(57)【要約】【課題】容器外周面に付されたバーコード等の情報コードの向きを所定の方向に揃えることができる開栓装置を提供すること。【解決手段】本発明の開栓装置は、容器１０８の上端開口部を封止するシール状の栓体１０８ａに設けられたタブ１０８ｂを把持して栓体１０８ａを開栓する開栓装置であって、容器回転用モータ１１６を有する容器回転機構１０２と、容器１０８が回転するのに伴いタブ１０８ｂを起立させるタブ起こし部１１８と、タブ１０８ｂを把持するチャック機構と、バーコードリーダ１６０と、容器回転機構１０２およびバーコードリーダ１６０を制御する制御手段とを備える。制御手段は、容器回転機構１０２を作動して容器１０８を回転させているとき、バーコードリーダ１６０によりバーコード１３０の読み取りを行い、その読み取り状態の変化に基づいて、容器１０８の回転を最終的に終了したときにバーコード１３０が所定の方向を向くように制御する。【選択図】図３
2006199340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内容物に関する情報が記録された情報コードが外周面の周方向の一部に付されたチューブ状の容器の上端開口部を封止するシール状の栓体に設けられたタブを把持し、該タブを前記容器に対し相対的に引き上げて前記栓体を開栓する開栓装置であって、
容器回転用モータと、前記容器回転用モータの駆動力により前記容器をその中心軸回りに回転させる動力伝達機構とを有する容器回転機構と、
前記容器が回転するのに伴って前記タブを起立させるように前記タブに当接する斜面を有するタブ起こし部と、
前記タブを把持するチャック機構と、
前記チャック機構を前記容器に対し相対的に上下動させる上下駆動機構と、
前記情報コードを読み取る読取手段と、
前記容器回転機構および前記読取手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記容器回転機構を作動して前記容器を回転させているとき、前記読取手段により前記情報コードの読み取りを行い、その読み取り状態の変化に基づいて、前記容器の回転を最終的に終了したときに前記情報コードが所定の方向を向くように制御することを特徴とする開栓装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記容器回転機構を作動して前記容器を回転させているとき、前記情報コードを読み取り不可能な状態と読み取り可能な状態とが切り替わるのを検出することにより、前記容器の回転を最終的に終了したときに前記情報コードが所定の方向を向くように制御する請求項１に記載の開栓装置。
【請求項３】
前記容器回転用モータの回転量を検出するモータ回転量検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記情報コードを読み取り不可能な状態と読み取り可能な状態とが切り替わるのを検出してからの前記容器回転用モータの回転量が所定量に到達したときに前記容器回転用モータの回転を終了するように制御する請求項２に記載の開栓装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記情報コードを読み取り不可能な状態と読み取り可能な状態とが切り替わるのを検出してから同様の切り替わりを再度検出するまでの前記容器回転用モータの回転量を計測することにより前記容器の１回転に対応する前記容器回転用モータの回転量のデータを取得し、このデータと前記所定の方向の角度を表すデータとに基づいて前記所定量を算出する請求項３に記載の開栓装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記情報コードを読み取り不可能な状態が読み取り可能な状態へ切り替わってから読み取り不可能な状態へさらに切り替わるまでの前記容器回転用モータの回転量を計測することにより、前記容器の周方向に沿った前記情報コードの幅に対応する前記容器回転用モータの回転量のデータを取得し、この回転量のデータに基づいて前記情報コードの中央が前記所定の方向を向くように制御する請求項３または４に記載の開栓装置。
【請求項６】
前記容器回転用モータ回転量検出手段は、前記容器回転用モータと同期して回転する回転子を備えた光学式ロータリエンコーダで構成される請求項３ないし５のいずれかに記載の開栓装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シール状の栓体によって封止された試験管等の容器を順次開栓する開栓装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、臨床検査等においては、シール栓（以下、栓体という）で封止された真空採血管（以下、容器という）に血液試料を採取した後に、検査工程に供給している。そして、検査工程においては、栓体を容器から剥離し開栓し、試料の検査を行う。
【０００３】
このような容器の開栓を自動的に行う開栓装置が本願出願人により特許文献１に開示されている。特許文献１に記載の開栓装置は、容器の栓体に設けられ任意の方向に倒れているタブを引き起こし、このタブをチャック機構で把持して開栓を行うものである。この開栓装置では、容器を回転させてタブをガイド斜面に摺動させることによってタブを起立させる。
【０００４】
このような開栓装置には、複数の容器を起立状態で並べて保持するラックに入れた状態で容器が搬入される。そして、各容器の外周面には、各検体を管理するための情報を記載したバーコードラベルが貼着されている。そして、開栓装置の下流側の前処理装置や検体検査装置等においては、バーコードリーダで各容器のバーコードを読み取る。この際には、ラックに保持された各容器のバーコードの向きがバーコードリーダの方を向くように揃っているのが好ましい。
【０００５】
しかしながら、ラックに保持された各容器は、開栓装置において回転量を精確に制御する機能がないため、開栓装置から出たときには各容器のバーコードの向きがバラバラになってしまうという問題があった。そのため、開栓装置の下流側の前処理装置や検体検査装置等においては、それらの装置に投入される手前で容器に貼着されているバーコードの向きを人手によって揃える必要があった。あるいは、それらの装置に容器を回転させながらバーコードリーダでバーコードを読み取る複雑な機構が必要であった。その場合、バーコードを読み取るために必要な時間が長くなって、処理効率が低下するという問題があった。
【０００６】
【特許文献１】特許第３０８６４１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、容器外周面に付されたバーコード等の情報コードの向きを所定の方向に揃えることができる開栓装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような目的は、下記（１）〜（６）の本発明により達成される。
（１）  内容物に関する情報が記録された情報コードが外周面の周方向の一部に付されたチューブ状の容器の上端開口部を封止するシール状の栓体に設けられたタブを把持し、該タブを前記容器に対し相対的に引き上げて前記栓体を開栓する開栓装置であって、
容器回転用モータと、前記容器回転用モータの駆動力により前記容器をその中心軸回りに回転させる動力伝達機構とを有する容器回転機構と、
前記容器が回転するのに伴って前記タブを起立させるように前記タブに当接する斜面を有するタブ起こし部と、
前記タブを把持するチャック機構と、
前記チャック機構を前記容器に対し相対的に上下動させる上下駆動機構と、
前記情報コードを読み取る読取手段と、
前記容器回転機構および前記読取手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記容器回転機構を作動して前記容器を回転させているとき、前記読取手段により前記情報コードの読み取りを行い、その読み取り状態の変化に基づいて、前記容器の回転を最終的に終了したときに前記情報コードが所定の方向を向くように制御することを特徴とする開栓装置。
【０００９】
（２）  前記制御手段は、前記容器回転機構を作動して前記容器を回転させているとき、前記情報コードを読み取り不可能な状態と読み取り可能な状態とが切り替わるのを検出することにより、前記容器の回転を最終的に終了したときに前記情報コードが所定の方向を向くように制御する上記（１）に記載の開栓装置。
【００１０】
（３）  前記容器回転用モータの回転量を検出するモータ回転量検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記情報コードを読み取り不可能な状態と読み取り可能な状態とが切り替わるのを検出してからの前記容器回転用モータの回転量が所定量に到達したときに前記容器回転用モータの回転を終了するように制御する上記（２）に記載の開栓装置。
【００１１】
（４）  前記制御手段は、前記情報コードを読み取り不可能な状態と読み取り可能な状態とが切り替わるのを検出してから同様の切り替わりを再度検出するまでの前記容器回転用モータの回転量を計測することにより前記容器の１回転に対応する前記容器回転用モータの回転量のデータを取得し、このデータと前記所定の方向の角度を表すデータとに基づいて前記所定量を算出する上記（３）に記載の開栓装置。
【００１２】
（５）  前記制御手段は、前記情報コードを読み取り不可能な状態が読み取り可能な状態へ切り替わってから読み取り不可能な状態へさらに切り替わるまでの前記容器回転用モータの回転量を計測することにより、前記容器の周方向に沿った前記情報コードの幅に対応する前記容器回転用モータの回転量のデータを取得し、この回転量のデータに基づいて前記情報コードの中央が前記所定の方向を向くように制御する上記（３）または（４）に記載の開栓装置。
【００１３】
（６）  前記容器回転用モータ回転量検出手段は、前記容器回転用モータと同期して回転する回転子を備えた光学式ロータリエンコーダで構成される上記（３）ないし（５）のいずれかに記載の開栓装置。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の開栓装置によれば、容器外周面に付されたバーコード等の情報コードの向きを所定の方向に揃えた状態で開栓後の容器を排出することができる。すなわち、開栓装置の下流側の前処理装置や検体検査装置等で情報コードを読み取る際に読み取り易いような向きに情報コードの向きを揃えることができる。
【００１５】
よって、前処理装置や検体検査装置等へ流す前に容器の向きを揃える手作業や、あるいは前処理装置や検体検査装置等での容器の回転機構が不要となるので、システム全体での検体の処理効率化や機構の簡素化が図れる。
【００１６】
特に、開栓装置に投入される前に情報コードがいずれの方向に向いていたとしても、開栓装置を出た後には情報コードの向きを所定の方向に揃えることができるので、開栓装置に投入する前においても容器の向きを手作業で揃える必要がなく、極めて有用である。
【００１７】
また、情報コードの情報を読み取るための読取手段を利用して情報コードの向きを揃えることができ、情報コードの向きを検出するための専用のセンサを必要としないので、装置を複雑化することなく上記効果を達成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の開栓装置を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明の開栓装置１の外観斜視図である。開栓装置１の前面中央部には操作部２が設けられ、操作部２の近傍には内部に収納されたメンテナンスパネル部３が配設されている。また、開栓装置１の下部には後述するチャック機構１０ａによって容器から剥離された栓体を廃棄する栓体排出箱４が設けられている。さらに、開栓装置１の左側面には、図３に示すようなタブ１０８ｂを有する栓体１０８ａが装着された容器１０８を保持する容器収納ラック１０６を供給するラック導入口５が設けられている。また、開栓装置１の右側面には開栓が完了した容器１０８を収納した前記容器収納ラック１０６を開栓装置１の外部へ排出するラック排出口６が設けられている。
【００１９】
図２には、開栓装置１の内部機構の配置を示す概略図が示されている。内部機構下部にはラック導入口５（図１参照）を介し容器搬送機構１００によって搬送される容器収納ラック１０６中の容器１０８の位置決めを行うと共に、該容器１０８に回転力を与える容器回転機構１０２が配置されている。また、前記容器回転機構１０２の上方には、該容器回転機構１０２と前記栓体排出箱４との間でチャック機構１０ａを含むチャックユニット１０を移動させるチャック移動機構１２が配置されている。なお、図２には動作状態を分かりやすくするためにチャックユニット１０を栓体開栓位置と栓体排出位置の２か所で示してあるが、実際は１基のチャックユニット１０が左右に移動するものである。
【００２０】
開栓装置１の停止状態におけるチャックユニット１０の位置は一点鎖線で示す位置である。ラック導入口５から容器１０８を収納した容器収納ラック１０６が投入されると同時に、駆動モータ１２ａが動作し、駆動ベルト１２ｂを駆動する。駆動ベルト１２ｂは、ピニオンギア５０と一体のプーリ５０ａに巻回されているが、チャックユニット１０の円筒ラック４８の上端に設けられたローラ５２が、チャック移動機構１２のガイドレール１２ｃと係合しているため、円筒ラック４８は下降を禁止され前記ピニオンギア５０およびプーリ５０ａは回転することができず、プーリ５０ａと駆動ベルト１２ｂの相対位置は固定され、駆動ベルト１２ｂの移動と共に、チャックユニット１０が右方向に移動する。そしてチャックユニット１０はガイドレール１２ｃの端部１２ｄで一時停止する。
【００２１】
次いで、再度、駆動モータ１２ａが動作し、駆動ベルト１２ｂを駆動する。この時、ローラ５２はガイドレール１２ｃから外れると共に、ストッパ１２ｅに衝突し、下降が自由になるので、プーリ５０ａと駆動ベルト１２ｂの固定は解消され、ピニオンギア５０が回転可能になる。そして、駆動ベルト１２ｂの駆動によって円筒ラック４８が下方に移動し、チャック機構１０ａの降下が開始される。
【００２２】
図３は、開栓装置１の容器搬送機構１００および容器回転機構１０２の概略構成図を示したものである。容器搬送機構１００の搬送ベルト１０４によって容器収納ラック１０６に保持された容器１０８が順次搬送されてくる。
【００２３】
容器１０８は、チューブ状（試験管状）をなしている。図３中の左側の容器１０８に示すように、容器１０８の外周面には、バーコード（情報コード）１３０を表示するバーコードラベル１３１が貼着されている。バーコード１３０には、例えば、検体ＩＤ番号、患者ＩＤ番号、患者氏名、病院名、採血日時、検査項目等の、検体を管理するための情報が記録されている。なお、図３中の左側の容器１０８以外ではバーコードラベル１３１の図示を省略する。
【００２４】
本発明では、情報コードとしては、バーコード１３０に限らず、例えばＱＲコードやＤａｔａ  Ｍａｔｒｉｘ等の他の種類のものを用いてもよい。
【００２５】
容器収納ラック１０６には複数の容器１０８が起立状態で所定ピッチで一列に並べて保持されている。また、前述したように容器１０８の上面にはシール状の栓体１０８ａが強固に粘布されている。この栓体１０８ａには容器１０８から栓体１０８ａを剥すためのタブ１０８ｂが形成されている。このタブ１０８ｂは特に固定されることなく任意の方向を向いている。例えば、容器１０８に沿って外側に倒れていたり、栓体１０８ａに沿って内側に倒れていたりする。
【００２６】
開栓処理を行う場合、開栓対象の容器１０８が開栓位置で停止するように前記容器収納ラック１０６は、進退可能なストッパ機構１１０のストッパ爪１１０ａによって所定位置で停止させられる。容器１０８の停止が確認されると、容器１０８の両側から回転自在なローラ１１２ａ、１１２ｂを有する一対の挟持部１１２が突出し、前記容器１０８をローラ１１２ａ、１１２ｂによって挟持すると共に、所定のセンタ位置に位置決めする。
【００２７】
一方の挟持部１１２のローラ１１２ａには、プーリ１１４ａ、駆動ベルト１１４ｂを介して容器回転用モータ１１６の動力が伝達され、ローラ１１２ａを時計回り方向に回転させる。その結果、容器１０８は反時計回り方向に回転する。
【００２８】
また、一方の挟持部１１２の上側には、容器１０８の外周側において反時計回り方向にせり上がる斜面１１８ａを有するタブ起こし部（外ガイド）１１８が設置されている。タブ１０８ｂが図３に示すように容器１０８の外側倒れ姿勢の場合、容器１０８が反時計回り方向に回転すると、タブ１０８ｂは、タブ起こし部１１８の斜面１１８ａ上を摺動し、斜面１１８ａの頂点１１８ｂに移動する間に一点鎖線で示されるように引き起こされ（起立させられ）、チャック準備姿勢に矯正される。
【００２９】
容器回転機構１０２の近傍には、容器１０８に付されたバーコード１３０を光学的に読み取るバーコードリーダ（読取手段）１６０が設置されている。容器回転機構１０２の作動によって容器１０８が回転すると、バーコード１３０がバーコードリーダ１６０の方を向いたときに、バーコードリーダ１６０がバーコード１３０を読み取ることができる。
【００３０】
このバーコードリーダ１６０としては、例えばＣＣＤスキャン方式のものやレーザースキャン方式のものを用いることができる。
【００３１】
容器回転用モータ１１６の出力軸１１６ａの下端部には、図４に示すように、羽根車（回転子）１３２が設置されており、その近傍には、投光部および受光部を有するフォトセンサ（フォトインタラプタ）１３３ａを備えたフォトセンサ取付部１３３が設置されている。羽根車１３２が回転すると、各羽根が順次フォトセンサ１３３ａの投光部および受光部の間を横切り、遮光する。これにより、フォトセンサ１３３ａは、羽根車１３２が１回転する間に一定数のパルス信号を出力する。すなわち、羽根車１３２およびフォトセンサ１３３ａは、容器回転用モータ１１６の回転量を検出する光学式のロータリエンコーダ（モータ回転量検出手段）１３４として機能する。
【００３２】
各挟持部１１２は、アーム１３５、１３６の先端部に固定されており、アーム１３５、１３６が互いに接近・離隔するのに伴って両挟持部１１２も互いに接近・離隔する。
【００３３】
図５は、それぞれ、アーム１３５、１３６を移動させる移動機構を示す断面平面図である。容器挟持用モータ１４０は、駆動ベルト１３９を介して送りねじ１３７の中央部に固定されたプーリ１３８を回転駆動する。これにより、送りねじ１３７が回転する。送りねじ１３７には、ナット１４２、１４３が螺合している。ナット１４２、１４３は、コイルばね１４４、１４５を介してアーム１３５、１３６を内側に押圧する。
【００３４】
送りねじ１３７は、アーム１３５側とアーム１３６側とが互いに逆ねじになっており、送りねじ１３７が所定方向に回転するとアーム１３５、１３６が互いに接近するよう移動し、送りねじ１３７がそれと反対方向に回転するとアーム１３５、１３６が互いに離隔するよう移動する。
【００３５】
アーム１３５、１３６は、図５中手前方向に送りねじ１３７が持ち上がるＬ字状をなしており、装置に組み込まれたときは送りねじ１３７の位置が高くなり、送りねじ１３７の下を容器１０８が通過可能になっている。
【００３６】
アーム１３５の基端部には、両挟持部１１２の間に容器１０８を挟持されたことを検出するクランプ完了センサ１４１が設置されている。
【００３７】
ナット１４２には、クランプ完了センサ１４１の投光部および受光部の間に挿入可能な板状のドグ１４６が設置されている。
【００３８】
図５に示す状態から送りねじ１３７が所定方向に回転してナット１４２、１４３が内側方向に移動していくと、コイルばね１４４、１４５を介してアーム１３５、１３６に取り付けられた両挟持部１１２が互いに接近していき、容器１０８に接触する。さらにナット１４２、１４３が内側方向に移動すると、コイルばね１４４、１４５が圧縮され、そのコイルばね１４４、１４５の付勢力により両挟持部１１２が容器１０８を確実に挟持するとともに、ドグ１４６がクランプ完了センサ１４１の投光部および受光部の間に挿入して遮光する。このようにして、クランプ完了センサ１４１により、両挟持部１１２が容器１０８が挟持されたのを検出することができる。
【００３９】
図６は、開栓装置のブロック図である。同図に示すように、開栓装置１の各部は、制御部１４７に接続されている。この制御部１４７は、記憶部１５１に記憶されたデータおよびプログラムに基づき、容器回転用モータ１１６、容器挟持用モータ１４０およびバーコードリーダ１６０を初めとし、開栓装置１全体を後述するような動作で制御する。
【００４０】
容器回転用モータ１１６は、ＤＣモータで構成されており、駆動回路１４８を介して制御部（ＣＰＵ）１４７に接続されている。
【００４１】
容器挟持用モータ１４０は、パルスモータまたはＤＣモータで構成されており、駆動回路１４９を介して制御部（ＣＰＵ）１４７に接続されている。
【００４２】
クランプ完了センサ１４１は、投光部および受光部を有するフォトインタラプタで構成されており、制御部１４７に接続されている。
【００４３】
ロータリエンコーダ１３４が出力したパルス信号は、制御部１４７に入力される。制御部１４７には、ロータリエンコーダ１３４の出力パルス数を計数する回転パルスカウンタ１５０が接続されている。
【００４４】
バーコードリーダ１６０は、制御部１４７の制御に基づいて容器１０８のバーコード１３０の読み取りを行う。その読み取り状態（読み取り可能か読み取り不可能か）を表す信号および読み取った情報を表す信号は、制御部１４７へ入力される。
【００４５】
次に、本実施形態の開栓装置のチャック機構およびチャックユニットについて説明する。
挟持部１１２に挟持された容器１０８の上方からは、図７に示すような円筒状の外爪１２０と該外爪１２０の内部を上下に摺動可能な内爪１２２とを含むチャック機構１０ａが降下してくる。前記外爪１２０と内爪１２２の低面部にはチャック部（隙間）１２４が形成されている。また、外爪１２０の側面には前記タブ起こし部１１８によってチャック準備姿勢に矯正されたタブ１０８ｂを前記容器１０８の回転に伴い前記外爪１２０と内爪１２２との間のチャック部１２４に誘導する斜めのガイド溝１２６が形成されている。
【００４６】
タブ１０８ｂがチャック部１２４に誘導されると、まず、内爪１２２のみが引き上げられ外爪１２０と内爪１２２との間にタブ１０８ｂを把持する。続いて、タブ１０８ｂを把持した状態で外爪１２０と内爪１２２が同時に引き上げられ、栓体１０８ａの剥離、すなわち開栓が行われる。なお、タブ１０８ｂが内側に倒れている場合は、容器１０８の回転時に内爪１２２に設けられた図示しない溝によってタブ１０８ｂを外爪１２０と内爪１２２との間に掻き出し、前述と同様にチャックして開栓を行う。
【００４７】
本実施形態では、前記チャック機構１０ａによってタブ１０８ｂを引き上げる時に、該チャック機構１０ａが栓体１０８ａの剥離量に応じてタブ引き上げ水平位置と剥離位置を一致させるように水平方向に自由移動する。
【００４８】
以下、図８〜図１０を用いてチャック機構１０ａを含むチャックユニット１０の詳細を説明する。図８には、チャックユニット１０の斜視図が示され、図９には正面図、図１０には側面図が示されている。
【００４９】
前記チャックユニット１０は、前記容器回転機構１０２と前記栓体排出箱４（図２参照）との間に設けられたガイドレール１４にベースブロック１６を介して接続され、前記チャック移動機構１２の駆動モータ１２ａ（図２参照）によって所定の作業位置に移動可能である。
【００５０】
前記ベースブロック１６の下端には、図７に示すような外爪１２０と内爪１２２とを含むチャック機構１０ａの図中Ｙ方向への移動をガイドするＹ方向ガイドプレート１８が固定されている。前記Ｙ方向ガイドプレート１８には、チャック機構１０ａが後述する円筒ラック４８によって図中Ｚ方向に移動した際に上端部と下端部とでチャック機構１０ａをＹ方向の所定位置に位置補正するＹ方向位置補正ブロック２０ａ、２０ｂを有している。このＹ方向位置補正ブロック２０ａ、２０ｂは下端部補正用の上向きＶ溝ブロック（２０ａ）と上端部補正用の下向きＶ溝ブロック（２０ｂ）で構成されている。
【００５１】
また、Ｙ方向ガイドプレート１８には、Ｘ方向ガイドプレート２２をＹ方向に移動可能に支持するＹ方向スライダ２４を有している。なお、前記Ｙ方向ガイドプレート１８は図４に示すようにチャック機構１０ａの両側に配置されている。また、図８においては、チャック機構１０ａを簡略表示している。
【００５２】
前記Ｘ方向ガイドプレート２２は、前記チャック機構１０ａの図中Ｚ方向への移動をガイドするＺ方向スライダ２６と、前記チャック機構１０ａが図中Ｚ軸方向に移動した際に、上端部と下端部とでチャック機構１０ａをＸ方向の所定位置に位置補正するＸ方向位置補正ブロック２８ａ、２８ｂを有している。このＸ方向位置補正ブロック２８ａ、２８ｂもＹ方向位置補正ブロック２０ａ、２０ｂと同様に下端部補正用の上向きＶ溝ブロック（２８ａ）と上端部補正用の下向きＶ溝ブロック（２８ｂ）で構成されている。
【００５３】
各上向きＶ溝ブロック（２０ａ、２８ａ）は、チャック機構１０ａが栓体１０８ａのタブ１０８ｂを把持するために降下した時に、該チャック機構１０ａを前記容器回転機構１０２によって位置決めされた容器１０８の直上に移動するように、上向きＶ溝ブロックの溝底部が位置決め配置されている。また、同様に、下向きＶ溝ブロック（２０ｂ、２８ｂ）は、チャック機構１０ａが上昇位置にあり、開栓動作準備状態や開栓した栓体１０８ａを廃棄するために移動する時、また、栓体排出箱４に対して栓体１０８ａを解放する場合に、チャックユニット１０の所定位置、例えば、機械中心にチャック機構１０ａが復帰するように下向きＶ溝ブロックの溝底部が位置決め配置されている。
【００５４】
また、前記Ｚ方向スライダ２６は、前記Ｙ方向位置補正ブロック２０ａ、２０ｂと係合可能な転動体としてのローラ３０と、前記チャック機構１０ａをＸ方向にガイド支持するＸ方向スライダ３２とを固定するスライダブラケット３４を載置している。なお、本実施形態の場合、前記Ｚ方向スライダ２６は、スライダ部分をＸ方向ガイドプレート２２に固定し、ガイドレール部分を移動するチャック機構１０ａ側に固定している。
【００５５】
前記Ｘ方向スライダ３２は、略半円形の収納部を有するチャックブラケット３６を載置し、前記チャック機構１０ａを保持している。なお、前記チャック機構１０ａは図９に示すように、固定ブロック３６ａによって前面より強固に固定されている。また、チャックブラケット３６の背面には前記Ｘ方向ガイドプレート２２に固定された前記Ｘ方向位置補正ブロック２８ａ、２８ｂと係合可能な転動体としてのローラ３８が配置されている。
【００５６】
前記チャックブラケット３６に固定された前記チャック機構１０ａの内爪１２２の上端にはベアリング４０を有する第１ベアリングブロック４２が装着されている。この第１ベアリングブロック４２の一端には連接ピン４２ａが形成され、ベアリング４４ａを有する第２ベアリングブロック４６に接続されている。さらに、前記第２ベアリングブロック４６の他端にはベアリング４４ｂが設けられている。そして、前記第２ベアリングブロック４６は前記ベアリング４４ｂを介して前記チャック移動機構１２（図２参照）と係合する円筒ラック４８の下端部に接続されている。前記円筒ラック４８はベースブロック１６上に設けられたピニオンギア５０の回転によって上下方向に移動する。ピニオンギア５０の駆動については後述する。なお、図８では、円筒ラック４８のラック部やピニオンギア等は図示を省略している。
【００５７】
このように、前記第１、第２ベアリングブロック４２、４６によるリンク機構によって、チャック機構１０ａがＸ、Ｙ方向すなわち水平方向に自由に移動することができると共に、前記ガイドレール１４に沿って摺動するベースブロック１６に対して、Ｙ方向スライダ２４とＸ方向スライダ３２がガイドすることによって、チャック機構１０ａが容器１０８のタブ１０８ｂを把持した状態で、円筒ラック４８が上方に移動した時に、栓体１０８ａの剥離位置に追従するように、つまりタブ１０８ｂの引き上げ位置と剥離位置の水平位置が一致するように、チャック機構１０ａが水平方向に移動し、開栓開始から開栓終了まで栓体１０８ａおよびタブ１０８ｂを常に垂直方向に引き上げることが可能になる。その結果、栓体１０８ａおよびタブ１０８ｂに剥離力以外の引上げ力が作用することが防止され、栓体１０８ａやタブ１０８ｂの破断等による開栓ミスがなくなる。
【００５８】
本実施形態では、チャック機構１０ａの下端位置、および上端位置での静止安定性を得るために、Ｙ方向位置補正ブロック２０ａ、２０ｂやＸ方向位置補正ブロック２８ａ、２８ｂの溝底部にローラ３０、３８が係合するように半円形の凹部を形成しているが、開栓開始と同時にチャック機構１０ａが任意の方向に移動できるように上向きＶ溝ブロック（２０ａ、２８ａ）の凹部は浅く（例えば、ローラ３０、３８の１／５程度が係合する深さ）に形成することが望ましい。また、下向きＶ溝ブロック（２０ｂ、２８ｂ）は、チャック機構１０ａの搬送移動時の振動等を防止するために凹部を深く（例えば、ローラ３０、３８の全体が係合する程度）に形成することが望ましい。なお、溝底部は鋭角に形成しても開栓動作に影響することはなく、同様に安定した開栓を行うことができる。
【００５９】
このような本発明の開栓装置１は、タブ１０８ｂを起こすために容器１０８を回転させているときのバーコードリーダ１６０の読み取り状態の変化に基づいて、容器１０８の回転を最終的に終了したときにバーコード１３０が所定の方向を向くように制御する機能を有している。これにより、容器１０８が開栓を終えて開栓装置１から排出されるときには、容器収納ラック１０６に保持されたすべての容器１０８のバーコード１３０の向きが特定の方向、すなわち、開栓装置１の下流側の前処理装置や検体検査装置等に設置されたバーコードリーダで読み取りをし易いような向きに揃っているようにすることができる。
【００６０】
以下、制御部１４７が容器１０８の回転を制御してバーコード１３０の向きを所定の方向に揃える方法について、まずその概略を説明し、後にフローチャートに基づいて制御アルゴリズムを詳細に説明する。
【００６１】
図１１は、バーコード１３０を揃える向きを説明するための模式的な断面平面図である。本実施形態では、図１１に示すように、バーコード１３０が同図中で下側を向くように揃えるものとする。
【００６２】
バーコード１３０を揃える方向を特定するため、向きが揃えられたときのバーコード１３０の回転方向先端部１３０ａの位置と、バーコードリーダ１６０の方向との間の角度θ［rad］（図１１参照）が記憶部１５１に予め記憶されている。
【００６３】
図１２は、容器１０８の回転時におけるロータリエンコーダ１３４が出力した回転パルスおよびバーコードリーダ１６０の読み取り状態を示すタイムチャートである。
【００６４】
制御部１４７は、容器１０８を回転させているとき、容器回転用モータ１１６に接続されたロータリエンコーダ１３４が出力した回転パルスを回転パルスカウンタ１５０により計数するとともに、バーコードリーダ１６０の出力（読み取り状態）をモニターする。
【００６５】
容器１０８が回転し、バーコードリーダ１６０がバーコード１３０を読み取り不可能な状態から読み取り可能な状態へ切り替わる。制御部１４７は、この切り替わりを検出したら、そのときの回転パルス数Ｃ１を記憶する（図１２参照）。
【００６６】
容器１０８の回転し続けると、バーコードリーダ１６０がバーコード１３０を読み取り可能な状態から読み取り不可能な状態へ切り替わる。
【００６７】
さらに容器１０８の回転し続けると、バーコードリーダ１６０がバーコード１３０を読み取り不可能な状態から読み取り可能な状態へ切り替わる。この切り替わりは、回転パルス数Ｃ１のときから容器１０８が１回転（３６０°回転）したことを意味する。制御部１４７は、この切り替わりを検出したら、そのときの回転パルス数Ｃ２を記憶する。
【００６８】
以上により、回転パルス数（Ｃ２−Ｃ１）の分だけ容器回転用モータ１１６が回転すると、容器１０８が１回転（３６０°回転）することになる。
【００６９】
ロータリエンコーダ１３４の回転パルス数がＣ２のときには、バーコード１３０の回転方向先端部１３０ａがバーコードリーダ１６０の方向に一致した状態であるので、この状態から容器１０８を角度θだけ回転させたところで容器１０８の回転を終了すれば、図１１に示す状態が得られる。容器１０８を角度θだけ回転させるのに必要な回転パルス数は、θ／２π×（Ｃ２−Ｃ１）だから、制御部１４７は、回転パルス数が｛Ｃ２＋θ／２π×（Ｃ２−Ｃ１）｝に到達したとき（超えたとき）に容器回転用モータ１１６の回転を停止すれば、図１１に示す状態にバーコード１３０の向きを揃えることができる。
【００７０】
図１３および図１４は、それぞれ、容器回転用モータ１１６および容器挟持用モータ１４０に対する制御部１４７の制御動作を示すフローチャートである。以下、これらの図に基づいて、上述したバーコード１３０の向きを所定の方向に揃える方法を含め、一連の開栓動作について詳細に説明する。
【００７１】
まず、開栓対象の容器１０８がストッパ機構１１０によって、所定位置に停止する。
その容器１０８を挟持部１１２で挟持して位置決めを行うため、容器挟持用モータ１４０の動作を開始させる（図１３中のステップＳ０１）。
【００７２】
クランプ完了センサ１４１によって両挟持部１１２の間に容器１０８が挟持されたのを検出したら（ステップＳ０２）、容器挟持用モータ１４０の動作を停止させる（ステップＳ０３）。さらに、回転パルスカウンタ１５０をクリアする（ステップＳ０４）。
【００７３】
ここで、本実施形態の制御部１４７は、バーコードリーダ１６０がバーコード１３０を読み取り可能な状態にあるか否かや、読み取り不可能な状態から読み取り可能な状態に切り替わったのを検出した場合にそれが１回目の検出であるか２回目の検出であるかを判定するためのフラグを用いる。以下、このフラグを「バーコード読み取り状態のフラグ」と言う。ステップＳ０４の後、このバーコード読み取り状態のフラグを０に設定する（ステップＳ０５）。
【００７４】
次いで、バーコードリーダ１６０がバーコード１３０を読み取り可能であるか否かを判定し（ステップＳ０６）、バーコード１３０を読み取り可能な状態であった場合には、バーコード読み取り状態のフラグを１に設定した後（ステップＳ０７）、容器回転用モータ１１６の回転を開始させる（ステップＳ０８）。ステップＳ０６でバーコード１３０を読み取り不可能な状態であった場合には、バーコード読み取り状態のフラグを０のままで、容器回転用モータ１１６の回転を開始させる（ステップＳ０８）。
【００７５】
容器回転用モータ１１６が回転すると、容器１０８が回転して、栓体１０８ａのタブ１０８ｂがタブ起こし部１１８によって起立させられる。
【００７６】
容器回転用モータ１１６が回転する間、ロータリエンコーダ１３４から制御部１４７に逐次パルス信号が入力される。制御部１４７は、ロータリエンコーダ１３４からパルス入力があったら（ステップＳ０９）、回転パルスカウンタ１５０のカウント値を１つ加算するとともに（ステップＳ１０）、バーコード読み取り状態のフラグが０であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。
【００７７】
ステップＳ１１で、バーコード読み取り状態のフラグが０だった場合には、バーコードリーダ１６０がバーコード１３０を読み取り可能であるか否かを判定し（ステップＳ１２）、バーコード１３０を読み取り不可能な状態が続いていた場合には、ステップＳ０９に戻り、再度、ステップＳ０９以下を実行する。
【００７８】
ステップＳ１２で、バーコード１３０を読み取り可能な状態であった場合、すなわち読み取り不可能状態から読み取り可能な状態へ切り替わったのを初めて検出した場合には、バーコード読み取り状態のフラグを２に設定するとともに（ステップＳ１３）、回転パルスカウンタ１５０のカウント値を回転パルス数Ｃ１として記憶する（ステップＳ１４）。
【００７９】
一方、ステップＳ１１で、バーコード読み取り状態のフラグが０でなかった場合には、バーコード読み取り状態のフラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ１５）。
【００８０】
ステップＳ１５で、バーコード読み取り状態のフラグが１だった場合には、バーコードリーダ１６０がバーコード１３０を読み取り可能であるか否かを判定し（ステップＳ１６）、バーコード１３０を読み取り可能な状態が続いていた場合には、ステップＳ０９に戻り、再度、ステップＳ０９以下を実行する。
【００８１】
ステップＳ１６で、バーコード１３０を読み取り不可能な状態であった場合には、バーコード読み取り状態のフラグを０に設定した後（ステップＳ１７）、ステップＳ０９に戻り、再度、ステップＳ０９以下を実行する。
【００８２】
一方、ステップＳ１５で、バーコード読み取り状態のフラグが１でなかった場合には、バーコード読み取り状態のフラグが２であるか否かを判断する（ステップＳ１８）。
【００８３】
ステップＳ１８で、バーコード読み取り状態のフラグが２だった場合には、バーコードリーダ１６０がバーコード１３０を読み取り可能であるか否かを判定し（ステップＳ１９）、バーコード１３０を読み取り可能な状態が続いていた場合には、ステップＳ０９に戻り、再度、ステップＳ０９以下を実行する。
【００８４】
ステップＳ１９で、バーコード１３０を読み取り不可能な状態に切り替わっていた場合には、バーコード読み取り状態のフラグを３に設定した後（ステップＳ２０）、ステップＳ０９に戻り、再度、ステップＳ０９以下を実行する。
【００８５】
一方、ステップＳ１８で、バーコード読み取り状態のフラグが２でなかった場合には、バーコード読み取り状態のフラグが３であるか４であるかを判断する（図１４中のステップＳ２１）。
【００８６】
ステップＳ２１で、バーコード読み取り状態のフラグが３だった場合には、バーコードリーダ１６０がバーコード１３０を読み取り可能であるか否かを判定し（ステップＳ２２）、バーコード１３０を読み取り不可能な状態が続いていた場合には、ステップＳ０９に戻り、再度、ステップＳ０９以下を実行する。
【００８７】
ステップＳ２２で、バーコード１３０を読み取り可能な状態であった場合、すなわち読み取り不可能状態から読み取り可能な状態へ切り替わったのを再度（２回目）検出した場合には、バーコード読み取り状態のフラグを４に設定するとともに（ステップＳ２３）、回転パルスカウンタ１５０のカウント値を回転パルス数Ｃ２として記憶する（ステップＳ２４）。さらに、回転パルスカウンタ１５０のカウント値を０に戻した後（ステップＳ２５）、ステップＳ０９に戻り、再度、ステップＳ０９以下を実行する。
【００８８】
一方、ステップＳ２１で、バーコード読み取り状態のフラグが４だった場合には、回転パルスカウンタ１５０のカウント値がθ／２π×（Ｃ２−Ｃ１）に到達したか否かを判断する（ステップＳ２６）。
【００８９】
ステップＳ２６で、回転パルスカウンタ１５０のカウント値がθ／２π×（Ｃ２−Ｃ１）より小さかった場合には、ステップＳ０９に戻り、再度、ステップＳ０９以下を実行する。
【００９０】
ステップＳ２６で、回転パルスカウンタ１５０のカウント値がθ／２π×（Ｃ２−Ｃ１）以上であった場合には、容器回転用モータ１１６を停止させる(ステップＳ２７)。
【００９１】
ステップＳ２５で回転パルスカウンタ１５０のカウント値を０に戻しているので、ステップＳ２７で容器回転用モータ１１６の回転を停止したときの回転パルス数は、ステップＳ０４から数えた場合には、｛Ｃ２＋θ／２π×（Ｃ２−Ｃ１）｝に到達して（超えて）いる。よって、ステップＳ２７で容器１０８の回転が停止したとき、容器１０８の向きは、図１１に示す状態になっている。
【００９２】
以下、開栓動作の続きを説明する。
容器回転機構１０２での容器１０８の回転が終了すると、チャック機構１０ａが前述したように動作し、栓体１０８ａのタブ１０８ｂを把持する。次いで、前記駆動ベルト１２ｂを逆転駆動して円筒ラック４８を引き上げ、チャック機構１０ａを上昇させて開栓作業をする。
【００９３】
栓体１０８ａの剥離が完了し、円筒ラック４８が所定位置まで上昇し停止した後、駆動ベルト１２ｂの逆転駆動が継続すると、再び、プーリ５０ａと駆動ベルト１２ｂの相対位置が固定され、チャックユニット１０が図２左方向に移動する。
【００９４】
栓体１０８ａを把持したチャックユニット１０が栓体排出箱４の直上に到着し、外爪１２０に形成された図示しない爪持上げローラが開栓装置１の内壁面に形成された排出ドグ５４に係合すると外爪１２０がわずかに上昇し、内爪１２２から分離し、栓体１０８ａのチャックを解放し、栓体排出箱４に投入する。次の容器１０８の開栓を行うために、図２中右方向に移動を開始する。
【００９５】
以上のような制御により、容器１０８が開栓を終えて開栓装置１から搬出されたとき、容器収納ラック１０６に保持されたすべての容器１０８のバーコード１３０の向きが特定の方向、すなわち、開栓装置１の下流側の前処理装置や検体検査装置等に設置されたバーコードリーダで読み取りをし易いような向きに揃っているようにすることができる。
【００９６】
よって、前処理装置や検体検査装置等へ流す前に容器１０８の向きを揃える手作業や、あるいは前処理装置や検体検査装置等での容器１０８の回転機構が不要となるので、システム全体での検体の処理効率を向上や機構の簡素化が図れる。
【００９７】
特に、本発明では、開栓装置１に投入される前にバーコード１３０がいずれの方向に向いていたとしても、開栓装置１を出た後にはバーコード１３０の向きを特定の方向に揃えることができるので、開栓装置１に投入する前においても容器１０８の向きを手作業で揃える必要がなく、極めて有用である。
【００９８】
また、バーコード１３０の情報を読み取るためのバーコードリーダ１６０を利用してバーコード１３０の向きを揃えることができ、バーコード１３０の向きを検出するための別個のセンサを必要としないので、装置を複雑化することなく上記効果を達成することができる。
【００９９】
なお、本実施形態では、容器回転用モータ１１６をＤＣモータで構成し、容器回転用モータ１１６の回転量をロータリエンコーダ１３４で検出するようにしたが、容器回転用モータ１１６をパルスモータで構成し、その駆動パルス数によって容器回転用モータ１１６の回転量を検出するようにしてもよい。
【０１００】
図１５は、バーコード１３０の向きを揃える方法の他の実施形態を説明するための模式的な断面平面図である。以下、制御部１４７がバーコード１３０の向きを揃える制御方法の他の実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心にして簡単に説明する。
【０１０１】
本実施形態でも、前述した実施形態と同様に、バーコード１３０が図１５中で下側を向くように制御する。ただし、本実施形態では、バーコード１３０を向ける目標の方向と、バーコードリーダ１６０の方向との間の角度θ’［rad］が記憶部１５１に記憶されている。
【０１０２】
図１５に示すように、バーコード１３０が印刷されている幅は、角度αの幅になっている。本実施形態では、バーコード１３０の幅方向の中央が目標の方向を向くように制御する。
【０１０３】
図１６は、容器１０８の回転時におけるロータリエンコーダ１３４が出力した回転パルスおよびバーコードリーダ１６０の読み取り状態を示すタイムチャートである。
【０１０４】
制御部１４７は、容器１０８を回転させているとき、容器回転用モータ１１６に接続されたロータリエンコーダ１３４が出力した回転パルスを回転パルスカウンタ１５０により計数するとともに、バーコードリーダ１６０の出力（読み取り状態）をモニターする。
【０１０５】
容器１０８が回転すると、バーコード１３０がバーコードリーダ１６０の方を向き、バーコードリーダ１６０がバーコード１３０を読み取り不可能な状態から読み取り可能な状態へ切り替わる。制御部１４７は、この切り替わりを検出したら、そのときの回転パルス数Ｃ１を記憶する。
【０１０６】
さらに容器１０８が回転し、バーコードリーダ１６０がバーコード１３０を読み取り可能な状態から読み取り不可能な状態へ切り替わる。制御部１４７は、この切り替わりを検出したら、そのときの回転パルス数Ｃ３を記憶する。
【０１０７】
さらに容器１０８の回転し続けると、バーコードリーダ１６０がバーコード１３０を読み取り不可能な状態から読み取り可能な状態へ切り替わる。この切り替わりは、回転パルス数Ｃ１のときから容器１０８が１回転（３６０°回転）したことを意味する。制御部１４７は、この切り替わりを検出したら、そのときの回転パルス数Ｃ２を記憶する。
【０１０８】
制御部１４７は、回転パルス数が｛Ｃ２＋θ’／２π×（Ｃ２−Ｃ１）＋（Ｃ３−Ｃ１）／２｝に到達したとき（超えたとき）に容器回転用モータ１１６の回転を停止する。これにより、バーコード１３０の中央が目標の方向を向いた状態（図１５に示す状態）で容器１０８の回転を終了することができる。その理由について以下に説明する。
【０１０９】
まず、回転パルス数が｛Ｃ２＋θ’／２π×（Ｃ２−Ｃ１）｝に達したときには、前述した実施形態の説明から分かるように、バーコード１３０の回転方向先端部１３０ａが目標の方向に一致した状態となる。この状態から容器１０８を角度α／２だけ回転させれば、図１１５示す状態が得られる。容器１０８の角度αの回転、すなわちバーコード１３０の周方向の幅の分の回転に対応するパルス数は、（Ｃ３−Ｃ１）だから、容器１０８の角度α／２の回転に対応するパルス数は、その半分の（Ｃ３−Ｃ１）／２である。
【０１１０】
よって、回転パルス数が｛Ｃ２＋θ’／２π×（Ｃ２−Ｃ１）＋（Ｃ３−Ｃ１）／２｝に到達したときに容器回転用モータ１１６の回転を停止することにより、図１５に示す状態が得られる。
【０１１１】
本実施形態の制御方法によれば、バーコード１３０の周方向の幅（角度α）の大きさにかかわらず、バーコード１３０の中央を目標の方向に向けることができるので、バーコード１３０の周方向の幅が異なる容器１０８が混在しているような場合であってもバーコード１３０の向きをより精確に揃えることができる。よって、下流側の前処理装置や検体検査装置等に設置されたバーコードリーダでバーコード１３０をより確実に読み取らせることができる。
【０１１２】
以上、本発明の開栓装置を図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、開栓装置を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】本発明の実施形態の開栓装置の外観斜視図である。
【図２】本発明の実施形態の開栓装置の内部機構の配置を示す概略図である。
【図３】本発明の実施形態の開栓装置の容器回転機構と容器搬送機構を説明する斜視図である。
【図４】本発明の実施形態の開栓装置における容器回転用モータの回転量を検出するロータリエンコーダを示す斜視図である。
【図５】本発明の実施形態の開栓装置における挟持部を支持するアームを移動させる移動機構を示す斜視図断面平面図である。
【図６】本発明の実施形態の開栓装置のブロック図である。
【図７】本発明の実施形態の開栓装置のチャック機構を説明する側面図である。
【図８】本発明の実施形態の開栓装置のチャックユニットの構造を示す概略斜視図である。
【図９】本発明の実施形態の開栓装置のチャックユニットの構造を示す正面図である。
【図１０】本発明の実施形態の開栓装置のチャックユニットの構造を示す側面図である。
【図１１】バーコードを揃える向きを説明するための模式的な断面平面図である。
【図１２】容器の回転時におけるロータリエンコーダが出力した回転パルスおよびバーコードリーダの読み取り状態を示すタイムチャートである。
【図１３】容器回転用モータおよび容器挟持用モータに対する制御部の制御動作を示すフローチャートである。
【図１４】容器回転用モータおよび容器挟持用モータに対する制御部の制御動作を示すフローチャートである。
【図１５】バーコードの向きを揃える方法の他の実施形態を説明するための模式的な断面平面図である。
【図１６】容器の回転時におけるロータリエンコーダが出力した回転パルスおよびバーコードリーダの読み取り状態を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【０１１４】
１    開栓装置
２    操作部
３    メンテナンスパネル部
４    栓体排出箱
５    ラック導入口
６    ラック排出口
１０    チャックユニット
１０ａ    チャック機構
１２    チャック移動機構
１２ａ    駆動モータ
１２ｂ    ベルト
１２ｃ    ガイドレール
１２ｄ    端部
１２ｅ    ストッパ
１４    ガイドレール
１６    ベースブロック
１８    Ｙ方向ガイドプレート
２０ａ、２０ｂ    Ｙ方向位置補正ブロック
２２    Ｘ方向ガイドプレート
２４    Ｙ方向スライダ
２６    Ｚ方向スライダ
２８ａ、２８ｂ    Ｘ方向位置補正ブロック
３０    ローラ
３２    Ｘ方向スライダ
３４    スライダブラケット
３６    チャックブラケット
３６ａ    固定ブロック
３８    ローラ
４０    ベアリング
４２    第１ベアリングブロック
４２ａ    連接ピン
４４ａ    ベアリング
４４ｂ    ベアリング
４６    第２ベアリングブロック
４８    円筒ラック
５０    ピニオンギア
５０ａ    プーリ
５２    ローラ
１００    容器搬送機構
１０２    容器回転機構
１０４    搬送ベルト
１０６    容器収納ラック
１０８    容器
１０８ａ    栓体
１０８ｂ    タブ
１１０    ストッパ機構
１１０ａ    ストッパ爪
１１２    挟持部
１１２ａ、１１２ｂ    ローラ
１１４ａ    プーリ
１１４ｂ    駆動ベルト
１１６    容器回転用モータ
１１６ａ    出力軸
１１８    タブ起こし部
１１８ａ    斜面
１１８ｂ    頂点
１２０    外爪
１２２    内爪
１２４    チャック部
１２６    ガイド溝
１３０    バーコード
１３０ａ    回転方向先端部
１３１    バーコードラベル
１３２    羽根車
１３３    フォトセンサ取付部
１３４    ロータリエンコーダ
１３５、１３６  アーム
１３７    送りねじ
１３８    プーリ
１３９    駆動ベルト
１４０    容器挟持用モータ
１４１    クランプ完了センサ
１４２、１４３    ナット
１４４、１４５    コイルばね
１４６    ドグ
１４７    制御部
１４８、１４９    駆動回路
１５０    回転パルスカウンタ
１５１    記憶部
１６０    バーコードリーダ
【図１】
2006199340.tif 000003
【図２】
2006199340.tif 000004
【図３】
2006199340.tif 000005
【図４】
2006199340.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2006199340.tif 000010
【図９】
2006199340.tif 000011
【図１０】
2006199340.tif 000012
【図１１】
2006199340.tif 000013
【図１２】
2006199340.tif 000014
【図１３】
2006199340.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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