(57)【要約】【課題】  自動駐車のための設定を駐車場以外の場所で、駐車場の環境に依存せずに設定可能であり、かつ、車両が駐車場に近付いた時点で自動駐車モードに入れる利便性の高い自動誘導システムを提供すること。【解決手段】  電波マーカ２は、駐車スペースおよびその周辺に複数設置され、それぞれ位置情報を有する。検出器１は電波マーカ２と無線通信が可能であり、現在位置を取得する現在位置取得部１７と、駐車スペースの寸法や複数の電波マーカ２の配置位置を示す配置情報を記憶する設定記憶部１６と、受信アンテナ１３ａ、１３ｂ、１３ｃで受信した信号の信号レベルに基づいて電波マーカまでの距離を検出して電波マーカの位置を取得し、複数の電波マーカ２の位置を取得することにより配置情報を参照して現在位置と複数の電波マーカ２の配置との位置関係を特定する位置検出部１８とを備える。自動運転制御装置３は特定された位置関係に基づいて車両の自動駐車を行う。【選択図】  図１
2006072431.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車スペースおよびその周辺に設置され、設置された位置に対応した位置情報をそれぞれ有する複数の電波マーカと、
前記電波マーカと無線通信を行い、車両に設置されて目標駐車スペースに前記車両を誘導する自動誘導装置と、
を備え、
前記電波マーカは、前記自動誘導装置から送信された第１の周波数の信号を受信し、前記第１の周波数の信号を、前記位置情報を含む第２の周波数に変換して前記自動誘導装置に送信し、
前記自動誘導装置は、電波を送信する送信部と、前記電波マーカからの信号を受信する受信部と、前記電波マーカの配置情報を記憶する記憶部と、前記受信した反射波に基づいて前記電波マーカの位置を検出し、前記記憶部に記憶された配置情報を参照して現在位置と前記電波マーカの配置との位置関係を検出する位置検出部と、前記検出された位置関係に基づいて前記車両を目標駐車位置へ誘導する誘導部と、を有する自動駐車システム。
【請求項２】
請求項１記載の自動駐車システムであって、
前記電波マーカは地表面より所定深さに埋設され、互いに直交する第１の直線及び第２の直線の交点と、前記第１の直線及び前記第２の直線上とに略等間隔に配置され、前記第１の直線は前記駐車スペースの略中心に位置する自動駐車システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載の自動駐車システムであって、
前記電波マーカは、前記自動誘導装置からの信号を受信する受信部と、前記受信部で受信した信号の周波数を前記第１の周波数から前記第２の周波数へ変換する周波数変換部と、前記周波数変換部で変換した信号の位相を前記位置情報に対応する所定の移相量シフトさせる移相部と、前記移相部から出力された信号を前記自動誘導装置へ送信する送信部と、を備える自動駐車システム。
【請求項４】
請求項３記載の自動駐車システムであって、
前記電波マーカの受信部は前記第１の周波数に共振点を持つフェライトバーとコンデンサを有する受信アンテナを備え、前記送信アンテナはループアンテナを有する自動駐車システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項記載の自動駐車システムであって、
前記自動誘導装置は、前記電波マーカからの反射波に基づいて所定時間間隔で２回以上距離を測定することにより前記電波マーカの位置を検出し、前記検出された電波マーカの位置と前記電波マーカの反射波に含まれる位置情報に基づいて前記複数の電波マーカの位置を特定し、前記特定された複数の電波マーカの位置に基づき、前記記憶部に記憶された電波マーカの配置情報を参照して現在位置と前記電波マーカの位置関係を特定する自動駐車システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項記載の自動駐車システムであって、
前記検出装置は一つの送信アンテナと三つの受信アンテナとを有し、前記送信アンテナおよび受信アンテナは前記車両のバンパーに装着される自動駐車システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項記載の自動駐車システムであって、
前記検出装置と前記電波マーカとの間の通信に用いられる周波数は、１００ｋＨｚ以上かつ１００ＭＨｚ以下である自動駐車システム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項記載の自動駐車システムであって、
前記自動誘導装置は地図情報を記憶する地図情報記憶手段を更に備え、前記電波マーカの配置情報を前記地図情報に対応させて設定する自動駐車システム。
【請求項９】
設置された位置に対応した位置情報を有し、送信された第１の周波数の信号を受信すると前記第１の周波数の信号を前記位置情報を含む第２の周波数に変換した信号を送信する電波マーカとの無線通信が可能な端末装置であって、
電波を送信する送信部と、
前記電波マーカからの信号を受信する受信部と、
前記電波マーカの配置情報を記憶する記憶部と、
前記受信した反射波に基づいて前記電波マーカの位置を検出し、前記記憶部に記憶された配置情報を参照して現在位置と前記電波マーカの配置との位置関係を検出する位置検出部と、
前記検出された位置関係に現在位置と前記電波マーカの配置を表示する表示部と、
を備える端末装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を目標位置に誘導する自動駐車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動駐車システムの一例として、任意の自動車の停止位置から運転者が設定した目標駐車位置までの移動を自動操舵により支援する駐車支援装置があった（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図９は従来の駐車支援装置の概略構成を示す図である。図９に示すように、従来の駐車支援装置は、ナビゲーションシステム等のモニタと後方カメラが組み合わされ、後方カメラが映し出す目標駐車位置を画像認識しながら自動操舵により駐車の支援を行うものである。
【０００４】
図１０は従来の駐車支援装置の目標駐車位置への設定表示例を示す図である。図１０に示すように、運転者は、目標駐車位置全体を映し出すように車両を動かし、後方カメラが目標駐車位置を映し出した時に、目標駐車位置Ｐに対して、タッチパネル式の画面２００に重畳された目標駐車位置を設定する線Ｌを４個の矢印（カーソル）を用いて設定する。  この状態を駐車支援装置が記憶しておき、設定／記憶してある条件になるよう自動的に誘導あるいは運転させる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２０５０８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の自動誘導システムにあっては、設定時に後方カメラを目標駐車地点に必ず向ける必要があり、季節、天候、時刻等駐車場の環境が変化するたびに設定をし直す必要があるといった事情があった。また、後方カメラが駐車場全体を映し出した時点からしか自動駐車モードに入れないといった事情もあった。
【０００７】
本発明は、上記従来の事情に鑑みてなされたものであって、自動駐車のための設定を駐車場以外の場所で、駐車場の環境に依存せずに設定可能であり、かつ、車両が駐車場に近付いた時点で自動駐車モードに入れる利便性の高い自動誘導システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の自動駐車システムは、駐車スペースおよびその周辺に設置され、設置された位置に対応した位置情報をそれぞれ有する複数の電波マーカと、前記電波マーカと無線通信を行い、車両に設置されて目標駐車スペースに前記車両を誘導する自動誘導装置と、を備え、前記電波マーカは、前記自動誘導装置から送信された第１の周波数の信号を受信し、前記第１の周波数の信号を、前記位置情報を含む第２の周波数に変換して前記自動誘導装置に送信し、前記自動誘導装置は、電波を送信する送信部と、前記電波マーカからの信号を受信する受信部と、前記電波マーカの配置情報を記憶する記憶部と、前記受信した反射波に基づいて前記電波マーカの位置を検出し、前記記憶部に記憶された配置情報を参照して現在位置と前記電波マーカの配置との位置関係を検出する位置検出部と、前記検出された位置関係に基づいて前記車両を目標駐車位置へ誘導する誘導部と、を有する。
【０００９】
この構成により、自動駐車のための設定を駐車スペース以外の場所で、駐車スペースの環境に依存せずに設定可能であり、かつ、車両が駐車スペースに近付いた時点で自動駐車位置への誘導を開始することができる。
【００１０】
また、本発明の自動駐車システムにおいて、前記電波マーカは地表面より所定深さに埋設され、互いに直交する第１の直線及び第２の直線の交点と、前記第１の直線及び前記第２の直線上とに略等間隔に配置され、前記第１の直線は前記駐車スペースの略中心に位置する。
【００１１】
この構成により、電波マーカの簡易な配置で駐車スペースへの誘導を行うことができる。
【００１２】
また、本発明の自動駐車システムにおいて、前記電波マーカは、前記自動誘導装置からの信号を受信する受信部と、前記受信部で受信した信号の周波数を前記第１の周波数から前記第２の周波数へ変換する周波数変換部と、前記周波数変換部で変換した信号の位相を前記位置情報に対応する所定の移相量シフトさせる移相部と、前記移相部から出力された信号を前記自動誘導装置へ送信する送信部と、を備える。
【００１３】
この構成により、移相部を設定するだけで位置情報を示すことができるため、簡易に電波マーカを構成することができる。
【００１４】
また、本発明の自動駐車システムにおいて、前記電波マーカの受信部は前記第１の周波数に共振点を持つフェライトバーとコンデンサを有する受信アンテナを備え、前記送信アンテナはループアンテナを有する。
【００１５】
この構成により、電波マーカに電源が不要であるため、電波マーカのメンテナンス性を良くすることができる。
【００１６】
また、本発明の自動駐車システムにおいて、前記自動誘導装置は、前記電波マーカからの反射波に基づいて所定時間間隔で２回以上距離を測定することにより前記電波マーカの位置を検出し、前記検出された電波マーカの位置と前記電波マーカの反射波に含まれる位置情報に基づいて前記複数の電波マーカの位置を特定し、前記特定された複数の電波マーカの位置に基づき、前記記憶部に記憶された電波マーカの配置情報を参照して現在位置と前記電波マーカの位置関係を特定する。
【００１７】
この構成により、電波マーカと現在の車両位置との位置関係の特定を精度よく行うことが出来る。
【００１８】
また、本発明の自動駐車システムにおいて、前記検出装置は一つの送信アンテナと三つの受信アンテナとを有し、前記送信アンテナおよび受信アンテナは前記車両のバンパーに装着される。
【００１９】
この構成により、電波マーカまでの距離とともに方向も検出することができる。
【００２０】
また、本発明の自動駐車システムにおいて、前記検出装置と前記電波マーカとの間の通信に用いられる周波数は、１００ｋＨｚ以上かつ１００ＭＨｚ以下である。
【００２１】
この構成により、十分な通信距離を確保することができる。
【００２２】
また、本発明の自動駐車システムにおいて、前記自動誘導装置は地図情報を記憶する地図情報記憶手段を更に備え、前記電波マーカの配置情報を前記地図情報に対応させて設定する。
【００２３】
この構成により、地図情報と連動させることが可能となり、より利便性を高めることができる。
【００２４】
本発明の端末装置は、設置された位置に対応した位置情報を有し、送信された第１の周波数の信号を受信すると前記第１の周波数の信号を前記位置情報を含む第２の周波数に変換した信号を送信する電波マーカとの無線通信が可能な端末装置であって、電波を送信する送信部と、前記電波マーカからの信号を受信する受信部と、前記電波マーカの配置情報を記憶する記憶部と、前記受信した反射波に基づいて前記電波マーカの位置を検出し、前記記憶部に記憶された配置情報を参照して現在位置と前記電波マーカの配置との位置関係を検出する位置検出部と、前記検出された位置関係に現在位置と前記電波マーカの配置を表示する表示部と、を備える。
【００２５】
この構成により、簡易に精度よく人物等の対象を誘導することが可能な端末装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、自動駐車のための設定を駐車場以外の場所で、駐車場の環境に依存せずに設定可能であり、かつ、車両が駐車場に近付いた時点で自動駐車モードに入れる利便性の高い自動誘導システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る自動駐車システムの概略構成を示す図である。  図１に示すように、第１の実施形態の自動駐車システムは、検出器１と、電波マーカ２と、自動運転制御装置３とを備える。
【００２８】
検出器１は自動車等の車両に設けられ、送信部１１と、送信アンテナ１２と、受信アンテナ１３ａ、１３ｂ、１３ｃと、受信部１４と、操作部１５と、設定記憶部１６と、現在位置取得部１７と、位置検出部１８とを有する。
【００２９】
送信部１１は発振回路等を有し、第１周波数の信号、例えば２２０ｋＨｚの正弦波を生成する。送信アンテナ１２は、送信部１１から出力される信号を空中へ放射する。
【００３０】
受信アンテナ１３ａ、１３ｂ、１３ｃは、電波マーカ２から反射されてきた電波を受信し、受信部１４は、受信アンテナ１３ａ、１３ｂ、１３ｃにより受信された信号を増幅する。
【００３１】
操作部１５は、目標とする駐車エリアの大きさや、車両のサイズ、複数の電波マーカ２の配置された位置を示す配置情報を設定するためのものである。設定記憶部１６は、操作部１５に入力された設定を記憶する。現在位置取得部１７は、検出器１の現在位置、すなわち車両の現在位置を取得する。なお、現在位置はＧＰＳや、車速センサや舵角センサ等により取得される。
【００３２】
位置検出部１８は、受信部１４及び現在位置取得部１５からの情報に基づき、現在位置と電波マーカ２との位置を検出する。そして、その検出された電波マーカ２の位置に基づいて設定記憶部１６に記憶された配置情報を参照し、車両と電波マーカ２の配置との位置関係を特定する。
【００３３】
図２は、本発明の第１の実施形態に係る自動駐車システムの送信アンテナおよび受信アンテナの配置例を示す図である。図２に示すように、送信アンテナ１２および受信アンテナ１３ａ、１３ｂ、１３ｃは、例えば車両の前部に取り付けられるバンパー３１に装着される。そして、受信アンテナ１３ａはバンパー３１の左側に、受信アンテナ１３ｂは略中央部分に、受信アンテナ１３ｃは右側に装着される。
【００３４】
この構成により、それぞれの受信アンテナが受信した信号レベルより、電波マーカ２までの距離に加え、電波マーカが存在する方向も検出することができる。
【００３５】
自動運転制御装置３は、位置検出部１８から出力された特定された車両と電波マーカ２の配置との位置関係に基づいて、ステアリングおよびエンジン等を制御し、車両を目標駐車位置へ誘導する。
【００３６】
なお、操作部１５、設定記憶部１６、現在位置取得部１７は、車両に搭載されたナビゲーションシステム等の車載装置に含まれてもよい。この場合、ナビゲーションシステムの地図情報記憶部（不図示）に記憶された地図情報に電波マーカの配置情報を対応させることで、利用者は駐車スペースが地図情報と対応させて認識することが可能となり、より利便性を高めることができる。
【００３７】
電波マーカ２は、例えば、直径約１２ｃｍ、厚さ約２ｃｍの円盤状であり、これが７〜２０個、駐車スペース及びその周囲の地表面から数ｃｍ、例えば２〜１０ｃｍより下に埋設される。
【００３８】
そして、電波マーカ２は、受信部２１と、周波数変換部２２と、位相部２３と、送信部２４とを有する。図３は、本発明の第１の実施形態に係る電波マーカの概略構成を示す図であり、図４は、本発明の第１の実施形態に係る電波マーカの回路構成を示す図である。  図３に示すように、受信部２１、周波数変換部２２、位相部２３、送信部２４は収納ケース２５に収納されている。
【００３９】
受信部２１は、フェライトコアにコイルが巻回された受信アンテナを有する。周波数変換部２２では、受信部２１にて受信した信号の周波数を、異なる周波数へ変換する。移相部２３は、周波数変換回路２２から出力された信号に、所定角度の位相シフトをかける。  送信部２４は、ループ送信アンテナにより構成されており、このループ送信アンテナは、回路基板に形成された円または多角形状のパターンにより形成されている。収納ケース２５は、たとえば樹脂成型により形成されている。収納ケース２５には、移相部２３でかける位相シフトの角度を表示させてもよく、図３では、位相シフトが３０°の場合を示している。
【００４０】
また、図４に示すように、受信アンテナ部２１は、電波マーカ２と検出器１との通信に用いられる周波数に共振点を持つＬＣ共振回路を備え、移動端末装置１からの電波により電力が得られる。周波数変換回路２２はダイオードを有する全波整流回路によって構成される周波数逓倍回路を備え、受信した周波数を、例えば２倍の周波数に変換する（２２０ｋＨｚの信号を受信した場合には、４４０ｋＨｚに変換する）。移相部２３はインダクタやキャパシタ等の受動素子から構成され、周波数変換回路２２から出力された信号の周波数をあらかじめ設定された移相量で変換する。送信部２４はＬＣ共振回路を有し、移相部２３から出力された信号を、移動端末装置１へ送信する。
【００４１】
図５は、本発明の第１の実施形態に係る電波マーカにおける受信電波および送信電波の例を示す図である。図５に示すように、受信部２１が受信した電波の周波数は、周波数変換部２２の周波数逓倍回路により２倍の周波数にされた後、移相部２３により所定の位相シフトが施される。図５の例では、この位相シフトが４５度の場合を示している。
【００４２】
このように、検出器１からの電波による電磁誘導により電源を確保するため、電池が不要であり、メンテナンスが簡単である。また、検出器１からの電波の周波数と異なる周波数を出力することにより、電波マーカ２と通信しようとする他の検出器１からの信号との干渉を防ぐことができる。このような信号の干渉を減らすことは、検出器１と電波マーカ２との間の通信距離を伸ばす場合には特に重要であり、本実施形態の電波マーカによれば、例えば１ｍ程度の通信距離を確保することができる。
【００４３】
また、周波数変換回路２２に、ダイオードブリッジ等の周波数逓倍回路を採用することで、簡単な回路構成で受信周波数と異なる周波数を出力することができる。したがって、電波マーカの大型化、高コスト化を防ぐことができる。
【００４４】
また、検出器１と電波マーカ２との間の通信に用いる周波数は、電波マーカへの電力供給を含む電波共振反射を考慮し、１００ｋＨｚから１００ＭＨｚの、中長波帯から超短波帯を用いることが望ましい。
【００４５】
図６は、本発明の第１の実施形態に係る自動駐車システムの電波マーカの配置例を示す図である。図６に示すように、電波マーカ２（本例では１３個）は、略等間隔に２本の直線状に配置する。また、一つの電波マーカ２は位置で２本の直線が直交する点に配置される。また、１本の直線は駐車スペースの中心を通るように配置し、図６のＭ（０，−ａ）は駐車スペースの入り口の中心に配置する。
【００４６】
そして、１３個の電波マ−カ２はそれぞれ異なる位置情報が与えられる。この位置情報は、移相部２３で与えられる位相情報に対応する。例えば、Ｍ（０，０）：位相０゜、Ｍ（０，−ａ）：位相２４゜、Ｍ（０，−２ａ）：位相４８゜、Ｍ（０，−３ａ）：位相７２゜、Ｍ（０，ａ）：位相９６゜、Ｍ（０，２ａ）：位相１２０゜、Ｍ（０，３ａ）：位相１４４゜、Ｍ（−ａ，０）：位相１６８゜、Ｍ（−２ａ，０）：位相１９２゜、Ｍ（−３ａ，０）：位相２１６゜、Ｍ（ａ，０）：位相２４０゜、Ｍ（２ａ，０）：位相２６４゜、Ｍ（３ａ，０）：位相２８８゜というように、それぞれ異なる、位相部２３における位相シフト量が設定される。
【００４７】
電波マーカの検出範囲、車両の大きさ等を考慮すると、電波マーカは２ｍ間隔、十字型で１３個またはＴ字型で１０個を配置／埋設することが望ましい。１３個すべての電波マーカに異なる位置情報が与えられているため、２個以上の電波マーカの位置さえ特定できれば、１３個すべての電波マーカの配置を認識することができる。
【００４８】
次に、本実施形態の自動駐車システムの動作について説明する。まず、電波マーカは図６に示すように１３個各々異なる位置情報（位相情報）を有して配置／埋設されており、電波マーカの配置情報は検出器１にあらかじめ設定されているものとする。この設定は、例えば、車両のナビゲーションシステムのモニタ上で設定でき、かつ、車両を駐車スペースに持ち込まなくとも設定可能である。そして、設定するデータは電波マーカの配置、車両の寸法、駐車スペースの寸法（図６のｂ、ｃ）である。
【００４９】
本実施形態では、車両の寸法を５ｍ×１．８ｍ、駐車スペースの寸法を６ｍ×３ｍに設定しているものとして話を進める。
【００５０】
電波マーカの配置設定は、表示部（不図示）に図６に示されるような電波マーカ１３個のポイントと駐車スペースの輪郭とが表示され、埋設されている電波マーカにはＯＮ、埋設されていないポイントにはＯＦＦを設定する。但し、Ｍ（０，０）、Ｍ（０，−ａ）、Ｍ（０，−２ａ）、Ｍ（０，−３ａ）等駐車スペースに直接関連する設定はあらかじめＯＮに固定されており、他の９個のポイントのみ設定できる。ここでは、Ｍ（０，ａ）、Ｍ（０，２ａ）、Ｍ（０，３ａ）の電波マーカは埋設されていないもの、電波マーカの配置はＴ字型で設定されているものとして説明する。
【００５１】
検出器１を搭載している車両は、図６において、まず、Ｍ（３ａ，０）に向かって右から左へ侵入してきたものとして話を進める。バンパーの中心に装着してある送信アンテナから２２０ｋＨｚの電波を送信し、送信アンテナから電波マーカまでの距離が１ｍに近づくと電波マーカから反射が始まり、反射波は送信電波の２倍の周波数で、かつ、位置情報に対応して位相シフトされており、検出器１は電波マーカまでの距離と位置情報を検出する。
【００５２】
図７は本発明の第１の実施形態に係る自動駐車システムの電波マーカの位置取得方法を示す図である。図７において、Ｖ（ｔ1）、Ｖ（ｔ2）、Ｖ（ｔ3）はそれぞれ時刻ｔ1、ｔ2、ｔ3における車両３０の前部バンパーの中心位置であり、現在位置取得部１７により取得される。
【００５３】
時刻ｔ1において測定された電波マーカ２までの距離をｒ1、時刻ｔ2において測定された電波マーカ２までの距離をｒ2、時刻ｔ3において測定された電波マーカ２までの距離をｒ3とすると、それぞれの地点Ｖ（ｔ1）、Ｖ（ｔ2）、Ｖ（ｔ3）からの球Ｃr1、Ｃr2、Ｃr3の交点が電波マーカの位置となる。このように、３つの異なる時刻（異なる車両位置）から３回距離を測定することで現在位置に対する電波マーカの位置を特定することができる。
【００５４】
但し、本実施形態の検出器１は、複数の受信アンテナを備え、車両から見て、どちら（車両の右か左）の方向に電波マーカがあるかは検出可能なため２回の測定でも電波マーカの位置特定は可能である。
【００５５】
ここで、測定のタイミングとしては、電波マーカの間隔が２ｍ、駐車スペースに近づく車両のスピードが最大１８ｋｍ／ｈ（５ｍ／ｓ）とした場合、０．１秒ごとに距離を測定すれば、一つの電波マーカを３回以上測定することができる。
【００５６】
そして、２個以上の電波マーカの位置を測定できると、設定記憶部１６に記憶された電波マーカの配置情報を参照することで、現在位置と電波マーカの配置との位置関係を特定することができる。このようになれば、自動駐車モードに切り替え可能である。
【００５７】
上記の例の場合、Ｍ（３ａ，０）の位置を最初に特定し、次にＭ（２ａ，０）の位置を特定すると、残りの電波マーカの位置は検出器１に設定、登録されているので、Ｔ字型の配置を検出でき、自動駐車モードに切り替えることになる。
【００５８】
自動運転制御装置３は、自動駐車モードになると、この車両はバンパーの中心が図３のＭ（−３ａ，０）の左１ｍの位置まで直進し、その後、ギヤを切り替え、ハンドルを左に切ってバックで駐車スペースへ入れる動作を行う。
【００５９】
このような本発明の第１の実施形態によれば、最初に、電波マーカの配置、車両の寸法、駐車スペースの寸法を設定すれば、季節、天候、時刻等で駐車場周辺の環境が変化しても、無関係にいつでも自動駐車を可能とすることができる。
【００６０】
また、電波マーカの埋設、設定は、駐車場周辺の道路にも拡張できる。そのため、２個の電波マーカを検出した時点で電波マーカの配置を車両は認識し、駐車スペースに近づいただけでも自動駐車モードに入ることができる。
【００６１】
（第２の実施形態）
図８は、本発明の第２の実施形態に係る端末装置の概略構成を示す図である。第１の実施形態で説明した図１と重複する部分については同一の符号を付す。本実施形態では、歩行者の誘導に電波マーカおよび端末装置を利用する例である。
【００６２】
図８に示すように、端末装置４は、送信部１１と、送信アンテナ１２と、受信アンテナ１３ａ、１３ｂ、１３ｃと、受信部１４と、操作部１５と、設定記憶部１６と、現在位置取得部１７と、位置検出部１８とに加え、誘導部４１と、表示部４２と、音声出力部４３とを備える。
【００６３】
誘導部４１は、位置検出部１８で検出された現在位置と電波マーカとの位置関係に基づいて、目的地または定められた経路で歩行者を誘導するための情報を生成する。表示部４２は、誘導部４１からの情報を表示し、音声出力部４３は、誘導部４１からの情報を音声で出力する。
【００６４】
ここで、設定記憶部１６には、電波マーカ２の配置と目的地の位置又は方向が記憶されている。
【００６５】
次に、本実施形態の動作について説明する。本実施形態において、端末装置４は、例えば２２０ｋＨｚの電波を送信している。そして、電波マーカ２との距離が１ｍ程度に近付く、送信された２２０ｋＨｚの電波は電波マーカで４４０ｋＨｚに変換され、かつ、位置情報に応じて位相シフトして反射される。
【００６６】
この反射波を受信アンテナ１３ａ、１３ｂ、１３ｃで受信すると，位置検出部１８はその位置情報と電波マーカまでの距離を検出し、現在位置に対する電波マーカの位置を特定する。さらに、もう１個の電波マーカの位置情報が特定されると、設定記憶部１６と記憶されている配置情報とから、現在位置と電波マーカの配置との位置関係が特定される。
【００６７】
誘導部４１は、この位置関係から、目的地の位置または方向や、目的地までの距離を算出する。そして、表示部４２に電波マーカの配置や目的地の位置又は方向を表示させ、また、音声出力部４３に音声で目的地の方向と距離を拡声される。
【００６８】
このような本発明の第２の実施形態によれば、端末装置を有する歩行者は，電波マーカが設置されている位置に近づくと、目的地の方向や距離等を認識でき、スムーズに誘導されることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る自動駐車システムの概略構成を示す図
【図２】本発明の第１の実施形態に係る自動駐車システムの送信アンテナおよび受信アンテナの配置例を示す図
【図３】本発明の第１の実施形態に係る電波マーカの概略構成を示す図
【図４】本発明の第１の実施形態に係る電波マーカの回路構成を示す図
【図５】本発明の第１の実施形態に係る電波マーカにおける受信電波および送信電波の例を示す図
【図６】本発明の第１の実施形態に係る自動駐車システムの電波マーカの配置例を示す図
【図７】本発明の第１の実施形態に係る自動駐車システムの電波マーカの位置取得方法を示す図
【図８】本発明の第２の実施形態に係る端末装置の概略構成を示す図
【図９】従来の駐車支援装置の概略構成を示す図
【図１０】従来の駐車支援装置の目標駐車位置への設定表示例を示す図
【符号の説明】
【００７０】
１  検出器
２  電波マーカ
３  自動運転制御装置
４  端末装置
１１  送信部
１２  送信アンテナ
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ  受信アンテナ
１４  受信部
１５  操作部
１６  設定記憶部
１７  現在位置取得部
１８  位置検出部
２１  受信部
２２  周波数変換部
２３  移相部
２４  送信部
２５  収納ケース
３０  車両
３１  バンパー
３５  ストッパ
４１  誘導部
４２  表示部
４３  音声出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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