(57)【要約】【課題】  自車両の前方を適切に表示し、不自然な表示を回避する。【解決手段】  左前方撮影カメラ１３及び右前方撮影カメラ１４が真前方撮影カメラ１５の撮影エリアの端部に重なるように位置すると共に左前方撮影カメラ１３の撮影エリアの一部及び右前方撮影カメラ１４の撮影エリアの一部と真前方撮影カメラ１５の撮影エリアの一部とが重なるように配置したので、自車両に近いエリアが死角となることはなく、自車両に近い位置の物体を適切に表示できる。また、左前方撮影カメラ１３及び右前方撮影カメラ１４の撮影エリアと真前方撮影カメラ１５の撮影エリアとが重なる部分については真前方撮影カメラ１５により撮影された真前方撮影画像を優先して表示するように構成したので、自車両から遠い位置の物体を複数（２つ）で表示させてしまうことはなく、自車両から遠い位置の物体を適切に表示できる。【選択図】  図１
2006159933.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の左右前方または左右後方を所定の視野角により撮影する第１の撮影手段と、
自車両の真前方または真後方を視野の略中心方向とするように自車両の真前方または真後方を所定の視野角により撮影する第２の撮影手段と、
前記第１の撮影手段により撮影された第１の撮影画像及び前記第２の撮影手段により撮影された第２の撮影画像を表示手段に表示させる制御手段とを備え、
前記第１の撮影手段及び前記第２の撮影手段は、前記第１の撮影手段が前記第２の撮影手段の撮影エリアの端部に重なるように位置すると共に前記第１の撮影手段の撮影エリアの一部と前記第２の撮影手段の撮影エリアの一部とが重なるように配置されていることを特徴とする車両周辺表示支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載した車両周辺表示支援システムにおいて、
前記制御手段は、前記第１の撮影手段の撮影エリアと前記第２の撮影手段の撮影エリアとが重なる部分については前記第１の撮影手段により撮影された第１の撮影画像及び前記第２の撮影手段により撮影された第２の撮影画像のうちいずれか一方のみを前記表示手段に表示させることを特徴とする車両周辺表示支援システム。
【請求項３】
請求項１に記載した車両周辺表示支援システムにおいて、
前記制御手段は、前記第１の撮影手段の撮影エリアと前記第２の撮影手段の撮影エリアとが重なる部分については前記第１の撮影手段により撮影された第１の撮影画像と第２の撮影手段により撮影された第２の撮影画像との接合部分において運転者が不自然と感じない幅の撮影エリアで第１の撮影画像と第２の撮影画像との双方を前記表示手段に表示させることを特徴とする車両周辺表示支援システム。
【請求項４】
自車両の左右前方または左右後方を所定の視野角により撮影する第１の撮影手段と、
自車両の真前方または真後方を視野の略中心方向とするように自車両の真前方または真後方を所定の視野角により撮影する第２の撮影手段と、
前記第１の撮影手段により撮影された第１の撮影画像及び前記第２の撮影手段により撮影された第２の撮影画像を表示手段に表示させる制御手段とを備え、
前記第１の撮影手段及び前記第２の撮影手段は、前記第１の撮影手段が前記第２の撮影手段の撮影エリアの端部に重なるように位置すると共に前記第１の撮影手段の撮影エリアの端部と前記第２の撮影手段の撮影エリアの端部とが略一致するように配置されていることを特徴とする車両周辺表示支援システム。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載した車両周辺表示支援システムにおいて、
前記制御手段は、自車両から前方または後方へ所定距離だけ離れて位置する物体が前記第１の撮影手段及び前記第２の撮影手段により撮影された場合に、前記第１の撮影手段により撮影された第１の撮影画像内の物体の上下方向の寸法と前記第２の撮影手段により撮影された第２の撮影画像内の物体の上下方向の寸法とが略同一となるように第１の撮影画像及び第２の撮影画像のうち少なくともいずれかを拡大または縮小させて前記表示手段に表示させることを特徴とする車両周辺表示支援システム。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載した車両周辺表示支援システムにおいて、
前記制御手段は、自車両から前方または後方へ所定距離だけ離れて位置する物体が前記第１の撮影手段及び前記第２の撮影手段により撮影された場合に、前記第１の撮影手段により撮影された第１の撮影画像内の物体の上下方向の高さ位置と前記第２の撮影手段により撮影された第２の撮影画像内の物体の上下方向の高さ位置とが略同一となるように第１の撮影画像及び第２の撮影画像のうち少なくともいずれかを上下方向へ移動させて前記表示手段に表示させることを特徴とする車両周辺表示支援システム。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載した車両周辺表示支援システムにおいて、
前記第２の撮影手段は、本来は路上の白線や車両や自転車や歩行者を検出して運転の支援を行なう運転支援システムで用いられる検出用カメラから構成されていることを特徴とする車両周辺表示支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周辺を撮影して自車両の周辺が撮影された撮影画像を表示する車両周辺表示支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両の左前方を撮影する左前方撮影カメラを自車両の左前端部に配置すると共に自車両の右前方を撮影する右前方撮影カメラを自車両の右前端部に配置し、それら左前方撮影カメラにより撮影された左前方撮影画像及び右前方撮影カメラにより撮影された右前方撮影画像を表示装置に表示させることにより、自車両の周辺を表示する車両周辺表示支援システムが供されている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２２５６２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記した特許文献１に記載されているものでは、図７に示すように、左前方撮影カメラ１の撮影エリアが「ａ１」〜「ａ２」にて示すエリアであり、右前方撮影カメラ２の撮影エリアが「ｂ１」〜「ｂ２」にて示すエリアであると、自車両の左前方が左前方撮影カメラ１の撮影エリアとなると共に自車両の右前方が右前方撮影カメラ２の撮影エリアとなる一方で、自車両の真前方が左前方撮影カメラ１及び右前方撮影カメラ２のいずれの撮影エリアとはならないので、自車両の真前方に位置する物体を表示装置３に表示させることができない。そのため、図８に示すように、自車両の真前方を歩行している歩行者を表示させることができず、自車両の前方の安全を適切に確保することができないという問題があり、また、自車両の前方を通過する通過車両を非連続的にしか表示させることができず、不自然な表示となってしまうという問題もある。
【０００４】
また、ユーザにとっては、表示装置３の表示画面を注視することにより、例えば左右方向から自車両に接近する車両を確認するのと同時に真前方の安全をも確認して速やかに発進したいという要望があるが、上記した特許文献１に記載されているものでは、表示装置３の表示画面を注視することにより左右方向から自車両に接近する車両を確認することはできる一方で、真前方の安全を確認することはできず、真前方の安全を確認するには表示装置３の表示画面から目線を変更する必要があり、その分、真前方の安全を確認するのが遅れるという問題もある。
【０００５】
これらの問題を解決するものとして、図９に示すように、自車両の真前方を撮影する真前方撮影カメラ４を自車両の前端部に配置する構成が考えられる。しかしながら、真前方撮影カメラ４を自車両の前端部に配置する構成では、真前方撮影カメラ４の撮影エリアが「ｃ１」〜「ｃ２」にて示すエリアであると、自車両に近いエリアが死角となり、自車両に近い位置の物体を適切に表示させることができないという問題がある。また、自車両から遠い位置の物体を複数（２つ）で表示させてしまうことになり、自車両から遠い位置の物体を適切に表示させることができないという問題もある。
【０００６】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両の前方または後方を適切に表示することにより、自車両の前方または後方の安全を適切に確保することができると共に、ユーザにとって不自然な表示となってしまうことを未然に回避することができる車両周辺表示支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載した発明によれば、第１の撮影手段は、自車両の左右前方または左右後方を所定の視野角により撮影し、第２の撮影手段は、自車両の真前方または真後方を視野の略中心方向とするように自車両の真前方または真後方を所定の視野角により撮影する。そして、制御手段は、第１の撮影手段により撮影された第１の撮影画像及び第２の撮影手段により撮影された第２の撮影画像を表示手段に表示させる。
【０００８】
このとき、第１の撮影手段及び第２の撮影手段は、第１の撮影手段が第２の撮影手段の撮影エリアの端部に重なるように位置すると共に第１の撮影手段の撮影エリアの一部と第２の撮影手段の撮影エリアの一部とが重なるように配置されているので、自車両に近いエリアが死角となることはなく、自車両に近い位置の物体を適切に表示させることができる。尚、ここでいう物体とは、例えば通過車両や歩行者などである。
【０００９】
請求項２に記載した発明によれば、制御手段は、第１の撮影手段の撮影エリアと第２の撮影手段の撮影エリアとが重なる部分については第１の撮影手段により撮影された第１の撮影画像及び第２の撮影手段により撮影された第２の撮影画像のうちいずれか一方のみを表示手段に表示させるので、自車両から遠い位置の物体を複数（２つ）で表示させてしまうこともなく、自車両から遠い位置の物体を適切に表示させることもできる。これにより、自車両の前方または後方を適切に表示することができ、自車両の前方または後方の安全を適切に確保することができると共に、不自然な表示となってしまうことを未然に回避することができる。
【００１０】
請求項３に記載した発明によれば、制御手段は、第１の撮影手段の撮影エリアと第２の撮影手段の撮影エリアとが重なる部分については第１の撮影手段により撮影された第１の撮影画像と第２の撮影手段により撮影された第２の撮影画像との接合部分において運転者が不自然と感じない幅の撮影エリアで第１の撮影画像と第２の撮影画像との双方を表示手段に表示させるので、第１の撮影画像と第２の撮影画像との接合部分における見落としを未然に回避することができる。
【００１１】
請求項４に記載した発明によれば、第１の撮影手段は、自車両の左右前方または左右後方を所定の視野角により撮影し、第２の撮影手段は、自車両の真前方または真後方を視野の略中心方向とするように自車両の真前方または真後方を所定の視野角により撮影する。そして、制御手段は、第１の撮影手段により撮影された第１の撮影画像及び第２の撮影手段により撮影された第２の撮影画像を表示手段に表示させる。
【００１２】
このとき、第１の撮影手段及び第２の撮影手段は、第１の撮影手段が第２の撮影手段の撮影エリアの端部に重なるように位置すると共に第１の撮影手段の撮影エリアの端部と第２の撮影手段の撮影エリアの端部とが略一致するように配置されているので、自車両に近いエリアが死角となることはなく、自車両に近い位置の物体を適切に表示させることができ、また、自車両から遠い位置の物体を複数（２つ）で表示させてしまうこともなく、自車両から遠い位置の物体を適切に表示させることもできる。これにより、上記した請求項１に記載したものと同様にして、自車両の前方または後方を適切に表示することができ、自車両の前方または後方の安全を適切に確保することができると共に、不自然な表示となってしまうことを未然に回避することができる。
【００１３】
請求項５に記載した発明によれば、制御手段は、自車両から前方または後方へ所定距離だけ離れて位置する物体が第１の撮影手段及び第２の撮影手段により撮影された場合に、第１の撮影手段により撮影された第１の撮影画像内の物体の上下方向の寸法と第２の撮影手段により撮影された第２の撮影画像内の物体の上下方向の寸法とが略同一となるように第１の撮影画像及び第２の撮影画像のうち少なくともいずれかを拡大または縮小させて表示手段に表示させる。これにより、第１の撮影画像内の物体の上下方向の寸法と第２の撮影手段により撮影された第２の撮影画像内の物体の上下方向の寸法とが略同一となるように表示することにより、不自然さを抑えることができ、第１の撮影画像内の物体と第２の撮影画像内の物体とが同一である旨をユーザに適切に認識させることができる。
【００１４】
請求項６に記載した発明によれば、制御手段は、自車両から前方または後方へ所定距離だけ離れて位置する物体が第１の撮影手段及び第２の撮影手段により撮影された場合に、第１の撮影手段により撮影された第１の撮影画像内の物体の上下方向の高さ位置と第２の撮影手段により撮影された第２の撮影画像内の物体の上下方向の高さ位置とが略同一となるように第１の撮影画像及び第２の撮影画像のうち少なくともいずれかを上下方向へ移動させて表示手段に表示させる。これにより、第１の撮影画像内の物体の上下方向の高さ位置と第２の撮影画像内の物体の上下方向の高さ位置とが略同一となるように表示することにより、この場合も、不自然さを抑えることができ、第１の撮影画像内の物体と第２の撮影画像内の物体とが同一である旨をユーザに適切に認識させることができる。
【００１５】
請求項７に記載した発明によれば、第２の撮影手段は、本来は路上の白線や車両や自転車や歩行者を検出して運転の支援を行なう運転支援システムで用いられる検出用カメラから構成されている。これにより、路上の白線や車両や自転車や歩行者を検出するための検出用カメラとは別のカメラを第２の撮影手段として用意する必要はなく、元々備えられている検出用カメラを有効に利用することができ、システムを安価に実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を、自車両の前方を撮影して自車両の前方が撮影された撮影画像を表示する車両前方表示支援システムに適用した一実施形態について、図１ないし図６を参照して説明する。まず、図２は、車両前方表示支援システムの全体構成を機能ブロック図として示している。車両前方表示支援システム１１は、表示支援ＥＣＵ１２（本発明でいう制御手段）、左前方撮影カメラ１３（本発明でいう第１の撮影手段）、右前方撮影カメラ１４（本発明でいう第１の撮影手段）、真前方撮影カメラ１５（本発明でいう第２の撮影手段）、表示装置１６（本発明でいう表示手段）及びスイッチ１７が車載ＬＡＮ１８を介して接続されて構成されている。
【００１７】
左前方撮影カメラ１３は、例えば前側バンパーの左端部に配置されており、自車両の左前方にあって「ａ１」〜「ａ２」にて示すエリアを所定の視野角により撮影し、自車両の左前方が撮影された左前方撮影画像（本発明でいう第１の撮影画像）を表示支援ＥＣＵ１２へ出力する。右前方撮影カメラ１４は、例えば前側バンパーの右端部に配置されており、自車両の右前方にあって「ｂ１」〜「ｂ２」にて示すエリアを所定の視野角により撮影し、自車両の右前方が撮影された右前方撮影画像（本発明でいう第１の撮影画像）を表示支援ＥＣＵ１２へ出力する。
【００１８】
真前方撮影カメラ１５は、例えば車室内にあってルームミラーの裏側（前方側）に配置されており、自車両の真前方を視野の略中心方向とするように自車両の真前方にあって「ｃ１」〜「ｃ２」にて示すエリアを所定の視野角によりフロントウインドウを通じて撮影し、自車両の真前方が撮影された真前方撮影画像（本発明でいう第２の撮影画像）を表示支援ＥＣＵ１２へ出力する。つまり、真前方撮影カメラ１５は、左前方撮影カメラ１３及び右前方撮影カメラ１４よりも後方に配置されている。尚、真前方撮影カメラ１５は、本来は路上の白線を検出して運転の支援を行なう白線逸脱防止支援システムで用いられる白線検出用カメラから構成されている。尚、本実施形態では、左前方撮影カメラ１３、右前方撮影カメラ１４及び真前方撮影カメラ１５による撮影エリアが左右対称である場合を説明しているが、実用上の許容範囲内であれば、撮影エリアが左右非対称であっても良い。
【００１９】
操作スイッチ１７は、運転席に配置され、ユーザが表示支援動作を起動させるために操作するもので、ユーザにより操作されると、操作検出信号を表示支援ＥＣＵ１２へ出力し、表示支援ＥＣＵ１２は、操作スイッチ１７から操作検出信号が入力されることにより、ユーザが表示支援動作を起動させた旨を検出する。表示支援ＥＣＵ１２は、表示支援動作を起動すると、左前方撮影カメラ１３から入力された左前方撮影画像、右前方撮影カメラ１４から入力された右前方撮影画像及び真前方撮影カメラ１５から入力された真前方撮影画像を合成して表示画像を作成する。表示装置１６は、車室内にあってユーザが見易い位置に配置され、表示支援ＥＣＵ１２から表示指示信号が入力されると、表示支援ＥＣＵ１２により作成された表示画像を表示する。尚、上記した構成において、ユーザの操作を操作スイッチ１７により受付ける機能や表示画像を表示装置１６により表示する機能は、ナビゲーション装置（図示せず）の機能により代用されていても良い。
【００２０】
ここで、左前方撮影カメラ１３、右前方撮影カメラ１４及び真前方撮影カメラ１５の配置態様について説明する。この場合、図１に示すように、左前方撮影カメラ１３は、真前方撮影カメラ１５の撮影エリアの左側端部に重なるように位置しており、その撮影エリアの前方側の一部と真前方撮影カメラ１５の撮影エリアの左側の一部とが重なるように視野角が設定されている。また、右前方撮影カメラ１４は、真前方撮影カメラ１５の撮影エリアの右側端部に重なるように位置しており、その撮影エリアの前方側の一部と真前方撮影カメラ１５の撮影エリアの右側の一部とが重なるように視野角が設定されている。このような構成により、自車両に近いエリアが死角となることはなく、表示支援ＥＣＵ１２は、自車両に近い位置の物体を適切に表示させることが可能となる。
【００２１】
また、表示支援ＥＣＵ１２は、左前方撮影カメラ１３の撮影エリアと真前方撮影カメラ１５の撮影エリアとが重なる部分については真前方撮影カメラ１５により撮影された真前方撮影画像を優先して表示させ、また、右前方撮影カメラ１４の撮影エリアと真前方撮影カメラ１５の撮影エリアとが重なる部分についても真前方撮影カメラ１５により撮影された真前方撮影画像を優先して表示させる。つまり、表示支援ＥＣＵ１２は、左前方撮影カメラ１３により撮影された左前方撮影画像については、真前方撮影カメラ１５の撮影エリアと重ならない部分のみを切出して表示装置１６に表示させ、真前方撮影カメラ１５の撮影エリアと重なる部分を表示させることはなく（破棄し）、また、右前方撮影カメラ１４により撮影された右前方撮影画像については、真前方撮影カメラ１５の撮影エリアと重ならない部分のみを切出して表示装置１６に表示させ、真前方撮影カメラ１５の撮影エリアと重なる部分を表示させることはない（破棄する）。このような構成により、表示支援ＥＣＵ１２は、自車両から遠い位置の物体を複数（２つ）で表示させてしまうことはなく、自車両から遠い位置の物体を適切に表示させることが可能となる。
【００２２】
尚、本実施形態では、上記したように真前方撮影カメラ１５により撮影された真前方撮影画像を優先して表示する構成を説明したが、左前方撮影カメラ１３により撮影された左前方撮影画像や右前方撮影カメラ１４により撮影された右前方撮影画像を優先して表示する構成であっても良く、撮影エリアが重なる部分については例えば解像度の高い方を選択して表示する構成であっても良い。
【００２３】
次に、表示支援ＥＣＵ１２が有している以下の機能について、図３ないし図６を参照して順次説明する。
（１）撮影画像内の物体の上下方向の寸法を調整する機能
（２）撮影画像内の物体の上下方向の高さ位置を調整する機能
尚、これらの機能は、自車両の前方に物体が位置する場合に、左前方撮影カメラ１３、右前方撮影カメラ１４及び真前方撮影カメラ１５の配置態様により、左前方撮影カメラ１３及び右前方撮影カメラ１４からの物体までの距離と真前方撮影カメラ１５からの物体までの距離との間に距離差が発生するという事情から、その距離差に起因する表示画像の不自然さを抑えることを目的とするものである。
【００２４】
（１）撮影画像内の物体の上下方向の寸法を調整する機能
表示支援ＥＣＵ１２は、左前方撮影カメラ１３により撮影された左前方撮影画像、右前方撮影カメラ１４により撮影された右前方撮影画像及び真前方撮影カメラ１５により撮影された真前方撮影画像を表示装置１６に表示させる場合に、左前方撮影画像内の物体の上下方向の寸法と真前方撮影画像内の上下方向の寸法とが略同一となり、且つ、右前方撮影画像内の物体の上下方向の寸法と真前方撮影画像内の上下方向の寸法とが略同一となるように、左前方撮影画像、右前方撮影画像及び真前方撮影を拡大または縮小させて表示させる。
【００２５】
具体的には、図３に示すように、自車両の前方を２台の通過車両Ｐ，Ｑが通過する場合を例にして説明すると、表示支援ＥＣＵ１２は、図４に示すように、左前方撮影画像内の通過車両Ｐの上下方向の寸法（「Ｌ１」にて示す）と真前方撮影画像内の通過車両Ｐの上下方向の寸法（「Ｌ２」にて示す）との差が所定長さ以上であると共に、右前方撮影画像内の通過車両Ｑの上下方向の寸法（「Ｌ３」にて示す）と真前方撮影画像内の通過車両Ｑの上下方向の寸法（「Ｌ４」にて示す）との差が所定長さ以上である場合には、この場合であれば、真前方撮影画像を拡大させることにより、図５に示すように、左前方撮影画像内の通過車両Ｐの上下方向の寸法と真前方撮影画像内の通過車両Ｐの上下方向の寸法とが略同一となると共に、右前方撮影画像内の通過車両Ｑの上下方向の寸法と真前方撮影画像内の通過車両Ｑの上下方向の寸法とが略同一となるように表示させる。
【００２６】
尚、本実施形態では、真前方撮影画像を拡大させて表示させる場合を説明したが、左前方撮影画像及び右前方撮影画像を縮小させて表示させても良いし、真前方撮影画像を拡大させると同時に左前方撮影画像及び右前方撮影画像を縮小させて表示させても良い。これにより、不自然さを抑えることができ、左前方撮影画像内の通過車両と真前方撮影画像内の通過車両とが同一の通過車両Ｐである旨及び右前方撮影画像内の通過車両と真前方撮影画像内の通過車両とが同一の通過車両Ｑである旨をユーザに適切に認識させることができる。
【００２７】
（２）撮影画像内の物体の上下方向の高さ位置を調整する機能
表示支援ＥＣＵ１２は、左前方撮影カメラ１３により撮影された左前方撮影画像、右前方撮影カメラ１４により撮影された右前方撮影画像及び真前方撮影カメラ１５により撮影された真前方撮影画像を表示装置１６に表示させる場合に、左前方撮影画像内の物体の上下方向の高さ位置と真前方撮影画像内の上下方向の高さ位置とが略同一となり、且つ、右前方撮影画像内の物体の上下方向の高さ位置と真前方撮影画像内の上下方向の高さ位置とが略同一となるように、左前方撮影画像、右前方撮影画像及び真前方撮影画像を上下方向へ移動させて表示させる。
【００２８】
具体的には、この場合も、自車両の前方を２台の通過車両Ｐ，Ｑが通過する場合を例にして説明すると、表示支援ＥＣＵ１２は、図４に示すように、左前方撮影画像内の通過車両Ｐにあって例えばボデー下端の上下方向の高さ位置（「Ｈ１」にて示す）と真前方撮影画像内の通過車両Ｐにあって例えばボデー下端の上下方向の高さ位置（「Ｈ２」にて示す）との差が所定長さ以上であると共に、右前方撮影画像内の通過車両Ｑにあって例えば右後輪の上下方向の高さ位置（「Ｈ３」にて示す）と真前方撮影画像内の通過車両Ｑにあって例えば右後輪の上下方向の高さ位置（「Ｈ４」にて示す）との差が所定長さ以上である場合には、この場合であれば、真前方撮影画像を下方向へ移動させることにより、図５に示すように、左前方撮影画像内の通過車両Ｐの上下方向の高さ位置と真前方撮影画像内の通過車両Ｐの上下方向の高さ位置とが略同一となると共に、右前方撮影画像内の通過車両Ｑの上下方向の高さ位置と真前方撮影画像内の通過車両Ｑの上下方向の高さ位置とが略同一となるように表示させる。
【００２９】
尚、本実施形態では、真前方撮影画像を下方向へ移動させて表示させる場合を説明したが、左前方撮影画像及び右前方撮影画像を上方向へ移動させて表示させても良いし、真前方撮影画像を下方向へ移動させると同時に左前方撮影画像及び右前方撮影画像を上方向へ移動させて表示させても良い。これにより、この場合も、不自然さを抑えることができ、左前方撮影画像内の通過車両と真前方撮影画像内の通過車両とが同一の通過車両Ｐである旨及び右前方撮影画像内の通過車両と真前方撮影画像内の通過車両とが同一の通過車両Ｑである旨をユーザに適切に認識させることができる。
【００３０】
ところで、上記した撮影画像内の物体の上下方向の寸法を調整する機能及び撮影画像内の物体の上下方向の高さ位置を調整する機能の双方を有する構成である必要はなく、いずれか一方を有する構成であっても良い。
【００３１】
また、以上は、左前方撮影カメラ１３の撮影エリアの一部と真前方撮影カメラ１５の撮影エリアの一部とが重なるように視野角が設定されていると共に、右前方撮影カメラ１４の撮影エリアの一部と真前方撮影カメラ１５の撮影エリアの一部とが重なるように視野角が設定されている構成を説明したものであるが、図６に示すように、左前方撮影カメラ１３の撮影エリアの端部と真前方撮影カメラ１５の撮影エリアの端部とが略一致するように視野角が設定されていると共に、右前方撮影カメラ３の撮影エリアの端部と真前方撮影カメラ１５の撮影エリアの端部とが略一致するように視野角が設定されている構成であっても良い。この場合は、表示支援ＥＣＵ１２は、左前方撮影カメラ１３の撮影エリアと真前方撮影カメラ１５の撮影エリアとが重ならないと共に右前方撮影カメラ１４の撮影エリアと真前方撮影カメラ１５の撮影エリアとが重ならないことから、撮影エリアが重なる部分についていずれか一方を切出して表示装置１６に表示させる処理が必要となることはない。
【００３２】
以上に説明したように本実施形態によれば、車両前方表示支援システム１において、左前方撮影カメラ１３及び右前方撮影カメラ１４が真前方撮影カメラ１５の撮影エリアの端部に重なるように位置すると共に左前方撮影カメラ１３の撮影エリアの一部及び右前方撮影カメラ１４の撮影エリアの一部と真前方撮影カメラ１５の撮影エリアの一部とが重なるように配置したので、自車両に近いエリアが死角となることはなく、自車両に近い位置の物体を適切に表示させることができる。また、左前方撮影カメラ１３及び右前方撮影カメラ１４の撮影エリアと真前方撮影カメラ１５の撮影エリアとが重なる部分については真前方撮影カメラ１５により撮影された真前方撮影画像を優先して表示するように構成したので、自車両から遠い位置の物体を複数（２つ）で表示させてしまうこともなく、自車両から遠い位置の物体を適切に表示させることもできる。これにより、自車両の前方を適切に表示することができ、自車両の前方の安全を適切に確保することができると共に、不自然な表示となってしまうことを未然に回避することができる。
【００３３】
また、この場合は、真前方撮影画像を拡大することにより、左前方撮影画像内の通過車両Ｐの上下方向の寸法と真前方撮影画像内の通過車両Ｐの上下方向の寸法とが略同一となると共に、右前方撮影画像内の通過車両Ｑの上下方向の寸法と真前方撮影画像内の通過車両Ｑの上下方向の寸法とが略同一となるように表示するように構成したので、不自然さを抑えることができる。
【００３４】
また、この場合は、真前方撮影画像を下方向へ移動することにより、左前方撮影画像内の通過車両Ｐの上下方向の高さ位置と真前方撮影画像内の通過車両Ｐの上下方向の高さ位置とが略同一となると共に、右前方撮影画像内の通過車両Ｑの上下方向の高さ位置と真前方撮影画像内の通過車両Ｑの上下方向の高さ位置とが略同一となるように表示するように構成したので、これによっても、不自然さを抑えることができる。
【００３５】
さらに、真前方撮影カメラ１５を本来は路上の白線を検出して運転の支援を行なう白線逸脱防止支援システムで用いられる白線検出用カメラから構成したので、元々備えられている白線検出用カメラを有効に利用することができ、システムを安価に実現することができる。
【００３６】
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
自車両の前方を撮影して自車両の前方が撮影された前方撮影画像を表示する車両前方表示支援システムに適用する構成に限らず、自車両の後方を撮影して自車両の後方が撮影された後方撮影画像を表示する車両後方表示支援システムに適用する構成であっても良い。
【００３７】
左前方撮影カメラの撮影エリアと真前方撮影カメラの撮影エリアとが重なる部分については左前方撮影画像と真前方撮影画像との接合部分において運転者が不自然と感じない幅の撮影エリアで左前方撮影画像と真前方撮影画像との双方を表示させ、また、右前方撮影カメラの撮影エリアと真前方撮影カメラの撮影エリアとが重なる部分については右前方撮影画像と真前方撮影画像との接合部分において運転者が不自然と感じない幅の撮影エリアで右前方撮影画像と真前方撮影画像との双方を表示させる構成であっても良く、そのように構成すれば、左前方撮影画像と真前方撮影画像との接合部分及び右前方撮影画像と真前方撮影画像との接合部分における見落としを未然に回避することができる。
【００３８】
真前方撮影カメラは、路上の白線を検出して運転の支援を行なう白線逸脱防止支援システムで用いられる白線検出用カメラから構成されるものに限らず、車両や自転車や歩行者を検出して運転の支援を行なう運転支援システムで用いられる検出用カメラから構成されるものであっても良いし、また、表示支援システムに専用のカメラから構成されるものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施形態を示すものであって、各撮影カメラの撮影エリア及び表示画像を示す図
【図２】システムの全体構成を示す機能ブロック図
【図３】各撮影カメラが通過車両を撮影する態様を示す図
【図４】真前方撮影画像を拡大および下方向へ移動させる態様を示す図
【図５】表示画像を示す図
【図６】各撮影カメラの撮影エリア及び表示画像を示す図
【図７】従来例を示すものであって、各撮影カメラの撮影エリア及び表示画像を示す図
【図８】各撮影カメラが通過車両を撮影する態様及び表示画像を示す図
【図９】他の従来例を示すものであって、各撮影カメラの撮影エリア及び表示画像を示す図
【符号の説明】
【００４０】
図面中、１１は車両周辺表示支援システム、１２は表示支援ＥＣＵ（制御手段）、１３は左前方撮影カメラ（第１の撮影手段）、１４は右前方撮影カメラ（第１の撮影手段）、１５は真前方撮影カメラ（第２の撮影手段）、１６は表示装置（表示手段）である。
【図１】
2006159933.tif 000003
【図２】
2006159933.tif 000004
【図３】
2006159933.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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