(57)【要約】      （修正有）【課題】１つの再生装置部を有するシステムで、高価なシステムとなることなく、ナビゲーションとＡＶ再生を両立させる。【解決手段】第１のモードの場合は、外部記録媒体としての例えば地図データディスク等から再生装置部で再生される地図データを用いてナビゲーション処理を行う。この場合、経路案内や地図画像表示等のナビゲーション処理の必要に応じて、再生装置部で外部記録媒体の再生を行わせ、逐次地図データを読み込めばよい。第２のモードの場合は、地図データディスク等から再生される地図データの一部を内部の記憶部において記憶する。この場合、地図データの一部、例えばＴＢＴ方式に必要とされるだけの地図データを記憶部に記憶させる。そして記憶部に記憶された地図データを用いて簡易的なナビゲーション処理を実行し、ナビゲーション処理中に地図データを外部記録媒体から読み込む必要をなくしてＡＶディスク等の再生を可能とする。【選択図】図３
2006275907.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部記録媒体が装填された再生装置部にデータ再生を指示し、外部記録媒体に記録されたデータを取り込む再生制御部と、
上記外部記録媒体から再生されたデータを記憶できる記憶部と、
第１のモードの場合は、上記再生装置部で外部記録媒体から再生されて入力される地図データを用いて、地図画像を含むナビゲーション用通常出力データを生成し、また第２のモードの場合は、上記再生装置部で外部記録媒体から再生される地図データの一部を上記記憶部に記憶させるとともに、上記記憶部に記憶させた地図データの一部を用いてナビゲーション用簡易出力データを生成するナビゲーション出力データ生成部と、
上記ナビゲーション出力データ生成部で生成された上記ナビゲーション用通常出力データ又は上記ナビゲーション用簡易出力データを出力装置部から出力させる制御を行う出力制御部と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。  
【請求項２】
上記地図データの一部とは、上記再生装置部で外部記録媒体から再生される地図データを構成するデータの内、少なくとも地図描画用データを除いたものであることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
上記出力制御部は、上記第２のモードの際において、上記ナビゲーション用簡易出力データとともに、上記再生装置部で外部記録媒体から再生されたデータを、上記出力装置部から出力させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
上記ナビゲーション用簡易出力データとは、ターンバイターン方式での経路案内を行う出力データであることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
ナビゲーション動作のモードとして第１，第２のモードを設定するモード設定ステップと、
上記モード設定ステップで第１のモードが設定された場合において、再生装置部で外部記録媒体から再生されて入力される地図データを用いて、地図画像を含むナビゲーション用通常出力データを生成し、出力部において出力する第１のナビゲーション処理ステップと、
上記モード設定ステップで第２のモードが設定された場合において、上記再生装置部で外部記録媒体から再生される地図データの一部を記憶部に記憶させるとともに、上記記憶部に記憶させた地図データの一部を用いてナビゲーション用簡易出力データを生成し、出力部において出力する第２のナビゲーション処理ステップと、
を備えたことを特徴とするナビゲーション処理方法。
【請求項６】
ナビゲーション動作のモードとして第１，第２のモードを設定するモード設定ステップと、
上記モード設定ステップで第１のモードが設定された場合において、再生装置部で外部記録媒体から再生されて入力される地図データを用いて、地図画像を含むナビゲーション用通常出力データを生成し、出力部において出力する第１のナビゲーション処理ステップと、
上記モード設定ステップで第２のモードが設定された場合において、上記再生装置部で外部記録媒体から再生される地図データの一部を記憶部に記憶させるとともに、上記記憶部に記憶させた地図データの一部を用いてナビゲーション用簡易出力データを生成し、出力部において出力する第２のナビゲーション処理ステップと、
を演算処理装置に実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データを用いてナビゲーション処理を行うナビゲーション装置、ナビゲーション装置におけるナビゲーション処理方法、及びナビゲーション処理方法を演算処理装置に実行させるプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
【特許文献１】特開２００４−１２６６８５号公報
【特許文献２】特開２００１−２２１６４５号公報
【特許文献３】特開２００３−８３７５４号公報
【特許文献４】特開２００２−２９６０５１号公報
【特許文献５】特開２００３−３４４０６９号公報
【特許文献６】特開２００２−３１８１３５号公報
【０００３】
一般に車載用等のナビゲーションシステムでは、ユーザーが目的地を設定することに応じて好適な経路を算出し、表示部において地図画像上で経路を表示するナビゲーション動作が行われる。ナビゲーション処理における地図画像の描画や経路探索のために用いる地図データは、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc - read only memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc - read only memory）等のディスクのような外部記録媒体に記録されており、ナビゲーションシステムを構成するディスクドライブ装置（再生装置）によって再生されることで取り込まれる。
近年では、さらにナビゲーションシステムにＡＶ（Audio Visual）再生機能を追加し、上記ディスクドライブ装置に音楽や映像コンテンツを収録したＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）を装填して再生させることで、音楽や映像を出力できるようにしたものも多い。
上記特許文献１，２，３，４には、ＡＶ再生機能を備えたナビゲーションシステムに関する技術が開示されている。
【０００４】
また、ナビゲーション動作としては、地図画像上で自車位置や経路、目的地を表示することが一般的であるが、ターンバイターン方式（Turn by Turn方式：以下、ＴＢＴ方式と記す）と呼ばれる簡易な経路案内を実行できるようにした技術も知られており、上記特許文献５，６などに開示されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ＣＤやＤＶＤに格納してある地図データを利用したナビゲーションシステムでは、ナビゲーション動作としての経路案内を行っている最中は、通常は、音楽や映像コンテンツを収録したＣＤやＤＶＤ等（以下、ＡＶディスク）の再生を行うことができない。これは、ディスクドライブ装置に地図データを収録したＣＤ−ＲＯＭ又はＤＶＤ−ＲＯＭ（以下、地図データディスク）を装填しているためである。
経路案内中は、ディスクドライブ装置に地図データディスクを装填した状態にしておき、ナビゲーション装置は、自車の進行やユーザーの操作に応じて、表示や経路案内のために必要な範囲の地図データを逐次読み込むようにしているためである。
【０００６】
ここで、ディスクドライブ装置を追加することなく、経路案内中にＡＶディスクを再生できるようにするためには、ナビゲーション装置内にハードディスク等の大容量の記録媒体を備え、地図データディスクに収録された地図データを読み込んでおくという手法がある。ハードディスク等に地図データを読み込んでおけば、経路案内中に逐次地図データディスクから部分的な地図データを読み出す必要はない。このため、ディスクドライブ装置にＡＶディスクを装填し、再生させることができる。
ところがこの方式では、当然ながらＡＶディスクを再生するディスクドライブ装置とは別にハードディスクドライブを用意しなければならず、高価なシステムとなってしまう。
【０００７】
また、上記特許文献１，２，４に示されているように、メモリカード等の記録媒体に地図データを保存することで、地図データディスクからの逐次の読み出しを解消し、ＡＶディスクを再生可能とする方式もある。
この場合、案内開始地点から終了地点（目的地）までを含むエリアの地図データをメモリカード等に保存するが、地図画像描画のためのデータを含む地図データの保存のためには、やはり大きなメモリ容量が必要となり、長距離のルートでは地図データが収まりきらない可能性が高くなったり、またこれを解決しようとすると大容量のメモリが必要となって高価なシステムとならざるをえない。
【０００８】
さらに上記特許文献３には、ＤＶＤ再生部とＣＤ再生部を備え、通常はＤＶＤ−ＲＯＭに収録された詳細な地図情報を用いてナビゲーション処理を行うが、映像コンテンツが記録されたＤＶＤを再生する場合は、ＣＤ−ＲＯＭに収録された簡易的な地図情報を用いるようにすることで、映像コンテンツ再生中に簡易的なナビゲーション処理を実行できるようにした技術が記載されている。もちろんこの場合、ＤＶＤ再生部とＣＤ再生部という２つのディスクドライブ装置を用意しなければならず、システム構成上の装置負担が大きく、結局高価なシステムとなることを余儀なくされる。
【０００９】
そこで本発明は、外部記録媒体が装填される再生装置部として、例えば１つのディスクドライブ装置を有するようなナビゲーションシステムを構築する場合において、高価なシステムとなることなく、ＡＶディスクの再生中にでもナビゲーション処理による経路案内ができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のナビゲーション装置は、外部記録媒体が装填された再生装置部にデータ再生を指示し、外部記録媒体に記録されたデータを取り込む再生制御部と、上記外部記録媒体から再生されたデータを記憶できる記憶部と、第１のモードの場合は、上記再生装置部で外部記録媒体から再生されて入力される地図データを用いて、地図画像を含むナビゲーション用通常出力データを生成し、また第２のモードの場合は、上記再生装置部で外部記録媒体から再生される地図データの一部を上記記憶部に記憶させるとともに、上記記憶部に記憶させた地図データの一部を用いてナビゲーション用簡易出力データを生成するナビゲーション出力データ生成部と、上記ナビゲーション出力データ生成部で生成された上記ナビゲーション用通常出力データ又は上記ナビゲーション用簡易出力データを出力装置部から出力させる制御を行う出力制御部とを備える。
また上記地図データの一部とは、上記再生装置部で外部記録媒体から再生される地図データを構成するデータの内、少なくとも地図描画用データを除いたものである。
また上記出力制御部は、上記第２のモード時において、上記ナビゲーション用簡易出力データとともに、上記再生装置部で外部記録媒体から再生されたデータを、上記出力装置部から出力させる制御を行う。
ナビゲーション用簡易出力データとは、例えばターンバイターン方式での経路案内を行う出力データである。
【００１１】
このような本発明のナビゲーション装置が、上記の再生装置部や出力装置部と接続されることでナビゲーションシステムが構築される。そして、このナビゲーション装置は、第１のモードの場合は、外部記録媒体としての例えば地図データディスク等から再生装置部で再生される地図データを用いてナビゲーション処理を行う。この場合、経路案内や地図画像表示等のナビゲーション処理の必要に応じて、再生装置部で外部記録媒体の再生を行わせ、逐次地図データを読み込めばよい。
一方、第２のモードの場合は、外部記録媒体としての例えば地図データディスク等から再生装置部で再生される地図データの一部を内部の記憶部において記憶する。この場合、地図データの一部、例えば地図描画用データを除いた地図データを記憶部に記憶させる。即ち記憶部に記憶する地図データはデータ量の小さいものとする。例えばターンバイターン方式のような簡易的な経路案内の実行に必要な地図データのみとする。そして記憶部に記憶された地図データを用いて簡易的なナビゲーション処理を実行する。するとこの場合、ナビゲーション処理中に地図データを外部記録媒体から読み込む必要はなくなる。つまり再生装置部にＡＶディスク等、他の外部記録媒体を装填し、再生させることが可能となる。
第１，第２のモードはユーザーの選択操作や、自動選択処理で設定されればよい。
【００１２】
本発明のナビゲーション処理方法は、ナビゲーション動作のモードとして第１，第２のモードを設定するモード設定ステップと、上記モード設定ステップで第１のモードが設定された場合において、再生装置部で外部記録媒体から再生されて入力される地図データを用いて、地図画像を含むナビゲーション用通常出力データを生成し、出力部において出力する第１のナビゲーション処理ステップと、上記モード設定ステップで第２のモードが設定された場合において、上記再生装置部で外部記録媒体から再生される地図データの一部を記憶部に記憶させるとともに、上記記憶部に記憶させた地図データの一部を用いてナビゲーション用簡易出力データを生成し、出力部において出力する第２のナビゲーション処理ステップとを備える。
また本発明のプログラムは、上記ナビゲーション処理方法の各ステップを演算処理装置に実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のナビゲーション装置、ナビゲーション処理方法によれば、第２のモードのときは、地図データの一部を内部の記憶部に読み込み、その記憶部に読み込んだ地図データの一部を用いて簡易的なナビゲーション処理を実行する。従ってこの場合、ナビゲーション処理のために逐次地図データを収録した外部記録媒体を再生させる必要はなく、再生装置部において例えばＡＶコンテンツを収録した他の外部記録媒体を再生させることができる。即ち、外部記録媒体に対する再生装置部を１つ備えるのみで、ナビゲーション処理を実行しながら、ＡＶディスク等の他の外部記録媒体の再生を実行させることが可能となる。
その上で、記憶部に読み込む地図データは、例えばＴＢＴ方式に必要とされる容量的に小さいものとすること、特には容量の大きい地図描画用データを除くものとすることで、記憶部の大容量化は招かない。これによって大容量の記憶部を備えるようなコスト的な負担はなく、またディスクドライブ装置のような再生装置部も２以上設ける必要はないことから、安価なナビゲーションシステムを実現できる。
一方、ＡＶディスク等の再生を行わないときは、第１のモードとして通常のナビゲーション処理を実行することで、ユーザーは詳細な地図画像等を含む高品位な経路案内出力を享受できる。
【００１４】
また、簡易的なナビゲーション処理に必要な地図データ容量が小さいことで、記憶部の容量がさほど大きくなくても、広い地域範囲の地図データを読み込んでおくことができ、例えば出発地から目的地までが遠距離であっても、必要な地図データを記憶部に確保し、適切な簡易ナビゲーション処理が可能となる。
【００１５】
また、記憶部に記憶させる地図データの一部を、地図描画用データを除くものとする場合は、当然、簡易的なナビゲーション処理で生成されるナビゲーション用簡易出力データには地図画像描画データは含まれない。即ち簡易的なナビゲーション処理においては地図画像描画処理を行わない。これによって演算処理の負担は非常に軽減され、消費電力の低減に好適である。
また簡易的なナビゲーション処理と同時にＡＶディスク等の他の外部記録媒体の再生を行うとすれば、簡易的なナビゲーション処理の演算処理負担が軽いことによりＡＶ再生処理にも十分対応できることになり、システム動作上、好適である。
【００１６】
本発明のプログラムによっては、このような簡易的なナビゲーション処理を演算処理装置において実現するナビゲーション装置が実現され、本発明のナビゲーション装置の実現や普及に好適である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態のナビゲーション装置を含むナビゲーションシステムについて説明する。
図１はナビゲーションシステムとしてのハードウエア構成を示す。この図１の演算処理部１はナビゲーション装置本体部であり、少なくともこの演算処理部１を有する装置が、本発明のナビゲーション装置に該当する。そしてこの演算処理部１に対して図示する各部が接続されるか、或いは一体的に構成されることでナビゲーションシステムが構築される。
【００１８】
図１のナビゲーションシステムは、演算処理部１、操作入力部２、映像信号処理部３、位置検出部４、センサ部５、ディスクドライブ装置６、音声合成／再生処理部７、表示部８、スピーカ部９を有する。これらの各部は、一体的に設けられても良いし、それぞれ別の筐体の装置部とされ、有線又は無線で通信可能に接続されるものであってもよい。もちろん、これらの構成の一部が演算処理部１と一体に本体装置として組み込まれ、他が別体の装置で接続されてもよい。
【００１９】
操作入力部２は ユーザの操作を受け、その操作情報を演算処理部１に伝達する装置部である。例えば 演算処理部１を含む本体筐体のパネル上に設けられた各種のキーやジョグダイヤル、スティック等の操作子として実現されたり、本体筐体とは別体に設けられたリモートコマンダーとして実現される。リモートコマンダーとされる場合、リモートコマンダー上に設けられたキーやダイヤル等の操作子の操作情報を、赤外線や電波により演算処理部１に送信したり、或いは演算処理部１を有する筐体と有線接続されて操作情報を送信する。
また操作入力部２としては、表示画面上のタッチパネルとされる場合もある。その場合、表示部８と一体的に設けられる。さらには表示部８に表示されたメニュー画面やアイコン表示に対してマウスや所定のポインティングデバイスによってクリックを行う形態も操作入力部２の一態様として考えられる。
また、操作入力部２としては、マイクロホンを備え、音声を入力できるようにしてもよいし、カメラ部を備え、画像入力ができるようにしても良い。そして、これらの場合、操作入力部２には、音声認識装置、画像認識装置を備え、入力された音声や画像を、操作情報として演算処理部１に供給できるようにしても良いし、演算処理部１側に音声認識装置、画像認識装置を備えるようにして、入力された音声や画像を、演算処理部１側で操作情報や、各種入力情報として認識できるようにしてもよい。
【００２０】
表示部８及びスピーカ部９は、ユーザーに対する画像や音声の出力装置部となる。
表示部８は、演算処理部１でのナビゲーション処理で生成された地図画像、経路案内画像、操作メニュー、アイコン、ＰＯＩ（Point of Interest）情報、検索リスト等の各種ナビゲーション画像を表示する。また、ディスクドライブ装置６でＡＶディスクが再生された場合において、ＡＶディスクから読み出された映像や、或いは再生トラックナンバ、時間情報、動作モード、操作アイコン、イコライザ表示等、ＡＶ再生関連情報の表示を行う。
演算処理部１は、演算処理部１で生成されたナビゲーション画像データやその他の画像データ、さらにはディスクドライブ装置６で再生され、演算処理部１を介して転送されてくる映像データに関して、必要な処理を行い、表示部８での表示を実行させる。
スピーカ部９は、演算処理部１でのナビゲーション処理に基づく音声や、ディスクドライブ装置６で再生されたＡＶディスクからの再生音声の出力を行う。
音声合成／再生処理部７は、ナビゲーション音声、例えば経路案内処理によるガイド音声を出力するための音声合成処理や、ＡＶディスクから再生された音声データに対する所定の処理を実行し、スピーカ部９から出力させる。
【００２１】
位置検出部４は、当該ナビゲーション装置の位置、即ち当該ナビゲーション装置が搭載された自動車の位置を検出する装置部であり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を利用したＧＰＳ測位装置である。既に公知の通り、ＧＰＳ測位装置は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波を受信することで、静止衛星からの位置を計算し、自車の地図上の位置として緯度、経度を求める。
位置検出部４は測位した自車位置としての緯度、経度の情報を演算処理部１に供給する。
【００２２】
センサ部５は、車の走行状況や挙動等を検出する装置部である。例えば、車輪の回転数を検知する車速センサ、車体の回転角速度を検知する振動ジャイロセンサ、車の加速度を検知する加速度センサ、車の振動を検知する振動センサなどである。また、車の走行操作装置の状態を検出する装置、例えばパーキングブレーキスイッチやブレーキランプスイッチ、ステアリング舵角センサ、スロットル開度センサなども想定される。
センサ部５によるこれらの検出情報は、演算処理部１に供給される。演算処理部１では、これらのセンサ部５からの検出情報と、位置検出部４からの位置情報とを併せて用いることで、より精度の高い自車位置検出を実行することができる。
【００２３】
ディスクドライブ装置６は、ＣＤ方式或いはＤＶＤ方式、或いはブルーレイディスク方式など外部記録媒体としてのディスク９０について再生を行う再生装置である。
このディスクドライブ装置６に地図データが記録された地図データディスクが装填されることで、本ナビゲーションシステムは地図データを読み込むことができ、地図データに基づいたナビゲーション処理が可能となる。なお、本明細書では「地図データ」とは、ナビゲーション処理に用いるデータの総称として用いており、地図データには、地図画像を生成するための地図描画用データ、経路計算用のデータ、経路誘導データ、ＰＯＩデータ、検索用データ、管理データなどが含まれる。
また本例のナビゲーションシステムでは、このディスクドライブ装置６に音楽ＣＤやＤＶＤとしてＡＶコンテンツが収録されたＡＶディスクが装填された場合に、それを再生させることで再生音声、再生映像を、スピーカ部８，表示部８から出力することができる。
ディスクドライブ装置６は、演算処理部１を有する本体筐体に一体的に設けられても良いし、別体とされて有線又は無線で演算処理部１と通信可能とされてもよい。
なお説明上は、再生される外部記録媒体の例として、ＣＤ方式又はＤＶＤ方式のディスク９０としての地図データディスクやＡＶディスクとするが、他の種類の光ディスクや光磁気ディスク、或いはメモリカードなどの可搬型の記録媒体が外部記録媒体として用いられても良い。もちろんその場合は、外部記録媒体に対応した再生装置部が設けられる。
【００２４】
演算処理部１は、ナビゲーション動作としての必要な演算処理を行う装置部であり、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、不揮発性メモリ１４、インターフェース部１５を備えて構成される。
ＲＯＭ１２には動作プログラムや各種処理に用いる定数、固定情報が記憶される。なお、動作プログラムは、記憶装置部６における記録媒体に格納され、動作時に演算処理部内にロードされるようにしてもよい。
ＲＡＭ１３は、ワーク領域やプログラムのロード領域に用いられたり、一時的な情報の蓄積に用いられる。またディスクドライブ装置６で再生されたデータのバッファリングやデータ処理のための一時的な格納領域ともされる。
【００２５】
不揮発性メモリ１４は書換え可能かつシステムの電源供給が途絶えた時にも記憶したデータを保持できるメモリであり、例えばフラッシュメモリである。また電池によりバックアップされたＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等でもよい。この不揮発性メモリ１４には、各種処理に用いる係数やユーザが登録した情報や指定した経路情報、過去の走行履歴情報などが記憶される。
さらに本例では、後述する簡易ナビゲーションモードの際に、ディスクドライブ装置６で地図データディスクから読み出される地図データの一部を格納する内部記憶部として、不揮発性メモリ１４が用いられる。即ち不揮発性メモリ１４は、本発明請求項でいう記憶部としても機能する。
【００２６】
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記憶されたプログラムに基づいて、ナビゲーション装置として必要な情報処理や制御処理を行う。これらの情報処理や制御処理のために、ＲＡＭ１３をワーク領域として用いたり、ＲＯＭ１２や不揮発性メモリ１４に記憶された情報を参照する。
本発明請求項の再生制御部、ナビゲーション出力データ生成部、出力制御部は、本例では、図２で説明するＣＰＵ１１内の機能によって実現される。
【００２７】
インターフェース１５は、演算処理部１と他の各部、即ち操作入力部２、映像信号処理部３、位置検出部４、センサ部５、ディスクドライブ装置６、音声合成／再生処理部７との間での入出力を行う。インターフェース部１５は、操作入力部２からの操作情報や各種入力情報、位置検出部４からの位置情報、センサ部５による検出情報を入力し、ＣＰＵ１１に伝達する。またインターフェース部１５は、ＣＰＵ１１が出力する制御情報や画像データ、音声データを映像信号処理部３や音声合成／再生処理部７に供給し、ナビゲーションシステムとしての必要な表示出力、音声出力を実行させる。またインターフェース部１５はＣＰＵ１１からのアクセス要求をディスクドライブ装置６に伝え、ディスクドライブ装置６に所要のデータ再生を実行させる。またインターフェース部１５は、ディスクドライブ装置６での再生動作によって転送されてくる地図データやＡＶデータ等を演算処理部１内に取り込む。
【００２８】
図２に、ＣＰＵ１１が有する機能、即ちＲＯＭ１２等に記憶されたプログラムに基づいた演算処理により実現される機能を示す。
ＣＰＵ１１の機能として、ナビゲーション処理制御機能２１、ディスクドライブ制御機能２２、自車状況判別機能２３、ナビゲーション画像生成機能２４、ナビゲーション音声制御機能２５、操作検知機能２６、画像／音声出力制御機能２７が設けられる。これらの機能は、それぞれが個別のプログラムモジュールで実現されても良いし、１つのプログラム内に複数の機能を実行するためのプログラムが混在しても良い。
【００２９】
ナビゲーション処理制御機能２１は、ナビゲーション装置として必要とされる処理動作を統括的に制御する機能であり、他の各機能に対して処理の指示やタイミング制御を行い、系統的なナビゲーション動作を実行させる。またユーザーの目的地や中継地点の登録、経路探索等の処理や、自車の進行に伴った経路案内の処理を行う。また、後述する通常ナビゲーションモード、簡易ナビゲーションモードの設定や、モードに応じた処理の指示を行う。
【００３０】
ディスクドライブ制御機能２２は、ディスクドライブ装置６を制御し、ディスク９０からのデータ再生を実行させる。即ちデータ読込機能２２は、ナビゲーション処理制御機能２１の指示に基づいて、ディスクドライブ装置６に対するアクセス指示を出力し、地図データの読込を行う。例えば自車位置やユーザーに指定された位置、或いはユーザーが指定した経路情報などに応じて、必要とされる範囲の地図情報をＲＡＭ１３に読み込む。またＡＶディスクが装填されている際に、ユーザー操作等に応じて、ディスクドライブ装置６に再生指示を与え、音楽や映像コンテンツの再生を実行させる。
【００３１】
自車状況判別機能２３は、位置検出部４からの位置情報とセンサ部５からの検出情報に基づいて、自車位置や自車の挙動を判別する。
【００３２】
ナビゲーション画像生成機能２４は、ディスクドライブ装置６によって地図データディスクから読み出された地図データや、自車状況判別機能２３で判別された自車位置、さらにはユーザ操作、ユーザの登録情報等に応じて、表示部８に表示する画像データを生成する。画像データとしては、地図画像、メニュー画像、アイコン画像、各種イメージ画像、各種案内画像、さらには簡易的な経路案内画像などであり、これら各種画像データを、出力部３のディスプレイに表示させるために、ナビゲーション処理制御機能２１の指示に基づいて生成する。
なお、ディスクドライブ装置６において音楽ＣＤが再生される場合に、その音楽ＣＤの再生に関連した表示画像を生成するようにしてもよい。
【００３３】
ナビゲーション音声制御機能２５は、ナビゲーション処理制御機能２１の指示に基づいて経路案内音声の出力制御を行う。即ちナビゲーション処理制御機能２１による経路案内処理に応じて、所定のタイミングで音声合成／再生処理部７を制御し、経路案内音声としての出力を実行させる。
【００３４】
操作検知機能２６は、操作入力部２からの操作情報や各種の入力情報の検出を行い、入力された情報をナビゲーション処理制御機能２１に伝える。ナビゲーション処理制御機能２１は操作検知機能２６によって検出された操作情報等に基づいて、各機能を制御し、必要な動作を実行させる。
【００３５】
画像／音声出力制御機能２７は、ナビゲーション画像生成機能２４で生成されるナビゲーション画像や、ナビゲーション音声の合成制御信号をインターフェース部１５を介して適切なタイミングで、映像信号処理部３や音声合成／再生処理部７に供給する制御を行う。
また、ディスクドライブ装置６でＡＶディスクが再生されている場合は、ディスクドライブ装置６から供給される再生映像データや再生音声データについての映像信号処理部３、音声合成／再生処理部７への転送動作を制御する。
【００３６】
以上の構成において、ナビゲーション処理制御機能２１の指示に基づくディスクドライブ制御機能２２の動作が、本発明請求項の再生制御部の動作となる。
またナビゲーション処理制御機能２１の指示に基づくナビゲーション画像生成機能２４及びナビゲーション音声制御機能の動作が、本発明請求項のナビゲーション出力データ生成部の動作となる。
またナビゲーション処理制御機能２１の指示に基づく画像／音声出力制御機能２７の動作が、本発明請求項の出力制御部の動作となる。
【００３７】
以上の構成の本例のナビゲーションシステムにおいては、ディスクドライブ装置６に地図データディスクを装填しておくことで、通常のナビゲーション処理を行って、ユーザーに対して通常のナビゲーション出力を行う。通常のナビゲーション処理とは、表示部８において地図画像を表示し、地図画像上で自車位置や経路、目的地を表示して経路案内を行う処理である。また地図画像を用いた経路案内に加えて、例えば交差点などでの右折や左折を指示する音声のような音声ガイド出力も行う。
また、簡易的なナビゲーション処理としてＴＢＴ方式のナビゲーション処理を行うこともできるようにされている。ＴＢＴ方式の場合、表示部８では、地図画像は表示せずに、例えば交差点に近づいたときの右折、左折等の案内表示など、ユーザーの運転を計算した経路に導くために必要な案内表示を行う。
そしてこの簡易的なナビゲーション処理が行われているときには、ディスクドライブ装置６に地図データディスクを装填していることを不要とすることで、ＡＶディスクを再生可能とする。つまり、簡易的なナビゲーション処理の実行中には、ＡＶディスクからの再生音声や再生映像を、スピーカ部９や表示部８から出力させることができるようにする。
【００３８】
このような、通常のナビゲーション処理と簡易的なナビゲーション処理は、ユーザーが通常ナビゲーションモードと簡易ナビゲーションモードのいずれかを選択することに応じて実行される。
いずれかのモードでのナビゲーション処理を実行するためのＣＰＵ１１の初期処理を図３に示す。
【００３９】
ナビゲーションシステムの使用の際には、ＣＰＵ１１は、図３のステップＦ１０１として、まずユーザーに出発地、目的地、経由地等、経路探索のために必要な情報の入力を求める表示を表示部８で実行させる。ユーザーは表示部８でのメニュー表示、ガイド表示、地図表示等に従って、操作入力部２を用いて目的地等を入力する。ＣＰＵ１１は、ユーザーの入力に従って、出発地、経由地、目的地等を設定する。
次にＣＰＵ１１は、ステップＦ１０２でルート探索計算を行う。即ち出発地から目的地までの最適ルート、場合によっては経由地を介した最適ルートを探索する。そして探索結果を目的地までのルート情報として決定する。
【００４０】
次にＣＰＵ１１は、ステップＦ１０３で、ユーザーに対してナビゲーションモードの選択要求を行う。例えば表示部８に通常ナビゲーションモードと簡易ナビゲーションモードの選択画面を表示させ、ユーザーの選択入力を待つ。
そしてユーザーが通常ナビゲーションモードを選択する操作を行った場合は、ＣＰＵ１１の処理はステップＦ１０４からＦ１０５に進み、通常ナビゲーションモードで動作を開始する。以上で図３の初期処理を終え、以降、通常ナビゲーションモードでの経路案内を行う。
【００４１】
一方、ステップＦ１０４でユーザーが簡易ナビゲーションモードを選択したことを検知した場合は、ステップＦ１０６に進み、ＣＰＵ１１はまず、上記ステップＦ１０２でのルート探索結果から、経路案内に必要な地図データの範囲を算出する。即ち、案内開始地点となる出発地、目的地、および経由地を含む地図データ保存エリアの算出を行う。
ここでいう地図データ保存エリアは、それぞれの地点を含む矩形エリアやさらにデータ量を減らすために探索したルート沿いのエリアにすればよい。
そして次にステップＦ１０７で、算出した地図データ保存エリア内として該当する地図データのうち、簡易ナビゲーションモードとして実行ＴＢＴ方式の経路案内および自車位置算出に必要な地図データの一部のみを地図データディスクから読み込み、不揮発性メモリ１４に保存する。具体的には後述するが、ここでいう必要な地図データの一部、即ち不揮発性メモリ１４に保存する地図データとは、例えば地図描画用データを除いた地図データであり、通常ナビゲーションモードで使用する地図データよりも容量的に少なくしたものである。
必要な地図データを不揮発性メモリ１４に保存したら、ＣＰＵ１１はステップＦ１０８に進み、簡易ナビゲーションモードで動作を開始する。以上で図３の初期処理を終え、以降、簡易ナビゲーションモードとしてＴＢＴ方式の経路案内を行う。
【００４２】
以上の図３の処理は、ＣＰＵ１１においてナビゲーション処理制御機能２１が、ディスクドライブ制御機能２２、ナビゲーション画像生成機能２４、操作検知機能２６、画像／音声出力制御機能２７と連係して実行する。
即ちステップＦ１０１は、ナビゲーション処理制御機能２１の指示によりナビゲーション画像生成機能２４が出発地、目的地等の入力用画像を生成し、画像／音声出力制御機能２７によって入力用画像が表示部８に表示される。そしてユーザーの入力操作を操作検知機能２６で検知する。
ステップＦ１０３，Ｆ１０４も、同様にナビゲーション処理制御機能２１の指示によりナビゲーション画像生成機能２４がモード選択用の画像を生成し、画像／音声出力制御機能２７によってモード選択用画像が表示部８に表示される。そしてユーザーのモード選択操作を操作検知機能２６で検知する。
ステップＦ１０２，Ｆ１０６，Ｆ１０７の処理はナビゲーション処理制御機能２１の演算とディスクドライブ制御機能２２による地図データ読出動作によって実現される。
【００４３】
このような図３の処理でユーザーに選択されて設定された通常ナビゲーションモードと簡易ナビゲーションモードの経路案内処理は次のようになる。
通常ナビゲーションモードの場合は、自車状況判別機能２２により自車位置を判別しながら、ナビゲーション画像生成機能２４により、例えば図４（ａ）のように自車位置を中心とした地図画像を生成し、表示部８において経路表示等を含めた地図表示を行う。この図４（ａ）では表示部８で地図画像５０に自車位置５１、経路５２、目的地５３が表示されている例である。
また、交差点に接近した時点など、所要の時点で、ナビゲーション音声制御機能２５による音声出力制御を行い、例えば右折、左折の指示や走行レーン指示などの音声をスピーカ部９から出力させる。
上記地図画像の描画のためには比較的情報量の多い地図描画用データが必要となるが、地図描画用データは、ディスクドライブ制御機能２２によりディスクドライブ装置６を制御して、所定の地域範囲の地図描画用データを地図データディスクから逐次読み込むようにする。例えば自車の進行やユーザーの地図スクロール操作などに応じて、必要な地域範囲の地図描画用データを逐次読み出す。従って、通常ナビゲーションモードの際には、ディスクドライブ装置６には、地図データディスクを装填したままとしておくことが必要である。
【００４４】
一方、簡易ナビゲーションモードとしてＴＢＴ方式の経路案内を行う場合は、自車状況判別機能２２により自車位置を判別しながら、ナビゲーション画像生成機能２４により、経路案内のための画像を生成し、表示部８において表示させる。このＴＢＴ方式の場合、地図画像は表示せずに、例えば図４（ｂ）のように、必要な時点に、経路案内のためのガイド表示５５を行う。図４（ｂ）は、ルート探索により設定された経路上で、右折すべきとされた○○交差点に近づいた時点で、右折を指示するガイド表示５５の例を示している。
ナビゲーション処理制御機能２１は、常時、目的地までのルート情報や、自車位置を監視しており、必要な時点において、ナビゲーション画像生成機能２４により、経路案内塔のためのガイド画像を生成させ、図４（ｂ）のように表示部８に表示させる。
また同時に、ナビゲーション音声制御機能２５による音声出力制御を行い、例えば右折、左折の指示や走行レーン指示などのガイド音声をスピーカ部９から出力させる。
この簡易ナビゲーションモードの動作中は、ナビゲーション処理制御機能２１は、不揮発性メモリ１４に記憶した地図データを参照して、上記ガイド表示やガイド音声の出力制御を行う。従って、ディスクドライブ装置６を制御して地図データディスクから地図データを読み出すことはなく、このため、ナビゲーション動作中に、ディスクドライブ装置６にはＡＶディスクを装填することが可能となる。
【００４５】
簡易ナビゲーションモードの動作中においては、ユーザーがディスクドライブ装置６にＡＶディスクを装填し、再生指示した場合、ＣＰＵ１１は、ディスクドライブ制御機能２２によりディスク再生制御を実行し、音楽コンテンツや映像コンテンツを再生させる。
そして例えばディスクドライブ装置６で音楽ＣＤ等の音楽コンテンツディスクが再生される場合は、再生されたオーディオデータは画像／音声出力制御機能２７の制御により音声合成／再生処理部７に転送され、所定の信号処理を経て、スピーカ部９から出力される。
このような音楽コンテンツディスクの再生中には、ＴＢＴ方式のガイド出力としては、必要な時点で表示部８に図４（ｂ）のような表示を実行してもよい。また例えば図５（ａ）のように音楽ＣＤ再生中には、表示部８に音楽ＣＤ再生に関する画像５６、例えばトラックナンバ、演奏時間、スペクトラムアナライザ、操作アイコン等を含むような画像を表示しているのであれば、ＴＢＴ方式のガイド表示５５を、図示するように、画像５６と分割して表示しても良い。或いは、ＴＢＴガイド表示５５は必要な時点のみであることを考えれば、画像５６の上にポップアップ表示として表示させてもよいし、一時的にＣＤ再生に関する画像５６を中断させて図４（ｂ）のように表示してもよい。
また、例えばディスクドライブ装置６で映像コンテンツの収録されたＤＶＤ等が再生される場合は、再生されたビデオデータ、オーディオデータは画像／音声出力制御機能２７の制御により、それぞれ映像信号処理部３、音声合成／再生処理部７に転送され、それぞれ所定の信号処理を経て、表示部８，スピーカ部９から出力される。
このような映像コンテンツディスクの再生中には、ＴＢＴ方式のガイド表示５５としては、必要な時点で、図５（ｂ）のように、再生映像上にポップアップするような表示とすることが考えられる。
【００４６】
また、音楽コンテンツディスク、映像コンテンツディスクのいずれが再生される場合でも、ＴＢＴ方式のガイド音声は、一時的に再生音声出力を中断させて出力することが考えられる。
【００４７】
ここで、簡易ナビゲーションモードにおいて不揮発性メモリ１４に記憶する地図データについて述べておく。
ＴＢＴ方式にてナビゲーションを行う場合に必要となる地図データ量であるが、たとえば、総データ量が約４GByteのＫＩＷＩフォーマットの日本地図データの場合、経路計算に使用する経路計算データフレームの総データ量は約７０MByteである。また、経路案内に使用する経路誘導データフレームの総データ量は約５０MByteである。その他、データ管理用データ等の各種データの合計が約６５MByteであり、残り約３．８GByteのデータは地図描画用となる。
すなわち、ＴＢＴ方式に必要な地図データは地図描画用データ以外の約１８５MByteであり、地図画像を表示する通常ナビゲーションモードの場合に比べて約１／２０（１８５／４０００MByte）のデータですむ。
また、自車位置をより正確に算出するために、ＧＰＳからの測位座標と地図描画用の道路データを重ね合わせるマップマッチングと呼ばれる処理を行う場合があるが、この処理で使用する道路データは約３７０MByteである。このため、マップマッチングを行う場合は、通常の地図を表示するナビに比べて、約１／７（５５５／４０００MByte）のデータ量で実現できる。
【００４８】
同様に総データ量が約４GByteのヨーロッパ地図の場合は、経路計算データフレームの総データ量が約１．５GByte、経路誘導データフレームの総データ量が約１６０MByte、ガイド音声等のデータが約４００MByteであり、ＴＢＴ方式とした場合、約１／２（２０６０／４０００MByte）のデータ量ですむ。また、マップマッチングを行う場合、道路データサイズは約１．４GByteであるため、約７／８（３４６０／４０００MByte）のデータ量で実現できる。
【００４９】
ヨーロッパの地図では上述の通り道路データのサイズが膨大であるが、基本的にデータの中身はパーセルごとに４０９６×４０９６の正規化座標であらわされた座標データの集合である。しかし、この座標データを用いて描画を行う際の描画系の座標は、大きくても１６００×９６０程度であり、この座標領域に収まるよう表示スケールにあわせ適当に縮小して描画している。このため、描画する際には間引かれる座標データも存在する。例えば図６（ａ）は正規化座標系で収められている道路データを示し、一方図６（ｂ）は描画座標系にあわせて間引きを行った道路データを示している。
このように描画座標系において間引かれるデータをのぞいたデータを不揮発性メモリ１４に保存すれば、描画品質を落とすことなくデータの削減が可能となる。データの削減量は描画系の座標サイズに依存するが、仮に２０４８×２０４８の大きさを持つ描画系に描画する場合でも、単純計算で１／４、実際には１つの描画系に複数のパーセルを描画する場合が大半であり、捨てられる座標データはもっと増えるため、さらにデータ量の削減が見込める。
【００５０】
以上のように本実施の形態のナビゲーションシステムでは、ユーザーは、通常のカーナビゲーションシステムと同様に、案内開始地点と目的地や経由地を設定する操作を行い、ＣＰＵ１１にルート探索を行わせる。そしてその後ナビゲーションモードを選択する。特にＡＶディスクの再生を行わない場合は、通常ナビゲーションモードを選択すればよく、一方、本ナビゲーションシステムに音楽ＣＤ等の再生を行わせたいのであれば、簡易ナビゲーションモードを選択すればよい。
簡易ナビゲーションモードが選択された場合、ＣＰＵ１１は、案内開始地点と目的地、および経由地を含む地図データ保存エリアの算出し、そのエリアに該当する地図データのうち、経路案内、および自車位置算出に必要なデータのみを読み込み、不揮発性メモリ4に保存しておく。
そして、経路案内を開始するとき、経路案内情報として次の案内地点の名前、案内地点までの距離、および案内地点での進行方向を示す矢印のみなどの表示、すなわちＴＢＴ方式の経路案内を行う。
ＴＢＴ方式の場合、地図画面を描画するための背景データや文字データを取得する必要が無くなり、不揮発性メモリ４に保存しておく地図データのデータ量は上述の例のように通常のナビゲーション処理の場合に比較して遙かに少ない。このため、不揮発性メモリ１４を大容量化しなくとも、地域範囲としては広い範囲でガイドに用いる地図データを保存することができ、不揮発性メモリ１４に保存した地図データを用いて十分なＴＢＴ方式のガイド出力を行うことができる。また出発地と目的地の間が長距離となっても、その範囲の地図データを保存できる可能性が高くなる。
つまり、不揮発性メモリ１４等の内部メモリの容量を大容量化しなくとも、１つのディスクドライブ装置を有するシステムにおいて、ナビゲーション処理を行いながらＡＶディスク等の再生を可能とすることができる。
【００５１】
また、地図描画用データを含まない、ＴＢＴ方式で必要とする地図データの容量が少ないということは、或る程度、出発地から目的地までの地域範囲として最小限必要とされる地域範囲を越える、より広い範囲で地図データを不揮発性メモリ１４に記憶しておくことも可能となる。すると、自車の走行が、計算したルートから外れてしまった場合に、ルート再探索を行うことも可能となる可能性が高い。つまり、自車位置が、不揮発性メモリ１４に記憶した地図データ範囲を越えていなければ、そのまま新たな地域範囲を地図データディスクから読み込む必要はなく、即座に再ルート計算が可能となる。従って、ルート再計算のために一旦ＡＶディスクの再生を止めて地図データディスクの装填をユーザに要求するような事態も、あまり生じない。
【００５２】
また地図描画を行わないＴＢＴ処理では、描画処理の負担が非常に少なくなる。これはＣＰＵ１１の処理負担を軽減し、低消費電力化に好適となる。
またＡＶディスクの再生を行う場合は、ＣＰＵ１１は、ナビゲーション処理とＡＶ再生制御処理を同時に実行することになるが、ナビゲーション処理負担が小さいことで、ＡＶ再生制御を同時に実行することにより、過大な処理負担がかかることはなく、ディスク再生制御もスムースに実行できる。
【００５３】
以上、実施の形態を説明してきたが、本発明ではさらに多様な変形例が考えられる。
まず実施の形態では、通常ナビゲーションモードと簡易ナビゲーションモードをユーザーが目的地等を設定した後に選択するものとしたが、ナビゲーション処理を開始した後にユーザーがモード変更操作をできるようにしてもよい。
例えば最初は通常ナビゲーションモードに設定されているようにし、ユーザーの任意の時点の選択操作で簡易ナビゲーションモードに変更できるようにしてもよい。その場合、そのモード変更時に、その時点の自車位置と目的地を基準にして、図３のステップＦ１０６、Ｆ１０７の処理を行うようにして、簡易ナビゲーションモードに移行する。
また逆に、最初は簡易ナビゲーションモードに設定されているようにし、ユーザーの任意の時点の選択操作で通常ナビゲーションモードに変更できるようにしてもよい。その場合は、地図データディスクがディスクドライブ装置６に装填されていなければ、ユーザーに地図データディスクの装填を求めることになる。又は、ディスクチェンジャー装置を装備していれば、ＣＰＵ１１が自動的に地図データディスクへのディスク交換を行うようにすればよい。
【００５４】
またユーザーの操作によらずに、ＣＰＵ１１が自動的にナビゲーションモードの設定を行うことも考えられる。
例えばディスクドライブ装置６に地図データディスクが装填されているのであれば通常ナビゲーションモードとして通常のナビゲーション処理を行う。そしてユーザー操作によりディスクドライブ装置６から地図データディスクが排出される際、例えばユーザーがディスクイジェクト操作を行った際や、チェンジャー装置によるディスク交換を指示する操作を行った際などには、そのときの自車位置と目的地を基準として図３のステップＦ１０６，Ｆ１０７の処理を行う。そしてその後地図データディスクの排出や他のディスクへの交換を行うとともに、簡易ナビゲーションモードでの動作を開始する。
或いは、通常ナビゲーションモードが設定された場合でも、予め簡易ナビゲーションモードへの切換を見越してステップＦ１０６，Ｆ１０７の処理を行っておき、ユーザーがディスクドライブ装置からの地図データディスクの排出を指示したら、直ぐにディスクの排出を実行させると共に簡易ナビゲーションモードの処理を開始するようにしてもよい。
さらには、地図データディスクの排出によって簡易ナビゲーションモードに移行した後、また地図データディスクがディスクドライブ装置６に装填されたら、自動的に通常ナビゲーションモードに切り換え、通常のナビゲーション処理を開始することも考えられる。
【００５５】
また簡易ナビゲーションモードにおいてはＴＢＴ方式のナビゲーション処理を実行するものとしたが、他のナビゲーション処理方式でもよい。
例えば背景画像や詳細な表示を省いた簡易的な地図画像を表示するようにしても良いし、或いは表示によるガイドは行わずに、音声ガイドのみによる経路案内を行うような処理も、簡易ナビゲーションモードの処理として想定される。
【００５６】
またＣＤやＤＶＤとしての地図データディスクやＡＶディスクを例に挙げたように、外部記録媒体はディスク記録媒体としたが、他の種の可搬型の光ディスク、光磁気ディスク、或いはメモリカードなどを外部記録媒体として用いるシステムでも本発明は適用できる。
また装置構成において、ディスクドライブ装置６等の外部記録媒体の再生装置部は本発明のナビゲーション装置と一体でも良いし別体でも良い。操作入力部や出力装置部となる装置部も同様である。
また実施の形態では車載用のナビゲーション装置で説明したが、例えば携帯用のナビゲーション装置でも本発明を適用できる。
【００５７】
本発明のプログラムの実施の形態は、ＣＰＵ１１において上記図３のモード設定処理、及び上述した通常のナビゲーション処理と簡易的なナビゲーション処理を実行させるプログラムとなる。
即ち、ナビゲーション動作のモードとして第１のモード（通常ナビゲーションモード）と第２のモード（簡易ナビゲーションモード）のいずれかを設定する。そして第１のモード（通常ナビゲーションモード）が設定された場合において、再生装置部であるディスクドライブ装置６で外部記録媒体である地図データディスクから再生されて入力される地図データを用いて、地図画像を含むナビゲーション用の画像データや音声データを生成し、出力部である表示部８やスピーカ部９から出力させる処理をＣＰＵ１１に実行させる。
また第２のモード（簡易ナビゲーションモード）が設定された場合においては、再生装置部であるディスクドライブ装置６で外部記録媒体である地図データディスクから再生される地図データの一部を記憶部である不揮発性メモリ１４に記憶させるとともに、不揮発性メモリ１４に記憶させた地図データの一部を用いてナビゲーション用の簡易的な画像データや音声データを生成し、出力部である表示部８やスピーカ部９から出力させる処理をＣＰＵ１１に実行させる。
このようなプログラムにより、本発明のナビゲーション装置の実現を図ることができ、或いはダウンロードや記録媒体を介したプログラムの提供により、本発明のナビゲーション装置を広く提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の実施の形態のナビゲーション装置の構成のブロック図である。
【図２】実施の形態のナビゲーション装置のＣＰＵの機能の説明図である。
【図３】実施の形態のナビゲーション動作の処理処理のフローチャートである。
【図４】実施の形態の表示例の説明図である。
【図５】実施の形態の再生画像に加えたガイド画像表示例の説明図である。
【図６】実施の形態のデータ量削減手法の一例の説明図である。
【符号の説明】
【００５９】
１  演算処理部、２  操作入力部、３  映像信号処理部、４  位置検出部、５  センサ部、６  ディスクドライブ装置、７  音声合成／再生処理部、８  表示部、９  スピーカ部、１１  ＣＰＵ、１２  ＲＯＭ、１３  ＲＡＭ、１４  不揮発性メモリ、１５  インターフェース部、２１  ナビゲーション処理制御機能、２２  ディスクドライブ制御機能、２３  自車状況判別機能、２４  ナビゲーション画像生成機能、２５  ナビゲーション音声制御機能、２６  操作検知機能、２７  画像／音声出力制御機能
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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