(57)【要約】【課題】  印刷処理のスループットを維持しつつ、駆動用モータの発熱を抑えることが可能な印刷装置等を実現する。【解決手段】（Ａ）インクを吐出するヘッドを所定の移動方向へ移動させるための駆動用モータと、（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送部と、（Ｃ）前記駆動用モータに前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記搬送部に前記媒体を搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、ある移動動作におけるインク吐出動作の終了時点と、次の移動動作におけるインク吐出動作の開始時点との間の前記ヘッドの移動に関する速度プロファイルを、前記終了時点と前記開始時点との間の前記搬送動作に要する要時間に応じて変化させる制御部と、（Ｄ）を備えることを特徴とする印刷装置。【選択図】    図２２
2006272763.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（Ａ）インクを吐出するヘッドを所定の移動方向へ移動させるための駆動用モータと、
（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送部と、
（Ｃ）前記駆動用モータに前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記搬送部に前記媒体を搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、
ある移動動作におけるインク吐出動作の終了時点と、次の移動動作におけるインク吐出動作の開始時点との間の前記ヘッドの移動に関する速度プロファイルを、前記終了時点と前記開始時点との間の前記搬送動作に要する要時間に応じて変化させる制御部と、
（Ｄ）を備えることを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置において、
前記速度プロファイルを複数種類有し、
前記要時間に応じて前記複数種類の速度プロファイルのなかから一つを選択し、
該選択された速度プロファイルに基づいて、前記終了時点と前記開始時点との間の前記ヘッドの移動を実行することを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項２に記載の印刷装置において、
前記制御部は、前記搬送動作毎に、前記要時間を計算するとともに、前記複数種類の速度プロファイルについて、前記終了時点のヘッドの位置から前記開始時点のヘッドの位置までのヘッドの移動に要する所要時間を計算し、
前記計算された所要時間のなかで、前記要時間を超えずに、且つ、前記要時間と前記所要時間との偏差が最小となる速度プロファイルを選択することを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項３に記載の印刷装置において、
前記速度プロファイルは、前記ある移動動作において所定速度で移動する前記ヘッドを停止状態まで減速する減速域と、前記次の移動動作において前記停止状態の前記ヘッドを前記所定速度まで加速する加速域と、を規定し、
前記ヘッドが前記所定速度で移動している間に、インクの吐出が実行されることを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
請求項４に記載の印刷装置において、
前記所要時間よりも前記要時間の方が長い場合には、
前記減速域と前記加速域との間には、前記ヘッドが停止状態となる停止時間が設けられ、
該停止時間の長さの調整によって、前記搬送動作の終了時点に、前記ヘッドが前記インク吐出動作の前記開始位置に到達するように調整されることを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
請求項５に記載の印刷装置において、
前記停止時間の長さＴｃ１は、前記所要時間Ｔａ及び前記要時間Ｔｔを、以下の式に代入して求められることを特徴とする印刷装置。
Ｔｃ１＝Ｔｔ−Ｔａ
【請求項７】
請求項４乃至６のいずれかに記載の印刷装置において、
前記加速域では所定の加速度で加速するとともに、前記減速域では所定の減速度で減速し、
前記複数種類の速度プロファイルは、前記加速度及び前記減速度の点で異なっていることを特徴とする印刷装置。
【請求項８】
請求項２乃至７のいずれかに記載の印刷装置において、
前記搬送動作を所定の第１搬送量で行う第１搬送動作と、前記搬送動作を前記第１搬送量よりも大きい第２搬送量で行う第２搬送動作とを有し、
前記第１搬送動作が選択された場合には、既定の速度プロファイルを用いて、前記終了時点と前記開始時点との間の前記ヘッドの移動が実行され、
前記第２搬送動作が選択された場合には、前記要時間に応じて、前記複数種類の速度プロファイルのなかから一つを選択して用いて、前記終了時点と前記開始時点との間の前記ヘッドの移動が実行されることを特徴とする印刷装置。
【請求項９】
請求項８に記載の印刷装置において、
前記インクが前記媒体に着弾して形成されるドットの、前記搬送方向に関する形成ピッチを規定する解像度を、少なくとも高低の二種類について設定可能であり、
低い解像度が設定された場合には、前記第２搬送動作が選択され、
高い解像度が設定された場合には、前記第１搬送動作が選択されることを特徴とする印刷装置。
【請求項１０】
請求項８に記載の印刷装置において、
前記媒体の前記搬送方向における下流側の端部及び上流側の端部に向けてインクを吐出する場合には、前記第１搬送動作が選択され、
前記媒体の前記搬送方向における下流側の端部と上流側の端部との間の部分に向けてインクを吐出する場合には、前記第２搬送動作が選択されることを特徴とする印刷装置。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のいずれかに記載の印刷装置において、
前記ヘッドは、前記移動方向の往路方向の移動動作と、該往路方向の逆方向たる復路方向の移動動作と、を交互に行うことを特徴とする印刷装置。
【請求項１２】
（Ａ）インクを吐出するヘッドを所定の移動方向へ移動させるための駆動用モータと、
（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送部と、
（Ｃ）前記駆動用モータに前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記搬送部に前記媒体を搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、
ある移動動作におけるインク吐出動作の終了時点と、次の移動動作におけるインク吐出動作の開始時点との間の前記ヘッドの移動に関する速度プロファイルを、前記終了時点と前記開始時点との間の前記搬送動作に要する要時間に応じて変化させる制御部と、
（Ｄ）を備え、
前記速度プロファイルを複数種類有し、
前記要時間に応じて前記複数種類の速度プロファイルのなかから一つを選択し、
該選択された速度プロファイルに基づいて、前記終了時点と前記開始時点との間の前記ヘッドの移動を実行し、
前記制御部は、前記搬送動作毎に、前記要時間を計算するとともに、前記複数種類の速度プロファイルについて、前記終了時点のヘッドの位置から前記開始時点のヘッドの位置までのヘッドの移動に要する所要時間を計算し、
前記計算された所要時間のなかで、前記要時間を超えずに、且つ、前記要時間と前記所要時間との偏差が最小となる速度プロファイルを選択し、
前記速度プロファイルは、前記ある移動動作において所定速度で移動する前記ヘッドを停止状態まで減速する減速域と、前記次の移動動作において前記停止状態の前記ヘッドを前記所定速度まで加速する加速域と、を規定し、
前記ヘッドが前記所定速度で移動している間に、インクの吐出が実行され、
前記所要時間よりも前記要時間の方が長い場合には、
前記減速域と前記加速域との間には、前記ヘッドが停止状態となる停止時間が設けられ、
該停止時間の長さの調整によって、前記搬送動作の終了時点に、前記ヘッドが前記インク吐出動作の前記開始位置に到達するように調整され、
前記停止時間の長さＴｃ１は、前記所要時間Ｔａ及び前記要時間Ｔｔを、以下の式に代入して求められ、
Ｔｃ１＝Ｔｔ−Ｔａ
前記加速域では所定の加速度で加速するとともに、前記減速域では所定の減速度で減速し、
前記複数種類の速度プロファイルは、前記加速度及び前記減速度の点で異なっており、
前記搬送動作を所定の第１搬送量で行う第１搬送動作と、前記搬送動作を前記第１搬送量よりも大きい第２搬送量で行う第２搬送動作とを有し、
前記第１搬送動作が選択された場合には、既定の速度プロファイルを用いて、前記終了時点と前記開始時点との間の前記ヘッドの移動が実行され、
前記第２搬送動作が選択された場合には、前記要時間に応じて、前記複数種類の速度プロファイルのなかから一つを選択して用いて、前記終了時点と前記開始時点との間の前記ヘッドの移動が実行され、
前記インクが前記媒体に着弾して形成されるドットの、前記搬送方向に関する形成ピッチを規定する解像度を、少なくとも高低の二種類について設定可能であり、
低い解像度が設定された場合には、前記第２搬送動作が選択され、
高い解像度が設定された場合には、前記第１搬送動作が選択され、
前記媒体の前記搬送方向における下流側の端部及び上流側の端部に向けてインクを吐出する場合には、前記第１搬送動作が選択され、
前記媒体の前記搬送方向における下流側の端部と上流側の端部との間の部分に向けてインクを吐出する場合には、前記第２搬送動作が選択され、
前記ヘッドは、前記移動方向の往路方向の移動動作と、該往路方向の逆方向たる復路方向の移動動作と、を交互に行うことを特徴とする印刷装置。
【請求項１３】
所定の移動方向へヘッドを移動しながら、前記ヘッドから媒体へ向けてインクを吐出する移動動作と、前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送する搬送動作とを繰り返して印刷する印刷方法において、
ある移動動作におけるインク吐出動作の終了時点と、次の移動動作におけるインク吐出動作の開始時点との間の前記ヘッドの移動に関する速度プロファイルを、前記終了時点と前記開始時点との間の前記搬送動作に要する要時間に応じて変化させることを特徴とする印刷方法。
【請求項１４】
インクを吐出するヘッドを所定の移動方向へ移動させるための駆動用モータと、
前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送部と、
前記駆動用モータに前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記搬送部に前記媒体を搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部と、を備えた印刷装置において実行されるプログラムであって、
ある移動動作におけるインク吐出動作の終了時点と、次の移動動作におけるインク吐出動作の開始時点との間の前記ヘッドの移動に関する速度プロファイルを、前記終了時点と前記開始時点との間の前記搬送動作に要する要時間に応じて変化させるステップを実行することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置、印刷方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷装置としてのインクジェットプリンタは、インクを吐出するヘッドを所定の移動方向へ移動させるための駆動用モータと、前記移動方向と交差する搬送方向に媒体としての用紙を搬送するための搬送部と、を備えている。そして、前記ヘッドを移動させながらインクを吐出する移動動作と、前記搬送部に前記媒体を搬送させる搬送動作とを繰り返して、用紙に印刷を行うようになっている。
【０００３】
このようなプリンタのなかには、印刷処理のスループットを高めるべく、前記移動動作中に行われるインクの吐出動作の終了時点を起点に、用紙の搬送動作を開始するようにしているものがある。また、これに加えて搬送動作の終了時点を予め予測しておき、前記終了時点に先行させて、次回の移動動作を開始することも行い、これによって、前記搬送動作が終了したら即座に前記次回のインクの吐出動作を開始し、更なるスループットの向上を図っているものもある（特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開２００１−２３２８８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、最近ではモータの小型化が追求され、これに伴って前記駆動用モータ自体の熱容量が小さくなることから、発熱の抑制が重要な課題となりつつある。そして、前記駆動用モータの発熱を抑制する方法としては、前記ヘッドの移動動作の減速及び加速を、ゆっくりと時間をかけて行うことが挙げられる。  
しかし、そうすると、場合によっては、前記移動動作の加速終了時点が遅くなり、これに伴って、その後の定速域にてなされるインク吐出動作の開始時点も遅くなってしまい、結果として、印刷処理のスループットを下げてしまうことになる。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みたものであって、その目的は、印刷処理のスループットを維持しつつ、駆動用モータの発熱を抑えることが可能な印刷装置、印刷方法、及びプログラムを実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するための主たる発明は、
（Ａ）インクを吐出するヘッドを所定の移動方向へ移動させるための駆動用モータと、
（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送部と、
（Ｃ）前記駆動用モータに前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記搬送部に前記媒体を搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、
ある移動動作におけるインク吐出動作の終了時点と、次の移動動作におけるインク吐出動作の開始時点との間の前記ヘッドの移動に関する速度プロファイルを、前記終了時点と前記開始時点との間の前記搬送動作に要する要時間に応じて変化させる制御部と、
（Ｄ）を備えることを特徴とする印刷装置である。
【０００７】
本発明の他の特徴は、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
＝＝＝開示の概要＝＝＝
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
【０００９】
（Ａ）インクを吐出するヘッドを所定の移動方向へ移動させるための駆動用モータと、
（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送部と、
（Ｃ）前記駆動用モータに前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記搬送部に前記媒体を搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、
ある移動動作におけるインク吐出動作の終了時点と、次の移動動作におけるインク吐出動作の開始時点との間の前記ヘッドの移動に関する速度プロファイルを、前記終了時点と前記開始時点との間の前記搬送動作に要する要時間に応じて変化させる制御部と、
（Ｄ）を備えることを特徴とする印刷装置。
【００１０】
このような印刷装置によれば、ある移動動作におけるインク吐出動作の終了時点と、次の移動動作におけるインク吐出動作の開始時点との間の前記ヘッドの移動に関する速度プロファイルを、前記終了時点と前記開始時点との間の前記搬送動作に要する要時間に応じて変化させる。  
従って、前記搬送動作に要する要時間の範囲内で、前記終了時点と前記開始時点との間における前記ヘッドの移動を、ゆっくりと時間をかけて行うことが可能となり、その結果、印刷処理のスループットを下げずに、駆動用モータの発熱を有効に抑制可能となる。  
また、前記ヘッドの移動をゆっくりと時間をかけて行うことが可能なので、駆動用モータの動作音を小さくできて、印刷処理時の静穏性も向上する。
【００１１】
かかる記載の印刷装置において、
前記速度プロファイルを複数種類有し、
前記要時間に応じて前記複数種類の速度プロファイルのなかから一つを選択し、
該選択された速度プロファイルに基づいて、前記終了時点と前記開始時点との間の前記ヘッドの移動を実行することとしても良い。
【００１２】
かかる印刷装置において、
前記制御部は、前記搬送動作毎に、前記要時間を計算するとともに、前記複数種類の速度プロファイルについて、前記終了時点のヘッドの位置から前記開始時点のヘッドの位置までのヘッドの移動に要する所要時間を計算し、
前記計算された所要時間のなかで、前記要時間を超えずに、且つ、前記要時間と前記所要時間との偏差が最小となる速度プロファイルを選択するのが望ましい。
【００１３】
このような印刷装置によれば、前記搬送動作毎に、前記要時間を計算するとともに、各速度プロファイルについて、前記終了時点のヘッドの位置から前記開始時点のヘッドの位置までのヘッドの移動に要する所要時間を計算する。そして、前記計算された所要時間のなかで、前記要時間を超えずに、且つ、前記要時間と前記所要時間との偏差が最小となる搬送速度プロファイルを選択し、この速度プロファイルに基づいて前記ヘッドを移動させる。  
従って、前記終了時点の位置から前記開始時点の位置までのヘッドの移動に要する所要時間が律速となって前記スループットを下げることの無い範囲内で、前記ヘッドの移動をゆっくりと時間をかけて行うことが可能となる。そして、その結果、印刷処理のスループットを下げずに、駆動用モータの発熱を有効に抑制可能となる。  
また、各速度プロファイルの前記所要時間及び前記要時間を、搬送動作毎に計算して前記速度プロファイルを決めるので、前記所要時間が移動動作毎に変化する場合や、前記要時間が搬送動作毎に変化する場合においても、これらの変化の影響を一切受けずに、最適な速度プロファイルを選択可能となる。
【００１４】
かかる印刷装置において、
前記速度プロファイルは、前記ある移動動作において所定速度で移動する前記ヘッドを停止状態まで減速する減速域と、前記次の移動動作において前記停止状態の前記ヘッドを前記所定速度まで加速する加速域と、を規定し、
前記ヘッドが前記所定速度で移動している間に、インクの吐出が実行されるのが望ましい。  
このような印刷装置によれば、前記ヘッドが前記所定速度で移動している間に、インクの吐出が実行されるので、インクを前記媒体上の目標位置に正確に着弾させることができる。
【００１５】
かかる印刷装置において、
前記所要時間よりも前記要時間の方が長い場合には、
前記減速域と前記加速域との間には、前記ヘッドが停止状態となる停止時間が設けられ、
該停止時間の長さの調整によって、前記搬送動作の終了時点に、前記ヘッドが前記インク吐出動作の前記開始位置に到達するように調整されるのが望ましい。  
このような印刷装置によれば、前記搬送動作の終了時点に合わせて、前記ヘッドを前記インク吐出動作の前記開始位置に確実に到達させることができる。
【００１６】
かかる印刷装置において、
前記停止時間の長さＴｃ１は、前記所要時間Ｔａ及び前記要時間Ｔｔを、以下の式に代入して求められるのが望ましい。  
Ｔｃ１＝Ｔｔ−Ｔａ
このような印刷装置によれば、前記搬送動作の終了時点に合わせて、前記ヘッドを前記インク吐出動作の前記開始位置に確実に到達させることができる。
【００１７】
かかる印刷装置において、
前記加速域では所定の加速度で加速するとともに、前記減速域では所定の減速度で減速し、
前記複数種類の速度プロファイルは、前記加速度及び前記減速度の点で異なっているのが望ましい。  
このような印刷装置によれば、前記加速度及び前記減速度の点で互いに異ならせているので、速度プロファイル同士の発熱量に差をつけて設定することが可能であり、その結果、印刷処理のスループットを下げずに、駆動用モータの発熱を有効に抑制可能となる。
【００１８】
かかる印刷装置において、
前記搬送動作を所定の第１搬送量で行う第１搬送動作と、前記搬送動作を前記第１搬送量よりも大きい第２搬送量で行う第２搬送動作とを有し、
前記第１搬送動作が選択された場合には、既定の速度プロファイルを用いて、前記終了時点と前記開始時点との間の前記ヘッドの移動が実行され、
前記第２搬送動作が選択された場合には、前記要時間に応じて、前記複数種類の速度プロファイルのなかから一つを選択して用いて、前記終了時点と前記開始時点との間の前記ヘッドの移動が実行されるのが望ましい。  
このような印刷装置によれば、第２搬送動作においては、その搬送量が大きいことから、ヘッドの移動をゆっくりと時間をかけて行う頻度が高くなり、もって、駆動用モータの発熱を有効に抑制可能となる。
【００１９】
かかる印刷装置において、
前記インクが前記媒体に着弾して形成されるドットの、前記搬送方向に関する形成ピッチを規定する解像度を、少なくとも高低の二種類について設定可能であり、
低い解像度が設定された場合には、前記第２搬送動作が選択され、
高い解像度が設定された場合には、前記第１搬送動作が選択されるのが望ましい。  
このような印刷装置によれば、低い解像度が設定された場合には、その搬送量が大きいことから、前記終了時点と前記開始時点との間における前記ヘッドの移動を、ゆっくりと時間をかけて行う頻度が高くなり、もって、駆動用モータの発熱を有効に抑制可能となる。
【００２０】
かかる印刷装置において、
前記媒体の前記搬送方向における下流側の端部及び上流側の端部に向けてインクを吐出する場合には、前記第１搬送動作が選択され、
前記媒体の前記搬送方向における下流側の端部と上流側の端部との間の部分に向けてインクを吐出する場合には、前記第２搬送動作が選択されるのが望ましい。  
このような印刷装置によれば、前記下流側の端部及び上流側の端部との間の部分に向けてインクを吐出する場合には、その搬送量が大きいことから、前記終了時点と前記開始時点との間における前記ヘッドの移動を、ゆっくりと時間をかけて行う頻度が高くなり、もって、駆動用モータの発熱を有効に抑制可能となる。
【００２１】
かかる印刷装置において、
前記ヘッドは、前記移動方向の往路方向の移動動作と、該往路方向の逆方向たる復路方向の移動動作と、を交互に行うのが望ましい。  
このような印刷装置によれば、所謂双方向印刷を実行可能であり、もって、印刷処理のスループットを著しく高めることができる。
【００２２】
また、（Ａ）インクを吐出するヘッドを所定の移動方向へ移動させるための駆動用モータと、
（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送部と、
（Ｃ）前記駆動用モータに前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記搬送部に前記媒体を搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、
ある移動動作におけるインク吐出動作の終了時点と、次の移動動作におけるインク吐出動作の開始時点との間の前記ヘッドの移動に関する速度プロファイルを、前記終了時点と前記開始時点との間の前記搬送動作に要する要時間に応じて変化させる制御部と、
（Ｄ）を備え、
前記速度プロファイルを複数種類有し、
前記要時間に応じて前記複数種類の速度プロファイルのなかから一つを選択し、
該選択された速度プロファイルに基づいて、前記終了時点と前記開始時点との間の前記ヘッドの移動を実行し、
前記制御部は、前記搬送動作毎に、前記要時間を計算するとともに、前記複数種類の速度プロファイルについて、前記終了時点のヘッドの位置から前記開始時点のヘッドの位置までのヘッドの移動に要する所要時間を計算し、
前記計算された所要時間のなかで、前記要時間を超えずに、且つ、前記要時間と前記所要時間との偏差が最小となる速度プロファイルを選択し、
前記速度プロファイルは、前記ある移動動作において所定速度で移動する前記ヘッドを停止状態まで減速する減速域と、前記次の移動動作において前記停止状態の前記ヘッドを前記所定速度まで加速する加速域と、を規定し、
前記ヘッドが前記所定速度で移動している間に、インクの吐出が実行され、
前記所要時間よりも前記要時間の方が長い場合には、
前記減速域と前記加速域との間には、前記ヘッドが停止状態となる停止時間が設けられ、
該停止時間の長さの調整によって、前記搬送動作の終了時点に、前記ヘッドが前記インク吐出動作の前記開始位置に到達するように調整され、
前記停止時間の長さＴｃ１は、前記所要時間Ｔａ及び前記要時間Ｔｔを、以下の式に代入して求められ、
Ｔｃ１＝Ｔｔ−Ｔａ
前記加速域では所定の加速度で加速するとともに、前記減速域では所定の減速度で減速し、
前記複数種類の速度プロファイルは、前記加速度及び前記減速度の点で異なっており、
前記搬送動作を所定の第１搬送量で行う第１搬送動作と、前記搬送動作を前記第１搬送量よりも大きい第２搬送量で行う第２搬送動作とを有し、
前記第１搬送動作が選択された場合には、既定の速度プロファイルを用いて、前記終了時点と前記開始時点との間の前記ヘッドの移動が実行され、
前記第２搬送動作が選択された場合には、前記要時間に応じて、前記複数種類の速度プロファイルのなかから一つを選択して用いて、前記終了時点と前記開始時点との間の前記ヘッドの移動が実行され、
前記インクが前記媒体に着弾して形成されるドットの、前記搬送方向に関する形成ピッチを規定する解像度を、少なくとも高低の二種類について設定可能であり、
低い解像度が設定された場合には、前記第２搬送動作が選択され、
高い解像度が設定された場合には、前記第１搬送動作が選択され、
前記媒体の前記搬送方向における下流側の端部及び上流側の端部に向けてインクを吐出する場合には、前記第１搬送動作が選択され、
前記媒体の前記搬送方向における下流側の端部と上流側の端部との間の部分に向けてインクを吐出する場合には、前記第２搬送動作が選択され、
前記ヘッドは、前記移動方向の往路方向の移動動作と、該往路方向の逆方向たる復路方向の移動動作と、を交互に行うことを特徴とする印刷装置。  
このような印刷装置によれば、既述の全ての効果を奏するため、本発明の目的がより有効に達成される。
【００２３】
また、所定の移動方向へヘッドを移動しながら、前記ヘッドから媒体へ向けてインクを吐出する移動動作と、前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送する搬送動作とを繰り返して印刷する印刷方法において、
ある移動動作におけるインク吐出動作の終了時点と、次の移動動作におけるインク吐出動作の開始時点との間の前記ヘッドの移動に関する速度プロファイルを、前記終了時点と前記開始時点との間の前記搬送動作に要する要時間に応じて変化させることを特徴とする印刷方法の実現も可能である。
【００２４】
また、インクを吐出するヘッドを所定の移動方向へ移動させるための駆動用モータと、
前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送部と、
前記駆動用モータに前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記搬送部に前記媒体を搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部と、を備えた印刷装置において実行されるプログラムであって、
ある移動動作におけるインク吐出動作の終了時点と、次の移動動作におけるインク吐出動作の開始時点との間の前記ヘッドの移動に関する速度プロファイルを、前記終了時点と前記開始時点との間の前記搬送動作に要する要時間に応じて変化させるステップを実行することを特徴とするプログラムの実現も可能である。
【００２５】
＝＝＝印刷装置の概要＝＝＝
図１乃至図４は、本実施形態に係る印刷装置としてのインクジェットプリンタ１の説明図である。図１はインクジェットプリンタ１の外観斜視図である。図２はインクジェットプリンタ１の内部構成の斜視図である。図３はインクジェットプリンタ１の搬送部の断面図である。図４はインクジェットプリンタ１のシステム構成を示すブロック構成図である。
【００２６】
このインクジェットプリンタ１は、図１に示すように、背面から供給された用紙等の媒体（不図示）を前面から排出する構造を備えており、その前面部には操作パネル２および排紙部３が設けられ、その背面部には給紙部４が設けられている。操作パネル２には、各種操作ボタン５および表示ランプ６が設けられている。また、排紙部３には、不使用時に排紙口を塞ぐ排紙トレー７が設けられている。給紙部４には、カット紙（不図示）を保持する給紙トレー８が設けられている。なお、インクジェットプリンタ１は、カット紙など単票状の用紙のみならず、ロール紙などの連続した媒体にも印刷できるような給紙構造を備えていても良い。
【００２７】
このインクジェットプリンタ１の内部には、図２に示すように、キャリッジ４１が設けられている。このキャリッジ４１は、所定の移動方向（以下、キャリッジ移動方向と言う）に沿って相対的に移動可能に設けられている。キャリッジ４１の周辺には、駆動用モータとしてのキャリッジモータ４２と、プーリ４４と、タイミングベルト４５と、ガイドレール４６と、が設けられている。キャリッジモータ４２は、ＤＣモータなどにより構成され、キャリッジ４１を前記キャリッジ移動方向に沿って相対的に移動させるための駆動源として機能する。また、タイミングベルト４５は、プーリ４４を介してキャリッジモータ４２に接続されるとともに、その一部がキャリッジ４１に接続され、キャリッジモータ４２の回転によってキャリッジ４１を前記キャリッジ移動方向に沿って相対的に移動させる。ガイドレール４６は、キャリッジ４１を前記キャリッジ移動方向に沿って案内する。
【００２８】
この他に、キャリッジ４１の周辺には、キャリッジ４１の位置を検出するリニア式エンコーダ５１と、用紙Ｓをキャリッジ４１の移動方向と交差する方向に沿って搬送するための搬送ローラ１７Ａと、この搬送ローラ１７Ａを回転させる搬送モータ１５とが設けられている。
【００２９】
一方、キャリッジ４１には、各種インクを収容したインクカートリッジ４８と、用紙Ｓに対して印刷を行うヘッド２１とが設けられている。インクカートリッジ４８は、例えば、イエロ（Ｙ）やマゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）などの各色のインクを収容しており、キャリッジ４１に設けられたカートリッジ装着部４９に着脱可能に装着されている。また、ヘッド２１は、本実施形態では、用紙Ｓに対してインクを吐出して印刷を施す。このためにヘッド２１には、インクを吐出するための多数のノズルが設けられている。このヘッド２１のインクの吐出機構については、後で詳しく説明する。
【００３０】
この他に、このインクジェットプリンタ１の内部には、ヘッド２１のノズルの目詰まりを解消するためのクリーニングユニット３０が設けられている。このクリーニングユニット３０は、ポンプ装置３１と、キャッピング装置３５とを有する。ポンプ装置３１は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを解消するために、ノズルからインクを吸い出す装置であり、ポンプモータ（不図示）により作動する。一方、キャッピング装置３５は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するため、印刷を行わないとき（待機時など）に、ヘッド２１のノズルを封止する。
【００３１】
次にこのインクジェットプリンタ１の搬送部の構成について説明する。この搬送部は、図３に示すように、紙挿入口１１Ａ及びロール紙挿入口１１Ｂと、給紙モータ（不図示）と、給紙ローラ１３と、プラテン１４と、搬送モータ１５と、搬送ローラ１７Ａと排紙ローラ１７Ｂと、フリーローラ１８Ａとフリーローラ１８Ｂとを有する。
【００３２】
紙挿入口１１Ａは、用紙Ｓを挿入するところである。給紙モータ（不図示）は、紙挿入口１１Ａに挿入された用紙Ｓをインクジェットプリンタ１内に搬送するモータであり、パルスモータ等で構成される。給紙ローラ１３は、紙挿入口１１Ａに挿入された用紙Ｓを図中矢印Ａ方向（ロール紙の場合は矢印Ｂ方向）に沿わせて、インクジェットプリンタ１の内部へと自動的に搬送するローラであり、給紙モータによって駆動される。給紙ローラ１３は、略Ｄ形の横断面形状を有している。給紙ローラ１３の円周部分の周囲長さは、搬送モータ１５までの搬送距離よりも長く設定されているので、この円周部分を用いて用紙Ｓを搬送モータ１５まで搬送することができる。
【００３３】
給紙ローラ１３により搬送された用紙Ｓは、紙検知センサ５３に当接する。この紙検知センサ５３は、給紙ローラ１３と、搬送ローラ１７Ａとの間に設置されており、給紙ローラ１３により給紙された用紙Ｓを検知する。
【００３４】
紙検知センサ５３により検知された用紙Ｓは、プラテン１４へと搬送される。プラテン１４は、印刷中の用紙Ｓを支持する支持部である。搬送モータ１５は、用紙Ｓを搬送方向に送り出すモータであり、ＤＣモータで構成される。なお、この搬送方向は前述のキャリッジ移動方向と直交している。搬送ローラ１７Ａは、給紙ローラ１３によってインクジェットプリンタ１内に搬送された用紙Ｓを印刷可能な領域まで送り出すローラであり、搬送モータ１５によって駆動される。フリーローラ１８Ａは、搬送ローラ１７Ａと対向する位置に設けられ、用紙Ｓを搬送ローラ１７Ａとの間に挟む。
【００３５】
排紙ローラ１７Ｂは、印刷が終了した用紙Ｓをインクジェットプリンタ１の外部に排出するローラである。排紙ローラ１７Ｂは、不図示の歯車により、搬送モータ１５によって駆動される。フリーローラ１８Ｂは、排紙ローラ１７Ｂと対向する位置に設けられ、用紙Ｓを排紙ローラ１７Ｂとの間に挟むことによって用紙Ｓを排紙ローラ１７Ｂに向かって押さえる。
【００３６】
＜システム構成＞
次にこのインクジェットプリンタ１のシステム構成について説明する。このインクジェットプリンタ１は、図４に示すように、バッファメモリ１２２と、イメージバッファ１２４と、コントローラ１２６と、メインメモリ１２７と、ＥＥＰＲＯＭ１２９とを備えている。バッファメモリ１２２は、コンピュータ１４０から送信された印刷データ等の各種データを受信して一時的に記憶する。また、イメージバッファ１２４は、受信した印刷データをバッファメモリ１２２より取得して格納する。また、メインメモリ１２７は、ＲＯＭやＲＡＭなどにより構成される。
【００３７】
一方、コントローラ１２６は、メインメモリ１２７またはＥＥＰＲＯＭ１２９から制御用プログラムを読み出して、当該制御用プログラムに従ってインクジェットプリンタ１全体の制御を行う。本実施形態のコントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８と、搬送制御部１３０と、ヘッド駆動部１３２と、ロータリー式エンコーダ１３４と、リニア式エンコーダ５１とを備えている。キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジモータ４２の回転方向や回転数などを駆動制御する。また、ヘッド駆動部１３２は、ヘッド２１の駆動制御を行う。搬送制御部１３０は、搬送ローラ１７Ａを回転駆動する搬送モータ１５など、搬送部に配置された各種駆動モータを制御する。
【００３８】
コンピュータ１４０から送られてきた印刷データは、一旦、バッファメモリ１２２に蓄えられる。ここで蓄えられた印刷データは、その中から必要な情報がコントローラ１２６により読み出される。コントローラ１２６は、その読み出した情報に基づき、リニア式エンコーダ５１やロータリー式エンコーダ１３４からの出力を参照しながら、制御用プログラムに従って、キャリッジモータ制御部１２８や搬送制御部１３０、ヘッド駆動部１３２を各々制御する。
【００３９】
イメージバッファ１２４には、バッファメモリ１２２に受信された複数の色成分の印刷データが格納される。ヘッド駆動部１３２は、コントローラ１２６からの制御信号に従って、イメージバッファ１２４から各色成分の印刷データを取得し、この印刷データに基づきヘッド２１に設けられた各色のノズルを駆動制御する。
【００４０】
また、コントローラ１２６には、紙検知センサ５３から出力された、用紙Ｓを検知しているか否かを示す信号が入力される。これにより、コントローラ１２６は、紙検知センサ５３が用紙Ｓを検知しているか否かを知ることができる。
【００４１】
＜ヘッド２１＞
図５は、ヘッド２１の下面に設けられたノズルの配列図である。ヘッド２１の下面には、同図に示すように、イエロ（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の各色ごとにそれぞれ複数のノズル♯１〜♯１８０からなるノズル列２１１Ｙ、２１１Ｍ、２１１Ｃ、２１１Ｋが設けられている。そして、各ノズル列のノズルから用紙Ｓへ向けてインクが吐出され、用紙Ｓにドットが形成される。
【００４２】
各ノズル列２１１Ｙ、２１１Ｍ、２１１Ｃ、２１１Ｋの各ノズル♯１〜♯１８０は、用紙Ｓの搬送方向に沿って、ノズルピッチｋ・Ｄ（図示例では、４・Ｄ）で直線状に配列されている。ここで、Ｄは、前記搬送方向において形成可能な最小のドットピッチ（用紙Ｓに形成されるドットの最小間隔）である。各ノズル列２１１Ｙ、２１１Ｍ、２１１Ｃ、２１１Ｋは、ヘッド２１の移動方向（キャリッジ移動方向）に沿って相互に間隔をあけて平行に配置されている。各ノズル♯１〜♯１８０には、インク滴を吐出するための駆動素子としてピエゾ素子（不図示）が設けられている。
【００４３】
ピエゾ素子は、その両端に設けられた電極間に所定時間幅の電圧を印加すると、電圧の印加時間に応じて伸張し、インクの流路の側壁を変形させる。これによって、インクの流路の体積がピエゾ素子の伸縮に応じて収縮し、この収縮分に相当するインクが、インク滴となって各色の各ノズル♯１〜♯１８０から吐出され、用紙Ｓにドットが形成される。
【００４４】
＝＝＝印刷処理＝＝＝
次に前述したインクジェットプリンタ１の印刷処理について説明する。ここでは、「双方向印刷」を例に説明する。図６は、インクジェットプリンタ１の印刷処理の手順の一例を示すフローチャートである。以下で説明される各動作は、コントローラ１２６が、メインメモリ１２７又はＥＥＰＲＯＭ１２９に格納されたプログラムを読み出して、当該プログラムに従って制御することにより実行される。
【００４５】
コントローラ１２６は、コンピュータ１４０から印刷データを受信すると、その印刷データに基づき印刷を実行すべく、まず、給紙動作を行う（Ｓ１０２）。給紙動作は、印刷しようとする用紙Ｓをインクジェットプリンタ１内に供給し、印刷開始位置（頭出し位置とも言う）まで搬送する動作である。コントローラ１２６は、給紙ローラ１３を回転させて、印刷しようとする用紙Ｓを搬送ローラ１７Ａまで送る。コントローラ１２６は、搬送ローラ１７Ａを回転させて、給紙ローラ１３から送られてきた用紙Ｓを印刷開始位置に位置決めする。
【００４６】
次に、コントローラ１２６は、キャリッジ４１を用紙Ｓに対してキャリッジ移動方向に相対移動させながら当該用紙Ｓに印刷する、キャリッジ移動動作（以下、ＣＲ移動動作とも言う）を実行する。ここでは、まず、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って往路方向に向かって移動させながら、ヘッド２１からインクを吐出する往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。すなわち、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を介してキャリッジモータ４２を駆動してキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出する。ヘッド２１から吐出されたインクは、用紙Ｓに到達してドットとして形成される。
【００４７】
このようにして印刷を行った後、次に、用紙Ｓを所定の搬送量だけ搬送する搬送動作を実行する（Ｓ１０６）。この搬送動作では、コントローラ１２６は、搬送制御部１３０を介して、搬送モータ１５を駆動して搬送ローラ１７Ａを回転させて、用紙Ｓをヘッド２１に対して相対的に搬送方向に所定の搬送量だけ搬送する。この搬送動作により、ヘッド２１は、先ほどの印刷した領域とは異なる領域に印刷をすることが可能になる。
【００４８】
このようにして搬送動作を行った後、排紙すべきか否か排紙判断を実行する（Ｓ１０８）。ここで、印刷中の用紙Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙動作を実行する（Ｓ１１６）。一方、印刷中の用紙Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙動作は行わずに、復路印刷を実行する（Ｓ１１０）。この復路印刷は、前述したＣＲ移動動作を、往路方向と逆方向の復路方向について行うものであり、すなわち、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って復路方向に移動させて印刷を行う。ここでも、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を介して、キャリッジモータ４２を先ほどとは逆に回転駆動させてキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出し、印刷を施す。
【００４９】
復路印刷を実行した後、搬送動作を実行し（Ｓ１１２）、その後、排紙判断を行う（Ｓ１１４）。ここで、印刷中の用紙Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙動作は行わずに、ステップＳ１０４に戻って、再度往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。一方、印刷中の用紙Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙動作を実行する（Ｓ１１６）。
【００５０】
排紙動作を行った後、次に、印刷終了か否かを判断する印刷終了判断を実行する（Ｓ１１８）。ここでは、次にコンピュータ１４０から印刷データに基づき、次に印刷すべき用紙Ｓがないかどうかチェックする。ここで、次に印刷すべき用紙Ｓがある場合には、ステップＳ１０２に戻り、再び給紙動作を実行して、印刷を開始する。一方、次に印刷すべき用紙Ｓがない場合には、印刷処理を終了する。
【００５１】
＝＝＝搬送モータ１５の駆動制御＝＝＝
＜搬送制御部１３０の機能＞
搬送モータ１５の駆動制御は、搬送制御部１３０により行われる。搬送制御部１３０は、コントローラ１２６からの搬送指令に基づいて、所定の駆動量にて搬送モータ１５を駆動させる。搬送モータ１５は、指令された駆動量に応じて搬送ローラ１７Ａと排紙ローラ１７Ｂとを回転させる。これにより、搬送ローラ１７Ａと排紙ローラ１７Ｂとが回転して、用紙Ｓは所定の搬送量分だけ搬送される。用紙Ｓの搬送量は、搬送ローラ１７Ａの回転量に応じて定まる。したがって、搬送ローラ１７Ａの回転量が検出できれば、用紙Ｓの搬送量も検出可能である。ここでは、搬送ローラ１７Ａの回転量を検出するために、ロータリー式エンコーダ１３４が設けられている。
【００５２】
＜ロータリー式エンコーダ１３４＞
図７は、ロータリー式エンコーダ１３４の構成の説明図である。ロータリー式エンコーダ１３４は、ロータリー式エンコーダ符号板４０２と、検出部４０４とを備えている。  
このロータリー式エンコーダ符号板４０２は、同図に示すように、円盤状に形成されている。ロータリー式エンコーダ符号板４０２の外周縁部には、所定の間隔置きに小さなスリット４０６が多数形成されている。ロータリー式エンコーダ符号板４０２は、用紙Ｓを搬送する搬送ローラ１７Ａの軸端部に一体的に設けられた大歯車４０８に隣接して一体的に設けられている。大歯車４０８は、小歯車４１０を介して搬送モータ１５に接続されていて、搬送モータ１５の回転駆動によって、小歯車４１０を介して回転する。これにより、搬送ローラ１７Ａが搬送モータ１５の回転駆動によって回転し、ロータリー式エンコーダ符号板４０２も、大歯車４０８および搬送ローラ１７Ａと同期して回転する。一方、検出部４０４は、ロータリー式エンコーダ符号板４０２に隣接して設けられたもので、ロータリー式エンコーダ符号板４０２の回転量を検出する。
【００５３】
＜検出部４０４の構成＞
図８は、ロータリー式エンコーダ１３４の検出部４０４の構成の説明図である。検出部４０４は、発光ダイオード４１２と、コリメータレンズ４１４と、検出処理部４１６とを備えている。検出処理部４１６は、複数（例えば４個）のフォトダイオード４１８と、信号処理回路４２０と、例えば２個のコンパレータ４２２Ａ、４２２Ｂとを有している。
【００５４】
発光ダイオード４１２の両端に抵抗を介して電圧Ｖ１が印加されると、発光ダイオード４１２から光が発せられる。この光はコリメータレンズ４１４により平行光に集光されてロータリー式エンコーダ符号板４０２を通過する。ロータリー式エンコーダ符号板４０２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリット４０６が設けられている。
【００５５】
ロータリー式エンコーダ符号板４０２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード４１８に入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード４１８から出力される電気信号は信号処理回路４２０において信号処理され、信号処理回路４２０から出力される信号はコンパレータ４２２Ａ、４２２Ｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ４２２Ａ、４２２Ｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂがロータリー式エンコーダ１３４の出力信号となる。
【００５６】
図９Ａ及び図９Ｂは、搬送モータ１５の正転時及び逆転時におけるロータリー式エンコーダ１３４の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。図９Ａは、搬送モータ１５が正転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。図９Ｂは、搬送モータ１５が反転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。
【００５７】
図９Ａ及び図９Ｂに示すように、搬送モータ１５の正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。搬送モータ１５が正転しているとき、すなわち、用紙Ｓが図７に示すように搬送方向に搬送されているときには、パルスＥＮＣ−Ａは、パルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進む。一方、搬送モータ１５が反転しているとき、すなわち、用紙Ｓが搬送方向とは逆方向に搬送されているときには、パルスＥＮＣ−Ａは、パルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。各パルスの１周期Ｔは、搬送ローラ１７Ａがロータリー式エンコーダ符号板４０２のスリット４０６の間隔（例えば、１／１４４０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））分だけ回転する時間に等しい。
【００５８】
そして、ロータリー式エンコーダ１３４の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち上がりエッジがシステムコントローラ１２６により検出され、その検出されたエッジの個数が計数されれば、システムコントローラ１２６は、その計数値に基づいて搬送モータ１５の回転位置を演算することができる。この計数は、搬送モータ１５が正転しているときは、１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は、ロータリー式エンコーダ符号板４０２の、あるスリット４０６が検出部４０４を通過してから、次のスリット４０６が検出部４０４を通過するまでの時間に等しく、かつパルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」はロータリー式エンコーダ符号板４０２のスリット４０６の間隔の１／４に対応する。これにより、上記計数値にスリット４０６の間隔の１／４を乗算すれば、その乗算値に基づいて、計数値が「０」に対応する回転位置からの搬送モータ１５の搬送量を求めることができる。このとき、ロータリー式エンコーダ１３４の解像度はロータリー式エンコーダ符号板４０２のスリット４０６の間隔の１／４となる。
【００５９】
＜搬送制御部１３０の構成＞
次に、図１０乃至図１２Ｂを参照しつつ、搬送制御部１３０の構成について説明する。図１０は、搬送制御部１３０の構成を示すブロック図である。図１１は、搬送動作に用いる搬送速度プロファイルである。図１２Ａ及び図１２Ｂは、モータ駆動信号Ｓｄｒと、搬送モータ１５の特性との関係を示す説明図である。
【００６０】
図１０に示すように、搬送制御部１３０は、搬送モータ制御回路２００と、搬送モータ駆動回路１５０とを含んでいる。  
ロータリーエンコーダ１３４の出力信号Ｓｅｎは、搬送モータ制御回路２００内の位置演算回路２３０と速度演算回路２３２とに入力される。これらの回路２３０、２３２は、エンコーダ１３４の出力信号Ｓｅｎの前記パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂ（不図示）に基づいて、搬送モータ１５の現行回転位置Ｐと現行回転速度Ｖとをそれぞれ求める。第１の減算器２０２は、与えられた目標回転位置Ｐｔと現行回転位置Ｐとの偏差△Ｐを求めて目標回転速度発生回路２０４に入力する。  
目標回転速度発生回路２０４は、この回転位置偏差△Ｐに応じた目標回転速度Ｖｔを、図１１に示す搬送速度プロファイルに基づいて発生する。
【００６１】
この搬送速度プロファイルは、停止状態の用紙Ｓを所定の搬送速度Ｖｃｃまで加速する加速域と、前記搬送速度Ｖｃｃで搬送される用紙Ｓを停止状態まで減速する減速域とを規定するものであり、メインメモリ１２７の搬送速度プロファイルテーブルには、搬送速度プロファイルを規定するパラメータとして、加速時間Ｔａｃｃ、減速時間Ｔｂｃｃ、及び搬送速度Ｖｃｃが記録されている。そして、これらパラメータが、コントローラ１２６を介してメモリ１２７から目標回転速度発生回路２０４へと送信され、これらパラメータに基づいて目標回転速度発生回路２０４が搬送速度プロファイルを形成する。
【００６２】
なお、加速域の回転量Ｌａｃｃ及び減速域の回転量Ｌｂｃｃは、各領域の面積で表されるため、それぞれ下式（１１），（１２）で求められる。  
Ｌａｃｃ＝（Ｔａｃｃ×Ｖｃｃ）／２      ……  （１１）
Ｌｂｃｃ＝（Ｔｂｃｃ×Ｖｃｃ）／２      ……  （１２）
【００６３】
また、加速域と減速域との間の、搬送速度Ｖｃｃで用紙Ｓを搬送する定速域の回転量Ｌｃ及び時間Ｔｃは、搬送量Ｌに応じて変化するが、これについては下式（１３），（１４）で求められる。  
Ｌｃ＝Ｌ−Ｌａｃｃ−Ｌｂｃｃ              ……  （１３）
Ｔｃ＝Ｌｃ／Ｖｃｃ                        ……  （１４）
【００６４】
図１０の第２の減算器２０６は、この目標回転速度Ｖｔと現行回転速度Ｖとの偏差△Ｖを求め、この回転速度偏差△Ｖを比例要素２１０と積分要素２１２と微分要素２１４とに入力する。これらの３つの演算要素２１０、２１２、２１４の演算結果ＱＰ、ＱＩ、ＱＤは、加算器２１６で加算されて、加算結果ΣＱが算出される。
【００６５】
各演算要素２１０、２１２、２１４の出力ＱＰ、ＱＩ、ＱＤと、それらの加算結果ΣＱは、例えば以下の式（２１）〜（２４）で与えられる。  
ＱＰ（ｊ）＝△Ｖ（ｊ）×Ｋｐ                      ……  （２１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋△Ｖ（ｊ）×Ｋｉ      ……  （２２）
ＱＤ（ｊ）＝｛△Ｖ（ｊ）−△Ｖ（ｊ−１）｝×Ｋｄ ……  （２３）
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ）   ……  （２４）
ここで、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。また、出力ＱＰ、ＱＩ、ＱＤは、所定の出力周期Δｔｃで出力され、上記のｊは現時点を、またｊ−１は、前記現時点ｊよりも前記出力周期Δｔｃだけ前の前回時点を表している。
【００６６】
デューティ調整回路２２０は、この加算結果ΣＱ（ｊ）に応じて、駆動回路１５０に供給するデューティ信号Ｄｔのレベルを調整する。このデューティ信号Ｄｔは、加算結果ΣＱ（ｊ）に比例した信号であり、搬送モータ１５のデューティを示す信号である。そして、これによって搬送モータ１５は、所謂ＰＷＭ（Pluse  Width  Modulation：パルス幅変調）制御によって制御される。
【００６７】
搬送モータ駆動回路１５０は、トランジスタブリッジで構成されたＤＣ−ＤＣコンバータ１５４と、ベースドライブ回路１５２とを備えている。ベースドライブ回路１５２は、搬送モータ制御回路２００から供給されたデューティ信号Ｄｔに応じて、ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４のトランジスタのベースに印加するベース信号を発生する。ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４は、このベース信号に応じてモータ駆動信号Ｓｄｒを生成して搬送モータ１５に供給する。
【００６８】
図１２Ａは、モータ駆動信号Ｓｄｒの信号変化を示している。モータ駆動信号Ｓｄｒのデューティは、オンレベルにある期間Ｔｏｎを、駆動信号の１周期Ｔｐで割った値である。搬送モータ１５としてブラシ付き直流モータを使用した場合には、そのトルク／回転数特性は、図１２Ｂに示すように、デューティに比例する。搬送モータ駆動回路１５０は、駆動信号Ｓｄｒのデューティがデューティ信号Ｄｔに比例するように駆動信号Ｓｄｒを生成する。この結果、搬送モータ１５は、搬送モータ制御回路２００から与えられるデューティ信号Ｄｔに応じた駆動力を発生して用紙Ｓを搬送する。
【００６９】
＝＝＝キャリッジモータ４２の駆動制御＝＝＝
＜キャリッジモータ制御部１２８の機能＞
キャリッジモータ４２の駆動制御は、キャリッジモータ制御部１２８により行う。キャリッジモータ制御部１２８は、コントローラ１２６からのキャリッジ移動指令に基づいて、所定の駆動量にてキャリッジモータ４２を駆動する。キャリッジモータ４２は、指令された所定の駆動量分だけ駆動される。キャリッジ４１の移動量は、キャリッジモータ４２の駆動量に応じて定まる。本実施形態では、キャリッジ４１の移動量の検出はリニア式エンコーダ５１により行われている。キャリッジモータ制御部１２８は、リニア式エンコーダ５１からの出力をモニタしながら、キャリッジモータ４２を指示された所定の駆動量分だけ駆動して、キャリッジ４１を所定の距離移動させる。
【００７０】
なお、リニア式エンコーダ５１は、ロータリー式エンコーダ１３４と同様に、リニア式エンコーダ符号板５１１と（図２を参照）、検出部（不図示）とを備えている。リニア式エンコーダ符号板５１１は、図２に示すように、インクジェットプリンタ１内部のフレーム側に取り付けられている。一方、検出部（不図示）は、キャリッジ４１側に取り付けられている。検出部は、図８、図９Ａ、及び図９Ｂで説明したようなロータリー式エンコーダ１３４の検出部４０４の構成とほぼ等しい構成を備えている。つまり、この検出部は、キャリッジモータ４２の回転方向、即ちキャリッジ移動方向に応じて異なる２つのパルスを出力する。これらリニア式エンコーダ符号板５１１と検出部とにより、キャリッジ４１の現在位置を検出することができる。
【００７１】
＜キャリッジモータ制御部１２８の構成＞
次に、図１３乃至図１５Ｂを参照しつつ、キャリッジモータ制御部１２８の構成について説明する。図１３は、キャリッジモータ制御部１２８の構成を示すブロック図である。図１４は、ＣＲ移動動作に用いるＣＲ移動速度プロファイルである。図１５Ａ及び図１５Ｂは、モータ駆動信号Ｓｄｒと、キャリッジモータ４２の特性との関係を示す説明図である。
【００７２】
図１３に示すように、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジモータ制御回路２００ａと、キャリッジモータ駆動回路１５０ａとを含んでいる。  
リニア式エンコーダ５１の出力信号Ｓｅｎは、キャリッジモータ制御回路２００ａ内の位置演算回路２３０ａと速度演算回路２３２ａとに入力される。これらの回路２３０ａ、２３２ａは、エンコーダ５１の出力信号Ｓｅｎの前記二つのパルス（不図示）に基づいて、キャリッジモータ４２の現行回転位置Ｐと現行回転速度Ｖとをそれぞれ求める。第１の減算器２０２ａは、与えられた目標回転位置Ｐｔと現行回転位置Ｐとの偏差△Ｐを求めて目標回転速度発生回路２０４ａに入力する。目標回転速度発生回路２０４ａは、この回転位置偏差△Ｐに応じた目標回転速度Ｖｔを、図１４に示すＣＲ移動速度プロファイルに基づいて発生する。
【００７３】
このＣＲ移動速度プロファイルは、定速域において所定の移動速度Ｖｃａで走行するキャリッジ４１を停止状態まで減速する減速域と、前記停止状態のキャリッジ４１を所定の移動速度Ｖｃａまで加速する加速域と、を規定するものであり、メインメモリ１２７のＣＲ移動速度プロファイルテーブルには、ＣＲ移動速度プロファイルを規定するパラメータとして、減速時間Ｔｂｃｃａ、加速時間Ｔａｃｃａ、及び移動速度Ｖｃａが記録されている。そして、これらパラメータが、コントローラ１２６を介してメモリ１２７から目標回転速度発生回路２０４ａへと送信され、これらパラメータに基づいて目標回転速度発生回路２０４が、前記減速域及び前記加速域のＣＲ移動速度プロファイルを形成する。
【００７４】
なお、減速域の回転量Ｌｂｃｃａ及び加速域の回転量Ｌａｃｃａは、各領域の面積で表されるため、それぞれ下式（３１），（３２）で求められる。  
Ｌｂｃｃａ＝（Ｔｂｃｃａ×Ｖｃａ）／２    ……  （３１）
Ｌａｃｃａ＝（Ｔａｃｃａ×Ｖｃａ）／２    ……  （３２）
【００７５】
また、加速域と減速域との間に在る、移動速度Ｖｃａでキャリッジ４１を移動する定速域の回転量Ｌａは印刷データに基づいて決まり、定速域の時間Ｔｃａは下式（３３）で求められる。  
Ｔｃａ＝Ｌａ／Ｖｃａ                        ……  （３３）
【００７６】
図１３に示す第２の減算器２０６ａは、この目標回転速度Ｖｔと現行回転速度Ｖとの偏差△Ｖを求め、この回転速度偏差△Ｖを比例要素２１０ａと積分要素２１２ａと微分要素２１４ａとに入力する。これらの３つの演算要素２１０ａ、２１２ａ、２１４ａの演算結果ＱＰ、ＱＩ、ＱＤは、加算器２１６ａで加算されて、加算結果ΣＱが算出される。
【００７７】
各演算要素２１０ａ、２１２ａ、２１４ａの出力ＱＰ、ＱＩ、ＱＤと、それらの加算結果ΣＱは、例えば以下の式（４１）〜（４４）で与えられる。  
ＱＰ（ｊ）＝△Ｖ（ｊ）×Ｋｐ                     ……  （４１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋△Ｖ（ｊ）×Ｋｉ      ……  （４２）
ＱＤ（ｊ）＝｛△Ｖ（ｊ）−△Ｖ（ｊ−１）｝×Ｋｄ ……  （４３）
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ）    ……  （４４）
ここで、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。また、出力ＱＰ、ＱＩ、ＱＤは、所定の出力周期Δｔｃで出力され、上記のｊは現時点を、またｊ−１は、前記現時点ｊよりも前記出力周期Δｔｃだけ前の前回時点を表している。
【００７８】
デューティ調整回路２２０ａは、この加算結果ΣＱ（ｊ）に応じて、駆動回路１５０ａに供給するデューティ信号Ｄｔのレベルを調整する。このデューティ信号Ｄｔは、加算結果ΣＱ（ｊ）に比例した信号であり、キャリッジモータ４２のデューティを示す信号である。そして、これによってキャリッジモータ４２は、所謂ＰＷＭ（Pluse  Width  Modulation：パルス幅変調）制御によって制御される。
【００７９】
キャリッジモータ駆動回路１５０ａは、トランジスタブリッジで構成されたＤＣ−ＤＣコンバータ１５４ａと、ベースドライブ回路１５２ａとを備えている。ベースドライブ回路１５２ａは、キャリッジモータ制御回路２００ａから供給されたデューティ信号Ｄｔに応じて、ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４ａのトランジスタのベースに印加するベース信号を発生する。ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４ａは、このベース信号に応じてモータ駆動信号Ｓｄｒを生成してキャリッジモータ４２に供給する。
【００８０】
図１５Ａは、モータ駆動信号Ｓｄｒの信号変化を示している。モータ駆動信号Ｓｄｒのデューティは、オンレベルにある期間Ｔｏｎを、駆動信号の１周期Ｔｐで割った値である。キャリッジモータ４２としてブラシ付き直流モータを使用した場合には、そのトルク／回転数特性は、図１５Ｂに示すように、デューティに比例する。キャリッジモータ駆動回路１５０ａは、駆動信号Ｓｄｒのデューティがデューティ信号Ｄｔに比例するように駆動信号Ｓｄｒを生成する。この結果、キャリッジモータ４２は、キャリッジモータ制御回路２００ａから与えられるデューティ信号Ｄｔに応じた駆動力を発生してキャリッジ４１を移動する。
【００８１】
＝＝＝印刷処理中の用紙Ｓの搬送動作及びＣＲ移動動作の動作について＝＝＝
＜従来制御について＞
図１６Ａ及び図１６Ｂは、印刷処理中の用紙Ｓの搬送動作及びＣＲ移動動作の動作タイミングの説明図であり、印刷処理中の搬送速度とキャリッジ４１の移動速度との関係を示している。なお、横軸は時間であり、縦軸は速度の大きさである。
【００８２】
図１６Ａに示すように、印刷処理中には、用紙Ｓの搬送動作とＣＲ移動動作とが、それぞれに既定の速度プロファイル（前記搬送速度プロファイル又はＣＲ移動速度プロファイル）に従って交互に繰り返され、前記ＣＲ移動動作の定速域においてインク吐出動作が行われる。
【００８３】
なお、ここでは、説明を簡単にするために、図１７に示すように、キャリッジ移動方向の印刷領域の大きさ（インク吐出動作を行う用紙Ｓ上の範囲）が、各ＣＲ移動動作についてそれぞれに同じであるものとする。また、図１６Ａに示すように、各ＣＲ移動動作において加速域から定速域に入ったら即座にインク吐出動作を開始し、このインク吐出動作を終了したら即座に減速を開始するものとする。更には、ＣＲ移動動作における加速時間Ｔａｃｃａと減速時間Ｔｂｃｃａとは互いに等しいものとする。
【００８４】
図１６Ａに示すように、この従来制御にあっては、印刷処理のスループットを高める目的で、ＣＲ移動動作中に行われるインク吐出動作の終了時点ｔｉｅを起点に、用紙Ｓの搬送動作を開始させている。また、図１６Ａに示すように搬送動作の搬送量が大きく印刷処理のスループットが前記搬送動作によって律速される場合には、前述に加えて、搬送動作の終了時点ｔｔｅを予め予測しておき、前記搬送動作の終了時点ｔｔｅに先行させて、次回のＣＲ移動動作を開始させることも行っており、これによって、前記搬送動作が終了したら即座に前記次回のインク吐出動作を開始して、更なるスループットの向上を図っている。
【００８５】
この予測は、前回のＣＲ移動動作の終了時点ｔｃｅたるキャリッジ４１の停止時点ｔｃｅ毎に行われ、この予測に基づいて、次回のＣＲ移動動作の開始時点ｔｃｓを調整している。詳細には、前記停止時点ｔｃｅを起点とする停止時間の長さＴｃ１（以下、停止時間幅Ｔｃ１とも言う）を変化させることによって、前記搬送動作の終了時点ｔｔｅに、前記キャリッジ４１が、前記次回のインク吐出動作の開始位置に到達するように調整している。
【００８６】
＜停止時間幅Ｔｃ１の求め方＞
この停止時間幅Ｔｃ１は、上述したように、搬送動作の終了時点ｔｔｅに、キャリッジ４１が前記次回のインク吐出動作の開始位置に到達するように調整するためのＣＲ移動動作の開始待ち時間である。従って、この停止時間幅Ｔｃ１は、搬送動作に要する要時間Ｔｔと、前回のインク吐出動作の終了位置から次回のインク吐出動作の開始位置までキャリッジ４１が移動に要する時間Ｔａとの差として表現でき、つまり下式（５１）で表せる。  
Ｔｃ１＝Ｔｔ−Ｔａ                    ……  （５１）
そして、上式（５１）中の、搬送動作に要する時間Ｔｔは、搬送速度プロファイル及び搬送量Ｌに基づいて、下式（５２）から求めることができる。  
Ｔｔ＝（Ｔａｃｃ＋Ｔｂｃｃ）＋（Ｌ−Ｌａｃｃ−Ｌｂｃｃ）／Ｖｃｃ
……  （５２）
すなわち、Ｔａｃｃ、Ｔｂｃｃ、及びＶｃｃは、図１１を参照して前述したように、それぞれ、搬送動作の加速域の加速時間、減速域の減速時間、及び定速域の搬送速度であって、これらは前記メインメモリ１２７の搬送速度プロファイルテーブルに記憶されている。また、Ｌａｃｃ及びＬｂｃｃは、それぞれに前記加速域の搬送量及び減速域の搬送量であるが、図１１を参照して前述したように、前記Ｔａｃｃ、Ｔｂｃｃ、及びＶｃｃから計算で求めることができる。よって、Ｔｔは算出可能である。
【００８７】
一方、Ｔａ、すなわち、前回のインク吐出動作の終了位置から次回のインク吐出動作の開始位置までにキャリッジ４１が移動に要する時間Ｔａは、前述した前提（ＣＲ移動動作において加速域から定速域に入ったら即座にインク吐出動作を開始し、このインク吐出動作を終了したら即座に減速を開始するという前提）を考慮すると、下式（５２）から求めることができる（図１６Ａを参照）。  
Ｔａ＝Ｔｂｃｃａ＋Ｔａｃｃａ          ……    （５２）
ここで、上式（５２）中のＴｂｃｃａ及びＴａｃｃａは、それぞれ、図１４を参照して前述したように、ＣＲ移動動作の減速域の減速時間及び加速域の加速時間であって、これらは前記メインメモリ１２７のＣＲ移動速度プロファイルテーブルに記憶されている。従って、前記Ｔａも算出可能であり、以上から、式（５１）に基づいて前記停止時間幅Ｔｃ１を求めることができる。
【００８８】
なお、前記式（５１）に基づいて停止時間幅Ｔｃ１を計算した結果、この計算結果が負になる場合があり得る。これは、図１６Ｂに示すように搬送量が小さく、ＴｔよりもＴａの方が長くなってＣＲ移動動作の方が印刷処理のスループットを律速する場合に該当するが、このような場合には、停止時間幅Ｔｃ１は負値ではなく零として扱い、図１６Ｂに示すように、前回のＣＲ移動動作の減速が終了して移動速度が零になったら即座に次回のＣＲ移動動作の加速を開始するようになっている。
【００８９】
＜キャリッジモータ４２の発熱の観点から好ましい停止時間幅Ｔｃ１の長さ＞
ここで、前記停止時間幅Ｔｃ１の好ましい長さを、キャリッジモータ４２の発熱の観点から考えてみると、図１８Ａに示すように、各ＣＲ移動動作の減速・加速を急激に短時間で行ってキャリッジモータ１５の停止時間幅Ｔｃ１を長くするよりも、図１８Ｂに示すように、ＣＲ移動動作の減速・加速を極力ゆっくりと時間をかけて行って前記停止時間幅Ｔｃ１を短くする方が、キャリッジモータ４２が高温にならずに望ましい。
【００９０】
そして、この点に注意して再度図１６Ａを見ると、この搬送量が大きい場合には、前回のＣＲ移動動作における減速域と次回のＣＲ移動動作における加速域との間には、キャリッジモータ４２の停止時間幅Ｔｃ１が長時間に亘って生じている。このため、この場合には、停止時間幅Ｔｃ１が極力短くなるように時間をかけて前記キャリッジ４１の減速及び加速をゆっくり行った方が、発熱の抑制の観点からは望ましく、また、前記停止時間幅Ｔｃ１の範囲内であれば、キャリッジ４１の減速時間Ｔｂｃｃａ及び加速時間Ｔａｃｃａを延長しても印刷処理のスループットに対して何等影響を及ぼさない。
【００９１】
そこで、本実施形態では、前記減速域及び加速域を規定するＣＲ移動速度プロファイルを複数種類備えるようにし、これらの中から、前記停止時間幅Ｔｃ１が最も短くなるようなＣＲ移動速度プロファイルを選択し、これに基づいて、前回のＣＲ移動動作の減速域及び次回のＣＲ移動動作の加速域におけるキャリッジ４１の移動を行うようにしている。
【００９２】
そして、その結果、図１８Ｂに示すように、前記搬送動作に要する時間Ｔｔの範囲内で、これらＣＲ移動動作の減速及び加速はゆっくりと時間をかけて行われることとなり、もって、印刷処理のスループットを下げずに、キャリッジモータ４２の発熱を有効に抑制することを達成している。なお、以下では、これを発熱抑制処理と言う。
【００９３】
＝＝＝発熱抑制処理について＝＝＝
図１９は発熱抑制処理を行うための制御フローチャートである。また、図２０は、通常処理の説明図である。なお、図１９の制御フローは、制御部としての前記コントローラ１２６が、メインメモリ１２７又はＥＥＰＲＯＭ１２９に格納されたプログラムを読み出し、これに基づいて実行する。
【００９４】
この制御フローは、図２０に示すように、各インク吐出動作の終了時点ｔｉｅで起動される。そうしたら、ステップＳ２００において、前述の停止時間幅Ｔｃ１を計算する。  
なお、この計算には、前述したようにＣＲ移動速度プロファイルの前記パラメータが使用されるが、本実施形態では、複数種類の一例として三種類のＣＲ移動速度プロファイルを有している。よって、各ＣＲ移動速度プロファイルについて前記停止時間幅Ｔｃ１を計算する。
【００９５】
三種類のＣＲ移動速度プロファイルとしては、図２１に示すような第１、第２、第３ＣＲ移動速度プロファイルが用意されている。これらＣＲ移動速度プロファイルは、互いに、減速域の減速度、加速域の加速度の点で異なっており、定速域の移動速度Ｖｃａは同じである。詳しくは、加速度及び減速度の大きさは、第１ＣＲ移動速度プロファイルが最も大きく、以下、第２、第３ＣＲ移動速度プロファイルの順番となっている。よって、このなかでは、第１ＣＲ移動速度プロファイルが最も短時間でＣＲ移動動作の減速・加速を終えることになり、以下、第２、第３ＣＲ移動速度プロファイルの順番となる。なお、この順番は、停止時間幅Ｔｃ１の長い順でもある。ちなみに、減速時間Ｔｂｃｃａ及び加速時間Ｔａｃｃａは互いに等しく、つまり加速度及び減速度の大きさは互いに等しくなっている。
【００９６】
次のステップＳ２１０では、これら停止時間幅Ｔｃ１の計算結果に基づいて、発熱抑制処理の実行可否判定を行う。すなわち、これらＴｃ１の計算結果のうち、一つでも正のものが存在すれば発熱抑制処理を実行する一方、前記計算結果が何れも負の場合には、発熱抑制処理を実行せずに、印刷処理のスループットを改善するための通常処理を実行する。
【００９７】
上述の計算結果がいずれも負の場合というのは、図１６Ｂを参照して前述したように、印刷処理のスループットを律速する動作が前記搬送動作の方ではなく、前記ＣＲ移動動作になっている場合である。よって、この場合には、前回のＣＲ移動動作の減速及び次回のＣＲ移動動作の加速を短時間で終了させるべく、ステップＳ２２０及びＳ２２５からなる通常処理へ移行する。  
この通常処理におけるステップＳ２２０では、ＣＲ移動動作の減速・加速を短時間で終了させるべく既定の第１ＣＲ移動速度プロファイルを選択し、また、停止時間幅Ｔｃ１には零を設定し、次のステップＳ２２５へ移行する。  
ステップＳ２２５では、第１ＣＲ移動速度プロファイル及び停止時間幅Ｔｃ１に基づいて、前回のＣＲ移動動作における減速域及び次回のＣＲ移動動作における加速域の移動動作を実行する。
【００９８】
具体的に説明すると、メインメモリ１２７のＣＲ移動速度プロファイルテーブルのなかから、第１ＣＲ移動速度プロファイルのパラメータ（減速時間Ｔｂｃｃａ、加速時間Ｔａｃｃａ、及び搬送速度Ｖｃａ）を読み出して、これらパラメータを前記キャリッジモータ制御部１２８の目標回転速度発生回路２０４ａに送信する。すると、これらパラメータに基づいて前記目標回転速度発生回路２０４ａが、キャリッジモータ４２を駆動して、前回のＣＲ移動動作における減速域及び次回のＣＲ移動動作における加速域の移動動作を実行する。なお、これら減速域と加速域との間の停止時間幅Ｔｃ１のカウントは、前記減速域の減速終了時点でカウント開始する不図示のタイマーによってなされ、カウント値が前記Ｔｃ１に達した時点で、前記目標回転速度発生回路２０４ａに、前記加速域の移動動作の開始信号を送信する。
【００９９】
そして、このようにして実行された、前回のＣＲ移動動作における減速域及び次回のＣＲ移動動作における加速域の移動動作は、第１ＣＲ移動速度プロファイルに基づいているため、図２０に示すように、それぞれ、大きな減速度及び加速度で実行されて短時間で完了し、その結果、印刷処理のスループットを高くできる。
【０１００】
一方、ステップＳ２１０において、前記Ｔｃ１の計算結果が一つでも正の場合には、ステップＳ２３０及びステップＳ２３５からなる発熱抑制処理へ移行する。そして、ステップＳ２３０では、前回のＣＲ移動動作の減速域及び次回のＣＲ移動動作の加速域を長く延長すべく、前記停止時間Ｔｃ１が正の計算結果のなかで最小の計算結果に対応するＣＲ移動速度プロファイルを選択する。
【０１０１】
例えば、図２２Ａ乃至図２２Ｃに示すように、第１乃至第３ＣＲ移動速度プロファイルの計算結果がいずれも正の場合には、そのなかで停止時間Ｔｃ１が最小のＣＲ移動速度プロファイルとして、第３ＣＲ移動速度プロファイルが選択される。なお、前記ステップＳ２３０において、停止時間幅Ｔｃ１の計算結果が負のＣＲ移動速度プロファイルを除外しているのは、このＣＲ移動速度プロファイルを用いると、ＣＲ移動動作が印刷処理のスループットを律速してしまうからである。
【０１０２】
そして、次のステップＳ２３５においては、ステップＳ２３０にて選択されたＣＲ移動速度プロファイルに基づいて、前回のＣＲ移動動作における減速域及び次回のＣＲ移動動作における加速域の移動動作を実行する。具体的には、メインメモリ１２７のＣＲ移動速度プロファイルテーブルのなかから、前記選択されたＣＲ移動速度プロファイルのパラメータ（減速時間Ｔｂｃｃａ、加速時間Ｔａｃｃａ、及び搬送速度Ｖｃａ）を読み出して、これらパラメータを前記キャリッジモータ制御部１２８の目標回転速度発生回路２０４ａに送信する。すると、これらパラメータに基づいて前記目標回転速度発生回路２０４ａがキャリッジモータ４２を駆動して、前回のＣＲ移動動作における減速域及び次回のＣＲ移動動作における加速域の移動動作を実行する。なお、これら減速域と加速域との間の停止時間幅Ｔｃ１のカウントは、前記減速域の減速終了時点でカウント開始する不図示のタイマーによってなされ、カウント値が前記Ｔｃ１に達した時点で、前記目標回転速度発生回路２０４ａに、前記加速域の移動動作の開始信号を送信する。
【０１０３】
そして、このようにして実行された、前回のＣＲ移動動作における減速域及び次回のＣＲ移動動作における加速域の移動動作は、図２２Ｃに示すように、停止時間幅Ｔｃ１が無くならない範囲で、時間をかけてゆっくりと実行されるので、キャリッジモータ４２の発熱が有効に抑制される。
【０１０４】
＝＝＝発熱抑制処理の実行頻度について＝＝＝
以上説明してきたことから明らかなように、発熱抑制処理の実行頻度は、搬送動作の搬送量Ｌが大きいと高くなり、搬送量Ｌが小さいと低くなる。そして、この搬送量Ｌは、搬送方向の印刷解像度に応じて変化したり、または、所謂通常印刷から所謂上端印刷や下端印刷へというように印刷方法の種類が変わる際にも変化する。  
一方、一般に、印刷解像度や、前記印刷方法の種類は、印刷モードに対応付けられている。そして、ユーザは、前記コンピュータのユーザインターフェースによって印刷モードを設定し、これによって希望の解像度で印刷したり、所望の種類の印刷方法で印刷したりする。従って、これらの印刷モードに応じて、前記発熱抑制処理の実行頻度が決まるとも言える。  
以下では、これら印刷モードの相違によって、発熱抑制処理の実行頻度が変化する事例について説明する。
【０１０５】
＜事例１＞
この事例１では、印刷モードは印刷解像度に対応付けられている。そして、高解像度の印刷を行う第１印刷モードでは、所謂インターレース印刷を実行し、低解像度の印刷を行う第２印刷モードでは、所謂バンド印刷を実行するようになっている。
【０１０６】
図２３、図２４Ａ、及び図２４Ｂを参照して、バンド印刷及びインターレース印刷について説明する。なお、これら図では、説明の便宜上、ヘッド２１の代わりとして示すノズル列が、用紙Ｓに対して移動しているように描かれているが、同図はノズル列と用紙Ｓとの相対的な位置関係を示すものであって、実際には用紙Ｓが搬送方向に移動されている。また、実際のヘッド２１のノズル数は１８０個であるが、ここではノズル数を８個として説明する。同図において、黒丸で示されたノズルはインク滴を吐出可能なノズルであり、白丸で示されたノズルはインク滴を吐出不可なノズルである。また、以下では、ＣＲ移動動作のことをパスとも言う。
【０１０７】
図２３に示すように、バンド印刷は、パス毎に、ヘッド高さ（＝ノズル数×ノズルピッチ）分の印刷領域を完成させる印刷方式である。ヘッド２１は８つのノズルを有し、ノズルピッチｋ・Ｄが４・Ｄであるので（図５を参照）、ヘッド高さは３２・Ｄ（＝８×４・D）となり、この大きさの印刷領域がパス毎に完成される。従って、搬送量Ｌは３２・Ｄ（＝８×４・D）という大きなものになる。但し、１回のパスで完成される各印刷領域には、ノズルピッチ４・Dでしかラスタライン（キャリッジ移動方向に沿って並ぶドットの列）を形成できず、印刷解像度は低解像度になる。
【０１０８】
一方、インターレース印刷は、図２４Ａ及び図２４Ｂに示すように、前記ノズルピッチ４・Dよりも小さいドットピッチ（図示例では１・Ｄ）で印刷画像を印刷するものである。すなわち、インターレース印刷では、用紙Ｓが搬送方向に一定の搬送量Ｌで搬送される毎に、各ノズルが、その直前のパスで記録されたラスタラインの隣のラスタラインを記録する。このように搬送量Ｌを一定にして記録を行うためには、インクを吐出可能なノズル数Ｎ（整数）はｋと互いに素の関係にあり、搬送量ＬはＮ・Ｄに設定される。
【０１０９】
ヘッド２１は８つのノズルを有し、またノズルピッチｋ・Ｄは４・Ｄなので、インターレース印刷を行うための条件である「Ｎとｋが互いに素の関係」を満たすために、７つのノズルを用いてインターレース印刷が行われる。また、７つのノズル（♯１〜♯７）が用いられるため、用紙Ｓは、搬送量７・Ｄという、前記バンド印刷の場合の３２・Ｄと比べると小さい搬送量で搬送される。そして、これによって、４・Ｄのノズルピッチのノズル列を用いて、１・Ｄのドット間隔にて連続して並ぶラスタラインが用紙Ｓに形成され、印刷解像度は高解像度となる。
【０１１０】
ここで、この事例１に関して、発熱抑制処理の実行頻度を考えてみると、低解像度で印刷する第２印刷モードの搬送量は３２・Dであり、高解像度で印刷する第１印刷モードの搬送量は７・Dである。従って、この第１事例にあっては、低解像度で印刷する第２印刷モードの方が、発熱抑制処理の実行頻度は高くなる。
【０１１１】
＜事例２＞
この事例２では、印刷モードは、印刷方法の種類に対応付けられており、第１印刷モードでは、所謂上端印刷及び下端印刷を実行し、第２印刷モードでは、所謂通常印刷（上述のインターレース印刷）を実行するようになっている。すなわち、搬送方向の下流側の端部及び上流側の端部を印刷する際には、第１印刷モードが選択される一方、この下流側の端部と上流側の端部との間の部分を印刷する際には、第２印刷モードが選択されるようになっている。
【０１１２】
始めに、通常印刷について説明する。  
上述のインターレース印刷の説明では、説明を簡単にするため、ノズルの数は８つであった。しかし、実際のノズル数は１８０個である。この場合のインターレース印刷方式について説明する。  
図２５Ａは、実際の通常印刷の説明図である。同図では、ヘッド２１と用紙Ｓとの相対的な位置を示している。ここでは、ヘッド２１は搬送方向に沿って配列された１８０個のノズルを有するが、ノズルピッチｋ・Ｄは４・Ｄなので、インターレース印刷を行うための条件である「Ｎとｋが互いに素の関係」を満たすために、１７９個のノズル（♯２〜♯１８０）を用いてインターレース印刷が行われる。また、１７９個のノズルが用いられるため、用紙Ｓは搬送量１７９・Ｄにて搬送される。
【０１１３】
あるパスにおいて、ヘッド２１Ａは、キャリッジ移動方向に移動しながらインクを吐出して、用紙Ｓの領域１にドット（ラスタライン）を形成する。次に、用紙Ｓが１７９・Ｄにて搬送され、用紙Ｓに対してヘッド２１Ａが図中のヘッド２１Ｂの位置に相対的に移動する。次のパスにおいて、ヘッド２１Ｂは、キャリッジ移動方向に移動しながらインクを吐出して、用紙Ｓの領域１及び領域２にドット（ラスタライン）を形成する。ここでは、このような動作を、ヘッド２１Ｅが用紙Ｓにドットを形成するまで続けるものとする。
【０１１４】
図２５Ｂは、ヘッド２１Ｅが用紙Ｓにドットを形成した後の各領域のドット形成状況の説明図である。同図において、白丸は、ドットが形成されていない画素を示している。また、黒丸は、ドットが形成された画素を示している。
【０１１５】
領域１では、ヘッド２１Ａ〜ヘッド２１Ｄによって、４回のパスによってドット（ラスタライン）が形成されている。また、領域２では、ヘッド２１Ｂ〜ヘッド２１Ｅによって、４回のパスによってドットが形成されている。このように、４回のパスを経過した領域では、その領域内の全ての画素に、ドットが形成されている。領域３では、ヘッド２１Ｃ〜２１Ｅによって、３回のパスによってドットが形成されている。このように、３回のパスを経過した領域では、４つのラスタラインのうちの３つのラスタラインの画素に、ドットが形成されている。領域４では、ヘッド２１Ｄ及び２１Ｅによって、２回のパスによってドットが形成されている。このように、２回のパスを経過した領域では、４つのラスタラインのうちの２つのラスタラインの画素に、ドットが形成されている。領域５では、２１Ｅによって、１回のパスによってドットが形成されている。このように、１回のパスを経過した領域では、４つのラスタラインのうちの１つのラスタラインの画素に、ドットが形成されている。なお、領域６では、まだドットが形成されていない状態である。
【０１１６】
このように、通常印刷では、ヘッド２１が１回パスしただけでは、その領域の全ての画素にドットが形成されるというわけではない。具体的には、ある領域の全ての画素にドットが形成されるには、ｋ回（ここでは４回）のパスを経過する必要がある。このため、通常印刷だけでは、印刷画像の上端部分又は下端部分において、連続するラスタラインが形成できない。例えば、図２４Ａにおいて、上端部分及び下端部分では連続するラスタラインが形成できていない。また、図２５Ａ及び図２５Ｂにおいて、領域３〜領域６は連続するラスタラインが形成できていない。  
そこで、通常印刷の前後において、上端印刷及び下端印刷が行われる。  
図２６は、上端印刷及び下端印刷の説明図である。なお、本来、搬送方向に並ぶノズル数は１８０個であるが、説明を簡単にするため、ここではノズル数を８個とする。
【０１１７】
上端印刷では、印刷画像の上端付近を印刷する際に、通常印刷時の搬送量よりも少ない搬送量にて、用紙Ｓが搬送される。例えば、パス１−パス２間、パス２−パス３間、パス３−パス４間に行われる搬送動作では、用紙Ｓが搬送量Ｄにて搬送される。また、パス４−パス５間に行われる搬送動作では、用紙Ｓが搬送量２・Ｄにて搬送される。また、上端印刷では、インクを吐出するノズルが一定していない。例えば、パス１ではノズル♯２〜♯４、パス２ではノズル♯２、パス３ではノズル♯２〜♯７、パス４ではノズル♯２〜♯５、パス５ではノズル♯２〜♯８からインクが吐出される。パス５以降からは通常印刷が行われるので、用紙Ｓは搬送量７・Ｄにて搬送され、７個のノズル（ノズル♯２〜♯８）からインクが吐出される。これにより、印刷画像の上端部分において、連続するラスタラインを形成することができる。
【０１１８】
下端印刷では、上端印刷と同じように、印刷画像の下端付近を印刷する際に、通常印刷時の搬送量よりも少ない搬送量にて、用紙Ｓが搬送される。また、下端印刷では、上端印刷と同じように、インクを吐出するノズルが一定していない。これにより、印刷画像の下端部分において、連続するラスタラインを形成することができる。
【０１１９】
なお、通常印刷だけでラスタラインが形成される領域を通常印刷領域と呼ぶ。また、通常印刷領域よりも用紙Ｓの上端側（搬送方向の下流側）に位置する領域を上端印刷領域と呼ぶ。この上端印刷領域には、上端印刷により形成される全てのラスタラインと、通常印刷により形成されるラスタラインが混在している。また、通常印刷領域よりも下端側（搬送方向の上流側）に位置する領域を下端印刷領域と呼ぶ。この下端印刷領域には、下端印刷により形成される全てのラスタラインと、通常印刷により形成されるラスタラインが混在している。
【０１２０】
上端印刷領域には、３０本のラスタラインが形成される。同様に、下端印刷領域にも、３０本のラスタラインが形成される。これに対し、通常印刷領域には、用紙Ｓの大きさにもよるが、およそ数千本のラスタラインが形成される。
【０１２１】
通常印刷領域のラスタラインの並びには、規則性がある。図２６の通常印刷領域の最初から７番目までのラスタラインは、それぞれ、ノズル♯３、ノズル♯５、ノズル♯７、ノズル♯２、ノズル♯４、ノズル♯６、ノズル♯８、により形成される。そして、通常印刷領域の８番目以降の７本のラスタラインは、これと同じ順序の各ノズルで形成されている。一方、上端印刷領域及び下端印刷領域のラスタラインの並びには、通常印刷領域のラスタラインと比べると、規則性を見出し難い。
【０１２２】
以上説明したように、用紙Ｓに印刷画像を印刷する際に、上端印刷を行い、次に通常印刷を行い、最後に下端印刷を行う。これにより、上端印刷領域に連続するラスタラインが形成された後、通常印刷領域に連続するラスタラインが形成され、その後、下端印刷領域に連続するラスタラインが形成される。
【０１２３】
ここで、この事例２に関して、発熱抑制処理の実行頻度を考えてみると、上端印刷及び下端印刷を行う第１印刷モードの搬送量は１・D〜２・Dであり、通常印刷を行う第２印刷モードの搬送量は７・Dである。従って、従って、この第２事例にあっては、通常印刷を行う第２印刷モードの方が、発熱抑制処理の実行頻度は高くなる。
【０１２４】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、一実施形態に基づき、印刷装置の一例としてインクジェットプリンタ１について説明したが、上記の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更または改良され得るとともに、本発明には、その等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれる。
【０１２５】
前述の実施形態では、印刷装置としてインクジェットプリンタ１を例に説明したが、このような印刷装置に限らず、インクを吐出しないタイプのプリンタ、例えば、ドットインパクト式プリンタや熱転写プリンタ、またレーザービーム式プリンタなど、印刷機能を備えた装置であれば、どのような装置であっても本発明の印刷装置に含まれる。
【０１２６】
前述の実施形態では、媒体として用紙Ｓを例示したが、この用紙Ｓの種類としては、普通紙やマット紙、カット紙、光沢紙、写真用紙等が挙げられる。また、媒体は、用紙Ｓに限るものではなく、ＯＨＰフィルムや光沢フィルム等のフィルム材や布材、金属板材などであっても構わない。すなわち、インクの吐出対象となり得るものであれば、どのような媒体であっても構わない。
【０１２７】
前述の実施形態では、発熱抑制処理に係り、「搬送動作に要する要時間Ｔｔに応じてＣＲ移動速度プロファイルを変化させる」という方法の一例として、「停止時間幅Ｔｃ１が最も短くなるようにＣＲ移動速度プロファイルを選ぶ」という方法を例示したが、何等この方法に限るものではない。
【０１２８】
前述の実施形態では、三種類のＣＲ移動速度プロファイルが用意されている場合を例に説明したが、種類数は、二種類以上であれば良く、何等三種類に限るものではない。
【０１２９】
前述の実施形態では、搬送速度プロファイル及びＣＲ移動速度プロファイルにおける加速域の加速度及び減速域の減速度が一定値である場合を例示したが、何等これに限るものではなく、時間の経過に伴い加速度及び減速度が変化していても良い。
【０１３０】
前述の実施形態では、説明を簡単にするために、図１７に示すように、キャリッジ移動方向の印刷領域の大きさ（インク吐出動作を行う用紙Ｓ上の範囲）が、各ＣＲ移動動作についてそれぞれに同じである前提で話をしたが、何等これに限るものではなく、図２７Ａ及び図２８Ａに示すように、ＣＲ移動動作毎に印刷領域を異ならせても良い。
【０１３１】
但し、この場合のＴａを求める式としては、前述の式（５２）ではなく下式（５２ａ）を用いる。つまり、この場合のＴａは、前記式（５２）に基づく減速時間Ｔｂｃａａと加速時間Ｔａｃｃａとの加算値よりも、時間Ｔ２だけ長くなる。  
Ｔａ＝Ｔｂｃｃａ＋Ｔａｃｃａ＋Ｔ２    ……    （５２ａ）
これは、図２７Ａに示すように、次回のＣＲ移動動作の印刷領域が、次回のＣＲ移動動作の印刷領域よりもキャリッジ移動方向に関して距離Ｌｅだけ短い場合には、図２７Ｂに示すように、次回のＣＲ移動動作におけるインク吐出動作は、定速域に入ってから、前記距離Ｌｅに相当する時間Ｔ２だけ経過後に開始されることになるからである。よって、「前回のインク吐出動作の終了位置から次回のインク吐出動作の開始位置までにキャリッジ４１が移動に要する時間Ｔａ」は、減速時間Ｔｂｃｃａと加速時間Ｔａｃｃａと時間Ｔ２の加算値として表せて、もって式（５２ａ）のように表現されるのである。
【０１３２】
なお、距離Ｌｅは印刷データからわかり、また、定速域の移動速度ＶｃａはＣＲ移動速度プロファイルから既知である。従って、時間Ｔ２は、下式（５２ｃ）から求めることができる。  
Ｔ２＝Ｌｅ／Ｖｃａ                    ……  （５２ｃ）
【０１３３】
また、図２８Ａの場合は、図２８Ｂに示すように、時間Ｔ２が、前回のＣＲ移動動作において現れる点で図２７Ｂと相違し、つまり、定速域においてインクを吐出していない時間がＴ２である点では同じである。よって、この図２８Ａの場合においても、「前回のインク吐出動作の終了位置から次回のインク吐出動作の開始位置までにキャリッジ４１が移動に要する時間Ｔａ」は、同様に、上述の式（５２ａ）から求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３４】
【図１】本実施形態に係るインクジェットプリンタ１の説明図である。
【図２】前記インクジェットプリンタ１の内部構成の斜視図である。
【図３】前記インクジェットプリンタ１の搬送部の断面図である。
【図４】前記インクジェットプリンタ１のシステム構成を示すブロック構成図である。
【図５】ヘッド２１の下面に設けられたノズルの配列図である。
【図６】印刷処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】ロータリー式エンコーダ１３４の構成の説明図である。
【図８】ロータリー式エンコーダ１３４の検出部４０４の構成の説明図である。
【図９】図９Ａは、正転時のロータリー式エンコーダ１３４の出力波形のタイミングチャートであり、図９Ｂは、逆転時のロータリー式エンコーダ１３４の出力波形のタイミングチャートである。
【図１０】搬送制御部１３０の構成を示すブロック図である。
【図１１】搬送動作に用いる搬送速度プロファイルである。
【図１２】図１２Ａ及び図１２Ｂは、モータ駆動信号Ｓｄｒと、搬送モータ１５の特性との関係を示す図である。
【図１３】キャリッジモータ制御部１２８の構成を示すブロック図である。
【図１４】ＣＲ移動動作に用いるＣＲ移動速度プロファイルである。
【図１５】図１５Ａ及び図１５Ｂは、モータ駆動信号Ｓｄｒと、キャリッジモータ４２の特性との関係を示す説明図である。
【図１６】図１６Ａ及び図１６Ｂは、印刷処理中の用紙Ｓの搬送動作及びＣＲ移動動作の動作タイミングを説明するための図である。
【図１７】各ＣＲ移動動作によって形成される印刷領域の、キャリッジ移動方向の大きさ等を説明するための図である。
【図１８】図１８Ａ及び図１８Ｂは、キャリッジモータ４２の発熱の観点から好ましい停止時間幅Ｔｃ１の長さを説明するための図である。
【図１９】発熱抑制処理を行うための制御フローチャートである。
【図２０】通常処理の説明図である。
【図２１】三種類のＣＲ移動速度プロファイルの説明図である。
【図２２】図２２Ａ乃至図２２Ｃは、停止時間幅Ｔｃ１に基づいて何れのＣＲ移動速度プロファイルを選択するかを説明するための図である。
【図２３】バンド印刷の説明図である。
【図２４】図２４Ａ及び図２４Ｂは、共にインターレース印刷の説明図であり、図２４Ｂは図２４Ａよりも１パス多い状態を示している。
【図２５】図２５Ａは実際の通常印刷の説明図であり、図２５Ｂは、ヘッド２１Ｅが用紙Ｓにドットを形成した後の各領域のドット形成状況の説明図である。
【図２６】上端印刷及び下端印刷の説明図である。
【図２７】図２７Ａ及び図２７Ｂは、ＣＲ移動動作毎に印刷領域が異なる場合のＴａの計算式の説明図である。
【図２８】図２８Ａ及び図２８Ｂは、ＣＲ移動動作毎に印刷領域が異なる場合のＴａの計算式の説明図である。
【符号の説明】
【０１３５】
１  インクジェットプリンタ、２  操作パネル、３  排紙部、４  給紙部、
５  操作ボタン、６  表示ランプ、７  排紙トレー、８  給紙トレー、
１１Ａ  紙挿入口、１１Ｂ  ロール紙挿入口、１３  給紙ローラ、１４  プラテン、
１５  搬送モータ、１７Ａ  搬送ローラ、１７Ｂ  排紙ローラ、
１８Ａ  フリーローラ、１８Ｂ  フリーローラ、２１  ヘッド、
３０  クリーニングユニット、３１  ポンプ装置、３５  キャッピング装置、
４１  キャリッジ、４２  キャリッジモータ、４４  プーリ、４５  タイミングベルト、
４６  ガイドレール、４８  インクカートリッジ、４９  カートリッジ装着部、
５１  リニア式エンコーダ、５３  紙検知センサ、１２２  バッファメモリ、
１２４  イメージバッファ、１２６  コントローラ、１２７  メインメモリ、
１２８  キャリッジモータ制御部、１２９  ＥＥＰＲＯＭ、１３０  搬送制御部、
１３２  ヘッド駆動部、１３４  ロータリー式エンコーダ、１４０  コンピュータ、
１５０  搬送モータ駆動回路、１５２  ベースドライブ回路、
１５４  ＤＣ−ＤＣコンバータ、２００  搬送モータ制御回路、
２０２  第１の減算器、２０４  目標回転速度発生回路、２０６  第２の減算器、
２１０  比例要素、２１２  積分要素、２１４  微分要素、２１６  加算器、
２２０  デューティ調整回路、２３０  位置演算回路、２３２  速度演算回路、
１５０ａ  キャリッジモータ駆動回路、１５２ａ  ベースドライブ回路、
１５４ａ  ＤＣ−ＤＣコンバータ、２００ａ  キャリッジモータ制御回路、
２０２ａ  第１の減算器、２０４ａ  目標回転速度発生回路、
２０６ａ  第２の減算器、２１０ａ  比例要素、２１２ａ  積分要素、
２１４ａ  微分要素、２１６ａ  加算器、２２０ａ  デューティ調整回路、
２３０ａ  位置演算回路、２３２ａ  速度演算回路、２１１Ｙ  ノズル列、
２１１Ｃ  ノズル列、２１１Ｍ  ノズル列、２１１Ｋ  ノズル列、
４０２  ロータリー式エンコーダ符号板、４０４  検出部、
４０６  スリット、４０８  大歯車、４１０  小歯車、４１２  発光ダイオード、
４１４  コリメータレンズ、４１６  検出処理部、４１８  フォトダイオード、
４２０  信号処理回路、４２２Ａ  コンパレータ、４２２Ｂ  コンパレータ、
５１１  リニア式エンコーダ符号板、Ｓ  用紙
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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