(57)【要約】  【課題】物品の入荷時とか棚卸し時に物品のＩＤデータの読取りに当たり、効率的なＩＤ読取を実現することができるデータ読取器を備えた物品移載装置の提供にある。  【解決手段】物品Ｗを載置する物品載置部材３０を前後方向に移動させるスライドフォーク１２を備えたキャリッジ１１において、前記物品載置部材３０を前記スライドフォーク１２上で旋回可能とする旋回駆動部を設け、前記物品載置部材３０に、物品Ｗに取り付けられているデータ表示部材としてのＩＤタグＴのデータを読み取るためのデータ読取器としてのＩＤリーダ１５を設ける。  【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を載置する物品載置部材と、前記物品載置部材を物品の移載方向に移動させる移動手段とを備えた物品移載装置において、少なくとも前記物品移載装置の物品載置部材を旋回する旋回駆動部と、前記物品移載装置の旋回する部分に設けた前記物品に取り付けられているデータ表示部材のデータを読み取るデータ読取器とを備えたことを特徴とする物品移載装置。
【請求項２】
前記旋回駆動部は、前記物品載置部材を前記移動手段に対して旋回可能とする構造を備え、前記データ読取器を、前記物品載置部材に設けることを特徴とする請求項１記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記旋回駆動部は、前記物品移載装置の移動手段を旋回可能とする構造を備え、前記データ読取器を、前記移動手段の一部に設けることを特徴とする請求項１記載の物品移載装置。
【請求項４】
前記データ読取器による物品のデータ表示部材のデータ読取が正常に行われなかった時には、前記物品載置部材を前記物品移載装置上で前後方向に所定量移動させ読取りを再度実行するように制御する制御装置を設けることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の物品移載装置。
【請求項５】
前記データ読取器が、向きを変える為の方向変更機構を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の物品移載装置。
【請求項６】
前記物品移載装置を複数の物品収納部を具備する保管棚に対して物品の入出庫を可能とする自動倉庫のスタッカクレーンに備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項記載の物品移載装置。
【請求項７】
前記物品移載装置を複数の搬送元及び搬送先に対して物品の搬送を可能とする無人搬送車に備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項記載の物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品入出荷時や棚卸し時に物品のデータ読み取りに使用されるデータ読取器を備えた物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場や倉庫などにおいて在庫管理のために、物品のデータ読み取りが行われている。
例えば、特許文献１で開示された従来技術では、自動倉庫の入出庫装置３に設けられて各保管棚の物品有無を検出する投受光器１８と、各ステーション１１、１３、１５において物品Ｗに取り付けられたバーコード等のデータ表示部材を読取るデータ読取器１６と、保管棚の在庫情報を記憶する記憶手段と、棚卸し時においてデータ読取器１６等の読取結果と記憶手段内の在庫情報とを照合するパソコン２０とを備えている。そして、入庫ステーション１１、１３及び入出庫ステーション１５に物品Ｗが入庫すると、各物品Ｗについてデータ読取器１６にてデータ表示部材の読取りが行われる。又、棚卸し時には、保管棚に保管されている物品Ｗを、入出庫装置３にて上記入庫ステーション１１、１３及び入出庫ステーション１５まで搬送し、入庫ステーション１１、１３及び入出庫ステーション１５に備えられているデータ読取器１６にてデータ表示部材の読取りが行われ照合確認が行われる。又、データ読取器１６による読取りが正常に行われなかった場合には、ダミーＩＤをセットして一旦入庫し、異常情報として記憶しておいて、棚卸し動作の終了後に作業者が確認を行う。
【０００３】
又、特許文献２で開示された従来技術では、デジタルカメラ１２、１３及びバーコードリーダ１４、１５を備えた棚卸しユニット１１を常備しておき、棚卸し時には棚卸しユニット１１をスタッカクレーン５の昇降台５４に取り付け、スタッカクレーン５を作動させて各保管棚２ａの間を走行させてバーコードリーダ１４、１５により両側の保管棚２ａの物品Ｗの側面に付されたバーコードラベルＢを読み取り、読み取ったデータを在庫管理コンピュータに蓄積された物品データと照会する。
【特許文献１】特開平９−２０２４１１号公報（第３−４頁、図１、図６）
【特許文献２】特開平１０−３５８２７号公報（第３−４頁、図１、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の第１の従来技術では、入出庫ステーションにデータ読取器を設置して読取りを行っているので、入出庫ステーションが複数ある場合には、入出庫ステーション毎にデータ読取器を設けねばならずコスト高となる。又、入出庫時に物品の向きが変わり物品に付してあるデータ表示部材とデータ読取器との位置が異なる場合には、データ読取を行うことができず、物品の向きを揃える作業が別途必要となり、作業効率の点で問題がある。又、棚卸し時には、物品を保管棚より入出庫ステーションに搬送しデータ読取を行わねばならず、大幅に時間がかかる問題がある。更に、データ読取が正常に行われなかった場合には、物品を別の場所に一時保管したり、作業を一時中断して確認作業を行わねばならず、余分な工数を必要とする問題がある。
上記の第２の従来技術では、棚卸し時には、棚卸しユニット１１を載置した走行台車を移動させて両側の保管棚の物品のバーコードを同時に読み取れるので、上記第１の従来技術のように、物品を保管棚より入出庫ステーションに搬送しデータ読取を行う必要がない。しかし、バーコードリーダが２台必要であり、又、棚卸しユニットという特別な読取装置を予め準備しておき、それを棚卸し時のようなデータ読取時にのみ走行台車に取り付けるため、棚卸し時にしか使用できない専用装置を常時用意しておかなければならないという問題がある。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、効率的なＩＤ読取を実現することができるデータ読取器を備えた物品移載装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、物品を載置する物品載置部材と、前記物品載置部材を物品の移載方向に移動させる移動手段とを備えた物品移載装置において、少なくとも前記物品移載装置の物品載置部材を旋回する旋回駆動部と、前記物品移載装置の旋回する部分に設けた前記物品に取り付けられているデータ表示部材のデータを読み取るデータ読取器とを備えたことを特徴とする。
請求項１記載の発明によれば、物品に付してあるデータ表示部材の位置とデータ読取器の位置とが合うように、物品載置部材を予め旋回させてからデータ読取を行えば良いので、物品移載時に効率的に、かつ確実に物品のデータ読取を行うことができる。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の物品移載装置において、前記旋回駆動部は、前記物品載置部材を前記移動手段に対して旋回可能とする構造を備え、前記データ読取器を、前記物品載置部材に設けることを特徴とする。
請求項２記載の発明によれば、物品載置部材のみを自由に旋回させることができる。従って、物品載置部材に設けたデータ読取器の位置を必要に応じて変更することができ、物品のデータ表示部材が左右どちらに有っても対応することができるので、作業効率を高めることができる。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１記載の物品移載装置において、前記旋回駆動部は、前記物品移載装置の移動手段を旋回可能とする構造を備え、前記データ読取器を、前記移動手段の一部に設けることを特徴とする。
請求項３記載の発明によれば、物品移載装置の移動手段が旋回する構成であるため、データ読取器を移動手段のどの場所にも設置することができ、データ読取器の取り付け位置の自由度を増すことができる。
【０００９】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項記載の物品移載装置において、前記データ読取器による物品のデータ表示部材のデータ読取が正常に行われなかった時には、前記物品載置部材を前記物品移載装置上で前後方向に所定量移動させ読取りを再度実行するように制御する制御装置を設けることを特徴とする。
請求項４記載の発明によれば、物品の位置ズレ等が発生し、データ読取がうまくいかない場合でも、物品載置部材を所定量移動することにより、データ表示部材とデータ読取器の相対位置を一致させて再読取を行うことができ、作業の中断や人による確認作業の低減を図れる。
【００１０】
請求項５記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項記載の物品移載装置において、前記データ読取器が、向きを変える為の方向変更機構を有することを特徴とする。
請求項５記載の発明によれば、データ表示部材の位置に応じて、データ読取器の向きを変え、確実にデータ読取りを行うことができる。そして、物品載置部材に載置されている物品だけでなく、棚卸し時に保管棚に収納されている物品のデータ読取りもできる。
【００１１】
請求項６記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項記載の物品移載装置において、前記物品移載装置を複数の物品収納部を具備する保管棚に対して物品の入出庫を可能とする自動倉庫のスタッカクレーンに備えたことを特徴とする。
請求項６記載の発明によれば、自動倉庫への物品の入出庫作業及び棚卸し作業を効率的に確実に行える。
【００１２】
請求項７記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項記載の物品移載装置において、前記物品移載装置を複数の搬送元及び搬送先に対して物品の搬送を可能とする無人搬送車に備えたことを特徴とする。
請求項７記載の発明によれば、無人搬送車を使った物品の入出荷作業を効率的に確実に行える。
【発明の効果】
【００１３】
本発明におけるデータ読取器を備えた物品移載装置は、物品の入出荷時又は棚卸し時に物品に付してあるデータ表示部材の読取りを確実に行うことができるので、作業効率を大幅に改善することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態のデータ読取器を備えた物品移載装置について図面を参照して説明する。
図１〜図２に示されるとおり、この実施形態の物品移載装置は、自動倉庫に適用した例である。
自動倉庫１は、物品Ｗを収容することが可能な複数の収納部３を備える一対の保管棚２と、物品Ｗを入出庫するための第１入庫ステーション４、第２入庫ステーション５、出庫ステーション６、保管棚２に沿って往復移動するスタッカクレーン７、スタッカクレーン７の動作制御を行う機台側制御装置１３、機台側制御装置１３に対して運行指示を行なう運行制御装置１４及び運行制御装置１４との間で通信を行う在庫管理制御装置（図示せず）等から構成されている。
【００１５】
まず、保管棚２について説明すると、図１、図２に示されるように、一対の保管棚２は、向かい合うようにして床面に設置された保管棚２ａ、２ｂで形成されており、保管棚２ａ、２ｂの長手方向及び上下方向に区画された多数の収納部３を備えている。
また、一方の保管棚２ａの長手方向の前端部（図１において左側）に臨むように、入庫のための第１入庫ステーション４が設置されており、他方の保管棚２ｂの前端部に設けられ、前記第１入庫ステーション４の対向する位置に出庫のための出庫ステーション６が共に、保管棚２ａ、２ｂの列に平行に設置されている。そして、前記第１入庫ステーション４のすぐ近傍に保管棚２ａの列に対して直角方向より入庫が可能な第２入庫ステーション５が設置されている。
【００１６】
次に、スタッカクレーン７について説明する。
スタッカクレーン７は、在庫管理制御装置（図示せず）から入庫要求又は出庫要求に基く搬送指示を受けた運行制御装置１４が機台側制御装置１３に動作指令を出し、機台側制御装置１３に制御されて保管棚２の収納部３への物品Ｗの保管、あるいは保管棚２に収納されている物品Ｗの取り出しを行なう。
この実施形態では、保管棚２の長手方向に沿ってレール８が敷設されており、スタッカクレーン７はレール８に案内されて往復移動するものとなっている。
【００１７】
このスタッカクレーン７は、図１に示されるように、走行台車９、マスト１０、物品移載装置であるキャリッジ１１、キャリッジ１１に備えた物品の移動手段であるスライドフォーク１２、機台側制御装置１３等から主に構成されている。
走行台車９には一対のマスト１０が左右に立設されており、両マスト１０間において昇降自在のキャリッジ１１が備えられている。ここで、スタッカクレーン７が図１でレール８上を移動する方向において第１入庫ステーション４側を左方向、反対側を右方向とし、キャリッジ１１が走行台車９に対して垂直方向に移動する方向を上下方向とし、スライドフォーク１２上の物品Ｗを保管棚２に対して収納する方向を前方、取り出す方向を後方とする。
また、走行台車９には、床面のレール８に対して転動する図示しない車輪を左右に備えているほか、走行台車９をレール８上において往復移動させるための図示しない走行用モータと、キャリッジ１１を昇降させるための図示しない昇降用モータと、スタッカクレーン７側の各機器を制御する機台側制御装置１３が搭載されている。
【００１８】
キャリッジ１１の詳細構造について図３、図４で説明する。キャリッジ１１は、床部材１１ａと左右の側板１１ｂとから構成されており、床部材１１ａの上面には物品Ｗを保管棚２及び入出庫ステーション４、５、６（図２を参照）に向けて移動する伸縮自在の三段のスライドフォーク１２が備えられている。また、床部材１１ａの後壁部にはスライドフォーク駆動モータ２１が取り付けられ、スライドフォーク駆動モータ２１に連結された駆動軸２１ａは、床部材１１ａの後壁部に支持された２つのギヤボックス２２内の図示しないピニオンに連結される。ギヤボックス２２と後述するスライドフォーク１２の伸縮機構は、ラック＆ピニオンで連動される構造となっている。
【００１９】
スライドフォーク１２は、下段フォーク２３、中段フォーク２４、上段フォーク２５の三段フォークで構成されている。
下段フォーク２３は、右側の一対の下段フォークレール２３ａと、左側の一対の下段フォークレール２３ｂとで形成されており、それぞれの下段フォークレール２３ａ、２３ｂは床部材１１ａに固定されている。
中段フォーク２４は、右側の一対の中段フォークレール２４ａと、左側の一対の中段フォークレール２４ｂとで形成されており、中段フォークレール２４ａ、２４ｂは、前記下段フォークレール２３ａ、２３ｂとの係合部を有し、前後方向に一体となって移動可能に支持されている。
【００２０】
又、上段フォーク２５は、右側の上段フォークレール２５ａと、左側の上段フォークレール２５ｂとで形成されている。上段フォークレール２５ａ、２５ｂは、前記中段フォークレール２４ａ、２４ｂとの係合部を有し、上段フォーク基板２６で橋渡しする形態となっており、前後方向に一体となって移動可能に支持されている。
各段のフォーク間には、図示しないラック＆ピニオンを利用した直線運動機構が設けられ、スライドフォークの前後動を行う。尚、図４は、スライドフォーク１２が、三段のスライドフォークを前後方向に伸長させて物品Ｗを収納部３に移載する時の状態を示したものである。
【００２１】
次に物品載置部材と旋回駆動部の構成について説明する。
上段フォーク基板２６には、上方に突出する環帯状の天板支持部２６ａが一体に設けられ、上段フォーク基板２６の下部には旋回駆動モータ２７が駆動軸２７ａを上方に向けて立設されており、該駆動軸２７ａ上端に旋回ギヤ２８が固定されている。
一方、旋回天板２９の下面に環帯状の内歯歯車２９ａが一体に設けられており、該内歯歯車２９ａの外周部が前記天板支持部２６ａの内周部に挿入され、摺動可能な構造となっている。また、内歯歯車２９ａの内周面に形成されている歯車が、前記旋回ギヤ２８と噛合されており、旋回駆動モータ２７の駆動軸２７ａの回転に伴い、旋回ギヤ２８と噛合する内歯歯車２９ａが回転することによって、旋回天板２９が回転可能となっている。旋回天板２９の上面には物品Ｗを載置するための物品載置部材３０が固定されている。
【００２２】
次にデータ読取器としてのＩＤリーダ１５について説明する。
図３に示すように、物品載置部材３０の左端部にはＩＤリーダ１５が取り付けられており、ＩＤリーダ１５はデータの読取部１６と、該読取部１６を支持するための支柱１７とで構成されている。読取部１６は保管棚２への物品移動方向と平行な面に向くように配置され、物品載置部材３０上に載置された物品Ｗの側面に取り付けられているＩＤタグＴと対面するとき、一定の距離を置くように構成されている。又、支柱１７は、支柱１７の軸心を中心として回転可能に支持されており、物品載置部材３０の下面には方向変更用駆動モータ３１が設けられ、ギヤ３２、３３によって支柱１７と連結されている。そして、駆動モータ３１の回転駆動により、読取部１６が９０度回転し、読取面１６ａを保管棚２に対向する方向に向きを変えることが可能となっている。（図２を参照）
【００２３】
尚、本実施例で用いているＩＤタグ方式の認識技術は、公知の技術であり、ＩＤリーダ１５はアンテナ及びコントローラ機能を持ち、ＩＤタグＴはＩＣメモリを有し情報を記憶可能となっている。相互の無線通信機能によりＩＤタグＴに記憶されている、例えば物品Ｗの品名、品番、ロット番号、個数等の管理情報をＩＤリーダ１５により読み取り可能となっている。
【００２４】
以上の構成を持つデータ読取器を備えた物品移載装置を用いた入庫時の動作フローについて、図５のフローチャートを用いて説明する。
先ず、Ｓ１０１において、第１入庫ステーション４或いは第２入庫ステーション５に物品Ｗが入庫されると動作フローがスタートする。次にＳ１０２においては、運行制御装置１４よりスタッカクレーン７の機台側制御装置１３にすくいの指示を行うが、このすくいの指示には、物品Ｗの姿勢情報、即ち物品Ｗに付されているＩＤタグＴが物品Ｗの左右どちら側に位置した状態で入庫されたのかというＩＤタグＴの位置情報を含んでいる。尚、物品Ｗに付してあるＩＤタグＴの取り付け位置は予め定められているものとする。Ｓ１０３においては、スタッカクレーン７が物品Ｗの入庫した第１入庫ステーション４或いは第２入庫ステーション５まで、レール８に沿って移動する。
【００２５】
Ｓ１０４においては、入庫ステーションに入庫した物品Ｗの移載を行う前に物品載置部材３０の１８０度の旋回を行う必要があるかどうかが判断される。例えば、図２で示すように第１入庫ステーション４では、物品Ｗがその移載方向の右側にＩＤタグＴを付した状態で入庫されたとする。
従って、図２の例の場合、第１入庫ステーション４に入庫された物品ＷのＩＤタグＴの位置と、ＩＤリーダ１５の位置とは一致するので物品載置部材３０の旋回を行う必要はない。この場合には、Ｓ１０６に進み、スライドフォーク１２がすくいを実行する。
【００２６】
一方、第２入庫ステーション５に物品ＷがＩＤタグＴを左側に向けて入庫されたとする。この位置では、物品ＷのＩＤタグＴの位置と、ＩＤリーダ１５の位置とは一致しないので物品載置部材３０を旋回する必要がある。この場合には、Ｓ１０５に進み、物品載置部材３０を１８０度旋回させる。即ち、旋回駆動モータ２７が駆動し、その駆動力が旋回ギヤ２８から内歯歯車２９ａに伝達される。旋回天板２９に固定されている物品載置部材３０はＩＤリーダ１５とともに、内歯歯車２９ａの中心を基準として上段フォーク基板２６に対して時計回り、または反時計回りに１８０度旋回される。この旋回により、物品ＷのＩＤタグＴの位置と、ＩＤリーダ１５の位置とは一致することになる。そして、Ｓ１０６に進む。
【００２７】
次に、Ｓ１０６においては、スライドフォーク１２がすくいを実行し、物品Ｗを物品載置部材３０に移載する。即ち、スライドフォーク駆動モータ２１が駆動し、中段フォーク２４と上段フォーク２５が前方に移動し、物品Ｗの置かれている第１入庫ステーション４又は第２入庫ステーション５に向かっていく。そして、上段フォーク２５と一体となって移動する物品載置部材３０が、物品Ｗの真下で停止する。その後、キャリッジ１１が上昇し、物品載置部材３０が物品Ｗを持ち上げると、スライドフォーク駆動モータ２１が上記の駆動方向とは逆の方向に駆動し、上段フォーク２５、中段フォーク２４が同時にキャリッジ１１に向かって格納されていく。
【００２８】
次にＳ１０７において、ＩＤリーダ１５が物品ＷのＩＤタグＴのデータの読み取りを行う。読み取られたデータは、機台側制御装置１３に備えられている図示しない記憶装置に一時的に記憶される。
Ｓ１０８において、スタッカクレーン７は、運行制御装置１４から指令されている物品Ｗの収納場所まで移動する。
【００２９】
Ｓ１０９においては、スライドフォーク１２がおろしを実行し、物品Ｗを収納棚３に移載する。即ち、スライドフォーク駆動モータ２１が駆動し、中段フォーク２４と上段フォーク２５が前方に移動し、物品Ｗを収納する為の収納部３に向かっていく。そして、物品載置部材３０が、収納部３の真上で停止する。その後、キャリッジ１１が下降し、物品載置部材３０に載置されている物品Ｗを収納部３に移載する。続いて、スライドフォーク駆動モータ２１が上記の駆動方向とは逆の方向に駆動し、上段フォーク２５、中段フォーク２４が同時にキャリッジ１１に向かって格納されていく。
【００３０】
尚、保管棚２への収納に当たって、物品ＷはＩＤタグＴがスタッカクレーン７の往復移動する通路側に位置するように収納される。従って、図２において、第１入庫ステーション４にある物品Ｗを移載したスタッカクレーン７は、指定されたおろし場所が保管棚２ｂの列にあるとすると、指定場所まで移動しスライドフォーク１２を作動させて、物品Ｗを収納部３に移載する。もし指定されたおろし場所が保管棚２ａの列にあるとすると、指定場所まで移動した後、物品載置部材３０を１８０度旋回させて物品Ｗの向きを変えてからスライドフォーク１２を作動させて、物品Ｗを収納部３に移載する。
次にＳ１１０においては、スタッカクレーン７の機台側制御装置１３が終了報告を運行制御装置１４に送信する。この終了報告の中には、Ｓ１０７で読み取った物品ＷのＩＤ情報と、Ｓ１０９で物品Ｗを収納した収納部３の番地情報を含んでいる。また、運行制御装置１４は受信した終了報告に含まれる各種データを適宜在庫管理制御装置に送信する。以上で一連の動作フローを終了する。
【００３１】
次に、棚卸し時の動作フローについて、図６のフローチャートを用いて説明する。
先ず、Ｓ２０１において、在庫管理制御装置の指令に基づき運行制御装置１４からスタッカクレーン７の機台側制御装置１３に対して棚卸しの指示が行われる。
Ｓ２０２において、スタッカクレーン７はスタート位置である保管棚２ａの列の左端の最下段である１段目まで移動する。
ここで、スライドフォーク１２の物品載置部材３０に設置されているＩＤリーダ１５の読取部１６の読取面１６ａがスライドフォーク１２の前後への移動方向と平行な面に向けて設置されている場合を、ＩＤリーダ１５の標準位置とし、読取部１６が駆動モータ３１により９０度回転されて読取面１６ａが保管棚２に対向する向きに設置された場合を非標準位置とする。
【００３２】
Ｓ２０３において、ＩＤリーダ１５が標準位置にあるかどうかの判断がなされる。ＩＤリーダ１５が標準位置にあると判断されると、Ｓ２０４に進み、ＩＤリーダ１５を時計方向に９０度回転させることによって非標準位置に切り替える。それによって、読取部１６の読取面１６ａを保管棚２に対向する方向に向きを変える。（図２で２点鎖線で示す）ＩＤリーダ１５が標準位置になく、非標準位置にあるとすると、そのままＳ２０５に進む。
【００３３】
Ｓ２０５においては、スタッカクレーン７を一定の速度でレール８上を移動させながら、ＩＤリーダ１５が保管棚２の収納部３に収納されている物品ＷのＩＤデータの読み取りを行う。尚、収納されている物品ＷのＩＤタグＴの位置は、スタッカクレーン７が往復移動する通路側に位置するように収納されているので、ＩＤリーダ１５は物品ＷのＩＤタグＴのＩＤデータを読み取ることが可能となっている。読み取られたＩＤデータは、機台側制御装置１３に備えられている図示しない記憶装置に一時的に記憶される。
【００３４】
次にＳ２０６において、スタッカクレーン７が保管棚２ａの列の最後に到着したら、読み取り動作終了後、物品載置部材３０をＩＤリーダ１５とともに１８０度旋回させ、隣の保管棚２ｂの列の方にＩＤリーダ１５を向ける。
Ｓ２０７において、スタッカクレーン７を上記と反対方向に移動させながら、ＩＤリーダ１５が保管棚２ｂに収納されている物品ＷのＩＤデータの読み取りを行う。
Ｓ２０８においては、保管棚２ｂが終了したら、スタッカクレーン７は、物品載置部材３０をＩＤリーダ１５とともに１８０度旋回させ保管棚２ａの列の方にＩＤリーダ１５を向け、スタート位置まで移動した後、キャリッジ１１を２段目まで上昇させる。
【００３５】
Ｓ２０９において、スタッカクレーン７を一定の速度でレール８上を移動させながら、ＩＤリーダ１５が保管棚２ａの列の２段目の収納部３に収納されている物品ＷのＩＤデータの読み取りを行う。以下同じ動作を最上段まで繰り返す。
次にＳ２１０においては、最上段の収納部３まで読み取りが終了したら、スタッカクレーン７の機台側制御装置１３は終了報告を運行制御装置１４に送信する。この終了報告の中には、棚卸し情報を含んでいる。また、運行制御装置１４は受信した終了報告に含まれる棚卸し情報を適宜在庫管理制御装置に送信する。以上で一連の動作フローを終了する。
【００３６】
第１の実施形態によれば以下の効果を奏する。
（１）物品Ｗに取り付けてあるＩＤタグＴの位置とＩＤリーダ１５の位置が異なっていても、物品載置部材３０をＩＤリーダ１５とともに予め旋回させてから物品Ｗの移載を行い、ＩＤタグＴの読み取りを行うことができるので、入庫ステーション等で物品Ｗの向きを変える等の余分の工数を必要とすることなく、効率的に確実にＩＤデータの読み取りを行うことができる。
（２）物品載置部材３０にＩＤリーダ１５が取り付けてあり、物品載置部材３０に物品Ｗを移載してからＩＤタグＴの読み取りを行うことができるので、入出庫ステーションが複数あっても別々にＩＤリーダ１５を設ける必要が無い。
（３）ＩＤリーダ１５は向きを変えることが可能となっているので、棚卸し時には、その読取面１６ａを保管棚２の方に向けて、スタッカクレーン７を一定の速度で移動させながら、保管棚２の収納部３に収納されている物品ＷのＩＤデータの読み取りを行うことが可能となる。又、上記物品載置部材３０の旋回機構と組み合わせることにより、スタッカクレーン７の両側にある保管棚２の棚卸しを自動的に確実に行うことができる。
（４）物品載置部材３０のみ旋回させることができ、スライドフォーク１２の前後方向への移動動作と同時に行うことが可能であり、又、物品載置部材３０にデータ読取器が設けられているので、物品載置部材３０に物品を移載後すぐに物品のデータ表示部材のデータ読み取りが可能なので、作業効率を高めることができる。
（５）データ読取器としてＩＤリーダ１５を用い、データ表示部材としてＩＤタグＴを用いているので、ＩＤリーダ１５のＩＤタグＴに対する位置精度をそれほど高くしなくても読取可能であり、又、ＩＤタグは汚れとかキズの影響を受けにくいので、読み取りの信頼性を上げることができる。
【００３７】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態を図７、図８に基づき説明する。
第２の実施形態は、物品の移動手段であるスライドフォーク１２全体が物品移載装置であるキャリッジ１１上で旋回するように変更し、ＩＤリーダ１５を旋回可能なスライドフォーク１２の一部に取り付けたものである。
従って、ここでは、説明の便宜上、第１の実施形態の説明で用いた符合を一部共通して用い、共通する構成についてはその説明を省略し、変更した個所のみ説明を行う。
【００３８】
図７に示すように、三段のスライドフォーク１２の下段フォーク２３が、フォーク支持基板４０に固定された構造を持ち、中段フォーク２４と上段フォーク２５は図示しないラック＆ピニオン機構により前後方向へ伸縮自在となっている。上段フォーク２５上に設けられた上段フォーク基板２６が物品載置部材に該当し、この上に物品Ｗを移載させることが可能となっている。
【００３９】
一方、前記フォーク支持基板４０の下面には旋回基板４１が設けられ、フォーク支持基板４０と旋回基板４１は支持固定されている。又、キャリッジ１１の床部材１１ａの中央部には、上方に突出する環帯状の天板支持部４２が一体に設けられている。前記旋回基板４１の下面に環帯状の内歯歯車４１ａが一体に設けられており、該内歯歯車４１ａの外周部が前記天板支持部４２の内周部に挿入され、摺動可能な構造となっている。旋回駆動モータ４３が床部材１１ａに取り付けられ、第１実施形態と同じような駆動連結機構により、旋回駆動モータ４３の駆動に伴い旋回基板４１が回転可能となっている。即ち、旋回駆動モータ４３を駆動することにより、旋回基板４１を含めたスライドフォーク１２全体が旋回する。
【００４０】
ＩＤリーダ１５は、支持板４４に取り付けられ、支持板４４はフォーク支持基板４０に固定されている。又、支持板４４には図示しないＩＤリーダ１５の向きを変えるための方向変更機構が設けられており、読取部１６を保管棚２に対向する向きに９０度回転可能となっている。
第１実施形態では、ＩＤリーダ１５は旋回する物品載置部材３０に取り付けてあるのに対し、本実施形態では、ＩＤリーダ１５はフォーク部支持基板４０に取り付けてあるので、旋回はするが前後動はしない。
【００４１】
以上の構成を持つ、本実施形態の動作フローについては、第１実施形態の物品載置部材３０の旋回の変わりにスライドフォーク１２を支持するフォーク支持基板４０が旋回すること以外、図５で示す第１実施形態の場合と同じであり、説明を省略する。
又、棚卸し時の動作フローについても図６で示す第１実施形態の場合と同じであり、説明を省略する。
【００４２】
次に、本実施形態の特徴的な機能であるＩＤリーダによる再読取時の動作フローについて、図８のフローチャートを用いて説明する。尚、図８のフローチャートは図５のフローチャートのＳ１０７とＳ１０８の間に挿入される形態の動作フローである。
先ず、Ｓ３０１において、ＩＤリーダ１５が上段フォーク基板２６に移載された物品ＷのＩＤデータ読み取りに失敗した時には、この情報が運行制御装置１４に伝達される。
Ｓ３０２において、運行制御装置１４はスタッカクレーン７の機台側制御装置１３に対し、作業を一時中断してＩＤデータの再読取を行うよう指示する。
【００４３】
Ｓ３０３において、スライドフォーク１２を前方若しくは後方に数１０ｍｍ動かすことによって、上段フォーク基板２６に載置されている物品Ｗの前後方向の位置を移動させる。これは、スライドフォーク１２への物品Ｗの移載時に物品Ｗが前後方向へ若干移動することがあり、その場合にはＩＤタグＴの位置とＩＤリーダ１５の位置が合わなくなり、読み取りがうまく行かない。このような場合に、スライドフォーク１２を前後方向に動かすことによって、ＩＤタグＴの位置とＩＤリーダ１５の位置を合わせることが可能となる。尚、スライドフォーク１２を移動させる距離、方向及び順番は予めプログラムされているものとする。
【００４４】
Ｓ３０４において、ＩＤリーダ１５がＩＤタグＴの再読取を行う。
Ｓ３０５においては、上記読み取りがうまく行ったかどうかの判断がなされる。うまく読み取れた場合には、Ｓ３０６に進み、うまく読み取れなかった場合には、Ｓ３０３にリターンして再度やり直しを行う。これは上記プログラムに則って行われる。
次にＳ３０６において、スタッカクレーン７の機台側制御装置１３は、読取結果を運行制御装置１４に送信する。
Ｓ３０７においては、運行制御装置１４は、スタッカクレーン７の機台側制御装置１３に対し、中断前の作業の再開を指示する。以上で一連の動作フローを終了する。
【００４５】
第２の実施形態によれば以下の効果を奏する。
尚、第１実施形態の（１）〜（３）、（５）の効果は共通なので省略し、それ以外の効果を記す。
（１）物品載置部材としての上段フォーク基板２６に移載された物品Ｗの位置ズレ等が発生し、ＩＤデータ読み取りがうまく行かない場合でも、スライドフォーク１２を前後方向に移動させ、ＩＤタグＴの位置とＩＤリーダ１５の位置合わせを行ってから再読取を行えば良く、作業者による作業中断や確認作業の低減を図れる。
【００４６】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態を図９に基づき説明する。
第３の実施形態は、データ読取器を備えた物品移載装置を無人搬送車の搬送システムに適用した例である。
図９に示されるように、無人搬送システムは無人搬送車５０、無人搬送車５０の軌道５１に向けて配設された複数のステーション５５〜６０、無人搬送車５０の機台側制御装置６１に対して搬送指示を行なう運行制御装置６２及び運行制御装置６２との間で通信を行う在庫管理制御装置（図示せず）等から主に構成されている。
【００４７】
まず、無人搬送車５０について説明すると、この実施形態の無人搬送車５０は敷設された軌道５１上に往復移動自在に配置されている。
この無人搬送車５０には、自走可能とする駆動源（図示せず）及び物品移載装置である荷台５２と、該荷台５２上に備えた物品の移動手段であるスライドフォーク５３が複数のステーション５５〜６０に対して進退自在に備えられており、無人搬送車５０を運行させるための機台側制御装置６１が搭載されている。又、機台側制御装置６１には、運行制御装置６２との間でデータの送受信を行なうための送受信部を備えている。ここで、無人搬送車５０が図９で軌道５１上を移動する方向で下方が左方向、上方が右方向とし、荷台５２が無人搬送車５０に対して垂直方向に移動する方向を上下方向とし、スライドフォーク５３上の物品Ｗの移載方向を前後方向とする。
【００４８】
スライドフォーク５３は、図示しない下段フォーク、中段フォーク、上段フォークの三段フォークで構成されている。そして、下段フォークが荷台５２に支持固定されており、
中段フォーク２４と上段フォーク２５は図示しないラック＆ピニオン機構により前後方向へ伸縮自在となっている。又、上段フォーク上で旋回駆動する旋回天板６３が設けられ、この旋回天板６３上に物品載置部材６４が固定されており、この物品載置部材６４上に物品Ｗを移載することが可能となっている。尚、旋回駆動機構は第１実施形態と同様であり説明を省略する。又、荷台５２は上下方向に移動可能となっている。
【００４９】
物品載置部材６４の右側にはデータ読取器としてのＩＤリーダ５４が取り付けられており、ＩＤリーダ５４はデータの読取部６５と、該読取部６５を支持するための支柱６６とで構成されている。読取部６５はスライドフォーク５３の移動方向と平行な面に向くように配置され、物品載置部材６４上に載置された物品Ｗの側面に取り付けられているＩＤタグＴと対面するとき、一定の距離を置くように構成されている。
【００５０】
次に、ステーション５５〜６０について説明する。
この実施形態では、軌道５１の両側において搬送元又は搬送先としての６台のステーション５５〜６０が配設されている。
この実施形態では、第１ステーション５５、第２ステーション５６が物品Ｗを無人搬送車５０に送り出す入荷用のステーションであり、第３ステーション５７、第４ステーション５８、第５ステーション５９が無人搬送車５０の物品Ｗを受け取る出荷用のステーションであり、第６ステーション６０は予備用のステーションである。
【００５１】
以上の構成を持つ本実施形態の入荷時の動作フローについては、第１実施形態のスタッカクレーン７の代わりに無人搬送車５０を作動させること以外は、図５で示す第１実施形態の動作フローと同じであり、説明を省略する。
【００５２】
第３の実施形態によれば以下の効果を奏する。
（１）物品Ｗに取り付けてあるＩＤタグＴの位置とＩＤリーダ５４の位置が異なっていても、物品載置部材６４をＩＤリーダ５４とともに予め旋回させてから物品Ｗの移載を行い、ＩＤタグＴの読み取りを行うことができるので、入荷ステーション等で物品Ｗの向きを変える等の余分の工数を必要とすることなく、効率的に確実にＩＤデータの読み取りを行うことができる。
（２）物品載置部材６４にＩＤリーダ５４が取り付けてあり、物品載置部材６４に物品Ｗを移載してからＩＤタグＴの読み取りを行うことができるので、入出荷ステーションが複数あっても別々にＩＤリーダ５４を設ける必要が無い。
（３）物品載置部材６４のみ旋回させることができ、スライドフォーク５３の前後方向への移動動作と同時に行うことが可能であり、又、物品載置部材６４にデータ読取器が設けられているので、物品載置部材６４に物品を移載後すぐに物品のデータ表示部材のデータ読み取りが可能なので、作業効率を高めることができる。
（４）入荷ステーションに入荷した物品Ｗを物品載置部材６４に移載し、出荷ステーションまで搬送しておろしを実行するときに、物品載置部材６４が旋回可能となっているので、物品ＷのＩＤタグＴの位置をどちらに向けておろすのか指定することができる。
（５）データ読取器としてＩＤリーダ５４を用い、データ表示部材としてＩＤタグＴを用いているので、ＩＤリーダ５４のＩＤタグＴに対する位置精度をそれほど高くしなくても読取可能であり、又、ＩＤタグＴは汚れとかキズの影響を受けにくいので、読み取りの信頼性を上げることができる。
【００５３】
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○  上記の第１、第２、第３の実施形態では、データ読取器がデータを読み取るタイミン
グを物品移載装置に物品を移載した後として説明したが、物品移載装置に物品を移載する前としても良い。この場合には、物品移載装置の前後動による再読取操作が可能となる。○  上記の第１、第２、第３の実施形態では、データ読取器としてＩＤリーダを用い、データ表示部材としてＩＤタグを用いるとして説明したが、データ読取器としてバーコードリーダを用い、データ表示部材としてバーコードラベルを用いても良い。バーコードの場合には、バーコードリーダは必ず物品Ｗのバーコードラベルの正面に向けて設置する必要がある。バーコード方式は規格化が進んでおり使い易く、又、バーコードリーダ及びバーコードラベルは安価である。
○  上記の第３の実施形態では、上段フォーク上に物品載置部材を旋回可能に設置し、該物品載置部材にＩＤリーダを取り付けるとして説明したが、スライドフォーク全体が荷台上で旋回し、旋回基板にＩＤリーダを取り付けても良い。この場合には、上段フォーク基板に移載された物品Ｗの位置ズレ等が発生し、ＩＤデータの読み取りがうまく行かない場合でも、スライドフォークを前後方向に移動させ、ＩＤタグＴの位置とＩＤリーダの位置合わせを行ってから再読取を行えば良く、作業者による作業の中断や確認作業の低減を図れる。
○  上記の第１、第２の実施形態では、ＩＤリーダの向きを自動的に変更できる方向変更機構を持つとして説明したが、手動式として必要な時に作業者が手動でＩＤリーダの向きを変えるようにしても良い。この場合には、装置を安価に出来るメリットがある。
○  上記の第１、第２、第３の実施形態では、ＩＤリーダで読み取ったＩＤデータを機台側制御装置に一旦記憶し、指示された動作フローが終了してから、運行制御装置にまとめて送信するとして説明したが、その都度ＩＤデータを運行制御装置に送信してもよい。
○  上記の第３の実施形態では、軌道走行式の無人搬送車としたが、無軌道走行式の無人搬送車としてもよい。
○  上記の実施形態では、データ読取方式として、ＩＤタグとＩＤリーダによる無線通信方式、バーコードラベルとバーコードリーダによる光学方式として説明したが、その他超音波式、磁気式、ＣＣＤカメラ式、半導体レーザ式等を用いても良い。
【００５４】
ここで、請求項には記載されないが、この発明に関連する技術的事項を念のため記載しておく。
第１の技術的事項としては、請求項１〜５のいずれか一項に記載の物品移載装置において、前記データ読取器がＩＤリーダであり、前記データ表示部材がＩＤタグであることを特徴とする点にある。
この場合、ＩＤリーダの位置精度（ＩＤタグとの距離及び角度）をそれほど高くしなくても読取可能であり、又、ＩＤタグは、汚れとかキズの影響を受けにくいので、読取りの信頼性を上げることができる。
第２の技術的事項としては、請求項１〜５のいずれか一項に記載の物品移載装置において、前記データ読取器がバーコードリーダであり、前記データ表示部材がバーコードラベルであることを特徴とする点にある。
この場合、バーコード方式は規格化が進んでおり使い易く、又、バーコードリーダ及びバーコードラベルは安価である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】自動倉庫の概略斜視図である。
【図２】自動倉庫の概略平面図である。
【図３】第１の実施形態における物品移載装置の一部破断面を含む正面図である。
【図４】図３のＡ−Ａ断面図である。
【図５】第１の実施形態における入庫時の動作フローを示すフローチャートである。
【図６】第１の実施形態における棚卸し時の動作フローを示すフローチャートである。
【図７】第２の実施形態における物品移載装置の一部破断面を含む側面図である。
【図８】第２の実施形態におけるＩＤリーダによる再読取の動作フローを示すフローチャートである。
【図９】第３の実施形態における無人搬送システムの概略平面図である。
【符号の説明】
【００５６】
１  自動倉庫
２  保管棚
３  収納部
４、５  入庫ステーション
６  出庫ステーション
７  スタッカクレーン
１１  キャリッジ
１２  スライドフォーク
１３  機台側制御装置
１４  運行制御装置
１５  ＩＤリーダ
２１  スライドフォーク駆動モータ
２７  旋回駆動モータ
２９  旋回天板
３０  物品載置部材
３１  方向変更駆動モータ
Ｗ    物品
Ｔ    ＩＤタグ
【図１】
2006199450.tif 000003
【図２】
2006199450.tif 000004
【図３】
2006199450.tif 000005
【図４】
2006199450.tif 000006
【図５】
2006199450.tif 000007
【図６】
2006199450.tif 000008
【図７】
2006199450.tif 000009
【図８】
2006199450.tif 000010
【図９】
2006199450.tif 000011