(57)【要約】  【課題】  吸着ノズルに吸着保持された電子部品を部品認識カメラが撮像して異常と判断した場合に、正圧の圧力を大きくしなくとも確実に落下回収できること。  【解決手段】  電子部品Ｄが吸着ノズル１３に吸着保持された状態で部品認識カメラ１８により撮像されて認識処理装置３４により認識処理され認識不良されたときには、部品回収箱１９の上方に移動し、吸着ノズル１３を電子部品Ｄがブラシ２０を突き抜けるまで下降させ、その後上昇させて部品回収箱１９内に電子部品Ｄを落下させ回収する。この場合、吸着保持された電子部品Ｄがブラシ２０を突き抜けるまで下降させた状態で、吸着ノズル１３の真空回路を遮断すると共に負圧の状態から逆に正圧の状態にして吹き出して部品回収箱１９内に回収する。また、ブラシ２０は固定部材２１、部品回収箱１９及び基台２を介してアース接続されており、吸着ノズル１３から静電気が除去される。  【選択図】  図５
2006196824.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出し、前記吸着ノズルに吸着保持された電子部品を部品認識カメラが撮像して異常と判断した場合には回収するようにした電子部品装着装置において、電子部品を回収するための部品回収箱の上方には電子部品を落下させるための部品落下手段を設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】
部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出し、前記吸着ノズルに吸着保持された電子部品を部品認識カメラが撮像して異常と判断した場合には回収するようにした電子部品装着装置において、電子部品を回収するための部品回収箱の上方には電子部品を落下させるための部品落下手段を設け、前記電子部品を吸着保持した状態の前記吸着ノズルが降下して前記部品落下手段を突き抜け、その後上昇することにより前記部品回収箱に前記電子部品を落下させるようにしたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項３】
前記部品落下手段をブラシとしたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電子部品装着装置。
【請求項４】
前記ブラシを導電性を有する合成樹脂材料で作製すると共にアース接続したことを特徴とする請求項３に記載の電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出し、前記吸着ノズルに吸着保持された電子部品を部品認識カメラが撮像して異常と判断した場合には回収するようにした電子部品装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
吸着ノズルに吸着保持された電子部品を部品認識カメラが撮像して異常と判断した場合、例えば電子部品のリード曲りや、いわゆる立ち吸着等により認識不良（姿勢不良や吸着異常を含む）とされたときには、部品回収箱に回収している（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−６９２８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、前記吸着ノズルの真空回路を遮断すると共に負圧の状態から逆に正圧の状態にして吹き出して部品回収箱に回収するが、特に電子部品が極めて小さい場合には、正圧の圧力を大きくしないと落下回収できないという問題がある。しかしながら、この設定された圧力値によっては、プリント基板への装着の際に、既に装着済みの電子部品を吹き飛ばしたり、移動させたりしてしまうことが起こる。更には、吸着ノズル又は装着ヘッドに設けられたゴミ除去用のフィルタが正圧によって外れるおそれもある。
【０００４】
そこで本発明は、吸着ノズルに吸着保持された電子部品を部品認識カメラが撮像して異常と判断した場合に、正圧の圧力を大きくしなくとも確実に落下回収できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため第１の発明は、部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出し、前記吸着ノズルに吸着保持された電子部品を部品認識カメラが撮像して異常と判断した場合には回収するようにした電子部品装着装置において、電子部品を回収するための部品回収箱の上方には電子部品を落下させるための部品落下手段を設けたことを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出し、前記吸着ノズルに吸着保持された電子部品を部品認識カメラが撮像して異常と判断した場合には回収するようにした電子部品装着装置において、電子部品を回収するための部品回収箱の上方には電子部品を落下させるための部品落下手段を設け、前記電子部品を吸着保持した状態の前記吸着ノズルが降下して前記部品落下手段を突き抜け、その後上昇することにより前記部品回収箱に前記電子部品を落下させるようにしたことを特徴とする。
【０００７】
また第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記部品落下手段をブラシとしたことを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、第３の発明において、前記ブラシを導電性を有する合成樹脂材料で作製すると共にアース接続したことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、吸着ノズルに吸着保持された電子部品を部品認識カメラが撮像して異常と判断した場合に、正圧の圧力を大きくしなくとも確実に落下回収できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面に基づき、本発明の実施の形態を説明する。図１は電子部品装着装置１の平面図で、該装置１の基台２上には種々の電子部品を夫々その部品取出位置（部品吸着位置）に１個ずつ供給する部品供給ユニット３が複数並設されている。対向する供給ユニット３群の間には供給コンベア４、位置決め部５及び排出コンベア６が設けられている。前記供給コンベア４は上流側装置より受けたプリント基板Ｐを前記位置決め部５に搬送し、この位置決め部５で位置決め機構（図示せず）により位置決めされた該基板Ｐ上に電子部品が装着された後、排出コンベア６に搬送され、下流側装置に搬送される。
【００１１】
８はＸ方向に長い一対のビームであり、Ｙ軸駆動モータ９の駆動によりネジ軸１０を回転させ、左右一対のガイド１１に沿ってプリント基板Ｐや部品供給ユニット３の部品取出部（部品吸着位置）上方を個別にＹ方向に移動する。
【００１２】
各ビーム８にはその長手方向、即ちＸ方向にＸ軸駆動モータ１５によりガイドに沿って移動するヘッド取付体１２が設けられ、該取付体１２には複数本の吸着ノズル１３を有する装着ヘッド７が設けられる。そして、前記装着ヘッド７には前記吸着ノズル１３を上下動させるための上下軸駆動モータ１６が搭載され、また鉛直軸周りに回転させるためのθ軸駆動モータ１７が搭載されている。したが.って、装着ヘッド７の吸着ノズル１３はＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、鉛直軸回りに回転可能で、かつ上下動可能となっている。
【００１３】
１８は部品認識カメラで、電子部品Ｄが吸着ノズル１３に対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき、位置認識するために電子部品Ｄを撮像する。１９はアース接続された基台２上に載置又は固定された電子部品を回収するための部品回収箱で、導電性を有する金属で作製される。この部品収納箱１９の一側面には導電性を有する合成樹脂材料で作製された部品落下手段であるブラシ２０を備えた導電性を有する金属で作製された固定部材２１がボルト２２を介して固定されている。前記ブラシ２０は可撓性を有すると共に元の状態へ復元可能な合成樹脂材料で作製され、部品回収箱１９の上面開口の上方に位置して、前部は解けて後端は結束部材２３により束ねられてボルト２４を介して前記固定部材２１に固定されている。従って、前記ブラシ２０は固定部材２１、部品回収箱１９及び基台２を介してアース接続されることとなる。
【００１４】
なお、前記部品落下手段としてのブラシ２０は弾性を有し、吸着ノズル１３が貫通可能なものであればよく、更にはブラシでなくとも吸着ノズル１３が貫通可能な目の細かい網でもよい。
【００１５】
次に、図４は本電子部品装着装置１の制御ブロック図である。３０は本装着装置の装着に係る動作を統括制御する制御部としてのＣＰＵ、３１は電子部品の装着順序毎にプリント基板Ｐ内でのＸ方向、Ｙ方向及び角度位置情報や各部品供給ユニットの配置番号情報等から成る装着データ、電子部品毎の電子部品のサイズ等から成るパーツライブラリデータ等を格納するＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）、３２はプログラムを格納するＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）である。
【００１６】
そして、ＣＰＵ３０は前記ＲＡＭ３１に記憶されたデータに基づき、前記ＲＯＭ３２に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置の部品装着動作に係る動作を統括制御する。即ち、ＣＰＵ３０は、駆動回路３３を介して前記Ｘ軸駆動モータ１５、前記Ｙ軸駆動モータ９、前記上下軸駆動モータ１６及び前記θ軸駆動モータ１７の駆動を制御する。
【００１７】
３４はインターフェース３５を介して前記ＣＰＵ３０に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１８により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置３４にて行われ、ＣＰＵ３０に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ３０は、前記部品認識カメラ１８により撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置３４に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置３４から受取るものである。
【００１８】
即ち、前記認識処理装置３４の認識処理により電子部品Ｄの位置ずれ量が把握されると、その結果がＣＰＵ３０に送られ、ＣＰＵ３０は電子部品Ｄの位置ずれを補正すべく、前記ビーム８をＹ軸駆動モータ９の駆動によりＹ方向に、装着ヘッド７をＸ軸駆動モータ１５の駆動によりＸ方向に移動させることにより、またθ軸駆動モータ１７によりθ回転させ、Ｘ、Ｙ方向及び鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされるものである。
【００１９】
以上の構成により、作業者は始動スイッチ（図示せず）を押圧することにより部品装着装置の自動運転を行なうことができる。先ず、プリント基板Ｐが上流装置より供給コンベア４を介して位置決め部５に搬送され、図示しない位置決め機構により位置決め固定される。
【００２０】
次いで、ＲＡＭ３１に格納されたプリント基板の装着すべきＸＹ座標位置、鉛直軸線回りへの回転角度位置及び各部品供給ユニット３の配置番号等が指定された装着データに従い、装着ヘッド７が移動して電子部品の部品種に対応した吸着ノズル１３が装着すべき電子部品を所定の部品供給ユニット３から吸着して取出す。
【００２１】
詳述すると、装着ヘッド７の吸着ノズル１３は装着ステップ番号０００１の装着すべき電子部品を収納する部品供給ユニット３上方に位置するよう移動するが、Ｙ方向は駆動回路３３によりＹ軸駆動モータ９が駆動して一対のガイド１１に沿ってビーム８が移動し、Ｘ方向は駆動回路３３によりＸ軸駆動モータ１５が駆動して装着ヘッド７が移動し、既に所定の部品供給ユニット３は駆動されて部品吸着位置にて部品が取出し可能状態にあるため、上下軸駆動モータ１６が駆動回路３３により駆動して前記ノズル１３が下降して電子部品を吸着して取出し、次に装着ヘッド７は上昇する。
【００２２】
そして、吸着ノズル１３は位置決め部５にて位置決めされたプリント基板Ｐ上の所定位置に電子部品を装着するように移動するが、この装着ヘッド７の移動途中において、装着ヘッド７が移動しながら部品認識カメラ１８の上方位置を通過する際に吸着ノズル１３に吸着保持された電子部品が部品認識カメラ１８により撮像される（フライ認識）。
【００２３】
そして、電子部品Ｄが当該吸着ノズル１３に対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき認識処理装置３４により認識処理され、この電子部品の認識処理結果及び前述したプリント基板の認識処理結果に基づいて補正され、ＣＰＵ３０によりＹ軸駆動モータ９、Ｘ軸駆動モータ１５及びθ軸駆動モータ１７が制御され、プリント基板Ｐの所定位置に装着されることとなる。以下装着ステップ番号０００２以降の電子部品に対しても、同様に補正して装着するものである。
【００２４】
ここで、電子部品Ｄが吸着ノズル１３に吸着保持された状態で部品認識カメラ１８により撮像されて認識処理装置３４により認識処理された場合に、例えば電子部品Ｄのリード曲りや所謂立ち吸着等により認識不良（姿勢不良や吸着異常を含む）とされたときには、以下のように回収（廃棄含む）される。
【００２５】
即ち、当該装着ヘッド７は対応する部品回収箱１９の上方に移動し、詳述すると、ＣＰＵ３０は駆動回路３３を介してＹ軸駆動モータ９、Ｘ軸駆動モータ１５を駆動させて電子部品Ｄを吸着保持している吸着ノズル１３をブラシ２０の上方へ移動させ（図２参照）、次いで上下軸駆動モータ１６を駆動させて前記吸着ノズル１３を図５に示すように電子部品Ｄが前記ブラシ２０を突き抜けるまで下降させ、その後上昇させることにより前記部品回収箱１９内に前記電子部品Ｄを落下させて回収する。
【００２６】
この場合、前記吸着ノズル１３を吸着保持された電子部品Ｄが前記ブラシ２０を突き抜けるまで下降させた状態で、前記吸着ノズル１３の真空回路を遮断すると共に負圧の状態から逆に正圧の状態にして吹き出して部品回収箱１９内に回収する。従来、特に電子部品が極めて小さい場合には、正圧の圧力を大きくしないと落下回収できないという問題があったが、電子部品は吸着ノズル１３が上昇する際にブラシ２０に掻き落とされることとなるので、正圧の圧力を大きくしなくとも確実に落下回収できる。
【００２７】
更に、静電気により電子部品Ｄが吸着ノズル１３に付着している場合もあるが、前記ブラシ２０は固定部材２１、部品回収箱１９及び基台２を介してアース接続されており、吸着ノズル１３から前記静電気が除去されるので、この電子部品Ｄを確実に回収できるばかりか、以後静電気による所謂立ち吸着による姿勢不良や吸着異常が起こることを防止できるものである。
【００２８】
以上本発明の実施形態について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】電子部品装着装置の平面図である。
【図２】部品回収箱と装着ヘッドの部分拡大側面図である。
【図３】部品回収箱の平面図である。
【図４】本電子部品装着装置の制御ブロック図である。
【図５】電子部品を回収する動作を説明するための部品回収箱と装着ヘッドの部分拡大側面図である。
【符号の説明】
【００３０】
３              部品供給ユニット
７              装着ヘッド
１３            吸着ノズル
１８            部品認識カメラ
１９            部品回収箱
２０            ブラシ
【図１】
2006196824.tif 000003
【図２】
2006196824.tif 000004
【図３】
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【図４】
2006196824.tif 000006
【図５】
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