(57)【要約】【課題】  本発明は、実際に物品の搬送を行うとともに、稼動時間以外では巡回、監視する無人搬送車を備えた無人搬送設備を提供することを目的とする。【解決手段】  工場や物流設備等の施設において、ステーション１間の物品の搬送に使用される無人搬送車３に、監視カメラ２４と誘導路４の周囲の異常を検出する炎検知センサ１８および人感センサ１９ａ〜１９ｄとを設けることにより誘導路４の周囲の監視を行う機能を付加し、巡回・監視中に、異常が検出されると、外部の携帯電話４２に接続して、統括コントローラ３５により検出されている無人搬送車３の位置座標と監視カメラ２４により撮像されている画像データを送信し、携帯電話４２に表示させる構成とする。この構成によれば、無人搬送車３を巡回・監視用ロボットとして兼用でき、異常発生時に、携帯電話４２を呼び出して、異常が発生している周囲の状況、発生位置を報知することができる。【選択図】      図３
2006099726.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１台のステーションにおいて物品の移載を行い、所定の経路に沿って物品の搬送を行う設備であり、前記経路に沿って誘導路が敷設され、前記物品の搬送を制御する制御装置が設けられ、この制御装置との間でデータの送受信機能を有し、前記制御装置からの指令データに応じて前記誘導路に案内されて自走し、前記物品を搬送する少なくとも１台の無人搬送車を備えた無人搬送設備であって、
前記無人搬送車に、
前記誘導路の周囲の異常を検出する異常検出装置と、
少なくとも水平方向に向きの変換が可能な撮像装置と、
動画像の表示が可能な画像表示機能付携帯電話と通信網を介して接続でき、接続されると前記撮像装置により撮像されている画像データを含むデータの送受信が可能な送受信装置と、
前記誘導路における位置座標を検出する座標検出装置
を備え、
前記無人搬送車が前記誘導路に案内されて自走しているとき、前記異常検出装置により周囲の異常が検出されると、前記送受信装置により前記携帯電話を接続し、前記座標検出装置により検出されている位置座標と前記撮像装置により撮像されている画像データを前記携帯電話へ送信し、表示させること
を特徴とする無人搬送設備。
【請求項２】
前記異常検出装置により異常が検出されると、前記撮像装置は、この異常検出装置の異常検出方向へ向きを変換すること
を特徴とする請求項１に記載の無人搬送設備。
【請求項３】
前記無人搬送車に異常警報装置を備え、
前記異常検出装置により異常が検出されると、この異常警報装置を駆動して異常を報知すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人搬送設備。
【請求項４】
前記無人搬送車に集音装置と音声装置を備え、
前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力され、前記携帯電話からの音声が前記音声装置により出力されること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の無人搬送設備。
【請求項５】
前記異常検出装置により検出される事象からなる音声情報を発生する音声発生装置を備え、
前記異常検出装置により周囲の異常が検出され、前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記音声発生装置より、前記異常検出装置により検出される事象からなる音声情報が前記音声装置へ出力され、前記集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力されること
を特徴とする請求項４に記載の無人搬送設備。
【請求項６】
前記無人搬送車は、前記異常検出装置として、人の存在を検知する複数の人感センサを備え、
前記無人搬送車は、所定の距離を移動する毎に停止し、前記人感センサにより人の検知を行うこと
を特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の無人搬送設備。
【請求項７】
所定の移動距離は、前記経路内において前記人感センサの検出範囲が重なる範囲の距離とすること
を特徴とする請求項６に記載の無人搬送設備。
【請求項８】
少なくとも前記送受信装置と前記撮像装置がユニット化され、前記無人搬送車に対して取付け、取外し自在としたこと
を特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の無人搬送設備。
【請求項９】
前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記送受信装置を介して前記携帯電話からの指令により前記無人搬送車の遠隔走行操作を可能としたこと
を特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の無人搬送設備。
【請求項１０】
前記無人搬送車は、前記ステーション間において物品を搬送する通常の稼動時間以外では、消火用機材を搬送すること
を特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の無人搬送設備。
【請求項１１】
前記異常検出装置により周囲の異常を検出すると、前記制御装置へ前記座標検出装置により検出されている位置座標を送信し、
前記制御装置は、各無人搬送車に対して、前記受信した位置座標付近への移動指令データを送信すること
を特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれか１項に記載の無人搬送設備。
【請求項１２】
前記誘導路以外に、前記無人搬送車を案内する専用誘導路を敷設し、前記無人搬送車は、通常の稼動時間以外では、この専用誘導路に案内されて移動可能としたこと
を特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載の無人搬送設備。
【請求項１３】
前記制御装置に、前記携帯電話と通信網を介して接続でき、接続されると前記携帯電話との間でデータの送受信が可能な第２送受信装置を設け、
前記制御装置に、予め前記誘導路を移動する複数のルートが設定され、前記携帯電話と前記第２送受信装置が接続されると、前記携帯電話により前記ルートの設定、および前記無人搬送車の起動が可能とされ、制御装置は、これらルートの設定および起動に基づいて各無人搬送車に指令データを送信すること
を特徴とする請求項１〜請求項１２のいずれか１項に記載の無人搬送設備。
【請求項１４】
少なくとも１台のステーションにおいて物品の移載を行い、所定の経路に沿って物品の搬送を行う設備であり、前記経路に沿って誘導路が敷設され、前記物品の搬送を制御する制御装置が設けられ、この制御装置との間でデータの送受信機能を有し、前記制御装置からの指令データに応じて前記誘導路に案内されて自走し、前記物品を搬送する少なくとも１台の無人搬送車を備えた無人搬送設備であって、
前記無人搬送車に、
前記誘導路の周囲の環境情報を検出する環境検出装置と、
前記誘導路における位置座標を検出する座標検出装置
を備え、
前記無人搬送車が前記誘導路に案内されて自走しているとき、所定時間毎に、前記環境検出装置により検出される周囲の環境情報と前記座標検出装置により検出されている位置座標を記憶し、あるいは前記座標検出装置により検出されている位置座標が予め設定された位置座標のとき前記環境検出装置により検出される周囲の環境情報を記憶すること
を特徴とする無人搬送設備。
【請求項１５】
記憶された前記周囲の環境情報により、周囲の異常を検出すること
を特徴とする請求項１４に記載の無人搬送設備。
【請求項１６】
前記無人搬送車に、
少なくとも文字データを表示可能な外部の携帯電話と通信網を介して接続でき、接続されると文字データを含むデータの送受信が可能な送受信装置
を備え、
記憶された前記周囲の環境情報により、周囲の異常を検出すると、前記送受信装置により前記携帯電話を接続し、前記座標検出装置により検出されている位置座標と周囲の異常のデータを前記携帯電話へ送信すること
を特徴とする請求項１５に記載の無人搬送設備。
【請求項１７】
少なくとも１台のステーションにおいて物品の移載を行い、所定の経路に沿って敷設された誘導路に案内されて物品の搬送を行う、少なくとも１台の無人搬送車を備えた無人搬送設備であって、
前記誘導路に案内されて自走する、少なくとも１台の自走車を備え、
前記自走車に、
前記誘導路の周囲の異常を検出する異常検出装置と、
少なくとも水平方向に向きの変換が可能な撮像装置と、
動画像の表示が可能な画像表示機能付携帯電話と通信網を介して接続でき、接続されると前記撮像装置により撮像されている画像データを含むデータの送受信が可能な送受信装置と、
前記誘導路における位置座標を検出する座標検出装置
を備え、
前記自走車が前記誘導路に案内されて自走しているとき、前記異常検出装置により周囲の異常が検出されると、前記送受信装置により前記携帯電話を接続し、前記座標検出装置により検出されている位置座標と前記撮像装置により撮像されている画像データを前記携帯電話へ送信し、表示させること
を特徴とする無人搬送設備。
【請求項１８】
前記異常検出装置により異常が検出されると、前記撮像装置は、この異常検出装置の異常検出方向へ向きを変換すること
を特徴とする請求項１７に記載の無人搬送設備。
【請求項１９】
前記自走車に異常警報装置を備え、
前記異常検出装置により異常が検出されると、この異常警報装置を駆動して異常を報知すること
を特徴とする請求項１７または請求項１８に記載の無人搬送設備。
【請求項２０】
前記自走車に集音装置と音声装置を備え、
前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力され、前記携帯電話からの音声が前記音声装置により出力されること
を特徴とする請求項１７〜請求項１９のいずれか１項に記載の無人搬送設備。
【請求項２１】
前記異常検出装置により検出される事象からなる音声情報を発生する音声発生装置を備え、
前記異常検出装置により周囲の異常が検出され、前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記音声発生装置より、前記異常検出装置により検出される事象からなる音声情報が前記音声装置へ出力され、前記集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力されること
を特徴とする請求項２０に記載の無人搬送設備。
【請求項２２】
前記自走車は、前記異常検出装置として、人の存在を検知する人感センサを備え、
前記自走車は、所定の距離を移動する毎に停止し、前記人感センサにより人の検知を行うこと
を特徴とする請求項１７〜請求項２１のいずれか１項に記載の無人搬送設備。
【請求項２３】
所定の移動距離は、前記経路内において前記人感センサの検出範囲が重なる範囲の距離とすること
を特徴とする請求項２２に記載の無人搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送設備に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人搬送設備は、工場や物流設備等の施設において物品（部品や商品等）の無人搬送のために設置される。前記工場や物流設備等には、物品の移載を行うステーションが少なくとも１台設定され、無人搬送設備として、前記ステーションの要求に応じて物品の搬送を制御する制御装置と少なくとも１台の無人搬送車が配備され、物品を搬送する搬送通路に沿って前記無人搬送車を誘導する誘導路が敷設される。無人搬送車は、前記制御装置との間でデータの送受信機能を有し、前記制御装置からの指令データに応じて前記誘導路に案内されて自走し、前記搬送経路に沿って物品を搬送する。
【０００３】
上記工場や物流設備等の施設では、夜間等の施設の稼動時間以外における施設内警備が課題となっており、この課題を解決する手段として、上記無人搬送車に相当する自走車を利用した監視ロボット・システムが特許文献１に提案されている。
【０００４】
この監視ロボット・システムでは、巡回路にモノレール等の走行ガイドが敷設され、このガイド上を走行、巡回する巡回ロボット部（自走車）と、この巡回ロボット部に搭載され、かつこの巡回ロボット部に対して乗り降り自在な排除ロボット部が備えられている。前記排除ロボット部は、回転およびチルト可能な監視カメラと複数の３色灯を備え、遠隔操作により走行、音声警告、威嚇動作を実行できる機能を有しており、監視センター（遠隔地）へ常時、前記監視カメラにより撮影された周囲の画像情報を送信している。前記遠隔操作は監視センターより行われる。
【０００５】
この構成によれば、排除ロボット部は巡回ロボット部に搭載されて巡回し、監視センターへ周囲の画像情報を送信しており、前記画像情報により侵入者が発見されると、監視センターから遠隔操作されて、排除ロボット部は巡回ロボット部から降りて侵入者に近づき、音声により警告、あるいは威嚇を行う。また監視センターより警察へ通報される。
【０００６】
また上記画像情報を送信し、遠隔操作可能な監視システムに、動画像の表示が可能な画像表示機能付携帯電話｛いわゆるＦＯＭＡ（登録商標）対応電話｝を使用したシステムが特許文献２に開示されている。
【特許文献１】特開２００２−３４２８５１号公報
【特許文献２】特開２００３−１０２０７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
無人搬送車は、工場や物流設備等の施設において物品の搬送を行っているが、この搬送は、施設の稼動時間内に限られており、稼動時間以外では停止して使用されない状態にあり、有効に活用されていない状態にある。
【０００８】
また上記監視ロボット・システムでは、巡回ロボット部（自走車）が、排除ロボット部のために専用に設けられており、このような巡回ロボット部と排除ロボット部を工場や物流設備内に配備するためには、多くのコストが必要となり、導入が難しいという問題がある。
【０００９】
そこで、本発明は、実際に物品の搬送を行う以外にも有効に活用し、工場や物流設備等を巡回、監視できる無人搬送車を備えた無人搬送設備を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、少なくとも１台のステーションにおいて物品の移載を行い、所定の経路に沿って物品の搬送を行う設備であり、前記経路に沿って誘導路が敷設され、前記物品の搬送を制御する制御装置が設けられ、この制御装置との間でデータの送受信機能を有し、前記制御装置からの指令データに応じて前記誘導路に案内されて自走し、前記物品を搬送する少なくとも１台の無人搬送車を備えた無人搬送設備であって、前記無人搬送車に、前記誘導路の周囲の異常を検出する異常検出装置と、少なくとも水平方向に向きの変換が可能な撮像装置と、動画像の表示が可能な画像表示機能付携帯電話と通信網を介して接続でき、接続されると前記撮像装置により撮像されている画像データを含むデータの送受信が可能な送受信装置と、前記誘導路における位置座標を検出する座標検出装置を備え、前記無人搬送車が前記誘導路に案内されて自走しているとき、前記異常検出装置により周囲の異常が検出されると、前記送受信装置により前記携帯電話を接続し、前記座標検出装置により検出されている位置座標と前記撮像装置により撮像されている画像データを前記携帯電話へ送信し、表示させることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、工場や物流設備等の施設において、物品の搬送に使用される無人搬送車に、撮像装置と誘導路の周囲の異常を検出する異常検出装置を設けることにより誘導路の周囲の監視を行う機能が付加され、巡回・監視中に、異常が検出されると、外部の携帯電話に接続されて、座標検出装置により検出されている位置座標と撮像装置により撮像されている画像データが送信され、携帯電話に表示される。よって、物品の搬送に使用される無人搬送車を、巡回・監視用ロボットとして兼用でき、また異常発生時に、携帯電話が呼び出されて、周囲の状況が画像により表示され、同時に異常が発生した位置が座標により表示されることにより、携帯電話により異常が発生している周囲の状況、発生場所を確認することができる。
【００１２】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記異常検出装置により異常が検出されると、前記撮像装置は、この異常検出装置の異常検出方向へ向きを変換することを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成によれば、撮像装置の向きが、異常検出装置の異常検出方向へ変換されることにより、異常が発生している周囲の状況を撮像装置によりより確かに撮影することが可能となり、携帯電話により異常が発生している周囲の状況をより確かに確認することができる。
【００１４】
また請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記無人搬送車に異常警報装置を備え、前記異常検出装置により周囲の異常を検出すると、この異常警報装置を駆動して異常を報知することを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成によれば、異常検出装置により周囲の異常が検出されると、異常警報装置が駆動されて異常が報知される。よって周囲に異常発生が広く報知される。
また請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記無人搬送車に集音装置と音声装置を備え、前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力され、前記携帯電話からの音声が前記音声装置により出力されることを特徴とするものである。
【００１６】
上記構成によれば、携帯電話と送受信装置が接続されると、集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力され、携帯電話からの音声が音声装置により出力され、よって携帯電話と無人搬送車の周囲との間で相互の会話が可能となり、携帯電話により指示したり注意を喚起することが可能となる。
【００１７】
また請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明であって、前記異常検出装置により検出される事象からなる音声情報を発生する音声発生装置を備え、前記異常検出装置により周囲の異常が検出され、前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記音声発生装置より、前記異常検出装置により検出される事象からなる音声情報が前記音声装置へ出力され、前記集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力されることを特徴とするものである。
【００１８】
上記構成によれば、異常が発生すると、異常検出装置により検出される事象からなる音声情報が音声発生装置より音声装置へ出力され、集音装置により集められた音声が携帯電話へ出力されることにより、携帯電話により音声で異常の内容を確認することができる。
【００１９】
また請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の発明であって、前記無人搬送車は、前記異常検出装置として、人の存在を検知する複数の人感センサを備え、前記無人搬送車は、所定の距離を移動する毎に停止し、前記人感センサにより人の検知を行うことを特徴とするものである。
【００２０】
上記構成によれば、無人搬送車が所定の距離を移動して停止すると、人感センサによる人の検知が実行される。よって、人感センサ自体が移動することにより人口の灯や周囲の熱源を検知してしまうという誤動作が防止され、人検知の信頼性を向上できる。
【００２１】
また請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の発明であって、所定の移動距離は、前記経路内において前記人感センサの検出範囲が重なる範囲の距離とすることを特徴とするものである。
【００２２】
上記構成によれば、無人搬送車が所定の移動距離を移動しても、人感センサの検出範囲が重なることにより、経路における人の検知を確実に行うことができる。
また請求項８に記載の発明は、請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の発明であって、少なくとも前記送受信装置と前記撮像装置がユニット化され、前記無人搬送車に対して取付け、取外し自在としたことを特徴とするものである。
【００２３】
上記構成によれば、既設の無人搬送車に対して、ユニット化した送受信装置と撮像装置の取付けが容易となり、ユニットの取付けによって、携帯電話との接続を簡単に行うことが可能となり、周囲の状況を携帯電話により確認することが可能となる。
【００２４】
また請求項９に記載の発明は、請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の発明であって、前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記送受信装置を介して前記携帯電話からの指令により前記無人搬送車の遠隔走行操作を可能としたことを特徴とするものである。
【００２５】
上記構成によれば、携帯電話からの指令により無人搬送車の遠隔走行操作が可能となり、誘導路を離れて無人搬送車を走行させ、異常の発生箇所へ近付けることが可能となる。
また請求項１０に記載の発明は、請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の発明であって、前記無人搬送車は、前記ステーション間において物品を搬送する通常の稼動時間以外では、消火用機材を搬送することを特徴とするものである。
【００２６】
上記構成によれば、通常の稼動時間においてステーション間で物品の搬送を実行している無人搬送車は、前記稼動時間以外では消火用機材を搭載して誘導路に案内されて巡回する。よって、異常の一つとして火災の発生を検出したとき、消火用機材を搭載していることにより、迅速な初期消火が可能となる
また請求項１１に記載の発明は、請求項１〜請求項１０のいずれか１項に記載の発明であって、前記異常検出装置により周囲の異常を検出すると、前記制御装置へ前記座標検出装置により検出されている位置座標を送信し、前記制御装置は、各無人搬送車に対して、前記受信した位置座標付近への移動指令データを送信することを特徴とするものである。
【００２７】
上記構成によれば、１台の無人搬送車により周囲の異常が検出されると、その他の無人搬送車がこの周囲に集中移動され、各無人搬送車の撮像装置を使用して周囲の状況を広く監視することが可能となる。また各無人搬送車が消火用機材を搭載していると、より迅速で効果的な初期消火が可能となる。
【００２８】
また請求項１２に記載の発明は、請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載の発明であって、前記誘導路以外に、前記無人搬送車を案内する専用誘導路を敷設し、前記無人搬送車は、通常の稼動時間以外では、この専用誘導路に案内されて移動可能としたことを特徴とするものである。
【００２９】
上記構成によれば、工場や物流設備等の施設においてステーション間の誘導路以外の専用誘導路を監視・巡回用の誘導路（専用誘導路）として敷設することができ、ステーションの位置に制限されることなく、希望の巡回・監視経路を設定できる。
【００３０】
また請求項１３に記載の発明は、請求項１〜請求項１２のいずれか１項に記載の発明であって、前記制御装置に、前記携帯電話と通信網を介して接続でき、接続されると前記携帯電話との間でデータの送受信が可能な第２送受信装置を設け、前記制御装置に、予め前記誘導路を移動する複数のルートが設定され、前記携帯電話と前記第２送受信装置が接続されると、前記携帯電話により前記ルートの設定、および前記無人搬送車の起動が可能とされ、制御装置は、これらルートの設定および起動に基づいて各無人搬送車に指令データを送信することを特徴とするものである。
【００３１】
上記構成によれば、携帯電話により制御装置に対して無人搬送車が移動するルートが設定され、また無人搬送車の起動が指令され、制御装置はこれらルートの設定および起動に基づいて各無人搬送車に指令データを送信する。よって、携帯電話により、無人搬送車により巡回・監視させたいルートを選択でき、実際に無人搬送車を走行させることができる。
【００３２】
また請求項１４に記載の発明は、少なくとも１台のステーションにおいて物品の移載を行い、所定の経路に沿って物品の搬送を行う設備であり、前記経路に沿って誘導路が敷設され、前記物品の搬送を制御する制御装置が設けられ、この制御装置との間でデータの送受信機能を有し、前記制御装置からの指令データに応じて前記誘導路に案内されて自走し、前記物品を搬送する少なくとも１台の無人搬送車を備えた無人搬送設備であって、前記無人搬送車に、前記誘導路の周囲の環境情報を検出する環境検出装置と、前記誘導路における位置座標を検出する座標検出装置を備え、前記無人搬送車が前記誘導路に案内されて自走しているとき、所定時間毎に、前記環境検出装置により検出される周囲の環境情報と前記座標検出装置により検出されている位置座標を記憶し、あるいは前記座標検出装置により検出されている位置座標が予め設定された位置座標のとき前記環境検出装置により検出される周囲の環境情報を記憶することを特徴とするものである。
【００３３】
上記構成によれば、無人搬送車が誘導路に案内されて自走しているとき、所定時間毎に、環境検出装置により検出される周囲の環境情報と座標検出装置により検出されている位置座標が記憶され、あるいは座標検出装置により検出されている位置座標が予め設定された位置座標のとき環境検出装置により検出される周囲の環境情報が記憶される。よって、物品の搬送に使用される無人搬送車を、巡回しながら施設の情報を収集する環境情報収集機器として使用できる。
【００３４】
また請求項１５に記載の発明は、請求項１４に記載の発明であって、前記記憶された周囲の環境情報により、周囲の異常を検出することを特徴とするものである。
上記構成によれば、周囲の環境情報が収集されると、情報の変化が求められ、周囲の異常が検出される。
【００３５】
また請求項１６に記載の発明は、請求項１５に記載の発明であって、前記無人搬送車に、少なくとも文字データを表示可能な外部の携帯電話と通信網を介して接続でき、接続されると文字データを含むデータの送受信が可能な送受信装置を備え、記憶された前記周囲の環境情報により、周囲の異常を検出すると、前記送受信装置により前記携帯電話を接続し、前記座標検出装置により検出されている位置座標と周囲の異常のデータを前記携帯電話へ送信することを特徴とするものである。
【００３６】
上記構成によれば、周囲の異常が検出されると、送受信装置により携帯電話が接続され、座標検出装置により検出されている位置座標と周囲の異常のデータが携帯電話へ送信され、異常発生が知らされる。
【００３７】
また請求項１７に記載の発明は、少なくとも１台のステーションにおいて物品の移載を行い、所定の経路に沿って敷設された誘導路に案内されて物品の搬送を行う、少なくとも１台の無人搬送車を備えた無人搬送設備であって、前記誘導路に案内されて自走する、少なくとも１台の自走車を備え、前記自走車に、前記誘導路の周囲の異常を検出する異常検出装置と、少なくとも水平方向に向きの変換が可能な撮像装置と、動画像の表示が可能な画像表示機能付携帯電話と通信網を介して接続でき、接続されると前記撮像装置により撮像されている画像データを含むデータの送受信が可能な送受信装置と、前記誘導路における位置座標を検出する座標検出装置を備え、前記自走車が前記誘導路に案内されて自走しているとき、前記異常検出装置により周囲の異常が検出されると、前記送受信装置により前記携帯電話を接続し、前記座標検出装置により検出されている位置座標と前記撮像装置により撮像されている画像データを前記携帯電話へ送信し、表示させることを特徴とするものである。
【００３８】
上記構成によれば、物品の搬送を行う無人搬送車のために敷設された誘導路を使用して、搬送機能を有していない自走車が自走して施設の巡回・監視を行う。この巡回・監視中に、異常が検出されると、外部の携帯電話に接続されて、座標検出装置により検出されている位置座標と撮像装置により撮像されている画像データが送信され、携帯電話に表示される。
【００３９】
また請求項１８に記載の発明は、請求項１７に記載の発明であって、前記異常検出装置により異常が検出されると、前記撮像装置は、この異常検出装置の異常検出方向へ向きを変換することを特徴とするものである。
【００４０】
上記構成によれば、撮像装置の向きが、異常検出装置の異常検出方向へ変換されることにより、異常が発生している周囲の状況を撮像装置によりより確かに撮影することが可能となり、携帯電話により異常が発生している周囲の状況をより確かに確認することができる。
【００４１】
また請求項１９に記載の発明は、請求項１７または請求項１８に記載の発明であって、前記自走車に異常警報装置を備え、前記異常検出装置により周囲の異常を検出すると、この異常警報装置を駆動して異常を報知することを特徴とするものである。
【００４２】
上記構成によれば、自走車の異常検出装置により周囲の異常が検出されると、異常警報装置が駆動されて異常が報知される。よって周囲に異常発生が広く報知される。
また請求項２０に記載の発明は、請求項１７〜請求項１９のいずれか１項に記載の発明であって、前記自走車に集音装置と音声装置を備え、前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力され、前記携帯電話からの音声が前記音声装置により出力されることを特徴とするものである。
【００４３】
上記構成によれば、携帯電話と送受信装置が接続されると、集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力され、携帯電話からの音声が音声装置により出力され、よって携帯電話と自走車の周囲との間で相互の会話が可能となり、携帯電話により指示したり注意を喚起することが可能となる。
【００４４】
また請求項２１に記載の発明は、請求項２０に記載の発明であって、前記異常検出装置により検出される事象からなる音声情報を発生する音声発生装置を備え、前記異常検出装置により周囲の異常が検出され、前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記音声発生装置より、前記異常検出装置により検出される事象からなる音声情報が前記音声装置へ出力され、前記集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力されることを特徴とするものである。
【００４５】
上記構成によれば、異常が発生すると、異常検出装置により検出される事象からなる音声情報が音声発生装置より音声装置へ出力され、集音装置により集められた音声が携帯電話へ出力されることにより、携帯電話により音声で異常の内容を確認することができる。
【００４６】
また請求項２２に記載の発明は、請求項１７〜請求項２１のいずれか１項に記載の発明であって、前記自走車は、前記異常検出装置として、人の存在を検知する人感センサを備え、前記自走車は、所定の距離を移動する毎に停止し、前記人感センサにより人の検知を行うことを特徴とするものである。
【００４７】
上記構成によれば、自走車が所定の距離を移動して停止すると、人感センサによる人の検知が実行されることにより、人感センサ自体が移動することにより人口の灯や周囲の熱源を検知してしまうという誤動作が防止され、人検知の信頼性を向上できる。
【００４８】
また請求項２３に記載の発明は、請求項２２に記載の発明であって、所定の移動距離は、前記経路内において前記人感センサの検出範囲が重なる範囲の距離とすることを特徴とするものである。
【００４９】
上記構成によれば、自走車が所定の移動距離を移動しても、人感センサの検出範囲が重なることにより、経路における人の検知を確実に行うことができる。
【発明の効果】
【００５０】
本発明の無人搬送設備は、実際に物品の搬送に使用される無人搬送車を、工場や物流設備等を巡回、監視する監視用ロボットとして有効に活用でき、また異常発生時に、携帯電話が呼び出され、周囲の状況が画像により表示され、同時に異常が発生した位置（場所）が座標により表示されることにより、遠隔地においても携帯電話により異常が発生している周囲の状況と発生場所を確認でき、迅速に異常に対応できる、という効果を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５１】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における工場内の無人搬送設備の配置図であり、工場内で使用する部材、部品、製品等の物品の移載を行う複数のステーション１が工場内の機器や装置の配置に基づいて配置され、無人搬送設備として、ステーション１の要求に応じてステーション１間における物品の搬送を制御する制御装置２が格納された制御盤Ｓが設けられ、さらに複数台の無人搬送車３が配備されている。
【００５２】
またステーション１間を連絡する経路に沿って無人搬送車３を誘導する磁気または光学の誘導路４が敷設されており、無人搬送車３は、制御装置２との間でデータの送受信機能を有し、制御装置２からの指令データに応じて誘導路４に案内されて自走し、ステーション１間において物品を搬送する。
【００５３】
前記誘導路４は、メインの周回経路である第１ルートと、この第１ルートから分岐され、再び第１ルートへ戻るショートカットの第２ルートと、同様に第１ルートから分岐され、再び第１ルートへ戻るショートカットの第３ルートと、第１ルートから分岐され、再び第１ルートへ戻る、工場内の機器や装置の外周を回り稼動時間外に無人搬送車３を案内する専用誘導路となる第４ルートから形成されており、第１ルートから分岐するこれら第２〜第４ルートへ無人搬送車３を誘導するために、分岐位置の手前に被分岐検出体５が設けられている。また第１ルートで、必ず無人搬送車３が通過する位置に原点を示す被原点検出体６が設けられている。
【００５４】
また誘導路４には、第１〜第４ルート毎に、原点（被原点検出体６）からの移動距離により割り振りされた座標（位置座標）が設定されており、ルート名と座標により、無人搬送車３の現在位置を特定できるように設定されている。
【００５５】
前記無人搬送車３は、図２に示すように、大きく、台車本体１１と移載装置１３から構成され、台車本体１１は、上部が平面とされた直方体で後部に制御用の箱体を載せた形状、すなわち側面視Ｌ字の形状とされ、３個の車輪１２に支持されており、また前記移載装置１３は、台車本体１１の前部平面上に設置され、ステーション１との間で物品の移載を行うローラコンベヤから形成されている。
【００５６】
そして、台車本体１１の正面（前面）に、ブザー（異常警報装置の一例）１５と、前方を照らす１対のライト（照明装置）１６と、マイク（集音装置の一例）とスピーカ（音声装置の一例）からなるインターコム１７と、炎検知センサ（異常検出装置の一例）１８と、赤外線センサからなり、人を検知する人感センサ（異常検出装置の一例）１９ａが設けられている。
【００５７】
また台車本体１１の正面以外に、両側面と背面にそれぞれ人感センサ（異常検出装置の一例）１９ｂ，１９ｃ，１９ｄが設けられ、また台車本体１１のステーション１に対向する側面には、ステーション１に設けられた光送受信機２０（図３）との間でデータの送受信を行う光送受信機２１が設けられている。ステーション１に設けられた光送受信機２０は、ステーション１のコントローラ２２（図３）と接続され、このステーションコントローラ２２とのデータの入出力を行い、またステーション１と無人搬送車３との間において物品を移載させるための許可信号の送受信に使用される。
【００５８】
各ステーション１に設けられたステーションコントローラ２２は、ステーション１における物品の移載を制御するコントローラであり、制御装置２に接続され、物品の搬送要求を制御装置２へ出力し、また上述したように無人搬送車３との間で、物品の移載に必要なデータの入出力を行う機能を有している。
【００５９】
また図２に示すように、台車本体１１の後部本体１１ａには、オフ位置、手動位置、および自動位置の３つの操作位置を有する稼動キースイッチ２３が設けられ、さらに台車本体１１の後部本体１１ａの中心位置に配置される監視カメラ（撮像装置の一例）２４を備えたユニットＵが、着脱自在に設けられている。なお、上記稼動キースイッチ２３が自動位置のとき、前記制御装置２からの搬送指令（後述する）にしたがって物品の搬送を行い、手動位置のとき、作業者の手動操作による移動が可能とされ、オフ位置のとき、通常作業が停止される。
【００６０】
また図３に示すように、無人搬送車３の底面には、前記誘導路４を検出するライン検出センサ２５と、被分岐検出体５を検出する分岐検出センサ２６と、被原点検出体６を検出する原点検出センサ２７が設けられている。
【００６１】
また前記車輪１２のうち、前部の車輪１２が換向・駆動車輪１２ａとされ、後部の２個の車輪がフリーの従動車輪１２ｂに形成されており、無人搬送車３内に、換向・駆動車輪１２ａを駆動する手段として、換向用モータ２８と走行用モータ２９が設けられ、これら換向用モータ２８と走行用モータ２９をそれぞれ制御駆動する換向制御装置３０と走行制御装置３１が設けられている。また換向・駆動車輪１２ａの回転軸に連結されてパルスエンコーダ３２が設けられている。
【００６２】
換向制御装置３０には、ライン検出センサ２５が接続されており、このライン検出センサ２５により検出される誘導路４に沿って無人搬送車３が移動するよう換向用モータ２８による換向制御を行い、また後述する統括コントローラからの指令に応じて分岐のための換向制御を行い、ルートの変更を行う。また走行制御装置３１は、後述する統括コントローラからの指令に応じて走行用モータ２９の停止、低速駆動、高速駆動を行う。
【００６３】
また無人搬送車３には、制御装置２に接続された地上側無線送受信機３３との間で無線でデータの送受信を行う移動無線送受信機３４が設けられている。
「統括コントローラ」
そして、無人搬送車３内には、光送受信機２１と分岐検出センサ２６と原点検出センサ２７と換向制御装置３０と走行制御装置３１とパルスエンコーダ３２と移動無線送受信機３４と後述する監視制御装置に接続され、無人搬送車３を走行させ、物品の移載を行う統括コントローラ（無人搬送車３の制御装置；座標検出装置でもある）３５が設けられている。
【００６４】
この無人搬送車３の統括コントローラ３５の機能を詳細に説明する。この統括コントローラ３５には、予め、初期位置｛稼動開始位置（座標）｝、各ステーション１が存在するルートおよび原点（被原点検出体６）からの距離、ルートおよび原点からの距離による前記位置座標が記憶され、さらに後述する監視モードのとき、物品として消火用機材を搭載するステーション１が記憶され、監視モード時の巡回・監視ルートとして第４ルートが記憶される。
【００６５】
１．原点検出センサ２７の検出信号によりリセットされ、パルスエンコーダ３２の出力パルスをカウントすることにより、原点からの走行距離を検出する機能。またこの検出した原点からの走行距離を、後述する監視制御装置４９へ出力する機能。
【００６６】
２．移動無線送受信機３４により受信した制御装置２からの物品の搬送指令データ（搬送元のステーション１のナンバーと搬送先のステーション１のナンバーからなるデータ）に基づいて誘導路４のルートを設定し、搬送指令データの各ステーション１の原点からの距離を求める機能。
【００６７】
３．設定されたルートおよび検出している現走行距離により、予め設定された位置座標を求める機能。
４．設定されたルート、あるいは後述する無線送受信機３４，３３を介して受信する監視モードデータ、および現走行距離により、分岐地点を判断し、分岐検出センサ２６による被分岐検出体５の検出に基づいて換向制御装置３０へ左または右への分岐指令を出力する機能。
【００６８】
５．求めた搬送指令データの各ステーション１の原点からの距離に、現走行距離が一致するように走行制御装置３１へ走行速度を含む走行指令を出力する機能。ステーション１の原点からの距離と現走行距離との差が大きいときは、一定の加速度で高速による走行指令を出力し、差が小さくなると（ステーション１に接近すると）一定の減速度で低速による走行指令を出力し、一致すると停止指令を出力する。
【００６９】
６．搬送指令データのステーション１へ到着すると、光送受信機２１、ステーション１の光送受信機２０を介してステーションコントローラ２２に対して到着信号を出力し、ステーションコントローラ２２より光送受信機２０，２１を介して移載許可信号を入力すると移載装置１３を駆動する機能。搬送元のステーション１では、物品を乗せる方向に、搬送先のステーション１では、物品を降ろす方向に移載装置１３を駆動する。これにより無人搬送車３とステーション１との間における物品の移載が行われる。
【００７０】
７．後述する監視制御装置４７より監視モードに入ったことを、監視モード入り信号により確認すると、または後述する「監視モード、巡回ルート、起動」からなる監視モードデータを無線送受信機３３，３４を介して制御装置２により受信すると、稼動キースイッチ２３がオフ位置かどうかを確認し、オフ位置のとき監視モードによる動作を実行する機能。すなわち、稼動キースイッチ２３がオフ位置のとき、無人搬送車３を起動し、予め設定されたステーション１へ移動して消火用機材を搭載し、以後第４ルート、または前記監視モードデータにより設定された巡回ルートを選択して走行する。
【００７１】
８．前記監視モード入り信号がオフとなると、あるいは後述する監視モード解除データを無線送受信機３３，３４を介して制御装置２により受信すると、監視モード解除による動作を実行する機能。すなわち、前記設定されたステーション１へ移動して消化用機材を降ろし、以後予め設定された初期位置へ移動して停止する。
【００７２】
９．監視モードのとき、後述する監視制御装置４９からの遠隔走行指令信号により、換向制御装置３０へ左または右への分岐指令を出力し、走行制御装置３１へ走行指令を出力する機能。監視制御装置からの遠隔走行指令信号が「右」のとき、一定角度、右に換向する指令、「左」のとき、一定角度、左に換向する指令、「前進」のとき、一定距離、前進する指令を出力する。
【００７３】
１０．後述する監視制御装置４７の指令により監視モードに入ったこと、監視モードが解除されたことを、監視モード実行データとして、無線送受信機３４，３３を介して制御装置２へ出力する機能。
【００７４】
１１．求めたルートと位置座標からなる現在位置データを、後述する通信端末機４５へ出力する機能。
１２．求めたルートと位置座標からなる現在位置データを、無線送受信機３４，３３を介して制御装置２へ出力する機能。
【００７５】
１３．監視モードのとき、後述する監視制御装置４９からの異常発生検知信号を入力すると、走行制御装置３１へ停止信号を出力して無人搬送車３を停止させ、異常発生検知信号を無線送受信機３４，３３を介して制御装置２へ出力する機能。
【００７６】
１４．監視モードのとき、後述する監視制御装置４９からの異常発生検知信号が解除されると、あるいは後述する制御装置２より無線送受信機３３，３４を介して異常解除指令データを入力すると、走行制御装置３１へ前進信号を出力して無人搬送車３の走行を再開させ、また監視制御装置４９からの異常発生検知信号が解除された場合、異常発生検知信号の解除を無線送受信機３４，３３を介して制御装置２へ出力する機能。
【００７７】
１５．監視モードのとき、後述する制御装置２より無線送受信機３３，３４を介して、異常を検知した無人搬送車３の現在位置の近い位置（座標）からなる異常走行指令データを入力すると、この異常走行指令データの位置（座標）へ無人搬送車１を走行させる機能。
【００７８】
１６．監視モードのとき、後述する監視制御装置４９からの走行停止信号により、走行制御装置３１へ停止指令を出力して走行を停止し、監視制御装置４９からの走行開始信号により走行制御装置３１へ走行速度を含む走行指令を出力して走行を開始する機能。
【００７９】
以上の無人搬送車３の統括コントローラ３５の機能により、無人搬送車３は、制御装置２より無線送受信機３３，３４を介して送信されてくる、稼動時間内の物品・搬送指令データ（搬送元のステーション１のナンバーと搬送先のステーション１のナンバーからなるデータ）に基づいて誘導路４のルートを設定し、搬送指令データの各ステーション１へ移動して物品の移載、搬送を行う。また制御装置２へ現在位置データを常に送信し、また監視モードになると、監視モードに基づいて制御を行う（詳細は後述する）。
「ユニットＵ」
図３に示すように、ユニットＵには、監視カメラ２４を回転・昇降させる雲台４１と、外部（遠隔地）のＦＯＭＡ（登録商標）対応携帯電話（動画像の表示が可能な画像表示機能付携帯電話の一例）４２と間で通信網４３を介して接続されるカード型のＦＯＭＡ（登録商標）対応電話４４と、このカード型の電話４４が差し込まれることで動画像データを含む通信が可能となる通信端末機４５と、通信端末機４５から出力される外部の携帯電話４２からの音声データおよび後述する音声発生装置５６からの音声データを増幅してインターコム１７のスピーカへ出力する増幅器４６と、通信端末機４５から出力される、外部の携帯電話４２からの音声データに含まれる携帯電話４２のキー操作によるＤＴＭＦ信号から、操作された携帯電話４２のキーを求めるＤＴＭＦデコーダ４７と、監視カメラ２４により撮影された撮像データを録画し、インターコム１７のマイクにより集められた集音データを録音する録画録音装置４８と、音声発生装置５６と、監視制御装置４９（詳細は後述する）が設けられている。前記カード型の電話４４と通信端末機４５により送受信装置が構成される。なお、ユニットＵと他の機器との接続には、着脱自在な配線接続器具（プラグなど）が使用され、着脱が容易とされている。
「雲台」
前記雲台４１の内部に、監視カメラ２４を回転・昇降させるために、図７（ａ）に示すように、監視カメラ昇降用ステッピングモータ８１およびそのコントローラ８２と、監視カメラ回転用ステッピングモータ８３およびそのコントローラ８４と、監視カメラ２４が正面を向いているときの回転用ステッピングモータ８３の位置（基準位置）を検出する基準センサ８５が設けられており、後述する監視制御装置４９からコントローラ８２または８４へパルス数からなる昇降または回転の指令が出力されると、このパルス数に応じてステッピングモータ８１または８３が駆動され、監視カメラ２４が昇降または回転される。
「音声発生装置」
前記音声発生装置５６は、監視制御装置４９（詳細は後述する）と増幅器４６に接続され、予め指定番号で管理される音声データが記憶され、監視制御装置４９より指定番号が入力されると、この指定番号の音声データを発生して増幅器４６へ出力し、インターコム１７のマイクより指定された音声を発生する。
【００８０】
音声データとして、図７（ｂ）に示すように、「監視モードに入りました。」（指定番号０１）、「侵入者を発見しました。」（指定番号０２）、「火災が発生しました。」（指定番号０３）、「監視モードが解除されました。」（指定番号０４）、「監視モードに入りました。巡回ルートを設定ください。」（指定番号０５）、「巡回ルートが設定されました。起動してください。」（指定番号０６）、「巡回が開始されました。」（指定番号０７）が記憶されている。
「通信端末機」
前記通信端末機４５には、また監視カメラ２４とインターコム１７のマイクが接続され、通信端末機４５は次の機能を有している。
【００８１】
１．後述する監視制御装置４９の接続要求信号により、カード型の電話４４と外部の携帯電話４２を接続し、監視カメラ２４により撮影された撮像データと、インターコム１７のマイクが拾った音声データと、前記統括コントローラ３５から送られてきた無人搬送車３の現在位置データを送信する機能。
【００８２】
２．外部の携帯電話４２から電話がかかり、接続された状態で、外部の携帯電話４２より送信されてきた携帯電話４２のキー操作によるＤＴＭＦ信号を含む音声データを出力し、後述する監視制御装置４９の許可信号により外部の携帯電話４２を介して、監視カメラ２４により撮影された撮像データと、インターコム１７のマイクが拾った音声データと、前記統括コントローラ３５から送られてきた無人搬送車３の現在位置データを送信する機能。
「監視制御装置」
上記監視制御装置４９は、入出力インターフェイスとＣＰＵから構成されており、監視制御装置４９には、炎検知センサ１８と、４台の人感センサ１９ａ〜１９ｄと、ブザー１５と、一対のライト１６と、雲台４１と、通信端末機４５と、ＤＴＭＦデコーダ４７と、音声発生装置５６と、統括コントローラ３５が接続されている。また監視制御装置４９には、雲台４１を駆動して、動作した人感センサ１９の検出範囲の中心で最大検出距離の地点に向けて、監視カメラ２４を回転駆動するためのパルス数が設定されたメモリ４９ａが設けられている。監視制御装置４９は、次の機能を有している。
【００８３】
１．外部の携帯電話４２から電話がかかり、カード型の電話４４および通信端末機４５により接続され、ＤＴＭＦデコーダ４７からの携帯電話４２により操作されたキー・ナンバーを入力すると、予め設定された「暗証番号」と一致するかを確認し、一致すると、前記許可信号を通信端末機４５へ出力する機能。これにより、監視カメラ２４により撮影された撮像データと、インターコム１７のマイクが拾った音声データと、無人搬送車３の現在位置データが、外部の携帯電話４２へ送信され、また外部の携帯電話４２から受信した音声データをインターコム１７のスピーカより発声させる。
【００８４】
２．外部の携帯電話４２とカード型の電話４４が接続され、ＤＴＭＦデコーダ４７から携帯電話４２のキー・ナンバーを入力し、予め設定された、監視カメラ２１の遠隔操作の番号と一致すると、雲台４１へ遠隔操作のための指令信号を出力する機能。遠隔操作のための指令信号として、「左」へ換向、「右」へ換向、「上昇」、「下降」の指令信号を出力する。
【００８５】
３．外部の携帯電話４２とカード型の電話４４が接続され、ＤＴＭＦデコーダ４７から携帯電話４２のキー・ナンバーを入力し、予め設定された「監視モード」の番号と一致すると、監視モードへ入り、そして、音声発生装置５６に指定番号「０１」を出力して予め記憶された「監視モードに入りました。」との音声データを増幅器４６を介してインターコム１７のスピーカへ流し、マイクが拾った音声を通信端末機４５へ出力し、外部の携帯電話４２へ音声で通知し、また録画録音装置４８を駆動して録画・録音を開始し、雲台４１へ上昇指令を出力して最も高い位置へカメラ２４を移動させ、さらに統括コントローラ３５へ前記監視モード入り信号を出力し、監視モードとする機能。
【００８６】
４．監視モードのとき、統括コントローラ３５から入力する、原点からの走行距離を確認し、所定の距離Ｐ（誘導路４内において人感センサの検出範囲が重なる範囲の距離）の移動毎に統括コントローラ３５へ走行停止指令を出力し、停止中に、４台の人感センサ１９ａ〜１９ｄにより、周囲に人（侵入者）がいるかどうかを検知する機能。
【００８７】
４台の人感センサ１９ａ〜１９ｄが動作しないとき、すなわち侵入者を発見できないとき、統括コントローラ３５へ走行開始指令を出力する。
４台の人感センサ１９ａ〜１９ｄのうちの１台でも動作すると、異常発生と判断し、通信端末機４５へ前記接続要求信号を出力し、カード型の電話４４と外部の携帯電話４２を接続させ、監視カメラ２４の雲台４１を駆動して、動作した人感センサ１９の検出範囲の中心で最大検出距離の地点に向けて、監視カメラ２４を回転し、監視カメラ２４により撮影された撮像データと、インターコム１７のマイクが拾った音声データと、前記統括コントローラ３５から送られてきた無人搬送車３の現在位置データを送信させるとともに、音声発生装置５６に指定番号「０２」を出力して予め記憶された「侵入者を発見しました。」との音声データを増幅器４６を介してインターコム１７のスピーカへ流し、マイクが拾った音声を通信端末機４５へ出力し、外部の携帯電話４２へ音声で通知させ、またブザー１５を鳴動させ、さらに統括コントローラ３５へ前記異常発生検知信号を出力する機能。
【００８８】
５．監視モードのとき、炎検知センサ１８が動作すると、異常発生と判断し、通信端末機４５へ前記接続要求信号を出力し、カード型の電話４４と外部の携帯電話４２を接続させ、監視カメラ２４により撮影された撮像データと、インターコム１７のマイクが拾った音声データと、前記統括コントローラ３５から送られてきた無人搬送車３の現在位置データを送信させるとともに、音声発生装置５６に指定番号「０３」を出力して予め記憶された「火災が発生しました。」との音声データを増幅器４６を介してインターコム１７のスピーカへ流し、マイクが拾った音声を通信端末機４５へ出力し、外部の携帯電話４２へ音声で通知させ、またブザー１５を鳴動させ、さらに統括コントローラ３５へ前記異常発生検知信号を出力する機能。
【００８９】
上記４．と５．の機能により、人感センサ１９ａ〜１９ｄまたは炎検知センサ１８（異常検出装置の一例）により検出される事象からなる音声情報がインターコム１７（音声装置の一例）へ出力され、インターコム１７により集められた音が携帯電話４２へ出力される機能が実現されている。
【００９０】
６．異常状態がなくなると（炎検知センサ１８、４台の人感センサ１９ａ〜１９ｄが全て不動作）、統括コントローラ３５へ出力した前記異常発生検知信号を解除する機能。
７．監視モードのとき、ＤＴＭＦデコーダ４７から携帯電話４２のキー・ナンバーを入力し、予め設定された、無人搬送車３の遠隔操作の番号と一致すると、統括コントローラ３５へ遠隔操作のための前記遠隔走行指令信号を出力する機能。遠隔操作のための指令信号として、「左」へ換向、「右」へ換向、「前進」の指令信号を出力する。
【００９１】
８．監視モードのとき、ＤＴＭＦデコーダ４７から携帯電話４２のキー・ナンバーを入力し、予め設定された、ライト１６の点灯操作の番号と一致すると、ライト１６を駆動して点灯させ、ライト１６の消灯操作の番号と一致すると、ライト１６を消灯させる機能。
【００９２】
９．監視モードのとき、ＤＴＭＦデコーダ４７から携帯電話４２のキー・ナンバーを入力し、予め設定された、「監視モード解除」の番号と一致すると、監視モードを解除し、音声発生装置５６に指定番号「０４」を出力して予め記憶された「監視モードが解除されました。」との音声データを増幅器４６を介してインターコム１７のスピーカへ流し、マイクが拾った音声を通信端末機４５へ出力し、外部の携帯電話４２へ音声で通知し、また録画録音装置４８を停止し、雲台４１へ下降指令を出力して元の位置へカメラ２４を下降させ、さらに統括コントローラ３５へ出力していた監視モード入り信号をオフとし、監視モードを解除させる機能。
「制御盤」
上記地上側の制御盤Ｓには、図３に示すように、上記無人搬送車３に設けられた音声発生装置５６、増幅器４６、インターコム１７、カード型の電話４４、通信端末機４５およびＤＴＭＦデコーダ４７と同等の、音声発生装置５７、増幅器５８、インターコム５９、カード型の電話５１、通信端末機５２およびＤＴＭＦデコーダ５３が設けられ、制御装置２に、音声発生装置５７、通信端末機５２およびＤＴＭＦデコーダ５３が接続され、制御装置２と外部の携帯電話４２が接続されると、データ通信が可能に構成されている。また制御装置２には前記地上側無線送受信機３３が接続され、さらに各ステーション１に設けられたステーションコントローラ２２と接続されている。前記カード型の電話５１と通信端末機５２により第２送受信装置が構成される。
「制御装置」
制御装置２は、次の機能を有している。
【００９３】
１．各無人搬送車３より無線送受信機３４，３３を介して送信されてくる「ルートと位置座標」からなる現在位置データにより各無人搬送車３の現在位置を把握し、また物品の搬送を実行しているかどうかを、後述する搬送データにより把握する機能。
【００９４】
２．各無人搬送車３より無線送受信機３４，３３を介して送信されてくる監視モードデータと監視モード解除データにより各無人搬送車３が監視モードの状態にあるかどうかを把握する機能。
【００９５】
３．所定の工場の稼動時間には、各ステーション１のステーションコントローラ２２からの物品の搬送要求データ（搬送元のステーション１のナンバーと搬送先のステーション１のナンバーからなるデータ）に応じて、このステーション１に近い空きの（物品の搬送を実行していない）無人搬送車３を選択して、この無人搬送車３に対して無線送受信機３３，３４を介して、前記物品の搬送指令データ（搬送元のステーション１のナンバーと搬送先のステーション１のナンバーからなるデータ）を出力し、物品の搬送を実行させる機能。
【００９６】
４．工場の稼動時間外に、外部の携帯電話４２から電話がかかり、カード型の電話５１および通信端末機５２が接続され、ＤＴＭＦデコーダ５３からの携帯電話４２により操作されたキー・ナンバーを入力すると、予め設定された「暗証番号」と一致するかを確認し、一致すると、音声発生装置５７に指定番号「０５」を出力して予め記憶された「監視モードに入りました。巡回ルートを設定下さい。」との音声データを増幅器５８を介してインターコム５９のスピーカへ流し、マイクが拾った音声を通信端末機５２へ出力し、外部の携帯電話４２へ音声で通知する機能。
【００９７】
５．続いて、ＤＴＭＦデコーダ５３から携帯電話４２のキー・ナンバーを入力し、予め設定された「巡回ルートのナンバー」の番号と一致すると、この巡回ルートを記憶し、そして、音声発生装置５７に指定番号「０６」を出力して予め記憶された「巡回ルートが設定されました。起動して下さい。」との音声データを増幅器５８を介してインターコム５９のスピーカへ流し、マイクが拾った音声を通信端末機４５へ出力し、外部の携帯電話４２へ音声で通知する機能。
【００９８】
６．続いて、ＤＴＭＦデコーダ５３から携帯電話４２のキー・ナンバーを入力し、予め設定された「起動」の番号と一致すると、無人搬送車１へ「監視モード、巡回ルート、起動」からなる前記監視モードデータを無線送受信機３３，３４を介して送信し、音声発生装置５７に指定番号「０７」を出力して予め記憶された「巡回が開始されました。」との音声データを増幅器５８を介してインターコム５９のスピーカへ流し、マイクが拾った音声を通信端末機５２へ出力し、外部の携帯電話４２へ音声で通知する機能。
【００９９】
７．無人搬送車３より、前記異常発生検知信号を入力すると、異常発生検知信号を警備員に通報するとともに、監視モードに入っている無人搬送車３に対して、異常を検知した無人搬送車３の現在位置（ルートと位置座標）の近い位置（座標）からなる前記異常走行指令データを無線送受信機３３，３４を介して出力する機能。
【０１００】
８．無人搬送車３より、異常発生検知信号の解除を入力すると、監視モードに入っている無人搬送車３に対して、異常解除指令データを無線送受信機３３，３４を介して出力し、通常の監視モードに戻す機能。
【０１０１】
９．監視モードのとき、ＤＴＭＦデコーダ５３から携帯電話４２のキー・ナンバーを入力し、予め設定された「監視モード解除」の番号と一致すると、音声発生装置５７に指定番号「０４」を出力して予め記憶された「監視モードが解除されました。」との音声データを増幅器５８を介してインターコム５９のスピーカへ流し、マイクが拾った音声を通信端末機５２へ出力し、外部の携帯電話４２へ音声で通知し、無人搬送車１へ「監視モード解除、初期位置」からなる前記監視モード解除データを無線送受信機３３，３４を介して、送信する機能。
【０１０２】
１０．監視モードのとき、工場（施設）の稼動時間（作業開始時間）に近づくと、無人搬送車３に対して「監視モード解除、初期位置」からなる前記監視モード解除データを無線送受信機３３，３４を介して送信し、稼動開始時の初期位置へ移動させる機能。
「巡回・監視作用」
上記構成、および統括コントローラ３５、監視制御装置４９、制御装置２等の機能による、無人搬送車３を巡回用・監視用として使用するときの作用を、図４の信号取合い図、図５および図６の流れ図にしたがって説明する。なお、稼動時間内では、上述したように制御装置２からの物品・搬送指令データに基づいてステーション１間において物品の搬送が行われる。
Ａ．「外部の携帯電話４２より無人搬送車３のカード型電話４４を使用しての巡回モード、監視モード」
ステップ−ａ１
外部の携帯電話４２から無人搬送車３のカード型電話４４へ電話をかけ、接続を確認すると、携帯電話４２のキーを操作して暗証番号を入力する。
ステップ−ａ２
監視制御装置４９は暗証番号の一致を確認すると、通信端末機４５へ許可信号を出力して「巡回モード」を設定する。
【０１０３】
巡回モードでは、外部の携帯電話４２へ監視カメラ２４により撮影された撮像データと、インターコム１７のマイクが集音した集音データ（音声データを含む）と、無人搬送車３のルートと位置座標（文字データ）が送信され、外部の携帯電話４２において、無人搬送車３の位置（ルートと位置座標）と監視カメラ２４により撮影されている周囲の状況を見ることができ、周囲の音を確認できる。
【０１０４】
また巡回モードでは、外部の携帯電話４２へ話した音声がインターコム１７のスピーカより出力される。よって、周囲に指示を与えたり、インターコム１７を介して会話を行うことができる。
【０１０５】
また巡回モードでは、外部の携帯電話４２のキー操作により雲台４１を遠隔操作して、カメラ２４を昇降し、角度が換えられる。よって、確認したい方向へカメラ２４を向けることができる。
【０１０６】
なお、この巡回モード中、外部の携帯電話４２を切る（オフ）することにより、または外部の携帯電話４２のキーを操作して巡回モード解除の番号を入力することにより、巡回モードを解除することができる。このとき、外部の携帯電話４２への撮像データと集音データと無人搬送車３のルートと座標の送信が遮断される。
ステップ−ａ３
外部の携帯電話４２のキーを操作して監視モードの番号を入力する。なお、巡回モードを経ずに、ステップ−ａ１より直接、監視モードの番号を入力してもよい。
ステップ−ａ４
監視制御装置４９は監視モードの番号の一致を確認すると、「監視モード」を設定し、音声発生装置５６から出力される「監視モードに入りました。」との音声データが通信端末機４５へ出力され、外部の携帯電話４２へ音声で通知される。
【０１０７】
監視モードでは、録画録音装置４８が駆動されて自動録画・録音が開始され、雲台４１によりカメラ２４が最も高い位置へ移動される。
また監視モードでは、統括コントローラ３５へ監視モード入り信号が出力され、統括コントローラ３５により、無人搬送車３は稼動キースイッチ２３がオフ位置のとき起動され、予め設定されたステーション１へ移動して消火用機材を搭載し、以後第４ルートを選択して走行する。また監視モードに入ったことが制御装置２ヘ出力される。
【０１０８】
また監視モードでは、無人搬送車３が所定の距離Ｐを走行すると、その毎に統括コントローラ３５へ走行停止信号が出力され、一旦停止される。
また監視モードが設定されると、外部の携帯電話４２と無人搬送車３のカード型電話４４との間の接続が遮断されても、監視モードは継続される。
【０１０９】
また監視モードでは、外部の携帯電話４２のキー操作により、無人搬送車３の遠隔走行操作が可能となる。この遠隔操作により、「右」への一定角度の換向、「左」への一定角度の換向、一定距離の「前進」が行われ、無人搬送車３は、誘導路４を外れて走行することが可能となる。
【０１１０】
また監視モードが設定されると、外部の携帯電話４２のキー操作によりライト１６の点灯または消灯の操作が可能となる。
ステップ−ａ５
監視モードにおいて、炎検知センサ１８が動作すると、あるいは無人搬送車３が停止しているときに４台の人感センサ１９ａ〜１９ｄのうちの１台でも動作すると、「監視モード」に加えて「異常発生モード」を設定する。
【０１１１】
異常発生モードでは、外部の携帯電話４２と無人搬送車３のカード型電話４４との間の接続が遮断されている状態のとき、カード型の電話４４により外部の携帯電話４２が接続され、監視カメラ２４により撮影された撮像データ（監視カメラ２４は人感センサ１９が動作したとき検知した人感センサの向きに回転される）と、統括コントローラ３５から送られてきた無人搬送車３のルートと座標のデータが送信されて、周囲の状況と無人搬送車３の位置が外部の携帯電話４２に表示されるとともに、音声発生装置５６に対して異常事象の指定番号が出力されインターコム１７により、「侵入者を発見しました。」または「火災が発生しました。」のメッセージが発生され、インターコム１７のマイクが拾った音声データとこのメッセージの音声データが送信されて異常の発生と周囲の音の状況が伝えられる。
【０１１２】
また異常発生モードでは、ブザー１５が鳴動される。
また異常発生モードでは、統括コントローラ３５へ異常発生検知信号が出力され、無人搬送車３は停止し、また異常発生検知信号が無線送受信機３４，３３を介して制御装置２へ出力される。制御装置２は、異常発生検知信号を警備員に通報するとともに、監視モードに入っている無人搬送車３に対して、異常を検知した無人搬送車３の現在位置データ（ルートと座標）の近い位置（座標）からなる異常走行指令データを無線送受信機３３，３４を介して出力する。これにより、異常を検知した無人搬送車３の回りに、監視モードに入っている無人搬送車３が集合する。
ステップ−ａ６
異常発生モードにおいて、炎検知センサ１８、４台の人感センサ１９ａ〜１９ｄの全てが正常に戻ると、「異常解除モード」を設定する。「監視モード」は続行される。
【０１１３】
異常解除モードでは、統括コントローラ３５への異常発生検知信号が解除され、無人搬送車３は走行を再開し、また異常発生検知信号の解除が無線送受信機３４，３３を介して制御装置２へ出力される。制御装置２は、異常発生検知信号の解除により、監視モードに入っている無人搬送車３に対して、通常の監視モードへ戻るよう異常解除指令データを無線送受信機３３，３４を介して出力する。これにより、監視モードに入っている無人搬送車３は通常の監視モードへ戻る。
ステップ−ａ７
外部の携帯電話４２のキーを操作して監視モード解除の番号を入力する。
ステップ−ａ８
監視モードにおいて、監視制御装置４９は監視モード解除の番号の一致を確認すると、「監視モード」を解除する。
【０１１４】
監視モードの解除では、音声発生装置５６から出力される「監視モードが解除されました。」との音声データが通信端末機４５へ出力され、外部の携帯電話４２へ音声で通知され、また録画録音装置４８の自動録画・録音が停止され、雲台４１へ下降指令が出力されて元の位置へカメラ２４が移動される。
【０１１５】
また監視モードの解除では、統括コントローラ３５へ出力していた監視モード入り信号がオフとされ、監視モードが解除される。この監視モードの解除に応じて、統括コントローラ３５により無人搬送車３は、設定されたステーション１へ移動して消化用機材を降ろし、以後予め設定された初期位置へ移動して停止する。
Ｂ．「外部の携帯電話４２より制御装置２のカード型電話５１を使用しての監視モード」
ステップ−ｂ１
外部の携帯電話４２から制御装置２のカード型電話５１へ電話をかけ、接続を確認すると、キーを操作して暗証番号を入力する。
ステップ−ｂ２
制御装置２は、暗証番号が一致すると、「監視モード」を設定する。
【０１１６】
監視モードでは、まず外部の携帯電話４２へ、音声発生装置５６から出力される「監視モードに入りました。巡回ルートを設定下さい。」との音声データを音声で通知する。
続いて、携帯電話４２のキー操作により、「巡回ルートのナンバー」の番号を確認すると、巡回ルートを設定（記憶）し、音声発生装置５６から出力される「巡回ルートが設定されました。起動して下さい。」との音声データを、外部の携帯電話４２へ音声で通知する。
【０１１７】
続いて、携帯電話４２のキー操作により、「起動」の番号を確認すると、無人搬送車１へ「監視モード、巡回ルート、起動」からなる監視モードデータを出力して、選択された巡回ルートで起動させ、そして、音声発生装置５６から出力される「巡回が開始されました。」との音声データを通信端末機５２へ出力する。これにより、無人搬送車１は制御装置２による「監視モード」に設定され、選択された巡回ルートに沿って移動する。監視モードが設定されると、外部の携帯電話４２と制御装置２のカード型電話５１との間の接続が遮断されても、監視モードは継続される。
ステップ−ｂ３
上記ステップ−ａ５と同様に、監視モードにおいて、炎検知センサ１８、あるいは４台の人感センサ１９ａ〜１９ｄのうちの１台でも動作すると、「監視モード」に加えて「異常発生モード」を設定する。この異常発生モードでは、ステップ−ａ５における動作が実行される。なお、外部の携帯電話４２が接続されると、携帯電話４２による上記遠隔操作が可能となる。
ステップ−ｂ４
上記ステップ−ａ６と同様に、異常発生モードにおいて、炎検知センサ１８、あるいは４台の人感センサ１９ａ〜１９ｄが全て正常に戻ると、「異常解除モード」を設定する。この異常解除モードでは、ステップ−ａ６における動作が実行される。「監視モード」は実行される。
ステップ−ｂ５
外部の携帯電話４２より制御装置２のカード型電話５１へ電話し、暗証番号による確認が終了すると、外部の携帯電話４２のキーを操作して監視モード解除の番号を入力する。
ステップ−ｂ６
上記ステップ−ａ８と同様に、監視モードにおいて、制御装置２は監視モード解除の番号の一致を確認すると、制御装置２は「監視モード」を解除する。
ステップ−ｂ７
監視モードのとき、稼動時間に近づくと、制御装置２による「監視モード」を解除する。
【０１１８】
ステップ−ｂ６，ｂ７における監視モードの解除では、無人搬送車３に対して「監視モード解除、初期位置」からなる監視モード解除データを無線送受信機３３，３４を介して送信し、無人搬送車３はこの監視モード解除データに基づいて監視モードを解除し、稼動開始時の初期位置へ移動させる。
「人感センサに関する作用」
上記構成、および統括コントローラ３５、監視制御装置４９の機能による、監視モード時の人感センサに関する作用を、図７の要部ブロック図、図８の説明図に基づいて、説明する。
【０１１９】
統括コントローラ３５から監視制御装置４９へ原点からの走行距離データが出力され、監視制御装置４９から統括コントローラ３５へ、走行停止信号、走行開始信号、異常発生検知信号が出力される。
【０１２０】
４台の人感センサ１９ａ〜１９ｄの検出範囲は、図８（ａ）に示すように、水平方向へ所定の角度に広がり、また上下に所定の角度に広がっており、４台の人感センサ１９ａ〜１９ｄで４つの方向を扇形の検出範囲でカバーしている。そして、４台の人感センサ１９ａ〜１９ｄにより周囲を検知するために停止する所定の距離Ｐを、前面の人感センサ１９ａと、背面の人感センサ１９ｃの検出範囲が、誘導路４が敷設された経路４ａ内をカバーできる範囲（重なる範囲）の距離としている。
【０１２１】
また監視制御装置４９には、上記基準位置から、各人感センサ１９ａ〜１９ｄの検出範囲の中心で最大検出距離の地点に、監視カメラ２４を回転するパルス数が予め記憶されたメモリ４９ａが予め記憶されている。
【０１２２】
１．統括コントローラ３５から入力する、原点からの走行距離を確認し、前記所定の距離Ｐの移動毎に統括コントローラ３５へ走行停止指令を出力し、無人搬送車３を停止させ、４台の人感センサ１９ａ〜１９ｄにより、周囲に人（侵入者）がいるかどうかを検知する。
【０１２３】
２．４台の人感センサ１９ａ〜１９ｄが動作しないとき、すなわち侵入者を発見できないとき、統括コントローラ３５へ走行開始指令を出力し、無人搬送車３の走行を再開させる。
【０１２４】
３．無人搬送車３の停止中に、４台の人感センサ１９ａ〜１９ｄのうちの１台でも動作すると、異常発生と判断し、次の動作を実行する。
・統括コントローラ３５へ異常発生通知信号を出力する。
【０１２５】
・通信端末機４５へ接続要求信号を出力し、カード型の電話４４と外部の携帯電話４２を接続させる。
・メモリ４９ａに記憶された、動作した人感センサ１９のパルス数をコントローラ８４へ出力して監視カメラ回転用ステッピングモータ８３を駆動して、動作した人感センサ１９の検出範囲の中心で最大検出距離の地点に向けて、監視カメラ２４を回転する。
【０１２６】
・監視カメラ２４により撮影された撮像データと、インターコム１７のマイクが拾った音声データと、統括コントローラ３５から送られてきた無人搬送車３の現在位置データを通信端末機４５へ出力し、外部の携帯電話４へ送信させる。
【０１２７】
・音声発生装置５６に指定番号「０２」を出力して予め記憶された「侵入者を発見しました。」との音声データを増幅器４６を介してインターコム１７のスピーカへ流し、マイクが拾った音声データを通信端末機４５へ出力し、外部の携帯電話４２へ送信させる（音声で通知させる）。
【０１２８】
・ブザー１５を鳴動させ、さらに統括コントローラ３５へ異常発生検知信号を出力する。
この動作により、人感センサ１９により人が検知されると、外部の携帯電話４２に、この人感センサ１９の検出範囲に向けた監視カメラ２４の撮像データと無人搬送車３の現在位置データが表示され、「侵入者を発見しました。」とのメッセージ（音声データ）が音声で伝えられる。
【０１２９】
４．４台の人感センサ１９ａ〜１９ｄが全て正常に戻ると、統括コントローラ３５へ出力した異常発生通知信号をオフ（解除）し、走行開始信号を出力し、走行を再開させる。
以上のように本実施の形態によれば、工場や物流設備等の施設において、ステーション１間の物品の搬送に使用される無人搬送車に、監視カメラ２４（撮像装置）と誘導路４の周囲の異常を検出する炎検知センサ１８および人感センサ１９ａ〜１９ｄ（異常検出装置）とが設けられて、誘導路４の周囲の監視を行う機能が付加されることにより、ステーション１間の物品の搬送に使用される無人搬送車３を、巡回・監視用ロボットとして兼用でき、巡回・監視専用のロボットあるいは自走車を設ける場合と比較してコストを低減することができる。また巡回・監視中に、異常検出装置により異常が検出されると、外部の携帯電話４２に接続されて、統括コントローラ３５（座標検出装置）により検出されている現在位置データ（ルートと座標）と監視カメラ２４（撮像装置）により撮像されている画像データが送信され、携帯電話４２に表示されることによって、外部の携帯電話４２により異常が発生している周囲の状況、および発生場所を確認することができる。
【０１３０】
また本実施の形態によれば、人感センサ１９ａ〜１９ｄ（異常検出装置）により人が検知されると、この動作した人感センサ１９の向きに監視カメラ２４が向けられることにより、外部の携帯電話４２により異常が発生している状況をより正確に確認することができる。
【０１３１】
また本実施の形態によれば、炎検知センサ１８と人感センサ１９ａ〜１９ｄ（異常検出装置）により周囲の異常が検出されると、ブザー１５（異常警報装置）が駆動されて異常が報知されることにより、周囲に異常発生、そして発生位置を広く報知することができる。
【０１３２】
また本実施の形態によれば、携帯電話４２と無人搬送車３のカード式の電話４４が接続されると、インターコム１７のマイク（集音装置）により集められた集音データが携帯電話４２へ出力され、携帯電話４２からの音声がインターコム１７のスピーカ（音声装置）により出力されることにより、携帯電話４２とインターコム１７のマイクを介して会話を行うことができ、情報の交換を音声で行うことができ、さらに携帯電話４２から無人搬送車３の周囲に対して指示したり注意を喚起することができる。
【０１３３】
また本実施の形態によれば、異常が検出されると、異常の事象に基づくメッセージがインターコム１７のスピーカより発声され、それをマイク（集音装置）により集めた集音データが携帯電話４２へ出力されることにより、携帯電話４２により異常の内容を音声で確認することができる。
【０１３４】
また本実施の形態によれば、人感センサ１９ａ〜１９ｄによる人の検知は、無人搬送車３を停止して行われることにより、人感センサ１９ａ〜１９ｄ自体が移動することにより人口の灯や周囲の熱源を検知してしまうという誤動作を避けることができる。また人感センサ１９ａ〜１９ｄによる人の検知のために、停止する所定の距離Ｐは、前面の人感センサ１９ａと、背面の人感センサ１９ｃの検出範囲が、誘導路４が敷設された経路４ａ内をカバーできる範囲（重なる範囲）の距離としていることにより、経路４ａ内にいる人（侵入者）を確実に検知することができる。
【０１３５】
また本実施の形態によれば、無人搬送車３に対して、カード式の電話４４と無線端末機４５と監視カメラ２４がユニットＵに納められていることにより、取付けが容易となり、また既設の無人搬送車３に対しても改造による取付けが容易となり、ユニットＵの取付けによって、携帯電話４２との接続を簡単に行うことができ、周囲の状況を携帯電話４２により確認することが可能となる。
【０１３６】
また本実施の形態によれば、携帯電話４２からの指令により無人搬送車３の遠隔走行操作が可能となり、誘導路４を離れて無人搬送車３を走行させ、異常の発生箇所へ近付けることができる。
【０１３７】
また本実施の形態によれば、通常の稼動時間においてステーション１間で物品の搬送を実行している無人搬送車３は、前記稼動時間以外の監視モードでは消火用機材を搭載して誘導路４に案内されて巡回することにより、火災が発生したとき（火災は炎検知センサ１８により検出される）、消火用機材を搭載していることにより、迅速な初期消火を行うことが可能となる。
【０１３８】
また本実施の形態によれば、１台の無人搬送車３により周囲の異常が検出されると、監視モードにある、他の無人搬送車３がこの周囲に集中移動することにより、各無人搬送車３の監視カメラ２４を使用して周囲の状況を広く監視することが可能となる。また各無人搬送車３が消火用機材を搭載していることにより、より迅速で効果的な初期消火を行うことが可能となる。
【０１３９】
また本実施の形態によれば、工場や物流設備等の施設においてステーション１間の誘導路４以外の第４ルート（専用誘導路）を監視・巡回用の誘導路として敷設することができ、ステーション１の位置に制限されることなく、希望の巡回・監視経路を設定できる。
【０１４０】
また本実施の形態によれば、携帯電話４２により制御装置２に対して無人搬送車３が移動するルートが設定され、また無人搬送車３の起動が指令され、制御装置２はこれらルートの設定および起動に基づいて各無人搬送車３に監視モードデータを送信することにより、実際に監視モードで無人搬送車３を走行させることができる。またこのように携帯電話４２により、無人搬送車３により巡回・監視させたいルートを選択できる。
【０１４１】
なお、本実施の形態では、無人搬送車３を地上に敷設された誘導路４に沿って移動させているが、無人搬送車を天井に敷設されたガイドレールを誘導路として天井部を移動させ物品を搬送することもできる。このとき、無人搬送車に、ガイドレールより下方のフロアを撮像する撮像装置とガイドレールの下方の周囲の異常を検出する異常検出装置を設け、巡回・監視中に、異常を検出すると、外部の携帯電話に接続して、座標検出装置により検出されている位置座標（文字データ）と撮像装置により撮像されている画像データを送信する。
【０１４２】
また本実施の形態では、無人搬送車３は、「監視モード」において異常検出装置により異常が検出されると、外部の携帯電話４２を接続して、外部の携帯電話４２へ異常が発生している周囲の状況（監視カメラ２４により撮像されている画像データ）、および発生場所（統括コントローラ３５により検出されている現在位置データ）を送信しているが、このような「監視モード」時に限ることなく、すなわち「巡回モード」または「工場（施設）の稼動時間等、実際に無人搬送車３が誘導路４に案内されて自走し、物品の搬送を実行している実作業中」においても、異常検出装置により異常が検出されると、外部の携帯電話４２を接続して、外部の携帯電話４２に異常が発生している周囲の状況、および発生場所を送信するようにすることができる。また、上記「巡回モード」または「実作業中」に、特定の異常検出装置（たとえば、人感センサ１９ａ〜１９ｄ）が動作しても異常と見なさないようにすることもできる。
【０１４３】
また本実施の形態では、無人搬送車３は台車本体１１上に移載装置１３を備えているが、このような移載装置１３を備えていないが、台車本体１１に物品を搭載する箇所やエリアを設けた無人搬送車３であってもよい。このような物品の搬送機能を有するが、しかし移載手段（移載装置１３）を有していない無人搬送車３のとき、ステーション１にクレーンやフォーク等を設けても物品の移載を行う。
【０１４４】
また本実施の形態では、全ての無人搬送車３に、監視カメラ２４（撮像装置）と誘導路４の周囲の異常を検出する炎検知センサ１８および人感センサ１９ａ〜１９ｄ（異常検出装置）とを設け、誘導路４の周囲の監視を行う機能を付加しているが、勿論、特定（少なくとも１台）の無人搬送車３に、これら誘導路４の周囲の監視を行う機能を付加し、稼動時間外は、この特定の無人搬送車３により巡回・監視を行うようにしてもよい。このとき、特定の無人搬送車３が誘導路４を移動できるように、監視機能が付加されていない無人搬送車３は、第２ルートや第３ルートなどへ退避させる。またこの特定の無人搬送車３から、前記移載装置１３を取り外し、台車本体１１に物品を搭載する箇所やエリアを設けないていない無人（搬送）車、すなわち搬送機能のみを有していない自走車とすることも可能である。この自走車は、無人搬送設備の既設の誘導路４に案内されて自走し、上記巡回・監視を行う。またこの自走車は、稼動時間外だけでなく稼動時間も運用可能である。
【０１４５】
また本実施の形態では、異常警報装置として、ブザー１５を備えているが、ブザー１５に限ることはなく、異常警報を発することができる装置であればよく、サイレンや警報用回転灯などであってもよい。
【０１４６】
また本実施の形態における外部の携帯電話４２との通信が可能なカード式の電話４４と無線端末機４５に代えて、高速で大容量の通信が可能な無線ＬＡＮを各無人搬送車３に搭載し、監視センターに無線ＬＡＮに接続されるモニターを設け、異常検出時に、監視カメラ２４の撮像データを監視センターのモニターに表示するようにすることも可能である。
【０１４７】
また本実施の形態では、ステーション１間を連絡する経路に沿って無人搬送車３を誘導する磁気または光学の誘導路４を敷設しているが、このような磁気または光学の誘導路４を敷設することなく、無人搬送車３に、ジャイロと水平回転する光学レーザ装置を備え、施設の周囲に光学レーザ装置より照射された光を光路に沿って反射する再帰反射体を複数設け、ジャイロと光学レーザ装置により現在座標（位置）を確認し、予め設定された座標（搬送経路の座標）にしたがって移動するようにしてもよい。
【０１４８】
また本実施の形態では、誘導路４の第１〜第４ルート毎に、原点（被原点検出体６）からの移動距離により割り振りされた座標が設定されており、ルート名と位置座標により、無人搬送車３の現在位置を特定できるように設定され、また原点検出センサ２７の検出信号によりリセットされ、パルスエンコーダ３２の出力パルスをカウントすることにより、原点からの現走行距離を検出し、この検出している現走行距離および設定されたルートにより、予め設定された位置座標を求めて、携帯電話４２へ文字データとして送信しているが、以下のように位置座標を求めることもできる。図９に示すように、誘導路４に沿って、各ステーション１の手前にそれぞれ減速位置を示す被減速位置検出体６１を設け、各ステーション１の停止位置にそれぞれ被停止位置検出体６２を設け、各無人搬送車３に、誘導路４の第１〜第４ルート毎に、これら被減速位置検出体６１と被停止位置検出体６２を検出したカウント数により位置座標を設定し、またこれら被減速位置検出体６１と被停止位置検出体６２を検出する減速位置検出センサと停止位置検出センサを設け、原点を検出してから、これら減速位置検出センサと停止位置検出センサにより被減速位置検出体６１と被停止位置検出体６２を検出した数をカウントするカウンタを設け、このカウンタのカウント値および設定されたルートにより、予め設定された位置座標を求めるようにしてもよい。また減速位置検出センサにより、目的のステーション１の被減速位置検出体６１を検出すると無人搬送車３の走行速度を減速させ、また停止位置検出センサにより目的のステーション１の被停止位置検出体６２を検出すると無人搬送車３を停止するように制御することもできる。
【０１４９】
また本実施の形態では、外部の携帯電話４２との接続をカード型電話４４，５１を使用しているが、カード型電話ではなく、携帯電話そのものを搭載して通信端末機４５，５２に接続するようにしてもよい。また動画像の表示が可能な画像表示機能付携帯電話の一例として、ＦＯＭＡ（登録商標）対応携帯電話４２を使用しているが、いわゆるテレビ電話対応型携帯電話であればよく、インターネットを使用することも可能である。
【０１５０】
また本実施の形態では、外部の携帯電話４２を、動画像の表示が可能な画像表示機能付携帯電話としているが、このような画像表示機能を有していないが、文字データを表示する機能、いわゆるメール機能を有している携帯電話とすることができる。このような携帯電話であっても、キー操作により無人搬送車３の巡回モード、監視モード等のモード設定、無人搬送車３のインターコム１７を使用して現場との音声による応答、無人搬送車３の遠隔走行操作等が可能である。また文字データによる通信ができることから、異常検出装置により異常を検出すると、無人搬送車３より携帯電話へ文字データにより、「異常発生、異常の内容、発生場所（座標位置データ）」を知らせることができる。たとえば炎検知センサ１８が動作したときは「異常発生、火災発生、発生場所（座標位置データ）」を送信し、人感センサ１９ａ〜１９ｄが動作したとき、「異常発生、侵入者有り、発生場所（座標位置データ）」を送信する。
【０１５１】
また本実施の形態では、台車本体１１の正面（前面）に前方を照らす１対のライト（照明装置）１６を設けているが、雲台４１上に監視カメラ２４とともに監視カメラ２４の向きに回転・昇降するライト（照明装置）を設け、監視カメラ２４の駆動に連動してこのライトを点灯・消灯するようにすることもできる。これにより、撮像中の監視カメラ２４が向いている方向が常に照明され、鮮明な画像を得ることが可能となる。
【０１５２】
また本実施の形態では、複数のステーション１と複数の無人搬送車３により無人搬送設備を構成しているが、図１０に示すように、１台のステーション１と１台の無人搬送車３で無人搬送設備を形成することもできる。この無人搬送設備では、無人搬送車３は、ステーション１により物品を搭載し、作業エリアでは徐行しながら走行し、作業者がこの徐行している無人搬送車３に働きかけて物品を取り込むことで作業を行うようにしている。
【０１５３】
また本実施の形態では、監視モードでは、台車本体１１の後部本体１１ａに設けた稼動キースイッチ２３がオフ位置のとき、無人搬送車３を起動するようにしているが、稼動キースイッチ２３に操作位置によることなく、予め設定された工場（施設）の稼動時間（作業開始時間）以外かを確認し、稼動時間以外のときに、無人搬送車３を起動するようにしてもよい。
【０１５４】
また本実施の形態では、「外部の携帯電話４２より無人搬送車３のカード型電話４４を使用しての監視モード」のとき、無人搬送車３は、専用の第４ルートを移動しているが、勿論、第４ルートに限定されることはなく、設定されたルートを移動するようにすることができる。
【０１５５】
また本実施の形態では、異常検出装置として、炎検知センサ１８と人感センサ１９ａ〜１９ｄを備えているが、これらセンサに限ることはなく、煙センサ、温度センサなどを搭載して、異常を検出するようにすることも可能である。また図１１に示すように、無人搬送車３に、環境検出装置として、たとえば温度センサ７１、湿度センサ７２、匂いセンサ７３、気圧センサ７４、光度センサ７５を新たに搭載し、これらセンサ７１〜７５の検出データ、およびインターコム１７のマイクで集音した集音データを監視制御装置４９へ入力し、さらに統括コントローラ３５により検出されている現在位置データを監視制御装置４９へ入力し、所定時間毎に、現在位置データ、センサ７１〜７５の検出データおよび音のデータを、監視制御装置４９のメモリ４９Ａに記憶するようにすることもできる。あるいは現在位置データにより予め設定された位置を検出すると、センサ７１〜７５の検出データおよび集音データを、監視制御装置４９のメモリ４９Ａに記憶するようにすることもできる。これにより、無人搬送車３を巡回しながら施設の情報を収集する環境情報収集機器として使用することもできる。また監視制御装置４９は、メモリ４９Ａに収集した施設の情報（センサ７１〜７５の検出データおよび音のデータ）を所定時間毎に分析を行い、たとえば統計的な処理を行い、この処理により周囲の異常を検出し、周囲の異常を検出すると、外部の携帯電話４２を接続して、位置座標と検出した周囲の異常データを文字データとして携帯電話４２へ送信し、表示させることもできる。たとえば、所定位置の音のデータに変化が見られるとき、この位置付近の装置に何らか異常が発生していると考えられることから、異常と見なし、異常発生を知らせる。このとき、外部の携帯電話４２は、文字データを表示する機能、いわゆるメール機能を有している携帯電話でよい。
【０１５６】
また本実施の形態では、人感センサ１９ａ〜１９ｄを４台備えているが、４台に限ることはなく、図８（ｂ）に示すように、人感センサの数を増やして、無人搬送車３の両側面、前面の両端、背面の両端に設けることで、隣接する人感センサの検出範囲を重ねることができ、より確実な人の検知を実行することができる。またコストを減らすことを目的として、人感センサを１台、例えば前面を検出範囲をする人感センサ１９ａのみを備えるようにすることもできる。このとき、停止する所定の距離Ｐは、前面の人感センサ１９ａの検出範囲が、誘導路４が敷設された経路４ａ内をカバーできる範囲（重なる範囲）の距離となり、人感センサ１９ａの検出範囲の中で無人搬送車３は走行と停止を繰り返し、人の検知を行うことになる。
【０１５７】
また本実施の形態では、音声発生装置５６は、異常検出装置により検出される事象からなる音声情報を発生しているが、この異常検出装置により検出される事象に、無人搬送車３の誘導路４における位置座標を加えた音声情報を発生するようにすることもできる。このとき、異常が発生すると、携帯電話４２により、異常の内容に加えて異常が発生した個所を音声で確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１５８】
【図１】本発明の実施の形態における無人搬送設備の配置図である。
【図２】同無人搬送設備の無人搬送車の斜視図である。
【図３】同無人搬送設備の無人搬送車の制御構成図である。
【図４】同無人搬送設備における信号取合い図である。
【図５】同無人搬送設備における巡回、監視時の動作を説明する流れ図である。
【図６】同無人搬送設備における巡回、監視時の動作を説明する流れ図である。
【図７】同無人搬送設備における人感センサに関わる制御構成図である。
【図８】同無人搬送設備における人感センサの検出範囲と無人搬送車を停止させる距離を示す図である。
【図９】本発明の他の実施の形態における無人搬送設備の一部配置図である。
【図１０】本発明の他の実施の形態における無人搬送設備の配置図である。
【図１１】本発明の他の実施の形態における無人搬送設備の一部構成図である。
【符号の説明】
【０１５９】
１    ステーション
２    制御装置
３    無人搬送車
４    誘導路
５    被分岐検出体
６    被原点検出体
１１  台車本体
１３  移載装置
１５  ブザー
１６  ライト
１７，５９  インターコム
１８  炎検知センサ
１９ａ〜１９ｄ  人感センサ
２４  監視カメラ
３３，３４  無線通信装置
３５  統括コントローラ
４１  雲台
４２  外部の携帯電話
４３  通信網
４４，５１  カード式の電話
４５，５２  通信端末機
４７，５３  ＤＴＭＦデコーダ
４８  録画録音装置
５６，５７  音声発生装置
Ｓ    制御盤
Ｕ    ユニット
【図１】
2006099726.tif 000003
【図２】
2006099726.tif 000004
【図３】
2006099726.tif 000005
【図４】
2006099726.tif 000006
【図５】
2006099726.tif 000007
【図６】
2006099726.tif 000008
【図７】
2006099726.tif 000009
【図８】
2006099726.tif 000010
【図９】
2006099726.tif 000011
【図１０】
2006099726.tif 000012
【図１１】
2006099726.tif 000013