(57)【要約】【課題】  正確かつ迅速に干渉チェックを行なえる取扱い容易なトランスファプレス機械を提供する。【解決手段】  ３次元形状データ化されたプレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素とを仮想空間内に実空間内の場合と同じ相対位置関係をもって展開配置した状態で記憶可能なデータ化構成要素記憶手段と、プレス側データ化構成要素を仮想空間内でプレスモーションに従って仮想プレス動作させる仮想プレス動作制御手段と、搬送側データ化構成要素を仮想空間内でトランスファモーションに従って仮想搬送動作させる仮想搬送動作制御手段と、仮想同期タイミング情報を生成出力する仮想同期タイミング情報生成出力手段と、仮想トランスファプレスサイクルの進行中にプレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素との間に干渉が発生するか否かを判別する仮想干渉発生有無判別手段とを含む干渉チェック装置を設けた。【選択図】  図１０
2006116583.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
実空間内に一定の相対位置関係をもって配置されたスライドのプレス動作を利用してプレス加工可能なプレス機械とこのプレス機械にフィンガーの搬送動作を利用して材料を搬送可能な材料搬送装置とを具備し、プレス動作と搬送動作とを同期させたトランスファプレスサイクルの進行中に搬送された材料にプレス加工を施すことができるトランスファプレス機械において、
前記プレス機械の構成要素でかつ３次元形状データ化されたプレス側データ化構成要素と前記材料搬送装置の構成要素でかつ３次元形状データ化された搬送側データ化構成要素とを仮想空間内に前記実空間内の場合と同じ相対位置関係をもって展開配置した状態で記憶可能なデータ化構成要素記憶手段と、データ化構成要素記憶手段に展開配置されたプレス側データ化構成要素を仮想空間内でプレスモーションに従って仮想プレス動作させる仮想プレス動作制御手段と、データ化構成要素記憶手段に展開配置された搬送側データ化構成要素を仮想空間内でトランスファモーションに従って仮想搬送動作させる仮想搬送動作制御手段と、仮想プレス動作制御手段と仮想搬送動作制御手段とに対して仮想プレス動作と仮想搬送動作とを同期させた仮想トランスファプレスサイクルを実行させるための同期タイミング情報を生成出力する仮想同期タイミング情報生成出力手段と、仮想トランスファプレスサイクルの進行中にプレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素との間に干渉が発生するか否かを判別する仮想干渉発生有無判別手段とを含み、前記実空間内での前記トランスファプレスサイクルを実際に実行させることなく仮想空間内において干渉チェック可能に形成された干渉チェック装置を設けた、ことを特徴とするトランスファプレス機械。
【請求項２】
前記材料搬送装置の構成要素でかつ３次元形状データ化されたデータ化フィンガーを前記仮想空間内で前記仮想搬送動作させたときのデータ化フィンガー軌跡に基づくデータ化フィンガー経路形状ボックスを生成可能かつ前記仮想空間内に配置可能で、
前記プレス機械の構成要素でかつ３次元形状データ化されたデータ化上型を前記仮想空間内で仮想下死点まで仮想降下させた場合にデータ化上型と前記仮想空間内に配置されたデータ化フィンガー経路形状ボックスとの干渉を検出可能かつ検出されたデータ化上型を仮想干渉確認対象物として抽出可能に形成された第１の仮想干渉確認対象物抽出手段を設け、
前記仮想干渉発生有無判別手段が第１の仮想干渉確認対象物抽出手段によって抽出されたデータ化上型を前記プレス側データ化構成要素としかつデータ化フィンガーを前記搬送側データ化構成要素として仮想干渉発生有無を判別可能に形成されている、請求項１記載のトランスファプレス機械。
【請求項３】
前記材料搬送装置の構成要素でかつ３次元形状データ化されたデータ化フィンガーを前記仮想空間内で搬送動作を行なわせた場合に各搬送動作に対応しかつデータ化フィンガーで仮想保持されたデータ化材料の各軌跡に基づく各データ化材料経路形状ボックスを生成可能かつ前記仮想空間内に配置可能で、
前記プレス機械の構成要素でかつ３次元形状データ化されたデータ化上型を前記仮想空間内で仮想下死点まで仮想降下させた場合にデータ化上型および前記プレス機械の構成要素でかつ３次元形状データ化されたデータ化下型と前記仮想空間内に配置された各データ化材料経路形状ボックスとの干渉を検出可能かつ検出されたデータ化上型およびデータ化下型を仮想干渉確認対象物として抽出可能に形成された第２の仮想干渉確認対象物抽出手段を設け、
前記仮想干渉発生有無判別手段が第２の仮想干渉確認対象物抽出手段によって抽出されたデータ化上型およびデータ化下型を前記プレス側データ化構成要素としかつデータ化材料を前記搬送側データ化構成要素として仮想干渉発生有無を判別可能に形成されている、請求項１記載のトランスファプレス機械。
【請求項４】
前記プレス側データ化構成要素および前記搬送側データ化構成要素のそれぞれが選択可能な実物相当３次元形状をデータ化した複雑３次元形状データ化構成要素と実物相当３次元形状を内包する単純３次元形状データ化構成要素として前記データ化構成要素記憶手段に記憶されるとともに、仮想トランスファプレスサイクル中の所定タイミングにおいて単純３次元形状データ化構成要素から当該複雑３次元形状データ化構成要素に切換えるデータ化構成要素切換制御手段を設け、
前記仮想干渉発生有無判別手段が切換前は前記プレス側データ化構成要素および前記搬送側データ化構成要素の少なくとも一方を単純３次元形状データ化構成要素としかつ切換後は双方の前記データ化構成要素を複雑３次元形状データ化構成要素として仮想干渉発生有無を判別可能に形成されている、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載されたトランスファプレス機械。
【請求項５】
前記仮想トランスファプレスサイクル中に仮想干渉発生有無の判別を必要とする判別必要区間を設定可能に形成され、
前記仮想干渉発生有無判別手段が仮想トランスファプレスサイクルの進行中でかつ判別必要区間内にあるときに仮想干渉発生有無判別を実行可能に形成されている、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載されたトランスファプレス機械。
【請求項６】
設定された前記判別必要区間内をさらに細分化する判別実行区間を設定可能に形成され、
前記仮想干渉発生有無判別手段が判別実行区間内にあるときに仮想干渉発生有無判別を実行可能に形成されている、請求項５記載のトランスファプレス機械。
【請求項７】
前記仮想トランスファプレスサイクル中でかつ前記仮想搬送動作を形成する１次元仮想搬送動作毎に干渉有無判別を実行する旨を設定可能に形成され、
前記仮想干渉発生有無判別手段が干渉有無判別実行の旨が設定されている場合の１次元仮想搬送動作中に仮想干渉発生有無判別を実行可能に形成されている、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載されたトランスファプレス機械。
【請求項８】
前記仮想空間内に展開配置した状態で前記データ化構成要素記憶手段に記憶された前記プレス側データ化構成要素および搬送側データ化構成要素を表示部に表示出力可能に形成されている、請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載されたトランスファプレス機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実空間内に一定の相対位置関係をもって配置されたスライドのプレス動作を利用してプレス加工可能なプレス機械と、このプレス機械にフィンガーの搬送動作を利用して材料を搬送可能な材料搬送装置とを具備し、プレス動作と搬送動作とを同期させたトランスファプレスサイクルの進行中に搬送された材料にプレス加工を施すことができるトランスファプレス機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
トランスファプレス機械を構成するプレス機械と材料搬送装置とは、実空間内に一定の相対位置関係をもって配置されている。かかるプレス機械のプレス動作と材料搬送装置の搬送動作とを同期させたトランスファプレスサイクルの進行中に、材料を搬送しつつプレス加工を施すことができる。
【０００３】
スライドのプレス（スライド）動作を利用してプレス加工するプレス機械には、大別して、フライホイール蓄動力駆動方式とサーボモータ駆動方式とがある。他方、フィンガーの搬送動作を利用して材料を前置金型（例えば、第１番目の金型）から後置金型（第２番目の金型）まで搬送可能な材料搬送装置には、大別して、機械的結合（例えば、クランク軸と搬送動力軸とを連結する。）方式とロボット方式とがある。機械的結合方式の材料搬送装置の場合は、プレス機械との機械的結合によって関連（同期化）されているので、プレス（スライド）モーションに従うプレス動作（スライド昇降動作）とトランスファモーションに従う搬送動作とは相互に干渉しない。
【０００４】
しかし、ロボット方式の材料搬送装置では、プレス動作に伴って進む実際クランク角度が設定搬送開始用角度になったときに材料の搬送動作を開始するように形成されている。フライホイール蓄動力駆動方式のプレス機械では、毎分のストローク数（ｓｐｍ）を上（下）げるとプレスモーションもそれに比例的に変化するから、材料搬送装置の搬送動作パターンの設定変更も困難ではない。
【０００５】
しかし、サーボモータ駆動方式のプレス機械（特許文献１を参照）は、プレス機械の自在なモーションを生かすために材料搬送装置もサーボモータ駆動方式とすることが望まれる。この場合でも、プレス動作に伴って進む実際クランク角度が設定搬送開始用角度になったときに材料の搬送動作を開始するように形成されている。
【０００６】
例えば、３次元方向搬送方式の場合には、各搬送動作とスライドの昇降動作とを干渉回避可能に同期調整した上で、材料の搬送（搬入，搬出等）を行なう。つまり、クランク軸に取付けられたエンコーダの出力信号（回転角度信号）からスライド位置を検出し、材料搬送装置の搬送動作パターンを決めている。したがって、プレス加工中にスライド位置が何処の位置にあっても、材料搬送装置側の構成部分（例えば、フィードバーに取付けられたフィンガーや材料等）とプレス機械側の金型（上型等）とが接触（干渉）することを回避することができる。
【０００７】
しかしながら、プレス動作パターンつまりプレス（スライド）モーションが設定変更される都度に、オペレータが材料搬送装置の搬送動作パターンつまりトランスファモーションを当該プレスモーションに対して最適なものに指定するは、大変面倒でかつ長時間作業を必要とする。この煩雑さを避けるために、プレスモーションを低速としかつトランスファモーションを一定にした運用がなされる傾向にあった。これでは、任意のプレスモーション（例えば、プレス加工領域内での加工速度の低速化や一定化あるいは下死点での停留動作化）を選択することができる利点を十分に発現できない。しかも、干渉回避可能なプレス加工条件を勘や経験則だけを頼りに正確かつ迅速に設定することは至難といえる。
【０００８】
そこで、本出願人は、先に、プレスモーションおよびトランスファモーションの整合的最適化の観点から、プレス機械と材料搬送装置との干渉回避を前提としつつ生産性を最大限的に向上させることができるトランスファプレス機械を提案（特許文献２を参照）した。
【０００９】
この先提案プレス機械は、設定入力したプレス成形（加工）条件に従うプレス成形（加工）動作情報と設定入力した指定材料搬送条件に従う材料搬送動作情報とを利用して、材料搬送装置と金型との干渉を回避可能であることを前提とする整合的なプレス成形条件を算出可能かつ設定プレス成形条件に代えて算出された干渉回避可能プレス成形条件に従うプレス成形（加工）動作をさせるようにモータを駆動制御可能に形成されている。
【特許文献１】特開２００３−１８１６９８号公報
【特許文献２】特開２００３−２４５８００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところで、特に、サーボモータ駆動方式のプレス機械を採用するプレス生産現場での金型トライ時などでは、プレスモーションやトランスファモーションの変更および諸部品の形状変更等が、一層頻繁に行われる傾向にある。したがって、実際のプレス加工に先立つ干渉チェックを一段と迅速かつ正確・安全に行ないたいとの要請が強い。
【００１１】
この要請を満たすには、先提案プレス機械でも十分ではない。すなわち、干渉チェックのためには、先提案プレス機械に係るプレス加工条件（例えば、加工開始位置，加工終了位置，加工領域内での指定速度パターン）と、材料搬送条件（例えば、アドバンス動作開始時，アドバンス動作速度，アドバンス動作距離等々）とをその都度に設定入力しなければならないが、これらは技術的・専門的な事項で短時間に正確に設定入力することは非常に困難である。人手も掛かり取扱いも非常に面倒である。入力ミスも生じ易く、結果が不正確になる虞もある。
【００１２】
しかも、干渉発生の有無は、設定入力されたプレス加工条件および材料搬送条件の中から所定の順序で選ばれた条件を所定の手順でかつ複数段階に渡って演算し、演算結果と予め設定された値とを比較することで判断される。かくして、演算処理負荷が大きくかつ処理時間も長い。また、何処に干渉が生じるのかを具体的に知ることが難しい。例えば、干渉を生じない上型部品に交換する等の対策が執れない。また、干渉自動回避のためにプレスモーションが予め決められた範囲内で自動的に変更されてしまうから、運用の実際に不適格な場合も生じる虞がある。さらに、熟練者以外の者にとっては取扱いが難しい点もある。
【００１３】
省みて、先提案プレス機械は、いわばモーション最適化を図る観点から、仮想干渉発生有無判定算出機能および自動モーション変更機能を導入したもので、金型や材料の形状が加味されていない。この意味において、実空間内での実機動作以前に実際的な仮想干渉発生有無の判別はできない。
【００１４】
本発明の目的は、正確かつ迅速に干渉チェックを行なえる取扱い容易なトランスファプレス機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
請求項１の発明に係るトランスファプレス機械は、実空間内に一定の相対位置関係をもって配置されたスライドのプレス動作を利用してプレス加工可能なプレス機械とこのプレス機械にフィンガーの搬送動作を利用して材料を搬送可能な材料搬送装置とを具備し、プレス動作と搬送動作とを同期させたトランスファプレスサイクルの進行中に搬送された材料にプレス加工を施すことができるトランスファプレス機械において、プレス機械の構成要素でかつ３次元形状データ化されたプレス側データ化構成要素と材料搬送装置の構成要素でかつ３次元形状データ化された搬送側データ化構成要素とを仮想空間内に実空間内の場合と同じ相対位置関係をもって展開配置した状態で記憶可能なデータ化構成要素記憶手段と、データ化構成要素記憶手段に展開配置されたプレス側データ化構成要素を仮想空間内でプレスモーションに従って仮想プレス動作させる仮想プレス動作制御手段と、データ化構成要素記憶手段に展開配置された搬送側データ化構成要素を仮想空間内でトランスファモーションに従って仮想搬送動作させる仮想搬送動作制御手段と、仮想プレス動作制御手段と仮想搬送動作制御手段とに対して仮想プレス動作と仮想搬送動作とを同期させた仮想トランスファプレスサイクルを実行させるための仮想同期タイミング情報を生成出力する仮想同期タイミング情報生成出力手段と、仮想トランスファプレスサイクルの進行中にプレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素との間に干渉が発生するか否かを判別する仮想干渉発生有無判別手段とを含み、実空間内でのトランスファプレスサイクルを実際に実行させることなく仮想空間内において干渉チェック可能に形成された干渉チェック装置を設けた、ことを特徴とする。
【００１６】
また、請求項２の発明は、３次元形状データ化されたデータ化上型を仮想空間内で仮想下死点まで仮想降下させた場合にデータ化上型と仮想空間内に配置されたデータ化フィンガー経路形状ボックスとの干渉を検出可能かつ検出されたデータ化上型を仮想干渉確認対象物として抽出可能に形成され、この抽出されたデータ化上型とデータ化フィンガーとを各データ化構成要素として仮想干渉発生有無を判別可能に形成されている。また、請求項３の発明は、３次元形状データ化されたデータ化上型を仮想空間内で仮想下死点まで仮想降下させた場合にデータ化上型およびデータ化下型と仮想空間内に配置された各データ化材料経路形状ボックスとの干渉を検出可能かつ検出されたデータ化上型およびデータ化下型を仮想干渉確認対象物として抽出可能に形成され、この抽出されたデータ化上型およびデータ化下型をプレス側データ化構成要素としかつデータ化材料を搬送側データ化構成要素として仮想干渉発生有無を判別可能に形成されている。
【００１７】
また、請求項４の発明は、仮想トランスファプレスサイクル中の所定タイミングにおいて単純３次元形状データ化構成要素から当該複雑３次元形状データ化構成要素に切換えるデータ化構成要素切換制御手段を設け、仮想干渉発生有無判別手段が切換前は少なくとも一方のデータ化構成要素を単純３次元形状データ化構成要素とし、切換後は双方を複雑３次元形状データ化構成要素として仮想干渉発生有無を判別可能に形成されている。
【００１８】
さらに、請求項５の発明は、仮想トランスファプレスサイクル中に仮想干渉発生有無の判別を必要とする判別必要区間を設定可能に形成され、仮想干渉発生有無判別手段が仮想トランスファプレスサイクルの進行中でかつ判別必要区間内にあるときに仮想干渉発生有無判別を実行可能に形成されている。請求項６の発明は、設定された判別必要区間内をさらに細分化する判別実行区間を設定可能に形成され、仮想干渉発生有無判別手段が判別実行区間内にあるときに仮想干渉発生有無判別を実行可能に形成されている。さらに、請求項７の発明は、仮想トランスファプレスサイクル中でかつ仮想搬送動作を形成する各１次元仮想搬送動作毎に干渉有無判別を実行する旨を設定可能に形成され、仮想干渉発生有無判別手段が干渉有無判別実行の旨が設定されているところの１次元仮想搬送動作中に仮想干渉発生有無判別を実行可能に形成されている。
【００１９】
さらにまた、請求項８の発明は、仮想空間内に展開配置した状態でデータ化構成要素記憶手段に記憶されたプレス側データ化構成要素および搬送側データ化構成要素を表示部に表示出力可能に形成されている。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１の発明によれば、仮想空間内における仮想トランスファプレスサイクルの進行中に３次元形状データ化されたプレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素との間に干渉が発生するか否かを判別可能に形成されているので、正確かつ迅速に干渉チェックを行なえ、取扱い容易である。複雑な設定入力作業や人手を必要としない。しかも、実空間内でのトランスファプレスサイクルを実際に行なくてもよいから安全でかつリスクも少ない。
【００２１】
また、請求項２の発明によれば、データ化上型を仮想下死点まで仮想降下させることで配置データ化フィンガー経路形状ボックスとの間で干渉検出されたデータ化上型を仮想干渉確認対象物として抽出可能であるから、請求項１の発明の場合の効果を奏することができることに加え、さらに仮想干渉確認対象物を効率的に絞り込めるとともにデータ化上型とデータ化フィンガーとの干渉チェックの負荷の軽減化および処理の迅速化を達成できる。特に、材料搬送モーションを変更した場合に有効である。また、請求項３の発明によれば、データ化上型を仮想下死点まで仮想降下させることで配置データ化材料経路形状ボックスとの間で干渉が検出されたデータ化上型およびデータ化下型を仮想干渉確認対象物として抽出可能に形成されているので、請求項１の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに仮想干渉確認対象物を効率的に絞り込めるとともにデータ化上型およびデータ化下型とデータ化材料との干渉チェックの負荷の軽減化および処理の迅速化を達成できる。特に、材料を変更した場合に有益である。
【００２２】
また、請求項４の発明によれば、仮想トランスファプレスサイクル中の切換前は一方が単純３次元形状データ化構成要素とされるので、請求項１〜請求項３までの各発明の場合の効果を奏することができることに加え、さらに初期段階での大幅な処理負荷の軽減化と一段の処理迅速化を達成でき、切換後は複雑３次元形状データ化構成要素を用いるので具体的かつ正確で迅速な判別を担保することができる。
【００２３】
さらに、請求項５の発明によれば、仮想トランスファプレスサイクルの進行中でかつ判別必要区間内にあるときに仮想干渉発生有無判別を実行するので、請求項１〜請求項４までの各発明の場合の効果を奏することができることに加え、さらに必要区間の絞込みによる負荷軽減とチェック全工程の時間短縮ができる。また、請求項６の発明によれば、仮想干渉発生有無判別手段が判別実行区間内にあるときに仮想干渉発生有無判別を実行するので、請求項５の発明の場合に比較して一段の負荷軽減とチェック全工程の時間短縮とを促進できる。
【００２４】
さらに、請求項７の発明によれば、干渉有無判別実行の旨が設定されているところの１次元仮想搬送動作中に仮想干渉発生有無判別を実行するので、請求項１〜請求項４までの各発明の場合の効果を奏することができることに加え、さらに材料搬送動作との関係上において最大的な負荷軽減とチェック全工程の時間短縮を図れる。
【００２５】
さらに、請求項８の発明によれば、プレス側データ化構成要素および搬送側データ化構成要素を表示部に表示できるので、請求項１〜請求項７までの各発明の場合の効果を奏することができることに加え、さらにそれらデータ化構成要素の作成、仮想干渉発生有無判別時の相互関係の観察等ができる。一段と取扱いが容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２７】
（第１の実施の形態）
本トランスファプレス機械（１０，４０）は、図１〜図１３に示す如く、データ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴと仮想プレス動作制御手段（６１，６４）と仮想搬送動作制御手段（６１，６４）と仮想同期タイミング情報生成出力手段（６１，６４）と仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）とを含み、３次元形状データ化された後に仮想空間内に実空間内の場合と同じ相対位置関係をもって展開配置した状態で記憶されているプレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素とを仮想トランスファプレスサイクルさせかつこのサイクル進行中に両者間に仮想干渉が発生するか否かを判別可能な干渉チェック装置を設け、実空間内でのトランスファプレスサイクルを実際に実行させることなく仮想空間内でのトランスファプレスサイクル進行中において干渉チェック可能に形成されている。
【００２８】
また、この１の実施の形態では、第１の仮想干渉確認対象物抽出手段（６１，６４）を設け、データ化フィンガー経路形状ボックス４３ＤＢＸを生成可能かつ仮想空間内に配置可能で、データ化上型１６Ｄ（データ化上型部品１６ＢＤ）を仮想空間内で仮想下死点まで仮想降下させた場合にデータ化上型１６Ｄと配置されたデータ化フィンガー経路形状ボックス４３ＤＢＸとの干渉を検出し、これを仮想干渉確認対象物として抽出可能に形成してある。
【００２９】
本トランスファプレス機械１０の基本的構成・機能は、模式的に記載した図１，主に運転制御装置（６０）を中心に記載した図２（ブロック図）に示す如く、実空間内に一定の相対位置関係をもって配置されたスライド１５（上型１６）のプレス動作を利用してプレス加工可能なプレス機械１０と、このプレス機械にフィンガー４３の搬送動作を利用して材料２００を搬送可能な材料搬送装置４０とを具備し、プレス動作と搬送動作とを同期させたトランスファプレスサイクルの進行中に搬送された材料２００にプレス加工を施すことができる。
【００３０】
すなわち、プレス機械１０の機械的な構造を、主に図１を参照して説明する。本体（クラウン，コラム，フレーム，ベッド，ボルスタ１９等を含む。）１１に、スライド１５（上型１６）が上下方向に往復移動可能に装着されている。スライド１５の昇降用動力は、クランク機構（クランク軸１２，コンロッド１４）およびギヤ列（１３，３２Ｇ）を介してサーボモータ３０から供給される。すなわち、クランク機構を介してスライド昇降用モータ（３０）の回転運動をスライド１５（上型１６）の上下（昇降…直線）運動に変換可能に形成してある。
【００３１】
なお、クランク機構による駆動では、上型１６（スライド１５）は上死点において最高位置となり、下死点において最低位置となり下型１８と密接する状態である。後記する仮想下死点は、仮想空間内での下死点を指す。
【００３２】
図１および図２において、プレス制御装置３７は、サーボモータ３０（スライド昇降用モータ）を駆動制御しつつスライド１５（上型１６）を入力された目標スライド位置信号Ｓｈに対応する位置に昇降制御する。また、搬送制御装置４５は、搬送用モータ（サーボモータ４６）を駆動制御しつつ材料搬送装置４０の一部を構成するフィードバー４１（フィンガー４３）を入力された目標搬送位置信号に対応する位置に搬送制御する。
【００３３】
サーボモータ３０は、プレス（スライド）制御装置３７によって回転制御される交流サーボモータから形成されている。このプレス制御装置（ＣＮＴＲ）３７は、位置・速度制御部（コントローラ）と電流制御部（サーボアンプ）とを含み、コントローラには目標スライド位置信号Ｓｈが入力されかつエンコーダ３０Ｅで検出されたモータ回転角度相当信号θｍに対応する速度・位置信号がフィードバックされる。なお、モータ３０はＤＣ（直流）サーボモータやレラクタンスモータとしてもよい。
【００３４】
材料搬送装置４０は、フィードバー４１に保持されたフィンガー４３に、図１，図１３に示す如く、前置金型（下型１８）内の材料２００を挟持させるＹ軸方向へのクランプ動作（ＣＬＰ）と、挟持した材料をアドバンス動作用高さまでＺ軸方向への上昇させるリフト動作（ＬＦＴ）と、挟持した材料を後置金型（下型１８）の上方位置までＸ軸方向に供給搬送させるアドバンス動作（ＡＤＶ）と、上方位置から後置金型の高さまで材料２００を下降させるダウン動作（ＤＷＮ）と、フィンガー４３に材料を後置金型内で離脱させるアンクランプ動作（ＵＣＬ）と、空のフィンガー４３（フィードバー４１）を前置金型まで戻し搬送させるリターン動作（ＲＴＮ）と、を実行させる３次元搬送方式である。
【００３５】
なお、加工用材料２００を３次元方向へ搬送可能な３次元方向搬送方式として説明するが、２次元方向搬送方式とした場合でも本発明は適応されかつ３次元の場合と同様に実施することができる。
【００３６】
図２において、運転制御装置を構成するコンピュータ６０は、ＣＰＵ（時計機能を含む）６１，ＲＯＭ６２，ＲＡＭ６３，ＨＤＤ６４，操作部（ＰＮＬ）６５，表示部（ＩＮＤ）６６および複数のインターフェイス（Ｉ／Ｆ）６７Ａ・６７Ｂ・６７Ｃ、６９を含み、設定・選択・指令・制御等の機能を有しトランスファプレス機械（１０、４０）全体を運転制御する。
【００３７】
インターフェイス６７Ａはプレス制御装置３７へ目標スライド位置信号Ｓｈを出力し、インターフェイス６７Ｂは機械式ブレーキ２９へブレーキＳｂを出力し、インターフェイス６７Ｃにはエンコーダ１２Ｅからクランク角度相当信号θｋが入力される。
【００３８】
また、インターフェイス６９は、アドバンス・リターン動作用の搬送制御装置（コントローラ，サーボアンプ）４５ＡＲにアドバンス・リターン動作指令信号Ｓａｒ（アドバンス用がＳａ，リターン用がＳｒ）を出力し、クランプ・アンクランプ動作用の搬送制御装置４５ＣＵ（４５Ｃ，４５Ａ）にクランプ・アンクランプ動作指令信号Ｓｃｕ（クランプ用がＳｃ，アンクランプ用がＳｕ）を出力する。また、リフト・ダウン動作用の搬送制御装置４５ＬＤ（４５Ｃ，４５Ａ）にリフト・ダウン動作指令信号Ｓｌｄ（リフト用がＳｌ，ダウン用がＳｄ）を出力する。
【００３９】
各動作用信号Ｓａｒ（Ｓａ，Ｓｒ），Ｓｃｕ（Ｓｃ，Ｓｕ），Ｓｌｄ（Ｓｌ，Ｓｄ）には、当該各サーボモータ４６ＡＲ，４６ＣＵ，４６ＬＤの回転態様指定情報（加速度，最高速度，減速度、移動量等）も含まれる。つまり、サーボモータ４６の回転数を徐々に上昇（加速）してスムース起動、最高速度での高速移動、回転数を徐々に下降（減速）してスムース停止を図る台形軌跡に従って所定量（距離）だけ１対のフィードバー４１つまりは複数のフィンガー４３を各動作方向に移動させることができる。
【００４０】
この第１の実施形態では、実空間内で動作させるプレス動作制御手段（６１，６４）および搬送動作制御手段（６１，６４）、並びに同期タイミング情報生成出力手段（６１，６４），仮想プレス動作制御手段（６１，６４），仮想搬送動作制御手段（６１，６４），第１の仮想干渉確認対象物抽出手段（６１，６４），データ化構成要素切換制御手段（６１，６４）および仮想干渉有無判別手段（６１，６４）等の如く、項目の後ろに（６１，６４）と附記された手段は、それぞれに当該制御プログラムを格納させたＨＤＤ６４とプログラムの実行機能を有するＣＰＵ６１から形成されている。プログラム等は、ＲＡＭ６３に展開されて実行される。つまり、構成要素を主にソフトウエア的に構築してある。もとより、ロジック回路等によるハードウエアから構築してもよい。
【００４１】
本発明における特徴的な各制御プログラムは、図７に示す仮想制御プログラム格納手段６４ＩＰＲＧに格納され、各制御プログラムに共通の事項（例えば、ＢＩＯＳ、固定値等の情報など）はＲＯＭ６２に格納されている。後記する第２の実施の形態における第２の仮想干渉確認対象物抽出手段（６１，６４）等の場合も同様である。
【００４２】
なお、各手段の当該各制御プログラムの全部または一部は、ＨＤＤ６４ではなく、ＲＯＭ６２やＦＲＡＭ等に格納しておく形式でも、データ通信回線を通じて外部からダウンロードしてあるいはメディアを用いてインストールする形式としても実施することができる。
【００４３】
実空間内におけるプレス機械１０の駆動制御に関して、プレス動作制御手段（６１，６４）は、図２，図３に示す実際制御プログラム格納手段６４ＭＣ（エリア６４ＭＣＰ）に記憶された実際のプレス動作制御プログラム並びに図４のモーション記憶手段６４Ｍ（エリア６４ＭＰ）に記憶された図１に示すプレスモーションＳＬＤに従ってプレス制御装置３７に目標スライド位置信号Ｓｈを生成出力する。このプレス（スライド）モーションＳＬＤの縦軸はスライド１５（上型１６）の位置（高さ）で、横軸はサイクル（時間）である。なお、クランク角度としてもよい。
【００４４】
プレス制御装置３７の一部を形成するサーボアンプ（図示省略）には、コントローラから速度信号が入力され、モータ回転角度相当信号θｍの変化に対応する速度信号がフィードバックされ、モータ駆動用の電流信号（トルク相当信号）Ｓｉを出力する。かくして、サーボモータ３０の回転制御（トルク制御）により、スライド１５（上型１６）の上下方向位置を目標スライド位置信号Ｈｐｒ（Ｓｈ）に対応する位置に正確に位置決め制御することができる。
【００４５】
かかるプレス動作制御手段（６１，６４）は、位置パルスの払出し方式構造とされ、サーボモータ３０とクランク軸１２とが直結され、設定されたモータ回転速度が１２０ｒｐｍで、エンコーダ３０Ｅから１回転（３６０度）当りに出力されるパルス数が１００万パルスで、払出しサイクルタイムが５ｍＳである場合は、目標スライド位置信号Ｓｈ［１サイクル（５ｍＳ）毎に出力されるパルス数］は、１００００パルス［＝（１００００００×１２０）／（６０×０．００５）］となる。
【００４６】
なお、クランク機構（クランク軸１２）に取付けられたエンコーダ１２Ｅは、クランク軸１２の回転角度相当信号θｋを出力する。この信号θｋを換算することで、スライド１５の上下方向位置Ｈを知ることができ、この実施の形態ではスライド位置Ｈｉを表示部６６に表示する。
【００４７】
材料搬送装置４０は、３次元方向搬送（搬送）型の構造で、１対のフィードバー４１（図１では、片方を図示省略している。）を含む搬送機構と、直交３軸のそれぞれに対応する３種類のサーボモータ４６（アドバンス・リターン用４６ＡＲ，クランプ・アンクランプ用４６ＣＵ，リフト・ダウン用４６ＬＤ）と、対応する搬送制御装置４５ＡＲ，４５ＣＵ，４５ＬＤとから形成され、サーボモータ４６ＡＲ，４６ＣＵ，４６ＬＤの回転制御により搬送動作可能に形成されている。
【００４８】
各搬送制御装置４５ＡＲ，４５ＣＵ，４５ＬＤは、プレス制御装置３７の場合と同様にコントローラ（ＣＮＴＲ）とサーボアンプとから形成され、フィードバック信号（モータ回転角度相当信号θｍａｒ，θｍｃｕ，θｍｌｄ）は各エンコーダ４７ＡＲ，４７ＣＵ，４７ＬＤから得る。Ｓｉａｒ，Ｓｉｃｕ，Ｓｉｌｄは、モータ駆動用の電流（トルク相当）信号である。
【００４９】
実空間内において働く搬送動作制御手段（ＣＰＵ６１，ＨＤＤ６４）は、図３に示す実際制御プログラム格納手段６４ＭＣ（エリア６４ＭＣＴ）に記憶された実際の搬送動作制御プログラム並びに図４のモーション記憶手段６４Ｍ（エリア６４ＭＴ）に記憶された図１に示すトランスファモーションＴＬＤ（Ｒａｒ，Ｒｃｕ，Ｒｌｄ）に従って、図２に示す目標搬送位置信号（Ｓａｒ，Ｓｃｕ，Ｓｌｄ）を各搬送制御装置４５ＡＲ，４５ＣＵ，４５ＬＤに生成出力する。このトランスファモーションＴＬＤの縦軸はフィンガー４３の位置で、横軸はサイクル（時間）である。なお、クランク角度としてもよい。
【００５０】
スライドモーション設定入力手段（操作部６５）を用いて図４のプレスモーション記憶手段６４Ｍ（６４ＭＰ）に記憶させるスライドモーション（ＳＬＤ）を設定入力可能とされ、またトランスファモーション設定入力手段（操作部６５）を用いてトランスファモーション記憶手段６４Ｍ（６４ＭＴ）に記憶させるトランスファモーション（ＴＲＤ）を設定入力可能に形成されている。なお、これらモーションは、仮想空間内での仮想干渉有無判別時の各データ化構成要素（データ化上型等）の仮想トランスファプレスサイクルの基礎として利用する。
【００５１】
ここにおいて、図６に示すデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴは、プレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素とを仮想空間内に実空間内の場合と同じ相対位置関係をもって展開配置した状態で記憶する。
【００５２】
プレス側データ化構成要素とは、プレス側の構成要素（例えば、スライド１５、上型１６等）でかつ３次元形状データ化（１５Ｄ，１６Ｄ等）されたものであり、この実施の形態では図６の左側に示す複雑３次元形状（系）と右側に示した単純３次元形状（系）とがある。複雑３次元形状データ化構成要素は、プレス側構成要素の実物相当の３次元形状をデータ化したものである。
【００５３】
このデータ化は、３次元形状データ化制御手段によって成される。すなわち、３次元形状データ化制御手段（６１，６４）は、図５に示すデータ化対象記憶手段６４ＰＴを参照［図９のＳＴ（ステップ）０１］して指定されたデータ化対象（実物）をそのまま３次元形状にデータ化する（ＳＴ０４）。データ化対象は、表示部６６に表示（ＳＴ０２）された情報（例えば、上型１６あるいは上型部品１６ＢＤごとの名称，寸法等データ）の中から、操作部６５のキー操作やタッチ操作により指定（ＳＴ０３）される。なお、データ化に際しては、縮尺してもよい。
【００５４】
このようにしてデータ化された構成要素（１６Ｄ等…３次元ＣＡＤデータ）は、データ化構成要素記憶制御手段（６１，６４）の働きで、図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴ（エリア６４ＩＰＫＤ）に記憶される（ＳＴ０６）。展開配置状態での記憶は、展開配置制御手段（６１，６４）との協働により行なわれる。
【００５５】
つまり、展開配置制御手段（６１，６４）は、予めレイアウト設定入力手段（操作部６５）を用いて入力されかつ図５のデータ化対象記憶手段６４ＰＴ（エリア６４ＰＢＤ）に記憶されているプレス機械１０の基本データ（レイアウト情報等）を参照しつつ、３次元形状データ化されたプレス側データ化構成要素（例えば、データ化上型１６Ｄ）を展開配置する（ＳＴ０５）。レイアウト情報は、例えば、“プレス本体の左右・前後および上下の各中心とした位置情報”である。すると、展開配置データ記憶制御手段（６１，６４）が働き、この実施の形態では図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴ（エリア６４ＩＰＴＸ）に“仮想空間内での展開配置データ”として記憶する（ＳＴ０６）。
【００５６】
同様に、搬送側データ化構成要素についても３次元形状データ化処理および展開配置処理が行われ（ＳＴ０３〜ＳＴ０６）、必要な全ての構成要素について処理した後に終了（ＳＴ０７でＹＥＳ）する。データ化構成要素（例えば、データ化フィンガー４３Ｄ）は図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴ（エリア６４ＩＴＫＤ）に記憶される。また、プレス側データ化構成要素（１６Ｄ等）の場合と同様に、図６のエリア６４ＩＰＴＸに“仮想空間内での展開配置データ”が記憶される（ＳＴ０５）。つまり、仮想空間内での搬送側データ化構成要素（例えば、データ化上型１６Ｄ）と搬送側データ化構成要素（例えば、データ化フィンガー４３Ｄ）との相対位置関係が３次元ＣＧにより、実空間内での相対位置関係と同一になる。
【００５７】
以上は、複雑３次元形状系について説明（図５，図６，図９）したが、単純３次元形状系に関しても同様に３次元形状データ化や展開配置処理が行われ、図６で右側に示すように各エリア６４ＩＰＫＤＳ，６４ＩＴＫＤＳ，６４ＩＰＴＸＳに記憶される（図５，図６，図９）。なお、単純３次元形状は、複雑３次元形状を包含するものとされ、詳細は後記する。
【００５８】
これら一連の作業は、表示部６６に表示させたデータ化対象（例えば、上型１６，上型部品１６Ｂ等）および基本データ（レイアウト情報等）を目視確認しつつ進行することができる。完成後のプレス側データ化構成要素（１６ＢＤ等）および搬送側データ化構成要素（４３ＢＤ等）も、さらにそれらの仮想空間内での展開配置状態も、目視確認することができる。
【００５９】
なお、各データ化構成要素および展開配置データは、他の場所で作成し通信回線を通しあるいはメディアを介してデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴ（６４ＩＰＴＸ）に記憶するように形成してもよい。
【００６０】
次に、仮想プレス動作制御手段（６１，６４）は、図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴ［６４ＩＰＫＤ，６４ＩＰＴＸ（又は、６４ＩＰＫＤＳ，６４ＩＰＴＸＳ）］に展開配置されたプレス側データ化構成要素（データ化スライド１５Ｄ…データ化上型１６Ｄ，データ化上型部品１６ＢＤ）を、仮想空間内でかつ図４に示すプレスモーション記憶手段６４Ｍ（エリア６４ＭＰ）に記憶されたプレスモーションＳＬＤに従って仮想プレス動作させるための手段である。因みに、実空間内で働くプレス動作制御手段（６１，６４）はフィードバック制御用として単位時間ごとにパルス信号（Ｓｈ）を出力するのに対して、仮想プレス動作制御手段（６１，６４）の場合には記憶されたプレス（スライド）モーションを軌跡（ＳＬＤ）として捉え、これをトレースすることができればよい。つまり、データ化上型１６Ｄ（データ化上型部品１６ＢＤ）をデータ化スライド１５Ｄとともに軌跡（ＳＬＤ）に沿って単位サイクル（時間）毎に昇降させることができればよい。
【００６１】
他方の仮想搬送動作制御手段（６１，６４）は、図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴ［６４ＩＴＫＤ，６４ＩＰＴＸ（又は、６４ＩＴＫＤＳ，６４ＩＰＴＸＳ）］に展開配置された搬送側データ化構成要素（データ化フィードバー４１Ｄ…データ化フィンガー４３Ｄ，データ化フィンガー部品４３ＢＤ）を仮想空間内で図４のトランスファモーション記憶手段６４Ｍ（エリア６４ＭＴ）に記憶されたトランスファモーションＴＲＤに従って仮想搬送動作させるための手段である。
【００６２】
この場合も、実空間内で働く搬送動作制御手段（６１，６４）はフィードバック制御用として単位時間ごとにパルス信号（Ｓａｒ，Ｓｃｕ，Ｓｌｄ）を出力するのに対して、仮想搬送動作制御手段（６１，６４）の場合には記憶されたトランスファモーションを軌跡（ＴＲＤ）として捉え、これをトレースすることができればよい。つまり、データ化フィンガー４３Ｄ（データ化フィンガー部品４３ＢＤ）をフィードバー４１Ｄとともに軌跡（ＴＲＤ…Ｒａｒ，Ｒｃｕ，Ｒｌｄ）に沿って単位サイクル（時間）毎に昇降させることができればよい。
【００６３】
仮想同期タイミング情報生成出力手段（６１，６４）は、図１１に示す如く仮想プレス動作制御手段（６１，６４）による仮想プレス動作と仮想搬送動作制御手段（６１，６４）による仮想搬送動作とを同期させるための仮想同期タイミング情報を生成出力する（図１０のＳＴ１６）。両動作の同期進行が、図１に示すように仮想トランスファプレスサイクルの進行（実行）となる。この実施の形態では、ＣＰＵ６１内の時計回路（図示省略）から発信される基準クロックを利用して仮想同期タイミング信号を生成出力する。
【００６４】
ここにおいて、仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）は、仮想トランスファプレスサイクル（ＳＬＤ，ＴＲＤ）の進行中に３次元形状データ化されたプレス側データ化構成要素（データ化上型１６Ｄ）と搬送側データ化構成要素（４３Ｄ）との間に干渉が発生するか否かを判別（図１０のＳＴ２１，ＳＴ２２および模式表示した図１１を参照）する手段である。
【００６５】
なお、図１１において、仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）は図示簡便化のために図の右側に示したが、これはその左側に示した仮想空間内において動作するものである。右側の第１の仮想干渉確認対象物抽出手段（６１，６４）に関しても同様である。
【００６６】
この仮想空間内での干渉発生の有無は、３次元ＣＡＤデータ（プレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素）を用いた逐次対応チェック方式により行なう。しかし、１つのプレス側データ化構成要素（例えば、データ化上型部品１６ＢＤ）と各搬送側データ化構成要素との対応は例えば５００箇所になる。各プレス側データ化構成要素（データ化下型部品１８ＢＤ）を考えると例えば３０００箇所になる。１つの搬送側データ化構成要素（例えば、データ化フィンガー４３Ｄ）と各プレス側データ化構成要素との対応も同様である。つまり、これら全ての箇所（例えば、数万箇所）をトランスファプレスサイクルの進行（例えば、１ｍＳｅｃ間隔での歩進）毎に実行するには、処理負荷が大きくかつ相当の処理時間も掛かる。しかし、トランスファプレス機械（１０，４０）において、これを満たす大容量・高速コンピュータの設置を許される場合は非常に少ない。
【００６７】
ここに、判別処理の負荷軽減および迅速化のために、各種の工夫が用意されている。はじめに、干渉チェック用の対応データ化構成要素を絞込み可能に形成してある。つまり、仮想空間内での干渉発生の蓋然性が高いデータ化構成要素を仮想干渉確認対象物として抽出するための第１の仮想干渉確認対象物抽出手段（６１，６４）を設けてある。
【００６８】
すなわち、第１の仮想干渉確認対象物抽出手段（６１，６４）は、データ化上型１６Ｄ（データ化スライド１５Ｄ）を仮想空間内で仮想下死点まで仮想降下（図１２のＳＴ１５０７）させた場合にデータ化上型１６Ｄと仮想空間内配置のデータ化フィンガー経路形状ボックス４３ＤＢＸとの干渉を検出しかつ検出されたデータ化上型１６Ｄを仮想干渉確認対象物として抽出（ＳＴ１５０８でＹＥＳ、ＳＴ１５０９）するための手段である。
【００６９】
詳しくは、図１２，図１３を参照して説明する。第１の仮想干渉確認対象物抽出手段（６１，６４）の一部を構成する第１のフィンガー経路形状ボックス生成配置制御手段（６１，６４）は、図１３（Ａ）に示す左右１対のデータ化フィンガー４３Ｄを仮想空間内でかつＣＬＰ→ＬＦＴ→ＡＤＶ→ＤＷＮ→ＵＣＬ→ＲＴＮの順序で仮想１次元搬送動作（ＳＴ１５０３）させたときのデータ化フィンガー軌跡に基づくデータ化フィンガー経路形状ボックス４３ＤＢＸを生成（ＳＴ１５０４，ＳＴ１５０５）しかつ仮想空間内に配置（ＳＴ１５０６）するように形成されている。
【００７０】
生成されたデータ化フィンガー経路形状ボックス４３ＤＢＸは、図１３（Ｂ）に示す左右１対（４３ＤＢＸＬ，４３ＤＢＸＲ）であり、仮想空間内での配置データとともに図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴ（エリア６４ＩＴＦＸ）に記憶される。なお、このデータ化フィンガー経路形状ボックス４３ＤＢＸ（４３ＤＢＸＬ，４３ＤＢＸＲ）は、説明便宜のために図１３（Ｂ）に単独的に表わしたが、予備的な仮想干渉検出の際は図１３（Ｃ）のデータ化上型１６Ｄとデータ化下型１８Ｄとの間に入る。
【００７１】
つまり、仮想トランスファプレスサイクルの進行中に行なう仮想干渉発生有無判別の実行に先立ち、データ化フィンガー４３Ｄを仮想搬送動作させた場合の最大移動空間（４３ＤＢＸ）を仮想配置し、データ化上型１６Ｄ（データ化スライド１５Ｄ）を図１３（Ｃ）に点線矢印で示した仮想プレス動作（降下）させた場合に、当該最大移動空間（４３ＤＢＸ）内に立ち入る部品（データ化上型部品１６ＢＤ）があれば、その部品は仮想トランスファプレスサイクルの進行中に行なう仮想干渉発生有無判別（ＳＴ１５０８）において干渉が発生する虞の強い部品（データ化上型部品１６ＢＤ）として抽出（ＳＴ１５０９）しておくのである。
【００７２】
具体的には、図１３（Ｃ）に示すように、データ化上型１６Ｄが下向きの３横列の上型部品１６ＢＤＲ１（３個縦列），１６ＢＤＲ２（３個縦列），１６ＢＤＲ３（３個縦列）を有しかつデータ上型１６Ｄ全体をデータ下型１８Ｄと当接するまで降下させた場合において、左右の上型部品１６ＢＤＲ１（３個縦列），１６ＢＤＲ３（３個縦列）はデータ上型１６Ｄとデータ下型１８Ｄとの間に展開配置されたデータ化フィンガー経路形状ボックス４３ＤＢＸ（４３ＤＢＸＬ，４３ＤＢＸＲ）に突き当たる（干渉する）。しかし、中間の上型部品１６ＢＤＲ２（３個縦列）はデータ化フィンガー経路形状ボックス４３ＤＢＸＬ，４３ＤＢＸＲ間の図１３（Ｂ）に示したスペースＳＰ内に入るので干渉しない。
【００７３】
したがって、図１３（Ｄ）に示すように左右の上型部品１６ＢＤＲ１（３個縦列），１６ＢＤＲ３（３個縦列）が抽出されると理解される。中間の上型部品１６ＢＤＲ２は抽出されない。因みに、図１１の場合は、この図１３の場合とは異なり、上型部品１６ＢＤ１および１６ＢＤ２が抽出され場合を示す。
【００７４】
かくして、この抽出部品（データ化上型部品１６ＢＤＲ１，１６ＢＤＲ３）に関して仮想干渉有無判別を実行すれば、仮想干渉有無判別に係る処理負荷の大幅な削減と処理の迅速化に極めて有益である。上記場合には、仮想空間内での仮想干渉発生有無判別に際する処理負荷（３／３）を２／３に軽減できるわけである。
【００７５】
なお、データ化上型１６Ｄ（上型部品１６ＢＤ）およびデータ化フィンガー４３Ｄは、図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴ（６４ＩＰＫＤ，６４ＩＴＫＤ，６４ＩＰＴＸ）を参照して選択される（ＳＴ１５０１，ＳＴ１５０２）。また、抽出されたデータ化上型部品１６ＢＤＲ１，１６ＢＤＲ３はプレス側データ化構成要素とされかつデータ化フィンガー４３Ｄは搬送側データ化構成要素とされ、ＲＡＭ６３のワークエリアに一時記憶される（ＳＴ１５１０）。
【００７６】
図１２において、データ化上型１６Ｄ（データ化スライド１５Ｄ）が仮想下死点に到達していない場合（ＳＴ１５１１でＮＯ）でも、干渉検出がされた場合（ＳＴ１５０８）にはＳＴ１５０９およびＳＴ１５１０を経て終了（エンド）とされているが、仮想下死点に到達するまで繰り返し動作（ＳＴ１５０７〜１５０９）できるように形成してもよい。かくすれば、同一又は異なる上型部品１６ＢＤ又は／及びデータ化フィンガー４３Ｄ（又はデータ化フィンガー部品４３ＢＤ）について干渉チェックを何回も行なうことができる。仮想空間での干渉故に機器破損等の不都合は全く心配ないからである。
【００７７】
以上から、仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）は、第１の仮想干渉確認対象物抽出手段（６１，６４）によって抽出（図１２のＳＴ１５０９）されたデータ化上型１６Ｄ（複数のデータ化上型部品１６ＢＤＲ１，１６ＢＤＲ３）をプレス側データ化構成要素としかつデータ化フィンガー４３Ｄ（データ化フィンガー部品４３ＢＤでもよい。）を搬送側データ化構成要素として仮想干渉発生有無を判別（図１０のＳＴ２１，ＳＴ２２）する。
【００７８】
一般的に、金型（上型１６、下型１８）やフィンガー４３は、多くの部品を組み合わせて形成されているので、金型交換の都度に干渉チェック対象となる部品を見極めかつ設定入力しなければならない先提案プレス機械の場合に比較すれば、この点からも大幅な迅速化と取扱い容易化を達成することができる。これら、金型、フィンガーおよび材料が凸部、凹部、球面部等々を有する複雑３次元形状になればなるほど、部品点数が多数になればなるほど、現場（実空間）内での作業は難しくかつ長時間を必要とすることからも、当然と理解できる。
【００７９】
さらに、この実施の形態では、運用上の実際において一層の取扱い容易化および迅速処理化をはかるために、次のような工夫がなされている。
【００８０】
すなわち、プレス側データ化構成要素および搬送側データ化構成要素のそれぞれを、図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴの左側に示す各エリア６４ＩＰＫＤ，６４ＩＴＫＤ，６４ＩＰＴに選択可能に記憶した実物相当３次元形状をデータ化した複雑３次元形状データ化構成要素のみならず、実物相当３次元形状を内包するものとして作成された単純３次元形状データ化構成要素を、図６の右側に示す各エリア６４ＩＰＫＤＳ，６４ＩＴＫＤＳ，６４ＩＰＴＳに選択可能に記憶することができる。
【００８１】
これとの関係で、データ化構成要素切換制御手段（６１，６４）を設け、仮想トランスファプレスサイクル中の所定タイミングにおいて、単純３次元形状データ化構成要素から当該複雑３次元形状データ化構成要素に切換（図１０のＳＴ１８でＹＥＳ，ＳＴ１９）可能に形成されている。
【００８２】
単純３次元形状データ化構成要素とは、実物相当３次元形状（例えば、上型１６）の各軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）方向の各最大寸法を包囲することができる大きさ（寸法）でかつ３次元形状データ化された構成要素である。詳しくは、実物相当３次元形状に対応する複雑３次元形状データ化構成要素（例えば、１０００箇所の干渉チェック対象可能部位面を有する形状）を内包する単純な形状（例えば、６箇所の干渉チェック対象可能部位面を有する立方体形状や四角柱形状）とする。このようにすれば、対応チェック箇所を飛躍的に減少できるから処理の単純化および迅速化を期待できる。
【００８３】
ここに、仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）は、切換前（図１０のＳＴ１８でＮＯ）はデータ化構成要素の少なくとも一方を単純３次元形状データ化構成要素として仮想干渉発生有無を判別（ＳＴ２１）しかつ切換後（ＳＴ１８でＹＥＳ）は双方を複雑３次元形状データ化構成要素として仮想干渉発生有無を判別する。したがって、複雑３次元形状データ化構成要素同士が接近（乃至密着）するまでの予備的干渉チェック時間を大幅に短縮できる。つまり、切換前に大幅な処理負荷軽減と一段の処理迅速化を促進でき、効率的な運用ができる。
【００８４】
なお、上記の切換タイミングは、切換タイミング設定入力手段（操作部６５）を用いて設定入力乃至設定変更することができる。切換タイミングとしては、干渉が発生する蓋然性の高いプレス側データ化構成要素と搬送側データ化構成要素とが当接する直前とすることが好ましい。例えば、データ化上型部品１６ＢＤ（データ化スライド１５Ｄの下面）とデータ化フィンガー部品４３ＢＤ（あるいはデータ化ボルスタ１９Ｄの上面）との間の距離として設定することができる。また、仮想空間内での干渉は実害が発生しないので、データ化上型１６Ｄ（データ化スライド１５Ｄ）が仮想下死点に到達するまで仮想干渉発生有無判別を可能に形成しておく場合は、最初の干渉発生有の判別時（判別直後）を切換タイミングとして自動検出設定するように形成してもよい。
【００８５】
次いで、区間設定手段（操作部６５）を設け、仮想トランスファプレスサイクル（同期したプレス動作および搬送動作）中に、仮想干渉発生有無の判別を必要とする判別必要区間（例えば、クランプ動作区間およびアンクランプ動作区間）を設定することができる。なお、必要としない判別不必要区間（例えば、クランプ動作区間およびアンクランプ動作区間を除く区間）として設定するように形成してもよい。
【００８６】
かくして、仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）は、仮想トランスファプレスサイクルの進行中でかつ判別必要区間内にあるとき（図１０のＳＴ２０でＹＥＳ）に仮想干渉発生有無判別（ＳＴ２０）を実行すればよい。すなわち、干渉チェックの必要区間の絞込みによる負荷軽減とチェック全工程の時間短縮ができる。コンピュータ６０の処理負担をも軽減できる。
【００８７】
加えて、細分化設定手段（操作部６５）を設け、設定された判別必要区間内をさらに細分化する判別実行区間を設定可能に形成してある。かかる区間の設定は、手動でなく、例えば３次元データの仮想空間内への展開位置の際に自動的に割付するように形成してもよい。
【００８８】
この場合も、仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）は、判別実行区間内にあるときに（図１０のＳＴ２０でＹＥＳ）のみ仮想干渉発生有無判別を実行すればよい。例えば、データ化フィンガー４３Ｄがデータ化下型１８Ｄに対して前進するクランプ動作ＣＬＰおよび後退するアンクランプ動作ＵＣＬを判別必要区間とする場合において、データ化フィンガー４３Ｄとデータ化下型１８Ｄとの距離が大きい場合には、明らかに干渉は発生しないであろうことから、干渉チェックを行なわない区間とする。つまり、各全区間において干渉チェックする場合に比較して一段と効率的な運用ができる。必要区間のみの設定の場合に比較して、一段の負荷軽減とチェック全工程の時間短縮とを促進できる。なお、判別不実行区間として設定するように形成してもよい。
【００８９】
さらに、判別対象搬送動作設定手段（操作部６５）を設け、仮想トランスファプレスサイクル中でかつ仮想搬送動作を形成する１次元仮想搬送動作毎に干渉有無判別を実行する旨を設定可能に形成されている。実行しない旨を設定するように形成してもよい。この場合は、仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）は、干渉有無判別を実行する旨（図１０のＳＴ２０でＹＥＳ）が設定されている１次元搬送動作中に仮想干渉発生有無判別を実行すればよい。
【００９０】
つまり、各１次元仮想搬送動作（ＣＬＰ，ＵＣＬ、ＡＤＶ，ＲＴＮ、ＬＦＴ，ＤＵＮ）に関し、個々のデータ化フィンガー４３Ｄおよびデータ化材料２００Ｄに対して、データ化フィンガー干渉やデータ化材料干渉の実行（実施）および不実行（不実施）のいずれかを選択的に設定することができるので、重点的な干渉チェックを行なえる。明らかに干渉が起こり得ない場合や必要でないと考察される搬送動作については割愛できる。
【００９１】
以上の判別必要区間に関する情報および判別必要区間内での判別実行区間に関する情報は、図８の判別要否判断情報記憶手段６４ＹＮのエリア６４ＹＮＰに設定記憶される。各１次元仮想搬送動作内での実行領域に関する情報はエリア６４ＹＮＴに設定記憶されている。いずれの判断も判別要否判断制御手段（６１，６４）によって判断さる（図１０のＳＴ２０）。
【００９２】
さらに、３次元形状データ化構成要素表示制御手段（６１，６４）を設け、仮想空間内に展開配置した状態で図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴに記憶されるプレス側データ化構成要素および搬送側データ化構成要素を表示部６に表示出力可能に形成されている。仮想空間内での動作中でも例えば図１３（Ｃ）に示すような態様で目視可能に表示される。
【００９３】
この第１の実施の形態に係るトランスファプレス機械（１０，４０）では、操作部６５のキー操作により干渉チェックを指令すると、干渉チェック装置が図１０に示す手順で仮想空間内での仮想干渉発生有無のチェック（判別）を実行する。
【００９４】
はじめに、表示部６６に初期画面が表示（ＳＴ１０）される。予めスライドモーション設定入力手段（操作部６５）を用いて設定されかつ図４のプレスモーション記憶手段６４Ｍ（６４ＭＰ）に記憶されている複数のスライドモーション（ＳＬＤ）およびトランスファモーション設定入力手段（操作部６５）を用いて設定されかつトランスファモーション記憶手段６４Ｍ（６４ＭＴ）に記憶されている複数のトランスファモーション（ＴＲＤ）も表示される。
【００９５】
オペレータは、表示情報を参照してプレスモーションとトランスファモーションとを選択する（ＳＴ１１）。この場合は、図１あるいは図１１のスライドモーション（ＳＬＤ）およびトランスファモーション（ＴＲＤ）であるとする。このように、設定入力・記憶された各モーションを表示により目視確認しつつその番号等を指定することで選択することができるので、取扱いが簡単である。なお、この段階で、当該各モーション（ＳＬＤ，ＴＲＤ）を作成しつつ設定入力することもできる。
【００９６】
すると、仮想干渉対象物の記憶有無確認手段（６１，６４）が、ＲＡＭ６３のワークエリアに仮想干渉対象物が記憶されているか否かを確認する（ＳＴ１２）。先に、第１の仮想干渉確認対象物抽出手段（６１，６４）を用いて仮想干渉対象物（例えば、データ化上型１６Ｄおよびデータ化フィンガー４３Ｄ）が抽出（図１２のＳＴ１５０１〜ＳＴ１５０９）されかつメモリ（ＲＡＭ６３）に記憶保持（ＳＴ１５１０）されている場合（図１０のＳＴ１２でＹＥＳ）は、プレス側データ化構成要素（１６Ｄ）および搬送側データ化構成要素（４３Ｄ）の選択が完了したものと扱われる（ＳＴ１５，ＳＴ１４でＹＥＳ）。
【００９７】
メモリ（６３）に記憶保持されていない場合（ＳＴ１２でＮＯ）には、図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴに記憶されているプレス側データ化構成要素および搬送側データ化構成要素を選択する（ＳＴ１３）。各データ化構成要素に関する仮想空間内での展開配置データは、各データ化構成要素が選択されたことを条件に自動的かつ付随的に選択される。
【００９８】
自動および手動のいずれの選択（ＳＴ１３，ＳＴ１５）においても、各データ化構成要素は単純３次元形状が選ばれる。しかし、この実施形態の場合には、プレス側データ化構成要素（例えば、１６Ｄ）および搬送側データ化構成要素（例えば、４３Ｄ）のいずれか一方が単純３次元形状であれば、その他方は複雑３次元形状でもよい。つまり、どちらか一方のみを単純３次元形状として予備的な干渉チェックを行い、干渉が発生するものとチェックされた場合やそれより以前の設定状態において、複雑３次元形状同士による本来的な仮想干渉発生有無の判別を行なう。
【００９９】
すなわち、複雑３次元形状（又は単純３次元形状）のデータ化上型部品１６ＢＤと単純３次元形状（又は複雑３次元形状）のデータ化フィンガー部品４３ＢＤあるいは共に複雑３次元形状のデータ化上型部品１６ＢＤおよびデータ化フィンガー部品４３ＢＤとして選択する。表示により目視確認しつつ選択する作業であるから、取扱いが簡単である。
【０１００】
プレス側データ構成要素としてはデータ化上型（データ化上型部品），データ化下型（データ化下型部品）等が選択され、搬送側データ化構成要素としてはデータ化フィンガー（データ化フィンガー部品），データ化材料（データ化材料部位）が選択される。
【０１０１】
かくして、仮想同期タイミング情報生成出力手段（６１，６４）から仮想同期タイミング情報が生成出力（ＳＴ１６）されると、仮想プレス動作制御手段（６１，６４）による仮想プレス動作と仮想搬送動作制御手段（６１，６４）による仮想搬送動作とが、同期進行する。仮想トランスファプレスサイクルの進行である。仮想同期タイミング情報生成出力制御プログラム，仮想プレス動作制御プログラムおよび仮想搬送動作制御プログラムは、図７に示す仮想制御プログラム格納手段６４ＩＰＲＧ（６４）から読み出され、ＲＡＭ６３に展開されて利用される。
【０１０２】
すなわち、図１，図１１に示す如く、仮想トランスファプレスサイクルの１ステップ（単位サイクル時間）が進行される（ＳＴ１７）。例えば図１３（Ｃ）に示すデータ化上型１６Ｄ（データ化上型部品１６ＢＤＲ１，１６ＢＤＲ２，１６ＢＤＲ３）が図示しないデータ化スライド１５Ｄとともに、点線矢印方向に１ステップ分距離だけ降下する。データ化フィンガー４３Ｄ（データ化フィンガー部品４３ＢＤ）はデータ化フィードバー４１Ｄとともに各搬送動作の順番に応じて移動する。
【０１０３】
初期段階では、切換タイミングではない（ＳＴ１８でＮＯ）。また、判別要否判断制御手段（６１，６４）が、図８の判別要否判断情報記憶手段６４ＹＮに記憶された各判別要否判断情報を参照しつつ判断した結果が判別実行区間等である場合（ＳＴ２０でＹＥＳ）には、仮想干渉発生有無判別手段（６１，６２）が干渉発生の有無を判別する（ＳＴ２１）。判断した結果が判別実行区間等でない場合（ＳＴ２０でＮＯ）は、仮想干渉発生有無判別はされずＳＴ２７に進む。
【０１０４】
仮想干渉発生有無判別手段（６１，６２）により、干渉発生有と判別された場合（ＳＴ２２でＹＥＳ）はその旨が表示部６６にメッセージとして表示されかつＨＤＤ６４に記憶保持される。と同時に、ブザー（図示省略）を鳴動させて警報する（ＳＴ２３）。プレス側データ化構成要素（例えば、１６ＢＤＲ１及び１６ＢＤＲ３）と搬送側データ化構成要素（例えば、４３ＢＤ）との干渉発生状態は例えば図１３（Ｃ）に示すような態様で表示部６６に表示出力される（ＳＴ２４）。仮想空間内での事象を実空間内での出来事のようにして目視できるので、干渉回避の対策も正確かつ迅速に行なえる。なお、記憶された仮想干渉発生有とそのデータ化構成要素の名称等は、後にプリンタ（図示省略）を用いて印刷出力することができる。
【０１０５】
このブザー・表示による警報は、オペレータが操作部６５のキー操作による消滅操作が成された場合（ＳＴ２５でＹＥＳ）に消滅される（ＳＴ２６）。なお、消滅操作は、設定変更可能な自動消滅時間を利用した自動消滅動作に切換え可能に形成することができる。
【０１０６】
警報の消滅後、判別が実行されない場合（ＳＴ２０でＮＯ）および干渉が発生しない場合（ＳＴ２２でＮＯ）には、仮想トランスファプレスサイクルを次の１ステップへ歩進させる（ＳＴ１７）。つまり、仮想空間内での極めて特徴的な事情（干渉発生による実害がない）ことから、全ステップ（行程ＳＴＰ１〜ＳＴＰｎ）に渡る仮想トランスファプレスサイクルが終了（ＳＴ２７でＹＥＳ）するまで、何回でも仮想干渉発生チュック（ＳＴ２１，ＳＴ２２）を行なうことができるわけである。したがって、干渉程度が一番厳しい状態を仮想トランスファプレスサイクルの進行で掌握することができる。
【０１０７】
しかして、この第１の実施の形態によれば、仮想空間内における仮想トランスファプレスサイクルの進行中にプレス側データ化上型１６Ｄ等と搬送側データ化フィンガー４３Ｄ等との間に干渉が発生するか否かを自動判別可能な構造であるから、正確かつ迅速に干渉チェックを行なえ、取扱い容易である。複雑な設定入力作業や人手を必要としない。しかも、実空間内でのトランスファプレスサイクルを実際に行なわなくてもよいから安全でかつリスクも少ない。
【０１０８】
また、プレスモーションＳＬＤやトランスファモーションＴＬＤの変更および諸部品の形状変更等が頻繁に行われる傾向にあるプレス生産現場での金型トライ時の作業迅速化要請に十分に応えられる。
【０１０９】
また、プレス加工条件（加工開始位置，加工終了位置，加工領域内での指定速度パターン等）や材料搬送条件（アドバンス動作開始時，アドバンス動作速度，アドバンス動作距離等々）の都度の設定入力を必要とする先提案プレス機械に比較して、複雑かつ慎重な設定入力作業が無いので非常に取扱いが容易である。人手も掛からないので、結果としてプレス加工コストも低減できる。
【０１１０】
また、何処に干渉が生じるのかを具体的に知ることができるので、例えば干渉を生じない上型部品１６や材料２００に交換したり、プレスモーション又は／及びトランスファモーションを的確かつ最小的な変更で済ませることができる。熟練も必要としない。
【０１１１】
特に、金型（１６，１８），フィンガー４３や材料２００の形状を加味したものであるから、正確な干渉チェックを行なえる。しかも、実空間内での実機動作以前に画像（データ化構成要素やそれらの動き）を目視確認できるので、具体的かつ効率的な仮想干渉発生有無の判別を行なえるので、実用性が極めて高い。
【０１１２】
また、仮想干渉確認対象物を効率的に絞り込める第１の仮想干渉確認対象物抽出手段（６１、６４）を設けているので、データ化上型１６Ｄとデータ化フィンガー４３Ｄとの干渉チェックの負荷の軽減化および処理の迅速化を達成できる。特に、材料２００の搬送モーションを変更した場合に有効である。
【０１１３】
さらに、仮想トランスファプレスサイクル中の切換前は単純３次元形状データ化構成要素を用いて干渉チェックする構造であるから、干渉発生直前までの初期段階における処理負荷を大幅に軽減できかつ処理速度を一段と迅速化でき、切換後は複雑３次元形状データ化構成要素を用いるので具体的かつ正確で迅速な判別を担保することができる。
【０１１４】
さらに、仮想トランスファプレスサイクルの進行中でかつ判別必要区間内にあるときに干渉チェックを実行するので、必要区間の絞込みによる負荷軽減とチェック全工程の時間短縮ができる。また、必要区間内でかつ判別実行区間内にあるとき干渉チェックを実行するので、一段の負荷軽減とチェック全工程の時間短縮とを促進できる。
【０１１５】
さらにまた、干渉有無判別実行の旨が設定されているところの１次元仮想搬送動作中に仮想干渉発生有無判別を実行するので、材料搬送動作との関係上において最大的な負荷軽減とチェック全工程の時間短縮を図れる。
【０１１６】
さらにまた、プレス側データ化構成要素および搬送側データ化構成要素を表示部に表示できるので、それらデータ化構成要素の作成、仮想干渉発生有無判別時の相互関係の観察等ができる。一段と取扱いが容易である。
【０１１７】
（第２の実施の形態）
この第２の実施の形態は、基本的な構成・機能が第１の実施形態の場合（図１〜１１）と同様であるが、第１のフィンガー経路形状ボックス生成配置制御手段（６１，６４）を含む第１の仮想干渉確認対象物抽出手段に代わる第２のフィンガー経路形状ボックス生成配置制御手段（６１，６４）を含む第２の仮想干渉確認対象物抽出手段を設け、仮想材料２００Ｄに関する仮想干渉発生有無の判別を一段と迅速に行なえるように形成してある。
【０１１８】
すなわち、第２の仮想干渉確認対象物抽出手段（６１，６４）は、データ化上型１６Ｄ（データ化スライド１５Ｄ）を仮想空間内で仮想下死点まで仮想降下（図１４のＳＴ１５２７）させた場合にデータ化上型１６Ｄおよびデータ化下型１８Ｄと仮想空間内配置のデータ化材料経路形状ボックス２００ＤＢＸ（図示省略）との干渉を検出しかつ検出されたデータ化上型１６Ｄを仮想干渉確認対象物として抽出するものである（ＳＴ１５２８でＹＥＳ、ＳＴ１５２９）。
【０１１９】
この第２の仮想干渉確認対象物抽出手段（６１，６４）の一部を構成する第２のフィンガー経路形状ボックス生成配置制御手段（６１，６４）は、データ化フィンガー４３Ｄを仮想空間内で仮想搬送動作（ＳＴ１５２３）させたときのデータ化フィンガー４３Ｄで仮想保持されたデータ化材料２００Ｄの各軌跡に基づく各データ化材料経路形状ボックス２００ＤＢＸを生成（ＳＴ１５２４，ＳＴ１５２５）しかつ仮想空間内に配置（ＳＴ１５２６）に形成されている。各データ化材料経路形状ボックス２００ＤＢＸは、仮想空間内での当該各配置データとともに図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴのエリア６４ＩＴＺＸに記憶される。
【０１２０】
なお、図１４においても、干渉検出がされた場合（ＳＴ１５２８）には、データ化上型１６Ｄ（又はデータ化スライド１５Ｄ）が仮想下死点（データ化上型１６Ｄとデータ化下型１８Ｄとが密着する状態）に到達していない場合（ＳＴ１５３２でＮＯ）でも、ＳＴ１５２９およびＳＴ１５３０を経て終了（エンド）とされている。
【０１２１】
しかし、仮想下死点に到達する（ＳＴ１５３２でＹＥＳ）まで、繰り返し動作（ＳＴ１５２７〜１５２９）できるように形成してもよい。かくすれば、同一又は異なる上型部品１６ＢＤ（又は下型部品Ｂｄ）又は／及びデータ化材料２００Ｄ（又はデータ化材料部品２００ＢＤ）について干渉チェックを何回も行なえる。何故ならば、仮想空間での干渉故に材料破損等の不都合は全く心配ないからである。
【０１２２】
データ化材料２００Ｄを仮想空間内で各１次元仮想搬送動作させたときのデータ化材料軌跡に基づく各データ化材料経路形状ボックス２００ＤＢＸは、図１３におけるデータ化フィンガー４３を仮想空間内で仮想搬送動作（各仮想１搬送動作：ＣＬＰ→ＬＦＴ→ＡＤＶ→ＤＷＮ→ＵＣＬ→ＲＴＮ）をさせたときのデータ化フィンガー軌跡（左右１対）に基づくデータ化フィンガー経路形状ボックス４３ＤＢＸを生成する場合と同様にして生成される。
【０１２３】
データ化上型１６Ｄ，データ化下型４８Ｄおよびデータ化フィンガー４３Ｄは、図６のデータ化構成要素記憶手段６４ＩＰＴ（６４ＩＰＫＤ，６４ＩＴＫＤ，６４ＩＰＴＸ）を参照して選択される（ＳＴ１５２１，ＳＴ１５２２）。また、抽出されたデータ化上型１６Ｄおよびデータ化下型１８Ｄをプレス側データ化構成要素としてかつデータ化材料２００Ｄを搬送側データ化構成要素としてＲＡＭ６３に一時記憶される（ＳＴ１５３０）。
【０１２４】
抽出されたデータ化上型１６Ｄとは上型部品１６Ｂに関するものとされ、抽出されたデータ化下型１８Ｄとは下型部品１８Ｂに関するものとされる。図１３の場合と同様である。したがって、データ化上型部品１６ＢＤおよびデータ化下型部品１８ＢＤについての仮想空間内での仮想干渉発生有無判別に際する処理負荷を軽減できるわけである。
【０１２５】
なお、この第２の実施形態でのデータ化材料の検出・抽出に関しては、材料搬送装置４０が３次元方向搬送方式であることから、データ化フィンガー４３Ｄを仮想搬送動作の中から指定された３つの搬送動作（リフト動作，アドバンス動作およびダウン動作）のみを仮想空間内で行なわせたときの各１次元仮想搬送動作に対応したデータ化材料の各軌跡に基づく各データ化材料経路形状ボックスを生成可能かつ配置可能に形成してある（ＳＴ１５３１でＮＯ，ＳＴ１５２３）。
【０１２６】
データ化材料経路形状ボックス２００ＤＢＸの生成に関しては、すなわちデータ化された材料２００Ｄと上型１６Ｄ・下型１８Ｄとの仮想干渉チェックに関しては、その蓋然性のある３つの１次元仮想搬送動作（リフト動作，アドバンス動作およびダウン動作）について行なえばよく、その他（アンクランプ動作、リターン動作、クランプ動作）については行なう必要がない。データ化フィンガー４３Ｄでデータ化材料２００Ｄをクランプ搬送していないからである。
【０１２７】
かくして、仮想干渉発生有無判別手段（６１，６４）は、第２の仮想干渉確認対象物抽出手段（６１，６４）によって抽出されたデータ化上型１５Ｄ（複数のデータ化上型部品１５ＢＤ）およびデータ化下型１８Ｄ（複数のデータ化下型部品１８ＢＤ）をプレス側データ化構成要素としかつデータ化材料２００Ｄを搬送側データ化構成要素として仮想干渉発生有無を判別可能に形成されている。
【０１２８】
なお、第１の実施形態の場合と同じ構成・機能については、それらの説明を省略する。
【０１２９】
しかして、この第２の実施の形態によれば、第１の実施形態の場合と同様な作用効果を奏することができる他、第１の仮想干渉確認対象物抽出手段（６１、６４）に代わる第２の仮想干渉確認対象物抽出手段（６１、６４）を設けてあるので、データ化上型１６Ｄおよび下型１８Ｄとデータ化材料２００Ｄとの仮想干渉チェックの負荷の軽減化および処理の迅速化を達成できる。特に、材料２００を変更した場合に有益である。
【産業上の利用可能性】
【０１３０】
本発明は、プレス機械側構成要素と材料搬送装置側構成要素との間に干渉が発生するか否かを仮想空間内で迅速かつ正確に行なえる。特に、サーボモータ駆動方式のプレス機械を組込んだトランスファプレス機械の運転に有効である。
【図面の簡単な説明】
【０１３１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るトランスファプレス機械を説明するための図である。
【図２】同じく、主に運転制御部を説明するためのブロック図である。
【図３】同じく、実際制御プログラム格納手段を説明するための図である。
【図４】同じく、モーション記憶手段を説明するための図である。
【図５】同じく、データ化対象記憶手段を説明するための図である。
【図６】同じく、データ化構成要素記憶手段を説明するための図である。
【図７】同じく、仮想制御プログラム格納手段を説明するための図である。
【図８】同じく、判別実行要否判断情報記憶手段を説明するための図である。
【図９】同じく、３次元形状データ化制御動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】同じく、仮想干渉チェック制御動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】同じく、仮想トランスファプレスサイクルを説明するためのブロック図である。
【図１２】同じく、第１の仮想干渉対象物の抽出動作を説明するためのフローチャートである。
【図１３】同じく、フィンガー形状ボックスの生成等の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１４】本発明の第２の実施形態に係る第２の仮想干渉対象物の抽出動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３２】
１０  プレス機械（トランスファプレス機械）
１６  上型（プレス機械の構成要素）
１６Ｄ  データ化上型
１８  下型（プレス機械の構成要素）
１８Ｄ  データ化下型
３０  サーボモータ
３７  プレス制御装置
４０  材料搬送装置（トランスファプレス機械）
４１  フィードバー（材料搬送装置の構成要素）
４３  フィンガー（材料搬送装置の構成要素）
４３Ｄ  データ化フィンガー
４３ＤＢＸ  データ化フィンガー経路形状ボックス
４５  材料搬送制御装置
加工用材料（材料搬送装置の構成要素）
６０  パソコン（運転制御装置）
６１  ＣＰＵ（仮想プレス動作制御手段，仮想搬送動作制御手段，仮想同期タイミング情報生成出力手段、第１の仮想干渉確認対象物抽出手段、データ化構成要素切換制御手段、仮想干渉発生有無判別手段、第２の仮想干渉確認対象物抽出手段）
６４  ＨＤＤ（仮想プレス動作制御手段，仮想搬送動作制御手段，仮想同期タイミング情報生成出力手段、第１の仮想干渉確認対象物抽出手段、データ化構成要素切換制御手段、仮想干渉発生有無判別手段、第２の仮想干渉確認対象物抽出手段）
６４Ｍ  モーション記憶手段（プレスモーション記憶手段、トランスファモーション記憶手段）
６４ＭＣ  実際制御プログラム格納手段
６４ＰＴ  データ化対象記憶手段
６４ＩＰＴ  データ化構成要素記憶手段
６４ＩＰＲＧ  仮想制御プログラム格納手段
６４ＹＮ  判定要否判断情報記憶手段
６５  操作部（プレスモーション設定入力手段、トランスファモーション設定入力手段）
６６  表示部
【図１】
2006116583.tif 000003
【図２】
2006116583.tif 000004
【図３】
2006116583.tif 000005
【図４】
2006116583.tif 000006
【図５】
2006116583.tif 000007
【図６】
2006116583.tif 000008
【図７】
2006116583.tif 000009
【図８】
2006116583.tif 000010
【図９】
2006116583.tif 000011
【図１０】
2006116583.tif 000012
【図１１】
2006116583.tif 000013
【図１２】
2006116583.tif 000014
【図１３】
2006116583.tif 000015
【図１４】
2006116583.tif 000016