(57)【要約】【課題】  ドライバが学習したサスペンション制御特性を変更でき、ドライバの所望する乗り心地が得られる車両用サスペンション制御装置を提供する。【解決手段】  記憶されたサスペンション制御特性を道路情報と共にドライバへ表示するモニタ４と、ドライバがモニタ４に表示された所定道路位置における所望のサスペンション制御特性を入力する操作入力手段５と、入力されたサスペンション制御特性に基づいて、記憶された所定道路位置におけるサスペンション制御特性を変更するサスペンション制御特性変更手段と、を備える。【選択図】        図１
2006240401.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のサスペンション特性を可変するサスペンション特性可変手段と、
路面形状および曲率を含む道路形状を検出する道路形状検出手段と、
車両周辺の道路情報を検出する道路情報検出手段と、
走行中の道路形状が所定条件を満足するとき、道路形状に応じたサスペンション制御特性を設定し、道路位置と関連付けて記憶手段へ記憶するサスペンション制御特性学習手段と、
既にサスペンション制御特性を学習した道路位置を走行するとき、記憶されたサスペンション制御特性に基づいて前記サスペンション特性可変手段を制御するサスペンション特性制御手段と、
を備えた車両用サスペンション制御装置において、
記憶されたサスペンション制御特性を道路情報と共にドライバへ表示する表示手段と、
ドライバが前記表示手段に表示された所定道路位置における所望のサスペンション制御特性を入力する操作入力手段と、
入力されたサスペンション制御特性に基づいて、記憶された所定道路位置におけるサスペンション制御特性を変更するサスペンション制御特性変更手段と、
を備えることを特徴とする車両用サスペンション制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用サスペンション制御装置において、
前記サスペンション制御特性学習手段は、サスペンション制御特性が記憶されていない道路位置に対し、前記操作入力手段から所定のサスペンション制御特性の入力がなされたとき、入力されたサスペンション制御特性を前記道路位置のサスペンション制御特性として記憶することを特徴とする車両用サスペンション制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両用サスペンション制御装置において、
前記操作入力手段は、ドライバのIDを入力可能であり、
前記サスペンション制御特性学習手段は、ドライバのID別にサスペンション制御特性を記憶し、
前記サスペンション特性制御手段は、ドライバのIDが入力されたとき、当該IDと対応するサスペンション制御特性に基づいて前記サスペンション特性可変手段を制御することを特徴とする車両用サスペンション制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両用サスペンション制御装置において、
前記サスペンション制御特性学習手段は、サスペンション制御特性として、所定道路位置の道路形状に応じたサスペンション制御手法と、前記サスペンション特性可変手段の減衰力とをそれぞれ学習し、
前記操作入力手段は、前記サスペンション制御手法と前記減衰力とをそれぞれ入力可能であることを特徴とする車両用サスペンション制御装置。
【請求項５】
学習した道路形状に基づいてサスペンション制御特性を可変する車両用サスペンション制御装置において、
学習したサスペンション制御特性を道路情報と共にモニタに表示し、表示された所定道路位置のサスペンション制御特性を、ドライバが操作入力手段を用いて更新可能としたことを特徴とするサスペンション制御特性制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路形状に応じてサスペンション制御特性を可変する車両用サスペンション制御装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用サスペンション制御装置では、上下加速度センサを用いて路面のうねりおよび凹凸を推定し、ナビゲーション装置を用いて検出した現在位置と関連付けて学習することにより、現在の道路形状に最適なサスペンション制御値を設定し、悪路での乗り心地を改善している（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１６１０１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術にあっては、学習した道路形状をドライバが確認できないため、ドライバが設定されたサスペンション制御特性に対して違和感を覚えた場合でも、サスペンション制御特性を変更できないという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、ドライバが学習したサスペンション制御特性を変更でき、ドライバの所望する乗り心地が得られる車両用サスペンション制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明では、
車両のサスペンション特性を可変するサスペンション特性可変手段と、
路面形状および曲率を含む道路形状を検出する道路形状検出手段と、
車両周辺の道路情報を検出する道路情報検出手段と、
走行中の道路形状が所定条件を満足するとき、道路形状に応じたサスペンション制御特性を設定し、道路位置と関連付けて記憶手段へ記憶するサスペンション制御特性学習手段と、
既にサスペンション制御特性を学習した道路位置を走行するとき、記憶されたサスペンション制御特性に基づいて前記サスペンション特性可変手段を制御するサスペンション特性制御手段と、
を備えた車両用サスペンション制御装置において、
記憶されたサスペンション制御特性を道路情報と共にドライバへ表示する表示手段と、
ドライバが前記表示手段に表示された所定道路位置における所望のサスペンション制御特性を入力する操作入力手段と、
入力されたサスペンション制御特性に基づいて、記憶された所定道路位置におけるサスペンション制御特性を変更するサスペンション制御特性変更手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
ドライバは、記憶したサスペンション制御特性を確認でき、所定道路位置におけるサスペンション制御特性に違和感を覚えた場合には、所望のサスペンション制御特性となるようにサスペンション制御特性を変更できるため、ドライバの所望する乗り心地が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の車両用サスペンション制御装置を実現する実施の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
まず、構成を説明する。
図１は、実施例１の車両用サスペンション制御装置の構成を示すシステム図であり、実施例１の車両用サスペンション制御装置は、ナビゲーション装置（道路情報検出手段）１と、上下加速度センサ２と、車速センサ３と、モニタ（表示手段）４と、操作入力手段５と、電気的に書き換えEEPROM等の不揮発性メモリ（記憶手段）６と、サスペンションドライバ７と、サスペンション装置（サスペンション特性可変手段）８と、コントロールユニット９と、を備えている。ナビゲーション装置１、上下加速度センサ２および車速センサ３により、道路形状検出手段が構成される。
【０００９】
ナビゲーション装置１は、GPSセンサによりGPS衛星が発信した電波を受信して自車位置を検出し、DVDやハードディスク等の記憶媒体にあらかじめ記憶された道路データと関連付けてモニタ４内のデジタル地図上に表示させる。
【００１０】
上下加速度センサ２は、車両の上下加速度を検出し、コントロールユニット９へ出力する。車速センサ３は、各輪に設けられた車輪速センサ（不図示）の検出値の平均値等から車速（車体速）を検出し、コントロールユニット９へ出力する。
【００１１】
操作入力手段５は、ドライバが所望のサスペンション制御特性（サスペンション制御手法およびサスペンション減衰力）とIDとしての個人情報（名前等のユニークな文字列またはID番号等）とを入力するもので、例えば、４方向入力ボタンと決定およびキャンセルボタンを備える。
【００１２】
なお、実施例１では、サスペンション制御手法として、コーナリング時の振動が抑制するようなサスペンション制御特性を設定するロール制御と、凹凸路での振動を抑制するようなサスペンション制御特性を設定するバウンス制御を用いる。
【００１３】
サスペンションドライバ７は、コントロールユニット９からの減衰力制御指令に応じて所望のサスペンション制御特性が得られるよう、各サスペンション装置８ａ〜８ｄの減衰力を可変する。
【００１４】
サスペンション装置８は、左前輪位置に設けられた左前輪サスペンション装置８ａと、右前輪位置に設けられた右前輪サスペンション装置８ｂと、左後輪位置に設けられた左後輪サスペンション装置８ｃと、右後輪位置に設けられた右後輪サスペンション装置８ｄとから構成される。実施例１の各サスペンション装置８ａ〜８ｄは、減衰力を所定範囲内で任意に調整可能なエアサスペンションとする。
【００１５】
コントロールユニット９は、現在の道路形状が悪路（凹凸路）または所定曲率以上のカーブのとき、道路形状に応じたサスペンション制御手法（ロール制御またはバウンス制御）とそのときの各サスペンション装置８ａ〜８ｄの減衰力を設定し、各ID毎、すなわちドライバ毎に、道路情報と共にメモリ６に記憶させる。そして、過去にサスペンション制御手法が記憶された道路を再び走行するとき、ドライバ毎にメモリ６に記憶された制御手法と減衰力とを読み込み、これらに応じてサスペンション制御特性を制御する。
【００１６】
また、コントロールユニット９は、モニタ４に表示された所定道路位置のサスペンション制御特性に対し、ドライバが操作入力手段５を用いて変更操作を行ったとき、メモリ６に記憶された所定道路位置のサスペンション制御特性を変更する。
【００１７】
次に、作用を説明する。
［道路形状に応じたサスペンション制御手法学習制御処理］
図２は、コントロールユニット９で実行される道路形状に応じたサスペンション制御手法学習制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この制御処理は、所定の制御周期毎に実行される。
【００１８】
ステップS21では、ナビゲーション装置１により検出されたナビ情報（道路情報）に基づいて、走行中の道路が所定曲率以上のカーブであるか否かを判定する。YESの場合にはステップS22へ移行し、NOの場合にはステップS23へ移行する。
【００１９】
ステップS22では、コーナリング時の振動を抑制するロール制御を実施し、ステップS25へ移行する。
【００２０】
ステップS23では、上下加速度センサ２により検出された車両の上下加速度と車速センサ３により検出された車速に基づいて、走行中の道路が悪路であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS24へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００２１】
ステップS24では、凹凸路において車両の振動を抑制するバウンス制御を実施し、ステップS25へ移行する。ステップS22とステップS24とにより、既にサスペンション制御特性を学習した道路位置を走行するとき、記憶されたサスペンション制御特性に基づいてサスペンション装置８を制御するサスペンション特性制御手段が構成される。
【００２２】
ステップS25では、ナビゲーション装置１により得られたナビ情報に対応させて、ステップS22で実施したロール制御、またはステップS24で実施したバウンス制御と、各サスペンション装置８ａ〜８ｄで設定した減衰力とをメモリ６に記憶し、リターンへ移行する（サスペンション制御特性学習手段に相当）。
【００２３】
［道路形状に応じたサスペンション制御手法学習制御作動］
カーブ走行時には、図２のフローチャートにおいて、ステップS21→ステップS22→ステップS25へと進む流れとなり、ステップS22では、ロール制御により、コーナリング時の振動が抑制され、ステップS25では、制御手法と減衰力がナビ情報と共にメモリ６に記憶される。
【００２４】
悪路走行時には、ステップS21→ステップS23→ステップS24→ステップS25へと進み、ステップS24では、バウンス制御により、凹凸路において車両の振動が抑制され、ステップS25では、制御手法と減衰力がナビ情報と共にメモリ６に記憶される。
【００２５】
［学習内容変更制御処理］
図３は、コントロールユニット９で実行される学習内容変更制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この制御処理は、所定の制御周期毎に実行される。
【００２６】
ステップS31では、モニタ４にナビゲーション装置１から得られたナビ情報（車両周辺の道路形状等）を表示させ、ステップS32へ移行する。
【００２７】
ステップS32では、ドライバが操作入力手段５を用いて制御履歴表示支持を入力したか否かを判定する。YESの場合にはステップS33へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００２８】
ステップS33では、操作入力手段５から個人情報が入力されたか否かを判定する。YESの場合にはステップS34へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００２９】
ステップS34では、モニタ４に所定道路位置毎の制御履歴を表示し、ステップS35へ移行する。このときのモニタ４の表示内容を、図４に示す。モニタ４の表示画面は、左右に２分割され、さらに右半分が上下に２分割されている。画面の左半分（図４(a)）には、自車の現在位置付近の道路形状と、制御履歴が記憶された道路位置１〜５が表示される。また、画面右半分の上半分（図４(b)）には、道路位置１〜５の制御履歴と個人情報とが表示され、下半分（図４(c)）には、ドライバが所定道路位置の減衰力を変更するための減衰力設定画面が表示されている。ここで、ドライバが設定可能な減衰力は、車両挙動を乱さない所定範囲内となるように設定されている。
【００３０】
ステップS35では、ドライバが操作入力手段５を用いて減衰力を変更したか否かを判定する。YESの場合にはステップS36へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００３１】
ステップS36では、制御手法および減衰力の変更をメモリ６に保存し、リターンへ移行する（サスペンション制御特性変更手段に相当）。
【００３２】
すなわち、ステップS33でドライバが個人情報を入力した場合には、ステップS34でモニタ４に制御履歴が表示され、ステップS35でドライバが減衰力変更の操作入力を行った場合には、ステップS36でメモリ６に記憶されたドライバの制御履歴が更新される。
【００３３】
［制御手法の新規登録方法］
制御履歴が記憶されていない道路位置において、制御手法および減衰力を登録する方法を説明する。
【００３４】
例えば、図４において、道路位置５には、制御履歴が記憶されておらず、ロール制御またはバウンス制御が行われない。この道路位置５でロール制御を実施させたい場合には、図５(a)，(b)に示すように、操作入力手段５への方向入力により道路位置５をハイライトさせる。このとき、モニタ４の右下には、道路位置５で追加したい制御を選択する画面が表示される（図５(c)）。ここで、ロール制御をハイライトさせて決定ボタンを押すと、図６(c)に示すように、減衰力設定画面が表示され、任意の減衰力を選択後、決定ボタンを押すことで、道路位置５での制御手法および減衰力を追加することができる。
【００３５】
同様に、道路位置５でバウンス制御を実施させたい場合には、図７(a)，(b)に示すように、道路位置５をハイライトさせた状態で、バウンス制御をハイライトさせ、決定ボタンを押し（図７(c)）、その後減衰力を設定する。
【００３６】
上記設定後、走行を開始すると、モニタ４には現在何処でどのような制御が行われているかがリアルタイムで表示される（図８(a)，(b)）。さらに、制御手法および減衰力はアニメーション表示されると共に、音声でドライバに説明される（図８(c)）。よって、ドライバは、何処でどのようなサスペンション制御が行われているのかを認識した上で、所定道路位置でのサスペンション制御特性に違和感を覚えた場合には、制御手法や減衰力を任意に変更して所望のサスペンション制御特性を得ることができる。
【００３７】
［サスペンション制御作用］
特開２００４−１６１０１８号公報に開示された技術では、学習したサスペンション制御特性をドライバが確認できず、かつ制御内容をドライバが望む値に変更することができなかった。また、道路形状が所定条件（例えば、凹凸の度合いが所定値以上）を満足しない道路位置では、ドライバが違和感を覚えたとしても、サスペンション制御が実施されなかった。
【００３８】
これに対し、実施例１では、ドライバは、ドライバ別に学習された道路位置別の制御手法と減衰力を逐次知ることができ、それらを所望の値に変更できると共に、制御手法が記憶されていない任意の道路位置で制御手法と減衰力を新規に追加できるため、ドライバの所望するサスペンション制御が実現できる。
【００３９】
次に、効果を説明する。
実施例１の車両用サスペンション制御装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
【００４０】
(1) 記憶されたサスペンション制御特性を道路情報と共にドライバへ表示するモニタ４と、ドライバがモニタ４に表示された所定道路位置における所望のサスペンション制御特性を入力する操作入力手段５と、入力されたサスペンション制御特性に基づいて、記憶された所定道路位置におけるサスペンション制御特性を変更するサスペンション制御特性変更手段（ステップS36）と、を備える。よって、ドライバは、記憶したサスペンション制御特性を確認しつつ、そのサスペンション制御特性に違和感を覚えた場合には、所望のサスペンション制御特性となるように所定道路位置のサスペンション制御特性を変更できるため、ドライバの所望する乗り心地が得られる。
【００４１】
(2) サスペンション制御特性学習手段は、サスペンション制御特性が記憶されていない道路位置に対し、操作入力手段５から所定のサスペンション制御特性の入力がなされたとき、入力されたサスペンション制御特性を当該道路位置のサスペンション制御特性として記憶する。よって、制御手法が記憶されていない任意の道路位置で制御手法と減衰力を新規に追加でき、よりドライバが望むサスペンション制御を実現できる。
【００４２】
(3) 操作入力手段５は、ドライバのIDを入力可能であり、サスペンション制御特性学習手段は、ドライバのID別にサスペンション制御特性を記憶し、サスペンション特性制御手段は、ドライバのIDが入力されたとき、当該IDと対応するサスペンション制御特性に基づいてサスペンション装置を制御する。よって、ドライバ毎にサスペンション制御特性を記憶することで、運転技能や癖等のドライバ特性が異なる場合でも、それぞれに最適な制御を選択することができる。
【００４３】
(4) サスペンション制御特性学習手段は、サスペンション制御特性として、所定道路位置の道路形状に応じたサスペンション制御手法（ロール制御，バウンス制御）と、サスペンション装置８の減衰力とをそれぞれ学習し、操作入力手段５は、サスペンション制御手法と減衰力とをそれぞれ入力可能である。よって、制御手法とそのときの減衰力とを微調整でき、よりドライバに合わせたサスペンション制御を実現できる。
【００４４】
（他の実施例）
以上、本発明の車両用サスペンション制御装置を実施例１に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成については、実施例１に限られるものではなく、例えば、道路の曲率を検出する道路形状検出手段としてヨーレートセンサを用いても良い。
【００４５】
また、実施例１では、サスペンション特性可変手段として減衰力を調整可能なエアサスペンションを用いた例を示したが、サスペンション特性を調整可能なものであれば良く、油圧サスペンション等を用いた構成としても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】実施例１の車両用サスペンション制御装置の構成を示すシステム図である。
【図２】コントロールユニット９で実行される道路形状に応じたサスペンション制御手法学習制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】コントロールユニット９で実行される学習内容変更制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】モニタ４への制御履歴表示方法の一例を示す図である。
【図５】所定道路位置で新規にロール制御を追加する際、モニタ４に表示される画面を示す図である。
【図６】所定道路位置で新規に追加されたロール制御での減衰力設定方法を示す図である。
【図７】所定道路位置で新規にバウンス制御を追加する際、モニタ４に表示される画面を示す図である。
【符号の説明】
【００４７】
１  ナビゲーション装置
２  上下加速度センサ
３  車速センサ
４  モニタ
５  操作入力手段
６  メモリ
７  サスペンションドライバ
８  サスペンション装置
９  コントロールユニット
【図１】
2006240401.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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