(57)【要約】【課題】床面や周囲環境の状況に応じて清掃部を制御し、きめ細かな清掃を行うことができる清掃ロボットを提供することにある。【解決手段】制御部２０はレーザーレーダー１２，超音波センサ１３、距離画像カメラ１４で取得する環境情報及び清掃対象域の地図情報に基づいて清掃部のサイドブラシ４やメインブラシ５の回転や高さ位置を制御したり、フラップー７の開閉時間間隔や開閉量を制御するとともに、駆動輪２及び偏心キャスタ３による走行を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
清掃を行う清掃部と、走行する領域の地図情報を記憶するための記憶手段と、目的地までの走行経路を生成する経路生成手段と、障害物の情報や自己位置を認識するための情報を得るための環境情報取得手段と、走行を行うための走行手段と、前記環境情報取得手段で得られた情報と前記記憶手段に記憶している地図情報とを比較して自己の位置を認識しつつ、障害物を回避しながら目的地まで前記走行手段による走行を制御するとともに前記清掃部の清掃動作を制御する制御手段とを備えた清掃ロボットであって、前記清掃部には少なくとも一つのサイドブラシおよびメインブラシを配し、前記サイドブラシおよびメインブラシで掃き込んだゴミを吸引する清掃ブロアーと清掃ブロアーへのゴミの流入を制御するフラッパーを有し、前記環境情報取得手段により得られた情報と前記記憶手段に記憶された地図情報とを用いて前記制御手段において前記清掃部のサブブラシやメインブラシの回転制御とフラッパーの開閉動作の制御を行うことを特徴とする清掃ロボット。
【請求項２】
前記記憶手段に記憶された地図情報と前記環境情報取得手段で得られた環境情報とを基に、前記制御手段は前記清掃部のサイドブラシ或いはメインブラシが床面の傾斜面あるいは凸段差の開始位置にあることを判断した場合、前記サイドブラシ或いは前記メインブラシの高さを上昇させるように前記清掃部を制御することを特徴とする請求項１記載の清掃ロボット。
【請求項３】
前記記憶手段に記憶された地図情報と前記環境情報取得手段で得られた環境情報とを基に、前記制御手段は前記清掃部のサイドブラシ或いはメインブラシが床面の凹段差の開始位置にあることを判断した場合、前記サイドブラシ或いはメインブラシの回転を停止させるように前記清掃部を制御することを特徴とする請求項１又は２記載の清掃ロボット。
【請求項４】
前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された地図情報と前記環境情報取得手段で得られた環境情報とを基にゴミの大きさを判断し、判断されたゴミの大きさに応じて前記サイドブラシ或いはメインブラシの回転数を変えるように前記清掃部を制御することを特徴とする請求項１乃至３の何れか記載の清掃ロボット。
【請求項５】
前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された地図情報と前記環境情報取得手段で得られた環境情報とを基にゴミの大きさを判断し、判断されたゴミの大きさに応じてフラッパーの開閉量或いは開閉時間間隔を変えるように前記清掃部を制御することを特徴とする請求項１乃至４の何れか記載の清掃ロボット。
【請求項６】
前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された地図情報と前記環境情報取得手段で得られた環境情報とを基にゴミと思われる物体を検出するとともに、予め設定した大きさ以上の物体を掃き込み不可なゴミと判断し、当該ゴミに対して回避動作を行うように前記走行手段を制御することを特徴とする請求項１乃至５の何れか記載の清掃ロボット。
【請求項７】
前記掃き込み不可なゴミの位置を前記地図情報に付加し、且つ地図上での掃き込み不可なゴミの位置を作業者に分かるよう表示する手段を設けたことを特徴とする請求項６記載の清掃ロボット。
【請求項８】
前記制御手段は走行速度に応じて前記清掃部のサイドブラシおよびメインブラシの回転速度あるいは前記フラッパーの開閉時間間隔を変えるように前記清掃部を制御することを特徴とする請求項１乃至７の何れか記載の清掃ロボット。
【請求項９】
前記地図情報に清掃エリアの位置情報を付加し、前記制御手段は清掃エリア以外は前記清掃部のサイドブラシおよびメインブラシが床面と接触しない位置に上昇させ、且つ、停止させるように前記清掃部を制御することを特徴とする請求項１乃至８の何れか記載の清掃ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動清掃機能と自律走行機能とを備える清掃ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自律走行を行う掃き込み型清掃ロボットとして、例えば特許文献１に開示されているような壁際清掃装置が提供されている。
【０００３】
この壁際清掃装置は、前方センサ、壁検知センサ、斜前方センサの検知に基づいて壁際に沿って走行しながら清掃するものである。
【特許文献１】特許第３１３５５８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に開示されている壁際清掃装置では、床面の凹凸や傾斜、ゴミの状況などに対応できていないため、そのままでは坂道や段差、また凹凸のある床面付近を清掃させのには十分に掃き込みができないという課題があった。また、ゴミの大きさに応じて対応していないため、ブラシやフラッパーのゴミが詰まったりゴミを障害物と判断して回避しまったりするなど、十分に清掃ができないう課題があった。
【０００５】
つまり、床面や周囲環境の状況に応じてたきめ細かな清掃が行えなかった。
【０００６】
本発明は、上述の課題に鑑みて為されたもので、その目的とするところは自動清掃機能と自律走行機能とを備える清掃ロボットにおいて、床面や周囲環境の状況に応じて清掃部を制御し、きめ細かな清掃を行うことができる清掃ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、請求項１の発明では、清掃を行う清掃部と、走行する領域の地図情報を記憶するための記憶手段と、目的地までの走行経路を生成する経路生成手段と、障害物の情報や自己位置を認識するための情報を得るための環境情報取得手段と、走行を行うための走行手段と、前記環境情報取得手段で得られた情報と前記記憶手段に記憶している地図情報とを比較して自己の位置を認識しつつ、障害物を回避しながら目的地まで前記走行手段による走行を制御するとともに前記清掃部の清掃動作を制御する制御手段とを備えた清掃ロボットであって、前記清掃部には少なくとも一つのサイドブラシおよびメインブラシを配し、前記サイドブラシおよびメインブラシで掃き込んだゴミを吸引する清掃ブロアーと清掃ブロアーへのゴミの流入を制御するフラッパーを有し、前記環境情報取得手段により得られた情報と前記記憶手段に記憶された地図情報とを用いて前記制御手段において前記清掃部のサブブラシやメインブラシの回転制御とフラッパーの開閉動作の制御を行うことを特徴とする。
【０００８】
請求項１の発明によれば、床面や周囲環境の変化に応じて清掃部を制御し、きめ細かな清掃を行うことができる。
【０００９】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、前記記憶手段に記憶された地図情報と前記環境情報取得手段で得られた環境情報とを基に、前記制御手段は前記清掃部のサイドブラシ或いはメインブラシが床面の傾斜面あるいは凸段差の開始位置にあることを判断した場合、前記サイドブラシ或いは前記メインブラシの高さを上昇させるように前記清掃部を制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項２の発明によれば、床面の傾斜面や凸段差に対応した清掃が可能である。
【００１１】
請求項３の発明では、請求項１又は２の発明において、前記記憶手段に記憶された地図情報と前記環境情報取得手段で得られた環境情報とを基に、前記制御手段は前記清掃部のサイドブラシ或いはメインブラシが床面の凹段差の開始位置にあることを判断した場合、前記サイドブラシ或いはメインブラシの回転を停止させるように前記清掃部を制御することを特徴とする。
【００１２】
請求項３の発明によれば、ゴミを撒き散らしてしまうことなく、床面の凹段差に対応した清掃が確実に行える。
【００１３】
請求項４の発明では、請求項１乃至３の何れかの発明において、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された地図情報と前記環境情報取得手段で得られた環境情報とを基にゴミの大きさを判断し、判断されたゴミの大きさに応じて前記サイドブラシ或いはメインブラシの回転数を変えるように前記清掃部を制御することを特徴とする。
【００１４】
請求項４の発明によれば、ゴミの大きさに応じた清掃ができ、結果清掃が効率的に行え、省エネルギも図れる。
【００１５】
請求項５の発明では、請求項１乃至４の何れかの発明において、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された地図情報と前記環境情報取得手段で得られた環境情報とを基にゴミの大きさを判断し、判断されたゴミの大きさに応じてフラッパーの開閉量或いは開閉時間間隔を変えるように前記清掃部を制御することを特徴とする。
【００１６】
請求項５の発明によれば、ゴミの大きさに対してフラッパーの開閉量をできるだけ小さく又は開閉時間をできるだけ短くすることができ、その結果ゴミの大きさに応じて適切なフラッパーの開閉によってゴミ吸い込み効率を上げることができる。
【００１７】
請求項６の発明では、請求項１乃至５の何れかの発明において、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された地図情報と前記環境情報取得手段で得られた環境情報とを基にゴミと思われる物体を検出するとともに、予め設定した大きさ以上の物体を掃き込み不可なゴミと判断し、当該ゴミに対して回避動作を行うように前記走行手段を制御することを特徴とする。
【００１８】
請求項６の発明によれば、掃き込みできない大きなゴミのかみこみを防止することができる。
【００１９】
請求項７の発明では、請求項６の発明において、前記掃き込み不可なゴミの位置を前記地図情報に付加し、且つ地図上での掃き込み不可なゴミの位置を作業者に分かるよう表示する手段を設けたことを特徴とする。
【００２０】
請求項７の発明によれば、清掃できなかったゴミの位置が記憶でき、且つ、作業者が掃き込みできなかったゴミ位置を後でチェックでき、そのため後で人がゴミを取りに行ったり、ゴミでなかった場合には地図を修正して次回からゴミと認識しないようにしたりすることができ、清掃品質が向上する。
【００２１】
請求項８の発明では、請求項１乃至７の何れかの発明において、前記制御手段は走行速度に応じて前記清掃部のサイドブラシおよびメインブラシの回転速度あるいは前記フラッパーの開閉時間間隔を変えるように前記清掃部を制御することを特徴とする。
【００２２】
請求項８の発明によれば、走行経路となる床面を擦る回数を必要最小限にし、また、早い速度でも確実に清掃できる。
【００２３】
請求項９の発明では、請求項１乃至８の何れかの発明において、前記地図情報に清掃エリアの位置情報を付加し、前記制御手段は清掃エリア以外は前記清掃部のサイドブラシおよびメインブラシが床面と接触しない位置に上昇させ、且つ、停止させるように前記清掃部を制御することを特徴とする。
【００２４】
請求項９の発明によれば、床キズ防止、ブラシ劣化防止することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明は、自動清掃機能と自律走行機能とを備える清掃ロボットにおいて、床面や周囲環境の変化に応じて清掃部を制御し、きめ細かな清掃を行うことができる清掃ロボットを提供できるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
（実施形態１）
以下本発明を実施形態により説明する。
【００２７】
本実施形態の清掃ロボットは、図１に示すようにロボット本体１と、図２に示す回路とからなり、ロボット本体１には自律走行機能と、自律清掃機能として必要な回路系、駆動系、情報取得系の構成要素とともに電源用のバッテリＢＴを搭載している。
【００２８】
ロボット本体１を床面上で走行させる走行手段は、ロボット本体１の後部＜図１（ｂ），（ｃ）において右側＞の両側部に設けた２つの駆動輪２，２と、前部中央に設けた１つの偏心キャスタ３と、駆動輪２，２を回転駆動させるモータＭ１及び偏心キャスタ３の向きを転換をさせるためのモータＭ２とを備え、これらモータＭ１、Ｍ２の駆動が清掃ロボット全体の中枢を構成するマイクロコンピュータなどからなる制御部２０によりモータドライブ部２１を通じて制御され、駆動輪２，２の回転と偏心キャスタ３の指示方向によりロボット本体１を図１（ｂ），（ｃ）において左方向へ走行させるようになっている。
【００２９】
清掃部はロボット本体１の前側の両側下部に設けられ床面に並行する方向に回転させるサイドブラシ４と、偏心キャスタ３と駆動輪２，２との間に開口したゴミ掃き込み口６内に設けられ床面側に下部が臨み、床面に対して垂直方向に回転駆動されるメインブラシ５と、ゴミ取り込み口６の開閉量を調整するフラッパー７と、ゴミ掃き込み口６から掃き込まれるゴミを吸引する清掃ブロアー８と、清掃ブロアー８の後方のロボット本体１の後部に開口した排気口に装着されたフィルタ９と、サイドブラシ４及びメインブラシ５を回転駆動するモータＭ３，Ｍ４と、フラッパー７の開閉駆動部１０と、両ブラシ４，５を上下移動させる駆動部１１ａ，１１ｂとで構成され、サイドブラシ４によりゴミをメインブラシ５方向へ掃き込み、メインブラシ５でゴミ掃き込み口６内に掃き上げると共に清掃ブロアー８によりゴミを吸い込むようになっている。このときフラッパー７によってゴミ掃き込み口６の開閉量を小さくすることでメインブラシ５付近の圧力を負圧にコントロールし、吸い込み効率を上げるようになっている。モータＭ３，Ｍ４の駆動はモータＭ１、Ｍ２と同様にモータドライブ部２１を通じて制御部２０により制御され、また開閉駆動部１０や駆動部１１ａ，１ｂは適宜な電磁駆動源を用いて構成され、制御部２０により制御される。
【００３０】
本実施形態の清掃ロボットは、制御部２０が上述の走行手段及び清掃部の動作を制御するために用いる外部の環境情報を取得する環境情報取得手段として、進行方向の壁情報の検出及び障害物の検出用のレーザーレーダー１２と、ロボット本体１周囲の広い範囲で障害物を検出するための超音波センサ１３と、床面の段差及び床面上のゴミを検出するための距離画像カメラ１４，１４とを装備している。
【００３１】
ここでレーザーレーダー１２はロボット本体１の前面下部に設けられて走行する水平面の進行方向に対して±９０°の範囲を図３（ａ）に示すように一定角度毎にレーザー照射（図においてＡが照射状態を示す）を行って距離計測を行ってロボット本体１から見た障害物Ｘまたは壁Ｗの２次元的配置を計測するとともに、後述する進行方向の斜面（坂道）を検知するためのものである。
【００３２】
制御部２０はこの壁Ｗの２次元的配置の計測情報を取り込み、記憶手段たる記憶装置２３に予め記憶させている清掃対象域を含む走行領域内の地図情報と比較し、図３（ｂ）に示すように計測結果αと地図情報が示す地図βとをマッチングさせる処理を行い、ロボット本体１の位置、つまり自己位置を認識する機能（自己位置認識手段）を備えており、この認識処理を一定時間毎に行うことにより、適宜自己位置を補正しながら、目的地までの走行経路を自動的に生成して、この走行経路に沿って走行するように上述の偏心キャスター３の向きを制御走行する。つまり制御部２０はレーザーレーダー１２の計測結果に基づいて走行経路生成を生成する走行経路生成手段を構成する。
【００３３】
尚上述の地図情報には壁Ｗの形状を示す情報の他に床面の段差の形状や坂道の勾配などの床面情報を付加情報として与えている。
【００３４】
超音波センサ１３は、ロボット本体１の前面中央部の左右、またロボット本体１の前後両側と後部の中央に夫々設けてあって、ロボット本体１の両側方及び前方両側の障害物を検知するようになっており、超音波センサ１３の検知信号は超音波センサ処理部２４にて処理されて障害物の検知情報を制御部２０へ出力するようになっている。
【００３５】
制御部２０は取り込んだ障害物の検知情報及び前記レーザーレーダー１２による障害物Ｘの検知情報とに基づいて、走行経路上に障害物Ｘが存在すると判断された場合に障害物Ｘを回避するように偏心キャスター３の方向を制御して走行経路を調整する機能を備えている。
【００３６】
距離画像カメラ１４は、ロボット本体１の前面上部の両側部に配置してあって、これらの距離画像カメラ１４によりロボット本体１の進行方向の床面上を撮像するもので、この撮像データは距離画像装置２５で処理されて撮像画面上に距離情報をマッピングした距離画像としてイメージチェッカ２６に取り込まれるようになっている。イメージチェッカ２６は距離画像を用いて床面の凸段差、凹段差や物体を検出するようになっており、この検出情報は制御部２０に出力される。
【００３７】
ここで制御部２０は床面の凸段差の検出情報や上述のレーザーレーダー１２により坂道（斜面）検知情報を取り込むと地図情報に付加されている凸段差の高さ情報や坂道の角度情報に応じて駆動部１１ａ或いは１１ｂを駆動させてサイドブラシ４或いはメインブラシ５又は両者を上昇させ、坂道の傾斜や凸段差に対応した清掃を可能とする清掃部に対する制御機能を備えている。
【００３８】
図４はレーザーレーダー１２による坂道Ｓの検知と、距離画像カメラ１４による凸段差Ｔの検知の様子を示しており、図中Ａ１はレーザービームを、Ａ２は距離画像カメラ１４の撮像エリアを示す。また図５（ａ），（ｂ）は凸段差Ｔに対応したサイドブラシ４の上昇制御の様子を示しており、図５（ａ）のように凸段差Ｔの手前にさしかかって凸段差Ｔが検知されると、制御部２０は図５（ｂ）に示すようにサイドブラシ４を凸段差Ｔの上面の高さ位置に対応させるように駆動部１１ａにて上昇させ、サイドブラシ４によるゴミの掃き込みを可能とする。
【００３９】
更にまた距離画像カメラ１４，１４からの撮像データを基に得られる差検出情報が凹段差検出の情報である場合、制御部２０は地図情報に付加されている凹段差の深さ情報に基づいて通り抜け可能な凹段差か落下危険のある段差であるかを判別し、予め設定された通り抜け可能な凹段差であると判断した場合、地図情報に付加された期間だけサイドブラシ４或いはメインブラシ５又は両者の回転駆動を停止させる制御を行う。つまり制御部２０は、凹段差の通過時にサイドブラシ４やメインブラシ５を回転させているとゴミを撒き散らしてしまうことになるが、サイドブラシ４或いはメインブラシ５又は両者の回転駆動を停止させることで、凹段差に対応した清掃を可能とする清掃制御機能をも備えている。尚図６は床面に存在する凹段差Ｂを距離撮像カメラ１４が捉えている様子を示す。
【００４０】
また更に制御部２０は、イメージチェッカ２６からの検出情報が凸段差Ｔや凹段差Ｂではなく物体を示す情報であった場合、この物体の存在を示す情報が地図情報に設定されているか否かを判定し、設定されていなければゴミとみなし、イメージチェッカ２６を介して当該物体の距離情報（図７（ａ），（ｂ）に示すようにゴミＹの両側幅寸法Ｌ１，前後方向の幅寸法Ｌ２及び高さ寸法Ｌ３）を取り込んで、当該ゴミＹの体積を演算し、この演算された体積と予めゴミＹの大きさ毎に設定した回転数でサイドブラシ４或いはメインブラシ５又は駆動する制御を行う清掃部の制御機能を備えている。つまり床面上のゴミＹの体積が一定以上大きい場合には回転数を大きくし、小さい場合には回転数を小さくすることで、ゴミＹの大きさに応じた効率的な清掃が行え、しかも小さなゴミＹの清掃には回転数を小さくすることで省エネルギも図るようになっている。
【００４１】
ところで、上述のように演算によって求めた体積（大きさ）に応じてサイドブラシ４やメインブラシ５の回転数を制御する機能を備えているが、ゴミＹの体積が大きすぎて掃き込みが不可能となる場合の対策として、本実施形態では予め掃き込み不可能なゴミの体積値を閾値として記憶装置２３に設定しておき、上述のうようにゴミＹとみなした物体が床面上に存在し、しかもその体積が閾値となる体積以上ある場合、制御部２０は掃き込み不可能なゴミＹと判断して、当該ゴミＹを回避するように走行経路を修正する制御を行うことで、ゴミＹのかみこみを防ぐ機能を備えてある。
【００４２】
而して本実施形態の清掃ロボットでは上述のように、上述の環境情報取得手段の情報と記憶装置２３に予め記憶させている走行領域の地図情報及びその付加情報に基づいて、制御部２０が、目的地までの走行経路の自動生成と、走行中において床面上の障害物Ｘや大きなゴミＹの回避という自律走行に係る制御と、床面の凸段差Ｔや凹段差Ｂに対するサイドブラシ４やメインブラシ５の高さ位置の制御や回転停止などの制御、更に床面上のゴミＹの大きさの判定に基づいたサイドブラシ４やメインブラシ５の回転数の制御など自律清掃に係る清掃部の制御とを行うことで、きめ細かい清掃を行うことができるのである。
【００４３】
尚本実施形態ではロボット本体１の両側面に設けた非常停止スイッチＳＷ１、ＳＷ２が操作されると制御部２０の制御の下で清掃ロボットの運転を停止させることができる。
【００４４】
また何らかの原因でロボット本体１の周囲に設けたバンパー１５が壁Ｗ、障害物Ｘ等に衝突したときにこれを検知する衝突センサ２８を設け、この衝突センサ２８の検知があると制御部２０の制御の下で清掃ロボットの運転を自動的停止させるようになっている。
【００４５】
更に上述の地図情報等を制御部２０の制御の下で記憶装置２３に記憶させる操作や、各種設定を行ったり、運転開始の指令等を制御部２０に与える操作を行うための操作パネル及び操作モニタからなる操作表示部２７をロボット本体１の後面上部に設けてある。またロボット本体１を手動操作するためのハンドルＨをロボット本体１の後部に設けてある。
【００４６】
ところで、自律走行する際の走行速度が、直線路や角部等によって自動的に変化する或いは任意に設定できるにした場合、走行速度に関係なくサイドブラシ４やメインブラシ５の回転数が一定であると、速度が速いときには回転数が少なく過ぎて確実な掃き込みができなくなったり、逆に速度が遅いときに回転速度が速すぎて床面をサイドブラシ４やメインブラシ５がこする回転数が過多になったりすることがある。同様にフラッパー７の開閉時間間隔が一定の場合にも、走行速度が速いときに間隔が小さいと上手く掃き込みができない恐れがある。
【００４７】
そこで制御部２０に走行速度が早くなると、それに応じてサイドブラシ４或いはメインブラシ５又はその両者の回転数を多くし、逆に走行速度が遅くなると、その回転数を少なくする制御機能を持たせて、走行速度に応じた回転数によって掃き込みを確実に行うことができるようにしても良い。またフラッパー７の開閉時間間隔も走行速度が速いときに間隔を大きく、走行速度が遅い場合には間隔を小さくするようにしても勿論良く、更に上述の回転数の制御と併用しても良い。
また地図情報に清掃対象域の位置情報を付加し、自己位置が清掃対象域以外にあると制御部２０が判断した場合、サイドブラシ４及びメインブラシ５を床面と接触しないよう上昇させ、且つ、停止させる制御を行うようにすることで、床面の傷防止、ブラシの劣化防止を図るようにしても良い。
（実施形態２）
実施形態１では地図情報に設定されていない床面上の物体はゴミＹとみなし、距離画像カメラ１４，１４の撮像により得られる距離情報に基づいて当該ゴミＹの体積を演算し、そのゴミＹの体積に応じた回転数でサイドブラシ４或いはメインブラシ５又は両者を回転するようにしている。そしてサイドブラシ４で掃き込まれるゴミＹをフラッパー７を開いた状態でメインブラシ５へ誘導し、フラッパー４を閉じてゴミ掃き込み口６を狭くすることでメインブラシ５部位の圧力を負圧にし、ゴミＹを吸い込む構造となっている。したがって、フラッパー４はなるべく閉じていたほうが吸い込み効率が良いが、ゴミＹの大きさに対して開閉量が不十分だとフラッパーＹにゴミＹが引っ掛かる恐れがある。
【００４８】
そこで本実施形態では、回転数の制御に併せて、ゴミＹの大きさに応じてフラッパー４の開く時間を制御してその時間をできるだけ短くし、また開閉量を制御することで、適切なフラッパー４の開閉を行い、ゴミ吸い込み効率を上げるようにしたものである。
【００４９】
尚本実施形態の構成は実施形態１と同じものあるので、ロボット本体１の構造及び回路構成は実施形態１のものを参照することとする。
【００５０】
而して本実施形態では、実施形態１と同様にゴミＹの寸法Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を計測し、その内寸法Ｌ１、Ｌ２に応じてフラッパー７の開閉時間を、また寸法Ｌ３に応じてフラッパー７の開閉量を、予め各寸法Ｌ１〜Ｌ３に対応して設定された通りに制御部２０が制御する。図８（ａ）はフラッパー７を閉じた状態を、また図８（ｂ）は開いた状態を示す。
【００５１】
尚その他の動作は実施形態１と同じであるので説明は省略する。
（実施形態３）
上記実施形態１ではゴミＹと見なした物体の体積が閾値より大きい場合にはそれを障害物として回避する制御を行っているが、そのままほっておけば床面上に当該ゴミＹが残ることになるので、本実施形態では清掃できなかった当該ゴミＹの位置及び体積（大きさ）を、制御部２０の制御の下で、記憶装置２３に記憶してある地図情報に付加させる機能と、このゴミ位置を作業者に判るように操作表示部２７でゴミ位置を示した地図を表示させる機能を持たせた点に特徴がある。
【００５２】
尚上記機能以外は実施形態１と同じであるので上記機能以外の動作の説明、構成の図示とその説明は省略する。
【００５３】
而して本実施形態ではゴミＹと見なされたものの体積が大きく、障害物として掃き込みを回避された物体があると、制御部２０の制御の下で、その位置を記憶装置２３に記憶している地図情報に付加する処理を行う。ここで制御部２０は操作表示部２７からの読み出し指令が与えられると記憶装置２３から読み出して操作表示部２７のモニタ画面上に図９に示すように表示させる機能を備えているので、清掃ロボットによる清掃作業が終了後、作業者は操作表示部２７で地図を表示して清掃されなかったゴミＹの位置をチェックすることができる。このチェック後、作業者は当該ゴミＹの位置に行って回収することで、清掃品質の向上が図れる。また当該位置の物体がゴミでない場合には、作業者は操作表示部２７を用いて地図情報上の当該ゴミＹの情報を修正し、例えば障害物Ｘとして修正を加えれば、次回から制御部２０はゴミＹと認識せず、ゴミＹの位置情報を付加する処理を行わなくなる。
【００５４】
図９で示す表示例では、掃き込みできなかったゴミＹの位置を○印で示すとともに吹き出しにより地図上の座標位置（Ｘ，Ｙ）と、その大きさ、更に「掃込不能ゴミあり」などのコメントを表示している。
【００５５】
尚本実施形態の構成は実施形態２に加えても勿論よい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】実施形態１を示すものであって、（ａ）は正面図、（ｂ）は概略上面図、（ｃ）は内部の構成の配置位置を側方からみた模式図。
【図２】実施形態１の回路構成図である。
【図３】実施形態１のレーザーレーダーの役割説明図である。
【図４】実施形態１の坂道及び凸段差の検出動作の説明図、
【図５】実施形態１の凸段差検出時のサイドブラシの上昇制御動作の説明図である。
【図６】実施形態１の凹段差の検出動作の説明図である。
【図７】実施形態２のゴミの検出動作の説明図である。
【図８】実施形態３のフラップーの開閉動作の説明図である。
【図９】実施形態３の地図情報の表示例図である。
【符号の説明】
【００５７】
１  ロボット本体
２  駆動輪
３  偏心キャスター
４  サイドブラシ
５  メインブラシ
６  掃き込み開口部
７  フラッパー
８  掃除ブロアー
９  フィルタ
１２  レーザーレーダー
１３  超音波センサ
１４  距離画像カメラ
１５  バンパー
２０  制御部
２１  モータドライブ部
２４  超音波センサ処理部
２５  距離画像装置
２６  イメージチェッカ
２７  操作表示部
ＢＴ  バッテリー
Ｈ    手動操作ハンドル
ＳＷ１、ＳＷ２  非常停止スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2006209644.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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