(57)【要約】【課題】  交差点における複数の車両の優先度を決定するにあたり、車両間での公平感を高めることができる交通制御装置および交通制御システムを提供する。【解決手段】  交通制御装置１は、優先度ポイント算出部１３を備えており、優先度ポイント算出部１３は、自車両の過去の走行履歴を参照して優先度ポイントを算出する。算出した優先度ポイントは、優先度ポイント比較判断部１５に出力されるとともに、交差点における相手車両に送信手段２４を介して送信される。相手車両からは、相手車両の優先度ポイントが送信され、受信手段２１で相手車両の優先度ポイントが受信される。受信された優先度ポイントは、優先度ポイント比較判断部１５に出力する。優先度ポイント比較判断部１５では、優先度ポイント算出部１３から出力された優先度ポイントと、受信手段２１で受信した相手車両の優先度ポイントとを比較し、自車両が優先か否かを判断する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と相手車両との走行ラインが交差する交差点を検出する交差点検出手段と、交差点における自車両の優先度を算出する優先度ポイント算出手段と、自車両の優先度ポイントと相手車両の優先度ポイントとを送受信する送受信手段と、自車両の優先度ポイントと相手車両の優先度ポイントとを比較し、自車両の優先度ポイントと相手車両の優先度ポイントとの比較結果に基づいて相手車両に対する自車両の優先度を判断する優先度判断手段と、相手車両に対する自車両の優先度が高い場合に前記交差点の通行を許可する通行許可手段と、を備える交通制御装置において、
前記優先度ポイント算出手段は、自車両の過去の走行履歴を参照して、優先度ポイントを算出することを特徴とする交通制御装置。
【請求項２】
前記過去の走行履歴は、過去に通過した交差点における優先履歴、交通法規遵守履歴、および過去に通過した交差点における通過待ち時間履歴のうちの少なくとも１つである請求項１に記載の交通制御装置。
【請求項３】
交差点における優先の割合を乗員が選択する優先度合い選択手段をさらに備え、前記優先度判断手段は、優先度ポイントの比較結果および乗員が選択した優先度合いに基づいて相手車両に対する自車両の優先度を判断する請求項１または請求項２に記載の交通制御装置。
【請求項４】
複数の車両の走行ラインが互いに交差する交差点で複数の車両が交差する交差点を検出する交差点検出手段と、交差点を交差する前の複数の車両における各優先度ポイントを算出する優先度ポイント算出手段と、各車両における優先度を送受信する送受信手段と、各車両の優先度ポイントとを比較する優先度ポイント比較手段と、前記複数の車両のうち、優先度ポイントの高い車両を優先度の低い車両に対して優先的に交差点の通行を許可する通行許可手段と、を備える交通制御システムにおいて、
前記優先度ポイント算出手段は、各車両の過去の走行履歴を参照して、優先度ポイントを算出することを特徴とする交通制御システム。
【請求項５】
交差点に設けられた信号機と、前記複数の車両における優先度ポイントに基づいて、前記信号機を制御する信号機制御手段と、交差点における各車線で信号待ちをしている車両の優先度ポイントの合計値を算出する優先度合計値算出手段と、をさらに備え、
前記信号機制御手段は、各車線での優先度ポイントの合計値に基づいて、前記信号機を制御する請求項４に記載の交通制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車両が交差する交差点における通行可能状態を制御する交通制御装置および交通制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両と相手車両との走行ラインが交差する交差点では、自車両または相手車両のいずれかが優先して走行することにより、円滑な交通状態が維持される。このような交差点における優先度を決定するにあたり、従来では、交差点に信号機を設けたり、一定の交通法規を設けたりして対応していた。また、近年では、自車両と相手車両との間に優先度を設定し、この優先度に基づいて車両同士の交差点における優先順位を決定する技術が開示されている。その例として、特開平１１−１１０６９３号公報に開示された交通制御システムがある。この交通制御システムは、自車と他車とが交差点に進入しようとする際に、自車と他車との間で優先度に関する情報を交換し、両車両の優先度に基づいていずれの車両が優先されるかを判断するというものである。
【特許文献１】特開平１１−１１０６９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記特許文献１に開示された交通制御システムでは、両車両の位置関係や車両の種類、あるいは交差点に進入する直前での待ち時間等によって優先度を判断している。このため、所定の車両は常に優先され、逆に所定の車両は常に非優先となるなど、車両間で不公平感が高くなる可能性があるという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明の課題は、交差点における複数の車両の優先度を決定するにあたり、車両間での公平感を高めることができる交通制御装置および交通制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決した本発明に係る交通制御装置は、自車両と相手車両との走行ラインが交差する交差点を検出する交差点検出手段と、交差点における自車両の優先度を算出する優先度ポイント算出手段と、自車両の優先度ポイントと相手車両の優先度ポイントとを送受信する送受信手段と、自車両の優先度ポイントと相手車両の優先度ポイントとを比較し、自車両の優先度ポイントと相手車両の優先度ポイントとの比較結果に基づいて相手車両に対する自車両の優先度を判断する優先度判断手段と、相手車両に対する自車両の優先度が高い場合に交差点の通行を許可する通行許可手段と、を備える交通制御装置において、優先度ポイント算出手段は、自車両の過去の走行履歴を参照して、優先度ポイントを算出するものである。
【０００６】
本発明に係る交通制御装置においては、相手車両との間で優先度ポイントを比較して、その比較結果に基づいて、交差点における優先度を判断する。ここで、優先度ポイントを算出するにあたり、自車両の過去の走行履歴を参照している。したがって、たとえば過去に道を譲った回数が多い車両は優先されやすくするなどとすることができるので、車両間における公平感を高めることができる。
【０００７】
過去の走行履歴は、過去に通過した交差点における優先履歴、交通法規遵守履歴、および過去に通過した交差点における通過待ち時間履歴のうちの少なくとも１つである態様とすることができる。
【０００８】
このように、過去の走行履歴として、過去に通過した交差点における優先履歴、交通法規遵守履歴、および過去に通過した交差点における通過待ち時間履歴を用い、道を譲ったドライバ、交通法規を遵守するドライバ、交差点で多く待たされたドライバを優先させることができる。これによって、車両間の公平感をさらに高いものとすることができる。ここで、交差点で優先された場合には優先度ポイントを減算し、非優先とされた場合には優先度ポイントを加算することもできる。
【０００９】
また、交差点における優先の割合を乗員が選択する優先度合い選択手段をさらに備え、優先度判断手段は、優先度ポイントの比較結果および乗員が選択した優先度合いに基づいて相手車両に対する自車両の優先度を判断する態様とすることができる。
【００１０】
このように、優先度合い選択手段を設けることにより乗員（ドライバ）が急いでいるか否かによって優先度ポイントの利用方法を選択することができるので、ドライバが自らの意思によって優先度ポイントを有効利用することができるようになる。
【００１１】
さらに、上記課題を解決した本発明に係る交通制御システムは、複数の車両の走行ラインが互いに交差する交差点で複数の車両が交差する交差点を検出する交差点検出手段と、交差点を交差する前の複数の車両における各優先度ポイントを算出する優先度ポイント算出手段と、各車両における優先度を送受信する送受信手段と、各車両の優先度ポイントとを比較する優先度ポイント比較手段と、複数の車両のうち、優先度ポイントの高い車両を優先度の低い車両に対して優先的に交差点の通行を許可する通行許可手段と、を備える交通制御システムにおいて、優先度ポイント算出手段は、自車両の過去の走行履歴を参照して、優先度ポイントを算出するものである。
【００１２】
本発明に係る交通制御システムにおいては、各車両の間で優先度ポイントを比較して、その比較結果に基づいて、交差点における優先度を判断する。ここで、優先度ポイントを算出するにあたり、自車両の過去の走行履歴を参照している。したがって、過去の走行履歴に応じた優先度ポイントが算出されるので、車両間における公平感を高めることができる。
【００１３】
ここで、交差点に設けられた信号機と、複数の車両における優先度ポイントに基づいて、信号機を制御する信号機制御手段と、交差点における各車線で信号待ちをしている車両の優先度ポイントの合計値を算出する優先度合計値算出手段と、をさらに備え、信号機制御手段は、各車線での優先度ポイントの合計値に基づいて、信号機を制御する態様とすることができる。
【００１４】
このように、交差点に信号機が設けられている交差点において、複数の車両が並んでいる場合には、各車両の優先度ポイントの合計値に基づいて、信号機を制御することによって、車両間で公平感の高い状態で信号機の制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る車両の交通制御装置および交通制御システムによれば、交差点における複数の車両の優先度を決定するにあたり、車両間での公平感を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各実施形態において、同一の機能を有する部分については同一の符号を付し、重複する説明は省略することがある。図１は、本発明の第一の実施形態に係る交通制御装置のブロック構成図である。
【００１７】
図１に示すように、本実施形態に係る交通制御装置は、ＥＣＵ１を備えている。ＥＣＵ１は、交差点判断部１１、走行状態判断部１２、優先度ポイント算出部１３、優先度ポイント記憶部１４、優先度ポイント比較判断部１５、および通行許可部１６を備えている。また、ＥＣＵ１には、受信手段２１、ナビゲーション装置２２、速度センサ２３、送信手段２４、および優先度ポイント情報入力手段２５が接続されている。さらに、ＥＣＵ１には、表示部３１およびブレーキシステム３２が接続されている。
【００１８】
受信手段２１は、たとえば車両の車体に設けられており、他車等から出力される他車の優先度ポイントを受信する。また、受信手段２１は、ＥＣＵ１における優先度ポイント比較判断部１５に接続されており、受信した優先度ポイントを優先度ポイント比較判断部１５に出力する。また、ナビゲーション装置２２は、ＧＰＳアンテナおよび自車位置検出手段を備えており、衛星等から出力される位置情報をＧＰＳアンテナで受信し、自車位置検出手段に記憶されたマップ等を参照して自車両の位置を検出する。ナビゲーション装置２２はＥＣＵ１における交差点判断部１１に接続されており、検出した自車両の位置情報を自車両近傍のマップ情報とともに交差点判断部１１に出力する。
【００１９】
速度センサ２３は、たとえば車輪に取り付けられており、自車両の速度を検出している。速度センサ２３は、ＥＣＵ１における走行状態判断部１２に接続されており、検出した自車両の速度情報を走行状態判断部１２に出力している。送信手段２４は、たとえば車両の車体に設けられており、優先度ポイント算出部１３で算出された優先度ポイントをたとえば他車に向けて出力する。
【００２０】
優先度ポイント情報入力手段２５は、車両やドライバの属性などの優先度ポイントに関連する情報を入力する手段である。優先度ポイント情報入力手段２５は、ＥＣＵ１における優先度ポイント記憶部１４に接続されており、入力された優先度ポイント情報を優先度ポイント記憶部１４に出力する。ここでの優先度ポイント情報としては、ドライバが初心者または高齢者であるかといったドライバ情報、車両が緊急車両であるか否かといった車両情報、ドライバに違反履歴があるかなどのドライバ履歴情報が含まれる。
【００２１】
表示部３１は、たとえば車両のインパネ部分に設けられたモニタからなり、優先表示灯と非優先表示灯とを備えている。表示部３１は通行許可部１６から出力される情報に基づいて、優先表示灯／非優先表示灯のいずれかを点灯させる。ブレーキシステム３２は、ドライバの意思とは無関係な状態で車両にブレーキを掛ける自動ブレーキを備えている。ブレーキシステム３２は、通行許可部１６に接続されており、通行許可部１６から優先情報が出力された場合、自動ブレーキの作動を禁止し、非優先情報が出力された場合に、自動ブレーキを作動可能な状態とする。
【００２２】
ＥＣＵ１における交差点判断部１１では、ナビゲーション装置２２から出力されたマップ情報および自車両の位置情報に基づいて、自車両の走行ライン前方に複数の車両の走行ラインが互いに交差する交差点があるか否かを判断する。交差点判断部１１は、交差点があるか否かの判断結果を優先度ポイント算出部１３に出力する。走行状態判断部１２は、速度センサ２３から出力される速度情報に基づいて、自車両が停止状態であるか否かを判断する。走行状態判断部１２では、停止状態であるか否かの判断結果を優先度ポイント算出部１３に出力する。
【００２３】
優先度ポイント算出部１３では、交差点判断部１１から出力される交差点であるか否か、走行状態判断部１２から出力される停止状態であるか否か、優先度ポイント記憶部１４から出力される優先度ポイントに基づいて、優先度ポイントの算出を行う優先度ポイント算出部１３では、算出した優先度ポイントを優先度ポイント記憶部１４および優先度ポイント比較判断部１５に出力する。優先度ポイント算出部１３では、過去の走行履歴として、交差点で一時停止したかという交通法規遵守を用いて優先度ポイントを算出している。
【００２４】
優先度ポイント記憶部１４では、優先度ポイント情報入力手段２５から入力された優先度情報に基づいて定められる優先度ポイントを予め記憶しておく。また、優先度ポイント算出部１３で算出された優先度が優先度ポイント算出部１３から出力された場合には、優先度ポイントをその都度更新して記憶する。優先度ポイント記憶部１４には、過去の走行履歴である交通法規遵守の履歴を用いて算出された優先度ポイントが記憶されている。したがって、この優先度ポイント記憶部１４が、本発明の走行履歴記憶手段となる。さらに、優先度ポイント記憶部１４では、記憶している優先度ポイントを優先度ポイント算出部１３に出力する。
【００２５】
優先度ポイント比較判断部１５は、受信手段２１から出力される他車両（相手車両）の優先度ポイントおよび優先度ポイント算出部１３から出力される自車両の優先度ポイントを比較し、いずれの優先度が高いかの判断を行う。また、優先度ポイント比較判断部１５は、通行許可部１６に接続されており、自車両の優先度ポイントが相手車両の優先度ポイントよりも高いか否かの自車両優先情報を出力する。
【００２６】
通行許可部１６は、表示部３１およびブレーキシステム３２に接続されている。通行許可部１６では、優先度ポイント比較判断部１５から出力された自車両優先情報に基づいて、表示部３１における優先／非優先の表示、およびブレーキシステム３２における自動ブレーキの作動／禁止を制御する。
【００２７】
以上の構成を有する本実施形態に係る交通制御装置が複数の車両のそれぞれに搭載されており、これらの複数の車両に搭載された交通制御装置によって、本発明の交通制御システムが構成される。
【００２８】
次に、本実施形態に係る交通制御システムにおける交通制御装置の制御手順について説明する。本実施形態に係る交通制御装置（交通制御システム）では、交差点における複数の車両が通行する際の優先順位を決定するために優先度ポイントが用いられる。この優先度ポイントには、上限値および下限値が定められているとともに、過去の運転履歴に基づいた加減算が行われる。ここで、まず、優先度ポイントの加減手順の一例について説明する。優先度ポイントを加減する前の優先度ポイントの初期値は、優先度ポイント情報入力手段２５から入力される優先度ポイント情報によって定められる。優先度ポイント情報としては、ドライバ情報、車両情報、およびドライバ履歴情報がある。
【００２９】
このうち、ドライバ情報として、ドライバが初心者または高齢者である場合には、ドライバがその他の者である場合と比較して、高い優先度ポイントが初期値として設定される。また、車両情報として、車両が救急車などの緊急車両である場合には、後に説明する加減算を行うことなく、常に相手車両に対して高い優先度ポイントが設定される。さらに、ドライバ履歴情報として、ドライバが違反履歴を有している場合等には、その違反度合いや違反回数に応じた低い優先度ポイントが設定される。
【００３０】
ここで、優先度ポイントを加減する手順について説明する。図２は、優先度ポイントを加減する手順を示すフローチャートである。
【００３１】
図２に示すように、交通制御装置におけるＥＣＵ１では、ナビゲーション装置２２から出力される自車両の位置情報とマップ情報とを参照して、自車両の前方に交差点があるか否かを判断する（Ｓ１）。その結果、前方に交差点がない場合には、ステップＳ１に戻り、交差点があるまで制御を継続する。一方、交差点があると判断した場合には、自車両が交差点で停止したか否かを判断する（Ｓ２）。交差点で停止したか否かの判断は、ナビゲーション装置２２から出力される自車両の位置情報およびマップ情報、並びに速度センサ２３から出力される速度情報に基づいて判断される。
【００３２】
その結果、車両が停止したと判断した場合には、安全運転を行ったと判断できることから、優先度ポイント算出部１３において、優先度ポイントとしてポイントを加算する（Ｓ３）。また、ステップＳ２で自車両が停止していないと判断した場合には、自車両の後方に交差点が位置しているか否かを判断する（Ｓ４）。
【００３３】
その結果、交差点が後方に位置していない場合には、自車は未だ交差点を通過していないので、ステップＳ２に戻り、交差点を通過するまで車両が停止したか否かの判断を行う。また、交差点が後方に位置していると判断した場合には、自車両は交差点で停止することなく通過したことになる。この場合には、安全運転を行っていないと判断することができるので、優先度ポイント算出部１３において、優先度ポイントを減算する（Ｓ５）。
【００３４】
こうして、優先度ポイント算出部１３において、優先度ポイントを加算し（Ｓ３）、または減算した（Ｓ５）後、優先度ポイントが上限値または下限値を超えないように、優先度ポイントの上限値および下限値を制限する（Ｓ６）。このようにして、優先度ポイントが算出される。算出された優先度ポイントは、優先度ポイント算出部１３から優先度ポイント記憶部１４に出力される。優先度ポイント記憶部１４では、優先度ポイント算出部１３で算出された優先度ポイントを記憶しておき、交通制御が行われる際の自車両の優先度ポイントとして利用される。
【００３５】
ここでは、過去の運転履歴として、交差点における一時停止の有無による交通法規遵守が行われたか否かを判断している。そして、交差点で一時停止をすることにより交通法規遵守を行った場合には優先度ポイントを加算し、交差点で一時停止をすることなく交通法規遵守を行っていない場合には優先度ポイントを減算している。このように、過去の運転履歴において交通法規遵守を行うことにより優先度ポイントが高くなり、安全運転を行わないことにより優先度ポイントが低くなることから、車両間での公平感を高めることができる。
【００３６】
また、ここでは、過去に交差点における一時停止を行ったか否かにより優先度ポイントの加減を行っているが、たとえば、過去に交差点において他車両に道を譲った回数などによって優先度ポイントの加減を行うこともできる。
【００３７】
続いて、本実施形態に係る交通制御装置の制御手順について説明する。本実施形態では、図３に示すように、自車両Ｍ１と相手車両Ｍ２とのそれぞれに交通制御装置が搭載されており、これらの交通制御装置によって交通制御システムが構築されている。これらの自車両Ｍ１と相手車両Ｍ２とが交差点Ｃで出会う際に、両車両Ｍ１，Ｍ２におけるのそれぞれの交通制御装置から優先度ポイント情報を送信し、互いに優先度の比較を行って交通制御が行われる。
【００３８】
以下に、自車両Ｍ１における交通制御装置の動作手順を説明する。図４は、本実施形態に係る交通制御装置の動作手順を示すフローチャートである。ここでは、自車両Ｍ１に設けられた交通制御装置の制御について説明するが、相手車両Ｍ２においても同様の制御が行われている。
【００３９】
図４に示すように、交通制御装置では、最初に自車両の前方に交差点があるか否かを判断する（Ｓ１１）。前方に交差点があるか否かの判断は、ナビゲーション装置２２から出力される自車両の位置情報とマップ情報とを参照することによって行われる。その結果、交差点がないと判断した場合には、その結果、前方に交差点がない場合には、ステップＳ１に戻り、交差点があるまで制御を継続する。一方、交差点があると判断した場合には、交差点Ｃにおいて、隣接車両（以下「相手車両」という）Ｍ２があるか否かを判断する（Ｓ１２）。相手車両Ｍ２があるか否かの判断は、たとえば別途設けられた隣接車両検出器によって相手車両Ｍ２が検出されたか否かによって行われる。
【００４０】
その結果、相手車両Ｍ２がないと判断した場合には、ステップＳ１に戻り交差点があるまで制御を継続する。一方、相手車両Ｍ２があると判断した場合には、優先度ポイント算出部１３は、図２に示すフローで算出され、優先度ポイント記憶部１４に記憶された現在の自車両の優先度ポイントを送信手段２４および優先度ポイント比較判断部１５に出力する。それから、送信手段２４は、優先度ポイント算出部１３から出力された優先度ポイント情報を相手車両Ｍ２に送信する（Ｓ１３）。
【００４１】
これと同時に、相手車両Ｍ２は、相手車両の優先度ポイントを自車両Ｍ１に対して送信している。自車両Ｍ１では、相手車両Ｍ２から出力された優先度ポイント情報を受信手段２１によって受信する（Ｓ１４）。受信手段２１は、受信した優先度ポイントを優先度ポイント比較判断部１５に出力する。
【００４２】
優先度ポイント比較判断部１５では、優先度ポイント算出部１３から出力された自車両Ｍ１の優先度ポイントおよび受信手段２１から出力された相手車両Ｍ２の優先度ポイントを比較し、両車両Ｍ１，Ｍ２の優先順位を比較する（Ｓ１５）。その比較結果から自車両Ｍ１の優先度が高いか否かを判断する（Ｓ１６）。
【００４３】
その結果、自車両Ｍ１の優先度が高くないと判断した場合には、交差点Ｃへの進入にあたって、自車両Ｍ１の方が相手車両Ｍ２よりも非優先であると判断する。この判断により、優先度ポイント比較判断部１５は、通行許可部１６に対して自車両が非優先となる優先情報を出力する。非優先情報を出力された通行許可部１６では、表示部３１に非優先表示灯を点灯させる（Ｓ１７）とともに、ブレーキシステム３２における自動ブレーキの動作を禁止しないようにする。こうして、自車両Ｍ１が相手車両Ｍ２よりも先に交差点Ｃに進入しないように、ドライバに対して運転を促す。
【００４４】
一方、ステップＳ１６において、自車両Ｍ１の優先度が高いと判断した場合には、交差点Ｃへの進入にあたって、自車両Ｍ１の方が相手車両Ｍ２よりも優先であると判断する。この判断により、優先度ポイント比較判断部１５は、通行許可部１６に対して自車両が有線となる自車両優先情報を出力する。優先情報を出力された通行許可部１６では、表示部３１に優先表示灯を点灯させる（Ｓ１８）とともに、ブレーキシステム３２における自動ブレーキの動作を禁止する。こうして、自車両Ｍ１が相手車両Ｍ２よりも先に交差点Ｃに進入するように、ドライバに対して運転を促す。
【００４５】
このように、本実施形態に係る交通制御システムでは、各車両に搭載された交通制御装置間で優先度ポイントを比較することにより、各車両Ｍ１，Ｍ２の交差点Ｃへの進入に対する優先順位を決定している。これらの優先度ポイントは、各車両における過去の運転履歴を加味して設定されていることから、車両間における不公平感をなくすことができる。また、安全運転や交通規則遵守をした場合などに優先度ポイントが加算されていくことから、ドライバに対して安全運転や交通規則遵守を促すこともできる。
【００４６】
次に、本発明の第二の実施形態について説明する。図５は、本発明の第二の実施形態に係る交通制御装置のブロック構成図である。本実施形態に係る交通制御装置は、上記第一の実施形態で説明した交通制御装置と比較して、優先度合い選択手段である優先モード選択手段２６が設けられている点で主に異なっている。
【００４７】
本実施形態における交通制御装置に設けられた優先モード選択手段２６は、たとえば運転中のドライバの手が届く車両のインパネ部分に設けられており、交差点における優先度を高める優先モードと優先度を低くする非優先モードとを切り替え可能とされている。これらの優先モード／非優先モードを切り替えることにより、優先度合いが変更される。優先モード選択手段２６は、優先度ポイント算出部１３に接続さえており、優先／非優先モード情報を優先度ポイント算出部１３に出力する。
【００４８】
優先度ポイント算出部１３では、優先度ポイント記憶部１４に記憶された優先度ポイント情報に、優先／非優先モード情報を加味して、優先度ポイントを算出して、優先度ポイント比較判断部１５および優先度ポイント記憶部１４に出力する。また、優先度ポイント算出部１３では、過去の走行履歴として、交通規則遵守履歴のほか、交差点における優先履歴も参照している。その他の点については、上記第一の実施形態と同様の構成を有している。
【００４９】
以上の構成を有する本実施形態に係る交通制御システムにおける交通制御装置の制御手順を説明する。ここでも、上記第一の実施形態と同様、図３に示すように、自車両Ｍ１と相手車両Ｍ２とが交差点Ｃで出会う際に、両車両Ｍ１，Ｍ２におけるのそれぞれの交通制御装置から優先度ポイント情報を送信し、互いに優先度の比較を行って交通制御が行われる場合について説明する。図６は、本実施形態に係る交通制御装置の制御手順を示すフローチャートである。
【００５０】
図６に示すように、本実施形態に係る交通制御装置では、上記第一の実施形態と同様、まず自車両Ｍ１の前方に交差点があるか否かを判断し（Ｓ２１）、交差点がないと判断した場合には、制御を終了する。また、前方に交差点があると判断した場合には、相手車両Ｍ２があるか否かを判断する（Ｓ２２）。
【００５１】
その結果、相手車両Ｍ２がないと判断した場合には、通行許可部１６の制御によって表示部３１に対して自車が非優先となる非優先表示灯を点灯させる（Ｓ２３）。その後、車両がルール遵守、たとえば交差点手前位置で一時停止を行った否かの判断を行う（Ｓ２４）。その結果、一時停止等のルール遵守を怠った場合には、優先度ポイント算出部１３において、優先度ポイントを３ポイント減算し（Ｓ２５）、優先度ポイント記憶部１４に記憶させる（Ｓ４２）。また、ルール遵守、たとえば一時停止を行っている場合には、優先度ポイントの減算することなく、優先度ポイント記憶部１４に優先度ポイントを記憶させる（Ｓ４２）。
【００５２】
また、ステップＳ２２において他車両Ｍ２があると判断した場合には、優先度ポイント算出部１３において、優先度ポイント記憶部１４に記憶された優先度ポイントを読み込む（Ｓ２６）。それから、優先度ポイント算出部１３は、優先モード選択手段２６で選択されている優先モードまたは非優先モードを読み込む（Ｓ２７）。続いて、優先度ポイント算出部１３では、優先度ポイント記憶部１４から読み込んだ優先度ポイントおよび優先モード選択手段２６から読み込んだ優先／非優先モードに基づいて、自車両Ｍ１の優先度ポイントを比較用ポイントとして演算によって算出する（Ｓ２８）。
【００５３】
具体的には、たとえば非優先モードを選択している場合には、優先度ポイント算出部１３では、優先度ポイント記憶部１４に記憶された優先度ポイントから所定のポイント数を減算した優先度ポイントを比較用ポイントとして用いる。ここで、優先度ポイントを算出するにあたり、優先度ポイント算出部１３では、ドライバが選択した優先／非優先モードを参照している。ドライバは、自車両Ｍ１を運転する際に、交差点における優先／非優先を設定しておくことができる。優先モードにしておくと、交差点における優先度は高められるが、優先度ポイント記憶部１４に記憶される優先度ポイントが減少していく。
【００５４】
その一方、非優先モードにしておくと、交差点における優先度は低くなるが、優先度ポイント記憶部１４に記憶される優先度を多くしておくことができる。したがって、あまり急いでいない状態のときには、非優先モードを選択しておくことにより、優先度ポイントを使うことなく貯めておくことができる。また、急いでいる場合には、優先モードを選択しておくことにより、交差点を優先して通行することができる可能性を高めることができる。
【００５５】
このようにして比較用ポイントを算出したら、自車両Ｍ１と相手車両Ｍ２との間で通信を行い（Ｓ２９）、両車両の優先度ポイントをそれぞれ互いの車両に送信する。自車両Ｍ１では、送信手段２４によって相手車両Ｍ２に対して自車両Ｍ１の優先度ポイント情報を送信するとともに、相手車両Ｍ２から送信される相手車両Ｍ２の優先度ポイントを受信手段２１によって受信する。
【００５６】
こうして相手車両との通信を行ったら、優先度ポイント比較判断部１５において、自車両Ｍ１の優先度ポイントと相手車両Ｍ２の優先度ポイントとの比較を行い（Ｓ３０）、自車両Ｍ１の優先度ポイントが高いか否かの判断を行う（Ｓ３１）。その結果、自車両Ｍ１の優先度ポイントが高いと判断した場合には、通行許可部１６の制御によって、表示部３１に自車が優先となることを表示する優先表示灯を点灯させる（Ｓ３２）とともに、ブレーキシステム３２における自動ブレーキの動作を禁止する。それから、優先度ポイント算出部１３では、優先モード選択手段２６により、優先モードが選択されていたか否かを判断する（Ｓ３３）。
【００５７】
その結果、優先モードが選択されていた場合には、優先度ポイント算出部１３では、優先度ポイント記憶部１４に記憶されていた優先度ポイントを２ポイント減算する（Ｓ３４）。また、優先モードが選択されていない場合には、自車両Ｍ１が相手車両Ｍ２よりも優先されたことから、優先度ポイントを減算するものの、優先モードを選択していなかったので、その減算量は優先モードを選択していた場合よりも低くする。具体的には、優先度ポイント記憶部１４に記憶されていた優先度ポイントを１ポイント減算する（Ｓ３５）。
【００５８】
こうして、ステップＳ３４またはステップＳ３５で優先度ポイントを減算したら、優先度ポイント算出部１３は、減算された優先度ポイントを優先度ポイント記憶部１４に記憶させて（Ｓ４２）、優先度ポイント記憶部１４に記憶される優先度ポイントを更新する。その後、制御を終了する。
【００５９】
また、ステップＳ３１で自車両Ｍ１の優先度が低いと判断した場合には、通行許可部１６の制御によって、表示部３１に自車が非優先となることを表示する非優先表示灯を点灯させる（Ｓ３６）とともに、ブレーキシステム３２における自動ブレーキの動作を禁止しないようにする。それから、優先度ポイント算出部１３では、自車両Ｍ１が優先度を遵守したか否かを判断する（Ｓ３７）。優先度を遵守したか否かの判断は、ナビゲーション装置２２および速度センサ２３から出力される位置情報および速度情報等に基づいて行われる。
【００６０】
優先度を遵守したか否かの判断の結果、優先度を遵守したと判断した場合には、優先度ポイント算出部１３では、非優先モードを選択していたか否かを判断する（Ｓ３８）。その結果、非優先モードを選択していたと判断した場合には、優先度ポイント記憶部１４に記憶された優先度ポイントを２ポイント加算する（Ｓ３９）。また、非優先モードが選択されていない場合には、優先度ポイント記憶部１４に記憶された優先度ポイントを１ポイント加算する（Ｓ４０）。
【００６１】
さらに、ステップＳ３７で優先度遵守をしていないと判断した場合には、優先度ポイント記憶部１４に記憶された優先度ポイントを４ポイント減算する。こうして、ステップＳ３９〜ステップＳ４１のいずれかにおいて優先度ポイントを加算しまたは減算したら、優先度ポイントを減算したら、優先度ポイント算出部１３は、減算された優先度ポイントを優先度ポイント記憶部１４に記憶させて（Ｓ４２）、優先度ポイント記憶部１４に記憶される優先度ポイントを更新する。その後、制御を終了する。
【００６２】
このように、本実施形態に係る交通制御装置では、ドライバが優先／非優先モードを設定し、交差点における優先／非優先モードの利用状況によって優先度ポイントの加減を調整することができる。したがって、ドライバは、急いでいない状況の時には非優先モードを選択して優先度ポイントを加算しておき、急ぎたい状況のときには、優先モードとして交差点を早く通過することができる。また、優先モードを多く使うと、その分優先度ポイントの減少につながり、逆に非優先モードを多く使うと、優先度ポイントを貯めておくことができる。したがって、各車両間における公平感を高めることができる。
【００６３】
また、上記各実施形態では、優先度ポイント算出部および優先度ポイント比較部を車両に搭載しているが、図７に示すように、たとえば交差点の近傍に設置した優先度ポイント判断装置４０で各車両の優先度ポイントを算出し、優先度を判断することができる。この場合、自車両Ｍ１および相手車両Ｍ２は、それぞれ優先度ポイント判断装置４０に自車の優先度ポイント情報を送信する。優先度ポイント判断装置４０では、両車両Ｍ１，Ｍ２から送信された優先度ポイントを比較し、いずれの車両を優先させるかを判断して、その結果を各車両Ｍ１、Ｍ２に送信する態様とすることもできる。
【００６４】
さらに、上記実施形態では、車両における優先／非優先の表示およびブレーキシステムの作動を行うようにしているが、図８に示すように、たとえば交差点Ｃに信号機Ｓ１，Ｓ２が設けられている場合、交差点Ｃにおける自車両Ｍ１および相手車両Ｍ２の優先／非優先に応じて信号機Ｓ１，Ｓ２の制御を行う態様とすることもできる。
【００６５】
この態様の場合、交差点Ｃの近傍に、信号機の赤／青を制御する信号機制御装置５０が設けられている。信号機制御装置５０には、第一車両Ｍ１１における優先度ポイント情報および第二車両Ｍ２１における優先度ポイント情報が送信される。信号機制御装置５０では、第一車両Ｍ１１および第二車両Ｍ２１から送信される優先度ポイント情報に基づいて信号機の制御を行っている。
【００６６】
具体的には、第一車両Ｍ１１から送信される優先度ポイントが、第二車両Ｍ２１から出力される優先度ポイントよりも高い場合には、第一信号機Ｓ１を青にして第一車両Ｍ１１の通過を許可するとともに、第二信号機Ｓ２を赤にして第二車両Ｍ２１の通行を許可しない。逆に、第二車両Ｍ２１から送信される優先度ポイントが、第一車両Ｍ１１から出力される優先度ポイントよりも高い場合には、第二信号機Ｓ２を青にして第二車両Ｍ２１の通行を許可するとともに、第一信号機Ｓ１を赤にして第一車両Ｍ１１の通過を許可しない。このように、本態様では、交差点を通過する車両の優先度ポイントに基づいて、交差点を通過する車両の順番を決めるように信号機の制御を行うことができる。したがって、複数の車両と間で公平感が高い信号機の制御を行うことができる。
【００６７】
このように、複数の車両が隣接した状態で進入しようとした場合でも、車両が有する優先度ポイントに基づいて信号機を制御することができるので、複数の車両間における公平感を高めることができる。
【００６８】
さらに、図９に示すように、交差点Ｃに複数の車両Ｍ１１〜Ｍ１３、Ｍ２１，Ｍ２２が各車線で信号待ちしている場合、車線ごとに信号待ちしている車両の合計の優先度ポイントに基づいて信号機Ｓ１，Ｓ２を制御することもできる。図９に示す例では、一の同一車線に３台の車両Ｍ１１〜Ｍ１３が並んでおり、隣接する他の一の同一車線に２台の車両Ｍ２１，Ｍ２２が並んでいる。これらの車両Ｍ１１〜Ｍ１３、Ｍ２１、Ｍ２２は、いずれも各車両の優先度ポイントを信号機制御装置５０に出力する。信号機制御装置５０では、車線ごとに各車両の優先度ポイントの合計値を算出する。
【００６９】
具体的には、車両Ｍ１１〜Ｍ１３の優先度ポイントの合計値（以下「第一合計値」という）Ｔ１と、車両Ｍ２１，Ｍ２２の優先度ポイントの合計値（以下「第二合計値」という）Ｔ２を算出する。それから、第一合計値Ｔ１と第二合計値Ｔ２とを比較する。その結果、第一合計値Ｔ１の方が大きい場合には、第一信号機Ｓ１を青にして一の車線における各車両Ｍ１１〜Ｍ１３の交差点Ｃの通過を許可し、第二信号機Ｓ２を赤にして他の一の車線における各車両Ｍ２１，Ｍ２２の交差点の通行を許可しない。また、第二合計値Ｔ２が第一合計値Ｔ１よりも大きい場合には、第二信号機Ｓ２を青にして他の一の車線における各車両Ｍ２１，Ｍ２２の通行を許可し、第一信号機Ｓ１を赤にして一の車線における各車両Ｍ１１〜Ｍ１３の通行を許可しない。
【００７０】
このように、車線ごとに並ぶ車両の優先度ポイントの合計値を用いて信号機を制御することにより、複数の車両が利用する信号機において、各車両間の公平感をより高くすることができる。
【００７１】
以上、本発明の好適な実施形態ついて説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記各実施形態では、過去の走行履歴として交通法規遵守の履歴や通過した交差点における優先履歴を用いているが、たとえばタイマを設け、交差点における通過待ちした時間を測定してその時間を過去の走行履歴として利用することができる。また、上記各実施形態では、過去の走行履歴を用いて算出した優先度ポイントを順次更新することによって、間接的に過去の走行履歴から優先度ポイントを算出するようにしているが、過去の走行履歴を直接記憶する走行履歴記憶手段を設け、走行履歴記憶手段に記憶された走行履歴から、優先度ポイントを算出する態様とすることもできる。さらに、また、上記実施形態では、表示部３１よおびブレーキシステム３２を設けているが、たとえば表示部のみ、またはブレーキシステムのみを設ける態様とすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】第一の実施形態に係る交通制御装置のブロック構成図である。
【図２】優先度ポイントを加減する手順を示すフローチャートである。
【図３】交差点で自車両と相手車両とが通過する前の状態を示す平面図である。
【図４】第一の実施形態に係る交通制御装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図５】第二の実施形態に係る交通制御装置のブロック構成図である。
【図６】本実施形態に係る交通制御装置の制御手順を示すフローチャートである。
【図７】優先度ポイント判断装置が設けられた交差点で自車両と相手車両とが対面する前の状態を模式的に示す平面図である。
【図８】信号機が設置された交差点で自車両と相手車両とが通過する前の状態を示す平面図である。
【図９】信号機が設置された交差点で複数の車両同士が通過する前の状態を示す平面図である。
【符号の説明】
【００７３】
１…ＥＣＵ、１１…交差点判断部、１２…走行状態判断部、１３…優先度ポイント算出部、１４…優先度ポイント記憶部、１５…優先度ポイント比較判断部、１６…通行許可部、２１…受信手段、２２…ナビゲーション装置、２３…速度センサ、２４…送信手段、２５…優先度ポイント情報入力手段、２６…優先モード選択手段、３１…表示部、３２…ブレーキシステム、４０…優先度ポイント判断装置、５０…信号機制御装置、Ｃ…交差点、Ｍ１…自車両、Ｍ２…相手車両、Ｓ１…第一信号機、Ｓ２…第二信号機。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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