(57)【要約】【課題】  メモリの容量や、画像処理負荷を増やすことなく、手ぶれを含む映像データの画質劣化を防ぐことが可能な映像データの補正方法を提供する。【解決手段】  映像データを構成する各フレームを処理対象フレームＦとして、直前フレームＰからの移動量を算出し（Ｓ１）、移動量算出時に、処理対象フレームＦと直前フレームＰが連続フレームであると判断される場合には（Ｓ２）、処理対象フレームＦから手ぶれによるブラーを除去するための静止画補正を行って補正フレームＦ´を得る（Ｓ３）。さらに、初期フレームＩに対する累積移動量を算出し（Ｓ４）、この累積移動量だけ補正フレームＦ´を移動した画像を直前のフレームＰについての処理済みフレームである直前積算フレームに上書きする（Ｓ５）。一方、Ｓ２で連続フレームでないと判断された場合には、処理対象フレームＦを初期フレームＩおよび直前フレームＰに設定する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
時系列に連続した複数のフレームで構成され、各フレームが二次元の画素配列で構成される画像データを備える映像データに対して、手ぶれを補正する方法であって、
映像データを構成する各フレームを処理対象フレームとして、
処理対象フレームＦと、当該処理対象フレームＦの直前のフレームである直前フレームＰとの位置ずれ量であるフレーム間移動量を算出するフレーム間移動量算出段階と、
前記算出されたフレーム間移動量を利用して、処理対象フレームＦと初期フレームＩとの位置ずれ量である累積移動量を算出する累積移動量算出段階と、
前記算出された累積移動量に対応する分だけ処理対象フレームＦの画像にオフセットを加え、直前フレームＰについての処理済みフレームである直前積算フレームＰｄの画像に対して、前記処理対象フレームＦの画像と空間的に共有する領域についての画像データ成分を上書きすることにより、処理対象フレームＦについて処理済みフレームＦｄを得るフレーム更新段階と、
を有することを特徴とする映像データの補正方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記フレーム間移動量算出段階は、前記処理対象フレームＦに対してＸ方向およびＹ方向に所定の範囲内でオフセットを加えながら前記直前フレームＰとの相関を計算し、相関が最も高くなるＸ方向およびＹ方向のオフセット値を前記フレーム間移動量とするものであることを特徴とする映像データの補正方法。
【請求項３】
請求項１において、
前記フレーム間移動量算出段階は、
あらかじめ前記処理対象フレームＦおよび前記直前フレームＰに対してＸ方向に配置される画素を積算したＹ方向一次元積算配列を各々準備するＹ方向積算配列準備段階と、
あらかじめ前記処理対象フレームＦおよび前記直前フレームＰに対してＹ方向に配置される画素を積算したＸ方向一次元積算配列を各々準備するＸ方向積算配列準備段階と、
前記直前フレームＰのＸ方向一次元積算配列と、Ｘ方向に所定の範囲でオフセットを加えた前記処理対象フレームＦのＸ方向一次元積算配列との相関を計算し、相関が最も高くなるＸ方向のオフセット値を求め、前記フレーム間移動量のＸ方向として与えるＸ方向移動量算出段階と、
前記直前フレームＰのＹ方向一次元積算配列と、Ｙ方向に所定の範囲でオフセットを加えた前記処理対象フレームＦのＹ方向一次元積算配列との相関を計算し、相関が最も高くなるＹ方向のオフセット値を求め、前記フレーム間移動量のＹ方向として与えるＹ方向移動量算出段階と、
を有することを特徴とする映像データの補正方法。
【請求項４】
請求項２または請求項３において、
前記フレーム間移動量算出段階において、求められた相関が所定の値より低い場合に、前記処理対象フレームＦと前記直前フレームＰの間に連続性はないと判断し、移動量を０に設定して、前記処理対象フレームＦを初期フレームＩに設定することを特徴とする映像データの補正方法。
【請求項５】
請求項１において、
前記フレーム間移動量算出段階で算出されたフレーム間移動量の１／２だけ前記直前フレームＰにオフセットをかけた画像データ成分を、前記処理対象フレームＦの画像データ成分を２倍したものから減算する処理を行うフレーム静止画補正段階を前記フレーム更新段階の前に有することを特徴とする映像データの補正方法。
【請求項６】
請求項１において、
前記フレーム更新段階の後に、さらに初期フレームＩおよび処理済みフレームＦｄをロスレス圧縮する符号化段階を有し、当該符号化段階は、前記処理済みフレームＦｄの符号化については、前記処理済みフレームＦｄ内の、前記直前積算フレームＰｄと重複する画像データ成分のみについて、圧縮符号化を行うことを特徴とする映像データの補正方法。
【請求項７】
コンピュータに、請求項１から請求項６のいずれかの構成による映像データの補正方法を実行させるためのプログラム。
【請求項８】
映像データに対して、請求項１から請求項６のいずれかの構成による映像データの補正方法を行うことにより得られたデータを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影により得られた映像データから手ぶれによる画質の劣化成分を除去するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像を撮影する場合、三脚等を用いてカメラを固定して行わない場合は、撮影者の動きによって、撮影時にカメラが動くことになる。撮影者が、動かないように努力しても全く静止した状態でいることはできず、撮影時には、いわゆる手ぶれが生じる。手ぶれ等により撮影時にカメラが動くと撮影画像には、さまざまなノイズが入り、画質が劣化することになる。このような手ぶれによる画質の劣化を補正するための手法として、従来より光学的な補正と電子的な補正が行われている。
【０００３】
このうち、光学的補正では、機械的な構成が複雑となって、コストがかかるという問題がある。安価に実現できる電子的補正としては、フレームメモリ間相関で動きベクトルを検出し、フレームメモリの読み出しアドレスをずらすことにより補正を行う装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特許第３２１６８２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記従来の技術では、画像処理負荷が大きく、読み出しアドレスをずらす都合上、フレームメモリの容量を撮影枠以上に大規模にする必要があるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、メモリの容量や、画像処理負荷を増やすことなく、手ぶれを含む映像データの画質劣化を防ぐことが可能な映像データの補正方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明では、時系列に連続した複数のフレームで構成され、各フレームが二次元の画素配列で構成される画像データを備える映像データに対して、手ぶれを補正する方法として、映像データを構成する各フレームを処理対象フレームとして、処理対象フレームＦと、当該処理対象フレームＦの直前のフレームである直前フレームＰとの位置ずれ量であるフレーム間移動量を算出するフレーム間移動量算出段階と、前記算出されたフレーム間移動量を利用して、処理対象フレームＦと初期フレームＩとの位置ずれ量である累積移動量を算出する累積移動量算出段階と、前記算出された累積移動量に対応する分だけ処理対象フレームＦの画像にオフセットを加え、直前フレームＰについての処理済みフレームである直前積算フレームＰｄの画像に対して、前記処理対象フレームＦの画像と空間的に共有する領域についての画像データ成分を上書きすることにより、処理対象フレームＦについて処理済みフレームＦｄを得るフレーム更新段階を実行するようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、映像データを構成する各フレームについて、直前のフレームとの位置ずれを算出し、シーンの先頭と判断される初期フレームからの位置ずれの累積分だけ、当該フレームを移動させて、初期フレームから直前のフレームまで累積された画像に上書きするようにしたので、メモリの容量や、画像処理負荷を増やすことなく、手ぶれを含む映像データの画質劣化を防ぐことが可能となるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
（全体の流れ）
本発明に係る方法は、複数の静止画フレームにより構成される映像データに対して処理を行う。先頭のフレーム（第１番目のフレーム）に対しては、特に処理を行うことなく、初期フレームＩとして設定する。第２番目のフレームからは、図１に示したフローチャートに従って各フレームに対して処理を行うことになる。
【０００９】
以下、処理対象となっているフレームを処理対象フレームＦ、処理対象フレームＦの直前のフレームを直前フレームＰとして、説明していく。処理対象フレームＦを処理する場合、まず、処理対象フレームＦとその直前の直前フレームＰとの位置ずれ量をフレーム間移動量として算出する（ステップＳ１）。例えば、先頭から第２番目のフレームを処理対象フレームＦとして処理する場合、その直前のフレームである先頭フレーム（第１番目のフレーム）を直前フレームＰとして扱うことになる。このフレーム間移動量の算出については、いくつかの異なる手法により行うことができる。具体的な手法については、後述することとする。
【００１０】
続いて、処理対象フレームＦが、連続フレームであるか否かを判断する（ステップＳ２）。連続フレームとは、処理対象フレームＦが直前フレームＰと連続するフレームであることを示し、これは、処理対象フレームＦが、シーンが切り替わっておらず、直前フレームＰと同一のシーンについてのフレームであることを意味している。具体的には、上記ステップＳ１においてフレーム間移動量を算出するために両フレームの差分演算を行った際、その差分値Ｄのうち最小となるＤminがあらかじめ設定された閾値以下である場合は、連続フレームであると判断する。具体的には、後述する〔数式１〕において算出される差分値Ｄのうち、最小の値となるＤminが、閾値以下である場合に連続フレームであると判断することになる。逆に、上記ステップＳ１において算出された差分値の最小値Ｄminが、あらかじめ設定された閾値を超える場合は、直前のフレームとはシーンが切り替わったと判断する。
【００１１】
上記ステップＳ２において、処理対象フレームＦは連続フレームであると判断された場合には、処理対象フレームＦの静止画補正を行う（ステップＳ３）。この静止画補正は、「ブラー」を除去するために行う。一般に、撮影時に手ぶれが発生すると、フレーム間で画像が移動するだけでなく、各フレームが静止した状態になっておらず、「ブラー」と呼ばれる焦点ぼけが発生する。この「ブラー」を含まない理想的な静止画フレームをＦ´を仮定すると、処理対象フレームＦの各画素は、直前フレームＰの各画素を上記算出された移動量の１／２だけ移動し、移動後、処理対象フレームＦと重複する画素と、フレームＦ´の各画素の平均であると定義することができる。この関係を図２（ａ）に模式的に示す。図２において、矩形は、Ｍ×Ｎ画素で構成されるフレームを模式的に示したものである。図２右端に示すフレームＰ´は、フレームＰの画像を、上記ステップＳ１において算出された移動量分だけ移動した画像である。Ｐ´において、網掛けで示した部分は、ダミーとする画素であり、計算上は利用されない。フレームＦ´を求めるために、図２（ａ）の関係を変形すると、図２（ｂ）のような関係に置き換えることができる。図２（ｂ）の関係を基に計算すると、フレームＦ´の各画素の値は、直前フレームＰを上記算出された移動量の１／２だけ移動した際に、フレームＦの範囲と重複する画素（すなわち画像データ成分）を、処理対象フレームＦの各画素の値の２倍から減算することにより得られることになる。この際、演算が行われるのは、フレームＰを移動量の１／２移動させた後でも、フレームＦの画素と重複する部分だけであり、図７において、フレームＰ´に網掛けで示した部分に対応するフレームＦ上の画素値は、そのままフレームＦ´上の画素値とされる。すなわち、フレームＦおよびフレームＰ´上で演算される画素の数は、フレーム画素数がＭ×Ｎ画素、移動量が（ｓｘ，ｓｙ）の場合、（Ｍ−ｓｘ）×（Ｎ−ｓｙ）画素だけということになる。画素の演算については、フルカラー画像の場合は、各色ごとに演算することになる。
【００１２】
続いて、フレームＦの初期フレームＩに対する累積移動量を算出する（ステップＳ４）。これは、直前フレームＰの初期フレームＩに対する累積移動量に、上記ステップＳ１において算出されたフレーム間移動量を加算することにより算出する。この累積移動量は、処理対象フレームＦが初期フレームＩに設定される場合に「０」にクリアされる。したがって、処理対象フレームが初期フレームＩに設定されない限り、各フレーム間のフレーム間移動量（ｓｘ，ｓｙ）が累積移動量に積算されていくことになる。
【００１３】
次に、上記ステップＳ３において算出した補正フレームＦ´の画像を、上記ステップＳ４で算出した累積移動量分だけ移動させて、直前積算フレームＰｄの画像に上書きして処理済みフレームＦｄを得る（ステップＳ５）。すなわち、累積移動量分だけオフセットを加えた位置に、画像データ成分である画素値を上書きすることになる。以上のようにして、処理対象フレームＦについて、処理済みフレームＦｄが得られたら、今まで処理してきた処理フレームを直前フレームＰとし、処理済みフレームＦｄを直前積算フレームＰｄとし、次のフレームを処理フレームＦとした後、ステップＳ１に戻って上記と同様の処理を行う。
【００１４】
一方、上記ステップＳ２において、フレームＦは連続フレームでないと判断された場合には、フレームＦを初期フレームＩおよび直前フレームＰであると設定した（ステップＳ６）後、次のフレームを処理フレームＦとして、ステップＳ１に戻って上記と同様の処理を行う。処理対象フレームＦが直前フレームＰと連続しない場合には、映像が大きく変化していると考えられるので、シーンが切り替わっている可能性が高く、そこからシーンの先頭であると判断して、初期フレームＩとするのである。以上のようにして、映像データを構成する全てのフレームについて、各フレームを処理対象フレームＦとして処理を行い、初期フレームＩ、もしくは処理済みフレームＦｄとして出力することにより、映像データは、手ぶれ等による劣化が除去されたものとなる。
【００１５】
以上の処理において、初期フレームＩ、直前フレームＰ、処理対象フレームＦ、直前積算フレームＰｄ、処理済みフレームＦｄが登場したが、これらの関係について整理しておく。基本的には、映像データを構成する全フレームが処理対象フレームＦとして、処理されることになる。この際、全フレーム中、先頭の１フレームについては、その直前のフレームが存在しないため、無条件に初期フレームＩとして設定されることになる。先頭のフレーム以外の全てのフレームについては、処理対象フレームＦとして、必ず直前のフレームである直前フレームＰからの移動量の算出が行われる。そして、上記ステップＳ２により、直前フレームと連続すると判断される場合には、ステップＳ３〜ステップＳ５の処理を経て処理済みフレームＦｄが得られるが、上記ステップＳ２により、直前フレームＰと連続しないと判断される場合には、処理対象フレームＦであったフレームを新たな初期フレームＩとする。この結果、処理後の映像データは、初期フレームＩと、処理済みフレームＦｄの集合として、出力、記録されることになる。本発明による処理前の映像データと、処理後の映像データのフレーム構成を図３に示す。図３（ａ）に示すように、処理前の元の映像データを構成する各フレームは、処理対象フレームＦとして処理され、初期フレームＩまたは処理済みフレームＦｄとして出力され、図３（ｂ）に示すような処理後の映像データが得られる。なお、得られた初期フレームＩ、処理済みフレームＦｄは、後続のフレームを処理対象フレームＦとして処理する際、直前積算フレームＰｄとして扱われることになる。
【００１６】
（フレーム間移動量の算出・第１の手法）
続いて、上記ステップＳ１におけるフレーム間移動量の算出を、２つの具体的な手法について説明する。まず、第１の手法は、処理対象フレームＦと直前フレームＰをｘ方向、ｙ方向にそれぞれ１画素ずつ移動させながら、各位置について相関を計算し、相関が最も高いと判断された位置までの移動量をフレーム間移動量とする手法である。具体的には、画像がＭ×Ｎ画素で構成されるＲ、Ｇ、Ｂのフルカラー画像である場合、フレームｆにおける画素（ｘ，ｙ）のＲ、Ｇ、Ｂ値を各々Ｒ（ｆ，ｘ，ｙ）、Ｇ（ｆ，ｘ，ｙ）、Ｂ（ｆ，ｘ，ｙ）としたとき、ｓｘ、ｓｙをそれぞれ最大±Ｓまで変化させた場合の、以下の〔数式１〕で定義されるＤが最小となる（ｓｘ，ｓｙ）がフレーム間移動量として求められることになる。なお、〔数式１〕において、「ｆ−１」とあるのは、第（ｆ−１）番目のフレームを示しており、処理対象フレームＦが第ｆ番目のフレームである場合の直前フレームＰを意味している。
【００１７】
〔数式１〕
Ｄ＝Σy=sy,N-1-syΣx=sx,M-1-sx［｛Ｒ（ｆ，ｘ＋ｓｘ，ｙ＋ｓｙ）−Ｒ（ｆ−１，ｘ，ｙ）｝2＋｛Ｇ（ｆ，ｘ＋ｓｘ，ｙ＋ｓｙ）−Ｇ（ｆ−１，ｘ，ｙ）｝2＋｛Ｂ（ｆ，ｘ＋ｓｘ，ｙ＋ｓｙ）−Ｂ（ｆ−１，ｘ，ｙ）｝2］
【００１８】
上記〔数式１〕において計算を行う場合、ｓｘ、ｓｙを最大±Ｓまでずらして行うものとすると、上記〔数式１〕による計算をＭ×Ｎ×（２Ｓ＋１）×（２Ｓ＋１）回行うことになる。Ｄが最小となる場合に、そのときの（ｓｘ，ｓｙ）をフレーム間移動量とするのは、その場合が最も両フレームの相関が高いと判断されるからである。
【００１９】
（フレーム間移動量の算出・第２の手法）
次に、移動量算出の第２の手法について説明する。第２の手法は、フレームＦ、フレームＰそれぞれについて、Ｘ方向に配列された画素を積算したＹ方向一次元積算配列とＹ方向に配列された画素を積算したＸ方向一次元積算配列を準備し、フレームＦとフレームＰの一次元積算配列をｘ方向、ｙ方向にそれぞれ１画素ずつ移動させながら、各位置について相関を計算し、相関が最も高いと判断された位置までの移動量をフレーム間移動量とする手法である。
【００２０】
具体的には、例えば、図４（ａ）に示したように、フレーム画像がＭ×Ｎ画素である場合、まず、以下の〔数式２〕によりフレームＦの一次元積算配列を算出する。
【００２１】
〔数式２〕
ＲＸ（ｆ，ｘ）＝Σy=0,N-1Ｒ（ｆ，ｘ，ｙ）
ＲＹ（ｆ，ｙ）＝Σx=0,M-1Ｒ（ｆ，ｘ，ｙ）
ＧＸ（ｆ，ｘ）＝Σy=0,N-1Ｇ（ｆ，ｘ，ｙ）
ＧＹ（ｆ，ｙ）＝Σx=0,M-1Ｇ（ｆ，ｘ，ｙ）
ＢＸ（ｆ，ｘ）＝Σy=0,N-1Ｂ（ｆ，ｘ，ｙ）
ＢＹ（ｆ，ｙ）＝Σx=0,M-1Ｂ（ｆ，ｘ，ｙ）
【００２２】
上記〔数式２〕は、Ｒ、Ｇ、Ｂのフルカラー画像についての場合を示しており、例えば、ＲＸ（ｆ，ｘ）は、Ｒについての一次元積算配列Ｘ（ｆ，ｘ）を示している。上記〔数式２〕により、フレームＰについても同様に、Ｘ方向、Ｙ方向の一次元積算配列を算出する。Ｘ方向一次元配列Ｘ（ｆ，ｘ）、Ｙ方向一次元配列Ｙ（ｆ，ｙ）を図４（ｂ）、図４（ｃ）に示す。フレームＦ、フレームＰについての一次元積算配列が算出されたら、次に、以下の〔数式３〕で定義されるＤＸが最小となるｓｘ、ＤＹが最小となるｓｙの組み合わせ（ｓｘ，ｓｙ）がフレーム間移動量として求められることになる。
【００２３】
〔数式３〕
ＤＸ＝Σx=sx,M-1-sx［｛ＲＸ（ｆ，ｘ＋ｓｘ）−ＲＸ（ｆ−１，ｘ）｝2＋｛ＧＸ（ｆ，ｘ＋ｓｘ）−ＧＸ（ｆ−１，ｘ）｝2＋｛ＢＸ（ｆ，ｘ＋ｓｘ）−ＢＸ（ｆ−１，ｘ）｝2］
ＤＹ＝Σy=sy,N-1-sy［｛ＲＹ（ｆ，ｙ＋ｓｙ）−ＲＹ（ｆ−１，ｙ）｝2＋｛ＧＹ（ｆ，ｙ＋ｓｙ）−ＧＹ（ｆ−１，ｙ）｝2＋｛ＢＹ（ｆ，ｙ＋ｓｙ）−ＢＹ（ｆ−１，ｙ）｝2］
【００２４】
フレーム間移動量の算出について、上記第１の方法と第２の方法を比較してみる。第２の方法においては、最初に一次元配列を算出するためにＭ×Ｎ×２回の演算を行うオーバーヘッドがあるが、Ｍ×（２Ｓ＋１）＋Ｎ×（２Ｓ＋１）の回数だけ差分演算を行えば良いので、第２の方法の方が第１の方法より演算負荷が少ないことになる。ここでも、ＤＸが最小となる場合のｓｘ，ＤＹが最小となる場合のｓｙの組み合わせをフレーム間移動量とするのは、その場合が最も両フレームの相関が高いと判断されるからである。
【００２５】
（符号化処理）
以上のようにして、得られた処理済みフレームＦｄは、手ぶれによる画質劣化成分が除去された静止画像となり、この処理済みフレームＦｄの集合である映像データからも手ぶれによる画質劣化成分が除去されることになる。しかし、本発明では、画質劣化成分が除去されるだけでなく、本発明による除去処理の特徴を利用して圧縮符号化を行う際の、符号化処理の効率化を図ることができる。上記ステップＳ５においては、直前積算フレームＰｄに対して、フレームＦ´が重なる領域についてのみ更新され、処理済みのフレームＦｄが得られる。すなわち、処理済みフレームＦｄのうち、フレームＦ´で上書きされない部分については、直前積算フレームＰｄと重複しているので、どちらかで符号化すれば他方では符号化しておく必要がなくなる。そこで、本発明では、処理済みフレームＦｄを符号化する際、新たに更新されるフレームＦ´の部分だけを符号化するようにしている。したがって、符号化を行う場合には、復号時に正しく復号できるように、各処理済みフレームＦｄについてフレーム間移動量（ｓｘ，ｓｙ）を、符号化データの一部として記録しておく。符号化対象とする部分の圧縮符号化の具体的な手法については、例えば、特開２００４−１０４５９８号公報に開示されているような公知の手法を用いることができる。圧縮符号化の実行タイミングは、基本的には、フレーム単位に行われる。したがって、上記ステップＳ５の処理後、処理済みフレームＦｄについて符号化処理を行うことになる。
【００２６】
（復号処理）
符号化処理により圧縮を行った場合は、再生時には、復号処理により解凍を行うことになる。この場合、まず、符号化データのうち、符号化されたフレームを復号すると共に、符号化データの一部として記録されているフレーム間移動量（ｓｘ，ｓｙ）を抽出し、復号されたフレームについて、直前フレームに移動量を考慮して元のフレームを復元していく。こうして復元されたフレームの集合が元の映像データとなる。
【００２７】
（本発明の適用）
本発明に係る映像データの補正方法は、様々な形態で利用することができる。例えば、図３（ａ）に示したような処理前映像データをコンピュータで読み込んで、ソフトウェアとしてコンピュータに組み込まれたプログラムを実行することにより、図３（ｂ）に示したような処理後の映像データを得る形態で利用することができる。また、本発明を実行するための手順をデジタルビデオカメラの回路として記録しておき、撮影して一時記憶メモリに記憶された図３（ａ）に示したような各フレームに対して、撮影に連続して行うことにより、図３（ｂ）に示したような処理後の各フレームを得て、保存用メモリに記憶する形態で利用することができる。いずれの場合も、さらに圧縮符号化する場合は、周知のロスレス圧縮符号化の手法を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明に係る映像データの補正方法の概要を示すフローチャートである。
【図２】ブラーを含まない理想的な静止画フレームＦ´と処理対象フレームＦの関係を示す図である。
【図３】本発明による処理前の映像データと、処理後の映像データのフレーム構成を示す図である。
【図４】フレーム画像と一次元積算配列の関係を示す図である。
【符号の説明】
【００２９】
Ｆ・・・処理対象フレーム
Ｐ・・・直前フレーム
Ｉ・・・初期フレーム
Ｆｄ・・・処理済みフレーム
Ｐｄ・・・直前積算フレーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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