(57)【要約】【課題】可変動弁機構の制御装置において、カム移動方向に応じて三次元カムのカム移動量を制御するフィードバック制御量を設定し、三次元カムを、バルブリフト量を減少させる方向とバルブリフト量を増加させる方向とのいずれかに移動させるのかを判定し、要求量に見合った精度の高い三次元カムのフィードバック制御を実現することにある。【解決手段】制御手段は、三次元カムの移動方向を判定するカム移動方向判定部を備えるとともに、このカム移動方向判定部により判定されたカム移動方向に応じて三次元カムのカム移動量を制御するフィードバック制御量を設定する制御量設定部を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カムプロフィールを軸方向に変化させた三次元カムをカムシャフトの軸方向に移動させるカム移動手段を設け、前記三次元カムの現在のカム位置を検出するカム位置検出手段を設け、エンジンの運転状態に応じて決定される前記三次元カムの目標カム位置を算出する目標カム位置算出部と、前記カム位置検出手段により検出された現在のカム位置と前記目標カム位置算出部により算出された目標カム位置との偏差量を算出する偏差量算出部とを備え、この偏差量算出部により算出された偏差量に応じて前記カム移動手段をフィードバック制御することにより前記三次元カムを移動制御する制御手段を設けた可変動弁機構の制御装置において、前記制御手段は、前記三次元カムの移動方向を判定するカム移動方向判定部を備えるとともに、このカム移動方向判定部により判定されたカム移動方向に応じて前記三次元カムのカム移動量を制御するフィードバック制御量を設定する制御量設定部を備えたことを特徴とする可変動弁機構の制御装置。
【請求項２】
前記フィードバック制御量は、バルブリフト量が小さい方から大きくなる方向に変化する場合に使用される第一制御量と、バルブリフト量が大きい方から小さくなる方向に変化する場合に使用される第二制御量とからなることを特徴とする請求項１に記載の可変動弁機構の制御装置。
【請求項３】
前記第一制御量は、バルブリフト量が最大時に近づくに従って少なくなるように設定されていることを特徴とする請求項２に記載の可変動弁機構の制御装置。
【請求項４】
前記第二制御量は、バルブリフト量が最小時に近づくに従って少なくなるように設定されていることを特徴とする請求項２に記載の可変動弁機構の制御装置。
【請求項５】
前記第一制御量は、バルブリフト量が最大値において最も少ない値に固定されていることを特徴とする請求項２に記載の可変動弁機構の制御装置。
【請求項６】
前記第二制御量は、バルブリフト量が最小値において最も少ない値に固定されていることを特徴とする請求項２に記載の可変動弁機構の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、可変動弁機構の制御装置に係り、特にエンジンのバルブタイミング（開閉タイミング）やバルブリフト量を変更可能な可変動弁機構の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、可変動弁機構の制御装置には、カムプロフィールを軸方向に変化させた三次元カムをカムシャフトの軸方向に移動させることにより、吸気バルブ若しくは排気バルブからなるバルブのバルブタイミング（開閉タイミング）とバルブリフト量とを連続的に変更するカム移動手段を設けたものがある。このように、カム移動手段を設けた可変動弁機構の制御装置においては、吸気バルブに応用した場合に、この吸気バルブのバルブリフト量を連続的に変更させることにより、吸入空気量の制御が可能となり、吸気通路の絞り弁（スロットル弁）を廃止して吸入抵抗を減らすことが可能となる。また、一般に、エンジン負荷に応じて目標とするカムシャフトの軸方向の位置（目標カム位置）を算出し、また、現在のカムシャフトの軸方向の位置（現在のカム位置）を検出し、目標カム位置と現在のカム位置との偏差量に応じたフィードバック制御量（フィードバックゲイン）により、三次元カムのカム移動量をフィードバック制御している。
また、可変動弁機構の制御装置には、カムをバルブリフト量が増加する方向に移動する場合に、バルブスプリングによる反力が作用するため、バルブリフト量が減少する方向に移動するよりも大きい駆動力を必要とし、また、エンジン回転数が高い程平均して移動するための駆動力が大きくなることから、バルブリフト量と相関関係にあるカム位置やエンジン回転数に応じてフィードバック制御量（フィードバックゲイン）を変化させるものがある。
【特許文献１】特開平４−１８７８０７号公報
【特許文献２】特開平８−２７０４２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、従来、可変動弁機構の制御装置においては、フィードバックゲインをカム位置に応じて高くしていく場合に、高いフィードバックゲイン（高バルブリフト量）では、カム移動量にオーバーシュートが発生し易くなり、結果として、発振現象が起こり易くなるという不都合があった。一方、低いフィードバックゲイン（低バルブリフト量）となるアイドル状態時からの急加速を行う場合に、十分なフィードバックゲインが得られず、応答性が悪くなるという不都合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、カムプロフィールを軸方向に変化させた三次元カムをカムシャフトの軸方向に移動させるカム移動手段を設け、前記三次元カムの現在のカム位置を検出するカム位置検出手段を設け、エンジンの運転状態に応じて決定される前記三次元カムの目標カム位置を算出する目標カム位置算出部と、前記カム位置検出手段により検出された現在のカム位置と前記目標カム位置算出部により算出された目標カム位置との偏差量を算出する偏差量算出部とを備え、この偏差量算出部により算出された偏差量に応じて前記カム移動手段をフィードバック制御することにより前記三次元カムを移動制御する制御手段を設けた可変動弁機構の制御装置において、前記制御手段は、前記三次元カムの移動方向を判定するカム移動方向判定部を備えるとともに、このカム移動方向判定部により判定されたカム移動方向に応じて前記三次元カムのカム移動量を制御するフィードバック制御量を設定する制御量設定部を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
この発明の可変動弁機構の制御装置は、カム移動方向に応じて三次元カムのカム移動量を制御するフィードバック制御量を設定することにより、三次元カムを、バルブリフト量を減少させる方向とバルブリフト量を増加させる方向とのいずれかに移動させるのかを判定し、要求量に見合った精度の高い三次元カムのフィードバック制御を実現することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
この発明は、要求量に見合った精度の高い三次元カムのフィードバック制御を行う目的を、カム移動方向に応じてカム移動量を制御するフィードバック制御量を設定することにより実現するものである。
以下、図面に基づいてこの発明の実施例を詳細且つ具体的に説明する。
【実施例１】
【０００７】
図１〜図８は、この発明の第１実施例を示すものである。
【０００８】
図８において、２は車両（図示せず）に搭載されるエンジン、４はシリンダヘッド、６は燃焼室、８は吸気ポート、１０は可変動弁機構である。この可変動弁機構１０には、シリンダヘッド４の下部位の燃焼室６に連通するバルブ口である吸気口１２を開放・閉鎖するバルブとしての吸気バルブ１４が設けられ、また、シリンダヘッド４の上部で三次元カム（以下「カム」という）１６を取り付けたカムシャフト１８が軸支して設けられている。カムシャフト１８は、エンジン２のクランクシャフト（図示せず）の回転と同期して回転するものであり、タイミングプーリ（図示せず）を取り付けている。
【０００９】
吸気バルブ１４は、吸気口１２に接離する弁体１４Ａと、この弁体１４Ａに連設したバルブステム１４Ｂとからなる。このバルブステム１４Ｂは、シリンダヘッド４に取り付けたステムガイド２０に摺動可能に保持されている。このバルブステム１４Ｂの先端側には、スプリングリテーナ２２が固定して設けられている。
【００１０】
また、このスプリングリテーナ２２とシリンダヘッド４のスプリング支持部２４との間には、吸気バルブ１４のバルブステム１４Ｂに嵌装されて吸気バルブ１４を吸気口１２の閉鎖方向（上方）へ常時付勢するバルブスプリング２６が介設されている。スプリングリテーナ２２には、タペット２８が一体的に設けられている。このタペット２８には、カム１６のカム面１６Ａが接する上側曲面３０が上部位に形成されている。
【００１１】
可変動弁機構１０には、カム１６をカムシャフト１８の軸方向に移動させることが可能なカム移動手段３２が設けられる。このカム移動手段３２においては、カムシャフト１８の外周面の一部に軸方向に所定長さのシャフトスプライン３４が設けられ、このガイドスプライン３４に軸方向移動可能にカム１６が設けられている。このカム１６は、カムプロフィールを軸方向に変化させた形状のものであり、軸方向に所定の長さで円筒形状に形成され、内周面のカムスプライン（図示せず）がカムシャフト１８のシャフトスプライン３４に係合している。
【００１２】
また、カム１６のカム面１６Ａには、カムシャフト１８の軸心と平行な基礎円面部１６Ｂと、傾斜突部１６Ｃでカムシャフト１８の軸心に対して所定に傾斜した突出傾斜面部１６Ｄと、この基礎円面部１６Ｂと突出傾斜面部１６Ｄとを連続する側面部１６Ｅとが形成されている。突出傾斜面部１６Ｄは、傾斜突部１６Ｃの外周面で、左側の一端部１６−１のＬ方向（上り）から右側の他端部１６−２のＲ方向（下り）に向かって漸次所定に大きくなるように傾斜して形成されている。
【００１３】
カム１６の一端部１６−１と他端部１６−２とは、カムシャフト１８の軸方向に指向して配置した押動アーム３６の横架部３８の両側の保持部３８−１・３８−２によって挟持されている。この押動アーム３６の横架部３８の中央部位で上方に突出した突出部４０には、カムシャフト１８の軸方向に指向したねじ孔４２が形成されている。このねじ孔４２には、カムシャフト１８の軸方向に配置したねじ軸４４が螺合して設けられている。このねじ軸４４の一端部位には、制御モータ４６が連結している。
【００１４】
従って、このカム移動手段３２にあっては、カムプロフィールを軸方向に変化させたカム面１６Ａを有するカム１６を、制御モータ４６でカムシャフト１８を回動して該カムシャフト１８上で軸方向に移動させることにより、エンジン２の運転状態に応じて吸気バルブ１４のバルブタイミング（開閉タイミング）とバルブリフト量とを連続的に変更するものであり、制御モータ４６によってねじ軸４４を回転させると、押動アーム３６がカムシャフト１８の軸方向に移動（図８のＬ方向又はＲ方向）されてカム１６がシャフトスプライン３４上で移動され、カムプロフィールが変化するカム面１６Ａによって吸気バルブ１４を開閉動作させる。
【００１５】
そして、カムシャフト１８に伴うカム１６の回転により、カム１６が吸気バルブ１４に作用していると、つまり、突出傾斜面１６Ｄがタペット２８の上側曲面３０に接しているときに、吸気バルブ１４が開状態となり、一方、カム１６が吸気バルブ１４に作用していないと、つまり、基礎円面部１６Ｂがタペット２８の上側曲面３０に接しているときに、吸気バルブ１４が閉状態となる。また、カム移動手段３２の駆動により、カム１６がＲ方向に移動されると、突出量が小さな一端部１６−１側の突出傾斜面１６Ｄがタペット２８の上側曲面３０に接し、吸気バルブ１４のバルブリフト量が小さくなり、燃焼室６に吸入される空気量が減り、逆に、カム１６がＬ方向に移動されると、突出量が大きな他端部１６−２側の突出傾斜面１６Ｄがタペット２８の上側曲面３０に接し、吸気バルブ１４のバルブリフト量が大きくなり、燃焼室６に吸入される空気量が増える。
【００１６】
制御モータ４６は、制御手段（ＥＣＵ）４８に連絡し、この制御手段４８からの制御信号（制御量）によって駆動制御される。
【００１７】
この制御手段４８には、押動アーム３６の突出部４０の移動をカム１６の現在（実際）のカム位置として検出するカム位置検出手段であるカム位置検出センサ５０、エンジン２の運転状態を検出するように、カムシャフト１８の回転数をエンジン回転数として検出するエンジン回転数検出手段であるエンジン回転数検出センサ５２、運転者によるアクセルペダル（図示せず）の踏込み状態のアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段であるアクセル開度検出センサ５４、車速を検出する車速検出センサ５６、エンジン冷却水温度を検出する冷却水温度検出手段である水温検出センサ５８、変速信号検出センサ６０等の各種センサが連絡している。
【００１８】
また、制御手段４８には、図７に示す如く、エンジン２の運転状態として、例えば、アクセル開度検出センサ５４で検出されたアクセル開度に応じて決定されるカム１６の目標カム位置（図２参照）を算出可能な目標カム位置算出部６２と、この目標カム位置算出部６２で算出された目標カム位置とカム位置検出センサ５０で検出された現在のカム位置とに応じてカム１６のカム移動方向を判定するカム移動方向判定部６４と、目標カム位置算出部６２で算出された目標カム位置とカム位置検出センサ５０で検出された現在のカム位置との偏差量を算出可能な偏差量算出部６６と、カム移動方向判定部６４により判定されたカム移動方向の情報と偏差算出部６６で算出された偏差量とに応じて後述のゲインテーブル１（図３参照）又はゲインテーブル２（図４参照）から所要のフィードバック制御量（フィードバックゲイン：比例ゲイン）を設定、つまり、カム移動方向判定部６４により判定されたカム移動方向に応じてカム１６のカム移動量を制御するフィードバック制御量（フィードバックゲイン）を設定する制御量設定部６８と、このフィードバック制御量（フィードバックゲイン）に応じた所定のカム移動量のモータ駆動信号を制御モータ４６に出力し、カムシャフト１８を駆動するカムシャフト駆動部７０とが設けられている。
【００１９】
前記フィードバック制御量（フィードバックゲイン）は、バルブリフト量が小さい方から大きくなる方向に変化する場合（上り）に使用される第一制御量（ゲイン）（図３参照）と、バルブリフト量が大きい方から小さくなる方向に変化する場合（下り）に使用される第二制御量（ゲイン）（図４参照）とからなる。
【００２０】
このため、制御手段４８には、例えば、アクセル開度に対して目標カム位置を決定する目標カム位置テーブル（図２参照）と、現在のカム位置に対して第一制御量（ゲイン）を決定するゲインテーブル１（上り：図８のＬ方向）（図３参照）と、現在のカム位置に対して第二制御量（ゲイン）を決定するゲインテーブル２（下り：図８のＲ方向）（図４参照）とが、組み込まれている。
【００２１】
図２の目標カム位置テーブルにおいては、アクセル開度の値が大きくなるにつれて、目標カム位置の値が、少し曲線的に大きくなるように設定されている。
【００２２】
図３のゲインテーブル１は、目標カム位置と現在のカム位置との偏差量が増加方向にある場合、つまり、カム位置が低バルブリフト量（低アクセル開度）から高バルブリフト量（高アクセル開度）に移動する場合に使用され、第一制御量（ゲイン）によってフィードバック制御量（フィードバックゲイン）を算出させる。
【００２３】
図４のゲインテーブル２は、目標カム位置と現在のカム位置との偏差量が減少方向にある場合、つまり、カム位置が高バルブリフト量（高アクセル開度）から低バルブリフト量（低アクセル開度）に移動する場合に使用され、第二制御量（ゲイン）によってフィードバック制御量（フィードバックゲイン）を算出させる。
【００２４】
前記第一制御量（ゲイン）は、バルブリフト量が最大時に近づくに従って少なくなるように設定されている。つまり、図３のゲインテーブル１に示す如く、前記第一制御量（ゲイン）は、カム位置が最小時側のアイドル判定点では所定に高く設定されるとともに、カム位置が全開判定点側の所定の変化点Ｃ１になるまでは、一定の勾配で少なくなるように設定され、そして、カム位置が変化点Ｃ１よりも大きくなると、曲線的に急激に少なくなるように設定され、さらに、カム位置が最大時側の全開判定点になると、最も少ない値（低い値）になるように設定されている。
【００２５】
また、前記第二制御量（ゲイン）は、バルブリフト量が最小時に近づくに従って少なくなるように設定されている。つまり、図４のゲインテーブル２に示す如く、前記第二制御量（ゲイン）は、カム位置が最大時側の全開判定点では所定に高く設定されるとともに、カム位置がアイドル判定点側の所定の変化点Ｃ２になるまでは、一定の勾配で低くなるように設定され、そして、カム位置が変化点Ｃ２よりも小さくなると、曲線的に急激に少なくなるように設定され、さらに、カム位置が最小時側のアイドル判定点になると、最も少ない値（低い値）に設定されている。
【００２６】
上記のように、図３のゲインテーブル１において、前記第一制御量（ゲイン）を低バルブリフト量で高く設定するとともに高バルブリフト量では低く設定し、また、図４のゲインテーブル２において、前記第二制御量（ゲイン）を高バルブリフト量で高く設定するとともに低バルブリフト量では低く設定することにより、仮に、カム移動量にオーバーシュートが発生しても、フィードバック制御量（フィードバックゲイン）の高い状態が継続しないため、カム１６の発振現象が抑えられ、また、低バルブリフト量（低スロットル開度）＝アイドル状態時、高バルブリフト量（高スロットル開度）＝全開状態時からの急加減速にも、十分なフィードバック制御量（フィードバックゲイン）が得られる。
【００２７】
図３のゲインテーブル１及び図４のゲインテーブル２におけるアイドル状態判定は、制御手段４８のエンジン状態判定部４８Ａにおいて、図５のように行われる。
【００２８】
図５に示す如く、制御手段４８において、アイドル状態判定のプログラムが開始すると（ステップ２０２）、先ず、アイドル状態判定中か否かを判断する（ステップ２０４）。
【００２９】
このステップ２０４において、アイドル状態判定中であり、ＹＥＳの場合には、
アクセル開度＞基準値＋ヒステリシス
か否かを判断する（ステップ２０６）。
【００３０】
このステップ２０６がＹＥＳの場合には、非アイドル状態の判定とし（ステップ２０８）、プログラムを終了する（ステップ２１０）。
【００３１】
一方、前記ステップ２０４において、アイドル状態判定中でなく、ＮＯの場合には、
アクセル開度＜基準値
か否かを判断する（ステップ２１２）。
【００３２】
このステップ２１２がＹＥＳの場合には、アイドル状態の判定とし（ステップ２１４）、プログラムを終了する（ステップ２１０）。
【００３３】
前記ステップ２０６がＮＯの場合には、直ちにステップ２１４に移行し、アイドル状態の判定とする。
【００３４】
また、前記ステップ２１２がＮＯの場合には、前記ステップ２０８に移行し、非アイドル状態の判定とする。
【００３５】
図３のゲインテーブル１及び図４のゲインテーブル２における全開状態判定は、制御手段４８のエンジン状態判定部４８Ａにおいて、図６のように行われる。
【００３６】
図６に示す如く、制御手段４８において、全開状態判定のプログラムが開始すると（ステップ３０２）、先ず、全開状態判定中か否かを判断する（ステップ３０４）。
【００３７】
このステップ３０４において、全開状態判定中であり、ＹＥＳの場合には、
アクセル開度＜基準値−ヒステリシス
か否かを判断する（ステップ３０６）。
【００３８】
このステップ３０６がＹＥＳの場合には、非全開状態の判定とし（ステップ３０８）、プログラムを終了する（ステップ３１０）。
【００３９】
一方、前記ステップ３０４において、全開状態判定中でなく、ＮＯの場合には、
アクセル開度＞基準値
か否かを判断する（ステップ３１２）。
【００４０】
このステップ３１２がＹＥＳの場合には、全開状態の判定とし（ステップ３１４）、プログラムを終了する（ステップ３１０）。
【００４１】
前記ステップ３０６がＮＯの場合には、直ちにステップ３１４に移行し、全開状態の判定とする。
【００４２】
また、前記ステップ３１２がＮＯの場合には、前記ステップ３０８に移行し、非全開状態の判定とする。
【００４３】
次に、この第１実施例の作用を、図１のフローチャートに基づいて説明する。
【００４４】
図１に示す如く、制御手段４８においてプログラムが開始すると（ステップ１０２）、各種センサからエンジン回転数、アクセル開度、カム位置等の各種情報を入力し（ステップ１０４）、そして、エンジン負荷を算出するとともに（ステップ１０６）、目標カム位置を算出し（ステップ１０８）、さらに、前回の偏差量の保存と今回の偏差量の算出を行い（ステップ１１０）、この偏差量が増加方向か減少方向かによってカム移動方向の判定を行う（ステップ１１２）。つまり、カム１６を、バルブリフト量を減少させる方向とバルブリフト量を増加させる方向とのいずれかに移動させるのかを判定する。
【００４５】
このステップ１１２において、カム位置が低バルブリフト量から高バルブリフト量に移動する判定（上り）をした場合には、ゲインテーブル１（図３参照）から第一制御量（ゲイン）を算出し（ステップ１１４）、この算出された第一制御量（ゲイン）をフィードバック制御量（フィードバックゲイン）とし、そして、モータ駆動信号としてのカム１６のカム移動量を算出し（ステップ１１６）、プログラムを終了する（ステップ１１８）。
【００４６】
一方、このステップ１１２において、カム位置が高バルブリフト量から低バルブリフト量に移動する判定（下り）をした場合には、ゲインテーブル２（図４参照）から第二制御量（ゲイン）を算出し（ステップ１２０）、この算出された第二制御量（ゲイン）をフィードバック制御量（フィードバックゲイン）とし、そして、モータ駆動信号としてのカム１６のカム移動量を算出し（ステップ１１６）、プログラムを終了する（ステップ１１８）。
【００４７】
この結果、制御手段４８のカム移動方向判定部６４により判定されたカム移動方向に応じてカム１６のカム移動量を制御するフィードバック制御量（フィードバックゲイン）を設定することから、カム１６を、バルブリフト量を減少させる方向と増加させる方向とのいずれかに移動させるのかを判定することができ、要求量に見合った精度の高いカム１６のフィードバック制御を実現することが可能である。
【００４８】
また、前記フィードバック制御量は、バルブリフト量が小さい方から大きくなる方向に変化する場合に使用される第一制御量（図３参照）と、バルブリフト量が大きい方から小さくなる方向に変化する場合に使用される第二制御量（図４参照）とからなるので、現在のカムの位置とカムの移動方向により異なる要求量に応じてフィードバック制御量を制御可能である。
【００４９】
更に、前記第一制御量（図３参照）は、バルブリフト量が最大時に近づくに従って少なくなるように設定されていることから、カム移動量がオーバシュートするのを防ぐことができ、オーバシュートによる発振現象を抑制することが可能である。
【００５０】
更にまた、前記第二制御量（図４参照）は、バルブリフト量が最小時に近づくに従って少なくなるように設定されていることから、カム移動量がオーバシュートするのを防ぐことができ、オーバシュートによる発振現象を抑制することが可能である。
【００５１】
即ち、この第１実施例においては、目標カム位置と現在のカム位置との偏差量により、増加方向のゲインテーブル（図３参照）と減少方向のゲインテーブル（図４参照）とを分けたことから、カム１６の位置、カム１６の移動方向で異なる必要な駆動力に合ったモータ制御が可能になり、結果として応答性を向上することができる。また、第一制御量（ゲイン）を全開付近で少なくするとともに、第二制御量（ゲイン）をアイドル状態付近で少なくしたことから、カム移動量のオーバーシュート、及び、その後の発振現象を抑えることができる。
【実施例２】
【００５２】
図９、図１０は、この発明の第２実施例を示すものである。
【００５３】
以下の実施例においては、上述の第１実施例と同一機能を果たす箇所には、同一符号を付して説明する。
【００５４】
この第２実施例の特徴とするところは、以下の点にある。即ち、図９に示す如く、第一制御量（ゲイン）は、バルブリフト量が最大値において最も少ない値Ｇ２に固定されている。また、図１０に示す如く、第二制御量（ゲイン）は、バルブリフト量が最小値において最も小さい値Ｇ４に固定されている。
【００５５】
つまり、図９に示す如く、第一制御量（ゲイン）は、カム位置が最小値側のアイドル判定点のアイドル状態時に、一定値Ｇ１になるように固定され、そして、カム位置がアイドル判定点に達して非アイドル状態になると、図３のテーブル値と同じくなるように設定され、さらに、カム位置が変化点Ｃ１を超えると、曲線的に急激に少なくなるように設定され、そして、カム位置が最大値側の全開判定点になり、この全開状態判定中は、全開状態時の安定性と急減速への対応をさらに高めるために、前記一定値Ｇ１よりも所定に少なく且つ最も少ない一定値Ｇ２になるように固定されている。この場合、製品バラツキを補正するように、アイドル判定点や全開判定点の学習を行い、このアイドル判定点や全開判定点の補正に連動して、ゲインテーブルの第一制御量（ゲイン）の切替点を変更することも可能である。
【００５６】
また、図１０に示す如く、第二制御量（ゲイン）は、カム位置が最大値側の全開判定点で、一定値Ｇ３になるように固定され、そして、カム位置が変化点Ｃ２側に小さくなる非アイドル状態では、図４のテーブル値と同じくなるように設定され、さらに、カム位置が変化点Ｃ２を超えると、曲線的に急激に少なくなるように設定され、そして、カム位置がアイドル判定点になり、アイドル状態時になると、アイドル状態時の安定性と急加速への対応をさらに高めるために、前記一定値Ｇ３よりも所定に少なく且つ最も少ない一定値Ｇ４になるように固定されている。この場合、上記の図９の第一制御量（ゲイン）の場合と同様に、製品バラツキを補正するように、このアイドル判定点や全開判定点の学習を行い、アイドル判定点や全開判定点の補正に連動して、ゲインテーブルの第二制御量（ゲイン）の切替点を変更することも可能である。
【００５７】
この第２実施例によれば、第一制御量は、バルブリフト量が最大値において最も少ない値Ｇ２に固定されていることから、バルブリフト量が最大となる場合におけるシステムの安定性を増加させることが可能である。
【００５８】
また、前記第二制御量は、バルブリフト量が最小値において最も少ない値Ｇ４に固定されていることから、バルブリフト量が最小となる場合におけるシステムの安定性を増加させることが可能である。
【００５９】
つまり、この第２実施例においては、アイドル状態を判定した場合に、補正されたアイドル判定点とゲインテーブルとを関連付けることにより、装置間のバラツキに対応できるようになり、アイドル状態時の安定性を増すことができる。また、全開状態を判定した場合に、補正された全開判定点とゲインテーブルとを関連付けることにより、装置間のバラツキに対応することができるようになり、全開時の安定性を増すことができる。
【００６０】
なお、この発明においては、アクセル開度の変化速度を検出し、例えば、アクセル開度の変化速度が大きい場合には、図３、図４における各変化点よりも早めに制御量（ゲイン）を少なくし、オーバーシュートの発生を効果的に防止することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
カム移動方向に応じてカム移動量を制御する三次元カムのフィードバック制御量を設定することを、他の制御にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】第１実施例においてフィードバック制御のフローチャートである。
【図２】第１実施例において目標カム位置テーブルの図である。
【図３】第１実施例においてゲインテーブル１の図である。
【図４】第１実施例においてゲインテーブル２の図である。
【図５】第１実施例においてアイドル状態判定のフローチャートである。
【図６】第１実施例において全開状態判定のフローチャートである。
【図７】第１実施例において制御手段のブロック図である。
【図８】第１実施例において制御装置のシステム構成図である。
【図９】第２実施例においてゲインテーブル１の図である。
【図１０】第２実施例においてゲインテーブル２の図である。
【符号の説明】
【００６３】
２  エンジン
４  シリンダヘッド
１０  可変動弁機構
１４  吸気バルブ
１６  カム
１８  カムシャフト
３２  カム移動手段
３６  押動アーム
４４  ねじ軸
４６  制御モータ
４８  制御手段
５０  カム位置検出センサ
５２  エンジン回転数検出センサ
５４  アクセル開度検出センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006249987.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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