(57)【要約】【課題】  電動アシストすることによって、操作者の意のままに操作でき、安全性の高いベッド電動搬送装置を提供する。【解決手段】  移動用キャスタ２３を備えた台車２と、台車２に設けられ使用時に床面に当接し、非使用時に床面から離脱する駆動輪９を有する電動アシストユニット３と、ユニット３のバッテリと、ユニット３を制御する操作レバー７と、電動アシストユニットによるアシスト操作に切替えるスイッチ１６とを有し、このスイッチ１６からアシスト操作に切替える旨の信号を受信し、且つ電動アシストユニット３の駆動軸９が床面に当接していること、移動用キャスタ２３のロックがオフであること、電動アシストユニット３のバッテリ電圧が所定値以上であること等のアシストユニット駆動条件を満足することを条件に操作レバー７の操作信号を受け入れ、この信号に基づいて電動アシストユニットを駆動制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動用キャスタを備えたベッドの台車と、この台車に設けられ使用時に床面に当接する一方、非使用時には床面から離脱する駆動輪を有する電動アシストユニットと、この電動アシストユニットの電源用バッテリと、前記電動アシストユニットを操作する操作レバーと、ベッドを移動させる際、手動操作を、前記電動アシストユニットを使用したアシスト操作に切替える切り替えスイッチとを有し、この切り替えスイッチから前記電動アシストユニットを使用したアシスト操作に切替える旨の信号を受信し、且つ前記電動アシストユニットの駆動輪が床面に当接していること、前記移動用キャスタのロックがオフであること、前記電動アシストユニットの電源バッテリの電圧が所定値以上であることを条件に前記操作レバーの操作信号を受け入れ、この操作信号に基づいて前記電動アシストユニットを駆動制御する制御装置を設けたことを特徴とするベッド電動搬送装置。
【請求項２】
前記台車は、更にボトム起伏機構と商用電源の取り入れ口とを有し、前記制御装置は、更に商用電源がオフであること、ボトム姿勢角度が所定角度以内であることを条件に前記操作レバーの操作信号を受け入れ、この操作信号に基づいて前記電動アシストユニットを駆動制御するものであることを特徴とする請求項１に記載のベッド電動搬送装置。
【請求項３】
前記制御装置は、電動アシストユニットによるアシスト操作中に上記電動アシストユニット駆動条件のうち少なくとも１つが満たされなくなった時、前記操作レバーによる制御信号が、前記台車の走行方向と同一方向に移動させようとするものである時又は操作条件保持を指示するものである時は、前記電動アシストユニットを惰性運転とし、前記操作レバーによる制御信号が前記台車の走行方向と逆方向に移動させようとするものであるときは前記電動アシストユニットの駆動輪を制動するように制御するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載のベッド電動搬送装置。
【請求項４】
前記電動アシストユニットは付勢バネを介して接地駆動装置に接続されており、付勢バネは前記電動アシストユニットの駆動輪を床面から離脱させるように付勢するものであり、前記接地駆動装置は前記付勢バネの付勢力に対抗して前記電動アシストユニットの駆動輪を床面に当接させるものであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のベッド電動搬送装置。
【請求項５】
前記接地駆動装置は、ベッドの長さ方向に進退駆動する起動軸を有し、この駆動軸を、前記電動アシストユニットの駆動輪駆動用モータを収容する筺体と、この筺体底面に固定した支持板に立設された受部材に付勢バネを介して連結し、この付勢バネと共に前記筺体を介して前記駆動輪を床面から離脱する状態で保持する一方、前記付勢バネの付勢力に抗して起動軸を伸長して、前記筺体を変位させて前記駆動輪を床面に当接させるものであることを特徴とする請求項４に記載のベッド電動搬送装置。
【請求項６】
前記操作レバーは、操作者による操作で所定範囲で角度を変位させるものであり、操作者による操作力に応じた角度変位を検出してこの角度変位度合いに基づく検出信号を操作信号として出力するものであることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のベッド電動搬送装置。
【請求項７】
前記操作レバーは、ベッドの長手方向一端側に配置され、バネ部材によって角度変位可能に支持されたものであることを特徴とする請求項５に記載のベッド電動搬送装置。
【請求項８】
前記操作レバーの角度変位を増速する増速装置を設けたことを特徴とする請求項６又は７に記載のベッド電動搬送装置。
【請求項９】
前記操作レバーに、手動操作を、前記電動アシストユニットを使用したアシスト操作に切替えると共に、切り替え信号を発信する切り替えスイッチを設けたことを特徴とする請求項６乃至８のいずれか１項に記載のベッドの電動搬送装置。
【請求項１０】
前記電動アシストユニットを駆動させる際、操作者が操作した前記操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を操作力とし、この操作力に応じて前記電動アシストユニットを駆動させることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載したベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
【請求項１１】
前記操作者によって操作された操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することにより、所定の操作指令であることを認識し、電動アシストユニットに操作指令に係る電力を与えて駆動制御することを特徴とする請求項１０に記載のベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
【請求項１２】
前記しきい値を、操作レバーの角度変位量、操作方向を判別する不感帯しきい値、動作変更しきい値、入力しきい値として設定したことを特徴とする請求項１１に記載のベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
【請求項１３】
前記操作レバーによる操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、停止・微調整モードで、操作者による操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで停止保持指令、前進指令、コーナ前進（２輪速度差）指令、コーナ前進（１輪速度差）指令、後進指令、コーナ後進（２輪速度差）指令、コーナ後進（１輪速度差）指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令にかかる電力を与えて駆動制御することを特徴とする請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載のベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
【請求項１４】
前記操作レバーによる操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、前進、前コーナリングモードで、操作者による操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで速度保持指令、前進指令、コーナ前進（２輪速度差）指令、ブレーキ指令、２輪出力差を生じる指令、１輪出力（１輪惰走）指令、１輪ブレーキ（１輪惰走）指令、１輪出力と１輪ブレーキ指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令にかかる電力を与えて駆動制御することを特徴とする請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載のベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
【請求項１５】
前記操作レバーによる角度変位量を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、後進モードで、操作者による操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで速度保持指令、ブレーキ指令、惰走指令、後進指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令に係る電力を与えて駆動制御することを特徴とする請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載のベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
【請求項１６】
操作者による操作レバーの操作によって、停止・微調整モードで電動アシストユニットを駆動させ、ベッドが前進指令による前進動作で所定速度に達したら前進・前コーナリングモードに移行して前進・前コーナリングモードで電動アシストユニットを駆動させ、前記所定前進速度より低下させることで、前進・前コーナリングモードから脱出し、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで前記停止・微調整モードに移行する設定とすることを特徴とする請求項１３乃至１５のいずれか１項に記載のベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
【請求項１７】
操作者による操作レバーの操作によって、停止・微調整モードで電動アシストユニットを駆動させ、ベッドが後進指令による後進動作で所定後進速度に達したら後進モードに移行して後進モードで電動アシストユニットを駆動させ、前記所定の後進速度より低下させることで、後進モードから脱出し、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、前記停止・微調整モードに移行する設定とすることを特徴とする請求項１３乃至１５のいずれか１項に記載のベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
【請求項１８】
操作者による操作レバーの操作によって、前進・前コーナリングモードから後進モードに移行させるには、前記前進・前コーナリングモードにおける所定前進速度より低下させることで、前進・前コーナリングモードから脱出させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、一旦、停止・微調整モードに移行させ、後進指令による後進動作で所定後進速度に達することで後進モードに移行させるようにし、後進モードから前進・前コーナリングモードに移行させるには、前記後進モードにおける所定後進速度より低下させることで後進モードから脱出させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、一旦、前記停止・微調整モードに移行させ、前進指令による前進動作で所定速度に達することで前進・前コーナリングモードに移行させるようにしたことを特徴とする請求項１３乃至１５のいずれか１項に記載のベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベッド（病院用ベッド、ＩＣＵベッド、ストレッチャー、在宅用ベッド等を含む）の取り回しを容易にしたベッド電動搬送装置及びその駆動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院等においてベッドの搬送は人力により行われ、特に看護士（看護婦）によってなされることが多かった。
【０００３】
近年の病院用ベッド、特にＩＣＵベッドの高機能化に伴う重量増大がますます顕著なものとなり、そのようなベッドを一人で移動操作するには、大きな労力を必要とするので、非力な看護士にとっては、大きな負担となっている。ベッドを一人操作する中でとりわけ大変なのは、ベッドの移動方向を転換する操作である。
【０００４】
そこで、ベッド台車には、台車四隅に配設される走行用キャスタの他、台車中央に方向転換専用の操舵キャスタを設けることが提案されている（例えば特開平８−５６７８０号公報）。
【０００５】
図１６は、上記先行技術におけるステアリングキャスタシステムが適用されたベッド等における脚部の斜視図である。
【０００６】
図１６において、基部フレーム５１の中央部において、ベッド幅方向に指向する横軸５６に垂下する１対の支持腕５７と、この１対の支持腕５７先端間に回動自在に装着したキャスタ基軸５８に、１対のキャスタ支柱５９を介してステアリングキャスタ６０が設けられている。また、前記キャスタ基軸５８には、キャスタ基軸５８を軸廻りに回動させるための回動腕６１が設けられている。
【０００７】
そして、この回動腕６１先端にガスダンパ６２を構成するシリンダ６３を取り付ける一方、シリンダ６３からガス圧により突出自在に設けられたロッド６４先端を、基部フレーム５１の一端近傍に設けた横枠６５に装着して前記回動腕６１先端を図中、反時計周りに変位させるべく付勢している。その一方で、前記回動腕６１には、前記ガスダンパ６２の同軸方向に設けた連動軸６６を介し、回動腕６１をガスダンパ６２の付勢力に抗して反対側から押圧する押圧操作機構６７が設けられている。
【０００８】
前記押圧操作機構６７はトグル機構であって、基部フレーム５１の横枠６８、６９に前記ガスダンパ６２及び連動軸６６の軸方向に沿って装着した断面コ型形状の基体７０に、回転可能に取り付けた踏み込み式の操作レバー７１と、この操作レバー７１に一体的に連結した駆動腕７２とこの駆動腕７２と回動可能に連結したリンク７３を装着する構成としている、このリンク７３の先端と前記連動軸６６とを回動可能に連結し、またこれらリンク７３と連動軸６６とを連結する連結軸７４は前記基体７０に形成した長穴７５に、遊動自在に装着されている。前記駆動腕７２とリンク７３とは、操作レバー７１の操作によって、一直線状になり、また、下に向かって屈曲するように構成されている。
【０００９】
そしてベッド等がコーナーにさしかかって方向転換が必要なときは、前記押圧操作機構６７における操作レバー７１を跳ねあげるように操作する。すると、駆動腕７２が変位してガスダンパ６２の付勢力によって、回動腕６１から連動軸６６を介し、リンク７３と連動軸６６との連結軸７４が押されて、基体７０の長穴７５を移動するので、駆動腕７２とリンク７３とは、連結箇所から下方に折れ曲がるように屈曲していく。
【００１０】
この際、回動腕６１は、ガスダンパ６２の付勢力によって、図中反時計回りに変位し、キャスタ基軸５８の回転によってキャスタ支柱５９が回転し、ステアリングキャスタ６０を床面に接地させることができる。なお、ステアリングキャスタ６０は、一対備えているので、接地力が大きく、ステアリングキャスタ６０を中心としてベッド等の方向転換を容易に行うことができる。
【００１１】
このようなキャスタシステムの開発によってベッドの方向転換性が格段に向上し、看護士の負担が大幅に改善された。しかしながら、いずれにしても、人力による搬送であることには変わりはない。また、電動によって搬送させるようにした技術も提案されている。
【００１２】
【特許文献１】特開平８−５６７８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、そのような電動式の場合、電動操作故の煩雑性があった。即ち、ベッドを思う方向に必要なだけ動かすとなると、電動操作に慣れた者でないとうまくいかず、誤操作による危険性も懸念される。
【００１４】
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであって、電動によってアシストすることにより、操作者の意のままに操作することができ、安全性の高いベッド電動搬送装置及びその駆動制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本願発明にかかるベッド電動搬送装置は、移動用キャスタを備えたベッドの台車と、この台車に設けられ使用時に床面に当接する一方、非使用時には床面から離脱する駆動輪を有する電動アシストユニットと、この電動アシストユニットの電源用バッテリと、前記電動アシストユニットを操作する操作レバーと、ベッドを移動させる際、手動操作を、前記電動アシストユニットを使用したアシスト操作に切替える切り替えスイッチとを有し、この切り替えスイッチから前記電動アシストユニットを使用したアシスト操作に切替える旨の信号を受信し、且つ前記電動アシストユニットの駆動軸が床面に当接していること、前記移動用キャスタのロックがオフであること、前記電動アシストユニットの電源バッテリの電圧が所定値以上であることを条件に前記操作レバーの操作信号を受け入れ、この操作信号に基づいて前記電動アシストユニットを駆動制御する制御装置を設けたことを特徴とする。
【００１６】
本発明において、前記台車は、更にボトム起伏機構と商用電源の取り入れ口とを有し、前記制御装置は、更に商用電源がオフであること、ボトム姿勢角度が所定角度以内であることを条件に前記操作レバーの操作信号を受け入れ、この操作信号に基づいて前記電動アシストユニットを駆動制御するものであることが好ましい。
【００１７】
また、本発明において、前記制御装置は、電動アシストユニットによるアシスト操作中に電動アシストユニット駆動条件のうち少なくとも１つが満たされなくなった時、前記操作レバーによる制御信号が、前記台車の走行方向と同一方向に移動させようとするものである時又は操作条件保持を指示するものである時は、前記電動アシストユニットを惰性運転とし、前記操作レバーによる制御信号が、前記台車の走行方向と逆方向に移動させようとするものであるときは前記電動アシストユニットの駆動輪を制動するように制御するものであることが好ましい。
【００１８】
本発明において、前記電動アシストユニットは付勢バネを介して接地駆動装置に接続されており、付勢バネは前記電動アシストユニットの駆動輪を床面から離脱させるように付勢するものであり、前記接地駆動装置は前記付勢バネの付勢力に対抗して前記電動アシストユニットの駆動輪を床面に当接させるものである。
【００１９】
また、前記接地駆動装置は、ベッドの長さ方向に進退駆動する起動軸を有し、この駆動軸を、前記電動アシストユニットの駆動輪駆動用モータを収容する筺体と、この筺体底面に固定した支持板に立設された受部材に付勢バネを介して連結し、この付勢バネと共に前記筺体を介して前記駆動輪を床面から離脱する状態で保持する一方、前記付勢バネの付勢力に抗して起動軸を伸長して、前記筺体を変位させて前記駆動輪を床面に当接させるものである。
【００２０】
本発明において、前記操作レバーは、操作者による操作で所定範囲で角度を変位させるものであり、操作者による操作力に応じた角度変位を検出してこの角度変位度合いに基づく検出信号を操作信号として出力するものである。
【００２１】
また、前記操作レバーは、ベッドの長手方向一端側に配置され、バネ部材によって角度変位可能に支持されたものである。
【００２２】
本発明において、前記操作レバーの角度変位を増速する増速装置を設けることが好ましい。
【００２３】
また本発明において、前記操作レバーに、手動操作を、前記電動アシストユニットを使用したアシスト操作に切替えると共に、切り替え信号を発信する切り替えスイッチを設けることが好ましい。
【００２４】
本発明のベッド電動搬送装置の駆動制御方法においては、電動アシストユニットを駆動させる際、操作者が操作した前記操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を操作力とし、この操作力に応じて前記電動アシストユニットを駆動させる。
【００２５】
本発明において、前記操作者によって操作された操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することにより、所定の操作指令であることを認識し、電動アシストユニットに操作指令に係る電力を与えて駆動制御することが好ましい。
【００２６】
また、本発明において、前記しきい値を、操作レバーの角度変位量、操作方向を判別する不感帯しきい値、動作変更しきい値、入力しきい値として設定することが好ましい。
【００２７】
本発明において、前記操作レバーによる操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、停止・微調整モードで、操作者による操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで停止保持指令、前進指令、コーナ前進（２輪速度差）指令、コーナ前進（１輪速度差）指令、後進指令、コーナ後進（２輪速度差）指令、コーナ後進（１輪速度差）指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令にかかる電力を与えて駆動制御することが好ましい。
【００２８】
また、本発明において、前記操作レバーによる操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、前進・前コーナリングモードで、操作者による操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで速度保持指令、前進指令、コーナ前進（２輪速度差）指令、ブレーキ指令、２輪出力差を生じる指令、１輪出力（１輪惰走）指令、１輪ブレーキ（１輪惰走）指令、１輪出力と１輪ブレーキ指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令にかかる電力を与えて駆動制御することが好ましい。
【００２９】
また、本発明において、記操作レバーによる角度変位量を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、後進モードで、操作者による操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで速度保持指令、ブレーキ指令、惰走指令、後進指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令に係る電力を与えて駆動制御することが好ましい。
【００３０】
本発明において、操作者による操作レバーの操作によって、停止・微調整モードで電動アシストユニットを駆動させ、ベッドが前進指令による前進動作で所定速度に達したら前進・前コーナリングモードに移行して前進・前コーナリングモードで電動アシストユニットを駆動させ、前記所定前進速度より低下させることで、前進・前コーナリングモードから移行し、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで前記停止・微調整モードに移行する設定とすることが好ましい。
【００３１】
また、本発明において、操作者による操作レバーの操作によって、停止・微調整モードで電動アシストユニットを駆動させ、ベッドが後進指令による後進動作で所定後進速度に達したら後進モードに移行して後進モードで電動アシストユニットを駆動させ、前記所定の後進速度より低下させることで、後進モードから移行し、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、前記停止・微調整モードに移行する設定とすることが好ましい。
【００３２】
更に、本発明において、操作者による操作レバーの操作によって、前進・前コーナリングモードから後進モードに移行させるには、前記前進・前コーナリングモードにおける所定前進速度より低下させることで、前進・前コーナリングモードから脱出させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、一旦、停止・微調整モードに移行させ、後進指令による後進動作で所定後進速度に達することで後進モードに移行させるようにし、後進モードから前進・前コーナリングモードに移行させるには、前記後進モードにおける所定後進速度より低下させることで後進モードから脱出させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、一旦、前記停止・微調整モードに移行させ、前進指令による前進動作で所定速度に達することで前進・前コーナリングモードに移行させるように設定することが好ましい。
【発明の効果】
【００３３】
本願発明にかかるベッド電動搬送装置によれば、切り替えスイッチから電動アシストユニットを使用したアシスト操作に切替える旨の信号を受信し、且つ前記電動アシストユニットの駆動軸が床面に当接していること、移動用キャスタのロックがオフであること、前記電動アシストユニットの電源バッテリの電圧が所定値以上であることを条件に、操作者の操作力をそのまま電動アシストユニットに反映させて電動アシスト操作を行うことにより、操作の不慣れからくる誤操作をなくし、操作者の意のままの操作が可能となり、非力な看護士でも一人で容易にベッドを搬送することができる。
【００３４】
本発明によれば、前記台車を、更にボトム起伏機構と商用電源の取り入れ口とを有するものとし、前記制御装置を、更に商用電源がオフであること、ボトム姿勢角度が所定角度以内であることを条件に前記操作レバーの操作信号を受け入れ、この操作信号に基づいて前記電動アシストユニットを駆動制御するものとすることにより、電動アシストユニットをボトム起伏機構及び各種装置を備えた、介護用ベッド、ＩＣＵベッド等に適用して同様の効果を奏することができる。
【００３５】
本発明において、前記制御装置は、電動アシストユニットによるアシスト操作中に上記電動アシストユニット駆動条件のうち少なくとも１つが満たされなくなった時、前記操作レバーによる制御信号が、前記台車の走行方向と同一方向に移動させようとするものである時又は操作条件保持を指示するものである時は、前記電動アシストユニットを惰性運転とし、前記操作レバーによる制御信号が、前記台車の走行方向と逆方向に移動させようとするものであるときは前記電動アシストユニットの駆動輪を制動するように制御するものであることが好ましく、これにより、搬送時にアシスト条件を１つでも欠いた場合で且つ操作レバーがベッド進行方向と逆方向に操作された場合にモータに制動を利かせて停止させることができるので、緊急時の安全性を確保することができる。
【００３６】
本発明において、前記電動アシストユニットは付勢バネを介して接地駆動装置に接続されており、付勢バネは前記電動アシストユニットの駆動輪を床面から離脱させるように付勢するものであり、前記接地駆動装置は前記付勢バネの付勢力に対抗して前記電動アシストユニットの駆動輪を床面に当接させるものである。これにより、電動アシストユニットを使用しない場合は、電動アシストユニットの駆動輪を床面から離脱させるようにしたので、移動用キャスタのみで台車を移動させることもできる。また、電動アシストユニットの駆動輪を床面に当接させた状態で操作レバーによる操作信号を受け入れるので、操作レバーの操作のみでいきなり電動アシストユニットが駆動することを回避できる。
【００３７】
また、本発明において、前記接地駆動装置は、ベッドの長さ方向に進退駆動する起動軸を有し、この駆動軸を、前記電動アシストユニットの駆動輪駆動用モータを収容する筺体と、この筺体底面に固定した支持板に立設された受部材に付勢バネを介して連結し、この付勢バネと共に前記筺体を介して前記駆動輪を床面から離脱する状態で保持する一方、前記付勢バネの付勢力に抗して起動軸を伸長して、前記筺体を変位させて前記駆動輪を床面に当接させるものとすることにより、電動アシストユニットは、付勢バネを介して筺体を引っ張り、床面から離脱する状態で駆動輪を保持することができ、付勢バネと接地駆動装置により筺体を押し込んで駆動輪を床面に当接させることができる。
【００３８】
本発明によれば、前記操作レバーを、操作者による操作で所定範囲で角度を変位させるものであり、操作者による操作力に応じた角度変位を検出してこの角度変位度合いに基づく検出信号を操作信号として出力するものとすることにより、操作者による操作レバーに加えた操作力により、操作レバーは対応した角度で変位し、その角度変位度合いに係る検出信号を操作信号として出力し、その操作信号に応じた電動アシストユニットを駆動させることができる。
【００３９】
本発明によれば、前記操作レバーを、ベッドの長手方向一端側に配置され、バネ部材によって角度変位可能に支持されたものとすることにより、操作者は、操作レバーを夫々掴んで、コイルスプリングの反発力に抗して角度変位量操作することで、この角度変位度合いにかかる検出信号を操作信号として出力することができる。
【００４０】
本発明によれば、前記操作レバーの角度変位を増速する増速装置を設けたことにより、操作レバーによる角度変位操作を増速装置を介して操作レバーの角度変位度合いとして拡大し、この拡大された角度変位度合いからの検出信号を操作信号として出力することができる。
【００４１】
本発明において、前記操作レバーに、手動操作を、前記電動アシストユニットを使用したアシスト操作に切替える切り替えスイッチを設けたことにより、操作者が手動操作から、電動アシストユニットによるアシスト操作に切替える際の操作が容易となる。また誤操作のおそれが少なくなる。
【００４２】
本発明のベッド電動搬送装置の駆動制御方法によれば、操作レバーの操作を電動アシストユニットに反映させることができるので、非力の看護士であっても、ベッドを意のままに搬送することができる。
【００４３】
また本発明によれば、前記操作者によって操作された操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することにより、所定の操作指令であることを認識し、電動アシストユニットに操作指令に係る電力を与えて駆動制御することが好ましく、これによって、操作レバーを操作することで、その操作レバーによる角度変位度合いに対応した操作信号が出力され、この信号と予め設定したしきい値とを比較することで、操作レバーにどのような操作力が与えられたかを把握することができるので、その把握した操作力から対応する操作指令として設定が可能であり、その設定に基づいて電動アシストユニットを駆動することができる。
【００４４】
本発明によれば、前記しきい値を、操作レバーの角度変位量、操作方向を判別する不感帯しきい値、動作変更しきい値、入力しきい値として設定したことにより、操作レバーによる角度変位度合いに対応した操作信号と、予め設定した、不感帯しきい値、動作変換しきい値、入力しきい値とを比較することで、操作レバーの角度変位量、操作方向を判別することができ、その操作レバーによる角度変位量、操作方向から対応する操作指令として設定することができる。
【００４５】
本発明によれば、前記操作レバーによる操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、停止・微調整モードで、操作者による操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで停止保持指令、前進指令、コーナ前進（２輪速度差）指令、コーナ前進（１輪速度差）指令、後進指令、コーナ後進（２輪速度差）指令、コーナ後進（１輪速度差）指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令にかかる電力を与えて駆動制御することが好ましく、これにより、停止・微調整モードで電動アシストユニットを駆動させる際、操作者による操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで停止保持指令、前進指令、コーナ前進（２輪速度差）指令、後進指令、コーナ後進（２輪速度差）指令、コーナ後進（１輪速度差）指令であるとして把握することができ、その把握した操作指令に基づいて前記電動アシストユニットに電力を与え駆動制御することができる。
【００４６】
本発明によれば、前記操作レバーによる操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、前進、前コーナリングモードで、操作者による操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで速度保持指令、前進指令、コーナ前進（２輪速度差）指令、ブレーキ指令、２輪出力差を生じる指令、１輪出力（１輪惰走）指令、１輪ブレーキ（１輪惰走）指令、１輪出力と１輪ブレーキ指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令にかかる電力を与えて駆動制御することが好ましく、これにより、前進・前コーナリングモードで電動アシストユニットを駆動させる際、操作者による操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで速度保持指令、前進指令、コーナ前進（２輪速度差）指令、ブレーキ指令、２輪出力差を生じる指令、１輪出力（１輪惰走）指令、１輪ブレーキ（１輪惰走）指令、１輪出力と１輪ブレーキ指令であると把握し、その把握した操作指令に基づいて、電動アシストユニットに電力を与えて駆動制御することができる。
【００４７】
本発明によれば、前記操作レバーによる角度変位量を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、後進モードで、操作者による操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで速度保持指令、ブレーキ指令、惰走指令、後進指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令に係る電力を与えて駆動制御することが好ましく、これにより、後進モードで電動アシストユニットを駆動させる際、操作者による操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで速度保持指令、ブレーキ指令、惰走指令、後進指令であると把握し、その把握した操作指令に基づいて、電動アシストユニットに電力を与えて駆動制御することができる
本発明によれば、操作者による操作レバーの操作によって、停止・微調整モードで電動アシストユニットを駆動させ、ベッドが前進指令による前進動作で所定速度に達したら前進・前コーナリングモードに移行して前進・前コーナリングモードで電動アシストユニットを駆動させ、前記所定前進速度より低下させることで、前進・前コーナリングモードから移行し、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで前記停止・微調整モードに移行する設定とすることが好ましく、これにより、操作者による操作レバーの操作によって、停止・微調整モードを起点に、前進指令による前進動作で所定前進速度に達することで前進・前コーナリングモードに移行することができる。また、逆に前進・前コーナリングモードから、前記所定前進速度より低下させると、前進・前コーナリングモードから移行し、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、停止・備置雨声モードに移行させることができる。
【００４８】
本発明によれば、操作者による操作レバーの操作によって、停止・微調整モードで電動アシストユニットを駆動させ、ベッドが後進指令による後進動作で所定後進速度に達したら後進モードに移行して後進モードで電動アシストユニットを駆動させ、前記所定の後進速度より低下させることで、後進モードから移行し、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、前記停止・微調整モードに移行する設定とすることが好ましく、これにより、操作者による操作レバーの操作によって、停止・微調整モードを起点に、後進指令による後進動作で所定後進速度に達することで後進モードに移行することができる。また、逆に前記後進モードから、前記所定後進速度より低下させると、後進モードから移行し、ブレーキ指令によって、ベッドを停止させることで、停止・微調整モードに移行することができる。
【００４９】
更に、本発明によれば、操作者による操作レバーの操作によって、前進・前コーナリングモードから後進モードに移行させる際、前記前進・前コーナリングモードにおける所定前進速度より低下させることで、前進・前コーナリングモードから脱出させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、一旦、停止・微調整モードに移行させ、後進指令による後進動作で所定後進速度に達することで後進モードに移行させることができる。また、後進モードから前進・前コーナリングモードに移行させる際、後進モードにおける所定後進速度より低下させることで後進モードから脱出させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、一旦、前記停止・微調整モードに移行させ、前進指令による前進動作で所定速度に達することで前進・前コーナリングモードに移行させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５０】
以下、本発明の実施の形態について添付の図面を参照して説明する。図１乃至図７は本発明の実施形態に係るベッド電動搬送装置を示す説明図であり、図１は本実施形態に係るベッド電動搬送装置の斜視図、図２は電動アシストユニットを跳ね上げた状態の斜視図、図３は図２におけるベッドの台車部分の側面図、図４は図３の要部拡大図である。また、図５乃至図７は夫々図２乃至図４に対応する図であり、夫々電動アシストユニットの駆動輪を床面に当接させた状態を示す図である。
【００５１】
図１において、本発明のベッド電動搬送装置は２本の長手フレーム２ａを備えた台車２を有し、この台車２の四隅に夫々移動用キャスタ２３が配置されている。台車２にはボトム５とほぼ同様の形状のメインフレーム６が載置されており、このメインフレーム６上にベッドのボトム５が載置されている。ボトム５は、人体の各部位に応じて区画されており、背ボトム５ａ、腰ボトム５ｂ、膝ボトム５ｃ及び足ボトム５ｄから構成されている。各ボトムは図示省略した起伏機構によって起伏調節可能に構成されている。
【００５２】
メインフレーム６の長さ方向の後端部にはベッドの幅方向に沿って枠状の保持部材１３が配置されており、この保持部材１３の上面の左右両端に電動アシストユニットを操作するための１対の操作レバー７が設けられている。
【００５３】
図２において、台車２は両端に夫々移動用キャスタ２３が取り付けられた一対の長手フレーム２ａと、この長手フレーム２ａに夫々垂直に配設され長手フレーム２ａを相互に連結する１対の横軸２ｂを有している。
【００５４】
台車２の四隅に配置された移動用キャスタ２３に隣接するように４個のハイローリンク２２が設けられており、このハイローリンク２２を作動させるための直動アクチュエータ（図示省略）が一対の横軸２ｂ間に配置されている。ハイローリンク２２は台車２に載置されるメインフレーム６の床面に対する高さ調整を行う。
【００５５】
台車２の中央箇所である一対の横軸２ｂ間に、電動アシストユニット３が配置されている。電動アシストユニット３は台車２に揺動可能に取り付けられた筺体８を有している。この筺体８は、台車２の幅に比較して小さい間隔で配置された一対の駆動輪９を有しており、筺体８内には一対の駆動輪９を夫々駆動させるための右モータ２４及び左モータ２５（図示省略）が搭載されている。
【００５６】
筺体８の底面には台車２の操作レバー７側に向かって支持台１０が延設されており、この支持台１０上に後述する接地駆動装置４の起動軸と連結する受部材１１が立設されている。受部材１１は筺体８の端面に正対する平面を有しており、接地駆動装置４の起動軸４ａはこの平面を貫通するように連結している。受部材１１に台車２の横軸２ｂに固設されたラグ（突出片）２６を軸止めすることによって筺体８が揺動可能に支持されている。
【００５７】
台車２の１対の長手フレーム２ａ相互間には後端部側（操作者側）にもう１本の横軸が配置されており、この横軸の中央部分に接地駆動装置４が設けられている。接地駆動装置４は電動アシストユニット３の駆動輪９を床面に接地させる機能を有する。
【００５８】
接地駆動装置４は直動アクチュエータであり、軸方向に進退駆動する起動軸４ａを電動アシストユニット３の筺体８の底面を延設した支持台１０上に設けられた受部材１１に付勢バネ１２を介して連結されている。
【００５９】
即ち、起動軸４ａは受部材１１に挿通した先端部に抜け止めピン２７を有し（図４参照）、駆動軸４ａの基端側に付勢バネ１２を受部材１１との間で保持するつば状のストッパ２８を有している。付勢バネ１２は、例えば圧縮コイルスプリングであり、この付勢バネ１２と起動軸４ａにおける抜け止めピン２７とで、受部材１１を介して常時筺体８を引っ張って駆動輪９を床面から離脱させるように付勢している。
【００６０】
図８及び図９は、操作レバー７の拡大図である。操作レバー７は、上述したように台車２に載置されたメインフレーム６の長手方向一端側に敷設された保持部材１３上に設けられており、操作者が掴んで操作するため左右１対の操作レバーで構成されている。即ち、操作レバー７は図８に示すように基端側近傍を保持部材１３に突設した取付部１４に軸止めし、図９に示すように操作レバー７基端側と取付部１４間にコイルスプリング１５を張設して基端部近傍の軸止箇所である回動軸２９を中心に回動変位可能に構成されている。
【００６１】
また操作レバー７は握り易くするために上部側が鉤状に屈曲しており、この鉤状に屈曲した先端部に操作者が操作レバー７を握ったとする信号、即ち、手動操作から電動アシストユニット３によるアシスト操作に切替える旨の信号を発するスイッチ１６が設けられている。
【００６２】
更に、操作レバー７には図示省略された、基端部側近傍の回動軸２９に操作角度検出手段が設けられている。操作角度検出手段としては、例えばポテンショメータ、スリット式円盤センサ等を用いることができる。この操作角度検出手段の出力信号は後述する操作者による操作信号としてコントローラ１７（図１０参照）に出力される。
【００６３】
なお、切り替えスイッチ１６は操作レバー７の先端に設けた押しボタンとして示されているが、他のスイッチであってもよい。例えば、操作レバー７の握り箇所全体に設けた適宜のメカスイッチ及びタッチスイッチ等であってもよい。
【００６４】
次に、図１０を参照して本実施形態に係るベッド電動搬送装置におけるコントローラについて説明する。図１０は、本実施形態に係る電動搬送装置の概略構成ブロック図である。コントローラ（制御装置）１７は周知のマイクロプロセッサを有するハード構成のもので、例えば手元スイッチ及びパネルスイッチによる操作指令によってボトム５の起伏機構に給電したり、高さ調節機構に給電してハイローリンク２２を動作させたり、パネルスイッチにボトム５の姿勢状態を表示する信号を供給する機能を有し、且つ操作レバー７からの操作信号を受けて電動アシストユニット３自体の動作制御手順の設定、制御等を行う。
【００６５】
なお、電動アシストユニット３はこのユニットの主電源をオンすることにより、接地駆動装置４をオンとして付勢バネ１２の付勢力に抗して起動軸４ａを伸長させ、受部材１１を介して筺体８を変位させて駆動輪９を床面に当接させるものである。
【００６６】
次に、電動アシストユニット３自体の動作制御手順の設定を説明する。先ず、ユニットの主電源オンにより接地駆動装置４をオンとして電動アシストユニット３の駆動輪９を床面に当接させた状態とする（図５乃至図７参照）。
【００６７】
駆動輪９を床面に当接させた状態で、商用電源オフ、即ち、ベッド１の電源コードのプラグを差し込み口から引き抜かれたこと（電源コードを装置内に収納したこと）、台車における移動用キャスタ２３のロックがオフであること、例えばロック操作レバー（図示省略）が解除側にされたこと、更には、ボトム５の背上げ角度が所定角度、例えば３０度（水平基準）、膝上げ角度が所定角度、例えば５度（水平基準）以内であること、操作者が操作レバー７を握り、操作レバー７先端の切り替えスイッチ１６をオンしたこと、及び電動アシストユニット３の操作電源バッテリ（図示省略）の電圧が所定値、例えば初期値の９２％以上であること、即ち電動アシストユニット３の駆動条件が全て満足されたことを検出することで、初めて操作レバー７による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニット３が駆動制御される。
【００６８】
なお、ハイローリンク２２による展伸角度、逆展伸角度が所定角度、例えば夫々５度以内であることを電動アシストユニット３の駆動条件に含めることができる。
【００６９】
コントローラ１７においては（搬送力）＝（人の操作力）＋（入力に応じたモータ出力）というコンセプトで設定がなされ、電動アシストユニット３を駆動させるようにしている。
【００７０】
人の操作力は、操作レバー７を傾斜操作して操作角度検出手段によって操作信号として取り出されるが、操作レバー７を前方に傾斜させることで前進、手前に傾斜させることで後進の指令として出力するよう設定されている。その場合、前記操作角度検出手段によって操作信号として取り出す際、操作レバー７の傾斜操作の度合いに対応した操作信号を、例えば予め設定した不感帯しきい値±Ｆ１、動作変換しきい値±Ｆ２、入力しきい値±Ｆ３（双方の操作レバー７の操作量の差）と比較して夫々のしきい値に対応した操作指令がなされたとして捉え、その操作指令に基づいて、電動アシストユニット３における右、左モータ２４、２５に対応した電力を与えて駆動制御される。
【００７１】
この場合、＋Ｆ１〜＋Ｆ３は、操作レバー７の押し込み操作を示し、−Ｆ１〜−Ｆ３は引き込み操作を示すものとする。
【００７２】
このような設定の基に、コントローラ１７において、動作モードとして双方の操作レバー７による操作によって、例えば（Ａ）停止・微調整モードから、所定の前進指令速度に達したら（Ｂ）前進・前コーナリングモードに移行させ、また所定の後進指令に達したら（Ｃ）後進モードに移行させ、夫々のモードで設定された操作指令に基づいて電動アシストユニット３を駆動させるようにしている。
【００７３】
そこでこれら動作モード（Ａ）乃至（Ｃ）を図１１乃至図１３に従って説明する。図１１乃至図１３は、夫々電動アシストユニットの操作指令を示す説明図である。図１１乃至図１３では、双方の操作レバー７の押し込み、引き込み操作を夫々縦軸横軸にとり、それら縦軸横軸が交差する箇所が、そのときの双方の操作レバー７の操作状態を示している。例えば（０、０）は双方の操作レバー７を握った状態で、操作されていない状態を示すものとする。（Ｆ１、Ｆ２）は双方の操作レバー７とも、押し込み状態で、一方が不感帯しきい値Ｆ１の操作力で他方が動作変換しきい値Ｆ２であることを示す。更に、（−Ｆ１、Ｆ２）は一方の操作レバーが引き込み操作で不感帯しきい値−Ｆ１の操作力であり、他方が押し込み操作で動作変換しきい値Ｆ２の操作力であることを示す。
【００７４】
なお、図１１乃至図１３において記載された符号は、以下に説明する夫々のモードで設定された操作指令を示すものであり、上半分は記載された下半分と対象であるので省略されている。
【００７５】
（Ａ）停止・微調整モードにおいては、双方の操作レバーによる操作によって停止保持指令Ｓ、前進指令Ｆ、コーナ前進（２輪速度差）指令Ｃｆ、コーナ前進（１輪速度差）指令Ｒｆ、後進指令Ｂ、コーナ後進（２輪速度差）指令Ｃｂ、コーナ後進（１輪速度差）指令Ｒｂが可能である（図１１参照）。
【００７６】
（Ｂ）前進・前コーナリングモードにおいては、速度保持指令Ｖ、前進指令Ｆ、コーナ前進（２輪速度差）指令Ｃｆ、ブレーキ指令Ｘ、更には２輪出力差を生じる指令、１輪出力（１輪惰走）指令、１輪ブレーキ（１輪惰走）指令、１輪出力と１輪ブレーキ指令が可能である（図１２参照）。
【００７７】
（Ｃ）後進モードにおいては、速度保持指令Ｖ、ブレーキ指令Ｘ、惰走指令−、後進指令Ｂが可能である（図１３参照）。
【００７８】
勿論、以上のような設定は一例であり、操作レバー７の操作量と電動アシストユニット３の右、左モータ２４、２５との駆動関係は、適宜設定することができる。
【００７９】
本実施形態に係るベッド電動搬送装置は以上のように構成されるものであり、以下に、その動作について説明する。
【００８０】
ベッド１を病院内で搬送する際、看護士は電動アシストユニット３の主電源をオンし、接地駆動装置４がオンして起動軸４ａを伸長させ、受部材１１を介して筺体８を変位させて駆動輪９を床面に当接させる（図５乃至図７参照）。前記受部材１１は付勢バネ１２の付勢力により起動軸４ａに加えて押圧されるので、前記駆動輪９は適度な接地力により床面に当接する。（図７参照）。
【００８１】
次に、看護士は、ベッド１の電源コードのプラグを差し込み口から引き抜き、台車２における移動用キャスタ２３のロックを解除した後、両手で操作レバー７を掴んで先端部のスイッチ１６を押し込むと（図８参照）、これによりコントローラ１７において、操作者が操作レバー７を握ったことが認識され、ボトム姿勢が所定角度以内であること、アシストユニット３の電源バッテリの電圧が所定値以上であることを更にコントローラ１７で確認した後、搬送開始待機状態（（Ａ）停止・微調整モード）となる。そして看護士は操作レバー７を操作してベッド１の搬送を開始することができる。（図１参照）。
【００８２】
（Ａ）停止・微調整モードにおいては、看護士が操作レバー７を握った状態は、停止保持指令Ｓであるとして電動アシストユニット３は停止状態を維持する。また、双方の操作レバー７を前方に押し込んで傾けると、操作角度検出手段から操作信号としてコントローラ１７に出力され、その操作がしきい値Ｆ１を超えるものであれば前進指令Ｆであるとして、電動アシストユニット３における右、左モータ２４、２５に正転駆動させる電力を出力し、ベッド１を前進させることができる。
【００８３】
また、一方の操作レバー７を前方に押し込んで傾け、不感帯しきい値Ｆ１を超えた操作で、他方の操作レバー７が不感帯しきい値Ｆ１より下回る操作である場合、更に双方の操作レバー７の操作量の差が入力しきい値Ｆ３を超えたものであるときは、コーナ前進（２輪速度差）指令Ｃｆとして電動アシストユニット３における右、左モータ２４、２５に対応した電力を与えて駆動制御することができる。
【００８４】
また、一方の操作レバー７を前方に押し込んで入力しきい値Ｆ３を超えたもので、他方の操作レバー７を手前に引き込んで傾け、その操作が不感帯しきい値Ｆ１を超え、動作しきい値Ｆ２以下であるときはコーナ前進（１輪速度差）指令として、右、左モータ２４、２５に対応した電力を当て得て駆動制御することができ、ベッド１をその場で大きく旋回させることができる。
【００８５】
また、双方の操作レバー７を手前に引き込んで傾け、その操作が不感帯しきい値Ｆ１を超えたものであるときは、後進指令Ｂであるとして、電動アシストユニット３における右、左モータ２４、２５に逆転駆動させる電力を出力し、ベッド１を後進させることができる。
【００８６】
更に、一方の操作レバー７が不感帯しきい値Ｆ１を超えた引き込み操作で、他方の操作レバー７が不感帯しきい値Ｆ１より下回る引き込み操作である場合はコーナ後進（２輪速度差）指令Ｃｂとしてベッド１をコーナ後進させることができる。
【００８７】
また、一方の操作レバー７が動作変換しきい値Ｆ２を超えた引き込み操作で、他方の操作レバー７が動作変換しきい値Ｆ２を下回る押し込み又は引き込み操作である場合はコーナ後進（１輪速度差）指令Ｒｂであるとして、ベッド１を大きくコーナ後進旋回させることができる。
【００８８】
そして、双方の操作レバー７の操作が夫々不感帯しきい値Ｆ１を超え、互いに逆に操作するような場合は惰走指令−であるとして右、左モータ２４、２５への電力の供給を遮断する。
【００８９】
次に（Ｂ）前進・前コーナリングモードにおいては、操作レバー７を握った状態では、速度保持指令Ｖであるとして、電動アシストユニット３における右、左モータ２４、２５に電力を与えて所定の速度で前進することができる。
【００９０】
また、双方の操作レバー７を前方に押し込んで、その操作が不感帯しきい値Ｆ１を超えたものであるときは、前進指令Ｆであるとして、電動アシストユニット３における右、左モータ２４、２５に正転駆動させる電力を出力し、ベッド１を前進させることができる。
【００９１】
また、一方の操作レバー７が不感帯しきい値Ｆ１を超えた押し込み操作で、他方の操作レバー７が不感帯しきい値Ｆ１より下回る押し込み又は引き込み操作である場合、コーナ前進（２輪速度差）指令Ｃｆとし、一方の操作レバー７が不感帯しきい値Ｆ１を超えた引き込み操作で、他方の操作レバー７が不感帯しきい値Ｆ１を下回る押し込み操作か、引き込み操作の場合はブレーキ指令Ｘであるとして右、左モータ２４、２５を制動することができる。
【００９２】
更には、双方の操作レバー７の操作が夫々不感帯しきい値Ｆ１を超え、互いに逆に操作するような場合は、２輪出力差を生じる指令、１輪出力（１輪惰走）指令、１輪ブレーキ（１輪惰走）指令、１輪出力と１輪ブレーキ指令を選択し、右、左モータ２４、２５を制動することができる。
【００９３】
そして（Ｃ）後進モードにおいては、操作レバー７を握った状態では速度保持指令Ｖであるとして右、左モータ２４、２５に電力を与えて所定の速度を保持しながら後進させることができる。
【００９４】
また、少なくとも一方の操作レバー７を不感帯しきい値Ｆ１を超えた押し込み操作をするとブレーキ指令であるとして右、左モータ２４、２５を制動させることができる。
【００９５】
また、少なくとも一方の操作レバー７を不感帯しきい値Ｆ１を超えた引き込み操作をすると後進指令Ｂであるとして右、左モータ２４、２５により後進させることができる。
【００９６】
更に、双方の操作レバー７の操作が夫々不感帯しきい値Ｆ１を超え、互いに逆に操作するような場合は、惰走指令−であるとして右、左モータ２４、２５への電力の供給を遮断する。
【００９７】
なお、以上のような各モードにおいて、（Ａ）停止・微調整モードから（Ｂ）前進・前コーナリングモードへ、また、（Ａ）停止・微調整モードから（Ｃ）後進モードへは夫々所定の速度に達したら移行し、逆に（Ｂ）前進・前コーナリングモードから（Ａ）停止・微調整モードに移行するには所定速度未満の速度に変化することで一旦前停遷移モードを経て、停止することで達成される。
【００９８】
また、（Ｃ）後進モードから（Ａ）停止・微調整モードに移行するには所定速度未満の速度に変化することで一旦、後停遷移モードを経て、停止することによって達成される。
【００９９】
さらに、（Ｂ）前進・前コーナリングモードから（Ｃ）後進モードに移行させる際は、前記前進・前コーナリングモードにおける所定前進速度より低下させることで、前進・前コーナリングモードから移行させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、一旦、（Ａ）停止・微調整モードに移行させ、後進指令による後進動作で所定後進速度に達することで（Ｃ）後進モードに移行することができる。また、（Ｃ）後進モードから（Ｂ）前進・前コーナリングモードに移行させる際、（Ｃ）後進モードにおける所定後進速度より低下させることで後進モードから移行させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、一旦、前記（Ａ）停止・微調整モードに移行させ、前進指令による前進動作で所定速度に達することで（Ｂ）前進・前コーナリングモードに移行させることができる。
【０１００】
またもし、ベッド１を幅方向に動かすときは、主電源を逆転オンして接地駆動装置４を駆動させて起動軸４ａを退動させ、付勢バネ１２の付勢力を補助力として受部材１１を介して筺体８を復帰変位させて駆動輪９を床面から離脱させる（図３、図４参照）。これによってフリー状態にある移動用キャスタ２３によってベッド１を幅方向に移動させることができる。
【０１０１】
以上のように、看護士が双方の操作レバー７を押し込む操作がそのままベッド１の前進という動作につながり、また操作レバー７を引き込むという操作が後進というで動作につながり、更には、双方の操作レバー７の傾き操作加減でコーナリングを行わせることができるので、違和感なく、意のままにベッド１を動かし、所望の箇所にベッド１をもたらすことができる。
【０１０２】
所望の位置にベッド１をもたらしたら、ベッド１を停止させ、次いで、主電源を逆転オンにして接地駆動装置４を駆動させて起動軸４ａを退動させれば付勢バネ１２の付勢力を補助力として受部材１１を介して筺体８が復帰変位し、駆動輪９を床面から離脱させることができる。そして、前記電動アシストユニット３の主電源をオフとし、移動用キャスタ２３をロックし、ベッド１の電源コードのプラグを差し込み口に差し込むことで、ベッド１のセッティングが完了する。
【０１０３】
本実施形態において、電動アシストユニット３によるアシスト操作中に、アシストユニットのバッテリ電圧が設定値を下回った場合をはじめとする全ての電動アシストユニット３の駆動条件、即ち、電動アシストユニット３の駆動輪９が床面に当接していること、商用電源がオフであること、移動用キャスタ２３のロックがオフであること、操作者によるアシスト操作をする旨の信号を受信したこと（切り替えスイッチ１６をオンしたこと）、ボトム姿勢角度が所定角度以内であること、及び電動アシストユニット３のバッテリ電圧が所定値以上であることのうち、１つでも満足しなくなった場合には、アシストユニットへの出力を停止し、駆動部のモータを惰性とするように制御される。
【０１０４】
また、アシストユニット３の駆動条件を１つでも欠いた場合で、且つ操作レバー７がベッド１の進行方向と逆方向に操作された場合には、モータ制動（発電／回生ブレーキ）を利かせて台車を停止するように制御される。操作者が何らかの危険を察知し、急停止を試みた状況で、アシストユニット３の起動条件を１つでも満足しない場合に、ハンドルを進行方向に対して逆方向に操作するという自然の動作を行った場合にモータの制動を利かせることで、危険を回避し、安全性を確保することができるからである。なお、バッテリ電圧が低下しただけの状態でも、モータ回生を利用して制動を利かせ、アシストユニットを停止させることもできる。
【０１０５】
このように、アシストユニット電源バッテリの電圧が低下し、且つ操作者がベッドの進行方向とは逆に操作レバーを操作した場合に、アシストユニットのモータを利用して制動を利かせるようにすることにより、バッテリの劣化を防止し、安全に台車を停止することができる。また、バッテリをモニタしない場合にはバッテリが過放電となるなどの問題があるが、バッテリ電圧をモニタし、バッテリ電圧を電動アシストユニットの駆動条件とすることにより、バッテリ寿命を長くすることができる。
【０１０６】
以上、本実施形態に係るベッド電動搬送装置について、操作レバー７として一対の先端鉤状で、基端側近傍を保持部材１３に軸止めし、基端側と保持部材１３間にコイルスプリング１５を張設して、基端側近傍の軸止め箇所を中心に回動変位可能に構成した操作レバーを用いた場合を説明したが、コイルスプリング１５の替わりに、ねじりバネ（図示省略）又は図１４に示したようなトーションバー１８を用いることもできる。
【０１０７】
図１４はトーションバー１８によって支持された操作レバー７を示す図である。図１４において、図８に示した操作レバー７がトーションバー１８によって変位可能に支持されている。
【０１０８】
更に、トーションバー１８で変位可能に支持した操作レバー７の場合、傾斜操作範囲はせいぜい±５度であるので、トーションバー１８に増速手段１９を連結し、この増速手段１９を介して操作レバー７の変位として操作角度検出手段により検出する構成とすることができる。図１５は、トーションバー１８に変位可能に支持された操作レバー７の基端部に増速手段として、例えば大小の歯数のギヤで構成された増速ギヤを取り付けた状態を示す図である。
【０１０９】
増速手段１９を設けることにより、操作レバー７の傾斜操作範囲にかかる変位を拡大して操作レバー７の変位としてその信号がコントローラ１７に送信されるので、操作信号を精度よく捉えることができる。
【０１１０】
本発明において、電動アシストユニット３の駆動条件である、電動アシストユニット３のバッテリ電圧をモニタ確認し、バッテリ電圧が所定圧以上の場合のみ駆動輪９を接地させるようにすることもできる。また、商用電源オフ、移動用キャスタのロックオフ、アシスト操作への切り替えスイッチオン、ボトム姿勢角度が所定角度以下であることを夫々満足することを条件に駆動輪の接地を行うようにしてもよい。
【０１１１】
本発明において、電動搬送装置を搭載するものによっては、搬送中に電動アシストユニット３の起動条件を１つでも欠いた場合に、操作レバー入力方向によらずモータを制動するように制御することもできる。また本発明において、ハイローリンクによる展伸、逆展伸角度が所定角度以内であることを電動アシストユニットの駆動条件に含めることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１１２】
操作者の操作力をそのまま電動アシストユニットに反映させて電動アシスト操作を行うことにより、操作者の意のままにベッドを搬送することができ、しかも電動アシストユニット起動条件を１つでも満足しない場合は、アシストユニットのモータを惰走とするか又は制動させることによって安全性を確保することができる本発明のベッド電動搬送装置及びその駆動制御方法は病院を始めとする各種ベッド使用機関において特に有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】本実施形態に係るベッド電動搬送装置の斜視図である。
【図２】ベッド電動搬送装置の電動アシストユニットを跳ね上げた状態の斜視図である。
【図３】図２におけるベッドの台車部分を示す側面図である。
【図４】図３の要部拡大図である。
【図５】ベッド電動搬送装置の電動アシストユニットを床面に当接させた状態の斜視図である。
【図６】図５におけるベッドの台車部分を示す側面図である
【図７】図６の要部拡大図である。
【図８】本実施形態における操作レバーの一例を示す図である。
【図９】図８の側面図である。
【図１０】本実施形態に係る電動搬送装置の概略構成ブロック図である。
【図１１】本実施形態に係る電動搬送装置の電動アシストユニットの停止・微調整モードにおける操作指令を説明するためのマップである。
【図１２】本実施形態に係る電動搬送装置の電動アシストユニットの前進・前コーナリングモードにおける操作指令を説明するためのマップである。
【図１３】本実施形態に係る電動搬送装置の電動アシストユニットの後進モードにおける操作指令を説明するためのマップである。
【図１４】操作レバーの別例を示す図である。
【図１５】操作レバーに増速手段を適用した状態を示す説明図である。
【図１６】従来技術を示す図である。
【符号の説明】
【０１１４】
１：ベッド
２：台車
２ａ：長手フレーム
２ｂ：横軸
３：電動アシストユニット
４：接地駆動装置
４ａ：起動軸
５：ボトム
５ａ：背ボトム
５ｂ：腰ボトム
５ｃ：膝ボトム
５ｄ：足ボトム
６：メインフレーム
７：操作レバー
８：筺体
９：駆動輪
１０：支持台
１１：受部材
１２：付勢バネ
１３：保持部材
１４：取付部
１５：コイルスプリング
１６：スイッチ
１７：コントローラ
１８：トーションバー
１９：増速手段
２０：商用電源
２１：バッテリ
２２：ハイローリンク
２３：移動用キャスタ
２４：右モータ
２５：左モータ
２６：ラグ
２７：抜け止めピン
２８：ストッパ
２９：回転軸
５１：基部フレーム
５７：支持腕
６０：ステアリングキャスタ
６１：回動腕
６４：ロッド
６６：連動軸
７０：基体
７１：操作レバー
７２：駆動腕
７３：リンク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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