(57)【要約】  【課題】電動機のベクトル制御において、相互干渉成分演算結果でズレが生じ、比例積分制御部の積分項でズレ分を補償している時に、ｑ軸電流値やｑ軸電流指令値が急峻に変動した場合における電流応答性能の悪化を防止する。  【解決手段】ｑ軸電流値が変化した際に、比例積分制御におけるｄ軸積分項の値を、ｑ軸電流値またはｑ軸電流指令値と、ｑ軸電流値変化前のｄ軸積分項の値とに基づいて補正するｄ軸積分項補正演算部１３を設けた。変化前のｄ軸積分項出力Ｓｄ、ｄ軸電流値Ｉｄ、ｑ軸電流値Ｉｑ、電動機巻き線抵抗値Ｒａ、電動機角速度ωとしたとき（数１）式で補正係数αを算出し、変化後のｑ軸電流値Ｉｑ’としたとき（数２）式で補正後のｄ軸積分項の値Ｓｄ’を算出する。  α＝（Ｓｄ−Ｉｄ×Ｒａ）／（Ｉｑ×ω）    …（数１）  Ｓｄ’＝（Ｉｄ×Ｒａ）＋（α×Ｉｑ’×ω）…（数２）【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トルク指令値と電動機の回転速度からｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値を求め、該ｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値とｄ軸電流値およびｑ軸電流値とのそれぞれの偏差に対して比例積分制御を施してｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値を算出し、かつ、ｄ軸電流値とｑ軸電流値の相互干渉成分を打ち消す非干渉制御を行い、前記ｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値を２相３相変換して３相電圧指令値とし、該３相電圧指令値をＰＷＭ変換したＰＷＭ信号でインバータを制御することにより、電動機に３相交流電力を供給して駆動する電動機の制御装置において、
ｑ軸電流値が変化した際に、前記比例積分制御におけるｄ軸積分項の値を、ｑ軸電流値またはｑ軸電流指令値と、ｑ軸電流値が変化する前のｄ軸積分項の値とに基づいて補正する手段を設けたことを特徴とする電動機の制御装置。
【請求項２】
ｑ軸電流値が変化する前のｄ軸積分項出力Ｓｄ、ｄ軸電流値Ｉｄ、ｑ軸電流値Ｉｑ、電動機巻き線抵抗値Ｒａおよび電動機角速度ωとした場合に、下記（数１）式の演算により補正係数αを算出し、変化した後のｑ軸電流値をＩｑ’とした場合に下記（数２）式の演算により補正後のｄ軸積分項の値Ｓｄ’を算出すること特徴とする請求項１に記載の電動機の制御装置。
α＝（Ｓｄ−Ｉｄ×Ｒａ）／（Ｉｑ×ω）        …（数１）
Ｓｄ’＝（Ｉｄ×Ｒａ）＋（α×Ｉｑ’×ω）    …（数２）
【請求項３】
請求項２に記載のｄ軸電流値Ｉｄまたはｑ軸電流値Ｉｑをそれぞれｄ軸電流指令値Ｉｄ＊またはｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に置き換えた下記（数３）式の演算により補正係数αを算出し、変化した後のｑ軸電流指令値をＩｑ'＊とした場合に下記（数４）式の演算により補正後のｄ軸積分項の値Ｓｄ’を算出すること特徴とする請求項１に記載の電動機の制御装置。
α＝（Ｓｄ−Ｉｄ＊×Ｒａ）／（Ｉｑ＊×ω）      …（数３）
Ｓｄ’＝（Ｉｄ＊×Ｒａ）＋（α×Ｉｑ'＊×ω）   …（数４）
【請求項４】
請求項２の（数１）式におけるＩｄ×Ｒａまたは請求項３の（数３）式におけるＩｄ＊×Ｒａを省略した下記（数５）式または（数６）式の演算により補正係数αを算出することを特徴とする請求項１に記載の電動機の制御装置。
α＝Ｓｄ／（Ｉｑ×ω）    …（数５）
α＝Ｓｄ／（Ｉｑ＊×ω）   …（数６）
【請求項５】
ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊とｄ軸電流値Ｉｄとの偏差（Ｉｄ＊−Ｉｄ）を検出し、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊の変動が予め定めた所定値より小さく、かつ、前記偏差の値が予め定めた所定値より小さい場合に、前記補正係数αを算出することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の電動機の制御装置。
【請求項６】
ｑ軸電流値Ｉｑまたはｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の変動が予め定めた所定値より大きい場合に、前記ｄ軸積分項の値を補正することを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れかに記載の電動機の制御装置。
【請求項７】
ｄ軸電流値指令値Ｉｄ＊と電動機巻き線抵抗値Ｒａとの積（Ｉｄ＊×Ｒａ）をｄ軸制御電圧とした場合に、前記ｑ軸電流値Ｉｑまたはｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の正負が反転した際に、前記ｄ軸積分項の値から前記ｄ軸制御電圧を減じた値を初期化することを特徴とする請求項１に記載の電動機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電動機の制御装置に関し、特に非干渉制御における補償の遅れを抑制する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
同期電動機のｄｑ軸ベクトル変換による電流制御では、電流応答性能を向上させる手段として、ｄ軸電流値およびｑ軸電流値に応じた相互干渉成分を打ち消す非干渉制御が用いられている。非干渉制御における相互干渉成分の演算については、以前は発生しているｄ軸電流値およびｑ軸電流値から相互干渉成分を演算していたのに対して、下記特許文献１に記載の従来例では、ｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値から演算することにより非干渉制御部の動作を安定させる技術が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−４０８６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように従来技術においては、相互干渉成分の演算が、主にｄ軸電流値Ｉｄおよびｑ軸電流値Ｉｑまたはｄ軸電流指令値Ｉｄ＊および軸電流指令値Ｉｑ＊とｄ軸インダクタンスＬｄおよびｑ軸インダクタンスＬｑとの積から算出する構成になっており、仮にこの相互干渉成分演算結果でズレが生じた場合は、非干渉制御部の前段または後段に設けた比例積分制御部の積分項で主にズレ分を補う、という構成になっていた。そのため相互干渉成分演算結果でズレが生じ、比例積分制御部の積分項で主にズレ分を補償している時に、トルク指令値が急峻に変動し、それに応じてｑ軸電流値Ｉｑが急峻に変化すると、相互干渉成分も比例して変動するが、比例積分制御の積分項で補償している項は即応しないため、電流応答が悪くなる、という問題があった。  
つまり、ｑ軸インダクタンスＬｑが一定値の場合は、実際のｑ軸インダクタンスＬｑと演算に用いるｑ軸インダクタンスＬｑによる相互干渉成分の誤差は、比例積分制御の積分項で補償される。しかし、トルク指令値の変化に応じてｑ軸電流値Ｉｑが変化するとｑ軸電流値Ｉｑに比例する相互干渉成分も変化するが、その誤差分を補償している比例積分制御の積分項は、積分演算の遅れをもっているため、応答遅れが大きくなる、という問題があった。  
本発明は上記のごとき問題を解決するためになされたものであり、ｑ軸電流値やｑ軸電流指令値が急峻に変動した場合でも電流応答性能の悪化を防止することの出来る電動機の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明においては、ｑ軸電流値が変化した際に、比例積分制御におけるｄ軸積分項の値を、ｑ軸電流値またはｑ軸電流指令値と、ｑ軸電流値が変化する前のｄ軸積分項の値とに基づいて補正する手段を設けるように構成している。
【発明の効果】
【０００６】
干渉成分のズレを比例積分制御の積分項で補償している時に、ｑ軸電流指令値が急峻に変動した場合には、相互干渉成分の誤差を補償しているｄ軸積分項の値に遅れが生じ、それによって電流応答性能が悪化するが、本発明においては、ｑ軸電流値が変化した際に、比例積分制御におけるｄ軸積分項の値を、ｑ軸電流値またはｑ軸電流指令値と、ｑ軸電流値が変化する前のｄ軸積分項の値とに基づいて補正することにより、上記の遅れを抑制することが出来るので、ｑ軸電流指令値の急変時における電流応答性能の悪化を防止することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は、本発明を適用する３相同期電動機のベクトル制御による電流フィードバック制御ブロック図を示す。  
図１において、外部に設けられたトルク指令値算出部１は、アクセル開度などからトルク指令値Ｔ＊を決定する。  
角度検出器１０（レゾルバやエンコーダ等）は電動機９の電機子の回転角度θ（回転位相：電気角）を検出し、回転速度算出部１１で回転角度θを微分することにより電動機９の回転速度ω（電機子角速度：電気角）を算出する。  
電流指令値算出部２は、上記のトルク指令値Ｔ＊と回転速度ωからｄ軸電流指令値Ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を算出する。なお、以下において両者をまとめて表現する場合にはｄ−ｑ軸電流指令値Ｉｄ＊、Ｉｑ＊と表示する場合もある。
【０００８】
一方、電流センサ１２は、電動機９のｕ、ｖ、ｗ各相に流れるｕ相電流Ｉｕ、ｖ相電流Ｉｖ、ｗ相電流Ｉｗを検出し、それらから３相２相変換部４でｄ軸電流値Ｉｄ、ｑ軸電流値Ｉｑを算出する。  
電流ＰＩ制御部３は、上記のｄ−ｑ軸電流指令値Ｉｄ＊、Ｉｑ＊とｄ−ｑ軸電流値Ｉｄ、Ｉｑとのそれぞれの偏差（Ｉｄ＊−Ｉｄ、Ｉｑ＊−Ｉｑ）を求め、それらを比例積分制御することにより、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊およびｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を算出する。
【０００９】
非干渉制御部５は、上記のｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊とｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊についてｄ−ｑ軸の相互干渉成分を除去し、干渉成分除去後のｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊’、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊’を算出する。  
ｑ軸干渉成分は、基本的には「ｑ軸干渉成分＝Ｌｑ×Ｉｑ×ω」であるが、従来例の構成では、実際のｑ軸インダクタンスＬｑと演算に用いるｑ軸インダクタンスＬｑとの誤差を比例積分制御の積分項出力Ｓｄで補償するので、「ｑ軸干渉成分＝Ｌｑ×Ｉｑ×ω＋Ｓｄ」となっていた。つまり、定常時には相互干渉成分の誤差は、比例積分制御の積分項で補償されている。しかし、トルク指令値の変化に応じてｑ軸電流値Ｉｑが変化するとｑ軸電流値Ｉｑに比例するｑ軸インダクタンスＬｑも変化するが、その誤差分を補償している比例積分制御の積分項Ｓｄは、積分演算の遅れをもっているため、応答が遅れてしまうという問題が有った。そのため本発明においては、上記の積分演算の遅れを、ｑ軸電流値またはｑ軸電流指令値と、ｑ軸電流値が変化する前のｄ軸積分項の値とに基づいて補正するように構成している（詳細後述）。
【００１０】
なお、上記の構成では、電流ＰＩ制御部３が非干渉制御部５の前段に設けられているが、逆に電流ＰＩ制御部３を非干渉制御部５の後段に設けても良い。つまり電流指令値算出部２からのｄ−ｑ軸電流指令値Ｉｄ＊、Ｉｑ＊に非干渉制御を施した結果に比例積分制御を行うように構成しても良い。
【００１１】
上記干渉成分除去後のｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊’、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊’は、２相３相変換部６で３相の電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊に変換され、ＰＷＭ制御部７でＰＷＭ信号に変換される。  
このＰＷＭ信号によってインバータ８を制御し、図示しない直流電源の電力を３相交流電力に変換して電動機９を駆動する。  
以上の処理を繰り返して電動機の電流フィードバックによるベクトル制御を行う。
【００１２】
図２は、図１における電流ＰＩ制御部３の基本的なブロック図である。  
図２の電流ＰＩ制御部３では、ｄｑ軸各々でＰＩ演算を以下のように実施する。  
まず、ｄ軸については、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊からｄ軸電流値Ｉｄを減算して電流偏差（Ｉｄ＊−Ｉｄ）を算出し、これに比例ゲインＫｐｄを乗算したものと上記電流偏差（Ｉｄ＊−Ｉｄ）に積分ゲインＫｉｄを乗算して積分（１／ｓ）したものとを加算して、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊とする。  
ｑ軸についても同様に、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊からｑ軸電流値Ｉｑを減算して電流偏差（Ｉｑ＊−Ｉｑ）を算出し、これに比例ゲインＫｐｑを乗算したものと上記電流偏差（Ｉｑ＊−Ｉｑ）に積分ゲインＫｉｑを乗算して積分（１／ｓ）したものとを加算して、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊とする。
【００１３】
図３は、図１における非干渉制御部５の基本的なブロック図である。  
非干渉制御部５では、ｄｑ軸相互干渉成分の除去を以下のようにして実施する。  
まず、ｄ軸については、ｑ軸電流値Ｉｑに電動機９のｑ軸インダクタンスＬｑ（所定値を設定しておく）を乗算し、さらに電動機の回転速度ωを乗算してｑ軸干渉成分を算出し、このｑ軸干渉成分をｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊に加算して、干渉成分除去後のｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊’を算出する。
【００１４】
ｑ軸については、ｄ軸電流値Ｉｄに電動機のｄ軸インダクタンスＬｄを乗算した値に、電動機の磁束φａを加算し、さらに電動機の回転速度ωを乗算してｄ軸干渉成分を算出し、このｄ軸干渉成分をｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊から減算することにより、干渉成分除去後のｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊’を算出する。
【００１５】
本発明は、非干渉演算に用いるｑ軸インダクタンスＬｑの値と実際のｑ軸インダクタンスＬｑの値との誤差による相互干渉成分の誤差を補償している電流ＰＩ制御部３（図２）において、トルク指令値Ｔ＊の急変に応じてｑ軸電流値Ｉｑが大きく変化した時の積分演算の遅れを補正するｄ軸積分項補正演算部を設けたものである。
【００１６】
（実施例１）
図４は、ｄ軸積分項補正演算部１３を設けた電流ＰＩ制御部の実施例１を示すブロック図である。  
図４において、Ｋｐｄ、ＫＩｄ、１／ｓの部分およびＫｐｑ、ＫＩｑ、１／ｓの部分は、前記図２に示した電流ＰＩ制御部３に相当する。つまり、図４においては、図２の電流ＰＩ制御部３のおけるｄ軸側とｑ軸側が上下に二つに別れて表示され、その間にｄ軸積分項補正演算部１３が設けられた形になっている。  
基本的な制御は、図２で説明した電流ＰＩ制御部３と同様に、ｄｑ軸各々でＰＩ演算を実施し、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊とｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を出力する。
【００１７】
ｄ軸積分項補正演算部１３は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊からｄ軸電流値Ｉｄを減算して算出されたｄ軸の電流偏差（Ｉｄ＊−Ｉｄ）を入力とするｄ軸状態判定部１４において、例えば「ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊の変動が１０ｍｓ間に１０Ａ以内」であり、かつ、「ｄ軸の電流偏差がｄ軸電流指令値Ｉｄ＊の１０％以内の状態が１０ｍｓ以上継続したとき」つまりｄ軸電流指令値の変動が小さく、かつ電流偏差が小さい場合に係数演算指令信号Ｓｃ１を出力する。
【００１８】
ズレ係数演算部１６では、係数演算指令信号Ｓｃ１、ｄ軸積分項出力Ｓｄ（補正前の値、つまりｑ軸電流値Ｉｑが変化する前の値）、ｄ軸電流値Ｉｄ、ｑ軸電流値Ｉｑおよび電動機角速度ω（回転速度：電気角）を入力とし、係数演算指令信号Ｓｃ１が出された時に、下記（数７）式（＝数１式）の演算により補正係数αを算出する。  
α＝（Ｓｄ−Ｉｄ×Ｒａ）／（Ｉｑ×ω）    …（数７）
ここでＲａは電動機巻き線抵抗値で定数とする。
【００１９】
或いは、下記（数８）式（＝数３式）に示すように、上記のｄ軸電流値Ｉｄ、ｑ軸電流値Ｉｑをｄ軸電流指令値Ｉｄ＊、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に置き換え、
α＝（Ｓｄ−Ｉｄ＊×Ｒａ）／（Ｉｑ＊×ω）  …（数８）
としてもよい。
【００２０】
また、Ｉｄ×ＲａやＩｄ＊×Ｒａの値は、ｄ軸積分項出力Ｓｄに比べて大幅に小さいので、上記（数７）式、（数８）式において、Ｉｄ×ＲａやＩｄ＊×Ｒａを省略し、下記（数９）式（＝数５式）、（数１０）式（＝数６式）に示すようにしても、多少の誤差は生じるが使用することは可能である。  
α＝Ｓｄ／（Ｉｑ×ω）    …（数９）
α＝Ｓｄ／（Ｉｑ＊×ω）   …（数１０）
ズレ補正演算部１７では、上記の補正係数α、ｄ軸電流値Ｉｄ、変化した後のｑ軸電流値Ｉｑ’および電動機角速度ωを入力として、下記（数１１）式（＝数２式）の演算により補正後の積分項出力Ｓｄ’を算出する。  
Ｓｄ’＝（Ｉｄ×Ｒａ）＋（α×Ｉｑ’×ω）      …（数１１）
或いは下記（数１２）式（＝数４式）に示すように、上記のｄ軸電流値Ｉｄをｄ軸電流指令値Ｉｄ＊に置き換え、かつ、変化した後のｑ軸電流値Ｉｑ’を変化した後のｑ軸電流指令値Ｉｑ'＊に置き換え、
Ｓｄ’＝（Ｉｄ＊×Ｒａ）＋（α×Ｉｑ'＊×ω）    …（数１２）
としてもよい。
【００２１】
ｑ軸状態判定部１５では、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を入力として、例えば「ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が１ｍｓ間に５０Ａ以上変化したとき」つまりｑ軸電流の急変時を検出し、積分補正指令信号Ｓｃ２を出力する。この積分補正指令信号Ｓｃ２が出力されるとスイッチ部１８がオンになり、ｄ軸積分項出力Ｓｄの値を補正後の積分項出力Ｓｄ’に書き換える。  
なお、このｑ軸状態判定部１５は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊での判定の代わりに、ｑ軸電流値Ｉｑを用いて、例えば「ｑ軸電流値Ｉｑが１ｍｓ間に５０Ａ以上変化したとき」を動作状態の急変時としてもよい。  
上記のように、ｄ軸電流指令値の変動が小さく、かつ電流偏差が小さい場合に、補正係数αをあらかじめ演算しておき、このαを用いて補正後の積分項出力Ｓｄ’を算出し、ｑ軸電流値Ｉｑまたはｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の急変時には、積分項出力ＳｄをＳｄ’に書き替えることにより、積分項出力の補正を行っている。
【００２２】
上記の動作により、ｑ軸電流急変時の電流応答性能を改善することが出来る。
【００２３】
図６は、上記のような本発明を適用した場合に、トルク指令値Ｔ＊をステップ状に０Ｎｍから１００Ｎｍに変化（ＳＴＥＰ指令０→１００Ｎｍ）させた場合のシミュレーション結果を示す図である。
【００２４】
図６において、実線は上記本発明のズレ補正を行った場合の特性、破線はズレ補正を行わなかった場合の特性を示し、時間１.００ｓｅｃにおいてトルク指令値Ｔ＊がステップ状に急変し、一点鎖線で示すようにＩｄ、Ｉｑの指令値が急変した場合を示す。
【００２５】
図６に示すように、ｄ軸積分項の補正によって、実線で示した適用時の値は、破線で示した非適用時の値に比べて、立ち上がり、収束とも早くなり、ｄ軸電流Ｉｄの応答も非適応時に比べて適応時の方が改善されている。
【００２６】
（実施例２）
図５は、ｄ軸積分項補正演算部を設けた電流ＰＩ制御部の実施例２を示すブロック図である。  
図５において、Ｋｐｄ、ＫＩｄ、１／ｓの部分およびＫｐｑ、ＫＩｑ、１／ｓの部分は、前記図２に示した電流ＰＩ制御部３に相当する。つまり、図５においては、図２の電流ＰＩ制御部３のおけるｄ軸側とｑ軸側が上下に二つに別れて表示され、その間にｄ軸積分項補正演算部１９が設けられた形になっている。  
基本的な制御は、図２で説明した電流ＰＩ制御部３と同様に、ｄｑ軸各々でＰＩ演算を実施し、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊とｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を出力する。
【００２７】
ｄ軸積分項補正演算部１９において、乗算部２１では、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊に電動機巻き線抵抗値Ｒａを乗算してｄ軸制御電圧（Ｉｄ＊×Ｒａ：本来あるべき電圧）を算出する。  
ｑ軸状態判定部２０は、ｑ軸電流値Ｉｑの符号切り替わり判定あるいは０を検出（つまりｑ軸電流値Ｉｑが０を横切った時）した時に積分補正指令信号Ｓｃ３を出力する。この積分補正指令信号Ｓｃ３が出力されるとスイッチ部２２がオンになり、ｄ軸積分項出力をｄ軸制御電圧に書き替える。  
これは、ｄ軸積分項出力からｄ軸制御電圧（Ｉｄ＊×Ｒａ）を減算して、それ以外の分をクリア（０に初期化）したのと等価である。つまり、ｄ軸積分項出力Ａ−ｄ軸制御電圧Ｂ＝Ｃとしたときに、Ｃ＝０に初期化すると、Ａ＝Ｂとなり、ｄ軸積分項出力をｄ軸制御電圧に書き替えたものと等しくなる。
【００２８】
以上により、簡単な処理でｑ軸電流の符号が切り替わるときに発生するｄ軸電流応答の乱れを改善することが出来る。  
このように、ｑ軸電流の符号が切り替わるときの電流応答を改善することで、例えば電気自動車がブレーキを踏んだり、離したりして速度を調整しながら微速で坂道を下っているような状態で発生する「力行（正トルク）←→回生（負トルク）」の切り替わりでのｄ軸電流の応答の乱れが改善され、運転者に不快感を与えるトルク変動を抑制することが出来る。
【００２９】
図７は、上記のように「力行（正トルク）←→回生（負トルク）」の切り替わりが発生するような場合を模擬して、クリープトルク４０Ｎｍから回生トルクに指令が切り替わる場合に本発明を適応した場合のシミュレーション結果を示す図である。
【００３０】
図７において、実線は上記本発明の補正を行った場合の特性、破線は補正を行わなかった場合の特性を示し、一点鎖線は指令値を示す。そして時間１.０１（ｓｅｃ）においてｑ軸電流値Ｉｑが正から負に切り替わった場合、つまり力行から回生に切り替わった場合を示す。
【００３１】
図７に示すように、ｑ軸電流値の符号が切り替った時に、積分項のｄ軸制御電圧以外がクリアされることで、実線で示した適用時の積分項の値は、破線で示した非適用時の積分項の値に比べて収束が早く、かつｄ軸電流の応答も非適用時に比べて改善されている。
【００３２】
上記のように、本発明においては、相互干渉成分のズレを比例積分制御の積分項で補償している場合に、ｑ軸電流指令値が急峻に変動した場合でも電流応答性能の悪化を防止することが出来る。  
また、ｑ軸電流の符号が切り替わるときに発生するｄ軸電流応答の乱れを改善することが出来る、等の効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明を適用する３相同期電動機のベクトル制御による電流フィードバック制御のブロック図。
【図２】図１における電流ＰＩ制御部３の基本的なブロック図。
【図３】図１における非干渉制御部５の基本的なブロック図。
【図４】ｄ軸積分項補正演算部を設けた電流ＰＩ制御部の実施例１を示すブロック図。
【図５】ｄ軸積分項補正演算部を設けた電流ＰＩ制御部の実施例２を示すブロック図。
【図６】トルク指令値Ｔ＊をステップ状に変化させた場合のシミュレーション結果を示す図。
【図７】「力行（正トルク）←→回生（負トルク）」の切り替わりが発生するような場合を模擬した場合のシミュレーション結果を示す図。
【符号の説明】
【００３４】
１…トルク指令値算出部                ２…電流指令値算出部
３…電流ＰＩ制御部                    ４…３相２相変換部
５…非干渉制御部                      ６…２相３相変換部
７…ＰＷＭ制御部                      ８…インバータ
９…電動機                          １０…角度検出器
１１…回転速度算出部                  １２…電流センサ
１３…ｄ軸積分項補正演算部            １４…ｄ軸状態判定部
１６…ズレ係数演算部                  １７…ズレ補正演算部
１５…ｑ軸状態判定部                  １８…スイッチ部
１９…ｄ軸積分項補正演算部            ２０…ｑ軸状態判定部
２１…乗算部                          ２２…スイッチ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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