(57)【要約】【課題】多重サイン波形の軌跡をそのまま利用してトルク定数補正値を生成させる多重サイン波形のシークサーボでのトルク定数の補正方法及びディスクドライブを提供すること。【解決手段】多重サインシーク方式を適用してテストシークルーチンを実行させるステップＳ４０２と，上記テストシークルーチンによって生成されるシーク駆動電流軌跡値を保存するステップＳ４０３と，上記シーク駆動電流軌跡値に対して離散フーリエ変換を実行して，一次高調波サイン係数を算出するステップＳ４０４，Ｓ４０５と，上記テストシークに適用された多重サインシークの設計電流軌跡から一次高調波サイン係数を算出するステップＳ４０６と，上記離散フーリエ変換を実行して求めた一次高調波サイン係数と，上記多重サインシークの設計電流軌跡から算出された一次高調波サイン係数と，の割合でトルク補正定数値を決定するステップＳ４０７と，を含む。【選択図】図４
2006202466.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスクドライブのトルク定数の補正方法において：
多重サインシーク方式を適用してトルク定数補正のためのテストシークルーチンを実行させるステップと；
前記テストシークルーチンによって生成されるボイスコイルモータを駆動させるためのシーク駆動電流軌跡値を保存するステップと；
前記シーク駆動電流軌跡値に対して離散フーリエ変換を実行して，一次高調波サイン係数を算出するステップと；
前記テストシークに適用された多重サインシークの設計電流軌跡から一次高調波サイン係数を算出するステップと；
前記離散フーリエ変換を実行して求めた一次高調波サイン係数と，前記多重サインシークの設計電流軌跡から算出された一次高調波サイン係数と，の割合でトルク補正定数値を決定するステップと；
を含むことを特徴とする，多重サイン波形のシークサーボでのトルク定数の補正方法。
【請求項２】
前記テストシークルーチンによって実行される前記テストシークの長さは，前記多重サインシークを行えるサーボサンプルの個数により設定されることを特徴とする，請求項１に記載の多重サイン波形のシークサーボでのトルク定数の補正方法。
【請求項３】
前記駆動電流軌跡値に対する一次高調波サイン係数ｕｋ＿ｓｉｎ＿ｃｏｅｆ（１ｓｔ）は，次の数式によって算出されることを特徴とする，請求項１または２に記載の多重サイン波形のシークサーボでのトルク定数の補正方法。
【数１】
2006202466.tif 000008
ここで，Ｔｓはサンプリング時間であり，ｆ１は一次高調波周波数であり，Ｎはテストシーク間にバッファに保存されるｕｋの個数である。
【請求項４】
データ保存装置において；
情報を保存するディスクと；
前記ディスクを回転させるスピンドルモータと；
前記ディスクに情報を記録し，前記ディスクから情報を再生する変換器と；
前記変換器を移動させるボイスコイルモータと；
前記ボイスコイルモータを多重サインシーク方式を適用したシークルーチンによって制御し，ディスクドライブ初期駆動時に，前記多重サインシーク方式によるテストシークルーチンによって生成される前記ボイスコイルモータを駆動させるためのシーク駆動電流軌跡値を求め，実際の前記シーク駆動電流軌跡値に対して離散フーリエ変換を実行して，一次高調波サイン係数を算出し，前記テストシークに適用された多重サインシークの設計電流軌跡から一次高調波サイン係数を算出し，前記離散フーリエ変換を実行して求めた一次高調波サイン係数と，前記多重サインシークの設計電流軌跡から算出された一次高調波サイン係数と，との割合で前記テストシークルーチンのトルク補正定数値を決定するコントローラと；
を備えることを特徴とする，多重サイン波形のシークサーボでのトルク定数の補正方法を利用したディスクドライブ。
【請求項５】
前記テストシークルーチンによって実行される前記テストシークの長さは，前記多重サインシークを行えるサーボサンプルの個数により設定されることを特徴とする，請求項４に記載のディスクドライブ。
【請求項６】
前記駆動電流軌跡値に対する一次高調波サイン係数ｕｋ＿ｓｉｎ＿ｃｏｅｆ（１ｓｔ）は次の数式によって算出されることを特徴とする，請求項４または５に記載のディスクドライブ。
【数２】
2006202466.tif 000009
ここで，Ｔｓはサンプリング時間であり，ｆ１は一次高調波周波数であり，Ｎはテストシーク間にバッファに保存されるｕｋの個数である。
【請求項７】
データ保存装置において：
スピンドルモータにより回転する磁気ディスクと；
前記磁気ディスクを磁化させることにより情報を記録したり，または前記磁気ディスクの磁界を検出することにより情報を再生する変換器と；
前記変換器を移動させるボイスコイルモータと；
前記ボイスコイルモータを制御するコントローラと；
を備え，
前記コントローラは，多重サインシーク方式によるテストシークルーチンによって生成される前記ボイスコイルモータを駆動させるためのシーク駆動電流軌跡値を求め，実際の前記シーク駆動電流軌跡値に対して離散フーリエ変換を実行して，一次高調波サイン係数を算出し，前記テストシークに適用された多重サインシークの設計電流軌跡けから一次高調波サイン係数を算出し，前記離散フーリエ変換を実行して求めた一次高調波サイン係数と，前記多重サインシークの設計電流軌跡から算出された一次高調波サイン係数と，との割合で前記シークルーチンのトルク補正定数値を決定するコントローラを備えることを特徴とする，ディスクドライブ。
【請求項８】
前記テストシークルーチンによって実行される前記テストシークの長さは，前記多重サインシークを行えるサーボサンプルの個数により設定されることを特徴とする，請求項７に記載のディスクドライブ。
【請求項９】
前記駆動電流軌跡値に対する一次高調波サイン係数ｕｋ＿ｓｉｎ＿ｃｏｅｆ（１ｓｔ）は，次の数式によって算出されることを特徴とする，請求項７または８に記載のディスクドライブ。
【数３】
2006202466.tif 000010
ここで，Ｔｓはサンプリング時間であり，ｆ１は一次高調波周波数であり，Ｎはテストシーク間にバッファに保存されるｕｋの個数である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，多重サイン波形のシークサーボでのトルク定数の補正方法及びディスクドライブに関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明と関連した公開技術文献としては，特許文献１，特許文献２がある。特許文献１には，最小平均自乗誤差（ＭＭＳＥ）法を利用して決定された一般フーリエ級数でシークの加速波形を構成し，シークのノイズを減らしつつ，シーク速度を高める技術が提示されている。特許文献２には，修正されたＢａｎｇ−Ｂａｎｇシーク法に基づいてシーク速度を高めつつも，機械共振を最小化させる技術が提示されている。
【０００３】
ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）は，ディスクの磁界を感知し，ディスクを磁化させることにより，情報を再生／記録できる磁気変換器を備えている。この情報は，環状トラック内に位置した複数のセクタ内に記録される。環状のトラックは，トラック番号によって識別される。ディスクに垂直に配置された一群のトラックは，集合的にシリンダとして参照される。従って，トラックは，シリンダ番号によって識別されてもよい。
【０００４】
各変換器は，一般にヘッドジンバルアセンブリ（ＨＧＡ：Ｈｅａｄ  Ｇｉｍｂａｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ）に組み込まれるスライダ内に統合されている。各ＨＧＡは，アクチュエータアームに接合されている。ボイスコイルは，ボイスコイルモータ（ＶＣＭ：Ｖｏｉｃｅ  Ｃｏｉｌ  Ｍｏｔｏｒ）を特定するマグネチックアセンブリに隣接して位置している。ディスクドライブは，一般にＶＣＭを励起させる電流を供給する駆動回路およびコントローラを備えている。励起されたＶＣＭは，アクチュエータアームを回転させて，変換器をディスクの表面を横切って移動させる。
【０００５】
情報を再生／記録するとき，ディスクドライブは，変換器をあるシリンダから他のシリンダに移動させるためのシークルーチンを実行する。シークルーチンの最中に，ＶＣＭは，変換器をディスク上の新しいシリンダ位置に移動させるための電流によって励起される。さらに，コントローラは，変換器が正確なシリンダ位置およびトラックの中央に移動させることを保証するサーボルーチンを実行する。
【０００６】
多くのディスクドライブは，変換器を最短時間で正確な位置に移動させるために，Ｂａｎｇ−Ｂａｎｇ制御アルゴリズムを利用する。Ｂａｎｇ−Ｂａｎｇ制御アルゴリズムを使用するシークルーチンのための電流波形は，一般に矩形である。しかし，矩形波は，高い周波数成分の高調波を含んでおり，ＨＧＡで機械共振を招く。従って，高い自然周波数で機械的な構成要素またはアセンブリを振動させる。そして，残余振動によって聴覚的なノイズ，所望しない振動を発生させ，さらに安定時間の延長を招く。
【０００７】
かかる問題点を解決するために開発されたシークサーボ制御技術が，サイン波形のシーク軌跡を利用したシークサーボ方式である。当該技術は，Ｂａｎｇ−Ｂａｎｇシークサーボ制御方式に比べ，聴覚的なノイズは減少するが，シーク時間が長くなるという短所があった。
【０００８】
これを改善するために，最近開発されたシークサーボ制御技術が，多重サイン波形の軌跡を利用したシークサーボ方式である。当該技術は，Ｂａｎｇ−Ｂａｎｇシークサーボ制御方式に比べ，聴覚的なノイズを減らすことができ，シーク時間もまた単一サイン波形の軌跡を利用したシークサーボ制御方式より短縮させることができる。
【０００９】
一般に，ディスクドライブのＶＣＭのトルク定数は，ヘッドディスクアセンブリの組立て状態，ＶＣＭの部品特性，およびＶＣＭドライバのデジタル／アナログ変換器のゲイン特性によって変わる。そのため，サーボ設計時に決定された設計トルク定数と，ディスクドライブが実際に有するトルク定数とに差ができる。かかる設計トルク定数と実際のトルク定数との間の差を補正するために，トルク定数補正プロセスを必要とする。一般に，トルク定数補正プロセスは，ディスクドライブの電源供給初期に実行される。
【００１０】
従来の技術による多重サイン波形の軌跡を利用したシークサーボ方式を適用したディスクドライブでのトルク定数補正プロセスは，以下に説明する通り実行される。
【００１１】
トルク定数補正時のテストシーク長に対応する多重サイン波形のシーク軌跡から得られる単一サイン波形のシーク軌跡と同形態の一次高調波サイン波形に基づいてテストシークを実行させる。次に，トルク定数補正値は，設計加速度軌跡に対応する設計電流軌跡の大きさと実際のシーク駆動電流軌跡の大きさとの比率から算出される。
【００１２】
そして，トルク定数補正プロセスが，単一サイン波形のシーク軌跡を利用したシークサーボ方式によって実行される。その後，任意の次元の多重サイン波形の軌跡を利用したシークサーボ方式に転換し，シークサーボが実行される。
【００１３】
従って，トルク定数補正プロセスに使用されるシークサーボ方式とデータ再生／記録の実行時に使用されるシークサーボ方式とは異なる。従って，実際の設計においてかなり複雑になり，コードサイズも非常に大きくなってしまうという問題点があった。
【特許文献１】大韓民国公開特許２００１−６２３８６号公報
【特許文献２】米国特許５，４６５，０３５号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
そこで，本発明は，上記問題に鑑みてなされたものであり，本発明の目的とするところは，多重サイン波形の軌跡を適用して，シークサーボを実行するディスクドライブにおいて，多重サイン波形の軌跡をそのまま利用してトルク定数補正値を生成させることが可能な，新規かつ改良された多重サイン波形のシークサーボでのトルク定数の補正方法およびディスクドライブを提供するところにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記課題を解決するために，本発明のある観点によれば，ディスクドライブのトルク定数の補正方法において：多重サインシーク方式を適用してトルク定数補正のためのテストシークルーチンを実行させるステップと；テストシークルーチンによって生成されるボイスコイルモータを駆動させるためのシーク駆動電流軌跡値を保存するステップと；シーク駆動電流軌跡値に対して離散フーリエ変換を実行して，一次高調波サイン係数を算出するステップと；テストシークに適用された多重サインシークの設計電流軌跡から一次高調波サイン係数を算出するステップと；離散フーリエ変換を実行して求めた一次高調波サイン係数と，多重サインシークの設計電流軌跡から算出された一次高調波サイン係数と，の割合でトルク補正定数値を決定するステップと；を含むことを特徴とする，多重サイン波形のシークサーボでのトルク定数の補正方法装置が提供される。
【００１６】
テストシークルーチンによって実行されるテストシークの長さは，多重サインシークを行えるサーボサンプルの個数により設定されてもよい。
【００１７】
駆動電流軌跡値に対する一次高調波サイン係数ｕｋ＿ｓｉｎ＿ｃｏｅｆ（１ｓｔ）は，次の数式によって算出されてもよい。
【数１】
2006202466.tif 000003
ここで，Ｔｓはサンプリング時間であり，ｆ１は一次高調波周波数であり，Ｎはテストシーク間にバッファに保存されるｕｋの個数である。
【００１８】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，データ保存装置において；情報を保存するディスクと；ディスクを回転させるスピンドルモータと；ディスクに情報を記録し，ディスクから情報を再生する変換器と；変換器を移動させるボイスコイルモータと；ボイスコイルモータを多重サインシーク方式を適用したテストシークルーチンによって制御し，ディスクドライブ初期駆動時に，多重サインシーク方式によるテストシークルーチンによって生成される上記ボイスコイルモータを駆動させるためのシーク駆動電流軌跡値を求め，実際のシーク駆動電流軌跡値に対して離散フーリエ変換を実行して，一次高調波サイン係数を算出し，テストシークに適用された多重サインシークの設計電流軌跡から一次高調波サイン係数を算出し，離散フーリエ変換を実行して求めた一次高調波サイン係数と，多重サインシークの設計電流軌跡から算出された一次高調波サイン係数と，との割合でテストシークルーチンのトルク補正定数値を決定するコントローラと；を備えることを特徴とする，ディスクドライブ装置が提供される。
【００１９】
テストシークルーチンによって実行されるテストシークの長さは，多重サインシーク方式が実行されるサーボサンプルの個数により決定されてもよい。
【００２０】
駆動電流軌跡値に対する一次高調波サイン係数ｕｋ＿ｓｉｎ＿ｃｏｅｆ（１ｓｔ）は次の数式によって算出されてもよい。
【数２】
2006202466.tif 000004
ここで，Ｔｓはサンプリング時間であり，ｆ１は一次高調波周波数であり，Ｎはテストシーク間にバッファに保存されるｕｋの個数である。
【００２１】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，データ保存装置において：スピンドルモータにより回転する磁気ディスクと；磁気ディスクを磁化させることにより情報を記録したり，または磁気ディスクの磁界を検出することにより情報を再生する変換器と；変換器を移動させるボイスコイルモータと；ボイスコイルモータを制御するコントローラと；を備え，コントローラは，多重サインシーク方式によるテストシークルーチンによって生成されるボイスコイルモータを駆動させるためのシーク駆動電流軌跡値を求め，実際のシーク駆動電流軌跡値に対して離散フーリエ変換を実行して，一次高調波サイン係数を算出し，テストシークに適用された多重サインシークの設計電流軌跡から一次高調波サイン係数を算出し，離散フーリエ変換を実行して求めた一次高調波サイン係数と，多重サインシークの設計電流軌跡から算出された一次高調波サイン係数と，との割合でシークルーチンのトルク補正定数値を決定するコントローラを備えることを特徴とする，ディスクドライブ装置が提供される。
【００２２】
テストシークルーチンによって実行されるテストシークの長さは，多重サインシークが実行されるサーボサンプルの個数により決定されてもよい。
【００２３】
駆動電流軌跡値に対する一次高調波サイン係数ｕｋ＿ｓｉｎ＿ｃｏｅｆ（１ｓｔ）は，次の数式によって算出されてもよい。
【数３】
2006202466.tif 000005
ここで，Ｔｓはサンプリング時間であり，ｆ１は一次高調波周波数であり，Ｎはテストシーク間にバッファに保存されるｕｋの個数である。
【発明の効果】
【００２４】
以上説明したように本発明によれば，多重サイン波形の軌跡のシークサーボ方式を適用したディスクドライブにおいて，多重サイン波形の軌跡をそのまま利用してトルク定数補正値を生成させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下に添付図面を参照しながら，本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお，本明細書および図面において，実質的に同一の機能構成を有する構成要素については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２６】
まず，本発明が適用されるディスクドライブについて説明する。
【００２７】
図１は，本発明が適用されるＨＤＤ１０の構成を示す。ＨＤＤ１０は，スピンドルモータ１４によって回転する少なくとも１枚の磁気ディスク１２を備えている。ＨＤＤ１０は，ディスク１２の表面に隣接するように位置した変換器１６をさらに備えている。
【００２８】
変換器１６は，回転するディスク１２の磁界を感知してディスク１２から情報を再生，または，ディスク１２を磁化させることによって情報を記録できる。一般に，変換器１６は，各ディスク１２の表面と関連している。単一の変換器１６で図示されて説明されているが，ディスク１２を磁化させるための記録用変換器とディスク１２の磁界を感知するための再生用変換器とは別からなるものである。再生用変換器は，磁気抵抗（ＭＲ：Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ）素子から構成されている。
【００２９】
変換器１６は，スライダ２０に統合されている。スライダ２０は，変換器１６とディスク１２表面との間に空気ベアリングを生成させる構造からなっている。スライダ２０は，ＨＧＡ２２に統合されている。ＨＧＡ２２は，ボイスコイル２６を有するアクチュエータアーム２４に接続されている。ボイスコイル２６は，ＶＣＭ３０を特定するマグネチックアセンブリ２８に隣接するように配置されている。ボイスコイル２６に供給される電流は，ベアリングアセンブリ３２を中心としてアクチュエータアーム２４を回転させるトルクを発生させる。アクチュエータアーム２４の回転は，ディスク１２の表面を横切るように変換器１６を移動させるものである。
【００３０】
情報は，一般に，ディスク１２の環状トラック内に保存される。各トラック３４は，一般的に，複数のセクタを備えている。各セクタは，データフィールドと識別フィールドとを備えている。識別フィールドは，セクタおよびトラック（シリンダ）を識別するグレーコードから構成されている。変換器１６は，他のトラックにある情報を記録／再生するために，ディスク１２の表面を横切って移動する。
【００３１】
図２は，ＨＤＤ１０を制御できる電気システム４０を示す。電気システム４０は，再生／記録（Ｒ／Ｗ）チャンネル回路４４とプリアンプ回路４５によって変換器１６に結合されたコントローラ４２を備えている。コントローラ４２は，例えば，デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ），マイクロプロセッサ，マイクロコントローラなどである。コントローラ４２は，ディスク１２から情報を再生し，またはディスクに情報を記録するために，Ｒ／Ｗチャンネル回路４４に制御信号を供給する。情報は，一般に，Ｒ／Ｗチャンネル回路４４からホストインターフェース回路５４に伝送される。ホストインターフェース回路５４は，パソコンのようなシステムにインターフェースするためのバッファメモリおよび制御回路を備えている。
【００３２】
コントローラ４２は，ボイスコイル２６に駆動電流を供給するＶＣＭ駆動回路４８にさらに結合されている。コントローラ４２は，ＶＣＭの励起および変換器１６の動きを制御するために，ＶＣＭ駆動回路４８に制御信号を供給する。
【００３３】
コントローラ４２は，内部にバッファメモリを含んでおり，例えば，再生専用メモリ（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）５０またはフラッシュメモリ素子のような不揮発性メモリ素子，またはＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）５２に結合されている。メモリ素子５０，５２は，ソフトウェアルーチンを実行させるために，コントローラ４２によって使用される命令語およびデータを含んでいる。ソフトウェアルーチンの一つは，あるトラックから他のトラックに変換器１６を移動させるシークルーチンである。シークルーチンは，変換器１６を目標トラックに移動させることを保証するためのサーボ制御ルーチンを含んでいる。メモリ素子５０，５２には，多重サイン波形の加速度軌跡を生成させるための数式が保存されている。
【００３４】
図３は，コントローラ４２によって実行されるハードウェアおよびソフトウェアから構成された本発明にかかるトラックシークサーボ制御システムを示す。トラックシークサーボ制御システムは，変換器１６をディスク１２の目標トラックに正確に位置させる。コントローラ４２は，変換器１６を現在のトラック位置から新しい目標トラックに移動させるシークルーチンを実行する。現在のトラックと目標トラックとの間に位置した一つまたはそれ以上のトラックのグレーコードは，ディスク１２を横切って移動する変換器１６で読み出す。これは，変換器１６がトラックを横切って目標速度および加速度で移動しているか否かを周期的にコントローラ４２が判断するのに利用される。
【００３５】
トラックシークサーボ制御システムは，ソフトウェアおよびハードウェアで構成された状態推定器６２を備える。状態推定器６２は，変換器１６が現在のトラックから移動する実際距離および位置値ｘｒ（ｎ）を決定できる。この実際位置値ｘｒ（ｎ）は，変換器１６のすぐ下のトラックのグレーコードを読み込むことによって決定される。状態推定器６２は，さらに変換器１６の実際速度値ｖｒ（ｎ）を決定できる。コントローラ４２に変換器１６の動きを正確に制御させるために，グレーコードは，変換器１６が新しいトラック位置に移動するときに，周期的にサンプリングされる。
【００３６】
シーク軌跡生成器６０は，変換器１６がトラック３４のグレーコードを読み込むたびに多重サイン波形の加速度軌跡および加速度軌跡を積分して得た速度，位置軌跡から変換器１６の設計位置ｘｄ（ｎ），設計速度ｖｄ（ｎ），および設計加速度ａｄ（ｎ）を計算する。ここで，設計加速度ａｄ（ｎ）に電流変換定数値を乗ずれば，設計電流値が生成される。
【００３７】
第１合算器６４は，設計位置値ｘｄ（ｎ）から実際位置値ｘｒ（ｎ）を減算する。そして，位置制御ゲイン補償器６６は，第１合算器６４で演算された設計位置値と実際位置値との差に位置補正のための位置ゲイン（ｋｐ）を乗じた位置補正値を生成させる。
【００３８】
次に，第２合算器６８は，位置制御ゲイン補償器６６で生成された位置補正値に設計速度値ｖｄ（ｎ）を加えた後，実際速度値ｖｒ（ｎ）を減算する。
【００３９】
次に，速度制御ゲイン補償器７０は，第２合算器６８で演算された値に速度補正のための速度ゲイン（ｋｖ）を乗じた速度補正値を生成させる。
【００４０】
次に，第３合算器７２は，速度補正値と設計加速度値とを加えてＶＣＭ駆動電流値ｕｋ（ｎ）を生成させる。ＶＣＭ駆動電流値ｕｋ（ｎ）は，シーク駆動電流値に対応する。
【００４１】
トルク定数補償器７４では，ＶＣＭ駆動電流値ｕｋ（ｎ）にディスクドライブのトルク変化を考慮したトルク定数補正値を乗じたトルク補正されたシーク駆動電流値を生成し，生成されたトルク補正されたシーク駆動電流値をＶＣＭドライバ／アクチュエータ７６に印加する。それにより，ＶＣＭドライバ／アクチュエータ７６は，トルク補正されたシーク駆動電流値をアナログ電流信号に変換してボイスコイルに供給する。これにより，トルク変化は，ボイスコイルに印加された電流軌跡で補償される。
【００４２】
上述のように，トルク定数補償器７４は，ディスクドライブでのトルク変化によって位置毎に決定される結果（トルク定数補正値にＶＣＭ駆動電流値ｕｋ（ｎ）を乗じて得られる結果）を出力する。その結果，シーク制御ループのゲイン値は，トルク補正定数値に応じて可変される。
【００４３】
本発明にかかるトルク定数を補正する方法について，図４のフローチャートを参照しつつ説明する。
【００４４】
まず，コントローラ４２は，ディスクドライブがトルク定数補正モードに移行しているか否かを判断する（Ｓ４０１）。一例として，トルク定数補正モードは，ディスクドライブの電源がオンになるたびに実行されるように設計可能である。
【００４５】
トルク定数補正モードに移行している場合，コントローラ４２は，多重サインシーク方式を適用してトルク定数補正のためのテストシークを実行する（Ｓ４０２）。テストシークの長さは，多重サインシークを行えるサーボサンプルの個数により設定する。一例として，テストシークルーチンによって実行されるテストシークの長さ（シーク距離の長さ）は，ディスクの１回転に含まれたサーボサンプルの個数により設定可能である。
【００４６】
テストシークの間，サーボサンプルごとのシーク駆動電流命令値であるｕｋ（ｎ）をコントローラ４２内のバッファ（図示せず）に保存する（Ｓ４０３）。
【００４７】
テストシークを実行した後，シーク駆動電流命令値であるｕｋ（ｎ）を離散フーリエ変換（ＤＦＴ：Ｄｉｓｃｒｅｔｅ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）する。次に，数式１からシーク駆動電流軌跡ｕｋ（ｎ）の一次高調波サイン係数ｕｋ＿ｓｉｎ＿ｃｏｅｆ（１ｓｔ）を算出する（Ｓ４０４，Ｓ４０５）。
【００４８】
【数４】
2006202466.tif 000006
【００４９】
ここで，Ｔｓはサンプリング時間であり，ｆ１は一次高調波周波数であり，Ｎはテストシーク間にバッファに保存されるｕｋの個数である。
【００５０】
そして，テストシークに適用された多重サインシークの設計電流軌跡から一次高調波サイン係数ａｄ＿ｓｉｎ＿ｃｏｅｆ（１ｓｔ）を算出する（Ｓ４０６）。
【００５１】
そして，トルク補正定数ｋｔ＿ｃａｌ値を数式２から求める（Ｓ４０７）。
【００５２】
【数５】
2006202466.tif 000007
【００５３】
そして，計算されたトルク補正定数ｋｔ＿ｃａｌ値をトルク定数補償器７４に適用する（Ｓ４０８）。
【００５４】
本発明は，方法，装置，システムなどで実行可能である。ソフトウェアとして実行されるとき，本発明の構成手段は，必然的に必要な作業を実行するコードセグメントである。プログラムまたはコードセグメントは，例えば，プロセッサ読み取り可能な媒体に保存され，または伝送媒体または通信網で搬送波と結合されたコンピュータデータ信号によって伝送されうる。プロセッサ読み取り可能な媒体は，情報を保存または伝送できるいかなる媒体も含む。プロセッサ読み取り可能な媒体の例としては，電子回路，半導体メモリ素子，ＲＯＭ，フラッシュメモリ，ＥＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  ＲＯＭ），フロッピー（登録商標）ディスク，光ディスク，ハードディスク，光ファイバ媒体，無線周波数（ＲＦ）網などがある。コンピュータデータ信号は，電子網チャンネル，光ファイバ，空気，電子系，ＲＦ網のような伝送媒体上に伝播可能ないかなる信号も含まれる。
【００５５】
本発明によれば，多重サイン波形の軌跡を適用してシークサーボを実行するディスクドライブにおいて，多重サイン波形の軌跡をそのまま適用したシークルーチンを行い，トルク定数補正値を算出することにより，従来の技術でのようにトルク定数補正値の生成プロセスで別途に単一のサイン波形の軌跡を適用してシークルーチンを実行させる必要がないので，コードサイズを小さくでき，従来の技術に比べて簡単にトルク定数補正値を算出できる。
【００５６】
本発明によれば，ディスクドライブのトラックシーク制御に使用され，トラックシーク時にアクチュエータのトルク補正のために使用されるトルク定数を簡単に算出できる。
【００５７】
以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された範疇内において，各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は，多重サイン波形のシークサーボでのトルク定数の補正方法及びディスクドライブに適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の第１の実施形態にかかるディスクドライブの構成の平面図である。
【図２】本発明の第１の実施形態にかかるディスクドライブを制御する電気システムの回路図である。
【図３】本発明の第１の実施形態にかかるディスクドライブのサーボ制御システムの回路図である。
【図４】本発明の第１の実施形態にかかる多重サイン波形のシークサーボでのトルク定数の補正方法のフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１０      ディスクドライブ
１２      ディスク
１４      スピンドルモータ
１６      変換器
２０      スライダ
２２      ジンバルアセンブリ
２４      アクチュエータアーム
２６      ボイスコイル
２８      マグネチックアセンブリ
３０      ＶＣＭ
３２      ベアリングアセンブリ
４０      電気システム
４２      コントローラ
４４      Ｒ／Ｗチャンネル
４５      プリアンプ回路
４８      ＶＣＭ駆動回路
５０      ＲＯＭ
５２      ＲＡＭ
５４      ホストインターフェース回路
６０      シーク軌跡生成器
６２      状態推定器
６４      第１合算器
６６      位置制御ゲイン補償器
６８      第２合算器
７０      速度制御ゲイン補償部
７２      第３合算器
７４      トルク定数補償器
７６      ＶＣＭドライバ＆アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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