(57)【要約】      （修正有）【課題】挿入管を身体内腔に沿って誘導するシュミレーションの現実感を向上させ、湾曲操作制御器及び、流体の流動を制御する制御器のダミー制御器に本物のような感触を持たせた内視鏡検査訓練シミュレータを提供する。【解決手段】操作体とベースユニットとを連結するアンビリカル内を通るデータ接続が一つまたは複数の共用伝送線で多重化され、アンビリカルおよび接続された湾曲操作制御ユニットは、ベースユニットから引き外すことができる。操作体には、ホール効果センサーのような非接触式の電気的センサーを使用するダミー流体制御器が設けられる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の操作体電気装置を含む内視鏡操作体と、
ベースユニットと、
前記電気装置との複数のデータ接続を含むサービスを前記操作体と前記ベースユニットとの間で運ぶためのアンビリカルと、を備え、
前記データ接続が一本または複数の共用伝送線で多重化されることを特徴とする、内視鏡訓練シミュレータ。
【請求項２】
前記操作体は、前記操作体電気装置からデータを受け取り、かつ多重化された前記データを前記一本または複数の共用伝送線で伝送するように構成された操作体多重化要素を含む、請求項１に記載のシミュレータ。
【請求項３】
前記操作体はダミー吸引弁を含み、前記操作体電気装置はダミー吸引弁スイッチを含む、請求項１ないし２のいずれかに記載のシミュレータ。
【請求項４】
前記操作体はダミー空気／水弁を含み、前記操作体電気装置はダミー空気／水弁スイッチを含む、請求項１ないし３のいずれかに記載のシミュレータ。
【請求項５】
前記操作体は、挿入管に沿った配置のためのダミー器具を受け入れる器具挿入ポートを含み、前記操作体電気装置は器具挿入位置センサーを含む、請求項１ないし４のいずれかに記載のシミュレータ。
【請求項６】
前記操作体から多重化されたデータを受け取り、かつ前記データをさらなる使用のために逆多重化するように構成された処理装置多重化要素を含む処理装置をさらに備えた、請求項１ないし５のいずれかに記載のシミュレータ。
【請求項７】
前記アンビリカルは前記ベースユニットに着脱自在に取付可能である、請求項１ないし６のいずれかに記載のシミュレータ。
【請求項８】
前記操作体は、前記アンビリカルに沿って通過する制御線の物理的変位によって、ベースユニットと連絡する湾曲操作制御手段を含む、請求項１ないし７のいずれかに記載のシミュレータ。
【請求項９】
前記ベースユニットは、制御線の物理的変位を感知し、かつそれに力フィードバックを提供するように適応された湾曲操作ユニットを備え、前記湾曲操作ユニットは、多重化されたデータを一本または複数の共用伝送線で送受信するための湾曲操作ユニット多重化要素を含む、請求項８に記載のシミュレータ。
【請求項１０】
前記アンビリカルは前記湾曲操作ユニットに固定して取り付けられ、前記湾曲操作ユニットは前記ベースユニットに着脱自在に構成された、請求項９に記載のシミュレータ。
【請求項１１】
前記操作体は、前記アンビリカルに沿って通過する空気管によって前記ベースユニットと連通する通気口を含む、請求項１ないし１０のいずれかに記載のシミュレータ。
【請求項１２】
前記多重化要素はプログラマブル論理素子である、請求項１ないし１１のいずれかに記載のシミュレータ。
【請求項１３】
前記一本または複数の伝送線は一本または複数のシリアルデータ線を含む、請求項１ないし１２のいずれかに記載のシミュレータ。
【請求項１４】
操作体に取り付けられたダミー挿入管に沿って流体流動の制御をシミュレーションするためのダミー流体制御器と、
前記ダミー流体制御器の動作を検出するように構成された非接触電機的センサーと、を備える、内視鏡訓練シミュレータ用の操作体。
【請求項１５】
前記非接触電機的センサーはホール効果センサーである、請求項１４に記載の操作体。
【請求項１６】
前記ホール効果センサーは、前記ダミー流体制御の動作によって可動な磁石の近接性に応答するように構成される、請求項１５に記載の操作体。
【請求項１７】
前記ダミー流体制御器はダミー吸引制御器およびダミー空気／水制御器のうちの一つである、請求項１４ないし１６のいずれかに記載の操作体。
【請求項１８】
請求項１４ないし１７のいずれかに記載の操作体を備えた内視鏡訓練シミュレータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡検査訓練シミュレータ、およびそのようなシミュレータで使用するための内視鏡操作体に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡は一般的に、身体内腔内に挿入するための患者挿入管と、挿入管を操作するために臨床医によって使用される操作体とを備える。操作体は、挿入管のスチフネス、空気、水、および真空の挿入管先端への供給のような、機能を制御するために使用することができる。挿入管の身体内腔内への回転および挿入深さは通常、挿入管を把持して操作することによって直接制御される。空気、水、および真空は一般的に、アンビリカルケーブルまたはアンビリカルに沿って、ベースユニットから操作体に供給される。挿入管先端で得られる視覚的情報は一般的に、同じアンビリカルに沿って、光ファイバ束に沿うかまたは電気映像信号としてのいずれかで、操作体からベースユニットに渡される。
【０００３】
身体内腔に沿った前進を助けるために、内視鏡挿入管の先端は、操作体に設けられた一つまたは複数の湾曲操作制御器を使用して操向可能であることが通常である。これらの操作制御器は、挿入管に沿って延びるケーブルに結合され、先端付近に固定される。操作制御器の回転はケーブルの対応する変位、およびしたがって先端の湾曲操作を生じる。通常、先端の上／下動、および左／右動の両方をもたらすために、四本のケーブルが使用される。先端湾曲に対する抵抗は、操作制御器を通してユーザに感じられる。
【０００４】
人間または動物の被験体を必要とすることなく、内視鏡的処置をシミュレーションするシミュレータは、英国特許公開第２２５２６５６号公報（特許文献１）に開示されている。ダミー挿入管は、挿入管の長手方向および回転方向の動きを感知するセンサー機構を含む、ベースユニットの取付具内に挿入される。感知された動きを表わすデータはコンピュータに供給され、コンピュータは、ソフトウェアで実現されたコンピュータモデルに基づいて、適切な力フィードバック制御データを導出する。挿入管に加えられる対応する力フィードバックは、本物の内視鏡の先端から見られるような処置のコンピュータ生成視覚表現と同期化され、リアルなシミュレーションおよび有用な臨床訓練ツールを提供する。
【０００５】
そのような内視鏡検査シミュレータでは、ダミー挿入管の先端の実際の湾曲操作を達成するために、湾曲操作制御器を必要としない。代わりに、国際公開第ＷＯ０３／０５８５８３号公報（特許文献２）に開示されているように、湾曲操作ケーブルをアンビリカルに沿って操作体から逆方向にベースユニットへ通すことができる。この文書は、ケーブルの端部をベースユニットで、先端の湾曲に対する抵抗をシミュレーションするために可変力を発生するモータの周りに、巻回することを開示している。
【０００６】
この着想の発展形が国際出願第ＰＣＴ／ＧＢ０３／００３１０６号（特許文献３）および英国特許出願第０３２９５２１．９号（特許文献４）に開示されており、そこでは、アンビリカルに沿って湾曲操作ケーブルの経路変更も行なわれる。
【特許文献１】英国特許公開第２２５２６５６号公報
【特許文献２】国際公開第ＷＯ０３／０５８５８３号公報
【特許文献３】国際出願第ＰＣＴ／ＧＢ０３／００３１０６号
【特許文献４】英国特許出願第０３２９５２１．９号
【０００７】
実際の臨床内視鏡検査の場合のように、内視鏡検査シミュレータを使用する者は往々にして、挿入管の先端を身体内腔に沿って誘導するために、操作体を何回も回転させる。その結果、アンビリカルは激しく捩れることがある。この捩れおよび他の変形は、シミュレータの湾曲操作ケーブルの動作に悪影響を及ぼし、シミュレーションの現実感を低下する。
【０００８】
この問題は、空気管および操作体内のセンサーに接続された電線のように、シミュレータのアンビリカルに沿って通さなければならない多くの他のサービスによって、さらに悪化する。シミュレータをできるだけリアルなものにするために、これらのサービスを非常に小さい断面に圧縮しなければならない。
【０００９】
実際の処置中に患者挿入管およびアンビリカルの捩れ解消を促進するために、臨床医は時々内視鏡をベースユニットから切り離すことができる。シミュレータでは、操作体とベースユニットとの間の湾曲操作ケーブルのような余分の接続のため、これを達成することは難しい。
【００１０】
操作体自体では、湾曲操作制御器および本物の内視鏡で挿入管に沿った流体の流動を制御する制御器のような様々なダミー制御器は、できるだけ本物のような感触を持つことが重要である。流体制御器は、実際の内視鏡では、空気および水の流動を制御し、挿入管先端に真空を提供する。従来の電気マイクロスイッチはダミー流体制御器の信頼できる動作をもたらすことができるが、ユーザの感覚は現実感が無いようである。
【発明の開示】
【００１１】
本発明は、先行技術に関連するこれらおよび他の問題に対処する。
【００１２】
したがって、本発明は、
複数の操作体電気装置を含み、ダミー挿入管に取り付けられあるいは取付可能である内視鏡操作体と、
ベースユニットと、
前記電気装置との複数のデータ接続を含むサービスを操作体とベースユニットとの間で運ぶためのアンビリカルと、を備え、前記データ接続が、少なくともアンビリカルで、アンビリカルに沿って通過する一本または複数の共用伝送線で多重化されることを特徴とする、内視鏡訓練シミュレータを提供する。
【００１３】
電線または光ファイバのような一本または複数の共通または共用伝送線でデータ接続を多重化することによって、アンビリカル内の限られた空間をより効果的に使用することができる。特に、操作体は、実際の内視鏡では実際の挿入管に沿って通過する湾曲操作ケーブルを駆動して管先端の方向を制御するが、シミュレータでは、代わりにアンビリカルに沿って湾曲操作制御ユニットまで通過する対応する湾曲操作ケーブルを駆動してベースユニットに力フィードバックを提供する、湾曲操作制御手段を含むことが好ましい。リアルなシミュレーションを達成するために、アンビリカルは現実的に可撓性であること、および捩れおよび変形にもかかわらず、湾曲操作ケーブルの自由な動きが可能となるように注意深く適応させることが必要である。これらの特徴は、電気データ接続を多重化して、アンビリカルにより多くの空間をもたらすことによって改善される。
【００１４】
論理データ接続の多重化はまた、アンビリカルとベースユニットとの間で必要となりそうな高信頼コネクタを簡素化し、かつそのサイズを縮小する。アンビリカルは湾曲操作制御ユニットに固定して、または永久的に取り付けることが好ましいが、湾曲操作制御ユニットは、ベースユニットの残部に着脱自在に取り付けられ、あるいはそこから取り外すことができる。このやり方で、例えばアンビリカルと湾曲操作制御ユニットとの間の機械的複雑な接続を必要とすることなく、アンビリカルの捩れを解消するために、アンビリカルは湾曲操作制御ユニットと共に、ユーザがベースユニットの残部から切り離すことができる。
【００１５】
本発明はまた、空気管路のような他のサービスをアンビリカルに沿って操作体に提供することをも助長する。
【００１６】
操作体は、操作体の電気装置からデータを受け取り、かつ該データを一本または複数の共用伝送線でデータを伝送するように構成された、操作体マルチプレクサを備えることが好ましい。電気装置は、実際の内視鏡では内視鏡先端への空気および水の供給を制御するダミー空気／水弁、同様のダミー吸引弁に関連付けられるセンサーまたはスイッチ、ならびに器具挿入ポートのような他の装置等々に関連付けられるセンサーまたはスイッチを含むことができる。
【００１７】
操作体からのデータは、アンビリカルを介して、多重化／逆多重化機能を有する処理装置に転送されることが好ましい。ダミー挿入管の動きを検出してそれにフィードバックを提供する力フィードバックのような、シミュレータの他の要素も、多重化／逆多重化機能を持つことが好ましい。これらの機能は、複数のプログラマブル論理素子によってもたらすことができ、要求されるデータの伝送のために一本または複数のシリアルデータ線によって接続することができる。
【００１８】
本発明はまた、ダミー挿入管に接続されあるいは接続するための内視鏡検査訓練シミュレータ用の操作体であって、
ダミー挿入管に沿った流体流動の操作をシミュレーションするためのダミー流体制御器と、
ダミー流体制御器の動作を検出するように構成された近接または非接触電機的センサーと、を備えた操作体をも提供する。非接触センサーまたは近接型センサーは、ダミー流体制御器の動作によって生じる磁石の相対的動きを検出するように構成された、ホール効果センサーであることが好ましい。ダミー流体制御器はダミー吸引制御器またはダミー空気／水制御器とすることができ、あるいは両方を設けることができる。シミュレータの現実感を改善するために、空気を空気／水制御器に供給し、そこに設けられたサムホールから排出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、単に例示として、本発明の実施形態を添付図面を参照しながら説明する。
【００２０】
図１を参照すると、本発明を具現する内視鏡検査シミュレータ１０が概略的に示されている。ダミー患者挿入管１２が内視鏡操作体１４から延び、次に該内視鏡操作体は、本書でアンビリカル１８と呼ぶサービスケーブルによって、ベースユニット１６に連結される。アンビリカル、操作体、および挿入管は、対応する実際の臨床内視鏡の属性をできるだけ厳密に模倣する外観、感触、および挙動を持つように意図されている。特に、挿入管は正確なスチフネス、重量、および寸法特性を持つべきであり、操作体は本物の内視鏡操作体とほぼ同じ外観および感触を持つべきであり、アンビリカルは適切な長さ、厚み、および可撓性を持つべきである。
【００２１】
ベースユニットは、力フィードバックユニット２０、湾曲操作制御ユニット２２、およびダミー器具制御ユニット２４を組み込む。ダミー器具制御ユニット２４は、力フィードバックユニット２０に組み込むことができる。使用時に、挿入管１２は、挿入管の回転および長手方向の動きを測定するセンサーと、挿入管に適切な力フィードバックを提供するアクチュエータとを備えた、力フィードバックユニット２０のアパーチャに挿入される。
【００２２】
操作体１４上の湾曲操作制御器２６は、アンビリカル１８の長さに沿って走りかつ湾曲操作制御ユニット２２のセンサーおよび力フィードバックモータに結合された、ケーブルに対して作用する。アンビリカルはまた、操作体内の電気装置からベースユニット１６へ電気信号を運び、かつベースユニットから操作体へ空気を運ぶ空気管路を担持する。
【００２３】
シミュレータは、例えばシミュレーション処置中にアンビリカルの捩れを解消するために、ユーザがアンビリカルをベースユニットから引き外すことができるようにすることが好ましい。これは、アンビリカルを湾曲操作制御ユニットに永久的に接続するが、湾曲操作制御ユニットをユーザがベースユニットの残部から引き外すことを可能にすることによって、達成される。したがって、ケーブルの湾曲操作制御ユニットへの機械的接続は、アンビリカルをベースユニットから引き外すことによって影響されない。
【００２４】
操作体１４のポート２９からダミー挿入管１２内に挿入するための長尺要素を有する、一つまたは複数のダミー器具２８を設けることができる。生検またはポリープ切除のような処置をシミュレーションするために使用できるダミー器具２８は、必要に応じてダミー器具上の一つまたは複数のスイッチまたは他のセンサーからデータを運ぶケーブルによって、ダミー器具制御ユニットに接続される。
【００２５】
図１に破線で示す電気接続網は、操作体１４、ダミー器具２８、ベースユニット１６、および処理装置（ＰＵ）３０のセンサーおよびアクチュエータの間でデータを運ぶ。ＰＵは、マウス３２、キーボード３４、および着脱自在の記憶媒体装置３６のような従来の周辺装置に結合することができ、一つまたは複数のマイクロプロセッサ、適切な入出力ポート、および揮発性メモリを有する従来のコンピュータシステムによって提供することが好ましい。
【００２６】
ＰＵは、内視鏡検査モデルを実現するソフトウェアを実行し、様々なセンサーから網を通して得られたデータに応答して、リアルな力フィードバック出力を提供し、かつシミュレーションによる内視鏡映像出力を、内視鏡検査モデルによって提供される視覚的表示ユニット３８上に提供する。
【００２７】
図２は、図１のダミー内視鏡操作体１４をより詳細に示す。上述した湾曲操作制御器２６に加えて、操作体はダミー吸引制御器４０、ダミー空気／水制御器４２、およびユーザボタン４６をも備える。さらに操作体１４の電気的態様を図３に示す。ダミー吸引制御器４０の位置は、吸引制御器センサー５０によって感知される。ダミー空気／水制御器４２の位置は空気／水制御器センサー５２によって感知される。ユーザボタン４６の位置はユーザボタンセンサー５５によって感知される。最後に、挿入位置センサー５６は、ダミー器具２８のダミー挿入ポート２９内への挿入の程度、移動、または挿入の別の適切なパラメータを検出する。
【００２８】
様々なセンサーは、適切な型のスイッチ、電位差計等とすることができる。頑健かつ耐摩耗性の設計を維持しながら、ダミー吸引制御器および／またはダミー空気／水制御器の動作にリアルな感触を提供するために、近接または他の非接触スイッチを使用することが好ましい。特に、対応する磁石５８をダミー制御器４０，４２の可動部に設けて、ホール効果センサーを使用することができる。このやり方で、各流体弁プランジャの基部のような適切な位置に小さい磁石を組み込み、かつホール効果センサーを基部の近くに、ただし流体制御器の外側に、配置することにより、本物の内視鏡で使用されるのと同じ流体制御器を、シミュレータで使用することができる。
【００２９】
操作体におけるセンサーは、多重化要素６０に電気的に結合される。センサーから収集されたデータはこの要素によって多重化され、アンビリカル１８に沿ってベースユニット１６まで通過する共通導電線に沿って、かつそこから処理装置３０まで伝送される。このやり方で、アンビリカル１８に要求される伝記信号線の数は低減され、よって、特にアンビリカルが使用中に捩れるかあるいはその他変形したときに、アンビリカル内における湾曲操作制御ケーブルの動きのより大きい自由が可能になる。アンビリカルおよび湾曲操作制御ユニットをベースユニットの残部に着脱自在に接続するために使用される、高信頼コネクタのサイズおよび複雑さもまた低減することができる。
【００３０】
同様に、多重化／逆多重化要素が、湾曲操作制御ユニット２２、力フィードバックユニット２０、および処理装置３０に設けられ、それらの間の電気信号は接続網で多重化されて伝達される。多重化要素は、必要な場合、ダミー器具制御ユニット２４および／またはダミー器具２８自体にも設けることができる。
【００３１】
ＰＵ３０とシミュレータの他の要素との間で伝送する必要のあるデータの幾つかの例を、以下に記載する。
・ダミー機器挿入位置
・ダミー空気／水制御器の状態
・ダミー吸引制御器の状態
・内視鏡ユーザボタンの状態
・待機スイッチの状態
・段階的湾曲操作制御器位置
・絶対的湾曲操作制御器位置
・湾曲操作制御ユニットのＥＥＰＲＯＭデータ
・湾曲操作制御ユニット過温度
・湾曲操作制御ユニットの接続状態
・ダミー器具把持位置
・ダミー器具の接続状態
・ジアテルミーフットスイッチ状態
・挿入管挿入位置
・挿入管捩れ位置
・挿入／捩れオーバドライブ障害
・力フィードバックユニットのＥＥＰＲＯＭデータ
・力フィードバックユニット過温度
・力フィードバックユニットの接続状態
・湾曲操作制御器の力フィードバック
・挿入管の挿入抵抗
・オーバドライブ障害リセット
・挿入管トルク力フィードバック
・ダミー機器の把持抵抗
・空気ポンプ制御
・高さ調整
・ハードウェアイネーブル
【００３２】
好適な実施形態では、多重化および多重化／逆多重化要素は、プログラマブル論理素子（ＰＬＤ）によって提供される。一例として、ＰＣＩカード上のアルテラ・サイクロン・フィールドプログラマブルゲートアレイを処理装置で使用することができ、かつアルテラＭＡＸ３０００Ａ複合ＰＬＤデバイスを操作体、力フィードバックユニット、および湾曲操作制御ユニットで使用することができる。デバイスはＶＨＤＬ（超高速集積回路ハードウェア記述言語）を使用してプログラムすることができる。図４に示すように、四つの場所の各々に別個のＰＬＤを使用し、したがって操作体ＰＬＤ１０２、力フィードバックユニットＰＬＤ１０４、湾曲操作制御ユニットＰＬＤ１０６、およびＰＵ  ＰＬＤ１０８を設けることが好ましい。各ＰＬＤは、様々なセンサー、アクチュエータ、およびＰＵ入出力ポートへの接続のためにパラレルデータ入力線およびパラレルデータ出力線を有し、かつ他のＰＬＤとの間のデータビットの送受信のために、「Ａ」および「Ｂ」と表記された二つのシリアルデータ線接続を有する。ＰＵ  ＰＬＤはマスタＰＬＤである。ＰＵ  ＰＬＤは、外部クロックに同期化されたシリアルクロック信号、および外部リセットに基づくシリアルリセット信号を発生する。ＰＵ  ＰＬＤ１０８への外部リセット入力は、そのデバイス内に配置されたカウンタをリセットするので、それらは既知の値からカウントを開始する。シリアルリセット信号は、全てのＰＬＤ内の選択されたカウンタをリセットするので、これらのカウンタは同期化される。
【００３３】
ＰＵ  ＰＬＤへのバス内のパラレルデータの各線には、一意のアドレス値が割り当てられる。シリアルクロック信号の立上り縁は、各ＰＬＤのアドレスカウンタ値を増分させるので、各アドレスが順番にポーリングされる。ＰＬＤのアドレスカウンタが、接続されたパラレルデータ入力線の一つに接続されたデータ源に割り当てられたアドレスと一致する場合、その線から読み出されたデータが、ＰＬＤのシリアルデータ出力線にアサートされる。同様に、ＰＬＤのアドレスカウンタが、接続されたパラレルデータ出力線の一つに割り当てられたアドレスと一致する場合、ＰＬＤのシリアル入力線から読み出されたデータは、適切なデータ出力線にアサートされる。
【００３４】
例えば、ＡＣＵ  ＰＬＤ１０６に伝送するように意図されたＰＵ  ＰＬＤパラレル入力データは、１ないし２０とアドレス指定され、ＦＦＵ  ＰＬＤ１０４用に意図されたものは２２ないし３０とアドレス指定される。必要なアドレスの個数は、パラレルデータバスの幅に依存する。
【００３５】
図５は、ＰＵ  ＰＬＤパラレルデータ入力ビット数６（１２０と表記）を、ＡＣＵ  ＰＬＤパラレルデータ出力線のデータビット数６（１２４）にアサートするために、シリアルデータ線「Ａ」（１２２）でＡＣＵ  ＰＬＤ１０６に伝送する場合を示す。ＰＵ  ＰＬＤ入力データ（１２０）は、図示した期間の開始時に「高」に遷移する。ＰＵ  ＰＬＤアドレスカウンタ（１２６）が６の値に増分された後、ＰＵ  ＰＬＤは入力データ（１２０）の「高」値をシリアルデータ線「Ａ」（１２２）にアサートする。ＡＣＵ  ＰＬＤアドレスカウンタ１２８もまた６の値に増分しているので、入力データ値１２６は、図示した期間の終わり頃に、正しいＡＣＵ  ＰＬＤパラレルデータ出力線１２４で「高」にアサートされる。
【００３６】
シリアルデータ値は、シリアルクロックとシリアルデータ入力との間の遅延による潜在的エラーを排除するため、シリアルクロック周期の真中でアサートされる。パラレルデータ出力ビットは、シリアルクロックの次の立上り縁で適切な値を取る。
【００３７】
ＰＵ  ＰＬＤへのパラレルデータビット入力と同様に、操作体ＰＬＤ１０２、ＡＣＵ  ＰＬＤ１０６、およびＦＦＵ  ＰＬＤ１０４への各パラレルデータビット入力も一意のアドレス値を割り当てられる。例えば、ＰＵ  ＰＬＤ１０８への伝送用に意図された操作体ＰＬＤパラレルデータは、アドレス１ないし１０を使用することができる一方、ＡＣＵ  ＰＬＤ１０６からのデータはアドレス１１ないし３０を使用することができ、ＦＦＵ  ＰＬＤ１０４からのデータはアドレス３１ないし５０を使用することができる。
【００３８】
図６は、操作体ＰＬＤパラレルデータ入力ビット数６のＰＵ  ＰＬＤ１０８への伝送を示す。
【００３９】
データ入力ビット１３０は、図示した期間の開始時に「低」から「高」に遷移する。シリアルクロックの立上り縁はアドレスカウント値を、６の値に増分させる。シリアルデータ値は、潜在的なタイミングエラーを排除するために、クロック周期の真中でＰＵ  ＰＬＤによって読み出され、その少し後で、ＰＵ  ＰＬＤパラレルデータ出力ビット数６（１３２）は正しい値を取る。
【００４０】
操作体ＰＬＤ、ＦＦＵ  ＰＬＤ、およびＡＣＵ  ＰＬＤのシリアル出力は、必要な場合、バス競合を回避するために高インピーダンスに設定することができる。
【００４１】
ＡＣＵ  ＰＬＤ、ＦＦＵ  ＰＬＤ、および操作体ＰＬＤからパリティ制御ビットを送出して、ＰＵ  ＰＬＤで発生される対応するパリティビットと比較することができる。不一致が検出された場合、シリアルリセットが開始される。
【００４２】
今、上述した実施形態の多数の変形を略述する。処理装置、力フィードバックユニット、ダミー器具ユニット、および湾曲操作制御ユニットの様々な組合せを使用することができ、様々なユニットを様々な仕方で分散することができる。例えば、ＰＵは、必要に応じて、力フィードバックユニットおよびダミー器具制御ユニットと同様に、湾曲操作制御ユニットと同じベースユニットに、またはどこか他の場所に配置することができる。
【００４３】
上述した多重化／逆多重化機能を実行するために、様々な種類のプログラマブル論理アレイ、マイクロプロセッサ、および専用通信素子を含めて、様々な公知の装置を使用することができる。ツイストペアケーブルを使用する構成のような一部の可能な構成では不要の特別プロトコルラインと共に、一本、二本、またはそれ以上の共通伝送線で、多重化通信を実行することができる。光ファイバリンクを使用することもできる。
【００４４】
制御器および対応する電気装置の多種多様な組合せを操作体に設けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明を具現する内視鏡検査シミュレータの略図である。
【図２】図１のダミー内視鏡操作体の詳細図である。
【図３】図２の操作体に含まれる電気装置の略図である。
【図４】図１のシミュレータの操作体に設置されたプログラマブル論理素子および他の要素の接続図である。
【図５】図１の処理装置３０から湾曲操作制御ユニット２２へのシグナリングの例を示すタイミング図である。
【図６】図１の操作体１４から処理装置３０へのシグナリングの例を示すタイミング図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【外国語明細書】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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