(57)【要約】【課題】  小型、軽量でストロークが長く、柔軟な駆動力を発生させることができるアクチュエータ、及び、これを用いたロボットハンドを提供する。【解決手段】  アクチュエータを、内部への加圧流体の給排により膨張収縮する中空弾性体と、前記中空弾性体への加圧流体の給排を行うための加圧流体給排手段と、固定端と作用端を有し、前記固定端と作用端の中間における所定長部分が前記中空弾性体の外周に巻掛けられた長尺体とから構成し、当該アクチュエータを複数内蔵するロボットハンドにおいて、複数の指部材を個別のアクチュエータにより牽引駆動する。【選択図】  図４
2006159333.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部への加圧流体の給排により膨張収縮する中空弾性体と、
前記中空弾性体への加圧流体の給排を行うための加圧流体給排手段と、
固定端と作用端を有し、前記固定端と作用端の中間における所定長部分が前記中空弾性体の外周に巻掛けられた長尺体とを備え、
前記中空弾性体を膨張させることにより前記作用端において牽引駆動が行なわれることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項２】
前記中空弾性体が、チューブ状の弾性部材と、前記弾性部材の両端を閉じる円板状又は楕円板状の栓部材から形成されていることを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項３】
前記長尺体が、前記固定端と作用端の中間において、前記中空弾性体の外周に複数回数巻回されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のアクチュエータ。
【請求項４】
手掌部と、
前記手掌部に設けられた関節軸に回転可能に取り付けられた複数の指部材と、
前記複数の指部材のそれぞれに対応して設けられた付勢手段であって、前記指部材のそれぞれを閉じる方向又は開く方向に付勢する付勢手段と、
前記複数の指部材のそれぞれに対応して設けられたアクチュエータであって、
内部への加圧流体の給排により膨張収縮する中空弾性体と、
前記中空弾性体への加圧流体の給排を行うための加圧流体給排手段と、
前記手掌部に固定される固定端と、対応するそれぞれの前記指部材に固定される作用端とを有し、前記固定端と作用端の中間の所定長部分が前記中空弾性体の外周に巻掛けられた長尺体とを備え、
前記中空弾性体を膨張させることにより、前記作用端において、前記指部材を前記付勢手段による付勢方向とは反対方向に牽引駆動するアクチュエータとを備えることを特徴とするロボットハンド。
【請求項５】
前記複数の指部材の全部又は一部が複数のアーム部材を有し、
一の前記指部材における隣接する前記アーム部材は、両アーム部材間に位置する関節軸の周りに相互に回転可能に取り付けられていることを特徴とする請求項４に記載のロボットハンド。
【請求項６】
前記複数のアーム部材を有する前記指部材には、対応する前記アクチュエータが複数設けられており、
一の指部材に対応して設けられた前記複数のアクチュエータの作用端が、それぞれ、当該一の指部材を構成する異なるアーム部材に固定されていることを特徴とする請求項５に記載のロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、柔軟性の高い駆動力を発生させることができるアクチュエータ、及び、このアクチュエータを利用したロボットハンドに関し、特に、軽量、安全であり、かつ、少ない専有スペースをもってより大きい駆動長（ストローク）を得ることができるアクチュエータ、及び、これを利用したロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
高齢化社会においては、若者の人手不足、重労働が多い等から、介護、日常の作業支援等に、ロボットの活用が期待されている。
【０００３】
しかし、これまで様々なロボットが開発されてきていながら、一般家庭に普及が可能な福祉・介護ロボットは、人々の期待とは反対に非常に少ないのが現状である。
【０００４】
その原因の一つとして、故障、制御ミス、転倒などが発生した際のフェイルセーフの問題がある。
【０００５】
例えば、現在主流である電磁モータを用いたロボットシステムには、高比重、高剛性の材料が多用されるために、ロボットシステム全体の重量は非常に大きいものとなり、転倒や衝突などが発生した場合の安全を保障することが困難である。また、ロボットの動作による人や物品に対する危害、毀損を防ぐことを目的としてインピーダンス制御などの手法が採用されているが、電磁モータによる駆動力は、その弾性係数が高いために、故障や誤動作が発生した場合の安全を保障できない問題がある。
【０００６】
このような問題を解決できるアクチュエータとしてマッキベン型人工筋肉が知られている。
【０００７】
マッキベン型人工筋肉は、管状弾性体と管状弾性体を被覆する編み上げ補強材とから構成され、管状弾性体に加圧流体を注入することによる長手方向の収縮力を駆動力として取り出すようにしたものであり、電磁モータなどと比較して軽量化が可能であり、また、弾性体の膨張収縮運動を駆動源とするが故に、柔軟性の高い駆動力を発生させることが可能であり、従って、ロボットシステムにマッキベン型人工筋肉を利用することにより、人や物品に危害、毀損を与える危険性を低減できるものと考えられる。
【０００８】
しかしながら、マッキベン型人工筋肉の収縮率は、最大でも管状弾性体の長手方向寸法の２５％であり、ある一定のストロークを得るためには、その４倍以上の長手方向寸法を有する管状弾性体を使用することが必要となる。
【０００９】
従って、ロボットハンドのように、多数の部材を長いストロークをもって駆動することが必要なシステムでは、マッキベン型人工筋肉を収容するためのスペースを確保することが困難となるために、多くの場合においてマッキベン型人工筋肉を使用することができなかった。
【特許文献１】特開２００３−１８１７８７号公報
【特許文献２】特開平７−２４７７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、介護・福祉ロボットなどの人の住環境において使用されるロボットシステムの駆動源に適するアクチュエータを提供することをその目的とする。
【００１１】
また本発明は、小型、軽量でストロークが長く、柔軟な駆動力を発生させることができるアクチュエータを提供することをもその目的とする。
【００１２】
また本発明は、小型、軽量でストロークが長く、柔軟な駆動力を発生させることができるアクチュエータを利用したロボットハンドを提供することをもその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、上記問題を解決したものであり、内部への加圧流体の給排により膨張収縮する中空弾性体と、前記中空弾性体への加圧流体の給排を行うための加圧流体給排手段と、固定端と作用端を有し、前記固定端と作用端の中間における所定長部分が前記中空弾性体の外周に巻掛けられた長尺体とを備え、前記中空弾性体を膨張させることにより前記作用端において牽引駆動が行なわれることを特徴とするアクチュエータである。
【００１４】
本発明は、中空弾性体に加圧流体を給入した際の中空弾性体の膨張を利用して、長尺体の作用端に接続された駆動対象物を牽引するものであるため、駆動対象物を柔軟性の高い駆動力をもって牽引できることに加え、マッキベン型人工筋肉などの従来の弾性体を利用したアクチュエータに比較して大きいストロークを得ることが可能であり、より小型かつ軽量のアクチュエータとすることが可能である。
【００１５】
従って、本発明のアクチュエータを駆動源として使用するロボットシステムでは、フレームや外殻部材としてより低剛性の材料を使用することが可能となる結果、ロボットシステム全体の一層の軽量化、及び、これによる安全性の向上を達成することが可能である。
【００１６】
本発明における中空弾性体には、シリコンゴムを始めとする合成ゴムや天然ゴムなどのゴム材料を中空の球状やチューブ状などの形状に形成した弾性部材を使用することができる。
【００１７】
また、チューブ状の弾性部材を使用する場合には、チューブの両端をピンチコックなどの栓部材により閉じることで内部に加圧流体を閉じ込める構造とすることが可能であるが、栓部材と弾性部材との界面における応力を低減させ、また、膨張時の弾性部材の断面形状を円に近い形状とすることによる長尺体の弾性部材外周面における安定性（横滑りの防止）の向上を図る意味で、チューブ状の弾性部材の両端を円板状又は楕円板状の栓部材により閉じた構造とすることが好ましい。
【００１８】
また、本発明における長尺体は、カーボン繊維などの伸縮性のない素材を所定幅の帯状に形成したものを使用することができ、これにより、ストロークの制御性を高め、また、中空弾性体の外周面上における安定性を向上させることが可能である。また、この長尺体は、その中間における所定長部分が中空弾性体の外周の少なくとも一部に巻掛けられていることが必要であるが、必ずしも、当該巻掛けられている部分において、長尺体と中空弾性体とが直接接触していることは必要ではなく、中空弾性体と長尺体との長尺体の長手方向での滑動を円滑にするためのスリップ部材などを介して長尺体を巻掛けるようにすることも可能である。
【００１９】
また、長尺体は、中空弾性体の外周に複数回数巻回させることも可能であり、これにより、長尺体の作用端においてより大きなストロークを得ることが可能となる。
【００２０】
また、本発明に係るロボットハンドは、手掌部と、前記手掌部に設けられた関節軸に回転可能に取り付けられた複数の指部材と、前記複数の指部材のそれぞれに対応して設けられた付勢手段であって、前記指部材のそれぞれを閉じる方向又は開く方向に付勢する付勢手段と、前記複数の指部材のそれぞれに対応して設けられたアクチュエータであって、内部への加圧流体の給排により膨張収縮する中空弾性体と、前記中空弾性体への加圧流体の給排を行うための加圧流体給排手段と、前記手掌部に固定される固定端と、対応するそれぞれの前記指部材に固定される作用端とを有し、前記固定端と作用端の中間にける所定長部分が前記中空弾性体の外周に巻掛けられた長尺体とを備え、前記中空弾性体を膨張させることにより、前記作用端において、前記指部材を前記付勢手段による付勢方向とは反対方向に牽引駆動するアクチュエータとを備えることを特徴とするロボットハンドである。
【００２１】
かかるロボットハンドは、本発明のアクチュエータによる柔軟な駆動力により指部材を牽引駆動するものであるため、過大な把持力などにより人に危害を与え、物品を毀損する可能性を低減することが可能である。
【００２２】
また、本発明のアクチュエータが、より少ない占有スペースをもってより大きいストロークを発生させることが可能であるため、ロボットハンドの各指部材を駆動するためのアクチュエータの全てをロボットハンドの外殻内のスペースに収容することが可能となる。
【００２３】
また、本発明のアクチュエータが小型、軽量であるがために、本発明のロボットハンドのフレームや外殻部材としてより低剛性の素材を用いることが可能となり、従って、ロボットハンドの更なる軽量化が達成され、外殻部材としてゴム弾性体などのより安全性の高い材料の使用が可能となるなどの効果が達成される。
【００２４】
また、本発明のロボットハンドは、その指部材の全部又は一部を複数のアーム部材から構成し、或いは、更に、指部材を構成する複数のアーム部材の全部又は一部のアーム部材のそれぞれに対応してアクチュエータを設け、それぞれのアクチュエータが、それぞれ別個のアーム部材を牽引駆動するものとすることが可能であり、これにより、より緻密な動作を行い得るロボットハンドを提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態を説明する。
【００２６】
図１（ａ）、（ｂ）は、本発明の一実施形態に係るアクチュエータ１０の構成を示す説明図であり、図１（ｃ）は、同アクチュエータ１０を図１（ａ）、（ｂ）中の矢印Ｘ方向から見た説明図である。
【００２７】
図示されるように、このアクチュエータ１０は、主として、筐体１１中に収容される中空弾性体１２、及び、長尺体１３から構成されている。
【００２８】
中空弾性体１２は、シリコンゴムから形成されるチューブ状部材１２ａとこのチューブ状部材１２ａの両端を閉じる円板状乃至楕円板状の栓部材１２ｂとから形成されており、不図示のコンプレッサーなどに接続される配管系からの加圧空気をチューブ内部に給排することにより、チューブ状部材１２ａが径方向に膨張収縮するようになっている。なお、チューブ状部材１２ａの長手方向の寸法（Ｌ）は、筐体１１の幅とほぼ同一寸法とされており、チューブ状部材１２ａの長手方向への膨張によるエネルギーロスが発生しないようにされている。
【００２９】
また、長尺体１３は、その一端（固定端１３ｓ）が筐体１１の所定部分に固定され、他端（作用端１３ａ）が駆動対象物（図ではスプリング）に取り付けられているとともに、その中間の一部が中空弾性体１２の外周に巻掛けられており、上記中空弾性体１２が膨張した際に、作用端１３ａが矢印ｙ方向に変位して駆動対象物に駆動力を伝達するようになっている。
【００３０】
また、図中１４は、中空弾性体１２と長尺体１３間の滑動を円滑にするためのシート状のスリップ部材であり、１５は、長尺体１３を駆動対象物の方向に導くためのプーリである。
【００３１】
このアクチュエータ１０では、中空弾性体１２は、無加圧の状態（図１（ａ））では、長径略１８．５ｍｍ、短径略７．５ｍｍの楕円形状であり、０．１ＭＰａの加圧空気を給入した状態（図１（ｂ））では、直径略２４ｍｍの略円形形状に膨張し、これにより、作用端１３ａにおいて約２５ｍｍのストロークを与えるようになっている。
【００３２】
なお、図１では、中空弾性体１２と長尺体１３との滑動を円滑にするための部材としてシート状のスリップ部材１４を使用する場合を示したが、図２に示すように、筐体１１の両側面に中空弾性体１２の膨張方向（径方向）に延びる長円状の軌道１６を設け、各軌道１６に、中空弾性体１２の膨張収縮に伴って軌道１６上をスライドするスライドピン１７を差し渡し、このスライドピン１７によって、中空弾性体１２と長尺体１３との滑動の円滑を図るものとすることも可能である。
【００３３】
また、軌道１６上にスライドピン１７を所定の位置（図２（ｂ）の位置）に停止させるためのリミッターを設けることで、中空弾性体１２の膨張に制限を加えることも可能であり、これにより、中空弾性体１２の材質強度の限界を越える加圧空気の給入による中空弾性体１２の破裂を防止することができ、また、より高圧の加圧空気の給入が可能となることにより、アクチュエータ１０の駆動力の最高値を上昇させることが可能となる。
【００３４】
また、図１、２では、長尺体１３が中空弾性体１２の外周の一部にのみ巻掛けられている場合を示したが、図３に示すように、長尺体１３を中空弾性体１２の外周に複数回数巻回させることも可能であり、この場合には、巻回回数に比例してアクチュエータ１０のストロークを更に延長させることが可能となる。
【００３５】
図４は、本発明に係るアクチュエータを用いたロボットハンドＨの構成の概略を示す説明図である。
【００３６】
このロボットハンドＨは、手掌部Ｐ及び手掌部Ｐに関節軸Ｊ１１、Ｊ２１を介して回転可能に取り付けられた複数の指部材Ｆ１、Ｆ２を備えている。なお、簡略のために図示を省略するが、指部材Ｆ２の紙面奥側には、指部材Ｆ２と同様の構成を有し、指部材Ｆ２と同様の機構により駆動される更に３本の指部材が取り付けられている。
【００３７】
指部材Ｆ１は、２本のアーム部材ｆ１１、ｆ１２から構成され、アーム部材ｆ１２は、関節軸Ｊ１２においてアーム部材ｆ１１に対して回転可能に取り付けられており、指部材Ｆ２は、３本のアーム部材ｆ２１〜ｆ２３から構成され、アーム部材ｆ２２は、関節軸Ｊ２２においてアーム部材ｆ２１に対して回転可能に取り付けられ、アーム部材ｆ２３は、関節軸Ｊ２３においてアーム部材ｆ２２に対して回転可能に取り付けられている。
【００３８】
手掌部Ｐとアーム部材ｆ１１間には、バネｅ１１などの付勢手段が設けられ、関節軸Ｊ１１を回転軸として、アーム部材ｆ１１が閉じる方向に付勢されるようになっており、アーム部材ｆ１１とアーム部材ｆ１２間には、バネｅ１２などの付勢手段が設けられ、関節軸Ｊ１２を回転軸として、アーム部材ｆ１２が閉じる方向に付勢されるようになっている。
【００３９】
そして、手掌部Ｐの所定部位ｓ１（固定端）とアーム部材ｆ１１の所定部位ａ１（作用端）は、不図示の加圧流体給排手段からの加圧空気の給排により膨張収縮する中空弾性体ｂ１の外周にその一部が巻掛けられた長尺体ｔ１により接続されており、中空弾性体ｂ１が加圧空気の給入により図中ｂ′１のように膨張した場合には、長尺体ｔ１が作用端ａ１においてアーム部材ｆ１１を牽引し、付勢手段ｅ１１の付勢力に抗してアーム部材ｆ１１を開く方向に駆動するようになっている。
【００４０】
また、アーム部材ｆ１１の所定部位ｓ２（固定端）とアーム部材ｆ１２の所定部位ａ２（作用端）は、不図示の加圧流体給排手段からの加圧空気の給排により膨張収縮する中空弾性体ｂ２の外周にその一部が巻掛けられた長尺体ｔ２により接続されており、中空弾性体ｂ２が加圧空気の給入により図中ｂ′２のように膨張した場合には、長尺体ｔ２は作用端ａ２においてアーム部材ｆ１１を牽引し、付勢手段ｅ１２の付勢力に抗してアーム部材ｆ１２を開く方向に駆動するようになっている。
【００４１】
同様に、手掌部Ｐとアーム部材ｆ２１間には、バネｅ２１などの付勢手段が設けられ、関節軸Ｊ２１を回転軸として、アーム部材ｆ２１が閉じる方向に付勢されるようになっており、アーム部材ｆ２１とアーム部材ｆ２２間には、バネｅ２２などの付勢手段が設けられ、関節軸Ｊ２２を回転軸として、アーム部材ｆ２２が閉じる方向に付勢されるようになっており、アーム部材ｆ２２とアーム部材ｆ２３間には、バネｅ２３などの付勢手段が設けられ、関節軸Ｊ２３を回転軸として、アーム部材ｆ２３が閉じる方向に付勢されるようになっている。
【００４２】
そして、手掌部Ｐの所定部位ｓ３（固定端）とアーム部材ｆ２１の所定部位ａ３（作用端）は、不図示の加圧流体給排手段からの加圧空気の給排により膨張収縮する中空弾性体ｂ３の外周にその一部が巻掛けられた長尺体ｔ３により接続されており、中空弾性体ｂ３が加圧空気の給入により図中ｂ′３のように膨張した場合には、長尺体ｔ３が作用端ａ３においてアーム部材ｆ２１を牽引し、付勢手段ｅ２１の付勢力に抗してアーム部材ｆ２１を開く方向に駆動するようになっている。
【００４３】
また、手掌部Ｐの所定部位ｓ４（固定端）とアーム部材ｆ２３の所定部位ａ４（作用端）は、不図示の加圧流体給排手段からの加圧空気の給排により膨張収縮する中空弾性体ｂ４の外周にその一部が巻掛けられた長尺体ｔ４により接続されており、中空弾性体ｂ４が加圧空気の給入により図中ｂ′４のように膨張した場合には、長尺体ｔ４は作用端ａ４においてアーム部材ｆ２３を牽引し、付勢手段ｅ２２、ｅ２３の付勢力に抗してアーム部材ｆ２２及びｆ２３を開く方向に駆動するようになっている。
【００４４】
なお、上記中空弾性体ｂ１〜ｂ４及び長尺体ｔ１〜ｔ４は、上記したアクチュエータ１０と同様に本発明のアクチュエータを構成するものであり、図示を省略するが、これらのアクチュエータは、図１、２に示すアクチュエータ１０と同様に、筐体１１、スリップ部材１４、軌道１６、スライドピン１７等を備えるものとすることが可能である。
【００４５】
また、図３中のｋ１１、ｋ１２、ｋ２１〜ｋ２３、ｋ３１、ｋ４１〜ｋ４４は、個々のアクチュエータの長尺体ｔ１〜ｔ４を中空弾性体ｂ１〜ｂ４から作用端ａ１〜ａ４に導くためのプーリである。
【００４６】
上記本発明のロボットハンドＨは、中空弾性体ｂ１、ｂ２への加圧空気の給排を個別に制御することにより、アーム部材ｆ１１、ｆ１２を個別に開閉動作させ、中空弾性体ｂ３、ｂ４への加圧空気の給排を個別に制御することにより、アーム部材ｆ２１、或いは、ｆ２２及びｆ２３を個別に開閉動作させることが可能であり、指部材Ｆ１、Ｆ２による緻密な動作を実現することが可能となっている。
【００４７】
同時に、本発明のロボットハンドＨでは、中空弾性体ｂ１〜ｂ４、及び、この中空弾性体ｂ１〜ｂ４に巻掛けられた長尺体から構成され、より少ない占有スペースをもってより大きいストロークを得ることができる本発明のアクチュエータにより各アーム部材が駆動される構造であるために、これらのアクチュエータの全てをロボットハンドＨ内のスペースに収容することが可能であり、ロボットハンドの外部に設けたアクチュエータまで引き回された長尺体により各アーム部材の牽引駆動を行う場合に生じるシステムの複雑化を回避することが可能である。
【００４８】
また、本発明のアクチュエータが軽量であり、また、アーム部材ｆ１２、ｆ２１〜２３などについては、長尺体、プーリー、付勢手段などの更に軽量な部材のみがその収容されることとなるため、手掌部Ｐ、或いは、各アーム部材ｆ１１〜ｆ１１、ｆ２１〜ｆ２３の外殻部材に、より安全性の高いゴム弾性体などの柔軟な素材を使用することが可能となる。
【００４９】
また、バネなどの付勢手段ｅ１１、ｅ１２、ｅ２１〜ｅ２３の付勢力及び中空弾性体ｂ１〜ｂ４の膨張収縮により発生する付勢力は、いずれも、弾性係数が低く柔軟性が高いものであることから、本発明のロボットハンドＨでは、指部材Ｆ１、Ｆ２の動作により人や物品に危害、毀損を与える可能性を低減することが可能である。
【００５０】
以上、本発明をいくつかの実施形態に基づいて説明したが、本発明のアクチュエータ及びロボットハンドは、上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載される範囲において種々の改変を行うことが可能である。
【００５１】
例えば、上記実施形態においては、チューブ状に形成された弾性部材を用いるアクチュエータを例として説明したが、本発明のアクチュエータには、加圧流体の給排により膨張収縮し、その外周長を変化させることができる任意の形状の弾性部材を使用することが可能であり、同様に、本発明のアクチュエータの長尺体は、必ずしも帯状の形態を有していることは必要ではなく、断面形状が円形に近い線状の長尺体を用いることも可能である。
【００５２】
また、上記した実施形態では、中空弾性体を収容する筐体により中空弾性体の長手方向への膨張を制限する場合について説明したが、例えば、チューブ状の弾性部材の長手方向にステンレスワイヤなどの補強部材を埋め込むことで当該長手方向への膨張を制限するようにすることも可能である。
【００５３】
また、上記した実施形態では、中空弾性体の膨張に制限を加える手段としてリミッターにより所定位置で停止するスライドピンを用いる場合について説明したが、例えば、中空弾性体を覆うような態様で、ある程度まで中空弾性体が膨張した段階で中空弾性体が内周に当接する程度の内径を有する硬質材料で形成された円筒状部材を配置し、これにより、中空弾性体の膨張に制限を加えるものとすることも可能である。
【００５４】
また、上記実施形態においては、指部材Ｆ１が２つのアーム部材ｆ１１、ｆ１２から構成され、指部材Ｆ２が３つのアーム部材ｆ２１〜ｆ２３から構成されるロボットハンドを例として説明したが、各指部材を構成するアーム部材の個数は任意であり、各指部材に求められる動作の緻密度に応じてこれを構成するアーム部材の個数を決定することができる。
【００５５】
また、それぞれの指部材を構成する全てのアーム部材について、個別に付勢手段による付勢及び／又はアクチュエータによる牽引を行うか否かは任意であり、上記実施形態に示すように、２以上のアーム部材（ｆ２２及びｆ２３）を単一のアクチュエータにより牽引駆動することも可能であり、或いは、全てのアーム部材を個別のアクチュエータにより牽引駆動することも可能であり、同様に、２以上のアーム部材を単一の付勢手段により付勢し、或いは、全てのアーム部材を個別の付勢手段により付勢することも可能である。
【００５６】
また、上記した実施形態においては、付勢手段ｅ１１、ｅ１２、ｅ２１〜ｅ２３により各指部材乃至各アーム部材を閉じる方向の付勢力を発生させ、本発明のアクチュエータにより各指部材を開く方向の牽引駆動を行う場合について説明したが、全部又は一部の指部材或いはアーム部材について、付勢手段によりその指部材或いはアーム部材を開く方向の付勢力を発生させ、本発明のアクチュエータによりその指部材或いはアーム部材を閉じる方向に牽引駆動するようにすることも可能であり、或いは、バネなどによる付勢手段を用いないで、各指部材の開く方向、及び、閉じる方向の牽引駆動の双方を本発明のアクチュエータにより行うようにすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の一実施形態に係るアクチュエータの構成を示す説明図。
【図２】本発明の他の実施形態に係るアクチュエータの構成を示す説明図。
【図３】本発明の更に他の実施形態に係るアクチュエータの構成を示す説明図。
【図４】本発明の一実施形態に係るロボットハンドの構成を示す説明図。
【符号の説明】
【００５８】
１０ アクチュエータ
１１ 筐体
１２ 中空弾性体
１２ａ チューブ状部材
１２ｂ 栓部材
１３ 長尺体
１３ｓ 固定端
１３ａ 作用端
１４ スリップ部材
１５ プーリ
１６ 軌道
１７ スライドピン
Ｈ ロボットハンド
Ｐ 手掌部
Ｆ１、Ｆ２ 指部材
Ｊ１１、１２、Ｊ２１〜Ｊ２３  関節軸
ｔ１〜ｔ４ 長尺体
ｓ１〜ｓ４ 固定端
ａ１〜ａ４ 作用端
ｂ１〜ｂ４ 中空弾性体
ｅ１１、１２、ｅ２１〜Ｊ２３  付勢手段
ｆ１１、１２、ｆ２１〜Ｊ２３  アーム部材
【図１】
2006159333.tif 000003
【図２】
2006159333.tif 000004
【図３】
2006159333.tif 000005
【図４】
2006159333.tif 000006