(57)【要約】【課題】従来の超音波手術装置は、構成部品による個体差等を有しており、検出タイミングによって起動時にエラーとして検知される場合がある。【解決手段】本発明は、ハンドピース１に設けられた生体組織を破砕・乳化処置するためのプローブ２の温度調整用及び術野洗浄のために送液及び吸引を行う送水吸引部４を備えており、ポンプ起動時にデッドタイムとして予め定められた判定遅延時間ｔ1が経過するまで良否判定しない超音波手術装置である。この判定遅延時間ｔ1は、ポンプモータが起動した後、所望する送液量が送液できる回転数に達するまでの所要時間として任意に設定される。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
送液するための送液ポンプを駆動するポンプモータと、
前記ポンプモータに付設されて、モータの回転の変化に基づくエンコーダ信号を生成するエンコーダと、
前記エンコーダ信号に基づき、動作状態の正常／異常を判定するエラー判定部と、
前記エラー判定部に対して、判定開始を遅延させる判定遅延時間を設定する判定遅延時間設定部と、
前記ポンプモータにおける起動、停止及び回転速度を制御する制御部と、
を具備し、
前記ポンプモータの起動に際して前記制御部からの起動命令を送信してから前記判定遅延時間の経過後に、前記エラー判定部による起動状態の正常／異常を判定することを特徴とする超音波手術装置。
【請求項２】
前記判定遅延時間は、エラー検知が回避される前記モータにおける回転数又は、送液ポンプの送液量に基づき、変更可能で任意に設定されることを特徴とする請求項１に記載の超音波手術装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記ポンプモータにおける起動又は停止状態にかかわらず、所望の回転速度になるための速度信号を前記ポンプモータに印加することを特徴とする請求項１に記載の超音波手術装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記ポンプモータにおける起動又は停止状態にかかわらず、所望の回転速度が０にならない速度信号を前記ポンプモータに印加することを特徴とする請求項３に記載の超音波手術装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記ポンプモータにおける起動又は停止状態にかかわらず、所望の回転速度が最大回転速度の１／１０になる速度信号を前記ポンプモータに印加することを特徴とする請求項４に記載の超音波手術装置。
【請求項６】
送液するための送液ポンプを駆動するポンプモータと、
前記ポンプモータに付設されて、モータの回転の変化に基づくエンコーダ信号を生成するエンコーダと、
送液流路上に設けられ、送液状態を監視して、設定した流量の範囲を外れた際にエラー信号を出力する流量計と、
前記エンコーダ信号及び／又は前記エラー信号に基づき、動作状態の正常／異常を判定するエラー判定部と、
前記エラー判定部に対して、判定開始を遅延させる判定遅延時間を設定する判定遅延時間設定部と、
前記ポンプモータにおける起動、停止及び回転速度を制御する制御部と、
を具備し、
前記ポンプモータの起動に際して前記制御部からの起動命令を送信してから前記判定遅延時間の経過後に、前記エラー判定部による起動状態の正常／異常を判定することを特徴とする超音波手術装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プローブの温度制御及び術野洗浄を行うための送液・吸引機能を有する超音波手術装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、発振させた超音波振動をハンドピースのプローブ先端に伝達し、このプローブ先端を患部組織に押し当てることにより、その組織を破砕または乳化し、吸引除去する超音波手術装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１や特許文献２に開示されているように、超音波手術装置は例えば生理食塩水を送液するための１台の送液ポンプを備えている。送液ポンプは、プローブの振動による発熱を防止するために、装置側からハンドピース先端まで送液する低レンジ（低回転）による送液駆動と、ハンドピース先端のシース部分から切除部分の状態や組織の出血を確認するために血液等を洗い流す術野洗浄のために高レンジ（高回転）による送液駆動が行われている。
【０００４】
即ち、低レンジによる送液駆動は、プローブの先端部分の温度調整を行うために、送液量は少ないがその制御が重要である。このため、送液ポンプの正常／異常を検知するために、例えば、ポンプモータの回転数の検知や、ロック検知を行うための安全検知回路が設けられている。また、ポンプモータは、ＣＰＵ等を含む制御回路により駆動信号（ＲＵＮ信号）と停止信号（ＢＲＡＫＥ信号）により、ポンプモータの駆動／停止を行い、その回転数を制御する速度信号（ＳＰＥＥＤ信号）により、送水量を調整している。
【特許文献１】特開２００２−３５５２５５号公報
【特許文献２】特開２００１−１７８７３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述した送水を行うためのポンプモータには、慣性力（inertia force）が働くため、ポンプモータの起動後から設定された回転数まで立ち上がるのにタイムラグＴが発生し、駆動直後は規定された送液量に満たない状態が発生する。
【０００６】
従って、前述した安全検知回路の検知タイミングがその起動時のタイムラグＴ中であった場合には、エラーとして検知され、装置に対して安全処置が実施される場合がある。尚、ポンプモータにおけるタイムラグは、構成部品による個体差や装置本体へ組み付けられた際の連結する機器等により超音波手術装置毎に異なる場合がある。
【０００７】
また、超音波手術装置の回路構成において、制御回路からポンプモータのドライバ回路まで、異なる信号ラインや異なる回路基板を経て信号の伝搬が行われた場合には、信号の到着時間にずれが生じる場合がある。例えば、制御回路から駆動信号と共に速度信号が発せられた場合に、速度信号が送れてモータの駆動回路に達した場合には、すでに駆動信号によりモータの回転を開始したが、回転していないと判断され、エラーとして検知される虞がある。
【０００８】
さらに、前述した様に従来では、１つのモータの回転速度を変化させて、送液量を可変するが、使用条件によっては術野洗浄の送液量が不足したり、プローブの先端部分の温度調整が難しくなったりする。これらの両方の条件を満たすポンプモータはコストが高くなる上、十分に活用されるとは限らない。また、それぞれの送液量に合ったポンプモータを個々に用いて２系統の送液ラインを構築してもよいが、装置が大型化しコスト的にも見合わない。
【０００９】
そこで本発明は、送液ポンプの駆動状態を適正に検知して正常／異常状態を正確に判断する送液機能を有する超音波手術装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は上記目的を達成するために、送液ポンプを駆動するポンプモータと、ポンプモータに付設されて、モータの回転の変化に基づくエンコーダ信号を生成するエンコーダと、エンコーダ信号に基づき、動作状態の正常／異常を判定するエラー判定部と、エラー判定部に対して、判定開始を遅延させる判定遅延時間を設定する判定遅延時間設定部と、ポンプモータにおける起動、停止及び回転速度を制御する制御部と、を備え、ポンプモータの起動に際して制御部からの起動命令を送信してから判定遅延時間の経過後に、エラー判定部による起動状態の正常／異常を判定する超音波手術装置を提供する。
【００１１】
このような構成により、送液ポンプの送液開始、即ちポンプモータの起動時に起動エラーの判定実施に判定遅延時間を設けて、判定開始を遅延させることにより、正常起動におけるエラー検知を防止する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、本発明は、送液ポンプの駆動状態を適正に検知して正異常状態を正確に判断する送液機能を有する超音波手術装置を提供することができる。
【００１３】
本発明は、送液ポンプの送液開始、即ちポンプモータの起動に際して、起動エラーの判定に判定遅延時間を設けて、正常起動におけるエラー検知を防止する。従って、正常に起動しているにもかかわらず、エラー判定が出て、安全処置例えば、ポンプ停止等が行われることを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。  
図１には、本発明の第１の実施形態に係る超音波手術装置の概略的なブロック構成を示して説明する。尚、本実施形態に示す構成は、本発明の要旨を説明するために必要な構成部位のみを示したものであり、通常装備される例えば、フットスイッチ、操作パネル及び表示装置等の構成部位については搭載されているものとする。
【００１５】
この超音波手術装置は、大別して、生体組織を破砕・乳化処置するためのプローブ２を有するハンドピース１と、ハンドピース１内に備えられる図示しない振動子へ超音波を生成させるための電源を供給する超音波出力用電源部３と、プローブ２の温度調整用及び術野洗浄のために送液及び吸引を行う送液吸引部４と、装置全体を制御する制御部５とで構成される。
【００１６】
この送液吸引部４は、送液部６と吸液部７で構成される。送液部６は、プローブ２に温度調整又は術野洗浄のために送液を行う送液ポンプ例えば、ローラポンプ８と、ローラポンプ８を送液駆動させるポンプモータ９と、ポンプモータ９の回転の有無や回転数を検出するエンコーダ１０と、制御部５の指示によりポンプモータ９を駆動するモータドライバ１１と、ローラポンプ８から送液チューブ１２で連結され、生理食塩水を供給する生理食塩水パック１３とで構成される。生理食塩水パック１３は、図示しないスタンド等に吊り下げられ、ローラポンプに給水を行う。ローラポンプ８は、送液チューブ１２を脇から扱いて、プローブ２への送液が行われる。尚、吸液部７には吸液チューブ１４を通じてハンドピース１から吸液した温度調整や術野洗浄に用いた生理食塩水を収容するための図示しない回収容器を備えている。
【００１７】
モータドライバ１１は、制御部５からの送信される駆動信号（ＲＵＮ信号）、停止信号（ＢＲＡＫＥ信号）及び、回転速度指示信号（ＳＰＥＥＤ信号）の３つの制御信号により、ポンプモータ９における回転、停止及び回転速度（回転数）制御が行われる。また、制御部５はエンコーダ１０が検出したエンコーダ信号に基づき、ポンプモータ９の回転中又は停止中の状態を判断し、そのカウント数により直接的にはポンプモータ９の回転数又は、間接的にはローラポンプ８における送液量を得ることができる。
【００１８】
図２に示すタイミングチャートを参照して、このように構成された超音波手術装置におけるポンプモータ回転開始時の起動エラー防止について説明する。  
図２は、モータドライバ１１の出力によりポンプモータ９が回転を開始する状態を示している。この例では、ポンプモータ９の回転開始と共にエンコーダ１０からモータ回転数に準じるエンコーダ信号が生成され、制御部５に出力される。この時、制御部５内のエラー判定部１５においては、判定遅延時間設定部１６でデッドタイムとして予め定められた判定遅延時間ｔ1が経過するまで良否判定を行わない。この判定遅延時間ｔ1は、ポンプモータが起動した後、所望する送液量が送液できる回転数に達するまでの所要時間として設定され、例えば、ソフトウエアにより時間設定することができる。また、ハードウエアにより設定する場合には、エンコーダ信号の単位時間当たりのカウント数、即ち、ポンプモータの回転数に基づき定義してもよい。更に、後述する送液量を検出するセンサを用いて、センサ検出された送液量により判定してもよい。
【００１９】
このようにローラポンプ８の送液開始、即ちポンプモータ９の起動に際して、起動エラーの判定に判定遅延時間ｔ1を設けることにより、正常起動におけるエラー判定を防止する。従って、正常に起動しているにもかかわらず、エラー判定が出て、安全処置例えば、ポンプ停止等が行われることを防止することができる。
【００２０】
次に、図３乃至図５に示すタイミングチャートを参照して、第２の実施形態について説明する。本実施形態は、異なる信号ラインや異なる回路基板を経て伝搬される信号に対して、伝搬時に生じた時間差により発生するエラーを防止するものである。尚、本実施形態は、前述した第１の実施形態と同等の構成であるため同じ参照符号を付してその説明を省略する。
【００２１】
この超音波手術装置において、図１に示したように、制御部５はモータドライバ１１に駆動信号（ＲＵＮ）、停止信号（ＢＲＡＫＥ）及び、回転速度指示信号（ＳＰＥＥＤ）の３つの制御信号により、ポンプモータ９の起動、停止及びモータ回転数の制御を行う。起動信号については、前述した第１の実施形態の遅延処理によりエラーを防止している。
【００２２】
本実施形態では、回転速度指示信号により発生するエラーの防止について説明する。  
図１に示したように構成されるローラポンプの起動は、図３に示すように、ポンプモータの停止状態の保持を解除すると共に、起動信号と回転速度指示信号が指示される。つまり、同時に、停止信号のＯＦＦ、駆動信号のＯＮ及び、回転速度指示信号のＯＮが行われる。この時、停止信号がＯＦＦされてから、駆動信号がＯＮされた場合には、起動エラーとはならない。
【００２３】
しかし、前述したように伝搬経路差による遅延時間が発生した場合、例えば、図４に示すように、停止信号が駆動信号に遅延時間ｔ2遅れてモータドライバ１１に入力し、また回転速度指示信号が遅延時間ｔ3遅れてモータドライバ１１に入力する。このような場合、遅延時間ｔ3経過後、さらに前述した判定遅延時間ｔ1が経過する前にエラー検知を行えば、エラーとして判定される可能性が高い。これは、停止信号解除後に、回転速度指示信号が遅延し且つ、回転速度指示信号が所定の回転速度値まで達するための立ち上がりが遅いことが起因して、エンコーダ信号の所定値未達を招いている。
【００２４】
そこで本実施形態では図５に示すように、起動開始前に制御部５は、駆動信号及び停止信号の如何に関わらず、回転速度指示信号を予め所望の回転速度となる所望値（例として５０％）に設定して、モータドライバ１１へ入力している状態とする。その後、制御部５はモータドライバ１１に駆動信号（ＲＵＮ）、停止信号（ＢＲＡＫＥ）を指示する。このような操作により、停止信号がＯＦＦした後、回転速度指示信号の立ち上がり時間を待つことなく、ポンプモータ９の回転が起動し、エンコーダ信号が出力される。勿論、回転速度指示信号のバイアス値は、使用状況に応じて、ユーザがソフトウエア又はハードウエア（ボリューム設定等）により所望する値に適宜設定することができる。
【００２５】
従って、エンコーダ信号が出力され、前述した判定遅延時間ｔ1を経過した後に、エラー検知を開始すれば、伝搬経路差による遅延時間が発生してもエラー検知されることなく正常にローラポンプ１１が駆動することができる。
【００２６】
次に、図６に示すタイミングチャートを参照して、第３の実施形態について説明する。本実施形態は、第２の実施形態と同様に、異なる信号ラインや異なる回路基板を経て伝搬される信号に対して、伝搬時に生じた時間差により発生するエラーを防止するものである。尚、本実施形態は、前述した第１の実施形態と同等の構成であるため同じ参照符号を付してその説明を省略する。
【００２７】
本実施形態の構成においては、回転速度指示信号の立ち上がりで信号値０から１０％程度に到達するまでが最も遅延の割合を占めている。そこで、起動開始前に制御部５は、駆動信号及び停止信号の如何に関わらず、回転速度指示信号を０にせず、最大回転数となる値に対する１０％程度を設定値として、予めモータドライバ１１へ入力している状態とする。尚、この１０％は、最大回転速度を１００％とする信号値に対する割合を示唆する。尚、本実施形態では、装置構成の関係で１０％程度が最適な値として得られているが、勿論、この値に限定されることはなく、装置構成が異なれば設計試算又は実測することで適宜、最適な数値を見出して設定することは当然のことである。
【００２８】
その後、制御部５はモータドライバ１１に駆動信号（ＲＵＮ）、停止信号（ＢＲＡＫＥ）を指示する。このような操作により、停止信号がＯＦＦした後、回転速度指示信号が１０％程度の設定値から所望する値まで立ち上がる。
【００２９】
従って本実施形態では、回転速度指示信号の立ち上がりによる遅延を減少させることができる。また、常時入力される回転速度指示信号が１０％程度の設定値であるため、電流消費や発熱等を抑制しつつ実施することができる。
【００３０】
以上説明したように第１乃至第３の実施形態によれば、起動したロータポンプに対して、遅延によるエラー判定を防止することができる。さらに、ロータポンプの駆動源となるポンプモータの駆動開始に際して、駆動の立ち上がり時間を短縮することができる。
【００３１】
尚、前述した各実施形態においては、ポンプモータの回転数に基づくエンコーダ信号を生成して、このエンコーダ信号により温度調整や術野洗浄に用いた生理食塩水の送液量を想定している。このように間接的に送液量を求めるのではなく、流量を直接計測してもよい。各実施形態に用いることができる流量計について説明する。
【００３２】
１）羽根車式流量計…流路内に設けた羽根車に水を当て、羽根車の回転を機械的又は磁力、又は光を用いて流量を検出する。
【００３３】
２）タービン流量計…流路内に設けた風車形状のタービンの送液に伴う回転により流量を検出する。
【００３４】
３）超音波流量計…流路外部で流路を挟んで上流に超音波発信器、下流にその受信器を取り付け、超音波の伝搬時間から流体の流速を算出する。
【００３５】
４）うず流量計…流路内に遮蔽物を設け、流体によって発生する渦流による圧力を圧電素子で検出し、流量を算出する。
【００３６】
５）電磁流量計…コイル等で磁場を形成し、流路を流れる導電性の流体に磁力をかけて、起電力を発生させて（電磁誘導）、検出した起電力から流量を算出する。
【００３７】
６）変位計…レーザ変位計等の変位計を用いて、流路（チューブ）の外径を測定し、流体を流した際の外径の膨らみ具合から流体の流量を算出する。
【００３８】
７）接触式圧力センサ…歪みゲージ等からなる圧力センサを用いて流路（チューブ）に掛かる圧力を測定し、流れる流量を算出する。  
以上のような流量計を本実施形態に用いて、生理食塩水の送液量を測定検出又は算出してもよい。勿論、流量計を単独で用いてもよいが、エンコーダと併設してもよい。
【００３９】
次に図７には、第４の実施形態に係る超音波手術装置の概略的なブロック構成を示し、図８には、該超音波手術装置の外観構成を示して説明する。  
通常、１台の送液ポンプにおけるモータの回転速度を変化させて、プローブの温度調整のための送液量が少ない送液と、術野洗浄のための送液量が多い送液が行われている。本実施形態では、流量が異なる２系統の送液系を備えるものである。尚、本実施形態に示す構成は、本発明の要旨を説明するために必要な構成部位のみを示したものであり、通常装備される例えば、表示装置等の構成部位については搭載されているものとする。
【００４０】
この超音波手術装置は、大別して、生体組織を破砕・乳化処置するためのプローブ２２を有するハンドピース２１と、ハンドピース２１内に備えられる図示しない振動子から超音波を生成させるための電源を供給する超音波出力用電源部２３と、プローブ２２の温度調整用及び術野洗浄のために送液及び吸引を行う送液吸引部２４と、装置全体を制御する制御部２５と、装置に対して種々の指示を行うためのフットスイッチ３９とで構成される。
【００４１】
この送液吸引部２４は、送液部２６と吸引部２７で構成される。送液部２６は、ハンドピース２１に設けられたプローブ２２に温度調整のために送液を行うローラポンプ２８と、ローラポンプ２８とポンプ用送液チューブ３２で連結され、生理食塩水を供給する生理食塩水パック３３と、術野洗浄のために開閉により送液を行うピンチバルブ３４と、ピンチバルブ３４とバルブ用送液チューブ３５で連結され、生理食塩水の給水機能を有するカフパック３６と、Ｙ字結線部３７とで構成される。ローラポンプ２８及びピンチバルブ３４の両方からの生理食塩水は、Ｙ字結線部３７により一本化されて送液チューブ３８によりハンドピース２１へ送液される。生理食塩水パック３３及びカフパック３６は、スタンドに吊り下げられる。生理食塩水パック３３はローラポンプ２８によりプローブ２１へ送液し、、カフパック３６は公知な構造的に発生する押圧により押し出してプローブ２２へ送液する。尚、吸液部２７にはハンドピース２１から吸液した温度調整や術野洗浄に用いた生理食塩水を回収するための図示しない回収容器を備えている。
【００４２】
モータドライバ３１は、制御部２５からの送信される駆動信号、停止信号及び、回転速度指示信号等の制御信号により、ポンプモータ２９における回転、停止及び回転速度（回転数）制御が行われる。また、制御部２５はエンコーダ３０が検出したエンコーダ信号に基づき、ポンプモータ２９の回転中又は停止中の状態を判断し、そのカウント数によりポンプモータ２９の回転数を得ることができる。
【００４３】
この超音波手術装置は、送液源として、生理食塩水パック３３と、カフパック３６を備えている。つまり、プローブ２２の温度調整用には流量が少なく流量精度が高いことが求められるため、生理食塩水パック３３からローラポンプ２８による高精度送液が行われる。また術野洗浄には、流量が多いことが求められるため、カフパック３６からピンチバルブ３４による多量の高速送液が行われる。尚、フットスイッチ３９を用いて、ピンチバルブ３４の操作を行ってもよく、また、ハンドピース２１に設けたハンドスイッチ（図示せず）に個別のバルブ用スイッチを設けてもよい。
【００４４】
このように構成された超音波手術装置における送液について説明する。  
まず、図９に示すように、プローブ２２による生体組織の破砕・乳化処置を行う場合、ピンチバルブ３４を閉じてカフパック３６からの送液は停止しておく。次に、ローラポンプ２８からの送液により温度調整されるプローブ２２へ超音波出力用電源２３から電源を供給して超音波を発生させて、生体組織を破砕・乳化処置が行われる。
【００４５】
その処置後、切除部分の状態や組織の出血を確認するために、プローブ２２への電源供給を停止する。次に、ローラポンプ２８を停止させ、換わって、ピンチバルブ３４を開けて、カフパック３６から例えば生理食塩水を高速送液して、術野洗浄を行う。
【００４６】
以上説明したように本実施形態によれば、送液量の異なる２つの送液系を用途に応じて切り換えて使用することにより、１台のポンプにより送液する場合よりも、高精度な送液量の制御による温度調整及び、多量な水量の高速送液による洗浄を実現することができる。  また、カフパックによる送液は、機械的な駆動機構や電気的な駆動構成部材を必要としないため、簡易な構成で且つ低コストにより実現することができる。
【００４７】
本発明は、以下に記載される要旨も含まれている。  
（１）生体への術機能を有するプローブと、  
超音波を発する前記プローブの温度調整を行うための送液を行う送液ポンプと、  
前記送液ポンプへ水を供給する第１の送液源と、  
前記プローブによる術野洗浄を行うための送液を行うバルブと、  
前記バルブへ送圧を有する水を供給する第２の送液源と、  
前記プローブへ超音波を発生させるための電源を供給する電源と、  
送液された前記第１の送液源又は第２の送液源による水を回収する吸液部と、  
前記ポンプモータにおける起動、停止及び回転速度を制御する制御部と、  
を具備し、  
超音波を発する前記プローブには前記第１の送液源から前記送液ポンプにより制御された第１の流量の送液を行い、術野洗浄の際には、前記第２の送液源に切り換えて、前記第１の流量よりも多い第２の流量の送液を行うことを特徴とする超音波手術装置。
【００４８】
（２）前記第１の送液源は、生理食塩水パックによる送液源であり、  
前記第２の送液源は、カフパックによる生理食塩水の送液源であることを特徴とする前記（１）項に記載の超音波手術装置。  
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る超音波手術装置の概略的なブロック構成を示して説明する。
【図２】第１の実施形態の超音波手術装置におけるポンプモータ回転開始時の起動エラー防止について説明するためのタイミングチャートである。
【図３】第２の実施形態において、超音波手術装置に伝搬時の時間差がない状態を示すタイミングチャートである。
【図４】第２の実施形態において、超音波手術装置に伝搬時の時間差が生じた状態を示すタイミングチャートである。
【図５】第２の実施形態による超音波手術装置に伝搬時の時間差が生じた際に、起動エラー防止について説明するためのタイミングチャートである。
【図６】第３の実施形態による超音波手術装置に伝搬時の時間差が生じた際に、起動エラー防止について説明するためのタイミングチャートである。
【図７】第４の実施形態に係る超音波手術装置の概略的なブロック構成を示す図である。
【図８】第４の実施形態における超音波手術装置の外観構成を示す図である。
【図９】第４の実施形態におけるローラポンプとピンチバルブの切換状態について説明するための図である。
【符号の説明】
【００５０】
１…ハンドピース、２…プローブ、３…超音波出力用電源部、４…送液吸引部、５…制御部、６…送液部、７…吸液部、８…ローラポンプ、９…ポンプモータ、１０…エンコーダ、１１…モータドライバ、１２…送液チューブ、１３，１４…生理食塩水パック、１５…エラー判定部、１６…判定遅延時間設定部
【図１】
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【図２】
2006034780.tif 000004
【図３】
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【図４】
2006034780.tif 000006
【図５】
2006034780.tif 000007
【図６】
2006034780.tif 000008
【図７】
2006034780.tif 000009
【図８】
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【図９】
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