(57)【要約】【課題】  マクロ撮影時にも振れの少ない画像を撮影することのできるカメラシステムを提供する。【解決手段】  平行振れ検出手段の信号を演算処理する平行振れ演算処理手段と、回転振れ検出手段の信号を演算する回転振れ演算処理手段と、被写体距離または撮影像倍率に応じて前記平行振れ演算処理手段の演算周期及び前記回転振れ演算処理手段の演算処理周期を変更する演算処理周期制御手段を設ける。【選択図】  図１
2006038925.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラの光学系の光軸に平行もしくは垂直な方向の振れを検出する平行振れ検出手段と、カメラの光学系の光軸回りもしくは光軸と垂直な軸回りの回転振れを検出する回転振れ検出手段と、
前記平行振れ検出手段の信号を演算処理する平行振れ演算処理手段と、前記回転振れ検出手段の信号を演算する回転振れ演算処理手段と、
被写体距離または撮影像倍率に応じて前記平行振れ演算処理手段の演算周期及び前記回転振れ演算処理手段の演算処理周期を変更する演算処理周期制御手段を有することを特徴とするカメラ、レンズ及びカメラシステム。
【請求項２】
カメラの光学系の光軸に平行もしくは垂直な方向の振れを検出する平行振れ検出手段と、カメラの光学系の光軸回りもしくは光軸と垂直な軸回りの回転振れを検出する回転振れ検出手段と、
前記平行振れ検出手段の信号を演算処理する平行振れ演算処理手段と、前記回転振れ検出手段の信号を演算する回転振れ演算処理手段と、
前記平行振れ演算処理手段の演算結果と前記回転振れ演算処理手段の演算結果に基づいてレンズを駆動し像振れを補正する像振れ補正手段と、
被写体距離または撮影像倍率に応じて前記平行振れ演算処理手段の演算周期及び前記回転振れ演算処理手段の演算処理周期を変更する演算処理周期制御手段を有することを特徴とするカメラ、レンズ及びカメラシステム。
【請求項３】
カメラに作用する三軸方向の振れのうち、少なくとも一軸方向の振れを検出する平行振れ検出手段と、カメラに作用する三軸回りの振れのうち、少なくとも一軸回りの振れを検出する回転振れ検出手段と、
前記平行振れ検出手段の信号を演算処理する平行振れ演算処理手段と、前記回転振れ検出手段の信号を演算する回転振れ演算処理手段と、
被写体距離または撮影像倍率に応じて前記平行振れ演算処理手段の演算周期及び前記回転振れ演算処理手段の演算処理周期を変更する演算処理周期制御手段を有することを特徴とするカメラ、レンズ及びカメラシステム。
【請求項４】
カメラに作用する三軸方向の振れのうち、少なくとも一軸方向の振れを検出する平行振れ検出手段と、カメラに作用する三軸回りの振れのうち、少なくとも一軸回りの振れを検出する回転振れ検出手段と、
前記平行振れ検出手段の信号を演算処理する平行振れ演算処理手段と、前記回転振れ検出手段の信号を演算する回転振れ演算処理手段と、
前記平行振れ演算処理手段の演算結果と前記回転振れ演算処理手段の演算結果に基づいてレンズを駆動し像振れを補正する像振れ補正手段と、
被写体距離または撮影像倍率に応じて前記平行振れ演算処理手段の演算周期及び前記回転振れ演算処理手段の演算処理周期を変更する演算処理周期制御手段を有することを特徴とするカメラ、レンズ及びカメラシステム。
【請求項５】
被写体距離が所定値より近い、もしくは撮影像倍率が所定値より大きい場合に、前記平行振れ演算処理手段の演算周期を短くし、前記回転振れ演算手段の演算周期を長くすることを特徴とする、請求項１から請求項４までのいずれかに記載の演算周期制御手段を有することを特徴とするカメラ、レンズ及びカメラシステム。
【請求項６】
被写体距離が所定値より遠い、もしくは撮影像倍率が所定値より小さい場合に、前記平行振れ演算処理手段の演算周期を長くし、前記回転振れ演算手段の演算周期を短くすることを特徴とする、請求項１から請求項４までのいずれかに記載の演算周期制御手段を有することを特徴とするカメラ、レンズ及びカメラシステム。
【請求項７】
請求項１から請求項４までのいずれかに記載の平行振れ検出手段は、加速度センサであることを特徴とするカメラ、レンズ及びカメラシステム。
【請求項８】
請求項１から請求項４までのいずれかに記載の回転振れ検出手段は、角速度センサであることを特徴とするカメラ、レンズ及びカメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手振れを補正することで撮影画像の精度を向上させる撮影装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在のカメラは露出決定やピント合わせ等の撮影にとって重要な作業は全て自動化され、カメラ操作に未熟な人でも撮影失敗を起こす可能性は非常に少なくなっている。
【０００３】
また、最近では、カメラに加わる手振れを防ぐシステムも研究されており、撮影者の撮影ミスを誘発する要因は殆ど無くなってきている。
【０００４】
ここで、手振れを防ぐ防振システムについて簡単に説明する。
【０００５】
撮影時のカメラの手振れは、周波数として通常１Ｈｚないし１０Ｈｚの振動であるが、露光時点においてこのような手振れを起こしていても像振れの無い写真を撮影可能とするための基本的な考えとして、手振れによるカメラの振動を検出し、この検出結果に応じて補正レンズを光軸直交面内で変位させなければならない（光学防振システム）。
【０００６】
すなわち、カメラ振れが生じても像振れが生じない写真を撮影するためには、第１にカメラの振動を正確に検出し、第２に手振れによる光軸変化を補正することが必要となる。
【０００７】
像振れの補正は、角速度センサ等でカメラ振れを検出し、カメラ振れの検出情報に基づき撮影光軸を偏心させる補正光学装置を駆動することにより像振れ補正が行われる（例えば、特許文献１参照）。
【０００８】
また、撮影距離が短い接写時の振れ補正の精度を向上するため、加速度センサと角速度センサを搭載し、回転振れだけではなく平行振れも検出し両方の振れを補正するものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００９】
また、特許文献２では加速度センサと角速度センサの複数の信号処理を行わなければならないため演算量が増加してしまう。この課題を解決するため、撮影距離が所定距離より近い場合は加速度センサと角速度センサの信号処理を行い、所定距離より遠い場合は加速度センサの信号処理は行わず、角速度センサのみ信号処理を行うものが提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開平７−２１８９６７号公報
【特許文献２】特開平３−４６６４２号公報
【特許文献３】特開平１１−２７１８３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
特許文献３では、撮影距離が所定距離より遠い場合は信号処理の負荷は軽減されるが、撮影距離が所定距離より近い場合は、結局信号処理の負荷は多くなる。
【００１１】
そこで、本発明の目的は、撮影距離もしくは撮影像倍率に応じて角速度センサ信号の演算周期と加速度センサ信号の演算周期を変更することで、マクロ撮影時にも振れ補正効果のあるカメラ、レンズ及びカメラシステムを提供することに有る。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成するため、本出願に係る発明は、
カメラの光学系の光軸に平行もしくは垂直な方向の振れを検出する平行振れ検出手段と、カメラの光学系の光軸回りもしくは光軸と垂直な軸回りの回転振れを検出する回転振れ検出手段と、
前記平行振れ検出手段の信号を演算処理する平行振れ演算処理手段と、前記回転振れ検出手段の信号を演算する回転振れ演算処理手段と、
被写体距離または撮影像倍率に応じて前記平行振れ演算処理手段の演算周期及び前記回転振れ演算処理手段の演算処理周期を変更する演算処理周期制御手段を有することを特徴とする。
【００１３】
また、上記の目的を達成するため、本出願に係る発明は、
カメラの光学系の光軸に平行もしくは垂直な方向の振れを検出する平行振れ検出手段と、カメラの光学系の光軸回りもしくは光軸と垂直な軸回りの回転振れを検出する回転振れ検出手段と、
前記平行振れ検出手段の信号を演算処理する平行振れ演算処理手段と、前記回転振れ検出手段の信号を演算する回転振れ演算処理手段と、
前記平行振れ演算処理手段の演算結果と前記回転振れ演算処理手段の演算結果に基づいてレンズを駆動し像振れを補正する像振れ補正手段と、
被写体距離または撮影像倍率に応じて前記平行振れ演算処理手段の演算周期及び前記回転振れ演算処理手段の演算処理周期を変更する演算処理周期制御手段を有することを特徴とする。
【００１４】
また、上記の目的を達成するため、本出願に係る発明は、
カメラに作用する三軸方向の振れのうち、少なくとも一軸方向の振れを検出する平行振れ検出手段と、カメラに作用する三軸回りの振れのうち、少なくとも一軸回りの振れを検出する回転振れ検出手段と、
前記平行振れ検出手段の信号を演算処理する平行振れ演算処理手段と、前記回転振れ検出手段の信号を演算する回転振れ演算処理手段と、
被写体距離または撮影像倍率に応じて前記平行振れ演算処理手段の演算周期及び前記回転振れ演算処理手段の演算処理周期を変更する演算処理周期制御手段を有することを特徴とする。
【００１５】
また、上記の目的を達成するため、本出願に係る発明は、
カメラに作用する三軸方向の振れのうち、少なくとも一軸方向の振れを検出する平行振れ検出手段と、カメラに作用する三軸回りの振れのうち、少なくとも一軸回りの振れを検出する回転振れ検出手段と、
前記平行振れ検出手段の信号を演算処理する平行振れ演算処理手段と、前記回転振れ検出手段の信号を演算する回転振れ演算処理手段と、
前記平行振れ演算処理手段の演算結果と前記回転振れ演算処理手段の演算結果に基づいてレンズを駆動し像振れを補正する像振れ補正手段と、
被写体距離または撮影像倍率に応じて前記平行振れ演算処理手段の演算周期及び前記回転振れ演算処理手段の演算処理周期を変更する演算処理周期制御手段を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、撮影像倍率に応じて、回転振れを検出する角速度センサ信号処理の演算周期と、平行振れを検出する加速度センサ信号処理の演算周期を変更するので、角速度センサと加速度センサの両方の信号処理を行うために高速で高価な演算回路やＣＰＵを使用することなく、平行振れと回転振れの補正を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（第１実施形態）
以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細に説明する。
【００１８】
図１には、カメラ本体１と交換レンズ２とからなるカメラシステムを示している。被写体からの撮影光束は交換レンズ２の撮影光学系を通り、撮影準備中は中央部分がハーフミラーとなっているクイックリターン主ミラー３で一部が反射され、ペンタプリズム４において正立像となり、撮影者は光学ファインダ５において被写体像として確認できる。また、６は測光回路であり、不図示のピント板面上の照度を測定して、その測定結果をカメラシステム制御用ＭＰＵ７に入力し、カメラシステム制御用ＭＰＵ７で露光時間、絞りなどの撮影条件が決定される。測光回路６内の測光センサは、複数のエリアに分割されており、各エリアごとの測光結果を得ることができる。
【００１９】
８はサブミラーであり、クイックリターン主ミラー３の裏面に配置されており、クイックリターン主ミラー３のハーフミラー面を通過した光束を測距手段９に入射させ、光電変換及び信号処理されカメラシステム制御用ＭＰＵ７に入力する。
【００２０】
撮影動作に入ると、クイックリターン主ミラー３、サブミラー８はペンタプリズム４側へ退避し、フォーカルプレーンシャッター１０がシャッター駆動回路１１により駆動され、撮影光束は撮像部（ＣＣＤやＣＭＯＳ）１２面上に結像し、撮影光学画像は光電変換して撮像信号に変換される。また、１３はタイミングジェネレータであり、撮像部１２の蓄積動作、読み出し動作、リセット動作などを制御する。
【００２１】
１４は撮像部１２の蓄積電荷ノイズを低減するＣＤＳ回路（２重相関サンプリング回路）であり、１５は撮像信号を増幅するゲインコントロール回路であり、１６は増幅された撮像信号をアナログからデジタルへ変換するＡ／Ｄ変換器である。
【００２２】
１７は映像信号処理回路であり、デジタル化された画像データに、フィルタ処理、色変換処理、ガンマ処理などを行う。信号処理された画像信号はバッファメモリ１８に格納され、ＬＣＤ１９に表示させたり、着脱可能なメモリカード２０に記録される。
【００２３】
操作部２１はカメラの撮影モードの設定、記録画像ファイルサイズの設定や、レリーズし撮影を行うためのスイッチ類である。
【００２４】
カメラシステム制御用ＭＰＵ７はカメラ本体１の上記動作を制御するのであるが、カメラ本体１側のインターフェース回路２２、交換レンズ２側のインターフェース回路２３を介して、レンズＭＰＵ２４と相互に通信し、交換レンズ２へフォーカス駆動命令を送信したり、デジタルカメラ本体１、交換レンズ２内部の動作状態や光学情報などのデータを送受信したりすることも行う。
【００２５】
交換レンズ２には、撮影光学系の一部として、フォーカスレンズ２５、ズームレンズ２６、像振れ補正用レンズ２７、絞り２８が配置されている。
【００２６】
フォーカスレンズ２５は、レンズＭＰＵ２４からの制御信号によりフォーカス制御回路２９、フォーカスレンズ駆動用モータ３０を介して駆動される。フォーカス制御回路２８には、フォーカスレンズ駆動回路のほか、フォーカスレンズの移動に応じたゾーンパターン信号やパルス信号を出力するフォーカスエンコーダなども含まれている。被写体距離はこのフォーカスエンコーダにより検知することができる。
【００２７】
ズームレンズ２６は、撮影者が不図示のズーム操作環を操作することにより移動する。ズームエンコーダ３１はズームレンズの移動に応じたゾーンパターン信号を出力する。撮影像倍率は、フォーカスエンコーダとズームエンコーダ３１からの信号をレンズＭＰＵ２４が読み取り、被写体距離と焦点距離の組み合わせにより予め記憶されている撮影像倍率データを読み出すことによって得られる。
【００２８】
像振れ補正レンズ２７は、像振れ補正制御回路３２、リニアモータ３３を介して駆動される。像振れ補正は、回転振れを検出する角速度センサ３５及び平行振れを検出する加速度センサ３６の振れ信号からレンズＭＰＵ２４で補正レンズ駆動目標信号を算出し、補正レンズエンコーダ３４から出力される補正レンズ位置信号をフィードバックし、駆動信号を像振れ補正制御回路３２に出力することで行われる。
【００２９】
絞り２８は、レンズＭＰＵ２４からの制御信号により絞り制御回路３７、ステッピングモータ３８を介して駆動される。
【００３０】
図２は、平行振れと回転振れについて説明するための図であり、簡略化のため縦方向の振れについてのみ示している。
【００３１】
図２において、撮影者の手振れにより撮影光学系が線Ａから線Ｂへ移動したとき、撮影光学系の前側主点Ｃを通り、線Ａと平行な線Ｄと、線Ａの距離Ｙｐが平行振れとなる。また、線Ｂと線Ｄのなす角度θｐが回転振れとなる。
平行振れＹｐによる結像面上の像振れ変位Ｙspは次のようになる。
Ｙsp＝Ｙp・β・・・（式１）
ただし、βは撮影像倍率とする。
【００３２】
ここで、平行振れ検出のための加速度センサ３６は、前側主点近傍に配置した方が平行振れＹｐを算出する演算が簡略化できる。
【００３３】
また、回転振れθｐによる結像面上の像振れ変位Ｙrpは次のようになる。
Ｙrp＝ｆ（１＋β）tanθp・・・（式２）
ただし、ｆは焦点距離であり、（１＋β）項は全体繰り出し式レンズのフォーカシングによる見かけ上の焦点距離変化を表す項であり、部分繰り出し式レンズの場合は各レンズ固有の補正式に従う。
【００３４】
次に図３に示したフローチャートに従ってカメラ本体１側の撮影動作を説明する。
【００３５】
カメラ本体１側でメインスイッチがＯＮされていると、ステップ１００から動作を開始する。
【００３６】
（ステップ１００）カメラ本体１の操作部２１にあるレリーズスイッチが半押し（SW1ON）されたかどうかの判定を行う。半押しされたら、ステップ１０１へ進み、半押しされていなかったらステップ１２６へ進み、ここでの処理は終了する。
【００３７】
（ステップ１０１）インターフェース回路２２，２３を介し、レンズＭＰＵ２４とカメラレンズステータス通信を行う。ここでは、カメラの状態（レリーズスイッチの状態ＳＷ１ＯＮ、撮影モード、シャッター速度など）をレンズへ送信したり、レンズの状態（焦点距離、絞りの状態、フォーカスレンズの駆動状態など）を受信したりする。本実施例のフローチャートには、このカメラレンズステータス通信は主要な個所のみ記載しているが、カメラの状態が変化したときや、カメラがレンズの状態を確認したいときなどに随時行われる。
【００３８】
（ステップ１０２）レリーズスイッチが半押し（SW1ON）されたので測距手段９で測距を行い、被写体にピントを合わせるためのフォーカスレンズ駆動量を演算する。
【００３９】
（ステップ１０３）フォーカスレンズ駆動量を交換レンズ２へ送信する。このデータは、例えばフォーカスエンコーダの駆動目標パルス量として送信する。
【００４０】
（ステップ１０４）フォーカスレンズ駆動が終了すると、再測距を行う。
【００４１】
（ステップ１０５）合焦深度内であるかどうかの判定を行い、合焦深度内であればステップ１０６へ進む。
【００４２】
（ステップ１０６）合焦深度内であるので、合焦表示を行う。これはカメラ本体１の光学ファインダー５内にＬＥＤを点灯させたり、音を発生させたりすることで行う。
【００４３】
（ステップ１０７）測光回路６からの測光結果（輝度）を得て、露光時間Ｔｖ、絞り値（絞り駆動量）を算出する。
【００４４】
（ステップ１０８）カメラ本体１の操作部２１にあるレリーズスイッチが全押し（SW2ON）されたかどうかの判定を行う。全押しされたら、ステップ１０９へ進む。
【００４５】
（ステップ１０９）クイックリターン主ミラー３のミラーアップを行う。このときサブミラー８も主ミラー３とともにペンタプリズム４側へ駆動される。
【００４６】
（ステップ１１０）ステップ１０７で求めた絞り駆動量を交換レンズ２へ送信し、絞り２８の駆動を行わせる。
【００４７】
（ステップ１１１）先幕シャッターを駆動する。
【００４８】
（ステップ１１２）被写体像を撮像部１２に露光し電荷を蓄積する。
【００４９】
（ステップ１１３）露光時間が経過したら、後幕シャッターを駆動し、露光を終了する。
【００５０】
（ステップ１１４）撮像部１２からの電荷転送（読み出し）を行う。
【００５１】
（ステップ１１５）読み出した撮影画像信号は、ＣＤＳ回路１４、ゲインコントロール回路１５、Ａ／Ｄ変換器１６を経てデジタルデータへ変換され、バッファメモリ１８に保存される。
【００５２】
（ステップ１１６）絞り開放命令を交換レンズ２へ送信し、絞り２８を開放に戻す。
【００５３】
（ステップ１１７）クイックリターン主ミラー３及びサブミラー８のミラーダウンを行う。
【００５４】
（ステップ１１８）ガンマ補正や圧縮処理などの画像補正処理を行う。
【００５５】
（ステップ１１９）画像補正処理された画像データはＬＣＤ１９に表示されるとともにメモリカード２０に記録され、撮影までの一連の動作は終了する。
【００５６】
次に、図４、図５及び図６に示したフローチャートに従って、交換レンズ２側の動作を説明する。
【００５７】
レンズをカメラに装着すると、カメラからレンズへシリアル通信がなされ、図４のステップ２００から動作を開始する。
【００５８】
（ステップ２００）レンズ制御、像振れ補正制御のための初期設定を行う。
【００５９】
（ステップ２０１）不図示のスイッチ類の状態検出、ズーム・フォーカスの位置検出を行う。スイッチ類は例えば、オートフォーカスとマニュアルフォーカスの切り換えスイッチや、像振れ補正機能のＯＮ／ＯＦＦスイッチなどがある。
（ステップ２０２）カメラからフォーカス駆動命令通信があったかどうかを判定する。フォーカス駆動命令が受信されていればステップ２０３へ、受信されていなければステップ２０７へ進む。
【００６０】
（ステップ２０３）カメラからのフォーカス駆動命令通信では、フォーカスレンズの目標駆動量（パルス数）も送信されてくるので、フォーカス制御回路２９にあるフォーカスエンコーダのパルス数を検出して、目標パルス数駆動するようフォーカス駆動制御を行う。
【００６１】
（ステップ２０４）目標パルス数Ｐに達したかどうかの判定を行う。目標に達していればステップ２０５へ、達していなければステップ２０６へ進む。
【００６２】
（ステップ２０５）目標パルス数に達したので、フォーカスレンズの駆動を停止する。
【００６３】
（ステップ２０６）目標パルス数に達していないので、残り駆動パルス数に応じて、フォーカスレンズ駆動用モータ２９の速度設定を行う。残り駆動パルス数が少なくなっていくにしたがって減速していく。
【００６４】
（ステップ２０７）ステップ２０１で像振れ補正機能ＯＮ／ＯＦＦスイッチのＯＦＦが検出されていたら像振れ補正用レンズ２６を光軸中心にロックする。そして、ＯＮが検出されていて、カメラのレリーズスイッチＳＷ１ＯＮをカメラレンズステータス通信により検出したら、ロックを解除（アンロック）し、像振れ補正動作が動作可能な状態とする。
【００６５】
（ステップ２０８）カメラから全駆動停止（レンズ内のアクチュエータの全駆動を停止する）命令を受信したかどうかの判定を行う。カメラ側で何も操作がなされないと、しばらくしてからカメラからこの全駆動停止命令が送信される。
【００６６】
（ステップ２０９）全駆動停止制御を行う。ここでは全アクチュエータ駆動を停止し、マイコンをスリープ（停止）状態にする。像振れ補正装置への給電も停止する。その後、カメラ側で何か操作が行われると、カメラはレンズに通信を送り、スリープ状態を解除する。
【００６７】
これらの動作の間に、カメラからの通信によるシリアル通信割込み、像振れ補正制御割込みの要求があれば、それらの割込み処理を行う。
【００６８】
シリアル通信割込み処理は、通信データのデコードを行いデコード結果に応じて、例えば絞り駆動、フォーカスレンズ駆動などのレンズ処理を行う。そして、通信データのデコードによって、ＳＷ１ＯＮ、ＳＷ２ＯＮ、シャッター速度、カメラの機種等も判別できる。
【００６９】
また、像振れ補正割込みは一定周期毎に発生するタイマー割り込みであり、ピッチ方向（縦方向）制御とヨー方向（横方向）の像振れ補正制御を行っている。
【００７０】
まず、シリアル通信割り込みについて、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００７１】
カメラからの通信を受信するとステップ３００から動作を開始する。
【００７２】
ステップ３００でカメラからの命令（コマンド）解析を行い、各命令に応じた処理へ分岐する。
【００７３】
ステップ３０１では、フォーカス駆動命令を受信したので、ステップ３０２で目標駆動パルス数に応じて、フォーカスレンズ駆動用モータ２９の速度設定を行し、フォーカスレンズ駆動を開始する。
【００７４】
ステップ３０３では、絞り駆動命令を受信したので、送信されてきた絞り駆動データをもとに絞り２８を駆動するため、ステップ３０４でステッピングモータ３８の駆動パターンを設定し、設定した駆動パターンを絞り制御回路３７を介してステッピングモータ３８に出力し、絞り２８を駆動する。
【００７５】
ステップ３０５では、カメラレンズステータス通信を受信したので、ステップ３０６で、レンズの焦点距離情報やＩＳ動作状態などをカメラに送信したり、カメラのステータス状態（レリーズスイッチの状態、撮影モード、シャッター速度など）を受信する。
【００７６】
ステップ３０７では、その他の命令、例えばレンズのフォーカス敏感度データ通信や、レンズ光学データ通信などであり、ステップ３０８でそれらの処理を行う。
【００７７】
次に像振れ補正割り込みについて、図６のフローチャートを用いて説明する。
【００７８】
レンズのメイン動作中に像振れ補正割り込みが発生すると、レンズＭＰＵ２４は図６のステップ４００から像振れ補正の制御を開始する。
【００７９】
（ステップ４００）フォーカスエンコーダ及びズームエンコーダ３１の信号から予め記憶されている撮影像倍率データβを読み出す。
【００８０】
（ステップ４０１）撮影像倍率βが0.5倍以上であるかの判定を行う。0.5倍以上であればステップ４０２へ進み、そうでなければステップ４０９へ進む。
【００８１】
（ステップ４０２）加速度センサ３６の信号をＡ／Ｄ変換する。
【００８２】
（ステップ４０３）低周波成分をカットするためハイパスフィルタ演算を行う。演算開始から所定時間はハイパスフィルタの時定数切り換えを行い、早急に信号が安定するための動作も行う。
【００８３】
（ステップ４０４）ハイパスフィルタ演算結果を入力として２階積分演算を行う。この結果は変位データＹｓになる。
【００８４】
（ステップ４０５）AD_FLG=1かどうかの判定を行う。AD_FLGは像振れ補正タイマー割り込みが発生する毎に反転するフラグである。AD_FLG=0であればステップ４０６へ進み、角速度センサ信号のＡ／Ｄ変換を行い、AD_FLG=1であればステップ４１６へ進み、角速度センサ信号のＡ／Ｄ変換を行わない。つまり、像振れ補正タイマー割り込みが１ｍｓｅｃ毎に発生する設定であれば、加速度センサ信号は１ｍｓｅｃ毎の演算周期であるのに対し、角速度センサ信号は２ｍｓｅｃ毎の演算周期となる。
【００８５】
（ステップ４０６）角速度センサ３５の信号をＡ／Ｄ変換する。
【００８６】
（ステップ４０７）低周波成分をカットするためハイパスフィルタ演算を行う。演算開始から所定時間はハイパスフィルタの時定数切り換えを行い、早急に信号が安定するための動作も行う。
【００８７】
（ステップ４０８）ハイパスフィルタ演算結果を入力として積分演算を行う。この結果は角変位データＹａになる。
【００８８】
ステップ４０１で撮影像倍率βが0.5倍以上ではないと判定されると、以下のステップ４０９へ進む。
【００８９】
（ステップ４０９）角速度センサ３５の信号をＡ／Ｄ変換する。
【００９０】
（ステップ４１０）低周波成分をカットするためハイパスフィルタ演算を行う。演算開始から所定時間はハイパスフィルタの時定数切り換えを行い、早急に信号が安定するための動作も行う。
【００９１】
（ステップ４１１）ハイパスフィルタ演算結果を入力として積分演算を行う。この結果は角変位データＹａになる。
【００９２】
（ステップ４１２）AD_FLG=1かどうかの判定を行う。AD_FLGは像振れ補正タイマー割り込みが発生する毎に反転するフラグである。AD_FLG=0であればステップ４１３へ進み、加速度センサ信号のＡ／Ｄ変換を行い、AD_FLG=1であればステップ４１６へ進み、加速度センサ信号のＡ／Ｄ変換を行わない。つまり、像振れ補正タイマー割り込みが１ｍｓｅｃ毎に発生する設定であれば、角速度センサ信号は１ｍｓｅｃ毎の演算周期であるのに対し、加速度センサ信号は２ｍｓｅｃ毎の演算周期となる。
【００９３】
（ステップ４１３）加速度センサ３６の信号をＡ／Ｄ変換する。
【００９４】
（ステップ４１４）低周波成分をカットするためハイパスフィルタ演算を行う。演算開始から所定時間はハイパスフィルタの時定数切り換えを行い、早急に信号が安定するための動作も行う。
【００９５】
（ステップ４１５）ハイパスフィルタ演算結果を入力として２階積分演算を行う。この結果は変位データＹｓになる。
【００９６】
（ステップ４１６）AD_FLGを反転する。
【００９７】
（ステップ４１７）フォーカス位置、ズーム位置によって、振れ角変位Ｙａ及び振れ変位Ｙｓによる像振れを補正するための像振れ補正レンズ２７の偏心量が変化するので、その調整を行う。具体的には、ズームエンコーダ３１及びフォーカスエンコーダの信号から、振れ角変位Ｙａを補正するための偏心量調整データＫと振れ変位Ｙｓを補正するための偏心量調整データＬをテーブルデータから読み出し、補正レンズ駆動データに変換する。その演算結果は、レンズＭＰＵ２４内のSFTDRVで設定される不図示のＲＡＭ領域に格納する。
【００９８】
（ステップ４１８）像振れ補正レンズ２７の偏心量を検出する補正レンズエンコーダ３４の信号をＡ／Ｄ変換し、Ａ／Ｄ結果をレンズＭＰＵ２４内のSFTPSTで設定されるＲＡＭ領域に格納する。
【００９９】
（ステップ４１９）フィードバック演算（ＳＦＴＤＲＶ−ＳＦＴＰＳＴ）を行う。演算結果はレンズＭＰＵ２４内のSFT_DTで設定されるＲＡＭ領域に格納する。
【０１００】
（ステップ４２０）ループゲインLPG_DTとステップ４１９の演算結果SFT_DTを乗算する。演算結果はレンズＭＰＵ２４内のSFT_PWMで設定されるＲＡＭ領域に格納する。
【０１０１】
（ステップ４２１）安定な制御系にするために位相補償演算を行う。
【０１０２】
（ステップ４２２）ステップ４２１の演算結果をＰＷＭとしてレンズＭＰＵ２４のポートに出力し、像振れ補正割込みが終了する。その出力はＩＳ制御回路３２内のドライバー回路に入力し、リニアモータ３３によって像振れ補正レンズ２７が駆動され、像振れが補正が行われる。
【０１０３】
以上のように、交換レンズ２は図６のステップ４００からステップ４１６において、撮影像倍率βが所定値以上の場合は、回転振れを検出する角速度センサ信号処理の演算周期より、平行振れを検出する加速度センサ信号処理の演算周期を短くし、撮影像倍率が上記以外の場合は、回転振れを検出する角速度センサ信号処理の演算周期より、平行振れを検出する加速度センサ信号処理の演算周期を長くするよう動作するので、角速度センサと加速度センサの両方の信号処理を行うために高速で高価な演算回路やＣＰＵを使用することなく、平行振れと回転振れの補正を行うことができる。
【０１０４】
なお、本実施例では、焦点距離（ズーム位置）と被写体距離（フォーカス位置）から算出される撮影像倍率に応じて、回転振れを検出する角速度センサ信号処理の演算周期と平行振れを検出する加速度センサ信号処理の演算周期を変更した例を示したが、単焦点レンズの場合は、被写体距離に応じて上記同様の動作を行っても良い。
【０１０５】
また、本実施例では、演算周期を切り換える撮影像倍率の値を１つに設定したが、複数設定して切り換えることで、よりきめ細やかな像振れ補正制御が可能となる。
【０１０６】
また、本実施例では、平行振れ検出手段として加速度センサを適用した例を示したが、カメラ本体の撮像素子を適用しても良い。
【０１０７】
また、本実施例ではデジタル一眼レフカメラシステムの交換レンズに本発明を適用した例を示したが、銀塩カメラ、コンパクトカメラ、ビデオカメラなどに適用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本発明の実施形態のカメラシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態における平行振れと回転振れの説明図である。
【図３】本発明の実施形態のカメラ本体の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態の交換レンズの動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態の交換レンズの動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態の像振れ補正の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０９】
１  カメラ本体
２  交換レンズ
２２  カメラ側インターフェース回路
２３  レンズ側インターフェース回路
２４  レンズＭＰＵ
２５  フォーカスレンズ
２６  ズームレンズ
２７  像振れ補正用レンズ
２９  フォーカスレンズ駆動用モータ
３０  フォーカス制御回路
３１  ズームエンコーダ
３２  像振れ補正制御回路
３３  像振れ補正レンズ駆動用モータ
３４  像振れ補正用レンズエンコーダ
３５  加速度センサ
３６  角速度センサ
【図１】
2006038925.tif 000003
【図２】
2006038925.tif 000004
【図３】
2006038925.tif 000005
【図４】
2006038925.tif 000006
【図５】
2006038925.tif 000007
【図６】
2006038925.tif 000008