(57)【要約】【課題】複数の回転部材の回転数を別々のセンサからの出力信号を用いて検出する際に各回転部材の回転数の検出精度を揃える。【解決手段】入力軸回転数検出部２６は、所定時間δｔ１におけるＲＤコンバータ２４（レゾルバ）からの出力信号の変化に基づいて自動変速機の入力軸回転数Ｎｉｎを検出する。出力軸回転数検出部３６は、所定時間δｔ１においてＡＤコンバータ３４（電磁ピックアップ式センサ）から出力されるパルス信号の個数を算出し、この算出した個数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて自動変速機の出力軸回転数Ｎｏｕｔを検出する。これによって、出力軸回転数Ｎｏｕｔの算出に用いるパルス信号の個数を変化させることができ、入力軸回転数Ｎｉｎの算出に用いるレゾルバからの出力信号の検出期間と、出力軸回転数Ｎｏｕｔの算出に用いるパルス信号の検出期間を揃えることができる。【選択図】図２
2006337287.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１回転部材が所定角度回転する毎にパルス信号を出力する第１センサと、第２回転部材の回転角に応じた信号を出力する第２センサを用いて、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出する回転数検出装置であって、
第１センサから出力された複数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出する第１回転数検出部と、
第２センサからの出力信号に基づいて第２回転部材の回転数を検出する第２回転数検出部と、
を備え、
第１回転部材の回転数の検出に用いる第１センサからのパルス信号の検出期間と第２回転部材の回転数の検出に用いる第２センサからの出力信号の検出期間を同期させて、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出することを特徴とする回転数検出装置。
【請求項２】
第１回転部材が所定角度回転する毎にパルス信号を出力する第１センサと、第２回転部材の回転角に応じた信号を出力する第２センサを用いて、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出する回転数検出装置であって、
第１センサから出力された複数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出する第１回転数検出部と、
所定時間における第２センサからの出力信号の変化に基づいて第２回転部材の回転数を検出する第２回転数検出部と、
を備え、
第１回転数検出部は、前記所定時間において第１センサから出力されるパルス信号の個数を算出し、該算出した個数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出することを特徴とする回転数検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の回転数検出装置であって、
第１回転数検出部は、過去に検出された第１回転部材の回転数に基づいて前記パルス信号の個数を算出することを特徴とする回転数検出装置。
【請求項４】
第１回転部材が第１所定角度回転する毎にパルス信号を出力する第１センサと、第２回転部材の回転角に応じた信号を出力する第２センサを用いて、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出する回転数検出装置であって、
第１センサから出力された複数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出する第１回転数検出部と、
第２回転部材が第２所定角度回転する所要時間を第２センサからの出力信号に基づいて検出して第２回転部材の回転数を検出する第２回転数検出部と、
を備え、
第１回転数検出部は、第２回転部材が前記第２所定角度回転する間に第１センサから出力されるパルス信号の個数を算出し、該算出した個数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出することを特徴とする回転数検出装置。
【請求項５】
請求項４に記載の回転数検出装置であって、
第１回転数検出部は、過去に検出された第１回転部材の回転数及び第２回転部材の回転数に基づいて前記パルス信号の個数を算出することを特徴とする回転数検出装置。
【請求項６】
第１回転部材が第１所定角度回転する毎にパルス信号を出力する第１センサと、第２回転部材の回転角に応じた信号を出力する第２センサを用いて、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出する回転数検出装置であって、
第１センサから出力された複数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出する第１回転数検出部と、
所定時間における第２センサからの出力信号の変化に基づいて第２回転部材の回転数を検出する定時間検出処理と、第２回転部材が第２所定角度回転する所要時間を第２センサからの出力信号に基づいて検出して第２回転部材の回転数を検出する定角度検出処理とを選択的に行うことが可能な第２回転数検出部と、
を備え、
第１回転数検出部は、
第２回転数検出部が第２回転部材の回転数を前記定時間検出処理により検出する場合は、前記所定時間において第１センサから出力されるパルス信号の個数を算出し、該算出した個数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出し、
第２回転数検出部が第２回転部材の回転数を前記定角度検出処理により検出する場合は、第２回転部材が前記第２所定角度回転する間に第１センサから出力されるパルス信号の個数を算出し、該算出した個数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出することを特徴とする回転数検出装置。
【請求項７】
請求項６に記載の回転数検出装置であって、
第２回転数検出部は、第２回転部材の回転数の検出に前記定時間検出処理と前記定角度検出処理のいずれを用いるかを、第２回転部材の回転数の検出結果に応じて選択することを特徴とする回転数検出装置。
【請求項８】
請求項７に記載の回転数検出装置であって、
第２回転数検出部は、第２回転部材の回転数の検出結果が設定回転数よりも大きい場合は、第２回転部材の回転数を前記定角度検出処理により検出する方を選択し、第２回転部材の回転数の検出結果が設定回転数以下の場合は、第２回転部材の回転数を前記定時間検出処理により検出する方を選択することを特徴とする回転数検出装置。
【請求項９】
請求項２〜８のいずれか１に記載の回転数検出装置であって、
第１回転数検出部は、ｎを２以上の自然数とすると、算出したパルス信号の個数がｎ個とｎ＋１個の間である場合は、ｎ個のパルス信号におけるパルス間隔時間及びｎ＋１個のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出することを特徴とする回転数検出装置。
【請求項１０】
第１回転部材が所定角度回転する毎にパルス信号を出力する第１センサと、第２回転部材の回転角に応じた信号を出力する第２センサを用いて、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出する回転数検出装置であって、
第１センサから出力された所定数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出する第１回転数検出部と、
第１センサから所定数のパルス信号が出力される所要時間を算出し、該算出した所要時間における第２センサからの出力信号の変化に基づいて第２回転部材の回転数を検出する第２回転数検出部と、
を備えることを特徴とする回転数検出装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の回転数検出装置であって、
第２回転数検出部は、過去に検出された第１回転部材の回転数に基づいて前記所要時間を算出することを特徴とする回転数検出装置。
【請求項１２】
第１回転部材が所定角度回転する毎にパルス信号を出力する第１センサと、第２回転部材の回転角に応じた信号を出力する第２センサを用いて、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出する回転数検出装置であって、
第１センサから出力された所定数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出する第１回転数検出部と、
第１センサから所定数のパルス信号が出力される間に第２回転部材が回転する角度を算出し、第２回転部材が該算出した角度回転する所要時間を第２センサからの出力信号に基づいて検出して第２回転部材の回転数を検出する第２回転数検出部と、
を備えることを特徴とする回転数検出装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の回転数検出装置であって、
第２回転数検出部は、過去に検出された第１回転部材の回転数及び第２回転部材の回転数に基づいて前記第２回転部材が回転する角度を算出することを特徴とする回転数検出装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか１に記載の回転数検出装置であって、
第１センサは電磁ピックアップ式センサであり、第２センサはレゾルバであることを特徴とする回転数検出装置。
【請求項１５】
第１回転部材が第１所定角度回転する毎にパルス信号を出力する第１センサと、第２回転部材が第２所定角度回転する毎にパルス信号を出力する第２センサを用いて、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出する回転数検出装置であって、
第１センサから出力された所定数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出する第１回転数検出部と、
第２センサから出力された複数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第２回転部材の回転数を検出する第２回転数検出部と、
を備え、
第２回転数検出部は、第１センサから所定数のパルス信号が出力される間に第２センサから出力されるパルス信号の個数を算出し、該算出した個数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて、第２回転部材の回転数を検出することを特徴とする回転数検出装置。
【請求項１６】
複数の摩擦係合装置の中から係合する摩擦係合装置を切り替えることで入出力軸間の変速比の変更が可能な自動変速機を対象として、係合状態にある摩擦係合装置を開放するとともに開放状態にある摩擦係合装置を係合する変速制御を実行する自動変速機の制御装置であって、
請求項１〜１５のいずれか１に記載の回転数検出装置を備え、
回転数検出装置は、第１回転部材の回転数として前記入出力軸の一方の回転数を検出するとともに、第２回転部材の回転数として前記入出力軸の他方の回転数を検出し、
回転数検出装置により検出した前記入出力軸の回転数に基づいて前記変速制御を実行することを特徴とする自動変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出する回転数検出装置、及びそれを備えた自動変速機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転部材の回転数や回転角を検出するためのセンサとしては種々のものが用いられている。例えば下記特許文献１には、電磁ピックアップ式の車輪速センサを用いて車輪の回転数を検出することが開示されている。また、下記特許文献２には、レゾルバを用いてモータの回転角を検出することが開示されている。
【０００３】
その他にも、下記特許文献３，４によるモータ回転数の検出方法が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平７−３０６２１８号公報
【特許文献２】特開２００４−７７１３６号公報
【特許文献３】特開２００２−１１２５８０号公報
【特許文献４】特開昭６３−２２０７８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
回転部材の回転数をセンサからの出力信号を用いて検出する際には、センサからの出力信号にノイズが混入する場合を考慮して、現時点よりも過去の期間におけるセンサからの出力信号が用いられる。そのため、センサからの出力信号を用いて検出した回転数は、現時点における実際の回転数に比べて応答遅れが生じることになる。そして、複数の回転部材の回転数を特性の異なるセンサからの出力信号を用いて検出する場合は、検出した各回転部材の回転数の応答遅れ時間がセンサ特性の違いにより異なってくる。また、例えば電磁ピックアップ式センサから出力された所定数のパルス信号におけるパルス間隔時間を用いて各回転部材の回転数を検出する場合も、検出した各回転部材の回転数の応答遅れ時間が実際の回転数（パルス間隔時間）に応じて変化することになる。
【０００６】
このように、複数の回転部材の回転数を別々のセンサからの出力信号を用いて検出する際には、検出した各回転部材の回転数に生じる応答遅れ時間が各センサごとに異なってくる場合がある。その場合は、各回転部材の回転数の検出精度が異なってくるという問題点がある。そして、例えば自動変速機の変速制御の実行時には、入力軸の回転数と出力軸の回転数を別々のセンサからの出力信号を用いてそれぞれ検出する必要があるが、入力軸の回転数と出力軸の回転数の検出精度が異なってくると、変速制御の精度が低下し、係合する摩擦係合装置を切り替える際に変速ショックが発生するという問題点がある。
【０００７】
本発明は、複数の回転部材の回転数を別々のセンサからの出力信号を用いて検出する際に各回転部材の回転数の検出精度を揃えることができる回転数検出装置を提供することを目的とする。また、本発明は、変速制御の精度を向上させることができる自動変速機の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る回転数検出装置及びそれを備えた自動変速機の制御装置は、上述した目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００９】
本発明に係る回転数検出装置は、第１回転部材が所定角度回転する毎にパルス信号を出力する第１センサと、第２回転部材の回転角に応じた信号を出力する第２センサを用いて、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出する回転数検出装置であって、第１センサから出力された複数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出する第１回転数検出部と、第２センサからの出力信号に基づいて第２回転部材の回転数を検出する第２回転数検出部と、を備え、第１回転部材の回転数の検出に用いる第１センサからのパルス信号の検出期間と第２回転部材の回転数の検出に用いる第２センサからの出力信号の検出期間を同期させて、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出することを要旨とする。
【００１０】
また、本発明に係る回転数検出装置は、第１回転部材が所定角度回転する毎にパルス信号を出力する第１センサと、第２回転部材の回転角に応じた信号を出力する第２センサを用いて、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出する回転数検出装置であって、第１センサから出力された複数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出する第１回転数検出部と、所定時間における第２センサからの出力信号の変化に基づいて第２回転部材の回転数を検出する第２回転数検出部と、を備え、第１回転数検出部は、前記所定時間において第１センサから出力されるパルス信号の個数を算出し、該算出した個数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出することを要旨とする。
【００１１】
本発明の一態様では、第１回転数検出部は、過去に検出された第１回転部材の回転数に基づいて前記パルス信号の個数を算出することが好適である。
【００１２】
また、本発明に係る回転数検出装置は、第１回転部材が第１所定角度回転する毎にパルス信号を出力する第１センサと、第２回転部材の回転角に応じた信号を出力する第２センサを用いて、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出する回転数検出装置であって、第１センサから出力された複数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出する第１回転数検出部と、第２回転部材が第２所定角度回転する所要時間を第２センサからの出力信号に基づいて検出して第２回転部材の回転数を検出する第２回転数検出部と、を備え、第１回転数検出部は、第２回転部材が前記第２所定角度回転する間に第１センサから出力されるパルス信号の個数を算出し、該算出した個数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出することを要旨とする。
【００１３】
本発明の一態様では、第１回転数検出部は、過去に検出された第１回転部材の回転数及び第２回転部材の回転数に基づいて前記パルス信号の個数を算出することが好適である。
【００１４】
また、本発明に係る回転数検出装置は、第１回転部材が第１所定角度回転する毎にパルス信号を出力する第１センサと、第２回転部材の回転角に応じた信号を出力する第２センサを用いて、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出する回転数検出装置であって、第１センサから出力された複数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出する第１回転数検出部と、所定時間における第２センサからの出力信号の変化に基づいて第２回転部材の回転数を検出する定時間検出処理と、第２回転部材が第２所定角度回転する所要時間を第２センサからの出力信号に基づいて検出して第２回転部材の回転数を検出する定角度検出処理とを選択的に行うことが可能な第２回転数検出部と、を備え、第１回転数検出部は、第２回転数検出部が第２回転部材の回転数を前記定時間検出処理により検出する場合は、前記所定時間において第１センサから出力されるパルス信号の個数を算出し、該算出した個数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出し、第２回転数検出部が第２回転部材の回転数を前記定角度検出処理により検出する場合は、第２回転部材が前記第２所定角度回転する間に第１センサから出力されるパルス信号の個数を算出し、該算出した個数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出することを要旨とする。
【００１５】
本発明の一態様では、第２回転数検出部は、第２回転部材の回転数の検出に前記定時間検出処理と前記定角度検出処理のいずれを用いるかを、第２回転部材の回転数の検出結果に応じて選択することが好適である。この態様では、第２回転数検出部は、第２回転部材の回転数の検出結果が設定回転数よりも大きい場合は、第２回転部材の回転数を前記定角度検出処理により検出する方を選択し、第２回転部材の回転数の検出結果が設定回転数以下の場合は、第２回転部材の回転数を前記定時間検出処理により検出する方を選択することが好適である。
【００１６】
また、本発明の一態様では、第１回転数検出部は、ｎを２以上の自然数とすると、算出したパルス信号の個数がｎ個とｎ＋１個の間である場合は、ｎ個のパルス信号におけるパルス間隔時間及びｎ＋１個のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出することが好適である。
【００１７】
また、本発明に係る回転数検出装置は、第１回転部材が所定角度回転する毎にパルス信号を出力する第１センサと、第２回転部材の回転角に応じた信号を出力する第２センサを用いて、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出する回転数検出装置であって、第１センサから出力された所定数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出する第１回転数検出部と、第１センサから所定数のパルス信号が出力される所要時間を算出し、該算出した所要時間における第２センサからの出力信号の変化に基づいて第２回転部材の回転数を検出する第２回転数検出部と、を備えることを要旨とする。
【００１８】
本発明の一態様では、第２回転数検出部は、過去に検出された第１回転部材の回転数に基づいて前記所要時間を算出することが好適である。
【００１９】
また、本発明に係る回転数検出装置は、第１回転部材が所定角度回転する毎にパルス信号を出力する第１センサと、第２回転部材の回転角に応じた信号を出力する第２センサを用いて、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出する回転数検出装置であって、第１センサから出力された所定数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出する第１回転数検出部と、第１センサから所定数のパルス信号が出力される間に第２回転部材が回転する角度を算出し、第２回転部材が該算出した角度回転する所要時間を第２センサからの出力信号に基づいて検出して第２回転部材の回転数を検出する第２回転数検出部と、を備えることを要旨とする。
【００２０】
本発明の一態様では、第２回転数検出部は、過去に検出された第１回転部材の回転数及び第２回転部材の回転数に基づいて前記第２回転部材が回転する角度を算出することが好適である。
【００２１】
また、本発明の一態様では、第１センサは電磁ピックアップ式センサであり、第２センサはレゾルバであることが好適である。
【００２２】
また、本発明に係る回転数検出装置は、第１回転部材が第１所定角度回転する毎にパルス信号を出力する第１センサと、第２回転部材が第２所定角度回転する毎にパルス信号を出力する第２センサを用いて、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出する回転数検出装置であって、第１センサから出力された所定数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第１回転部材の回転数を検出する第１回転数検出部と、第２センサから出力された複数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて第２回転部材の回転数を検出する第２回転数検出部と、を備え、第２回転数検出部は、第１センサから所定数のパルス信号が出力される間に第２センサから出力されるパルス信号の個数を算出し、該算出した個数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて、第２回転部材の回転数を検出することを要旨とする。
【００２３】
また、本発明に係る自動変速機の制御装置は、複数の摩擦係合装置の中から係合する摩擦係合装置を切り替えることで入出力軸間の変速比の変更が可能な自動変速機を対象として、係合状態にある摩擦係合装置を開放するとともに開放状態にある摩擦係合装置を係合する変速制御を実行する自動変速機の制御装置であって、本発明に係る回転数検出装置を備え、回転数検出装置は、第１回転部材の回転数として前記入出力軸の一方の回転数を検出するとともに、第２回転部材の回転数として前記入出力軸の他方の回転数を検出し、回転数検出装置により検出した前記入出力軸の回転数に基づいて前記変速制御を実行することを要旨とする。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、第１回転部材の回転数の検出に用いる第１センサからのパルス信号の検出期間と第２回転部材の回転数の検出に用いる第２センサからの出力信号の検出期間を揃えて、第１回転部材の回転数と第２回転部材の回転数を検出することができる。したがって、各回転部材の回転数の検出精度を揃えることができる。そして、本発明によれば、検出精度が揃えられた入出力軸の回転数に基づいて自動変速機の変速制御を実行することで、変速制御の精度を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明を実施するための形態（以下実施形態という）を図面に従って説明する。
【００２６】
図１は、本発明の実施形態に係る回転数検出装置を備えた自動変速機の制御システムの概略構成を示す図である。本実施形態に係る自動変速機の制御システムは、以下に説明するモータ１０、レゾルバ１２、自動変速機１４、電磁ピックアップ式センサ１６、モータ制御ユニット２０、及び自動変速機制御ユニット２２を備えている。
【００２７】
モータ１０の回転子は、自動変速機１４の入力軸１４−１に結合されている。自動変速機１４は、入力軸１４−１に伝達されたモータ１０からの動力を変速して出力軸１４−２へ伝達する。自動変速機１４の出力軸１４−２に伝達された動力は、負荷１８へ伝達されることで、例えば車両の駆動等の負荷の駆動に用いられる。
【００２８】
自動変速機１４は、入力軸１４−１と出力軸１４−２との間に設けられた遊星歯車機構と、この遊星歯車機構の回転自由度を制限するための複数の摩擦係合装置と、を有する。これらの具体的構成については、周知のものであるため図１では図示を省略している。ここでの摩擦係合装置については、例えばクラッチあるいはブレーキにより実現することができる。そして、各摩擦係合装置の係合／開放を例えば油圧を利用して切り替えることが可能であり、さらに、各摩擦係合装置に供給する油圧力を調整することで、各摩擦係合装置の締結力を調整することもできる。この自動変速機１４においては、複数の摩擦係合装置の中から係合する摩擦係合装置を切り替えることで入出力軸間の変速比（入力軸１４−１の回転速度Ｎｉｎ／出力軸１４−２の回転速度Ｎｏｕｔ）を変更することができる。
【００２９】
モータ１０の回転子の回転数（自動変速機１４の入力軸１４−１の回転数）Ｎｉｎを検出するために、モータ１０にはレゾルバ１２が設けられている。レゾルバ１２は、励磁コイルとｓｉｎ相コイルとｃｏｓ相コイルを有しており、モータ１０の回転子の回転角αに応じた信号（ｓｉｎ相信号及びｃｏｓ相信号）をモータ制御ユニット２０へ出力する。なお、レゾルバ１２の具体的構成については、周知のものであるため図１では図示を省略している。
【００３０】
また、負荷１８の回転数（自動変速機１４の出力軸１４−２の回転数）Ｎｏｕｔを検出するために、自動変速機１４の出力軸１４−２には電磁ピックアップ式センサ１６が設けられている。より具体的には、電磁ピックアップ式センサ１６は、出力軸１４−２と一体で回転し且つ鋸歯が外周部に所定角度おきに形成された歯形ロータの外周部近傍に配設されている。歯形ロータの回転に伴って歯形ロータの鋸歯が電磁ピックアップ式センサ１６の近傍を通過することで磁束変化が生じるため、電磁ピックアップ式センサ１６は、この磁束変化を電圧信号に変換して出力する。これによって、電磁ピックアップ式センサ１６は、負荷１８（自動変速機１４の出力軸１４−２）が所定角度δθ１回転する毎にパルス信号を自動変速機制御ユニット２２へ出力する。なお、電磁ピックアップ式センサ１６の具体的構成についても、周知のものであるため図１では図示を省略している。
【００３１】
モータ制御ユニット２０は、ＣＰＵを中心としたマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶したＲＯＭと、一時的にデータを記憶するＲＡＭと、入出力ポートと、通信ポートとを備える。このモータ制御ユニット２０には、レゾルバ１２からの出力信号等が入力ポートを介して入力されている。一方、モータ制御ユニット２０からは、モータ１０の運転状態を制御するためのモータ制御信号等が出力ポートを介して出力されている。また、モータ制御ユニット２０からは、レゾルバ１２からの出力信号に基づいて検出されたモータ１０の回転数Ｎｉｎを示す信号等が通信ポートを介して自動変速機制御ユニット２２へ出力されている。
【００３２】
自動変速機制御ユニット２２は、ＣＰＵを中心としたマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶したＲＯＭと、一時的にデータを記憶するＲＡＭと、入出力ポートと、通信ポートとを備える。この自動変速機制御ユニット２２には、電磁ピックアップ式センサ１６からのパルス信号等が入力ポートを介して入力されるとともに、モータ制御ユニット２０からのモータ１０の回転数Ｎｉｎを示す信号等が通信ポートを介して入力されている。一方、自動変速機制御ユニット２２からは、自動変速機１４の変速比を制御するための変速制御信号等が出力ポートを介して出力されている。
【００３３】
本実施形態においては、モータ制御ユニット２０は、自動変速機１４の入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎをレゾルバ１２からの出力信号（ｓｉｎ相信号及びｃｏｓ相信号）に基づいて検出し、自動変速機制御ユニット２２は、自動変速機１４の出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔを電磁ピックアップ式センサ１６からのパルス信号に基づいて検出する。以下、入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎ及び出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔを検出するための構成を図２のブロック図を用いて説明する。
【００３４】
モータ制御ユニット２０においては、ＲＤコンバータ２４は、レゾルバ１２からのアナログ信号（ｓｉｎ相信号及びｃｏｓ相信号）を、モータ１０の回転子の回転角αを示すディジタル信号に変換して出力する。また、ＲＤコンバータ２４は、レゾルバ１２の出力信号からパルス信号をモータ１０の回転子が所定角度δα１（例えば１８０°）回転する毎に生成して出力する。
【００３５】
入力軸回転数検出部２６は、所定時間δｔ１におけるＲＤコンバータ２４からの回転角αを示す出力信号（レゾルバ１２からの出力信号）の変化に基づいて入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎを検出する定時間検出処理を行うことが可能である。入力軸回転数検出部２６は、この定時間検出処理により入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎを検出する場合は、図３に示すように、回転角αの設定サンプリング周期δｔ２（δｔ２＜δｔ１）あたりの時間変化率δα／δｔ２をＲＤコンバータ２４の出力信号から演算して入力軸回転数検出用メモリ２８に一時的に記憶する処理を所定時間δｔ１経過するまで複数回繰り返す。そして、入力軸回転数検出用メモリ２８に記憶された複数の時間変化率δα／δｔ２を用いて（例えば時間変化率δα／δｔ２の平均値の演算により）、入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎが演算される。検出された入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎは、入力軸回転数検出用メモリ２８に記憶されるとともに、自動変速機制御ユニット２２へ出力される。
【００３６】
さらに、入力軸回転数検出部２６は、モータ１０の回転子（入力軸１４−１）が所定角度δα１回転する所要時間をＲＤコンバータ２４からのパルス信号（レゾルバ１２からの出力信号）に基づいて検出して入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎを検出する定角度検出処理を行うことも可能である。入力軸回転数検出部２６は、この定角度検出処理により入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎを検出する場合は、図４に示すように、モータ１０の回転子が所定角度δα１回転する毎にＲＤコンバータ２４から出力されるパルス信号のパルス間隔時間δｔ３を検出して入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎを検出する。検出されたパルス間隔時間δｔ３は入力軸回転数検出用メモリ２８に記憶され、検出された入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎは自動変速機制御ユニット２２へ出力される。なお、パルス間隔時間δｔ３の検出の際には、図４に示すようにパルス立ち上がり間隔時間を検出してもよいし、パルス立ち下がり間隔時間を検出してもよい。
【００３７】
また、自動変速機制御ユニット２２においては、ＡＤコンバータ３４は、電磁ピックアップ式センサ１６からのアナログ信号（パルス信号）をディジタル信号に変換して出力する。出力軸回転数検出部３６は、ＡＤコンバータ３４（電磁ピックアップ式センサ１６）から出力された複数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔを検出する。例えば図５に示すように４個のパルス信号におけるパルス間隔時間δｔｐ１，δｔｐ２，δｔｐ３に基づいて出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔを検出する場合は、パルス間隔時間δｔｐ１，δｔｐ２，δｔｐ３の各々を検出して出力軸回転数検出用メモリ３８に一時的に記憶する処理を繰り返す。そして、出力軸回転数検出用メモリ３８に記憶されたパルス間隔時間δｔｐ１，δｔｐ２，δｔｐ３を用いて（例えばパルス間隔時間δｔｐ１，δｔｐ２，δｔｐ３の平均値の演算により）、出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔが演算される。検出された出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔは、出力軸回転数検出用メモリ３８に記憶される。ただし、本実施形態では、後述するように、出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの検出に用いるパルスの個数は可変である。なお、パルス間隔時間δｔｐ１，δｔｐ２，δｔｐ３の検出の際には、図５に示すようにパルス立ち上がり間隔時間を検出してもよいし、パルス立ち下がり間隔時間を検出してもよい。
【００３８】
変速制御部４０は、係合状態にある摩擦係合装置を開放するとともに開放状態にある摩擦係合装置を係合することで自動変速機１４の変速比を変更するクラッチトゥクラッチ変速制御を実行する。そして、変速制御部４０は、このクラッチトゥクラッチ変速制御の実行時には、開放する摩擦係合装置の締結力及び係合する摩擦係合装置の締結力を、入力軸回転数検出部２６により検出された入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎ及び出力軸回転数検出部３６により検出された出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔに基づいて制御する。
【００３９】
次に、本実施形態において、時刻ｔｎにおけるモータ１０の回転子の回転数（自動変速機１４の入力軸１４−１の回転数）Ｎｉｎを検出する処理について説明する。図６は、モータ制御ユニット２０により実行されるモータ回転数算出ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定の制御周期おきに繰り返して実行される。
【００４０】
このモータ回転数算出ルーチンが実行されると、まずステップＳ１０１において、入力軸回転数検出部２６は、ＲＤコンバータ２４からのパルス信号のパルス間隔時間δｔ３を入力軸回転数検出用メモリ２８から読み出して取得する。ここでは時刻ｔｎに最も近いタイミングで検出されたパルス間隔時間δｔ３が取得される。次にステップＳ１０２においては、入力軸回転数検出部２６は、ステップＳ１０１で取得したパルス間隔時間δｔ３からモータ１０の回転数（入力軸１４−１の回転数）Ｎｉｎを算出する。すなわち、モータ１０の回転数Ｎｉｎを定角度検出処理により算出する。
【００４１】
次にステップＳ１０３においては、入力軸回転数検出部２６は、ステップＳ１０２で定角度検出処理により算出したモータ１０の回転数Ｎｉｎが設定回転数Ｎ１より大きいか否かを判定する。ここでの設定回転数Ｎ１は、定角度検出処理によるモータ１０の回転数Ｎｉｎの算出精度が確保可能な閾値として設定される。モータ１０の回転数Ｎｉｎが設定回転数Ｎ１以下の場合（ステップＳ１０３の判定結果がＮｏの場合）は、定角度検出処理によるモータ１０の回転数Ｎｉｎの算出精度が低下すると判定し、ステップＳ１０４に進む。一方、モータ１０の回転数Ｎｉｎが設定回転数より大きい場合（ステップＳ１０３の判定結果がＹｅｓの場合）は、定角度検出処理によるモータ１０の回転数Ｎｉｎの算出精度が確保可能と判定し、ステップＳ１０５に進む。
【００４２】
ステップＳ１０４においては、入力軸回転数検出部２６は、モータ１０の回転数Ｎｉｎを定時間検出処理により算出する。すなわち、入力軸回転数検出部２６は、時刻ｔｎから所定時間δｔ１前において検出したモータ１０の回転角αの時間変化率δα／δｔ２を入力軸回転数検出用メモリ２８から読み出して取得し、この取得した回転角αの時間変化率δα／δｔ２からモータ１０の回転数Ｎｉｎを算出する。そして、本ルーチンの実行を終了する。このように、入力軸回転数検出部２６は、モータ１０の回転数Ｎｉｎの検出に定時間検出処理と定角度検出処理のいずれを用いるかを、定角度検出処理によるモータ１０の回転数Ｎｉｎの算出結果に応じて選択する。
【００４３】
また、ステップＳ１０５においては、入力軸回転数検出部２６は、後述する出力軸回転数算出ルーチンとの同期処理を行う。例えばモータ制御ユニット２０と自動変速機制御ユニット２２の間における通信遅れ等によりモータ１０の回転数Ｎｉｎと出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの算出タイミングにずれが生じる場合は、算出タイミングを遅い方に合わせて同期をとる。次にステップＳ１０６においては、入力軸回転数検出部２６は、算出したモータ１０の回転数Ｎｉｎのローパスフィルタ処理（なまし処理）を行う。このローパスフィルタ処理（なまし処理）により、算出したモータ１０の回転数Ｎｉｎに含まれるノイズ成分が抑制される。そして、本ルーチンの実行を終了する。
【００４４】
次に、時刻ｔｎにおける自動変速機１４の出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔを検出する処理について説明する。図７，８は、自動変速機制御ユニット２２により実行される出力軸回転数算出ルーチンの一例を示すフローチャートである。図７のルーチンは、ステップＳ１０３の判定結果がＮｏの場合、すなわちモータ１０の回転数Ｎｉｎが定時間検出処理により検出される場合に実行される。一方、図８のルーチンは、ステップＳ１０３の判定結果がＹｅｓの場合、すなわちモータ１０の回転数Ｎｉｎが定角度検出処理により検出される場合に実行される。
【００４５】
図７の出力軸回転数算出ルーチンが実行されると、まずステップＳ２０１では、出力軸回転数検出部３６は、時刻ｔｎから所定時間δｔ１前においてＡＤコンバータ３４（電磁ピックアップ式センサ１６）から出力されるパルス信号の個数（理想パルス数）ｎｐを算出する。ここでは時刻ｔｎより過去に検出した出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔ、例えば前回に検出した出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔから理想パルス数ｎｐを予測することができる。あるいは時刻ｔｎより過去に検出したモータ１０の回転数Ｎｉｎ、例えば前回に検出したモータ１０の回転数Ｎｉｎから理想パルス数ｎｐを予測することもできる。次にステップＳ２０２においては、出力軸回転数検出部３６は、ステップＳ２０１で算出した理想パルス数ｎｐの上下限処理を行う。ここでは理想パルス数ｎｐが２以上の値になるように下限が制限されるとともに、出力軸回転数検出用メモリ３８にパルス間隔時間の各々を記憶できるように上限が制限される。
【００４６】
次にステップＳ２０３においては、出力軸回転数検出部３６は、理想パルス数ｎｐにおけるパルス間隔時間を出力軸回転数検出用メモリ３８から読み出して取得する。ここで、算出された理想パルス数ｎｐ＝Ａ＋Ｂ（Ａは２以上の自然数、０＜Ｂ＜１）である場合、すなわち理想パルス数ｎｐがＡ個とＡ＋１個の間である場合は、出力軸回転数検出部３６は、Ａ個のパルス信号におけるパルス間隔時間とＡ＋１個のパルス信号におけるパルス間隔時間を取得する。次にステップＳ２０４においては、出力軸回転数検出部３６は、Ａ個のパルス信号におけるパルス間隔時間を用いて出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔ１を算出するとともに、Ａ＋１個のパルス信号におけるパルス間隔時間を用いて出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔ２を算出する。次にステップＳ２０５においては、出力軸回転数検出部３６は、時刻ｔｎにおける出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔを以下の（１）式により算出する。
【００４７】
Ｎｏｕｔ＝Ｎｏｕｔ１×（１−Ｂ）＋Ｎｏｕｔ２×Ｂ      （１）
【００４８】
次にステップＳ２０６においては、出力軸回転数検出部３６は、モータ回転数算出ルーチンとの同期処理を行う。例えばモータ制御ユニット２０と自動変速機制御ユニット２２の間における通信遅れ等によりモータ１０の回転数Ｎｉｎと出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの算出タイミングにずれが生じる場合は、算出タイミングを遅い方に合わせて同期をとる。次にステップＳ２０７においては、出力軸回転数検出部３６は、算出した出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔのローパスフィルタ処理（なまし処理）を行う。このローパスフィルタ処理（なまし処理）により、算出した出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔに含まれるノイズ成分が抑制される。そして、本ルーチンの実行を終了する。
【００４９】
一方、図８の出力軸回転数算出ルーチンが実行されると、まずステップＳ３０１において、出力軸回転数検出部３６は、モータ１０の回転子（自動変速機１４の入力軸１４−１）が所定角度δα１（例えば１８０°）回転する間にＡＤコンバータ３４（電磁ピックアップ式センサ１６）から出力されるパルス信号の個数（理想パルス数）ｎｐを算出する。ここでは以下の（２）式により理想パルス数ｎｐを予測することができる。
【００５０】
ｎｐ＝Ｚ／γ×δα１／３６０      （２）
【００５１】
ただし、（２）式において、Ｚは歯形ロータの全歯数である。また、γは自動変速機１４の変速比であり、時刻ｔｎより過去に検出したモータ１０の回転数Ｎｉｎと出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの比Ｎｉｎ／Ｎｏｕｔ、例えば前回に検出したモータ１０の回転数Ｎｉｎと出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの比Ｎｉｎ／Ｎｏｕｔから算出することができる。
【００５２】
また、図８の出力軸回転数算出ルーチンにおけるステップＳ３０２〜Ｓ３０７は、図７の出力軸回転数算出ルーチンにおけるステップＳ２０２〜Ｓ２０７とそれぞれ同様であるため説明を省略する。
【００５３】
以上説明した本実施形態では、所定時間δｔ１におけるレゾルバ１２からの出力信号の変化に基づいてモータ１０の回転数（入力軸１４−１の回転数）Ｎｉｎを検出する（定時間検出処理を行う）場合は、所定時間δｔ１において電磁ピックアップ式センサ１６から出力されるパルス信号の個数を算出し、この算出した個数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔを検出する。これによって、出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの算出に用いる電磁ピックアップ式センサ１６からのパルス信号の個数を変化させることができ、モータ１０の回転数Ｎｉｎの算出に用いるレゾルバ１２からの出力信号の検出期間と、出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの算出に用いる電磁ピックアップ式センサ１６からのパルス信号の検出期間を同期させる（揃える）ことができる。したがって、検出したモータ１０の回転数Ｎｉｎと出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの応答遅れを揃えることができ、モータ１０の回転数Ｎｉｎと出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの検出精度を揃えることができる。特に入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎ及び出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの時間変化が大きいときは、入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎの算出に用いるセンサ信号の検出期間と出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの算出に用いるパルス信号の検出期間が異なり、入力軸１４−１と出力軸１４−２とで回転数の検出精度に差が生じやすくなる。ただし、本実施形態によれば、入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎ及び出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの時間変化が大きいときでも、入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎと出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの検出精度を揃えることができる。その結果、本実施形態によれば、モータ１０の回転数Ｎｉｎ及び出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔに基づく自動変速機１４のクラッチトゥクラッチ変速制御の精度を向上させることができ、係合する摩擦係合装置の切り替え時に生じる変速ショックを低減することができる。
【００５４】
そして、モータ１０の回転子（入力軸１４−１）が所定角度δα１回転する所要時間をレゾルバ１２からの出力信号に基づいて検出してモータ１０の回転数Ｎｉｎを検出する（定角度検出処理を行う）場合は、モータ１０の回転子が所定角度δα１回転する間に電磁ピックアップ式センサ１６から出力されるパルス信号の個数を算出し、この算出した個数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔを検出する。これによっても、出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの算出に用いる電磁ピックアップ式センサ１６からのパルス信号の個数を変化させることができ、モータ１０の回転数Ｎｉｎの算出に用いるレゾルバ１２からの出力信号の検出期間と、出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの算出に用いる電磁ピックアップ式センサ１６からのパルス信号の検出期間を同期させる（揃える）ことができる。したがって、モータ１０の回転数Ｎｉｎの検出精度と出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの検出精度を揃えることができる。
【００５５】
また、本実施形態では、定角度検出処理によるモータ１０の回転数Ｎｉｎの算出結果が設定回転数Ｎ１よりも大きい場合は、モータ１０の回転数Ｎｉｎを定角度検出処理により検出する方を選択することで、高回転時におけるモータ１０の回転数Ｎｉｎの検出精度を向上させることができる。一方、定角度検出処理によるモータ１０の回転数Ｎｉｎの算出結果が設定回転数Ｎ１以下の場合は、モータ１０の回転数Ｎｉｎを定時間検出処理により検出する方を選択することで、低回転時におけるモータ１０の回転数Ｎｉｎの検出精度を向上させることができる。このように、本実施形態では、モータ１０の回転数Ｎｉｎの検出に定時間検出処理と定角度検出処理のいずれを用いるかを、モータ１０の回転数Ｎｉｎの算出結果に応じて選択することで、モータ１０の回転数Ｎｉｎの検出精度を向上させることができる。
【００５６】
次に、本実施形態の他の構成例について説明する。
【００５７】
以上の説明における出力軸回転数算出ルーチンでは、出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの算出に用いる電磁ピックアップ式センサ１６からのパルス信号の個数を変化させるものとした。ただし、本実施形態の出力軸回転数算出ルーチンでは、出力軸回転数検出部３６は、ＡＤコンバータ３４（電磁ピックアップ式センサ１６）から出力された所定数ｎｐ０のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔを検出することもできる。以下、その場合に、時刻ｔｎにおけるモータ１０の回転数Ｎｉｎを検出する処理について説明する。図９は、モータ制御ユニット２０により実行されるモータ回転数算出ルーチンの他の例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定の制御周期おきに繰り返して実行される。
【００５８】
図９のモータ回転数算出ルーチンが実行されると、まずステップＳ４０１において、入力軸回転数検出部２６は、ＡＤコンバータ３４（電磁ピックアップ式センサ１６）から所定数ｎｐ０のパルス信号が出力される間にモータ１０の回転子（自動変速機１４の入力軸１４−１）が回転する角度δαを算出する。ここでは以下の（３）式によりモータ１０の回転子が回転する角度δαを予測することができる。（３）式において、自動変速機１４の変速比γは、時刻ｔｎより過去に検出したモータ１０の回転数Ｎｉｎと出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの比Ｎｉｎ／Ｎｏｕｔ、例えば前回に検出したモータ１０の回転数Ｎｉｎと出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの比Ｎｉｎ／Ｎｏｕｔから算出することができる。
【００５９】
δα＝ｎｐ０×γ×３６０／Ｚ      （３）
【００６０】
次にステップＳ４０２においては、入力軸回転数検出部２６は、モータ１０の回転子がステップＳ４０１で算出した角度δα回転する所要時間δｔ４を取得する。ここでの所要時間δｔ４については、ＲＤコンバータ２４の出力信号から検出することができる。次にステップＳ４０３においては、入力軸回転数検出部２６は、ステップＳ４０２で取得した所要時間δｔ４からモータ１０の回転数Ｎｉｎを算出する。
【００６１】
次にステップＳ４０４においては、入力軸回転数検出部２６は、ステップＳ４０３で算出したモータ１０の回転数Ｎｉｎが設定回転数Ｎ１より大きいか否かを判定する。モータ１０の回転数Ｎｉｎが設定回転数Ｎ１以下の場合（ステップＳ４０４の判定結果がＮｏの場合）は、ステップＳ４０３におけるモータ１０の回転数Ｎｉｎの算出精度が低下すると判定し、ステップＳ４０５に進む。一方、モータ１０の回転数Ｎｉｎが設定回転数より大きい場合（ステップＳ４０４の判定結果がＹｅｓの場合）は、ステップＳ４０３におけるモータ１０の回転数Ｎｉｎの算出精度が確保可能と判定し、ステップＳ４０６に進む。
【００６２】
ステップＳ４０５においては、入力軸回転数検出部２６は、ＡＤコンバータ３４（電磁ピックアップ式センサ１６）から所定数ｎｐ０のパルス信号が出力される所要時間δｔ５を算出する。ここでは時刻ｔｎより過去に検出した出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔ、例えば前回に検出した出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔから所要時間δｔ５を予測することができる。あるいは時刻ｔｎより過去に検出したモータ１０の回転数Ｎｉｎ、例えば前回に検出したモータ１０の回転数Ｎｉｎから所要時間δｔ５を予測することもできる。次にステップＳ４０６においては、入力軸回転数検出部２６は、この算出した所要時間δｔ５におけるモータ１０の回転角αの時間変化率を取得してモータ１０の回転数Ｎｉｎを算出する。ここでのモータ１０の回転角αの時間変化率については、ＲＤコンバータ２４の出力信号から検出することができる。そして、本ルーチンの実行を終了する。
【００６３】
また、図９のモータ回転数算出ルーチンにおけるステップＳ４０７，Ｓ４０８は、図６のモータ回転数算出ルーチンにおけるステップＳ１０５，Ｓ１０６とそれぞれ同様であるため説明を省略する。
【００６４】
以上説明した本実施形態の他の構成例では、電磁ピックアップ式センサ１６から所定数ｎｐ０のパルス信号が出力される所要時間δｔ５を算出し、この算出した所要時間δｔ５におけるレゾルバ１２からの出力信号の変化に基づいてモータ１０の回転数Ｎｉｎを算出する。これによって、モータ１０の回転数Ｎｉｎの算出に用いるレゾルバ１２からの出力信号の検出期間と、出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの算出に用いる電磁ピックアップ式センサ１６からのパルス信号の検出期間を揃えることができるので、モータ１０の回転数Ｎｉｎの検出精度と出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの検出精度を揃えることができる。
【００６５】
そして、電磁ピックアップ式センサ１６から所定数ｎｐ０のパルス信号が出力される間にモータ１０の回転子が回転する角度δαを算出し、モータ１０の回転子がこの算出した角度δα回転する所要時間δｔ４をレゾルバ１２からの出力信号に基づいて検出してモータ１０の回転数Ｎｉｎを検出する。これによっても、モータ１０の回転数Ｎｉｎの算出に用いるレゾルバ１２からの出力信号の検出期間と、出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの算出に用いる電磁ピックアップ式センサ１６からのパルス信号の検出期間を揃えることができるので、モータ１０の回転数Ｎｉｎの検出精度と出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの検出精度を揃えることができる。
【００６６】
また、以上の本実施形態の説明では、自動変速機１４の入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎ及び出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔを、レゾルバ１２及び電磁ピックアップ式センサ１６によりそれぞれ検出するものとした。ただし、システム全体の構成によっては、自動変速機１４の入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎ及び出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔを、電磁ピックアップ式センサ及びレゾルバによりそれぞれ検出することもできる。
【００６７】
さらに、本実施形態では、出力軸１４−２が所定角度δθ１回転する毎にパルス信号を出力する出力軸側電磁ピックアップ式を用いて出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔを検出するとともに、入力軸１４−１が所定角度δθ２回転する毎にパルス信号を出力する入力軸側電磁ピックアップ式を用いて入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎを検出することもできる。
【００６８】
その場合には、入力軸回転数検出部２６は、入力軸側電磁ピックアップ式センサから出力された所定数ｎｐ０のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎを検出する。そして、出力軸回転数検出部３６は、出力軸側電磁ピックアップ式センサから出力された複数のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔを検出する。さらに、出力軸回転数検出部３６は、入力軸側電磁ピックアップ式センサから所定数ｎｐ０のパルス信号が出力される間に出力軸側電磁ピックアップ式センサから出力されるパルス信号の個数（理想パルス数）ｎｐを予測し、この予測した理想パルス数ｎｐにおけるパルス間隔時間に基づいて出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔを検出する。これによっても、入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎの算出に用いるパルス信号の検出期間と、出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの算出に用いるパルス信号の検出期間を揃えることができるので、入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎの検出精度と出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの検出精度を揃えることができる。なお、理想パルス数ｎｐについては、過去（例えば前回）に検出した入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎと出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔの比Ｎｉｎ／Ｎｏｕｔから算出することができる。
【００６９】
さらに、出力軸回転数検出部３６は、出力軸側電磁ピックアップ式センサから出力された所定数ｎｐ０のパルス信号におけるパルス間隔時間に基づいて出力軸１４−２の回転数Ｎｏｕｔを検出することもできる。その場合は、入力軸回転数検出部２６は、出力軸側電磁ピックアップ式センサから所定数ｎｐ０のパルス信号が出力される間に入力軸側電磁ピックアップ式センサから出力されるパルス信号の個数（理想パルス数）ｎｐを予測し、この予測した理想パルス数ｎｐにおけるパルス間隔時間に基づいて入力軸１４−１の回転数Ｎｉｎを検出する。
【００７０】
次に、本実施形態に係る回転数検出装置の他の適用例について説明する。図１０は、本発明の実施形態に係る回転数検出装置を備えたハイブリッド車両の駆動システムの概略構成を示す図である。
【００７１】
モータ１０の回転子は、自動変速機１４の入力軸１４−１に結合されている。自動変速機１４は、入力軸１４−１に伝達されたモータ１０からの動力を変速して出力軸１４−２へ伝達する。自動変速機１４の出力軸１４−２に伝達された動力は、ディファレンシャルギア１７を介して駆動輪１９へ伝達されることで、例えば車両の駆動等の負荷の駆動に用いられる。
【００７２】
エンジン５０の出力軸５０−１は、動力分配機構５２に結合されている。動力分配機構５２は、エンジン５０の出力軸５０−１の他に、自動変速機１４の出力軸１４−２（駆動輪１９）及びジェネレータ（発電機）５４の回転子と結合されており、エンジン５０からの動力を駆動輪１９及びジェネレータ５４に分配する。ここでの動力分配機構５２は、例えばリングギア、キャリア及びサンギアを有する遊星歯車機構によって構成することができる。モータ１０及びジェネレータ５４の運転状態は、モータ制御ユニット２０により制御される。
【００７３】
モータ１０の回転子の回転数（自動変速機１４の入力軸１４−１の回転数）Ｎｉｎを検出するために、モータ１０にはレゾルバ１２が設けられている。また、駆動輪１９の回転数Ｎｏｕｔ（自動変速機１４の出力軸１４−２の回転数）を検出するために、駆動輪１９には電磁ピックアップ式センサ１６が設けられている。なお、他の構成については図１，２に示す構成と同様であるため説明を省略する。
【００７４】
また、以上の本実施形態の説明では、モータ制御ユニット２０と自動変速機制御ユニット２２を別の制御ユニットとしたが、これらの制御ユニットを一体化することもできる。
【００７５】
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の実施形態に係る回転数検出装置を備えた自動変速機の制御システムの概略構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る回転数検出装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】自動変速機の入力軸の回転数を検出する処理の一例を説明する図である。
【図４】自動変速機の入力軸の回転数を検出する処理の一例を説明する図である。
【図５】自動変速機の出力軸の回転数を検出する処理の一例を説明する図である。
【図６】モータ制御ユニットにより実行されるモータ回転数算出ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図７】自動変速機制御ユニットにより実行される出力軸回転数算出ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図８】自動変速機制御ユニットにより実行される出力軸回転数算出ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図９】モータ制御ユニットにより実行されるモータ回転数算出ルーチンの他の例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施形態に係る回転数検出装置を備えたハイブリッド車両の駆動システムの概略構成を示す図である。
【符号の説明】
【００７７】
１０  モータ、１２  レゾルバ、１４  自動変速機、１６  電磁ピックアップ式センサ、１８  負荷、２０  モータ制御ユニット、２２  自動変速機制御ユニット、２４  ＲＤコンバータ、２６  入力軸回転数検出部、２８  入力軸回転数検出用メモリ、３４  ＡＤコンバータ、３６  出力軸回転数検出部、３８  出力軸回転数検出用メモリ、４０  変速制御部、５０  エンジン、５２  動力分割機構、５４  ジェネレータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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