(57)【要約】【課題】ユーザーがデバイスドライバをコントローラに格納する際の作業およびデバイスドライバの選択を削減し、接続対象のサーボアンプに対応するデバイスドライバをコントローラへ自動的に格納することが可能なサーボシステムを提供する。【解決手段】下位ネットワークを有するコントローラと、コントローラと接続可能なサーボアンプと、サーボアンプにより制御されるサーボモータと、を備えたサーボシステムにおいて、コントローラＣ１、Ｃ２‥には、通信ケーブルＣＡ１、ＣＡ２‥、インターネット回線Ｗを介して、ユーザーがコントローラＣ１に接続する可能性のある全種のサーボアンプに対応するデバイスドライバＤ１、Ｄ２‥を格納するＦＴＰサーバーＨ１と接続する構成にすると共にサーボアンプが返す機種情報に基づき、サーボアンプに対応したデバイスドライバのロード要求を該ＦＴＰサーバーＨ１に対して行うようにしてある。【選択図】図１
2006202001.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下位ネットワークを有するコントローラと、
前記下位ネットワークにより前記コントローラと接続可能なサーボアンプと、
前記サーボアンプにより制御されるサーボモータと、
を備えたサーボシステムにおいて、
前記コントローラは、通信ケーブル、インターネット回線を介して、ユーザーが前記コントローラに接続する可能性のある全種のサーボアンプに対応するデバイスドライバを格納するための上位通信手段と接続する構成にすると共に、前記サーボアンプが返す機種情報に基づき、前記サーボアンプに対応したデバイスドライバのロード要求を前記上位通信手段に対して行うようにしてあり、
前記上位通信手段は、該上位通信手段を経由して要求されたデバイスドライバを前記コントローラに転送して格納することにより、前記サーボアンプと前記コントローラとの間でネットワーク通信可能な状態にすると共に、前記コントローラ内部の既存のデバイスドライバをバージョンアップする機能を有することを特徴とするサーボシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、下位ネットワークを有するコントローラとネットワークで接続されたサーボアンプとサーボアンプで制御されるサーボモータを備えたサーボシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のネットワークを利用してコントローラとネットワーク対応型のサーボアンプを接続し、サーボモータを制御するサーボシステムは、図７に示すようになっている。
図７は従来のコントローラとネットワーク対応型サーボアンプを用いて、サーボモータを制御するサーボシステムのブロック図である。
図７において、Ｃ１はネットワークケーブルコネクタを備えたコントローラ、Ｓ１およびＳ２は同一型のデバイスを有するネットワークサーボアンプ、Ｓ３は、Ｓ１およびＳ２と異なるデバイスを有するネットワークサーボアンプ、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３はサーボモータである。コントローラＣ１とサーボアンプＳ１およびＳ２間でネットワーク通信を行う場合は、コントローラＣ１とサーボアンプＳ１およびＳ２はネットワークケーブルＮＣ１を用いて接続する。また、コントローラＣ１内部には、サーボアンプＳ１およびＳ２に対応するデバイスドライバＤ１が格納されている。
しかし、新規でサーボアンプＳ１およびＳ２と異なるデバイスを有するサーボアンプＳ３がリリースされてコントローラＣ１と接続する場合には、コントローラＣ１内部には当初からサーボアンプＳ３に対応するデバイスドライバＤ２が存在しないので、ユーザーはサーボアンプＳ３に対応するデバイスドライバＤ２をコントローラＣ１へ格納する必要がある。また、既存デバイスドライバのバージョンアップが必要な場合には、上記と同様にユーザーがバージョンアップされたデバイスドライバをコントローラＣ１へ格納する必要がある。
【０００３】
上記に述べたように、新規デバイスを有するサーボアンプを接続する場合や既存のデバイスドライバをバージョンアップさせたい場合には、ユーザーがコントローラに手動でデバイスドライバを格納する必要があるため、デバイスドライバをコントローラに格納する作業工程が発生し、またユーザーが複数のデバイスドライバの中から誤ったデバイスドライバを選択する可能性があるといった問題があった。
このような問題を解決するため、サーボアンプの機種情報を取得可能なシステムを用いて、予めコントローラなどに格納した複数のデバイスドライバの中からサーボアンプに対応するデバイスドライバの使用を決定するサーボシステムが講じられている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−６２９０４号公報（明細書３頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献1におけけるシステムでは、デバイスドライバを格納する記憶装置も大きくなり、新規のデバイスドライバがリリースされれば、やはりユーザーがコントローラに新規のデバイスドライバを格納する作業が発生する問題は避けられなかった。
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、ユーザーがデバイスドライバをコントローラに格納する際の作業を削減できると共に、デバイスドライバの選択を意識することなく、接続対象のサーボアンプに対応するデバイスドライバをコントローラへ自動的に格納してコントローラとの間で通信可能な状態にすることKが可能なサーボシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題を解決するため、請求項１に記載の発明は、下位ネットワークを有するコントローラと、前記下位ネットワークにより前記コントローラと接続可能なサーボアンプと、前記サーボアンプにより制御されるサーボモータと、を備えたサーボシステムにおいて、前記コントローラは、通信ケーブル、インターネット回線を介して、ユーザーが前記コントローラに接続する可能性のある全種のサーボアンプに対応するデバイスドライバを格納するための上位通信手段と接続する構成にすると共に、前記サーボアンプが返す機種情報に基づき、前記サーボアンプに対応したデバイスドライバのロード要求を前記上位通信手段に対して行うようにしてあり、前記上位通信手段は、該上位通信手段を経由して要求されたデバイスドライバを前記コントローラに転送して格納することにより、前記サーボアンプと前記コントローラとの間でネットワーク通信可能な状態にすると共に、前記コントローラ内部の既存のデバイスドライバをバージョンアップする機能を有することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１に記載の発明によると、コントローラに接続するサーボアンプに対応するデバイスドライバが格納されていない場合、または既存のデバイスドライバをバージョンアップさせたい場合において、ユーザーがデバイスドライバをコントローラに格納する作業が大幅に削減され、またユーザーがデバイスドライバの選択を意識することなく、自動的にコントローラに格納できる。また自動的にデバイスドライバのバージョンアップも可能なのでメンテナンス性も向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
図１は、本発明の実施例を示すネットワークを利用してコントローラに接続されている各種のサーボアンプに対応するデバイスドライバを自動的にコントローラに格納するサーボシステムのブロック図である。
図１において、Ｃ１、Ｃ２、・・、Ｃｎはコントローラ、Ｓ１、Ｓ２、・・、Ｓｎはサーボアンプ、Ｍ１、Ｍ２、・・、Ｍｎはサーボモータ、Ｈ１は上位通信手段であるＦＴＰサーバー（ホストＰＣ）、Ｗはインターネット回線である、ただし、ｎは任意の整数である。
本発明が従来技術と異なる点は以下のとおりである。
すなわち、コントローラ内部にサーボアンプに対応するデバイスドライバが存在せずに新規デバイスドライバのリリースを必要とする場合もしくはバージョンアップが必要な場合に、コントローラＣ１、Ｃ２、・・、Ｃｎには、通信ケーブルＣＡ１、ＣＡ２、・・、Ｃｎ、インターネット回線Ｗを介して、ユーザーがコントローラＣ１に接続する可能性のある全種のサーボアンプに対応するデバイスドライバＤ１、Ｄ２、・・、Ｄｎを格納するための、上位通信手段であるＦＴＰサーバーＨ１と接続する構成にすると共に、サーボアンプが返す機種情報に基づき、前記サーボアンプに対応したデバイスドライバのロード要求を該上位通信手段に対して行うようにしてある。また、上位通信手段は、該上位通信手段を経由して要求されたデバイスドライバをコントローラに転送して格納することにより、前記サーボアンプと前記コントローラとの間でネットワーク通信可能な状態にすると共に、前記コントローラ内部の既存のデバイスドライバをバージョンアップするようにしてある。
また、複数のコントローラから同時にＦＴＰサーバーＨ１へアクセスすることが可能である。
また、コントローラＣ１、Ｃ２、・・、ＣｎとサーボアンプＳ１、Ｓ２、・・、Ｓｎは、転送処理部Ａ１、Ａ２、・・、Ａｎと転送処理部Ｂ１、Ｂ２、・・、Ｂｎで行われる通信処理のための共通プロトコル（不図示）を所持している。
【０００９】
図２および図４は、それぞれ、図１のコントローラＣ１、Ｃ２、・・、Ｃｎ上の転送処理部Ａ１、Ａ２、・・、ＡｎおよびサーボアンプＳ１、・・、Ｓｎ上の転送処理部Ｂ１、Ｂ２、・・、Ｂｎで使用する通信パケットＰ１、Ｐ２の内容を説明するための模式図である。
図２に示すサーボアンプ機種情報要求パケットＰ１において、一方のコントローラ→サーボアンプの通信方向のパケットには送信元アドレス、送信先アドレスおよび機種情報要求コードが含まれており、他方のサーボアンプ→コントローラの通信方向のパケットには送信元アドレス、送信先アドレス、機種情報要求コード、機種情報およびＦＴＰサーバーアドレスが含まれている。また、図４に示す通信ＧＯパケットＰ２において、コントローラ→サーボアンプの通信方向のパケットには送信元アドレス、送信先アドレスおよび通信ＧＯコードが含まれている。
図３は、図１のＦＴＰサーバーＨ１内に格納されているデバイスドライバ更新情報ファイルの内容を説明するための模式図であり、デバイスドライバ更新情報ファイルＦ１は、デバイスドライバモジュール名とそのバージョンが含まれている。
【００１０】
次に、ユーザーがサーボアンプＳ１、Ｓ２をコントローラＣ１に接続し、ＦＴＰサーバーＨ１からサーボアンプＳ１に対応するデバイスドライバＤ１をコントローラＣ１内に格納する転送処理プログラムの処理フローについて、図５、図５を用いて説明する。
【００１１】
図５はユーザーがサーボアンプＳ１、Ｓ２をコントローラＣ１に接続し、電源投入後に起動するサーボアンプＳ１に内蔵された転送処理部Ｂ１の処理フローを示したフローチャートである、
まず、サーボアンプＳ１、Ｓ２とコントローラＣ１をネットワークケーブルＮＣ１で接続し、コントローラＣ１とサーボアンプＳ１、Ｓ２の電源が投入されるとサーボアンプＳ１の初期化処理が実行され、サーボアンプＳ１、Ｓ２内の転送処理部Ｂ１が起動し、コントローラＣ１から送信される機種情報要求パケットＰ１の受信待ち状態となる（ステップＳＴ１）。サーボアンプＳ１、Ｓ２はコントローラ１からの機種情報要求パケットＰ１を受信すると、機種情報Ｉ１を読み出し（ステップＳＴ２）、機種情報Ｉ１を含む応答パケットを作成して（ステップＳＴ３）、コントローラＣ１へ送信する（ステップＳＴ４）。サーボアンプS１、Ｓ２は、応答パケットを送信するとコントローラＣ１からの通信ＧＯパケットＰ２受信待ちの状態となり（ステップＳＴ５）、通信ＧＯパケットＰ２を受信すると通常のサーボ処理を行う（情報の授受や制御処理など）。
【００１２】
図６は、コントローラＣ１の電源投入後に起動する転送処理部Ａ１の処理フローを示したフローチャートである、
まず、コントローラＣ１は電源投入後、コントローラＣ１の初期化処理を実行し、転送処理部Ａ１が起動される。転送処理部Ａ１は、接続されたサーボアンプＳ１、Ｓ２に対して図２の機種情報要求パケットＰ１を送信し（ステップＳＴ１）、応答パケット待ちとなる（ステップＳＴ２）。そして、コントローラＣ１は応答パケットを受信すると、応答パケットから機種情報と接続するＦＴＰサーバーＨ１のアドレスを読み出す（ステップＳＴ３）。本実施例では、ＦＴＰサーバーＨ１のアドレスをサーボアンプＳ１、Ｓ２に格納しておき、コントローラＣ１が読み取る例を示しているが、コントローラＣ１内部にＦＴＰサーバーＨ１のアドレスを格納しておく手段も有効である。
次に、ＦＴＰサーバーＨ１へ接続し（ステップＳＴ４）、サーバー内のデバイスドライバ更新情報ファイル名を指定してファイルをロードする（ステップＳＴ５）。ロードしたデバイスドライバ更新情報ファイルＦ１からドライバ更新情報を読み出して解析し（ステップＳＴ６）、サーボアンプＳ１、Ｓ２に対応するドライバＤ１、またはドライバのバージョンアップされたものがあるかないかを検索し（ステップＳＴ７）、ステップＳＴ７における検索にでドライバＤ１またはドライバのバージョンアップされたものが存在しなければ、デバイスドライバモジュール名を指定しＦＴＰサーバーからデバイスドライバをコントローラ内部にロードして格納する（ステップＳＴ９）。最後にＦＴＰサーバーＨ１への接続を解除して（ステップＳＴ１０）、サーボアンプＳ１、Ｓ２に対して通信ＧＯパケットＰ２を送信し（ステップＳＴ１１）、通常のコントローラ処理を行う（情報の授受や制御処理など）。また、ステップＳＴ７における検索にでドライバのバージョンアップされたものが存在すれば、ステップＳＴ１１に進む。
【００１３】
したがって、本実施例のサーボシステムは上記構成にしたので、コントローラがネットワークに接続されているサーボアンプの機種情報を取得し、接続されたサーボアンプに対応するデバイスドライバがコントローラに格納されていなければ、ＦＴＰサーバーからコントローラへ対応するデバイスドライバが転送されるため、ユーザーがデバイスドライバをコントローラに格納する作業およびデバイスドライバを選択する作業をなくすことができると共に、デバイスドライバを自動的かつ確実にコントローラに格納することができる。
また、コントローラ内部の既存デバイスドライバのバージョンアップを自動的に行うことできるので、メンテナンス性も向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００１４】
ネットワーク型のサーボアンプに対応するコントローラを用いて、サーボシステムを構築する用途などに適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施例を示すネットワークを利用してコントローラに接続されている各種のサーボアンプに対応するデバイスドライバを自動的にコントローラに格納するサーボシステムのブロック図
【図２】図１のコントローラＣ１、・・Ｃｎ上の転送処理部Ａ１、Ａ２、・・Ａｎで使用する通信パケットＰ１の内容を説明するための模式図
【図３】図１のＦＴＰサーバーＨ１内に格納されているデバイスドライバ更新情報ファイルの内容を説明するための模式図
【図４】図１のサーボアンプＳ１、・・Ｓｎ上の転送処理部Ｂ１、Ｂ２、・・Ｂｎで使用する通信パケットＰ２の内容を説明するための模式図通信ＧＯパケット
【図５】ユーザーがサーボアンプＳ１、Ｓ２をコントローラＣ１に接続し、電源投入後に起動するサーボアンプＳ１に内蔵された転送処理部Ｂ１の処理フローを示したフローチャート
【図６】コントローラＣ１の電源投入後に起動する転送処理部Ａ１の処理フローを示したフローチャート
【図７】従来のコントローラとネットワーク対応型サーボアンプを用いて、サーボモータを制御するサーボシステムのブロック図
【符号の説明】
【００１６】
Ｃ１、Ｃ２、・・、Ｃｎ  コントローラ
Ｓ１、Ｓ２、・・、Ｓｎ  サーボアンプ
Ｍ１、Ｍ２、・・、Ｍｎ  サーボモータ
Ｈ１  ＦＴＰサーバー
Ｆ１  デバイスドライバ更新情報ファイル
Ｐ１  サーボアンプ機種情報要求パケット
Ｐ２  通信ＧＯパケット
Ｄ１、Ｄ２、・・、Ｄｎ  デバイスドライバモジュール
Ｉ１、Ｉ２、・・、Ｉｎ  機種情報
ＮＣ１、ＮＣ２、・・、ＮＣｎ  ネットワークケーブル
ＣＡ１、ＣＡ２、・・、ＣＡｎ  通信ケーブル
Ｗ  インターネット回線
【図１】
2006202001.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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