(57)【要約】【課題】  簡易な方式でいわゆる親機／子機連動動作を実現することが可能な交通信号制御装置を提供する。【解決手段】  本発明に係る交通信号制御装置は、センサ５のカメラ４０により親機である信号灯器の画像情報を取り込み、画像処理部４１および情報分析部４２により点灯状態を検出する。信号制御ユニット２５０は、検出結果に基づいて信号灯器２０ａ〜２０ｄの点灯状態を制御する。これにより、親機から子機への情報通信手段を設ける必要が無く、簡易な方式でいわゆる親機／子機連動動作を実行することができる。また、設置コストも低減することができる。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの第１の信号機の第１の信号灯器の点灯状態に基づいて第２の信号機の第２の信号灯器の点灯状態を制御するための交通信号制御装置であって、
前記第１の信号灯器の点灯状態を検出するためのセンサと、
前記センサにより検出された前記第１の信号灯器の点灯状態に基づいて前記第２の信号灯器の点灯状態を制御するための信号制御ユニットとを備える、交通信号制御装置。
【請求項２】
前記センサは、
前記第１の信号灯器の点灯状態を画像情報として取り込むカメラと、
前記カメラにより取り込んだ前記画像情報を処理して、前記第１の信号灯器の点灯状態を検出する検出部とを含む、請求項１記載の交通信号制御装置。
【請求項３】
前記センサは、前記画像情報を処理するための情報が記憶されるメモリをさらに含み、
前記検出部は、前記メモリに記憶される前記第１の信号灯器の形状を含むデータに基づいて前記画像情報の画像データに含まれる前記第１の信号灯器を特定し、前記第１の信号灯器の点灯状態を検出する、請求項２記載の交通信号制御装置。
【請求項４】
前記センサは、前記検出部により検出した前記第１の信号灯器の点灯状態を信号情報として前記信号制御ユニットに出力する出力部をさらに備える、請求項２または３に記載の交通信号制御装置。
【請求項５】
前記信号制御ユニットは、前記センサにより検出された前記第１の信号灯器の少なくとも１つの点灯色に応じて前記第２の信号灯器の点灯状態の切換を制御する制御部を含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の交通信号制御装置。
【請求項６】
前記信号制御ユニットは、前記第２の信号灯器の点灯状態を制御する複数種類の制御パターンを記憶するメモリをさらに含み、
前記制御部は、前記第１の信号灯器の少なくとも１つの点灯色に応じて前記メモリに記憶された複数種類の制御パターンの一つに従って前記第２の信号灯器の点灯状態の切換を制御する、請求項５記載の交通信号制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像した画像データから信号灯器の点灯および消灯を制御する交通信号制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路交通の制御を行なうために、全国には現在膨大な個数の交通信号機（以下、単に信号機とも称する）が設置されている。これらの信号機は、道路事情また地域事情等により、種々の方式で制御されている。一例として、各々の信号機は時計回路を有し、内蔵された当該時計回路から出力される時刻情報に従って各々の信号機が独立に各々が有する信号灯器の点灯および消灯の制御を実行する方式が挙げられる。
【０００３】
この点で、複数の信号機の各々が隣接している場合に信号灯器の青色、黄色、赤色の点灯状態を各々が独立に異なるタイミングで同期させた場合について考える。例えば、１つの信号機の信号灯器が青色を表示している場合に隣接する隣の信号機の信号灯器が赤色を表示している場合には、車両が青色で発進した場合であってもすぐに隣の信号灯器が赤色であるために停止することになり、車両が円滑に進むことができず結果的に交通渋滞を引き起こすということが考えられる。
【０００４】
したがって、一般的に、信号機の信号灯器を点灯／消灯させる点灯あるいは消灯タイミングは、隣接する信号機の信号灯器の点灯あるいは消灯タイミングと関連付けられており、信号機群全体が同期して動作することによって円滑な自動車の流れを実現するように設計されている。
【０００５】
しかしながら、各信号機が時計回路を保有し、独立に制御する場合、時刻情報に遅れまたは進みが生じて各信号機の時計回路が示す時刻情報にばらつきが生じると、信号機群の間で信号灯器の点灯および消灯を行なうタイミングの同期をとることができなくなり、交通渋滞を引き起こす原因となるおそれもある。
【０００６】
あるいは、信号機の信号灯器の点灯および消灯を行なうタイミングに関して、複数の信号機を一括して管理するいわゆる交通管制センターを用いて同期を取る方式も考えられるが、交通管制センターとの通信接続が設けられている信号機は、交通管制センターからの指示に応答したタイミングで同期を取ることは可能であるが、通信接続が設けられていないそれ以外の信号機は、予め定められたタイミングでしか同期を取ることができないために、他の信号機とのタイミングの同期を取ることができなくなり、結果的に交通渋滞を引き起こす原因となる可能性がある。
【０００７】
図６は、隣接する信号機間で信号機の信号灯器の点灯タイミングを同期させる場合について説明する概念図である。
【０００８】
図６を参照して、本例においては交差点１および２が示されている。交差点１には信号機３２０が設けられており、信号機３２０を構成する信号灯器１０ａ〜１０ｄが交差点１を囲むように配置されている。たとえば信号灯器１０ａは、方向ｄｗに沿って交差点１へ走行する車両に対して設けられている。同様にして、信号灯器１０ｂは、方向ｄｎに沿って交差点１へ走行する車両に対して設けられている。信号灯器１０ｃは、方向ｄｓに沿って交差点１へ走行する車両に対して設けられている。信号灯器１０ｄは、方向ｄｅに沿って交差点１へ走行する車両に対して設けられている。交差点２においても、同様に信号機３３０が設けられており、信号機３３０を構成する信号灯器２０ａ〜２０ｄが交差点２を囲むように配置されている。交差点１と同様に、各方向に沿って交差点２へ走行する車両に対してそれぞれ設けられている。具体的には、信号灯器２０ａ〜２０ｄは、方向ｄｗ，ｄｎ，ｄｓ，ｄｅに沿って交差点２へ走行する車両に対してそれぞれ設けられている。
【０００９】
また、交差点１の信号機３２０は、交差点１の信号灯器１０ａ〜１０ｄを制御するための信号制御ユニット１００を含み、交差点２の信号機３３０は、交差点２の信号灯器２０ａ〜２０ｄを制御するための信号制御ユニット２００を含む。そして、この信号制御ユニット１００と信号制御ユニット２００とは信号ケーブルＣＢで互いに接続されている。
【００１０】
本例においては、上流側の交差点１の信号機３２０の信号制御ユニット１００が信号ケーブルＣＢを介して信号灯器１０ａ〜１０ｄの点灯状態を示す情報を下流側の交差点２の信号機３３０の信号制御ユニット２００に対して伝達している。
【００１１】
これは、一般的に親機／子機連動動作と呼ばれる方式である。具体的には、親機となる信号機が点灯状態を示す情報である周期信号を出力する。子機となる信号機は、それを受信して親機の点灯状態の変化に同期して点灯もしくは消灯等の制御動作を実行する。
【００１２】
これにより、隣接する信号機間で信号灯器の点灯タイミングを同期させることができ、交通渋滞を緩和して、円滑な自動車の流れを実現することが可能となる。
【００１３】
この点灯タイミングの制御方式としては、種々の方式があり、例えば特開昭６４−８８７００号公報においては、親機／子機連動動作として隣接する交差点間の車両台数等の情報に基づいて点灯タイミングを制御する方式が開示されている。
【特許文献１】特開昭６４−８８７００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかしながら、隣接する信号機間で信号灯器の点灯タイミングを同期させるためには、図６に示されるように親機側の信号制御ユニット１００から子機側の信号制御ユニット２００に周期信号を出力するための信号ケーブルＣＢを接続する必要がある。すなわち、信号ケーブルを架空配線もしくは地中配線にして敷設する必要がある。
【００１５】
この点で、架空配線は景観を損ねる等の問題や、また地中配線の場合においても敷設作業費に膨大な費用が必要になる等種々の問題が挙げられる。
【００１６】
図７は、信号ケーブルＣＢを用いずに無線ＬＡＮにより情報を伝達する場合を説明する概念図である。
【００１７】
図７を参照して、図６の構成と比較して異なる点は、信号機３２０および３３０の代わりに信号機３４０および３５０を設けた点が異なる。具体的には、信号ケーブルＣＢを除去するとともに、信号機３４０は、無線電波で情報を送信するための無線送信機３０を設け、信号機３５０は無線送信機３０から送信された情報を受信するための無線受信機３１を設けた点が異なる。
【００１８】
交差点１に設けられた信号制御ユニット１１０は無線送信機３０を用いて交差点２に設けられた信号制御ユニット２１０の無線受信機３１に信号機の点灯状態を表わす情報を送信することにより信号ケーブルＣＢを用いることなく、上述した親機／子機連動動作を実現することも可能である。
【００１９】
しかしながら、無線ＬＡＮを用いて信号ケーブルＣＢを設ける必要はないが、近年の家庭用無線ＬＡＮの影響や違法無線電波等の影響があり、また、ノイズ電波等の影響も考慮して送受信等を適切に実行するためには送信機および受信機の制御および構成が複雑化するという問題が発生する。
【００２０】
そして、図６および図７の構成においては、親機／子機側の信号機それぞれに対して情報を送信する送信機および情報を受信する受信機を設ける必要があり、親機／子機連動動作を実現するためには親機および子機の信号機それぞれに対して何らかの改造をする必要がある。特に信号機群を構成する複数の信号機がある場合には互いに連動動作を実現するために各々が親機あるいは子機としての役割を果たすことが考えられるため改造あるいは設置コスト的にも負担が増大する。
【００２１】
本発明は、上述のような問題を解決するためになされたものであって簡易な方式でいわゆる親機／子機連動動作を実現することが可能な交通信号制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
本発明に係る交通信号制御装置は、少なくとも１つの第１の信号機の第１の信号灯器の点灯状態に基づいて第２の信号機の第２の信号灯器の点灯状態を制御するための交通信号制御装置であって、第１の信号灯器の点灯状態を検出するためのセンサと、センサにより検出された第１の信号灯器の点灯状態に基づいて第２の信号灯器の点灯状態を制御するための信号制御ユニットとを備える。
【００２３】
好ましくは、センサは、第１の信号灯器の点灯状態を画像情報として取り込むカメラと、カメラにより取り込んだ画像情報を処理して、第１の信号灯器の点灯状態を検出する検出部とを含む。
【００２４】
特に、センサは、画像情報を処理するための情報が記憶されるメモリをさらに含み、検出部は、メモリに記憶される第１の信号灯器の形状を含むデータに基づいて画像情報の画像データに含まれる第１の信号灯器を特定し、第１の信号灯器の点灯状態を検出する。
【００２５】
特に、センサは、検出部により検出した第１の信号灯器の点灯状態を信号情報として信号制御ユニットに出力する出力部をさらに備える。
【００２６】
好ましくは、信号制御ユニットは、センサにより検出された第１の信号灯器の少なくとも１つの点灯色に応じて第２の信号灯器の点灯状態の切換を制御する制御部を含む。
【００２７】
特に、信号制御ユニットは、第２の信号灯器の点灯状態を制御する複数種類の制御パターンを記憶するメモリをさらに含み、制御部は、第１の信号灯器の少なくとも１つの点灯色に応じてメモリに記憶された複数種類の制御パターンの一つに従って第２の信号灯器の点灯状態の切換を制御する。
【発明の効果】
【００２８】
本発明に係る交通信号制御装置は、センサにより第１の信号機の第１の信号灯器の点灯状態を検出し、検出結果に基づいて第２の信号機の第２の信号灯器の点灯状態を制御することができるため、第１の信号機から第２の信号機への情報通信手段を設ける必要が無く、簡易な方式でいわゆる連動動作を実行することができる。また、設置コストも低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付し、その説明は繰り返さない。
【００３０】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に従う交通信号制御装置を説明する概念図である。
【００３１】
図１を参照して、交差点１には、信号機３００を構成する信号灯器１０ａ〜１０ｄと、信号灯器１０ａ〜１０ｄを制御する信号制御ユニット１５０とが設けられている。また、交差点２には、信号機３１０を構成する信号灯器２０ａ〜２０ｄと、信号灯器２０ａ〜２０ｄを制御する信号制御ユニット２５０とが設けられている。また、交差点２には、交差点１側の信号灯器の点灯状態を検知するためのセンサ５がさらに設けられている。この信号制御ユニット２５０と、センサ５とが交通信号制御装置を構成する。
【００３２】
本発明の実施の形態に従う交通信号制御装置は、親機となる信号機３００の信号灯器の点灯状態を子機となる信号機３１０の交通信号制御装置に含まれるセンサ５にて検知する方式である。
【００３３】
具体的には、親機の信号灯器の点灯状態を子機の交通信号制御装置のセンサ５の後述するカメラにて検知し、カメラにより検知した撮像情報に基づいて親機の信号灯器の点灯状態を分析、解析して子機側の信号灯器を制御する。
【００３４】
図２は、本発明の実施の形態に従うセンサ５と信号制御ユニット２５０との構成を示す概略ブロック図である。
【００３５】
図２を参照して、本発明の実施の形態に従うセンサ５は、カメラ４０と、画像処理部４１と、情報分析部４２と、信号出力部４３と、メモリ４４とを含む。
【００３６】
また、信号制御ユニット２５０は、灯器制御回路５０と、制御部５１と、メモリ５２と、信号入力部５３とを含む。
【００３７】
センサ５において、カメラ４０は、親機の信号灯器の点灯状態を撮像して画像情報として取込み、画像処理部４１に画像データとして出力する。画像処理部４１は、カメラ４０から出力された画像データに基づいて画像処理を実行する。具体的には、画像処理部４１は、画像データの入力を受けて画像処理を実行し、親機の信号灯器の位置等を特定する。情報分析部４２は、画像処理部４１の処理結果に基づいて特定した親機の信号灯器の位置から信号灯器の点灯状態を分析し、分析結果を信号出力部４３に出力する。なお、本例においては、画像処理部４１および情報分析部４２を別々に設けた場合について説明しているが、画像処理を実行し、画像処理に基づいて信号灯器の点灯状態を分析する画像処理部４１と情報分析部４２との機能を１つにした検出部で実現することも可能である。また、視認性に優れたＬＥＤを信号灯器の電球に用いることにより、より有用な画像情報をセンサ５のカメラ４０において検出することが可能となる。
【００３８】
メモリ４４は、画像処理部４１および情報分析部４２における画像処理および分析に必要な情報を予め記憶している。具体的には、信号灯器等の位置を特定するための位置データや信号灯器の点灯状態を分析するための色データ等種々の必要なデータを記憶している。また、センサ５を動作させるための各種制御プログラムや各種制御データ等に関する情報も記憶している。さらに、画像処理や分析等の演算処理により用いられるデータ等の記憶領域としても用いられている。
【００３９】
信号出力部４３は、情報分析部４２からの分析結果を受けて、親機の信号灯器の点灯状態を示す信号情報を信号制御ユニット２５０に出力する。
【００４０】
信号制御ユニット２５０の信号入力部５３は、センサ５から出力された信号情報の入力を受けて、制御部５１に伝達する。
【００４１】
制御部５１は、メモリ５２に記憶された情報に基づいてセンサ５から与えられる信号情報を分析するとともに、分析結果に基づいて灯器制御回路５０に対して信号灯器の点灯状態を制御するよう指示する。灯器制御回路５０は、制御部５１からの指示に基づいて信号灯器２０ａ〜２０ｄの点灯状態を制御する。なお、メモリ５２には、信号制御ユニット２５０を動作させるための各種制御プログラムや各種制御データ等に関する情報も記憶している。さらに、分析等の演算処理により用いられるデータ等の記憶領域としても用いられている。
【００４２】
図３は、センサ５における動作を説明するフローチャート図である。
【００４３】
図３を参照して、センサ５が動作を開始（スタート）する（ステップＳ０）。  まず、カメラ４０より画像情報が取込まれる（ステップＳ１）。図１で説明したように交差点１側の信号機３００の画像情報、より具体的には信号灯器１０ａの点灯状態を示す画像情報が取込まれる。
【００４４】
次に、画像情報から信号機３００の信号灯器１０ａの位置を特定する（ステップＳ２）。具体的には、画像処理部４１は、画像情報からメモリ４４に格納された位置データを用いて信号灯器の位置を特定する。
【００４５】
なお、信号灯器１０ａの位置特定の方式としては、メモリ４４に、位置を特定するために信号灯器の位置を探索する探索範囲を記憶しておき、画像情報から探索範囲内に信号灯器があるかどうかにより信号灯器の位置を特定することが可能である。また、処理を繰り返す場合には、前回の信号灯器の位置をメモリ４４に記憶しておき、前回の信号灯器の位置に基づいて探索範囲を設定することも可能である。
【００４６】
探索範囲内において、信号機３００の信号灯器１０ａがあるかどうかは、メモリ４４に予め記憶された信号機の信号灯器の形状、信号灯器の点灯色、信号灯器が点灯している場合はその信号灯器の各電球（円）の直径等を利用して、画像データ内の形状等とが照合するかどうかにより特定することが可能である。
【００４７】
探索範囲を絞り込む方式としては、画像処理で容易に検出できる目標物（建築物等、位置が変化しないもの）と信号灯器との位置関係を複数登録する。そして、当該目標物の位置をまず特定して、当該目標物と信号灯器との相対的な位置関係の情報を利用して信号灯器の位置を特定することも可能である。
【００４８】
情報分析部４２は、画像処理部４１において特定した信号機の信号灯器の位置から信号灯器の各電球（青色、黄色、赤色）の点灯状態を検出する（ステップＳ３）。
【００４９】
次に、検出した信号灯器の点灯状態を判別する（ステップＳ４）。判別した結果、信号灯器の点灯状態を判別することができた場合には、次のステップＳ５に進む。
【００５０】
一方、信号灯器の点灯状態を判別することができない場合には、補正処理を行なう（ステップＳ４＃）。たとえば、一時的に障害物等や風あるいは振動等により画像データの乱れにより各電球の点灯状態を判別できない場合において、周期的にＮ（Ｎ：自然数）回前まで検出した信号灯器の点灯状態をメモリに記憶しておき、現在の画像情報から検出した検出結果を合せて（Ｎ＋１）回分の点灯状態において、一例として所定回数Ｍ（Ｍ：自然数）回以上点灯している場合には、今回も点灯していると判断する。一方、Ｍ回以上点灯していない場合には消灯していると判断することも可能である。この処理については他の電球についても同様に行なうことができる。所定回数Ｍについては、一例としてＭ＞（Ｎ＋１）／２を満たすように設定することも可能である。
【００５１】
なお、全ての電球について消灯している場合や、もしくはセンサのカメラに不具合が生じていると判断されるような異常な場合には、図示しない通信手段を用いて信号灯器の状態を監視するような外部の監視機関に対して異常であることを示す信号を出力することも可能である。これにより、予期せぬ事態が生じるような場合においても監視機関に情報を伝達し、保守・保全面において適切な処置をとることも可能である。
【００５２】
ステップＳ５において、点灯状態を示す情報を信号制御ユニットに出力するための情報に変換する。そして、変換した情報を信号制御ユニットに出力する（ステップＳ６）。
【００５３】
信号制御ユニット２５０は、入力された点灯状態を示す情報に基づいて、子機側である信号灯器の点灯および消灯の制御を実行する。
【００５４】
ここで、信号灯器の点灯状態の制御について説明する。図４を用いて一例として、親機側の信号灯器の黄色状態を用いて子機側である信号灯器の制御を実行するＹ連動制御方式について説明する。具体的には、センサ５から信号制御ユニット２５０へ出力する黄色点灯の信号情報を、Ｙ連動方式の周期信号Ｙとして用いる。
【００５５】
本実施例では、図４に示されるように信号灯器１０ａ（１０ｄ）が青色から黄色に変化した際にセンサ５はその黄色の点灯状態（黄色点灯情報とも称する）を検出して信号制御ユニット２５０に出力する。なお、信号灯器１０ｄは、センサ５によりその点灯状態が検出されるわけではないが、本例の場合には、信号灯器１０ａと同じ点灯状態であるものとする。なお、信号灯器１０ａおよび１０ｄを異なる点灯状態とすることも可能である。
【００５６】
図４に示されるように、制御部５１は、黄色点灯情報の入力に基づいてオフセット期間Ｔ秒経過後において、信号灯器２０ａ，２０ｄの点灯状態を青色から黄色に変化させる。信号制御ユニット２５０は、定められた点灯パターンに従って信号灯器の点灯／消灯を制御し、信号灯器２０ａ，２０ｄの青点灯を開始して青点灯の最小保証時間を経過後、センサ５からの黄色点灯情報（周期信号Ｙ）の入力待ち状態となる。黄色点灯情報が入力されるとオフセットカウンタを計時して一定期間Ｔ秒後に信号灯器２０ａ，２０ｄの点灯状態を黄点に変化させる。その後再び定められた点灯パターンに従って信号灯器の点灯／消灯を行なって同様の連動動作を繰り返すこととなる。
【００５７】
従来の構成においては、親機側の信号機で、黄色点灯情報等の点灯情報を送信し、そして子機側の信号機でそれを受信して、たとえばＹ連動方式に従って子機側の信号機の信号灯器の制御を実行していた。
【００５８】
本願構成においては、親機側の信号機には、何ら送信回路等を設ける必要は無く、子機側のみで親機の信号灯器の点灯状態を検出することができるため、簡易に子機側である自己の信号灯器についての連動動作が可能である。
【００５９】
また、親機の信号機と子機の信号機との間に信号ケーブルを敷設する必要もなく、また、親機の信号機を改造する必要もないため設置コストも低減することができる。
【００６０】
上記においては、黄色情報を用いたＹ連動方式について説明したが、連動動作の制御はこれに限られず他の方式に従って、連動動作を実行することも可能である。
【００６１】
図５は、本発明の実施の形態に従う他の制御方式を説明する図である。
【００６２】
本例においては、親機である信号機３００の信号灯器１０ａ（１０ｄ）の青色点灯情報をも用いた場合を説明する図である。
【００６３】
信号制御ユニット２５０は、定められた点灯パターンに従って信号灯器２０ａ〜２０ｄの点灯／消灯を制御する。
【００６４】
図５に示されるように、親側の信号灯器１０ａ（１０ｄ）が青色に変化した際に青色点灯情報として一定期間のパルス信号が出力される。この青色点灯情報に基づいてオフセット期間（Ｔ１秒）経過後、子機である信号機３１０の信号灯器２０ｂ，２０ｃの点灯状態を青色から黄色に変化させる。信号灯器２０ｂ，２０ｃについては、青点灯を開始して青点灯の最小保証時間を経過後、センサ５からの青色点灯情報（周期信号Ｇ）の入力待ち状態となる。青色点灯情報が入力されるとオフセットカウンタを計時して一定期間Ｔ１秒後に信号灯器２０ｂ，２０ｃを黄点灯に変化させる。その後、再び定められた点灯パターンに従って、信号灯器２０ｂ，２０ｃの点灯／消灯を行なって同様の連動動作を繰り返す。
【００６５】
また、上記の図４で説明したのと同様に、信号灯器２０ａ，２０ｄの青点灯を開始して青点灯の最小保証時間を経過後、上述したセンサ５からの黄色点灯情報（周期信号Ｙ）の入力待ち状態となる。黄色点灯情報が入力されるとオフセットカウンタを計時して一定期間Ｔ２秒後に信号灯器２０ａ，２０ｄを黄点灯に変化させる。その後再び定められた点灯パターンに従って信号灯器２０ａ，２０ｄの点灯／消灯を行なって同様の連動動作を繰り返す。
【００６６】
本例の如く、黄色点灯情報のみならず青色点灯情報を用いることによってより複数のバリエーションによって信号灯器の点灯／消灯タイミングを変化させることができる。すなわち、交通状況や時刻等の種々の条件に応じた最適な信号制御タイミングを効率かつ効果的に実現することができる。また、本例においては、一例として黄色あるいは青色を用いた制御について説明したが、これに限られず赤色を用いても良いし、これらを組み合わせた形式で用いることも可能である。また、センサ５から出力される信号情報としては、点灯状態を示す色情報のみならず、点灯してから経過した時刻や、補正した場合等の付加的な情報を含めた形式で出力することにより、より精度の高い制御を実現することも可能である。なお、点灯／消灯タイミングを変化させる複数のバリエーション等については、メモリ５２に記憶されているものとする。
【００６７】
また、本例においては、一例として上流側の１つの信号機３００を親機として、下流側の信号機３１０を子機として親機／子機連動動作について説明してきたが、信号機３００よりもさらに上流側の信号機も親機として、上流側に設けられた複数の親機の信号灯器の点灯状態に基づいて子機である信号機３１０の信号灯器の制御を実行することも可能である。具体的には、複数の親機について、各々について信号灯器の点灯状態を子機である信号機３１０のセンサ５において検出し、検出結果すなわち当該複数の親機の信号灯器の点灯状態の組合せに基づいて子機である信号機３１０の信号灯器の制御を実行することができる。
【００６８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施の形態１に従う交通信号制御装置を説明する概念図である。
【図２】本発明の実施の形態に従うセンサ５と信号制御ユニット２５０の構成を示す概略ブロック図である。
【図３】センサ５における動作を説明するフローチャート図である。
【図４】親機側の信号灯器の黄色状態を用いて子機側である信号灯器の制御を実行するＹ連動制御方式について説明する図である。
【図５】本発明の実施の形態に従う他の制御方式を説明する図である。
【図６】隣接する信号機間で信号機の信号灯器の点灯タイミングを同期させる場合について説明する概念図である。
【図７】信号ケーブルＣＢを用いずに無線ＬＡＮにより情報を伝達する場合を説明する概念図である。
【符号の説明】
【００７０】
１，２  交差点、５  センサ、１０ａ〜１０ｄ，２０ａ〜２０ｄ  信号灯器、３０  無線送信機、３１  無線受信機、４０  カメラ、４１  画像処理部、４２  情報分析部、４３  信号出力部、４４，５２  メモリ、５０  灯器制御回路、５１  制御部、５３  信号入力部、１００，１１０，１５０，２００，２１０，２５０  信号制御ユニット。
【図１】
2006072912.tif 000003
【図２】
2006072912.tif 000004
【図３】
2006072912.tif 000005
【図４】
2006072912.tif 000006
【図５】
2006072912.tif 000007
【図６】
2006072912.tif 000008
【図７】
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