(57)【要約】【課題】  格納棚の格納部一つ分ずつ作業台を移動させることを容易にする。【解決手段】  作業台７を昇降させる昇降駆動手段と、作業台７を昇降させる操作を行うための昇降操作手段と、作業台７の上昇距離Ｕ及び下降距離Ｄを導出する昇降距離導出手段と、昇降距離導出手段と昇降操作手段とに応じて昇降駆動手段を制御する昇降制御手段とを備える。昇降制御手段は、昇降操作手段の操作と共に昇降駆動手段を作動させ、昇降操作手段が上昇操作されるときには上昇距離Ｕが格納部の縦方向寸法Ｈに達するまで作業台７が上昇した時点で、昇降操作手段が下降操作されるときには下降距離Ｄが格納部の縦方向寸法Ｈに達するまで作業台７が下降した時点で、昇降駆動手段を停止させる。【選択図】  図７
2006160407.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に昇降可能な作業台を備え、複数段の格納部が縦方向に並べて配置された格納棚に沿って、上記作業台を昇降させて作業を行う産業車両において、
上記作業台を昇降させる昇降駆動手段と、上記作業台を昇降させる操作を行うための昇降操作手段と、上記作業台の上昇距離及び下降距離を導出する昇降距離導出手段と、該昇降距離導出手段と上記昇降操作手段とに応じて上記昇降駆動手段を制御する昇降制御手段とを備え、
上記昇降制御手段は、上記昇降操作手段の操作と共に上記昇降駆動手段を作動させ、上記昇降操作手段が上昇操作されるときには、上記上昇距離が上記格納部の縦方向寸法に達するまで上記作業台が上昇した時点で、上記昇降操作手段が下降操作されるときには、上記下降距離が上記格納部の縦方向寸法に達するまで上記作業台が下降した時点で、上記昇降駆動手段を停止させることを特徴とする産業車両。
【請求項２】
上記昇降制御手段の制御モードを切替えるモード切替手段を備え、
上記昇降制御手段は、上記モード切替手段により、上記昇降操作手段の操作に応じて上記昇降駆動手段を制御する第１の昇降制御モードと、上記作業台が上昇又は下降を始めた時点からの上記上昇距離又は上記下降距離が上記格納部の縦方向寸法に達するまでの間、上記昇降操作手段の操作に応じて上記昇降駆動手段を制御する第２の昇降制御モードとに切替可能であることを特徴とする請求項１に記載の産業車両。
【請求項３】
上記昇降操作手段として、第１及び第２の昇降操作手段を備え、
上記昇降制御手段は、上記第１の昇降操作手段が操作されると、該第１の昇降操作手段の操作に応じて上記作業台が上昇又は下降するよう上記昇降駆動手段を制御し、上記第２の昇降操作手段が操作されると、上記作業台が上昇又は下降を始めた時点からの上記上昇距離又は上記下降距離が上記格納部の縦方向寸法に達するまで、該第２の昇降操作手段の操作に応じて上記作業台が上昇又は下降するよう上記昇降駆動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の産業車両。
【請求項４】
走行可能な車体に作業台を備え、複数列の格納部が横方向に並べて配置された格納棚に沿って、上記車体を走行させて作業を行う産業車両において、
上記車体を走行させる走行駆動手段と、上記車体を前進方向又は後進方向に走行させる操作を行うための走行操作手段と、上記車体の前進距離及び後進距離を導出する走行距離導出手段と、該走行距離導出手段と上記走行操作手段とに応じて上記走行駆動手段を制御する走行制御手段とを備え、
上記走行制御手段は、上記走行操作手段の操作と共に上記走行駆動手段を作動させ、上記走行操作手段が前進操作されるときには、上記前進距離が上記格納部の横方向寸法に達するまで上記車体が前進した時点で、上記走行操作手段が後進操作されるときには、上記後進距離が上記格納部の横方向寸法に達するまで上記車体が後進した時点で、上記走行駆動手段を停止させることを特徴とする産業車両。
【請求項５】
上記走行制御手段の制御モードを切替えるモード切替手段を備え、
上記走行制御手段は、上記モード切替手段により、上記走行操作手段の操作に応じて上記走行駆動手段を制御する第１の走行制御モードと、上記車体が前進又は後進を始めた時点からの上記前進距離又は上記後進距離が上記格納部の横方向寸法に達するまでの間、上記走行操作手段の操作に応じて上記走行駆動手段を制御する第２の走行制御モードとに切替可能であることを特徴とする請求項４に記載の産業車両。
【請求項６】
上記走行操作手段として、第１及び第２の走行操作手段を備え、
上記走行制御手段は、上記第１の走行操作手段が操作されると、該第１の走行操作手段の操作に応じて上記車体が前進又は後進するよう上記走行駆動手段を制御し、上記第２の走行操作手段が操作されると、上記車体が前進又は後進を始めた時点からの上記前進距離又は上記後進距離が上記格納部の横方向寸法に達するまで、該第２の走行操作手段の操作に応じて上記車体が前進又は後進するよう上記走行駆動手段を制御することを特徴とする請求項４に記載の産業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、格納棚でのピッキング作業や棚卸し作業などに用いられる、作業台を備えた産業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の格納部が縦横に並べて配置された格納棚が設けられた倉庫においては、各格納部への荷物の出し入れなどを行うのに、例えば昇降可能な作業台を備えた車両が使用されている。作業者は、作業を行う格納部と同じ列位置まで車両を移動させ、作業を行う格納部と同じ段位置まで作業台を昇降させて作業を行うが、このように作業台を作業を行う格納部に位置合わせをする運転は作業者にとって大きな負担となる。そこで、例えば特許文献１に示すように、作業を行う格納部の段数と列数とを予め指定することで、自動的に車両が走行し、作業台が上昇又は下降するようにすることが行われている。
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１２４７９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、例えば棚卸し作業の際には格納棚の各格納部について荷物を確認して行くが、格納部一つ分ずつ順に作業台を移動させて位置合わせすることになり、しかも、これを全ての格納部に対して行うので、運転だけでも作業者に非常に負担がかかることになる。そこで、上記特許文献の技術を利用し、作業者が作業を行う場所を指定することで自動的に作業台が移動するようにすれば作業者の運転に係る負担は軽減されるが、一所での作業が終わる度に次に作業を行う場所をいちいち指定する必要がある。
【０００５】
そこで本発明は、上記従来の技術に代わり、作業台を容易に移動させることができるようにすることを目的とし、特に、格納部一つ分ずつ作業台を移動させることを容易にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本第１の発明は、車体に昇降可能な作業台を備え、複数段の格納部が縦方向に並べて配置された格納棚に沿って、上記作業台を昇降させて作業を行う産業車両において、上記作業台を昇降させる昇降駆動手段と、上記作業台を昇降させる操作を行うための昇降操作手段と、上記作業台の上昇距離及び下降距離を導出する昇降距離導出手段と、該昇降距離導出手段と上記昇降操作手段とに応じて上記昇降駆動手段を制御する昇降制御手段とを備え、上記昇降制御手段は、上記昇降操作手段の操作と共に上記昇降駆動手段を作動させ、上記昇降操作手段が上昇操作されるときには、上記上昇距離が上記格納部の縦方向寸法に達するまで上記作業台が上昇した時点で、上記昇降操作手段が下降操作されるときには、上記下降距離が上記格納部の縦方向寸法に達するまで上記作業台が下降した時点で、上記昇降駆動手段を停止させることを特徴とする構成としている。
【０００７】
これによれば、昇降操作手段を上昇操作したときには作業台が格納部の縦方向寸法だけ上昇して停止し、昇降操作手段を下降操作したときには作業台が格納部の縦方向寸法だけ下降して停止するので、格納部一段ごとに縦方向へ作業台を昇降させることを簡単に行うことができ、作業者の負担を軽減することができる。
【０００８】
本第１の発明においては、上記昇降制御手段の制御モードを切替えるモード切替手段を備え、上記昇降制御手段は、上記モード切替手段により、上記昇降操作手段の操作に応じて上記昇降駆動手段を制御する第１の昇降制御モードと、上記作業台が上昇又は下降を始めた時点からの上記上昇距離又は上記下降距離が上記格納部の縦方向寸法に達するまでの間、上記昇降操作手段の操作に応じて上記昇降駆動手段を制御する第２の昇降制御モードとに切替可能であることを特徴とする構成とすることができる。
【０００９】
このようにすれば、作業の内容によって、昇降制御モードを第１の昇降制御モード、又は第２の昇降制御モードのいずれか適当な方に切替えて作業台を昇降させることができる。すなわち、作業者は、例えば作業台を複数段分上昇又は下降させる際には、第１の昇降制御モードに切替えてから昇降操作手段を操作し、作業台を一段分だけ上昇又は下降させる際には、第２の昇降制御モードに切替えてから昇降操作手段を操作して、作業台を昇降させることができる。
【００１０】
又、本第１の発明においては、上記昇降操作手段として、第１及び第２の昇降操作手段を備え、上記昇降制御手段は、上記第１の昇降操作手段が操作されると、該第１の昇降操作手段の操作に応じて上記作業台が上昇又は下降するよう上記昇降駆動手段を制御し、上記第２の昇降操作手段が操作されると、上記作業台が上昇又は下降を始めた時点からの上記上昇距離又は上記下降距離が上記格納部の縦方向寸法に達するまで、該第２の昇降操作手段の操作に応じて上記作業台が上昇又は下降するよう上記昇降駆動手段を制御することを特徴とする構成とすることができる。
【００１１】
このようにすれば、作業の内容によって、第１の昇降操作手段、又は第２の昇降操作手段のいずれか適当な方を操作して作業台を昇降させることができる。すなわち、作業者は、例えば作業台を複数段分上昇又は下降させる際には第１の昇降操作手段を操作し、作業台を一段分だけ上昇又は下降させる際には、第２の昇降操作手段を操作して、作業台を昇降させることができる。
【００１２】
上記の目的を達成するため、本第２の発明は、走行可能な車体に作業台を備え、複数列の格納部が横方向に並べて配置された格納棚に沿って、上記車体を走行させて作業を行う産業車両において、上記車体を走行させる走行駆動手段と、上記車体を前進方向又は後進方向に走行させる操作を行うための走行操作手段と、上記車体の前進距離及び後進距離を導出する走行距離導出手段と、該走行距離導出手段と上記走行操作手段とに応じて上記走行駆動手段を制御する走行制御手段とを備え、上記走行制御手段は、上記走行操作手段の操作と共に上記走行駆動手段を作動させ、上記走行操作手段が前進操作されるときには、上記前進距離が上記格納部の横方向寸法に達するまで上記車体が前進した時点で、上記走行操作手段が後進操作されるときには、上記後進距離が上記格納部の横方向寸法に達するまで上記車体が後進した時点で、上記走行駆動手段を停止させることを特徴とする構成としている。
【００１３】
これによれば、走行操作手段を前進操作したときには車体が格納部の横方向寸法だけ前進して停止し、走行操作手段を後進操作したときには車体が格納部の横方向寸法だけ後進して停止するので、格納部一列ごとに横方向へ車体を走行させて作業台を移動させることを簡単に行うことができ、作業者の負担を軽減することができる。
【００１４】
本第２の発明においては、上記走行制御手段の制御モードを切替えるモード切替手段を備え、上記走行制御手段は、上記モード切替手段により、上記走行操作手段の操作に応じて上記走行駆動手段を制御する第１の走行制御モードと、上記車体が前進又は後進を始めた時点からの上記前進距離又は上記後進距離が上記格納部の横方向寸法に達するまでの間、上記走行操作手段の操作に応じて上記走行駆動手段を制御する第２の走行制御モードとに切替可能であることを特徴とする構成とすることができる。
【００１５】
このようにすれば、作業の内容によって、走行制御モードを第１の走行制御モード、又は第２の走行制御モードのいずれか適切な方に切替えて車体を走行させることができる。すなわち、作業者は、例えば車体を複数列分前進又は後進させる際には、第１の走行制御モードに切替えてから走行操作手段を操作し、車体を一列分だけ前進又は後進させる際には、第２の走行制御モードに切替えてから走行操作手段を操作して、車体を走行させることができる。
【００１６】
又、本第２の発明においては、上記走行操作手段として、第１及び第２の走行操作手段を備え、上記走行制御手段は、上記第１の走行操作手段が操作されると、該第１の走行操作手段の操作に応じて上記車体が前進又は後進するよう上記走行駆動手段を制御し、上記第２の走行操作手段が操作されると、上記車体が前進又は後進を始めた時点からの上記前進距離又は上記後進距離が上記格納部の横方向寸法に達するまで、該第２の走行操作手段の操作に応じて上記車体が前進又は後進するよう上記走行駆動手段を制御することを特徴とする構成とすることができる。
【００１７】
このようにすれば、作業の内容によって、第１の走行操作手段、又は第２の走行操作手段のいずれか適切な方を操作して車体を走行させることができる。すなわち、作業者は、例えば車体を複数列分前進又は後進させる際には第１の走行操作手段を操作し、車体を一列分だけ前進又は後進させる際には第２の走行操作手段を操作して、車体を走行させることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本第１の発明によれば、作業者は簡単に格納部一段ごとに縦方向へ作業台を昇降させることができ、作業台の昇降操作に係る負担が軽減される。又、本第２の発明によれば、作業者は簡単に格納部一列ごとに横方向へ車両を走行させることができ、車両の走行操作に係る負担が軽減される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を、作業台を備えた産業車両の一種であるオーダーピッキングトラックに適用した実施例につき、図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１に示すように、この実施例のオーダーピッキングトラックは、車体１の後部から後方に向けて突設された左右のストラドルレッグ２を備え、各ストラドルレッグ２の先端部に従動輪としての後輪３が回転自在に支持されている。図２に示すように、ストラドルレッグ２の基端部にはアウタマスト４が立設され、アウタマスト４と並行してインナマスト５、リフトシリンダ６が設けられている。インナマスト５はアウタマスト４に案内されて昇降可能に支持されており、インナマスト５にはこれに案内されて昇降可能に作業台７が支持されている。そして、リフトシリンダ６が伸長するとインナマスト５と共に作業台７が上昇し、リフトシリンダ６が短縮するとインナマスト５と共に作業台７が下降する。尚、作業台７の揚高はリフトセンサ７Ａにより検出され、リフトセンサ７Ａからの信号は後述するコントローラ２０に入力される。
【００２１】
図１に示すように、作業台７の下部には左右のフォーク８が固定されており、作業者が搭乗する床部分にはブレーキペダル９が設けられている。作業台７の側壁部分には、搭乗した作業者を囲うガード１０が設けられると共に、ハンドル１１、アクセルレバー１２が設けられ、更に、作業台７を上昇させる操作のための上昇スイッチ１３、下降させる操作のための下降スイッチ１４、及びコントローラ２０における制御モードを、通常作業用のモードと棚卸し作業用のモードとに切替えるためのモードスイッチ１５が設けられている。尚、ハンドル１１には、ハンドル１１の回転角度を検出するハンドルセンサ１１Ａが付設され、アクセルレバー１２には、アクセルレバー１２の回転角度（アクセル角）を検出するアクセルセンサ１２Ａが付設されている。
【００２２】
図２に示すように、車体１の後部にはバッテリ１６が設けられ、バッテリ１６の前方位置で、車体１の左右方向中央部には走行駆動輪と操舵輪とを兼ねた前輪１７が設けられている。前輪１７の上方位置には、前輪１７を走行駆動輪として駆動する走行用モータ１８、及び前輪１７を操舵輪として駆動する操舵用モータ１９が設けられている。更に、車体１の前部の左方位置にはコントローラ２０が設けられ、右方位置には作動油を貯溜したタンク２１、ポンプが連結された昇降用モータ２２、及び電磁バルブ２３が設けられている。
【００２３】
走行用モータ１８が正転方向に回転駆動されると、車体１が前進するように前輪１７が駆動され、逆転方向に回転駆動されると、車体１が後進するように前輪１７が駆動される。操舵用モータ１９が正転方向に回転駆動されると、前輪１７が平面視右回りに旋回し、逆転方向に回転駆動されると、前輪１７が平面視左回りに旋回する。昇降用モータ２２が回転駆動されると、ポンプにタンク２１から作動油が吸入されて加圧され、ここで電磁バルブ２３が開弁されると、ポンプで加圧された作動油が電磁バルブ２３を通ってリフトシリンダ６に供給される。こうしてリフトシリンダ６が伸長すると、作業台７が上昇する。昇降用モータ２２を停止させて電磁バルブ２３が開弁されると、リフトシリンダ６から作動油が電磁バルブ２３を通ってタンク２１へ戻される。こうしてリフトシリンダ６が短縮すると、作業台７が下降する。尚、前輪１７の旋回角度はステアリングセンサ１７Ａにより検出され、走行用モータ１８の回転数はドライブセンサ１８Ａにより検出されるようになっており、各センサからの信号はコントローラ２０に入力される。
【００２４】
図３に示すように、コントローラ２０は、走行制御部３０と、操舵制御部４０と、昇降制御部５０とを備えている。走行制御部３０は、アクセルセンサ１２Ａ、ドライブセンサ１８Ａ、及びモードスイッチ１５からの入力に基づき走行用モータ１８を制御する。操舵制御部４０は、ハンドルセンサ１１Ａ、及びステアリングセンサ１７Ａからの入力に基づき操舵用モータ１９を制御する。昇降制御部５０は、リフトセンサ７Ａ、上昇スイッチ１３、下降スイッチ１４、及びモードスイッチ１５からの入力に基づき昇降用モータ２２と電磁バルブ２３とを制御する。
以下、図４Ａ、図４Ｂ、及び図５を参照して走行制御部３０による走行に係る制御について、図６Ａ、図６Ｂ、及び図７を参照して昇降制御部５０による昇降に係る制御について、更に説明する。尚、図５、及び図７において、Ｐはフォーク８が差し込まれ支持されたパレットである。
【００２５】
図４Ａに示すように、走行制御部３０は、アクセルレバー１２のアクセル角が検出されると（Ｓ３００）、モードスイッチ１５がオンであるか否かを判定し（Ｓ３０１）、モードスイッチ１５がオンでなければ、通常作業用のモードでの制御を行う。すなわち、走行制御部３０は、まずアクセルレバー１２の操作方向が前進方向であるか否かを判定する（Ｓ３０２）。操作方向が前進方向であれば、走行用モータ１８をアクセル角に応じた回転数で正転させ、前進方向に走行させる（Ｓ３０３）。操作方向が前進方向でなければ、後進方向であるか否かを判定し（Ｓ３０４）、後進方向であれば、走行用モータ１８をアクセル角に応じた回転数で逆転させ、後進方向に走行させる（Ｓ３０５）。
【００２６】
Ｓ３０１においてモードスイッチ１５がオンであれば、走行制御部３０は、棚卸し作業用のモードでの制御を行う。すなわち、図４Ｂに示すように、走行制御部３０は、まずアクセルレバー１２の操作方向が前進方向であるか否かを判定する（Ｓ３０６）。操作方向が前進方向であれば、前進フラグ２が設定されているか否かを判定し（Ｓ３０７）、前進フラグ２が設定されていなければ、前進フラグ１が設定されているか否かを判定する（Ｓ３０８）。前進フラグ１が設定されていなければ、前進フラグ１を設定し（Ｓ３０９）、前進距離Ｆを導出する（Ｓ３１０）。つまり、走行用モータ１８の回転数から走行距離を算出し、それを積算することで前進フラグ１が設定されてからの前進方向への走行距離である前進距離Ｆを導出する。Ｓ３０８において前進フラグ１が設定されていれば、そのまま前進距離Ｆを導出する（Ｓ３１０）。
更に、前進距離Ｆが予め記憶させてある格納部の横方向寸法Ｌに等しいか否かを判定し（Ｓ３１１）、前進距離Ｆが横方向寸法Ｌに等しくなければ、走行用モータ１８をアクセル角に応じた回転数で正転させ、前進方向に走行させる（Ｓ３１２）。前進距離Ｆが横方向寸法Ｌに等しければ、走行用モータ１８を停止させて走行停止する（Ｓ３１３）。その上で、前進フラグ２を設定し（Ｓ３１４）、前進フラグ１を解除し（Ｓ３１５）、前進距離Ｆをクリアする（Ｓ３１６）。
【００２７】
Ｓ３０６においてアクセルレバー１２の操作方向が前進方向でなければ、図４Ｂに示すように、走行制御部３０は、後進方向であるか否かを判定する（Ｓ３１７）。操作方向が後進方向であれば、後進フラグ２が設定されているか否かを判定し（Ｓ３１８）、後進フラグ２が設定されていなければ、後進フラグ１が設定されているか否かを判定する（Ｓ３１９）。後進フラグ１が設定されていなければ、後進フラグ１を設定し（Ｓ３２０）、後進距離Ｂを導出する（Ｓ３２１）。つまり、走行用モータ１８の回転数から走行距離を算出し、それを積算することで後進フラグ１が設定されてからの後進方向への走行距離である後進距離Ｂを導出する（Ｓ３２１）。Ｓ３１９において後進フラグ１が設定されていれば、そのまま後進距離Ｂを導出する（Ｓ３２１）。
更に、後進距離Ｂが格納部の横方向寸法Ｌに等しいか否かを判定し（Ｓ３２２）、後進距離Ｂが横方向寸法Ｌに等しくなければ、走行用モータ１８をアクセル角に応じた回転数で逆転させ、後進方向に走行させる（Ｓ３２３）。後進距離Ｂが横方向寸法Ｌに等しければ、走行用モータ１８を停止させて走行停止する（Ｓ３２４）。その上で、後進フラグ２を設定し（Ｓ３２５）、後進フラグ１を解除し（Ｓ３２６）、後進距離Ｂをクリアする（Ｓ３２７）。
【００２８】
尚、走行制御部３０は、Ｓ３０７において前進フラグ２が設定されている場合には、アクセルレバー１２が前進方向に操作されていても、走行用モータ１８を駆動して前進させる制御は行わず、Ｓ３１８において後進フラグ２が設定されている場合には、アクセルレバー１２が後進方向に操作されていても、走行用モータ１８を駆動して後進させる制御は行わない。これにより、車体１は、前進フラグ２が解除されるまで前進距離Ｆが横方向寸法Ｌに達した位置で停止し続け、後進フラグ２が解除されるまで後進距離Ｂが横方向寸法Ｌに達した位置で停止し続ける。
【００２９】
Ｓ３１７においてアクセルレバー１２の操作方向が後進方向でなければ、図４Ｂに示すように、走行制御部３０は、前進フラグ１が設定されているか否かを判定し（Ｓ３２８）、前進フラグ１が設定されていなければ、前進フラグ２を解除する（Ｓ３２９）。前進フラグ１が設定されていれば、後進フラグ１が設定されているか否かを判定し（Ｓ３３０）、後進フラグ１が設定されていなければ、後進フラグ２を解除する（Ｓ３３１）。
【００３０】
従って、図５に示すように、例えば格納棚１００の格納部１１１で作業を終え、次に隣の列の格納部１１２で作業する場合には、作業者はモードスイッチ１５をオンにして制御モードを棚卸し作業用のモードに切替え、アクセルレバー１２を前進方向へ操作すれば、横方向寸法Ｌと同じだけ前進した位置で車体１は停止する。逆に、格納部１１２で作業を終え、次に隣の列の格納部１１１で作業する場合には、作業者はモードスイッチ１５をオンにして制御モードを棚卸し作業用のモードに切替え、アクセルレバー１２を後進方向へ操作すれば、横方向寸法Ｌと同じだけ後進した位置で車体１は停止する。
格納部１１１で作業を終え、次に格納部１１３で作業する場合には、作業者はモードスイッチ１５をオフにして制御モードを通常作業用のモードに切替えてから、アクセルレバー１２を前進方向へ操作すればよく、こうすれば作業台７の位置を格納部１１３に合わせるように操作する必要はあるが、格納部１１２の所で一端停止する必要がないので早く移動できる。同様に、格納部１１３で作業を終え、次に格納部１１１で作業する場合には、作業者はモードスイッチ１５をオフにして制御モードを通常作業用のモードに切替えてから、アクセルレバー１２を後進方向へ操作すればよい。
【００３１】
図６Ａに示すように、昇降制御部５０は、モードスイッチ１５がオンであるか否かを判定し（Ｓ５００）、モードスイッチ１５がオンでなければ、通常作業用のモードでの制御を行う。すなわち、昇降制御部５０は、まず上昇スイッチ１３がオンであるか否かを判定する（Ｓ５０１）。上昇スイッチ１３がオンであれば、昇降用モータ２２を正転させると共に電磁バルブ２３を開弁させて作業台７を上昇させる（Ｓ５０２）。上昇スイッチ１３がオンでなければ、下降スイッチ１４がオンであるか否かを判定し（Ｓ５０３）、下降スイッチ１４がオンであれば、昇降用モータ２２を停止させたまま電磁バルブ２３を開弁させて作業台７を下降させる（Ｓ５０４）。
【００３２】
Ｓ５００においてモードスイッチ１５がオンであれば、昇降制御部５０は、棚卸し作業用のモードでの制御を行う。すなわち、図６Ｂに示すように、昇降制御部５０は、まず上昇スイッチ１３がオンであるか否かを判定する（Ｓ５０５）。上昇スイッチ１３がオンであれば、上昇フラグ２が設定されているか否かを判定し（Ｓ５０６）、上昇フラグ２が設定されていなければ、上昇フラグ１が設定されているか否かを判定する（Ｓ５０７）。上昇フラグ１が設定されていなければ、上昇フラグ１を設定し（Ｓ５０８）、作業台７の揚高の変化量を積算することで上昇方向への移動距離である上昇距離Ｕを導出する（Ｓ５０９）。上昇フラグ１が設定されていれば、そのまま上昇距離Ｕを導出する（Ｓ５０９）。
更に、上昇距離Ｕが予め記憶させてある格納部の縦方向寸法Ｈに等しいか否かを判定し（Ｓ５１０）、上昇距離Ｕが縦方向寸法Ｈに等しくなければ、昇降用モータ２２を正転させると共に電磁バルブ２３を開弁させることでリフトシリンダ６を伸長させ、作業台７を上昇させる（Ｓ５１１）。上昇距離Ｕが縦方向寸法Ｈに等しければ、昇降用モータ２２を停止させると共に電磁バルブ２３を閉弁させてリフトシリンダ６の伸長を停止させ、上昇停止する（Ｓ５１２）。その上で、上昇フラグ２を設定し（Ｓ５１３）、上昇フラグ１を解除し（Ｓ５１４）、上昇距離Ｕをクリアする（Ｓ５１５）。
【００３３】
Ｓ５０５において上昇スイッチ１３がオンでなければ、図６Ｂに示すように、昇降制御部５０は、下降スイッチ１４がオンであるか否かを判定する（Ｓ５１６）。下降スイッチ１４がオンであれば、下降フラグ２が設定されているか否かを判定し（Ｓ５１７）、下降フラグ２が設定されていなければ、下降フラグ１が設定されているか否かを判定する（Ｓ５１８）。下降フラグ１が設定されていなければ、下降フラグ１を設定し（Ｓ５１９）、作業台７の揚高の変化量を積算することで下降方向への移動距離である下降距離Ｄを導出する（Ｓ５２０）。下降フラグ１が設定されていれば、そのまま下降距離Ｄを導出する（Ｓ５２０）。
更に、下降距離Ｄが格納部の縦方向寸法Ｈに等しいか否かを判定し（Ｓ５２１）、下降距離Ｄが縦方向寸法Ｈに等しくなければ、昇降用モータ２２を停止させたまま電磁バルブ２３を開弁させることでリフトシリンダ６を短縮させ、作業台７を下降させる（Ｓ５２２）。下降距離Ｄが縦方向寸法Ｈに等しければ、電磁バルブ２３を閉弁させてリフトシリンダ６の短縮を停止させ、下降停止する（Ｓ５２３）。その上で、下降フラグ２を設定し（Ｓ５２４）、下降フラグ１を解除し（Ｓ５２５）、下降距離Ｄをクリアする（Ｓ５２６）。
【００３４】
尚、昇降制御部５０は、Ｓ５０６において上昇フラグ２が設定されている場合には、上昇スイッチ１３が操作されていても作業台７を上昇させる制御は行わず、Ｓ５１７において下降フラグ２が設定されている場合には、下降スイッチ１４が操作されていても作業台７を下降させる制御は行わない。これにより、作業台７は、上昇フラグ２が解除されるまで上昇距離Ｕが縦方向寸法Ｈに達した位置で停止し続け、下降フラグ２が解除されるまで下降距離Ｄが縦方向寸法Ｈに達した位置で停止し続ける。
【００３５】
Ｓ５１６において下降スイッチ１４がオンでなければ、図６Ｂに示すように、昇降制御部５０は、上昇フラグ１が設定されているか否かを判定し（Ｓ５２７）、上昇フラグ１が設定されていなければ、上昇フラグ２を解除する（Ｓ５２８）。上昇フラグ１が設定されていれば、下降フラグ１が設定されているか否かを判定し（Ｓ５２９）、下降フラグ１が設定されていなければ、下降フラグ２を解除する（Ｓ５３０）。
【００３６】
従って、図７に示すように、例えば格納棚１００の格納部１１１で作業を終え、次に隣の段の格納部１２１で作業する場合には、作業者はモードスイッチ１５をオンにして制御モードを棚卸し作業用のモードに切替え、上昇スイッチ１３を操作すれば、縦方向寸法Ｈと同じだけ上昇した位置で作業台７は停止する。逆に、格納部１２１で作業を終え、次に隣の段の格納部１１１で作業する場合には、作業者はモードスイッチ１５をオンにして制御モードを棚卸し作業用のモードに切替え、下降スイッチ１４を操作すれば、縦方向寸法Ｈと同じだけ下降した位置で作業台７は停止する。
格納部１１１で作業を終え、次に格納部１３１で作業する場合には、作業者はモードスイッチ１５をオフにして制御モードを通常作業用のモードに切替えてから、上昇スイッチ１３を操作すればよく、こうすれば作業台７の位置を格納部１３１に合わせるように操作する必要はあるが、格納部１２１の所で一端停止する必要がないので早く移動できる。同様に、格納部１３１で作業を終え、次に格納部１１１で作業する場合には、作業者はモードスイッチ１５をオフにして制御モードを通常作業用のモードに切替えてから、下降スイッチ１４を操作すればよい。
【００３７】
以上のように、この実施例１によれば、モードスイッチ１５をオンにして棚卸し作業用のモードに切替え、アクセルレバー１２を操作すれば、車体１が格納部の横方向寸法Ｌだけ前進又は後進して停止するので、格納部一列ごとに横方向へ車体１を走行させて作業台７を移動させることを簡単に行うことができ、作業者の負担を軽減することができる。又、モードスイッチ１５をオンにして棚卸し作業用のモードに切替え、上昇スイッチ１３、又は下降スイッチ１４を操作すれば、作業台７が格納部の縦方向寸法Ｈだけ上昇又は下降して停止するので、格納部一段ごとに縦方向へ作業台７を昇降させることを簡単に行うことができ、作業者の負担を軽減することができる。
【実施例２】
【００３８】
上記の実施例１では、モードスイッチ１５により同じアクセルレバー１２や上昇スイッチ１３、下降スイッチ１４を操作していながら異なる制御を行うようにしているが、異なる操作手段を操作することで異なる制御を行うようにすることができる。すなわち、図８に示すように、作業台７の側壁部分に、アクセルレバー１２の他に走行操作のための前進スイッチ２４、及び後進スイッチ２５を設け、アクセルレバー１２を操作する場合と、前進スイッチ２４又は後進スイッチ２５を操作する場合とで異なる制御を行う。又、上昇スイッチ１３、下降スイッチ１４の他に、昇降操作のための上昇スイッチ２６、及び下降スイッチ２７を設け、上昇スイッチ１３又は下降スイッチ１４を操作する場合と、上昇スイッチ２６又は下降スイッチ２７を操作する場合とで異なる制御を行う。
以下、このように構成した実施例２につき説明する。尚、この実施例２において、実施例１と同様の構成については説明を省略する。
【００３９】
図９に示すように、コントローラ２０は、走行制御部３０と、操舵制御部４０と、昇降制御部５０とを備えている。走行制御部３０は、アクセルセンサ１２Ａ、ドライブセンサ１８Ａ、前進スイッチ２４、及び後進スイッチ２５からの入力に基づき走行用モータ１８を制御する。操舵制御部４０は、ハンドルセンサ１１Ａ、及びステアリングセンサ１７Ａからの入力に基づき操舵用モータ１９を制御する。昇降制御部５０は、リフトセンサ７Ａ、上昇スイッチ１３、下降スイッチ１４、上昇スイッチ２６、及び下降スイッチ２７からの入力に基づき昇降用モータ２２と電磁バルブ２３とを制御する。
以下、図５、及び図１０を参照して走行制御部３０による走行に係る制御について、図７、及び図１１を参照して昇降制御部５０による昇降に係る制御について、更に説明する。
【００４０】
図１０に示すように、走行制御部３０は、アクセルレバー１２のアクセル角が検出されると（Ｓ３００）、アクセルレバー１２の操作方向が前進方向であるか否かを判定する（Ｓ３０１）。操作方向が前進方向であれば、走行用モータ１８をアクセル角に応じた回転数で正転させ、前進方向に走行させる（Ｓ３０２）。操作方向が前進方向でなければ、後進方向であるか否かを判定し（Ｓ３０３）、操作方向が後進方向であれば、走行用モータ１８をアクセル角に応じた回転数で逆転させ、後進方向に走行させる（Ｓ３０４）。
【００４１】
Ｓ３０３においてアクセルレバー１２の後進方向でなければ、図１０に示すように、走行制御部３０は、前進スイッチ２４がオンであるか否かを判定する（Ｓ３０５）。前進スイッチ２４がオンであれば、走行用モータ１８の回転数から走行距離を算出し、それを積算することで前進方向への走行距離である前進距離Ｆを導出し（Ｓ３０６）、続いて、前進距離Ｆが予め記憶させてある格納部の横方向寸法Ｌに等しいか否かを判定する（Ｓ３０７）。前進距離Ｆが横方向寸法Ｌに等しくなければ、走行用モータ１８を所定の回転数で正転させ、前進方向に走行させ（Ｓ３０８）、更に、前進距離Ｆを導出する（Ｓ３０６）。前進距離Ｆが横方向寸法Ｌに等しければ、走行用モータ１８を停止させて走行停止し（Ｓ３０９）、前進距離Ｆをクリアする（Ｓ３１０）。
Ｓ３０５において前進スイッチ２４がオンでなければ、走行制御部３０は、後進スイッチ２５がオンであるか否かを判定する（Ｓ３１１）。後進スイッチ２５がオンであれば、走行用モータ１８の回転数から走行距離を算出し、それを積算することで後進方向への走行距離である後進距離Ｂを導出し（Ｓ３１２）、続いて、後進距離Ｂが格納部の横方向寸法Ｌに等しいか否かを判定する（Ｓ３１３）。後進距離Ｂが横方向寸法Ｌに等しくなければ、走行用モータ１８を所定の回転数で逆転させ、後進方向に走行させ（Ｓ３１４）、更に、後進距離Ｂを導出する（Ｓ３１２）。後進距離Ｂが横方向寸法Ｌに等しければ、走行用モータ１８を停止させて走行停止し（Ｓ３１５）、後進距離Ｂをクリアする（Ｓ３１６）。
【００４２】
従って、図５に示すように、例えば格納棚１００の格納部１１１で作業を終え、次に隣の列の格納部１１２で作業する場合には、作業者が前進スイッチ２４を操作すれば、横方向寸法Ｌと同じだけ前進した位置で車体１は停止する。逆に、格納部１１２で作業を終え、次に隣の列の格納部１１１で作業する場合には、作業者が後進スイッチ２５を操作すれば、横方向寸法Ｌと同じだけ後進した位置で車体１は停止する。
格納部１１１で作業を終え、次に格納部１１３で作業する場合には、作業者はアクセルレバー１２を前進方向へ操作すればよく、こうすれば作業台７の位置を格納部１１３に合わせるように操作する必要はあるが、格納部１１２の所で一端停止する必要がないので早く移動できる。同様に、格納部１１３で作業を終え、次に格納部１１１で作業する場合には、作業者はアクセルレバー１２を後進方向へ操作すればよい。
【００４３】
図１１に示すように、昇降制御部５０は、上昇スイッチ１３がオンであるか否かを判定し（Ｓ５００）、上昇スイッチ１３がオンであれば、昇降用モータ２２を正転させると共に電磁バルブ２３を開弁させて作業台７を上昇させる（Ｓ５０１）。上昇スイッチ１３がオンでなければ、下降スイッチ１４がオンであるか否かを判定し（Ｓ５０２）、下降スイッチ１４がオンであれば、昇降用モータ２２を停止させたまま電磁バルブ２３を開弁させて作業台７を下降させる（Ｓ５０３）。
【００４４】
Ｓ５０２において下降スイッチ１４がオンでなければ、図１１に示すように、昇降制御部５０は、上昇スイッチ２６がオンであるか否かを判定する（Ｓ５０４）。上昇スイッチ２６がオンであれば、作業台７の揚高の変化量を積算することで上昇方向への移動距離である上昇距離Ｕを導出し（Ｓ５０５）、続いて、上昇距離Ｕが予め記憶させてある格納部の縦方向寸法Ｈに等しいか否かを判定する（Ｓ５０６）。上昇距離Ｕが縦方向寸法Ｈに等しくなければ、昇降用モータ２２を正転させると共に電磁バルブ２３を開弁させることでリフトシリンダ６を伸長させて作業台７を上昇させ（Ｓ５０７）、更に、上昇距離Ｕを導出する（Ｓ５０５）。上昇距離Ｕが縦方向寸法Ｈに等しければ、昇降用モータ２２を停止させると共に電磁バルブ２３を閉弁させてリフトシリンダ６の伸長を停止させることで上昇停止し（Ｓ５０８）、上昇距離Ｕをクリアする（Ｓ５０９）。
Ｓ５０４において上昇スイッチ２６がオンでなければ、昇降制御部５０は、下降スイッチ２７がオンであるか否かを判定する（Ｓ５１０）。下降スイッチ２７がオンであれば、作業台７の揚高の変化量を積算することで下降方向への移動距離である下降距離Ｄを導出し（Ｓ５１１）、続いて、下降距離Ｄが格納部の縦方向寸法Ｈに等しいか否かを判定する（Ｓ５１２）。下降距離Ｄが縦方向寸法Ｈに等しくなければ、電磁バルブ２３を昇降用モータ２２を停止させたまま開弁させることでリフトシリンダ６を短縮させて作業台７を下降させ（Ｓ５１３）、更に、下降距離Ｄを導出する（Ｓ５１１）。下降距離Ｄが縦方向寸法Ｈに等しければ、電磁バルブ２３を閉弁させリフトシリンダ６の短縮を停止させることで下降停止し（Ｓ５１４）、下降距離Ｄをクリアする（Ｓ５１５）。
【００４５】
従って、図７に示すように、例えば格納棚１００の格納部１１１で作業を終え、次に隣の段の格納部１２１で作業する場合には、作業者が上昇スイッチ２６を操作すれば、縦方向寸法Ｈと同じだけ上昇した位置で作業台７が停止する。逆に、格納部１２１で作業を終え、次に隣の段の格納部１１１で作業する場合には、作業者が下降スイッチ２７を操作すれば、縦方向寸法Ｈと同じだけ下降した位置で作業台７が停止する。
格納部１１１で作業を終え、次に格納部１３１で作業する場合には、作業者は上昇スイッチ１３を操作すればよく、こうすれば作業台７の位置を格納部１３１に合わせるように操作する必要はあるが、格納部１２１の所で一端停止する必要がないので早く移動できる。同様に、格納部１３１で作業を終え、次に格納部１１１で作業する場合には、作業者は下降スイッチ１４を操作すればよい。
【００４６】
以上のように、この実施例２によれば、前進スイッチ２４、又は後進スイッチ２５を操作すれば、車体１が格納部の横方向寸法Ｌだけ前進又は後進して停止するので、格納部一列ごとに横方向へ車体１を走行させて作業台７を移動させることを簡単に行うことができ、作業者の負担を軽減することができる。又、上昇スイッチ２６、又は下降スイッチ２７を操作すれば、作業台７が格納部の縦方向寸法Ｈだけ上昇又は下降して停止するので、格納部一段ごとに縦方向へ作業台７を昇降させることを簡単に行うことができ、作業者の負担を軽減することができる。
【００４７】
尚、上記の実施例において、格納部の横方向寸法Ｌは走行制御部３０に、縦方向寸法Ｈは昇降制御部５０にそれぞれ記憶させておけばよいが、例えば作業者が設定用のボタンなどを操作して予め記憶させればよい。又、格納棚１００に横方向寸法Ｌ及び縦方向寸法Ｈをデータ化したバーコードやＩＤタグを取付けておき、これを車載の読取装置で読み取って走行制御部３０、及び昇降制御部５０にそれぞれデータを記憶させてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施例１の斜視図である。
【図２】本発明の実施例の斜視図である。
【図３】本発明の実施例１の機能ブロック図である。
【図４Ａ】本発明の実施例１の制御フロー図である。
【図４Ｂ】本発明の実施例１の制御フロー図である。
【図５】本発明の実施例の説明図である。
【図６Ａ】本発明の実施例１の制御フロー図である。
【図６Ｂ】本発明の実施例１の制御フロー図である。
【図７】本発明の実施例の説明図である。
【図８】本発明の実施例２の斜視図である。
【図９】本発明の実施例２の機能ブロック図である。
【図１０】本発明の実施例２の制御フロー図である。
【図１１】本発明の実施例２の制御フロー図である。
【符号の説明】
【００４９】
１    車体
６    リフトシリンダ
７    作業台
７Ａ    リフトセンサ
１２    アクセルレバー
１２Ａ    アクセルセンサ
１３    上昇スイッチ
１４    下降スイッチ
１５    モードスイッチ
１７    前輪
１８    走行用モータ
１８Ａ    ドライブセンサ
２０    コントローラ
２２    昇降用モータ
２３    電磁バルブ
２４    前進スイッチ
２５    後進スイッチ
２６    上昇スイッチ
２７    下降スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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