(57)【要約】      （修正有）【課題】  ロボットの関節を跨いで複数の配線を架設する際に、それぞれの配線に必要なたるみを与えながら、配線全体のたるみの大きさを抑えことができる技術を提供する。【解決手段】  ロボットは、第１リンク２０と、第１リンクに関節を介して接続されている第２リンク２８と、第１リンク側から第２リンク側へ関節を跨いで架設されている複数の配線５１，５３と、複数の配線を第１リンク側で支持している第１配線ステー６１と、複数の配線を第２リンク側で支持している第２配線ステー６２を備えている。複数の配線のうちの少なくとも２本の配線からなる配線群は、第１配線ステーにおいて一列に並んで支持されており、第２配線ステーにおいても一列に並んで支持されている。第１配線ステーにおける配線群の並び方向は関節の回転軸回りの方向に沿って伸びており、第２配線ステーにおける配線群の並び方向は関節の回転軸方向と平行に伸びている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１リンクと、
第１リンクに関節を介して回転可能に接続されている第２リンクと、
第１リンク側から第２リンク側へ関節を跨いで架設されている複数の配線と、
その複数の配線を第１リンク側で支持している第１配線ステーと、
その複数の配線を第２リンク側で支持している第２配線ステーを備え、
その複数の配線のうちの少なくとも２本の配線からなる配線群は、第１配線ステーにおいて一列に並んで支持されているとともに、第２配線ステーにおいても一列に並んで支持されており、
第１配線ステーにおける配線群の並び方向は、関節の回転方向に沿って伸びており、
第２配線ステーにおける配線群の並び方向は、関節の回転軸と平行な方向に伸びていることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記配線群は、少なくとも３本の配線を備えており、
前記第１配線ステーでは隣接して支持されている配線対のうちの少なくとも１対が、前記第２配線ステーでは中間に他の配線が介在している状態で支持されていることを特徴とする請求項１のロボット。
【請求項３】
前記第１配線ステーと前記第２配線ステーの少なくとも一方は、前記配線群を、その並び方向に沿って伸びる軸回りに回転可能に支持していることを特徴とする請求項１又は２のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のリンクが関節を介して回転可能に連結されているロボットに関する。特に、複数のリンクに沿って配線を架設する際に、関節を跨いで配線を架設するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットは、複数のリンクが関節を介して回転可能に連結されて構成されている。ロボットは、各関節の関節角（一方のリンクに対する他方のリンクの回転角）を調節することによって、歩いたり、物を持ったり、物を操作したりする。
ロボットは、関節の関節角を調節するためのアクチュエータやセンサ等を備えている。アクチュエータやセンサ等は各関節の近傍に配置されている。またロボットは、アクチュエータ群に電力を供給するためのバッテリや、センサ群の出力信号を処理してアクチュエータ群の動作を制御するコンピュータ等を備えている。バッテリやコンピュータ等はロボットの胴部等に配置されている。ロボットでは、アクチュエータやセンサ等のようにロボットの各部に配置されている電気機器と、バッテリやコンピュータ等のように胴部等に配置されている電気機器が、複数の配線によって接続されている。それらの複数の配線は、複数のリンクに沿って架設されており、リンク間では関節を跨いで架設されている。
関節を跨いで配線を架設する場合、関節角が変化したときに配線に無理な力が加わらないように留意する必要がある。そのために、例えば関節の近傍では、配線に余裕（たるみ）が与えられている。配線にたるみを形成しておくことによって、関節角の変化に追従してたるみが変形することとなり、配線に無理な力が加わることが防止される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ロボットでは多関節化等が進められており、関節を跨いで架設される配線の本数も増加している。それぞれの配線にたるみを与える際には、たるみが変形したときでも配線同士が干渉しないように、配線間に隙間を与えておく必要がある。そのことから、配線本数が増加するほど、配線全体のたるみの大きさが増大してしまう。その結果、関節の近傍において配線のたるみが突出してしまい、ロボットの設計や動作等が無用に制限されてしまう。ロボットの多関節化を進めるためには、関節を跨いで配線を架設する際に、それぞれの配線に必要なたるみを与えながら、配線全体のたるみの大きさを抑えることができる技術が必要となっている。
本発明は、上記の課題を解決する。本発明により、ロボットの関節を跨いで複数の配線を架設する際に、それぞれの配線に必要なたるみを与えながら、配線全体のたるみの大きさを抑えことができる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明によって具現化されるロボットは、第１リンクと、第１リンクに関節を介して回転可能に接続されている第２リンクと、第１リンク側から第２リンク側へ関節を跨いで架設されている複数の配線と、その複数の配線を第１リンク側で支持している第１配線ステーと、その複数の配線を第２リンク側で支持している第２配線ステーとを備えている。その複数の配線のうちの少なくとも２本の配線からなる配線群は、第１配線ステーにおいて一列に並んで支持されているとともに、第２配線ステーにおいても一列に並んで支持されている。第１配線ステーにおける配線群の並び方向は、関節の回転方向に沿って伸びている。第２配線ステーにおける配線群の並び方向は、関節の回転軸と平行な方向に伸びている。
【０００５】
このロボットでは、関節を跨いで架設されている配線群が、第１リンク側では第１配線ステーによって支持されており、第２リンク側では第２配線ステーによって支持されている。第１配線ステーと第２配線ステーの間では、各配線に所定長さの余裕を与えておくことによって、各配線に所定のたるみを形成することができる。
関節角が変化すると、その変化に追従して各配線のたるみが変形する。このとき配線群が、第１配線ステーにおいては関節の回転方向に沿って一列に並んでいるとともに、第２配線ステーにおいては関節の回転軸と平行な方向に一列に並んでいると、各配線のたるみの変形方向（たるみ部における配線の移動方向）が比較的に一致する。即ち、配線群がたるみを変形させたときに、配線同士の相対的な位置があまり変化しない。配線同士が相対的な位置関係をあまり変化させないことから、たるみが変形したときに配線同士が干渉することが少ない。そのことから、予め各配線にたるみを与えておく際に、配線同士を比較的に隣接させた状態でたるみを与えておくことができる。配線同士の間に過剰な隙間を与えておく必要がないので、配線群全体のたるみの大きさを抑えることができる。
このロボットによると、複数の配線を関節を跨いで架設する際に、それぞれの配線に十分なたるみを与えながら、配線全体のたるみを比較的に小さく抑えることができる。
【０００６】
配線群が少なくとも３本の配線を備えている場合、第１配線ステーでは隣接して支持されている配線対のうちの少なくとも１対が、第２配線ステーでは中間に他の配線が介在している状態で支持されていることが好ましい。
それにより、配線群全体のたるみを大きくすることなく、少なくとも一対の配線対の間により大きな間隔を設けることができる。
【０００７】
第１配線ステーと第２配線ステーの少なくとも一方は、配線群を、その並び方向に沿って伸びる軸回りに回転可能に支持していることが好ましい。
それにより、配線群が配線ステーの近傍で無理に湾曲することが防止される。配線群のたるみが変形する際に、各配線の相対的な位置変化をより抑えることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明により、ロボットの多関節化を推し進めるために有用な技術が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
最初に、以下に説明する実施例の主要な形態を列記する。
（形態１）  ロボットは、ヒューマノイドロボットである。
（形態２）  ロボットは、そのほぼ全体がカバーで覆われている。
（形態３）  電気配線は、サーボモータが備えるエンコーダに接続している。その電気配線は複数本の導電線を備えている。
（形態４）  電気配線は、複数のサーボモータに電力を供給する配線である。その電気配線は、複数本の導電線を備えている。
【実施例】
【００１０】
（実施例１）
本発明を実施した実施例について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施例のロボット２の外観を示す模式図である。ロボット２は、主に、頭部４と胴部６と右腕部８と左腕部１０と右脚部１２と左脚部１４を備えている。頭部４と右腕部８と左腕部１０と右脚部１２と左脚部１４は、胴部６に揺動可能に接続されている。図１に示すように、ロボット２は人を模して作られているヒューマノイドロボットである。ロボット２は、人と接する環境において利用されることが想定されている。
ロボット２の基本的な構成を、左腕部１０を例に挙げて説明する。左腕部１０は、上腕リンク２０と、上腕リンク２０に肘関節２４を介して回転可能に連結されている下腕リンク２８を備えている。上腕リンク２０の胴部６側は、肩関節１８を介して胴部６を構成するリンク（図示せず）に連結されている。下腕リンク２８の末端側（反肘関節２４側）には、手首関節３０を介してロボットハンド３２が連結されている。
右腕部８や右脚部１２や左脚部１４も同様に、複数のリンクが関節を介して回転可能に連結されて構成されている。そして右腕部８や右脚部１２や左脚部１４を構成しているリンク群が、関節を介して胴部６を構成するリンクに回転可能に連結されている。ロボット２では、多数のリンクが関節を介して回転可能に連結されて構成されており、多数の関節がロボット２全体に亘る位置に形成されている。具体的には、３０を超える数の関節がロボット２の全体に亘る位置に形成されている。
ロボット２は、各関節の関節角（一方のリンクに対する他方のリンクの回転角）を調節することによって、歩いたり、物を持ったり、物を操作したりすることができる。
ロボット２の左腕部１０では、肩関節１８から肘関節２４までの上腕部が、上腕カバー２２によって覆われている。また、肘関節２４から手首関節３０までの下腕部が、下腕カバー２６によって覆われている。これらのカバー２２、２６は、左腕部１０の内部構造が外界に露出することを禁止している。ロボット２では、他の部位についても同様にカバーによって覆われている。それにより、ロボット２に接する人が、左腕部１０等の構成部品等によって受傷することが防止される。またロボット２に接する人が、ロボット２に対して親近感を感じやすいという効果も奏している。
【００１１】
ロボット２は、各関節の関節角を調節するためのアクチュエータやセンサを備えている。ロボット２は、ほぼすべての関節毎にアクチュエータやセンサを備えている。各関節の関節角を調節する各アクチュエータや各センサは、各関節の近傍に配置されている。即ちロボット２では、多数のアクチュエータやセンサが、ロボット２の全体に亘る位置に配置されている。例えば左腕部１０の手首関節３０の近傍には、手首関節３０やロボットハンド３２の関節の関節角を調節するサーボモータ群３４が配置されている。サーボモータ群３４は、５つのサーボモータを備えている。そのうちの３つのサーボモータは、手首関節３０の関節角を３自由度（ヨー角、ロール角、ピッチ角）で調節する。他の２つのサーボモータは、ロボットハンド３２の各関節角を調節する。また各サーボモータには、サーボモータの回転角を計測するためのエンコーダが備えられている。
ロボット２は、アクチュエータ群に電力を供給するためのバッテリ４２や、センサ群の出力信号を処理してアクチュエータ群の動作を制御するコンピュータ４０等を備えている。バッテリ４２やコンピュータ４０は、胴部６に内蔵されている。
ロボット２の全体に亘る位置に配置されているアクチュエータ群やセンサ群と、胴部６に内蔵されているバッテリ４２やコンピュータ４０は、電気配線を用いて接続されている。例えば手首関節３０の近傍にあるサーボモータ群（エンコーダ群を含む）３４についても、バッテリ４２やコンピュータ４０と電気配線によって接続されている。サーボモータ群３４をバッテリ４２やコンピュータ４０に接続している電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５３ａ、５３ｂ、５５（図２に図示されている）は、左腕部１０に沿って架設されている。詳しくは、上腕リンク２０から下腕リンク２８に沿って架設されており、肘関節２４を跨いで架設されている。複数の電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５３ａ、５３ｂ、５５は、左腕部１０において、カバー２２、２６の内側に収容されている。
【００１２】
図２は、上腕カバー２２と下腕カバー２６を外した状態で、左腕部１０の肘関節２４付近を示すものである。図２に示すように、上腕リンク２０と下腕リンク２８は、肘関節２４を介して連結されており、回転軸Ｃの回り（図中の矢印Ｒ）に回転可能となっている。肘関節２４の近傍には、肘関節２４の関節角を調節するためのアクチュエータ３６（サーボモータ）が配置されている。
図２に示すように、複数の電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５３ａ、５３ｂ、５５（以下、電気配線５１ａ〜５５と略記することがある）は、上腕リンク２０側から肘関節２４を跨いで下腕リンク２８側へと架設されている。その一部の電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５３ａ、５３ｂは、前出のサーボモータ群３４のエンコーダから伸びている信号線である。その電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５３ａ、５３ｂのそれぞれは、サーボモータ群３４が備えるサーボモータのそれぞれのエンコーダから伸びている。エンコーダからの信号線である電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５３ａ、５３ｂは、それぞれが複数の導電線を備える多軸配線であり、比較的に太い線径を有している。なお、電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５３ａ、５３ｂは互いに略同一の線径をしている。電気配線５５は、サーボモータ群３４に電力を供給する電力線である。電気配線５５は、サーボモータ群３４の５つのサーボモータのそれぞれの電力を供給する電力線を束ねたものである。電気配線５５の線径は、他の電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５３ａ、５３ｂの線径よりも太い。なお、図２では、下腕リンク２８側において、電気配線５１ａ〜５５の一部が図示省略されている。
【００１３】
図２に示すように、上腕リンク２０には、複数の電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５３ａ、５３ｂ、５５を上腕リンク２０側で支持している第１配線ステー６１が取り付けられている。また、下腕リンク２８には、複数の配線５１ａ〜５５を下腕リンク２８側で支持している第２配線ステー６２が取り付けられている。第１配線ステー６１と第２配線ステー６２の間では、それぞれの電気配線５１ａ〜５５に所定長さの余裕が与えられており、それぞれの電気配線５１ａ〜５５に所定のたるみ（図中の矢印Ｔで示す部分）が形成されている。電気配線５１ａ〜５５のたるみＴは、肘関節２４の回転軸Ｃ方向に盛り上がるように形成されている。
図３は、上腕リンク２０と下腕リンク２８が肘関節２４の回転軸Ｃの回りに回転した状態を示している。図２の状態に比して図３の状態では、上腕リンク２０と下腕リンク２８が略１２０度だけ相対回転している。即ち、肘関節２４の関節角が略１２０度だけ変化している。肘関節２４の関節角が変化すると、各電気配線５１ａ〜５５のたるみＴの形状がそれぞれ変化する。それにより、肘関節２４の関節角が変化した際に、各電気配線５１ａ〜５５に無理な力が加わることが防止されている。
【００１４】
図４を、図５を参照して、第１配線ステー６１と第２配線ステー６２における電気配線５１ａ〜５５の支持形態について説明する。図４は、回転軸Ｃの方向から肘関節２４の近傍をみたときの様子を示しており、第１配線ステー６１における電気配線５１ａ〜５５の支持形態をよく示している。第１配線ステー６１では、複数の電気配線５１ａ〜５５が順に一列に並んで支持されている。第１配線ステー６１における電気配線５１ａ〜５５の並び方向は、肘関節２４の回転軸Ｃ回りの回転方向（図中の矢印Ｒ）に沿って伸びている。
なお、電気配線５１ａ〜５５が肘関節２４の回転軸Ｃ回りの回転方向に沿って並ぶとは、厳密には回転軸Ｃを中心とする円周上に電気配線５１ａ〜５５が並ぶ状態を意味する。ただし、配線本数、配線径、肘関節２４等の寸法の関係によっては、回転軸Ｃを中心とする円周に接する接線上に電気配線５１ａ〜５５が並んでいても、前者の状態と実際には大差のない状態となる。このような場合では、後者の状態についても、配線が肘関節２４の回転軸Ｃ回りの方向に沿って並ぶといえる。
また第１配線ステー６１では、図５に示すように、それぞれの電気配線５１ａ〜５５の伸びている向きが、肘関節２４の回転軸Ｃに対して垂直な向きとなっておらず、その垂直方向から所定の角度θで回転軸Ｃ方向に上傾している。即ち、電気配線５１ａ〜５５の伸びている向きが、たわみＴの形状に沿うように支持している。電気配線５１ａ〜５５をこのように支持することによって、第１配線ステー６１の近傍で電気配線５１ａ〜５５が強く湾曲することを防止することができる。上記の所定の角度θは、電気配線５１ａ〜５５に形成したたるみＴの大きさに応じて調節するとよい。
【００１５】
図５は、図４のＶ−Ｖ線断面図（回転軸Ｃに平行な断面図）であり、第２配線ステー６２における電気配線５１ａ〜５５の支持形態をよく示している。
第２配線ステー６２では、電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃ（以下、第１配線群５１ということがある）が一列に並んで支持されている。第２配線ステー６２における第１配線群５１の並び方向は、肘関節２４の回転軸Ｃと平行な方向に伸びている。そして第１配線群５１は、図面下方から電気配線５１ａ、電気配線５１ｃ、電気配線５１ｂの順に並んでいる。即ち、第１配線群５１の場合、第１配線ステー６１では隣接して支持されている電気配線対５１ａ、５１ｂが、第２配線ステー６２では中間に他の電気配線５１ｃが介在している状態で支持されている。
【００１６】
また第２配線ステー６２では、電気配線５３ａ、５３ｂ（以下、第２配線群５３ということがある）が一列に並んで支持されている。第２配線ステー６２における第２配線群５３の並び方向は、肘関節２４の回転軸Ｃと平行な方向に伸びている。また第２配線ステー６２では、電気配線５５が、第１配線群５１や第２配線群５３と並ぶように支持されている。第２配線ステー６２では、６本の電気配線５１ａ〜５５が全体として略正方形の範囲に納まるように配列されている。それにより、第２配線ステー６２が下腕リンク２８から大きく突出することが防止されている。
【００１７】
図６、図７を参照しながら、肘関節２４の関節角が変化する際に、電気配線５１ａ〜５５のたるみＴが変化する様子を、第１配線群５１を例に挙げて説明する。図６は、上腕リンク２０と下腕リンク２８が略直線上に伸びた状態を示しており、肘関節２４の関節角が一方の限界角（例えばゼロ度とする）となっている状態を示している。図６（ｂ）は、図６（ａ）におけるＢ矢視図を示している。図６に示すように、電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃは、たるみＴの第１配線ステー６１側では比較的に近接して位置している。その一方において、たるみＴの第２配線ステー６２側では、電気配線５１ａ、５１ｂの間に比較的に大きな間隔が形成されている。これは、電気配線５１ａ、５１ｂが、第１配線ステー６１では隣接して支持されているのに対し、第２配線ステー６２では中間に他の電気配線６１ｃが介在している状態で支持されていることによる。
【００１８】
図７は、上腕リンク２０と下腕リンク２８が相対回転した状態を示しており、肘関節２４の関節角が他方の限界角（例えば略１２０度とする）となっている状態を示している。図７（ｂ）は、図７（ａ）におけるＢ矢視図を示している。図６と図７を比較して明らかなように、肘関節２４の関節角が変化することによって、第１配線群５１のたるみＴは肘関節２４の回転軸Ｃ方向に大きく変形する。ここで、電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃのそれぞれに着目すると、電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃの相対的な位置がほとんど変化していないことが示されている。即ち、第１配線群５１では、各電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃのたるみＴの変形方向（たるみＴ部における電気配線の移動方向）が比較的に一致している。これは、第１配線群５１が、第１配線ステー６１においては肘関節２４の回転軸Ｃの回転方向に並んで支持されているとともに、第２配線ステー６２においては肘関節２４の回転軸Ｃと平行な方向に並んで支持されていることに起因している。第１配線群５１がたるみＴを変形させる様子は、３本の電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃが、あたかも見えない絶縁テープで互いに拘束されているようである。
第１配線群５１では、たるみＴを変形させたときでも、相対的な位置関係があまり変化しないことから、配線同士が干渉することが少ない。そのことから、予め各電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃにたるみを与えておく際に、各電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃを比較的に隣接させた状態でたるみを与えておくことができる。電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃ同士の間に過剰な隙間を与えておく必要がないので、第１配線群５１全体のたるみＴの大きさを抑えることができる。
【００１９】
図２、図３を対比すると、第２配線群５３のたるみＴの挙動についても、電気配線５３ａ、５３ｂの相対的な位置がほとんど変化していないことが示されている。即ち、第２配線群５３においても、各電気配線５３ａ、５３ｂのたるみの変形方向（各電気配線の移動方向）が比較的に一致している。これは、第２配線群５３が、第１配線ステー６１においては肘関節２４の回転軸Ｃ回りの回転方向に並んで支持されているとともに、第２配線ステー６２においては肘関節２４の回転軸Ｃと平行な方向に並んで支持されていることに起因している。そのことから、第２配線群５３においても、電気配線５３ａ、５３ｂ同士の間に過剰な隙間を与えておく必要がないので、第２配線群５３全体のたるみＴの大きさを抑えることができる。
【００２０】
上述したように、本実施例のロボット２では、複数の電気配線５１ａ〜５５が肘関節２４を跨いで架設される際に、複数の電気配線５１ａ〜５５全体のたるみＴの大きさを抑えることができる。その結果、肘関節２４の近傍において、複数の電気配線５１ａ〜５５を上腕カバー２２や下腕カバー２６の内側に収容することが可能となっている。電気配線等が露出することがなく、人と接するヒューマノイドロボットに相応しい形態といえる。
【００２１】
第２配線ステー６２においては、第１配線群５１を、図５中の下方から電気配線５１ｂ、電気配線５１ａ、電気配線５１ｃの順に支持してもよい。この形態でも、第１配線ステー６１では隣接して支持されている電気配線対５１ｂ、５１ｃが、第２配線ステー６２では中間に他の電気配線５１ａが介在している状態で支持されることとなる。
第２配線ステー６２においては、第１配線群５１と第２配線群５３が一列に並ぶように支持してもよい。即ち、電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５３ａ、５３ｂを、肘関節２４の回転軸Ｃと平行は方向に並べて支持してもよい。この場合、第１配線ステー６１では電気配線５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５３ａ、５３ｂの順に並んでいることから、第２配線ステー６２では例えば電気配線５１ｃ、５３ａ、５１ｂ、５３ｂ、５１ａの順（上下は問わない）に並べるとよい。またこの順序に限らず、第１配線ステー６１では隣接して支持されている少なくとも１対の電気配線対を、第２配線ステー６２では中間に少なくとも１本の他の電気配線を介在させて支持するとよい。
【００２２】
図８に示すように、本実施例のロボット２では、第１配線ステー６１を回転可能に支持する支持台６６を用いて、第１配線ステー６１を回転可能に支持する構成としてもよい。この場合、第１配線ステー６１が、電気配線５１ａ〜５５の並び方向に沿って伸びる軸Ｅの回りに回転可能に支持することが好ましい。それにより、電気配線５１ａ〜５５は、第１配線ステー６１において、軸Ｅの回りに回転可能に支持されることとなる。その結果、肘関節２４の関節角が変化した際に、第１配線ステーの近傍において電気配線５１ａ〜５５が無理に湾曲することが防止される。電気配線５１ａ〜５５に無理な力が加わることが防止され、肘関節２４の関節角が変化した際に、電気配線５１ａ〜５５の相対的な位置変化をより効果的に抑えることができる。同様に、第２配線ステー６２を、第１配線群５１や第２配線群５３の並び方向に伸びる軸回りに回転可能に支持してもよい。
【００２３】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
本実施例で説明した複数の電気配線を支持する手法は、電気配線のみに有効な手法ではない。流体圧等を利用して作動するアクチュエータ等に、流体圧を供給する配線（この場合は配管という表現が適当ともいえる）にも有効な手段であることは、自明であるといえる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】ロボットの外観を示す模式図。
【図２】肘関節の近傍の構成を示す図（肘関節が伸びた状態）。
【図３】肘関節の近傍の構成を示す図（肘関節を曲げた状態）。
【図４】肘関節の近傍を回転軸方向からみたときの図。
【図５】図４のＶ−Ｖ線断面図。
【図６】第１配線群のたるみの状態を示す図（肘関節が伸びた状態）。
【図７】第１配線群のたるみの状態を示す図（肘関節を曲げた状態）。
【図８】第１配線ステーを回転支持する例を示す図。
【符号の説明】
【００２５】
２・・ロボット
４・・頭部
６・・胴部
８・・右腕部
１０・・左腕部
１２・・右脚部
１４・・左脚部
１８・・肩関節
２０・・上腕リンク（第１リンク）
２４・・肘関節
２８・・下腕リンク（第２リンク）
３０・・手首関節
３２・・ロボットハンド
３４・・サーボモータ群
４０・・コンピュータ
４２・・バッテリ
５１・・第１配線群
５１ａ、５１ｂ、５１ｃ・・第１配線群の電気配線
５３・・第２配線群
５３ａ、５３ｂ・・第２配線群の電気配線
５５・・電気配線
６１・・第１配線ステー
６２・・第２配線ステー
Ｃ・・関節軸
Ｒ・・関節軸回りの方向
Ｔ・・電気配線のたるみ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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