(57)【要約】【課題】  慣性力の影響を受けることなく均一にピン部を研磨することができ、更なる面粗度の向上が実現できるクランクシャフトの研磨装置を提供する。【解決手段】  一対のアーム５，６からなるクランプ手段７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄでピン部４を所定荷重の下にそれぞれ把持し、ジャーナル部３を中心としてクランクシャフト１を回転させ、各アーム５，６に設けた研磨部材８とピン部４との摺接による摩擦力で当該ピン部４の表面を研磨するクランクシャフトの研磨装置であって、位相が１８０度異なったピン部４をそれぞれ把持するクランプ手段７Ａと７Ｂ及びクランプ手段７Ｃと７Ｄ同士を、一方のピン部４が上昇するときにそのピン部４を把持しているクランプ手段７Ａ、７Ｄに作用する慣性力Ｆ１を他方のピン部４が下降するときのクランプ手段７Ｂ、７Ｃの自重Ｆ２で打ち消すように連結手段１８で連結させた。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
揺動可能に取り付けられた、一対のアームを有したクランプ手段でピン部及びジャーナル部を所定荷重の下にそれぞれ把持し、ジャーナル部を中心としてクランクシャフトを回転させ、各アームに設けた研磨部材とピン部及びジャーナル部との摺接による摩擦力で当該ピン部及びジャーナル部の表面を研磨するクランクシャフトの研磨装置であって、
位相が１８０度異なったピン部をそれぞれ把持するクランプ手段同士を、一方のピン部が上昇するときにそのピン部を把持しているクランプ手段に作用する慣性力を他方のピン部が下降するときの力で打ち消すように連結手段で連結した
ことを特徴とするクランクシャフトの研磨装置。
【請求項２】
請求項１に記載のクランクシャフトの研磨装置であって、
前記連結手段は、一方のクランプ手段に取り付けられた第１の連結アームと、他方のクランプ手段に取り付けられた第２の連結アームと、これら第１の連結アームと第２の連結アームを連結する第３の連結アームと、一端を固定し他端に第３の連結アームを保持させる第４の連結アームとからなり、これら各連結アームをユニバーサルジョイントで連結させた
ことを特徴とするクランクシャフトの研磨装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のクランクシャフトの研磨装置であって、
前記連結手段を重力方向に向けて配置させた
ことを特徴とするクランクシャフトの研磨装置。
【請求項４】
揺動可能に取り付けられた、一対のアームを有したクランプ手段でピン部及びジャーナル部を所定荷重の下にそれぞれ把持し、ジャーナル部を中心としてクランクシャフトを回転させ、各アームに設けた研磨部材とピン部及びジャーナル部との摺接による摩擦力で当該ピン部及びジャーナル部の表面を研磨するクランクシャフトの研磨方法であって、
前記クランクシャフトの回転により連れ回りするピン部をクランプするクランプ手段のうち、位相が１８０度異なったピン部をそれぞれ把持するアーム同士を連結手段で連結して、一方のピン部が上昇するときにそのピン部を把持しているクランプ手段に作用する慣性力を他方のピン部が下降するときの力で打ち消して研磨する
ことを特徴とするクランクシャフトの研磨方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クランクシャフトの研磨装置及びクランクシャフトの研磨方法に関し、詳細には、ピン部及びジャーナル部を研磨するためのクランクシャフトの研磨装置及びクランクシャフトの研磨方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車などのエンジン部品の一つであるクランクシャフトのピン部およびジャーナル部は、摺動部として機能するため、面粗度を高めることによりフリクション（摩擦力）が低減し、燃費の向上につながることが判っている。
【０００３】
かかるピン部およびジャーナル部の面粗度を高めるための研磨装置としては、一対のクランプアームの対向面に設けた凹状の把持部を有するシューに、ラップフィルムを順次案内する送り機構を設け、前記把持部によってラップフィルムと共にクランクシャフトをクランプし、該クランクシャフトとラップフィルムとを相対回転させて軸部を磨く研磨装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平９−１３６２５７号公報（第３頁及び第４頁、第１図から第３図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前記研磨装置においては、ジャーナル部を回転中心としてクランクシャフトを回転させるため、ジャーナル部の研磨時には、該ジャーナル部をクランプするクランプアームは該クランクシャフトと共に回転しないが、ピン部の加工時には、該ピン部をクランプするクランプアームはシリンダーストロークの半分の半径を描いて回転するので加工中は激しく揺動する。
【０００５】
ピン部は、質量を持っており、慣性の法則によって一定の速度と方向で動こうとするが、ピン部は円弧運動であるため、クランプアームの質量をｍ、半ストロークをｒ、回転中の角速度をωとすると、クランプアームに掛かる慣性力Ｆ（Ｆ＝ｍｒω２）が、ピン部をクランプしているクランプ力を変化させる。
【０００６】
本来、ピン部は、一定荷重（一定クランプ圧）の下に加工するのが理想であるが、クランクシャフトと連れ回り運動するため、クランプアームの上昇時にはピン部の上部と上側アームが設定値よりも強い圧力で押し付けられ、逆にピン部の下部と下側アームは設定値よりも小さな圧力となる。このように、ピン部には、クランプ圧以外に慣性力が影響するため、この慣性力によって加工部位の加工圧変化（荷重変動）が発生し、表面粗度にばらつきが発生して加工品質が不安定となる。
【０００７】
そこで、慣性力Ｆの影響をできる限り無くすことで、加工圧変化を低減し表面粗度を一定にすることが考えられる。その一つとして、クランプアームの質量ｍを小さくすることが有効であるが、軽い材料を使ったり、軽量化構造を採用するにも限界がある。半ストロークｒに関しては、製品（例えばエンジン）の仕様によって決められるものなので、この値を変更することはできない。角速度ωは、昨今の高速加工が前提とされた加工ラインでは、むしろ上昇傾向にあり、小さくすることはできない。さらに、面粗度向上の要求に応えるためには、より多くの砥石とクランクシャフトの接触頻度を高めてやる必要があり、低速加工は成立しない。
【０００８】
また、加圧力変動の影響度合いを無視できるほどの強い加圧力を設定出来れば良いが、面粗度向上には比較的軽い加圧力の方が適している。したがって、特許文献１に記載される現行の研磨装置では、さらなる面粗度の向上や加工の高速化に対応することができない。
【０００９】
そこで、本発明は、慣性力の影響を受けることなく均一にピン部を研磨することができ、更なる面粗度の向上が実現できるクランクシャフトの研磨装置及びクランクシャフトの研磨方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、揺動可能に取り付けられた、一対のアームを有したクランプ手段でピン部及びジャーナル部を所定荷重の下にそれぞれ把持し、ジャーナル部を中心としてクランクシャフトを回転させ、各アームに設けた研磨部材とピン部及びジャーナル部との摺接による摩擦力で当該ピン部及びジャーナル部の表面を研磨するクランクシャフトの研磨装置である。
【００１１】
そして、本発明では、位相が１８０度異なったピン部をそれぞれ把持するクランプ手段同士を、一方のピン部が上昇するときにそのピン部を把持しているクランプ手段に作用する慣性力を他方のピン部が下降するときの力で打ち消すように連結手段で連結させている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のクランクシャフトの研磨装置によれば、一方のピン部が上昇するときにそのピン部を把持しているクランプ手段に作用する慣性力を、他方のピン部が下降するときの力で打ち消すようにしているので、ピン部を把持する把持力を一定に保つことができる。そのため、クランクシャフトを高速で回転させてもピン部に作用する慣性力は打ち消されることから加圧変動が抑制され、一定の把持力（加圧力）によってピン部を研磨することができ、ピン部表面の面粗度をより一層向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。本実施の形態は、特に、自動車エンジンの一部を構成するクランクシャフトのピン部を平滑とする研磨装置及び研磨方法に、本発明を適用した例である。
【００１４】
［研磨装置の構成］
先ず、本実施の形態のクランクシャフトの研磨装置の構成を説明する前に、被研磨部材であるクランクシャフトについて簡単に説明する。
【００１５】
クランクシャフト１には、図１に示すように、クランク軸２と同軸上に設けられたジャーナル部３と、クランク軸２と偏心した位置に設けられたピン部４とが形成されている。本実施の形態では、４気筒エンジンに使用されるクランクシャフト１を例示しているため、ピン部４は１番ピンと２番ピン及び３番ピンと４番ピンとがそれぞれ１８０度ずれた位置に設けられている。なお、図１中、左から右に順次、１番ピン、２番ピン、３番ピン、４番ピンとされている。
【００１６】
研磨装置は、図２及び図３に示すように、揺動可能に取り付けられた、一対のアーム５，６を有したクランプ手段７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄでジャーナル部３及びピン部４を所定荷重の下にそれぞれ把持し、ジャーナル部３を中心としてクランクシャフト１を回転させ、各アーム５，６に設けた研磨部材８とピン部４及びジャーナル部３との摺接による摩擦力で当該ジャーナル部３及びピン部４の表面を研磨する装置である。
【００１７】
なお、図２及び図３では、ピン部４をクランプさせるクランプ手段７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄのみを図示しているが、ジャーナル部３を研磨するクランプ手段は図示を省略してある。もちろん、ジャーナル部３を研磨するクランプ手段は、ピン部４をクランプするクランプ手段７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄと同一の構成であり、各ジャーナル部３と対向する位置にそれぞれ設けられている。
【００１８】
クランプ手段７Ａ〜７Ｄは、一対のアーム５，６と、これらアーム５，６による把持力をピン部４に与える加圧力付与手段である油圧シリンダー９とからなる。一対のアーム５，６は、一端側にピン部４を把持すると共にこのピン部４の表面を研磨する研磨部材８を有している。研磨部材８としては、ピン部７の形状に応じた半円形状をなす面を研磨面とした砥石からなる。これら一対のアーム５，６は、一方のアーム５が他方のアーム６に対して回動軸１０を中心として回動自在とされ、研磨部材８が設けられた一端側を開閉自在としている。
【００１９】
また、この一対のアーム５，６には、他端側にピン部４を把持する把持力（加圧力）を可変させる油圧シリンダー９が取り付けられている。油圧シリンダー９の一端部９ａは、一方のアーム５の他端側に取り付けられると共に、油圧シリンダー９の他端部９ｂは、他方のアーム６の他端側に取り付けられている。油圧シリンダー９が作動してシリンダーロッド１１がシリンダー本体１２より外部へ突出すると、研磨部材８が設けられたアーム５，６の先端側が閉じる方向に付勢されることになり、当該ピン部４を把持する加圧力が高まる。逆に、シリンダーロッド１１がシリンダー本体１２内に没する方向に動くと、研磨部材８が設けられたアーム５，６の先端側が開き、当該ピン部４を把持する加圧力が低くなる。シリンダーロッド１１をシリンダー本体１２内にさらに没する方向へ動作させると、ピン部４の把持を開放するように大きくアーム５，６が開く。
【００２０】
そして、このように構成されたクランプ手段７Ａ〜７Ｄは、一方のアーム５が天板１３より吊り下げられた揺動部材１４に連結されて揺動可能となっている。揺動部材１４は、一端部を天板１３に固定させた吊り下げプレート１５に設けられた支持軸１６を中心として回動自在とされると共に、他端部を一方のアーム５に設けた支持軸１７を中心として回動自在とされることにより、前記クランプ手段７Ａ〜７Ｄを揺動自在となす。実際には、クランクシャフト１のピン部４がジャーナル部３を中心として円運動したときに、この揺動部材１４は、ピン部４と連れ回りしてクランプ手段７Ａ〜７Ｄを動かす。
【００２１】
そして、本実施の形態では、位相が１８０度異なった１番ピンと２番ピンのピン部４を把持しているクランプ手段７Ａとクランプ手段７Ｂと、３番ピンと４番ピンのピン部４を把持しているクランプ手段７Ｃとクランプ手段７Ｄとが共に連結手段１８によってそれぞれ連結されている。
【００２２】
連結手段１８は、図２及び図３に示すように、一方のクランプ手段７Ａに取り付けられた第１の連結アーム１９と、他方のクランプ手段７Ｂに取り付けられた第２の連結アーム２０と、これら第１の連結アーム１９と第２の連結アーム２０を連結する第３の連結アーム２１と、一端を固定し他端に第３の連結アーム２１を保持させる第４の連結アーム２２とからなり、これら各連結アーム１９、２０、２１、２２をユニバーサルジョイントで連結させた構成とされている。かかる連結手段１８は、何れも重力方向に向けて配置されている。
【００２３】
第１の連結アーム１９は、平面視略Ｙ字形状とされ、そのＹ字部分がクランプ手段７Ａの下側アーム６に形成された連結部２３に回転自在とされた軸部２４に対して連結されている。軸部２４は、両端に球体２５を有し、その球体２５をＹ字部分に対してＸＹＺ方向に回転自在なようにユニバーサルジョイント（自由継ぎ手）として連結させている。同様に、第２の連結アーム２０も平面視略Ｙ字形状とされ、そのＹ字部分がクランプ手段７Ｂの下側アーム６に形成された連結部２３に回転自在とされた軸部２６に対して連結されている。かかる軸部２６は、先の軸部２４と同様、両端に球体２７を有し、その球体２７をＹ字部分に対してＸＹＺ方向に回転自在なようにユニバーサルジョイントとして連結させている。
【００２４】
第３の連結アーム２１は、両端及び中央にそれぞれ球体２８を有し、両端の球体２８を第１及び第２の連結アーム１９、２０の下端部に対してＸＹＺ方向に回転自在なようにユニバーサルジョイントとして連結させている。また、第３の連結アーム２１の中央に設けた球体２８を、第４のアーム２２の他端部に対してＸＹＺ方向に回転自在なようにユニバーサルジョイントとして連結させている。
【００２５】
第４の連結アーム２２は、第３の連結アーム２１と直交して設けられ、一端を固定し他端を前記第３の連結アーム２１に形成した中央の球体２８に連結させている。
【００２６】
このように、第１の連結アーム１９、第２の連結アーム２０、第３の連結アーム２１及び第４の連結アーム２２のそれぞれをユニバーサルジョイントで連結してなる連結手段１８で、位相が１８０度異なった１番ピンを把持するクランプ手段７Ａと２番ピンを把持するクランプ手段７Ｂ及び３番ピンを把持するクランプ手段７Ｃと４番ピンを把持するクランプ手段７Ｄとをそれぞれ連結することで、これら２つのクランプ手段７Ａ、７Ｂ及びクランプ手段７Ｃ、７Ｄがいわゆるシーソー形状に連結された構造となる。
【００２７】
「クランクシャフトの研磨方法」
次に、上述のように構成されたクランクシャフトの研磨装置を使用してクランクシャフト１を研磨する方法について説明する。
【００２８】
先ず、図示を省略するクランクシャフト駆動機構のチャッキング部に、クランクシャフト１をチャッキングさせる。クランクシャフト１のチャッキングは、両端のクランク軸２をクランプ手段で把持させることにより行う。
【００２９】
次に、各クランプ手段７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄの油圧シリンダー９を作動させて上下のアーム５，６を開く。なお、ジャーナル部３をクランプする図示を省略したクランプ手段のアームも同様に開く。アーム５，６を開いた状態で各クランプ手段７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄをクランクシャフト１に接近させた後、油圧シリンダー９を作動させてアーム５，６を閉じ、それぞれのジャーナル部３及びピン部４をクランプさせる。ジャーナル部３及びピン部４には、それぞれ所望の把持力が掛かるように油圧シリンダー９で圧力をかける。
【００３０】
次に、クランクシャフト駆動機構を作動させてクランクシャフト１を回転させる。すると、クランクシャフト１は、ジャーナル部３と同軸上にあるクランク軸２を回転中心として回転する。その結果、ジャーナル部３をクランプするクランプ手段は、ジャーナル部３がクランク軸２と同軸上にあることからクランクシャフト１の回転に連れ回りして回転することなく、当該ジャーナル部３を上下のアーム５，６で把持したままの姿勢を保持する。そして、このジャーナル部３の回転と、このジャーナル部３を所定の加圧力で把持する上下のアーム５，６に設けた研磨部材８との相対的な摺接によって当該ジャーナル部３の表面が研磨される。面粗度としては、例えば表面粗さＲａで０．０１〜０．０２程度の鏡面状態にする。
【００３１】
この一方、ピン部４をクランプするクランプ手段７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄは、ピン部４がクランク軸２に対して偏心した位置にあることから、天板１３から吊り下げられた揺動部材１４によってクランクシャフト１に対して連れ回り運動をする。このピン部４の回転と、このピン部４を所定の加圧力で把持する上下のアーム５，６に設けた研磨部材８との相対的な摺接によって当該ピン部４の表面が研磨される。
【００３２】
このとき、１番ピンと２番ピンを把持するクランプ手段７Ａ、７Ｂ及び３番ピンと４番ピンを把持するクランプ手段７Ｃ、７Ｄをそれぞれ連結手段１８で連結しなかった場合は、ピン部４を把持している加圧力（クランプ力）が図４に示すように変化する。図４は、上側のアーム５に設けた研磨部材８の上にロードセルを設けたときのピン部４から受ける荷重変化を示す。図４中に記載される加圧力設定値は、面粗度が最適となるようにピン部４を加圧するのに適した設定値である。
【００３３】
ピン部４は、クランクシャフト１と共に円弧を描いて連れ回り運動するため慣性力を受ける。そのため、ピン部４にはクランプ圧以外に慣性力が作用することから、ピン部４を把持する加圧力が図４に示す波形のように変動する。この加圧力の変動がピン部４の表面粗度にばらつきを与え加工品質を不安定なものにする。
【００３４】
そこで、本実施の形態のように、位相が１８０度異なった１番ピンと２番ピン及び３番ピンと４番ピンをクランプするクランプ手段７Ａとクランプ手段７Ｂ及びクランプ手段７Ｃとクランプ手段７Ｄをそれぞれ連結手段１８で連結させることで、前記アーム５，６に掛かる慣性力を打ち消す。図５は、連結部材１８がクランプ手段７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄに及ぼす反力を示したグラフである。かかる連結部材１８がクランプ手段７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄに及ぼす反力は、図４の波形に対して位相が１８０度ずれた波形となる。例えば、クランプ手段７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄがボトム部からトップ部まで回転したときには、図４では加圧力が設定値よりも高くなるが、図５では逆に加圧力が設定値よりも低くなっている。そこで、本実施の形態では、この連結手段１８による反力で前記クランプ手段７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄに掛かる慣性力を打ち消す。
【００３５】
すなわち、例えば図２及び図３に示すように１番ピンがトップ部へ上昇し２番ピンがボトム部へ下降しようとしているときに、連結部材１８でクランプ手段７Ａ、７Ｂを連結しなかった場合は、１番ピンをクランプしているクランプ手段７Ａのアーム５，６はクランクシャフト１に対してそのまま残ろうとするので、下向きにアーム５，６の慣性力Ｆ１が作用する。そのアーム５，６に作用した慣性力Ｆ１を、２番ピンを把持するクランプ手段７Ｂの自重Ｆ２（下に下がろうとする力）で打ち消す。２番ピンを把持するクランプ手段７Ｂの自重Ｆ２は、ユニバーサルジョイントで連結された第２の連結アーム２０から第３の連結アーム２１、第１の連結アーム１９へと伝達され、１番ピンを把持するクランプ手段７Ａに伝達される。そして、このクランプ手段７Ｂによる自重Ｆ２で慣性力Ｆ１を打ち消す。
【００３６】
図６は、クランプ手段７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄに連結手段１８を連結させたときのピン部４の加圧力変化図である。この図から判るように、位相が１８０度異なったクランプ手段７Ａとクランプ手段７Ｂ及びクランプ手段７Ｃとクランプ手段７Ｄをそれぞれ連結手段１８で連結させることで、ほぼ一定した加圧力をピン部４に作用させることができる。したがって、ピン部４をムラ無く均一に研磨することが可能となる。
【００３７】
「作用効果」
以上、本実施の形態によれば、位相が１８０度異なったピン部４を把持するクランプ手段７Ａとクランプ手段７Ｂ及びクランプ手段７Ｃとクランプ手段７Ｄをシーソー構造とした連結手段１８で連結させて、一方のピン部４が上昇するときにそのピン部４を把持しているクランプ手段７Ａ、７Ｄに作用する慣性力Ｆ１を、他方のピン部４が下降するときの力Ｆ２（クランプ手段７Ｂ、７Ｃの自重）で打ち消すようにしているので、ピン部４を把持する把持力を常に一定に保つことができる。そのため、クランクシャフト１を高速で回転させてもピン部２に作用する慣性力Ｆ１は打ち消されることから加圧変動が抑制され、一定の把持力（加圧力）によってピン部４を研磨することができ、ピン部表面の面粗度をより一層向上させることができる。
【００３８】
また、本実施の形態によれば、第１の連結アーム１９、第２の連結アーム２０、第３の連結アーム２１及び第４の連結アーム２２をユニバーサルジョイントで連結させていわゆるシーソー構造の連結手段１８としたので、他方のピン部４をクランプするクランプ手段７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄの自重Ｆ２を効率良く一方のピン部４に作用する慣性力Ｆ１に作用させて当該慣性力Ｆ１を打ち消すことができる。
【００３９】
また、本実施の形態によれば、連結手段１８を重力方向に向けて配置しているので、クランプ手段７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄの自重Ｆ２を無駄なく一方のピン部４に作用させることができる。
【００４０】
また、本実施の形態によれば、一方のピン部４が上昇するときにそのピン部４を把持しているクランプ手段７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄに作用する慣性力Ｆ１を他方のピン部４が下降するときの力（クランプ手段７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄの自重）で打ち消しながら研磨しているので、慣性力の影響を受けずにピン部４を均一に研磨することができる。したがって、クランクシャフト１を高速で回転させて研磨することができ、より一層面粗度を鏡面なものとすることができる。
【００４１】
［その他の実施の形態］
以上、本発明を適用した具体的な実施の形態について説明したが、本発明は、上述の実施の形態に制限されることなく種々の変更が可能である。
【００４２】
上述の実施の形態では、アーム５，６の先端に研磨部材８を設け、この研磨部材８自体を砥石としたが、研磨剤が塗布形成されたラップフィルムをシューに沿わせ、このラップフィルムでジャーナル部３及びピン部４を研磨するようにしてもよい。
【００４３】
また、上述の実施の形態では、４気筒エンジン用のクランクシャフト１を例にとり説明したが、６気筒エンジン用のクランクシャフトを研磨する際にも本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本実施の形態のクランクシャフトの研磨装置で研磨されるクランクシャフトの正面図である。
【図２】本実施の形態のクランクシャフトの研磨装置の一部を示す斜視図である。
【図３】本実施の形態のクランクシャフトの研磨装置の断面図である。
【図４】上側のアームに設けた研磨部材の上にロードセルを設けたときのピン部から受ける荷重変化を示すグラフである。
【図５】連結部材がクランプ手段に及ぼす反力を示すグラフである。
【図６】クランプ手段に連結手段を連結させたときのピン部の加圧力変化図である。
【符号の説明】
【００４５】
１…クランクシャフト
２…クランク軸
３…ジャーナル部
４…ピン部
５、６…アーム
７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄ…クランプ手段
８…研磨部材
９…油圧シリンダー
１８…連結手段
１９…第１の連結アーム
２０…第２の連結アーム
２１…第３の連結アーム
２２…第４の連結アーム
【図１】
2006136980.tif 000003
【図２】
2006136980.tif 000004
【図３】
2006136980.tif 000005
【図４】
2006136980.tif 000006
【図５】
2006136980.tif 000007
【図６】
2006136980.tif 000008