(57)【要約】【課題】  ＡＨＳを効果的に利用することができる走行支援技術を提供する。【解決手段】  走行支援装置１０は、路上設備に関するＡＨＳ設備情報Ｉａｈを、道路地図を示す道路地図情報Ｉｒｍに対応付けて記憶する記憶部１２０と、ＡＨＳ設備情報Ｉａｈに基づいて路上設備と通信するための通信環境を設定する通信環境設定部１１４と、ＡＨＳ設備情報Ｉａｈに基づいて車両８００が走行すべき経路を路上設備が設置されている道路を優先して探索する経路探索部１１１とを備える。【選択図】  図１
2006275770.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上を走行する車両を支援するための走行支援情報を、前記道路上に設置された路上設備から取得し、前記取得した走行支援情報を用いて前記車両を支援する走行支援装置であって、
前記路上設備に関する路上設備情報を、道路地図を示す道路地図情報に対応付けて記憶する記憶部と、
前記路上設備情報に応じた処理を実行する路上設備対応手段と
を備える走行支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の走行支援装置であって、
前記路上設備情報は、前記路上設備の通信方式を示す通信方式情報を含み、
前記路上設備対応手段は、前記通信方式情報に基づいて前記路上設備と通信するための通信環境を設定する通信環境設定部を備える
走行支援装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の走行支援装置であって、
前記路上設備情報は、前記路上設備が設置されている位置を示す設備位置情報を含み、
前記路上設備対応手段は、前記設備位置情報に基づいて前記車両が走行すべき経路を前記路上設備が設置されている道路を優先して探索する経路探索部を備える
走行支援装置。
【請求項４】
前記路上設備は、無線通信によって前記走行支援情報を提供する無線通信設備，前記車両側から検出されることによって前記走行支援情報として前記車両と前記道路との位置関係を示す情報を提供する路上目印体の少なくとも一方である請求項１ないし３のいずれか記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記走行支援情報は、前記道路上に存在する車両を示す情報，前記道路上に存在する障害物を示す情報，前記道路上に存在する歩行者を示す情報，前記道路上における路面の状況を示す情報，前記道路の形状を示す情報の少なくとも一つである請求項１ないし３のいずれか記載の走行支援装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか記載の走行支援装置であって、
前記道路地図情報は、
前記道路上の基準点を示す道路ノードを規定する情報と、
前記道路ノード間の区間態様を示す道路リンクを規定する情報と
を含み、
前記路上設備情報は、前記道路ノード，前記道路リンクの少なくとも一方に対応付けられた情報である
走行支援装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか記載の走行支援装置であって、
前記道路地図情報は、
前記道路に含まれる各車線上の基準点を示す車線ノードを規定する情報と、
前記車線ノード間の区間態様を示す車線リンクを規定する情報と
を含み、
前記路上設備情報は、前記車線ノード，前記車線リンクの少なくとも一方に対応付けられた情報である
走行支援装置。
【請求項８】
道路上を走行する車両を支援するための走行支援情報を、前記道路上に設置された路上設備から取得し、前記取得した走行支援情報を用いて前記車両を支援する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムであって、
前記路上設備に関する路上設備情報を、道路地図を示す道路地図情報に対応付けて記憶する機能と、
前記路上設備情報に応じた処理を実行する機能と
を実現させるためのプログラム。
【請求項９】
道路上を走行する車両を支援するための走行支援情報を、前記道路上に設置された路上設備から取得し、前記取得した走行支援情報を用いて前記車両を支援する走行支援方法であって、
前記路上設備に関する路上設備情報を、道路地図を示す道路地図情報に対応付けて用意し、
前記路上設備情報に応じた処理を実行する
走行支援方法。
【請求項１０】
道路地図を示す道路地図情報のデータ構造であって、
道路上の基準点を示すノードを規定する情報と、
前記ノード間の区間態様を示すリンクを規定する情報と、
前記道路上に設置され前記道路上を走行する車両を支援するための走行支援情報を提供する路上設備に関する路上設備情報と
を備え、
前記路上設備情報は、前記ノード，前記リンクの少なくとも一方に対応付けられた情報である
データ構造。
【請求項１１】
請求項１０記載のデータ構造を有する道路地図情報を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路上を走行する車両を支援する走行支援技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交通事故の発生を防止することを目的として、車両の走行を支援するための種々の情報を、道路上に設置された路上設備から無線通信によって車両に提供するＡＨＳ（Advanced Cruise-assist Highway System、走行支援道路システム）が提案されている。下記特許文献１および２には、ＡＨＳを利用した走行支援技術が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３５７４９３号公報
【特許文献２】特開２００３−２４０５６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術は、個々に設置された路上設備の周辺に車両が近づかなければ、車両側で路上設備の存在を確認することができないこともあり、ＡＨＳとの連携について十分な検討が為されていなかった。
【０００５】
本発明は、上記した課題を踏まえ、ＡＨＳを効果的に利用することができる走行支援技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するため、本発明の走行支援装置は、道路上を走行する車両を支援するための走行支援情報を、道路上に設置された路上設備から取得し、取得した走行支援情報を用いて車両を支援する走行支援装置であって、路上設備に関する路上設備情報を、道路地図を示す道路地図情報に対応付けて記憶する記憶部と、路上設備情報に応じた処理を実行する路上設備対応手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明の走行支援装置によれば、車両が路上設備の周辺に近づかなくとも、事前に路上設備を考慮した処理を実行することができる。その結果、本発明の走行支援装置は、ＡＨＳを効果的に利用することができる。
【０００８】
上記の本発明の走行支援装置は、以下の態様を採ることもできる。路上設備情報は、路上設備の通信方式を示す通信方式情報を含み、路上設備対応手段は、通信方式情報に基づいて路上設備と通信するための通信環境を設定する通信環境設定部を備えることとしても良い。これによって、事前に路上設備と通信するための通信環境を準備することができるため、走行支援情報を確実に取得することができる。また、通信設備との通信方式は、予め車両側に知られているため、車両側の通信環境を設定するための情報を、路上設備側から提供する必要がなく、路上設備−車両間の通信データの簡素化を図ることができる。
【０００９】
また、路上設備情報は、路上設備が設置されている位置を示す設備位置情報を含み、路上設備対応手段は、設備位置情報に基づいて車両が走行すべき経路を路上設備が設置されている道路を優先して探索する経路探索部を備えることとしても良い。これによって、ＡＨＳが整備された道路を優先して経路を探索し、その経路へと車両を誘導することができる。その結果、車両は、より安全性の高い経路を走行することができる。
【００１０】
また、路上設備は、無線通信によって走行支援情報を提供する無線通信設備，車両側から検出されることによって走行支援情報として車両と道路との位置関係を示す情報を提供する路上目印体の少なくとも一方であっても良い。これによって、無線通信設備としての路上ビーコンや、路上目印体としてのレーンマーカによるＡＨＳを効果的に利用することができる。
【００１１】
また、走行支援情報は、道路上に存在する車両を示す情報，道路上に存在する障害物を示す情報，道路上に存在する歩行者を示す情報，道路上における路面の状況を示す情報，道路の形状を示す情報の少なくとも一つであっても良い。これによって、障害物との衝突を防止するためのＡＨＳや、カーブへの危険な進入を防止するためのＡＨＳ，車線からの逸脱を防止するためのＡＨＳ，交差点における出会い頭の衝突を防止するためのＡＨＳ，交差点における右折車両と直進車両との衝突を防止するためのＡＨＳ，歩行者との衝突を防止するためのＡＨＳ，路面状況に応じた車間距離の保持させるためのＡＨＳなど種々の態様のＡＨＳを効果的に利用することができる。
【００１２】
また、道路地図情報は、道路上の基準点を示す道路ノードを規定する情報と、道路ノード間の区間態様を示す道路リンクを規定する情報とを含み、路上設備情報は、道路ノード，道路リンクの少なくとも一方に対応付けられた情報であっても良い。これによって、道路毎に整備されたＡＨＳを効果的に利用することができる。
【００１３】
また、道路地図情報は、道路に含まれる各車線上の基準点を示す車線ノードを規定する情報と、車線ノード間の区間態様を示す車線リンクを規定する情報とを含み、路上設備情報は、車線ノード，車線リンクの少なくとも一方に対応付けられた情報であっても良い。これによって、道路に含まれる車線毎に整備されたＡＨＳを効果的に利用することができる。
【００１４】
なお、本発明の態様は、走行支援装置に限るものではなく、路上設備を利用して車両を支援する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムや、路上設備を利用して車両を支援する走行支援方法などの種々の態様に適用することができる。
【００１５】
また、上記した課題を解決するため、本発明のデータ構造は、道路地図を示す道路地図情報のデータ構造であって、道路上の基準点を示すノードを規定する情報と、ノード間の区間態様を示すリンクを規定する情報と、道路上に設置され道路上を走行する車両を支援するための走行支援情報を提供する路上設備に関する路上設備情報とを備え、路上設備情報は、ノード，リンクの少なくとも一方に対応付けられた情報であることを特徴とする。また、上記した課題を解決するため、本発明の記録媒体は、本発明のデータ構造を有する道路地図情報を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であることを特徴とする。本発明のデータ構造および記録媒体によれば、道路地図上で路上設備を認識することができるため、ＡＨＳが整備された道路を考慮して道路地図情報を取り扱うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以上説明した本発明の構成および作用を一層明らかにするために、以下本発明を適用した走行支援技術について説明する。
【００１７】
Ａ．走行支援装置１０の構成：
図１は、車両８００に搭載された走行支援装置１０の構成を示す説明図である。本発明の実施例の一つである走行支援装置１０は、道路上を走行する車両８００に搭載され、経路探索や経路誘導など車両８００の走行を支援するカーナビゲーションシステムである。走行支援装置１０は、走行支援装置１０の各部を制御する制御部１１０と、ＡＨＳに関連する情報であるＡＨＳ設備情報Ｉａｈを、道路地図を示す道路地図情報Ｉｒｍに対応付けて記憶する記憶部１２０と、車両８００を制御する車両制御装置８１０との情報のやり取りを行う車両インタフェース部１３０と、車両８００を運転するユーザとの情報のやり取りを行うユーザインタフェース部１４０と、車両８００が存在する位置を測位するために測地衛星（ＮＡＶＳＴＡＲ）９１０からのＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信するＧＰＳ受信部１５０と、ＡＨＳから種々の情報を取得するためのＡＨＳ通信部１６０とを備える。制御部１１０は、記憶部１２０，車両インタフェース部１３０，ユーザインタフェース部１４０，ＧＰＳ受信部１５０，ＡＨＳ通信部１６０との各種情報をやり取り可能に接続されている。
【００１８】
走行支援装置１０の記憶部１２０は、道路地図情報ＩｒｍおよびＡＨＳ設備情報Ｉａｈを記録した記録媒体１２５を有する記憶装置である。本実施例では、記憶部１２０は、記録媒体１２５としてハードディスクを採用するハードディスクドライブ（Hard Disk Drive、以下、ＨＤＤという）であり、記録媒体１２５に記憶されるデータは、制御部１１０の指示に基づいて更新される。道路地図情報Ｉｒｍには、道路やその各車線に沿った基準線に基づいて道路地図を示すための種々のデータが格納されたノードテーブルＴＲｎおよびリンクテーブルＴＲｋが含まれる。
【００１９】
ＡＨＳ設備情報Ｉａｈには、ＡＨＳ通信部１６０に対して種々の情報を提供するＡＨＳ側の通信設備Ｃｎに関する情報が格納された通信設備テーブルＴＣｎと、ＡＨＳ通信部１６０に提供される種々の情報を生成するために道路上の状態を検出するＡＨＳ側のセンサ設備Ｓｎに関するセンサ設備テーブルＴＳｎとが含まれる。ＡＨＳ側の通信設備Ｃｎとしては、無線通信によって種々の情報を提供するビーコン９２０，車両８００側から検出されることによって道路上の車両８００の位置関係を示す情報を提供するレーンマーカ９３０などがある。ＡＨＳ側のセンサ設備Ｓｎとしては、ミリ波を用いて路上物を検出するミリ波レーダ，道路を赤外線により撮像した画像に基づいて路上物を検出する赤外線画像センサ，道路を可視光により撮像した画像に基づいて路上物を検出する可視画像センサなどがある。道路地図情報ＩｒｍおよびＡＨＳ設備情報Ｉａｈのデータ構造についての詳細は後述する。
【００２０】
走行支援装置１０のＡＨＳ通信部１６０は、本実施例では、ビーコン９２０との無線通信を行うためのアンテナや、レーンマーカ９３０を検出するための電磁誘導式や光学式のセンサを備えることによって、ＡＨＳ側の通信設備Ｃｎから種々の情報を受け取ることが可能とされている。なお、ＡＨＳ通信部１６０は、ビーコン９２０およびレーンマーカ９３０の両方から情報を取得するものに限らす、ビーコン９２０およびレーンマーカ９３０の一方から情報を取得するものや、他の通信方式によってＡＨＳ側から情報を取得するものであっても良い。
【００２１】
走行支援装置１０の制御部１１０は、車両８００が走行すべき経路を道路地図情報Ｉｒｍによって探索する経路探索部１１１と、探索された経路に従って車両８００を誘導するための誘導情報を生成する経路誘導部１１２とを備える。誘導情報には、車両８００を運転するユーザによって認識可能な画像，音声の少なくとも一方を出力するためのデータや、車両制御装置８１０が車両８００を制御するために用いるデータが含まれる。制御部１１０は、更に、ＡＨＳ設備情報Ｉａｈに基づいてＡＨＳと通信するためのＡＨＳ通信部１６０における通信環境を設定する通信環境設定部１１４と、ＡＨＳ側からの情報に基づいて事故を防止するための事故防止情報を生成する事故防止支援部１１６とを備える。事故防止情報には、車両８００を運転するユーザによって認識可能な画像，音声の少なくとも一方を出力するためのデータや、車両制御装置８１０が車両８００を制御するために用いるデータが含まれる。
【００２２】
本実施例では、制御部１１０は、種々の演算処理を行うセントラルプロセッシングユニット（Central Processing Unit、以下、ＣＰＵという）と、ＣＰＵが実行する演算処理を規定したプログラムを予め記憶するリードオンリメモリ（Read Only Memory、以下、ＲＯＭという）と、ＣＰＵが取り扱うデータを一時的に記憶するランダムアクセスメモリ（Random Access Memory、以下、ＲＡＭという）とを備えた１チップマイコンである。本実施例では、制御部１１０における経路探索部１１１，経路誘導部１１２，通信環境設定部１１４，事故防止支援部１１６の各機能は、ソフトウェアに基づくＣＰＵの演算処理によって実現される。制御部１１０の動作についての詳細は後述する。
【００２３】
走行支援装置１０のユーザインタフェース部１４０は、車両８００を運転するユーザからの情報の入力を受け付けるリモコン１４２と、車両８００を運転するユーザに対して誘導情報や事故防止情報を画像として出力するためのディスプレイ１４４と、車両８００を運転するユーザに対して誘導情報や事故防止情報を音声として出力するためのスピーカ１４６とを備える。
【００２４】
車両８００の車両制御装置８１０は、車両８００における発動機，動力伝達装置，制動装置，操舵装置等の走行に関与する走行関与装置（図示しない）を制御し、制御部１１０からの誘導情報や事故防止情報を受け取った場合には、これらの情報に応じた制御を行う。例えば、車両制御装置８１０は、誘導情報に応じて車両８００が適切な経路を走行するための制御や、事故防止情報に応じて車両８００が障害物を回避するための制御を行う。車両制御装置８１０には、車両８００の挙動を検出するためのセンサとして、車両８００の進行方向を検出するためのジャイロセンサ８１２と、車両８００の走行速度を検出するための車速センサ８１４とが接続されている。ジャイロセンサ８１２や車速センサ８１４によって検出された車両８００の挙動に関する情報は、車両制御装置８１０から車両インタフェース部１３０を介して制御部１１０に転送され、制御部１１０によって車両８００の存在する位置を測位するために用いられる。
【００２５】
Ｂ．道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造：
図２は、道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造を模式的に例示する説明図である。図３は、道路地図情報Ｉｒｍに含まれるノードテーブルＴＲｎの一例を示す説明図である。図４は、道路地図情報Ｉｒｍに含まれるリンクテーブルＴＲｋの一例を示す説明図である。図３に示す道路地図情報ＩｒｍのノードテーブルＴＲｎには、道路やその各車線上の基準点であるノードＲｎを規定する複数のノード属性情報ＡＲｎが格納され、図４に示す道路地図情報ＩｒｍのリンクテーブルＴＲｋには、複数のノードＲｎ間における道路の区間態様を示すリンクＲｋを規定する複数のリンク属性情報ＡＲｋが格納されている。図２に示す例では、ノードＲｎ１〜９は、道路やその各車線上で特徴的な基準点、例えば、公差点，分岐点，幅員が変化する点などに規定され、各リンクＲｋは、２つのノードＲｎ間に接続されることによって、道路地図が構成されている。なお、本明細書および図面において、リンクＲｋの後の番号は、接続する２つのノードＲｎの後の各番号が付されている。
【００２６】
なお、本明細書および図面において、ノード属性情報ＡＲｎ，リンク属性情報ＡＲｋ，ノードＲｎ，リンクＲｋの各要素を個別に示す場合には、これらの符号の後に番号を付した符号を用いる（例えば、ＡＲｎ１，ＡＲｎ２，ＡＲｎ３...）。更に、本明細書および図面において、ノード属性情報ＡＲｎ，ノードＲｎの符号の後に同じ番号が付された場合には、そのノード属性情報ＡＲｎは、同じ番号が付されたノードＲｎを規定する情報であり（例えば、図３において、ノード属性情報ＡＲｎ２は、ノードＲｎ２を規定する情報である。）、リンク属性情報ＡＲｋ，リンクＲｋの符号の後に同じ番号が付された場合には、そのリンク属性情報ＡＲｋは、同じ番号が付されたリンクＲｋを規定する情報である（例えば、図４において、リンク属性情報ＡＲｋ１２は、リンクＲｋ１２を規定する情報である。）。
【００２７】
図３に示すように、ノード属性情報ＡＲｎの各々には、そのノード属性情報ＡＲｎによって規定されるノードＲｎを識別するための識別符号（ＩＤ）である「ノードＩＤ」と、そのノードＲｎの地図上の位置を示す「座標点」と、そのノードＲｎに接するリンクＲｋの数を示す「接続リンク数」と、そのノードＲｎに接続するリンクＲｋを特定するための「接続リンクＩＤ」とが含まれる。なお、本明細書および図面において、ノードＲｎの識別符号として、そのノードＲｎに付された符号を用いる（例えば、ノードＲｎ１の識別符号を、「Ｒｎ１」とする。）。
【００２８】
図４に示すように、リンク属性情報ＡＲｋの各々には、そのリンク属性情報ＡＲｋによって規定されるリンクＲｋを識別するための「リンクＩＤ」と、そのリンクＲｋが始点として接続するノードＲｎを示す「始点ノードＩＤ」と、そのリンクＲｋが終点として接続するノードＲｎを示す「終点ノードＩＤ」と、その道路や車線の幅員を示す「幅員」と、そのリンクＲｋが示す道路や車線の区間形状を示す「区間形状データ」と、そのリンクＲｋによって示される道路上の区間に設置されたＡＨＳ設備である通信設備Ｃｎやセンサ設備Ｓｎを示す「ＡＨＳ設備ＩＤ」とが含まれる。「ＡＨＳ設備ＩＤ」は、ＡＨＳ設備情報Ｉａｈに含まれる情報に対応する「通信設備ＩＤ」や「センサ設備ＩＤ」である（詳細は後述する）。なお、本明細書および図面において、リンクＲｋの識別符号として、そのリンクＲｋに付された符号を用いる（例えば、リンクＲｋ１２の識別符号を、「Ｒｋ１２」とする。）。
【００２９】
リンク属性情報ＡＲｋに含まれる区間形状データとしては、座標点列データやポリゴンデータなどがある。リンク属性情報ＡＲｋが車線の区間態様を示す場合には、更に、その車線が車両走行方向に向かって左側から何番目の車線であるかを示す「車線番号」と、その車線の種類を示す「車線種類」と、その車線の車両走行方向に向かって右側を区画する線種を示す「右側区画線種」と、その車線の車両走行方向に向かって左側を区画する線種を示す「左側区画線種」と、その車線における交通規制の状況を示す「交通規制情報」とをリンク属性情報ＡＲｋに含めることとしても良い。
【００３０】
Ｃ．ＡＨＳ設備情報Ｉａｈのデータ構造：
図５は、ＡＨＳ設備情報Ｉａｈのデータ構造を模式的に例示する説明図である。図６は、ＡＨＳ設備情報Ｉａｈに含まれる通信設備テーブルＴＣｎの一例を示す説明図である。図７は、ＡＨＳ設備情報Ｉａｈに含まれるセンサ設備テーブルＴＳｎの一例を示す説明図である。図６に示すＡＨＳ設備情報Ｉａｈの通信設備テーブルＴＣｎには、リンクＲｋにおけるＡＨＳ側の通信設備Ｃｎを規定する通信設備属性情報ＡＣｎが格納され、図７に示すＡＨＳ設備情報Ｉａｈのセンサ設備テーブルＴＳｎには、リンクＲｋにおけるＡＨＳ側のセンサ設備Ｓｎを規定するセンサ設備属性情報ＡＳｎが格納されている。図５に示す例は、図２に示したリンクＲｋ１２を示すものであり、カーブの先の路上における障害物を検出するためのミリ波レーダを示すセンサ設備Ｓｎ１と、そのセンサ設備Ｓｎ１によって検出された障害物に関する情報をカーブの手前において車両８００に送信するためのビーコンを示す通信設備Ｃｎ１とが、リンクＲｋ１２上に設定されている様子が示されている。通信設備Ｃｎ１は、通信範囲Ｅｃの範囲内に位置する車両８００と通信可能であり、センサ設備Ｓｎ１は、検出範囲Ｅｓの範囲内に存在する障害物を検出可能である。
【００３１】
なお、本明細書および図面において、通信設備属性情報ＡＣｎ，センサ設備属性情報ＡＳｎ，通信設備Ｃｎ，センサ設備Ｓｎの各要素を個別に示す場合には、これらの符号の後に番号を付した符号を用いる。更に、本明細書および図面において、通信設備属性情報ＡＣｎ，通信設備Ｃｎの符号の後に同じ番号が付された場合には、その通信設備属性情報ＡＣｎは、同じ番号が付された通信設備Ｃｎを規定する情報であり（例えば、図６において、通信設備属性情報ＡＣｎ１は、通信設備Ｃｎ１を規定する情報である。）、センサ設備属性情報ＡＳｎ，センサ設備Ｓｎの符号の後に同じ番号が付された場合には、そのセンサ設備属性情報ＡＳｎは、同じ番号が付されたセンサ設備Ｓｎを規定する情報である（例えば、図７において、センサ設備属性情報ＡＳｎ１は、センサ設備Ｓｎ１を規定する情報である。）。なお、本明細書および図面において、通信設備Ｃｎ，センサ設備Ｓｎの識別符号として、各々に付された符号を用いる（例えば、通信設備Ｃｎ１の識別符号を、「Ｃｎ１」とする。）。
【００３２】
図６に示すように、通信設備属性情報ＡＣｎの各々には、その通信設備属性情報ＡＣｎによって規定される通信設備Ｃｎを識別するための「通信設備ＩＤ」と、その通信設備Ｃｎの地図上の位置を示す「座標点」と、その通信設備Ｃｎの種類を示す「通信設備種類」と、その通信設備Ｃｎが車両８００と通信可能な領域を示す「通信範囲Ｅｃ」と、その通信設備Ｃｎと連携するセンサ設備Ｓｎを識別するための「連携センサＩＤ」とが含まれる。通信設備属性情報ＡＣｎの「座標点」は、「経度，緯度，路面からの高さ」で示しても良いし、例えば、リンクＲｋの始点を０％とし、終点を１００％とする場合に、「リンクＲｋの３０％の位置」として示しても良い。通信設備属性情報ＡＣｎの「通信設備種類」としては、ビーコンやレーンマーカなどの種々の無線通信設備や路上目印体などがある。更に、「通信設備種類」には、通信電波の周波数帯，電波強度，データ形式などの通信方式に関する情報が含まれる。通信設備属性情報ＡＣｎの「通信範囲Ｅｃ」としては、通信設備Ｃｎの位置からの相対距離で示すこととしても良く、例えば、通信設備Ｃｎの位置の手前２００メートルから後方１２メートルの範囲のように示すことができる。なお、通信設備属性情報ＡＣｎの「通信設備種類」がレーンマーカの場合には、対象センサＩＤは空欄とされ、この場合の「座標点」には、一連のレーンマーカが敷設されている範囲として、例えば、「リンクＲｋの２０％から７０％の範囲」として示すこととしても良い。
【００３３】
図７に示すように、センサ設備属性情報ＡＳｎの各々には、そのセンサ設備属性情報ＡＳｎによって規定されるセンサ設備Ｓｎを識別するための「センサ設備ＩＤ」と、そのセンサ設備Ｓｎの地図上の位置を示す「座標点」と、そのセンサ設備Ｓｎの種類を示す「センサ設備種類」と、そのセンサ設備Ｓｎが検出可能な被検出物の種類を示す「検出対象」と、そのセンサ設備Ｓｎが被検出物を検出可能な領域を示す「検出範囲Ｅｓ」とが含まれる。センサ設備属性情報ＡＳｎの「座標点」は、「経度，緯度，路面からの高さ」で示しても良いし、例えば、リンクＲｋの始点を０％とし、終点を１００％とする場合に、「リンクＲｋの７５％の位置」として示しても良い。センサ設備属性情報ＡＳｎの「センサ設備種類」としは、可視画像カメラ，赤外線画像カメラ，ミリ波レーダなどの種々のセンサ設備Ｓｎがある。センサ設備属性情報ＡＳｎの「検出対象」としては、車両，歩行者，落下物，電車，落石など車両８００の通行に障害となる障害物や、凍結，水溜まりなどの路面状態などがある。センサ設備属性情報ＡＳｎの「検出範囲Ｅｓ」としては、センサ設備Ｓｎの位置からの相対距離で示すこととしても良く、例えば、センサ設備Ｓｎの位置から１３メートルから２５０メートルの範囲のように示すことができる。
【００３４】
Ｄ．走行支援装置１０の動作：
図８は、走行支援装置１０の制御部１１０が実行する経路探索処理を示すフローチャートである。制御部１１０による経路探索処理は、車両８００が走行すべき経路を、道路地図情報Ｉｒｍを用いて探索するための処理である。本実施例では、図８の経路探索処理は、制御部１１０のＣＰＵにおけるソフトウェアに基づく動作によって実現される処理であり、経路探索が必要とされる際に実行される。経路探索処理が実行される場合としては、例えば、経路が設定されていない場合や、目的地の変更や車両８００が経路を逸脱した際に経路を探索し直す場合がある。
【００３５】
走行支援装置１０の制御部１１０は、図８の経路探索処理を開始すると、道路地図情報Ｉｒｍによって車両８００が存在する車両位置を特定する（ステップＳ１１０）。車両位置を特定する際には、制御部１１０は、ジャイロセンサ８１２および車速センサ８１４によって検出された車両８００の進行方向および走行速度に基づく車両８００の位置である自律位置を算出すると共に、ＧＰＳ受信部１５０で受信されたＧＰＳ信号に基づく車両８００の位置である他律位置を算出し、算出された自律位置および他律位置と、記憶部１２０から読み出した道路地図情報Ｉｒｍとを参照することによって車両位置を特定する（いわゆるマップマッチング）。
【００３６】
制御部１１０は、道路地図情報Ｉｒｍによって車両位置を特定した後（ステップＳ１１０）、道路地図情報Ｉｒｍによって車両８００が到達すべき目的地を特定する（ステップＳ１２０）。特定される目的地は、ユーザからユーザインタフェース部１４０を介して入力された情報や記憶部１２０に予め記憶されている情報に基づくものである。例えば、車両位置および目的地は、「ノードＲｎの座標点」や、「リンクＲｋにおける始点から３分の１の座標点」，「ノードＲｎやリンクＲｋ以外の座標点」として、道路地図情報Ｉｒｍによって特定される。
【００３７】
制御部１１０は、車両位置および目的地を特定した後（ステップＳ１１０，１２０）、ユーザからユーザインタフェース部１４０を介して入力された情報や記憶部１２０に予め記憶されている情報に基づき探索条件を取得する（ステップＳ１３０）。探索条件としては、目的地への経路途中に経由すべき経由地点、一般道路，有料道路，高速道路のいずれを優先して経路探索を行うか、目的地までの予想所要時間，走行距離のいずれを優先して経路探索を行うかなどであっても良い。
【００３８】
制御部１１０は、探索条件を取得した後（ステップＳ１３０）、探索条件に従って道路地図情報Ｉｒｍによって車両経路を探索する（ステップＳ１４０）。この際には、制御部１１０は、ＡＨＳ設備が整備された道路を優先して、すなわち、通信設備Ｃｎが対応付けられているリンクＲｋによって示される道路を優先して車両経路を探索する。制御部１１０は、更に、通信設備属性情報ＡＣｎ，センサ設置属性情報ＡＳｎに含まれる情報を考慮して車両経路を探索することとしても良い。例えば、ＡＨＳ通信部１６０が対応してないＡＨＳ設備が設置された道路は一般の道路と同等に取り扱うこととしても良いし、ＡＨＳ設備の種類に応じて優先度を設定することとしても良い。車両経路は、特定された車両位置から目的地までを結ぶノードＲｎおよびリンクＲｋを特定することによって探索される。特定されたノードＲｎおよびリンクＲｋについてのノードＩＤおよびリンクＩＤは、探索された車両経路として、制御部１１０の内蔵メモリや記憶部１２０に記憶される。制御部１１０は、道路地図情報Ｉｒｍによって車両経路を探索した後（ステップＳ１４０）、図８に示す経路探索処理を終了する。
【００３９】
図９は、走行支援装置１０の制御部１１０が実行する通信環境設定処理を示すフローチャートである。制御部１１０による通信環境設定処理は、車両８００が通過予定の通信設備Ｃｎに対応して、事前にＡＨＳ通信部１６０による通信環境を準備するための処理である。本実施例では、図９の通信環境設定処理は、制御部１１０のＣＰＵにおけるソフトウェアに基づく動作によって、車両８００の走行中に所定のタイミングで繰り返し実現される処理である。
【００４０】
走行支援装置１０の制御部１１０は、図９の通信環境設定処理を開始すると、通過予定の経路に路上設備が設置されているか否かを判断する（ステップＳ２１０）。路上設備の設置状況の判断は、走行予定の経路に対応するリンク属性情報ＡＲｋに含まれる「ＡＨＳ設備ＩＤ」に基づいて判断される。路上設備の設置状況を判断する走行予定経路の範囲は、例えば、車両８００の現在地から所定の距離内の道路について判断することとしても良く、例えば、前方１キロメートルや５００メートル以内の道路について判断することとしても良い。
【００４１】
路上設備が設置されていると判断した場合には（ステップＳ２１０）、制御部１１０は、対応する通信設備属性情報ＡＣｎを記憶部１２０から読み出し（ステップＳ２２０）、読み出された通信設備属性情報ＡＣｎに基づいて通信環境を設定する（ステップＳ２３０）。通信環境の設定としては、通信周波数，通信出力，通信波の到来方向など種々の項目に応じた設定を行うことができる。制御部１１０は、通信環境を設定した後（ステップＳ２３０）、図９に示す通信環境設定処理を終了する。
【００４２】
以上説明した実施例の走行支援装置１０によれば、車両８００がビーコン９２０やレーンマーカ９３０などの路上設備の周辺に近づかなくとも、事前に路上設備を考慮した処理を実行することができるため、ＡＨＳを効果的に利用することができる。また、図８の経路探索処理によって、ＡＨＳが整備された道路を優先して経路を探索し、その経路へと車両を誘導することができるため、車両８００は、より安全性の高い経路を走行することができる。また、図９の通信環境設定処理によって、事前に路上設備と通信するための通信環境を準備することができるため、ＡＨＳからの情報を確実に取得することができる。また、通信設備Ｃｎとの通信方式は、予め車両８００側に知られているため、車両８００側の通信環境を設定するための情報を、路上設備側から提供する必要がなく、路上設備−車両間の通信データの簡素化を図ることができる。
【００４３】
Ｅ．その他の実施形態：
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこうした実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において様々な形態で実施し得ることは勿論である。例えば、本実施例では、ＡＨＳ設備情報Ｉａｈを道路地図情報Ｉｒｍのリンク属性情報ＡＲｋに対応付けることとしたが、ノード属性情報ＡＲｎに対応づけることとしても良い。また、本実施例では、道路地図情報ＩｒｍとＡＨＳ設備情報Ｉａｈとを別にしたデータ構造としたが、ＡＨＳ設備情報Ｉａｈを道路地図情報Ｉｒｍに組み込むこととしても良い。例えば、ノード属性情報ＡＲｎやリンク属性情報ＡＲｋに、通信設備属性情報ＡＣｎやセンサ設備属性情報ＡＳｎが示す情報を格納することができる。
【００４４】
また、図８の経路探索処理や図９の通信環境設定処理は、本実施例では、ソフトウェアに基づいて実現されることとしたが、ハードウェアに基づいて実現することとしても良い。また、道路地図情報ＩｒｍおよびＡＨＳ設備情報Ｉａｈを記憶する記録媒体１２５は、ハードディスクに限るものではなく、道路地図情報ＩｒｍおよびＡＨＳ設備情報Ｉａｈを記憶可能な記録媒体であれば良く、ＤＶＤ(Digital Versatile Disk)やＣＤ(Compact Disk),半導体メモリなどを用いることができる。
【００４５】
また、道路地図情報ＩｒｍおよびＡＨＳ設備情報Ｉａｈを記憶するためのサーバをネットワーク上に設け、走行支援装置１０は、更に、無線通信によってネットワークに接続するためのネットワーク通信部を備えることによって、ネットワークを介して道路地図情報ＩｒｍおよびＡＨＳ設備情報Ｉａｈを取得しても良い。また、本実施例の経路探索部１１１，経路誘導部１１２，通信環境設定部１１４，事故防止支援部１１６の機能を備えたサーバをネットワーク上に設け、走行支援装置１０は、更に、無線通信によってネットワークに接続するためのネットワーク通信部を備えることによって、ネットワークを介して必要な情報をサーバに送信し、サーバから必要な情報を受信することとしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】車両８００に搭載された走行支援装置１０の構成を示す説明図である。
【図２】道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造を模式的に例示する説明図である。
【図３】道路地図情報Ｉｒｍに含まれるノードテーブルＴＲｎの一例を示す説明図である。
【図４】道路地図情報Ｉｒｍに含まれるリンクテーブルＴＲｋの一例を示す説明図である。
【図５】ＡＨＳ設備情報Ｉａｈのデータ構造を模式的に例示する説明図である。
【図６】ＡＨＳ設備情報Ｉａｈに含まれる通信設備テーブルＴＣｎの一例を示す説明図である。
【図７】ＡＨＳ設備情報Ｉａｈに含まれるセンサ設備テーブルＴＳｎの一例を示す説明図である。
【図８】走行支援装置１０の制御部１１０が実行する経路探索処理を示すフローチャートである。
【図９】走行支援装置１０の制御部１１０が実行する通信環境設定処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１０...走行支援装置
１１０...制御部
１１１...経路探索部
１１２...経路誘導部
１１４...通信環境設定部
１１６...事故防止支援部
１２０...記憶部
１２５...記録媒体
１３０...車両インタフェース部
１４０...ユーザインタフェース部
１４２...リモコン
１４４...ディスプレイ
１４６...スピーカ
１５０...ＧＰＳ受信部
１６０...ＡＨＳ通信部
８００...車両
８１０...車両制御装置
８１２...ジャイロセンサ
８１４...車速センサ
９１０...測地衛星
９２０...ビーコン
９３０...レーンマーカ
Ｉｒｍ...道路地図情報
ＴＲｎ...ノードテーブル
ＴＲｋ...リンクテーブル
ＡＲｎ...ノード属性情報
ＡＲｋ...リンク属性情報
Ｒｎ...ノード
Ｒｋ...リンク
Ｉａｈ...ＡＨＳ設備情報
ＴＣｎ...通信設備テーブル
ＴＳｎ...センサ設備テーブル
ＡＣｎ...通信設備属性情報
ＡＳｎ...センサ設備属性情報
Ｃｎ...通信設備
Ｓｎ...センサ設備
Ｅｃ...通信範囲
Ｅｓ...検出範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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