(57)【要約】 【課題】  見通しの悪い交差点、急カーブなどにより車両の死角となった位置に存在する死角物体と車両との衝突の可能性を予測可能な車両用走行支援装置を提供する。【解決手段】  物体検出手段は、カーブミラーを認識するカーブミラー認識手段と、該カーブミラーに写った死角物体を検出する死角物体検出手段とを備え、衝突予測手段は、死角物体検出手段により検出された死角物体のカーブミラーに写った映像に関する情報に基づいて死角物体と車両とが衝突する可能性があるか否かを予測する。【選択図】  図２
2006199055.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向の物体を検出する物体検出手段と、
該物体検出手段により検出した物体と車両とが衝突する可能性があるか否かを予測する衝突予測手段と、
該衝突予測手段が前記物体と車両とが衝突する可能性があると予測したときに、走行支援制御を行なう走行支援制御手段とを備えた車両用走行支援装置において、
前記物体検出手段は、カーブミラーを認識するカーブミラー認識手段と、該カーブミラー認識手段で認識したカーブミラーに写った死角物体を検出する死角物体検出手段とを備え、
前記衝突予測手段は、前記死角物体検出手段により検出された死角物体の前記カーブミラーに写った映像に関する情報に基づいて前記死角物体と車両とが衝突する可能性があるか否かを予測することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項２】
請求項１において、前記衝突予測手段は、前記死角物体検出手段により検出された死角物体の前記カーブミラーに写った映像と前記カーブミラーに写った他の物体の映像との相対位置関係に基づいて前記死角物体と車両とが衝突する可能性があるか否かを予測することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項３】
請求項１または２において、前記衝突予測手段は、前記死角物体検出手段により検出された死角物体の前記カーブミラーに写った映像が前記カーブミラー内で車両に接近する方向に移動している場合に前記死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項において、前記衝突予測手段は、前記死角物体検出手段により検出された死角物体の前記カーブミラーに写った映像の大きさが時間の経過につれて大きくなる場合に前記死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項において、前記走行支援制御手段は、運転者に警報を行う警報手段を備え、前記死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測した場合に、前記警報手段を作動させる走行支援制御を行なうことを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項６】
請求項１乃至４のいずれか１項において、前記走行支援制御手段は、運転者の操作によらず制動力を発生する制動力制御手段を備え、前記死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測した場合に、前記制動力制御手段に制動力を発生させる走行支援制御を行なうことを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項７】
請求項１乃至４のいずれか１項において、前記走行支援制御手段は、運転者の操作によらず操舵を行う操舵制御手段を備え、前記死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測した場合に、前記操舵制御手段に衝突回避操舵を行わせる走行支援制御を行なうことを特徴とする車両用走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の進行方向の物体を検出し、この物体と車両とが衝突する可能性があると予測したときに、走行支援制御を行なう車両用走行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載された車両用障害物検知装置は、車両の車速Ｖ、転蛇角θ等に基づいて車両が走行すると推定される推定進行軌跡を演算する車両推定進行軌跡演算装置２４と、カメラ３４で撮影した画像を処理することにより立体対象物および道路表面に描かれた白線や黄線を抽出し、立体対象物および車両の走行する走行路を認識する画像処理装置３２と、走行路または推定進行軌跡近傍の立体対象物を検知するレーダ装置３６とを有する。
【０００３】
ＥＣＵ２２は、車両推定進行軌跡演算装置２４、画像処理装置３２を用いて推定進行軌跡および白線等で仕切られる走行路を把握すると共に、画像処理装置３２およびレーダ装置３６を用いてそれぞれ立体対象物を把握する。画像処理装置３２からの情報に基づく立体対象物とレーダ装置３６からの情報に基づく立体対象物とを融合させることにより、車両の障害物を検知する。
【０００４】
ＥＣＵ２２は、検知した障害物が推定進行軌跡上に位置するか否か及び走行路上に位置するか否かを判別することにより、推定進行軌跡上に位置する障害物および走行路上に位置する障害物をそれぞれ抽出する。該障害物と車両との距離に基づいて該障害物が車両の走行に影響を与えるおそれのある危険な障害物であるか否かを判別する。そして、ＥＣＵ２２は、推定進行軌跡上に危険な障害物が存在し、かつ走行路上に危険な障害物が存在する場合には、走行路上に危険な障害物が存在し、推定進行軌跡上に危険な障害物が存在しない場合に比して危険度が重いとし、危険度の軽重に応じて情報・警報表示装置４０およびブレーキ制御ＥＣＵ４２に対して指令を行なっている。
【特許文献１】特開２００４−１１０３９４号公報（第１１〜１３頁、図２，３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記車両用障害物検知装置は、車体前部のフロントグリル等に配設されたカメラ３４およびレーダ装置３６により直接検知された立体対象物の中、車両と衝突する可能性がある危険な障害物について、推定進行軌跡上に存在するか否か、走行路上に存在するか否かに基づいて、危険度の軽重を判断することができる。しかしながら、見通しの悪い交差点や急カーブなどにより車両の死角となった位置に存在する死角物体については、検知することが不可能であり、また、カーブミラーが設置されていても、カーブミラーを立体対象物として検出するだけで、カーブミラーに写っている死角物体と車両との衝突の可能性を予測することはできず、適切な走行支援制御を行うことができなかった。
【０００６】
そこで、本発明はカーブミラーが設置されている見通しの悪い交差点、急カーブなどにおいて、車両の死角となった位置に存在する死角物体と車両との衝突の可能性を予測可能な車両用走行支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明の構成上の特徴は、車両の進行方向の物体を検出する物体検出手段と、該物体検出手段により検出した物体と車両とが衝突する可能性があるか否かを予測する衝突予測手段と、該衝突予測手段が前記物体と車両とが衝突する可能性があると予測したときに、走行支援制御を行なう走行支援制御手段とを備えた車両用走行支援装置において、前記物体検出手段は、カーブミラーを認識するカーブミラー認識手段と、該カーブミラー認識手段で認識したカーブミラーに写った死角物体を検出する死角物体検出手段とを備え、前記衝突予測手段は、前記死角物体検出手段により検出された死角物体の前記カーブミラーに写った映像に関する情報に基づいて前記死角物体と車両とが衝突する可能性があるか否かを予測することである。
【０００８】
請求項２に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１において、前記衝突予測手段は、前記死角物体検出手段により検出された死角物体の前記カーブミラーに写った映像と前記カーブミラーに写った他の物体の映像との相対位置関係に基づいて前記死角物体と車両とが衝突する可能性があるか否かを予測することである。
【０００９】
請求項３に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１または２において、前記衝突予測手段は、前記死角物体検出手段により検出された死角物体の前記カーブミラーに写った映像が前記カーブミラー内で車両に接近する方向に移動している場合に前記死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測することである。
【００１０】
請求項４に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１乃至３のいずれか１項において、前記衝突予測手段は、前記死角物体検出手段により検出された死角物体の前記カーブミラーに写った映像の大きさが時間の経過につれて大きくなる場合に前記死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測することである。
【００１１】
請求項５に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１乃至４のいずれか１項において、前記走行支援制御手段は、運転者に警報を行う警報手段を備え、前記死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測した場合に、前記警報手段を作動させる走行支援制御を行なうことである。
【００１２】
請求項６に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１乃至４のいずれか１項において、前記走行支援制御手段は、運転者の操作によらず制動力を発生する制動力制御手段を備え、前記死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測した場合に、前記制動力制御手段に制動力を発生させる走行支援制御を行なうことである。
【００１３】
請求項７に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１乃至４のいずれか１項において、前記走行支援制御手段は、運転者の操作によらず操舵を行う操舵制御手段を備え、前記死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測した場合に、前記操舵制御手段に衝突回避操舵を行わせる走行支援制御を行なうことである。
【発明の効果】
【００１４】
上記のように構成した請求項１に係る発明においては、カーブミラーが認識されると、カーブミラーに写った死角物体を検出し、該カーブミラーに写った死角物体の映像に関する情報に基づいて該死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測した場合に、走行支援制御を行うことができる。
【００１５】
上記のように構成した請求項２に係る発明においては、カーブミラーに写った死角物体の映像と他の物体の映像との相対位置に基づいて死角物体と車両とが衝突する可能性があるか否かを予測するので、車両に危険が生じていると不必要に判定されるのを防止することができる。
【００１６】
上記のように構成した請求項３に係る発明においては、カーブミラーに写った死角物体の映像が車両に接近する方向に移動している場合に死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測するので、死角から車両に接近する物体との衝突の可能性を処理負担の軽い簡単な方法で予測することができる。
【００１７】
上記のように構成した請求項４に係る発明においては、カーブミラーに写った死角物体の映像大きさが時間の経過につれて大きくなる場合に死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測するので、死角から車両に接近する物体との衝突を処理負担の軽い簡単な方法で予測することができる。
【００１８】
上記のように構成した請求項５に係る発明においては、死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測した場合に、警報手段により運転者に警報を行うので、運転者は死角から車両に接近する物体に対し適切な運転操作をいち早く行うことができる。
【００１９】
上記のように構成した請求項６に係る発明においては、死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測した場合に、運転者の操作によらずに制動力制御手段に制動力を発生させるので、死角から接近する物体と車両との衝突を迅速かつ確実に回避することができる。
【００２０】
上記のように構成した請求項７に係る発明においては、死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測した場合に、運転者の操作によらずに操舵制御手段に操舵を行わせるので、死角から接近する物体と車両との衝突を迅速かつ確実に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明に係る車両用走行支援装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１において車両用走行支援装置１０は、電子制御装置１１を有し、電子制御装置１１は、ＣＣＤカメラ１２が接続された画像処理装置１３を有する。電子制御装置１１には、さらに、方向指示器１４、レーダ装置１５、舵角センサ１６、および車速センサ２７から信号が入力され、警報装置１７、制動力制御装置１８、操舵制御装置１９、および駆動力制御装置２０に制御信号を出力する。
【００２２】
電子制御装置１１には、ＣＣＤカメラ１２が撮影した画像およびレーダ装置１５からの信号に基づいて車両の進行方向の物体を検出する物体検出プログラム２１（物体検出手段）、該物体検出プログラム２１により検出された物体と車両とが衝突する可能性があるか否かを予測する衝突予測プログラム２２（衝突予測手段）、および該衝突予測プログラム２２が物体と車両とが衝突する可能性があると予測したときに、警報装置１７、制動力制御装置１８、操舵制御装置１９、および駆動力制御装置２０に制御信号を出力して走行支援制御を行なう走行支援制御プログラム２３（走行支援制御手段）が記憶されている。
【００２３】
物体検出プログラム２１には、ＣＣＤカメラ１２が撮影した画像を画像処理装置１３で処理し、レーダ装置１５からの情報と融合してカーブミラーを認識するカーブミラー認識手段２５（図２に示す走行支援プログラムのステップＳ１）、およびカーブミラー認識手段２５で認識したカーブミラーに写った映像から死角物体を検出する死角物体検出手段２６（ステップＳ２）が含まれる。カーブミラーは、見通しの悪い交差点や急カーブなどに設置され、交差点や急カーブなどにより車両の死角となった位置に存在する死角物体等を写した映像を車両に提供する。
【００２４】
衝突予測プログラム２２には、走行支援プログラムのステップＳ３で実行されるプログラム、例えば、死角物体検出手段２６により検出された死角物体のカーブミラーに写った映像と、カーブミラーに写った他の物体の映像との相対位置関係に基づいて死角物体と車両とが衝突する可能性があるか否かを予測するプログラムＰ３１、カーブミラーに写った死角物体の映像がカーブミラー内で車両に接近する方向に移動している場合に死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測するプログラムＰ３２、カーブミラーに写った死角物体の映像の大きさが時間の経過につれて大きくなる場合に死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測するプログラムＰ３３などが含まれる。
【００２５】
走行支援制御プログラム２３には、衝突予測プログラム２２が死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測した場合に、走行支援制御として走行支援プログラムのステップＳ４で実行されるプログラム、例えば、警報装置１７に警報ランプの点灯、警報音の発生、警報情報の表示等を行わせるプログラムＰ４１、制動力制御装置１８に運転者の操作によらずに制動力を発生させるプログラムＰ４２、操舵制御装置１９に運転者の操作によらずに衝突回避操舵を行わせるプログラムＰ４３などが含まれる。
【００２６】
ＣＣＤカメラ１２は、車体前部のバックミラー近傍やフロントグリルに配設され、車両前方に向かって所定角度に広がる撮影可能領域を有し、車両前方に位置するカーブミラー、他車両等の物体、車両が走行する道路、道路表面に描かれた白線や黄線などを撮影するとともに、カーブミラーに写った他車両等の物体、車両が走行する道路、道路表面に描かれた白線や黄線などの映像を撮影する。
【００２７】
ＣＣＤカメラ１２が撮影した映像を画像処理する画像処理装置１３は、ＣＣＤカメラ１２が撮影した映像にカーブミラーが存在するか否か判別するステップＳ１において、ＣＣＤカメラ１２が撮影した画像を、メモリに記憶されたカーブミラーの形状、色彩等を用いて画像処理する。画像処理装置１３はカーブミラーを抽出した場合、カーブミラー検出信号を送出し、電子制御装置１１はカーブミラーを認識する。
【００２８】
カーブミラーに写った映像から死角物体を検出するステップＳ２において、画像処理装置１３は、ＣＣＤカメラ１２が撮影した画像の中のカーブミラーに写った映像部分を、メモリに記憶された乗用車、トラック、二輪車、人等の形状等を用いて画像処理し、乗用車、トラック、二輪車、人等を抽出した場合、死角物体検出信号を送出し、電子制御装置１１は、カーブミラーに写った死角物体を検出する。
【００２９】
電子制御装置１１は、衝突予測プログラム２２に含まれるプログラムＰ３２，Ｐ３３を実行し、所定時間間隔でＣＣＤカメラ１２が撮影した画像を画像処理装置１３が画像処理してカーブミラーに写った死角物体の映像のカーブミラー内での位置、および大きさを順次演算し、カーブミラーに写った死角物体の映像の位置がカーブミラーの中心に向かって移動する場合、換言すれば、死角物体が車両に接近する方向に移動している場合、及びカーブミラーに写った死角物体の映像の大きさが時間の経過につれて大きくなる場合、死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測する。
【００３０】
また、電子制御装置１１は、衝突予測プログラム２２に含まれるプログラムＰ３１を実行する。プログラムＰ３１は、一例として、画像処理装置１３がカーブミラーに写った映像部分を、メモリに記憶された乗用車等の形状などに加え、道路およびセンタライン等の形状、色彩など用いて画像処理し、死角物体とともに道路およびセンタライン等を抽出する。電子制御装置１１は、死角物体がセンタラインの左側にはみ出している場合、または道路の中央より左側に位置する場合、死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測する。
【００３１】
方向指示器１４は、運転者が車両を左折、右折させる場合、車線変更させる場合等に入力操作する機器であり、外部に対して車両の進路変更を示すために設けられている。方向指示器１４は、左右それぞれの進路変更に応じた信号を電子制御装置１１に供給する。電子制御装置１１は、方向指示器１４の出力信号に基づいて車両の進路を把握する。
【００３２】
図３に示すように、制動力制御装置１８は、ブレーキペダル２９が踏まれると、ブレーキ操作力に応じたマスタシリンダ液圧がタンデムマスタシリンダ３０の前後輪３１ｆ，３１ｒ用の液圧室３０ｆ，３０ｒから車輪制動装置３２ｆ，３２ｒのホイールシリンダ３３ｆ，３３ｒに夫々供給される。３４はブレーキペダル２９とマスタシリンダ３０との間に介在されたバキュームブースタで、エンジンの吸気負圧をダイヤフラムに作用させてブレーキペダル２９に作用するブレーキ操作力を倍力する。３５ｆ，３５ｒはソレノイド液圧比例制御弁で、その入口ポートおよび出口ポートがマスタシリンダ３０の液圧室３０ｆ，３０ｒおよびホイールシリンダ３３ｆ，３３ｒに夫々接続されている。ソレノイド液圧比例制御弁３５ｆ，３５ｒは出口ポートの液圧が入口ポートのマスタシリンダ液圧よりリニアソレノイドに印加される制御電流に応じてゼロからアシスト液圧だけ高くなるように圧力制御するものである。
【００３３】
ソレノイド液圧比例制御弁３５ｆ，３５ｒの出口ポートは、ホイールシリンダ３３ｆ，３３ｒ内の圧力を増圧、保持、減圧制御するＡＢＳ弁装置３６ｆ，３６ｒを介してホイールシリンダ３３ｆ，３３ｒに接続されている。
【００３４】
３７ｆ，３７ｒはモータ３８により回転駆動される液圧ポンプで、その吐出ポートが該吐出ポートへの液流を阻止する逆止弁３９ｆ，３９ｒを介してソレノイド液圧比例制御弁３５ｆ，３５ｒの出口ポートとＡＢＳ弁装置３６ｆ，３６ｒのインポートとの間に接続され、吸入ポートがソレノイド液圧比例制御弁３５ｆ，３５ｒの入口ポートに電磁開閉弁４０ｆ，４０ｒを介して接続されている。液圧ポンプ３７ｆ，３７ｒの吸入ポートは該吸入ポートへの液流を許容する逆止弁を介してＡＢＳ弁装置３６ｆ，３６ｒの排出ポートとリザーバ４１ｆ，４１ｒとの間にも接続されている。電子制御装置１１から制動ＥＣＵ４２に制動指令が送出されると、制動ＥＣＵ４２は、電磁開閉弁４０ｆ，４０ｒを開状態に切換え、液圧ポンプ４７ｆ，４７ｒをモータ３８により回転駆動させる。液圧ポンプ４７ｆ，４７ｒから吐出される吐出液は、ソレノイド液圧比例制御弁３５ｆ，３５ｒおよび電磁開閉弁４０ｆ，４０ｒを通って循環され、電子制御装置１１からの指令に応じてリニアソレノイド１４に印加される制御電流に応じたアシスト液圧を発生し、ＡＢＳ弁装置３６ｆ，３６ｒを介してホイールシリンダ３３ｆ，３３ｒに供給され、運転者の操作によらずに制動力を発生する。
【００３５】
図４に示すように、操舵制御装置１９は、ステアリングホイール４４の回転がステアリングシャフト４５を介してラックアンドピニオン機構４６のピニオン軸４７に伝達され、ピニオン軸４７の回転にともなうラック軸４８の軸動がタイロッド、ナックルアームを介して転舵輪である前輪３１ｆを偏向するようになっている。ステアリングシャフト４５およびピニオン軸４７は、ギヤボックス４９に同軸に回転可能に軸承されトーションバーにより連結されている。ステアリングシャフト４５とピニオン軸４７との間には、両者の相対回転に基づいて操舵トルクを検出する操舵トルク検出機構５４が設けられている。
【００３６】
ラック軸４８が貫通するハウジング５０の一端はギヤボックス４９に固定され、大径部内周にはモータ５１が収納されている。モータ５１はハウジング５０の大径部内周に固定されるステータとラック軸４８の外周に隙間をおいて配設される筒状ロータとを有する。筒状ロータは両端部をベアリングによりハウジング５０に回転可能に支承され、ボールネジ機構５２を介してラック軸４８と螺合されている。
【００３７】
ステアリングホイール４４が回転されて操舵トルクが操舵トルク検出機構５４により検出されて操舵ＥＣＵ５３に入力されると、操舵ＥＣＵ５３はモータ５１を操舵トルクの回転方向および大きさに応じて駆動させる。モータ５１の筒状ロータの回転によりラック軸４８がボールネジ機構５２を介して軸動され、転舵輪３１ｆが偏向される。電子制御装置１１から操舵ＥＣＵ５３に操舵指令が送出されると、操舵ＥＣＵ５３はモータ５１を電子制御装置１１からの指令に応じて駆動させ、運転者によるステアリングホイール４４の操作によらずに操舵を行う。転蛇輪３１ｆの転蛇角を検出する蛇角センサ１６はステアリングシャフト４５に設けられ、転舵輪３１ｆの転舵角θは操舵ＥＣＵ５３にフィードバックされる。
【００３８】
レーダ装置１５は、例えばミリ波を用いたＦＭ−ＣＷレーダで、車両前部のフロントグリル近傍に鉛直に配設されたレーダアンテナを有している。レーダアンテナは指向性を有するアンテナであり、電子的にビームをスキャンさせることにより所定のビーム角の広がりをもって信号を送受信し、車両前方の検出可能領域内に存在する立体物を検知する。レーダ装置１５は、鉛直方向に延びる回転軸を中心として回動可能に配設されたレーダアンテナを回動させながら信号を送受信して、車両前方の立体物を検知するものでもよい。
【００３９】
次に、図５に示すように脇道５５を走行中の車両５６が、左右用に２個のカーブミラー５７ｌ，５７ｒが配設された見通しの悪いＴ字状の交差点５８で一時停車し直線道路５９に入る場合について、車両用走行支援装置１０の作動を説明する。電子制御装置１１は図２に示す走行支援プログラムを所定時間間隔で繰り返し実行し、カーブミラーが存在するか否か判別する（ステップＳ１）。画像処理装置１３はＣＣＤカメラ１２が撮影した交差点５８の画像から２個のカーブミラー５７ｌ，５７ｒを抽出してカーブミラー検出信号を送出し、電子制御装置１１はカーブミラーを認識する。なお、カーブミラーを認識しない場合はステップＳ１を繰り返す。
【００４０】
カーブミラー５７ｌ，５７ｒを認識すると電子制御装置１１は、ＣＣＤカメラ１２が撮影した画像の中のカーブミラー５７ｌ，５７ｒに写った映像部分に死角物体の映像が存在するか否か判別する（ステップＳ２）。トラック６０が直線道路５９を右方から交差点５８に向かって走行している場合、画像処理装置１３は、カーブミラー５７ｌ，５７ｒに写った映像部分を画像処理した結果、右用カーブミラー５７ｒに写ったトラック６０の映像を抽出して死角物体検出信号を送出し、電子制御装置１１はカーブミラー５７ｒに写ったトラック６０を死角物体として検出する。死角物体を検出しない場合はステップＳ１に戻る。
【００４１】
トラック６０を検出すると電子制御装置１１は、カーブミラー５７ｒに写ったトラック６０と車両５６とが衝突する可能性があるか否か判別する（ステップＳ３）。画像処理装置１３は、ＣＣＤカメラ１２が所定時間間隔で撮影した複数の画像を画像処理し、カーブミラー５７ｒに写ったトラック６０の映像のカーブミラー内での移動方向、および大きさの変化を演算し、トラック６０の映像が車両５６に接近する方向に移動している場合、またはトラック６０の映像の大きさが時間の経過につれて大きくなっている場合は、死角物体接近信号を送出し、電子制御装置１１は、死角物体と車両５６とが衝突する可能性があると予測する。
【００４２】
衝突の可能性を予測すると電子制御装置１１は、走行支援制御を実行し、警報装置１７に警報ランプの点灯、警報音の発生、または警報情報の表示を行わせる（ステップＳ４）。走行支援制御として、警報装置１７の作動に加え、制動力制御装置１８に運転者の操作によらずに制動力を発生させてもよい。この場合、電子制御装置１１から制動ＥＣＵ４２に制動指令が送出され、制動ＥＣＵ４２は、電磁開閉弁４０ｆ，４０ｒを開状態に切換え、液圧ポンプ３７ｆ，３７ｒをモータ３８により回転駆動させる。液圧ポンプ３７ｆ，３７ｒから吐出された吐出液が、ソレノイド液圧比例制御弁３５ｆ，３５ｒおよび電磁開閉弁４０ｆ，４０ｒを通って循環され、車両５６を停止させる程度のアシスト液圧を発生させる制御電流が電子制御装置１１からの指令に基づいて制御ＥＣＵ４２によりリニアソレノイドに印加され、かかるアシスト液圧が運転者の操作によらずにホイールシリンダ３３ｆ，３３ｒに供給され、車両５６の一時停車が継続される。
【００４３】
ステップＳ３において、衝突の可能性の程度を判別し、それに応じた走行支援制御を行なうようにしてもよい。例えば、電子制御装置１１が、運転者による方向指示器１４の操作方向から車両５６が右折されるのか左折されるのかを判別するとともに、左用または右用のカーブミラー５７ｌ，５７ｒの何れに死角物体が写っているかに応じて死角物体が接近する方向を判別し、車両５６が右折する場合、および死角物体が右方から接近する場合は衝突の可能性は大、車両５６が左折で死角物体が左方から接近する場合は衝突の可能性は中程度とし、可能性が大の場合は警報装置１７を作動させるとともに、制動力制御装置１８に運転者の操作によらずに制動力を発生させ、中程度の場合は警報装置１７を作動させるだけにしてもよい。
【００４４】
次に、図６に示すようにカーブミラー５７が配設された見通しの悪い急カーブ６１を車両５６が走行する場合について車両用走行支援装置１０の作動を説明する。電子制御装置１１は前述のようにステップＳ１でカーブミラー５７を認識する。トラック６０が接近してくる場合、画像処理装置１３がカーブミラー５７に写ったトラック６０の映像を抽出し死角物体検出信号を送出するので、電子制御装置１１はステップＳ２で死角物体を検出する。この場合、画像処理装置１３はＣＣＤカメラ１２により所定時間間隔で撮影した複数の画像を画像処理した結果として死角物体接近信号を送出するので、電子制御装置１１はステップＳ３で死角物体と車両とが衝突する可能性があると予測する。衝突の可能性を予測すると電子制御装置１１は、ステップＳ４で走行支援制御を実行し、警報装置１７を作動させるとともに、車両を減速させる程度のアシスト液圧を発生させる制御電流をソレノイド液圧比例制御弁３５ｆ，３５ｒのリニアソレノイドに印加させ、制動力制御装置１８に車両５６を減速させる制動力を運転者の操作によらずに発生させる。
【００４５】
ステップＳ３において、死角物体が接近してくる場合において、死角物体のカーブミラー５７に写った映像とカーブミラー５７に写った他の物体の映像との相対位置関係に基づいて死角物体と車両とが衝突する可能性があるか否かを予測するようにしてもよい。そのために例えば、画像処理装置１３は、ＣＣＤカメラ１２が撮影した画像の中のカーブミラー５７に写った映像部分から道路およびセンタラインを抽出し、死角物体がセンタラインの右側に位置するか否か、または道路の中央より右側に位置するか否か判別する。肯定判別がなされた場合は、死角物体が接近してきても、電子制御装置１１は死角物体と車両とが衝突する可能性はないと予測する。
【００４６】
次に、図７に示すように直線道路５９を走行中の車両５６がカーブミラー５７の配設された見通しの悪いＴ字状の交差点５８を通過する場合について、車両用走行支援装置１０の作動を説明する。この場合、電子制御装置１１は急カーブのときと同様にステップＳ１〜Ｓ４を実行するが、ステップＳ４の走行支援制御において操舵制御装置１９に衝突回避操舵を行わせてもよい。衝突回避操舵の一例として、電子制御装置１１は、車両５６を交差点５８で回避量ｄだけトラック６０から遠ざかる経路ｐに沿って走行させるために、ＣＣＤカメラ１２が所定時間間隔で撮影する画像から演算される車両５６の交差点５８に対する位置情報、車速センサ２７により検出される車両速度Ｖ、レーダ装置１５により検出されるカーブミラー５７との距離に基づいて所定時間間隔における転蛇角θ０を演算して操舵ＥＣＵ５３に出力する。操舵ＥＣＵ５３はモータ５１を駆動させるとともに、舵角センサ１６により検出される転舵輪３１ｆの転舵角θをフィードバックされ、運転者によるステアリングホイール４４の操作によらずにラック軸４８を軸動させて衝突回避操舵し、車両５６は経路ｐに沿って走行する。なお、車両５６が経路ｐに沿って走行しても障害物と衝突しないことは、ＣＣＤカメラ１２が撮影した画像を画像処理装置１３で画像処理して求めた物体とレーダ装置１５により検知された車両前方の立体物とを融合させて検知した障害物が経路ｐ上にないことを確認した上で衝突回避操舵が行われる。
【００４７】
また、トラック６０が停車している場合は、警報装置１７にトラック６０が交差点で停車している情報を表示するだけとしてもよい。この場合一例として、画像処理装置１３は、ＣＣＤカメラ１２が撮影した画像の中のカーブミラー５７に写った映像部分からトラック６０およびトラック６０に近い停止線、電柱等の背景の映像を抽出し、抽出した背景の映像とトラック６０の映像との相対位置関係を分析してトラック６０が停車しているか否か判別する。
【００４８】
上記実施の形態では、車両５６と死角物体との間の距離は演算していないが、車両と死角物体との間の距離を、カーブミラー５７に写った死角物体の映像のカーブミラー内での大きさ、位置または大きさ及び位置を変数とし、画像処理装置１３により特定された死角物体の種類（乗用車、トラック、二輪車、人など）別の標準寸法、およびレーダ装置１５により測定される車両５６とカーブミラー５７との間の距離およびカーブミラーの大きさ等をパラメータとして多数測定し、画像処理装置１３にデータとして登録しておき、画像処理装置１３で死角物体の映像のカーブミラー内での大きさ、位置または大きさ及び位置から車両と死角物体との間の距離を演算するようにしてもよい。そして、画像処理装置１３は、死角物体が車両から所定距離以上離れている場合は、死角物体が接近していても、死角物体と車両とが衝突する可能性はないと判別し死角物体接近信号を送出しないようにしもよい。このようにすると、電子制御装置１１は、ステップＳ３で死角物体が接近しても車両と衝突する可能性はないと予測し、走行支援制御を行なわない。
【００４９】
さらに、上述のように車両と死角物体との間の距離を演算する場合、画像処理装置１３はこの距離の所定時間での変化量から車両と死角物体との間の相対速度を演算し、車両と死角物体との間の距離および相対速度に基づいて死角物体と車両とが衝突する可能性があるか否か判別するようにしてもよい。そして、例えばトラック６０が脇道５５から進入しようとしているＴ字状の交差点５８を車両５６が直線道路５９を走行して通過する場合、電子制御装置１１は車両と死角物体との間の距離および相対速度に基づいて死角物体と車両との衝突の可能性を演算し、車両５６が早急に交差点５８から出た方が安全と判断すると、駆動力制御装置２０を作動させて車両速度を運転者の操作によらずに加速させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本実施の形態の車両用走行支援装置のシステム構成図。
【図２】走行支援制御プログラムを示す図。
【図３】制動力制御装置を示す図。
【図４】操舵制御装置を示す図。
【図５】一時停車後に交差点に侵入する場合の走行支援制御の説明図。
【図６】急カーブ走行時の走行支援制御の説明図。
【図７】交差点を直線走行して通過する場合の走行支援制御の説明図。
【符号の説明】
【００５１】
１０…車両用走行支援装置、１１…電子制御装置、１２…ＣＣＤカメラ、１３…画像処理装置、１４…方向指示器、１５…レーダ装置、１６…舵角センサ、１７…警報装置、１８…制動力制御装置、１９…操舵制御装置、２０…駆動力制御装置、２１…物体検出プログラム（物体検出手段）、２２…衝突予測プログラム（衝突予測手段）、２３…走行支援制御プログラム（走行支援制御手段）、２５…カーブミラー認識手段、２６…死角物体検出手段、２７…車速センサ、２９…ブレーキペダル、３１ｆ…前輪（転舵輪）、３１ｒ…後輪、３２…車輪制動装置、３５ｆ，３５ｒ…ソレノイド液圧比例制御弁、３７ｆ，３７ｒ…液圧ポンプ、４２…制動ＥＣＵ、４４…ステアリングホイール、４６…ラックアンドピニオン機構、５１…モータ、５２…ボールネジ機構、５３…操舵ＥＣＵ、５５…脇道、５６…車両、５７，５７ｌ，５７ｒ…カーブミラー、５８…交差点、５９…直線道路、６０…トラック（死角物体）、６１…急カーブ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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