(57)【要約】【課題】  ＰＣ等の情報処理装置に画像処理装置への条件設定機能を持たせた場合に、画像処理装置側のソフトウェアの構成が変更されても、容易に対応できるようにする。【解決手段】  視覚センサ１（画像処理装置）１と管理装置２とをＬＡＮ回線３を介して接続する。視覚センサ１には、計測処理の条件を設定するための操作画面の表示情報（メニュー情報）が階層化されて登録されており、管理装置２からのメニュー呼び出しコマンドに応じて最上位のメニュー情報を送信する。管理装置２では、視覚センサ１から送信されたメニュー情報を用いてモニタ２０にメニュー画面を表示し、ユーザーの選択操作を受け付ける。このメニュー画面に対する選択操作が行われると、管理装置２は、その選択結果を示す情報を視覚センサ１に送信する。視覚センサ１は、この送信情報に応じた設定処理を行うとともに、管理装置２につぎの階層のメニュー情報を送信する。【選択図】  図１
2006072434.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
専用のオペレーティングシステムによるソフトウェア環境下で所定の計測処理を実行する画像処理装置と、入力部および表示部を有し、汎用のオペレーティングシステムによるソフトウェア環境で動作する情報処理装置とを含むコンピュータネットワークシステムであって、
前記画像処理装置は、前記計測処理の条件を設定するための操作画面の表示情報が階層化されて登録されたメモリと、前記操作画面の表示情報を階層単位で情報処理装置に送信し、その送信に対する情報処理装置からの応答に応じて前記計測処理の条件を設定する制御手段とを備え、
前記情報処理装置は、前記画像処理装置から送信された表示情報を用いて前記表示部に操作画面を表示する表示制御手段と、前記入力部により前記操作画面に対する入力操作が行われたとき、その操作による入力情報を情報処理装置に送信する入力情報伝達手段とを備え、
前記画像処理装置の制御手段は、情報処理装置からの前記入力情報の送信を受け付ける都度、その入力情報に対応する階層の操作画面の表示情報を情報処理装置に送信するとともに、情報処理装置から送信された階層毎の入力情報に応じて前記計測処理の条件を設定する画像処理システム。
【請求項２】
専用のオペレーティングシステムによるソフトウェア環境下で所定の計測処理を実行する画像処理装置と、入力部および表示部を有し、汎用のオペレーティングシステムによるソフトウェア環境で動作する情報処理装置とを含むコンピュータネットワークシステムであって、
前記画像処理装置は、前記計測処理の条件を設定するための操作画面の表示情報が階層化されて登録されたメモリと、前記操作画面の表示情報を階層単位で情報処理装置に送信し、その送信に対する情報処理装置からの応答に応じて前記計測処理の条件を設定する制御手段とを備え、
前記情報処理装置は、前記画像処理装置から送信された表示情報を用いて前記表示部に操作画面を表示する表示制御手段と、前記入力部により前記操作画面に対する入力操作が行われたとき、その操作による入力情報を情報処理装置に送信する入力情報伝達手段とを備え、
前記画像処理装置の制御手段は、前記情報処理装置に前記メモリ内の最上位の表示情報を送信した後、情報処理装置からの前記入力情報の送信を受け付ける都度、その入力情報に対応する下位の操作画面の表示情報を情報処理装置に送信するとともに、情報処理装置から送信された階層毎の入力情報に応じて前記計測処理の条件を設定する画像処理システム。
【請求項３】
前記情報処理装置の表示制御手段は、前記画像処理装置から送信された表示情報を用いて、画像処理装置の表示制御により表示されるのとは異なる態様の操作画面を表示するようにした請求項１または２に記載された画像処理システム。
【請求項４】
専用のオペレーティングシステムによるソフトウェア環境下で所定の計測処理とコンピュータネットワークを介した通信処理とを実行する画像処理装置であって、
前記計測処理の条件を設定するための操作画面の表示情報が階層化されて登録されたメモリと、前記操作画面の表示情報を階層単位で前記コンピュータネットワークに接続された情報処理装置に送信し、この情報処理装置からの応答として前記表示情報による操作画面に対する入力情報の送信を受け付けて、前記計測処理の条件を設定する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記情報処理装置からの入力情報の送信を受け付ける都度、その入力情報に対応する階層の操作画面の表示情報を情報処理装置に送信するとともに、前記情報処理装置から送信された階層毎の入力情報に応じて前記計測処理の条件を設定する画像処理装置。
【請求項５】
請求項４に記載された画像処理装置であって、
入力用機器および表示装置を接続するためのインターフェース回路をさらに備え、
前記制御手段は、前記入力用機器および表示装置が接続されている状態下において、入力用機器および前記コンピュータネットワークの双方からの呼び出しコマンドを受け付けることが可能であって、前記呼び出しコマンドが入力用機器から入力されたとき、前記階層毎の操作画面の表示情報を前記表示装置に順次出力するとともに、各階層の操作画面に対する前記入力用機器からの入力情報に応じて前記計測処理の条件を設定するようにした画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、所定の対象物を撮像して得た画像をコンピュータ内で処理することにより、前記対象物に対する計測処理を実行する画像処理装置、およびその画像処理装置を用いた画像処理システムに関する。特にこの発明は、前記画像処理装置に前記計測処理の条件を設定するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
工業用製品の製造現場で組立品を位置決めしたり、完成品に対する検査を行う場合、「視覚センサ」と呼ばれる画像処理装置が使用されることが多い。この種の画像処理装置は、カメラにより得た計測対象の画像に２値化処理やエッジ抽出処理などを施して所定の特徴部分を抽出し、その抽出結果に基づき、対象物の位置、面積などを計測する。さらに、検査の目的で使用される画像処理装置では、計測結果を所定のしきい値と比較するなどして対象物の良／不良を判別し、その判別結果を出力するようにしている。
【０００３】
この種の画像処理装置が目的に応じた計測処理を実施できるようにするには、装置内の制御部に種々の条件を設定する必要がある。たとえば、２値化処理のためのしきい値、相関演算により対象物を抽出するためのサーチ領域の設定データ、サーチの際のモデルの走査間隔、検査の際の判定基準となるしきい値などを、条件として設定することができる。
【０００４】
従来の画像処理装置には、計測処理に必要な条件を効率良く設定できるように、各種設定にかかる操作画面の表示情報が階層化されて登録されている。また、この種の画像処理装置には、設定操作のためのコンソールや専用のモニタが接続されている。画像処理装置の制御部は、各階層の操作画面をモニタに表示しつつ、コンソールによる入力操作を受け付けて、条件を設定するように構成される。
【０００５】
ところで、近年では、画像処理装置の操作性を向上したり、装置の設置場所から離れた場所で画像や計測結果を確認できるようにしたいという要望に応えるために、ネットワーク対応型の画像処理装置を開発する動きがある（非特許文献１参照。）。この構成によれば、画像処理装置の本体を工場内のＬＡＮシステムに組み込むことができるので、情報のやりとりを行うことができる距離範囲を従来よりも伸ばすことができる。また、画像処理装置への設定作業や計測結果の確認作業を、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）で行うことができるから、操作性や画像の視認性を向上することができる。
【０００６】
【非特許文献１】吉浦豪・飯田雄介・小松幸広，「視覚センサ形Ｆ２５０ノンストップ調整機能」  オムロンテクニクス（ＯＭＲＯＮ  ＴＥＣＨＮＩＣＳ）  平成１３年９月，第４１巻，第３号，オムロン株式会社技術本部発行，ｐ．２６６〜２７０
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、画像処理装置への設定をＰＣ上で行うには、ＰＣ側に、設定用の操作画面を表示するためのソフトウェアを組み込む必要がある。このため、画像処理装置用のソフトウェアとＰＣ用のソフトウェアとの２種類を開発しなければならなくなり、開発工数が増大するという問題が生じる。
【０００８】
また、この種の画像処理装置では、個々のユーザーの要望に応じて設定項目の種類や処理の流れを変更したり、ソフトウェアをバージョンアップする機会が多い。このように画像処理装置用のソフトウェアを変更した場合には、その変更に伴って、ＰＣ側の操作画面の内容や階層構造も変更しなければならなくなり、ソフトウェア開発者の負担やコストが増大するという問題が生じる。
【０００９】
この発明は上記の問題に着目してなされたもので、ＰＣ等の情報処理装置に画像処理装置への条件設定機能を持たせた場合に、画像処理装置側のソフトウェアの構成が変更されても、情報処理装置側のソフトウェアを変更する必要なく、容易に対応できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明にかかる画像処理システムは、専用のオペレーティングシステム（ＯＳ）によるソフトウェア環境下で所定の計測処理を実行する画像処理装置と、入力部および表示部を有し、汎用のＯＳによるソフトウェア環境下で動作する情報処理装置とを含むコンピュータネットワークシステムとして構成される。なお、このシステムは、少なくとも１台の画像処理装置と、少なくとも１台の情報処理装置とから構成することができるが、画像処理装置は１台に限らず、複数台設けることもできる。情報処理装置も１台に限定されるものではないが、画像処理装置が複数台配備される場合には、情報処理装置の台数を画像処理装置の台数よりも少なくすることができる。また、上記のコンピュータネットワークは、有線によるものに限らず、無線接続型のネットワークであってもよい。
【００１１】
前記画像処理装置は、上記した非特許文献１に開示の装置のように、コンピュータを制御主体とし、かつコンピュータネットワークに接続可能な装置であるのが望ましい。この画像処理装置には、ＰＣ等に組み込まれる汎用ＯＳとは仕様の異なる専用ＯＳが組み込まれ、カメラから画像を取り込む画像入力処理と入力した画像を用いた計測処理とを繰り返し実行するように構成することができる。なお、上記の専用ＯＳは、画像処理装置の基本動作（たとえば、カメラから計測用の画像を入力するための動作、コンソールのような専用入力機器からデータ入力を受け付ける動作、専用モニタに表示用画像を出力する動作など）を実行するためのプログラムにより構成される。
一方、情報処理装置は、プログラムが組み込まれたコンピュータに、キーボード、マウスなどによる入力部と、モニタ装置による表示部とを接続して構成することができる。このコンピュータも、画像処理装置と同様に、ネットワークに対応する機能を有するもので、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）のような汎用のコンピュータに、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）やＬｉｎｕｘ（登録商標）のような汎用のＯＳと、この発明の情報処理装置として動作するためのプログラムとを組み込んで構成することができる。また、この情報処理装置は、ノート型ＰＣのように、入力部および表示部が本体部に一体化された装置とすることもできる。また、入力部（タッチパネル）と表示部（モニタ）とが一体化された構成の装置（プログラマブルターミナル）とすることもできる。
【００１２】
上記画像処理システムの画像処理装置は、計測処理の条件を設定するための操作画面の表示情報が階層化されて登録されたメモリと、前記操作画面の表示情報を階層単位で情報処理装置に送信し、その送信に対する情報処理装置からの応答に応じて前記計測処理の条件を設定する制御手段を備える。一方、情報処理装置は、前記画像処理装置から送信された表示情報を用いて前記表示部に操作画面を表示する表示制御手段と、前記入力部により前記操作画面に対する入力操作が行われたとき、その操作による入力情報を情報処理装置に送信する入力情報伝達手段とを備える。
さらに、前記画像処理装置の制御手段は、情報処理装置からの前記入力情報の送信を受け付ける都度、その入力情報に対応する階層の表示情報を情報処理装置に送信するとともに、情報処理装置から送信された階層毎の入力情報に応じて前記計測処理の条件を設定する。
【００１３】
上記画像処理システムの好ましい態様においては、前記画像処理装置の制御手段は、前記情報処理装置に前記メモリ内の最上位の表示情報を送信した後、情報処理装置からの前記入力情報の送信を受け付ける都度、その入力情報に対応する下位の操作画面の表示情報を情報処理装置に送信するとともに、情報処理装置から送信された階層毎の入力情報に応じて前記計測処理の条件を設定する。
【００１４】
この発明にかかる画像処理装置の制御手段、情報処理装置の表示制御手段および入力情報伝達手段は、いずれもプログラムが組み込まれたコンピュータにより構成することができる。計測処理の条件としては、画像処理装置内に入力された濃淡画像を他の種類の画像（２値画像、エッジ抽出画像など）に変換する処理、モデルに対応する画像領域を抽出するための相関サーチ処理など、入力画像に対する画像処理の種類を設定することができる。また、２値化のためのしきい値、エッジ抽出に用いるフィルタの種類、相関サーチの処理対象領域の設定データなど、選択した画像処理を実行するのに必要な条件を設定することができる。さらに、計測処理に使用する演算式、検査のための判定基準となるしきい値なども、条件として設定することができる。
【００１５】
前記条件設定のための操作画面は、上記の各種条件を順に選択したり、具体的な設定値を入力できるように階層化される。典型的な操作画面は、複数の選択項目を提示するメニュー画面として構成することができる。このほか、数値の入力を受け付けたり、複数の項目毎に条件の選択を受け付けるような操作画面を設定することもできる。また、計測処理の対象領域を設定する場合の操作画面には、計測対象物（ワーク）の画像上に領域指定のための枠画像やカーソルなどを設定することができる。
【００１６】
上記構成のシステムでは、操作画面の表示情報は画像処理装置に登録されており、情報処理装置では、画像処理装置から送信された表示情報に基づいて操作画面を表示する。この操作画面上で所定の入力操作が行われると、その操作による入力情報を画像処理装置に送信することによって、つぎの階層の操作画面の表示情報を得ることができる。よって、情報処理装置では、画像処理装置の仕様に応じたメニュー画面を表示して設定操作を行うことが可能となる。
【００１７】
情報処理装置の表示制御手段は、画像処理装置からメニュー画面用の表示情報が送信されたとき、そのメニュー画面に含まれる選択項目名を配列順に並べて表示することができる。また、各項目名をプルダウン式の選択メニューに編集したり、各項目名に選択ボタンを対応づけて表示するなど、選択操作を効率良く行えるように、表示の態様を変更することもできる。また、数値入力を求める操作画面の表示情報が送信された場合には、設定対象の項目名と数値入力用のボックスとを対応づけた画面を表示することができる。
【００１８】
これらの表示制御は、表示情報の基本フォーマットに基づいて行うことができるから、画像処理装置側で使用する基本フォーマットの種類を限定しておけば、表示情報の具体的な内容や階層構造が変化しても、情報処理装置の表示制御にかかるプログラムを変更せずに対応することができる。
【００１９】
より好ましい態様にかかる画像処理システムでは、前記情報処理装置の表示制御手段は、前記画像処理装置から送信された表示情報を用いて、画像処理装置の表示制御により表示されるのとは異なる態様の操作画面を表示する。たとえば、前記したメニュー画面として、画像処理装置側でカーソル移動操作に応じて項目選択用のカーソルを順に移動させるのに対し、情報処理装置では、マウスによるクリック操作に応じて任意の項目上にカーソルを設定することができる。また、前記したプルダウン式の選択メニュー、選択ボタン、コンボボックスなど、画像処理装置側では表示できないような操作画面を設定することにより、操作性を向上することができる。また、画像処理装置から処理内容を示す画像の送信を受け付けて、これを前記操作画面とともに表示する場合には、画像と操作画面とが重ならないように表示することができ、視認性を高めることができる。
【００２０】
この発明にかかる画像処理装置は、専用のオペレーティングシステムによるソフトウェア環境下で所定の計測処理とコンピュータネットワークを介した通信処理とを実行するもので、前記計測処理の条件を設定するための操作画面の表示情報が階層化されて登録されたメモリと、前記操作画面の表示情報を階層単位で前記コンピュータネットワークに接続された情報処理装置に送信し、この情報処理装置からの応答として前記表示情報による操作画面に対する入力情報の送信を受け付けて、前記計測処理の条件を設定する制御手段とを備える。前記制御手段は、前記情報処理装置からの入力情報の送信を受け付ける都度、その入力情報に対応する階層の操作画面の表示情報を情報処理装置に送信するとともに、前記情報処理装置から送信された階層毎の入力情報に応じて前記計測処理の条件を設定するように構成される。
【００２１】
上記の画像処理装置の構成は、前記画像処理システムにおける画像処理装置の構成と本質的に同じものである。この画像処理装置を、コンピュータネットワークを介して前記情報処理装置と交信させることにより、この情報処理装置側での入力操作を反映した計測条件を設定することが可能となる。
【００２２】
この発明にかかる好ましい態様の画像処理装置は、入力用機器および表示装置を接続するためのインターフェース回路をさらに備える。また、前記制御手段は、前記入力用機器および表示装置が接続されている状態下において、入力用機器および前記コンピュータネットワークの双方からの呼び出しコマンドを受け付けることが可能であって、前記呼び出しコマンドが入力用機器から入力されたとき、前記階層毎の操作画面の表示情報を前記表示装置に順次出力するとともに、各階層の操作画面に対する前記入力用機器からの入力情報に応じて前記計測処理の条件を設定するように構成される。なお、コンピュータネットワークからの呼び出しコマンドを受け付けた場合には、前記情報処理装置と上述した要領の通信を行うことにより、計測処理の条件を設定することになる。
【００２３】
上記の態様によれば、計測処理の条件を設定する方法として、情報処理装置側で設定操作を行う方法と、専用の入力用機器を用いた従来の設定方法の２種類が用意されることになる。よってユーザーは、自身の環境や目的に応じて、画像処理装置をネットワークに接続して使用するか、従来と同様に単体で使用するかを選択することができ、画像処理装置の利便性を高めることができる。
【発明の効果】
【００２４】
この発明によれば、画像処理装置側で操作画面の内容や階層構造を変更した場合でも、情報処理装置側では、設定を変更することなく、画像処理装置のソフトウェアの仕様に応じたメニュー画面を表示することができる。よって、画像処理装置側のソフトウェア構成を個々のユーザーに変動させたり、ソフトウェアをバージョンアップしても、情報処理装置側のソフトウェア構成を変更する必要がないから、ソフトウェアのメンテナンスにかかる負担やコストを削減することができ、画像処理システムを速やかに構築することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
図１は、この発明が適用された画像処理システムの一例を示す。
この画像処理システムは、特定の工場内に導入されるもので、複数台の画像処理装置１と管理用のパーソナルコンピュータ２（以下、「管理装置２」という。）とをＬＡＮ回線３を介して相互に接続した構成のものである。なお、以下では、一般的な呼称に基づき、画像処理装置１を「視覚センサ１」という。
【００２６】
各視覚センサ１は、それぞれ生産ラインの一工程に設置され、組立作業時のワーク位置決めや検査などのための計測処理に使用される。管理装置２は、工場内の管理部門など、生産現場から若干離れた場所に設置されるもので、モニタ２０，キーボード２１，マウス２２などの周辺機器が接続される。
【００２７】
各視覚センサ１には、図２に示すように、ワークを撮像するためのＣＣＤカメラ１２（以下、単に「カメラ１２」という。）、設定操作のためのコンソール１３、およびモニタ１４が接続される。コンソール１３は、計測処理のための各種条件やパラメータ値を設定したり、計測処理の開始や終了を指示する際に使用されるもので、カーソル移動用の矢印キーや確定キーなどが配備される。モニタ１４は、カメラ１２により生成された画像や計測結果などを表示するほか、前記計測処理の条件を設定する際に、設定用の操作画面を表示する。
なお、図１のように視覚センサ１をネットワークに接続する場合には、コンソール１３やモニタ１４を接続せずに使用することもできる。
【００２８】
図３は、前記視覚センサ１のブロック図である。この視覚センサ１は、２個のＣＰＵ１０１，１０２、ＳＤＲＡＭ１０３，フラッシュメモリ１０４などから成る制御部１０を有する。この制御部１０には、バス１１を介して、画像処理部１０９、ＲＳ−２３２Ｃ対応のインターフェース１０５、パラレルインターフェース１０６、入力用インターフェース１０８、イーサネット（登録商標）用インターフェース１０７などが接続される。また、画像処理部１０９には、カメラ用インターフェース１１０、モニタ用インターフェース１１１、画像メモリ１１２、モデルメモリ１１３などが接続される。
【００２９】
カメラ用インターフェース１１０は、前記カメラ１２からのビデオ画像信号を取り込むためのもので、Ａ／Ｄ変換回路が含まれる。画像処理部１０９は、２値化回路、エッジ抽出回路、相関演算回路などが組み込まれた画像処理専用のＬＳＩであって、カメラ用インターフェース１１０から入力された画像を高速で処理することができる。また、画像処理部１０９には、表示用画像を生成する機能（画像合成回路など）も設けられる。この画像処理部１０９で生成された表示用画像は、モニタ用インターフェース１１１を介して前記モニタ１４に出力される。
【００３０】
画像メモリ１１２には、カメラ用インターフェース１１０から入力された画像や前記表示用画像を保存するための領域が設定される。モデルメモリ１１３は、前記相関演算回路によりパターンマッチング処理を行う場合に、モデルとなる画像を格納するためのものである。
【００３１】
入力用インターフェース１０８は、前記コンソール１３からの入力信号を受け付けるためのものである。ＲＳ−２３２Ｃ用インターフェース１０５、パラレルインターフェース１０６は、いずれも近傍の上位機器（生産現場のパーソナルコンピュータやＰＬＣ）に接続することができるが、取り扱うデータの種類が異なる。ＲＳ−２３２Ｃ用インターフェース１０５は、主として、数値データをやりとりするために使用される。一方のパラレルインターフェース１０６は、主として、上記機器からのコマンドを受信したり、自装置の状態を示す信号を上位機器に送信するために用いられる。
【００３２】
制御部内の２つのＣＰＵ１０１，１０２のうちの一方（ＣＰＵ１０１）は計測処理用である。このＣＰＵ１０１は、前記画像処理部１０９に所定の画像処理を実行させ、その処理結果を取り込んでより詳細な計測処理や判別処理などを実行する。
もう一方のＣＰＵ１０２は、通信用の制御部として機能する。この通信処理は、イーサネット（登録商標）用インターフェース１０７を用いて行われる。
【００３３】
ＳＤＲＡＭ１０３やフラッシュメモリ１０４は、双方のＣＰＵ１０１，１０２が共有するメモリである。ＳＤＲＡＭ１０３は、ワークメモリとして使用される。フラッシュメモリ１０４には、各ＣＰＵ１０１，１０２を動作させるためのプログラムや画像処理用のパラメータなどが格納されるほか、設定用の操作画面の表示情報が登録される。なお、前記フラッシュメモリ１０４には、ＣＰＵ１０１，１０２の基本的動作を実現するためのプログラムとして、日本ラディシス株式会社製の「ＯＳ−９」が格納される。
【００３４】
上記構成において、画像処理部１０９は、カメラ用インターフェース１１０を介してディジタル変換された画像を入力し、この入力画像に対して所定の画像処理を実行する。たとえば、入力画像のエッジを抽出し、各エッジ構成点の座標や濃度勾配の方向などを計測したり、入力画像と前記モデルメモリ１１３とのパターンマッチング処理を行うことにより、計測対象のワークの位置を計測することができる。
【００３５】
画像処理部１０９による計測結果は計測用ＣＰＵ１０１に提供される。計測用ＣＰＵ１０１は、この計測結果を詳細に分析したり、検査のための判別処理を行うなどする。このＣＰＵ１０１の処理結果は、前記インターフェース１０５，１０６などを介して外部機器に出力されるほか、フラッシュメモリ１０４に蓄積される。
【００３６】
また、画像処理部１０９は、ＣＰＵ１０１からの指令に基づき、モニタ１４への表示用画像を生成する。表示用画像は、カメラ１２からの入力画像そのもののほか、画像処理の過程で生成された変換画像（２値画像、エッジ画像など）により構成することができる。また、これらの画像に計測結果を示すヒストグラムやグラフ、対象物の抽出位置を示すポインタ、文字情報などを加えたものを、表示用画像とすることができる。また、前記設定データの入力のために、設定項目の選択メニューを表示したり、エラー発生時にそのエラー内容を示すコード情報を表示することもできる。
【００３７】
つぎに、図４は、前記管理装置２に設定される機能を示す。この機能は、所定の記憶媒体を用いたインストール作業により、またはインターネットなどを介してダウンロードした設定用プログラムを展開することにより、前記管理装置２のＣＰＵに設定されるものである。なお、この設定用プログラムは、パーソナルコンピュータに標準搭載されている汎用ＯＳ（Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）など）の下で動作するものである。
【００３８】
図中、入力部２５は、前記キーボード２１やマウス２２からのコマンド入力や選択操作を受け付けるためのもので、モニタ２０に入力用のユーザーインターフェースを設定する機能を含む。通信処理部２７は、図示しない通信インターフェースを用いて、各視覚センサ１との通信を実行する。表示処理部２８は、前記ＯＳと連動して表示用の画像を生成し、これを前記モニタ２０に出力する処理を実行する。制御部２６は、前記通信処理部２７や表示処理部２８の動作を制御する処理のほか、各視覚センサ１をメモリに登録する処理や各視覚センサ１に計測処理のための条件を設定する処理などを実行する。
【００３９】
上記構成の管理装置２は、前記プログラムのインストール後、視覚センサ１を登録する作業を行うことにより、動作可能な状態となる。この管理装置２では、登録された視覚センサ１に、それぞれ目的に応じた計測処理を行わせるための種々の条件を設定する。以下、この設定処理について、詳細に説明する。
【００４０】
この実施例の視覚センサ１のフラッシュメモリ１０４には、計測条件設定のための操作画面の表示情報が階層化されて登録されている。設定処理時には、モニタ１４に各階層の操作画面を順に表示し、コンソール１３による入力操作を受け付けることができる。
【００４１】
なお、前記階層化された操作画面の大半は、所定数の選択項目が提示されたメニュー画面である。このことから、以下では、各階層の操作画面の表示情報を「メニュー情報」と呼ぶことにする。ただし、最下位に近い操作画面の中には、具体的な数値の入力を要求するものもある。また、ワークの画像上に処理対象領域を設定するのに必要な設定データ（領域の位置や大きさなど）を入力するために、ワークの画像上で領域の範囲指定を受け付けるようにした画面が設定される場合もある（これらの詳細については後記する。）。
【００４２】
さらに、この実施例の視覚センサ１には、管理装置２からの要求に応じて前記メニュー情報を管理装置２に送信する機能や、このメニュー情報の送信を受けた管理装置２から項目の選択結果などを示す情報（以下、「選択情報」という。）の送信を受け付けて、その選択情報を前記コンソール１５による入力情報と同様に処理する機能が設定されている。
【００４３】
図５は、視覚センサ１および管理装置２の双方について、それぞれ前記計測処理の設定に関わる処理の流れを示す。なお、図５では、説明を簡単にするために、各階層の操作画面を項目選択用のメニュー表示画面に限定する。また、図中の点線の矢印は、双方の装置間での処理の対応関係を表すものである。
【００４４】
まず、視覚センサ１側でコンソール１３を用いた設定処理を行う場合の処理について説明する。最初に、コンソール１３の設定開始操作によりメニュー呼び出しコマンドが入力されると、ＳＴ１（ＳＴはステップの略である。以下も同じ。）およびＳＴ２が「ＹＥＳ」となり、ＳＴ３に進む。
【００４５】
ＳＴ３では、前記フラッシュメモリ１０４から最上位のメニュー情報を読み出し、これをモニタ１４に表示する。これにより、モニタ１４には、最上位メニューの各項目が表示される。このメニュー表示に対し、コンソール１３による選択操作が行われると、ＳＴ４が「ＹＥＳ」となってＳＴ５に進み、その選択に応じた設定処理を実行する。
【００４６】
さらに、ＳＴ６を介してＳＴ７に進むと、選択操作に応じて次の階層のメニュー情報を読み出し、モニタ１４に表示する。この後はＳＴ４に戻り、新たに表示されたメニューに対する選択操作を受け付ける。
以下、最下位のメニューに対する選択操作が行われるまで、ＳＴ４〜７のループを繰り返すことにより、設定処理を実行する。
【００４７】
つぎに、管理装置２からの設定を受け付ける場合の処理手順を、管理装置２側の手順と対応させながら説明する。なお、管理装置２側の手順は、ＳＴ１０１から開始されるものとする。
【００４８】
管理装置２では、自装置での設定開始操作に応じて、視覚センサ１にメニュー呼び出しコマンドを送信する（ＳＴ１０１，１０２）。視覚センサ１では、このコマンド送信に応じて、ＳＴ１が「ＹＥＳ」、ＳＴ２が「ＮＯ」となり、ＳＴ８に進む。ＳＴ８では、最上位のメニュー情報を読み出し、これを管理装置２に送信する。
【００４９】
管理装置２では、前記メニュー呼び出しコマンドの送信後は、メニュー情報の送信に待機する（ＳＴ１０３）。ここで視覚センサ１から最上位のメニュー情報が送信されると、ＳＴ１０３が「ＹＥＳ」となってＳＴ１０４に進み、前記メニュー情報を受信し、自装置のモニタ２０に表示する。これにより、管理装置２側のモニタ２０に、前記視覚センサ１側のＳＴ３で表示されたのと同内容のメニューが表示されることになる。
【００５０】
前記メニュー表示に対する選択操作が行われると、ＳＴ１０５が「ＹＥＳ」となり、つぎのＳＴ１０６で、前記選択操作に応じた選択情報を作成して視覚センサ１に送信する。
【００５１】
視覚センサ１では、前記選択情報の送信を受けると、ＳＴ９が「ＹＥＳ」となってＳＴ１０に進み、その選択情報の内容に応じた設定処理を実行する。この後は、ＳＴ１１を介してＳＴ１２に進み、つぎの階層のメニュー情報を読み出して管理装置２に送信する。以下、最下位のメニュー情報を送信し終わるまで、ＳＴ９〜１２のループを繰り返し実行する。
【００５２】
管理装置２では、前記選択情報を視覚センサ１に送信した後に、視覚センサ１からつぎのメニュー情報の送信を受けると、ＳＴ１０７が「ＹＥＳ」となってＳＴ１０４に戻り、新たなメニュー情報を受信して表示する処理を実行する。以下も前記した手順と同様に、選択操作に応じて視覚センサ１に選択情報を送信する処理を実行する（ＳＴ１０５，１０６）。
【００５３】
このように、管理装置２では、視覚センサ１から送信されたメニュー情報に基づいてモニタ２０にメニュー画面を表示する処理と、そのメニュー画面に対する選択操作を受け付けて視覚センサ１に選択情報を送信する処理とを、階層毎に繰り返す。視覚センサ１では、メニュー情報を管理装置２に送信しつつ、管理装置２からの選択情報を前記コンソール１３による選択操作と同様に処理する。このような制御により、管理装置２側でも、従来のコンソール１３によるのと同様の手順で、計測処理の条件を設定することができる。
【００５４】
視覚センサ１では、最下位のメニュー情報を送信した後、管理装置２から選択情報を受け付けて最終の設定処理を完了すると、ＳＴ１１からＳＴ１３に進み、管理装置２にメニューの表示が終了した旨を示すメッセージ（以下、「表示終了メッセージ」という。）を送信する。管理装置２では、この表示終了メッセージの送信を受けると、ＳＴ１０８が「ＹＥＳ」となってＳＴ１０９に進み、前記モニタ２０のメニュー表示を終了する。
【００５５】
なお、上記図５の処理に並行して、視覚センサ１は、自装置で生成した表示用画像を管理装置２に送信する処理を実行している。管理装置２は、視覚センサ１から送信された表示用画像を表示する処理を常時実行する。また、設定開始操作が行われると、前記メニュー情報の表示領域を開設し、前記ＳＴ１０１〜１０９の処理と表示用画像を表示する処理とを並行して実行する。
【００５６】
図６〜８は、視覚センサ１側でメニュー情報を表示する場合の表示画面の例と、同じメニュー情報を管理装置２側で表示する場合の表示画面の例とを対応づけて示す。なお、図６は、最上位のメニュー情報の表示例であり、図７は、この最上位メニューに表示された項目中の『１．濃淡サーチ』が選択された場合の表示例である。さらに図８は、図７に表示された項目中の『計測画像』が選択された場合の表示例を示す。
【００５７】
この実施例の視覚センサ１では、自装置のコンソール１３からの設定に応じて計測条件を設定する際には、カメラ１２から入力したモデルのワークの画像を表示するとともに、メニュー情報に含まれる項目名やカーソル３１０などを前記画像に重ね合わせて表示する。ユーザーは、この表示に対し、コンソール１３の矢印キーによりカーソル３１０を移動させた後、確定キーを押下する方法により、項目の選択を行うことができる。
【００５８】
一方、管理装置２では、モニタ２０上に専用の表示用ウィンドウ２０１を設定して、そのウィンドウ２０１の中央部にワークの画像の表示領域２０２を、その隣に前記メニューの表示領域２０３を、それぞれ設定する。以下、領域２０２を「画像表示領域２０２」、領域２０３を「メニュー表示領域２０３」という。
画像表示領域２０２には、視覚センサ１から送信された表示用画像が表示され、メニュー表示領域２０３には、視覚センサ１から送信されたメニュー情報に基づく操作画面が表示される。また、メニュー表示領域２０３の下方には、選択ボタン２０４や戻りボタン２０５が設定される。また、２番目以降の階層のメニューを表示する際には、図７，８に示すように、最上位メニューで選択された項目名（１．濃淡サーチ）が前記メニュー表示領域２０３の上方に表示される。
【００５９】
管理装置２のユーザーは、前記メニュー表示領域２０３に表示された項目名の中から選択すべき項目名をマウス２２によりクリックしてカーソル２０６を設定した後、下方の選択ボタン２０４をクリックすることにより、項目を選択することができる。
【００６０】
戻りボタン２０５は、１つ前の階層のメニューを再表示させるためのものである。なお、前記図５の手順には示していないが、この戻りボタン２０５がクリックされた場合には、管理装置２は、自装置にキャッシュされていた表示情報を呼び出して再表示を行う。この再表示されたメニューに対する選択操作が行われ、その操作に基づく選択情報が視覚センサ１に送信されると、視覚センサ１では、前回の設定をクリアし、新たに受信した選択情報を用いて再設定処理を実行する。
【００６１】
なお、図６〜８の左側に示したような画像が視覚センサ１側のモニタ１４に表示されるのは、コンソール１３による設定が行われる場合だけである。管理装置２側で設定が行われる際のモニタ１４には、前記画像表示領域２０２に表示されるのと同様の画像が表示される。
【００６２】
つぎに、図7の表示例では、管理装置２側の画像表示領域２０２に、『１．濃淡サーチ』の文字や、ポインタ３０１や小ウィンドウ３０２の画像が表示されている。これらの表示は、一段階前のメニューに対する選択情報に応じて視覚センサ１側で設定されるものである。視覚センサ１では、コンソール１３からの操作に応じて設定を行う場合にも、同様のポインタ３０１や小ウィンドウ３０２を含む表示用画像を作成している（図８参照。）。しかし、図７の例の表示画面（左側）では、メニューの表示が重なっているために、ポインタ３０１や小ウィンドウ３０２を視認できない状態になっている。
【００６３】
上記図７に示すように、視覚センサ１側で設定処理を行う場合には、メニュー表示によりワークの画像の変化を視認するのが困難になる場合がある。極端な例では、つぎの図９に示すように、メニュー表示によりワークの画像の大半が隠された状態となる。これに対し、管理装置２側で設定処理を行う場合には、ワークの全体画像とメニューとが重ならないようにすることができるから、ユーザーは、ワークの画像の変化を確認しながら選択すべき項目を検討することができる。
【００６４】
つぎに、前記図６〜８のように項目選択用のメニューを表示する場合のメニュー情報は、各項目名を配列した構成のものであるが、より詳細な設定を行う場合の操作画面については、それぞれその画面に特有の構成のメニュー情報が作成される。
たとえば、複数の選択肢の中のいずれかを選択させる場合の操作画面には、設定項目名に各選択肢を対応づけたメニュー情報が作成される。また、具体的な数値を入力させる場合の操作画面には、設定項目名に特定の識別記号（たとえば％）を対応づけたメニュー情報が作成される。また、処理対象領域の設定を行わせる場合の操作画面には、設定のために表示する情報の種類を示すメニュー情報が作成される。
【００６５】
図９は、前記図７の『１．濃淡サーチ』のメニュー中の『詳細条件』が選択された場合の表示例を、図１０は、同じ『１．濃淡サーチ』のメニュー中の『サーチ範囲』が選択された場合の表示例を、それぞれ示す。
【００６６】
図９は、複数種の項目について、それぞれ選択肢を選択する操作または数値の入力を受け付ける場合の操作画面の表示例を示す。この場合のメニュー情報は、項目毎に選択肢または％などの識別記号を対応づけた構成になる。
【００６７】
視覚センサ１側で設定を行う場合には、モニタ１４には、所定大きさのウィンドウ３０３内に各項目が表示されるとともに、これらの項目毎に、選択肢の初期値および▼印（選択操作を促す印）、または［］でくくられた入力領域が対応づけて表示される。同様の設定を管理装置２が行う場合には、視覚センサ１から送信されたメニュー情報を項目単位に切り分けた後、選択肢が対応づけられた項目には各選択肢によるコンボボックス３０４を、識別データが対応づけられた項目には空白のボックス３０５を、それぞれ対応づけて表示する。表示された各項目に対する操作が行われると、選択された項目や入力された数値が表示順に配列された選択情報が作成され、視覚センサ１に送信される。
【００６８】
図１０は、処理対象領域の設定を受け付ける場合の操作画面の表示例である。この場合のメニュー情報は、ワークの画像上に枠画像３０６やカーソル３０７を表示する旨を示す情報となる。視覚センサ１側で設定を行う場合には、前記メニュー情報に基づき、ワークの画像上の所定位置に枠画像３０６やカーソル３０７を重ね合わせて表示し、コンソールの操作に応じて枠画像３０６の位置や大きさを調整する処理を実行する。
【００６９】
一方、管理装置２側で設定を行う場合には、視覚センサ１は、管理装置２に対し、前記メニュー情報とともに枠画像やカーソルの表示位置を送信する。管理装置２では、メニュー情報により枠画像やカーソルを表示する旨を認識した後、同時送信された表示位置データに基づき、前記視覚センサ１から送信されたワークの画像上に枠画像３０６ａやカーソル３０７ａを表示する。さらにマウス２２などによる調整操作が行われると、これに応じて枠画像３０６ａの位置や大きさを調整する。ここで確定操作が行われると、その確定時点での枠画像の位置や大きさを含む選択情報を生成し、視覚センサ１に送信する。
【００７０】
なお、図１０の表示用ウィンドウ２０１では、メニュー表示ウィンドウ２０３に代えて『図形指定』という文字情報が表示されるとともに、画像の倍率設定ボタン３０８が設定されている。これらの表示も、前記視覚センサ１からのメニュー情報のデータ構成に対応してなされたものである。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】この発明にかかる画像処理システムの構成例を示す説明図である。
【図２】図１の視覚センサおよびその周辺機器の外観を示す説明図である。
【図３】図１の視覚センサのブロック図である。
【図４】図１の管理装置の機能ブロック図である。
【図５】計測処理の条件設定に関わる視覚センサおよび管理装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】視覚センサ側で設定処理を行う場合の表示画面と管理装置側で同様の設定処理を行う場合の表示画面とを対比させて示す説明図である。
【図７】視覚センサ側で設定処理を行う場合の表示画面と管理装置側で同様の設定処理を行う場合の表示画面とを対比させて示す説明図である。
【図８】視覚センサ側で設定処理を行う場合の表示画面と管理装置側で同様の設定処理を行う場合の表示画面とを対比させて示す説明図である。
【図９】視覚センサ側で設定処理を行う場合の表示画面と管理装置側で同様の設定処理を行う場合の表示画面とを対比させて示す説明図である。
【図１０】視覚センサ側で設定処理を行う場合の表示画面と管理装置側で同様の設定処理を行う場合の表示画面とを対比させて示す説明図である。
【符号の説明】
【００７２】
１  視覚センサ（画像処理装置）
２  管理装置
３  ＬＡＮ回線
１０  制御部
１３  コンソール
１４，２０  モニタ
２１  キーボード
２２  マウス
１０１，１０２  ＣＰＵ
１０９  画像処理部
２６  制御部
２５  入力部
２７  通信処理部
２８  表示処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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