(57)【要約】【課題】  ＮＣで広範囲に使われている円弧補間モーションに必要なプログラム記述を簡単にする。【解決手段】  ＮＣモーションプログラム指令を単純化することで、直感的に入力プログラムが理解されるようにする。具体的には実動作に関係のない記号を使うことなく動作を記述する方法で、円弧動作命令６ではＲで時計回り、Ｒ−で半時計回りとすることで、人間がコードを記憶する負担を低減するようにした。また従来のＮＣプログラム、機械加工データがそのまま使える機能を有する上位パソコンを持ち、簡易モーション言語の編集を可能とした。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
言語により記述されたプログラムに従い制御されるＮＣ装置において、
前記言語に含まれる円弧補間動作命令は、円弧中心座標指定部と円弧移動半径指定部とで構成され、前記円弧移動半径指定部は円弧移動方向を示す文字または記号と円弧半径データとで構成される命令であって、
該円弧補間動作命令を含んだ簡易モーション言語により記述されたプログラムに従い制御されることを特徴とするＮＣ装置。
【請求項２】
言語により記述されたプログラムに従い制御されるＮＣ装置において、
前記言語に含まれる円弧補間動作命令は、円弧中心座標指定部と円弧移動半径指定部とで構成され、前記円弧移動半径指定部は時計回りの円弧補間移動の場合は円弧半径データのみ、反時計回りの円弧補間移動の場合は文字または記号と円弧半径データとで構成される命令であって、
該円弧補間動作命令を含んだ簡易モーション言語により記述されたプログラムに従い制御されることを特徴とするＮＣ装置。
【請求項３】
ＮＣ装置の制御指令を教示するヒューマン・マシン・インターフェースと、前記指令に従いＮＣ装置を制御する制御手段と、を本体に備えたＮＣ装置において、
前記ヒューマン・マシン・インターフェースは、
前記制御手段と、
汎用ＮＣ言語から他の任意の言語に変換するプログラム言語変換手段と、を備えたことを特徴とするＮＣ装置。
【請求項４】
前記ヒューマン・マシン・インターフェースはパーソナルコンピュータであることを特徴とする請求項３に記載のＮＣ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＮＣ装置に関し、簡素な表記方法による言語で記述されたプログラムにより制御されるＮＣ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータの動作制御を行う場合は、モーションコントローラで使用されるモーション言語を用いたモーションプログラムを、所望の動作に応じて適宜プログラミングして作成し、該作成されたモーションプログラムに基づいてコントローラがモータを数値制御している。
このモーション言語には各種あるが、まず、ロボットのモーション言語について説明する（特許文献１参照）。ロボットのモーションプログラムは、例えば指定位置移動、回転、ツール脱着等のロボットの基本的な動作を指令する基本動作命令が種々用意されており、実際にロボットを動作させる際は、各基本動作命令を適宜組み合わせることで所望の動作を実現している。上記モーションプログラムの基本動作命令の一つとして、図５に示す円弧動作命令がある。この円弧動作命令は、ロボットの現在位置を始点として指定する終点位置までの間を指定された中心位置を中心とする円軌道円軌道に沿ってロボットを移動させる命令である。なお、円弧動作を行う際は、指定した円弧平面内でロボットをきめ細かく移動させないと移動軌跡に段差が生じるため、実際には逐次的な移動先を補間処理しながら決定して移動させている（以下、円弧補間動作という）。この円弧補間命令を実行することにより、ロボットを任意の円周上を移動させることができる。この円弧補間命令の入力項目列の内容は、円軌道の回転方向を時計回り（ＭＣＷ）又は反時計回り（ＣＣＷ）のいずれかを指示するコマンドＡと、終点位置（Ｘ，Ｙ）を指定する項目Ｂと、中心位置（Ｕ，Ｖ）を指定する項目Ｃと、補間送り速度を指定する項目Ｅとから成る。なお、始点位置は本命令実行時のロボット現在位置として解釈される。
次に、他のモーション言語の例としては、ＮＣ装置において標準的に用いられるＮＣ言語（Ｇ言語）がある。ＮＣ言語（Ｇ言語）においては、上記コマンドＡに相当する部分がＧＸＸ（ＸＸは数字）で表現され、上記時計回りの円弧補間命令はＧ０２、反時計回りの円弧補間命令はＧ０３という具合に記述される。よって、コマンドＡに相当する部分がアルファベット１文字と２桁の数字の組合わせであるため、上記ロボットのモーションプログラムよりもさらに理解が困難である。
【特許文献１】特開平１１−２７２３１３号公報（第２項）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の、モーション言語はコマンド指令とそのシンタックスを覚えなければならない。特に、ＮＣ言語（Ｇ言語）においては、Ｇ０２というコマンドが時計方向の円弧補間命令であるということを、予備知識なく直感的に理解することができず、したがって、モーションプログラムの知識の無いプログラマにとって、全体のプログラムを理解し、改善するなどに時間がかかっていた。
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、上記モーション言語を単純化し使いやすさを向上させた動作指令装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１記載の発明は、言語により記述されたプログラムに従い制御されるＮＣ装置において、前記言語に含まれる円弧補間動作命令は、円弧中心座標指定部と円弧移動半径指定部とで構成され、前記円弧移動半径指定部は円弧移動方向を示す文字または記号と円弧半径データとで構成される命令であって、該円弧補間動作命令を含んだ簡易モーション言語により記述されたプログラムに従い制御されることを特徴とするものである。
【０００５】
請求項２記載の発明は、言語により記述されたプログラムに従い制御されるＮＣ装置において、前記言語に含まれる円弧補間動作命令は、円弧中心座標指定部と円弧移動半径指定部とで構成され、前記円弧移動半径指定部は時計回りの円弧補間移動の場合は円弧半径データのみ、反時計回りの円弧補間移動の場合は文字または記号と円弧半径データとで構成される命令であって、該円弧補間動作命令を含んだ簡易モーション言語により記述されたプログラムに従い制御されることを特徴とするものである。
【０００６】
請求項３記載の発明は、ＮＣ装置の制御指令を教示するヒューマン・マシン・インターフェースと、前記指令に従いＮＣ装置を制御する制御手段と、を本体に備えたＮＣ装置において、前記ヒューマン・マシン・インターフェースは、前記制御手段と、汎用ＮＣ言語から他の任意の言語に変換するプログラム言語変換手段と、を備えたことを特徴とするものである。
【０００７】
請求項４記載の発明は、前記ヒューマン・マシン・インターフェースはパーソナルコンピュータであることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１乃至２いずれかに記載の発明によると、表記方法を単純化したため、プログラマは直感的に円弧補間の指令を理解できる。よって、上記簡易モーション言語を動作指令装置に用いることで、使いやすさが向上する。
請求項３に記載の発明によると、ヒューマン・マシン・インターフェースはプログラム変換手段を有しているため、従来のモーション言語によるソフトウエア資産を継承したまま簡易モーション言語に移行することができる。
請求項４に記載の発明によると、パーソナルコンピュータがヒューマン・マシン・インターフェースとコントローラを兼用するため、より汎用的かつトータルコストの安いＮＣ装置が構成できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明の簡易モーション言語による円弧補間動作命令の表記を示す。
図において、第１行目のＸ４００およびＹ５００は、円弧中心座標指定部であって、それぞれ移動先のＸ座標およびＹ座標を示す。また、Ｒ２００は円弧移動半径指定部であって、半径２００での時計回りの円弧補間であることを示す。
同様に、第２行目の円弧中心座標指定部であるＸ４００およびＹ５００は、それぞれ移動先のＸ座標およびＹ座標を示す。また、円弧移動半径指定部であるＲ−２００は半径Ｒでの反時計回りの円弧補間であることを示す。
すなわち、ＮＣ言語（Ｇ言語）のＧ０２、Ｇ０３に代えて、”Ｒ””（半径データ）”で時計回り、”Ｒ””−””（半径データ）””で半時計回りの補間動作命令を示すものとするものである。
【００１１】
なお、時計回りのときの円弧移動半径指定部は、反時計回りのときと同様に、”Ｒ””（記号）””（半径データ）”としても良く、例えば、Ｒ＋２００のように、記号の部分は＋とすると直感的に把握しやすい。また、上記”＋”または”−”の記号はこれに限らず、任意の記号または文字でも良い。さらに、上記文字”Ｒ”についてもこれに限らず、直感的に把握できるものであれば、任意の文字または記号でよい。
簡易モーション言語は円弧補間動作命令のみに限られない。図２にＮＣ言語（Ｇ言語）との対照表を示す。  
上記簡易モーション言語が引用文献１記載のロボットのモーション言語やＮＣ言語（Ｇ言語）と異なる部分は、コマンドを使用せず、移動先の座標と移動半径のみで記述した点である。
以上のように、従来よりも表記方法を単純化したため、プログラマは直感的に円弧補間の指令を理解できる。よって、上記簡易モーション言語を動作指令装置に用いることで、使いやすさが向上する。
【実施例２】
【００１２】
図３は、本発明のＮＣ装置の構成図を示す。図において、３１はヒューマン・マシン・インターフェースであって、本実施例においてはパーソナルコンピュータである。パーソナルコンピュータ３１は、プログラム変換手段３２、モータ等の制御手段３３を備えている。プログラム変換手段３２は従来のＮＣ言語によるプログラムから簡易モーション言語よるプログラムへ変換を行う。なお、この簡易モーション言語によるプログラムへの変換はいかなるプログラム言語からも可能である。また、３３は制御手段であり、従来ＮＣ装置が本体に備えていたコントローラの機能を有する。３５はＮＣ制御装置であり、パーソナルコンピュータ３１が上位装置として接続され、パーソナルコンピュータ３１からは制御指令が送信される。
【００１３】
以上のような構成の下、オペレータは、パーソナルコンピュータ３１上のディスプレイを見ながら、データの編集やＮＣ言語（Ｇ言語）プログラムの編集を行う。編集後、プログラム変換手段３２によりプログラムを簡易モーション言語によるプログラムに変換する。制御手段３３は、変換された簡易モーション言語によるプログラムに従い、ＮＣ装置３５を直接制御する。
以上のように構成することで、従来ＮＣ装置３５が有していた専用コントローラおよびヒューマンインターフェースが不要となり、汎用的なものとすることができる。さらに、従来の専用コントローラを用いるよりもトータルコストが低下する。
また、それまでのモーション言語によるソフトウエア資産を継承したまま簡易モーション言語に移行することができる。
【産業上の利用可能性】
【００１４】
本発明における簡易モーション言語は、ＮＣ装置に限らず、ロボットコントローラや一般的なモーションコントローラにも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施例を示す簡易モーション言語による円弧補間動作命令の表記
【図２】ＮＣ言語と簡易モーション言語の対照表
【図３】本発明の第２実施例を示すＮＣ装置の構成図
【図４】ロボットのモーション言語による円弧動作命令の表記
【図５】ロボットのモーション言語による円弧動作命令と円弧動作を示す説明図
【符号の説明】
【００１６】
３１  パーソナルコンピュータ
３２  プログラム言語変換手段
３３  制御手段
３５  ＮＣ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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