(57)【要約】【課題】クルーズコントロール航走を選択した場合の航走フィーリングを改善できる滑走艇の運転制御装置を提供する。【解決手段】アクセル操作子１３の操作量に応じた航走速度で航走する通常運転モードと、速度設定操作子２３が操作されたときの航走速度で定速航走する速度設定モードとの何れか一方のモードを択一的に設定するモード設定手段を備えた滑走艇の運転制御装置において、船体が滑走状態か否かを判定する滑走状態判定手段４０を備え、上記モード設定手段は、滑走状態でないと判定されたときには上記速度設定モードへのモード設定を禁止し、滑走状態であると判定されたときには速度設定モードへのモード設定を許可する。【選択図】      図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセル操作子の操作量に応じた航走速度で航走する通常運転モードと、速度設定操作子が操作されたときの航走速度で定速航走する速度設定モードとの何れか一方のモードを設定するモード設定手段を備えた滑走艇の運転制御装置において、船体が滑走状態か否かを判定する滑走状態判定手段を備え、上記モード設定手段は、上記滑走状態判定手段が滑走状態でないと判定したときには上記速度設定モードへのモード設定を禁止し、滑走状態であると判定したときには上記速度設定モードへのモード設定を許可することを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
【請求項２】
請求項１において、上記滑走状態判定手段は、エンジン回転速度又は航走速度が設定値より小さい状態が設定時間以上継続したときは滑走状態でないと判定することを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
【請求項３】
請求項１において、上記滑走状態判定手段は、エンジン回転速度に基づいて求められた移動平均値が設定値より小さい状態が設定時間以上継続したときは滑走状態でないと判定することを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
【請求項４】
請求項１において、エンジン回転速度が設定値を越えないように制御される速度制限モードが設定可能に設けられ、上記モード設定手段は、上記通常運転モードが設定されているときには上記速度制限モードへのモード設定を許可し、上記速度制限モードが設定されているときには上記速度設定モードへのモード設定を禁止することを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
【請求項５】
請求項１において、推進装置による推進方向を前進側又は後進側の何れかに切り換える前後進切換え手段を備え、上記モード設定手段は、上記前後進切換え手段が前進側に切り換えられているときには上記速度設定モードへのモード設定を許可し、後進側に切り換えられているときには上記速度設定モードへのモード設定を禁止することを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
【請求項６】
請求項１において、上記モード設定手段は、上記速度設定モードが設定されている場合において、上記アクセル操作子の操作量が設定値以上のときには上記速度設定モードを維持することを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
【請求項７】
請求項６において、上記モード設定手段は、上記速度設定モードが設定されている場合において、上記アクセル操作子の操作量が上記設定値未満になったときには上記速度設定モードを解除して通常運転モードに自動的に切り換えることを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
【請求項８】
請求項１ないし７の何れかにおいて、エンジン運転状態又は各種検出手段の少なくとも何れか１つの異常を検出する異常検出手段を備え、上記モード設定手段は、上記異常が検出されたときには上記速度設定モードへのモード設定を禁止することを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
【請求項９】
請求項１ないし７の何れかにおいて、上記速度設定操作子の操作状態の異常を検出する操作異常検出手段を備え、上記モード設定手段は、上記操作異常が検出されたときには上記速度設定モードへのモード設定を禁止することを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
【請求項１０】
請求項１ないし７の何れかにおいて、上記速度設定モードが設定されているときには操船者の操作により航走速度を少量ずつ増加又は減少させる速度調整手段を備えたことを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水流を船尾後方に噴射することにより水上を滑走するように構成された滑走艇に関し、詳細には運転制御装置の改善に関する。
【背景技術】
【０００２】
滑走艇においては、例えば、航走速度が制限された領域で航走したり，長時間ツーリングをしたりする場合においても、アクセル操作を疲れることなく容易に行えるようにするためのクルーズコントロール装置を備える場合がある。
【０００３】
この種のクルーズコントロール装置として、例えば、特許文献１には、スロットルがある程度開いている状態で操船者がクルーズコントロール操作スイッチをオンすると、該オン時のエンジン回転速度が保持されるようにスロットル開度を制御するようにしたものが提案されている。
【特許文献１】特開２００２−１８０８６１号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、滑走艇は、滑走状態に移行する前と、滑走状態に移行した後とでは、同じエンジン回転速度であっても航走速度が異なる場合があり、一般に同じエンジン回転速度であれば航走速度は滑走状態移行後が移行前より速くなる傾向にある。
【０００５】
一方、図９（ａ），（ｂ）に示すように、滑走艇では、スロットルをアイドル位置から全開位置まで一気に開き、最大エンジン回転速度でもって加速するのが一般的であり、このような操作を行なうとエンジン回転速度の上昇に対して船体速度が遅れ気味になる。そのため上記従来装置において滑走状態に移行する前にクルーズコントロール操作スイッチを操作すると、滑走前のエンジン回転速度が維持されたまま滑走状態に移行することとなり、その結果、操船者の希望する航走速度 (上記オン時の速度）より実際の航走速度が高くなり、航走フィーリングに違和感が生じるおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記従来の状況に鑑みてなされたもので、クルーズコントロール航走を選択した場合の航走フィーリングを改善できる滑走艇の運転制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明は、アクセル操作子の操作量に応じた航走速度で航走する通常運転モードと、速度設定操作子が操作されたときの航走速度で定速航走する速度設定モードとの何れか一方のモードを設定するモード設定手段を備えた滑走艇の運転制御装置において、船体が滑走状態か否かを判定する滑走状態判定手段を備え、上記モード設定手段は、上記滑走状態判定手段が滑走状態でないと判定したときには上記速度設定モードへのモード設定を禁止し、滑走状態であると判定したときには上記速度設定モードへのモード設定を許可することを特徴としている。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１において、上記滑走状態判定手段は、エンジン回転速度又は航走速度が設定値より小さい状態が設定時間以上継続したときは滑走状態でないと判定することを特徴としている。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１において、上記滑走状態判定手段は、エンジン回転速度に基づいて求められた移動平均値が設定値より小さい状態が設定時間以上継続したときは滑走状態でないと判定することを特徴としている。
【００１０】
請求項４の発明は、請求項１において、エンジン回転速度が設定値を越えないように制御される速度制限モードが設定可能に設けられ、上記モード設定手段は、上記通常運転モードが設定されているときには上記速度制限モードへのモード設定を許可し、上記速度制限モードが設定されているときには上記速度設定モードへのモード設定を禁止することを特徴としている。
【００１１】
請求項５の発明は、請求項１において、推進装置による推進方向を前進側又は後進側の何れかに切り換える前後進切換え手段を備え、上記モード設定手段は、上記前後進切換え手段が前進側に切り換えられているときには上記速度設定モードへのモード設定を許可し、後進側に切り換えられているときには上記速度設定モードへのモード設定を禁止することを特徴としている。
【００１２】
請求項６の発明は、請求項１において、上記モード設定手段は、上記速度設定モードが設定されている場合において、上記アクセル操作子の操作量が設定値以上のときには上記速度設定モードを維持することを特徴としている。
【００１３】
請求項７の発明は、請求項６において、上記モード設定手段は、上記速度設定モードが設定されている場合において、上記アクセル操作子の操作量が上記設定値未満になったときには上記速度設定モードを解除して通常運転モードに自動的に切り換えることを特徴としている。
【００１４】
請求項８の発明は、請求項１ないし７の何れかにおいて、エンジン運転状態又は各種検出手段の少なくとも何れか１つの異常を検出する異常検出手段を備え、上記モード設定手段は、上記異常が検出されたときには上記速度設定モードへのモード設定を禁止することを特徴としている。
【００１５】
請求項９の発明は、請求項１ないし７の何れかにおいて、上記速度設定操作子の操作状態の異常を検出する操作異常検出手段を備え、上記モード設定手段は、上記操作異常が検出されたときには上記速度設定モードへのモード設定を禁止することを特徴としている。
【００１６】
請求項１０の発明は、請求項１ないし７の何れかにおいて、上記速度設定モードが設定されているときには操船者の操作により航走速度を小量ずつ増加又は減少させる速度調整手段を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１の発明に係る運転制御装置によれば、船体が滑走状態であるときのみ速度設定モードへのモード設定を許可するようにしたので、操船者が希望する航走速度と実際の航走速度とが合致することとなり、つまり速度設定操作子を操作したときの速度がそのまま保持され、非滑走状態から滑走状態への移行によって航走速度が速くなるといったことがなく、違和感のない自然な航走フィーリングを得ることができる。
【００１８】
請求項２の発明では、エンジン回転速度又は航走速度が所定の設定値より小さい状態が所定時間継続したときは滑走状態でないと判定するようにしたので、安価でかつ簡単な構成で滑走状態であるか否かを判定できる。
【００１９】
請求項３の発明では、エンジン回転速度に基づいて求められた移動平均値が所定の設定値より小さい状態が所定時間継続したときは滑走状態でないと判定するようにしたので、安価でかつ簡単な構成で略実際の航走速度に基づいた滑走状態の判定を行うことができ、エンジン回転速度又は航走速度をそのまま判定条件に用いる場合に比べて判定精度を高めることができる。
【００２０】
請求項４の発明では、速度制限モードが設定されているときには速度設定モードへのモード設定を禁止するようにしたので、操船者に無用な操作を行なわせないようにすることができる。即ち、速度制限モードは、もともとエンジン回転速度が狭い範囲でしか変化しないので、速度制限モードから速度設定モードへのモード設定は必要性に乏しい。このため操船者にとって、上記モード設定は無用の操作といえる。
【００２１】
請求項５の発明では、後進側に切り換えられているときには速度設定モードへのモード設定を禁止したので、操船者に無用の操作を行わせないようにすることができる。即ち、後進時の速度設定モードへのモード設定は必要性に乏しく、従って上記モード設定は無用の操作といえる。
【００２２】
請求項６の発明では、速度設定モードで航走しているときで、かつアクセル操作量が所定の設定値以上のときには速度設定モードを維持するようにしたので、速度設定モードを維持するための操作が容易であり、しかも操船者が速度設定モードで航走していることを認識し易い。
【００２３】
請求項７の発明では、アクセル操作量が設定値未満になったときには速度設定モードを解除して通常運転モードに自動的に切り換えるようにしたので、簡単な操作で速度設定モードから通常運転モードに切り換えることができる。
【００２４】
請求項８の発明では、エンジン運転状態又は各種検出手段に異常が生じたときには速度設定モードへのモード設定を禁止するようにしたので、何らかの異常が生じたことに操船者が気付き易くなり、エンジン異常が継続することによるトラブルを防止できる。
【００２５】
請求項９の発明では、速度設定操作子に異常が生じたときには速度設定モードへのモード設定を禁止するようにしたので、何らかの異常が生じたことに操船者が気付き易くなり、速度設定操作子の操作異常が継続することによるトラブルを防止できる。
【００２６】
請求項１０の発明では、速度設定モードで航走しているとき航走速度を小量ずつ増減できるようにしたので、操船者の好みに応じた航走速度に微調整することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００２８】
図１ないし図６は、本発明の一実施形態による滑走艇の運転制御装置を説明するための図であり、図１は滑走艇の概略構成図、図２は滑走艇の操舵ハンドルの斜視図、図３は滑走前と滑走後の船体抵抗とエンジン回転速度との関係を示す特性図、図４は各種モードの運転域を示す特性図、図５，図６は運転制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
【００２９】
図において、１は滑走艇を示しており、これは略水密に形成されたボックス状の船体２の上面前部に操舵ハンドル３を配置するとともに、上面後部に鞍乗型シート４を配置し、上記船体２内にエンジン５を搭載するとともに推進機６を配設した概略構造を有している。
【００３０】
上記推進機６は、上記船体２の船底２ａに開口する吸込み口６ａと船尾２ｂに開口する吐出口６ｂとを推進通路６ｃにより連通し、該推進通路６ｃ内にインペラ７を配設するとともに、該インペラ７のインペラ軸７ａをカップリング８を介して上記エンジン５のクランク軸５ａに連結した構造となっている。上記エンジン５によりインペラ７が回転駆動され、これにより吸込み口６ａから吸い込まれた水が加圧されて吐出口６ｂから後方に噴射され、もって推進力が得られるようになっている。
【００３１】
上記吐出口６ｂには噴射ノズル９が左右に揺動可能に接続されている。この噴射ノズル９は上記操舵ハンドル３を左右に操舵することにより左右に揺動し、これにより船体２を左右に旋回させる。
【００３２】
上記エンジン５はクランク軸５ａを船体前後方向に向けて搭載されている。このエンジン５には、スロットル弁１０を内蔵するスロットルボディ１１が接続されており、該スロットルボディ１１の上流端にはサイレンサ１２が接続されている。上記スロットル弁１０は、操舵ハンドル３の把持部３ａに配設されたアクセルレバー（操作子）１３を操作することにより開閉される。またこのスロットル弁１０には該スロットル弁１０を開閉駆動するアクチュエータ１５が接続されており、該アクチュエータ１５は後述するコントロールユニット３０により駆動制御される。
【００３３】
また上記船体２のシート近傍には前後進切り換えレバー（前後進切り換え手段）１６が配設されている。この前後進切り換えレバー１６は、上記噴射ノズル９に配設されたリバースバケット１７に操作ケーブル１７ａにより連結されている。
【００３４】
上記前後進切り換えレバー１６を前進位置Ｆに回動させるとリバースバケット１７が噴射ノズル９の噴射口９ａを開き、水流は後方に噴射され、船体２が前進する。前後進切り換えレバー１６を後進位置Ｒに回動させると、リバースバケット１７が噴射口９ａの後方に位置し、水流はリバースバケット１７により前方に向けて噴射することとなり、これにより船体２は後進する。
【００３５】
上記船体２の操舵ハンドル３には操作ボックス２１が配設され、該操舵ハンドル３の前方には表示装置２０が配置されている。また２６は遠隔操作スイッチである。なお、この遠隔操作スイッチ２６は船体に配設しても良い。
【００３６】
上記表示装置２０は、速度メータ，燃料計，各種表示ランプ（不図示）等を備え、後述する低速度設定モード，速度制限モード，速度設定モードの何れかが選択されるとそれに対応した表示ランプを点灯させる。
【００３７】
上記操作ボックス２１は、操舵ハンドル３の把持部３ａの車幅方向内側に近接させて配置されている。上記操作ボックス２１には、低速度設定スイッチ２２，速度設定スイッチ２３，及び増速，減速微調整スイッチ２４，２５が配置されている。これらの各スイッチ２２〜２５は、操船者が把持部３ａを把持した状態で親指で操作できる領域に配設されている。また上記遠隔操作スイッチ２６には速度制限スイッチ２７及び速度制限解除スイッチ２８が配置されている。
【００３８】
上記滑走艇１はエンジン等の艇全般の運転制御を行うコントロールユニット３０を備えている。このコントロールユニット３０には、エンジン回転速度センサ３１，スロットル開度センサ（不図示），エンジン冷却水温度センサ３２，潤滑油温度センサ３３，潤滑油圧力センサ３４，航走速度センサ３５，前後進位置センサ３６等の各種センサからの検出値が入力される。
【００３９】
上記コントロールユニット３０は、アクチュエータ１５等を駆動制御する処理手段（ＣＰＵ）３０ａを備えている。この処理手段３０ａには上記低速度設定スイッチ２２，速度設定スイッチ２３，増速，減速微調整スイッチ２４，２５からの操作信号が入力され、さらに上記速度制限スイッチ２７及び速度制限解除スイッチ２８からの操作信号が受信手段３０ｂを介して入力されており、これらスイッチ操作信号に基づいて上記コントロールユニット３０は各種の航走モードを設定するようになっている (図４参照) 。
【００４０】
具体的には、操船者がアクセルレバー１３を操作したときの操作量に応じた航走速度で航走する通常運転モードが選択されているときに、上記低速度設定スイッチ２２が所定時間継続して押されると、上記コントロールユニット３０が低速度設定モードにモード設定し、予め決められた低速度（例えば、８ｋｍ／ｈ）となるようにスロットル開度を制御する。この低速度設定モードは、例えば航走速度が規制された浅瀬や係留基地付近等の徐行区域を航走する場合等に選択される。
【００４１】
上記通常運転モードが選択されているときに、上記速度制限スイッチ２７が所定時間継続して押されると、上記コントロールユニット３０が速度制限モードにモード設定し、エンジン回転速度が予め設定されたエンジン回転速度を越えないようにスロットル開度を制御する。ここで、上記コントロールユニット３０は、速度制限モードが選択されているときには上記速度設定モードへのモード設定を禁止するように構成されている。この速度制限モードは、航走速度が制限された航走区域，あるいは長時間のツーリングを行う場合等に選択される。
【００４２】
また上記通常運転モードが選択されているときに、上記速度設定スイッチ２３が所定時間継続して押されると、上記コントロールユニット３０が走行モードを速度設定モード，即ちオートクルージングモードにモード設定し、該速度設定スイッチ２３が押圧操作された時点の航走速度となるようにスロットル開度を制御する。この速度設定モードは、操船者が低速域から高速域の好みの航走速度で航走したり，燃費のよい巡航速度で航走したりする場合等に選択される。
【００４３】
上記コントロールユニット３０は、船体２が滑走状態か否かを判定する滑走状態判定手段４０を備えており、この滑走状態判定手段４０が滑走状態であると判定したときには上記速度設定モードへの切り換えを許可し、滑走状態でないと判定したときには速度設定モードへの切り換えを禁止する。
【００４４】
具体的には、エンジン回転速度の検出値に基づいて演算された移動平均値が所定の設定値より小さい状態が所定の設定時間継続したときには滑走状態でないと判定する。また上記移動平均値が所定の設定値より大きい状態が所定時間継続したときには滑走状態と判定される。
【００４５】
ここで、上述の移動平均値とは、単純移動平均，加重移動平均，指数平滑移動平均により求めたエンジン回転速度である。例えばある間隔毎に上記エンジン回転速度センサ３１によりサンプリングしたエンジン回転速度をＮ1,Ｎ2,Ｎ3,Ｎ4 として、移動平均値Ｎｅを上記単純移動平均により求めると、
Ｎｅ＝（Ｎ1 ＋Ｎ2 ＋Ｎ3 ＋Ｎ4 ）／４
となる。また上記加重移動平均により求めると、
Ｎｅ＝（Ｎ1 ×Ｋ1 ＋Ｎ2 ×Ｋ2 ＋Ｎ3 ×Ｋ3 ＋Ｎ4 ×Ｋ4 ）／
（Ｋ1 ＋Ｋ2 ＋Ｋ3 ＋Ｋ4 ）
となる。ここでＫｎはサンプリング加重係数であり、Ｋｎ＞Ｋｎ−１＞１
である。また上記指数平滑移動平均により時刻ｔでの移動平均値Ｎｅt 求めると、
Ｎｅt ＝Ｎｅt-1 ＋（Ｎt −Ｎｅt-1 ）×Ｋ
となる。ここでＫは船の抵抗係数である。
【００４６】
図３は、エンジン回転速度と船体抵抗との関係を示しており、特に非滑走領域と滑走領域との境界で船体抵抗が大きく増加することを示している。アイドル状態からエンジン回転速度ひいては航走速度が上昇すると、上記境界に近ずくに伴って船体重心が船体後部に移動し、そのために船体抵抗が急に大きくなることがわかる。この状態からエンジン回転速度 (航走速度）がさらに上昇し、いわゆるハンプ速度に達すると船体重心が船体前部に移動して船体抵抗が小さくなり、これ以降の領域を滑走領域という。
【００４７】
次に上記コントロールユニット３０による制御動作を図５，図６のフローチャートに沿って詳細に説明する。
【００４８】
メインスイッチがオンされ、エンジンが始動すると、モード設定が通常運転モードであるか否かが判別され、通常運転モードである場合には、エンジン運転状態及び各センサの作動状態が正常であるか否かが判別されるとともに、速度設定スイッチ２３の操作状態が正常であるか否かが判別される（ステップＳ１〜Ｓ３）。
【００４９】
これらステップＳ２，Ｓ３において全てが正常である場合には、前後進切り換えレバー１６のシフト位置が前進側であるか否かが判別され（ステップＳ４）、前進位置Ｆであれば速度設定スイッチ２３がオンされているか否かが判別される（ステップＳ５）。
【００５０】
上記ステップＳ１において、速度制限モードである場合、ステップＳ２，Ｓ３においてエンジン運転状態，スイッチ操作状態に異常がある場合、及びステップＳ４において後進位置にある場合には、ステップＳ１に戻り処理が繰り返される。
【００５１】
ここで、上記エンジン運転状態の判定では、潤滑油の温度，冷却水の温度又は潤滑油の圧力のうち少なくとも何れか１つの値が設定値より越えているときには異常と判定される。
【００５２】
また上記速度設定スイッチ２３の操作状態の判定では、該スイッチとコントロールユニット３０とを接続するリード線の電圧値が正常値の範囲外のときには異常と判定される。さらにまた速度設定スイッチ２３が操作されたときの正常な電圧値が所定時間以上継続したときには、速度設定スイッチ２３がゴミ等によってオン状態に固着したおそれがあるとして異常と判定される。
【００５３】
上記ステップＳ５において、速度設定スイッチ２３がオンされると、該オンの継続時間が計測され、該継続時間が所定の設定時間Ｔ0 以上になると、船体が滑走状態であるか否かが判定される（ステップＳ６，Ｓ７）。なお、ステップＳ６において、オンの継続時間がＴ0 未満の場合には、処理はステップＳ５に戻る。
【００５４】
上記ステップＳ７において船体が滑走状態であると判定されると、この時のアクセルレバー１３の操作量αが読み込まれる（ステップＳ８）。この操作量αが所定の設定値α0 以上の場合には、上記操作量αの継続時間が計測され、該継続時間がＴ1 以上になると（ステップＳ９，Ｓ１０）、上記操作量αに対応するスロットル開度が目標スロットル開度に設定されるとともに、表示ランプの点灯により速度設定モードが選択されたことが表示される（ステップＳ１１，Ｓ１２）。そして上記スロットル開度が目標スロットル開度となるようにアクチュエータ１５を介してスロットル弁１０が開閉制御される。
【００５５】
速度設定モードで航走中に、増速，減速微調整が行われず、かつアクセルレバー１３の操作量αが所定の操作量α1 以上で、なおかつエンジン５が停止していないときには上記速度設定モードが維持される（ステップＳ１３〜Ｓ１６）。
【００５６】
上記ステップＳ１３において、増速微調整スイッチ２４が押圧操作されたときには、カウンタ値が１増加され、これが上限値に達していないときにはスロットル開度が定量だけ増量され、該増量された開度が目標スロットル開度に再設定される（ステップＳ１７〜Ｓ２０）。またステップＳ１４において、減速微調整スイッチ２５が押圧操作された場合には、カウタ値が１減じられ、これが下限値に達していないときにはスロットル開度が一定量だけ減量され、該減量されたスロットル開度が目標スロットル開度に再設定される（ステップＳ２１〜Ｓ２３）。
【００５７】
そしてアクセルレバー１３の操作量αが上記設定値α1 より小さくなると、操船者が速度設定モードの解除を望んでいると判断して、速度設定中を表示するランプが消灯され、目標スロットル開度の設定が解除されるとともに、増，減カウンタがゼロにリセットされる（ステップＳ２４〜Ｓ２６）。これにより通常運転モードに自動的に切り換えられる。またステップＳ１６において、エンジンが停止されたときには速度設定モードが解除されて通常運転モードに自動的に切り換えられる。
【００５８】
このように本実施形態によれば、速度設定スイッチ２３が所定時間継続して押圧操作されたときに、船体２が滑走状態であるか否かが判定され、滑走状態であるときのみ速度設定モードへの切り換えを許可するようにしたので、操船者が希望する航走速度と実際の航走速度とが合致することとなり、違和感のない自然な航走フィーリングを得ることができる。
【００５９】
本実施形態では、エンジン回転速度に基づいて求められた移動平均値が所定の設定値より小さい状態が所定時間継続したときに滑走状態でないと判定されるので、安価でかつ簡単な構成で略実際の航走速度に基づいた滑走状態の判定を行うことができ、エンジン回転速度をそのまま判定条件に用いる場合に比べて判定精度を高めることができる。
【００６０】
本実施形態では、前後進切り換えレバー１６が後進位置Ｒにあるときには、速度設定モードへのモード設定を禁止したので、操船者に無用の操作を行わせないようにすることができる。即ち、後進時の速度設定モードへの切り換えは必要性に乏しいと言える。
【００６１】
本実施形態では、速度設定モードで航走しているときで、かつアクセル操作量αが所定の操作量α1 以上のときには速度設定モードを維持するようにしたので、速度設定モードを維持するための操作が容易であり、しかも操船者が速度設定モードで航走していることを認識し易い。
【００６２】
本実施形態では、アクセル操作量αが上記所定の操作量α1 より小さくなったときには、速度設定モードを解除して通常運転モードに自動的に切り換えるようにしたので、簡単な操作で通常運転モードに切り換えることができる。
【００６３】
本実施形態では、エンジン運転状態又は各種センサに異常が生じたときには速度設定モードへのモード設定を禁止するようにしたので、何らかの異常が生じたことに操船者が気付き易く、エンジン異常が継続することによるトラブルを防止できる。
【００６４】
また上記速度設定スイッチ２３の操作状態に異常が生じたときには速度設定モードへのモード設定を禁止するようにしたので、何らかの異常が生じたことに操船者が気付き易く、速度設定スイッチ２３の操作異常が継続することによるトラブルを防止できる。
【００６５】
本実施形態では、速度設定モードで航走しているときの航走速度を微調整できる増速，減速微調整スイッチ２４，２５を設けたので、操船者の好みに応じた航走速度に微調整することができる。
【００６６】
なお、上記実施形態では、速度設定モードをスロットル開度の制御により実現した場合を例に説明したが、本発明では、エンジン回転速度，あるいは航走速度の制御により上記速度設定モードを実現することも可能である。
【００６７】
図７は、速度設定モードをエンジン回転速度の制御により実現するようにした場合のフローチャートであり、図中、図５と同一符号は同一又は相当部分を示す。
【００６８】
通常運転モードで、エンジン運転状態及び速度設定スイッチの操作状態が正常で、かつシフト位置が前進位置のときに、速度設定スイッチがオンされ、該オンの継続時間がＴ0 以上になると操船者がオートクルーズ航走を選択したものとして、船体が滑走状態か否がを判定される（ステップＳ１〜Ｓ７）。
【００６９】
船体が滑走状態であると判定されると、この時のエンジン回転速度Ｎが読み込まれる（ステップＳ３０）。この回転速度Ｎが所定の設定値Ｎ0 以上か否かが判別され、Ｎ≧Ｎ0 でかつこの状態の継続時間が所定の設定時間Ｔ1 以上になると、上記エンジン回転速度Ｎが目標回転速度に設定され（ステップＳ３１〜Ｓ３３）、エンジン回転速度が上記目標回転速度となるようにスロットル開度が制御される。
【００７０】
図８は、速度設定モードを航走速度の制御により実現する場合のフローチャートであり、図中、図５と同一符号は同一又は相当部分を示す。
【００７１】
通常運転モードで、エンジン運転状態及び速度設定スイッチの操作状態が正常で、かつシフト位置が前進位置のときに、速度設定スイッチがオンされ、該オンの継続時間がＴ0 以上である場合には操船者がオートクルーズ航走を選択したものとして、船体が滑走状態か否かが判定される（ステップＳ１〜Ｓ７）。
【００７２】
船体が滑走状態であると判定されると、この時の航走速度Ｖが読み込まれる（ステップＳ４０）。この航走速度Ｖが所定の設定値Ｖ0 以上か否かが判別され、Ｖ≧Ｖ0 でかつこの状態の継続時間が所定の設定時間Ｔ1 以上の場合には、上記航走速度Ｖが目標航走速度に設定され（ステップＳ４１〜Ｓ４３）、航走速度が目標航走速度となるようにスロットル開度が制御される。
【００７３】
このようにエンジン回転速度，航走速度の制御により速度設定モードを実現した場合にも上記実施形態と同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の一実施形態による運転制御装置を備えた滑走艇の概略構成図である。
【図２】上記滑走艇の操舵ハンドルの斜視図である。
【図３】上記滑走艇の船体抵抗とエンジン回転速度との関係を示す特性図である。
【図４】上記滑走艇の運転モード域を示す特性図である。
【図５】上記運転制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図６】上記運転制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図７】上記運転制御装置の他の例による制御動作を示すフローチャートである。
【図８】上記運転制御装置の他の例による制御動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の成立過程を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７５】
１    滑走艇
２    船体
３    操舵ハンドル
１３  アクセルレバー（アクセル操作子）
１６  前後進切り換えレバー
２３  速度設定スイッチ（速度設定操作子）
２４，２５  増速，減速微調整スイッチ（速度調整手段）
２７  速度制限スイッチ
３０  コントロールユニット（運転制御装置）
４０  滑走状態判定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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