(57)【要約】      （修正有）【課題】介護者および被介護者双方の負担を効果的に軽減するための技術を提供する。【解決手段】歩行支援装置10は、車輪22および脚20を備えた下台30と、その下台30に対して上下左右に相対移動可能に接続された上台40と、その上台40から吊り下げた複数のワイヤー50と、そのワイヤー50の中途に設置されたアクチュエータ60と、被介護者100の胸部を固定可能な胸部支持具70と、アクチュエータ60の動作制御および設定を行う制御装置とを備える。アクチュエータ60には、予め計測された複数の健常者の歩行動作時における胸部左右での上下動量およびその速度からなる歩行動作データを動作可能な電動モータと、その電動モータの動作制御を行うチップと、歩行動作データを記録する記録手段とを備え、制御装置は、被介護者100の介護レベルが選択された歩行動作データに基づいて電動モータの制御を行う構成である。【選択図】図１
2006239150.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者の自立歩行機能を回復させるための歩行支援装置であって、
床面に接地されて自在に移動可能な車輪と、
その車輪を介して複数の脚に固定され、高さ調整を可能とする可動フレームを備えた下台と、
その下台に対して上下移動および回転を可能とするように接続された上台と、
その上台の天上部から吊り下げられた複数のワイヤーと、
そのワイヤーの中途に設置された第一アクチュエータおよび第二アクチュエータと、
第一アクチュエータおよび第二アクチュエータにおける天上部とは反対側に、被介護者の胸部を固定可能な胸部支持具と、
前記第一アクチュエータおよび第二アクチュエータの動作に係る各種設定を行う制御手段を有する制御装置と、を備え、
前記第一アクチュエータおよび第二アクチュエータには、予め計測された複数の健常者の歩行動作時における胸部左右での上下動量およびその速度からなる歩行動作データを動作可能とする電動モータと、
前記制御手段からの動作設定によって前記電動モータの動作制御を行う作動用チップと、
前記歩行動作データを記録する記録手段と、を備え、
前記制御装置は、前記歩行動作データの中から、被介護者の介護状況を示す介護レベルが適切であると予想されて選択された歩行動作データを、前記制御手段が前記記録手段に書き込み、その書き込まれた歩行動作データを前記作動用チップが展開して前記電動モータの制御を行うことを特徴とする歩行支援装置。
【請求項２】
前記歩行支援装置を支持する支持装置を備え、
その支持装置は、歩行支援装置が歩行する屋内天井部分に設置され、被介護者の訓練コースに沿って設置された訓練用レールと、      
その訓練用レールを往復移動可能なガイド用モータを備えた円柱状の装置移動ガイドと、
その装置移動ガイドに連結部材を介して連結され、歩行支援装置を支持するために連結ロープを有する滑車と、を備え、
その滑車から吊り下げられた連結ロープの一端には、前記歩行支援装置の移動時のバランスを保つための錘が連結され、他端には前記上台の天上部に、縦フレームの回転動作に応じて回転可能な接続部材が連結されていることを特徴とする請求項１記載の歩行支援装置。
【請求項３】
前記歩行支援装置を支持する移動式支持装置を備え、
その移動式持装置は、軸方向に延伸した複数の縦フレーム部材と、
各縦フレーム部材に渡り直交して固定された横フレーム部材と、
各縦フレーム部材の反床面側の先端部に固定された天板と、
各縦フレーム部材の床面側の先端部に固定され、床面を３６０度回動自在に形成された複数の車輪と、
前記縦フレーム部材の床面側の先端部付近に、前記歩行支援装置の下台の下端に設置された回転土台との間で回転可能なローラを有するローラ付き固定部材と、を備え、
前記歩行支援装置の移動時の移動方向に連動して、前記移動式支持装置の車輪が移動することを特徴とする請求項１記載の歩行支援装置。
【請求項４】
前記制御装置に、被介護者の歩行周期に合わせてアクチュエータの伸縮速度を調整可能な伸縮速度調整機能と、
介護レベルの設定によって抽出された歩行動作データの伸縮量を基準とし、その伸縮量を調整可能な伸縮量調整機能と、
を有するアクチュエータ微調整機能を備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の歩行支援装置。
【請求項５】
前記伸縮速度調整機能は、健常者の歩行周期をデフォルト値とした場合、そのデフォルト値の１０倍までの歩行周期を設定可能としたことを特徴とする請求項４に記載の歩行支援装置。
【請求項６】
床面に接地されて自在に移動可能な車輪と、
その車輪を介して複数の脚に固定され、高さ調整を可能とする可動フレームを備えた下台と、
その下台に対して上下移動および回転を可能とするように接続された上台と、
その上台の天上部から吊り下げられた複数のワイヤーと、
そのワイヤーの中途に設置され、予め計測された複数の健常者の歩行動作時における胸部左右での上下動量およびその速度からなる歩行動作データを動作可能とする電動モータ、その電動モータの動作制御を行う作動用チップおよび前記歩行動作データを記録する記録手段、を備えた第一アクチュエータおよび第二アクチュエータと、
その第一アクチュエータおよび第二アクチュエータの反天上部側に、被介護者の胸部を固定可能な胸部支持具と、を備えた歩行支援装置の制御装置であって、
前記制御装置は、予め設定された複数の介護レベルの中から被介護者の介護レベルが入力された場合に、その介護レベル入力信号を受信する介護レベル入力信号受信手段と、
前記歩行動作データを参照し、介護レベル入力信号受信手段が受信した介護レベルに関連付けされた歩行動作データを抽出する歩行動作データ抽出手段と、
抽出された歩行動作データを前記第一アクチュエータおよび第二アクチュエータの作動用チップに送信する歩行動作データ送信手段と、
を備えたことを特徴とする歩行支援装置の制御装置。
【請求項７】
前記制御装置は、被介護者の歩行周期に合わせて第一アクチュエータおよび第二アクチュエータの伸縮速度を調整可能な伸縮速度調整機能と、
介護レベルの設定によって抽出された歩行動作データの伸縮量を基準とし、その伸縮量を調整可能な伸縮量調整機能と、
を有するアクチュエータ微調整機能を備えたことを特徴とする請求項６に記載の歩行支援装置の制御装置。
【請求項８】
前記伸縮速度調整機能は、健常者の歩行周期をデフォルト値とした場合、そのデフォルト値の１０倍までの歩行周期を設定可能としたことを特徴とする請求項７に記載の歩行支援装置の制御装置。
【請求項９】
床面に接地されて自在に移動可能な車輪と、
その車輪を介して複数の脚に固定され、高さ調整を可能とする可動フレームを備えた下台と、
その下台に対して上下移動および回転を可能とするように接続された上台と、
その上台の天上部から吊り下げられた複数のワイヤーと、
そのワイヤーの中途に設置され、予め計測された複数の健常者の歩行動作時における胸部左右での上下動量およびその速度からなる歩行動作データを動作可能とする電動モータ、その電動モータの動作制御を行う作動用チップおよび前記歩行動作データを記録する記録手段、を備えた第一アクチュエータおよび第二アクチュエータと、
その第一アクチュエータおよび第二アクチュエータの反天上部側に、被介護者の胸部を固定可能な胸部支持具と、を備えた歩行支援装置の制御プログラムであって、
そのプログラムは、予め設定された複数の介護レベルの中から被介護者の介護レベルが入力された場合に、その介護レベル入力信号を受信する介護レベル入力信号受信手順と、
前記歩行動作データを参照し、介護レベル入力信号受信手順受信した介護レベルに関連付けされた歩行動作データを抽出する歩行動作データ抽出手順と、
抽出された歩行動作データを前記第一アクチュエータおよび第二アクチュエータの作動用チップに送信する歩行動作データ送信手順と、
を歩行支援装置の制御装置に実行させることとしたコンピュータプログラム。
【請求項１０】
前記制御プログラムは、被介護者の歩行周期に合わせて第一アクチュエータおよび第二アクチュエータの伸縮速度を調整可能な伸縮速度調整手順と、
介護レベルの設定によって抽出された歩行動作データの伸縮量を基準とし、その伸縮量を調整可能な伸縮量調整手順と、
を有するアクチュエータ微調整手順を備えたことを特徴とする請求項９に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１１】
前記伸縮速度調整手順は、健常者の歩行周期をデフォルト値とした場合、そのデフォルト値の１０倍までの歩行周期を設定可能としたことを特徴とする請求項１０に記載のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自立歩行が困難な高齢者や障害者等の自立歩行機能を回復するための歩行支援装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、病後のリハビリテーションにより社会復帰をするためのリハビリスケジューリング、リハビリプログラムなどは、開発されてきている。現在でも、医療技術、医療器械の発達といったいわゆるハードウェアの充実、ソフトウェアの進化が続いている。
【０００３】
一方、高齢者の介護問題は、だんだん増加している。
例えば、病気や事故などによって自立歩行機能が失われ、歩行困難となってしまった場合には、家族や外部の介護療法士などによって高齢者および身体障害者（以下、被介護者と表記する）の日常生活がサポートされることになる。
一方、いったん歩行困難となってしまった被介護者は、更なる筋力低下を防ぐためにケアサービスなどの施設でリハビリテーションを行うことで、自立歩行機能の回復を目指すことになる。
【０００４】
高齢者等の介護に関連する技術として、特開平１０−２９５７４４号公報を抽出した。
この特許文献１に記載の技術では『移動走行可能な基盤上に、平行リンク機構を有した複数のアーム式昇降装置を並列状態且つ連結して設置し、昇降装置のそれぞれのアーム先端に分割連結型の支え具を回動自在で簡易着脱可能に取り付け、各昇降装置を使用者たる介護者の動作に合わせて同期あるいは単独で自律的且つ協調的に昇降し得るようにする技術である』というものである。
この発明によれば、被介護者の姿勢に合わせて介護者が被介護者を下から抱き抱え持ち上げる動作に合わせて自律的に介護者の作業を代替し、介護者を支援する事によって、介護者一人でしかも安全にベッドで寝ている患者を楽に移すことができる。
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２９５７４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
さて、介護者にとっては、介護から解放されるためには、介護作業を軽減する必要がある。そのためには、介護作業をアシストするか、被介護者の回復をアシストするか、という二方向がある。
現在の技術は、特開平１０−２９５７４４号に示すような、介護者を補助するか代替するための技術が中心であり、被介護者の能力回復をアシストするための技術は、あまり見当たらない。
【０００７】
介護者を補助するか代替するための技術は、以下の点で問題である。
すなわち、被介護者にとっては、介護されているという精神的な負担がある。介護者を補助または代替する技術では、被介護者にとっては、被介護者の立場に立っておらず、時として人間としての尊厳が失われてしまう。
リハビリテーションを行う被介護者が、可能な限り介護者に負担を掛けることなく実施することができれば、介護者および被介護者双方の負担を軽減することができるため望ましい。換言すれば、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストする技術は不足しているのである。
【０００８】
本発明は、上記課題を考慮して提案されたものであり、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることによって、介護者および被介護者双方の負担を効果的に軽減するための技術を提供することにある。
【０００９】
請求項１から請求項５記載の発明の目的は、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることによって、被介護者の自立援助および介護者の負担軽減の双方に寄与できる歩行支援装置を提供することである。
請求項６から請求項８記載の発明の目的は、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることによって、被介護者の自立援助および介護者の負担軽減の双方に寄与できる歩行支援装置の制御装置を提供することである。
請求項９から請求項１１記載の発明の目的は、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることによって、被介護者の自立援助および介護者の負担軽減の双方に寄与できるコンピュータプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（請求項１）
請求項１記載の発明は、被介護者(100)の自立歩行機能を回復させるための歩行支援装置(10)を提供する。
すなわち、床面に接地されて自在に移動可能な車輪(22)と、その車輪(22)を介して複数の脚(20)に固定され、高さ調整を可能とする可動フレーム(33)を備えた下台(30)と、その下台(30)に対して上下移動および回転を可能とするように接続された上台(40)と、その上台(40)の天上部(45)から吊り下げられた複数のワイヤー(50)と、そのワイヤー(50)の中途に設置された第一アクチュエータ(60a)および第二アクチュエータ(60b)と、第一アクチュエータ(60a)および第二アクチュエータ(60b)における天上部(45)とは反対側に、被介護者(100)の胸部を固定可能な胸部支持具(70)と、第一アクチュエータ(60a)および第二アクチュエータ(60b)の動作制御および設定を行う制御装置(200)と、を備える。
第一アクチュエータ(60a)および第二アクチュエータ(60b)には、予め計測された複数の健常者の歩行動作時における胸部左右での上下動量およびその速度からなる歩行動作データを動作可能とする電動モータ(61)と、その電動モータ(61)の動作制御を行う作動用チップ(67)と、歩行動作データを記録する記録手段(68)と、を備える。
前記制御装置(200)は、歩行動作データの中から、被介護者(100)の介護状況を示す介護レベルが適切であると予想されて選択された歩行動作データを、制御手段(201)が記録手段(61)に書き込み、その書き込まれた歩行動作データを作動用チップ(67)が展開して電動モータ(61)の制御を行うことを特徴とする歩行支援装置に係る。
【００１１】
（用語説明）
「歩行動作データ」とは、健常者の歩行動作を予め計測したデータのことであり、被介護者の歩行訓練に用いられる。計測対象の健常者は、体型や年齢等の異なる複数の健常者の歩行動作を計測することが好ましい。この歩行動作データは、制御装置の記録手段に記録されるとともに、歩行動作プログラムとしてアクチュエータの記録手段（たとえばＲＡＭ）に書き込まれ、作動用チップの命令によってアクチュエータ用電動モータの制御がされる。なお、歩行動作データは、データベースとして構築されている場合もある。
「介護レベル」とは、被介護者の身体的状況がどのような状態であるか否かを判別するための基準値のことである。例えば、Ａ〜Ｅの五段階で介護レベルをあらわし、Ａをもっとも重度の状態、Ｅをもっとも軽度の状態とする、などとする。そして、その介護レベルに応じた歩行動作データを抽出し、アクチュエータの動作制御が行われる。
【００１２】
（作用）
被介護者(100)のリハビリテーション指導を担当する介護療法士や担当医等が、制御装置(200)に被介護者の介護レベルを入力設定する。設定された介護レベルから歩行動作データが抽出されて記録手段に書きこまれるとともに、作動用チップが歩行動作データを展開して電動モータの制御を行い、設定された介護レベルに基づいた伸縮動作をする。
被介護者(100)の上半身は、胸部支持具(70)によって固定されているので、アクチュエータ(60)の伸縮動作に連動して胸部支持具(70)で固定された自らの上半身が連動して動く。被介護者(100)の上半身がアクチュエータ(60)に連動して動くので、上半身の動きに合わせて下半身を動かすことが容易となる。そして、下半身を動かすと車輪(22)が床面を移動する。介護療法士には、介護レベルを設定してもらうのみで、歩行訓練自体は、被介護者(100)自らが行うことが可能となる。
本構成によれば、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることができるため、被介護者の自立援助および介護者の負担軽減の双方に寄与できる。
【００１３】
（請求項２）
請求項２記載の発明は、請求項１記載の歩行支援装置を限定したものである。
すなわち、前記歩行支援装置(10)を支持する支持装置(300)を備え、その支持装置(300)は、歩行支援装置(10)が歩行する屋内天井部分に設置され、被介護者(100)の訓練コースに沿って設置された訓練用レール(310)と、その訓練用レール(310)を往復移動可能なガイド用モータを備えた円柱状の装置移動ガイド(320)と、その装置移動ガイド(320)に連結部材(321)を介して連結され、歩行支援装置(10)を支持するために連結ロープ(332)を有する滑車(330)と、を備える。
その滑車(330)から吊り下げられた連結ロープ(332)の一端には、前記歩行支援装置(10)の移動時のバランスを保つための錘(331)が連結され、他端には前記上台(40)の天上部(45)に、縦フレーム(41)の回転動作に応じて回転可能な接続部材(305)が連結されている。
【００１４】
（作用）
請求項２の発明は、本発明は、歩行訓練の有効性および安定性を向上させたものである。
制御装置(200)で装置移動ガイド(320)の往路を選択した場合には、歩行支援装置(10)は、装置移動ガイド(320)のガイド用モータが訓練用レール(310)を前進移動する。一方、制御装置(200)で復路を選択した場合には、歩行支援装置(10)は、装置移動ガイド(320)のガイド用モータが訓練用レール(310)を後退移動する。被介護者(100)が縦フレーム(41)を回動させて方向転換した場合には、接続部材(305)も回転して歩行支援装置(10)の方向転換に応じる。このように、被介護者の訓練メニューに応じた歩行訓練が可能となる。
また、支持装置(300)の錘(331)の重量を被介護者(100)の介護レベルに合わせて適宜調整する。被介護者(100)の介護レベルが比較的重度であれば、錘(331)を重くすることで歩行支援装置(10)を無重力に近い状態にし、被介護者を吊った状態にして歩行訓練の負担を軽減させる。反対に、比較的軽度であれば、錘(331)を軽くすることで、被介護者(100)の脚力によって歩行訓練をしてもらう。
このように、介護レベルや訓練の進捗状況に応じて設定することができるので、歩行訓練の有効性を高めることができる。また、支持装置を設けることで、歩行支援装置移動時の安定性を向上させている。
【００１５】
（請求項３）
請求項３記載の発明は、請求項１記載の歩行支援装置を限定したものである。
すなわち、前記歩行支援装置(10)を支持する移動式支持装置(400)を備える。その移動式持装置(400)は、軸方向に延伸した複数の縦フレーム部材(410)と、各縦フレーム部材(410)に渡り直交して固定された横フレーム部材(411)と、各縦フレーム部材(410)の反床面側の先端部(410a)に固定された天板(412)と、各縦フレーム部材(410)の床面側の先端部(410b)に固定される。
また、床面を３６０度回動自在に形成された複数の車輪(413)と、前記縦フレーム部材(410)の床面側の先端部(410b)付近に、前記歩行支援装置(10)の下台の下端に設置された回転土台(80)との間で回転可能なローラを有するローラ付き固定部材(420)と、を備える。
更に、前記歩行支援装置(10)の移動時の移動方向に連動して、前記移動式支持装置(400)の車輪(413)が移動することを特徴とする。    
【００１６】
（作用）
請求項３の発明は、本発明は、歩行訓練の利便性および安定性を向上させたものである。
歩行支援装置の移動時には、複数の車輪（たとえば四輪車）で構成された移動式支持装置(400)が、ローラ付き固定部材(420)によって回転土台(80)を固定支持するため、移動時の安定性に優れている。また、歩行訓練キットとして移動式支持装置(400)および歩行支援装置(10)を組み立て可能とすることで、訓練コースなどがあるケアサービスセンターへの移動や訓練コースの設置等を行うことなく、自宅で手軽に訓練することができる。このため、介護者および被介護者双方の負担軽減効果に期待できる。
【００１７】
（請求項４）
請求項４記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれかに記載の歩行支援装置を限定したものである。
すなわち、前記制御装置(200)に、被介護者(100)の歩行周期に合わせてアクチュエータ(60)の伸縮速度を調整可能な伸縮速度調整機能と、介護レベルの設定によって抽出された歩行動作データの伸縮量を基準とし、その伸縮量を調整可能な伸縮量調整機能と、を有するアクチュエータ微調整機能を備えたことを特徴とする。
【００１８】
（作用）
請求項４の発明は、制御装置(200)によってアクチュエータ(60)の微調整を行うことを可能とした発明である。介護療法士等によって所定の介護レベルが選択されると歩行動作データが抽出され、その歩行動作データに応じてアクチュエータ(60)が伸縮するが、その伸縮動作が被介護者(100)には適切ではない場合がある。このような場合に、伸縮速度調整機能および伸縮量調整機能によって微調整する。
このため、適切な介護レベルの設定が困難な場合や、被介護者(100)の歩行訓練の進捗状況が変化した場合など、微調整が可能となっている。
【００１９】
（請求項５）
請求項５記載の発明は、請求項４に記載の歩行支援装置を限定したものである。
すなわち、前記伸縮速度調整機能は、健常者の歩行周期をデフォルト値とした場合、そのデフォルト値の１０倍までの歩行周期を設定可能としたことを特徴とする。
【００２０】
（作用）
請求項５の発明は、伸縮速度調整機能によってアクチュエータ(60)の伸縮速度を変化させた発明である。デフォルト値は、健常者のゆっくりとした歩行周期の１０倍に設定されており、歩行訓練当初は、このデフォルト値が設定されている。被介護者(100)の訓練の進行度合いや回復具合に応じて、デフォルト値の九倍、八倍…と伸縮周期を健常者のゆっくりとした歩行周期に近づけていけば、歩行能力の回復を色々調整することができる。
【００２１】
（請求項６）
請求項６記載の発明は、床面に接地されて自在に移動可能な車輪(22)と、その車輪(22)を介して複数の脚(20)に固定され、高さ調整を可能とする可動フレーム(33)を備えた下台(30)と、その下台(30)に対して上下移動および回転を可能とするように接続された上台(40)と、その上台(40)の天上部(45)から吊り下げられた複数のワイヤー(50)と、そのワイヤー(50)の中途に設置され、予め計測された複数の健常者の歩行動作時における胸部左右での上下動量およびその速度からなる歩行動作データを動作可能とする電動モータ(61)、その電動モータ(61)の動作制御を行う作動用チップ(67)および前記歩行動作データを記録する記録手段(68)、を備えた第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)と、その第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)の反天上部側(45)に、被介護者(100)の胸部を固定可能な胸部支持具(70)と、を備えた歩行支援装置(10)の制御装置(200)を提供する。
すなわち、前記制御装置(200)は、予め設定された複数の介護レベルの中から被介護者(100)の介護レベルが入力された場合に、その介護レベル入力信号を受信する介護レベル入力信号受信手段と、前記歩行動作データを参照し、介護レベル入力信号受信手段が受信した介護レベルに関連付けされた歩行動作データを抽出する歩行動作データ抽出手段と、抽出された歩行動作データを前記第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)の作動用チップ(67)に送信する歩行動作データ送信手段と、を備えた歩行支援装置の制御装置に係る。
【００２２】
（用語説明）
「制御装置」とは、代表的には歩行支援装置を制御するための機能を有する。このほか、支持装置における移動速度の制御を行う場合もある。また、制御装置を歩行支援装置とは物理的に離れた位置に設置することも可能である。この場合には、遠隔制御するために必要となる通信手段を、制御装置および歩行支援装置に備えるようにする。
「介護レベル入力信号」とは、第三者（介護療法士等）が被介護者の介護レベルを判定することで、介護レベルが設定され、その設定された介護レベルを歩行支援装置に設定するための入力手段（設定ボタン等）によって入力された入力信号のことである。
「歩行動作データ抽出手段」とは、入力された介護レベルから被介護者に最適となる歩行動作データを抽出するものである。この歩行動作データは、制御装置に介護レベル判定テーブルを備えておき、この介護レベル判定テーブルに関連付けられた歩行動作データベースから最適な歩行動作データを抽出する。
【００２３】
（作用）
請求項６の発明は、歩行支援装置(10)を制御する制御装置(200)に関する発明である。
制御装置(200)は、介護レベル入力信号受信手段が予め設定された複数の介護レベルの中から被介護者(100)の介護レベルが入力された場合に、その介護レベル入力信号を受信する。歩行動作データ抽出手段が歩行動作データを参照し、介護レベル入力信号受信手段が受信した介護レベルに関連付けされた歩行動作データを抽出する。歩行動作データ送信手段が抽出された歩行動作データを第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)の作動用チップ(67)に送信する。
制御装置(200)の操作によって歩行支援装置(10)の動作制御が可能となるので、効果的に介護者をアシストすることができる。また、制御装置を独立した形態とすれば、遠隔からもアクチュエータの制御が可能となるので、利便性に優れる。
【００２４】
（請求項７）
請求項７記載の発明は、請求項６記載の歩行支援装置の制御装置を限定したものである。
すなわち、前記制御装置(100)は、被介護者(100)の歩行周期に合わせて第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)の伸縮速度を調整可能な伸縮速度調整機能と、介護レベルの設定によって抽出された歩行動作データの伸縮量を基準とし、その伸縮量を調整可能な伸縮量調整機能と、を有するアクチュエータ微調整機能を備えたことを特徴とする。
【００２５】
（請求項８）
請求項８記載の発明は、請求項７記載の歩行支援装置の制御装置を限定したものである。
すなわち、前記伸縮速度調整機能は、健常者の歩行周期をデフォルト値とした場合、そのデフォルト値の１０倍までの歩行周期を設定可能としたことを特徴とする。
【００２６】
（請求項９）
請求項９記載の発明は、床面に接地されて自在に移動可能な車輪(22)と、その車輪(22)を介して複数の脚(20)に固定され、高さ調整を可能とする可動フレーム(33)を備えた下台(30)と、その下台(30)に対して上下移動および回転を可能とするように接続された上台(40)と、その上台(40)の天上部(45)から吊り下げられた複数のワイヤー(50)と、そのワイヤー(50)の中途に設置され、予め計測された複数の健常者の歩行動作時における胸部左右での上下動量およびその速度からなる歩行動作データを動作可能とする電動モータ(61)、その電動モータ(61)の動作制御を行う作動用チップ(67)および前記歩行動作データを記録する記録手段(68)、を備えた第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)と、その第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)の反天上部側(45)に、被介護者(100)の胸部を固定可能な胸部支持具(70)と、を備えた歩行支援装置の制御プログラムを提供する。
そのプログラムは、予め設定された複数の介護レベルの中から被介護者(100)の介護レベルが入力された場合に、その介護レベル入力信号を受信する介護レベル入力信号受信手順と、前記歩行動作データを参照し、介護レベル入力信号受信手順受信した介護レベルに関連付けされた歩行動作データを抽出する歩行動作データ抽出手順と、抽出された歩行動作データを前記第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)の作動用チップ(67)に送信する歩行動作データ送信手順と、を歩行支援装置の制御装置に実行させることとしたコンピュータプログラムに係る。
【００２７】
（請求項１０）
請求項１０記載の発明は、請求項９記載のコンピュータプログラムを限定したものである。
すなわち、前記制御プログラムは、被介護者(100)の歩行周期に合わせて第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)の伸縮速度を調整可能な伸縮速度調整機能と、介護レベルの設定によって抽出された歩行動作データの伸縮量を基準とし、その伸縮量を調整可能な伸縮量調整機能と、を有するアクチュエータ微調整機能を備えたことを特徴とする。
【００２８】
（請求項１１）
請求項１１記載の発明は、請求項１０記載のコンピュータプログラムを限定したものである。
すなわち、前記伸縮速度調整機能は、健常者の歩行周期をデフォルト値とした場合、そのデフォルト値の１０倍までの歩行周期を設定可能としたことを特徴とする。
【００２９】
請求項９から請求項１１に記載のコンピュータプログラムを、記録媒体へ記憶させて提供することもできる。
ここで、「記録媒体」とは、それ自身では空間を占有し得ないプログラムを担持することができる媒体であり、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−Ｒ、ＭＯ（光磁気ディスク）、ＤＶＤ−Ｒなどである。
また、この発明に係るプログラムを格納したコンピュータから、通信回線を通じて他のコンピュータへ伝送することも可能である。
【発明の効果】
【００３０】
請求項１から請求項５記載の発明によれば、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることによって、被介護者の自立援助および介護者の負担軽減の双方に寄与できる歩行支援装置を提供することができた。
請求項６から請求項８記載の発明によれば、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることによって、被介護者の自立援助および介護者の負担軽減の双方に寄与できる歩行支援装置の制御装置を提供することができた。
請求項９から請求項１１記載の発明によれば、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることによって、被介護者の自立援助および介護者の負担軽減の双方に寄与できるコンピュータプログラムを提供することができた。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１は、歩行支援装置の全体構成を示す斜視図であり、図２は、歩行支援装置が復路を歩行している形態を示す斜視図であり、図３は、縦フレームと上リングとの回動構造を説明した斜視図である。図４は、アクチュエータの構造を示した概略図であり、図５は、制御装置の構成を示したブロック図であり、図６は、介護レベル判定テーブルを示した図である。図７は、介護レベルを設定した際の処理手順について説明したフローチャートである。
本発明に係る歩行支援装置１０は、自立歩行機能が十分でないとされる被介護者１００の自立歩行機能を回復させるための訓練等に用いる支援装置である。
【００３２】
（全体構成）
歩行支援装置１０は、床面に対して移動可能に接地された三本の脚２０と、その脚２０の一端に接続され、歩行支援装置１０の高さ調整を可能な下台３０と、その下台３０と相対的に回動可能に接続された上台４０と、その上台４０の天上部４５から吊り下げられた二本のワイヤー５０と、そのワイヤー５０の中途に設置されたアクチュエータ６０と、そのアクチュエータ６０における天上部４５とは反対側に被介護者１００の胸部を固定可能な胸部支持具７０と、歩行支援装置１０全体を上部から支持する支持装置３００と、アクチュエータ６０の動作に係る各種設定を行う制御装置２００とを備える。
【００３３】
（支持装置）
支持装置３００は、歩行支援装置１０全体を上部から吊り下げて支持するとともに、歩行支援装置１０の移動に伴って可動可能な装置である。支持装置３００は、天井部分に設置され、被介護者１００の訓練コースに沿って設置された訓練用レール３１０と、その訓練用レール３１０を往復移動可能なガイド用モータ（図示は表示しない）を備えた円柱状の装置移動ガイド３２０と、その装置移動ガイド３２０に連結部材３２１を介して連結され、歩行支援装置１０を支持するための滑車３３０とを備えて構成されている。
訓練用レール３１０は、リハビリテーション施設における廊下などにおいて、その廊下の天井における壁に沿って設置固定される。
【００３４】
滑車３３０には、歩行支援装置１０の移動時に、歩行支援装置１０をバランスさせて歩行訓練を容易とするための錘３３１と、その錘３３１に固定される連結ロープ３３２とを備えている。連結ロープ３３２は、一端が錘３３１に固定され、他端が上台４０の天上部４５に固定された接続部材３０５に固定されている。
【００３５】
装置移動ガイド３２０のガイド用モータは、反転スイッチを操作することで、訓練用レール３１０を往復移動することが可能となっている。
図２に示すように、被介護者１００が訓練用レール３１０の端まで歩行したら、被介護者１００が方向転換すると、接続部材３０５も回転して歩行支援装置１０の方向転換に応じる。反転スイッチの操作によってガイド用モータが逆回転し、訓練用レール３１０の復路に沿って歩行訓練が可能となる。また、歩行訓練時には、ガイド用モータの回転速度を調節することが可能となっており、これにより、装置移動ガイド３２０を被介護者１００の訓練レベルに合わせた速度で移動させることができる。なお、ガイド用モータの反転スイッチおよびガイド用モータの回転速度の設定は、制御装置２００を用いて行われることになる。
【００３６】
（下台）
下台３０は、被介護者１００の腰部を腰部支持具３４によって下半身を支持するために設置されたものであり、円筒状に形成された下リング３１と、この下リング３１と所定間隔離して設置された円筒状の上リング３２と、下リング３１および上リング３２の間域を結合するための三本の可動フレーム３３（図１では二本のみ表示）とから構成されている。
下リング３１の床側下端部には、脚２０が固定されて下台３０を支持している。上リング３２には短パン状に形成された腰部支持具３４が固定され、この腰部支持具３４に被介護者１００の両足を通すことで下半身が支持される。
可動フレーム３３は、下リング３１と上リング３２との高さ調整が可能な部材であって、各可動フレーム３３を上下に可動可能な電動モータ３３ｂを備えている。電動モータ３３ｂは、制御装置２００の操作によって下台３０の高さ調整が行われる。
【００３７】
（脚）
脚２０は、床面に接地した状態で歩行支援装置１０を支持するためのものであり、下リング３１の床側下端部と床面との間に延伸して設置された脚本体２１と、その脚本体２１の床面側先端部２１ａに床面上を３６０度回転自在に移動可能な車輪２２とを備えて構成される。なお、本実施形態では、脚２０を三本としているが、これに限定されることはない。
【００３８】
（上台）
上台４０は、正面視、略Ｕ字状に湾曲成型された縦フレーム４１、天上部４５から縦フレーム４１を支持された第二縦フレーム４２、縦フレーム４１および第二縦フレーム４２に直交するように固定された横フレーム４３、上台４０の天上部４５から吊り下げたワイヤー５０、そのワイヤー５０の床側先端部に被介護者１００の胸部を支持するための胸部支持具７０およびワイヤー５０の中途部に固定されたアクチュエータ６０を備えて構成されている。
【００３９】
また、図３に示すように、各縦フレーム４１は、上リング３２の側周面に設けられた溝３２ｂに沿ってスライド可能に結合される断面コ字型の固定部４１ｂと、縦フレーム４１の上面３２ｃを摺動可能な球状のボールベアリング４１ｄを備えている。このボールベアリング４１ｄを介して下台３０と上台４０とが相対的に回動する。すなわち、縦フレーム４１の回転に伴い、ボールベアリング４１ｄが上面３２ｃを摺動するので、被介護者１００の歩行訓練時における方向転換が容易となっている。また、固定部４１ｂが溝３２ｃにスライド可能に固定されているので、回転時に可動フレーム３３に接触することがない。このため、下台３０の高さ調整を妨げないため好ましい形態となっている。
【００４０】
（ワイヤー）
ワイヤー５０は、第一ワイヤー５０ａおよび第二ワイヤー５０ｂの二本のワイヤーから形成されている。第一ワイヤー５０ａおよび第二ワイヤー５０ｂは、鋼製棒状に形成されており、各ワイヤーの一端を天上部４５側の縦フレーム４１に、他端を胸部支持具７０にそれぞれ固定されている。また、第一ワイヤー５０ａの中途には、第一ワイヤー５０ａの伸縮を可能とする第一アクチュエータ６０ａが結合され、第二ワイヤー５０ｂの中途には、第一ワイヤー５０ａの伸縮を可能とする第二アクチュエータ６０ｂが結合されている。
【００４１】
（胸部支持具）
胸部支持具７０は、内部に支持部材（図示は省略）を内包することで胸部を被覆して固定可能とした、いわゆるコルセットのような形態をした支持具である。なお、本実施形態では、胸部支持具７０を布製で形成しているため、被介護者１００が胸部支持具７０で支持された状態で歩行訓練をした場合に、胸部支持具７０と胸部との接触が和らぐようになっており、被介護者１００の訓練時の負担軽減に配慮している。
【００４２】
（アクチュエータ）
アクチュエータ６０は、第一ワイヤー５０ａの中途に固定された第一アクチュエータ６０ａと、第二ワイヤー５０ｂの中途に固定された第二アクチュエータ６０ｂとからなる。図４に示すように、アクチュエータ６０は、幅方向（図１では軸方向）に動作可能なアクチュエータ用電動モータ（電動モータ）６１のモータ軸に取り付けられたピニオン６２がギア６３に接続され、アクチュエータ用電動モータ６１の出力がギア６３に固定されたネジ構造からなる出力軸６４に伝達され、その出力軸６４の回転により伸縮筒６５をガイド６６に沿って伸縮する電動式アクチュエータである。
【００４３】
アクチュエータ６０には、アクチュエータ用電動モータ６１の出力軸６４の伸縮量や伸縮速度を制御可能な作動用チップ６７と、出力軸６４の伸縮量や伸縮速度などのデータが記録されるランダムアクセス可能なＲＡＭ（Random Access Memory）６８とを備えている。ＲＡＭ６８に記録される伸縮量や伸縮速度は、制御装置２００によって設定されることになる。
【００４４】
アクチュエータ６０の伸縮動作は、健常者の歩行動作データを基に設定している。ここで、「歩行動作データ」とは、健常者の歩行動作であるワンサイクル歩行時（左右一歩ずつ歩いたとき）における胸部左右での上下動量およびその速度を計測したデータのことである。計測対象の健常者としては、体型や年齢等の異なる複数の健常者の歩行動作から計測される。
【００４５】
この歩行動作データは、制御装置２００の記録部２０２に記録されるとともに、歩行動作プログラムとしてアクチュエータ６０のＲＡＭ６８に記録され、被介護者１００の歩行訓練に用いられることになる。歩行訓練に歩行動作データを採用することで、被介護者１００が不自由な足を動かして独自に歩行訓練を行うことに比べると、健常者の歩行動作を参考にすることができる。このため、正常な状態で自立歩行機能の回復が期待できる。
【００４６】
（制御装置）
図５に示すように、制御装置２００は、前述した支持装置３００の制御に加えて、アクチュエータ６０の動作設定を行うための装置であり、歩行支援装置１０の、ＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）やメインメモリ等により構成され、各種演算処理を行う演算処理部２０１（制御手段）、オペレーティングシステム（ＯＳ）やアプリケーションソフト、アクチュエータの伸縮量である「歩行動作データ」を記録した歩行動作データベース２０９および介護レベル判定テーブル２１０を記録した記録部２０２、各種データの入出力部である入出力ポート２０３、介護レベルを設定するための入力手段２０４、介護レベルや歩行動作データを表示させる表示手段２０５を少なくとも備えている。このほか、インターネットやイントラネットなどに接続可能な通信手段２０６および歩行訓練の結果データ等を出力可能な出力手段２０７などを備える。
また、制御装置２００を歩行支援装置１０とは物理的に離れた位置に設置することも可能となっている。このようにする場合には、遠隔制御するために必要となる通信手段２０６を、制御装置２００および歩行支援装置１０に備えるようにすれば良い。
【００４７】
（介護レベル判定テーブル）
図６は、アクチュエータ６０の伸縮量の設定を行うために使用される介護レベル判定テーブル２１０を示した図である。ここで、介護レベル判定テーブルとは、介護療法士等が被介護者１００の身体的状況が、今現在、どのような状態なのかを判定するために用いられるものであり、歩行動作データおよび年齢データに基づいて複数の介護レベルを設定して作成したデータテーブルのことである。
【００４８】
介護レベル判定テーブル２１０は、縦軸に年齢データを、横軸に介護レベルを配置している。図６における年齢データの数字は、６０であれば６０歳代のことを示している。介護レベルは、介護レベルＡから介護レベルＥまでの五段階に設定しており、介護レベルＡは、足腰が完全に動かないレベル、介護レベルＢは、足腰がほとんど動かないレベル、介護レベルＣは、歩行困難なレベル、介護レベルＤは、少しだけ歩行が困難なレベル、介護レベルＥは、足腰が正常に動くレベルとしている。つまり、介護レベルＡに近ければ重症状態であり、介護レベルＥに近ければ健常者に近いレベルとなっている。
【００４９】
介護レベル判定テーブル２１０は、歩行動作データベース２０９に関連付けされている。例えば、被介護者１００が５０歳であり、介護レベルＢが選択されると、歩行動作データベース２０９にある５０歳の健常者Ｙさんの歩行動作データが抽出される、というアルゴリズムによって適切な歩行動作データが抽出される。
【００５０】
（アクチュエータの微調整）
前述のように、所定の介護レベルが選択されると歩行動作データが抽出され、その歩行動作データに応じてアクチュエータ６０が伸縮しても、その伸縮動作が被介護者１００には適切ではない場合がある。このような場合、制御装置２００には、アクチュエータ６０の伸縮速度および伸縮量の微調整を可能とするアクチュエータ微調整機能を備えている。
【００５１】
伸縮速度においては、アクチュエータ６０の出力軸６４の伸縮速度を被介護者１００の歩行周期に合わせて適宜調整する。本実施形態では、健常者のゆっくりとした歩行周期の１０倍「１０００」をデフォルト設定としており、歩行周期調整値を健常者のゆっくりとした歩行周期「１００」までの範囲で設定可能としている（伸縮速度調整機能）。歩行訓練当初は、デフォルト設定であるが、被介護者１００の訓練の進行度合いや回復具合に応じて、デフォルト値の九倍、八倍…と伸縮周期を健常者のゆっくりとした歩行周期に近づけていけば、歩行能力をさらに高めることができる。また、伸縮量の調整においては、基準となる歩行動作データに対して、±1mm単位での調整を可能としている（伸縮量調整機能）。      
すなわち、アクチュエータ微調整機能によって、適切な介護レベルの設定が困難な場合や被介護者１００の歩行訓練の進捗状況が変化した場合などの細かい修正が可能となっている。
【００５２】
（歩行支援装置の使用方法）
次に、歩行支援装置１０の使用方法について説明する。ここでは、被介護者１００の介護レベルをＢと設定する。この設定に関しては、第三者（ここでは介護療法士とする）が判断して設定する。被介護者１００は、介護療法士によって歩行支援装置１０に乗せられ、下台３０の腰部支持具３４に下半身を固定される。この際、床面に被介護者１００の足が接地しているか等を確認するとともに、可動フレーム３３を用いて被介護者１００が歩行訓練可能な高さとなるよう適宜調整する。訓練を有効なものとするため、正常な立位よりも少し低い位置で腰部を支持するように上台の高さを調整する。上半身は、上台４０の胸部支持具７０に胸部を固定する。また、支持装置３００の錘３３１の重量を介護レベルに合わせて適宜調整することで、訓練の有効性を大きくすることができる。例えば、被介護者１００の介護レベルがＢであれば、錘３３１を重くすることで歩行支援装置１０を無重力に近い状態にし、被介護者を吊った状態にして負担を軽減させることが好ましい。
【００５３】
被介護者１００の介護レベルはＢと判定されているので、介護療法士は、介護レベルＢを制御装置２００の入力手段２０４に入力する。ここでの入力手段２０４とは、設定用スイッチや設定用ボタンなどのことである。介護レベルが設定されると、その介護レベルに相当する歩行動作データが歩行動作データベース２０９から抽出され、ＲＡＭ６８に書き込まれる。
【００５４】
アクチュエータ６０の出力軸６４は、作動用チップ６７からの動作命令をアクチュエータ用電動モータ６１、ピニオン６２、ギア６３を介して介護療法士に設定された介護レベル（Ｂ）に基づいた伸縮動作をする。被介護者１００の上半身は、胸部支持具７０に固定されているので、アクチュエータ６０の伸縮動作に連動して胸部支持具７０で固定された自らの上半身も連動して動く。
【００５５】
被介護者１００は、上半身がアクチュエータ６０に連動して動くので、上半身の動きに合わせて下半身の歩行動作も比較的容易となる。下半身の歩行動作によって歩行支援装置１０の車輪２２が床面を移動するとともに、支持装置３００の滑車３３０を介した装置移動ガイド３２０が訓練用レール３１０を移動する。被介護者１００が直進のほか、左右に回転して方向転換する場合には、縦フレーム４１を掴んで所望する方向に回転する。この際、接続部材３０５も回転し、方向転換が行われる。
【００５６】
つまり、アクチュエータ６０の伸縮動作は、健常者の歩行動作である歩行動作データを基に設定されているので、上半身の動作はアクチュエータ６０にサポートされることになり、被介護者１００は、下半身のみを動作させれば良いことになる。したがって、歩行訓練を容易かつスムーズに実施できる。また、歩行支援装置１０によれば、被介護者１００の下半身の筋力状況に応じて介護レベルを再設定したり、アクチュエータ６０の伸縮速度を調整したりするなど、歩行訓練の進捗状況に応じた自由な設定が可能となっている。
すなわち、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることになる。これにより、介護者および被介護者双方の負担を効果的に軽減することができる。
【００５７】
（測定距離について）
図示は省略するが、歩行支援装置１０には被介護者１００が歩行訓練の際に歩行した歩行距離を測定する測定手段を備えている。測定手段は、歩行支援装置１０に距離メータ等を設けて測定しても良いし、ＧＰＳ機能を用いて測定するようにしても良い。ここで測定された歩行距離は、医師や介護療法士によって被介護者１００の訓練スキームの改善に活用される。
【００５８】
図７は、制御装置２００に介護レベルを設定した際の処理手順について説明したフローチャートである。
介護療法士は、被介護者１００（７５歳）の介護レベルは「Ｂ」であると判断したので、被介護者１００の介護レベルを入力手段２０４を用いて介護レベルを７５Ｂにセットする（Ｓ１０１）。制御装置２００は、介護レベルが入力されると、その入力信号を受信し（Ｓ１０２）、入力された介護レベルに基づくアクチュエータの伸縮量を、歩行動作データベースから抽出する（Ｓ１０３）。制御装置２００は、抽出した介護レベル７５Ｂに相当する歩行動作データを作動用チップ６７に送信する（Ｓ１０４）。
【００５９】
作動用チップ６７は、制御装置２００から歩行動作データを受信し（Ｓ１０５）、その歩行動作データをＲＡＭ６８に書き込む（Ｓ１０６）。作動用チップ６７は、アクチュエータ６０のアクチュエータ用電動モータ６１に伸縮動作命令を送信する（Ｓ１０７）。アクチュエータ用電動モータ６１は、介護レベル７５Ｃに基づいた伸縮動作を行い、アクチュエータ６０を作動させる（Ｓ１０８）。
【００６０】
なお、本実施形態では、介護レベルを書き込む記録手段に、被介護者１００の介護レベルデータの読み書きが自在なＲＡＭ６８を採用している。ＲＡＭ６８を採用しているのは、歩行支援装置１０の電源を切ることによってデータが自動的に消去されるからである。このため、個人情報保護の観点から好ましい。特に、歩行支援装置１０を、病院や介護施設などの不特定多数の被介護者が使用する場所に設置する場合などに適切である。
【００６１】
（第二実施形態）
図８を参照して本発明の第二実施形態について説明する。
第二実施形態の歩行支援装置１０ｂは、床面に対して移動可能に接地された三本の脚２０と、歩行支援装置１０ｂの高さ調整を可能な下台３０と、その下台３０と相対的に回動可能に接続された上台４０と、その上台４０の天上部４５から吊り下げられた二本のワイヤー５０と、そのワイヤー５０の中途に設置されたアクチュエータ６０と、そのアクチュエータ６０の反天上部４５に被介護者１００の胸部を固定可能な胸部支持具７０と、アクチュエータ６０の動作に係る各種設定を行う制御装置２００とを備えた点は、上述した第一実施形態の歩行支援装置１０と全く同様である。
【００６２】
しかしながら、本実施形態の歩行支援装置１０ｂは、歩行支援装置１０全体を上部から支持する支持装置３００に替えて、移動式支持装置４００を備え、また、歩行支援装置１０ｂには、移動式支持装置４００と歩行支援装置１０ｂとを固定するための回転土台８０を備える。
移動式支持装置４００は、歩行支援装置１０ｂの移動時に安定歩行が可能なように支持された装置であって、軸方向に延伸した四本の縦フレーム部材４１０、各縦フレーム部材４１０に渡り直交して固定された一本の横フレーム部材４１１、各縦フレーム部材４１０の反床面側の先端部４１０ａに固定された天板４１２、各縦フレーム部材４１０の床面側の先端部４１０ｂに固定され、床面を３６０度回動自在に形成された四つの車輪４１３を備えている。また、縦フレーム部材４１０の先端部４１０ｂ付近には、回転土台８０に対して回転可能に固定されたローラ付き固定部材４２０を備える。  
【００６３】
回転土台８０は、内部に空域を有する円筒状に形成されるとともに、回転土台８０の床側下端部に固定された脚２０を備えて構成されている。回転土台８０の上端面８１は、下台３０と三本の連結部材８５を介して連結されている。
【００６４】
ローラ付き固定部材４２０は、縦フレーム部材４１０の接続部分から回転土台８０側に向かって連結されており、ローラ付き固定部材４２０の先端に回転可能なローラ４２１を備えている。ローラ４２１は、例えば、樹脂などの滑り止め機能を有する材質で形成され、回転土台８０の側周面８２に回転可能に接地されている。また、三箇所のローラ４２１が側周面８２に対して接地されているため、歩行支援装置１０ｂを確実に固定する。また、歩行時に床面に段差があるような場合でもローラ４２１が回転することで緩衝材として機能することになる。
【００６５】
次に、歩行支援装置１０ｂの使用方法について説明する。
ここでは、被介護者１００の介護レベルをＣとする。被介護者１００は、介護療法士によって歩行支援装置１０ｂに乗せられ、下台３０の腰部支持具３４に下半身を固定される。この際、床面に被介護者１００の足が接地しているか等を確認するとともに、可動フレーム３３を用いて被介護者１００が歩行訓練可能な高さとなるよう適宜調整する。訓練を有効なものとするため、正常な立位よりも少し低い位置で腰部を支持するように上台の高さを調整する。上半身は、上台４０の胸部支持具７０に胸部を固定する。
【００６６】
被介護者１００の介護レベルはＣと判定されているので、介護療法士は、介護レベルＣを制御装置２００の入力手段２０４に入力する。アクチュエータ６０の出力軸６４は、作動用チップ６７からの動作命令をアクチュエータ用電動モータ６１、ピニオン６２、ギア６３を介して介護療法士に設定された介護レベル（Ｃ）に基づいた伸縮動作をする。被介護者１００の上半身は、胸部支持具７０に固定されているので、アクチュエータ６０の伸縮動作に連動して胸部支持具７０で固定された自らの上半身が連動して動く。
被介護者１００は、上半身がアクチュエータ６０に連動して動くので、上半身の動きに合わせての歩行動作も比較的容易となる。下半身の歩行動作によって歩行支援装置１０の車輪２２が床面を移動するとともに、移動式支持装置４００の車輪４１３も車輪２２の動きと同様にして床面を移動する。
【００６７】
また、被介護者１００が左右に回転して方向転換する場合には、縦フレーム４１を掴んで所望する方向に回転する。この回転動作に伴って、接続部材３０５も回転して方向転換が可能となる。歩行支援装置１０ｂの方向転換に伴って、車輪２２および車輪４１３が所定方向に回転して移動する。
【００６８】
歩行支援装置１０ｂは、歩行支援装置１０ｂを支持するための支持装置を、歩行支援装置１０ｂの移動に伴い移動可能としたものである。このため、第一実施形態の歩行支援装置１０の効果に加え、歩行支援装置１０ｂを自宅で組み立てて使用することができるので、歩行訓練のためにケアサービスセンター等に移動する手間を介護者に掛けずにすむことになる。また、被介護者１００にとっても、自らの意思で歩行訓練を行うことができる。このため、被介護者の自尊心が傷つくような感情を低減させる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明に係る歩行支援装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】歩行支援装置が復路を歩行している形態を示す斜視図である。
【図３】縦フレームと上リングとの回動構造を説明した斜視図である。
【図４】アクチュエータの構造を示した概略図である。
【図５】制御装置の構成を示したブロック図である。
【図６】介護レベル判定テーブルを示した図である。
【図７】介護レベルを設定した際の処理手順について説明したフローチャートである。
【図８】第二実施形態における歩行支援装置の全体構成を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００７０】
１０  歩行支援装置
２０  脚
２１  脚本体
２１ａ  床面側先端部
２２  車輪
３０  下台
３１  下リング  
３２  上リング
３２ｂ  溝
３２ｃ  上面
３３  可動フレーム
３３ｂ  電動モータ
４０  上台
４１  縦フレーム
４１ｂ  固定部
４１ｄ  ボールベアリング
４２  第二縦フレーム
４３  横フレーム
４５  天上部
５０  ワイヤー
５０ａ  第一ワイヤー
５０ｂ  第二ワイヤー
６０  アクチュエータ
６０ａ  第一アクチュエータ
６０ｂ  第二アクチュエータ
６１  アクチュエータ用電動モータ
６２  ピニオン
６３  ギア
６４  出力軸
６５  伸縮筒
６６  ガイド
６７  作動用チップ
６８  ＲＡＭ
７０  胸部支持具
８０  回転土台
８１  上端面
８２  側周面
８５  連結部材
１００  被介護者
２００  制御装置
２０１  演算処理部
２０２  記録部
２０３  入出力ポート
２０４  入力手段
２０５  表示手段
２０６  通信手段
２０７  出力手段
２０９  歩行動作データベース
２１０  介護レベル判定テーブル
３００  支持装置
３０５  接続部材
３１０  訓練用レール
３２０  装置移動ガイド
３２１  連結部材
３３０  滑車
３３１  錘
３３２  連結ロープ
４００  移動式支持装置
４１０  縦フレーム部材
４１０ａ，４１０ｂ  先端部
４１１  横フレーム部材
４１２  天板
４２０  ローラ付き固定部材
【図１】
2006239150.tif 000003
【図２】
2006239150.tif 000004
【図３】
2006239150.tif 000005
【図４】
2006239150.tif 000006
【図５】
2006239150.tif 000007
【図６】
2006239150.tif 000008
【図７】
2006239150.tif 000009
【図８】
2006239150.tif 000010