(57)【要約】    【課題】磁気ディスクのサーボ・データ領域を拡張することなく、繰り返し誤差の影響を抑制する。    【解決手段】サーボ制御装置１００は、磁気ヘッド２０が読み出した位置情報の、磁気ディスクの回転周波数程度の低い周波数成分に対し、この低い周波数成分を位置情報から除去するピーク・フィルタ１０２と、位置情報を繰り返し誤差補償用データｙを用いて補正する手段１０５と、補正手段１０５の出力ｕに基づいて制御量を計算する位相補正回路１０１と、ピーク・フィルタ１０２の出力と位相補正回路１０１の出力を加算する回路１０３とを有し、位置情報の、磁気ディスクの回転周波数程度の低い周波数成分に対し、位置情報に基づいて磁気ヘッドの位置決め制御量を計算し、位置情報と繰り返し誤差補償用データに基づいて計算された制御量に加算し、磁気ヘッドの位置決めを制御する。【選択図】図１
2006040402.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
繰り返し誤差補償用データを含む複数のサーボ・データ領域と、該サーボ・データ領域間にデータ記録領域とが形成された複数のトラックを有する磁気ディスクと、
該磁気ディスクを保持し回転させるスピンドル・モータと、
前記磁気ディスクに対してデータの書き込みと読み出しを行う磁気ヘッドと、
該磁気ヘッドを前記磁気ディスクの半径方向に移動させる駆動手段と、
前記磁気ヘッドが前記サーボ・データ領域から読み出した位置情報と繰り返し誤差補償用データに基づいて前記磁気ヘッドの位置決め制御量を計算し、前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクの目標トラックに位置決めするサーボ制御装置と、を有する磁気ディスク装置において、
前記サーボ制御装置は、前記磁気ヘッドが読み出した位置情報の、前記磁気ディスクの回転周波数程度の低い周波数成分に対し、前記位置情報に基づいて前記磁気ヘッドの位置決め制御量を計算し、前記位置情報と前記繰り返し誤差補償用データに基づいて計算された前記制御量に加算し、前記磁気ヘッドの位置決めを制御することを特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項２】
前記サーボ制御装置は、ピーク・フィルタと位相補正回路とを有し、前記ピーク・フィルタによって、前記磁気ヘッドが読み出した位置情報に前記磁気ディスクの回転周波数程度の低い周波数成分が含まれているときには、この低い周波数成分が前記位相補正回路に入力されないようにすることを特徴とする請求項１記載の磁気ディスク装置。
【請求項３】
前記磁気ディスクの回転周波数程度の低い周波数成分には、数次の高調波が含まれていることを特徴とする請求項１又は２記載の磁気ディスク装置。
【請求項４】
前記繰り返し誤差補償用データは、前記磁気ヘッドが読み出した位置情報に加えられた外部ノイズの推定値であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の磁気ディスク装置。
【請求項５】
繰り返し誤差補償用データを含む複数のサーボ・データ領域と、該サーボ・データ領域間にデータ記録領域とが形成された複数のトラックを有する磁気ディスクと、
該磁気ディスクを保持し回転させるスピンドル・モータと、
前記磁気ディスクに対してデータの書き込みと読み出しを行う磁気ヘッドと、
該磁気ヘッドを前記磁気ディスクの半径方向に移動させる駆動手段と、
前記磁気ヘッドが前記サーボ・データ領域から読み出した位置情報と繰り返し誤差補償用データに基づいて前記磁気ヘッドの位置決め制御量を計算し、前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクの目標トラックに位置決めするサーボ制御装置と、を有する磁気ディスク装置において、
前記サーボ制御装置は、前記磁気ヘッドが読み出した位置情報の、前記磁気ディスクの回転中心がずれたことにより生じる低い周波数成分に対し、前記位置情報に基づいて前記磁気ヘッドの位置決め制御量を計算し、前記位置情報と前記繰り返し誤差補償用データに基づいて計算された前記制御量に加算し、前記磁気ヘッドの位置決めを制御することを特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項６】
前記サーボ制御装置は、ピーク・フィルタと位相補正回路とを有し、前記ピーク・フィルタによって、前記磁気ヘッドが読み出した位置情報に前記磁気ディスクの回転中心がずれたことにより生じる低い周波数成分が含まれているときには、この低い周波数成分が前記位相補正回路に入力されないようにすることを特徴とする請求項５記載の磁気ディスク装置。
【請求項７】
前記磁気ディスクの回転中心がずれたことにより生じる低い周波数成分には、数次の高調波が含まれていることを特徴とする請求項５又は６記載の磁気ディスク装置。
【請求項８】
繰り返し誤差補償用データを含む複数のサーボ・データ領域と、該サーボ・データ領域間にデータ記録領域とが形成された複数のトラックを有する磁気ディスクと、
該磁気ディスクを保持し回転させるスピンドル・モータと、
前記磁気ディスクに対してデータの書き込みと読み出しを行う磁気ヘッドと、
該磁気ヘッドを前記磁気ディスクの半径方向に移動させる駆動手段と、
前記磁気ヘッドが前記サーボ・データ領域から読み出した位置情報と繰り返し誤差補償用データに基づいて前記磁気ヘッドの位置決め制御量を計算し、前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクの目標トラックに位置決めするサーボ制御装置と、を有する磁気ディスク装置において、
前記サーボ制御装置は、前記磁気ヘッドが読み出した位置情報の、前記磁気ディスクの回転周波数程度の低い周波数成分に対し、この低い周波数成分を前記位置情報から除去するピーク・フィルタと、前記位置情報を前記繰り返し誤差補償用データを用いて補正する手段と、該補正手段の出力に基づいて制御量を計算する位相補正回路と、前記ピーク・フィルタの出力と前記位相補正回路の出力を加算する回路と、を有することを特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項９】
前記ピーク・フィルタは、前記磁気ディスクの回転周波数程度の低い周波数とその数次の高調波に対して高利得を示す狭帯域特性を有することを特徴とする請求項８記載の磁気ディスク装置。
【請求項１０】
前記ピーク・フィルタは、伝達関数で表したとき、分子がＦＩＲフィルタであることを特徴とする請求項９記載の磁気ディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は磁気ディスク装置に係り、特に磁気ヘッドを磁気ディスクの目標トラックに位置決めするサーボ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気ディスク装置に搭載されている磁気ディスクには、同心円状に複数のデータ・トラックが形成されていると共に、ディスクの半径方向に沿ってサーボ・データが予め記録されている。サーボ・データは、トラック・データと、セクタ・データと、バースト信号の位置情報で構成されている。トラック・データはトラック・アドレスを表す情報であり、セクタ・データはセクタ番号を表す情報であり、磁気ヘッドで読み取ったトラック・データに基づいて、磁気ヘッドのおおよその位置、すなわち磁気ヘッドがどのデータ・トラックに位置しているかを識別することができる。また、バースト信号は、各々信号が記録された領域がディスクの半径方向に沿って一定間隔で配列され互いに信号記録領域の位相が異なる複数のバースト・パターン列で構成されており、磁気ヘッドからバースト・パターンに応じて出力される信号に基づいて、磁気ヘッドの正確な位置、すなわち磁気ヘッドが対応しているデータ・トラックに対し、磁気ヘッドの位置がディスクの内周側あるいは外周側にどの程度ずれているのかを検出することができる。
【０００３】
磁気ディスクに対する情報の読み取りまたは書き込みは、磁気ディスクが回転している状態で、磁気ヘッドで読み取ったトラック・データに基づいて磁気ヘッドのおおよその位置を判断しながら磁気ヘッドを移動させて磁気ヘッドを目標のデータ・トラックに対応させ、次に磁気ヘッドからバースト・パターンに応じて出力される信号に基づいて磁気ヘッドを目標のデータ・トラックに正確に位置決めした後に行われる。また、情報の読み取りまたは書き込みを行っている間も、磁気ヘッドからバースト・パターンに応じて出力される信号に基づいて、目標トラックに対して磁気ヘッドが一定の位置に位置するようにフィードバック制御される。
【０００４】
高密度記録のためにデータ・トラック幅が狭まるにつれ、ディスク上に記録されたサーボ・データが完全な同心円となっていないために生じる繰り返し誤差（ＲＲＯ：repeatable runout）が問題となる。このＲＲＯを補償するため、特許文献１に記載されているように、ディスク上に記録されたサーボ・データ領域の最後にＲＲＯ補償用データを記録する方法が知られている。また、特許文献２には、ＲＲＯ補償用データを得る具体的な方法として、低い周波数成分を測定する方法が記載されている。
【０００５】
【特許文献１】特表２００２−５２５７７６号公報
【特許文献２】特表２００３−５０５８１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１記載の方法では、すべての周波数成分に対しＲＲＯ補償用データを使用してＲＲＯ成分を抑制し、ディスクの回転中心から同心円にデータ・トラックを配置しようとしている。しかしながら、サーボ・データ領域には上記のとおり、トラック・データ、セクタ・データ、バースト信号が含まれており、さらにＲＲＯ補償用データを加えることになり、ユーザ・データの記録領域が減ることになる。また、磁気ディスクが、サーボ・データを書き込まれた後、衝撃等の外乱でシフトし、データ・トラックの中心がスピンドルの回転中心からずれてしまった場合、ＲＲＯ補償後に、磁気ヘッドが数本のデータ・トラックを横切ることになる。この場合まで補正しようとすると、ＲＲＯ補償用データにトラック・アドレスまで含めなければならず、ＲＲＯ補償用データ記録領域が長くなりすぎてしまう。
【０００７】
そもそも、ＲＲＯ補償値の測定後にディスクがシフトする場合もあり、低い周波数を補正しても正しい値になるとは限らないので、ＲＲＯ補償に低い周波数を対象とする必要性はない。
【０００８】
本発明の目的は、磁気ディスクのサーボ・データ領域を拡張することなく、繰り返し誤差の影響を抑制できるサーボ制御装置を具備する磁気ディスク装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の磁気ディスク装置においては、
繰り返し誤差補償用データを含む複数のサーボ・データ領域と、該サーボ・データ領域間にデータ記録領域とが形成された複数のトラックを有する磁気ディスクと、
該磁気ディスクを保持し回転させるスピンドル・モータと、
前記磁気ディスクに対してデータの書き込みと読み出しを行う磁気ヘッドと、
該磁気ヘッドを前記磁気ディスクの半径方向に移動させる駆動手段と、
前記磁気ヘッドが前記サーボ・データ領域から読み出した位置情報と繰り返し誤差補償用データに基づいて前記磁気ヘッドの位置決め制御量を計算し、前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクの目標トラックに位置決めするサーボ制御装置と、を有し、
前記サーボ制御装置は、前記磁気ヘッドが読み出した位置情報の、前記磁気ディスクの回転周波数程度の低い周波数成分に対し、前記位置情報に基づいて前記磁気ヘッドの位置決め制御量を計算し、前記位置情報と前記繰り返し誤差補償用データに基づいて計算された前記制御量に加算し、前記磁気ヘッドの位置決めを制御することを特徴とする。
【００１０】
前記サーボ制御装置は、ピーク・フィルタと位相補正回路とを有し、前記ピーク・フィルタによって、前記磁気ヘッドが読み出した位置情報に前記磁気ディスクの回転周波数程度の低い周波数成分が含まれているときには、この低い周波数成分が前記位相補正回路に入力されないようにする。
【００１１】
前記磁気ディスクの回転周波数程度の低い周波数成分には、数次の高調波が含まれている。
【００１２】
前記繰り返し誤差補償用データは、前記磁気ヘッドが読み出した位置情報に加えられた外部ノイズの推定値である。
【００１３】
上記目的を達成するために、本発明の磁気ディスク装置においては、
繰り返し誤差補償用データを含む複数のサーボ・データ領域と、該サーボ・データ領域間にデータ記録領域とが形成された複数のトラックを有する磁気ディスクと、
該磁気ディスクを保持し回転させるスピンドル・モータと、
前記磁気ディスクに対してデータの書き込みと読み出しを行う磁気ヘッドと、
該磁気ヘッドを前記磁気ディスクの半径方向に移動させる駆動手段と、
前記磁気ヘッドが前記サーボ・データ領域から読み出した位置情報と繰り返し誤差補償用データに基づいて前記磁気ヘッドの位置決め制御量を計算し、前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクの目標トラックに位置決めするサーボ制御装置と、を有し、
前記サーボ制御装置は、前記磁気ヘッドが読み出した位置情報の、前記磁気ディスクの回転中心がずれたことにより生じる低い周波数成分に対し、前記位置情報に基づいて前記磁気ヘッドの位置決め制御量を計算し、前記位置情報と前記繰り返し誤差補償用データに基づいて計算された前記制御量に加算し、前記磁気ヘッドの位置決めを制御することを特徴とする。
【００１４】
前記サーボ制御装置は、ピーク・フィルタと位相補正回路とを有し、前記ピーク・フィルタによって、前記磁気ヘッドが読み出した位置情報に前記磁気ディスクの回転中心がずれたことにより生じる低い周波数成分が含まれているときには、この低い周波数成分が前記位相補正回路に入力されないようにする。
【００１５】
前記磁気ディスクの回転中心がずれたことにより生じる低い周波数成分には、数次の高調波が含まれている。
【００１６】
上記目的を達成するために、本発明の磁気ディスク装置においては、
繰り返し誤差補償用データを含む複数のサーボ・データ領域と、該サーボ・データ領域間にデータ記録領域とが形成された複数のトラックを有する磁気ディスクと、
該磁気ディスクを保持し回転させるスピンドル・モータと、
前記磁気ディスクに対してデータの書き込みと読み出しを行う磁気ヘッドと、
該磁気ヘッドを前記磁気ディスクの半径方向に移動させる駆動手段と、
前記磁気ヘッドが前記サーボ・データ領域から読み出した位置情報と繰り返し誤差補償用データに基づいて前記磁気ヘッドの位置決め制御量を計算し、前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクの目標トラックに位置決めするサーボ制御装置と、を有し、
前記サーボ制御装置は、前記磁気ヘッドが読み出した位置情報の、前記磁気ディスクの回転周波数程度の低い周波数成分に対し、この低い周波数成分を前記位置情報から除去するピーク・フィルタと、前記位置情報を前記繰り返し誤差補償用データを用いて補正する手段と、該補正手段の出力に基づいて制御量を計算する位相補正回路と、前記ピーク・フィルタの出力と前記位相補正回路の出力を加算する回路と、を有することを特徴とする。
【００１７】
前記ピーク・フィルタは、前記磁気ディスクの回転周波数程度の低い周波数とその数次の高調波に対して高利得を示す狭帯域特性を有する。
【００１８】
前記ピーク・フィルタは、伝達関数で表したとき、分子がＦＩＲフィルタである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、磁気ディスクのサーボ・データ領域を拡張することなく、繰り返し誤差の影響を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図７は本発明の一実施例による磁気ディスク装置１０の構成を示している。磁気ディスク装置１０は、スピンドル・モータ１４を備え、電源が投入されるとスピンドル・モータ１４の回転軸１２が一定速度で回転する。回転軸１２には、互いの軸線が一致するようにモータ・ハブ１６が取り付けられており、モータ・ハブ１６の外周には磁気ディスク１８が取り付けられている。
【００２１】
磁気ディスク１８は円板状の基板の両面に、磁気記録媒体（記録面）が形成され、中心部にはモータ・ハブ１６の外形寸法とほぼ同径の孔が穿設されている。孔にはモータ・ハブ１６が挿入され、磁気ディスク１８はモータ・ハブ１６の外周面に固定されている。磁気ディスク装置１０の電源が投入されてスピンドル・モータ１４によって回転軸１２が回転されると、磁気ディスク１８はモータ・ハブ１６と一体的に回転される。
【００２２】
また、磁気ディスク装置１０は磁気ディスク１８の各記録面に対応して設けられた磁気ヘッド２０Ａ，２０Ｂを備えている。磁気ヘッド２０Ａ，２０Ｂ（２０）は、ＭＲ素子を利用して情報の読み取りを行う読取りヘッドと、情報の書き込みを行う誘導型書込みヘッドとで構成されている。磁気ヘッド２０Ａ，２０Ｂは各々アーム２２Ａ，２２Ｂ（２２）の先端に取り付けられており、磁気ディスク１８の対応する記録面から僅かに離れた位置に保持されている。アーム２２Ａ，２２Ｂの磁気ヘッド２０Ａ，２０Ｂが取り付けられた側と反対側の端部は駆動装置２４に取り付けられている。
【００２３】
駆動装置２４はアーム２２Ａ，２２Ｂを回転させるボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）を備えており、ＶＣＭが駆動されると磁気ヘッド２０Ａ，２０Ｂが磁気ディスク１８の半径方向に移動するようにアーム２２Ａ，２２Ｂを回転させる。これにより、磁気ヘッド２０Ａ，２０Ｂは磁気ディスク１８の目標位置に位置付けされる。
【００２４】
磁気ディスク１８の各記録面には、図８に示すように、磁気ディスク１８の周方向に複数のデータ・トラック１９が形成されており、各データ・トラック１９には半径方向に沿ってサーボ・データ領域５０が放射状に形成されている。データ・トラック１９のサーボ・データ領域５０とサーボ・データ領域５０の間はユーザ・データ領域５２となる。
【００２５】
図９にサーボ・データ領域５０の一部を示す。サーボ・データ領域５０にはトラック識別情報記録領域５０Ａと、バースト・パターン記録領域５０Ｂと、繰り返し誤差（ＲＲＯ）補償用データ記録領域５０Ｃが設けられている。トラック識別情報記録領域５０Ａには、各データ・トラック１９のトラック・アドレスをグレイ・コードで表したトラック識別情報が記録されている。また、バースト・パターン記録領域５０Ｂにはバースト・パターンが記録されている。バースト・パターンはデータ・トラック１９の配列方向（矢印Ｂ方向）、すなわち磁気ディスク１８の半径方向に沿って配列された４本のバースト・パターン列Ａ乃至Ｄからなる。各バースト・パターン列Ａ乃至Ｄを構成する各信号記録領域５０ａ乃至５０ｄは、磁気ディスク１８の半径方向に沿った寸法及び隣り合う領域との間隔が各データ・トラック１９のピッチＰに等しい。
【００２６】
バースト・パターン列Ａの信号記録領域５０ａ及びバースト・パターン列Ｂの信号記録領域５０ｂは、磁気ディスク１８の半径方向に沿って千鳥状に配置され、かつ各領域の磁気ディスク１８の半径方向に沿った両端部の辺がデータ・トラック１９の幅方向中心部に対応しており、各領域に信号が記録されることによってバースト・パターン列Ａ及びＢが形成されている。また、バースト・パターン列Ｃの信号記録領域５０ｃ及びバースト・パターン列Ｄの信号記録領域５０ｄは、磁気ディスク１８の半径方向に沿って千鳥状に配置され、かつ各領域の磁気ディスク１８の半径方向に沿った両端部の辺が隣接するデータ・トラック間の境界に対応しており、各領域に信号が記録されることによってバースト・パターン列Ｃ及びＤが形成されている。
【００２７】
繰り返し誤差（ＲＲＯ）補償用データ記録領域５０Ｃには、ＲＲＯを補正するためのＲＲＯ補償用データ５１が記録されている。ＲＲＯ補償用データ５１は、測定可能な位置誤差信号から慣性座標系に対する磁気ヘッドの移動量を計算し、測定可能な位置誤差信号に磁気ヘッドの移動量を加算することで得られる。
【００２８】
ユーザ・データ領域５２には複数のデータ・トラック１９が同心円状にピッチＰで形成されている。各データ・トラック１９に対しては、磁気ヘッド２０が磁気ディスク１８の周方向（矢印Ａ方向）に沿って情報の読み取り、書き込みを行う。
【００２９】
本発明では、図１０に示すように、衝撃等の外乱により磁気ディスク１８がシフトし、データ・トラック１９の中心がモータ・ハブ１６の回転中心からずれてしまった場合でも、上記のＲＲＯ補償用データ量を増やすことなく、磁気ヘッドの位置決めを正確に行うサーボ制御装置を得ることを目的にしている。その実現手段の一例を図１乃至図６を参照して説明する。
【００３０】
図１は磁気ヘッド２０をデータ・トラック１９に追従するように制御するサーボ制御装置１００のブロック構成図である。サーボ制御装置１００は、位相補正回路１０１と、ピーク・フィルタ１０２と、加算器１０３と、ＲＲＯ生成回路１０４と、減算器１０５を含む。加算器１０３の出力であるＶＣＭを駆動する制御電流はＶＣＭに入力され、ＶＣＭにより移動制御された磁気ヘッド２０が読み取ったサーボ・データ信号（位置情報）はＲＲＯあるいは衝撃等の外部ノイズｅが加わった信号ｘとしてサーボ制御装置１００にフィードバックされる。
【００３１】
通常の情報の読み取り、書き込みの場合は、ＲＲＯ生成回路１０４は使用しないので、減算器１０５は、磁気ヘッド２０が読み取ったサーボ・データ信号の位置情報信号ｘから、ＲＲＯ補償用データｙを減算する。すなわちＲＲＯを補正した位置情報信号ｕを位相補正回路１０２に出力する。
【００３２】
位相補正回路１０１は、減算器１０５からの位置情報信号ｕを入力し、磁気ヘッド２０の目標位置に対する現在位置のずれを検出し、磁気ヘッド２０の移動量（駆動装置２４の制御量）を計算してＶＣＭに制御電流として供給する。
【００３３】
ピーク・フィルタ１０２は、一周１２０Ｈｚの磁気ディスク装置１０の場合、図２に示すように６次までの周波数に対して高利得を示す狭帯域特性を有する。したがって、図１０に示すように磁気ディスク１８がシフトしたときに生じる低い周波数成分は、ピーク・フィルタ１０２で除去され、位相補正回路１０１には入力されない。位相補正回路１０１は、磁気ディスク１８がシフトしたときに生じるような低い周波数成分が除かれたサーボ・データ信号に基づいて、磁気ヘッド２０を目標トラックに正確に位置付けるようにサーボ制御する。
【００３４】
ピーク・フィルタ１０２の効果により、磁気ディスク１８がシフトしたときに生じる低い周波数に対しては、トラック識別情報とバースト・パターンを用いて磁気ヘッド２０を追従させることができる。したがって、ＲＲＯ補償用データに低い周波数成分やトラック・アドレスまで含める必要はなくなる。
【００３５】
ＲＲＯ補正データ測定時の場合、図１のブロック図は図３のブロック図のように表すことができる。Ａ(ｚ)は安定なｚの多項式で表され、系の安定のために決められる。このとき、回転周波数の高調波をωk(k=1,2…)とすると、次の式を満たすように設計すれば安定な系が構成できる。
｜∠Ａ(ｅｊωk)−Ｐｋ｜＜φ
但し、
∠：複素平面での角度
【００３６】
【数１】
2006040402.tif 000003
【００３７】
【数２】
2006040402.tif 000004
図３のｌは、正の小さな定数で、図の開ループ関数のナイキスト線図が（−１，０）の点を横切らないように、大きさが決められる。
【００３８】
次に、ＲＲＯ補償用データを生成あるいは変更する場合について説明する。ＲＲＯ補償用データを生成あるいは変更する場合は、図１のＲＲＯ生成回路１０４を動作させることになる。このとき、図１と等価となるブロック構成図を図４に示す。ＲＲＯ生成回路１０４のＺＭ−１は、定常状態では、ＲＲＯのすべての周波数成分を通さないので、その出力ｕはゼロとなる。このとき、ｘ＝ｅ／（１＋ＰＣ）となるので、ＰＣが十分小さければ、ｘを知ればｅが分かることになる。なお、ピーク・フィルタ１０２の作用によりｘに低い周波数成分は入ってこないので、その周波数成分は含まれない。ｘとｙはｕがゼロなので等しいことになり、ｙを知ればＲＲＯ補正値が分かることになる。
【００３９】
Ｃは狭帯域とはいえ、ピーク周波数の数次上の高調波に対して影響を与え、そのためＰ、Ｃが大きくなり、ｅの推定に誤差を生じさせる可能性がある。その場合は、オフラインで時間遅れのないＦＩＲを構成し、その周波数成分を除去すれば良い。
【００４０】
ＲＲＯ補償値ｙを測定後は、その値を磁気ディスク１８のＲＲＯ補償用データ記録領域５０ＣにＲＲＯ補償用データ５１として書き込む。あるいは、Flash ROMなどのメモリに書き込んでも良い。このＲＲＯ補償用データ５１を各セクタ毎に読み出して図１のｙとして与えＲＲＯ補正を行う。また、ｙは実際に外乱ｅの推定値なので、Ｃ、ＨがＲＲＯ補償値測定時の値と完全に同じである必要はない。
【００４１】
以上の説明のとおり、上記実施例によれば、必要でない低周波のＲＲＯをＲＲＯ補償から除外したＲＲＯ補償が可能となる。したがって、ＲＲＯ補償用データを長くすることなく、磁気ヘッドの位置決めを正確に行うことができる。
【００４２】
図５に上記したＲＲＯ補償値ｙの生成あるいは更新処理をフローチャートにして示す。Ａ(ｚ)は、Ａ(ｚ)＝α０＋α１z＋α２ｚ２＋α３ｚ３＋α４ｚ４、として計算している。図６に通常動作時の処理をフローチャートにして示す。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施例によるサーボ制御装置のブロック構成図である。
【図２】サーボ制御装置のピーク・フィルタの周波数特性を示す図である。
【図３】通常動作時における図１と等価なブロック構成図である。
【図４】ＲＲＯ補償値の生成あるいは更新時における図１と等価なブロック構成図である。
【図５】サーボ制御装置のＲＲＯ補償値の生成あるいは更新時の処理を示すフローチャートである。
【図６】サーボ制御装置の通常動作時の処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施例による磁気ディスク装置の概略構成図である。
【図８】磁気ディスクの記録面の平面図である。
【図９】サーボ・データ領域の一部を示す図である。
【図１０】衝撃等の外乱により磁気ディスクがシフトした状態を示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
１０…磁気ディスク装置、
１２…回転軸、
１４…スピンドル・モータ、
１６…モータ・ハブ、
１８…磁気ディスク、
１９…データ・トラック、
２０（２０Ａ，２０Ｂ）…磁気ヘッド、
２２（２２Ａ，２２Ｂ）…アーム、
２４…駆動装置、
５０…サーボ・データ領域、
５０Ａ…トラック識別情報記録領域、
５０Ｂ…バースト・パターン記録領域、
５０Ｃ…ＲＲＯ補償用データ記録領域、
５１…ＲＲＯ補償用データ、
５２…ユーザ・データ領域、
１００…サーボ制御装置、
１０１…位相補正回路、
１０２…ピーク・フィルタ、
１０３…加算器、
１０４…ＲＲＯ生成回路、
１０５…減算器、
ｘ…位置情報、
ｙ…ＲＲＯ補償値、
ｕ…ＲＲＯ補正後の位置情報。
【図１】
2006040402.tif 000005
【図２】
2006040402.tif 000006
【図３】
2006040402.tif 000007
【図４】
2006040402.tif 000008
【図５】
2006040402.tif 000009
【図６】
2006040402.tif 000010
【図７】
2006040402.tif 000011
【図８】
2006040402.tif 000012
【図９】
2006040402.tif 000013
【図１０】
2006040402.tif 000014