(57)【要約】【課題】  道路環境において周辺の車両の走行情報を円滑に取得する。【解決手段】  他の車両Ｃに搭載された通信装置から送信される無線信号には、他の車両Ｃの走行情報および他の車両の周辺に位置する車両Ｂ、Ｄ、Ｅの各走行情報が含まれるようになっている。データ処理部３０は、送受信部１０によって受信された無線信号に基づいて、他の車両Ｃの走行情報および他の車両の周辺に位置する車両Ｂ、Ｄ、Ｅの各走行情報を取得する。【選択図】        図２
2006065667.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、他の車両に搭載された通信装置と無線通信を行う車車間通信装置であって、
前記他の車両に搭載された通信装置から送信される無線信号には、前記他の車両の走行情報および前記他の車両の周辺に位置する車両の各走行情報が含まれるようになっており、
前記他の車両に搭載された通信装置から送信される無線信号を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した前記無線信号に基づいて、前記他の車両および前記他の車両の周辺に位置する車両の各走行情報を取得する他車両走行情報取得手段と、を備えたことを特徴とする車車間通信装置。
【請求項２】
前記自車両の走行情報を取得する自車情報取得手段と、
前記自車情報取得手段が取得した前記自車両の走行情報とともに前記他車両走行情報取得手段が取得した前記他の車両および前記他の車両の周辺に位置する車両の各走行情報を記憶する走行情報記憶手段と、
前記走行情報記憶手段に記憶された前記自車両の走行情報と前記他の車両および前記他の車両の周辺に位置する車両の各走行情報を送信する送信手段と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車車間通信装置。
【請求項３】
前記走行情報記憶手段に記憶される前記車両の走行情報には、車両の識別情報、車両の位置情報、車両の速度情報、車両の位置情報の更新時刻、交差点における振る舞いを示す情報、交差点での走行、停止を示す情報、自車両を認識しているか否かを示す情報の少なくとも１つが含まれることを特徴とする請求項２に記載の車車間通信装置。
【請求項４】
前記走行情報取得手段が取得した前記他の車両および前記他の車両の周辺に位置する車両の各走行情報に、前記送信手段が送信した前記自車両の走行情報が含まれるか否かに基づいて、前記他の車両および前記他の車両の周辺に位置する車両が前記自車両を認識しているか否かを判定する自車両認識判定手段を備えたことを特徴とする請求項２または３に記載の車車間通信装置。
【請求項５】
前記送信手段が送信する前記自車両の走行情報には前記自車両の位置情報が含まれており、
前記走行情報取得手段が取得した前記他の車両の走行情報と前記他の車両の周辺に位置する車両の走行情報に、前記送信手段から送信した前記自車両の位置情報が含まれる場合、
前記送信手段が送信した前記自車両の位置と前記走行情報取得手段が取得した前記自車両の走行情報に含まれる前記自車両の位置が所定距離以下であるか否かに基づいて、前記他の車両および前記他の車両の周辺に位置する車両が前記自車両の位置を正確に認識しているか否かを判定する自車両位置認識判定手段を備えたことを特徴とする請求項２ないし４のいずれか１つに記載の車車間通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車車間通信装置に関するもので、交差点における車両同士の衝突事故回避に用いて好適である。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車車間通信で他車両の走行情報を取得し、自車両と他車両が衝突する可能性がある場合に衝突を回避するために所定の回避動作を実行する装置が知られている。
【０００３】
このような装置としては、例えば、自車両と他車両にそれぞれ搭載された通信装置間で自車両と他車両の各走行データを送受信し、各車両の走行データに基づいて決定した優先度に基づいて自車両の回避動作を実行するものが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−２０９６９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記した装置は、道路上または、走路周辺に存在する車両、建造物等によって、これら車車間の直線経路による無線通信が遮られ、周囲を走行する他の車両と車車間通信ができなくなり、他の車両の走行情報を取得できないといった状況が考えられる。このような状況では、衝突を回避するための動作を正常に行うことができないといった問題がある。
【０００５】
本発明は上記問題を解決するために鑑みたものであり、他の車両の走行情報を円滑に取得することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、自車両に搭載され、他の車両に搭載された通信装置と無線通信を行う車車間通信装置であって、他の車両に搭載された通信装置から送信される無線信号には、他の車両の走行情報および他の車両の周辺に位置する車両の各走行情報が含まれるようになっており、他の車両に搭載された通信装置から送信される無線信号を受信する受信手段と、受信手段が受信した無線信号に基づいて、他の車両および他の車両の周辺に位置する車両の各走行情報を取得する他車両走行情報取得手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００７】
このように、他車両走行情報取得手段は、受信手段が受信した無線信号に基づいて、他の車両および他の車両の周辺に位置する車両の各走行情報を取得する。すなわち、他の車両の周辺に位置する車両の車車間通信装置と直接車車間通信ができなくても、他車両走行情報取得手段によって他の車両の走行情報を円滑に取得することができる。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明では、自車両の走行情報を取得する自車情報取得手段と、自車情報取得手段が取得した自車両の走行情報とともに他車両走行情報取得手段が取得した他の車両および他の車両の周辺に位置する車両の各走行情報を記憶する走行情報記憶手段と、走行情報記憶手段に記憶された自車両の走行情報と他の車両および他の車両の周辺に位置する車両の各走行情報を送信する送信手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００９】
このように、送信手段は、自車両の走行情報だけでなく走行情報取得手段が取得した他の車両および他の車両の周辺に位置する車両の各走行情報を送信することができる。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明では、走行情報記憶手段に記憶される車両の走行情報には、車両の識別情報、車両の位置情報、車両の速度情報、車両の位置情報の更新時刻、交差点における振る舞いを示す情報、交差点での走行、停止を示す情報、自車両を認識しているか否かを示す情報の少なくとも１つが含まれることを特徴としている。
【００１１】
また、請求項４に記載の発明では、走行情報取得手段が取得した他の車両および他の車両の周辺に位置する車両の各走行情報に、送信手段が送信した自車両の走行情報が含まれるか否かに基づいて、他の車両および他の車両の周辺に位置する車両が自車両を認識しているか否かを判定する自車両認識判定手段を備えたことを特徴としている。
【００１２】
このように、自車両認識判定手段によって、他の車両および他の車両の周辺に位置する車両が自車両を認識しているか否かを判定することができる。
【００１３】
また、請求項５に記載の発明では、送信手段が送信する自車両の走行情報には自車両の位置情報が含まれており、走行情報取得手段が取得した他の車両の走行情報と他の車両の周辺に位置する車両の走行情報に、送信手段から送信した自車両の位置情報が含まれる場合、送信手段が送信した自車両の位置と走行情報取得手段が取得した自車両の走行情報に含まれる自車両の位置が所定距離以下であるか否かに基づいて、他の車両および他の車両の周辺に位置する車両が自車両の位置を正確に認識しているか否かを判定する自車両位置認識判定手段を備えたことを特徴としている。
【００１４】
このように、自車両位置認識判定手段によって、他の車両および他の車両の周辺に位置する車両が自車両の位置を正確に認識しているか否かを判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
（第１実施形態）
本発明の一実施形態に係る車車間通信装置の構成を図１に示す。この車車間通信装置は、交差点における車同士の出会い頭衝突を防ぐために、他の車両に搭載された車車間通信装置と無線通信を行う。すなわち、車車間通信装置が自車両の周辺に位置する車両の車車間通信装置から送信される走行情報を受信すると、自車両の走行情報とともに受信した自車両の周辺に位置する車両の走行情報を定期的に無線送信し、これを受信した車車間通信装置がこれらの車両の走行情報に基づいて出会い頭衝突の危険の有無を判定する。
【００１６】
図２は、車車間通信装置が搭載された車両Ａ〜Ｅが交差点に進入する様子を示している。車両Ａと車両Ｃとの間には無線信号を遮る障害物がないため、車両Ａに搭載された車車間通信装置は、車両Ｃに搭載された車車間通信装置から送信される無線信号を受信できるが、車両Ａと車両Ｂ、Ｄ、Ｅとの間には無線信号を遮るビルが存在するため、車両Ａに搭載された車車間通信装置は、車両Ｂ、Ｄ、Ｅに搭載された各車車間通信装置から送信される無線信号を受信できない。
【００１７】
そこで、本実施形態における車車間通信装置は、自車両の周辺に位置する車両の車車間通信装置から送信される走行情報を受信すると、自車両の走行情報とともに受信した自車両の周辺に位置する車両の走行情報を定期的にブロードキャストする。例えば、図２において、車両Ｃに搭載された車車間通信装置は、周辺車両としての車両Ａ、Ｂ、Ｄ、Ｅの各車車間通信装置から車両Ａ、Ｂ、Ｄ、Ｅの各走行情報を受信すると、自車両の走行情報とともに受信した車両Ａ、Ｂ、Ｄ、Ｅの各走行情報を定期的にブロードキャストする。
【００１８】
これにより、車両Ａに搭載された車車間通信装置は、車両Ｂ、Ｄ、Ｅに搭載された各車車間通信装置から送信される無線信号を受信できなくても、車両Ｃに搭載された車車間通信装置を介して車両Ｂ、Ｄ、Ｅの各走行情報を取得することが可能となる。
【００１９】
また、出会い頭衝突は一般に、交差する道路上の車両同士が、互いの進入路への視界が交差点付近の構造物等によって遮られることで、互いの車両の存在を認識せずに交差点に進入してしまうことで発生する。図２における車両Ｂ、Ｅ、Ｄの走行道路は優先道路、車両Ａ、Ｃの走行道路は非優先道路となっている。車両Ａが交差点の手前で一旦停止した場合、車両Ｂが優先道路を走行して交差点に進入してくることを車両Ａの運転者が気づかず、そのまま再発進してしまうと、出会い頭衝突の危険性が高い。
【００２０】
本実施形態における車車間通信装置は、優先道路を走行中に先方の交差点へ非優先道路から進入する車両があると判定した場合、警報を発することで自車両の運転者に危険を報知する。また、非優先道を走行中に先方の交差点へ優先道路から進入する車両があると判定した場合、次の交差点で停止するように自車両の運転者にアナウンスを行う。
【００２１】
このような通信のため車車間通信装置は図１に示す構成をしている。車車間通信装置１は、送受信部１０、位置情報取得部２０、データ処理部３０、警報機４０を備えている。
【００２２】
送受信部１０は、アンテナ１０ａを有し、このアンテナ１０ａを介して受信した無線信号を復調し、受信データとしてデータ処理部３０における情報保持部３１の他車両走行情報３１ｂへ出力するとともに、データ処理部３０の送信データ生成部３２より入力される信号を変調して、アンテナ１０ａから無線送信する。
【００２３】
位置情報取得部２０は、ＧＰＳ受信機２１および地図情報記憶部２２を備えている。
【００２４】
ＧＰＳ受信機２１は、衛星から送信される測位信号を受信して繰り返し自車両の位置情報（緯度、経度）を算出し、自車両の位置情報とともに位置情報の算出時刻を出力する。
【００２５】
地図情報記憶部２２は、ハードディスク等の記憶装置によって構成され、この記憶装置には地図情報が記憶されている。地図情報には、交差点の位置（緯度、経度）、交差点における優先道路と非優先道路の関係を示す道路情報等が含まれる。
【００２６】
データ処理部３０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭを含み、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたソフトウエアを読み出して実行することにより作動する。データ処理部３０は、送信データ生成部３２、情報保持部３１、衝突危険判定部３３の各機能ブロックを有している。
【００２７】
情報保持部３１は、ＲＡＭ等の記憶媒体を備え、この記憶媒体には自車両の走行情報を記憶する自車両走行情報３１ａと他車両の走行情報を記憶する他車両走行情報３１ｂがある。この自車両走行情報３１ａおよび他車両走行情報３１ｂの詳細については後述する。
【００２８】
送信データ生成部３２は、情報保持部３１の自車両走行情報３１ａに記憶された自車両の走行情報および他車両走行情報３１ｂに記憶された他車両の走行情報を読み出して所定のデータフォーマットで送信データを生成し、定期的に送受信部１０へ出力する。また、送信データ生成部３２は、送信データに含まれる他車両の走行情報数を送信データのヘッダに格納して送信データを送信する。
【００２９】
衝突危険判定部３３は、地図情報記憶部２２から読み出した地図情報、自車両走行情報３２に記憶された自車両の走行情報および他車両走行情報３１ｂに記憶された他車両の走行情報に基づいて衝突の危険性を判定し、衝突の危険性があると判定した場合、警報機４０へ衝突危険信号を出力する。
【００３０】
警報機４０は、衝突危険判定部３３から受け取った衝突危険信号に基づいて、音による警告を発し、あるいは警戒アナウンスを発して、運転者に対して注意を促す。
【００３１】
次に、情報保持部３１の自車両走行情報３１ａおよび他車両走行情報３１ｂについて説明する。図３に、情報保持部３１の自車両走行情報３１ａおよび他車両走行情報３１ｂの一例を示す。
【００３２】
自車両走行情報３１ａには、自車両の識別情報Ａ、位置Ｐａ、速度Ｖａ、位置更新時刻Ｔａ、交差点での振る舞いを示す情報、交差点での走行／停止を示す情報、自車両を認識しているか否かを示す情報が記憶されるようになっている。
【００３３】
自車両の識別情報Ａは、車両を区別するための識別子であり、自車両に割り当てられたユニークな番号であり、例えば、車車間通信装置のシリアル番号や車体番号等が用いられる。なお、本実施形態における識別情報は、図２に示した車両の符号（Ａ〜Ｅ）に対応している。
【００３４】
位置Ｐａは自車両の位置を示す情報で、ＧＰＳ受信機２１から入力される自車両の位置情報（緯度、経度）が記憶される。
【００３５】
位置更新時刻Ｔａは自車両の位置の算出時刻を示す情報で、ＧＰＳ受信機２１から入力される位置情報の算出時刻が記憶される。
【００３６】
速度Ｖａは自車両の速度を示す情報で、車速センサ（図示せず）から入力される車速信号に応じた車速が記憶される。
【００３７】
交差点での振る舞いを示す情報は、車両先方の交差点での振る舞いを示す情報を示す情報である。この交差点での振る舞いを示す情報には、ウィンカー（図示せず）からのウィンカー信号に基づいた車両先方の交差点での振る舞いを示す情報（直進、右折、左折等）が記憶される。
【００３８】
交差点での走行／停止を示す情報は、車両先方の交差点において車両が走行するか停止するかを示す情報である。この交差点での走行／停止を示す情報には、車両先方の交差点までの距離が所定距離（例えば、２０ｍ）以上あり、かつ、衝突危険判定部３３によって次の交差点での衝突可能性があると判定された場合、交差点での停止を示す情報が記憶される。また、車両先方の交差点までの距離が所定距離以上あり、かつ、衝突危険判定部３３によって次の交差点での衝突可能性がないと判定された場合、交差点での走行を示す情報が記憶される。また、自車両が交差点から所定の距離未満（例えば、２０ｍ未満）に存在する場合は、車速センサから入力される車速信号に応じた車速が所定の車速未満（例えば、時速１０ｋｍ未満）か否かに基づいて車両先方の交差点での走行／停止を示す情報が記憶される。
【００３９】
自車両を認識しているか否かを示す情報は、他車両が自車両を認識しているか否かを示す情報である。
【００４０】
このように情報保持部３１の自車両走行情報３１ａには、自車両の走行情報が記憶される。
【００４１】
他車両走行情報３１ｂには、送受信部１０から入力される受信データに含まれる他車両の走行情報が記憶される。なお、受信データに複数の他車両の走行情報が含まれる場合、他車両走行情報３１ｂには、複数の他車両の走行情報が記憶される。また、他車両走行情報３１ｂには、自車両走行情報３１ａと同様に、車両の識別情報、位置、速度、位置更新時刻、交差点での振る舞いを示す情報、交差点での走行／停止を示す情報、自車両を認識しているか否かを示す情報が記憶される。
【００４２】
上記した構成において、データ処理部３０のＣＰＵは、受信処理、送信処理および衝突危険判定処理等の各種処理を行う。
【００４３】
以下、データ処理部３０のＣＰＵによる受信処理、送信処理、衝突危険判定処理について説明する。なお、データ処理部３０のＣＰＵの処理を、データ処理部３０の処理として説明する。
【００４４】
最初に、図４を参照して、受信処理について説明する。データ処理部３０は、主電源（図示せず）がオンされると、図４に示す処理を開始する。
【００４５】
まず、送受信部１０から受信データが入力されたか否かに基づき、周辺車両からの受信データがあるか否かを判定する。具体的には、送受信部１０から受信データが入力された場合、周辺車両からの受信データがあると判定し、送受信部１０から受信データが入力されない場合、周辺車両からの受信データがないと判定する（Ｓ１０１）。
【００４６】
ここで、周辺車両からの受信データがないと判定した場合（Ｓ１０１でＮＯと判定）、Ｓ１０１の判定を繰り返す。すなわち、周辺車両からの受信データの受信待ち状態となる。
【００４７】
また、Ｓ１０１において、周辺車両からの受信データがあると判定した場合（Ｓ１０１でＹＥＳと判定）、この受信データに含まれる自車両走行情報を他車両走行情報として他車両走行情報３１ｂに記憶する。なお、同一車両（車両識別情報が同じ）の走行情報が既に他車両走行情報３１に記憶されている場合、受信データに含まれる走行情報によって他車両走行情報３１を更新する（Ｓ１０２）。
【００４８】
次に、受信データのヘッダに格納された他車両の走行情報の数に基づいて他車両走行情報があるか否かを判定する（Ｓ１０３）。
【００４９】
ここで、受信データのヘッダに含まれる他車両の走行情報の数が０の場合、他車両走行情報はないと判定し（Ｓ１０３においてＮＯと判定）、Ｓ１０１の判定へ戻る。
【００５０】
また、Ｓ１０３において、受信データに含まれる他車両の走行情報の数が１以上の場合、他車両走行情報があると判定し（Ｓ１０３においてＹＥＳと判定）、Ｓ１０４のステップへ進む。
【００５１】
Ｓ１０４〜Ｓ１０８では、受信データに含まれる他車両の走行情報、すなわちこのデータを送信した車両の周辺車両の各走行情報を、他車両走行情報として他車両走行情報３１ｂに順次記憶、更新する処理を行う。
【００５２】
Ｓ１０４において、受信データに含まれる他車両の走行情報の数を変数Ｎに代入する。また、変数Ｍに０を代入する。なお、この変数Ｍは、受信データ中の他車両走行情報３１ｂへの記憶、更新処理が完了した他車両の走行情報の数を表すものである。
【００５３】
次に、受信データに含まれる１番目の他車両の走行情報が既に他車両走行情報３１ｂに記憶されているか否かを判定し、他車両走行情報３１ｂに記憶されている場合、受信データに含まれる１番目の他車両の走行情報の位置更新時刻と他車両走行情報３１ｂに既に記憶されている同一車両の走行情報の位置更新時刻を比較して、受信データにおける１番目の他車両の走行情報が他車両走行情報３１ｂに既に記憶されている同一車両の走行情報よりも新しいか否かを判定する。（Ｓ１０５）。
【００５４】
ここで、受信データに含まれる１番目の他車両の走行情報が既に他車両走行情報３１ｂに記憶されており、受信データに含まれる１番目の他車両の走行情報の位置更新時刻が他車両走行情報３１ｂに既に記憶されている同一車両の走行情報の位置更新時刻と同じ、あるいは、受信データに含まれる１番目の他車両の走行情報の位置更新時刻が他車両走行情報３１ｂに既に記憶されている同一車両の走行情報の位置更新時刻よりも古い場合（Ｓ１０５でＮＯと判定）、他車両走行情報３１ｂを更新することなく、Ｓ１０７の処理へ進む。
【００５５】
また、Ｓ１０５において、受信データに含まれる１番目の他車両の走行情報が既に他車両走行情報３１ｂに記憶されていない場合、あるいは、受信データに含まれる１番目の他車両の走行情報が既に他車両走行情報３１ｂに記憶されており、かつ、受信データに含まれる１番目の他車両の走行情報の位置更新時刻が他車両走行情報３１ｂに既に記憶されている同一車両の走行情報の位置更新時刻よりも新しい場合、受信データに含まれる１番目の他車両の走行情報の方が新しいと判定し（Ｓ１０５でＹＥＳと判定）、他車両走行情報３１ｂを受信データにおける１番目の他車両の走行情報に記憶、更新する（Ｓ１０６）。
【００５６】
なお、後述する送信処理において、データ処理部３０は、自車両の走行情報を他車両の車車間通信装置１に定期的に送信するようになっている。データ処理部３０は、受信データに含まれる走行情報を他車両走行情報３１に記憶する際に、受信データに自車両の走行情報が含まれている場合、自車両を認識しているか否かを示す情報を「ＹＥＳ」として記憶し、受信データに自車両の走行情報が含まれていない場合、自車両を認識しているか否かを示す情報を「ＮＯ」として記憶する。
【００５７】
次に、変数Ｍに１を加算して変数Ｍをインクリメントする（Ｓ１０７）。これにより、受信データ中の他車両走行情報３１ｂへの記憶、更新処理が完了したことが示される。
【００５８】
次に、変数Ｍと変数Ｎを比較して、変数Ｍが変数Ｎ以上であるか未満であるかを判定し（Ｓ１０８）、変数Ｍが変数Ｎ以上と判定（Ｓ１０８でＹＥＳと判定）されるまで、Ｓ１０５〜Ｓ１０８の処理を繰り返す。
【００５９】
Ｓ１０５〜Ｓ１０８の処理を繰り返す場合、Ｓ１０５において、受信データにおけるＭ＋１番目の他車両の走行情報の位置更新時刻と他車両走行情報３１ｂに既に記憶されている同一車両の走行情報の位置更新時刻を比較して、受信データにおけるＭ＋１番目の他車両の走行情報が他車両走行情報３１ｂに既に記憶されている同一車両の走行情報よりも新しいか否かを判定する。
【００６０】
また、変数Ｍが変数Ｎ以上と判定された場合（Ｓ１０８でＹＥＳと判定）、受信データに含まれる全ての他車両の走行情報について上記処理が完了しているので、Ｓ１０１の処理に戻る。
【００６１】
次に、図５を参照して、送信処理について説明する。データ処理部３０は、主電源（図示せず）がオンされると、図４に示した処理と並行して図５に示す処理を定期的に行う。
【００６２】
まず、自車両走行情報３１ａ記憶された自車両の走行情報と他車両走行情報３１ｂに記憶された他車両の走行情報を取得する（Ｓ２０１）。
【００６３】
次に、取得した自車両走行情報と他車両走行情報を所定のデータフォーマットに変換して送信データを生成する（Ｓ２０２）。
【００６４】
次に、生成した送信データを変調して送受信部１０のアンテナ１０ａから無線送信し（Ｓ２０３）、本処理を終了する。
【００６５】
次に、図６を参照して、衝突危険判定処理について説明する。図２において、自車両Ａの車車間通信装置１における情報保持部３１の他車両走行情報３１ｂには、他車両Ｃに搭載された車車間通信装置１を介して他車両Ｃの走行情報とともに他車両Ｂ、Ｅ、Ｄの走行情報が記憶される。以下、車両Ｂを相手車両として、自車両Ａに搭載された車車間通信装置１のデータ処理部３０による衝突危険判定処理について説明する。
【００６６】
データ処理部３０は、主電源がオンされると、ＧＰＳ受信機２１から入力される位置情報が更新される毎に図６に示す処理を行う。
【００６７】
まず、自車両Ａが交差点付近に存在するか否かを判定する。具体的には、ＧＰＳ受信機２１から入力される自車両Ａの位置情報および地図情報記憶部２２の記憶媒体に記憶された地図情報に含まれる交差点の位置に基づき、自車両Ａの先方の所定距離内（例えば、１００ｍ）に交差点が存在するか否かを判定することによって行う（Ｓ３０１）。
【００６８】
ここで、自車両Ａの先方の所定距離内に交差点が存在する場合、自車両Ａが交差点付近に存在すると判定し（Ｓ３０１でＹＥＳと判定）、他車両走行情報３１ｂの自車両を認識しているか否かを示す情報に基づいて、相手車両Ｂが自車両Ａを認識しているか否かを判定する。具体的には、自車両を認識しているか否かを示す情報が「ＹＥＳ」となっている場合、相手車両Ｂが自車両Ａを認識していると判定し、自車両を認識しているか否かを示す情報が「ＮＯ」となっている場合、相手車両Ｂが自車両Ａを認識していないと判定する（Ｓ３０２）。
【００６９】
Ｓ３０２において、相手車両Ｂが自車両Ａを認識していると判定した場合（Ｓ３０２でＹＥＳと判定）、情報保持部３１を参照して、自車両走行情報３１ａの自車両の位置と他車両走行情報３１ｂに含まれる自車両の位置が所定距離（例えば、１０ｍ）以下であるか否かに基づき、相手車両Ｂが自車両Ａの位置を正確に認識しているか否かを判定する（Ｓ３０３）。
【００７０】
ここで、自車両走行情報３１ａの自車両の位置と他車両走行情報３１ｂに含まれる自車両の位置が所定距離以下である場合、相手車両Ｂが自車両Ａの位置を正確に認識していると判定し（Ｓ３０３でＹＥＳと判定）、交差点での衝突可能性があるか否かを判定する。具体的には、交差点を中心とした所定範囲（例えば、半径２０ｍ）内に自車両と相手車両Ｂが存在する場合、交差点での衝突可能性があると判定し、交差点を中心とした所定範囲内に自車両Ａと相手車両Ｂの少なくとも一方が存在しない場合、交差点での衝突可能性はないものと判定する（Ｓ３０４）。
【００７１】
Ｓ３０４において、交差点での衝突可能性があると判定した場合（Ｓ３０４でＹＥＳと判定）、地図情報記憶部２２の記憶媒体に記憶された地図情報に含まれる交差点における優先道路と非優先道路の関係を示す情報に基づいて、自車両Ａが非優先道路を走行中であるか否かを判定する（Ｓ３０５）。
【００７２】
ここで、自車両Ａが非優先道路を走行中であると判定した場合（Ｓ３０５でＹＥＳと判定）、衝突危険信号を警報機４０に出力し、警報機４０から次の交差点で停止する旨のアナウンスを行わせ（Ｓ３０７）、本処理を終了する。
【００７３】
また、Ｓ３０１において、自車両Ａの先方の所定距離内に交差点が存在しない場合には、自車両Ａが交差点付近に存在しないと判定し（Ｓ３０１でＮＯと判定）、本処理を終了する。
【００７４】
また、Ｓ３０２において、相手車両Ｂが自車両Ａを認識していない場合（Ｓ３０２でＮＯと判定）、衝突危険信号を警報機４０に出力し、警報機４０から警報音を発令させ（Ｓ３０８）、本処理を終了する。
【００７５】
また、Ｓ３０３において、自車両走行情報３１ａの自車両の位置と他車両走行情報３１ｂに含まれる自車両の位置が所定距離以上の場合、相手車両Ｂが自車両Ａの位置を正確に認識していないと判定し（Ｓ３０３でＮＯと判定）、衝突危険信号を警報機４０に出力し、警報機４０から警報音を発令させ（Ｓ３０８）、本処理を終了する。
【００７６】
また、Ｓ３０４において、交差点での衝突可能性がないと判定した場合（Ｓ３０４でＮＯと判定）、そのまま本処理を終了する。
【００７７】
また、Ｓ３０５において、自車両Ａが優先道路を走行中であると判定した場合（Ｓ３０５でＮＯと判定）、情報保持部３１の他車両走行情報３１ｂの交差点での走行／停止を示す情報に基づいて、相手車両Ｂが交差点で停止するか否かを判定する。具体的には、他車両走行情報３１ｂの交差点での走行／停止を示す情報が「停止」となっている場合、相手車両Ｂが交差点で停止すると判定し、他車両走行情報３１ｂの交差点での走行／停止を示す情報が「走行」となっている場合、相手車両Ｂが交差点で停止しないと判定する（Ｓ３０６）。
【００７８】
ここで、相手車両Ｂが交差点で停止すると判定した場合（Ｓ３０６でＹＥＳと判定）、本処理を終了する。
【００７９】
また、Ｓ３０６において、相手車両Ｂが交差点で停止しないと判定した場合（Ｓ３０６でＮＯと判定）、衝突危険信号を警報機４０に出力し、警報機４０から警報音を発令させ（Ｓ３０８）、本処理を終了する。
【００８０】
上記したように、他の車両に搭載された通信装置から送信される無線信号には、他の車両の走行情報および他の車両の周辺に位置する車両の走行情報が含まれるようになっており、データ処理部３０は、送受信部１０によって受信された無線信号に基づいて、他の車両および他の車両の周辺に位置する車両の各走行情報を取得するので、他の車両の周辺に位置する車両の車車間通信装置と直接車車間通信ができなくても、交差点において他の車両の走行情報を円滑に取得することができる。
【００８１】
また、車車間通信装置１は、自車両および周辺車両の走行情報を含む信号をブロードキャストするだけでなく、他車両からブロードキャストされた信号に自車両の走行情報が含まれるか否かに基づいて、自車両が他車両に認識されているか否かを判定している。このように、自車両が他車両に認識されているか否かを判定することによって、ブロードキャストした信号が周辺に位置する車両の車車間通信装置によって受信されているかを判定することができるため、信頼性の高い車車間通信を実現することができる。
【００８２】
例えば、自車両からブロードキャストした走行情報を他車両が受信していない場合、この他車両は自車両が存在しないものと認識して交差点に飛び出してしまうといった状況が考えられるが、自車両からブロードキャストした走行情報を他車両が受信していない場合には、警報機４０から警報音を発令させて自車両が他車両に認識されていないことを運転者に報知することができる。
【００８３】
また、車車間通信の通信方式として、ＵＤＰ（Ｕｓｅｒ  Ｄａｔａｇｒａｍ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）のように、受信側に確認応答（ＡＣＫ）の手順を経ずにデータ送信する方式と、ＴＣＰ／ＩＰのように、確認応答の手順を有する方式が考えられる。本実施形態における車車間通信１は、確認応答の手順を経ないブロードキャストによるデータ送信を行うようになっているが、他車両からブロードキャストされた信号に自車両の走行情報が含まれるか否かに基づいて、自車両が他車両に認識されているか否かを判定することによって確認応答を行っている。このため、確認応答の手順を有する通信方式と比較してトラフィックを低減することができる。
【００８４】
なお、上記実施形態において、受信手段は送受信部１０に相当し、走行情報取得手段および自車情報取得手段はデータ処理部３０に相当し、自車両認識判定手段は図４のＳ３０２の処理に相当し、自車両位置認識判定手段は図４のＳ３０３の処理に相当する。
【００８５】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００８６】
例えば、上記実施形態における識別情報には、車車間通信装置のシリアル番号が用いられた例を示したが、シリアル番号に限定されるものではなく、例えば、車体番号等を用いてもよい。
【００８７】
また、上記実施形態では、ハードディスク等の記憶装置によって構成された地図情報記憶部２２から地図情報を読み出す例を示したが、例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の記憶媒体に記憶された地図情報から地図情報を読み出す構成としてもよく、また、通信回線を介して地図情報を有するセンターから地図データをダウンロードする構成としてもよい。
【００８８】
上記実施形態において、図３に示した情報保持部３１の自車両走行情報３１ａおよび他車両走行情報３１ｂは一例であり、図３に示した各情報に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の一実施形態に係る車車間通信装置の構成を示す図である。
【図２】車車間通信装置が搭載された車両Ａ〜Ｅが交差点に進入する様子を示す図である。
【図３】情報保持部の自車両走行情報および他車両走行情報の一例を示す図表である。
【図４】データ処理部３０による受信処理を示すフローチャートである。
【図５】データ処理部３０による送信処理を示すフローチャートである。
【図６】データ処理部３０による衝突危険判定処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９０】
１…車車間通信装置、１０…送受信部、１０ａ…アンテナ、２０…位置情報取得部、
２１…ＧＰＳ受信部、２２…地図情報記憶部、３０…データ処理部、
３１…情報保持部、３１ａ…他車両走行情報、３１ｂ…自車両走行情報、
３２…送信データ生成部、３３…衝突危険判定部、４０…警報機。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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