(57)【要約】【課題】  プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができ、マルチスライド方式のトランスファプレスにも適用でき、更に撓みや振動を抑制しつつ搬送距離を長くしてレイアウトの最適化を可能とする。【解決手段】  アーム７ａ、７ｂ、８ａからなるリンク機構６と、リンク機構６の一部に接続され、水平面に対して傾斜して直線移動される第１、第２スライド４、５と、第１、第２スライド４、５を移動させる第１、第２スライド駆動手段１１、１２と、第１、第２スライド４、５の移動に連動してアーム７ａ、７ｂ、８ａを伸縮させるアーム伸縮機構２１ａ、２１ｂ、２２とを備え、第１、第２スライド４、５の移動による位置変動及びアーム伸縮機構２１ａ、２１ｂ、２２によるアーム７ａ、７ｂ、８ａの伸縮によりパネル把持部１５をパネル搬送方向に移動させる。【選択図】      図１
2006272353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送ラインに沿ってパネルを搬送するパネル搬送装置であって、
前記パネルを把持するパネル把持部と、
該パネル把持部に接続されたアームから構成されたリンク機構と、
該リンク機構の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜して直線移動される第１スライドと、
該リンク機構の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン下流側で高位置となり搬送ライン上流側で低位置となるように水平面に対して傾斜して直線移動される第２スライドと、
前記第１スライド及び前記第２スライドをそれぞれ移動させる第１スライド駆動手段及び第２スライド駆動手段と、
前記第１スライド及び前記第２スライドの移動に連動して前記リンク機構を構成するアームを伸縮させる伸縮手段とを備え、
前記第１スライド及び前記第２スライドが移動されることによる位置変動及び前記伸縮手段による前記アームの伸縮により前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させることを特徴とするパネル搬送装置。
【請求項２】
前記伸縮手段は、前記第１スライド及び／または前記第２スライドが低位置へ移動するにしたがって前記アームを延ばし、前記第１スライド及び／または前記第２スライドが高位置へ移動するにしたがって前記アームを縮めることを特徴とする請求項１に記載のパネル搬送装置。
【請求項３】
前記伸縮手段は、前記第１スライド及び前記第２スライドの移動により回転される第１のベベルギヤと、前記第１のベベルギヤに歯合する第２のベベルギヤとを備え、該第２のベベルギヤには、ボールナットが形成され、該ボールナットには、ボールスクリューからなる前記アームが螺合され、第２のベベルギヤが回転されることにより前記アームが軸方向へ移動されることを特徴とする請求項１または２に記載のパネル搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス等で成形されたパネルを搬送するパネル搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車用パネルは複雑な形状をしているため、成形行程を数段階に分け、直線上に並べられた金型によって成形される。このような複数のプレスを用いるトランスファプレスやタンデムプレスでは、あるプレスで成形されたパネルを次のプレスに順次搬送するためにパネル搬送装置が用いられる。
【０００３】
トランスファプレス用のパネル搬送装置としては、下記特許文献１のクロスバー式搬送装置が従来から広く用いられている。このクロスバー式搬送装置は、ライン方向に、各プレスステーション全域に延びたリフトビームを昇降可能に設け、そのリフトビームに、更にライン方向の各ステーション間を往復動可能にキャリアを懸垂させ、そのキャリアにクロスバーを組み付け、クロスバーにワーク把持具を付設し、各ステーションのパネルを同時に、かつ間欠的に搬送する装置である。
【０００４】
このようなクロスバー式搬送装置には、以下の特徴がある。
（１）カム駆動式、またはＡＣサーボモータによるモーションコントロールにより成形パネルの金型ステーション間送りモーションを生成する。
（２）パネルの搬送は送り方向（水平方向）とリフト方向（垂直方向）の合成モーションにより行われ、クロスバーと呼ばれる搬送ツールに装着されたバキュームカップがパネルを吸着して搬送する。
（３）各金型ステーション間のクロスバーは、送り方向、リフト方向とも連結されており、各々のクロスバーは連動し全く同一のモーションを行う。
（４）ステーション間の送りモーションを生成する送りアームは、通常クロスバーを接続している台車とその連結機構からなる一連の送り装置の前側または後側にあり、アームの揺動により送りモーションを生成する。
【０００５】
また、特許文献１記載の「トランスファプレス搬送装置」は、リフトビームに複数キャリアを設け、このキャリアをサーボモータを駆動源としてワーク（パネル）の高速搬送を可能にしたものもある。
【０００６】
さらに、上述したクロスバー式搬送装置の他にも、下記特許文献２、３等に記載されている各種のパネル搬送装置が提案されている。
【０００７】
特許文献２記載の「トランスファフィーダ」は、リフタにより上下動する１対のリフトビームにリニアモータで独立して自走する複数のキャリアを設け、リニアモータを駆動源としてパネルの高速搬送を可能にしたものである。
【０００８】
特許文献３記載の「TRANSPORT AND POSITIONING SYSTEM（搬送位置決め装置）」は、図８に示すように、クロスバー１２２を駆動し位置決めする出力部１２５を有するレバー機構１２３をもった駆動装置１３０を備える。このレバー機構１２３は、一端に出力部１２５を形成するスイングアーム１２４を有し、この出力部１２５はクロスバー１２２に連結されている。また、スイングアーム１２４は、間隔を隔てた支持点と駆動点１３３の２点で連結されている。支持点と駆動点１３３の間隔は、出力部１２５と支持点の間隔より短くなっている。なおこの図で１２１はクロスバー１２２に取り付けられたワーク把持具、１３２はスライドブロック１３７と駆動点１３３を連結するガイドロッド、１４１はガイドロッド１３２を揺動駆動する揺動モータ、１４５はスライドブロック１３７を上下動する直動装置である。
【０００９】
この構成により、直動装置１４５でスライドブロック１３７を上下動し、揺動モータ１４１でガイドロッド１３２を揺り動かさせることでガイドロッド１３２の先端（駆動点１３３）を駆動・位置決めし、その動きをレバー比で拡大してワーク把持具１２１が取り付けられたクロスバー１２２を駆動・位置決めするようになっている。
【特許文献１】特開平１０−３２８７６６号公報
【特許文献２】特公平０７−７３７５６号公報
【特許文献３】米国特許第６,３８２,４００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、上述した特許文献１のパネル搬送装置には、以下の問題点がある。
（１）      各クロスバーにそれぞれ異なるモーションを持たせることができない。
（２）すべてのステーション用のクロスバーを同時に動かすため、サーボモータと送り駆動装置が大型になる。
（３）各プレスステーション用のモーションカーブが同一であるので、干渉を回避するためには金型形状を工夫する必要が生じ、板成形の多様化への対応が困難である。
【００１１】
特許文献１のＡＣサーボ方式では、シリアルリンクのため高い剛性が得られない。また、特許文献２のリニアモータ方式では、リニアモータで送り（フィード）を高速化できるが、別にリフト機構が必要であり、全体の構成が複雑かつ大型となる。
【００１２】
特許文献３のスイングアーム方式では、スイングアームでパネルを搬送するため、搬送距離が長いほどアームの長さを長くする必要があり、アームの撓みなどが振動の原因となる。また、特許文献３のパネル搬送装置は、プレスステーション間に垂直方向に駆動されるスライド機構を備えているため、これを設置するアップライトの無いマルチスライド方式のトランスファプレスに適用することができない。
さらに、複雑なプレス成形に対応するために、ワーク把持具を揺動（チルティング）させるためには、別個にチルティング装置をクロスバーに設ける必要があり、構造が複雑になり、かつ可動部の重量が増大して高速化がさらに困難となる問題点があった。
【００１３】
この発明は、かかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができ、可動部を容易に軽量化でき、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができ、更にマルチスライド方式のトランスファプレスにも適用できるパネル搬送装置を提供することにある。また、本発明の別の目的は、搬送距離の調整を容易に行うことができ、例えば、搬送距離を長くしてレイアウトを最適化することが可能なパネル搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するために、本発明のパネル搬送装置は、搬送ラインに沿ってパネルを搬送するパネル搬送装置であって、前記パネルを把持するパネル把持部と、該パネル把持部に接続されたアームから構成されたリンク機構と、該リンク機構の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜して直線移動される第１スライドと、該リンク機構の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン下流側で高位置となり搬送ライン上流側で低位置となるように水平面に対して傾斜して直線移動される第２スライドと、前記第１スライド及び前記第２スライドをそれぞれ移動させる第１スライド駆動手段及び第２スライド駆動手段と、前記第１スライド及び前記第２スライドの移動に連動して前記リンク機構を構成するアームを伸縮させる伸縮手段とを備え、前記第１スライド及び前記第２スライドが移動されることによる位置変動及び前記伸縮手段による前記アームの伸縮により前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させることを特徴とする。
【００１５】
上記本発明によれば、第１スライドと第２スライドの動作の組み合わせによりリンク機構全体を旋回させ、このリンク機構に接続されるパネル把持部をパネル搬送方向に移動させることによって、パネル把持部で把持したパネルを所定の搬送方向に搬送することができる。
しかも、第１スライド及び第２スライドの移動に連動してアームを伸縮させる伸縮手段を設けたので、搬送距離の調整を容易に行うことができ、レイアウトを最適化することができる。
また、このパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。さらに、装置自体をコンパクトに構成することができるので、マルチスライド方式のプレス装置にも適用することができる。
【００１６】
また、前記伸縮手段は、前記第１スライド及び／または前記第２スライドが低位置へ移動するにしたがって前記アームを延ばし、前記第１スライド及び／または前記第２スライドが高位置へ移動するにしたがって前記アームを縮めるものであることが好ましい。
この構成により、第１スライド及び第２スライドの動作距離を長くすることなく、搬送距離を長くすることができる。つまり、第１スライド及び第２スライドを移動させる第１駆動手段及び第２駆動手段の負荷を抑えつつ、搬送距離を長くすることができる。また、搬送時に、第１スライド及び第２スライドが高位置へ移動することによりアームが縮められるので、搬送時におけるパネル把持部の振動を極力抑えることができる。
【００１７】
さらに、前記伸縮手段は、前記第１スライド及び前記第２スライドの移動により回転される第１のベベルギヤと、前記第１のベベルギヤに歯合する第２のベベルギヤとを備え、該第２のベベルギヤには、ボールナットが形成され、該ボールナットには、ボールスクリューからなる前記アームが螺合され、第２のベベルギヤが回転されることにより前記アームが軸方向へ移動されることが好ましい。
このように、第１スライド及び第２スライドの駆動力をアームの伸縮力として伝達させるので、別個の駆動源を不要とすることができ、可動部である第１スライド及び第２スライドに駆動源を設けた場合と比較して、可動部における軽量化を図ることができ、可動部の剛性を高めて撓みや振動を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができ、可動部を容易に軽量化でき、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができ、更にマルチスライド方式のトランスファプレスにも適用できる。
また、搬送距離の調整を容易に行うことができ、例えば、搬送距離を長くしてレイアウトを最適化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２０】
図１は、本実施形態に係るパネル搬送装置の構成を示す図である。この図では、説明の便宜上、上流側、下流側の２つのプレスステーション１４とその間に設けられた本パネル搬送装置をプレスラインの内側から見た状態で示している。また、実機では、通常、プレスステーションは２〜５つ程度の複数台設けられている。なお、本明細書において、「上流側」、「下流側」とは、それぞれ搬送ラインの上流側、下流側を意味するものとする。
【００２１】
上流側プレスステーション１４から成形されたパネル１を受け取り、下流側プレスステーション１４へ搬送するために、本パネル搬送装置がプレスステーション１４，１４間に設置されている。本発明のパネル搬送装置は、プレス成形するパネル１を搬送する送り方向Ｘの両側にプレスステーション１４毎に互いに対称に設けられた１対の送り装置１０を備える。
【００２２】
各送り装置１０は、送り方向Ｘに対して互いに対称に作動し、ワーク把持具２を取り付けたクロスバー３を送り方向及び上下方向に移動させ、パネル１を次のプレスステーション１４に順に搬送するようになっている。この送り装置１０は、その両端部を上流及び下流のプレスステーション１４や図示しないプレススタンドに設けられた腕に取り付けたり、あるいは天井から吊すことによって、プレスステーション１４、１４間に設置される。
【００２３】
図１に示すように、本パネル搬送装置は、パネル把持部１５と該パネル把持部１５の両側に互いに対称に接続される一対のリンク機構６と、該リンク機構６に接続される第１スライド４及び第２スライド５と、第１スライド４を駆動させる第１スライド駆動手段１１と、第２スライド５を駆動させる第２駆動手段１２とを備える。
【００２４】
パネル把持部１５は、パネル１を吸着するバキュームカップ等のワーク把持具２と、該ワーク把持具２が取り付けられ搬送ラインと直角方向に延びるクロスバー３とを備えており、このクロスバー３の両端にリンク機構６が接続されている。
【００２５】
第１スライド駆動手段１１及び第２スライド駆動手段１２は、Ｖ字型のベース部材１６に取り付けられている。また、この２つの駆動手段１１、１２は、それぞれ同じ長さの直動アクチュエータを備えており、この直動アクチュエータの駆動により、それぞれ第１スライド４及び第２スライド５が直線移動され、かつ、数値制御等で正確に位置決めできるようになっている。１７は、直動アクチュエータ用駆動モータである。
【００２６】
また、この図に示すように第１スライド４は、その駆動領域のうち搬送ラインの上流側で高位置となり下流側で低位置となるように第１スライド駆動手段１１により水平面に対して傾斜して直線移動されるようになっており、第２スライド５は、その駆動領域のうち搬送ラインの上流側で低位置となり下流側で高位置となるように第２スライド駆動手段１２により水平面に対して傾斜して直線移動されるようになっている。第２スライド駆動手段１２は、第１スライド駆動手段１１よりも搬送ライン下流側に配設され、第１スライド駆動手段１１に対して水平面に垂直な軸Ｙを中心に対称に設けられている。また、上記２つの駆動手段１１、１２は、それぞれのスライド方向の下方延長線上が交差しており、そのなす角θは６０°に設定されている。
【００２７】
なお、本実施形態では、第１スライド駆動手段１１と第２スライド駆動手段１２とは互いの下方延長線上が交差するＶ字型のスライド機構を構成しているが、必ずしもこれに限定されるものではなく、例えば、第１スライド駆動手段１１と第２スライド駆動手段１２の互いの上方延長線上が交差するように構成した逆Ｖ字型のスライド機構や、第１スライド駆動手段１１と第２スライド駆動手段１２を搬送ラインの幅方向にずらしてその駆動領域が交差するＸ型のスライド機構とすることもできる。また、なす角θはプレスステーション１４、１４間の間隔、すなわちパネル１の搬送距離によりプレス装置毎に個別に決定されるものであり、上記角度に限定されるものではない。
【００２８】
図２は、図１のパネル搬送装置の模式図である。この図に示すように、リンク機構６は、ワーク把持部１５（クロスバー３）の両側に接続される出力部材１９とこの出力部材１９に枢着された第１リンク７及び第２リンク８とを備えている。
【００２９】
第１リンク７は互いに長さの等しい２本のアーム７ａ、７ｂを備えており、第２リンク８は、１本のアーム８ａを備えている。第１リンク７を構成する２本のアーム７ａ、７ｂはそれぞれ一端が出力部材１９に水平軸を中心に回転可能に枢着され（この枢着点を左からそれぞれａ１、ａ２とする）、他端が第１スライド４に水平軸を中心に回転可能に設けられた後述するケース３２に枢着されている（この枢着点を左からそれぞれａ３、ａ４とする）。また、第２リンク８を構成するアーム８ａは、第１リンク７の２本のアーム７ａ、７ｂと長さの等しいアームからなり、一端が出力部材１９に水平軸を中心に回転可能に枢着され（この枢着点をｂ１とする）、他端が第２スライド５に水平軸を中心に回転可能に設けられた後述するケース３２に枢着されている（この枢着点をｂ２とする）。なお、この図において、枢着点ａ２と枢着点ｂ１とは同軸上に配置されているが、必ずしも同軸上である必要はない。
【００３０】
また、上記枢着点ａ１、ａ２の間隔Ｌ１は、枢着点ａ３、ａ４の間隔Ｌ２と同一の長さになっている。この構成により、２本のアーム７ａ、７ｂが平行に維持されるので、出力部材１９を常に平行に維持することができる。すなわち、平行リンクａ１、ａ２、ａ４、ａ３が構成され、出力部材１９の位置が変化した場合でも、これを水平に位置決めすることができ、これに取り付けられたワーク把持部１５を傾動させることなく水平に保持することができる。
【００３１】
なお、本実施形態では、第１リンク７が平行リンクを構成する場合について説明したが、これに限定されず、第２リンク８に平行リンクを構成することによりワーク把持部１５を水平に保持するようにしてもよい。また、出力部材１９の形状やクロスバー３の取り付け方によっては、必ずしも平行リンクを構成しなくてもよい。
【００３２】
各スライド４、５は、アーム７ａ、７ｂ、８ａを伸縮させるアーム伸縮機構（伸縮手段）２１ａ、２１ｂ、２２を備えている。
ここで、これらアーム伸縮機構２１ａ、２１ｂ、２２の構造について、アーム伸縮機構２１ａを例にとって説明する。
【００３３】
図３及び図４は、アーム伸縮機構２１ａの構造を示す説明図である。この図に示すように、アーム伸縮機構２１ａを備えたスライド４は、Ｖ字型のベース部材１６に直動ベアリング２３によって移動可能に支持されたスライドブロック２４を有している。このスライドブロック２４には、ボールナット２５が形成され、このボールナット２５に、直動モータ１７によって回動されるボールスクリュー２６が螺合されている。そして、直動モータ１７によってボールスクリュー２６が回動されることにより、スライドブロック２４が、ベース部材１６に沿って移動される。
【００３４】
スライドブロック２４には、ベース部材１６に直交する回転軸２７を有し、この回転軸２７には、ピニオンギヤ２８及び第１のベベルギヤ２９が回動可能に設けられている。これらピニオンギヤ２８及び第２のベベルギヤ２９は、互いに連結されて一体的に回転される。そして、ベース部材１６には、ピニオンギヤ２８が歯合するラックギヤ３１が、長手方向に沿って設けられている。
【００３５】
アーム７ａは、ボールスクリューからなるもので、スライド４のケース３２の挿通孔３２ａに、ブッシュ３２ｂを介して挿通されている。ケース３２には、ボールナットが形成された回転体３３が回転可能に保持されており、この回転体３３のボールナットには、ボールスクリューのアーム７ａが螺合されている。この回転体３３には、第２のベベルギヤ３４が設けられ、この第２のベベルギヤ３４が、回転軸２７に設けられた第１のベベルギヤ２９に歯合されている。
【００３６】
そして、上記アーム伸縮機構２１ａでは、直動モータ１７によってボールスクリュー２６が回動されることにより、スライドブロック２４が、ベース部材１６に沿って移動すると、ラックギヤ３１に歯合したピニオンギヤ２８が回転する。すると、この回転力が互いに歯合しているベベルギヤ２９、３４を介して回転体３３に伝達され、この回転体３３が回転される。これにより、ケース３２に挿通されたボールスクリューからなるアーム７ａが回転体３３の回転により軸方向へ移動されて伸縮される。
ここで、このアーム伸縮機構２１ａは、スライド４が上方へ移動することにより、アーム７ａを引き込み、スライド４が下方へ移動することにより、アーム７ａを送り出すようになっている。
【００３７】
なお、他のアーム伸縮機構２１ｂ、２２も上記アーム伸縮機構２１ａと同様の構造を備え、スライド４、５が上方へ移動することにより、アーム７ｂ、８ａを引き込み、スライド４、５が下方へ移動することにより、アーム７ａ、８ａを送り出すようになっている。
【００３８】
図５及び図６は、本パネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。この図において、Ｐは上流側プレスステーション１４のパネル把持位置、Ｑは下流側のパネル載置位置である。
【００３９】
図５（Ａ）は、上流側プレスステーション１４のパネル１を把持した位置である。この状態では、第２スライド５が下方へ位置されることより、アーム８ａが最長に延ばされている。この位置から、第１スライド４及び第２スライド５を所定の速度でそれぞれ斜め上方に直線駆動させ、出力部材１９の位置を図５（Ｂ）の位置まで上昇させる。このとき、各スライド４、５の移動と連動して、それぞれのアーム７ａ、７ｂ、８ａが引き込まれる。
【００４０】
図５（Ｂ）の位置から、更に第１スライド４及び第２スライド５をそれぞれ所定の速度で斜め上方に直線駆動させることによりリンク機構６全体を旋回させ、リンク機構６の先端に取り付けられている出力部材１９を図５（Ｃ）の位置とする。このとき、各スライド４、５は、出力部材１９が図５（Ｂ）の位置からほぼ直線的にパネル搬送方向に移動するように制御される。また、このときも各スライド４、５の移動と連動して、それぞれのアーム７ａ、７ｂ、８ａが引き込まれる。
【００４１】
その後、第１スライド４をやや斜め下方に駆動させ、第２スライド５を斜め上方に駆動させると、リンク機構６は更に旋回し、図５（Ｄ）のように出力部材１９は第１スライド駆動手段１１及び第２スライド駆動手段１２の最下点付近に移動する。このとき、各スライド４、５の移動と連動して、アーム７ａ、７ｂが延ばされ、アーム８ａが引き込まれる。
【００４２】
次いで、第１スライド４を斜め下方に駆動させ、第２スライド５を斜め上方に駆動させることにより、出力部材１９をパネル搬送方向に直線的に移動させ、図６（Ａ）の位置とする。このときも、各スライド４、５の移動と連動して、アーム７ａ、７ｂが延ばされ、アーム８ａが引き込まれる。
【００４３】
その後、第１スライド４及び第２スライド５をそれぞれ所定の速度で斜め下方に駆動させ、図６（Ｂ）の位置とし、ここから更に各スライド４、５を斜め下方に駆動させ、図６（Ｃ）のパネル載置位置とする。このとき、各スライド４、５の移動と連動して、それぞれのアーム７ａ、７ｂ、８ａが延ばされ、アーム７ａ、７ｂは、最長にされる。
【００４４】
図７は、図１のパネル搬送装置のモーションカーブを示す図である。この図に示すように、上述した図５及び図６の動作により、上流側プレスステーション１４において成形されたパネル１を出力部材１９に取り付けられたパネル把持部１５で把持して上昇させ、送り方向に搬送し、下流側プレスステーション１４において下降させてパネル１を金型上の成形位置に位置決めすることができる。その後、パネル１を下流側プレスステーション１４に残して出力部材１９を所定の待機位置に戻し各プレスステーション１４において成形を行う。
【００４５】
このように、第１スライド４及び第２スライド５をそれぞれ所定の速度で所定の方向に直線駆動させることにより、第１リンク７及び第２リンク８からなるリンク機構６を旋回させ、リンク機構６の先端に接続される出力部材１９に取り付けられるパネル把持部１５をパネル搬送方向に移動させることができる。従って、可動部に駆動装置を設ける必要がないので、軽量化を図ることができ、かつ、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができる。しかも、このパネル搬送装置は、プレスステーション１４毎に設けることができ、プレスステーション１４毎に異なるモーションを持たせることができる。
【００４６】
このような本パネル搬送装置によれば、第１スライド４及び第２スライド５の移動に連動してアーム７ａ、７ｂ、８ａを伸縮させるアーム伸縮機構２１ａ、２１ｂ、２２（伸縮手段）を設けたので、搬送距離の調整を容易に行うことができ、レイアウトを最適化することができる。
特に、第１スライド４及び第２スライド５の動作距離を長くすることなく、搬送距離を長くすることができる。つまり、第１スライド４及び第２スライド５を移動させる第１駆動手段１１及び第２駆動手段１２の負荷を抑えつつ、搬送距離を長くすることができる。
【００４７】
また、本パネル搬送装置によれば、搬送時に第１スライド４及び第２スライド５が高位置へ移動することによりアーム７ａ、７ｂ、８ａが縮められるので、搬送時における振動を極力抑えることができる。
また、第１スライド４及び第２スライド５の駆動力を第１、第２のベベルギヤ２９、３４によってアーム７ａ、７ｂ、８ａに伝達して伸縮させるので、別個の駆動源を不要とすることができ、可動部である第１スライド４及び第２スライド５に駆動源を設けた場合と比較して、可動部における軽量化を図ることができ、可動部の剛性を高めて撓みや振動を抑制することができる。
【００４８】
また、本パネル搬送装置によれば、各アーム７ａ、７ｂ、８ａの長さは、第１スライド４、第２スライド５の位置の変化の関数として求めることができるので、第１スライド４、第２スライド５の位置に応じて各アーム７ａ、７ｂ、８ａの長さの伸縮を容易に設定、制御することができる。
【００４９】
なお、上記実施形態では、第１、第２のベベルギヤ２９、３４を備えた動力伝達機構であるアーム伸縮機構２１ａ、２１ｂ、２２によってアーム７ａ、７ｂ、８ａを伸縮させたが、アーム７ａ、７ｂ、８ａの伸縮手段としては、上記の例に限定されず、液圧シリンダ、リニアモータ等のアクチュエータによって伸縮させても良く、また、アーム７ａ、７ｂ、８ａの構造を入れ子状の構造として伸縮させても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施形態に係るパネル搬送装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係るパネル搬送装置の模式図である。
【図３】本発明の実施形態に係るパネル搬送装置のアーム伸縮機構の説明図である。
【図４】本発明の実施形態に係るパネル搬送装置のアーム伸縮機構の説明図である。
【図５】本発明の実施形態に係るパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。
【図６】本発明の実施形態に係るパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。
【図７】本発明の実施形態に係るパネル搬送装置のモーションカーブを示す図である。
【図８】従来のパネル搬送装置の斜視図である。
【符号の説明】
【００５１】
１  パネル
４  第１スライド
５  第２スライド
６  リンク機構
７ａ、７ｂ、８  アーム
１１  第１スライド駆動手段
１２  第２スライド駆動手段
１５  パネル把持部
２１ａ、２１ｂ、２２  アーム伸縮機構（伸縮手段）
２９  第１のベベルギヤ
３４  第２のベベルギヤ
【図１】
2006272353.tif 000003
【図２】
2006272353.tif 000004
【図３】
2006272353.tif 000005
【図４】
2006272353.tif 000006
【図５】
2006272353.tif 000007
【図６】
2006272353.tif 000008
【図７】
2006272353.tif 000009
【図８】
2006272353.tif 000010