(57)【要約】【課題】充填詰物を包含した常温状態にある不透明の被検査物体に関して、充填詰物の材質や外装体の形状が変動しても、それぞれの材質や形状に対応した標準物体との差異を識別することができる被検査物体の欠陥判定装置を提供する。【解決手段】ゲル状物質が充填詰物として内部に充填されている被検査物体１０に対して赤外線ヒータ２０により赤外光２１を放出して、その透過赤外光２２を赤外光カメラ２３で撮像する。撮像された画像は、画像処理装置４０により、第一および第二の閾値により２値化され、それぞれ、外観画像と詰物画像として生成される。標準サンプル品を用いて同様の処理により得られる基準外観画像と基準詰物画像と、生成された外観画像と詰物画像とを比較して標準サンプル品と被検査物体との差異を判定する。【選択図】図１
2006064389.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
充填詰物が外装材の内部に充填された被検査物体の欠陥を判定するための被検査物体の欠陥判定装置であって、
上記被検査物体に対して赤外光を放出する赤外線ヒータと、
上記被検査物体を透過した透過赤外光を撮像する赤外光カメラと、
上記赤外光カメラで撮像された透過赤外光の画像を処理する画像処理装置と、
上記被検査物体を上記赤外光カメラによる撮像位置に搬入する可動搬送手段と
を備え、
上記画像処理装置は、
上記被検査物体の標準サンプル品に関して、上記赤外光カメラによる透視画像の濃淡度合いを第一の閾値レベルを基準にして２値化した基準外観画像を生成する第１の生成手段と、
上記被検査物体の標準サンプル品に関して、上記赤外光カメラによる透視画像の濃淡度合いを上記第一の閾値レベルより小さい第二の閾値レベルを基準にして２値化した基準詰物画像を生成する第２の生成手段と、
上記被検査物体の欠陥被判定現品に関して、上記赤外光カメラによる透視画像の濃淡度合いを上記第一の閾値レベルを基準にして２値化した現品外観画像を生成する第３の生成手段と、
上記被検査物体の欠陥被判定現品に関して、上記赤外光カメラによる透視画像の濃淡度合いを上記第二の閾値レベルを基準にして２値化した現品詰物画像を生成する第４の生成手段と、
上記第１および第２の生成手段によって生成された上記基準外観画像及び上記基準詰物画像と、上記第３および第４の生成手段によって生成された上記現品外観画像及び上記現品詰物画像とを比較して、標準サンプル品と被検査物体との差異を判定する画像比較手段と
を備えていることを特徴とする被検査物体の欠陥判定装置。
【請求項２】
上記画像処理装置は、
上記現品外観画像の輪郭形状又は特徴部位と、上記基準外観画像の輪郭形状又は特徴部位とを比較して、上記現品外観画像における被検査物体の画面座標位置と基準外観画像における被検査物体の画面座標位置との座標変動量を算出する姿勢判定手段と、
上記現品詰物画像の座標位置を上記座標変動量によって補正した補正現品詰物画像を得る第１の座標変換手段と
を備え、
上記画像比較手段は、
上記基準詰物画像と上記補正現品詰物画像との一致度合いにより欠陥の有無を判定する詰物画像比較手段
を備えている
ことを特徴とする請求項１に記載の被検査物体の欠陥判定装置。
【請求項３】
上記画像処理装置は、
上記現品外観画像の座標位置を上記座標変動量によって補正した補正現品外観画像を得る第２の座標変換手段
をさらに備え、
上記画像比較手段は、
上記基準外観画像と上記補正現品外観画像との一致度合いより欠陥の有無を判定する外観画像比較手段
をさらに備え、
上記画像比較手段は、上記外観画像比較手段と上記詰物画像比較手段とによる比較結果が共に一致している時に被検査物体が良品であると判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の被検査物体の欠陥判定装置。
【請求項４】
上記画像処理装置は、
上記外観画像と上記詰物画像との相違部分の画像を生成して基準偏差画像と現品偏差画像とを得る偏差画像生成手段と、
上記偏差画像生成手段によって生成される現品偏差画像の輪郭形状又は特徴部位と、上記偏差画像生成手段によって生成される基準偏差画像の輪郭形状又は特徴部位とを比較して、両偏差画像間の座標変動量を算出する偏差画像姿勢判定手段と、
上記現品偏差画像の座標位置を上記座標変動量によって補正した補正現品偏差画像を得る座標変換手段と
をさらに備え、
上記画像比較手段は、
上記基準偏差画像と上記補正現品偏差画像との一致度合いにより欠陥の有無を判定する偏差画像比較手段
を備えている
ことを特徴とする請求項１に記載の被検査物体の欠陥判定装置。
【請求項５】
上記画像処理装置は、
上記画像比較手段による比較結果が不一致であったときに作動して、上記第一の閾値レベル又は第二の閾値レベルの少なくとも一方のレベルを変更して２値化画像を生成して、再度画像比較を実行するための閾値設定手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の被検査物体の欠陥判定装置。
【請求項６】
上記被検査物体の上記外装材は、ゲル状物質が上記充填詰物として充填される樹脂製チューブであって、
上記画像処理装置は上記樹脂製チューブの端末部に施された熱圧着シール部分の良否を判定することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の被検査物体の欠陥判定装置。
【請求項７】
上記赤外線ヒータは、上記赤外光として、波長が８〜１２μｍの範囲の遠赤外線光を発生することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の被検査物体の欠陥判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、被検査物体の欠陥判定装置に関し、特に、充填詰物を含む被検査物体の欠陥判定装置、例えば、練り歯磨き・化粧品・絵の具・食品等のゲル状物質を充填した樹脂製可撓チューブの熱圧着シールの良否の判定を行うための被検査物体の欠陥判定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
容器や包装袋における熱シール部の溶着不良やピンホールの発生等を検出するための検出装置において、赤外線を利用する技術は公知である。
【０００３】
この種の従来の装置として、プラスチック製包装袋に関して、赤外線撮像装置により撮像して得られる測定熱画像と基本熱画像とを減算処理し、所定の閾値と比較して異常警報信号を出力するようにした熱シール包装検査装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
また、他のこの種の従来の装置として、包装容器に関する同上の熱シール部検査装置がある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００５】
一方、他の従来の検査方法によれば、流動性を有する内容物がシール包装された包装体の背面に波長が８００〜１０００ｎｍの近赤外線光を照射して得られる包装体内の内容物の陰影から当該包装体のシールの良否又は／及び内容物の過不足を検出することを特徴とする包装体の検査方法が提案されている（例えば、特許文献３参照。）。
【０００６】
さらなる他の従来の検査方法によれば、透明チューブ又は袋の端部に設けられた加熱シール部をＣＣＤカメラで撮像し、トリミングエッジを正確に検出してシール不良の検出を行う（例えば、特許文献４参照。）。
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−０８８７８１号公報（図１・要約）
【特許文献２】特開２０００−２２７４０７号公報（図１・要約）
【特許文献３】特開平１０−２４６７０７号公報（図１・要約）
【特許文献４】特開平０７−３１８５１４号公報（図３・要約）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記の特許文献１および特許文献２による熱シール検査装置は、熱シール直後の熱画像を観察する手法が用いられているので、被充填材の材質や容器の表面状態の影響を受けにくい特徴があるが、検査装置の設置場所としては熱シール工程直後の位置に設置する必要があり、熱シール部の温度が低下して熱シールが完了した時点では検査することができないという問題点があった。
【０００９】
また、上記の特許文献３および特許文献４による検査方法は熱シール部の温度が低下した後に検査することができる特徴はあるものの、被充填物質の材質が変わったり、包装材の形状が変わったりした場合には、正確な判定が行えないという問題点があった。特に、上記特許文献３による検査方法は、近赤外光が利用されているので充填材の材質によっては明瞭な濃淡画像が得られないという問題点があった。また、上記特許文献４による不良検出方法は、可視光カメラが使用されているので、包装材が透明体でなければ不良検出が行えないという問題点があった。
【００１０】
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたものであり、充填詰物を包含した常温状態にある不透明の被検査物体に関して、充填詰物の材質や外装体の形状が変動しても、それぞれの材質や形状に対応した標準物体との差異を識別することができる被検査物体の欠陥判定装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明は、充填詰物が外装材の内部に充填された被検査物体の欠陥を判定するための被検査物体の欠陥判定装置であって、上記被検査物体に対して赤外光を放出する赤外線ヒータと、上記被検査物体を透過した透過赤外光を撮像する赤外光カメラと、上記赤外光カメラで撮像された透過赤外光の画像を処理する画像処理装置と、上記被検査物体を上記赤外光カメラによる撮像位置に搬入する可動搬送手段とを備え、上記画像処理装置は、上記被検査物体の標準サンプル品に関して、上記赤外光カメラによる透視画像の濃淡度合いを第一の閾値レベルを基準にして２値化した基準外観画像を生成する第１の生成手段と、上記被検査物体の標準サンプル品に関して、上記赤外光カメラによる透視画像の濃淡度合いを上記第一の閾値レベルより小さい第二の閾値レベルを基準にして２値化した基準詰物画像を生成する第２の生成手段と、上記被検査物体の欠陥被判定現品に関して、上記赤外光カメラによる透視画像の濃淡度合いを上記第一の閾値レベルを基準にして２値化した現品外観画像を生成する第３の生成手段と、上記被検査物体の欠陥被判定現品に関して、上記赤外光カメラによる透視画像の濃淡度合いを上記第二の閾値レベルを基準にして２値化した現品詰物画像を生成する第４の生成手段と、上記第１および第２の生成手段によって生成された上記基準外観画像及び上記基準詰物画像と、上記第３および第４の生成手段によって生成された上記現品外観画像及び上記現品詰物画像とを比較して、標準サンプル品と被検査物体との差異を判定する画像比較手段とを備えている被検査物体の欠陥判定装置である。
【発明の効果】
【００１２】
この発明は、充填詰物が外装材の内部に充填された被検査物体の欠陥を判定するための被検査物体の欠陥判定装置であって、上記被検査物体に対して赤外光を放出する赤外線ヒータと、上記被検査物体を透過した透過赤外光を撮像する赤外光カメラと、上記赤外光カメラで撮像された透過赤外光の画像を処理する画像処理装置と、上記被検査物体を上記赤外光カメラによる撮像位置に搬入する可動搬送手段とを備え、上記画像処理装置は、上記被検査物体の標準サンプル品に関して、上記赤外光カメラによる透視画像の濃淡度合いを第一の閾値レベルを基準にして２値化した基準外観画像を生成する第１の生成手段と、上記被検査物体の標準サンプル品に関して、上記赤外光カメラによる透視画像の濃淡度合いを上記第一の閾値レベルより小さい第二の閾値レベルを基準にして２値化した基準詰物画像を生成する第２の生成手段と、上記被検査物体の欠陥被判定現品に関して、上記赤外光カメラによる透視画像の濃淡度合いを上記第一の閾値レベルを基準にして２値化した現品外観画像を生成する第３の生成手段と、上記被検査物体の欠陥被判定現品に関して、上記赤外光カメラによる透視画像の濃淡度合いを上記第二の閾値レベルを基準にして２値化した現品詰物画像を生成する第４の生成手段と、上記第１および第２の生成手段によって生成された上記基準外観画像及び上記基準詰物画像と、上記第３および第４の生成手段によって生成された上記現品外観画像及び上記現品詰物画像とを比較して、標準サンプル品と被検査物体との差異を判定する画像比較手段とを備えている被検査物体の欠陥判定装置である。本発明によれば、赤外光を利用して撮像した後に、第一及び第二の閾値による２値化処理を行って、外装材部分を暗く表示する外観画像と充填詰物部分を暗く表示する詰物画像とを得ることにより、常温状態における不透明の被検査物体に関する明瞭な濃淡画像が得られる。また、当該第一及び第二の閾値の値を変更することにより、充填詰物の材質や外装体の形状が変動しても、それに対応することができるので、それぞれの材質や形状に対応した標準物体との差異を識別することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
実施の形態１．
以下、図に基づいて、この発明の実施の形態１による被検査物体の欠陥判定装置について説明する。図１は、実施の形態１の全体構成を示した図で、図２は、被検査物体の詳細な構成を示した図である。図１において、被検査物体１０は、例えば、練り歯磨き等の充填詰物を充填した樹脂製チューブであり、樹脂製チューブの端末部１１は前工程で熱圧着シールが施されている。被検査物体１０は、図２に示すように、端末部１１に所定寸法の熱圧着代Ｗが設けられ、熱圧着の不良部分１３が発生していると、そこにゲル状物質である充填詰物１２が侵入している。図２における撮像領域１４は、図１で示す赤外光カメラ２３によって撮像される画面領域となっている。
【００１４】
図１の説明に戻る。被検査物体１０は、可動搬送手段を構成しているコンベア１５とプッシャー１６との間に順次搭載されて、樹脂製チューブの端末部１１に赤外線ヒータ２０から発生される赤外光２１が照射されて、熱圧着シールに欠陥が発生していないか否かの判定がなされる。すなわち、樹脂製チューブを透過した透過赤外光２２を赤外光カメラ２３によって透視画像として撮像することにより、赤外光２１の透過率の相違に基づいて熱圧着シールに欠陥が発生していないか否かを判別する。
【００１５】
可動搬送手段の一部であるコンベア１５には被検査物体１０が順次搭載され、コンベア１５が動作すると、紙面の奥行き方向（すなわち、矢印１７に垂直で、かつ、矢印１８にも垂直な方向）に被検査物体１０が移動するように構成されている。
【００１６】
可動搬送手段の他の一部であるプッシャー１６はコの字型の三方に設けられた左壁１６ａと右壁１６ｂと側壁１６ｃとを備え、図示しないエアシリンダによって矢印１７方向に上下動作したり、矢印１８方向に前後動作するようになっている。プッシャー１６の後退・下降位置でコンベア１５が動作して、被検査物体１０が側壁１６ｃに当接する位置まで移動すると、図示しない光電センサによってこれを検出し、コンベア１５が停止する。続いて、後述の搬入指示があるとプッシャー１６が前進・上昇・後退して被検査物体１０を図１に示す撮像位置に移動させ、プッシャー１６は図１に示す原点位置に復帰する。続いて、後述の後退移送指示があるとプッシャー１６は上昇位置で前進・下降・後退・上昇し、この時点でコンベア１５が動作して被検査物体１０が下流へ移動するとプッシャー１６が下降して次の被検査物体１０の到来を待つ状態となるものである。
【００１７】
被検査物体１０の撮像位置の下部に設けられた赤外線ヒータ２０は例えば波長が８〜１２μｍ以上の電磁波である赤外光（遠赤外線光）２１を発生する。被検査物体１０を透過した透過赤外光２２は光電変換手段である赤外光カメラ２３によって透視画像として撮像されるようになっている。なお、上記透視画像は充填詰物１２の材質と厚さと、これを取り巻く外装材である樹脂製チューブ１０の材質と厚さと、周辺空間部との赤外光の透過率の相違によって生じる充填詰物１２と外装材部分の陰影のことであって、透過率が最も悪い充填詰物位置は暗闇部となり、透過率が中間状態にある外装材部分は薄闇部となり、外装材の外部は明白部となって撮像される。
【００１８】
全体制御盤３０はコンベア１５の駆動・停止やプッシャー１６の上昇／下降、前進／後退を制御したり、赤外線ヒータ２０の温度を所定値に制御するための制御装置となっている。画像処理装置４０は全体制御盤３０との間で制御信号の交信を行いながら、赤外光カメラ２３に対する撮像シャッター指令を発生し、撮像画像を受信して被検査物体１０の欠陥判定を行うものであって、画像処理装置４０は図示しないマイクロプロセッサを主体にして構成され、当該マイクロプロセッサの詳細動作は図３に示すとおりとなっている。
【００１９】
図３において、工程Ｓ５０は画像処理装置４０内のマイクロプロセッサの動作開始工程であり、工程Ｓ５１では全体制御盤３０からマイクロプロセッサが準備完了信号を受信したかどうかを判定し、完了信号を受信していなければ動作終了工程Ｓ６７へ移行し、処理を終了する。一方、完了信号を受信していれば工程Ｓ５２へ移行する。工程Ｓ５２では全体制御盤３０からワーク投入信号を受信したかどうかを判定し、ワーク投入信号を受信していなければ動作終了工程６７へ移行し、投入信号を受信すれば工程Ｓ５３へ移行する。なお、工程Ｓ５１による準備完了待ち工程では赤外線ヒータ２０の定温加熱完了確認が行われると共に、被検査物体１０の品種に対応した各種判定閾値データの選択・設定操作などが行われるようになっている。また、工程Ｓ５２によるワーク投入待ち工程は被検査物体１０が図１で示す撮像位置に投入されるのを待つ工程となっている。動作終了工程Ｓ６７ではマイクロプロセッサは他の制御動作を行った後に速やかに動作開始工程Ｓ５０に復帰して繰り返し動作を行うようになっている。
【００２０】
工程Ｓ５３ではマイクロプロセッサから赤外光カメラ２３に対して撮像シャッタ指令が送信されて、それにより赤外光カメラ２３により透視画像が撮像される（図４（Ｄ）参照。）。透視画像においては、濃淡度合いが、薄闇部（外装材部分）と薄闇部以上に暗い暗闇部分（充填詰物部分）とを含んでいる。撮像された当該透視画像は撮像画像信号として赤外光カメラ２３からマイクロプロセッサに送信される。マイクロプロセッサは、当該撮像画像信号を受信してメモリ（図示省略）に格納するようになっている。続く工程Ｓ５４では全体制御盤３０に対してワーク後退指令が送信され、これを受信した全体制御盤３０はプッシャー１６の前進・下降・後退・上昇を行ってからコンベア１５を駆動し、検査済みの被検査物体１０をコンベア１５の下流へ転送した後にプッシャー１６を下降させて、次の被検査物体１０の到来を待つことになる。
【００２１】
ワーク後退指令工程Ｓ５４に続いて実行される工程Ｓ５５ａでは工程Ｓ５３で撮像・格納された赤外光カメラ２３による透視画像（図４（Ｄ））を２値化画像に変換するために第一の閾値レベルを設定し、続く工程Ｓ５５ｂでは工程Ｓ５５ａで設定された第一の閾値レベルで２値化画像を生成することによって、被検査物体１０の外観画像が生成される（図４（Ｅ）参照。）。外観画像においては、充填詰物部分も熱圧着シール部分もすべて暗く表示される。すなわち、第一の閾値は、外装材が存在している部分はすべて暗く表示され、外装材がない部分が白く表示されるような値に設定されるものである。
【００２２】
工程Ｓ５５ｂに続いて実行される工程Ｓ５６ａでは工程Ｓ５３で撮像・格納された赤外光カメラ２３による透視画像を２値化画像に変換するために第二の閾値レベルを設定し、続く工程Ｓ５６ｂでは工程Ｓ５６ａで設定された第二の閾値レベルで２値化画像を生成することによって、濃淡度合いが暗闇部以上に暗い部分である充填詰物１２部分だけの画像である詰物画像が生成される（図４（Ｆ）参照。）。詰物画像においては、充填詰物部分が暗く、熱圧着シール部分は白く、表示される。すなわち、第二の閾値は、充填詰物部分のみが暗く、それ以外の部分はすべて白く表示されるような値に設定されるものである。従って、第一の閾値の方が第二の閾値より大きい値になっている（充填詰物部分の透過率＜第二の閾値＜外装材の透過率＜第一の閾値＜外装材の外部の透過率）。
【００２３】
続く工程Ｓ５７では工程Ｓ５５ｂで２値化された被判定現品外観画像の輪郭形状又は特徴部位を観察することによって画面座標上の姿勢を検索して、予め撮像されていた基準外観画像の姿勢との座標偏差を算出するようになっている。
【００２４】
なお、上記基準外観画像（図４（Ｂ））は予め被検査物体１０の標準サンプル品に関して赤外光カメラ２３によって撮像される透視画像（図４（Ａ））と第一の閾値レベルによる２値化変換を行って得られた外観画像である。従って、上記座標偏差は標準サンプル品の搬入位置と対象となった被検査物体１０の搬入位置との誤差に相当した座標変動量に相当していることになる。
【００２５】
工程Ｓ５７に続いて実行される工程Ｓ５８ａでは、工程Ｓ５６ｂで２値化された被判定現品の詰物画像（図４（Ｆ））の座標位置を工程Ｓ５７で算出された座標変動量によって補正して、補正現品詰物画像（図４（Ｈ））を得る工程である。なお、上記基準詰物画像（図４（Ｃ））は予め被検査物体１０の標準サンプル品に関して赤外光カメラ２３によって撮像される透視画像（図４（Ａ））と第二の閾値レベルによる２値化変換を行って得られた詰物画像である。工程Ｓ５８ａの座標補正により基準詰物画像（図４（Ｃ））の輪郭形状又は特徴部位と、補正現品詰物画像（図４（Ｈ））の輪郭形状又は特徴部位とは、重なり合う状態の座標位置となっている。
【００２６】
工程Ｓ５８ａに続いて実行される工程Ｓ５８ｂでは、工程Ｓ５５ｂで２値化された被判定現品の外観画像（図４（Ｅ））の座標位置を工程Ｓ５７で算出された座標変動量によって補正して、補正現品外観画像（図４（Ｇ））を得る工程である。なお、上記基準外観画像（図４（Ｂ））は予め被検査物体１０の標準サンプル品に関して赤外光カメラ２３によって撮像される透視画像（図４（Ａ））と第一の閾値レベルによる２値化変換を行って得られた外観画像である。工程Ｓ５８ｂの座標補正により基準外観画像（図４（Ｂ））の輪郭形状又は特徴部位と、補正現品外観画像（図４（Ｇ））の輪郭形状又は特徴部位とは重なり合う状態の座標位置となっている。
【００２７】
工程ブロックＳ６０は工程Ｓ５５ａから工程Ｓ５８ｂによって構成された画像処理手段となるものである。工程Ｓ５８ｂに続いて実行される工程Ｓ６１ａは、予め準備された標準サンプル品に関する基準外観画像と工程Ｓ５８ｂで作成された補正現品外観画像との一致度合いを算出する工程であり、例えば両外観画像の重合面積と重合しない部分の面積との比率で一致度合いが算出されるようになっている。工程Ｓ６１ａに続いて実行される工程Ｓ６１ｂでは、工程Ｓ６１ａで算出された一致度合いと所定の閾値とを比較して、比較一致又は不一致の判定を行って、一致であれば工程Ｓ６２ａへ移行し、不一致であれば工程Ｓ６５へ移行するようになっている。
【００２８】
工程Ｓ６２ａは、予め準備された標準サンプル品に関する基準詰物画像と工程Ｓ５８ａで作成された補正現品詰物画像との一致度合いを算出する工程であり、例えば両詰物画像の重合面積と重合しない部分の面積との比率で一致度合いが算出されるようになっている。工程Ｓ６２ａに続いて実行される工程Ｓ６２ｂでは、工程Ｓ６２ａで算出された一致度合いと所定の閾値とを比較して、比較一致又は不一致の判定を行って、一致であれば工程Ｓ６３へ移行し、不一致であれば工程Ｓ６５へ移行するようになっている。
【００２９】
工程Ｓ６１ｂと工程Ｓ６２ｂによる比較が共に一致したときに実行される工程Ｓ６３では、工程Ｓ５５ａと工程Ｓ５６ａで設定された第一・第二の２値化閾値レベルが妥当なレベルであったと判断して、これを記憶し、次回の工程Ｓ５５ａ・Ｓ５６ａにおける設定値として使用するようになっている。工程Ｓ６３又は後述の工程Ｓ６６に続いて実行される工程Ｓ６４では、全体制御盤３０に対して次回の被検査物体１０の搬入指令を送信してから動作終了工程Ｓ６７へ移行する。
【００３０】
なお、搬入指令を受信した全体制御盤３０は既にプッシャー１６の側壁１６ｃの位置で停止している次回の被検査物体１０を押し出して撮像位置へ移動させるようになっている。工程Ｓ６１ｂと工程Ｓ６２ｂの判定が比較不一致であったときに実行される工程Ｓ６５では、その不一致が初回の不一致であったかどうかを図示しないフラグの動作状態で判定し、初回の不一致であれば工程Ｓ５５ａに復帰して、２値化閾値レベルを変更設定して再度工程Ｓ５５ｂから工程Ｓ６１ｂ又はＳ６２ｂに至る画像処理と比較判定を実行する。
【００３１】
工程Ｓ５５ａ・工程Ｓ５６ａによる閾値レベルの変更設定を行っても依然として比較不一致となる場合には工程Ｓ６６が実行され、既にプッシャー１６の側壁１６ｃの背面に移動していた被検査物体１０を欠陥品であるとして図示しない排出プッシャーによってコンベア１５から排出する異常処理指令信号が送信されるようになっている。
【００３２】
以下、図１に示した欠陥判定装置の動作説明を図４について説明する。図４（Ａ）はゲル状物質である充填詰物１２を包含した被検査物体１０の端末部１１を中心とした標準サンプル品の透視画像１４ａを示したものである。透視画像１４ａにおいては、透過率が最も悪い充填詰物位置は暗闇部となり、透過率が中間状態にある外装材部分は薄闇部となり、外装材の外部は明白部となって撮像されている。
図４（Ｂ）は被検査物体１０の端末部１１を中心とした標準サンプル品の基準外観画像１４ｂを示したものであり、破線は、実際には見えるものではないが、便宜上追記したものである。基準外観画像１４ｂにおいては、透過率が第一の閾値よりも低い外装材部分（含、充填詰物）は暗闇部となり、透過率が第一の閾値よりも高い外装材の外部は明白部となって表示される。
図４（Ｃ）は被検査物体１０の端末部１１を中心とした標準サンプル品の基準詰物画像１４ｃを示したものであり、破線は、実際には見えるものではないが、便宜上追記したものである。基準詰物画像１４ｃにおいては、透過率が第二の閾値よりも低い充填詰物部分は暗闇部となり、透過率が第二の閾値よりも高い他の部分（含、充填詰物が無い外装材部分）は明白部となって表示される。
【００３３】
図４（Ｄ）はゲル状物質である充填詰物１２を包含し、不良部分１３を有する被検査物体１０の端末部１１を中心とした被判定現品の透視画像１４ｄを示したものである。透視画像１４ｄにおいては、透過率が最も悪い充填詰物位置は暗闇部となり、透過率が中間状態にある外装材部分は薄闇部となり、外装材の外部は明白部となって撮像されている。
図４（Ｅ）は被検査物体１０の端末部１１を中心とした被判定現品の現品外観画像１４ｅを示したものであり、破線は実際には見えるものではないが、便宜上追記したものである。現品外観画像１４ｅにおいては、透過率が第一の閾値よりも低い外装材部分（含、充填詰物）は暗闇部となり、透過率が第一の閾値よりも高い外装材の外部は明白部となって表示される。
図４（Ｆ）は被検査物体１０の端末部１１を中心とした被判定現品の現品詰物画像１４ｆを示したものであり、破線は、実際には見えるものではないが、便宜上追記したものである。現品詰物画像１４ｆにおいては、透過率が第二の閾値よりも低い充填詰物部分は暗闇部となり、透過率が第二の閾値よりも高い他の部分（含、充填詰物が無い外装材部分）は明白部となって表示される。
【００３４】
図４（Ｇ）は、図４（Ｅ）における特徴点Ｐ・Ｑを抽出して、この特徴点Ｐ・Ｑが図４（Ｂ）の同じ特徴点位置に重なるように座標変換を行って得られる補正現品外観画像１４ｇを示したものである。
図４（Ｈ）は、図４（Ｆ）に対する座標変換を行って得られる補正現品詰物画像１４ｈであり、座標変換の補正量は図４（Ｅ）から図４（Ｇ）への座標変換と同一となっている。
図３の工程Ｓ６１ａにおける外観画像（外装材（樹脂製チューブ）の画像）の比較は、図４（Ｂ）と図４（Ｇ）との間で比較されるものである。
なお、両画像の比較においては、濃淡が黒白で２値化されている各外観画像の各座標点毎に黒白が一致した座標点と不一致であった座標点の個数比率を算出することによって一致度合いが算出されるものである。
同様に、図３の工程Ｓ６２ａにおける詰物画像（充填詰物１２の画像）の比較は図４（Ｃ）と図４（Ｈ）との間で比較されるものである。
【００３５】
以上の説明で明らかなとおり、この発明の実施の形態１による被検査物体の欠陥判定装置は、充填詰物１２が外装材の内部に充填された被検査物体１０の欠陥を判定するための被検査物体の欠陥判定装置であって、被検査物体１０に対して赤外光２１を放出する赤外線ヒータ２０と、被検査物体１０を透過した透過赤外光２２を撮像する赤外光カメラ２３と、赤外光カメラ２３で撮像された透過赤外光２２の画像を処理する画像処理装置４０と、被検査物体１０を赤外光カメラ２３による撮像位置に搬入する可動搬送手段１５，１６とを備えている。画像処理装置４０は、被検査物体１０の標準サンプル品に関して、赤外光カメラ２３による透視画像１４ａの濃淡度合いを第一の閾値レベルを基準にして２値化した基準外観画像１４ｂを生成する第１の生成手段と、被検査物体１０の標準サンプル品に関して、赤外光カメラ２３による透視画像１４ａの濃淡度合いを第一の閾値レベルより小さい第二の閾値レベルを基準にして２値化した基準詰物画像１４ｃを生成する第２の生成手段とを備えている。さらに、画像処理装置４０は、被検査物体１０の欠陥被判定現品に関して、赤外光カメラ２３による透視画像１４ｄの濃淡度合いを第一の閾値レベルを基準にして２値化した現品外観画像１４ｅを生成する第３の生成手段と、被検査物体１０の欠陥被判定現品に関して、赤外光カメラ２３による透視画像１４ｄの濃淡度合いを第二の閾値レベルを基準にして２値化した現品詰物画像１４ｆを生成する第４の生成手段とを備えている。画像処理装置４０は、第１および第２の生成手段によって生成された基準外観画像１４ｂ及び基準詰物画像１４ｃと、第３および第４の生成手段によって生成された現品外観画像１４ｅ及び現品詰物画像１４ｆとを比較して、標準サンプル品と被検査物体との差異を判定する画像比較手段Ｓ６１ａ，Ｓ６２ａを備えている。従って、赤外光を利用して撮像した後に、第一及び第二の閾値による２値化処理を行って、外装材部分を暗く表示する外観画像と充填詰物部分を暗く表示する詰物画像とを得ることにより、常温状態における不透明の被検査物体に関する明瞭な濃淡画像が得られる特徴がある。また、当該第一及び第二の閾値の値を変更することにより、充填詰物の材質や外装体の形状が変動しても、それに対応することができるので、それぞれの材質や形状に対応した標準物体との差異を識別することができる特徴がある。
【００３６】
また、画像処理装置４０は、現品外観画像１４ｅの輪郭形状又は特徴部位と、基準外観画像１４ｂの輪郭形状又は特徴部位とを比較して、現品外観画像１４ｅにおける被検査物体１０の画面座標位置と基準外観画像１４ｂにおける被検査物体１０の画面座標位置との座標変動量を算出する姿勢判定手段Ｓ５７と、現品詰物画像１４ｆの座標位置を座標変動量によって補正した補正現品詰物画像１４ｈを得る第１の座標変換手段Ｓ５８ａとを備えている。上記の画像比較手段は、基準詰物画像１４ｃと補正現品詰物画像１４ｈとの一致度合いにより欠陥の有無を判定する詰物画像比較手段Ｓ６２ａを備えている。従って、被検査物体１０の搬入位置が個々に異なっていても、特徴判定の行いやすい外観形状又は特徴部位を抽出して容易に姿勢判定を行うことができ、詰物画像の座標補正を行って正確に標準サンプル画像との比較判定を行うことができる特徴がある。
【００３７】
また、画像処理装置４０は、現品外観画像１４ｅの座標位置を座標変動量によって補正した補正現品外観画像１４ｇを得る第２の座標変換手段Ｓ５８ｂをさらに備えている。上記の画像比較手段は、基準外観画像１４ｂと補正現品外観画像１４ｇとの一致度合いより欠陥の有無を判定する外観画像比較手段Ｓ６１ａをさらに備え、外観画像比較手段Ｓ６１ａと詰物画像比較手段Ｓ６２ａとによる比較結果が共に一致している時に被検査物体１０が良品であると判定する。従って、被検査物体１０の外観形状に異常があっても、これを検出することができる特徴がある。
【００３８】
上記画像処理装置４０は更に、閾値設定手段５５ａ・５６ａを備えている。上記閾値設定手段５５ａ・５６ａは、上記画像比較手段６１ａ・６２ａによる比較結果が不一致であったときに作動して、上記第一の閾値レベル又は第二の閾値レベルの少なくとも一方のレベルを変更して２値化画像を生成して、再度画像比較を実行する。従って、充填詰物１２の端部の厚みが薄くなって、外装容器部分との境界線位置での画像の濃淡度合いが接近している場合に、閾値レベルを変更してみて不一致度合いの再確認を行うことができる特徴がある。
【００３９】
上記被検査物体１０はゲル状物質が詰物として充填された樹脂製チューブであって、上記画像処理装置４０は上記樹脂製チューブの端末部に施された熱圧着シールの良否を判定するものとなっている。従って、閾値レベルを変更して分離生成された外観画像と詰物画像を組合わせることにより、正確に熱圧着シールの良否と熱圧着代の過不足を検出することができる特徴がある。
【００４０】
上記赤外線ヒータは波長が８〜１２μｍである遠赤外線光を発生するものである。従って、空間部と樹脂製チューブの部分と詰物部との間で濃淡度合いの異なる透視画像が得られ、これを異なるレベルの閾値レベルで２値化することによって外観画像と詰物画像が得られる特徴がある。
【００４１】
実施の形態２．
以下、この発明の実施の形態２による欠陥判定装置の動作説明用フローチャートである図５について説明する。なお、実施の形態２におけるシステム構成は図１のものと同一となっていて、画像処理装置４０内のマイクロプロセッサの動作を図３で示すフローチャートから図５で示すフローチャートの動作に置き換えたものとなっている。図５において、工程Ｓ７０は画像処理装置４０内のマイクロプロセッサの動作開始工程であり、続く工程Ｓ７１では全体制御盤３０から準備完了信号を受信したかどうかを判定し、完了信号を受信していなければ動作終了工程Ｓ８７へ移行し、処理を終了する。完了信号を受信していれば工程Ｓ７２へ移行する。工程Ｓ７２では全体制御盤３０からワーク投入信号を受信したかどうかを判定し、投入信号を受信していなければ動作終了工程Ｓ８７へ移行し、処理を終了する。投入信号を受信すれば工程Ｓ７３へ移行するようになっている。なお、工程Ｓ７１による準備完了待ち工程では赤外線ヒータ２０の定温加熱完了確認が行われると共に、被検査物体１０の品種に対応した各種判定閾値データの選択・設定操作などが行われるようになっている。また、工程Ｓ７２によるワーク投入待ち工程は被検査物体１０が図１で示す撮像位置に投入されるのを待つ工程となっている。動作終了工程Ｓ８７ではマイクロプロセッサは他の制御動作を行った後に速やかに動作開始工程Ｓ７０に復帰して繰り返し動作を行うようになっている。
【００４２】
工程Ｓ７３では赤外光カメラ２３に対して撮像シャッタ指令が送信されて、それにより赤外光カメラ２３により透視画像が撮像される（図６（Ｅ）参照。）。透視画像においては、濃淡度合いが、薄闇部（外装材部分）と薄闇部以上に暗い暗闇部分（充填詰物部分）とを含んでいる。撮像された当該透視画像は撮像画像信号として赤外光カメラ２３からマイクロプロセッサに送信される。マイクロプロセッサは、当該撮像画像信号を受信して図示しないメモリに格納するようになっている。続く工程Ｓ７４では全体制御盤３０に対してワーク後退指令が送信され、これを受信した全体制御盤３０はプッシャー１６の前進・下降・後退・上昇を行ってからコンベア１５を駆動し、検査済みの被検査物体１０をコンベア１５の下流へ転送した後にプッシャー１６を下降させて、次の被検査物体１０の到来を待つことになる。
【００４３】
ワーク後退指令工程Ｓ７４に続いて実行される工程Ｓ７５ａでは工程Ｓ７３で撮像・格納された赤外光カメラ２３による透視画像（図６（Ｅ））を２値化画像に変換するために第一の閾値レベルを設定し、続く工程Ｓ７５ｂでは工程Ｓ７５ａで設定された第一の閾値レベルで２値化画像を生成することによって、被検査物体１０の外観画像（図６（Ｆ））が生成される。工程Ｓ７５ｂに続いて実行される工程Ｓ７６ａでは工程Ｓ７３で撮像・格納された赤外光カメラ２３による透視画像を２値化画像に変換するために第二の閾値レベルを設定し、続く工程Ｓ７６ｂでは工程Ｓ７６ａで設定された第二の閾値レベルで２値化画像を生成することによって、濃淡度合いが薄闇部以上に暗い部分である充填詰物１２部分だけの画像である詰物画像（図６（Ｇ））が生成される。なお、本実施の形態においても、上記の実施の形態１と同様に、第一の閾値の方が第二の閾値より大きい値になっている（充填詰物部分の透過率＜第二の閾値＜外装材の透過率＜第一の閾値＜外装材の外部の透過率）。
【００４４】
続く工程Ｓ７７では工程Ｓ７５ｂで２値化された被判定現品外観画像（図６（Ｆ））と工程Ｓ７６ｂで２値化された被判定現品詰物画像（図６（Ｇ））との偏差画像（図６（Ｈ））を作成する。なお、ここで言う偏差画像は画面座標上の各点において黒白が一致していれば白、不一致であれば黒にして不一致部分の画像を生成することであり、これにより外装材部分から充填物部分を取除いた画像が得られることになる。工程Ｓ７７に続いて実行される工程Ｓ７８ａでは、工程Ｓ７７で生成された被判定現品偏差画像（図６（Ｈ））の輪郭形状又は特徴部位を観察することによって画面座標上の姿勢を検索して、予め撮像されていた標準サンプル品に関する基準偏差画像（図６（Ｄ））の姿勢との座標偏差を算出するようになっている。
【００４５】
なお、上記基準偏差画像（図６（Ｄ））は予め被検査物体１０の標準サンプル品に関して赤外光カメラ２３によって撮像された透視画像（図６（Ａ））と第一の閾値および第二の閾値による２値化変換を行ってそれぞれ得られた基準外観画像（図６（Ｂ））と基準詰物画像（図６（Ｃ））との偏差画像である。従って、上記座標偏差は標準サンプル品の搬入位置と対象となった被検査物体１０の搬入位置との誤差に相当した座標変動量に相当していることになる。工程Ｓ７８ａに続いて実行される工程Ｓ７８ｂは、工程Ｓ７７で得られた現品偏差画像（図６（Ｈ））を工程Ｓ７８ａで算出された座標変動量によって座標補正を行って、補正現品偏差画像（図６（Ｉ））を得る工程であり、この座標補正により標準サンプル品に関する基準偏差画像（図６（Ｄ））の輪郭形状又は特徴部位と補正現品偏差画像（図６（Ｉ））の輪郭形状又は特徴部位とは重なり合う状態の座標位置となっている。
【００４６】
工程ブロックＳ８０は、工程Ｓ７５ａから工程Ｓ７８ｂによって構成された画像処理手段となるものである。工程Ｓ７８ｂに続いて実行される工程Ｓ８１ａは、予め準備された標準サンプル品に関する基準偏差画像と工程Ｓ７８ｂで得られた補正現品偏差画像との一致度合いを算出する工程であり、例えば両偏差画像の重合面積と重合しない部分の面積との比率で一致度合いが算出されるようになっている。工程Ｓ８１ａに続いて実行される工程Ｓ８１ｂでは、工程Ｓ８１ａで算出された一致度合いと所定の閾値とを比較して、比較一致又は不一致の判定を行って、一致であれば工程Ｓ８３へ移行し、不一致であれば工程Ｓ８５へ移行するようになっている。
【００４７】
工程Ｓ８３では、工程Ｓ７５ａ，７６ａで設定された２値化閾値レベルが妥当なレベルであったと判断してこれを記憶し、次回の工程７５ａ，７６ａにおける設定値として使用するようになっている。工程Ｓ８３又は後述の工程Ｓ８６に続いて実行される工程Ｓ８４では、全体制御盤３０に対して次回の被検査物体１０の搬入指令を送信してから動作終了工程Ｓ８７へ移行する。なお、搬入指令を受信した全体制御盤３０は既にプッシャー１６の側壁１６ｃの位置で停止している次回の被検査物体１０を押し出して撮像位置へ移動させるようになっている。工程Ｓ８１ｂの判定が比較不一致であったときに実行される工程Ｓ８５では、その不一致が初回の不一致であったかどうかを図示しないフラグの動作状態で判定し、初回の不一致であれば工程Ｓ７５ａに復帰して、２値化閾値レベルを変更設定して再度工程Ｓ７５ｂから工程Ｓ８１ｂに至る画像処理と比較判定を実行する。工程Ｓ７５ａ，７６ａによる閾値レベルの変更設定を行っても依然として比較不一致となる場合には工程Ｓ８６が実行され、既にプッシャー１６の側壁１６ｃの背面に移動していた被検査物体１０を欠陥品であるとして図示しない排出プッシャーによってコンベア１５から排出する異常処理指令信号が送信されるようになっている。
【００４８】
以下、図５のものの動作説明用画面図である図６について説明する。図６（Ａ）はゲル状物体である充填物１２を包含した被検査物体１０の端末部１１を中心とした標準サンプル品の透視画像１９ａを示したものである。透視画像１９ａにおいては、透過率が最も悪い充填詰物位置は暗闇部となり、透過率が中間状態にある外装材部分は薄闇部となり、外装材の外部は明白部となって撮像されている。
図６（Ｂ）は被検査物体１０の端末部１１を中心とした標準サンプル品の基準外観画像１９ｂを示したものであり、破線は、実際には見えるものではないが、便宜上追記したものである。基準外観画像１９ｂにおいては、透過率が第一の閾値よりも低い外装材部分（含、充填詰物）は暗闇部となり、透過率が第一の閾値よりも高い外装材の外部は明白部となって表示される。
図６（Ｃ）は被検査物体１０の端末部１１を中心とした標準サンプル品の基準詰物画像１９ｃを示したものであり、破線は、実際には見えるものではないが、便宜上追記したものである。基準詰物画像１９ｃにおいては、透過率が第二の閾値よりも低い充填詰物部分は暗闇部となり、透過率が第二の閾値よりも高い他の部分（含、充填詰物が無い外装材部分）は明白部となって表示される。
図６（Ｄ）は、図６（Ｂ）と図６（Ｃ）との相違部分である基準偏差画像１９ｄを示したものである。基準偏差画像１９ｄにおいては、相違部分のみが暗闇分となって表示されている。
【００４９】
図６（Ｅ）はゲル状物体である充填物１２を包含し、不良部分１３を有する被検査物体１０の端末部１１を中心とした被判定品の透視画像１９ｅを示したものである。透視画像１９ｅにおいては、透過率が最も悪い充填詰物位置は暗闇部となり、透過率が中間状態にある外装材部分は薄闇部となり、外装材の外部は明白部となって撮像されている。
図６（Ｆ）は被検査物体１０の端末部１１を中心とした被判定品の現品外観画像１９ｆを示したものであり、破線は、実際には見えるものではないが、便宜上追記したものである。現品外観画像１９ｆにおいては、透過率が第一の閾値よりも低い外装材部分（含、充填詰物）は暗闇部となり、透過率が第一の閾値よりも高い外装材の外部は明白部となって表示される。
図６（Ｇ）は被検査物体１０の端末部１１を中心とした被判定品の現品詰物画像１９ｇを示したものであり、破線は、実際には見えるものではないが、便宜上追記したものである。現品詰物画像１９ｇにおいては、透過率が第二の閾値よりも低い充填詰物部分は暗闇部となり、透過率が第二の閾値よりも高い他の部分（含、充填詰物が無い外装材部分）は明白部となって表示される。
図６（Ｈ）は図６（Ｆ）と図６（Ｇ）との相違部分である被判定品の現品偏差画像１９ｈを示したものである。現品偏差画像１９ｈにおいては、相違部分のみが暗闇分となって表示されている。
【００５０】
図６（Ｉ）は図６（Ｈ）における特徴点Ｐ・Ｑを抽出して、この特徴点Ｐ・Ｑが図６（Ｄ）の同じ特徴点位置に重なるように座標変換を行って得られる補正現品偏差画像１９ｉを示したものである。
図５の工程Ｓ８１ａにおける偏差画像の比較は図６（Ｄ）と図６（Ｉ）との間で比較されるものである。
なお、両画像の比較においては、濃淡が黒白で２値化されている各偏差画像の各座標点毎に黒白が一致した座標点と不一致であった座標点の個数比率を算出することによって一致度合いが算出されるものである。
【００５１】
以上の説明で明らかなとおり、この発明の実施の形態２による被検査物体の欠陥判定装置は、充填詰物１２が外装材の内部に充填された被検査物体１０の欠陥を判定するための被検査物体の欠陥判定装置であって、被検査物体１０に対して赤外光２１を放出する赤外線ヒータ２０と、被検査物体１０を透過した透過赤外光２２を撮像する赤外光カメラ２３と、赤外光カメラ２３で撮像された透過赤外光２２の画像を処理する画像処理装置４０と、被検査物体１０を赤外光カメラ２３による撮像位置に搬入する可動搬送手段１５，１６とを備えている。画像処理装置４０は、被検査物体１０の標準サンプル品に関して、赤外光カメラ２３による透視画像１９ａの濃淡度合いを第一の閾値レベルを基準にして２値化した基準外観画像１９ｂを生成する第１の生成手段と、被検査物体１０の標準サンプル品に関して、赤外光カメラ２３による透視画像１９ａの濃淡度合いを第一の閾値レベルより小さい第二の閾値レベルを基準にして２値化した基準詰物画像１９ｃを生成する第２の生成手段とを備えている。さらに、画像処理装置４０は、被検査物体１０の欠陥被判定現品に関して、赤外光カメラ２３による透視画像１９ｅの濃淡度合いを第一の閾値レベルを基準にして２値化した現品外観画像１９ｆを生成する第３の生成手段Ｓ７５ｂと、被検査物体１０の欠陥被判定現品に関して、赤外光カメラ２３による透視画像１９ｅの濃淡度合いを第二の閾値レベルを基準にして２値化した現品詰物画像１９ｇを生成する第４の生成手段７６ｂとを備えている。画像処理装置４０は、第１および第２の生成手段によって生成された基準外観画像１９ｂ及び基準詰物画像１９ｃと、第３および第４の生成手段７５ｂ，７６ｂによって生成された現品外観画像１９ｆ及び現品詰物画像１９ｇとを比較して、標準サンプル品と被検査物体１０との差異を判定する画像比較手段Ｓ８１ａを備えている。従って、赤外光を利用して撮像した後に、第一及び第二の閾値による２値化処理を行って、外装材部分を暗く表示する外観画像と充填詰物部分を暗く表示する詰物画像とを得ることにより、常温状態における不透明の被検査物体に関する明瞭な濃淡画像が得られる特徴がある。また、当該第一及び第二の閾値の値を変更することにより、充填詰物の材質や外装体の形状が変動しても、それに対応することができるので、それぞれの材質や形状に対応した標準物体との差異を識別することができる特徴がある。
【００５２】
上記画像処理装置４０は更に、偏差画像生成手段７７と姿勢判定手段７８ａと座標変換手段７８ｂと画像比較手段８１ａとを備えている。上記偏差画像生成手段７７は上記外観画像と詰物画像との相違部分の画像を生成して基準偏差画像１９ｄと現品偏差画像１９ｈを得る手段となっている。上記姿勢判定手段７８ａは上記偏差画像生成手段７７によって生成された現品偏差画像１９ｈの輪郭形状又は特徴部位と、上記偏差画像生成手段によって生成された標準サンプル品に関する基準偏差画像１９ｄの輪郭形状又は特徴部位とを比較して、両偏差画像間の座標変動量を算出する手段となっている。上記座標変換手段７８ｂは上記現品偏差画像１９ｈの座標位置を上記座標変動量によって補正した補正現品偏差画像１９ｉを得る手段となっている。上記画像比較手段８１ａは上記基準偏差画像１９ｄと補正現品偏差画像１９ｉとの一致度合いにより欠陥の有無を判定する偏差画像比較手段となっている。従って、充填詰物１２を包含した外装容器の欠陥を判定する場合には、比較対象画像を偏差画像に限定して効率的に比較判定を行うことができる特徴がある。
【００５３】
上記画像処理装置４０は更に、閾値設定手段７５ａ，７６ａを備えていて、上記閾値設定手段７５ａ，７６ａは上記画像比較手段８１ａによる比較結果が不一致であったときに作用して、上記第一の閾値レベル又は第二の閾値レベルの少なくとも一方のレベルを変更して２値化画像を生成して、再度画像比較を実行するための変更設定手段となっている。従って、充填詰物１２の端部の厚みが薄くなって、外装容器部分との境界線位置での画像の濃淡度合いが接近している場合に、閾値レベルを変更してみて不一致度合いの再確認を行うことができる特徴がある。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】この発明の実施の形態１および２による被検査物体の欠陥判定装置の全体構成を示した構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１および２による被検査物体の欠陥判定装置において検査される被検査物体の詳細図である。
【図３】この発明の実施の形態１による被検査物体の欠陥判定装置の処理の流れを示した流れ図である。
【図４】この発明の実施の形態１による被検査物体の欠陥判定装置の処理を説明する説明図である。
【図５】この発明の実施の形態２による被検査物体の欠陥判定装置の処理の流れを示した流れ図である。
【図６】この発明の実施の形態２による被検査物体の欠陥判定装置の処理を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００５５】
１０  被検査物体（樹脂製チューブ）、１１  樹脂製チューブの端末部、１２  ゲル状物質（充填詰物）、１４ａ  標準サンプル品の透視画像、１４ｂ  基準外観画像、１４ｃ  基準詰物画像、１４ｄ  被検査現品の透視画像、１４ｅ  現品外観画像、１４ｆ  現品詰物画像、１４ｇ  補正現品外観画像、１４ｈ  補正現品詰物画像、１５  コンベア（可動搬送手段）、１６  プッシャー（可動搬送手段）、１９ａ  標準サンプル品の透視画像、１９ｂ  基準外観画像、１９ｃ  基準詰物画像、１９ｄ  基準偏差画像、１９ｅ  被検査現品の透視画像、１９ｆ  現品外観画像、１９ｇ  現品詰物画像、１９ｈ  現品偏差画像、１９ｉ  補正現品偏差画像、２０  赤外線ヒータ、２１  赤外光、２２  透過赤外光、２３  赤外光カメラ、４０  画像処理装置、５５ａ，５６ａ  閾値設定手段、５７  姿勢判定手段、５８ａ，５８ｂ  座標変換手段、６０  画像処理手段、６１ａ  外観画像比較手段、６２ａ  詰物画像比較手段、７５ａ，７６ａ  閾値設定手段、７７  偏差画像生成手段、７８ａ  姿勢判定手段、７８ｂ  座標変換手段、８０  画像処理手段、８１ａ  偏差画像比較手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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