(57)【要約】【課題】  ネットワークを用いるロボット型の移動型情報装置において、ユーザの位置を推定する移動型情報装置及びこの移動方法を提供する。【解決手段】  ネットワーク上の複数の機器の使用状況を収集する通信部Ｓ，２６と、通信部が収集した複数の機器の使用状況に基づいて、ユーザの位置を推定する推定部Ｓ，２６と、推定部が推定したユーザの位置に応じて、当該移動型情報装置の筐体を移動する移動部１３とを有する移動型情報装置。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワーク上の複数の機器の使用状況を収集する通信部と、
前記通信部が収集した複数の機器の使用状況に基づいて、ユーザの位置を推定する推定部と、
前記推定部が推定した前記ユーザの位置に応じて、当該移動型情報装置の筐体を移動する移動部とを具備することを特徴とする移動型情報装置。
【請求項２】
前記通信部は、前記複数の機器にネットワークを介して接続されるサーバに含まれる第１通信部と、前記第１通信部と通信を行う前記移動型情報装置の筐体に設けられる第２通信部とを含むことを特徴とする請求項１記載の移動型情報装置。
【請求項３】
前記推定部は、前記複数の機器が複数の部屋の各々に設けられていることを示す地図データを有しており、前記通信部が収集した前記複数の機器の使用状況に基づいて、前記ユーザの存在可能性を求め、これに応じて前記地図データを用いて、前記複数の部屋毎のユーザ存在可能性を求め、前記ユーザ存在可能性が最も高い部屋に前記ユーザが存在するものと推定することを特徴とする請求項１記載の移動型情報装置。
【請求項４】
前記推定部は、前記複数の機器毎にユーザ存在可能性を数値化し、これに応じて前記地図データを用いて前記複数の部屋毎にユーザ存在可能性を数値化し、最も数値が高い部屋に前記ユーザが存在するものと推定することを特徴とする請求項３記載の移動型情報装置。
【請求項５】
前記推定部は、前記地図データとしての複数の部屋情報と、この部屋情報に対応する機器情報、及びこの機器情報の各使用状況に応じたユーザ存在可能性を示す数値としての評価情報とを記憶し、これらに基づいて各部屋毎にユーザ存在可能性を数値化することを特徴とする請求項３記載の移動型情報装置。
【請求項６】
前記推定部の前記評価情報は、前記機器のスタートスイッチオン時の評価を、前記機器の動作中の評価よりも高く評価して計算させることを特徴とする請求項５記載の移動型情報装置。
【請求項７】
前記推定部は、複数のユーザを放送番組の種類と共に登録し、前記ネットワーク上のチューナ装置が受信する放送番組の種類に応じて、前記複数のユーザの内の特定のユーザが視聴している可能性が高いと判断し、この判断に基づいてユーザの位置を推定することを特徴とする請求項１記載の移動型情報装置。
【請求項８】
前記移動部により前記移動型情報装置の筐体を前記ユーザが存在すると推定される部屋に移動した後に、所定情報を表示する表示部を更に有する請求項１記載の移動型情報装置。
【請求項９】
前記推定部が推定した前記ユーザの位置の近傍に存在する前記機器に、前記通信部を用いて前記ネットワークを介し所定信号を送信して前記機器に所定情報を表示させるべく制御する制御部を更に有することを特徴とする請求項１記載の移動型情報装置。
【請求項１０】
ネットワーク上の複数の機器の使用状況を収集する通信部と、
前記通信部が収集した複数の機器の使用状況に基づいて、ユーザの位置を推定する推定部とを具備することを特徴とする情報システム。
【請求項１１】
ネットワーク上の複数の機器の使用状況を収集し、
前記収集した複数の機器の使用状況に基づいて、ユーザの位置を推定し、
前記推定した前記ユーザの位置に応じて、移動型情報装置の筐体を移動することを特徴とする移動型情報装置の移動方法。
【請求項１２】
前記収集で行われる通信は、前記複数の機器にネットワークを介して接続されるサーバに含まれる第１通信部と、前記第１通信部と通信を行う前記移動型情報装置の筐体に設けられる第２通信部とにより行われることを特徴とする請求項１１記載の移動型情報装置の移動方法。
【請求項１３】
前記収集した前記複数の機器の使用状況に基づいて、前記複数の機器が複数の部屋の各々に設けられていることを示す地図データを用いて前記複数の部屋毎のユーザ存在可能性を求め、前記ユーザ存在可能性が最も高い部屋に前記ユーザが存在するものと推定することを特徴とする請求項１１記載の移動型情報装置の移動方法。
【請求項１４】
前記複数の機器毎にユーザ存在可能性を数値化し、これに応じて前記地図データを用いて前記複数の部屋毎にユーザ存在可能性を数値化し、最も数値が高い部屋に前記ユーザが存在するものと推定することを特徴とする請求項１３記載の移動型情報装置の移動方法。
【請求項１５】
前記地図データとしての複数の部屋情報と、この部屋情報に対応する機器情報、及びこの機器情報の各使用状況に応じたユーザ存在可能性を示す数値としての評価情報とを記憶し、これらに基づいて各部屋毎にユーザ存在可能性を数値化することを特徴とする請求項１３記載の移動型情報装置の移動方法。
【請求項１６】
前記評価情報は、前記機器のスタートスイッチオン時の評価を、前記機器の動作中の評価よりも高く評価して計算させることを特徴とする請求項１５記載の移動型情報装置の移動方法。
【請求項１７】
複数のユーザを放送番組の種類と共に登録し、前記ネットワーク上のチューナ装置が受信する放送番組の種類に応じて、前記複数のユーザの内の特定のユーザが視聴している可能性が高いと判断し、この判断に基づいてユーザの位置を推定することを特徴とする請求項１１記載の移動型情報装置の移動方法。
【請求項１８】
前記移動型情報装置の筐体を前記ユーザが存在すると推定される部屋に移動した後に、所定情報を表示することを特徴とする請求項１１記載の移動型情報装置の移動方法。
【請求項１９】
前記推定した前記ユーザの位置の近傍に存在する前記機器に、前記ネットワークを介し所定信号を送信して前記機器に所定情報を表示させるべく制御することを特徴とする請求項１１記載の移動型情報装置の移動方法。
【請求項２０】
ネットワーク上の複数の機器の使用状況をネットワークを介して収集し、
前記収集した複数の機器の使用状況に基づいて、ユーザの位置を推定することを特徴とする情報システムの位置決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動型情報装置に関し、特に、ユーザの位置をネットワーク上の機器の使用状況に基づいて推定する移動型情報装置とこの移動方法、及び情報システムと位置推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
最近、多くのデジタル機器が製造され普及してきており、このようなデジタル機器と関連してネットワークを利用したホームオートメーション化が進んできている。このようなホームオートメーション化に関連して、例えば、ユーザが部屋にいるかどうか等の情報を得て、適切な処理をするオートメーションシステムが知られている。
【０００３】
特許文献１には、人が家の中に居ないことを検出し、部屋の中の不必要な機器の待機電流の消費を自動的に抑制するオートメーションシステムが示されている。これにより、ユーザが特別な操作をすることなく、適切なホームオートメーションが実現するものである。
【特許文献１】特開２００１−１６６５９号公報。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の従来技術においては、ユーザの存在の有無を検出するものの、例えば、ロボット型の移動型情報装置を用いて、ユーザに対して所望の情報を提供する場合について、具体的な方法が示されていないという問題がある。
【０００５】
本発明は、ネットワークを用いるロボット型の移動型情報装置において、ユーザの位置を推定する移動型情報装置及びこの移動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態は、ネットワーク上の複数の機器の使用状況を収集する通信部と、前記通信部が収集した複数の機器の使用状況に基づいて、ユーザの位置を推定する推定部と、前記推定部が推定した前記ユーザの位置に応じて、当該移動型情報装置の筐体を移動する移動部とを具備することを特徴とする移動型情報装置である。
【発明の効果】
【０００７】
上記の実施形態においては、既存のネットワーク機器の使用状況を用いることで、新たなセンサ等を設置することなく、ユーザの居る位置を推定し、情報の伝達サービスを提供するものである。その後、メッセージを伝達するために自走式ロボットである移動型情報装置が用いられ、推定されたユーザのいる場所までロボットが移動し、ロボットが備えるユーザインターフェース機能（ディスプレイやスピーカ）を用いてユーザにメッセージを伝える。
【０００８】
ここでは、自走式ロボットである移動型情報装置が、ネットワーク上の機器の使用状況、すなわち、例えば、テレビが起動中だったり、更に、たった今チャンネルが変更された等の使用状況を、ブルートゥースや無線ＬＡＮ、ＩＥＥＥ１３９４等の無線（又は有線）ネットワークを介して、取得するものである。更に、予め用意された部屋等と各部屋の各機器の配置等の地図データに応じて、各部屋のユーザの存在可能性を計算し、最も可能性の高い部屋を推定するものである。
【０００９】
これにより、移動式ロボットに搭載されたカメラによる画像処理では知ることのできないユーザの居場所を効率的に認識することができるため、実用的な自走式ロボットである移動型情報装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
＜第１実施形態：本発明に係る情報システムの構成＞
第１実施形態は、本発明に係るユーザ位置推定処理を情報システムのサーバで行う場合を特定している。本発明に係る情報システムの構成について、図面を用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る情報システムの一例を示すシステム図、図２は、同じく情報システムの部屋の一例を示す見取図、図３は、同じく情報システムが屋内のユーザ位置推定処理の一例を示す説明図である。
【００１２】
本発明に係る情報システムは、図１及び図２に示すように、自走式ロボットである移動型情報装置１と、これに通信可能のサーバーＳと、各部屋のネットワーク機器１０１乃至１１７とが示されている。すなわち、キッチンＲ１において、照明１０１と、エアコン１０２と、冷蔵庫１０３と、オーブンレンジ１０４と、リビングＲ２において、照明１０５と、エアコン１０６と、デジタルテレビ１０７と、ＤＶＤレコーダー１０８と、浴室Ｒ３において、照明１０９と、洗濯機１１０と、子供部屋Ｒ４において、照明１１１と、エアコン１１２と、テレビ１１３と、ゲーム機１１４と、寝室Ｒ５において、照明１１５と、エアコン１１６と、パソコン１１７とが、それぞれネットワークを介して示されている。ここで、ネットワークは、例えば、ブルートゥースや無線ＬＡＮ、ＩＥＥＥ１３９４等の無線（又は有線）ネットワークであるが、これらに限らない。
【００１３】
サーバーＳは、各ネットワーク機器１０１乃至１１７がどこの部屋のどの位置にあるかという情報のみ予め記憶している。各ネットワーク機器１０１乃至１１７は、電源が入ると自動的にサーバーＳと通信を開始し、機器の状態情報を送信する。例えば、エアコン１０２等の場合は、冷房／暖房、設定温度、風量、風向、室温等の情報をサーバーＳに送信する。ＤＶＤレコーダー１０８の場合は、録画中／再生中、残り録画時間、番組ジャンル等の情報を送信する。サーバーＳは各ネットワーク機器１０１乃至１１７からの状態情報を受けることにより、家内の各機器の動作状況を把握することができる。
【００１４】
次に、本発明に係る情報システムのサーバーＳの図示しない制御部（又は自走式ロボット１の制御部で行うことも可能）において、屋内のユーザが居る位置を推定する手法を、図３の説明図を用いて説明する。一例として、リビングＲ２にネットワーク機器として、デジタルテレビ１０７とＤＶＤレコーダー１０８が配置されている場合を考える。サーバーＳは、デジタルテレビ１０７からは、電源オン／オフ状態信号を受け、ＤＶＤレコーダーからは、電源オン／オフ、及び録画中／再生中の状態信号を受ける。デジタルテレビが電源オフでＤＶＤレコーダー１０８も電源オフの場合は、リビングＲ２にユーザがいる確率は低く、表中×印となっている。デジタルＴＶが電源オンでＤＶＤレコーダーがオフの場合は、リビングにユーザがいる確率は高くなり、表中○印となる。デジタルＴＶが電源オンでＤＶＤレコーダー１０８が再生中の場合は、リビングＲ２にユーザがいる確率はかなり高くなり、表中二重丸印となる。
【００１５】
以上のように、情報システムのサーバーＳの図示しない制御部（又は自走式ロボット１の制御部で行うことも可能）において、デジタルテレビ１０７とＤＶＤレコーダー１０８の動作状態を組合せて、ユーザがリビングに居る確率を推定する。もし、リビングのエアコン１０６がオンしていれば、更に確率は高くなる。推定に用いる機器が多くなるにつれて、推定結果の信憑性も向上するしくみである。夜間の場合は、部屋の照明１０５がオンしていることも推定するための有効な情報である。ここまでの手法で、ユーザがどこの部屋に居るかを推定することが可能となる。
【００１６】
次にユーザの位置を特定する手法について以下に述べる。ユーザはテレビやパソコンを使う場合、機器の位置に対して、ある範囲内に位置して使用する。テレビであれば、テレビの前のソファーに座って見る、パソコンの場合は机上に置き、椅子に腰掛けて使うことなどが考えられる。サーバーＳ内に各ネットワーク機器が部屋内のどこに置いてあるかの位置情報（地図データ）を記憶しておくことにより、ユーザの部屋内の詳細位置までも推定することが可能となる。エアコンなどの部屋全体に対し機能する機器の場合は、機器の位置情報を元にユーザの位置を特定するのは困難であるが、エアコンの風向がある特定の方向を向いているなどの情報からユーザ位置を推定することは可能である。
【００１７】
この実施形態では、ユーザ位置推定の機能をサーバーＳ内に構成するしくみとしているが、従来からあるホームネットワーク家電のアクセスポイントである端末や、又は自走式ロボット１の制御部へ実装することも可能であり、このような実施形態も本発明に含まれるものである。
【００１８】
＜第２実施形態：本発明に係る移動型情報装置＞
第２実施形態は、本発明に係るユーザ位置推定処理を、自走式ロボットである移動型情報装置において行う場合を特定している。図４は、本発明の一実施形態である移動型情報装置の構成の一例を示すブロック図、図５は、同じく移動型情報装置の外観の一例を示す外観図、図６は、同じく移動型情報装置のユーザ位置推定処理の一例を説明する説明図、図１１は、同じく移動型情報装置の外観の一例を示す外観図、図１２は、同じく移動型情報装置のユーザ位置推定処理の一例を示すフローチャートである。
【００１９】
初めに、本発明に係る移動型情報装置１は、図４、図５及び図１１に示すように、頭部ユニット１２と、周囲状況を撮像するカメラ部１４と、カメラ支持部１５と、撮像した画像を処理する画像処理部２５、画像やメッセージを表示する表示部１９、外部機器と通信を行う通信部２６、周囲の音や声を集音するマイク１６と、メッセージ等を表示する表示部１７と、操作ボタン群１８と、ディスプレイ（Liquid Crystal Display）１９と、メッセージ等を出力するスピーカ２０と、通信アンテナ２１と、距離センサ群２２と、落下防止センサ群２３と、地図データに基づいて自律的な移動ができる移動制御部２８及び移動機構１３、そしてロボット全体の制御を司る統括制御部１０を具備するものである。移動型情報装置（ロボット）１は、サーバーＳと無線ネットワークを介して通信を行い、サーバーＳにて又は統括制御部１０にて推定したユーザの位置情報に応じて、ユーザを探索することを可能とする。
【００２０】
本ロボット１は、図６に示すように、ユーザ位置を推定しユーザ探索を行うものである。すなわち、図１２のフローチャートに示すように、予めユーザは、ロボットにキッチンのオーブンレンジの調理が完了したら伝えるよう設定しておく（Ｓ１１）。ユーザはリビングに移動するが、ロボット１は屋内の巡回等の作業もあるため、自律機能により移動を続ける。オーブンレンジの調理が完了すると、ネットワーク経由でロボット１は、調理完了の信号を受ける（Ｓ１２）。サーバーＳの図示しない制御部、又は、ロボット１の制御部１０は、リビングＲ２のデジタルテレビ１０７が電源オンであることと、ＤＶＤレコーダー１０８が再生中であること等の、ネットワーク上の各機器のステータス（使用状況）を収集する（Ｓ１３）。そして、地図データに基づき、各部屋の各機器のステータス（使用状況）を数値化し合計して、各部屋の推定値を求める（Ｓ１４）。すなわち、制御部における推定機能として、複数の機器が複数の部屋の各々に設けられていることを示す地図データがユーザにより設定され、通信部が収集した複数の機器の使用状況に基づいて、ユーザの存在可能性を数値化し、これに応じて地図データを用いて複数の部屋毎にユーザ存在可能性を数値化するものである。
【００２１】
このとき、地図データとしての複数の部屋情報と、この部屋情報に対応する機器情報、及びこの機器情報の各使用状況に応じたユーザ存在可能性を示す数値としての評価情報とを記憶し、これらに基づいて各部屋毎にユーザ存在可能性を数値化することが好適である。
【００２２】
そして、最も高い推定値の部屋をユーザが存在する部屋として推定するものであり、ロボット１へリビングへ移動するよう指令する（Ｓ１５）。これは、サーバーＳから指令されるものでもよいし、ロボット１内の制御部１０が移動制御部２８に指令するものであってもよい。ロボット１はその指令を受け、リビングＲ２へ移動する。ロボット１は、その後、カメラ部１４からのカメラ画像によりユーザを認識し、ユーザの近くまで移動する。移動を完了すると、料理が出来上がったことをユーザへ、スピーカ２０等により音声により伝えたり、表示部１９により表示したりする（Ｓ１６）。
【００２３】
上述したように、この位置推定処理は、サーバーＳの図示しない制御部が行ってもよいし、ロボット１内の制御部１０で行うことも同様に可能である。尚、第１実施形態に記載している内容と同様に、ユーザの居る部屋の指令のみではなく、各機器の位置に応じて、部屋の中の詳細位置までロボット１へ指令することも好適である。
【００２４】
更に、このロボット１は、カメラ画像による顔認証機能を搭載しており、リビングＲ２に居るユーザが調理完了を伝える旨指示したユーザと一致するか否かを判断できる。もしリビングに居るユーザが指示したユーザと一致すれば、調理が完了したことを音声により伝えるが、一致しない場合は、サーバーへ次にユーザが居そうな部屋を問い合わせ、サーバーからの新たな推定結果に基づく指令により、別の部屋への移動を開始することも好適である。このように、本ロボット１は、確実にユーザへ情報を提示するための機能を備えるものである。
【００２５】
＜第３実施形態：機器を介する情報提供＞
第３実施形態は、移動型情報装置において、ユーザ位置推定機能により推定されたユーザの位置に設けられた機器を介して、所望情報をユーザに提供する場合を特定する。すなわち、第２実施形態においては、自走式ロボット１によりユーザへ情報提示の説明を記載したが、ここでは、テレビやパソコン等にネットワークを介してメッセージを表示する方法と、テレビやパソコンのようなスピーカ２０を備えた機器から音や音声によりユーザへ情報を知らせる方法を示す。
【００２６】
図７及び図８は、本発明の一実施形態に係る移動型情報装置によるネットワーク上のテレビを用いた情報提示の一例を示す説明図である。サーバーＳの図示しない制御部、又は、ロボット１の制御部１０は、オーブンレンジ１０４の調理完了の信号をネットワークや通信部２６を介して受けると、ユーザがリビングＲ２に居て、テレビを見ていると推定した結果を基に、テレビへメッセージ表示を指令する。指令を受けたテレビは、図７に示すように、画面へ「料理が出来上がりました」とメッセージ表示を行なう。この時、スピーカ２０から音声として「料理が出来上がりました」と発することも好適である。テレビの他、ランプのある機器によりランプの点滅により伝えたり、ブザー等のある機器から音により伝えることも同様に好適である。
【００２７】
尚、複数の部屋のテレビが同時に電源オンしているために、ユーザの居場所を特定できない場合は、サーバーＳの図示しない制御部、又は、ロボット１の制御部１０は、ネットワーク上の全てのテレビへメッセージ表示を指令することにより、ユーザへ確実に情報伝達することが好適である。
【００２８】
＜第４実施形態：ユーザ確認信号＞
第４実施形態は、第３実施形態の移動型情報装置において、テレビから提示した情報をユーザが認識したことを確認する方法を更に特定するものである。図１３は、移動型情報装置のユーザ位置推定処理の他の一例を示すフローチャートである。
【００２９】
すなわち、図８に示すように、デジタルテレビ１０７に付属するリモコンＲの特定のボタン（単にキャンセルキーでもかまわない）に確認機能を持たせることにより、図１３のフローチャートに示すように、該当の部屋のテレビに、メッセージ表示信号を送信して、テレビにメッセージを表示させると（Ｓ２３）、ユーザは、テレビに表示されたメッセージを見て、その応答として、リモコンの応答ボタンを押す。その信号をテレビが受け、ネットワーク経由でサーバーＳの図示しない制御部、又は、ロボット１の制御部１０へ転送する（Ｓ２４）。これに対して制御部１０は、ユーザへ確実に情報が伝わったことを判断し、メッセージ表示を消すようにテレビへ指令することでメッセージ表示を終了する（Ｓ２５）。又は、これらの判断はデジタルテレビ１０７側で行ってもよい。このように、ユーザからの確認機能を更に設けることで、ユーザへ確実に情報伝達することを可能とするものである。なお、伝達可能な機器が部屋に存在しないときは（Ｓ２２）、該当の部屋にロボット１が移動して（Ｓ２６）、部屋に着いたらユーザに直接、伝達を行うものである（Ｓ２７）。
【００３０】
＜第５実施形態：番組種類による個人推定＞
第５実施形態は、上述した移動型情報装置において、例えば、チューナの受信している放送内容を検出し、これに応じてユーザ個人を特定する働きを示すものである。図９は、本発明の一実施形態に係る移動型情報装置が屋内のユーザ位置推定処理の他の一例を示す説明図である。
【００３１】
本発明に係る移動型情報装置１において、制御部１０の推定機能（又はサーバーＳの制御部）では、複数のユーザを放送番組の種類と共に予め登録してある。そして、ネットワーク上のテレビジョン等のチューナ装置が受信する放送番組の種類に応じて、複数のユーザの内の特定のユーザが視聴している可能性が高いと判断する。
【００３２】
例えば、図９に示すように、予め、お父さんと野球番組、息子とアニメ番組とを関連付けて設定しておく。そして、ＥＰＧ（Electronic Program Guidance）情報等に基づき、視聴中の番組種類を、ネットワークを介して制御部１０で受信し、これらの視聴中の番組種類に基づき、お父さん等と判断するものである。このような手法を用いることにより、その部屋に居るユーザが誰であるかを特定し、情報を伝達するべきユーザの位置を推定することを可能とする。
【００３３】
＜第６実施形態：状態信号の評価＞
第６実施形態は、上述した移動型情報装置において、機器からの状態信号に応じて評価を異ならせてユーザ位置を推定することを特定する。図１０は、本発明の一実施形態に係る移動型情報装置が屋内のユーザ位置推定処理の他の一例を示す説明図である。
【００３４】
これは、すなわち、移動型情報装置１の制御部１０のユーザ位置推定処理において、機器のスタートスイッチオン時の評価を、機器の動作中の評価よりも高く評価して計算させることを示している。すなわち、機器のスタートスイッチがオンされたということは、ユーザが今、その部屋にいて、スイッチをオンした可能性が非常に高いことに基づくものである。このように、各機器情報の各使用状況に応じた、評価値をあらかじめユーザが任意に設定することができる。
【００３５】
オーブンレンジ１０４の場合は、図１０に示すように、調理スタートボタンが押されたという状態信号は、ユーザが機器を直接操作したことを捉えた情報であり、操作事象と定義する。一方、調理中であるという状態信号は、調理スタート以降の動作継続を捉えた情報であり、継続事象と定義する。洗濯機１１０などの場合も同様の定義ができる。他、テレビについても、チャンネルを切換えた信号や、ボリュームを操作した信号などを操作信号として定義することができる。
【００３６】
操作事象の場合は、直接的な機器操作があった直後であるため、ユーザが対象機器の近くにいる可能性が高いと推定できるので計算の際の値を高く設定することが好適である。一方、継続事象の場合は、機器の動作状態を現しているだけであるので、ユーザが近くにいる可能性は低いため、計算の際の値を低く設定することが好適である。この推定結果を元に、ユーザの位置を推定することを可能とする。
【００３７】
以上、詳細に説明したように、本発明に係る移動型情報機器１の制御部１０やサーバーＳの位置推定機能によれば、ネットワーク機器を用いたユーザ位置推定を用いることにより、自走式ロボット１がユーザへ情報を提示する際、ユーザの位置探索を容易に行なうことができる。更に、ロボット１がユーザの位置まで移動し、個人を識別してから情報を伝えることにより、ロボット１からユーザへ確実に情報を伝えることができる。
【００３８】
これにより、ユーザは対象の機器から位置が離れた場所にいても、機器動作状況を知ることができるようになり、定期的に対象機器の場所まで確認に行く手間が省ける。突発的な機器の故障など、機器から離れた場所に居るユーザが気が付かないようなことも、ネットワーク経由で知ることができるようになる。
【００３９】
又、更に、ロボット１によるユーザインターフェース機能を用いたり、テレビへのメッセージ表示、及びリモコンによる応答機能を用いることにより、情報を確実にユーザへ伝えることが可能となるものである。
【００４０】
以上記載した様々な実施形態により、当業者は本発明を実現することができるが、更にこれらの実施形態の様々な変形例を思いつくことが当業者によって容易であり、発明的な能力をもたなくとも様々な実施形態へと適用することが可能である。従って、本発明は、開示された原理と新規な特徴に矛盾しない広範な範囲に及ぶものであり、上述した実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施形態に係る情報システムの一例を示すシステム図。
【図２】本発明の一実施形態に係る情報システムの部屋の一例を示す見取図。
【図３】本発明の一実施形態に係る情報システムが屋内のユーザ位置推定処理の一例を示す説明図。
【図４】本発明の一実施形態に係る移動型情報装置の構成の一例を示すブロック図。
【図５】本発明の一実施形態に係る移動型情報装置の外観の一例を示す外観図。
【図６】本発明の一実施形態に係る移動型情報装置のユーザ位置推定処理の一例を説明する説明図。
【図７】本発明の一実施形態に係る移動型情報装置によるネットワーク上のテレビを用いた情報提示の一例を示す説明図。
【図８】本発明の一実施形態に係る移動型情報装置によるネットワーク上のテレビを用いた情報提示の他の一例を示す説明図。
【図９】本発明の一実施形態に係る移動型情報装置が屋内のユーザ位置推定処理の他の一例を示す説明図。
【図１０】本発明の一実施形態に係る移動型情報装置が屋内のユーザ位置推定処理の他の一例を示す説明図。
【図１１】本発明の一実施形態に係る移動型情報装置の外観の一例を示す外観図。
【図１２】本発明の一実施形態に係る移動型情報装置のユーザ位置推定処理の一例を示すフローチャート。
【図１３】移動型情報装置のユーザ位置推定処理の他の一例を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００４２】
１…移動型情報装置（自走式ロボット）、１０…制御部、１３…移動機構、１４…カメラ部、１６…マイク、１９…表示部、２０…スピーカ、２２…距離センサ、２３…落下防止センサ、２５…画像処理部、２６…通信部、２７…地図データ、２８…移動制御部、２９…バッテリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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