(57)【要約】【課題】無線信号による遠隔操縦を可能としつつ、設置スペースやコストを低減することができる特装車両の制御装置及び特装車両無線制御システムを提供する。【解決手段】荷受台昇降装置４のリフトシリンダ２０、スライドシリンダ１４、及びモータ２８と、これらを駆動制御する電磁切換弁３２，３４，４２，４４及びコンダクタリレー３７とを備えた特装車両に設けられる制御装置４５は、荷受台昇降装置４を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部５１と、この受信部５１で受信した無線信号等に対し所定の演算処理を実行し駆動指令信号を生成する演算部５３と、この演算部５３で生成した駆動指令信号を電磁切換弁３２，３４，４２，４４及びコンダクタリレー３７にそれぞれ出力する出力部５４とを備える。【選択図】図５
2006272989.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段とを備えた特装車両に設けられる特装車両の制御装置において、
前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部と、
この受信部で受信した無線信号に対し所定の演算処理を実行し、駆動指令信号を生成する演算部と、
この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部とを備えたことを特徴とする特装車両の制御装置。
【請求項２】
作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置に係わる状態を検出する検出手段とを備えた特装車両に設けられる特装車両の制御装置において、
前記検出手段からの検出信号を入力する第１入力部と、
前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部と、
この受信部で受信した無線信号及び前記第１入力部で入力した検出信号に対し所定の演算処理を実行し、駆動指令信号を生成する演算部と、
この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部とを備えたことを特徴とする特装車両の制御装置。
【請求項３】
作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置に係わる状態を検出する検出手段と、前記作業装置を操作する電気操作信号を出力する操作スイッチ手段とを備えた特装車両に設けられる特装車両の制御装置において、
前記検出手段からの検出信号を入力する第１入力部と、
前記操作スイッチ手段からの電気操作信号を入力する第２入力部と、
前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部と、
この受信部で受信した無線信号又は前記第２入力部で入力した電気操作信号、及び前記第１入力部で入力した検出信号に対し所定の演算処理を実行し、駆動指令信号を生成する演算部と、
この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部とを備えたことを特徴とする特装車両の制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の特装車両の制御装置において、前記演算部は、前記無線信号の受信及び前記電気操作信号の入力が同時にある場合、前記無線信号及び電気操作信号をともに無効とすることを特徴とする特装車両の制御装置。
【請求項５】
請求項３記載の特装車両の制御装置において、前記演算部は、前記無線信号の受信及び前記電気操作信号の入力が同時にある場合、予め設定記憶された優先順位に基づいて前記無線信号及び電気操作信号のうち一方を選択し、その一方の信号と前記検出信号に対し所定の演算処理を実行することを特徴とする特装車両の制御装置。
【請求項６】
請求項３記載の特装車両の制御装置において、前記演算部は、前記無線信号の受信及び前記電気操作信号の入力が同時にある場合、前記無線信号及び電気操作信号のうち先に継続して受信又は入力された一方を選択し、その一方の信号と前記検出信号に対し所定の演算処理を実行することを特徴とする特装車両の制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６記載のいずれか１項記載の特装車両の制御装置において、制御プログラムを記憶した記憶部をさらに備え、前記演算部は、この記憶部に記憶した制御プログラムに基づいて所定の演算処理を実行することを特徴とする特装車両の制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７記載のいずれか１項記載の特装車両の制御装置において、前記作業装置は、荷受台を昇降する荷受台昇降装置であることを特徴とする特装車両の制御装置。
【請求項９】
作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部、この受信部で受信した無線信号に対し所定の演算処理を実行し駆動指令信号を生成する演算部、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部を有する制御装置とを備えた特等車両と、
前記作業装置を遠隔操縦するための操縦スイッチ及びこの操縦スイッチの操作に基づき無線信号を送信する送信部を備えた操縦装置とを有することを特徴とする特装車両無線制御システム。
【請求項１０】
作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置に係わる状態を検出する検出手段と、この検出手段からの検出信号を入力する第１入力部、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部、この受信部で受信した無線信号及び前記第１入力部で入力した検出信号に対し所定の演算処理を実行し駆動指令信号を生成する演算部、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部を有する制御装置とを備えた特装車両と、
前記作業装置を遠隔操縦するための操縦スイッチ及びこの操縦スイッチの操作に基づき無線信号を送信する送信部を備えた操縦装置とを有することを特徴とする特装車両無線制御システム。
【請求項１１】
作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置に係わる状態を検出する検出手段と、前記作業装置を操作するための電気操作信号を出力する操作スイッチ手段と、前記検出手段からの検出信号を入力する第１入力部、前記操作スイッチ手段からの電気操作信号を入力する第２入力部、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部、この受信部で受信した無線信号又は前記第２入力部で入力した電気操作信号及び前記第１入力部で入力した検出信号に対し所定の演算処理を実行し駆動指令信号を生成する演算部、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部を有する制御装置とを備えた特装車両と、
前記作業装置を遠隔操縦するための操縦スイッチ及びこの操縦スイッチの操作に基づき無線信号を送信する送信部を備えた操縦装置とを有することを特徴とする特装車両無線制御システム。
【請求項１２】
請求項９〜１１のいずれか１項記載の特装車両無線制御システムにおいて、前記作業装置は、荷受台を昇降する荷受台昇降装置であることを特徴とする特装車両無線制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特装車両に係わり、詳細には、特装車両に搭載した作業装置を駆動制御する特装車両の制御装置及び特装車両無線制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特装車両には様々な作業装置を搭載したものがあり、その作業装置の一例として、車両の荷台に対する荷物積込み・積卸し作業を支援する荷受台昇降装置がある。
【０００３】
この荷受台昇降装置は、従来例えば、昇降シリンダの駆動によってリンク機構を介し車両の荷台と地面との間を昇降する荷受台と、この荷受台を荷台の後面に沿って起立する閉塞状態又は略水平に倒伏する開放状態まで回動する開閉機構及び開閉シリンダと、昇降シリンダ及び開閉シリンダを駆動するための圧油を供給する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動するモータと、このモータの駆動・停止を制御するコンダクタリレー（コンダクタ）と、油圧ポンプから昇降シリンダ及び開閉シリンダへの圧油の流れをそれぞれ制御する複数の電磁切換弁と、開閉スイッチ、上昇スイッチ、及び下降スイッチを有する荷台外側操作装置と、上昇スイッチ及び下降スイッチを有する荷台内側操作装置とを備えた構成が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この従来技術では、開閉スイッチ、上昇スイッチ、及び下降スイッチの操作にそれぞれ応じたＯＮ・ＯＦＦ信号が制御基板回路に入力され、この制御基板回路で変換された信号がコンダクタリレー、昇降シリンダ用電磁切換弁のリフトソレノイド、及び開閉シリンダ用電磁切換弁のゲートソレノイドへそれぞれ出力されるようになっている。
【０００４】
そして、荷台外側操作装置（又は荷台内側操作装置）の上昇スイッチを単独操作すると、コンダクタリレー及びリフトソレノイドに信号が入力されて、モータが駆動し昇降シリンダ用電気切換弁が切換えられ、これによって昇降シリンダが駆動し荷台を上昇させるようになっている。また、荷台外側操作装置（又は荷台内側操作装置）の下降スイッチを単独操作すると、コンダクタリレーに信号が入力されずリフトソレノイドに信号が入力されて、昇降用シリンダ用電気切換弁が切換えられ、これによって自重により荷台を下降させるようになっている。一方、荷台外側操作装置の開閉スイッチ及び上昇スイッチを複数操作すると、コンダクタリレー及びゲートソレノイドに信号が入力されて、モータが駆動し開閉シリンダ用電気切換弁が切換えられ、これによって開閉シリンダが駆動し荷受台を閉塞状態へ回動させるようになっている。また、荷台外側操作装置の開閉スイッチ及び下降スイッチを複数操作すると、コンダクタリレーに信号が入力されずゲートソレノイドに信号が入力されて、開閉用シリンダ用電気切換弁が切換えられ、これによって自重により荷受台を開放状態へ回動させるようになっている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−６３４４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来技術には以下のような改善の余地があった。
【０００７】
すなわち、上記従来技術では、操作装置のスイッチ操作に応じたＯＮ・ＯＦＦ信号がケーブルを介し制御基板回路に出力されるようになっている。そのため、ケーブル長さにより操作装置の移動範囲が制限されてしまい、必要に応じて荷台外側及び荷台内側にそれぞれ操作装置を設ける必要があった。また、たとえケーブルを比較的長いものとしても、荷物積込み・積卸しの作業前にケーブルを引廻したり、作業後にケーブルを収納したりする手間を要し、操作者に対し煩わしさを与えるだけでなく、ケーブルの収納スペースを考慮する必要があった。そこで、特装車両に搭載した荷受台昇降装置等の作業装置を無線信号により遠隔操縦したいという要望があった。
【０００８】
これに対応するため、例えば遠隔操縦する無線信号を受信する受信機を特装車両に設け、この受信機が無線信号に基づいてスイッチ操作に対応するＯＮ・ＯＦＦ信号を生成し上記制御基板回路に出力するような構成を想定する。ところが、このような場合、受信機のぶんだげ設置スペースが増大してしまい、またコスト高となることが推測される。そのため、設置スペースやコスト等の面から改善の余地がある。
【０００９】
本発明の目的は、無線信号による遠隔操縦を可能としつつ、設置スペースやコストを低減することができる特装車両の制御装置及び特装車両無線制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段とを備えた特装車両に設けられる特装車両の制御装置において、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部と、この受信部で受信した無線信号に対し所定の演算処理を実行し、駆動指令信号を生成する演算部と、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部とを備える。
【００１１】
本発明においては、例えば操作者が操縦装置の操縦スイッチを操作すると、これに応じた無線信号が送信部から送信され、特装車両側の制御装置の受信部に受信される。そして、制御装置の演算部は、受信した無線信号に対し所定の演算処理を実行して駆動指令信号を生成し、この駆動指令信号が出力部から駆動制御手段（例えば油圧回路装置の電磁切換弁等）に出力される。その結果、駆動手段（例えば油圧式アクチュエータ等）が駆動制御され、作業装置を作動させることができる。
【００１２】
このようにして本発明においては、特装車両に搭載した作業装置を無線信号により遠隔操縦することができる。また、無線信号に対し所定の演算処理を実行し、生成した駆動指令信号を駆動制御手段に出力するので、例えば無線信号に基づいて操縦スイッチ手段の操作に対応するＯＮ・ＯＦＦ信号を出力する受信機を設けるような場合に比べ、ＯＮ・ＯＦＦ信号を駆動指令信号に変換する制御基板回路を不要とすることができ、設置スペースやコストを低減することができる。
【００１３】
（２）上記目的を達成するために、また本発明は、作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置に係わる状態を検出する検出手段とを備えた特装車両に設けられる特装車両の制御装置において、前記検出手段からの検出信号を入力する第１入力部と、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部と、この受信部で受信した無線信号及び前記第１入力部で入力した検出信号に対し所定の演算処理を実行し、駆動指令信号を生成する演算部と、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部とを備える。
【００１４】
本発明においては、上記（１）に加え、作業装置に係わる状態を検出する検出手段からの検出信号を入力する第１入力部を設ける。そして、演算部は、それら検出信号及び無線信号に対し所定の演算処理を実行して駆動指令信号を生成し、この駆動指令信号が出力部から駆動制御手段に出力される。その結果、駆動手段が駆動制御され、作業装置を作動させることができる。したがって、上記（１）同様、特装車両に搭載した作業装置を無線信号により遠隔操縦することができる。また、検出手段からの検出信号に対応するための制御基板回路を不要とすることができ、上記（１）同様、設置スペースやコストを低減することができる。
【００１５】
（３）上記目的を達成するために、また本発明は、作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置に係わる状態を検出する検出手段と、前記作業装置を操作する電気操作信号を出力する操作スイッチ手段とを備えた特装車両に設けられる特装車両の制御装置において、前記検出手段からの検出信号を入力する第１入力部と、前記操作スイッチ手段からの電気操作信号を入力する第２入力部と、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部と、この受信部で受信した無線信号又は前記第２入力部で入力した電気操作信号、及び前記第１入力部で入力した検出信号に対し所定の演算処理を実行し、駆動指令信号を生成する演算部と、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部とを備える。
【００１６】
本発明においては、上記（２）に加え、操作スイッチ手段からの電気操作信号を入力する第２入力部を設ける。そして、例えば無線信号が受信されず電気操作信号が入力された場合、あるいは無線信号の受信及び電気操作信号の入力が同時にあっても電気操作信号が選択された場合、演算部は電気操作信号及び検出信号に対し所定の演算処理を実行して駆動指令信号を生成し、この駆動指令信号が出力部から駆動制御手段に出力される。その結果、駆動手段が駆動制御され、作業装置を作動させることができる。これにより、操作スイッチ手段からの電気操作信号に対応するための制御基板回路を不要とすることができ、設置スペースやコストを低減することができる。また、操作者は状況等に応じて無線信号出力の操縦装置と電気操作信号出力の操作スイッチ手段とを使い分けることができる。
【００１７】
（４）上記（３）において、好ましくは、前記演算部は、前記無線信号の受信及び前記電気操作信号の入力が同時にある場合、前記無線信号及び電気操作信号をともに無効とする。
【００１８】
（５）上記（３）において、また好ましくは、前記演算部は、前記無線信号の受信及び前記電気操作信号の入力が同時にある場合、予め設定記憶された優先順位に基づいて前記無線信号及び電気操作信号のうち一方を選択し、その一方の信号と前記検出信号に対し所定の演算処理を実行する。
【００１９】
（６）上記（３）において、また好ましくは、前記演算部は、前記無線信号の受信及び前記電気操作信号の入力が同時にある場合、前記無線信号及び電気操作信号のうち先に継続して受信又は入力された一方を選択し、その一方の信号と前記検出信号に対し所定の演算処理を実行する。
【００２０】
（７）上記（１）〜（６）のいずれか１つにおいて、制御プログラムを記憶した記憶部をさらに備え、前記演算部は、この記憶部に記憶した制御プログラムに基づいて所定の演算処理を実行する。
この記憶部に記憶した制御プログラムを変更することにより、作業装置の種類や様々な制御方法に対応することができ、汎用性を持たせることができる。
【００２１】
（８）上記（１）〜（７）のいずれか１つにおいて、前記作業装置は、荷受台を昇降する荷受台昇降装置である。
【００２２】
（９）上記目的を達成するために、本発明の特装車両無線制御システムは、作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部、この受信部で受信した無線信号に対し所定の演算処理を実行し駆動指令信号を生成する演算部、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部を有する制御装置とを備えた特等車両と、前記作業装置を遠隔操縦するための操縦スイッチ及びこの操縦スイッチの操作に基づき無線信号を送信する送信部を備えた操縦装置とを有する。
【００２３】
（１０）上記目的を達成するために、また本発明の特装車両無線制御システムは、作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置に係わる状態を検出する検出手段と、この検出手段からの検出信号を入力する第１入力部、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部、この受信部で受信した無線信号及び前記第１入力部で入力した検出信号に対し所定の演算処理を実行し駆動指令信号を生成する演算部、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部を有する制御装置とを備えた特装車両と、前記作業装置を遠隔操縦するための操縦スイッチ及びこの操縦スイッチの操作に基づき無線信号を送信する送信部を備えた操縦装置とを有する。
【００２４】
（１１）上記目的を達成するために、また本発明の特装車両無線制御システムは、作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置に係わる状態を検出する検出手段と、前記作業装置を操作するための電気操作信号を出力する操作スイッチ手段と、前記検出手段からの検出信号を入力する第１入力部、前記操作スイッチ手段からの電気操作信号を入力する第２入力部、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部、この受信部で受信した無線信号又は前記第２入力部で入力した電気操作信号及び前記第１入力部で入力した検出信号に対し所定の演算処理を実行し駆動指令信号を生成する演算部、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部を有する制御装置とを備えた特装車両と、前記作業装置を遠隔操縦するための操縦スイッチ及びこの操縦スイッチの操作に基づき無線信号を送信する送信部を備えた操縦装置とを有する。
【００２５】
（１２）上記（９）〜（１１）のいずれか１つにおいて、前記作業装置は、荷受台を昇降する荷受台昇降装置である。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、無線信号による遠隔操縦を可能としつつ、設置スペースやコストを低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照しつつ説明する。
【００２８】
図１は、本発明の適用対象である特装車両の全体構造を表す側面図である。なお、以降、特装車両が図１に示す状態にて運転者が運転室に搭乗した場合における運転者の前側（図１中左側）、後側（図１中右側）、左側（図１中紙面に向かって手前側）、右側（図１中紙面に向かって奥側）を、単に前側、後側、左側、右側と称する。
【００２９】
図１において、この特装車両は、車体１の前方に設けられた運転室２と、車体１上に設けられた荷台３と、車体１の後部に設けられた格納式の荷受台昇降装置４とを備えている。この荷受台昇降装置４は、例えば走行運転時には荷受台５を折り畳んで荷台３の下側に格納し（図１中実線で図示）、例えば荷物積込み・積卸し作業時には荷受台５を後方にスライドさせて展開し、荷台３の床部高さと地面高さとの間で昇降するようになっている（図１中二点鎖線で図示）。
【００３０】
図２及び図３は、上記荷受台昇降装置４の詳細構造を表す斜視図で、図２は荷受台５が折り畳まれ格納された状態を表し、図３は荷受台５が引出され展開された状態を表す図である。
【００３１】
これら図２及び図３において、荷受台昇降装置４は、大別して、荷物を積載する上記荷受台（プラットフォーム）５と、車体１の後部に設けられ、荷受台５等を前後方向（図２及び図３中左上・右下方向）にスライドするスライド駆動部６と、平行リンクを介し荷受台５を昇降する昇降駆動部７とを備えている。
【００３２】
スライド駆動部６は、車体１の後部に前後方向に延設した左右一対のガイドレール８と、これら左・右のガイドレール８にそれぞれ係合支持され走行可能な左・右のスライダ９と、これら左・右のスライダ９に装架された連結部材１０と、この連結部材１０におけるスライダ９の外側（図２及び図３中左下側・右上側）にそれぞれ設けられた左・右のブラケット部１１と、スライダ９の後側（図３中右下側）にそれぞれ設けられ、格納時及び展開時に荷受台５を支持するためのローラ１２をそれぞれ備えた左・右の支持フレーム１３と、左・右のスライダ９をそれぞれ駆動する左・右のスライドシリンダ１４とで構成されている。そして、左・右のスライドシリンダ１４の伸縮駆動により、左・右のスライダ９、連結部材１０、左・右のブラケット部１１、及び左・右の支持フレーム１３が一体となって、左・右のガイドレール８に沿って前後方向に移動するようになっている。
【００３３】
また、左・右のガイドレール８には、それぞれスライダ９の前後方向の移動範囲を制限する前・後側ストッパ（図示せず）が設けられており、スライダ９が後側ストッパに当接した状態（以降、作業位置と称す）にあるかどうかを検出する作業位置センサ１５（後述の図５参照）が設けられている。また、支持フレーム１３には、折り畳まれた荷受台５が所定の高さに配置されスライド可能な状態（以降、格納位置と称す）にあるかどうかを検出する格納位置センサ１６が設けられている。
【００３４】
昇降駆動部７は、上端部がブラケット部１１に回動可能に連結された第１アーム（チルトアーム）１７と、前端部が第１アーム１７に回動可能に連結され後端部が荷受台５に回動可能に連結された第２アーム１８と、前端部がブラケット部１１に回動可能に連結され後端部が荷受台５に回動可能に連結された第３アーム（コンプレッションアーム）１９と、ロッド側（図２及び図３中左上側）が第１アーム１７の下端部に回動可能に連結されボトム側（図２及び図３中右下側）が第２アーム１８に回動可能に連結されたリフトシリンダ２０とで構成され、これら第１アーム１７、第２アーム１８、第３アーム１９、及びリフトシリンダ２０はそれぞれ左右一対で設けられている。そして、第２アーム１８及び第３アーム１９が平行リンクを形成し、この平行リンクがリフトシリンダ２０の伸縮駆動により上下方向に回動し、これによって荷受台５が昇降するようになっている。
【００３５】
荷受台５は、上記昇降駆動部７に支持された荷受台基端部２１と、この荷受台基端部２１にヒンジ２２を介し回動可能に連結された荷受台本体部２３と、この荷受台本体部２３にヒンジ２４を介し回動可能に連結された荷受台先端部２５とで構成されている。ヒンジ２２は、両端が荷受台基端部２１及び荷受台本体部２３の上面近傍にそれぞれピン（図示せず）を介し回動可能に連結されており、荷受台基端部２１に対する荷受台本体部２３の回動機構が、ヒンジ２２を介する二重関節構造となっている。同様に、ヒンジ２４は、両端が荷受台本体部２３及び荷受台先端部２５の上面近傍にそれぞれピン（図示せず）を介し回動可能に連結されており、荷受台本体部２３に対する荷受台先端部２５の回動機構が、ヒンジ２４を介する二重関節構造となっている。そして、荷受台本体部２３及び荷受台先端部２５は、展開状態から上方に回動し、折り畳まれるようになっている。
【００３６】
また、スライド駆動部６の左・右のブラケット部１１の端部には、上記スライドシリンダ１４及び上記リフトシリンダ２０を駆動するための油圧駆動装置（パワーユニット）２６と、荷受台昇降装置４を操作可能な荷台外側操作装置２７（図２及び図３中スイッチボックスのみ図示、詳細は後述）とがそれぞれ設けられている。
【００３７】
図４は、上記油圧駆動装置２６の概略構成を一例として表す油圧回路図である。
【００３８】
この図４において、油圧駆動装置２６は、モータ（原動機）２８と、このモータ２８によって駆動する油圧ポンプ２９と、この油圧ポンプ２９の吸込側に設けられたオイルタンク３０と、油圧ポンプ２９から吐出された圧油を上記リフトシリンダ２０に供給する圧油供給通路３１と、この圧油供給通路３１の流れを連通・遮断状態に切換え可能な第１リフト用電磁切換弁３２と、圧油供給通路３１における第１リフト用電磁切換弁３２の下流側で分岐され、オイルタンク３０に連通された圧油戻し通路３３と、この圧油戻し通路３３の流れを連通・遮断状態に切換え可能な第２リフト用電磁切換弁３４と、この第２リフト用電磁切換弁３４の下流側に設けられた流量制御弁３５と、油圧ポンプ２９の吐出圧の最大値を規定するためのリリーフ弁３６と、モータ２８とバッテリ（図示せず）との間に接続されたコンダクタリレー３７とを備えている。
【００３９】
そして、例えばコンダクタリレー３７に駆動指令信号（電気信号）が入力されると、コイル３７ａが通電され、通常開き状態である接点３７ｂが閉じ状態となり、この接点３７ｂを介しバッテリから電気供給されてモータ２８が駆動し、これによって油圧ポンプ２９が駆動する。これと同時に、第１リフト用電磁切換弁３２のソレノイド部３２ａに駆動指令信号が入力されると、第１リフト用電磁切換弁３２が図４中左側の連通位置に切換えられる。このとき、第２リフト用電磁切換弁３４は図４中下側の遮断位置であるから、油圧ポンプ２９から吐出された圧油が圧油供給通路３１を介しリフトシリンダ２０に供給され、リフトシリンダ２０が伸長方向に駆動し、その結果、荷受台５が上昇するようになっている。
【００４０】
一方、例えばコンダクタリレー３７に駆動指令信号が入力されないと、接点３７ｂが開き状態となってモータ２８及び油圧ポンプ２９が駆動停止し、これと同時に、第２リフト用電磁切換弁３４のソレノイド部３４ａに駆動指令信号が入力されると、第２リフト用電磁切換弁３４が図４中上側の連通位置に切換えられる。このとき、第１リフト用電磁切換弁３２は図４中右側の遮断位置であるから、自重によってリフトシリンダ２０からの圧油が圧油戻し通路３３を介しオイルタンク３０に流出し、リフトシリンダ２０が縮短方向に駆動し、その結果、荷受台５が下降するようになっている。
【００４１】
また、油圧駆動装置２６は、圧供給供通路３１における第１リフト用電磁切換弁３２の上流側で分岐され、上記スライドシリンダ１４のロッド側に圧油を供給するための圧油供給通路３８と、この圧油供給通路３８における絞り弁３９及び逆止弁４０の下流側で分岐され、スライドシリンダ１４のボトム側に圧油を供給するための圧油供給通路４１と、この圧油供給通路４１の流れを連通・遮断状態に切換え可能な第１スライド用電磁切換弁４２と、圧油供給通路４１における第１スライド用電磁切換弁４２の下流側で分岐され、上記圧油戻し通路３３における流量制御弁３５の下流側に接続された圧油戻し通路４３と、この圧油戻し通路４３の流れを連通・遮断状態に切換え可能な第２スライド用電磁切換弁４４とを備えている。
【００４２】
そして、例えばコンダクタリレー３７に駆動指令信号が入力されると、上述したようにモータ２８及び油圧ポンプ２９が駆動し、これと同時に、第１スライド用電磁切換弁４２のソレノイド部４２ａに駆動指令信号が入力されると、第１スライド用電磁切換弁４２が図４中上側の連通位置に切換えられる。このとき、第２スライド用電磁切換弁４４が図４中下側の遮断位置であるから、油圧ポンプ２９から吐出された圧油が圧油供給通路４１を介しスライドシリンダ１４に供給され、スライドシリンダ１４が伸長方向に駆動し、その結果、荷受台５等が後方にスライドするようになっている。
【００４３】
一方、例えばコンダクタリレー３７に駆動指令信号が入力されて、モータ２８及び油圧ポンプ２９が駆動し、これと同時に、第２スライド用電磁切換弁４４のソレノイド部４４ａに駆動指令信号が入力されると、第２スライド用電磁切換弁４４が図４中上側の連通位置に切換えられる。このとき、第１スライド用電磁切換弁４２が図４中下側の遮断位置であるから、油圧ポンプ２９から吐出された圧油が圧油供給通路３８を介しスライドシリンダ１４のロッド側に供給されるとともに、スライドシリンダ１４のボトム側からの圧油が圧油戻し通路４３を介しオイルタンク３０に流出し、スライドシリンダ１４が縮短方向に駆動し、その結果、荷受台５等が前方にスライドするようになっている。
【００４４】
なお、上述した荷受台５の上昇時において、第１スライド用電磁切換弁４２を図４中上側の連通位置に切換えて、スライドシリンダ１４が伸長方向に駆動し、スライダ９を上記後側ストッパに押し付けるようにしてもよい。また、上述した荷受台５の下降時において、第１スライド用電磁切換弁４２を図４中上側の連通位置に切換えて、スライドシリンダ１４のロッド側及びボトム側を連通してもよい。また、上述した荷受台５の後方スライド時において、瞬間的に第２スライド用電磁切換弁４４を図４中上側の連通位置に切換えて、スライドシリンダ１４を圧抜きしてもよい。
【００４５】
図５は、本発明の特装車両の制御装置の一実施形態の機能詳細を周辺機器と併せて表すブロック図である。
【００４６】
この図５において、荷受台５が後方に引出された作業位置にあるかどうかを検出する上記作業位置センサ１５と、折り畳まれた荷受台５がスライド可能な格納位置にあるかどうかを検出する上記格納位置センサ１６と、上記荷受台昇降装置５を操作する電気操作信号を出力する上記荷台外側操作装置２７と、特装車両側に設けられた制御装置（コントローラ）４５と、荷受台昇降装置５を遠隔操縦する無線信号を送信する操縦装置４６とが設けられている。
【００４７】
荷台外側操作装置２７は、例えば、押しボタン式の上昇スイッチ４７Ａ及び下降スイッチ４７Ｂを備えたペンダント操作方式のものであり、上昇スイッチ４７Ａ又は下降スイッチ４７Ｂの操作に応じた電気操作信号をケーブル等を介し制御装置４５に出力するようになっている。
【００４８】
操縦装置４６は、押しボタン式の上昇スイッチ４８Ａ及び下降スイッチ４８Ｂと、これら上昇スイッチ４８Ａ又は４８ＢのＯＮ・ＯＦＦ状態等のシリアルデータを生成し、このシリアルデータを無線信号として送信する送信部４９とを備えており、例えば操作者が携帯可能な構成としている。
【００４９】
制御装置４５は、作業位置センサ１５及び格納位置センサ１６からの検出信号、荷台外側操作装置２７からの電気操作信号をそれぞれ入力する入力部５０と、操縦装置４６からの無線信号を受信する受信部５１と、制御プログラム（例えばシーケンス制御やタイマ制御等に基づいたプログラム）を記憶する記憶部（メモリ）５２と、この記憶部５２に記憶された制御プログラムに基づいて無線信号、電気操作信号、及び検出信号に対し所定の演算処理を行う演算部（ＣＰＵ）５３と、この演算部５３で生成した指令信号を上記第１リフト用電磁切換弁３２のソレノイド部３２ａ、第２リフト用電磁切換弁３４のソレノイド部３４ａ、第１スライド用電磁切換弁４２のソレノイド部４２ａ、第２スライド用電磁切換弁４４のソレノイド部４４ａ、及びコンダクタリレー３７にそれぞれ出力する出力部５４とで構成されている。
【００５０】
そして、制御装置４５は、例えば作業位置センサ１５からの検出信号が入力されない場合、操縦装置４６からの下降スイッチ４８ＢのＯＮ操作に対応する無線信号が受信されると、所定の演算処理が行われてコンダクタリレー３７及び第１スライド用電磁切換弁４２のソレノイド部４２ａへの駆動指令信号を生成してそれぞれ出力し、また操縦装置４６からの上昇スイッチ４８ＡのＯＮ操作に対応する無線信号が受信されると、所定の演算処理が行われてコンダクタリレー３７及び第２スライド用切換弁４４のソレノイド部４４ａへの駆動指令信号を生成してそれぞれ出力するようになっている。また、例えば作業位置センサ１５及び格納位置センサ１６からの検出信号が入力される場合、操縦装置４６からの上昇スイッチ４８ＡのＯＮ操作に対応する無線信号が受信されると、所定の演算処理が行われてコンダクタリレー３７及び第２スライド用切換弁４４のソレノイド部４４ａへの駆動指令信号を生成してそれぞれ出力し、また操縦装置４６からの下降スイッチ４８ＢのＯＮ操作に対応する無線信号が受信されると、第２リフト用切換弁３４のソレノイド部３４ａへの駆動指令信号を生成して出力するようになっている。また、例えば作業位置センサ１５からの検出信号が入力され、かつ格納位置センサ１６からの検出信号が入力されない場合、操縦装置４６からの上昇スイッチ４８ＡのＯＮ操作に対応する無線信号が受信されると、所定の演算処理が行われてコンダクタリレー３７及び第１リフト用切換弁３２のソレノイド部３２ａへの駆動指令信号を生成してそれぞれ出力し、また操縦装置４６からの下降スイッチ４８ＢのＯＮ操作に対応する無線信号が受信されると、第２リフト用切換弁３４のソレノイド部３４ａへの駆動指令信号を生成して出力するようになっている。
【００５１】
また、制御装置４５は、荷台外側操作装置２７からの上昇スイッチ４７Ａ又は下降スイッチ４７ＢのＯＮ操作に対応する電気操作信号が入力されると、上述した操縦装置４６からの上昇スイッチ４８Ａ又は下降スイッチ４８ＢのＯＮ操作に対応する無線信号が入力された場合と同様にして、所定の演算処理が行われ、駆動指令信号を生成して出力するようになっている。また、制御装置４５の演算部５３は、操縦装置４６からの無線信号の受信及び荷台外側操作装置２７からの電気操作信号の入力が同時にある場合は、無線信号及び電気操作信号をともに無効とするようになっている。
【００５２】
なお、上記において、荷受台昇降装置５は特許請求の範囲記載の作業装置を構成し、リフトシリンダ２０、スライドシリンダ１４、及びモータ２８は作業装置の駆動手段を構成し、リフト用電磁切換弁３２，３４、スライド用電磁切換弁４２，４４、及びコンダクタリレー３７は駆動手段を駆動制御する駆動制御手段を構成する。また、作業位置センサ１５及び格納位置センサ１６は、作業装置に係わる状態を検出する検出手段を構成する。また、荷台外側操作装置２７は、作業装置を操作する電気操作信号を出力する操作スイッチ手段を構成し、操縦装置４６の上昇スイッチ４８Ａ及び下降スイッチ４８Ｂは、作業装置を遠隔操縦するための操縦スイッチを構成する。
【００５３】
次に、本実施形態の動作及び作用効果を説明する。
【００５４】
例えば操作者が操縦装置４６の上昇スイッチ４８Ａ又は下降スイッチ４８Ｂを操作すると、これに応じた無線信号が送信部４９から送信され、特装車両側の制御装置４５の受信部５１に受信される。また、荷受台昇降装置４の荷受台５が作業位置及び格納位置にあるかどうかを作業位置センサ１５及び格納位置センサ１６でそれぞれ検出し、これら作業位置センサ１５及び格納位置センサ１６からの検出信号が制御装置４５の入力部５０に入力される。そして、制御装置４５の演算部５３は、これら無線信号及び検出信号に対し記憶部５２に記憶された制御プログラムに基づいて所定の演算処理を実行して駆動指令信号を生成し、この駆動指令信号が出力部５４から第１リフト用電磁切換弁３２、第２リフト用電磁切換弁３４、第１スライド用電磁切換弁４２、第２スライド用電磁切換弁４４、及びコンダクタリレー３７にそれぞれ出力される。その結果、リフトシリンダ２０、スライドシリンダ１４、及びモータ２８が駆動制御され、荷受台昇降装置４を作動させることができる。
【００５５】
このようにして本実施形態においては、特装車両に搭載した荷受台昇降装置４を無線信号により遠隔操縦することができる。また、無線信号及び検出信号に対し所定の演算処理を実行して生成した駆動指令信号を、第１リフト用電磁切換弁３２、第２リフト用電磁切換弁３４、第１スライド用電磁切換弁４２、第２スライド用電磁切換弁４４、及びコンダクタリレー３７にそれぞれ出力するので、例えば無線信号に基づいて操縦装置４６のスイッチ操作に対応するＯＮ・ＯＦＦ信号を出力する受信機を設けるような場合に比べ、ＯＮ・ＯＦＦ信号及び検出信号の入力に応じて第１リフト用電磁切換弁３２、第２リフト用電磁切換弁３４、第１スライド用電磁切換弁４２、第２スライド用電磁切換弁４４、及びコンダクタリレー３７への駆動指令信号を出力する制御基板回路を不要とすることができ、設置スペースやコストを低減することができる。
【００５６】
また本実施形態においては、制御装置４５の入力部５０には、荷台外側操作装置２７からの電気操作信号が入力される。これにより、例えば操縦装置４６からの無線信号が受信されず荷台外側操作装置２７からの電気操作信号が入力された場合、制御装置４５の演算部５３は、電気操作信号及び検出信号に対し記憶部５２に記憶された制御プログラムに基づいて所定の演算処理を実行して駆動指令信号を生成し、この駆動指令信号が出力部５４から第１リフト用電磁切換弁３２、第２リフト用電磁切換弁３４、第１スライド用電磁切換弁４２、第２スライド用電磁切換弁４４、及びコンダクタリレー３７にそれぞれ出力される。その結果、リフトシリンダ２０、スライドシリンダ１４、及びモータ２８が駆動制御され、荷受台昇降装置４を作動させることができる。これにより、電気操作信号に対応するための制御基板回路を不要とすることができ、設置スペースやコストを低減することができる。また、操作者は状況等に応じて無線信号出力の操縦装置４６と電気操作信号出力の荷台外側操作装置２７とを使い分けることができる。
【００５７】
また本実施形態においては、制御装置４５の記憶部５２に記憶した制御プログラムを変更することにより、特装車両の作業装置の種類や様々な制御方法に対応することができるため、汎用性を持たせることができる。
【００５８】
なお、上記一実施形態においては、制御装置４５の演算部５３は、操縦装置４６からの無線信号の受信及び荷台外側操作装置２７からの電気操作信号の入力が同時にある場合、無線信号及び電気操作信号をともに無効とする場合を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち、例えば記憶部５２に予め設定記憶された優先順位により無線信号及び電気操作信号のうち一方を選択してもよい。また、例えば無線信号及び電気操作信号のうち先に継続して受信又は入力された一方を選択してもよい。これらの場合も、上記同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の適用対象である特装車両の全体構造を表す側面図である。
【図２】本発明の適用対象である荷受台昇降装置の詳細構造を表す斜視図であり、荷受台が折り畳まれ格納された状態を表す。
【図３】本発明の適用対象である荷受台昇降装置の詳細構造を表す斜視図であり、荷受台が引出され展開された状態を表す。
【図４】本発明の適用対象である荷受台昇降装置を構成する油圧駆動装置の概略構成を一例として表す油圧回路図である。
【図５】本発明の特装車両の制御装置の一実施形態の機能詳細を周辺機器と併せて表すブロック図である。
【符号の説明】
【００６０】
４      荷受台昇降装置（作業装置）
５      荷受台
１４    スライドシリンダ（駆動手段）
１５    作業位置センサ（検出手段）
１６    格納位置センサ（検出手段）
２０    リフトシリンダ（駆動手段）
２７    荷台外側操作装置（操作スイッチ手段）
２８    モータ（駆動手段）
３２    第１リフト用電磁切換弁（駆動制御手段）
３４    第２リフト用電磁切換弁（駆動制御手段）
３７    コンダクタリレー（駆動制御手段）
４２    第１スライド用電磁切換弁（駆動制御手段）
４４    第２スライド用電磁切換弁（駆動制御手段）
４５    制御装置
４６    操縦装置
４８Ａ  上昇スイッチ（操縦スイッチ）
４８Ｂ  下降スイッチ（操縦スイッチ）
４９    送信部
５０    入力部（第１入力部、第２入力部）
５１    受信部
５２    記憶部
５３    演算部
５４    出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2006272989.tif 000006
【図５】
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