(57)【要約】      （修正有）【課題】モータ音の発生を低減させたミシンを実現させるミシンモータ制御装置を提供する。【解決手段】針を駆動するミシンモータ８と、指令回転速度を指令するボリュームコントローラ６とに接続されたモータ制御装置９に、ミシンモータ８に駆動電流を供給する電流供給回路９２と、ミシンモータ８の回転速度を検出させる回転速度検出プログラムと、回転速度と指令回転速度との偏差を算出させる偏差算出プログラムと、規定時間間隔毎に、偏差をなくすように、駆動電流を制御させる第１のＰＷＭ制御プログラムと、を備えるモータ制御装置９に、駆動電流値を検出させる駆動電流検出プログラムと、駆動電流値が所定の基準値を超えたか否かを判定させる判定プログラムと、駆動電流値が所定の基準値を超えた場合に、駆動電流を切断し規定の駆動電流を供給する制御を所定時間行わせる第２のＰＷＭ制御プログラムと、これらプログラムを実行するＣＰＵ９７と、を備えた。【選択図】図２
2006116195.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ミシンの針を上下に駆動するミシンモータと、
前記ミシンモータの指令回転速度を指令する指令手段と、に接続され、
前記ミシンモータに駆動電流を供給する電流供給手段と、
前記指令手段による指令に基づいて回転する前記ミシンモータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記回転速度検出手段により検出された前記回転速度と前記指令回転速度との偏差を算出する偏差算出手段と、
予め設定された時間間隔毎に、前記偏差算出手段により算出された偏差をなくすように、前記電流供給手段から前記ミシンモータに供給される駆動電流を制御する第１の電流制御手段と、
を備えるミシンモータ制御装置において、
前記ミシンモータに供給される駆動電流値を検出する駆動電流検出手段と、
前記駆動電流検出手段により検出された駆動電流値が所定の基準値を超えたか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により、前記駆動電流検出手段によって検出された駆動電流値が所定の基準値を超えたと判定された場合に、前記第１の電流制御手段による駆動電流制御を停止して、前記第１の電流制御手段による駆動電流よりも小さい駆動電流を供給する制御を所定時間行う第２の電流制御手段と、
を備えること特徴とするミシンモータ制御装置。
【請求項２】
前記第２の電流制御手段は、
前記判定手段により前記駆動電流検出手段により検出された駆動電流値が所定の基準値を超えたと判定された場合に、前記第１の電流制御手段による駆動電流制御を停止する停止回路と、
ワンショットＰＷＭ信号を発生するＰＷＭ発生回路と、を備え、
前記ＰＷＭ発生回路により発生された前記ワンショットＰＷＭ信号に基づいて、駆動電流を所定時間供給することを特徴とする請求項１に記載のミシンモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ミシンには、針と、針を保持する針棒と、この針棒とクランク機構を介して接続される主軸と、この主軸に接続されるミシンモータとが備えられ、ミシンモータが回転することにより、針が上下に作動し、布等が縫製される。
このようなミシンにより厚物を縫製する場合、針が厚物を貫通する際に大きな負荷がかかるため、回転速度が遅くなってしまう。この際、従来のミシンでは、回転速度を指令回転速度に近づくようにフィードバック制御が働き、遅くなった回転速度を上げようとするため、結果としてミシンモータトルク、即ち、貫通力が弱くなってしまう。そこで、針が厚物を貫通した際に負荷が大きい場合にのみ、指令回転速度を下げることにより、針が厚物を貫通する際にかかる負荷を下げるとともに、貫通力の低下を抑える方法が知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
しかし、上述のミシンにおいては、厚物を縫製する際のミシンモータの回転速度が遅くなるため、作業効率が悪い。そこで、針が厚物を貫通した際に負荷が大きい場合にのみミシンモータ駆動電流を上げることにより、貫通力の低下を防止しながらミシンモータの回転速度を増速する方法が知られている（例えば、特許文献２）。
【特許文献１】特開２００１−３３４０９３
【特許文献２】特開平５−００７６８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の方法では、針が布を貫通し終わった際に、急激に負荷が小さくなるため、ミシンモータの回転速度が増加しすぎてしまう。その結果、フィードバック制御によりミシンモータの回転速度を急激に減速させることとなり、モータ駆動電流が急激に低下することとなる。このとき、大きなモータ音が発生し、作業者にとって耳障りであるという問題があった。
【０００５】
本発明の課題は、モータ音の発生を低減させたミシンを実現させるミシンモータ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、ミシンの針を上下に駆動するミシンモータと、前記ミシンモータの指令回転速度を指令する指令手段と、に接続され、前記ミシンモータに駆動電流を供給する電流供給手段と、前記指令手段による指令に基づいて回転する前記ミシンモータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記回転速度検出手段により検出された前記回転速度と前記指令回転速度との偏差を算出する偏差算出手段と、予め設定された時間間隔毎に、前記偏差算出手段により算出された偏差をなくすように、前記電流供給手段から前記ミシンモータに供給される駆動電流を制御する第１の電流制御手段と、を備えるミシンモータ制御装置において、
前記ミシンモータに供給される駆動電流値を検出する駆動電流検出手段と、前記駆動電流検出手段により検出された駆動電流値が所定の基準値を超えたか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により、前記駆動電流検出手段によって検出された駆動電流値が所定の基準値を超えたと判定された場合に、前記第１の電流制御手段による駆動電流制御を停止して、前記第１の電流制御手段による駆動電流よりも小さい駆動電流を供給する制御を所定時間行う第２の電流制御手段と、を備えること特徴とする。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載のミシンモータ制御装置において、前記第２の電流制御手段は、前記判定手段により前記駆動電流検出手段により検出された駆動電流値が所定の基準値を超えたと判定された場合に、前記第１の電流制御手段による駆動電流制御を停止する停止回路と、ワンショットＰＷＭ信号を発生するＰＷＭ発生回路と、を備え、前記ＰＷＭ発生回路により発生された前記ワンショットＰＷＭ信号に基づいて、駆動電流を所定時間供給することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、第１の電流制御手段により、予め設定された時間間隔毎に、偏差算出手段により算出された偏差をなくすように、電流供給手段からミシンモータに供給される駆動電流を制御し、判定手段により、駆動電流検出手段により検出された駆動電流値が所定の基準値を超えたか否かを判定し、駆動電流値が所定の基準値を超えたと判定された場合に、第２の電流制御手段により、第１の電流制御手段による駆動電流制御を停止して、第１の電流制御手段による駆動電流よりも小さい駆動電流を供給する制御を所定時間行うので、針が布に入って負荷がかかり第１の電流制御手段により駆動電流が増加された場合に、判定手段により駆動電流値が所定の基準値を超えたと判断されることにより、針が布に入ったことが認識され、第２の電流制御手段により、第１の電流制御手段による駆動電流の供給が停止され、駆動電流をより低く抑える制御が所定時間行われるので、針が布に入ってから貫通し終わるまでの間で、ミシンモータの回転速度が指令回転速度より上昇しすぎるのを防ぐこととなって、針が布を貫通し終わった後の急激な駆動電流の減少を防止することとなり、駆動電流の急激な減少により発生してしまう大きなモータ音を防止することができる。
また、駆動電流の増加を必要最低限に抑えることができるので、発熱を抑えることができるとともに、消費電力を少なくすることができ、効率がよい。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、第２の電流制御手段は、判定手段により駆動電流値が所定の基準値を超えたと判定された場合に、停止回路により、第１の電流制御手段による駆動電流制御を停止し、ＰＷＭ発生回路により発生されたワンショットＰＷＭ信号に基づいて、駆動電流を所定時間供給するので、より精密にミシンモータを制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図を参照して本発明を実施するための最良の形態を詳細に説明する。
まず、本発明に係るミシン１００の構成を説明する。
【００１１】
図１に、本発明に係るミシン１００の斜視図を示す。
ミシン１００は、図１に示すように、ミシン胴部１、ミシンアーム２、ミシンベッド３等からなり、針４、スタート・ストップスイッチ５、指令手段としてのボリュームコントローラ６、操作パネル７等を備えて構成されている。
【００１２】
また、ミシン１００は、当該ミシン１００の内部に、針４を保持する針棒（図示省略）と、この針棒とクランク機構（図示省略）を介して接続される主軸（図示省略）と、この主軸に接続されるミシンモータ８と、このミシンモータ８の駆動制御を行うミシンモータ制御装置９等を備えており、ミシンモータ８が回転することにより、針４が上下に作動し、布等が縫製される。
【００１３】
スタート・ストップスイッチ５は、縫製者（図示省略）が縫製開始や縫製停止の指示をミシン１００のミシンモータ制御装置９に入力するためのボタン等で構成されている。
【００１４】
ボリュームコントローラ６は、縫製者が縫製する際の針４を上下させるミシンモータ８の回転速度をミシンモータ制御装置９に入力するためのスライドスイッチ等で構成されている。入力された回転速度は、指令回転速度としてミシンモータ制御装置９を介してミシンモータ８に送られ、ボリュームコントローラ６は、指令手段として機能する。
【００１５】
操作パネル７は、例えば、操作説明等の情報を表示するための液晶ディスプレイ７Ａ、縫製者が縫製する布の種類等をミシンモータ制御装置９に入力するための透明感圧スイッチであるタッチパネル７Ｂ等から構成される。
【００１６】
ミシンモータ制御装置９は、図２に示すように、第１のＰＷＭ（Pulse  Width  Modulator）発生回路９０、第２のＰＷＭ発生回路９１、電流供給回路９２、電流増幅器９３、モータ用エンコーダ９４、タイマー回路９５、停止回路９６、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）９７、ＲＡＭ（Random  Accessing  Memory）９８、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）９９等から構成され、スタート・ストップスイッチ５，ボリュームコントローラ６，操作パネル７，ミシンモータ８等と入出力インターフェース（図示省略）を介して接続されている。
【００１７】
第１のＰＷＭ発生回路９０は、電流供給回路９２によりミシンモータ８に供給される駆動電流の大きさを制御するためのＰＷＭ信号を発生する回路であり、当該ＰＷＭ信号をＣＰＵ９７に出力する。当該ＰＷＭ信号により、電流のＯＮ／ＯＦＦが制御され、当該ＰＷＭ信号のパルス幅の長さは電流ＯＮである時間に相当する。そして、駆動電流の大きさは、当該ＰＷＭ信号のパルス幅の長さとパルス間隔の長さとの比（デューティ比）を調節することにより制御される。第１のＰＷＭ発生回路９０は、第１の電流制御手段の一部として機能する。
【００１８】
第２のＰＷＭ発生回路９１は、第１のＰＷＭ発生回路９０と同様に、電流供給回路９２によりミシンモータ８に供給される駆動電流の大きさを制御するためのワンショットＰＷＭ信号を発生する回路であり、当該ワンショットＰＷＭ信号をＣＰＵ９７に出力する。より具体的には、第２のＰＷＭ発生回路９１により出力されるワンショットＰＷＭ信号は、上述の第１のＰＷＭ発生回路９０によるＰＷＭ信号が停止されたときに、ＣＰＵ９７に対して出力される。また、第２のＰＷＭ発生回路９１により出力されるワンショットＰＷＭ信号のデューティ比は、予め設定された値であり、針４が布に入った際の、第１のＰＷＭ発生回路９０によるＰＷＭ信号のデューティ比よりも小さく設定されており、これにより、第２のＰＷＭ発生回路９１から出力されるワンショットＰＷＭ信号に基づく駆動電流の大きさは、針４が布に入った際の、第１のＰＷＭ発生回路９０によるＰＷＭ信号に基づく駆動電流よりも小さく設定される。そして、第２のＰＷＭ発生回路９１は、第２の電流制御手段の一部として機能する。
【００１９】
電流供給回路９２は、ミシンモータ８と接続され、ＣＰＵ９７から出力される信号に基づいてミシンモータ８に電流を供給する。より具体的には、第１のＰＷＭ発生回路９０から出力されるＰＷＭ信号又は第２のＰＷＭ発生回路９１から出力されるワンショットＰＷＭ信号に基づいて、駆動電流をミシンモータ８に供給する。電流供給回路９２は、電流供給手段として機能する。
【００２０】
電流増幅器９３は、ミシンモータ８に供給される駆動電流値を常に観測し、観測した駆動電流値をＣＰＵ９７に出力する機能をもち、駆動電流検出手段の一部として機能する。
【００２１】
モータ用エンコーダ９４は、ミシンモータ８に備えられており、ミシンモータ８の回転数をＣＰＵ９７に対して出力する機能を持ち、回転速度検出手段の一部として機能する。より具体的には、モータ用エンコーダ９４はミシンモータ８の一回転あたり、例えば、３６０パルスの信号をＣＰＵ９７に対して出力する。つまり、１パルスは位相１°に相当する。
【００２２】
タイマー回路９５は、例えば、５ｍｓｅｃ等の所定時間が、ある時点から経過した場合に、経過信号を、ＣＰＵ９７に対して出力する回路である。より具体的には、本実施形態に係るタイマー回路９５は、第１のＰＷＭ発生回路９０から出力されるＰＷＭ信号又は第２のＰＷＭ発生回路９１から出力されるワンショットＰＷＭ信号に基づく駆動電流がミシンモータ８に供給されてから、所定時間が経過した場合に、経過信号をＣＰＵ９７に出力する。
【００２３】
停止回路９６は、ミシンモータ８に供給される駆動電流を切断する回路である。
【００２４】
ＣＰＵ９７は、例えば、スタート・ストップスイッチ５，操作パネル７，ボリュームコントローラ６等と接続されている。そして、ＣＰＵ９７は、ＲＯＭ９９に格納された各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。より具体的には、ＣＰＵ９７は、スタート・ストップスイッチ５，ボリュームコントローラ６，操作パネル７等から出力された信号に基づいて、ミシンモータ８へ指令回転速度等の制御信号を電流供給回路９２を介して送ることで、ミシンモータ８の制御を実現させる。
【００２５】
ＲＡＭ９８は、ＣＰＵ９７により実行される処理プログラム等を、ＲＡＭ９８内のプログラム格納領域に展開するとともに、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等をワークエリアに格納する。
【００２６】
ＲＯＭ９９は、ＣＰＵ９７で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム等を格納している。これらのプログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形でＲＯＭ９９に格納されている。具体的には、図３に示すように、回転速度検出プログラム９９Ａ、偏差算出プログラム９９Ｂ、駆動電流検出プログラム９９Ｃ、判定プログラム９９Ｄ、第１のＰＷＭ制御プログラム９９Ｅ、第２のＰＷＭ制御プログラム９９Ｆ等が格納されている。
【００２７】
回転速度検出プログラム９９Ａは、例えば、ＣＰＵ９７に、ミシンモータ８の回転速度を検出する機能を実現させるプログラムである。より具体的には、ＣＰＵ９７に、モータ用エンコーダ９４から出力されたパルス信号に基づいて、例えば１秒間あたりにミシンモータ８が何回転したかを検出することにより、ミシンモータ８の回転速度を検出する機能を実現させるプログラムである。ＣＰＵ９７は、かかる回転速度検出プログラム９９Ａを実行することにより回転速度検出手段の一部として機能する。
【００２８】
偏差算出プログラム９９Ｂは、例えば、ＣＰＵ９７に、上述の回転速度検出プログラム９９Ａを実行することにより検出されたミシンモータ８の回転速度とボリュームコントローラ６から入力された指令回転速度との偏差を算出する機能を実現させるプログラムである。より具体的には、ＣＰＵ９７に、規定のタイミングにおいて、ミシンモータ８の回転速度と指令回転速度の偏差を算出する機能を実現させるプログラムである。ＣＰＵ９７は、かかる偏差算出プログラム９９Ｂを実行することにより偏差算出手段として機能する。
【００２９】
駆動電流検出プログラム９９Ｃは、例えば、ＣＰＵ９７に、電流供給回路９２からミシンモータ８に供給される駆動電流値を検出する機能を実現させるプログラムである。より具体的には、ＣＰＵ９７に、電流増幅器９３を制御して、電流供給回路９２に流れる電流量を検出させ、検出された電流値を駆動電流値としてＣＰＵ９７に出力させる機能を実現させるプログラムである。ＣＰＵ９７は、かかる駆動電流検出プログラム９９Ｃを実行することにより駆動電流検出手段の一部として機能する。
【００３０】
判定プログラム９９Ｄは、例えば、ＣＰＵ９７に、ミシンモータ８に供給される駆動電流値が所定の基準値を超えたか否かを判定する機能を実現させるプログラムである。より具体的には、ＣＰＵ９７に、上述の駆動電流検出プログラム９９Ｃを実行することにより検出された駆動電流値が予め定められた所定の基準値を超えたか否かを判定する機能を実現させるプログラムである。ここで、所定の基準値とは、針４が布を通過した際に増加されるミシンモータ駆動電流値である。即ち、この基準値を超えている場合には、針４が布を通過中であることを示す。ＣＰＵ９７は、かかる判定プログラム９９Ｄを実行することにより、判定手段として機能する。
【００３１】
第１のＰＷＭ制御プログラム９９Ｅは、例えば、ＣＰＵ９７に、予め設定された時間間隔毎に、上述の偏差算出プログラム９９Ｂを実行することにより算出した偏差をなくすように、電流供給回路９２からミシンモータ８に供給される駆動電流を制御する機能を実現させるプログラムである。より具体的には、ＣＰＵ９７に、例えば、１０ｍｓｅｃ毎に、ミシンモータ８の回転速度と指令回転速度との偏差をなくすように、第１のＰＷＭ発生回路９０から出力されるＰＷＭ信号のデューティ比を設定することにより、電流供給回路９２からミシンモータ８に供給される駆動電流の大きさを制御する機能を実現させるプログラムである。ＣＰＵ９７は、かかる第１のＰＷＭ制御プログラム９９Ｅを実行することにより第１の電流制御手段の一部として機能する。
【００３２】
第２のＰＷＭ制御プログラム９９Ｆは、例えば、ＣＰＵ９７に、第１のＰＷＭ制御プログラム９９Ｅによる駆動電流制御を停止し、第２のＰＷＭ発生回路９１から出力されるワンショットＰＷＭ信号に基づいて、所定時間、ミシンモータ８に供給される駆動電流の大きさを制御する機能を実現させるプログラムである。より具体的には、ＣＰＵ９７に、上述の判定プログラム９９Ｄを実行することにより駆動電流値が所定の基準値を超えたと判定した場合に、停止回路９６を制御してミシンモータ８に供給されている駆動電流を切断することにより、第１のＰＷＭ制御プログラム９９Ｅによる駆動電流制御を停止し、第２のＰＷＭ発生回路９１から出力されるワンショットＰＷＭ信号に基づいて、ミシンモータ８に供給される駆動電流の大きさを制御し、次いで、タイマー回路９５を制御し、ワンショットＰＷＭ信号に基づく駆動電流制御を開始してから、例えば、５ｍｓｅｃ等の所定時間が経過した場合に経過信号を出力させ、ワンショットＰＷＭ信号に基づく駆動電流制御を終了する機能を実現させるプログラムである。ＣＰＵ９７は、かかる第２のＰＷＭ制御プログラム９９Ｆを実行することにより、第２の電流制御手段の一部として機能する。
【００３３】
次に、上述のような構成のミシンモータ制御装置９の動作を説明する。
図４に示すように、縫製者により、スタート・ストップスイッチ５が操作されて、縫製開始の指示が入力されると、ＣＰＵ９７は、第１のＰＷＭ制御プログラム９９Ｅを実行することにより、縫製者がボリュームコントローラ６を介して指示する指令回転速度に基づいて、第１のＰＷＭ発生回路９０から出力されるＰＷＭ信号のデューティ比を設定し、当該ＰＷＭ信号を電流供給回路９２に出力し、駆動電流を供給させる（ステップＳ１）。
【００３４】
次に、ＣＰＵ９７は、回転速度検出プログラム９９Ａを実行することにより、モータ用エンコーダ９４から出力されたパルス信号に基づいて、例えば１秒間等の所定時間にミシンモータ８が何回転したかを検出することにより、ミシンモータ８の回転速度を検出する（ステップＳ２）。
【００３５】
次に、ＣＰＵ９７は、偏差算出プログラム９９Ｂを実行することにより、回転速度検出プログラム９９Ａを実行することにより検出したミシンモータ８の回転速度と指令回転速度との偏差を算出する（ステップＳ３）。
【００３６】
次に、ＣＰＵ９７は、第１のＰＷＭ制御プログラム９９Ｅを実行することにより、ミシンモータ８の回転速度は指令回転速度より小さいか否かを、ステップＳ３において算出した偏差の値より判断する（ステップＳ４）。
【００３７】
ステップＳ４で、回転速度は指令回転速度より大きいと判断した場合には（ステップＳ４；Ｎｏ）、ＣＰＵ９７は、第１のＰＷＭ制御プログラム９９Ｅを実行することにより、第１のＰＷＭ発生回路９０により出力されるＰＷＭ信号のデューティ比をより小さく設定し、電流供給回路９２からミシンモータ８に供給される駆動電流を減らす（ステップＳ５）。
【００３８】
その後、ＣＰＵ９７は、第１のＰＷＭ制御プログラム９９Ｅを実行することにより、タイマー回路９５を制御し、ステップＳ４の処理を行ってから、例えば、１０ｍｓｅｃ等の所定時間が経過したかどうかを判断する（ステップＳ６）。
ステップＳ６において、所定時間が経過した場合には、タイマー回路９５から経過信号が出力され、所定時間が経過したと判断し（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、ステップＳ２に戻る。ステップＳ６において、所定時間が経過していない場合には、タイマー回路９５から経過信号が出力されず、所定時間が経過していないと判断し（ステップＳ６；Ｎｏ）、所定時間が経過するのを待つ。
【００３９】
ステップＳ４で、ミシンモータ８の回転速度は指令回転速度より小さいと判断した場合には（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ９７は、第１のＰＷＭ制御プログラム９９Ｅを実行することにより、第１のＰＷＭ発生回路９０により出力されるＰＷＭ信号のデューティ比をより大きく設定し、電流供給回路９２からミシンモータ８に供給される駆動電流を増やす（ステップＳ７）。
【００４０】
次に、ＣＰＵ９７は、駆動電流検出プログラム９９Ｃを実行することにより、電流増幅器９３を制御して、電流供給回路９２に流れる電流量を検出させ、検出された電流値を駆動電流値としてＣＰＵ９７に出力させる（ステップＳ８）。
【００４１】
次に、ＣＰＵ９７は、判定プログラム９９Ｄを実行することにより、ステップＳ８で検出した駆動電流値が予め定められた所定の基準値を超えたか否かを判定する（ステップＳ９）。
ステップＳ９で、検出された駆動電流値が所定の基準値より小さいと判定した場合には（ステップＳ９；Ｎｏ）、ステップＳ６の処理を行う。
【００４２】
ステップＳ９で、検出された駆動電流値が所定の基準値以上と判定した場合には（ステップＳ９；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ９７は、第２のＰＷＭ制御プログラム９９Ｆを実行することにより、停止回路９６を制御してミシンモータ８に供給されている駆動電流を切断し、第１のＰＷＭ制御プログラム９９Ｅによる駆動電流制御を停止する（ステップＳ１０）。そして、電流供給回路９２によりミシンモータ８に第２のＰＷＭ発生回路９１から出力されるワンショットＰＷＭ信号に基づく駆動電流を供給させる（ステップＳ１１）。
【００４３】
次に、ＣＰＵ９７は、第２のＰＷＭ制御プログラム９９Ｆを実行することにより、タイマー回路９５を制御し、第２のＰＷＭ発生回路９１から出力されるワンショットＰＷＭ信号に基づく駆動電流の供給を開始してから、例えば、５ｍｓｅｃ等の所定時間が経過したかどうかを判断する（ステップＳ１２）。
【００４４】
ステップＳ１２で、第２のＰＷＭ発生回路９１から出力されるワンショットＰＷＭ信号に基づく駆動電流の供給を開始してから、所定時間が経過していない場合には、タイマー回路９５から経過信号が出力されず、所定時間が経過していないと判断し（ステップＳ１２；Ｎｏ）、所定時間が経過するのを待つ。
【００４５】
ステップＳ１２で、第２のＰＷＭ発生回路９１から出力されるワンショットＰＷＭ信号に基づく駆動電流の供給を開始してから、所定時間が経過した場合には、タイマー回路９５から経過信号が出力されることに基づいてＣＰＵ９７は、所定時間が経過したと判断し（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１に戻り、以降の処理が繰り返される。
【００４６】
以上の動作のうち、ステップＳ１０，Ｓ１１における、第１のＰＷＭ発生回路９０により出力されるＰＷＭ信号から第２のＰＷＭ発生回路９１により出力されるワンショットＰＷＭ信号への切り換わりの様子を図５に模式的に示し、ミシンモータ制御装置９の作用を説明する。
【００４７】
針４が布に入って負荷が大きくなることにより回転速度が小さくなり、ステップＳ４において回転速度が指令回転速度より小さいと判断された場合、ステップＳ７において、ＰＷＭ信号のデューティ比が大きく設定される（図５（ａ）の実線）。そして、当該ＰＷＭ信号に基づく駆動電流は、ステップＳ９において、所定の基準値よりも大きいと判断されてステップＳ１０において停止されるため、当該ＰＷＭ信号が切断された後に、ステップＳ１１において第２のＰＷＭ発生回路９１基づくワンショットＰＷＭ信号（図５（ｂ）の実線）が、例えば５ｍｓｅｃ等の所定時間、割り込むことになる。ここで、図５（ｂ）に示すように、第２のＰＷＭ発生回路９１から出力されるワンショットＰＷＭ信号のデューティ比は、ステップＳ７で設定された第１のＰＷＭ発生回路９０から出力されるデューティ比よりも小さく設定されている。
【００４８】
図５（ａ）に示すＰＷＭ信号及び図５（ｂ）に示すワンショットＰＷＭ信号に基づく駆動電流に駆動されたミシンモータ８の回転速度の変移を図５（ｃ）に示す。図５（ｃ）の縦軸ｙは回転速度（ｒｐｓ）を表し、ｙ＝０が指令回転速度である。横軸ｘは時間（ｓ）を表す。
図５（ｃ）に示すように、針４が布に入って負荷が大きくなり、指令回転速度より小さくなった回転速度は、ステップＳ７での処理によりＰＷＭ信号のデューティ比が大きく設定されることにより（図５（ａ）の実線）、略一定の回転速度に保たれる（図５（ｃ）の実線）。しかし、時間ｘ１経過後に針４が布を貫通し終わっても、このままのＰＷＭ信号（図５（ａ）の点線）に基づく駆動電流が供給されると、負荷が小さくなるため急激に回転速度が上昇してしまう（図５（ｃ）の点線）。そこで、ステップＳ８〜Ｓ１１の処理により、ワンショットＰＷＭ信号（図５（ｂ）の実線）を割り込ませると、ミシンモータ８に供給される駆動電流をより低く抑えることができ、ミシンモータ８の回転速度が指令回転速度より上昇しすぎるのを防ぐことができる（図５（ｃ）の実線）。
【００４９】
以上に説明した、本実施の形態に係るミシン１００のミシンモータ制御装置９によれば、ＣＰＵ９７は、第１のＰＷＭ制御プログラム９９Ｅを実行することにより、予め設定された時間間隔毎に、偏差算出プログラム９９Ｂを実行することにより算出された偏差をなくすように、第１のＰＷＭ発生回路９０から出力されるＰＷＭ信号のデューティ比を調節して、電流供給回路９２からミシンモータ８に供給される駆動電流を制御し、判定プログラム９９Ｄを実行することにより、駆動電流が所定の基準値を超えたか否かを判定する。そして、ＣＰＵ９７は、駆動電流値が所定の基準値を超えたと判定した場合に、第２のＰＷＭ制御プログラム９９Ｆを実行することにより、第１のＰＷＭ制御プログラム９９Ｅによる駆動電流制御を停止して、第２のＰＷＭ発生回路９１から出力されるワンショットＰＷＭ信号に基づく、より小さい駆動電流を所定時間ミシンモータ８に供給する。従って、針４が布に入って負荷がかかり、第１のＰＷＭ制御プログラム９９Ｅにより駆動電流が増加された場合に、ＣＰＵ９７は、駆動電流値が所定の基準値を超えたと判断して、第２のＰＷＭ制御プログラム９９Ｆにより駆動電流を停止し、第２のＰＷＭ発生回路９１から出力されるワンショットＰＷＭ信号に基づくより小さい駆動電流が所定時間ミシンモータ８に供給されることとなって、駆動電流をより低く抑える制御が所定時間行われるので、針４が布に入ってから貫通し終わるまでの間で、ミシンモータ８の回転速度が指令回転速度より上昇しすぎるのを防ぐこととなって、針４が布を貫通し終わった後の急激な駆動電流の減少を防止することとなり、駆動電流の急激な減少により発生してしまう大きなモータ音を防止することができる。
また、駆動電流の増加を必要最低限に抑えることができるので、発熱を抑えることができるとともに、消費電力を少なくすることができ、効率がよい。
【００５０】
また、ＣＰＵ９７は、駆動電流値が所定の基準値を超えたと判定した場合に、停止回路９６を制御して、第１のＰＷＭ制御プログラム９９Ｅを実行することによる駆動電流制御を停止し、第２のＰＷＭ発生回路９１から出力されたワンショットＰＷＭ信号に基づく駆動電流を所定時間ミシンモータ８に供給するので、第２のＰＷＭ発生回路９１から出力されるワンショットＰＷＭ信号のデューティ比を変えることにより、駆動電流の増加を抑える制御を行うこととなり、より精密にミシンモータ８を制御することができる。
【００５１】
なお、本実施形態では電流制御をＰＷＭ制御により行うこととしたが、電流制御を電圧制御により行われても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施形態に係るミシンを示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係るミシンモータ制御装置を模式的に示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係るミシンモータ制御装置のＲＯＭに格納されたプログラムを模式的に示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係るミシンモータ制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係るミシンモータ制御装置の作用を説明する模式図である。
【符号の説明】
【００５３】
４  針
６  ボリュームコントローラ（指令手段）
８  ミシンモータ
９  ミシンモータ制御装置
９０  第１のＰＷＭ発生回路（第１の電流制御手段）
９１  第２のＰＷＭ発生回路（第２の電流制御手段）
９２  電流供給回路（電流供給手段）
９３  電流増幅器（駆動電流検出手段）
９４  モータ用エンコーダ（回転速度検出手段）
９６  停止回路
９７  ＣＰＵ（回転速度検出手段，偏差算出手段，駆動電流検出手段，判定手段，第１の電流制御手段，第２の電流制御手段）
９９Ａ  回転速度検出プログラム（回転速度検出手段）
９９Ｂ  偏差算出プログラム（偏差算出手段）
９９Ｃ  駆動電流検出プログラム（駆動電流検出手段）
９９Ｄ  判定プログラム（判定手段）
９９Ｅ  第１のＰＷＭ制御プログラム（第１の電流制御手段）
９９Ｆ  第２のＰＷＭ制御プログラム（第２の電流制御手段）
１００  ミシン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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