(57)【要約】【課題】  歩行路面の状況に応じて適正な歩行を実行するように脚部の状態を可変可能にした歩行ロボットを提供する。【解決手段】  歩行ロボット１０は、各々の複数の脚部１１と、前記脚部１１の一端によって支えられた本体部１２と、前記脚部１１の他端同士の連結の確立および前記連結の解除を可能にして構成された切り替え手段７０と、を備えるロボットである。【選択図】  図１
2006255806.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の脚部と、各々の前記脚部の一端によって支えられた本体部と、前記脚部の他端同士の連結の確立および前記連結の解除を可能な切り替え手段と、を備えた歩行ロボット。
【請求項２】
前記一端に設けられた第１の部材と、前記他端に設けられた第２の部材と、前記第１および第２の部材の間にこれらの部材を繋いで並列に配置された複数の作動装置と、を備え、
前記第２の部材が、前記切り替え手段によって付勢されて前記連結の確立および解除が行われる請求項１記載の歩行ロボット。
【請求項３】
前記第２の部材が、前記切り替え手段における磁気力によって付勢される請求項２記載の歩行ロボット。
【請求項４】
歩行ロボットの走行方向に離間して、かつその幅方向において間隔を隔てて配置された一対の前脚部および一対の後脚部と、前記前脚部および前記後脚部の一端によって支えられた本体部と、前記前脚部および前記後脚部の他端同士の連結の確立および前記連結の解除を可能にして構成された切り替え手段と、を備えた歩行ロボット。
【請求項５】
前記前脚部および前記後脚部は、複数の作動装置を並列に配置させたパラレルメカニズムにより構成される請求項４記載の歩行ロボット。
【請求項６】
歩行路面がステップ部の場合に対応する模擬２足歩行モードと、歩行路面が不整地または平坦地の場合に対応する４足歩行モードと、を有し、
前記模擬２足歩行モードにおいては、前記前脚部と前記後脚部との間の前記切り替え手段による連結が確立され、
前記４足歩行モードにおいては、前記前脚部と前記後脚部との間の前記切り替え手段による連結が解除される請求項４記載の歩行ロボット。
【請求項７】
ＧＰＳ受信手段およびロボット制御通信手段を備え、所定の端末との間の双方向通信および前記端末を用いた遠隔操作を可能な請求項１または４記載の歩行ロボット。
【請求項８】
音声認識手段を有して、音声により操作可能な請求項１または４記載の歩行ロボット。
【請求項９】
前記作動装置に電力を給電する燃料電池を備えた請求項２または５記載の歩行ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行ロボットに係り、更に詳しくは、歩行路面の状況に応じて脚部の状態を可変可能な歩行ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の脚部を備え、この脚部を動作させて移動する脚式移動型のロボットが知られている。こうしたロボットの脚部は、複数のリンクを直列に連結したシリアルリンク機構を利用したものが一般的である。この種のロボットは、各リンクの接続部分たる関節にモータ等のアクチュエータが設けられており、これらのアクチュエータを駆動することによって、各関節を動作させる。
【０００３】
また、シリアルリンク機構以外に、脚部に平行リンク機構を利用したロボットがある。平行メカニズムは、平行四辺形を形成するように、４個のリンクを組み合わせた機構である。こうした平行メカニズムを用いたロボットでは、脚部基端側（本体部側）に設けたアクチュエータによって脚部関節を動作させる。
【０００４】
しかし、上述した如き脚部にシリアルリンク機構を利用したロボットにあっては、脚部の先端部から基端部へ向かうに従って、関節に作用するモーメントが増大するため、基端側のアクチュエータが大型化していた。
【０００５】
また、片持ち梁の構造となっているため、各リンクに曲げ応力が作用することになり、十分な剛性を確保するために、高剛性のリンクを必要とし、これによるリンクの質量の増大及びアクチュエータの更なる大型化を招いていた。従って、かかるロボットの脚部に用いられるアクチュエータには、脚部を動作可能な出力を確保しつつ、可及的に小型化するという要望があるにも拘らず、このような要望を満たすためには動作の高速化が困難となるという問題を内在している。
【０００６】
更に、各アクチュエータに接続された減速機等のバックラッシュにより、先端部の置決め精度が劣るという問題もある。
【０００７】
これに対して、脚部に平行リンク機構を利用したロボットにあっては、脚部の基端部に脚部を動作させるためのアクチュエータを集中的に配置する必要があり、アクチュエータの設置スペースを確保するために、ロボット本体が大型化するという問題がある。
【０００８】
また、平行リンク機構を利用したロボットには、アクチュエータが脚部の基端部に集中配置されるため、ロボットの重心位置が高く走行の不安定化を招くという問題もある。
【０００９】
そこで、従来のシリアルリンク機構を利用したロボットや平行リンク機構を利用したロボットに関連する問題に適切に対処可能な一手法として、脚部にパラレルリンク機構（パラレルメカニズム）を利用したロボットが最近、注目されている。
【００１０】
例えば、パラレルメカニズムを利用した２足歩行ロボットの技術が既に開発されている（従来例としての特許文献１参照）。同様に、パラレルメカニズムを利用した４足歩行ロボットの技術も知られている（従来例としての特許文献２参照）。
【００１１】
以下、パラレルメカニズムの特徴を、図面を参照しつつ概説する。
【００１２】
図９は、パラレルメカニズムを例示する概念図である。パラレルメカニズムとは、互いに離隔して対向配置された第１の部材９１及び第２の部材９２を、複数のリンク機構（作動装置）９３によって並列的に連結した機械構造をいう。
【００１３】
こうしたパラレルメカニズムには、機械運動形態から区分して伸縮型、回転型、直動型及びワイヤ型等の各種のメカニズムが提案されているが、ここでは、代表的な伸縮型のパラレルメカニズムおよび回転型のパラレルメカニズムの特徴を説明する。
【００１４】
図９（ａ）は、伸縮型のパラレルメカニズムを示しており、図９（ｂ）は、回転型のパラレルメカニズムを示している。図９（ａ）に示す如く、伸縮型のパラレルメカニズムは、リンク機構９３の両端が第１の部材９１及び第２の部材９２に各々接続された棒状をなし、長手方向へ伸縮する構造となっている。このパラレルメカニズムでは、リンク機構９３の第１の部材９１との接続箇所、およびリンク機構９３の第２の部材９２との接続箇所の各々に、ユニバーサルジョイント等が用いられ、リンク機構９３が第１の部材９１及び第２の部材９２に対して、所定範囲であらゆる角度に傾倒可能とされている。このような伸縮型のパラレルメカニズムでは、各リンク機構９３の伸縮を独立に制御することにより、第１の部材９１及び第２の部材９２を、その動作範囲内で如何なる方向にでも相対的に移動させることができる。
【００１５】
また、図９（ｂ）に示す如く、回転型のパラレルメカニズムは、各々の一端部が互いに枢着された２個の棒状のジョイントによってリンク機構９３が構成され、一方のジョイントの他端部が第１の部材９１に接続され、他方のジョイントの他端部が第２の部材９２に接続された構造となっている。また、第１の部材９１側のジョイントは、回転式のアクチュエータによって基端部（他端部）を中心として揺動されるようになっており、第２の部材９２側に接続されるジョイントは、ユニバーサルジョイント等により、所定の範囲であらゆる角度に傾倒可能とされている。このような回転型のパラレルメカニズムでは、各リンク機構９３の第１の部材９１側のジョイントの揺動を独立に制御することにより、第１の部材９１及び第２の部材９２を、その動作範囲内で如何なる方向にでも相対的に移動させることができる。
【００１６】
このようなパラレルメカニズムは、各リンク機構９３を動作させるためのアクチュエータを小型のものとしても、各アクチュエータの出力が並列的に作用するため、パラレルメカニズム全体として大きな出力を発生させることができるという利点がある。また、第１の部材９１、第２の部材９２に如何なる方向の力が作用した場合であっても、各々のリンク機構９３には曲げ応力が殆ど作用せず、引っ張り応力又は圧縮応力のみが作用する。従って、こうしたパラレルメカニズムは、軽量な材料を用いて各リンクを構成した場合であっても、使用目的に対して充分な剛性を確保しやすいという特徴がある。
【特許文献１】特開２００３−２９１０８０号公報
【特許文献２】特開２００３−３４０７５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
しかしながら、従来例（特許文献１や特許文献２）に記載の、脚部にパラレルメカニズムを利用した２足歩行または４足歩行ロボットを、例えば福祉介護ロボットの用途への応用を想定する際には、以下のような改良すべき技術事項があると、本願発明者等は考えている。
【００１８】
図１０および図１１は、２足歩行ロボットおよび４足歩行ロボットの歩行特性例の比較を示した模式図である。
【００１９】
図１０は、不整地走行における４足歩行ロボットのメリット（２足歩行ロボットのデメリット）を説明するための図であり、図１１は、ステップ昇降（例えば階段等の段差昇降）における２足歩行ロボットのメリット（４足歩行ロボットのデメリット）を説明するための図である。
【００２０】
図１０の左図から理解されるとおり、２足歩行の歩行ロボット１００は、歩行時に１本の足１０１でバランスをとる必要がある。このため、歩行ロボット１００の足１０１が踏み込む地面の角度を予測し辛いような不整地走行には、歩行ロボット１００は転倒し易く不向きである。
【００２１】
また、２足歩行の歩行ロボット１００は、平坦地であっても歩行する際には、左右の足１０１のうちの何れか一方で重心をとるように重心を移動させることを要して、その結果、歩行ロボット１００は、左右（幅方向）に触れる振り子運動形態の歩行特性を有する。
【００２２】
このような事情から見て、２足歩行の歩行ロボット１００は、歩行バランス性能に関して難点を内在していると言える。
【００２３】
これに対して、図１０の右図から理解されるとおり、４足歩行の歩行ロボット１１０では、常時３本の足１１１が路面（不整地）に接した状態にあり、このことから、歩行ロボット１１０は、不整地用の四輪車に近い形態の走行を実現可能である。このため、４足歩行の歩行ロボット１１０は、特別の歩行バランス制御を必要とすること無く不整地走行時の走行制御を簡素化できる。加えて、４足歩行の歩行ロボット１１０は、歩行時に重心を移動すること無く良好な走行バランス性能も実現できる。
【００２４】
ところが、以上に述べた状況とは逆に、図１１に示すように、歩行ロボットが階段等のステップ部を昇降する際には、２足歩行の歩行ロボット１００が、ステップ昇降時に本体部１０２の傾きを抑制可能という観点から見て４足歩行の歩行ロボット１１０に勝っていると言える。
【００２５】
より詳しくは、図１１の左図から理解されるとおり、４足歩行の歩行ロボット１１０は、２本の前足１１１と２本の後足１１１との間に、走行方向に沿って生じた間隔に起因して、４本足１１１に支えられた本体部１１２を階段の傾斜角に沿って傾かせることになる。そうなると、４足歩行の歩行ロボット１１０では、本体部１１２に載った搭乗者や荷台も傾いてしまって、歩行の快適性が損なわれる。
【００２６】
これに対して、図１１の右図から理解されるとおり、２足歩行の歩行ロボット１００では、２本の足１０１に走行方向に沿った間隔は殆ど発生せずに、このことから人間に近い形態のステップ昇降動作を行える。このため、２足歩行の歩行ロボット１００では、２本足１０１に支えられた本体部１０２が傾くという不具合を解消して、快適な歩行が維持される。
【００２７】
以上に述べたとおり、２足歩行ロボット１００および４足歩行ロボット１１０の何れも、走行路面の状況に応じて、歩行特性における向きと不向きを有する。このため、従来例に記載の２足歩行ロボットまたは４足歩行ロボットをそのまま、例えば福祉介護ロボットに転用しても、歩行路面の状況に応じた、適正な歩行を実現することは困難である。
【００２８】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、歩行路面の状況に応じて適正な歩行を実行するように脚部の状態を可変可能にした歩行ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２９】
上記課題を解決するため、本発明に係る歩行ロボットは、複数の脚部と、各々の前記脚部の一端によって支えられた本体部と、前記脚部の他端同士の連結の確立および前記連結の解除を可能な切り替え手段と、を備えるロボットである。
【００３０】
なお、前記歩行ロボットは、前記一端に設けられた第１の部材と、前記他端に設けられた第２の部材と、前記第１および第２の部材の間にこれらの部材を繋いで並列に配置された複数の作動装置と、を備え、前記第２の部材を、前記切り替え手段によって付勢して前記連結の確立および解除を行うように構成されても良い。
【００３１】
こうして、歩行路面の状況に応じて適正な歩行を実行するための、脚部の状態を適宜可変可能な歩行ロボットが得られる。
【００３２】
また、前記第２の部材を、前記切り替え手段における磁気力によって付勢すれば、前記脚部の状態が迅速かつ簡易に可変でき好適である。
【００３３】
また、本発明に係る歩行ロボットは、歩行ロボットの走行方向に離間して、かつその幅方向において間隔を隔てて配置された一対の前脚部および一対の後脚部と、前記前脚部および前記後脚部の一端によって支えられた本体部と、前記前脚部および前記後脚部の他端同士の連結の確立および前記連結の解除を可能にして構成された切り替え手段と、を備えるロボットである。
【００３４】
なお、前記前脚部および前記後脚部は、複数の作動装置を並列に配置させたパラレルメカニズムにより構成させても良い。
【００３５】
こうして、歩行路面の状況に応じて適正な歩行を実行するための、脚部の状態を、例えば２足歩行形態と４足歩行形態とに適宜可変な歩行ロボットが得られる。
【００３６】
例えば、歩行路面がステップ部の場合に対応する模擬２足歩行モードにおいては、前記前脚部と前記後脚部との間の前記切り替え手段による連結が確立され、これにより、脚部に支えられた本体部がステップ部の傾斜に沿って傾くという不具合を解消して、快適な歩行が維持される。
【００３７】
また、歩行路面が不整地または平坦地の場合に対応する４足歩行モードにおいては、前記前脚部と前記後脚部との間の前記切り替え手段による連結が解除され、これにより、特別のバランス制御を必要とすること無く不整地走行時の走行制御を簡素化できると共に、歩行時に重心を移動すること無く良好な走行バランス性能を実現できる。
【００３８】
なお、前記歩行ロボットは、ＧＰＳ受信手段およびロボット制御通信手段を備え、所定の端末との間の双方向通信および前記端末を用いた遠隔操作を可能にして構成されても良い。
【００３９】
また、前記歩行ロボットは、音声認識手段を有して、音声により操作可能にして構成されても良い。
【００４０】
更に、前記歩行ロボットは、前記作動装置に電力を給電する燃料電池を備えて構成されても良い。
【発明の効果】
【００４１】
本発明によれば、歩行路面の状況に応じて適正な歩行を実行するように脚部の状態を可変可能にした歩行ロボットが得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
以下、図面を参照して本実施の形態を説明する。
【００４３】
図１は、本発明の実施の形態に係る歩行ロボットの概略を示した模式図（側面図）である。  
【００４４】
図１（ａ）は、前脚部１１ａおよび後脚部１１ｂを伸ばしたうえで、前脚部１１ａと後脚部１１ｂとの間を連結した模擬的な２足形態を図示し、図１（ｂ）は、前脚部１１ａおよび後脚部１１ｂを伸ばしたうえで、前脚部１１ａと後脚部１１ｂとの間を連結解除して両者を走行方向に大きく開けた４足の形態を図示している。
【００４５】
なお、歩行ロボット１０の構成を理解し易くする趣旨から図２における脚部１１の図示を簡略化している（脚部１１の正確な構成は、後程詳しく説明する。）。
【００４６】
またここでは、本体部１２に介護者を載せる福祉介護ロボットを例に、歩行ロボット１０の構成や機能を説明するが、以下に述べる歩行ロボット１０の歩行技術は、アトラクション用の歩行ロボットや博物館等の案内用の歩行ロボットに対しても適用可能である。
【００４７】
歩行ロボット１０は、概略的に述べると、複数の作動装置を並列的に配置させたパラレルメカニズムからなる一対の前脚部１１ａおよび一対の後脚部１１ｂ（合計、４個の脚部１１）と、これらの脚部１１の一端で支えられた本体部１２と、脚部１１の他端同士（前脚部１１ａと後脚部１１ｂの他端同士）の連結の確立および連結の解除を可能にした切り替え手段７０と、を備えて構成されている。
【００４８】
ここで、４個の脚部１１の平面視から見た配置構成としては、歩行ロボット１０の走行方向に沿って所定の間隔を隔てて配置された前脚部１１ａおよび後脚部１１ｂが各々、歩行ロボット１０の幅方向（左右方向）に沿って所定の間隔を隔てた一対の脚部として配置されている。
【００４９】
そして、切り替え手段７０による前脚部１１ａと後脚部１１ｂとの間の連結が解除された状態では、この歩行ロボット１０は、歩行ロボット１０の走行方向に離間して、かつその幅方向において間隔を隔てて配置された一対の前脚部１１ａおよび一対の後脚部１１ｂを備えた４足歩行ロボットとして機能する。
【００５０】
これに対して、切り替え手段７０による前脚部１１ａと後脚部１１ｂとの間の連結が確立された状態では、この歩行ロボット１０は、互いに隣接する前脚部１１ａと後脚部１１ｂとを一体化させ、幅方向に配置された一対の脚部を備えた模擬的な２足歩行ロボットとして機能する。
【００５１】
以上に概説した脚部１１同士の連結の切り替えは、脚部１１における切り替え手段７０によって適切に実現されるが、この構成と動作の詳細は、後程詳しく述べる。
【００５２】
次に、歩行ロボット１０の本体部１２の構成を、図１を参照して説明する。
【００５３】
歩行ロボット１０の本体部１２は大まかには、介護者を載せる腰掛機能および背凭れ機能を兼ねた略Ｌ字状のシート部１３と、シート部１３を載せて、シート部１３と共に脚部１１に保持されたボウル状のシート保持体１４と、シート部１３とシート保持体１４の適所に接続して固定され、上下方向（若干傾斜）に延びる左右一対のアームレスト支持棒１５と、このアームレスト支持棒１５の略中央部に固定され、この固定位置から前方に略Ｙ字状に延びる左右一対のアーム基部１６ａと、このアーム基部１６ａに連結された略円板状の左右一対のアーム板１６ｂと、シート保持体１４の前端に固定され、幅方向に延び、および斜め下方に湾曲して延びる略Ｔ字状のフットレスト支持棒１７と、フットレスト支持棒１７の中央付近にフットレスト支持棒１７から左右に張り出しかつ両端を略９０°前方に曲げた形態で配設された略長方形状の第１の足置き部１８ａ（図６（ｄ）参照）と、フットレスト支持棒１７の先端に配設された一対の略長方形状の第２の足置き部１８ｂ（図６（ｄ）参照）と、フットレスト支持棒１７の幅方向に延びる部分の端に接続され、この接続部分から略Ｌ字状に介護者に向けて進入するように延びる左右一対の手すり棒１９（図６（ｃ）参照）と、手すり棒１９の先端等の介護者の操作し易い場所に配設された制御装置２０と、を備えて構成されている。
【００５４】
なおここで、アーム基部１６ａおよびアーム板１６ｂを総称してアームレスト１６と呼び、第１の足置き部１８ａおよび第２の足置き部１８ｂを総称してフットレスト１８と呼ぶ。
【００５５】
また、歩行ロボット１０の使用の際の便宜を考慮して、シート部１３は、シート保持体１４に対して適宜の回転機構（不図示）により回転可能に構成されている。
【００５６】
ここで、左右一対のアームレスト１６は、通常、シート部１３の背凭れ部分から前方に延びて互いに対向する形態で使用されるが、例えば介護者をシート部１３に載せる際には、図６（ｂ）に示す如く、一対のアームレスト１６の一方を、アームレスト支持棒１５で支えた状態で本体部１２の幅方向に略１８０°回転するように開くことも可能である。
【００５７】
また、フットレスト１８のうちの一対の第２の足置き部１８ｂは、通常、第２の足置き部１８ｂの長辺方向を前後方向に合わせて介護者の足先にフィットするような形態で配置されているが、例えば歩行ロボット１０をベッドに横付けさせる際には、図６（ｄ）に示す如く、一対の第２の足置き部１８ｂを、フットレスト支持棒１５を中心にして互いに反対方向に略９０°回転させ、これらの第２の足置き部１８ｂの短辺方向を前後方向に合わせても良い。
【００５８】
更に、一対の手すり棒１９は、通常、介護者を支え易いように、介護者の前面に進入するように手すり棒１９の先端面を互いに向かい合わせた形態で配置されているが、例えば歩行ロボット１０をベッドに横付けさせる際には、図６（ｃ）に示す如く、手すり棒１９の先端を、鉛直な仮想軸を中心にして略９０°回転させてこの手すり棒１９の先端面を前方に向け、続いて、手すり棒１９を略１８０°下方に回転させて、これらの手すり棒１９をフットレスト支持棒１７の後方に引っ込めることも可能である。
【００５９】
制御装置２０は、歩行ロボット１０の脚部１１の動作を適切に制御するマイクロプロセッサ（不図示）を有している。
【００６０】
制御装置２０の前面部（操作パネル部）は、介護者との間のヒューマンインターフェース部として機能するものであり、この操作パネル部の適所には、電源オン／オフボタンや速度変更ボタン等の各種の操作部およびロボット速度やロボットの脚状態を表示する表示部が配置されているが、ここでは、これらの図示および詳細な説明は省く。
【００６１】
また、制御装置２０には、ＧＰＳ衛星から送信される電波信号を捕捉および追尾して測位を行うＧＰＳ受信装置（不図示）および高速シリアル通信プロトコルによる端末との通信機能を有するロボット制御通信装置（不図示）が内蔵され、これによって、適宜の携帯端末（リモコン装置や携帯電話等）と歩行ロボット１０との間の双方向通信およびこの携帯端末を用いた歩行ロボット１０の遠隔操作を可能にしている。
【００６２】
更に、制御装置２０は、適宜の音声認識装置（不図示）を内蔵しており、これによって、歩行ロボット１０を音声により操作可能にしている。
【００６３】
なお本明細書においては、制御装置とは、単独の制御装置だけではなく、複数の制御装置が協働して歩行ロボット１０の動作を制御する制御装置群をも意味する。よって、制御装置２０は、単独の制御装置で構成される必要性は無く、複数の制御装置が分散配置されていて、それらが協働して歩行ロボット１０の動作を制御するように構成されていても良い。
【００６４】
更に、シート保持体１４の内部空間は、電力発生源としてのカートリッジ式の水素燃料電池（不図示）およびバッテリー部（不図示）を収納するスペースになっており、この燃料電池の端子から取り出された電子はバッテリー部に送られ、このバッテリー部から得られた電力によって脚部１１のアクチュエータ３２（後記）が作動される。
【００６５】
次に、歩行ロボット１０に内包される複数の脚部１１の構成を、図面を参照して説明する。
【００６６】
図２は、本実施の形態に係る歩行ロボットにおける脚部の単品を模式的に示した斜視図である。なお、歩行ロボット１０の４個の脚部１１（一対の前脚部１１ａと一対の後脚部１１ｂ）は何れも、同一構成を有している。
【００６７】
この脚部１１は、図２に示す如く、シート保持体１４（図１参照）の底面に対し、適宜の固定具（例えばボルト；不図示）を通して装着せしめるための丸孔３０ａを略中央部に設けた略正三角（角を丸めている）かつ環状形状の第１の樹脂プレート３０と、樹脂製の路面着地部材（不図示）を装着させるための丸孔３１ａを略中央部に設けた略正三角（角から突出する突出部３１ｂを有している）かつ環状形状の第２の樹脂プレート３１と、第１および第２の樹脂プレート３０、３１を連結するように両者間の間に並列配設された３個の棒状（略円柱状）のアクチュエータ（作動装置）３２と、を備えて構成されている。
【００６８】
即ち、各脚部１１は、互いに離隔して対向配置された第１の樹脂プレート３０（基端側の部材）及び第２の樹脂プレート３１（先端側のエンドエフェクタ部材）を、これらの第１および第２の樹脂プレート３０、３１の間において並列的に配置された３個のアクチュエータ３２（作動装置）によって連結するという３自由度のパラレルメカニズムを有している。
【００６９】
ここで、ベース部３３ａとこのベース部３３ａに形成された突部３３ｂからなる３個の略Ｔ字状のジョインベース３３が、ベース部３３ａの両端近傍を貫通する固定具（ボルト等；不図示）によって、第１の樹脂プレート３０の各角部に対応する表面の適所（各角部の近傍）に固定されている。そして、ベース部３３ａから延びる突部３３ｂの先端面は、各アクチュエータ３２の基端側（本体部１２の側）にあるジョインボール３４に当接している。このため、各アクチュエータ３２は、第１の樹脂プレート３０に対し、このジョインボール３４がボールジョイント等として機能するユニバーサルジョイントを介して連結されていることになる。
【００７０】
また、第２の樹脂プレート３１における各突出部３１ｂには、突出部３１ｂを周方向に２分割するように丸孔３１ａの径方向に向けて延びるスリット溝３１ｃが、丸孔３１ａに至る直前まで突出部３１ｂを欠いて設けられている。そして、このスリット溝３１ｃには、アクチュエータ３２の先端側（路面側）の、円板状の第１の固定板３５に固定された角棒状のナックルジョイント３６の先端部分が、若干薄肉化されて挿入されている。この状態で、この突出部３１ｂの周方向通し丸孔（不図示）およびナックルジョイント３６の先端部分を周方向に貫通して設けられた通し丸孔３６ａ（図３参照）に対し、ピン部材３７が挿入され、これにより、第２の樹脂プレート３１は、アクチュエータ３２とピン部材３７の軸芯を中心に回転自在に連結されている。
【００７１】
このような脚部１１の構成によれば、各アクチュエータ３２を、ユニバーサルジョイントを介して第１の樹脂プレート３０に対して自在に傾倒可能である。また、各アクチュエータ３２の３個のピストンロッド３８（正確には脚部１１のアクチュエータ３２の個数は３個であり、更にアクチュエータ３２毎に３個のピストンロッド３８が配置されている；後程詳しく構成を説明）の伸縮動作に連動して、第１の固定板３５およびナックルジョイント３６を介して、第２の樹脂プレート３１が、ピストンロッド３８の軸方向に沿って往復移動でき、かつピン部材３７を中心にして一定範囲内において回転自在な形態で揺動できる。
【００７２】
このようにして、各アクチュエータ３２の自在傾倒およびアクチュエータ３２のピストンロッド３８の伸縮から、脚部１１は、図１（ａ）、（ｂ）に図示した各種の動作をとれるが、こうしたパラレルメカニズムによる脚部１１の動作は、既に公知文献（例えば、上記特許文献２参照）に詳しく述べられており、ここでは更なる説明は省略する。
【００７３】
次に、脚部１１に内包される３個のアクチュエータ３２の構成を、図面を参照して説明する。
【００７４】
図３は、アクチュエータの単品の構成を示した図であって、図３（ａ）は、アクチュエータを先端側から見た正面図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）のＢ−Ｂ線に沿った断面図である。なお、脚部１１における３個のアクチュエータ３２は何れも、同一構成を有している。
【００７５】
アクチュエータ３２は、図３に示す如く、基端側（本体部１２の側）から長手方向に沿って順番に、略矩形状の下部カバー４０と、下部カバー４０により一端を塞がれ、アクチュエータ３２の動力源としてのモータＭの格納空間を有する筒状のモータ格納カバー４１と、このモータ格納カバー４１の他端からこの他端に連続するように延び、３個のピストンロッド３８を軸方向に往復移動させるためのロッド動作構造体４２の格納空間を内部に有する円筒状のロッド格納カバー４３と、ロッド格納カバー４３の先端に配設され、モータ回転軸５０およびピストンロッド３８を支える軸受構造体４５と、を備えて構成されている。
【００７６】
なお、モータ格納カバー４１とロッド格納カバー４３は、適宜の固定具（不図示）によって固定された別体品であっても良く、例えば成型加工技術によって製造された一体品であっても良い。
【００７７】
また、下部カバー４０の外側の表面の略中央部に、既に説明したジョインボール（図２参照）が、適宜の固定具（不図示）により固定され、ジョインベース３３（図２参照）との組合せによってボールジョイント等を備えたユニバーサルジョイントを構成している。
【００７８】
続いて、ロッド動作構造体４２の構成を、図３を参照して説明する。
【００７９】
ロッド動作構造体４２は、略正三角形の各頂点位置付けられて、ロッド格納カバー４３（アクチュエータ３２）の軸方向に沿って延びる３個の棒状のピストンロッド３８と、これらのピストンロッド３８を結んだ略正三角形の略中心に位置付けられ、モータの軸受部（不図示）からピストンロッド３８と同一方向に延びる棒状かつ雄ねじが表面に形成されたモータ回転軸５０と、モータ回転軸５０の基端近傍まで移動可能にモータ回転軸５０に螺入されたナット状の可動体５１（雌ねじ）と、可動体５１と共に移動可能なように可動体５１の外周面に挿入され、裏面から挿入した第１のボルト５２によって３個のピストンロッド３８の一端を表面に連結して固定させる環状かつ円板状の第２の固定板５３と、表面から挿入した第２のボルト５４によってピストンロッド３８の他端を裏面に連結して固定させる円板状の第１の固定板３５（図２参照；既述）と、第１の固定板３５の裏面から挿入した第３のボルト５５によって、第１の固定板３５の表面に連結して固定される角棒状のナックルジョイント３６（図２参照；既述）と、を備えて構成されている。
【００８０】
なお、可動体５１の外周面の軸方向一端（本体部１２の側）には、円環状の第１の鍔部５１ａが設けられ、これによって、第２の固定板５３は、ピストンロッド３８の押圧に基づき第１の鍔部５１ａに当接して位置決めされている。
【００８１】
また、可動体５１と第２の固定板５３との間は、適宜の固定具（不図示）によって周方向に動かないように回り止めされている。
【００８２】
なお、各ピストンロッド３８の両端には、各ピストンロッド３８の外周面を覆うように円筒状のウレタンゴム５６が、第１および第２の固定版３５、５３と軸受固定ブッシュ６０（後記）との間の当接の際の緩衝部材として配置されている。
【００８３】
続いて、軸受構造体４５の構成を、図３を参照して説明する。
【００８４】
軸受構造体４５は、ロッド格納カバー４３の内周面に密着してロッド格納カバー４３の内部空間に挿入された円柱部６０ａおよびロッド格納カバー４３の軸端に当接してこの円柱部６０ａの更なる内部空間への軸方向進入を阻止するストッパとしての役割を果たす円環状の第２の鍔部６０ｂからなる軸受固定ブッシュ６０を有している。
【００８５】
軸受固定ブッシュ６０の円柱部６０ａのうちの、３個のピストンロッド３８を通す部分には、円柱状の３個の凹部６０ｃおよびこれらの凹部６０ｃの底面に凹部６０ｃの径より小径の円形の貫通孔６０ｄが設けられている。そして、すべり軸受としての円筒状のリニアブッシュ６１（スライド軸受部材）が、貫通孔６０ｄとリニアブッシュ６１の内径とを略一致させるような形態（正確には貫通孔６０ｄの直径はリニアブッシュ６１の内径より若干大きい）で、この凹部６０ｃの内側の略全域を占めて凹部６０ｃに配置して固定されている。
【００８６】
こうすることで、各ピストンロッド３８は、ロッド格納カバー４３の内側から、リニアブッシュ６１の内空間および貫通孔６０ｄを貫通するように軸受固定ブッシュ６０を跨いで、ロッド格納カバー４３の外部の第１の固定板３５に至ることを可能にしている。このため、各ピストンロッド３８は、リニアブッシュ６１におけるすべり軸受作用を受けてスムーズに軸方向に往復移動できる。
【００８７】
また、軸受固定ブッシュ６０の円柱部６０ａの略中央部に、モータ回転軸５０より若干径を大きくした円柱孔６０ｅが、円柱部６０ａを軸方向に貫通するような形態で設けられている。また、円柱孔６０ｅの先端部分の内周面を周方向に沿った形態で回転軸受部材６０ｆが設けられ、モータ回転軸５０は、回転軸受部材６０ｆに支持されつつ円柱孔６０ｅに挿入されている。こうして、モータ回転軸５０は、回転軸受部材６０ｆにおける回転軸受作用を受けてモータ駆動に基づいてスムーズに回転できる。
【００８８】
なお、軸受固定ブッシュ６０の円柱部６０ａは、第４のボルト６２によってロッド格納カバー４３に固定されている。
【００８９】
このようなロッド動作構造体４２および軸受構造体４５によれば、モータ回転軸５０（雄ねじ）と可動体５１（雌ねじ）との間のねじ接合によって、モータ回転軸５０の回転動力をピストンロッド３８の軸方向における往復移動力に変換できる。
【００９０】
即ち、モータ回転軸５０を除いたロッド動作構造体４２の各構成要素（例えば、可動体５１、第１および第２の固定板３５、５３、およびピストンロッド３８等）は、ロッド格納カバー４３に固定された軸受固定ブッシュ６０を介して軸方向に往復移動可能にされると共に軸方向を中心にして回ることを阻止される。一方、ロッド動作構造体４２のモータ回転軸５０は、回転軸受部材６０ｆを介して軸受固定ブッシュ６０に支持されながら軸方向を中心にして回転できる。このため、モータ回転軸５０が軸方向を中心に回転すると、このモータ回転軸５０と噛み合った可動体５１は、軸方向に沿って移動せしめられて、延いてはロッド動作構造体４２（モータ回転軸５０を除く）が、ロッド格納カバー４３の軸方向の略全範囲を動けることになる。
【００９１】
こうした複数（３個）のピストンロッド３８を往復移動可能に構成されたアクチュエータ３２は、既存のアクチュエータ（ピストンロッド；１個）と比較して、軽量化を図れた上で高剛性を得られるという効果を発揮する。即ち、ピストンロッド３８を略正三角形の各頂点に対応する位置に複数個、分散して適正に配置させたことによって、軽量化を目的としてピストンロッドの径を小さくしても、ピストンロッドの剛性が充分に確保される。
【００９２】
また、既存のアクチュエータのモータ回転軸はピストンロッドと軸方向に並んで配置され、これによって、その軸先端はフリーな状態にあるのに対して、本実施の形態におけるアクチュエータ３２のモータ回転軸５０の軸先端は、回転軸受部材６０ｆを介して軸受固定ブッシュに支えられている。このため、仮に長ストロークのピストンロッドを採用しても、モータ回転軸５０の撓みは確実に抑えられ、特に高速回転時にその撓み抑制効果が顕著になる。
【００９３】
次に、脚部１１の他端同士の連結の確立および連結の解除を可能にした切り替え手段の構成を、図面を参照して説明する。
【００９４】
図４および図５は、切り替え手段の一構成例を説明する図である。
【００９５】
図４は、前脚部および後脚部を模式的に示した斜視図であり、図５は、前脚部と後脚部の間の連結確立時の、図４のＡ部に示した切り替え手段を部分的に拡大した断面図である。なお、説明済みの構成要素については、同一の符号を付してこれらの構成の説明は省略する。
【００９６】
切り替え手段７０は、図４に示す如く、前脚部１１ａにおける第２の樹脂プレート３１を装着して固定可能な第１の路面着地部材７１と、後脚部１１ｂにおける第２の樹脂プレート３１を装着して固定可能な第２の路面着地部材７２と、軸方向に沿って２分割した半割部を各々Ｓ極とＮ極に磁化させた（全体を中心軸に垂直な方向に磁化）、円柱状の永久磁石からなる円柱磁石７３（磁気発生手段；図５参照）と、を有して構成されている。なおここでは、第２の樹脂プレート３１の図示は簡略化されている。
【００９７】
第１の路面着地部材７１の走行方向の後端に、上記の円柱磁石７３のＳ極部分およびＮ極部分のうちの何れか一方のみを格納するように、円柱磁石７３の外周面に沿って湾曲する凹部を有する第１の凹部ブラケット７１ａが配置されている。そして、円柱磁石７３は、その中心軸を中心にして円柱磁石７３の背面に配設された電動式の回転アクチュエータ（不図示）によって回転可能なように、この凹部に収納かつ固定される。そうすると、回転アクチュエータにより回転駆動されて円柱磁石７３におけるＳ極部分とＮ極部分のみが、自在にこの凹部から外部に突出可能になる。
【００９８】
第２の路面着地部材７２の走行方向の前端に、円柱磁石７３の軸方向の半割部を格納可能なように円柱磁石７３の外周面に沿って湾曲する凹部を有する第２の凹部ブラケット７２ａが配置されている。そしてこの凹部の湾曲面（磁気発生手段）は、図５に示す如く、Ｓ極に磁化されている。
【００９９】
ここで、回転アクチュエータを作動させ、第１の凹部ブラケット７１ａから円柱磁石７３のＮ極部分が外部に向けて突出するように円柱磁石７３の回転位置を制御すると、第１の路面着地部材７１と第２の路面着地部材７２が互いに一定範囲（例えば、１０ｍｍ）以内に近接した場合には、円柱磁石７３（Ｎ極）と第２の凹部ブラケット７２ａ（Ｓ極）との間に磁気引力が働き、第１の路面着地部材７１および第２の路面着地部材７２は互いに吸引するように付勢される。こうなると、図５に示す如く、第１の路面着地部材７１と第２の路面着地部材７２との間の連結（即ち、前脚部１１ａの軸端（路面側）と後脚部１１ｂの軸端(路面側)との間の連結）が確立される。  
【０１００】
そしてこの状態において、回転アクチュエータを再び作動させ、図５の矢印で示す如く円柱磁石７３を回転させて、１の凹部ブラケット７１ａから円柱磁石７３のＳ極部分が外部に向けて突出するように円柱磁石７３の回転位置を制御すると、円柱磁石７３（Ｓ極）と第２の凹部ブラケット７２ａ（Ｓ極）との間に磁気反力が働き、第１の路面着地部材７１および第２の路面着地部材７２は互いに離脱するように付勢される。こうなると、第１の路面着地部材７１と第２の路面着地部材７２との間の連結（即ち、前脚部１１ａの軸端（路面側）と後脚部１１ｂの軸端(路面側)との間の連結）が解除される。この結果、前脚部１１ａと後脚部１１ｂは互いに、強制的に、若しくは僅かな離反力に、よって離隔される。
【０１０１】
こうした切り替え手段７０によれば、前脚部１１ａと後脚部１１ｂとの間の連結確立を迅速かつ簡易な方法（磁気引力による急速連結）によって実現可能であって、その結果、隣接する前脚部１１ａと後脚部１１ｂ同士を一体化させ、一対のみの脚部１１からなる模擬的な２足歩行形態の歩行ロボットが実現される。言い換えると、この歩行ロボット１０の脚部１１は、６個（前脚部１１ａの３個のアクチュエータ３２と後脚部１１ｂの３個のアクチュエータ３２を合算したもの）のアクチュエータ３２（作動装置）によって並列的に連結された、６自由度のパラレルメカニズムを有することになる。なお、互いに連結された前脚部１１ａと後脚部１１ｂとを、切り替え手段７０の円柱磁石７０の軸方向を中心にして若干揺動させ、歩行ロボット１０の２足歩行の際に、歩行ロボット１０の歩行動作の円滑化を図っても良い。
【０１０２】
同様に、前脚部１１ａと後脚部１１ｂとの間の連結解除も迅速かつ簡易な方法（磁気反力による急速連結解除）によって実現可能であって、その結果、隣接する前脚部１１ａと後脚部１１ｂ同士の一体化を解除させ、一対の前脚部１１ａおよび一対の後脚部１１ｂからなる４足歩行形態の歩行ロボットが実現される。言い換えると、この歩行ロボット１０の脚部１１は、３個のアクチュエータ３２（作動装置）によって並列的に連結された、３自由度のパラレルメカニズムを有することになる。
【０１０３】
なお、歩行ロボット１０の搭乗者（介護者）が制御装置２０の操作パネル部の切り替えボタン（不図示）を押すことにより、以上に述べた回転アクチュエータに基づく円柱磁石７３の回転動作を制御できる。
【０１０４】
また、円柱磁石７３や第２の凹部ブラケット７２ａの磁石部分は、例えば、ネオジウム磁石の如く強力な磁場を形成可能なものであり、前脚部１１ａと後脚部１１ｂとの間の連結が確立された際には、歩行ロボット１０における通常の歩行により離脱することないように配慮されている。
【０１０５】
またここでは、磁気発生手段として永久磁石を例に説明したが、これに限らず、電磁石を用いても良い。但しこの場合、電動式の回転アクチュエータに替えて、電流を流す電磁コイルを配置することを要する。
【０１０６】
更に、切り替え手段７０における付勢力として磁気力を使った例を述べたが、これに限らず、例えば、連結ピンのような機械的な連結力を利用することも可能である。
【０１０７】
次に、本実施の形態に係る歩行ロボット１０の動作例を説明する。
【０１０８】
平坦地を４足歩行形態で走行する歩行ロボット１０を、例えば階段等のステップ部を昇降させる際に、搭乗者（介護者）が操作パネル部における切り替えボタンを連結確立モード（模擬２足歩行モード）に切り替えると、制御装置２０によって前脚部１１ａと後脚部１１ｂとの間の連結が、切り替え手段７０の磁気力に基づき確立される。正確には、歩行ロボット１０の左右のうちの何れかの前脚部１１ａと後脚部１１ｂ同士の連結が確立された後、残りの前脚部１１ａと後脚部１１ｂ同士の連結が確立され、これによって、脚部１１の連結がスムーズに行われる。即ち、歩行ロボット１０は、その脚部１１の連結数を連結無し→１連結→２連結という順に変更して、最終的に模擬的な２足歩行形態で階段走行可能になる。
【０１０９】
逆に、階段を２足歩行形態で走行する歩行ロボット１０を例えば平坦地や不整地を走行させる際に、搭乗者（介護者）が操作パネル部における切り替えボタンを連結解除モード（４足歩行モード）に切り替えると、制御装置２０によって前脚部１１ａと後脚部１１ｂとの間の連結が、切り替え手段７０の磁気力に基づき解除される。正確には、歩行ロボット１０の左右のうちの何れかの前脚部１１ａと後脚部１１ｂ同士の連結が解除された後、残りの前脚部１１ａと後脚部１１ｂ同士の連結が解除され、これによって、脚部１１の連結解除がスムーズに行われる。即ち、歩行ロボット１０は、その脚部１１の連結数を２連結→１連結→連結無しという順に変更して、最終的に４足歩行形態で平坦地または不整地走行可能になる。
【０１１０】
このようにして、歩行路面の状況に応じて適正な歩行を実行するように、脚部の状態を２足歩行形態と４足歩行形形態に適宜可変できる歩行ロボット１０が得られる。
【０１１１】
また、こうした歩行ロボット１０によれば、磁気力を利用した切り替え手段７０によって４足歩行形態を、迅速かつ簡易に達成できることから、特別のバランス動作を必要とすること無く、安定に不整地歩行を可能ならしめると共に、平坦地歩行の際にも重心を移動することを無く歩行バランスに優れている。
【０１１２】
また、磁気力を利用した切り替え手段７０によって模擬的な２足歩行形態を、迅速かつ簡易に達成できることから、ステップ昇降時に走行方向に沿った脚部１１の間隔は殆ど発生せずに、脚部１１に支えられた本体部１２が傾くという不具合を解消ならしめる。
【０１１３】
次に、本実施の形態に係る歩行ロボット１０の、福祉介護ロボットとしての具体的な操作例を説明する。
【０１１４】
図６、図７および図８は、福祉介護用の歩行ロボットの操作例を説明するための斜視概念図である。
【０１１５】
（操作例１）
図６には、車椅子８１やベッド（以下、車椅子８１等という。）の載った介護者８０が、車椅子８１等から歩行ロボット１０に載り移る際の、介護者８０による歩行ロボット１０の操作例が示されている。
【０１１６】
介護者８０は、図６（ａ）に示す如く、携帯端末８３を操作して歩行ロボット１０の進行方向を指示しつつ歩行ロボット１０を介護者８０の近くに引き寄せる。そして、図６（ｂ）に示す如く、介護者８０が、例えば右アームレスト１６のロック解除ボタン８２を押してロック機構（不図示）を外すと、このアームレスト１６を幅方向に開いて介護者８０は車椅子８１から歩行ロボット１０に載り移り易くなる。
【０１１７】
また、介護者８０は、図６（ｃ）に示す如く、手すり棒１９を、鉛直な仮想軸を中心にして略９０°回転させ、この先端面を前方に向け、続いて、手すり棒１９を略１８０°下方に回転させて、これらの手すり棒１９をフットレスト支持棒１７の後方に引っ込めると、車椅子等から歩行ロボット１０により載り移り易くなる。
【０１１８】
なお、介護者８０は、歩行ロボット１０を、例えばベッドに横付けする際には、図６（ｄ）に示す如く、一対の第２の足置き部１８ｂを、フットレスト支持棒１５を中心に互いに反対方向に略９０°回転させ、これらの第２の足置き部１８ｂの短辺方向を前後方向に合わせても良い。
【０１１９】
（操作例２）
図７には、介護者８０が、トイレ８４を利用する際の、介護者８０による歩行ロボット１０の操作例が示されている。
【０１２０】
介護者８０が、例えば右アームレスト１６を幅方向に開いて（操作例１を参照）、図７に示す如く、シート保持体１４に対してシート部１３を回転させる。こうすると、介護者８０は歩行ロボット１０からトイレ８４に載り移り易くなる。
【０１２１】
なお、介護者８０がトイレ８４に載り移る際に、手すり棒１９をフットレスト支持棒１７の後方に引っ込めても良い（操作例１を参照）。
【０１２２】
（操作例３）
図８には、介護者８０が、歩行ロボット１０を自家用車８５に積み込む際の、介護者８０による歩行ロボットの操作例が示されている。
【０１２３】
自家用車８５に載った介護者８０は、図７に示す如く、携帯端末８３を操作して歩行ロボット１０の進行方向を指示しつつ歩行ロボット１０を介護者８０の方向に引き寄せる。また、歩行ロボット１０を自家用車８５に搭載させる際には、介護者８０は、携帯端末８３によって２足歩行形態で歩行ロボット１０が走行するように歩行ロボット１０を操作して、これによって、路面と自家用車８５の車体底面との間のステップ部を、歩行ロボット１０が昇り易くなる。
【産業上の利用可能性】
【０１２４】
本発明に係る歩行ロボットは、歩行路面の状況に応じて脚部の状態を可変可能であり、この歩行ロボットは、例えば福祉介護ロボットの用途に利用され得る。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１】本発明の実施の形態に係る歩行ロボットの概略を示した模式側面図である。
【図２】本実施の形態に係る歩行ロボットにおける脚部の単品を模式的に示した斜視図である。
【図３】アクチュエータの単品の構成を示した図である。
【図４】切り替え手段の一構成例を説明する図である。
【図５】切り替え手段の一構成例を説明する図である。
【図６】福祉介護用の歩行ロボットの操作例を説明するための斜視概念図である。
【図７】福祉介護用の歩行ロボットの操作例を説明するための斜視概念図である。
【図８】福祉介護用の歩行ロボットの操作例を説明するための斜視概念図である。
【図９】パラレルメカニズムを例示する概念図である。
【図１０】２足歩行ロボットおよび４足歩行ロボットの歩行特性例の比較を示した模式図である。
【図１１】２足歩行ロボットおよび４足歩行ロボットの歩行特性例の比較を示した模式図である。
【符号の説明】
【０１２６】
１０                    歩行ロボット
１１                    脚部
１１ａ                        前脚部
１１ｂ                        後脚部
１２                    本体部
１３                    シート部
１４                    シート保持体
１５                    アームレスト支持棒
１６                    アームレスト
１６ａ                        アーム基部
１６ｂ                        アーム板
１７                    フットレスト支持棒
１８                    フットレスト
１８ａ                        第１の足置き部
１８ｂ                        第２の足置き部
１９                    手すり棒
２０                    制御装置
３０                    第１の樹脂プレート
３０ａ                        丸孔
３１                    第２の樹脂プレート
３１ａ                        丸孔
３１ｂ                        突出部
３１ｃ                        スリット溝
３２                    アクチュエータ
３３                    ジョインベース
３３ａ                        ベース部
３３ｂ                        突部
３４                    ジョインボール
３５                    第１の固定板
３６                    ナックルジョイント
３６ａ                        通し丸孔
３７                    ピン部材
３８                    ピストンロッド
４０                    下部カバー
４１                    モータ格納カバー
４２                    ロッド動作構造体
４３                    ロッド格納カバー
５０                    モータ回転軸
５１                    可動体
５１ａ                        第１の鍔部
５２                    第１のボルト
５３                    第２の固定板
５４                    第２のボルト
５５                    第３のボルト
５６                    ウレタンゴム
６０                    軸受固定ブッシュ
６０ａ                        円柱部
６０ｂ                        第２の鍔部
６０ｃ                        凹部
６０ｄ                        貫通孔
６０ｅ                        円柱孔
６０ｆ                        回転軸受部材
６１                    リニアブッシュ
６２                    第４のボルト
７０                    切り替え手段
７１                    第１の路面着地部材
７１ａ                        第１の凹部ブラケット
７２                    第２の路面着地部材
７２ａ                        第２の凹部ブラケット
７３                    円柱磁石
８０                    介護者
８１                    車椅子
８２                    ロック解除ボタン
８３                    携帯端末
８４                    トイレ
８５                    自家用車
９１                    第１の部材
９２                    第２の部材
９３                    リンク機構
Ｍ                      モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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