(57)【要約】【課題】  ナビゲーション装置に見られるように、本来運転支援システムが保持している有用な情報を、運転者の安全運転を喚起すように有用に使用するシステムを得る。【解決手段】  運転に関連して注意を喚起すべき判定の基礎となる判定情報を取得する判定情報取得手段と、前記判定情報取得手段により取得された判定情報に基づいて注意喚起の要否を判定する判定手段とを備え、  前記判定手段により注意喚起が必要とされた場合に、注意喚起の種類に応じた仮想画像情報を生成する画像情報生成手段を備え、  前記表示手段に、前記画像情報生成手段により生成された仮想画像情報が表示可能に構成する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検知する自車位置検知手段と、ナビゲーション情報を画像表示する表示手段を備えた運転支援システムであって、
運転に関連して注意を喚起すべき判定の基礎となる判定情報を取得する判定情報取得手段と、前記判定情報取得手段により取得された判定情報に基づいて注意喚起の要否を判定する判定手段とを備え、
前記判定手段により注意喚起が必要とされた場合に、注意喚起の種類に応じた仮想画像情報を生成する画像情報生成手段を備え、
前記表示手段に、前記画像情報生成手段により生成された仮想画像情報が表示可能に構成されている運転支援システム。
【請求項２】
前記判定情報が、車載カメラからの撮像情報、現在の自車位置から一定距離内にある道路若しくは施設に関する地図情報、自車の走行に関する自車情報、通信手段より得られる他車若しくは道路に関する情報である交通情報、現在の時刻である時刻情報のいずれか１種以上の情報である請求項１記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記判定情報として前記撮像情報を取り込み可能に構成され、
前記判定手段として、前記撮像情報から、運転者の視野内に運転者にとって死角となる死角部位が存在するか否かを判定する死角判定手段を備え、
前記死角判定手段により死角部位が存在すると判定された場合に、前記画像情報生成手段が、前記死角部位に対応する画像位置に仮想体が描かれた仮想画像情報を生成する請求項２記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記判定情報として前記地図情報もしくは前記交通情報を取り込み可能に構成され、
前記判定手段として、前記地図情報若しくは交通情報から、運転者にとって注意すべき事象の有無を判定する事象判定手段を備え、
前記事象判定手段により前記事象が存在すると判定された場合に、前記画像情報生成手段が、前記事象に対応する画像位置に仮想体が描かれた仮想画像情報を生成する請求項２記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記ナビゲーション情報としての誘導経路上に存在する注意喚起候補点を、予め抽出して登録する注意喚起候補点登録手段を備え、
自車が前記注意喚起候補点に到達した時点で、さらに注意喚起の要否の判定がなされ、注意喚起が必要とされた場合に、前記仮想画像情報を生成し表示する請求項１〜４のいずれか１項記載の運転支援システム。
【請求項６】
現在の自車位置が注意喚起を行うべき注意喚起候補点か否かを判断する注意喚起候補点判断手段を備え、
前記注意喚起候補点判断手段により自車位置が注意喚起候補点であると判断された場合に、さらに注意喚起の要否の判定がなされ、注意喚起が必要とされた場合に、前記仮想画像情報を生成し表示する請求項１〜４のいずれか１項記載の運転支援システム。
【請求項７】
車載カメラを備え、前記車載カメラによって撮像された撮像情報に前記仮想画像情報が合成されて表示される請求項１〜６のいずれか１項記載の運転支援システム。
【請求項８】
車載カメラを備え、前記仮想画像情報内に描かれる仮想体が、前記車載カメラにより撮像された場合に、前記表示手段における前記仮想体の表示形態が変更される請求項１〜７の何れか１項記載の運転支援システム。
【請求項９】
車両前方を撮像する車載カメラと、
前記車載カメラの撮像情報から、運転者の視野内に運転者にとって死角となる死角部位が存在するか否かを判定する死角判定手段を備え、
前記死角判定手段により死角部位が存在すると判定された場合に、死角情報を出力する出力手段を備えた運転支援モジュール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車位置を検知する自車位置検知手段と、ナビゲーション情報を画像表示する表示手段を備えた運転支援システムに関するとともに、このような運転支援システムに使用する運転支援モジュールに関する。
【背景技術】
【０００２】
運転支援システムとしては、所謂、車載用ナビゲーション装置が良く知られている。車載用ナビゲーション装置は、自車位置を検知する自車位置検知手段を備えるとともに、地図情報を記憶した地図情報データベースを備えており、自車位置検知手段により検知された自車位置を自車位置周辺の地図画像上に表示し、目的地への経路誘導（所謂、ナビゲーション）を実行する。
例えば、ナビゲーション情報として、目的地に応じて選択すべき道路を強調して表示したり、交差点の近接を画像情報として表示したりする。さらに、音声にて、例えば「左折すべき交差点が近づいています。」等の報知を行うものもある。
【０００３】
この種の運転支援システムには、上記のように誘導経路等を表示する表示手段（ナビゲーション装置自体に備えられるディスプレイ、インパネディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ等）が備えられているが、これら表示手段の用途は、従来、基本的にナビゲーションを主とするものであった。
【０００４】
例えば、表示手段としてのフロントウインドウ上に、自車を先導する仮想車両を画像し、仮想車両に経路の先導をさせる運転支援システムが提案されている（特許文献１）。このシステムを採用すると、運転者を、目的地まで分かりやすく、安全で確実に案内できる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１４１４９５（特許請求の範囲、図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ナビゲーション装置等の運転支援システムには、それ自体に車の前方方向を撮像するための撮像カメラが搭載されていたり、地図データベースが備えられている。従って、自車の現在位置に対応した、その周辺の情報が多角的に保持されている。
このような情報は、運転者にとってその安全運転に有用な情報であるが、従来このような情報が、表示手段を介して運転に有効に活用されることはなかった。
【０００７】
本発明の目的は、ナビゲーション装置に見られるように、本来運転支援システムが保持している情報を、運転者の安全運転に有効に活用できるシステムを得ることにある。
さらに、このようなシステムに使用でき、一種の安全阻害要因である運転者にとっての死角の存在を検知できる運転支援モジュールを得ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための、自車位置を検知する自車位置検知手段と、ナビゲーション情報を画像表示する表示手段を備えた運転支援システムの特徴構成は、
運転に関連して注意を喚起すべき判定の基礎となる判定情報を取得する判定情報取得手段と、前記判定情報取得手段により取得された判定情報に基づいて注意喚起の要否を判定する判定手段とを備え、
前記判定手段により注意喚起が必要とされた場合に、注意喚起の種類に応じた仮想画像情報を生成する画像情報生成手段を備え、
前記表示手段に、前記画像情報生成手段により生成された仮想画像情報が表示可能に構成されていることにある。
【０００９】
この運転支援システムにあっては、判定情報取得手段により判定手段による判定の基礎となる判定情報が取り込まれ、この情報に基づいて判定手段が注意喚起が必要かどうかを判定する。そして、必要とされる場合に、注意喚起の種類に応じて画像情報生成手段が、仮想画像情報を生成する。
【００１０】
この種の仮想画像情報は、例えば、図２、４、６等に描かれているように、運転者から目視できない死角部位に存する可能性がある歩行者（図２、６の場合）、あるいは二輪車（図４）等である。仮想画像情報の生成に際しては、注意喚起の種類に応じて予め用意された画像情報を、そのまま選択して使用するものとしてもよいし、自車周りの状況に合わせて補正して生成するものとしてもよい。
【００１１】
表示手段側では、画像情報生成手段により生成された仮想画像情報を表示する。
運転者あるいは同乗者等は、この表示画像を見て注意を喚起されることで、運転に対する安全運転支援を行うことができる。
【００１２】
この種の判定情報としては、車載カメラからの撮像情報、現在の自車位置から一定距離範囲内にある道路若しくは施設に関する地図情報、自車の走行に関する自車情報、通信手段より得られる他車若しくは道路に関する情報である交通情報、現在の時刻である時刻情報のいずれか１種以上の情報とすることができる。
【００１３】
撮像画像は、例えば、運転者から見て運転者にとって死角となる部位の特定に利用することができ、この死角部位に存する可能性がある安全阻害要因を仮想画像情報とすることに使用できる。
地図情報は、例えば、自車が走行中にある地域内にある学校の存在等の確認の用に供することができ、学校があり、時間帯が通学時間帯であるような場合は、学校近くの横断歩道上に横断者等の仮想画像を描く仮想画像情報を生成して、表示手段に送ることで、安全運転に寄与することができる。さらに、経路の先にコーナが存在し、そのコーナの見通しがきかない場合に、そのコーナを仮想画像として画像表示することで、運転者は先のコーナの状態を知ることができる。
【００１４】
自車情報には、例えば、自車の走行速度や、自車の左折、右折等の情報が含まれている。車が左折もしくは右折をしようとしており、走行速度が高い場合には、大型車の裏側から二輪車が飛び出す等、緊急事項が発生した場合、対応が遅れがちになる。また、左折、右折時等は、このような問題が発生し易い。そこで、これら自車情報を注意喚起の要否を判定する一つの要因となすことで、的確な判定を実行することができる。
【００１５】
さらに、交通情報に関しては、例えば交差点、合流点に自車が進入しようとしている状況において、他の方向からこれらの点に進入しようとする車両等がある場合、注意喚起が必要であることを判定する必要が生じるとともに、その車両に従った仮想情報を生成して、表示することが好ましく、有効に交通情報を使用することができる。
【００１６】
また、時刻情報は、例えば、先に説明したように、通学路になっている横断歩道における横断者の多寡の判断に有用に使用できる。
【００１７】
さて、さらに具体的には、前記判定情報として前記撮像情報を取り込み可能に構成され、
前記判定手段として、前記撮像情報から、運転者の視野内に運転者にとって死角となる死角部位が存在するか否かを判定する死角判定手段を備え、
前記死角判定手段により死角部位が存在すると判定された場合に、前記画像情報生成手段が、前記死角部位に対応する画像位置に仮想体が描かれた仮想画像情報を生成する構成が採用されていることが、好ましい。
【００１８】
この構成にあっては、撮像情報を利用して死角判定手段により、運転者の視野内にある死角部位を割り出し、その部位に存することがある、小型車、二輪車、歩行者等を仮想体として仮想画像情報に埋め込むことで、その表示画像により、実際の安全阻害要因を有効に運転者等に報知することができる。
【００１９】
一方、前記判定情報として前記地図情報もしくは前記交通情報を取り込み可能に構成され、前記判定手段として、前記地図情報若しくは交通情報から、運転者にとって注意すべき事象の有無を判定する事象判定手段を備え、
前記事象判定手段により前記事象が存在すると判定された場合に、前記画像情報生成手段が、前記事象に対応する画像位置に仮想体が描かれた仮想画像情報を生成することが好ましい。
【００２０】
この構成の場合は、先に説明した学校が近くにある状況、コーナが先にある状況、さらには、交差点に他車が異なった方向から進入してくる状況等に対応するものである。
即ち、事象判定手段は、例えば学校が近くにある場合は、その学校の存在を地図情報から、同じくコーナが先にある場合は、そのコーナの存在を地図情報から割り出し、これらについての注意すべき事象か否かを判定する。
そして、注意すべき事象であると判定した場合は、画像情報生成手段によりその事象に応じて仮想体（例えば、学校近くの交差点を横断している横断者、コーナの状況、コーナの先から対抗して走行してくる他車）を描く仮想画像情報を生成する。従って、表示手段では、これらの仮想画像が表示され、安全運転に寄与することができる。
【００２１】
さて、前記ナビゲーション情報としての誘導経路上に存在する注意喚起候補点を、予め抽出して登録する注意喚起候補点登録手段を備え、
自車が前記注意喚起候補点に到達した時点で、さらに注意喚起の要否の判定がなされ、注意喚起が必要とされた場合に、前記仮想画像情報を生成し表示する構成とすることが、好ましい。
【００２２】
ナビゲーション情報として誘導経路を使用する運転支援システムにあっては、
目的地に到達可能な誘導経路が、予め得られている場合がある。この種の誘導経路にあっては、注意喚起が必要となりうる注意喚起候補点である地点を特定することが可能である。例えば、交差点において右折をする場合、注意喚起の必要度は高い。そして、右折しようとしており、対向車が存在する場合には、死角となる部位に対する注意が必要となるため、注意喚起候補点登録手段が、このような交差点を予め注意喚起候補点として登録しておく。
【００２３】
そして、自車が、これら注意喚起候補点に到達した時点で、他の判定情報に基づいて更なる判定を実行する。このようにすると、所定の誘導経路を走行する場合に、その経路について必要、十分な判定を、限定的な注意喚起候補点のみで行って、安全運転を確保することができる。
【００２４】
以上は誘導経路が特定されている場合であるが、地図データ等の情報の蓄積がなく、誘導経路を特定できない地域を走行する場合がある。
この場合は、現在の自車位置が注意喚起を行うべき注意喚起候補点か否かを判断する注意喚起候補点判断手段を備え、
前記注意喚起候補点判断手段により自車位置が注意喚起候補点であると判断された場合に、さらに注意喚起の要否の判定がなされ、注意喚起が必要とされた場合に、前記仮想画像情報を生成し表示することが、好ましい。
【００２５】
この構成にあっては、例えば、自車が交差点にいるかどうか、あるいは交差点に進入する状況にあるかどうか等の情報により、地点ベースで、自車が注意喚起候補点にあるかどうかを予備的に判断し、この要件を満たす場合にのみ、さらなる判定を行うようにする。このようにすることで、自車位置ベースでの判断を優先して、運転支援に対する負荷を軽減することができる。
【００２６】
さて、仮想画像情報の表示形態としては、車載カメラによって撮像された撮像情報に前記仮想画像情報が合成されて表示されることが好ましい。
このように合成表示することで、運転者等は注意喚起が必要とシステム側が判断した事項を、現実の撮像情報と同時に容易に認識することができる。
【００２７】
さらに、運転支援システムが、車載カメラを備え、前記仮想画像情報内に描かれる仮想体が、前記車載カメラにより撮像された場合に、前記表示手段における前記仮想体の表示形態が変更されることが好ましい。
このようにすると、予め仮想表示で表示されていた注意喚起の対象が、現実に撮像され、運転者の視野内に現れた状況で、再度、認識を新たにすることが可能となり、安全運転に大きく寄与することとなる。
【００２８】
さて、これまで説明してきた運転支援システムは、運転者にとって死角となる死角部位の存在を検知し、この死角部位に仮想体を表示することで、運転者による安全運転に寄与するものとしたが、この種の死角部位の認識は、下記する構成の運転支援モジュールにより実行することができる。
【００２９】
即ち、運転支援モジュールを、車両前方を撮像する車載カメラと、この車載カメラの撮像情報から、運転者の視野内に運転者にとって死角となる死角部位が存在するか否かを判定する死角判定手段を備え、死角判定手段により死角部位が存在すると判定された場合に、死角情報を出力する出力手段を備えてこれを構成するのである。
【００３０】
運転者にとって、死角となる部位が視野内にある場合は、その部位に何らかの安全阻害要因が存在することも考えられ、先に説明したように、その部位に仮想体を表示することが好ましく、死角を問題とする運転支援において、有効に安全支援ユニットからの情報を使用できる。
【００３１】
さらに、死角がある場合は、走行速度に上限を設定する、さらには音声、振動等により警報を発する等、このモジュールからの出力を使用して安全運転に大きく寄与することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本願に係る運転支援システム１００に関して図面に基づいて説明する。
〔運転支援システム〕
本願に係る運転支援システム１００は、主に、ナビゲーション機能を備えたナビＥＣＵ１（ナビゲーション用の電子制御装置：electric control unit）と、このナビＥＣＵ１からの出力を表示するための、表示手段としての表示装置２とを備えて構成されている。
【００３３】
ナビＥＣＵ１に対しては、ナビＥＣＵ１との間で情報の入出力が可能な情報記憶装置３が備えられている。さらに、ナビＥＣＵ１は、車両の前方を撮像する車載カメラ４、自車ｍｃの走行状態を運転者からの指令に伴って制御する走行ＥＣＵ５、車車間通信あるいは路車間通信を行う通信装置６、さらにはＧＰＳ受信機７等からなる現在位置検知装置８に接続され、これらと情報交換可能に構成されている。前記車載カメラ４は、その撮像情報から運転者の視点から見た前方情報を代表できる画像を取得できる配置とされている。
【００３４】
これら機器３、４、５、６、７は、本願にいう運転に関連して注意を喚起すべき判定の基礎となる判定情報を取得するものであるため、本願における判定情報取得手段を成す。
【００３５】
本願に係るナビＥＣＵ１の働きは、自車ｍｃの走行状況(自車位置、左折・右折しているか、走行速度・・・等)に対応して、運転者に注意喚起が必要な状態にあるかどうかを、ナビＥＣＵ１に入力されてくる、あるいはナビＥＣＵ１内で保持している判定情報に従って判定し、注意喚起が必要と判定した場合は、その注意喚起の種類に応じた仮想画像情報を生成し、表示装置２に、その仮想画像情報を表示するものである。
【００３６】
図１に示す実施形態にあっては、表示装置２としてはヘッドアップディスプレイを備えた構成を示しており、このヘッドアップディスプレイ２に、後述するように、自車ｍｃの運転状況に応じて、図２、４、６、８，１０に示すような仮想画像が表示される。ただし、この種の表示手段としての表示装置２としては、ヘッドアップディスプレイの他、液晶ディスプレイ、メータパネルディスプレイ等任意の表示装置を採用できる。
【００３７】
〔判定情報〕
以下、ナビＥＣＵ１における判定に使用する判定情報に関して、順に説明する。
【００３８】
図１に示すように、ナビＥＣＵ１に対して入出力自在に設けられる情報記憶装置３には、地図データベースｍＤＢが備えられている。この地図データベースｍＤＢにアクセスすることにより、誘導経路上若しくは自車位置に対してその近くにある「交差点ｃｒ、横断歩道、コーナＣ」あるいは「学校ｓ」等の情報を取り込み可能に構成されている。
本願にあっては、この種の地図データベースｍＤＢから取得可能な情報を「地図情報」と称する。
【００３９】
図１に示すように、ナビＥＣＵ１には車載カメラ４からの「撮像情報」が取り込み可能に構成されている。そして、ナビＥＣＵ１内には画像解析ソフトが格納されており、このソフトを使用した解析により、撮像範囲内における、大型車ｂｃ、停止車両等の存在をナビＥＣＵ１側で識別可能に構成されている。
このような画像解析に例を挙げると、通常の大型車ｂｃに関しては、その大型車ｂｃの外形形状を画像認識により確認し、道路上にひかれている白線、道路の幅方向端の接続状態等の認識から、大型車両ｂｃ及びその自車ｍｃからの位置の解析が可能となっている。
【００４０】
死角認識を実行する運転支援モジュール１４０の構成を図１４に示した。このユニットには車載カメラ４からの撮像情報が入力されてくる。そして、このユニットには、大型車認識手段１４１、ルート認識手段１４２、背景認識手段１４３が備えられており、これらの手段１４１、１４２、１４３からの情報を統括して、運転者に取って死角となる死角部位が存在するか否かを判定する死角判定手段１４４が備えられている。
この死角判定手段１４４において、大型車の背面である死角部位が存在すると判定された場合は、それに関する情報である死角情報が出力手段１４５に受け渡されて、出力されるように構成されている。
【００４１】
ここで、大型車認識手段１４１における認識手法は、水平線エッジ間の長さによる判定や垂直線エッジ間の高さによる判定をおこない、大型車画像候補の抽出を行うとともに、予め記憶されている大型車の外形形状との間で、パターン認識を実行して、適合する場合は、大型車と認識するものである。
【００４２】
ルート認識手段１４２による認識は、ルート（経路）の伸長方向をルート中央に通常設けられている白線等の認識で実行するとともに、その白線の伸長方向に延びる経路幅方向端を段差部、ガードレール等で認識するものである。このルート上に大型車が駐停車している場合は、ルートに沿って伸長しているべき画像（ルートの段差部の画像）が切れる等するため、ルートと大型車を区別できる。
【００４３】
背景認識手段１４３による認識は、大型車、ルート以外の部位の情報を背景と区分するものである。
【００４４】
そして、死角判定手段１４４にあっては、運転者の視野内に大型車が存在する場合は、この大型車の背後に死角部位が存在するものと判定する。
【００４５】
以上が運転支援モジュール１４０内における死角部位の認識に関する説明であるが、このモジュールは、死角判定手段１４４において、ルート認識手段１４２で認識されるルートに関係する画像から、そのルートの見通しも認識可能に構成されている。即ち、交差点ｃｒ、コーナＣにあっては、例えば、図８に示すように交差点の近くにある建築物の状況、図１０にあってはコーナＣの近くにある立木等の状況を識別することが可能である。換言すると、図８にあっては、交差点ｃｒに接続されるルートが見えているかどうか、図１０にあっては、コーナＣの先に接続されるルートが見えているかどうかを認識することが可能である。
【００４６】
そこで、これら認識の下に、これら建築物、立木等が撮像画像内にあり、ルートに関係する画像が切れている場合は見通しが悪い、これら建築物、立木等がなく、先のルートが見ている場合は見通しが良いという見通し判定が行うように構成されている。この種の見通し判定も、死角判定の一種である。
本願の運転支援システム１００においては、この運転支援モジュール１４０は、注意喚起判定部１１０に備えられる、第１、第２、第４、第５判定手段１１１、１１２、１１４、１１５に組み込まれて、大型車を対象とする死角判定、交差点の見通し判定、コーナの見通し判定の用に供される。
【００４７】
先に説明したように、ナビＥＣＵ１は、自車ｍｃの走行ＥＣＵ５（自車の走行制御を運転者等の指示に従って制御する走行用の電子制御装置：electric control unit）に接続されており、この走行ＥＣＵ５から、自車ｍｃにおける左又は右ウインカーの点滅状態あるいは走行速度を取得可能に構成されている。従って、ナビＥＣＵ１側では、前者の情報から自車ｍｃが左折または右折しようとしているか否かを知ることができる。本願にあっては、これら自車ｍｃに関する情報を「自車情報」と称する。
【００４８】
さらに、ナビＥＣＵ１は、車車間通信あるいは路車間通信を行う通信装置６に接続されており、この通信装置６から、他車ｏｃもしくは道路に関する情報を取得可能に構成されている。
【００４９】
この種の通信情報の代表例を挙げると、自車ｍｃが交差点ｃｒに進入しようとしている状態にあって、他車ｏｃが、その交差点ｃｒに至る他の進入路から交差点ｃｒに近づいている場合の進入路及び他車ｏｃの位置、進入速度等を挙げることができる。
また、自車ｍｃがコーナＣにかかろうとしている状態にあって、自車ｍｃに対向して他車ｏｃがそのコーナＣに近づいている場合の他車ｏｃの位置、接近速度等を挙げることができる。
本願にあっては、これら他車ｏｃもしくは道路に関する情報を「交通情報」と称する。
【００５０】
先に説明した現在位置検知装置８に備えられるＧＰＳ受信機７からは、自車ｍｃの位置を特定できるとともに、「現在時刻」をも得ることができる。即ち、現在位置検知装置８は、自車位置検知手段をなす。
【００５１】
〔ナビＥＣＵ１〕
ナビＥＣＵ１は、本願に係る運転支援システムの基幹部を成すものであり、図１に示すように、誘導経路探索及びその表示に関する処理を行うナビゲーション部１０と、本願が特徴とする注意喚起のための処理を行う注意喚起処理部１１とを備えて構成されている。
【００５２】
１  ナビゲーション部１０
この部位１０は、車載用ナビゲーション装置に常用の機能である、目的地までのナビゲーションを行う部位であり、目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段１０１、現在位置検知装置８から入力されてくる自車ｍｃの現在位置情報、方位情報等と誘導経路探索手段１０１により得られる誘導経路とを対照して、ナビゲーションに必要な画像情報を生成する誘導画像情報生成手段等１０２を備えて構成されている。ナビゲーション情報の例は、地図上に誘導経路を強調表示するとともに、誘導経路上の自車位置に合わせて、誘導方向を矢印で表示するものである。
従って、本運転支援システム１００にあっては、目的地までの誘導経路が認識されており、この誘導経路が、後の注意喚起判定に於ける処理に使用される。
【００５３】
２  注意喚起処理部１１
この部位は、本願独特の運転支援（注意喚起処理）を行う部位であり、仮想画像を利用して運転者等に対して注意喚起処理を自動的に行う構成とされている。
【００５４】
本実施の形態にあっては、システム１００が５種の注意喚起(第１判定から第５判定)全てを備えた構成に関して説明する。しかしながら、本願の対象は、これらの形態に限られるものではなく、同時に、下記するいずれかの注意喚起形態とされていてもよいし、それら一部の任意の組み合わせとなっていてもよい。
【００５５】
本願における各判定と表示される仮想体の関係を整理して説明すると以下の通りである。
【００５６】
１  第１判定：第１判定手段１１１により実行され、運転者の視野内に存する大型車ｂｃの死角に歩行者ｐを、仮想体として表示する（図２参照）。
２  第２判定：第２判定手段１１２により実行され、運転者の視野内に存する大型車ｂｃの死角に二輪車ｂを、仮想体として表示する（図４参照）。
３  第３判定：第３判定手段１１３により実行され、自車ｍｃが進行しようとする部位に横断歩道を渡ろうとする歩行者ｐの存在が予想される場合に、歩行者ｐを仮想体として表示する(図６参照)。
４  第４判定：第４判定手段１１４により実行され、自車ｍｃが進入しようとする交差点ｃｒに交通信号ｓｇを仮想体として表示するとともに、進入他車ｏｃを表示する（図８参照）。
５  第５判定：第５判定手段１１５により実行され、自車ｍｃが進入しようとするコーナＣに関して見通しがきかない場合に、そのコーナＣの形状を仮想体として表示するとともに、対向他車ｏｃがある場合は対向他車ｏｃを表示する（図１０参照）。
【００５７】
上記注意喚起処理部１１には、上記判定を行う注意喚起判定部１１０とその下手側に注意喚起画像情報生成手段１２０が備えられており、この手段１２０により、注意喚起の種類に応じた仮想画像情報が生成される。
この注意喚起画像情報生成手段１２における処理は、注意喚起判定部１１０に備えられる各判定手段１１１、１１２，１１３、１１４、１１５のより判定を受けた結果、注意喚起が必要とされる状況における、その注意喚起の種類（各判定に適合した条件種）に従ったものとなる。即ち、例えば、第１判定手段１１１により注意喚起が必要と判定された場合は、その判定に適合する仮想画像情報（具体的には、大型車ｂｃの後ろ側に描かれる歩行者ｐ等）が生成される。
これら仮想画像情報の生成に際しては、情報記憶装置３内に格納されている仮想体画像情報がデータベースｉＤＢから、判定種に対応して呼び出されて使用される。第１、第３判定では歩行者ｐが呼び出され、第２判定では二輪車ｐが呼び出される。さらに、第４判定では信号機ｓｐと他車ｏｃが、第５判定では、コーナＣ形状と他車ｏｃが呼び出されて使用される。
【００５８】
生成された仮想画像情報は、表示装置２に送られ、表示される。
【００５９】
〔各種判定〕
以下、各判定に関して、それぞれの判定手段１１１、１１２、１１３、１１４、１１５により実行される判定、及び、判定において該当した条件下で、注意喚起の種類に応じた注意喚起仮想画像生成手段１２０による画像情報の生成に関して説明する。
説明に際しては、説明を簡単にするため、仮想画像情報の生成が単一回実行されるものとする。
【００６０】
図２〜１１は、個々の判定に対応した表示例及びフローを示す図であり、図１３に、個々の判定において実行される判定内容の概要を示している。
説明に際しては、主にフローチャートを使用して判定手順を説明する。
以下のフローチャートの説明にあっては、ステップは、「Ｓ−数字−数字」の記載に従うが、これらは「Ｓ（ステップを意味する）−判定番号別の番号−当該判定番号の判定を実行するステップ番号」を意味するものとし、その右に処理内容を記載する。
【００６１】
１  第１判定
この判定は、第１判定手段１１１により実行される判定であり、図２に示すように、自車ｍｃが所定の経路を走行している状態において、常時、判定を行う例である。
図２（イ）に示す例にあっては、自車ｍｃの前方の同一走行車線に駐停車している大型車ｂｃがあり、その先から歩行者ｐ等の飛び出しがありうる状況を示している。図２(ロ)に示す例は、自車ｍｃの前方の対向方向走行車線に渋滞している又は駐停車している複数の大型車ｂｃがあるとともに、横断歩道がある状況を示しており、大型車ｂｃの間から歩行者ｐ等の飛び出しがありうる状況を示している。従って、歩行者ｐが本願にいう「仮想体」として仮想画面上に描かれる。
【００６２】
これらの例にあっては、車載カメラ４からの撮像情報と、自車の走行速度といった自車情報が判定に使用され、本願にいう「死角判定」及び「速度判定」が行われる。
【００６３】
第１判定の処理（図３参照）
Ｓ−１−１：走行する。
イ  本判定
Ｓ−１−２：車載カメラ４の撮像画像から走行車線内の前方所定距離（例えば２００ｍ）以内に駐停車車両ｃが存在しているかどうか？を判定する。
Ｓ−１−３：走行車線にいる駐停車車両ｃの認識を行う。
Ｓ−１−４：駐停車車両ｃは大型車ｂｃかどうか？画像認識により判断する。
ここで、大型車ｂｃとは、バス、トラック等の車両を意味する。
Ｓ−１−５：直進時に、自車ｍｃが一定の車速（例えば４０km/h）以上かどうか？判定する。
ロ  仮想画像情報生成
Ｓ−１−６：仮想表示の条件として、お節介度を無くすために、例えば駐停車車両ｃが大型車ｂｃで、かつ車速が４０km/h以上であれば大型車ｂｃの死角に相当するエリアに歩行者ｐ等を仮想表示させる仮想画像情報を生成する。この場合、歩行者ｐ等の表示以外には、死角エリアを枠で囲んで表示したり、警戒標識のように標識を出すようにしたりしてもよい。さらに、死角に存在する歩行者ｐ等を歩車間通信等で検知できれば仮想表示では無く、実際の対象物を表示させたり、警告することとする。
【００６４】
２  第２判定
この判定は、第２判定手段１１２により実行される判定であり、図４に示すように、自車ｍｃが所定の交差点ｃｒにおいて、右折をしようとしている状態において判定を行う例である。
図４（イ）に示す例は、交差点ｃｒにおいて、自車ｍｃが右折をしようとしている状況において、前方の対向車線に右折中の大型車ｂｃがあり、その後から二輪車ｂ等の飛び出しがありうる状況を示している。図４(ロ)に示す例は、大型車ｂｃが直進している状況を示しており、大型車ｂｃの後ろから二輪車ｂの飛び出しがありうる状況を示している。
従って、二輪車ｂが本願にいう「仮想体」として仮想画面上に描かれる。
これらの例にあっては、車載カメラ４からの撮像情報と、自車ｍｃの走行速度といった自車情報が判定に使用され、本願にいう「死角判定」及び「速度判定」が行われる。
【００６５】
この判定における処理フローを図５に示すともに、図１３（ロ）に、この判定処理の概略を示した。
この判定では、処理ステップは、Ｓ−２−１〜Ｓ−２−８に示すステップと、それ以降のステップとに分かれており、前者のステップ群は、言わば予備判定と呼べる判定ステップ群である。そして、後者のステップ群で、先に第１判定で説明したと同様な、「死角判定」及び「速度判定」を行って、所定の死角部位の存在の有無及び自車ｍｃの速度から注意喚起の必要性の判定を行う。
【００６６】
図１３（ロ）に示すように、この判定にあっては、誘導経路の存否を確認する誘導経路確認手段１１６と、この誘導経路確認手段１１６による確認に基づいて択一的に働く、注意喚起候補点登録手段１１７及び注意喚起候補点判断手段１１８とによる処理が実行される。ここで、誘導経路が設定されている場合は、注意点喚起候補点登録手段１１７が、注意を喚起すべき可能性が高い地点を抽出するとともに予め登録しておき、自車ｍｃがその候補点に到達したときにのみ、以降の判定をおこなう。一方、誘導経路が設定されていない場合は、注意喚起候補点判断手段１１８が働いており、その手段の判断に従って、以降の判断を行うかどうかが決定される。
【００６７】
この判定における注意喚起候補点かどうかの基準は、図４等からも判るように、「右折交差点ｃｒかどうか」にある。
【００６８】
第２判定の処理（図５参照）
イ  予備判定
ｓ−２−１：誘導経路はあるか？を誘導経路確認手段１１６が確認する。
【００６９】
誘導経路がある場合は、注意喚起候補点登録手段１１７による処理を実行して、この注意喚起候補点においてのみ「死角判定」及び「速度判定」を行う。即ち、
Ｓ−２−２：ナビゲーションから目的地までの誘導経路情報（経路上の地図）を取得する。
Ｓ−２−３：取得した誘導経路情報から右折する予定の交差点ｃｒがあるかないか？を判断する。
Ｓ−２−４：右折する予定の交差点ｃｒについて、事前にメモリ地点等に登録しておく。
Ｓ−２−５：走行する。
Ｓ−２−６：登録された右折予定の交差点ｃｒに到達している場合に、以下の判定に移る。到達していない場合は、走行を続ける。
【００７０】
誘導経路がない場合は、注意喚起候補点判断手段１１８による処理を常時実行して、この注意喚起候補点においてのみ「死角判定」及び「速度判定」を行う。即ち、
Ｓ−２−７：誘導経路が無いので、現在地周辺の地図情報を取得する。
Ｓ−２−８：前方の交差点ｃｒを右折するか？ウインカー、自車位置が右折レーン等の自車情報から判断する。
【００７１】
ロ  本判定
以降の処理においては、本判定の条件となる右折交差点ｃｒの要件を満たしているので、第１判定とほぼ同様な手順で判定が進められる。即ち、
Ｓ−２−９：前方の右折予定の交差点ｃｒに対して、車載カメラ４により対向車線の車両ｃの認識を行う。この認識は、対向車線が見えている状況では常に行う。
Ｓ−２−１０：対向車線に大型車ｂｃが存在するか？画像認識により判断する。
Ｓ−２−１１：右折時に、自車ｍｃが一定の車速（例えば４０km/h）以上かどうか？速度情報により判断する。
ハ  仮想画像情報生成
Ｓ−２−１２：仮想表示の条件として、お節介度を無くすために、例えば大型車ｃが存在して、かつ車速が４０km/h以上であれば大型車ｂｃの死角に相当するエリアに二輪車ｂ等を仮想表示させる画像情報を生成する。
【００７２】
表示方式は、第１判定において説明したように、死角エリアを枠で囲んで表示したり、警戒標識のように標識を出すようにしたりすることも好ましい。さらに、死角に存在する車、二輪車等を車車間通信、路車間通信等で検知できれば仮想表示では無く、実際の対象物を表示させたり、警告することとしてもよい。
仮想と実際の検知時の表示態様の違いの一例としては、仮想では破線表示を行うが実際の検知時には実線で行ったり、仮想では点滅表示を行うが実際の検知時には連続表示をしたりすることもできる。
【００７３】
３  第３判定：
この判定は、第３判定手段１１３により実行される判定であり、図６に示すように、自車ｍｃが所定の交差点ｃｒにおいて、左折をしようとしている状態において判定を行う例である。
この例にあっては、交差点ｃｒにおいて、自車ｍｃが左折をしようとしている状況において、進行方向に横断歩道があるとともに学校ｓがある場合に、横断歩道で横断者ｃｐの飛び出しがありうる状況を示している。
従って、横断者ｃｐが本願にいう仮想体として仮想画面上に描かれる状況を示している。
この例にあっては、地図データベースｍＤＢからの地図情報、現在の時刻である時刻情報、さらに、自車情報が判定に使用され、本願にいう「事象判定」「時刻判定」及び「速度判定」が行われる。
【００７４】
この判定における処理フローを図７に示した。
この判定では、第２判定と同様に処理ステップは、概略的には、Ｓ−３−１〜Ｓ−３−８に示すステップと、それ以降のステップとに分かれており、この判定においても予備判定を実行している。但し、予備判定における基準は、「左折交差点ｃｒに到達しているか否か」である。そして、後者のステップ群で、図１３（ハ）に示すように、本願にいう「事象判定」、「時刻判定」及び「速度判定」を実行する。そして、その判定結果に従って、自車ｍｃが進行しようとする部位に横断歩道を渡ろうとする横断者ｃｐの存在が予想される場合に、横断者ｃｐを仮想体として表示する(図６参照)。
【００７５】
予備判定は、判定基準以外は、第２判定において、誘導経路確認手段１１６、注意喚起候補点登録手段１１７、注意喚起候補点判断手段１１８における処理で説明したと同様である。
【００７６】
第３判定の処理（図７参照）
イ  予備判定
Ｓ−３−１：ナビゲーションにより、誘導経路があるかどうか？誘導経路確認手段１１６が確認する。
【００７７】
誘導経路がある場合は、注意喚起候補点登録手段１１７により以下の処理が実行される。
Ｓ−３−２：ナビゲーションから目的地までの誘導経路情報（経路上の地図）を取得する。
Ｓ−３−３：取得した誘導経路情報から左折する予定の交差点ｃｒがあるかないか？を判断する。
Ｓ−３−４：左折する予定の交差点ｃｒについて、事前にメモリ地点等に登録しておく。
Ｓ−３−５：走行する。
Ｓ−３−６：左折予定の交差点ｃｒに到達したかどうかを判定し、到達している場合は以下の判定に移り、到達していない場合は走行を継続する。
【００７８】
誘導経路がない場合は、注意喚起候補点判断手段１１８により以下の処理が実行される。
Ｓ−３−７：誘導経路が無いので、現在地周辺の地図情報を取得する。
Ｓ−３−８：前方の交差点ｃｒを左折するか？ウインカー、自車ｍｃ位置が左折レーン等の自車ｍｃ情報から判断する。
【００７９】
ロ  本判定
以下の処理は、本願にいう「事象判定」、「時刻判定」、「速度判定」となる。
事象判定
Ｓ−３−９：前方の交差点ｃｒの範囲内の周辺所定ｋｍ（例えば１ｋｍ）以内に駅、学校ｓ等があるかどうか？地図データベースｍＤＢで判定する。
このように地図情報から、運転者にとって注意すべき事象の有無の判定である事象判定を行う手段を事象判定手段と呼ぶ。
時刻判定
Ｓ−３−１０：時間帯が、予め設定された所定時〜所定時（例えば、午前６時〜１０時、午後１６時〜２０時等のいずれか）であるかどうか？をＧＰＳ時刻情報、車両時刻情報等で判定する。
速度判定
Ｓ−３−１１：左折時に、自車ｍｃが車速所定km/h（例えば４０km/h）以上かどうか？速度情報により判定する。
ハ  仮想画像情報生成
Ｓ−３−１２：仮想表示の条件として、お節介度を無くすために、例えば左折時の交差点ｃｒ周辺、時間帯、かつ車速が所定km/h以上であれば、右折後に相当するエリアに横断者ｃｐ等を仮想表示させる仮想画像情報を生成する。
【００８０】
表示形態に関しては、横断者ｃｐ等の表示以外に、死角エリアを枠で囲んで表示したり、警戒標識のように標識を出すようにしたりしてもよい。さらに、先に存在する車等を車車間通信、路車間通信等で検知できれば仮想表示では無く、実際の対象物を表示させたり、警告するのが好ましい。
仮想と実際の検知時の表示態様の違いの一例としては、仮想では破線表示を行うが実際の検知時には実線で行ったり、仮想では点滅表示を行うが実際の検知時には連続表示をしたりするのは、先の例と同様である。
【００８１】
４  第４判定
この判定は、第４判定手段１１４により実行される判定であり、図８に示すように、自車ｍｃが所定の交差点ｃｒにおいて、他車ｏｃが交差点ｃｒに進入しようとしている状態において判定を行う例である。この例にあっては、交差点ｃｒにおいて信号ｓｇ等がない場合に、他車ｏｃの進入が安全阻害要因になりうる状況を示している。
【００８２】
従って、信号機ｓｇが本願にいう仮想体として仮想画面上に描かれる状況を示している。
この例にあっては、車載カメラ４からの撮像情報、車車通信等による交通情報さらに、現在の自車ｍｃの位置、速度等の自車情報が判定に使用され、本願にいう「見通し判定（一種の死角判定）」、「事象判定」が行われる。
【００８３】
この判定における処理フローを図９に示した。
この判定でも、Ｓ−４−１〜Ｓ−４−８に示すステップにあっては、誘導経路確認手段１１６、注意喚起候補点登録手段１１７、注意喚起候補点判断手段１１８により処理が実行される。但し、予備判定における基準は、「信号機ｓｇの無い交差点ｃｒに到達しているか否か」である。そして、以降のステップ群で、図１３（ニ）に示すように、本願にいう「見通し判定」、「事象判定」を実行する。
【００８４】
第４判定の処理（図９参照）
イ  予備判定
Ｓ−４−１：ナビゲーションにより、誘導経路があるかどうか？誘導経路確認手段１１６で確認する。
【００８５】
注意喚起候補点登録手段１１７により、以下の処理を実行される。
Ｓ−４−２：ナビゲーションから目的地までの誘導経路情報（経路上の地図）を取得する。
Ｓ−４−３：取得した誘導経路情報から信号の無い直進予定の交差点ｃｒがあるかないか？を判断する。
Ｓ−４−４：信号の無い直進予定の交差点ｃｒについて、事前にメモリ地点等に登録しておく。
Ｓ−４−５：走行する。
Ｓ−４−６：信号の無い直進予定の交差点ｃｒに到達したかどうかを判定し、到達した場合は、以下の判定に移り、到達しない場合は走行を続ける。
【００８６】
注意喚起候補点判断手段１１８により、以下の処理が実行される。
Ｓ−４−７：経路が無いので、現在地周辺の地図情報を取得する。さらに、信号の無い交差点ｃｒか否かを判定する。
Ｓ−４−８：信号の無い直進予定の信号の無い直進予定の交差点ｃｒに到達したかどうかを判定し、到達した場合は、以下の判定に移り、到達しない場合は処理を続ける。
【００８７】
ロ  本判定
この判定では、「見通し判定」及び「事象判定」が実行される。
見通し判定
Ｓ−４−９：前方の交差点ｃｒが見通しが良いかどうか？車載カメラ４からの撮像情報で判断する。見通しの悪さは、例えば、住宅等の壁による立体物の有無で判断したり、ナビの情報から判定する。学習でメモリ地点に登録しておいてもよい。
【００８８】
事象判定
Ｓ−４−１０：見通しが悪ければ、他車ｏｃが接近しているかどうか？車車間通信、路車間通信等から得られる交通情報で判定する。
Ｓ−４−１１：接近している他車ｏｃの位置、速度、交差点ｃｒ中央までの残距離等により交差点ｃｒへの到達時間を計算する。
Ｓ−４−１２：接近車両ｏｃは、自車ｍｃより早く交差点ｃｒに接近するかどうか？判定する。接近車同様、自車ｍｃの位置、速度、交差点ｃｒ中央までの残距離等により自車ｍｃの交差点ｃｒへの近接度合いを計算してどちらが早く接近するか？判定する。
このように交通情報から、運転者にとって注意すべき事象の有無の判定である事象判定を行う手段をも事象判定手段と呼ぶ。
ハ  仮想画像情報生成
Ｓ−４−１３：信号ｓｇを仮想的に表示させ、信号シグナルを赤にして仮想表示する仮想画像情報を生成する。そうすることで、停止や徐行を喚起すことができる。
Ｓ−４−１４：信号ｓｇを仮想的に表示させ、信号シグナルを青にして仮想表示する仮想画像情報を生成する。そうすることで、通過を喚起する。
表示の形態は、信号を表示する以外の任意の警告表示でよい。さらに図示するように、他車ｏｃの近接を表示させてもよい。
【００８９】
５  第５判定
この判定は、第５判定手段１１５により実行される判定であり、図１０に示すように、自車ｍｃが所定のコーナＣに進入しようとしている状態において判定を行う例である。この例にあっては、コーナＣにおいて見通しが利かない場合に、コーナＣの状況、対向他車ｏｃの近接が安全阻害要因になりうる状況を示している。
従って、先のコーナＣの状態、対向他車ｏｃが本願にいう仮想体として仮想画面上に描かれる状況を示している。
この例にあっては、車載カメラ４からの撮像情報、車車通信等による交通情報が判定に使用され、本願にいう「見通し判定」「事象判定」が行われる。
【００９０】
この判定における処理フローを図１１に示した。
この判定でも、Ｓ−５−１〜Ｓ−５−８に示すステップは、誘導経路確認手段１１６、注意喚起候補点登録手段１１７、注意喚起候補点判断手段１１８により処理が実行される。但し、予備判定における判定基準は、「急なコーナＣ、あるいは連続コーナＣに到達しているか否か」である。そして、後者のステップ群で、図１３（ホ）に示すように、「見通し判定」、「事象判定」を実行する。
【００９１】
第５判定の処理（図１１参照）
【００９２】
イ  予備判定
Ｓ−５−１：ナビゲーションにより，誘導経路があるかどうか？誘導経路確認手段１１６により確認する。
【００９３】
注意喚起候補点登録手段１１７は以下の処理を実行する。
Ｓ−５−２：ナビゲーションから目的地までの誘導経路情報（経路上の地図）を取得する。
Ｓ−５−３：取得した誘導経路情報から急なコーナＣ、連続コーナＣ等の危険なコーナＣあるかないか？を判断する。ここで危険なコーナに関しては、そのコーナの曲率、コーナ長さ、連続する部分コーナの数等を基準として、一定要件を満たす場合に危険なコーナと判定する。局率が高いほど、長さが長いほど、連続数が多いほど危険度は高いものとする。
Ｓ−５−４：急なコーナＣ、連続コーナＣ等の危険なコーナＣについて、事前にメモリ地点等に登録しておく。
Ｓ−５−５：走行する。
Ｓ−５−６：危険なコーナＣに到達したかどうかを判定し、到達した場合は、以下の判定に移り、到達しない場合は走行を続ける。
【００９４】
注意喚起候補点確認手段１１７は以下の処理を実行する。
Ｓ−５−７：誘導経路が無いので、現在地周辺の地図情報を取得する。
Ｓ−５−８：危険なコーナＣに到達したかどうかを判定し、到達した場合は、以下の判定に移り、到達しない場合は処理を続ける。
【００９５】
ロ  本判定
この判定では「見通し判定」及び「事象判定」を行う
見通し判定
Ｓ−５−９：前方のコーナＣが見通しが良いかどうか？車載カメラ４等からの情報で判断する。
見通しの悪さは、例えば、住宅等の壁による立体物の有無で判断したり、ナビの情報から判断する。学習でメモリ地点に登録しておいてもよい。
事象判定
Ｓ−５−１０：見通しが悪ければ、対向車ｏｃが接近しているかどうか？車車間通信、路車間通信等で判定する。この場合も事象判定手段が働くこととなる。
【００９６】
ハ  仮想画像情報生成
Ｓ−５−１１：対向他車ｏｃを仮想的に表示させる仮想画像情報を生成する。
この表示により、死角で見えないコーナＣ形状や対向他車ｏｃを事前に運転者へ教えることができる。
Ｓ−５−１２：コーナＣを仮想的に表示させる仮想画像情報を生成する。
この表示により、死角で見えないコーナＣ形状を事前に運転者へ教えることができる。
【００９７】
〔別実施の形態〕
（１）上記の実施の形態では、第４判定において、信号機ｓｇのない交差点ｃｒにおける判定に関して説明したが、図１２に示すように、信号機ｓｇのない合流点ｉｍに関する注意喚起の判定を行うものとしてもよい。この場合、合流点ｉｍに進入してくる他車ｏｃ、その位置、速度を交通情報から認識するとともに、自車ｍｃの位置、速度を認識して、先に説明したような、赤信号表示あるいは青信号表示をすることとなる。
（２）  上記の実施の形態にあっては、本願にいう見通し判定を含む死角判定を実行して死角情報を出力する運転支援モジュールを、判定手段内に備え、その出力情報により死角判定を行う例を示したが、このモジュールの出力を本願にいう注意喚起に使用するのみならず、例えば、走行ＥＣＵ側へ送って、走行速度に減速の用に供してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
ナビゲーション装置に見られるように、本来運転支援システムが保持している情報を、運転者の安全運転に有効に活用できるシステムを得ること、さらには、このようなシステムに使用でき、一種の安全阻害要因である運転者にとっての死角の存在を検知できる運転支援モジュールを得ることができた。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本願の運転支援システムの構成を示す機能ブロック図
【図２】車が直進する場合の表示手段に表示される画像を示す図
【図３】図２に示す仮想画像生成のフローを示す図
【図４】車が右折する場合の表示手段に表示される画像を示す図
【図５】図４に示す仮想画像生成のフローを示す図
【図６】車が左折する場合の表示手段に表示される画像を示す図
【図７】図６に示す仮想画像生成のフローを示す図
【図８】車が交差点ｃｒに到達する場合の表示手段に表示される画像を示す図
【図９】図８に示す仮想画像生成のフローを示す図
【図１０】車がコーナＣに入る場合の表示手段に表示される画像を示す図
【図１１】図１０に示す仮想画像生成のフローを示す図
【図１２】車が合流点に到達する場合の表示手段に表示される画像を示す図
【図１３】各判定処理の概略の流れを示す図
【図１４】死角判定を行う運転支援モジュールの構成を示す図
【符号の説明】
【０１００】
１        ナビＥＣＵ
２        表示装置（表示手段）
３        情報記憶装置（記憶手段）
４        車載カメラ（撮像手段）
５        走行ＥＣＵ
６        通信装置
８        現在位置確認装置
１０      ナビゲーション部
１１      注意喚起処理部
１０１    誘導経路探索手段
１０２    誘導画像情報生成手段
１１０    注意喚起判定部
１１１    第１判定手段
１１２    第２判定手段
１１３    第３判定手段
１１４    第４判定手段
１１５    第５判定手段
１１６    誘導経路確認手段
１１７    注意喚起候補点登録手段
１１８    注意喚起候補点判断手段
１２０    注意喚起画像情報生成手段
１４０    運転支援モジュール
【図１】
2006072830.tif 000003
【図２】
2006072830.tif 000004
【図３】
2006072830.tif 000005
【図４】
2006072830.tif 000006
【図５】
2006072830.tif 000007
【図６】
2006072830.tif 000008
【図７】
2006072830.tif 000009
【図８】
2006072830.tif 000010
【図９】
2006072830.tif 000011
【図１０】
2006072830.tif 000012
【図１１】
2006072830.tif 000013
【図１２】
2006072830.tif 000014
【図１３】
2006072830.tif 000015
【図１４】
2006072830.tif 000016