(57)【要約】    【課題】次にどの路線番号の道路へ進めばよいのかをユーザにとって分かりやすいように表示するナビゲーション装置を提供する。    【解決手段】次の誘導交差点に車両が近づくと、その誘導交差点付近の要約地図を交差点拡大図として表示する。その上に、車両が曲がるべき方向を示す誘導矢印２０と、各接続道路の路線番号を表す路線番号アイコン２１、２２、２３および２４を表示する。このとき、路線番号アイコン２１〜２３よりも路線番号アイコン２４を大きく表示することで、次に車両が進むべき誘導交差点からの脱出路については、それ以外の接続道路に比べて路線番号アイコンを大きく表示する。【選択図】図２
2006337180.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データに基づいて、設定された推奨経路において曲がるべき誘導交差点を含む地図を表示する地図表示手段と、
前記誘導交差点に接続する各接続道路に関する情報を表示する情報表示手段とを備え、
前記情報表示手段は、前記接続道路のうち前記誘導交差点からの脱出路に関する情報を、その他の接続道路に関する情報よりも大きく表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１のナビゲーション装置において、
前記情報表示手段は、前記脱出路に関する情報を、予め定められた第１の大きさで表示し、
前記接続道路のうち前記誘導交差点への進入路に関する情報を、前記第１の大きさよりも小さい予め定められた第２の大きさで表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１のナビゲーション装置において、
前記情報表示手段は、前記脱出路に関する情報を、予め定められた第１の大きさで表示し、
前記脱出路以外の接続道路に関する情報を、前記第１の大きさよりも小さい予め定められた第２の大きさで表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜３いずれか一項のナビゲーション装置において、
前記情報には、各接続道路の路線番号、道路名または行き先名のうち少なくともいずれか一つが含まれることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４いずれか一項のナビゲーション装置において、
次の誘導交差点までの距離が予め定められた所定距離以内であるか否かを判定する距離判定手段と、
前記距離判定手段により次の誘導交差点までの距離が前記所定距離以内であると判定されると、前記誘導交差点の周囲の所定の要約範囲内の道路形状を簡略化して要約地図を作成する要約地図作成手段とをさらに備え、
前記地図表示手段は、前記要約地図作成手段により作成された要約地図を、前記地図として表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図を表示して車両を設定された目的地まで誘導するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
目的地までの誘導経路を地図上に表示するときに、その誘導経路が通っている道路の路線番号を表示するナビゲーション装置が知られている（特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３４４０５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されるナビゲーション装置による路線番号の表示方法では、路線番号の異なる道路間を誘導経路が通過するときに、現在走行している道路の路線番号と、次に進むべき道路の路線番号との区別がつきにくいため、次にどの路線番号の道路へ進めばよいかユーザにとって分かりづらいことがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明によるナビゲーション装置では、地図データに基づいて、設定された推奨経路において曲がるべき誘導交差点を含む地図を表示する地図表示手段と、誘導交差点に接続する各接続道路に関する情報を表示する情報表示手段とを備え、情報表示手段は、接続道路のうち誘導交差点からの脱出路に関する情報を、その他の接続道路に関する情報よりも大きく表示するものである。
請求項２の発明は、請求項１のナビゲーション装置において、情報表示手段は、脱出路に関する情報を予め定められた第１の大きさで表示し、接続道路のうち誘導交差点への進入路に関する情報を、第１の大きさよりも小さい予め定められた第２の大きさで表示するものである。
請求項３の発明は、請求項１のナビゲーション装置において、情報表示手段は、脱出路に関する情報を予め定められた第１の大きさで表示し、脱出路以外の接続道路に関する情報を、第１の大きさよりも小さい予め定められた第２の大きさで表示するものである。
請求項４の発明は、請求項１〜３いずれか一項のナビゲーション装置において、上記の情報には、各接続道路の路線番号、道路名または行き先名のうち少なくともいずれか一つが含まれることとするものである。
請求項５の発明は、請求項１〜４いずれか一項のナビゲーション装置において、次の誘導交差点までの距離が予め定められた所定距離以内であるか否かを判定する距離判定手段と、距離判定手段により次の誘導交差点までの距離が所定距離以内であると判定されると、誘導交差点の周囲の所定の要約範囲内の道路形状を簡略化して要約地図を作成する要約地図作成手段とをさらに備え、地図表示手段は、要約地図作成手段により作成された要約地図を、上記の地図として表示するものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、次にどの路線番号の道路へ進めばよいのかをユーザにとって分かりやすいように表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を図１に示す。このナビゲーション装置は車両に搭載されて使用されるものであり、設定された目的地までの推奨経路を探索し、車両の運転者であるユーザをその推奨経路に従って誘導することにより、車両を目的地まで案内する。そのときに、推奨経路において車両が曲がるべき交差点（以下、誘導交差点という）に近づくと、誘導交差点の周囲について通常の地図を基に道路形状を簡略化することにより、通常の地図を要約した地図（以下、要約地図という）を作成する。この要約地図上に曲がるべき方向を示し、交差点拡大図として表示することにより、ユーザが車両の進行方向を一目で理解できるようにする。図１に示すナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、入力装置１７およびディスクドライブ１８を有している。ディスクドライブ１８には、地図データが記録されたＤＶＤ−ＲＯＭ１９が装填される。
【０００８】
制御回路１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行することにより、各種の処理や制御を行う。この制御回路１１において実行される処理により、たとえば、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記録された地図データに基づいて目的地までの推奨経路が探索される。また、後で説明するようにして誘導交差点の周囲の要約地図が作成され、交差点拡大図として表示モニタ１６に表示される。
【０００９】
現在地検出装置１４は、自車両の現在地を検出する装置であり、たとえば、自車両の進行方向を検出する振動ジャイロ１４ａ、車速を検出する車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１４ｃ等からなる。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された自車両の現在地に基づいて、推奨経路を探索するときの経路探索開始点を決定することができる。
【００１０】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを一時的に格納する。この画像データは、要約地図を画像表示するための道路地図描画用データや各種の図形データ等からなり、制御回路１１において、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記録されている地図データに基づいて作成される。この画像メモリ１５に格納された画像データを用いて、通常の地図や交差点拡大図などの各種の画像が表示モニタ１６に表示される。
【００１１】
入力装置１７は、ユーザが目的地の設定などを行うための各種入力スイッチを有し、これは操作パネルやリモコンなどによって実現される。ユーザは、表示モニタ１６に表示される画面指示に従って入力装置１７を操作することにより、地名や地図上の位置、施設名などを指定して目的地を設定し、その目的地までの経路探索をナビゲーション装置１に開始させることができる。
【００１２】
ディスクドライブ１８は、通常の地図を表示モニタ１６に表示したり、誘導交差点付近の要約地図を作成したりするための地図データを、装填されたＤＶＤ−ＲＯＭ１９より読み出す。なお、ここではＤＶＤ−ＲＯＭを用いた例について説明しているが、ＤＶＤ−ＲＯＭ以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより、地図データを読み出すこととしてもよい。この地図データには、推奨経路を演算するために用いられる経路計算データや、交差点名称、道路名称など、推奨経路に従って自車両を目的地まで案内するために用いられる経路誘導データ、道路を表す道路データ、さらには海岸線や河川、鉄道、地図上の各種施設（ランドマーク）など、道路以外の地図形状を表す背景データなどが含まれている。
【００１３】
道路データにおいて、道路区間を表す最小単位はリンクと呼ばれている。すなわち、各道路は所定の道路区間ごとに設定された複数のリンクによって構成されている。なお、リンクによって設定される道路区間の長さは異なっており、リンクの長さは一定ではない。リンク同士を接続している点はノードと呼ばれ、このノードはそれぞれに位置情報（座標情報）を有している。また、リンク内にはノードとノードの間に形状補間点と呼ばれる点が設定されていることもある。形状補間点もノードと同じく、それぞれに位置情報（座標情報）を有している。このノードと形状補間点の位置情報によって、リンク形状、すなわち道路の形状が決定される。経路計算データには、上記の各リンクに対応して、自車両の通過所要時間を表すためのリンクコストと呼ばれる値が設定されている。
【００１４】
ユーザによる入力装置１７の操作に応じて前述のように目的地が設定されると、現在地検出装置１４により検出された現在地を経路探索開始点として、設定された目的地までの経路演算が経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムにより行われ、目的地までの推奨経路が求められる。そして、求められた推奨経路がその表示形態、たとえば表示色などを変えることにより、他の道路とは区別して、表示モニタ１６に表示された地図上に表される。これにより、ユーザはどの道路が経路に設定されているかを地図上で認識することができる。
【００１５】
また、上記のようにして推奨経路が求められた後に、車両が推奨経路上にある誘導交差点に近づくと、その誘導交差点付近の要約地図が作成され、交差点拡大図として表示モニタ１６に表示される。そして、その交差点拡大図の上に、車両が曲がるべき方向を示すための矢印が重ね合わされて表示される。以上説明したようにして、車両が目的地まで誘導される。なお、要約地図の具体的な作成方法については後で説明する。
【００１６】
本実施形態のナビゲーション装置１において表示される交差点拡大図の一例を図２に示す。ここでは、車両が国道２４６号線を走行しており、前方の誘導交差点で右折して国道１６号線に進む場合に、表示モニタ１６に表示される交差点拡大図の例を示している。この交差点拡大図では、誘導交差点付近の各道路の形状が要約地図によって表されている。すなわち、各道路の形状は本来のものよりも簡略化されており、ユーザにとって見やすくなっている。
【００１７】
図２の交差点拡大図において、矢印２０は、誘導交差点で車両が曲がるべき方向、すなわち右折方向を示している。このような矢印を以下の説明では誘導矢印という。符号２１〜２４は、誘導交差点に接続される各道路（以下、接続道路という）の路線番号を表すためのものであり、路線番号アイコンと呼ばれる。路線番号アイコン２１および２２は、その接続道路が国道２４６号線であることを表しており、路線番号アイコン２３および２４は、その接続道路が国道１６号線であることを表している。
【００１８】
路線番号アイコン２４は、それ以外の路線番号アイコン２１、２２および２３に比べて大きく表示されている。このように本実施形態のナビゲーション装置１では、交差点拡大図に表示された各接続道路のうち、次に車両が進むべき道路、すなわち誘導交差点で曲がった後に車両がその誘導交差点から脱出するときの接続道路（以下、脱出路という）については、それ以外の接続道路、たとえば車両が誘導交差点に進入する道路（進入路）などに比べて、路線番号アイコンを大きく表示する。このようにすることで、次にどの路線番号の道路へ進めばよいのかをユーザにとって分かりやすいように表示する。
【００１９】
図３は、図２とは別の誘導交差点に近づいたときに表示される交差点拡大図の例を示している。ここでは、車両が国道１６号線から左折して一旦国道２０号線を通り、直後に右折して再び国道１６号線を走行する場合の例を示しており、隣接する二つの誘導交差点が一つの交差点拡大図によって表示されている。誘導矢印２５は、その二つの誘導交差点において車両がそれぞれ曲がるべき方向を示しており、一つ目の誘導交差点では左折方向、二つ目の誘導交差点では右折方向を表している。
【００２０】
このように、隣接する二つの誘導交差点が一つの交差点拡大図によって表示されている場合は、各接続道路の路線番号アイコン２６〜２９のうち、一つ目の誘導交差点の脱出路に対応する路線番号アイコン２８と、二つ目の誘導交差点の脱出路に対応する路線番号アイコン２９の両方を大きく表示する。こうすることで、図３のような交差点拡大図においても、次にどの路線番号の道路へ進めばよいのかをユーザにとって分かりやすいように表示することができる。
【００２１】
以上説明したような交差点拡大図を表示するときにナビゲーション装置１において実行される処理のフローチャートを図６に示す。このフローチャートは、探索された推奨経路にしたがって車両を目的地まで誘導しているときに、制御回路１１によって実行される。ステップＳ１０では、車両の現在地から推奨経路における次の誘導交差点までの距離が、予め定められた所定距離以内、たとえば３００ｍ以内であるか否かを判定する。次の誘導交差点まで所定距離以内となったときに、次のステップＳ２０へ進む。
【００２２】
ステップＳ２０では、要約地図を作成する地図範囲、すなわち要約範囲を設定する。ここでは、次の誘導交差点の周囲の所定の地図範囲を要約範囲として設定する。このとき、さらに次の誘導交差点が隣接している場合は、その二つの誘導交差点を含むように要約範囲を設定する。次のステップＳ３０では、ステップＳ２０で設定された要約範囲内の地図について、要約地図作成処理を行う。これにより、次の誘導交差点付近の道路形状を簡略化した要約地図が作成される。なお、この要約地図作成処理の具体的な内容については後で説明する。
【００２３】
ステップＳ４０では、ステップＳ３０によって作成された要約地図を表示モニタ１６に画面表示する。これにより、次の誘導交差点の要約地図が、その誘導交差点の交差点拡大図として表示される。次のステップＳ５０では、ステップＳ４０で表示した要約地図上に、その誘導交差点において車両が曲がるべき方向を示した誘導矢印を表示する。これにより、図２の誘導矢印２０や、図３の誘導矢印２５が表示される。
【００２４】
ステップＳ６０では、次の誘導交差点における各接続道路の路線番号を地図データからそれぞれ抽出する。次のステップＳ７０では、ステップＳ６０で路線番号を抽出した接続道路のうちいずれかを選択する。
【００２５】
ステップＳ８０では、ステップＳ７０で選択した接続道路が次の誘導交差点における脱出路であるか否かを判定する。脱出路であると判定された場合はステップＳ９０へ進み、その接続道路に対して、ステップＳ６０で抽出した路線番号に基づいて大きい路線番号アイコンを表示する。なお、このとき表示される路線番号アイコンの大きさは予め設定されている。これにより、図２の路線番号アイコン２４や、図３の路線番号アイコン２８または２９が表示される。ステップＳ９０を実行したら、ステップＳ１１０へ進む。
【００２６】
一方、ステップＳ８０において脱出路でないと判定された場合、すなわち進入路など脱出路以外の接続道路であると判定された場合は、ステップＳ１００へ進み、その接続道路に対して、ステップＳ６０で抽出した路線番号に基づいて小さい路線番号アイコンを表示する。なお、このとき表示される路線番号アイコンの大きさも、ステップＳ９０と同様に予め設定されている。これにより、進入路については、図２の路線番号アイコン２１や、図３の路線番号アイコン２６が表示される。また、それ以外の接続道路については、図２の路線番号アイコン２２または２３や、図３の路線番号アイコン２７が表示される。ステップＳ１００を実行したら、ステップＳ１１０へ進む。
【００２７】
ステップＳ１１０では、次の誘導交差点における全ての接続道路をステップＳ７０で既に選択したか否かを判定する。全ての接続道路を選択した場合は、ステップＳ１２０へ進む。まだ選択していない接続道路がある場合はステップＳ７０へ戻り、そのうちのいずれかをステップＳ７０で選択した後、その接続道路について上記のような処理を実行する。このようにして、全ての接続道路についてステップＳ９０またはＳ１００の処理を実行することにより、大小いずれかの路線番号アイコンを各接続道路に対して表示する。
【００２８】
以上説明したステップＳ１１０までの処理を実行することにより、図２や図３に示すような交差点拡大図が表示モニタ１６に表示される。
【００２９】
ステップＳ１２０では、次の誘導交差点、すなわちステップＳ１１０までの処理によって図２や図３に示すような交差点拡大図が表示モニタ１６に表示された誘導交差点を、車両が通過したか否かを判定する。通過した場合は次のステップＳ１３０へ進み、その交差点拡大図を表示モニタ１６から消去する。なお、表示された交差点拡大図に複数の誘導交差点が含まれている場合は、最後の誘導交差点を通過したときに、ステップＳ１２０からＳ１３０へと進む。ステップＳ１３０を実行したらステップＳ１０へ戻り、上記のような処理を繰り返す。以上説明したようにして、車両が次の誘導交差点に近づくたびに、その誘導交差点の交差点拡大図を表示する。
【００３０】
次に、ステップＳ３０において実行される要約地図作成処理の内容について説明する。要約地図作成処理では、方向量子化処理と呼ばれる処理を実行することによって各経路の道路形状を簡略化することにより、各経路の要約地図を作成する。この方向量子化処理について、以下に説明する。
【００３１】
方向量子化処理では、探索された推奨経路のリンクをそれぞれ所定の分割数で分割した上で、道路形状の簡略化を行う。図７および図８は、いずれもこの方向量子化処理の内容を説明するための詳細説明図であり、図７ではリンク分割数が２（２分割）の場合について、また図８ではリンク分割数が４（４分割）の場合について、それぞれの方向量子化処理の内容を図示している。以下、図７に示す２分割の場合より先に説明を行う。
【００３２】
図７（ａ）の符号３０は、探索された経路に含まれているリンクの１つを例示している。このリンク３０に対して、（ｂ）に示すように、その両端点の間を結ぶ線分３１から最も遠くにあるリンク３０上の点３２を選択する。なお、ここで選択される点３２は前述の形状補間点に相当し、両端点はノードに相当する。
【００３３】
上記のような点３２が求められたら、次に（ｃ）に示すように、リンク３０の両端点のそれぞれと点３２とを結ぶ線分３３および３４を設定する。この線分３３と３４がそれぞれの基準線に対してなす角度をθ１およびθ２と表す。なお、ここでいう基準線とは、リンク３０の両端点から予め決められた所定の方向（たとえば、真北方向）に向かって、それぞれ延びている線のことである。（ｃ）に示すように、一方の端点からの基準線と線分３３によって挟まれている部分の角度が、θ１と表される。また、もう一方の端点からの基準線と線分３４によって挟まれている部分の角度が、θ２と表される。
【００３４】
上記のようにして点３２とリンク３０の両端点とをそれぞれ結ぶ線分３３、３４が設定されたら、次に（ｄ）に示すように、この線分３３と３４の方向をそれぞれ量子化する。ここでいう方向の量子化とは、前述の角度θ１およびθ２が予め設定された単位角度の整数倍にそれぞれなるように、線分３３と３４を各端点を中心にしてそれぞれ回転させることをいう。すなわち、θ１＝ｍ・Δθ、θ２＝ｎ・Δθ（ｎ、ｍは整数）となるように、線分３３と３４をそれぞれ回転させてθ１とθ２の値を補正する。上記の式においてｍとｎの値は、この式によって計算される補正後のθ１とθ２がそれぞれ元の値に最も近くなるように設定される。
【００３５】
以上説明したように線分３３と３４の方向をそれぞれ量子化すると、線分３３と３４が基準線となす角度θ１およびθ２が、単位角度Δθ刻みで補正される。なお図７（ｄ）では、Δθ＝１５°としている。そして、θ１についてはｍ＝６と設定して補正後の角度を９０°にし、θ２についてはｎ＝０と設定して補正後の角度を０°にした例を図示している。
【００３６】
こうして線分３３と３４の方向をそれぞれ量子化したら、次に線分３３と３４をそれぞれ延長したときの交点を求める。そして、その交点と各端点とを結ぶようにして、（ｄ）に示すように、線分３３と３４の長さをそれぞれ補正する。
【００３７】
以上説明したようにして、線分３３と３４を求め、これらの方向を量子化すると共に長さを補正することによって、リンク３０に対する２分割の場合の方向量子化処理が行われる。この線分３３と３４をリンク３０の代わりに用いることで、リンク３０の形状を簡略化して表すことができる。このとき、リンク３０の両端点の位置が固定された状態でリンク３０の形状が簡略化されるため、隣接するリンクの位置には影響を及ぼさない。したがって、方向量子化処理を用いて経路の各リンク形状をそれぞれ簡略化することにより、経路の全体的な位置関係を保ちつつ、その道路形状を容易に簡略化することができる。
【００３８】
次に、４分割の場合の方向量子化処理について説明する。図８（ａ）の符号４０は、図７（ａ）と同様に、探索された経路に含まれているリンクの１つを例示している。このリンク４０に対して、（ｂ）に示すように、まずその両端点の間を結ぶ線分４１ａから最も遠くにあるリンク４０上の点４２ａを選択する。次に、その点４２ａとリンク４０の各端点とをそれぞれ結ぶ線分４１ｂおよび４１ｃを設定し、この線分４１ｂと４１ｃからそれぞれ最も遠く離れた位置にあるリンク４０上の点４２ｂおよび４２ｃを選択する。なお、ここで選択される点４２ａ〜４２ｃは、いずれも２分割の場合と同様に前述のノードまたは形状補間点に相当する。
【００３９】
上記のような点４２ａ〜４２ｃが求められたら、次に（ｃ）に示すように、２分割の場合と同様にして、リンク４０の各端点と点４２ａ〜４２ｃとをそれぞれ順に結ぶ線分４３、４４、４５および４６を設定する。この線分４３〜４６がそれぞれの基準線に対してなす角度を、θ３、θ４、θ５およびθ６と表す。なお、このときの基準線はリンク４０の両端点に対して定められるだけでなく、点４２ａ〜４２ｃのうち真ん中に位置する最初に選択された点４２ａに対しても定められる。
【００４０】
上記のようにして線分４３〜４６が設定されたら、次に（ｄ）に示すように、各線分の方向をそれぞれ量子化する。このとき、点４２ａを保存点として、線分４４と４５はこの保存点４２ａを中心にそれぞれ回転させる。なお、線分４３と４６については、２分割の場合と同様に各端点を中心にそれぞれ回転させる。ここでは、Δθ＝１５°と予め設定し、θ３〜θ６の補正後の角度をそれぞれ６０°、４５°、１８０°および６０°とした例を図示している。
【００４１】
こうして線分４３〜４６の方向をそれぞれ量子化したら、次に線分４３と４４をそれぞれ延長したときの交点と、線分４５と４６をそれぞれ延長したときの交点とを求める。そして、各交点と各端点または保存点４２ａとを結ぶようにして、（ｄ）に示すように、線分４３〜４６の長さをそれぞれ補正する。
【００４２】
以上説明したようにして、線分４３〜４６を求め、これらの方向を量子化すると共に長さを補正することによって、リンク４０に対する４分割の場合の方向量子化処理が行われる。この線分４３〜４６をリンク４０の代わりに用いることで、リンク４０の形状を簡略化して表すことができる。このとき、リンク４０の両端点の位置に加えて、さらに保存点４２ａの位置も固定された状態で、リンク４０の形状が簡略化される。したがって、複雑な形状のリンクによって構成されている経路に対しても、その全体的な位置関係を保ちつつ適切に道路形状を簡略化することができる。
【００４３】
なお、上記では２分割と４分割の場合の方向量子化処理について説明したが、これ以外の分割数についても同様にして方向量子化処理を実行することができる。たとえば８分割の場合には、まず４分割の場合と同様に、リンクの両端点の間を結ぶ線分から最も遠い１点と、その点と両端点とを結ぶ２つの線分からそれぞれ最も遠い２点を選択する。その後、さらにこれらの３点に両端点を加えた各点間を結ぶ４つの線分からそれぞれ最も遠い４点を選択する。こうして選択された合計７点と両端点とを順に結ぶ８つの線分を求め、これらの線分に対して前述したような方向の量子化と長さの補正を行うことによって、８分割の方向量子化処理を行うことができる。
【００４４】
方向量子化処理の分割数をいくつにするかは、予め設定しておいてもよいし、あるいはリンクの形状によって判断してもよい。たとえば、上記のようにして両端点またはそれまでに選択された点の間を結ぶ各線分から最も遠い点を順次選択していくとき、すなわち図７および８の（ｂ）で説明した処理を繰り返していくときに、各線分から最も遠い点までの距離が所定値以下となるまで処理を繰り返して、その処理回数に応じた数の点を順次選択していく。このようにすれば、リンクの形状によって方向量子化処理の分割数を決めることができる。
【００４５】
図７で説明した２分割の方向量子化処理において、方向を量子化した後に線分３３と３４をそれぞれ延長しても、適切な交点がない場合がある。すなわち、方向を量子化した後の線分３３と３４が平行となっている場合には、これらの線分を延長すると両者が一体化してリンク３３の両端点を結ぶ１つの線分となるため、交点が存在しないこととなる。このような場合には、その両端点を直接結ぶ線分、すなわち線分３１を用いて、リンク３０の形状を簡略化して表すようにすればよい。また、図８で説明した４分割の方向量子化処理や、それ以上の分割数の方向量子化処理において、同様に方向を量子化した後に各線分を延長すると適切な交点がない場合には、それよりも分割数が少ない方向量子化処理を行うようにすればよい。
【００４６】
以上説明したような方向量子化処理を各経路の全てのリンクに対して順次実行していくことにより、各経路の道路形状を簡略化して要約地図を作成することができる。なお、リンク単位ではなく、リンクを複数連ねて構成されるリンク列ごとに上記のような方向量子化処理を実行するようにしてもよい。この場合、図７の点３２や図８の点４２ａ〜４２ｃとして選択される点には、形状補間点だけでなくノードも含まれることになる。
【００４７】
または、要約地図作成処理において、上記の方向量子化処理を実行せずに道路形状を簡略化することもできる。ここでは、各リンク形状を曲線で近似することによって道路形状を簡略化する方法を、図９を参照して説明する。
【００４８】
図９（ａ）には、探索された経路に含まれるリンクの一部として、リンク５０、５１および５２を例示している。これらのリンク５０〜５２に対して、まず（ｂ）に示すように各リンクの両端点において量子化したリンク方向を求める。ここでは、前述の方向量子化処理において各線分の方向の量子化を行ったのと同様にして、元の角度に最も近くて単位角度の整数倍となるようなリンク方向を求める。その結果、（ｂ）において矢印で示されているようなリンク方向が各端点に対して求められる。
【００４９】
次に、（ｃ）に示すように端点の間を結ぶ曲線５３、５４および５５を求めることにより、各リンクの形状を曲線近似する。このとき、各曲線の端点付近における接線の方向が上記の量子化したリンク方向と一致するように、曲線５３〜５５の形状がそれぞれ決定される。なお、このような曲線を求める方法としては、たとえばスプライン関数を用いたスプライン近似などがあるが、ここでは詳細な説明は省略する。
【００５０】
以上説明したような処理を推奨経路の全てのリンクに対して順次実行していき、求められた曲線を用いて道路形状を表すことにより、道路形状を簡略化して要約地図を作成することができる。このときも方向量子化処理の場合と同様に、各リンクの両端点の位置が固定された状態で各リンクの形状が簡略化される。したがってこの場合にも、経路の全体的な位置関係を保ちつつ、その道路形状を容易に簡略化することができる。
【００５１】
さらに、作成された要約地図上に各種施設などの位置を示すランドマークを表示する。しかし、道路形状が簡略化されることにより、要約地図における道路の位置は元の地図より変化する。そのため、要約地図上に元の位置のままランドマークを表示したのでは、道路とランドマークとの位置関係を正しく表すことができない。したがって、要約地図上にランドマークを表示する際には、ランドマークの位置補正を行うことが必要となる。その方法について、以下に説明する。
【００５２】
図１０では、ランドマークの位置補正の概要について説明する。図１０（ａ）に示すように、要約する前の元の地図では、ランドマークの位置と道路との微妙な位置関係が記述されている。この元の地図に対して、上記で説明したような要約地図の作成処理を行い、さらにランドマークの位置をそのままにして表示すると、たとえば（ｂ）に示すような要約地図となる。
【００５３】
（ｂ）に示す要約地図では、道路の位置のみが（ａ）に示す元の地図に対して変化しているため、元のランドマークと道路との位置関係が保たれていない。たとえば、地図の中央付近にある郵便局に着目すると、この郵便局は、（ａ）に示す元の地図と、（ｂ）に示す要約地図とで、互いに道路の反対側に位置している。そこで、このような不都合を是正するためにランドマークの位置補正を行い、その結果、（ｃ）に示す要約地図のように、道路とランドマークとの位置関係が、元の地図上での位置関係と近似するようにする。
【００５４】
次に、図１１を用いて、ランドマークの位置補正の詳細アルゴリズムについて説明する。ランドマークの位置補正では、はじめに、図１１（ａ）に示すように、要約前後での形状ベクトル間のペアリストの作成を行う。ここで、要約時に上記に説明したような処理を行うことによって、道路の形状を表す形状ベクトルの構成点数が元のものから変化する。従って、ペアリストを作成するときには、このペアリストで関係付けられた形状ベクトル間の分岐点間の方向性が合致する必要がある。すなわち、要約の前後で、それぞれの分岐点の位置に対して、１対１に対応関係が成立するようにする。
【００５５】
このようにしてペアリストを作成したら、その次に（ｂ）に示すように、各形状ベクトルのノルムと、対応する分岐点間の距離の割合を等価にする補正処理を行う。すなわち、要約する前の元の地図において、ランドマークが最近接する形状ベクトルのノルム値と、その形状ベクトルを含む道路経路における、そのランドマークから各分岐点までの距離の割合を測定する。この測定値により、要約後の地図においても、上記のペアリストによって対応付けられる形状ベクトルに対して、そのノルム値と、ランドマークから分岐点間までの距離の割合が等価となるように、ランドマークの位置を計算する。そして、計算した位置にランドマークを表示する。
【００５６】
以上説明したランドマークの位置補正では、通常の地図を要約地図に変換することによって道路の形状や距離が変わるので、対応するランドマーク（道沿いにある店等）も道路に合わせて座標を変換する必要がある。そのため、変換前のランドマークの位置についてのパラメータとして、そのランドマークが変換前の道路（リンク）の一方の端から全体の何％のところにあるか、道路のどちら側にあるか、道路から何メートル離れたところにあるかを求める。そして、変換後の対応する道路データに対して、これら３つのパラメータを用いて、変換後のランドマークの位置を決定する。これを、図１２に示す具体例を用いて説明する。
【００５７】
図１２（ａ）は、要約前の通常の地図におけるランドマーク位置の例を示す。地点Ａと地点Ｂとをつなぐ道路は、地点ＡとＡ１の間のリンク６１、地点Ａ１とＡ２の間のリンク６２、地点Ａ２とＡ３の間のリンク６３、および地点Ａ３とＢの間のリンク６４によって構成されており、その道路沿いにランドマーク６０が存在している。リンク６１〜６４のそれぞれの長さは、１５０ｍ、２００ｍ、３５０ｍおよび５００ｍであり、これらのリンクによって構成される地点ＡとＢをつなぐ道路は、その合計、すなわち１２００ｍの長さを有している。ランドマーク６０は、地点Ａ３から地点Ｂに向かって２００ｍ、すなわち地点Ａから９００ｍ地点の、道路の左側に位置している。また、ランドマーク６０の位置は道路から１０ｍ離れている。
【００５８】
このような要約前のランドマーク位置について、上記に説明した３つのパラメータを求める。１つ目のパラメータ、すなわち、道路の一方の端（地点Ａ）からの距離の全体距離に対する割合は、９００／１２００＝０．７５（７５％）と求められる。２つ目のパラメータ、すなわち道路のどちら側にあるかは、地点ＡからＢに向かって道路の左側にあると求められる。３つ目のパラメータ、すなわち道路からの距離は、１０ｍと求められる。
【００５９】
図１２（ｂ）は、要約後の地図におけるランドマーク位置の例を示す。この要約地図では、地点Ａと地点Ｂとをつなぐ道路は１つのリンク６５によって表されており、その長さは１０００ｍである。この要約地図上にランドマーク６０を表示するとき、先に求めた３つのパラメータを用いて、変換後の位置を決定する。すなわち、地点Ａからの距離は、１つ目のパラメータを用いて、１０００×０．７５＝７５０ｍと求められる。また、２つ目のパラメータと３つ目のパラメータにより、地点Ａから見て道路（リンク６５）の左側であり、その道路から１０ｍ離れた位置が決定される。これらの条件を満たす位置にランドマーク６０を表示することにより、ランドマーク６０の位置補正が行われる。
【００６０】
上記に説明したような処理を行うことにより、要約地図においてランドマークの位置が補正され、道路とランドマークとの位置関係を要約前の元の地図に近似させることができる。その結果、図１０（ａ）に示す元の地図のランドマーク位置に対して、要約地図におけるランドマーク位置を図１０（ｃ）のようにすることができる。こうして要約地図上にランドマーク位置が表される。
【００６１】
以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記録された地図データに基づいて、設定された推奨経路において曲がるべき次の誘導交差点を含む交差点拡大図を表示モニタ１６に表示する（ステップＳ４０）。この交差点拡大図の上に、次の誘導交差点に接続する各接続道路の路線番号を表示する（ステップＳ９０、Ｓ１００）。このとき、接続道路のうち次の誘導交差点からの脱出路の路線番号を、その他の接続道路の路線番号よりも大きく表示する（ステップＳ９０）こととした。このようにしたので、次にどの路線番号の道路へ進めばよいかをユーザにとって分かりやすく表示することができる。
【００６２】
（２）ステップＳ９０において脱出路の路線番号を表示する際には、その大きさが予め定められた大きな路線番号アイコンで表示する。また、ステップＳ１００において、次の誘導交差点への進入路を含む脱出路以外の接続道路の路線番号を表示する際には、その大きさが予め定められた、より小さな路線番号アイコンで表示する。このようにしたので、簡単な処理により、脱出路の路線番号をその他の接続道路の路線番号よりも大きく表示することができる。
【００６３】
（３）次の交差点までの距離が予め定められた所定距離以内であるか否かを判定し（ステップＳ１０）、次の誘導交差点までの距離が所定距離以内であると判定されると、ステップＳ２０により誘導交差点の周囲に設定された所定の要約範囲内の道路形状を簡略化して、要約地図を作成する（ステップＳ３０）。この要約地図を、ステップＳ４０で交差点拡大図として表示モニタ１６に表示することとした。このようにしたので、誘導交差点において進むべき方向がユーザにとって分かりやすい交差点拡大図を表示することができる。
【００６４】
なお、上記の実施の形態では、路線番号を示す路線番号アイコンについて、脱出路をそれ以外の接続道路よりも大きく表示する例を説明した。しかし、接続道路に関する情報を表すものである限り、本発明を他の情報の表示に適用することもできる。その例を以下に図面を参照して説明する。
【００６５】
図４は、道路名の表示に本発明を適用した例を示している。ここでは、進入路の道路名称７１を小さく表示し、脱出路の道路名称７２を大きく表示している。このように、道路名や通り名などを表示するときに、他の接続道路よりも脱出路を大きく表示してもよい。
【００６６】
図５は、誘導交差点における各接続道路の行き先の地名を、実際の道路上に設置されている行き先方面看板を模擬して表示するときに、本発明を適用した例を示している。ここでは、脱出路ではない接続道路の行き先名８１および８２を小さく表示し、脱出路の行き先名８３を大きく表示している。このように、行き先方面看板を模擬した表示において、他の接続道路の行き先名より脱出路の行き先名を大きく表示してもよい。
【００６７】
以上説明した図４や図５のような変形例以外であっても、接続道路に関する情報を表示するものである限り、他の様々な情報を表示するときに本発明を適用することができる。
【００６８】
また、上記の実施の形態では、要約地図を用いた交差点拡大図における適用例を説明したが、要約しない通常の地図を用いた交差点拡大図においても適用できる。さらには、交差点拡大図でなくともよい。どのような地図であっても、推奨経路において曲がるべき誘導交差点を含む地図が表示され、その地図の接続道路について表示されているものである限り、本発明を適用することができる。
【００６９】
以上説明した各実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されない。
【００７０】
上記の実施の形態では、各手段を制御回路１１の処理によって実現している。具体的には、距離判定手段をステップＳ１０、要約地図作成手段をステップＳ３０、地図表示手段をステップＳ４０、情報表示手段をステップＳ９０およびＳ１００によってそれぞれ実現している。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係には何ら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】交差点拡大図の一例である。
【図３】他の交差点拡大図の例である。
【図４】道路名の表示に適用した例である。
【図５】行き先方面看板を模擬した表示に適用した例である。
【図６】交差点拡大図を表示するときに実行されるフローチャートである。
【図７】要約地図を作成するときに利用される２分割の場合の方向量子化処理の内容を説明するための図である。
【図８】同じく４分割の場合の方向量子化処理の内容を説明するための図である。
【図９】各リンク形状を曲線で近似することによって各経路の道路形状を簡略化する方法を説明するための図である。
【図１０】ランドマークの位置補正の概要の説明図である。
【図１１】ランドマークの位置補正の詳細アルゴリズムの説明図である。
【図１２】ランドマークの位置補正の具体例を示す図である。
【符号の説明】
【００７２】
１  ナビゲーション装置
１１  制御回路
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１４  現在地検出装置
１５  画像メモリ
１６  表示モニタ
１７  入力装置
１８  ディスクドライブ
１９  ＤＶＤ−ＲＯＭ
２０、２５  誘導矢印
２１、２２、２３、２６、２７  小さい路線番号アイコン
２４、２８、２９  大きい路線番号アイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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