(57)【要約】【課題】駆動モータの正転や逆転，モータ回生制御への切り替えを行うために用いる機械的接点を有する切替手段にかかるコストを低減させても、開閉体の滑らかな開閉動作を行うことができる開閉体制御装置を提供すること。【解決手段】回生制御切り替え判断部１５は、駆動モータ６によるスライドドア４の開閉時の実速度が目標速度より大きい第１の所定速度値以上になったときに、リレー２３，２４を制御して回生ブレーキ状態とすると共に、回生ブレーキ状態にあるときスライドドア４の急激な減速の速度信号が挟み込み判断部１４に入力された場合、挟み込み判断部１４による挟み込み判断を停止させるようになっている。【選択図】  図２
2006274541.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体のドア開口開閉用の開閉体を開閉駆動する駆動モータと、前記開閉体の開閉速度を検出して速度信号を出力する速度検出手段と、前記開閉体の開閉位置を検出して位置信号を出力する位置検出手段と、前記駆動モータのＰＷＭ制御による正転・逆転又は回生ブレーキ状態のいずれか一つを機械的接点により選択切替可能な切替手段と、前記位置信号に対応する目標速度及び前記速度信号に基づいて前記切替手段を作動制御し、前記駆動モータをＰＷＭ制御又は回生ブレーキ状態の制御を実行させる制御手段と、前記開閉体と前記車体との間に異物が挟み込まれた状態を前記速度信号及び位置信号から判断する挟み込み判断手段を備える開閉体制御装置であって、
前記制御手段は、前記駆動モータによる前記開閉体の開閉時の実速度が目標速度より大きい第１の所定速度値以上になったときに、前記切替手段を制御して回生ブレーキ状態とすると共に、前記回生ブレーキ状態にあるとき前記開閉体の急激な減速の速度信号が前記挟み込み判断手段に入力された場合、前記挟み込み判断手段による挟み込み判断を停止させることを特徴とする開閉体制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記駆動モータによる前記開閉体の開閉時の実速度が前記第１の所定速度値よりも小さい第２の所定速度値以下になったときに、前記駆動モータをＰＷＭ制御して前記開閉体を開閉移動制御することを特徴とする請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記第２の所定速度値を前記目標速度より大きく設定し、前記第１，第２の所定速度値間に第３の所定速度値を設定し、前記目標速度よりも小さい第４の所定速度値を設定して、前記駆動モータによる前記開閉体の開閉時の実速度が前記第３の所定速度値以上のときに前記回生ブレーキ状態とし、前記第４の所定速度値を下回ったときに前記ＰＷＭ制御を実行させることを特徴とする請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項４】
前記所定速度値は前記開閉体の移動方向の位置により変化することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の開閉体制御装置。
【請求項５】
前記開閉体の移動位置に対応した目標速度のＰＷＭ制御のためのＰＷＭ制御信号を積分により求める積分演算手段を備えると共に、前記制御手段が前記第２の所定速度値を下回ったときに前記ＰＷＭ制御を復帰させた場合、前記演算手段は前記開閉体の実速度が前記目標速度を上回るまで積分演算手段による積分演算を実行した後に前記積分演算を停止させることを特徴とする請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項６】
前記開閉体の移動位置に対応した目標速度のＰＷＭ制御のためのＰＷＭ制御信号を積分により求める積分演算手段を備えると共に、前記制御手段が前記第２の所定速度値を下回ったときに前記ＰＷＭ制御を復帰させた場合、前記制御手段は、前記目標速度と実速度の差の最大値が比例している時間、前記ＰＷＭ制御信号を最低ＰＷＭ駆動信号に固定すると共に、前記挟み込み判断を停止させることを特徴とする請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記開閉体の開閉動作が全閉位置又は全開位置より所定距離以内の場合、前記積分演算の停止をしないように前記積分演算手段を動作制御することを特徴とする請求項５に記載の開閉体制御装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記開閉体の開閉動作が全閉位置又は全開位置より所定距離以内の場合、前記ＰＷＭ制御信号を最低ＰＷＭ駆動信号に固定せずに前記積分演算により求めさせることを特徴とする請求項５に記載の開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ドア開口の開閉体を開閉する駆動モータが正転・逆転・回生ブレーキ状態のいずれかに切り替え制御される開閉体制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から車両のスライドドアをモータで駆動して自動開閉する車両用スライドドア開閉制御装置が知られている。この種の車両用スライドドア開閉制御装置としては、モータの回転数を回転数検出部により検出して、この回転数検出部によって検出した所定時間当たりのモータの回転数からスライドドアの移動速度を算出し、算出したスライドドアの移動速度と目標移動速度とに基づいてモータの駆動力を制御するように、デューティ比を制御するＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御するようにしたものが考えられている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
しかし、このような車両用スライドドア開閉制御装置では、車両が上り坂や下り坂等の急傾斜地などに停車している場合において、スライドドアをモータにより開閉制御する際に、スライドドアの自重の開閉方向への分力がモータに負荷として作用する。このため、スライドドアがモータにより坂の下方に移動する方向に移動制御される際に、十分な減速力が得られないと言うことが指摘されている（例えば特許文献２参照）。
【０００４】
この問題を解消すべく、４個の半導体スイッチング素子を用いてモータのＰＷＭ制御とモータ回生制御を切り替え可能に設けて、車両が上り坂や下り坂等の急傾斜地などに停車している場合において、スライドドアがモータにより坂の下方に移動する方向に移動制御されるには、モータ回生制御に切り替えることで、モータ回生起電力による強力な回生ブレーキ力をモータに発生させ、スライドドアに十分な減速力が得られるようにしたスライドドアの開閉制御装置が考えられている（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
また、このスライドドアの開閉制御装置では、高価な半導体スイッチング素子の使用を減らするために、モータの正転や逆転、モータ回生制御への切り替えを機械的接点のある２個のリレーと２個の半導体スイッチング素子で行うようにすることも考えられている。
【０００６】
しかし、リレーは、半導体スイッチング素子に比較して切り替え速度が桁違いに遅いため、実際にスライドドアの速度を迅速且つ自在に制御することが難しいものであった。しかも、モータのＰＷＭ制御からモータ回生制御に切り替えた瞬間には、モータ回生起電力による強力な回生ブレーキ力がモータに発生する。このため、リレーのみによる切り替え制御の構成では、モータのＰＷＭ制御からモータ回生制御への切り替え時にスライドドアの滑らかな移動制御ができないものであった。
【０００７】
この問題を解決するものとして、４個のリレーと一つの半導体素子を用いてモータのＰＷＭ制御とモータ回生制御を切り替え可能に設けると共に、モータ回生制御時にはＰＷＭ制御用の半導体素子によりモータの回生ブレーキ力を制御するようにした開閉体駆動制御装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２００３−１８２３６８号公報
【特許文献２】特願平９−４９０６５号（特開平１０−２４６０６１号公報）
【特許文献３】特開２００４−１０６７２９号公報
【特許文献４】特開２００３−２１９６８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、この開閉体駆動制御装置では、２個のリレーと２個の半導体スイッチング素子でモータの正転や逆転，モータ回生制御への切り替えを行うようにした一般的な制御装置と比較して、リレーの数が多いため、リレーにかかるコストが高くなる構成となっている。
【０００９】
この問題を解消するために、坂道等の傾斜のある場所において、スライドドア等の開閉体を駆動モータにより開閉操作したときに、ドア速度が過剰になるのを回避するため、リレー等の機械的接点を有する切替手段により低コストの回生ブレーキを実現するようにしても、スライドドア等の開閉体の開閉動作が滑らかに行われることが望ましい。
【００１０】
そこで、この発明は、駆動モータの正転や逆転，モータ回生制御への切り替えを行うために用いる機械的接点を有する切替手段にかかるコストを低減させても、開閉体の滑らかな開閉動作を行うことができる開閉体制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この目的を達成するため、本発明の開閉体制御装置は、車体のドア開口開閉用の開閉体を開閉駆動する駆動モータと、前記開閉体の開閉速度を検出して速度信号を出力する速度検出手段と、前記開閉体の開閉位置を検出して位置信号を出力する位置検出手段と、前記駆動モータのＰＷＭ制御による正転・逆転又は回生ブレーキ状態のいずれか一つを機械的接点により選択切替可能な切替手段と、前記位置信号に対応する目標速度及び前記速度信号に基づいて前記切替手段を作動制御し、前記駆動モータをＰＷＭ制御又は回生ブレーキ状態の制御を実行させる制御手段と、前記開閉体と前記車体との間に異物が挟み込まれた状態を前記速度信号及び位置信号から判断する挟み込み判断手段を備えている。しかも、前記制御手段は、前記駆動モータによる前記開閉体の開閉時の実速度が目標速度より大きい第１の所定速度値以上になったときに、前記切替手段を制御して回生ブレーキ状態とすると共に、前記回生ブレーキ状態にあるとき前記開閉体の急激な減速の速度信号が前記挟み込み判断手段に入力された場合、前記挟み込み判断手段による挟み込み判断を停止させるようになっている。
【発明の効果】
【００１２】
この構成によれば、駆動モータの正転や逆転，モータ回生制御への切り替えを行うために用いる機械的接点を有する切替手段にかかるコストを低減させても、開閉体の滑らかな開閉動作を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
[構成]
図１（ａ）において、１はワンボックスカー等の動車（車両）の車体、２は車体１のフロントドアである。この車体１の側部には、図１（ｂ）に示したようにフロントドア２の後方に位置させてドア開口３が形成されている。このドア開口３は、図１（ａ），図１（ｂ）に示したスライドドア（開閉体）４で開閉可能に設けられている。このスライドドア４は、矢印５で示したように車両前後方向にスライド可能に車体１の側部に取り付けられている。
【００１４】
また、スライドドア４は、直流モータであるドア駆動モータ６により車両前後方向にスライド移動させられて、ドア開口３の自動開閉ができるようになっている。このドア駆動モータ６は、図２に示した制御回路（制御手段）７により駆動制御されるようになっている。
【００１５】
この制御回路７は、図２に示したように、スイッチ操作判断部８，駆動判断部９，駆動方向／回生制御切り替え部１０，駆動回路１１，速度演算部（速度算出手段の一部）１２，ドア位置算出部（位置検出手段の一部）１３，挟み込み判断部（挟み込み判断手段）１４，回生制御切り替え判断部（回生制御切り替え判断手段）１５，フィードバック制御装置１６，フィードバックゲイン算出部１７，目標速度演算部（目標速度生成部）１８等を有する。この制御回路７の詳細を以下に説明する。
【００１６】
上述のスイッチ操作判断部８には、乗員により操作されるドア操作スイッチ１９及びメインスイッチ２０からの操作信号が入力される。このドア操作スイッチ１９は操作状態によってスライドドア４の開操作信号と閉操作信号の一方を出力する２つのスイッチ部（図示せず）を有する。また、メインスイッチ２０はスライドドア制御の許可，禁止を行う信号を出力する。そして、スイッチ操作判断部８は、ドア操作スイッチ１９からの操作信号が開操作信号と閉操作信号の何れであるか、及びメインスイッチ２０からの操作信号がスライドドア制御の許可，禁止の何れであるかを判断して、判断結果を駆動判断部９に入力する。
【００１７】
また、この駆動判断部９には、ハーフラッチスイッチ２１からの信号及び挟み込み判断部１４からの信号が入力されるようになっている。このハーフラッチスイッチ２１は、スライドドア４の全閉を検知するためのスイッチである。
【００１８】
更に、駆動判断部９は、スイッチ操作判断部８，ハーフラッチスイッチ２１からの信号及び挟み込み判断部１４等からの信号に基づいて、開閉動作，作動停止を判断して、その判断に基づく駆動方向や作動停止等の駆動情報を駆動方向／回生制御切り替え部１０に入力するようになっている。
【００１９】
しかも、この駆動方向／回生制御切り替え部１０には、回生制御切り替え判断部１５からの回生制御要求の有無の情報が入力される。そして、この駆動方向／回生制御切り替え部１０は、駆動判断部９からの駆動方向や作動停止等の駆動情報及び回生制御切り替え判断部１５からの回生制御要求の有無の情報に基づいて、駆動方向の切り替え制御や回生制御の何れを行うかを判断する。
【００２０】
そして、駆動方向／回生制御切り替え部１０は、駆動方向の切り替え制御を行うと判断した場合、図３の切り替え信号（切替電圧）Ｓａ、又は図４の切り替え信号（切替電圧）Ｓｂを出力する。また、駆動方向／回生制御切り替え部１０は、回生制御要求がある場合には切り替え信号Ｓａ又はＳｂは出力しない。
（駆動回路１１）
この駆動回路１１の具体的な構成は図３に示したようになっている。この図３において駆動回路１１は、２つのリレー（切替手段）２３，２４と、ＰＷＭ制御用の半導体素子であるＦＥＴ（スイッチング素子）２５と、リレー２３，２４の切替を行うためのスイッチング素子２５，２６を有する（図４，図５参照）。
【００２１】
このリレー２３は常閉接点２３ｂ，常開接点２３ｃ，可動接点２３ｄを有し、リレー２４は常閉接点２４ｂ，常開接点２４ｃ，可動接点２４ｄを有する。
【００２２】
また、リレー２３，２４の常閉接点２３ｂ，２４ｂはＦＥＴ２５のドレインに接続され、このＦＥＴ２５のソースはアース２７に接続されている。更に、リレー２３，２４の常開接点２３ｃ，２４ｃは図示しないバッテリ（電源）に接続されている。また、リレー２３の可動接点２３ｄは上述したドア駆動モータ６の一方の端子６ａに接続され、リレー２４の可動接点２４ｄは上述したドア駆動モータ６の他方の端子６ｂに接続されている。
【００２３】
しかも、スイッチング素子２５，２６は、コレクタ側がソレノイド２３ａ，２４ａにそれぞれ接続されていると共に、エミッタ側がＦＥＴ２５のドレインに接続されている。
【００２４】
そして、駆動方向制御であってスライドドア４を閉じる場合には、図４に示したように上述した切り替え信号（切替電圧）Ｓａがスイッチング素子２５のベースに入力（印加）されて、スイッチング素子２５がＯＮし、リレー２３のソレノイド２３ａに通電され、リレー２３の可動接点２３ｄが常開接点２３ｃに切替接続されるようになっている。
【００２５】
また、駆動方向制御であってスライドドア４を開く場合には、図５に示したように上述した切り替え信号（切替電圧）Ｓｂがスイッチング素子２６のベースに入力（印加）されて、スイッチング素子２６がＯＮし、リレー２４のソレノイド２４ａに通電され、リレー２４の可動接点２４ｄが常開接点２４ｃに切替接続されるようになっている。
【００２６】
更に、回生制御の場合には、上述した切り替え信号Ｓａ，Ｓｂが図３の如くスイッチング素子２５，２６には入力されないようになっている。
【００２７】
また、ドア駆動モータ６の出力軸（図示せず）には、速度検出手段及び位置検出手段の一部としての図２のパルスエンコーダ２７が連動している。このパルスエンコーダ２７は、ドア駆動モータ６の回転に応じた回転数と回転方向を示すパルス信号を出力するようになっている。そして、このパルスエンコーダ２７のパルス信号は速度算出部１２及びドア位置算出部１３に入力される。
【００２８】
この速度算出部１２は、パルスエンコーダ２７から入力されるパルス信号に基づいてドア駆動モータ６の回転速度を求め、この回転速度からスライドドア４のドア移動速度を算出するようになっている。
【００２９】
また、ドア位置算出部１３は、パルスエンコーダ２７から入力されるパルス信号に基づいてドア駆動モータ６の回転数及び回転方向を求め、この回転数及び回転方向からスライドドア４のドア位置を算出して、算出したドア位置を回生制御切り替え判断部１５，フィードバックゲイン算出部１７及び目標速度演算部１８に入力するようになっている。
【００３０】
挟み込み判断部１４は、速度算出部１２で算出されたドア移動速度と、ドア位置算出部１３で算出されたドア位置、及び回生制御切り替え判断部１５の判断等に基づいて、スライドドア４と車体１との間に異物の挟み込みがあるか否かを判断するようになっている。
【００３１】
この回生制御切り替え判断部１５は、ドア位置算出部１３で算出されたドア位置及び目標速度演算部１８から入力されるドア目標速度等の情報に基づいて、回生制御要求を出力するか否かを判断する。
【００３２】
更に、フィードバック制御装置１６は、図２に示したように、第１加算器２８、積分停止スイッチ２９，積分ゲイン演算器３０，第２加算器３１，デューテイ切替スイッチ３２，フィードフォワードゲイン演算器３３，比例ゲイン演算器３４を備えている。この第１加算器２８には、目標速度演算部１８の出力側が接続されている。また、積分ゲイン演算器３０は、第１加算器２８の出力側に積分停止スイッチ２９を介して接続された積分演算器３０ａと、この積分演算器３０ａの出力側に接続されたゲイン演算部３０ｂを有する。
【００３３】
更に、デューテイ切替スイッチ３２は、第２加算器３１の出力側に接続された固定接点３２ａと、最低デューテイ値のデューテイサイクル信号を出力する最低デューテイ値生成部３５の出力側に接続された固定接点３２ｂと、図３の駆動回路１１のＦＥＴ２５のゲートに接続された可動接点３２ｃを有する。尚、説明の便宜上、図２においてはスイッチ２９，３２を機械的構成で示したが、積分停止スイッチ２９には半導体スイッチング素子が用いられ、デューテイ切替スイッチ３２には複数の半導体スイッチング素子が組み合わせて用いられる。
【００３４】
また、フィードバックゲイン算出部１７は、ドア位置情報（スライドドア４の位置）に対する各ゲインを示すゲイン設定テーブルを内部に記憶している。そして、このフィードバックゲイン算出部１７は、ドア位置算出部１３から入力されるドア位置信号（ドア位置情報）に基づいてゲイン設定テーブルを参照し、ドア位置に対するフィードフォワードゲイン（Ｆゲイン），比例ゲイン（Ｐゲイン），積分ゲイン（Ｉゲイン）を取得（求める）するようになっている。
【００３５】
しかも、フィードバックゲイン算出部１７は、取得したフィードフォワードゲイン（Ｆゲイン），比例ゲイン（Ｐゲイン），及び積分ゲイン（Ｉゲイン）をフィードバック制御装置１６のフィードフォワードゲイン演算器３３，比例ゲイン演算器３４及び比例ゲイン演算器３４にそれぞれ入力するようになっている。
【００３６】
更に、目標速度演算部１８は、ドア位置算出部１３から入力されるドア位置信号に基づいてドア目標速度を求め、この求めたドア目標速度をフィードバック制御装置１６の第１加算器２８に入力するようになっている。この第１加算器２８には、速度算出部１２で算出されたスライドドア４のドア移動速度（実移動速度）が入力されるようになっている。
【００３７】
また、フィードフォワードゲイン演算器３３は、目標速度演算部１８からの目標速度と速度演算部１２からの実移動速度とが入力されると、目標速度にフィードフォワードゲインを乗算する。一方、第１加算器２８は、目標速度と実移動速度が入力されると、この目標速度と実移動速度との速度差を演算して出力し、この求めた速度差を積分停止スイッチ２９を介して積分ゲイン演算器３０に入力すると共に、求めた速度差を比例ゲイン演算器３４に入力する。そして、積分ゲイン演算器３０は、求められた速度差の積分値に積分ゲインを乗算して出力し、この速度差の積分値に積分ゲインを乗算した値を第２加算器３１に入力する。また、比例ゲイン演算器３４は、求められた速度差に比例ゲインを乗算して、この速度差に比例ゲインを乗算した値を第２加算器３１に入力する。
【００３８】
更に、第２加算器３１は、フィードフォワードゲイン演算器３３，積分ゲイン演算器３０及び比例ゲイン演算器３４からの各値を加算してデューティサイクル信号として、この求めたデューティサイクル信号を切替スイッチ３２を介して駆動回路１１のＦＥＴ２５のゲートに入力するようになっている。
【００３９】
ここで、第２加算器３１により加算して得た値が「１」であればデューティ比が１００％となるデューティサイクル信号を生成する。
【００４０】
また、回生制御切り替え判断部１５は、目標速度演算部１８からの目標速度，速度演算部１２からの実移動速度、及びドア位置算出部１３で算出されたドア位置等の情報から回生制御要求の有無を判断して、この回生制御要求の有無を駆動方向／回生制御切り替え部１０に入力する同時に、積分停止スイッチ２９のＯＮ・ＯＦＦ制御と、デューティ切替スイッチ３２の切替制御を行うようになっている。更に、回生制御切り替え判断部１５は、挟み込み判断部１４の判断の停止、実行の制御を行うようになっている。
【００４１】
尚、フィードバック制御装置１６によるＰＷＭ制御の為のデューティサイクル信号の求め方としては、例えば特開２００３−１８２３６８号公報に開示された周知の方法を採用できるので、その詳細な説明は省略する。
【００４２】
[作用]
以下、このような構成の開閉体制御装置の回生制御切り替え判断部１５の作用を図６のフローチャートに基づいて説明する。尚、図６のフローチャートは、図１（ｂ）の如くスライドドア４が車両後方側に移動させられてドア開口３が開いている状態から、ドア操作スイッチ１９を操作することにより、スライドドア４を車両前側にドア駆動モータ６により駆動して、ドア開口３をスライドドア４により閉じる場合についての作用を説明するためのものである。
【００４３】
ステップＳ１
車両の図示しないアクセサリスイッチがＯＮさせられると、図２に示した制御回路７は作動させられる。そして、回生制御切り替え判断部１５は、ドア操作スイッチ１９からの閉操作信号がスイッチ操作判断部８に入力されると、１０msec周期でタイマ割り込みを開始し、ステップＳ１で内部の記憶部の変数BrakeにFALSE（回生制御要求無し）を代入する初期処理を実行して、ステップＳ２に移行する。
【００４４】
ステップＳ２
このステップＳ２において回生制御切り替え判断部１５は、ドア操作スイッチ１９からの閉操作信号がスイッチ操作判断部８に入力されていると、目標速度演算部１８で算出されるドア位置毎の目標速度（ドア目標速度）を図示を省略した内部の記憶部の変数Targetに記憶（変数Targetに代入）してステップＳ３に移行する。
【００４５】
一方、このドア操作スイッチ１９の操作により、スイッチ操作判断部８は駆動判断部９に閉操作信号を入力する。そして、駆動判断部９は、メインスイッチ２０からのスライドドア４の制御許可の信号が入力され、挟み込み判断部１４からの挟み込み信号が入力されていない場合には、ドア駆動モータ６を逆転させてスライドドア４を閉成するための切り替え信号を駆動方向／回生制御切り替え部１０に入力する。
【００４６】
この駆動方向／回生制御切り替え部１０は、回生制御切り替え判断部１５からの回生制御要求の情報が入力されていない場合、図４に示したようにドア駆動モータ６を逆転させるための切り替え信号（切替電圧）Ｓａをスイッチング素子２５のベースに入力（印加）して、スイッチング素子２５をＯＮさせる。これにより、リレー２３のソレノイド２３ａに通電されて、リレー２３の可動接点２３ｄが常開接点２３ｃに切替接続される。
【００４７】
この際、切り替え信号（切替電圧）Ｓｂがスイッチング素子２６のベースに入力（印加）されないので、スイッチング素子２６がＯＦＦし、リレー２４のソレノイド２４ａに通電されず、可動接点２４ｄは常閉接点２４ｂに接続されている状態を維持する。
【００４８】
また、フィードバック制御装置１６は、フィードバックゲイン算出部１７から入力されるゲイン，目標速度演算部１８から入力されるドア目標速度及び速度算出部１２から入力されるスライドドア４のドア移動速度等に基づいて、ＰＷＭ制御の為のデューティサイクル信号（Dutyサイクル信号）を求める。そして、フィードバック制御装置１６は、この求めたデューティサイクル信号を駆動回路１１のＦＥＴ２５のゲートに入力して、ＦＥＴ２５のドレインとソースを導通させ、ドア駆動モータ６に矢印Ｂ１（図３参照）で示したように通電させ、ドア駆動モータ６を逆転させる。これにより図１（ｂ）のスライドドア４が車両前側（前方側）に駆動され、ドア開口３の閉操動作が開始される。
【００４９】
ステップＳ３
そして、ステップＳ３において回生制御切り替え判断部１５は、ドア駆動モータ６が逆転させられると、速度算出部１２で算出されたスライドドア４の実際のドア移動速度（図７のドア速度、又は実速度）を図示を省略した内部の記憶部の変数Speedに記憶（変数Speedに代入）させ、ステップＳ４に移行する。
【００５０】
このステップＳ４において回生制御切り替え判断部１５は、ステップＳ３で変数Speedに代入したスライドドア４の実際のドア移動速度（実ドア速度）がステップＳ２において変数Targetに代入したドア目標速度の１．５倍より大きいか否か（Speed＞Target×１．５？）を判断する。ここで、変数Targetに代入されたドア目標速度はドア位置によって定められる値であるから、回生制御を行うか否かは実ドア速度もドア位置によって変化する。
【００５１】
ステップＳ４
そして、ステップＳ４において、変数Speedが変数Targetの１．５倍より大きいと判断されると、ステップＳ６に移行し、変数Speedが変数Targetの１．５倍より小さいと判断されるとステップＳ５に移行する。
【００５２】
ステップＳ５
このステップＳ５において回生制御切り替え判断部１５は、内部の記憶部の変数BrakeがＴＲＵＥ（回生制御要求有り）であるか否かを判断し、ＴＲＵＥである場合にはステップＳ６に移行し、ＴＲＵＥでなければ（ＦＡＬＳＥであれば）ステップＳ９に移行する。
【００５３】
ステップＳ６
このステップＳ６において回生制御切り替え判断部１５は、ステップＳ４において変数Speedに代入したスライドドア４の実際のドア移動速度（実ドア速度）SpeedがステップＳ２においてTargetに入力された目標速度（目標ドア速度）から所定値αを減算した値（Target−α）より大きいか否かが判断される。そして、変数Speedに代入させたドア移動速度が値（Target−α）より小さい場合には、ステップＳ９に移行する。
【００５４】
また、変数Speedに代入させたドア移動速度が値（Target−α）より大きい場合には、ステップＳ７に移行する。
【００５５】
ステップＳ７
このステップＳ７において回生制御切り替え判断部１５は、回生制御を指令するために回生制御要求を図７の切替点Ｐ１又はＰ３の位置で出力すると共に、内部の記憶部の変数BrakeにＴＲＵＥを代入して、ステップＳ８に移行する。これにより回生制御要求が駆動方向／回生制御切り替え部１０に入力される。
【００５６】
一方、このステップＳ７において駆動方向／回生制御切り替え部１０は、回生制御要求に基づいて図３の切り替え信号Ｓａ又は図４の切り替え信号Ｓｂの出力が出力されている場合には、切り替え信号Ｓａ又は切り替え信号Ｓｂの出力を図５の如く停止する。また、切り替え信号Ｓａ又は切り替え信号Ｓｂの出力がなければ、その状態が維持される。
【００５７】
これにより、図５の如くリレー２３の可動接点２３ｄが常閉接点２３ｂに接続させられ、リレー２４の可動接点２４ｄが常閉接点２４ｂに接続させられて、駆動回路１１はリレー２３，２４の常閉接点２３ｂ，２４ｂ，可動接点２３ｄ，２４ｄ，ドア駆動モータ６等からなる閉回路を形成する。この際、フィードバック制御装置１６は、実際のドア移動速度がドア目標速度より大きく、回生制御による回生ブレーキが必要であるので、ＰＷＭ制御の為のデューティサイクル信号（Dutyサイクル信号）のＦＥＴ２５のゲートへの出力を停止し、ＦＥＴ２５をＯＦＦさせる。
【００５８】
この状態において、ドア駆動モータ６への通電が停止され、ドア駆動モータ６が通電停止前の駆動力とスライドドア４の自重の閉方向への分力により回転し続ける。この際、ドア駆動モータ６には逆起電流が発生して、この逆起電流が図５の閉回路内を回生電流として矢印Ｂ２の如く流れ、ドア駆動モータ６に回生ブレーキ力を発生させる。これによりドア駆動モータ６の回転が急速に減速されて、スライドドア４の閉方向への移動速度が図７の第１の所定速度値から第２の所定速度値Ｖ２（Ｖ１＞Ｖａ１＞Ｖ２）を下回る切替点Ｐ２，Ｐ４まで急速に減速される。
【００５９】
尚、第１の所定速度値ｖ１と第２の移動速度値ｖ２は、スライドドア４を閉じる際の目標速度Ｖａの減速傾斜速度部Ｖａ１と平行になるように設定されている。しかも、第１の所定速度値ｖ１は、切替点Ｐ１のドア速度の部分から傾斜し、第２の移動速度値ｖ２は減速傾斜速度部Ｖａ１より小さい値となるように設定されている。また、所定速度値Ｖ１，Ｖ２はスライドドア４の位置が全閉側に近づくに従って減速傾斜速度部Ｖａ１と同様に減少するようになっている。
【００６０】
ステップＳ８
ステップＳ８において回生制御切り替え判断部１５は、挟み込み判断部１４の判断を停止させ、終了する。
【００６１】
ステップＳ９
ステップＳ９において回生制御切り替え判断部１５は、変数BrakeにFALSEを代入して、回生制御を指令するための回生制御要求の出力を停止させ、ステップＳ１０に移行する。これにより、回生制御要求は駆動方向／回生制御切り替え部１０に入力されない。
【００６２】
従って、ステップＳ９において駆動方向／回生制御切り替え部１０は、図３に示したようにドア駆動モータ６を逆転させるための切り替え信号（切替電圧）Ｓａを図７の切替点Ｐ２又はＰ４の位置でスイッチング素子２５のベースに入力（印加）して、スイッチング素子２５をＯＮさせ、リレー２３のソレノイド２３ａに通電させ、リレー２３の可動接点２３ｄが常開接点２３ｃに切替接続させる。この際、リレー２４のスイッチング素子２６のベースには切り替え信号（切替電圧）Ｓｂが入力されないので、可動接点２４ｄは常閉接点２４ｂに接続されている状態を維持する。
【００６３】
また、フィードバック制御装置１６は、フィードバックゲイン算出部１７から入力されるゲイン，目標速度演算部１８から入力されるドア目標速度及び速度算出部１２から入力されるスライドドア４のドア移動速度等に基づいて、ドア位置毎のＰＷＭ制御の為のデューティサイクル信号（Dutyサイクル信号）を求める。そして、フィードバック制御装置１６は、この求めたデューティサイクル信号を駆動回路１１のＦＥＴ２５のゲートに入力して、ＦＥＴ２５のドレインとソースを導通させ、ドア駆動モータ６に図３の矢印Ｂ１で示したように通電させ、ドア駆動モータ６を逆転させる。これにより図１（ｂ）のスライドドア４が車両前側（前方側）に駆動され、ドア開口３の閉操動作が開始される。
【００６４】
この際、目標速度Ｖａがスライドドア４の実速度（実移動速度）より大きいため、駆動モータ６を駆動するデューティサイクル信号のモータデューティ比は図７の切替点Ｐ２又はＰ４の位置から急激に上昇し、ドア速度は図７の切替点Ｐ２又はＰ４の位置から第１の所定速度値ｖ１と第２の移動速度値ｖ２（ｖ１＞ｖ２）との間まで急速に復帰し、スライドドア４の閉動作を滑らかに実行することになる。
【００６５】
そして、２回目以降の回生制御は、スライドドア４の移動速度が第１の所定速度値Ｖ１に達した時点で実行される。
【００６６】
ステップＳ１０
ステップＳ１０において回生制御切り替え判断部１５は、挟み込み判断部１４の判断を実行させると共に、スライドドア４のドア位置がドア開口３を閉成していれば終了する。この際、挟み込み判断部１４は、速度算出部１２からのドア移動速度及びドア位置算出部１３からのドア位置情報を基にスライドドア４と車体１との間に挟み込みがあるか否かを判断して、判断結果を駆動判断部９に入力する。
【００６７】
そして、駆動判断部９は、挟み込みがある場合、駆動方向／回生制御切り替え部１０からの切り替え信号（切替電圧）Ｓａの出力を停止させて、スイッチング素子２５をＯＦＦさせ、駆動モータ６への通電を停止させる。
【００６８】
この後、駆動判断部９は、図４に示したように駆動方向／回生制御切り替え部１０から切り替え信号（切替電圧）Ｓｂを出力させ、この切り替え信号（切替電圧）Ｓｂをスイッチング素子２６のベースに印加して、スイッチング素子２６をＯＮさせる。これにより、駆動モータ６には矢印Ｂ３で示したように電流が流れ、駆動モータ６が正転させられて、スライドドア４が開き、挟み込み状態が解消される。
【００６９】
尚、このようなステップＳ２〜ステップＳ１０の処理は１０msec周期のタイマー割り込み毎に繰り返し実行され、スライドドア４が閉じたのをハーフクラッチスイッチ２１が検出したとき、回生制御切り替え判断部１５は駆動方向／回生制御切り替え部１０を動作制御して駆動モータ６の駆動を停止させてスライドドア４の閉動作の制御を終了する。
【００７０】
また、上述したように回生制御を行っている場合には、ステップＳ８において挟み込み判断の処理を停止させているので、回生制御に伴ってスライドドア４が急激に減速させられても、この減速がスライドドア４と車体１との間への異物等の挟み込みによって生じたものではないとしての回生制御の処理が実行される。
【００７１】
尚、図１（ａ）に示したようにスライドドア４が閉じている状態から、ドア操作スイッチ１９を操作することにより、スライドドア４を車両後側にドア駆動モータ６により駆動して、スライドドア４を開く場合には、図５に示したように上述した切り替え信号（切替電圧）Ｓｂがスイッチング素子２６のベースに入力（印加）されて、スイッチング素子２６がＯＮし、リレー２４のソレノイド２４ａに通電され、リレー２４の可動接点２４ｄが常開接点２４ｃに切替接続される。この場合には、ドア駆動モータ６は正転させられて、スライドドア４が開かれる以外は、上述したステップＳ１〜１０で説明した作用と同じである。
【００７２】
（変形例１）
図８，図９は、この発明の実施の形態の変形例１を示したものである。
【００７３】
この変形例１は、上述した図６のフローチャートにおける回生制御の判断値を変数に置き換えたものである。そして、ステップＳ１ａの初期処理として、内部の記憶部の変数BrakeにFALSE（回生制御要求無し）を代入し、変数Ａに例えば１．５を代入し、変数Ｒに例えば１０を代入し、ステップＳ２に移行するようになっている。
【００７４】
また、ステップＳ２，３の処理は図６のフローチャートと同じである。しかも、変数Ａは１．５であるので、ステップＳ４ａの処理は上述した図６のフローチャートのステップＳ４と同じである。
【００７５】
そして、ステップＳ６ａにおいて回生制御切り替え判断部１５は、ステップＳ４において変数Speedに代入したスライドドア４の実際のドア移動速度（実ドア速度）SpeedがステップＳ２においてTargetに入力された目標速度（目標ドア速度）に変数Ｒ加算した値（Target＋Ｒ）より大きいか否かが判断される。そして、変数Speedに代入させたドア移動速度が値（Target＋Ｒ）より小さい場合には、ステップＳ９ａに移行する。ここで、Ｒは＋１０なので、ステップＳ６ａにおいてスライドドア４の移動速度はＰＷＭ制御での目標速度であるTargetの値より高い速度の状態となっている。
【００７６】
また、変数Speedに代入させたドア移動速度が値（Target＋Ｒ）より大きい場合には、ステップＳ７に移行する。
【００７７】
更に、ステップＳ９ａにおいて、変数BrakeにFALSEを代入し、例えば変数Ａに１．２を代入し、変数Ｒに−２．０を代入して、回生制御を指令するための回生制御要求の出力を停止して、ステップＳ１０に移行する。
【００７８】
このため、ステップＳ７における回生制御が目標速度より僅かに小さな値となったときに、１０msec周期のタイマー割り込みにおけるステップＳ９処理では目標速度より小さな速度でＰＷＭ制御に移行する。
【００７９】
尚、このような変数Ａ，Ｒを用いてスライドドア４の閉動作を減速させながら滑らかに実行する制御以外、各ステップの判断や制御は図６に示したフローチャートと略同じである。また、この変形例１では、図９に示したように、減速傾斜速度部Ｖａ１とほぼ平行な第１〜第４の所定速度値Ｖ２１〜Ｖ２４（Ｖ２１＞Ｖ２３＞Ｖ２２＞Ｖａ１＞Ｖ２４）を設定し、第１の所定速度値Ｖ２１はドア速度の切替点Ｐ１を通り、第３の所定速度値Ｖ２３はドア速度の切替点Ｐ３を通り、ドア速度の切替点Ｐ２が減速傾斜速度部Ｖａ１より僅かに大きく、ドア速度の切替点Ｐ４が減速傾斜速度部Ｖａ１より僅かに小さくなっている。
【００８０】
従って、切替点Ｐ１，Ｐ３で回生制御をして、ドア速度を急激に減速させても、切替点Ｐ２，Ｐ３間のドア速度が目標速度Ｖａの減速傾斜速度部Ｖａ１に近い値となっているので、切替点Ｐ１，Ｐ４間ではモータデューティ比（Duty）が上昇せず、スライドドア４の閉動作を減速しながら滑らかに実行できる。
【００８１】
また、２回目以降の回生制御は、第１の所定速度値Ｖ１までスライドドア４の移動速度が復帰したときに実行される。
【００８２】
尚、この変形例１もスライドドア４を開いている状態から閉じる場合について説明したが、必ずしもこれに限定されるものではない。即ち、図１（ａ）に示したようにスライドドア４が閉じている状態から、ドア操作スイッチ１９を操作することにより、スライドドア４を後側にドア駆動モータ６により駆動して、スライドドア４を開く場合にも、変形例１のような制御を実施することができる。
【００８３】
（変形例２）
また、図１０，図１１は、この発明の実施の形態の変形例２を示したものである。この変形例２では、上述した図６のフローチャートの処理にドア位置を加えた処理を実行させるようにしたものである。
【００８４】
尚、ステップＳ２，３，４，５，７〜１０の処理は図６のフローチャートと同じである。また、図１０のフローチャートでは、ステップＳ３とステップＳ４との間にステップＳ１１〜ステップＳ１７の処理と、ステップＳ６の処理に代えてステップＳ６ｂの処理を行うと共に、ステップＳ６ｂの処理とステップＳ９の処理との間にステップＳ１８の処理を行うようにしたものである。従って、図６のフローチャートの処理と異なる処理についてのみ以下に説明する。
【００８５】
即ち、図１０のステップＳ１ｂの初期処理においては、内部の記憶部の変数BrakeにFALSE（回生制御要求無し）を代入すると共に、変数IntgFlagにTRUEを代入し、ステップＳ２に移行するようになっている。
【００８６】
また、ステップＳ１１において回生制御切り替え判断部１５は、変数Positionにドア位置算出部１３で算出されたドア位置の情報を代入し、ステップＳ１２に移行する。
【００８７】
このステップＳ１２において回生制御切り替え判断部１５は、ドア位置を示す変数Positionが５ｃｍ以内（スライドドア４が全閉直前）であるか否かを判断し、５ｃｍ以内であればステップＳ４に移行し、５ｃｍ以内でなければステップＳ１３に移行する。
【００８８】
このステップＳ１３において回生制御切り替え判断部１５は、変数IntgFlagが初期値のTRUEであるか否かを判断し、変数IntgFlagがTRUEであればステップＳ１４に移行し、変数IntgFlagがTRUEでなければステップＳ１５に移行する。
【００８９】
ステップＳ１４において回生制御切り替え判断部１５は、フィードバック制御装置１６に積分実行指令を出力して、積分停止スイッチ２９をＯＮさせると共に、デューティ切替スイッチ３２の可動接点３２ｃを固定接点３２ａに接続させ、ドア位置に応じた目標速度のデューティサイクル信号を図４のＦＥＴ２５のゲートに入力する。これにより、駆動モータ６が逆転させられ、スライドドア４が閉じる方向に目標速度に基づいて駆動される。
【００９０】
また、ステップＳ１５において回生制御切り替え判断部１５は、フィードバック制御装置１６に積分停止指令を出力して、積分停止スイッチ２９をＯＦＦさせると共に、デューティ切替スイッチ３２の可動接点３２ｃを固定接点３２ａに接続させることにより、デューティサイクル信号のＦＥＴ２５のゲートへの入力を停止させて、駆動モータ６を停止させ、ステップＳ１６に移行する。
【００９１】
このステップＳ１６において回生制御切り替え判断部１５は、変数Speedのドア速度（ドア移動速度）が変数Targetの目標ドア速度より大きいか否かを判断し、大きくなければステップＳ４に移行し、大きければステップＳ１７に移行する。
【００９２】
このステップＳ１７において回生制御切り替え判断部１５は、変数IntgFlagにTRUEを代入してステップＳ４に移行する。このステップＳ４では、図６のフローチャートの説明と同様に切替点Ｐ１，Ｐ３で回生制御が開始され、スライドドア４のドア速度が急激に減少させられる。尚、ステップＳ５では上述した図６の処理と同等の処理が実行される。
【００９３】
そして、ステップＳ６ｂにおいて回生制御切り替え判断部１５は、変数Speedが変数Target−１より小さいか否かを判断し、小さくなければステップＳ７に移行し、小さければステップＳ１８に移行する。
【００９４】
このステップＳ１８において回生制御切り替え判断部１５は、変数IntgFlagにFALSEを代入してステップＳ９に移行する。このステップＳ９において回生制御切り替え判断部１５は、駆動モータ６を図６のフローチャートと同様に切替点Ｐ２，Ｐ４で逆転させて、スライドドア４の閉動作を復帰させる。
【００９５】
このような制御では、図１１の切替点Ｐ１，Ｐ２１，Ｐ３において回生制御が開始され、スライドドア４のドア速度が急激に減速される。そして、目標速度がスライドドア４のドア速度（実ドア速度）より大きい場合、モータデューティ比（モータDuty比）が切替点Ｐ２，Ｐ４から急激に上昇させられて、駆動モータ６のＰＷＭ制御が復帰させられる。
【００９６】
しかし、モータデューティ比（モータDuty比）が切替点Ｐ２，Ｐ４から急激に上昇しても、スライドドア４のドア速度（実ドア速度）が目標速度を超えた瞬間に、モータデューティ比（モータDuty比）が減少させられて、スライドドア４のドア速度が目標速度とこれより僅かに大きい第１の所定速度値Ｖ２１との間で制御されるので、スライドドア４の閉動作を滑らかに実行できる。尚、切替点Ｐ２２の位置ではモータデューティ比（モータDuty比）が低い値で変化していないので、スライドドア４の移動速度は切替点Ｐ３まで急激には上昇しない。
【００９７】
このように駆動モータ６を回生制御からＰＷＭ制御に切り替えた時点で、スライドドア４の実速度が目標速度を下回っていても、フィードバック制御装置１６の積分処理が停止されるので、ＰＷＭ制御のための積分値が過剰に蓄積されることがなく、スライドドア４の閉動作を滑らかに実行できる。
【００９８】
また、スライドドア４が全閉直前では、このような処理が回避されるため、全閉直前での抵抗の増大に打ち勝つことができ、スライドドア４をスムーズに全閉させることができる。
【００９９】
尚、図９においては、目標速度Ｖａの減速傾斜速度部Ｖａ１と平行な第１〜第４の所定速度値Ｖ２１〜Ｖ２４（Ｖ２１＞Ｖ２３＞Ｖ２２＞Ｖａ１＞Ｖ２４）が設定され、第１の所定速度値Ｖ２１は切替点Ｐ１を通っている。
【０１００】
また、２回目の回生制御は第３の所定速度値Ｖ２３までスライドドア４の移動速度が復帰したときに実行され、３回目の回生制御は第２の所定速度値Ｖ２２までスライドドア４の移動速度が復帰したときに実行される。
【０１０１】
尚、この変形例２もスライドドア４を開いている状態から閉じる場合について説明したが、必ずしもこれに限定されるものではない。即ち、図１（ａ）に示したようにスライドドア４が閉じている状態から、ドア操作スイッチ１９を操作することにより、スライドドア４を車両後側にドア駆動モータ６により駆動して、スライドドア４を開く場合にも、変形例２のような制御を実施することができる。
【０１０２】
（変形例３）
また、図１２，図１３は、この発明の実施の形態の変形例３を示したものである。この変形例３では、上述した図１０のフローチャートの処理のステップＳ１３〜ステップＳ１７，１８の制御を図１２のステップＳ２０〜２４，２５の処理に代え、ステップＳ７の処理をステップＳ７ａの処理に代えたものである。
【０１０３】
即ち、この変形例３は、駆動モータ６の回生制御後のＰＷＭ制御に際して、図１０のドア位置に応じた積分実行処理で得られるデューティサイクル信号を用いる代わりに、最低Duty値生成部３５（図２参照）で生成される最低デューティ値のデューティサイクル信号を用いるようにしたものである。以下、その制御を図１２，図１３を用いて説明する。
【０１０４】
図１２のステップＳ１ｃの初期処理においては、内部の記憶部の変数BrakeにFALSE（回生制御要求無し）を代入すると共に、変数StopTimerに負の最小値を代入し、ステップＳ２に移行するようになっている。この変数StopTimerに代入された負の最小値は、回生制御切り替え判断部１５による処理を実現するために、マイクロコンピュータ（回生制御切り替え判断部１５等）が認識できる最小の値である。
【０１０５】
また、ステップＳ２，３，１１，１２の処理は図１０のフローチャートの処理と同じである。
【０１０６】
そして、ステップＳ１２において回生制御切り替え判断部１５は、ドア位置を示す変数Positionが５ｃｍ以内（スライドドア４が全閉直前）でないと判断した場合、ステップＳ２０に移行する。
【０１０７】
このステップＳ２０において回生制御切り替え判断部１５は、変数Timerが変数StopTimerより大きいか又は等しいかを判断し、変数Timerが変数StopTimerより小さい場合にステップＳ２３に移行し、変数Timerが変数StopTimerより大きいか又は等しい場合にステップＳ２１に移行する。
【０１０８】
このステップＳ２１において回生制御切り替え判断部１５は、デューティサイクル信号の生成の制御実行指令をフィードバック制御装置１６に送る。即ち、回生制御切り替え判断部１５は、積分停止スイッチ２９をＯＮさせると共に、デューティ切替スイッチ３２の可動接点３２ｃを固定接点３２ａに切り替えて、第２加算器３１から出力されるデューティサイクル信号をＦＥＴ２５のゲートに入力する。
【０１０９】
しかも、このステップＳ２５において回生制御切り替え判断部１５は、駆動方向／回生制御切替部１０から切り替え信号（切替電圧）Ｓａを出力させて、図３のように切り替え信号（切替電圧）Ｓａをスイッチング素子２５に入力させ、スイッチング素子２５をＯＮさせ、ステップＳ４に移行する。
【０１１０】
これにより、リレー２３のソレノイド２３ａに通電されて、可動接点２３ｄが固定接点２３ｃに切替接続され、駆動モータ６に図示しないバッテリから通電され、駆動モータ６がスライドドア４の位置に基づく通常のデューティサイクル信号によりＰＷＭ制御されて、この駆動モータ６によりスライドドア４が閉成する方向に移動させられる。
【０１１１】
また、ステップＳ２３において回生制御切り替え判断部１５は、デューティサイクル信号の生成の制御停止指令をフィードバック制御装置１６に送り、ステップＳ２４に移行する。即ち、回生制御切り替え判断部１５は、積分停止スイッチ２９をＯＦＦさせると共に、デューティ切替スイッチ３２の可動接点３２ｃを固定接点３２ｂに切り替えて、最低デューティ値生成部３５からのデューティサイクル信号をＦＥＴ２５のゲートに入力し、最低デューティ値のデューティサイクル信号により駆動モータ６を逆転駆動させる。
【０１１２】
更に、ステップＳ２４において回生制御切り替え判断部１５は、変数Timerに（変数Timer＋１０）を代入し、ステップＳ４に移行する。尚、図１２のステップＳ４，５の処理は図６，図１０のフローチャートのステップＳ４，５の処理と同じである。
【０１１３】
そして、ステップＳ６ｂにおいて回生制御切り替え判断部１５は、変数Speedが変数Target−１より小さいか否かを判断し、小さくなければステップＳ７に移行し、小さければステップＳ２５に移行する。
【０１１４】
このステップＳ２５において回生制御切り替え判断部１５は、目標速度（変数Target）からスライドドア４の実移動速度（変数Speed）を減産した減産値（Target-Speed)を求めて、減産値（Target-Speed)に定数αを乗じた値[α×（Target-Speed)]を変数StopTimerに代入し、ステップＳ９に移行する。
【０１１５】
また、ステップＳ７ａにおいて回生制御切り替え判断部１５は、回生制御を指令するために回生制御要求を図１３の切替点Ｐ１又はＰ３の位置で出力すると共に、内部の記憶部の変数BrakeにＴＲＵＥを代入し、且つ変数Timerに「０」の値を代入して、ステップＳ８に移行する。このステップＳ７ａにおいて変数Timerに「０」の値を代入しておくことで、１０msec毎の割り込み処理においてステップＳ２５で変数StopTimerに代入した値[α×（Target-Speed)]に基づいてステップＳ９のスライドドア４の移動復帰処理が実行される。
【０１１６】
このような処理は１０msec毎に実行されるため、ステップＳ２３において最低デューティ値のデューティサイクル信号により駆動モータ６を逆転駆動制御するようにしても、ステップＳ２４において変数Timerの値を＋１０増加させることで、何れはステップＳ２０で変数Timerが変数StopTimerより大きいか又は等しいと判断され、ステップＳ２１において駆動モータ６がスライドドア４の位置に基づく通常のＰＷＭ制御により駆動制御される。
【０１１７】
以上により、回生制御からＰＷＭ制御に切り替えた時点で、スライドドア４の実速度が目標速度を下回っていても、駆動モータ６のモータ駆動力が最低限に保持されるので、ＰＷＭの制御で駆動モータ６のモータ駆動力が増加し、スライドドア４の移動速度が加速されることなく、スライドドア４の閉動作制御を滑らかに実行できる。また、スライドドア４が全閉直前では、ステップＳ２０〜２４の処理が回避されるため、全閉直前での抵抗の増大に打ち勝つことができ、スライドドア４をスムーズに全閉させることができる。
【０１１８】
尚、この変形例３もスライドドア４を開いている状態から閉じる場合について説明したが、必ずしもこれに限定されるものではない。即ち、図１（ａ）に示したようにスライドドア４が閉じている状態から、ドア操作スイッチ１９を操作することにより、スライドドア４を車両後側（後方側）にドア駆動モータ６により駆動して、スライドドア４を開く場合にも、変形例３のような制御を実施することができる。
【０１１９】
以上説明したように、この発明の実施の形態の開閉体制御装置は、車体１のドア開口３開閉用の開閉体（スライドドア４）を開閉駆動する駆動モータ６と、前記開閉体（スライドドア４）の開閉速度を検出して速度信号を出力する速度検出手段（パルスエンコーダ２７，速度算出部１２）と、前記開閉体（スライドドア４）の開閉位置を検出して位置信号を出力する位置検出手段（パルスエンコーダ２７，ドア位置算出部１３）と、前記駆動モータ６のＰＷＭ制御による正転・逆転又は回生ブレーキ状態のいずれか一つを機械的接点により選択切替可能な切替手段（リレー２３，２４）を備えている。また、開閉体制御装置は、前記位置信号に対応する目標速度及び前記速度信号に基づいて前記切替手段（リレー２３，２４）を作動制御し、前記駆動モータ６をＰＷＭ制御又は回生ブレーキ状態の制御を実行させる制御手段（回生制御切り替え判断部１５）と、前記開閉体（スライドドア４）と前記車体１の間に異物が挟み込まれた状態を前記速度信号及び位置信号から判断する挟み込み判断手段（挟み込み判断部１４）を備えている。しかも、前記制御手段（回生制御切り替え判断部１５）は、前記駆動モータ６による前記開閉体（スライドドア４）の開閉時の実速度が目標速度より大きい第１の所定速度値以上になったときに、前記切替手段（リレー２３，２４）を制御して回生ブレーキ状態とすると共に、前記回生ブレーキ状態にあるとき前記開閉体（スライドドア４）の急激な減速の速度信号が前記挟み込み判断手段（挟み込み判断部１４）に入力された場合、前記挟み込み判断手段（挟み込み判断部１４）による挟み込み判断を停止させるようになっている。
【０１２０】
この構成によれば、駆動モータ６の正転や逆転，モータ回生制御への切り替えを行うために用いる機械的接点を有する切替手段（リレー２３，２４）少なくしてコストを低減させても、開閉体（スライドドア４）の滑らかな開閉動作を行うことができる。しかも、回生ブレーキによる開閉体（スライドドア４）の急減速により挟み込み判断処理が成立して、誤反転することを防止できる。
【０１２１】
また、この発明の実施の形態において、前記制御手段（回生制御切り替え判断部１５）は、前記駆動モータ６による前記開閉体（スライドドア４）の開閉時の実速度が前記第１の所定速度値よりも小さい第２の所定速度値以下になったときに、前記駆動モータ６をＰＷＭ制御して前記開閉体（スライドドア４）を開閉移動制御するようになっている。
【０１２２】
この構成によれば、開閉体（スライドドア４）の移動が停止する前に開閉体（スライドドア４）の移動復帰制御を実行して、開閉体（スライドドア４）の滑らかな開閉動作を実行できる。
【０１２３】
更に、この発明の実施の形態において前記制御手段（回生制御切り替え判断部１５）は、前記第２の所定速度値を前記目標速度より大きく設定し、前記第１，第２の所定速度値間に第３の所定速度値を設定し、前記目標速度よりも小さい第４の所定速度値を設定して、前記駆動モータ６による前記開閉体（スライドドア４）の開閉時の実速度が前記第３の所定速度値以上のときに前記回生ブレーキ状態とし、前記第４の所定速度値を下回ったときに前記ＰＷＭ制御を実行させるようになっている。
この構成によれば、第２の所定速度値が目標速度よりも高いため、開閉体（スライドドア４）の著しい減速がなく、ＰＷＭ制御に復帰したときに開閉体（スライドドア４）の実速度が目標速度よりも大きいため、ＰＷＭ制御による減速制御を維持でき、開閉体（スライドドア４）の開閉動作を滑らかにすることができる。
【０１２４】
この発明の実施の形態の開閉体制御装置において、前記所定速度値は前記開閉体（スライドドア４）の移動方向の位置により変化するようになっている。
【０１２５】
この構成によれば、開閉体の目標速度は移動方向の途中位置では早く且つ全閉又は全開の手前では遅く変化させることができるので、スムーズな開閉体の開閉動作を実現することができる。即ち、開閉体の開閉速度が過速度制御状態であると判断して回生制御に移行する閾値も、例えば開閉位置によって定められる目標速度の２倍というように、開閉位置によって変化させることもできる。
【０１２６】
また、この発明の実施の形態の開閉体制御装置、前記開閉体（スライドドア４）の移動位置に対応した目標速度のＰＷＭ制御のためのＰＷＭ制御信号を積分により求める積分演算手段（積分ゲイン演算器３０）を備えている。しかも、前記制御手段（回生制御切り替え判断部１５）が前記第２の所定速度値を下回ったときに前記ＰＷＭ制御を復帰させた場合、前記演算手段（回生制御切り替え判断部１５）は前記開閉体（スライドドア４）の実速度が前記目標速度を上回るまで積分演算手段（積分ゲイン演算器３０）による積分演算を実行した後に前記積分演算を停止させるようになっている。
【０１２７】
この構成によれば、駆動モータ６の回生制御により開閉体（スライドドア４）の開閉速度が著しく低下したところで、駆動モータ６のＰＷＭ制御を復帰させると、開閉体（スライドドア４）の実速度が目標速度より大きくなった場合でも、積分演算による前記ＰＷＭ制御信号の値が減少するまでＰＷＭ制御による駆動モータ６のモータ駆動力を減少させて、開閉体（スライドドア４）を減速させるタイミングを遅らせた後、再び過速度制御に移行するので、開閉体（スライドドア４）の開閉動作を滑らかに行うことができる。
【０１２８】
更に、この発明の実施の形態の開閉体制御装置は、前記開閉体（スライドドア４）の移動位置に対応した目標速度のＰＷＭ制御のためのＰＷＭ制御信号を積分により求める積分演算手段（積分ゲイン演算器３０）を備えている。しかも、前記制御手段（回生制御切り替え判断部１５）が前記第２の所定速度値を下回ったときに前記ＰＷＭ制御を復帰させた場合、前記制御手段（回生制御切り替え判断部１５）は、前記目標速度と実速度の差の最大値が比例している時間、前記ＰＷＭ制御信号を最低ＰＷＭ駆動信号に固定すると共に、前記挟み込み判断（挟み込み判断部１４）を停止させるようになっている。
【０１２９】
この構成によれば、比例−積分制御の場合、開閉体（すらいど）の実速度が目標速度より大きくなるまで積分演算を停止しても、比例制御により実速度−目標速度に比例する値、モータ駆動力が増加してしまう。しかし、前記目標速度と実速度の差の最大値が比例している時間、挟み込み処理を停止することで、モータ駆動力の増加、即ち開閉体（スライドドア４）の開閉速度の増加を抑えることができ、開閉体（スライドドア４）の開閉動作が不安定にならずに、開閉体（スライドドア４）を滑らかに開閉させることができる。
【０１３０】
尚、ここで、一律に一定時間で制御を停止すると、回生制御を解除した状態で実速度と目標速度とが近い状態、即ち、実速度が直ちに目標速度に斬近することが可能な状態でも、ＰＷＭ制御に復帰することができないので、開閉体（スライドドア４）の開閉動作を滑らかにすることができないが、この実施の形態ではこのようなことがない。
【０１３１】
また、この発明の実施の形態の前記制御手段（回生制御切り替え判断部１５）は、前記開閉体（スライドドア４）の開閉動作が全閉位置又は全開位置より所定距離以内の場合、前記積分演算の停止をしないように前記積分演算手段（積分ゲイン演算器３０）を動作制御するようになっている。
【０１３２】
この構成によれば、開閉体（スライドドア４）の開閉動作に伴って開閉体が全閉位置又は全開位置に近づいたときに閉鎖抵抗を受けても、実速度が目標速度にならない場合、積分演算手段（積分ゲイン演算器３０）が働かないことによりモータ駆動力不足が生じて、開閉体（スライドドア４）が全閉又は全開にならないと言う事態を回避できる。
【０１３３】
更に、この発明の実施の形態の開閉体制御装置の前記制御手段（回生制御切り替え判断部１５）は、前記開閉体（スライドドア４）の開閉動作が全閉位置又は全開位置より所定距離以内の場合、前記ＰＷＭ制御信号を最低ＰＷＭ駆動信号に固定せずに前記積分演算により求めさせるようになっている。
【０１３４】
この構成によれば、開閉体（スライドドア４）の開閉動作に伴って開閉体（スライドドア４）が全閉位置又は全開位置に近づいたときに閉鎖抵抗を受けても、迅速なモータ駆動力の増加を得ることができ、開閉体（スライドドア４）をスムーズに全閉又は全開させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３５】
【図１】（ａ）はこの発明にかかる開閉体制御装置を有する車両の概略斜視図、（ｂ）は（ａ）のスライドドアが開いている状態を説明する要部斜視図である。
【図２】図１のスライドドアを自動開閉させるための制御回路図である。
【図３】図２の駆動回路の回生制御時の具体的な回路図である。
【図４】図２のドア駆動モータの正転時における駆動回路の具体的な作用説明図である。
【図５】図２のドア駆動モータの回生制御時における駆動回路の具体的な作用説明図である。
【図６】図２のドア駆動モータの逆転時における作用を説明するためのフローチャートである。
【図７】図６のフローチャートよるスライドドアの閉動作時のドア位置とドア速度との関係を示す閉動作特性線図である。
【図８】この発明に係る開閉体制御装置の変形例１の作用を説明するためのフローチャートである。
【図９】図８のフローチャートよるスライドドアの閉動作時のドア位置とドア速度との関係を示す閉動作特性線図である。
【図１０】この発明に係る開閉体制御装置の変形例２の作用を説明するためのフローチャートである。
【図１１】図１０のフローチャートよるスライドドアの閉動作時のドア位置とドア速度との関係を示す閉動作特性線図である。
【図１２】この発明に係る開閉体制御装置の変形例３の作用を説明するためのフローチャートである。
【図１３】図１２のフローチャートよるスライドドアの閉動作時のドア位置とドア速度との関係を示す閉動作特性線図である。
【符号の説明】
【０１３６】
１…車体
３…ドア開口
４…スライドドア（開閉体）
６…駆動モータ
１２…速度算出部（速度検出手段の一部）
１３…ドア位置算出部（位置検出手段の一部）
１４…挟み込み判断部（挟み込み判断手段）
１５…回生制御切り替え判断部（制御手段）
２３，２４…リレー（切替手段）
２７…パルスエンコーダ（速度検出手段及び位置検出手段の一部）
３０…積分ゲイン演算器（積分演算手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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