(57)【要約】【課題】  定速走行制御機能を備えた車両においてアクセルペダルの操作性を向上させる車両用走行制御装置を提供すること。【解決手段】  定速走行制御機能を備えた車両においてアクセルペダル反力を制御する車両用走行制御装置に、定速走行制御中に、ペダルストローク角が所定の角度に達したときに、ペダル反力を急増させるフットレスト化手段と、オーバーライド中、フットレスト化手段によるペダル反力の急増を抑制するフットレスト化抑制手段とを備える。オーバーライド中のペダル反力特性は、１）通常走行時の反力特性と同じ、或いは、２）ペダル反力が急増させられるペダルストローク角領域を狭くすると共に、該ペダルストローク角領域よりも角度が大きい領域においては通常走行時と同じ、とする。解除されたときにペダルストローク角と車速とが対応しているように、オーバーライド中に車速が所定の速度以下となるとオーバーライドが解除される。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
定速走行制御機能を備えた車両においてアクセルペダル反力を制御する車両用走行制御装置であって、
定速走行制御中に、アクセルペダルのペダルストローク角が所定の角度に達したときに、アクセルペダル反力を急増させるフットレスト化手段と、
オーバーライド中、前記フットレスト化手段によるアクセルペダル反力の急増を抑制するフットレスト化抑制手段と、を有することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用走行制御装置であって、
オーバーライド中に車速が所定の速度以下となったときにオーバーライドを解除するオーバーライド解除手段を更に有する、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両用走行制御装置であって、
前記フットレスト化抑制手段は、オーバーライド中、アクセルペダル反力が通常走行時のアクセルペダル反力特性と同様に制御されるようにする、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
請求項１又は２記載の車両用走行制御装置であって、
前記フットレスト化抑制手段は、オーバーライド中、前記フットレスト化手段によってアクセルペダル反力が急増させられるペダルストローク角領域を狭くし、該ペダルストローク角領域よりもペダルストローク角が大きい領域においてはアクセルペダル反力が通常走行時のアクセルペダル反力特性と同様に制御されるようにする、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、定速走行制御機能を備えた車両においてアクセルペダル反力を制御する車両用走行制御装置に係り、特に、アクセルペダルの操作性を向上させる車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両走行制御の分野では、オート・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）などの呼称で知られる定速走行制御機能が周知である。
【０００３】
通常、定速走行制御が開始されると、運転者のアクセルペダル操作によらず、例えば車速が一定となるように或いは先行車との車間時間が一定となるように、スロットルバルブ開度の制御などの車両の走行制御が自動的に行われる。
【０００４】
また、上記のような定速走行制御機能を備えた車両においてアクセルペダル反力の大きさを制御する車両用走行制御装置も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
特許文献１には、自動走行制御時に所定のペダルストローク角においてアクセルペダル反力を急増させて、運転者が右足をアクセルペダル上に自然に載置できるようにし、アクセルペダルをフットレスト化させる機能が開示されている。
【特許文献１】特開２０００−５４８６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１には、オーバーライド時にアクセルペダル反力をどのように制御するのかについて何らの開示もされていない。
【０００７】
一般的に、オーバーライド中は、運転者のアクセルペダル操作に応じてスロットル開度が制御される。すなわち、運転者のアクセルペダル操作により所望の車速が実現される。
【０００８】
したがって、運転者によるアクセルペダルの操作性を考慮すれば、オーバーライド中のアクセルペダル反力特性は、通常走行時のようにペダルストローク角が大きくなるにつれてアクセルペダル反力も増える特性であることが好ましい。
【０００９】
また、上記特許文献１に開示された装置では、自動走行制御時にアクセルペダルがフットレスト化されるペダルストローク角がその時点での車速などの車両走行状態にかかわらず一定であり、固定的である。
【００１０】
さらに、上記特許文献１には、クルーズ走行中であってアクセルペダルがフットレスト化されている間にペダルストローク角又はアクセルペダル踏力が所定の閾値を超えるとオーバーライド・モードに入り、該閾値以下となればオーバーライド・モードが解除されると記載されている。
【００１１】
このような装置によれば、オーバーライド・モード中にペダルストローク角又はアクセルペダル踏力が所定の閾値以下になったときに直ちにオーバーライド・モードが解除され、再び固定的なフットレスト化領域を有するアクセルペダル反力特性に戻るため、その固定されたフットレスト化されるペダルストローク角がオーバーライド・モード解除時点での車速と対応していない場合に対応が取れるまでオーバーライド・モードに再度入ることができなくなってしまう。
【００１２】
このように、従来の車両用走行制御装置は、定速走行制御中、運転者にアクセルペダルの操作性が良好でないとの印象を与える可能性がある。
【００１３】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、定速走行制御機能を備えた車両においてアクセルペダルの操作性を向上させる車両用走行制御装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、定速走行制御機能を備えた車両においてアクセルペダル反力を制御する車両用走行制御装置であって、定速走行制御中に、アクセルペダルのペダルストローク角が所定の角度に達したときに、アクセルペダル反力を急増させるフットレスト化手段と、オーバーライド中、該フットレスト化手段によるアクセルペダル反力の急増を抑制するフットレスト化抑制手段と、を有する車両用走行制御装置である。
【００１５】
この一態様において、上記フットレスト化手段は、定速走行制御時に所定のペダルストローク角からの更なるアクセルペダル操作（によるペダルストローク角の増加）に対してアクセルペダル反力を右足の自重だけでは越えられない程度に急増させることによって、アクセルペダル反力をフットレスト化する。
【００１６】
また、この一態様において、上記フットレスト化抑制手段は、オーバーライド中、１）アクセルペダル反力が通常走行時のアクセルペダル反力特性と同様に制御されるように（すなわち、上記フットレスト化手段によるアクセルペダル反力の急増が０に抑制されるように）するか、或いは、２）上記フットレスト化手段によってアクセルペダル反力が急増させられるペダルストローク角領域を狭くすると共に、該ペダルストローク角領域よりもペダルストローク角が大きい領域においてはアクセルペダル反力が通常走行時のアクセルペダル反力特性と同様に制御されるようにする。上記１）はオーバーライド中のアクセルペダル反力特性が通常走行時のものと同じになる場合であり、上記２）はオーバーライド中のアクセルペダル反力特性がオーバーライド時固有のものである場合である。
【００１７】
この一態様によれば、ペダルストローク角が大きくなるほどスロットル開度が増えるオーバーライド中にペダルストローク角が大きくなるほどアクセルペダル反力も大きくなるため、オーバーライド中のアクセルペダル操作性が向上する。
【００１８】
なお、この一態様において、上記車両用走行制御装置は、オーバーライドが解除されたときにフットレスト化されたペダルストローク角と車速とが対応しているように、オーバーライド中に車速が所定の速度以下となったときにオーバーライドを解除するオーバーライド解除手段を更に有することが好ましい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、定速走行制御機能を備えた車両においてアクセルペダルの操作性を向上させる車両用走行制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を２つ挙げて説明する。なお、定速走行制御機能を備えた車両においてアクセルペダル反力を制御する車両用走行制御装置の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例１】
【００２１】
図１〜４を用いて、本発明の一実施例（実施例１）に係る車両用走行制御装置について説明する。本発明は、主として、定速走行制御（いわゆるクルーズ・コントロール）作動中のアクセルペダルの操作性を向上させることを狙いとしており、本実施例に係る車両用走行制御装置も定速走行制御機能を備えた車両に搭載されることを前提とする。
【００２２】
図１は、本実施例に係る車両用走行制御装置１００の概略構成を示す。
【００２３】
車両用走行制御装置１００は、例えばアクチュエータを利用してアクセルペダルに作用する操作反力の大きさを制御するアクセルペダル反力制御部１０１を有する。
【００２４】
アクセルペダル反力制御部１０１がアクセルペダルに操作反力を発生させる具体的な構造・機構については、既に様々な提案がなされており、当業者には既知であるため、説明を省略する。本実施例では、任意の構造・機構を採用することができる。
【００２５】
車両用走行制御装置１００は、更に、アクセルペダル反力制御部１０１を制御する制御部１０２を有する。本実施例において、制御部１０２は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。
【００２６】
車両用走行制御装置１００は、更に、アクセルペダルのストローク角を検出するペダルストローク角検出部１０３を有する。本実施例において、ペダルストローク角検出部１０３は、例えば、ペダルストロークセンサである。
【００２７】
車両用走行制御装置１００は、更に、車速検出部１０４を有する。本実施例において、車速検出部１０４は、例えば、車輪速センサである。
【００２８】
また、車両用走行制御装置１００において、制御部１０２には、図示しない定速走行制御ＥＣＵから定速走行制御のオン／オフ（作動しているか否か、換言すればクルーズ走行中か否か）に関する情報が伝達される。
【００２９】
次いで、このような構成の車両用走行制御装置１００について、その動作について説明する。本実施例に係る車両用走行制御装置１００の制御部１０２は、通常走行時、図２に一例を示すようなアクセルペダル反力特性（アクセルペダルのペダルストローク角とアクセルペダル反力との関係）にしたがって、ペダルストローク角が大きくなるほどアクセルペダル反力も大きくなるように、アクセルペダル反力制御部１０１を制御する。
【００３０】
そして、定速走行制御が開始されると、アクセルペダル反力制御部１０１を制御してアクセルペダルをフットレスト化する。このときのアクセルペダル反力特性の一例を図３に示す。
【００３１】
図示するように、アクセルペダル反力制御部１０１は、クルーズ走行中、ペダルストローク角が所定角ＳＡ１に達したところで、アクセルペダル反力を急増させる。このときの増加勾配及び急増後のアクセルペダル反力の大きさは、運転者がアクセルペダルを操作する足（通常は右足）をアクセルペダル上に単に自重だけで載置し、踏み込みの動作を特段行っていない場合には越えられない程度に設定する。
【００３２】
すなわち、このアクセルペダル反力の急増は、踏力を掛けずに足をアクセルペダル上に自然と載置しただけの運転者には、あたかも固定された壁が存在するかのような感じを与える。よって、運転者は、クルーズ走行中、アクセルペダルをあたかもフットレストの如く利用することができる。これには、アクセルペダル以外の場所に右足を置いておく場合に比して、必要なときには迅速に加速・減速動作に移ることができるという利点がある。
【００３３】
このように、制御部１０２は、クルーズ走行中、図３に一例を示すようなアクセルペダル反力特性にしたがってアクセルペダル反力制御部１０１を制御する。
【００３４】
次に、図４を用いて、本実施例におけるオーバーライド・モードへの切替及び解除について説明する。
【００３５】
本実施例において、制御部１０２は、クルーズ走行中、ペダルストローク角検出部１０３により検出されたアクセルペダルのストローク角を監視し、その検出値からアクセルペダルが運転者によりフットレスト化されたペダルストローク角領域を越えて更に踏み込まれたと判断されたとき、オーバーライド・モードに入る。
【００３６】
そして、今度は車速検出部１０により検出された自車両の車速を監視する。オーバーライドにより車速が徐々に上昇し、車速が予めセットされた設定車速を越えると、制御部１０２は、アクセルペダル反力制御部１０１を制御するための基準となるアクセルペダル反力特性を図２に一例を示すような通常走行時に使用するものに変更する。
【００３７】
これにより、運転者は、オーバーライド中、通常走行時と同じ操作感でアクセルペダルを操作することができる。
【００３８】
他方、制御部１０２は、引き続き車速を監視し、車速が上記予めセットされた設定車速以下になるとオーバーライドを解除し、アクセルペダル反力制御部１０１を制御するための基準となるアクセルペダル反力特性を図３に一例を示すようなクルーズ走行時に使用するフットレスト化されたものに戻す。
【００３９】
ここで、上記設定車速をフットレスト化されるペダルストローク角領域に対応した速度にセットしておくことによって、オーバーライド・モードが解除されてアクセルペダルが再びフットレスト化されたとき、アクセルペダル反力に任せるまま足をアクセルペダル上に載置すれば、自然とペダルストローク角と車速が対応するようになる。
【００４０】
このように、本実施例によれば、クルーズ走行中、アクセルペダルがフットレスト化された領域を越えて踏み込まれ、且つ、車速が設定車速を越えたときに、アクセルペダル反力特性を通常走行時のものに戻すことによって、オーバーライド中のアクセルペダル操作性が向上する。
【００４１】
また、本実施例によれば、ペダルストローク角やアクセルペダル踏力にかかわらず、車速が設定車速以下となったときにオーバーライドが解除されるようにしたため、解除時にペダルストローク角と車速とが対応していないという状況の発生を回避することができる。
【実施例２】
【００４２】
次に、図５及び６を用いて、本発明の別の一実施例（実施例２）に係る車両用走行制御装置について説明する。本実施例は、上記実施例１と基本部分では類似しているため、以下では重複する説明は省略する。
【００４３】
本実施例では、車両用走行制御装置及び通常走行時のアクセルペダル反力特性については、上記実施例１で説明した図１及び２に示すものとそれぞれ同一であるものとし、同一の符号で参照すると共に、詳しい説明は省略する。
【００４４】
本実施例は、オーバーライド時に用いられるアクセルペダル反力特性が、通常走行時のものと同じではなく、オーバーライド時固有のものである点において、上記実施例１と異なる。
【００４５】
本実施例においてオーバーライド中に用いられるアクセルペダル反力特性の一例を図５に示す。図５において、実線はアクセルペダル反力を、破線は加速Ｇをそれぞれ表している。
【００４６】
図示するように、この特性によれば、アクセルペダル反力が急増され、フットレストが形成されるペダルストローク角範囲が図３に示す例に比して大幅に狭い範囲に限定され、よってアクセルペダル反力のピークも形成されない。
【００４７】
そして、所定のペダルストローク角ＳＡ１よりペダルストローク角が大きい領域においては、通常走行時と同様のペダル反力制御が行われ、ペダルストローク角が大きくなるほど加速Ｇが大きくなる。ペダルストローク角がペダルストローク角ＳＡ１までの領域では、減速Ｇは発生せず、加速Ｇ＝０である。
【００４８】
このように、本実施例では、ペダルストローク角ＳＡ１までは図３と同じようなフットレスト化のための制御を残しつつ、ペダルストローク角ＳＡ１以降は通常走行時と同じ操作感でアクセルペダルを操作することができる。よって、オーバーライド中に運転者がアクセルペダルから足を完全に離したとしても、運転者は残された比較的小さいフットレスト領域のおかげで車両を加速させるためのペダルストローク角領域の０点（すなわち、ペダルストローク角ＳＡ１）を容易に認識することができる。
【００４９】
次に、図６を用いて、本実施例におけるオーバーライド・モードへの切替及び解除について説明する。
【００５０】
本実施例においても、制御部１０２は、クルーズ走行中、ペダルストローク角検出部１０３により検出されたアクセルペダルのストローク角を監視し、その検出値からアクセルペダルが運転者によりフットレスト化されたペダルストローク角領域を越えて更に踏み込まれたと判断されたとき、オーバーライド・モードに入る。
【００５１】
そして、今度は車速検出部１０により検出された自車両の車速を監視し、車速が予めセットされた設定車速を越えると、制御部１０２は、アクセルペダル反力制御部１０１を制御するための基準となるアクセルペダル反力特性を図５に一例を示すようなオーバーライド時固有のものに変更する。
【００５２】
これにより、運転者は、オーバーライド中、ペダルストローク角ＳＡ１よりペダルストローク角が大きい領域においては、通常走行時と同じ操作感でアクセルペダルを操作することができる。
【００５３】
他方、制御部１０２は、引き続き車速を監視し、車速が上記予めセットされた設定車速以下になるとオーバーライドを解除し、アクセルペダル反力制御部１０１を制御するための基準となるアクセルペダル反力特性を図３に一例を示すようなクルーズ走行時に使用するフットレスト化されたものに戻す。
【００５４】
ここで、上記設定車速をフットレスト化されるペダルストローク角領域に対応した速度にセットしておくことによって、オーバーライド・モードが解除されてアクセルペダルが再びフットレスト化されたとき、アクセルペダル反力に任せるまま足をアクセルペダル上に載置すれば、自然とペダルストローク角と車速が対応するようになる。
【００５５】
このように、本実施例によれば、クルーズ走行中、アクセルペダルがフットレスト化された領域を越えて踏み込まれ、且つ、車速が設定車速を越えたときに、フットレスト化されたペダルストローク角範囲よりペダルストローク角が大きい領域においてはアクセルペダル反力特性を通常走行時のものと同様のものとすることによって、オーバーライド中のアクセルペダル操作性が向上する。
【００５６】
また、本実施例によれば、ペダルストローク角やアクセルペダル踏力にかかわらず、車速が設定車速以下となったときにオーバーライドが解除されるようにしたため、解除時にペダルストローク角と車速とが対応していないという状況の発生を回避することができる。
【００５７】
さらに、本実施例によれば、フットレスト化されるペダルストローク角範囲を大幅に抑制されるものの、比較的小さいながらフットレスト化された領域は残るため、運転者は、オーバーライド中、車両を加速させることができるペダルストローク角領域の０点を容易に認識することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、定速走行制御機能を備えた車両においてアクセルペダル反力を制御する車両用走行制御装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置による通常走行時のアクセルペダル反力特性の一例を示すグラフである。
【図３】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置によるクルーズ走行時のアクセルペダル反力特性の一例を示すグラフである。
【図４】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置によるクルーズ走行中の状態遷移図である。
【図５】本発明の別の一実施例に係る車両用走行制御装置によるオーバーライド中のアクセルペダル反力特性の一例を示すグラフである。
【図６】本発明の別の一実施例に係る車両用走行制御装置によるクルーズ走行中の状態遷移図である。
【符号の説明】
【００６０】
１００  車両用走行制御装置
１０１  アクセルペダル反力制御部
１０２  制御部
１０３  ペダルストローク角検出部
１０４  車速検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2006159996.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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