(57)【要約】【課題】夜間に車両の運転者に対して歩行者などの移動体の存在を知らせる夜間移動体報知装置において、運転者に煩わしさを与えることなしに歩行者を認識できるようにする。【解決手段】本発明の夜間移動体報知装置１は、自車前方の状況を赤外線カメラ２で撮影し、この撮影された画像に基づいて報知対象位置検出部３が歩行者の位置を検出し、マーキング光切替制御部８がスポットライト４によるマーキング光の照射が有効であるか否かを判別する判別式を演算し、この演算結果に基づいてスポットライト４によるマーキング光の照射とフォグライト６、７の点灯との切り替えを行い、マーキング光を照射するときにはステップモータ５を制御してスポットライト４を水平方向に回動させてマーキング光が歩行者に照射されるようにすることを特徴とする。【選択図】      図１
2006159928.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の周囲を移動する移動体の存在を運転者に報知する夜間移動体報知装置であって、
自車周辺の移動体を検出する移動体検出手段と、
前記移動体検出手段の検出結果に基づいて、前記運転者への報知対象となる報知対象移動体を検出して位置を求める報知対象位置検出手段と、
前記報知対象位置検出手段により検出された前記報知対象移動体にマーキング光を照射するマーキング光照射手段と、
前記マーキング光が前記報知対象移動体に照射されるように、前記マーキング光照射手段を回動させる回動手段と、
自車の車両左右前方にそれぞれ設置され、点灯して光を照射する照射手段と、
前記マーキング光の照射が有効であるか否かを判別する判別式を演算し、この演算結果に基づいて前記マーキング光の照射と前記照射手段の点灯とを切り替え、前記マーキング光を照射するときには前記回動手段を制御して前記マーキング光を前記報知対象移動体に照射させるマーキング光切替制御手段と
を備えることを特徴とする夜間移動体報知装置。
【請求項２】
自車の車外の照度を検出する照度検出手段をさらに備え、前記判別式として、前記照度検出手段の測定値が所定値以下のときには前記マーキング光による照射を行い、前記所定値より大きいときには前記照射手段の点灯を行うことを特徴とする請求項１に記載の夜間移動体報知装置。
【請求項３】
前記判別式として、前記報知対象位置検出手段によって検出された前記報知対象移動体の数が所定値以下で、尚且つ検出された前記報知対象移動体までの距離が所定値以上のときには前記マーキング光による照射を行い、検出された前記報知対象移動体の数が所定値より多いか、あるいは検出された前記報知対象移動体までの距離が所定値より小さいときには前記照射手段の点灯を行うことを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載の夜間移動体報知装置。
【請求項４】
前記移動体検出手段の検出結果に基づいて自車の走行する車線の幅を検出し、前記判別式として、前記車線の幅が所定値以上のときには前記マーキング光による照射を行い、前記所定値より小さいときには前記照射手段の点灯を行うことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の夜間移動体報知装置。
【請求項５】
前記マーキング光切替制御手段は、自車の車速に応じて前記判別式に変更を加えることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の夜間移動体報知装置。
【請求項６】
自車の周囲を移動する移動体の存在を運転者に報知する夜間移動体報知方法であって、
自車周辺の移動体を検出する移動体検出ステップと、
前記移動体検出ステップの検出結果に基づいて、前記運転者への報知対象となる報知対象移動体を検出して位置を求める報知対象位置検出ステップと、
前記報知対象位置検出ステップにより検出された前記報知対象移動体に対してマーキング光照射手段によってマーキング光を照射するマーキング光照射ステップと、
前記マーキング光が前記報知対象移動体に照射されるように、前記マーキング光照射手段を回動させる回動ステップと、
自車の車両左右前方にそれぞれ設置された照射手段を点灯させて光を照射する照射ステップと、
前記マーキング光の照射が有効であるか否かを判別する判別式を演算し、この演算結果に基づいて前記マーキング光の照射と前記照射手段の点灯とを切り替え、前記マーキング光を照射するときには前記回動手段を制御して前記マーキング光を前記報知対象移動体に照射させるマーキング光切替制御ステップと
を含むことを特徴とする夜間移動体報知方法。
【請求項７】
自車の車外の照度を検出する照度検出ステップをさらに備え、前記判別式として、前記照度検出ステップにおける測定値が所定値以下のときには前記マーキング光による照射を行い、前記所定値より大きいときには前記照射手段の点灯を行うことを特徴とする請求項６に記載の夜間移動体報知方法。
【請求項８】
前記判別式として、前記報知対象位置検出ステップで検出された前記報知対象移動体の数が所定値以下で、尚且つ検出された前記報知対象移動体までの距離が所定値以上のときには前記マーキング光による照射を行い、検出された前記報知対象移動体の数が所定値より多いか、あるいは検出された前記報知対象移動体までの距離が所定値より小さいときには前記照射手段の点灯を行うことを特徴とする請求項６または７のいずれかに記載の夜間移動体報知方法。
【請求項９】
前記移動体検出ステップの検出結果に基づいて自車の走行する車線の幅を検出し、前記判別式として、前記車線の幅が所定値以上のときには前記マーキング光による照射を行い、前記所定値より小さいときには前記照射手段の点灯を行うことを特徴とする請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の夜間移動体報知方法。
【請求項１０】
前記マーキング光切替制御ステップにおいて、自車の車速に応じて前記判別式に変更を加えることを特徴とする請求項６から請求項９のいずれか１項に記載の夜間移動体報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、夜間に車両の運転者に対して歩行者などの移動体の存在を知らせる夜間移動体報知装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、防犯を目的として住宅の庭や建造物の中等に不法に侵入した侵入者に対してスポットライトの光を照射して追従し、威嚇または警告する防犯システムがあった。
【０００３】
このような防犯システムでは、不特定の移動体の位置を検出してスポットライトを照射する移動体追従スポットライト制御装置が利用されており、このような移動体追従スポットライト制御装置の従来例としては、例えば特開２００２−８３３８３号公報（特許文献１）が開示されている。
【０００４】
この従来例では、非接触センサにより移動体の位置を検出し、この検出結果に基づいて演算処理を行ってスポットライトを照射する位置を決定し、スポットライトを移動体に向けて照射するというものであった。
【特許文献１】特開２００２−８３３８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された従来例では、防犯システムのために開発された装置であるために、車両に適用すると以下のような課題を生じることになる。
【０００６】
まず、歩行者が複数存在する場所でスポットライトを照射する制御を行うと、歩行者のすべてにスポットライトを同時に照射してしまい、運転者はどの歩行者に注意を向けるべきか判断することが困難になってしまう。また、所定の順位付けを行って順番に照射していった場合でも、歩行者の数が多くなると照射位置の変更が多くなりすぎて歩行者の認識が困難になってしまう。
【０００７】
このような理由から、従来の装置を車両に適用して歩行者の多い場所で利用すると、運転者に煩わしさを与えてしまうことがあった。
【０００８】
また、歩行者が車両に近すぎる場合や車両の車速が早い場合、街灯で車両の周囲が明るい場合、道幅が狭い場合などスポットライトの照射が有効でない場合もあり、このような場合にまでスポットライトの照射を行うと、歩行者が多い場合と同様に運転者に煩わしさを与えてしまうという問題点が生じていた。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決するために、本発明の夜間移動体報知装置は、自車の周囲を移動する移動体の存在を運転者に報知する夜間移動体報知装置であって、自車周辺の移動体を検出する移動体検出手段と、前記移動体検出手段の検出結果に基づいて、前記運転者への報知対象となる報知対象移動体を検出して位置を求める報知対象位置検出手段と、前記報知対象位置検出手段により検出された前記報知対象移動体にマーキング光を照射するマーキング光照射手段と、前記マーキング光が前記報知対象移動体に照射されるように、前記マーキング光照射手段を回動させる回動手段と、自車の車両左右前方にそれぞれ設置され、点灯して光を照射する照射手段と、前記マーキング光の照射が有効であるか否かを判別する判別式を演算し、この演算結果に基づいて前記マーキング光の照射と前記照射手段の点灯とを切り替え、前記マーキング光を照射するときには前記回動手段を制御して前記マーキング光を前記報知対象移動体に照射させるマーキング光切替制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の夜間移動体報知方法は、自車の周囲を移動する移動体の存在を運転者に報知する夜間移動体報知方法であって、自車周辺の移動体を検出する移動体検出ステップと、前記移動体検出ステップの検出結果に基づいて、前記運転者への報知対象となる報知対象移動体を検出して位置を求める報知対象位置検出ステップと、前記報知対象位置検出ステップにより検出された前記報知対象移動体に対してマーキング光照射手段からマーキング光を照射するマーキング光照射ステップと、前記マーキング光が前記報知対象移動体に照射されるように、前記マーキング光照射手段を回動させる回動ステップと、自車の車両左右前方にそれぞれ設置された照射手段を点灯させて光を照射する照射ステップと、前記マーキング光の照射が有効であるか否かを判別する判別式を演算し、この演算結果に基づいて前記マーキング光の照射と前記照射手段の点灯とを切り替え、前記マーキング光を照射するときには前記回動手段を制御して前記マーキング光を前記報知対象移動体に照射させるマーキング光切替制御ステップとを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る夜間移動体報知装置及びその方法では、マーキング光の照射が有効であるか否かを判別する判別式を演算し、この演算結果に基づいてマーキング光の照射と照射手段の点灯とを切り替えるので、マーキング光の照射が有効な場合にのみマーキング光の照射を行うことができ、これによって運転者に煩わしさを与えることを防止することができる。
【００１２】
また、マーキング光の照射が有効でないときには、照射手段を点灯させて報知対象移動体の存在を運転者に知らせるので、安全性を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。図１は本実施例に係る夜間移動体報知装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施例の夜間移動体報知装置１は、当該装置が搭載された自車周辺の歩行者や対向車などの移動体１５を検出する赤外線カメラ（移動体検出手段）２と、赤外線カメラ２の検出結果に基づいて、運転者への報知対象となる報知対象移動体、例えば歩行者を検出して、その位置を求める報知対象位置検出部（報知対象位置検出手段）３と、この報知対象位置検出部３で検出された歩行者にマーキング光を照射するスポットライト（マーキング光照射手段）４と、このマーキング光が歩行者に照射されるように、スポットライト４を回動させるステップモータ（回動手段）５と、自車の車両左右前方にそれぞれ光を照射する左右のフォグライト（照射手段）６、７と、マーキング光による照射とフォグライト６、７による照射とを切り替え、ステップモータ５を制御してマーキング光を歩行者に照射させるマーキング光切替制御部（マーキング光切替制御手段）８と、自車の車外の照度を検出する照度センサ（照度検出手段）９と、自車の車速を検出する車速センサ１０とを備えている。
【００１４】
ここで、赤外線カメラ２は、１秒間に１０枚程度自車周辺を撮影して所定温度の物体を所定の輝度値で表示した画像として検出し、自車周辺に存在する移動体、例えば歩行者や対向車などを検出する。ただし、ここでは赤外線カメラを一例として説明するが、移動体を検出できるものであれば、近赤外領域に感度を有する可視カメラやレーザレーダ、超音波や電磁波による障害物検出手段であってもよい。さらに、歩行者や対向車までの距離を正確に測定する必要がある場合には、ミリ波レーダを用いて距離を測定することにより性能を向上させることができる。
【００１５】
報知対象位置検出部３は、赤外線カメラ２で撮影された画像に基づいて、運転者への報知対象となる移動体を検出する。例えば、歩行者を検出する場合には、歩行者に相当する大きさの遠赤外線を発する物体が存在するか否かにより判断する。また、赤外線カメラ２の画像に基づいて、自車の走行する車線の幅の検出も行う。ただし、本実施例では報知対象移動体として歩行者の場合を例にして説明するが、歩行者以外でも自転車やバイク、車両などを報知対象移動体として検出してもよい。
【００１６】
スポットライト４は、ハロゲンランプ等の光源、光源を点灯させるための回路、光源から発せられる光の照射範囲を絞る光学係、これらを収納する本体等から構成され、車両前部のラジエターグリル付近に装着されている。そして、マーキング光切替制御部８からの指令に基づいてマーキング光を歩行者に向かって照射する。また、ここでは車両中央に１個のスポットライトを設置した場合について説明するが、個数や設置位置はこれに限定されるものではなく、例えば車両の左右に１個ずつ設置してもよい。
【００１７】
ステップモータ５は、マーキング光切替制御部８の制御に基づいてスポットライト４を図中の矢印Ａ方向、すなわち水平方向に回動させて、マーキング光が歩行者に照射されるようにする。
【００１８】
右フォグライト６と左フォグライト７は、それぞれ車両前方の左右に設置されており、マーキング光切替制御部８からの指令に基づいて点灯し、車両前方の左右に検出された歩行者を照らして運転者に報知する。また、ここでは左右に１つずつフォグライトを設置した場合について説明するが、個数や設置位置はこれに限定されるものではなく、例えば３個以上設置してもよい。
【００１９】
マーキング光切替制御部８は、マーキング光の照射が有効であるか否かを判別する判別式を演算し、この演算結果に基づいて、スポットライト４によるマーキング光の照射とフォグライト６、７の点灯とを切り替え、マーキング光を照射するときにはステップモータ５を制御してスポットライト４を水平方向に回動させて、歩行者にマーキング光が照射されるようにする。また、自車の走行速度に応じてマーキング光の照射光量を制御する。例えば、車速が高いときにはマーキング光の照射光量を増大させる。さらに、夜間、夕暮れ、昼間など自車の周囲の光量に応じて、マーキング光の照射光量を変化させても良いし、雨や霧、雪など天候に応じて変化させても良い。
【００２０】
照度センサ９は、自車の車外の照度を検出してマーキング光切替制御部８に出力する。
【００２１】
車速センサ１０は、自車の車速を検出してマーキング光切替制御部８に出力する。
【００２２】
次に、本実施例に係る夜間移動体報知装置１による夜間移動体報知処理を図２のフローチャートに基づいて説明する。
【００２３】
まず、自車の運転者によって夜間移動体報知装置１のシステムのスイッチがＯＮされると（Ｓ２０１）、夜間移動体報知装置１は動作を開始して後述するフラグをすべて「０」にセットする（Ｓ２０２）。
【００２４】
次に、夜間移動体報知装置１はシステムのスイッチがＯＦＦされたか否かを判断し（Ｓ２０３）、ＯＦＦされているときには本実施例の夜間移動体報知装置１による夜間移動体報知処理を終了する。
【００２５】
一方、ＯＦＦされていないときには赤外線カメラ２で１枚画像を撮影し、この画像に基づいて報知対象位置検出部３が歩行者に相当する大きさの遠赤外線を発する物体が存在するか否かを判断することによって、自車に危険な歩行者が存在するか否かを判定する（Ｓ２０４）。
【００２６】
そして、存在しない場合には左右のフォグライト６、７及びスポットライト４を消灯してから（Ｓ２０５）、ステップＳ２０２に戻って再び上述した処理を行い、歩行者が存在する場合には、次に照度センサ９による測定結果を取り込んで、その測定値が所定値以下であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。ここで、所定値としては夜間であり、尚且つ道路照明のない暗い夜道に相当する照度を所定値として設定する。そして、測定値がこの所定値以下のときには照度フラグを「１」にセットし（Ｓ２０７）、所定値よりも大きいときには照度フラグをセットすることなく次のステップへ進む。
【００２７】
次に、赤外線カメラ２で撮影された熱画像に基づいて、報知対象位置検出部３が歩行者の温度値、大きさ、及び形状に相当する擬似歩行者の数を計算して所定値以下であるか否かを判定する（Ｓ２０８）。この所定値としては歩行者または歩行者に似通ったノイズが少ないと判断できる数値を設定し、例えば擬似歩行者の数が「６」以下のときに歩行者または歩行者に似通ったノイズが少ないと判断してノイズフラグを「１」にセットし（Ｓ２０９）、「６」よりも大きいときにはノイズフラグを「０」のままとする。
【００２８】
ここで、自車の車両前方における状況の一例を図３に示す。図３では、自車左側の歩道上に第１の歩行者２１と自動販売機２２が存在し、右側の歩道上に第２の歩行者２３と第３の歩行者２４、電柱２５が存在している状況である。そして、自車は自車線２６を走行しており、センターライン２７を挟んで反対車線２８がある。そして、この場面を赤外線カメラ２で撮影した画像を図４に示す。図４では擬似歩行者を黒い物体として表示しており、第１の歩行者２１、自動販売機２２、第２の歩行者２３、第３の歩行者２４、電柱２５が擬似歩行者として検出されている。このように擬似歩行者の内訳としては実際の歩行者の場合もあるが、例えば自動販売機や防虫灯、信号機、樹木、電柱、壁面の温度分布による熱模様等のノイズである場合もある。
【００２９】
また、擬似歩行者の大きさの計測方法としては、歩行者領域の面積重心位置の上下画素位置により自車と歩行者との距離を算出し、カメラ視野角により幾何学計算で大きさを算出する。
【００３０】
次に、赤外線カメラ２で撮影された熱画像に基づいて、報知対象位置検出部３が擬似歩行者までの距離を計算し、すべての擬似歩行者までの距離の平均値が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ２１０）。この所定値としては、例えば２０ｍと設定し、擬似歩行者までの距離の平均値が２０ｍ以上のときにはノイズ位置フラグを「１」にセットし（Ｓ２１１）、２０ｍよりも小さいときにはノイズ位置フラグを「０」のままとする。また、擬似歩行者までの距離の計測方法は、歩行者領域の面積重心位置の上下画素位置により、自車と歩行者との距離を算出する。
【００３１】
次に、赤外線カメラ２で撮影された熱画像に基づいて、自車が走行する走路の幅を計算し、計算した走路の幅が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ２１２）。この所定値としては、例えば３ｍと設定し、走路の幅が３ｍ以上のときには走路フラグを「１」にセットし（Ｓ２１３）、３ｍよりも小さいときには走路フラグを「０」のままとする。
【００３２】
また、走路の幅の計算方法としては、まず走路が建造物や歩行者と比較して温度分布が均一であることを利用し、エッジ抽出を行ってエッジの個数が少なく、強度の小さい領域を選択して走路の識別を行う。例えば、図３で示した場面において走路の識別を行うと図５に示す検出結果となる。図５に示すように、自車線２６と反対車線２８が走路として識別され、黒く表示されている。そして、識別された走路の幅は、以下のようにして計算することができる。路面のように平面を有する物標では、基本的な計算の方法として、画面上の高さ方向の所定の値における、１画素の幅が実際の空間において何センチに相当するかは、画角と画素数で決定される。よって、画面上の高さ方向の所定の値における、自車線２６と反対車線２８との水平方向の幅に相当する画素数を計算し、その高さにおける、１画素相当の幅を乗じたものが、走路の幅となる。
【００３３】
こうしてすべてのフラグがセットされると、次に車速センサ１０から車速を取り込み、取り込んだ車速に基づいて車速の重みαを算出する（Ｓ２１４）。この車速の重みαの計算方法としては、例えば車速０ｋｍ／ｈのときに「０」として、車速が１０ｋｍ／ｈ増える毎に０．１ずつ加算して１００ｋｍ／ｈで１．０となるようにする。
【００３４】
そして、車速の重みαが計算されると、次に所定の判別式にしたがって切替制御フラグを演算し、その演算結果が所定値よりも大きくなるか否かを判定し、大きくなったときにはマーキング光の照射を行い、所定値以下のときにはフォグライト６、７の点灯を行う（Ｓ２１５）。切替制御フラグＴｔは、照度フラグＴｓ、ノイズフラグＴｎ、ノイズ位置フラグＴｐ、走路フラグＴｒとすると、
Ｔｔ＝（Ｔｓ×ａ＋Ｔｎ×ｂ＋Ｔｐ×ｃ＋Ｔｒ×ｄ）×α
の判別式で表され、一例としてａ＝０．３、ｂ＝０．３、ｃ＝０．１、ｄ＝０．３と設定し、Ｔｔが０．４より大きいときにマーキング光の照射を行い、０．４以下のときにフォグライト６、７の点灯を行うようにする。ここで、設定した各係数は発明者が実験により適切であると考える値であって、例えば暗い道で照度フラグＴｓ＝１、擬似歩行者数が４でノイズフラグＴｎ＝１、擬似歩行者平均距離が２５ｍでノイズ位置フラグＴｐ＝１、走路幅が３．５ｍで走路フラグＴｒ＝１、車速が５０ｋｍ／ｈでα＝０．５の場合にはマーキング光による照射が有効であるが、この条件で切替制御フラグＴｔを計算すると
Ｔｔ＝
（１×０．３＋１×０．３＋１×０．１＋１×０．３）×０．５＝０．５
となり、切替制御フラグＴｔは０．４より大きくなることからマーキング光による照射が行われることになる。
【００３５】
また、切替制御フラグＴｔの判別式については、その他の式を用いても良い。例えば、重みαを固定値α＝１として走路フラグＴｒのみを用いて
Ｔｔ＝Ｔｒ
として演算を行い、Ｔｔが０．５より大きいときにマーキング光の照射を行い、０．５以下のときにフォグライト６、７の点灯を行うようにしてもよい。
【００３６】
さらに、別の判別式として、重みαを固定値α＝１とし、ノイズフラグＴｎ、ノイズ位置フラグＴｐのみを用いて
Ｔｔ＝Ｔｎ×０．７＋Ｔｐ×０．３
によって演算を行い、Ｔｔが０．５より大きいときにマーキング光の照射を行い、０．５以下のときにフォグライト６、７の点灯を行うようにしてもよい。
【００３７】
さらに、また別の判別式として、重みαを固定値α＝１とし、照度フラグＴｓのみを用いて
Ｔｔ＝Ｔｓ
によって演算を行い、Ｔｔが０．５より大きいときにマーキング光の照射を行い、０．５以下のときにフォグライト６、７の点灯を行うようにしてもよい。
【００３８】
こうしてステップＳ２１５において判別式の演算結果が所定値よりも大きくなり、マーキング光の照射が選択されると、まず歩行者位置の算出が行われる（Ｓ２１６）。報知対象位置検出部３により赤外線カメラ２で撮影された画像に基づいて、歩行者に相当する大きさの遠赤外線を発する物体のうち最も近くに位置する物体、言い換えれば画面上で最も下の位置に面積重心が存在する歩行者候補の位置を算出する。
【００３９】
そして、算出した歩行者候補の位置にマーキング光が照射されるようにステップモータ５を制御してスポットライト４を回動させ（Ｓ２１７）、回動制御が完了したところでスポットライト４からマーキング光を照射する（Ｓ２１８）。
【００４０】
こうしてマーキング光が歩行者に照射されると、ステップＳ２０２に戻ってすべてのフラグを「０」にセットし（Ｓ２０２）、システムのスイッチがＯＦＦされたか否かを判断して（Ｓ２０３）ＯＦＦされているときには本実施例の夜間移動体報知装置１による夜間移動体報知処理を終了する。
【００４１】
一方、ステップＳ２１５において判別式の演算結果が所定値以下となり、フォグライト６、７の点灯が選択されると、まず歩行者位置の算出が行われる（Ｓ２１９）。報知対象位置検出部３により赤外線カメラ２で撮影された画像に基づいて、歩行者に相当する大きさの遠赤外線を発する物体のうち最も近くに位置する物体を歩行者候補として位置を算出する。
【００４２】
そして、算出した歩行者候補が自車中心線を境界として右側に存在するか否かを判断し（Ｓ２２０）、存在する場合には右フォグライト６を点灯させ（Ｓ２２１）、右側に存在しない場合には左フォグライト７を点灯させる（Ｓ２２２）。
【００４３】
こうしてフォグライト６、７が点灯されると、ステップＳ２０２に戻ってすべてのフラグを「０」にセットし（Ｓ２０２）、システムのスイッチがＯＦＦされたか否かを判断して（Ｓ２０３）ＯＦＦされているときには本実施例の夜間移動体報知装置１による夜間移動体報知処理を終了する。
【００４４】
このように、本実施例に係る夜間移動体報知装置１では、マーキング光の照射が有効であるか否かを判別する判別式を演算し、この演算結果に基づいてマーキング光の照射とフォグライト６、７の点灯とを切り替えるので、マーキング光の照射が有効な場合にのみマーキング光の照射を行うことができ、これによって運転者に煩わしさを与えることを防止することができる。また、マーキング光の照射が有効でないときには、フォグライト６、７を点灯させて歩行者の存在を運転者に知らせるので、安全性を確保することができる（請求項１、６の効果）。
【００４５】
また、本実施例に係る夜間移動体報知装置１では、自車の車外の照度を検出する照度センサ９を備え、判別式として照度センサ９による測定値が所定値以下のときにマーキング光による照射を行い、所定値より大きいときにはフォグライト６、７の点灯を行うので、暗い道に限定してマーキング光の照射を行うことができるようになり、これによって運転者への煩わしさをさらに防止することができる（請求項２、７の効果）。
【００４６】
さらに、本実施例に係る夜間移動体報知装置１では、判別式として報知対象位置検出部３で検出された歩行者の数が所定値以下で、尚且つ検出された歩行者までの距離が所定値以上のときにマーキング光による照射を行い、検出された歩行者の数が所定値より多いか、あるいは検出された歩行者までの距離が所定値より小さいときにフォグライト６、７の点灯を行うので、歩行者の数が少なくて歩行者までの距離が近すぎない場合に限定してマーキング光の照射を行うことができ、これによって運転者への煩わしさをさらに防止することができる（請求項３、８の効果）。
【００４７】
また、本実施例に係る夜間移動体報知装置１では、赤外線カメラ２の画像に基づいて、自車の走行する車線の幅を検出し、判別式として車線の幅が所定値以上のときにマーキング光による照射を行い、所定値より小さいときにフォグライト６、７の点灯を行うので、道幅が広いときに限定してマーキング光の照射を行うことができ、運転者への煩わしさをさらに防止することができる（請求項４、９の効果）。
【００４８】
また、本実施例に係る夜間移動体報知装置１では、マーキング光切替制御部８が、自車の車速に応じて判別式に変更を加えるので、車速に応じて判別式を最適化することができ、これによってより確実に運転者への煩わしさを防止することができる（請求項５、１５の効果）。
【００４９】
以上、本発明の夜間移動体報知装置について、図示した実施例に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
夜間に車両の運転者に対して歩行者などの移動体の存在を知らせるための夜間移動体報知装置に関し、特に運転者に煩わしさを与えることなくスポットライトの照射を行うための技術として極めて有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の一実施例に係る夜間移動体報知装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例に係る夜間移動体報知装置による夜間移動体報知処理を示すフローチャートである。
【図３】自車前方の状況を説明するための図である。
【図４】赤外線カメラによって自車前方を撮影した画像の一例を示す図である。
【図５】赤外線カメラによって自車前方を撮影した画像の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５２】
１  夜間移動体報知装置
２  赤外線カメラ（移動体検出手段）
３  報知対象位置検出部（報知対象位置検出手段）
４  スポットライト（マーキング光照射手段）
５  ステップモータ（回動手段）
６、７  フォグライト（照射手段）
８  マーキング光切替制御部（マーキング光切替制御手段）
９  照度センサ（照度検出手段）
１０  車速センサ
１５  移動体
２１  第１の歩行者
２２  自動販売機
２３  第２の歩行者
２４  第３の歩行者
２５  電柱
２６  自車線
２７  センターライン
２８  反対車線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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