(57)【要約】【課題】  位置センサが、モータの巻線が発生する磁界の影響を受け易い位置に配置される場合でも、ロータの位置検出を正確に行うことができるモータ駆動装置を提供する。【解決手段】  洗濯機のドラム２７を回転させるモータ３４の駆動を行なう駆動装置６０において、位置信号補正部６２は、ベクトル回転器６８より与えられるｑ軸電流Ｉｑの値に応じて、磁極位置センサ６１Ａ，６１Ｂが出力する磁極位置信号Ｈａ，Ｈｂのエッジが示すロータ３７の磁極位置を補正する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
永久磁石モータが回転した場合に生じる磁界の変化に応じてロータの回転位置信号を出力する位置センサと、
前記回転位置信号に基いて、前記永久磁石モータの巻線に任意波形の電流を発生させるための電圧を前記巻線に印加する電圧印加手段と、
前記巻線によって発生される磁界が前記位置センサに及ぼす影響に応じて、前記回転位置信号を補正する位置信号補正手段とを備えたことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
前記位置信号補正手段は、前記巻線に流れる電流を検出する電流検出手段を備え、前記電流の値に応じて前記回転位置信号を補正することを特徴とする請求項１記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記位置信号補正手段は、前記永久磁石モータの負荷量を検出する負荷検出手段を備え、前記負荷量に応じて前記回転位置信号を補正することを特徴とする請求項１記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかに記載のモータ駆動装置を備え、洗濯運転を行うための回転駆動力を発生させる永久磁石モータを駆動することを特徴とする洗濯機。
【請求項５】
永久磁石モータが回転した場合に生じる磁界の変化に応じて、位置センサがロータの回転位置信号を出力し、
前記回転位置信号に基いて前記永久磁石モータの巻線に任意波形の電流を発生させるための電圧を前記巻線に印加する場合に、
前記巻線によって発生される磁界が前記位置センサに及ぼす影響に応じて、前記回転位置信号を補正することを特徴とするモータ駆動方法。
【請求項６】
前記巻線に流れる電流の値に応じて前記回転位置信号を補正することを特徴とする請求項５記載のモータ駆動方法。
【請求項７】
前記永久磁石モータの負荷量に応じて前記回転位置信号を補正することを特徴とする請求項５記載のモータ駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、永久磁石モータが回転した場合に生じる磁界の変化に応じてロータの回転位置信号を出力する位置センサを備え、その回転位置信号に基いて前記モータの巻線に概任意波形の電流を発生させるように通電を行うモータ駆動装置、及びそのモータ駆動装置を備えてなる洗濯機、並びにモータ駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、ホールＩＣのような位置センサを用いてブラシレスＤＣモータのロータ回転位置を検出し、位置センサより出力される回転位置信号に基づいてモータの巻線に略正弦波状の電流を通電する構成のインバータ装置が開示されている。そして、斯様な構成においては、位置センサの出力信号の位相は常に一定であることが想定されている。
即ち、特許文献１には具体的に開示されていないが、従来のモータの構成においては、位置センサは、図１１に示すような位置関係で配置されていた。図１１はアウタロータ型モータの断面図である。ロータ１は、ステータ２を径方向の外側から覆うようにしてステータ２の外側に回転可能に配設されている。ロータ１における基部３は、例えば合成樹脂により浅底容器状に形成されており、その底部の中心に、ボス４を介して回転軸５が固着されている。
【０００３】
基部３は、短円筒状をなすヨーク装着部３ａを有しており、このヨーク装着部３ａの内周部には、円筒状をなすロータヨーク６が装着されている。そして、ロータヨーク６内周部には、複数個のロータマグネット７が装着されている。各ロータマグネット７の内周面は、上記ステータ２における各ティース８の先端面に対して所定の隙間を介して対向している。
また、ロータマグネット７は、その先端部がヨーク装着部３ａ及びロータヨーク６の先端面よりも若干下方（図１１中）に延びるように配置されている。そして、位置センサ９は、ロータ１の周方向外方より、ロータマグネット７の外周面に向けて配置されている。即ち、ロータマグネット７における軸方向延長部分は、専ら位置センサ９を図示のように配置するために形成されるものである。
【特許文献１】特願平１０−２９０５９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、ロータマグネット７の材料としては、フェライトなどの安価なものが一般的に使用されていたが、近年、より強い磁力を発生させることが可能なネオジウムなどを材料とするものが用いられている。そのようなマグネットを用いた場合には、モータの外形寸法をより小さくできるというメリットがある。
しかしながら、ネオジウムはフェライトに比較すると高価な材料であるため、使用する量をできるだけ少なくしたいという要請がある。故に、図１２に示すように、ネオジウムマグネット１０を用いる場合には、その下方側の先端面がヨーク装着部３ａ及びロータヨーク６の先端面と面一になるようにしたい。すると、ロータ１の磁極位置を検出するには、位置センサ９をネオジウムマグネット１０の下方側に配置する構成を採らざるを得なくなる。
【０００５】
その結果、位置センサ９はステータ２の巻線１１に接近することになり、巻線１１に電流が流れた場合に発生する磁界が、位置センサ９の周辺に分布するマグネット１０の磁界により強く影響を及ぼすようになる。すると、位置センサ９が出力する位置信号が示す位相が、巻線１１に流れる電流の大きさによって変化する場合が発生し、ロータ１の磁極位置を正確に検知することができず、モータの起動不良が発生したり消費電流が増加するというような問題が出てきた。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、位置センサが、モータの巻線が発生する磁界の影響を受け易い位置に配置される場合でも、ロータの位置検出を正確に行うことができるモータ駆動装置、及びそのモータ駆動装置を備えて構成される洗濯機、並びにモータ駆動方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のモータ駆動装置は、永久磁石モータが回転した場合に生じる磁界の変化に応じてロータの回転位置信号を出力する位置センサと、
前記回転位置信号に基いて、前記永久磁石モータの巻線に任意波形の電流を発生させるための電圧を前記巻線に印加する電圧印加手段と、
前記巻線によって発生される磁界が前記位置センサに及ぼす影響に応じて、前記回転位置信号を補正する位置信号補正手段とを備えたことを特徴とする。
斯様に構成すれば、永久磁石モータのステータ側に配置される巻線に電流が流れて発生した磁界が、ロータ側に配置される永久磁石が発生させることで位置センサの周辺に分布している磁界に影響を与え、前記位置センサによって出力される回転位置信号が変動する場合でも、位置信号補正手段がその位置信号を補正することで電圧印加手段を介して前記巻線に通電される位相が適切となるように補正される。
【０００８】
また、本発明の洗濯機は、請求項１乃至３の何れかに記載のモータ駆動装置を備え、洗濯運転を行うための回転駆動力を発生させる永久磁石モータを駆動することを特徴とする。従って、洗濯機に使用される永久磁石モータの駆動効率を向上させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明のモータ駆動装置によれば、位置センサ周辺の磁界が巻線によって発生される磁界によって乱されやすい構造のモータである場合でも、モータの起動不良を防止したり、消費電流を低減して効率を向上させることができる。
また、本発明の洗濯機によれば、補正した位相に基づきモータの巻線に略正弦波状の電流を通電することで、モータの駆動時における振動や騒音を抑制して運転を静音化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について図１乃至図８を参照して説明する。図８は、ドラム式洗濯機の全体構成を示すものである。ドラム式洗濯機の外殻をなす外箱２１の前面部には、中央部に扉２２が設けられ、上部に多数のスイッチや表示部（何れも図示せず）を備えた操作パネル２３が設けられている。扉２２は、外箱２１の前面部中央部に形成された洗濯物出入れ口２４を開閉するものである。
外箱２１の内部には、円筒状をなす水槽２５が配設されている。この水槽２５は、その軸方向が前後方向（図８では左右方向）となる横軸状で且つ前上がりの傾斜状に配設され、弾性支持装置２６により弾性的に支持されている。水槽２５の内部には、円筒状をなすドラム２７が水槽２５と同軸状に配設されている。このドラム２７は、洗濯の他、脱水及び乾燥に共用の槽として機能するもので、胴部のほぼ全域に小孔２８が多数形成され（図８に一部のみ図示）、胴部の内周部にはバッフル２９が複数設けられている（図８に一つのみ図示）。
【００１１】
水槽２５及びドラム２７は、夫々前面部に洗濯物出入れ用の開口部３０，３１を有し、水槽２５の開口部３０は前記洗濯物出入れ口２４にベロー３２により水密に連ねられ、ドラム２７の開口部３１はその水槽２５の開口部３０に臨んでいる。ドラム２７の開口部３１の周囲部には、バランスリング３３が設けられている。
上記水槽２５の背面部には、ドラム２７を回転駆動するモータ３４が配設されている。モータ３４はアウタロータ形のブラシレスＤＣモータ（永久磁石モータ）であり、そのステータ３５が、水槽２５の背部中央部に取り付けられた軸受ハウジング３６の外周部に取り付けられている。ロータ３７は、ステータ３５を外側から覆うように配置され、中心部に取り付けられた回転軸３８が上記軸受ハウジング３６に軸受３９を介して回転可能に支承されている。軸受ハウジング３６から突出した回転軸３８の前端部はドラム２７の背部の中央部に連結されている。即ち、モータ３４のロータ３７が回転すると、ロータ３７と一体にドラム２７も回転する構成となっている。
【００１２】
ステータ３５は、ステータコア５３及びそのステータコア５３に巻回されるコイル５４を備えて構成されている。一方、ロータ３７は、ロータヨーク５５及びその内周側においてステータコア５３の外周面と対向する部位に配置されるマグネット５６を備えて構成されている。このマグネット５６の材質はネオジウムであり、小さなサイズでも強力な磁力を発生することが可能である。そして、マグネット５６の下方（図８中右上方向）端面に対向する位置には、位置センサ６１Ａ，６１Ｂ（図８では６１Ａのみ示す）が配置されている。
【００１３】
水槽２５の下面部には水溜部４０が設けられており、この水溜部４０の内部に洗濯水加熱用のヒータ４１が配設され、水溜部４０の後部に、排水弁４２を介して排水ホース４３が接続されている。水槽２５の上部には温風生成装置４４が設けられ、背部には熱交換器４５が設けられている。温風生成装置４４は、ケース４６内に配設された温風用ヒータ４７，ケーシング４８内に配設されたファン４９，ファン４９をベルト伝動機構５０を介して回転駆動するファンモータ５１で構成され、ケース４６とケーシング４８とは連通されている。ケース４６の前部にはダクト５２が接続され、ダクト５２の先端部は、水槽２５内の前部に突出してドラム２７の開口部３２に臨んでいる。
【００１４】
ここで、温風用ヒータ４７とファン４９とにより温風が生成され、その温風はダクト５２を通してドラム２７内に供給される。ドラム２７内に供給された温風はドラム２７内の洗濯物を加熱する共に水分を奪い、熱交換器４５側へ排出される。熱交換器４５は、上部が上記ケーシング４８内と連通し、下部が水槽２５内と連通しており、水が上部から注ぎ入れられて流下することで、内部を通る空気中の水蒸気を冷却し凝縮させて除湿する水冷式である。この熱交換器４５を通った空気は再び温風生成装置４４に戻され、温風化されて循環する。
【００１５】
図１は、磁極位置センサを用いてモータ３４の駆動を行なうモータ駆動装置６０の一構成例を示すものである。モータ３４には、ロータ３７の磁極位置θを検出するためのセンサ６１Ａ，６１Ｂが設けられている。磁極位置センサ６１Ａ，６１Ｂには、例えばホールＩＣなどが使用される。磁極位置センサ６１Ａ，６１Ｂによって出力される磁極位置信号（回転位置信号）Ｈａ，Ｈｂは速度演算部６３及び位置演算部７５に与えられており、速度演算部６３は、それらの磁極位置信号Ｈａ，Ｈｂと位置信号補正部（位置信号補正手段）６２において補正された磁極位置θｃとに基づいて回転角速度ωを演算（推定）する。また、位置演算部７５は、磁極位置信号Ｈａ，Ｈｂと回転角速度ωとに基づいて磁極位置θを演算する。
【００１６】
図示しない制御用マイクロコンピュータ（マイコン）からは、モータ３４の速度指令としてωrefが与えられており、減算器６４により速度指令ωrefと推定角速度ωとの偏差Δωが出力される。比例積分器６５は、偏差Δωに基づいてＰＩ制御を行うことで電流指令をＩrefを生成し、ｄｑ分配器６６に出力する。ｄｑ分配器６６は、ｑ軸電流指令値Ｉqrとｄ軸電流指令値Ｉdrとを生成して減算器６７ｑ，６７ｄに被減算値として夫々出力する。減算器６７ｑ，６７ｄは、指令値Ｉqr，Ｉdrと、ベクトル回転器６８より与えられるｄ軸電流Ｉｄ，ｑ軸電流Ｉｑとの差を演算して比例積分器６９ｑ，６９ｄに出力する。
ここで、Ｉｄ，Ｉｑは、モータ３４の巻線電流のｄ軸成分（励磁電流成分），ｑ軸成分（トルク電流成分）であり、αβ座標系に対して角度（磁極位置）θで回転しているｄｑ軸座標系で表される電流成分である。ｄ軸は磁束方向に一致しており、ｑ軸はｄ軸に直交している。
【００１７】
比例積分器６９ｑ，６９ｄは，ｑ軸電流，ｄ軸電流夫々の差分量に基づいてＰＩ制御を行い、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ及びｄ軸電圧指令値Ｖｄを生成して座標変換器７０に出力する。座標変換器７０には、位置演算部７５によって演算された磁極位置θに基づいて電圧指令値Ｖｄ，Ｖｑを電圧指令値Ｖα，Ｖβに変換するようになっている。
ＰＷＭ形成器（電圧印加手段）７１は、電圧指令値Ｖα，Ｖβを三相電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに変換すると共に、それらに基づきＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成してインバータ回路（電圧印加手段）７２に出力する。インバータ回路７２は、例えばＩＧＢＴなどの半導体スイッチング素子を三相ブリッジ接続して構成されており、モータ３４の各相コイルに略正弦波状の交流電流を通電するように各スイッチング素子のオンオフが制御される。
【００１８】
電流検出器（電流検出手段）７３ａ，７３ｂは、インバータ回路７２の出力端子とモータ３４の巻線との間に配置されており、三相のうち何れか二相の電流を検出する。そして、検出された電流は三相／二相変換器７４に与えられて残りの一相の電流が推定されると共に、二相電流Ｉα，Ｉβに変換される。ベクトル回転器（電流検出手段）６７は、二相電流Ｉα，Ｉβを磁極位置θによりｄ軸電流Ｉｄ，ｑ軸電流Ｉｑに変換する。
また、ベクトル回転器６８より出力されるｑ軸電流Ｉｑは、位置信号補正部６２にも与えられている。位置信号補正部６２は、ｑ軸電流Ｉｑの大きさによって変化する磁極位置センサ６１Ａ，６１Ｂの出力波形の位相を予め把握しておき、モータ駆動時にｑ軸電流値に応じて補正した磁極位置θｃを出力し、速度演算部６３に与えている。尚、これらの構成における各機能は、例えばマイクロコンピュータやＤＳＰ（Digital Signal Processor）などによりソフトウエア的に実現されている。
【００１９】
次に、本実施例の作用について図２乃至図７も参照して説明する。図３は、磁極位置センサ６１Ａ，６１Ｂとロータ３７のマグネット５６及びステータ３５を概念的に示すものである。磁極位置センサ６１Ａ，６１Ｂは、モータ３４のロータ３７が回転する場合に、マグネット５６が発生する磁束を検出して磁極位置信号Ｈａ，Ｈｂを出力するが、これらはステータ３５のコイル５４に通電されることで発生する磁界の影響（即ち、電機子反作用的なもの）を受け易い位置にある。
【００２０】
そのため、磁極位置センサ６１Ａ，６１Ｂが出力する位置信号Ｈａ，Ｈｂ、即ち、当該信号の立上がりエッジ，立下りエッジによって夫々示されるロータ３７の磁極位置（位相）は、図４又は図５に示すように、モータ３４のコイル５４に流れる電流の大きさに応じてずれを生じる。そこで、本発明では、コイル５４に流れる電流の大きさに応じて磁極位置センサ６１Ａ，６１Ｂに生じる検出位相のずれの大きさを予め測定し、その位相変化を図６に示すように夫々二次関数式で近似する。
【００２１】
そして、位置信号補正部６２は、ｑ軸電流Ｉｑの値に応じて、磁極位置センサ６１Ａ，６１Ｂの立上がりエッジ，立下りエッジで夫々示される位相を補正し、補正位相θｃとして出力する。図７には、磁極位置センサ６１Ａ，６１Ｂによって検出される磁束が示す位相の分布が補正されるイメージを示す。尚、補正前の磁束分布を破線で、補正後の磁束分布を実線で示している。図７（ａ），（ｂ）は位置信号Ｈａの立上がり，立下りの位相分布であり、図７（ｃ），（ｄ）は位置信号Ｈｂの立上がり，立下りの位相分布である。
また、図７（ｅ）は、何れか一方の位置信号の立上がり及び立下りを含む全体の位相分布が補正されるイメージを示している。即ち、ステータ３５によって発生される磁界の影響を受けた結果幅広に分布するようになった位相が、補正されることで分布範囲が狭まり、鋭いピークを示すようになる。
【００２２】
図２は、位置信号補正部６２及び速度演算部６３における処理内容を示すフローチャートである。このフローチャートは、１ｍｓ毎に発生する割込み処理として実行される。位置信号補正部６２は、ｑ軸電流Ｉｑを検出すると（ステップＳ１）、その電流値に応じて図６に示す補正式に従い補正した磁極位置信号のＨａ，Ｈｂ夫々の立上がり，立下り位相θｃを出力する（ステップＳ２）。続いて、速度演算部６３は、その時点で磁極位置信号のＨａ，Ｈｂの何れかのエッジが検出されたか否かを判断し（ステップＳ３）、エッジが検出されていなければ（「ＮＯ」）そのままリターンする。
【００２３】
一方、ステップＳ３において磁極位置信号のエッジが検出された場合（「ＹＥＳ」）、速度演算部６３は、内部のカウンタによってカウントしている何れか２つのエッジ間隔に相当するカウント値を取得する（ステップＳ４）。そして、位置信号補正部６２によりステップＳ２で与えられた今回の検出エッジに対応する補正位相θｃと、前回の検出エッジに対応する補正位相θｃとの差、即ち、それら２つのエッジ間隔に相当する電気角を算出する（ステップＳ５）。それから、前記エッジ間電気角をステップＳ４で取得したカウント値で除算することにより、モータ３４の回転速度（単位カウント値相当の電気角）を算出する（ステップＳ６）。算出された回転速度より、回転角速度ωが得られる。
位置演算部７５は、磁極位置信号のＨａ，Ｈｂのエッジを基準とし、速度演算部６３より与えられる回転角速度ωを、例えば１２８μｓのＰＷＭ制御の搬送波周期毎に積分することで補間した磁極位置θを出力する。また、位置演算部７５は、磁極位置信号のＨａ，Ｈｂよりモータ３４の回転方向も判定するようになっている。
【００２４】
以上のように本実施例によれば、洗濯機のドラム２７を回転させるモータ３４の駆動を行なう駆動装置６０において、位置信号補正部６２は、ベクトル回転器６８より与えられるｑ軸電流Ｉｑの値に応じて、磁極位置センサ６１Ａ，６１Ｂが出力する磁極位置信号Ｈａ，Ｈｂのエッジが示すロータ３７の磁極位置（位相）を補正するようにした。
従って、モータ３４のステータ３５側に配置されるコイル５４に電流が流れて発生した磁界が、ロータ３７側のマグネット５６が発生して位置センサ６１Ａ，６１Ｂの付近に分布している磁界に影響を与え易い構成であるため位置信号Ｈａ，Ｈｂが変動する場合でも、コイル５４に通電される位相が適切となるように補正することができ、モータ３４の起動不良を防止したり、消費電流を低減して効率を向上させることができる。そして、モータ駆動装置６０を洗濯機に適用することで、運転時の振動や騒音を抑制して静音化することができる。
【００２５】
（第２実施例）
図９及び図１０は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。第２実施例のモータ駆動装置８０は、モータ３４を駆動制御する場合に、低速回転領域では、第１実施例と同様に磁極位置センサ６１Ａ，６１Ｂが出力する磁極位置信号Ｈａ，Ｈｂに基づいて制御を行い、回転数がある程度上昇して前記低速回転領域を脱した場合はセンサレス駆動方式（センサレスベクトル制御）に切り替えて制御を行うように構成されている。尚、斯様な駆動制御方式については、特願２００３−３３５７２２号に記載されている。即ち、モータ３４の低速回転領域では電流検出器７３ａ，７３ｂによって検出されるモータ電流値が小さいため、センサレスベクトル制御を高精度で行うことが困難だからである。
【００２６】
モータ駆動装置８０の構成を示す図９において、位置信号補正部（位置信号補正手段）８１は、第１実施例のようにｑ軸電流Ｉｑの値に応じて磁極位置を補正するのではなく、洗濯機の運転制御を行う制御用マイコン（負荷検出手段）８２が洗濯物の重量検知結果に基づいて決定する始動電流値に応じて、磁極位置を補正するようになっている。
そして、速度演算部６３によって出力される回転角速度ω及び位置演算部７５より出力される磁極位置θは、切替えスイッチ８３，８４を介して減算器６４及び座標変換器７０，ベクトル回転器６８に与えられており、切替えスイッチ８３，８４のもう一方の固定接点には、センサレス制御用の速度位置推定部８５より出力される回転角速度ω，磁極位置θが与えられている。
【００２７】
速度位置推定部８５にはｄ軸，ｑ軸電圧Ｖｄ，Ｖｑ並びにｄ軸，ｑ軸電流Ｉｄ，Ｉｑが与えられており、速度位置推定部８５は、これらに基づいて回転角速度ω及び磁極位置θを推定する。尚、その詳細については、例えば特開２００３−２０９９８９号公報などに開示されている。また、スイッチ８３，８４の切替え制御は、制御用マイコン８２が行うようになっている。尚、第１実施例と同様に、ベクトル制御に関する演算を行う部分は、制御用マイコン８２のソフトウエアによって実現される。
【００２８】
次に、第２実施例の作用について図１０も参照して説明する。図１０は、洗濯機の運転開始時に制御用マイコン８２が行う制御内容を、本発明の要旨に係る部分のみ示すフローチャートである。尚、初期状態において、切替えスイッチ８３，８４は、夫々速度演算部６３，位置演算部７５側を選択している。ユーザがドラム２７内に洗濯物を投入して扉２２を閉じた後、洗濯機に電源を投入して運転コースを選択してからスタートボタンをオン操作すると、洗濯機の運転が開始される。
すると、制御用マイコン８２は、扉２２をロックし（ドアロック，ステップＳ１１）、投入された洗濯物の重量検知を行なう（ステップＳ１２）。ここでの重量検知については様々な方式があるが、例えば、モータ３４に一定の電圧を一定時間印加した場合の回転数を検出することで、洗濯物の重量を推定することができる。
【００２９】
そして、洗濯物の重量はモータ３４の負荷量に相当するので、当該重量が判ればモータ３４を始動するための電流がどれ位必要なのか（ドラム内に注水される水の量も加えて）推定することができる。従って、制御用マイコン８２は、ステップＳ１２で検知した洗濯物の重量に応じてモータ３４の始動電流値を決定する（ステップＳ１３）。すると、位置信号補正部８１は、その始動電流値に応じて磁極位置を補正する（ステップＳ１４）。
続いて、制御用マイコン８２は、第１実施例と同様の制御によりモータ３４を始動させると（ステップＳ１５）、モータ３４の回転数（角速度ω）が所定回転数以上となるまで待機し（ステップＳ１６）、所定回転数以上になると（「ＹＥＳ」）スイッチ８３，８４を速度位置推定部８５側に切替える（ステップＳ１７）。そして、それ以降、モータ３４の回転数が所定回転数以上にある間はセンサレスベクトル制御を行う。また、回転数が低下して所定回転数未満の低速回転領域になると、再び速度演算部６３及び位置演算部７５側に切替えが行われる。
【００３０】
以上のように第２実施例によれば、位置信号補正部８１は、制御用マイコン８２によって検出された洗濯物の重量、即ちモータ３４の負荷量に応じて、磁極位置センサ６１Ａ，６１Ｂが出力する磁極位置信号Ｈａ，Ｈｂのエッジが示すロータ３７の磁極位相を補正するようにした。従って、第１実施例のようにモータ３４の電流を検出せずとも、補正を行なうことができる。
【００３１】
本発明は上記し又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形が可能である。
第１実施例において、位置信号補正部６２が参照する電流はｑ軸電流Ｉｑに限ることなく、例えば電流検出器７３ａ，７３ｂによって検出される電流であっても良い。
モータの駆動方式はベクトル制御を行うものに限ることなく、例えばＰＩ制御を行うものであっても良い。
モータ駆動装置は洗濯機に適用するものに限らず、磁気的な位置センサを使用してモータを駆動するもので、モータの巻線が発生する磁界が前記位置センサに影響を及ぼすおそれがある構成を採用するものであれば広く適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明を、洗濯機のドラムを回転させるモータに適用した場合の第１実施例であり、モータ駆動装置の構成を示す機能ブロック図
【図２】位置信号補正部及び速度演算部における処理内容を示すフローチャート
【図３】磁極位置センサ，ロータのマグネット及びステータを概念的に示す図
【図４】磁極位置センサが、巻線が発生する磁界の影響を受ける場合と、受けない場合とで検出位相が異なる状態を示す図
【図５】基準とする巻線に発生する誘起電圧に対して、２つの磁極位置センサが出力する信号を示す図
【図６】モータ電流に応じて、磁極位置信号の各エッジが示す位相を補正するための近似式を示す図
【図７】磁極位置センサによって検出される磁束が示す位相の分布が補正されるイメージを示す図
【図８】ドラム式洗濯機の全体構成を示す縦断側面図
【図９】本発明の第２実施例を示す図１相当図
【図１０】洗濯機の運転開始時に制御用マイコンが行う制御内容を、本発明の要旨に係る部分のみ示すフローチャート
【図１１】従来技術を示すモータの縦断側面図
【図１２】位置センサがロータマグネットの下方側に配置される場合の図１１相当図
【符号の説明】
【００３３】
図面中、３４はブラシレスＤＣモータ（永久磁石モータ）、３５はステータ、３７はロータ、５４はコイル（巻線）、５６はマグネット（永久磁石）、６０はモータ駆動装置、６１Ａ，６１Ｂは位置センサ、６２は位置信号補正部（位置信号補正手段）、６８はベクトル回転器（電流検出手段）、７１はＰＷＭ形成器（電圧印加手段）、７２はインバータ回路（電圧印加手段）、７３ａ，７３ｂは電流検出器（電流検出手段）、８０はモータ駆動装置、８１は位置信号補正部（位置信号補正手段）、８２は制御用マイコン（負荷検出手段）を示す。
【図１】
2006157999.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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