(57)【要約】【課題】  回転により十分な推進力が得られる内視鏡挿入補助装置を提供する。【解決手段】  可撓性のチューブ１６の先端には、このチューブ１６の外径よりも太い先端部材１７が取り付けられ、チューブ１６及び先端部材１７の外周面には螺旋状構造体１８、１９が設けられ、チューブ１６の中空部内に内視鏡２の挿入部７を挿通した状態で、チューブ１６の後端に設けた回転駆動装置２１によりチューブ１６を回転駆動することにより、体腔内壁に接触する螺旋状構造体１８、１９をスパイラル状に推進させて内視鏡２の挿入を補助する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可撓性のチューブと、
前記チューブの先端に設けられ、前記チューブの外径より大きい外径を有する先端部材と、
前記チューブの外周面に設けられた螺旋状構造体と、
を具備したことを特徴とする内視鏡挿入補助装置。
【請求項２】
前記先端部材の外周面に螺旋状構造体が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項３】
前記先端部材は、前記チューブの中空部と連通する貫通孔を有し、前記チューブの末端側から貫通孔まで内視鏡の挿入部を挿通可能にしたことを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項４】
前記チューブを回転駆動する回転駆動手段を有することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項５】
前記チューブ及び前記先端部材の少なくとも一方の外周面に設けられた前記螺旋状構造体の前記外周面から突出する高さを可変にする可変手段を有することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項６】
前記先端部材の外径を可変にしたことを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項７】
前記チューブ及び前記先端部材の少なくとも一方の外周面に設けられた前記螺旋状構造体が中空構造であり、この中空部により手元操作部から供給された流体によって前記可変手段を駆動することを特徴とする請求項３又は４に記載の内視鏡挿入補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、螺旋状構造体を利用して内視鏡の挿入を補助する内視鏡挿入補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、内視鏡は、医療用分野及び工業用分野において広く使用されるようになった。この内視鏡を体腔内等の屈曲した部位に挿入する場合、円滑に挿入できるように内視鏡挿入補助装置が使用される場合がある。  
例えば第１の従来例としての特開昭５４−７８８８４号公報には、挿入部自体を螺旋状にして、手元側で捻る操作を行うことにより、大腸内への挿入を行い易くしたファイバスコープが開示されている。  
また、第２の従来例としての実開昭５１−７３８８４号公報には、円筒と輪（リング）をリベットで多数連結し、さらに外側に螺旋状の部材を設けて、その内側にファイバスコープを挿通して、大腸に挿入し易くした内視鏡挿入補助装置が開示されている。
【特許文献１】特開昭５４−７８８８４号公報
【特許文献２】実開昭５１−７３８８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記第１の従来例では、挿入部が直線状となる通常の内視鏡の挿入には利用できない欠点がある。また、第２の従来例は、構造が複雑となり、コストが嵩む。  
また、第２の従来例は、外径が可変でないため、様々な径をとり得る体腔との接触が十分でなく、回転した場合、推進力が不足する可能性がある。  
また、第２の従来例は、抜去する場合、螺旋状の部材による凹凸が円滑な抜去の妨げになる可能性がある。
【０００４】
（発明の目的）
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、回転により円滑に推進させることができる内視鏡挿入補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の内視鏡挿入補助装置は、可撓性のチューブと、
前記チューブの先端に設けられ、前記チューブの外径より大きい外径を有する先端部材と、
前記チューブの外周面に設けられた螺旋状構造体と、
を具備したことを特徴とする。  
上記構成により、チューブの外径より大きい外径を有する先端部材が、管腔内壁に接触する。このとき、先端部材の管腔内壁への接触面積が大きくとれることにより、ハウストラ（結腸膨起）へ捕捉されることなく、チューブが管腔に挿入される。また、チューブに設けられた螺旋状構造体が、管腔内壁に接触して回転することにより、チューブが推進し、円滑な挿入を可能とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、先端部材の外径がチューブの外径より大きいため、管腔内壁へ与える圧力を減らせる。こうすることで、螺旋状構造体の回転により得られるチューブの推進力を有効に利用できるため、内視鏡を挿通させたチューブの管腔への挿入性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。  
【実施例１】
【０００８】
図１ないし図１６は本発明の実施例１に係り、図１は本発明の実施例１を備えた内視鏡装置の構成を示し、図２は実施例１の内視鏡挿入補助装置の外観を示し、図３は図２の先端側の構造を示し、図４は図１における回転駆動装置の構造を示し、図５は回転方向と進行方向の関係を示し、図６は内視鏡挿入補助装置に内視鏡の挿入部を挿通した状態を示す。  
また、図７は内視鏡の挿入部を挿通した状態における内視鏡の湾曲機構を利用して湾曲可能であることを示し、図８は内視鏡と内視鏡挿入補助装置との空隙に流体を注入した様子を示し、図９は大腸内に挿入する様子を示し、図１０は第１変形例における回転駆動装置を示す。  
また、図１１は第２変形例における回転駆動装置等を分解して示し、図１２は第３変形例における回転駆動装置を示し、図１３は第４変形例の内視鏡挿入補助装置の概略の構成を示し、図１４は挿入部位に対応して先端部材の外径を変更した様子等を示し、図１５は第５変形例における内部構成の概略を示し、図１６は第６変形例における内部構成の概略を示す。
【０００９】
図１に示すように実施例１を備えた内視鏡装置１は、内視鏡検査等を行う内視鏡２と、この内視鏡２を内側に挿通可能とし、内視鏡２の挿入を補助する実施例１の内視鏡挿入補助装置３と、内視鏡２に照明光を供給する光源装置４と、内視鏡２に内蔵された撮像素子に対する信号処理を行うカメラコントロールユニット（ＣＣＵと略記）５と、このＣＣＵ５から出力される映像信号が入力されることにより、撮像素子で撮像した内視鏡画像を表示するモニタ６とを有する。  
内視鏡２は、体腔内等に挿入される可撓性を有する細長の挿入部７と、この挿入部７の後端に設けられた操作部８と、この操作部８の側部から延出されるケーブル部９とを有する。ここで、ケーブル部９の末端は、光源装置４とＣＣＵ５とに接続される。  
また、挿入部７は、その先端に照明窓と観察窓とが設けられた硬質の先端部１１（図６及び図８参照）と、この先端部１１の後端に設けられ、湾曲自在の湾曲部１２（図８参照）とを有する。この湾曲部１２は、操作部８に設けた湾曲操作ノブ１４を操作することにより、所望とする方向に湾曲することができるようにしている。
【００１０】
光源装置４は、内視鏡２の図示しないライトガイドに照明光を供給する。供給された照明光は、照明窓から出射され、体腔内を照明する。照明された体腔内において反射又は拡散した光は、観察窓に取り付けた対物レンズにより、その結像位置に配置された固体撮像素子にその光学像として結像されて、撮像面において光電変換される。固体撮像素子により光電変換された信号は、ＣＣＵ５により信号処理され、標準的な映像信号に変換された後モニタ６に送られる。そして、モニタ６の表示面に固体撮像素子に結像された光学像が内視鏡画像として表示される。  
図１及び図２に示すように本実施例の内視鏡挿入補助装置３は、可撓性（軟性）のチューブ１６を有している。このチューブ１６の先端には、例えば樹脂等の軟性部材で形成された適度の硬さを有し、チューブ１６より拡径の先端部材１７が設けてある。
【００１１】
また、チューブ１６の外表面には、細径の中空或いは中実の紐状の樹脂を螺旋状に取り付けて、その部分を外表面から螺旋状に突出させた螺旋状構造体１８が設けてある。また、先端部材１７の略円筒状の外表面にも、同様に螺旋状構造体１９が設けてある。なお、螺旋状構造体１８と１９とは、連結して形成しても良い。  
本実施例では、チューブ１６の外周面に螺旋状構造体１８を設けると共に、このチューブ１６の先端にさらに拡径の先端部材１７を設け、この先端部材１７の外周面にも螺旋状構造体１９を設けて、チューブ１６を回転することにより、特に先端部材１７の外周面に設けた螺旋状構造体１９による大きな推進力で推進させることができるようにしていることが特徴となっている。
【００１２】
図３に示すようにチューブ１６内側の中空部１６ａは、先端部材１７の中心軸に沿って設けた貫通孔１７ａと連通している。そして、この中空部１６ａの後端から内視鏡２の挿入部７を挿通し、挿入部７の先端部１１を貫通孔１７ａ内に配置し、さらに貫通孔１７ａの先端開口に内視鏡２の照明窓及び観察窓を露出させた状態に設定することで、体腔内を観察できるようにすることができる。  
図１に示すように、このチューブ１６の後端には、このチューブ１６を回転する回転駆動装置２１が設けてある。  
図１及び図４にも示すように、この回転駆動装置２１は、保持体２２に取り付けられたモータ２３と、このモータ２３の回転軸に取り付けたギヤ２４と、チューブ１６の後端を保持する筒体２６の先端に取り付けられたギヤ２５とを有している。このギヤ２５は、モータ２３の回転軸に取り付けたギヤ２４と噛合している。そして、モータ２３を回転することにより、該ギヤ２５を回転させて、筒体２６及びチューブ１６を回転できるようになっている。
【００１３】
また、このモータ２３はケーブルを介してモータ駆動装置２７に接続されている。このモータ駆動装置２７は、駆動用バッテリを内蔵すると共に、モータ２３の回転数、回転方向を制御する制御回路も内蔵し、さらにこのモータ駆動装置２７の上面には操作ノブ２８が設けてある。  
そして、ユーザは、この操作ノブ２８を前方側に傾けるとチューブ１６を前方側に移動させる、つまり推進させる方向にモータ２３を回転させることができ、操作ノブ２８を後方側に傾けるとチューブ１６を後方側に移動させる、つまり後退させる方向にモータ２３を回転させることができるようにしている。  
なお、図４に示すようにチューブ１６の後端は、筒体２６の内周面に取り付けられており、この筒体２６は、回転自在に支持する軸受け２９を介して保持体２２に回転自在に保持されている。
【００１４】
図５は、回転方向と進行方向との関係を示す。図５に示すように螺旋状構造体１８，１９は右ねじ状に設けてあり、チューブ１６を時計回り方向に回転させることにより、チューブ１６を前進させることができ、チューブ１６を反時計回り方向に回転させることにより、チューブ１６を後方側に移動させることができる。  
上述したが、図６に示すようにこのチューブ１６の中空部１６ａ内には、内視鏡２の挿入部７を挿通することができる。つまり、チューブ１６の末端から細径の内視鏡２の挿入部７の先端側を挿入し、先端部材１７まで挿入部７を挿通させることが可能である。図６では、挿入部７の先端部１１を先端部材１７の貫通孔１７ａより僅かに突出させた状態を示している。貫通孔１７ａの先端開口に内視鏡２の先端面を露呈させた状態にすることにより、観察機能を使用することができる。
【００１５】
また、内視鏡２には、湾曲部１２が設けてあるので、図１或いは図６のようにチューブ１６内に内視鏡２の挿入部７を挿通した状態では、図７に示すように内視鏡２の湾曲機構を利用して、チューブ１６を湾曲させることができる。  
つまり、本実施例では、内視鏡２を挿通した状態では、内視鏡２の観察機能と湾曲機能を使用することができる。このため、本実施例の内視鏡挿入補助装置３は、簡単な構成で内視鏡２の挿入を円滑に補助する機構を備えたものを実現している。  
また、図８に示すように内視鏡２の挿入部７側を回転させないで、その外周側のチューブ１６及び先端部材１７側を円滑に回転させることができる機能（円滑な回転機能）を向上するために、チューブ１６の末端側から潤滑剤として水あるいは空気のような流体３１を両者の隙間に注入するようにしても良い。
【００１６】
このように両者の隙間に流体３１を注入することにより、挿入部７を推進させるために、チューブ１６側を回転駆動した際、内視鏡２の挿入部７側が回転されないで、より円滑な挿入を維持することができる。  
このような構成による本実施例の内視鏡挿入補助装置３を用いて体腔内に内視鏡２を挿入する作用を説明する。  
図９は、大腸３７内に本実施例の内視鏡挿入補助装置３を用いて、この内視鏡挿入補助装置３の中空部内に内視鏡２の挿入部７を挿通した状態で、肛門３６から大腸３７の深部側に挿入した様子を示している。  
大腸３７の深部側に内視鏡２の挿入部７を挿入する場合、本実施例の内視鏡挿入補助装置３内に挿入部７を挿通した状態で、この内視鏡挿入補助装置３の先端部材１７から肛門３６内に挿入する。
【００１７】
肛門３６内に挿入した直後の状態を示す図９（Ｂ）のように、大腸３７が略直線状の場合には湾曲操作を必要としないで、手元側の回転駆動装置２１によりチューブ１６の後端を回転させることにより、先端部材１７を大腸３７の深部側に推進させることができる。  つまり、本実施例では、チューブ１６の先端に、チューブ１６の外径よりも大きな外径の先端部材１７の外周面（外表面）に螺旋状構造体１９が設けてあるので、大腸３７の内壁面との接触による摩擦力が作用する状態で先端部材１７を回転することにより、螺旋状構造体１９が大腸３７の内壁面に螺旋状に順次当接するような軌跡で移動する。  
そして、螺旋状の移動軌跡と共に、先端部材１７を深部側に効率良く推進させることができる。  
また、Ｓ字結腸等の屈曲している部分では、図９（Ｃ）に示すように、内視鏡２による観察下で内視鏡２の湾曲部１２を屈曲している方向へ湾曲させるようにして、回転駆動装置２１による回転を行うことにより、先端部材１７に屈曲部分を通過させる。
【００１８】
このようにして、図９（Ａ）に示すように、先端部材１７を大腸３７内の深部側に推進させることができる。また、さらに深部側に挿入することも円滑に行うことができる。    図１０は、第１変形例の内視鏡挿入補助装置３Ｂにおける回転駆動装置２１Ｂ部分の構成を示す。この回転駆動装置２１Ｂは、モータ２３の回転軸にプーリ４１を取り付け、ベルト４２を介してチューブ１６の後端を保持する筒体２６に取り付けたプーリ４３を回転駆動する構成にしている。  
なお、図１０では、簡単化のため、図１或いは図４に示した筒体２６及びモータ２３を保持する保持体２２を省略している。この第１変形例を用いた場合の作用効果は、図１或いは図４のギヤ２４、２５を用いた場合とほぼ同様である。
【００１９】
図１１（Ａ）は、第２変形例における回転駆動装置２１Ｃを分解して示す。この回転駆動装置２１Ｃは、図１１（Ｂ）に示すように中空の回転軸４４ａを備えたモータ４４を採用している。このようにモータ４４を中空の回転軸４４ａとすることで、モータ４４の回転による回転駆動力を直接チューブ１６に伝達する構造にしている。  
つまり、チューブ１６の後端をモータ４４の中空の回転軸４４ａの前端に取り付け、また、この回転軸４４ａにおける中空部内に後端から内視鏡２の挿入部７を挿通する構造にしている。  
この第２変形例における回転駆動装置２１Ｃを用いると、伝達ロスを低減できると共に、簡単な構成で実現でき、また低コスト化することもできる。  
図１２（Ａ）は、第３変形例における回転駆動装置２１Ｄの縦断面を示し、図１２（Ｂ）は、そのＡ−Ａ線断面図を示す。
【００２０】
チューブ１６の後端付近は、軸受け２９を介して保持用筒体４６に回転自在に保持されている。また、チューブ１６の後端の外周面には、例えばコイル（或いは電磁石）４７が取り付けてあり、このコイル４７の外周側に対向する保持用筒体４６の内周面にもコイル（或いは電磁石）４８が取り付けてある。  
図１２（Ｂ）に示すように、両コイル４７、４８は周方向に複数に分割して形成されている。そして、図示しない電源装置が対向するコイル４７、４８間に位相をずらした交流電流を印加するように設定されている。こうすることで、保持用筒体４６の内周面に固定されたコイル４８に対してコイル４７側に相対的に回転磁界を印加し、コイル４７と共にチューブ１６側を回転できるようにしている。  
本変形例は、図１１の第２変形例の場合とほぼ同様の効果を有する。なお、本変形例において、両コイル４７、４８における一方のコイルをマグネットに置換しても良い。例えば回転される側のコイル４７をマグネットにすると、コイル４７に電流を供給する接点等の構造を不要にできる。
【００２１】
図１３は、第４変形例の内視鏡挿入補助装置３Ｅの概略の構成を示す。この内視鏡挿入補助装置３Ｅにおいては、流体給排装置として（流体としての）圧縮空気を給排するコンプレッサ５１を有する。本変形例では、チューブ１６に設けた螺旋状構造体１８は、中空チューブにより構成されており、この中空チューブの後端は、コンプレッサ５１に接続されている。  
また、この螺旋状構造体１８を構成する中空チューブの先端は、先端部材１７の外周面に設けたバルーン５２に接続されている。なお、この場合には、螺旋状構造体１８は先端部材１７の外周面を覆うバルーン５２の外周面に設けられた伸縮性に富むゴム等の弾性部材により形成されている。  
そして、コンプレッサ５１から中空チューブを介してバルーン５２の内側に圧縮空気を送ることにより、バルーン５２を膨張させることができるようにしている。
【００２２】
ユーザは、スイッチ５３をＯＦＦからＯＮの状態にすることにより、コンプレッサ５１から圧縮空気をバルーン５２に送ることができる。  
図１４は、この内視鏡挿入補助装置３Ｅによる作用説明図を示す。  
図１４（Ａ）に示すように、例えばこの内視鏡挿入補助装置３Ｅを体腔５４内に挿入した場合、体腔５４の内径が先端部材１７の外径よりも大きいと、先端部材１７を回転させても十分な推進力が得られない場合がある。  
このような場合、ユーザは、スイッチ５３をＯＮにすることにより、コンプレッサ５１を作動させて、圧縮空気をバルーン５２に送り、図１４（Ｂ）に示すようにバルーン５２を膨張させることができる。  
そして、その外周面の螺旋状構造体１９を体腔５４の内壁に接触させることができる。この状態で内視鏡挿入補助装置３Ｅを回転させることにより、大きな推進力を発生できる状態に設定することができ、体腔５４内を円滑に推進させることができる。
【００２３】
図１５は、第５変形例における内視鏡挿入補助装置３Ｆの内部構成の概略を示す。本変形例では、チューブ１６と内視鏡２の挿入部７との間の潤滑性を向上するため、挿入部７の先端部１１の外周面と先端部材１７の内周面との間にベアリング等による円環状の軸受け５５を配置して回転可能に密閉し、その密閉した内部にオイル等の潤滑材５６を充填している。  
このようにすることにより、内視鏡２側を回転させることなく、その外周側のチューブ１６及び先端部材１７側を回転させることができる。  
図１６は、第６変形例における内視鏡挿入補助装置３Ｇの内部構成の概略を示す。本変形例では、チューブ１６と内視鏡２の挿入部７との間の潤滑性向上のため、チューブ１６を二重のシース５７、５８により構成している。  
内側のシース５８は、挿通される内視鏡２の挿入部７が殆どぴったりはまるようにし、シース５７と５８との間には、例えば適宜の間隔で軸受け５９を配置している。  
このような構成にすることにより、外側のシース５７側のみを回転し易い構造にしている。
【実施例２】
【００２４】
次に本発明の実施例２を説明する。  
図１７は、本発明の実施例２の内視鏡挿入補助装置３Ｈの概略を示す。この内視鏡挿入補助装置３Ｈは、例えばチューブ１６の後端側に回転駆動装置６０を設けている。  
この回転駆動装置６０は、チューブ１６の後端に取り付けられたギヤ６１ａと、このギヤ６１ａに噛合して、回転規制手段となるトルクリミッタ６２を介してモータ６３に接続されたギヤ６１ｂとを有している。  
また、チューブ１６の外周面に設けた螺旋状構造体１８は、中空チューブにより構成されている。この中空チューブの先端は閉塞され、また後端はコンプレッサ６４に接続されている。  
また、モータ６３及びコンプレッサ６４は、制御部６５に接続され、この制御部６５は、操作部６６に接続されている。この操作部６６による操作により、モータ６３による回転及び回転停止の制御や回転速度の制御、及びコンプレッサ６４による圧縮空気の供給のＯＮ／ＯＦＦを制御できるようにしている。
【００２５】
上記操作部６６を操作してコンプレッサ６４により、例えば圧縮空気を送った状態にすることにより、図１７或いは図１８（Ａ）に示すように柔軟性に富む中空チューブにより形成される螺旋状構造体１８を、チューブ１６の外径よりも突出させた状態にできる。  
一方、上記操作部６６を操作してコンプレッサ６４により圧縮空気を送らない状態にすることにより、図１８（Ｂ）に示すように螺旋状構造体１８を形成するための中空チューブを膨らませない状態にして、その部分をチューブ１６の外径と殆ど同じ外径の状態にできるようにしている。  
また、圧縮空気を送る量を調整することによって、螺旋状構造体１８を形成する中空チューブのチューブ１６表面から突出する高さを調整することもできるようにしている。
【００２６】
例えば、図１８（Ａ）に示す状態よりもさらに圧縮空気を送る量を多くすることにより、図１８（Ｃ）に示すように螺旋状構造体１８のチューブ１６外表面から突出する高さをより高くすることもできる。  
このように本実施例においては、螺旋状構造体１８を形成するための中空チューブに対して圧縮空気等の流体の供給及び供給停止を制御することにより、螺旋状構造体１８を形成した状態にしたり、螺旋状構造体１８を形成しない状態にすることが選択できると共に、チューブ１６表面から突出する螺旋状構造体１８の高さの調整も行うことができるようにしている。  
従って、例えば体腔内にチューブ１６を挿入する時には、図１８（Ａ）或いは図１８（Ｃ）に示すように、螺旋状構造体１８がチューブ１６外表面から突出する状態の高さにする。また、チューブ１６を抜去する時には図１８（Ｂ）に示すようにチューブ１６の表面を平坦面にして、円滑にかつ短時間に抜去することができる。
【００２７】
なお図１９に示す第１変形例の内視鏡挿入補助装置３Ｈ′のように、チューブ１６の外周面に設けた螺旋状構造体１８を構成する中空チューブの先端と、先端部材１７の外周面に設けた螺旋状構造体１９を構成する中空チューブとを接続して、中空部分を連通させても良い。  
この場合には、螺旋状構造体１９を構成する中空チューブの先端が閉塞されているため、コンプレッサ６４により圧縮空気を送ると、図１９に示すようにチューブ１６の外周面には突出する螺旋状構造体１８が形成され、また先端部材１７の外周面にも突出する螺旋状構造体１９が形成される。  
一方、圧縮空気を排気することにより、図２０に示すように先端部材１７の外周面は略平坦な外周面となり、またチューブ１６側の外周面も同様に平坦な面になる。なお、圧縮空気の送気量を変更することにより、螺旋状構造体１８及び１９における外周面から突出する部分の高さを制御できる。
【００２８】
このように本変形例では、チューブ１６の外周面と先端部材１７の外周面とに中空チューブにより形成した螺旋状構造体１８及び１９を連通させた状態で、外周面から突出する部分の高さを制御することにより、挿入時における挿入や抜去時における抜去をより円滑に行える。
【００２９】
また、本実施例（第１変形例も含む）においては、例えばチューブ１６の先端付近の部分、つまり、先端部材１７の後端に隣接する部分には、湾曲部（湾曲手段）６７を形成している。この湾曲部６７は、例えば電圧を印加することにより伸縮させることができる導電性高分子人工筋肉（ＥＰＡＭと略記）を用いて形成されている。  
つまり、図２１に示すようにチューブ１６の先端付近は、例えば同じ寸法のチューブ状のＥＰＡＭ６８が連結して一体的に形成され、このチューブ状のＥＰＡＭ６８における上下、左右に対応する帯状部分の両面には、それぞれ電極６９が形成されている。
【００３０】
そして、電極６９は、チューブ１６の内部などを通した信号線７０の一端と接続されている。また、信号線７０の他端は、図１７に示すようにチューブ１６の後端の外周面に取り付けたロータ側となる中空の円板状接点部材７１の同心状接点に接続され、この同心状接点に接触するステータ側接点部材７２を介して制御部６５と接続されている。  
そして、操作部６６に設けた、例えば湾曲方向指示操作手段としてのジョイスティック６６ａを傾動する操作を行うことにより、制御部６５は、その傾動操作に対応して駆動電圧をＥＰＡＭ６８の電極６９に印加して（ジョイスティック６６ａが）傾動された方向に湾曲部６７を湾曲させる。  
例えば、ジョイスティック６６ａが上方向に傾動された場合には、下方向に対応する電極６９に最も大きな駆動電圧を印加してその部分のＥＰＡＭ６８を最も大きく伸張させ、、これらの両側の左右の電極６９に適度な駆動電圧を印加して少し伸張させることにより、伸張していない上方向に湾曲部６７を湾曲させることができる。
【００３１】
なお、このＥＰＡＭ６８は、例えば印加する電圧による電界強度の略２乗に比例した歪み量となる特性を有する。  
湾曲部６７を湾曲させる湾曲手段として、ＥＰＡＭ６８以外の手段を用いることもできる。例えばＥＰＡＭ６８の代わりに、図２２に示すように、通電することによって収縮する形状記憶合金（ＳＭＡと略記）によるＳＭＡワイヤ７８を採用しても良い。
【００３２】
このＳＭＡワイヤ７８は、湾曲部６７における上下、左右に相当する部分に、例えば平行線を先端側で折り返すようにして設けてあり、それぞれ湾曲部６７の後端付近で信号線７０に接続されている。
【００３３】
この信号線７０の後端側は、ＥＰＡＭ６８の場合と同様の構造にしている。そして、湾曲させたい方向のＳＭＡワイヤ７８に通電することで、湾曲部６７を湾曲させることができる。  
この他に、湾曲部６７に接続されたワイヤを機械的に引っ張る手段で構成しても良い。  このように湾曲部６７を湾曲させるためにいくつかの手段、方法を選択して使用することができる。
【００３４】
このように本実施例の内視鏡挿入補助装置３Ｈでは、チューブ１６自体に湾曲機構を設けているので、内視鏡２の挿入部７を挿通しない状態でもその先端側を湾曲させることができる。つまり、実施例１では内視鏡２の挿入部７を挿通した状態では、内視鏡２の湾曲機能を利用して図７に示すように湾曲させることができるが、本実施例では挿入部７を挿通しない状態でもチューブ１６の先端側を湾曲させることができる。  
つまり、本実施例では、図２３（Ａ）に示すように（内視鏡を挿通しない状態で）チューブ１６の先端側を所望とする方向に湾曲させることができる。なお、湾曲させたままチューブ１６を回転させると、図２３（Ｂ）に示すように先端側がぶれるので、チューブ１６を回転させた場合にも、図２３（Ａ）に示すようにチューブ１６の湾曲形状を一方向にのみ維持するように湾曲部６７を制御しても良い。
【００３５】
また、本実施例では、モータ６３を回転してチューブ１６を回転した場合、螺旋状構造体１８，１９により円滑にチューブ１６側を推進させることができるが、螺旋状構造体１８，１９に所定値以上のトルクがかかると、回転規制手段となるトルクリミッタ６２により、チューブ１６側が回転しないようにしている。  
このトルクリミッタ６２は、クラッチによる滑り構造により構成することができる。例えば、図２４（Ａ）に示すように、摩擦面を有する回転伝達用の２枚の円板６２ａ、６２ｂを、それぞれの摩擦面を対向させて、適度の圧力を加えた状態で接触させている。  
従って、一方の円板に所定の力以上のトルクが作用すると、図２４（Ｂ）に示すように２枚の円板６２ａ、６２ｂは、回転力を伝達しない状態になる。本実施例の場合には、モータ６３に接続される側の円板６２ａは回転するが、他方の円板６２ｂは回転しない状態になる。
【００３６】
このようにトルクリミッタ６２を設けているので、螺旋状構造体１８，１９の回転により体腔内壁側から螺旋状構造体１８、１９に所定値以上の力が加わるのを防止するようにしている。  
このように本実施例では、実施例１と同様にチューブ１６と先端部材１７との外周面に螺旋状構造体１８、１９を設けており、またチューブ１６を回転する回転駆動機構を設けているので、実施例１と同様な作用効果を有する。  
また（第１変形例を含む）本実施例では、チューブ１６及び先端部材１７の外周面に設けた螺旋状構造体１８、１９の（表面から突出する）高さを変更できるようにしているので、挿入や抜去を円滑に行うことができる。  
また、回転規制手段としてのトルクリミッタ６２を設けているので、螺旋状構造体１８，１９の回転により体腔内壁側から螺旋状構造体１８，１９に所定値以上の力が加わるのを防止することができる。
【００３７】
また、本実施例では、湾曲部６７を設けているので、内視鏡２の挿入部７の先端を、先端部材１７まで挿通しないで、本実施例をガイドワイヤとして利用することで体腔内への挿入などを行うこともできる。  
図２５は第２変形例における螺旋状構造体１８ｂを示す。本変形例では、チューブ１６を抜去する時、より円滑に行えるようにため、螺旋の高さを小さくしている。なお、図２５では、細径な密巻きコイル状に螺旋状構造体１８ｂを設けている（螺旋状構造体１８ｂの内側に図示しないチューブ１６がある）。この螺旋状構造体１８ｂは小さな螺旋状構造であるが、単位長さ当たりに多くの螺旋状構造体１８ｂを設けているので、回転させた場合に所定の推進力を維持できる。  
一方、抜去時には、螺旋状構造体１８ｂは小さな凹凸の螺旋状構造であるので、円滑に抜去できる。
【００３８】
また、図２６は第３変形例におけるチューブ構造の例を示す。本変形例では、図２５と同様の目的のために、チューブ１６表面を柔軟で薄肉の外チューブ７４で覆うようにしている。この外チューブ７４の後端側は、コンプレッサ６４に接続され、外チューブ７４の内側に空気７５を送り込んだり、送り込んだ空気を排気できるようにしている。  
そして、チューブ１６を挿入する時には、空気を排気して図２６（Ａ）のように外チューブ７４を螺旋状構造体１８及びチューブ１６の外表面に密着させて螺旋状構造が形成される状態にする。  
一方、抜去時には柔軟な外チューブ７４内に空気７５を注入し膨らませることで図２６（Ｂ）に示すように平滑な表面構造を形成する。この状態にすることにより、円滑かつ短時間にチューブ１６を抜去できる。  
図２７は第４変形例におけるチューブ構造の例を示す。本変形例では、図２５と同様に抜去時のチューブ１６の移動性向上のため、図２７（Ａ）に示すように螺旋状構造がチューブ１６の外表面に設けた螺旋状の溝７６により構成されている。
【００３９】
また、この溝７６には柔軟で薄肉のチューブ７７が取り付けられており、その後端から空気の給排を行うことができるようにしている。そして、挿入時には、図２７（Ａ）の状態にする。  
一方、抜去時には溝７６内に沿って設けたチューブ７７に空気を送り、膨らませることにより、図２７（Ｂ）に示すように平滑な表面を形成する。この状態にすることにより、チューブ１６を円滑に抜去できる。  
この他に、図２８に示す第５変形例におけるチューブ構造の例のように、抜去性を向上させるため、チューブ１６の挿入の後、螺旋状構造がチューブ１６から外れる構造にしている。つまり、本変形例では、図２８（Ａ）に示すように、螺旋状構造体１８は、チューブ１６の先端と後端に接着等で固着されている。  
そして、チューブ１６の抜去時には、所定の値以上の力で螺旋状構造体１８の後端を引っ張ることにより、先端の接着等による固着が外れ、図２８（Ｂ）に示すように、螺旋状構造体１８がチューブ１６から外れるようになっている。  
図２９は、第６変形例における回転規制機構８１を示す。本変形例では２つの円板６２ａ、６２ｂが連結状態を維持するように、例えば粘着テープ８２が、２つの円板６２ａ、６２ｂに貼り付けられている。  
そして、所定のトルク値以下の状態では、図２９（Ａ）に示すようにモータ側の円板６２ａを回転させると、円板６２ｂも回転する。  
一方、所定のトルク値以上の状態では、図２９（Ｂ）のように粘着テープ８２が分離や引きちぎれる等して、連結状態が破れ、モータ側の円板６２ａは回転するが、円板６２ｂは回転しない状態になるようにしている。このようにして所定のトルク値以上が作用すると回転規制が行われる。なお、粘着テープ８２に限らず、連結を行うための接着剤その他の手段でも良い。例えば両円板６２ａ、６２ｂを磁石で連結状態に保持し、所定のトルク値以上の状態では連結が破れて分離する連結手段でも良い。
【００４０】
図３０は第７変形例における回転規制機構８１Ｂを示す。本変形例では、モータ６３の回転軸には、トルクを検出するトルクセンサ８３が接続されている。つまり、本変形例は、図１７において、モータ６３の回転軸にトルクリミッタ６２を設ける代わりに、トルクセンサ８３を採用している。  
このトルクセンサ８３は、トルク検出信号を制御部６５に出力する。そして、制御部６５は、トルク検出信号が所定のトルク値以上か否かをモニタし、所定のトルク値以上の場合にはモータ６３の回転を停止させる。或いはトルク値が所定値を超えないように、回転速度を落とす機能を持った回転速度制御手段を設けても良い。  
図３１は、図２４等に示したトルクリミッタ６２の設置場所の例を示す。トルクリミッタ６２を配置する位置としては、モータ６３とギヤ６１ｂの間の他に、ギヤ６１ａ、６１ｂと６１ｃ、６１ｄ同士の間、ギヤ６１ａとチューブ１６との間等が適している。図３１（Ａ）〜図３１（Ｃ）はこれらを具体的に示している。図３１（Ａ）では、トルクリミッタ６２は、図１７と同じように配置している。  
つまり、チューブ１６の後端に取り付けたギヤ６１ａに噛合する６１ｂは、トルクリミッタ６２を介してモータ６３に接続されている。
【００４１】
図３１（Ｂ）に示す変形例では、図３１（Ａ）におけるトルクリミッタ６２とモータ６３との間にさらにギヤ６１ｃ及び６１ｄを介挿している。  
また、図３１（Ｃ）に示す変形例では、チューブ１６の後端に中空構造のトルクリミッタ６２を取り付け、このトルクリミッタ６２の中空の軸にギヤ６１ａを取り付け、このギヤ６１ａをモータ６３の回転軸に取り付けたギヤ６１ｂに噛合させている。  
図３１ではトルクリミッタ６２により、所定の値以上のトルクが作用した場合、回転伝達を規制しているが、図３２は異なる構造により部分的に回転規制を行う構造を示している。  
第８変形例の内視鏡挿入補助装置３Ｉは、先端部材１７、チューブ１６それぞれに回転規制機構として、適当な長さに設定した円筒体８５ａ，８６ａに螺旋状構造体８５ｂ，８６ｂをそれぞれ設けた円筒構造体８５、８６を嵌め込んだ構成を有している。
【００４２】
チューブ１６外周面と円筒体８６ａ内周面間の摩擦力により、チューブ１６が円筒構造体８６に対し、（円筒構造体８６の外周面が体腔内壁に接触している等のために）あるトルク以上で回転しようとするとすべりが生じる。円筒構造体８６を複数に切り分けておくことで、抵抗が大きな部分、具体的には周囲の体腔内壁に強く接触して回転しにくくなっている部分では回転が止まり、それ以外のところでは回転がなされて推進力が得られる。  先端部材１７側もほぼ同様の作用をする。つまり先端部材１７外周面と円筒体８５ａ内周面間の摩擦力により、先端部材１７が円筒構造体８５に対し、あるトルク以上で回転しようとするとすべりが生じる。  
そして、円筒構造体８５が体腔内壁に強く接触して回転しにくくなっている場合には、円筒構造体８５の回転が止まるようになる。なお、先端部材１７自体が、その長さがチューブ１６に比べて短いので、１つの円筒構造体８５のみ設けているが、複数に分けても良い。
【００４３】
次に第９変形例を説明する。図１７では、上下、左右の４方向に湾曲できる湾曲機構を設けていたが、本変形例の内視鏡挿入補助装置３Ｊは、１方向にのみ湾曲する湾曲部６７ｂを設けたものを採用している。この場合には、挿入する場合、以下のように行うと、屈曲した体腔内へも円滑に挿入し易くなる。  
図３３（Ａ）〜図３３（Ｃ）は大腸等の体腔５４内に挿入していく様子を示す。図３３（Ａ）に示すようにほぼ直線状の体腔５４内に挿入する場合には、まっすぐな状態で回転させる等して挿入できる。そして、図３３（Ｂ）に示すように屈曲部位に到達した際、まず回転を止め、ある方向に湾曲をさせ、内挿した内視鏡の画像を見るなどして、現在の湾曲方向を確認する。その方向が進ませたい方向（体腔の屈曲している方向）と異なっている場合、ゆっくり回転を再開させ、湾曲方向と進行方向を合わせる。その状態で湾曲機能を解き、回転を通常の速度で開始し、屈曲に沿って挿入させる。
【００４４】
これを繰り返すことで屈曲部位を通過して、図３３（Ｃ）に示すように、より深部側に挿入することができる。
【００４５】
次に第１０変形例を説明する。図３４は第１０変形例の内視鏡挿入補助装置３Ｋの先端側を示す。本変形例は、図２１で説明したＥＰＡＭを用いてチューブ１６の先端部分でなく、先端部材１７Ｂを形成している。そして、４方向或いは少なくとも１方向などに湾曲可能にしている。  
湾曲可能な先端部材１７Ｂを形成することにより、図３４（Ａ）に示すように真っ直ぐな状態から図３４（Ｂ）に示すように先端部材１７Ｂを湾曲させることができる。先端部材１７Ｂを湾曲できる構造にすることにより、より円滑な挿入が容易となる。
【００４６】
つまり、先端部材１７Ｂ自体を柔軟な材料で構成すると共に、湾曲機能を搭載することで硬質長が短くでき、体腔内に挿入する場合、この屈曲した部分に対応して先端部材１７Ｂを屈曲させることにより良好な挿入性を確保できる。  
また、湾曲機能を搭載せず、先端部材をかかる力に応じて屈曲するように柔軟な材料で構成するだけでも良い。  
この場合でも、先端部材が腸の屈曲に沿うように受動的に湾曲するので、同様に良好な挿入性を確保できる。
【実施例３】
【００４７】
次に本発明の実施例３を説明する。図３５は本発明の実施例３の内視鏡挿入補助装置３Ｌの概略を示す。この内視鏡挿入補助装置３Ｌは、内視鏡２の外周面に取り付けて挿入補助を行うものである。  
実施例１及び２において説明した内視鏡挿入補助装置３〜３Ｋは、内視鏡２の挿入部７を挿通する中空部を設けていたが、その中空部に挿通できる挿入部７は、細径のものとなる。こうすると、実質的には観察はできても処置具を挿通するチャンネルを持たないものに制約される場合があり、その場合には、処置ができない。  
そこで本実施例では、処置具を挿通可能なチャンネル９１を備えた内視鏡２にも適用できるようにしている。  
このため、本実施例は、上記のように内視鏡２の外周面に取り付けて挿入補助を行うようにした構成を有している。
【００４８】
そして、この内視鏡挿入補助装置３Ｌにより挿入しようとする大腸等の体腔内にガイドワイヤのように（内視鏡２よりも先に）挿入し、そして挿入された内視鏡挿入補助装置３Ｌのあとに挿入の難しいチャンネルを持つ内視鏡２の挿入部７を容易に挿入できるようにするものである。  
本実施例の内視鏡挿入補助装置３Ｌは、チューブ１６とその先端に設けた先端部材１７との外周面に螺旋状構造体１８、１９を設けたものを通すことができる推進用保持体としての筒体９２を内視鏡２の先端部１１にテープ９３で固定している。  
そして、この筒体９２内に螺旋状構造体１８を設けたチューブ１６が移動自在に通るようにしている。
【００４９】
なお、本実施例では、チューブ１６及び先端部材１７には中空部１６ａ及び貫通孔１７ａを設けて、その内側に細径の処置具等を挿通するのに利用できるようにしているが、中実の紐状の構造にしても良い。  
上記チューブ１６の後端は、図１７の実施例２で説明したように回転駆動装置６０に接続され、チューブ１６の後端を回転することにより、チューブ１６を円滑に推進させることができるようにしている。  
また螺旋状構造体１８の後端は、図１７の実施例２に示すコンプレッサ６４に接続されており、空気の給排等により、図１８等で説明したように中空チューブで形成された螺旋状構造体１８の凹凸を調整できるようにしている。  
なお、内視鏡２の先端部１１には、照明窓９４と観察窓９５とが設けてある。  
このような構成の本実施例によれば、図３５に示すように本内視鏡挿入補助装置３Ｌを筒体９２内に通し、この筒体９２を内視鏡検査や処置を行う内視鏡２の先端部１１に固定する。
【００５０】
そして、内視鏡２の先端部１１よりも前方側に突出する内視鏡挿入補助装置３Ｌの先端部材１７を大腸等に先に挿入する。そして、チューブ１６の後端を回転駆動機構により回転することにより、この内視鏡挿入補助装置３Ｌを円滑に推進させて大腸等の体腔内の深部側に挿入することができる。  
この内視鏡挿入補助装置３Ｌを挿入した後、内視鏡２の後端側を押し込む操作を行うことにより、内視鏡挿入補助装置３Ｌをガイドとして、内視鏡２の挿入部７の先端側を大腸等の体腔内の深部側に円滑に挿入することができる。  
内視鏡２の挿入部７の先端側を大腸等の体腔内の深部側に挿入する際、内視鏡挿入補助装置３Ｌにおいて、コンプレッサ６４により排気することにより、チューブ１６の表面を図１８（Ｂ）のように平坦な表面状態にでき、これにより円滑に内視鏡２を挿入することができる。
【００５１】
本実施例によれば、チャンネルを有さない細径の挿入部７の内視鏡２の場合はもとより、チャンネル９１を有するより太い挿入部７の内視鏡２の場合にも使用でき、その内視鏡の挿入補助に利用できる。  
なお、図１８の構造の他に、図２５〜図２８の変形例の構造を利用して、内視鏡２の挿入作業を行うようにしてもほぼ同様の作用効果が得られる。  
図３６は第１変形例における推進用保持体９２Ｃを示す。この推進用保持体９２Ｃには、図３６（Ｂ）に示すようにチューブ１６を通す孔９６ａとチューブ１６外周面に設けた螺旋状構造体１８のピッチで形成し、この螺旋状構造体１８を収納する螺旋状溝９６ｂを有するナット状ガイド９２Ｂを有する。  
この第１変形例によれば、チャンネル９１を有するより太い挿入部７の内視鏡２をより効率良く推進させることができる。
【００５２】
図３７に示す推進用保持体９２Ｃは、図３８の切り欠き図に示すように内視鏡２の挿入部７の例えば先端部１１付近を通す孔９７ａを有すると共に、螺旋状構造体１８を設けたチューブ１６を通すナット状ガイド９２Ｂを回転自在に保持する孔９７ｂを有する。  
また、この推進用保持体９２Ｃの内部には、回転駆動用のモータ９９が設けてあり、このモータ９９の回転軸に取り付けたギヤ１００ａは、ナット状ガイド９２Ｂの外周面に取り付けたギヤ１００ｂと噛合している。なお、ギヤ１００ａ、１００ｂの周囲の推進用保持体９２Ｃ部分は、ギヤ１００ａ、１００ｂが回転できるように切り欠かれている。
【００５３】
なお、モータ９９は、図示しない信号線を介して手元側の制御部６５と接続され、操作部６６の操作によりモータ９９の回転及び回転停止を制御することができる。  
そして、術者等のユーザは、操作部６６を操作して、モータ９９を回転駆動することにより、ナット状ガイド９２Ｂを回転駆動できるようにしている。なお、ナット状ガイド９２Ｂの内周面には、図３６で説明したようにチューブ１６を通す孔と螺旋状構造体１８を嵌合して通す螺旋状溝が設けてある。  
このような構成とすることにより、チューブ１６が大腸等の体腔内に挿入された後に、推進用保持体９２Ｃに取り付けられた回転駆動用モータ９９を回転させると、内視鏡２の先端側が自動的にガイドワイヤのように機能するチューブ１６に沿って推進することができる。
【００５４】
図３９は第２変形例の内視鏡挿入補助装置３Ｎの先端側を内視鏡２に取り付けた状態を示す。本変形例は、例えば図３５の内視鏡挿入補助装置３Ｌにおいては、筒体９２内に螺旋状構造体１８を設けたチューブ１６を通していたが、本変形例では、螺旋状構造体１８を設けたチューブ１６を挿通するシース１０２を通すようにしている。  
また、本変形例では、このシース１０２の先端に推進用保持体９２Ｄを設けている。この推進用保持体９２Ｄを図４０に示す。また、図４１は、推進用保持体９２Ｄの内部構造を示す。この推進用保持体９２Ｄは、図３８に示したものとほぼ同様な構造を有している。  
つまり図４１に示すように、この推進用保持体９２Ｄの内部には、回転駆動用のモータ９９と、このモータ９９の回転軸に取り付けたギヤ１００ａと、このギヤ１００ａに噛合するギヤ１００ｂ及びこのギヤ１００ｂを取り付けたナット状ガイド９２Ｂが設けられている。
【００５５】
そして、術者等のユーザは、チューブ１６を体腔内深部に挿入後、操作部６６を操作して、モータ９９を回転駆動することにより、推進用保持体９２Ｄ内部に回転自在に保持されたナット状ガイド９２Ｂを回転駆動して、シース１０２をチューブ１６の先端部にまで推進させることができるようにしている。  
本変形例の場合、螺旋状構造体１８が外周面に設けられたチューブ１６を外周面が平坦なシース１０２により覆うようにしているので、内視鏡２の挿入作業を円滑にする効果を有する。  
図４２は第３変形例の内視鏡挿入補助装置３Ｐの先端側を専用の内視鏡１１２に挿通した状態を示す。本変形例は、図４３に示すように例えば下方側から挿脱できる先端開口１１３（及びこの先端開口１１３と同じ断面形状のチャンネル）を有する専用の内視鏡１１２を用い、この先端開口１１３から内視鏡挿入補助装置３Ｐを前方に突出して挿入補助に用いることができる。なお、図４３（Ａ）は内視鏡１１２の先端側の斜視図を示し、図４３（Ｂ）は正面図を示す。
【００５６】
なお、この内視鏡１１２は、挿入部７及びその他の部分は、上述した内視鏡２と同様の構成である。  
本変形例の場合、この内視鏡挿入補助装置３Ｐをガイドワイヤのように使用することができる。  
また、この内視鏡挿入補助装置３Ｐの場合には、図４４に示すように、このチューブ１６の中空部内に処置具１１４を挿通して処置を行うこともできる。  
さらに図示しないが太径のチャンネルや複数のチャンネルを持った処置具用の内視鏡のチャンネルに内視鏡挿入補助装置を内視鏡先端から挿通し、利用する利用方法も可能である。
【実施例４】
【００５７】
次に本発明の実施例４を説明する。図４５は本発明の実施例４の内視鏡挿入補助装置３Ｑの先端側の構成を示す。本実施例では、先端部材１７には、螺旋状構造体を設けない構成にしている。  
この内視鏡挿入補助装置３Ｑは、先端部材１７の硬度が、先端側程柔らかく、後端に向けて硬度が連続的に変化する構成にしている。  
具体的には、この先端部材１７は、点線で示すように円錐形状をした硬度が高い部材１２１と、この円錐形状をした硬度が高い部材１２１の外周面を覆う硬度が低い部材１２２とにより構成されている。
【００５８】
そして、先端側を屈曲した体腔内に円滑に挿入し易い構造にしている。例えば管路の先端側が下方に屈曲していると、その屈曲に応じて、この先端部材１７の先端側が１点鎖線で示すように屈曲し、スムーズに挿入することができるようになる。その他は実施例１等と同様の構成である。  
このような構成とすることにより、本実施例における先端部材１７の硬度変化により、先端部材１７が曲がりやすく、屈曲追従性が向上する効果を有する。  
図４６は、第１変形例の内視鏡挿入補助装置３Ｒの先端側の構成を示す。この内視鏡挿入補助装置３Ｒは、先端部材１７をその先端側程、外径が小さくなる円錐面１２３を有する形状、或いは先細りテーパ形状にしている。本変形例は、閉じた管腔の通過性が向上する効果を有する。
【００５９】
図４７は、第２変形例の内視鏡挿入補助装置３Ｓの先端側の構成を示す。この内視鏡挿入補助装置３Ｓは、例えば図４５の先端部材１７の表面に潤滑剤１２４等を塗布するなどして先端部材１７の表面の滑り性を向上している。  
本変形例によれば、潤滑処理により先端部材１７の滑りがよくなり、挿入性が向上する。潤滑剤は、光触媒などの親水潤滑剤や滑り性の良いテフロン（登録商標）等のフッ素樹脂コートでも良い。  
図４８は、第３変形例の内視鏡挿入補助装置３Ｔの先端側の構成を示す。この内視鏡挿入補助装置３Ｔは、中空ビーズ１２５を複数個、回転自在に連結した先端部材１７を形成している。このような構成にして、先端部材１７を屈曲し易い構造にしている。
【００６０】
そして、体腔内に挿入した場合、例えば先端側が下側に屈曲していると、２点鎖線で示すようにその方向に屈曲させることができ、屈曲した部分への追従性を向上している。
【００６１】
本変形例によれば、先端が柔軟に曲がる構造になり、屈曲部への追従性が向上する効果を有する。
【００６２】
図４９は、第４変形例の内視鏡挿入補助装置３Ｙの先端側の構成を示す。この内視鏡挿入補助装置３Ｙは、所定周期Ｔで先端部材１７を構成する部材１２５の硬度が変化する構成にしている。具体的には、チューブ１６の先端に、その長手方向に沿って所定周期Ｔで凸部及び凹部を丸みを付けて形成し、凹部を形成した部分の硬度をより柔らかくして屈曲し易くしている。
【００６３】
本変形例によれば、硬度が変化することで、先端部材が曲がりやすく屈曲の追従性が向上する効果を有する。
【００６４】
上述した実施例等においては、先端部材１７は、チューブ１６の外径よりも太くしていたが、図５０に示すようにチューブ１６の外径と等しくした外径の先端部材１７′として内視鏡挿入補助装置３Ｖにしても良い。
【００６５】
この内視鏡挿入補助装置３Ｖは、螺旋状構造体１８が設けられたチューブ１６の先端に、このチューブ１６の外径と等しくした外径の先端部材１７′を設けている。なお、中空部内には内視鏡２を挿通可能にしている。
【００６６】
本変形例においても体腔内への良好な挿入性を確保することができる。
【００６７】
また、図５０に示した先端部材１７′の形状や硬度を、上述した先端部材１７を適用しても良い。
【００６８】
つまり、先端部材としては、チューブ１６の外径と略同径以上の最大外径を有するものは本発明に属する。  
また、上述した各実施例等を部分的に組み合わせたり、一部を変更したりしたものも本発明に属する。
【００６９】
［付記］
１．請求項４において、前記回転駆動手段は、所定値以上のトルクが作用した場合には、前記チューブ側の回転を規制する回転規制手段を有する。  
２．請求項１において、前記チューブ及び先端部材の少なくとも一方を湾曲する湾曲機構を有する。  
３．付記２において、前記湾曲機構は、電圧の印加により収縮する部材を用いて構成される。  
４．請求項５において、前記可変手段は、前記螺旋状構造体を構成する中空チューブと、前記中空チューブに流体を給排する給排手段とからなる。  
５．請求項３において、前記挿入部の外周面と前記チューブの内周面との間に流体を供給する手段を有する。  
６．請求項４において、前記回転駆動手段は、モータによる回転力により前記チューブを回転駆動する。
【００７０】
７．付記６において、前記モータは、中空の回転軸を有し、内視鏡の挿入部を挿通可能である。  
８．請求項４において、前記回転駆動手段は、チューブの外周面に設けた複数の電磁石と、前記複数の電磁石の外周側に設けられた複数の電磁石とを用いて構成される。  
９．請求項６において、前記先端部材の外径を可変にする手段は、前記先端部材の外周面に設けたバルーンと、前記バルーンに流体を給排する給排手段とからなる。  
１０．請求項３において、前記挿入部の外周面と前記チューブの内周面との間を回転自在に密閉して内部に潤滑材を充填した。  
１１．請求項３において、前記挿入部の外周面と前記チューブの内周面との間にさらに回転自在に保持したチューブを介挿した。
【００７１】
１２．付記２において、前記チューブの先端付近に前記湾曲機構を設けた。  
１３．請求項５において、前記チューブの外周面に設けた螺旋状構造体と前記先端部材の外周面に設けた螺旋状構造体とをそれぞれ中空チューブで形成し、両中空チューブを連通させた。  
１４．付記２において、前記湾曲機構は、少なくとも１方向に湾曲する。  
１５．付記１において、前記回転規制手段は、摩擦面が圧接された２つの円板状部材を用いて構成される。  
１６．請求項５において、前記可変手段は、前記螺旋状構造体を覆う中空チューブと、前記中空チューブに流体を給排する給排手段とからなる。  
１７．付記１において、前記回転規制手段は、圧接された２つの円板状部材と、両円板状部材を連結状態に保持し、適度のトルクで分離可能な連結部材を用いて構成される。
【００７２】
１８．付記１において、前記回転規制手段は、トルクを検出するセンサと、前記センサの出力で回転駆動手段の回転駆動を停止させる制御手段を有する。  
１９．付記１において、前記回転規制手段は、前記チューブの外周面に、その長手方向に沿って複数配置される円筒部材と、各円筒部材の外周面にそれぞれ設けられた螺旋状構造体とからなる。  
２０．請求項１において、内視鏡の挿入部の先端側の側面に取り付けられ、前記螺旋状構造体が設けられた前記チューブを移動可能に保持する保持体を有する。  
２１．付記２０において、前記保持体は、前記チューブを回転駆動する回転駆動手段を有する。  
２２．請求項１において、前記螺旋状構造体が設けられた前記チューブは内視鏡のチャンネル内に挿通可能である。
【００７３】
２３．請求項１において、前記先端部材は前記チューブの略同径以上の最大外径を持ち、先端に向けて該外径が小さくなる形状となっている。（効果：先端形状が曲面なので屈曲に追従しやすい。綴じた管腔を通過しやすい。）
２４．付記２３において、前記先端部材が先端に近いほど外径が小さいテーパ形状である。（効果：閉じた管腔の通過性が向上する。）
２５．請求項１において、前記先端部材が外力によって受動湾曲可能である柔軟な材料からなる。（効果：先端が柔軟に曲がる構造になり、屈曲部への追従性が向上する。）
２６．請求項１において、前記先端部材の外径が周期的に変化する形状である。（効果：硬度が変化することで、先端部材が曲がりやすく屈曲追従性が向上する。）
２７．請求項１において、前記先端部材の硬度が周期的に変化する形状である。
【００７４】
（効果：硬度変化により、先端部材が曲がりやすく屈曲追従性が向上する。）
２８．請求項１において、前記先端部材の硬度が先端ほど軟らかく、後端に向けて連続的に変化する構成となっている。（効果：硬度変化により、先端部材が曲がりやすく屈曲追従性が向上する。）
２９．請求項１において、前記先端部材の表面に潤滑処理を施したことを特徴とする。（効果：潤滑処理により先端部材の滑りがよくなり、挿入性が向上する。）
３０．付記２において、前記湾曲機構が手元操作部側でワイヤを引っ張ることで湾曲する構成となっている。  
３１．付記２において、前記湾曲機構が複数方向への湾曲が可能であり、湾曲機構が湾曲したままチューブを回転させても湾曲方向が一定となるように制御する制御手段が設けられている。
【００７５】
３３．付記２において、前記湾曲機構が一方向へのみ湾曲が可能であり、湾曲、チューブの回転、回転停止、湾曲解除を繰り返すことで屈曲部分が通過するように制御する制御手段が設けられている。  
３４．請求項３において、前記チューブの挿通された内視鏡の湾曲部に重なる箇所付近は、それ以外の部分より軟らかい材料で構成されている。（効果：内視鏡の湾曲機構を用いて前記チューブを湾曲させることができる。）
３５．請求項３において、前記チューブの前記先端部材との接続部近傍が湾曲可能なように軟らかい材料で構成されている。
【００７６】
３６．請求項５において、前記螺旋構造体の高さを無くし前記チューブを平坦とする手段として、体腔挿入後に螺旋構造体をチューブから取り外す機構を有する。  
３７．請求項１において、前記内視鏡挿入補助装置挿入後に挿入される内視鏡は、該補助装置を下方側から挿脱できる断面形状を持つ専用の内視鏡である。  
３８．請求項１において、前記内視鏡補助装置挿入後に内視鏡を挿入する場合、前記チューブに別のチューブを重ねて前記螺旋構造体による凹凸をなくし、内視鏡の挿入を円滑にする。  
３９．請求項３において、前記チューブと前記先端部材に連通した貫通孔は、内視鏡チャンネルとして処置具を挿通することができる。
【００７７】
４０．可撓性のチューブと、
前記チューブの先端に設けられ、前記チューブの外径と同径以上の外径を有する先端部材と、
前記チューブの外周面に設けられた螺旋状構造体と、
を具備したことを特徴とする内視鏡挿入補助装置。  
４１．付記４０において、前記先端部材は前記チューブの略同径以上の最大外径を持ち、先端に向けて該外径が小さくなる形状となっている。  
４２．付記４１において、前記先端部材が先端に近いほど外径が小さいテーパ形状である。  
４３．付記４０において、前記先端部材が外力によって受動湾曲可能である柔軟な材料からなる。  
４４．付記４０において、前記先端部材は前記チューブの略同径以上の外径を持つ中空ビーズ体を複数個回転自在に連結したものである。
【００７８】
４５．付記４０において、前記先端部材の外径が周期的に変化する形状である。  
４６．付記４０において、前記先端部材の硬度が周期的に変化する形状である。  
４７．付記４０において、前記先端部材の硬度が先端ほど軟らかく、後端に向けて連続的に変化する構成となっている。  
４８．付記４０において、前記先端部材の表面に潤滑処理を施したことを特徴とする。  ４９．付記４０において、前記チューブ及び先端部材の少なくとも一方を湾曲する湾曲機構を有する。
【００７９】
５０．付記４９において、前記湾曲機構が手元操作部側でワイヤを引っ張ることで湾曲する構成となっている。  
５１．付記４９において、前記湾曲機構が複数方向への湾曲が可能であり、湾曲機構が湾曲したままチューブを回転させても湾曲方向が一定となるように制御する制御手段が設けられている。  
５２．付記４９において、前記湾曲機構が一方向へのみ湾曲が可能であり、湾曲、チューブの回転、回転停止、湾曲解除を繰り返すことで屈曲部分が通過するように制御する制御手段が設けられている。  
５３．付記４９において、前記チューブの挿通された内視鏡の湾曲部に重なる箇所付近は、それ以外の部分より軟らかい材料で構成されている。  
５４．付記４０において、前記先端部材は、前記チューブの中空部と連通する貫通孔を有し、前記チューブの末端側から貫通孔まで内視鏡の挿入部を挿通可能にした。
【００８０】
５５．付記５４において、前記チューブの前記先端部材との接続部近傍が湾曲可能なように軟らかい材料で構成されている。
【００８１】
５６．付記４０において、前記チューブ及び前記先端部材の少なくとも一方の外周面に設けられた前記螺旋状構造体の前記外周面から突出する高さを可変にする可変手段を有する。  
５７．付記５６において、前記螺旋構造体の高さをなくし前記チューブを平坦とする手段として、体腔挿入後に螺旋構造体をチューブから取り外す機構を有する。  
５８．付記４０において、前記内視鏡挿入補助装置挿入後に挿入される内視鏡は、該補助装置を下方側から挿脱できる断面形状を持つ専用の内視鏡である。  
５９．付記４０において、前記内視鏡補助装置挿入後に内視鏡を挿入する場合、前記チューブに別のチューブを重ねて前記螺旋構造体による凹凸をなくし、内視鏡の挿入を円滑にする。  
６０．付記５４において、前記チューブと前記先端部材に連通した貫通孔は、内視鏡チャンネルとして処置具を挿通することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
可撓性のチューブ及びその先端に設けた拡径の先端部材との外周面に螺旋状突起を設けているので、回転することにより、大きな推進力が得られ、体内等に挿入される内視鏡の挿入を円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の実施例１を備えた内視鏡装置の全体構成図。
【図２】実施例１の内視鏡挿入補助装置の外観を示す斜視図。
【図３】図２の先端側の構造を示す図。
【図４】図１における回転駆動装置の構造を示す断面図。
【図５】回転方向と進行方向の関係を示す図。
【図６】内視鏡挿入補助装置に内視鏡の挿入部を挿通した状態を示す図。
【図７】内視鏡の挿入部を挿通した状態で、内視鏡の湾曲機構により湾曲可能であることを示す図。
【図８】内視鏡と内視鏡挿入補助装置との空隙に流体を注入した様子を示す断面図。
【図９】大腸内に挿入する様子を示す説明図。
【図１０】第１変形例における回転駆動装置を示す斜視図。
【図１１】第２変形例における回転駆動装置等を分解して示す斜視図。
【図１２】第３変形例における回転駆動装置を示す断面図。
【図１３】第４変形例の内視鏡挿入補助装置の概略の構成を示す図。
【図１４】挿入部位に対応して先端部材の外径を変更した様子等を示す説明図。
【図１５】第５変形例における内部構成の概略図。
【図１６】第６変形例における内部構成の概略図。
【図１７】本発明の実施例２の内視鏡挿入補助装置の全体構成図。
【図１８】中空チューブにより構成した螺旋構造体の突出する高さを変更した様子を示す図。
【図１９】第１変形例の内視鏡挿入補助装置の全体構成図。
【図２０】第１変形例において、中空チューブにより構成した螺旋構造体の突出する高さを平坦にした状態を示す図。
【図２１】実施例２における湾曲部の構造を示す斜視図。
【図２２】変形例における湾曲部の構造を示す斜視図。
【図２３】湾曲制御した場合における先端側の屈曲形状を示す図。
【図２４】トルクリミッタによる作用説明図。
【図２５】第２変形例における細径の密巻きコイル状の部材で形成した螺旋状構造体を示す図。
【図２６】第３変形例におけるチューブ構造を示す図。
【図２７】第４変形例におけるチューブ構造を示す図。
【図２８】第５変形例におけるチューブ構造を示す図。
【図２９】第６変形例における回転規制機構を示す図。
【図３０】第７変形例における回転規制機構の構成を示す図。
【図３１】トルクリミッタの設置場所を示す図。
【図３２】第８変形例における部分的な回転規制機構の構成を示す図。
【図３３】第９変形例における体腔内への挿入の作用の説明図。
【図３４】第１０変形例の先端側を示す図。
【図３５】本発明の実施例３の先端側の構成を示す斜視図。
【図３６】第１変形例における推進用保持体の構造を示す図。
【図３７】第２変形例における推進用保持体の概略の構成を示す斜視図。
【図３８】図３７の推進用保持体の内部構成を示す図。
【図３９】第３変形例における内視鏡に取り付けた状態の推進用保持体付近を示す斜視図。
【図４０】図３９における推進用保持体の概略の構成を示す斜視図。
【図４１】図４０の推進用保持体の内部構成を示す図。
【図４２】専用の内視鏡のチャンネル内に挿通した第４変形例の先端側を示す斜視図。
【図４３】専用の内視鏡の先端部付近の外観等を示す図。
【図４４】第４変形例の中空部内に処置具を挿通した状態を示す図。
【図４５】本発明の実施例４の先端側の構成を示す斜視図。
【図４６】第１変形例の先端側の構成を示す斜視図。
【図４７】第２変形例の先端側の構成を示す斜視図。
【図４８】第３変形例の先端側の構成を示す斜視図。
【図４９】第４変形例の先端側の構成を示す斜視図。
【図５０】チューブの外径と等しい外径の先端部材を設けた内視鏡挿入補助装置の先端側の構成を示す斜視図。
【符号の説明】
【００８４】
１…内視鏡装置
２…内視鏡
３…内視鏡挿入補助装置
５…ＣＣＵ
６…モニタ
７…挿入部
８…操作部
１１…先端部
１２…湾曲部
１６…チューブ
１６ａ…中空部
１７…先端部材
１７ａ…貫通孔
１８、１９…螺旋状構造体
２１…回転駆動装置
２２…保持体
２３…モータ
２４、２５…ギヤ
２６…筒体
２７…駆動装置
２８…操作ノブ
２９…軸受け
代理人    弁理士    伊藤  進
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2006034627.tif 000007
【図６】
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【図７】
2006034627.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2006034627.tif 000012
【図１１】
2006034627.tif 000013
【図１２】
2006034627.tif 000014
【図１３】
2006034627.tif 000015
【図１４】
2006034627.tif 000016
【図１５】
2006034627.tif 000017
【図１６】
2006034627.tif 000018
【図１７】
2006034627.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2006034627.tif 000021
【図２０】
2006034627.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
2006034627.tif 000031
【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
2006034627.tif 000034
【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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