(57)【要約】【課題】車両の後方の撮像範囲を状況に応じて変化させることによって、運転者は、状況に応じた範囲の車両後方の画像を視認することができ、不安を感じることなく、容易に、安全に車両の運転を行うことができるようにする。【解決手段】車両１６の状況を取得する状況取得装置と、前記車両１６の周辺を撮影する撮像装置と、該撮像装置が撮影した前記車両１６の周辺の画像を表示する表示装置とを有し、前記状況取得装置が取得した車両１６の現在位置の属性に応じ、前記撮像装置の撮像範囲を変化させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）車両の状況を取得する状況取得装置と、
（ｂ）前記車両の周辺を撮影する撮像装置と、
（ｃ）該撮像装置が撮影した前記車両の周辺の画像を表示する表示装置とを有し、
（ｄ）前記状況取得装置が取得した車両の現在位置の属性に応じ、前記撮像装置の撮像範囲を変化させることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項２】
前記状況取得装置が取得した車両の走行状態に応じ、前記撮像装置の撮像範囲を変化させる請求項１に記載の車両周辺視認装置。
【請求項３】
前記車両の現在位置の属性は、駐車場、一般道路、高速道路又は細街路である請求項１に記載の車両周辺視認装置。
【請求項４】
前記車両の走行状態は、走行速度又は進行方向である請求項２に記載の車両周辺視認装置。
【請求項５】
前記撮像装置の光軸の回動又は焦点距離の変化によって前記撮像範囲を変化させる請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両周辺視認装置。
【請求項６】
車両の状況を取得する状況取得装置が取得した車両の現在位置の属性に応じ、表示装置に表示される前記車両の周辺の画像を撮影する撮像装置の撮像範囲を変化させることを特徴とする車両周辺視認方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺視認装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両に搭載したカメラによって車両周辺の画像を撮影して、車両の運転を補助するための視認装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この場合、車両が交差点に差し掛かると、車両の前方部分に取り付けられたカメラによって撮影した車両の左右方向の画像を表示させるようになっている。これにより、運転者は、運転席からは視認が困難な交差路を走行する他の車両等を視認することができる。
【特許文献１】特開２００３−１２７７７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の視認装置においては、車両が交差点に差し掛かるときに車両の前方部分における側方の画像を表示させるだけなので、車両の後方を視認することができなかった。もっとも、車両を後退させる際に車両の後方の画像を表示させる技術は既に提案されている。しかし、この技術も車両を後退させる場合のみを想定したものであって、他の状況下にあっては利用することができず、有用性に乏しかった。例えば、道路を走行中に後方から接近する他の車両を確認するために使用することはできなかった。
【０００４】
本発明は、前記従来の問題点を解決して、車両の周辺の撮像範囲を状況に応じて変化させることによって、運転者は、状況に応じた範囲の車両周辺の画像を視認することができ、不安を感じることなく、容易に、安全に車両の運転を行うことができる車両周辺視認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そのために、本発明の車両周辺視認装置においては、車両の状況を取得する状況取得装置と、前記車両の周辺を撮影する撮像装置と、該撮像装置が撮影した前記車両の周辺の画像を表示する表示装置とを有し、前記状況取得装置が取得した車両の現在位置の属性に応じ、前記撮像装置の撮像範囲を変化させる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車両周辺視認装置は、車両の周辺の撮像範囲を状況に応じて変化させる。これにより、運転者は、状況に応じた範囲の車両周辺の画像を視認することができ、不安を感じることなく、容易に、安全に車両の運転を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【０００８】
図１は本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の撮像範囲を示す図、図２は本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の構成を示す図である。
【０００９】
図において、１０は本実施の形態における車両周辺視認装置であり、１６は該車両周辺視認装置１０が搭載される車両である。該車両１６は、乗用車、トラック、バス、二輪車等道路を走行可能なものであればいかなる種類のものであってもよいが、本実施の形態においては、説明の都合上、４つの車輪を備える乗用車であるものとして説明する。
【００１０】
そして、前記車両周辺視認装置１０は、図２に示されるような構成を有する。図２において、１１は車両に搭載されたナビゲーション装置であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク、磁気テープ、磁気ドラム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−Ｒ／Ｗ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等の記憶手段、通信手段等を備える一種のコンピュータである。また、前記ナビゲーション装置１１は、操作キー、押しボタン、ジョグダイヤル、十字キー、リモートコントローラ、タッチパネル等を備え、スイッチ入力（ＳＷ入力）を行うための図示されない入力装置、ＣＲＴ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ、ホログラフィ装置等の表示装置１５、マイクロホン等の図示されない音声入力装置、ラウドスピーカ、ヘッドホン等の図示されない音声出力装置を有する。なお、前記表示装置１５は、入力装置の機能を兼ね備えるタッチパネルであってもよい。
【００１１】
また、本実施の形態において、ナビゲーション装置１１は、後方カメラ１２を制御するためのカメラコントロール装置を内蔵するものである。なお、該カメラコントロール装置は、ナビゲーション装置１１と別個に構成されたものであってもよい。
【００１２】
そして、車両１６には、カメラコントロール装置によって制御されるカメラとしての後方カメラ１２が搭載されている。該後方カメラ１２は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像手段及びレンズ、プリズム等の光学系を備え、図１に示されるように、車体の後面部に取り付けられ、車両１６の後方の範囲を撮影してその画像を取得し、取得した画像をカメラコントロール装置としても機能するナビゲーション装置１１に送信する。なお、後方カメラ１２は、単数であっても複数であってもよいが、ここでは単数であるものとして説明する。
【００１３】
また、後方カメラ１２は、図示されない撮像範囲可変装置を備え、撮像範囲を変化させることができるようになっている。前記撮像範囲可変装置は、例えば、ズームレンズ等の焦点可変機構を備え、光学系の焦点距離を変化させて、広角から望遠まで撮影モードを変化させる動作、すなわち、ズーミング動作が可能となっている。また、前記撮像範囲可変装置は、広角レンズ、魚眼レンズ等の撮像範囲が広いレンズを通常のレンズに代えて使用したり、レンズ系に加えたりすることによって、撮像範囲を変化させるものであってもよい。さらに、前記撮像範囲可変装置は、後方カメラ１２全体又は光学系を作動させて、後方カメラ１２の光軸を上下又は左右に回動させ、撮像範囲を上下又は左右方向に移動させることができるもの、すなわち、チルティング動作又はパニング動作が可能なものであってもよい。この場合、後方カメラ１２のズーミング動作、チルティング動作及びパニング動作は、ナビゲーション装置１１によって制御される。
【００１４】
これにより、後方カメラ１２の撮像範囲は、図１に示されるように、変化させることができる。図１において、Ａは初期設定（デフォルト）又は標準設定の状態における後方カメラ１２の撮像範囲を示し、Ｂは撮像範囲を変化させた場合における最大限の撮像可能範囲を示している。そして、図１（ａ）は、チルティング動作によって後方カメラ１２の光軸を上下方向に回動させる例を示し、後方カメラ１２の光軸を、矢印Ｃで示されるように、上下方向に回動させることによって、撮像可能範囲Ｂ内において後方カメラ１２の撮像範囲を変化させることができることを示している。また、図１（ｂ）は、広角レンズ、魚眼レンズ等の撮像範囲が広いレンズを使用することによって、撮像可能範囲Ｂ内において後方カメラ１２の撮像範囲を変化させることができることを示している。なお、魚眼レンズを使用する場合には、撮像範囲を所定の範囲となるように絞り込むことが望ましい。さらに、図１（ｃ）は、ズーミング動作によって後方カメラ１２の光学系を広角から望遠まで変化させる例を示し、矢印Ｅで示されるように、光学系の焦点距離を変化させることによって、撮像可能範囲Ｂ内において後方カメラ１２の撮像範囲を矢印Ｄで示されるように変化させることができることを示している。また、前記チルティング動作、撮像範囲が広いレンズの使用及びズーミング動作を適宜組み合わせることによって、後方カメラ１２の撮像範囲を変化させることもできる。
【００１５】
そして、前記ナビゲーション装置１１には位置検出手段１３が接続されている。該位置検出手段１３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信された電波を受信することによって、地球上における現在位置を検出するＧＰＳセンサ、地磁気を検出する地磁気センサ、車両の走行距離を検出する距離センサ、車両が向いている方位を検出するジャイロセンサ、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出するビーコンセンサ、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ、運転者が操作するブレーキペダルの動きを検出するブレーキセンサ、運転者が操作するステアリングの舵（だ）角を検出するステアリングセンサ、運転者が操作するウィンカースイッチの動きを検出するウィンカーセンサ、運転者が操作する変速機のシフトレバーの動きを検出するシフトレバーセンサ、高度計、車両の走行速度、すなわち、車速を検出する車速センサ等の各種センサによって、車両の現在位置、車速、車両の加速度、車両の向いている方位等を検出する。そして、前記ナビゲーション装置１１は、位置検出手段１３が検出した車両の現在位置、車速、車両の加速度、車両の向いている方位等に基づいて、ナビゲーション処理を実行する。なお、位置検出手段１３は、ナビゲーション装置１１に内蔵されていてもよい。
【００１６】
また、前記ナビゲーション装置１１には、施設や地点を検索したり経路を探索したりするために必要な地図情報を格納する地図情報データベース１４が接続されている。該地図情報データベース１４は、道路データファイルを備える。ここで、該道路データファイルは、細街路も含めたすべての道路、例えば、日本全国のすべての道路に関するデータを格納する。ここで、前記道路データファイルには、交差点データ、ノードデータ、道路データ、交通規制データ及び経路表示データも格納されている。そして、前記交差点データには、データが格納されている交差点の数に加え、それぞれの交差点に関するデータが交差点データとして、識別するための番号が付与されて格納されている。さらに、それぞれの前記交差点データには、該当する交差点に接続する道路、すなわち、接続道路の数に加え、それぞれの接続道路を識別するための番号が付与されて格納されている。なお、前記交差点データには、交差点の種類、すなわち、交通信号灯器が設置されている交差点であるか又は交通信号灯器が設置されていない交差点であるかの区別が含まれていてもよい。また、前記ノードデータは、地図データファイルに記録されたデータにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード、及び、各ノード間を連結するリンクを示すデータから成る。さらに、前記ノードは、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。
【００１７】
また、前記道路データファイルには、データが格納されている道路の数に加え、それぞれの道路に関するデータが道路データとして、識別するための番号が付与されて格納されている。そして、それぞれの前記道路データには、道路種別、それぞれの道路の長さとしての距離、それぞれの道路を走行するのに要する時間としての旅行時間等が格納されている。さらに、前記道路種別には、国道、県道、主要地方道、一般道、高速道路等の行政道路属性が含まれる。
【００１８】
なお、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、高度、バンク、路面の状態、中央分離帯があるか否か、道路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等のデータが含まれることが望ましい。そして、高速道路や幹線道路の場合、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データとして格納され、２条化道路として処理される。例えば、片側２車線以上の幹線道路の場合、２条化道路として処理され、上り方向の車線と下り方向の車線は、それぞれ、独立した道路として道路データに格納される。さらに、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等のデータが含まれることが望ましい。また、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路等の道路属性が含まれていてもよい。さらに、該道路属性については、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別等のデータが含まれる。そして、前記地図データファイルは、地図を描画するためのノード、リンク、座標、施設名称等の地図情報を格納する。
【００１９】
また、前記地図情報データベース１４は、地図を描画するためのデータを格納する地図データファイル、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）データファイル等を有することが望ましい。ここで、前記地図データファイルは、地図を描画するためのノード、リンク、座標、施設名称等のデータを格納する。また、前記ＰＯＩデータファイルは、出発地、目的地、通過点等となる地点を検索するための施設データ、タウンページ（Ｒ）データ、イベントデータ等を格納する。なお、地図情報データベース１４は、ナビゲーション装置１１に内蔵されていてもよい。
【００２０】
そして、該ナビゲーション装置１１は、施設や地点を検索したり経路を探索したりする通常のナビゲーション処理の実行に加えて、後方カメラ１２の撮像範囲を状況に応じて変化させる。この場合、車両１６の現在位置の属性、並びに、車両１６の走行状態としての走行速度又は進行方向に応じて、後方カメラ１２の撮像範囲を変化させ、撮像された画像を表示装置１５に表示させるようになっている。例えば、車両１６が高速道路を高速走行中である場合には車両１６の後方における車両１６の後端から５０〜２００〔ｍ〕の範囲を撮像範囲とし、車両１６が一般道路を走行中である場合には車両１６の後方における車両１６の後端から５〜５０〔ｍ〕の範囲を撮像範囲とし、車両１６が細街路を走行中である場合又は駐車する場合には車両１６の後方における車両１６の後端直下〜５〔ｍ〕の範囲を撮像範囲とするように変化させる。さらに、車両１６が一般道路を走行中である場合には、走行速度が高くなるほど、撮像範囲を車両１６から遠方の範囲としたり、広角にしたりする。なお、後方カメラ１２によって撮影された車両１６の後方の画像としての後方カメラ画像は、表示装置１５に常時表示され、不要な場合、運転者は図示されないスイッチの入力操作を行ったり、設定画面を利用して設定変更を行うことによって、後方カメラ画像を表示させないようにすることができる。
【００２１】
本実施の形態において、車両周辺視認装置１０は、機能の観点から、車両１６の状況を取得する状況取得装置と、車両１６の後方を撮影する撮影装置とを有する。この場合、状況取得装置には、ナビゲーション装置１１、位置検出手段１３及び地図情報データベース１４が含まれる。また、撮像装置には、ナビゲーション装置１１及び後方カメラ１２が含まれる。そして、車両周辺視認装置１０は、状況取得装置が取得した車両１６の状況に応じ、撮像装置の撮像範囲を変化させるようになっている。
【００２２】
次に、前記構成の車両周辺視認装置１０の動作について説明する。
【００２３】
図３は本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の全体的な動作を示すフローチャートである。
【００２４】
まず、車両周辺視認装置１０は自車位置を取得する。この場合、位置検出手段１３がＧＰＳセンサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ、車速センサ等の各種センサによって検出した車両１６の現在位置を自車位置として取得する。続いて、車両周辺視認装置１０はナビ地図データベースの読み出しを行う。この場合、地図情報データベース１４から、自車位置の地図情報を読み出す。該地図情報には、自車位置の道路に関するデータや施設データが含まれている。
【００２５】
続いて、車両周辺視認装置１０は自車位置が道路上であるか否かを判定する。そして、自車位置が道路上である場合、該道路の道路種別を判定する。この場合、前記道路の道路種別が一般道路、高速道路又は細街路のいずれであるかを判定する。ここで、一般道路は、行政道路属性における国道、県道、主要地方道、一般道等の道路であり、高速道路及び細街路は含まないものとする。また、高速道路は、東名高速道路、名神高速道路等の都市間高速道路だけでなく、首都、阪神、名古屋、福岡・北九州等の地域において供用に付されている都市高速道路も含むものとする。さらに、細街路は、一般的に、生活道路のように地域の住人が生活のために使用する道路であって、交通量が少ない道路のことであるが、ここでは幅員が所定値、例えば、５．５〔ｍ〕以下の道路を細街路とする。
【００２６】
続いて、車両周辺視認装置１０は、後方カメラ１２を道路種別毎の撮像範囲に設定する。例えば、道路種別が一般道路の場合、後方カメラ１２の撮像範囲を車両１６の後方における車両１６の後端から５〜５０〔ｍ〕程度の範囲に設定する。また、道路種別が高速道路の場合、後方カメラ１２の撮像範囲を車両１６の後方における車両１６の後端から５０〜２００〔ｍ〕程度の範囲に設定する。さらに、道路種別が細街路の場合、後方カメラ１２の撮像範囲を車両１６の後方における車両１６の後端直下〜５〔ｍ〕の範囲に設定する。
【００２７】
続いて、車両周辺視認装置１０は、位置検出手段１３が検出した車速を取得する。そして、該車速に従って撮像範囲を微調整する。この場合、道路種別毎に撮像範囲が設定された後方カメラ１２の光軸の角度を車速、すなわち、車両１６の走行速度に応じて増減させて微調整する。後方カメラ１２の光軸の角度は、車両１６の走行速度が高くなるほど、撮像範囲を車両１６から遠方の範囲となるように微調整されるが、その増減値はあらかじめ道路種別毎に設定され、ナビゲーション装置１１の記憶手段に格納されている。
【００２８】
一方、自車位置が道路上であるか否かを判定して道路上でない場合、自車位置が駐車場内や施設の敷地内にあると推定することができる。なお、ショッピングセンター、テーマパーク、ゴルフ場等の比較的大型の施設のデータは地図情報データベース１４に格納されているので、自車位置がこれらの施設の敷地内にある場合は、自車位置がこれらの施設の駐車場、駐車場への連絡道路等にあると考えられる。また、自車位置が地図情報データベース１４に格納された施設の敷地内にない場合であっても、道路上から外れたときは、自車位置が道路脇（わき）に存在する商店の駐車場等のような駐車場にある蓋（がい）然性が高いと考えられる。
【００２９】
続いて、車両周辺視認装置１０はバックギヤであるか否かを判定する。すなわち、位置検出手段１３が検出したシフトレバーの動きに基づいて、該シフトレバーの位置が後退用のバックギヤの位置にあるか否かを判定する。これにより、運転者に駐車する意思があるか否かを判定することができる。そして、バックギヤでない場合には、運転者に駐車する意思がないと考えることができるので、前述のように、位置検出手段１３が検出した車速を取得し、該車速に従って撮像範囲を微調整する。また、バックギヤである場合には、運転者に駐車する意思があると考えることができるので、車両周辺視認装置１０は、後方カメラ１２を後退駐車用の撮像範囲に設定する。例えば、後方カメラ１２の撮像範囲を車両１６の後端直下〜５〔ｍ〕の範囲に設定する。
【００３０】
続いて、車両周辺視認装置１０は、表示装置１５に後方カメラ画像を表示させる。この場合、前述のように道路種別毎に設定され、車速に従って微調整された撮像範囲、及び、後退駐車用に設定された撮像範囲の後方カメラ画像が表示される。続いて、車両周辺視認装置１０は車両１６のイグニッションがオフであるか否かを判定する。ここで、イグニッションは、車両１６のエンジンスイッチであり、イグニッションがオフでない場合には、車両１６のエンジンが作動中であるので、車両周辺視認装置１０は再び自車位置を取得して、前述の処理を繰り返して実行する。また、イグニッションがオフである場合には、車両１６のエンジンが停止したので、車両周辺視認装置１０は処理を終了する。
【００３１】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  自車位置を取得する。
ステップＳ２  ナビ地図データベースの読み出しを行う。
ステップＳ３  自車位置が道路上であるか否かを判定する。自車位置が道路上である場合はステップＳ４に進み、自車位置が道路上でない場合はステップＳ８に進む。
ステップＳ４  道路の道路種別を判定する。
ステップＳ５  後方カメラ１２を道路種別毎の撮像範囲に設定する。
ステップＳ６  位置検出手段１３が検出した車速を取得する。
ステップＳ７  車速に従って撮像範囲を微調整する。
ステップＳ８  バックギヤであるか否かを判定する。バックギヤである場合はステップＳ９に進み、バックギヤでない場合はステップＳ６に戻る。
ステップＳ９  後方カメラ１２を後退駐車用の撮像範囲に設定する。
ステップＳ１０  表示装置１５に後方カメラ画像を表示させる。
ステップＳ１１  車両１６のイグニッションがオフであるか否かを判定する。車両１６のイグニッションがオフである場合は処理を終了し、車両１６のイグニッションがオフでない場合はステップＳ１に戻る。
【００３２】
このように、本実施の形態においては、車両１６の後方の画像を状況に応じて撮像範囲を変化させ、表示装置１５に表示させるようになっている。そのため、運転者は、表示装置１５に表示された画像を視認することによって、車両１６の後方の情報を的確に把握することができ、不安を感じることなく、容易に、安全に車両１６の運転を行うことができる。
【００３３】
すなわち、車両周辺視認装置１０は、車両１６の現在位置の属性に応じて撮像範囲を変化させ、表示装置１５に表示させる。具体的には、車両１６の現在位置の属性が駐車場である場合、一般道路である場合、高速道路である場合、及び、細街路である場合、それぞれの属性に応じて、後方カメラ１２の光軸を回動させ、又は、焦点距離を変化させることによって、車両１６の後端から撮像範囲までの距離を変化させる。そのため、運転者は、車両１６の現在位置の属性に応じて必要性の高い範囲の画像を視認することができ、車両１６の現在位置の属性に応じた範囲の情報を的確に把握することができる。例えば、駐車場では撮像範囲が車両１６の後端直下〜５〔ｍ〕となるので、車両１６を後退させて駐車するために必要な範囲の後方カメラ画像を視認することができる。一方、高速道路では撮像範囲が車両１６の後端から５０〜２００〔ｍ〕程度となるので、後方から高速で接近して来る他の車両を視認することができる。
【００３４】
また、車両周辺視認装置１０は、車両１６の走行状態、すなわち、走行速度又は進行方向に応じて撮像範囲を変化させ、表示装置１５に表示させる。車両１６の走行状態が走行速度である場合、具体的には、次のように撮像範囲を変化させる。つまり、道路上において走行速度が高くなるほど撮像範囲が車両１６から遠方の範囲となるように変化させる。これは、走行速度が高くなるほど車間距離が長くなり、後方を走行する他の車両までの距離が長くなるためである。これにより、運転者は、車両１６の走行速度に応じて必要性の高い範囲の後方カメラ画像を視認することができ、車両１６の走行速度に応じた範囲の情報を的確に把握することができる。
【００３５】
さらに、車両周辺視認装置１０は、車両１６の走行状態が進行方向である場合、該進行方向が前進か後退かに応じて撮像範囲を変化させ、表示装置１５に表示させる。具体的には、駐車場においてバックギヤである場合には、運転者に駐車する意思があると考えることができるので、撮像範囲を車両１６の後端直下〜５〔ｍ〕とする。そのため、運転者は、車両１６の進行方向に応じて必要性の高い範囲の画像を視認することができ、車両１６の進行方向に応じた範囲の情報を的確に把握することができる。
【００３６】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の撮像範囲を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の構成を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の全体的な動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３８】
１０    車両周辺視認装置
１５    表示装置
１６    車両
【図１】
2006264483.tif 000003
【図２】
2006264483.tif 000004
【図３】
2006264483.tif 000005