(57)【要約】【課題】  トルクセンサの検出信号値がゼロにならなくても積分値を一定にすることができ、過剰なアシストの続行を防止することのできる車両用自動変速装置のアシスト制御方法を提供する。【解決手段】  自動変速機のレンジを切り換えるシフトレバーと、シフトレバーの操作力を検出するトルクセンサ３０と、前記シフトレバーの移動位置を検出するポジションメータ４１と、トルクセンサ３０が検出する検出信号とポジションメータ４１が検出するシフトレバーの移動位置とに基づいてシフトレバーの動作をアシストするモータＭとを備えたアシスト制御方法であって、シフトレバーが次ポジションに向けて移動されている際、トルクセンサ３０が検出する検出信号値から予め設定されたトルク目標値を差し引いた値を演算する加算器４７と、この加算器４７が演算した値を積分する積分器４９とを設け、この積分器４９が積分した値に基づいてシフトレバーの移動動作をアシストする。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のポジションに操作移動可能に設けられ且つ各ポジションに操作移動させることによって自動変速機のレンジを切り換えるシフトレバーと、前記シフトレバーの操作力を検出する操作力検出手段と、前記シフトレバーの移動位置を検出するポジション検出手段と、前記操作力検出手段が検出する検出信号と前記ポジション検出手段が検出するシフトレバーの移動位置とに基づいて前記シフトレバーの動作をアシストするモータとを備えた車両用自動変速装置のアシスト制御方法であって、
前記シフトレバーが次ポジションに向けて移動されている際、前記操作力検出手段が検出する検出信号値から予め設定されたトルク目標値を差し引いた値を積分し、この積分した値に基づいて前記シフトレバーの移動動作をアシストすることを特徴とする車両用自動変速装置のアシスト制御方法。
【請求項２】
前記トルク目標値は、低い値から時間の経過とともに漸増して所定のトルク目標値になることを特徴とする請求項１に記載の車両用自動変速装置のアシスト制御方法。
【請求項３】
前記シフトレバーが所定位置に達したとき、前記の漸増しているトルク目標値を再度低い値にすることを特徴とする請求項２に記載の車両用自動変速装置のアシスト制御方法。
【請求項４】
前記シフトレバーが所定位置に達したとき、前記の漸増しているトルク目標値をさらに高い値にすることを特徴とする請求項２に記載の車両用自動変速装置のアシスト制御方法。
【請求項５】
前記目標トルク値を低い値にする際、時間の経過とともに漸減させることを特徴とする請求項３に記載の車両用自動変速装置のアシスト制御方法。
【請求項６】
前記目標トルク値をさらに高い値にする際、時間の経過とともに漸増させることを特徴とする請求項４に記載の車両用自動変速装置のアシスト制御方法。
【請求項７】
前記目標トルク値の漸増または漸減する度合はシフトレバーの位置と操作方向によって異なることを特徴とする請求項２ないし請求項６のいずれか１つに記載の車両用自動変速装置のアシスト制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、シフトレバーをアシストする車両用自動変速装置のアシスト制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、トルクセンサの一端側にシフトレバーを設け、その他端側にモータを設け、そのトルクセンサが検出するトルク値に応じてモータを駆動することによってシフトレバーの操作力を軽減する車両用自動変速装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
かかる車両用自動変速装置は、トルクセンサ値に比例したモータ駆動力でシフトレバーのアシストを行い、そのトルクセンサが検出するトルクが所定値以下になったとき、または所定のシフト位置にシフトレバーが移動したときにそのアシストを停止するようになっている。
【特許文献１】特開２００３−３０１９４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような車両用自動変速装置にあっては、トルクセンサ値に比例してモータ駆動力を増大させるようになっていることにより、トルクセンサ値が下がると、これに比例してモータ駆動力が低下し、この低下によりトルクセンサ値が増大する。このため、シフトレバーが振動を起こし、最悪の場合シフトレバーが勝手に違うポジションへ移動してしまう虞があった。
【０００５】
これを回避するため、トルクセンサの検出信号を積分する積分器を設ければよい。この積分器によりアシスト力（モータ駆動力）を徐々に立ち上げていくことができ、これによりシフトレバーの振動を防止することができる。
【０００６】
しかしながら、トルクセンサの検出信号の積分値は、トルクセンサの検出信号値がゼロにならなければ上昇し続けてしまう。このため、アシストを必要としない状況になっても過剰なアシストを続行してしまう問題がある。
【０００７】
この発明の目的は、トルクセンサの検出信号値がゼロにならなくても積分値の上昇を停止させることができ、過剰なアシストの続行を防止することのできる車両用自動変速装置のアシスト制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の発明は、複数のポジションに操作移動可能に設けられ且つ各ポジションに操作移動させることによって自動変速機のレンジを切り換えるシフトレバーと、前記シフトレバーの操作力を検出する操作力検出手段と、前記シフトレバーの移動位置を検出するポジション検出手段と、前記操作力検出手段が検出する検出信号と前記ポジション検出手段が検出するシフトレバーの移動位置とに基づいて前記シフトレバーの動作をアシストするモータとを備えた車両用自動変速装置のアシスト制御方法であって、
前記シフトレバーが次ポジションに向けて移動されている際、前記操作力検出手段が検出する検出信号値から予め設定されたトルク目標値を差し引いた値を積分し、この積分した値に基づいて前記シフトレバーの移動動作をアシストすることを特徴とする。
【０００９】
請求項２の発明は、前記トルク目標値は、低い値から時間の経過とともに漸増して所定のトルク目標値になることを特徴とする。
【００１０】
請求項３の発明は、前記シフトレバーが所定位置に達したとき、前記の漸増しているトルク目標値を再度低い値にすることを特徴とする。
【００１１】
請求項４の発明は、前記シフトレバーが所定位置に達したとき、前記の漸増しているトルク目標値をさらに高い値にすることを特徴とする。
【００１２】
請求項５の発明は、前記目標トルク値を低い値にする際、時間の経過とともに漸減させることを特徴とする。
【００１３】
請求項６の発明は、前記目標トルク値をさらに高い値にする際、時間の経過とともに漸増させることを特徴とする。
【００１４】
請求項７の発明は、前記目標トルク値の漸増または漸減する度合いはシフトレバーの位置と操作方向によって異なることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の発明によれば、操作力検出手段が検出する検出信号値からトルク目標値を差し引いた値を積分し、この積分した値に基づいてシフトレバーの移動動作をアシストするものであるから、トルクセンサの検出信号値がゼロにならなくても積分値の上昇を停止させることができ、過剰なアシストの続行を防止することができる。
【００１６】
請求項２の発明によれば、トルク目標値を低い値から時間の経過とともに漸増して所定のトルク目標値にするものであるから、積分による初期応答性の悪化を改善することができる。
【００１７】
請求項３の発明によれば、シフトレバーが所定位置に達したとき、漸増しているトルク目標値を再度低い値にするものであるから、その所定位置でシフトレバーから手を離した場合、トルクセンサ値から目標値を差し引いた値が正となりアシスト力が増大する。このため、シフトレバーはフリクションに打ち勝ちそのシフトレバーがポジションとポジションとの間の中間位置で停止してしまうことが防止される。
【００１８】
請求項４の発明によれば、シフトレバーが所定位置に達したとき、漸増しているトルク目標値をさらに高い値にするものであるから、シフトレバーを手で押している際にブレーキが大きく掛かかり、このためシフトレバーが必要以上の速度で移動してしまうことがなく、そのシフトレバーを次ポジションへスムーズに位置させることができる。また、シフトレバーが所定位置に達したとき、そのシフトレバーから手を離せば、シフトレバーは手前に戻り、シフトレバーが中間位置で停止してしまうことが防止される。
【００１９】
請求項５または請求項６の発明によれば、目標トルク値を低い値または高い値にする際、時間の経過とともに漸減または漸増させるものであるから、請求項４または請求項５の効果の他に、通常の操作時では操作感覚が変わらないとう効果が得られる。
【００２０】
請求項７の発明によれば、目標トルク値の漸増または漸減する度合いがシフトレバーの位置と操作方向によって異なるようにしたものであるから、各ポジションによって最適なアシスト量を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、この発明に係るアシスト制御方法を実施する車両用自動変速装置の実施例を図面に基づいて説明する。
【実施例】
【００２２】
［第１実施例］
図１に示す車両用自動変速装置１は、シフトレバー１１を有するセレクトユニット１０と、シフトレバー１１をアシストするアクチュエータユニット２０と、シフトレバー１１の操作力を検出するトルクセンサ（操作力検出手段）３０と、シフトレバー１１の移動位置を検出するポテンショメータ（ポジション検出手段）４１と、トルクセンサ３０の検出信号とポテンショメータ４１が検出するシフトレバー１１の移動位置とに基づいてアクチュエータユニット２０のモータＭを制御するコントローラユニット４０と、シフトレバー１１の操作によってレンジが切り換わる自動変速機５０とを備えている。
【００２３】
セレクトユニット１０は、支点軸１２を中心にして前後（図１において左右方向）に回動可能に設けられたシフトレバー１１と、このシフトレバー１１のポジションを規制するポジションゲート１３と、シフトレバー１１に設けた操作ボタン１４と、シフトレバー１１に設けたゲートピン１５等とを有している。
【００２４】
ポジションゲート１３には、各ポジションＰ,Ｒ,Ｎ,Ｄ,Ｌが設定され、このポジションＰ,Ｒ,Ｎ,Ｄ,Ｌに対応して凹部１３Ａ,１３Ｂ,１３ｂが形成されており、凹部１３ｂは凹部１３Ｂ内に形成されている。
【００２５】
ゲートピン１５は、シフトレバー１１がポジションＰに位置されているとき凹部１３Ａに入り込んでおり、シフトレバー１１は他のポジションＲ,Ｎ,Ｄ,Ｌへ移動しないように規制している。また、ゲートピン１５は操作ボタン１４が押されると矢印Ｑ１方向に移動してその凹部１３Ａから離脱して、シフトレバー１１が他のポジションＲ,Ｎ,Ｄ,Ｌへ回動移動できるようになっている。
【００２６】
シフトレバー１１が他のポジションＲ,Ｎ,Ｄ,Ｌに位置しているときには、ゲートピン１５は凹部１３Ｂ,１３ｂを形成する壁に規制されることになる。そして、操作ボタン１４を押すことによってゲートピン１５が下方に移動し、その規制が解除されてシフトレバー１１が他のポジションへ回動移動できる。
【００２７】
シフトレバー１１の下部には、プッシュプル式のコントロールケーブル１６の一端が取り付けられている。このコントロールケーブル１６の他端は、図２に示すように、入力レバージョイント１７を介して入力レバー１８の一端に接続されている。入力レバー１８の他端はトルクセンサ３０の一方の軸３１に固定されている。
【００２８】
そして、シフトレバー１１を回動操作すると、コントロールケーブル１６は左右方向に移動し、入力レバー１８がトルクセンサ３０の軸３１回りに軸３１とともに回動し、トルクセンサ３０にトルクが加わることになる。
【００２９】
アクチュエータユニット２０は、トルクセンサ３０の他方の軸３２に一端が固定された扇状のギア部材２１と、ギア部材２１の周面に形成されたギア２２に噛合したウオーム２３と、このウオーム２３を回転させるモータＭとを備えている。ウオーム２３はモータＭの駆動軸（図示せず）に直結しており、モータＭの駆動によりウオーム２３が回転されると、ギア部材２１はトルクセンサ３０の他方の軸３２を中心にして軸３２とともに回動していくようになっている。
【００３０】
また、ギア部材２１の上面２１Ａ（図２において）には接触子２４が設けられている。この接触子２４は、ギア部材２１と一体に回動し、図示しない基板に印刷されたカーボン抵抗と電気的に接触することにより、ギア部材２１の回動角、すなわちシフトレバー１１の回動角（移動位置）に応じた電圧信号を出力する。
【００３１】
そして、接触子２４と基板に印刷されたカーボン抵抗とでポテンショメータ４１が構成されている。このポテンショメータ４１は、シフトレバー１１がポジションＰに停止しているときの角度を基点角度として、シフトレバー１１のストローク角度（回動角度）、すなわち移動位置を随時検出するものである。
【００３２】
ところで、トルクセンサ３０の軸３２の回動方向が軸３１と同方向に回動すれば、トルクセンサ３０に加わるトルクが減少することになり、逆方向に回動すればそのトルクは増加することになる。すなわち、トルクセンサ３０は、軸３２に加わる負荷に応じて軸３１と軸３２との間に生じるゆがみ（ねじれ）の大きさからその負荷を検出するものである。
【００３３】
トルクセンサ３０の軸３２の下部（図２において）は出力レバー２５の一端が固定されており、この出力レバー２５は軸３２回りに軸３２とともに回動していくようになっている。また、出力レバー２５の他端は出力レバージョイント２６を介してプッシュプル式のコントロールケーブル２７の一端に接続されている。
【００３４】
そして、出力レバー２５が軸３２回りに回動することにより、コントロールケーブル２７が矢印で示すように左右方向に移動することになる。
【００３５】
自動変速機５０は、図１に示すように回転シャフト５１と、この回転シャフト５１に固定された制御アーム５２とを備えている。この制御アーム５２は、回転シャフト５１を中心にして回転シャフト５１とともに回動していくようになっている。そして、コントロールケーブル２７の左右方向への移動によって、制御アーム５２は回転シャフト５１とともに回動する。
【００３６】
そして、トルクセンサ３０の軸３１を回動させるシフトレバー１１の操作力と、トルクセンサ３０の軸３２を回動させるモータＭの駆動力との合成力が制御アーム５２に伝達される。
【００３７】
また、自動変速機５０には、図３に示すレンジ切換機構６０が設けられている。このレンジ切換機構６０は、回転シャフト５１に支持されたディテントプレート６１と、このディテントプレート６１の上面に設けたカム山６１Ａの間に形成された５つの谷部６１ｂと、この谷部６１ｂに係合されるディテントピン６２を先端部に設けたバネ板６３等とを備えている。５つの谷部６１ｂは、ポジションゲート１３のポジション（Ｐ・Ｒ・Ｎ・Ｄ・Ｌ）に対応しており、ディテントピン６２がポジション（Ｐ・Ｒ・Ｎ・Ｄ・Ｌ）に対応した谷部６１ｂにバネ板６３の付勢力によって係合することにより、車両の振動等に起因する意図しないシフトレバー１１の移動の防止を図っている。
【００３８】
すなわち、シフトレバー１１の操作力により回転シャフト５１が回動し、この回動に応じてディテントプレート６１がディテントピン６２に対して相対移動する。このとき、ディテントピン６２がバネ板６３の付勢力に抗してカム山６１Ａを乗り越えて隣のポジションに対応した谷部６１ｂへ移動して係合する。このディテントピン６２がカム山６１Ａを乗り越える際のバネ板６３の付勢力がディテントピン６２の係合状態を保持するものであるとともに、シフトレバー１１を操作する際の主要な負荷力となる。
【００３９】
また、ディテントプレート６１の回動によって自動変速機５０のレンジが切り換わるようになっている。
【００４０】
なお、ディテントプレート６１には、パーキングポール６４に設けたＬ字状のアーム６８の一端が回動自在に連結されている。このパーキングポール６４は、シフトレバー１１をポジションＰに移動させたとき、カムプレート６５を軸６５Ｊを中心にして反時計回り（図３において）に回動させて、カムプレート６５の突起６５Ｔをパーキングギア６６に係合させることよりこのパーキングギア６６の回転を阻止し、図示しない駆動輪をロックするものである。これにより、勾配路上にポジションＰで車両を駐車したとき、勾配に応じて駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングポール６４を咬む力として作用する。
【００４１】
コントローラユニット４０は、図４に示すように、ポテンショメータ４１が出力するポジション検知信号を入力する入力回路４２と、トルクセンサ３０から出力されるトルク検出信号を入力する入力回路４３と、ポテンショメータ４１のポジション検知信号とトルクセンサ３０のトルク検出信号とに基づいてシフトレバー１１の操作方向やシフト位置を求める制御装置４６と、トルクセンサ３０が検出するトルク検出信号と予め設定されているトルク目標値との差を演算する加算器４７と、この加算器４７の出力の値に所定ゲインを掛ける比例ゲイン器４８と、加算器４７の出力を積分していく積分器４９と、この積分器４９が演算する積分値に所定ゲインを掛ける積分ゲイン器５０と、比例ゲイン器４８の出力値と積分ゲイン器５０の出力値とを加算する加算器５１と、モータＭを駆動するモータ駆動回路５２等とを備えている。
【００４２】
モータ駆動回路５２は加算器５１から出力される信号に基づいてＰＷＭによりモータＭを駆動するものである。
【００４３】
この第１実施例によれば、トルクセンサ３０から出力されるトルクセンサ値Ｇ１が図５に示すように出力されると、積分器４９がトルクセンサ値Ｇ１からトルク目標値Ｇｍを差し引いた値（Ｇ１−Ｇｍ）を積分していくので、トルクセンサのトルクセンサ値Ｇ１（検出信号値）がゼロにならなくても、図５に示す時点ｔ１すなわちＧ１−Ｇｍ＝０となる時点で積分器４９の積分値Ｇ２がピークとなり、その後積分値Ｇ２は低下していく。
【００４４】
そして、比例ゲイン器４８は加算器４７が演算した値（Ｇ１−Ｇｍ）に所定のゲインＫ１を掛けて出力する。すなわち、比例ゲイン器４８はＫ１（Ｇ１−Ｇｍ）を出力する。また、積分ゲイン器５０が積分値Ｇ２にゲインＫ２を掛けて出力する。すなわち、積分ゲイン器５０はＫ２・Ｇ２を出力する。そして、加算器５１は比例ゲイン器の出力値に積分ゲイン器５０の出力値を加算した値、すなわち、４８Ｋ１（Ｇ１−Ｇｍ）＋Ｋ２・Ｇ２を出力する。これがモータＭのＤutyとなってモータＭは駆動される。
【００４５】
ところで、Ｇ１−Ｇｍ＝０のとき、積分器４９の積分値Ｇ２がピークであり、図５に示すように時点ｔ１以後は積分値Ｇ２が減少し、積分値Ｇ２は増加しない。また、時点ｔ１以後はＧ１−Ｇｍが負になることにより、加算器５１の出力値は時点ｔ１以後減少していくことになる。すなわち、モータＭのＤutyが減少していくことになり、シフトレバー１１の過剰なアシストの続行が防止されることになる。
【００４６】
また、トルクセンサ値Ｇ１が急激に立ち上がっても、比例ゲイン器４８から出力される信号値はトルクセンサ値−トルク目標値であることにより、小さな値に抑えられる。さらに、積分器４９から出力される積分値Ｇ２も図５に示すように初期では負の値である。このため、加算器５１から出力される信号値は徐々に立ち上がっていくことになり、この結果、アシスト力が徐々に立ち上がっていく。このため、トルクセンサ値Ｇ１が急激に立ち上がるようなシフトレバー１１の操作であってもそのシフトレバー１１が振動してしまうことを防止することができる。
［第２実施例］
図６は第２実施例のコントローラユニット１４０の構成を示したものである。図６において、５３はローパスフィルタであり、このローパスフィルタ５３からトルク目標値が出力される。また、ローパスフィルタ５３には初期値と最終定常値である目標値が切り換えられて入力される。
【００４７】
そして、加算器４７,比例ゲイン器４８,積分器４９,加算器５１,積分ゲイン器５０,ローパスフィルタ５３等の動作はソフトで行う。
［動  作］
次に、上記のように構成される第２実施例のコントローラユニット１４０の動作を図７に示すフロー図に基づいて説明する。
【００４８】
いま、例えばシフトレバー１１が図１に示すポジションＰに位置しているものとし、図示しないイグニッションスイッチをオンにすると図７に示すフロー図の処理が開始される。
【００４９】
ステップ１００では、変数ＳtateにＳtopを設定し、変数Ｔhreshに起動閾値を代入し、変数Ｔauに所定の値のフィルタ時定数を代入する。
【００５０】
ステップ１０１では、変数Ｔrqにトルクセンサ３０が検出するトルク検出信号値を代入し、変数Ｐosにポテンショメータ４１が検知するポジション検知信号値を代入し、この代入したポジション検知信号値から配列ＰosＴableに定められた値よりシフトレバー１１の位置を演算して求める。
【００５１】
配列ＰosＴableは、図８に示すように、ポジションＬ,Ｄ,Ｎ,Ｒ,Ｐと電圧Ｖ１ａ〜Ｖ５ａとの関係が配列ＰosＴableに定められており、ポジション検知信号値である電圧からシフトレバー１１の位置が求められるようになっている。
【００５２】
ステップ１０２では、変数ＳtateがＳtopであるか否かを判断する。ここでは、ステップ１００で変数ＳtateにＳtopが設定されているので、イエスと判断されてステップ１０３へ進む。
【００５３】
ステップ１０３では、ステップ１０１で読み込んだトルクセンサ３０のトルク検出信号値が起動閾値を越えているか否かを判断する。ノーであればステップ１０４へ進む。
【００５４】
ステップ１０４では、ステップ１０１で読み込んだトルクセンサ３０のトルク検出信号値がマイナス起動閾値以下であるか否かを判断する。ノーであればステップ１０１へ戻る。
【００５５】
そして、シフトレバー１１が移動されるまで、ステップ１０１ないしステップ１０４の処理動作が繰り返し行われる。
【００５６】
シフトレバー１１が移動されると、トルクセンサ３０のトルク検出信号値が起動閾値以上またはマイナス起動閾値以下となるので、ステップ１０３またはステップ１０４でイエスと判断され、ステップ１０５またはステップ１０６へ進む。
【００５７】
ステップ１０５では、変数ＳtateにＰＬＡssistを設定し、変数Ｄelayに配列ＩnitＰＬによって与えられるトルク目標値Ｔａのポジション毎の初期値Ｉａを代入する。
【００５８】
これは、図９に示すように、各ポジション毎に初期値Ｉａ（Ｉｂ）が設定されており、そのポジションに対応した初期値を変数Ｄelayに代入するものである。ここでは、シフトレバー１１がポジションＰからＬへ移動されるとき、ポジションＰ,Ｒ,Ｎ,Ｄに対応して初期値Ｉａ２,Ｉａ３,Ｉａ３,Ｉａ１が設定され、Ｉａ１＜Ｉａ２＜Ｉａ３となっている。また、シフトレバー１１がポジションＬからＰへ移動されるとき、ポジションＬ,Ｄ,Ｎ,Ｒに対応して初期値Ｉｂ２,Ｉｂ３,Ｉｂ３,Ｉｂ１が設定され、Ｉａ３＜｜Ｉｂ１｜＜｜Ｉｂ２｜＜｜Ｉｂ３｜となっている。これら初期値は図１０に示すように低い値に設定されている。
【００５９】
また、ステップ１０５では、変数ＭokuhyouにＰＬＴableに設定されている各ポジションに対応した最終定常値であるトルク目標値を代入する。また、変数Ｉntgに「０」を代入する。
【００６０】
ステップ１０６では、ステップ１０５と同様に、変数ＳtateにＬＰＡssistを設定し、変数Ｄelayに配列ＩnitＬＰによって与えられるポジション毎の初期値Ｉｂを代入し、変数ＭokuhyouにＬＰＴableに設定されている各ポジションに対応した最終定常値であるトルク目標値を代入し、変数Ｉntgに「０」を代入する。そして、ステップ１０１へ戻る。
【００６１】
そして、ステップ１０１では、再度、変数Ｔrqにトルクセンサ３０が検出するトルク検出信号値を代入し、変数Ｐosにポテンショメータ４１が検知するポジション検知信号値を代入し、この代入したポジション検知信号値から配列ＰosＴableに定められた値よりシフトレバー１１の位置を演算して求める。
【００６２】
ステップ１０２では、ステップ１０５またはステップ１０６で変数ＳtateにＰＬＡssistまたはＬＰＡssistを代入していることにより、ノーと判断されてステップ１０７へ進む。
【００６３】
ステップ１０７では、変数ＳtateがＬＰＡssistであるか否かが判断される。すなわち、シフトレバー１１をアシストする方向が判断される。ここでは、例えばステップ１０５で変数ＳtateにＰＬＡssistが代入された場合、すなわちトルクセンサ３０のトルク検出値が起動閾値を越える場合、すなわちトルク検出値の値が正でありＰ側からＬ側へのアシストが必要な場合について説明する。ステップ１０５で変数ＳtateにＰＬＡssistが代入されていることにより、ステップ１０７ではノーと判断されてステップ１０９へ進む。
【００６４】
ステップ１０９では、シフトレバー１１の位置を判断する。これは、ポジション毎に予め設定されている停止位置に対応した配列ＳtopＰＬの値（電圧値）とステップ１０１で取得した最新のポジション検知信号値とを比較し、停止位置を越えているかを判断する。すなわち、停止位置を越えていればイエスと判断されてステップ１１７へ進み、越えていなければノーと判断されてステップ１１０へ進み、アシスト制御を実行する。
【００６５】
ここでは、シフトレバー１１が回動され始めた初期段階なので、ノーと判断されてステップ１１０へ進む。
【００６６】
ステップ１１０では、ステップ１０５で求めたトルク目標値からステップ１０５で求めた初期値を差し引いた値（＝トルク目標値−初期値）を変数Ｔempに代入し、ステップ１０５で求めた初期値を変数Ｔargetに代入し、初期値＋（Ｔemp／フィルタ時定数）を変数Ｄelayに代入する。
【００６７】
ステップ１１１では、ステップ１０１で求めたトルクセンサ３０のトルク検出信号値からステップ１１０で求めたＴargetの初期値を差し引いた値を変数Ｔempに代入し、ステップ１０５で求めたＩntg（＝０）にステップ１１０で求めたＴempの値を加算して変数Ｉntgに代入する。
【００６８】
ステップ１１２では、ステップ１１１で求めたＴempの値に比例ゲインを掛けた値に、ステップ１１１で求めた変数Ｉntgに積分ゲインを掛けた値を加算してモータＭのＤutyを求める。
【００６９】
ステップ１１９では、ステップ１１２で求めたモータＭのＤutyによって、モータＭを駆動させる。そして、ステップ１０１へ戻る。
【００７０】
そして、シフトレバー１１が所定の停止位置を越えるまで、ステップ１０１,１０２,１０７,１０９,１１０〜１１２,１１９の処理動作が繰り返し行われていく。
【００７１】
ステップ１１０の処理動作が繰り返し行われることにより、図１０に示すように、トルク目標値Ｔａ（Ｔarget）を低い値（初期値Ｉａ）から時間の経過とともに指数関数的に上昇させて最終定常値にするものである。
【００７２】
また、ステップ１１１の処理動作が繰り返し行われることにより、トルクセンサ値−トルク目標値の値を積分していくことになる。
【００７３】
そして、シフトレバー１１が所定の停止位置に達すると、ステップ１０９でイエスと判断されてステップ１１７へ進む。
【００７４】
ステップ１１７では、変数ＳtateにＳtopを設定し、ステップ１１９ではモータＭの駆動が停止されてステップ１０１へ戻る。
【００７５】
シフトレバー１１がポジションＬ側からＰ方向へ移動された場合には、ステップ１０６の処理動作が行われ、ステップ１０７でイエスと判断されてステップ１１３〜１１６,ステップ１１８の処理動作が行われる。これら処理動作は、ステップ１０９〜１１２,１１７とおおよそ同等なのでその説明は省略する。
【００７６】
この第２実施例によれば、図１０に示すように、トルク目標値を低い値である初期値Ｉａから時間の経過とともに上昇させているので、第１実施例と同様な効果を得ることができる他に、積分による初期応答性の悪化を改善することができる。
【００７７】
また、初期値をシフトレバー１１のポジションや操作方向によって変えているので、各ポジションに対応して最適なシフトを得ることができる。
［第３実施例］
図１１は第３実施例のコントローラユニット２４０の構成を示したものである。この第３実施例では、図１２に示すように、トルク目標値Ｔａを初期値Ｉａから第１目標値Ｔａ１まで上昇させ、その後第２目標値Ｔａ２まで減少させていくようにしたものである。また、フィルタ時定数を第１目標値Ｔａ１から第２目標値Ｔａ２へ切り替えた時点ｔａで第１時定数Ｓ１ａから第２時定数Ｓ２ａへ切り替えるようにしたものである。
［動  作］
次に、上記のように構成される第３実施例のコントローラユニット２４０の動作を図１３に示すフロー図に基づいて説明する。なお、ステップ１０１〜ステップ１０４,１０７,１０９〜１１８の処理動作は図７に示すフロー図と同じなのでその説明は省略する。
【００７８】
ステップ９９では、変数ＳtateにＳtopを設定し、変数Ｔhreshに起動閾値を代入する。
【００７９】
ステップ９８では、変数ＳtateにＰＬＡssistを設定し、変数Ｄelayに配列ＩnitＰＬによって与えられる各ポジション毎の初期値Ｉａを代入し、変数ＭokuhyouにＰＬＴableに設定されている各ポジションに対応した最終定常値である第１目標値Ｔａ１を代入し、変数Ｔauにシフトレバー１１のポジションに応じた第１フィルタ時定数Ｓ１ａを代入し、変数Ｉntgに「０」を代入する。
【００８０】
第１フィルタ時定数Ｓ１ａは、シフトレバー１１の移動方向（ＰＬ方向）に応じて各ポジション毎にそれぞれ設定されており、ステップ１０１で求めたトルクセンサ３０のトルク検出信号値に基づいてシフトレバー１１の移動方向（ステップ１０３,１０４で求める）およびポジションを求め、この求めたシフトレバー１１の移動方向およびポジションに応じた第１フィルタ時定数Ｓ１ａを算出し、この算出した第１フィルタ時定数Ｓ１ａを変数Ｔauに代入するものである。
【００８１】
ステップ９７では、変数ＳtateにＬＰＡssistを設定し、変数Ｄelayに配列ＩnitＬＰによって与えられるポジション毎の初期値Ｉｂ（図示せず）を代入し、変数ＭokuhyouにＬＰＴableに設定されている各ポジションに対応した最終定常値である第１目標値Ｔｂ１（図示せず）を代入し、変数Ｔauにシフトレバー１１のポジションに応じた第１フィルタ時定数Ｓ１ｂ（図示せず）を代入し、変数Ｉntgに「０」を代入する。
【００８２】
第１フィルタ時定数Ｓ１ｂは、上記と同様にシフトレバー１１の移動方向（ＬＰ方向）に応じて各ポジション毎にそれぞれ設定されており、シフトレバー１１の移動方向およびポジションに応じた第１フィルタ時定数Ｓ１ｂを求め、この求めた第１フィルタ時定数Ｓ１ｂを変数Ｔauに代入するものである。
【００８３】
そして、シフトレバー１１が例えばＰＬ方向に移動されてステップ１０９へ進むと、ここでシフトレバー１１の位置が停止位置を越えているか否かが判断され、停止位置を越えていなければノーと判断されてステップ２０１へ進む。
【００８４】
ステップ２０１では、シフトレバー１１の位置が第１目標値Ｔａ１および第１時定数Ｓ１ａを第２目標値Ｔａ２および第２時定数Ｓ２ａに切り替える切替位置に達したか否かが判断される。すなわち、ステップ１０１で得られたポジション検知信号値が予め設定されている各ポジション毎の切替位置に対応した値を越えたか否かが判断される。
【００８５】
切替位置は、トルクセンサ３０のトルクセンサ値（トルク検出信号値）がピークになる直前、つまり、図３に示すディテントピン６２がカム山６１Ａを乗り越える直前の位置であり、これらの位置がシフトレバー１１の移動方向に対応して各ポジション毎に設定されている。
【００８６】
そして、ステップ２０１でノーと判断されると、すなわち、シフトレバー１１が切替位置に到達していないときステップ１１０へ進む。そして、その切替位置に到達するまで、ステップ１０１,１０２,１０７,１０９,２０１,１１０〜１１２,１１９の処理動作が繰り返し行われる。
【００８７】
この処理動作の繰り返しにより、図１２に示すように、トルク目標値Ｔａ（Ｔarget）を低い値（初期値Ｉａ）から時間の経過とともに指数関数的に第１目標値Ｔａ１まで上昇させる。この上昇の際、短い第１フィルタ時定数Ｓ１ａが設定されるので、トルク目標値Ｔａは第１目標値Ｔａ１まで短時間で急上昇することになり、第２実施例と同様に積分による初期応答性の悪化を改善することができる。
【００８８】
シフトレバー１１が切替位置に到達すると、ステップ２０１でイエスと判断されてテップ２０２へ進む。
【００８９】
ステップ２０２では、変数Ｔauにシフトレバー１１のポジションに応じた第２フィルタ時定数Ｓ２ａを代入し、変数ＭokuhyouにＰＬＴable２に設定されている各ポジションに対応した最終定常値である第２目標値Ｔａ２を代入する。
【００９０】
すなわち、図１２に示すように、トルクセンサ３０のトルクセンサ値（トルク検出信号値）がピークになる直前、つまり、図３に示すディテントピン６２がカム山６１Ａを乗り越える直前の位置へシフトレバー１１が移動してきたとき、トルク目標値Ｔａを第１目標値Ｔａ１から第２目標値Ｔａ２に切り替え、時定数を第１フィルタ時定数Ｓ１ａから第２フィルタ時定数Ｓ２ａに切り替える。
【００９１】
そして、シフトレバー１１が所定の停止位置を越えるまで、ステップ１０１,１０２,１０７,１０９,２０１,２０２,１１０〜１１２,１１９の処理動作が繰り返し行われていく。
【００９２】
これら処理動作が繰り返し行われることにより、図１２に示すように、トルク目標値Ｔａ（Ｔarget）を第１目標値Ｔａ１から第２目標値Ｔａ２まで指数関数的に減少させていくものである。第２目標値Ｔａ２までの減少の際には、第２フィルタ時定数Ｓ２ａ（＞Ｓ１ａ）が設定されるものであるから、トルク目標値Ｔａは第２目標値Ｔａ２までは徐々に長時間かけて減少していくことになる。
【００９３】
このため、その所定の直前位置（カム山６１Ａを乗り越える直前位置）でシフトレバー１１から手を離した場合、トルクセンサ３０が検出するトルクセンサ値が減少する。しかし、トルク目標値Ｔａが第１目標値Ｔａ１から減少するため、トルクセンサ値からトルク目標値Ｔａを差し引いた値が正となる。この結果、シフトレバー１１のアシスト力が増大する。このため、シフトレバー１１は、フリクションによってポジションとポジションの間の中間位置で停止してしまうことが防止される。
【００９４】
シフトレバー１１は、アシスト力の増大により次ポジションへ移動することになる。
【００９５】
また、シフトレバー１１が所定の直前位置に到達した際に、手を離さずにシフトレバー１１を次ポジションに向けて押していった場合には、トルク目標値Ｔａが第１目標値Ｔａ１から第２目標値Ｔａ２まで長時間かけて徐々に減少していくものであるから、通常の操作では操作感覚が変わらないとう効果が得られる。
【００９６】
さらに、シフトレバー１１の操作方向とポジションに応じて、初期値Ｉａ（Ｉｂ）や第１,第２目標値Ｔａ１,Ｔａ２（Ｔｂ１,Ｔｂ２）や第１,第２フィルタ時定数Ｓ１ａ,Ｓ２ａ（Ｓ１ｂ,Ｓ２ｂ）を設定するものであるから、各ポジションによって最適なアシスト量を得ることができる。
【００９７】
これは、ポジションＰＲ間のディテントプレート６１（図３参照）の谷部６１ｂと谷部６１ｂとの間の距離、すなわち谷部６１ｂからカム山６１Ａまでの距離が長くなっており、ポジションＬＤ間のディテントプレート６１の谷部６１ｂと谷部６１ｂとの間の距離、すなわち谷部６１ｂからカム山６１Ａまでの距離が短くなっている。このため、シフトレバー１１をポジションＰＲ間を移動させる際には、絶対値が大きめの初期値Ｉａ（負の大きな値）と時定数Ｓ１ａを大きく設定した方がアシスト量が大きくなり、ディテントピン６２はカム山６１Ａを登って行き易いものとなる。
【００９８】
逆に、シフトレバー１１をポジションＬＤ間を移動させる際には、低めの初期値Ｉｂと時定数Ｓ１ｂを大きく設定した方がアシスト量が小さくなり、シフトレバー１１がポジションゲート１３（図１参照）で規制されないことによりポジションＤを越してポジションＮへ行ってしまうことを防止することができる。
【００９９】
上述したように、ＰＲ間とＤＬ間とでは距離が異なる。また、各レンジでシフトレバー１１の角度が異なることにより、各々のレンジで要求されるシフトレバー１１の重さは異なる。ここで、第１目標値を大きくとると、シフトレバー１１は重くなり、小さくとるとシフトレバー１１は軽くなることにより、各々でレンジで要求されるシフトレバー１１の重さに対応した第１目標値を設定する。
【０１００】
また、同じく各々レンジではフリクションの値が異なる上にＲ→Ｐの間の中間位置で停止した場合は、強い力でシフトレバー１１をポジションＰへ押し込んでも大丈夫であるが、Ｌ→Ｄ間の中間位置で停止した場合、あまり強くシフトレバー１１をポジションＤへ押すと、シフトレバー１１はポジションＤを越えてポジションＮへいく虞がある。
【０１０１】
このように、各々のレンジで最適なシフトレバー１１の押し込み方があるので、それに応じて第２目標値Ｔａ２を設定する。
【０１０２】
この第３実施例では、トルク目標値Ｔａを第１目標値Ｔａ１から第２目標値Ｔａ２へ減少させているが、逆に第１目標値Ｔａ１より高い第２目標値に切り替えてトルク目標値Ｔａを増加させてもよい。
【０１０３】
このようにすると、カム山６１Ａを乗り越える直前位置でシフトレバー１１から手を離した場合、トルクセンサ３０が検出するトルクセンサ値が減少し、トルク目標値Ｔａが増加するため、トルクセンサ値からトルク目標値Ｔａを差し引いた値が負となる。このため、シフトレバー１１は逆方向にアシストされ、元の位置へ戻されることになり、シフトレバー１１がフリクションによりポジションとポジションの間の中間位置で停止してしまうことが同様に防止される。
【０１０４】
また、シフトレバー１１が所定の直前位置に到達した際に、手を離さずにシフトレバー１１を次ポジションに向けて押していった場合には、トルクセンサ値からトルク目標値Ｔａを差し引いた値が負となることにより、シフトレバー１１の操作方向に対して大きなブレーキ力が掛かる。すなわち、図３に示すディテントピン６２がカム山６１Ａを越えて谷部６１ｂに向かう際に、大きなブレーキ力が掛かるのでディテントピン６２が谷部６１ｂに係合する際にその谷部６１ｂに衝撃を与えてしまうことを防止することができる。
【０１０５】
さらに、トルク目標値Ｔａを増加させる際に、指数関数的に徐々に増加させた際には、カム山６１Ａを乗り越える直前位置でシフトレバー１１から手を離した場合、シフトレバー１１がゲートに引っかかってもシフトレバー１１が途中で止まることなく手前にすなわち元のポジションへ戻ってくる。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】この発明に係る車両用自動変速装置の構成を概略的に示した説明図である。
【図２】アクチュエータユニットの構成を示した斜視図である。
【図３】レンジ切換機構の構成を示した斜視図である。
【図４】第１実施例のコントローラユニットの構成を示したブロック図である。
【図５】トルクセンサ値と目標値と積分値との関係を示したグラフである。
【図６】第２実施例のコントローラユニットの構成を示したブロック図である。
【図７】第２実施例のコントローラユニットの動作を示したフロー図である。
【図８】シフトレバーのポジションとポジション検知信号値との関係を示したグラフである。
【図９】各ポジション毎に初期値が設定されていることを示した表である。
【図１０】第２実施例のトルクセンサ値とトルク目標値と積分値との関係を示したグラフである。
【図１１】第３実施例のコントローラユニットの構成を示したブロック図である。
【図１２】第３実施例のトルクセンサ値とトルク目標値と積分値との関係を示したグラフである。
【図１３】第３実施例のコントローラユニットの動作を示したフロー図である。
【符号の説明】
【０１０７】
３０        トルクセンサ
４１        ポジションメータ
４７        加算器
４９        積分器
Ｍ        モータ
【図１】
2006009886.tif 000003
【図２】
2006009886.tif 000004
【図３】
2006009886.tif 000005
【図４】
2006009886.tif 000006
【図５】
2006009886.tif 000007
【図６】
2006009886.tif 000008
【図７】
2006009886.tif 000009
【図８】
2006009886.tif 000010
【図９】
2006009886.tif 000011
【図１０】
2006009886.tif 000012
【図１１】
2006009886.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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