(57)【要約】【課題】触覚情報を用いた情報伝達手段において、呈示される情報が複数の場合であっても、情報の受け取り者が、移動方向を含む情報の内容を容易に、かつ、不快感や不必要な驚きを感じさせることなく理解可能な車両用情報呈を実現する。【解決手段】触覚呈示デバイス１２０は車両のハンドルに取り付けられ、一部がハンドル１２１の面から突出する部分１２２を有する複数の触覚ローラ１２３と、触覚ローラ１２３を駆動する駆動モータ１２４と、モータ１２４からローラ１２３へ駆動力を伝達する複数のギヤ１２５とを備え、突出部１２２の位置は各ローラ１２３によってハンドル表面からの突出タイミングが互いにずれるように設定される。これにより、突出部１２２が運転手の手のひらに接触する位置がずれ、運転手は触覚が移動するような感覚が得られる。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に対する対象物の位置、相対距離、速度に関する方向性情報を検出するターゲット検出手段と、このターゲット検出手段により検出された方向性情報に対応した情報を車両の運転手に触覚を通じて伝達する情報呈示手段と、上記ターゲット検出手段により検出された上記対象物の方向性情報に基づき、上記情報呈示手段に駆動信号を供給する制御手段とを有する車両情報呈示装置において、
上記情報呈示手段は、上記制御手段の駆動信号に従って、車両の運転手の互いに隣接する複数の部位に時間差を設けて接触し、上記ターゲットの方向性情報を車両の運転手に呈示することを特徴とする車両用情報呈示装置。
【請求項２】
自車両に対する対象物の位置、相対距離、速度に関する方向性情報を検出するターゲット検出手段と、このターゲット検出手段により検出された方向性情報に対応した情報を車両の運転手に触覚を通じて伝達する情報呈示手段と、上記ターゲット検出手段により検出された上記対象物の方向性情報に基づき、上記情報呈示手段に駆動信号を供給する制御手段とを有する車両情報呈示装置において、
運転者の操作する操舵部の状態を検出する操舵部状態検出手段を備え、上記制御手段は、操舵部状態検出手段により検出された操舵部状態が所定状態のときに、上記情報呈示手段に駆動信号を上記情報呈示手段に供給し、上記情報呈示手段は、上記制御手段の駆動信号に従って、車両の運転手の互いに隣接する複数の部位に時間差を設けて接触し、上記ターゲットの方向性情報を車両の運転手に呈示することを特徴とする車両用情報呈示装置。
【請求項３】
車両の進路変更情報伝達機能を有するナビゲーション手段と、
このナビゲーション手段により検出された車両の進路変更情報を車両の運転手に触覚を通じて伝達する情報呈示手段と、
上記ナビゲーション手段により検出された車両の進路変更情報に基づき、上記情報呈示手段に駆動信号を供給する制御手段と、
を備え、上記情報呈示手段は、上記制御手段の駆動信号に従って、車両の運転手の互いに隣接する複数の部位に時間差を設けて接触し、上記車両の進路変更情報を車両の運転手に呈示することを特徴とする車両用情報呈示装置。
【請求項４】
請求項１又は２記載の車両用情報呈示装置において、上記制御手段は、自車両に対する対象物の相対距離が、所定の比較判断基準距離より大か小かを判断し、上記比較判断基準距離より大から小となったときに上記情報呈示手段に駆動信号を供給することを特徴とする車両用情報呈示装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両用情報呈示装置において、上記制御手段は、自車両に搭載された機器の状態を検知し、検知した上記搭載機器の状態に応じて、上記比較判断基準距離を変更することを特徴とする車両用情報呈示装置。
【請求項６】
請求項５又は６記載の車両用情報呈示装置において、上記制御手段は、自車両に対する対象物の相対距離に応じて上記情報呈示手段が運転手の部位に接触する接触力を変更させることを特徴とする車両用情報呈示装置。
【請求項７】
請求項３記載の車両用情報呈示装置において、上記制御手段は、自車両と進路変更位置との距離が、所定の比較判断基準距離より大か小かを判断し、上記比較判断基準距離より大から小となったときに上記情報呈示手段に駆動信号を供給することを特徴とする車両用情報呈示装置。
【請求項８】
請求項３記載の車両用情報呈示装置において、上記制御手段は、自車両に搭載された機器の状態を検知し、検知した上記搭載機器の状態に応じて、上記比較判断基準距離を変更することを特徴とする車両用情報呈示装置。
【請求項９】
請求項７又は８記載の車両用情報呈示装置において、上記制御手段は、自車両と進路変更位置との距離に応じて上記情報呈示手段が運転手の部位に接触する接触力を変更させることを特徴とする車両用情報呈示装置。
【請求項１０】
請求項１から９のうちのいずれか一項記載車両用情報呈示装置において、上記上記情報呈示手段は、車両のハンドルに配置されていることを特徴とする車両用情報呈示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用車の運転環境情報を擬似触覚情報として操作者に伝達する車両用情報呈示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両における従来の情報伝達装置としては、先行車両や障害物の接近、車両装置の異常発生等をブザー等の聴覚情報や警告灯の点灯等による視覚情報による警告、ナビゲーション装置において画像や音声を用いて移動すべき方向を指示するといった情報伝達方式が実用化されている。
【０００３】
また、この他にハンドルやシートの振動による運転環境情報の伝達やシートベルトの張力を変化させることによる衝突を警告するといった触覚情報を用いた情報伝達手段が提案されている。
【０００４】
これらの触覚を用いた情報伝達手段は操作者や触覚情報伝達装置に触れる者のみに伝達されるため同乗者に不安感や不快感を与えない点や、聴覚、視覚がほかの目的で使用されている場合でも確実に情報を伝達することができる点などの利点がある。
【０００５】
しかし、触覚情報を用いた情報伝達手段の場合は、呈示する情報が複数のとき、情報の受取り者は、何かしらの情報が伝達されてきていることは理解できるが、その情報の内容を理解することが困難である。
【０００６】
そこで、この困難性を解消する技術として、特許文献１に記載されたものがある。
【０００７】
この特許文献１に記載された技術は、検出対象の状態を検出するセンサ手段と、乗員が接触する部分に設けた複数の振動体とを備え、振動により警報を発し、その警報内容を乗員に伝達するものである。
【０００８】
そして、警報内容を乗員に伝達するために、センサ手段の検出結果に応じて駆動する振動体の選択や駆動体を駆動するタイミングを制御している。
【０００９】
【特許文献１】特開平９−１６４８５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上述したように、従来技術の振動を用いた情報伝達手段は、呈示される情報の内容に対応して振動体の駆動タイミングや場所、駆動する振動体の数等を制御することによって、呈示する情報の内容を情報の受取り者に理解してもらうことを目的としている。
【００１１】
しかし、この方法では、情報を受取る者が、振動体の駆動タイミングや場所、駆動する振動体の数等に対応した情報の内容を予めしっかりと理解していなければならない。
【００１２】
これら情報内容の違いは、人によっては識別するのが難しく、また、呈示された情報の内容を誤って理解してしまう可能性もある。特に、運転に意識を向けている運転手（情報を受取る者）にとっては、運転状態の周囲の様々な情報を容易に理解することが運転の安全性確保に不可欠である。
【００１３】
上述した情報内容の識別の困難性は、情報の呈示手段が振動体であることが要因である。
【００１４】
つまり、一個の振動体で呈示可能な情報は、振動の強さ、振動周期、振動位置等に限られており、振動で表現可能な情報の種類は多くない。
【００１５】
したがって、様々な情報呈示を行う場合には、上記の振動の強さ、振動周期、振動位置等を組合せたものにならざるを得ず、呈示される情報の内容との関係付けが困難となり、情報を受取る者にとっては呈示内容の理解が困難となる。
【００１６】
また、上述した従来技術では、情報の呈示手段として振動を用いているが、振動は振動を感じる皮膚の受容野が大きいため、複数の振動体を設けた場合、どの振動体が振動しているかを感じる境界が不明確となる。このため、従来技術においては、情報の内容によって振動させる振動体の位置を変えても、その位置変化がわかりづらい。
【００１７】
また、同じ理由から、動きや方向性を伴うような情報呈示の必要性がある場合には振動による呈示では理解することは困難である。
【００１８】
なお、複数の振動体が設けられている位置が大きく離れているような場合では振動位置の変化を感じることは可能である。しかしながら、このような場合であっても、振動体の振動の状態と呈示される情報の内容の理解がしっかりできていなければ識別するのが難しく、呈示された情報の内容を誤って理解してしまう可能性がある。
【００１９】
さらに情報の呈示手段として振動を用いているため、車両全体が振動するような路面状況時などでは振動を認識するのが困難になるという問題がある。
【００２０】
さらに、例えば車両を運転している際に不必要に触覚による情報呈示が行われたり、運転手が予期しない場合に呈示されると、情報の受け取り者である運転手は不快感や不必要な驚きを覚えることも考えられる。この点に関しては、従来技術においては、考慮されていない。
【００２１】
本発明の目的は、触覚情報を用いた情報伝達手段において、呈示される情報が複数の場合であっても、情報の受け取り者が、移動方向を含む情報の内容を容易に、かつ、不快感や不必要な驚きを感じさせることなく理解可能な車両用情報呈を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
上記目的を達成するため、本発明は次のように構成される。  
（１）車両用情報呈示装置において、自車両に対する対象物の位置、相対距離、速度に関する方向性情報を検出するターゲット検出手段と、このターゲット検出手段により検出された方向性情報に対応した情報を車両の運転手に触覚を通じて伝達する情報呈示手段と、上記ターゲット検出手段により検出された上記対象物の方向性情報に基づき、上記情報呈示手段に駆動信号を供給する制御手段とを有する車両情報呈示装置において、上記情報呈示手段は、上記制御手段の駆動信号に従って、車両の運転手の互いに隣接する複数の部位に時間差を設けて接触し、上記ターゲットの方向性情報を車両の運転手に呈示する。
【００２３】
（２）自車両に対する対象物の位置、相対距離、速度に関する方向性情報を検出するターゲット検出手段と、このターゲット検出手段により検出された方向性情報に対応した情報を車両の運転手に触覚を通じて伝達する情報呈示手段と、上記ターゲット検出手段により検出された上記対象物の方向性情報に基づき、上記情報呈示手段に駆動信号を供給する制御手段とを有する車両情報呈示装置において、運転者の操作する操舵部の状態を検出する操舵部状態検出手段を備え、上記制御手段は、操舵部状態検出手段により検出された操舵部状態が所定状態のときに、上記情報呈示手段に駆動信号を上記情報呈示手段に供給し、上記情報呈示手段は、上記制御手段の駆動信号に従って、車両の運転手の互いに隣接する複数の部位に時間差を設けて接触し、上記ターゲットの方向性情報を車両の運転手に呈示する。
【００２４】
（３）車両用情報呈示装置において、車両の進路変更情報伝達機能を有するナビゲーション手段と、このナビゲーション手段により検出された車両の進路変更情報を車両の運転手に触覚を通じて伝達する情報呈示手段と、上記ナビゲーション手段により検出された車両の進路変更情報に基づき、上記情報呈示手段に駆動信号を供給する制御手段と、を備え、上記情報呈示手段は、上記制御手段の駆動信号に従って、車両の運転手の互いに隣接する複数の部位に時間差を設けて接触し、上記車両の進路変更情報を車両の運転手に呈示する。
【００２５】
（４）好ましくは、上記（１）、（２）において、上記制御手段は、自車両に対する対象物の相対距離が、所定の比較判断基準距離より大か小かを判断し、上記比較判断基準距離より大から小となったときに上記情報呈示手段に駆動信号を供給する。
【００２６】
（５）また、好ましくは、上記（４）において、上記制御手段は、自車両に搭載された機器の状態を検知し、検知した上記搭載機器の状態に応じて、上記比較判断基準距離を変更する。
【００２７】
（６）また、好ましくは、上記（５）、（６）において、上記制御手段は、自車両に対する対象物の相対距離に応じて上記情報呈示手段が運転手の部位に接触する接触力を変更させる。
【００２８】
（７）また、好ましくは、上記（３）において、上記制御手段は、自車両と進路変更位置との距離が、所定の比較判断基準距離より大か小かを判断し、上記比較判断基準距離より大から小となったときに上記情報呈示手段に駆動信号を供給する。
【００２９】
（８）また、好ましくは、上記（３）において、上記制御手段は、自車両に搭載された機器の状態を検知し、検知した上記搭載機器の状態に応じて、上記比較判断基準距離を変更する。
【００３０】
（９）また、好ましくは、上記（７）、（８）において、上記制御手段は、自車両と進路変更位置との距離に応じて上記情報呈示手段が運転手の部位に接触する接触力を変更させる。
【００３１】
（１０）また、好ましくは、上記（１）から（９）において、上記上記情報呈示手段は、車両のハンドルに配置されている。
【発明の効果】
【００３２】
触覚情報を用いた情報伝達手段において、呈示される情報が複数の場合であっても、情報の受け取り者が、移動方向を含む情報の内容を容易に、かつ、不快感や不必要な驚きを感じさせることなく理解可能な車両用情報呈を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下に、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。  
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態である車両用情報呈示装置が適用された車両の要部外観図である。
【００３４】
図１において、車両１００は、自車車両に対するターゲット（対象物）が、自車車両に対してどのような方向や速度で運動しているかというような方向性（自車両に対する対象物の位置、相対距離、速度に関する方向性ジュ尾方情報）を検出するターゲット検出手段としてのターゲットセンサ１１０と、このターゲットセンサ１１０により検出されたターゲットの相対速度、位置の変化等の方向性に関する情報を、車両の運転手に圧力感や滑り感、あるいは形状変化等の触覚を通じて伝達する情報呈示手段としての触覚呈示デバイス１２０（車両の運転手の互いに隣接する複数の部位に時間差を設けて接触し、ターゲットの方向性情報を車両の運転手に呈示する手段）と、ターゲットセンサ１１０により検出されたターゲットの方向性に関する情報に基づき触覚呈示デバイス１２０を駆動する制御部１３０とを備えている。
【００３５】
また、車両１００は、ターゲットセンサ１１０と制御部１３０との間、および触覚呈示デバイス１２０と制御部１３０との間で検出信号や制御信号などを伝える信号伝達手段１４０を備えている。
【００３６】
なお、制御部１３０は、車両１００に搭載されている他のデバイス（方向指示器、速度計、オーディオ等）の状態や情報の信号も取り込まれるように、これらデバイスや、これらデバイスに関連した機器との間の図示されない情報伝達手段が設けられている。
【００３７】
この第１の実施形態では、ターゲットセンサ１１０はミリ波レーダーであるものとして説明する。ミリ波レーダーは、雨や雪、霧などの悪天候下においても高い精度を保持できる特徴がある。ターゲットセンサ１１０としてのミリ波レーダーは、このミリ波レーダーが搭載されている車両１００の近傍に存在する他の車両や人、あるいは壁面といったターゲットの、車両１００に対する相対速度、あるいは車両１００との距離などを検出する。
【００３８】
相対速度の検出は反射波のドップラー効果を使用して検出され、また、距離は反射波の遅れ時間を利用して検出される。ミリ波レーダー１１０で検出された相対速度や距離などの信号は、信号伝達手段１４０を介して制御部１３０へ伝達される。
【００３９】
図２は、触覚呈示デバイス１２０の概略構成図である。  
図２において、触覚呈示デバイス１２０は、車両のハンドルに取り付けられており、その一部がハンドル１２１の面から突出する部分１２２を有する複数の触覚ローラ１２３と、これら触覚ローラ１２３を駆動するための駆動モータ１２４と、この駆動モータ１２４から触覚ローラ１２３へ駆動力を伝達する複数のギヤ１２５とを備えている。
【００４０】
駆動モータ１２４は、制御部１３０と信号伝達手段１４０で連絡されており、駆動モータ１２４は正転も逆転も可能なモータである。また、触覚呈示デバイス１２０はハンドル１２１の左右に一対となるように設けられており、各々独立した駆動モータ１２４Ａと１２４Ｂで駆動される。
【００４１】
触覚ローラ１２３に設けられた突出部１２２の位置は、各ローラ１２３によって、その位相、つまり、ハンドルの表面から突出するタイミングが、互いにずれるように設定されている。突出部１２２に、位相差を設けることによって、突出部１２２が運転手への体の一部（この例では手のひらを想定）に接触する位置がずれていくため、同一の駆動モータ１２４で駆動されても運転手は触覚が移動するような感覚が得られる。
【００４２】
また、この例では、接触部１２２が運転手の体の一部と実際にすべりを伴うため、運転手は滑り感を感じることができ、より突出部が移動して接触していくという感覚を得ることが可能である。
【００４３】
なお、図示した例では触覚ローラ１２３は同一の駆動モータ１２４で駆動される構成としたが、個々の触覚ローラ１２３に、個別の駆動源を備え、別個独立に駆動される構成とすることもできる。
【００４４】
図２に示す触覚デバイス１２０は、情報の受け取り者である車両１００の運転手に情報を伝達する必要がない場合には、図３に示すように、触覚ローラ１２３の一部に設けられた突出部１２２が全てハンドル１２１から突出しないように制御されている。
【００４５】
これは、例えばギヤ１２５の一つに設けられた穴１２５Ａが、触覚ローラ１２３の突出部１２２が全てハンドル１２１から突出しない位置となったことを検出するセンサを配置し、このセンサからの検出信号で駆動モータ１２４を停止させることで実現することができる。
【００４６】
これにより、情報の受け取り者である車両１００の運転手に情報を伝達する必要がない場合に、触覚ローラ１２３の一部に設けられた突出部１２２がハンドル１２１から突出することによる不快感を運転手に与えることがない。
【００４７】
本発明の第１の実施形態では、ターゲットセンサであるミリ波レーダー１１０は、図４に示すように、車両１００の前方に１箇所（レーダ１１１）、後方に３箇所（レーダ１１２、１１３ａ、１１３ｂ）、左右の側面に各々１箇所（１１４ａ、１１４ｂ）の計６箇所に設けられている。
【００４８】
前方に設けられたミリ波レーダー１１１は、自車両１００と同じ車線の前方を走行している車両１０１との相対速度や距離を検出する。後方中央に設けられたミリ波レーダー１１２は、自車両１００と同じ車線の後方を走行している車両１０２との相対速度や距離を検出する。
【００４９】
後方角部に設けられたミリ波レーダー１１３ａ、１１３ｂは、自車両１００と隣り合った車線の後方を走行している車両１０３との相対速度や距離を検出する。側面に設けられたミリ波レーダー１１４ａ、１１４ｂは、自車両１００と隣り合った車線を並行して走行している車両１０３との相対速度や距離を検出する。
【００５０】
まず、自車両１００と、前方を走行している車両１０１との関係と、情報呈示方法について説明する。これは、運転手がわき見運転や車に搭載されているオーディオ機器などの操作等で前方への注意を怠っている場合に、注意を喚起することを主な目的とするものである。
【００５１】
前方に設けられたミリ波レーダー１１１は、自車両１００と同じ車線の前方を走行している車両１０１との相対速度や距離を検出し、これらの情報信号は伝達手段１４０を介して制御部１３０へ送信される。
【００５２】
ここで、一例として自車両１００と前方を走行している車両１０１との相対速度が、車両１０１が自車両に近づくような情報が検出された場合について説明する。
【００５３】
制御部１３０は触覚呈示デバイス１２０の触覚ローラ１２３を、図５の矢印Ａで示すような方向に回転する駆動信号を発生して駆動モータ１２４Ａ、１２４Ｂへ送信し、複数の触覚ローラ１２３の突出部１２２が時間差を有して運転手の手のひらを順次図の下方向に向かって刺激することにより、触覚（なぞり感）が手前側へくるような感覚を発生させる。
【００５４】
これにより、運転手はなぞり感が手前側へくるために前方を走行している他車両１０１と自車両との距離が狭まっていることを実感として感じることができ、呈示されている情報の内容を容易に理解することができる。
【００５５】
次に、この実施形態において、情報の呈示が減速指示の警報情報の呈示である場合を以下に説明する。
【００５６】
前方を走行している他車両１０１と自車両１００との相対速度が、他車両１０１に自車両１００が近づくような場合であっても、十分な車間距離が確保されているのであれば危険性が少なく、このような場合にも、情報呈示を常時行うとすれば、運転手に不快感を与えることにもなりうる。
【００５７】
このため、常時、情報呈示を行なうのではなく、前方との車間距離が近くなって事故が発生する危険性が高まった場合に警報情報を呈示することが望ましい場合がある。
【００５８】
この場合にはミリ波レーダーで検出される距離信号が活用される。
【００５９】
自車両１００の前方に設けられたミリ波レーダー１１１は、自車両１００と同じ車線の前方を走行している他車両１０１との相対速度や距離を検出し、これらの情報信号は伝達手段１４０を介して制御部１３０へ送信される。
【００６０】
ここで、自車両１００と前方を走行している他車両１０１との相対速度が、他車両１０１が自車両に近づくような情報が検出された場合には、制御部１３０はミリ波レーダー１１１で検出される他車両１０１との車間距離情報を確認する。
【００６１】
そして、制御部１３０は、車間距離情報に基づいて警報の呈示が必要と判断した場合に、触覚呈示デバイス１２０の触覚ローラ１２３を、図５の矢印Ａで示すような方向に回転する駆動信号を発生して駆動モータ１２４Ａ、１２４Ｂへ送信する。そして、触覚ローラ１２３の突出部１２２によって運転手が感じる触覚（なぞり感）が手前側（図の下方側）へくるような感覚を発生させる。
【００６２】
これにより、運転手はなぞり感が手前側へくるために前方を走行している他車両１０１と自車両１００との距離が狭まっていることを実感として感じることができ、呈示されている情報の内容を容易に理解することができる。
【００６３】
図６は、警報情報を発生する判断の動作フローチャートである。  
図６において、制御部１３０は自車両１００と同じ車線の前方を走行している他車両１０１との相対速度Ｖを検出する（ステップＳ１）。ここで、自車両１００と前方を走行している他車両１０１との相対速度が、他車両１０１が自車両１００に近づくような情報か否かを判断する（ステップＳ２）。
【００６４】
他車両１０１が自車両１００に近づくような情報が検出された場合には、制御部１３０はミリ波レーダー１１１で検出される車両１０１との車間距離情報を、確認する。さらに、自車両１００の速度計から伝達されてくる自車両の速度情報をベースに停止するまでに必要な距離を算出する（ステップＳ３）。この距離の算出は、例えば速度情報が１０ｎ（ｋｍ／時）である場合（ただしｎは正の数）、比較判断となる停止距離は１０ｎ×（ｎ−１）（ｍ）であるというような計算を行うことで算出される。もちろんこの距離の算出は他の計算方法で行われてもよい。
【００６５】
そして、算出された比較判断基準距離とミリ波レーダー１１１で検出された車間距離とを比較し、これが比較判断基準距離以下となった場合（所定の比較判断基準距離より大か小かを判断し、比較判断基準距離より大から小となったとき）に駆動モータ１２４を駆動する信号を発生させ、駆動モータ１２４が駆動される（ステップＳ４〜Ｓ７）。
【００６６】
比較判断基準距離は、他の車載機器の動作状態や情報の信号を取り込みながら算出してもよい。例えば、自車両１００のオーディオ装置が操作されているような情報が制御部１３０へ取り込まれている場合では、安全性を確保するためには上述した比較判断基準距離以上の車間距離が必要となる。
【００６７】
なお、自車両と他車両との相対距離に応じて、情報呈示手段の運転手の部位への接触圧力を変更するように構成できる。
【００６８】
図７は、他の車載機器の動作状態により、比較判断基準距離を変更する場合の動作フローチャートである。
【００６９】
図７において、ステップＳ１〜Ｓ７は、図６に示したステップと同様であるが、ステップＳ４とＳ５との間にステップＳ４ＡとＳ４Ｂが追加されている。
【００７０】
ステップＳ４Ａにおいて、自車両１００の他の車載機器の使用信号がオンか否かを判断し、オンでなければ、ステップＳ５に進む。
【００７１】
ステップＳ４において、他の車載機器の使用信号がオンであれば、ステップＳ４Ｂに進み、既に算出された比較判断基準距離以上の車間距離を新たな比較判断基準距離として算出する。そして、ステップＳ５に進む。
【００７２】
以上のように、上述の算術式で算出された距離の数値に加え、安全性確保を考慮した距離の値が加算され、新たな比較判断基準距離が算出される。そして、この新たな比較判断基準距離とミリ波レーダー１１１で検出された車間距離とを比較し、これが比較判断基準距離以下となった場合に駆動モータ１２４を駆動する信号を発生させる。
【００７３】
このように、情報を呈示するか否かの判断フローを制御部１３０に持たせることによって不要な情報呈示がなくなり、運転者に不快感や不必要な驚きを感じさせることのない車両用情報伝達装置を実現することができる。
【００７４】
なお、上述した例では、触覚呈示デバイス１２０はローラを用いたものであったが、これが他の触覚を用いたデバイスであってもよい。
【００７５】
図８は、触覚呈示デバイス１２９として、ピン手段１２７を用いたものを示したものである。図８に示す触覚呈示デバイス１２９は、その周囲の一部がハンドル１２１の面から突出する部分１２６を有する複数のピン１２７と、これらピン１２７を駆動するための駆動ソレノイド１２８とを備えている。
【００７６】
駆動ソレノイド１２８は、制御部１３０と信号伝達手段１４０で連絡されており、この例では駆動ソレノイド１２８はプッシュ動作もプル動作も可能なソレノイドである。また、触覚呈示デバイス１２８はハンドル１２１の左右に設けられ、対称な構成の一対となっている。さらに、各ピン１２７は、それぞれ独立した駆動ソレイド１２８で駆動される。
【００７７】
図８に示す触覚デバイス１２９は、情報の受け取り者である車両１００の運転手に情報を伝達する必要がない場合には、突出部１２６が全てハンドル１２１から突出しないように制御される。これは、駆動ソレノイド１２８の全てをプル動作させることで実現することができる。
【００７８】
これにより、情報の受け取り者である車両１００の運転手に情報を伝達する必要がない場合に突出部１２６がハンドル１２１から突出することによる不快感を運転手に与えることがない。
【００７９】
次に、触覚呈示デバイス１２９の駆動の方法を以下に説明する。  
上述の触覚ローラ１２３による触覚提示デバイス１２０の場合と同様に、前方に設けられたミリ波レーダー１１１は、自車両１００と同じ車線の前方を走行している他車両１０１との相対速度や距離を検出し、これらの情報信号は伝達手段１４０を介して制御部１３０へ送信される。ここで、一例として自車両１００と前方を走行している車両１０１との相対速度が、他車両１０１が自車両に近づくような情報が検出された場合には、制御部１３０は触覚呈示デバイス１２９のピン１２７を、図９に示すように、運転手にとって奥側のピン１２７Ａから１２７Ｂ、１２７Ｃの順にピンが突出するような駆動信号を発生する。そして、各々の駆動ソレノイド１２８へ送信し、ピン１２７の突出によって運転手が感じる触覚が手前側へくるような感覚を発生させる。
【００８０】
これにより、運転手はなぞり感が手前側へくるために前方を走行している他車両１０１と自車両１００との距離が狭まっていることを実感として感じることができ、呈示されている情報の内容を容易に理解することができる。
【００８１】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態である車両用情報呈示装置を説明する。  
この第２の実施形態においても、車両用情報呈示装置の概略構成は、図１に示した構成と同様であり、車両１００には自車車両に対するターゲットが、自車車両に対してどのような方向や速度で運動しているかというような方向性を検出するターゲット検出手段としてのターゲットセンサ１１０と、このターゲットセンサ１１０により検出されたターゲットの相対速度、位置の変化等の方向性に関する情報を、車両の運転手に圧力感や滑り感、あるいは形状変化等の触覚を通じて伝達する情報呈示手段としての触覚呈示デバイス１２０と、ターゲットセンサ１１０により検出されたターゲットの方向性に関する情報に基づき触覚呈示デバイス１２０を駆動する制御部１３０と、ターゲットセンサ１１０と制御部１３０、および触覚呈示デバイス１２０と制御部１３０との間で検出信号や制御信号などを伝える信号伝達手段１４０が設けられている。
【００８２】
なお、制御部１３０は、車両に搭載されている他のデバイス（方向指示器、速度計、オーディオ等）の状態や情報の信号も取り込まれるように、これらデバイスやこのデバイスに関連した機器との間の情報伝達手段が設けられている。
【００８３】
この例においては、ターゲットセンサ１１０はミリ波レーダーであるものとして説明する。ミリ波レーダーは、雨や雪、霧などの悪天候下においても高い精度を保持できる特徴がある。ターゲットセンサとしてのミリ波レーダー１１０は、このミリ波レーダー１１０が搭載されている車両１００の近傍に存在する他の車両や人、あるいは壁面といったターゲットの、車両１００に対する相対速度、あるいは車両１００との距離などを検出する。
【００８４】
相対速度の検出は反射波のドップラー効果を使用して検出され、また距離は反射波の遅れ時間を利用して検出される。ミリ波レーダー１１０で検出された相対速度や距離などの信号は、信号伝達手段１４０を介して制御部１３０へ伝達される。
【００８５】
本発明の第２の実施形態は、図２、図３、図４に示した第１の実施形態と同様な構成を有しているが、以下に説明する点で、第１の実施形態と異なっている。
【００８６】
つまり、本発明の第２の実施形態では、自車両１００が左側の車線へ車線変更する場合において、自車両１００と後方から接近してくる他車両１０３との関係についても、情報呈示を行う。これは、車線変更時において運転手が後方からの接近車への注意を怠った場合に、注意を喚起することを主な目的とするものである。
【００８７】
後方角部に設けられたミリ波レーダー１１３ａ、１１３ｂは、自車両１００と隣り合った車線の後方を走行している他車両１０３との相対速度や距離を検出する。そして、これらの情報信号が伝達手段１４０を介して制御部１３０へ送信される。
【００８８】
ここで、一例として自車両１００と前方を走行している他車両１０３との相対速度が、他車両１０３が自車両１００に近づくような情報が検出された場合には、制御部１３０は触覚呈示デバイス１２０の触覚ローラ１２３のうち、対応する車線方向側（図示した例では右側）のハンドルの触覚ローラ１２３を、図１０の矢印Ｂで示すような方向に回転する駆動信号を発生して駆動モータ１２４Ｂへ送信する。
【００８９】
そして、触覚ローラ１２３の突出部１２２によって運転手が感じる触覚（なぞり感）が奥側（図１０の上方側）へいくような感覚を発生させる。
【００９０】
これにより、運転手はなぞり感が手前側から奥側へいくために、後方から車両１０３が接近してきていることを実感として感じることができ、呈示されている情報の内容を容易に理解することができる。
【００９１】
これが、逆側の車線であれば、その方向に対応した駆動モータ１２４Ａが駆動され、駆動モータ１２４Ｂは駆動されない。
【００９２】
上述の例において、情報の呈示が後方接近車両の警報情報の呈示である場合を以下に示す。
【００９３】
図１１において、後方角部に設けられたミリ波レーダー１１３は、自車両１００と隣り合った車線の後方を走行している他車両１０３との相対速度を検出する（ステップＳ１１）。そして、これらの情報信号は伝達手段１４０を介して制御部１３０へ送信される。ここで、自車両１００と後方を走行している車両１０３との相対速度が、他車両１０３が自車両１００に近づいているのか否かを判断する（ステップＳ１２）。
【００９４】
車両１０３が自車両１００に近づくような情報が検出された場合には、制御部１３０はミリ波レーダーで検出される車両１０３との車間距離情報を確認する（ステップＳ１３）。そして、車間距離情報に基づいて警報の呈示が必要と判断した場合には（ステップＳ１４）、触覚呈示デバイス１２０の触覚ローラ１２３を、図１０の矢印Ｂで示すような方向に回転する駆動信号を発生して駆動モータ１２４Ａ、１２４Ｂへ送信する。
【００９５】
そして、触覚ローラ１２３の突出部１２２によって運転手が感じる触覚（なぞり感）が奥側へくるような感覚を発生させる。これにより、運転手はなぞり感が奥側へくるために後方を走行している他車両１０３と自車両１００との距離が狭まっていることを実感として感じることができ、呈示されている情報の内容を容易に理解することができる。
【００９６】
ここで、後方を走行している他車両１０３と自車両１００との相対速度が、自車両１００に近づくような場合であっても十分な車間距離が確保されており、また車線変更をしないのであれば危険性が少なく、情報呈示を常時行うことが運転手に不快感を与えることにもなりうる。このため、本当に車線変更をする場合にのみ警報情報を呈示することが望ましい場合がある。
【００９７】
この場合には、ミリ波レーダーで検出される距離信号が活用され、図１２に示すような動作を行う。
【００９８】
図１２に示すように、制御部１３０は自車両１００と隣り合った車線の後方を走行している車両１０３との相対速度を検出し、他車両１０３が近づいているか否かを判断する（ステップＳ１１、Ｓ１２）。
【００９９】
ここで、自車両１００と斜め後方を走行している他車両１０３との相対速度が、車両１０１が自車両に近づくような情報が検出された場合には、制御部１３０はミリ波レーダ１１３で検出される車両１０３との車間距離情報を確認する。さらに、ミリ波レーダから伝達されてくる他車１０３の速度情報をベースに衝突回避が可能な距離を算出する（ステップＳ１２Ａ、Ｓ１３）。
【０１００】
この距離の算出は、例えば速度情報が１０ｎ（ｋｍ／時）である場合（ただしｎは正の数）、比較判断となる停止距離は１０ｎ×（ｎ−１）（ｍ）であるというような計算を行うことで算出される。もちろんこの距離の算出は他の計算方法で行われてもよい。
【０１０１】
そして、算出された衝突回避可能準距離とミリ波レーダー１１３で検出された車間距離とを比較し、これが衝突回避可能距離以下となった場合に駆動モータ１２４を駆動する信号を発生する準備を行う（ステップＳ１３Ａ、Ｓ１３Ｂ）。
【０１０２】
次に、制御部１３０は、自車両１００の方向指示器の操作が行われているかの確認をおこなう（ステップＳ１３Ｃ）。そして、方向指示器の操作が車線変更する側へなされている場合のように、車線変更を行うことを確認した後に確認駆動モータ１２４を駆動する信号を発生させ、触覚ローラを駆動する（ステップＳ１３Ｄ、Ｓ１５）。
【０１０３】
このように、方向指示器の情報を活用して警報情報を呈示するか否かの判断フローを制御部１３０に持たせることによって不要な情報呈示がなくなり、運転者に不快感や不必要な驚きを感じさせることのない車両用情報伝達装置を実現することができる。
【０１０４】
上述した例において、運転者が方向指示器の操作を行わずに車線変更を行う場合も考えられる。この場合には、例えば図１３に示すように、自車両１００のステアリング（操舵）角度を検出する手段１５０を設ける。
【０１０５】
そして、このステアリング角度検出手段１５０によって車線変更の可能性があることを検出して警報情報を発生するか否かの判断を行わせてもよい。なお、ステアリング角度検出手段１５０から制御部１３０への信号伝達は、伝達手段１５１を介して行われる。
図１４に、上述のステアリング角度検出手段を用いた場合の警報発生の動作フローチャートを示す。
【０１０６】
図１４のステップＳ１１〜Ｓ１３Ｂまでは、図１３に示したステップＳ１１〜Ｓ１３Ｂと同様である。
【０１０７】
図１４のステップＳ１３Ｅ、Ｓ１３Ｆにおいて、制御部１３０は、自車両１００の方向転舵の操作が行われているかの確認をステアリング角度検出手段１５０からの角度検出信号によって行なう。そして、車線変更を行うことを確認した後に確認駆動モータ１２４を駆動する信号を発生させ（ステップＳ１５）、触覚ローラを駆動する。
【０１０８】
このように、運転者が方向指示器の操作を行わずに車線変更を行う場合に関しても、ステアリング角度の情報を活用して警報情報を呈示するか否かの判断フローを制御部１３０に持たせることによって不要な情報呈示がなくなり、運転者に不快感や不必要な驚きを感じさせることのない車両用情報伝達装置を実現することができる。
【０１０９】
この第２の実施形態においても、触覚呈示デバイス１２０としてローラを用いたもの以外の、例えば、図７に示したピン手段１２７を用いることもできる。
【０１１０】
つまり、自車両１００と後方を走行している他車両１０３との相対速度が、他車両１０３が自車両１００に近づくような情報が検出された場合には、制御部１３０は触覚呈示デバイス１２９のピン１２７を、図１５に示すように運転手にとって手前側のピン１２７Ｃから１２７Ｂ、１２７Ａの順にピンが突出するような駆動信号を発生して各々の駆動ソレノイド１２８へ送信し、ピン１２７の突出によって運転手が感じる触覚が手前側から奥側へいくような感覚を発生させる。
【０１１１】
これにより、運転手は触覚が手前側から奥側へいくために後方から車両１０３が接近していることを実感として感じることができ、呈示されている情報の内容を容易に理解することができる。
【０１１２】
（第３の実施形態）
上述した実施形態では、自車車両に対するターゲットが、他車両の場合であったが、第３の実施形態においては、ターゲットが車両以外の場合について警報等を行なう。
【０１１３】
第３の実施形態では、ターゲットとして例えば狭い道を低速で直進走行時に自車両に対して近づいてくる障害物を検出し、この障害物の存在、方向、距離を運転者に伝達する手段として本発明の車両用情報伝達装置を適用した場合について説明する。
【０１１４】
図１６に示すように、自動車２０１には、情報伝達手段２０３が取り付けられたハンドル２０２が備えられている。また、自動車２０１の前端、後端には走行路上の障害物を検出するための運転環境検出手段２０５が取り付けられ、変換制御装置２０４は検出された障害物の情報をもとに、擬似的な触覚情報へ変換するために、伝達形態を決定する。そして、制御装置２０４は、伝達手段２０３を駆動制御し、操作者に障害物、回避方法などの情報を伝達する。
【０１１５】
情報伝達は、伝達手段２００を介して行われる。ここで、運転環境情報検出手段２０５は自車両と接触や衝突の危険性のある障害物との距離、方向を検出することを基本機能とする。
【０１１６】
運転環境検出手段２０５の具体例としては画像感知器、超音波感知器、レーザレーダ感知器、ミリ波レーダ感知器などが挙げられる。
【０１１７】
次に、情報伝達手段２０３を取り付けたハンドル２０２について説明する。  
図１７の（Ａ）は、ハンドル２０２のリム２１１内に可動部位２１３を取り付けたものを示す図である。図１７の（Ｂ）、（Ｃ）は、図１７の（Ａ）のＡ―Ａ’線に沿った断面の模式図である。
【０１１８】
リム２１１内にはフレーム２１５の周りに取り付けられた、溝２１７をもつ小円柱２１６が図示されないアクチュエータによって自由に回転できるようになっている。ハンドル２０２の表面は弾性材料でできたカバー２１４によって覆われている。
【０１１９】
また、溝２１７の中には、底部に弾性体２１８を取り付けた可動の突起２１９が収められている。なお、この可動部位２１３はハンドル２０２の左右に複数設置される。
【０１２０】
以上の構成において、車両走行中の障害物情報伝達について、図１８の動作フローチャートを用いて説明する。
【０１２１】
車両情報呈示装置を、運転環境情報呈示状態に設定すると情報検出手段２０５により運転環境情報が検出される。図１８のステップＳ３０１の状態では、車両周辺障害物の存在を監視している。障害物の接近が検出されない状態（ステップＳ３０２）では情報伝達手段２１３は停止状態にあり、円柱２１６の溝２１７はスポーク２１２方向へ向けられた状態で停止している。つまり、通常のハンドルと変わりない状態で監視を継続する。
【０１２２】
検出手段５が障害物の接近を検出した場合（ステップＳ３０１、Ｓ３０３）、変換制御装置２０４により障害物情報の擬似触覚情報への変換が開始される。まず、障害物２０７がどの位置に存在するかを検出する（ステップＳ３０４）。
【０１２３】
例えば、進行方向右方（ステップＳ３０５）の障害物２０７を検出したとするとハンドルに向かって右側の情報伝達手段２１３が駆動される。このときにリム２１１内部の円柱２１６がフレーム２１５周りを図１７の（Ｃ）の矢印で示す方向に回転し、スポーク２１２の壁のない方向へ溝２１７が向くと突起２１９が膜２１４を押し上げながら回転する。これにより、この部分を握る手の内側をなぞる触覚として右方向に障害物があることが呈示される。
【０１２４】
さらに、この触覚呈示用突起２１９を左右各３個ずつ配置することで、前後方向の情報を付与することもできる。
【０１２５】
例えば自車両の右前方から障害物が接近する場合（ステップＳ３０６）、ハンドルの右側部分であって、上に位置する突起から下方向に向かって順に作動させる。これを繰り返すことによって前方右方の障害物が接近していることを知らせる。
【０１２６】
さらに、円柱２１６の回転速度を障害物との距離によって変化させることで危険度の高さを擬似的に表現することも可能である（ステップＳ３０８、Ｓ３０９、Ｓ３１０）。例えば、障害物までの距離が近くなるにつれて回転速度を速くする（ステップ３１０）。
【０１２７】
また、弾性体２１８の代わりにアクチュエータを用いることにより突起の突出の程度を変化させる機構に変更することによって、危険度や障害物までの距離の情報として用いることも可能である。
【０１２８】
また、この障害物情報呈示装置は車線変更時や右左折時に死角から接近する車両、人などの情報を呈示することへの適用も可能である。
【０１２９】
また、この伝達手段２０３の代わりに図１９に示すように上下に振れる部位４０１を備えた装置を用いることによってもこれらの情報を呈示することは可能である。つまり、アクチュエータ４０２によって伝達する運転環境情報に合わせて上下動可能な部位４０１を動作させる。この動作は先の図１７に示した伝達装置と同様に障害物の位置、接近度に応じて変化させるものであっても良い。
【０１３０】
また、同様の障害物に関する情報を図２０に示すようなリム中心位置変更機能を備えたハンドルによってもこれらの情報を呈示することは可能である。この装置では先端にアクチュエータ５０３を備えたスポーク５０２によってリム５０１を支えた構成になっている。
【０１３１】
また、図２０に示す装置ではアクチュエータ５０３によってリム５０１を移動させることが可能である。この機構を用いて右から障害物が接近してきた場合には左に、左から障害物が接近してきた場合には右にリム５０１を移動させることにより障害物の接近とその位置を操作者に伝達することができる。
【０１３２】
この情報呈示の方法は、障害物の接近の方向を運転手に知らせるだけでなく、衝突を回避するための運転方向を指示する呈示としてもよい。例えば、右側から障害物が接近している場合には、衝突を防止するためには左側へ自車両を運転させなければならない。上述の記載にあるように、この場合にはハンドルが中立の位置から左側へ駆動されるので、運転手にとっては「左側へ寄れ」という警報情報として呈示をすることができる。
【０１３３】
以上のように、本発明の第３の実施形態によれば、道路にある障害物の情報を触覚情報として手から感じ取ることができる。情報の伝達手段として手のひらをなぞるような動きなどの振動以外の触覚情報を用いているため、振動による伝達手段と比べて情報を確実に伝達することができる。
【０１３４】
また、手のひらや腕への触覚情報に運転環境情報に応じた変化を付加することによって障害物の位置や、距離などを擬似的に表現し、操作者が自車両を操作中でもその情報の内容を容易に把握することができる。
【０１３５】
（第４の実施形態）
本発明の第４の実施形態では、自動車の操作者に操舵の方向を指示する手段として本発明の車両用情報呈示装置を適用した場合について説明する。
【０１３６】
図２１は、本発明の第４の実施形態である車両用情報呈示装置が適用された車両の概略構成図である。
【０１３７】
図２１において、自動車７００は、方向情報伝達機能を持つハンドル７０１と、自車の位置や地図情報などを示すナビゲーションシステム７０２とを備えている。ハンドル７０１とナビゲーションシステム７０２とは変換制御装置７０３を介して接続されている。
【０１３８】
ハンドル７０１には、図２に示した触覚デバイス１２０が取り付けられている。
【０１３９】
第１の実施形態と同様に、この触覚デバイス１２０は、その周囲の一部がハンドル１２１の面から突出する部分１２２を有する複数の触覚ローラ１２３と、触覚ローラ１２３を駆動するための駆動モータ１２４、駆動モータ１２４から触覚ローラ１２３へ駆動力を伝達する複数のギヤ１２５とを備えている。
【０１４０】
本発明の第４の実施形態による、操作者への進行方向情報の伝達方法について図２２のフローチャートを用いて説明する。
【０１４１】
車両用情報呈示置を進行方向情報呈示状態に設定すると、触覚デバイス１２０がナビゲーションシステム７０２に連動して動作するようになる。
【０１４２】
図２２のステップＳ８０１では、方向指示情報がナビゲーションシステム７０２から出されたかどうかを判別し、方向指示が必要ない場合には触覚ローラ１２３は停止状態（ステップＳ８０２）にある。
【０１４３】
方向指示が必要な時、例えば、次の交差点を右折する場合にはナビゲーションシステム７０２の情報が変換制御装置７０３で読み取られる。その情報とは指示方向情報と交差点までの距離情報である。
【０１４４】
ステップＳ８０３において、ナビゲーションシステム７０２からの指示方向情報が右折か左折かを判断し、変換制御装置７０３によって触覚ローラ１２３の回転方向を決定する。ここで、右折の指示であれば、ステップＳ８０４に進む。このステップＳ８０４において、ナビゲーションシステム７０２からの距離情報に応じて触覚ローラ１２３の移動量や動作周波数を決定する（ステップＳ８０６、Ｓ８０７）。
【０１４５】
そして、変換制御装置７０３からの動作信号により、触覚ローラは図２３に示すように、ハンドルの左右に設けられた全ての触覚ローラ１２３が、矢印Ｃのように右方向へ回転し、右折指示の情報を運転手へ伝える。
【０１４６】
その後、ステップＳ８１０に進み、操舵が完了したかどうかを判定し、操舵を終えていない場合はステップＳ８０４に戻る。そして、再度、交差点との距離を判定し前回よりも近づいたならば触覚ローラ１２３の移動量や動作周波数を大きくする（ステップＳ８０７）ことのよって交差点への接近を知らせる。操舵が完了した場合は触覚ローラ１２３を停止させる（ステップＳ８０２）。
【０１４７】
左折の場合は、ステップＳ８０３からステップＳ８０５に進み、ステップＳ８０５、Ｓ８０８、Ｓ８０９、Ｓ８１１が実行される。これらステップＳ８０５、Ｓ８０８、Ｓ８０９、Ｓ８１１は、ステップＳ８０４、Ｓ８０６、Ｓ８０７、Ｓ８１０と同様な動作であるので、その説明は省略する。
【０１４８】
上述の第４の実施形態によれば、ナビゲーションシステムの方向指示情報が触覚を用いて伝達される。これによって、操作者はナビゲーションシステムの画面を見ずに方向情報を得ることができる。また、音声情報であいまいな距離感も触覚を用いた伝達装置の駆動形態の変化によってよって分かりやすく伝達することができる。
【０１４９】
また、第１の実施形態と同様に振動を用いた伝達方法とは異なり手のひらをなぞるような触覚を用いるため情報を確実に伝達することができる。
【０１５０】
なお、上述した例は、本発明をハンドルに適用した場合の例であるが、触覚デバイスを運転座席に取り付け、なぞり感のより、対象物の接近や、操舵指示情報の呈示を行なうことも可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１５１】
【図１】本発明の第１の実施形態である車両用情報呈示装置が適用された車両の概略構成図である。
【図２】第１の実施形態による触覚呈示デバイスを示す図である。
【図３】第１の実施形態による触覚呈示デバイスの動作説明図である。
【図４】ターゲットセンサによる対象車両の接近検知の説明図である。
【図５】第１の実施形態における触覚呈示デバイスの動作説明図である。
【図６】第１の実施形態における触覚呈示デバイスの駆動動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】第１の実施形態における触覚呈示デバイスの駆動動作の他の例を示すフローチャートである。
【図８】第１の実施形態における触覚呈示デバイスの他の例を示す図である。
【図９】図８に示した触覚呈示デバイスの駆動方向の説明図である。
【図１０】本発明の第２の実施形態における触覚呈示デバイスの動作説明図である。
【図１１】第２の実施形態における触覚呈示デバイスの駆動動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】第２の実施形態における触覚呈示デバイスの駆動動作の他の例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第２の実施形態において、ステアリング角度検出手段を取り付けた例の車両の概略構成図である。
【図１４】図１３に示した例における触覚呈示デバイスの駆動フローチャートである。
【図１５】図１３に示した例における触覚呈示デバイスの駆動方向の説明図である。
【図１６】本発明の第３の実施形態である車両用情報呈示装置が適用された車両の概略構成図である。
【図１７】第３の実施形態による触覚呈示デバイスを示す図である。
【図１８】第３の実施形態における触覚呈示デバイスの駆動フローチャートである。
【図１９】第３の実施形態による触覚呈示デバイスの他の例を示す図である。
【図２０】第３の実施形態による触覚呈示デバイスのさらに他の例を示す図である。
【図２１】本発明の第４の実施形態である車両用情報呈示装置が適用された車両の概略構成図である。
【図２２】本発明の第４の実施形態における触覚呈示デバイスの駆動フローチャートである。
【図２３】第４の実施形態における触覚呈示デバイスの動作説明図である。
【符号の説明】
【０１５２】
１００                  自車両
１０１、１０２、１０３  他車両
１１０                  ターゲットセンサ
１１１、１１２          ターゲットセンサ
１１３ａ、１１３ｂ      ターゲットセンサ
１１４ａ、１１４ｂ      ターゲットセンサ
１２０、１２９          触覚呈示デバイス
１２１                  ハンドル
１２２                  突出部
１２３                  触覚ローラ
１２４Ａ、１２４Ｂ      駆動モータ
１２５                  ギヤ
１３０                  制御部
１４０                  情報伝達手段
１２７Ａ、１２７Ｂ      ピン
１２７Ｃ                ピン
１２８                  駆動ソレノイド
１４０                  情報信号伝達手段
１５０                  ステアリング角度検出手段
２０１                  自車両
２０２、７０１          ハンドル
２０３                  情報伝達手段
２０４                  変換制御装置
２０５                  運転環境検出手段
２１１、５０１          リム
２１２、５０２          スポーク
２１３                  可動部位
２１４                  カバー
２１５                  フレーム
２１６                  小円柱
２１７                  溝
２１９                  突起部
４０１                  上下動可能部位
４０２、５０３          アクチュエータ
７００                  自動車
７０２                  ナビゲーションシステム
７０３                  変換装置
【図１】
2006199094.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2006199094.tif 000007
【図６】
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【図７】
2006199094.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2006199094.tif 000018
【図１７】
2006199094.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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