(57)【要約】【課題】施療子に任意の動作軌跡を描かせることができて多様な且つ効果的なマッサージを得られると同時に掴みマッサージも得ることができるものとする。【解決手段】可動ユニットを上下方向に走行駆動する上下駆動部と、可動ユニットを動かすことで可動ユニットが備える施療子の前方への突出量を変化させる強弱駆動部と、可動ユニットが備える上記施療子の左右方向位置を変更する幅駆動部と、これら駆動部の制御駆動によって所要の動作軌跡を施療子に描かせる制御手段とを備える。また、可動ユニットは第１アーム１３と第２アーム１４を回動させることで第１アーム先端の施療子と第２アーム先端の施療子の上下間隔を変化させる掴み駆動部Ａ１を備える。上下方向と前方への突出量と左右方向位置の変更動作を組み合わせて所要の動作軌跡を施療子に描かせることができ、第１アーム先端の施療子と第２アーム先端の施療子の上下間隔を掴み駆動部で変化させることで掴みマッサージも得ることができる。【選択図】図１
2006034635.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動ユニットを上下方向に走行駆動する上下駆動部と、可動ユニットを動かすことで可動ユニットが備える施療子の前方への突出量を変化させる強弱駆動部と、可動ユニットが備える上記施療子の左右方向位置を変更する幅駆動部と、これら駆動部の制御駆動によって施療子の上記３方向の位置変更動作を組み合わせて所要の動作軌跡を施療子に描かせる制御手段とを備えたマッサージ機であって、上記施療子は可動ユニットに設けられて上下に回動自在に支持されている第１アームと第２アームの各先端に夫々設けられ、可動ユニットはアームを回動させることで第１アーム先端の施療子と第２アーム先端の施療子の上下間隔を変化させる掴み駆動部を備えていることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
施療子を備えた第１アーム及び第２アームと掴み駆動部とが可動ユニットに対して所定角度内で上下に回動自在に支持されて揺動自在となっていることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
第１アームと第２アームとが連動リンクで連結されていることを特徴とする請求項１または２記載のマッサージ機。
【請求項４】
第１アームと第２アームとが同一軸で回動自在に支持されていることを特徴とする請求項１または２のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項５】
第１アームと第２アームとが異なる軸で夫々回動自在に支持されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項６】
掴み駆動部は一方のアームに連結されているとともに、そのアームの回動軸からの距離が回動軸から施療子までの距離よりも遠いところで連結されていることを特徴とする請求項５記載のマッサージ機。
【請求項７】
掴み駆動部は第１アームと第２アームとの間を連結して両アーム間の間隔を変化させるものであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項８】
掴み駆動部は第１アーム先端の施療子と第２アーム先端の施療子の間隔を任意の状態に固定することができるものであることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項９】
掴み駆動部はエア圧力で伸縮するアクチュエータであることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項１０】
掴み駆動部であるアクチュエータはその伸縮をエアポンプによるエア供給とエアの吸引排気とで伸縮を行うものであることを特徴とする請求項９記載のマッサージ機。
【請求項１１】
第２アームの施療子の幅よりも、上方側に位置する第１アームの施療子の幅が大であることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項１２】
掴み駆動部は、上下駆動部と強弱駆動部と幅駆動部のうちの少なくとも一つと同時動作が可能であることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項１３】
強弱駆動部は可動ユニットを回動させて施療子の突出量を変化させるものであるとともに、突出量が大の時の掴み駆動部による施療子の掴み駆動は、上方側の施療子が人体の肩を前面側から押さえ込むものであり且つ下方側の施療子が人体背面を背後から押し込むものであることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項１４】
強弱駆動部は可動ユニットを回動させて施療子の突出量を変化させるものであるとともに、突出量が小の時の掴み駆動部による施療子の掴み駆動は、上下の施療子の前後方向位置がほぼ同一位置でなされるものであることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施療子に各種施療動作を行わせることができるマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
マッサージ機における施療子の動作軌跡を機構的に定めたものにおいては、そのマッサージ動作の多様化を図ることは困難であることから、近年のマッサージ機は、施療子の複数軸方向の動きあるいは複数軸の軸回りの動きを夫々個別に担当する複数の駆動部を設けて、これら駆動部による施療子の複数方向の動きを組み合わせることで、施療子に任意の動作軌跡を描かせることができるようにしたものとなっている（特許文献１参照）。
【０００３】
一方、人の手によるマッサージは、単に圧迫・揉捏・さすりといった手技のほか、掴み動作も存在しており、このために特開２００２−２３８９６７号公報（特許文献２）に示されているように、掴みマッサージを行うことができるようにしたものが提供されているが、このマッサージ機は、掴みマッサージに特化した構成のものであり、施療子に任意の動作軌跡を描かせて多様なマッサージが得られるようにしたものではない。
【０００４】
また、施療子に任意の動作軌跡を描かせることができると同時に、掴みマッサージも可能となっているマッサージは現在存在していない。
【特許文献１】特開２００４−０１６５２５号公報
【特許文献２】特開２００２−２３８９６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、その目的とするところは施療子に任意の動作軌跡を描かせることができて多様な且つ効果的なマッサージを得られると同時に掴みマッサージも得ることができるマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、可動ユニットを上下方向に走行駆動する上下駆動部と、可動ユニットを動かすことで可動ユニットが備える施療子の前方への突出量を変化させる強弱駆動部と、可動ユニットが備える上記施療子の左右方向位置を変更する幅駆動部と、これら駆動部の制御駆動によって施療子の上記３方向の位置変更動作を組み合わせて所要の動作軌跡を施療子に描かせる制御手段とを備えたマッサージ機において、上記施療子は可動ユニットに設けられて上下に回動自在に支持されている第１アームと第２アームの各先端に夫々設けられ、可動ユニットはアームを回動させることで第１アーム先端の施療子と第２アーム先端の施療子の上下間隔を変化させる掴み駆動部を備えていることに特徴を有している。
【０００７】
上下方向と前方への突出量と左右方向位置の変更動作を組み合わせて所要の動作軌跡を施療子に描かせることができる上に、第１アーム先端の施療子と第２アーム先端の施療子の上下間隔を掴み駆動部で変化させることで掴みマッサージも得られるものである。
【０００８】
この時、施療子を備えた第１アーム及び第２アームと掴み駆動部とが可動ユニットに対して所定角度内で上下に回動自在に支持されて揺動自在となっていると、第１アーム先端の施療子と第２アーム先端の施療子の両者を共に身体に接触させる状態を常に得ることができる倣い動作を得ることができる。
【０００９】
そして第１アームと第２アームとが連動リンクで連結されていると、施療子の掴み動作の時の動作軌跡を掴みマッサージに適したものとすることが容易となる。
【００１０】
また、第１アームと第２アームとが同一軸で回動自在に支持されているものでは、部品数を少なくすることができ、第１アームと第２アームとが異なる軸で夫々回動自在に支持されているものでは、掴みマッサージにより適した軌跡を施療子に描かせることが可能となる。この時、掴み駆動部とアームとは、そのアームの回動軸からの距離が回動軸から施療子までの距離よりも遠いところで連結されていると、掴み駆動部で発生させた力を有効に利用した掴み力を得ることができる。
【００１１】
掴み駆動部は第１アームと第２アームとの間を連結して両アーム間の間隔を変化させるものであってもよい。掴み駆動部の配置が容易となる。
【００１２】
また、掴み駆動部は第１アーム先端の施療子と第２アーム先端の施療子の間隔を任意の状態に固定することができるものであると、掴みマッサージ以外の時にも、施療子と人体との接触感覚を変えることができるものとなり、多様で使用者の好みに応じたマッサージを行うことができるものとなる。
【００１３】
掴み駆動部はエア圧力で伸縮するアクチュエータを用いると、人体を強く掴み過ぎるということをエアによるばね性によって避けることができて安全性が高くなる。
【００１４】
また、掴み駆動部であるアクチュエータはその伸縮をエアポンプによるエア供給とエアの吸引排気とで伸縮を行うものであると、伸張時だけでなく、縮ませる動作も的確に得ることができるものとなる。
【００１５】
更に第２アームの施療子の幅よりも、上方側に位置する第１アームの施療子の幅が大であると、人体の手指による掴みマッサージにより近い感覚の掴みマッサージを得ることができる。
【００１６】
このほか、掴み駆動部が上下駆動部と強弱駆動部と幅駆動部のうちの少なくとも一つと同時動作が可能であると、さらに効果的なマッサージを得ることができる。
【００１７】
また、強弱駆動部が可動ユニットを回動させて施療子の突出量を変化させるものであるとともに、突出量が大の時の掴み駆動部による施療子の掴み駆動が、上方側の施療子が人体の肩を前面側から押さえ込むものであり且つ下方側の施療子が人体背面を背後から押し込むものであると、肩に対する掴みマッサージをより効果的に行うことができ、突出量が小の時の掴み駆動部による施療子の掴み駆動が、上下の施療子の前後方向位置がほぼ同一位置でなされるものであると、人体背面に対する掴みマッサージも有効に行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明は、上下方向と前方への突出量と左右方向位置の変更動作を組み合わせて所要の動作軌跡を施療子に描かせることができるために、患部に応じた多様なマッサージをいずれも効果的に行うことができるものであり、しかも第１アーム先端の施療子と第２アーム先端の施療子の上下間隔を掴み駆動部で変化させることで掴みマッサージも得られるために、マッサージ機としてより存在価値のあるものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明すると、図２に示すものは本発明に係るマッサージ機における機構ユニットで、この機構ユニットはたとえば図７に示す椅子９の背もたれ９０内に配されて背もたれ９０内を上下に自走するものであり、フレームを構成する左右の側板９１，９１間には上下駆動軸５１と強弱駆動軸６１とが架設されており、また図３に示すところの可動ユニットが両側板９１，９１間に配設されている。
【００２０】
上記の上下駆動軸５１は、図４にも示すように、一方の側板９１に固定された上下駆動用モータ５０の出力がギアボックス５２内のギア群を介して伝達されることで回転駆動されるものであり、その両端にはピニオン５３ところ５４とが夫々取り付けられている。ころ５４は図２に示すころ５５と共に上記背もたれ９０内に配されたレール（図示せず）内を転動し、ピニオン５３は上記レールに付設されたラック（図示せず）と噛合する。
【００２１】
上記の強弱駆動軸６１は図５にも示すように他方の側板９１に固定された強弱駆動用モータ６０の出力がギアボックス６２内のギア群を介して伝達されることで回転駆動されるものであり、その両端部には夫々上記可動ユニットを回転させるためのギア６３，６３が取り付けられている。
【００２２】
可動ユニットは、左右一対のギアプレート３０，３０間に幅駆動軸３１と２本のスライドガイド軸３２，３２及びたたき駆動軸４１を架設するとともに、左右一対の施療子ユニット１，１（図２及び図３では一方の施療子ユニット１のみを示している）を取り付けたもので、両ギアプレート３０，３０に対して軸回りの回転が自在となっている幅駆動軸３１，３１の両端が上記一対の側板９１，９１で支持されることで上記両側板９１，９１間に配設され、ギアプレート３０，３０の外周面の歯部３００，３００を上記のギア６３，６３に噛合させる。なお、幅駆動軸３１の一端は、一方の側板９１に取り付けた幅駆動用モータ３５の出力がプーリ３６及びベルト３７を介して伝達されるプーリ３８に連結されるものであり、このために幅駆動軸３１は幅駆動用モータ３５の出力で軸回りの回転を行う。
【００２３】
また可動ユニットにおける一方のギアプレート３０上にはたたき駆動用のモータ４０が取り付けられている。このモータ４０の出力はプーリ４２，４４とベルト４３とによって上記たたき駆動軸４１に伝達される。なお、たたき駆動軸４１は左右で偏心方向が異なるクランク軸として形成されている。
【００２４】
施療子ユニット１は、図６に示すように、施療子支持部材としてのアームベースプレート１０と、たたき板１１、施療子アーム１２、第１アーム１３、第２アーム１４、ローラ型の２つの施療子１ａ，１ｂ等からなるもので、アームベースプレート１０は上記幅駆動軸３１のねじ部に螺合する送りナット３３と、上記スライドガイド軸３２，３２にスライド自在に嵌合するスライダー３４，３４とを備えて、幅駆動軸３１の回転によって幅駆動軸３１及びスライドガイド軸３２の軸方向位置を変化させるものであり、また、幅駆動軸３１に形成されたねじ部は、片側が逆ねじで形成されていることから、左右一対の施療子ユニット１における各アームベースプレート１０，１０は、幅駆動軸３１の回転によって、互いに接近したり離れたりするものである。
【００２５】
そして上記たたき板１１はアームベースプレート１０に軸着され、たたき板１１に施療子アーム１２と第２アーム１４とが軸１００によって軸着され、施療子アーム１２に第１アーム１３が軸１０１によって軸着されている。また、たたき板１１に設けた軸１０２と、クランク軸である前記たたき駆動軸４１とがリンク４５によって連結されている。
【００２６】
さらに２つの施療子１ａ，１ｂのうちの主施療子である施療子１ａが先端部に取り付けられた第１アーム１３と、副施療子である施療子１ｂが先端部に取り付けられた第２アーム１４とが連動リンク１５によって結合されている。また、アームベースプレート１０と施療子アーム１２から突出させた突片１２１とが揺動連動リンク１９，１８によって連結されている。尚、対をなす他方の施療子ユニット１は図示の施療子ユニット１の対称形となっている。
【００２７】
上下に並ぶ一対の施療子１ａ，１ｂに掴み動作を行わせる掴み駆動部は、エアによって伸縮動作を行うアクチュエータＡ１で構成されており、一対の受け板２０，２０と両受け板２０，２０間に配されたエアバッグ２１とからなるアクチュエータＡ１は、一方の受け板２０が上記連動リンク１８に、エアバッグカバーを備えた他方の受け板２０が第２アーム１４の先端部から突出させた突片１４１に夫々連結されて配設されている。連動リンク１８と突片１４１とを連結しているリニアスライドレール１７は、アクチュエータＡ１を伸張させた時にエアバッグ２１が座屈してしまうことを防ぐためのものである。
【００２８】
また、施療子ユニット１は、アクチュエータＡ１と同じく一対の受け板２０，２０と両受け板２０，２０間に配されたエアバッグ２１とから構成されてエアによって伸縮動作を行うアクチュエータＡ２を備えている。このアクチュエータＡ２は、一方の受け板２０が前記たたき駆動用のリンク４５上に固定され、他方の受け板２０が前記軸１０２によって回動自在に支持されたレバー１６に取り付けられたもので、レバー１６は施療子アーム１２の後縁に接触するころ１６０を備えている。なお、図２中の９５は上記アクチュエータＡ１，Ａ２を作動させるためのエアポンプや電磁弁を納めたエア駆動ユニットである。
【００２９】
以上のように構成された機構ユニットの動作について説明すると、まず上下駆動用モータ５０で上下駆動軸５１を駆動する時、機構ユニットは前述の椅子の背もたれ内を上下に自走して施療子１ａ，１ｂの位置を上下に変更する。また、強弱駆動用モータ６０で強弱駆動軸６１を駆動すれば、強弱駆動軸６１が備えるギア６３がギアプレート３０を幅駆動軸３１の軸回りに回転させるために、ギアプレート３０と一体にアームベースプレート１０が回転するものであり、このために図１１に示すように幅駆動軸１１から見た施療子１ａの背もたれ前方への突出量が小さい状態と、図１２に示すように幅駆動軸１１から見た施療子１ａの前方突出量が大きい状態とを得ることができる。つまり、施療子１ａの前方突出量を変化させることによる強弱調整を行うことができる。また、幅駆動用モータ３５によって幅駆動軸３１を回転させる時、前述のように左右一対の施療子ユニット１，１は幅方向（左右方向）において接近離反し、左右の施療子１ａ，１ａ、１ｂ，１ｂの間隔を変更する。
【００３０】
ちなみにこのマッサージ機は、上記３つのモータ５０，６０，３５による上記各動作を組み合わせることで、いわゆる揉みマッサージを実現しているものであり、図２７〜図２９にその例を示す。各図(a)はモータの動作状態を、各図(b)は施療子１ａ，１ｂの幅方向及び上下方向の動きを、各図(c)は施療子１ａ，１ｂの前方突出方向及び上下方向の動きを示している。なお、このような駆動制御を可能とするために、上下位置センサーＳ２や幅位置センサーＳ１などのほか、図８に示すように、強弱位置、各モータの回転速度（回転角度）等を検出するセンサを設けて、フィードバック制御を行っている。図８中の８はマイクロコンピュータからなる制御回路である。
【００３１】
たたき駆動用のモータ４０でクランク軸であるたたき駆動軸４１を回転させる時、リンク４５がたたき板１１を前後方向に揺動させるものであり、たたき板１１に施療子アーム１２とアーム１３，１４を介して取り付けられた施療子１ａは、前後に細かく動くたたき動作を行う。
【００３２】
そしてアクチュエータＡ１を伸張させたならば、図１に示すように、施療子ユニット１の第２アーム１４が押されて軸１００を中心に回動すると同時に、連動リンク１５によって第１アーム１３が軸１０１を中心に逆方向に回動するものであり、このために各アーム１３，１４に設けられた施療子１ａ，１ｂは相互に接近して掴み動作を行う。特に施療子１ａは軸１００よりも前方側に位置している軸１０１を中心に回動する第１アーム１３の先端に取り付けられているために、図１に示すように、強弱調整を強に設定した状態で肩を掴む時、施療子１ａが肩を斜め前方側から人体の肩に当たって後方側に押し込み、施療子１ｂは人体背面を前方側に押し込むという動作を得ることができるものであり、このために肩を掴む（摘む）という動作をきわめて的確に行うことができる。なお、強弱調整を弱にした状態では、施療子１ａ，１ｂの前後方向位置はほぼ同じところとなるために、人体背面を上下から掴むという動作を得ることができる。
【００３３】
また、施療子ユニット１における第１アーム１３を備えた施療子アーム８と第２アーム１４は、軸１００によってたたき板１１に軸着されて、図１１(a)(b)や図１２(a)(b)に示す範囲内で揺動自在となっていることから、上記掴み動作を含む各種マッサージ動作に際して、施療子１ａ，１ｂが共に人体の背面に接するように倣い動作を行うものであり、このために掴み動作にあたって施療子１ａ，１ｂが確実に人体をつまむことになる。なお、第２アーム１４がアクチュエータＡ１によってアームベースプレート１０に連結されているが、アクチュエータＡ１はアームベースプレート１０に直接連結されるのではなく、揺動連動リンク１８，１９を介して連結されているために、アクチュエータＡ１が上記揺動を阻害してしまうことはない。
【００３４】
前記掴み動作は、前述の上下駆動や幅駆動や強弱駆動と組み合わせて行うこともできる。つまり、人体の肩をつまんだ状態の施療子１ａ，１ｂを上方に移動させたり、人体の首側に寄せたりすることができる。
【００３５】
アクチュエータＡ１を伸張させることは、上下に並ぶ施療子１ａ，１ｂの間隔を変更することになるために、人体をつまむことだけでなく、ある間隔で固定してしまうことで、たとえば揉みマッサージに際しての人体の押圧感覚を異ならせることにも用いることができる。また、エアバッグ２１内の空気圧を調整することにより、さらに上記押圧感覚を変化させることができる。
【００３６】
ここにおいて、第２アーム１４の動きを第１アーム１３に伝えて第１アーム１３を第２アーム１４とは逆方向に回動させる連動リンク１５であるが、この連動リンク１５の両アーム１３，１４との２つの連結点は、アクチュエータＡ１を縮めた通常時、図１(a)に示すように、ほぼ一直線上に並ぶようにしていることから、施療子１ａのみが人体に接触するようにしている時、施療子１ａ側からの負荷外力によって、第１アーム１３が回転してしまうということはない。
【００３７】
また、軸１００から第２アーム１４における施療子１ｂの支持軸までの距離よりも、軸１００から第２アーム１４におけるアクチュエータＡ１が連結されている点までの距離の方を長くしているために、アクチュエータＡ１を伸張させるためのエアポンプが１００ｋＰａ以下のエア圧力の家庭用の小さなものであっても、施療子１ｂ，１ａにおいて十分な掴み力を発生させることができるものとなっている。アクチュエータＡ１の直線的伸張をサポートする前記リニアスライドレール１７の存在もエア圧力の利用の点において有効である。
【００３８】
このほか、アクチュエータＡ１によって押されて第２アーム１４が回動することで施療子１ｂが力Ｆで人体を押圧する時、リンク１５の存在によって第１アーム１３が逆方向に回動して施療子１ａが力Ｐで人体を押圧することになるが、上記力Ｐが力Ｆとほぼ等しく（０．７Ｆ＜Ｐ＜１．３Ｆ）なるように、アーム１３，１４の長さや連動リンク１５の連結点の位置を定めており、人体を施療子１ａ，１ｂでつかんだ時、施療子アーム１２が大きく回動して力を損失してしまうという事態が生じないようにしている。
【００３９】
下方側に位置する施療子１ｂは図１５に示すように施療子１ａよりも幅が短いものとすることも好ましい。具体的には２〜３倍の差を両者の幅に持たせる。人体の肩部を手指で掴む時、拇指を背中側に、他の指を肩の上面側に当てることになるが、この点を模したものとすることができる。
【００４０】
次にアクチュエータＡ２を伸張させた時の動作について説明すると、このアクチュエータＡ２の伸張で前方側に向けて回動するレバー１６は、ころ１６０によって施療子アーム１２の後縁を押して施療子アーム１２を回動させることで施療子１ａを前方に移動させるとともに、空気ばねとしても機能するアクチュエータＡ２によって施療子アーム１２をばね付勢する。この結果、図１１や図１２に示した施療子ユニット１における第１アーム１３を備えた施療子アーム８と第２アーム１４との揺動自在な範囲が実質的に狭められるものであり、アクチュエータＡ２を最も伸張させた時には、上記揺動の範囲が実質的にほぼゼロとなって、前述の倣い動作を行わないものとなる。この場合、施療子１ａによってより強いマッサージを得ることができる。また、揺動の範囲を狭くしたとはいえ、大きな荷重がかかった時にはアクチュエータＡ２が縮むために、安全性の点でも優れたものとなっている。
【００４１】
さらに、アクチュエータＡ２の伸張状態に応じて、上記倣い動作はエア圧によるばね付勢で荷重が加えられたものとなるために、施療子１ａ，１ｂを上下に移動させてさすりマッサージを行う場合、施療子１ａ，１ｂの負担割合が異なるマッサージをエア圧に応じて得ることができる。また、前述の掴み動作時も、人体の肩を掴む時、この荷重が加えられることで、肩の上面側に接触する施療子１ａが逃げたりすることがなくなるために、より確実な掴みマッサージを得ることができる。更に図１４に示すように、施療子１ａ，１ｂを下方に移動させる時、エア圧に応じた荷重値を越えた時に施療子アーム１２が揺動を開始し、この結果施療子１ａだけでなく施療子１ｂでも人体背面を押すことになる。
【００４２】
なお、アクチュエータＡ２を最大に伸張させた時、上記ころ１６０と施療子アーム１２との当接部には、レバー１６を圧縮する方向の力が働くように施療子アーム１２の後縁の形状を定めておくことで、アクチュエータＡ２が発生する力以上の荷重が施療子１ａ，１ｂ側から施療子アーム１２に働いた時もアクチュエータＡ２を伸張状態に保つことができる。
【００４３】
また、第１アーム１３を備えた施療子アーム８と第２アーム１４との揺動自在な範囲の最大値は、施療子アーム１２に設けたストッパ１２０によって定めており、また第２アーム１４の施療子アーム１２に対する回動範囲は、ストッパ１４０によって定めている。さらに、第２アーム１４と施療子アーム１２との間にはねじりコイルばね（図示せず）を配して、施療子１ａ，１ｂの間隔が広くなる方向に付勢している。
【００４４】
このほか、アクチュエータＡ２を伸張させる時、強弱駆動によって強に設定されているならば、いったん強弱設定を弱の状態として、この状態でアクチュエータＡ２を伸張させ（図１３(a)参照）、その後、強弱設定を強に戻して図１３(b)に示す状態になるように制御している。これはエア圧がさほど高くなくても確実にアクチュエータＡ２を伸張させることができるようにするためであり、このように制御することで、使用者の体重や体形や使用状態といった不確定要素を低減して切替動作を確実にすることができる。
【００４５】
図９及び図１０はアクチュエータＡ１の駆動用であるエア駆動ユニット９５の構成例を示しており、図９はアクチュエータＡ１（エアバッグ２１）からの排気を自然排気で行うものを、図１０はエアポンプ９６の吸気によってエアバッグ２１からの排気を強制排気で行うのを示している。後者の場合、施療子１ａ，１ｂを離間させる動作をより確実に行うことができる。なお、マッサージとしては、伸張のための給気よりも排気の方を速くすることが好ましい。
【００４６】
図１６は施療者側から施療子アーム１２にかかる圧力を検出するための圧力検出部９８を設けたものを示している。この場合、圧力検出部９８で検出した圧力信号に基づいて強弱駆動部や幅駆動部、あるいは上下駆動部のうちの少なくとも一つ以上の駆動部に関して、その位置制御乃至速度制御の少なくとも一方をフィードバック制御することで、施療子アーム１２の負荷圧力が常に予め設定した負荷圧力となるようにすることができる。
【００４７】
図１７及び図１８に他例を示す。ここでは掴み駆動用のアクチュエータＡ１における一方の受け板２０を第２アーム１４に設けるとともに、他方の受け板２０を施療子アーム８に取り付けており、またアクチュエータＡ２における一方の受け板２０をリンク４５に、他方の受け板２０を施療子アーム１２に取り付けている。
【００４８】
このものにおいても、アクチュエータＡ１を伸張させたならば、第２アーム１４とこれにリンク１５で連結された第１アーム１３とが相互に接近する方向に回動するために、施療子１ａ，１ｂによって掴み動作を得ることができる。また、アクチュエータＡ２を伸張させたならば、施療子アーム８が軸１００を中心に回動する。なお、本例の場合、施療子１ａを備えた第１アーム１３とこれが設けられている施療子アーム８及び施療子１ｂを備えた第２アーム１４の揺動が、アクチュエータＡ２による規制を受けた状態での動作となる点で、前記のものと相違する。
【００４９】
図１９〜図２４に更に他例を示す。これは上記の両例におけるたたき板１１及び施療子アーム１２を廃止して、施療子１ａを備えた第１アーム１３を第２アーム１４と同じく軸１００で直接アームベースプレート１０に軸着するとともに、アクチュエータＡ１を第１アーム１３と第２アーム１４との間に介在させ、更にアクチュエータＡ２をリンク４５と第１アーム１３との間に介在させたものである。このものでは、施療子１ａを備えた第１アーム１３と第２アーム１４との図２０に示す揺動は、アクチュエータＡ２による規制を受けた状態での動作となり、アクチュエータＡ２のエアバッグ２１の内部空間を外部に開放した状態では、施療子１ａを備えた第１アーム１３と第２アーム１４はアクチュエータＡ２を伸縮させつつ揺動することになるとともに、アクチュエータＡ２に給気して伸張させた時にはアクチュエータＡ２が上記揺動の時の施療子１ａの後退に関してばね荷重を加えるものとなる。尚、たたき駆動軸４１に一端を連結したリンク４５は、その他端を第１アーム１３に連結しているのであるが、他端の軸４８を第１アーム１３に設けた長孔４９に係合させることで上記揺動を妨げることがないようにしている。
【００５０】
また、アクチュエータＡ１を伸張させた時には、図２２に示すように第２アーム１４が回動して施療子１ｂが施療子１ａ側に接近し、更にアクチュエータＡ２を伸張させれば、図２３に示すように第１アーム１３と第２アーム１４とが回動する。図２４はアクチュエータＡ１を伸張させて掴み動作を行っている時にアクチュエータＡ２を伸張させた状態を示している。
【００５１】
このものでは、アクチュエータＡ１の伸張で施療子１ｂのみが施療子１ａ側に接近する方向に駆動されることになるが、この移動時、施療子１ｂが人体に当接して第２アーム１４の回動が止められると、第１アーム１３側がアクチュエータＡ１の伸張に伴って回動して施療子１ａが施療子１ｂ側に接近する方向に移動することになるために、このものにおいても支障なく人体を掴む動作を行うことができる。また、強弱調整を弱の状態にすれば、人体背面を背後から掴む動作を、強弱調整を強の状態にすれば、人体の肩を上面と背後から掴む動作を行うことができ、さらに掴み動作時にアクチュエータＡ２を図２４に示すように伸張させることで、人体の負荷に対して施療子１ａが逃げてしまうことがなくて、効果的な掴み動作を行うことができる。
【００５２】
図２５及び図２６に更に他例を示す。これは最初に示した実施例におけるアクチュエータＡ２に代えて、施療子アーム１２における軸１００よりも下方側の部分と機構ユニットにおけるフレーム上部との間に引っ張りばね８８を懸架して、施療子アーム１２を前方側に回動させる付勢力を加えたものである。この付勢力は、強弱調整によって可動ユニット全体を前方側に回動させて図２６に示す状態とすることで強くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施の形態の一例を示すもので、(a)(b)は掴み動作の説明図である。
【図２】同上の機構ユニット全体の斜視図である。
【図３】同上の可動ユニットの斜視図である。
【図４】同上の上下駆動部の斜視図である。
【図５】同上の強弱駆動部の斜視図である。
【図６】同上の施療子ユニットの分解斜視図である。
【図７】同上の機構ユニットを背もたれに内蔵した椅子の斜視図である。
【図８】同上のブロック回路図である。
【図９】同上のエア配管の一例を示す配管図である。
【図１０】同上のエア配管の他例を示す配管図である。
【図１１】(a)(b)は強弱調整が弱の時の倣い動作のための揺動についての説明図である。
【図１２】(a)(b)は強弱調整が強の時の倣い動作のための揺動についての説明図である。
【図１３】(a)(b)は同上のアクチュエータによる付勢動作についての説明図である。
【図１４】(a)は施療子を下降させる時の動作説明図、(b)は付勢力と揺動力との関係を示す説明図である。
【図１５】(a)(b)は夫々施療子の断面図である。
【図１６】他の例のブロック回路図である。
【図１７】他の例の可動ユニットの斜視図である。
【図１８】同上の施療子ユニットの分解斜視図である。
【図１９】更に他例の可動ユニットの斜視図である。
【図２０】同上の側面図である。
【図２１】(a)(b)は夫々第１アームと第２アームの斜視図である。
【図２２】同上の掴み動作を示す説明図である。
【図２３】同上の付勢力変更についての説明図である。
【図２４】同上の複合動作の説明図である。
【図２５】別の例の断面図である。
【図２６】同上の断面図である。
【図２７】揉み駆動動作の一例を示すもので、(a)はタイムチャート、(b)は施療子の上下及び幅方向動作の説明図、(c)は施療子の上下及び前後突出方向動作の説明図である。
【図２８】揉み駆動動作の他例を示すもので、(a)はタイムチャート、(b)は施療子の上下及び幅方向動作の説明図、(c)は施療子の上下及び前後突出方向動作の説明図である。
【図２９】揉み駆動動作の更に他例を示すもので、(a)はタイムチャート、(b)は施療子の上下及び幅方向動作の説明図、(c)は施療子の上下及び前後突出方向動作の説明図である。
【符号の説明】
【００５４】
１ａ  施療子
１ｂ  施療子
１３  第１アーム
１４  第２アーム
Ａ１  アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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