(57)【要約】【課題】  ロボットの移動制御において、所望の動作経路を得るために試行錯誤的に教示内容を調整する作業負担を軽減するとともに、該試行錯誤的調整作業によるサイクルタイムの無用な増加を避ける。【解決手段】  指定された始点ＴＰ４と少なくとも一つの中間点ＴＰ５，ＴＰ６と終点ＴＰ７とを通るように規定される教示経路に基づいて決定された滑らかな経路１０，１１に沿ってロボットを移動させる。このとき、始点ＴＰ４又は中間点の近傍では、ロボットが実際に移動する経路が教示経路と一致することを保証するようにする。【選択図】      図８
2006099347.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行する経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作が終了する前に後続の経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作を開始させ、それぞれの教示経路に沿った移動のための動作を重ねて行うことにより、急な方向転換を伴うことなく先行する経路区間の移動から後続の経路区間の移動にロボットを滑らかに移行させるロボット移動制御方法において、
連続する二つの経路区間についてそれぞれ指定された始点から指定された終点までの教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作を定めるステップと、
先行する経路区間において、該先行する経路区間についての教示経路に沿って前記指定された始点から経由点に至るまでの経路保証区間を指定するステップと、
前記経路保証区間において前記先行する経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させて前記ロボットを前記経由点に到達させた後、前記先行する経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作に重ねて、後続の経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作を開始させるように、経路計画を作成するステップと、
作成した経路計画に従って、前記先行する経路区間の始点から前記後続の経路区間の終点までロボットを移動させるステップと、
を含むロボット移動制御方法。
【請求項２】
先行する経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作が終了する前に後続の経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作を開始させ、それぞれの教示経路に沿った移動のための動作を重ねて行うことにより、急な方向転換を伴うことなく先行する経路区間の移動から後続の経路区間の移動にロボットを滑らかに移行させるロボット移動制御方法において、
第１の経路区間と該第１の経路区間に続く第２の経路区間と該第２の経路区間に続く第３の経路区間とからなる連続する三つの経路区間についてそれぞれ指定された始点から指定された終点までの教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作を定めるステップと、
第２の経路区間において、該第２の経路区間ついての教示経路上に第１の中間点から第２の中間点に至るまでの経路保証区間を指定するステップと、
ロボットが前記第１の中間点に到達するまでに前記第１の経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作を完了させ、かつ、前記経路保証区間において前記第２の経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させて前記第２の中間点に到達させた後、前記第２の経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作に重ねて、前記第３の経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作を開始させるように、経路計画を作成するステップと、
作成した経路計画に従って、前記先行する経路区間の始点から前記後続の経路区間の終点までロボットを移動させるステップと、
を含むロボット移動制御方法。
【請求項３】
前記経路保証区間の空間的長さを指定する、請求項１又は請求項２に記載のロボット移動制御方法。
【請求項４】
前記経路保証区間が該経路保証区間を含む経路区間につていの教示経路に対して占める割合を指定する、請求項１又は請求項２に記載のロボット移動制御方法。
【請求項５】
ロボットが前記経路保証区間を移動するのに要する時間を指定する、請求項１又は請求項２に記載のロボット移動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの移動制御方法に関し、より詳細には、ロボットの滑らかな経路内に経路保証区間を設け、その区間の経路を動作プログラムで指定されたものと一致させるようにロボットの移動を制御する方法に関する。本発明は、例えばワークの連続ピッキング等のアプリケーションで用いられるロボットに適用するときに有利なものである。
【背景技術】
【０００２】
ロボット制御において、ロボットを一方向の移動軸に沿って所定の教示点まで移動させた後に方向を変えて異なる移動軸に沿って他の教示点に向かって移動させるプログラムを実行する場合、各方向の動作の一部を重ね合わせて曲線軌道を描く滑らかな方向転換を行わせる方法が用いられることが多い。このような場合、各教示点毎に、動作プログラムの動作指令の中で指定された動作を重ね合わせる割合（以下、スムージング割合と記載する）に応じた加減速処理が行われる。一般に、高いスムージング割合を指定した方が加減速に要する時間が節約され、サイクルタイムを短縮する上で有利である。そこで、高い位置決め精度が要求されない教示点については高いスムージング割合が指定されることが通例である。
しかし、例えばワークの連続ピッキング等を行うロボットにおいては、高い位置決め精度が要求されない教示点であっても高いスムージング割合を指定すると、作業に問題が生じる場合がある。
【０００３】
図１〜図４はこのような問題が生じる典型的なケースを説明する図である。
図１は、ロボット先端部１に装着されたハンド２でワーク３を把持した後、ワーク３を窪みから引き抜き、搬送する際のハンド２の移動経路を例示している。また、図２は、図１の経路に沿った移動に関する動作指令の中で、位置ＴＰ２について高いスムージング割合を指定した場合の経路計画内容を、横軸を時間ｔ、縦軸を速度Ｖとしたタイムチャートにより示している。
【０００４】
図１において、ＴＰ１、ＴＰ２、ＴＰ３は教示点を表しており、ＴＰ１からＴＰ２までの区間及びＴＰ２からＴＰ３までの区間についてそれぞれ直線移動するように動作形式が指定されているものとする。位置ＴＰ２は垂直上昇から水平移動へ動作転換を行う通過点に過ぎないので、ＴＰ２については、高いスムージング割合を指定した方がサイクルタイムを短縮する上で有利である。しかし、位置ＴＰ２について高いスムージング割合を指定すると、コーナを形成する位置ＴＰ２の前後で軌跡精度が悪化する。即ち、符号４で示されているように、位置ＴＰ２の前後で教示した直線経路から一旦はずれた後に位置ＴＰ３へ向かう軌跡を通ることになる。
【０００５】
このように、位置ＴＰ２について高いスムージング割合を指定すると、図２に示されているように、ＴＰ１からＴＰ２までの直線経路の移動のための運動ＡＢＣＤにおける加速動作の完了（Ｂ点）と同時にＴＰ２からＴＰ３までの直線経路の移動のための運動ＥＦＧＨを開始するような軌道計画が立てられる。これは、先行するＴＰ１からＴＰ２までの教示経路に沿った直線移動のための運動の一部（Ｂ点〜Ｄ点）が後続するＴＰ２からＴＰ３までの教示経路に沿った直線移動のための運動と重なることを意味している。
【０００６】
さらに、図３はロボット先端部５に装着されたハンド６でワーク７を把持した後に、上昇−水平移動−下降の動作を行うことによりワーク７を障害物の上方を越えて搬送する際のハンド６及びワーク７の移動経路を例示している。また、図４は、図３に示されている経路に沿った移動に関する動作指令の中で、位置ＴＰ５及びＴＰ６について高いスムージング割合を指定した場合の経路計画の内容を、横軸を時間ｔ、縦軸を速度Ｖとしたタイムチャートにより示している。
【０００７】
図３において、ＴＰ４、ＴＰ５、ＴＰ６、ＴＰ７は教示点を表しており、ＴＰ４からＴＰ５までの区間、ＴＰ５からＴＰ６までの区間及びＴＰ６からＴＰ７までの区間について直線移動するように動作形式が指定されているものとする。位置ＴＰ５は垂直上昇から水平移動へ動作転換を行う通過点、また位置ＴＰ６は水平移動から垂直下降へ動作転換を行う通過点に過ぎないので、位置ＴＰ５及びＴＰ６については、高いスムージング割合を指定した方がサイクルタイムを短縮する上で有利である。しかし、これらに高いスムージング割合を指定すると、コーナを形成する位置ＴＰ５及びＴＰ６の前後で軌跡精度が悪化する。即ち、符号８で示されているように、位置ＴＰ５の手前から位置ＴＰ６の後まで教示した直線経路から一旦はずれた後に位置ＴＰ７へ向かう軌跡を描くことになる。
【０００８】
このように、位置ＴＰ５及びＴＰ６について高いスムージング割合の指定を行うと、図４（ａ）に示されているように、ＴＰ４からＴＰ５までの教示経路の直線移動のための運動ＩＪＫＬにおける加速動作の完了（Ｊ点）と同時にＴＰ５からＴＰ６までの教示経路の直線移動のための運動ＭＮＯＰを開始し、また、ＴＰ５からＴＰ６までの教示経路の直線移動のための運動ＭＮＯＰにおける加速動作の完了（Ｎ点）と同時にＴＰ６からＴＰ７までの教示経路の直線移動のための運動ＱＲＳＴを開始するような経路計画が立てられる。これは、図４（ｂ）に示されているように、ＴＰ５からＴＰ６までの教示経路に沿った直線移動のための運動において先行するＴＰ４からＴＰ５までの教示経路に沿った直線移動のための運動とＴＰ６からＴＰ７までの教示経路に沿った直線移動のための運動とが重なることを意味している。
【０００９】
ところで、図５（ａ）に示されているような「上昇−平行移動−下降」の教示経路を指定したときに、高いスムージング割合を使用すると、ハンド６は実際には図５（ｂ）に示されているような経路に沿って移動する。ところが、ワークの挿入作業等では、図５（ｃ）に示されているように、挿入目標点近傍において移動経路を教示経路（図５（ｃ）中の垂直方向経路）に一致させる必要がある。そこで、特許文献１は、移動経路の終点近傍において経路保証区間を指定して、この経路保証区間において教示経路に沿ってハンドを移動させることを保証する手法を提案している。
【００１０】
【特許文献１】特許第３５３７２２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
上述したように、図１に示されているような経路を教示した上で、高いスムージング割合を指定した場合、位置ＴＰ１の近傍において、動作経路がＴＰ１とＴＰ２とを結ぶ直線状の教示経路から外れるので、ワークの引き抜きが円滑に行われないおそれが生じる。また、図３にＴＰ４、ＴＰ５、ＴＰ６及びＴＰ７を順番に直線で結んだ直線的経路を教示した上で、高いスムージング割合を指定した場合も、ハンド６は図３において符合８によって示されているように曲線的経路をとり、ＴＰ５からＴＰ６に至る経路の全域において、教示した高さまでハンド６が到達しないことになるので、水平移動時に障害物と干渉するおそれが生じる。
【００１２】
さらに、特許文献１に開示されている手法でも、接近動作の経路のみが保証されているだけで、離脱動作の経路が保証されていない。したがって、ワークを引き抜く動作では、同様の問題を生じさせ得る。
【００１３】
従来は、上記のような事態を避けるために、以下のような措置を含む試行錯誤的な調整作業が行われていた。即ち、図１の例では、（１）位置ＴＰ１から位置ＴＰ２への区間における指令速度を下げる、（２）位置ＴＰ２について低いスムージング割合を指定する、（３）位置ＴＰ２を位置ＴＰ１から遠ざける等の措置をとったり、また、図３及び図５の例では、（４）ＴＰ４からＴＰ５までの区間及びＴＰ６からＴＰ７までの区間における指令速度を下げる、（５）位置ＴＰ５及び位置ＴＰ６について低いスムージング割合を指定する、（６）位置ＴＰ５及び位置ＴＰ６をそれぞれ位置ＴＰ４及び位置ＴＰ７から遠ざける等の措置をとったりしていた。
【００１４】
本発明の目的は、上記従来技術における問題を解消するために、所望の動作経路を得るために試行錯誤的に教示内容を調整する作業負担を軽減するとともに、該試行錯誤的調整作業によるサイクルタイムの無用な増加を避けることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明は、先行する経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作が終了する前に後続の経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作を開始させ、それぞれの教示経路に沿った移動のための動作を重ねて行うことにより、急な方向転換を伴うことなく先行する経路区間の移動から後続の経路区間の移動にロボットを滑らかに移行させるロボット移動制御方法において、連続する二つの経路区間についてそれぞれ指定された始点から指定された終点までの教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作を定めるステップと、先行する経路区間において、該先行する経路区間についての教示経路に沿って前記指定された始点から経由点に至るまでの経路保証区間を指定するステップと、前記経路保証区間において前記先行する経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させて前記ロボットを前記経由点に到達させた後、前記先行する経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作に重ねて、後続の経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作を開始させるように、経路計画を作成するステップと、作成した経路計画に従って、前記先行する経路区間の始点から前記後続の経路区間の終点までロボットを移動させるステップとを含むロボット移動制御方法を提供する。
【００１６】
また、本発明は、先行する経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作が終了する前に後続の経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作を開始させ、それぞれの教示経路に沿った移動のための動作を重ねて行うことにより、急な方向転換を伴うことなく先行する経路区間の移動から後続の経路区間の移動にロボットを滑らかに移行させるロボット移動制御方法において、第１の経路区間と該第１の経路区間に続く第２の経路区間と該第２の経路区間に続く第３の経路区間とからなる連続する三つの経路区間についてそれぞれ指定された始点から指定された終点までの教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作を定めるステップと、第２の経路区間において、該第２の経路区間ついての教示経路上に第１の中間点から第２の中間点に至るまでの経路保証区間を指定するステップと、ロボットが前記第１の中間点に到達するまでに前記第１の経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作を完了させ、かつ、前記経路保証区間において前記第２の経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させて前記第２の中間点に到達させた後、前記第２の経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作に重ねて、前記第３の経路区間についての教示経路に沿ってロボットを移動させるための動作を開始させるように、経路計画を作成するステップと、作成した経路計画に従って、前記先行する経路区間の始点から前記後続の経路区間の終点までロボットを移動させるステップとを含むロボット移動制御方法を提供する。
【００１７】
経路保証区間については、（１）経路保証区間の空間的な長さ、（２）経路保証区間が経路保証区間を含む経路区間についての教示経路に対して占める割合、又は（３）ロボットが経路保証区間を移動するのに要する時間などが指定され得る。
【００１８】
このように経路保証区間を定めることにより、経路保証区間においては、ロボットの移動軌跡が教示経路と一致することが保証される。したがって、ワークの引き抜きを確実に行うことができ、また、移動経路の途中に位置する障害物を確実に回避させることが可能となる。したがって、本発明は、連続ピッキング動作を行う際に特に有効である。さらに、経路保証区間の移動が行われる前に、経路保証区間を含む経路区間に先行する経路区間の移動のための動作は完了しており、また、経路保証区間の移動が完了する前に、経路保証区間を含む経路区間に続く経路区間の移動のための動作は開始されていないので、経路保証区間におけるロボットの動作は、先行又は後続する経路区間のための動作の影響を受けることはなく、経路保証区間を含む経路区間についての教示経路に沿って移動することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、希望する移動区間内の始点から経由点までの区間、もしくは中間点近傍の区間について、先行または後続の経路移動区間のための動作による影響を排除し、教示経路と一致させたい区間を経路保証区間としてプログラム中などで予め指定することにより、従来、試行錯誤的に教示内容を調整するための作業負担を軽減するとともに、サイクルタイムが無用に増加することを避けることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
図１０は、本発明の方法を実施する際に使用可能なロボット制御装置をブロック図で示している。ロボット制御装置２０は、中央演算処理装置（以下、ＣＰＵと記載する）２１を有している。ＣＰＵ２１にはバス２９を介して、ＲＯＭからなるメモリ２２と、ＲＡＭからなるメモリ２３と、不揮発性メモリ２４と、外部装置用の入出力装置２５と、教示操作盤４０のためのインターフェイス２６と、ロボット軸制御部２７とが接続されている。
【００２１】
ＲＯＭ２２には、ロボット制御装置２０自身を含むシステム全体を制御するプログラムが格納されている。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１により行われる処理のためのデータを一時記憶するために使用される。不揮発性メモリ２４には、後述する動作指令を含むロボットの動作プログラムデータ、システム各部の動作に関連した諸設定値等が格納されている。また、ロボット軸制御部２７は、ロボット機構部３０の各軸の動作をサーボ回路２８を介して制御する。
【００２２】
このようなロボット制御装置の構成と機能自体は通常のロボット制御装置と基本的に同じである。本発明の特徴は、次に述べるような動作指令を含む動作プログラムを不揮発性メモリ２４に格納し、再生運転を行った時に発揮される。
【００２３】
以下、図１に示されている移動経路と同様の移動経路を想定したときに本発明を実施するために動作プログラムに書き込まれるべき動作指令の例とＣＰＵ２１によって実行される処理の概要を図６、図７、図１１〜１３を参照して説明する。図６は、図１に示されている事例における移動経路（ＴＰ１→ＴＰ２→ＴＰ３）を抽出し、位置ＴＰ１からのハンドの離脱経路が教示経路と一致することを保証する経路保証区間を設けた場合の移動経路を表示しており、ロボットアーム等は省略されている。ここでは、このような移動経路における位置ＴＰ１からの移動に関して経路保証を行うために作成される動作指令文の例を３つ挙げ、再生運転時の処理及び実現されるロボットハンドの経路について説明する。
【００２４】
以下に挙げる各例１〜例３では、経路保証区間が、それぞれ、（１）距離の絶対値、（２）移動時間、（３）教示経路に沿った移動の達成率で指定されている。
【００２５】
［動作指令文例１］
１：チョクセン  イチ［ＴＰ１］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  イチギメ
２：チョクセン  イチ［ＴＰ２］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  ケイロホショウ
カイシ１００ｍｍ
３：チョクセン  イチ［ＴＰ３］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  イチギメ
【００２６】
このような動作指令文を含む動作プログラムを実行したときの再生運転時に行われる処理の概要が、図１１のフローチャートに示されている。先ず、ステップＳ１で、動作指令１を読み込む。そして、通常の方式に従って位置ＴＰ１へ指令速度２０００ｍｍ／ｓｅｃで直線移動して位置決めするための経路計画を作成し、それに基づいて補間機能により補間点を作成し、処理周期毎にサーボ回路２８へ渡すことによりロボットのハンドを位置ＴＰ１まで移動させる（ステップＳ２）。
【００２７】
次に、ステップＳ３で動作指令２を読み込む。位置ＴＰ１から位置ＴＰ２までの経路計画を確定し、確定された経路計画（ＡＢＣＤ）に基づいて補間動作を行い、各軸のための補間点の作成とサーボ回路２８への受け渡しを開始する（ステップＳ４）。ロボットハンドが加速を完了する時点は点Ｂであるが、これに対応する経路上の位置をＰ１とすれば、Ｐ１は当然位置ＴＰ１と位置ＴＰ２との間にあり、ＴＰ１とＰ１との間の距離は図７において点ＡＢＢ’で囲まれた部分の面積に対応する距離である。動作指令２には、経路保証区間が位置ＴＰ１から１００ｍｍと指定されているので、図７のタイムチャート上でＡＢＵＶで囲まれた部分の面積が１００ｍｍとなるような点Ｕ（点Ｖ）を演算により求める（ステップＳ５）。位置ＴＰ２から位置ＴＰ３への移動のための運動に関する処理が開始可能となった時点で動作指令３を読み込み（ステップＳ６）、通常の方式に従って位置ＴＰ２から位置ＴＰ３までの経路計画（ＥＦＧＨ）を作成する。このとき、点Ｅが点Ｕ（点Ｖ）と一致するものとして経路計画を確定する（ステップＳ７）。
【００２８】
図７のタイムチャート上の点Ｕ（点Ｖ）に到達したならば（あるいはその直前の処理周期で）、確定された経路計画（ＥＦＧＨ）に基づく補間動作を行い、各軸のための補間点の作成とサーボ回路２８への受け渡しを開始する（ステップＳ８及びステップＳ９）。すると、ロボットハンドの移動経路はＴＰ１からＴＰ２へ向かう直線状の教示経路から外れ出し、ロボットハンドは符号９によって示されている曲線経路に沿って移動する。教示経路から外れ出す経路上の位置をＰ２とすれば、Ｐ２は、当然位置ＴＰ１と位置Ｐ１とを結ぶ直線の延長上で、位置ＴＰ１から距離１００ｍｍだけ離れた位置にある。ロボットハンドは、その後、位置ＴＰ２から位置ＴＰ３までの経路の移動のための運動が完了してロボットハンドが終点ＴＰ３に到着したならば（ステップＳ１０）、処理を終了する。このようにして、動作指令文例１中の動作指令２で指定された経路保証を実現したロボットハンドの移動が達成される。
【００２９】
［動作指令文例２］
１：チョクセン  イチ［ＴＰ１］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  イチギメ
２：チョクセン  イチ［ＴＰ２］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  ケイロホショウ
カイシ１００ｍｓｅｃ
３：チョクセン  イチ［ＴＰ３］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  イチギメ
【００３０】
このような動作指令文を含む動作プログラムを実行したときの再生運転時に行われる処理の概要が、図１２のフローチャートに示されている。先ず、ステップＴ１で、動作指令１を読み込む。そして、通常の方式に従って位置ＴＰ１へ指令速度２０００ｍｍ／ｓｅｃで直線移動して位置決めするための経路計画を作成し、それに基づく補間機能により補間点を作成し、処理周期毎にサーボ回路２８へ渡すことによりロボットのハンドを位置ＴＰ１まで移動させる（ステップＴ２）。
【００３１】
次に、ステップＴ３で動作指令２を読み込む。位置ＴＰ１から位置ＴＰ２までの経路計画を確定し、確定された経路計画（ＡＢＣＤ）に基づいて補間動作を行い、各軸のための補間点の作成とサーボ回路２８への受け渡しを開始する（ステップＴ４）。ロボットハンドが加速を完了する時点は点Ｂであるが、これに対応する経路上の位置を動作指令文例１にならってＰ１とすれば、Ｐ１は当然位置ＴＰ１と位置ＴＰ２との間にあり、ＴＰ１とＰ１との間の距離は図７において点ＡＢＢ’で囲まれた部分の面積に対応する距離である。動作指令２には、経路保証区間が位置ＴＰ１から１００ｍｓｅｃと指定されているので、図７のタイムチャート上でＡＶ間の長さが表す時間が１００ｍｓｅｃとなるような点Ｖを演算により求める（ステップＴ５）。位置ＴＰ２から位置ＴＰ３への移動のための運動に関する処理が開始可能となった時点で動作指令３を読み込み（ステップＴ６）、通常の方式に従って位置ＴＰ２から位置ＴＰ３までの経路計画（ＥＦＧＨ）を作成する。このとき、点Ｅが点Ｖと一致するものとして経路計画を確定する（ステップＴ７）。
【００３２】
図７のタイムチャート上の点Ｕ（点Ｖ）に到達したならば（あるいはその直前の処理周期で）、確定された経路計画（ＥＦＧＨ）に基づく補間動作を行い、各軸のための補間点の作成とサーボ回路２８への受け渡しを開始する（ステップＴ８及びステップＴ９）。すると、ロボットハンドの移動経路はＴＰ１からＴＰ２へ向かう直線状の教示経路から外れ出し、ロボットハンドは符号９によって示されている曲線経路に沿って移動する。教示経路から外れ出す経路上の位置をＰ２とすれば、Ｐ２は、当然位置ＴＰ１と位置Ｐ１とを結ぶ直線の延長上に位置し、位置ＴＰ１から位置Ｐ２までの距離は、図７におけるＡＢＵＶで囲まれた部分の面積に対応した距離となる。ロボットハンドは、その後、位置ＴＰ２から位置ＴＰ３までの経路の移動のための運動が完了してロボットハンドが終点ＴＰ３に到着したならば（ステップＴ１０）、処理を終了する。このようにして、動作指令文例２中の動作指令２で指定された経路保証を実現したロボットハンドの移動が達成される。
【００３３】
［動作指令文例３］
１：チョクセン  イチ［ＴＰ１］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  イチギメ
２：チョクセン  イチ［ＴＰ２］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  ケイロホショウ
カイシ  ３０％
３：チョクセン  イチ［ＴＰ３］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  イチギメ
【００３４】
このような動作指令文を含む動作プログラムを実行したときの再生運転時に行われる処理の概要が、図１３のフローチャートに示されている。先ず、ステップＵ１で動作指令１を読み込む。そして、通常の方式に従って位置ＴＰ１へ指令速度２０００ｍｍ／ｓｅｃで直線移動して位置決めするための経路計画を作成し、それに基づいて補間機能により補間点を作成し、処理周期毎にサーボ回路２８へ渡すことによりロボットのハンドを位置ＴＰ１まで移動させる（ステップＵ２）。
【００３５】
次に、ステップＵ３で動作指令２を読み込む。位置ＴＰ１から位置ＴＰ２までの経路計画を確定し、確定された経路計画（ＡＢＣＤ）に基づいて補間動作を行い、各軸のための補間点の作成とサーボ回路２８への受け渡しを開始する（ステップＵ４）。ロボットハンドが加速を完了する時点は点Ｂであるが、これに対応する経路上の位置を動作指令文例１にならってＰ１とすれば、Ｐ１は当然位置ＴＰ１と位置ＴＰ２との間にあり、ＴＰ１とＰ１との間の距離は図７において点ＡＢＢ’で囲まれた部分の面積に対応する距離である。動作指令２には、経路保証区間が、位置ＴＰ１からＴＰ１とＴＰ２との間の距離の３０％と指定されているので、図７のタイムチャート上でＡＢＵＶで囲まれた部分の面積がＡＢＣＤで囲まれた部分の面積の中で占める割合が３０％となるような点Ｕを演算により求める（ステップＵ５）。位置ＴＰ２から位置ＴＰ３への移動のための運動に関する処理が開始可能となった時点で、動作指令３を読み込み（ステップＵ６）、通常の方式に従って位置ＴＰ２から位置ＴＰ３までの経路計画（ＥＦＧＨ）を作成する。このとき、点Ｅが点Ｖと一致するものとして経路計画を確定する（ステップＵ７）。
【００３６】
図７のタイムチャート上の点Ｕ（点Ｖ）に到達したならば（あるいはその直前の処理周期で）、確定された経路計画（ＥＦＧＨ）に基づく補間動作を行い、各軸のための補間点の作成とサーボ回路２８への受け渡しを開始する（ステップＵ８及びステップＵ９）。すると、ロボットハンドの移動経路はＴＰ１からＴＰ２へ向かう直線状の教示経路から外れ出し、ロボットハンドは符号９によって示されている曲線経路に沿って移動する。教示経路から外れ出す経路上の位置をＰ２とすれば、Ｐ２は、当然位置ＴＰ１と位置Ｐ１とを結ぶ直線の延長上に位置し、位置ＴＰ１から位置Ｐ１までの距離は、図７におけるＡＢＵＶで囲まれた部分の面積に対応した距離となる。ロボットハンドは、その後、位置ＴＰ２から位置ＴＰ３までの経路の移動のための運動が完了してロボットハンドが終点ＴＰ３に到着したならば（ステップＵ１０）、処理を終了する。このようにして、動作指令文例３中の動作指令２で指定された経路保証を実現したロボットハンドの移動が達成される。
【００３７】
次に、図１３に示されている移動経路と同様の移動経路を想定したときに本発明を実施するために動作プログラムに書き込まれる動作指令の例とＣＰＵ２１によって実行される処理の概要を図８、図９、図１４〜図１６を参照して説明する。図８は、図３に示されている事例における移動経路（ＴＰ４→ＴＰ５→ＴＰ６→ＴＰ７）を抽出し、位置ＴＰ６への接近経路が教示経路と一致することを保証する経路保証区間を設けた場合の移動経路を表示しており、ロボットアーム等は省略されている。ここでは、このようなＴＰ５からＴＰ６への移動経路の間の中間点に関して経路保証を行うために作成される動作指令文の例を３つ挙げ、再生運転時の処理及び実現されるロボットハンドの経路について説明する。
【００３８】
以下に挙げる各例４〜例６では、経路保証区間が、それぞれ、（１）距離の絶対値、（２）移動時間、（３）教示経路に沿った移動の達成率で指定されている。
【００３９】
［動作指令文例４］
１：チョクセン  イチ［ＴＰ４］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  イチギメ
２：チョクセン  イチ［ＴＰ５］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  ナメラカ１００
３：チョクセン  イチ［ＴＰ６］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  ケイロホショウ
センター  １０ｍｍ
４：チョクセン  イチ［ＴＰ７］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  イチギメ
【００４０】
このような動作指令文を含む動作プログラムを実行したときの再生運転時に行われる処理の概要が、図１４のフローチャートに示されている。先ず、ステップＶ１で、動作指令１を読み込む。そして、通常の方式に従って位置ＴＰ４へ指令速度２０００ｍｍ／ｓｅｃで直線移動して位置決めするための経路計画を作成し、それに基づいて補間機能により補間点を作成し、処理周期毎にサーボ回路２８へ渡すことによりロボットのハンドを位置ＴＰ４まで移動させる（ステップＶ２）。
【００４１】
次に、ステップＶ３で動作指令２を読み込み、更に通常の方式に従って位置ＴＰ５まで直線移動するための経路計画を作成し、処理周期毎にサーボ回路２８へ渡すことにより、位置ＴＰ５へ向かう移動を開始させる（ステップＶ４）。ロボットハンドが加速を完了して次の動作指令３を開始できる時点は点Ｊであるが、これに対応する経路上の位置をＰ３とすれば、Ｐ３は当然位置ＴＰ５の手前にあり、Ｐ３とＴＰ５との間の距離は、図４（ａ）において点ＪＪ’ＫＬで囲まれた部分の面積に対応した距離である。位置ＴＰ５から位置ＴＰ６へ向かう移動のための運動に関する処理が開始可能となった時点で、次の動作指令３を読み込み（ステップＶ５）、経路計画の作成処理を開始し、加減速の時定数（直線ＭＮ及び直線ＯＰの傾き）を演算により求める（ステップＶ６）。動作指令３には、経路保証区間が、位置ＴＰ５と位置ＴＰ６との間の中間の１０ｍｍにわたる範囲（中間点から前後５ｍｍにわたる範囲）として指定されているので、図９のタイムチャート上でＷＸαβで囲まれた部分の面積（距離を表す）が５ｍｍとなるような点Ｍを演算により求め、ＴＰ５からＴＰ６までの経路計画を確定させる（ステップＶ７）。ここで、点α、点βは、それぞれ、図９に図示されている経路ＭＮＯＰにおけるＮとＯとの中間点、ＭとＰとの中間点を表している。点Ｍは、指令速度と時定数の値を用いて演算により求められる。また、このとき、αβＹＺで囲まれた部分の面積（距離を表す）が５ｍｍとなるような点Ｙ（Ｚ）を求める。これにより、ＷＸＹＺで囲まれた部分の面積（距離を表す）が１０ｍｍとなり、指定された経路保証区間が得られる。図９のタイムチャート上の点Ｍに到達したならば（あるいはその直前の処理周期で）、確定された経路計画（ＭＮＯＰ）に基づく補間動作を行い、各軸のための補間点の作成とサーボ回路２８への受け渡しを開始する（ステップＶ８及びステップＶ９）。
【００４２】
すると、ロボットハンドの移動経路はＴＰ４からＴＰ５ヘ向かう直線状の教示経路から外れ出し、ロボットハンドは図８において符号１０によって示されている曲線経路に沿って移動する。教示経路から外れ出す経路上の位置をＰ４とすれば、Ｐ４は当然位置Ｐ３と位置ＴＰ５との間に位置し、Ｐ４とＴＰ５との間の距離は、図９における点ＭＭ’ＫＬで囲まれた部分の面積に対応した距離となる。図９のタイムチャートの点Ｌで表された時点に至ると、ＴＰ４からＴＰ５へ向かう経路の移動のための運動が完了する。この時点におけるロボットハンドの経路上の位置（図３の点Ｐ５）は、位置ＴＰ５と位置ＴＰ６との中間点からＴＰ５とＴＰ６とを結ぶ直線経路に沿って距離５ｍｍだけさかのぼった位置である。何故ならば、ステップＶ７でそのように経路計画を定めたからである。
【００４３】
ロボットハンドは点Ｐ５から、ＴＰ５とＴＰ６とを結ぶ直線状の教示経路に沿って直線移動する。
【００４４】
位置ＴＰ６から位置ＴＰ７までの移動のための運動に関する処理が開始可能となった時点で、動作指令４を読み込み（ステップＶ１０）、通常の方式に従って位置ＴＰ６から位置７までの経路計画（ＱＲＳＴ）を作成する。このとき、点Ｑが点Ｙ（点Ｚ）と一致するものとして経路計画を確定する（ステップＶ１１）。
【００４５】
図９のタイムチャート上の点Ｙ（点Ｚ）に到達したならば（あるいは、その直前の処理周期で）、確定された経路計画（ＱＲＳＴ）に基づく補間動作を行い、各軸のための補間点の作成とサーボ回路２８への受け渡しを開始する（ステップＶ１２及びステップＶ１３）。すると、ロボットハンドの移動経路はＴＰ５からＴＰ６へ向かう直線状の教示経路から外れ出し、ロボットハンドは符号１１によって示されている曲線経路に沿って移動する。教示経路から外れ出す経路上の位置をＰ６とすれば、Ｐ６は、当然位置Ｐ５と位置ＴＰ６との間において、Ｐ５から距離１０ｍｍだけ離れた位置にある。ロボットハンドは、その後、位置ＴＰ６から位置ＴＰ７までの経路の移動のための運動が完了してロボットハンドが終点ＴＰ７に到着したならば（ステップＶ１４）、処理を終了する。このようにして、動作指令文例４中の動作指令３で指定された経路保証を実現したロボットハンドの移動が達成される。
【００４６】
［動作指令文例５］
１：チョクセン  イチ［ＴＰ４］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  イチギメ
２：チョクセン  イチ［ＴＰ５］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  ナメラカ１００
３：チョクセン  イチ［ＴＰ６］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  ケイロホショウ
センター  １０ｍｓｅｃ
４：チョクセン  イチ［ＴＰ７］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  イチギメ
【００４７】
このような動作指令文を含む動作プログラムを実行したときの再生運転時に行われる処理の概要が、図１５のフローチャートに示されている。先ず、ステップＷ１で、動作指令１を読み込む。そして、通常の方式に従って位置ＴＰ４へ指令速度２０００ｍｍ／ｓｅｃで直線移動して位置決めするための経路計画を作成し、それに基づいて補間機能により補間点を作成し、処理周期毎にサーボ回路２８へ渡すことによりロボットのハンドを位置ＴＰ４まで移動させる（ステップＷ２）。
【００４８】
次に、ステップＷ３で動作指令２を読み込み、更に通常の方式に従って位置ＴＰ５まで直線移動するための経路計画を作成し、処理周期毎にサーボ回路２８へ渡すことにより、位置ＴＰ５へ向かう移動を開始させる（ステップＷ４）。ロボットハンドが加速を完了して次の動作指令３が開始できる時点は点Ｊであるが、これに対応する経路上の位置を動作指令文例４にならってＰ３とすれば、Ｐ３は当然位置ＴＰ５の手前にあり、Ｐ３とＴＰ５との間の距離は、図４（ａ）において点ＪＪ’ＫＬで囲まれた部分の面積に対応した距離である。位置ＴＰ５から位置ＴＰ６へ向かう移動のための運動に関する処理が開始可能となった時点で、次の動作指令３を読み込み（ステップＷ５）、経路計画の作成処理を開始し、加減速の時定数（直線ＭＮ及び直線ＯＰの傾き）を演算により求める（ステップＷ６）。動作指令３には、経路保証区間が、位置ＴＰ５と位置ＴＰ６との中間の１０ｍｓｅｃにわたる範囲（中間点から前後５ｍｓｅｃにわたる範囲）として指定されているので、図９のタイムチャート上でＷβの表す時間が５ｍｓｅｃとなるような点Ｍを演算により求め、ＴＰ５からＴＰ６までの経路計画を確定させる（ステップＷ７）。ここで、点α、点βは、それぞれ、図９に図示されている経路ＭＮＯＰにおけるＮとＯとの中間点、ＭとＰとの中間点を表している。点Ｍは、指令速度と時定数の値を用いて演算により求められる。また、このとき、βＺの表わす時間が５ｍｓｅｃとなるような点Ｙ（点Ｚ）を求める。これにより、ＷＺの表わす時間が１０ｍｓｅｃとなり、指定された経路保証区間が得られる。図９のタイムチャート上の点Ｍに到達したならば（あるいはその直前の処理周期で）、確定された経路計画（ＭＮＯＰ）に基づく補間動作を行い、各軸のための補間点の作成とサーボ回路２８への受け渡しを開始する（ステップＷ８及びステップＷ９）。
【００４９】
すると、ロボットハンドの移動経路はＴＰ４からＴＰ５ヘ向かう直線状の教示経路から外れ出し、ロボットハンドは図８において符号１０によって示されている曲線経路に沿って移動する。教示経路から外れ出す経路上の位置をＰ４とすれば、Ｐ４は当然位置Ｐ３と位置ＴＰ５との間に位置し、Ｐ４とＴＰ５との間の距離は、図９における点ＭＭ’ＫＬで囲まれた部分の面積に対応した距離となる。図９のタイムチャートの点Ｌで表された時点に至ると、ＴＰ４からＴＰ５へ向かう経路の移動のための動作が完了する。この時点におけるロボットハンドの経路上の位置（図８の点Ｐ５）は、位置ＴＰ５と位置ＴＰ６との中間点からＴＰ５とＴＰ６とを結ぶ直線経路に沿って図９におけるＷＸαβで囲まれた部分の面積に対応する距離だけさかのぼった位置である。
【００５０】
ロボットハンドは点Ｐ５から、ＴＰ５とＴＰ６とを結ぶ直線状の教示経路に沿って直線移動する。
【００５１】
位置ＴＰ６から位置ＴＰ７までの移動のための運動に関する処理が開始可能となった時点で、動作指令４を読み込み（ステップＷ１０）、通常の方式に従って位置ＴＰ６から位置ＴＰ７までの経路計画（ＱＲＳＴ）を作成する。このとき、点Ｑが点Ｙ（点Ｚ）と一致するものとして経路計画を確定する（ステップＷ１１）。
【００５２】
図９のタイムチャート上の点Ｙ（点Ｚ）に到達したならば（あるいは、その直前の処理周期で）、確定された経路計画（ＱＲＳＴ）に基づく補間動作を行い、各軸のための補間点の作成とサーボ回路２８への受け渡しを開始する（ステップＷ１２及びステップＷ１３）。すると、ロボットハンドの移動経路はＴＰ５からＴＰ６へ向かう直線状の教示経路から外れ出し、ロボットハンドは符号１１によって示されている曲線経路に沿って移動する。教示経路から外れ出す経路上の位置をＰ６とすれば、Ｐ６は、当然位置Ｐ５と位置ＴＰ６との間に位置し、Ｐ５とＰ６との間の距離は、ＷＸＹＺで囲まれた部分の面積に対応した距離となる。ロボットハンドは、その後、位置ＴＰ６から位置ＴＰ７までの経路の移動のための運動が完了してロボットハンドが終点ＴＰ７に到着したならば（ステップＷ１４）、処理を終了する。このようにして、動作指令文例５中の動作指令３で指定された経路保証を実現したロボットハンドの移動が達成される。
【００５３】
［動作指令文例６］
１：チョクセン  イチ［ＴＰ４］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  イチギメ
２：チョクセン  イチ［ＴＰ５］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  ナメラカ１００
３：チョクセン  イチ［ＴＰ６］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  ケイロホショウ
センター  １０％
４：チョクセン  イチ［ＴＰ７］  ２０００ｍｍ／ｓｅｃ  イチギメ
【００５４】
このような動作指令文を含む動作プログラムを実行したときの再生運転時に行われる処理の概要が、図１６のフローチャートに示されている。先ず、ステップＸ１で、動作指令１を読み込む。そして、通常の方式に従って位置ＴＰ４へ指令速度２０００ｍｍ／ｓｅｃで直線移動して位置決めするための経路計画を作成し、それに基づいて補間機能により補間点を作成し、処理周期毎にサーボ回路２８へ渡すことによりロボットのハンドを位置ＴＰ４まで移動させる（ステップＸ２）。
【００５５】
次に、ステップＸ３で動作指令２を読み込み、更に通常の方式に従って位置ＴＰ５まで直線移動するための経路計画を作成し、処理周期毎にサーボ回路２８へ渡すことにより、位置ＴＰ５へ向かう移動を開始させる（ステップＸ４）。ロボットハンドが加速を完了して次の動作指令３が開始できる時点は点Ｊであるが、これに対応する経路上の位置を動作指令文例４にならってＰ３とすれば、Ｐ３は当然位置ＴＰ５の手前にあり、Ｐ３とＴＰ５との間の距離は、図４（ａ）において点ＪＪ’ＫＬで囲まれた部分の面積に対応した距離である。位置ＴＰ５から位置ＴＰ６へ向かう移動のための運動に関する処理が開始可能となった時点で、次の動作指令３を読み込み（ステップＸ５）、経路計画の作成処理を開始し、加減速の時定数（直線ＭＮ及び直線ＯＰの傾き）を演算により求める（ステップＸ６）。動作指令３には、経路保証区間が、位置ＴＰ５と位置ＴＰ６との中間においてその間の距離の１０％（中間点から位置ＴＰ５と位置ＴＰ６との間の距離の前後５％の範囲）として指定されているので、図９のタイムチャート上でＷＸαβで囲まれた部分の面積がＭＮＯＰで囲まれた部分の面積の中で占める割合が５％となるような点Ｍを演算により求め、ＴＰ５からＴＰ６までの経路計画を確定させる（ステップＸ７）。ここで、点α、点βは、それぞれ、図９に図示されている経路ＭＮＯＰにおけるＮとＯとの中間点、ＭとＰとの中間点を表している。点Ｍは、指令速度と時定数の値を用いて演算により求める。また、このとき、αβＹＺで囲まれた部分の面積がＭＮＯＰで囲まれた部分の面積の中で占める割合が５％となるような点Ｙ（点Ｚ）を求める。これにより、ＷＸＹＺで囲まれた部分の面積がＭＮＯＰで囲まれた部分の面積の中で占める割合が１０％となり、指定された経路保証区間が得られる。図９のタイムチャート上の点Ｍに到達したならば（あるいはその直前の処理周期で）、確定された経路計画（ＭＮＯＰ）に基づく補間動作を行い、各軸のための補間点の作成とサーボ回路２８への受け渡しを開始する（ステップＸ８及びステップＸ９）。
【００５６】
すると、ロボットハンドの移動経路はＴＰ４からＴＰ５ヘ向かう直線状の教示経路から外れ出し、ロボットハンドは図８において符号１０によって示されている曲線経路に沿って移動する。教示経路から外れ出す経路上の位置をＰ４とすれば、Ｐ４は当然位置Ｐ３と位置ＴＰ５との間に位置し、Ｐ４とＴＰ５との間の距離は、図９における点ＭＭ’ＫＬで囲まれた部分の面積に対応した距離となる。図９のタイムチャートの点Ｌで表された時点に至ると、ＴＰ４からＴＰ５へ向かう経路の移動のための動作が完了する。この時点におけるロボットハンドの経路上の位置（図８の点Ｐ５）は、位置ＴＰ５と位置ＴＰ６との中間点からＴＰ５とＴＰ６との間の直線経路区間の距離の５％だけさかのぼった位置である。何故ならば、ステップＸ７でそのように経路計画を定めたからである。
【００５７】
ロボットハンドは点Ｐ５から、ＴＰ５とＴＰ６とを結ぶ直線状の教示経路に沿って直線移動する。
【００５８】
位置ＴＰ６から位置ＴＰ７までの移動のための運動に関する処理が開始可能となった時点で、動作指令４を読み込み（ステップＸ１０）、通常の方式に従って位置ＴＰ６から位置ＴＰ７までの経路計画（ＱＲＳＴ）を作成する。このとき、点Ｑが点Ｙ（点Ｚ）と一致するものとして経路計画を確定する（ステップＸ１１）。
【００５９】
図９のタイムチャート上の点Ｙ（点Ｚ）に到達したならば（あるいは、その直前の処理周期で）、確定された経路計画（ＱＲＳＴ）に基づく補間動作を行い、各軸のための補間点の作成とサーボ回路２８への受け渡しを開始する（ステップＸ１２及びステップＸ１３）。すると、ロボットハンドの移動経路はＴＰ５からＴＰ６へ向かう直線状の教示経路から外れ出し、ロボットハンドは符号１１によって示されている曲線経路に沿って移動する。教示経路から外れ出す経路上の位置をＰ６とすれば、Ｐ６は、当然位置Ｐ５と位置ＴＰ６との間に位置し、Ｐ５とＰ６との間の距離は、位置ＴＰ５と位置ＴＰ６との間の直線経路区間の距離の１０％に相当する距離である。ロボットハンドは、その後、位置ＴＰ６から位置ＴＰ７までの経路の移動のための運動が完了してロボットハンドが終点ＴＰ７に到着したならば（ステップＸ１４）、処理を終了する。このようにして、動作指令文例６中の動作指令３で指定された経路保証を実現したロボット移動が達成される。
【００６０】
以上、図面を参照して、本発明の実施形態について説明したが、本発明は図示されている実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】ロボット先端部に装着されたハンドの移動経路の一例を示す線図である。
【図２】図１の移動経路に関して立てられる経路計画の内容を表すタイムチャートである。
【図３】ロボット先端部に装着されたハンドの移動経路の他の例を示す線図である。
【図４】図３の移動経路に関して立てられる経路計画の内容を表すタイムチャートである。
【図５】ロボット先端部に装着されたハンドの移動経路の別の例を示す線図である。
【図６】図１に示されている移動経路において、位置ＴＰ１からの離脱経路が教示経路と一致することを保証する経路保証区間を設けた場合を示す線図である。
【図７】図６の移動経路に関して立てられる経路計画の内容を表すタイムチャートである。
【図８】図３に示されている移動経路において、位置ＴＰ６への接近経路が教示経路と一致することを保証する経路保証区間を設けた場合を示す線図である。
【図９】図８の移動経路に関して立てられる経路計画の内容を表すタイムチャートである。
【図１０】本発明の方法を実施する際に使用可能なロボット制御装置のブロック図である。
【図１１】図６の経路保証区間を設けるための動作プログラムの第１の実施形態に従った処理内容を示すフローチャートである。
【図１２】図６の経路保証区間を設けるための動作プログラムの第２の実施形態に従った処理内容を示すフローチャートである。
【図１３】図６の経路保証区間を設けるための動作プログラムの第３の実施形態に従った処理内容を示すフローチャートである。
【図１４】図８の経路保証区間を設けるための動作プログラムの第１の実施形態に従った処理内容を示すフローチャートである。
【図１５】図８の経路保証区間を設けるための動作プログラムの第２の実施形態に従った処理内容を示すフローチャートである。
【図１６】図８の経路保証区間を設けるための動作プログラムの第３の実施形態に従った処理内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６２】
５    ロボット先端部
６    ハンド
７    ワーク
２０    ロボット制御装置
【図１】
2006099347.tif 000003
【図２】
2006099347.tif 000004
【図３】
2006099347.tif 000005
【図４】
2006099347.tif 000006
【図５】
2006099347.tif 000007
【図６】
2006099347.tif 000008
【図７】
2006099347.tif 000009
【図８】
2006099347.tif 000010
【図９】
2006099347.tif 000011
【図１０】
2006099347.tif 000012
【図１１】
2006099347.tif 000013
【図１２】
2006099347.tif 000014
【図１３】
2006099347.tif 000015
【図１４】
2006099347.tif 000016
【図１５】
2006099347.tif 000017
【図１６】
2006099347.tif 000018