(57)【要約】【課題】  歩行者や自車両周囲の他の車両の運転者に対し車両接近に対する注意を喚起することにより、交通事故防止に寄与すること。【解決手段】  制御ユニット５は、自車両１の周囲の人（歩行者など）や移動体（車両など）を、人センサ２及び移動体検知センサ３からの出力に基づいて報知対象物として認識したときに、当該報知対象物と自車両との間の距離及び報知対象物と自車両との間の相対速度に基づいて、自車両と報知対象物との間の距離が最短状態になるまでの所要時間を予測すると共に、この予測時間が予め設定されたしきい値時間以下となったときに、自車両１から見た報知対象物の方向に向けて点滅光による警報を発光ダイオード４から出力する動作を行う。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の移動体及び／または人を報知対象物として認識すると共に、当該報知対象物と自車両との間の距離を検出する対象物検出手段と、
この対象物検出手段により検出された報知対象物と自車両との間の相対速度を判定する速度判定手段と、
動作されたときに自車両から見た前記報知対象物の方向に向けて警報を出力する報知手段と、
前記対象物検出手段による検出距離と前記速度判定手段による判定速度との関係が予め設定された動作条件を満たした状態となったときに前記報知手段を動作させる動作制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
前記動作制御手段は、前記対象物検出手段による検出距離及び前記速度判定手段による判定速度に基づいて、自車両と報知対象物との間の距離が最短状態になるまでの所要時間を予測するように構成され、この予測時間が予め設定されたしきい値時間以下となったときに前記動作条件を満たしたものと判定して前記報知手段を動作させることを特徴とする請求項１記載の車両用警報装置。
【請求項３】
前記動作条件には、複数段階の重み付けが付与され、
前記動作制御手段は、前記動作条件に付与された重み付けに応じて前記報知手段による報知内容を変更するように構成されていることを特徴とする請求項１または２記載の車両用警報装置。
【請求項４】
前記報知手段は、発光素子により構成され、
前記動作制御手段は、前記動作条件に付与された重み付けに応じて前記発光素子の点滅周期を変更するように構成されていることを特徴とする請求項３記載の車両用警報装置。
【請求項５】
前記報知手段は、発光素子により構成され、
前記動作制御手段は、前記動作条件に付与された重み付けに応じて前記発光素子の明るさを変更するように構成されていることを特徴とする請求項３記載の車両用警報装置。
【請求項６】
前記動作制御手段は、自車両の走行速度が予め設定された上限速度を超えた状態時には前記報知手段の動作制御を禁止した状態を保持することを特徴とする請求項１ないし５の何れかに記載の車両用警報装置。
【請求項７】
自車両周囲の移動体または人を報知対象物として認識して当該報知対象物と自車両との間の距離を検出すると共に、当該報知対象物と自車両との間の相対速度を判定し、それら検出距離と判定速度との関係が予め設定された動作条件を満たした状態となったときに、自車両から見た前記報知対象物の方向に向けて警報を出力することを特徴とする車両における警報発生方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に接近が予測される移動体や人に向けて警報を出力するための車両用警報装置及び車両における警報発生方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
平成１６年度版の交通安全白書によれば、自動車事故による負傷者数のうち歩行者が占める割合は約７．２％（８５５９２人）となっており、また、自動車事故による死者数のうち歩行者が占める割合は、約３０．３％（２３３２人）と非常に多い状況下にある。このことから、歩行者に対する保護対策の充実が自動車事故による死傷者数の低減を図る上で有益であると考えられ、このような保護対策の促進が国土交通省を始め各自動車メーカーなどで検討されている。
【０００３】
従来、車両運転者に向けて歩行者の有無を伝達するようにした手段は種々提供されている。例えば特許文献１には、車両前方に存在する歩行者などの移動物体を検出し、その存在を車両運転者に報知するようにした装置が記載されている。また、特許文献２には、横断歩道を横断しようとする人の有無を検出する人感センサを設け、この人感センサが検出状態となったときに横断歩道を照明する照明灯を点灯させる構成とし、以て車両運転者に対して横断歩道を横断する歩行者への注意を喚起するようにした装置が記載されている。
【特許文献１】特開２００４−３５５３４１号公報
【特許文献２】特開２００１−３３８７７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１、２に見られるような従来の装置は、歩行者などの移動物体の存在を車両運転者に向けて報知するという点、つまり、車両運転者側の注意を喚起することにより移動物体との衝突回避を図るという点では、歩行者保護の役割を果たしている。しかしながら、実際には、車両周囲の歩行者（及び他の車両の運転者）が当該車両の接近に気が付かずに衝突事故を起こすケースが多々あるのに対して、従来装置では、このようなケースでの事故防止には役立たないという事情があった。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、歩行者や自車両周囲の他の車両の運転者に対し車両接近に対する注意を喚起できるようになり、以て交通事故防止に役立つようになる車両用警報装置及び車両における警報発生方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明によれば、対象物検出手段が、自車両周囲の人（歩行者など）や移動体（車両など）を報知対象物として認識すると共に、認識した報知対象物と自車両との間の距離を検出するようになり、また、速度判定手段が、上記報知対象物と自車両との間の相対速度を判定するようになる。動作制御手段は、対象物検出手段による検出距離と速度判定手段による相対速度との関係が予め設定された動作条件を満たした状態となったときに、報知手段を動作させるようになり、このように動作された報知手段は、自車両から見た前記報知対象物の方向に向けて警報を出力するようになる。この警報により、報知対象物、つまり自車両と衝突する可能性がある歩行者や他の車両の運転者に対して、当該車両の接近に対する注意を喚起できるものであり、結果的に交通事故防止に役立つようになる。
【０００７】
請求項２記載の発明によれば、動作制御手段は、対象物検出手段による検出距離及び速度判定手段による判定速度（相対速度）に基づいて、自車両と報知対象物との間の距離が最短状態になるまでの所要時間を予測すると共に、この予測時間が予め設定されたしきい値時間以下となったときに動作条件を満たしたものと判定して報知手段を動作させるようになる。この結果、報知対象物に対して不要に早いタイミングで警報を出力してしまう事態を未然に防止できるようになって、その警報の信頼性を高め得るようになる。
【０００８】
請求項３ないし５記載の発明によれば、前記動作条件に付与された複数段階の重み付けに応じて前記報知手段による報知内容が変更されることになるから、報知対象物に対する警報内容を多様化できるようになる。
【０００９】
請求項６記載の発明によれば、自車両の走行速度が上限速度を超えた状態、つまり前記報知手段による警報の有用性が失われた状態では、当該報知手段の動作が禁止されることになるから、無駄な警報出力動作が行われる事態を未然に防止できる。
【００１０】
請求項７記載の発明によっても、前記請求項１記載の発明と同様に、自車両から見た前記報知対象物の方向に向けて出力される警報により、報知対象物（自車両と衝突する可能性がある歩行者や他の車両の運転者）に対して、当該車両の接近に対する注意を喚起できるものであり、結果的に交通事故防止に役立つようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施例について図１〜図３を参照しながら説明する。
図１には、本実施例による車両用警報装置の電気的構成が機能ブロックの組み合わせにより示され、図２には、当該車両用警報装置の構成要素のうち車両外部に露出した構成要素の配置が模式的に示されている。
【００１２】
まず、図２において、車両１の前部両側に配置された人センサ２（対象物検出手段に相当）は、例えば画像センサや赤外線センサを利用して実現されるもので、車両１の前方に存在する人（歩行者など）を報知対象物として認識すると同時に、その存在位置を特定可能な人検知信号を出力する構成となっている。車両１の前部及び後部に配置された移動体検知センサ３（対象物検出手段に相当）は、例えば、赤外光、ミリ波、レーザ光などを利用したレーダセンサ、或いは超音波センサや画像センサを利用して実現されるもので、車両１の前方及び後方に存在する他の車両や人などの移動体を報知対象物として認識すると同時に、その存在位置を特定可能な移動体検知信号を出力する構成となっている。
【００１３】
また、車両１の前後左右の隅部に配置された合計４個の発光ダイオード４（発光素子、報知手段に相当）は、動作されたときに、前記人検知信号及び移動体検知信号の発生原因となった報知対象物の方向に向けて例えば点滅光による警報を出力する構成となっている。
【００１４】
一方、図１において、車両１内に設けられた制御ユニット５（速度判定手段及び動作制御手段に相当）は、マイクロコンピュータを主体に構成されており、前記人センサ２からの人検知信号及び移動体検知センサ３からの移動体検知信号が図示しない入力インタフェースを通じて入力されるようになっている。また、この制御ユニット５には、車両１に設けられた車速センサ６からの車速信号、車両１内の例えばダッシュボード上に配置された照度センサ７による検出出力、車両１の現在位置を測位するための位置測位装置８からの測位出力、車両１に設けられたライティングスイッチのオン状態（ヘッドランプ或いはスモールランプの点灯状態）を検出するための点灯検出手段９からの検出出力も入力インタフェースを通じて入力される構成となっている。尚、上記位置測位装置８は、カーナビゲーション装置用のＧＰＳ受信機を利用して実現することができる。
【００１５】
制御ユニット５は、地図情報記憶手段１０にアクセス可能に設けられており、その地図情報記憶手段１０から取得した地図データ並びに前記位置測位装置８からの測位出力に基づいて自車両１の現在位置を判定可能な構成となっている。尚、上記地図情報記憶手段１０は、カーナビゲーション装置用の地図情報記憶手段を利用して実現することになる。また、制御ユニット５は、前記発光ダイオード４群の動作制御を、駆動回路１１を通じて行い得る構成となっている。
【００１６】
図３には、制御ユニット５による制御内容の一例が示されており、以下これについて説明する。即ち、制御ユニット５は、自車両１の現在位置を、位置測位装置８による測位出力及び地図情報記憶手段１０から取得した地図データに基づいて測定する（ステップＳ１）。次いで、測定した現在位置が高規格道路（高速自動車道、自動車専用道路など）上であるか否かを判断し（ステップＳ２）、当該現在位置が高規格道路上であった場合は、ステップＳ１へ戻る。
【００１７】
これに対して、自車両１の現在位置が高規格道路上以外であった場合には、当該現在位置が細街路上であるか否かを判断する（ステップＳ３）。尚、ここでいう細街路とは、歩行者や自転車などが車両走行の障害になる可能性が高い道路、或いは対向車両があった場合にすり抜けが困難な状況となる道幅以下の道路を指すものであるが、例えば、片側一車線の歩道無し道路などを細街路として認識する構成とすることも可能である。
【００１８】
自車両１の現在位置が細街路上でなかった場合には、当該車両１の走行速度が予め設定された上限速度（例えば時速６０〜８０ｋｍ）以下か否かを車速センサ６からの車速信号に基づいて判断する（ステップＳ４）。自車両１が上限速度を超えて走行中の場合には、ステップＳ１へ戻るが、上限速度以下で走行中であった場合には、夜間であるか否かを、点灯検出手段９による検出出力及び照度センサ７による検出出力に基づいて判断する（ステップＳ５）。
【００１９】
夜間であると判断した場合には、接近報知動作を開始させるステップＳ６を実行した後にステップＳ１へ戻り、夜間でないと判断した場合には、当該接近報知動作を停止させるステップＳ７を実行した後にステップＳ１へ戻る。また、自車両１の現在位置が細街路上であった場合（ステップＳ３で「ＹＥＳ」）にも、接近報知動作開始ステップＳ６を実行した後にステップＳ１へ戻る。
【００２０】
上記接近報知動作は、人センサ２から人検知信号が入力されたとき、つまり自車両１の前方に存在する報知対象物（この場合は人）が検出されたときに、当該報知対象物に対して自車両１の接近に係る警報を出力すると共に、移動体検知センサ３から移動体検知信号が入力されたとき、つまり自車両１の前方及び後方に存在する報知対象物（この場合は、他の車両や人などの移動体）が検出されたときに、当該報知対象物に対して、自車両１との接近に係る警報を出力するという動作である。
【００２１】
具体的には、制御ユニット５は、人センサ２から人検知信号が入力されたときには、その人検知信号により特定される報知対象物の存在位置までの距離を演算すると共に、当該報知対象物と自車両１との間の相対速度を判定し、このように得られた報知対象物までの距離及び相対速度に基づいて、自車両１と報知対象物までの距離が最短状態になるまでの所要時間を予測する。そして、この予測時間を予め設定されたしきい値時間と比較し、予測時間が当該しきい値時間以下となったときに、本発明でいう動作条件が満たされたものと判定して、４個の発光ダイオード４のうち、報知対象物の方向に向いたものを点滅させるものであり、以て、当該報知対象物の方向に向けて点滅光による警報を出力する動作を行う。
【００２２】
また、制御ユニット５は、移動体検知センサ３から移動体検知信号が入力されたときにも、その移動体検知信号により特定される報知対象物の存在位置までの距離を演算すると共に、当該報知対象物と自車両１との間の相対速度を判定し、このように得られた報知対象物までの距離及び相対速度に基づいて、自車両１と報知対象物までの距離が最短状態になるまでの所要時間を予測する。そして、この予測時間が予め設定されたしきい値時間（これは報知対象物が人であった場合の前記しきい値時間と異なっていても良い）以下となったときに、本発明でいう動作条件が満たされたものと判定して、４個の発光ダイオード４のうち、報知対象物の方向に向いたものを点滅させるものであり、以て、当該報知対象物の方向に向けて点滅光による警報を出力する動作を行う。
【００２３】
要するに、上記した本実施例の構成によれば、制御ユニット５は、自車両１が高速自動車道などの高規格道路以外を走行中の状態であって、その走行速度が予め設定された上限速度以下で尚且つ夜間であった場合に接近報知動作を実行する。また、制御ユニット５は、自車両１が細街路を走行中の状態では、その走行速度及び昼間・夜間を問わずに接近報知動作を実行する。
【００２４】
この接近報知動作の実行時において、制御ユニット５は、自車両１の周囲の人（歩行者など）や移動体（車両など）を、人センサ２及び移動体検知センサ３からの出力に基づいて報知対象物として認識すると共に、認識した報知対象物と自車両１との間の距離を検出し、上記報知対象物と自車両１との間の相対速度を判定する。さらに、制御ユニット５は、上記検出距離及び相対速度に基づいて、自車両１と報知対象物との間の距離が最短状態になるまでの所要時間を予測すると共に、この予測時間が予め設定されたしきい値時間以下となったときに動作条件を満たしたものと判定し、自車両１から見た報知対象物の方向に向けて点滅光による警報を発光ダイオード４から出力する動作を行うようになる。この警報により、報知対象物、つまり自車両１と衝突する可能性がある他の車両の運転者や歩行者に対して、当該車両１の接近に対する注意を喚起できるものであり、結果的に交通事故防止に役立つようになる。尚、本実施例では、自車両１が停止した状態であっても、報知対象物が移動している状態（報知対象物との間の相対速度がある状態）では、上記接近報知動作が行われることになるから、このような状態での交通事故を防止する上で有益になる。
【００２５】
また、警報を出力するタイミングは、自車両１と報知対象物との間の距離が最短状態になるまでの所要時間を予測した結果に基づいて決定されることになるから、報知対象物に対して不要に早いタイミングで警報を出力してしまう事態を未然に防止できるようになって、その警報の信頼性を高め得るようになる。
【００２６】
しかも、自車両１が高規格道路を走行している状態、並びに自車両１の走行速度が上限速度を超えている状態、つまり、前記接近報知動作により出力される警報の有用性が失われた状態では、当該接近報知動作の実行が禁止されることになるから、無駄な警報出力動作が行われる事態を未然に防止できる。さらに、昼間、つまり発光ダイオード４からの光による警報を認識し辛い期間には、自車両１が細街路を走行している場合（警報の認識が比較的容易であると考えられる場合）を除いて接近報知動作が行われない構成となっているから、この点でも無駄な警報出力動作が行われる事態を未然に防止できることになる。
【００２７】
（その他の実施の形態）
本発明は、上記した実施例に限定されるものではなく、例えば以下のような変形または拡張が可能である。
例えば、発光ダイオード４を通じた接近報知動作の実行時に、その接近報知動作の対象となった報知対象物の存在を車両１の運転者に知らせる機能を追加した構成も可能である。具体的には、図４に示すように、車両１の右後方から接近する他の車両（オートバイ）１２に対して接近報知動作を行った場合には、例えば図５に示すように、車両１内に設けられたモニタ１３の画面上において当該他の車両１２の存在方向を表示する構成とすることができる。尚、この図５には、モニタ１３に対して、自車両１を示すアイコンＡを表示すると共に、そのアイコンＡの周りに自車両１から見た４つの方向（右前方、左前方、右後方、左後方）を示す領域ＲＦ、ＬＦ、ＲＲ、ＬＲを表示し、車両１２の存在方向に対応した領域ＲＲを点滅させる（図５では斜線帯により示す）という表示例が示されている。
【００２８】
動作条件に対し、複数段階の重み付けを付与し、その重み付けに応じて接近報知動作の内容を変更する構成としても良い。具体的には、前記実施例の場合、自車両１と報知対象物までの距離が最短状態になるまでの予測時間との比較に供されるしきい値時間を複数段階に設定することにより、その予測時間を基準とした動作条件に対して異なる重み付けを付与し、予測時間が短い場合ほど発光ダイオード４の点滅周期を早めるという接近報知動作を行う構成とすることができる。このように動作条件に付与された複数段階の重み付けに応じて接近報知動作の内容が変更される構成であった場合には、報知対象物に対する警報内容を多様化できるようになる。
この場合、発光ダイオード４の点滅により接近報知動作を行う構成としたが、発光ダイオード４の明るさを変更することにより、動作条件に付与されたた複数段階の重み付けに応じた接近報知動作を行う構成とすることもできる。
【００２９】
接近報知動作を開始するときの動作条件として、自車両１と報知対象物までの距離が最短状態になるまでの予測時間が予め設定されたしきい値時間以下となった状態を例にしたが、例えば、報知対象物との距離が予め設定されたしきい値距離以下となったときに動作条件が満たされたものと判定して接近報知動作を開始する構成としても良いなど、動作条件は種々設定できる。
自車両１が高速自動車道などの高規格道路以外を走行中の状態であって、その走行速度が予め設定された上限速度以下であった場合には、夜間のみ接近報知動作を行う構成としたが、このような場合に昼間においても接近報知動作を行っても良いことは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の一実施例の電気的構成を示す機能ブロック図
【図２】車両の模式的平面図
【図３】制御ユニットによる制御内容を示すフローチャート
【図４】本発明の他の実施例を説明するための模式的平面図
【図５】当該他の実施例での表示例を示す図
【符号の説明】
【００３１】
１は車両、２は人センサ（対象物検出手段）、３は移動体センサ（対象物検出手段）、４は発光ダイオード（発光素子、報知手段）、５は制御ユニット（速度判定手段、動作制御手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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