(57)【要約】【課題】  物品存否検出センサの異常を的確に判別すること。【解決手段】  制御手段は、物品存否検出センサの点検が要求されると、複数の物品移載箇所Ｋのうち、物品９が存在する在荷状態の物品移載箇所Ｋに対して、その物品９を物品存否検出センサが検出可能な検出可能位置の複数Ｔ１〜Ｔ５に移動体を移動させるべく、移動体の作動を制御し、かつ、複数の検出可能位置Ｔ１〜Ｔ５のいずれかにおいて、物品存否検出センサが物品９の存在を検出できないときには、物品存否検出センサの異常と判別するセンサ異常判別処理を実行するように構成されている。【選択図】        図５
2006264968.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品移載箇所に移動する移動体と、その移動体に設けられて、自己と前記物品移載箇所との間で物品を移載する移載手段と、その移載手段に設けられて、前記物品移載箇所に物品が存在するか否かを検出する物品存否検出センサと、前記移動体および前記移載手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のいずれかに物品を卸すことが要求されると、その物品移載箇所に対応する目標停止位置に前記移動体を移動させるべく、前記移動体の作動を制御したのち、前記物品移載箇所に物品を移載すべく、前記移載手段の作動を制御し、かつ、前記物品存否検出センサの検出情報に基づいて、前記物品移載箇所に物品が存在すると前記移載手段を作動停止させるべく、前記移載手段の作動を制御する移載処理を実行するように構成されている物品移載装置であって、
前記制御手段は、前記物品存否検出センサの点検が要求されると、前記複数の物品移載箇所のうち、物品が存在する在荷状態の物品移載箇所に対して、その物品を前記物品存否検出センサが検出可能な検出可能位置の複数に前記移動体を移動させるべく、前記移動体の作動を制御し、かつ、前記複数の検出可能位置のいずれかにおいて、前記物品存否検出センサが物品の存在を検出できないときには、前記物品存否検出センサの異常と判別するセンサ異常判別処理を実行するように構成されている物品移載装置。
【請求項２】
前記目標停止位置を基準として、前記移載手段が前記物品移載箇所との間での物品移載を適正に行うことが可能な停止許容範囲が定められ、
前記制御手段は、前記移載処理において、前記停止許容範囲内に前記移動体を移動させるべく、前記移動体の作動を制御し、かつ、前記センサ異常判別処理において、前記停止許容範囲内の複数の位置を、前記複数の検出可能位置として、前記移動体の作動を制御するように構成されている請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記物品移載箇所が、複数の収納部を縦横に複数並べて備えた物品収納棚における各収納部であり、
前記移動体が、水平移動および昇降移動自在に設けられている請求項１または２に記載の物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品移載箇所に移動する移動体と、その移動体に設けられて、自己と前記物品移載箇所との間で物品を移載する移載手段と、その移載手段に設けられて、前記物品移載箇所に物品が存在するか否かを検出する物品存否検出センサと、前記移動体および前記移載手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のいずれかに物品を卸すことが要求されると、その物品移載箇所に対応する目標停止位置に前記移動体を移動させるべく、前記移動体の作動を制御したのち、前記物品移載箇所に物品を移載すべく、前記移載手段の作動を制御し、かつ、前記物品存否検出センサの検出情報に基づいて、前記物品移載箇所に物品が存在すると前記移載手段を作動停止させるべく、前記移載手段の作動を制御する移載処理を実行するように構成されている物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品移載装置は、複数の物品移載箇所のいずれかから物品を掬い取る、あるいは、複数の物品移載箇所のいずれかに物品を卸すことにより、複数の物品移載箇所の間で物品を搬送するものである。
そして、複数の物品移載箇所のいずれかに物品を卸す場合には、物品存否検出センサの検出情報に基づいて、その物品移載箇所に既に物品が存在するか否かを判別し、その物品移載箇所に物品が存在するときには、物品移載を停止して、物品どうしの衝突などを防止している。
このように、物品移載箇所に物品が存在するか否かの判別は、物品存否検出センサの検出情報に基づいて行うわけであるが、物品存否検出センサに異常があると、物品移載箇所に物品が存在するか否かを正確に判別することができない。
【０００３】
そこで、従来の物品移載装置では、制御手段が、物品存否検出センサの点検が要求されると、複数の物品移載箇所のうち、物品が存在する在荷状態の物品移載箇所に対して、その物品を物品存否検出センサが検出可能な一つの検出可能位置に移動体を移動させるべく、移動体の作動を制御し、かつ、その一つの検出可能位置において、物品存否検出センサが物品の存在を検出できないときには、物品存否検出センサの異常と判別するセンサ異常判別処理を実行するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３４１８０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の物品移載装置では、一つの検出可能位置にて、物品存否検出センサが物品の存在を検出できれば、物品存否検出センサが正常と判別される。しかしながら、何らかの理由で、物品存否検出センサが物品の存在と誤検出することがあり、物品存否検出センサの異常を的確に判別することができない虞がある。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、物品存否検出センサの異常を的確に判別することができる物品移載装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品移載装置の第１特徴構成は、複数の物品移載箇所に移動する移動体と、その移動体に設けられて、自己と前記物品移載箇所との間で物品を移載する移載手段と、その移載手段に設けられて、前記物品移載箇所に物品が存在するか否かを検出する物品存否検出センサと、前記移動体および前記移載手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のいずれかに物品を卸すことが要求されると、その物品移載箇所に対応する目標停止位置に前記移動体を移動させるべく、前記移動体の作動を制御したのち、前記物品移載箇所に物品を移載すべく、前記移載手段の作動を制御し、かつ、前記物品存否検出センサの検出情報に基づいて、前記物品移載箇所に物品が存在すると前記移載手段を作動停止させるべく、前記移載手段の作動を制御する移載処理を実行するように構成されている物品移載装置において、
前記制御手段は、前記物品存否検出センサの点検が要求されると、前記複数の物品移載箇所のうち、物品が存在する在荷状態の物品移載箇所に対して、その物品を前記物品存否検出センサが検出可能な検出可能位置の複数に前記移動体を移動させるべく、前記移動体の作動を制御し、かつ、前記複数の検出可能位置のいずれかにおいて、前記物品存否検出センサが物品の存在を検出できないときには、前記物品存否検出センサの異常と判別するセンサ異常判別処理を実行するように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、制御手段は、物品存在検出センサの点検が要求されると、センサ異常判別処理を実行して、複数の検出可能位置において、物品存否検出センサが在荷状態の物品移載箇所の物品を検出すべく、移動体を移動させ、かつ、複数の検出可能位置のすべてにて、物品存否検出センサが物品の存在を検出できれば、物品存否検出センサが正常と判別し、複数の検出可能位置の一つでも、物品存否検出センサが物品の存在を検出できなければ、物品存否検出センサが異常と判別する。
【０００９】
このように、複数の検出可能位置の一つでも、物品存否検出センサが物品の存在を検出できなければ、物品存否検出センサが異常と判別するので、何らかの理由で、物品存否検出センサが物品の存在と誤検出することがあっても、この誤検出が複数の検出可能位置のすべてにおいて生じる可能性は低いことから、物品存否検出センサの異常を的確に判別することができる。
【００１０】
そして、複数の検出可能位置にわたって移動体を移動させると、それだけセンサ異常判別処理に時間がかかることになるが、複数の検出可能位置は、在荷状態の物品移載箇所における同じ物品に対する位置であるので、移動体の移動距離を極力短くでき、センサ異常判別処理にかかる時間を極力短くすることができる。
【００１１】
以上のことから、本発明によれば、物品存否検出センサの異常を的確に判別することができながら、その判別にかかる時間を極力短くすることができる物品移載装置を提供できるに至った。
【００１２】
本発明にかかる物品移載装置の第２特徴構成は、前記目標停止位置を基準として、前記移載手段が前記物品移載箇所との間での物品移載を適正に行うことが可能な停止許容範囲が定められ、前記制御手段は、前記移載処理において、前記停止許容範囲内に前記移動体を移動させるべく、前記移動体の作動を制御し、かつ、前記センサ異常判別処理において、前記停止許容範囲内の複数の位置を、前記複数の検出可能位置として、前記移動体の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、制御手段は、移載処理において、停止許容範囲内に移動体を移動させるべく、移動体の作動を制御するので、移動体を停止許容範囲内に位置させたのち、物品存否検出センサにて物品の存否を検出しながら、物品移載箇所に適正に物品を卸すことができる。
そして、制御手段は、センサ異常判別処理において、停止許容範囲内の複数の位置を、複数の検出可能位置として、移動体の作動を制御するので、物品移載箇所に物品を卸すときと同じ停止許容範囲に移動体を位置させて、物品存否検出センサが異常か否かを判別することができる。
したがって、物品を卸す際に、実際に物品存否検出センサを用いる停止許容範囲で、物品存否検出センサが異常か否かを判別することができ、その判別を実情に即した状態で的確に行うことができる。
【００１４】
本発明にかかる物品移載装置の第３特徴構成は、前記物品移載箇所が、複数の収納部を縦横に複数並べて備えた物品収納棚における各収納部であり、前記移動体が、水平移動および昇降移動自在に設けられている点にある。
【００１５】
すなわち、物品移載箇所としての物品収納棚における複数の収納部の夫々に物品を収納することができ、物品収納部の設置スペースを極力小さくしながら、より多くの物品を収納することができる。
そして、移動体が、水平移動および昇降移動して、複数の収納部の夫々に対応する複数の目標停止位置のいずれかに位置することにより、移動体と収納部との間で物品の移載を行うことができる。
このようにして、複数の収納部に物品を収納することができながら、物品が収納された在荷状態の収納部のいずれかに対して、複数の検出可能位置に移動体を移動させて、物品存否検出センサが異常であるか否かを判別することができ、有用な物品移載装置となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明にかかる物品移載装置を自動倉庫に適応した実施形態について図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１と、それらの物品収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動走行する物品移載装置としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。
【００１７】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが左右方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、左右方向に延びる載置支持部１ｂを上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
そして、前後一対の支柱１ａと左右一対の載置支持部１ｂとにより一つの収納部４が形成され、この収納部４が縦横に複数並べて設けられている。
【００１８】
前記走行通路２には、その下方側に走行レール５が物品収納棚１の長手方向に沿って設置され、上方側にもガイドレール６が物品収納棚１の長手方向に沿って設置されている。
そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
一対の荷載置台８と多数の収納部４の夫々が、物品移載箇所Ｋとして構成されている。
【００１９】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、その走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１２とを備えて構成され、昇降台１２に物品移載箇所Ｋとの間で物品９を移載可能な移載手段としてのフォーク装置１１を設けている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の走行および昇降台１２の昇降により、複数の物品移載箇所Ｋに移動可能であり、複数の物品移載箇所Ｋに移動する移動体が走行台車１０および昇降台１２から構成されている。
【００２０】
前記フォーク装置１１は、図３に示すように、例えば、基台１１ａ、セカンダリフォーク１１ｂ、プライマリフォーク１１ｃの三段式のフォーク装置である。そして、プライマリフォーク１１ｃの出退方向の先端部に、物品移載箇所Ｋに物品９が存在するか否かを検出する物品存否検出センサ２８が設けられている。
この物品存否検出センサ２８は、例えば、投受光式のものであり、図３（イ）点線で示すように、物品移載箇所Ｋに物品９が存在すると、投光部から投光した光が物品９にて反射し、その反射光を受光部にて受光することにより、物品移載箇所Ｋに物品９が存在することを検出する。
【００２１】
前記昇降台１２は、図２に示すように、走行台車１０に立設した前後一対の昇降マスト１３にて昇降自在に案内支持されるものであり、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されるようになっている。
この昇降用チェーン１４は、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５に設けた案内スプロケット１６と一方の昇降マスト１３に設けた案内スプロケット１７とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１８に連結されている。
そして、巻き取りドラム１８をインバータ式のモータである昇降用電動モータ１９にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４の繰り出し操作や巻き取り操作で昇降台１２を昇降させるように構成されている。
【００２２】
前記走行台車１０には、その水平方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その昇降用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降台１２の昇降方向において、走行台車１０に設けられたミラー２２の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。
【００２３】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの車輪２３が設けられ、それら二つの車輪２３うちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである移動用電動モータとしての走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２３ｂとして構成されている。
そして、走行台車１０は、走行用電動モータ２４の作動で走行レール５に沿って走行するように構成されている。
【００２４】
また、地上側コントローラ７側の走行レール５の端部には、水平方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２５が設けられ、走行台車１０には、走行用レーザ測距計２５からのビーム光を反射する反射板２６が設けられている。
そして、走行用レーザ測距計２５は、走行台車１０に設置されている反射板２６に向けて投射して、走行レール５の端部からの走行台車１０の距離を検出することにより、走行経路上における走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
【００２５】
このスタッカークレーン３には、図４に示すように、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御する制御手段としてのクレーン制御装置２７が設けられている。
そして、このクレーン制御装置２７に対して、昇降用レーザ測距計２０の検出情報および走行用レーザ測距計２５の検出情報が入力されるように構成されている。
【００２６】
前記クレーン制御装置２７は、走行台車１０の走行を制御する走行制御部２７ａ、昇降台１２の昇降を制御する昇降制御部２７ｂ、フォーク装置１１の作動を制御する移載制御部２７ｃなどから構成されている。
そして、クレーン制御装置２７は、荷載置台８の物品９を複数の収納部４のいずれかに入庫する入庫指令や、複数の収納部４のいずれかに収納されている物品９を荷載置部８に出庫する出庫指令などを地上側コントローラ７から受けると、荷載置台８の物品９を指令された収納部４に入庫する入庫動作や、指令された収納部４に収納されている物品９を荷載置部８に出庫する出庫動作を行うように構成されている。
【００２７】
前記地上側コントローラ７は、入庫指令や出庫指令とともに、目的とする物品移載箇所Ｋの目標走行停止位置、掬い用目標昇降停止位置および卸し用目標昇降停止位置をクレーン制御装置２７に指令するように構成されている。
そして、クレーン制御装置２７は、入庫動作において、荷載置台８の物品９を掬い取る掬い用の移載処理を実行したのち、物品９を卸す卸し用の移載処理を実行し、出庫動作において、複数の収納部４のいずれかの物品９を掬い取る掬い用の移載処理を実行したのち、荷載置台８に物品９を卸す卸し用の移載処理を実行する。
【００２８】
前記目標走行停止位置、掬い用目標昇降停止位置、および、卸し用目標昇降停止位置は、一対の荷載置台８および複数の収納部４など、複数の物品移載箇所Ｋの夫々に対応して定められている。
そして、掬い用目標昇降停止位置は、収納部４の載置支持部１ｂや荷載置台８の載置部よりも設定高さだけ低い位置が定められ、卸し用目標昇降停止位置は、収納部４の載置支持部１ｂや荷載置台８の載置部よりも設定高さだけ高い位置が定められている。
【００２９】
前記掬い用の移載処理について説明する。
前記クレーン制御装置２７は、目的の物品移載箇所Ｋに対応する目標走行停止位置および掬い用目標昇降停止位置にスタッカークレーン３を移動させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御したのち、物品移載箇所Ｋから物品９を掬い取るべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００３０】
説明を加えると、まず、走行制御部２７ａが、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、目標走行停止位置に走行台車１０を走行させるべく、走行用電動モータ２４の作動を制御する走行制御を行い、かつ、昇降制御部２７ｂが、昇降用レーザ測距計２０の検出情報に基づいて、掬い用目標昇降停止位置に昇降台１２を昇降させるべく、昇降用電動モータ１９の作動を制御する昇降制御を行う。
【００３１】
このとき、目標走行停止位置を基準として、フォーク装置１１が物品移載箇所Ｋとの間での物品移載を適正に行うことが可能な走行停止許容範囲が定められ、掬い用目標昇降停止位置についても、掬い用目標昇降停止位置を基準とする昇降停止許容範囲が定められている。
そこで、走行制御では走行停止許容範囲内に走行台車１０を停止させ、かつ、昇降制御では昇降停止許容範囲内に昇降台１２を停止させるようにしている。
【００３２】
そして、走行停止許容範囲内に走行台車１０が停止しかつ昇降停止許容範囲内に昇降台１２が停止すると、移載制御部２７ｃが、物品移載箇所Ｋの物品９の下方までフォークを突出させるべく、フォーク装置１１を突出作動させたのち、昇降制御部２７ｂが、設定高さだけ昇降台１２を上昇させるべく、昇降用電動モータ１９の作動を制御する。
このようにして、フォーク装置１１を突出させた状態で昇降台１２を上昇させることにより、物品移載箇所Ｋの物品９を掬い取り、最後に、移載制御部２７ｃが、フォークを昇降台１２に引退させるべく、フォーク装置１１を引退作動させる。
【００３３】
前記卸し用の移載処理について説明する。
前記クレーン制御装置２７は、目的の物品移載箇所Ｋに対応する目標走行停止位置および卸し用目標昇降停止位置にスタッカークレーン３を移動させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御したのち、物品移載箇所Ｋに物品９を卸すべく、スタッカークレーン３の作動を制御し、かつ、物品存否検出センサ２８の検出情報に基づいて、目的の物品移載箇所Ｋに物品９が存在するとスタッカークレーン３を作動停止させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００３４】
説明を加えると、掬い用の移載処理と同様に、まず、走行制御部２７ａが走行制御を行い、かつ、昇降制御部２７ｂが昇降制御を行うことにより、目標走行停止位置に走行台車１０を走行させかつ卸し用目標昇降停止位置に昇降台１２を昇降させる。
このとき、卸し用目標昇降停止位置は、掬い用目標昇降停止位置と同様に、昇降停止許容範囲が定められているので、昇降制御では昇降停止許容範囲内に昇降台１２を停止させ、かつ、走行制御では走行停止許容範囲内に走行台車１０を停止させる。
【００３５】
そして、図３（イ）に示すように、昇降停止許容範囲内に昇降台１２が停止しかつ走行停止許容範囲内に走行台車１０が停止すると、移載制御部２７ｃが、物品移載箇所Ｋの上方まで物品９を載置したフォークを突出させるべく、フォーク装置１１を突出作動させる。
前記移載制御部２７ｃは、昇降停止許容範囲内に昇降台１２が停止しかつ走行停止許容範囲内に走行台車１０が停止した時点やフォーク装置１１の突出作動中に、物品存否検出センサ２８の検出情報に基づいて、目的の物品移載箇所Ｋに物品９が存在するか否かを判別する。
そして、移載制御部２７ｃは、図３（イ）点線で示すように、目的の物品移載箇所Ｋに物品９が存在する場合には、フォーク装置１１を作動停止させ、スタッカークレーン３を異常停止させる。
【００３６】
また、移載制御部２７ｃは、目的の物品移載箇所Ｋに物品９が存在しない場合には、図３（ロ）に示すように、フォーク装置１１の突出作動を継続させ、フォーク装置１１の突出作動が完了すると、昇降制御部２７ｂが、設定高さだけ昇降台１２を下降させるべく、昇降用電動モータ１９の作動を制御する。
このようにして、物品９を載置したフォーク装置１１を突出させた状態で昇降台１２を下降させることにより、物品移載箇所Ｋに物品９を卸し、最後に、移載制御部２７ｃが、フォークを昇降台１２に引退させるべく、フォーク装置１１を引退作動させる。
【００３７】
前記卸し用の移載処理を実行する際に、物品存否検出センサ２８が異常であると、目的の物品移載箇所Ｋに物品９が存在するか否かを正確に判別することができない。そこで、クレーン制御装置２７は、物品存否検出センサ２８の点検が要求されると、物品存否検出センサ２８が異常であるか否かを判別するセンサ異常判別処理を実行するように構成されている。
【００３８】
すなわち、クレーン制御装置２７は、物品存否検出センサ２８の点検が要求されると、複数の物品移載箇所Ｋのうち、物品９が存在する在荷状態の物品移載箇所Ｋに対して、その物品９を物品存否検出センサ２８が検出可能な検出可能位置の複数にスタッカークレーン３を移動させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御し、かつ、複数の検出可能位置のいずれかにおいて、物品存否検出センサ２８が物品の存在を検出できないときには、物品存否検出センサ２８の異常と判別するセンサ異常判別処理を実行するように構成されている。
【００３９】
前記物品存否検出センサ２８の点検の要求については、人為操作により地上側コントローラ７からクレーン制御部２７に指令したり、あるいは、スカッタークレーン３の作動時間が設定時間に達すると自動的に地上側コントローラ７からクレーン制御部２７に指令することができる。
また、クレーン制御装置２７が、入庫指令や出庫指令が指令されていないときに、自動的にセンサ異常判別処理を実行することもでき、どのようして物品存否検出センサ２８の点検を要求するかの構成は適宜変更が可能である。
【００４０】
前記地上側コントローラ７は、複数の収納部４のうち、どの収納部４に物品９が収納されているかなど、物品収納棚１の収納状況を管理しており、この管理している収納状況に基づいて、複数の物品移載箇所Ｋのうち、在荷状態の物品移載箇所Ｋをクレーン制御装置２７に指令する。
そして、クレーン制御装置２７は、指令された在荷状態の物品移載箇所Ｋに存在する物品９に対する複数の検出可能位置にスタッカークレーン３を移動させるわけであるが、このときの複数の検出可能位置を、在荷状態の物品移載箇所Ｋにおける走行停止許容範囲と昇降停止許容範囲とを合せた停止許容範囲内の複数の位置として、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００４１】
説明を加えると、図５に示すように、停止許容範囲Ｐは、横方向の中央位置を目標走行停止位置としかつ上下方向の中央位置を卸し用目標昇降停止位置とする範囲であって、その停止許容範囲Ｐ内において、中央位置Ｔ１、左上隅位置Ｔ２、左下隅位置Ｔ３、右下隅位置Ｔ４、右上隅位置Ｔ５の五つを検出可能位置と定めている。
そして、中央位置Ｔ１、左上隅位置Ｔ２、左下隅位置Ｔ３、右下隅位置Ｔ４、右上隅位置Ｔ５の順に物品存否検出センサ２８が物品９を検出する位置を変更させるべく、走行制御部２７ａが走行制御を行いかつ昇降制御部２７ｂが昇降制御を行う。
【００４２】
前記移載制御部２７ｃは、中央位置Ｔ１、左上隅位置Ｔ２、左下隅位置Ｔ３、右下隅位置Ｔ４、右上隅位置Ｔ５のすべてにおいて、物品存否検出センサ２８にて物品９を検出する場合には、物品存否検出センサ２８が正常であると判別する。
また、移載制御部２７ｃは、中央位置Ｔ１、左上隅位置Ｔ２、左下隅位置Ｔ３、右下隅位置Ｔ４、右上隅位置Ｔ５の一つでも、物品存否検出センサ２８にて物品９を検出できない場合には、物品存否検出センサ２８が異常であると判別する。
【００４３】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、センサ異常判別処理において、停止許容範囲Ｐ内の、中央位置Ｔ１、左上隅位置Ｔ２、左下隅位置Ｔ３、右下隅位置Ｔ４、右上隅位置Ｔ５の五つを検出可能位置としているが、停止許容範囲Ｐ内のどの位置を検出可能位置とするかは適宜変更が可能であり、その複数の位置をどのような順序でスタッカークレーン３を移動させるかについても適宜変更が可能である。
【００４４】
（２）上記実施形態では、センサ異常判別処理において、停止許容範囲Ｐ内の複数の位置を、複数の検出可能位置としているが、複数の検出可能位置は、在荷状態の物品移載箇所Ｋにある同じ物品９を検出できる位置であればよく、停止許容範囲Ｐ内に限られるものではない。
【００４５】
（３）上記実施形態では、走行経路上における走行台車１０の走行位置や昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出するに当り、走行用レーザ測距計２５や昇降用レーザ測距計２０を設けているが、例えば、走行台車１０の走行や昇降台１２の昇降に伴って回転自在なロータリーエンコーダなどを設けて、走行経路上における走行台車１０の走行位置や昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出することも可能であり、各種のセンサを適応することができる。
【００４６】
（４）上記実施形態では、本発明にかかる物品移載装置として、走行台車１０および昇降台１２を移動体とするスタッカークレーンを例示したが、例えば、車体を移動体とする自律走行型の物品搬送車など、各種の物品移載装置に適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】自動倉庫の概略斜視図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】フォーク装置と物品収納棚とを示す図
【図４】自動倉庫の制御ブロック図
【図５】センサ異常判別処理における複数の検出可能位置を示す図
【符号の説明】
【００４８】
１          物品収納棚
４          収納部
９          物品
１０，１２  移動体
１１        移載手段
２７        制御手段
２８        物品存否検出センサ
Ｋ          物品移載箇所
Ｔ１〜Ｔ５  検出可能位置
【図１】
2006264968.tif 000003
【図２】
2006264968.tif 000004
【図３】
2006264968.tif 000005
【図４】
2006264968.tif 000006
【図５】
2006264968.tif 000007