(57)【要約】【課題】作動体の干渉を回避しつつ、作動体の作業効率が良い条件を容易に導き出すことを可能とする作動体の動作決定方法を提供する。【解決手段】作動体の動作決定方法に、作動体の形状および配置を設定するモデル作成工程Ｓ１００と、作動体の動作および動作タイミングを設定する動作設定工程Ｓ２００と、作動体の動作範囲を検出する動作範囲検出工程Ｓ３００と、複数の作動体の動作範囲の重なりの有無を判定する干渉範囲判定工程Ｓ４００と、動作範囲の重なりが有ると判定された場合に、動作範囲の重なりに係る作動体について、該動作範囲が重なっている部分を作動体が占有している干渉時間を検出し、該干渉時間の重なりの有無を判定する干渉時間判定工程Ｓ５００と、干渉時間の重なりが有ると判定された場合に、干渉時間の重なりに係る作動体の動作タイミングをシフトする動作タイミングシフト工程Ｓ６００と、を具備した。【選択図】図１
2006154980.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動体の形状および配置を設定するモデル作成工程と、
作動体の動作および動作タイミングを設定する動作設定工程と、
作動体の動作範囲を検出する動作範囲検出工程と、
複数の作動体の動作範囲の重なりの有無を判定する干渉範囲判定工程と、
動作範囲の重なりが有ると判定された場合に、動作範囲の重なりに係る作動体について該動作範囲が重なっている部分を作動体が占有している干渉時間を検出し、該干渉時間の重なりの有無を判定する干渉時間判定工程と、
干渉時間の重なりが有ると判定された場合に、干渉時間の重なりに係る作動体の動作タイミングをシフトする動作タイミングシフト工程と、
を具備することを特徴とする作動体の動作決定方法。
【請求項２】
前記動作タイミングシフト工程は、
前記干渉時間の重なりがある一対の作動体の一方の動作タイミングを他方の動作タイミングに対して前にシフトすることにより該一対の作動体の最近接距離が所定の安全回避距離以上となる第一シフト時間を検出する第一シフト時間検出工程と、
前記干渉時間の重なりがある一対の作動体の一方の動作タイミングを他方の動作タイミングに対して後にシフトすることにより該一対の作動体の最近接距離が所定の安全回避距離以上となる第二シフト時間を検出する第二シフト時間検出工程と、
該第一シフト時間および第二シフト時間のうち、短い方に対応する動作タイミングを前記干渉時間の重なりがある一対の作動体の動作タイミングとする動作タイミング選択工程と、
を具備することを特徴とする請求項１に記載の作動体の動作決定方法。
【請求項３】
前記作動体は、該作動体が取り扱う対象物を含むことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作動体の動作決定方法。
【請求項４】
作動体の形状および配置を設定するモデル作成工程と、
作動体の動作および動作タイミングを設定する動作設定工程と、
作動体の動作範囲を検出する動作範囲検出工程と、
複数の作動体の動作範囲の重なりの有無を判定する干渉範囲判定工程と、
動作範囲の重なりが有ると判定された場合に、動作範囲の重なりに係る作動体について該動作範囲が重なっている部分を作動体が占有している干渉時間を検出し、該干渉時間の重なりの有無を判定する干渉時間判定工程と、
干渉時間の重なりが有ると判定された場合に、干渉時間の重なりに係る作動体の動作タイミングをシフトする動作タイミングシフト工程と、
を行い、作動体の動作を決定する制御部と、
作動体の形状、配置、動作および動作タイミングを入力する入力部と、
制御部により決定された作動体の動作の結果を表示する表示部と、
を具備することを特徴とする作動体の動作決定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作動体の動作決定方法および動作決定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、産業ロボット等の作動体の動作決定方法は公知となっている。このような動作決定方法は複数の作動体を近接して配置する場合に、作動体間の干渉を回避可能な作動体の動作を決定するものである。
従来の作動体の動作決定方法は、工場等に作動体を配置し、各作動体の動作の設定（いわゆるティーチング）を行い、現場にて作業者が各作動体を実際に動作させて他の作動体と干渉するか否かを確認する。そして、干渉が有る場合には、（ａ）作業者が現場にて作動体の動作タイミングを適宜シフトする、あるいは（ｂ）作動体の動作を変更する、あるいは（ｃ）一方の作動体が作動している間は他方の作動体の動作を停止する、あるいは（ｄ）一方の作動体に干渉防止装置を取り付け、干渉する場合には自動的に作動体の動作を停止し、他方の作動体が所定の領域から退避した時点で一方の作動体の動作を再開する、あるいは（ｅ）作動体が複数の動作を持つ場合に、互いに干渉しない動作を行うように動作順序を調整する、というものである。
【０００３】
また、近年、産業ロボット等の作動体を工場等に配置する前に、ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ−Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）ソフト上で予め各作動体の形状、配置および動作を設定して作動体間の干渉の有無を把握する方法も知られている。例えば、特許文献１および特許文献２に記載の如くである。
【特許文献１】特開平１−３２１１３１号公報
【特許文献２】特開平１０−１２４１２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の作動体の動作決定方法は、作動体の干渉がある場合に、作業者が現場にてトライアンドエラーで作動体の動作タイミングを適宜シフトするため、作業が繁雑となっていた。また、複数の作動体が共同して作業を行う場合に、当該作業の作業効率（生産性）を事前に精度良く把握することが困難であった。
さらに、従来の作動体の動作決定方法は、上記作業効率が良い条件を導き出す際に作業者の経験や勘に頼る部分が大きく、当該条件を短時間かつ効率良く導き出すのが困難であるという問題があった。
【０００５】
本発明は以上の如き状況に鑑み、作動体の干渉を回避しつつ、作動体の作業効率が良い条件を容易に導き出すことを可能とする作動体の動作決定方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、
作動体の形状および配置を設定するモデル作成工程と、
作動体の動作および動作タイミングを設定する動作設定工程と、
作動体の動作範囲を検出する動作範囲検出工程と、
複数の作動体の動作範囲の重なりの有無を判定する干渉範囲判定工程と、
動作範囲の重なりが有ると判定された場合に、動作範囲の重なりに係る作動体について該動作範囲が重なっている部分を作動体が占有している干渉時間を検出し、該干渉時間の重なりの有無を判定する干渉時間判定工程と、
干渉時間の重なりが有ると判定された場合に、干渉時間の重なりに係る作動体の動作タイミングをシフトする動作タイミングシフト工程と、
を具備するものである。
【０００８】
請求項２においては、
前記動作タイミングシフト工程は、
前記干渉時間の重なりがある一対の作動体の一方の動作タイミングを他方の動作タイミングに対して前にシフトすることにより該一対の作動体の最近接距離が所定の安全回避距離以上となる第一シフト時間を検出する第一シフト時間検出工程と、
前記干渉時間の重なりがある一対の作動体の一方の動作タイミングを他方の動作タイミングに対して後にシフトすることにより該一対の作動体の最近接距離が所定の安全回避距離以上となる第二シフト時間を検出する第二シフト時間検出工程と、
該第一シフト時間および第二シフト時間のうち、短い方に対応する動作タイミングを前記干渉時間の重なりがある一対の作動体の動作タイミングとする動作タイミング選択工程と、
を具備するものである。
【０００９】
請求項３においては、
前記作動体は、
該作動体が取り扱う対象物を含むものである。
【００１０】
請求項４においては、
作動体の形状および配置を設定するモデル作成工程と、
作動体の動作および動作タイミングを設定する動作設定工程と、
作動体の動作範囲を検出する動作範囲検出工程と、
複数の作動体の動作範囲の重なりの有無を判定する干渉範囲判定工程と、
動作範囲の重なりが有ると判定された場合に、動作範囲の重なりに係る作動体について該動作範囲が重なっている部分を作動体が占有している干渉時間を検出し、該干渉時間の重なりの有無を判定する干渉時間判定工程と、
干渉時間の重なりが有ると判定された場合に、干渉時間の重なりに係る作動体の動作タイミングをシフトする動作タイミングシフト工程と、
を行い、作動体の動作を決定する制御部と、
作動体の形状、配置、動作および動作タイミングを入力する入力部と、
制御部により決定された作動体の動作の結果を表示する表示部と、
を具備するものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
請求項１においては、作動体間の干渉の有無、および、干渉が有る場合に作動体の動作タイミングをどのようにシフトすれば干渉を回避できるか、を予め把握することが可能である。従って、作動体の干渉を回避しつつ、作動体の作業効率が良い条件を容易に導き出すことが可能である。
【００１３】
請求項２においては、干渉に係る一対の作動体の動作タイミングのシフト量を、作動体の干渉を回避しつつ最小とし、作動体の作業効率が良い条件を容易に得ることが可能である
【００１４】
請求項３においては、作動体間の干渉だけでなく、作動体と対象物との間の干渉および対象物間の干渉の有無、および、干渉が有る場合に作動体および対象物の動作タイミングをどのようにシフトすれば干渉を回避できるか、を予め把握することが可能である。従って、作動体および対象物の干渉を回避しつつ、作動体の作業効率が良い条件を容易に導き出すことが可能である。
【００１５】
請求項４においては、作動体間の干渉の有無、および、干渉が有る場合に作動体の動作タイミングをどのようにシフトすれば干渉を回避できるか、を予め把握することが可能である。従って、作動体の干渉を回避しつつ、作動体の作業効率が良い条件を容易に導き出すことが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下では、図１から図９を用いて、本発明の作動体の動作決定方法の実施例について説明する。
なお、本出願における「作動体」は、所定の位置に固定、または移動可能に配置され、所定の動作を行うものであり、具体例としては工場内に配置される産業ロボット等が挙げられる。
【００１７】
図１に示す如く、本実施例の作動体の動作決定方法は、モデル作成工程Ｓ１００、動作設定工程Ｓ２００、動作範囲検出工程Ｓ３００、干渉範囲判定工程Ｓ４００、干渉時間判定工程Ｓ５００、動作タイミングシフト工程Ｓ６００、動作決定工程Ｓ７００、等を具備する。
本実施例の作動体の動作決定方法は、例えば、市販の電子計算機等の制御手段に格納されたＣＡＤソフト上で動作するプログラムとして達成される。
なお、以下では便宜上、図３、図４、図５、図８および図９に示す作動体１０、作動体２０および対象物３０を適宜用いて各工程の説明を行うものとする。
【００１８】
以下では、モデル作成工程Ｓ１００について説明する。
モデル作成工程Ｓ１００は、作動体の形状および配置を設定する工程である。
なお、作動体が所定の対象物を取り扱う（例えば、搬送する）ものである場合には、作動体（対象物を搬送する作動体および他の作動体の両方を含む）と対象物との間の干渉も考慮する必要があるため、当該対象物を作動体と同様に取り扱う必要がある。すなわち、本出願における作動体には、該作動体が取り扱う対象物も含まれる。
モデル作成工程Ｓ１００が終了したら、動作設定工程Ｓ２００に移行する。
【００１９】
本実施例の場合、図３に示す如く、モデル作成工程Ｓ１００において、制御手段に作動体１０、作動体２０および対象物３０の形状および配置に係る情報を入力することにより、仮想の空間の所定の位置に作動体１０、作動体２０および対象物３０を配置する。
【００２０】
以下では、動作設定工程Ｓ２００について説明する。
動作設定工程Ｓ２００は、作動体の動作および動作タイミングを設定する工程である。
動作設定工程Ｓ２００が終了したら、動作範囲検出工程Ｓ３００に移行する。
【００２１】
本実施例の場合、図４に示す如く、動作設定工程Ｓ２００において、作動体１０、作動体２０、および対象物３０の動作および動作タイミングに係る情報に基づいて、仮想の空間に配置された作動体１０、作動体２０、および対象物３０の動作および動作タイミングを設定する。
本実施例の作動体１０は、回転軸１０ａを中心として平面視で時計回りに旋回する動作を行う作動体であるものとする。また、作動体２０は対象物３０を上図４中の左から右に向かって搬送する作動体であるものとする。
さらに、本実施例の場合、作動体１０は作動体２０の上方で旋回しており、作動体１０と作動体２０との間で干渉しないものとする。
【００２２】
以下では、動作範囲検出工程Ｓ３００について説明する。
動作範囲検出工程Ｓ３００は、作動体の動作範囲を検出する工程である。
ここで、「動作範囲」は、作動体が動作することにより、作動体が占有する可能性がある範囲（通常は三次元空間）を指す。
動作範囲検出工程Ｓ３００が終了したら、干渉範囲判定工程Ｓ４００に移行する。
【００２３】
本実施例の場合、図５に示す如く、動作範囲検出工程Ｓ３００において、作動体１０、作動体２０、および対象物３０の形状、配置、動作および動作タイミングに係る情報に基づいて、作動体１０、作動体２０、および対象物３０の動作範囲をそれぞれ検出する。
図５中の動作範囲１１は作動体１０の動作範囲であり、動作範囲３１は作動体２０により搬送される対象物３０の動作範囲である。
【００２４】
以下では、干渉範囲判定工程Ｓ４００について説明する。
干渉範囲判定工程Ｓ４００は、上記動作範囲検出工程Ｓ３００において検出された複数の作動体の動作範囲の重なりの有無を判定する工程である。
その結果、動作範囲の重なりが有ると判定した場合には干渉時間判定工程Ｓ５００に移行し、動作範囲の重なりが無いと判定した場合には動作決定工程Ｓ７００に移行する。
【００２５】
本実施例の場合、図５に示す如く、干渉範囲判定工程Ｓ４００において、作動体１０の動作範囲１１の一部と、作動体２０により搬送される対象物３０の動作範囲３１の一部とが重なっている。従って、動作範囲の重なりが有ると判定されて干渉時間判定工程Ｓ５００に移行することとなる。
【００２６】
なお、上記動作範囲の重なりが有るだけでは、動作する作動体同士または作動体と対象物との間で実際に干渉が起こるとは限らない。すなわち、干渉が起こるためには、複数の作動体が動作範囲が重なっている範囲内の同じ位置を“同時刻に”占有することが要件となる。
【００２７】
以下では、干渉時間判定工程Ｓ５００について説明する。
干渉時間判定工程Ｓ５００は、動作範囲の重なりが有ると判定された場合に、動作範囲の重なりに係る作動体について該動作範囲が重なっている部分を作動体が占有している干渉時間を検出し、該干渉時間の重なりの有無を判定する工程である。
その結果、干渉時間の重なりが有ると判定した場合には動作タイミングシフト工程Ｓ６００に移行し、干渉時間の重なりが無いと判定した場合には動作決定工程Ｓ７００に移行する。
【００２８】
本実施例の場合、図５および図６に示す如く、干渉時間判定工程Ｓ５００において、動作範囲１１と動作範囲３１とが重なっている部分を作動体１０が占有している時間である干渉時間１２、および、動作範囲１１と動作範囲３１とが重なっている部分を対象物３０が占有している時間である干渉時間３２、をそれぞれ検出する。
本実施例の場合、説明の便宜上、作動体１０が一回転するのに要する時間と作動体２０により搬送される対象物３０が作動体２０上の所定の位置を通過してから次の対象物３０が該所定の位置を通過するまでの時間が同じ（Ｔｅ）であるものとする。また、作動体１０および作動体２０が動作設定工程Ｓ２００において設定された動作タイミングで動作した結果、作動体１０の干渉時間１２が時刻Ｔａｓから時刻Ｔａｅ、作動体２０により搬送される対象物３０の干渉時間３２が時刻Ｔｂｓから時刻Ｔｂｅとなり、時刻Ｔｂｓから時刻Ｔａｅの間に干渉時間１２と干渉時間３２とが重なるものとする。
【００２９】
以下では、動作タイミングシフト工程Ｓ６００について説明する。
動作タイミングシフト工程Ｓ６００は、干渉時間の重なりが有ると判定された場合に、干渉時間の重なりに係る作動体の動作タイミングをシフトする工程である。
動作タイミングシフト工程Ｓ６００が終了したら、動作決定工程Ｓ７００に移行する。
【００３０】
図２に示す如く、本実施例の動作タイミングシフト工程Ｓ６００は、更に、第一シフト時間検出工程Ｓ６１０と、第二シフト時間検出工程Ｓ６２０と、動作タイミング選択工程Ｓ６３０と、を具備する。
【００３１】
以下では、第一シフト時間検出工程Ｓ６１０について説明する。
第一シフト時間検出工程Ｓ６１０は、干渉時間の重なりがある一対の作動体の一方の動作タイミングを他方の動作タイミングに対して前にシフトすることにより該一対の作動体の最近接距離が所定の安全回避距離以上となる第一シフト時間を検出する工程である。
第一シフト時間検出工程Ｓ６１０が終了したら、第二シフト時間検出工程Ｓ６２０に移行する。
【００３２】
本実施例の場合、図７の（ａ）に示す如く、第一シフト時間検出工程Ｓ６１０において、作動体１０の動作タイミングを対象物３０（より厳密には、対象物３０を搬送する作動体２０）の動作タイミングに対して前に徐々にシフトしていく。
その結果、作動体１０の動作タイミングを対象物３０の動作タイミングに対して前にΔＴ１シフトすると、図８に示す如く、作動体１０の動作範囲と対象物３０の動作範囲とが重なっている範囲に先に作動体１０、続いて対象物３０が進入し、両者は共に作動体１０の動作範囲と対象物３０の動作範囲とが重なっている範囲を占有するが、互いに安全回避距離Ｌ以上の距離を保持しつつ動作し、干渉することなく作動体１０の動作範囲と対象物３０の動作範囲とが重なっている範囲から離脱する。このようにして検出されたΔＴ１を第一シフト時間という。
なお、安全回避距離Ｌは作動体および対象物の形状、動作等に応じて予め設定される値である。
【００３３】
以下では、第二シフト時間検出工程Ｓ６２０について説明する。
第二シフト時間検出工程Ｓ６２０は、干渉時間の重なりがある一対の作動体の一方の動作タイミングを他方の動作タイミングに対して後にシフトすることにより該一対の作動体の最近接距離が所定の安全回避距離以上となる第二シフト時間を検出する工程である。
第二シフト時間検出工程Ｓ６２０が終了したら、動作タイミング選択工程Ｓ６３０に移行する。
【００３４】
本実施例の場合、図７の（ｂ）に示す如く、第二シフト時間検出工程Ｓ６２０において、作動体１０の動作タイミングを対象物３０（より厳密には、対象物３０を搬送する作動体２０）の動作タイミングに対して後に徐々にシフトしていく。
その結果、作動体１０の動作タイミングを対象物３０の動作タイミングに対して後にΔＴ２シフトすると、図９に示す如く、作動体１０の動作範囲と対象物３０の動作範囲とが重なっている範囲に先に対象物３０、続いて作動体１０が進入し、両者は共に作動体１０の動作範囲と対象物３０の動作範囲とが重なっている範囲を占有するが、互いに安全回避距離Ｌ以上の距離を保持しつつ動作し、干渉することなく作動体１０の動作範囲と対象物３０の動作範囲とが重なっている範囲から離脱する。このようにして検出されたΔＴ２を第二シフト時間という。
【００３５】
以下では、動作タイミング選択工程Ｓ６３０について説明する。
動作タイミング選択工程Ｓ６３０は、第一シフト時間および第二シフト時間のうち、短い方に対応する動作タイミングを前記干渉時間の重なりがある一対の作動体の動作タイミングとする工程である。
このように構成することにより、干渉に係る一対の作動体の動作タイミングのシフト量を、作動体の干渉を回避しつつ最小とし、作動体の作業効率が良い条件を容易に得ることが可能である。
また、作動体間、作動体と対象物または対象物間の距離は常に安全回避距離Ｌ以上の距離を保持されるため、干渉の防止を確実に行うことが可能である。
動作タイミング選択工程Ｓ６３０が終了したら、動作決定工程Ｓ７００に移行する。
【００３６】
本実施例の場合、図７に示す如くΔＴ１＜ΔＴ２であることから、第一シフト時間および第二シフト時間のうち、短いのは第一シフト時間である。
従って、第一シフト時間に対応する動作タイミング、すなわち、作動体１０が動作を開始してからΔＴ１経過後に対象物３０（より厳密には、対象物３０を搬送する作動体２０）が動作を開始するという動作タイミングを、作動体１０および対象物３０の動作タイミングとする。
【００３７】
以下では、動作決定工程Ｓ７００について説明する。
動作決定工程Ｓ７００は、作動体の最終的な動作タイミングを決定する工程である。
【００３８】
干渉範囲判定工程Ｓ４００から動作決定工程Ｓ７００に移行した場合は、作動体同士または作動体と対象物との間で動作範囲の重なりが全く無く、各作動体の動作タイミングに関わらず干渉が起こることが無いという状況に対応している。従って、この場合には動作設定工程Ｓ２００にて設定された作動体の動作タイミングをそのまま採用する。
【００３９】
干渉時間判定工程Ｓ５００から動作決定工程Ｓ７００に移行した場合には、作動体同士または作動体と対象物との間で動作範囲の重なりが有るが、動作設定工程Ｓ２００にて設定された作動体の動作タイミングで各作動体を動作させても干渉が起こらないことを示している。従って、この場合にも動作設定工程Ｓ２００にて設定された作動体の動作タイミングをそのまま採用する。
【００４０】
動作タイミングシフト工程Ｓ６００から動作決定工程Ｓ７００に移行した場合には、動作設定工程Ｓ２００にて設定された作動体の動作タイミングで各作動体を動作させると干渉が起こることを示している。従って、この場合には、動作タイミングシフト工程Ｓ６００にてシフトされた作動体の動作タイミングを採用する。
【００４１】
以上の如く、本発明の作動体の動作決定方法の実施例は、
作動体の形状および配置を設定するモデル作成工程Ｓ１００と、
作動体の動作および動作タイミングを設定する動作設定工程Ｓ２００と、
作動体の動作範囲を検出する動作範囲検出工程Ｓ３００と、
複数の作動体の動作範囲の重なりの有無を判定する干渉範囲判定工程Ｓ４００と、
動作範囲の重なりが有ると判定された場合に、動作範囲の重なりに係る作動体について、該動作範囲が重なっている部分を作動体が占有している干渉時間を検出し、該干渉時間の重なりの有無を判定する干渉時間判定工程Ｓ５００と、
干渉時間の重なりが有ると判定された場合に、干渉時間の重なりに係る作動体の動作タイミングをシフトする動作タイミングシフト工程Ｓ６００と、
を具備するものである。
【００４２】
このように構成することにより、作動体間の干渉の有無、および、干渉が有る場合に作動体の動作タイミングをどのようにシフトすれば干渉を回避できるか、を予め把握することが可能である。従って、作動体の干渉を回避しつつ、作動体の作業効率が良い条件を容易に導き出すことが可能である。
【００４３】
また、本発明の作動体の動作決定方法の実施例における動作タイミングシフト工程Ｓ６００は、
前記干渉時間の重なりがある一対の作動体の一方の動作タイミングを他方の動作タイミングに対して前にシフトすることにより該一対の作動体の最近接距離が所定の安全回避距離Ｌ以上となる第一シフト時間を検出する第一シフト時間検出工程Ｓ６１０と、
前記干渉時間の重なりがある一対の作動体の一方の動作タイミングを他方の動作タイミングに対して後にシフトすることにより該一対の作動体の最近接距離が所定の安全回避距離Ｌ以上となる第二シフト時間を検出する第二シフト時間検出工程Ｓ６２０と、
該第一シフト時間および第二シフト時間のうち、短い方に対応する動作タイミングを前記干渉時間の重なりがある一対の作動体の動作タイミングとする動作タイミング選択工程Ｓ６３０と、
を具備するものである。
【００４４】
このように構成することにより、干渉に係る一対の作動体の動作タイミングのシフト量を、作動体の干渉を回避しつつ最小とし、作動体の作業効率が良い条件を容易に得ることが可能である。
【００４５】
また、本発明の作動体の動作決定方法の実施例における作動体は、該作動体が取り扱う対象物を含むものである。
このように構成することにより、作動体間の干渉だけでなく、作動体と対象物との間の干渉および対象物間の干渉の有無、および、干渉が有る場合に作動体および対象物の動作タイミングをどのようにシフトすれば干渉を回避できるか、を予め把握することが可能である。従って、作動体および対象物の干渉を回避しつつ、作動体の作業効率が良い条件を容易に導き出すことが可能である。
【００４６】
以下では、図１０を用いて上記作動体の動作決定方法を行う動作決定装置１００の構成について説明する。
図１０に示す如く、動作決定装置１００は主に制御部１０１、入力部１０２、表示部１０３等を具備する。
【００４７】
制御部１０１は、上記作動体の動作決定方法に係るプログラムおよびデータを格納し、モデル作成工程Ｓ１００、動作設定工程Ｓ２００、動作範囲検出工程Ｓ３００、干渉範囲判定判定工程Ｓ４００、干渉時間判定工程Ｓ５００、動作タイミングシフト工程Ｓ６００、動作決定工程Ｓ７００の各工程に関する計算を行い、作動体の動作を決定するものである。
制御部１０１は、具体的にはＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等がバスで接続される構成であっても良く、あるいは、ワンチップのＬＳＩ等からなる構成であっても良い。また、制御部１０１として市販のパソコン等を用いることも可能である。
【００４８】
入力部１０２は、作業者が上記作動体の動作決定方法に係るデータ、例えば、作動体の形状や配置、動作、動作タイミングに係るデータ等を入力するものである。入力部１０２は、具体的にはキーボードやタッチパネル等で構成される。
【００４９】
表示部１０３は、制御部１０１で行われる上記作動体の動作決定方法の結果を表示するものである。表示部１０３は、具体的にはモニター等で構成される。
【００５０】
以上の如く、動作決定装置１００は、
作動体の形状および配置を設定するモデル作成工程と、
作動体の動作および動作タイミングを設定する動作設定工程と、
作動体の動作範囲を検出する動作範囲検出工程と、
複数の作動体の動作範囲の重なりの有無を判定する干渉範囲判定工程と、
動作範囲の重なりが有ると判定された場合に、動作範囲の重なりに係る作動体について該動作範囲が重なっている部分を作動体が占有している干渉時間を検出し、該干渉時間の重なりの有無を判定する干渉時間判定工程と、
干渉時間の重なりが有ると判定された場合に、干渉時間の重なりに係る作動体の動作タイミングをシフトする動作タイミングシフト工程と、
を行い、作動体の動作を決定する制御部１０１と、
作動体の形状、配置、動作および動作タイミングを入力する入力部１０２と、
制御部１０１により決定された作動体の動作の結果を表示する表示部１０３と、を具備する。
【００５１】
このように構成することにより、動作決定装置１００は、作動体間の干渉の有無、および、干渉が有る場合に作動体の動作タイミングをどのようにシフトすれば干渉を回避できるか、を予め把握することが可能である。従って、作動体の干渉を回避しつつ、作動体の作業効率が良い条件を容易に導き出すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の作動体の動作決定方法の実施例を示すフロー図。
【図２】動作タイミングシフトの実施例を示すフロー図。
【図３】形状および配置が設定された作動体を示す模式図。
【図４】動作および動作タイミングが設定された作動体を示す模式図。
【図５】作動体の動作範囲を示す模式図。
【図６】作動体の干渉時間を示す模式図。
【図７】作動体の動作タイミングをシフトした場合の動作時間の合計を示す模式図。
【図８】第一シフト時間に基づいて作動体の動作タイミングをシフトした場合における作動体および対象物の位置関係を示す模式図。
【図９】第二シフト時間に基づいて作動体の動作タイミングをシフトした場合における作動体および対象物の位置関係を示す模式図。
【図１０】動作決定装置の構成を示す模式図。
【符号の説明】
【００５３】
１０    作動体
２０    作動体
３０    対象物
【図１】
2006154980.tif 000003
【図２】
2006154980.tif 000004
【図３】
2006154980.tif 000005
【図４】
2006154980.tif 000006
【図５】
2006154980.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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