(57)【要約】【課題】  ヘッド部の手動操作を簡略化して手動操作時間を大幅に短縮する。【解決手段】  操作コントローラ１（手動操作装置）は、手動操作によるヘッド部３４の移動範囲を取出動作の移動軌跡Ｒの範囲に制限する手動操作制御部１３と、取出機３の擬似的な立体画像５０〜５２を表示させるように処理する画像処理部１３Ｂとを備える。画面表示部１０において手動操作画面１０Ａには、ヘッド部３４の現在基準位置での取出機３の立体画像５０、次の基準位置での取出機３の立体画像５２及び前の基準位置での取出機３の立体画像５１を同時に表示する。現在基準位置の立体画像５０と次の基準位置の立体画像５２の間にヘッド部３４を次の基準位置に移動させるタッチ操作可能な前進ボタン５４を表示する。現在基準位置の立体画像５０と前の基準位置の立体画像５１の間にヘッド部３４を前の基準位置に移動させるタッチ操作可能な後退ボタン５３を表示する。【選択図】  図５
2006150770.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
成形品を把持するヘッド部を所定の各基準位置を経由する移動軌跡に従って移動させるアームの駆動源を動作制御する取出動作制御部を備えて成形品を成形機から取出して成形機外に回収する取出動作を行う取出機にあって、該取出機の取出動作の自動連続運転前に上記移動軌跡の各基準位置で上記ヘッド部を適正な位置に設定するため該ヘッド部を手動操作で移動させる手動操作装置において、
上記ヘッド部の移動方向を上記移動軌跡に沿った前進方向または後退方向のいずれかに特定して手動操作で該ヘッド部を移動させるための動作指示部と、
手動操作による上記ヘッド部の移動範囲を上記取出動作の移動軌跡の範囲に制限すると共に、上記動作指示部をオン操作し続けることによって上記ヘッド部を現在の基準位置から該動作指示部で特定された前進方向または後退方向の移動先の基準位置まで移動させるように上記取出動作制御部に対して動作指令する手動操作制御部とを備えたことを特徴とする取出機の手動操作装置。
【請求項２】
請求項１に記載の取出機の手動操作装置において、
上記取出機の擬似的な立体画像を表示可能な画面構成を有した表示画面部と、
上記表示画面部において、少なくとも、ヘッド部の現在の基準位置での取出機の状態と、ヘッド部の次の基準位置での取出機の状態と、ヘッド部の前の基準位置での取出機の状態との３状態の上記立体画像を、任意に重ねて又はそれぞれ別々にして同時に表示させるように処理する画像処理部とを備え、
上記動作指示部は、少なくとも、上記ヘッド部を現在の基準位置から順方向の所定の基準位置まで移動させるための前進ボタンおよび上記ヘッド部を現在の基準位置から逆方向の基準位置まで移動させるための後退ボタンで構成した取出機の手動操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、取出機の自動連続運転前にヘッド部の移動軌跡の各基準位置で上記ヘッド部の位置を適正な位置に設定するティーチング等に際して該ヘッド部を手動操作するための取出機の手動操作装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種取出機の手動操作装置としては、例えば、画面操作により実際に取出機のヘッド部を手動操作して適正位置に設定できるようにしたタッチパネル式画像表示装置がある（特許文献１）。このタッチパネル式画像表示装置は、図９に示すように、その液晶パネル７２１Ａには、成形機操作盤２２がある操作側から見た取出機の擬似的な立体画像７１１を１つ表示するとともに、取出機のＸ，Ｙ，Ｚの各軸のアーム７０２，７０４，７０６，７０９の移送方向を特定する矢印７１２Ａ，７１２Ｂ，７１３Ａ，７１３Ｂ，７１４Ａ，７１４Ｂ，７１５Ａ，７１５Ｂ，７１６Ａ，７１６Ｂを表示する画面構成を有している。そして、これら矢印７１２Ａ〜７１６Ｂは、各軸のアーム７０２〜７０９を移送させる各駆動源と電気的に接続されて各軸のアーム７０２〜７０９をそれぞれ手動で動かせるように動作指示部としての機能を持っている。すなわち、矢印７１２Ａ〜７１６Ｂを押圧してオン操作することによって、この矢印７１２Ａ〜７１６Ｂに対応する軸のアーム７１２Ａ〜７１６Ｂの駆動源が作動し、矢印７１２Ａ〜７１６Ｂで特定する方向にヘッド部を移動させ、矢印７１２Ａ〜７１６Ｂを押圧解除してオフ操作することによって、その駆動源が停止しヘッド部を移動停止させるように構成されている。従って、ヘッド部を所定の基準位置に移動させ、その基準位置でさらにヘッド部を適正な位置に移動させて設定するティーチング作業を、複数の矢印を適宜にオン操作する簡単な操作によって行うことができる。
【特許文献１】特開２００１−１３８３号公報
【特許文献２】特開２００２−１３７２６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記タッチパネル式画像表示装置においては、進退２方向の矢印（７１２Ａ，７１２Ｂ等）がＸ，Ｙ，Ｚ等の各軸のアーム７０２〜７０９に対応してそれぞれ設けられているので、どのような位置からでもヘッド部をＸ，Ｙ，Ｚ等の各軸方向に自由に動かすことができる反面、矢印７１２Ａ〜７１６Ｂが多数設けられていることからオン操作すべき矢印７１２Ａ〜７１６Ｂの選択を誤って成形機周辺の障害物等に干渉させてしまうおそれがある。
しかも、ヘッド部を所定の基準位置に移動させるには、各軸それぞれの矢印７１２Ａ〜７１６Ｂを適当なところでオン操作する必要があるから、複数回のオン操作が必要となる点では依然として手動操作が煩雑で、また、ティーチング作業にかかる時間の短縮にも限界があった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ヘッド部の手動操作に際して障害物等との干渉を起こし得る余地をなるべく無くすと共に、ヘッド部の手動操作を簡略化して手動操作時間を大幅に短縮できる取出機の手動操作装置を実現することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明に係る取出機の手動操作装置は、成形品を把持するヘッド部を所定の各基準位置を経由する移動軌跡に従って移動させるアームの駆動源を動作制御する取出動作制御部を備えて成形品を成形機から取出して成形機外に回収する取出動作を行う取出機にあって、該取出機の取出動作の自動連続運転前に上記移動軌跡の各基準位置で上記ヘッド部を適正な位置に設定するため該ヘッド部を手動操作で移動させる手動操作装置において、上記ヘッド部の移動方向を上記移動軌跡に沿った前進方向または後退方向のいずれかに特定して手動操作で該ヘッド部を移動させるための動作指示部と、手動操作による上記ヘッド部の移動範囲を上記取出動作の移動軌跡の範囲に制限すると共に、上記動作指示部をオン操作し続けることによって上記ヘッド部を現在の基準位置から該動作指示部で特定された前進方向または後退方向の移動先の基準位置まで移動させるように上記取出動作制御部に対して動作指令する手動操作制御部とを備えたことを特徴とするものである。
上記手動操作制御部によって手動操作での上記ヘッド部の移動範囲を自動連続運転時の上記移動軌跡の範囲に制限するので、手動操作でもヘッド部を取出動作の移動軌跡の範囲以外に自由に動かすことができない。
しかも、上記動作指示部によって上記ヘッド部の移動方向を上記移動軌跡に従った前進方向あるいは後退方向のいずれかに特定する一方、上記手動操作制御部によって上記動作指示部をオン操作し続けることで上記ヘッド部を現在の基準位置から該動作指示部で特定された方向の移動先の基準位置まで移動させるように制御指令する。これにより、ヘッド部を所定の基準位置に移動させるのに、１つの動作指示部をオン操作し続ける操作で済む。従って、従来のように各軸それぞれの矢印を複数回オン操作することに比べて、ヘッド部を所定の基準位置に移動させる手間が非常に簡略化される。
【０００５】
また、上記取出機の手動操作装置において、上記取出機の擬似的な立体画像を表示可能な画面構成を有した表示画面部と、上記表示画面部において、少なくとも、ヘッド部の現在の基準位置での取出機の状態と、ヘッド部の次の基準位置での取出機の状態と、ヘッド部の前の基準位置での取出機の状態との３状態の上記立体画像を、任意に重ねて又はそれぞれ別々にして同時に表示させるように処理する画像処理部とを備え、上記動作指示部は、少なくとも、上記ヘッド部を現在の基準位置から順方向の所定の基準位置まで移動させるための前進ボタンおよび上記ヘッド部を現在の基準位置から逆方向の基準位置まで移動させるための後退ボタンで構成してもよい。
これにより、オペレータが上記表示画面部を視認することで、前進ボタンあるいは後退ボタンのオン操作によって動作後の取出機の実際の状態を容易に把握することができる。従って、前進ボタンあるいは後退ボタンのオン操作で、取出機が予想外の動作をすることもなく、他の障害物等との干渉も事前に予測しその障害物等の除去等の手当てが可能となる。
【発明の効果】
【０００６】
以上のように、本発明によれば、手動操作でもヘッド部を取出動作の移動軌跡の範囲以外に自由に動かすことができないから、手動操作に際して、取出動作の移動軌跡以外で成形機周辺の障害物等と干渉することを確実に防止することができる。しかも、ヘッド部を所定の基準位置に移動させるのに、１つの動作指示部をオン操作し続ける操作で済むから、手動操作が非常に簡易となり手動操作時間を大幅に短縮することができ、その結果、ティーチング等の設定時間を大幅に短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、取出機３の全体構成を示す斜視図である。
図１に示す取出機３は、トラバース型であって、基部３０が成形機２の固定プラテン２１に搭載固定されているとともに成形機２の長手方向に水平に直交したＸ軸方向に延設される横行アーム３１と、横行アーム３１に搭載され成形機２の長手方向であるＹ軸方向に延設されてサーボモータ等からなる第１駆動源Ｍ１（図１には図示せず）により横行アーム３１上をＸ軸方向に進退移動する移動アーム３２と、この移動アーム３２に垂設されてサーボモータ等からなる第２駆動源Ｍ２（図１には図示せず）によりＹ軸方向に進退移動するとともに、垂直シリンダ等からなる第３駆動源Ｍ３（図１には図示せず）によりＺ軸方向に昇降する昇降アーム３３と、昇降アーム３３の下端部に設けられて成形品を保持するヘッド部３４とを備えている。また、この取出機３には、上記各アーム３１，３２，３３等の動作制御を行う取出動作制御部４０（図１には図示せず）が設けられ、この取出動作制御部４０には手動操作装置としての操作コントローラ１が接続されている。
【０００８】
図２は、取出動作制御部４０の内部構成を示すブロック構成図である。
図２に示すように、取出動作制御部４０は、第１駆動源Ｍ１に接続されて該第１駆動源Ｍ１に設けられたエンコーダ等の位置検出部材（図示せず）からの位置検出信号が入力されて該第１駆動源Ｍ１を数値駆動制御するＸ軸駆動制御回路４１と、第２駆動源Ｍ２に接続されて該第２駆動源Ｍ２に設けられたエンコーダ等の位置検出部材（図示せず）からの位置検出信号が入力されて該第２駆動源Ｍ２を数値駆動制御するＹ軸駆動制御回路４２と、第３駆動源Ｍ３に接続されて該第３駆動源Ｍ３に設けられたエンコーダ等の位置検出部材（図示せず）からの位置検出信号が入力されて該第３駆動源Ｍ３を数値駆動制御するＺ軸駆動制御回路４３と、ヘッド部３４の吸着部材（図示せず）の負圧をＯＮ／ＯＦＦ制御するバルブ駆動制御回路４４と、取出機３の取出動作の基本動作を規定する取出動作プログラムを格納したＲＯＭ等の第１メモリ４５と、取出機３の取出動作を教示するティーチングデータ等を格納したＲＡＭ等の第２メモリ４６と、操作コントローラ１と通信接続するためのインターフェイス４７と、上記各部４１〜４７が接続されて取出動作プログラムやティーチングデータに基づいてＸ軸駆動制御回路４１、Ｙ軸駆動制御回路４２、Ｚ軸駆動制御回路４３およびバルブ駆動制御回路４４等に適宜に制御信号を出力して取出機３の動作制御を行うＣＰＵ４８とを備える。
【０００９】
次に、上記取出機３における取出動作の基本動作を説明する。
図３は、取出動作の基本動作の移動軌跡Ｒを示す模式図である。
上記取出機３における取出動作の基本動作は、図３に示すような各基準位置Ｐ１〜Ｐ８を経由する移動軌跡Ｒ（待機位置Ｐ１→下降位置Ｐ２→取出位置Ｐ３→引抜位置Ｐ４→上昇位置Ｐ５→開放位置Ｐ６→回収位置Ｐ７→開放上昇位置Ｐ８→待機位置Ｐ１）に従ってヘッド部３４を移動させる。
すなわち、まず、金型２０上方の待機位置Ｐ１に位置したヘッド部３４を、下降駆動して型開した金型２０内に位置する下降位置Ｐ２へ移動させた後、前進駆動して金型２０内の成形品に当接する取出位置Ｐ３に移動させる。そして、バルブの作動によりヘッド部３４に成形品を保持させた後、ヘッド部３４を後退駆動して引抜位置Ｐ４へ移動させ、上昇駆動して上昇位置Ｐ５に移動させた後、ヘッド部３４を水平方向に横行駆動して成形機２外の開放位置Ｐ６へ移動させ、次いで、下降駆動して搬出手段等の上面の回収位置Ｐ７へ移動させる。この回収位置Ｐ７にてバルブを非作動にしてヘッド部３４から成形品の保持を解除して回収した後、再びヘッド部３４を上昇駆動して開放上昇位置Ｐ８に戻し、次いで、水平方向に横行駆動して待機位置Ｐ１に復帰させる。以上で、成形品の取出動作の１サイクルが終了する。
なお、上記の各基準位置Ｐ１〜Ｐ８のうち、待機位置Ｐ１と上昇位置Ｐ５や下降位置Ｐ２と引抜位置Ｐ４や開放位置Ｐ６と開放上昇位置Ｐ８は、それぞれ同じ位置でもよく、また、待機位置Ｐ１と取出位置Ｐ３との間や取出位置Ｐ３と上昇位置Ｐ５との間におけるヘッド部３４の移動をカーブさせる動作を行って下降位置Ｐ２と引抜位置Ｐ４の基準位置を省略してもよい。
【００１０】
次に、手動操作装置としての操作コントローラ１を説明する。
図１、図２に示したように、操作コントローラ１は、全体が矩形状に形成され、その表面側には、取出機３の擬似的な立体画像を表示可能な画面構成等を有してタッチパネル等のタッチ操作可能な表示画面部１０と、ヘッド部３４の移動方向を上記移動軌跡Ｒに従った前進方向または後退方向のいずれかに特定して手動操作で該ヘッド部３４を移動させるための動作指示部１１とを有し、裏面側には、オン操作により動作指示部１１（後述の手動操作画面１０Ａにおける前進ボタン５４および後退ボタン５３も含む。以下同じ。）の指示を許可するためのデッドマンスイッチ１２（図２参照）が設けられている。
上記動作指示部１１は、上記ヘッド部３４を現在の基準位置から次の基準位置まで移動させるための前進ボタン１１Ａおよび上記ヘッド部３４を現在の基準位置から前の基準位置まで移動させるための後退ボタン１１Ｂで構成し（図２参照）、デッドマンスイッチ１２のオン操作によってこれら前進ボタン１１Ａ、後退ボタン１１Ｂの操作が有効となる。
また、この操作コントローラ１には、制御ユニット１３や、取出動作制御部４０と通信接続するためのインターフェイス１４が内蔵されている。
【００１１】
図４は、操作コントローラ１のブロック構成図である。
図４に示すように、操作コントローラ１の内部の制御ユニット１３は、動作指示部１１からの手動操作によるヘッド部３４の動作を制御指令するためのプログラム等からなる手動操作制御部１３Ａと、表示画面部１０に出力する画像を生成等するためのプログラム等からなる画像処理部１３Ｂと、上記各部１０〜１４の動作を制御するＣＰＵ１３Ｃとを備える。
手動操作制御部１３Ａは、手動操作での上記ヘッド部３４の移動範囲を自動連続運転時の上記移動軌跡Ｒの範囲に制限すると共に、上記動作指示部１１をオン操作し続けることによって上記ヘッド部３４を現在の基準位置から該動作指示部１１で特定された方向の移動先の基準位置まで移動させるように上記取出動作制御部４０に制御指令する。
画像処理部１３Ｂは、上記表示画面部１０において、少なくとも、ヘッド部３４の現在の基準位置での取出機３の状態、ヘッド部３４の次の基準位置での取出機３の状態およびヘッド部３４の前の基準位置での取出機３の状態の３つを同時に表示させるように処理する。
【００１２】
次に、手動操作時における上記表示画面部１０の画面構成を説明する。
手動操作時の表示画面部１０の画面構成は、以下の手動操作画面１０Ａ（図５に示す。）と数値設定画面１０Ｂ（図６に示す。）とを有し、これら手動操作画面１０Ａと数値設定画面１０Ｂとは所望の画面選択ボタンのボタン操作等で切替表示させることができる。図５は、上記手動操作画面１０Ａの画面構成図であり、図６は、上記数値設定画面１０Ｂの画面構成図である。
図５に示すように、手動操作画面１０Ａには、画像処理部１３Ｂにより生成された取出機３の擬似的な立体画像となるアーム３１，３２，３３の立体画像５０，５１，５２として、取出機３の３状態が横方向に並べて同時に表示される。すなわち、中央にはヘッド部３４の現在基準位置での取出機３の立体画像５０が表示され、この立体画像５０を起点にして、右側にはヘッド部３４が現在基準位置から前進したときの次の基準位置での取出機３の立体画像５２が表示され、左側にはヘッド部３４が現在基準位置から後退したときの前の基準位置での取出機３の立体画像５１が表示される。例えば、今、実際の取出機３のヘッド部３４が待機位置Ｐ１にあるとすれば、中央には現在基準位置である待機位置Ｐ１にある取出機３の状態の立体画像５０が表示され、右側には次の基準位置である下降位置Ｐ２にある取出機３の状態の立体画像５２が表示され、左側には前の基準位置である開放上昇位置Ｐ８にある取出機３の状態の立体画像５１が表示されることとなる。
【００１３】
また、上記３つの立体画像５０，５１，５２間には、操作コントローラ１の表面側に設けた上記動作指示部１１と同じ機能を持った前進ボタン５４と後退ボタン５３がそれぞれタッチ操作可能に表示される。これら前進ボタン５４と後退ボタン５３は、現在基準位置を起点にした前後の動作方向に対応して表示される。すなわち、前進ボタン５４は、現在基準位置のヘッド部３４を移動軌跡Ｒの順方向へ移動させるためのものであり、中央の現在基準位置の立体画像５０と右側の次の基準位置の立体画像５２との間に表示される。後退ボタン５３は、現在基準位置のヘッド部３４を移動軌跡Ｒの逆方向へ移動させるためのものであり、中央の現在基準位置の立体画像５０と左側の前の基準位置の立体画像５１との間に表示される。オペレータは、これら前進ボタン５４、後退ボタン５３を押圧するオン操作により操作コントローラ１を介して取出機３の取出動作制御部４０へ操作指令を行うことができ、取出機３は、この操作指令に基づいてヘッド部３４を移動軌跡Ｒに沿って順方向または逆方向へ動作させる。このように、前進ボタン５４と後退ボタン５３は、現在基準位置を起点にした前後の動作方向に対応して表示されるので、ボタン操作後の実際の取出機３の状態が立体画像５１，５２から容易に把握でき、手動操作時の利便性が向上され、誤操作の余地等を無くすことができる。なお、次の基準位置を示す立体画像５２と前進ボタン５４とを同じような色に表示し、前の基準位置を示す立体画像５１と後退ボタン５３とを同じような色に表示し、且つこれら前進ボタン５４と後退ボタン５３を色違いに表示するようにしてもよい。これにより、色の認識によって、前進ボタン５４、後退ボタン５３の各操作に対応した取出機３の状態を一見して識別することができ、利便性を向上することができる。
【００１４】
また、上記３つの立体画像５０，５１，５２の下側には、現在基準位置、次の基準位置および前の基準位置におけるヘッド部３４のそれぞれの座標が数値表示される座標表示部５５が表示され、各基準位置Ｐ１〜Ｐ８の座標が数値で確認できるようにしている。なお、図５には詳細に示していないが、各基準位置Ｐ１〜Ｐ８の座標はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸に対応して表示され、且つ本取出動作の移動軌跡Ｒからは移動不可能な方向の軸の座標は表示されない。これにより、オペレータは、表示されていない軸に対する設定が不要なことを容易に把握できる。
また、この座標表示部５５の下側には、動作速度の設定を行うための速度表示部５６が表示される。この速度表示部５６は、現在の速度が設定可能な速度範囲のどの程度の割合であるかを段階的に表すメータ部５６Ａと、速度を上げるための増速キー５６Ｂと、速度を下げるための減速キー５６Ｃとを有する。
【００１５】
また、立体画像５２の右側には、待機位置移動ボタン５７および開放上昇位置移動ボタン５８が表示され、オペレータがこれらのボタン５７，５８を押すことにより、ヘッド部３４を待機位置Ｐ１または開放上昇位置Ｐ８へ一挙に移動させることができる。
さらに、これらボタン５７，５８の下側には、本取出動作の移動軌跡Ｒを示す経路図５９が表示され、さらにこの経路図５９内には矢印等による現在位置表示５９Ａにより現在基準位置が明表示される。この現在位置表示５９Ａの矢印の向きは、現在基準位置から順方向の移動先を示す。これにより、オペレータは、本取出動作の全体の動きが容易に把握でき、しかも、ヘッド部３４の現在基準位置と、この現在基準位置からの順方向の移動先を容易に把握することができる。なお、上記現在位置表示５９Ａとしては、上記矢印のほか、種々の記号、ポイントあるいは識別表示などその他種々の表示でもよい。また、図５に示す画面構成は一例であり、各表示の配置変更を施したり、例えば、バルブ連動ボタンを設ける等その他の表示を加えることも可能である。
【００１６】
一方、数値設定画面１０Ｂは、図６に示すように、すべての基準位置についての各軸の座標位置を一覧表示する座標表示部６０と、手動操作が可能か否かを表示する手動有効表示部６１とを有する。座標表示部６０には、現在基準位置が最上段に表示される。また、この座標表示部６０に一覧表示された現在基準位置の数値と、現在基準位置から順方向または逆方向の移動先の基準位置の数値とは、例えば、色を変えたり、色枠を付したり等して識別可能に表示される。また、本取出動作で使用されていない位置の座標数値は、軸単位で非表示または暗表示にして、設定不要であることを識別可能にしている。
そして、現在基準位置の座標数値を変更する場合は、変更したい軸の数値表示部分をタッチ操作する。すると、例えば、図示しないテンキー画面がこの数値設定画面１０Ｂの最上面に重ね合わさって表示され、このテンキー画面から修正値を入力し設定する。このとき、手動有効表示部６１において手動操作が可能であることの表示があれば、テンキー画面内に表示される「移動ボタン」を押圧することで、修正した座標にヘッド部３４を直ちに移動させることができる。
【００１７】
次に、取出機の手動操作について説明する。
以下では、成形機２の金型２０変更に伴う取出機３のティーチング作業における手動操作を説明する。
まず、オペレータが操作コントローラ１のメニュー画面から手動操作画面１０Ａを開く。このとき、取出動作制御部４０から基本動作の移動軌跡Ｒや取出機３の現在の基準位置等の情報を取得して、手動操作画面１０Ａに現在基準位置、次の基準位置、前の基準位置の取出機３の擬似的な立体画像５０，５１，５２が表示される。また、取出機３の取出動作制御部４０からは各基準位置Ｐ１〜Ｐ８の座標、移動速度、バルブ連動等の情報を取得して、これらの情報も手動操作画面１０Ａ上に表示される。
そして、ティーチング開始時の取出機３が待機位置Ｐ１にセットされていた場合、デッドマンスイッチ１２をオン操作するとともに、手動操作画面１０Ａ上の前進ボタン５４（あるいは表示画面部１０外に設けた前進ボタン１１Ａ）を押圧してオン操作すると、ヘッド部３４が待機位置Ｐ１から次の基準位置の下降位置Ｐ２に移動し、ヘッド部３４が下降位置Ｐ２に到達するとその場で停止する。このとき、ヘッド部３４が下降位置Ｐ２に到達する前に前進ボタン５４（あるいは前進ボタン１１Ａ）を押圧解除してオフ操作すると、オフ操作されたところでヘッド部３４が停止され、再び、前進ボタン５４（あるいは前進ボタン１１Ａ）をオン操作すると、ヘッド部３４が下降位置Ｐ２まで移動される。なお、後退ボタン５３（あるいは表示画面部１０外に設けた後退ボタン１１Ｂ）をオン操作したときは、ヘッド部３４が前の基準位置に向けて移動するが、その他の動作は上記前進ボタン５４（あるいは前進ボタン１１Ａ）をオン操作したときと同様である。
【００１８】
そして、ヘッド部３４が下降位置Ｐ２に到達すると、手動操作画面１０Ａの立体画像５０，５１，５２としては、中央の立体画像５０が現在基準位置の下降位置Ｐ２となり、右側の立体画像５２が次の基準位置の取出位置Ｐ３となり、左側の立体画像５１が前の基準位置の待機位置Ｐ１となるように変化する。このとき、現在基準位置の下降位置Ｐ２を修正したい場合は、上記数値設定画面１０Ｂ上で行う。
すなわち、この数値設定画面１０Ｂ上で位置修正するには、まず、図示しない画面選択ボタンからの選択により、手動操作画面１０Ａから数値設定画面１０Ｂに切替えて数値設定画面１０Ｂを開き、次いで座標表示部６０における現在基準位置の変更したい軸の数値表示部分をタッチ操作して、重ね合せ表示されたテンキー画面から修正値を入力しテンキー画面内の設定ボタンを押圧して設定する。すると、取出機３の取出動作制御部４０においてティーチングデータを格納する第２メモリ４６にこの修正値が記憶される。なお、この数値設定画面１０Ｂにおいて、手動有効表示部６１にて手動操作が可能であることの有効表示があれば、テンキー画面内に合せて表示される「移動ボタン」を押圧することで、今、修正した座標にヘッド部３４を直ちに移動させることができる。
以上の作業を移動軌跡Ｒに沿ってすべての基準位置Ｐ１〜Ｐ８において必要に応じて行えばティーチング作業が完了する。
【００１９】
以上のように、本実施の形態による操作コントローラ（手動操作装置）によれば、上記手動操作制御部１３Ａによって手動操作での上記ヘッド部３４の移動範囲を自動連続運転時の上記移動軌跡Ｒの範囲に制限するので、手動操作でもヘッド部３４を取出動作の移動軌跡Ｒの範囲以外に自由に動かすことができない。従って、手動操作に際して、取出動作の移動軌跡Ｒ以外で成形機２周辺の障害物等と干渉することを確実に防止することができる。
しかも、上記手動操作制御部１３Ａによって上記の前進ボタン５４，１１Ａあるいは後退ボタン５３，１１Ｂをオン操作し続けることで、上記ヘッド部３４を現在の基準位置から次の基準位置あるいは前の基準位置まで移動させるように取出動作制御部４０に対して制御指令する。これにより、ヘッド部３４を所定の基準位置に移動させるのに、前進ボタン５４，１１Ａあるいは後退ボタン５３，１１Ｂの１つのボタンをオン操作し続けるだけのタッチ操作で済む。従って、従来のように各軸それぞれの矢印７１２Ａ〜７１６Ｂを複数回オン操作することに比べて、ヘッド部３４を所定の基準位置に移動させる手間が非常に簡略化される。よって、手動操作が非常に簡易となり手動操作時間を大幅に短縮することができ、その結果、ティーチング等の設定時間を大幅に短縮することができる。
【００２０】
また、手動操作画面１０Ａには、取出機３の現在基準位置と、次の基準位置と、前の基準位置との３つの状態の立体画像５０，５１，５２を表示する。これにより、オペレータが上記手動操作画面１０Ａを視認することで、前進ボタン５４あるいは後退ボタン５３のオン操作によって動作後の取出機３の実際の状態を容易に把握することができる。従って、前進ボタン５４あるいは後退ボタン５３のオン操作で、取出機３が予想外の動作をすることもなく、他の障害物等との干渉も事前に予測しその障害物等の除去等の手当てが可能となる。
さらに、手動操作画面１０Ａには、取出動作の移動軌跡Ｒの経路図５９を表示すると共に、ヘッド部３４の現在基準位置の箇所と前進方向が分かるように矢印等の現在位置表示５９Ａを行う。これにより、本取出動作の全貌が容易に把握することができ、しかも、現在位置表示５９Ａによって取出機３の現在の状態や次の基準位置をも容易に把握することができる。
【００２１】
なお、本発明は、上記実施の形態に限らず種々の設計変更を施すことが可能である。
例えば、手動操作画面１０Ａには、上記３状態の立体画像５０〜５２を表示することに限らず、現在基準位置の取出機３の立体画像５０と次の基準位置の取出機３の立体画像５２とだけを表示するものでもよい。
また、上記３状態の立体画像５０〜５２のみならず、現在基準位置の立体画像５０を起点にして、取出動作の移動軌跡Ｒに従った順方向・逆方向の複数の基準位置での取出機３の立体画像を、左右に順次表示するようにしてもよい。この場合、各立体画像間には前進ボタン５４、後退ボタン５３を表示させるようにしてもよい。
【００２２】
また、上記３状態の立体画像は、図７に示すように、現在基準位置での立体画像５０ａ、次の基準位置での立体画像５２ａおよび前の基準位置での立体画像５１ａの３つの状態を重ね合わせて１つの立体画像５Ａとして表示させるようにしてもよく、また、図８に示すように、現在基準位置での立体画像５０ｂと前の基準位置での立体画像５１ｂの２つの状態を重ね合せた立体画像５Ｂと、現在基準位置での立体画像５０ｂと次の基準位置での立体画像５２ｂの２つの状態を重ね合せた立体画像５Ｃの２つの立体画像５Ｂ，５Ｃを同時に表示させる等、上記３状態の立体画像を任意に重ね合わせて１つまたは２つの立体画像として表示させるようにしてもよい。これにより、上記実施の形態のように３状態の立体画像５０，５１，５２それぞれ別々に表示させる場合（図５参照）に比し、手動操作画面１０Ａ上に立体画像（５Ａ，５Ｂ，５Ｃ）自体を大きく表示させることができ、取出機３の状態の視認を一層向上させることができる。
【００２３】
そして、図７、図８のように、３状態の立体画像を任意に重ね合わせて１つまたは２つの立体画像（５Ａまたは５Ｂと５Ｃ）として表示させる際は、３つの各状態が識別できるように各状態に対応したアーム部分等を色分けしたり薄表示させたり破線で表示する等してもよい。このとき、例えば、各状態別に色分けした場合は、次の基準位置を示す立体画像（図７では符号５２ａ、図８では符号５２ｂ）と前進ボタン５４とを同じような色にし、前の基準位置を示す立体画像（図７では符号５１ａ、図８では符号５１ｂ）と後退ボタン５３とを同じような色にし、且つこれら前進ボタン５４と後退ボタン５３を色違いにするようにしてもよい。これにより、前進ボタン５４、後退ボタン５３の操作に対応した取出機３の状態を一見して識別することができ、利便性を向上することができる。
【００２４】
また、本手動操作装置において、上記成形品を把持するヘッド部３４を具備する取出機のみならず、成形品のスクラップ部分（スプール等）を把持するランナー部を具備する取出機や、インサート成形に対応してインサート部品を供給するインサート機を具備する取出機等にも対応可能に各部を構成してもよい。
また、本手動操作装置は、上記ティーチング作業時の手動操作に適用するのみならず、例えば、新規な取出動作プログラムの作成や確認等のときのシミュレーション時に適用するようにしてもよい。
また、本手動操作装置は、上記操作コントローラ１のように取出機３とケーブルに接続された可搬式に構成するものに限らず、無線通信機能を設けてケーブルの無い操作コントローラでもよいし、また、取出機３に一体に組み込まれたものでもよい。
【００２５】
また、上記取出機３における第１〜第３駆動源としては、例えば、回転型モータ、リニアモータ等その他種々の駆動源を使用してもよい。
また、本手動操作装置を適用する取出機としては、上記トラバース型の取出機３のみならず、金型の側方から成形品の取出しを行うサイドエントリー型の取出機や、アームを旋回移動させて金型の成形品を取出す旋回型の取出機等に適用してもよい。
その他、取出機を設けた成形機２としては、型締め・型開き動作が行われるものであれば、竪型式、横型式のいずれでもよく、また、その成形品としては、樹脂製のみならず、アルミニウム等の金属製等でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】取出機の全体構成を示す斜視図である。
【図２】取出動作制御部の内部構成を示すブロック構成図である。
【図３】取出動作の基本動作の移動軌跡を示す模式図である。
【図４】本手動操作装置としての操作コントローラのブロック構成図である。
【図５】本手動操作装置における手動操作画面の画面構成図である。
【図６】本手動操作装置における数値設定画面の画面構成図である。
【図７】手動操作画面における３状態の立体画像の表示のさせ方の他の例を示す画面構成図である。
【図８】手動操作画面における３状態の立体画像の表示のさせ方の他の例を示す画面構成図である。
【図９】従来の手動操作装置としてのタッチパネル式画像表示装置の画面構成図である。
【符号の説明】
【００２７】
１  操作コントローラ（手動操作装置）
２  成形機
３  取出機
１０Ａ  手動操作画面
１０Ｂ  数値設定画面
１０  表示画面部
１１  動作指示部
１１Ａ，５４  前進ボタン
１１Ｂ，５３  後退ボタン
１３Ａ  手動操作制御部
１３Ｂ  画像処理部
３１  横行アーム
３２  移動アーム
３３  昇降アーム
３４  ヘッド部
４０  取出動作制御部
５０，５１，５２  立体画像
Ｍ１  第１駆動源
Ｍ２  第２駆動源
Ｍ３  第３駆動源
Ｐ１〜Ｐ８  基準位置
Ｒ  移動軌跡
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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