(57)【要約】【課題】    無線を利用せずに安価な機器で無人搬送車に走行・停止の指令を送ることができる制御装置を提供すること。【解決手段】  作業台２０の下面に設けたリンク機構により振り出し・引き込み可能にしたフラットバー２５１が、作業者による停止紐１３１の引っ張り操作によって振り出されたときに、全無人搬送台車３０の下面に設けた近接スイッチ３７１がそのフラットバー２５１を検知して、無人搬送台車３０を停止させるようにした。【選択図】            図１
2006072800.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路中のステーションにおいて無人搬送車に走行・停止の指令を送る制御装置であって、
前記無人搬送車には、該無人搬送車に搭載され、その運行を制御する制御手段に接続された近接スイッチを設け、
前記ステーションには、前記無人搬送車の走行経路と平行に設けられたフラットバーと、
該フラットバーの両端を回動可能に支持する平行リンクアームと、
前記フラットバーを前記平行リンクアームを介して前記近接スイッチの近傍に振り出し・引き込み可能に移動させるアクチュエータとからなる通知手段を設け、
前記フラットバーが振り出されて前記近接スイッチが該フラットバーを検知したときには無人搬送車を停止させ、前記フラットバーが引き込まれたときには走行を再開するようにしたことを特徴とする無人搬送車の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の無人搬送車の制御装置において、
前記無人搬送車は無人運搬台車であり、前記近接スイッチは前記無人運搬台車の下面に設けられており、
前記ステーションは作業台であり、前記通知手段のフラットバーは該作業台の下部に設けられており、
作業者によるスイッチの入力により前記アクチュエータを作動させて、前記フラットバーが作業台の下部から前記近接スイッチの近傍に振り出すようにしたことを特徴とする無人搬送車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車の制御装置に関し、特に無人搬送車に走行・停止の指令を送る制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の車体やエンジン等の組立ラインでは、部品を順次組み付けるために作業台と平行して敷設された誘導経路に沿って車体やエンジン等を搭載した無人搬送車が巡回するように施設されている。
【０００３】
無人搬送車の運行は、特開平１０−１１６１１４号公報（以下、「特許文献１」という。）に記載されたような制御機構で制御されて、そのプログラムにしたがい巡回している。
一方、前記組立ライン９１０のステーション９２０１では、図５に示すように、作業者の作業遅れや作業ミスあるいは部品の誤欠品等の作業上の不具合が発生したときに、作業者が停止紐１３１を操作することにより組立ライン９１０を制御するライン制御盤１５に接続された即時停止スイッチ１３がライン制御盤１５にライン停止指令を発令させ、この指令が発信器９１５１から無線で全ての無人搬送車９３０に設けられた受信器９３７１に送られて、無人搬送車９３０に設けられた制御装置により緊急停止を指令されて停止するようになっている。
【０００４】
作業上の不具合が解消されると作業者が再度停止紐１３１を操作することにより、前記発信器９１５１から走行再開の信号が受信器９３７１に送られ、停止していた無人搬送車９３０は再び走行を開始し、当初のプログラム通りの巡回走行を行う。
【特許文献１】特開平１０−１１６１１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記のように無線で無人搬送車に走行・停止の指令を送るものでは、一つのラインで数十台の規模となる全無人搬送車に高価な受信器を備えなければならず、設備費が高価になるとともに、無線信号の信頼性を確保するためにノイズ対策が必要となり、さらに高価となるという問題が生じていた。
【０００６】
そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、無線を利用せずに安価な構造で無人搬送車に走行・停止の指令を送ることができる制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る請求項１に記載の無人搬送車の制御装置は、走行経路中のステーションにおいて無人搬送車に走行・停止の指令を送る制御装置であって、前記無人搬送車には、該無人搬送車に搭載され、その運行を制御する制御手段に接続された近接スイッチを設け、前記ステーションには、前記無人搬送車の走行経路と平行に設けられたフラットバーと、該フラットバーの両端を回動可能に支持する平行リンクアームと、前記フラットバーを前記平行リンクアームを介して前記近接スイッチの近傍に振り出し・引き込み可能に移動させるアクチュエータとからなる通知手段を設け、前記フラットバーが振り出されて前記近接スイッチが該フラットバーを検知したときには無人搬送車を停止させ、前記フラットバーが引き込まれたときには走行を再開するようにしたことを特徴とする。
よって、台数の多い無人搬送車には安価な近接スイッチを取り付けるだけでよいため、設備が安価に設置できるとともに、前記通知手段は機械的に作動するものとしたことにより周囲からのノイズを受けることなく確実に作動させることができる。
【０００８】
また、本発明に係る請求項２に記載の無人搬送車の制御装置は、請求項１に記載の無人搬送車の制御装置において、前記無人搬送車は無人運搬台車であり、前記近接スイッチは前記無人運搬台車の下面に設けられており、前記ステーションは作業台であり、前記通知手段のフラットバーは該作業台の下部に設けられており、作業者によるスイッチの入力により前記アクチュエータを作動させて、前記フラットバーが作業台の下部から前記近接スイッチの近傍に振り出すようにしたことを特徴とする。
よって、作業台と無人運搬台車との下部で、近接スイッチと通知手段との作動が行われるため、ノイズを受けることなく確実に作動し、また、作業の邪魔にならず作業者は意識せずに作業に専念できる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、安価な近接スイッチを無人搬送車に設け、ステーション側に機械的に作動する通知手段を設けるだけで無人搬送車に走行・停止の指令を送ることができるので、安価で確実に動作する無人搬送車の制御装置とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
次に、本発明に係る無人搬送車の制御装置の一の実施の形態について図面を参照して説明する。本実施の形態の無人搬送車の制御装置は、自動車組立工場のエンジン組立ラインに設けられたものである。
ここで、図１は、エンジン組立ラインの概要平面図であり、図２は、無人運搬台車と作業台の断面図である。
【実施例】
【００１１】
エンジン組立ラインの構成について説明する。エンジン組立ライン１０は、図１に示すように、工場床面を周回するように敷設された誘導線１１と、この誘導線１１が敷設された工場床面の一部に誘導線１１に沿って設けられた組付作業を行うためのステーション２０１と、誘導線１１によって誘導されて周回する複数の無人運搬台車３０と、無人運搬台車３０に搭載品であるエンジンＥを搭載し、組立完了後、吊り上げるドロップリフタ１２ａ、１２ｂ等から構成されている。
【００１２】
誘導線１１は、無人運搬台車３０の走行を誘導するもので、走行誘導方式として、電磁誘導方式、磁気誘導方式、光反射誘導方式等があり、それぞれ誘導線として電磁誘導線、磁気テープ、光反射テープが用いられるが、それぞれこのいずれを用いても良い。
ステーション２０１には、図２に示すように、誘導線１１の両側に平行に、後述する無人運搬台車３０の幅よりも僅かに広い間隔で、無人運搬台車３０の床面３１と略同一高さの作業台２０と、一方の作業台２０の上方に複数設けられた即時停止スイッチ１３と、この即時停止スイッチ１３の間に渡した停止紐１３１が設置されている。
【００１３】
各即時停止スイッチ１３はライン制御盤１５に接続されており、停止紐１３１を引くとライン制御盤１５を介して無人運搬台車３０が停止し、再度停止紐１３１が引っぱられると無人運搬台車３０が走行を再開するようになっており、いずれの停止紐１３１を引いても作動するようになっている。
なお、図２に示す停止紐１３１は無人運搬台車３０の走行方向と平行（図２の紙面に直角方向）に設けられており、また、無人運搬台車３０に搭載されるエンジンＥも同様に紙面に直角に載置されるが、わかり易いように図２のように９０゜変更して表現してある。
【００１４】
作業台２０は、作業者の歩行路となる踏み台２１と、該踏み台２１を無人運搬台車３０の床面３１と略同じ高さに保持する複数の脚部２３とからなる。作業台２０の１台の長さは略２ｍに設定され、左右同一の数だけ並べられてステーション２０１が形成されている。本実施の形態では、片側に１２台が並べられ、無人運搬台車３０の８台分の長さに相当している。
【００１５】
片側の各作業台２０の下面の、誘導線１１側の端部には、図３に示すように、作業台２０の長さ方向に平行に配設され、全作業台２０の始端から終端までの長さと略同一長さのフラットバー２５１と、フラットバー２５１の両端で一端をこのフラットバー２５１に回動可能に接続され、他端を踏み台２１の下面に回動可能に支持された一対の平行リンクアーム２５３と、該平行リンクアーム２５３にピストンロッドの先端が接続されたアクチュエータ２５５とからなる通知手段２５が設けられている。
なお、本実施の形態の通知手段２５は、図は省略したが、フラットバー２５１は複数に分割されたものが連結され、その各両端を平行リンクアーム２５３により回動可能に支持し、かつ、アクチュエータ２５５は連結されたフラットバー２５１の最先端と最終端の２箇所に設けられた構造を採用している。したがって、ステーション２０１の長さを変更するときは、分割されたフラットバー２５１の数を増減して対応することが可能となる。
【００１６】
アクチュエータ２５５は、ライン制御盤１５により作動される電磁弁に接続されて伸縮するように構成されたエアシリンダであり、アクチュエータ２５５が縮小してフラットバー２５１が振り出されたときは、該フラットバー２５１が踏み台２１の端部からはみ出して無人運搬台車３０の下面に進入するようになっている。
【００１７】
無人運搬台車３０は、略四角形の床面３１と、その下面に平面視で３６０度回動自在に支持され、駆動モータ３３により駆動される車輪３５と、上面にエンジンＥを搭載し、床面３１より投影面積が小さい載置台３０１と、該載置台３０１内に収納され、駆動モータ３３を制御する制御手段３７等から構成されている。そして、前述したように床面３１の高さは作業台２０の高さと略同一に設定されている。
【００１８】
各無人運搬台車３０の床面３１の下面の前後方向略中央部で、片側の作業台２０側の端部には、図４に拡大して示すように、近接スイッチ３７１が取り付けられている。近接スイッチ３７１はフラットバー２５１が振り出されたときに、そのフラットバー２５１を検知する位置に設置されている。
【００１９】
以上のように構成された組立ライン１０における無人運搬台車３０の制御について説明する。無人運搬台車３０は誘導線１１に誘導されて周回し、ステーション２０１の手前に設けられたドロップリフタ１２ａの横の位置Ｓ１で一旦停止し、載置台３０１上にドロップリフタ１２ａから補機等の部品を組み付けるためのエンジンＥが搭載される。
無人運搬台車３０はエンジンＥが搭載されたことを感知した後、早送りされて左右の作業台２０が設けられたステーション２０１に進む。ステーション２０１において作業台２０が配置された位置Ｓ３では、無人運搬台車３０は前後に僅かな間隙をおいて連続し、同一の一定速度（部品組付タクト）で左右の作業台２０の間を決められたプログラムに基づいて走行する。
【００２０】
無人運搬台車３０が位置Ｓ３を走行する間に作業者は決められた部品をエンジンＥに組み付けていく。この組付作業中に何らかの作業遅れや作業ミスあるいは部品の誤欠品等の作業上の不具合が発生したときに、作業者は停止紐１３１を引っ張る。
停止紐１３１が引っ張られると、この停止紐１３１に接続されている即時停止スイッチ１３が作動して、ライン制御盤１５に接続された電磁弁を介してアクチュエータ２５５を縮小する方向に作動させる。
アクチュエータ２５５が縮小されると、図３に２点鎖線で示すように、フラットバー２５１が平行リンクアーム２５３の時計回りの回動により作業台２０の誘導線１１側の端面から無人運搬台車３０の下面に振り出される。
【００２１】
フラットバー２５１が無人運搬台車３０の下面に振り出されると、フラットバー２５１は図４に示すように、各無人運搬台車３０の下面に設けられた近接スイッチ３７１の下方に僅かな間隙をもって臨むため、近接スイッチ３７１がフラットバー２５１を検知し、無人運搬台車３０の制御手段３７に停止の信号を送る。
制御手段３７はその停止の信号に基づいて駆動モータ３３の回転を止め、無人運搬台車３０を停止させる。
なお、フラットバー２５１はステーション２０１に配設された作業台２０の始端から終端までの長さと略同一の長さに亘って設けられ、その全体が振り出されるので、位置Ｓ３内を走行している全無人運搬台車３０が、上記近接スイッチ３７１によるフラットバー２５１の検知により一斉に停止する。
【００２２】
この無人運搬台車３０の停止中に上記の作業上の不具合を解消し、その後、停止紐１３１を再度引っ張り、ライン制御盤１５にアクチュエータ２５５が伸張するように指令を出させる。
アクチュエータ２５５が伸張すると、フラットバー２５１は平行リンクアーム２５３の反時計回りの回動により作業台２０の下面に引き込まれ、無人運搬台車３０の近接スイッチ３７１の下方から離れる。すると、無人運搬台車３０の制御手段３７が駆動モータ３３の回動を指示し、無人運搬台車３０が同時に一斉に走行を再開する。
【００２３】
組付作業が終了し位置Ｓ３から出た無人運搬台車３０はドロップリフタ１２ｂの横位置Ｓ５に一旦停止し、ドロップリフタ１２ｂによりエンジンＥが吊り上げられて載置台３０１が空になる。
この状態の無人運搬台車３０は方向転換位置Ｓ７に早送りされて９０゜方向転換し、以後、誘導線１１に沿って周回し、再び位置Ｓ１に戻る。
【００２４】
このように、本実施の形態の無人搬送車の制御装置では、作業台２０の下面に設けたリンク機構により振り出し・引き込み可能にしたフラットバー２５１が、作業者による停止紐１３１の引っ張り操作によって無人運搬台車３０の下面に振り出されたときに、全無人運搬台車３０の下面に設けた近接スイッチ３７１がそのフラットバー２５１を検知して、無人運搬台車３０を停止させるようにしたので、安価で信頼性の高い無人搬送車の制御装置とすることが可能となった。
【００２５】
なお、本発明は前記実施の形態のものに限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、前記実施の形態では、フラットバーが振り出したときに近接スイッチの下方に位置するようにしたが、これに限られず、近接スイッチを横向きにしてフラットバーがその側面に位置するようにすることも可能である。
また、アクチュエータが縮小するとフラットバーが振り出されるようにしたが、アクチュエータが伸張したときにフラットバーが振り出されるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００２６】
本発明によれば、直線状に連なって走行する無人搬送車を用いた製造・組立ラインに、該無人搬送車を一斉に走行・停止させる安価で確実に作動する無人搬送車の制御装置として利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一の実施の形態に係るエンジン組立ラインの概要平面図である。
【図２】本発明の一の実施の形態に係るエンジン組立ラインの正面断面図である。
【図３】本発明の一の実施の形態に係る通知手段の動作前後の平面図である。
【図４】図２のIV部拡大図である。
【図５】従来のエンジン組立ラインの斜視図である。
【符号の説明】
【００２８】
１０        エンジン組立ライン
１１        誘導線
１３        即時停止スイッチ
１３１      停止紐
１５        ライン制御装置
２０        作業台
２０１      ステーション
２５        通知手段
２５１      フラットバー
２５３      平行リンクアーム
２５５      アクチュエータ
３０        無線運搬台車（無人搬送車）
３７        制御手段
３７１      近接スイッチ
【図１】
2006072800.tif 000003
【図２】
2006072800.tif 000004
【図３】
2006072800.tif 000005
【図４】
2006072800.tif 000006
【図５】
2006072800.tif 000007