(57)【要約】      （修正有）【課題】交差点等における安全運転の支援を図るものにあって、ユーザにとっての面倒な操作を強いることなく適切なタイミングで表示の切替えを行う。【解決手段】  車両が交差又は分岐する道路に差掛かるときに、カメラにより撮影された交差又は分岐する相手道路側の周辺画像を表示装置に自動で表示する。カメラによる周辺画像を表示装置に自動で表示させる際の条件、つまり、自車が走行している道路種別、相手道路側の道路種別、自車が走行している道路の幅員、相手道路側の道路の幅員、自車速度、交差又は分岐する道路までの距離、のうち１つ以上の条件をユーザが自在に設定することができるようにする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも車両の前端部の左右部位に夫々周辺を撮影可能なカメラを設けると共に、車室内に設けられた表示装置にそれらカメラの撮影画像を表示可能とした運転支援装置であって、
道路地図情報を記憶した地図データベースと、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
検出された自車位置及び前記道路地図情報に基づき、自車が交差又は分岐する道路に差掛かるときに、前記カメラにより撮影された交差又は分岐する相手道路側の周辺画像を表示装置に表示させる表示制御手段と、
この表示制御手段が前記周辺画像を表示装置に表示させる際の条件を設定するための条件設定手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記条件設定手段により設定可能な条件は、自車が走行している道路種別、相手道路側の道路種別、自車が走行している道路幅、相手道路側の道路幅、自車速度、交差又は分岐する道路までの距離、の少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、自車の右側の周辺画像を前記表示装置の画面内の右側に表示させ、左側の周辺画像を画面内の左側に表示させることを特徴とする請求項１又は２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、自車位置が交差点又は分岐点に進入したと判断された時点で前記周辺画像の表示を停止させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記各カメラにより、該当するカメラの配置とは左右反対側を撮影する逆方向撮影モードを含んでいることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
交差点又は分岐点の手前部分に相手道路側の撮影の障害となる視界障害物の有無を検出する障害物検出手段を備え、
この障害物検出手段により視界障害物の存在が検出されたときには、該視界障害物の存在側の撮影を逆方向撮影モードにて行い、その後、各カメラの配置側を撮影する順方向撮影モードに切替えることを特徴とする請求項５記載の運転支援装置。
【請求項７】
逆方向撮影モードから順方向撮影モードへの切替が、前記視界障害物の端部に該当する境界線を、前記表示装置の画面上の一定の位置に保持させた状態で行われることを特徴とする請求項６記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記障害物検出手段は、前記地図データベースに記憶されている建物情報に基づいて視界障害物の有無を判定することを特徴とする請求項６又は７記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記障害物検出手段は、前記各カメラの実際の撮影に基づいて視界障害物の有無を検出することを特徴とする請求項６又は７記載の運転支援装置。
【請求項１０】
車両の後端部に周辺を撮影可能な後方カメラを備えると共に、自車両がバックしているときには、前記表示装置に前記後方カメラにより撮影された周辺画像が表示されることを特徴とする請求項１ないし９のいずれかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも車両の前端部の左右部位に夫々周辺を撮影可能なカメラを設け、車室内に設けられた表示装置にそれらカメラの撮影画像を表示可能とした運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両に、その周辺を撮影するカメラを搭載し、そのカメラの撮影画像を用いて運転支援を行うための装置として、例えば特許文献１に記載されたものがある。このものは、６台のカメラによって、車両の、前方、右斜め前方、左斜め前方、後方、右斜め後方、左斜め後方を夫々撮影し、それらの画像データから、自車位置を中心として周辺の障害物の有無を示す１つの俯瞰図を作成し、ディスプレイに表示するものである。またこの場合、前記ディスプレイには、ナビゲーション装置により、検出された自車の位置を地図と共に表示させることも可能とされており、それら表示の切替を、運転者のタッチパネルの操作あるいは音声入力により行なうものとなっている。
【特許文献１】特開２００１−１１６５６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、交通事故のなかでかなりの割合を占めるものとして、交差点やＴ字路などにおける、車両同士、あるいは車両と歩行者，自転車等とのいわゆる出会い頭の衝突事故がある。特に、双方或いは一方が比較的狭い道路となっている交差点や、信号等や横断歩道のない交差点、見通しの悪い交差点等において、この種の事故は起きやすく、そのような事故を防ぐことが重要な課題となっている。従って、近年のカーナビゲーション装置を含む運転支援装置においても、そのような交差点等における事故を防止し、ドライバの安全運転の支援の一助となり得るものが期待される。
【０００４】
ところが、上記従来の運転支援装置では、駐車場内や狭い混雑した道路において、自車周辺の障害物をドライバに認知させようとするものであり、上記のような交差点等における安全性の向上を図るといった点では有効なものではなかった。また、上記従来技術の運転支援装置では、ディスプレイの表示の、ナビゲーション表示からカメラに基づく俯瞰図表示への切替え、及び、俯瞰図表示からナビゲーション表示への切替えを、ユーザのキー入力或いは音声入力に基づいて行うものであり、ユーザに面倒な操作を強いるものとなると共に、表示の切替えを適切なタイミングで行うことが難しい問題もあった。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、カメラにより撮影された車両の周辺画像を表示することによって、交差点等における安全運転の支援を図ることができ、しかも、ユーザにとっての面倒な操作を強いることなく適切なタイミングで表示の切替えを行うことができる運転支援装置を提供するにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の運転支援装置は、少なくとも車両の前端部の左右部位に夫々周辺を撮影可能なカメラを設けると共に、車室内に設けられた表示装置にそれらカメラの撮影画像を表示可能としたものにあって、道路地図情報を記憶した地図データベースと、自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、検出された自車位置及び前記道路地図情報に基づき、自車が交差又は分岐する道路に差掛かるときに、前記カメラにより撮影された交差又は分岐する相手道路側の周辺画像を表示装置に表示させる表示制御手段と、この表示制御手段が前記周辺画像を表示装置に表示させる際の条件を設定するための条件設定手段とを設けた構成に特徴を有する（請求項１の発明）。
【０００７】
これによれば、車両の前端部の左右部位に夫々設けられたカメラにより撮影された周辺画像が、車室内の表示装置に表示されるので、ドライバは、自分が目視により視認しにくい或いは視認できない部分についても、周辺画像を見ることによって認識することが可能となり、運転上の安全性の向上を図ることができる。このとき、表示制御手段により、自車が交差又は分岐する道路に差掛かるときに、交差又は分岐する相手道路側の周辺画像が表示装置に自動的に表示されるようになるので、ユーザに面倒な操作を強いることなく、交差点等における安全運転の支援を図るための有効な表示を、適切なタイミングで行うことができる。
【０００８】
しかも、条件設定手段によって、周辺画像を表示装置に表示させる際の条件を、ユーザが設定することが可能となるので、ユーザの好みに合った条件で周辺表示を自動で行うことが可能となり、周辺表示が頻繁に行われ過ぎてユーザが煩わしく感じたり、周辺表示が不十分であるとユーザが感じたりすることを未然に防止することができる。
【０００９】
尚、本発明における、地図データベース、自車位置検出手段、表示装置については、カーナビゲーション装置が元々備えているものであるため、カーナビゲーション装置との連携を図ることによって、ハードウエア資源の共用による構成の簡単化等を図ることができる。
【００１０】
ここで、カメラにより撮影された周辺画像の表示が有効となるのは、主として、信号等のない交差点や分岐点であって、自車側或いは相手側の少なくともいずれかの道路が道幅の比較的狭い道路であると考えられる。言い換えれば、自動車専用道路や国道などの比較的広い道路を走行している場合には、ドライバにとっての視認性が良好であるため、いわゆる出会い頭の衝突事故の虞は小さい。
【００１１】
そこで、上記条件設定手段により設定可能な条件として、より具体的には、自車が走行している道路種別、相手道路側の道路種別、自車が走行している道路幅、相手道路側の道路幅、自車速度、交差又は分岐する道路までの距離の少なくともいずれかを含むように構成することができる（請求項２の発明）。これにより、安全運転の支援を図るために有効な周辺表示をユーザの所望の条件で表示させることができ、またこの際の表示をユーザの所望のタイミングで行うことができる。
【００１２】
本発明においては、車両の前端部の左右に夫々カメラが設けられ、少なくとも、前方右側及び前方左側の周辺画像を撮影することが可能であるので、表示装置の画面内の右側に自車の右側の周辺画像を表示させ、表示装置の画面内の左側に自車の左側の周辺画像を表示させることができる（請求項３の発明）。これにより、左右の周辺画像を同時に表示させる場合は勿論、いずれか一方側の周辺画像を表示させる場合でも、周辺画像をユーザにとって判りやすく且つ違和感なく表示させることができる。
【００１３】
また、本発明においては、自車位置が交差点又は分岐点に進入したと判断された時点で周辺画像の表示を停止させるように構成することができる（請求項４の発明）。これによれば、相手道路側をユーザが目視できる位置に至ったときには、周辺画像の表示が自動で停止されるので、有効な周辺表示を行いながらも、周辺表示が必要なくなったときに、自動で表示が停止され、ユーザにとって使いやすいものとなる。
【００１４】
ところで、交差点（分岐点）において例えば左側の道路をカメラにより撮影しようとする場合、例えば現在走行している道路の左側に壁や塀などの障害物が存在するようなケースでは、左側のカメラによる撮影ではその障害物によって視野が狭められ、むしろ、右側のカメラにより撮影した方が視野を広く確保することができることになる。そこで、本発明においては、各カメラにより、該当するカメラの配置とは左右反対側を撮影する逆方向撮影モードを設けることができる（請求項５の発明）。これにより、カメラの広い視野を確保することができ、より有効な周辺表示を行うことができる。
【００１５】
このとき、交差点又は分岐点の手前部分に相手道路側の撮影の障害となる視界障害物の有無を検出する障害物検出手段を設け、この障害物検出手段により視界障害物の存在が検出されたときには、視界障害物の存在側の撮影を逆方向撮影モードにて行い、その後、各カメラの配置側を撮影する順方向撮影モードに切替えるように構成することができる（請求項６の発明）。これにより、逆方向撮影モードによる撮影を行うか、順方向撮影モードによる撮影を行うかを自動で判断することができ、適切なモードで撮影を行うことが可能となる。
【００１６】
またこの場合、上記逆方向撮影モードから順方向撮影モードへの切替を、視界障害物の端部に該当する境界線を、表示装置の画面上の一定の位置に保持させた状態で行うようにすれば（請求項７の発明）、両モードの画像を連続した状態で表示することができ、表示の切替を、ユーザにとって違和感なく行うことができる。
【００１７】
上記した障害物検出手段を、地図データベースに記憶されている建物情報に基づいて視界障害物の有無を判定するように構成することができる（請求項８の発明）。これによれば、視界障害物の有無の判定を簡易に行うことができる。或いは、障害物検出手段を、各カメラの実際の撮影に基づいて視界障害物の有無を検出するように構成することができる（請求項９の発明）。これによれば、実際の撮影画像のデータ等に基づいて、視界障害物の有無を確実に検出することができる。
【００１８】
さらに、本発明においては、車両の後端部に周辺を撮影可能な後方カメラを設けると共に、自車両がバックしているときに、表示装置に後方カメラにより撮影された周辺画像を表示させるように構成することができる（請求項１０の発明）。これにより、自車がバックしている際の運転の支援が可能となり、バック時における安全性の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を具体化したいくつかの実施例について、図面を参照しながら説明する。尚、以下に述べる各実施例においては、本発明に係る運転支援装置が、車両（自動車）に搭載されたカーナビゲーションシステムの一部に組込まれた形態（ハードウエア構成を共用する形態）に構成されるようになっている。
【００２０】
＜１＞第１の実施例
まず、図１ないし図６を参照して、本発明の第１の実施例について説明する。図１は、本実施例に係る運転支援装置を含んで構成されるカーナビゲーションシステム１の全体の電気的構成を概略的に示している。このカーナビゲーションシステム１は、周知構成を備えるカーナビゲーション装置本体部に、撮影手段としての複数この場合４台のカメラ２〜５を接続して構成される。
【００２１】
ここで、図２に示すように、前記４台のカメラ２〜５は、例えばオートフォーカス機能付のＣＣＤカメラからなり、カーナビゲーションシステム１が搭載される車両６（自動車）のボディの前端部及び後端部の左右部位に夫々周辺を撮影可能に設けられている。これらカメラ２〜５の撮影画像は、画像処理装置７（図１参照）に入力され、後述するように、車両６の車室内（例えばインパネの中央上部）に設けられた表示装置８に表示されるようになっている。
【００２２】
尚、これらカメラ２〜５を区別する必要がある場合には、以下、前部左カメラ２、前部右カメラ３、後部左カメラ４、後部右カメラ５と称する。カメラ４，５が本発明にいう後方カメラである。また、詳しく図示はしないが、これらカメラ２〜５は、夫々例えば垂直軸まわりに回動可能に設けられており、駆動機構により例えば角度１５０度の範囲で撮影角度（視界）を自動で変更するように構成されている。
【００２３】
図１に戻って、カーナビゲーション装置本体部は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどからなる周知のマイクロコンピュータを主体として構成され、カーナビゲーションシステム１の全体を制御する制御回路９を備えている。そして、この制御回路９には、自車位置検出手段としての位置検出器１０、地図データベース１１、操作スイッチ群１２、前記表示装置８、音声出力装置１３、リモコン１４からの信号を検出するリモコンセンサ１５、外部メモリ１６、通信モジュール１７などが接続されている。
【００２４】
そのうち位置検出器１０は、絶対方位を検出するための地磁気センサ１８、自車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ１９、自車両の走行速度を検出する車速センサ２０、ＧＰＳ用人工衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信機２１を有している。前記制御回路９は、位置検出器１０の各センサ１８〜２１からの入力に基づいて、自車両の現在位置、進行方向、速度や走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。
【００２５】
前記地図データベース１１は、道路地図データややそれに付随する施設データ（目的地データ）、位置検出の精度向上のための所謂マップマッチング用データ等を含む各種データを記憶したメディア及びそのメディアからデータを入力するためのドライブ装置からなり、前記メディアとしては、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の大容量記憶媒体が用いられる。前記道路地図データは、前記道路地図データは、道路形状データ及び道路種別データを含み、更に、道路名、信号、踏切、建造物、各種施設、地名、地形等のデータを含むと共に、その道路地図を表示装置８の画面上に再生するためのデータを含んでいる。
【００２６】
このとき、道路形状データは、図４（ｂ）に例示するように、交差点などの複数の点（ノード）Ｎ及びそれら点間を結ぶリンクＬのデータ（位置座標）の集合からなる。また、道路種別データには、道路種別（高速（自動車専用）道路、一般国道、都道府県道、市町村道）や道路の幅員（例えば５．５ｍ以上か未満か）のデータが含まれている。
【００２７】
前記操作スイッチ群１２は、表示装置８の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチ２２や、表示装置８の画面上に設けられるタッチパネル２３を含んで構成されている。これにより、ユーザ（ドライバ）は、それら操作スイッチ群１２を操作することによって、目的地の指定や、表示装置８に表示される道路地図の縮尺の選択等の各種のコマンドを入力することができるようになっている。また、後述するように、ユーザが操作スイッチ群１２を操作することによって、周辺画像表示の条件を設定することができるようになっている。尚、前記リモコン１４も操作スイッチ群１２と同等の機能を果たすように構成されている。
【００２８】
前記表示装置８は、例えばフルカラー液晶ディスプレイからなり、通常時において、その画面には、各種縮尺の道路地図が表示されると共に、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置及び進行方向を示すポインタＰが表示されるようになっている。また、ユーザが各種の入力・設定などを行なうための入力・設定用の画面や、各種のメッセージやインフォメーション等も表示されるようになっている。さらには、目的地までの案内を行なうルートガイダンス機能の実行時には、道路地図に重ね合わせて進むべき経路等が表示されるようになっている。そして、後述するように、この表示装置８には、前記カメラ２〜５の撮影した周辺画像Ｖが表示されるようになっている。
【００２９】
前記音声出力装置１３は、ルートガイダンス時等において、スピーカから合成音声による必要な各種メッセージを出力するように構成されている。前記通信モジュール１７は、無線通信により、携帯電話網やインターネットなどの通信網２４を介して情報センタ２５に接続し、この情報センタ２５から道路交通情報等を取得できるようになっている。
【００３０】
また、前記制御回路９には、前述のカメラ２〜５が画像処理装置７を介して接続されている。さらに、制御回路９は、車内ＬＡＮ２６にＬＡＮインターフェース２７を介して接続されている。この車内ＬＡＮ２６には、トランスミッションのシフトポジションを検出するシフトポジション検出装置２８が接続されており、制御回路９は、シフトポジション検出装置２８の検出信号を取得し、トランスミッションのシフトポジションを検出（認識）できるようになっている。
【００３１】
そして、制御回路９は、そのソフトウエア的構成により、自車両の現在位置を知るロケーション機能を実現すると共に、前記地図データベース１１の地図データに基づいて指定された目的地までの推奨する経路を探索し案内するルートガイダンス機能を実現するようになっている。
【００３２】
そのうちロケーション機能は、図４（ａ）や図５に示すように、地図データベース６からの地図データに基づいて表示装置８の画面に道路地図を表示させると共に、位置検出器１０の検出に基づいて車両６の現在位置及び進行方向を示す現在地マーク（ポインタＰ）を表示させるものである。この場合、地図は例えば車両６の進行方向を上向きとして表示され、車両６の走行に伴ってポインタＰが地図上を移動すると共に、常に画面の中央やや下寄り部位にポインタＰが位置するように地図がスクロール表示されるようになる。尚、このとき、車両６の現在位置を道路上にのせるマップマッチングが行なわれるようになっている。
【００３３】
また、ルートガイダンス機能は、ユーザの操作スイッチ群１２の入力操作に基づき、車両６の出発点（現在位置）から、ユーザが指定した目的地までの推奨する走行経路を、周知のダイクストラ法を用いて自動的に計算し、これと共に、表示装置８の画面にその走行経路を他の道路とは色を変えて表示して目的地まで案内し、さらに音声出力装置１３から、例えば「２００ｍ先の交差点を左です」といった案内音声を所要のタイミングで出力させることにより行われるものである。
【００３４】
さて、本実施例では、上記のように、ユーザ（ドライバ）の運転支援のために、前記カメラ２〜５により撮影した自車周辺の画像Ｖを、表示装置８に表示させることができ、以て、運転支援装置としての機能が実現される。このとき、後の作用説明でも述べるように、前記制御回路９は、そのソフトウエア構成により、位置検出器１０により検出された自車の位置、及び、地図データベース１１の道路地図データに基づき、車両６が交差又は分岐する道路に差掛かるとき（交差点の手前に至ったとき）に、前記カメラ２〜５により撮影された交差又は分岐する相手道路側の周辺画像Ｖを表示装置８に自動で表示させるようになっている。従って、制御回路９が表示制御手段として機能する。
【００３５】
具体的には、車両６が前進走行している場合、道路地図データから前方に交差点（十字路）があると判定されると、交差点の手前の所定距離に至った時点で、図５（ａ）に示すように、前部左カメラ２により撮影した相手道路（交差する道路）側の左側の周辺画像Ｖ及び前部右カメラ３により撮影した相手道路側の右側の周辺画像Ｖを表示装置８に表示させるようになっている。この場合、表示装置８の画面には、地図表示されている画面の一部に重ねるように（ウインドウ画面のように）、自車の左側の周辺画像Ｖが画面内の左側上部に表示され、右側の周辺画像Ｖが画面内の右側上部に表示されるようになっている。
【００３６】
また、前方に例えば右側に延びる分岐路（Ｔ字路）があると判定されると、図５（ｂ）に示すように、前部右カメラ３により撮影した分岐路の存在する側つまり右側の周辺画像Ｖが、表示装置８の画面内の右側上部に表示されるようになる。さらに、制御回路９は、図６に示すように、自車位置が交差点又は分岐点内（ハッチングを付して示す）の中央部の、ドライバが相手道路を視認可能な位置（黒く塗りつぶした特定エリアＡ内）に進入したと判断された時点で、カメラ２〜５による周辺画像Ｖの表示を自動で停止させる（通常の地図表示に戻す）ようになっている。
【００３７】
そして、本実施例では、カメラ２〜５による周辺画像Ｖを表示装置８に自動で表示させる際の条件を、ユーザが自在に設定（変更）することができるようになっている。詳しく図示はしないが、この条件の設定（変更）は、例えば、ユーザが、表示装置８にナビ機能の初期設定画面を表示させた状態で、操作スイッチ群１２を操作することにより行われるようになっている。
【００３８】
この場合、設定可能な条件としては、自車が走行している道路種別、相手道路側の道路種別、自車が走行している道路の幅員、相手道路側の道路の幅員、自車速度、交差又は分岐する道路までの距離、があり、そのうち１つ以上の条件を設定することができるようになっている。本実施例では、これら条件は、予め標準的な初期値が設定されており、ユーザはそれを自在に変更することが可能とされている。標準的な初期値として、例えば、自車側或いは相手側の少なくともいずれか一方の道路種別が地方道（都道府県道、市町村道）、幅員が５．５ｍ未満、自車速度が２０ｋｍ／ｈ以下、交差点の手前１０ｍといった条件とされる。ユーザが、周辺画像Ｖの表示を全く行わない（運転支援の機能を使用しない）旨を選ぶこともできるようになっている。
【００３９】
尚、前記シフトポジション検出装置２８の検出信号により、車両６がバックしていると判断された場合には、後部左カメラ４及び／又は後部右カメラ５により撮影された後方側の周辺画像Ｖが表示されるようになっている。また、カメラ２〜５の撮影した周辺画像Ｖの表示装置８への表示のオン、オフは、上記のように自動で行われるものに加えて、ユーザのマニュアル操作によっても行うことができるようになっている。
【００４０】
次に、上記構成のカーナビゲーションシステム１（運転支援装置）の作用について、図３も参照して述べる。上述のように、ユーザ（ドライバ）が運転支援装置を用いる場合には、周辺画像Ｖを表示させるための条件を自在に設定しておくことができる。ここで、ユーザは、周辺画像Ｖの表示があまり頻繁になされると煩わしいと感じる場合には、条件を比較的狭く（厳しく）設定すれば良く、逆に周辺画像Ｖの表示の頻度を多くしたい場合には、条件を比較的広く（緩く）設定すれば良い。周辺画像Ｖを全く表示させたくない場合には、運転支援機能を利用しない（オフしておく）ことも可能である。
【００４１】
図３のフローチャートは、制御回路９が実行する、運転支援（表示装置８への周辺画像Ｖの表示）に関する処理手順を示している。今、運転支援機能がオンされている場合には（ステップＳ１にてＹｅｓ）、ステップＳ２にて、自車位置の進行方向先方に存在する交差点や分岐点の監視（検出）が行われる。この処理は、図４に示すように、位置検出器１０により検出された自車位置と、地図データベース１１内の道路地図データ（リンク情報）とに基づいて行われる。次のステップＳ３では、検出された交差点や分岐点が、表示の条件に該当するものであるかどうかが判断される。
【００４２】
表示の条件が全て満たされた場合には（ステップＳ３にてＹｅｓ）、ステップＳ４に進み、カメラ２，３により撮影された周辺画像Ｖが表示装置８の画面に表示される（図５参照）。上記した標準的な条件の場合、例えば、自車側或いは相手側の少なくともいずれか一方の道路種別が地方道であり、且つ、少なくともいずれか一方の道路の幅員が５．５ｍ未満であり、且つ、車速センサ２０により検出された自車速度が２０ｋｍ／ｈ以下であり、且つ、自車が交差点の手前１０ｍの位置に差掛かったところで、表示が開始される。いずれか１つでも条件を満たさない場合には（ステップＳ３にてＮｏ）、その交差点又は分岐点における周辺画像Ｖの表示はなされず、ステップＳ２に戻って次の交差点の検出の処理が行われる。
【００４３】
ステップＳ４の表示の処理では、ナビ画面（道路地図）が表示されている表示装置８の画面の一部に重ねるように、カメラ２，３による相手道路側の周辺画像Ｖが表示される。この表示は、図５に例示するように、前部左カメラ２により撮影した自車の左側の周辺画像Ｖを、画面の左上側に表示し、前部右カメラ３により撮影した右側の周辺画像Ｖを、画面の右上側に表示することにより行われる。
【００４４】
従って、十字路のような左右双方に相手側道路が存在する交差点に差掛かる場合には、図５（ａ）に示すように、表示装置８の画面の上部の左右に夫々のカメラ２，３による２つの周辺画像Ｖが表示される。また、Ｔ字路のような左右のうち一方（図では右側）に相手側道路が存在する場合には、図５（ｂ）に示すように、表示装置８の画面の上部の右側に、カメラ３による周辺画像Ｖが表示される。ユーザ（ドライバ）は、その周辺画像Ｖを見ることにより、相手側道路における他の車両や、歩行者、自転車等の存在の有無を、実際に相手道路側を目視して認識するよりも早く確かめることができ、より安全な運転を行うことができるのである。
【００４５】
次のステップＳ５では、自車位置が、交差点又は分岐点内に進入したかどうかが判断される。ここで、自車位置が交差点又は分岐点内に進入したとは、図６に示すように、車両６が、ドライバの目視により相手道路側を確認できる交差点の中央部の特定エリアＡ内に至ったことをいう。自車位置が交差点又は分岐点内に進入したと判断されると（ステップＳ５にてＹｅｓ）、ステップＳ６にて、表示装置８における周辺画像Ｖの表示が自動で停止される（ナビ表示のみに戻される）ようになる。
【００４６】
このように本実施例によれば、カメラ２〜５により撮影された周辺画像Ｖを表示装置８に表示することにより、ドライバは、自分が目視により視認しにくい或いは視認できない部分についても、周辺画像Ｖを見ることによって認識することが可能となり、運転上の安全性の向上を図ることができる。このとき、自車が交差又は分岐する道路に差掛かるときに、交差又は分岐する相手道路側の周辺画像Ｖが表示装置８に自動的に表示されるようになるので、ユーザに面倒な操作を強いることなく、交差点等における安全運転の支援を図るための有効な表示を、適切なタイミングで行うことができる。しかも、周辺画像Ｖを表示装置８に表示させる際の条件を、ユーザが好みに合ったものに設定することが可能となるので、周辺の表示が頻繁に行われ過ぎてユーザが煩わしく感じたり、周辺の表示が不十分であるとユーザが感じたりすることを未然に防止することができる。
【００４７】
＜２＞第２、第３の実施例、その他の実施例
図７〜図１１は、本発明の第２の実施例を示している。尚、以下に述べる各実施例においても、本発明をカーナビゲーションシステムに適用したものであり、ハードウエア構成などについては上記第１の実施例と共通するので、上記第１の実施例と同一部分には同一符号を付して新たな図示や詳しい説明を省略し、以下、特徴とする点についてのみ述べることとする。
【００４８】
この第２の実施例が上記第１の実施例と異なっているところは、前部左カメラ２により車両６の右側を撮影し、前部右カメラ３により車両６の左側を撮影する、つまりカメラ２、３の配置とは左右反対側を撮影する逆方向撮影モードを設けた点にある。この場合、制御回路９が、各カメラ２〜５の向き（撮影角度）を自動で制御するようになっている。
【００４９】
ここで、例えば図７に示すように、例えばＹ字形の交差点（分岐点）部分に車両６が差掛かる際に、車両６が走行している道路の左側（角部）に、塀や建物の壁などの障害物Ｏ（図にハッチングで示す）が存在すると、相手道路の左側部分を撮影するにあたり、前部左カメラ２による撮影ではその障害物Ｏによって視野が狭められ、むしろ、前部右カメラ３により撮影した方が視野を広く確保することができることになる。この場合、車両６の前端が交差点に差掛かるまでは（図７（ｂ）参照）、前部右カメラ３により撮影した方が視野が広くなり、その後は前部左カメラ２による撮影（順方向撮影モード）の方が視野は広くなる。
【００５０】
そこで、本実施例においては、次のフローチャート説明でも述べるように、制御回路９は、そのソフトウエア構成により、運転支援機能のオン状態で、自車位置が表示の条件に該当する交差点や分岐点に近づきカメラ２，３により撮影された周辺画像Ｖを表示装置８の画面に表示させる場合に、交差点又は分岐点の手前部分に相手道路側の撮影の障害となる視界障害物Ｏの有無を検出し、視界障害物Ｏの存在が検出されたときには、視界障害物Ｏの存在側の撮影を逆方向撮影モードにて行い、その後、各カメラ２，３の配置側を撮影する順方向撮影モードに切替えるようになっている。
【００５１】
このとき、制御回路９は、地図データベース１１に記憶されている建物情報に基づいて視界障害物Ｏの有無を判定するようになっており、もって障害物検出手段としての機能を実現するようになっている。また、これも後述するように、逆方向撮影モードから順方向撮影モードへの切替を、視界障害物Ｏの端部に該当する境界線Ｂを、表示装置８の画面上の一定の位置に保持させた状態で行うように構成されている。
【００５２】
図８のフローチャートは、本実施例において制御回路９が実行する、周辺画像Ｖの表示に関する処理手順を示している。また、ここでは、図９ないし図１１に示すような、車両６が左側に分岐するような交差点（分岐点）に差掛かる場合を具体例としてあげながら説明する。
【００５３】
即ち、周辺画像Ｖの表示を行うにあたっては、まずステップＳ１１にて、地図データベース１１のデータに基づいて、現在走行している道路のうち撮影側（図９の例では左側）に建物の壁や塀などの視界障害物Ｏが存在するかどうかがが判断される。視界障害物Ｏが存在しないと判断された場合には（ステップＳ１１にてＮｏ）、ステップＳ１２にて、順方向撮影モードでの周辺画像Ｖの表示がなされる。この順方向撮影モードでの周辺画像Ｖの表示については、上記第１の実施例で説明したと同様であり、説明を省略する。
【００５４】
これに対し、例えば図９に示すように、分岐路が存在する左側に視界障害物Ｏが存在すると判断された場合（ステップＳ１１にてＹｅｓ）、ステップＳ１３にて、画像中の視界障害物Ｏの端部に該当する境界線Ｂの位置が設定される。この場合、図１０及び図１１に示すように、左側を撮影する場合には、境界線Ｂの位置は画像中の左端部寄り部分に設定される。次のステップＳ１４では、逆方向撮影モードにて周辺画像Ｖが撮影され、表示装置８にその周辺画像Ｖが表示される。ステップＳ１５では、車両６の進行に合わせて境界線Ｂの位置が移動される。
【００５５】
図９の例では、前部右カメラ３により相手道路側（左側）が撮影されるようになり、図１０に示すように、撮影された周辺画像Ｖが、表示装置８の画面の左上部に表示されるようになる。そして、図１１（ａ）に示すように、周辺画像Ｖの表示開始当初は境界線Ｂが該画像Ｖ中のやや中央寄りとなっていても、車両６の進行（前部右カメラ３の移動）に伴って、図１１（ｂ）に示すように、境界線Ｂが左方に移動していくようになるのである。尚、図示はしないが、十字路のように相手道路が左右両側に存在する場合には、この逆方向撮影モードでは、前部左カメラ２によって車両６の右側が撮影され、その周辺画像Ｖが表示装置８の右側に併せて表示されることになる。
【００５６】
ステップＳ１６では、自車（車両６）の前端部が交差点（分岐点）内に進入したかどうかが判断される。自車が交差点内に進入したと判断されると（ステップＳ１６にてＹｅｓ）、ステップＳ１７にて、今までの逆方向撮影モードから順方向撮影モードに切替えられる。図９〜図１１の例では、図１１（ｃ）に示すように、前部左カメラ２により車両６の左側が撮影され、表示装置８の左上部に表示されることになる。この表示の切替時には、図１１（ｂ）、（ｃ）に示すように、境界線Ｂを固定（一致）させた状態で表示がなされるように制御される。
【００５７】
この後、上記第１の実施例と同様に、ステップＳ１８にて、自車位置が、交差点又は分岐点内の特定エリアＡ（ドライバの目視により相手道路側を確認できる位置）に進入したかどうかが判断される。自車位置が交差点又は分岐点内の特定エリアＡに進入したと判断されると（ステップＳ１８にてＹｅｓ）、ステップＳ１９にて、表示装置８における周辺画像Ｖの表示が自動で停止される（ナビ表示のみに戻される）ようになる。
【００５８】
このような第２の実施例によれば、上記第１の実施例と同様に、カメラ２〜５により撮影された車両６の周辺画像Ｖを表示装置８に表示することによって、交差点等における安全運転の支援を図ることができ、しかも、ユーザにとっての面倒な操作を強いることなく適切なタイミングで表示の切替えを行うことができる。そして、各カメラ２、３により、該当するカメラ２、３の配置とは左右反対側を撮影する逆方向撮影モードを設けたことによって、カメラ２、３の広い視野を確保することができ、より有効な周辺表示を行うことができる。
【００５９】
このとき、交差点又は分岐点の手前部分に相手道路側の撮影の障害となる視界障害物Ｏの有無を検出し、その検出に基づいていずれのモードにより撮影を行うかを判断するようにしたので、常に自動で適切なモードで撮影（表示）を行うことが可能となる。地図データベース８に記憶されている建物情報に基づいて視界障害物Ｏの有無を判定するようにしたので、視界障害物Ｏの有無の検出を簡易に行うことができる。さらに、逆方向撮影モードから順方向撮影モードへの切替を、視界障害物Ｏの端部に該当する境界線Ｂを、画面の一定の位置に保持させた状態で行うことにより、両モードの画像を連続した状態で表示することができ、ユーザにとって違和感なく表示を切替えることができるものである。
【００６０】
図１２及び図１３は、本発明の第３の実施例を示すものである。この実施例が、上記第２の実施例と異なるところは、各カメラ２、３の実際の撮影に基づいて視界障害物Ｏの有無を検出するように構成した点にある。即ち、図１２のフローチャートは、制御回路９が実行する、視界障害物Ｏの有無の検出の処理手順を示している。まず、ステップＳ２１では、左右のカメラ２、３により、車両６の前方の右側及び左側を夫々スキャンしながら撮影する処理が実行される。
【００６１】
この場合、図１３（ａ）に示すように、前部左カメラ２により、車両６の右側の所定角度の範囲について、スキャンしながら撮影され、それと同時に、図１３（ｂ）に示すように、前部右カメラ３により、同様に車両６の左側の所定角度の範囲について、スキャンしながら撮影される。ここで、各カメラ２、３はオートフォーカス機能を備えており、もし視界障害物Ｏが存在するとすれば、その視界障害物Ｏの端部に該当する境界線Ｂの両側で、焦点が不連続的に大きく変化することになる。
【００６２】
次のステップＳ２２では、各カメラ２、３のスキャン時における焦点が変動する不連続部の有無が検出され、不連続部が存在した場合には、視界障害物Ｏが存在すると判定される。そして、視界障害物Ｏが存在すると判定されると、ステップＳ２３にて、その不連続部の位置を視界障害物Ｏの端部の位置とするように、表示画面上に境界線Ｂが設定される。その後は、上記第２の実施例（図８）と同様の処理が実行されるのである。
【００６３】
このような第３の実施例によれば、上記第２の実施例とほぼ同等の効果を得ることができ、それに加えて、実際の各カメラ２、３の実際の撮影に基づいて、視界障害物Ｏの有無の検出をより確実に行うことができるものである。言い換えると、地図データベース１１中に障害物のデータを含ませる必要がなくなり、その分のデータ量を少なく済ませることができる。
【００６４】
尚、上記第３の実施例では、各カメラ２、３をスキャンさせた際の焦点の変動によって視界障害物Ｏの有無を検出するようにしたが、各カメラ２、３の撮影画像データから、視界障害物Ｏの有無を判定するように構成することも可能である。また、上記第２、第３の実施例では、視界障害物Ｏがあると判定されたときに逆方向撮影モードを採用するように構成したが、視界障害物Ｏの有無とは関係なく、常に逆方向撮影モードを採用するように構成しても良い。
【００６５】
さらには、例えば周辺画像Ｖを表示装置８に表示させる際の条件としては、上記したもの以外にも、例えば信号等の有無や、一方通行の有無、道路の制限速度、自車が優先側の道路か否か、スクールゾーンか否か、過去に事故が発生したことがあるか（事故が起りやすいと予想される交差点かどうか）等を付加するようにしても良い。その他、カーナビゲーションシステムのハードウエア構成についても種々の変更が可能である等、本発明は上記した各実施例に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の第１の実施例を示すもので、カーナビゲーションシステムの全体構成を概略的に示すブロック図
【図２】車室内を透視して示す車両の平面図
【図３】制御回路が実行する運転支援に関する処理手順を示すフローチャート
【図４】地図表示（ａ）と道路形状データ（ｂ）との関係を示す図
【図５】周辺画像の表示の例を十字路（ａ）及びＴ字路（ｂ）について示す図
【図６】周辺画像の表示を停止する範囲を概略的に示す図
【図７】本発明の第２の実施例を示すもので、逆方向撮影モードが有効となる道路状態を例示する図
【図８】周辺画像の表示に関する処理手順を示すフローチャート
【図９】視界障害物が存在する交差点（分岐点）の例を示す平面図
【図１０】周辺画像の表示の例を示す図
【図１１】周辺画像の境界線の移動の様子を示す図
【図１２】本発明の第３の実施例を示すもので、視界障害物の検出の処理手順を示すフローチャート
【図１３】各カメラのスキャンの様子を示す平面図
【符号の説明】
【００６７】
図面中、１はカーナビゲーションシステム、２〜５はカメラ、６は車両、８は表示装置、９は制御回路（表示制御手段、障害物検出手段）、１０は位置検出器（自車位置検出手段）、１１は地図データベース、１２は操作スイッチ群（条件設定手段）、Ｖは周辺画像、Ｏは視界障害物、Ｂは境界線を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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