(57)【要約】【課題】  記録ヘッドが消磁電流により帯磁する可能性を減らし、記録ヘッドの残留磁化をより効率よく消磁させることが可能なヘッドアンプ回路及び同回路を備えた磁気ディスク装置を提供することにある。【解決手段】  ＨＤＤのヘッドアンプ回路で、磁気ディスク媒体上にライトデータを記録するデータ記録モードでは、ライトデータに対応する記録電流を第１の記録電流として記録ヘッドに出力し、記録ヘッドの残留磁化を消磁する消磁モードでは、記録ヘッドの残留磁化を消磁するための消磁用電流であって、当該消磁用電流の最終ビットの極性を選択可能な第２の記録電流としてこの記録ヘッドに出力するドライバ手段と、データ記録モードから消磁モードへの切り替えを制御することでドライバ手段を制御する制御手段とを具備する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気ディスク媒体上にデータを磁気記録するのに用いられる記録ヘッドを有する磁気ディスク装置に適用されるヘッドアンプ回路において、
前記磁気ディスク媒体上にライトデータを記録するデータ記録モードでは、当該ライトデータに対応する記録電流を第１の記録電流として前記記録ヘッドに出力し、前記記録ヘッドの残留磁化を消磁する消磁モードでは、前記記録ヘッドの残留磁化を消磁するための消磁用電流であって、当該消磁用電流の最終ビットの極性を選択可能な第２の記録電流として前記記録ヘッドに出力するドライバ手段と、
前記データ記録モードから前記消磁モードへの切り替えを制御することで前記ドライバ手段を制御する制御手段と
を具備することを特徴とするヘッドアンプ回路。
【請求項２】
前記ドライバ手段は、前記消磁電流の最終ビット極性が異なる選択可能な複数の消磁用電流パターン情報をもち、これら複数の消磁用電流パターン情報から適宜選択することで最終ビット極性を変更する
ことを特徴とする請求項１に記載のヘッドアンプ回路。
【請求項３】
前記ドライバ手段は、前記消磁電流の最終ビット極性が異なる選択可能な複数の消磁用電流印可時間情報をもち、これら複数の消磁用電流印可時間情報から適宜選択することで最終ビット極性を変更する
ことを特徴とする請求項１に記載のヘッドアンプ回路。
【請求項４】
前記ドライバ手段は、前記消磁電流の最終ビット極性が異なる選択可能な複数の消磁用電流周波数情報をもち、これら複数の消磁用電流周波数情報から適宜選択することで最終ビット極性を変更する
ことを特徴とする請求項１に記載のヘッドアンプ回路。
【請求項５】
ディスク装置内に、外部から当該装置に印可する外部磁界を検出する磁界センサを有し、
前記磁界センサにより検出された磁界の極性に対応した最終ビット極性を選択し、これに対応した消磁用電流パターンに変更して第２の記録電流とするドライバ回路を有する
ことを特徴とする請求項１に記載のヘッドアンプ回路。
【請求項６】
磁気ディスク媒体上にデータを磁気記録するのに用いられる記録ヘッドを有する磁気ディスク装置において、
前記磁気ディスク媒体上にライトデータを記録するデータ記録モードを指定するディスクコントローラと、
前記データ記録モードでは、前記磁気ディスク媒体上に記録されるべきライトデータに対応する記録電流を第１の記録電流として前記記録ヘッドに出力し、前記記録ヘッドの残留磁化を掃除する消磁モードでは、前記記録ヘッドの残留磁化を生じするための消磁用電流であって、当該消磁用電流の最終ビットの極性を選択可能な第２の記録電流として前記記録ヘッドに出力するドライバ手段と、
前記データ記録モードから前記消磁モードへの切り替えを制御することで前記ドライバ手段を制御する制御手段とを含むヘッドアンプ回路と
を具備することを特徴とする磁気ディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、磁気ディスク媒体にデータを記録するのに用いられる記録ヘッドを備えた磁気ディスク装置に係り、特に記録ヘッドの残留磁化を消磁するのに好適なヘッドアンプ回路及び同回路を備えた磁気ディスク装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気ディスク装置において、ディスク媒体へのデータ書き込みは、ライトデータに応じた記録電流（ライト電流）を記録ヘッドに供給することにより行なわれる。ここでは、記録ヘッドに記録電流が供給されると、当該ヘッドに記録磁界が発生する。この記録磁界によりディスク媒体にライトデータに応じた磁気記録（ライト動作）が行なわれる。
【０００３】
ところが、記録ヘッドに記録電流を供給してライト動作を行なった後に、この記録電流の供給が停止されると、記録ヘッドに磁化（磁区）が滞留する現象、即ち、記録ヘッドが帯磁する現象が発生するおそれがあることが知られている。この現象が発生すると、記録ヘッドにより磁気ディスク媒体上のデータセクタにデータが記録された後に、当該データセクタに連続する以降のセクタに記録されるデータもしくはサーボデータの全てまたは一部が消去される可能性がある。
【０００４】
そこで従来から、記録ヘッドに滞留した磁化（残留磁化）を除去する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、記録ヘッドによるデータのライト動作の直後、つまりライトゲート（ライトゲート信号）がＯＦＦした後に、ダミーのライトデータに基づいて発生される一定周波数の記録電流を消磁用電流として記録ヘッドに供給することにより、当該記録ヘッドの帯磁を防止する技術が知られている。
【０００５】
この消磁用電流の特徴は、その振幅が漸次減衰する点にある。また、特許文献２には、記録ヘッドに供給される記録電流を、ライトゲートがＯＦＦした直後から、一定の勾配または減衰指数曲線に沿うように、一定時間（特性緩和時間）単調に減衰させることにより、当該記録ヘッドの帯磁を防止する技術が記載されている。この文献２には、上記一定時間、データライト時より高周波の記録電流であって、その振幅の包絡線形状が単調減少する記録電流を記録ヘッドに供給することも記載されている。
【特許文献１】特開平２−６４９０３公報（公報第３頁左下欄第１７行乃至同頁右下欄第１８行、第２図）
【特許文献２】特開平４−２２８１０３公報（段落００１６乃至００１８及び図８、段落００１９乃至００２２及び図１１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１及び２に記載された技術（以下、先行技術と称する）は、いずれも所定のライトデータの後端に、再生不要なデータを記録電流を漸次減衰させながら記録することで、記録ヘッド内の残留磁化を消磁させることを目的としている。特に、特許文献２は、記録電流の減衰のさせかたのパラメータとして、（１）周波数、（２）作用時間、（３）減衰形状を開示している。従って、最適なパラメータを設定して記録電流を減衰させることにより、記録ヘッドの残留磁化を確実に防止することが期待される。
【０００７】
しかしながら、先行技術では、最近の高密度記録用の磁気ヘッドに対して完全には残留磁化を防止できない場合があることがわかってきている。また、記録電流を減衰させるのに必要な時間は、１０ｎｓ乃至数１００ｎｓ程度必要である。この時間に相当する磁気ディスク媒体上の領域に、本来不要であるべきデータが記録されるため、その不要なデータ分だけ磁気ディスク媒体のフォーマット効率の低下につながる。
【０００８】
本発明は、上述の事情を考慮して成されたもので、その目的は、消磁用電流の最終ビットを帯磁可能性が低い極性に選択し、切り替えることで、記録ヘッドが消磁電流により帯磁する可能性を大きく減らし、記録ヘッドの残留磁化をより効率よく消磁させることが可能なヘッドアンプ回路及び同回路を備えた磁気ディスク装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述の課題を解決するために、この発明に係るヘッドアンプ回路及び同回路を備えた磁気ディスク装置は、磁気ディスク媒体上にデータを磁気記録するのに用いられる記録ヘッドを有する磁気ディスク装置に適用されるヘッドアンプ回路において、前記磁気ディスク媒体上にライトデータを記録するデータ記録モードでは、当該ライトデータに対応する記録電流を第１の記録電流として前記記録ヘッドに出力し、前記記録ヘッドの残留磁化を消磁する消磁モードでは、前記記録ヘッドの残留磁化を消磁するための消磁用電流であって、当該消磁用電流の最終ビットの極性を選択可能な第２の記録電流として前記記録ヘッドに出力するドライバ手段と、前記データ記録モードから前記消磁モードへの切り替えを制御することで前記ドライバ手段を制御する制御手段とを具備したことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、上記のような構成をとることにより、記録ヘッドが消磁電流により帯磁する可能性を大きく減らし、記録ヘッドの残留磁化をより効率よく消磁させることができるヘッドアンプ回路及び同回路を備えた磁気ディスク装置を提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態に係るディスク装置として、磁気ディスク装置、所謂ハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤと称する）について詳細に説明する。
【００１２】
図１に本実施形態に係るＨＤＤを示す。本実施形態に示すＨＤＤは、磁気ディスク１と、当該磁気ディスク１を回転させるスピンドルモータ（以下、ＳＰＭと称する）３と、前記磁気ディスク１にデータを記録再生する磁気ヘッド２を搭載して磁気ディスク１上の半径方向に移動させるアクチュエータとを有する装置機構、及び制御・信号処理回路系を有する。
【００１３】
アクチュエータは、磁気ヘッド２を搭載しているアーム（サスペンションを含む）４と、駆動力を発生するボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭと称する）５とからなる。そして、アクチュエータは、中央演算装置であるマイクロプロセッサ（以下、ＣＰＵと称する）１５のサーボ制御により、磁気ヘッド２を磁気ディスク１上の目標位置（目標トラック）に位置決めする。
【００１４】
制御・信号処理回路系は、ヘッドアンプ回路６、リード／ライトチャネル回路１３と、ハードディスクコントローラ（以下、ＨＤＣと称する）１４と、ＣＰＵ１５と、メモリ１６と、ＶＣＭ５とＳＰＭ３に駆動電流を供給するモータドライバ１７とを有する。
【００１５】
ＨＤＣ１４は、磁気ディスク装置とホストシステム（パーソナルコンピュータやディジタル機器）１８とのインタフェースを構成し、ホストシステム１８とのユーザデータのリード／ライト転送制御を実行する。
【００１６】
また、ＨＤＣ１４は、一般にバスＩ／Ｆからなる双方向制御信号線ＲＷＣＣＴＬ２２を介してリード／ライトチャネル回路１３のリード／ライト動作を制御すると共に、所定のフォーマットを持つライトデータ／リードデータ（以下。ＷＤ／ＲＤと称する）２５を、ライトゲート（以下、ＷＧと称する）２３、リードゲート（以下、ＲＧと称する）２４に同期してリード／ライトチャネル回路１３との間で送受信を行なう。
【００１７】
さらに、ＨＤＣ１４は、一般にシリアルＩ／Ｆからなる双方向制御信号線ＡＭＰＣＴＬ２０を介してヘッドアンプ回路６のリード／ライト動作を制御すると共に、ライトゲート（以下、ＷＧＡと称する）２１をヘッドアンプ回路６に対して送出する。ここで、ＷＧＡ２１は、ＷＧ２３と同時に送出されるもので、ＷＧ２３とＷＤ２５を受け取ったリード／ライトチャネル回路１３から所定のフォーマットで一定のタイミング遅延を持って送出されるライトデータ（以下、ＷＤと称する）２８にタイミングを調整されたゲート信号である。
【００１８】
また、ＨＤＣ１４は、リード／ライトチャネル回路１３に対してサーボゲート（以下、ＳＧと称する）２６を送出し、再生信号（以下、ＲＳと称する）２９から復号されたヘッド位置決めのためのサーボデータ（以下、ＳＤと称する）２７を受け取る。
【００１９】
ＣＰＵ１５は、磁気ディスク装置のメイン制御装置であり、磁気ヘッド２の位置決め制御（サーボ制御とも言う）を実行する為のサーボシステムのメイン要素である。
【００２０】
ＣＰＵ１５は、前記サーボデータＳＤ２７に従って、シーク動作及びトラック追従動作を制御する。具体的には、ＣＰＵ１５は、ＶＣＭドライバ１７Ｂの入力値（制御電圧値）を制御することにより、アクチュエータのＶＣＭ５を駆動制御する。メモリ１６は、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びフラッシュＥＥＰＲＯＭを含み、ＣＰＵ１５の制御プログラム及び各種制御データを格納している。モータドライバ１７は、ＶＣＭドライバ１７Ｂと共に、ＳＰＭ３を駆動するためのＳＰＭドライバ１７Ａを有する。
【００２１】
ヘッドアンプ回路６は、例えば直線的や指数関数で信号振幅が減衰する一定周波数を持つデガウス（帯磁除去）信号（以下、ＤＳと称する）３１を発生するデガウス信号発生回路９、ライトゲートＷＧＡ２１に従ってライトドライバ１０に送出する信号としてライトデータＷＤ２８とデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１を切り替える切替器１２、デガウス信号発生回路９のデガウス信号の発生を制御するゲート信号（以下、ＤＧと称する）３０を出力すると共にライトドライバ１０に対して磁気ヘッド２への記録電流信号（以下、ＷＳと称する）３４出力を制御するゲート信号（以下、ＷＧＢと称する）３２を出力するデガウス制御回路８、磁気ヘッド２からの再生信号３３を増幅するリードアンプ１１で構成されている。
【００２２】
なお、デガウス制御回路８内には、デガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１と、デガウス信号発生回路９のデガウス（帯磁除去）信号３１の発生を制御するゲート信号ＤＧ３０の設定を選択するための複数のレジスタ８Ａが設けられている。
【００２３】
また、ＨＤＤ内にはＨＤＤに外部磁界が印可されたかどうかとその極性を検出するための磁界センサ１９が取り付けられると共に、ＨＤＣ１４に電気的に接続されており、この磁界センサ１９の検出結果、即ち、外部磁界の極性に対応して逆極性のデガウス最終ビットの設定を可能とするようになっている。
【００２４】
次に、図２に本実施形態に係る各種信号の発生タイミングチャートを示す。即ち、本実施形態におけるライトデータＷＤ２８、デガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１、ライトゲートＷＧ２３、ゲート信号ＤＧ３０の一例を示す。
【００２５】
本実施形態におけるＨＤＤでは、データの記録終了時にヘッド磁極が帯磁して位置決め情報または記録データ情報を消去することを防ぐため、ライトゲートＷＧ２３が閉じた後、ゲート信号ＤＧ３０を開いてデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の記録を行なう。デガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１は、時間を追うごとに信号振幅が減衰する構成をとっているため、磁極内の磁化が記録磁界方向を向く力が弱くなるため、帯磁しにくくなる。
【００２６】
但し、単純にこのようなデガウス機能を使用するとフォーマット効率を悪化させるため、ゲート信号ＤＧ３０は可能な限り短い方が良い。そのため、本実施形態では、図２に示すようにデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１は、信号振幅を減衰させるほか、Ｔｒ／Ｔｆ（立ち上がり時間／立ち下り時間）、記録周波数などを変更することが可能になっている。これによりデガウス（帯磁除去）を効果的に行なうことが可能となる。
【００２７】
次に、図３に本実施形態に係る記録ヘッドの磁化状態（記録電流印可時）を示す。図３は本実施形態に係る記録ヘッドにおいて、記録電流が流れて記録磁界が発生している状態のヘッド磁極の磁化状態を表すものである。記録ヘッド２は磁気ディスク１に対して、記録エッジ３０６を数〜数十ナノメートルのギャップ間隔Ｇで浮上している。
【００２８】
記録状態では、ライトドライバ１０は記録ヘッド２に記録電流を流して記録磁界３０１を発生させ、磁気ディスク１の軟磁性層３０２と合わせて閉ループを形成している。その途中で磁気ディスク１の記録層３０３を通過して、記録層３０３の磁化方向を任意の方向にそろえる。記録層３０３は保磁力が高いため、記録磁界が０と変化しても記録磁化方向を維持する。
【００２９】
記録ヘッド２は記録磁界発生のロスを少なくするため、高い磁気特性と加工性を有する軟磁性材料を使用している。軟磁性材料は磁性の観点から考えた場合、磁区３０４の集合体であり、それぞれの磁区に磁化３０５が存在する。記録磁界が弱い場合は反転しやすい磁化のみ記録磁界と同一方向を向き、記録磁界が強い場合は反転しにくい磁化も合わせて記録磁界と同一方向を向くことで、強い磁界を流すことができる。
【００３０】
次に、図４に本実施形態に係る記録ヘッドの磁化状態（記録電流印可なし時）を示す。理想的な記録ヘッドでは、記録ヘッドに記録電流を印可していない状態では記録磁界が発生していないため、磁化は容易軸方向である磁気ディスク面内方向を向く。即ち、各々異なる方向を向くことになる。このときトータルの磁化は０となることが理想的である。
【００３１】
しかし、実際の記録ヘッドでは図４のようにトータルの磁化４０１が磁気ディスク１の垂直方向成分（図４では下向き）を持つことがある。これは、ヘッド製造時にヘッド内部の磁化容易軸方向を制御できないために起きるものであるが、図４のように記録ヘッドには下向きの記録磁界が印加した場合に帯磁しやすいといえる。逆に、本実施形態のようにデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の最終ビットを上向きの記録磁界とすることで、帯磁しにくくなることがわかった。
【００３２】
このように、データ記録に続くデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の記録信号の最終ビットの極性を記録ヘッド２の容易軸方向と逆となるように設定することで、帯磁しにくいＨＤＤを構成することが可能となる。
【００３３】
次に、図５を用いて本実施形態に係る記録ヘッドのデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の最終ビット極性に対応した出力減衰結果（ヘッド帯磁発生確率）を説明する。図５はデガウス最終ビット極性を変えたときの出力減衰結果を示す対応表である。本実施形態に置いて、複数のデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の最終ビット極性処理に対応させてその出力減衰結果を測定した。本実施形態においては、図５の表に示すように２０サンプルを抽出している。
【００３４】
本実施形態では、測定時間が短いためにほとんど熱揺らぎは生じないので、出力減衰が１．００でないヘッドは帯磁による消去が生じていると考えられる。記録ヘッドと磁気ディスク媒体はそれぞれのサンプルで同一のものを使用しており、記録ヘッドは帯磁が発生しやすいロットである。極性１（Ｐｏｓ）と極性２(Ｎｅｇ)はデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の最終ビットの極性が反転している。
【００３５】
図５に示すように、本実施形態における測定結果から極性２（Ｎｅｇ）では２０本中１本帯磁するのに対して、極性１（Ｐｏｓ）では１７本帯磁することがわかる。即ち、デガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の最終ビット極性が、帯磁発生確率に大きく影響していることから、上述の現象が事実であることが確認できる。
【００３６】
デガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の最終ビット極性をコントロールするには、図６（ａ）に示すのデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１、ゲート信号ＤＧ３０に対して、図６（ｂ）〜図６（ｄ）に示すような新たなデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１、ゲート信号ＤＧ３０を発生させることが有効である。
【００３７】
図６（ｂ）は、デガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の極性を反転させており、図６（ａ）のデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の最終ビットがゲート信号ＤＧ３０の閉じるタイミングである上向きであるのに対し、図６（ｂ）のデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の最終ビットは下向きとなる。
【００３８】
また、変形例として、図６（ｃ）、図６（ｄ）に示すような方法も有効である。まず、図６（ｃ）はゲート信号ＤＧ３０の長さを変更することで、ゲート信号ＤＧ３０とデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の相対関係を変更して、デガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の最終ビットの矯正を反転する方法である。
【００３９】
また、図６（ｄ）はデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の周波数を変更することで、ゲート信号ＤＧ３０とデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の相対関係を変更して、デガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の最終ビットの極性を反転する方法である。これら２つの変形例でも上述のデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の最終ビットの極性反転と同様の効果を有する。
【００４０】
なお、本実施形態においては、上述の変形例を含めて複数のデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１乃至ゲート信号ＤＧ３０を対応付けて保持し、これらから適切な信号の組み合わせを選択、抽出できるようにしておく必要があるため、デガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１とゲート信号ＤＧ３０の２つの設定を選択するためのレジスタ８Ａがヘッドアンプ回路６のデガウス制御っ回路８内に設けてある。
【００４１】
なお、デガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の最終ビットの極性を選択する手段として、出荷試験で最適極性を求める方法も考えられる。即ち、ヘッド帯磁を起こしても良いシリンダにシークさせて能動的に帯磁させる。能動的に且つ容易にヘッドを帯磁させるには、メディア極性、環境温度、記録電流、記録周波数などを変更することが効果的である。
【００４２】
最終ビット極性の異なるデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１に対する帯磁しやすさから、帯磁しにくい最終ビット極性のデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１を選択する。この場合、ヘッド特性は変化しないため、最終ビット極性をＨＤＤの磁気ディスク１に記録しておき、出荷後も記録した最終ビット極性とすることで、デガウスの帯磁除去を効果的に行なうことが可能となる。
【００４３】
また、ＨＤＤの外部から磁界が印加した場合、外部磁界の印加方向に残留磁化が残りやすい。そのため、ＨＤＤに外部磁界センサ１９を搭載し、印加している外部磁界と逆極性にデガウス（帯磁除去）信号ＤＳ３１の最終ビットを設定することが効果的である。即ち、常に外部磁界を外部磁界センサ１９で検出しておくことで、使用環境に合わせた帯磁除去を行なうことが可能となる。また、上述の出荷試験と組み合わせることで、さらに帯磁除去効果を向上させることが可能となる。
【００４４】
以上、本実施形態により記録ヘッドの帯磁除去のために行なうデガウス機能を、より効果的に行なうことが可能となり、ＨＤＤのヘッド帯磁を除去することできると共に記録保持能力を高くして装置の信頼性を向上させることが可能となる。
【００４５】
上述の実施形態で述べたように、本発明によれば記録ヘッドが消磁電流により帯磁する可能性を大きく減らし、記録ヘッドの残留磁化をより効率よく消磁させることができるヘッドアンプ回路及び同回路を備えた磁気ディスク装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の本実施形態に係るＨＤＤの構成図
【図２】本実施形態に係る各種信号の発生タイミングチャート
【図３】本実施形態に係る記録ヘッドの磁化状態（記録電流印可時）を示す図
【図４】本実施形態に係る記録ヘッドの磁化状態（記録電流印可なし時）を示す図
【図５】本実施形態に係るデガウス最終ビット極性と出力減衰結果を示す表
【図６】本実施形態に係るデガウス信号とゲート信号の発生タイミングを示す図
【符号の説明】
【００４７】
１……ディスク媒体
２……磁気ヘッド（ライトヘッドとリードヘッド）
３……スピンドルモータ（ＳＰＭ）
４……アーム
５……ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）
６……ヘッドアンプ回路
７……モータドライバ
８……デガウス制御回路
８Ａ……レジスタ群
９……デガウス信号発生回路
１０……ライトドライバ
１１……リードアンプ
１２……切替器
１３……リード／ライトチャネル回路
１４……ＨＤＣ
１５……ＣＰＵ
１６……メモリ
１７……モータドライバ回路
１８……ホストシステム
１９……磁界センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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