(57)【要約】【課題】  トロイダル型無段変速機におけるトルクシフトに適合したパワーローラの中立点位置からのズレの補正をおこなう。【解決手段】  互いに対向する一対のディスクの間にパワーローラを挟み付けるとともに、そのパワーローラをその回転面を含む平面上で前記各ディスクの中心軸線と平行な方向に移動させることにより前記パワーローラを傾転させて変速比を変化させ、かつ前記パワーローラに傾転力が作用しない中立位置からの前記入力トルクに基づく前記パワーローラの位置のズレを補正するトロイダル型無段変速機の変速制御装置において、前記補正のための遅れ処理をおこなう遅れ処理手段４５と、その処理手段による遅れ処理に使用する処理定数を、前記入力トルクもしくはその推定値の絶対値に応じて異ならせる処理定数設定手段４１とを備えている。【選択図】  図１
2006009907.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対のディスクの間に挟み付けられたパワーローラをそれらのディスクの間で前後動させることにより傾転させて変速比を変化させ、かつ前記パワーローラに傾転力が作用しない中立位置からの前記入力トルクに基づく前記パワーローラの位置のズレを補正するトロイダル型無段変速機の変速制御装置において、
前記補正のための遅れ処理をおこなう遅れ処理手段と、
その処理手段による遅れ処理に使用する処理定数を、前記入力トルクもしくはその推定値の絶対値に応じて異ならせる処理定数設定手段と
を備えていることを特徴とするトロイダル型無段変速機の変速制御装置。
【請求項２】
互いに対向する一対のディスクの間にパワーローラを挟み付けるとともに、そのパワーローラをその回転面を含む平面上で前記各ディスクの中心軸線と平行な方向に移動させることにより前記パワーローラを傾転させて変速比を変化させ、かつ前記パワーローラに傾転力が作用しない中立位置からの前記入力トルクに基づく前記パワーローラの位置のズレを補正するトロイダル型無段変速機の変速制御装置において、
前記補正のための遅れ処理をおこなう遅れ処理手段と、
その処理手段による遅れ処理に使用する処理定数を、前記入力トルクもしくはその推定値の絶対値に応じて異ならせる処理定数設定手段と
を備えていることを特徴とするトロイダル型無段変速機の変速制御装置。
【請求項３】
前記遅れ処理手段は、前記パワーローラの位置のズレを補正する補正値を求めるための前記入力トルクもしくは入力トルクの推定値に所定の遅れ処理を施す手段と、前記入力トルクもしくはその推定値に基づいて求められた前記パワーローラの位置のズレを補正する補正値に所定の遅れ処理を施す手段とのいずれかを含むことを特徴とする請求項１または２に記載のトロイダル型無段変速機の変速制御装置。
【請求項４】
前記パワーローラを回転自在に保持するとともに前後動自在かつ傾転自在に保持する保持部材と、
その保持部材の移動量を検出して前記パワーローラの位置を検出しかつ検出信号を出力するストロークセンサと
を更に備えていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のトロイダル型無段変速機の変速制御装置。
【請求項５】
前記遅れ処理手段による遅れ処理を伴って求められた前記パワーローラの位置のズレを補正する補正量によって、前記パワーローラの目標傾転角度を設定するための前記パワーローラの移動量を補正する補正手段を更に備えていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のトロイダル型無段変速機の変速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、入力ディスクと出力ディスクとの間に挟み込んだパワーローラを介して各ディスクの間でトルクを伝達するとともに、そのパワーローラを傾転させて変速比を変化させるトロイダル型無段変速機に関し、特にその変速を制御する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
トロイダル型無段変速機は、パワーローラを入力ディスクと出力ディスクとの間に挟み付け、これらのパワーローラと各ディスクとの間でトラクションオイルを介したトルクの伝達をおこなうように構成されている。したがって、伝達トルク容量がパワーローラと各ディスクとの間に作用する圧力に応じた容量となるから、入力トルクに応じた圧力（挟圧力）でパワーローラを各ディスクの間に挟み付けている。
【０００３】
一方、ハーフトロイダル型無段変速機では、各ディスクの間のいわゆるキャビティが、半径方向で外側に開いた形状になっているので、挟圧力によってパワーローラがディスクの半径方向で外側に移動しないようにトラニオンとリンクとによってパワーローラを保持している。そして、そのトラニオンをトラニオン軸の軸線方向に上下動（もしくは前後動）させ、それに伴ってパワーローラが中立位置から外れて、ディスクとの間にサイドスリップが生じ、その結果、パワーローラが傾転して変速が生じる。
【０００４】
そのパワーローラを保持しているトラニオンをディスクの半径方向での所定位置に保持させるために、例えばディスクの回転中心軸線に対して対称の位置に配置されている一対のトラニオンにおける上下（もしくは前後）両端の軸同士をヨークなどのリンク部材で連結している。これに対してパワーローラを介した半径方向の荷重がトラニオンの中心部に作用するので、トラニオンやパワーローラをトラニオンに連結しているシャフトなどに湾曲などの変形が生じる。そのトラニオンには、これを上下（もしくは前後）動させるための軸やリンクなどが連結されているので、トラニオンなどの変形に伴ってその軸やリンクも変位する。さらに、構成部品同士の間に不可避的なガタ（クリアランス）があるから、荷重が作用することによってそのガタが詰まり、その分の相対変位が生じることがある。
【０００５】
上述した変形やそれに伴う変速機構の動作、あるいはセンサの誤差による変速などは、機構上の要因によって生じる変速であって、駆動要求などに基づく意図した変速ではなく、トルクシフトと称される変速であり、誤差要因となるものである。トルクシフトが生じる主な原因は、変速比毎の、入力トルクに基づく接線力や入力トルクに対応するトルク容量を設定するべくパワーローラを挟み付ける挟圧力である。
【０００６】
変速制御をおこなう場合、そのトルクシフトによる誤差もしくは変速比のズレを見込んで制御する必要があり、例えば特許文献１に記載された発明では、入力トルクに基づいてトルクシフトを補償するフィードフォワード制御をおこなうにあたり、入力トルクに関係するスロットル開度の変化の前後の値に基づいて、１次遅れ時定数と無駄時間とを設定するように構成している。また、特許文献２には、入力トルクおよび変速比ならびにライン圧に基づき、パワーローラの位置ズレを考慮したトルクシフト補償量により、変速指令値を補正するように構成した発明が記載されている。
【特許文献１】特開平１１−３５１３６３号公報
【特許文献２】特開２００２−３４９６９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前述したように、トルクシフトは変速制御に対しては誤差として作用するから、これを補償する必要があり、特許文献２の発明ではトルクシフト補償量によって変速指令値を補正することとし、また特許文献１の発明では、トルクシフトの動特性である１次遅れ時定数および無駄時間を入力トルクの変化量に相当するスロットル開度の変化量に応じて変更している。すなわち、車両の要求駆動量を増大させるいわゆるパワーオン状態と要求駆動量を減少させるいわゆるパワーオフ状態とで、上記の１次遅れ時定数および無駄時間を異ならせている。
【０００８】
トルクシフトは、主として入力トルクもしくはそれに関連して設定される挟圧力が要因となって、無段変速機を構成している部品が変形し、あるいは部品同士の間のガタ（クリアランス）が詰まるなどのことによって生じる。その場合、部品同士の間のガタ（クリアランス）は、比較的小さい荷重で詰まり、またそれに伴う変形に相当する相対変位は、部品自体の変形による相対変位より大きくなる。これに対して、部品自体の変形は、多くの場合、ガタ（クリアランス）が詰まった後、荷重が更に大きくなることによって生じ、またそれに伴う相対変位はガタ（クリアランス）が止まることによる相対変位より小さい。
【０００９】
このように、トルクシフトの程度もしくは傾向は、入力トルクやそれに伴うディスクによる押圧力が相対的に小さい場合と大きい場合とでは異なっているが、上記の特許文献１に記載された発明では、いわゆるパワーオン状態での１次遅れ時定数および無駄時間を一定に維持している。そのために、トルクシフトの補正量（もしくは補償量）が、入力トルクの小さい状態では適正であっても、入力トルクが大きい場合には過剰になったり、あるいは反対に入力トルクが大きい場合に適正な補正もしくは補償が可能であっても、入力トルクが小さい場合に補正もしくは補償が不適切になり、ひいては補正制御（トルクシフト補償制御）にハンチングが生じる可能性があった。
【００１０】
この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであって、トロイダル型無段変速機における入力トルクに応じたトルクシフト補償を適正におこなうことのできる変速制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達成するために、請求項１の発明は、一対のディスクの間に挟み付けられたパワーローラをそれらのディスクの間で前後動させることにより傾転させて変速比を変化させ、かつ前記パワーローラに傾転力が作用しない中立位置からの前記入力トルクに基づく前記パワーローラの位置のズレを補正するトロイダル型無段変速機の変速制御装置において、前記補正のための遅れ処理をおこなう遅れ処理手段と、その処理手段による遅れ処理に使用する処理定数を、前記入力トルクもしくはその推定値の絶対値に応じて異ならせる処理定数設定手段とを備えていることを特徴とする変速制御装置である。
【００１２】
また、請求項２の発明は、互いに対向する一対のディスクの間にパワーローラを挟み付けるとともに、そのパワーローラをその回転面を含む平面上で前記各ディスクの中心軸線と平行な方向に移動させることにより前記パワーローラを傾転させて変速比を変化させ、かつ前記パワーローラに傾転力が作用しない中立位置からの前記入力トルクに基づく前記パワーローラの位置のズレを補正するトロイダル型無段変速機の変速制御装置において、前記補正のための遅れ処理をおこなう遅れ処理手段と、その処理手段による遅れ処理に使用する処理定数を、前記入力トルクもしくはその推定値の絶対値に応じて異ならせる処理定数設定手段とを備えていることを特徴とする変速制御装置である。
【００１３】
さらに、請求項３の発明は、請求項１または２の発明における前記遅れ処理手段が、前記パワーローラの位置のズレを補正する補正値を求めるための前記入力トルクもしくは入力トルクの推定値に所定の遅れ処理を施す手段と、前記入力トルクもしくはその推定値に基づいて求められた前記パワーローラの位置のズレを補正する補正値に所定の遅れ処理を施す手段とのいずれかを含むことを特徴とする変速制御装置である。
【００１４】
またさらに、請求項４の発明は、請求項１から３のいずれかの発明において、前記パワーローラを回転自動に保持するとともに前後動自在かつ傾転自在に保持する保持部材と、その保持部材の移動量を検出して前記パワーローラの位置を検出しかつ検出信号を出力するストロークセンサとを更に備えていることを特徴とする変速制御装置である。その前後動は、パワーローラに傾転力が作用する位置への移動、あるいはパワーローラの回転面を含む平面上でディスクの中心軸線と平行な方向の移動である。
【００１５】
そして、請求項５の発明は、請求項１から４のいずれかの発明において、前記遅れ処理手段による遅れ処理を伴って求められた前記パワーローラの位置のズレを補正する補正量によって、前記パワーローラの目標傾転角度を設定するための前記パワーローラの移動量を補正する補正手段を更に備えていることを特徴とする変速制御装置である。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１または２の発明によれば、一対のディスクの間でトルクを伝達するために、パワーローラがこれらのディスクによって挟み付けられ、それに伴って変形や変位が生じ、パワーローラの中立位置からのズレが生じる。そのズレの補正もしくは補償のために所定の遅れ処理が実行され、その遅れ処理に使用される処理定数が、入力トルクの絶対値に応じて異なる値に設定される。その設定のための制御は、例えば入力トルクもしくはその推定値についての領域を区分して予め設けるとともに、各領域毎に前記処理定数を設定しておき、検出もしくは推定された入力トルクの属する領域に対応する処理定数が採用される。その結果、入力トルクに応じた変形や変位に適切に対応した遅れ処理が実行され、ハンチングなどを生じることなくトルクシフトに伴う補正もしくは補償をおこなうことができる。
【００１７】
また、請求項３の発明によれば、上記の遅れ処理が、入力トルクもしくはその推定値について実行され、あるいは入力トルクもしくはその推定値に基づく補正値について実行されるので、入力トルクに応じた変形や変位に適切に対応した遅れ処理が実行され、ハンチングなどを生じることなくトルクシフトに伴う補正もしくは補償をおこなうことができる。
【００１８】
さらに、請求項４の発明によれば、入力トルクあるいはディスクによる押圧力によって保持部材が変形もしくは変位し、その保持部材を介してパワーローラの位置をストロークセンサが検出しかつ検出信号を出力することにより、ストロークセンサによって検出したパワーローラの位置の中立位置からのズレが生じ、その位置のズレが上記のように補正され、その補正が入力トルクに応じた変形や変位に適切に対応した遅れ処理を伴うものであることにより、ハンチングなどを生じることなくトルクシフトに伴う補正もしくは補償をおこなうことができる。
【００１９】
そして、請求項５の発明によれば、パワーローラの中立位置からのズレを補正する補正量が、目標傾転角度を設定するための移動量の補正値として使用されるので、いわゆるトルクシフト補償が適切に実行されて所望の変速比を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
つぎに、この発明を具体例に基づいて説明する。まず、この発明を適用できる無段変速機およびその油圧制御系統について説明すると、図４は、ハーフトロイダル型無段変速機をそのディスクの中心軸線に対して垂直な面で切断した断面図を示しており、図４での上下方向が使用状態での上下方向である。一対のパワーローラ１，２が入力軸あるいは出力軸などの回転軸３を挟んだ左右両側に配置されており、これらのパワーローラ１，２は回転軸３に嵌合させあるいは遊嵌させられた入力側および出力側の各ディスク４によって挟み付けられている。
【００２１】
各パワーローラ１，２は、トラニオン５，６によってそれぞれ保持されている。これらのトラニオン５，６は、パワーローラ１，２を自転かつ傾転自在に保持するためのものであって、中心側を向く面を平坦面とした保持部７，８の上下両側にトラニオン軸９，１０が延びて形成されている。図４での上側のトラニオン軸９，１０が軸受を介してアッパーヨーク１１に嵌合させられ、また図４での下側のトラニオン軸９，１０が軸受を介してロアーヨーク１２に嵌合させられている。したがって各トラニオン５，６は、それぞれトラニオン軸９，１０を中心にして回転できるように各ヨーク１１，１２によって互いに連結されている。
【００２２】
各パワーローラ１，２は各トラニオン５，６における前記保持部７，８に取り付けたピボットシャフト１３，１４によって回転自在に保持され、また各パワーローラ１，２とそれぞれのトラニオン５，６との間にはスラスト軸受１５，１６が介装されている。これらトラニオン５，６やピボットシャフト１３，１４、スラスト軸受１５，１６などがこの発明の保持部材に相当している。
【００２３】
各トラニオン５，６における図４での下側のトラニオン軸９，１０は、各パワーローラ１，２に対応して設けた油圧シリンダ１７，１８のピストン１９，２０に連結されている。これらの油圧シリンダ１７，１８は、一方のパワーローラ１（もしくは２）を図４での上側に移動させると同時に他方のパワーローラ２（もしくは１）を図４での下側に移動させるように構成されている。例えば、図４での左側の油圧シリンダ１７におけるピストン１９より上側の油圧室が変速比の小さい高速側に変速させるためのハイ油室１７Hであり、これとは反対の下側の油圧室が変速比の大きい低速側に変速させるためのロー油室１７L となっている。また、図４での右側の油圧シリンダ１８におけるピストン２０より上側の油圧室が変速比の大きい低速側に変速させるためのロー油室１８Lであり、これとは反対の下側の油圧室が変速比の小さい高速側に変速させるためのハイ油室１８H となっている。そして、ハイ油室１７H，１８H同士、およびロー油室１７L，１８L同士が互いに連通されている。
【００２４】
これらの油圧室に油圧を給排して変速を実行する変速制御弁２１が設けられている。図４に示す例では、変速制御弁２１としてスプール弁が採用されており、そのスプール弁は、前記ハイ油室１７H，１８Hに連通するハイ側ポート２２と、前記ロー油室１７L，１８Lに連通するロー側ポート２３と、ライン圧が入力される入力ポート２４と、二つのドレーンポート２５，２６と、軸線方向に移動してこれらのポートの連通状態を切り替えるスプール２７とを有している。そして、そのスプール２７は、入力ポート２４および各ドレーンポート２５，２６をハイ側ポート２２およびロー側ポート２３のいずれに対しても閉じた状態、入力ポート２４をハイ側ポート２２に連通させると同時にロー側ポート２３をドレーンポート２６に連通させたアップシフト状態、これとは反対にロー側ポート２３を入力される入力ポート２４に連通させると同時にハイ側ポート２２をドレーンポート２５に連通させダウンシフト状態とに切り替えるように構成されている。
【００２５】
上記の変速制御弁２１を使用した変速制御を電気的なフィードバック制御によって実行するように構成されている。すなわち、各パワーローラ１，２の位置をトラニオン５，６の位置もしくは移動量として検出するためにストロークセンサ２８が設けられている。このストロークセンサ２８は一例として、一方のトラニオン５（もしくは６）のトラニオン軸９（もしくは１０）に取り付けられており、その軸線方向の移動量を電気的に検出して検出信号として出力するように構成されている。
【００２６】
一方、前記スプール弁の軸線方向での一端部には、スプール２７に対して軸線方向の押圧力となる信号圧を加える制御ポートが形成されており、その制御ポートに電磁弁２９が連通されている。この電磁弁２９は、デューティ比や電流値に応じた圧力の信号圧を出力する公知の構成のバルブである。なお、その信号圧に抗してスプール２７を復帰移動させるためには、スプール２７に対して制御ポートとは反対側にスプリング（図示せず）を設ければよい。
【００２７】
上記の電磁弁２９に指令信号を出力して変速制御を実行する電子制御装置（ＥＣＵ）３０が設けられている。この電子制御装置３０はマイクロコンピュータを主体として構成されており、前記ストロークセンサ２８からの検出信号や車速信号、図示しないエンジンのスロットル開度信号、入出力の各ディスクの回転数信号などの各種の信号が入力されている。そして、電子制御装置３０は、これらの入力信号や予め記憶しているデータおよびプログラムに基づいて演算をおこなって、変速のための指令信号を前記電磁弁２９に出力し、また前記ディスクが前記パワーローラ１，２を挟み付ける押圧力（挟圧力）を設定するための指令信号を出力し、さらにはパワーローラ１，２の位置のズレを補正するように構成されている。
【００２８】
なお、図４に示すトロイダル型無段変速機においても、入力されたトルクを伝達するために、入力トルクに応じたトルク容量を設定するように構成されている。具体的には、各ディスク４がパワーローラ１，２を挟み付けるようにディスク４をその背面側から押圧する油圧アクチュエータ（図示せず）が設けられており、入力トルクもしくはその推定値に基づく指令信号によって前記押圧力（挟圧力）を設定するように構成されている。
【００２９】
上記のトロイダル型無段変速機によるトルクの伝達および変速について説明すると、エンジンなどの動力源から入力ディスク４にトルクが入力されると、その入力ディスク４にトラクションオイルを介して接触しているパワーローラ１，２にトルクが伝達され、さらにそのパワーローラ１，２から出力ディスク４にトラクションオイルを介してトルクが伝達される。その場合、トラクションオイルは加圧されることによりガラス転移し、それに伴う大きい剪断力によってトルクを伝達するので、各ディスク４は入力トルクに応じた圧力がパワーローラ１，２との間に生じるように押圧される。
【００３０】
また、パワーローラ１，２の周速と各ディスク４のトルク伝達点（パワーローラ１，２がトラクションオイルを介して接触している点）の周速とが実質上同じであるから、パワーローラ１，２が傾転して入力ディスク４との間のトルク伝達点の回転中心軸線から半径と、出力ディスク４との間のトルク伝達点の回転中心から半径とに応じて各ディスク４の回転数（回転速度）が異なり、その回転数（回転速度）の比率が変速比となる。
【００３１】
このようにして変速比を設定するパワーローラ１，２の傾転は、パワーローラ１，２をその回転面を含む平面上でディスク４の中心軸線に平行な方向など、ディスク４の間で前後動（図４の例では上下方向に移動）させることにより生じる。例えば、前記スプール２７を図４の右方向に移動させて入力ポート２４をハイ側ポート２２に連通させ、かつロー側ポート２３をドレーンポート２６に連通させると、各油圧シリンダ１７，１８のハイ油室１７H，１８Hにライン圧が供給されて、図４の左側のパワーローラ１が下側に移動し、かつ図４の右側のパワーローラ２が上側に移動する。その移動方向は、換言すれば、パワーローラ１，２の回転面を含む平面上で各ディスク４の中心軸線と平行な方向である。その結果、各パワーローラ１，２にはこれを傾転させる力（サイドスリップ力）がディスク４との間に生じ、各パワーローラ１，２が傾転する。そして、各パワーローラ１，２が所定角度傾転すると、サイドスリップ力が生じなくなり、その変速比での中立状態となる。すなわち、従前の中立位置からのストローク量に応じてパワーローラ１，２が傾転するので、ストローク量に応じて変速比が設定される。
【００３２】
上記の電子制御装置３０は、スロットル開度などで代表される要求駆動量や車速などに基づいて目標とする変速比に対応する目標傾転角度を求め、その目標傾転角度を達成するように電磁弁２９に指令信号を出力する。その目標傾転角度は、パワーローラ１，２をトラニオン５，６と共にストロークさせることにより達成できるので、パワーローラ１，２のストローク量を前記ストロークセンサ２８によって検出し、その検出したストローク量とストローク指令量との偏差を制御偏差として電磁弁２９に対する指令信号（例えばデューティ比）がフィードバック制御される。
【００３３】
パワーローラ１，２のストローク量は、予め設定した基準位置からの距離として制御されるが、パワーローラ１，２を介してトルクを伝達すると、パワーローラ１，２とディスク４との間の接線方向の荷重や前記押圧力によってパワーローラ１，２をディスク４の半径方向で外側に押し出す荷重が生じ、これらの荷重によってトラニオン５，６やピボットシャフト１３，１４が変形したり、ガタが詰まることによる変位が生じたりする。このような変形あるいは変位によってストロークセンサ２８とトラニオン６との相対位置が変化し、その結果、パワーローラ１，２の実際の位置とストロークセンサ２８によって検出された位置とにズレが生じる。このようなズレを修正するように変速信号が出力され、その変速はトルクシフトと称されている。このトルクシフトは意図しない変速であって是正することが好ましいので、この発明の制御装置は、以下に述べるようにトルクシフト補償（もしくは補正）をおこなうように構成されている。
【００３４】
図１は、その一例を説明するためのブロック図であって、トロイダル型無段変速機に入力される入力トルクを求めるための入力トルク推定手段４０を備えている。内燃機関を動力源とする車両に上記の無段変速機が搭載されている場合には、その内燃機関の負荷率（もしくは１回転当たりの吸入空気量）と回転数とからマップを使用して求めることができる。なお、トルクセンサを使用して直接求めてもよく、またトルクコンバータなどのトルク変換機構が動力源と無段変速機との間に配置されている場合には、その変換率（トルク増幅率）を考慮して入力トルクを求めることになる。
【００３５】
求められた入力トルクの領域を判定する手段４１が設けられている。この領域判定とは、入力トルクもしくはその推定値が、ガタ（クリアランス）が詰まることにより、パワーローラ１，２の位置の中立位置からのズレを生じさせる程度の大きさか、あるいは構成部品の変形により上記の位置ズレを生じさせる程度の大きさかの判定をおこなうことである。
【００３６】
図２は、パワーローラ１，２に傾転力が作用しない中立位置Ｘ0からのズレ量と入力トルクＴinとの関係を模式的に示す図であり、入力トルクＴinが次第に増大して所定値Ｔ1に達するまでの間では、ズレ量の変化勾配が大きく、その所定値Ｔ1以上に入力トルクＴinが増大すると、ズレ量の変化勾配が相対的に小さくなる。これは、入力トルクＴinが小さい状態では、トラニオン５，６などの構成部品の変形よりも、構成部品同士の間に不可避的に存在しているガタ（クリアランス）が詰まってストロークセンサ２８に対する相対的な変位もしくは実質的な変形が生じ、ガタが詰まった後には構成部品の変形が生じてストロークセンサ２８に対する相対的な変位もしくは変形が現れることによるものと思われる。このように、入力トルクＴinが小さい状態でのズレが、大きい場合に比較して大きくなるので、上記の入力トルク領域判定手段４１では、例えば図２もしくはこれに基づくマップから入力トルクの領域を判定して、それぞれの領域（すなわち入力トルク）に応じた遅れ処理の処理定数を設定するようになっている。特にこの発明では、入力トルクの絶対値の大きさに応じて異なる大きさの定数が切り替えて採用される。
【００３７】
また、変速比算出手段４２が設けられている。これは、実際の変速比を算出するためのものであり、したがって検出された入力ディスク４の回転数と出力ディスク４の回転数の比として変速比を算出するようになっている。
【００３８】
前述したように、トルクシフトと称される変形や相対位置の変動などに起因する変速もしくはパワーローラ１，２の位置のズレは、変速比毎に、入力トルクおよび押圧力（挟圧力）に応じて生じるから、上記の入力トルクの推定および変速比の算出に加えて、押圧力が求められるようになっており、そのための押圧力算出手段４３が設けられている。この押圧力算出手段４３は、一例として、先ず、油温や回転数などに基づいて、ディスク４とパワーローラ１，２との間の最大摩擦係数を求め、その最大摩擦係数と入力トルクと変速比とに基づいて、マップから押圧力（挟圧力）を算出するように構成されている。
【００３９】
さらに、補正値算出手段４４が設けられている。この補正値は、パワーローラ１，２の実際の位置とストロークセンサ２８によって検出された位置とのズレを補正するためのものであり、より具体的には、サイドスリップの生じない中立位置からのパワーローラ１，２のズレを補正するためのものであって、そのズレを入力トルクもしくはその推定値と変速比と押圧力とに基づいて算出するように構成されている。その算出は、予め用意した演算式に上記の各数値を代入しておこなってもよいが、各データ相互の関係を予めマップとして用意しておき、そのマップから求めるようにしてもよい。
【００４０】
こうして求められた補正値を遅れ処理する手段が設けられている。この遅れ処理は、なまし処理あるいは１次遅れ処理もしくはフィルタ処理と称される処理であって、図１に示す例では、１次遅れ処理手段４５が設けられている。その１次遅れ処理で使用される時定数（すなわち処理定数）は、上記の入力トルク領域判定手段４１によって入力トルクの絶対値に応じて設定された定数である。
【００４１】
そして、遅れ処理された補正値が変速制御手段４６で変速制御に反映され、変速比が設定される。図３はその変速制御手段４６の概念的なブロック線図であって、目標変速比に相当する目標傾転角度φoと実際の傾転角度φとの偏差が求められる。その目標変速比およびこれに対応する傾転角度の算出は、従来、トロイダル型無段変速機での変速制御で実行されているのと同様にしておこなうことができる。例えば、アクセル開度などで表される要求駆動量と車速とに基づいて要求駆動力が算出され、その要求駆動力と車速とから目標出力が求められ、その目標出力を最小の燃費で達成する内燃機関の回転数が求められ、無段変速機の入力回転数がその内燃機関の回転数に相当する回転数となるように目標変速比および目標傾転角度φoが求められる。
【００４２】
その偏差に所定のゲインＫ1による処理を施してパワーローラ１，２のストローク量（一例として中立点からのストローク量）Ｘoが求められる。そのストローク量Ｘoと実際のストローク量Ｘとの偏差に、上記の１次遅れ処理された補正値Ｘzによる補正処理（一例として加減算）が施される。こうして求められたストローク量に所定のゲインＫ2による処理が施されて、前記電磁弁２９について指令信号（例えばデューティ比）が求められ、その電磁弁２９の出力する油圧によって前記変速制御弁２１が動作して、無段変速機ＣＶＴが変速動作する。
【００４３】
その変速制御による変速比の変化量もしくは傾転角度の変化量は、上述したパワーローラ１，２の位置のズレの補正分を含んでいるから、要求駆動量の変化などがなくても位置のズレが検出されれば変速が生じることになる。すなわち中立点の補正が実行される。その補正値は、入力トルクに応じて設定された遅れ処理定数を使用した遅れ処理を経て得られたものであるから、トルクシフトの特性あるいは程度が、ガタ（クリアランス）が詰まることに起因するものであったり、構成部品の変形に起因するものであったりしても、それぞれの特性もしくは程度に応じた補正値となり、その結果、過不足のないトルクシフト補正（補償）をおこなうことができる。すなわちトルクシフトに応じた適正な補正もしくは補償をおこなって所望の変速比を得ることができる。また、変速の遅れやオーバーシュートを抑制もしくは回避することができる。
【００４４】
なおその場合、押圧力の制御には入力トルクもしくはその推定値が直ちに反映され、入力トルクに応じた押圧力が設定されるので、無段変速機での滑りが回避される。これに対して、補正値については、入力トルクもしくはその推定値に応じた遅れ処理が施されるので、中立点位置についての補正に伴って変速が生じることにより入力トルクが変化しても、これが補正値に直ちに影響することがないので、パワーローラ１，２の位置のズレを補正するいわゆるトルクシフト補償の際に入力トルクに基づく制御をおこなうとしても、その制御にハンチングが生じることが回避され、あるいは抑制される。
【００４５】
ここで、上記の具体例とこの発明との関係を簡単に説明すると、図１に示す補正値１次遅れ処理手段４５による制御をおこなう機能的手段が、この発明の遅れ処理手段に相当し、また入力トルク領域判定手段４１で１次遅れ時定数を設定する機能的手段が、この発明の処理定数設定手段に相当する。さらに、遅れ処理された補正値を使用して変速制御をおこなう図１の変速制御手段４６の制御をおこなう機能的手段が、この発明の補正手段に相当する。
【００４６】
なお、上記の具体例では、補正値に１次遅れ処理を施すように構成したが、この発明では、これに替えて、入力トルクもしくはその推定値に遅れ処理を施すように構成してもよい。その入力トルクについての遅れ処理のための手段が、この発明の遅れ処理手段に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】この発明の一具体例を説明するためのブロック図である。
【図２】パワーローラの位置のズレと入力トルクとの関係を模式的に示す線図である。
【図３】この発明に係る装置による変速制御の一例を説明するための制御ブロック線図である。
【図４】この発明で対象とするトロイダル型無段変速機およびその油圧系統を模式的に示す図である。
【符号の説明】
【００４８】
１，２…パワーローラ、  ４…ディスク、  ５，６…トラニオン、  １７，１８…油圧シリンダ、  ２１…変速制御弁、  ２８…ストロークセンサ、  ２９…電磁弁、  ３０…電子制御装置、  ４０…入力トルク推定手段、  ４１…入力トルク領域判定手段、  ４２…変速比算出手段、  ４３…押圧力算出手段、  ４４…補正値算出手段、  ４５…補正値１次遅れ処理手段、  ４６…変速制御手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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