(57)【要約】【課題】【解決手段】  生産すべき製品の生産作業手順、使用する部品、および、使用する工具を画面に表示するためのデータを、ナビゲーション画面データとして記憶装置に記憶させておく。記憶装置から、ナビゲーション画面データを読み出して、生産すべき製品の生産作業手順を作業手順領域１５３に、使用する部品および使用する工具を使用部品・工具領域１５４に表示させる。ナビゲーション画面表示は、作業手順、使用する部品、および、使用する工具について、画像とテキストにより表示する。【選択図】図１２
2006099558.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークを介して接続される複数のナビゲーション端末を備え、各ナビゲーション端末において生産を支援する生産ナビゲーションシステムであって、
前記複数のナビゲーション端末は、それぞれ前記製品の生産の流れに沿って配置され、
前記各ナビゲーション端末は、
生産すべき製品の生産作業手順、および、使用する部品を、画面に表示するためのナビゲーション画面データを記憶する手段と、
前記記憶する手段から、前記ナビゲーション画面データを読み出して、生産すべき製品の生産作業手順を、使用する部品と共に、表示装置に表示させるナビゲーション画面表示手段と、を備え、
前記ナビゲーション画面表示手段は、前記作業手順と、使用する部品とについて、画像とテキストにより表示すること
を特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
ネットワークを介して接続される複数のナビゲーション端末を備え、各ナビゲーション端末において生産を支援する生産ナビゲーションシステムであって、
前記複数のナビゲーション端末は、それぞれ前記製品の生産の流れに沿って配置され、
前記各ナビゲーション端末は、
生産すべき製品の生産作業手順、使用する部品、および、使用する工具を、画面に表示するためのナビゲーション画面データを記憶する手段と、
前記記憶する手段から、前記ナビゲーション画面データを読み出して、生産すべき製品の生産作業手順を、使用する部品および使用する工具と共に、表示装置に表示させるナビゲーション画面表示手段と、を備え、
前記ナビゲーション画面表示手段は、前記作業手順、使用する部品、および、使用する工具について、画像とテキストにより表示すること
を特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１および２のいずれか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーション画面表示手段は、複数の作業を一画面に表示した画面を表示し、かつ、前記作業手順を示すテキスト表示について、行うべき作業について表示態様を変更して表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１および２のいずれか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーション画面表示手段は、一作業を一画面に表示した画面を表示し、かつ、前記作業手順を示す画像およびテキストの表示について、行うべき作業について表示態様を変更して表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
を特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項５】
生産を支援するためのナビゲーション端末であって、
生産すべき製品の生産作業手順、使用する部品を画面に表示するためのナビゲーション画面データを記憶する手段と、
前記記憶する手段から、前記ナビゲーション画面データを読み出して、生産すべき製品の作業手順を、使用する部品と共に、表示装置に表示させるナビゲーション画面表示手段と、を備え、
前記ナビゲーション画面表示手段は、前記作業手順と、使用する部品とについて、画像とテキストにより表示すること
を特徴とするナビゲーション端末。
【請求項６】
生産を支援するためのナビゲーション端末であって、
生産すべき製品の生産作業手順、使用する部品、および、使用する工具を画面に表示するためのナビゲーション画面データを記憶する手段と、
前記記憶する手段から、前記ナビゲーション画面データを読み出して、生産すべき製品の生産作業手順を、使用する部品および使用する工具と共に、表示装置に表示させるナビゲーション画面表示手段と、を備え、
前記ナビゲーション画面表示手段は、前記作業手順、使用する部品、および、使用する工具について、画像とテキストにより表示すること
を特徴とするナビゲーション端末装置。
【請求項７】
請求項５および６のいずれか一項に記載のナビゲーション端末において、
前記ナビゲーション画面表示手段は、複数の作業を一画面に表示した画面を表示し、かつ、前記作業手順を示すテキスト表示について、行うべき作業について表示態様を変更して表示することを特徴とするナビゲーション端末。
【請求項８】
請求項５および６のいずれか一項に記載のナビゲーション端末において、
前記ナビゲーション画面表示手段は、一作業を一画面に表示した画面を表示し、かつ、前記作業手順を示す画像およびテキストの表示について、行うべき作業について表示態様を変更して表示することを特徴とするナビゲーション端末。
【請求項９】
請求項５、６、７および８のいずれか一項に記載のナビゲーション端末において、
作業の終了を入力するための手段を有し、前記手段からの作業の終了の入力があると、次の作業を示す表示の態様を変更して表示することを特徴とするナビゲーション端末。
【請求項１０】
生産を支援する方法であって、
生産すべき製品の生産作業手順、使用する部品を画面に表示するためのナビゲーション画面データを記憶装置に記憶させておき、
前記記憶装置から、前記ナビゲーション画面データを読み出して、生産すべき製品の作業手順を、使用する部品と共に、表示装置に表示させ、
前記ナビゲーション画面表示は、前記作業手順と、使用する部品とについて、画像とテキストにより表示すること
を特徴とする生産を支援する方法。
【請求項１１】
生産を支援する方法であって、
生産すべき製品の生産作業手順、使用する部品、および、使用する工具を画面に表示するためのナビゲーション画面データを記憶装置に記憶させておき、
前記記憶装置から、前記ナビゲーション画面データを読み出して、生産すべき製品の生産作業手順を、使用する部品および使用する工具と共に、表示装置に表示させ、
前記ナビゲーション画面表示は、前記作業手順、使用する部品、および、使用する工具について、画像とテキストにより表示すること
を特徴とする生産を支援する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製品の組立を行う手順にしたがって使用すべき部品を指示して、作業者に対し作業のナビゲーションを行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、製品の生産を市場動向に迅速に適合させるために、多品種少量生産、機種の頻繁な切り換え、製品仕様の頻繁な変更等が生産現場において求められている。このため、製品の生産形態が、多くの作業者が工程を順次分担して流れ作業を行うライン生産方式から、一人の作業者が組立工程の全てを行って製品を組み立てるセル生産方式が採用されつつある。
【０００３】
このセル生産方式では、各作業者が組立てに必要なすべての工程について習熟していることが要求される。そのため、製品を新たに組み立てる場合、各作業者は、すべての作業手順と使われる部品とを把握することが必要となる。すなわち、各作業者は、作業手順書に基づいて、作業手順、方法、留意点、および、使われる部品、工具等を全て理解しなければならない。しかし、この方式では、一人の作業者が受け持つ工程数が多いため、作業自体はもとより、作業のための学習が、各作業者にとって非常に大きな負担になる。また、機種の切替えの場合にも、別の作業手順書を理解する必要が生じ、同様の問題が起きる。
【０００４】
このような問題を改善するため、次に行うべき組立工程において、どの部品をどのように組み立てるのかについて表示装置において画面表示することが提案されている（特許文献１）。
【０００５】
また、作業ラインに沿って複数の単位作業を順番に行って一連の全体作業を完成する作業システムが提案されている（特許文献２）。このシステムにおいては、前記全体作業を複数の作業区分に分割し、各作業区分で行われる単位作業を作業順序にしたがって表示する作業指示手段を設け、各単位作業が実行されたことを検出する検出手段を設け、前記全体作業を任意の作業区分に分割して設定する入力手段を備えている。そして、この入力手段により設定された各作業区分内で、この作業区分に含まれる単位作業について、前記作業指示手段により指示した単位作業が実行されたことを前記検出手段により検出するとともに前記作業指示手段により実行すべき単位作業を順番に繰り返して表示する。
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−９１５３４号公報
【特許文献２】特開２０００−４２８７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に示される技術では、作業者に対して作業の手順の表示と監視とが行われる。また、作業の進捗状況が管理される。しかし、特許文献１では、特定の作業位置における作業の手順の表示と監視と進捗管理とが行われるにすぎない。例えば、生産には、複数の部品が用いられるが、それらについてその使用順を考慮して表示することについてまでは対応できていない。この点は、特許文献２についても同様である。
【０００８】
本発明の目的は、複数の部品を使用する場合にも、作業の手順を誤ることなく的確に作業できるよう表示することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願の第１の発明によれば、
ネットワークを介して接続される複数のナビゲーション端末を備え、各ナビゲーション端末において生産を支援する生産ナビゲーションシステムであって、
前記複数のナビゲーション端末は、それぞれ前記製品の生産の流れに沿って配置され、
前記各ナビゲーション端末は、
生産すべき製品の生産作業手順、および、使用する部品を、画面に表示するためのナビゲーション画面データを記憶する手段と、
前記記憶する手段から、前記ナビゲーション画面データを読み出して、生産すべき製品の生産作業手順を、使用する部品と共に、表示装置に表示させるナビゲーション画面表示手段と、を備え、
前記ナビゲーション画面表示手段は、前記作業手順と、使用する部品とについて、画像とテキストにより表示すること
を特徴とするナビゲーションシステムが提供される。
【００１０】
第２の発明によれば、
ネットワークを介して接続される複数のナビゲーション端末を備え、各ナビゲーション端末において生産を支援する生産ナビゲーションシステムであって、
前記複数のナビゲーション端末は、それぞれ前記製品の生産の流れに沿って配置され、
前記各ナビゲーション端末は、
生産すべき製品の生産作業手順、使用する部品、および、使用する工具を、画面に表示するためのナビゲーション画面データを記憶する手段と、
前記記憶する手段から、前記ナビゲーション画面データを読み出して、生産すべき製品の生産作業手順を、使用する部品および使用する工具と共に、表示装置に表示させるナビゲーション画面表示手段と、を備え、
前記ナビゲーション画面表示手段は、前記作業手順、使用する部品、および、使用する工具について、画像とテキストにより表示すること
を特徴とするナビゲーションシステムが提供される。
【００１１】
第３の発明によれば、
生産を支援するためのナビゲーション端末であって、
生産すべき製品の生産作業手順、使用する部品を画面に表示するためのナビゲーション画面データを記憶する手段と、
前記記憶する手段から、前記ナビゲーション画面データを読み出して、生産すべき製品の作業手順を、使用する部品と共に、表示装置に表示させるナビゲーション画面表示手段と、を備え、
前記ナビゲーション画面表示手段は、前記作業手順と、使用する部品とについて、画像とテキストにより表示すること
を特徴とするナビゲーション端末が提供される。
【００１２】
第４の発明によれば、
生産を支援するためのナビゲーション端末であって、
生産すべき製品の生産作業手順、使用する部品、および、使用する工具を画面に表示するためのナビゲーション画面データを記憶する手段と、
前記記憶する手段から、前記ナビゲーション画面データを読み出して、生産すべき製品の生産作業手順を、使用する部品および使用する工具と共に、表示装置に表示させるナビゲーション画面表示手段と、を備え、
前記ナビゲーション画面表示手段は、前記作業手順と、使用する部品とについて、画像とテキストにより表示すること
を特徴とするナビゲーション端末が提供される。
【００１３】
第５の発明によれば、
生産を支援する方法であって、
生産すべき製品の生産作業手順、使用する部品を画面に表示するためのナビゲーション画面データを記憶装置に記憶させておき、
前記記憶装置から、前記ナビゲーション画面データを読み出して、生産すべき製品の作業手順を、使用する部品と共に、表示装置に表示させ、
前記ナビゲーション画面表示は、前記作業手順と、使用する部品とについて、画像とテキストにより表示すること
を特徴とする生産を支援する方法が提供される。
【００１４】
第６の発明によれば、
生産を支援する方法であって、
生産すべき製品の生産作業手順、使用する部品、および、使用する工具を画面に表示するためのナビゲーション画面データを記憶装置に記憶させておき、
前記記憶装置から、前記ナビゲーション画面データを読み出して、生産すべき製品の生産作業手順を、使用する部品および使用する工具と共に、表示装置に表示させ、
前記ナビゲーション画面表示は、前記作業手順、使用する部品、および、使用する工具について、画像とテキストにより表示すること
を特徴とする生産を支援する方法が提供される。
【００１５】
これらの発明によれば、複数の部品を使用する場合にも、作業の手順を誤ることなく的確に作業できるよう表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態に係る生産ナビゲーションシステムが設置される生産ラインの概要を示す説明図である。図１に、生産ラインＬ１〜Ｌｎが設けられている工場１００を示す。図１では、表現の制約上、中間のラインを省いて、ラインＬ１とＬｎとを示す。ライン数は、１からｎまで必要に応じて適宜設定することができる。
【００１７】
各生産ラインＬ１〜Ｌｎは、それぞれ工程系列が、複数の作業ポジションＰ１からＰｍ（図１の例では、Ｐ１からＰ５）に分割されている。言い換えると、各生産ラインＬ１からＬｎに、工程系列に沿って複数の作業ポジションＰ１からＰ５が設けられている。そして、基本的には、各作業ポジションＰ１からＰ５に、作業員Ｗｒが一人ずつ配置される。ここで、作業ポジションとは、作業員が１乃至複数工程を担当して生産を行う場所乃至位置を意味する。
【００１８】
作業ポジションの数ｍは、生産すべき対象の工程数、作業難易度、想定される必要作業員数等に応じて適宜設定される。図１の場合は、ｍが５であり、Ｐ１からＰ５の５ポジションとなっている。これは説明の便宜上定めたものである。各作業ポジションＰ１からＰ５には、その生産ラインが受け持つ工程系列から、それぞれ１乃至複数工程が割り振られる。例えば、製品が１００工程の工程系列を経て完成する場合に、各作業ポジションＰ１からＰ５に、全体として１００工程になるように、複数の工程を割り当てる。この場合、各作業ポジションの分担する工程数は、後述するように、生産ラインの状況に応じて適宜定めることができるので、同一になるとは限らない。
【００１９】
作業ポジション数、各作業ポジションにおいて受け持つべき工程数等は、その生産ラインが受け持つ製品の工程系列に応じて、また、その生産ラインを受け持つ各作業員の習熟度等を考慮して、生産ライン毎に柔軟に定めることができる。従って、各生産ラインが異なる製品を生産する場合はもとより、同じ製品を同じ工程系列により生産する場合であっても、生産ラインによって異なる作業ポジション数となること、分担する工程が異なること等があり得る。
【００２０】
また、各作業ポジションにおいて分担する工程については予め定められている。しかし、本実施形態では、上流側において作業の遅れ等が発生した場合、また、下流側において手空きが生じた場合、下流側作業ポジションの作業者が上流側作業ポジションにおける作業者の作業の残り分を引き受けるように、工程の分担を変更することができる。逆に、下流側において作業遅れが発生した場合、上流側作業ポジションにおいて、現在の仕掛品の組立てについて、下流側の工程まで引き受けるように、工程の分担を変更することができる。このように、作業の進捗状況に応じて工程分担を柔軟に変更することにより、全体として、作業効率を上げることができる。
【００２１】
各作業ポジションＰ１からＰ５には、作業者のための作業エリアが設けられる。図１の場合を例に挙げると、各作業ポジションＰ１からＰ５に、その場所において作業に必要な機器等が配置される。すなわち、工程毎の作業内容および手順、使用部品、使用工具等を表示して、作業ガイドを行うナビゲーション端末１０と、その作業ポジションにおいて用いられる複数種の部品を配置する部品配置装置２０と、その作業ポジションにおいて用いられる工具を配置する工具装置３０と、生産されるべき部品等の組み付けが行われる仕掛品が置かれる移動作業台７０とが、各作業ポジションＰ１からＰ５に配置される。なお、図１では、表記を簡略化するため、一部の作業ポジションについてのみ機器類を図示している。
【００２２】
ナビゲーション端末１０は、図２に示すように、ネットワーク６０に接続される。また、各ナビゲーション端末１０は、固有の識別子を有する。図２では、１０Ａから１０Ｊの符号により区別して示す。従って、この識別子をアドレスの一部に含むことにより、ネットワーク６０を介して互いに通信を行うことができる。また、図１に示すように、管理サーバ５０との間で、また、部品の補給を管理する補給端末８０との間でも通信を行うことができる。また、ナビゲーション端末１０Ａには、コントローラ１８Ａを介して部品配置装置２０Ａと、工具装置３０Ａとが接続される。この構成は、他のナビゲーション端末１０Ｂから１０Ｊについても同様である。
【００２３】
コントローラ１８は、シーケンサ１８１と、外部との通信を制御する通信制御装置１８２とを有する（図７参照）。シーケンサ１８１は、ナビゲーション端末１０からの指示、操作に基づいて、部品配置装置２０および工具装置３０の動作を制御する。また、部品配置装置２０および工具装置３０から送られるセンサ情報の収集を行って、対応するナビゲーション端末１０に送る。
【００２４】
移動作業台７０は、作業ポジションに固定配備されるものではない。それぞれの作業ポジションＰ１に割り当てられているすべての工程についての作業が終わると、その次の作業ポジションに移動される。すなわち、移動作業台７０は、その上に置かれる仕掛品をこれから作業が行われるべき作業ポジションに入力させる移動体として機能する。そして、作業中のポジションにおいて、仕掛品に対する各種工程での作業を行わせる作業台として機能する。すなわち、各作業者は、ナビゲーション端末１０の指示に従って、必要な部品を部品配置装置２０から取り出し、工具装置３０にあるトルクドライバ等の工具を用い、移動作業台７０において、組立、調整作業等を行う。さらに、作業が終わった作業ポジションから、仕掛品を出力させる移動体として機能する。各生産ラインＬ１からＬｎにおける作業最終ポジションＰ５（図１の場合）から出力される場合、その生産ラインでの工程系列に属するすべての工程が終了したことになる。
【００２５】
本実施形態では、ナビゲーション端末１０が、それが置かれているラインでのすべての工程系列についての生産ナビゲーションが行えるよう、他のナビゲーション端末における作業についても、作業ガイダンスのための情報を記憶している。そして、それが置かれている作業ポジションでの各製品の進捗状況を示す情報を保持している。作業進捗状況の情報は、例えば、作業者が作業を終了する毎に、当該作業ポジションのナビゲーション端末に記録される他、他のナビゲーション端末および管理サーバ５０に送られる。これにより、製品の進捗状況を示す情報がラインにおいて共有されることとなる。この結果、作業者は、どのナビゲーション端末１０からでも、ある製品の組立作業のガイドを受けることができる。従って、部品が用意されていることを条件として、いずれの作業ポジションにおいても、仕掛品の組立作業を再開することができる。ただし、部品の配置の関係から、隣接する作業ポジションの範囲内において作業を再開できるようにすることが現実的であろう。一方、本実施形態では、生産方式を一人セル生産方式に切り替えることが柔軟に行えるということでもある。
【００２６】
部品配置装置２０は、生産に用いられる複数種の部品を配置するための装置であって、例えば、図５（Ａ）に模式的に示すような部品棚２５を有する。部品棚２５は、複数のサブ領域２５−１から２５−２４に区画され、これらのサブ領域２５−１から２５−２４に複数種の部品が配置される部品配置領域を構成する、また、この部品配置装置２０は、図７に示すように、この部品棚２５におけるいずれのサブ領域から部品を取り出すかのアクセス位置を特定するためのアクセス位置指示装置２１と、当該サブ領域対応に設けられ、各サブ領域を指示するための発光ダイオード等の指示器群２６と、各サブ領域について、部品を取得するために実際にアクセスしたことを検知するセンサ群２７と、センサ２７群の検知信号を基に、アクセス位置情報を出力するアクセス位置情報出力装置２２と、を有する。
【００２７】
図５（Ａ）に示す部品棚２５は、２４箇所のサブ領域２５−１から２５−２４の区画に分けられ、それぞれに指示器２６−１から２６−２４が配置され、いずれのサブ領域から部品を取るべきかを、作業者に対して視覚的に指示できるようになっている。また、当該部品棚に、取り出すべき部品が存在することを示すため、棚自体にも、発光ダイオード等の指示器２６−０が設けられている。
【００２８】
また、本実施形態では、指示器２６−１から２６−２４は、例えば、赤と緑の、少なくとも２色が選択的に発光できる素子が用いられている。具体的には、図５（Ｂ）に示すように、指示器２６−１から２６−２４は、取るべき部品の取得前に、該当する指示器が、赤色発光により取るべき位置を教え（指示モード）、取得後に、一定時間、例えば、１０秒ほど、緑色発光し（確認モード）、その後、消灯する（待機モード）という順にモードが遷移する構成としてある。このようにすることにより、作業者が確かに部品を取り出したということを確認できる利点がある。このモード遷移は、コントローラ１８のシーケンサ１８１により制御される。
【００２９】
図５（Ａ）に示す例では、既に部品の取り出しが済んだ後のサブ領域の指示器２６−１７が緑色発光している状態で、次に部品を取り出すべき、隣接するサブ領域の指示器２６−１８が赤色発光している状態を示す。もちろん、指示器２６−１７と指示器２６−１８の発光タイミングは、重ならなくてもよい。
【００３０】
２色の発光が選択的に可能な素子としては、例えば、それぞれの色の発光を行う発光ダイオードチップを一体的にモールドして、それぞれについて、外部から駆動電流を選択的に供給して選択的に発光させる構成としたものを用いることができる。もちろん、はじめから各色の個別の発光素子を用いてもよい。さらに、内部に、スイッチ回路を搭載し、外部からは、駆動電流と、スイッチ回路の選択信号とを供給する構成とすることもできる。発光素子の発光は、コントローラ１８により制御される。
【００３１】
指示器２６−１から２６−２４は、複数色ではなく、単色による指示であってもよい。この場合、作業者に、いずれかの指示器が点灯すると、取るべき位置を指示している状態となり、作業者がアクセスしたことがセンサ群２７によって検知された後、消灯するという構成とすることができる。また、取るべき位置を指示する場合に、点滅させ、アクセスがあった後、一定時間、点滅しない点灯状態とし、その後、消灯する構成とすることもできる。
【００３２】
センサ群２７は、領域２５−１から２５−２４のいずれにアクセスがあったかを検出する。具体的には、各領域２５−１から２５−２４に、センサ２７−１から２７−２４を配置し、例えば、作業者の手がその領域に進入すると、それを検知して、信号を出力する。この種のセンサとして、例えば、光電センサ、赤外線センサ、静電容量変化センサ等を用いることができる。本実施形態では、光電センサを用いている。光電センサを用いる場合には、発光素子とそれからの光を受光する受光素子とを組み合わせたものを用いて、人の手等の物体が発光素子からの光を遮る状態を受光素子により検出することにより、当該領域へのアクセスを検出する。図５Ａでは、表記を簡単にするため、発光素子側のみ示しているが、各サブ領域を構成する部品棚の対向する壁面には、それぞれ発光素子と対向する受光素子が配置されている。従って、人の手が棚のある領域に進入すると、状態としておき、光電センサとしては、例えば、変調光を発光する発光素子と、その変調光を受光する受光素子と、発光素子に変調光を発光させるための駆動制御と、受光素子に変調光を受光させて、その変調光に信号が重畳している場合に、その信号を取り出す処理を行う処理回路と、を有するものを用いることができる。このようなセンサを用いることにより、信号光と外乱光との区別を明確に行うことができる。なお、発光素子からの光を対応する部品棚の壁面に照射し、反射光を受光素子により受光する構成としてもよい。
【００３３】
領域アクセス位置情報出力装置２２は、領域２５−１から２５−２４へのアクセスを検出すると共に、いずれの領域にアクセスがあったかを示す情報を出力する。センサ群２７の検出信号は、アクセス位置情報出力装置２２に送られる。
【００３４】
部品配置装置２０は、２台以上を同じポジションに配置することができる。例えば、図３に示すように、部品配置装置２０Ａ１，２０Ａ２のように２台配置することができる。なお、部品配置装置２０Ａ１および２０Ａ２には、それぞれキャスタ（図示せず）が設けられる。これにより、移動可能とすることができる。その結果、製品等の変更に伴う工程の組み直し等に柔軟に対応することが可能となる。
【００３５】
また、各部品配置装置２０には、それぞれ固有のアドレスが付与されている。このため、ナビゲーション端末１０は、アドレスを指定することによって、自端末に接続される部品配置装置２０の他、他端末に接続されている部品配置装置２０とも情報の授受を行うことができる。例えば、図３に示すように、ナビゲーション端末１０は、制御プログラム１１１２が通信プログラム１１１３を介して、自端末に接続されているコントローラ１８と通信を行って、対応する部品配置装置２０と情報の授受を行う（図３においてピッチの粗い破線Ｘ１参照）。また、制御プログラム１１１２は、必要に応じて、他のナビゲーション端末１０に接続されている部品配置装置とも、他ナビゲーション端末１０の通信プログラム１１１３を介して、当該他の端末に接続されているコントローラ１８と通信（リモートタスク通信ＲＴＣ）を行って、対応する部品配置装置２０と情報の授受を行う（図３においてピッチの細かい破線Ｘ２参照）。
【００３６】
なお、アドレスは、後述する工具装置３０にも付されている。従って、ナビゲーション端末１０は、工具装置３０との間においても、前述した部品配置装置２０と同様に、情報の授受を行うことができる。
【００３７】
工具装置３０は、図６に示すように、工具台３０１に設けられた支持部３０４に、電動工具として、異なるトルクを持つ３種類のトルクドライバ３１から３３が配置されている。トルクドライバ３１から３３には、それぞれビット３１ｂ、３２ｂおよび３３ｂが取り付けられている。また、図示していないが、トルクアップ信号が出力され、動作終了検出装置３６に入力される（図７参照）。
【００３８】
一方、各ドライバ３１から３３には、使用すべき工具であることを作業者に対して視覚的に指示するための指示器群を構成する指示器３１ａ、３２ａおよび３３ａが設けられている。また、ドライバが作業者に取り上げられたことを検知するためのセンサ３１ａ、３２ｃおよび３３ｃが設けられている。
【００３９】
トルクドライバ３１から３３には、それが使用すべき工具である場合にのみ駆動可能な状態とする機能を付加することができる。例えば、指示器３１ａ、３２ａおよび３３ａの指示信号がある場合にのみ、その工具が作動可能にするスイッチ回路を設けることによって実現することができる。一方、同様の機能を、コントローラ側に設けることもできる。すなわち、工具装置３０の電源を制御して、各トルクドライバ３１から３３を駆動する電力の供給を制御することによって、動作すべきトルクドライバのみ作動可能とする構成とすることができる。このようにすることにより、工具を誤って取り上げても、動作しないので、誤った工具を使用することを防ぐことができる。
【００４０】
この工具装置３０は、４本の脚３０２と、それに設けられたキャスタ３０３を有し、移動可能に設けられている。これにより、作業台７０の周りの作業しやすい位置に移動できるため、作業能率向上の点で好ましい。また、天板３０５上に他の工具をのせることができる。さらに、ナビゲーション端末１０を載せることもできる。
【００４１】
ナビゲーション端末１０は、図２に示すように、コンピュータ１１と、これに接続される各種周辺装置１５から１９によりシステムが構成される。コンピュータ１１は、ＣＰＵ１２と、主記憶装置１３と、インタフェース（１／Ｆ）１４と、補助記憶装置１１０とを有する。補助記憶装置１１０には、ＯＳ、一般的なアプリケーションプログラム等の外、本実施形態の機能を実現するための各種プログラム１１１と、データ１１５とが格納される。
【００４２】
インタフェース１４は、コンピュータ１１と、周辺装置１５から１９との接続、および、ネットワーク６０との接続を、それぞれの物理的な条件とプロトコルとに従って行う。
【００４３】
プログラム１１１には、例えば、図３に示すように、ナビゲーションプログラム１１１１、制御プログラム１１１２、通信プログラム１１１３等が含まれる。コンピュータ１１は、必要に応じてデータ１１５を参照して、これらのプログラムを実行することにより、前述した周辺装置を動作させて、各種機能を実現する。
【００４４】
データ１１５には、例えば、ナビゲーション画面データ１１５１、作業履歴データ１１５２、部品／棚対応データ１１５３、制御パラメータ１１５４、測定値、検査結果１１５５等の各種データが含まれる。これらのデータの格納は、全体として一つのデータベースに収容される形式、それぞれが個別のデータベースを構成する形式、個別のファイルとして格納される形式等いずれの形式であってもよい。本実施形態では、ナビゲーション画面の生成必要なデータについては、すべてのナビゲーション端末において、任意の工程についてのデータを参照できるように構成される。
【００４５】
ナビゲーション画面データ１１５１は、工程系列に従って、生産の各作業を順次示すためのナビゲーション画面を表示する、テキストデータ、画像データ、これらを管理するためのデータ等を含む、画面関係データである。このナビゲーション画面データは、例えば、１つの工程を１画面乃至数画面に割り当てて構成される。単純な作業であれば、１工程１画面となり、１工程が複数作業を含み、かつ、作業が複雑な場合、時系列にしたがって複数画面に分けて表示することになる。すなわち、ナビゲーション画面は、複数ページで構成されることとなる。
【００４６】
本実施形態では、各画面には、ナビゲーション画面を識別するコードが時系列に付される。このコードは、作業進捗状況を示す情報におけるナビゲーション画面を識別するコードに対応している。本実施形態では、作業ポジションとの対応を示す符号Ｐｍとの対応を、ナビゲーション画面を識別するコードｘｘとして、例えば、“Ｐｍ−ｘｘ”のように表記している。この具体例を、図４（Ａ）において、ステータス１１５２２として示す。なお、作業ポジションＰと、ナビゲーション画面を識別するコードとの対応関係は、作業現場の状況に応じて柔軟に変更してもよい。
【００４７】
このナビゲーション画面を表示するためのデータは、製品対応に、各作業ポジションの工程列にしたがってナビゲーション画面を表示する。表示される画面としては、例えば、図９、図１０および図１１に示す入力画面、図１２に示すナビゲーション処理画面等がある。
【００４８】
図９は本発明に係る生産ナビゲーションシステムにおいて用いられる作業者ＩＤ入力画面の一例を示す。この画面１５１０の表示は、ナビゲーションプログラム１１１１に含まれる作業者ＩＤ入力処理を行うためのプログラムによって処理される。この作業者ＩＤ入力画面１５１０は、ナビゲーションシステムの立ち上がり後に、または、その作業ポジションに、新たに入力される製品についての作業を受け入れ可能な状態の場合に、表示装置１５の表示画面にウインドウ形式により表示される。この作業者ＩＤ入力画面１５１０には、作業者ＩＤ欄１５１１と、作業者ＩＤ欄１５１１に入力された作業者ＩＤの確認のための入力を行うＯＫボタン１５１２とが表示される。作業者ＩＤ入力欄１５１１には、入力装置１６またはバーコードリーダ１７より作業者ＩＤが入力されると、その作業者ＩＤが表示される。
【００４９】
また、この作業者ＩＤ入力画面１５１０は、バーコードリーダ１７からの作業者ＩＤ読込による割り込みが発生した場合にも、表示装置１５の表示画面にウインドウ表示される。この場合には、作業者ＩＤ入力画面１５１０には、表示時から読み込まれた作業者ＩＤが表示されることになる。この作業者ＩＤ入力画面表示のための割り込みは、例えば、作業者が交代する場合等に生じることが想定される。
【００５０】
図１０は本発明に係る生産ナビゲーションシステムにおける初期メニュー画面の一例を示す。この画面１５２０は、前述した作業者ＩＤ入力画面１５１０において、ＯＫボタン１５１２が操作されると、ナビゲーションプログラム１１１１により、表示される。この画面１５２０には、作業開始を指示するための作業開始ボタン１５２１と、作業者変更を指示するための作業者変更ボタン１５２２と、作業終了を指示するための作業終了ボタン１５２３とが表示される。作業開始ボタン１５２１が操作されると、図１１に示す作業開始メニュー画面１５３０に移行する。一方、作業者変更１５２２ボタンが操作されると、これまでの作業者による作業を終了するための処理が行われる。現在の作業者による作業終了に関する処理後、前述した図９に示す作業者ＩＤ入力画面１５１０の表示を行い、新たな作業者の作業者ＩＤ入力を待ち、入力があった後、再び、図１０の画面１５２０の表示を行う。他方、作業終了ボタン１５２３が操作されると、作業を終了するための処理が行われる。この後、図９の画面が表示され、待機状態となる。または、そのまま、立ち上げ状態の画面に移行して、待機状態としてもよい。
【００５１】
図１１は、本発明に係る生産ナビゲーションシステムおける作業開始メニュー画面の一例を示す。図１１に示す画面には、工程票に記載された工程番号を入力する工程番号欄１５３１と、作業を開始する工程を検索する指示を受け付ける検索ボタン１５３２と、製品コードを表示する製品コード表示欄１５３３と、検索の結果、または、入力装置１６を介しての手入力の結果として、組立開始工程の表示を行う組立開始工程欄１５３４とが表示される。また、表示内容に対して、承認の意思表示を入力するためのＯＫボタン１５３５と、前に戻る操作指示を受け付ける１５３６と、入力内容をキャンセルする指示を受け付けるキャンセルボタン１５３７とがさらに表示される。ここで、工程番号と製品コードとは、作業者に渡される工程票に表記されているバーコード等の識別子をバーコードリーダにより読み取ることにより入力することができる。
【００５２】
図１２は、本発明に係る生産ナビゲーションシステムおける作業手順を示すナビゲーション画面の一例を示す。図１２の例では、画面を大まかに６領域に分けて、それぞれの領域１５１から１５６には、予め定めた特定の事項についての表示が割り当てられる。本実施形態では、例えば、次のように表記される
タイトル領域１５１では、工程列に属するある工程の全部または一部を示すナビゲーション画面を識別するための工程記号の表記１５１ａが行われる。すなわち、その工程が作業ポジションＰ５での作業として割り当てられることを示すための表記、ここでは“Ｐ５−３３”の表記と、工程名１５１ｂ、ここでは、“カバー組付け”の表記がなされる。
【００５３】
全体図領域１５２では、当該ナビゲーション画面において作業すべき仕掛品の全体像が表示される。例えば、斜視図により表示される。この図では、この画面での終了状態である組立後の状態を示している。もちろん、この画面での作業開始前の状態と、終了状態とを、一定時間間隔で交互に表示するようにしてもよい。また、それらの中間の状態を含めて、時系列に順次、繰り返し表示する構成としてもよい。
【００５４】
作業手順領域１５３では、当該ナビゲーション画面において行われるべき作業の手順を示している。図１２の例では、ａからｅまでの各作業の内容を時系列に示すテキスト表示１５３ａがなされている。また、ａからｅまでの各作業の内容を示すテキスト列の先頭位置に、これから行うべき作業乃至現在行われている作業の内容を示すためのポインタとして、記号または図形として矢印１５３ｂが示される。なお、これから行うべき作業乃至現在行われている作業の内容を示す手段として、この他に、または、これと共に、テキストの表示色を変更すること、輝度を変更すること、点滅表示すること、終わった作業内容の表示を消すこと、等の種々の態様が可能である。具体的には、ａ、ｂ、ｃ、ｄの順に、部品の取り出し、組立、固定等を行い、ｅにおいて確認をするという手順が記述されている。この手順については、ａ、ｂ、ｃ等の符号、説明文全体、符号と説明文の両者について、現在行うべき作業が何であるかを示すために、例えば、色を変えて表示。点滅、蛍光色の背景表示を行う等の強調表示を行う。また、矢印１５３ｂにより、作業を行うべき符号の前に表示して、それについて強調表示を行う。この場合、作業の進捗に併せて、この矢印Ｅ２の位置を順次移動させていく。
【００５５】
なお、作業手順の進行は、作業者が一つ一つの作業を終わる毎に、図２に示す終了スイッチ１９による指示を行うことに応じてなされる。すなわち、ＣＰＵ１２は、スイッチ１９による割り込み入力を受け付けると、ナビゲーションプログラム１１１１により、割り込み処理を行い、現在の作業手順の強調表示を次の作業手順を示す表示に移行させる。これにより、作業者の確認を待って、順次、作業手順を進行させていく。なお、スイッチに代えて、また、作業によっては、コントローラからの作業の終了を示す情報を受信することを条件としてもよい。画面上に、確認ボタンを設ける構成としてもよい。
【００５６】
部品・工具表示領域１５４は、このナビゲーション画面において組立に用いられる部品の表示１５４ａと、使用するジグ・工具についての表示１５４ｂとを行う。本実施形態では、部品については使用する順に番号を付して表示する。また、工具についても、部品と対応づけて表示している。
【００５７】
組立画像を示す領域１５５には、そのナビゲーション画面において行われるべき組立て作業の手順を示すための画像が表示される。本実施形態では、仕掛品に対して、カバーＹと、それらを固定するためのねじとを、装着の順に、斜視図で示している。この例は、静止画１枚で示しているが、作業手順に合わせて複数枚の静止画を同時に、または、順次、表示する構成としてもよい。また、動画により表示してもよい。
【００５８】
確認事項表示領域１５６は、このナビゲーション画面において行われる作業において、特筆すべき事項、特段の注意が必要な事項についてメモ的に表記している。従って、表記が必要ない場合には、空欄となっている。
【００５９】
さらに、作業手順領域１５３の中に、完了を指示するための領域１５７が設けられている。この完了を指示するための領域１５７には、完了を指示するための完了ボタン１５７ａと、指示を無効とするキャンセルボタン１５７ｂが設けられている。
【００６０】
次に、作業履歴データ１１５２について述べる。作業履歴データ１１５２は、ナビゲーション画面のページ単位に、実行開始日時等を記録する。具体的には、図４（Ａ）に示すように、各製品を識別する製品識別子１１５２１対応に、当該製品についての作業履歴の内容を示す情報であるステータス１１５２２と、その作業の開始日時１１５２３と、その作業の終了日時１１５２４とが記録される。
【００６１】
この作業履歴データ１１５２は、これまでの作業の履歴がナビゲーション画面単位に記録される。この作業履歴のうち最新の情報が、生産進捗状況を示す情報となる。作業履歴は、当該ナビゲーション端末１０Ａにおいて行われた作業のみならず、そのラインにおいてなされたすべての作業について、製品対応に記録される。生産進捗状況を示す情報は、例えば、図４（Ａ）に示すように、製品識別子１１５２１に対応づけて、最新の作業状況、本実施形態では、作業を行っているまたは作業が終了した直近のナビゲーション画面を示すステータス１１５２２が記録されている。さらに、そのステータスにおいて示される作業の開始日時１１５２３と、その作業の終了日時１１５２４とが対応づけて記録される。なお、各ナビゲーション端末１０の作業履歴データ１１５２おいて、過去の全作業履歴を記録せず、作業履歴データ１１５２では、現時点から一定期間（例えば、１週間）前までのデータのみを記録することとしてもよい。この場合、過去のデータは、管理サーバ５０の作業実績データ５１２において蓄積することとしてもよい。
【００６２】
図４（Ａ）の例では、ＡＢ００１という識別子を持つ製品については、ステータス１１５２２が“Ｐ４−２８”と記録されている。ここで、２８は、そのラインで行うべき工程列に含まれる工程の全部または一部の作業を示すナビゲーション画面を識別するコードである。ナビゲーション画面が、作業流れに沿ってシーケンシャルに示される構成となっている場合には、ナビゲーション画面の順序を示す番号ということもできる。また、Ｐ４は、そのナビゲーション画面に示される作業が、Ｐ４の作業ポジションに割り当てられ、作業ポジションＰ４において行うべき作業であることを示している。また、この場合、“Ｐ４−２８”の作業は、開始日時１１５２３において、2004年07月01日09時27分01秒に作業が開始されたことを示す情報が記録されている。また、終了日時１１５２４において、2004年07月01日09時30分55秒に作業が終了したことを示す情報が記録されている。また、ＡＢ００２という識別子を持つ製品については、“Ｐ３−２０”の作業が、開始日時１１５２３において、2004年07月01日09時26分05秒に作業が開始されたことが記録されている。また、終了日時１１５２４は、空欄となっている。終了時刻１１５２４が空欄の場合には、その作業が未だ終わっていないことを示す。なお、ここでは、説明および表示の便宜上、時刻の精度を秒単位としている。秒より下の単位まで記録することができることはもちろんである。
【００６３】
この生産進捗状況を示す情報は、他のナビゲーション端末にも送られて、ナビゲーション端末１０Ａから１０Ｊのそれぞれに記憶される。また、管理サーバ５０にもネットワーク６０を介して送られ、作業実績データ５１２に記憶される。ナビゲーション端末１０においては、生産進捗状況を示す情報は、前述したように、作業履歴データ１１５２に記憶される。物理的には、ナビゲーション動作中には、主記憶装置１３に、また、保存時には、補助記憶装置１１０のデータ部１１５に記憶される。一方、管理サーバ５０においても、物理的には、主記憶装置５３および補助記憶装置５１の作業実績データ５１２に格納される。
【００６４】
作業履歴データとして、このほかに、作業者履歴データ１１５２０等がある。作業者履歴データ１１５２０は、例えば、図４（Ｃ）に示すように、作業者ＩＤ115201、製品識別子15202、作業内容115203、開始日時115204、および、終了日時115205を含む。ここで、作業内容は、その作業者が作業を行っている作業ポジションと、そのポジションにおいて作業を行った、または、現に行っている工程に対応するナビゲーション画面識別コードを対応付けて記録している。例えば、“ＡＢ００１”という識別子を持つ製品については、作業内容115203が“Ｐ４−２２−２８”と記録されている。これは、“Ｐ４−２２”の作業が開始日時115204において示すように、2004年07月01日09時01分01秒に作業が開始され、“Ｐ４−２８”の作業が終了日時115205において示すように、2004年07月01日09時30分55秒に終了したことを意味する。また、ＡＢ００２という識別子を持つ製品については、“Ｐ４−２１”の作業が、開始日時115204において、2004年07月01日09時31分11秒に作業が開始されたことを示す情報が記録され、一方、終了日時115205が空欄となっているため、その作業が未だ終わっていないことを示す。なお、この例において、作業が“Ｐ４−２１”となっているのは、本来は、作業ポジションＰ３の作業である“Ｐ３−２１”の作業を作業ポジションＰ４において引き取って作業を行ったことを示している。従って、本来の作業ポジションの示す“Ｐ３−２１”という表記としてもよい。
【００６５】
図４（Ｃ）の作業者履歴データは、それぞれ必要な項目が作業者ごとに設けられる。この作業者履歴データを蓄積することにより、工程全体の作業能率の監視はもとより、作業者によって、どの作業に時間がかかるかを分析することにも利用することができる。また、作業者の能力、能率を取得するデータとして用いることもできる。
【００６６】
作業履歴データおよび作業者履歴データは、いずれも、ナビゲーション処理において、作業ステータスが変わるごとに、その開始、終了時刻が記録される。また、作業者履歴データと作業履歴データとは、図示していないマスターデータと関係付けるデータ構造とすることができる。
【００６７】
部品／棚対応データ１１５３、部品が、部品棚のどのサブ領域に配置されているかを管理する。具体的には、サブ領域のアドレスにより管理する。アドレスは、例えば、部品配置装置の識別子として棚番号と、段、行、列等を示す情報を含むデータにより構成される。その一例を図４（Ｂ）に示す。図４（Ｂ）では、部品コード１１５３１と、アドレス１１５３２とが対応づけられて記録されている。このデータは、指示器を作動させるほか、サブ領域へのアクセスがあったことをセンサが検出した場合に、その位置をチェックするための情報としても用いられる。
【００６８】
制御パラメータ１１５４は、前述したナビゲーション画面において指示されている各種作業を実行するために必要なパラメータを記憶する。具体的には、ナビゲーション画面内で、作業者がどのように作業を行うべきかについて、具体的な行為内容として特定するデータである。すなわち、“Ａという部品を取り上げる”、“ドライバ３１によりネジを３回締める”、”Ｘの高さを測定する”などの、各種作業内容を予め定めた単位で管理する。制御プログラム１１１２は、この制御パラメータを用いて、ナビゲーション画面での作業の進行に併せて、作動させる指示器を特定し、アクセスがなされたかを確認し、また、工具の指示を行い、工具が使用されたかをチェックする。ナビゲーションプログラム１１１１は、このチェックに従って、ナビゲーション画面での作業指示の進行を制御する。チェックのトリガーは、本実施形態では、作業者によるスイッチ１９の操作により行われる。
【００６９】
測定値・検査結果データ１１５５は、工程中において行われる測定による測定値、検査等の結果を記録する。例えば、工程中に、間隔を一定に保って部品を取り付けるなどの作業が存在する場合、その作業後に、間隔が正しく保たれているかについて測定することが必要になる。その際の測定値が、入力装置１６を介して手入力され、または、測定器から自動入力されると、その値を製品対応に記録しておく。また、検査を行う場合には、その検査結果が、入力装置１６を介して手入力、または、検査装置から自動入力されると、その検査結果を製品対応に記録しておく。これらの記録は、品質管理のためのデータとして用いられる他、後日、メンテナンス時に参考に供することができる。また、蓄積された測定値、検査結果の履歴は、図示していない設計部門のシステムにも送られ、設計の見直しに利用させることができる。
【００７０】
ナビゲーションプログラム１１１１は、第１に、ナビゲーションの開始、終了等の処理を行う。第２に、当該ナビゲーション端末が置かれた位置において、製品の生産を開始する際、当該製品の生産進捗状況を示す情報を取得して、いずれの作業単位から作業を開始すべきかの作業開始単位を決定する手段として機能する。製品の生産進捗状況を示す情報は、図３に示すように、作業履歴データ１１５２から取得する。第３に、ナビゲーションプログラム１１１１は、前記開始工程に対応させて、生産すべき製品の組立作業手順と使用する部品とを示すナビゲーション画面を表示装置１５に表示させるナビゲーション画面表示手段として機能する。第４に、生産すべき製品について、その進捗状況を示す情報を、それぞれを特定する情報に対応づけて記憶する手段として機能する。
【００７１】
制御プログラム１１１２は、ナビゲーション画面が示す作業手順にしたがって部品の取り出し、工具による組立等を行う際、部品配置装置、工具装置の各動作を制御する。制御プログラム１１１２は、それが搭載されているナビゲーション端末（例えば１０Ａ）のみならず、他のナビゲーション端末（例えば１０Ｂ）のコントローラ１８に対して、当該他のナビゲーション端末（例えば１０Ｂ）の通信プログラム１１１３を介して、直接、制御を行うことができる。例えば、取るべき部品が他の作業ポジションの部品配置装置にある場合に、当該部品配置装置において部品を取るべき位置の指示と、アクセスの検出とを制御する。
【００７２】
通信プログラム１１１３は、制御プログラムとコントローラ１８との通信を処理する。具体的には、通信プログラム１１１３は、制御プログラム１１１２から送られる各種指示操作等の情報を受け付けて、コントローラ１８に伝達する。一方、コントローラ１８から送られる情報を制御プログラムに伝達する。また、この通信プログラム１１１３は、図３に示すように、その通信プログラム１１１３が搭載されているナビゲーション端末１０Ｂの制御プログラム１１１２から送られる各種指示操作等の情報を受け付けるのみならず、他のナビゲーション端末１０Ａに搭載された制御プログラム１１１２により、ネットワーク６０を介してリモートタスク通信ＲＴＣによって送られる各種指示操作等の情報を受信して、当該ナビゲーション端末１０Ｂに接続されたコントローラ１８Ｂに送ることも行う。このように、他のナビゲーション端末１０Ｂのコントローラ１８Ｂに通信を行うことが可能となっていることから、例えば、ある作業ポジションＰ２において処理すべき作業を、隣接する他の作業ポジションＰ１において分担する場合に、当該隣接作業ポジションＰ１のナビゲーション端末１０Ａから、本来の作業を行うべき作業ポジションＰ２のナビゲーション端末１０Ｂのコントローラ１８Ｂに各種指示操作等の情報を送ることができる。例えば、部品配置装置２０Ｂ２に収容されている部品を取るように、指示する指示器を駆動することができる。また、通信プログラム１１１３は、部品配置装置２０Ｂ２からのセンサによる検出信号をコントローラ１８Ｂから受け取って、ネットワーク６０を介して、他のナビゲーション端末１８Ａの制御プログラム１１１２に送る。なお、リモートタスク通信は、部品配置装置に対する指示に限らず、工具装置３０等への指示などにも使用可能である。
【００７３】
ＣＰＵ１２は、これらのプログラムを主記憶装置１３にロードして実行することによって、各種機能を実現する。例えば、生産すべき製品について、それぞれの進捗状況を示す情報を、製品を識別する情報に対応づけて記憶する手段と、当該ナビゲーション端末が置かれた位置において、製品の生産を開始する際、当該製品についての前記生産進捗状況を示す情報を参照して、いずれのナビゲーション画面から表示するかを決定する手段と、ナビゲーション画面データから前記決定されたナビゲーション画面データを読み出して、ナビゲーション画面を表示するナビゲーション画面表示手段として機能する。また、いずれのナビゲーション画面から表示するかを決定する手段は、製品を識別する情報の入力を受け付けて、当該製品を識別する情報に基づいて、前記生産進捗状況を示す情報を参照して、いずれのナビゲーション画面から表示するかを決定する。
【００７４】
次に、管理サーバ５０の構成について図２を参照して説明する。管理サーバ５０は、コンピュータにより構成される。この管理サーバ５０は、補助記憶装置５１、インタフェース５４と、を有する。補助記憶装置５１には、ＣＰＵ５２により実行されるプログラムである作業管理プログラム５１１と、作業実績データ５１２と、通信制御プログラム５１３と、を有する。
【００７５】
管理サーバ５０は、図２に示すように、ネットワーク６０を介して、ナビゲーション端末１０Ａから１０Ｊと接続され、情報の授受を行う。その基本的な機能は、第１に、ネットワーク６０に接続される各ナビゲーション端末１０Ａから１０Ｊに保持される生産ナビゲーションに必要な、前述したナビゲーションプログラム１１１１他の各種プログラム、および、作業履歴データ１１１５２他の各種データを保持し、必要に応じて、各ナビゲーション端末１０Ａから１０Ｊに送る機能が上げられる。第２に、各ナビゲーション端末１０Ａから１０Ｊにおいて行われた生産活動の実績を、それぞれのナビゲーション端末から受け取って記録する。
【００７６】
次に、本実施形態の動作例について、図８のフローチャートをさらに参照して説明する。この例は、製品の生産の流れに沿って複数台配置されたナビゲーション端末のうちの、いずれかのナビゲーション端末での動作例である。なお、必要に応じて隣接する他のナビゲーション端末の動作についても説明する。
【００７７】
ナビゲーション端末１０Ａは、前述したコンピュータ１１と、表示装置１５からスイッチ１９の周辺装置とにより各種機能を実現する。すなわち、生産すべき製品について、それぞれの進捗状況を示す情報を、それぞれを特定する情報に対応づけて記憶する手段と、当該ナビゲーション端末が置かれた位置において、製品の生産を開始する際、当該製品についての生産進捗状況を示す情報を取得して、いずれの作業単位から作業を開始すべきかの作業開始単位を決定する手段と、開始工程に対応させて、製品の生産作業手順および使用する部品を示す画面（ナビゲーション画面）を表示する手段と、を実現する。また、前述したように、ナビゲーション画面表示手段は、当該製品について他のナビゲーション端末において生産されるべき作業手順についてナビゲーション画面を生成するための情報をも記憶している。そして、生産進捗状況に応じて定まる作業開始時点の作業からナビゲーション画面を生成する。
【００７８】
前提として、ある日の操業開始時点において、ラインの各作業ポジションＰ１からＰ５までにそれぞれ作業者が割り当てられる。各作業者には、それぞれ工程票が渡される。また、各作業者は、個人を識別するバーコード付きの識別票を所持している。前述した工程票には、工程番号と、担当する作業ポジションが表記されている。工程票は、例えば、管理サーバ５０において出力することができる。また、さらに上位の生産管理システム（図示せず）、それと関連する労務管理システム等において出力する構成としてもよい。
【００７９】
各作業ポジションＰ１からＰ５において、ナビゲーション端末１０Ａ等について、作業者により、それぞれ立ち上げ操作がされる。立ち上げに伴って、ＣＰＵ１２は、補助記憶装置１１０から、ナビゲーション処理に必要なプログラム、データ等を読み出して、主記憶装置１３にロードする。その後、プログラムを順次実行する。まず、ＣＰＵ１２は、ナビゲーションプログラム１１１１を実行することにより、一連の作業開始・終了処理を行う（Ｓ１からＳ４）。その後、ナビゲーション処理等を実行する（Ｓ５からＳ９）。
【００８０】
ＣＰＵ１２は、図９に示す作業者ＩＤ入力画面１５１０を表示装置１５の表示画面に表示させ、作業者ＩＤ入力処理を行う（Ｓ１）。ここで、作業者が、入力装置１６またはバーコードリーダ１７より作業者ＩＤを入力すると、ＣＰＵ１２は、作業者ＩＤを受け付けて、その作業者ＩＤを作業者ＩＤ入力画面１５１０の作業者ＩＤ欄１５１１に表示させる。作業者による入力装置１６からのＯＫボタン１５１２に対する操作を受け付けると、
メニュー画面表示に移行する（Ｓ２）。
【００８１】
ステップＳ２に示すメニュー画面表示処理では、まず、図１０に示す初期メニュー画面を表示装置１６の表示画面に表示させる。図１０に示す画面には、作業開始を指示するための作業開始ボタン１５２１と、作業者変更を指示するための作業者変更ボタン１５２２と、作業終了を指示するための作業終了ボタン１５２３とが表示される。
【００８２】
ＣＰＵ１２は、入力装置１５からの、いずれかの作業ボタンについての指示操作があると、いずれのボタンの操作かを調べ、それぞれのボタンに対応した処理を行う（Ｓ３）。作業開始ボタン１５２１が操作されると、ＣＰＵ１２は、ステップＳ４のナビゲーション画面データ読込処理に移行する。また、作業者変更１５２２ボタンが操作されると、ＣＰＵ１２は、ステップＳ１に戻り、図９に示す作業者ＩＤ入力画面１５１０を表示させて、前述した処理を行う。一方、作業終了ボタン１５２３が操作されると、終了処理（Ｓ１０）を行う。すなわち、これまでに取得したデータを、主記憶装置１３から補助記憶装置１１０に書き込んで保存する。具体的には、また、このデータは、他のナビゲーション端末にも送って、同様に、作業履歴データ１１５２として記録する。さらに、管理サーバ５０にも送って、作業実績データ５１２に蓄積させる。この後、ナビゲーションプログラム１１１１は処理を終了する。
【００８３】
次に、ステップＳ４の作業開始画面表示処理では、ＣＰＵ１２は、図１１に示す作業開始メニュー画面を表示させる。ここでは、まず、作業者による工程番号および製品識別子の入力受付処理を行う。すなわち、作業者に渡されている工程票からバーコードリーダ１７により読み取られた工程番号および製品識別子の入力を受け付ける。受け付けた工程番号は、工程番号欄１５３１に表示させる。また、製品識別子は、製品識別子（製品コード）欄１５３３に表示させる。なお、この際、工程票から作業者ＩＤをも読み取ることにすることより、工程票に表記されている作業者と、実際の作業者との一致を確認することができる。ここで、ＣＰＵ１２は、入力装置１６を介して行われる検索ボタン１５３２の操作を受け付ける。これにより、作業履歴データ１１５２を検索して、当該製品についての最新のステータスを取得して、該当するナビゲーション画面の表示を開始する。例えば、検索された最新のステータスが、“Ｐ４−２４”であれば、“Ｐ４−２５”の作業を表示するナビゲーション画面データをナビゲーション画面データ１１５１から読み出して、表示装置１５に表示させる。
【００８４】
ここで、作業ポジションＰ４におけるナビゲーション端末１０Ｄ（図示せず）では、例えば、ナビゲーション画面識別コード２２−２８を分担するものとすると、“製品ＡＢ００１”は、ナビゲーション画面識別コード２８まで作業が終了しているため、この製品の作業は、作業ポジションＰ５に移行する。
【００８５】
一方、次に作業を行うべき“製品ＡＢ００２”は、上流側の作業ポジションＰ３において、作業が遅れており、図４（Ａ）のステータス１１５２２と終了日時１１５２４に示されるように、現在の作業はナビゲーション画面識別コード２０についての作業であり、その作業がまだ終了していない。このため、作業ポジションＰ３において行うべきナビゲーション画面識別コード２１が残っていることになる。このような場合、遅れが波及しないように、作業ポジションＰ４の作業者が上流側の作業ポジションＰ３の残存作業を、作業ポジションＰ４での作業の前倒しとして、引き受けることにより、遅れを解消することができる。この場合、図４（Ｃ）に示すように、作業者ＩＤ“20000102003”の作業者が、割り当てられている作業ポジションＰ４に配置されているナビゲーション端末１０により、作業の再開の入力を行う。その結果、“製品ＡＢ００２”について、作業履歴データ１１５２の作業内容１１５２０３には“Ｐ４−２１−”と記録されることになる。すなわち、図４（Ｃ）は、作業ポジション４においてナビゲーション画面識別コード２１から作業が開始されていることを示している。
【００８６】
なお、この際、作業ポジションＰ５の作業者は、“製品ＡＢ００１”について、Ｐ５−２９の作業内容から作業を開始することとなる。作業ポジションＰ５のナビゲーション端末１０Ｅは、この“Ｐ５−２９”のためのナビゲーション画面の表示を行う。
【００８７】
図４（Ｃ）の例では、上流側の作業の遅れを吸収する例を示した。しかし、本実施形態における作業分担の調整は、このような場合に限られず、柔軟に行うことができる。例えば、上流側の作業が遅れていない場合であっても、下流側の作業が早く終わっている場合には、同様に、下流側が上流側の作業の残りを引き取ることによって、生産に要する時間をより短縮することを可能とする。逆に、下流側の作業が遅れている場合には、上流側が下流側の作業の一部を引き取って、上流側の作業ポジションにおいて作業を行う構成とすることができる。もちろん、この場合にも、下流側の作業が遅れているとはいえない場合にも、上流側が次の製品の作業をすでに終わっている場合には、引き続き、下流側の作業の一部を引き取って行うことにより、下流側の作業負担を軽減して、全体として、生産に要する時間の短縮を可能とする。図４（Ｃ）の作業者履歴データは、このような状況を作業者毎に記録する。
【００８８】
また、このような作業の引取等が行われる場合には、ナビゲーション画面も、当然のことながら、他の作業ポジションにおける作業であっても、表示可能であることが必要となる。本実施形態では、前述したように、ナビゲーション画面データとして、工程列全体のものを各ナビゲーション端末に用意している。また、作業履歴データを他のナビゲーション端末において参照できるため、いずれの作業ポジションであっても、他の作業ポジションの作業を行うことが可能である。しかし、すべての部品を、すべての作業ポジションについて共通に行うのは現実的ではない。そこで、隣接する作業ポジションにおいて使用する可能性の高い部品を、それぞれの部品配置装置２０に用意しておく構成として、対処することが考えられる。本実施形態ではそのようにしている。なお、この場合、隣接する作業ポジションを含めて部品が用意されていない作業ポジションのナビゲーション端末において、製品識別子の入力が行われると、そこでは、部品を容易に取得できる作業ポジションを表示して、作業すべき作業ポジションを変更するようメッセージを表示装置１５に表示する構成としてもよい。
【００８９】
次に、ＣＰＵ１２は、前述した種々の状況に応じて定まる、当該作業ポジションにおける作業開始画面を、表示装置１５に表示させる。この種の画面としては、例えば、図１２に示すような画面が用いられる。
【００９０】
図１２に示す生産ナビゲーション画面は、その画面内で１乃至複数の作業について、使用する部品、工具、作業手順、作業後の全体図を一覧できるように、また、それぞれを区分けしてみることができるように、画面を区画して示している。図１２に示す例は、仕掛品にカバーＹを組み付ける工程での作業の手順を示す。作業者は、この画面に表示される作業について、自らが割り当てられた作業であるのかを確認した上で、作業手順に従って、作業を進める。この画面に基づく各処理、広義のナビゲーション処理を、ナビゲーションプログラム１１１１と制御プログラム１１１２とが実行する（Ｓ５）。
【００９１】
ＣＰＵ１２は、ナビゲーション画面の作業手順に沿って、必要な制御を行う。すなわち、制御プログラム１１１２により、部品／棚対応データ１１５３を参照して、部品の取得位置の指示に必要な部品の位置を示すデータを参照して、部品棚における指示を制御する。先ず、作業手順において取るべき部品を置いた部品棚の指示と、それが置かれている位置の指示とを行うアクセス位置指示を、コントローラ１８に送る。コントローラ１８は、シーケンサ１８１により、予め定めた手順に従って、指示された指示器の駆動制御を行う。例えば、カバーＹが、部品棚２５のサブ領域２５−１７に置かれている場合には、その位置を示す指示器２６−１７を点灯させる（図５（Ｂ）の指示モード）と共に、それが配置されている部品棚２５を指示する２６−０を点灯させる。これにより、作業者に、どの部品棚のどの位置に、取るべき部品が存在するかを知らせることができる。このときは、図１２の表示画面の矢印１５３ｂが、同図に示す位置ではなく、作業手順ａの位置に存在して、例えば、矢印１５３ｂの表示を点滅させることにより、作業者に対して、行うべき作業があることについて注意を促す。また、取付部品名を示す領域において、該当する部品を強調表示することを併せて行ってもよい。
【００９２】
ここで、作業者が、指示器２６−１７が示すサブ領域に手を入れて、部品を取り出すと、センサ群２７の当該サブ領域を警戒するセンサによって、そのアクセスが検出される。アクセス位置情報出力装置２２により、この検出信号から、その検出したセンサの位置を特定する情報、すなわち、アクセス位置情報が生成され、当該情報がコントローラに１８に送られる。コントローラ１８のシーケンサ１８１は、このアクセス位置情報を受け取ると、点灯を指示した指示器の位置情報と比較する。一致している場合には、例えば、指示器２６−１７を、一定時間、例えば、１０秒ほど、緑色発光する（図５（Ｂ）確認モード）。その後、指示器２６−１７を消灯する（図５（Ｂ）の待機モード）。このようにすることにより、作業者が確かに部品を取り出したということを確認することができる。また、シーケンサ１８１は、指示された部品の取り出しアクセスがあったことを示す情報を、指示をしたナビゲーション端末の制御プログラムに送る。ここでは、当該コントローラ１８が接続されているナビゲーション端末の制御プログラムに送る。
【００９３】
ここで、指示器の位置情報と、アクセス位置情報とが不一致である場合、作業者が誤ったサブ領域にアクセスしているため、その事態を報知するための警告を行う。例えば、図示していないブザー等を鳴動させて、注意を喚起することが考えられる。
【００９４】
ＣＰＵ１２は、作業者により操作されたスイッチ１９による、作業が終わったことを確認する信号の入力を受け付ける。この入力に伴って、制御プログラム１１１２が、コントローラ１８からの部品取り出しアクセスがあったことを示す情報を受け取って、作業手順を次に進める。具体的には、作業手順ａに示される作業から、作業手順ｂに示される作業を行うべきことを、作業者に示す。例えば、図１２に示すように、矢印１５３ｂをその作業手順ｂに対応づけて表示させると共に、点滅表示を行う。
【００９５】
なお、作業が終わったことを確認する信号と、コントローラ１８からのアクセスがあったことを示す情報の入力との論理積をとって、次のステップに進むことの判断を、ＣＰＵ１２が行う構成としてもよい。このようにすることによって、部品を取り損ねた場合に、次のステップの表示に進むことを抑止することが可能となる。
【００９６】
これを受けて、作業者は、カバーＹを本体に装着する。そして、スイッチ１９を押す。これにより、作業が終わったことを確認する信号がコンピュータ１０に入力されることになる。
【００９７】
ＣＰＵ１２は、ナビゲーション画面に表示される作業手順の実行を管理する際、画面に表示される作業手順に対応する具体的な作業行為を特定する制御パラメータ１１５４を参照する。
【００９８】
カバーＹが本体に装着されたことについて、スイッチ１９の操作に基づく、作業者による確認が入力されると、ＣＰＵ１２は、行うべき作業を作業手順ｃに進める。具体的には、制御プログラム１１１２が、ナビゲーションプログラム１１１１に、行うべき作業の表示を次の作業手順（ここでは作業手順ｃ）に進めるよう指示する。ここで、前述したように、コントローラ１８に対して、部品、この場合は、ネジを収容しているサブ領域を指示するように指示する。また、図１２の画面において、ネジの表示について強調表示する。そして、センサによる検出に基づく、部品取り出しアクセスがあったことを示す情報を受け取ると、それ自体で、または、スイッチ１９の押し込みと共に、制御プログラム１１１２は、作業手順をｄに進めるようナビゲーションプログラム１１１１に指示する。
【００９９】
ＣＰＵ１２は、作業ｄでは、ナビゲーションプログラム１１１１により、ネジ２本をトルクドライバにより締める作業を、画面において強調表示の対象とする。また、制御プログラム１１１２により、制御パラメータ１１５４を参照して、工具装置３０に対する使用する工具を示すための指示器の作動指示と、ネジ締め制御とを行わせる。例えば、図６に示す工具３１を使用するものとすると、制御プログラム１１１２は、使用すべき工具の情報と、締めトルクの情報とを、ナビゲーション画面データ１１５１から取得する。その情報に基づいて、コントローラ１８に、工具装置３０に対する工具の指示と、動作の監視とを行わせる指示を送る。
【０１００】
コントローラ８１は、この指示を受信すると、シーケンサ１８１において、予め定めた制御シーケンスに従って、工具装置３０における使用工具、例えば、ドライバ３１の指示器３１ａを作動させる。例えば、発光させる。そして、作業者が、当該工具を取り上げて、ネジ溝にトルクドライバの先端を当てて、回転させる。このとき、動作終了検出装置３６のセンサ、例えば、トルクアップセンサにより、一定以上のトルクで一定回転数回転することを検出すると、検出信号をシーケンサ１８１に送る。シーケンサ１８１は、検出信号を受けて、トルクドライバの停止を工具装置３０に指示する。ここまでの動作を、ネジを締めるべき本数分行う。その後、ネジ締めが終了したことを、ナビゲーション端末１０のＣＰＵ１２に通知する。
【０１０１】
ＣＰＵ１２においてネジ締め終了の通知を受け付けると、制御プログラム１１１２は、ナビゲーションプログラム１１１１に対して、次の作業として行うべき作業が作業手順ｅであることを示すように指示する。作業手順ｅでは、カバーＹの組み付けが終了した時点で、カバーＹに緩みがないかを確認する作業について強調表示する。すなわち、前述したように、図１２では作業手順ｂの位置にある矢印１５３ｂを、作業手順ｅの位置に表示して、点滅させつつ、作業手順ｅを指示させる。
【０１０２】
ここで、作業者は、指示された確認作業を終わると、スイッチ１９を操作する。このスイッチ１９の操作により、ＣＰＵ１２は、作業手順ｅに示す作業が終了したと判断する。また、作業者は、このナビゲーション画面においては、次に行うべき作業手順が表示されていないので、完了ボタン１５７ａを入力装置１５からの指示により操作する。
【０１０３】
ＣＰＵ１２は、この作業終了指示があると（Ｓ６）、このナビゲーション画面で行うべき作業がすべて行われているかのチェック、すなわち完了チェックを行う（Ｓ７）。完了チェックは、例えば、作業手順ａからｅについて、確認がすべてなされているかを、主記憶装置１３に記憶されている作業終了確認データを検索して、作業手順と対比することにより行う。そして、すべての作業が行われている場合には、完了と判断し（Ｓ８）、これまでの作業データを作業履歴データ１１５２に格納する（Ｓ９）。その後、ステップＳ１に戻り、作業ＩＤの入力を待つ。一方、完了していない場合には、ステップＳ５のナビゲーション処理に戻り、完了していない作業について再度作業を行うよう指示する。この後、再び完了チェックを行う。そして、すべて作業が完了したところで、前述したように、ステップＳ１に戻る。
【０１０４】
なお、作業の終了は、その作業ポジションに割り当てられたすべての作業手順を終わらせることを要しない。ナビゲーション画面の単位で終了させることが可能である。終了の典型的な場合は、終業時における終了である。このほかに、休憩時間、作業者の交代等が挙げられる。終了の後、同じ作業ポジションで作業を再開することができる。再開時は、当該仕掛り中の製品の製品識別子をナビゲーション端末に入力することによって、そのナビゲーション端末において作業を再開することができる。また、隣接した他の作業ポジションにおおいて作業を再開することもできる。
【０１０５】
隣接する作業ポジションにおける作業手順の一部を、上流側または下流側の作業ポジションにおいて、引き受ける場合の制御について説明する。図３に、このような場合の情報の流れを示しているので、図３を参照して説明する。
【０１０６】
図３に示すように、制御プログラム１１１２は、自ナビゲーション端末１０Ａに接続されているコントローラ１８のみならず、他端末１０Ｂに接続されているコントローラ１８に対しても、指示を、ネットワーク６０を介して送ることができる。もちろん、この逆の場合も可能であることはいうまでもない。
【０１０７】
前述したように、ラインに並ぶすべてのナビゲーション端末において、任意のナビゲーション画面を表示することができる。そのため。ナビゲーション画面の表示という点では、いずれの作業ポジションの作業であっても対応可能である。隣接する作業ポジションＰ２において行うべき作業手順の一部について、作業ポジションＰ１に位置するナビゲーション端末１０Ａにおいて作業手順を示しつつ、作業者に作業を行わせる場合にも、もちろん対応することができる。一方、使用する部品については、部品棚の収容量の制限、在庫量の低減の要請等から、すべての作業ポジションにおいて、すべての部品が用意されているわけではない。そのため、ある作業ポジションで隣接作業ポジションにおいて行われるべき作業手順の一部を引き受けると、その作業のための部品が当該作業ポジションに属する部品配置装置に用意されていないことがあり得る。このような場合、隣接する本来作業を行うべき作業ポジションに配置されている部品配置装置２０から部品を取り出すこととなる。このような場合の指示の仕方について説明する。
【０１０８】
ナビゲーション端末１０Ａの制御プログラム１１１２は、ナビゲーション画面に表示されている部品がいずれの棚に存在するかを、部品／棚対応データ１１５３を参照して調べる。ここで、部品／棚対応データ１１５３には、ラインすべての部品／棚データを予め格納しておく。従って、検索することで、必要な部品の所在を示す情報を得ることができる。この場合、隣接する作業ポジションＰ２のナビゲーション端末１０Ｂに接続される部品配置装置２０Ｂ２に存在するものとする。
【０１０９】
そこで、制御プログラム１１１２は、部品／棚対応データ１１５３を参照して、部品配置装置２０Ｂ２に該当する部品が存在することを索出すると、その情報に基づいて、その部品の位置を示す指示器を作動させる指示を、リモートタスク通信ＲＴＣにより、ネットワーク６０を介して、ナビゲーション端末１０Ｂの通信プログラム１１１３に送る。通信プログラム１１１３は、コントローラ１８Ｂに、作業手順において取るべき部品が置かれている部品棚の指示と、当該部品棚におけるその部品が置かれている位置とを指示するアクセス位置指示を送る。コントローラ１８Ｂは、シーケンサ１８１（図７参照）により、予め定めた手順に従って、指示された指示器の駆動制御を行う。例えば、部品Ｘが、部品棚２５のサブ領域２５−１８に置かれている場合には、その位置を示す指示器２６−１８を点灯させると共に、それが配置されている部品棚２５を指示する２６−０を点灯させる。これにより、作業者に、どの部品棚のどの位置に、取るべき部品が存在するかを知らせることができる。
【０１１０】
前述したように、隣接する作業ポジション間で、作業手順の引取がある場合、ある作業ポジションに置かれている部品棚において、その作業ポジションの作業者の他に、隣接する作業ポジションの作業者が部品を取ることが起こる。このような場合に、部品棚の指示器２６−０および指示器２６−１から２６−２４について、発光色を、その作業ポジションにおける使用部品を指示する場合と区別して、異なるものとすることができれば、より好ましい。図５（Ａ）の指示器２６の場合であれば、各指示器２６−１から２６−２４、および、指示器２６−０について、それぞれ三色が発光可能な素子とする。また、シーケンサ１８１では、作業ポジジョンからのアクセス位置指示に対応して予め定めた三色のうちいずれの色を発光させるかを示す発光色指示信号を各指示器に送る。この発光色指示信号の指示に応じて、各指示器２６−０および指示器２６−１から２６−２４に、作業ポジション対応の発光色により発光するための、駆動制御回路を設けておく。このような構成とした上で、例えば、自作業ポジションＰｉに赤、上流側隣接作業ポジションＰi-1に青、下流側隣接作業ポジションＰi+1に緑、というように色分けして発光色を割り当てる。
【０１１１】
このようにすることにより、例えば、作業ポジションＰｉを担当する作業者は、赤が割り当てられているので、自作業ポジションと、隣接する二つの作業ポジションとにおいて、いずれかの部品棚の指示器２６−０が赤色発光している場合には、その赤色発光している指示器２６−０が属する部品棚において、指示器２６−１から２６−２４のうち、赤色発光している指示器のサブ領域から部品を取り込むことになる。一方、自作業ポジションにおいて、三色の表示がなされることとなる。そのため、作業者は、自作業ポジションにおいても、割り当てられた色による指示がある場合のみ、部品取り出しを行うこととする。このようにすることによって、作業者が取るべき部品について迷ったり、誤ったりすることを防ぐことができる。
【０１１２】
ここで、作業者が、指示器２６−１８が示すサブ領域に手を入れて、部品を取り出すと、センサ群２７の当該サブ領域を警戒するセンサによって、そのアクセスが検出される。アクセス位置情報出力装置２２により、この検出信号から、その検出したセンサの位置を特定する情報、すなわち、アクセス位置情報を生成して、コントローラに１８Ｂに送られる。コントローラ１８Ｂのシーケンサ１８１は、このアクセス位置情報を受け取ると、点灯を指示した指示器の位置情報と比較する。一致している場合には、指示された部品の取り出しアクセスがあったことを示す情報を、指示をしたナビゲーション端末１０Ａの制御プログラム１１１２に送る。
＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態について、図１３から図１８を参照して説明する。なお、第２の実施形態は、ナビゲーション画面の構成が相違する点を除いては、基本的には、前述した第１の実施形態と同様のシステムにより実現することができる。従って、以下では、相違点を中心として説明する。
【０１１３】
ナビゲーション画面データ１１５１は、前述したように、工程系列に従って、生産の各作業を順次示すためのナビゲーション画面を表示する、テキストデータ、画像データ、これらを管理するためのデータ等を含む、画面関係データである。このナビゲーション画面データは、単純な作業であれば、１工程１画面となり、１工程が複数作業を含み、かつ、作業が複雑な場合、時系列にしたがって複数画面に分けて表示することになる。本実施形態では、１つの工程を数画面に割り当てて構成される部分を示す。すなわち、ナビゲーション画面は、複数ページで構成されることとなる。本実施形態においても、各画面には、ナビゲーション画面を識別するコードが時系列に付される。
【０１１４】
図１３から図１８には、本発明の第２の実施形態に係る生産ナビゲーションシステムおける作業手順を示すナビゲーション画面の一例を示す。これらの図に示すナビゲーション画面は、より具体的には、ある生産ラインにおける工程系列に沿って生産ナビゲーションを行う場合のある工程を、４つの画面により、順次、作業手順を示す構成となっている。これらの画面に示す工程は実際の作業を模式的に示す都合上簡略化して表記してある。実際には、実際の製品が示されるため、説明図、手順等がより具体的なものとなる。図１３から図１８の例においても、それぞれにおいて画面を大まかに６領域に分けている。それぞれの領域１５１から１５６には、予め定めた特定の事項についての表示が割り当てられる。これらの領域１５１から１５６における表示は、ナビゲーション画面データ１１１１に格納されている。また、ナビゲーション画面の切り換えに必要な情報等は、作業履歴データ１１５２に格納されている。そして、画面の切り換えは、制御プログラム１１１２による指示を受けて行う。ここで、本実施形態におけるナビゲーション画面による作業手順のナビゲーション動作について、前述した第１の実施形態と同じ、カバーの組み付け作業を例として、図１３から図１８を参照して説明する。
【０１１５】
タイトル領域１５１では、図１３から図１８のそれぞれのタイトル領域１５１おいて示すように、工程列に属するある工程の全部または一部を示すナビゲーション画面を識別するための表記１５１ａが表示される。すなわち、その工程が作業ポジションＰ５での作業として割り当てられることを示すための表記として、図１３の画面から図１６の画面までは、“Ｐ５−３３”から“Ｐ５−３６”と表記されている。また、図１７から図１８の画面までは、“Ｐ５−３８”から“Ｐ５−３９”と表記されている。Ｐ５の表記と、工程名１５１ｂの表記、ここでは、“カバー組付け”の表記がなされる。なお、“Ｐ５−３７”に対応する画面は、本実施形態としては用意される。しかし、“Ｐ５−３５”と左右の違いがあるのみであるので、本明細書においては図示を省略している。
【０１１６】
全体図領域１５２では、“Ｐ５−３３”から“Ｐ５−３９”までの作業を完了することによって得られる製品（仕掛品ＷＩＰ）の形態を示している。例えば、斜視図により表示される。図１３から図１８の各図では、これらの画面によるすべての作業の終了状態である組立後の状態を示している。すなわち、この例では、“Ｐ５−３９”の組立画像を示す領域１５５での表記と同様に示される。もちろん、異なる態様で示されてもよい。例えば、それぞれの画面での完成状態を順次示す構成としてもよい。また、各画面における作業開始前の状態と、当該画面での終了状態とを、一定時間間隔で交互に表示するようにしてもよい。さらに、図１３から図１８に至るまでの、中間の状態を含めて、時系列に順次、繰り返し表示する構成としてもよい。これを、より多くの画像を用いて、動画表示としてもよい。
【０１１７】
作業手順領域１５３では、図１３から図１８に示すように、各画面において、作業手順ａからｇに、対応する各作業手順の内容を示すテキスト表示１５３ａが示されている。従って、作業手順を読むことで、行うべき作業を実行することができる。このため、作業内容を記憶していなくても実行することができるので、作業に不慣れな作業者であっても作業を行うことが可能となる。また、音声によりガイドしてもよい。
【０１１８】
これらの作業手順ａからｇは、それぞれの作業を行うべきタイミングに応じて強調表示される。例えば、図１３では作業手順ａについて、矢印１５３bにより注目すべき位置が示されると共に、“カバーＹを部品棚から取り出す”というテキスト自体が太字表示等の各種態様により強調表示される。
【０１１９】
強調表示としては、特定色による表示、輝度の変更、点滅、字体変更、サイズ変更、蛍光色の背景表示等、およびそれらの組合せなど、種々可能である。この作業手順の強調表示は、図１３から図１８に示すように、作業の進行に伴って、作業点順ａからｇ間で、順次変位していく。従って、作業者は、強調表示されている作業が、現時点において行うべき作業であることを容易に知ることができる。また、前後の作業内容についても参照できるので、作業の流れを把握しつつ、今行うべき作業を知ることができる。もちろん、既に終わった作業内容を示すテキストの表示を削除することも可能である。
【０１２０】
なお、作業手順の進行は、作業者が一つ一つの作業を終わる毎に、図２に示す終了スイッチ１９による指示を行うことに応じてなされる。すなわち、ＣＰＵ１２は、スイッチ１９による割り込み入力を受け付けると、ナビゲーションプログラム１１１１により、割り込み処理を行い、画面を次の画面に切り替える。これに伴って、現在の作業手順の強調表示を次の作業手順を示す表示に移行される。これにより、作業者の確認を待って、順次、作業手順を進行させていく。なお、スイッチに代えて、また、作業によっては、コントローラからの作業の終了を示す情報を受信することを条件としてもよい。画面上に、確認ボタンを設ける構成としてもよい。
【０１２１】
部品・工具表示領域１５４は、このナビゲーション画面において組立に用いられる部品の表示１５４ａと、使用するジグ・工具についての表示１５４ｂとを行う。本実施形態では、部品については使用する順に番号を付して表示する。また、工具についても、部品と対応づけて表示している。例えば、図１３では、部品棚から取るべき部品として、また、図１４では、本体に装着すべき部品として、それぞれ“カバーＹ”について強調表示がなされている。図１５から図１７では、部品棚から取るべき部品として、また、図１４では、本体に装着すべき部品として、それぞれ“ネジ２本”について強調表示がなされている。この例では、“ネジ２本”として表示されているが、より具体的にネジ名、番号等を併せて表示してもよい。また、ネジ１本ずつ順次表記してもよい。また、図１６および図１７においては、使用工具として、“トルクドライバ”について強調表示がなされる。なお、強調表示としては、前述した作業手順の場合と同様に、輝度変更、色変更、文字サイズ変更、蛍光表示等、種々の態様が可能である。また、必要なもののみ表示することとして、強調表示とすることとしてもよい。前述の作業手順における表示についても同様であるが、要は、作業者に、行うべき作業内容が明確に告知できる表記であればよい。
【０１２２】
組立画像を示す領域１５５には、そのナビゲーション画面において行われるべき作業手順を示すための画像が表示される。本実施形態では、図１３から図１８まで、作業手順の流れに従って、斜視図が示される。
【０１２３】
図１３では、カバーＹと仕掛品ＷＩＰとが、斜視図により示されている。これにより、どのような部品が必要かを、視覚的に知ることができる。図１４では、さらに、カバーＹとそれを装着すべき仕掛品ＷＩＰの部分とを、一点鎖線により結んで、カバーＹを、どのような向きで、仕掛品ＷＩＰのどの部分に装着すべきかを図示している。図１３および図１４では、それぞれカバーＹの表示態様が強調表示されている。すなわち、これらの図では、斜線を付して示している。これは、特許図面の表記上の都合である。実際の表示画面では、パターンの貼り付け、テクスチャの貼り付け、色変更、輝度変更等の、各種表示態様により強調表示が行われる。また、一点鎖線についても、点滅表示、点滅等により、協調表示することができる。さらに、後述する図１５等のように、矢印などの図形を用いて、または、それと併せて用いることによって、強調表示することもできる。
【０１２４】
図１５では、作業手順ｃの“ネジＳＣ１を部品棚から取り出す”という作業に対応して、カバーＹが装着された仕掛品ＷＩＰの斜視図と、使用するネジＳＣ１とが示されている。そして、ネジＳＣ１が取り付けられるべきネジ穴ＳＨ１（図１４参照）に通じる貫通孔ＴＨ１との対応関係を一点鎖線により示している。これにより、ネジＳＣ１が取り付けられるネジ穴が、作業者に示されることとなる。ここでは、ネジＳＣ１を強調表示するため、矢印１５５ａがネジＳＣ１に近接して表示されている。この矢印１５５ａは、ネジＳＣ１を協調するための表示である。この矢印に代えて、または、それと共に、異なる強調表示を行うこともできる。例えば、ネジ自体の表示色の変更、輝度の変更、点滅等の強調表示を行うことができる。
【０１２５】
図１６では、作業手順ｄの“ネジＳＣ１を締める”という作業に対応して、カバーＹが装着された仕掛品ＷＩＰの斜視図と、使用するネジＳＣ１と、ネジＳＣ１を締めるための工具としてトルクドライバ３１’が示されている。そして、トルクドライバ３１’とネジＳＣ１が取り付けられるべき貫通孔ＴＨ１との対応関係を一点鎖線により示している。また、ネジ穴ＳＨ１に通じる、カバーＹに設けられた貫通孔ＴＨ１について、塗りつぶしにより強調表示を行っている。これにより、ネジＳＣ１が取り付けられるネジ穴ＳＨ１に通じる貫通孔ＴＨ１が、作業者に示されることとなる。なお、貫通孔ＴＨ１の協調表示は、塗りつぶしに限られない。色表示、輝度変更、点滅等の種々の態様が可能である。また、矢印等により示すことによって協調してもよい。
【０１２６】
図１６では、工具として、トルクドライバ画像３１’が表示されている。このトルクドライバ画像３１’は、図６に示すトルクドライバ３１に対応している。そして、図９において、使用すべきトルクドライバを指示する指示器３１ａの指示表示に対応して、図１６内のトルクドライバ画像３１’についても、同じような指示器画像３１ａ’が表示される。従って、作業者は、このトルクドライバ画像３１’と、その指示器画像３１ａ’とを見ることにより、使用すべき工具を正しく把握することができる。なお、本実施形態では、トルクドライバ画像３１’について、矢印１５５ａによる強調表示を行っている。もちろん、トルクドライバ画像３１’自体について、表示色の変更、輝度の変更、点滅等の表示態様を変更することにより強調表示することとしてもよい。なお、ネジ締め時の条件として、ネジ締めトルクが併せて表示される。この表示は、あくまでも参考であり、本実施形態では、制御プログラム１１１２によりトルクの指示が行われ、シーケンサ１８において指定されたトルクとなるよう制御される。
【０１２７】
図１７においても、図１６に示す場合と同様の表示が行われる。ただし、図１７では、ネジＳＣ２を締めることについての表示である。なお、前述したように、ネジＳＣ２に対は、図１５に相当する図の表示は省いてある。
【０１２８】
図１８では、ねじＳＣ１およびＳＣ２を締め終わった状態で、カバーＹが緩みなく取り付けられているかを調べるため、“カバーＹにゆるみがないかを確認”との作業手順ｇに対応する画像が表示される。この図は、実質的には、全体図領域１５２に示される完成図と同じである。ただし、確認すべき部分を示すための強調表示として、矢印１５５ａが表示されている。この矢印１５５ａの表示に代えて、または、この表示と共に、他の強調表示、例えば、色変更、輝度変更、点滅等の各種強調表示を行うことができる。
【０１２９】
本実施形態の場合、図１３から図１７に示すように、作業手順領域１５３の中に、終了を指示するための領域１５８が設けられている。この終了を指示するための領域１５８には、終了を指示するための終了ボタン１５８ａと、指示を無効とするキャンセルボタン１５８ｂが設けられている。ところで、本実施形態では、図１３から図１７に示すように、ナビゲーション画面“Ｐ５−３３”から“Ｐ５−３８”までの各作業が、一単位ずつになっているため、その終了時に、それぞれの画面での作業の終了を指示するための領域における終了ボタン１５８ａを用いることができる。また、前述した第１の実施形態と同様にスイッチ１９を操作することにより、作業の完了をコンピュータ１１に通知する構成とすることもできる。もちろん、終了ボタン１５８ａとスイッチ１９とを併用することもできる。なお、終了を指示するための領域１５８を表示することを省略する構成としてもよい。
【０１３０】
また、図１８に示すこの工程の最後の作業を示す画面では、作業手順領域１５３の中に、完了を指示するための領域１５７が設けられている。この完了を指示するための領域１５７には、完了を指示するための完了ボタン１５７ａと、指示を無効とするキャンセルボタン１５７ｂが設けられている。作業が完了すると、作業の完了を指示するための領域における完了ボタン１５７ａを用いることができる。また、前述した第１の実施形態と同様にスイッチ１９を操作することにより、作業の完了をコンピュータ１１に通知する構成とすることもできる。もちろん、完了ボタン１５７ａとスイッチ１９とを併用することもできる。
【０１３１】
確認事項表示領域１５６は、このナビゲーション画面において行われる作業において、特筆すべき事項、特段の注意が必要な事項についてメモ的に表記している。従って、表記が必要ない場合には、空欄となっている。
【０１３２】
次に、本実施形態の動作について説明する。本実施形態における処理の流れは、基本的には、前述した第１の実施形態同様であるが、１工程が複数画面により表示される点に相違がある。図１９に示すフローチャートに説明する。
【０１３３】
第１の実施形態では、図１２に示す同じ画面のなかで、指示態様の変化に応じて作業を行い、スイッチ１９の操作により作業終了を入力することが行われた。本実施形態では、作業単位に画面が変化するため、画面毎に一つの作業を行って、スイッチ１９を操作して、または、終了ボタン１５８ａを操作して、その画面での作業の終了をコンピュータ１１に知らせる。ＣＰＵ１２は、作業終了が当該工程での最後のナビゲーション画面における終了かを判定し（Ｓ１６）、最後の画面での終了ではない場合、次のナビゲーション画面データを読み込んで、表示装置１５に表示させる。例えば、図１３の処理が終了したと判断すると、図１４に示すナビゲーション画面の表示を行う。同様にして、図１４から図１８までの画面を表示して、ナビゲーション処理を行う（Ｓ５）。一方、最後の画面である場合には、前述した作業手順領域に記述されているすべての作業手順ａからｇまでが処理されているかを調べ（Ｓ１７）、完了していない場合には、ステップＡ５に戻り、該当する作業を含む画面を表示装置１５に表示させる（Ｓ１８）。完了している場合には、ＣＰＵ１２は、主記憶装置１５に記録されている作業履歴を、作業履歴データ１１５２として保存処理する。作業履歴データの保存処理は、前述した第１の実施形態と同様に行う。
【０１３４】
そして、すべての処理が終了すると、ステップＳ１に戻り、次の工程の処理に移る。また、この工程が当該ラインの最終工程であれば、仕掛品、すなわち、製品を当該ラインから出力させる。一方、最後の工程ではない場合には、さらに、次の工程における作業のナビゲーションに移る。
【０１３５】
以上の第２の実施形態においても、隣接する作業ポジションにおいて、作業の一部を取り込むことができる。本実施形態では、画面が１作業単位となっているため、いずれの画面でも、当該画面での作業が終了している限り、以後の作業を下流側の作業ポジションに移すことができる。一方、上流側においても、そのまま１乃至複数画面分の下流側の作業ポジションに割り当てられている作業を、上流が作業ポジションにおいて、そのまま続行することが可能である。
＜変形例＞
以上に述べた各実施形態は、本発明の典型的な例であって、本発明はこれに限定されず、種々の実施形態が実現可能である。例えば、以下のような例が挙げられる。
【０１３６】
第１に、作業者ＩＤの変形例が挙られる。以上に述べた例では、作業者ＩＤを表記する媒体としてバーコードを用いる場合について説明した。しかし、本発明はこれに限定されない。例えば、接触式または非接触式のＩＣカードを用いてもよい。さらに、個人認証データを有する携帯電話、ＩＣカード内蔵携帯電話等を用いることもできる。この場合には、バーコードリーダに代えて、ＩＣカードのリーダを用いる。
【０１３７】
第２に、部品を取り出す作業者の手を区別することが挙げられる。前述した実施形態では、進入した作業者の手をどの作業者の手であるかを区別していない。しかし、作業者の手を区別する構成とすることもできる。例えば、作業者に作業者ＩＤを記録したＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）等のＩＣタグを取り付けた指輪を指に装着させると共に、サブ領域にＩＣタグのリーダ・ライタを配置することで、作業者ＩＤを取得すると共に、部品サブ領域への収容と、サブ領域からの取り出しとを、管理する構成とすることができる。このようにすることによって、部品棚にアクセスしたものがいずれの作業者であるかを区別することができる。その結果、例えば、部品の取り出しが取るべき作業者によって正しく行われたかを検知することが可能となる。なお、指輪に代えて、ＲＦＩＤを装着した腕輪としてもよい。
【０１３８】
第３に、部品の識別をＲＦＩＤにより行う例が挙げられる。すなわち、全部または一部の部品について、ＲＦＩＤを付けて、部品自体の管理を行う構成としてもよい。このようにすることによって、部品の個別の動きを検出することが可能となる。その結果、部品の管理を、部品毎に、個別的に行うことが可能となる。
【０１３９】
第４に、製品の識別をＲＦＩＤにより行う例が挙げられる。すなわち、製品識別子についても、バーコードに代えて、ＲＦＩＤ等のＩＣタグを用いることができる。この場合、書き込み可能なＩＣタグを用いることにより、終了したステータスをＩＣタグに書き込むことができる。これにより、仕掛かり品自体でも、ステータスを記録することが可能となる。その結果、作業進捗状況情報と照合することにより、現品確認と共に、作業開始工程の確認を併せて行うことができる。
【０１４０】
第５に、工程票についても、ＲＦＩＤを用いたＩＣタグ化することができる。例えば、ＩＣタグ等に、工程番号、製品コードを記憶させ、ＩＣタグから工程番号、製品コードを、無線、または、有線で読み出すことによって、これらの情報を取り込む構成とすることができる。このようにすることによって、リーダ・ライタに工程票をかざすだけで、工程番号、製品識別子等を、ナビゲーション端末１０に入力することが可能となる。
【０１４１】
第６に、前述した実施形態では、作業履歴データ１１５２に各ナビゲーション端末における履歴を収容している。しかし、これに限られない。作業履歴データを、最後に作業を行ったナビゲーション端末に当該製品の作業履歴を記録し、他のナビゲーション端末において作業の再開処理が行われた場合、当該他のナビゲーション端末からの要求に応じて、作業履歴データを送る構成とすることができる。
【０１４２】
第７に、また、管理サーバ５０の作業実績データに格納し、各ナビゲーション端末において必要に応じてデータを取り込む構成としてもよい。具体的な対応としては、次のようなものが挙げられる。例えば、管理サーバ５０は、各ナビゲーション端末１０Ａから１０Ｊから送られる、製品の生産進捗状況を示す情報を記憶する手段と、記憶する手段に記憶される生産進捗状況を示す情報を、いずれかのナビゲーション端末からの要求に応じて、製品毎にネットワークを介して出力する手段と、を備える構成とすることができる。この場合、ナビゲーション画面表示手段は、当該製品について他のナビゲーション端末において生産されるべき組立作業手順についてナビゲーション画面を生成するための情報をも記憶し、生産すべき製品についての生産進捗状況を示す情報を前記管理サーバに要求し、送られた情報を取り込み、取り込んだ生産進捗状況に応じて定まる作業開始時点の作業からナビゲーション画面を生成し、当該ナビゲーション端末での生産を終了した製品についての生産進捗状況を示す情報を前記管理サーバに送ること、を特徴とする生産ナビゲーションシステムとすることができる。この場合においても、各ナビゲーション端末において行われる処理は基本的には前述した実施形態の場合と同様に行われる。
【図面の簡単な説明】
【０１４３】
【図１】図１は本発明に係る生産ナビゲーションシステムが適用される生産ラインの概要を示す説明図。
【図２】図２は本発明に係る生産ナビゲーションシステムのシステム構成の一例を示すブロック図。
【図３】図３は本発明に係る生産ナビゲーションシステムの機能構成の一例を示すブロック図。
【図４】図４（Ａ）および（Ｂ）は本発明に係る生産ナビゲーションシステムにおいて使用されるデータのデータ構造を模式的に示す説明図。
【図５】図５は本発明に係る生産ナビゲーションシステムにおいて用いられる部品供給装置を構成する部品棚を模式的示す説明図。
【図６】図６は本発明に係る生産ナビゲーションシステムにおいて用いられる工具装置の一例を示す斜視図。
【図７】図７は本発明に係る生産ナビゲーションシステムにおける部品供給装置および工具装置の構成の概要を示すブロック図。
【図８】図８は本発明の第１の実施形態に係る生産ナビゲーションシステムにおけるナビゲーション手順を示すフローチャート。
【図９】図９は本発明に係る生産ナビゲーションシステムにおいて用いられる作業者ＩＤ入力画面の一例を示す説明図。
【図１０】図１０は本発明に係る生産ナビゲーションシステムにおける初期メニュー画面の一例を示す説明図。
【図１１】図１１は本発明に係る生産ナビゲーションシステムおける作業開始メニュー画面の一例を示す説明図。
【図１２】図１２は本発明の第１の実施形態に係る生産ナビゲーションシステムおける複数の作業手順を示すナビゲーション画面の一例を示す説明図。
【図１３】図１３は本発明の第２の実施形態に係る生産ナビゲーションシステムおける作業手順を示すナビゲーション画面の一例を示す説明図。
【図１４】図１４は本発明の第２の実施形態に係る生産ナビゲーションシステムおける作業手順を示すナビゲーション画面の一例を示す説明図。
【図１５】図１５は本発明の第２の実施形態に係る生産ナビゲーションシステムおける作業手順を示すナビゲーション画面の一例を示す説明図。
【図１６】図１６は本発明の第２の実施形態に係る生産ナビゲーションシステムおける作業手順を示すナビゲーション画面の一例を示す説明図。
【図１７】図１７は本発明の第２の実施形態に係る生産ナビゲーションシステムおける作業手順を示すナビゲーション画面の一例を示す説明図。
【図１８】図１８は本発明の第２の実施形態に係る生産ナビゲーションシステムおける作業手順を示すナビゲーション画面の一例を示す説明図。
【図１９】図１９は本発明の第２の実施形態に係る生産ナビゲーションシステムにおけるナビゲーション手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【０１４４】
１０（１０Ａ，１０Ｂ，…）…ナビゲーション端末、１１…コンピュータ、１１０…補助記憶装置、１１１…プログラム、１１５…データ、１２…ＣＰＵ、１３…主記憶装置、１４…インタフェース（Ｉ／Ｆ）、１５…表示装置、１６…入力装置、１７…バーコードリーダ、１８…コントローラ、１９…作業終了スイッチ、２０（２０Ａ，２０Ｂ，…）…部品配置装置、２１…アクセス位置指示装置、２２…アクセス位置情報出力装置、２５…棚、２６（２６−１から２６−２４）…指示器群、センサ群２７、３０…工具装置、３１…電動工具、３４…工具指示器、３５…動作終了検知装置、１５０…ナビゲーション画面、１５１…工程表示領域、１５２…部品表示領域、１５３…手順表示領域、１５４…部品表示領域、１５５…組立画像表示領域、１５６…確認事項表示領域、１５７…作業完了入力領域、５０…管理サーバ、６０…ネットワーク、７０…移動作業台、８０…補給端末。
【図１】
2006099558.tif 000003
【図２】
2006099558.tif 000004
【図３】
2006099558.tif 000005
【図４】
2006099558.tif 000006
【図５】
2006099558.tif 000007
【図６】
2006099558.tif 000008
【図７】
2006099558.tif 000009
【図８】
2006099558.tif 000010
【図９】
2006099558.tif 000011
【図１０】
2006099558.tif 000012
【図１１】
2006099558.tif 000013
【図１２】
2006099558.tif 000014
【図１３】
2006099558.tif 000015
【図１４】
2006099558.tif 000016
【図１５】
2006099558.tif 000017
【図１６】
2006099558.tif 000018
【図１７】
2006099558.tif 000019
【図１８】
2006099558.tif 000020
【図１９】
2006099558.tif 000021