(57)【要約】【課題】前輪側でスリップが生じても後輪はその速度指令と同じ速度で回転するよう指令されて搬送台車の走行が後輪側駆動モータにて継続されるようにした搬送台車の走行制御方法を提供すること。【解決手段】前輪駆動用のモータ４からの信号をモータ回転速度モニタ出力とするともに、速度指令を後輪側駆動制御回路Ｒの後輪駆動側のモータ７のモータ制御回路６に投入し、後輪駆動側のモータ７を駆動し、これにより後輪Ｗ２を前輪Ｗ１と等速になるように駆動する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道上を前輪及び後輪をそれぞれ個別的にモータにて駆動することにより自動走行するようにした搬送台車の走行制御方法において、前輪駆動用モータの速度指令により後輪駆動用モータ側を制御するようにしたことを特徴とする搬送台車の走行制御方法。
【請求項２】
前輪駆動用モータの速度指令にて後輪駆動用モータ側の制御を、プログラマブルコントローラ（ＰＭＣ）による位置指令を前輪側駆動制御回路の微分回路にて微分して速度指令とし、これをモータ制御回路を介して前輪駆動用のモータを駆動するとともに、この前輪駆動用のモータからの信号を微分回路にて微分された速度指令信号と常に比較して前記モータ制御回路を制御して前輪駆動用のモータの駆動速度を保持し、さらにこの前輪駆動用のモータからの速度指令を後輪側駆動制御回路の後輪駆動側のモータのモータ制御回路に投入して後輪駆動側のモータを駆動するようにした特徴とする請求項１記載の搬送台車の走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送台車の走行制御方法に関し、特に、軌道上を前輪及び後輪をそれぞれ個別的に駆動することにより自動走行するようにした搬送台車において、前後車輪のいずれか一方にスリップが発生しても他方側の車輪にて走行を可能とするようにした搬送台車の走行制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、液晶、有機ＥＬ、半導体等の電子部品の製造工場のクリーンルーム等において、搬送物を自動搬送するために汎用されている自走式の搬送台車は、予め敷設した軌道上を走行可能に配車するとともに、該台車の前輪及び後輪の車輪をそれぞれモータにて個別的に駆動することで自動走行するようにし、その搬送台車の走行制御を、図３〜図４に示すように、前輪側モータのトルクを検出し、このトルク値を後輪側駆動用のモータに入力するようにして前輪と後輪との速度を一致させて駆動するよう構成している。
【０００３】
ところで、この搬送台車Ｄの走行制御は、プログラマブルコントローラ（ＰＭＣ）１による位置指令を微分回路２で微分することで速度指令とし、これをさらにトルク指令としてモータ制御回路３を介して前輪駆動用のモータ４を駆動し、トルク指令によるモータ制御信号を後輪駆動側のモータ７のトルク指令としてモータ制御回路６に投入して後輪駆動側のモータ７を駆動するようにし、これを前輪駆動用モータ４の制御回路からの後輪駆動用モータの制御回路に投入するトルク指令信号をモータトルクモニタ出力として監視するようにしている。
これにより、正規の床レベルを保っている軌道上においては搬送台車Ｄは正常に駆動、走行され、前輪Ｗ１、後輪Ｗ２とも設定した等速で駆動されて搬送台車Ｄを走行駆動するようにしているが、該搬送台車Ｄが走行する軌道踏面は、その全軌道において設定された同一の滑面水準や床面レベルを保っているとは限らず、時には床レベルの悪い凹凸した箇所を走行することもある。
このような床レベルの悪い軌道上では、搬送台車Ｄの前輪Ｗ１と後輪Ｗ２との間でスリップ等の発生、特に前輪側でスリップ等が発生することにより、前輪駆動用モータ及び後輪駆動用モータによる回転速度が異なるようになることがある。
【０００４】
しかしながら、従来の搬送台車の走行制御においては、前輪Ｗ１（マスタ側と呼ぶ）にスリップが発生すると、図４に示すように、前輪駆動用モータの設定指令値と同じように後輪駆動側モータの指令値が設定されていても、前輪Ｗ１（マスタ側）駆動用モータに空転（スリップ）が発生した時点で、後輪駆動側モータの指令値は低くなり、後輪駆動側モータのトルクが発生しなくなるため、前輪駆動用モータ側からのトルク指令は後輪Ｗ２（スレーブ側と呼ぶ）駆動用モータ側にほとんど伝わらず、従って後輪駆動側モータの回転力が弱くなり、後輪Ｗ２は回転しなくなってしまい、このために搬送台車Ｄが走行不能に陥るという問題があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記従来の搬送台車の走行制御方法の有する問題点に鑑み、前輪側でスリップが生じても後輪はその速度指令と同じ速度で回転するよう指令されて搬送台車の走行が後輪側駆動モータにて継続されるようにした搬送台車の走行制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の搬送台車の走行制御方法は、軌道上を前輪及び後輪をそれぞれ個別的にモータにて駆動することにより自動走行するようにした搬送台車の走行制御方法において、前輪駆動用モータの速度指令により後輪駆動用モータ側を制御するようにしたことを特徴とする。
【０００７】
この場合において、前輪駆動用モータの速度指令にて後輪駆動用モータ側の制御を、プログラマブルコントローラ（ＰＭＣ）による位置指令を前輪側駆動制御回路の微分回路にて微分して速度指令とし、これをモータ制御回路を介して前輪駆動用のモータを駆動するとともに、この前輪駆動用のモータからの信号を微分回路にて微分された速度指令信号と常に比較して前記モータ制御回路を制御して前輪駆動用のモータの駆動速度を保持し、さらにこの前輪駆動用のモータからの速度指令を後輪側駆動制御回路の後輪駆動側のモータのモータ制御回路に投入して後輪駆動側のモータを駆動するようにすることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の搬送台車の走行制御方法によれば、軌道上を前輪及び後輪をそれぞれ個別的にモータにて駆動することにより自動走行するようにした搬送台車の走行制御方法において、前輪駆動用モータの速度指令により後輪駆動用モータ側を制御するようにすることにより、前輪側でスリップが生じても後輪はその速度指令と同じ速度で回転するよう指令されて搬送台車の走行が後輪側駆動モータにて継続されるようにすることができる。
【０００９】
また、プログラマブルコントローラ（ＰＭＣ）による位置指令を前輪側駆動制御回路の微分回路にて微分して速度指令とし、これをモータ制御回路を介して前輪駆動用のモータを駆動するとともに、この前輪駆動用のモータからの信号を微分回路にて微分された速度指令信号と常に比較して前記モータ制御回路を制御して前輪駆動用のモータの駆動速度を保持し、さらにこの前輪駆動用のモータからの速度指令を後輪側駆動制御回路の後輪駆動側のモータのモータ制御回路に投入して後輪駆動側のモータを駆動するようにすることにより、前輪側でスリップが生じても後輪はそのスリップの程度に応じて速度指令を常に補正するようにして後輪側駆動モータを設定された速度指令にて駆動するようにすることができるので、搬送台車を設定速度で走行させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の搬送台車の走行制御方法の実施の形態を、図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１〜図２に、本発明の搬送台車の走行制御方法の一実施例を示す。
液晶、有機ＥＬ、半導体等の電子部品の製造工場のクリーンルーム等において、搬送物を自動搬送するために採用される自動走行式の搬送台車Ｄは、特に限定されるものではないが、例えば、図２に示すように、前輪Ｗ１と後輪Ｗ２とをそれぞれ個別のモータにて駆動するようにするとともに、この前輪駆動用及び後輪駆動用モータの駆動は、プログラマブルコントローラ（ＰＭＣ）１からの運転指令を駆動制御回路を介して等速になるように、かついずれかの一方、特に限定されるものではないが、例えば、前輪側でスリップが生じても他方の後輪側にて継続して駆動走行可能とする。
【００１２】
この走行制御方法を、図１に示すフロー図により説明する。プログラマブルコントローラ（ＰＭＣ）１による位置指令を、前輪側駆動制御回路Ｆに配設した微分回路２にて微分することで速度指令とし、これをモータ制御回路３を介して前輪駆動用のモータ４を介して前輪Ｗ１を駆動するようにする。
【００１３】
これと同時に、この前輪駆動用のモータ４からの信号を微分回路２にて微分された速度指令信号と比較して前記モータ制御回路３を常に制御するようにして前輪駆動用のモータ４の駆動速度を保持するよう前輪Ｗ１を駆動するようにし、さらにこの前輪駆動用のモータ４からの信号をモータ回転速度モニタ出力とするともに、速度指令を後輪側駆動制御回路Ｒの後輪駆動側のモータ７のモータ制御回路６に投入し、後輪駆動側のモータ７を駆動し、これにより後輪Ｗ２を前輪Ｗ１と等速になるように駆動するようにする。
【００１４】
また、前輪駆動用のモータ４からの速度指令信号を、前輪側駆動制御回路Ｆ内の積分回路５にて積分して位置指令としてこれを微分回路２の前に投入することで、プログラマブルコントローラ（ＰＭＣ）１からの位置指令と前輪駆動用のモータ４からの位置指令とを常に比較するようにして前輪駆動用のモータ４を等速で駆動するようにしている。
【００１５】
このように、後輪駆動側のモータ７からの速度指令と前輪駆動用のモータ４からの速度指令とを常に比較するようにして後輪駆動側のモータ７の駆動速度を保持することで、後輪Ｗ２を前輪Ｗ１と等速となるように駆動するようにしている。
【００１６】
次に、上記搬送台車の走行制御方法の作用について説明する。
プログラマブルコントローラ（ＰＭＣ）による位置指令を前輪側駆動制御回路内にて微分して速度指令とし、モータ制御回路を介して前輪駆動用のモータを駆動するとともに、この前輪駆動用のモータからの信号を、前輪側駆動制御回路にて微分された速度指令信号と常に比較して前記モータ制御回路を介して前輪駆動用のモータの駆動し、さらにこの前輪駆動用のモータからの速度指令を後輪側駆動制御回路の後輪駆動モータのモータ制御回路に投入して後輪側モータを駆動することにより、走行台車の走行時、なんらかの原因で前輪側でスリップが生じても、後輪はそのスリップに関係なく後輪側駆動モータを設定された速度指令にて駆動するようにしているので、搬送台車Ｄを予め設定した設定速度で走行させて、搬送作業の信頼性を向上させることができる。
【００１７】
以上、本発明の搬送台車の走行制御方法について、その実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。
【産業上の利用可能性】
【００１８】
本発明の搬送台車の走行制御方法は、前輪駆動用モータの速度指令により後輪駆動用モータ側を制御するようにし、前輪でスリップが生じても後輪はその速度指令と同じ速度で回転して搬送台車の走行を継続するという特性を有していることから、自走式搬送台車の走行制御の用途に好適に用いることができるほか、例えば、自動倉庫内を走行する搬送台車の制御の用途にも用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の搬送台車の走行制御方法の一実施例を示す制御回路図である。
【図２】搬送台車を速度指令にて制御するようにした説明図で、（Ａ）は搬送台車の模式図、（Ｂ）は駆動用モータの指令値を示すグラフ、（Ｃ）はフロー図である。
【図３】従来の搬送台車の走行制御方法を示す制御回路図である。
【図４】搬送台車をトルク指令にて制御するようにした説明図で、（Ａ）は搬送台車の模式図、（Ｂ）は駆動用モータの指令値を示すグラフ、（Ｃ）はフロー図である。
【符号の説明】
【００２０】
Ｆ    前輪側駆動制御回路
１    プログラマブルコントローラ（ＰＭＣ）
２    微分回路
３    モータ制御回路
４    前輪駆動用のモータ
５    積分回路
Ｒ    後輪側駆動制御回路
６    モータ制御回路
７    後輪駆動側のモータ
Ｄ    搬送台車
Ｗ１  前輪
Ｗ２  後輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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