(57)【要約】【課題】  マーカーを配置する天井の形状によらずに位置検出が行え、かつ天井へのマーカーの設置コストが安価な移動体位置検出方法及びシステムを提供する。【解決手段】  本発明の移動体位置検出方法は、移動体に搭載され、画像を撮影してデジタル画像データを出力する撮影手段と、この画像データを画像処理する画像処理手段と、移動体の上方に設置され、色及び形状で各々の座標位置を示し、設置位置の絶対座標を示すマーカで構成された移動体検出システムで移動体の位置を検出する方法であり、撮影部が１以上のマーカを１つの画像で撮影する撮影過程と、画像処理手段が、撮影されたマーカの色，形状を検出及び認識する画像処理で、マーカの絶対座標を検出する座標検出過程と、画像処理手段が、撮影された画像上の中心と、マーカとの相対座標を計算し、検出した絶対座標と相対座標との関係から撮影点の位置を検出する撮影点検出過程とを有する。【選択図】    図１
2006023831.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、画像を撮影してデジタル化された画像データを出力する撮影手段と、該画像撮影過程において撮影された画像データを画像処理する画像処理手段と、前記移動体の上方に設置され、色及び形状によってそれぞれの座標位置を示すことにより、設置された位置の絶対座標を示すマーカ部とで構成された移動体検出システムにより、移動体の位置を検出する方法であって、
前記撮影手段が１つ以上のマーカを１つの画像で撮影する撮影過程と、
前記画像処理手段が、撮影されたマーカの色と形状とを検出及び認識する画像処理により、マーカの絶対座標を検出する座標検出過程と、
前記画像処理手段が、撮影された画像上の中心と、マーカとの相対座標を計算し、検出した絶対座標と相対座標との関係から撮影点の位置を検出する撮影点検出過程と
を有することを特徴とする移動体位置検出方法。
【請求項２】
前記撮影手段が撮影した画像データを無線信号で送信する送信過程と、
前記画像データを受信する受信過程と
を有することを特徴とする請求項１記載の移動体位置検出方法。
【請求項３】
移動体の位置を検出するシステムであって、
移動体に搭載され、撮影した画像をデジタル化する撮影部と、
該撮影部により撮影した画像データの画像処理を行う画像処理部と、
前記移動体の上方に設置され、設置された位置の絶対座標を示すマーカとで構成され、
前記マーカは、色と形状とによってそれぞれの座標位置を示し、
前記撮影部は、１つ以上のマーカを１つの画像で撮影し、
前記画像処理部は、撮影されたマーカの色と形状とを検出及び認識する画像処理によりマーカの位置の絶対座標を検出し、さらに、画像上の中心とマーカの相対座標を計算し、検出した絶対座標と相対座標との関係から撮影点の位置を検出することを特徴とする移動体位置検出システム。
【請求項４】
前記移動体に搭載され、前記撮影部で撮影した画像データを無線信号により送信する送信部と、
前記画像データを受信する受信部と
を有する請求項３記載の移動体位置検出システム。
【請求項５】
前記マーカは、
色と形状とにより座標を示す座標信号部と、
色と形状とにより座標系の方向を示す基準信号部と
を有するものであることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の移動体位置検出システム。
【請求項６】
前記マーカは、印刷物に印刷されたものであることを特徴とする請求項３から請求項５のいずれかに記載の移動体位置検出システム。
【請求項７】
前記マーカは、屋内の天井面に設置されることを特徴とする請求項３から請求項６のいずれかに記載の移動体位置検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建物の内部等において、床を移動する移動体の位置を検出する移動体検出方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場や倉庫の屋内において、無人にて移動する移動体の走行を制御するため、移動体の位置を画像により検出し、その移動方向を制御する方法が種々行われている。
また、画像による位置の特定を行う際、位置を検出するマーカ以外の障害物が少ない方が、位置検出のための画像処理の演算が容易となるため、天井に座標を示すマーカ等を設置し、画像認識による移動体位置検出の方法が用いられている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の走行状態認識装置においては、天井画像によって位置の検出する際、移動体に天井に向けたカメラを搭載し、移動体の通路となる天井の目地や配設されている配管等から、移動体が進行すべき方向の直線成分を検出し、この直線成分から移動体の進行方向と通路横幅方向の位置とを認識している。
そして、この走行状態認識装置は、天井に設置したマークを検出して、現在地を認識することにより、移動体の自立走行を行っている。
また、特許文献２に記載の絶対位置取得方法においては、無人走行車である移動体に赤外線カメラが搭載されており、この赤外線カメラが天井に設置された赤外線ＬＥＤの組合わせによる絶対位置表示を認識し、無人走行車の絶対位置の取得を行っている。
【特許文献１】特願平８−３５２６１０号公報
【特許文献２】特願平４−２３８９２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１記載の方法の場合には、天井に進行方向を指し示すような物体が必要となり、その物体の精度が屋内の形状に左右されるという欠点がある。
また、特許文献２記載の方法の場合には、移動体の絶対位置を表すため、ＬＥＤを発光させるための電源を設ける必要があり、結果として、マーカーの設置コストが高くなってしまうという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、マーカーを配置する天井の形状によらずに位置検出が行え、かつ天井へのマーカーの設置コストが安価な移動体位置検出方法及びシステムの提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の移動体位置検出方法は、移動体に搭載され、画像を撮影してデジタル化された画像データを出力する撮影手段と、該画像撮影過程において撮影された画像データを画像処理する画像処理手段と、前記移動体の上方に設置され、色及び形状によってそれぞれの座標位置を示すことにより、設置された位置の絶対座標を示すマーカとで構成された移動体検出システムにより、移動体の位置を検出する方法であって、撮影部が１つ以上のマーカを１つの画像で撮影する撮影過程と、前記画像処理手段が、撮影されたマーカの色と形状とを検出及び認識する画像処理により、マーカの絶対座標を検出する座標検出過程と、前記画像処理手段が、撮影された画像上の中心と、マーカとの相対座標を計算し、検出した絶対座標と相対座標との関係から撮影点の位置を検出する撮影点検出過程とを有することを特徴とする。
【０００７】
本発明の移動体位置検出方法は、前記撮影手段が撮影した画像データを無線信号で送信する送信過程と、前記画像データを受信する受信過程とを有することを特徴とする。
【０００８】
本発明の移動体位置検出システムは、移動体の位置を検出するシステムであって、移動体に搭載され、撮影した画像をデジタル化する撮影部と、該撮影部により撮影した画像データの画像処理を行う画像処理部と、前記移動体の上方に設置され、設置された位置の絶対座標を示すマーカとで構成され、前記マーカは、色と形状とによってそれぞれの座標位置を示し、前記撮影部は、１つ以上のマーカを１つの画像で撮影し、前記画像処理部は、撮影されたマーカの色と形状とを検出及び認識する画像処理によりマーカの位置の絶対座標を検出し、さらに、画像上の中心とマーカの相対座標を計算し、検出した絶対座標と相対座標との関係から撮影点の位置を検出することを特徴とする。
【０００９】
本発明の移動体位置検出システムは、前記移動体に搭載され、前記撮影部で撮影した画像データを無線信号により送信する送信部と、前記画像データを受信する受信部とを有する。
【００１０】
本発明の移動体位置検出システムは、前記マーカが、色と形状とにより座標を示す座標信号部と、色と形状とにより座標系の方向を示す基準信号部とを有するものであることを特徴とする。
【００１１】
本発明の移動体位置検出システムは、前記マーカが、印刷物に印刷されたものであることを特徴とする。
【００１２】
本発明の移動体位置検出システムは、前記マーカが、屋内の天井面に設置されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、色と形状とにより設置された座標を示す図形が印刷されたマーカを利用することにより、マーカを設置する天井の形状の影響を受けずに、移動体の位置検出が可能となり、かつマーカが図形を印刷のみの簡易な構成であり、電源等の駆動エネルギーを供給する必要がないため、設置の自由度が向上するとともに低コストで設置でき、システム全体のコストを低減することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図を参照して、本実施形態の構成を説明する。図１は、本実施形態による移動体位置検出システムの構成例を示す概念図である。
本発明の移動体位置検出システムは、移動体１に実装されたカメラ部２及び画像処理部３と、天井４に設置されたマーカ５から構成されている。
カメラ部２は、ＣＣＤカメラなどであり、移動体１において、天井の画像を撮影可能な箇所に配置されており、撮影した画像をデジタル化して、画像データとして画像処理部３へ出力する。
【００１５】
マーカ５は、色と形状とを用いて、天井４における配置された位置の絶対座標を示した印刷物である。
また、移動体１のカメラ部２が撮像する撮影範囲Ｓに、常に、同時に複数のマーカ５が含まれるように、マーカ５は天井４に設置されている。
画像処理部３は、カメラ部２が撮影した、マーカ５が複数撮像された画像データを用い、この画像データからマーカ５の色，形状及び配置状態を検出し、これらの情報に基づいて画像処理を行うことにより、移動体１の存在している位置を検出する。
【００１６】
次に、図２において、図１の移動体位置検出システムに、通信手段が含まれている場合のシステム構成例を示す。
図２には、移動体１が移動制御を行う制御装置等の外部にある外部装置６と通信可能な無線通信手段を持つ場合である。
この場合には、画像処理部３は移動体１に搭載される必要が無い。すなわち、カメラ部２は撮影した画像データを、移動体１に実装された無線通信部７へ出力する。
無線通信部７は、入力された画像データを、外部装置６へ向けて送信する。外部装置６に搭載された無線通信部８は、上記画像データを受信し、画像処理部３へ出力する。画像処理部３は入力される画像データを図１の説明で述べたように画像処理し、移動体１の位置の検出を行う。
【００１７】
＜第１の実施例＞
図を参照して上述した移動体位置検出システムの画像処理部３における位置検出の流れを説明する。図３は、第１の実施例における移動体位置検出の処理の流れを示すフローチャートである。
画像処理部３は、カメラ部２から入力される画像データにおいて、複数写っているマーカ５が特定色で、かつ特定形状を示す場合、画像データからマーカ５の設置されている領域を色と形状とを用いて抽出する（ステップＳ１）。
この段階において、画像処理部３は、マーカ５各々の画像上の相対座標を認識できる（求めることができる）。
【００１８】
次に、画像処理部３は、マーカ５各々が示す座標情報を解読する（ステップＳ２）。例えば、画像処理部３は、マーカ５がバーコード形状の場合、バーコードの示す位置データを認識する（読みとる）ことにより、この位置データから座標情報を解読できる。
そして、画像処理部３は、座標情報が、絶対座標を示している場合、この段階で、マーカ５の絶対座標を認識できる（ステップＳ３）。
【００１９】
次に、画像処理部３は、画像におけるマーカ５の傾きから、絶対座標系に対する撮影画像の傾きを検出する。
例えば、前述のマーカ５の情報部がバーコードの場合、バーコードの長尺方向の傾きを検出することにより、高さ方向（例えばｙ軸方向）の画像の傾きを検出し、これから横方向（例えば、ｘ軸方向）の傾きを検出することが可能である（ステップＳ４）。
【００２０】
次に、画像処理部３は、以上の情報から、撮影点の絶対座標（すなわち、移動体１の撮影時の存在位置）を算出する（ステップＳ５，Ｓ６）。
ここで、撮影点の絶対座標を得るための画像処理部３における計算例を以下に示す。
まず、図４に計算で用いる座標系の例を示す。
座標系Ｘ−Ｙ−Ｚは、空間における対象物の絶対座標系を示している。また、座標系ｘ−ｙ−ｚは、画像を撮影するカメラ部２の撮影する画像データにおける座標系、つまり相対座標系を示している。
【００２１】
座標、Ｏ(Ｘo，Ｙo，Ｚo)は絶対座標系上のカメラ部２撮影する画像の中心（原点：カメラ部２のレンズの中心)を示しており、Ｐ(Ｘ，Ｙ，Ｚ)は対象物（移動体１）の絶対座標系上の座標を示している。
画像データ内の対象物の相対座標系の座標をｐ(ｘ，ｙ，−ｃ)とし、絶対座標系上の座標を(Ｘp，Ｙp，Ｚp)としている。
【００２２】
この座標系において、カメラ部２により撮影される画像データは、通常、カメラ部２のレンズの中心である原点（すなわち、Ｏ(Ｘo，Ｙo，Ｚo)）より後方、つまり、ｚ軸の正の領域に反転して写像されるが、計算をわかりやすくするために、負の領域に反転しないとして設定している。上記座標ｐにおける「ｃ」は、カメラ部２のレンズの焦点距離を示している。
画像計測の技術においては、レンズの中心（カメラ部２の撮影する画像データの原点、座標Ｏ）、対象物の絶対座標上の点（座標Ｐ）、画像データの相対座標上の点（座標ｐ）は、一直線上に存在することを示す共線条件式が存在する。これにより、図４の座標系では、次の（１）式が成り立つ。
各上記点間のベクトル成分間の関係は、実数λを用いると以下となる。
【００２３】
【数１】
2006023831.tif 000003
【００２４】
上記（１）式と座標変換式とから、以下に示す（２）式が求まる。
【００２５】
【数２】
2006023831.tif 000004
【００２６】
また、上記（２）式から(Ｘp，Ｙp，Ｚp)を消去すると、以下に示す（３）式が求まる。
【００２７】
【数３】
2006023831.tif 000005
【００２８】
上記（３）式における行列「Ｍ」は、以下の（４）式に示す構成となっている。
【００２９】
【数４】
2006023831.tif 000006
【００３０】
上記（４）式において、各回転角は、ωがＸ軸に対するｘ軸の回転角度を示し、φがＹ軸に対するｙ軸の回転角度を示し、κがＺ軸に対するｚ軸の回転角度を示している。
ここで、計算を簡易化するために、撮影対象である天井４の面とカメラ部２の撮影面を平行に設置したとすると、
ω＝０、φ＝０
となるので、（４）式は以下に示す（５）式の形状となる。
【００３１】
【数５】
2006023831.tif 000007
【００３２】
これにより、（３）式における各要素は、以下に示す（６）式で表される。
【００３３】
【数６】
2006023831.tif 000008
【００３４】
そして、この（６）式の連立方程式を、Ｘo及びＹoについて解くと、（７）式の結果が得られる。
【００３５】
【数７】
2006023831.tif 000009
【００３６】
すなわち、λ（マーカの設置位置のＺ座標、カメラの焦点距離、カメラの設置位置のＺ座標）が既知であれば、カメラ部２の撮影した画像の相対座標系の１点(ｘ，ｙ)と、対象空間の絶対座標系の１点（Ｘ，Ｙ）との対応関係が判っている場合、つまり、撮影した画像内にマーカが１つでも撮影された場合、回転角κを求めることにより、対象空間座標系上の撮影点(Ｘo，Ｙo)が導出可能である。
また、λが未知の場合であっても、画像内に２つ以上の絶対座標を示すマーカが撮影されれば、それぞれのマーカから導出される式より、最小二乗法等を用いて、Ｘo，Ｙo，λを算出することが可能である。
【００３７】
次に、図５に本発明の第１の実施例において、カメラ部２が撮影する画像データの一例を示す。
図５は絶対座標系のＺ軸に対して、相対座標系のｚ軸が、回転角κで回転している（ｙ軸及びｘ軸の回転角）ことを示している。
このように画像データ内に、３点のマーカ５が撮影されている場合れ、撮影したカメラ部２のの焦点距離（−ｃ）と、天井４とカメラ部２との絶対座標系上のＺ座標が未知であっても、前記方法（複数のマーカ５が同一画像データ内に存在する場合の算出方法）から、絶対座標系上のカメラ部２のの撮影点（Ｘo，Ｙo）の座標を算出することが可能である。
また、ω、φが未知数な場合は、共線条件式より以下に示す（８）式が成り立つ。
【００３８】
【数８】
2006023831.tif 000010
【００３９】
上記（８）式において、マーカ５を含む撮影された画像データから、［Ｘ Ｙ Ｚ ｘ ｙ］の値を認識した場合、未知数は、［Ｘo Ｙo Ｚo c ω φ］である。
未知数が５個であるため、７つ以上のマーカ５を撮影する画像データ内に収め、最小二乗法等を適用することで撮影点の位置を検出可能である。
この場合、マーカ５の長尺方向の傾きにより、画像データから求めた回転角κは、方程式を解く場合の初期値として利用可能である。
【００４０】
＜第２の実施例＞
次に、図６を参照して、第２の実施例について説明する。図６は、マーカ５の構成の一例を示す。移動体位置検出システムとしては、図１及び図２の構成を用いる。
ここで、マーカ５は、基準信号部９と座標信号部１０とから構成されている。各信号部は、一定面積の正方形の形状と、赤および青の色成分により構成されている。
マーカ５における情報は、１つの正方形が２ビットを示し、赤の正方形が「１」を示し、青の正方形が「０」を示している。正方形の横の（  ）内に記載されている文字がその正方形の色を示している。
【００４１】
基準信号部９は、６ビットで構成され、正方形の並びの軸は、南北を示す軸（Ｙ軸）と平行に配置される。
また、基準信号部９においては、構成する正方形の色の順序が北から「赤」、「青」、「赤」、「青」と固定されている。
このように基準信号部９の軸方向と色との順序を固定することにより、マーカ５の基準信号を認識することができ、絶対座標系に対する相対座標系の傾きを検出可能としている。
【００４２】
また、基準信号部９においては、構成する正方形の色が連続していないため、１つの正方形の面積を判別し易い。
そして、この正方形の面積を利用することにより、座標信号部１０の信号に色が連続した場合でも、その面積を基準信外部９の１つの面積で割ることにより連続している正方形の数を求める（演算する）ことができる。
また、図６において、座標信号部１０は、Ｘ座標及びＹ座標の座標値を、ともに８ビットの情報量によって示されている。
【００４３】
座標信号１０においては、基準信号部９と同様に、正方形の並びの中心軸も南北方向を示す軸と平行に配置され、北に一番近い正方形から６つをＸ座標の情報、これにつづく６つの正方形をＹ座標の情報としている。
基準信号部９と座標信号部１０の重心を結ぶ直線の中心Ｑをマーカ５が示す座標としている。
すなわち、各信号部の配置は、基準信号部９と座標信号部１０との各々の重心を結ぶ直線を東西方向（Ｘ軸）と平行とし、その中心をマーカ５が示す座標値とする。
【００４４】
さらに、座標信号部１０と基準信号部９との重心間の距離は、「１座標（各マーク毎に示す一つの座標値）を示す座標信号部の最大重心間距離」より大きく設定されている。
この「１座標を示す座標信号部１０の最大重心間距離」は、色が同色の正方形が連結して、これを１長方形とみなし、その長方形の重心間が最大となる距離である。
例えば、図７に示すように、Ｘ座標，Ｙ座標が各々８ビットで示される場合、間の１４ビットが同色の場合（Ｘ座標の最上部の１つの正方形が赤であり、その他１５の正方形が全て青の場合）、この赤の重心と、青の重心（下から８個目の正方形）との距離が最大重心間距離となり、この最大重心間距離は正方形８コマ分となる。
さらに、各マーカ５間の配置の最小距離を、「同一マーク内における基準信号部９と座標信号部１０との最大距離」以上に設定する。
【００４５】
上記の構成をとることにより、各色別の長方形（正方形を含む）の重心間の距離は、「１座標を示す座標信号部１０の最大重心間距離」より小さいものは、１つの座標信号部１０、または、基準信号部９を構成する成分であると判別できる。
また、「１座標を示す座標信号部の最大重心間距離」より大きく、基準信号部９と座標信号部１０の最大距離」以内にあるものは、同一マーク５の座標信号部１０と基準信号部９であると判別できる。
さらに、基準信号部と座標信号部の最大距離”以上の距離にあるものは、別のマーカの構成要素であると判別できる。
【００４６】
図６の構成例においては、１ビットを１つの正方形で示す信号としたが、図８に示すように、マンチェスター符号のように、正方形を２つのエリアに分割して、１ビットを２つの形状で示してもかまわない。
この場合は、データ「１」を上から「赤」／「青」色の順に示し、データ「０」を「青」／「赤」色の順で示すことにより、１／０のデータを表すことが可能である。
図８に示す形状のマーカ５を用いた場合、長方形の数は多くなるが、連続する色を２長方形に限定でき、基準信号部９の単位面積から、座標信号部１０の信号列を検出する際の精度を向上することが可能である。
【００４７】
次に、図９を参照して、図６のマーカ５の構成例を利用した場合のおけるマーカ５の認識処理を説明する。図９は、画像処理部３におけるマーカ５の認識処理の動作例を示すフローチャートである。
画像処理部３は、撮影された画像データを入力すると、この画像データから、「赤」、「青」を識別し、色別に形状（正方形または長方形）の抽出を行う（ステップＳ１１）。
このとき、画像処理部３は、必要であれば、画像処理により縮退処理及び／または膨張処理を行い、画像データに含まれるノイズ成分を除去する。
【００４８】
次に、画像処理部３は、画像データから抽出した「赤」，「青」の成分別（色別に）に連続する領域の重心位置を求める（ステップＳ１２）。
そして、画像処理部３は、求めた重心間の距離が、「１座標を示す座標信号部１０最大重心間距離」以内のものを検索し、座標信号部１０または基準信号部９の塊（各信号部としての領域）を検出する（ステップＳ１３）。
次に、画像処理部３は、検出した塊の中の、「赤」及び「青」の並びの順序、及び数が、基準信号部９と同一か否かの判定を行い、さらに、それぞれの領域（塊）を、基準として設定されている四角形（正方形）の単位面積と比較し、基準信号部９を抽出（検出）する（ステップＳ１４）。
【００４９】
さらに、画像処理部３は、基準信号部９以外の塊から、それぞれの基準信号部９と対になる座標信号部１０を検出、すなわちそれぞれ塊の重心座標の距離が「基準信号部９と座標信号部１０の最大距離」より短いか否かを判定し、長いことを検出した場合、異なるマーク５に含まれると判定し、短いことを検出した場合、同一のマーク５における基準信号９と座標信号１０との組として抽出する（ステップＳ１５）。
【００５０】
次に、画像処理部３は、基準信号部９の各領域の重心より、基準信号部９の軸を求め、すでに述べたように、撮影した画像データの傾きを検出する（ステップＳ１６）。
そして、画像処理部３は、座標信号部１０を解読し、マーカ５が示す座標（Ｘ座標値及びＹ座標値）の検出を行う。
ここで、マーカ５が示す座標は、Ｘ及びＹ軸の絶対座標を示す方法のほかに、各絶対座標を示すインデックスを示す場合も考えられる。
【００５１】
このインデックスを示す場合は、画像処理部３において、インデックスと絶対座標における座標値との対応テーブル等を管理することにより、各マーカ５が設置されている位置の絶対座標系における座標値を検出することが可能である。
以上のように、本発明の第２の実施例においては、色と形状とにより座標値を示す図形が印刷されたマーカ５を利用することにより、天井の形状に左右されず、かつ、低コストにマーカ５を天井に設置でき、移動体１の位置を検出することが可能となる。
【００５２】
＜第３の実施例＞
図１０を参照して、本発明の第３の実施例を説明する。図１０は、本発明の第１及び第２の実施例にて説明した移動体位置検出方法と、無線通信とを用いて、探索物１１を移動体１から発見する方法である。
移動体１には、天井４の画像を撮影するカメラ部２、移動体位置検出部１２へ撮影した画像データ画像を転送するための無線通信部１３、探索信号を送信するための探索信号送信部１４、それぞれを制御する中央処理部１５が実装される。
探索物には、探索信号を受信するための探索信号受信部１６、探索信号に対して応答する応答部１７が実装される。
移動体１から撮影された画像データを受信する無線通信部１３は、移動体位置検出部１２、この移動体位置検出部１２の検出した移動体１の位置により、移動体１を目的とする座標位置に移動させる制御を行う移動体位置制御部１８と、１つの外部装置１９内にある無線通信部２０を介し、または、ＮＷ（ネットワーク）経由により接続されている。
【００５３】
本発明の第３の実施例における方法により、移動体１の位置の検出を行う。
移動体位置検出部１２においては、移動体１が検索する探索物１１の位置は既知であり、探索物１１の位置と移動体１の位置とを比較することにより、移動体１が探索物１１に向けて進むべき方向を検出する。
移動体位置検出部１２において検出した進むべき方向は、画像データを伝送する通信回線を利用して移動体１まで通知可能である。この移動体位置検出部１２が第１及び第２の実施例における画像処理部３と同様な動作により、移動体１の位置の検出を行う。
探索物１１の位置の検出は、探索物１１のＩＤを挿入した検索信号を検索信号送信部１４から送信する。
【００５４】
この場合の通信媒体は、電磁波（電波、光）および音波（超音波を含む）などが適用可能である。
例えば、移動体１からある程度近距離の探索物１１の位置を検出する場合、通信距離が短い媒体を適用することにより探索信号に反応する探索物１１を限定することが可能である。
探索物１１は、探索信号受信部１６から、自身のＩＤが挿入された探索信号を受信した場合、応答部１７にて、光を発信して、自身の存在している場所を周囲に対して通知する。
そして、応答部１７が自身を特定させるために光を発する場合、同様な探索物１１が積み重なっており、２次元的な位置が等しいような場合、その中から１つの探索物１１を検出する場合に有効である。
【００５５】
通常、目視できる範囲は限られているため、広い空間での移動体１のナビゲーション（移動体位置検出部１２が移動体１の位置を検出しつつ、探索物１１近辺の位置まで、移動体位置制御部１８が誘導する）に、すでに述べた本発明の第１及び第２の実施例を用いて、移動体１を探索物１１近辺まで誘導し、探索物１１の検出は、上述したように、近距離の無線装置（探索信号送信部１４及び探索信号受信部１６）と、発光体（応答部１７）とを利用することで、広範囲から探索物１１を見つけるシステムを安価に構築する事が可能となる。
【００５６】
例えば、広い空間においてものが密集する倉庫等で、探索物１１の検出に応用した場合、移動体１はフォークリフトなどであり、探索物１１は、積み重なっているパレットである。
フォークリフトは、自位置と探索物１１との位置を比較しながら、目的とするパレット近辺まで進む。
目的としたパレット近辺に到着すると、目的とするパレット宛に探索信号を送信する。
そして、探索信号を受信したパレットは、応答部１７より光を発信する。
運転手はこの光を目視し、目的とするパレットをパレットの山から取り出すことが可能になる。
【００５７】
なお、図１における移動体の位置検出の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、移動体の位置検出の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００５８】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の第１，２，３の実施例による移動体位置検出システムの構成例を示す概念図である。
【図２】図１の移動体位置検出システムにおける画像処理部３を外部装置に搭載した構成例を示す概念図である。
【図３】図１及び図２における画像処理部３の位置検出の動作例を示すフローチャートである。
【図４】画像処理部３の位置検出の演算に用いる座標系を説明する概念図である。
【図５】第１及び第２の実施例における撮影した撮影画像（画像データ）の構成を説明する概念図である。
【図６】本発明の第２，３の実施例による移動体位置検出システムで用いるマーク５の構成例を示す概念図である。
【図７】本発明の第２，３の実施例による移動体位置検出システムで用いるマーク５の構成例を示す概念図である。
【図８】本発明の第２，３の実施例による移動体位置検出システムで用いるマーク５の構成例を示す概念図である。
【図９】本発明の第２の実施例における画像処理部３の位置検出の動作例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第３の実施例の構成例を示す概念図である。
【符号の説明】
【００６０】
１…移動体                                ２…カメラ部
３…画像処理部                            ４…天井
５…マーカ                                ６，１９…外部装置
７，８，１３，２０…無線通信部                  ９…基準信号部
１０…座標信号部                          １１…探索物
１２…移動体位置検出部                    １４…探索信号送信部
１５…中央処理部                          １６…探索信号受信部
１７…応答部                              １８…移動体位置制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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