(57)【要約】  【課題】  パレットに複数の円筒体を隙間なく積載できるロール搬送装置、及び荷役車両を低コストにて提供する。  【解決手段】  ロール搬送装置４は、荷役車両と、円筒体の直径が入力される寸法入力手段５と、パレットをその上面の中心に一致する鉛直軸周りに回転させるターンテーブル６と、荷役車両の車台の上面に取付けられる押込装置７と、荷役車両、ターンテーブル６、及び押込装置７のそれぞれの動作を制御する制御手段８とから構成される。ロール搬送装置４によれば、手作業で複数の円筒体をパレットに積載し、或いは大掛かりな荷役装置を設置する必要がない。  【選択図】  図２
2006160445.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直立姿勢の円筒体を把持できる一対のクランプアーム、及び該一対のクランプアームを
昇降又は水平方向に進退させる駆動装置を備える荷役車両と、
前記円筒体の直径が入力される寸法入力手段と、
複数の前記円筒体を上面中心の周りに着座させるパレットを、前記中心に一致する鉛直
軸周りに回転させるターンテーブルと、
前記荷役車両に取付けられ、前記パレット上に着座する個々の前記円筒体を前記中心へ
向けて押込む押込装置と、
前記寸法入力手段から入力される前記円筒体の直径に基づき、前記押込装置が前記円筒
体を押込む距離を設定する制御手段と、
を備えることを特徴とするロール搬送装置。
【請求項２】
円筒体の胴部を把持する一対のクランプアーム、及び該一対のクランプアームを昇降又
は水平方向に進退させる駆動装置を備える荷役車両であって、
前記一対のクランプアームの開閉動作に基づき、前記円筒体の直径を計測する計測手段
と、
前記一対のクランプアームから開放された前記円筒体に突当たる方向へ前進する進退ロ
ッドを有する押込装置と、
前記円筒体の直径に基づき、前記押込装置が前記進退ロッドを前進させる距離を設定す
る制御手段と、
を備えることを特徴とする荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫等でロール製品等の搬送又は積載を担うロール搬送装置、及び荷役
車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
図９に示すように、例えばロール製品のような複数の円筒体Ｒ１〜Ｒ８をパレットＰに
２段以上に積み上げる場合、複数の円筒体Ｒ１〜Ｒ８を互いにパレットＰの中心に寄せる
ように配置すると、これら複数の円筒体Ｒ１〜Ｒ８が、互いに密接してパレットＰ上で相
支え合うことになる。また、複数のロール製品をパレット又は補完スペースに、できるだ
け隙間なく収納する技術は、下記の特許文献に開示されている。
【特許文献１】特開平１０−３１０２０６号公報
【特許文献２】特開平５−４３０２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、図９に示すように複数の円筒体Ｒ１〜Ｒ８を積み上げるには、オペレー
タが、個々の円筒体Ｒ１〜Ｒ８を手で持ち上げなければならない。このためオペレータが
腰痛を覚えるという問題が起こる。或いは、円筒体を把持して上下方向、及び水平方向へ
自在に移動できるような大掛かりな荷役装置が必要となる。この場合、多大な設備投資を
避けることはできない。
【０００４】
そこで、本発明の目的とするところは、パレットに複数の円筒体を隙間なく積載できる
ロール搬送装置、及び荷役車両を低コストにて提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係るロール搬送装置は、直立姿勢の円筒体を把持できる一対のクランプアーム
、及び該一対のクランプアームを昇降又は水平方向に進退させる駆動装置を備える荷役車
両と、前記円筒体の直径が入力される寸法入力手段と、複数の前記円筒体を上面中心の周
りに着座させるパレットを、前記中心に一致する鉛直軸周りに回転させるターンテーブル
と、前記荷役車両に取付けられ、前記パレット上に着座する個々の前記円筒体を前記中心
へ向けて押込む押込装置と、前記寸法入力手段から入力される前記円筒体の直径に基づき
、前記押込装置が前記円筒体を押込む距離を設定する制御手段とを備えることを特徴とす
る。
【０００６】
本発明に係る荷役車両は、円筒体の胴部を把持する一対のクランプアーム、及び該一対
のクランプアームを昇降又は水平方向に進退させる駆動装置を備えるものであって、前記
一対のクランプアームの開閉動作に基づき前記円筒体の直径を計測する計測手段と、前記
一対のクランプアームから開放された前記円筒体に突当たる方向へ前進する進退ロッドを
有する押込装置と、前記円筒体の直径に基づき前記押込装置が前記進退ロッドを前進させ
る距離を設定する制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係るロール搬送装置によれば、荷役車両が直立姿勢の円筒体を一対のクランプ
アームで把持しつつパレットまで搬送し、パレットの上面の所定位置に円筒体を着座させ
た後、一対のクランプアームから円筒体を開放する動作を繰り返すことにより、パレット
の上面に複数の円筒体を順次に積載できる。更に、別の円筒体を一対のクランプアームで
把持しつつパレットまで搬送し、このパレットに予め着座している円筒体の上端に、別の
円筒体を着座させた後、一対のクランプアームから別の円筒体を開放すると、予め着座し
ている円筒体の上段に重ねて別の円筒体を積載できる。このように当該ロール搬送装置は
、人手によらず、１枚のパレットに２個以上の円筒体を２段以上に重ねて積載することが
できる。
【０００８】
また、パレットに着座する複数の円筒体は、パレットの上面中心の周りにそれぞれ配置
されるので、複数の円筒体同士の間に隙間を確保できる。これにより、一の円筒体をパレ
ットに積載した後で、同パレットに他の円筒体を積載する工程で、一の円筒体に、他の円
筒体を把持する一対のクランプアームが接触することがない。同様に、一の円筒体の上段
に別の円筒体を重ねた状態で、一の円筒体の隣に着座した他の円筒体の上段に、更なる別
の円筒体を重ねて積載する工程でも、別の円筒体に、更なる別の円筒体を把持する一対の
クランプアームが接触することがない。従って、何れかの円筒体がクランプアームに引っ
掛かって損傷するという事態を回避できる。
【０００９】
しかも、荷役車両がパレットの上面に円筒体を着座させる位置から、同円筒体をパレッ
トの中心へ向けて押込装置が押込む距離は、寸法入力手段に入力される円筒体の直径に基
づき制御手段が設定する。この設定距離に従って、荷役車両に取付けた押込装置が、パレ
ットの中心へ向けて個々の円筒体を実際に押込むことにより、総ての円筒体をパレットの
中心に寄りつつ互いに密接する。これにより、複数の円筒体はパレット上で相支え合うこ
とができる。従って、従来のように手作業で、複数の円筒体をパレットの中心に寄せて配
置したり、或いは大掛かりな荷役装置をターンテーブルの付近に設置する必要がない。
【００１０】
更に、本発明に係るロール搬送装置は、パレットの中心に一致する鉛直軸周りに同パレ
ットを回転させるターンテーブルを備えるので、ターンテーブルに対して荷役車両を停止
させる停止位置を一箇所だけ定めておけば、この停止位置で、荷役車両が一の円筒体をパ
レットに着座させた後、ターンテーブルを回転させることにより、一の円筒体を荷役車両
の前方から逸らし、一の円筒体と同じ要領で、他の円筒体を同パレットに着座させること
ができる。
【００１１】
従って、荷役車両がパレットの周囲を不要に走行することなく、円筒体をパレットの中
心の周りに着座させられるので、円筒体をパレットの上面に配置する精度を向上し、しか
も個々の円筒体を荷役車両がパレットに着座させるのに要する時間を短縮することができ
る。
【００１２】
次に、本発明に係る荷役車両によれば、例えば、計測手段が一対のクランプアームが開
閉する動作量から円筒体の直径を計測する場合、この計測値に基づき、制御手段は、押込
装置が円筒体の胴部に突当たる方向へ作動ロッドを前進させる距離を設定できる。従って
、荷役車両をホストコンピューターからの無線通信による制御を行う場合に比較して、当
該車両の構造を簡素化し、しかも通信不良による当該車両の誤動作を危惧することもない
。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の実施形態に係るロール搬送装置、及び荷役車両について図面を参照しながら説
明する。以下で述べる無人搬送車両、ターンテーブル、及びコンピューターの他、自明の
技術については、その詳細な説明又は図示を省略する。
【実施例１】
【００１４】
図１（ａ），（ｂ）に示すように、荷役車両１は、直立姿勢の円筒体Ｒ（後述のＲ１〜
Ｒ８を含む）の胴部を把持できる一対のクランプアーム２、及び一対のクランプアーム２
を昇降又は水平方向に進退させる駆動装置３とを備える無人搬送車両である。また、図２
及び図３に示すように、ロール搬送装置４は、上記の荷役車両１と、円筒体Ｒの直径が入
力される寸法入力手段５と、パレットＰをその上面の中心ｍに一致する鉛直軸周りに回転
させるターンテーブル６と、荷役車両１の車台の上面に取付けられる押込装置７と、荷役
車両１、ターンテーブル６、及び押込装置７のそれぞれの動作を制御する制御手段８とか
ら構成される。
【００１５】
制御手段８は、ＣＰＵと、このＣＰＵが適時にアクセスできる記憶媒体を有するコンピ
ューターを主体とし、有線又は無線ＬＡＮを通して、荷役車両１、ターンテーブル６、又
は押込装置７へ動作指令信号を伝達できる。
【００１６】
荷役車両１の駆動装置３は、荷役車両１の車台の上面に設けた一対の案内レール３１と
、一対の案内レール３１に矢印Ｆ，Ｂで各々指した前後方向へ移動自在に係合したマスト
基台３２と、マスト基台３２から立ち上がるマスト３３と、マスト３３に昇降自在に係合
し一対のクランプアーム２を支持する昇降キャリッジ３４とを備える。荷役車両１の車台
には図に表れていない油圧シリンダが設けられ、この油圧シリンダの伸縮に従って一対の
クランプアーム２が、マスト基台３２、マスト３３、及び昇降キャリッジ３４と共に前後
方向へ進退する。更に、一対のクランプアーム２は、マスト３３に沿って取付けた昇降用
油圧シリンダ３５の伸縮に従って昇降キャリッジ３４と共に昇降する。
【００１７】
荷役車両１は、その前方に仮想線で表した円筒体Ｒ（例えばロール製品）が直立姿勢で
置かれた状態で、一対のクランプアーム２を開き、この一対のクランプアーム２を前進さ
せることにより、一対のクランプアーム２の間に円筒体Ｒを進入させる。そして、一対の
クランプアーム２を閉じると、一対のクランプアーム２の間に円筒体Ｒを挟み込めるので
、円筒体Ｒを把持できる。このまま一対のクランプアーム２と共に円筒体Ｒを上昇させた
後、一対のクランプアーム２を後退させると、円筒体Ｒを直立姿勢のまま荷役車両１の車
台の上方まで引き込める。この状態で荷役車両１は走行できる。符号２１は、一対のクラ
ンプアーム２のそれぞれの下端に設けた一対の爪であり、円筒体Ｒが一対のクランプアー
ム２から滑り落ちるのを予防する。
【００１８】
反対に、円筒体Ｒを荷役車両１の車台の前方に置かれたパレットＰに降ろすには、一対
のクランプアーム２と共に円筒体Ｒを前進させた後、一対のクランプアーム２を下降させ
ることにより、円筒体ＲをパレットＰに着座させる。この状態で、一対のクランプアーム
２を開くと、一対のクランプアーム２から円筒体Ｒを開放できるので、荷役車両１は、一
対のクランプアーム２の上昇と後退を終えれば、再び走行できる。
【００１９】
寸法入力手段５は、一対のクランプアーム２が開閉する動作量から円筒体Ｒの直径を計
測し、この値をコード化した変数として制御手段８へ転送しても良い。例えば、一対のク
ランプアーム２の一方のクランプアームが回動する支点に、ロータリエンコーダ等を取付
け、一対のクランプアーム２の間に円筒体Ｒを挟んだ状態で、一方のクランプアーム２が
回動している角度を上記のロータリエンコーダ等により検出すれば、この角度の値を制御
手段８が円筒体Ｒの直径に換算できる。
【００２０】
或いは、予め種々の円筒体Ｒの直径をメモリー等の記憶媒体に記録し、同記憶媒体から
一対のクランプアーム２が把持している円筒体Ｒの直径に相当する値を制御手段８に転送
しても良い。或いは、オペレータがキーボード等を操作することにより、円筒体Ｒの直径
を制御手段８に逐一入力しても良い。
【００２１】
ターンテーブル６は、具体的な図示を省略しているが、制御手段８の動作指令信号に従
って所望の角度刻みに動作するサーボモータにより回転でき、且つその回転中心である鉛
直軸に対してパレットＰの中心ｍを位置決めできるものであれば、何ら限定されることは
ない。
【００２２】
押込装置７は、荷役車両１の車台の上面に固定した前後方向へ延びるスライドレール７
１と、スライドレール７１に進退自在に係合し円筒体Ｒに押当てられる当接部材７２を前
端に有する進退ロッド７３と、スライドレール７１に平行に配置され作動ロッド７４を進
退ロッド７３に連結した押込用油圧シリンダ７５とを備える。押込用油圧シリンダ７５は
、制御手段８により起動又は停止する油圧発生ポンプ、方向制御弁、及びリザーバタンク
等を備える油圧発生装置７６から供給される油圧によって作動ロッド７４を伸縮させ、こ
の作動ロッド７４の伸縮に従わせて進退ロッド７３を前後方向に進退させる。
【００２３】
更に、押込用油圧シリンダ７５は、作動ロッド７４がその後端限から前進した距離を検
出するリミットスイッチ、又はエンコーダ等から成る位置検出手段７７を接続している。
油圧発生装置７６が、制御手段８の動作指令信号に従って押込用油圧シリンダ７５の押出
側ポート７８に油圧を供給すると、作動ロッド７４はその後端限から前進を開始する。一
方、作動ロッド７４が前進するべき距離は、後述する通り制御手段８によって算出される
。そして、動作ロッドが実際に前進した距離が、制御手段８が算出した値に達した時点で
、制御手段８は、位置検出手段７７が送出する検出信号に基づいて、油圧発生装置７６か
ら押込用油圧シリンダ７５へ供給される油圧を遮断する。これにより、押込用油圧シリン
ダ７５は直ちに停止する。
【実施例２】
【００２４】
次に、ロール搬送装置４による円筒体Ｒの搬送方法について説明する。実施例１で既に
説明した構成要素には、以下で同じ呼称を用いるが、その説明又は図示は省略する。
【００２５】
図３は、パレットＰに積載された２体の円筒体Ｒ１，Ｒ２を表している。この状態に至
るまでの工程を最初に説明する。即ち、荷役車両１は、既述の要領で直立姿勢をとる円筒
体Ｒ１を一対のクランプアーム２で把持しつつ、パレットＰの近傍まで搬送し停止する。
そして、パレットＰの上面の所定位置に円筒体Ｒ１を着座させた後、一対のクランプアー
ム２から円筒体Ｒ１を開放する。所定位置とは、円筒体Ｒの端面中心が最初にパレットＰ
の上面に着座する位置を基準とし、一対のクランプアーム２が荷役車両１の車台から前進
するストロークにて決まる。
【００２６】
また、荷役車両１がパレットＰの近傍に停止する停止位置が、矢印Ａで指した箇所に定
められている場合、パレットＰに着座した直後の円筒体Ｒ１はパレットＰの左側（後で円
筒体Ｒ２が置かれる位置）に着座することになるが、荷役車両１が他の円筒体Ｒ２を受取
るために他所へ走行している間に、ターンテーブル６は、パレットＰの中心ｍに一致する
鉛直軸周りにパレットＰを図中で時計回りに９０°回転させる。これにより、円筒体Ｒ１
は、パレットＰと共に図中を時計回りに旋回し、現に図示している位置まで達する。
【００２７】
上記の通り、ターンテーブル６を回転させたことで、荷役車両１の停止位置の前方から
円筒体Ｒ１が逸れるので、荷役車両１は、円筒体Ｒ２を停止位置まで搬送すれば、円筒体
Ｒ１と同様にして円筒体Ｒ２をパレットＰの所定位置に着座させることができる。以上の
動作を繰り返すことにより、図４に示すように、パレットＰの上面に複数の円筒体Ｒ３，
Ｒ４を順次積載することができる。
【００２８】
続いて、既にパレットＰに着座した円筒体Ｒ１の上端に、図５に示すように、別の円筒
体Ｒ５を積載させる。これは、別の円筒体Ｒ５を一対のクランプアーム２で把持しつつパ
レットＰの付近まで搬送し、円筒体Ｒ１の上端に別の円筒体Ｒ５を着座させた後、一対の
クランプアーム２から円筒体Ｒ５を開放することにより実現する。更に、ターンテーブル
６が、パレットＰを図中で時計回りに９０°回転させることにより、円筒体Ｒ１の上端に
着座した円筒体Ｒ５も、図中を時計回りに旋回する。以上の動作を繰り返すことにより、
円筒体Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４のそれぞれの上端にも、図６に示すように、円筒体Ｒ６，Ｒ７，
Ｒ８を順次積載し、１枚のパレットＰに、円筒体Ｒ１〜Ｒ８を２段に重ねて積載すること
ができる。
【００２９】
上記のようにパレットＰに着座した複数の円筒体Ｒ１〜Ｒ８は、パレットＰの上面の中
心ｍの周りにそれぞれ配置される。これにより、複数の円筒体Ｒ１〜Ｒ８の間に隙間が確
保できるので、円筒体Ｒ１をパレットＰに積載した後で、パレットＰに円筒体Ｒ２を積載
する工程で、円筒体Ｒ１に、円筒体Ｒ２を把持する一対のクランプアーム２が接触するこ
とがない。同様に、円筒体Ｒ１の上段に円筒体Ｒ５を重ねた状態で、円筒体Ｒ１の隣に着
座した円筒体Ｒ２の上段に、更なる別の円筒体Ｒ６を重ねて積載する工程でも、別の円筒
体Ｒ５に、更なる別の円筒体Ｒ６を把持する一対のクランプアーム２が接触することがな
い。この他の円筒体Ｒ３，Ｒ４，Ｒ７，Ｒ８についても同様の効果が得られる。
【００３０】
また、パレットＰに円筒体Ｒ１〜Ｒ８を積載した時点で、図６に示すように、複数の円
筒体Ｒ１〜Ｒ８の中で円筒体Ｒ５を積載した円筒体Ｒ１が停止位置に対向しているので、
荷役車両１に取付けた押込装置７が、円筒体Ｒ１の胴部に当接部材７２が突当たる方向へ
進退ロッド７３を前進させると、円筒体Ｒ１がパレットＰの所定位置からパレットＰの上
面を滑りながら中心ｍへ向って移動する。
【００３１】
上記の作動ロッド７４が前進する距離は、寸法入力手段５に入力される円筒体Ｒの直径
に基づき制御手段８が設定する。例えば、制御手段８は、円筒体Ｒが最初にパレットＰに
着座した所定位置からパレットＰの中心ｍまでの距離と、１枚のパレットＰに着座できる
円筒体Ｒの個数と、円筒体Ｒの直径とを変数とする関数式から算出できる。
【００３２】
そして、ターンテーブル６を９０°刻みに旋回させる毎に、円筒体Ｒ５〜Ｒ７を各々積
載した円筒体Ｒ２〜Ｒ４を、パレットＰの中心ｍへ向けて順次押込むと、複数の円筒体Ｒ
１〜Ｒ８はパレットＰの中心ｍに寄りつつ互いに密接する。これにより、複数の円筒体Ｒ
１〜Ｒ８はパレットＰ上で相支え合うことができる。
【００３３】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、当業者の知識に基づき種々なる改良、修
正、又は変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、パレットＰに９体の円筒体
を３体ずつ３段に重ねて積載しても良い。１枚のパレットＰに積載する円筒体Ｒの数は適
宜に増減することができる。また、押込装置７の進退ロッド７３は、空気圧又は電動機に
て動作させても良い。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
本発明は、ロール製品の搬送又は積載に限らず、パレット上にあらゆる円筒体、例えば
複数のドラム缶等を互いに近接させて配置するのにも有益な技術である。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】（ａ）は本発明の実施例１に係る荷役車両の平面図、（ｂ）はその側面図。
【図２】本発明の実施例１に係るロール搬送装置の構成を示すブロック図。
【図３】本発明の実施例２に係るロール搬送装置により１段目の円筒体を積載する工程を示す平面図。
【図４】本発明の実施例２に係るロール搬送装置により１段目の円筒体を積載した状態を示す平面図。
【図５】本発明の実施例２に係るロール搬送装置により２段目の円筒体を積載する工程を示す平面図。
【図６】本発明の実施例２に係るロール搬送装置により２段目の円筒体を積載した状態を示す平面図。
【図７】本発明の実施例２に係るロール搬送装置により円筒体をパレットの中心に押込んだ直後を示す平面図。
【図８】本発明の実施例２に係るロール搬送装置により円筒体をパレットの中心に押込む工程を示す平面図。
【図９】円筒体をパレットに２段に積載した状態を示す斜視図。
【符号の説明】
【００３６】
１：荷役車両
２：クランプアーム
３：駆動装置
４：ロール搬送装置
５：寸法入力手段
６：ターンテーブル
７：押込装置
８：制御手段
７３：進退ロッド
Ｒ，Ｒ１〜Ｒ８：円筒体
【図１】
2006160445.tif 000003
【図２】
2006160445.tif 000004
【図３】
2006160445.tif 000005
【図４】
2006160445.tif 000006
【図５】
2006160445.tif 000007
【図６】
2006160445.tif 000008
【図７】
2006160445.tif 000009
【図８】
2006160445.tif 000010
【図９】
2006160445.tif 000011