(57)【要約】【課題】  機械部品を用いずに安価な構成で操舵角を検出する。【解決手段】  操舵輪の磁化したタイヤから発生する磁力を検出し、検出磁力に基づいて車両の操舵角を検出する。【選択図】  図２
2006208072.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵輪の磁化したタイヤから発生する磁力を検出する磁気検出手段と、
前記磁気検出手段により検出した磁力に基づいて車両の操舵角を検出する制御手段とを備えることを特徴とする操舵角検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の操舵角検出装置において、
前記操舵輪のタイヤの車両進行方向左右の一方の側をＮ極に他方の側をＳ極に磁化することを特徴とする操舵角検出装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の操舵角検出装置において、
前記制御手段は、前記操舵輪の操舵角に対する前記磁気検出手段の検出磁力の特性を予め測定して操舵角−磁力特性テーブルを記憶し、前記操舵角−磁力特性テーブルから前記磁気検出手段により検出した磁力に対応する操舵角を読み出すことを特徴とする操舵角検出装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかの項に記載の操舵角検出装置において、
前記操舵輪ごとに複数の前記磁気検出手段を設置し、
前記制御手段は、複数の前記磁気検出手段で検出された複数の磁力に基づいて操舵角を検出することを特徴とする操舵角検出装置。
【請求項５】
請求項４に記載の操舵角検出装置において、
前記制御手段は、前記磁気検出手段ごとに操舵角を検出し、複数の操舵角の平均値を最終的な操舵角とすることを特徴とする操舵角検出装置。
【請求項６】
操舵輪の磁化したタイヤから発生する磁力を検出し、検出磁力に基づいて車両の操舵角を検出することを特徴とする操舵角検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵輪の磁化したタイヤの磁力を磁気センサーで検出することによって操舵角を検出する操舵角検出装置および操舵角検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステアリングシャフトと一体に回転するスリット板を透過する光をフォトインターラプターで検出し、ステアリングの操舵角を検出するようにした操舵角検出装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】特開平０３−１８９２７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の操舵角検出装置では多くの機械部品を必要とし、コストが高いという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
操舵輪の磁化したタイヤから発生する磁力を検出し、検出磁力に基づいて車両の操舵角を検出する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、機械部品を用いずに安価な構成で操舵角を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は一実施の形態の構成を示す図である。左前輪１と右前輪２（不図示）は操舵輪であり、左右前輪１、２は操舵機構３を介してステアリング４に連結されている。左右前輪１、２のタイヤは磁化されている。この一実施の形態では、図１に示すように、左前輪１のタイヤの車両進行方向の右側をＮ極、左側をＳ極にそれぞれ磁化した場合の例を示すが、左右の磁極を逆にしてもよい。なお、右前輪２のタイヤ（不図示）も同様に、車両進行方向左右の一方の側をＮ極に他方の側をＳ極に磁化する。
【０００８】
磁気センサー５は左前輪１の近傍に設置され、左前輪１のタイヤから発生する磁力を検出する。なお、磁気センサー５はフロントホイールハウス内（ボディー外）に設置するよりもボディー内に設置し、汚れによる検出性能低下を防ぐのが好ましい。この一実施の形態では、図１に示すように、左前輪１の回転中心より車両前方側に磁気センサー５を配置する。
【０００９】
電子制御ユニットＥＣＵ６はマイクロコンピューターとメモリやＡ／Ｄコンバーターなどの周辺部品から構成され、磁気センサー５により検出した左前輪１の磁力に基づいて操舵角を検出する。
【００１０】
図２は左前輪１を転舵したときの磁気センサー５による検出磁力を示す。左前輪１が直進状態にある場合の検出磁力を“中立操舵磁力”とする。この一実施の形態では左前輪１の回転中心より車両前方側に磁気センサー５を配置しているので、左前輪１を右に転舵するとタイヤが磁気センサー５に接近し、中立操舵磁力よりも検出磁力が強くなる。逆に、左に転舵するとタイヤが磁気センサー５から離れ、中立操舵磁力よりも検出磁力が弱くなる。したがって、中立操舵磁力よりも強い磁力が検出される場合を右転舵とし、中立操舵磁力よりも弱い磁力が検出される場合を左転舵と判断することができる。なお、右前輪２（不図示）の転舵による検出磁力の変化は左前輪１と同様である。
【００１１】
操舵角に対する検出磁力の特性は車種、タイヤサイズ、センサーの配置などにより異なるので、これらの違いによる操舵角−磁力特性を予め測定して内蔵メモリに記憶しておき、この特性テーブルを参照して検出磁力に対応する操舵角を読み出す。検出した操舵角は、電子制御ユニットＥＣＵ６からＡＦＳ（Adaptive Front-Lighting System）装置、ＶＤＣ（Vehicle Dynmic Control）装置、リヤビューカメラ、レーンキープ装置などの各種車載電子機器に送信される。
【００１２】
図３は、電子制御ユニットＥＣＵ６で実行される操舵角検出プログラムを示すフローチャートである。電子制御ユニットＥＣＵ６は、イグニッションスイッチ（不図示）がオンするとこの操舵角検出プログラムを繰り返し実行する。
【００１３】
ステップ１において磁気センサー５から検出磁力を読み込む。続くステップ２で内蔵メモリ（不図示）に予め記憶されている車種、タイヤサイズ、センサー配置などに対応する操舵角−磁力特性テーブルを参照し、磁気センサー５の検出磁力に対応する操舵角を読み出す。そして、ステップ３で検出した操舵角を各種車載機器へ出力する。
【００１４】
このように、一実施の形態によれば操舵輪の磁化したタイヤの近傍に磁気センサーを設置し、予め記憶されている操舵角−磁力特性テーブルから磁気センサーにより検出した磁力に対応する操舵角を読み出すようにしたので、従来の装置のように、スリット板やフォトインターラプターなどの機械部品を用いずに安価な装置で操舵角を検出することができる。
【００１５】
また、従来の操舵角検出装置のようにステアリングシャフトの回転角度を検出して車輪の操舵角に変換するのに比べ、一実施の形態では車輪の操舵角を磁気センサーにより直接検出するので、正確な操舵角を検出することができる。
【００１６】
さらに、従来の操舵角検出装置では、電源が投入された時点からの操舵角を検出している（相対舵角検出）ので、ステアリングが切られた状態で装置に電源が投入されると検出舵角に狂いが生じるという問題があるが、この一実施の形態によれば操舵輪からの検出磁力を操舵角に変換するので常に絶対舵角を検出でき、正確な操舵角を検出することができる。
【００１７】
《発明の一実施の形態の変形例》
上述した一実施の形態では１台の磁気センサー５により左前輪１の磁力を検出して操舵角に変換する例を示したが、左右前輪１，２の磁力をそれぞれ複数の磁気センサーにより検出して検出信頼性を高めた変形例を説明する。
【００１８】
図４は変形例の構成を示す。なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。この変形例では、左前輪１の近傍に２個の磁気センサー５ａ、５ｂを設置し、磁気センサー５ａを左前輪１の回転中心よりも車両前方側に、磁気センサー５ｂを左前輪１の回転中心よりも車両後方側にそれぞれ配置する。また、右車輪２の近傍に２個の磁気センサー７ａ、７ｂを設置し、磁気センサー７ａを右前輪２の回転中心よりも車輪前方側に、磁気センサー７ｂを右前輪２の回転中心よりも車両後方側にそれぞれ配置する。
【００１９】
これらの４個の磁気センサー５ａ、５ｂ、７ａ、７ｂでは、それぞれ操舵角−磁力特性を予め測定し、電子制御ユニット６Ａに内蔵されるメモリに記憶しておく。電子制御ユニット６Ａは、内蔵メモリに記憶されている磁気センサーごとの操舵角−磁力特性テーブルを参照し、各磁気センサーで検出した磁力に対応する操舵角を磁気センサーごとに検出する。そして、すべての磁気センサー５ａ、５ｂ、７ａ、７ｂの検出操舵角の平均値を求め、最終的な検出操舵角とする。磁気センサー１個の価格は安価であるから、４個の磁気センサーを用いてもコストの増加はわずかである。
【００２０】
なお、４個の磁気センサーの検出磁力に基づいて求めた４つの操舵角の内のいずれかの操舵角が他の操舵角から所定値以上乖離している場合には、乖離している操舵角を除いた残りの操舵角に基づいて最終的な操舵角を決定する。
【００２１】
また、４個の磁気センサーの内の複数個の磁気センサーの検出磁力が他の磁気センサーの検出磁力から所定値以上乖離している場合、あるいは、４個の磁気センサーの検出磁力が所定値以上ばらついている場合には、磁気センサー異常と判断して警報を出力する。なお、磁気センサー異常の場合に車載機器へ出力する操舵角情報は、車載機器における操舵角情報の用途や重要度などに応じて異常値をそのまま出力するか、ある一定値を出力するか、何も出力しないかを決定する。
【００２２】
このように、変形例によれば磁気センサーに異常や故障が発生した場合でも残りの磁気センサーの検出磁力に基づいて操舵角を検出することができ、検出信頼性を向上させることができる。
【００２３】
磁気センサーの配置は、上述した一実施の形態とその変形例の配置に限定されず、例えば図４に示すように車輪の前後および上部などに配置してもよい。磁気センサーは小型であるから、配置場所に制約がなく、車種やタイヤサイズなどに応じて最適な場所に最適な個数配置することができる。
【００２４】
なお、タイヤがパンクしたり、著しく摩耗したり、あるいは大きな傷が付くと、磁気センサーによる検出磁力が大きく変化する。したがって、検出磁力を監視することによって、検出磁力に所定値以上の大きな変化が発生した場合はタイヤに異常が発生したと判断することができ、タイヤの異常を検出することができる。
【００２５】
上述した一実施の形態とその変形例では、操舵輪の操舵角に対する磁気センサーの検出磁力の特性を予め測定して操舵角−磁力特性テーブルを記憶し、操舵角−磁力特性テーブルから磁気センサーにより検出した磁力に対応する操舵角を読み出す例を示した。この操舵角検出方法によれば、操舵輪の操舵角−磁力特性がどのような曲線を示しても、特に中立操舵を境にして左転舵と右転舵で磁力特性が対象にならない場合でも、正確な操舵角を検出することができる。
しかしながら、操舵角検出方法は上述した一実施の形態の方法に限定されず、操舵角−磁力特性が十分に直線で近似できる場合には、近似直線に基づいて磁力から操舵角へ変換するための変換式を決定し、検出した磁力を変換式を用いて操舵角へ変換するようにしてもよい。
【００２６】
上述した一実施の形態とその変形例では、操舵輪のタイヤの車両進行方向左右の一方の側をＮ極に、他方の側をＳ極に磁化する例を示した。この磁化方法では、ボディー内に設置した磁気センサー５、５ａ、５ｂ、７ａ、７ｂで検出する磁力の変化が図２に示すように舵角に対して直線的になり、かつ中立操舵を境にして左転舵と右転舵で対象になるから、正確な操舵角を検出することができる。しかし、操舵輪のタイヤの磁化方法は上述した一実施の形態の磁化方法に限定されるものではない。
【００２７】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、磁気センサー５、５ａ、５ｂ、７ａ、７ｂが磁気検出手段を、電子制御ユニットＥＣＵ６、６Ａが制御手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項との対応関係になんら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】車輪の操舵角に対する磁気センサーの検出磁力の特性を示す図である。
【図３】一実施の形態の操舵角検出プログラムを示すフローチャートである。
【図４】一実施の形態の変形例の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００２９】
１  左前輪
２  右前輪
３  操舵機構
４  ステアリング
５、５ａ、５ｂ、７ａ、７ｂ  磁気センサー
６、６Ａ  電子制御ユニットＥＣＵ
【図１】
2006208072.tif 000003
【図２】
2006208072.tif 000004
【図３】
2006208072.tif 000005
【図４】
2006208072.tif 000006