(57)【要約】【課題】  複数個の流体圧制御弁を並列に配置して利用するシステムにおいて、流体圧制御弁を制御する新たな制御技術を提案する。【解決手段】  目標油圧設定部３００は目標油圧値を取得し、現在油圧取得部３０２は、流体圧動作装置である右前輪のホイールシリンダに現在実際に供給されている圧力を取得する。偏差計算部３０４は、現在油圧取得部３０２および目標油圧設定部３００から提供される油圧値の差分を算出し、フィードバック制御量演算部３０６は、偏差を低減させるためのフィードバック制御量を算出する。分配算出部３０８は、フィードバック制御量をバルブユニット４０を構成する各常閉型リニアバルブ７０に分配する。必要電流計算部３１０は、分配される制御量を流すために常閉型リニアバルブ７０のコイルに流す電流量を算出し、電流出力部３１２は、算出された電流値をバルブユニット４０の所定の常閉型リニアバルブ７０に対して出力する。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体圧源と当該流体圧源から供給される流体圧により動作する流体圧動作装置との間に複数個並列に配置され、前記流体圧動作装置に対する流体圧を制御する流体圧制御弁と、
前記流体圧動作装置の目標動作状態と現実の動作状態との偏差から前記目標動作状態を得るためのフィードバック制御量を演算するフィードバック演算手段と、
演算した前記フィードバック制御量を前記各流体圧制御弁に分配し、流体圧制御弁ごとの制御量を算出する分配算出手段と、
前記分配した制御量に基づき前記各流体圧制御弁を駆動する弁駆動手段と、
を含むことを特徴とする流体圧制御装置。
【請求項２】
前記分配算出手段は、前記制御量を並列に配置された全ての流体圧制御弁が動作するように分配することを特徴とする請求項１記載の流体圧制御装置。
【請求項３】
さらに、前記流体圧動作装置を目標動作状態に動作させるフィードフォワード制御量を演算するフィードフォワード演算手段を含み、
前記分配算出手段は、前記フィードフォワード制御量と前記フィードバック制御量とを、前記複数の流体圧制御弁のそれぞれに分配することを特徴とする請求項１記載の流体圧制御装置。
【請求項４】
前記分配算出手段は、前記フィードフォワード制御量を所定の流体圧制御弁に分配し、前記フィードバック制御量を前記フィードフォワード制御量を分配した流体圧制御弁以外の流体圧制御弁に分配することを特徴とする請求項３記載の流体圧制御装置。
【請求項５】
前記分配算出手段は、少なくとも前記フィードバック制御量を含む総制御量に応じて所定の流体圧制御弁を非動作にすることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の流体圧制御装置。
【請求項６】
前記分配算出手段は、前記非動作にする流体圧制御弁を分配動作ごとに選択することを特徴とする請求項５記載の流体圧制御装置。
【請求項７】
流体圧源と当該流体圧源から供給される流体圧により動作する流体圧動作装置との間に複数の流体圧制御弁を並列に配置し、当該流体圧制御弁により前記流体圧動作装置に対する流体圧を制御する流体圧制御方法であって、
前記流体圧動作装置の目標動作状態と現実の動作状態との偏差から前記目標動作状態を得るためのフィードバック制御量を演算し、当該制御量を前記並列に配置された流体圧制御弁に分配して、流体圧制御弁ごとの制御量を決定することを特徴とする流体圧制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、流体圧制御装置および流体圧制御方法、特に、複数の流体圧制御弁を用いて流体圧動作装置を動作させる場合の流体圧制御弁の制御の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から機械装置に用いられるアクチュエータの駆動源として、油圧や空気圧などの流体圧が用いられている。例えば、自動車ではブレーキ装置のホイールシリンダの駆動源として油圧が利用されている。通常、ホイールシリンダなどの流体圧動作装置で必要とされる流体圧より高圧の流体圧源が準備されている。また、流体圧源と流体圧動作装置との間には、流体圧動作装置に所望のタイミングで所望の動作を実行させるべく最適な流体圧が提供されるように動作流体の流れを制御する流体圧制御弁が配置されている。この流体圧制御弁として、例えば電磁作用による吸引力とばねの付勢力とを利用して、弁の開閉を行うポペット式のものがある。
【０００３】
このポペット式の流体圧制御弁は、構造上異物の噛み込みが発生し難いためブレーキ装置など、フェールセーフを重視する装置に多用されている。例えば、特許文献１には、ブレーキ装置の流体圧制御にポペット式の流体圧制御弁を用いた流体圧制御装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００１−２６０８６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ポペット式の流体圧制御弁の場合、その構造上、流体圧動作装置の要求する流体圧に対して、その流体圧を上回る流体圧源がインポート側に接続されるため、流体圧源の圧力を上回る付勢力で閉弁する必要がある。したがって、ポペット式の流体圧制御弁には、流体圧源の流体圧に応じた付勢力を発生し得るばねを備えると共に、その付勢力に打ち勝って開弁するための吸引力を発生する電磁駆動部が必要となる。つまり、要求される流体圧が大きい場合、必然的に流体圧制御弁の構成が大型化すると共に、流体圧制御弁の電磁駆動部を駆動するための消費電力も増大していた。
【０００５】
そのため、例えば、流体圧動作装置で要求される流体圧より容量の小さな流体圧制御弁を複数連結して必要な流体圧を確保するものが提案されている。つまり、小型で小電力で駆動可能な流体圧制御弁を複数並列に配置することにより、要求される動作流体の流量を全体として確保するバルブシステムの提案が行われている。
【０００６】
しかし、このように流体圧制御弁を複数個並列に配置して構成するシステムにおいては、各流体圧制御弁の相互干渉や劣化対策、省エネルギ対策などの検討すべき点が多く残されているというのが現状である。
【０００７】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数個の流体圧制御弁を並列に配置して利用するシステムにおいて、その流体圧制御弁を制御する新たな制御技術を提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のある態様では、流体圧源と当該流体圧源から供給される流体圧により動作する流体圧動作装置との間に複数個並列に配置され、前記流体圧動作装置に対する流体圧を制御する流体圧制御弁と、前記流体圧動作装置の目標動作状態と現実の動作状態との偏差から前記目標動作状態を得るためのフィードバック制御量を演算するフィードバック演算手段と、演算した前記フィードバック制御量を前記各流体圧制御弁に分配し、流体圧制御弁ごとの制御量を算出する分配算出手段と、前記分配した制御量に基づき前記各流体圧制御弁を駆動する弁駆動手段と、を含むことを特徴とする。
【０００９】
ここで、複数個並列に配置される流体圧制御弁の数は２以上であれば任意である。また、各流体圧制御弁に分配するフィードバック制御量は、各流体圧制御弁に分配する制御量の総量をフィードバックする総制御量に等しくするのは言うまでもないが、各流体圧制御弁に均等配分してもよいし、不均等に配分してもよい。
【００１０】
この態様によれば、流体圧動作装置の目標動作状態と現実の動作状態との偏差から前記目標動作状態を得るためのフィードバック制御量を並列に配置された複数の流体圧制御弁に分配し、個々の流体圧制御弁を制御するので、個々の流体圧制御弁がフィードバック制御量全体に反応して動作し、相互に干渉してしまうことを回避可能となる。その結果、複数の流体圧制御弁全体として所望制御量のフィードバック制御をスムーズに行うことができる。
【００１１】
また、上記態様において、前記分配算出手段は、前記制御量を並列に配置された全ての流体圧制御弁が動作するように分配してもよい。この態様によれば、各流体圧制御弁の使用頻度の均一化が可能になり、流体圧制御弁の劣化管理を容易に行うことができる。また、各流体圧制御弁にフィードバック制御量を配分することにより個々の流体圧制御弁に割り当てられるフィードバック制御量を少なくすることが可能になり、流体圧制御弁において開閉動作精度が安定した低流量域を利用可能になり、高精度の動作制御を行うことができる。
【００１２】
また、上記態様において、さらに、前記流体圧動作装置を目標動作状態に動作させるフィードフォワード制御量を演算するフィードフォワード演算手段を含み、前記分配算出手段は、前記フィードフォワード制御量と前記フィードバック制御量とを、前記複数の流体圧制御弁のそれぞれに分配するようにしてもよい。この態様によれば、フィードフォワード制御を行うことにより、必要となるフィードバック制御量が低減される。その結果、複数の流体圧制御弁を用いたフィードバック制御の全体制御量が低減し、高精度の制御を容易に行うことができる。また、フィードフォワード制御に並列に配置した複数の流体圧制御弁を用いることにより、流体圧動作装置が必要とする最大流体圧に対して、流体圧制御弁の数を増減することで対応することができる。つまり、標準的な流体圧制御弁を準備するのみで、様々な能力の流体圧動作装置に対応することができる。
【００１３】
また、上記態様において、前記分配算出手段は、前記フィードフォワード制御量を所定の流体圧制御弁に分配し、前記フィードバック制御量を前記フィードフォワード制御量を分配した流体圧制御弁以外の流体圧制御弁に分配するようにしてもよい。上記態様によれば、フィードフォワード制御と、フィードバック制御とで使用する流体圧制御弁を分離することにより、相互の制御を迅速に行うことが可能になり、高精度の流体圧制御をスムーズに行うことができる。なお、フィードフォワード制御が行われることによりフィードバック制御量は低減されるので、フィードバック制御専用の流体圧制御弁の数は、少数化することができる。
【００１４】
また、上記態様において、前記分配算出手段は、少なくとも前記フィードバック制御量を含む総制御量に応じて所定の流体圧制御弁を非動作にするようにしてもよい。この態様によれば、実動作する流体圧制御弁の数を低減することができるので、流体圧制御弁に対する消費電力を抑制することができる。
【００１５】
また、上記態様において、前記分配算出手段は、前記非動作にする流体圧制御弁を分配動作ごとに選択するようにしてもよい。この態様によれば、非動作となる流体圧制御弁を順次変更させることができるので、各流体圧制御弁の摩耗による劣化を均一化することが可能になる。その結果、流体圧制御装置全体の耐久性向上に寄与することができる。
【００１６】
また、上記課題を解決するために、本発明の他の態様では、流体圧源と当該流体圧源から供給される流体圧により動作する流体圧動作装置との間に複数の流体圧制御弁を並列に配置し、当該流体圧制御弁により前記流体圧動作装置に対する流体圧を制御する流体圧制御方法であって、前記流体圧動作装置の目標動作状態と現実の動作状態との偏差から前記目標動作状態を得るためのフィードバック制御量を演算し、当該制御量を前記並列に配置された流体圧制御弁に分配して、流体圧制御弁ごとの制御量を決定することを特徴とする。
【００１７】
この態様によれば、流体圧動作装置の目標動作状態と現実の動作状態との偏差から前記目標動作状態を得るためのフィードバック制御量を並列に配置された複数の流体圧制御弁に分配し、個々の流体圧制御弁を制御するので、個々の流体圧制御弁がフィードバック制御量全体に反応して動作し、相互に干渉してしまうことを回避可能となり、複数の流体圧制御弁全体として所望制御量のフィードバック制御をスムーズに行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の流体圧制御装置および流体圧制御方法によれば、複数の流体圧制御弁を用いたフィードバック制御を高精度に行うことができる。また、流体圧制御弁のフィードバック制御をスムーズに行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態（以下実施形態という）を、図面に基づいて説明する。
【００２０】
本実施形態の流体圧制御装置は、流体圧源とこの流体圧源から供給される流体圧により動作する流体圧動作装置との間に複数個並列に配置された流体圧制御弁の制御を行うものである。特に流体圧動作装置の目標動作状態と現実の動作状態との偏差に基づき、目標動作状態を得るためのフィードバック制御量を、並列に配置された各流体圧制御弁へ分配することにより、各流体圧制御弁が相互に動作干渉することなく、またスムーズに動作することを可能にするものである。なお、本実施形態においては、流体圧動作装置の一例として、車両に搭載され、油圧により駆動するディスクブレーキ装置を示す。
【００２１】
図１は、本実施形態の流体圧制御装置が適用される車両制動装置１００と電子制御ユニット２００（以下、「ＥＣＵ２００」と表記する）の全体構成を示す説明図である。車両制動装置１００は主にアクチュエータ８０とアクチュエータ８０以外のマスタシリンダ１４などを備える。車両制動装置１００は、電子制御式ブレーキシステム（ＥＣＢ）であり、ブレーキペダルの操作量をセンサで検知し、最適なブレーキ油圧を算出して四輪独立にブレーキを作動させることができる。
【００２２】
ブレーキペダル１２にはその踏み込みストロークを検出するストロークセンサ４６が設けられている。マスタシリンダ１４は、運転者によるブレーキペダル１２の踏み込み操作に応じ、作動流体であるブレーキオイルを圧送する。
【００２３】
マスタシリンダ１４には右前輪用のブレーキ油圧制御導管１６および左前輪用のブレーキ油圧制御導管１７の一端が接続され、これらのブレーキ油圧制御導管はそれぞれ、右前輪および左前輪の制動力を発揮する右前輪用および左前輪用のホイールシリンダ２０ＦＲ、２０ＦＬに接続されている。本実施形態では、ブレーキ装置として、ホイールシリンダ２０ＦＲ、２０ＦＬおよび後述するホイールシリンダ２０ＲＲ、２０ＲＬによりブレーキパッドを開閉駆動してディスクロータを挟持することで制動力を発揮するディスクブレーキ装置を例示する。右前輪用および左前輪用のブレーキ油圧制御導管１６，１７の途中には、右前輪電磁開閉弁２２ＦＲおよび左前輪電磁開閉弁２２ＦＬが間挿されている。右前輪電磁開閉弁２２ＦＲおよび左前輪電磁開閉弁２２ＦＬは非通電時に開状態にあり、ブレーキ操作を検出した際に閉状態に切り替わる（これを「常開型」とよぶ）電磁弁である。
【００２４】
また、ブレーキ油圧制御導管１６，１７の途中には、それぞれ右前輪側および左前輪側のマスタシリンダ液圧を計測する右マスタ圧力センサ４８ＦＲおよび左マスタ圧力センサ４８ＦＬが設けられている。運転者によってブレーキペダル１２が踏まれたとき、ストロークセンサ４６によりその踏み込み操作量が検出されるが、右マスタ圧力センサ４８ＦＲおよび左マスタ圧力センサ４８ＦＬによるマスタシリンダ液圧の計測によってもブレーキペダル１２の踏み込み操作力が検出されるようになっている。なお、マスタシリンダ液圧をふたつの圧力センサで監視するのは、フェイルセーフの観点による。
【００２５】
マスタシリンダ１４にはリザーバタンク２６が接続され、また、開閉弁２３を介して、運転者の操作量に応じた反力を創出するストロークシミュレータ２４が接続される。開閉弁２３は、非通電時に閉状態にあり、ブレーキ操作時に開状態に切り替わる常閉型の電磁弁である。また、リザーバタンク２６には油圧給排導管２８の一端が接続される。油圧給排導管２８にはモータ３２により駆動されるオイルポンプ３４が設けられている。オイルポンプ３４の吐出側は高圧導管３０になっており、アキュムレータ５０とリリーフバルブ５３が設けられている。アキュムレータ５０はオイルポンプ３４によって例えば１４〜２２ＭＰａという範囲（以下「制御範囲」という）の高圧にされたブレーキオイルを蓄積する。リリーフバルブ５３は、アキュムレータ圧が異常に高く、例えば２５ＭＰａといった高圧になったとき開き、油圧給排導管２８へ高圧のブレーキオイルを逃がす。
【００２６】
高圧導管３０にはアキュムレータ圧を計測するアキュムレータ圧センサ５１が設けられる。後述のＥＣＵ２００にはアキュムレータ圧センサ５１の出力であるアキュムレータ圧が入力され、このアキュムレータ圧が制御範囲に収まるようモータ３２を制御する。
【００２７】
高圧導管３０には、ディスクブレーキ装置に含まれるホイールシリンダ２０ＦＲ，２０ＦＬ，２０ＲＬ，２０ＲＲ（総称してホイールシリンダ２０という場合もある）の油圧状態を増圧するための増圧用の電磁流量制御弁（以下、リニアバルブという）と、油圧状態を減圧するための減圧用のリニアバルブと、で構成されるバルブユニット４０，４２が接続されている。
【００２８】
バルブユニット４０は、図２（ａ）に示すように、非通電時は閉じた状態にあり、必要なときに通電して開いた状態になる常閉型のリニアバルブ７０を増圧用と減圧用にそれぞれ複数並列に配置したものである。図２（ａ）に例示されるバルブユニット４０は、並列に配置された例えば４個の常閉型のリニアバルブ７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄ（特定のバルブを指さない場合には、常閉型リニアバルブ７０と表記する場合もある）を有し、それぞれの常閉型リニアバルブ７０のインポート側が高圧導管３０に接続されている。また、常閉型リニアバルブ７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄのアウトポート側は、右前輪用のブレーキ油圧制御導管１６または左前輪用のブレーキ油圧制御導管１７に接続されると共に、並列に配置された例えば４個の常閉型のリニアバルブ７０ｅ，７０ｆ，７０ｇ，７０ｈ（特定のバルブを指さない場合には、常閉型リニアバルブ７０と表記する場合もある）のインポート側に接続されている。さらに、リニアバルブ７０ｅ，７０ｆ，７０ｇ，７０ｈのアウトポート側は、油圧給排導管２８に接続されている。
【００２９】
つまり、右前輪用のブレーキ油圧制御導管１６に接続されたホイールシリンダ２０ＦＲまたは左前輪用のブレーキ油圧制御導管１７に接続されたホイールシリンダ２０ＦＬを増圧する場合には、リニアバルブ７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄの少なくとも一つに増圧量に応じた通電を行い開弁させると共に、常閉型リニアバルブ７０ｅ，７０ｆ，７０ｇ，７０ｈは全て非通電とし閉弁させて、高圧導管３０からの油圧を供給し増圧する。逆に、ホイールシリンダ２０ＦＲまたはホイールシリンダ２０ＦＬの減圧を行う場合には、常閉型リニアバルブ７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄを全て閉弁し、常閉型リニアバルブ７０ｅ，７０ｆ，７０ｇ，７０ｈの少なくとも１つを減圧量に応じて開弁し、油圧給排導管２８に油圧を流し減圧する。
【００３０】
一方、バルブユニット４２は、図２（ｂ）に示すように、増圧用に常閉型のリニアバルブ７０を複数並列に配置すると共に、減圧用に非通電時は開いた状態にあり、必要なときに通電して閉じた状態になる常開型リニアバルブ７２を複数並列に配置したものである。図２（ｂ）に例示されるバルブユニット４２は、並列に配置された例えば４個の常閉型リニアバルブ７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄを有し、それぞれの常閉型リニアバルブ７０のインポート側が高圧導管３０に接続されている。また、常閉型リニアバルブ７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄのアウトポート側が右後輪用のブレーキ油圧制御導管１８または左後輪用のブレーキ油圧制御導管１９に接続されると共に、並列に配置された例えば４個の常開型のリニアバルブ７２ａ，７２ｂ，７２ｃ，７２ｄ（特定のバルブを指さない場合には、常開型リニアバルブ７２と表記する場合もある）のインポート側に接続されている。さらに、リニアバルブ７２ａ，７２ｂ，７２ｃ，７２ｄのアウトポート側は、油圧給排導管２８に接続されている。
【００３１】
つまり、左後輪用のブレーキ油圧制御導管１８に接続されたホイールシリンダ２０ＲＬまたは右後輪用のブレーキ油圧制御導管１９に接続されたホイールシリンダ２０ＲＲを増圧する場合には、常閉型リニアバルブ７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄの少なくとも一つに増圧量に応じた通電を行い開弁させると共に、常開型リニアバルブ７２ａ，７２ｂ，７２ｃ，７２ｄ全てに通電し閉弁させて、高圧導管３０からの油圧を供給し増圧する。逆に、ホイールシリンダ２０ＲＬまたはホイールシリンダ２０ＲＲの減圧を行う場合には、常閉型リニアバルブ７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄを全て閉弁し、常開型リニアバルブ７２ａ，７２ｂ，７２ｃ，７２ｄの少なくとも１つを開弁し、油圧給排導管２８に油圧を流し減圧する。
【００３２】
なお、前輪側を制御するバルブユニット４０の減圧用に常閉型リニアバルブ７０を用い、後輪側を制御するバルブユニット４２の減圧用に常開型リニアバルブ７２を用いているのは、増圧用のリニアバルブ７０に動作流体の漏れが生じた場合にフェールセーフを行うためである。図１に示すように、前輪側には、アキュムレータ５０からの所定の油圧が供給できない時のために、ブレーキペダル１２の操作によりマスタシリンダ１４で発生する油圧を直接前輪側のホイールシリンダ２０ＦＲ，ＦＬに供給する右前輪用のブレーキ油圧制御導管１６、および左前輪用のブレーキ油圧制御導管１７が接続されて、ブレーキ油圧のバックアップ回路を形成している。この構成において、前輪側で増圧用の常閉型リニアバルブ７０の動作流体が漏れた場合を考える。その場合、常閉型リニアバルブ７０のアウトポート側が、電磁開閉弁２２ＦＲ，２２ＦＬを介して、マスタシリンダ１４に接続されているので、漏れが生じた場合でも、動作流体はマスタシリンダ１４側に流れ前輪側のホイールシリンダ２０ＦＲ，２０ＦＬに油圧が付与されることはない。つまり、ブレーキの引き摺りを生じさせることはない。
【００３３】
一方、後輪側には、図１に示すように、通常マスタシリンダ１４側に接続されたバックアップ回路は設けられていないので、後輪側で増圧用の常閉型リニアバルブ７０の動作流体が漏れた場合、減圧用のリニアバルブが常閉型だとすると、漏れた動作流体がホイールシリンダ２０ＲＬ，ＲＲに流れて、ブレーキ力を発生し引き摺りを生じてしまう。そのため、減圧側を常開型リニアバルブ７２とすることで、非制御時でも漏れた動作流体を油圧給排導管２８を介してリザーバタンク２６に戻すことができる。つまり、各リニアバルブの非通電時のフェールセーフとして機能する。もちろん、車両制動装置１００の構成により並列するリニアバルブのタイプは適宜選択することができる。
【００３４】
図１に戻り、右前輪、左前輪、右後輪、左後輪のホイールシリンダ２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＬ付近には、それぞれホイールシリンダ内の液圧を計測する右前輪用、左前輪用、右後輪用、左後輪用の圧力センサ４４ＦＲ、４４ＦＬ、４４ＲＲ、４４ＲＬ（特定の圧力センサを指さない場合は、圧力センサ４４と表記する場合もある）が設けられている。
【００３５】
ＥＣＵ２００は、主として電磁開閉弁２２ＦＲ、２２ＦＬ、開閉弁２３、モータ３２、２個のバルブユニット４０と、２個のバルブユニット４２などを制御する。ＥＣＵ２００はマイクロコンピュータによる演算ユニット２０２、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ２０４、およびデータ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ２０６などを備える。
【００３６】
演算ユニット２０２には、ストロークセンサ４６を介してブレーキペダル１２の踏み込みストロークを示す信号（以下ストローク信号という）が供給される。また、右マスタ圧力センサ４８ＦＲおよび左マスタ圧力センサ４８ＦＬからはマスタシリンダ液圧を示す信号（以下マスタシリンダ液圧信号という）が供給され、アキュムレータ圧センサ５１からアキュムレータ圧を示す信号（以下アキュムレータ圧信号という）が供給される。
【００３７】
ＥＣＵ２００のＲＯＭは所定の制動制御フローを記憶している。演算ユニット２０２はストローク信号とマスタシリンダ液圧信号に基づき車両の目標減速度を演算し、演算された目標減速度に基づいて各輪の目標ホイールシリンダ液圧を演算し、各輪のホイールシリンダ液圧が目標ホイールシリンダ液圧になるよう、バルブユニット４０，４２を制御する。
【００３８】
モータ３２によって駆動されるオイルポンプ３４は、リザーバタンク２６から油圧給排導管２８を通じてブレーキオイルをくみ上げ、高圧にされたブレーキオイルをアキュムレータ５０に蓄積する。アキュムレータ５０の高油圧は、目標ホイールシリンダ液圧に応じてバルブユニット４０，４２を開閉制御することによって、各ホイールシリンダ２０に供給される。
【００３９】
ブレーキペダル１２が踏まれることによってアキュムレータ５０から高油圧のブレーキオイルが消費されると、ＥＣＵ２００は、アキュムレータ５０の圧力が常に制御範囲に収まるように、モータ３２を作動させてオイルポンプを駆動し、アキュムレータ５０に高圧にされたブレーキオイルを蓄積する。この蓄圧動作は、アキュムレータ圧センサ５１の検出値にしたがって、自動的に実行される。
【００４０】
図３は、ＥＣＵ２００の演算ユニット２０２の内部構造を説明する機能ブロック図であり、特に、本実施形態に関連するフィードバック制御量の演算に関連する機能ブロックを示している。
【００４１】
演算ユニット２０２は、目標油圧設定部３００、現在油圧取得部３０２、偏差計算部３０４、フィードバック制御量演算部３０６、分配算出部３０８、必要電流計算部３１０、電流出力部３１２などを含んでいる。なお、本実施形態の場合、右前輪のホイールシリンダ２０ＦＲ、左前輪のホイールシリンダ２０ＦＬ、右後輪のホイールシリンダ２０ＲＲ、左後輪のホイールシリンダ２０ＲＬそれぞれに対し、個別の油圧制御を行うが、その制御手順はいずれも実質的に同じであり、演算ユニット２０２において、それぞれ並列処理されている。したがって、本実施形態では、右前輪のホイールシリンダ２０ＦＲを一例として代表させ油圧制御の手順を説明する。
【００４２】
目標油圧設定部３００は、ストロークセンサ４６が検出したブレーキペダル１２の踏み込みストロークに基づき、運転者が要求する制動力を得るための次の制御タイミングにおけるホイールシリンダ２０の次の目標動作状態を示す目標油圧値を取得する。なお、右前輪のホイールシリンダ２０ＦＲまたは左前輪のホイールシリンダ２０ＦＬの制御の場合、目標油圧設定部３００は、右および左のマスタ圧力センサ４８ＦＲ，４８ＦＬからの信号に基づき、マスタシリンダ１４の発生している油圧を取得し、運転者が要求する制動力を得るための次の制御タイミングの目標油圧値とすることもできる。また、車両制動装置１００が取得する様々な情報に基づいて、車両側のシステムが制御力を要求する場合、その制動力を目標油圧値としてもよい。現在油圧取得部３０２は、右前輪用の圧力センサ４４ＦＲを介して、右前輪のホイールシリンダ２０ＦＲの現実の動作状態を示す値である現在実際に作用している圧力を取得する。
【００４３】
偏差計算部３０４は、現在油圧取得部３０２から提供される現在のホイールシリンダ２０ＦＲに実際に作用している油圧と、目標油圧設定部３００から提供される目標油圧値とに基づき、両油圧値の差分を算出する。そして、フィードバック制御量演算部３０６は、現在油圧取得部３０２から提供される現在のホイールシリンダ２０ＦＲに実際に作用している油圧と、目標油圧設定部３００から提供される目標油圧値との偏差を低減させ、ホイールシリンダ２０ＦＲを目標動作状態にするためのフィードバック制御量を算出する。なお、本実施形態において、フィードバック制御量とは、バルブユニット４０における動作流体の流量である。
【００４４】
分配算出部３０８は、フィードバック制御量演算部３０６から提供されるフィードバック制御量をバルブユニット４０を構成する各常閉型リニアバルブ７０に分配する。この分配の方法は、種々あり詳細に後述するが、例えば、フィードバック制御量を各常閉型リニアバルブ７０に均等に分配してもよいし、所定の分配比に基づいて分配してよい。また、特定の常閉型リニアバルブ７０のみで分配してもよい。
【００４５】
必要電流計算部３１０は、各常閉型リニアバルブ７０に分配される制御量、つまり分配された動作流体の流量を確保するために必要とされる常閉型リニアバルブ７０の開弁を実行するための常閉型リニアバルブ７０のコイルに流す電流量を算出する。言い換えれば、常閉型リニアバルブ７０を閉弁しているばねのセット荷重をキャンセルする電流を計算し、さらに、分配されたフィードバック制御量に応じてばねを圧縮させる電流値の演算を行う。そして、電流出力部３１２は、算出された電流値をバルブユニット４０の所定の常閉型リニアバルブ７０に対して出力する。したがって、本実施形態では、必要電流計算部３１０と電流出力部３１２とで、弁駆動手段を構成することになる。
【００４６】
図４には、演算ユニット２０２で行う処理の手順を示すフローチャートが示されている。演算ユニット２０２は、目標油圧設定部３００を介して、次のタイミングのホイールシリンダ２０ＦＲの目標油圧値を設定する（Ｓ１００）。続いて、現在油圧取得部３０２は、現在のホイールシリンダ２０ＦＲに作用している油圧値を圧力センサ４４ＦＲから取得する（Ｓ１０１）。続いて、偏差計算部３０４およびフィードバック制御量演算部３０６は、Ｓ１００で取得した次の制御タイミングの目標油圧値と、Ｓ１０１で取得した現在の油圧値との差分に基づいて、ホイールシリンダ２０ＦＲを目標動作状態にするためのフィードバック制御量の演算を行う（Ｓ１０２）。このフィードバック制御の演算は、例えば周知のＰＩＤ制御などを用いて行う。
【００４７】
次に、分配算出部３０８は、Ｓ１０２で算出したフィードバック制御量をバルブユニット４０を構成する各常閉型リニアバルブ７０に分配する（Ｓ１０３）。分配算出部３０８は、フィードバック制御量演算部３０６が算出したフィードバックの総制御量が増圧調整の場合、例えば、図２（ａ）に示す常閉型リニアバルブ７０ａ〜７０ｄに均等に配分する。つまり、４つの常閉型リニアバルブ７０ａ〜７０ｄ全体がフィードバック制御の総制御量になるようにする。なお、このとき、各常閉型リニアバルブ７０に分配する制御量は、常閉型リニアバルブ７０の最大流量以下になるように分配することは言うまでもない。必要電流計算部３１０は、各常閉型リニアバルブ７０に分配された制御量をそれぞれの常閉型リニアバルブ７０で出力するためのバルブ開弁電流を演算する（Ｓ１０４）。つまり、常閉型リニアバルブ７０を閉弁しているばねのセット荷重をキャンセルする電流を計算し、さらに、各常閉型リニアバルブ７０に分配された制御量に応じてばねを圧縮させる電流値の演算を行う。なお、フィードバック制御量が均等分配されている場合には、一括した電流演算でもよいが、常閉型リニアバルブ７０ごとに特性の違いがある場合には、その特性情報に基づいて個別に電流地位を算出する。
【００４８】
そして、電流出力部３１２は、算出された電流値に基づき、各常閉型リニアバルブ７０ごとに開弁のための指令電流を出力し（Ｓ１０５）、個々の常閉型リニアバルブ７０を開弁駆動し、１制御サイクルを終了し再びＳ１００に戻り、次の制御タイミングの制御に移行する。
【００４９】
このように、フィードバック制御量を並列に配置された複数の常閉型リニアバルブ７０に分配し、個々の常閉型リニアバルブ７０を制御する。その結果、個々の常閉型リニアバルブ７０がバルブユニット４０に対するフィードバックの総制御量を達成するように動作しバルブユニット４０を構成する各常閉型リニアバルブ７０が干渉してしまうことを回避することができる。そして、複数の常閉型リニアバルブ７０全体として所望制御量のフィードバック制御をスムーズに行うことができる。また、各常閉型リニアバルブ７０の使用頻度の均一化が可能になり、常閉型リニアバルブ７０の劣化管理を容易に行うことができる。さらに、各常閉型リニアバルブ７０にフィードバック制御量を配分することにより個々の常閉型リニアバルブ７０のフィードバック制御量を少なくすることが可能になる。その結果、常閉型リニアバルブ７０において開閉動作精度が安定した低流量域を利用可能になり、高精度の動作制御を行うことができる。
【００５０】
上述の説明において、並列に配置された増圧用の常閉型リニアバルブ７０ａ〜７０ｄまたは、減圧用の常閉型リニアバルブ７０ｅ〜７０ｈに対し、制御量を均一に配分する例を示したが、各常閉型リニアバルブ７０に分配される制御量の総計がフィードバック制御量演算部３０６で算出した総制御量に一致すれば、各常閉型リニアバルブ７０に対する分配比は任意であり、不均等分配を行った場合でも均等分配したときと同様な効果を得ることができる。また、不均等分配の場合、全ての常閉型リニアバルブ７０に分配を行ってもよいし、分配量「ゼロ」となる常閉型リニアバルブ７０を設けてもよい。この場合、休止バルブを設定することが可能となり、バルブ劣化管理の自由度を向上することが可能となる。また、フィードバック制御量が微量である場合、全ての常閉型リニアバルブ７０で制御量を分配してしまうと、常閉型リニアバルブ７０の１つ当たりの制御量が少なくなりすぎて、常閉型リニアバルブ７０の動作が不安定になる場合がある。この場合、休止バルブを設けることにより、１つの常閉型リニアバルブ７０で扱う制御量をバルブ動作に適した量にまとめることができる。リニアバルブの場合、バルブの開度と流量は比例関係にあるが、開度が極端に小さい場合や、逆に極端に大きい場合には、開度に対する流量の精度が低下する。したがって、休止バルブを設けることにより、常閉型リニアバルブ７０の高精度動作領域を積極的に利用することが可能となり、車両制動装置１００を高精度にフィードバック制御することができる。
【００５１】
なお、Ｓ１０２で算出したフィードバック総制御量が減圧調整するものである場合、Ｓ１０３において、分配算出部３０８は、常閉型リニアバルブ７０ｅ〜７０ｈを分配対象として制御量の分配を行い、ホイールシリンダ２０ＦＲから動作流体を油圧給排導管２８へ逃がす制御を行う。この場合も上述と同様に常閉型リニアバルブ７０同士の干渉を防止すると共に、劣化管理を行ったり、安定した低流量の開閉動作領域で制御可能となり、上述と同様な効果を得ることができる。
【００５２】
ところで、バルブ制御などを行う場合、上述したようなフィードバック制御に加えフィードフォワード制御を行う場合がある。図５は、演算ユニット２０２がフィードバック制御に加えフィードフォワード制御を行う場合の内部構造を説明する機能ブロック図であり、図３と同様に、本実施形態に関連するフィードバック制御量の演算およびフィードフォワード制御量の演算に関連する機能ブロックのみを示している。また、図３と同等の機能を有する要素には同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。
【００５３】
図５の演算ユニット２０２には、目標油圧設定部３００、現在油圧取得部３０２、偏差計算部３０４、フィードバック制御量演算部３０６、分配算出部３０８、必要電流計算部３１０、電流出力部３１２に加え、必要油量計算部３１４、フィードフォワード制御量演算部３１６が設けられている。図５においても、右前輪のホイールシリンダ２０ＦＲを一例にとり油圧制御の手順を説明する。
【００５４】
目標油圧設定部３００は、ストロークセンサ４６が検出したブレーキペダル１２の踏み込みストロークに基づき、運転者が要求する制動力を得るための次の制御タイミングにおける目標油圧値を設定する。また、現在油圧取得部３０２は、右前輪用の圧力センサ４４ＦＲを介して、右前輪のホイールシリンダ２０ＦＲに現在実際に供給されている圧力を取得する。
【００５５】
必要油量計算部３１４は、現在設定されている目標油圧値と、目標油圧設定部３００から提供される運転者が要求する目標油圧値とに基づき、次の制御タイミングでホイールシリンダ２０ＦＲに目標油圧値を発生させるのに必要な油量を算出する。そして、フィードフォワード制御量演算部３１６は、必要油量計算部３１４の算出した必要油量に基づき、次の制御タイミングにおいて、目標油圧値を得るためのフィードフォワード制御量を演算する。つまり、次の制御タイミングで要求される制御量を実現するための増減分を演算する。
【００５６】
一方、偏差計算部３０４は、現在油圧取得部３０２から提供される現在のホイールシリンダ２０ＦＲに実際に作用している油圧と、目標油圧設定部３００から提供される目標油圧値とに基づき、両油圧値の差分を算出する。そして、フィードバック制御量演算部３０６は、現在油圧取得部３０２から提供される現在のホイールシリンダ２０ＦＲに実際に作用している油圧と、目標油圧設定部３００から提供される目標油圧値との偏差を低減させるためのフィードバック制御量を算出する。
【００５７】
分配算出部３０８は、フィードフォワード制御量演算部３１６、およびフィードバック制御量演算部３０６から提供されるフィードフォワード制御量とフィードバック制御量をバルブユニット４０を構成する増圧用または減圧用の各常閉型リニアバルブ７０に分配する。例えば、フィードフォワード制御量とフィードバック制御量との総計を各常閉型リニアバルブ７０に均等に分配したり、フィードフォワード制御量を所定に常閉型リニアバルブ７０へ、フィードバック制御量を他の所定の常閉型リニアバルブ７０へ分配する。
【００５８】
必要電流計算部３１０は、各常閉型リニアバルブ７０に分配される制御量、つまり分配された動作流体の流量を確保するために必要とされる常閉型リニアバルブ７０の開弁を実行するための常閉型リニアバルブ７０のコイルに流す電流量を算出する。そして、電流出力部３１２は、算出された電流値をバルブユニット４０の所定の常閉型リニアバルブ７０に対して出力する。
【００５９】
図６には、図５に示す演算ユニット２０２で行う処理の手順を示すフローチャートが示されている。演算ユニット２０２は、目標油圧設定部３００を介して、次のタイミングのホイールシリンダ２０ＦＲの目標油圧値を設定する（Ｓ２００）。続いて、現在油圧取得部３０２は、現在のホイールシリンダ２０ＦＲの油圧値を圧力センサ４４ＦＲから取得する（Ｓ２０１）。必要油量計算部３１４およびフィードフォワード制御量演算部３１６は、Ｓ２００で設定した目標油圧値と現在の目標油圧値とに基づき、フィードフォワード制御量の演算を行う（Ｓ２０２）。続いて、偏差計算部３０４およびフィードバック制御量演算部３０６は、Ｓ２００で設定した次の制御タイミングの目標油圧値と、Ｓ２０１で取得した現在の油圧値との差分に基づいて、フィードバック制御量の演算を行う（Ｓ２０３）。このフィードバック制御の演算は、例えば周知のＰＩＤ制御などを用いて行う。
【００６０】
次に、分配算出部３０８は、Ｓ２０２およびＳ２０３で算出したフィードフォワード制御量およびフィードバック制御量をバルブユニット４０を構成する各常閉型リニアバルブ７０に分配する（Ｓ２０４）。
【００６１】
分配算出部３０８は、フィードフォワード制御量演算部３１６とフィードバック制御量演算部３０６とが算出した制御量の総計に基づき分配方法を選択することができる。例えば、フィードフォワード制御量およびフィードバック制御量のいずれも増圧調整の場合、または、いずれも減圧調整の場合は、フィードフォワード制御量とフィードバック制御量とをそれぞれ分離した状態のまま複数の常閉型リニアバルブ７０に分配することができる。
【００６２】
例えば、並列に配置された常閉型リニアバルブ７０の総数がｎ個の場合、フィードフォワード制御量を１番目の常閉型リニアバルブ７０〜ｓ番目（１≦ｓ≦ｎ）の常閉型リニアバルブ７０に分配し、フィードバック制御量の分配に（ｓ＋１）番目の常閉型リニアバルブ７０〜ｎ番目の常閉型リニアバルブ７０を分配する。このとき、１〜ｓ番目の常閉型リニアバルブ７０に分配されるフィードフォワード制御量の総計と、フィードフォワード制御量演算部３１６が算出した総制御量とが一致するようにする。同様に、（ｓ＋１）〜ｎ番目の常閉型リニアバルブ７０に分配されるフィードバック制御量の総計と、フィードバック制御量演算部３０６が算出した総制御量とが一致するようにする。
【００６３】
そして、必要電流計算部３１０は、各常閉型リニアバルブ７０に分配された制御量をそれぞれの常閉型リニアバルブ７０で出力するためのバルブ開弁電流を演算する（Ｓ２０５）。電流出力部３１２は、算出された電流値に基づき、各常閉型リニアバルブ７０ごとに開弁のための指令電流を出力し（Ｓ２０６）、個々の常閉型リニアバルブ７０を開弁し、１制御サイクルを終了し再びＳ２００に戻り、次の制御タイミングの制御に移行する。
【００６４】
このように、複数の常閉型リニアバルブ７０を用いてフィードフォワード制御を行うことにより、各常閉型リニアバルブ７０に流れるフィードフォワード制御量を低減することが可能となる。その結果、常閉型リニアバルブ７０において開閉動作精度が安定した低流量域を利用可能になり、高精度のフィードフォワード制御を行うことができる。また、高精度のフィードフォワード制御の結果、必要となるフィードバック制御量が低減される。その結果、フィードバック制御においても開閉動作精度が安定した低流量域で常閉型リニアバルブ７０を使用することが可能となり、車両制動装置１００を高精度に制御することができる。また、フィードフォワード制御に並列に配置した複数の常閉型リニアバルブ７０を用いることにより、ホイールシリンダ２０ＦＲが必要とする最大流体圧に対して、常閉型リニアバルブ７０の数を増減することで対応することができる。つまり、小型でリーズナブルな標準的な常閉型リニアバルブ７０を準備するのみで、様々な能力のホイールシリンダ２０ＦＲに対応することができる。なお、フィードフォワード制御による誤差が大きく、フィードバック制御量が多くなるような場合でも、複数の常閉型リニアバルブ７０がフィードバック制御用に割り当てられるので、スムーズなフィードバック制御を行うことができる。
【００６５】
また、上述のように、フィードフォワード制御を行う場合、フィードバック制御の制御量は低減される。したがって、フィードフォワード制御量とフィードバック制御量とをそれぞれ分離した状態のまま複数の常閉型リニアバルブ７０に分配する場合、フィードバック制御量の分配を「ゼロ」とするバルブを設けることができる。つまり、分配比を「ゼロ」にすることができる。例えば、分配対象の常閉型リニアバルブ７０が３個あってもそのうちの２個を「ゼロ」分配として実質的にフィードバック制御に用いられる常閉型リニアバルブ７０を１個とすることができる。この場合、フィードバック制御時の常閉型リニアバルブ７０間の干渉を防止することができると共に、フィードフォワード制御の実施の結果、フィードバック制御量が少なくなった場合でも、常閉型リニアバルブ７０を低流量の最適動作領域で動作させることが可能になり、安定して車両制動装置１００の制御を行うことができる。
【００６６】
また、フィードフォワード制御量演算部３１６で算出したフィードフォワード制御量を並列配置された全ての常閉型リニアバルブ７０（１〜ｎ番目）に均等または不均等に分配すると共に、フィードバック制御量演算部３０６で算出したフィードバック制御量を同様に全ての常閉型リニアバルブ７０に均等または不均等に分配するようにしてもよい。この場合、各常閉型リニアバルブ７０に分配されるフィードフォワード制御量の総計は、フィードフォワード制御量演算部３１６の算出したフィードフォワード制御量に一致し、各常閉型リニアバルブ７０分配されるフィードバック制御量の総計は、フィードバック制御量演算部３０６の算出したフィードバック制御量に一致するようにする。また、各常閉型リニアバルブ７０に分配される制御量の総計は、常閉型リニアバルブ７０の最大流量を超えないようにする。
【００６７】
このように、全ての常閉型リニアバルブ７０を用いて、フィードフォワード制御量とフィードバック制御量とを分配することにより、個々の常閉型リニアバルブ７０に分配される制御量が低減され、常閉型リニアバルブ７０において開閉動作精度が安定した低流量域を利用可能になり、高精度の動作制御を行うことができる。
【００６８】
なお、分配算出部３０８で分配量を算出する場合、上述のように、フィードフォワード制御量とフィードバック制御量とを別々に分配処理してもよいが、フィードフォワード制御量とフィードバック制御量とを足し合わせた総制御量を算出し、並列に配置された常閉型リニアバルブ７０に分配するようにしてもよい。この場合、フィードフォワード制御とフィードバック制御とを行う場合でも、各常閉型リニアバルブ７０の均等制御を容易に行うことができる。もちろん総制御量を不均等に分配してもよい。
【００６９】
また、フィードフォワード制御量とフィードバック制御量とのいずれか一方が増圧調整で、他方が減圧調整の場合、総制御量が増圧調整か減圧調整かを判断することにより、駆動する常閉型リニアバルブ７０の選択を迅速に行うことができる。例えば、フィードフォワード制御量が＋３ｃｃと演算され、フィードバック制御量が−１ｃｃと演算された場合、総制御量は＋２ｃｃとなり、増圧側の常閉型リニアバルブ７０ａ〜７０ｄに制御量が分配される。また、例えば、フィードフォワード制御量が＋２ｃｃと演算され、フィードバック制御量が−３ｃｃと演算された場合、総制御量は−１ｃｃとなり、減圧側の常閉型リニアバルブ７０ｅ〜７０ｈに制御量が分配される。
【００７０】
ところで、ホイールシリンダ２０ＦＲを動作させる場合、ホイールシリンダ２０ＦＲを所望状態に動作させるために要求される総制御量に対して並列に配置された常閉型リニアバルブ７０の許容能力が上回る場合がある。すなわち、並列配置された常閉型リニアバルブ７０に余裕がある場合がある。上述した例では、フィードバック制御量または、フィードバックおよびフィードフォワードの総制御量を並列に配置した全ての常閉型リニアバルブ７０を用いて分配したが、要求される総制御量に対して最低限必要な個数の常閉型リニアバルブ７０を算出して、ある制御タイミングにおいて、動作する常閉型リニアバルブ７０と非動作となり休止する常閉型リニアバルブ７０とを設けることができる。つまり、フィードフォワード制御やフィードバック制御に基づく総制御量の分配を選択された常閉型リニアバルブ７０のみに分配することができる。
【００７１】
例えば、図５において、フィードフォワード制御量演算部３１６が算出したフィードフォワード制御量と、フィードバック制御量演算部３０６が算出したフィードバック制御量とを合わせた総制御量が、図７に示すように、並列に配置された１〜ｎ番目の常閉型リニアバルブ７０（リニアバルブの総数ｎ）のうち、１〜ｐ番目（１≦ｐ≦ｎ）の常閉型リニアバルブ７０を動作させることにより制御可能な場合、分配算出部３０８は、１〜ｐ番目の常閉型リニアバルブ７０に制御量の分配を行う。この場合、図６に示すフローチャートのＳ２０４では、図８に示すような処理が実行される。つまり、図６のＳ２０２で算出したフィードフォワード制御量と、Ｓ２０３で算出したフィードバック制御量とに基づく総制御量から常閉型リニアバルブ７０の動作数を演算し（Ｓ３００）、実際に使用する常閉型リニアバルブ７０の選択を行う（Ｓ３０１）。この選択は、任意に行うことが可能であり、例えば、１〜ｐ番目の常閉型リニアバルブ７０を選択する。そして、分配算出部３０８は、選択した常閉型リニアバルブ７０に対して、制御量の分配を行う（Ｓ３０２）。その後、図６のＳ２０５に戻り、開弁電流の算出を行い、さらに電流出力部３１２は、Ｓ２０６で選択した常閉型リニアバルブ７０に指令電流の出力を行う。
【００７２】
なお、通常、ホイールシリンダ２０ＦＲの消費油量は、低圧域で大きいため、ホイールシリンダ２０ＦＲの制御初期の使用個数が、車両制動装置１００で今回利用する常閉型リニアバルブ７０の最大数ｐとなる。ただし、余裕分を含めて最大数をｐ＋１などとしてもよい。
【００７３】
このように、フィードバック制御やフィードフォワード制御に使用する常閉型リニアバルブ７０の数を必要最低限にして休止するバルブを設けることにより、ホイールシリンダ２０ＦＲの油圧制御を行うための常閉型リニアバルブ７０の消費電力の低減を行うことができる。また、休止バルブを設けることにより、常閉型リニアバルブ７０の電磁駆動部を制御するドライバの熱対策を簡素化することが可能となり、低コストの素子使用が可能になったり、構造の簡略化を容易に行うことが可能になり、流体圧制御装置全体としてのコスト低減に寄与することができる。
【００７４】
また、分配算出部３０８による非動作の常閉型リニアバルブ７０の選択は、制御量の分配動作ごとごとに選択することが望ましい。例えば、ある制御タイミングで１〜ｐ番目の常閉型リニアバルブ７０に分配を行った場合、次の制御タイミングでは、（ｐ＋１）番目の常閉型リニアバルブ７０から選択するようにする。このような選択対象を変更することにより、休止する常閉型リニアバルブ７０を均等に設定することが可能になる。その結果、各常閉型リニアバルブ７０に対しては、動作回数を低減することが可能になり、劣化低減を行うことができる。さらに、常閉型リニアバルブ７０が均等に劣化するため、劣化による動作流体の漏れが特定の常閉型リニアバルブ７０に集中すること防止し、バルブユニット４０全体として、使用限界となるタイミングを遅らせることができる。つまり耐久性の向上に寄与することができる。
【００７５】
なお、本実施形態においては、並列に複数配列した流体圧制御弁を制御する流体圧制御装置を適用する例として、車両制動装置を示したが、フィードバック制御を必要とする制御装置にであれば任意の装置に適用可能であり、本実施形態と同様な効果を得ることができる。
【００７６】
また、本実施形態において、図２（ａ）に常閉型リニアバルブを複数並列に配列した例を示しているが、バルブの開閉動作を適宜選択すれば、常開型リニアバルブで構成してもよいし、常閉型リニアバルブと常開型リニアバルブとを混在させて並列配置することも可能であり、本実施形態と同様な効果を得ることができる。この場合、制御対象やその他の構成に適したバルブ構成を選択することが可能となり、設計自由度や制御自由度の向上に寄与することができる。
【００７７】
また、図４や図６に示すフローチャートは、制御手順の一例を示すものであり、少なくともフィードバック制御量を並列に配列された複数の流体圧制御弁に分配し、複数の流体圧制御弁全体の制御により、流体圧動作装置を所望の状態に動作させるものであればよく、適宜制御手順は変更することが可能であり、本実施形態と同様な効果を得ることができる。
【００７８】
また、図２に示すバルブユニットの構成は、一例として、４個の常閉型リニアバルブまたは、常開型リニアバルブを並列に配置した例を示しているが、並列配列数は２個以上であれば任意であり、流体圧動作装置が必要とする最大動作圧力に応じて適宜並列数を選択することができる。
【００７９】
また、上述した実施形態では、動作流体として油を持ちいた油圧システムについて説明したが、空気圧システムにも本実施形態の流体圧制御装置は適用可能であり、本実施形態と同様な効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本実施形態に係る流体圧制御装置を適用した車両制動装置の構成を説明する説明図である。
【図２】本実施形態に係る流体圧制御装置に含まれる流体圧制御弁の平行配列例を示す説明図である。
【図３】本実施形態に係る流体圧制御装置のＥＣＵに含まれる演算ユニットの内部構成を説明する図であり、フィードバック制御に関連する機能ブロックを示すブロック図である。
【図４】図３に示す機能ブロック図に基づく動作を説明するフローチャートである。
【図５】本実施形態に係る流体圧制御装置のＥＣＵに含まれる演算ユニットの内部構成を説明する図であり、フィードフォワード制御およびフィードバック制御に関連する機能ブロックを示すブロック図である。
【図６】図５に示す機能ブロック図に基づく動作を説明するフローチャートである。
【図７】本実施形態に係る流体圧制御装置において、総制御量に基づき動作させる流体圧制御弁の数を決定することを説明する説明図である。
【図８】本実施形態に係る流体圧制御装置において、総制御量に基づき動作させる流体圧制御弁の数を決定する手順を説明するフローチャートの一部である。
【符号の説明】
【００８１】
２０  ホイールシリンダ、  ４０，４２  バルブユニット、  ７０  常閉型リニアバルブ、  ７２  常開型リニアバルブ、  ２００  ＥＣＵ、  ２０２  演算ユニット、  ２０４  ＲＯＭ、  ２０６  ＲＡＭ、  ３００  目標油圧設定部、  ３０２  現在油圧取得部、  ３０４  偏差計算部、  ３０６  フィードバック制御量演算部、  ３０８  分配算出部、  ３１０  必要電流計算部、  ３１２  電流出力部、  ３１４  必要油量計算部、  ３１６  フィードフォワード制御量演算部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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