(57)【要約】【課題】開閉部材の強制的な押し返し操作といった事態が生じても、的確に異物の挟み込み状態を判定し、開閉部材による挟み込みを防止できる車両用開閉部材の自動開閉装置を提供することにある。【解決手段】  車両の開口部２に開閉可能に設けられた開閉部材３と、開閉部材３を少なくとも開方向又は閉方向へ駆動する駆動手段９と、開閉部材３の駆動中に、当該開閉部材が駆動方向とは逆方向に変位したことで開閉部材３による挟み込みを検知する挟み込み検出手段Ａ４、Ａ５と、開閉部材の駆動方向を反転させる反転作動手段Ａ６と、挟み込み検出手段Ａ４、Ａ５からの出力に基づき反転作動手段Ａ６を制御する制御手段３５とから構成されたことを特徴とする。【選択図】図１
2006118276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の開口部に開閉可能に設けられた開閉部材と、
上記開閉部材を少なくとも開方向又は閉方向へ駆動する駆動手段と、
上記開閉部材の駆動中に、当該開閉部材が駆動方向とは逆方向に変位したことで上記開閉部材による挟み込みを検知する挟み込み検出手段と、
上記開閉部材の駆動方向を反転させる反転作動手段と、
上記挟み込み検出手段からの出力に基づき上記反転作動手段を制御する制御手段と
から構成されたことを特徴とする車両用開閉部材の自動開閉装置。
【請求項２】
上記開閉部材の動作速度を検出可能な動作速度検出手段を備え、
上記制御手段は、上記動作速度検出手段により検出された上記開閉部材の動作速度が所定の動作速度を上回り、且つ上記挟み込み検出手段により上記開閉部材が駆動方向とは逆方向に変位したことが検出されたとき、上記開閉部材の駆動方向を反転させるよう上記反転作動手段を制御することを特徴とする請求項１記載の車両用開閉部材の自動開閉装置。
【請求項３】
上記動作速度検出手段の検出結果に基づき上記開閉部材の駆動速度低下量を算出する駆動速度算出手段と、
上記駆動速度算出手段による上記駆動速度低下量に基づき、上記開閉部材による異物挟み込みを検出する第２挟み込み検出手段とを備え、
上記制御手段は、上記第２挟み込み検出手投により上記開閉部材による挟み込みが検出された場合、上記開閉部材の駆動方向が反転するよう上記反転作動手段を制御することを特徴とする請求項２記載の車両用開閉部材の自動開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に装備される車両用開閉部材の自動開閉装置、特に、開閉部材が開閉時に異物の挟み込み状態となるとこれを自動的に解除する車両用開閉部材の自動開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両にはドア、サンルーフ、テールゲート等の開閉部材が車両の開口部に開閉自在に装着される。例えば、ワゴン車やワンボックス車等では、車両の後部にテールゲートを設けて車両後方開口からの荷物の積み下ろし等を容易に行い得るようにしている。
【０００３】
ところで、このようなテールゲートは比較的大きな開口部を開閉できるように比較的大きく形成され、その分開閉が重くなりがちである。特に、女性や子供などでは開閉動作を自在に行うことが困難な場合があり、特に、坂道では自重によりさらに開閉が重くなったり、逆に、自重により開閉が軽くなりすぎて急に開閉作動するなどの問題があった。更に、テールゲートは比較的大きな開口部を得ることができる反面、その分大きく、そのドア開閉時に外部障害物との干渉を防ぐだけのスペースを確保してドア開閉を行う必要もある。
【０００４】
そこで、女性や子供でも容易に開閉できるようにテールゲートの自動開閉装置を搭載した車両が増加する傾向にある。  
このような自動開閉装置として、テールゲートを油圧アクチュエータにより開閉操作すると共に手動によっても閉成動作でき、特に、テールゲートの自動開閉動作中に異物を挟み込むとテールゲートの自動開閉動作を停止させるようにした自動開閉装置が特開平５−２８０２５０号公報（特許文献１）に開示されている。
【０００５】
更に、テールゲートを電動モータ及びこれに連結されるリンク系により自動開閉させ、その動作中に異物を挟み込むとテールゲートの開閉作動を反転させて異物挟み込みを自動的に解除できる自動開閉装置が知られている。
【０００６】
例えば、自動開閉装置は電動モータの回転数に比例したパルス信号を出力するパルス発生装置が設けられ、開閉部材が全閉位置となったときを起点としてパルス信号を積算することにより、開閉部材の開閉位置を検出する。しかも、パルスの周期情報より開閉部材の開閉速度の絶対値Ｖを求め、更に、開閉速度Ｖの変化よりドアの減速値ΔＶを求めている。
【０００７】
このような、従来の自動開閉装置のコントローラはドア開閉制御の途中で、たとえば、図８に示すような挟み込み解除制御を行っている。このステップａ１ではテールゲート開閉作動中か否かを判断し、開閉作動中でないと、挟み込み解除制御よりメインのドア開閉制御にリターンし、ドア開閉制御中ではステップａ２に進み、開閉速度の絶対値Ｖ、テールゲートの減速値ΔＶを求める。ステップａｓ３で減速値ΔＶが挟み込み検出用の閾値αを上回り急減速と判断するとステップａ５に進み、挟み込み検出の表示をし、そうでないとステップａ４で開閉速度Ｖが挟み込み検出用の閾値βを下回るか判断する。開閉速度Ｖが閾値βを上回ると、正常作動時としてこの回の制御を終了し、逆に、下回るとステップａ５で挟み込み検出の表示し、ステップａ６で開方向への作動中か否か判断する。開作動時ではステップａ７で閉作動に反転制御してテールゲートと外部障害物との干渉及び異物の挟み込みを防ぎ、閉作動時ではステップａ８で開作動に反転制御し、テールゲートと車両の開口縁部との間での異物挟み込みを防ぎ、この回の制御を終了している。
【０００８】
このように、自動開閉装置のコントローラはテールゲートの開閉作動中に異物挟み込みを検出するとドアを開閉逆方向に反転作動して挟み込み状態を自動的に解除することができる。
【０００９】
【特許文献１】特開平５−２８０２５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、図８の挟み込み解除制御では、例えば、テールゲート閉作動中に荷物が挟まれ、近くにいる人によりテールゲートが強制的に押し返し操作された場合、テールゲートの減速値ΔＶが閾値αを上回り、自動開閉装置は異物の挟み込みの検知を解除してしまい、一旦押し返したテールゲートを再度自動閉作動させるという問題がある。
【００１１】
本発明は、上述の問題点に着目してなされたもので、開閉部材の強制的な押し返し操作といった事態が生じても、的確に異物の挟み込み状態を判定し、開閉部材による挟み込みを防止できる車両用開閉部材の自動開閉装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述の目的を達成するために、請求項１記載の車両用開閉部材の自動開閉装置は、車両の開口部に開閉可能に設けられた開閉部材と、上記開閉部材を少なくとも開方向又は閉方向へ駆動する駆動手段と、上記開閉部材の駆動中に、当該開閉部材が駆動方向とは逆方向に変位したことで上記開閉部材による挟み込みを検知する挟み込み検出手段と、上記開閉部材の駆動方向を反転させる反転作動手段と、上記挟み込み検出手段からの出力に基づき上記反転作動手段を制御する制御手段とから構成されたことを特徴とする。
【００１３】
請求項２記載の車両用開閉部材の自動開閉装置は、請求項１記載の車両用開閉部材の自動開閉装置において、上記開閉部材の動作速度を検出可能な動作速度検出手段を備え、上記制御手段は、上記動作速度検出手段により検出された上記開閉部材の動作速度が所定の動作速度を上回り、且つ上記挟み込み検出手段により上記開閉部材が駆動方向とは逆方向に変位したことが検出されたとき、上記開閉部材の駆動方向を反転させるよう上記反転作動手段を制御することを特徴とする。
【００１４】
請求項３記載の車両用開閉部材の自動開閉装置は、上記動作速度検出手段の検出結果に基づき上記開閉部材の駆動速度低下量を算出する駆動速度算出手段と、上記駆動速度算出手段による上記駆動速度低下量に基づき、上記開閉部材による異物挟み込みを検出する第２挟み込み検出手段とを備え、上記制御手段は、上記第２挟み込み検出手投により上記開閉部材による挟み込みが検出された場合、上記開閉部材の駆動方向が反転するよう上記反転作動手段を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１記載の車両用開閉部材の自動開閉装置によれば、開閉部材が開閉域で自動開閉作動中に、例えば、強制的に手動で開閉部材が作動方向とは逆方向に押し返された場合、挟み込みの可能性があるとして、作動中の開閉部材の作動方向を反転させ、開閉部材による異物の挟み込みを未然に避けることができる。
【００１６】
請求項２記載の車両用開閉部材の自動開閉装置によれば、開閉部材の動作速度が所定の動作速度を上回り、上記開閉部材が駆動方向とは逆方向に変位したことが検出されたとき、開閉部材の駆動方向を反転させ、開閉部材による異物の挟み込みを未然に避けることができる。
【００１７】
請求項３記載の車両用開閉部材の自動開閉装置によれば、駆動速度低下量に基づき開閉部材による異物挟み込みを検出すると、開閉部材の駆動方向を反転させ、開閉部材による異物の挟み込みを未然に避けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
図１にはこの発明の一実施形態としての車両用開閉部材の自動開閉装置Ｍが設けられた車両を示す。  
車両１はワゴン車であり、その車体後部に略矩形の後方開口（開口部）２が形成され、後方開口２は開閉部材としてのテールゲート３によって開閉される。ここで、後方開口２は左右両側縁を成す左右後部ピラー４、５と、後方開口２の上下開口縁を成すルーフエンドピラー６及びテールエンドパネル７とで形成される。開閉部材としてのテールゲート３はその上端部の左右２ヶ所をルーフエンドピラー６に一対のヒンジ８、８を介して枢着され、後述の開閉駆動部９によって、回動端となる下端部が全閉位置Ｂ１と全開位置Ｂ２との間の開閉域Ｅで上下に揺動するよう配備される。
【００１９】
自動開閉装置Ｍは一方の左後部ピラー４の下方に位置するサイドインナパネル１１（図２参照）に開閉駆動部（駆動手段）９を装着している。図２に示すように、開閉駆動部９は、モータ１２と、そのモータ１２の回転を減速させるウオームギヤ式の減速機構１３と、電磁式のクラッチ機構であるマグネットクラッチ１４と、アーム１５と一体の出力軸１６を有した揺動ギヤ列１７とを備え、これらは駆動部ケーシング１８に収容され、同駆動部ケーシング１８の複数箇所がサイドインナパネル１１に固着される。
【００２０】
モータ１２は駆動部ケーシング１８にブラケット１９を介し固着され、モータのモータ軸２１の突き出し端は軸受け２２を介し駆動部ケーシング１８に枢着される。なお、モータ１２は後述のテールゲートコントローラ（以後、単にテールゲートＥＣＵと記す）３５の制御操作によって正逆回転できる。
【００２１】
モータ軸２１と一体のウオーム２３はホイールギヤ２４に噛合っている。ホイールギヤ２４はマグネットクラッチ１４に接続される。このマグネットクラッチ１４は駆動部ケーシング１８に枢支されたクラッチ回転軸２５を備え、これにホイールギヤ２４の中央側の不図示の摺接部を枢支し、しかも不図示の摺接部に対向する位置にクラッチロータ１４１がクラッチ回転軸２５と一体回転可能にスプライン結合される。マグネットクラッチ１４は不図示の電磁コイルを備え、その電磁コイルが発生する電磁力のオン、オフでクラッチロータ１４１がホイールギヤ２４の摺接部と接離作動できるように形成される。
【００２２】
なお、クラッチ回転軸２５の一端側にはピニオンギヤ２６が一体結合され、更に軸端部には一対の磁石片３２１、３２２を固着したロータ３２が設けられる。
ロータ３２上の一対の磁石片３２１、３２２の回転軌跡の外側近傍には２つのホールＩＣ３３、３４が対設される。ここで、ホールＩＣ３３、３４とは磁界の変化を電圧に変換するセンサである。この２つのホールＩＣ３３、３４はそれぞれ磁石が回転して磁界が変化する度に位相が９０度ずれたパルス信号Ｐ１、Ｐ２（図５（ｂ）参照）を後述のテールゲートＥＣＵ３５に出力するように形成されている。つまり、パルス信号出力手段を成すホールＩＣ３３、３４はクラッチ回転軸２５やピニオンギヤ２６、即ち、クラッチ接合時にはモータ１２の回転数に比例したパルス信号Ｐ１、Ｐ２（図５（ｃ）参照）を出力できるようになっている。
【００２３】
マグネットクラッチ１４はホイールギヤ２４の回転をピニオンギヤ２６に伝達すると共に、所定値以上の外力を受けると磁気接合力に抗して相対回転を許容することができるように構成されている。  
クラッチ回転軸２５側のピニオンギヤ２６は揺動ギヤ列１７側の扇形ギヤ２７に噛合い、扇形ギヤ２７は出力軸１６に一体結合される。出力軸１６の一端は駆動部ケーシング１８より突き出し、その突き出し端にアーム１５の基端が固着される。扇形ギヤ２７及びアーム１５を一体結合する出力軸１６は駆動部ケーシング１８に不図示の軸受けを介し枢着される。
【００２４】
アーム１５の揺動端はボールジョイン２９を介しプッシュロッド２８の下端に連結される。プッシュロッド２８の上端はテールゲート３の側端側で一対のヒンジ８、８のヒンジ中心線Ｌ１より所定量離れた位置にボールジョイント３１を介して連結される。ここでは、モータ１２の回転駆動によりホイールギヤ２４側を回転駆動し、ホイールギヤ２４側の回転力でマグネットクラッチ１４、ピニオンギヤ２６を介して扇形ギヤ２７を揺動させ、扇形ギヤ２７と一体のアーム１５の揺動端を上下に揺動させ、アーム１５の揺動によりプッシュロッド２８を介しテールゲート３をヒンジ中心線Ｌ１回りに揺動させ、後方開口２を開閉駆動するように構成される。図１中、符号１０はガススプリングを示す。
【００２５】
なお、開閉駆動部９のマグネットクラッチ１４はモータ１２からテールゲート３に定常の開閉操作力を伝達するにあたって、相対的な変位を生じないような十分な接合力を備え、テールゲート３側に所定値以上の外力が強制的に加わった場合に、相対的な回転変位を許容してモータ１２からテールゲート３に定常の開閉操作力が加わっていても、テールゲート３の回動を阻止或いは押し返しできるように磁力が適宜設定されている。  
ここで、モータ１２が一方に回転すると、アーム１５は基準位置Ｄ１より上方に揺動し、他方に回転すると、アーム１５は上端位置Ｄ２より下方に揺動できる。このようにアーム１５が基準位置Ｄ１と上端位置Ｄ２との間の駆動域ｄｅで揺動することで、テールゲート３が全閉位置Ｂ１と全開位置Ｂ２との間の開閉域Ｅで上下に揺動できる。
【００２６】
図４に示すように、テールゲート３の回動端中央にはラッチユニット３６が配備される。ラッチユニット３６はテールゲート閉動作時にテールゲート３が全閉位置Ｂ１の手前の全閉直前位置Ｂ１’に達した際にオフしてテールゲートＥＣＵ３５に出力するラッチスイッチ（以後単位にラッチＳＷと記す）３７を備える。ここで、テールゲートＥＣＵ３５はラッチＳＷ３７のオフ信号でラッチモータ３８を引き込み方向に回転させる。この際、ラッチモータ３８に連結された不図示のラッチが対向しているストライカ３９（図１参照）に噛合い作動し、テールゲート３を全閉位置Ｂ１に引き込みロックする。なお、テールゲート３が全閉位置Ｂ１に引き込み保持されると、これに応じてリミットスイッチを成すフルラッチスイッチ（以後単にフルラッチＳＷと記す）５１が切り換え作動し、テールゲートＥＣＵ３５にオフ信号を出力する。フルラッチＳＷ５１がオンされることでラッチモータ３８が停止される。なお、テールゲート３にはゲートクローズＳＷ４１が配備され、これによりテールゲート３を開状態から自動閉作動させるための信号をキーレスＳＷと同様に受信した際に閉信号をテールゲートＥＣＵ３５に出力できる。
【００２７】
次に、テールゲートＥＣＵ３５はラッチ開放指令を受けると、ラッチモータ３８を解除方向に回転させ、ラッチモータ３８に連結された不図示のラッチを解除作動してストライカ３９より離脱させる。これにより、ラッチＳＷ３７がオンし、モータ１２を駆動してテールゲート３を開放作動することとなる。  
なお、テールゲート３の室内側両端には所定の長さで左右一対のタッチセンサ４２が取り付けられている。テールゲート自動閉作動時、このタッチセンサ４２に開方向の力が加わるような場合に、その操作を検知してオン信号をテールゲートＥＣＵ３５に出力できる。更に、テールゲート３の中央のテールゲートハンドル４６にはハンドルの操作時にオンするゲートハンドルスイッチ（以後単にゲートハンドルＳＷと記す）４５が配備され、その操作を検知してオン信号をテールゲートＥＣＵ３５に出力できる。
【００２８】
車両用開閉部材の自動開閉装置Ｍの制御ユニットであるテールゲートＥＣＵ３５は車載装備装置の操作制御を行う車載備品コントローラ（以後、単に備品操作ＥＣＵと記す）４３と信号回線で接続されている。  
ここで、テールゲートＥＣＵ３５及び備品操作ＥＣＵ４３は共にマイクロプロセッサ（以下ＣＰＵとする）を備えており、このＣＰＵには、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマおよびＩ／Ｏポートが接続されている。ＲＯＭには後述の自動開閉制御処理やテールゲート挟み込み解除制御処理用の制御プログラム、演算式およびマップデータなどが格納されており、ＲＡＭはＣＰＵで演算処理したデータを一時的に格納することができるようになっている。テールゲートＥＣＵ３５のＩ／Ｏポートには、パルス信号出力手段である２つのホールＩＣ３３、３４と、挟み込み時の反転を解除する反転解除スイッチ（以後単に反転解除ＳＷと記す）４４と、ゲートクローズＳＷ４１と、ラッチＳＷ３７と、フルラッチＳＷ５１と、タッチセンサ４２とゲートハンドルＳＷ４５とより検出信号が入力され、適時にモータ１２、ラッチモータ３８、テールゲート３内に取り付けられたブザー４７に駆動信号が出力される。また、備品操作ＥＣＵ４３のＩ／Ｏポートには、キーレス・トランスミッターＳＷ４８からの開閉指令信号ｓｏ、ｓｃを受信する受信部４８１とドライバードアのドアロックスイッチ（以後単にドアロックＳＷと記す）４９と車両の速度センサ５２とより検出信号が入力される。
【００２９】
ここで、テールゲートＥＣＵ３５はドア開閉制御手段としての機能を有し、特に、図３に示すように、位置検出手段Ａ１、開閉速度検出手段Ａ２、開閉方向検出手段Ａ３、閉時挟み込み検出手段（第１挟み込み検出手段）Ａ４、開時挟み込み検出手段（第１挟み込み検出手段）Ａ５、反転作動手段Ａ６、早期挟み込み検出手段（第２挟み込み検出手段）Ａ７としての各機能を備える。  
位置検出手段Ａ１はホールＩＣ３３から入力されるパルス信号Ｐ１を積算することにより、テールゲート３の開閉域Ｅ中での開閉位置、例えば、全閉位置Ｂ１、全開位置Ｂ２を検出する。
【００３０】
開閉速度検出手段Ａ２は、パルス信号Ｐ１の周期Ｔｂ（図５（ａ）参照）に基づいて、即ち、パルス信号Ｐ１の単位時間あたりのカウント数によりモータ１２の回転角速度Ｖ、言い換えるとテールゲート３の開閉速度Ｖを算出できる。なお、ここで開閉速度検出手段Ａ２は開閉角加速度検出手段（駆動速度算出手段）Ａ２−ａとしての機能を備え、回転角速度Ｖの変化率ΔＶ＝（Ｖｎ―Ｖｎ−１）を更に算出し、これより回転角加速度ΔＶ、言い換えるとテールゲート３の速度低下量ΔＶを算出している。
【００３１】
開閉方向検出手段Ａ３は、パルス信号の一方Ｐ１に対する他方Ｐ２の信号レベルがＬｏかＨｉかにより、ピニオンギヤ２６の回転方向、即ち、テールゲート３の開閉方向を検出する。即ち、図５（ｂ）に示すように、第１ホールＩＣ３３のパルス信号Ｐ１の立ち上がり時ｔｕにおける第２ホールＩＣのパルス信号Ｐ２がＨｉでは一方向の回転を、ここではテールゲート３が開方向に作動中を検出する。図５（ｃ）に示すように、第１ホールＩＣのパルス信号Ｐ１の立ち上がり時ｔｕにおける第２ホールＩＣのパルス信号Ｐ２がＬｏでは他方向の回転を、ここではテールゲート３が閉方向に作動中であることを検出する。
【００３２】
閉時挟み込み検出手段（第１挟み込み検出手段）Ａ４は、テールゲート３が開閉域Ｅで閉作動中に、開閉速度Ｖが所定の挟み込み判定値βｄを下回り、その後、開方向に反転作動していると、閉作動中の挟み込みを検出する。  
開時挟み込み検出手段（第１挟み込み検出手段）Ａ５は、テールゲート３が開閉域Ｅで開作動中に、開閉速度Ｖが所定の挟み込み判定値βｕを下回り、その後閉方向に反転作動していると、開作動中の挟み込みを検出する。
【００３３】
反転作動手段Ａ６は、テールゲート３が閉作動中の挟み込み発生時にあると開作動させ、開作動中の挟み込み発生時にあると閉作動させる。この場合、反転作動量が規定量に達すると反転作動を停止させるように設定する。  
早期挟み込み検出手段（第２挟み込み検出手段）Ａ７は上述のテールゲート３の速度低下量が閾値より大きくなった際に挟み込みを検出する。  
次に、このような構造の車両用開閉部材の自動開閉装置Ｍの作動をテールゲートＥＣＵ３５が行う図６、７の挟み込み解除制御ルーチンに沿って説明する。
【００３４】
テールゲートＥＣＵ３５では、挟み込み解除制御ルーチンに先駆け、不図示のメインルーチンで自動開閉制御処理が行われており、そのメインルーチンの途中で挟み込み解除制御ルーチンが割り込み処理で実行されている。  
ここでは、不図示のメインルーチンの自動開閉制御処理を概略説明する。まず、テールゲート３が全閉状態のときに運転者等により、キーレス・トランスミッターＳＷ４８からの開指令信号ｓｏを備品操作ＥＣＵ４３を介し受信すると、ＥＣＵ４３は、車速Ｖｃが停車判定速度Ｖｃ０以下で、ドアロックスイッチ４９がオフであると、停車及びドア解錠状態であることを確認し、ラッチユニット３６のラッチモータ３８を解除作動させ、ラッチとストライカ３９との係合を解除させる。
【００３５】
なお、テールゲート３が基準位置である全閉位置Ｂ１にあるときパルス信号の積算値のカウンタをリセットする。これにより、常にパルス信号の積算値とスライドドアの開閉位置との間のずれを排除でき、精度の良い、テールゲート３の開閉位置の検出を行え、精度のよい自動開閉制御を行える。  
テールゲート３が全閉直前位置Ｂ１’に達すると、次いで、ラッチＳＷ３７がオンし、ラッチモータ３８を止め、ゲートクローズＳＷ４１がオンし、モータ１２が開方向に回転駆動されてテールゲート３が開放作動し、開閉域Ｅでパルス信号の一方Ｐ１がカウントされ、全開位置Ｂ２をカウントするとモータ１２の駆動を止める。モータ１２の駆動中のみブザー４７がオンすることとなる。
【００３６】
逆に、キーレス・トランスミッターＳＷ４８からの閉指令信号ｓｃを備品操作ＥＣＵ４３を介して受信、又はゲートクローズＳＷ４１のオン操作を検出すると、ゲートＥＣＵ３５はモータ１２を閉方向に回転駆動し、ブザー４７がオンする。開閉域Ｅでパルス信号の一方Ｐ１がカウントされ、パルス全閉直前位置Ｂ１’をカウントすると共にラッチスイッチ３７がオフするとモータ１２の駆動を止め、ラッチモータ３８を引き込み方向に回転する。不図示のラッチがストライカ３９に噛合い、テールゲート３が全閉位置Ｂ１に引き込みロックされ、フルラッチＳＷ５１がオン信号を出力し、ドア全閉状態が確認され、ラッチモータ３８が停止される。
【００３７】
このような定常作動が成されている間に行われる、車両用開閉部材の自動開閉装置Ｍの作動を図６、７の挟み込み解除制御ルーチンに沿って説明する。  
挟み込み解除制御ルーチンのステップｓ１に達すると、備品操作ＥＣＵ４３を介して入力されたキーレス・トランスミッターＳＷ４８からの開閉指令信号ｓｏ、ｓｃを受信し、車速Ｖｃが停車判定速度Ｖｃ０以下で、ドアロックスイッチ４９がオフであると、停車時及びドア解錠状態を判定し、そうでないとここでの制御をメインルーチンにリターンする。停車時にステップｓ２に達すると、反転解除ＳＷがオンでここでの制御をメインルーチンにリターンし、そうでないと、ステップｓ３に進み、現在、自動閉作動中か否か判断する。この場合、図５（ｃ）に示すようにパルス信号Ｐ１の立ち上がり時ｔｕのパルス信号Ｐ２がＬｏではテールゲート３が閉方向に作動中を検出し、ステップｓ４に進み、図５（ｂ）に示すようにパルス信号Ｐ１の立ち上がり時ｔｕのパルス信号Ｐ２がＨｉではテールゲート３が開方向に作動中を検出し、ステップｓ５（図７参照）に進む。
【００３８】
閉作動中でステップｓ４に進むと、開閉速度の絶対値｜Ｖ｜を、図５（ａ）に示す１周期Ｔｂあたりのパルス信号Ｐ１のカウント値に応じて演算する。更に、前回開閉速度Ｖｎ−１と今回値Ｖｎとの差より、開閉速度の変化率ΔＶ＝（Ｖｎ―Ｖｎ−１）、即ち、テールゲート３の速度低下量ΔＶを算出してストアする。ステップｓ６では速度低下量ΔＶが速度変化による挟み込み検出しきい値αを上回るとステップｓ７に、変化が小さいとステップｓ８に進む。テールゲート３の速度低下量ΔＶが大きく、即ち急減速で挟み込み検出しきい値αを上回ると、挟み込みと判断し、ステップｓ７で挟み込みを確認し、ブザー４７により警報を行い、ステップｓ９で現在閉作動中であるので、テールゲート３を開作動に反転作動するようにモータ１２を駆動し、この回の制御を終了する。
【００３９】
一方、ステップｓ６でテールゲート３の速度低下量ΔＶが小さく、即ち、挟み込み検出しきい値αに達していないとしてステップｓ８に進むと、ここでは、更にテールゲート３の開閉速度Ｖが閉鎖時の挟み込み検出用の最低速度βｄを下回るか否か判断し、下回ると挟み込み状態と見做し、ステップｓ７、ｓ９と進み、開閉速度Ｖが最低速度βｄに達していない場合にはステップｓ１１に進む。ステップｓ１１に達した時点で、図５（ｂ）に示すようにパルス信号Ｐ１の立ち上がり時ｔｕのパルス信号Ｐ２がＨｉでテールゲート３が開方向に作動中を検出すると、即ち、テールゲートが閉鎖時にもかかわらず開方向に作動中であると、テールゲートが強制的に押し開かれる状態と見做し、テールゲート３の挟み込み状態が継続していると判断する。この場合もステップｓ１１より、ステップｓ７、ｓ９と進み、モータ１２を反転作動し、この回の制御を終了する。即ち、テールゲート３が人や荷物の挟み込み状態に陥ると、これを見た人が強制的に挟み込み発生を解除させるべく手動でテールゲート３を押し返すことでマグネットクラッチがすべり作動し、この開作動が図５（ｂ）に示すように、パルス信号Ｐ１の立ち上がり時ｔｕにおけるパルス信号Ｐ２がＨｉとして検出されても、テールゲートＥＣＵ３５は閉作動中のテールゲート３の挟み込み中が継続していると見做し、テールゲート３を確実に開方向に反転作動してテールゲート３による人や荷物の挟み込みを安全に確実に避けることができる。
【００４０】
なお、ステップｓ１１で、閉作動が検出されると、定常の閉作動中と判断し、この回の制御を終了させる。  
一方、ステップｓ３より自動閉作動中でないとしてステップｓ５に進むと、ここでは、自動開作動中か否か、即ち、図５（ｂ）に示すようにパルス信号Ｐ１の立ち上がり時ｔｕのパルス信号Ｐ２がＨｉではテールゲート３が開方向に作動中を検出し、ステップｓ１２に進み、そうでないと、メインルーチンにリターンする。
【００４１】
次に、テールゲート３が開作動中でステップｓ１２に進むと、開閉速度の絶対値｜Ｖ｜、前回開閉速度Ｖｎ−１と今回値Ｖｎとの差より、開閉速度の変化率ΔＶ＝（Ｖｎ―Ｖｎ−１）である、テールゲート３の速度低下量ΔＶを算出してストアする。ステップｓ１３では速度低下量ΔＶが挟み込み検出しきい値αを上回るとステップｓ１４に変化が小さいとステップｓ１５に進む。テールゲート３の速度低下量ΔＶが大きく、即ちテールゲート３が外部の障害物と干渉し、あるいは、障害物との間に異物を挟みこむと、テールゲート３が急減速して挟み込み検出しきい値αを上回るので、挟み込みと判断し、ステップｓ１４で挟み込みを確認し、ブザー４７で警報を行い、ステップｓ１６で開作動中であるテールゲート３を閉作動に反転作動するようにモータ１２を駆動し、この回の制御を終了する。
【００４２】
一方、ステップｓ１３でテールゲート３の速度低下量ΔＶが小さく、ステップｓ１５に進むと、ここでは、更にテールゲート３の開閉速度Ｖが開鎖時の障害物との干渉や、障害物との間に異物を挟みこむ状態を検出するための最低速度βｕを下回るか否か判断し、下回ると障害物との干渉や挟み込み状態と見做し、ステップｓ１４、ｓ１６と進み、ブザー４７で警報を行い、この回の制御を終了する。
【００４３】
テールゲート３の開閉速度Ｖが最低速度βｕを下回ることがない、定常時にはステップｓ１８に進む。ステップｓ１８に達した時点で、図５（ｃ）に示すようにパルス信号Ｐ１の立ち上がり時ｔｕのパルス信号Ｐ２がＬｏでテールゲート３が閉方向に作動中を検出すると、即ち、テールゲートが開作動時にもかかわらず閉方向に作動中であると、テールゲートが強制的に押し戻される状態と見做し、テールゲート３の障害物との干渉や、障害物との間に異物を挟みこむ状態が継続していると判断する。この場合もステップｓ１４、ｓ１６と進み、モータ１２を反転作動し、この回の制御を終了する。即ち、テールゲート３が開鎖時に障害物と干渉したり、障害物との間に異物を挟みこむ状態に陥ると、これを見た人が強制的に挟み込み発生を解除させるべく手動でテールゲート３を押し戻すことでマグネットクラッチ１４がすべり作動し、この閉作動が図５（ｃ）に示すように、パルス信号Ｐ１の立ち上がり時ｔｕにおけるパルス信号Ｐ２がＬｏとして検出されても、テールゲートＥＣＵ３５は開作動中のテールゲート３の挟み込み中が継続していると見做し、テールゲート３を確実に閉方向に反転作動してテールゲート３による障害物との干渉や、障害物との間に異物を挟みこむ状態を安全に確実に回避できる。なお、ステップｓ１８で、開作動が検出されると、定常の開作動中と判断し、この回の制御を終了させる。
【００４４】
このように、図１の車両用開閉部材の自動開閉装置Ｍは、テールゲート３が開閉域Ｅで閉作動中において、テールゲート３の開閉作動中の速度低下量ΔＶが挟み込み判定減速値αを上回って急増すると、開時或いは閉時の異物挟み込みや、異物との干渉時であると速やかに判断し、反転作動手段Ａ６によりテールゲート３の閉或いは開の反転作動を行わせ、異物の挟み込みや異物との干渉状態を速やかに解除できる。特に、閉時挟み込み検出手段Ａ４或いは開時挟み込み検出手段Ａ５に先駆けて異物の挟み込みを早期挟み込み検出手段Ａ７により比較的早期に検出できる。
【００４５】
更に、閉速度Ｖが所定の挟み込み判定値βｄを下回り、閉より開作動に反転作動し、即ち、挟み込みを避けるために強制的に手動でテールゲート３が押し返されている状態にあると、閉作動中のテールゲート３を開作動に反転させテールゲート３による異物の挟み込みを避けることができる。同じく、テールゲート３が開閉域Ｅで開作動中において、その開速度Ｖが所定の挟み込み判定値βｕを下回り、開より閉作動に反転作動し、即ち、テールゲート３と外部の障害物との間での異物の挟み込みが発生した時に強制的に手動でテールゲート３が押し返されている状態にあると、開作動中のテールゲート３を閉作動に反転させテールゲート３と外部の障害物との間での異物の挟み込みを避けることができる。
【００４６】
上述のところで、車両用開閉部材はテールゲート３として説明したが、これに限定されるものでなく、ワゴン車やワンボックス車等に配備されるサイドドア、サンルーフ等に用いるドアにも本発明の車両用開閉部材の自動開閉装置を同様に適用可能であり、ほぼ同様の作用効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の一実施形態としての車両用開閉部材の自動開閉装置が適用されたワゴン車の後部車体の要部切欠斜視図である。
【図２】図１の車両用開閉部材の自動開閉装置で用いる開閉駆動部の要部正面図である。
【図３】図１の車両用開閉部材の自動開閉装置で用いるテールゲートＥＣＵの機能ブロック図である。
【図４】図１の車両用開閉部材の自動開閉装置の制御系の概略構成図である。
【図５】図１の車両用開閉部材の自動開閉装置で用いるホールＩＣの出力パルスの説明図で、（ａ）は１周期あたりのパルス数の変化を、（ｂ）はテールゲートの開時における１対のパルスの相対位相変化特性を、（ｃ）はテールゲートの閉時における１対のパルスの相対位相変化特性を示す波形図である。
【図６】図１の車両用開閉部材の自動開閉装置が行う挟み込み解除制御ルーチンの一部フローチャートである。
【図７】図１の車両用開閉部材の自動開閉装置が行う挟み込み解除制御ルーチンの他部フローチャートである。
【図８】従来の自動開閉装置の挟み込み解除制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１    車両
２    後方開口（開口部）
３    テールゲート（開閉部材）
９    開閉駆動部（駆動手段）
１２    モータ
３３、３４    ホールＩＣ（パルス信号出力手段）
３５    テールゲートＥＣＵ（制御手段）
４３    備品操作ＥＣＵ
α    挟み込み判定減速値
βｄ、βｕ    挟み込み判定値
Ａ１    位置検出手段
Ａ２    開閉速度検出手段（動作速度検出手段）
Ａ３    開閉方向検出手段
Ａ４    閉時挟み込み検出手段（第１挟み込み検出手段）
Ａ５    開時挟み込み検出手段（第１挟み込み検出手段）
Ａ６    反転作動手段
Ａ７    早期挟み込み検出手段（第２挟み込み検出手段）
Ａ２−ａ    開閉角加速度検出手段
Ｍ    車両用開閉部材の自動開閉装置
Ｐ１、Ｐ２    パルス信号
Ｔｂ    パルス信号の周期
ΔＶ＝（Ｖｎ―Ｖｎ−１）    開閉作動中の速度低下量
Ｖ    開閉速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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