(57)【要約】【課題】  ネットワークに接続された機器の制御をプラットフォームにおいて効率よく行なうことができる機器プラットフォームへの接続装置を提供する。【解決手段】  本発明は、ロボット２から取得したロボット２の各部位の状態を示す固有状態情報を、時間的に準同期させた上で、ロボット２などを制御するためのプラットフォーム３において使用される共通状態情報に変換する接続装置である。【選択図】      図１
2006260480.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器の各部位の状態を示す機器固有状態情報を取得し、その機器固有状態情報の取得時刻と関連付けて記憶する手段と、
機器を管理、制御するためのプラットフォームにおいて使用される共通状態情報と、この共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報とが関連付けて記憶される変換テーブルと、
前記変換テーブルを参照することにより、前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報を得て、この得られた機器固有状態情報のうち、機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻を取得する手段と、
前記取得された機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻のうち最も古い取得時刻を決定する手段と、
前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報の取得時刻のうち、前記決定された最も古い取得時刻に最も近い機器の他の部位の取得時刻に取得された機器固有状態情報を決定する手段と、
前記決定された最も古い取得時刻の機器固有状態情報及び前記決定された他の部位の機器固有状態情報を、前記変換テーブルを使用して、共通状態情報に変換する手段と
を具備することを特徴とする機器プラットフォームへの接続装置。
【請求項２】
機器の各部位の状態を示す機器固有状態情報を取得し、その機器固有状態情報の取得時刻と関連付けて記憶する手段と、
機器を管理、制御するためのプラットフォームにおいて使用される共通状態情報と、この共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報とが関連付けて記憶される変換テーブルと、
前記変換テーブルを参照することにより、前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報を得て、この得られた機器固有状態情報のうち、機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻を取得する手段と、
前記取得された機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻のうち最も古い取得時刻を決定する手段と、
前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報の取得時刻のうち、前記決定された最も古い取得時刻の前後それぞれの最も近い機器の他の部位の取得時刻を決定する手段と、
前記決定された最も古い取得時刻の前後それぞれの最も近い機器の他の部位の取得時刻及びその機器固有状態情報に基づいて、内分法を使用することにより、前記決定された最も古い取得時刻における機器の他の部位の機器固有状態情報を推定する手段と、
前記決定された最も古い取得時刻の機器固有状態情報及び前記推定された他の部位の機器固有状態情報を、前記変換テーブルを使用して、共通状態情報に変換する手段と
を具備することを特徴とする機器プラットフォームへの接続装置。
【請求項３】
機器と、機器プラットフォームへの接続装置とが分離されたことを検出する手段と、
分離が検出された場合に、当該機器の変換テーブルを削除する手段と
をさらに具備することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の機器プラットフォームへの接続装置。
【請求項４】
プラットフォームにおいて使用される共通コマンドと、機器固有の固有コマンドとが関連付けられて記憶されるコマンド変換テーブルと、
前記プラットフォームからの共通コマンドを受信して、前記コマンド変換テーブルを参照することにより、前記受信した共通コマンドを固有コマンドに変換して、機器へ出力する手段と
をさらに具備することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の機器プラットフォームへの接続装置。
【請求項５】
機器の各部位の状態を示す機器固有状態情報を取得し、その機器固有状態情報の取得時刻と関連付けて記憶する手段と、
機器を管理、制御するためのプラットフォームにおいて使用される共通状態情報と、この共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報とが関連付けて記憶される変換テーブルとを具備する機器プラットフォームへの接続装置における状態情報変換方法において、
前記変換テーブルを参照することにより、前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報を得て、この得られた機器固有状態情報のうち、機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻を取得し、
前記取得された機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻のうち最も古い取得時刻を決定し、
前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報の取得時刻のうち、前記決定された最も古い取得時刻に最も近い機器の他の部位の取得時刻に取得された機器固有状態情報を決定し、
前記決定された最も古い取得時刻の機器固有状態情報及び前記決定された他の部位の機器固有状態情報を、前記変換テーブルを使用して、共通状態情報に変換することを特徴とする状態情報変換方法。
【請求項６】
機器の各部位の状態を示す機器固有状態情報を取得し、その機器固有状態情報の取得時刻と関連付けて記憶する手段と、
機器を管理、制御するためのプラットフォームにおいて使用される共通状態情報と、この共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報とが関連付けて記憶される変換テーブルとを具備する機器プラットフォームへの接続装置における状態情報変換方法において、
前記変換テーブルを参照することにより、前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報を得て、この得られた機器固有状態情報のうち、機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻を取得し、
前記取得された機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻のうち最も古い取得時刻を決定し、
前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報の取得時刻のうち、前記決定された最も古い取得時刻の前後それぞれの最も近い機器の他の部位の取得時刻を決定し、
前記決定された最も古い取得時刻の前後それぞれの最も近い機器の他の部位の取得時刻及びその機器固有状態情報に基づいて、内分法を使用することにより、前記決定された最も古い取得時刻における機器の他の部位の機器固有状態情報を推定し、
前記決定された最も古い取得時刻の機器固有状態情報及び前記推定された他の部位の機器固有状態情報を、前記変換テーブルを使用して、共通状態情報に変換することを特徴とする状態情報変換方法。
【請求項７】
機器の各部位の状態を示す機器固有状態情報を取得し、その機器固有状態情報の取得時刻と関連付けて記憶する手段と、
機器を管理、制御するためのプラットフォームにおいて使用される共通状態情報と、この共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報とが関連付けて記憶される変換テーブルとを具備する機器プラットフォームへの接続装置におけるプログラムにおいて、
前記プログラムは、前記機器プラットフォームへの接続装置に、
前記変換テーブルを参照することにより、前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報を得て、この得られた機器固有状態情報のうち、機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻を取得させ、
前記取得された機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻のうち最も古い取得時刻を決定させ、
前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報の取得時刻のうち、前記決定された最も古い取得時刻に最も近い機器の他の部位の取得時刻に取得された機器固有状態情報を決定させ、
前記決定された最も古い取得時刻の機器固有状態情報及び前記決定された他の部位の機器固有状態情報を、前記変換テーブルを使用して、共通状態情報に変換させることを特徴とするプログラム。
【請求項８】
機器の各部位の状態を示す機器固有状態情報を取得し、その機器固有状態情報の取得時刻と関連付けて記憶する手段と、
機器を管理、制御するためのプラットフォームにおいて使用される共通状態情報と、この共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報とが関連付けて記憶される変換テーブルとを具備する機器プラットフォームへの接続装置におけるプログラムにおいて、
前記プログラムは、前記機器プラットフォームへの接続装置に、
前記変換テーブルを参照することにより、前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報を得て、この得られた機器固有状態情報のうち、機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻を取得させ、
前記取得された機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻のうち最も古い取得時刻を決定させ、
前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報の取得時刻のうち、前記決定された最も古い取得時刻の前後それぞれの最も近い機器の他の部位の取得時刻を決定させ、
前記決定された最も古い取得時刻の前後それぞれの最も近い機器の他の部位の取得時刻及びその機器固有状態情報に基づいて、内分法を使用することにより、前記決定された最も古い取得時刻における機器の他の部位の機器固有状態情報を推定させ、
前記決定された最も古い取得時刻の機器固有状態情報及び前記推定された他の部位の機器固有状態情報を、前記変換テーブルを使用して、共通状態情報に変換させることを特徴とするプログラム。
【請求項９】
前記プログラムは、さらに、前記機器プラットフォームへの接続装置に、
機器と、機器プラットフォームへの接続装置とが分離されたことを検出させ、
分離が検出された場合に、当該機器の変換テーブルを削除させることを特徴とする請求項７又は請求項８記載のプログラム。
【請求項１０】
前記機器プラットフォームへの接続装置は、さらに、プラットフォームにおいて使用される共通コマンドと、機器固有の固有コマンドとが関連付けられて記憶されるコマンド変換テーブルを具備し、
前記プログラムは、さらに、前記機器プラットフォームへの接続装置に、前記プラットフォームからの共通コマンドを受信して、前記コマンド変換テーブルを参照することにより、前記受信した共通コマンドを固有コマンドに変換して、機器へ出力させることを特徴とする請求項７又は請求項８記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機器プラットフォームへの接続装置に関し、特に、ロボットプラットフォームへの接続装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ネットワークを利用してロボットなどの複数の機器を制御する技術が開示されている。このようなネットワークに接続された機器をプラットフォームにおいて効率よく制御する技術として、ネットワークに接続された機器の情報のフォーマットを所定の共通のフォーマットに変換することにより、データサーバにおけるデータの取り扱いを容易にする技術が開示されている（特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−６２２７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の特許文献１に開示された技術は、機器固有の情報のフォーマットを所定の共通のフォーマットに変換することについては開示されているが、機器固有の情報そのものを変換することについては開示されていない。
したがって、プラットフォームにおいてネットワークに接続されたロボットなどの機器を制御するには、機器の特性に応じた制御をそれぞれ行なう必要があるという問題がある。
【０００５】
なお、ネットワークを利用した機器の制御においては、一般のネットワーク機器については、ＳＮＭＰ(Simple Network Management Protocol) ＭＩＢ(Management Information Base)構造が提唱されているが、非ネットワーク対応機器を含めた様々な機器の状態表現については、統一化されていない。
【０００６】
また、ロボットのスペック・ステータスをコンピュータに取り込むためのミドルウェアとして“ORiN”が開発されているが、取り込んだ後のロボット間連携を実現するプロトコルは規定されていない。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、ネットワークに接続された機器の制御をプラットフォームにおいて効率よく行なうことができる機器プラットフォームへの接続装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の第１の発明によれば、機器の各部位の状態を示す機器固有状態情報を取得し、その機器固有状態情報の取得時刻と関連付けて記憶する手段と、機器を管理、制御するためのプラットフォームにおいて使用される共通状態情報と、この共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報とが関連付けて記憶される変換テーブルと、前記変換テーブルを参照することにより、前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報を得て、この得られた機器固有状態情報のうち、機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻を取得する手段と、前記取得された機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻のうち最も古い取得時刻を決定する手段と、前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報の取得時刻のうち、前記決定された最も古い取得時刻に最も近い機器の他の部位の取得時刻に取得された機器固有状態情報を決定する手段と、前記決定された最も古い取得時刻の機器固有状態情報及び前記決定された他の部位の機器固有状態情報を、前記変換テーブルを使用して、共通状態情報に変換する手段とを具備することを特徴とする機器プラットフォームへの接続装置、である。
【０００８】
また、本発明の第２の発明によれば、機器の各部位の状態を示す機器固有状態情報を取得し、その機器固有状態情報の取得時刻と関連付けて記憶する手段と、機器を管理、制御するためのプラットフォームにおいて使用される共通状態情報と、この共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報とが関連付けて記憶される変換テーブルと、前記変換テーブルを参照することにより、前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報を得て、この得られた機器固有状態情報のうち、機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻を取得する手段と、前記取得された機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻のうち最も古い取得時刻を決定する手段と、前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報の取得時刻のうち、前記決定された最も古い取得時刻の前後それぞれの最も近い機器の他の部位の取得時刻を決定する手段と、前記決定された最も古い取得時刻の前後それぞれの最も近い機器の他の部位の取得時刻及びその機器固有状態情報に基づいて、内分法を使用することにより、前記決定された最も古い取得時刻における機器の他の部位の機器固有状態情報を推定する手段と、前記決定された最も古い取得時刻の機器固有状態情報及び前記推定された他の部位の機器固有状態情報を、前記変換テーブルを使用して、共通状態情報に変換する手段とを具備することを特徴とする機器プラットフォームへの接続装置、である。
【０００９】
さらに、第３の発明によれば、第１又は第２の発明において、機器と、機器プラットフォームへの接続装置とが分離されたことを検出する手段と、分離が検出された場合に、当該機器の変換テーブルを削除する手段とをさらに具備する。
【００１０】
さらに、第４の発明によれば、第１又は第２の発明において、プラットフォームにおいて使用される共通コマンドと、機器固有の固有コマンドとが関連付けられて記憶されるコマンド変換テーブルと、前記プラットフォームからの共通コマンドを受信して、前記コマンド変換テーブルを参照することにより、前記受信した共通コマンドを固有コマンドに変換して、機器へ出力する手段とをさらに具備する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ネットワークに接続された機器の制御をプラットフォームにおいて効率よく行なうことができる機器プラットフォームへの接続装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係るロボットプラットフォームへの接続装置について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るプラットフォームへの接続装置の構成を説明するための図である。
同図に示すように、接続装置１は、インターネットなどのネットワーク（図示せず）を介してロボット２及ぶプラットフォーム３に接続されており、ロボット２及ぶプラットフォーム３間のロボットへのコマンド及びロボットの状態情報の変換処理などを行なう。ここで、プラットフォームとはネットワークに接続されたロボットなどの機器を制御するためのシステムであり、例えば、コンピュータである。
【００１３】
接続装置１は、固有状態情報収集部１１、固有状態情報補間部１２、共通状態情報変換部１３、共通状態情報送信部１４、コマンド受信部１５、コマンド変換部１６、固有コマンド発行部１７、変換テーブル管理部１８及び変換テーブル格納部１９を具備している。
【００１４】
固有状態情報収集部１１は、ロボット２の各部位の状態を示す固有状態情報をロボット２から取得し、取得した固有状態情報及びその固有状態情報を取得した取得時刻とを関連付けて蓄積する。また、固有状態情報収集部１１は、ロボット２から製品情報（メーカ名及び製品名情報など）を取得する。
【００１５】
固有状態情報補間部１２は、固有状態情報収集部１１によって収集された固有状態情報のうち、後述する変換テーブル格納部１９に格納された状態情報変換テーブルを参照することにより、プラットフォーム３において使用される共通状態情報に変換するために必要とされるロボット２の固有状態情報を得て、この得られたロボット２の固有状態情報のうち、ロボット２の各部位の状態を示す最新のロボット固有状態情報の取得時刻を取得する。
【００１６】
また、固有状態情報補間部１２は、取得したロボット２の各部位の状態を示す最新のロボット固有状態情報の取得時刻のうち、最も早い（古い）取得時刻を決定する。さらに、固有状態情報補間部１２は、決定された最も早い（古い）取得時刻に最も近いロボット２の他の部位の取得時刻に取得されたロボット固有状態情報を決定する。
【００１７】
共通状態情報変換部１３は、変換テーブル格納部１９に格納された状態情報変換テーブルを参照することにより、固有状態情報補間部１２によって決定された最も古い取得時刻のロボット２の固有状態情報及び決定された他の部位のロボット２の固有状態情報を共通状態情報に変換する。
【００１８】
共通状態情報送信部１４は、共通状態情報変換部１３によって変換されたロボット２の共通状態情報をプラットフォーム３にネットワークを介して送信する。
コマンド受信部１５は、プラットフォーム３から送信されたプラットフォーム３において使用される共通コマンドを受信する。
【００１９】
コマンド変換部１６は、コマンド受信部１５によって受信された共通コマンドをコマンドの変換テーブル格納部１９に格納されたコマンド変換テーブルを参照することにより、ロボット２の固有コマンドに変換する。
固有コマンド発行部１７は、コマンド変換部１６によって変換された固有コマンドをロボット２に対して発行する。
【００２０】
変換テーブル管理部１８は、変換テーブル格納部１９に格納された状態情報変換テーブル及びコマンド変換テーブルを管理するものであり、インターネットなどのネットワーク２０を介してメーカ等から提供されるダウンロードサイト２１からこれら変換テーブルをダウンロードして変換テーブル格納部１９に格納するなどの処理を行なう。このダウンロードサイトへのアクセスは、固有状態情報収集部１１によって収集されたロボット２の製品情報（メーカ名及び製品名情報など）を利用する。
【００２１】
また、変換テーブル管理部１８は、ロボット２と接続ユニットが分離されたことを検出し、分離されたことが検出された場合には、当該分離されたロボットに関する変換テーブルを削除する。
変換テーブル格納部１９は、状態情報変換テーブル及びコマンド変換テーブルを格納する。
【００２２】
状態情報変換テーブルは、図２に示すように、共通状態情報と固有状態情報とが関連付けて記憶されている。具体的には、図２に示すように、例えば、共通状態情報「待機」に対応する固有状態情報には「軸Ａ，Ｂのエンコーダ現在値と目標値との差分がα以下」が関連付けられている。すなわち、共通状態情報「待機」に変換するためには、「軸Ａ，Ｂのエンコーダ現在値」の固有状態情報が必要であり、かつ「軸Ａ，Ｂのエンコーダ現在値と目標値との差分がα以下」という条件が必要とされる。
【００２３】
また、共通状態情報「前進」に対応する固有状態情報には「軸Ａ，Ｂのエンコーダ現在値と目標値との差分がβ以上、かつ各軸の変動方向が同じ」が関連付けられている。すなわち、共通状態情報「前進」に変換するためには、「軸Ａ，Ｂのエンコーダ現在値」の固有状態情報が必要であり、かつ「軸Ａ，Ｂのエンコーダ現在値と目標値との差分がβ以上、かつ各軸の変動方向が同じ」という条件が必要とされる。
【００２４】
コマンド変換テーブルは、図３に示すように、共通コマンドと固有コマンドとが関連づけて記憶されている。例えば、図３に示すように、共通コマンド「待機」に対応する固有コマンドは「Ｓｔｏｐ」であり、共通コマンド「前進」に対応する固有コマンドは「Ｍｏｖｅ（位置）」などである。
【００２５】
次に、本発明の実施の形態に係るロボットプラットフォームへの接続装置の動作について、図４乃至図６のフローチャートを参照して説明する。
図４は、変換テーブルの管理方法を説明するためのフローチャート、図５は状態情報の変換処理を説明するためのフローチャート及び図６はコマンド変換処理を説明するためのフローチャートである。
【００２６】
ロボット２と接続ユニット１とが接続されると（Ｓ１）、固有状態情報収集部１１がロボット２から製品情報（メーカ名及び製品名情報など）を取得する（Ｓ２）。そして、変換テーブル管理部１８は、固有状態情報収集部１１によって収集されたロボット２の製品情報（メーカ名及び製品名情報など）に基づいて、当該ロボット２のダウンロードサイトにアクセスを行ない（Ｓ３）、状態情報変換テーブル及びコマンド変換テーブルを取得し（Ｓ４）、変換テーブル格納部１９に格納する（Ｓ５）。
【００２７】
次に、ロボット２と接続ユニット１とが分離しているか否かの判断が行なわれ（Ｓ６）、分離していると判断された場合には変換テーブル管理部１８が分離したロボット２に関する状態情報変換テーブル及びコマンド変換テーブルを棄却する（Ｓ７）。
一方、Ｓ６において分離していないと判断された場合には、固有状態情報収集部１１は、ロボット２の各部位の状態を示す固有状態情報をロボット２から取得し、取得した固有状態情報及びその固有状態情報を取得した取得時刻とを関連付けて蓄積する（Ｓ８）。
【００２８】
次に、固有状態情報補間部１２により、固有状態情報収集部１１によって収集された固有状態情報のうち、後述する変換テーブル格納部１９に格納された状態情報変換テーブルを参照することにより、プラットフォーム３において使用される共通状態情報に変換するために必要とされるロボット２の固有状態情報を得て、この得られたロボット２の固有状態情報のうち、ロボット２の各部位の状態を示す最新のロボット固有状態情報の取得時刻を取得する（Ｓ９）。
【００２９】
また、固有状態情報補間部１２は、取得したロボット２の各部位の状態を示す最新のロボット固有状態情報の取得時刻のうち、最も早い（古い）取得時刻を決定する（Ｓ１０）。そして、固有状態情報補間部１２は、決定された最も早い（古い）取得時刻に最も近いロボット２の他の部位の取得時刻に取得されたロボット固有状態情報を決定する（Ｓ１１）。
【００３０】
そして、共通状態情報変換部１３により、変換テーブル格納部１９に格納された状態情報変換テーブルを参照することにより、固有状態情報補間部１２によって決定された最も古い取得時刻のロボット２の固有状態情報及び決定された他の部位のロボット２の固有状態情報を共通状態情報に変換し（Ｓ１２）、共通状態情報送信部１４により、共通状態情報変換部１３によって変換されたロボット２の共通状態情報をプラットフォーム３にネットワークを介して送信する（Ｓ１３）。
【００３１】
図７は、固有状態情報の決定方法を説明するための図である。
ここでは、ロボット２の軸Ａの情報及び軸Ｂの情報が存在する場合を例にとり説明する。
共通状態情報に変換する時刻ｔを基準として、ロボット２の軸Ａの情報及び軸Ｂの情報のうち最新の取得時刻の検索が行なわれ、ｔ＿（ｍ＋１），ｔ＿ｎを得る。得られた最新取得時刻のうち、最も古い時刻を検索、選択する。ここでは、ｔ＿ｎ  ＜  ｔ＿（ｍ＋１）であるので、ｔ＿ｎが選択される。
【００３２】
次に、選択された取得時刻ｔ＿ｎの軸Ｂ以外の軸（軸Ａ）の取得時刻の中で、取得時刻ｔ＿ｎに最も近い取得時刻が検索、選択される。
ここでは、｜ｔ＿ｍ  −  ｔ＿ｎ｜  ＜  ｜ｔ＿（ｍ−１）  −ｔ＿ｎ｜であるから、ｔ＿ｍが選択される。
そして、軸Ａ，Ｂに関して、選択された取得時刻ｔ＿ｎ及びｔ＿ｍにおける状態情報Ｓ＿Ａ（ｔ＿ｎ）及びＳ＿Ｂ（ｔ＿ｍ）を検索して、得られた状態情報Ｓ＿Ａ（ｔ＿ｎ）及びＳ＿Ｂ（ｔ＿ｍ）を共通状態情報に変換する。
【００３３】
このように、時間的に固有状態情報を準同期させた上で共通状態情報に変換するのは次のような理由による。すなわち、変換テーブルに従い複数種類の固有状態情報から共通状態情報に変換する場合、固有状態情報の欠落やサンプリングタイムの違いなどにより、必ずしも同時刻の固有状態情報が収集できる保障はない。異なる時刻に取得された固有状態情報を元に共通状態情報に変換したとしても、接続ユニットに接続されているロボットの正確な状態を記述したことにならない。したがって、本実施の形態においては、時間的に固有状態情報を準同期させた上で共通状態情報に変換する。
【００３４】
次に、図６のフローチャートを参照して、プラットフォームからロボットへのコマンドの変換方法について説明する。
コマンド受信部１５は、プラットフォーム３から送信されたプラットフォーム３において使用される共通コマンドを受信する（Ｓ２１）。次に、コマンド変換部１６により、コマンド受信部１５によって受信された共通コマンドをコマンドの変換テーブル格納部１９に格納されたコマンド変換テーブルを参照することにより、ロボット２の固有コマンドに変換する（Ｓ２２）。そして、固有コマンド発行部１７が、コマンド変換部１６によって変換された固有コマンドをロボット２に対して発行する（Ｓ２３）。
【００３５】
図８は、固有状態情報の他の決定方法を説明するための図である。
この方法は、内分法を使用することにより、固有状態情報を推定する点において、上述の決定方法と異なる。ここでは、ロボット２の軸Ａの情報及び軸Ｂの情報が存在する場合を例にとり説明する。
【００３６】
共通状態情報に変換する時刻ｔを基準として、ロボット２の軸Ａの情報及び軸Ｂの情報のうち最新の取得時刻の検索が行なわれ、ｔ＿（ｍ＋１），ｔ＿ｎを得る。得られた最新取得時刻のうち、最も古い時刻を検索、選択する。ここでは、ｔ＿ｎ  ＜  ｔ＿（ｍ＋１）であるので、ｔ＿ｎが選択される。
【００３７】
次に、選択された取得時刻ｔ＿ｎの軸Ｂ以外の軸（軸Ａ）の取得時刻の中で、取得時刻ｔ＿ｎをまたぐ２つの取得時刻（軸Ｂの取得時刻ｔ＿ｎにもっとも近い軸Ａの前後の２つ取得時刻）における軸Ａに関する状態情報Ｓ＿Ａ（ｔ＿ｍ），Ｓ＿Ａ（ｔ＿（ｍ−１））を検索、取得する。
【００３８】
取得した状態情報Ｓ＿Ａ（ｔ＿ｍ），Ｓ＿Ａ（ｔ＿（ｍ−１））を使用して、Ｓ＿Ａ（ｔ＿ｎ）を内分により推定する。具体的には、この推定は、下記式に基づいて行なう。
Ｓ＿Ａ（ｔ＿ｎ）  ＝
（Ｓ＿Ａ（ｔ＿（ｍ−１））・（ｔ＿ｍ−ｔ＿ｎ）＋Ｓ＿Ａ（ｔ＿ｍ）・（ｔ＿ｎ−ｔ＿（ｍ−１）））／（ｔ＿ｍ−ｔ＿（ｍ−１））
そして、軸Ａ，Ｂに関して、状態情報Ｓ＿Ａ（ｔ＿ｎ）及びＳ＿Ｂ（ｔ＿ｎ）を検索して、得られた状態情報Ｓ＿Ａ（ｔ＿ｎ）及びＳ＿Ｂ（ｔ＿ｎ）を共通状態情報に変換する。
【００３９】
したがって、本発明の実施の形態に係る接続装置によれば、固有状態情報を時間的に準同期させた上で、共通状態情報に変換することにより接続装置に接続されるロボットの状態を正確に把握することができる。
また、プラットフォームで、ロボットの状態を機種によらず共通的かつ精度よく管理するとともに、共通のコマンドでロボットに命令を発することが可能となる。その結果、多数のロボットを管理するプラットフォームの処理負荷を著しく低減させることが可能となる。
【００４０】
さらに、本発明の実施の形態に係る接続装置によれば、プラグアンドプレイ的な接続が可能となるとともに、ロボットに対するコマンドを発行することが可能となる。
なお、上述の実施の形態においては、ネットワークを介して制御されるロボットについて説明したが、これに限られるものではなく、ネットワークを介して制御される機器であればよいことはいうまでもない。
【００４１】
本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【００４２】
また、実施形態に記載した手法は、計算機（コンピュータ）に実行させることができるプログラム（ソフトウエア手段）として、例えば磁気ディスク（フロッピーディスク、ハードディスク等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＭＯ等）、半導体メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等）等の記録媒体に格納し、また通信媒体により伝送して頒布することもできる。なお、媒体側に格納されるプログラムには、計算機に実行させるソフトウエア手段（実行プログラムのみならずテーブルやデータ構造も含む）を計算機内に構成させる設定プログラムをも含む。本装置を実現する計算機は、記録媒体に記録されたプログラムを読み込み、また場合により設定プログラムによりソフトウエア手段を構築し、このソフトウエア手段によって動作が制御されることにより上述した処理を実行する。なお、本明細書でいう記録媒体は、頒布用に限らず、計算機内部あるいはネットワークを介して接続される機器に設けられた磁気ディスクや半導体メモリ等の記憶媒体を含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施の形態に係るプラットフォームへの接続装置の構成を説明するための図である。
【図２】状態情報変換テーブルを示す図である。
【図３】コマンド変換テーブルを示す図である。
【図４】変換テーブルの管理方法を説明するためのフローチャートを示す図である。
【図５】状態情報の変換処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】コマンド変換処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】固有状態情報の決定方法を説明するための図である。
【図８】固有状態情報の他の決定方法を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４４】
１…接続装置、２…ロボット、３…プラットフォーム、１１…固有状態情報収集部、１２…固有状態情報補間部、１３…共通状態情報変換部、１４…共通状態情報送信部、１５…コマンド受信部、１６…コマンド変換部、１７…固有コマンド発行部、１８…変換テーブル管理部、１９…変換テーブル格納部。
【図１】
2006260480.tif 000003
【図２】
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【図３】
2006260480.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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