(57)【要約】【課題】画像の投射表示に際しての準備に要する負担を軽減し得る表示装置を提供する。【解決手段】プロジェクタ２を備えてスクリーン１０に画像Ｇを投射表示する表示装置１であって、スクリーン１０に設けられたマーク１０Ｍ，１０Ｍの位置を特定して表示装置１の目標位置を特定する位置特定部（全方位カメラ４および画像処理部４Ａ）と、表示装置１を移動させる移動機構７と、移動機構７を制御して目標位置に表示装置１を移動させる主制御部８とを備えている。【選択図】図１
2006064913.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プロジェクタを備えて表示対象体に画像を投射表示する表示装置であって、
前記表示対象体に設けられた目標物の位置を特定して当該表示装置の目標位置を特定する位置特定部と、当該表示装置を移動させる移動機構と、前記移動機構を制御して前記目標位置に当該表示装置を移動させる制御部とを備えている表示装置。
【請求項２】
前記位置特定部は、当該表示装置の周囲を撮像する撮像部と、当該撮像部によって撮像された画像を解析して前記目標物の位置を特定する画像解析部とを備えている請求項１記載の表示装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記目標位置を前記位置特定部によって特定するために前記移動機構を制御して当該表示装置を移動させて当該目標位置を特定させる請求項１または２記載の表示装置。
【請求項４】
前記プロジェクタは、前記目標位置に応じて前記画像についての画像補正処理を実行する補正処理部を備えている請求項１から３のいずれかに記載の表示装置。
【請求項５】
前記補正処理部は、前記画像補正処理として前記画像についてのフォーカス調整処理を実行する請求項４記載の表示装置。
【請求項６】
前記補正処理部は、前記画像補整処理として前記画像の台形歪みを補正する台形歪み補正処理を実行する請求項４記載の表示装置。
【請求項７】
前記補正処理部は、前記画像補整処理として前記画像の表示サイズを変更する表示サイズ変更処理を実行する請求項４から６のいずれかに記載の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スクリーン等の表示対象体に画像を投射表示する表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の表示装置として、プロジェクタを搭載したロボットが特開２００３−１８１７８３号公報に開示されている。このロボットは、通信部を介してダウンロードしたデータ（無線ＬＡＮ本部からのデータ）、センサ検出信号（ロボットに配設されたセンサからの信号）、画像データ（ロボットに装着されたカメラによって撮像されたデータ）、音声データ（ロボットに配設されたマイクによって集音されたデータ）、および近接無線通信部が受信した近接無線信号（ラジオ、ＴＶ、ＰＤＡおよびデジタルカメラ等からのデータ）等をＣＰＵが解析して可動部（駆動機構およびモータを有する脚部）を制御することにより、予め規定された行動パターンに従っての自律行動が可能に構成されている。また、このロボットは、通常の頭部に代えてプロジェクタ付きの頭部を装着することにより、例えばロボットとは別体に構成された撮像装置によって撮像された静止画や動画を投射表示することができるように構成されている。
【特許文献１】特開２００３−１８１７８３号公報（第５−９頁、第１−８図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、従来のロボットには、以下の問題点がある。すなわち、従来のロボットでは、プロジェクタ付きの頭部を装着することにより、各種の静止画や動画（以下、「画像」ともいう）を投射表示することができるように構成されている。しかし、このロボットでは、画像の投射表示に際して利用者が画像投射用のスクリーン等の表示対象体の前方にロボットを移動させる必要がある。この場合、従来のロボットは、例えばカメラによって撮像された画像データについての解析結果に基づく自律行動が可能に構成されている。しかし、画像の投射表示に際して表示対象体に対して画像を投射表示可能な位置にロボットが移動するようには構成されていないため、自律行動が可能な脚部を備えているにも拘わらず、依然として利用者が表示対象体の前方にロボットを移動させる必要がある。また、例えば画像データに基づいてＣＰＵに対して表示対象体の位置を特定させるのが非常に困難であるため、ＣＰＵの解析結果に基づいて表示対象体の前方にロボットを自動的に移動させる構成を採用することも非常に困難となっている。このため、従来のロボットには、画像の投射表示に際しての準備作業が煩雑であるという問題点が存在する。
【０００４】
また、従来のロボットでは、画像の投射表示に際して利用者が表示対象体の前方にロボットを移動させるため、表示対象体に対するロボットの位置が利用の度に変化する。したがって、このロボットを表示対象体の前方に移動させた後に、スクリーン等に対するロボットの位置に応じて、表示サイズを変更するズーミング調整やボケを解消するフォーカス調整を行う必要がある。さらに、ロボットが比較的低背のため、例えば壁面等に吊り下げたスクリーンに画像を投射表示する際に、スクリーンに対して下方から投射光を照射することとなる。このため、従来のロボットには、スクリーンに投射された画像に、下辺側よりも上辺側の方が長い台形歪みが生じるという問題点もある。また、画像の投射表示に際しての調整作業（準備作業）が煩雑であるという問題点も存在する。
【０００５】
本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであり、画像の投射表示に際しての準備に要する負担を軽減し得る表示装置を提供することを主目的とする。また、歪みやボケのない画像を容易に表示し得る表示装置を提供することを他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成すべく本発明に係る表示装置は、プロジェクタを備えて表示対象体に画像を投射表示する表示装置であって、前記表示対象体に設けられた目標物の位置を特定して当該表示装置の目標位置を特定する位置特定部と、当該表示装置を移動させる移動機構と、前記移動機構を制御して前記目標位置に当該表示装置を移動させる制御部とを備えている。なお、本発明における「目標物」には、投射対象体に設けられた目視可能な図柄や記号等だけでなく、無線信号や赤外線信号等の目視不能な信号などの無体物を出力してその位置を認識させ得る無線信号発信器や赤外線信号発信器などの電子機器も含まれる。
【０００７】
この表示装置では、位置特定部が表示対象体に設けられた目標物の位置を特定し、制御部が特定された目標位置に応じて移動機構を制御して表示装置を移動させるべき目標位置に表示装置を移動させる。したがって、この表示装置によれば、画像の投射表示開始に際して利用者がスクリーンの前方まで移動させる必要のあった従来のロボットとは異なり、画像の投射表示開始時における準備作業を簡素化して利用者の負担を十分に軽減することができる。
【０００８】
また、本発明に係る表示装置は、上記の表示装置において、当該表示装置の周囲を撮像する撮像部と、当該撮像部によって撮像された画像を解析して前記目標物の位置を特定する画像解析部とを備えて前記位置特定部が構成されている。
【０００９】
この表示装置では、撮像部によって撮像された表示装置の周囲の画像について画像解析部が解析して目標物の位置を特定する。したがって、この表示装置によれば、例えば形、色および大きさが予め規定された目標物を壁面（表示対象体）の任意の位置に貼付しておくだけで、画像解析部による解析結果に基づいて表示装置を壁面の前方に移動させることができる。
【００１０】
さらに、本発明に係る表示装置は、上記の表示装置において、前記目標位置を前記位置特定部によって特定するために前記制御部が前記移動機構を制御して当該表示装置を移動させて当該目標位置を特定させる。
【００１１】
この表示装置では、目標位置を特定するために、制御部が移動機構を制御して表示装置を移動させて目標位置を特定させる。したがって、この表示装置によれば、表示対象体との間に遮蔽物が存在する位置に表示装置が待機させられている状態であったとしても、利用者の手を煩わせることなく表示対象体の前方に表示装置を移動させることができ、この結果、利用者の負担を一層軽減することができる。
【００１２】
また、本発明に係る表示装置は、上記の表示装置において、前記プロジェクタが前記目標位置に応じて前記画像についての画像補正処理を実行する補正処理部を備えている。具体的には、本発明に係る表示装置は、上記の表示装置において、前記補正処理部が前記画像補正処理として前記画像についてのフォーカス調整処理を実行する。また、本発明に係る表示装置は、上記の表示装置において、前記補正処理部が前記画像補整処理として前記画像の台形歪みを補正する台形歪み補正処理を実行する。また、本発明に係る表示装置は、上記の表示装置において、前記補正処理部が、前記画像補整処理として前記画像の表示サイズを変更する表示サイズ変更処理を実行する。なお、本発明における「表示サイズ変更処理」には、画像処理によって表示サイズを変更する処理（画像データの拡大処理および縮小処理）と、投射光学系によるズームの度合いを変更して表示サイズを変更する処理との双方が含まれる。
【００１３】
これらの表示装置では、表示装置の位置に応じて補正処理部が画像についての画像補正処理を実行する。具体的には、補正処理部が画像補整処理として画像についてのフォーカス調整処理を実行する。したがって、この表示装置によれば、画像の投射表示開始時における表示装置の移動作業だけでなく、フォーカス調整についても利用者の手を煩わせることなく実行することができるため、利用者の負担をより一層軽減しつつ、ボケのない画像を容易に投射表示することができる。また、補正処理部が画像補整処理として画像の台形歪みを補正する台形歪み補正処理を実行する。したがって、この表示装置によれば、例えばプロジェクタよりも高い位置に表示対象体が存在する状態であっても、台形歪みのない画像を利用者の手を煩わせることなく容易に投射表示することができる。また、補正処理部が、画像補整処理として画像の表示サイズを変更する表示サイズ変更処理を実行する。したがって、この表示装置によれば、例えば表示対象体の前方に設置された家具等の存在に起因して表示装置を表示対象体からある程度遠く離れた位置や表示対象体に極く接近した位置にしか移動できない状況であったとしても、適正な表示サイズで画像を表示対象体に投射表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して、本発明に係る表示装置の最良の形態について説明する。図１に示す表示装置１は、例えば壁面等に吊り下げたスクリーン１０等に静止画や動画等の画像Ｇを投射表示しつつ、画像Ｇに関連付けられている音声を出力する装置であって、後述するように、画像Ｇの投射表示に際してスクリーン１０の前方に自動的に移動して画像Ｇの投射表示を開始するように構成されている。この場合、スクリーン１０は、本発明における表示対象体の一例であって、その左上および右下の両角部には、本発明における目標物に相当するマーク１０Ｍがそれぞれ設けられて（印刷されて）いる。一方、表示装置１は、プロジェクタ２、投射制御部２Ａ、スピーカ３、音声制御部３Ａ、全方位カメラ４、画像処理部４Ａ、無線通信部５、操作部６、移動機構７および主制御部８を備えている。
【００１５】
プロジェクタ２は、投射制御部２Ａの制御下で画像Ｇをスクリーン１０等に投射表示する装置であって、高輝度ＬＥＤ等で構成された光源１５と、光源１５からの光を光変調するＤＭＤ（Digital Micro Mirror Device ）や液晶ライトバルブ等の光変調素子１６と、光変調された光をスクリーン１０等に向けて投射する投射レンズ機構１７（投射光学系）とを備えている。また、投射レンズ機構１７には、投射制御部２Ａの制御下でスクリーン１０等に表示した画像Ｇ等のフォーカスを自動調整するオートフォーカス機構（図示せず：以下、「ＡＦ機構」ともいう）と、スクリーン１０等に表示する画像Ｇの表示サイズを調整するためのズーム機構（図示せず）とが配設されている。この場合、投射レンズ機構１７におけるオートフォーカス機構およびズーム機構は、投射制御部２Ａと相俟って本発明における補正処理部を構成する。投射制御部２Ａは、主制御部８の制御下で図２に示すフォーカス調整処理２９，台形歪み補正処理３３、および表示サイズ調整処理３４等を実行して画像データＤ２に基づく表示用データを生成すると共に、光源１５、光変調素子１６および投射レンズ機構１７（ＡＦ機構およびズーム機構）を制御して表示用データに基づく画像Ｇを投射表示させる。スピーカ３は、音声制御部３Ａの制御下で画像データＤ２に関連付けられている音声を出力する。
【００１６】
全方位カメラ４は、本発明における撮像部に相当し、画像処理部４Ａと相俟って本発明における位置特定部を構成する。この全方位カメラ４は、画像処理部４Ａの制御下で表示装置１の周囲を３６０°に亘って撮像して画像データＤ１を出力する。この場合、全方位カメラ４としては、複数のカメラを相反する方向に向けて固定して表示装置１の周囲３６０°を同時に撮像する構成だけでなく、１台のカメラを回動可能に取り付けて表示装置１の周囲３６０°を複数回の撮像処理によって撮像する構成や、１台のカメラを固定状態でミラー等を配置することによって３６０°撮像する構成を採用することもできる。画像処理部４Ａは、主制御部８の制御に従って全方位カメラ４を制御して画像データＤ１を出力させる（表示装置１の周囲を撮像させる）と共に、本発明における画像解析部を構成し、全方位カメラ４から出力された画像データＤ１を解析して表示装置１の周囲にスクリーン１０（マーク１０Ｍ，１０Ｍ）が存在するか否かを判別する。また、画像処理部４Ａは、画像データＤ１についての解析の結果、スクリーン１０が表示装置１の周囲に存在すると判別したときには、表示装置１に対するスクリーン１０の方向および距離（表示装置１の移動すべき目標位置）を演算して（特定して）、その演算結果を主制御部８に出力し、スクリーン１０が存在しないと判別したときには、その旨を主制御部８に出力する。
【００１７】
無線通信部５は、一例として、各種ワイヤレスＬＡＮや、ブルートゥース（Bluetooth ）等の無線通信規格に準じた無線通信が可能に構成されて、無線親局（図示せず）から送信された画像データＤ２等を受信して主制御部８に出力する。この場合、画像データＤ２としては、各種映像再生機器（図示せず）から出力されて無線親局を介して送信された画像データＤ２のみならず、インターネット通信網等を介して配信されて無線親局を介して送信された画像データＤ２などが含まれる。操作部６は、電源ボタンや、表示装置１による画像Ｇの表示条件を設定する各種設定ボタンが配設されて図示しない筐体に取り付けられ、ボタン操作に応じた制御信号Ｓ１を出力する。この場合、この表示装置１では、操作部６を筐体から取り外すことにより、操作部６をリモートコントローラとして使用することが可能となっている。また、操作部６に配設されている電源ボタンは、主制御部８や操作部６などを除く各部への電源投入をオン／オフ操作するためのボタンであって、主電源ボタンは、表示装置１の筐体に別途配設されている。
【００１８】
移動機構７は、車輪７ＷＬ，７ＷＲ，７ＷＣ（以下、区別しないときには「車輪７Ｗ」ともいう）と、モータ７ＭＬ，７ＭＲ（以下、区別しないときには「モータ７Ｍ」ともいう）と、移動制御部７Ａとを備えている。車輪７Ｗは、一例として表示装置１の筐体底部に配設されて表示装置１を移動可能に３点支持する。この場合、車輪７ＷＬ，７ＷＲの２つは、モータ７Ｍによって回転させられる動輪として機能する。モータ７Ｍは、移動制御部７Ａの制御下で車輪７ＷＬ，７ＷＲを回転させることにより、表示装置１を移動（走行）させる。移動制御部７Ａは、モータ７Ｍを制御して車輪７ＷＬ，７ＷＲの回転速度および回転回数を適宜調整することによって表示装置１を前後左右に移動させる。主制御部８は、本発明における制御部に相当し、図２に示す投射準備処理２０を実行して表示装置１をスクリーン１０の前方に移動させると共に、フォーカス調整処理２９、台形歪み補正処理３３および表示サイズ調整処理３４等を実行させて画像Ｇの表示状態を補正する。
【００１９】
次に、表示装置１による画像Ｇの投射表示方法について、図１，２を参照して説明する。なお、表示装置１は、主電源ボタンが投入された状態で所定の待機位置に待機させられている（部屋の隅などに片付けられている）ものとする。この表示装置１では、主電源ボタンが投入されている状態において、主制御部８が投射準備処理２０を実行する。この投射準備処理２０では、主制御部８は、操作部６の電源ボタンが操作されたか否かを監視する（ステップ２１）。この際に、利用者によって電源ボタンが操作されたとき、つまり操作部６から主制御部８に制御信号Ｓ１が出力されたときには、主制御部８は、画像処理部４Ａに制御信号Ｓ２を出力して表示装置１を移動させるべき目標位置を特定する処理を開始させる（ステップ２２）。これに応じて、画像処理部４Ａは、全方位カメラ４を制御して表示装置１の周囲を撮像させる（全方位カメラ４による画像データＤ１の生成）。また、画像処理部４Ａは、全方位カメラ４から画像データＤ１が出力された際に、画像データＤ１に対する画像解析処理を実行して、表示装置１の周囲にスクリーン１０が存在するか否か（マーク１０Ｍ，１０Ｍに対応する画像が存在するか否か）を判別する（ステップ２３）。
【００２０】
この際に、例えば表示装置１の両側方および背面が本棚や壁面等で囲われている状態では、全方位カメラ４によってスクリーン１０を含む画像を撮像できないことがある。したがって、この際には、画像処理部４Ａは、画像データＤ１についての解析の結果、表示装置１の周囲にスクリーン１０が存在しないと判別して（本発明における目標位置が特定されなかったときの一例）、その判別結果（スクリーン１０が存在しない旨の結果）を表す制御信号Ｓ３を主制御部８に出力する。この際に、主制御部８は、移動機構７に制御信号Ｓ４を出力することにより、表示装置１を例えば前方に１ｍだけ移動させる旨を指示する。これに応じて、移動機構７では、移動制御部７Ａがモータ７ＭＬ，７ＭＲに制御信号Ｓ５Ｌ，Ｓ５Ｒを出力して、モータ７ＭＬ，７ＭＲが車輪７ＷＬ，７ＷＲをそれぞれ回転させる。これにより、表示装置１が前方に移動する（全方位カメラ４による撮像位置の変更：ステップ２４）。次いで、主制御部８は、画像処理部４Ａに制御信号Ｓ２を出力して表示装置１が移動すべき目標位置を特定する処理を再度実行させる（ステップ２２）。これに応じて、画像処理部４Ａは、全方位カメラ４を制御して表示装置１の周囲を撮像させ、全方位カメラ４から出力された画像データＤ１に対する画像解析処理を実行して、表示装置１の周囲にスクリーン１０が存在するか否かを判別する（新たな目標位置の特定処理：ステップ２３）。
【００２１】
一方、画像データＤ１に対する画像解析処理の結果、表示装置１の周囲にスクリーン１０が存在すると判別したときには、画像処理部４Ａは、スクリーン１０が存在する方向と、スクリーン１０までの概算距離と（スクリーン１０に対する表示装置１の位置）を特定可能な制御信号Ｓ３を主制御部８に出力する。この際に、主制御部８は、制御信号Ｓ３に基づいて表示装置１をスクリーン１０の前方まで移動させる移動ルート（表示装置１が移動すべき目標位置までのルート）を演算して、演算結果に応じた制御信号Ｓ４を移動機構７に出力する。これに応じて、移動機構７では、移動制御部７Ａがモータ７ＭＬ，７ＭＲに制御信号Ｓ５Ｌ，Ｓ５Ｒを出力し、モータ７ＭＬ，７ＭＲが車輪７ＷＬ，７ＷＲをそれぞれ回転させる。これにより、表示装置１が主制御部８によって演算された移動ルートでスクリーン１０の前方に向けて移動する（ステップ２５）。次いで、主制御部８は、画像処理部４Ａに制御信号Ｓ２を出力して表示装置１がスクリーン１０に画像Ｇを投射表示するのに適した位置に移動したか否か（現在位置が目標位置に対する規定範囲内の位置か否か）を画像処理部４Ａに判別させる。
【００２２】
この際に、画像処理部４Ａは、全方位カメラ４を制御して表示装置１の前方を撮像させ、全方位カメラ４から出力された画像データＤ１に対する画像解析処理を実行し（ステップ２６）、マーク１０Ｍ，１０Ｍの位置を特定して表示装置１の現在位置が目標位置に対する規定範囲内の位置か否かを判別し（ステップ２７）、判別結果を現す制御信号Ｓ３を主制御部８に出力する。この際に、表示装置１の現在位置が規定範囲外である（スクリーン１０に画像Ｇを投射表示するのに適した位置ではない）との制御信号Ｓ３が出力されたときには、主制御部８は、制御信号Ｓ３に基づいて表示装置１を目標位置に移動させる移動ルートを演算し、演算結果に応じた制御信号Ｓ４を移動機構７に出力する。これに応じて、移動機構７が表示装置１をスクリーン１０の前方に向けて移動させる（ステップ２５）。次いで、画像処理部４Ａが主制御部８の制御に従って全方位カメラ４を制御して表示装置１の前方を撮像させ、全方位カメラ４から出力された画像データＤ１に対する画像解析処理を実行して（ステップ２６）、表示装置１の現在位置が目標位置に対する規定範囲内の位置か否かを判別し（ステップ２７）、その判別結果を現す制御信号Ｓ３を主制御部８に出力する。
【００２３】
一方、ステップ２７の判別の結果、画像処理部４Ａから表示装置１の現在位置が目標位置に対する規定範囲内の位置である旨の制御信号Ｓ３が出力されたときには、主制御部８は、画像Ｇの投射を開始する旨の制御信号Ｓ６を投射制御部２Ａに出力すると共に、無線通信部５を介して受信した画像データＤ２を投射制御部２Ａに出力する。また、主制御部８は、画像データＤ２に関連付けられている音声を出力する旨の制御信号Ｓ７を音声制御部３Ａに出力すると共に、無線通信部５を介して受信した音声データ（画像データＤ２に関連付けられている音声のデータ）を音声制御部３Ａに出力する。これにより、スピーカ３から音声データに基づく音声が出力される。なお、以下の説明では、本発明についての理解を容易とするために、音声の出力についての説明を省略する。
【００２４】
一方、投射制御部２Ａは、画像データＤ２に基づく表示用データを生成してプロジェクタ２（光変調素子１６）に出力すると共に光源１５を点灯させる。この結果、光源１５からの光が光変調素子１６によって光学像が形成され、形成された光学像が投射レンズ機構１７を介して投射されてスクリーン１０に画像Ｇが表示される（ステップ２８）。次いで、投射制御部２Ａは、プロジェクタ２のＡＦ機構を制御してスクリーン１０に表示されている画像Ｇのフォーカスを調整する（ボケを解消する）フォーカス調整処理２９を実行させる。また、投射制御部２Ａは、プロジェクタ２によるフォーカス調整処理２９が完了した際に、その旨を主制御部８に出力する。この際に、主制御部８は、画像処理部４Ａに画像Ｇの表示状態が良好か否かを判別させる旨の制御信号Ｓ２を出力する。
【００２５】
これに応じて、画像処理部４Ａは、全方位カメラ４を制御して表示装置１の前方を撮像させ、全方位カメラ４から出力された画像データＤ１に対する画像解析処理を実行して（ステップ３０）、スクリーン１０上に画像Ｇが正常に（良好に）表示されているか否かを判別する（ステップ３１）。この際に、画像処理部４Ａは、画像Ｇの表示状態が良好ではない（台形歪みが生じている、スクリーン１０に対する表示サイズが大き過ぎる、および表示サイズが小さ過ぎるなど）と判別したときに、スクリーン１０に投射表示されている画像Ｇに台形歪みが生じているか否かを判別する（ステップ３２）。また、台形歪みが生じていると判別したときには、画像処理部４Ａは、歪みの度合いを表す制御信号Ｓ３を主制御部８に出力する。これに応じて、主制御部８は、投射制御部２Ａを制御して台形歪み補正処理３３を実行させる。この際に、投射制御部２Ａは、主制御部８からの制御信号Ｓ６に基づいて画像Ｇの歪み度合いを演算し、演算結果に応じて画像データＤ２を画像処理してプロジェクタ２に出力すると共に、主制御部８に台形歪み補正処理３３を実行した旨を出力する。この結果、例えば、表示装置１のプロジェクタ２よりも上方にスクリーン１０が吊り下げられている表示環境下においても、台形歪みのない画像Ｇが表示される。
【００２６】
また、画像処理部４Ａは、上記のステップ３２の判別の結果、画像Ｇに台形歪みが生じていないと判別したとき、すなわち、スクリーン１０に対する画像Ｇの表示サイズが大き過ぎるかまたは小さ過ぎるときには、適正な表示サイズに調整するための情報を含む制御信号Ｓ３を主制御部８に出力する。これに応じて、主制御部８は、投射制御部２Ａに制御信号Ｓ６を出力して画像Ｇの表示サイズを調整させる。具体的には、投射制御部２Ａは、主制御部８からの制御信号Ｓ６に基づいて画像Ｇの適正表示サイズを演算し、演算結果に応じてズーム機構を制御することによって画像Ｇに対する画像Ｇの表示サイズを調整する。この場合、この表示装置１では、図１に示すように、スクリーン１０に付されたマーク１０Ｍ，１０Ｍに画像Ｇの左上の角部と右下の角部が接するような表示サイズを適正表示サイズとして表示サイズの調整が実行される。
【００２７】
また、ズーム機構による表示サイズ調整処理３４によってスクリーン１０上の画像Ｇが適正表示サイズとはならなかったときには、主制御部８は、投射制御部２Ａを制御して、画像データＤ２に対する画像拡大処理または画像縮小処理を実行させて、光変調素子１６に出力する表示用データを変更することでマーク１０Ｍ，１０Ｍに画像Ｇの左上の角部と右下の角部が接するように表示サイズを調整させる。さらに、投射制御部２Ａによる画像拡大処理や画像縮小処理を実行したとしてもスクリーン１０上の画像Ｇが適正表示サイズとはならなかったときには、主制御部８は、移動機構７を制御して、表示装置１を前進または後退させることで表示サイズを変更させて、マーク１０Ｍ，１０Ｍに画像Ｇの左上の角部と右下の角部が接するように表示サイズを調整させる。これにより、スクリーン１０に歪みが存在しない画像Ｇが適正表示サイズで投射表示される。以上により、表示サイズ調整処理３４が完了する。
【００２８】
このように、この表示装置１では、電源ボタンが操作されたときに、位置特定部（画像処理部４Ａおよび全方位カメラ４）がスクリーン１０に設けられた（印刷された）マーク１０Ｍ，１０Ｍの位置を特定し、主制御部８が特定された目標位置（表示装置１が移動すべき位置）に応じて移動機構７を制御して目標位置（この例では、スクリーン１０の前方）に表示装置１を移動させる。したがって、この表示装置１によれば、画像の投射表示開始に際して利用者がスクリーンの前方まで移動させる必要のあった従来のロボットとは異なり、画像Ｇの投射表示開始時における準備作業を簡素化して利用者の負担を十分に軽減することができる。
【００２９】
また、この表示装置１では、全方位カメラ４が表示装置１の周囲を撮像した画像データＤ１について画像処理部４Ａが画像解析処理を実行してマーク１０Ｍ，１０Ｍの位置を特定する。したがって、この表示装置１によれば、例えば形、色および大きさが予め規定されたマーク１０Ｍを壁面の任意の位置に貼付しておくだけで、画像処理部４Ａによる画像解析処理の結果に基づいて表示装置１を壁面の前方に移動させることができる。
【００３０】
さらに、この表示装置１では、表示装置１を移動させるべき目標位置が特定されなかったときに、主制御部８が、移動機構７を制御して表示装置１を移動させ、その状態において位置特定部（画像処理部４Ａおよび全方位カメラ４）に対して新たな目標位置を特定させる。したがって、この表示装置１によれば、スクリーン１０との間に遮蔽物が存在する位置に表示装置１が待機させられている状態であったとしても、利用者の手を煩わせることなくスクリーン１０の前方に表示装置１を移動させることができ、この結果、利用者の負担を一層軽減することができる。
【００３１】
また、この表示装置１では、プロジェクタ２（ＡＦ機構）が、目標位置（スクリーン１０に対する表示装置１の位置）に応じて画像Ｇに対するフォーカス調整処理２９を実行する。したがって、この表示装置１によれば、画像Ｇの投射表示開始時における表示装置１の移動作業だけでなく、フォーカス調整についても利用者の手を煩わせることなく実行することができるため、利用者の負担をより一層軽減しつつ、ボケのない画像を容易に投射表示することができる。
【００３２】
さらに、この表示装置１では、投射制御部２Ａが、目標位置（スクリーン１０に対する表示装置１の位置）に応じて画像Ｇに対する画像補正処理（この例では、台形歪み補正処理３３や表示サイズ調整処理３４など）を実行する。したがって、この表示装置１によれば、例えばプロジェクタ２よりも高い位置にスクリーン１０が吊り下げられているときであっても、台形歪みのない画像Ｇを利用者の手を煩わせることなくスクリーン１０に容易に投射表示することができる。また、この表示装置１では、投射制御部２Ａが、ズーム機構を制御して画像Ｇの表示サイズを変更する表示サイズ調整処理３４を実行する。したがって、この表示装置１によれば、例えばスクリーン１０の前方に設置された家具等の存在に起因して表示装置１をスクリーン１０からある程度遠く離れた位置やスクリーン１０に極く接近した位置にしか移動できない状況であったとしても、スクリーン１０に適正な表示サイズで画像Ｇを投射表示することができる。
【００３３】
なお、本発明は、上記の構成に限定されない。例えば、上記の表示装置１では、全方位カメラ４によって撮像した画像データＤ１についての解析結果に基づいて表示装置１を移動させるべき目標位置を特定する構成が採用されているが、本発明はこれに限定されない。例えば、スクリーン１０に無線ビーコン（無線信号発信器）や赤外線ビーコン（赤外線信号発信器）を配設して、表示装置１側に全方位カメラ４および画像処理部４Ａに代えてビーコンからの出力信号（本発明における目標物の他の一例）を検出可能なセンサとセンサ制御部とを配設することで、ビーコンからの出力信号に基づいて目標位置を特定するように構成することができる。また、スクリーン１０に配設するマーク１０Ｍ，１０Ｍや上記のビーコン等の配設数や配設位置については、上記の例に限定されず、３つ、または４つ以上を配設することができる。さらに、本発明における表示対象体は上記のスクリーン１０に限定されず、画像Ｇを表示可能な壁面、天井および床面や、スクリーンフィルムが貼付された窓など、画像Ｇを投射表示可能な各種の面が含まれる。
【００３４】
また、上記の表示装置１では、電源ボタンが操作されたときに表示装置１がスクリーン１０の前方に移動するように構成されているが、本発明はこれに限定されず、例えば、電源ボタンとは別個に配設された操作ボタンが操作されたときや、無線親局から表示装置１に向けて画像データＤ２が送信されたときなどの各種の移動開始条件に基づいてスクリーン１０の前方に向けての移動を開始する構成を採用することができる。さらに、上記の表示装置１では、移動機構７も上記の構成に限定されない。例えば、車輪７Ｗの数は上記の構成に限定されない。また、車輪７Ｗに代えて脚部を配設して歩行によって移動する構成を採用することもできる。加えて、画像Ｇの投射表示中に例えば利用者によって操作部６の電源ボタンが操作（投射表示を終了する旨の操作）されたときに、主制御部８が移動機構７を制御して予め規定されている待機位置まで表示装置１が自動的に移動する構成を採用することもできる。この構成によれば、表示装置１の利用開始時だけでなく、画像Ｇの投射表示を終了したときの後片付けに要する負担も軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】表示装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】投射準備処理２０のフローチャートである。
【符号の説明】
【００３６】
１  表示装置、２  プロジェクタ、２Ａ  投射制御部、４  全方位カメラ、４Ａ  画像処理部、７  移動機構、７Ａ  移動制御部、８  主制御部、１０  スクリーン、１０Ｍ  目標物（マーク）、１７  投射レンズ機構、２０  投射準備処理、２９  フォーカス調整処理、３３  台形歪み補正処理、３４  表示サイズ調整処理、Ｄ１，Ｄ２  画像データ、Ｇ  画像
【図１】
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【図２】
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