(57)【要約】      （修正有）【課題】ワイヤの張力を一定に保持し、且つワイヤの線長を一定に保持する、張力制御機能付巻上げ装置およびトロール曳網装置を提供する。【解決手段】ワイヤ１４を巻回したドラム１２を回転させる正逆回転可能な液圧モータ４２と、当該液圧モータ４２に直結し作動油を供給する液圧ポンプ４４と、当該液圧ポンプ４４を回転駆動する電動機４６とを備えた張力制御機能付巻上げ装置１０であって、前記電動機４６の負荷電流の変動に基づいて当該電動機４６のトルクを制御し、前記ワイヤ１４を繰り出しまたは巻き上げ、前記ワイヤ１４の張力を設定値に保持する制御部３２を具備するトロール曳網装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイヤを巻回したドラムを回転させる正逆回転可能な液圧モータと、当該液圧モータに直結し作動油を供給する液圧ポンプと、当該液圧ポンプを回転駆動する電動機と、前記電動機の負荷電流の変動に基づいて当該電動機のトルクを制御し、前記ワイヤを繰り出しまたは巻き上げ、前記ワイヤの張力を設定値に保持する制御部とを有することを特徴とする張力制御機能付巻上げ装置。
【請求項２】
請求項１に記載の張力制御機能付巻上げ装置において、
前記制御部は、線長センサの検出値の変動に基づいて、前記ワイヤを繰り出しまたは巻き上げ、線長を設定値に保持することを特徴とする張力制御機能付巻上げ装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の張力制御機能付巻上げ装置において、
前記液圧ポンプは、二方向吐出固定容量型であり、
前記電動機は、正逆回転可能なサーボモータであって、
前記制御部は、前記サーボモータを介して前記液圧ポンプの作動油の吐出量と吐出方向と吐出圧を制御する、
ことを特徴とする張力制御機能付巻上げ装置。
【請求項４】
ワイヤを巻回したドラムを回転させる正逆回転可能な液圧モータと、当該液圧モータに直結し作動油を供給する液圧ポンプと、当該液圧ポンプを吐出制御する吐出容量制御器と、前記液圧ポンプの負荷圧力の変動に基づいて前記液圧ポンプの吐出量を制御し、前記ワイヤを繰り出しまたは巻き上げ、前記ワイヤの張力を設定値に保持する制御部とを有することを特徴とする張力制御機能付巻上げ装置。
【請求項５】
請求項４に記載の張力制御機能付巻上げ装置において、
前記制御部は、線長センサの検出値の変動に基づいて、前記ワイヤを繰り出しまたは巻き上げ、前記ワイヤの線長を設定値に保持することを特徴とする張力制御機能付巻上げ装置。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の張力制御機能付巻上げ装置において、
前記液圧ポンプは、二方向吐出可変容量型であり、
前記制御部は、前記液圧ポンプを制御して作動油の吐出量と吐出方向と吐出圧を制御する、
ことを特徴とする張力制御機能付巻上げ装置。
【請求項７】
トロール網の左右のワイヤを巻回したドラムを回転させる正逆回転可能な液圧モータと、当該液圧モータに作動油を供給する液圧ポンプと、当該液圧ポンプを回転駆動する電動機とを備えたトロール曳網装置であって、
前記電動機の負荷電流の変動に基づいて当該電動機のトルクを制御し、左右の前記ワイヤを繰り出しまたは巻き上げ、前記トロール網の左右の張力を設定値に保持する制御部と、を有することを特徴とするトロール曳網装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、張力制御機能付巻上げ装置およびトロール曳網装置に係り、特にワイヤの張力を一定に制御する張力制御機能付巻上げ装置およびトロール曳網装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
引き網を漁船で引き回して操業するトロール漁法がある。トロール漁法は船尾後方の両端部に設置した巻上げ装置のワイヤに拡網器具を介して魚網を接続し曳航する。魚網は網の開口面積を大きくすることにより魚類等の採取量を多くすることができるため、左右ウィンチから繰り出すワイヤの張力を調整する必要がある。
【０００３】
図４に従来の巻上げ装置の構成概略を示す。図示のように、巻上げ装置１のドラム２から繰り出されたワイヤの先端には図示しない魚網が接続している。巻上げ装置１はドラム２を駆動する油圧モータ３と、この油圧モータ３に作動油を供給する油圧ポンプ４とを備え、前記油圧モータ３と油圧ポンプ４の油圧経路にはリリーフ弁５と制御弁６が設置されている。また、繰り出されたワイヤの途中には線長センサ７と張力センサ８が設置されている。
【０００４】
このようになっている巻上げ装置１は、ワイヤの線長センサ７および張力センサ８の検出信号に基づいて図示しない制御部で適正な線長および張力となる制御信号が制御弁６に送られる。油圧モータ３へ作動油を供給する油圧ポンプ４は、リリーフ弁５でバイパスさせて作動油を吐出させることにより油圧調整を行い、張力および線長を制御している。
【０００５】
また、特許文献１に示すトロール漁法では、左右のワイヤに作用する張力をほぼ同等に保持するためにワイヤに設置した各種のセンサが検出する情報に基づいて左右のワイヤに作用する張力の現在の状態を検出し、ウィンチの運転状態を調整して左右のウィンチに作用する張力をほぼ同等に保持するようにしている。このウィンチの運転状態の調整は具体的には、ウィンチに供給する油圧力をほぼ一定に保持するようにしている。すなわち、電磁リリーフ弁の圧力の増減調整によって基準油圧力を保持している。
【特許文献１】特開２０００−２０１５７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ワイヤの張力調整に電磁リリーフ弁を用いると、基準圧力に左右されることになる。例えば、ワイヤを巻き上げているときに、船舶の上下動（ヒービング）等、急に大きな負荷がワイヤに作用すると基準圧力を超える圧力がかかり、作動油はリリーフ弁を通りタンクにバイパスされてウィンチのドラムが逆転してしまう。そして、負荷がもとに戻るとドラムは通常の巻上げを開始する。そうすると、船舶の上下動等によりワイヤに弛みが発生し、ワイヤの伸びとともに船舶等の上下動または魚網の重み等の力が加わり、過剰の張力が働くことによってワイヤが切断してしまう場合がある。
【０００７】
また、トロール漁の場合、ウィンチドラムがロックされていると漁船が魚群の位置を発見し進行方向を変更しようとすると、旋回方向のワイヤの張力が他方のワイヤの張力より低下することになり、トロール網に作用する張力のバランスが不均衡となるので、直進しかできない。
【０００８】
さらに、漁船が魚網を曳航する際に、海底の岩塊等に根がかりしてワイヤに過剰な張力が作用した場合、通常のウィンチは巻上げドラムが回転しないようブレーキでロックしている。このため、ワイヤが切断されるか、船が転覆する等の事故が発生し、危険を伴っていた。また、潮流が変化したり、船速の変化等種々の曳網条件が複合的に変化する場合にも対応することができない。
【０００９】
また、ウィンチから繰り出されるワイヤは細い線を束ね縒りをかけてあることと、巻き癖がついているため、張力が弱くなった瞬間にキンク（ｋｉｎｋ）現象が発生し切断の原因となってしまう。そのためにもキンクが生じないよう常に一定以上の張力を保つ必要がある。
そこで、上記問題点を改善するため、本発明はワイヤの張力を一定に制御することを目的としている。また、本発明はワイヤの線長を一定に保持することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明に係る張力制御機能付巻上げ装置は、ワイヤを巻回したドラムを回転させる正逆回転可能な液圧モータと、当該液圧モータに直結し作動油を供給する液圧ポンプと、当該液圧ポンプを回転駆動する電動機と、前記電動機の負荷電流の変動に基づいて当該電動機のトルクを制御し、前記ワイヤを繰り出しまたは巻き上げ、前記ワイヤの張力を設定値に保持する制御部とを有することを特徴としている。
【００１１】
この場合において、前記制御部は、線長センサの検出値の変動に基づいて、前記ワイヤを繰り出しまたは巻き上げ、線長を設定値に保持することを特徴としている。また、前記液圧ポンプは、二方向吐出固定容量型であり、前記電動機は、正逆回転可能なサーボモータであって、前記制御部は、前記サーボモータを介して前記液圧ポンプの作動油の吐出量と吐出方向と吐出圧を制御する、ことを特徴としている。
【００１２】
また、ワイヤを巻回したドラムを回転させる正逆回転可能な液圧モータと、当該液圧モータに直結し作動油を供給する液圧ポンプと、当該液圧ポンプを吐出制御する吐出容量制御器と、前記液圧ポンプの負荷圧力の変動に基づいて前記液圧ポンプの吐出量を制御し、前記ワイヤを繰り出しまたは巻き上げ、前記ワイヤの張力を設定値に保持する制御部と、を有することを特徴としている。
【００１３】
この場合において、前記制御部は、線長センサの検出値の変動に基づいて、前記ワイヤを繰り出しまたは巻き上げ、前記ワイヤの線長を設定値に保持することを特徴としている。また、前記液圧ポンプは、二方向吐出可変容量型であり、前記制御部は、前記液圧ポンプを制御して作動油の吐出量と吐出方向と吐出圧を制御する、ことを特徴としている。
【００１４】
本発明に係るトロール曳網装置は、トロール網の左右のワイヤを巻回したドラムを回転させる正逆回転可能な液圧モータと、当該液圧モータに作動油を供給する液圧ポンプと、当該液圧ポンプを回転駆動する電動機とを備えたトロール曳網装置であって、前記電動機の負荷電流の変動に基づいて当該電動機のトルクを制御し、左右の前記ワイヤを繰り出しまたは巻き上げ、前記トロール網の左右の張力を設定値に保持する制御部と、を有することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
上記構成による本発明によれば、電動機の負荷電流の変動に基づいてトルクと比例関係にあるポンプ吐出量を制御して、ワイヤの巻き上げおよび繰り出しを行い、ワイヤの張力を一定に保つことができる。このため、これまで油圧ポンプの制御に用いてきた制御弁を用いる必要がなくなり、消費エネルギーを節約することができる。
【００１６】
また、本発明は、油圧ポンプと油圧モータが直結しているため、応答性がよく、ワイヤに過剰な張力および弛みが生じることがない。したがって、トロール網を曳航する際に、キンクによるワイヤの切断を防止することができる。また、トロール船が旋回する場合でも、旋回側のワイヤに過剰な張力が生じることなく、一定の張力で旋回させることができる。
さらに、ワイヤに過剰な張力がかかると、自動的にワイヤを繰り出すことによって過剰の張力を低減し、電動機の逆転による電力を発生させて、その電力を抵抗で消費させることにより、ブレーキ作用をなすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明に係る張力制御機能付巻上げ装置およびトロール曳網装置の実施形態を添付の図面に従って詳細に説明する。図１は本発明の第１実施形態に係る張力制御機能付巻上げ装置の構成概略を示す図である。
【００１８】
張力制御機能付巻上げ機１０（以下、巻上げ装置という）は、図１に示したように、ワイヤ１４を繰り出し、巻き上げる巻上げ機３０と、巻上げ機３０を制御する制御部３２とを備えている。制御部３２は、比較器３４、サーボ増幅器４０を有する。
【００１９】
比較器３４には、ワイヤ１４の設定線長Ｖａおよび設定張力Ｖｂが入力される。また、比較器３４には、後述する線長計２２の検出信号Ｖｃおよび後述する電流検出器３８の検出信号Ｖｄがフィードバック信号として入力される。比較器３４では、設定線長Ｖａと線長計２２の検出信号Ｖｃとの差を求めサーボ増幅器４０に出力する。また、電流検出器３８の検出信号Ｖｄは設定張力Ｖｂとなるようにサーボモータ４６のトルクに換算しサーボ増幅器４０に出力する。サーボ増幅器４０は、設定線長Ｖａおよび設定張力Ｖｂが得られるように巻上げ機３０の駆動制御信号を出力する。もちろん図４の張力センサ８と同様に、ワイヤの張力を直接測定し、フィードバック信号Ｖｄとしてもよい。
【００２０】
一方、巻上げ機３０は、ワイヤ１４を巻回したドラム１２と、ドラム１２に直結されてドラム１２を正逆回転させる油圧モータ（液圧モータ）４２と、油圧モータ４２に作動油を供給する液圧ポンプである二方向吐出固定容量型油圧ポンプ４４と、油圧ポンプ４４を回転させるサーボモータ４６とを主な構成要素としている。
【００２１】
サーボモータ４６は、正逆回転可能になっており、サーボモータ４６の回転方向と回転速度とが変化することにより、油圧ポンプ４４の作動油の吐出方向と吐出量とが変化する。また、油圧ポンプ４４は、一方の吐出口が管路４８を介して油圧モータ４２の一方の流入口に直結してあり、他方の吐出口が管路５０を介して油圧モータ４２の他方の流入口に直結してある。そして、油圧ポンプ４４と油圧モータ４２と管路４８、５０とは、閉回路を形成している。また、サーボモータ４６は、図示しないモータ駆動回路に接続されており、このモータ駆動回路がサーボ増幅器４０の出力信号に基づいて、サーボモータ４６の回転方向と回転速度とを制御する。
【００２２】
なお、管路４８と管路５０との間には、管路５２が設けてある。この管路５２には、一対のチェック弁５４、５６が対抗するように配設してある。これらのチェック弁５４、５６は、油圧ポンプ４４および油圧モータ４２の内部漏れによるドレン流出分を補うためのもので、両者の間が管路５８を介してオイルタンク６０に接続されている。また、油圧ポンプ４６と油圧モータ４２とは、固定減速比を持った減速機を構成している。
【００２３】
ドラム１２と繰り出されるワイヤ１４を支持する滑車２０との間には線長計２２が設けてある。線長計２２は、ドラム１２が正逆方向に回転してワイヤ１４を矢印２８のように繰り出し、または巻き上げたときに、ワイヤ１４の繰り出し長さを検出して制御部３２に入力する。
【００２４】
電流検出器３８はサーボモータ４６と油圧ポンプ４４の間に接続して、サーボモータ４６の出力電流を検出している。サーボモータ４６はワイヤ１４の張力によって負荷電流が変動する。そこで、サーボモータ４６の負荷電流を検出して、その検出信号Ｖｄを比較器３４にフィードバックしている。
【００２５】
このようになっている第１実施形態の巻上げ装置１０の作用について以下説明する。船体が波によって上下方向に変動（ヒービング）、または、ワイヤ１４の先端部に設けたトロール網が根がかり等の種々の原因によって、ワイヤ１４に過剰の張力がかかったり、弛みが生じたりする。そこで、ワイヤ１４の張力および線長を一定に保持する制御は、次のようにして行なわれる。
【００２６】
まず、ワイヤ１４に過剰の張力がかかった場合について説明する。制御部３２の比較器３４には、ワイヤ１４を一定の張力に保持するため、設定張力Ｖｂを入力する。ワイヤ１４に過剰の張力がかかるとサーボモータ４６の負荷電流が増大する。比較器３４は設定張力Ｖｂとなるように電流検出器３８の検出信号Ｖｄに基づいてサーボモータ４６のトルクを換算しサーボ増幅器４０に送出する。サーボ増幅器４０は、ワイヤの過剰な張力を低減できるようなワイヤ１４の繰り出しに対応した制御信号を、図示しないモータ駆動回路に出力する。
【００２７】
モータ駆動回路は、サーボ増幅器４０の出力信号に応じて例えば正方向に回転し、油圧ポンプ４４の作動油の吐出方向と吐出量とを制御する。これにより、作動油が油圧モータ４２に供給され、油圧モータ４２が正方向に回転してドラム１２を回転させる。ワイヤ１４は、ドラム１２の回転にほぼ比例し繰り出される。
サーボ増幅器４０は、電流検出器３８の検出信号Ｖｄが設定張力と一致するようにサーボモータ４６の駆動制御信号を出力する。
【００２８】
そして張力のかかったワイヤ１４によってワイヤ１４がドラム１２から繰り出されドラム１２が回転する。回転した方向の油圧が上がりドラム１２に直結した油圧モータ４２も逆回転し、油圧モータ４２に直結した油圧ポンプ４４も逆回転する。そうすると油圧ポンプ４４のサーボモータ４６も逆回転し、サーボモータ４６は発電機となりその発電した電気エネルギーがモータ駆動回路に逆流することになる。そして、この電気エネルギーを抵抗で消費させることによってブレーキ作用をなすことができる。また、その電力をブレーキ駆動回路に逆流させてもブレーキ作用をなすことができる。これにより、ワイヤ１４に作用する過剰の張力の影響が除去され、設定張力Ｖｂに保持される。
【００２９】
一定張力に調整した後、線長計２２は、ワイヤ１４の繰り出し長さＶｃを検出して制御部３２の比較器３４にフィードバック信号として入力する。そして、比較器３４は、設定線長Ｖａと線長計２２との出力信号Ｖｃに基づくフィードバック信号との差分をとってサーボ増幅器４０に出力する。そうすると張力一定のまま、設定線長までワイヤ１４が巻き上げられ、設定線長Ｖａに保持される。
【００３０】
次にワイヤ１４に弛みが生じた場合について説明する。ワイヤ１４に弛みが生じると、ワイヤ１４にかかる張力がなくなる。すなわちサーボモータ４６の負荷が軽くなり負荷電流が減少する。そして、比較器３４で設定張力Ｖｂとなるように検出信号Ｖｄに基づいてサーボモータのトルクを換算しサーボ増幅器４０に送出する。サーボ増幅器４０は、ワイヤの設定張力Ｖｂを確保できるようなワイヤ１４の巻き上げに対応した制御信号を、図示しないモータ駆動回路に出力する。
【００３１】
モータ駆動回路は、サーボ増幅器４０の出力信号に応じて例えば逆方向に回転し、油圧ポンプ４４の作動油の吐出方向と吐出量とを制御する。これにより、作動油が油圧モータ４２に供給され、油圧モータ４２が逆方向に回転してドラム１２を回転させる。ワイヤ１４は、ドラム１２の回転にほぼ比例し巻き上げられる。サーボ増幅器４０は、電流検出器３８の検出信号Ｖｄが設定張力Ｖｂを得られるまでサーボモータ４６の駆動制御信号を出力する。
【００３２】
これにより、ワイヤ１４に弛みが生じた場合であっても、ただちに設定張力Ｖｂが得られるまでワイヤ１４の巻き上げが行われ一定の張力に保持される。一定張力に保持された後は、線長計２２による測定線長Ｖｃに基づくフィードバック信号が比較器３４に入力されて、設定線長Ｖａとの差分をとってサーボ増幅器４０に出力する。そうすると張力一定のまま、設定線長Ｖａまでワイヤ１４が繰り出され、設定線長Ｖａに保持される。
なお、油圧ポンプの作動油の吐出方向を一方向とし、三方弁などによって油圧モータ４２への作動油の供給を切替え、油圧モータ４２を正逆回転させるようにしてもよい。
【００３３】
図３は、第２実施形態の説明図である。なお、第１実施形態と同一の構成については同一の作用を成しその説明を省略する。この第２実施形態に係る巻上げ装置７０は、巻上げ機の構造が図１に示した巻上げ機３０と異なり、吐出容量制御部７１を新たに付加している。すなわち、第２実施形態の巻上げ機７２は、液圧ポンプが二方向吐出可変容量型油圧ポンプ７４によって構成され、電動機が常に一方向に一定回転速度で回転している汎用の誘導モータ７６によって構成してある。そして、二方向吐出可変容量型油圧ポンプ７４は、本実施形態の場合、斜板ポンプから構成してあって、吐出容量制御部７１に接続されている。この吐出容量制御部７１は、サーボモータ４６と固定容量ポンプ７７と両ロッド液圧シリンダ７８からなり、制御部３２のサーボ増幅器４０の出力信号に基づいて、斜板の傾斜方向と傾斜角度とを制御し、二方向吐出可変容量型油圧ポンプ７４の作動油の吐出方向と吐出量とを制御する。また、二方向吐出可変容量型油圧ポンプ７４と油圧モータ４２とは、管路４８、５０によって直結されており、可変減速比を有する減速機、すなわち無段変速機を構成している。
【００３４】
二方向吐出可変容量型油圧ポンプ７４の吐出側の管路４８と管路５０との間には、管路４９が設けてある。この管路４９には一対のチェック弁５７を介して圧力検出器８０を備えている。一対のチェック弁５７は管路４８、５０のいずれかの圧力が上がっても後述する圧力検出器８０で検出できるようにしている。
【００３５】
圧力検出器８０は二方向吐出可変容量型油圧ポンプ７４の圧力を検出している。二方向吐出可変容量型油圧ポンプ７４はワイヤ１４の張力によって付加圧力が変動する。そこで、二方向吐出可変容量型油圧ポンプ７４の付加圧力を検出して、その検出信号Ｖｅを比較器３４にフィードバックしている。
【００３６】
このようになっている第２実施形態の巻上げ装置７０は、誘導モータ７６が一方向に一定回転速度で常時回転し、斜板ポンプ７４を一定回転速度で一方向に回転する。そして、制御部３２を構成しているサーボ増幅器４０が、比較器３４の出力信号に基づいて、必要とするワイヤ１４の繰り出し速度または巻上げ速度が得られる二方向吐出可変容量型油圧ポンプ７４の作動油の吐出方向と吐出量とに応じた信号を出力する。サーボ増幅器４０の出力信号は、吐出容量制御部７１に与えられ、吐出容量制御部７１が二方向吐出可変容量型油圧ポンプ７４の斜板の傾斜方向と傾斜角度とを制御する。これにより、二方向吐出可変容量型油圧ポンプ７４から作動油が油圧モータ４２に供給され、油圧モータ４２が正方向または逆方向に回転し、ワイヤ１４に作用する過剰な張力と弛みを相殺するようにワイヤ１４の繰り出し、巻き上げを行なう。したがって、第２実施形態における巻上げ装置７０においても、前記実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【００３７】
図２はトロール曳網装置の構成概略を示す図である。漁船等に設置するトロール曳網装置５０は、船体後部左右の甲板１１にそれぞれ張力制御機能付巻上げ装置１０の一部を構成しているドラム１２を回転自在に２台設置している。ドラム１２には、ワイヤ１４が巻回してある。ワイヤ１４の先端は回転自在に取り付けた滑車２０に導かれ、滑車２０から後方の海中に伸長している。さらに、２本のワイヤ１４の先端は、トロール網１６の端部に左右の拡網器具（オッターボード）１８を介して接続している。そして２台の張力制御機能付巻上げ装置１０はそれぞれ図１に示す構成である。張力制御機能付巻上げ装置１０の制御部３２は電動機の負荷電流の変動に基づいて電動機のトルク制御を行い、左右のワイヤ１４の張力および線長を制御している。
【００３８】
これにより、トロール網１６を曳航する船舶が旋回するとき、旋回側のワイヤ１４に過剰の張力が作用しても、旋回側の巻上げ装置１０はワイヤ１４の張力を設定張力に保持して、トロール網１６左右の張力のバランスを維持することができる。
なお、トロール曳網装置５０の張力制御機能付巻上げ装置１０は第２実施形態の二方向吐出可変容量型油圧ポンプ７４を用いることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る張力制御機能付巻上げ装置の構成概略を示す図である。
【図２】本発明のトロール曳網装置の構成概略を示す図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る張力制御機能付巻上げ装置の詳細説明図である。
【図４】従来の巻上げ装置の構成概略を示す図である。
【符号の説明】
【００４０】
１………巻上げ装置、２………ドラム、３………油圧モータ、４………油圧ポンプ、５………リリーフ弁、６………制御弁、７………線長センサ、８………張力センサ、１０………張力制御機能付巻上げ装置、１２………ドラム、１４………ワイヤ、１６………トロール網、１８………拡網器具（オッターボード）、２０………滑車、２２………線長計、３０………巻上げ機、３２………制御部、３４………比較器、３８………電流検出器、４０………サーボ増幅器、４２………油圧モータ（液圧モータ）、４４………油圧ポンプ、４６………サーボモータ、５０………トロール曳網装置、６０………オイルタンク、７１………吐出容量制御部、７４………二方向吐出可変容量型油圧ポンプ、７６………誘導モータ、７７………固定容量ポンプ、７８………両ロッド液圧シリンダ、８０………圧力検出器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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