(57)【要約】  【課題】  全体構造の簡素化、小型化並びに低推力モータを用いて低コスト化を図りつつ、ワークを円滑かつ確実に搬送でき、しかも、一定以上の搬送負荷の作用時には直ちに搬送停止させて安全性を確保できるようにする。  【解決手段】  左右一対の第１アーム６と左右一対の第２アーム７とを回り対偶に連結してなるパンタグラフ式リンク機構８を、搬送経路の中間部に設けたベース５を基点として搬送方向に収縮・伸張動作させることにより、スライドガイド２上に載置支持させたワークＷを、スライドガイド２上を滑らせる状態で一定の経路に沿わせて搬送するように構成されている。  【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークをスライド可能に支持するスライドガイドに沿わせて、ワークを一定の搬送経路の上流側から下流側に搬送するためのワーク搬送装置であって、
左右一対の第１アームと左右一対の第２アームとを回り対偶に連結してなるパンタグラフ式リンク機構における左右一対の第１アームの基端部を、前記搬送経路の下部に立設したベース上に縦支軸周りに回転自在に支持するとともに、左右一対の第２アームの遊端部間に亘って枢支連結させた取付け台に、前記スライドガイド上に載置支持されたワークに係止可能またはワーク下面に吸着可能なワーク搬送爪を設け、かつ、前記パンタグラフ式リンク機構における第１アームを前記縦支軸周りで正逆方向に回転駆動すると同時に、第２アームを第１アームとの連結用支軸周りで第１アームとは逆方向に回転駆動するアーム駆動手段を備え、このアーム駆動手段を介して第１アーム及び第２アームを互いに逆方向に回転駆動させて前記パンタグラフ式リンク機構を、前記ベースを基点として搬送方向に収縮・伸長動作させることにより、前記スライドガイド上を滑らせる状態でワークを搬送するように構成していることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
前記スライドガイドが、搬送方向に沿って並置された複数個の自由回転ローラ群から構成されている請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記リンク駆動手段が、前記パンタグラフ式リンク機構における第１アームを前記縦支軸周りで正逆方向に回転駆動する第１モータと、第２アームを前記連結用支軸周りで第１アームとは逆方向に回転駆動する第２モータとからなる請求項１または２に記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
前記リンク駆動手段が、前記パンタグラフ式リンク機構における第１アームを前記縦支軸周りで正逆方向に回転駆動する第１モータと、この第１モータの回転駆動力を第２アームに伝達する巻掛け式動力伝達機構とからなる請求項１または２に記載のワーク搬送装置。
【請求項５】
前記ワーク搬送経路の中間部には、前記ベースを縦軸心周りで回転駆動させる方向転換装置が設置されており、この方向転換装置のベースには、前記パンタグラフ式リンク機構における第２アーム側の取付け台が方向転換位置に移入するとき、その取付け台の下部に取り付けたカムフォロアに摺接作用して該取付け台及びワーク搬送爪を上昇させる傾斜カムが設けられている請求項１〜４のいずれかに記載のワーク搬送装置。
【請求項６】
前記ワーク搬送爪は、ワークをその搬送方向の前後両側から挟んで係止保持するような形態に構成されている請求項５に記載のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば工場内に点在配置されている各種工作機械等の加工ステーション間に亘って、例えば工作物などのワークを搬送する場合に用いられるワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のワーク搬送装置としては、多軸多関節ロボットを用い、そのアーム先端に装着されたロボットハンドでワークを掴み持って次の加工ステーション等に空中搬送するように構成されているもの、あるいは、スライドベース上にワーク搬送方向にスライド可能に支持させたワーク支持テーブルをエンドレスチェーンなどのチェーンコンベアを介してスライドベースに沿って駆動移動させてワークを直線的に搬送するように構成されたもの（例えば、特許文献１参照）が従来より一般的に知られている。
【０００３】
しかしながら、多軸多関節ロボットを用いた搬送装置の場合は、ワークを掴み持って空中搬送するものであるから、重量の大きいワークの搬送を可能とするためには、大型のロボットを使用しなければならず、そのため、搬送装置全体が大型化、大重量化する。また、ロボットアームやロボットハンドを円滑かつ精巧に動作させるためには、サーボモータなどの高価な駆動源及び制御装置を使用する必要があり、搬送装置全体のイニシャル並びにランニングコストの高騰は避けられず、さらに、ロボット制御方法が煩雑なプログラム制御となり、その動作設定などが難しく、熟練者が必要になるという難点がある。
【０００４】
一方、チェーンコンベアを主体とする搬送装置の場合は、経時的なチェーンの伸びなどに対応させるために、短い周期で定期的にメンテナンスを行う必要があって、維持管理費用が増大する。また、ワークの搬送動作中にチェーンがガイドに擦れるために、大きな騒音を発し、作業環境や周辺環境を悪化してしまうという難点がある。
【０００５】
これら従来一般のワーク搬送装置が有する難点を解消するものとして、本出願人は、ワークを搬送経路に沿って設けたスライドガイド上に載せ、そのワークに上方から係止する係止部材を平行四連リンク機構による姿勢維持手段の一端側に枢支連結するとともに、姿勢維持手段の他端側に、搬送経路の中間部に立設した昇降ガイドに沿って昇降可能なブラケットを連結し、このブラケットの昇降運動と姿勢維持手段の揺動運動との合成運動により前記係止部材を搬送経路とほぼ平行な軌跡を描くように移動させることにより、ワークを、スライドガイド上を滑らせる状態で搬送させるように構成したワーク搬送装置を既に提案している（例えば、特許文献２参照、以下、既提案技術という）。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−００１９９０号公報
【特許文献２】特開２００３−２０１００８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、本出願人による既提案技術の場合は、スライドガイド上を滑らせる状態でワークを搬送できるとともに、チェーンコンベアを主体とする搬送装置に比べて騒音も小さくできるものの、平行四連リンク機構による姿勢維持手段とブラケットの昇降手段並びにそれら両手段を同期させて揺動運動及び昇降運動させる駆動手段等を要し、装置構造が非常に複雑しかつ大型化しやすいばかりでなく、駆動源としてはロボット式のものと同様に、サーボモータなどの高価な駆動源及び制御装置を使用しなければならないために、搬送装置全体としてのコストの高騰は避けられない。また、制御方法も煩雑なプログラム制御を採用せざるを得ず、動作設定が難しくて熟練者しか扱えないという問題が残されていた。
【０００８】
本発明は上述の実情に鑑みてなされたもので、その目的は、全体構造の簡素化、小型化、並びに、低推力モータを用いて低コスト化を図りつつ、ワークを円滑かつ確実に搬送でき、しかも、一定以上の搬送負荷が作用したときは直ちに搬送停止して安全性を確保することができるワーク搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために案出された本発明に係るワーク搬送装置は、ワークをスライド可能に支持するスライドガイドに沿わせて、ワークを一定の搬送経路の上流側から下流側に搬送するためのワーク搬送装置であって、左右一対の第１アームと左右一対の第２アームとを回り対偶に連結してなるパンタグラフ式リンク機構における左右一対の第１アームの基端部を、前記搬送経路の下部に立設したベース上に縦支軸周りに回転自在に支持するとともに、左右一対の第２アームの遊端部間に亘って枢支連結させた取付け台に、前記スライドガイド上に載置支持されたワークに係止可能またはワーク下面に吸着可能なワーク搬送爪を設け、かつ、前記パンタグラフ式リンク機構における第１アームを前記縦支軸周りで正逆方向に回転駆動すると同時に、第２アームを第１アームとの連結用支軸周りで第１アームとは逆方向に回転駆動するアーム駆動手段を備え、このアーム駆動手段を介して第１アーム及び第２アームを互いに逆方向に回転駆動させて前記パンタグラフ式リンク機構を、前記ベースを基点として搬送方向に収縮・伸長動作させることにより、前記スライドガイド上を滑らせる状態でワークを搬送するように構成していることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
上記のごとき特徴構成を有する本発明に係るワーク搬送装置によれば、水平面内に嵩低く設置することが可能なパンタグラフ式リンク機構と該リンク機構の第１及び第２アームを互いに逆方向に回転駆動させるアーム駆動手段とからのみ構成されるものであって、既提案技術でみられるような嵩高い昇降手段は一切不要であるから、装置全体の構造を簡素化し、小型化することができるばかりでなく、ワークの重量をスライドガイドに預けて滑り搬送するものであるから、アーム駆動手段として低推力モータの使用が可能となり、装置全体の低コスト化を実現することができるものでありながらも、ワークを、パンタグラフ式リンク機構の搬送方向への収縮・伸長動作に伴いスライドガイド上を滑らせる状態で円滑かつ確実に搬送することができる。
【００１１】
また、制御方法としても、インバータ制御などの簡易な制御手段を採用可能で、動作設定並びにメンテナンスを簡単なものとすることができる。しかも、低推力モータの使用が可能となるから、ワークが搬送経路中に誤って置かれた他物や誤って搬送経路に入り込んだ作業者に衝突あるいは接触して一定以上の搬送負荷が作用したときは、直ちに搬送停止させて、搬送の安全性を確保することができるという効果を奏する。
【００１２】
本発明に係るワーク搬送装置において、スライドガイドは搬送経路に沿って長尺な板状あるいは棒状のものであってもよいが、特に、請求項２に記載のように、搬送方向に沿って並置された複数個の自由回転ローラ群から構成することが望ましい。この場合は、ワークに対する滑り抵抗が軽減されるので、より低推力モータの使用が可能となり、一層のコストダウンが図れるとともに、搬送負荷作用時の緊急停止を確実にして安全性を一層高めることができる。
【００１３】
また、本発明に係るワーク搬送装置におけるアーム駆動手段としては、請求項３に記載のように、前記パンタグラフ式リンク機構における第１アームを前記縦支軸周りで正逆方向に回転駆動する第１モータと、第２アームを前記連結用支軸周りで第１アームとは逆方向に回転駆動する第２モータとの二つのモータを同期作動状態で用いる、あるいは、請求項４に記載のように、前記パンタグラフ式リンク機構における第１アームを前記縦支軸周りで正逆方向に回転駆動する第１モータと、この第１モータの回転駆動力を第２アームに伝達する巻掛け式動力伝達機構とを用いる、のいずれであってもよいが、後者のワンモータの場合は、第１アーム及び第２アームをタイミングのずれのない状態で確実に同期駆動させることができ、パンタグラフ式リンク機構の収縮・伸長動作による所定のワーク搬送を順調かつ安定よく行うことができる。
【００１４】
さらに、本発明に係るワーク搬送装置において、請求項５に記載のように、前記ワーク搬送経路の中間部に、前記ベースを縦軸心周りで回転駆動させる方向転換装置を設置し、この方向転換装置のベースに、前記パンタグラフ式リンク機構における第２アーム側の取付け台が方向転換位置に移入するとき、その取付け台の下部に取り付けたカムフォロアに摺接作用して該取付け台及びワーク搬送爪を上昇させる傾斜カムを設けることによって、ワークを搬送途中で方向転換させることができ、しかも、その方向転換を既提案技術に比べて構成的に非常に簡単に実施することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
図１は本発明に係るワーク搬送装置の第一実施例を示す概略平面図、図２は図１の側面図であり、これらの図に示されているワーク搬送装置１は、例えば工作機械等が設置されている二つの第１，第２加工ステーションＳ１，Ｓ２間に亘って工作物等のワークＷを搬送するものであり、ワークＷをスライド可能に受け止め支持するスライドガイド２がワーク搬送経路の左右両側に互いに平行に設けられている。これらスライドガイド２は、図３及び図４に明示するように、断面略Ｕ字形の長尺レール３内にワーク搬送方向Ａに沿って並置された複数個のローラ４群をそれらの外周面の一部がレール３の上方に露出する状態でそれぞれ自由回転可能に支承させてなる。なお、このスライドガイド２としては、図示省略するが、加工ステーションＳ１，Ｓ２間の搬送経路の左右両側に沿って長尺な板状あるいは棒状のガイドを架設したものであってもよい。
【００１６】
５は前記搬送経路の中間部、すなわち、第１，第２加工ステーションＳ１，Ｓ２間の中間位置Ｍに、床面ＦＬからスライドガイド２の位置よりも低い位置まで立設されたベースであり、このベース５上に、左右一対の第１アーム６と左右一対の第２アーム７とを回り対偶に連結してなるパンタグラフ式リンク機構８における左右一対の第１アーム６の基端部が縦支軸９の軸心周りに回転自在に支持されている。また、前記パンタグラフ式リンク機構８における左右一対の第２アーム７の遊端部間には、後述するワーク搬送爪を取り付けるための板状の取付け台１０が枢支連結されており、この取付け台１０に、前記スライドガイド２上に載置支持されたワークＷの下面に吸着可能なバキュームカップ状のワーク搬送爪１１が取り付けられている。
【００１７】
なお、ワーク搬送爪１１としては、ワークＷの下面に吸着可能なバキュームカップ状のものが好ましいが、例えばワークＷがエンジンケースであつて、シャーシに対する固定用の孔を有するような場合は、その孔に係入するピン状の係止爪であってもよい。
【００１８】
前記パンタグラフ式リンク機構８における第１アーム６を前記縦支軸９の軸心周りで矢印ａ−ｂ（図５の（Ｂ）参照）で示すように、正逆方向に回転駆動するアーム駆動手段として、前記縦支軸９に出力軸（図示省略する）が直結された第１モータ１２を前記ベース５に固定保持させるとともに、前記パンタグラフ式リンク機構８における第２アーム７を第１アーム６との枢支連結用支軸１３の軸心周りで矢印ｃ−ｄ（図５の（Ｂ）参照）で示すように、前記第１アーム６とは逆方向に回転駆動するアーム駆動手段として、前記枢支連結用支軸１３に出力軸（図示省略する）が直結された第２モータ１４を第１アーム６の下面に固定保持させている。これら第１モータ１２と第２モータ１４とは電源回路（図示省略する）を介して同期作動するように構成されている。
【００１９】
なお、前記パンタグラフ式リンク機構８における第２アーム７を第１アーム６との枢支連結用支軸１３の軸心周りで矢印ｃ−ｄで示すように、正逆方向に回転駆動するアーム駆動手段としては、第２モータ１４を使用しないで、第１モータ１２の回転駆動力をチェーンやベルトなどの巻掛け式動力伝達機構（図示省略する）を介して逆回転状態で前記枢支連結用支軸１３に伝達するように構成してもよい。
【００２０】
上記のように構成されたワーク搬送装置１においては、図５の（Ａ）に示すように、前記パンタグラフ式リンク機構８における第１アーム６及び第２アーム７を、ベース５を基点として搬送方向の下流側（図面上、左側）に最大限伸張させてワーク搬送爪１１を第１加工ステーションＳ１に移入させる。この状態で、スライドガイド２上にワークＷを載置するとともに、そのワークＷの下面にワーク搬送爪１１を吸着させる。
【００２１】
次いで、図５の（Ｂ）に示すように、第１モータ１２及び第２モータ１４を同期駆動させて前記パンタグラフ式リンク機構８における第１アーム６を前記縦支軸９の軸心周りで矢印ｂ方向に回転駆動すると同時に、第２アーム７を前記枢支連結用支軸１３の軸心周りで矢印ｃ方向に回転駆動させることにより、パンタグラフ式リンク機構８が収縮動作を開始してワーク搬送爪１１が直線的に水平移動される。このワーク搬送爪１１の移動に伴って、ワークＷはスライドガイド２上を滑る状態で搬送方向の上流側（図面上、右側）に向けて搬送され、前記パンタグラフ式リンク機構８が最大限に収縮した段階では、図５の（Ｃ）に示すように、第１，第２加工ステーションＳ１，Ｓ２間の中間位置Ｍにまで到達する。
【００２２】
この中間位置Ｍに到達した時点で、図５の（Ｄ）に示すように、第１モータ１２及び第２モータ１４を介して前記パンタグラフ式リンク機構８における第１アーム６を続けて前記縦支軸９の軸心周りで矢印ｂ方向に回転駆動すると同時に、第２アーム７を続けて前記枢支連結用支軸１３の軸心周りで矢印ｃ方向に回転駆動することにより、パンタグラフ式リンク機構８が伸張動作を開始してワーク搬送爪１１が直線的に搬送方向の上流側に水平移動される。このワーク搬送爪１１の移動に伴って、ワークＷはスライドガイド２上を滑る状態で搬送方向の上流側に向けて搬送され、前記パンタグラフ式リンク機構８が最大限に伸張した段階では、図５の（Ｅ）に示すように、ワークＷが第２加工ステーションＳ２に搬入される。
【００２３】
その後は、前記第１モータ１２及び第２モータ１４の回転方向の切り換えにより、第１アーム６を矢印ａ方向に、また、第２アーム７を矢印ｄ方向に回転駆動させてパンタグラフ式リンク機構８を収縮動作させるとともに、このパンタグラフ式リンク機構８が最大限に収縮して中間位置Ｍに到達した後も、続けて第１アーム６を矢印ａ方向に、また、第２アーム７を矢印ｄ方向に回転駆動させてパンタグラフ式リンク機構８を伸張動作させることにより、ワーク搬送爪１１を搬送方向Ａの上流側から下流側に直線的に移動させて図５の（Ａ）に示すように、第１加工ステーションＳ１に移入復帰させる。
【００２４】
上記の動作を繰り返すことにより、第１加工ステーションＳ１で所定の加工が施されたワークＷが次々と第２加工ステーションＳ２へと搬送され、この第２加工ステーションＳ２において次なる加工が施されることになる。
【００２５】
なお、前記パンタグラフ式リンク機構８を上述した動作とは逆に動作させることにより、ワークＷを第２加工ステーションＳ２から第１加工ステーションＳ１へと搬送させることも可能である。
【００２６】
以上のように、ワーク搬送装置１が、水平面内に嵩低く設置することが可能なパンタグラフ式リンク機構８と該リンク機構８の第１及び第２アーム６，７を互いに逆方向に回転駆動させるアーム駆動手段（第１，第２モータ１２，１４）とからのみ構成されているので、チェーンコンベアを使用する場合のような騒音の発生が少なく作業環境、周辺環境の改善が図れるとともに、メンテナンス頻度も非常に少なくして維持管理費用の低減が図れ、さらに、装置全体構造の簡素化、小型化が図れる。
【００２７】
また、ワークＷの重量をスライドガイド２に預けているので、大きい重量のワークＷを搬送対象とする場合であっても、低推力モータ１２，１４の使用が可能となり、この面で装置全体の低コスト化を実現することができる。そして、低推力モータ１２，１４の使用によって、ワークＷが搬送経路中に誤って置かれた他物や誤って搬送経路に入り込んだ作業者に衝突あるいは接触して一定以上の搬送負荷が作用した場合、モータ１２，１４の低推力に打ち勝ってワークＷを直ちに搬送停止することが可能となり、搬送の安全性を確保することができる
【００２８】
特に、前記スライドガイド２として、搬送方向に沿って並置された複数個の自由回転ローラ４群から構成されたものを用いる場合は、ワークＷの滑り抵抗が軽減されるので、より低推力モータの使用が可能となり、一層のコストダウンが図れるとともに、搬送負荷作用時の緊急停止を確実にして安全性を一層高めることができる。
【００２９】
図６は本発明に係るワーク搬送装置の第二実施例を示す要部の拡大平面図、図７は図６のＸ−Ｘ線での縦断側面図である。この第二実施例のワーク搬送装置１は、第１，第２加工ステーションＳ１，Ｓ２間に亘るワーク搬送経路がその中間部において、９０°屈曲されたものであって、第１，第２加工ステーションＳ１，Ｓ２間の中間位置Ｍには、前記ベース５を縦軸心周りで９０°の回転角範囲に亘り往復回転駆動させる方向転換装置１５が設置されている。
【００３０】
この方向転換装置１５は、図示省略する低推力モータを介して正逆回転切換可能転な回転テーブル１６を備え、この回転テーブル１６上に前記ベース５を固定するとともに、このベース５上に、上述したパンタグラフ式リンク機構８における左右一対の第１アーム６の基端部を縦支軸９の軸心周りに回転自在に支持して構成されている。そして、前記ベース５には板状の傾斜カム１７が設けられているとともに、前記パンタグラフ式リンク機構８における第２アーム７の取付け台１０の下部には、第２アーム７が前記回転テーブル１６上の方向転換位置に移入するとき、前記傾斜カム１７に摺接作用して該取付け台１０及びワーク搬送爪１１を上昇させるカムフォロア（ローラ）１８が支承されている。
【００３１】
また、この第二実施例におけるワーク搬送爪１１は、ワークＷをその搬送方向の前後両側から挟んで係止保持するような形態に構成されている。その他の構成は第一実施例と同様であるため、同一部材に同一の符号を付して、それらの詳しい説明を省略する。
【００３２】
上記のように構成された第二実施例のワーク搬送装置１においては、前記パンタグラフ式リンク機構８の伸張動作、それに続く収縮動作に伴いワーク搬送爪１１が第１加工ステーションＳ１で加工されたワークＷを係止保持し、そのワークＷを中間位置Ｍにまで滑り搬送する工程作用は第一実施例の場合と同様である。そして、ワークＷが中間位置Ｍに到達した時点で、回転テーブル１６が矢印Ｒ方向に９０°回転し、これに伴ってベース５、パンタグラフ式リンク機構８及びワークＷが９０°方向転換され、その後、再び前記パンタグラフ式リンク機構８の伸張動作、それに続く収縮動作に伴いワーク搬送爪１１が第２加工ステーションＳ２に搬入されることになる。
【００３３】
上記の方向転換時において、前記パンタグラフ式リンク機構８における第２アーム７が、図７の（Ａ）に示すような方向転換装置１５の手前の位置から前記回転テーブル１６上の方向転換位置に移入するとき、カムフォロア（ローラ）１８がベース５に固定された傾斜カム１７に摺接作用して、取付け台１０及びワーク搬送爪１１並びにワークＷが図７の（Ｂ）に示すように、上昇される。これによって、ワークＷの下面がスライドガイド２より浮き上がり、所定の方向転換がなんらの支障なく円滑に行われることになる。
【００３４】
また、この方向転換作用を伴う第二実施例では、ワーク搬送爪１１として、ワークＷをその搬送方向の前後両側から挟んで係止保持するような形態に構成されたものを用いているので、方向転換時にワークＷがワーク搬送爪１１から不測に離脱したり、揺れ動いたりすることがなく、所定の方向転換を一層安定よく行うことができる。
【００３５】
なお、上記各実施例では、単一のワーク搬送装置１におけるパンタグラフ式リンク機構８の伸張・収縮動作により比較的短い距離のワーク搬送に用いる場合について説明したが、例えば図８に示すように、複数のワーク搬送装置１を並列設置し、これら複数のワーク搬送装置１におけるパンタグラフ式リンク機構８の伸張・収縮動作によりワークＷをスライドガイド２に沿って順次引継ぎ搬送させるように構成することにより、長い距離のワーク搬送にも適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明に係るワーク搬送装置の第一実施例を示す概略平面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】スライドガイドの要部拡大平面図である。
【図４】図３のＹ−Ｙ線での縦断正面図である。
【図５】（Ａ）〜（Ｅ）は、ワーク搬送工程を説明する概略平面図である。
【図６】本発明に係るワーク搬送装置の第二実施例を示す要部の拡大平面図である。
【図７】図６のＸ−Ｘ線での縦断側面図である。
【図８】本発明に係るワーク搬送装置の他の適用例を示す概略側面図である。
【符号の説明】
【００３７】
１  ワーク搬送装置
２  スライドガイド
４  自由回転ローラ
５  ベース
６  第１アーム
７  第２アーム
８  パンタグラフ式リンク機構
９  縦支軸
１０  取付け台
１１  ワーク搬送爪
１２  第１モータ（リンク駆動手段）
１３  連結用支軸
１４  第２モータ（リンク駆動手段）
１５  方向転換装置
１７  傾斜カム
１８  カムフォロア
Ｗ  ワーク                                                                              
【図１】
2006272523.tif 000003
【図２】
2006272523.tif 000004
【図３】
2006272523.tif 000005
【図４】
2006272523.tif 000006
【図５】
2006272523.tif 000007
【図６】
2006272523.tif 000008
【図７】
2006272523.tif 000009
【図８】
2006272523.tif 000010