(57)【要約】【課題】高度な画像処理を行うことなく、安価であり、かつ迅速に車体色を判別できる車体色判別方法及び車体色判別装置を実現する。【解決手段】車両の撮影されたカラー画像から車両のナンバープレートを検出し、検出したナンバープレートの位置座標３０を設定する。設定したナンバープレート位置座標３０から予め決められた相対的な位置の領域に、多角形、円形等の車体色判別エリア３１を設定し、その設定したエリア３１の色を車体色として判別する。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を撮影し、撮影した画像から車両のナンバープレート位置を検出し、
検出したナンバープレート位置を基準として、相対的に位置する領域を車体色判別エリアと設定し、
設定した車体色判別エリアの色を判別し、判別した色を車体色とすることを特徴とする車体色判別方法。
【請求項２】
請求項１記載の車体色判別方法において、
前記車体色判別エリアは多角形又は円形であることを特徴とする車体色判別方法。
【請求項３】
請求項１記載の車体色判別方法において、
前記車体色判別エリアは複数に分割された多角形または円形の多層領域を有し、それぞれの領域ごとに、その領域の色を判別することを特徴とする車体色判別方法。
【請求項４】
請求項３記載の車体色判別方法において、
判別した各領域の色の組み合わせに基づいて、車体色を判別することを特徴とする車体色判別方法。
【請求項５】
請求項１記載の車体色判別方法において、
車両は第１の撮影手段及び第２の撮影手段が撮影し、第１及び第２の撮影手段が撮影した車両画像の座標位置が互いに一致するように、いずれか一方の座標を基準として、他方の座標を座標変換し、第１の撮影手段により撮影された車両画像から車両のナンバープレート位置を検出し、検出されたナンバープレート位置を示す座標を基準として、第２の撮影手段が撮影した車両画像から上記ナンバープレート位置から相対的な位置の領域を車体色判別エリアとすることを特徴とする車体色判別方法。
【請求項６】
車両を撮影する撮影手段と、
上記撮影手段により撮影された車両画像から車両のナンバープレート位置を検出するナンバープレート位置検出手段と、
上記検出されたナンバープレート位置を基準として、相対的に位置する領域を車体色判別エリアと設定する車体色判別エリア設定手段と、
設定された車体色判別エリアの色を車体色として判別する車体色判別手段と、
を備えることを特徴とする車体色判別装置。
【請求項７】
複数の車体色判別装置から伝送網を介して伝送される、車体ナンバー、車体色、検出位置、検出時刻情報から、特定車両の位置情報を判断し、表示する車体色判別システムにおいて、
上記車体色判別装置は、
車両を撮影する撮影手段と、
上記撮影手段により撮影された車両画像から車両のナンバープレート位置を検出するナンバープレート位置検出手段と、
上記検出されたナンバープレート位置を基準として、相対的に位置する領域を車体色判別エリアと設定する車体色判別エリア設定手段と、
設定された車体色判別エリアの色を車体色として判別する車体色判別手段と、
を備えることを特徴とする車体色判別システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像監視によるカラー画像から車両の塗装色を判別する車体色判別方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路交通流監視、交通量調査、特定車両捜索、ビジネスマーケティング等の画像監視による車両の検索は従来から知られている。このような車両の検索において、車体色は車両の特徴の一つであり、有用な情報である。この車体色を判別する方法は特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１では、カラー画像を画像分析し、車体の表面部分のエッジの多寡による凹凸の少ない平板部分を判別エリアとして抽出し、この判別エリアの色を車体色として判別する方法が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２２２６７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された車体色判別方法では、車体色の判別エエリアの抽出に高度な画像処理を必要とするため、画像処理装置の小型化や、低価格化が困難であった。
【０００６】
一方、画像監視による車両の検索では、画像処理装置を複数設置することによるコストの上昇、メンテナンスの利便性の悪化等を抑えるために、車体色の判別を中央装置で一括して行うことが考えられるが、複数の地点から送信される大量の画像の色判別を行うこととなり、処理に長時間を要することとなる。この場合、特定車両の検索を迅速に行うことが困難となる場合もあり、望ましいものとはいえない。
【０００７】
本発明の目的は、高度な画像処理を行うことなく、安価であり、かつ迅速に車体色を判別できる車体色判別方法及び車体色判別装置を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は次のように構成される。  
（１）車体色判別方法において、車両を撮影し、撮影した画像から車両のナンバープレート位置を検出し、検出したナンバープレート位置を基準として、相対的に位置する領域を車体色判別エリアと設定し、設定した車体色判別エリアの色を判別し、判別した色を車体色とする。
【０００９】
これにより、高度な画像処理を行うことなく、安価であり、かつ迅速に車体色を判別できる車体色判別方法を実現することができる。
【００１０】
（２）好ましくは、上記（１）において、前記車体色判別エリアは多角形又は円形であるものとする。
【００１１】
これにより、高度な画像処理を行うことなく、ナンバープレート位置を基準として一次演算により車体色判別エリアを設定することができる。
【００１２】
（３）また、好ましくは、上記（１）において、前記車体色判別エリアは複数に分割された多角形または円形の多層領域を有し、それぞれの領域ごとに、その領域の色を判別するものとする。
【００１３】
これにより、車体色判別エリアをより詳細に設定することができ、効果的かつ精度の高い車体色の判別を行うことができる。
【００１４】
（４）また、好ましくは、上記（３）において、判別した各領域の色の組み合わせに基づいて、車体色を判別するものとする。
【００１５】
これにより、車体色判別エリアをより詳細に設定することができ、効果的かつ精度の高い車体色の判別を行うことができる。
【００１６】
（５）また、好ましくは、上記（１）において、車両は第１の撮影手段及び第２の撮影手段が撮影し、第１及び第２の撮影手段が撮影した車両画像の座標位置が互いに一致するように、いずれか一方の座標を基準として、他方の座標を座標変換し、第１の撮影手段により撮影された車両画像から車両のナンバープレート位置を検出し、検出されたナンバープレート位置を示す座標を基準として、第２の撮影手段が撮影した車両画像から上記ナンバープレート位置から相対的な位置の領域を車体色判別エリアとするものとする。
【００１７】
これにより、複数のカメラにより、車体色の判別を行う場合に、車体色判別エリアを詳細に設定することができ、効果的な車体色の判別を行うことができる。
【００１８】
（６）車体色判別装置において、車両を撮影する撮影手段と、上記撮影手段により撮影された車両画像から車両のナンバープレート位置を検出するナンバープレート位置検出手段と、上記検出されたナンバープレート位置を基準として、相対的に位置する領域を車体色判別エリアと設定する車体色判別エリア設定手段と、設定された車体色判別エリアの色を車体色として判別する車体色判別手段と、を備える。
【００１９】
これにより、高度な画像処理を行うことなく、安価であり、かつ迅速に車体色を判別できる車体色判別装置を構成することができる。
【００２０】
（７）複数の車体色判別装置から伝送網を介して伝送される、車体ナンバー、車体色、検出位置、検出時刻情報から、特定車両の位置情報を判断し、表示する車体色判別システムにおいて、上記車体色判別装置は、車両を撮影する撮影手段と、上記撮影手段により撮影された車両画像から車両のナンバープレート位置を検出するナンバープレート位置検出手段と、上記検出されたナンバープレート位置を基準として、相対的に位置する領域を車体色判別エリアと設定する車体色判別エリア設定手段と、設定された車体色判別エリアの色を車体色として判別する車体色判別手段とを備える。
【００２１】
これにより、高度な画像処理を行うことなく、安価であり、かつ迅速に車体色を判別できる車体色判別システムを構成することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、高度な画像処理を行うことなく、既存の画像処理（ナンバープレート位置抽出）と一次演算により車体色を判別することにより、安価であり、かつ迅速に車体色を判別できる車体色判別方法、装置及びシステムを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
【００２４】
本発明の第１の実施の形態を図１〜図６により説明する。
【００２５】
図１は本発明の第１の実施形態による車体色判別方法を適用した車両検索システムの概略ブロック図である。
【００２６】
図１において、車両検索システムは中央装置１と、複数の路上車体色判別装置２−１〜２−Ｎとを備えている。中央装置１と、複数の路上車体色判別装置２−１〜２−Ｎとの間のデータ送受信は、広域ネットワーク網９を介して行われる。
【００２７】
複数の路上車体色判別装置２−１〜２−Ｎはそれぞれ撮像部２１と画像処理部２２とを備えており、撮像装置２１は、カラーカメラ２１１を備え、画像処理部２２はナンバープレート読取部２２１と、車色判別部２２２と、車両情報伝送部２２３とを備えている。
【００２８】
ナンバープレート読取部２２１は、道路を走行する車両をカラーカメラ２１１を通して監視し、車両がナンバープレート読取用カメラ２１１の視野内に進入したことを検知し、ナンバープレート情報の読み取りを行い、同時に後述するカラー画像におけるナンバープレート位置座標３０を読み取る。
【００２９】
このナンバープレート情報の読み取りは、既に知られる画像認識方法により比較的容易に実施可能であり、同様にナンバープレート位置座標３０も判断可能である。
【００３０】
読み取られたナンバープレート情報と車両検知時刻とが車両情報伝送部２２３へ送信され、同時に読み取られたナンバープレート位置座標３０と車両検知時刻とが車色判別部２２２に送信される。
【００３１】
車色判別部２２２は、カラーカメラ２１１から送信された画像を、ＡＤ変換し、画像処理装置２２の内部に設置された内部メモリに記憶する。また、車色判別部２２２は、ナンバープレート読取部２２１より車両検知時刻を受信すると、その時刻にカラーカメラ２１１から送信されたカラー画像を抽出し、後述する方法により車色を判別する。
【００３２】
そして、車色判別部２２２は、判別した車色と、検知時刻情報とを車両情報伝送部２２３へ送信する。車両情報伝送部２２３は、ナンバープレートと、車両検知時刻と、車色と、路上の地点名とを広域ネットワーク網９を介して中央装置１へ送信する。
【００３３】
中央装置１はデータ受信部１４と、特定の車両を検索する車両検索部１２と、記憶部１３とを備えている。
【００３４】
データ受信部１４は、路上車体色判別装置２−１〜２−Ｎが送信したナンバープレート、車両検知時刻、車色、路上地点名を受信し、記憶部１３に記憶させる。
【００３５】
車両検索部１２は、車両検索部１２２と、結果表示部１２１とを備えている。車両検索部１２２は記憶部１３に記憶された車両のナンバープレート情報や車体色情報等から特定車両情報と一致する車両を検索して特定し、特定した車両の位置情報等を結果表示部１２１へ送信する。結果表示部１２１は車両検索部１２２から送信された情報をディスプレイに表示する。
【００３６】
次に、路上車体色判別装置２−１〜２−Ｎの車色判別方法について説明する。
【００３７】
図２は、車色判別部２２２における車体色判別方法のフローチャートであり、図３は矩形の車体色判別エリア３１の設定方法説明図である。
【００３８】
図２のステップＳ２０１において、車色判別部２２２はカラーカメラ２１１から図３に示すカラー画像を受信する。
【００３９】
続いて、ステップＳ２０２において、車色判別部２２２は、ナンバープレート読取部２２１からのナンバープレート位置座標により、受信したカラー画像にナンバープレート位置座標３０を設定する。
【００４０】
続いて、ステップＳ２０３において、車色判別部２２２は、受信したカラー画像のナンバープレート位置座標３０から予め決められた距離の相対位置に、図３に示すように、矩形の形状の車体色判別エリア３１を設定する。
【００４１】
この車体色判別エリア３１の設定について説明する。
【００４２】
説明の便宜上、図３に示す画像の左下を座標原点（０，０）とし、ナンバープレート座標を（Ｘ，Ｙ）とすると、生成される矩形の車体色判別エリア３１の各頂点の座標として、以下の値が算出される。
【００４３】
（Ｘ−ａ１，Ｙ＋ｂ１）、（Ｘ＋ａ２，Ｙ＋ｂ１）、（Ｘ−ａ１，Ｙ＋ｂ１＋ｂ２）、（Ｘ＋ａ２，Ｙ＋ｂ１＋ｂ２）。
【００４４】
このとき矩形の幅はａ１＋ａ２となり、高さはｂ２となる。ナンバープレート位置座標３０と矩形エリア３１との縦方向（ｙ方向）の距離は縦方向オフセット距離ｂ１になる。この縦方向オフセット距離ｂ１は車体色を表現しない車体前面部のグリル部分の高さにより決められる。
【００４５】
続いて、ステップＳ２０４において、設定された車体色判別エリア３１の色を車体色として判別する。
【００４６】
車両の色を判別容易な領域は、ナンバープレートを基準位置として、その基準位置から、一定距離だけ離れた領域（ボンネット部の一部領域）とすることができる。そして、車両のナンバープレート位置は車両画像から容易に検出可能である。
【００４７】
したがって、本発明の第１の実施形態によれば、特殊な画像処理を必要とせず、車体色の判別を行うことができ、安価でありながら、高速処理可能な車体色判別方法及び車体色判別装置を実現できる。
【００４８】
なお、上述した例では、車体色判別エリア３１として矩形が設定され、その矩形エリアの色を車体色として判別するものとしたが、カラーカメラ２１１の画角や視野方向または、対象となる車種に応じて、車体色判別エリア３１として円形や矩形以外の多角形を設定し、その円形や矩形以外の多角形の色を車体色として判別するものとしてもよい。
【００４９】
また、ａ１、ａ２、ｂ１、ｂ２の値は、検索すべき車両の形状が特定可能な場合は、その形状に適合した値に設定することができる。
【００５０】
図４は車体色判別エリア３１として三角形のエリアを設定した場合の画像例を示す図であり、図５は車体色判別エリア３１として楕円形のエリアを設定した場合の画像例を示す図である。
【００５１】
図４に示すように、車体色判別エリア３１として三角形が設定された場合には、ナンバープレート座標３０から予め設定された距離として、三角形の底辺（２ａ３）と、高さ（ｂ３）が設定され、同様に、図５に示すように、車体色判別エリア３１として楕円形が設定された場合には、ナンバープレート座標３０から予め設定された距離として、縦方向オフセット距離（ｂ４）と、楕円中心（Ｘ＋ａ４，Ｙ＋ｂ４）と長軸（ａ５）と短軸（ｂ５）が定義される。
【００５２】
車体色判別エリア３１として、三角形が設定された場合には、特に車両の後部の車体色判別を正確に行うことができる。また、車体色判別エリアとして、楕円形が設定された場合には、フロントノーズが長い車両の車体色判別を正確に行うことができる。
【００５３】
以上のように、車体色判別エリア３１として円形や矩形以外の楕円形や多角形が設定されることにより、判別する車種が変化したり、カラーカメラ２１１の画角や視野方向が変化した場合にも車体色判別を正確に行うことができる。
【００５４】
なお、上述した例では、カラーカメラ２１１により撮影された画像に基づき、ナンバープレート情報が読み取られ、車体色が判別されるものとしたが、ナンバープレート情報の読み取り用のカメラと車体色判別用カメラとを別に設け、カラーカメラ２１１とその他のカメラにより、車体色が判別されるものとしてもよい。この場合、複数のカメラの視野が異なる場合には、以下に示す座標変換を行う必要がある。
【００５５】
図６は複数のカメラにより車体色が判別される場合に行う座標変換の説明図である。
【００５６】
図６の（Ａ）は、ナンバープレート情報読み取り、及びナンバープレート位置座標３０読み取り用カメラ（カメラ１）により、撮影された車両の画像であり、図６の（Ｂ）は、車体色判別用カラーカメラ（カメラ２）により撮影された車両の画像である。カメラ１の画像とカメラ２の画像は視野が互いにずれている。
【００５７】
この場合、予め同じ車両を撮影した場合の視野のずれる量を調べておき、その量（ａ６，ｂ６）に応じてカメラ２による画像の原点座標を変換する（（０，０）→（ａ６，ｂ６））。
【００５８】
続いて、この原点の座標変換に合わせて、カメラ２による画像の車体色判別エリア３１の座標が算出される。元の座標は図３に示す車体色判別エリア３１と同じであるとすると、変換後の車体色判別エリア３１の座標として、以下の値が算出される。
【００５９】
（Ｘ−ａ１＋ａ６，Ｙ＋ｂ１＋ｂ６）、（Ｘ−ａ１＋ａ６，Ｙ＋ｂ１＋ｂ２＋ｂ６）、（Ｘ＋ａ２＋ａ６，Ｙ＋ｂ１＋ｂ６）、（Ｘ＋ａ２＋ａ６，Ｙ＋ｂ１＋ｂ２＋ｂ６）。
【００６０】
以上のように、複数のカメラにより車体色の判別を行う場合に、座標変換を行うことにより、車体色判別エリア３１を適切に設定することができ、車体色の判別を精度良く行うことができる。
【００６１】
本発明の第２の実施の形態を図７及び図８を参照して説明する。
【００６２】
本発明の第２の実施形態の車体色判別方法は、第１の実施の形態と同様な車両検索システムに適用され、図２に示すフローチャートで同様な方法により車体色が判別される。ただし、図２に示すステップＳ２０３において、図７に示す車体色判別エリア３２が設定される。その他の構成および動作については、第１の実施の形態と同様である。
【００６３】
図７は、車体画像に３層に分割された矩形の車体色判別エリア３２が設定された場合を示す図である。
【００６４】
図７において、車体色判別エリア３２は、上層部３２Ａと、中層部３２Ｂと、下層部３２Ｃとの３層に分割された矩形のエリアを有し、ナンバープレート位置座標３０から、予め設定された距離の相対位置に設定される。
【００６５】
この車体色判別エリアの具体的な設定方法について説明する。説明の便宜上、図７に示す画像の左下を座標原点（０，０）とし、ナンバープレート座標を（Ｘ，Ｙ）とすると、車体色判別エリア３２の座標として以下の座標が算出される。
【００６６】
（Ｘ−ａ７，Ｙ＋ｂ７）、（Ｘ＋ａ８，Ｙ＋ｂ７）、（Ｘ−ａ７，Ｙ＋ｂ７＋ｂ８）、（Ｘ＋ａ８，Ｙ＋ｂ７＋ｂ８）、（Ｘ−ａ７，Ｙ＋ｂ７＋ｂ８×２）、（Ｘ＋ａ８，Ｙ＋ｂ７＋ｂ８×２）、（Ｘ−ａ７，Ｙ＋ｂ７＋ｂ８×３）、（Ｘ＋ａ８，Ｙ＋ｂ７＋ｂ８×３）。
【００６７】
このとき３層に分割された矩形の幅はａ７＋ａ８となり、３層に分割された矩形のそれぞれの高さはｂ８となり、３層の合計の高さはｂ８×３となる。ナンバープレート位置座標と３層に分割された矩形の縦方向の距離は縦方向オフセット距離ｂ７になる。この縦方向オフセット距離ｂ７は車体色を表現しない車体前面部の高さにより決められる。
【００６８】
一般に、車体色の判別を行う領域は広い方が好ましいが、ワンボックスカーやトラックのようなフロント部分が平板な車両においては、フロント部分にグリル部分やフロントガラス部分など車体色判別に不要な部分が含まれるため、一般車より車体色判別領域が狭くなる。
【００６９】
そこで、第２の実施形態の車体色判別方法においては、車体色判別エリア３２をＹ軸方向に３層に分割し、フロントガラス部分を含む可能性の高い上層部３２Ａの色と、グリル部分を含む可能性の高い下層部３２Ｃの色と、中層部３２Ｂの色とを別個に判別し、これらの色を総合的に判断して車色を判別する。
【００７０】
図８は、３層に分割された矩形のエリアである車体色判別エリア３２の各層の色の組み合わせと、判別された車体色の表を示す図である。
【００７１】
図８において、１番左の項目は組み合わせ種類（ｐ）を示し、２番目は上層部３２Ａ、３番目は中層部３２Ｂ、４番目は下層部３２Ｃ、５番目は判別された車体色を示している。
【００７２】
下層部３２Ｃはグリル部分が入る可能性が高く、グリル部分は黒または灰と判別される確率が高い。また、上層部３２Ａにはフロントガラス部分が入る可能性が高く、フロントガラス部分はアオまたは白と判別される確率が高い。
【００７３】
例えば、図８のｐ１３〜ｐ２１に示すように、上層部３２Ａが、アオである場合には、フロントガラス部分が判別されたものとして、残りの中層部３２Ｂ、下層部３２Ｃの各層により車体色が判別され、また図８のｐ７，ｐ１１，ｐ１５，ｐ１８に示すように、下層部３２Ｃのみが黒と判別される場合には、グリル部分が判別されたものとして、残りの上層部３２Ａ、中層部３２Ｂの各層により、車体色が判別される。
【００７４】
このような方法により車色判別を行えば、上記のワンボックスカーやトラックのような前面が平板形状の車両の車体色判別を、上記と同様に正確に行うことができる。
【００７５】
また、本実施の形態では、車体色判別エリア３２として、３層に分割された矩形が設定されるものとしたが、カラーカメラ２１１の画角や視野方向に応じて、または対象となる車種に応じて、車体色判別エリア３２として、多層に分割された円形や矩形以外の多角形が設定されるものとしてもよい。
【００７６】
このように、車体色判別エリア３２として多層に分割された円形や矩形以外の多角形が設定されることにより、判別する車種が変化したり、カラーカメラ２１１の画角や視野方向が変化した場合にも車体色判別を正確に行うことができる。
【００７７】
図９は本発明の車体色判別方法の車体色判別精度を測定した実験データの表を示す図である。
【００７８】
図９において、上段は本発明の適用がされる以前の従来の車体色判別方法により実験を行った場合の車体色判別の正解率であり、下段は本発明の車体色判別方法により実験を行った場合の車体色判別の正解率である。
【００７９】
また、左の項目は車体色判別の第１候補の正解率であり、右の項目は車体色判別の第１及び第２候補のうちのいずれかが正解であった場合の正解率である。
【００８０】
尚、実験で測定した台数はそれぞれ２００台である。
【００８１】
第１候補のみ算出した場合には、正解率は対策前の７４．７％から７６．３％に向上し、また第１＋第２候補の２色を算出した場合には、正解率は８３．０％から８３．５％に向上している。
【００８２】
以上のように、どちらの場合にも車体色判別精度に効果が認められ、本発明は車体色の判別に効果的であることが理解できる。このため、高価な色判別手段を用いることなく、車体色の判別を精度良く行うことができる。
【００８３】
なお、上述した例においては、各路上装置において車色判別を行うようにしたが中央装置側で、車体の色を判別するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の車体色判別方法を適用した車両検索システムのブロック図である。
【図２】本発明の車体色判別方法における車体色判別手順のフローチャートである。
【図３】本発明の第１の実施の形態による車体色判別方法の説明図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態による車体色判別方法において使用される三角形の車体色判別エリアを示す図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態による車体色判別方法において使用される楕円形の車体色判別エリアを示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態による車体色判別方法において複数のカメラを使用する場合の座標変換の例を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態による車体色判別方法の車体色認識部において使用される３層に分割された矩形の車体色判別エリアを示す図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態による車体色判別方法により、判別された車体色の表を示す図である。
【図９】本発明の車体色判定方法の車体色判別精度を測定した実験データを示す図である。
【符号の説明】
【００８５】
１              中央装置
２−１〜２−Ｎ  路上車体色判別
９              広域ネットワーク網
１２            車両検索部
１３            記憶部
１４            データ受信部
２１            撮像部
２２            画像処理部
３０            ナンバープレート位置座標
３１            車体色判別エリア
３２            車体色判別エリア（複数層）
１２１          結果表示部
１２２          車両検索部
２１１          カラーカメラ
２２１          ナンバープレート読取部
２２２          車色判別部
２２３          車両情報伝送部
【図１】
2006201817.tif 000003
【図２】
2006201817.tif 000004
【図３】
2006201817.tif 000005
【図４】
2006201817.tif 000006
【図５】
2006201817.tif 000007
【図６】
2006201817.tif 000008
【図７】
2006201817.tif 000009
【図８】
2006201817.tif 000010
【図９】
2006201817.tif 000011