(57)【要約】【課題】  コンベアから梱包位置へ被梱包物を移送する際に、被梱包物が姿勢を崩したり転倒することのない梱包用移送装置を提供することを目的とする。  【解決手段】  移送体３は被梱包物Ｐを保持そして保持解除可能な保持部材４と、該保持部材４を水平方向に移動かつ該水平方向と水平面で直交する方向の軸線まわりに回動せしめる駆動機構５とを備え、該駆動機構による保持部材の移動軌跡Ｃは、被梱包物の保持後の移送工程では第一位置から曲線域Ｃ１を経て直線域Ｃ２へ移行して第二位置Ｙへ達し、保持解除後の戻り工程で第二位置から第一位置へ復帰し、上記移送工程における上記曲線域から第一位置から発する部分で上昇成分を有しそして直線域が下方に向いているように形成されている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベアの搬送面上に配列された複数の被梱包物を、該搬送面上の第一位置から梱包体内もしくは梱包材上の所定の第二位置へ、姿勢を変えつつ被梱包物を移送せしめる移送体を備える梱包用移送装置において、移送体は被梱包物を保持そして保持解除可能な保持部材と、該保持部材を水平方向に移動かつ該水平方向と水平面で直交する方向の軸線まわりに回動せしめる駆動機構とを備え、該駆動機構による保持部材の移動軌跡は、被梱包物の保持後の移送工程では第一位置から曲線域を経て直線域へ移行して第二位置へ達し、保持解除後の戻り工程で第二位置から第一位置へ復帰し、上記移送工程における上記曲線域が第一位置から発する部分で上昇成分を有しそして直線域が下方に向いているように形成されていることを特徴とする梱包用移送装置。
【請求項２】
保持部材は、少なくとも被梱包物の保持時に、コンベアの搬送速度と同一速度で同一方向に移動していることとする請求項１に記載の梱包用移送装置。  
【請求項３】
曲線域は、第一位置と曲線域の直線域への移行位置近傍とを結ぶ直線を長径とする楕円の該長径より上側部分を描くこととする請求項１に記載の梱包用移送装置。  
【請求項４】
直線部は、最下位となる第二位置の高さが可変となっていて、該第二位置が移送工程を繰り返す毎に、被梱包物の高さ寸法だけ段階的に上方へ移り、所定回数の移送工程後に、当初の最下位の位置へ戻るように設定されていることとする請求項１又は請求項３に記載の梱包用移送装置。  
【請求項５】
保持部材は、複数の被梱包物を同時に保持できるように、複数組設けられていることとする請求項１又は請求項２に記載の梱包用移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンベアの搬送面上の被梱包物を、梱包のための梱包体あるいは梱包材上に移送せしめる梱包用移送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンベアの搬送面上の複数の被梱包物を、梱包材としての段ボールシートの面上へ移送し、これを搬送しながら段ボールシートの各部を次々と折り込み、一つの梱包体を形成する方法が公知されており、例えば、非特許文献１に開示されているラップアラウンドケーサが知られている。
【０００３】
ラップアラウンドケーサには、段ボールシートをコンベアの搬送面と同一レベルの平面上で折り込む方法と、段ボールシートを下降させながら折り込む方法とがある。いずれにせよ、特に前者の方法による場合、コンベアの搬送面上に配列されている複数の被梱包物は、移送体によりそのまま上記コンベアの搬送面からスライドされて段ボールシート上に移動される。
【非特許文献１】最新  包装システム化事典、９６６〜９６８頁（株式会社フジ・テクノシステム、１９９５年６月１日発行）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
被梱包物は種々の形態があり、先ず形状として縦長なパック等は移送のためにコンベアの搬送面上をスライドさせると不安定であり転倒したり位置がずれたりする。また、パック等は、連続せる筒状包装物に内容物、例えば液状物を充填後、縦方向で所定間隔毎に横シールを行い、このシール部で切断した後に折り込んで平らな底面を形成させ自立可能な形として作られていることが多い。したがって、このパックの底面は折り込みによる段差があり完全な平坦面ではなく、また上記切断時に若干の内容物がパックの底面に付着していてこれがコンベアの面と粘着していることがある。その結果、移送時のスライドが円滑に行われず、又、転倒の虞れが高められる。
【０００５】
本発明は、被梱包物のコンベア位置から梱包材位置への移送を、被梱包物の転倒等を回避して行える梱包用移送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る梱包用移送装置は、コンベアの搬送面上に配列された複数の被梱包物を、該搬送面上の第一位置から梱包体内もしくは梱包材上の所定の第二位置へ、姿勢を変えつつ被梱包物を移送せしめる移送体を備えている。
【０００７】
かかる梱包用移送装置において、本発明では移送体は被梱包物を保持そして保持解除可能な保持部材と、該保持部材を水平方向に移動かつ該水平方向と水平面で直交する方向の軸線まわりに回動せしめる駆動機構とを備え、該駆動機構による保持部材の移動軌跡は、被梱包物の保持後の移送工程では第一位置から曲線域を経て直線域へ移行して第二位置へ達し、保持解除後の戻り工程で第二位置から第一位置へ復帰し、上記移送工程における上記曲線域から第一位置から発する部分で上昇成分を有しそして直線域が下方に向いているように形成されていることを特徴としている。
【０００８】
このような構成の本発明は、駆動機構は保持部材を水平方向に直動させる駆動体と、この方向と水平面で直交する軸線まわりに回動せしめる他の駆動体の二つの駆動体だけで、保持部材を第一位置から第二位置へ移動させ、しかもそれらの位置で被梱包体に対し所定の方向を向けることができる。
【０００９】
保持部材により保持された被梱包物は、移送工程開始直後にはコンベアの搬送面の第一位置から上方に向けて離れる。すなわち、この時点で被梱包物は搬送面に対してスライドしない。したがって、スライドによる転倒もない。しかる後、被梱包物は保持部材が曲線域から下方に向く直線域へとその移動軌跡を描き、直線域の最下位の第二位置で保持が解除されて、被梱包物は箱状の梱包体内あるいはシート状の梱包材上の所定位置にもたらされる。
【００１０】
保持部材は、戻り工程で上記第一位置へ戻り、次の被梱包物の移送を行う。このように移送工程と戻り工程での移動が交互に繰り返される。
【００１１】
本発明において、保持部材は、少なくとも被梱包物の保持時に、コンベアの搬送速度と同一速度で同一方向に移動していることが好ましい。こうすることにより、保持部材が被梱包物を保持するときに、被梱包物の位置を定めるストッパに当ててとめる、あるいはコンベアを停止する必要がなくなって、装置の稼動率を向上できる。又、コンベアの停止そして走行開始時での被梱包物の転倒や姿勢の崩れといった不具合も生じない。
【００１２】
本発明において、曲線域は、例えば、第一位置と曲線域の直線域へ移行位置近傍とを結ぶ直線を長径とする楕円の該長径より上側部分を描くように形成できる。  
【００１３】
本発明において、直線部が、最下位となる第二位置の高さが可変となっていて、該第二位置が移送工程を繰り返す毎に、被梱包物の高さ寸法だけ段階的に上方へ移り、所定回数の移送工程後に、当初の最下位の位置へ戻るように設定されていることとするならば、梱包体内あるいは梱包材上で被梱包物を複数段積載することができる。
【００１４】
又、本発明において、保持部材が、複数の被梱包物を同時に保持できるように、複数組設けられていることとするならば、一回の移送工程で、梱包体内あるいは梱包材上に複数個の被梱包物を同時に配置できる。
【発明の効果】
【００１５】
以上のごとく、本発明は、被梱包物を保持する保持部材が一旦被梱包物をコンベアの搬送面の第一位置からもち上げた後に、曲線域そして直線域を経る軌跡を描いて梱包体内あるいは梱包材上の第二位置への移送を行うこととしたので、被梱包物はコンベア搬送面でのスライドがないために転倒や姿勢の崩れがなく、安定して、しかも円滑かつ迅速に移送される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付図面にもとづき、本発明の実施の形態を説明する。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態による梱包用移送装置の概要構成を示している。
【００１８】
図１において、符号１はコンベア装置のコンベアベルトであり、その走行方向に対して直角な面で断面されている。すなわち、このコンベアベルト１は図１において紙面に直角な方向に走行する。本実施形態では、好ましい形態として、このコンベアベルト１は連続して定速で走行している。このコンベアベルト１はその走行方向に複数の被梱包物Ｐ、図示の例では内容物が充填済みの角筒状容器を搬送している。このコンベアベルト１の上方の右側には、上記被梱包物Ｐの側面に近接し、少なくとも被梱包物Ｐが後述の保持部材により保持されるときに、上記コンベアベルト１と同一方向同一速度で移動する板状のサポート２が、好ましい形態として、設けられている。
【００１９】
上記コンベアベルト１の上方の左側には、上記サポート２と対向するようにして移送体３が設けられている。この移送体３は、支持プレート４Ａに支持されている、例えば吸着体（吸盤）などの保持部材４と、該支持プレート４Ａを移動せしめる駆動機構とを有し、図示の場合、この駆動機構の一部である駆動ロッド５が示されている。この駆動ロッド５は、図示の実線で示されているごとく水平方向に延び、図示せぬ案内部材により、その延出方向Ａで左右に移動可能に案内されている。また、この案内部材は紙面に直角な軸線Ｂまわりに正逆方向に回動可能になっている。上記駆動ロッド５の延出方向Ａでの移動は図示せぬサーボモータを駆動源として行われ、案内部材の軸線Ｂまわりの回動は図示せぬ他のサーボモータにより行われる。これらのサーボモータは、保持部材４が所定の軌跡を描き、そして所定の方向を向くように、プログラムされたシーケンスに則って回転する。
【００２０】
保持部材４は、上記被梱包物Ｐがコンベアベルト１に位置する第一位置から梱包材Ｑの上に位置する第二位置へ、所定の軌跡Ｃを経て移動する。この移動は、上記両サーボモータを同時期に作動させることにより可能となる。
【００２１】
上記軌跡Ｃは、図２に別途図示するように、曲線域Ｃ１と直線域Ｃ２とから成っている。曲線域Ｃ１は、保持部材４が被梱包物Ｐを保持する第一位置Ｘ（図の例では、保持部材は二つあるので、その中間位置で代表している。）から始まり、被梱包物Ｐが梱包材上に置かれる位置に対応する保持部材４の第二位置Ｙに対して上方の移行位置Ｙ０で直線域Ｃ２に移行しそのまま下方に向け上記第二位置Ｙ（あるいはＹ１，Ｙ２）に至る。
【００２２】
上記曲線域Ｃ１は、図示の例の場合は楕円の上半部を描いている。この楕円は、図２のごとく、上記第一位置Ｘと、該第一位置Ｘより下方で上記第二位置Ｙよりも上方の上記位置Ｙ０の近傍位置Ｙ０´とを結ぶ直線を長径としている。上記位置Ｙ０はこの楕円に対し第二位置Ｙからの垂線が接線をなすような位置である。
【００２３】
また、上記Ｙ，Ｙ１，Ｙ２はいずれも第二位置であるが、Ｙが被梱包物Ｐを梱包材の上に直接配するときの位置であるのに対し、Ｙ１，Ｙ２は以後の被梱包物Ｐをすでに上記梱包材の上に配された被梱包体の上に順次積載するときの位置である。したがって、Ｙ，Ｙ１，Ｙ２のそれぞれの間の距離は被梱包物Ｐの積載方向での一個の被梱包物Ｐ高さ寸法に相当する。これらの第二位置Ｙ，Ｙ１，Ｙ２は駆動ロッド５を駆動するサーボモータの回転シーケンスを予め順次設定しておくことにより、それぞれ定められる。
【００２４】
上記駆動ロッド５を案内する案内部材は他のサーボモータ軸線Ｂまわりに回動を受けているので、上記駆動ロッド５は直動に加え回動も併行して行われる。したがって、第一位置Ｘでは駆動ロッド５は横向きであったのが第二位置Ｙでは下向きになっている。すなわち、第一位置Ｘで縦方向に配されていた被梱包物Ｐは第二位置Ｙでは横方向に置かれている。
【００２５】
次に、このような構成の本実施形態について、その作動を説明する。
【００２６】
（１）連続定速走行せるコンベアベルト１上の被梱包物Ｐに対し、移送体の駆動ロッド５は水平方向に向いており、保持部材４が上記被梱包物Ｐに近接するように移動する。
【００２７】
（２）保持部材４は被梱包物Ｐに接すると該保持部材４の吸引力により該被梱包物Ｐを保持する。保持の際、被梱包物Ｐは保持部材４により接圧を瞬間的に受けるので、そのときの被梱包物Ｐの傾きを防止するための、サポート２が該被梱包物Ｐを背面から支える。
【００２８】
（３）駆動ロッド５をＡ方向に移動させるためのサーボモータと、該駆動ロッド５を案内する案内部材をＢ軸まわりに回動させるサーボモータとが同時に作動し、保持部材４は移送工程に入り、上記軌跡Ｃを経て、第一位置Ｘから第二位置Ｙへと移動すると共に、その向きも水平方向から下方向へと変わる。そして、第二位置Ｙでその保持力を解除して被梱包物Ｐを梱包材Ｑの上に配する。上記軌跡Ｃでは、曲線部Ｃ１の始点で、すなわち、被梱包物Ｐを保持した直後に、被梱包物Ｐは一瞬上方にもち上げられる。したがって、コンベアベルト１とスライドすることはない。又、第一位置Ｘでは縦方向を向いていた被梱包物Ｐは第二位置Ｙでは横方向に向いていて安定した姿勢で置かれている。
【００２９】
（４）保持部材４は、第二位置Ｙから第一位置Ｘへ戻る（戻り工程）。その際、保持部材４は、紙面に直角方向においても移送工程とは逆方向に移動して、移送工程当初の第一位置Ｘへ戻る。なお、戻り工程は移送工程と同じ経路である必要はない。
【００３０】
（５）保持部材４は、上記戻り工程の間に搬送されてきた次の被梱包物Ｐを保持する。この二番目の被梱包物Ｐの移送工程での第二位置はＹ１であり、この二番目の被梱包物Ｐは、前回すでに梱包材Ｑに置かれている被梱包物の上に積載される。同様に三番目の被梱包物は第二位置Ｙ２で、さらにその上に積載される。
【００３１】
（６）このように順次第二位置をＹ→Ｙ１→Ｙ２と移しながら被梱包物Ｐの所定段の積載が完了すると、梱包材Ｑは次の工程のために移動して去り、次のブランクの梱包材が供給され、ここで、再び保持部材は第二位置がＹ→Ｙ１→Ｙ２と繰り返して設定され次の被梱包物の積載が行われる。
【００３２】
本発明は、図示の例に限定されず、種々変更が可能である。先ず、保持部材が被梱包物の保持時にコンベアベルトと同速で移動しなくとも、コンベアベルトの走行中にストッパにより被梱包物のみを停止させるようにすれば、上記保持部材はコンベアベルトの走行方向で定位置にあってもよい。又、コンベアベルトは連続定速しなくとも、間欠的に停止してもよい。停止時に保持部材による被梱包物の保持が行われる。したがって、この場合は、保持部材、さらにはサポートはコンベアベルトと同方向に移動可能となっている必要はない。
【００３３】
図示の形態では、保持部材は一つの被梱包物を保持する例として示されていたが、被梱包物を複数同時に保持するように、コンベアベルトの走行方向で複数の保持部材を設けておいてもよい。
【００３４】
保持部材は、吸着部材として図示されていたが、クランプ等による保持部材でもよい。
【００３５】
さらには、第一位置と第二位置とでは、被梱包物の向きが直角に変わらなくとも任意の角度で向きを変えてもよいし、又、方向を全く変えなくともよい。
【００３６】
被梱包体が第二位置で配されるシート状梱包材は、箱状の梱包体に代えることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施形態装置の概要構成図である。
【図２】図１装置における保持部材の軌跡を示す図である。
【符号の説明】
【００３８】
１  コンベア（コンベアベルト）
３  移送体
４  保持部材
５  駆動機構（駆動ロッド）
Ｃ  移動軌跡
Ｃ１  曲線域
Ｃ２  直線域
Ｑ  梱包材
Ｘ  第一位置
Ｙ（Ｙ１，Ｙ２）  第二位置
【図１】
2006199322.tif 000003
【図２】
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