(57)【要約】【課題】開閉体を的確に移動させることができる開閉体の制御装置を提供する。【解決手段】スライドドアの制御装置３は、車両本体に対して移動することにより該車両本体に形成された開口を開閉するスライドドアを制御する。制御装置３は、スライドドアを相対的に高トルクで低速移動可能な低速モードと相対的に低トルクで高速移動可能な高速モードとに切替可能な駆動モータ４と、スライドドアの車両本体に対する位置及びスライドドアの速度を検出する回転センサ６と、所定位置に到達したスライドドアの速度と判定速度とを比較して駆動モータ４を低速モード又は高速モードに設定する制御部５とを備える。【選択図】      図２
2006009526.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体に対して移動することにより該車両本体に形成された開口を開閉する開閉体を制御する開閉体の制御装置であって、
前記開閉体を相対的に高トルクで低速移動可能な低速モードと相対的に低トルクで高速移動可能な高速モードとに切替可能な駆動モータと、
前記開閉体の車両本体に対する位置を検出する位置センサと、
前記開閉体の速度を検出する速度センサと、
所定位置に到達した前記開閉体の速度と判定速度とを比較して前記駆動モータを低速モード又は高速モードに設定する制御部とを備えることを特徴とする開閉体の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の開閉体の制御装置において、
前記制御部は、前記所定位置において、前記開閉体の速度が前記判定速度に到達している場合に前記駆動モータを高速モードに設定し、前記開閉体の速度が前記判定速度に到達していない場合に前記駆動モータを低速モードに設定することを特徴とする開閉体の制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の開閉体の制御装置において、
前記制御部は、第１の所定位置で前記開閉体の速度と前記判定速度とを比較し、第２の所定位置で前記第１の所定位置での比較結果に基づいて前記駆動モータを高速モード又は低速モードに設定することを特徴とする開閉体の制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のうち何れか１項に記載の開閉体の制御装置において、
前記制御部は、前記開閉体の目標速度を、前記高速モードにて前記開閉体を移動させる高速目標速度と、前記低速モードにて前記開閉体を移動させる低速目標速度の何れか一方に設定することを特徴とする開閉体の制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の開閉体の制御装置において、
前記制御部は、前記開閉体の速度が設定された前記高速目標速度と低速目標速度の何れか一方となるように前記駆動モータのＰＷＭ制御を実行することを特徴とする開閉体の制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のうち何れか１項に記載の開閉体の制御装置において、
前記制御部は、前記駆動モータを高速モードと低速モードの何れか一方から他方のモードに切り替えるときに、切り替え前後で前記開閉体の速度を略同一とするように制御することを特徴とする開閉体の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に形成された開口を開閉する開閉体の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両には電動式のウィンドレギュレータやサンルーフ、スライドドア等の開閉体が装備されている。これらの開閉体を電動式の駆動モータで開閉する場合、他の部分の作動と比較して、開閉に大きな駆動力（トルク）が必要となる部分がある。例えば、スライドドア（開閉体）を開動作させる場合、スライドドアは全開位置においてその全開状態を保持するためにロックされるため、この部分では大きな駆動力が必要となる。
【０００３】
このような場合にスライドドアの移動に必要なだけのトルクを出力させるために、種々の構成が提案されている。例えば、特許文献１には、開閉体を相対的に高トルクで低速移動可能な低速モードと、相対的に低トルクで高速移動可能な高速モードとに切替可能な駆動モータ（１４）を備え、所定位置でモードを切り替えるとともに駆動モータ（１４）への電圧を制御することにより、該所定位置前後でのスライドドアの移動速度を略同じとした制御装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００３−３０１６６２号公報（第２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、この装置では、スライドドアが所定位置に達したか否かでモードを切り替えるため、スライドドアに負荷がかかった場合に、駆動モータが適切に制御されない虞があった。例えば、車両が傾斜面にある場合、スライドドアには坂道の傾斜方向に負荷がかかる。このため、大きな駆動力が必要とされるスライドドアの開動作の最終段階において、スライドドアを全開位置にロックさせるだけのトルクが得られない虞がある。
【０００５】
本発明はこうした実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、開閉体を的確に移動させることができる開閉体の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、車両本体に対して移動することにより該車両本体に形成された開口を開閉する開閉体を制御する開閉体の制御装置であって、前記開閉体を相対的に高トルクで低速移動可能な低速モードと相対的に低トルクで高速移動可能な高速モードとに切替可能な駆動モータと、前記開閉体の車両本体に対する位置を検出する位置センサと、前記開閉体の速度を検出する速度センサと、所定位置に到達した前記開閉体の速度と判定速度とを比較して前記駆動モータを低速モード又は高速モードに設定する制御部とを備えることを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の開閉体の制御装置において、前記制御部は、前記所定位置において、前記開閉体の速度が前記判定速度に到達している場合に前記駆動モータを高速モードに設定し、前記開閉体の速度が前記判定速度に到達していない場合に前記駆動モータを低速モードに設定することを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の開閉体の制御装置において、前記制御部は、第１の所定位置で前記開閉体の速度と前記判定速度とを比較し、第２の所定位置で前記第１の所定位置での比較結果に基づいて前記駆動モータを高速モード又は低速モードに設定することを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のうち何れか１項に記載の開閉体の制御装置において、前記制御部は、前記開閉体の目標速度を高速目標速度か低速目標速度の何れか一方に設定することを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の開閉体の制御装置において、前記制御部は、前記開閉体の速度が設定された前記高速目標速度又は低速目標速度となるように前記駆動モータのＰＷＭ制御を実行することを要旨とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のうち何れか１項に記載の開閉体の制御装置において、前記制御部は、前記駆動モータを高速モード又は低速モードの何れか一方から他方のモードに切り替えるときに、切り替え前後で前記開閉体の速度を略同一とするように制御することを要旨とする。
【００１２】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、制御部は、位置センサにより開閉体が所定位置に到達したことが検出されると、速度センサにより検出された開閉体の移動速度と判定速度とを比較する。そして、その結果に基づいて、駆動モータを高速モード又は低速モードで駆動する。このため、駆動モータは所定位置における開閉体の実際の速度に基づいて、高速モード又は低速モードに設定されるため、開閉体の状態に対応してモードが設定される。従って、開閉体は、該開閉体にかかる負荷に関わらず的確に移動される。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、制御部は、所定位置において開閉体の速度が判定速度に到達しているか否かにより、駆動モータを高速モードか低速モードの何れかに設定する。このため、開閉体が実際に判定速度で移動している場合は、駆動モータを高速モードとして高速移動可能とすることができる。また、開閉体が負荷により判定速度で移動していない場合、駆動モータを低速モードとして高トルク出力とすることで、開閉体の移動を可能とすることができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、第１の所定位置での比較結果により、第２の所定位置でモードが設定され、第２の所定位置ではモード設定のみの制御が行われるため、制御を効率よく行うことができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、開閉体の目標速度は高速目標速度と低速目標速度の何れかに設定されるため、開閉体の速度と判定速度との比較結果に基づいてより適したモードを選択することができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明によれば、駆動モータは、設定された高速目標速度と低速目標速度の何れか一方となるようにＰＷＭ制御されるため、それぞれの目標速度となるように適切に駆動される。
【００１７】
請求項６に記載の発明によれば、駆動モータのモードが切り替えられるときに、切り替え前後で開閉体の速度が略同一とされるため、開閉体の挙動の乱れが抑制され操作性が向上する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、開閉体を的確に移動させることができる開閉体の制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示されるように、開閉体としてのスライドドア１は、図示しない車両の側部に形成されたドア開口の下部に設けられたレール２に、周知のヒンジを介してスライド移動可能に設けられている。スライドドア１は、レール２に沿ってスライド移動することで前記ドア開口を開閉する。なお、スライドドア１には、該ドア１を開閉制御するスライドドアの制御装置３（以下、単に「制御装置３」という）が設けられている。
【００２０】
レール２は、前記ドア開口の下部に前後方向に延びるように設けられており、スライドドア１を閉じる側の端部は車体側に湾曲する湾曲部２ａが形成されている。この湾曲部２ａは、スライドドア１を閉じる際に該ドア１を車両本体側に引き込むために形成されている。また、スライドドア１は、全開位置とされるとき、スライドドア開側の端部において図示しないロック機構により前記ドア開口を開放させた状態でロックされる。スライドドア１が湾曲部２ａや全開位置でロックされる位置で移動するためには、レール２の他の部分と比較して大きな駆動力が必要とされる。
【００２１】
レール２において、スライドドア閉側から順に、位置Ａ、位置Ｂ及び位置Ｃを設定する。位置Ａは、湾曲部２ａのスライドドア開側の端部位置とする。また、位置Ｃはスライドドア全開位置でスライドドア１がロックされる位置とし、位置Ｂは位置Ｃよりもスライドドア閉側（スライド移動方向手前側）の位置とする。本実施形態では、位置Ｂは第１の所定位置に相当し、位置Ｃは第２の所定位置に相当する。そして、本実施形態にかかる速度制御は、位置Ｂと位置Ｃとの間で行われる。
【００２２】
上記制御装置３は、駆動源としてスライドドア１内に固定された駆動モータ４と、該駆動モータ４を駆動制御する制御部５とを備えている。
駆動モータ４には、車両本体とスライドドア１との間に配策された２本のワイヤ（図示略）が接続されている。詳しくは、２本のワイヤは、各ワイヤの一端側が車両本体の側面に対して車両前後方向に離れて固定され、他端側がスライドドア１内に延在して駆動モータ４に接続されている。駆動モータ４が駆動されると、一方のワイヤがスライドドア１側（前記他端側）に引き込まれるように移動すると共に、他方のワイヤが車両本体側（前記一端側）に引き出されるように移動し、スライドドア１がレール２に沿ってスライド移動する。なお、制御部５については後述する。
【００２３】
次に、上記制御装置３の電気的構成について図２を参照して説明する。
図２に示されるように、制御装置３は、前記駆動モータ４と、駆動モータ４の駆動を制御する制御部５と、制御部５に接続された位置センサ及び速度センサとしての回転センサ６と、バッテリ７とを備えている。
【００２４】
駆動モータ４は、直流モータであって、コモンブラシ４ａと、高速ブラシ４ｂと、低速ブラシ４ｃとを備えている。コモンブラシ４ａ、高速ブラシ４ｂ、低速ブラシ４ｃは、コンミテータ４ｄと摺接するように、且つ、コンミテータ４ｄの周方向の異なる位置に配設されている。制御部５は、制御回路８と、該制御回路８により制御されるリレー９及び電圧調整回路１０を備えている。制御回路８は、リレー９内の共通端子９ａと第１端子９ｂ又は第２端子９ｃとが接続されるように切り替え制御する。また、制御回路８は、電圧調整回路１０を制御して、駆動モータ４への付加電圧を制御する。
【００２５】
また、制御回路８は、回転センサ６からの信号が入力される。回転センサ６は、その出力パルス数によって、スライドドア１の車両本体に対する位置を検出することができる。また、その出力パルス幅によって、駆動モータ４の回転速度（単位時間あたりの回転数）、即ち、スライドドア１の車両本体に対する移動速度を検出することもできる。なお、本実施形態では、スライドドア１の移動速度を駆動モータ４の回転数により検出しているが、直接、スライドドア１の位相の変位から移動速度を検出する構成としてもよい。
【００２６】
また、駆動モータ４は、コモンブラシ４ａはバッテリ７の負極に接続され、高速ブラシ４ｂ及び低速ブラシ４ｃはそれぞれリレー９中の第１端子９ｂ及び第２端子９ｃに切り替え可能に接続されている。リレー９は制御回路８と接続されており、該制御回路８により第１端子９ｂと第２端子９ｃとの間で切り替え制御される。また、リレー９中の共通端子９ａは、電圧調整回路１０を介してバッテリ７の正極に接続されている。
【００２７】
リレー９の切り替えにおいて、第１端子９ｂと共通端子９ａとを導通させてコモンブラシ４ａと高速ブラシ４ｂとの間を通電した場合、駆動モータ４は低トルクで高速回転可能な高速モードとなる。これは、コモンブラシ４ａと高速ブラシ４ｂとの間に直列接続されたコイルの導体スライドが相対的に少なく設定されているためである。
【００２８】
また、リレー９の切り替えにおいて、第２端子９ｃと共通端子９ａとを導通させてコモンブラシ４ａと低速ブラシ４ｃとの間を通電した場合、駆動モータ４は相対的に高トルクで低速回転可能な低速モードとなる。これは、コモンブラシ４ａと低速ブラシ４ｃとの間に直列接続されたコイルの導体スライドが相対的に少なく設定されているためである。
【００２９】
上述したように、制御回路８は、リレー９を切り替え制御することで、駆動モータ４のモードを高速モードか低速モードの何れかに切り替える。制御回路８は、所定位置に到達してスライドドア１の速度と予め設定された判定速度とを比較して、駆動モータ４を高速モード又は低速モードに設定する。
【００３０】
ここで、図３を参照して駆動モータ４の高速モード時及び低速モード時における判定速度及び目標速度について説明する。
スライドドア１の開閉動作時に、駆動モータ４が高速モードとされている場合、スライドドア１の位置に対してスライドドア１の速度は速度Ｈで示されるように変動する。即ち、駆動開始されてやがて一定速度とされ、その後減速制御されてやがて高速目標速度Ｈｔとされる。同様に、駆動モータ４が低速モードとされている場合、スライドドア１の位置に対してスライドドアの速度は速度Ｌで示されるように変動する。即ち、駆動開始されてやがて一定速度とされ、その後減速制御されてやがて低速目標速度Ｌｔとされる。この高速目標速度Ｈｔ及び低速目標速度Ｌｔの設定により、スライドドア１が全開位置となった際の停止異音、具体的には、ロック機構との当接音を抑制している。
【００３１】
それぞれのモード時において、所定位置の速度Ｈ，Ｌが、同所定位置のスライドドア１の速度と比較される判定速度とされる。具体的には、例えば位置Ｂにおいて比較を行う場合、駆動モータ４が高速モードであれば、位置Ｂにおける速度ＨBが判定速度とされる。
【００３２】
次に、図４〜６に基づいて、スライドドア１の開作動時に制御部５が実行する処理について説明する。なお、全閉位置から開作動を開始した直後は、駆動モータ４は低速モードに設定されており、駆動モータ４の電圧は電圧Ｖｍに設定されている。
【００３３】
図４に示されるように、スライドドア１の開動作が開始されると、制御部５は、ステップ１００において、回転センサ６からの検出信号に基づいてスライドドア１の位置を読み取る。そして、制御部５は、ステップ１１０において、回転センサ６の検出信号に基づいてスライドドア１の移動速度を読み取る。
【００３４】
その後、制御部５は、ステップ１２０において、スライドドア１の位置が位置Ｂよりも開側か否かを判断する。即ち、スライドドア１が位置Ｂまで到達しているか否かを判断する。このとき、制御部５は、スライドドア１が位置Ｂまで到達していないと判断すれば、図５に示される処理を実行する。また、スライドドア１が位置Ｂまで到達していると判断すれば、図６に示される処理を実行する。
【００３５】
図５に示されるように、スライドドア１が位置Ｂまで到達していない場合、制御部５は、ステップ２００において、スライドドア１の位置が位置Ａよりも開側か否かを判断する。即ち、スライドドア１が位置Ａまで到達しているか否かを判断する。このとき、スライドドア１が位置Ａに到達していないと判断した場合は、制御部５は、ステップ２１０へ進み、駆動モータ４への電圧Ｖｍの設定を継続し、続くステップ２２０において低速ブラシ４ｃへの通電、即ち、低速モードの設定を継続する。その後、制御部５は、前記ステップ１００まで戻り続く一連の処理を実行する。
【００３６】
一方、制御部５は、ステップ２００においてスライドドア１が位置Ａよりも開側である、即ちスライドドア１が位置Ａに到達していると判断した場合は、ステップ２３０に進み、モータ電圧が電圧Ｖｍに達しているか否かを判断する。このとき、モータ電圧が電圧Ｖｍに達していないと判断した場合は、制御部５は、前記ステップ２１０，２２０に進み、モータ電圧を電圧Ｖｍに設定し、低速モードを継続する。そして、前記ステップ１００まで戻り続く一連の処理を実行する。
【００３７】
また、ステップ２３０においてモータ電圧が電圧Ｖｍに達していると判断した場合は、制御部５は、ステップ２４０に進み、駆動モータ４を低速モードから高速モードに切り替えるために駆動モータ４への電圧Ｖａを算出する。なお、この電圧Ｖａは、駆動モータ４を高速モードと低速モードの何れか一方から他方のモードに切り替えるときに、この切り替えによりスライドドア１の移動速度が変動しないように設定される電圧である。
【００３８】
その後、制御部５は、ステップ２５０に進み、駆動モータ４への電圧を、電圧調整回路１０を介して電圧Ｖａに制御すると共に、リレー９中の端子の接続を切り替えて、第２端子９ｃへの通電を行う。つまり、駆動モータ４を低速モードから高速モードへと切り替える。そして、続くステップ２６０において、制御部５は、駆動モータ４の電圧を電圧Ｖｍに設定する。その後、制御部５は、前記ステップ１００まで戻り続く一連の処理を実行する。
【００３９】
以上説明したように、制御部５は、スライドドア１の開動作時に、全閉位置から位置Ａ付近までは駆動モータ４を低速モードに設定する。このため、駆動モータ４は、より高トルクを出力可能とされている。
【００４０】
一方、前記ステップ１２０において、スライドドア１が位置Ｂよりも開側にある、即ちスライドドア１は位置Ｂまで到達していると判断された場合、図６に示されるように、制御部５は、先ず、ステップ３００において、スライドドア１は判定速度よりも遅いか否かを判断する。本実施形態では、この判定速度は、図３に示す速度ＨBに設定されている。
【００４１】
スライドドア１の速度が判定速度よりも遅くない、即ち、判定速度にて移動していると判断すれば、制御部５は、ステップ３１０に進み、スライドドア１の移動速度が目標速度となるように駆動モータ４のＰＷＭ制御を実行する。このとき、目標速度は図３に示す高速目標速度に設定される。そして、続くステップ３２０に進み、駆動モータ４の高速モード制御を継続する。その後、制御部５は、スライドドア１の開動作処理を終了する。
【００４２】
この場合、具体的には、図７に示されるように、スライドドア１の移動速度Ｖ1の位置Ｂにおける速度Ｖ1Bが速度ＨB（判定速度）と一致すると、制御部５は位置Ｃにおいて駆動モータ４を高速モードで駆動するように設定する。即ち、スライドドア１の目標速度は、高速側目標速度とされる。
【００４３】
また、ステップ３００において、スライドドア１の速度が判定速度よりも遅いと判断すれば、制御部５は、ステップ３３０に進み、スライドドア１の目標速度を低速目標速度に設定する。
【００４４】
この場合、具体的には、図８に示されるように、スライドドア１の移動速度Ｖ2の位置Ｂにおける速度Ｖ2Bが速度ＨB（判定速度）よりも低いため、制御部５は位置Ｃにおいて駆動モータ４を低速モードで駆動するように設定する。即ち、スライドドア１の目標速度は、低速側目標速度とされる。
【００４５】
また、スライドドア１の移動速度Ｖ3の位置Ｂにおける速度Ｖ3Bが速度ＨB（判定速度）よりも低く、且つ、位置Ｃにおける速度Ｖ3Cが速度ＨCよりも低い場合、制御部５は、スライドドア１は低速モード時の速度Ｌに到達した時点で低速側目標速度となるように減速制御を開始する。そして、ステップ３４０に進み、スライドドア１の位置が位置Ｃよりも開側か否か、即ち、スライドドア１は位置Ｃに到達したか否かを判断する。
【００４６】
スライドドア１が位置Ｃに到達していないと判断すれば、制御部５は、ステップ３５０に進み、スライドドア１の速度が目標速度となるように駆動モータ４のＰＷＭ制御を実行する。このとき、目標速度は図３に示す高速目標速度に設定される。そして、続くステップ３６０に進み、駆動モータ４の高速モード制御を継続する。その後、制御部５は、ステップ３４０まで戻り、続く一連の処理を行う。即ち、制御部５は、スライドドア１が位置Ｃよりも開側に移動するまでは、スライドドア１の速度が高速目標速度となるようにＰＷＭ制御を実行する。
【００４７】
また、前記ステップ３４０において、スライドドア１が位置Ｃに到達したと判断すれば、制御部５は、ステップ３７０にて前記電圧Ｖａを算出し、続くステップ３８０において、駆動モータ４への電圧を、電圧調整回路１０を介して電圧Ｖａに制御すると共に、リレー９中の端子の接続を切り替えて、第２端子９ｃへの通電を行う。つまり、駆動モータ４を高速モードから低速モードへと切り替える。その後、制御部５は、スライドドア１の開動作処理を終了する。
【００４８】
また、制御部５は、スライドドア１を全開位置から閉動作中に反転させた場合も、上述した処理を実行することで、スライドドア１を好適に移動させることができる。
例えば、図９において移動速度ＶXで示されるように、スライドドア１の反転位置が位置Ｂよりもスライドドア全閉側にあり、位置Ｂにおけるスライドドア１の速度が判定速度に到達する場合、制御部５は位置Ｃにおいて駆動モータ４を高速モードで継続するように設定する。
【００４９】
また、同図において移動速度ＶYで示されるように、スライドドア１の反転位置が位置Ｂよりもスライドドア全閉側にあっても、位置Ｂにおいてスライドドア１の移動速度が判定速度に到達しない場合、制御部５は位置Ｃにおいて駆動モータ４を低速モードに切り替えるように設定する。
【００５０】
更には、同図において移動速度ＶZで示されるように、スライドドア１の反転位置が位置Ｂよりもスライドドア全開側にある場合、制御部５は、駆動モータ４を低速モードで駆動モータするとともに、目標速度を低速側目標速度に設定する。
【００５１】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態では、制御部５は、回転センサ６によりスライドドア１が位置Ｂに到達したことが検出されると、回転センサ６により検出されたスライドドア１の移動速度と判定速度とを比較する。そして、その結果に基づいて、駆動モータ４を高速モード又は低速モードで駆動する。このため、駆動モータ４は位置Ｂにおけるスライドドア１の実際の速度に基づいて、高速モード又は低速モードに設定されるため、スライドドア１の状態に対応してモードが設定される。従って、スライドドア１は、該スライドドア１にかかる負荷に関わらず的確に移動される。
【００５２】
（２）本実施形態では、制御部５は、位置Ｂにおいてスライドドア１の速度が判定速度に到達しているか否かにより、駆動モータ４を高速モードか低速モードの何れかに設定する。このため、スライドドア１が実際に判定速度で移動している場合は、駆動モータ４を高速モードとして高速移動可能とすることができる。また、スライドドア１が負荷により判定速度で移動していない場合、駆動モータ４を低速モードとして高トルク出力とすることで、スライドドア１の移動を可能とすることができる。
【００５３】
（３）本実施形態では、位置Ｂでの比較結果により、位置Ｃでモードが設定され、位置Ｃではモード設定のみの制御が行われるため、制御を効率よく行うことができる。
（４）本実施形態では、スライドドア１の目標速度は高速目標速度と低速目標速度の何れかに設定されるため、スライドドア１の速度と判定速度との比較結果に基づいてより適したモードを選択することができる。
【００５４】
（５）本実施形態では、駆動モータ４は、設定された高速目標速度と低速目標速度の何れか一方となるようにＰＷＭ制御されるため、それぞれの目標速度となるように適切に駆動される。
【００５５】
（６）本実施形態では、駆動モータ４のモードが切り替えられるときに、切り替え前後でスライドドア１の速度が略同一とされるため、スライドドア１の挙動の乱れが抑制され操作性が向上する。
【００５６】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、スライドドア１の開動作時の制御について説明したが、スライドドア１の閉動作時にも同様の制御を行うことができる。
【００５７】
・上記実施形態では、スライドドア１の位置及び速度を検出する回転センサ６を設けたが、スライドドア１の位置及び移動速度を検出する態様はこれに限定されない。
・上記実施形態では、スライドドア１の開動作時に、全開位置近傍においてスライドドア１の移動が可能となるように、全開位置近傍にて制御を行ったが、本発明に係る制御をスライドドア１の移動方向何れの部位で行ってもよい。
【００５８】
・上記実施形態では、位置Ｂにおいてスライドドア１の移動速度と判定速度とを比較して、位置Ｃにおいて切り替えるモードを選択するものとしたが、スライドドア１の移動速度と判定速度とを比較する位置でモードの切り替え制御を行ってもよい。
【００５９】
・上記実施形態における目標速度を、どのように設定してもよい。また、車両の状態によって目標速度の設定を選択できるようにしてもよい。
・上記実施形態では、開閉体がスライドドアである場合について説明したが、開閉体はスライドドアに限定されず、例えば、開閉体をウィンドレギュレータ、サンルーフ等としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本実施形態を説明する模式図。
【図２】同実施形態の電気的構成を示すブロック図。
【図３】同実施形態のスライドドアの目標速度を示すスライドドア位置−スライドドア速度特性図。
【図４】同実施形態の動作態様を説明するフローチャート。
【図５】同実施形態の動作態様を説明するフローチャート。
【図６】同実施形態の動作態様を説明するフローチャート。
【図７】同実施形態のスライドドア位置−スライドドア速度特性図。
【図８】同実施形態のスライドドア位置−スライドドア速度特性図。
【図９】同実施形態のスライドドア位置−スライドドア速度特性図。
【符号の説明】
【００６１】
１…開閉体としてのスライドドア、３…開閉体の制御装置、４…駆動モータ、５…制御部、６…位置センサ及び速度センサとしての回転センサ、８…制御部を構成する制御回路、９…制御部を構成するリレー、１０…制御部を構成する電圧調整回路。
【図１】
2006009526.tif 000003
【図２】
2006009526.tif 000004
【図３】
2006009526.tif 000005
【図４】
2006009526.tif 000006
【図５】
2006009526.tif 000007
【図６】
2006009526.tif 000008
【図７】
2006009526.tif 000009
【図８】
2006009526.tif 000010
【図９】
2006009526.tif 000011