(57)【要約】【課題】  監視ポイントにおけるセンサによる測定情報の時系列変移を管理することができる監視システム、その方法、監視ロボットおよびプログラムを提供する。【解決手段】  測定ロボット１０は、任意の方向へ可動なセンサによって測定した数値をまとめた変移情報をネットワーク５０を介して顧客端末２０に対して送信し、顧客端末２０はその変移情報を画面に表示する。【選択図】  図１
2006000999.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークを介して接続されている監視対象の環境を測定するロボットと、端末装置を含む監視システムであって、
前記ロボットは、自機を移動する移動手段と、
任意の方向へ可動なセンサと、
前記センサによって測定された数値が所定の閾値を越えている場合には、異常が発生していると判断して前記端末装置にその旨を送信する異常発生送信手段と、
前記センサによって測定された数値が記憶されるデータベースと、
前記センサによって測定した数値を前記データベースに記憶する記憶手段と、
前記データベースに記憶されている所定の監視期間における前記センサによって測定した数値をまとめた変移情報を前記端末装置に送信する変移情報送信手段と、
を備え、
前記端末装置は、前記ロボットから送信された前記異常が発生している旨および前記変移情報を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信した前記異常が発生している旨および前記変移情報を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする監視システム。
【請求項２】
前記センサは、カメラ、温湿度センサ、ニオイセンサ、電磁波センサおよび人感センサのうちの少なくとも１つであることを特徴とする請求項１記載の監視システム。
【請求項３】
ネットワークを介して接続されている監視対象の環境を測定するロボットと、端末装置を利用した監視方法であって、
前記ロボットは、移動手段によって移動しながら任意の方向へ可動なセンサで前記監視対象の環境を測定するステップと、
異常発生送信手段によって、前記センサで測定した数値が所定の閾値を越えている場合には、異常が発生していると判断して前記端末装置にその旨を送信するステップと、を有し、
前記端末装置は、受信手段によって、前記ロボットから送信された前記異常が発生している旨を受信するステップと、
表示手段によって、前記受信手段で受信した前記異常が発生している旨を表示するステップと、を有し、
前記ロボットは、さらに、記憶手段によって、前記センサによって測定した数値をデータベースに記憶するステップと、
変移情報送信手段によって、前記データベースに記憶されている所定の監視期間における前記センサによって測定した数値をまとめた変移情報を前記端末装置に送信するステップと、を有し、
前記端末装置は、さらに、受信手段によって、前記ロボットから送信された前記変移情報を受信するステップと、
表示手段によって、前記受信手段で受信した前記変移情報を表示するステップと、を有することを特徴とする監視方法。
【請求項４】
前記センサは、カメラ、温湿度センサ、ニオイセンサ、電磁波センサおよび人感センサのうちの少なくとも１つであることを特徴とする請求項３記載の監視方法。
【請求項５】
自機を移動する移動手段と、
任意の方向へ可動なセンサと、
前記センサによって測定された数値が所定の閾値を越えている場合には、異常が発生していると判断してその旨を出力する異常発生出力手段と、
前記センサによって測定された数値が記憶されるデータベースと、
前記センサによって測定した数値を前記データベースに記憶する記憶手段と、
前記データベースに記憶されている所定の監視期間における前記センサによって測定した数値をまとめた変移情報を出力する変移情報出力手段と、
を備えることを特徴とする監視ロボット。
【請求項６】
前記センサは、カメラ、温湿度センサ、ニオイセンサ、電磁波センサおよび人感センサのうちの少なくとも１つであることを特徴とする請求項５記載の監視ロボット。
【請求項７】
監視対象の環境を測定するロボットに、移動手段によって移動しながら任意の方向へ可動なセンサで前記監視対象の環境を測定するステップと、
異常発生送信手段によって、前記センサで測定した数値が所定の閾値を越えている場合には、異常が発生していると判断して前記端末装置にその旨を送信するステップと、を実行させ、
前記端末装置に、受信手段によって、前記ロボットから送信された前記異常が発生している旨を受信するステップと、
表示手段によって、前記受信手段で受信した前記異常が発生している旨を表示するステップと、を実行させ、
前記ロボットは、さらに、記憶手段によって、前記センサによって測定した数値をデータベースに記憶するステップと、
変移情報送信手段によって、前記データベースに記憶されている所定の監視期間における前記センサによって測定した数値をまとめた変移情報を前記端末装置に送信するステップと、を実行させ、
前記端末装置は、さらに、受信手段によって、前記ロボットから送信された前記変移情報を受信するステップと、
表示手段によって、前記受信手段で受信した前記変移情報を表示するステップと、を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項８】
前記センサは、カメラ、温湿度センサ、ニオイセンサ、電磁波センサおよび人感センサのうちの少なくとも１つであることを特徴とする請求項７記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視ポイントにおけるセンサによる測定情報の時系列変移を管理することができる監視システム、その方法、監視ロボットおよびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視システムによる顧客マシン室内の環境測定は、人手により複数のセンサを測定ポイントへ取り付けていたため、同一のセンサが複数必要であったり、測定ポイントへの取付け工数が必要であった。
【０００３】
また、顧客マシン室内の巡回監視は、人手による巡回または天井等に取り付けられた首振り型カメラを用いて行われており、人手による巡回の場合、侵入者がいたり、火災等が発生した際に生命にかかわる危険が生じたり、また、天井に取り付けられた首振り型カメラは、天井等に固定されているためカメラの裏等に死角が生じていた。
【０００４】
ここで、人感センサ、フォトセンサ、炎・煙センサ、温度センサ、赤外線センサを備える平面移動が可能なロボット装置と、ロボット装置からの異常信号を無線で受信する情報処理装置と、ロボット遠隔操作装置によって、外出先から自宅等の屋内または屋外を監視することができるとともに、異常状態を検知することができる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−２８０７２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来例においては次のような問題点があった。
【０００６】
各センサは、センサからの異常信号を受信する情報処理装置に対して、異常発生時にその旨および異常値等を通報する機能を有しているのみであり、異常発生時の前後も含めた、監視ポイントにおけるセンサが測定した情報の時系列変移を管理することができないという問題点があった。
【０００７】
そこで、本発明は、センサによる連続する測定情報をまとめて表示することによって、監視ポイントにおけるセンサによる測定情報の時系列変移を管理することができる監視システム、その方法、監視ロボットおよびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１記載の発明は、ネットワークを介して接続されている監視対象の環境を測定するロボットと、端末装置を含む監視システムであって、ロボットは、自機を移動する移動手段と、任意の方向へ可動なセンサと、センサによって測定された数値が所定の閾値を越えている場合には、異常が発生していると判断して端末装置にその旨を送信する異常発生送信手段と、センサによって測定された数値が記憶されるデータベースと、センサによって測定した数値をデータベースに記憶する記憶手段と、データベースに記憶されている所定の監視期間におけるセンサによって測定した数値をまとめた変移情報を端末装置に送信する変移情報送信手段とを備え、端末装置は、ロボットから送信された異常が発生している旨および変移情報を受信する受信手段と、受信手段によって受信した異常が発生している旨および変移情報を表示する表示手段とを備えることを特徴とする監視システムである。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の監視システムにおいて、センサは、カメラ、温湿度センサ、ニオイセンサ、電磁波センサおよび人感センサのうちの少なくとも１つである。
【００１０】
請求項３記載の発明は、ネットワークを介して接続されている監視対象の環境を測定するロボットと、端末装置を利用した監視方法であって、ロボットは、移動手段によって移動しながら任意の方向へ可動なセンサで監視対象の環境を測定するステップと、異常発生送信手段によって、センサで測定した数値が所定の閾値を越えている場合には、異常が発生していると判断して端末装置にその旨を送信するステップとを有し、端末装置は、受信手段によって、ロボットから送信された異常が発生している旨を受信するステップと、表示手段によって、受信手段で受信した異常が発生している旨を表示するステップと、を有し、ロボットは、さらに、記憶手段によって、センサによって測定した数値をデータベースに記憶するステップと、変移情報送信手段によって、データベースに記憶されている所定の監視期間におけるセンサによって測定した数値をまとめた変移情報を端末装置に送信するステップとを有し、端末装置は、さらに、受信手段によって、ロボットから送信された変移情報を受信するステップと、表示手段によって、受信手段で受信した変移情報を表示するステップとを有することを特徴とする監視方法である。
【００１１】
請求項４記載の発明は、請求項３記載の監視方法において、センサは、カメラ、温湿度センサ、ニオイセンサ、電磁波センサおよび人感センサのうちの少なくとも１つである。
【００１２】
請求項５記載の発明は、自機を移動する移動手段と、任意の方向へ可動なセンサと、センサによって測定された数値が所定の閾値を越えている場合には、異常が発生していると判断してその旨を出力する異常発生出力手段と、センサによって測定された数値が記憶されるデータベースと、センサによって測定した数値をデータベースに記憶する記憶手段と、データベースに記憶されている所定の監視期間におけるセンサによって測定した数値をまとめた変移情報を出力する変移情報出力手段とを備えることを特徴とする監視ロボットである。
【００１３】
請求項６記載の発明は、請求項５記載の監視ロボットにおいて、センサは、カメラ、温湿度センサ、ニオイセンサ、電磁波センサおよび人感センサのうちの少なくとも１つである。
【００１４】
請求項７記載の発明は、監視対象の環境を測定するロボットに、移動手段によって移動しながら任意の方向へ可動なセンサで監視対象の環境を測定するステップと、異常発生送信手段によって、センサで測定した数値が所定の閾値を越えている場合には、異常が発生していると判断して端末装置にその旨を送信するステップとを実行させ、端末装置に、受信手段によって、ロボットから送信された異常が発生している旨を受信するステップと、表示手段によって、受信手段で受信した異常が発生している旨を表示するステップとを実行させ、ロボットは、さらに、記憶手段によって、センサによって測定した数値をデータベースに記憶するステップと、変移情報送信手段によって、データベースに記憶されている所定の監視期間におけるセンサによって測定した数値をまとめた変移情報を端末装置に送信するステップとを実行させ、端末装置は、さらに、受信手段によって、ロボットから送信された変移情報を受信するステップと、表示手段によって、受信手段で受信した変移情報を表示するステップとを実行させることを特徴とするプログラムである。
【００１５】
請求項８記載の発明は、請求項７記載のプログラムにおいて、センサは、カメラ、温湿度センサ、ニオイセンサ、電磁波センサおよび人感センサのうちの少なくとも１つである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の監視システム、その方法、監視ロボットおよびプログラムによれば、監視ポイントにおけるセンサによる測定情報の時系列変移を管理することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
次に、本発明の一実施の形態の構成について図面を参照して説明する。
【００１８】
図１を参照すると、本実施形態における監視システムは、測定ロボット１０と、顧客端末２０から構成されている。測定ロボット１０と顧客端末２０は、インターネット、イントラネット等のネットワーク５０を介して相互に接続されている。
【００１９】
図２を参照すると、測定ロボット１０は、動作処理システム１０１と、本体移動部１０２と、情報保管部１０３と、センサ部１０４から構成されている。
【００２０】
動作処理システム１０１は、動作処理端末１０５と基本動作情報データベース１０６を備え、測定ロボット１０のすべての動作を制御する機能を有している。
【００２１】
動作処理端末１０５は、組み込み式のボード型コンピュータ、ノートパソコン等の小型情報処理装置である。
【００２２】
また、動作処理端末１０５は、各センサの閾値オーバー等の異常があった場合に、異常内容および異常を感知した位置、時間、各センサ情報、映像情報等をネットワーク５０を介して顧客端末２０に対して送信する機能を有している。
【００２３】
動作処理端末１０５は、各測定点および高さ方向における各センサの数値、測定位置、測定時間等をセンサ情報データベース１０８に記憶する機能を有している。
【００２４】
動作処理端末１０５は、センサ情報データベース１０８に格納されている各センサの数値、測定位置、測定時間等を監視ポイント情報データベース１０７に格納されている監視ポイント毎の各測定点の測定位置等と組み合わせて測定位置ごとの各センサの数値変移をネットワーク５０を介して顧客端末２０に対して送信する機能を有している。
【００２５】
基本動作情報データベース１０６は、監視ポイントのレイアウト、測定ロボット１０の巡回ルート、巡回中の各センサの動作等を関連付けて保存する機能を有している。
【００２６】
本体移動部１０２は、車輪、二足歩行等の移動機構により構成されており、動作処理システム１０１が指示する場所へ測定ロボット１０を移動させる機能を有している。
【００２７】
情報保管部１０３は、監視ポイント情報データベース１０７およびセンサ情報データベース１０８の２種類のデータベースを備えている。
【００２８】
監視ポイント情報データベース１０７は、監視ポイント毎の各測定点の測定位置等を保存する機能を有している。
【００２９】
センサ情報データベース１０８は、温湿度センサ１１０、ニオイセンサ１１１、電磁波センサ１１２による各測定点および高さ方向における各センサの数値、測定位置、測定時間等を保存する機能を有している。
【００３０】
センサ部１０４は、ＣＣＤカメラ１０９と、温湿度センサ１１０と、ニオイセンサ１１１と、電磁波センサ１１２と、人感センサ１１３と、センサ可動機構１１４を備えている。
【００３１】
ＣＣＤカメラ１０９は、全方位の映像が確認可能な全方位カメラであり、測定ロボット１０の巡回時や環境測定時に障害物が存在しないことを確認する機能を有している。また巡回時に各センサの敷居値オーバー等の異常の有無を確認し、異常が有る場合には、その監視ポイントの映像情報を顧客端末２０に送信する機能を有していてもよい。
【００３２】
温湿度センサ１１０は、リアルタイムに温湿度の測定が可能なセンサであり、測定ロボット１０の巡回時に監視ポイントで温湿度異常の有無を確認する機能を有している。また、温湿度センサ１１０は、巡回時のセンサの数値、測定位置、測定時間をセンサ情報データベース１０８に送信する機能を有している。
【００３３】
ニオイセンサ１１１は、リアルタイムに異臭検知が可能なセンサであり、測定ロボット１０の巡回時に監視ポイントで異常の有無を確認する機能を有している。また、ニオイセンサ１１１は、巡回時のセンサの数値、測定位置、測定時間をセンサ情報データベース１０８に送信する機能を有している。
【００３４】
電磁波センサ１１２は、リアルタイムに電磁波の測定が可能なセンサであり、測定ロボット１０の巡回時に監視ポイントで異常の有無を確認する機能を有している。また、電磁波センサ１１２は、巡回時のセンサの数値、測定位置、測定時間をセンサ情報データベース１０８に送信する機能を有している。
【００３５】
人感センサ１１３は、侵入者を検知する赤外線または超音波等を用いた人感センサであり、測定ロボット１０の巡回時に監視ポイントに侵入者がいないことを確認する機能を有している。また、人感センサ１１３は、巡回時のセンサの数値、測定位置、測定時間をセンサ情報データベース１０８に送信する機能を有している。
【００３６】
センサ可動機構１１４は、監視対象となるポイントである、例えば、顧客の情報処理装置群が設置されている顧客マシン室内を巡回している際に、上記の各センサを上下、左右、前後、斜め等の方向に移動させる機能を有している。
【００３７】
顧客端末２０は、顧客が利用するパーソナルコンピュータ、携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の情報処理装置である。顧客端末２０は、ネットワーク５０を介して測定ロボット１０から受信したデータを表示する、例えば、液晶ディスプレイ等の表示機構を有している。
【００３８】
次に、図３を参照して、本実施形態における監視ポイントでセンサが測定した数値の時系列変移を把握する処理のフローを詳細に説明する。
【００３９】
まず、測定ロボット１０は、本体移動部１０２によって監視対象となるポイントである、例えば、顧客の情報処理装置群が設置されている顧客マシン室内を巡回する（Ｓ３０１）。
【００４０】
次に、測定ロボット１０は、上記の巡回時に予め設定されており、基本動作情報データベース１０６に格納されている監視ポイントのレイアウト、巡回ルート、巡回中の各センサの動作に関するデータを利用して、監視ポイントにおいて、センサ部１０４のＣＣＤカメラ１０９、人感センサ１１３およびセンサ可動機構１１４によって上下等に移動させられている温湿度センサ１１０、ニオイセンサ１１１または電磁波センサ１１２により監視ポイントに異常が無いか否かを判断する（Ｓ３０２）。この際、監視ポイント毎の各測定点の測定位置等が格納されている監視ポイント情報データベース１０７および温湿度センサ１１０、ニオイセンサ１１１、電磁波センサ１１２による各測定点および高さ方向における各センサの数値、測定位置、測定時間等が格納されているセンサ情報データベース１０８のデータが利用されてもよい。
【００４１】
測定ロボット１０の動作処理端末１０５は、ＣＣＤカメラ１０９、各センサによって測定された数値等が予め設定されている正常な状態を示す閾値を超える閾値オーバー等である場合（Ｓ３０２／Ｎｏ）には、異常内容および異常を感知した位置、時間、各センサ情報、映像情報等をネットワーク５０を介して顧客端末２０に対して送信する（Ｓ３０３）。
【００４２】
顧客端末２０は、ネットワーク５０を介して動作処理端末１０５から受信した異常内容および異常を感知した位置、時間、各センサ情報、映像情報等を、例えば、図４に示すような画面を表示部に表示する（Ｓ３０４）。これにより、顧客は、異常が発生していることをリアルタイムに知ることができるとともに、異常内容の詳細を的確に把握して以降の対策を講じることが容易となる。
【００４３】
一方、巡回中に異常が無い場合（Ｓ３０２／Ｙｅｓ）には、温湿度センサ１１０、ニオイセンサ１１１、電磁波センサ１１２の各センサの数値、測定位置、測定時間をリアルタイムにセンサ情報データベース１０８に格納する（Ｓ３０５）。
【００４４】
そして、測定ロボット１０は、基本動作情報データベース１０６に格納されている巡回ルート等のデータを利用して、巡回監視を実施するが、巡回監視が終了しているか否かを判断し（Ｓ３０６）、巡回監視が終了していない場合（Ｓ３０６／Ｎｏ）には、ステップＳ３０１に戻り、巡回監視を継続する。
【００４５】
一方、巡回監視が終了した場合（Ｓ３０６／Ｙｅｓ）には、動作処理端末１０５は、センサ情報データベース１０８に格納されている巡回中の各測定点における温湿度センサ１１０、ニオイセンサ１１１、電磁波センサ１１２の各センサの数値、測定位置、測定時間を組み合わせて測定位置ごとの各センサの時系列の変移をネットワーク５０を介して顧客端末２０に対して送信する（Ｓ３０７）。
【００４６】
顧客端末２０は、ネットワーク５０を介して動作処理端末１０５から受信した測定位置ごとの各センサの時系列の変移を、例えば、図５に示すような折れ線グラフを含む表等を表示部に表示する（Ｓ３０８）。これにより、顧客は、特定の時点のみの情報でなく異常が発生した前後の状態を含めた全体の状況を把握することができ、運用・保守のための分析を容易に行うことが可能となる。
【００４７】
上記の実施形態によれば、測定ロボット１０により無人でセンサ自体が各測定点へ移動しつつ測定するため、１つのセンサで死角を生じさせない多地点の測定が可能となり、また測定ポイントへセンサを取り付ける作業も不要となる。
【００４８】
なお、上述する実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更実施が可能である。例えば、上記の実施形態における測定ロボット１０および顧客端末２０の機能を実現するためのプログラムを各情報処理装置に読込ませて実行することにより本システムの機能を実現する処理を行ってもよい。さらに、そのプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であるＣＤ−ＲＯＭまたは光磁気ディスク等を介して、または伝送媒体であるインターネットまたは電話回線等を介して伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。
【００４９】
上記の実施の形態では、測定ロボット１０および顧客端末２０が別個の装置として接続されているシステム構成について説明したが、各機能が１つのコンピュータシステムとして実現されている構成や機能毎に複数のサーバ装置等が追加された構成にも適用可能であることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施形態における監視システムの概略構成を示す図である。
【図２】測定ロボットの構成を示す図である。
【図３】センサが測定した数値の時系列変移を把握する処理動作を示すシーケンス図である。
【図４】顧客端末が異常内容等を表示する画面の一例を示す図である。
【図５】センサが測定した数値の時系列変移の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０    測定ロボット
２０    顧客端末
５０    ネットワーク
【図１】
2006000999.tif 000003
【図２】
2006000999.tif 000004
【図３】
2006000999.tif 000005
【図４】
2006000999.tif 000006
【図５】
2006000999.tif 000007