(57)【要約】【課題】  物品の搬送効率をできるだけ確保しながら、適切な外部環境の保護が行える物流設備を提供すること。【解決手段】  建屋内に設置されて、物品を搬送する物品搬送装置と、この物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが設けられた物流設備を、前記建屋の外部の騒音Ｎを計測する騒音計測手段が設けられ、前記制御手段が、前記騒音計測手段の計測情報に基づいて、前記建屋の外部の騒音Ｎが小さいときの方が大きいときよりも低い速度で作動させるように、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成した。【選択図】        図１３
2006225120.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建屋内に設置されて、物品を搬送する物品搬送装置と、この物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが設けられた物流設備であって、
前記建屋の外部の騒音を計測する騒音計測手段が設けられ、
前記制御手段が、前記騒音計測手段の計測情報に基づいて、前記建屋の外部の騒音が小さいときの方が大きいときよりも低い速度で作動させるように、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている物流設備。
【請求項２】
前記制御手段が、前記建屋の外部の騒音が小さくなるほど、低い速度で作動させるように、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている請求項１記載の物流設備。
【請求項３】
前記物品搬送装置にて搬送される物品の重量を計測する重量計測手段が設けられ、
前記制御手段が、前記重量計測手段の計測情報に基づいて、物品の重量が大きくなるほど低い速度で作動させるように、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている請求項１又は２に記載の物流設備。
【請求項４】
前記物品を収納する複数の収納部が設けられた収納棚が設けられ、
前記物品搬送装置が、
前記収納部の夫々と前記収納棚における物品の搬出入を行うための物品搬出入部との間で物品の搬送を行うように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物流設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建屋内に設置されて、物品を搬送する物品搬送装置と、この物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが設けられた物流設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記物流設備としては、車両を収納する車両収納装置と、前記車両収納装置の作動を制御して前記車両の入庫又は出庫を管理する制御部とを設け、前記制御部を通常の運転速度で前記車両収納装置を作動させる通常運転モードと、通常の運転速度よりも遅い運転速度で前記車両収納装置を作動させる夜間運転モードとに切換え可能に構成されている立体駐車場がある（特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１の立体駐車場は、運転モードの自動切換え機能を有しており、通常運転モード或いは夜間運転モードの各設定開始時間になると該当する運転モードに自動的に切換えられる。前記夜間運転モードでは、通常運転モードでの運転速度より遅い運転速度で前記車両収納装置が作動するので、車両収納装置の作動による騒音を、通常運転モードでの作動による騒音に比べ低く抑えることができるものである。
【０００４】
そして、特許文献１の立体駐車場は、騒音が感じやすい時間帯の開始時間として予め設定された時間になれば、自動的に騒音の比較的低い夜間運転モードに切換えられ、騒音が感じ難い時間帯の開始時間として予め設定された時間になれば、自動的に通常運転モードに切換えられるように構成されており、車両の入庫及び出庫による利用者の待ち時間の短縮を極力図るようにしながらも、騒音対策が行えるものとなっている。
【０００５】
【特許文献１】特開平７−７１１３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、騒音が感じ難い時間帯として想定された時間帯（例えば昼間）であっても、必ずしも騒音が感じ難い環境が継続するとはいえず、実際には外部の騒音が変動することにより、場合によっては騒音が感じやすい環境となることもある。
【０００７】
上記特許文献１の構成であると、騒音が感じ難い時間帯として想定された時間帯では、立体駐車場は通常運転モードで運転されるので、上述したような外部の騒音の変動による環境変化があって騒音が感じやすい環境となった場合には、物流設備の作動により生じる騒音が、外部環境を悪化させることになる。
【０００８】
また、逆に、騒音が感じ易い時間帯として想定された時間帯（例えば夜間）であっても、必ずしも騒音が感じ易い環境が継続するとはいえず、実際には外部の騒音が変動することにより、場合によっては騒音が感じ難い環境となることもある。
【０００９】
上記特許文献１の構成であると、騒音が感じ易い時間帯として想定された時間帯では、立体駐車場は夜間運転モードで運転されるので、上述したような外部の騒音の変動による環境変化があって騒音が感じ難い環境となった場合には、物流設備の作動により生じる騒音が、外部環境を悪化させ難いにも拘わらず、無用に作動速度が抑えられた状態で運転されることになり、搬送効率が不必要に低下することになる。
【００１０】
このように、物流設備において、特許文献１のような構成を採ることは、外部環境の保護の点、及び、物品の搬送効率の確保の点から十分に適切とは言えないものであった。
本発明は上記事情に鑑み、物品の搬送効率をできるだけ確保しながら、適切な外部環境の保護が行える物流設備を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の第１特徴は、建屋内に設置されて、物品を搬送する物品搬送装置と、この物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが設けられた物流設備において、前記建屋の外部の騒音を計測する騒音計測手段が設けられ、前記制御手段が、前記騒音計測手段の計測情報に基づいて、前記建屋の外部の騒音が小さいときの方が大きいときよりも低い速度で作動させるように、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１２】
本発明の第１特徴によると、物流設備が有する物品搬送装置は、物流設備が設置される建屋の外部の騒音が、大きいときには比較的高速度で、小さいときには、比較的低速度で作動されることになる。
【００１３】
建屋の外部の騒音が大きいときには、物品搬送装置の作動により発生する作動音は、建屋の外部に漏れても騒音として問題にはなり難く、建屋の外部の環境の悪化を招くおそれが少ない。したがって、そのような場合には、物品搬送装置を比較的高速度で作動させることにより、物流設備の運転効率の確保を図ることができる。
【００１４】
一方、建屋の外部の騒音が小さいときには、物品搬送装置の作動により発生する作動音は、建屋の外部に漏れると騒音として問題になり易く、建屋の外部の環境の悪化を招くおそれがある。したがって、そのような場合には、物品搬送装置を比較的低速度で作動させることにより、物流設備が設置される建屋の外部環境の保護を図ることができる。
【００１５】
本発明の第１特徴によると、建屋の外部の騒音が大きいときには、物流設備の運転効率の確保を図り、建屋の外部の騒音が小さいときには、物流設備が設置される建屋の外部環境の保護を図るといったように、物流設備が設置される建屋の外部の騒音に適応して、搬送効率をできるだけ確保しながら、適切な外部環境の保護が行うことができる物流設備を得ることができる。
【００１６】
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴において、前記制御手段が、前記建屋の外部の騒音が小さくなるほど、低い速度で作動させるように、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１７】
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
本発明の第２特徴によると、物流設備が設置される建屋の外部の騒音が小さくなるほど、物品搬送装置は小さい作動速度で作動制御されるので、建屋の外部の騒音の程度に応じて、物品搬送装置の作動速度が抑制させる程度を変化させることができる。したがって、建屋の外部の騒音の程度に応じて、適切に作動速度を抑制することで、建屋の外部環境を悪化させない程度の作動音を発生するような作動速度でありながら、必要以上に低い作動速度ではないような作動速度を得ることができる。
【００１８】
つまり、本発明の第２特徴によると、制御手段は、建屋の外部の騒音の程度に応じた適切な作動速度で物品搬送装置を作動制御させることができるので、物品搬送装置の作動音による外部環境の悪化防止を図りつつも、物品搬送装置の作動速度を極力大きくすることができる物流設備を得ることができる。
【００１９】
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様の発明の効果を備えており、これに加えて以下のような発明の効果を備えている。
本発明の第２特徴によると、物品搬送装置の作動音による外部環境の悪化防止を図りつつも、物品搬送装置の作動速度を極力大きくすることができるので、適切な外部環境の保護が可能でありながら、物品の搬送効率の低下をできる限り抑制することができる物流設備を得ることができる。
【００２０】
本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴において、前記物品搬送装置にて搬送される物品の重量を計測する重量計測手段が設けられ、前記制御手段が、前記重量計測手段の計測情報に基づいて、物品の重量が大きくなるほど低い速度で作動させるように、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【００２１】
本発明の第３特徴によると、本発明の第１又は第２特徴と同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
一般に、物品搬送装置がある作動速度で作動する場合、搬送する物品の重量が大きくなるほど、物品搬送装置の作動時に発生する音が大きくなる場合が多い。したがって、物品搬送装置の作動速度を、ある重量の物品を搬送する場合を基準として、外部の騒音の程度に基づいて設定すると、基準とした物品の重量（以下基準重量）より大きい重量の物品を搬送する場合には、物品搬送装置の作動音が、基準重量の物品を搬送するときの作動音より大きくなるため、建屋の外部に漏れる作動音が騒音となって問題になることがある。
【００２２】
この点、本発明の第３特徴によると、制御手段は、搬送する物品の重量が大きくなるほど、低い速度で物品搬送装置を作動させるように構成されているので、物品を搬送する場合の物品搬送装置の作動速度を、建屋の外部の騒音に基づいて設定するにあたって、例えば、基準となる重量（以下、基準重量という。）より大きい重量の物品を搬送する場合には、物品搬送装置の作動速度は、基準重量の物品を搬送する場合の物品搬送装置の作動速度（以下、基準速度という。）よりも低い作動速度に設定されことになる。このような場合には、基準速度よりも低い作動速度を適切な作動速度とすることにより、基準重量よりも大きい重量の物品を搬送するときの搬送効率の維持を図りつつも、基準重量よりも大きい重量の物品を搬送するときの作動音を、同物品を基準速度で搬送するときの作動音よりも小さくすることができる。
【００２３】
逆に、基準重量より小さい重量の物品を搬送する場合には、物品搬送装置の作動速度は、基準速度よりも高い作動速度に設定されることになる。このような場合には、基準速度よりも高い作動速度を適切な作動速度とすることにより、基準重量よりも小さい重量の物品を搬送するときの作動音による外部環境の悪化の防止を図りつつも、基準重量よりも小さい重量の物品を搬送するときの搬送効率を、基準速度で作動させるときの搬送効率よりも向上させることができる。
【００２４】
本発明の第３特徴によると、本発明の第２特徴と同様の発明の効果を備えており、これに加えて以下のような発明の効果を備えている。
本発明の第３特徴によると、物品を搬送する場合の物品搬送装置の作動速度を、建屋の外部の騒音に基づいて設定するにあたって、搬送する物品の重量に応じた適切な作動速度とすることができ、物品搬送装置の搬送効率をできるだけ確保しながら、適切な外部環境の保護が行える物流設備を得ることができる。
【００２５】
本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つにおいて、前記物品を収納する複数の収納部が設けられた収納棚が設けられ、前記物品搬送装置が、前記収納部の夫々と前記収納棚における物品の搬出入を行うための物品搬出入部との間で物品の搬送を行うように構成されている点にある。
【００２６】
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つと同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
本発明の第４特徴によると、物品を収納する複数の収納部が設けられた収納棚が設けられ、物品搬送装置が、収納部の夫々と前記収納棚における物品の搬出入を行うための物品搬出入部との間で物品の搬送を行うように構成されている物流設備、例えば、物品搬送装置が、走行台車とこれに立設した昇降マストからなる走行自在なスタッカクレーン及びこのスタッカークレーンの昇降マストに沿って昇降自在に設けられた物品移載装置により構成された物品保管設備において、物品搬送装置の搬送効率をできるだけ確保しながら、適切な外部環境の保護が行えることになる。
【００２７】
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つと同様の発明の効果を備えており、これに加えて以下のような発明の効果を備えている。
本発明の第４特徴によると、物品搬送装置として、スタッカクレーン及び物品移載設備を備えた物品保管設備において、物品の搬送効率をできるだけ確保しながら、物品保管設備が設置される建屋の外部の環境を適切に保護できることになり、本願発明の作用効果を好適に発揮できる物流設備の具体構成を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の物流設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１には、物流設備としての物品保管設備ＳＵが建屋Ｈに設置された状態の外観斜視図が示されている。建屋Ｈは物流設備が設置されるものとして一般的なものであり、照明設備や空調設備などを備え、物流設備の管理や物品の運搬などの建屋内部での各種作業が季節や時間帯を問わず行えるようになっている。
【００２９】
物品保管設備ＳＵは、図２に示すように、相対向する収納棚１の間にスタッカクレーン２を配設し、スタッカクレーン２の自走と、スタッカクレーン２に上下昇降自在に取り付けた物品移載装置３の上下昇降とにより、物品移載装置３を収納棚１の各収納部１ａ並びに入出庫される物品Ｌ（具体的には荷を載置したパレット）の受渡しのための荷受け台４に対して物品の移載のための適正位置に位置させ、パレット上に荷を載置した状態で物品Ｌを移載することにより、収納棚１に対する入出庫を行わせるものである。
【００３０】
収納棚１は、図２及び図３に示すように、鉛直方向に立設された長尺状の複数本の支柱５と、これら支柱５間に亘って連結固定された長尺状の横梁６、並びに、必要に応じて配設された複数本のブレース７などによって枠組みされ、収納棚前後方向に並ぶ横梁６間に亘って物品Ｌを載置する状態で保管する。すなわち、横梁６上に上述の収納部１ａが形成されることになる。
【００３１】
スタッカクレーン２は、走行台車１０に、それの移動方向で前後一対の昇降用支柱１１ａ，１１ｂが立設され、走行台車１０が地上側の走行レール８に走行案内されると共に、昇降用支柱１１ａ，１１ｂの上端部が天井側の案内レール９に案内され、収納棚１の横方向に移動自在としてある。
【００３２】
物品移載装置３は、この一対の昇降用支柱１１ａ，１１ｂ間に配置されて、これらによって昇降案内される。図３に示すように、走行台車１０には、走行台車の収納棚横方向位置（走行方向位置）を計測する走行用ロータリエンコーダ２２、走行台車１０の駆動輪を回動駆動する走行用モータ１２と、物品移載装置３を昇降操作するための昇降用モータ１３とが備えられ、昇降用モータ１３は、物品移載装置３を吊下げ支持する一対の索状体１４を送り出し及び巻き取り駆動して物品移載装置３を昇降させる。したがって、走行台車１０、昇降用支柱１１ａ，１１ｂからなるスタッカクレーンと物品移載装置３とにより、収納棚１における収納部１ａの夫々と、物品Ｌの搬出入を行うための物品搬出入部としての荷受け台４との間で物品Ｌの搬送を行う物品搬送装置ＴＭが構成されている。
【００３３】
物品移載装置３には、物品Ｌにおけるパレットの部分を載置支持する左右一対のスライドフォーク機構１５と、スライドフォーク機構１５に掛かる荷重を計測するロードセルを用いた重量センサ２３と、横梁６を検出する反射型の光センサ１６と、昇降用支柱１１ｂに取り付けられた定位置板１７を検出するセンサである定位置センサ１８と、昇降用支柱１１ａに接当する昇降用のロータリエンコーダ１９とが備えられている。物品移載装置３が停止しているときの重量センサ２３の計測値Ｄｗは物品Ｌの重量を示すことになるので、重量センサ２３は本発明の重量計測手段として構成されている。
【００３４】
昇降用支柱１１ｂに取り付けられた定位置板１７は、上下に並ぶ横梁６と同一ピッチで並べて配置され、且つ、光センサ１６が横梁６の上下方向における存在幅の範囲内を検出対象としているときに、定位置センサ１８が定位置板１７における上下方向の中央近くに位置する位置関係となるように配置されている。すなわち、各定位置板１７が物品Ｌを載置支持する横梁６の夫々に対応しており、定位置板１７を特定することで上下に並ぶ横梁６のうちの一つを特定できる。
【００３５】
図２に示すように、物品保管設備ＳＵには、物品搬送装置ＴＭの作動を制御する制御装置２０が組み込まれた管理操作部ＣＵが設けられている。管理操作部ＣＵは指令手段Ｓが備えられており、作業者が指令手段Ｓを利用して物品保管設備ＳＵに対して、入庫指令や出庫指令が指令されると、制御装置２０は、スタッカクレーン２の走行台車１０に備えた走行用ロータリエンコーダ２２の出力情報に基づいて走行用モータ１２を作動制御するとともに、物品移載装置３に備えた光センサ１６及び定位置センサ１８の検出情報並びに昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて昇降用モータ１３を作動制御して、物品搬送装置ＴＭの作動を制御する。したがって、制御装置２０は本発明の制御手段に相当する。
【００３６】
図４は、制御装置２０の入出力構成を示した制御ブロック図である。図４に示すように、建屋Ｈの外部の騒音を計測する騒音計測手段としてのマイクロホン２５が、制御装置２０と接続され、マイクロホン２５の出力信号は制御装置２０の入力信号となっている。したがって、制御装置２０は、騒音計測手段の計測情報としてのマイクロホン２５の計測値Ｄｎに基づいて、スタッカクレーン２の走行駆動及び物品移載装置３の昇降駆動により発生する物品搬送装置ＴＭの作動音が、建屋Ｈの外部の騒音に適応したものになるように、走行用モータ１２及び昇降用モータ１３の作動、つまりは、物品搬送装置ＴＭの作動を制御することができる。なお、マイクロホン２５は、図１に示すように、建屋Ｈの外壁上部に設けられている。
【００３７】
また、図４に示すように、重量計測手段としての上述の重量センサ２３は、制御装置２０と接続され、重量センサ２３の出力信号は制御装置２０の入力信号となっている。したがって、制御装置２０は、重量計測手段の計測情報としての重量センサ２３の計測値Ｄｗに基づいて、スタッカクレーン２の走行駆動及び物品移載装置３の昇降駆動により発生する物品搬送装置ＴＭの作動音が、建屋Ｈの外部の騒音に適応したものになるように、走行用モータ１２及び昇降用モータ１３の作動、つまりは、物品搬送装置ＴＭの作動を制御することができる。なお、マイクロホン２５及び重量センサ２３の出力信号は、図４では省略するが、適切なアンプ処理とＡ／Ｄ変換処理が施されており、制御装置２０に入力可能な信号となっている。
【００３８】
制御装置２０による物品搬送装置ＴＭの作動制御について以下に説明する。制御装置２０は、図５のフローチャートに示すメインループＰ０を構成する各処理を実行して、物品搬送装置ＴＭの作動を制御する。メインループＰ０のフローチャートによると、制御装置２０は、ステップ＃Ｍ７或いはステップ＃Ｍ８で入庫指令或いは出庫指令ありと判別するまで、入庫処理Ｐ３や出庫処理Ｐ４を実行しないので、物品搬送装置ＴＭは、前回の入庫処理Ｐ３や出庫処理Ｐ４が完了した時点での停止位置において停止状態を維持することになる。制御装置２０は、入庫指令或いは出庫指令の待機状態である間に、入庫処理Ｐ３及び出庫処理Ｐ４において物品搬送装置ＴＭを、建屋Ｈの外部の騒音に応じた適切な速度スペックにより作動させることができるように、速度スペック更新処理Ｐ２を所定の時間（本実施例では５分間）毎に実行する。
【００３９】
制御装置２０の起動後や、入庫処理Ｐ３や出庫処理Ｐ４の実行完了後であって、物品搬送装置ＴＭが停止状態を維持している指令待機状態では、制御装置２０は、更新タイマＴ１がタイムアップするまで騒音測定処理Ｐ１を繰り返し実行し（ステップ＃Ｍ１〜ステップ＃Ｍ３）、マイクロホン２５の計測値Ｄｎを記憶手段ＭＥＭに順次格納蓄積する。
【００４０】
なお、騒音計測手段の計測情報が建屋Ｈの外部の騒音を現すものとして適切な情報となるように、騒音測定処理Ｐ１において、マイクロホン２５の計測値Ｄｎに対して種々の処理を施してもよい。例えば、所定時間の５分間に計測されるすべての計測値Ｄｎを用いるのではなく、一定間隔毎に選択された計測値Ｄｎを蓄積するような処理としてもよい。また、例えば、静粛な深夜にサイレンを発しながら緊急車両が建屋Ｈ周辺を通過する場合のように、マイクロホン２５の計測値Ｄｎが極短時間に限ってその前後に比べて極端に高い騒音レベルを示すような場合には、そのような計測値Ｄｎは蓄積しないような処理としてもよい。また、後述する速度スペック更新処理Ｐ２でのステップ＃Ｒ１での平均値が計測値Ｄｎの移動平均となるように、記憶手段に蓄積される計測値Ｄｎのすべてを所定時間毎に計測し直す態様でなはなく、蓄積された計測値Ｄｎの一部を更新する形態で計測値Ｄｎを記憶手段ＭＥＭに蓄積してもよい。
【００４１】
例示した処理に限らず、マイクロホン２５の計測値Ｄｎについての処理を種々工夫することにより、建屋Ｈの外聞の騒音としてより適切な情報を得ることができる。本実施例では説明の簡素化のため単純にすべての計測値Ｄｎを記憶手段ＭＥＭに格納して、後述するように、速度スペック更新処理Ｐ２において用いることとした。
【００４２】
更新タイマＴ１がカウントアップすると、ステップ＃Ｍ２で更新カウンタがカウントアップしたと判別され、速度スペック更新処理Ｐ２が実行される（ステップ＃Ｍ２〜ステップ＃Ｍ５）。その際、次回の速度スペック更新処理Ｐ２を実行するまでのタイマをセットすべく、更新タイマＴ１をゼロクリアしておく（ステップ＃Ｍ４）。
【００４３】
本実施例の物流保管設備の制御装置２０は、入手出庫指令のバッファ機能を備えているため、ある入庫処理Ｐ３や出庫処理Ｐ４の実行中に次の入庫指令或いは出庫指令が指令された場合には、制御装置２０は、現在実行中の入庫処理Ｐ３或いは出庫処理Ｐ４を完了させた直後に、次の入庫処理Ｐ３或いは出庫処理Ｐ４の実行を開始することになる。また、ある入庫処理Ｐ３や出庫処理Ｐ４が完了してから、十分な時間が経過する前に、次の入庫指令或いは出庫指令に基づき入庫処理Ｐ３や出庫処理Ｐ４が実行される場合には、制御装置２０は、現在実行中の入庫処理Ｐ３或いは出庫処理Ｐ４を完了させた後、十分な時間の指令待機状態を経ずに、次の入庫処理Ｐ３或いは出庫処理Ｐ４の実行を開始することになる。これらの場合には、更新タイマＴ１のインクリメント処理（ステップ＃Ｍ３）が散発的にしか実行されないことになり、更新タイマＴ１がカウントアップするまでに時間が掛かってしまい、結果として、速度スペック更新処理Ｐ２が長時間に亘って実行されないことになる。
【００４４】
そこで、速度スペック更新処理Ｐ２の実効性を担保するため、制御装置２０には、割り込み処理を発生させる外部タイマ２４が接続されている。外部タイマ２４は、制御装置２０によりリセットされてから、所定時間（本実施例では１５分）経過すると割込み信号を出力する。制御装置２０は、外部タイマ２４の割込み信号を受信すると、更新フラグＦ１を「０」にクリアする割り込み処理を実行する。更新フラグＦ１がクリアされれば、再び更新フラグＦ１が「１」にセットされるまで、ステップ＃Ｍ６の分岐により入庫処理Ｐ３及び出庫処理Ｐ４の実行が回避されることになる。こうすることで、制御装置２０は、入出庫指令の発生頻度が高い場合でも、少なくとも１５分に一度の頻度で速度スペック更新処理Ｐ２を実行できるように構成されている。なお、更新フラグＦ１は初期値が「０」であり、「１」へのセットは、以下に説明する速度スペック更新処理Ｐ２において行われる。
【００４５】
物品搬送装置ＴＭの速度スペックは、走行台車２の目標走行速度、走行加速度及び走行減速度、並びに物品移載装置３の目標昇降速度、昇降加速度及び昇降減速度といった各要素を備えるものである。本実施形態の物品保管設備は、物品搬送装置ＴＭの速度スペックを構成するこれらの各要素について、建屋Ｈの外部の騒音に応じた適切な値が設定されるように構成されているが、以下の説明では、これらの要素を代表するものとして物品移載装置３の目標昇降速度に着目し、これを中心に説明する。
【００４６】
図７は、物品搬送装置ＴＭの速度スペックを更新する速度スペック更新処理Ｐ２のフローチャートである。速度スペック更新処理Ｐ２では、マイクロホン２５の計測値Ｄｎに基づいて、基準速度Vsが更新設定される。ここで、基準速度Vsは、物品移載装置３に基準重量Wsの物品Ｌが載置されている状態で物品搬送装置ＴＭを作動させた場合に生じる作動音が、外部環境を悪化させないものとなるように物品搬送装置ＴＭの作動を制御するときの目標速度であり、搬送する物品Ｌの重量Ｗに応じた目標速度を設定する際に基準となる速度である。したがって、基準重量Wsとは異なる重量をもつ物品Ｌを物品移載装置３に載置した状態で物品搬送装置ＴＭを作動させる場合には、物品Ｌの重量Ｗの大小に応じて変化する作動音が外部環境を悪化させないものとするために、基準速度Vsを重量Ｗに応じて補正した値が目標速度Ｖとして設定される。基準速度Vsに対する補正については、後述の重量補正処理Ｐ５で説明する。
【００４７】
図７によると、速度スペック更新処理Ｐ２では、前記騒音測定処理Ｐ１にて記憶手段に格納蓄積された計測値Ｄｎの平均値Avr(Dn)を算出し（ステップ＃Ｒ１）、これを建屋Ｈの外部の騒音の程度を示す情報である外部騒音Ｎの値として設定する（ステップ＃Ｒ２）。そして、ステップ＃Ｒ３において、基準速度Vsを外部騒音Ｎの値に基づいて設定する。本実施例では、外部騒音Ｎの値の所定区間毎に基準速度Vsの値を与えるV-Nテーブルが記憶手段ＭＥＭに予め記憶されており、制御装置２０はこのV-Nテーブルを参照して、設定すべき基準速度Vsの値を特定している。V-Nテーブルは、図９（イ）に示す関係に従って作成されている。つまり、基準速度Vsは、外部騒音Ｎとの線形関係を基本とした関数V(N)に従って、設定限界値を超えない範囲で設定される。このように、基準速度Vsは、物品搬送装置ＴＭの設定限界値の範囲内で、外部騒音Ｎが小さくなるほど、小さい値に設定され、逆に、外部騒音Ｎが大きくなるほど、大きい値に設定される。
【００４８】
なお、V-Nテーブル作成の基礎となる関数V(N)は、理論上の関数を算出してもよいし、物品移載装置３に物品Ｌを載置しない状態で、物品搬送装置ＴＭを種々の目標速度で作動させ、このときに建屋Ｈの外部に漏れる実際の作動音を試験的に測定して、これらの測定結果に基づいて経験的に決定してもよい。
【００４９】
物品保管設備ＳＵの物品搬送装置ＴＭの目標速度Ｖには、設定限界値として上限速度VMAX及び下限速度Vminを設けてある。上限速度VMAXは、物品搬送装置ＴＭの機械的な作動限界速度であるので、物品保管設備ＳＵに固有の値となる。そこで、いくら外部騒音Ｎが大きいからといっても、目標速度Ｖが機械的な作動限界速度より大きな値とならないように、上限速度VMAXが固定の値として記憶手段ＭＥＭに記憶されている。一方、下限速度Vminは、建屋Ｈの防音効果を考慮すれば外部環境の問題とならない程度の作動音しか発生しないような物品搬送装置ＴＭの目標速度Ｖである。したがって、下限速度Vminは、物品保管設備ＳＵが設置される建屋Ｈの防音能力によって異なる値を取り得る。このため、下限速度Vminについては、設定変更可能な値として記憶手段ＭＥＭに記憶されており、建屋Ｈの防音能力が高いにも拘わらず不必要に低い目標速度Ｖで物品搬送装置ＴＭが作動されることのないように、建屋Ｈの防音能力に応じた値に設定変更することができる。
【００５０】
制御装置２０は、ステップ＃Ｒ３で基準速度Vsを更新した後、ステップ＃Ｒ４で、基準速度Vsが更新設定されたことを示す更新フラグＦ１を「１」にセットするとともに、更新フラグＦ１を「０」にクリアする割り込み処理を発生させる外部タイマ２４をリセットしてから、速度スペック更新処理Ｐ２を終了し、メインループＰ０に復帰する。
【００５１】
ステップ＃Ｒ４の処理を実行しておくことで、入庫処理Ｐ３や出庫処理Ｐ４の介在によって速度スペック更新処理Ｐ２がしばらくの間実行されなくても、前回の速度スペック更新処理Ｐ２が完了してから１５分経過するまでに更新タイマＴ１がカウントアップすれば、速度スペック更新処理Ｐ２が実行されて、ステップ＃Ｒ４において外部タイマ２４がリセットされるので、割り込み処理は発生しない。
【００５２】
一方、立て続けに実行される入庫処理Ｐ３や出庫処理Ｐ４のために速度スペック更新処理Ｐ２が前回実行されてから、次の速度スペック更新処理Ｐ２が実行されない状態が１５分間に亘って継続する場合には、外部タイマ２４が割込み信号を出力し、割込み処理が実行される。割込み処理により更新フラグＦ１がクリアされるので、更新タイマＴ１が割込み発生時点のカウントからカウントアップするまでの間は、入出庫指令の有無に拘わらず、騒音測定処理Ｐ１が実行される。更新タイマＴ１がカウントアップすると、速度スペック更新処理Ｐ２が実行され、更新フラグＦ１がセットされる。こうして、目標速度Ｖが更新された状態で、次の入庫処理Ｐ３或いは出庫処理Ｐ４が実行される。
【００５３】
つまり、少なくとも１５分に一回の割合で、速度スペック更新処理Ｐ２が確実に実行されることになり、外部騒音Ｎの時間変化に対応させた騒音対策を行うことができる。なお、外部タイマ２４が出力する割込み信号に基づく割込み処理実行時に、制御装置２０が入庫処理Ｐ３或いは出庫処理Ｐ４を実行していた場合には、実行中の入庫処理Ｐ３或いは出庫処理Ｐ４を完了させてから更新フラグＦ１の判別処理（ステップ＃Ｍ６）を実行するので、当該入出庫処理による物品搬送装置ＴＭの作動は中断することなく完了する。
【００５４】
メインループＰ０のステップ＃Ｍ６では、更新フラグＦ１の値に基づいて、入庫処理Ｐ３や出庫処理Ｐ４を実行してよいかどうかの判別を行う。更新フラグＦ１の値が「１」であれば、前回の速度スペック更新処理Ｐ２が実行されてから適切な時期に次の速度スペック更新処理Ｐ２が実行されていることになるので、入庫処理Ｐ３や出庫処理Ｐ４を実行してよい状態であると判別される。この場合、入庫指令や出庫指令の有無が判別され、指令ありと判別された場合には、その指令に対応した処理として、入庫処理Ｐ３や出庫処理Ｐ４が実行される（ステップ＃Ｍ７〜ステップ＃Ｍ１０）。更新フラグＦ１の値が「０」であれば、前回の速度スペック更新処理Ｐ２が実行されてから適切な時期に次の速度スペック更新処理Ｐ２が実行さない状態が継続して、外部タイマ２４による割込み処理が発生したことになるので、制御装置２０は、基準速度Vsの更新を行うべく、騒音測定処理を実行する（ステップ＃Ｍ１〜ステップ＃Ｍ３）。
【００５５】
荷受け台４に載置された物品Ｌを収納棚１の指定した収納部１ａへ入庫する入庫指令が指令手段Ｓにより指令されると、制御装置２０は、図６のフローチャートに示す入庫処理Ｐ３を実行する。入庫処理Ｐ３では、まず、ステップ＃Ｎ１において、重量補正処理Ｐ５を実行する。
【００５６】
重量補正処理Ｐ５は、重量が基準重量Wsである物品Ｌを搬送するときの作動音が外部環境の悪化させない程度となるような速度として設定された基準速度Vsを、実際に搬送する物品Ｌの重量Ｗに応じて、重量補正係数ｒを用いて補正する処理である。重量補正処理Ｐ５について、図８に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００５７】
まず、ステップ＃Ｃ１では、物品Ｌを支持するスライドフォーク機構１５に設けた重量センサ２３の計測値Ｄｗに基づき、物品Ｌの重量Ｗを計測する。詳しい説明は省略するが、重量Ｗをより的確に計測するため、重量センサ２３を複数配置する構成にしたり、重量センサ２３の計測値Ｄｗを加工したりすることができる。
【００５８】
重量補正処理Ｐ５のステップ＃Ｃ２では、重量補正係数ｒを重量Ｗの値に基づいて設定する。本実施例では、重量Ｗの値の所定区間毎に重量補正係数ｒの値を与えるW-rテーブルが記憶手段ＭＥＭに予め記憶されており、制御装置２０はこのW-rテーブルを参照して、設定すべき重量補正係数ｒの値を特定している。W-rテーブルは、図１０（イ）に示す関係に従って作成されている。つまり、重量補正係数ｒは、関数r0(W)に従って設定される。ここで、重量補正係数ｒは、物品Ｌの重量Ｗが基準重量Wsと異なる場合に、物品搬送装置ＴＭの作動音が、外部環境を悪化させない範囲でかつ目標速度Ｖをできるだけ高い値で維持できるように、ステップ＃Ｃ３において基準速度Vsに乗じる係数である。したがって、重量Ｗが基準重量Wsと同じ値のとき、つまり、Ｗ=Wsのときはｒ=1となる。すなわち、関数r0(W)は、r0(Ws)=１を満たすことになる。また、搬送限界重量WMAXを超える範囲の重量Ｗについては、r0(W)=0として、目標速度Ｖがゼロとなるようにして、装置の損傷を招くそれのある過度に重い物品は搬送されないように対策されている。
【００５９】
速度スペック更新処理Ｐ２についての説明で述べたように、本実施形態では、物品移載装置３に物品Ｌが載置されていない状態における物品搬送装置ＴＭの作動音が、外部環境を悪化させないような作動音となるような速度を基準速度Vsとして設定されるので、物品の重量Ｗが「ゼロ」の場合を基準重量Wsとしていることになる。したがって、物品移載装置３に物品Ｌが載置されていない状態で作動させる場合の重量補正係数ｒの値r0(0)は基準重量Wsについての重量補正係数ｒの値r0(Ws)で与えられるから、r0(0)の値は「１」となる。この場合の目標速度Ｖは、基準速度Vsそのものである。また、基準重量Ws=0としているので、重量Ｗが基準重量Wsより小さい値となることはなく、いずれの重量Ｗに対しても、重量補正係数ｒは１より小さい値となっている。そして、基準重量Wsである「ゼロ」に近いほど、１に近い値に設定され、逆に、重量Ｗが大きくなって、基準重量Wsに比べて大きくなるほど、小さい値に設定される。
【００６０】
なお、W-rテーブル作成の基礎となる関数r0(W)は、理論上の関数を算出してもよいし、物品移載装置３に種々の重量の物品Ｌを載置した状態で物品搬送装置ＴＭをある目標速度Ｖで作動させ、このときに建屋Ｈの外部に漏れる実際の作動音を試験的に測定して、これらの測定結果に基づいて経験的に決定してもよい。
【００６１】
入庫処理Ｐ３のステップ＃Ｎ２の準備移動処理は、物品搬送装置ＴＭを作動させて、物品移載装置３を、前回実行された入庫処理Ｐ３又は出庫処理Ｐ４が完了した時の位置から、荷受け台４に対する適正な物品移載位置まで移動させる処理である。したがって、制御装置２０が準備移動処理を実行するときは、物品移載装置３は物品Ｌが載置されていない状態である。このことから準備移動処理における物品搬送装置ＴＭの目標速度Ｖは、外部騒音Ｎに適応した基準速度Vsを、Ｗ=0として得られる重量補正係数ｒ=r0(0)により補正した値に設定すればよいことになる。つまり、入庫処理Ｐ３にけるステップ＃Ｎ２の準備移動処理の前に実行されるステップ＃Ｎ１の重量補正処理Ｐ５では、目標速度ＶをＶ=Vs×r0(0)とする補正を行えばよい。本実施形態では、上述したように、r0(0)=１であるから、目標速度ＶはＶ=Vsとなる。
【００６２】
ステップ＃Ｃ３により目標速度Ｖが設定された後は、この目標速度Ｖの値について、設定可能範囲であるか否かの確認が行われる。つまり、物品搬送装置ＴＭの目標速度Ｖの設定限界値として記憶手段ＭＥＭに格納されている前述の上限速度VMAX及び下限速度Vminとの比較を行い、上限速度VMAXを超えている場合は、目標速度Ｖは上限速度VMAXに上書き設定され、下限速度Vminを下回っている場合は、目標速度Ｖは下限速度Vminに上書き設定される（ステップ＃Ｃ４〜ステップ＃Ｃ７）。こうして目標速度Ｖが設定され、重量補正処理Ｐ５が終了する。
【００６３】
制御装置２０は、入庫処理Ｐ３に復帰すると、ステップ＃Ｎ２の準備移動処理を実行する。準備移動処理では、制御装置２０は、物品搬送装置ＴＭを作動させて、物品Ｌが載置されていない物品移載装置３を荷受け台４に対する適正な物品移載位置に位置させる。このときの物品移載装置の昇降速度は、外部騒音Ｎと物品Ｌの重量Ｗ（準備移動処理に付きＷ=0）に対応した目標速度Ｖとなる。
【００６４】
物品移載装置３が荷受け台４に対する適正な物品移載位置に位置すると、荷受け台４に載置された物品Ｌを物品移載装置３上に移載する掬い処理を実行する（ステップ＃Ｎ３）。具体的には、スライドフォーク機構１５を荷受け台４側へ突出作動させてパレットのフォーク挿入溝２１に挿入し、昇降用モータ１３を作動させて物品移載装置３を若干上昇させ、物品Ｌが突出状態のスライドフォーク機構１５に完全に支持された状態となった後にスライドフォーク機構１５を引退させる。
【００６５】
掬い処理完了後、制御装置２０は、ステップ＃Ｎ５積載移動処理において、物品搬送装置ＴＭを作動させるのに先駆けて、物品移載装置３上に載置された物品Ｌの重量Ｗに応じて物品搬送装置ＴＭの動作スペックを補正する重量補正処理Ｐ５を実行する（ステップ＃Ｎ４）。つまり、外部騒音Ｎに応じた基準速度Vsを物品の重量Wに応じた重量補正係数ｒにより補正して、目標速度Ｖ=Vs×r0(W)を取得する。なお、本実施形態ではＷ=0の状態で基準速度Vsを決定しているので、物品Ｌの重量Ｗに拘わらず、重量補正係数ｒは１より小さい値となり、その結果、目標速度Ｖは基準速度Vsより小さい値となる。
【００６６】
ステップ＃Ｎ４で重量補正処理Ｐ５を実行した後、制御装置２０は、走行用モータ１２及び昇降用モータ１３を作動させて、物品Ｌが載置された物品移載装置３を指定した収納部１ａに対する適正な物品移載位置に位置させるための積載移動処理を実行する（ステップ＃Ｎ５）。このときの物品移載装置３の昇降速度は、外部騒音Ｎと物品Ｌの重量Ｗに対応した適切な目標速度Ｖとなっている。
【００６７】
物品移載装置３が収納部１ａに対する適正な物品移載位置に位置すると、物品移載装置３上に載置されている物品Ｌを収納部１ａに移載する卸し処理を実行する（ステップ＃Ｎ６）。具体的には、スライドフォーク機構１５を収納部１ａ側へ突出作動させ、昇降用モータ１３を作動させて物品移載装置３を若干下降させ、物品Ｌが収納部１ａの下端を構成する横梁６に完全に支持された状態となった後にスライドフォーク機構１５をパレットのフォーク挿入溝２１から引退させる。こうして、荷受け台４に載置された物品Ｌの収納部１ａへの入庫が完了し、入庫処理Ｐ３の実行が終了し、メインループＰ０に復帰する。
【００６８】
収納棚１の指定した収納部１ａに収納されている物品Ｌを出庫して荷受け台４に載置する出庫指令が指令手段Ｓにより指令されると、制御装置２０は、出庫処理Ｐ４を実行する。出庫処理Ｐ４は、入庫処理Ｐ３のステップ＃Ｎ２での移動先及びステップ＃Ｎ５での移動先について、荷受け台４と収納部１ａとが互いに入れ替わる点が異なる以外は、入庫処理Ｐ３と同じ処理であるので、再度の説明は省略する。
【００６９】
入庫処理Ｐ３及び出庫処理Ｐ４において、物品移載装置３を移動させる場合の目標速度Ｖを上述のように設定すると、荷受け台４と所定の収納部１ａとの間で物品Ｌの搬送を行う場合に、制御装置２０は、物品保管設備ＳＵが設置されている建屋Ｈの外部の騒音及び物品Ｌの重量Ｗに適応した目標速度Ｖに基づいて、物品搬送装置ＴＭの作動を制御することができることになる。
【００７０】
図１１は、物品移載装置３に物品Ｌが載置されていない状態、つまり、Ｗ=０を基準重量Wsとして決定される関数V(N)にしたがって、外部騒音Ｎに応じた基準速度Vsを決定し、この基準速度Vsを、関数r0(W)により決定する重量補正係数ｒにより補正をした結果得られる目標速度Ｖについて、外部騒音Ｎが比較的小さい場合（Ｎ=Ｎ1）と比較的大きい場合（Ｎ=Ｎ2）との夫々の場合について、物品移載装置３の移動元と移動先が同じとした時の物品移載装置３の昇降速度の時間変化を物品Ｌの重量Ｗごとに示したものである。
【００７１】
図１１（イ）に示すように、例えば、外部騒音ＮがＮ1であれば、物品の重量Ｗが大きいほど重量補正係数ｒが小さくなるので、物品移載装置３の昇降移動についての目標速度Ｖは低いものとなっている。したがって、外部騒音Ｎが同じであれば、物品Ｌの重量Ｗが大きくなるほど低い目標速度となり、重量Ｗの増加に伴う作動音の増加を抑制している。また、図１１（イ）と図１１（ロ）とを対比するとわかるように、例えば、物品Ｌの重量ＷがＷ1であれば、外部騒音ＮがＮ=Ｎ1のときよりもＮ=Ｎ2のときの方が、物品移載装置３の昇降移動についての目標速度Ｖは高いものとなっており、移動元から移動先までの所要時間はｔN2,W1＜ｔN1,W1となっている。したがって、物品Ｌの重量Ｗが同じであれば、外部騒音Ｎが大きくなるほど高い目標速度Ｖとなり、移動元から移動先までの所要時間が短縮される。このようにして、外部環境を悪化させない範囲で可能な限り搬送効率の維持を図っている。
【００７２】
なお、図１１では、説明の便宜上、目標速度Ｖ以外の速度スペックの要素である加速度及び減速度を一定としているが、実際は、図１２に示すように、速度ゼロから目標速度Ｖに到達するまでの加速度及び目標速度Ｖから速度ゼロに到達するまでの減速度についても、速度スペック更新処理Ｐ２及び重量補正処理Ｐ５の実行により、外部騒音Ｎ及び物品Ｌの重量Ｗに応じて、物品搬送装置ＴＭの作動音による外部環境の悪化の防止を考慮した適切な値が設定される。
【００７３】
以上のように、物品保管設備ＳＵは、建屋Ｈの外部の騒音が大きければ、物品搬送装置ＴＭを高速で作動させ、逆に、建屋Ｈの外部の騒音が小さければ、物品搬送装置ＴＭを低速で作動させるとともに、建屋Ｈの外部の騒音が同じ場合、物品Ｌの重量Ｗが重いほど物品搬送装置ＴＭを低速で作動させ、逆に、物品Ｌの重量Ｗが軽いほど物品搬送装置ＴＭを高速で作動させることができるものとなる。このようにすることで、物品保管設備が設置される建屋の外部環境の保護を図りつつ、できる限り物品の搬送効率を維持することができる。
【００７４】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
（１）建屋Ｈは、上記実施形態において例示した構成に限られるものではなく、例えば、次のような形態であってもよい。建屋Ｈは、防音効果のある壁部材を使用したものであってもよい。この場合、物流設備の作動音が建屋の外部に漏れにくくなるので、外部の騒音が同じ程度である場合において、物品搬送装置の作動速度を比較的大きくすることができ、物流設備として、外部環境の保護を図ることになる。また、建屋Ｈは、冷蔵或いは冷凍倉庫といった気密性の高いものであったり、その他の恒温倉庫であったり、壁部材及び屋根部材からなる単純な構造の倉庫であったりしてもよい。
【００７５】
（２）上記実施形態では、建屋Ｈの外部の騒音を、物品搬送装置ＴＭが待機状態であって作動していない時のマイクロホン２５の計測値Ｄnに基づいて計測するように構成されているが、物品搬送装置ＴＭが作動している時のマイクロホン２５の計測値Ｄnに基づいて計測するように構成してもよい。この場合、上記実施形態のように建屋Ｈの外壁にマイクロホン２５を設置するとともに、物流設備である物品保管設備が設置される建屋Ｈの内部にもマイクロホン２５を設置し、建屋Ｈの外部の音を計測するマイクロホンの計測値Dout及び建屋Ｈの内部の音を計測するマイクロホンの計測値Dinの相対比Din/Doutが閾値Dthを超えないように物品搬送装置ＴＭの作動を制御するように構成してもよい。これにより、建屋Ｈの外部の騒音が大きくなると、相対比Din/Doutが閾値Dthを超えない範囲で物品搬送装置ＴＭを高い速度で作動させることができ、逆に、建屋Ｈの外部の騒音が小さくなると、相対比Din/Doutが閾値Dth以下になるように物品搬送装置ＴＭを低い速度で作動させることにより、建屋の外部の騒音が小さいときの方が大きいときよりも低い速度で作動させるように、物品搬送装置の作動を制御することができる。
【００７６】
（３）マイクロホン２５に無線送信機を設けて、管理操作部ＣＵに制御装置２０と接続される無線受信機を設け、制御装置２０が、無線信号を介してマイクロホン２５の計測値Ｄｎを取得するように構成してもよい。
【００７７】
（４）上記実施形態ではV-Nテーブルを、線形関係を基本とする関数V(N)に基づいて作成したが、図９（ロ）に示すような非線形関係を基本とする関数V1(N)や、図９（ハ）に示すように、外部騒音Ｎに対応する基準速度Vsが閾値Ｎｔｈを境に大小異なる値に変化する関数V2(N)に基づいてV-Nテーブルを作成してもよい。
【００７８】
（５）上記実施形態では物品Ｌの重量Ｗの基準重量Wsを「ゼロ」として関数V(N)を決定したが、「ゼロ」でない値を基準重量Wsとして関数V(N)を決定してもよい。この場合、外部騒音Ｎに対する関数V(N)の値は、同じ外部騒音Ｎについて比較すると、基準重量Wsを「ゼロ」とする場合に比べ低い値となる。また、重量補正係数ｒは図１０（ロ）に示すような関数に基づいて設定される。つまり、物品Ｌの重量Ｗが基準重量Wsに等しいとき、重量補正係数ｒの値は「１」となり（W=Wsのときｒ=１）、物品Ｌの重量Ｗが基準重量Wsより大きいとき、重量補正係数ｒの値は「１」より小さい値となり（W＞Wsのときｒ＜１）、物品Ｌの重量Ｗが基準重量Wsより小さいとき、重量補正係数ｒの値は「１」より大きい値となる（W＜Wsのときｒ＞１）。
【００７９】
したがって、入庫処理Ｐ３及び出庫処理Ｐ４における積載移動処理での目標速度Ｖは、物品Ｌの重量Ｗが基準重量Wsより大きいときは基準速度Vsより低い速度となり（W＞WsのときＶ＜Vs）、物品Ｌの重量Ｗが基準重量Wsより小さいときは基準速度Vsより高い速度となる（W＜WsのときＶ＞Vs）。また、物品Ｌの重量Ｗが基準重量Wsと等しいときは積載移動処理での目標速度Ｖは基準速度Vsと等しくなる（W=WsのときＶ=Vs）。
【００８０】
なお、入庫処理Ｐ３及び出庫処理Ｐ４における準備移動処理での目標速度Ｖは、基準速度Vsを、物品Ｌの重量ＷがW=0としたときの重量補正係数ｒにより補正すればよいから、V=Vs×rS(0)である。上述した通り、rS(0)＞１であるから準備移動処理での目標速度Ｖは、基準速度Vsより大きい値となる。
【００８１】
図１３は、「ゼロ」でない値を基準重量Wsとする基準速度Vsに基づいて目標速度Ｖが設定されるように構成した場合に、外部騒音Ｎが比較的小さい場合（Ｎ＝Ｎ1）と比較的大きい場合（Ｎ＝Ｎ2）との夫々の場合について、物品移載装置３の移動元と移動先が同じとしたときの物品移載装置３の昇降速度の時間変化を物品Ｌの重量別（Ｗ2,Ｗs,Ｗ1）に示したものである。図１３（イ）（ロ）のそれぞれに示すように、外部騒音Ｎが同じであれば、物品Ｌの重量Ｗが大きくなるほど低い目標速度となり、重量Ｗの増加に伴う作動音の増加を抑制している。また、物品Ｌの重量Ｗが同じであれば、外部騒音Ｎが大きくなるほど高い目標速度となり、これにより、外部環境を悪化させない範囲で可能な限り搬送効率の維持を図っている。
【００８２】
（６）上記実施形態では、物流設備の一例として、物品搬送装置がスタッカクレーン２と物品移載装置３により構成された物品保管設備ＳＵを例示したが、この構成に限らず、例えば、自動車を搬送する車両搬送手段を備えた駐車設備など、建屋内に設置されて、物品を搬送する物品搬送装置と、この物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが設けられた物流設備であれば本発明は適用し得る。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】物品保管設備が設置される建屋の外観斜視図
【図２】物品保管設備の外観斜視図
【図３】物品搬送装置の正面図
【図４】制御ブロック図
【図５】メインループ処理のフローチャート
【図６】入庫処理のフローチャート
【図７】速度スペック更新処理のフローチャート
【図８】重量補正処理のフローチャート
【図９】外部騒音と基準速度との関係を示すグラフ
【図１０】物品の重量と重量補正係数との関係を示すグラフ
【図１１】物品移載装置の昇降速度の時間変化を外部騒音別に示すグラフ
【図１２】物品搬送装置の加速度及び減速度が外部騒音及び物品の重量に応じて設定される場合の、物品移載装置の昇降速度の時間変化を外部騒音別に示すグラフ
【図１３】基準重量を所定の重量であるとした場合の、物品移載装置の昇降速度の時間変化を外部騒音別に示すグラフ
【符号の説明】
【００８４】
Ｄｎ  騒音計測手段の計測情報
Ｄｗ  重量計測手段の計測情報
Ｈ    建屋
Ｌ    物品
Ｎ    外部の騒音
ＳＵ  物流設備
ＴＭ  物品搬送装置
Ｗ    物品の重量
１    収納棚
１ａ  収納部
４    物品搬出入部
２０  制御手段
２３  重量計測手段
２５  騒音計測手段
【図１】
2006225120.tif 000003
【図２】
2006225120.tif 000004
【図３】
2006225120.tif 000005
【図４】
2006225120.tif 000006
【図５】
2006225120.tif 000007
【図６】
2006225120.tif 000008
【図７】
2006225120.tif 000009
【図８】
2006225120.tif 000010
【図９】
2006225120.tif 000011
【図１０】
2006225120.tif 000012
【図１１】
2006225120.tif 000013
【図１２】
2006225120.tif 000014
【図１３】
2006225120.tif 000015