(57)【要約】【課題】駆動側と操作側の荷重差の偏差と圧延機の平行剛性値に基づいて鋼帯の蛇行制御を行うに際し、圧延中の鋼帯の蛇行発生がオフセンターに起因する場合かウェッジに起因する場合かのいずれの場合でも良好に蛇行制御を行うことができ、それによって鋼帯尾端部の折れ込みの発生を適切に防止することができる連続熱間圧延における鋼帯の蛇行制御方法を提供する。【解決手段】当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差の正負に応じて、当該スタンドのレベリング修正量を変更する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続熱間圧延機の任意のスタンドにおいて、鋼帯の尾端部が当該スタンドの直前のスタンドを抜けてから当該スタンドに到達するまでの間について、当該スタンドの駆動側と操作側の荷重差の偏差と当該スタンドの平行剛性に基づいて当該スタンドのレベリングを修正して鋼帯の蛇行制御を行うに際し、当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差の正負に応じて、レベリング修正量を変更することを特徴とする連続熱間圧延における蛇行制御方法。
【請求項２】
連続熱間圧延機の任意のスタンドにおいて、鋼帯の尾端部が当該スタンドの直前のスタンドを抜けてから当該スタンドに到達するまでの間について、当該スタンドの駆動側と操作側の荷重差の偏差に基づき下記式によって当該スタンドのレベリングを修正して鋼帯の蛇行制御を行うに際し、当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差の正負に応じて、下記式における平行剛性Ｍを変更することを特徴とする連続熱間圧延における蛇行制御方法。
Ｓdf＝−α・ΔＰdf／Ｍ
ここで、Ｓdf ：レベリング修正量
ΔＰdf：当該スタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差
Ｍ  ：平行剛性
α  ：制御ゲイン
【請求項３】
当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差の正負に応じて平行剛性Ｍを変更する際には、オフセンターに対する平行剛性をＭ１、ウェッジに対する平行剛性をＭ２として、
当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差が正の場合は、
ΔＰdf＞０の領域では、Ｍ＝Ｍ１
ΔＰdf＜０の領域では、Ｍ＝Ｍ２
当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差が負の場合は、
ΔＰdf＞０の領域では、Ｍ＝Ｍ２
ΔＰdf＜０の領域では、Ｍ＝Ｍ１
とすることを特徴とする請求項２に記載の連続熱間圧延における蛇行制御方法。
【請求項４】
連続熱間圧延機の任意のスタンドにおいて、鋼帯の尾端部が当該スタンドの直前のスタンドを抜けてから当該スタンドに到達するまでの間について、当該スタンドの駆動側と操作側の荷重差の偏差に基づき下記式によって当該スタンドのレベリングを修正して鋼帯の蛇行制御を行うに際し、当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差の正負に応じて、下記式における制御ゲインαを変更することを特徴とする連続熱間圧延における蛇行制御方法。
Ｓdf＝−α・ΔＰdf／Ｍ
ここで、Ｓdf ：レベリング修正量
ΔＰdf：当該スタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差
Ｍ  ：平行剛性
α  ：制御ゲイン
【請求項５】
当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差の正負に応じて制御ゲインαを変更する際には、オフセンターに対する平行剛性をＭ１、ウェッジに対する平行剛性をＭ２として、
当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差が正の場合は、
ΔＰdf＞０の領域では、α＝α
ΔＰdf＜０の領域では、α＝α×Ｍ１／Ｍ２
当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差が負の場合は、
ΔＰdf＞０の領域では、α＝α×Ｍ１／Ｍ２
ΔＰdf＜０の領域では、α＝α
とすることを特徴とする請求項４に記載の連続熱間圧延における蛇行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、連続熱間圧延における鋼帯の蛇行を制御する方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、各種のクラウン制御ミルが実用化され、板クラウンの小さい平たんな鋼帯が安定して製造されるようになってきた。しかしながら、板クラウンが小さいと圧延中に鋼帯が蛇行しやすく、特に鋼帯の尾端部が尻抜けする際にその領域に折れ込み又は絞り込みが発生する可能性が高くなる不具合があった。
【０００３】
従来、こうした絞り込みの発生を防ぐための鋼帯の蛇行制御技術として、下記（１） 式に示される圧延機の平行剛性に基づく制御方法が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
Ｓdf＝−α・Ｐdf／Ｍ ……（１）
ここで、Ｓdf：レベリング修正量
Ｐdf：駆動側及び操作側の圧延荷重差
Ｍ ：平行剛性値
α ：制御ゲイン
この方法は、圧延中に鋼帯が蛇行すると、スタンドの駆動側と操作側で圧延荷重差Ｐdf（以下の説明では、駆動側の圧延荷重から操作側の圧延荷重を差し引くものとする）が生じることから、圧延機の平行剛性値をＭとすれば、ロール開度の幅方向の偏差はＰdf／Ｍ となる。そこで、上記の（１）式を用いてロール開度の差を補償するように、駆動側と操作側の圧下位置の差、すなわち、レベリングをＳdfだけ修正することにより、鋼帯の蛇行を制御する方法である（図２参照）。
【０００４】
また、上記の蛇行制御技術をベースにして、下記（２）式に示される圧延機の平行剛性に基づく制御方法が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
Ｓdf＝−α・ΔＰdf／Ｍ ……（２）
ここで、Ｓdf ：レベリング修正量
ΔＰdf：鋼板の尾端部が当該スタンド直前のスタンドを抜けてからの、
当該スタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差
Ｍ ：平行剛性
α ：制御ゲイン
この方法は、鋼板の尾端部が当該スタンド直前のスタンドを抜けた後、当該スタンドでの圧延中に鋼帯が蛇行すると、当該スタンドにおける駆動側と操作側の荷重差Ｐdfが増減する、すなわち、駆動側と操作側の荷重差Ｐdfに偏差ΔＰdfが生じることから、圧延機の平行剛性値をＭとすれば、当該スタンドのロール開度の駆動側と操作側の差はΔＰdf／Ｍとなる。そこで、このロール開度の差を補償するように、当該スタンドの駆動側と操作側の圧下位置の差、すなわち、レベリングをＳdfだけ修正することにより、鋼帯の蛇行を制御する方法である。
【特許文献１】特開平０８−２６７１１７号公報
【特許文献２】特開平０９−０３８７１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１あるいは特許文献２に記載の技術を用いても、良好な蛇行制御を行うことができないことがある。
【０００６】
図３は、鋼帯の蛇行発生の要因を示した図であり、図中の矢印は幅方向の荷重分布を示している。通常、圧延中に鋼帯が蛇行する要因としては、図３（ａ）に示すような、鋼帯が圧延ロールの幅方向に位置がずれて圧延される場合（オフセンター）と、図３（ｂ）に示すような、鋼帯の板厚が板幅方向に傾斜している場合（ウェッジ）とがあるが、図４に示すように、オフセンターに対する平行剛性とウェッジに対する平行剛性が異なっており（特に、板幅が狭い場合に顕著）、それを反映した蛇行制御が適切に行われていないためである。
【０００７】
すなわち、図４に示すように、オフセンターに対する平行剛性の方がウェッジに対する平行剛性より大きいことから、上記（１）式又は（２）式において、オフセンターに対応した蛇行制御を行った場合、そのレベリング修正量Ｓdfは、ウェッジに対する蛇行制御のために必要なレベリング修正量に比べて小さくなるので、鋼帯がウェッジによって蛇行している場合には充分な修正ができない。逆に、ウェッジに対応した蛇行制御を行った場合、そのレベリング修正量Ｓdfは、オフセンターに対する蛇行制御のために必要なレベリング修正量に比べて大きくなり過ぎるので、鋼帯がオフセンターによって蛇行している場合には過剰な修正を行ってしまうことになる。
【０００８】
従来は、圧延中に鋼帯が蛇行している際に、それがオフセンターに起因するものなのか、ウェッジに起因するものなのかを切り分けることが困難であることから、過剰な修正になることを避けて、オフセンターに対応した蛇行制御を行っており、鋼帯がウェッジによって蛇行している場合に充分な修正ができていないのが実情である。
【０００９】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、駆動側と操作側の荷重差の偏差と圧延機の平行剛性値に基づいて鋼帯の蛇行制御を行うに際し、圧延中の鋼帯の蛇行発生がオフセンターに起因する場合かウェッジに起因する場合かのいずれの場合でも良好に蛇行制御を行うことができ、それによって鋼帯尾端部の折れ込みの発生を適切に防止することができる連続熱間圧延における鋼帯の蛇行制御方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
圧延中に鋼帯が蛇行している際に、それがオフセンターに起因するものなのか、ウェッジに起因するものなのかを切り分けることができないのは、１個のスタンドでみれば、オフセンターに起因する場合とウェッジに起因する場合のいずれの場合も、鋼帯の蛇行方向と、それによって生じる荷重差Ｐdfの増減（荷重差の偏差ΔＰdfの正負）との関係は同じであり、例えば、いずれの場合でも、駆動側に蛇行すれば、荷重差Ｐdfが増加（荷重差の偏差ΔＰdfは正）、操作側に蛇行すれば、荷重差Ｐdfが減少（荷重差の偏差ΔＰdfは負）となるので、当該スタンドでの蛇行方向と荷重差の偏差ΔＰdfの正負との関係からでは、オフセンターに起因するものなのか、ウェッジに起因するものなのかの区別がつかないためである。
【００１１】
これに対して、発明者等は鋭意検討した結果、圧延中の鋼帯の蛇行がオフセンターに起因する場合と、ウェッジに起因する場合では、複数のスタンド間に跨っての挙動に違いがあることを新たに知見した。
【００１２】
すなわち、圧延中の鋼帯の蛇行がオフセンターに起因する場合には、図５に示すように、各スタンドでの蛇行方向及び荷重差の偏差ΔＰdfの正負は各スタンド間で同一方向であるが、圧延中の鋼帯の蛇行がウェッジに起因する場合には、図６に示すように、各スタンドでの蛇行方向及び荷重差の偏差ΔＰdfの正負が各スタンド毎に順次逆転することである。
【００１３】
このように、圧延中の鋼帯の蛇行がウェッジに起因する場合に、各スタンドでの蛇行方向が各スタンド毎に順次逆転するのは、以下のようなメカニズムによるものと考えられる。
【００１４】
例えば、Ｆ４スタンドで、駆動側の板厚が厚いウェッジが生じ、駆動側に蛇行すると、次のＦ５スタンドでは、駆動側の圧下量が増加することになり、Ｆ４スタンドとは逆に操作側に蛇行することになるが、その際の圧下量増加に伴って駆動側のヒートクラウンが成長して駆動側のロール開度が余計に狭くなる。その結果、駆動側が過圧下されることになり、駆動側の板厚が薄い（操作側の板厚が厚い）ウェッジが生じる。そして、次のＦ６スタンドでは、操作側の圧下量が増加し、Ｆ５スタンドとは逆に駆動側に蛇行するとともに、駆動側の板厚が厚いウェッジが生じる。以下同様にして、各スタンドでの蛇行方向が各スタンド毎に順次逆転するものと考えられる。
【００１５】
このことから、当該スタンドの直前のスタンドにおける蛇行方向（荷重差の偏差ΔＰdfの正負）と同一方向への蛇行は、オフセンターに起因する蛇行であるので、その方向に対してはオフセンターに対応したレベリング修正量となるように設定し、当該スタンドの直前のスタンドにおける蛇行方向（荷重差の偏差ΔＰdfの正負）と逆方向への蛇行は、ウェッジに起因する蛇行であるので、その方向に対してはウェッジに対応したレベリング修正量となるように設定することによって、オフセンターに起因する場合とウェッジに起因する場合のいずれの場合でも良好に蛇行制御を行うことができるとの考えに至った。
【００１６】
本発明は、上記の考えに基づいて、前記の課題を解決するために、以下の特徴を有している。
【００１７】
［１］連続熱間圧延機の任意のスタンドにおいて、鋼帯の尾端部が当該スタンドの直前のスタンドを抜けてから当該スタンドに到達するまでの間について、当該スタンドの駆動側と操作側の荷重差の偏差と当該スタンドの平行剛性に基づいて当該スタンドのレベリングを修正して鋼帯の蛇行制御を行うに際し、当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差の正負に応じて、レベリング修正量を変更することを特徴とする連続熱間圧延における蛇行制御方法。
【００１８】
［２］連続熱間圧延機の任意のスタンドにおいて、鋼帯の尾端部が当該スタンドの直前のスタンドを抜けてから当該スタンドに到達するまでの間について、当該スタンドの駆動側と操作側の荷重差の偏差に基づき下記式によって当該スタンドのレベリングを修正して鋼帯の蛇行制御を行うに際し、当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差の正負に応じて、下記式における平行剛性Ｍを変更することを特徴とする連続熱間圧延における蛇行制御方法。
Ｓdf＝−α・ΔＰdf／Ｍ
ここで、Ｓdf ：レベリング修正量
ΔＰdf：当該スタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差
Ｍ  ：平行剛性
α  ：制御ゲイン
［３］当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差の正負に応じて平行剛性Ｍを変更する際には、オフセンターに対する平行剛性をＭ１、ウェッジに対する平行剛性をＭ２として、
当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差が正の場合は、
ΔＰdf＞０の領域では、Ｍ＝Ｍ１
ΔＰdf＜０の領域では、Ｍ＝Ｍ２
当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差が負の場合は、
ΔＰdf＞０の領域では、Ｍ＝Ｍ２
ΔＰdf＜０の領域では、Ｍ＝Ｍ１
とすることを特徴とする前記［２］に記載の連続熱間圧延における蛇行制御方法。
【００１９】
［４］連続熱間圧延機の任意のスタンドにおいて、鋼帯の尾端部が当該スタンドの直前のスタンドを抜けてから当該スタンドに到達するまでの間について、当該スタンドの駆動側と操作側の荷重差の偏差に基づき下記式によって当該スタンドのレベリングを修正して鋼帯の蛇行制御を行うに際し、当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差の正負に応じて、下記式における制御ゲインαを変更することを特徴とする連続熱間圧延における蛇行制御方法。
Ｓdf＝−α・ΔＰdf／Ｍ
ここで、Ｓdf ：レベリング修正量
ΔＰdf：当該スタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差
Ｍ  ：平行剛性
α  ：制御ゲイン
［５］当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差の正負に応じて制御ゲインαを変更する際には、オフセンターに対する平行剛性をＭ１、ウェッジに対する平行剛性をＭ２として、
当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差が正の場合は、
ΔＰdf＞０の領域では、α＝α
ΔＰdf＜０の領域では、α＝α×Ｍ１／Ｍ２
当該スタンドの直前のスタンドにおける駆動側と操作側の荷重差の偏差が負の場合は、
ΔＰdf＞０の領域では、α＝α×Ｍ１／Ｍ２
ΔＰdf＜０の領域では、α＝α
とすることを特徴とする前記［４］に記載の連続熱間圧延における蛇行制御方法。
【発明の効果】
【００２０】
本発明においては、オフセンターに起因する蛇行の場合の挙動とウェッジに起因する蛇行の場合の挙動との違いに基づいて、圧延中の鋼帯の蛇行を制御するようにしているので、圧延中の鋼帯の蛇行発生がオフセンターに起因する場合又はウェッジに起因する場合のいずれの場合でも良好に蛇行制御を行うことができ、それによって鋼帯尾端部の折れこみの発生を適切に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明の一実施形態を、図面を用いて説明する。図１は、この実施形態において用いられる制御システムを示すものであり、連続熱間圧延機の任意のスタンド（例えば、Ｆ７スタンド）において、作業ロール７、７’と補強ロール８、８’からなる４段圧延機にて被圧延材６を圧延する状態を示している。図示した制御装置５は、このＦ７スタンドにおける駆動側の荷重計２の出力ＰD（Ｆ７）と操作側の荷重計１の出力ＰF（Ｆ７）との出力差Ｐdf（Ｆ７）、すなわち、Ｐdf（Ｆ７）＝ＰD（Ｆ７）−ＰF（Ｆ７）について、鋼帯の尾端部が直前のＦ６スタンドを抜けた直後の出力差を基準として、その偏差ΔＰdf（Ｆ７）を平行剛性値Ｍで除して、駆動側と操作側のロール開度の差を算出し、これに制御ゲインαを乗じて、レベリング修正量Ｓdfを算出し、このレベリング修正量Ｓdfを駆動側の圧下位置制御装置４及び／又は操作側の圧下位置制御装置３に出力するものである。その結果に基づき、駆動側の圧下位置制御装置４及び／又は操作側の圧下位置制御装置３は、駆動側と操作側の圧下位置の差、すなわち、レベリングをＳdfだけ修正するように圧下位置を変更する。なお、図示の１、２は荷重計である。
【００２２】
そして、この実施形態においては、当該Ｆ７スタンドの直前のＦ６スタンドにおける駆動側の荷重ＰD（Ｆ６）と操作側の荷重ＰF（Ｆ６）の荷重差Ｐdf（Ｆ６）、すなわち、Ｐdf（Ｆ６）＝ＰD（Ｆ６）−ＰF（Ｆ６）について、鋼帯の尾端部が直前のＦ５スタンドを抜けた直後の荷重差を基準にして、鋼帯の尾端部がＦ６スタンドを抜ける直前の荷重差との偏差ΔＰdf（Ｆ６）を求め、その偏差ΔＰdf（Ｆ６）の正負に応じて、Ｆ７スタンドでの荷重差Ｐdf（Ｆ７）の偏差ΔＰdf（Ｆ７）の領域毎に、平行剛性Ｍを変更するようにしている。
【００２３】
すなわち、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、
Ｆ６スタンドにおける駆動側と操作側の荷重差Ｐdf（Ｆ６）の偏差ΔＰdf（Ｆ６）が正の場合は、
ΔＰdf（Ｆ７）＞０の領域で、Ｍ＝Ｍ１
ΔＰdf（Ｆ７）＜０の領域で、Ｍ＝Ｍ２
Ｆ６スタンドにおける駆動側と操作側の荷重差Ｐdf（Ｆ６）の偏差ΔＰdf（Ｆ６）が負の場合は、
ΔＰdf（Ｆ７）＞０の領域で、Ｍ＝Ｍ２
ΔＰdf（Ｆ７）＜０の領域で、Ｍ＝Ｍ１
ここで、Ｍ１はオフセンターに対する平行剛性
Ｍ２はウェッジに対する平行剛性
としている。
【００２４】
なお、図４に示すように、オフセンターに対する平行剛性Ｍ１とウェッジに対する平行剛性Ｍ２は、鋼帯の板幅によって変化するので、鋼帯の板幅に応じたＭ１とＭ２を用いるようにする。
【００２５】
以下に、この実施形態における蛇行制御の制御フローを、図８を参照しながら説明する。
【００２６】
（ステップＳ１）まず、Ｆ５スタンドの荷重変化等から鋼帯の尾端部がＦ５スタンドを通過したことを検知する。
【００２７】
（ステップＳ２）そこで、Ｆ６スタンドの駆動側と操作側の荷重差Ｐdf（Ｆ６）をロックオンする。
【００２８】
（ステップＳ３）次に、鋼帯の尾端部がＦ６スタンドを通過する直前に、Ｆ６スタンドの駆動側と操作側の荷重差Ｐdf（Ｆ６）を検知する。
【００２９】
（ステップＳ４）次に、ステップＳ３で検知した荷重差Ｐdf（Ｆ６）から、ステップＳ２でロックオンしたＰdf（Ｆ６）を差し引いて、Ｆ６スタンドの荷重差Ｐdf（Ｆ６）の偏差ΔＰdf（Ｆ６）を算出し、その偏差ΔＰdf（Ｆ６）の正負を判定する。
【００３０】
（ステップＳ５）次に、Ｆ６スタンドでの荷重差の偏差ΔＰdf（Ｆ６）の正負に基づいて、Ｆ７スタンドでの荷重差の偏差ΔＰdf（Ｆ７）が正の領域における平行剛性Ｍと、ΔＰdf（Ｆ７）が負の領域における平行剛性Ｍを設定する。
【００３１】
（ステップＳ６）次に、Ｆ６スタンドの荷重変化等から鋼帯の尾端部がＦ６スタンドを通過したことを検知する。
【００３２】
（ステップＳ７）そこで、Ｆ７スタンドの駆動側と操作側の荷重差Ｐdf（Ｆ７）をロックオンする。
【００３３】
（ステップＳ８）そして、Ｆ７スタンドにおけるレベリングの調整を開始する。
すなわち、ステップＳ７でロックオンした荷重差Ｐdf（Ｆ７）を基準として、その荷重差の偏差ΔＰdf（Ｆ７）の正負に応じて、ステップＳ５で設定した領域毎の平行剛性Ｍのいずれか一方を選択し、その平行剛性Ｍを用いてＦ７スタンドにおけるレベリング修正量Ｓdfを算出して、それに基づいて圧下位置を調整する。
【００３４】
（ステップＳ９）その後、Ｆ７スタンドの荷重変化等から鋼帯の尾端部がＦ７スタンドを通過したことを検知する。
【００３５】
（ステップＳ１０）それによって、Ｆ７スタンドにおけるレベリングの調整を終了する。
【００３６】
以上のようにして、この実施形態においては、オフセンターに起因する蛇行の場合の挙動とウェッジに起因する蛇行の場合の挙動との違いに基づいて、それぞれに対応した平行剛性Ｍが用いられるようになっているので、それぞれに対応したレベリング修正量が得られ、圧延中の鋼帯の蛇行発生がオフセンターに起因する場合又はウェッジに起因する場合のいずれの場合でも良好に蛇行制御を行うことができる。また、それによって、鋼帯尾端部の折れ込みの発生を適切に防止することができる。
【００３７】
なお、この実施形態においては、Ｆ６スタンドにおける荷重差の偏差ΔＰdf（Ｆ６）の正負に応じて、Ｆ７スタンドでの荷重差の偏差ΔＰdf（Ｆ７）の領域毎に平行剛性Ｍを変更するようにしているが、場合によっては、平行剛性Ｍをオフセンターに対する平行剛性Ｍ１かウェッジに対する平行剛性Ｍ２のいずれか一方に設定しておいて、Ｆ６スタンドにおける荷重差の偏差ΔＰdf（Ｆ６）の正負に応じて、Ｆ７スタンドでの荷重差の偏差ΔＰdf（Ｆ７）の領域毎に、制御ゲインαを変更するようにしてもよい。
【００３８】
すなわち、平行剛性Ｍをオフセンターに対する平行剛性Ｍ１とし、オフセンターに起因する蛇行の場合の制御ゲインをα１として、
Ｆ６スタンドにおける駆動側と操作側の荷重差Ｐdf（Ｆ６）の偏差ΔＰdf（Ｆ６）が正の場合は、
ΔＰdf＞０の領域では、α＝α１
ΔＰdf＜０の領域では、α＝α１×Ｍ１／Ｍ２
Ｆ６スタンドにおける駆動側と操作側の荷重差Ｐdf（Ｆ６）の偏差ΔＰdf（Ｆ６）が負の場合は、
ΔＰdf＞０の領域では、α＝α１×Ｍ１／Ｍ２
ΔＰdf＜０の領域では、α＝α１
とするようにしてもよい。
【実施例】
【００３９】
本発明の実施例として、予めウェッジを形成させておいた鋼帯を用いて、上記の実施形態によって蛇行制御を行った場合（本発明例）と、従来の蛇行制御方法（オフセンターに対応した蛇行制御方法）によって蛇行制御を行った場合（従来例）と、蛇行制御を行わなかった場合（制御なし）とで、Ｆ７スタンドにおける蛇行量を比較した結果を図９に示す。
【００４０】
従来例では、ウェッジに起因する蛇行を充分には制御することができていないが、本発明例によれば、ウェッジに起因する蛇行も良好に制御することができている。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施形態に用いた圧延機とその制御系を示した図である。
【図２】鋼帯の蛇行制御の基本的考え方を示す図である。
【図３】鋼帯の蛇行発生の要因を示した図である。
【図４】平行剛性を示した図である。
【図５】オフセンターに起因した蛇行の場合の挙動を示した図である。
【図６】ウェッジに起因した蛇行の場合の挙動を示した図である。
【図７】平行剛性の設定について説明する図である。
【図８】本発明の一実施形態における蛇行制御の制御フローを示す図である。
【図９】本発明の実施例における蛇行量の変化を示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１、 ２   荷重計
３、 ４   圧下位置制御
５  制御装置
６  鋼帯
７、 ７’  作業ロール
８、 ８’  補強ロール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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