(57)【要約】 【課題】  自車が対向車と道幅方向にゆとりを持って安全かつスムーズにすれ違うことができる走行支援制御を行なう車両用走行支援装置を提供する。【解決手段】  対向車と自車とのすれ違い位置を予測し、予測すれ違い位置における道幅から対向車の幅を減じた第１道幅残量を算出する。予測すれ違い位置より自車側で道幅から対向車の幅を減じた第２道幅残量が自車と対向車とがゆとりを持ってすれ違うことができるゆとり幅以上の予備すれ違い位置を検出する。第１道幅残量が自車と前記対向車とがすれ違う際に注意が必要な注意幅より小さく且つ予備すれ違い位置が予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように第２走行支援制御を行なう。【選択図】  図４
2006273000.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の前方の対向車を検出する対向車検出手段と、
該対向車検出手段で検出した対向車と自車との予測すれ違い位置を演算するすれ違い位置予測手段と、
該すれ違い位置予測手段で演算した予測すれ違い位置における道幅から前記対向車の幅を減じた第１道幅残量を算出する第１道幅残量算出手段と、
該第１道幅残量算出手段で算出した第１道幅残量に応じて走行支援制御を行なう第１走行支援制御手段とを備えた車両用走行支援装置において、
前記予測すれ違い位置より自車側で道幅から前記対向車の幅を減じた第２道幅残量が自車と前記対向車とがゆとりを持ってすれ違うことができるゆとり幅以上の予備すれ違い位置を検出する予備すれ違い位置検出手段と、
前記第１道幅残量が自車と前記対向車とがすれ違う際に注意が必要な注意幅より小さく且つ前記予備すれ違い位置が前記予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように第２走行支援制御を行なう第２走行支援制御手段とを備えることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項２】
請求項１において、前記第２走行支援制御手段は、運転者の操作によらず制動力を制御する制動力制御手段を備えることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項３】
請求項２において、前記第１道幅残量が前記注意幅より小さく且つ前記予備すれ違い位置が前記予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように前記第２走行支援制御手段が前記制動力制御手段に停止制御を行なわせることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項４】
請求項１において、前記第２走行支援制御手段は、前記第１道幅残量が前記注意幅より小さく且つ前記予備すれ違い位置が前記予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように運転者に警報する警報手段を備えることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項において、前記第２走行支援制御手段は、前記対向車の停止を検出すると、走行支援制御を中止することを特徴とする車両用走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車が対向車と安全かつスムーズにすれ違うように走行支援制御を行なう車両用走行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載された車両用制御装置では、自車前方の所定範囲を走行中の対向車を検出する対向車検出手段と、自車と対向車との相対速度から対向車とのすれ違い位置を演算するすれ違い位置演算手段と、自車前方にある障害物を検出する障害物検出手段と、すれ違い位置演算手段で演算したすれ違い位置が障害物検出手段で検出した障害物の存在する位置に近い場合、道幅Ｗから障害物の幅Ｗ０および対向車の車幅Ｗｂを差し引いた道幅残量ｗを演算する道幅残量演算手段とを備え、道幅残量ｗが所定値以下の場合は、障害物の手前で自車を大きく減速または停止させるためにブレーキアシスト量を増大し、あるいは自車を道幅残量ｗに適した車速Ｖ０で障害物を通過させる制御が行なわれている。
【特許文献１】特開平１１−３４８５９８号公報（第６，７頁、図９）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載された車両用制御装置では、すれ違い位置での道幅残量ｗが自車幅Ｗａに余裕αを加算した所定値以下の場合は、障害物の手前で自車を大きく減速させるためにブレーキアシスト量を増大しているだけである。従って、道幅残量が自車と対向車とがゆとりを持ってすれ違うことができる値となる道幅の広い部分が予測すれ違い位置より自車側にあり、且つ予測すれ違い位置の手前の道幅残量ｗが小さい場合でも、自車は予測すれ違い位置の手前で減速あるいは停止して対向車とすれ違いを行うだけであり、自車側の道幅の広い部分で対向車とスムーズに且つ安全にすれ違うようにすることができない。
【０００４】
本発明は、自車が対向車と道幅方向にゆとりを持って安全かつスムーズにすれ違うことができる走行支援制御を行なう車両用走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明の構成上の特徴は、自車の前方の対向車を検出する対向車検出手段と、該対向車検出手段で検出した対向車と自車との予測すれ違い位置を演算するすれ違い位置予測手段と、該すれ違い位置予測手段で演算した予測すれ違い位置における道幅から前記対向車の幅を減じた第１道幅残量を算出する第１道幅残量算出手段と、該第１道幅残量算出手段で算出した第１道幅残量に応じて走行支援制御を行なう第１走行支援制御手段とを備えた車両用走行支援装置において、前記予測すれ違い位置より自車側で道幅から前記対向車の幅を減じた第２道幅残量が自車と前記対向車とがゆとりを持ってすれ違うことができるゆとり幅以上の予備すれ違い位置を検出する予備すれ違い位置検出手段と、前記第１道幅残量が自車と前記対向車とがすれ違う際に注意が必要な注意幅より小さく且つ前記予備すれ違い位置が前記予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように第２走行支援制御を行なう第２走行支援制御手段とを備えることである。
【０００６】
請求項２に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１において、前記第２走行支援制御手段は、運転者の操作によらず制動力を制御する制動力制御手段を備えることである。
【０００７】
請求項３に記載の発明の構成上の特徴は、請求項２において、前記第１道幅残量が前記注意幅より小さく且つ前記予備すれ違い位置が前記予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように前記第２走行支援制御手段が前記制動力制御手段に停止制御を行なわせることである。
【０００８】
請求項４に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１において、前記第２走行支援制御手段は、前記第１道幅残量が前記注意幅より小さく且つ前記予備すれ違い位置が前記予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように運転者に警報する警報手段を備えることである。
【０００９】
請求項５に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１乃至４のいずれか１項において、前記第２走行支援制御手段は、前記対向車の停止を検出すると、走行支援制御を中止することである。
【発明の効果】
【００１０】
上記のように構成した請求項１に係る発明においては、対向車と自車とのすれ違い位置を予測し、予測すれ違い位置における道幅から対向車の幅を減じた第１道幅残量を算出する。予測すれ違い位置より自車側で道幅から対向車の幅を減じた第２道幅残量が自車と対向車とがゆとりを持ってすれ違うことができるゆとり幅以上の予備すれ違い位置を検出する。第１道幅残量が自車と対向車とがすれ違う際に注意が必要な注意幅より小さく且つ予備すれ違い位置が予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように第２走行支援制御を行なう。
【００１１】
これにより、予測すれ違い位置での第１道幅残量が、注意幅より小さい場合、自車は予測すれ違い位置より自車側の予備すれ違い位置でゆとりを持って対向車と安全かつスムーズにすれ違うことができる。予備すれ違い位置が検出されない場合は、自車は予測すれ違い位置で減速して対向車とすれ違うので、対向車とすれ違うまでの時間を短縮することができる。
【００１２】
上記のように構成した請求項２に係る発明においては、予測すれ違い位置での第１道幅残量が注意幅より小さい場合、自車は運転者の操作によらずに制動力制御手段により制動力を付与され、予測すれ違い位置より自車側の第２道幅残量がゆとり幅以上の予備すれ違い位置で対向車とスムーズに且つ安全に、場合によっては短時間ですれ違うことができる。
【００１３】
上記のように構成した請求項３に係る発明においては、予測すれ違い位置での第１道幅残量が注意幅より小さい場合、自車は予測すれ違い位置より自車側の第２道幅残量がゆとり幅以上の予備すれ違い位置に運転者の操作によらずに制動力制御手段により停止されるので、対向車をスムーズに且つ安全に通過させることができる。
【００１４】
上記のように構成した請求項４に係る発明においては、第１道幅残量が注意幅より小さく且つ予備すれ違い位置が検出された場合、この予備すれ違い位置ですれ違うように運転者に警報手段で警報するので、運転者は自車を予備すれ違い位置で対向車とスムーズに且つ安全にすれ違わせることができる。
【００１５】
上記のように構成した請求項５に係る発明においては、第２走行支援制御手段は、対向車の停止を検出すると走行支援制御を中止するので、対向車がすれ違いのために停止しているのに自車が不要な停止を継続することを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明に係る車両用走行支援装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１，２に示すように車両には、車両用走行支援装置１０が搭載されている。車両用走行支援装置１０の電子制御装置１２には、左右一対のＣＣＤカメラ（以下、カメラという。）１３ｌ，１３ｒが接続された画像処理装置１４と、車速センサ１５、舵角センサ１６およびヨーレートセンサ１７からの信号に基づいて自車１１の推定進行軌跡３１を演算する推定進行軌跡演算装置１８とが接続され、制動力制御装置２１および駆動力制御装置２２に制御信号を出力するようになっている。自車１１とは、車両用走行支援装置１０が搭載され本実施形態の説明において主体となる車両である。
【００１７】
一対のカメラ１３ｌ，１３ｒは、車体前部のフロントグリルに車両中心に対して左右対称に配設され、自車前方に向かって所定角度に広がる撮影可能領域をそれぞれ有し、視野内に位置する自車１１の進行方向周辺の物体を撮影する。画像処理装置１４は、一対のカメラ１３ｌ，１３ｒが撮影した画像情報を画像処理し、メモリに記憶された各種交通関連物体１９の形状に関する特徴画像、特徴事項などの情報を用いて各種交通関連物体１９を画像情報から抽出して検出する。即ち、画像処理装置１４は、自車１１の対向車、自車１１が走行する道路、道路表面に描かれた白線や黄線などの交通関連物体１９を一対のカメラ１３ｌ，１３ｒが撮影した画像情報から抽出して検出する。このように、一対のカメラ１３ｌ，１３ｒおよび画像処理装置１４は、自車１１の進行方向周辺の交通関連物体を検出する物体検出手段３３として作動し、電子制御装置１２からの指令によりメモリに記憶された自動車の正面形状に関する特徴的な画像および事項の情報を用いて自車１１の対向車３５を一対のカメラ１３ｌ，１３ｒが撮影した画像情報から抽出して検出するとき、自車１１の前方の対向車３５を検出する対向車検出手段３６として機能する。
【００１８】
一対のカメラ１３ｌ，１３ｒおよび画像処理装置１４は、一対のカメラ１３ｌ、１３ｒが撮影した画像をステレオ画像処理することによって撮影された物体１９と自車１１との距離Ｄｓを検出する物体距離検出装置３４としても作動する。即ち、図２に示すように画像処理装置１４は、左カメラ１３ｌの画像情報から物体１９を選び出し、右カメラ１３ｒの画像情報とマッチングさせて同一の物体１９を抽出し、左右のカメラ１３ｌ，１３ｒで捉えた同一物体１９のズレ（視差δ）によって物体１９までの相対距離ＤｓをＤｓ＝（Ｆ×Ｂ）／δによって算出する。ここにおいて、Ｆは一対のカメラ１３ｌ、１３ｒの焦点距離であり、Ｂは一対のカメラ１３ｌ，１３ｒのレンズ中心間距離である。
【００１９】
そして、算出した相対距離Ｄｓと左右のカメラ１３ｌ，１３ｒで捉えた同一物体１９の画像情報から物体１９の自車１１に対する相対位置を演算し、物体１９の相対距離Ｄｓの微小時間での変化から物体１９の自車１１に対する相対移動速度Ｖｓを演算し、この相対位置と相対距離Ｄｓおよび相対移動速度Ｖｓとから自車１１の進行方向の自車１１と物体１９との進行方向相対距離Ｄｘおよび進行方向相対速度Ｖｘを演算する。
【００２０】
図３に示す制動力制御装置２１は、ブレーキペダル３９が踏まれると、ブレーキ操作力に応じたマスタシリンダ液圧がタンデムマスタシリンダ４０の前後輪４１ｆ，４１ｒ用の液圧室４０ｆ，４０ｒから車輪制動装置４２ｆ，４２ｒのホイールシリンダ４３ｆ，４３ｒに夫々供給される。４４はブレーキペダル３９とマスタシリンダ４０との間に介在されたバキュームブースタで、エンジンの吸気負圧をダイヤフラムに作用させてブレーキペダル３９に作用するブレーキ操作力を倍力する。４５ｆ，４５ｒはソレノイド液圧比例制御弁で、その入口ポートおよび出口ポートがマスタシリンダ４０の液圧室４０ｆ，４０ｒおよびホイールシリンダ４３ｆ，４３ｒに夫々接続されている。ソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒは出口ポートの液圧が入口ポートのマスタシリンダ液圧よりリニアソレノイドに印加される制御電流に応じてゼロからアシスト液圧だけ高くなるように圧力制御するものである。
【００２１】
ソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒの出口ポートは、ホイールシリンダ４３ｆ，４３ｒ内の圧力を増圧、保持、減圧制御するＡＢＳ弁装置４６ｆ，４６ｒを介してホイールシリンダ４３ｆ，４３ｒに接続されている。
【００２２】
４７ｆ，４７ｒはモータ４８により回転駆動される液圧ポンプで、その吐出ポートが該吐出ポートへの液流を阻止する逆止弁４９ｆ，４９ｒを介してソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒの出口ポートとＡＢＳ弁装置４６ｆ，４６ｒのインポートとの間に接続され、吸入ポートがソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒの入口ポートに電磁開閉弁５０ｆ，５０ｒを介して接続されている。液圧ポンプ４７ｆ，４７ｒの吸入ポートは該吸入ポートへの液流を許容する逆止弁を介してＡＢＳ弁装置４６ｆ，４６ｒの排出ポートとリザーバ５１ｆ，５１ｒとの間にも接続されている。電子制御装置１２から制動ＥＣＵ５２に制動指令が送出されると、制動ＥＣＵ５２は、電磁開閉弁５０ｆ，５０ｒを開状態に切換え、液圧ポンプ４７ｆ，４７ｒをモータ４８により回転駆動させる。液圧ポンプ４７ｆ，４７ｒから吐出される吐出液は、ソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒおよび電磁開閉弁５０ｆ，５０ｒを通って循環され、電子制御装置１２からの指令に応じてソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒのリニアソレノイドに印加される制御電流に応じたアシスト液圧を発生し、ＡＢＳ弁装置４６ｆ，４６ｒを介してホイールシリンダ４３ｆ，４３ｒに供給され、運転者の操作によらずに制動力を発生する。
【００２３】
駆動力制御装置２２は、エンジン２３、自動変速機２４、ディファレンシャルおよび左右駆動軸を備えており、エンジン２３の駆動力は、自動変速機２４で変速されディファレンシャルおよび左右駆動軸を経て駆動輪である左右前輪４１ｆにそれぞれ伝達される。エンジン２３は、エンジン２３の燃焼室内に空気を流入する吸気管を備えており、吸気管内には、吸気管の開閉量を調整して同吸気管を通過する空気量を調整するスロットルバルブ２５が設けられている。スロットルバルブ２５は、エンジン制御ＥＣＵ２６からの指令によるモータ２７の駆動によって開閉され、スロットルバルブ２５の開閉量はスロットル開度センサ２８によって検出されその検出信号がエンジン制御ＥＣＵ２６にフィードバックされている。エンジン制御ＥＣＵ２６は、基本的にはアクセル開度センサが検出するアクセルペダルの踏込み量を受信してその踏込み量に応じたスロットルバルブ２５の開閉量に相当する指令値をモータ２７に送信する。
【００２４】
自動変速機２４は、エンジン２３の駆動力を変速して駆動輪に出力するもので、図略の自動変速機制御ＥＣＵが自車１１の車速Ｖ、エンジン回転数Ｎ、スロットルバルブ２５の開度などに基づいて各変速段を成立するためのアクチュエータを作動させ、自車１１の走行状態に適した変速段を成立するようになっている。
【００２５】
推定進行軌跡演算装置１８は車速センサ１５、舵角センサ１６およびヨーレートセンサ１７を含み、車速センサ１５は、自車１１の非駆動輪の回転に応じて発生されるパルス数に基づいて自車１１の車速Ｖを検出し、舵角センサ１６は、ステアリングシャフトに設けられ転蛇輪４１ｆの転蛇角θを検出し、ヨーレートセンサ１７は、車両重心を通る鉛直軸回りに生ずる回転角速度γ（ヨーレート）に応じた信号を出力する。推定進行軌跡演算装置１８は、各センサ１５〜１７により検出された車速Ｖ、転舵角θおよびヨーレートγに基づいて自車１１が走行すると推定される車両幅程度の幅を有する推定進行軌跡３１を公知の計算式により演算する。
【００２６】
電子制御装置１２に接続された記憶装置３２には、図４に示す走行支援プログラムが記憶されている。走行支援プログラムは、自車１１と対向車３５とのすれ違い位置を予測し、予測すれ違い位置Ｐ１における道幅Ｗ１から対向車３５の幅Ｗｂを減じた第１道幅残量ｗ１を算出する。予測すれ違い位置Ｐ１より自車側で道幅Ｗ２から対向車３５の幅Ｗｂを減じた第２道幅残量ｗ２が自車１１と対向車３５とがゆとりを持ってすれ違うことができるゆとり幅Ｈ２（例えば自車１１の幅Ｗａ＋１ｍ）以上の予備すれ違い位置Ｐ２を検出する。第１道幅残量ｗ１が自車１１と対向車３５とがすれ違う際に注意が必要な注意幅Ｈ１（例えば自車１１の幅Ｗａ＋０．６ｍ）以上の場合、および第１道幅残量ｗ１が注意幅Ｈ１より小さく且つ予備すれ違い位置Ｐ２が検出されない場合、図５の第１走行支援制御サブプログラムを実行して第１走行支援制御を行なう。第１道幅残量ｗ１が注意幅Ｈ１より小さく且つ予備すれ違い位置Ｐ２が検出された場合、予備すれ違い位置Ｐ２ですれ違うように図６の第２走行支援制御サブプログラムを実行して第２走行支援制御を行なう。なお、注意幅Ｈ１とゆとり幅Ｈ２は同じ値（例えば自車１１の幅Ｗａ＋１ｍ）としてもよい。
【００２７】
電子制御装置１２は、走行支援プログラムを所定時間間隔で繰り返し実行し、画像処理装置１４は電子制御装置１２からの指令に基づいて対向車検出手段３６として作動し、カメラ１３ｌ，１３ｒで撮影された画像を画像処理して対向車３５を検出し、自車１１と対向車３５との相対距離Ｄｓおよび相対速度Ｖｓを算出するとともに対向車３５の幅Ｗｂを対向車３５の画像上の幅と相対距離Ｄｓとに基づいて算出し、電子制御装置１２に出力する（ステップＳ１）。
【００２８】
対向車３５が検出された場合、対向車進路予測がなされる（ステップＳ２）。対向車３５の進路予測は、画像処理装置１４が、対向車３５から自車１１方向に延在する道路、道路表面に描かれた白線や黄線などを一対のカメラ１３ｌ，１３ｒが撮影した画像情報から抽出して検出し、この検出した道路、道路表面に描かれた白線や黄線などの延在方向から予測して行われる。電子制御装置１２は、対向車３５の右折または左折ウインカの点灯等を検出することにより対向車３５が自車１１とすれ違う前に進路変更すると判断することもできる。
【００２９】
画像処理装置１４は、一対のカメラ１３ｌ，１３ｒが撮影した画像情報を画像処理し、自車１１から前方に延在する道路、道路表面に描かれた白線や黄線などを抽出して電子制御装置１２に送信する。電子制御装置１２は画像処理装置１４から入力した道路、道路に描かれた白線や黄線などから自車１１が走行する自車進路を予測する（ステップＳ３）。電子制御装置１２は、推定進行軌跡演算装置１８から読み込んだ推定進行軌跡３１を自動進路予測に加味することにより一層正確な自車進路予測を行うことができる。
【００３０】
図８に示すように電子制御装置１２は、自車１１と対向車３５との間の相対距離Ｄｓを相対速度Ｖｓで除して両車がすれ違うまでの時間Ｔを算出し、車速センサ１５から読み込んだ自車１１の車速Ｖに時間Ｔを乗算することにより予測すれ違い位置Ｐ１までの自車１１からの距離Ｄp1を演算する。そして、ステップＳ３の自車進路予測において一対のカメラ１３ｌ，１３ｒが撮影した画像から抽出した自車１１の前方に延在する道路Ｒ上に、自車１１から距離Ｄp1隔てた位置を物体距離検出手段３４からの情報に基づいて算出して予測すれ違い位置Ｐ１として予測する（ステップＳ４）。このステップＳ４、一対のカメラ１３ｌ，１３ｒ、画像処理装置１４および車速センサ１５等により、対向車検出手段３６で検出した対向車３５と自車１１との予測すれ違い位置Ｐ１を予測するすれ違い位置予測手段３７が構成されている。
【００３１】
画像処理装置１４は電子制御装置１２からの指令に基づいて予測すれ違い位置Ｐ１における道路Ｒの道幅Ｗ１を自車１１からの距離Ｄp1を勘案して算出するとともに、予測すれ違い位置Ｐ１に障害物が有る場合は、障害物の幅Ｗｔを同様に算出する。（ステップＳ５）。電子制御装置１２は、予測すれ違い位置Ｐ１における道幅Ｗ１から対向車３５の幅Ｗｂを減じて第１道幅残量ｗ１を算出する（ステップＳ６）。障害物が有る場合、第１道幅残量ｗ１は道幅Ｗ１から対向車３５の幅Ｗｂおよび障害物の幅Ｗｔを減じた値となる。ステップＳ５，Ｓ６により、すれ違い位置予測手段３７で予測した予測すれ違い位置Ｐ１における道幅Ｗ１から対向車３５の幅Ｗｂを減じた第１道幅残量ｗ１を算出する第１道幅残量算出手段３８が構成されている。
【００３２】
第１道幅残量ｗ１が注意幅Ｈ１より小さいときに自車１１が予測すれ違い位置Ｐ１で対向車３５とすれ違う場合、運転者は自車１１を減速して注意深く運転する必要がある。予測すれ違い位置Ｐ１より自車側に第２道幅残量ｗ２がゆとり幅Ｈ２以上の予備すれ違い位置Ｐ２があれば、自車１１は予測すれ違い位置Ｐ１より予備すれ違い位置Ｐ２での方が対向車３５とスムーズに且つ安全に、場合によってはより短時間ですれ違うことができる。
【００３３】
このため、電子制御装置１２は第２道幅残量ｗ２がゆとり幅Ｈ２以上で予測すれ違い位置Ｐ１に最も近い自車側の予備すれ違い位置Ｐ２を検出する。即ち、画像処理装置１４は電子制御装置１２からの指令に基づいて予測すれ違い位置Ｐ１より自車側の道路Ｒの道幅Ｗ２を自車１１からの距離Ｄp2を勘案して算出するとともに、道路Ｒに障害物が有る場合は、障害物の幅Ｗｔを同様に算出する。電子制御装置１２は、予測すれ違い位置Ｐ１より自車側の道路Ｒの道幅Ｗ２を適宜間隔で入力し、各位置での道幅Ｗ２から対向車３５の幅Ｗｂおよび障害物の幅Ｗｔを減じて第２道幅残量ｗ２を算出し、第２道幅残量ｗ２がゆとり幅Ｈ２以上で予測すれ違い位置Ｐ１に最も近い位置を予備すれ違い位置Ｐ２として検出する（ステップＳ８、Ｓ９）。なお、予備すれ違い位置Ｐ２は、予測すれ違い位置Ｐ１から自車側の所定範囲で第２道幅残量ｗ２がゆとり幅Ｈ２より最も大きい位置としてもよい。
【００３４】
ステップＳ８，Ｓ９、一対のカメラ１３ｌ，１３ｒおよび画像処理装置１４等により、予測すれ違い位置Ｐ１より自車側で道幅Ｗ２から対向車３５の幅Ｗｂを減じた第２道幅残量ｗ２が自車１１と対向車３５とがゆとりを持ってすれ違うことができるゆとり幅Ｈ２以上の予備すれ違い位置Ｐ２を検出する予備すれ違い位置検出手段５５が構成されている。
【００３５】
電子制御装置１２は、第１道幅残量ｗ１が注意幅Ｈ１以上のとき（ステップＳ７）、第１走行支援制御手段５３としての第１走行支援制御サブプログラム（ステップＳ１１）を実行する。電子制御装置１２は第１道幅残量ｗ１に基づいて目標すれ違い車速Ｖｔを図７に示すマップから求める（ステップＳ２１）。車速センサ１５によって検出された現在の自車１１の車速Ｖが目標すれ違い車速Ｖｔより大きく（ステップＳ２２）、且つ自車１１から予測すれ違い位置Ｐ１までの距離Ｄp1が所定距離より小さくなると（ステップＳ２３）、電子制御装置１２は、自車１１の減速度を設定し（ステップＳ２４）、制動ＥＣＵ５２およびエンジン制御ＥＣＵ２６に指令を出力して制動力制御装置２１および駆動力制御装置２２を制御し、自車１１を車速Ｖから第１道幅残量ｗ１に適した目標すれ違い車速Ｖｔまで減速させて予測すれ違い位置Ｐ１で対向車３５とすれ違わせる（ステップＳ２５）。即ち、予測すれ違い位置Ｐ１の手前で電子制御装置１２から制動ＥＣＵ５２に制動指令が送出されると、制動ＥＣＵ５２は、電磁開閉弁５０ｆ，５０ｒを開状態に切換え、液圧ポンプ４７ｆ，４７ｒをモータ４８により回転駆動させる。液圧ポンプ４７ｆ，４７ｒから吐出された吐出液が、ソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒおよび電磁開閉弁５０ｆ，５０ｒを通って循環される。制御ＥＣＵ５２は、自車１１を車速Ｖから目標すれ違い車速Ｖｔまで減速させる程度の制動力を付与するアシスト液圧を発生させる制御電流を電子制御装置１２からの指令に基づいてソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒのリニアソレノイドに印加する。かかるアシスト液圧が運転者の操作によらずにホイールシリンダ４３ｆ，４３ｒに供給され、自車１１に運転者の操作によらずに制動力が付与される。このとき、電子制御装置１２からエンジン制御ＥＣＵ２６には、エンジン２３をアイドリング状態にする指令が出力される。電子制御装置１２は、現在の自車１１の車速Ｖが目標すれ違い車速Ｖｔより小さい場合（ステップＳ２２）、または自車１１から予測すれ違い位置Ｐ１までの距離Ｄp1が所定距離より大きい場合（ステップＳ２３）も、走行支援プログラムに戻る。
【００３６】
電子制御装置１２は、第１道幅残量ｗ１が注意幅Ｈ１より小さく（ステップＳ７）、且つ予備すれ違い位置Ｐ２が予備すれ違い位置検出手段５５により検出された場合（ステップＳ１０）、第２走行支援制御サブプログラム（ステップＳ１２）を実行する。即ち、自車１１から予備すれ違い位置Ｐ２までの距離Ｄp2が所定距離より小さくなると（ステップＳ３１）、自車１１の減速度を設定し（ステップＳ３２）、制動ＥＣＵ５２およびエンジン制御ＥＣＵ２６に指令を出力して制動力制御装置２１および駆動力制御装置２２を制御し、自車１１を予備すれ違い位置Ｐ２に停止させる（ステップＳ３３）。電子制御装置１２は、自車１１と対向車３５との相対距離Ｄｓが０になると、すれ違いが完了したと判断し（ステップＳ３４）、制動力制御装置２１および駆動力制御装置２２への停止指令を解除して（ステップＳ３６）走行支援プログラムに戻る。なお、自車１１から予備すれ違い位置Ｐ２までの距離Ｄp2が所定距離より大きい場合も走行支援プログラムに戻る。
【００３７】
対向車３５とのすれ違いが未完了であるが、対向車３５が停止した場合（ステップＳ３５）、電子制御装置１２は制動力制御装置２１および駆動力制御装置２２への停止指令を解除して（ステップＳ３６）走行支援プログラムに戻る。これにより、対向車３５がすれ違いのために停止しているときに、自車１１が停止を継続することを防止できる。対向車３５が停止しないときは、自車１１は対向車３５とのすれ違いが完了するまで停止を継続する。対向車３５の停止は、電子制御装置１２が画像処理装置１４から対向車３５の自車１１に対する進行方向相対速度Ｖｘを読み込み、この進行方向相対速度Ｖｘと自車１１の車速Ｖとの差が僅少値以下であれば対向車３５は停止していると判定される。
【００３８】
第２走行支援制御サブプログラム（ステップＳ１２）、制動力制御装置２１および駆動力制御装置２２等により、第１道幅残量ｗ１が注意幅Ｈ１より小さく、且つ予備すれ違い位置Ｐ２が予備すれ違い位置検出手段５５により検出された場合、予備すれ違い位置Ｐ２ですれ違うように第２走行支援制御を行なう第２走行支援制御手段５４が構成されている。
【００３９】
上記実施の形態では、第２走行支援制御手段５４を第２走行支援制御サブプログラム、制動力制御装置２１および駆動力制御装置２２等で構成しているが、第２走行支援制御手段５４は、第１道幅残量ｗ１が注意幅Ｈ１より小さく、且つ予備すれ違い位置Ｐ２が予備すれ違い位置検出手段５５により検出された場合に、電子制御装置１２が第２走行支援制御サブプログラムと同様のサブプログラムを実行し予備すれ違い位置Ｐ２ですれ違うように警報手段で運転者に警報するようにしてもよい。
【００４０】
また、上記実施の形態では、予測すれ違い位置Ｐ１から自車側の全範囲で予備すれ違い位置Ｐ２を検出しているが、予測すれ違い位置Ｐ１から自車側の所定範囲内で予備すれ違い位置Ｐ２を検出するようにしてもよく、或いは自車１１と対向車３５との相対距離Ｄｓが所定値以下のときに、走行支援プログラムを実行するようにしてもよい。このようにすることにより、自車１１が対向車３５と極めて離れた予備すれ違い位置で減速あるいは停止することを防止することができる。
【００４１】
上記実施の形態では、自車１１と対向車３５との間の相対距離Ｄｓを左右のカメラ１３ｌ，１３ｒ、および画像処理装置１４により検出しているが、ミリ波レーダ装置により検出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本実施の形態の車両用走行支援装置のシステム構成図。
【図２】左右のＣＣＤカメラが撮影する物体と画像処理を示す図。
【図３】制動力制御装置を示す図。
【図４】走行支援プログラムを示す図。
【図５】第１走行支援制御サブプログラムを示す図。
【図６】第２走行支援制御サブプログラムを示す図。
【図７】第１道幅残量に適した目標すれ違い車速を示すマップ。
【図８】予測すれ違い位置と予備すれ違い位置との関係を示す図。
【符号の説明】
【００４３】
１０…車両用走行支援装置、１１…自車、１２…電子制御装置、１３ｌ，１３ｒ…ＣＣＤカメラ、１４…画像処理装置、１５…車速センサ、１８…推定進行軌跡演算装置、１９…物体、２０…自動停止制御手段、２１…制動力制御装置、２２…駆動力制御装置、２６…エンジン制御ＥＣＵ、３１…推定進行軌跡、３２…記憶装置、３３…物体検出手段、３４…物体距離検出手段、３５…対向車、３６…対向車検出手段、３７…すれ違い位置予測手段、３８…第１道幅残量算出手段、５２…制動ＥＣＵ、５３…第１走行支援制御手段、５４…第２走行支援制御手段、５５…予備すれ違い位置検出手段、ｗ１…第１道幅残量、ｗ２…第２道幅残量、Ｐ１…予測すれ違い位置、Ｐ２…予備すれ違い位置、Ｗａ…自車の幅、Ｗｂ…対向車の幅、Ｒ…道路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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