(57)【要約】【課題】自車両の周囲の状況を運転者に表示する車両用表示装置及び方法において、運転者が直感的に自車両の周囲の状況を把握できる車両用表示装置及び方法を提供する。【解決手段】自車両の運動に連動した流動表示を運転者の視野内に提示する流動表示制御装置３と、自車両の後側方車両の相対位置を検出する後側方車両検出装置２とを備え、流動表示制御装置３は、後側方車両検出装置２により検出された後側方車両の相対位置に応じて、運転者の視野における流動表示の非表示領域を設定する。【選択図】    図１
2006264507.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の運動に連動した流動表示を運転者の視野内に提示する流動表示提示手段と、
前記自車両の後側方車両の相対位置を検出する後側方車両検出手段とを備え、
前記流動表示提示手段は、
前記後側方車両の相対位置に応じて、前記運転者の視野における流動表示の非表示領域を設定することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記後側方車両検出手段は、前記後側方車両の相対速度を取得し、
前記流動表示提示手段は、
前記流動表示の非表示領域を、前記後側方車両の相対位置及び相対速度に応じて設定することを特徴とする請求項１記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記流動表示提示手段は、
前記後側方車両の相対位置、相対速度の少なくとも一方から前記後側方車両の危険度を算出し、
前記後側方車両の危険度に応じて、前記流動表示の輝度を変化させることを特徴とする請求項２記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記流動表示提示手段は、
前記後側方車両の相対位置に基づく前記後側方車両と前記自車両との位置関係が所定の時間以上変化しない場合、
前記流動表示の非表示領域の位置を、初期の位置を中心に動揺させることを特徴とする請求項１乃至３の何れか記載の車両用表示装置。
【請求項５】
自車両の運動に連動した流動表示を運転者の視野内に提示する流動表示提示手段と、
前記自車両の周囲の路面状態を検出する路面状態検出手段とを備え、
前記流動表示提示手段は、
前記自車両の周囲の路面状態に応じて、前記運転者の視野における流動表示を構成する表示実体の形状、大きさ、色、密度の何れか一つ以上の表示属性を変化させることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項６】
前記路面状態検出手段は、前記自車両の周囲の路面の摩擦係数を取得し、
前記流動表示提示手段は、
前記自車両の周囲の路面の摩擦係数に応じて、前記流動表示の輝度を変化させることを特徴とする請求項５記載の車両用表示装置。
【請求項７】
自車両の運動に連動した流動表示を運転者の視野内に提示する流動表示提示工程と、
前記自車両の後側方車両の相対位置を検出する後側方車両検出工程とを有し、
前記流動表示提示工程において、
前記後側方車両の相対位置に応じて、前記運転者の視野における流動表示の非表示領域を設定することを特徴とする車両用表示方法。
【請求項８】
自車両の運動に連動した流動表示を運転者の視野内に提示する流動表示提示工程と、
前記自車両の周囲の路面状態を検出する路面状態検出工程とを有し、
前記流動表示提示工程において、
前記自車両の周囲の路面状態に応じて、前記運転者の視野における流動表示を構成する表示実体の形状、大きさ、色、密度の何れか一つ以上の表示属性を変化させることを特徴とする車両用表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周囲の状況を運転者に表示する車両用表示装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の周囲の状況を運転者に表示する技術として、例えば下記特許文献１に記載された「車両の障害物警報装置」がある。この装置では、ヘッドアップディスプレイ上に表示された、個々に点灯・消灯可能な８個のセグメントを、自車両と左右後側方の他車両等の障害物との距離に応じて、青、黄、赤に変色点灯させるものである。  
【特許文献１】特開２０００−１７２９９４号公報
【非特許文献１】David C. Foyle et. al. COGINITIVE TUNNELINGIN HEAD-UP DISPLAY (HUD) SUPERIMPOSED SYMBOLOGY: EFFECTS OF INFORMATION LOCATION,Proceeding of the Eleventh International Symposium on Aviation Psychology, 143:1-143.6., 2001
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来装置では、自車両の周囲の状況がシンボル化されて表示されている。このため、運転者が表示の意味を理解するためには、中心視で表示シンボルの形状、色を視認する必要がある。したがって、車線変更時等のワークロードが高い運転状況においては、表示シンボルの視認が難しいという問題があった。
【０００４】
この従来装置のように、ヘッドアップディスプレイ上に表示を行うことで、視線の移動量を低減させることは可能である。しかし、自車両の運動に応じて流動する周囲の景色を視認する場合と、運転者の前方に位置が固定で表示される自車両の周囲の状況の表示を視認する場合とでは、運転者の認知過程において処理方法が異なるため、相互の注意移動が難しい。すなわち、自車両の周囲を目視で監視しつつ、自車両の周囲の状況の表示を視認することは依然として容易なことではない。この問題は、「Cognitive Tunneling」として知られ、上記非特許文献１に記載されている。
【０００５】
本発明は、このような従来技術の問題を鑑みてなされたもので、その目的は、運転者が直感的に自車両の周囲の状況を把握できる車両用表示装置及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、自車両の運動に連動した流動表示を運転者の視野内に提示する流動表示提示手段と、前記自車両の後側方車両の相対位置を検出する後側方車両検出手段とを備え、前記流動表示提示手段は、前記相対位置に応じて、前記流動表示の非表示領域を設定するという構成になっている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転者が直感的に自車両の周囲の状況を把握できる車両用表示装置及び方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明の実施の形態を、図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下で説明する図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。  
《実施の形態１》
図１〜図１３は、本発明の実施の形態１について説明する図である。  
〈装置の構成〉
図１は、本実施の形態の車両用表示装置の構成を示すブロック図である。  
図１において、１はＥＣＵ（Electronic Contorol Unit）、２は後側方車両検出装置、３は流動表示制御装置、４は車室内に設置されたプロジェクタ（以下、車室内プロジェクタ）、５は投影面であるダッシュボードである。
【０００９】
本実施の形態では、車室内の天井に設置したプロジェクタ４から、車室内構造物であるダッシュボード５上に、自車両の運動に連動する流動表示を投影し、後側方車両検出装置２で検出した後側方車両の相対位置、相対速度の少なくとも相対位置に応じて、流動表示制御装置３により、後側方車両の存在を表現する流動表示の非表示領域を設定することで、運転者が周辺視においても後側方車両の存在を直感的に把握でき、かつ、運転者の目視確認を妨げることのない実用的な車両用表示装置及び方法を提供するものである。
【００１０】
ＥＣＵ１は、自車両の車速及びヨーレートを流動表示制御装置３へ出力する。後側方車両検出装置２は、自車両の後側方領域の他車両（後側方車両）の有無、更には他車両が存在する場合、相対距離並びに相対速度を流動表示制御装置３へ出力する。後側方車両検出装置２の具体的構成並びに検出方法については、公知技術（例えば、特開２００２−３７２５８４号公報記載の「後側方接近警報装置」）を用いる。
【００１１】
流動表示制御装置３は、後述する手法に従い、自車両の運動に連動した流動表示の表示方法を決定する（（I）基本流動表示演算）。その後、後述するロジックに従い、後側方車両の危険度を算出し、この危険度に応じて流動表示の輝度を決定する（（II）表示輝度演算）。その後、後述するロジックに従い、後側方車両の相対位置、相対速度に応じて、流動表示の非表示領域を決定する（（III）非表示領域演算）。このようにして、最終的な流動表示画像を車室内プロジェクタ４へ出力する。
【００１２】
流動表示制御装置３の実体は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）を備えた高性能の演算装置であり、インターフェース回路、グラフィックス回路、ビデオ・メモリ等から構成される。車室内プロジェクタ４から投影される画像は、投影面であるダッシュボード５で実像として結像し、運転者に視認される。  
図２（ａ）、（ｂ）はそれぞれ、車両表示装置の車室内プロジェクタ４やダッシュボード５の外観と、投影面の設置位置を示す側面図、上面図である。図３は運転者から見た投影面を示す斜視図である。
【００１３】
車室内プロジェクタ４は、図２に示す通り、車室内の天井で、運転者のほぼ頭上に設置され、運転者正面のダッシュボード５上に、画像を投影する。投影面の運転者視点での視野角範囲５１は、図３に示す通りである。視野角範囲５１は、運転者の正面から、下方１５°以上の範囲に投影されるため、通常の運転時の視界では、周辺視野に画像が投影されることになる。以降、ダッシュボード５は水平面であると仮定して、投影画像の補正に関する説明を省略する。
【００１４】
〈流動表示制御装置３の内部処理〉
〈（Ｉ）基本流動表示演算の演算内容〉
次に、流動表示制御装置３における（１）基本流動表示演算の演算内容について説明する。基本流動表示演算は、運転者から見て、走行中の地面のテクスチャの流動と同じ動きをする、ドット等の表示実体をダッシュボード５上の投影面に表示するための演算である。
【００１５】
以降の説明に使用する座標系を、座標系の定義図である図４（ａ）、（ｂ）に示す。図５（ａ）、図６（ｂ）は、投影面における流動表示と地面の流動との関係を示す図である。
【００１６】
図４（ａ）、（ｂ）に通り、運転者視点（設計点）を原点として、右方をＸ方向、前方をＹ方向、上方をＺ方向とする。また、運転者視点の地上高をｈｅ、投影面と運転者視点とのＺ方向の距離をｈｄとする。
【００１７】
運転者視点から見た地面の流動と同じ動きを投影面上の表示で実現するためには、図５、図６に示す通り、投影面の表示位置（ｘｄ，ｙｄ）における速度ベクトル（ｖｘｄ，ｖｙｄ）と、投影面の表示位置（ｘｄ，ｙｄ）への視線方向が地面と交わる点（ｘｅ，ｙｅ）における速度ベクトル（ｖｘｅ，ｖｙｅ）が、運転者視点における視野角で一致する必要がある。
【００１８】
これらの要請から、投影面の表示位置（ｘｄ，ｙｄ）と速度ベクトル（ｖｘｄ，ｖｙｄ）は、以下のベクトル方程式を満たす。  
（ｘｄ，ｙｄ）＝ｈｄ／ｈｅ・（ｘｅ，ｙｅ）  …（１）
（ｖｘｄ，ｖｙｄ）＝ｈｄ／ｈｅ・（ｖｘｅ，ｖｙｅ）  …（２）
図７は、自車両の旋回時の運動と地面の流動との関係を示す図である。  
図７に示す通り、自車両の運動を運転者視点を重心とする質点系の運動と仮定すると、ＥＣＵ１（図１）から入力される車速Ｖとヨーレートｒ（右旋回が正値）を用いて、上記の点（ｘｅ，ｙｅ）における速度ベクトル（ｖｘｅ，ｖｙｅ）は、以下のベクトル方程式で表される。
【００１９】
（ｖｘｅ，ｖｙｅ）＝ｒ・Ｒｅ（−ｓｉｎθｅ，ｃｏｓθｅｅ）  …（３）
但し、Ｒｅ＝（（ｘｅ−Ｖ／ｒ）２＋ｙｅ２）１／２，θｅ＝ｔａｎ−１（ｙｅ／（ｘｅ−Ｖ／ｒ））
上記のベクトル方程式（１）、（２）、（３）より、車速Ｖ、ヨーレートｒの自車両の運動中における投影面の表示位置（ｘｄ，ｙｄ）における速度ベクトル（ｖｘｄ，ｖｙｄ）は、以下のベクトル方程式で表すことができる。
【００２０】
（ｖｘｄ，ｖｙｄ）＝ｈｄ／ｈｅ・ｒ・Ｒｅ（−ｓｉｎθｅ，ｃｏｓθｅ）  …（４）
但し、Ｒｅ＝（（(ｈｄ／ｈｅ)ｘｅ−Ｖ／ｒ）２＋（(ｈｄ／ｈｅ)ｙｅ）２）１／２，θｅ＝ｔａｎ−１（(ｈｄ／ｈｅ)ｙｅ／（(ｈｄ／ｈｅ)ｘｅ−Ｖ／ｒ））
図８は、自車両の直進時（ｒ＝０）の運動と地面の流動との関係を示す図である。  
また、直進時（ｒ＝０）の場合は、図８に示す通り、（４）式において、ｒ→０とすると、以下のベクトル方程式で表すことができ、投影面の位置に関わらず、一定の速度ベクトルとなる。  
（ｖｘｄ，ｖｙｄ）→（０，−ｈｄ／ｈｅ・Ｖ）  …（５）
以上より、（４）式または（５）式を使用し、投影面の各位置における表示実体の移動成分をΔｔ・（ｖｘｄ，ｖｙｄ）（Δｔは表示更新周期）となるようにすることで、走行中の地面のテクスチャの流動と同じ動きをする、ドット等の表示実体をダッシュボード５上の投影面に表示することが可能となる。表示実体の形状、大きさ、色、密度等は、流動表示の視認性が確保できる範囲で自由に設定してよい。また、表示実体の初期出現位置は、投影範囲の前端（ウィンドシールド側）においてランダムな配置とすることで、自然な流動表示を行うことができる。
【００２１】
図９は、自車両の直進時の運転者視点から見た投影面に表示される基本流動表示の例を示す斜視図、図１０は、旋回時の運転者視点から見た投影面に表示される基本流動表示の例を示す斜視図である。
【００２２】
以上の方法で決定される基本流動表示を投影すると、運転者視点からは、例えば直進時では図９、右旋回時では図１０のような流動表示が得られる。
【００２３】
〈（II）表示輝度演算の演算内容〉
次に、流動表示制御装置３における（II）表示輝度演算の演算内容について説明する。表示輝度演算は、後側方車両の危険度が高い程、表示輝度を上昇させ、流動表示の視認性を向上させる。後側方車両の危険度は、後側方車両の相対位置と相対速度の双方を勘案し（相対位置のみを勘案することも可能）、所定時間後の予測相対位置で判断する。後側方車両検出装置２から出力される後側方車両の相対位置（自車両と後側方車両との距離）Ｘtと接近速度Ｖcから、所定時間Ｔs後の予測相対位置Ｘpは、以下の式で予測する。
【００２４】
Ｘp＝Ｘt＋Ｖc・Ｔs  …（６）
Ｔsは、運転者の対応余裕時間に相当し、一般に３秒程度が望ましい。
【００２５】
なお、後側方車両検出装置２からの出力データがノイズ等により安定しない場合は、予測相対位置Ｘpが振動するため、適宜フィルタリングを行うとよい。例えば、一次フィルタを使用する場合、以下の式で逐次Ｘpの値を更新することで安定した予測値が得られる。
【００２６】
Ｘp（ｎ）＝（Δｔ／Ｔs）Ｘp＋（１−Δｔ／Ｔs）Ｘp（ｎ−１）  …（７）
Δｔは、処理周期である。
【００２７】
図１１は、後側方車両の危険度による表示輝度調整方法を示す図である。  
Ｘp（またはフィルタリング後のＸp（ｎ））が小さい程、危険度が高いと解釈し、表示輝度を図１１に示すような関数曲線で変化させる。  
以上から、後側方車両の危険度が高い程、表示輝度を上昇させ、流動表示の視認性を向上させることが可能となる。
【００２８】
〈（III）非表示領域演算の演算内容〉
次に、流動表示制御装置３における流動表示の（III）非表示領域演算の演算内容について説明する。流動表示の非表示領域演算は、後側方車両の存在を運転者に伝達するため、先述の予測相対位置に応じて、流動表示の非表示領域を設定する。
【００２９】
図１２（ａ）、（ｂ）は、後側方車両の存在を表現する非表示領域の設定方法を示す図である。  
非表示領域の設定範囲は、図１２に示す通り、流動表示の投影範囲１２１の運転者正面から左右の帯状の範囲１２２Ｌ、１２２Ｒである。該範囲の前端（ウィンドシールド側）は、後側方車両の予測相対位置Ｘpが０であることを意味し、該範囲の後端（運転者側）は、Ｘpが所定の距離Ｘsにあることを意味する。０〜Ｘsの間は、リニアスケールとする。Ｘsは、後側方車両の報知区間に対応し、一般には３０ｍ程度が望ましい。後側方車両検出装置２が後側方車両を検出した場合、左右独立に、先述の予測相対位置Ｘpを算出し、対応する帯状範囲のＸpから後端までの範囲を非表示領域とする。例えば、図１２（ｂ）のような状況においては、図１２（ａ）のような非表示領域１２３Ｌ、１２３Ｒを設定する。また、予測相対位置Ｘpが所定の時間（例えば１秒間）以上、所定の変化量（例えば３０ｃｍ）以内の場合は、相対位置関係が変化しない状況と判定し、非表示領域を左右に動揺させる。動揺の周期は、１Ｈｚ程度が適当である。図１２の例では、左後側方の車両の相対位置関係が変化しないため、左側の非表示領域１２３Ｌが左右に１Ｈｚで動揺する。
【００３０】
図１３は、運転者視点から見た後側方車両の存在を表現する非表示領域の表示例を示す斜視図である。  
以上から、後側方車両の存在を表現する流動表示の非表示領域を設定することが可能となる。運転者視点からは、例えば図１３のような後側方車両の存在を表現する流動表示の非表示領域が得られる。
【００３１】
以上説明したように本実施の形態の車両用表示装置は、自車両の運動に連動した流動表示を運転者の視野内に提示する流動表示制御装置３と、自車両の後側方車両の相対位置を検出する後側方車両検出装置２とを備え、流動表示制御装置３は、後側方車両検出装置２により検出された後側方車両の相対位置に応じて、運転者の視野における流動表示の非表示領域を設定するようになっている。
【００３２】
また、本実施の形態の車両用表示方法は、自車両の運動に連動した流動表示を運転者の視野内に提示する流動表示提示工程と、自車両の後側方車両の相対位置を検出する後側方車両検出工程とを有し、前記流動表示提示工程において、後側方車両の相対位置に応じて、運転者の視野における流動表示の非表示領域を設定する。
【００３３】
このように本実施の形態の車両用表示装置及び方法によれば、後側方車両の相対位置に応じて、後側方車両を運転者視野における流動表示の非表示領域で表現するため、運転者にとっては、目視による車両周囲の監視と同じ視覚情報処理形態、すなわち、流動する周囲の景色の中で、流動しない物体（＝周囲車両）を発見する処理形態と同様の構成となる後側方車両表示が可能となり、該表示を運転者の周辺視領域に提示すれば、例えば、運転者が日常行っているサイドウィンド越しの側方車両の確認と同様、周辺視においても後側方車両の存在が直感的に把握できるようになる。また、流動表示の動きは、自車両の運動に連動しているため、流動表示と周囲の景色の流動は一致しており、流動表示をベースとする後側方車両の表示と、自車両の周囲の目視確認との間で、注意の移動が容易となり、運転者の目視確認を妨げることがない。以上から、ワークロードが高い状況においても、後側方車両の存在を運転者に無理なく伝達することが可能となる。このように本実施の形態では、運転者が中心視で視認せずとも、周辺視において直感的に、自車両の周囲の状況を把握でき、更に、運転者の自車両の周囲の目視確認を妨げず、ワークロードが高い状況においても使用可能な車両用周囲状況表示装置及び方法を実現することができる。
【００３４】
また、後側方車両検出装置２は、後側方車両の相対速度を取得（検出または算出）し、流動表示制御装置３は、流動表示の非表示領域を、後側方車両の相対位置及び相対速度に応じて設定するようになっている。このように後側方車両の存在を表現する流動表示の非表示領域を、後側方車両の相対位置のみならず、相対速度に応じて設定することにより、後側方車両の存在を、接近率を加味して、運転者に伝達することが可能となる。これにより、追い越し車両等、高速に接近する車両については、早めに流動表示の非表示領域を設定するといった処理が可能となり、車線変更時等において、運転者が適切な行動を取ることができる。
【００３５】
また、流動表示制御装置３は、後側方車両の相対位置、相対速度の少なくとも一方から後側方車両の危険度を算出し、後側方車両の危険度に応じて、流動表示の輝度を変化させるようになっている。このように後側方車両の相対位置または相対速度から算出される後側方車両の危険度に応じて、流動表示の輝度を変化させるため、危険度が高い状況において、流動表示の輝度を上げることにより、後側方車両の存在を表現する流動表示の非表示領域のコントラストが向上し、運転者の視認性が向上する。これにより、運転者は、危険度が高い後側方車両程、気付きやすくなり、流動表示による煩わしさの防止と確実な情報伝達の両立を図ることができる。特に、コントラストの変化は、人の視覚特性上、周辺視領域において敏感であり、流動表示を周辺視野に提示する場合に、本手法は特に有効である。
【００３６】
また、流動表示制御装置３は、後側方車両の相対位置に基づく後側方車両と自車両との位置関係が所定の時間以上変化しない場合、流動表示の非表示領域の位置を、初期の位置を中心に動揺させるようになっている。このように後側方車両の相対位置関係が一定の場合に、後側方車両の存在を表現する流動表示の非表示領域の位置を、初期位置を中心に動揺させるため、視覚の順応を防止することができ、後側方車両の存在を運転者に伝達し続けることが可能となる。特に、対象物の動きは、人の視覚特性上、周辺視領域において敏感であり、流動表示を周辺視野に提示する場合に、本手法は特に有効である。
【００３７】
《実施の形態２》
図１４〜図１６は、本発明の実施の形態２について説明する図である。
【００３８】
〈装置の構成〉
図１４は、車両用表示装置の構成を示すブロック図である。  
図１４において、６は路面状態検出装置である。
【００３９】
本実施の形態では、上記実施の形態１と同様に、車室内の天井に設置したプロジェクタ４から、車室内構造物であるダッシュボード５上に、自車両の運動に連動する流動表示を投影し、路面状態検出装置６で検出した路面状態に応じて流動表示の表示属性を変化させることで、運転者が周辺視においても路面状態を直感的に把握でき、かつ、運転者の目視確認を妨げることのない実用的な車両用表示装置及び方法を提供するものである。
【００４０】
ＥＣＵ１は、上記実施の形態１と同様に、自車両の車速及びヨーレートを流動表示制御装置３へ出力する。路面状態検出装置６は、走行中の路面種別と路面摩擦係数μを流動表示制御装置３へ出力する。路面状態検出装置６の具体的構成並びに検出方法については、公知技術（例えば、特開２００１−３２８５１６号公報記載の「車両用路面状態識別装置」）を用いる。
【００４１】
流動表示制御装置３は、上記実施の形態１と同様に、自車両の運動に連動した流動表示の表示方法を決定する（（I）基本流動表示演算）。その後、後述するロジックに従い、路面摩擦係数μに応じて流動表示の輝度を決定する（（II）表示輝度演算）。その後、後述するロジックに従い、路面種別に応じて、流動表示の表示属性を決定する（（III’）表示属性演算）。このようにして、最終的な流動表示画像を車室内プロジェクタ４へ出力する。流動表示制御装置３のハードウェア構成は、上記実施の形態１と同様である。車室内プロジェクタ４、投影面であるダッシュボード５の構成も、上記実施の形態１と同様である。
【００４２】
〈流動表示制御装置３の内部処理〉
次に、流動表示制御装置３の内部処理について説明する。  
（Ｉ）基本流動表示演算は、上記実施の形態１と同様である。
【００４３】
図１５は、路面摩擦係数μによる表示輝度調整方法を示す図である。  
（II）表示輝度演算は、路面摩擦係数μが小さい程、流動表示の表示輝度を上昇させ、流動表示の視認性を向上させる。具体的には、路面摩擦係数μにより図１５に示すような関数曲線で表示輝度を変化させる。
【００４４】
次に、（III’）表示属性演算の演算内容について説明する。図１６は、路面種別による流動表示の表示属性変更方法の対応表を示す図である。
【００４５】
表示属性演算は、自車両走行中の路面種別を運転者に伝達するため、路面種別を直感的に理解できるような流動表示の表示実体の形状、大きさ、色、密度等を変化させる。具体的には、図１６の対応表に示す通り、路面状態検出装置６（図１４）から出力される路面種別（乾燥路、湿潤路、圧雪路、氷結路）に応じて、流動表示の表示実体の形状、大きさ、色、密度等を等の表示属性を変化させる。
【００４６】
以上説明したように本実施の形態の車両用表示装置は、自車両の運動に連動した流動表示を運転者の視野内に提示する流動表示制御装置３と、自車両の周囲の路面状態を検出する路面状態検出装置６とを備え、流動表示制御装置３は、自車両の周囲の路面状態に応じて、運転者の視野における流動表示を構成する表示実体の形状、大きさ、色、密度の何れか一つ以上の表示属性を変化させるようになっている。
【００４７】
また、本実施の形態の車両用表示方法は、自車両の運動に連動した流動表示を運転者の視野内に提示する流動表示提示工程と、自車両の周囲の路面状態を検出する路面状態検出工程とを有し、前記流動表示提示工程において、自車両の周囲の路面状態に応じて、運転者の視野における流動表示を構成する表示実体の形状、大きさ、色、密度の何れか一つ以上の表示属性を変化させるようになっている。
【００４８】
このように自車両の周囲の路面状態に応じて、運転者視野に表示する流動表示の形状、大きさ、色、密度の何れか一つ以上の表示属性を変化させるため、運転者にとっては、目視による周囲路面状況の監視と同じ視覚情報処理形態、すなわち、流動する路面テクスチャの形状、大きさ、色、密度により路面状態を把握する処理形態と同様の構成となる路面状態表示が可能となり、例えば、運転者が日常行っているフロントウィンドウ越しの路面状態確認と同様、中心視で特定の対象を視認することなく、路面状態を直感的に把握できるようになる。また、流動表示の動きは、車両運動に連動しているため、流動表示と周囲の景色の流動は一致しており、流動表示とベースとする路面状態表示と、車両周囲の目視確認との間で、注意の移動が容易となり、運転者の目視確認を妨げることがない。以上から、ワークロードが高い状況においても、路面状態を運転者に無理なく伝達することが可能となる。
【００４９】
また、路面状態検出装置６は、自車両の周囲の路面の摩擦係数を取得（検出または推定）し、流動表示制御装置３は、自車両の周囲の路面の摩擦係数に応じて、流動表示の輝度を変化させるようになっている。このように自車両の周囲の路面摩擦係数に応じて、路面状態を表現する流動表示の輝度を変化させるため、スリップの危険度が高い（すなわち、路面摩擦係数が小さい）状況において、流動表示の輝度を上げることにより、流動表示の視認性が向上する。これにより運転者は、スリップの危険度が高い路面状態程、流動表示の変化に気付きやすくなり、流動表示による煩わしさの防止と確実な情報伝達の両立を図ることができる。
【００５０】
なお、以上説明した実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。  
また、特許請求の範囲における各構成要素と、発明の実施の形態における各構成要素との対応について説明すると、実施の形態の流動表示制御装置３が特許請求の範囲の流動表示提示手段に、後側方車両検出装置２が後側方車両検出手段に、路面状態検出装置６が路面状態検出手段にそれぞれ対応する。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施の形態１の車両用表示装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態１、２の車両表示装置の車室内プロジェクタやダッシュボードの外観と、投影面の設置位置を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態１、２の運転者から見た投影面を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態１、２の座標系の定義図である。
【図５】本発明の実施の形態１、２の投影面における流動表示と地面の流動との関係を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態１、２の投影面における流動表示と地面の流動との関係を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態１、２の自車両の旋回時の運動と地面の流動との関係を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態１、２の自車両の直進時の運動と地面の流動との関係を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態１、２の自車両の直進時の運転者視点から見た投影面に表示される基本流動表示の例を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態１、２の自車両の旋回時の運転者視点から見た投影面に表示される基本流動表示の例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態１の後側方車両の危険度による表示輝度調整方法を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態１の後側方車両の存在を表現する非表示領域の設定方法を示す図である。
【図１３】本発明の実施の形態１の運転者視点から見た後側方車両の存在を表現する非表示領域の表示例を示す斜視図である。
【図１４】本発明の実施の形態２の車両用表示装置の構成を示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態２の路面摩擦係数μによる表示輝度調整方法を示す図である。
【図１６】本発明の実施の形態２の路面種別による流動表示の表示属性変更方法の対応表を示す図である。
【符号の説明】
【００５２】
１…ＥＣＵ                      ２…後側方車両検出装置
３…流動表示制御装置            ４…車室内プロジェクタ
５…ダッシュボード（投影面）    ６…路面状態検出装置
５１…投影面の運転者視点での視野角範囲
１２１…流動表示の投影範囲
１２２Ｌ、１２２Ｒ…運転者正面から左右の帯状の範囲
１２３Ｌ、１２３Ｒ…非表示領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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