(57)【要約】【課題】ガレージの並びの方向と平行な方向に走行するピッカーの停止位置の精度があまり高くなくても、カセットを確実にガレージに収容できるようにする。【解決手段】  カセット１をガレージ８ａの収納部４１に送り込む場合に、ガレージ８ａとカセット１を正対させずにカセット１を斜めに傾けて、カセット１の先端角部４５からガレージ８ａの前面開口部４０に送り込むことで、カセット１を確実にガレージ８ａに収容する。【選択図】  図６
2006202389.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピッカーが保持しているカセットを、一対の側板で仕切られた収納部へ前記ガレージの前面開口部から搬入するに際し、
前記ピッカーに保持している前記カセットを回転させるときの中心となる上下方向の中心軸がガレージの前記前面開口部のセンター位置から外れた目標停止位置に近接させるように前記ピッカーを水平方向に移動させる第１ステップと、
前記ピッカーが保持している前記カセットを前記ガレージの収納部に正対させずに斜めの角度になるように前記中心軸の回りに回転させる第２ステップと、
前記斜めの角度に傾けた前記カセットの先端角部の一方がガレージの前記開口面から収納部へ侵入するように前記カセットを前記収納部へ接近させる第３ステップと、
前記斜めの角度に傾けた前記カセットのもう先端角部の他方が前記側板に当接しない状態で前記カセットの前記先端角部の一方が前記側板に当接する方向に前記中心軸の回りに更に回転させる第４ステップと、
前記カセットを収納部へ更に接近させる第５ステップと、
前記ピッカーに保持されたカセットが前記センター位置に近づくように前記ピッカーを水平方向に移動させる第６ステップと、
前記ピッカーに対して前記カセットを前記収納部へ押し出して移載する第７ステップと
を備えたカセット挿入制御方法。
【請求項２】
前記ピッカーに保持している前記カセットを回転させる中心軸がガレージの前記前面開口部のセンター位置から外れた目標停止位置に近接させるように前記ピッカーを水平方向に移動させる前記第１ステップよりも先行して、前記ピッカーが保持している前記カセットを前記ガレージの収納部に正対させずに斜めの角度になるように上下方向の中心軸の回りに回転させる前記第２ステップを実行する
請求項１に記載のカセット挿入制御方法。
【請求項３】
前記ピッカーに保持している前記カセットを回転させる中心軸がガレージの前記前面開口部のセンター位置から外れた目標停止位置に近接させるように前記ピッカーを水平方向に移動させる前記第１ステップの期間中に、前記ピッカーが保持している前記カセットを前記ガレージの収納部に正対させずに斜めの角度になるように前記中心軸の回りに回転させる前記第２ステップを実行する
請求項１に記載のカセット挿入制御方法。
【請求項４】
前記中心軸がガレージの前記前面開口部のセンター位置を外れた目標停止位置に近接させるように前記ピッカーを水平方向に移動させる前記第１ステップと、
前記ピッカーに保持されたカセットが前記センター位置に近づくように前記ピッカーを水平方向に移動させる前記第６ステップと
の少なくとも一方では、ピッカーをガレージに対して移動させるのに代わって、ピッカーとガレージを相対的に水平に移動させて位置合わせする
請求項１〜請求項３の何れかに記載のカセット挿入制御方法。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れかのカセット挿入制御方法を実行するように構成したカセットライブラリー装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はカセットライブラリー装置などにおけるカセット挿入制御方法に関し、特にターンテーブル構造のピッカーに保持したテープカセットなどのカセットをガレージに送り込んで収容するようにしたカセット挿入制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のカセットライブラリー装置として、図１５に示すように、ターンテーブル２の上に複数のガレージ４を環状に配置するとともに、各ガレージ４にそれぞれカセット１を収容したものが知られている。そして、ターンテーブル２を駆動機構３により回転させて、目的とするカセット１が収容されたガレージ４をエレベータ機構５に向かい合わせ、このエレベータ機構５が目的とするカセット１をガレージ４から取り出してテープドライブ６に出し入れすることで、情報の読み出しや書き込みを実行するように構成されている（非特許文献１）。
【０００３】
この構成では、ターンテーブル２に収納されたデータライブラリーの範囲内で、テープドライブ６へのカセットの出し入れを自動化できる。しかし、限られたスペースにテープライブラリーとして収納するカセット１を多く必要とする場合には、このようなターンテーブル方式よりも図１６に示すマガジン方式が適していると言われている。
【０００４】
このマガジン方式のカセットライブラリー装置はケーシング７の内部に、テープドライブ６と一対のマガジン方式のガレージ８ａ，８ｂとを配置したものである。
各ガレージ８ａ，８ｂには、複数のカセット１が、列状に並んだ状態で収容されている。そして、一対のガレージ８ａ，８ｂどうしの間に配置されたピッカー９が、これらガレージ８ａ，８ｂとテープドライブ６との間でカセット１を受け渡しするように構成されている。
【０００５】
図１７および図１８は、カセット１の一例についての構成を示す。
このカセット１は図示のような薄型の直方体状に形成され、その底側の両側部には、凹部１０ａ，１０ｂがそれぞれ形成されている。１１はカセット１の底面、１２ａ，１２ｂはその側面である。
【０００６】
図１６に示すように、カセット１は、その凹部１０ａ，１０ｂがガレージ８ａ，８ｂの開口側、すなわちピッカー９に近い方に位置するように、ガレージ８ａ，８ｂに収容されている。
【０００７】
ピッカー９は、図１６および図１９に示すように、水平方向に移動可能な移動体１５を備えている。この移動体１５は、図１６〜図１９に示すように一対の揺動アーム１６ａ，１６ｂを有し、これら揺動アーム１６ａ，１６ｂは上下方向に揺動可能である。各揺動アーム１６ａ，１６ｂは、図１８に示すように水平方向の本体部１７と、本体部１７の先端から上向きに立ち上がる先端立上り部１８とを有する。
【０００８】
ガレージ８ａ，８ｂに収容されたカセット１に対して図１９に示すようにピッカー９の移動体１５が接近した状態で、揺動アーム１６ａ，１６ｂが上向きに揺動することで、図示のように本体部１７がカセット１の底面１１に接するとともに先端立上り部１８が凹部１０ａ，１０ｂに入り込み、これによって揺動アーム１６ａ，１６ｂによりカセット１がチャックされる。
【０００９】
そして、この状態で、移動体１５がガレージ８ａ，８ｂから遠ざかる方向に移動することで、カセット１をガレージ８ａ，８ｂから引き出すことができる。
図１６および図１９に示すように移動体１５はガイドレール１９を有し、引き出されたカセット１はこのガイドレール１９に乗せられる。これによって、ガレージ８ａ，８ｂからピッカー９へのカセット１の受け渡しが完了する。
【非特許文献１】“２００２松下電器の新技術”２００３／０５  第１５５〜１５９頁「ＤＤＳ搭載バックアップライブラリー」松下電器産業Ｒ＆Ｄ企画室発行
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
カセット１をガレージ８ａ，８ｂに収容する際には、たとえばテープドライブ６からカセット１を取り出して移動体１５の揺動アーム１６ａ，１６ｂにてチャックしてピッカー９に受け渡す。
【００１１】
次に、カセット１を収容する予定のガレージ８ａ，８ｂがピッカー９の移動範囲から外れていた場合や、あるいはガレージ８ａ，８ｂにカセット１を送り込むための開口面の前に遮蔽物がある場合、カセット１を収容する予定のガレージ８ａ，８ｂを、カセット１を収容する予定の位置に向けて、ガレージ８ａ，８ｂの並びの方向と平行な方向に走行させ、カセット１を収容する予定の位置に到達したなら停止させる。
【００１２】
次にピッカー９を、ガレージ８ａ，８ｂにおける収容予定位置に向けて、ガレージ８ａ，８ｂの並びの方向と平行な方向に走行させ、ピッカー９が収容予定位置に到達したなら停止させる。
【００１３】
次に移動体１５を、ガレージ８ａ，８ｂに接近する方向、すなわちピッカー９の走行方向に直行する方向に移動させる。そして、カセット１をガレージ８ａ，８ｂに収容し、その後に揺動アーム１６ａ，１６ｂを揺動させてカセット１のチャックを解く。その後、移動体１５をガレージ８ａ，８ｂから離れた元の位置に戻す。
【００１４】
このとき、カセット１を確実にガレージ８ａ，８ｂに収容するためには、ガレージ８ａ，８ｂの並びと平行な方向に走行するピッカー９、およびガレージ８ａ，８ｂを、その収容位置に対応して精度良く停止させなければならない。
【００１５】
すなわち、ピッカー９とガレージ８ａ，８ｂとは高い位置精度で停止することが要求される。所要の停止精度が確保されなかった場合は、カセット１がガレージ８ａ，８ｂに斜めに挿入されたり、挿入が不可能になったりすることがあるという技術的課題がある。
【００１６】
カセット１がガレージ８ａ，８ｂに斜めに挿入されたり、挿入が不可能になったりした場合には、ライブラリー装置の運転を停止させ、運転を再開する前に人手の作業を介して、カセットを正常にガレージに挿入する、または装置から取り出す、または装置を修理・調整する、などの作業が必要になり、ライブラリー装置が本来目的とする無人運転が実現できない。
【００１７】
そこで本発明は、前記のような課題を解決し、テープライブラリー装置において、ガレージの並びの方向と平行な方向に走行するピッカーあるいはガレージの停止位置の精度があまり高くなくても、このピッカーからカセットを確実にガレージに収容できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明の請求項１記載のカセット挿入制御方法は、ピッカーが保持しているカセットを、一対の側板で仕切られた収納部へ前記ガレージの前面開口部から搬入するに際し、前記ピッカーに保持している前記カセットを回転させるときの中心となる上下方向の中心軸がガレージの前記前面開口部のセンター位置から外れた目標停止位置に近接させるように前記ピッカーを水平方向に移動させる第１ステップと、前記ピッカーが保持している前記カセットを前記ガレージの収納部に正対させずに斜めの角度になるように前記中心軸の回りに回転させる第２ステップと、前記斜めの角度に傾けた前記カセットの先端角部の一方がガレージの前記開口面から収納部へ侵入するように前記カセットを前記収納部へ接近させる第３ステップと、前記斜めの角度に傾けた前記カセットのもう先端角部の他方が前記側板に当接しない状態で前記カセットの前記先端角部の一方が前記側板に当接する方向に前記中心軸の回りに更に回転させる第４ステップと、前記カセットを収納部へ更に接近させる第５ステップと、前記ピッカーに保持されたカセットが前記センター位置に近づくように前記ピッカーを水平方向に移動させる第６ステップと、前記ピッカーに対して前記カセットを前記収納部へ押し出して移載する第７ステップとを備えたことを特徴とする。
【００１９】
カセットをガレージに正対させて、カセットをガレージに送り込む場合は、ガレージに近い側にあるカセットの一面のうちの全体が、ガレージの開口面に完全に収まる必要があるため、ピッカーあるいはガレージの停止位置の精度があまり高くない場合には、前記カセットの一面が前記ガレージの開口面に収まらず、カセットをガレージに挿入できない。
【００２０】
しかしこの構成によれば、前記カセットの一面全体ではなくて先端角部だけが、前記ガレージの開口面に収まれば、カセットをガレージに送り込むことが可能になるため、ピッカーあるいはガレージの停止位置の精度があまり高くないために、ピッカーがガレージに対して位置ずれを生じた状態で停止する場合であっても、ピッカーからカセットを確実にガレージに収容させることができる。
【００２１】
本発明の請求項２のカセット挿入制御方法によると、請求項１において、前記ピッカーに保持している前記カセットを回転させる中心軸がガレージの前記前面開口部のセンター位置から外れた目標停止位置に近接させるように前記ピッカーを水平方向に移動させる前記第１ステップよりも先行して、前記ピッカーが保持している前記カセットを前記ガレージの収納部に正対させずに斜めの角度になるように上下方向の中心軸の回りに回転させる前記第２ステップを実行することを特徴とする。
【００２２】
本発明の請求項３記載のカセット挿入制御方法は、請求項１において、前記ピッカーに保持している前記カセットを回転させる中心軸がガレージの前記前面開口部のセンター位置から外れた目標停止位置に近接させるように前記ピッカーを水平方向に移動させる前記第１ステップの期間中に、前記ピッカーが保持している前記カセットを前記ガレージの収納部に正対させずに斜めの角度になるように前記中心軸の回りに回転させる前記第２ステップを実行することを特徴とする。
【００２３】
本発明の請求項４記載のカセット挿入制御方法は、請求項１〜請求項３の何れかにおいて、前記中心軸がガレージの前記前面開口部のセンター位置を外れた目標停止位置に近接させるように前記ピッカーを水平方向に移動させる前記第１ステップと、前記ピッカーに保持されたカセットが前記センター位置に近づくように前記ピッカーを水平方向に移動させる前記第６ステップとの少なくとも一方では、ピッカーをガレージに対して移動させるのに代わって、ピッカーとガレージを相対的に水平に移動させて位置合わせすることを特徴とする。
【００２４】
この構成によると、前記ピッカーを移動させても、前記ガレージにピッカーを近接させることができない場合でも、ピッカーとガレージとを近接させることができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によると、カセットライブラリー装置において、ピッカーあるいはガレージの停止位置の精度があまり高くないために、ピッカーがガレージに対して位置ずれを生じた状態で停止する場合であっても、ピッカーからカセットを確実にガレージに収容させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明のカセット挿入制御方法を具体的な各実施の形態に基づいて説明する。
（実施の形態１）
図１は本発明のカセット挿入制御方法を実施するよう構成されたカセットライブラリー装置の平面図、図２は図１における要部の拡大詳細図である。
【００２７】
このカセットライブラリー装置は、図１６に示した従来のカセットライブラリー装置と同様のマガジン方式のものであって、７はケーシング、８ａ，８ｂはガレージ、１はカセット、９はピッカー、６はテープドライブである。
【００２８】
カセット１は、ガレージ８ａ，８ｂの開口側すなわちピッカー９に近い場所に凹部１０ａ，１０ｂが位置する姿勢で、ガレージ８ａ，８ｂに収容される。
図２および図１に示すように、ピッカー９は一方のガレージ８ａと他方のガレージ８ｂとの間の空間を、これらガレージ８ａ，８ｂの並びの方向と平行な方向に走行できるように構成されている。すなわち、ガレージ８ａ，８ｂどうしの間のベース２０の部分にはこれらガレージ８ａ，８ｂの並びの方向と平行な方向のガイドレール２１が設けられ、ピッカー９における水平方向の板状のフレーム２２が、このガイドレール２１に案内されて走行できるように構成されている。
【００２９】
２３はフレーム２２に設けられた走行用の車輪である。ベース２０にはガイドレール２１と平行なラック２４が設けられている。フレーム２２にはラック２４と噛み合うピニオン２５が設けられており、このピニオン２５は、フレーム２２に設けられた駆動源としてのステッピングモータ２６から、ウォームギヤ機構２７を介して回転力が伝達されるように構成されている。これによって、ピッカー９は、ガイドレール２１に案内されながら自走可能である。ウォームギヤ機構２７は、その回り止め構造に基づき、ピッカー９が停止したときのブレーキとしても機能する。
【００３０】
ガレージ８ａ，８ｂはガレージ８ａ，８ｂの並びの方向と平行な方向に走行できるように構成されている。ガレージ８ａ，８ｂの下部にはガレージ８ａ，８ｂの並びの方向と平行な方向のガイドレール５１ａ，５１ｂが設けられ、ガレージ８ａ，８ｂが、このガイドレール５１ａ，５１ｂに案内されて走行できるように構成されている。ガレージ８ａ，８ｂは、図示を省略したラックとピニオンとギヤおよびベルトを介して、駆動源としてのステッピングモータ５０ａ，５０ｂから回転力が伝達されるように構成されている。これによって、ガレージ８ａ，８ｂはガイドレール５１ａ，５１ｂに案内されながら自走可能である。
【００３１】
フレーム２２の上には大径の水平方向の板状のギヤ２８が設けられて、ターンテーブルを構成している。ギヤ２８は、板材のほぼ半周の部分にわたって噛合い歯が形成されている。２９はギヤ２８を回転駆動させるための駆動源としてのステッピングモータで、減速ギヤ機構３０を介してギヤ２８に連動されている。減速ギヤ機構３０は、ターンテーブルを構成するギヤ２８をゆっくりと回転させるために、相応の大きなギヤ比となるように構成されている。また、減速ギヤ機構３０は、たとえばスパーギヤにより構成されることで、ターンテーブルとしてのギヤ２８に外部から回転力が付与されたときには、その回転を許容できるように構成されている。
【００３２】
すなわち、図１に示すような箱形のケーシング７に機器を収容し、このケーシング７の長辺と平行な方向にピッカー９が移動するとともに、ケーシング７の短辺の方向に移動体１５が移動する構成のカセットライブラリー装置では、上記のピッカー９の移動方向と移動体１５の移動方向とについて、外乱振動の影響を受けやすい。このため、ピッカー９の移動方向と移動体１５の移動方向とについては、上記のようにウォームギヤ機構２７を用いるなどによりブレーキ力を大きくして、外乱振動の影響に抗するようにすることが必要である。しかし、ターンテーブルとしてのギヤ２８の回転方向は外乱振動の影響を受けにくく、したがってブレーキ力は小さくても差し支えない。このために、上記のように、ギヤ２８に外部から回転力が付与されたときにその回転を許容できるようにしても、何ら問題は生じない。
【００３３】
ギヤ２８の上には、一対のガイドレール１９，１９と、これらガイドレール１９、１９どうしの間においてガイドレール１９，１９よりも低く形成されたガイドレール３１およびラック３２と、ガイドレール１９，１９にて支持されたカセット１の上縁部に引掛り可能に構成されてこのカセット１の浮き上がりを防止する浮き上がり防止ガイド３３とが、それぞれ同方向にすなわち平行に設けられている。
【００３４】
揺動アーム１６ａ，１６ｂを備えた移動体１５は、ガイドレール３１に沿って移動可能とされ、ギヤ２８の回転によってガイドレール３１がガイドレール２１と直角な方向となったときに、ガレージ８ａ，８ｂに対して近づいたり遠ざかったりすることが可能である。
【００３５】
このために、移動体１５には、ラック３２に噛み合うピニオン３４と、減速ギヤ機構３５を介してピニオン３４を所定の速度で回転駆動させるための駆動源としてのステッピングモータ３６とが設けられている。
【００３６】
図３に示すように、ステッピングモータ２６はモータ駆動手段１０１により駆動される。またステッピングモータ２９はモータ駆動手段１０２により駆動される。またステッピングモータ３６はモータ駆動手段１０３により駆動される。またステッピングモータ５０ａ，５０ｂは、モータ駆動手段１０４により駆動される。
【００３７】
モータ駆動手段１０１と、モータ駆動手段１０２と、モータ駆動手段１０３と、モータ駆動手段１０４とは、制御手段１０５により制御される。制御手段１０５は、メモリを備えたシステムコントローラ１０６により制御される。
【００３８】
これによって、システムコントローラ１０６は制御手段１０５を介して、ステッピングモータ２６と、ステッピングモータ２９と、ステッピングモータ３６と、ステッピングモータ５０ａ，５０ｂとを制御することができ、またこれによって、ピッカー９と、ギヤ２８と、移動体１５と、ガレージ８ａ，８ｂの移動または回転を制御することができる。
【００３９】
ガレージ８ａ，８ｂにおける各カセット１の収容部は、図２に示すように、図示を省略した底板と、一対の側板３８ａ，３８ｂと、奥板３９と、図示を省略した天板とを備えて、前面開口部４０を有した水平方向の直方体状の収納部４１を形成している。
【００４０】
カセット１は、その先端面が奥板３９に当たった状態で、ガレージ８ａ，８ｂに収容される。側板３８ａ，３８ｂには、前面開口部４０の位置において外開き状に形成されることでカセット１をガレージ８ａ，８ｂに挿入するときの案内となる傾斜面４２，４２がそれぞれ形成されている。
【００４１】
このような構成において、ピッカー９にて保持しているカセット１をガレージ８ａ，８ｂに収容する場合には、先ず、ギヤ２８を回転駆動させ、ギヤ２８上に保持されたカセット１と移動体１５をガレージ８ａまたはガレージ８ｂの方向に回転させる。このときカセット１を収容する予定のガレージ８ａ，８ｂがピッカー９の移動範囲から外れていた場合や、あるいはガレージ８ａ，８ｂにカセット１を送り込むための開口面の前に遮蔽物がある場合などのように、ピッカー９からカセット１をガレージ８ａ，８ｂに送り込むことができない位置にある場合、ピッカー９からカセット１をガレージ８ａ，８ｂに送り込むことが可能な位置まで、ガレージ８ａ，８ｂをガイドレール５１ａ，５１ｂに沿って移動させる。次にピッカー９をガイドレール２１に沿って走行させることにより、収容を行うべきガレージ８ａ，８ｂに対応した位置に停止させ、ウォームギヤ機構２7によるブレーキを施す。このとき、後述のように、その停止位置は厳密に正確でなくても差し支えないが、正確に停止している場合には、移動体１５を、ガイドレール３１に沿って走行させることでガレージ８ａ，８ｂに接近させる。すると、揺動アーム１６ａ，１６ｂにてチャックされたカセット１が、ガイドレール１９の上を摺動しながら、前面開口部４０からガレージ８ａ，８ｂにおける所定の収納部４１に押し込まれる。
【００４２】
このとき、ピッカー９がガレージ８ａ，８ｂに対して厳密に位置決めされた状態で停止している場合は、カセット１は何ら支障なく収納部４１に押し込まれる。
カセット１の凹部１０ａ，１０ｂと揺動アーム１６ａ，１６ｂの先端立上り部１８、１８との間には、移動体１５がガレージ８ａ，８ｂに向けて走行可能な向きとされているときにピッカー９の走行方向に多少の遊びがある。このため、ピッカー９がガレージ８ａ，８ｂに対してこの遊びの範囲内でわずかに位置ずれを生じた状態で停止している場合は、移動体１５によってカセット１がガレージ８ａ，８ｂに接近されたときに、このカセット１の先端角部がガレージ８ａ，８ｂの側板３８の傾斜面４２に当たり、それによりカセット１は傾斜面３８に案内されて上記の遊びの範囲内でガレージ８ａ，８ｂの収納部４１に対して芯出しされ、その芯出しされた状態で収納部４１に押し込まれ収容される。
【００４３】
しかし、ピッカー９がガレージ８ａ，８ｂに対して位置ずれを生じた状態で停止している場合は、移動体１５によってカセット１をガレージ８ａ，８ｂに接近させるときに、カセット１のガレージ側の面がガレージの側板３８に衝突し、それによりカセット１はガレージ方向に移動することを阻害されるため、カセット１を収納部４１に押し込むことができない。
【００４４】
そこで、この実施の形態では、図２および図１を用いて上述した方法の替わりとして図４〜図９に示すリトライ処理を実行してカセット１を収納部４１に収納する。なお、図１０はシステムコントローラ１０６のリトライ処理に関する処理ルーチンを示している。
【００４５】
ここでは、リトライ処理時にはピッカー９を図４の右側（Ｒ）から左側（Ｌ）へ向かう矢印Ｆ１方向へ移動させ、ガレージ８ａの目標の収納部４１に近接するリトライ開始状態を例に挙げて説明する。
【００４６】
先ず、図１０のステップＳ５０１では、図４〜図５に示すようにガレージ８ａの収納部４１のセンター位置Ｌ０から距離４３だけずれた位置を停止目標位置Ｓ０にしてステッピングモータ２６によってピッカー９を前記矢印Ｆ１方向へ移動させる。
【００４７】
このステップＳ５０１の実行によって、停止目標位置Ｓ０で停止するようブレーキの作用した状態で停止させたときに、ピッカー９が図６に示すように停止目標位置Ｓ０から距離４４だけ通り過ぎた位置Ｓ１で停止したと仮定する。
【００４８】
なお、このステップＳ５０１の実行によって、停止目標位置Ｓ０から距離４４だけ手前位置Ｓ２で停止したと仮定した場合（図１１）のリトライ処理についても、図１０に示した処理ルーチンの実行によってカセット１を収納部４１に納めることができることは、後述する。
【００４９】
ステップＳ５０２では、図５に示す状態からステッピングモータ２９によってギヤ２８を回転駆動して図６に示すように、上下方向の中心軸６０の回りにカセット１を反時計方向に所定角度θだけ回転させる。
【００５０】
ステップＳ５０３では、ステッピングモータ３６を回転させてカセット１を図６に示す仮想線位置に押し出して前記カセット１を収納部４１に接近させ、斜めの角度に傾けたカセット１の先端角部の右側の角部４５をガレージ８ａの前面開口部４０から収納部４１へ侵入させる。
【００５１】
ステップＳ５０４では、ステッピングモータ２９によってギヤ２８を回転駆動してカセット１を、中心軸６０を中心に時計方向に回転させて図７に示すようにカセット１の前記角部４５をガレージ８ａの側板３８ａに当接させる。カセット１の角部４５が側板３８ａに接触すると、その反力により回転機構２８の回転が停止する。なお、この図７に示す状態では、カセット１のもう一方の角部４６は、ガレージ８ａの前面開口部４０に僅かだけ侵入してガレージ８ａのもう一方の側板３８ｂの近傍に位置している。
【００５２】
ステップＳ５０５では、ステッピングモータ３６を回転させてカセット１をガイドレール３１に沿って図８に示すように更に少しだけ押し出す。なお、このステップＳ５０５の有効性は後述する図１１の場合に明らかになる。
【００５３】
これによって、カセット１の角部４６が側板３８ｂの先端の傾斜面４２に当接し、この傾斜面４２に案内されながらカセット１の角部４５，４６がさらに収納部４１の奥に侵入する。
【００５４】
ステップＳ５０６では、ステッピングモータ２６によってピッカー９を前記矢印Ｆ１方向へ前記距離４３だけ移動させることで、カセット１が側板３８ｂに接触し、ガレージ８ａの側板３８ｂからカセット１に反力が作用し、その反力が、カセット１および移動体１５に作用してカセット１および移動体１５とこれらを支えるターンテーブルとしてのギヤ２８とが、ステッピングモータ２９および減速ギヤ機構３０によって生じる前述の緩いブレーキ力に打ち勝って、これらカセット１、移動体１５、ギヤ２８を回転方向に移動させる。
【００５５】
これによってカセット１は、上記の斜め方向の姿勢（図７の状態）から収納部４１のセンターに向かった正しい姿勢に矯正される。
続いて、ステップＳ５０７では、ステッピングモータ３６を回転させてカセット１をガイドレール３１に沿って収納部４１に押し出すことによって、図９に示すように収納部４１にまっすぐ押し込まれて収容される。
【００５６】
このようにすると、ピッカー９あるいはガレージ８ａの停止精度があまり高くないために、ピッカー９とガレージ８ａとが停止したときに目標とする停止位置からのずれ４４が生じていた場合であっても、カセット１を確実に収納部４１に収容させることができる。
【００５７】
ステップＳ５０８では、カセット１が収納部４１の正規の位置に収容されたことを検出する挿入確認用フォトインタラプタ（図示せず）の出力を読み取る。
ステップＳ５０９では、ステップＳ５０８で読み取った内容から、収納部４１へのカセット１の収容が完了したか判定する。収納部４１へのカセット１の収容が完了した場合には、ステップＳ５１０においてリトライ処理を終了する。
【００５８】
収納部４１へのカセット１の収容を完了できなかった場合には、ステップＳ５１１において何回目のリトライ処理かをチェックし、リトライ回数が“規定回数”より少ない場合には、リトライ初期位置へのステップＳ５１２を実行してステップＳ５０１に戻る。
【００５９】
ステップＳ５１１においてトライ回数が“規定回数”に達したと判定した場合には、ステップＳ５１３においてエラー表示してステップＳ５１０を介してリトライ処理を終了する。
【００６０】
なお、前記ステップＳ５１２では、移動体１５のピッカー９上への復帰、ピッカー９の初期位置への後退処理などが実施される。
先のステップＳ５０１の実行によってピッカー９が、図１１に示すように停止目標位置Ｓ０から距離４４だけ手前位置Ｓ２で停止したリトライ処理では、ステップＳ５０３を経てステップＳ５０４において、ステッピングモータ２９によってギヤ２８を回転駆動してカセット１を中心軸６０を中心に時計方向に回転させて、図１２に仮想線で示すようにカセット１の前記角部４５をガレージ８ａの側板３８ａに当接させた状態では、カセット１のもう一方の角部４６は、ガレージ８ａの前面開口部４０に侵入しない。しかし、ステップＳ５０５を実施してカセット１を更に少しだけ押し出すことによって、図１３に示すようにカセット１の角部４６が、ガレージ８ａのもう一方の側板３８ｂの近傍に到達することができ、ステップＳ５０６を経てステップＳ５０７を実行することによって、カセット１の角部４６が側板３８ｂの先端の傾斜面４２に当接し、この傾斜面４２に案内されながらカセット１の角部４５，４６がさらに収納部４１の奥に侵入して、ステップＳ５０５を実施することによってこの場合にも正常なリトライ処理を期待できる。
【００６１】
（実施の形態２）
上記の（実施の形態１）ではガレージ８ａ，８ｂに対してピッカー９を移動させてカセット１を収納部４１に納めたが、システムコントローラ１０６のリトライ処理に関する処理ルーチンを、図１０に代わって図１４に示すように構成することもできる。図１４ではステップＳ５０１とステップＳ５０６でのピッカー９の移動量を、図１０におけるステップＳ５０１とステップＳ５０６でのピッカー９の移動量とは異ならせるとともに、ステップＳ５０１−ｂとステップＳ５０６−ｂが追加されている。その他は図１０のステップと同じである。
【００６２】
具体的には、図１０に示す処理ルーチンでは、ステップＳ５０１におけるピッカー９の移動に次いでステップＳ５０２を実行してカセット１を回転させ、また、ステップＳ５０６におけるピッカー９の移動に次いでステップＳ５０７を実行してカセット１を収納部４１に向かって前進させたが、図１４に示す処理ルーチンでは、ピッカー９を移動させるステップＳ５０１と、このステップＳ５０１とステップＳ５０２との間の介装されてガレージ８ａをピッカー９に対して移動させるステップＳ５０１−ｂとで、図１０に示す処理ルーチンにおけるステップＳ５０１と等価な処理を実行している。なお、図１４に示す処理ルーチンのステップＳ５０１でのピッカー９の移動量は、例えば図１０に示す処理ルーチンのステップＳ５０１でのピッカー９の移動量に比べて少ない。この場合のステップＳ５０１−ｂでは、ピッカー９の移動を補う方向にガレージ８ａをピッカー９に対して移動させて、ピッカー９に保持しているカセット１を水平方向に回転させる中心軸６０がガレージ８ａの前面開口部４０のセンター位置から外れた目標停止位置４３に近接させる。
【００６３】
さらに、図１４に示す処理ルーチンでは、ピッカー９を移動させるステップＳ５０６と、このステップＳ５０６とステップＳ５０７との間の介装されてガレージ８ａをピッカー９に対して移動させるステップＳ５０６−ｂとで、図１０に示す処理ルーチンにおけるステップＳ５０６と等価な処理を実行している。なお、図１４に示す処理ルーチンのステップＳ５０６でのピッカー９の移動量は、例えば図１０に示す処理ルーチンのステップＳ５０６でのピッカー９の移動量に比べて少ない。この場合のステップＳ５０６−ｂでは、ピッカー９の移動を補う方向にガレージ８ａをピッカー９に対して移動させて、ピッカー９に保持しているカセット１を水平方向に回転させる中心軸６０がガレージ８ａの前面開口部４０のセンター位置から外れた目標停止位置４３に近接させる。
【００６４】
この構成によっても、カセット１を確実に収納部４１に収容させることができる。
なお、ステップＳ５０１とステップＳ５０１−ｂを行う順序と、またステップＳ５０６とステップＳ５０６−ｂを行う順序の、少なくとも一方の順序を入れ換えたり、ガレージ８ａにおける複数の収納部４１の位置などに応じて、実行の順序を変更したり、ステップＳ５０１とステップＳ５０１−ｂを同時に実行したり、ステップＳ５０６とステップＳ５０６−ｂを同時に実行したりの各種の変形によっても良い。
【００６５】
つまり、ピッカー９をガレージ８ａに対して移動させるのに代わって、ピッカー９とガレージ８ａを相対的に水平に移動させて位置合わせすることによっても、カセット１を確実に収納部４１に収容させることができる。
【００６６】
（実施の形態３）
上記の各実施の形態では、ピッカー９とガレージ８ａを相対的に水平に移動させて位置合わせしてから、ステップＳ５０２でカセット１が斜めに傾けたが、カセット１を斜めに傾けた姿勢にしてからピッカー９とガレージ８ａを相対的に水平に移動させて位置合わせをしたり、あるいはピッカー９とガレージ８ａを相対的に水平に移動させて位置合わせの途中でカセット１を斜めに傾けた姿勢に変更するように構成することによっても、カセット１を確実に収納部４１に収容させることができる。
【００６７】
（実施の形態４）
上記の各実施の形態では、ガレージ８ａ，８ｂの前面開口部４０に対して正対した姿勢のカセット１をピッカー９からガレージ８ａ，８ｂの収納部４１に押し出して格納する通常処理に失敗した場合に実施するリトライ処理の場合を例に挙げて説明したが、前記通常処理を実行せずに前記リトライ処理だけを実施してカセット１をピッカー９からガレージ８ａ，８ｂの収納部４１に押し出して格納することによって、通常処理の場合に見られたカセット１の格納の失敗がなく、カセット１を確実に収納部４１に収容させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明のカセット挿入制御方法は、カセットライブラリー装置などのように長期間にわたって無人運転を要求される各種装置の信頼性向上に寄与できる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の（実施の形態１）のカセット挿入制御方法を実行するカセットライブラリー装置の全体平面図
【図２】同実施の形態の要部の拡大詳細図
【図３】同発明の実施の形態のカセットライブラリー装置のブロック図
【図４】同カセットライブラリー装置においてカセットをガレージの収納部に戻す過程の初期状態の説明図
【図５】同カセットライブラリー装置においてカセットが収納部のセンター位置を越えて停止した状態の説明図
【図６】同カセットライブラリー装置においてカセットを反時計方向に回転させた状態の説明図
【図７】同カセットライブラリー装置においてカセットを時計方向に回転させた状態の説明図
【図８】同カセットライブラリー装置においてピッカーを移動させた状態の説明図
【図９】同カセットライブラリー装置においてカセットを収納部に押し出した状態の説明図
【図１０】同カセットライブラリー装置の動作の制御フロー図
【図１１】同カセットライブラリー装置においてカセットが収納部のセンター位置の手前で停止した状態の説明図
【図１２】同カセットライブラリー装置においてカセットを反時計方向に回転させた後に収納部に向かって押し出し、さらに時計方向に回転させた状態の説明図
【図１３】同カセットライブラリー装置においてカセットを収納部に向かってさらに押し出した状態の説明図
【図１４】本発明の（実施の形態２）のカセット挿入制御方法を実行するカセットライブラリー装置の制御フロー図
【図１５】従来のカセットライブラリー装置の概略図
【図１６】従来の他のカセットライブラリー装置の概略図
【図１７】図１６の装置におけるカセットの概略図
【図１８】図１７のカセットの要部の斜視図
【図１９】図１７のカセットをピッカーによって引き出す様子を示す図
【符号の説明】
【００７０】
１    カセット
８ａ，８ｂ    ガレージ
９    ピッカー
１５    移動体
２６    ステッピングモータ
２７    ウォームギヤ機構
２８    ギヤ
２９    ステッピングモータ
３０    減速ギヤ機構
３５    減速ギヤ機構
３６    ステッピングモータ
４０    前面開口部
４１    収納部
４２    傾斜面
５０ａ，５０ｂ    ステッピングモータ
６０    ピッカーでのカセットの回転の中心軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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