(57)【要約】【課題】  生体組織を適切な力で把持し、この組織を損傷することなく、安心して外科手術を行うことのできる電動式の医療用ピンセット装置を提供する。【解決手段】  マスター側の操作装置を操作することによりスレーブ側のエンドエフェクタであるピンセットを作動させ、切断した指の血管の縫合等の外科手術を行うマスタースレーブ方式の医療用ピンセット装置であって、前記マスター側の操作装置からの指令に基づき駆動する駆動源と、前記駆動源に接続され前記ピンセットの先端把持部を弾性部材を介して開閉する開閉手段とで装置を構成する。【選択図】図１
2006239279.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マスター側の操作装置を操作することによりスレーブ側のエンドエフェクタであるピンセットを作動させ、切断した指の血管の縫合等の外科手術を行うマスタースレーブ方式の医療用ピンセット装置であって、前記マスター側の操作装置からの指令に基づき駆動する駆動源と、前記駆動源に接続され前記ピンセットの先端把持部を弾性部材を介して開閉する開閉手段を具備して成ることを特徴とする電動式の医療用ピンセット装置。
【請求項２】
前記駆動源は正逆回転する小型モータであり、前記弾性部材は板バネであることを特徴とする請求項１に記載の医療用ピンセット装置。
【請求項３】
前記弾性部材には該弾性部材の押圧力を検出する圧力検出器が取り付けられている
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の医療用ピンセット装置。
【請求項４】
前記圧力検出器はストレインゲージであることを特徴とする請求項３に記載の医療用ピンセット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マスター側の操作装置を操作することによりスレーブ側のエンドエフェクタであるピンセットを作動させ、切断した指の血管の縫合等の外科手術を行うマスタースレーブ方式の医療用ピンセット装置に関し、さらに詳細には、前記ピンセットの把持力を調整可能とした電動式の医療用ピンセット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、切断した指の縫合等の外科手術では、図１０に一般的な構成をブロック図で示すように、術者（あるいは操作者）がマスター側のマスター操作装置（例えばマスターアーム）１を遠隔操作し、この操作信号Ｓ１を制御装置２で計測して動作指令に演算し、この動作信号Ｓ２に基づきスレーブ側のスレーブ装置（例えばスレーブアーム）３を介してエンドエフェクタ（例えば内視鏡やピンセット、針、糸等の処置具）を操作して行うマスタースレーブ方式による手術が一般に知られている。エンドエフェクタの動きは信号Ｓ３として制御装置２にフィードバックされ、さらに表示装置４に送られて表示される。術者（あるいは操作者）は表示装置４に表示されるこのエンドエフェクタの動きを見ながらマスター装置を操作し、かくして所望の手術が行われる。
【０００３】
ところで、上述した切断した指の血管の組織を縫合する外科手術では、スレーブ側のエンドエフェクタとして、組織や針を把持し、必要に応じ縫合・組織の分離等の目的で医療用ピンセット装置が一般に使用される。
【０００４】
従来、このような医療用ピンセット装置として、例えば図１１に構成図を示すように、上述した制御装置２から出力される信号Ｓ２に基づき正逆両方向に回転するモータ等の駆動源３１を介して駆動部３２の駆動軸３２ａを回転させ、この駆動軸３２ａにネジ止めされた開閉部材３２ｂをピンセット３３の開閉アーム３３ａ、３３ｂに沿って移動させながらピンセット３３の先端把持部３３ｃ、３３ｄを機械的に開閉させるようにした電動式の医療用ピンセット装置３０が一般に知られている。
【０００５】
また、特許文献１には、上述した医療用ピンセット装置３０と同等の目的及び機能を有するマイクログリップに関し、先端把持部を一体成形によりＵ字形の把握指で構成し、この把握指を圧電素子により電気的に開閉して組織等を把持するようにしたマイクログリップが提案されている。
【０００６】
しかしながら、このような従来の医療用ピンセット装置３０あるいはマイクログリップは、いずれも駆動源から駆動力を直接先端の把持部に伝達して把持対象物を把持するものであるため、把持対象物が手術用の鉗子、針、あるいは糸等の固さや強度を有する処置具である場合はともかく、これが指の血管のように極めて柔軟で損傷し易い生体組織である場合には、図６に折れ線ＯＡＢで示すように、把持力が直ちに生体組織の破断荷重Ｅに達してしまい、これにより組織を直ちに損傷してしまうという欠点があった。医療用ピンセット装置は、微小な血管を損傷することなく把持し、必要に応じ、この部位を分離するような手術に使用されるため、当分野においてはこの医療用ピンセット装置の取り扱いや制御に関しては厳格さが要求され、とくに微細血管を把持したときにこの組織を損傷することなく、安心して外科手術を行うことのできるように構成された医療用ピンセット装置の出現が強く望まれていた。
【特許文献１】特開平８−９０４７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上述したような実情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、生体組織を適切な力で把持し、この組織を損傷することなく、安心して外科手術を行うことのできる電動式の医療用ピンセット装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の上記目的は、マスター側の操作装置を操作することによりスレーブ側のエンドエフェクタであるピンセットを作動させ、切断した指の血管の縫合等の外科手術を行うマスタースレーブ方式の医療用ピンセット装置であって、前記マスター側の操作装置からの指令に基づき駆動する駆動源と、前記駆動源に接続され前記ピンセットの先端把持部を弾性部材を介して開閉する開閉手段を具備して成ることを特徴とする電動式の医療用ピンセット装置を提供することにより達成される。
【０００９】
また、本発明の上記目的は、前記駆動源は正逆回転する小型モータであり、前記弾性部材は板バネであることを特徴とする医療用ピンセット装置を提供することにより、より効果的に達成される。
【００１０】
また、本発明の上記目的は、前記弾性部材には該弾性部材の押圧力を検出する圧力検出器が取り付けられていることを特徴とする医療用ピンセット装置を提供することにより、より効果的に達成される。
【００１１】
さらにまた、本発明の上記目的は、前記圧力検出器はストレインゲージであることを特徴とする医療用ピンセット装置を提供することにより、より効果的に達成される。
【発明の効果】
【００１２】
このように、本発明に係わる医療用ピンセット装置は、ピンセットの先端部における把持力が弾性部材を介して逐次立ち上がるように制御されているので、本医療用ピンセット装置により血管等の極めて柔軟で損傷し易い組織を把持しても、この組織を損傷することがなく、血管の縫合等の所望の外科手術を安心して行うことができる。
【００１３】
とくに、板バネ等の弾性部材に該弾性部材の押圧力を検出するストレインゲージ等の圧力検出器を取り付けた医療用ピンセット装置によれば、ピンセット先端部の動作荷重、すなわち把持力をフィードバックすることができ、これにより把持力を把持対象物毎に制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の内容を一実施例に基づき説明する。なお、本発明は必ずしも以下の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲を逸脱しない範囲において、その構成を種々に変更できるものであることはいうまでもない。
【００１５】
図１は、本発明の第１実施例に係わる電動式の医療用ピンセット装置（以下、「本ピンセット装置１００」という）の構成を示す部分側断面図である。
【００１６】
本ピンセット装置１００は、前述した従来の医療用ピンセット装置３０の改良に係わるもので、前記同様に、駆動源１１０、駆動装置１２０、ピンセット１４０から成り、ブロック図で示すように、マスター装置１からの操作信号Ｓ１が制御装置２で演算され出力される動作信号Ｓ２に基づき所定のピンセット動作を行うように構成されている。
【００１７】
駆動源１１０は、動作信号Ｓ２に基づき駆動され、減速機１１２を介して所定の回転数の駆動力を駆動軸１１３に出力し、後述するようにピンセット１４０に開閉運動を与える小型モータ１１１と、同様に動作信号Ｓ２に基づき駆動され、減速機１１５を介して所定の回転数の駆動力を駆動軸１１６に出力し、後述するようにピンセット１４０に回転運動を与える小型モータ１１４により構成されている。
【００１８】
駆動装置１２０は、外装部が外側ハウジング１２１ａ、内側ハウジング１２１ｂ、及びピンセットホルダー１２２によって形成されている。前述した小型モータ１１１及び小型モータ１１４は外側ハウジング１２１ａの端面に固定されている。
【００１９】
外側ハウジング１２１ａと内側ハウジング１２１ｂとはビス１２１ａｂによって着脱可能に結合され、この中空内部にはスリーブ１２３が軸受１２４ａ、１２４ｂにより回転自在に支えられて駆動軸１１３の軸線と一致する方向に設けられている。
【００２０】
スリーブ１２３の後端側外周には、小型モータ１１４の駆動軸１１６に設けられたギア１２６ｂと噛み合うギア１２６ａが設けられており、小型モータ１１４が駆動するとギア１２６ｂ及びギア１２６ａを介してスリーブ１２３が回転される。
【００２１】
スリーブ１２３の先端側外周にはリング部材１２７がネジ止めされている。このリング部材１２７の外周にはピンセットホルダー１２２の後端部に連結されるネジ１２７ｓが刻まれている。
【００２２】
スリーブ１２３の中空部にはピンセット１４０に開閉運動を与える駆動軸１２８が軸受１２４ｃにより回転自在に支えられて挿通されている。駆動軸１２８の後端部はカップリング１１８に接続されており、ピンセット１４０を開閉させる小型モータ１１１の駆動力が駆動軸１２８に伝達される。一方、駆動軸１２８の先端部は、スリーブ１２３とピンセットホルダー１２２の内部を通り、後述するピンセット１４０の開閉支点ピンに届く位置まで延びて設けられている。
【００２３】
ピンセットホルダー１２２の内部に位置する駆動軸１２８の外周には開閉部材１２９の中心部に刻まれたネジ１２９ｓと係合するネジ１２８ｓが刻まれている。この開閉部材１２９は、図２に斜視図で示すように、前方に傾斜した傾斜面１２９ｆ１、１２９ｆ２を有する側面視で台形をなす矩形状部材によって形成され、駆動軸１２８が回転すると図１に矢印Ｙで示す軸方向に移動する。
【００２４】
ピンセットホルダー１２２は、図３（Ａ）に平面図で、（Ｂ）に（Ａ）のＡ−Ａ断面矢視図（側断面図）で示すように、円柱体１２２ｂの後端側に前述したリング部材１２７が嵌り込む円形凹部１２２ｃが形成されており、この円形凹部１２２ｃの内周面にはリング部材１２７のネジ１２７ｓと係合するネジ１２２ｓが刻まれている。このリング部材１２７を介してスリーブ１２３とピンセットホルダー１２２が連結され、スリーブ１２３が回転するとピンセットホルダー１２２が回転し、これによりピンセット１４０が回転する。
【００２５】
円柱体１２２ｂの平面視中央部には、図２に示す開閉部材１２９の傾斜面１２９ｆ１、１２９ｆ２を夫々上下方向に突出させるための通し穴１２２ｈが軸方向に沿って矩形状に形成されている。開閉部材１２９は駆動軸１２８の回転によりこの通し穴１２２ｈの内壁に沿って軸方向に移動する。なお、この通し穴１２２ｈの先端側には、図３（Ａ）に示すように、後述するガイドプレート１３０の後端を保持するノッチ１２２ｎ１、１２２ｎ２が設けられている。さらにまた、円柱体１２２ｂの先端側には二股状の突片１２２ｔ１、１２２ｔ２が設けられており、この突片１２２ｔ１、１２２ｔ２には、図３（Ｂ）に示すように、後述するピンセット１４０の開閉支点ピン１４３を嵌め込んで支持する溝１２２ｍ１、１２２ｍ２が設けられている。
【００２６】
ピンセットホルダー１２２の上下部にはガイドプレート１３０が装着される。このガイドプレート１３０は、図４（Ａ）に平面図で、（Ｂ）に（Ａ）のＢ−Ｂ断面矢視図で示すように、金属製の矩形状板材から成るプレート本体１３０ｂが途中から角度αをもって緩やかに立ち上げられ、その先端部にコの字の折曲げ部１３０ｆを設けられ、後端部側には前述したピンセットホルダー１２２のノッチ１２２ｎ１、１２２ｎ２に嵌め込まれる突起１３０ｎ１、１３０ｎ２が形成されて成っている。
【００２７】
ガイドプレート１３０の上面側、すなわちプレート本体１３０ｂの上面にはステンレス等の金属板から成る矩形状の板バネ１３１が設けられている。この板バネ１３１は先端側がプレート本体１３０ｂの上面に溶接され、後端側がガイドプレート１３０の立ち上げ角度αより幾分大きい角度βをもって立ち上げられている。このように板バネ１３１を備えたガイドプレート１３０は、突起１３０ｎ１、１３０ｎ２とノッチ１２２ｎ１、１２２ｎ２の嵌合によりピンセットホルダー１２２の上下部に装着される。後述するように、開閉部材１２９の傾斜面１２９ｆ１、１２９ｆ２は立ち上げ角度αを有するこの板バネ１３１の下面を押し上げるようにして移動する。
【００２８】
板バネ１３１の上面にはストレインゲージ１３２が接着されている。このストレインゲージ１３２は、板バネ１３１の撓み量、換言すれば板バネ１３１の押圧力を検出することによって後述するピンセット１４０の把持部１４１ｂ、１４２ｂに加えられる把持力を検出するためのもので、ストレインゲージ１３２で検出される押圧力は図示しない表示装置に表示・記録されるようになっている。なお、このように板バネ１３１の押圧力を検出する圧力検出器にはストレインゲージ１３２であることが好ましいが、このほか公知の種々の圧力検出器を適用することも可能である。
【００２９】
ピンセット１４０は、図５（Ａ）に平面図で、（Ｂ）に側面図で示すように、上部ピンセット１４１と下部ピンセット１４２とが開閉支点ピン１４３により一体化されて成っている。なお、図５（Ｂ）は上部ピンセット１４１と下部ピンセット１４２とが閉じた状態（例えば微細な血管等の生体組織を把持している状態）を示している。この上部ピンセット１４１と下部ピンセット１４２とは実質的に同一な形状に作られ、夫々、細長棒状の開閉アーム１４１ａ、１４２ａと先端部が鋭角をなす角錐状に形成された把持部１４１ｂ、１４２ｂとが開閉支点ピン１４３を支点に開閉するようになっている。図５（Ａ）に示すように、開閉支点ピン１４３はピンセット本体の両側部より幾分突出して設けられており、この突出部がピンセットホルダー１２２の先端部に形成された前記溝１２２ｍ１、１２２ｍ２に嵌め込まれるようになっている。これにより、本ピンセット装置１００ではピンセット１４０をワンタッチでピンセットホルダー１２２に着脱することができる。開閉アーム１４１ａ、１４１ｂの各後端部には前述したガイドプレート１３０の折曲げ部１３０ｆが係止され、かくして、図１に示すように、ピンセット１４０がピンセットホルダー１２２に装着されて本ピンセット装置１００の組立てが完了する。
【００３０】
以上のとおり、本ピンセット装置１００では小型モータ１１１の駆動によりピンセット１４０が軸方向に動かされ、また、小型モータ１１４の駆動によりピンセット１４０が軸回りに回転される。
【００３１】
すなわち、制御装置２を介してマスター側から所定の動作信号Ｓ２が小型モータ１１１側に入力され、小型モータ１１１が駆動すると、駆動軸１２８が回転し、これに伴い、図１に示すように、開閉部材１２９が矢印Ｙ方向に移動する。開閉部材１２９が点線で示す位置から先端側に移動すると、開閉部材１２９の傾斜面１２９ｆ１、１２９ｆ２がガイドプレート１３０及び板バネ１３１を介してピンセット１４０の開閉アーム１４１ａ、１４１ｂを閉じる方向に押圧し、これにより把持部１４１ｂ、１４２ｂが開閉支点ピン１４３を支点として閉じられ、かくして所望の把持対象物が把持される。なお、把持部１４１ｂ、１４２ｂを開放する場合には、小型モータ１１１を逆転させ、開閉部材１２９を後退させることにより目的が達成される。
【００３２】
また、ピンセット１４０を軸回りに回転させる場合には、動作信号Ｓ２に基づき小型モータ１１４を駆動し、スリーブ１２３を介してピンセットホルダー１２２を所定の方向に回転させることにより達成される。
【００３３】
以上のとおり、本ピンセット装置１００では駆動源１１０からピンセット１４０の把持部１４１ｂ、１４２ｂに与えられる把持力が板バネ１３１を介して伝達される。すなわち、図６に折れ線ＯＡＣＤで示すように、把持力は板バネ１３１の弾性変形に伴い緩やかに立ち上がるようにして与えられるので、本ピンセット装置１００によれば、指の血管等の破断荷重に至る以前に所望の生体組織を把持することができる。このため、柔軟な生体組織を損傷することなく把持することができ、術者（あるいは操作者）は安心して外科手術を行うことができる。
【００３４】
このとき、ピンセット１４０の把持部１４１ｂ、１４２ｂに与えられる把持力がストレインゲージ１３２により検出され、表示・記録されるようになっているので、例えば板バネ１３１のバネ力を変える等により、把持力を把持対象物毎に、例えばこの対象物が血管や臓器等の生体組織か、あるいは針や糸等の処置具かによって任意に制御することができる。
【００３５】
さらにまた、ピンセット１４０をピンセットホルダー１２２に対しワンタッチで自由に着脱できるので、ピンセット１４０の交換や滅菌作業を効率的に行うことができる。
【００３６】
図７は、本発明の第２実施例に係わる電動式の医療用ピンセット装置（以下、「本ピンセット装置３００」という）の構成を示す部分側断面図である。
【００３７】
本ピンセット装置３００は、前記ピンセット装置１００と同様に、駆動源３１０、駆動装置３２０、ピンセット３３０から成り、ブロック図で示すように、マスター装置１からの操作信号Ｓ１が制御装置２で演算され出力される動作信号Ｓ２に基づき所定のピンセット動作を行うように構成されている。なお、本第２実施例ではピンセット３３０を開閉する機構のみが示され、ピンセット３３０を軸回りに回転させる機構については省略されている。
【００３８】
駆動源３１０は、動作信号Ｓ２に基づき駆動され、図示しない減速機を介して所定の回転数の駆動力を駆動軸３１３に出力し、後述するようにピンセット３３０に開閉運動を与える正逆回転可能な小型モータ３１１により構成されている。
【００３９】
駆動装置３２０は、箱状のハウジング３２１内において、一端が小型モータ３１１の出力側に連結され、軸間において軸受３２２ａ、３２２ｂにより回転自在に支えられた駆動軸３２３と、駆動軸３２３にネジ切りしたネジ部３２４によって駆動軸３２３の回転に伴い矢印Ｙで示す軸方向に移動可能に設けられた開閉部材３２５から成っている。なお、ハウジング３２１の上壁及び底壁には開口部３２６ａ、３２６ｂが設けられており、開閉部材３２５の上下端部がこの開口部３２６ａ、３２６ｂから夫々上下方向に突出して軸方向に移動できるようになっている。
【００４０】
この開閉部材３２５の横断面形状は、図７に示すように、上下端部面が前方に傾斜した台形状をなし、この傾斜した上下端面には剛性を有するプレート３２７ａ、３２７ｂが支点３２７ａｐ、３２７ｂｐを支点として押え付けられ、さらにこのプレート３２７ａ、３２７ｂの上面には夫々ステンレス等の金属板から成る板バネ３２８ａ、３２８ｂが設けられている。この板バネ３２８ａ、３２８ｂは前端部がプレート３２７ａ、３２７ｂの前端部上面に溶接され、後端部がプレート３２７ａ、３２７ｂの上面から立ち上げられ、この先端部３２８ａ１、３２８ｂ１が図示するようにピンセット３３０の開閉アーム３３１ａ、３３１ｂの内面３３１ａ１、３３１ｂ１を押圧して後述するピンセット３３０の把持部３３２ａ、３３２ｂを閉じるように形成されている。なお、プレート３２７ａ、３２７ｂの前端部は夫々固定ピン３２１ａｐ、３２１ｂｐを介してハウジング３２１に固定されている。
【００４１】
図８に斜視図で示すように、板バネ３２８ａの上面にはストレインゲージ３２９が接着されている。このストレインゲージ３２９は、板バネ３２８ａの撓み量、換言すれば板バネ３２８ａの押圧力を検出することによって後述するピンセット３３０の把持部３３２ａ、３３２ｂに加えられる把持力を検出するために設けられているもので、ストレインゲージ３２９で検出される押圧力は表示装置３２９Ｄに表示・記録されるようになっている。なお、ストレインゲージ３２９は板バネ３２８ａの表裏両面に設け、押圧力を差動的に検出するようにしてもよい。
【００４２】
ピンセット３３０は、夫々アーム３３１ａ、３３１ｂと把持部３３２ａ、３３２ｂとから成る一対のピンセット本体３３３ａ、３３３ｂが開閉支点ピン３３４を支点として開閉するように構成されている。このピンセット本体３３３ａ、３３３ｂの間には引張りコイルバネ３３５が懸架されており、これにより、通常、アーム３３１ａと３３１ｂとが互いに閉じる方向に、逆に把持部３３２ａと３３２ｂとは互いに開く方向に付勢されている。
【００４３】
以上のとおり構成された本ピンセット装置３００は、制御装置２からの所定の動作信号Ｓ２によりモータ３１１が作動し、これに伴い駆動軸３２３が所定の回転速度をもって所定の方向に回転する。図７に示すように、今、開閉部材３２５が仮想線で示す位置から軸方向に前進すると、開閉部材３２５の上方及び下方の傾斜面によってプレート３２７ａ、３２７ｂが外側に押圧され、これに伴い板バネ３２８ａの先端部３２８ａ１及び板バネ３２８ｂの先端部３２８ｂ１側から逐次ピンセット３３０のアーム３３１ａ、３３１ｂが開かれ、把持部３３２ａ、３３２ｂが開閉支点ピン３３４を支点として互いに閉じられ、かくして血管等の所望の生体組織が把持されるようになっている。
【００４４】
このように、本ピンセット装置３００では駆動源３１０からピンセット３３０の把持部３３２ａ、３３２ｂに与えられる把持力が、前記第１実施例と同様に、開閉部材３２５に設けられた板バネ３２８ａ、３２８ｂを介して伝達される。よって、本ピンセット装置３００によっても、図６に折れ線ＯＡＣＤで示すように、把持力が板バネ３２８ａ、３２８ｂの弾性変形に伴い緩やかに立ち上がるようにして与えられるので、血管等の生体組織の破断荷重に至る以前に対象物を把持することができる。
【００４５】
また、ピンセット３３０の把持部３３２ａ、３３２ｂに与えられる把持力はストレインゲージ３２９により検出され、表示装置３２９Ｄに表示・記録されるようになっているので、前記第１実施例と同様に、把持力を把持対象物によって任意に制御することができる。
【００４６】
以上、本発明の内容を２つの実施例に基づき説明したが、本発明はこのような実施例に限定されないことは前述したとおりである。
【００４７】
例えば、駆動源にはモータに代え、ソレノイド、エアシリンダ、あるいは圧電素子等を用いることができ、またピンセットを開閉させる開閉手段には偏心カム、リンク機構、あるいは揺動機構等を適用することができる。
【００４８】
さらにまたピンセットには、例えば図９（Ａ）に示すような鋏形のピンセット３３０ｖ１を、あるいは図９（Ｂ）に示すような平面視Ｕ字形のピンセット３３０ｖ２を適用することができる。
【００４９】
すなわち、ピンセット３３０ｖ１は、アーム３３１ａｖ１、３３１ｂｖ１と夫々駆動装置に連接したプレート３２７ａｖ１、３２７ｂｖ１との間に圧縮コイルバネ３２８ａｖ１、３２８ｂｖ１が懸架されており、駆動源からの駆動力をこの圧縮コイルバネ３２８ａｖ１、３２８ｂｖ１を介して矢印Ｚ１で示すようにアーム３３１ａｖ１、３３１ｂｖ１に与え、矢印Ｚ２で示すように把持部３３２ａｖ１、３３２ｂｖ１を開閉支点ピン３３４ｖ１を支点として開閉するように構成されている。
【００５０】
また、ピンセット３３０ｖ２は、ピンセット本体が平面視でＵ字状に形成され、長手方向のピンセット本体３３３ａｖ、３３３ｂｖの外側面にはプレート３２７ａｖ２、３２７ｂｖ２に夫々溶接された板バネ３２８ａｖ２、３２８ｂｖ２が溶接されているもので、駆動装置に連結されたプレート３２７ａｖ２、３２７ｂｖ２を矢印Ｚ３で示す方向に作動させることにより、把持部３３２ａｖ２、３３２ｂｖ２を開閉させるように構成されている。
【００５１】
以上のとおり、本発明を構成する駆動源、ピンセット開閉手段、ピンセットには種々の形態ないし手段を適用することができ、これらを適宜に組み合わせることにより、所望の医療用ピンセット装置を構成することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明は医療用に限らず、例えば微小精密部品の組立てやバイオエンジニアリング等の分野においても適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の第１実施例に係わる医療用ピンセット装置の構成を示す図である。
【図２】第１実施例装置における開閉部材の斜視図である。
【図３】第１実施例装置におけるピンセットホルダーを示す図で、（Ａ）はその平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ断面図である。
【図４】第１実施例装置におけるガイドプレートを示す図で、（Ａ）はその平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ断面図である。
【図５】第１実施例装置におけるピンセットを示す図で、（Ａ）はその平面図、（Ｂ）はその側面図である。
【図６】駆動源（モータ）の回転量と把持力との関係を示す図である。
【図７】本発明の第２実施例に係わる医療用ピンセット装置の構成を示す図である。
【図８】第２実施例装置における要部（ピンセット開閉機構）の斜視図である。
【図９】（Ａ）（Ｂ）本発明に係わるピンセットの変更例を示す図である。
【図１０】マスタースレーブ方式を説明するためのブロック図である。
【図１１】従来の医療用ピンセット装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００５４】
１                                マスター操作装置
２                                制御装置
３                                スレーブ装置
４                                表示装置
３０                              （従来の）医療用ピンセット装置
３１                              駆動源
３２                              駆動装置
３３                              ピンセツト
１００                            （第１実施例）医療用ピンセット装置
１１０                            駆動部
１１１、１１４                    小型モータ
１１２、１１５                    減速機
１１３、１１６                    駆動軸
１１８                            カップリング
１２０                            駆動装置
１２２                            ピンセットホルダー
１２３                            スリーブ
１２７                            リング部材
１２８                            駆動軸
１２９                            開閉部材
１３０                            ガイドプレート
１３１                            板バネ
１３２                            ストレインゲージ
１４０                            ピンセット
１４１、１４２                    上部ピンセット、下部ピンセット
１４１ａ、１４２ａ                開閉アーム
１４１ｂ、１４２ｂ                把持部
１４３                            開閉支点ピン
３００                            （第２実施例）医療用ピンセット装置
３１０                            駆動源
３１１                            小型モータ
３１２                            カップリング
３１３                            駆動軸
３２０                            駆動装置
３２１                            ハウジング
３２３                            駆動軸
３２５                            開閉部材
３２６ａ、３２６ｂ                開口部
３２７ａ、３２７ｂ                プレート
３２８ａ、３２８ｂ                板バネ
３２９                            ストレインゲージ
３３０                            ピンセット
３３１ａ、３３１ｂ                開閉アーム
３３２ａ、３３２ｂ                把持部
３３３ａ、３３３ｂ                ピンセット本体
３３４                            開閉支点ピン
３３５                            引張りコイルバネ
３３０ｖ１、３３０ｖ２            （変更例に係わる）ピンセット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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