(57)【要約】【課題】  パルスサーボモータの制御装置において、位置ずれが生じたときに、その都度、位置ずれ補正が行えるようにする。【解決手段】  Ａ／Ｃ  ＥＣＵ１０は、バッテリ電圧とＡ／Ｃユニットの周囲温度に基づいて一定時間におけるパルスサーボモータ３０のパルス数の理論値を算出し、バスＩＣ２０から送信された一定時間経過後の現在位置（更新された現在位置）とメモリに記憶している前回の現在位置との差の絶対値すなわち｜現在位置−前回の現在位置｜と理論値とが一致していないときに、その理論値により現在位置を補正し、その補正された現在位置を前回の現在位置としてメモリに記憶するとともに、バスＩＣ２０に送信する。バスＩＣ２０では、送信された現在位置により、メモリに記憶している現在位置を変更する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被駆動体を駆動するパルスサーボモータを制御するパルスサーボモータの制御装置において、
前記パルスサーボモータの回転に伴って出力されるパルスの数により前記被駆動体の現在位置を更新する手段と、
一定時間前の前記現在位置を記憶する記憶手段と、
前記パルスサーボモータの回転数を変動させる要因を検出し、その要因に基づいて前記一定時間におけるパルス数を算出する手段と、
前記更新された現在位置と前記記憶手段に記憶された一定時間前の現在位置の差の絶対値と前記算出されたパルス数とが一致しているか否かを判定し、一致していないことを判定すると、前記算出されたパルス数により前記更新された現在位置を補正する手段と、を備えたことを特徴とするパルスサーボモータの制御装置。
【請求項２】
前記パルスサーボモータの回転数を変動させる要因は、前記サーボモータに印加するバッテリ電圧であることを特徴とする請求項１に記載のパルスサーボモータの制御装置。
【請求項３】
前記パルスサーボモータの回転数を変動させる要因は、前記サーボモータの温度であることを特徴とする請求項１または２に記載のパルスサーボモータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パルスサーボモータを制御するパルスサーボモータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、パルスサーボモータの制御装置において、その位置ずれを補正するものが種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図３に、従来のパルスサーボモータの制御装置の一例を示す。この例では、車両のエアコン（Ａ／Ｃ）におけるダンパ（例えば、エアミックスダンパ）を被駆動体として、それをパルスサーボモータで駆動する場合について説明する。
【０００４】
この例では、パルスサーボモータの制御装置は、Ａ／Ｃ制御装置（Ａ／Ｃ  ＥＣＵ）１０と、パルスサーボモータ３０を駆動するバスＩＣ２０とから構成され、両者間が一定時間間隔で通信（例えばＵＡＲＴ通信）を行うようになっている。なお、図に示すＡ／Ｃ  ＥＣＵ１０、バスＩＣ２０中の各ブロックは、それぞれの機能を実行する手段として把握される機能ブロックを示している。
【０００５】
Ａ／Ｃ  ＥＣＵ１０は、エアミックスダンパの目標位置を演算し、それをバスＩＣ２０に送信する。バスＩＣ２０は、送信されたエアミックスダンパの目標位置とメモリに記憶しているエアミックスダンパの現在位置とからパルスサーボモータ３０の回転方向を決定し、パルスサーボモータ３０を駆動する。
【０００６】
パルスサーボモータ３０が回転すると、パルスサーボモータ３０からその回転に応じて２つの位相のずれたパルス（パルスＡＢ相）が出力される。バスＩＣ２０は、パルスサーボモータ３０から出力されたパルスＡＢ相を入力し、そのパルス位相から定まるパルス数によってメモリに記憶している現在位置を更新する。また、バスＩＣ２０は、入力したパルス位相とメモリに記憶している現在位置とをＡ／Ｃ  ＥＣＵ１０に送信する。
【０００７】
Ａ／Ｃ  ＥＣＵ１０では、送信された現在位置とパルス位相により、現在位置がパルス位相によって定まるパルスの状態に対応したものとなっているか否かを判定し、対応していないときには、例えば±２のパルス数だけ現在位置を微調整する。但し、その場合には位置ずれが生じている可能性があるとしてその旨記憶しておく。また、Ａ／Ｃ  ＥＣＵ１０は、メモリに記憶している前回の現在位置と送信された現在位置の差が所定値以上であるか否かを判定し、所定値以上であるときは、位置ずれが生じているとしてその旨を記憶しておく。そして、Ａ／Ｃ  ＥＣＵ１０は、上記のような位置ずれの記憶が行われていると、この車両のイグニッションスイッチのオフ後に、イニシャライズを実施し、現在位置の位置ずれを修正する。
【特許文献１】特開平１０−６３３２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記した従来の技術では、車両のイグニッションスイッチのオフ後に、イニシャライズを実施している。このイニシャライズは、エアミックスダンパを作動範囲外の所定位置とした後、エアミックスダンパを所定のイニシャライズ位置まで駆動し、現在位置をそのイニシャライズ位置に対応した値にするものである。
【０００９】
このようなイニシャライズをイグニッションスイッチのオフ後に行うと、サーボモータの作動音によってユーザに違和感を生じさせる。したがって、位置ずれが生じたときには、その都度、現在位置の補正を行うようにするのが好ましい。
【００１０】
本発明は、上記問題に鑑みたもので、位置ずれが生じたときに、その都度、位置ずれ補正が行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、被駆動体を駆動するパルスサーボモータを制御するパルスサーボモータの制御装置において、
前記パルスサーボモータの回転に伴って出力されるパルスの数により前記被駆動体の現在位置を更新する手段と、
一定時間前の前記現在位置を記憶する記憶手段と、
前記パルスサーボモータの回転数を変動させる要因を検出し、その要因に基づいて前記一定時間におけるパルス数を算出する手段と、
前記更新された現在位置と前記記憶手段に記憶された一定時間前の現在位置の差の絶対値と前記算出されたパルス数とが一致しているか否かを判定し、一致していないことを判定すると、前記算出されたパルス数により前記更新された現在位置を補正する手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
このようにすれば、位置ずれが生じたときに、その都度、位置ずれ補正を行うことができる。
【００１３】
なお、上記した前記パルスサーボモータの回転数を変動させる要因としては、請求項２に記載のようにサーボモータに印加するバッテリ電圧、および／または請求項３に記載のようにサーボモータの温度とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１に、本発明の一実施形態に係るパルスサーボモータの制御装置の構成を示す。この制御装置は、図３に示す従来のものに対し、以下の点が相違する。
【００１５】
すなわち、Ａ／Ｃ  ＥＣＵ１０には、Ａ／Ｃユニットの周囲温度を検出する温度センサからの温度信号をＡ／Ｄ変換したＡ／Ｃユニット周囲温度の信号が入力されるとともに、車両のバッテリのバッテリ電圧をＡ／Ｄ変換したバッテリ電圧が入力される。Ａ／Ｃ  ＥＣＵ１０およびパルスサーボモータ３０ともＡ／Ｃユニットに設けられるため、Ａ／Ｃユニットの周囲温度は、パルスサーボモータ３０の温度を表しており、バッテリ電圧は、パルスサーボモータ３０に印加する電圧を表している。
【００１６】
Ａ／Ｃ  ＥＣＵ１０は、バッテリ電圧とＡ／Ｃユニットの周囲温度に基づいて一定時間におけるパルスサーボモータ３０のパルス数の理論値を算出し、バスＩＣ２０から送信された一定時間経過後の現在位置（更新された現在位置）とメモリに記憶している前回の現在位置との差の絶対値すなわち｜現在位置−前回の現在位置｜と理論値とが一致していないときに、その理論値により現在位置を補正し、その補正された現在位置を前回の現在位置としてメモリに記憶するとともに、バスＩＣ２０に送信する。バスＩＣ２０では、送信された現在位置により、メモリに記憶している現在位置を変更する。このようにすれば、位置ずれが生じる毎に位置ずれ補正を行うことができる。
【００１７】
次に、上記した作動を行うＡ／Ｃ  ＥＣＵ１０の具体的な構成について説明する。Ａ／Ｃ  ＥＣＵ１０は、エアコンに必要な作動を実行するためのＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えて構成されており、そのＣＰＵでは、上記した位置ずれ補正を行うための処理を一定時間（バスＩＣ２０との通信を行う時間、例えば２５０ｍｓｅｃ）毎に定期的に行っている。図２にその処理を示す。
【００１８】
Ａ／Ｃ  ＥＣＵ１０におけるＣＰＵは、Ａ／Ｃユニットの周囲温度およびバッテリ電圧を入力し（ステップ１０１）、バッテリ電圧とＡ／Ｃユニットの周囲温度に基づいて一定時間におけるパルスサーボモータ３０のパルス数の理論値を算出する（ステップ１０２）。パルスサーボモータ３０のパルス数は、Ａ／Ｃユニットの周囲温度およびバッテリ電圧によって変化する。これは、バッテリ電圧が上がるとパルスサーボモータ３０の回転数が上がり、その回転数の変動によってパルス幅が変化し、またＡ／Ｃユニットの周囲温度が上がるとパルスサーボモータ３０の回転数が上がり、その回転数の変動によってパルス幅が変化するからである。そこで、このステップ１０２では、Ａ／Ｃユニットの周囲温度とバッテリ電圧をパラメータとして一定時間におけるパルスサーボモータ３０のパルス数の理論値をマップもしくは所定の計算式から求める。
【００１９】
この後、Ａ／Ｃ  ＥＣＵ１０におけるＣＰＵは、バスＩＣ２０から送信された現在位置とこのＡ／Ｃ  ＥＣＵ１０のメモリに記憶されている現時位置とからその差の絶対値｜現在位置−前回の現在位置｜を実際値として計算し、次にその実際値とステップ１０２で求めた理論値とを比較し、両者が等しければ、現在位置を前回の現在位置としてメモリに記憶（ステップ１０５）した後、この処理を終了するが、等しくなければ、理論値を前回の現在位置に加減算して現在位置を補正し、その補正された現在位置を前回の現在位置としてメモリに記憶するとともに、バスＩＣ２０に補正された現在位置を送信して、バスＩＣ２０のメモリに記憶している現在位置を変更させるようにする（ステップ１０６）。なお、現在位置を補正する場合、理論値を前回の現在位置に加算するのか減算するのかは、目標位置と前回の現在位置との関係により定めることができる。すなわち、目標位置＞前回の現在位置であれば加算であり、逆であれば減算である。
【００２０】
このように処理により、位置ずれが生じたときに、その都度、位置ずれ補正を行うことができる。
【００２１】
なお、上記した実施形態では、現在位置と前回の現在位置との差の絶対値そのものを理論値と比較するものを示したが、結果的に、現在位置と前回の現在位置との差の絶対値と理論値とが比較されればよいので、目標位置と前回の現在位置との関係により定まるパルスサーボモータ３０の回転方向により理論値の符号を定め、それと現在位置と前回の現在位置との差の大小比較を行うようにしてもよい。
【００２２】
また、上記した実施形態では、現在位置と前回の現在位置との差の絶対値が理論値と一致しないときに、理論値により現在位置を補正したものをバスＩＣ２０に送信するものを示したが、現在位置と前回の現在位置との差の絶対値と理論値の差分をバスＩＣ２０の送信し、バスＩＣ２０において、送信された差分からメモリに記憶している現在位置を補正するようにしてもよい。
【００２３】
また、パルスサーボモータ３０の回転数を変動させる要因としては、Ａ／Ｃユニットの周囲温度、バッテリ電圧以外のものであってもよい。
【００２４】
また、上記した実施形態では、Ａ／Ｃ  ＥＣＵ１０とバスＩＣ２０にてパルスサーボモータの制御装置を構成し、両者間で通信で結ぶものを示したが、そのような通信を行わず、１つの制御装置で構成されたものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第１実施形態に係るパルスサーボモータの制御装置の構成を示す図である。
【図２】図１中のＡ／Ｃ  ＥＣＵ１０におけるＣＰＵの処理を示すフローチャートである。
【図３】従来のパルスサーボモータの制御装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００２６】
１０…Ａ／Ｃ  ＥＣＵ、２０…バスＩＣ、３０…パルスサーボモータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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