる。
【００４１】
図６の説明に戻ると、ステアリングシャフト２８ｂにおいて、中立位置感知機構７０の先端（図において下端）側には油圧ダンパ部７２が設けられる。油圧ダンパ部７２は、コラム部２８ａの内部においてステアリングシャフト２８ｂの周囲に形成された平面視（ステアリングシャフト２８ｂの軸方向から見て）円形状の室７２ａと、ステアリングシャフト２８ｂ（より正確にはその外周に嵌められたジャケット２８ｂ１）に半径方向に突出するように取り付けられた１枚のベーン７２ｂと、室７２ａに充填された潤滑油（作動油。図示せず）とからなる。
【００４２】
かかる構成により、油圧ダンパ部７２にあっては、ステアリングシャフト２８ｂの回転に伴ってベーン７２ｂが室７２ａに充填された潤滑油内を移動するとき、室７２ａの潤滑油の充填量、即ち、油圧に応じた抵抗を受ける。従って、室７２ａの油圧を適宜設定することでステアリングホイール２８の回転に適度な抵抗を与えることができ、同様に操舵感覚を向上させることができる。
【００４３】
ステアリングシャフト２８の、油圧タンパ部７２の配置位置の先の末端側の付近には、前記したロータリエンコーダからなる回転角センサ３０が配置される。ステアリングシャフト２８ｂの回転はウォームギヤ（図示せず）を介して回転角センサ３０に伝えられ、回転角センサ３０はステアリングシャフト２８ｂ、換言すればステアリングホイール２８の回転量に応じた出力を生じる。前に述べた如く、回転角センサ３０の出力は、ＥＣＵ２２に送られる。
【００４４】
以上のように、この実施例にあっては、船体１６に配置されたステアリングホイール２８の回転に応じて船外機１０のスイベルシャフト（操舵軸）５０に接続された操舵用油圧シリンダ（アクチュエータ）４０を駆動して前記船外機を操舵する船外機の操舵装置において、ステアリングホイール２８にステアリングシャフト２８ｂを介して接続され、その回転を減速するサンギヤ７０ａとインターナルギヤ７０ｂとプラネタリ・ピニオン７０ｃからなる減速機構と、減速機構にその中のプラネタリ・ピニオン７０ｃを介して接続され、減速された回転数で回転するキャリア（ディスク）７０ｄと、キャリア７０ｄの円周に局部的に形成された切り欠き７０ｄ２と、キャリア７０ｄの円周を押圧して荷重を印加する押圧機構７０ｅとを備える如く構成したので、ステアリングホイール２８に減速機構を介して機械的に接続されたキャリア７０ｄに印加される荷重の切り欠き７０ｄ２の前後での変化をステアリングホイール２８に伝達することができ、それを把時する操船者に認識させることができる。
【００４５】
従って、その切り欠き７０ｄ２を、キャリア７０ｄの円周においてステアリングホイール２８の中立位置に相当する位置に形成することにより、中程度以上の船速で航行しているときに限られず、停船時や低速航行時であっても、換言すれば、船速の如何に関わらず、ステアリングホイール２８の中立位置を操船者に確実に感知させることができる。これによって、船外機の運転状態に関わらず、ステアリングホイール２８の中立位置の感知が可能となることで操舵感覚を向上できると共に、船尾を振り向いて確認する作業が不要となって操船に集中することができるため、操縦安定性も向上させることができる。
【００４６】
また、キャリア７０ｄはその円周に突設されたストッパ（突起）７０ｄ１を備えると共に、ストッパ７０ｄ１が押圧機構７０ｅ、より具体的にはそのケース７０ｅ１に当接したとき、その回転が阻止される如く構成したので、上記した効果に加え、ステアリングホイール２８の操舵限界（ロック・トゥ・ロック）も操船者に認識させることができ、操舵感覚を一層向上させることができる。
【００４７】
さらに、ステアリングシャフト２８ｂに油圧ダンパ部７２を設けるようにしたので、ステアリングホイール２８の回転に適度な抵抗を与えることができ、これによって操舵感覚を一層向上させることができる。
【００４８】
尚、上記において切り欠き７０ｄ２を１個設けたが、複数個、例えば３個設けると共に、２個目の切り欠きの深さを残余のそれよりも大きくするなどしても良い。いずれにしても、操船者にステアリングホイールの中立位置を感知させるものであれば、その個数あるいは形状はどのように設定しても良い。
【００４９】
また、ストッパ７０ｄ１の個数も１個としたが、左回り用と右回り用とに２個設けるようにしても良い。
【００５０】
尚、上記において、スイベルシャフト５０を回動させるアクチュエータとして油圧シリンダを例に挙げたが、それに限られるものではなく、電動モータや油圧モータなどであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】この発明の一つの実施例に係る船外機の操舵装置を全体的に示す説明図である。
【図２】図１に示す操舵装置の部分説明側面図である。
【図３】図２に示すスイベルケース付近を拡大して示す部分断面図である。
【図４】図１に示す船外機を右回りに最大転舵角まで転舵させたときのスイベルケース付近を上方から見た平面図である。
【図５】同様に、図１船外機を左回りに最大転舵角まで転舵させたときのスイベルケース付近を上方から見た図４と同様な平面図である。
【図６】図１に示すステアリングホイールのコラム部の構造を詳細に示す縦断面図である。
【図７】図６のVII―VII線拡大断面図である。
【符号の説明】
【００５２】
１０  船外機、１２  スイベルケース、１８  エンジン（内燃機関）、１６  船体、２２ＥＣＵ（電子制御ユニット）、２４  プロペラ、２８  ステアリングホイール、２８ａ  コラム部、２８ｂ  ステアリングシャフト、３０  回転角センサ、４０  操舵用油圧シリンダ（アクチュエータ）、４４  回動角センサ、５０  スイベルシャフト（操舵軸）、７０ａ  サンギヤ、７０ｂ  インターナルギヤ、７０ｃ  プラネタリ・ピニオン（減速機構）、７０ｄ  キャリア（ディスク）、７０ｄ１  ストッパ（突起）、７０ｄ２  切り欠き、７０ｅ  押圧機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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