(57)【要約】      （修正有）【課題】ゴルファーが実際にスイングした時のゴルフクラブシャフトの撓り具合を３次元的に模擬してゴルフクラブシャフトの性能を正しく評価することができるゴルフクラブ用スイングロボットを提供する。【解決手段】周方向に回転動作する擬似上体１に擬似上腕２を肩関節の役割をする第１枢軸４ａで上下可動自在に連結し、該擬似上腕２に肘関節の役割をする第２枢軸４ｂで擬似前腕３を上下可動自在に連結し、該擬似前腕にはテストされるゴルフクラブ５を手首関節の役割をする第３枢軸４ｃで着脱自在に取り付け、擬似上体１を周方向に回転させながら擬似上腕２と擬似前腕３及びゴルフクラブ５を振り下ろす動作をさせることによりゴルフスイングにおけるトップポジションからインパクトポジションを経てフィニッシュポジションまでの連続したプロセスを模擬させるようにした。【選択図】図１
2006116266.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
略柱形状に形成され周方向に回転動作する擬似上体に擬似上腕を肩関節の役割をする第１枢軸で上下可動自在に連結し、該擬似上腕に肘関節の役割をする第２枢軸で擬似前腕を上下可動自在に連結し、該擬似前腕にはテストされるゴルフクラブを手首関節の役割をする第３枢軸で着脱自在に取り付け、前記擬似上体を周方向に回転させながら前記擬似上腕と擬似前腕及びゴルフクラブを振り下ろす動作をさせることによりゴルフスイングにおけるトップポジションからインパクトポジションまでのプロセスを模擬させることを特徴とするゴルフクラブ用スイングロボット。
【請求項２】
請求項１に記載のゴルフクラブ用スイングロボットにおいて、前記擬似上体を周方向に回転させながら前記擬似上腕と擬似前腕及びゴルフクラブを振り下ろした後に連続して再び振り上げる動作をさせることによりゴルフスイングにおけるトップポジションからインパクトポジションを経てフィニッシュポジションまでの連続したプロセスを模擬させることを特徴とするゴルフクラブ用スイングロボット
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、ゴルフクラブを装着してスイングのプロセスを模擬させることにより当該ゴルフクラブのシャフトの撓り具合を観察し評価するのに適したゴルフクラブ用スイングロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】  従来のゴルフクラブ用スイングロボットでは、上体（肩関節）の役目をする駆動関節と上腕及び手首関節の役割をする非駆動関節からなる１軸２関節ないしは２軸３関節で形成され、各関節が駆動関節（回転軸）の回動方向に屈曲するように構成されていた。その為に、ゴルフクラブを装着してスイングプロセスを模擬させると、そのスイング方向が２次元の単純な動きしか模擬し得ないので、装着されたゴルフクラブシャフトの撓り具合を観察しても、横方向の撓り具合しか観察し評価することができず、縦方向の撓り具合を評価することが出来なかった。
従って当然のことながら、従来のゴルフクラブ用スイングロボットでは、ゴルファーが実際にスイングした時のクラブシャフトの撓り具合について正しい評価を行なうことが出来なかった。
なお、本願出願人が知っている上記の先行技術は、文献公知発明に係るものではないため、本願明細書には先行技術文献情報を開示しない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】  本発明はこの様な現状に鑑みてなされたものであり、ゴルファーが実際にゴルフクラブを握ってスイングした時の動きをほぼ忠実に模擬することが可能であり、よって従来のスイングロボットと同様にゴルフクラブヘッドやゴルフボールの性能を評価するのに使用できることは勿論のこと、ゴルファーが実際にスイングした時のゴルフクラブシャフトの撓り具合を３次元的に模擬してゴルフクラブシャフトの性能を正しく評価することができるゴルフクラブ用スイングロボットを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】  上記した目的を達成する本発明の請求項１に記載されたゴルフクラブ用スイングロボットは、略柱形状に形成され周方向に回転動作する擬似上体に擬似上腕を肩関節の役割をする第１枢軸で上下可動自在に連結し、該擬似上腕に肘関節の役割をする第２枢軸で擬似前腕を上下可動自在に連結し、該擬似前腕にはテストされるゴルフクラブを手首関節の役割をする第３枢軸で着脱自在に取り付け、前記擬似上体を周方向に回転させながら前記擬似上腕と擬似前腕及びゴルフクラブを振り下ろす動作をさせることによりゴルフスイングにおけるトップポジションからインパクトポジションまでのプロセスを模擬させることを特徴としたものである。
また、本発明の請求項２に記載されたゴルフクラブ用スイングロボットは、前記擬似上体を周方向に回転させながら前記擬似上腕と擬似前腕及びゴルフクラブを振り下ろした後に連続して再び振り上げる動作をさせることによりゴルフスイングにおけるトップポジションからインパクトポジションを経てフィニッシュポジションまでの連続したプロセスを模擬させることを特徴としたものである。
【発明の効果】
【０００５】  本発明に係るゴルフクラブ用スイングロボットによれば、周方向（水平方向）に回転動作する擬似上体と、上下方向（垂直方向）に動作する擬似上腕と擬似前腕及びゴルフクラブの動作の組み合わせによって、装着されたテストされるゴルフクラブを、ゴルファーが実際にゴルフクラブを握ってスイングした時とほぼ同じ、トップポジションからインパクトポジションを経てフィニッシュポジションまでの動きを模擬させることが可能となる。
従って、従来のこの種のスイングロボットと同様にゴルフクラブヘッドやゴルフボールの性能をテスト及び評価するのに使用することができることは勿論のこと、ゴルファーがゴルフクラブシャフトを実際にスイングした時に生じるゴルフクラブシャフトの横方向及び縦方向の３次元的撓り具合を再現することが出来るので、ゴルフクラブシャフトの撓り具合の性能についても正確にテスト及び評価することが可能となる。【０００６】  しかも、擬似上体と擬似上腕、擬似前腕及びゴルフクラブの動作（スピードやタイミング等）を適宜に組み合わせることにより、ゴルファーが現実に起こすショットミスを模擬させることが可能となるので、このショットミスを起こした時の擬似上体と擬似上腕、擬似前腕及びゴルフクラブの動作（スピードやタイミング等）を直接又は映像若しくは数値等でゴルファーに見せることにより、ゴルファーに対してクラブスイングの教習にも使用することが可能となる。【０００７】  更に、擬似上体と擬似上腕、擬似前腕及びゴルフクラブを連結している各枢軸（関節）部分に荷重センサを組み込めば、ゴルフクラブのスイング時における各枢軸（関節）部分にかかる負荷を計測することも可能となるので、その計測値を分析することによりゴルフクラブの特性を評価することができると共に、ゴルファーの関節部分にかかる負荷を予測してスイング教習にも使用することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
【０００９】  以下、本発明の実施例を模式図面を参照しながら詳細に説明するが、本発明は図示した実施例のものに限定されるものではない。
本発明に係るゴルフクラブ用スイングロボットは、人体における上体，上腕，前腕にそれぞれ相当する、擬似上体１と擬似上腕２及び擬似前腕３とこれらを互いに連結する関節の役割をする枢軸４ａ〜４ｃ等で基本的に構成される。【００１０】  擬似上体１は、剛性を備えた材料、例えば中空の鋼鉄製パイプを用いて略柱形状に形成され、支持フレーム（図示せず）等に鉛直状に且つ周方向（水平方向）に回転自在に設置される。
この際、擬似上体１を厳密に鉛直状態に起立させて設置させても良いが、少し前傾した状態に起立設置しても良い。
なお、擬似上体１の大きさ（外径や長さ）については何等の制約もなく、任意に設計できる。【００１１】  周方向（水平方向）に回転自在に設置された擬似上体１には擬似上腕２が、肩関節の役割をする第１枢軸４ａでもって上下可動自在に連結され、擬似上腕２には擬似前腕３が、肘関節の役割をする第２枢軸４ｂでもって上下可動自在に連結され、そして、擬似前腕３にはテストされるゴルフクラブ５が手首関節の役割をする第３枢軸４ｃでもって着脱自在に取り付けられる。【００１２】  擬似上腕２及び擬似前腕３は、剛性を備えた材料、例えば鋼鉄製板を用いて適当な長さをした帯板形状に形成されるが、その大きさ（長さ）としては例えば成人男性の標準的な上腕及び前腕の長さに形成することが好ましい。【００１３】  また、擬似上腕２及び擬似前腕３は、それぞれ１枚だけを使用して擬似上体１に連結してもよいが、ゴルファーの左右両方の上腕及び前腕を模して、図示例の如く鉛直状に起立した擬似上体１の左右両側に２枚の擬似上腕２を第１枢軸４ａで上下可動自在に連結し、両擬似上腕２にそれぞれ擬似前腕３を第２枢軸４ｂで上下可動自在に連結せしめ、ゴルフクラブ５のグリップ部５ａを２枚の擬似前腕３で挟むようにして第３枢軸４ｃでもって着脱自在且つ上下可動自在に取り付けて構成することが好ましい。【００１４】  次に、本発明に係るゴルフクラブ用スイングロボットの動作について説明する。
周方向（水平方向）に回転自在に設置された擬似上体１に擬似上腕２と擬似前腕３が既に上下可動自在に連結されており、擬似前腕３にはテストされるゴルフクラブ５のグリップ部５ａを第３枢軸４ｃでもって上下可動自在に取り付ける。【００１５】  然る後、擬似上体１と擬似上腕２と擬似前腕３及びテストされるゴルフクラブ５をそれぞれ操作して動かし、図１の（ａ）に示した如くにトップポジションの体勢にセッティングする。
そして、その状態から、擬似上体１を周方向に回転させながら同時に擬似上腕２と擬似前腕３及びゴルフクラブ５をそれぞれ振り下ろす動作をさせる。
すると、擬似上体１と擬似上腕２と擬似前腕３及びテストされるゴルフクラブ５が連携しながら、図１の（ａ）に示したトップポジションの状態から図１の（ｂ）に示した中間状態を経て、図１の（ｃ）に示したインパクトポジションまで動作し、インパクトポジションでゴルフボールＢがショットされるようになる。
その結果、トップポジションからインパクトポジションまでの連続したゴルフスイングの動きが模擬される。従って、擬似上体１を周方向に回転させる速度と、擬似上腕２と擬似前腕３及びゴルフクラブ５を振り下ろす速度を調整することにより、ゴルファーが実際にスイングした時と同じトップポジションからインパクトポジションまでの連続した動きを模擬させることが可能となる。【００１６】  更に、擬似上体１を周方向に回転させながら擬似上腕２と擬似前腕３及びゴルフクラブ５を振り下ろした後に連続して再び振り上げる動作をさせることにより、図１の（ａ）に示したトップポジションから図１の（ｂ）に示した中間状態→図１の（ｃ）に示したインパクトポジション→図１の（ｄ）に示した中間状態を経て、図１の（ｅ）に示したフィニッシュポジションまで連続して動作するようになる。
その結果、ゴルフスイングにおけるトップポジションからインパクトポジションを経てフィニッシュポジションに至るまでの全プロセスを、連続して模擬させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係るゴルフクラブ用スイングロボットの実施の一例を示し、ゴルフスイングにおけるトップポジションからフィニッシュポジションに至るまでのプロセスを説明する模式図である。
【符号の説明】
【００１８】    １：擬似上体                      ２：擬似上腕
３：擬似前腕                    ４ａ：第１枢軸
４ｂ：第２枢軸                  ４ｃ：第３枢軸
Ｂ：ゴルフボール
【図１】
2006116266.tif 000003