(57)【要約】      （修正有）【課題】圧入装置が取り付けられたロボットハンドやマニピュレータなどに圧入時の過度な圧入反力を伝達させることのない圧入装置および圧入方法を提供する。【解決手段】圧入装置１は、位置決め手段に取り付けられる取り付け部材と、被圧入ワークの一部に係合しながら圧入時の反力を取る係合手段と、ピンＰを圧入する圧入手段と、圧入手段の先端に直接または間接的に装着される部品保持手段とから構成されていて、圧入手段は取り付け部材にばね６などを介してフローティング接続されており、係合手段は圧入手段に固着された構成となっている。圧入孔Ｗ２のエッジからピンＰが偏心荷重Ｘを受けた場合には、圧入手段が取り付け部材に対して相対的に揺動することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットハンドやマニピュレータなどの位置決め手段に取り付け可能で、被圧入ワークに穿設された圧入孔に軸状の部品を圧入する圧入装置であって、
前記圧入装置は、位置決め手段に取り付けられる取り付け部材と、被圧入ワークの一部に係合しながら圧入時の反力を取る係合手段と、部品を圧入する圧入手段と、圧入手段の先端に直接または間接的に装着される部品保持手段と、から少なくとも形成されており、圧入手段は取り付け部材にフローティング接続されており、係合手段は圧入手段に固着されていることを特徴とする圧入装置。
【請求項２】
前記部品保持手段は、部品を保持する第一部材と、部品を圧入する第二部材とが相対的に摺動可能に接続されることによって形成されていることを特徴とする請求項１に記載の圧入装置。
【請求項３】
前記圧入手段は、上向きの付勢手段を介して前記取り付け部材に接続されていることを特徴とする請求項１または２に記載の圧入装置。
【請求項４】
前記圧入手段が、シリンダとピストンロッドとから少なくとも構成されるシリンダユニットであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の圧入装置。
【請求項５】
前記シリンダユニットは、さらにケーシングと、その内部を摺動可能なラムとを備えており、ピストンロッドの先端とラムの一端が固定され、ラムの他端が前記部品保持手段の第二部材と固定されていることを特徴とする請求項４に記載の圧入装置。
【請求項６】
前記取り付け部材には、さらにカウンタウエイトが装着されていることで、位置決め手段に生じる偏心モーメントを低減可能としたことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の圧入装置。
【請求項７】
位置決め手段に取り付けられる取り付け部と、被圧入ワークの一部に圧入時の反力を取る係合手段と、シリンダとピストンロッドとから少なくとも構成されるシリンダユニットと、ピストンロッドの先端に直接または間接的に装着される部品保持手段と、からなる圧入装置であって、圧入手段は取り付け部材にフローティング接続されており、係合手段は圧入手段に固着されている圧入装置を使用して、被圧入ワークに穿設された圧入孔に軸状の部品を圧入する圧入方法であって、
部品保持手段にて部品を保持した姿勢で位置決め手段にて該部品保持手段を被圧入ワークの圧入孔に位置決めし、係合手段が被圧入ワークの一部に係合しない姿勢で、ピストンロッドにて部品の先端を圧入孔まで案内し、部品保持手段の先端を被圧入ワークに当接させた姿勢で部品を押圧することによって係合手段を被圧入ワークの一部に係合させ、部品をさらに押圧することにより該部品を圧入孔に圧入することを特徴とする圧入方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被圧入ワークに穿設された圧入孔に軸状の部品を圧入するための圧入装置および圧入方法に係り、特に、圧入装置が取り付けられたロボットハンドやマニピュレータなどに圧入時の過度な圧入反力を伝達させることのない圧入装置および圧入方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両のトランスアクスルケースのピン孔にノックピンを組み立てるなど、ピンをピン孔に圧入しながら嵌め込むような作業においては、従来様々な問題が生じていた。なお、従来の圧入装置は、片持ちアームを備えた支柱の該アームの先端に圧入シリンダユニットが装着されており、さらにこの支柱に圧入時の反力受けを兼ねたワーク載置台が設けられた構成のものなどが汎用されている。
【０００３】
通常、上記トランスアクスルケースのような被圧入ワークのピン孔にピンを圧入する場合には、被圧入ワークに過度の押圧力が作用する。この押圧力によって被圧入ワークが変形したり損傷したりする可能性があり、かかる変形等を防止する必要がある。そこで、押圧力と逆向きの力を被圧入ワークに作用させるような可動反力受けを使用するなどの措置が講じられている。しかし、このような可動反力受けは、圧入時の押圧力に耐え得るだけの比較的大規模なものに成形されており、結果的には圧入装置自体が大規模なものとなってしまう。
【０００４】
一方、上記する可動反力受けを使用した場合であっても、圧入時の反力は圧入装置の片持ちアームに作用することとなり、したがって、圧入装置はかかる反力に抗し得る高剛性の構造に設計される必要があった。さらには、圧入シリンダユニットが圧入装置のアームに固着されており、したがって、圧入シリンダユニットの位置変更や数量変更などに対応し難いなどの問題も生じていた。なお、特許文献１には、高い圧入時の押圧力が得られるピン圧入装置に関する発明が開示されている。
【０００５】
ところで、組み付けラインにおいては、サイクルタイムのネック工程により、ライン全体のタクトタイム（基準時間）が決定される。例えば、上記するようなトランスアクスルケースのピン孔にノックピンを圧入する工程におけるサイクルタイムが１分程度である場合であって、ネック工程が５分に設定されると、無駄な手待ち時間（この場合は４分程度）が生じてしまう。従来の圧入装置は上記のような構成であることから圧入作業のみにしか対応することができず、この４分を他の工程作業に利用することができなかった。
【０００６】
【特許文献１】特開平８−９０４４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１のピン圧入装置によれば、高い圧入力を得ることは可能となるが、この圧入装置を支持するマニピュレータ等に圧入時の過度の反力が作用することを回避することはできない。
【０００８】
本発明は、上記する問題に鑑みてなされたものであり、圧入装置が取り付けられたロボットハンドやマニピュレータなどに圧入時の圧入反力をほとんど作用させることのない圧入装置および圧入方法を提供することを目的とする。また、組み付けラインのロボットハンド等に簡易に着脱可能であって、組み付けラインの効率化を図ることのできる圧入装置と、この圧入装置を使用した圧入方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成すべく、本発明による圧入装置は、ロボットハンドやマニピュレータなどの位置決め手段に取り付け可能で、被圧入ワークに穿設された圧入孔に軸状の部品を圧入する圧入装置であって、前記圧入装置は、位置決め手段に取り付けられる取り付け部材と、被圧入ワークの一部に係合しながら圧入時の反力を取る係合手段と、部品を圧入する圧入手段と、圧入手段の先端に直接または間接的に装着される部品保持手段と、から少なくとも形成されており、圧入手段は取り付け部材にフローティング接続されており、係合手段は圧入手段に固着されていることを特徴とする。
【００１０】
本発明の圧入装置は、ロボットハンドやマニピュレータなどの位置決め手段に着脱可能に取り付けられるものであり、取り付けられた状態で被圧入ワークの圧入孔直上に位置決めされる。位置決め手段に直接取り付けられる取り付け部材は、特に限定するものではないが、例えば鋼製またはアルミニウム製の管体や棒体などからなる軸部材でよい。圧入手段は、油圧や空気圧などを利用した適宜の圧入手段でよく、この圧入手段は取り付け部材にフローティング接続される。ここで、フローティング接続とは、圧入手段と取り付け部材とが相対的に適宜の移動態様をとり得る接続のことを意味しており、かかる移動態様としては、例えば、圧入手段が取り付け部材に対して相対的に上下方向に昇降したり、左右に揺動できるような移動態様が挙げられる。圧入手段が例えば左右に揺動可能に接続されていることにより、圧入手段がピンなどを被圧入ワークのピン孔に位置合わせした際に、ピン先端の一部がピン孔の開口エッジから反力を受け（この場合は、ピンが下方から鉛直上向きの偏心荷重を受けることになる）、かかる反力が位置決め手段に伝達されるのを回避することができる。
【００１１】
また、圧入装置においては、圧入時の反力を取るための係合手段が圧入手段に固着されている。この係合手段の一部が圧入手段と対向する位置に配設されていることが好ましく、圧入手段と係合手段の間に被圧入ワークの一部が挟まれた姿勢で、ピンなどの軸状の部品がピン孔に圧入される。例えば、被圧入ワークの鍔部にピン孔が穿設されている場合には、係合手段にて鍔部（のピン孔）の下方を係合した姿勢で、鍔部の上方からピンを圧入することができる。
【００１２】
圧入手段の先端には、直接または間接的にピンなどの軸状の部品を保持する部品保持手段が装着される。ここで、間接的にとは、圧入手段の先端から被圧入ワークの圧入孔までの離隔が大きな場合には、圧入手段の先端に適宜の軸部材を介在させ、この軸部材の一端に部品保持手段が装着されることを意味している。
【００１３】
さらに、圧入装置はロボットハンドなどの位置決め手段に着脱可能なツール装置として製作されている。したがって、位置決め手段として例えば双腕ロボットなどを使用する場合には、一方のロボットハンドに本発明の圧入装置を取り付け、他方のロボットハンドに別途作業用のツール装置を取り付けることができるため、組み付けライン全体の作業効率の向上を図ることも可能となる。さらには、同一のロボットハンドに、圧入装置と別途作業用の装置を着脱しながら使い分けることもでき、この場合には、組み付けラインの構成のバリエーションの多様化を図ることが可能となる。
【００１４】
また、本発明による圧入装置の他の実施形態において、前記部品保持手段は、部品を保持する第一部材と、部品を圧入する第二部材とが相対的に摺動可能に接続されることによって形成されていることを特徴とする。
【００１５】
かかる実施形態としては、例えば、第二部材が下方を開放する筐体からなり、この筐体内に第一部材がバネ等の弾性部材を介して接続された形態などがある。ここで、筐体（第二部材）の内部には軸部材が開口に向かう方向（鉛直方向）に設けられている。一方、第一部材は軸孔を有する筐体であり、この軸孔に第二部材の軸部材が遊嵌した状態で第一部材と第二部材が組み付けられる。第一部材の軸孔に対向する端面にはピンを保持するためのピン孔が穿設されており、対向するピン孔と軸孔は同一軸線上にある。このような構成とした場合、ピンを被圧入ワークの圧入孔に位置決めした状態で第一部材の端面を被圧入ワーク表面に当接させ、第二部材を圧入手段にて押圧することにより、第二部材の軸部材がピンの一端に当接した後、圧入孔にピンを圧入することができる（この際、係合手段は被圧入ワークの一部に係合している）。
【００１６】
ここで、第二部材と第一部材には、それぞれエア孔が備えてあり、このエア孔は圧力パイプを介して圧力スイッチに連通した構成とすることもできる。第一部材においては、ピン孔にピンを差し込むことでエア孔が閉塞され、圧力パイプ内の圧力上昇によって圧力スイッチがＯＮ状態となり、ピンがピン孔に正規に差し込まれたことを作業員に知らせることが可能となる。一方、第二部材においては、例えば所定の高圧にてピン（第一部材）を押し込む前段階で第一部材が第二部材の筐体内端面に当接してしまうような場合に、圧力パイプが第二部材のエア孔を閉塞することで圧力スイッチがＯＮ状態となり、正規荷重による圧入がおこなわれなかったことを作業員に知らせることが可能となる。かかる問題は、ピンが所定形状に成形されていなかったり、ピンや圧入孔に破損部がある場合などに生じ得るものである。
【００１７】
また、本発明による圧入装置の他の実施形態において、前記圧入手段は、上向きの付勢手段を介して前記取り付け部材に接続されていることを特徴とする。
【００１８】
上向きの付勢手段としては、コイルバネなどの弾性部材が使用できる。取り付け部材にバネの一端が上向きに取り付けられていて、バネの他端に圧入手段の一部が取り付けられた構成とすることで、バネは圧入手段および係合手段の自重で縮むこととなり、圧入手段にはバネから上向きの付勢力を受けることとなる。
【００１９】
圧入手段はバネを介して取り付け部材に接続（フローティング接続）されているため、部品の位置決め時には該圧入手段が自由に上下動することができ、したがって圧入孔にピン先端が当接した際の反力が直接位置決め手段に作用することを回避することが可能となる。
【００２０】
また、本発明による圧入装置の他の実施形態は、前記圧入手段が、シリンダとピストンロッドとから少なくとも構成されるシリンダユニットであることを特徴とする。
【００２１】
圧入手段として、例えば油圧シリンダからなるシリンダユニットを使用することで高い圧入時の押圧力を得ることができる。なお、後述するように部品の位置決め（部品の先端を圧入孔位置まで運ぶ）などの際には低圧にて圧入をおこなうとともに被圧入ワークを係合手段にて係合させ、部品の位置決め後には被圧入ワークを係合した状態で高圧にて圧入をおこなうなどの方法により、部品に損傷を与えることなく、確実に圧入孔への部品の圧入を実現することができる。
【００２２】
また、本発明による圧入装置の他の実施形態において、前記シリンダユニットは、さらにケーシングと、その内部を摺動可能なラムとを備えており、ピストンロッドの先端とラムの一端が固定され、ラムの他端が前記部品保持手段の第二部材と固定されていることを特徴とする。
【００２３】
本発明は、ピストンロッドの先端から被圧入ワークまでの離隔が大きな場合に好適である。例えば、取り付け部材にケーシングを固着し、このケーシングの上端にシリンダユニットを装着し、ピストンロッドの先端がケーシングの内部に出入りできるように構成する。このピストンロッドの先端にラムの一端を固定させるとともにラムの他端を部品保持手段の第二部材に固定することで、ピストンロッドの上下動がラムを介して第二部材に伝達でき、軸状の部品の圧入が可能となる。
【００２４】
また、本発明による圧入装置の他の実施形態において、前記取り付け部材には、さらにカウンタウエイトが装着されていることで、位置決め手段に生じる偏心モーメントを低減可能としたことを特徴とする。
【００２５】
一般に、取り付け部材の一端側には圧入手段や係合手段などが装着されているため、該取り付け部材が位置決め手段と取り付く箇所には圧入手段側に偏心モーメントが作用している。そこで、圧入手段側とは反対側となる取り付け部材の他端側にカウンタウエイトを装着することにより、位置決め手段に生じ得る偏心モーメントを解消することができる。
【００２６】
このように、位置決め手段に作用し得る偏心モーメントを取り除きながら、圧入時の反力も位置決め手段に作用し難い構成とすることで、結果的には位置決め手段の規模を小型化することが可能となる。
【００２７】
また、本発明による圧入方法は、位置決め手段に取り付けられる取り付け部と、被圧入ワークの一部に圧入時の反力を取る係合手段と、シリンダとピストンロッドとから少なくとも構成されるシリンダユニットと、ピストンロッドの先端に直接または間接的に装着される部品保持手段と、からなる圧入装置であって、圧入手段は取り付け部材にフローティング接続されており、係合手段は圧入手段に固着されている圧入装置を使用して、被圧入ワークに穿設された圧入孔に軸状の部品を圧入する圧入方法であって、部品保持手段にて部品を保持した姿勢で位置決め手段にて該部品保持手段を被圧入ワークの圧入孔に位置決めし、係合手段が被圧入ワークの一部に係合しない姿勢で、ピストンロッドにて部品の先端を圧入孔まで案内し、部品保持手段の先端を被圧入ワークに当接させた姿勢で部品を押圧することによって係合手段を被圧入ワークの一部に係合させ、部品をさらに押圧することにより該部品を圧入孔に圧入することを特徴とする。
【００２８】
被圧入ワークとしてトランスアクスルケースを、軸状の部品としてノックピンを例に本発明の圧入方法を説明する。また、部品保持手段は上述するような第一部材および第二部材から構成されるものとし、それぞれが筐体に形成されるとともに相互にバネで接続されており、第二部材の筐体内部に設けられた軸部材にて第一部材のピン孔に装着されたノックピンを押圧可能な実施形態の場合を想定する。
【００２９】
ノックピンを人手またはロボットハンドなどの位置決め手段で自動的に第一部材に装着する。この際、第一部材に連通する圧力スイッチにてノックピンのセット確認をおこなうのが好ましい。
【００３０】
ノックピンを第一部材に装着した後、位置決め手段を移動させて第一部材をトランスアクスルケースの圧入孔直上に位置決めする。このとき、係合手段とトランスアクスルケースの一部（例えばトランスアクスルケースに設けられた適宜位置の鍔部）との間には微小隙間が存在する。
【００３１】
次に、油圧シリンダによって低圧にて圧入を開始する。ノックピンが圧入孔の開口エッジに当接すると、油圧シリンダ（圧入手段）は取り付け部材にばねなどを介して上下動可能または揺動可能にフローティング接続されているため、ノックピン先端からの反力をこのばねで吸収することができる。したがって、ノックピン先端からの反力が位置決め手段に作用する可能性は極めて低くなる。
【００３２】
さらに油圧シリンダを低圧のまま圧入しつづけると、ノックピンを圧入孔へ圧入する際に必要な押圧力がかかる低圧よりも大きいため、係合手段が上昇することとなってトランスアクスルケースの一部である鍔部の下面を係合することになる。
【００３３】
次に、油圧シリンダを高圧に切り替えてノックピンの圧入をおこなう。この際、ノックピンの先端は圧入孔に位置決めされており、第一部材の端部がトランスアクスルケースの表面に当接した状態となっている。第二部材内部の軸部材でノックピンを高圧にて押し込むことにより、第一部材は、ばね（第一部材と第二部材とを繋ぐばね）の付勢に抗して第二部材の内部に収容されるように摺動していく。
【００３４】
なお、ノックピンが欠品や誤品であったり、圧入孔に締め代異常などがあると、油圧シリンダが低圧の状態でもノックピンが圧入孔に挿入されてしまう。この場合は、ノックピンが圧入孔に正規に嵌め込まれていない状態である。かかる圧入時の問題に対処するために、第二部材にエア孔を備えておき、このエア孔と圧力スイッチを圧力パイプなどを介して連通させておくことができる。
【発明の効果】
【００３５】
以上の説明から理解できるように、本発明の圧入装置および圧入方法によれば、取り付け部材と圧入手段とを上下動可能にフローティング接続させた構成とすることで、部品圧入時に生じる反力をロボットハンドなどの位置決め手段に伝達し難くすることができ、したがって位置決め手段の小型化にも繋がる。また、本発明の圧入装置によれば、ロボットハンドやマニピュレータなどに着脱可能であるため、他の作業用ツール装置との併用ないし変更なども容易となり、組み付けユニットの作業効率の向上やバリエーションの多様化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の圧入装置を示した斜視図である。図２〜図６は、本発明の圧入方法を順を追って説明した図である。なお、圧入装置はロボットハンド８に取り付けられているが、位置決め手段としてはその他のマニピュレータなどであってもよいことは勿論のことである。
【００３７】
図１は、圧入装置１を示している。取り付け部材２の二股部２１，２１にばね６，６を介して圧入手段４が固着されており、この圧入手段４には係合手段３が固着されることで圧入装置１が概略構成されている。この二股部２１には貫通孔２１ａが穿設されており（図４参照）、ケーシング４３の両端部のフランジ４４ａ，４４ｂ間を繋ぐ棒体４５がこの貫通孔２１ａに遊嵌されている。係合手段３には被圧入ワークの一部を下方から係合するための係合部３１が設けられている。ロボットハンド８の先端のＡＴＣ８１（自動着脱装置）に着脱可能な取り付けツール側のＡＴＣ８２を介して、取り付け部材２がロボットハンド８に取り付けられている。このＡＴＣ８１およびＡＴＣ８２は、それぞれのピン孔に嵌装された止め棒８３にて止め付けられるとともに、この止め棒８３の先端が取り付け部材２のピン孔に嵌め込まれる構成となっている。ピン孔取り付け部材２にはさらにカウンタウエイト７が取り付けられており、ロボットハンド８と取り付け部材２との接続部において偏心モーメントが作用しないような構成となっている。
【００３８】
次に、図２〜図６に基づいて、本発明の圧入方法を説明する。
【００３９】
まず、図２に基づいて、圧入装置１の構成をさらに詳細に説明する。圧入手段４は、シリンダ４１がケーシング４３の端部のフランジ４４ａに固着しており、このケーシング４３内にピストンロッド４２が出入り可能なシリンダユニットとなっている。このピストンロッド４２は、ケーシング４３内のガイド部材４７に案内されながら上下にスライド可能である。このピストンロッド４２の先端はラム４６の一端と固着しており、ラム４６の他端は第二部材５２と固着している。
【００４０】
第二部材５２は、下方が開放された筐体５２ａと、該筐体５２ａ内に鉛直方向に設けられた軸部材５２ｂとから構成されている。また、ラム４６と固着する側の端部にはエア孔５２ｃが穿設されていて、このエア孔５２ｃには圧力パイプ９３を介して圧力スイッチ９４が接続されている。
【００４１】
この第二部材５２の開放側には第一部材５１がばね５３を介して取り付けられている。この第一部材５１は一端が開放された筐体５１ａからなり、該筐体５１ａの他端にはノックピンＰを嵌め込むためのピン孔５１ｂが穿設されている。筐体５１ａの開放側は第二部材５２の軸部材５２ｂが上下方向にスライド可能に嵌装されており、ばね５３の付勢に抗して第一部材５１が第二部材５２に対して相対的に摺動した際に、この軸部材５２ｂの先端がノックピンＰの端部を押し出し可能となっている。また、第一部材５１にもエア孔５１ｃが穿設されており、エア孔５１ｃは圧力パイプ９１を介して圧力スイッチ９２に接続されている。
【００４２】
圧入方法は、まず、図２に示すように、人手またはロボットの自動作動によりノックピンＰをピン孔５１ｂに嵌め込んだ状態で、このロボットハンド８を被圧入ワークＷの鍔部Ｗ１に穿設された圧入孔Ｗ２直上にノックピンＰが位置決めされる。ここで、係合部３１と鍔部Ｗ１の下面との間には隙間ｈが確保された状態となっている。
【００４３】
次に、図３に示すように、ピストンロッド４２を下方に伸張させることで（矢印Ｘ方向）、ラム４６および第二部材５２を介して第一部材５１に嵌め込まれたノックピンＰを圧入孔Ｗ２に位置決めする。この際、第一部材５１の下方端面は鍔部Ｗ１の表面に当接した状態となっている。また、この段階においても、係合部３１と鍔部Ｗ１の下面との間には隙間ｈが確保された状態となっている。
【００４４】
図３の段階で、ノックピンＰの先端は圧入孔Ｗ２の開口エッジに当接した状態となっている。ここで、図４に示すように、例えば、ノックピンＰの先端の一部のみが開口エッジの一部から偏心反力Ｘを受ける場合が往々にして想定される。この場合は、偏心荷重Ｘによって圧入手段４が鉛直面内を矢印Ｙ方向に揺動することができる。すなわち、圧入手段４はバネ６，６を介して取り付け部材２にフローティング接続されているため、圧入手段４は取り付け部材２に対して相対的に揺動可能であり、この揺動運動は一方のバネ６が伸縮し、他方のばね６が伸張する作動を繰り返すうちに静止状態に収斂していく。
【００４５】
ノックピンＰの位置決め後、ピストンロッド４２を低圧にてさらに伸張させていく。ノックピンＰを圧入孔Ｗ２に圧入する際には比較的高圧にて該ノックピンＰを押圧する必要があるとすれば、この低圧段階ではノックピンＰは圧入孔Ｗ２に嵌め込まれず、逆に圧入手段４に固着している係合手段３が上昇することになる。この係合手段３の上昇により（図５の矢印Ｘ方向）、係合部３１が鍔部Ｗ１の下面と当接した状態となる。なお、この段階では、第一部材５１の開放側の端部と第二部材５２の内壁との間には隙間ｈが確保された状態となっている。
【００４６】
係合部３１を鍔部Ｗ１の下面と当接させた後、図６に示すように、高圧にてピストンロッド４６を伸張させることにより、今度は係合部３１を反力受けとし、ばね５３に抗して第二部材５２の軸部材５２ｂがノックピンＰを下方へ押し込んでいく。ノックピンＰの圧入孔Ｗ２への嵌め込み長さと隙間ｈとを同程度の長さに設定しておくことにより、図示するように隙間ｈがゼロになった段階でノックピンＰも所定長さの圧入が完了することとなる。
【００４７】
上記する本発明の圧入方法によれば、ピンなどの部品が圧入孔の開口エッジから偏心荷重（偏心反力）を受けた場合でも、該偏心荷重を圧入装置１内で吸収することができ、したがって位置決め手段に偏心荷重が作用することを防止することができる。これは、位置決め手段の小型化に繋がるものである。さらに、圧入装置１を位置決め手段に着脱可能な構成としたことで、他作業用の着脱装置と併用することが可能となり、１つの位置決め手段（例えばロボットハンド）の作業のバリエーションの多様化を図ることも可能となる。
【００４８】
以上、本発明の実施の形態を図面を用いて詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本発明に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の圧入装置を示した斜視図。
【図２】本発明の圧入方法を示した図。
【図３】図２に続き、本発明の圧入方法を示した図。
【図４】図３のＩＶ矢視図であって、圧入手段および部品保持手段が揺動している場合を示した図。
【図５】図４に続き、本発明の圧入方法を示した図。
【図６】図５に続き、本発明の圧入方法を示した図。
【符号の説明】
【００５０】
１…圧入装置、２…取り付け部材、３…係合手段、４…圧入手段、５…部品保持手段、６…ばね（上向きの付勢手段）、７…カウンタウエイト、８…ロボットハンド（位置決め手段）、４１…シリンダ、４２…ピストンロッド、４３…ケーシング、４６…ラム、５１…第一部材、５２…第二部材、Ｗ…被圧入ワーク、Ｗ１…鍔部、Ｗ２…圧入孔、Ｐ…ノックピン（軸状の部品）
【図１】
2006116669.tif 000003
【図２】
2006116669.tif 000004
【図３】
2006116669.tif 000005
【図４】
2006116669.tif 000006
【図５】
2006116669.tif 000007
【図６】
2006116669.tif 000008