(57)【要約】【課題】ワークをライン搬送するとともに、工作機械や組立ライン等における加工場所（作業ステージ）に、ライン搬送されているワークを移載する搬送装置であって、小型化を図ることの可能な構造を提案する。【解決手段】ワークＷの搬送ライン上を移動するための移動手段１３と、ワークＷを載置するフォーク２３と、フォーク２３を作業ステージ８０に対して進退する方向に移動させるためのスライド機構Ｓと、バランスシリンダ３１を用いた昇降機構Ｅとを具備する移載手段１２とを、搬送装置１０に備えた。そして、フォーク２３にワークＷを載置し、フォーク２３を作業ステージ８０に対して進退させるとともにバランスシリンダ３１で昇降させることで、作業ステージ８０に備えられた治具Ｇに保持されるワークＷを搬送装置１０へ移載し、また、搬送装置１０にてフォーク２３に載せた状態に保持されるワークＷを作業ステージ８０に備えられた治具Ｇへ移載する。【選択図】図２
2006159375.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを載置するフォークと、フォークを作業ステージに対して進退する方向に移動させるためのスライド機構と、フォークを昇降させるためのバランスシリンダを用いた昇降機構とを具備する移載手段と、
該移載手段を搬送ラインに沿って移動させるための移動手段とを備え、
該移動手段によるフォークに載置したワークのライン搬送、および移載手段によるワークの搬送ラインと作業ステージとの間での移載を行う
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記移載手段を複数備える、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記移載手段を操作する操作手段を備える、
請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
搬送ライン上を移動する搬送装置に備えられたフォークにワークを載置し、
該フォークを作業ステージに対して進退させるとともに、
該搬送装置に備えられたバランスシリンダで昇降させることで、
作業ステージに備えられた治具と搬送装置との間でワークを移載する
ことを特徴とするワークの搬送方法。
搬送方法。
【請求項５】
前記フォークを搬送装置に二つ備え、
一方のフォークにて搬送装置にワークを保持した状態で、他方のフォークにて作業ステージより搬送装置へワークを移載し、
続いて、他方のフォークにて搬送装置にワークを保持した状態で、一方のフォークにて搬送装置に保持されていたワークを作業ステージへ移載する、
請求項４に記載の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークをライン搬送するとともに、工作機械や組立ライン等における加工場所（作業ステージ）と搬送ラインとの間でワークを移載する、搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工作機械等にてワークを連続的に加工する場合や、組立ラインにてワークに対して連続的に部品を取り付ける場合等において、ラインコンベア等のワークを搬送する搬送装置と、ラインコンベア上を搬送されているワークを、作業ステージ（ワークに加工が施される場所）に移載し、該作業ステージにて加工したのち、作業ステージより再びラインコンベア上に移載する、移載装置とが備えられる。
前記移載装置には、例えば、特許文献１に示されるように、ワークを移動させるためのリフトアームが備えられ、該リフトアームに備えたチャック機構やクランプ機構や吸引機構等にて、ワークをリフトアームに保持させた状態で、ラインコンベアより持ち上げて作業ステージへ移載し、また、同様にワークを操作アームで持ち上げて作業ステージよりラインコンベア上へ移載する構造となっている。
【特許文献１】特開２００４−２１６４５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
作業ステージには、治具が備えられ、該治具に設けられたノックピンに合わせてワークを治具に載置する。
しかし、上記移載装置では、ワークをリフトアームにて、リフトアームと相対的に移動不能に保持しているため、リフトアームでノックピンに合わせる位置までワークを移動させる必要が生じる。すなわち、リフトアームに高い位置精度が求められることになり、リフトアームを構成するためのコストが嵩むことになる。さらに、ノックピンに倣わせてワークを移動させるために、リフトアームのワーク保持部にワークを微量に揺動させるフローティング機構が必要となり、リフトアームが大型となってしまう。
また、リフトアームに高い位置精度を備えない場合は、リフトアームでワークを治具に仮置き状態としたのち、手動で位置合わせすることになり、作業手順が増えて作業性が低下するという不具合が生じる。
【０００４】
また、上記移載装置ではリフトアームにてワークを持ち上げて移動するため、リフトアームにワークの重量を支持するともに、持ち上げることの可能な力を発生させる必要がある。
ワークが重量物である場合には、リフトアームに比較的大きな荷重を支持することの可能な構造を備えることとなり、このために、リフトアームが大型化する傾向があり、移載装置の規模が大きくなるという不具合が生じている。
【０００５】
そこで、本発明では、ワークの移載のための構造の小型化を実現するとともに、ワークの移載とライン搬送とを行う搬送装置の構造を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、ワークを載置するフォークと、フォークを作業ステージに対して進退する方向に移動させるためのスライド機構と、フォークを昇降させるためのバランスシリンダを用いた昇降機構とを具備する移載手段と、該移載手段を搬送ラインに沿って移動させるための移動手段とを備え、該移動手段によるフォークに載置したワークのライン搬送、および移載手段によるワークの搬送ラインと作業ステージとの間での移載を行うものである。
【０００８】
請求項２においては、前記移載手段を複数備えるものである。
【０００９】
請求項３においては、前記移載手段を操作する操作手段を備えるものである。
【００１０】
請求項４においては、搬送ライン上を移動する搬送装置に備えられたフォークにワークを載置し、該フォークを作業ステージに対して進退させるとともに、該搬送装置に備えられたバランスシリンダで昇降させることで、作業ステージに備えられた治具と搬送装置との間でワークを移載するものである。
【００１１】
請求項５においては、前記フォークを搬送装置に二つ備え、一方のフォークにて搬送装置にワークを保持した状態で、他方のフォークにて作業ステージより搬送装置へワークを移載し、続いて、他方のフォークにて搬送装置にワークを保持した状態で、一方のフォークにて搬送装置に保持されていたワークを作業ステージへ移載するものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１３】
請求項１においては、ワークの重量をバランスシリンダにて支持するため、ワークが載置されたフォークの操作荷重を低減させることができる。従って、フォークの機械的操作手段を設ける場合、操作手段の小型化を図ることができ、また、フォークを人為的に操作する場合、操作を人力で容易に行うことができる。
ワークをフォークに載置して移動させるため、フォークに対してワークが相対的に微小移動可能であり、作業ステージに備えた治具に設けられたノックピンに倣って、ワークが自動的に移動して、治具の所定位置にワークを納めることができる。
【００１４】
請求項２においては、作業ステージと搬送装置（搬送ライン）との間で、ワークの入れ替えを行うことができる。
【００１５】
請求項３においては、ワークのライン搬送と、搬送ラインと作業ステージとの間のワークの移載を自動化させることができる。
【００１６】
請求項４においては、ワークの重量をバランスシリンダにて支持するため、ワークが載置されたフォークの操作荷重を低減させることができる。従って、フォークの機械的操作手段を設ける場合、操作手段の小型化を図ることができ、また、フォークを人為的に操作する場合、操作を人力で容易に行うことができる。
ワークをフォークに載置して移動させるため、フォークに対してワークが相対的に微小移動可能であり、作業ステージに備えた治具に設けられたノックピンに倣って、ワークが自動的に移動して、治具の所定位置にワークを納めることができる。
【００１７】
請求項５においては、作業ステージと搬送装置（搬送ライン）との間で、ワークの入れ替えを行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明に係る搬送装置は、ワークをライン搬送するとともに、工作機械や組立ライン等に備えられた作業ステージと搬送ラインとの間で、ワークを移載するためのものである。すなわち、搬送装置は、ワークとともにワークの搬送ライン上を移動すること、作業ステージに備えられた治具に載置されているワークを搬送装置へ移載すること、搬送装置に保持されているワークを作業ステージに備えられた治具へ移載することを、行うことができる。
【００１９】
図１は搬送装置の搬送サイクルを説明する図である。
搬送サイクルの初期において、搬送装置１０では一個のワークＷａを保持している（図１（ａ））。この状態から、作業ステージ８０に備えられた治具Ｇに保持されているワークＷｂを搬送装置１０へ移載する（図１（ｂ））。続いて、搬送装置１０にサイクルの初期より保持されているワークＷａを、搬送装置１０に移動させたワークＷｂの保持されていた治具Ｇに移載する（図１（ｃ）（ｄ））。すなわち、搬送の一サイクルにて、搬送装置１０に保持されているワークＷａと、作業ステージ８０に備えられた治具Ｇに保持されているワークＷｂとを入れ替える。
次のサイクルでは、搬送装置１０は１個のワークＷｂを保持した状態で次の作業ステージ８０の前に移動し（図１（ｅ））、搬送装置１０に保持されているワークＷｂと作業ステージ８０に備えられた治具Ｇに保持されているワークＷｃとを入れ替える。
【００２０】
上述の如く、搬送装置は、該搬送装置と作業ステージに備えられた治具との間でワークを入れ替える動作を連続的に行うものである。
但し、本発明に係る搬送装置の搬送形態は上記に限定されるものではなく、ワークを作業ステージに備えられた治具から搬送装置へ移載する動作と、ワークを搬送装置から作業ステージに備えられた治具へ移載する動作と、ワークをライン搬送する動作のうち、いずれか一つの動作を行う装置としたり、いずれか二つの動作を行う装置としたりすることもできる。
【００２１】
本発明に係る搬送装置では、作業ステージと搬送装置との間でワークを移載する際に、チャック機構やクランプ機構や吸引機構等を用いてワークをリフトアームに保持させて移動させるのではなく、ワークを掬い上げて支持するフォークを備え、ワークが載置されたフォークを動かしてワークを移動させることを特徴としている。
【００２２】
ワークはフォークに載置され、フォーク上で所定の範囲内で可動であるため、搬送ラインからワークを作業ステージの治具へ移載する際に、該治具に設けられたノックピンに沿ってワークが移動し、治具の所定位置にワークが納まる。従って、フォークと治具のノックピンとの位置精度がさほど高くなくとも、ワークを治具の所定位置に納めることができる。また、ワークを揺動させて位置合わせするためのフローティング機構を備える必要がない。
さらに、搬送装置ではワークを一つずつフォークで掬い上げて搬送するので、ワークの形状に応じて必要とされるパレットやスリッパ等が不要となる。
【００２３】
また、本発明に係る搬送装置では、ワークを支持し、また、昇降させるための動力としてバランスシリンダを採用していることを特徴としている。
バランスシリンダは、エアシリンダに圧縮空気を供給・排気することでピストンロッドを上下させたり、エアシリンダへの圧縮空気の供給・排気を停止することでピストンロッドの位置を固定させたりすることが可能である。
【００２４】
バランスシリンダにてワークの重量を支持させるため、ワークを載せたフォークを操作する操作手段にはワークの重量に関する荷重を支持させる必要がない。従って、操作手段として機械的手段を採用する場合、装置の小型化を図ることができ、また、操作手段として人為的手段を採用する場合、操作荷重が低減され操作を容易とすることができる。
【００２５】
以下に、本発明に係る搬送装置の実施例について説明する。
実施例１は、搬送装置の操作手段として機械的手段を採用したものであり、実施例２は、搬送装置の操作手段として人為的手段を採用したものである。
搬送装置の操作手段として機械的手段を採用することによって、ワークのライン搬送と、搬送ラインと作業ステージとの間のワークの移載を自動化させることができる。
【実施例１】
【００２６】
次に、本発明の実施例１を、説明する。
図２は実施例１に係る搬送装置を示す斜視図、図３は搬送装置の構造を示す正面図である。図４は搬送装置の構造を示す側面図である。図５は搬送装置の制御構成を示すブロック図、図６はフォークを前進させた状態の搬送装置の様子を示す側面図、図７はワークをフォークで持ち上げた状態の搬送装置の様子を示す側面図、図８はワークを保持した状態の搬送装置の様子を示す側面図である。
【００２７】
図２乃至図５に示す如く、搬送装置１０は、ワークＷを搬送ラインに沿って搬送するとともに、ワークＷを搬送ラインと作業ステージ８０との間で移載するものであり、搬送ラインと作業ステージ８０との間でワークＷの移載を行う移載手段１２と、移載手段１２をワークＷの搬送ライン方向に沿って移動させる移動手段１３と、移載手段１２を操作する操作手段１１等で構成される。
【００２８】
前記移動手段１３は、一の搬送装置１０にて、連続して複数ならべられた作業ステージ８０に沿ってワークＷを搬送させるとともに、これらの各作業ステージ８０と搬送ラインとの間で、順次、ワークＷの移載を行うことを可能とするものである。
【００２９】
レール基台４４は、複数ならべられた作業ステージ８０に平行して敷設され、該レール基台４４にてワークＷの搬送ラインが形成される。前記レール基台４４の上面には、レール４３・４３と、駆動レール４６とが、設けられる。
そして、移動手段１３は、移載手段１２が支持固定された支持板４１の下面に設けられたスライダ４２・４２と、支持板４１に設けられたモータ４０と、該モータ４０にて回動駆動される駆動ギヤ４７等で構成される。
【００３０】
移動手段１３は、搬送装置１０を前記レール基台４４上を移動可能とさせるものであり、レール基台４４上を搬送装置１０が移動することにて、作業ステージ８０に設けられた治具Ｇと搬送装置１０とが略一定に離間された状態で、搬送装置１０がワークＷとともに搬送ライン上を移動して、ワークＷのライン搬送を行うことができる。
【００３１】
前記支持板４１に設けられたスライダ４２・４２は、レール基台４４上のレール４３・４３に摺動可能に嵌合され、支持板４１がレール基台４４上を移動可能とされる。
また、前記レール基台４４上の駆動レール４６は、駆動ギヤ４７と噛合され、モータ４０にて駆動ギヤ４７が駆動されることにて、支持板４１が移動駆動される。なお、モータ４０は制御手段５０にて制御されており、該制御手段５０にて駆動ギヤ４７の駆動・停止・正転・逆転・回転数等が制御され、支持板４１の移動（すなわち、搬送装置１０の移動）が制御される。
【００３２】
前記移載手段１２は、搬送装置１０と作業ステージ８０に備えられた治具Ｇとの間でワークＷの移載を行うとともに、該ワークＷを保持するためのものである。
移載手段１２は、搬送装置１０に略同一構成のものが二組設けられており、前述の如く、搬送装置１０にて、搬送装置１０と作業ステージ８０に備えられた治具Ｇとの間でワークＷの入れ替えを行うことが可能とされる。
但し、移載手段１２は、搬送装置１０に一組設けることとしても構わない。
【００３３】
移載手段１２には、ワークＷを下方から持ち上げ、ワークＷを下方から支持するフォーク２３が設けられる。そして、移載手段１２には、フォーク２３を作業ステージ８０に対して近接させる方向に移動させるスライド機構Ｓと、該フォーク２３を上下方向に昇降させる昇降機構Ｅとが備えられる。
【００３４】
移載手段１２を支持する支持板４１上には、前記昇降機構Ｅとして機能するバランスシリンダ３１を介して基板３０が設けられる。
バランスシリンダ３１は、単数又は複数組の、シリンダ３１ａと、該シリンダ３１ａより進退可能なロッド３１ｂとで構成され、搬送装置１０に備えられたシリンダ３１ａとロッド３１ｂとは、基板３０にて連結される。ロッド３１ｂの上端にはスライド基板２９が固設される。ロッド３１ｂは、制御手段５０にて伸縮が制御され、ロッド３１ｂが伸縮することにて、基板３０に対してスライド基板２９が相対的に上下移動される。
なお、本実施例においては、３組のシリンダ３１ａとロッド３１ｂとを備えているが、搬送装置１０の規模に応じて数を調整することが好ましい。
【００３５】
前記スライド基板２９と前記フォーク２３との間には、スライド板２６が設けられ、フォーク２３とスライド板２６とスライド基板２９と基板３０とは、上下方向に略平行に設けられる。
前記スライド基板２９の上面に設けられたレール２８と、スライド板２６の下面に設けられたスライダ２７とが摺動可能に嵌合されてリニアガイドが構成され、スライド板２６はレール２８に沿ってスライド基板２９に対して相対的に移動可能に構成される。
また、スライド板２６の上面に設けられたレール２５と、フォーク２３の下面に設けられたスライダ２４とが摺動可能に嵌合されてリニアガイドが構成され、フォーク２３はレール２５に沿ってスライド板２６に対して相対的に移動可能に構成される。
上記、スライド基板２９、スライド板２６、フォーク２３及びこれらの間に介装されたレールやスライダ等にて、フォーク２３を作業ステージ８０に対して進退させるスライド機構Ｓが構成される。
【００３６】
前記操作手段１１は、支持板４１上に固設されたフレーム１７と、該フレーム１７に固設された基部１９と、該基部１９に回動可能に支承された操作アーム２０と、該操作アーム２０より伸縮可能に設けられた操作ロッド２１と、操作アーム２０の回動と操作ロッド２１の伸縮を駆動するモータ１８とで構成される。
モータ１８は、制御手段５０にて駆動制御され、制御手段５０にて操作アーム２０の回動と操作ロッド２１の伸縮とが制御される。
【００３７】
前記操作手段１１の操作ロッド２１と、移載手段１２のフォーク２３との間には、掛止機構Ｈが形成される。掛止機構Ｈは、操作ロッド２１の下端に形成された掛止具２２と、フォーク２３の上面に形成された掛止部２３ａとで構成される。掛止具２２は、掛止部２３ａより掛脱自在である。
【００３８】
上記構成の搬送装置１０にて、作業ステージ８０に備えられた治具Ｇに保持されているワークＷを搬送装置１０へ移載する場合の動作について説明する。
【００３９】
まず、操作手段１１が駆動されて、操作ロッド２１下端の掛止具２２と、一方の移載手段１２のフォーク２３に形成された掛止部２３ａとが掛合される。これにて、操作手段１１にて一方の移載手段１２が操作可能な状態とされる。
続いて、操作手段１１にて操作ロッド２１が作業ステージ８０へ近づく方向へ移動される。掛止機構Ｈにて、掛合されたフォーク２３と操作ロッド２１とは一体的に移動し、移載手段１２のスライド機構Ｓにて、フォーク２３が作業ステージ８０に備えられた治具ＧとワークＷとの間に挿入されるまで、フォーク２３が移動される（図６）。
【００４０】
次に、移載手段１２の昇降機構Ｅにてフォーク２３が上昇される。
バランスシリンダ３１のロッド３１ｂが伸張され、基板３０に対してスライド基板２９が相対的に上方に移動され（持ち上げられ）、フォーク２３がワークＷを載せた状態で上昇する（図７）。バランスシリンダ３１では、ワークＷの上昇したときの高さ位置が保持されるように、ロッド３１ｂが伸びた状態に保持される。
【００４１】
そして、操作手段１１にて操作ロッド２１が作業ステージ８０から後退する方向へ移動される（図８）。フォーク２３が最も後退した位置に至れば、操作ロッド２１が操作されて、操作ロッド２１の掛止具２２とフォーク２３の掛止部２３ａとの掛合が解除され、ワークＷの移載が終了する。この状態が、搬送装置１０に保持されているワークＷが再び作業ステージ８０へ搬入される迄の待機状態となる。
なお、作業ステージ８０からワークＷを搬送装置１０へ移載する間、ワークＷの重量はバランスシリンダ３１にて支持されるため、操作手段１１にてフォーク２３を操作するために必要な荷重は小さく、操作手段１１として油圧装置等の大きな力を発生させるための装置を要しない。
【００４２】
続いて、上記構成の搬送装置１０にて、搬送装置１０に保持されているワークＷを作業ステージ８０の治具Ｇへ移載する場合の動作について説明する。
【００４３】
搬送装置１０にて搬入の待機状態にあるワークＷは、フォーク２３に載置されており、昇降機構Ｅのバランスシリンダ３１のロッド３１ｂは伸びて、フォーク２３は上昇した状態にある（図８）。
この待機状態から、操作手段１１にて操作ロッド２１が作業ステージ８０へ近づく方向へ移動される。掛止機構Ｈにて掛合されたフォーク２３と操作ロッド２１とは一体的に移動し、移載手段１２のスライド機構Ｓにて、フォーク２３に載置されたワークＷが、作業ステージ８０に備えられた治具Ｇの上方に至るまで移動される（図７）。
【００４４】
そして、移載手段１２の昇降機構Ｅとしてのバランスシリンダ３１にてフォーク２３が降下され、治具ＧへワークＷが載置される（図６）。
この際、ワークＷはフォーク２３に載置されているだけであるので、ワークＷはフォーク２３に対して相対的に移動することができ、治具Ｇに設けられたノックピン（図示せず）によって定められるワークＷの固定位置に、ワークＷが自動的に移動して嵌り込むので、フォーク２３と治具Ｇとの位置を精密に合わせる必要がない。
【００４５】
最後に、操作手段１１にて操作ロッド２１が治具Ｇから後退する方向へ移動され、フォーク２３が最も後退した位置に至れば、操作ロッド２１の掛止具２２とフォーク２３の掛止部２３ａとの掛合が解除され（図４）、ワークＷの移載が終了する。
【００４６】
上記、搬送装置１０に保持されているワークＷを作業ステージ８０の治具Ｇへ移載する動作と、作業ステージ８０の治具Ｇに保持されているワークＷを搬送装置１０へ移載する動作と、移動手段１３にて搬送装置１０を移動させる動作とを、前述の搬送サイクルに合わせて行うことにより、搬送装置１０にてワークＷの搬送が行われる。
【実施例２】
【００４７】
次に、本発明の実施例２を、説明する。
図９は実施例２に係る搬送装置の構造を示す平面図、図１０は搬送装置の構造を示す側面図である。
図１１（ａ）は基板を回転させた搬送装置の様子を示す平面図、図１１（ｂ）は同じく側面図、図１２（ａ）は基板を前進させた搬送装置の様子を示す平面図、図１２（ｂ）は同じく側面図、図１３（ａ）はフォークを前進させた搬送装置の様子を示す平面図、図１３（ｂ）は同じく側面図、図１４フォークにて作業ステージのワークを持ち上げた搬送装置の様子を示す平面図である。
図１５（ａ）はフォークを後退させた搬送装置の様子を示す平面図、図１５（ｂ）は同じく側面図、図１６（ａ）は基板を降下させた搬送装置の様子を示す平面図、図１６（ｂ）は同じく側面図、図１７（ａ）は基板を後退させた搬送装置の様子を示す平面図、図１７（ｂ）は同じく側面図、図１８（ａ）は基板を回転させた搬送装置の様子を示す平面図、図１８（ｂ）は同じく側面図、図１９は他方の移載手段にてワークを搬入する搬送装置の様子を示す平面図である。
図２０はバランスシリンダのロッドと基板との掛合機構を示す側面断面図である。
【００４８】
図９及び図１０に示す如く、搬送装置１０は、治具Ｇが備えられた作業ステージ８０の前面に、固定具７３を介して固設されたレール７２上を、移動可能に構成される。このレール７２にて、ワークＷの搬送ラインが形成され、複数ならべて配置された作業ステージ８０に沿って、搬送装置１０が移動されることとなる。
【００４９】
搬送装置１０の基部となるフレーム６９は、側面視において垂直部６９ａと水平部６９ｂとで略Ｌ字状に構成される。
なお、フレーム６９の水平部６９ｂは、平面視において略中央部が切り欠かれて、ここに作業部６９ｃが形成される。当該搬送装置１０は、人為的操作手段を採用しており、オペレータはこの作業部６９ｃにて搬送装置１０の操作を行う。
【００５０】
フレーム６９の垂直部６９ａには、前記レール７２に摺動可能に嵌合するスライダ７１・７１・・・が固設され、このスライダ７１・７１・・・とレール７２とで搬送装置１０の移動手段１３が形成される。
この移動手段１３にて移動される搬送装置１０は、床面から浮いた状態となる。従って、搬送装置１０の移動に伴って移動するオペレータの移動を阻害することなく、また、搬送装置１０でのワークＷの移載作業中においても作業し易い環境を形成することができる。
【００５１】
前記フレーム６９の水平部６９ｂの上部には、二組の移載手段１２が前記作業部６９ｃを介して略対称に設けられる。
移載手段１２は、ワークＷを載置させるフォーク６１と、該フォーク６１を略水平方向へ移動させるスライド機構と、該フォーク６１を略垂直方向へ移動させる昇降機構とから成る。
【００５２】
フレーム６９の水平部６９ｂの上方には、板状のアーム６６が水平部６９ｂと略平行に設けられる。該水平部６９ｂとアーム６６との間には、水平部６９ｂの上面に固設されたレール６０と、アーム６６の下面に固設されたスライダ６５とから成るリニアガイドが形成され、アーム６６は、フレーム６９の水平部６９ｂの上を摺動可能とされる。このリニアガイドはフォーク６１を略水平方向へ移動させるスライド機構を構成する要素の一つであり、これにてアーム６６が作業ステージ８０に対して進退移動可能とされる。
なお、上記レール６０は、作業ステージ８０に対して斜め方向に配置されており、移載手段１２が、作業ステージ８０に対して進退移動しながら、フレーム６９の略中央部と周縁部との間を移動できるようにしている。
【００５３】
前記アーム６６には、回動支軸６７が立設され、該回動支軸６７にて、基板６４がフレーム６９に対して上下方向に離間した状態に支持されるとともに、該回動支軸６７を中心として略９０度回動可能に支承される。
前記回動支軸６７は、筒部６７ｂと、該筒部６７ｂに内挿された軸部６７ａとから成り、略垂直方向に伸縮可能に構成される。従って、この上記回動支軸６７は、フォーク６１を略垂直方向へ移動させる昇降機構を構成する要素の一つであるとともに、フォーク６１を略水平方向へ移動させるスライド機構を構成する要素の一つである。
【００５４】
前記基板６４の上方にはフォーク６１が該基板６４と略平行に設けられる。フォーク６１と基板６４との間には、基板６４の上面に固設されたレール６２と、フォーク６１の下面に固設されたスライダ６３とから成るリニアガイドが形成され、フォーク６１は基板６４の上を摺動可能とされる。上記リニアガイドはフォーク６１を略水平方向へ移動させるスライド機構を構成する要素の一つである。
なお、搬送サイクルの初期において、フォーク６１は、搬送ラインと略同一方向に移動可能な状態に配置される。しかし、この状態から基板６４が前記回動支軸６７を中心として略９０度回転したときには、フォーク６１は、搬送ラインと略直交する方向（作業ステージ８０に対して進退する方向）と略同一方向に移動可能な状態となる。
【００５５】
フレーム６９の水平部６９ｂには、バランスシリンダ７０が立設される。バランスシリンダ７０は、フォーク６１を略垂直方向へ移動させる昇降機構を構成する要素の一つである。バランスシリンダ７０は、シリンダ７０ａと、該シリンダ７０ａに内挿されたロッド７０ｂとで構成される。シリンダ７０ａはフレーム６９の水平部６９ｂに固設されており、ロッド７０ｂはシリンダ７０ａより略水平方向に進退可能に構成される。
バランスシリンダ７０は、二つの移載手段１２に対して一つ設けられ、両方の移載手段１２にて共用される。
【００５６】
上記構成の搬送装置１０にて、作業ステージ８０に設けられた治具Ｇに保持されているワークＷを搬送装置１０へ移載する場合の動作について説明する。
【００５７】
図９及び図１０に示す如く、初期において、フォーク６１は、搬送ラインと略同一方向に基板６４に相対して移動可能に配置されている。
この状態から、回動支軸６７を中心として、基板６４を作業ステージ８０側へ略９０度回転させる（図１１）。このとき、フォーク６１は、作業ステージ８０に対して進退する方向に基板６４に相対して移動可能な状態に配置される。
【００５８】
続いて、基板６４をレール６０に沿って作業ステージ８０へ向かって斜め方向に前進させる（図１２）。基板６４は、作業ステージ８０に近接し且つフレーム６９の水平部６９ｂの近傍となる位置まで移動し、平面視において基板６４とバランスシリンダ７０のロッド７０ｂとが重複する状態となる。
【００５９】
次に、フォーク６１を基板６４上のレール６２に沿って、作業ステージ８０側へ移動させる（図１３）。ここで、作業ステージ８０の治具Ｇに保持されているワークＷの下部に、フォーク６１が先端から挿入される。
ワークＷの下面には、フォーク６１の先端形状と嵌合する嵌合部が形成される。これにて、ワークＷの下面とフォーク６１とが嵌合することにより、より安定した状態で、フォーク６１にてワークＷを移動させることができる。
【００６０】
フォーク６１をワークＷの下面に挿入した状態で、バランスシリンダ７０のロッド７０ｂを伸張させる。ロッド７０ｂの上面は、基板６４の下面に当接し、やがて、基板６４を上方へ押し上げる。これにより、ワークＷを載置したフォーク６１が上昇する（図１４）。
【００６１】
ワークＷを上昇させる際の荷重及びワークＷを上昇させた状態に維持させる荷重は、バランスシリンダ７０にて支持される。バランスシリンダ７０には、荷重検出装置が備えられており、ワークＷを上昇させたときのロッド７０ｂの支持荷重が記憶され、ロッド７０ｂが伸張した状態を維持させることができる。
すなわち、ワークＷの重量はバランスシリンダ７０にて支持されるので、ワークＷを略水平方向に移動させる操作は、人力で容易に行うことができる。
【００６２】
なお、図２０（ａ）に示す如く、基板６４の下面には、バランスシリンダ７０のロッド７０ｂの先端が嵌合する凹部６４ｃが形成される。これにより、ロッド７０ｂが伸張して基板６４に当接したときに、凹部６４ｃとロッド７０ｂの先端とが嵌合することによって、基板６４とロッド７０ｂとが連結され、安定した状態で該基板６４が昇降される。
但し、図２０（ｂ）に示す如く、基板６４の下面に掛合部６４ｄを形成するとともに、バランスシリンダ７０のロッド７０ｂの先端に掛合突起７０ｃを形成して、この掛合部６４ｄと掛合突起７０ｃとを掛合させることにて、基板６４とロッド７０ｂとを連結するよう構成することもできる。この場合、基板６４を治具Ｇ側にレール６０に沿って移動する際に、基板６４の掛合部６４ｄとロッド７０ｂの掛合突起７０ｃとが掛合されるように構成される。
【００６３】
そして、フォーク６１を作業ステージ８０から後退させる（図１５）。ワークＷの重量がバランスシリンダ７０にて支持されているので、フォーク６１を後退させる際の操作荷重は略水平方向に平行移動させる荷重のみであり、人力で容易に操作することができる。
続いて、バランスシリンダ７０のロッド７０ｂを短縮させて、ワークＷ及びフォーク６１を降下させる（図１６）。ロッド７０ｂが最短となるまで縮んだとき、バランスシリンダ７０によるワークＷの支持は解除され、回動支軸６７にてワークＷが支持される。
【００６４】
そして、フレーム６９上のレール６０に沿って基板６４を斜め後方へ後退させたのち（図１７）、回動支軸６７を中心として略９０度回転させて、初期の状態に戻す（図１８）。これにて、作業ステージ８０の治具Ｇから搬送装置１０へ、ワークＷが移載される。
上述の如く、フォーク６１とワークＷとをともに、作業ステージ８０から斜め後方に後退させたのち回転させてワークＷを後退移動させることで、搬送装置１０の中心部とワークＷとの離間距離を抑えて、他方の移載手段１２での作業を行うための空間を確保することができる。
【００６５】
すなわち、基板６４を回転させる動作を伴うことで、搬送装置１０のコンパクト化を図っている。これにより、ワークＷの搬送ラインを並列して配置する際に、搬送ライン間の離間距離を小さくすることが可能となる。また、ワークＷを他方の移載手段１２での作業を阻害しない位置に保持しながらも、ワークＷとオペレータとの離間距離を抑えることができるので、オペレータは位置移動することなく、搬送装置１０に備えられた両方の移載手段１２での作業を行うことができる。
【００６６】
そして、一方の移載手段１２にて、作業ステージ８０から搬送装置１０へのワークＷの移載が終了すれば、他方の移載手段１２にて、搬送装置１０から治具ＧへワークＷの移載を行う（図１９）。
搬送装置１０から作業ステージ８０の治具ＧへワークＷを移載させる際には、上記作業ステージ８０から搬送装置１０へワークＷを移載させるときと逆の手順を踏む。
【００６７】
上記、搬送装置１０に保持されているワークＷを作業ステージ８０の治具Ｇへ移載する動作と、作業ステージ８０の治具Ｇに保持されているワークＷを搬送装置１０へ移載する動作と、移動手段１３にて搬送装置１０を移動させる動作とを、前述の搬送サイクルに合わせて行うことにより、搬送装置１０にてワークＷの搬送が行われる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】搬送装置の搬送サイクルを説明する図。
【図２】実施例１に係る搬送装置を示す斜視図。
【図３】搬送装置の構造を示す正面図。
【図４】搬送装置の構造を示す側面図。
【図５】搬送装置の制御構成を示すブロック図。
【図６】フォークを前進させた状態の搬送装置の様子を示す側面図。
【図７】ワークをフォークで持ち上げた状態の搬送装置の様子を示す側面図。
【図８】ワークを保持した状態の搬送装置の様子を示す側面図。
【図９】実施例２に係る搬送装置の構造を示す平面図。
【図１０】搬送装置の構造を示す側面図。
【図１１】（ａ）基板を回転させた搬送装置の様子を示す平面図、（ｂ）同じく側面図。
【図１２】（ａ）基板を前進させた搬送装置の様子を示す平面図、（ｂ）同じく側面図。
【図１３】（ａ）フォークを前進させた搬送装置の様子を示す平面図、（ｂ）同じく側面図。
【図１４】フォークにて作業ステージのワークを持ち上げた搬送装置の様子を示す平面図。
【図１５】（ａ）フォークを後退させた搬送装置の様子を示す平面図、（ｂ）同じく側面図。
【図１６】（ａ）基板を降下させた搬送装置の様子を示す平面図、（ｂ）同じく側面図。
【図１７】（ａ）基板を後退させた搬送装置の様子を示す平面図、（ｂ）同じく側面図。
【図１８】（ａ）基板を回転させた搬送装置の様子を示す平面図、（ｂ）同じく側面図。
【図１９】他方の移載手段にてワークを搬入する搬送装置の様子を示す平面図。
【図２０】バランスシリンダのロッドと基板との掛合機構を示す側面断面図。
【符号の説明】
【００６９】
Ｗ  ワーク
Ｇ  治具
１０  搬送装置
１１  操作手段
１２  移載手段
１３  移動手段
２３  フォーク
３１  バランスシリンダ
６１  フォーク
７０  バランスシリンダ
８０  作業ステージ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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