(57)【要約】【課題】  目標入力回転数に対する実入力回転数の追従性および収束性が低下することを抑制することの可能なベルト式無段変速機の変速制御装置を提供する。【解決手段】  入力側プーリおよび出力側プーリにおけるベルトの巻き掛け半径を制御する油圧室を有しており、油圧室の油圧を制御することにより、変速比を制御するアクチュエータが設けられており、油圧室のアクチュエータ用の制御量を設定するフィードフォワード制御と、目標入力回転数と実入力回転数との偏差に基づいて、アクチュエータ用の制御量を設定するフィードバック制御とを実行可能なベルト式無段変速機の変速制御装置において、フィードフォワード制御における制御量とは異なる方向に、フィードバック制御における制御量の積分項が蓄積されている場合は、積分項を低減して最終制御量を設定する最終制御量設定手段を（ステップＳ４ないしステップＳ２１）を備えている。【選択図】  図１
2006307998.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力源の出力側にベルト式無段変速機が配置されており、このベルト式無段変速機が、環状のベルトが巻き掛けられる入力側プーリおよび出力側プーリと、前記入力側プーリおよび出力側プーリにおける溝幅を制御するために、前記入力側プーリおよび出力側プーリに対応してそれぞれ設けられた油圧室とを有しており、いずれか一方の油圧室の油圧を制御することにより、前記入力側プーリと前記出力側プーリとの変速比を制御するアクチュエータが設けられており、前記一方の油圧室へのオイルの流入・流出量と目標変速比との対応関係に基づき、前記アクチュエータ用の制御量を設定するフィードフォワード制御と、目標入力回転数と実入力回転数との偏差に基づいて、前記アクチュエータ用の制御量を設定するフィードバック制御とを実行可能なベルト式無段変速機の変速制御装置において、
前記フィードバック制御が実行されている状態で、前記フィードフォワード制御が禁止から許可に切り替えられて、前記フィードバック制御における制御量と、前記フィードフォワード制御における制御量とを加算して、前記アクチュエータの最終制御量を設定する時、
または、前記フィードフォワード制御および前記フィードバック制御が共に実行されており、前記フィードバック制御における制御量と、前記フィードフォワード制御における制御量とを加算して、前記アクチュエータ用の最終制御量を設定するとともに、前記ベルト式無段変速機の変速比を変更する時に、
前記フィードフォワード制御における変速比の変更方向とは異なる方向に、前記フィードバック制御の積分項が蓄積されている場合は、この積分項を低減して、前記最終制御量を設定する最終制御量設定手段を備えていることを特徴とするベルト式無段変速機の変速制御装置。
【請求項２】
車速および加速要求および前記動力源の運転効率に基づいて、前記ベルト式無段変速機の第１の目標入力回転数を求める第１の算出手段と、
前記第１の目標入力回転数をなまし処理することにより、前記フィードフォワード制御で用いる第２の目標入力回転数を求める第２の算出手段と、
前記第２の目標入力回転数に対する実入力回転数の制御の遅れを加味することにより、前記フィードバック制御で用いる第３の目標入力回転数を求める第３の算出手段と
を更に有していることを特徴とする請求項１に記載のベルト式無段変速機の変速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ベルト式無段変速機の変速比を制御する変速制御装置に関し、特に、その変速制御をフィードバック制御とフィードフォワード制御とによって実行するように構成された変速制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両用の無段変速機は、変速比を連続的に変化させることができるので、車速やエンジン回転数、アクセルペダルの踏み込み量に代表される駆動要求量などの車両の状態に基づいて目標入力回転数もしくは目標変速比などの目標値を求め、実際の入力回転数あるいは実際の変速比などの実際値がその目標値に一致するように変速比が制御される。このような変速比制御は、目標値と実際値との偏差に基づくフィードバック制御によって通常実行される。フィードバック制御は、偏差に所定のゲインを掛けて制御量を求める制御であるから、偏差が生じることによって実行され、偏差の発生を前提とするので、不可避的な制御の遅れがある。これを是正するためにゲインを大きくすると、ハンチングが生じたり、あるいは収束性が悪くなるなどの不都合が生じる。そこで、従来では、フィードフォワード制御を併用することがおこなわれている。フィードフォワード制御は、目標値に基づいて制御量を算出する制御であるから、偏差の検出を待つことなく制御を実行でき、応答性の点ではフィードバック制御よりも優れている。そのために特許文献１に記載された発明は、フィードバック制御とフィードフォワード制御とを選択的に切り替えて変速制御を行うように構成されている。
【０００３】
この特許文献１に記載された変速装置は、プライマリプーリおよびセカンダリプーリと、プライマリプーリおよびセカンダリプーリに巻き掛けられたベルトとを有している。また、プライマリプーリの有効径を制御するプライマリ油室と、セカンダリプーリの有効径を制御するセカンダリ油室とが設けられているとともに、プライマリ油室およびセカンダリ油室への作動油の給排をおこなう油圧機構が設けられている。この油圧機構は、プライマリ油室における作動油の給排を制御する変速比制御弁および変速比固定バルブと、セカンダリ油室における作動油の給排を制御するライン圧制御弁とを有している。さらに、変速比制御弁を制御するデューティソレノイドが設けられている。このように構成された油圧機構は、コントロールユニットからの信号によって制御されるように構成されている。そして、実プライマリ回転数と定常目標回転数との偏差の絶対値が求められ、その絶対値が所定値以上であるか否かが比較・判定される。
【０００４】
そして、その絶対値が所定値未満であると判定された場合は、プライマリ回転数のフィードバック制御がおこなわれる。これに対して、その絶対値が所定値以上であると判定された場合は、基本的にはフィードフォワード制御がおこなわれる。これらのフィードフォワード制御およびフィードバック制御においては、デューティソレノイドのデューティ比が制御される。なお、ベルト式無段変速機の変速比制御システムは、特許文献２にも記載されている。この特許文献２には、運転状態に応じて決まる到達変速比に実変速比が所定の動作性で追従するように変速比指令値を演算する変速比指令値演算手段と、目標変速比と実変速比との偏差を積分演算した値に基づき、変速比指令値の積分補正を演算する変速比指令値補正量演算手段と、変速比指令値に基づき無段変速機の変速制御機構のアクチュエータを駆動するアクチュエータ駆動手段とが記載されている。
【特許文献１】特開平６−１０９１１３号公報
【特許文献２】特開２００２−８１５３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ベルト式無段変速機の変速制御にあたり、目標入力回転数と実入力回転数との偏差に基づいて、油圧室におけるオイルの給排を制御するアクチュエータ用の制御量を決定して、実入力回転数を制御するフィードバック制御の他に、一方の油圧室へのオイルの流入・流出量と目標変速比との対応関係に基づいて、アクチュエータの制御量を設定するフィードフォワード制御を組み合わせて実行することが考えられる。しかしながら、フィードバック制御が実行されている状態で、フィードフォワード制御が禁止から許可に切り替えられた時、または、フィードフォワード制御およびフィードバック制御が共に実行され、かつ、ベルト式無段変速機の変速比を変更する時に、フィードフォワード制御における変速比の変更方向に対応する制御量の方向とは異なる方向に、フィードバック制御における変速比の変更方向に対応する制御量の方向が設定された場合は、フィードフォワード制御の制御量とフィードバック制御の制御量とを加算して設定されるアクチュエータ用の最終制御量が低減して、目標入力回転数に対する実入力回転数の追従性および収束性が低下する恐れがあった。
【０００６】
この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであって、フィードバック制御が実行されている状態で、フィードフォワード制御が禁止から許可に切り替えられる時、または、フィードフォワード制御およびフィードバック制御が共に実行され、かつ、ベルト式無段変速機の変速比を変更する時に、目標入力回転数に対する実入力回転数の追従性および収束性が低下することを抑制することの可能なベルト式無段変速機の変速制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、請求項１の発明は、動力源の出力側にベルト式無段変速機が配置されており、このベルト式無段変速機が、環状のベルトが巻き掛けられる入力側プーリおよび出力側プーリと、前記入力側プーリおよび出力側プーリにおける溝幅を制御するために、前記入力側プーリおよび出力側プーリに対応してそれぞれ設けられた油圧室とを有しており、いずれか一方の油圧室の油圧を制御することにより、前記入力側プーリと前記出力側プーリとの変速比を制御するアクチュエータが設けられており、前記一方の油圧室へのオイルの流入・流出量と目標変速比との対応関係に基づき、前記アクチュエータ用の制御量を設定するフィードフォワード制御と、目標入力回転数と実入力回転数との偏差に基づいて、前記アクチュエータ用の制御量を設定するフィードバック制御とを実行可能なベルト式無段変速機の変速制御装置を前提とするものである。
【０００８】
そして、請求項１の発明は、上記前提の構成において、前記フィードバック制御が実行されている状態で、前記フィードフォワード制御が禁止から許可に切り替えられて、前記フィードバック制御における制御量と、前記フィードフォワード制御における制御量とを加算して、前記アクチュエータの最終制御量を設定する時、または、前記フィードフォワード制御および前記フィードバック制御が共に実行されており、前記フィードバック制御における制御量と、前記フィードフォワード制御における制御量とを加算して、前記アクチュエータ用の最終制御量を設定するとともに、前記ベルト式無段変速機の変速比を変更する時に、前記フィードフォワード制御における変速比の変更方向とは異なる方向に、前記フィードバック制御の積分項が蓄積されている場合は、この積分項を低減して、前記最終制御量を設定する最終制御量設定手段を備えていることを特徴とするものである。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１の構成に加えて、車速および加速要求および前記動力源の運転効率に基づいて、前記ベルト式無段変速機の第１の目標入力回転数を求める第１の算出手段と、前記第１の目標入力回転数をなまし処理することにより、前記フィードフォワード制御で用いる第２の目標入力回転数を求める第２の算出手段と、前記第２の目標入力回転数に対する実入力回転数の制御の遅れを加味することにより、前記フィードバック制御で用いる第３の目標入力回転数を求める第３の算出手段とを更に有していることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によれば、入力回転数と出力回転数との間の変速比を制御する場合に、フィードバック制御およびフィードフォワード制御を実行可能である。具体的には、フィードフォワード制御では、一方の油圧室へのオイルの流入・流出量と目標変速比との対応関係に基づいて、アクチュエータの制御量が設定される。これに対して、フィードバック制御では、目標入力回転数と実入力回転数との偏差に基づいて、アクチュエータの制御量が設定される。そして、フィードバック制御が実行されている状態で、フィードフォワード制御が禁止から許可に切り替えられて、フィードバック制御における制御量と、フィードフォワード制御における制御量とを加算して最終制御量を設定する時、または、フィードフォワード制御およびフィードバック制御が共に実行されており、フィードバック制御における制御量と、フィードフォワード制御における制御量とを加算して最終制御量が設定されるとともに、ベルト式無段変速機の変速比を変更する時に、フィードフォワード制御における変速比の変更方向とは異なる方向に、フィードバック制御の積分項が蓄積されている場合は、この積分項を低減して最終制御項が設定される。したがって、最終制御項の絶対値の低下が抑制され、目標入力回転数に対する実入力回転数の追従性および収束性が悪化することを抑制できる。
【００１１】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明と同様の効果を得られる他に、車速および加速要求および前記動力源の運転効率に基づいて、第１の目標入力回転数が求められ、第１の目標入力回転数をなまし処理することにより、フィードフォワード制御で用いる第２の目標入力回転数が求められ、第２の目標入力回転数に対する実入力回転数の制御の遅れを加味することにより、フィードバック制御で用いる第３の目標入力回転数を求めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
つぎに、この発明を具体例に基づいて説明する。まず、この発明を適用できる車両の構成例を、図２に基づいて説明する。この図２には、ベルト式無段変速機１を搭載した車両Ｖｅが示されているとともに、車両Ｖｅの制御系統が示されている。ベルト式無段変速機１においては、駆動プーリ（プライマリプーリ）２と従動プーリ（セカンダリプーリ）３とが、それぞれの中心軸線を互いに平行にして所定の間隔を空けて配置されている。その駆動プーリ２は、無端状のベルト４を巻き掛けるいわゆるＶ溝の幅を変更できるようになっており、駆動プーリ２は、プライマリシャフト３０と一体回転し、かつ、軸線方向には固定された固定プーリ片５と、プライマリシャフト３０と一体回転し、かつ、軸線方向に動作可能に構成された可動プーリ片６とを有している。その可動プーリ片６の背面側に、可動プーリ片６を軸線方向に動作させるための油圧アクチュエータ７が設けられている。油圧アクチュエータ７は、可動プーリ片６に軸線方向の推力を与える油圧室３１を有している。そして、これら固定プーリ片５と可動プーリ片６との対向面が、テーパ角の一定なテーパ面となっていて、これらのテーパ面によって前記Ｖ溝が形成されている。
【００１３】
前記従動プーリ３は、セカンダリシャフト３２と一体回転し、かつ、軸線方向には固定された固定プーリ片８と、セカンダリシャフト３２と一体回転し、かつ、軸線方向に動作可能な可動プーリ片９とを有している。そして、これら固定プーリ片８と可動プーリ片９との対向面が、テーパ角の一定なテーパ面となっていて、これらのテーパ面によってＶ溝が形成されている。さらに、可動プーリ片９の背面側に、可動プーリ片９を軸線方向に動作させるための油圧アクチュエータ１０が設けられている。油圧アクチュエータ１０は、可動プーリ片９に軸線方向の推力を与える油圧室３３を有している。
【００１４】
このベルト式無段変速機１の駆動プーリ２が、発進クラッチやトルクコンバータなど（図示せず）を介して、動力源１１に連結されている。動力源１１は駆動輪（車輪）３６に伝達するトルクを出力する機能を備えた動力装置であり、動力源１１としては、エンジンやモータ・ジェネレータなどを用いることが可能である。さらに、エンジンとしては、内燃機関および外燃機関が挙げられるが、この実施例では、内燃機関、具体的には、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン、ＬＰＧエンジンなどが用いられている場合について説明する。以下、動力源１１に代えてエンジン１１と記す。また、セカンダリシャフト３２が、デファレンシャル（図示せず）あるいはプロペラシャフト（図示せず）などを介して駆動輪３６に連結されている。
【００１５】
上記のベルト４は、各プーリ２，３のＶ溝に挟み込まれる形状の多数の金属片を環状に配列し、それらの金属片をフープと称される環状の金属バンドによって結束して構成されている。したがって、ベルト４の全長はフープによって制限されるから、各プーリ２，３によってベルト４を挟み付けると、Ｖ溝の傾斜面（テーパ面）によってベルト４を半径方向で外側に押し出す向きの力が作用し、その結果、ベルト４に張力が加えられるとともに、ベルト４と各プーリ２，３との接触圧力が発生し、その接触圧力と摩擦係数とで決まる摩擦力によって、ベルト４と各プーリ２，３との間でトルクが伝達される。このようにベルト４を挟み付ける圧力が挟圧力であって、例えば、従動プーリ３側の油圧アクチュエータ１０の油圧室３３の油圧に応じて挟圧力が制御される。
【００１６】
これに対していずれか一方のプーリにおいてベルト４を挟み付ける圧力が相対的に増大し、あるいは低下すると、ベルト４の張力に抗してベルト４が当該一方のプーリで半径方向で外側に押し出され、あるいは反対に半径方向で内側に入り込み、同時に他方のプーリではベルト４が半径方向で内側に入り込み、あるいは半径方向で外側に押し出される。このような巻き掛け半径の変更が変速の実行であり、例えば、駆動プーリ２側の油圧アクチュエータ７の油圧室３１に供給される圧油の流量を制御することにより、変速比が制御される。上記のベルト式無段変速機１における変速は、駆動プーリ２の溝幅を変化させて、ベルト４の各プーリ２，３に対する巻き掛け半径を変更することにより実行するように構成されている。そのための油圧制御回路３４について説明すると、駆動プーリ２側の油圧アクチュエータ７の油圧室３１には、油路３５を介在させて、アップシフト制御弁１２およびダウンシフト制御弁１３が並列に接続されている。
【００１７】
そのアップシフト制御弁１２は、駆動プーリ２側の油圧アクチュエータ７の油圧室３１に対する圧油の供給を制御するバルブであって、ソレノイドバルブ１４から出力される信号圧によって動作するように構成されている。具体的に説明すると、アップシフト制御弁１２は、装置の全体の元圧であるライン圧ＰＬ、もしくは、ライン圧ＰＬの補正圧が供給される入力ポート１５と、前記油路３５に接続され、かつ、入力ポート１５に選択的に連通される出力ポート１６と、デューティ比に応じた信号圧がソレノイドバルブ１４から加えられることにより、図示しない弁体を動作させる信号圧ポート１７とを備えている。なお、符号１８はスプリングであって、信号圧に対抗する方向に弾性力を、弁体に対して付与するように配置されている。したがって、ソレノイドバルブ１４におけるデューティ比に応じて、油圧アクチュエータ７の油圧室３１に圧油が供給されるようになっている。
【００１８】
また、ダウンシフト制御弁１３は、油圧アクチュエータ７の油圧室３１から圧油を排出する制御を実行するためのバルブであって、ソレノイドバルブ１９から出力される信号圧によって動作するように構成されている。具体的に説明すると、ダウンシフト制御弁１３は、油路３５に接続された入力ポート２０と、その入力ポート２０に選択的に連通されるドレインポート２１と、デューティ比に応じた信号圧がソレノイドバルブ１９から加えられることにより、図示しない弁体を動作させる信号圧ポート２２とを備えている。なお、符号２３はスプリングであって、信号圧に対抗する方向の弾性力を弁体に対して付与するように配置されている。したがって、ソレノイドバルブ１９におけるデューティ比に応じて、油圧アクチュエータ７の油圧室３１から圧油が排出されるようになっている。なお、油圧制御回路３４は、油圧室３３の油圧を制御する油路（図示せず）およびソレノイドバルブ（図示せず）などを有している。
【００１９】
そして、変速を制御する機能を有する電子制御装置（ＥＣＵ）２４が設けられている。この電子制御装置２４は、マイクロコンピュータを主体として構成されたものであって、電子制御装置２４には、アクセル開度、車速、ベルト式無段変速機１の入力回転数および出力回転数、エンジン回転数などの信号が入力される。そして、電子制御装置２４においては、アクセル開度や車速、エンジン回転数などの入力データと、予め記憶しているデータなどとに基づいて演算を行って変速を判断するとともに、その変速判断に基づいて、ソレノイドバルブ１４，１９の通電状態を制御するためのデューティ比などを演算し、そのデューティ比に応じた制御信号を出力するように構成されている。また、この電子制御装置２４は、油圧室３３の油圧を制御するソレノイドバルブなどを制御することにより、前記従動プーリ３がベルト４を挟み付けてベルト式無段変速機１における伝達トルク容量を設定する挟圧力を制御するように構成されている。
【００２０】
したがって、上記のベルト式無段変速機１は、アクセル開度や車速などの車両の走行状態に基づいて目標変速比あるいは目標入力回転数（エンジン１１もしくは駆動プーリ２の目標回転数）が設定され、実変速比や実入力回転数がその目標値に一致するように、電子制御装置２４が制御信号をいずれかのソレノイドバルブ１４，１９に出力するように構成されている。そして、いずれかのソレノイドバルブ１４，１９が、入力されたデューティ比に応じた信号圧を出力することにより、アップシフト制御弁１２から駆動プーリ２側の油圧アクチュエータ７に圧油が供給されてアップシフトが実行され、あるいはその油圧アクチュエータ７からダウンシフト制御弁１３を介して圧油が排出させられてダウンシフトが実行される。また、油圧室３１の圧油量が略一定に制御された場合は、変速比が略一定となる。
【００２１】
上記の変速制御では、フィードバック制御およびフィードフォワード制御を組み合わせて実行可能である。フィードバック制御は、目標入力回転数や目標変速比などの目標値と、実際の入力回転数や変速比などの実際値との偏差を求め、その偏差を小さく（少なく）するように、実際の入力回転数や変速比などの実際値を制御することである。これに対して、フィードフォワード制御は、油圧室３１におけるオイルの供給量・排出量と、入力回転数や変速比との対応関係をモデルベースに基づいてデータ化しておき、そのモデルベース化されたオイル量と、変速比もしくは入力回転数との関係に基づいて、実入力回転数や実変速比が、目標入力回転数や目標変速比となるように、油圧室３１におけるオイルの供給・排出量を制御することである。このフィードフォワード制御およびフィードバック制御に用いる制御量は、目標とする変速制御を達成するための制御指令信号であって、具体的にはソレノイドバルブ１４，１９に出力するデューティ比（％）に対応させた信号である。
【００２２】
図３は、その変速制御の基本的な内容を説明するためのフローチャートであって、先ず、基本目標入力回転数ＮＩＮＣおよびフィードフォワード（ＦＦ）制御用の目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡが算出される（ステップＳ１００）。この基本目標入力回転数ＮＩＮＣは、エンジン１１とベルト式無段変速機１とを協調制御する際に、アクセル開度と車速とに基づいて算出することが可能である。より具体的には、アクセル開度とその時点の車速とに基づいて要求駆動力が求められる。これは、例えば予め用意したマップから求められる。その要求駆動力と車速とからエンジン１１の要求出力が算出され、その要求出力を最小の燃費で出力するエンジン回転数が、マップを使用して求められる。こうして求められたエンジン回転数に対応するベルト式無段変速機１の入力回転数が、基本目標入力回転数ＮＩＮＣである。
【００２３】
これに対して、目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡは、例えば次式により算出可能である。
ＮＩＮＴＳＴＡ（ｉ）＝ＮＩＮＴＳＴＡ（ｉ−１）＋Ｋ３×｛ＮＩＮＣ（ｉ）−                              ＮＩＮＴＳＴＡ（ｉ−１）｝＋Ｋ４    ・・・（１）
この実施例で説明する各式において、「（ｉ）」は、制御ルーチンの実行周期における（ｉ）番目の周期、つまり「今回」を意味し、「（ｉ−１）」は「前回」を意味する。また、式（１）において、「Ｋ３」はなまし定数であり、「Ｋ４」はフィードバック係数である。なお、エンジン１１の負荷は、上記の目標出力とエンジン回転数とに基づいて算出され、その目標出力を達成するようにエンジン１１のスロットル開度が制御される。
【００２４】
このステップＳ１００についで、フィードバック（ＦＢ）制御用の目標入力回転数ＮＩＮＴを算出する（ステップＳ１０１）。ここで、目標入力回転数ＮＩＮＴとして、前述の目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡまたは、目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡに対する応答遅れを考慮した目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦのいずれかが選択される。ここで、目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦは、例えば、次式により算出される。
ＮＩＮＴＮＦＦ（ｉ）＝ＮＩＮＴＮＦＦ（ｉ−１）＋｛ＮＩＮＴＳＴＡ（ｉ−Ｋ１）−
ＮＩＮＴＮＦＦ（ｉ−１）｝×Ｋ２      ・・・（２）
【００２５】
上記の式（２）において、「Ｋ１」は、無駄時間に相当する係数もしくは補正値であり、「Ｋ２」は、なまし量を決定する時定数もしくは補正値である。さらに、上記の目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡまたは目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦのいずれかを選択する場合の判断は、フィードフォワード制御が禁止されているか否かによりおこなわれる。具体的には、フィードフォワード制御が禁止されている場合は、目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡが選択され、フィードフォワード制御が許可されている場合は、目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦが選択される。なお、フィードフォワード制御が禁止される条件としては、車両が低摩擦係数路を走行して駆動輪３６がスリップする場合などが挙げられる。
【００２６】
上記のステップＳ１０１についで、実出力回転数ＮＯＵＴのなまし補正回転数（遅れ補正なまし値）ＮＯＵＴＨＯが算出される（ステップＳ１０２）。実出力回転数ＮＯＵＴは、適宜のセンサによって検出されており、これをフィルタ処理することによりなまし補正回転数ＮＯＵＴＨＯが求められる。なお、このなまし処理（フィルタ処理）は、検出信号に含まれるノイズ（外乱成分）を除去するための処理であるが、そのノイズの要因や程度は必ずしも一律ではないので、なまし係数（フィルタ処理の係数）はノイズあるいは外乱の要因や程度に応じて変更することが好ましい。ついで、そのなまし補正回転数ＮＯＵＴＨＯを利用して目標変速比ＲＡＴＩＯＴが算出される（ステップＳ１０３）。すなわち、変速比は駆動プーリ２の回転数と従動プーリ３の回転数との比であるから、目標変速比ＲＡＴＩＯＴが、上述した目標入力回転数ＮＩＮＴと実出力回転数ＮＯＵＴのなまし補正回転数ＮＯＵＴＨＯとの比として算出される。
【００２７】
図２に示すベルト式無段変速機１は、各プーリ２，３に対するベルト４の巻き掛け半径に応じて変速比が設定されるから、目標変速比ＲＡＴＩＯＴを達成するための可動プーリ片６の位置ＷＤＸが算出される（ステップＳ１０４）。ここで、位置ＷＤＸとは軸線方向における位置を意味する。すなわち変速比と可動プーリ片６の位置ＷＤＸとは、プーリの形状に基づいて幾何学的に定まるので、目標変速比ＲＡＴＩＯＴと可動プーリ片６の位置ＷＤＸとの関係を予めマップとして用意しておき、そのマップと目標変速比ＲＡＴＩＯＴとから可動プーリ片６の位置ＷＤＸが求められる。
【００２８】
前述した目標入力回転数ＮＩＮＴは、最終的に到達するべき回転数として設定されるのではなく、時々刻々の目標値として設定されるから、それに基づく前記目標変速比ＲＡＴＩＯＴも時々刻々変化する値として算出される。したがって可動プーリ片６の位置ＷＤＸは時間毎の位置として求められる。したがって次のステップＳ１０５では、所定時間の可動プーリ片６の移動量ＤＸＴが算出される。これは、可動プーリ片６の位置ＷＤＸの移動平均として求めることができる。次に、目標変速比ＲＡＴＩＯＴの変化量を達成するための上記の所定時間の可動プーリ片６の移動量ＤＸＴを実現するのに要する駆動プーリ２の油圧アクチュエータ７に対する圧油の流量値ＱＩＮが算出される（ステップＳ１０６）。要は、その油圧アクチュエータ７におけるピストン（図示せず）の受圧面積と可動プーリ片６の移動量ＤＸＴとの積である。
【００２９】
駆動プーリ２側の油圧アクチュエータ７の油圧室３１に対する圧油の給排の制御は、図２に示すソレノイドバルブ１４，１９をデューティ制御することによって行われるが、そのデューティ比に応じた圧油の流量は、その流入口と流出口との差圧に関係するので、先ず、その差圧（駆動プーリ２におけるオイルの流入出差圧）ＳＡＡＴＵが算出される（ステップＳ１０７）。これは、所定のモデルに基づく制御で得られたデータを用いればよい。そして、この差圧ＳＡＡＴＵと前記流量値ＱＩＮとの関係を示すマップに基づいて、フィードフォワード制御での制御量（ＦＦ制御量）ＤＱＳＣＦＦＴが算出される（ステップＳ１０８）。
【００３０】
なお、軸線方向における駆動プーリ２の目標位置と、実際の位置との偏差を解消するためのフィードバック制御も併せて実行されるので、その偏差とフィードバックゲインとに基づくいわゆるフィードバック制御量（ＦＢ制御量）ＤＱＳＣＦＢが算出される（ステップＳ１０９）。そして、これらの算出された制御量ＤＱＳＣＦＦＴと制御量ＤＱＳＣＦＢとが加算されて、最終制御量、つまり、ソレノイドバルブ１４，１９のデューティ比に対応する信号が算出される（ステップＳ１１０）。
【００３１】
この実施例においては、各制御量は、正の値または負の値、正の値と負の値との境界である零を選択可能である。これらの正、負、零については後述する。そして、油圧室３１から圧油を排出させて駆動プーリ２の溝幅を拡大し、ダウンシフトを実行する場合は、ステップＳ１０８またはステップＳ１０９において、フィードフォワード制御またはフィードバック制御の制御量が正の値に設定される。これに対して、油圧室３１に圧油を供給して駆動プーリ２の溝幅を狭め、アップシフトを実行する場合は、ステップＳ１０８またはステップＳ１０９において、フィードフォワード制御またはフィードバック制御の制御量が負の値に設定される。
【００３２】
そして、ステップＳ１１０において、最終制御量として正の値が設定され、その正の値に対応する制御信号がソレノイドバルブ１４，１９に対して出力された場合は、油圧室３１から圧油が排出されて駆動プーリ２の溝幅が拡大し、ダウンシフトが実行されるように構成されている。これとは逆に、ステップＳ１１０において、最終制御量として負の値が設定され、その負の値に対応する制御信号がソレノイドバルブ１４，１９に対して出力された場合は、油圧室３１に圧油が供給されて駆動プーリ２の溝幅が狭められ、アップシフトが実行されるように構成されている。なお、最終制御量が零％に設定された場合は、油圧室３１の圧油が略一定量に制御されて、変速比が略一定に制御される。このように、フィードバック制御とフィードフォワード制御とを組み合わせ、かつ、並行して実行することが可能である。
【００３３】
つぎに、前述したステップＳ１０９の算出例を、図１のフローチャートに基づいて説明する。まず、フィードフォワード制御用の目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡが算出される（ステップＳ１）。ステップＳ１における目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡの算出方法は、ステップＳ１００で説明した算出方法と同じである。このステップＳ１についで、目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦが算出される（ステップＳ２）。目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦの算出方法は、ステップＳ１０１で説明した算出方法と同じである。このステップＳ２についで、フィードフォワード制御用の制御量ＤＱＳＣＦＦＴが算出される（ステップＳ３）。このステップＳ３の処理は、ステップＳ１０８の処理と同じである。
【００３４】
このステップＳ３以降でおこなわれる処理が、ステップＳ１０９の具体的な内容である。すなわち、ステップＳ３についで、
ＮＩＮＣ−ＮＩＮ＞Ｎ１
であるか否かが判断される（ステップＳ４）。ここで、ＮＩＮは実入力回転数であり、Ｎ１は正の値である。つまり、基本目標入力回転数ＮＩＮＣよりも実入力回転数ＮＩＮの方が所定回転数以上低い場合は、ステップＳ４で肯定的に判断され、ついで、フィードフォワード制御用の制御量ＤＱＳＣＦＦＴが零を越えている（正）か否か、つまり、ダウンシフト要求があるか否かが判断される（ステップＳ５）。このステップＳ５で肯定的に判断された場合は、ダウンシフトを実行するフラグＸＤＷがオンされ（ステップＳ６）、ステップＳ７に進む。一方、ステップＳ４の判断時点で、基本目標入力回転数ＮＩＮＣよりも実入力回転数ＮＩＮの方が高回転数である場合は、ステップＳ４で否定的に判断されてステップＳ７に進む。また、ステップＳ５で否定的に判断された場合も、そのままステップＳ７に進む。
【００３５】
このステップＳ７においては、
ＮＩＮＣ−ＮＩＮ＜Ｎ２
であるか否かが判断される。ここで、Ｎ２は負の値である。そして、基本目標入力回転数ＮＩＮＣよりも実入力回転数ＮＩＮの方が所定回転数以上高い場合は、ステップＳ７で肯定的に判断される。ついで、フィードフォワード制御用の制御量ＤＱＳＣＦＦＴが零未満である（負）か否か、つまり、アップシフト要求があるか否かが判断される（ステップＳ８）。このステップＳ８で肯定的に判断された場合は、ダウンシフトを実行するフラグＸＤＷがオフされ（ステップＳ９）、ステップＳ１０に進む。一方、ステップＳ７の判断時点で、基本目標入力回転数ＮＩＮＣよりも実入力回転数ＮＩＮの方が低回転数である場合は、ステップＳ７で否定的に判断されてステップＳ１０に進む。また、ステップＳ８で否定的に判断された場合も、そのままステップＳ１０に進む。
【００３６】
そして、ステップＳ１０においては、フィードフォワード制御の実行を許可するフラグＸＮＦＦＥＸがオンされているか否かが判断される。フィードフォワード制御の実行が許可されるか否かは、例えば、ステップＳ１０１で述べた条件により判断される。このステップＳ１０で否定的に判断された場合は、図１の制御ルーチンを終了する。これに対して、ステップＳ１０で肯定的に判断された場合は、フラグＸＮＦＦＥＸＭがオフされているか否かが判断される（ステップＳ１１）。フラグＸＮＦＦＥＸＭは、前回のルーチン実行時における「フラグＸＮＦＦＥＸ」の状態を意味する。つまり、このステップＳ１１は、今回のルーチン実行により、フィードフォワード制御が禁止から許可に切り替わったか否かを判断するステップである。このステップＳ１１で肯定的に判断された場合は、フィードフォワード制御用の制御量ＤＱＳＣＦＦＴが零を越えている（正）か否かが判断される（ステップＳ１２）。ダウンシフト要求があり、ステップＳ１２で肯定的に判断された場合は、フィードバック制御における積分項が零未満である（負）か否かが判断される（ステップＳ１３）。このステップＳ１３で肯定的に判断された場合は、フィードフォワード制御の制御量と、フィードバック制御の制御量とを加算して最終制御量を算出する前に、フィードバック制御における積分項の絶対値を小さくする、例えば、零にする処理を実行し（ステップＳ１４）、この制御ルーチンを終了する。
【００３７】
一方、前記ステップＳ１１で否定的に判断された場合、またはステップＳ１２で否定的に判断された場合は、フラグＸＤＷＭがオフであったか否かが判断される（ステップＳ１５）。フラグＸＤＷＭは、前回のルーチン実行時における「フラグＸＤＷ」の状態を意味する。つまり、このステップＳ１５は、前回のルーチン実行時に、「ダウンシフト要求なし」であったか否を判断するステップである。このステップＳ１５で肯定的に判断された場合は、現時点で、ダウンシフトを実行するフラグＸＤＷがオンされているか否かが判断される（ステップＳ１６）。すなわち、前述したステップＳ６（ダウンシフト要求フラグオン）またはステップＳ９（アップシフト要求フラグオン）のいずれかを経由してステップＳ１５に至り、このステップＳ１５で肯定的に判断された場合において、ステップＳ６またはステップＳ９のいずれを経由したかにより、以後の処理が異なる。このステップＳ１６で肯定的に判断された場合は、前記ステップＳ１３に進む。
【００３８】
一方、ステップＳ１６で否定的に判断された場合、またはステップＳ１５で否定的に判断された場合、またはステップＳ１３で否定的に判断された場合は、ステップＳ１７に進み、フラグＸＮＦＦＥＸＭがオフされているか否かが判断される。ステップＳ１７の判断内容は、ステップＳ１１の判断内容と同じである。このステップＳ１７で肯定的に判断された場合は、フィードフォワード制御用の制御量ＤＱＳＣＦＦＴが零未満（負）か否かが判断される（ステップＳ１８）。アップシフト要求があり、ステップＳ１８で肯定的に判断された場合は、フィードバック制御における積分項が零を越えている（正）か否かが判断される（ステップＳ１９）。このステップＳ１９で肯定的に判断された場合はステップＳ１４に進み、ステップＳ１９で否定的に判断された場合は、この制御ルーチンを終了する。
【００３９】
一方、前記ステップＳ１７で否定的に判断された場合、またはステップＳ１８で否定的に判断された場合は、フラグＸＤＷＭがオンであったか否かが判断される（ステップＳ２０）。フラグＸＤＷＭは、前回のルーチン実行時における「フラグＸＤＷ」の状態を意味する。つまり、このステップＳ２０は、前回のルーチン実行時に、「ダウンシフト要求あり」であったか否を判断するステップである。このステップＳ２０で肯定的に判断された場合は、現時点で、ダウンシフトを実行するフラグＸＤＷがオフされているか否かが判断される（ステップＳ２１）。すなわち、前述したステップＳ６（ダウンシフトフラグオン）またはステップＳ９（アップシフトフラグオン）のいずれかを経由してステップＳ２０に至り、このステップＳ２０で肯定的に判断された場合において、ステップＳ６またはステップＳ９のいずれを経由したかにより、以後の処理を異ならせるために、ステップＳ２１の判断が実行される。このステップＳ２１で肯定的に判断された場合は前記ステップＳ１９に進み、ステップＳ２１またはステップＳ２０で否定的に判断された場合は、この制御ルーチンを終了する。
【００４０】
つぎに、図１の制御例に対応するタイムチャートの一例を図４に基づいて説明する。図４のタイムチャートは、各種の入力回転数、フィードフォワード制御を許可するフラグＸＮＦＦＥＸ、ダウンシフトを実行するフラグＸＤＷ、フィードフォワード制御用の制御量（ＦＦ出力）、フィードバック制御用の制御量（ＦＢ出力）、フィードバック制御における積分項などの経時変化を示すものである。ここで、フィードフォワード制御用の制御量およびフィードバック制御用の制御量は、ソレノイドバルブ１４，１９のデューティ比を制御するために出力される信号である。
【００４１】
この図４においては、フィードフォワード制御の実行を許可するフラグＸＮＦＦＥＸが常時オンされている場合が示されている。時刻ｔ１以前において、実線で示す基本目標入力回転数ＮＩＮＣが略一定に推移している。ここで、基本目標入力回転数ＮＩＮＣと、破線で示す目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡとが一致しているため、フィードフォワード制御用の制御量ＤＱＳＣＦＦＴ（出力）が零％に設定されている。また、一点鎖線で示す目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦも、目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡと一致している。さらに、時刻ｔ１以前においては、ダウンシフト要求がなく、ダウンシフトを実行するフラグＸＤＷがオフされている。この時刻ｔ１以前において、二点鎖線で示す実入力回転数ＮＩＮが、目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦよりも高回転数であるため、その偏差に応じて設定されるフィードバック制御用の制御量（ＦＢ出力）および積分項は、共に負の値となり、かつ、時間の経過にともないその絶対値が増加している。つまり、フィードバック制御に限定した場合、アップシフトに相当する制御量が設定される。
【００４２】
ついで、時刻ｔ１で変速要求、具体的にはダウンシフト要求が発生すると、フラグＸＤＷがオフからオンに切り替えられ、かつ、基本目標入力回転数ＮＩＮＣがステップ的に上昇する。これに対して、時刻ｔ１以降、目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡは、基本目標入力回転数ＮＩＮＣの上昇勾配よりも緩やかな勾配で上昇している。ここで、勾配とは、図４のタイムチャートにおける横軸の線分（図示せず）と、各回転数を示す線分とのなす鋭角側の角度を意味する。そして、時刻ｔ４で基本ＮＩＮＣと目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡとが一致する。この時刻ｔ１から時刻ｔ４までの間、目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡは基本目標入力回転数ＮＩＮＣよりも低回転数で推移する。このため、時刻ｔ１でフィードフォワード制御用の制御量ＤＱＳＣＦＦＴが、ダウンシフトを想定して零から正側に向けてステップ的に増加し、その後、目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡの勾配（傾き）に応じた勾配で、フィードフォワード制御用の制御量ＤＱＳＣＦＦＴが減少し、時刻ｔ４以降は、フィードフォワード制御用の制御量ＤＱＳＣＦＦＴが零に設定されている。
【００４３】
一方、実施例におけるフィードバック制御用の制御量および積分項が実線で示されている。時刻ｔ１でダウンシフト要求が生じた時点において、フィードバック制御用の制御量および積分項は、共に負側に設定されている。つまり、時刻ｔ１において、フィードフォワード制御の制御量ＤＱＳＣＦＦＴは、ダウンシフトに相当する正の値に設定され、フィードバック制御用の制御量ＤＱＳＣＦＢおよび積分項は、共にアップシフトに相当する負側に設定されており、変速比を変化させる方向が異なる（逆である）。そこで、積分項の絶対値を小さくする、具体的には零にする（クリアする）ことにより、フィードバック制御用の制御量（絶対値）ＤＱＳＣＦＢを低減している。
【００４４】
ところで、時刻ｔ１以降も、目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦは略一定で推移し、時刻ｔ１から所定の無駄時間を経過した時刻ｔ２以降、目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦが上昇を開始する。目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡと目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦとの偏差が、制御の遅れである。この時刻ｔ１から時刻ｔ２の間も、実入力回転数ＮＩＮは目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦよりも高回転数で推移しており、したがって、フィードバック制御用の制御量ＤＱＳＣＦＢおよび積分項は、共に負側で増加する。時刻ｔ２以降も、実入力回転数ＮＩＮは目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦよりも高回転数で推移しているが、その偏差が徐々に減少しているため、時刻ｔ２以降は、フィードバック制御用の制御量ＤＱＳＣＦＢおよび積分項は、共に負側で減少する傾向となる。そして、時刻ｔ３を境界として、フィードバック制御用の制御量ＤＱＳＣＦＢおよび積分項は、共に負側から正側に切り替わり、時刻ｔ３以降は、フィードバック制御用の制御量ＤＱＳＣＦＢおよび積分項は、共に正側で増加している。これは、時刻ｔ３以降は、実入力回転数ＮＩＮが、目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦよりも低回転数で推移していることを意味する。
【００４５】
上記のようにして、目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦが目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡよりも低回転数で推移するとともに、時刻ｔ４以降で、目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦと目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡとが一致している。そして、時刻ｔ５でアップシフト要求が発生すると、フラグＸＤＷがオンからオフに切り替わり、かつ、基本目標入力回転数ＮＩＮＣがステップ的に低下される。これに対して、時刻ｔ５以降、目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡは、基本目標入力回転数ＮＩＮＣの低下勾配よりも緩やかな勾配で低下する。そして、時刻ｔ８で基本目標入力回転数ＮＩＮＣと目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡとが一致している。この時刻ｔ５から時刻ｔ８までの間、目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡは基本目標入力回転数ＮＩＮＣよりも高回転数で推移する。このため、時刻ｔ５でフィードフォワード制御用の制御量ＤＱＳＣＦＦＴが、ダウンシフトを想定して零から負側に向けてステップ的に増加し、その後、目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡの勾配（傾き）に応じた勾配で、フィードフォワード制御用の制御量ＤＱＳＣＦＦＴが減少し、時刻ｔ８以降は、フィードフォワード制御用の制御量ＤＱＳＣＦＦＴが零に設定されている。
【００４６】
一方、時刻ｔ５でアップシフト要求が生じた時点において、フィードバック制御用の制御量および積分項は、共に正側に設定されている。つまり、時刻ｔ５において、フィードフォワード制御の制御量ＤＱＳＣＦＦＴは、アップシフトに相当する負の値に設定され、フィードバック制御用の制御量ＤＱＳＣＦＢおよび積分項は、共にダウンシフトに相当する正の値に設定されており、変速比を変化させる方向が異なる（逆である）。そこで、積分項の絶対値を小さくする、具体的には零にする（クリアする）ことにより、フィードバック制御用の制御量ＤＱＳＣＦＢの絶対値を低減している。
【００４７】
ところで、時刻ｔ５以降も、目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦは略一定で推移し、時刻ｔ５から所定の無駄時間を経過した時刻ｔ６以降、目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦが下降を開始する。この時刻ｔ５から時刻ｔ６の間も、実入力回転数ＮＩＮは目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦよりも低回転数で推移しており、したがって、フィードバック制御用の制御量ＤＱＳＣＦＢおよび積分項は、共に正側で増加する。時刻ｔ６以降も、実入力回転数ＮＩＮは目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦよりも低回転数で推移しているが、その偏差が徐々に減少しているため、時刻ｔ６以降は、フィードバック制御用の制御量ＤＱＳＣＦＢおよび積分項は、共に正側で減少する傾向となる。そして、時刻ｔ７を境界として、フィードバック制御用の制御量ＤＱＳＣＦＢおよび積分項は、共に正側から負側に切り替わり、時刻ｔ７以降、フィードバック制御用の制御量ＤＱＳＣＦＢおよび積分項は、共に負側で増加している。これは、時刻ｔ７以降は、実入力回転数ＮＩＮが、目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦよりも高回転数で推移していることを意味する。
【００４８】
なお、図４のタイムチャートにおいて、時刻ｔ１以前から時刻ｔ２の間で実行される制御は、図１のフローチャートにおいて、ステップＳ４で否定的に判断され、かつ、ステップＳ７を経由してステップＳ８に進み、このステップＳ８で否定的に判断され、ついでステップＳ１１で否定的に判断され、さらに、ステップＳ１５，Ｓ１６を経由してステップＳ１３に進み、ステップＳ１３で肯定的に判断されてステップＳ１４に進んだ場合に対応するものである。また、図１のフローチャートにおいては、フィードフォワード制御およびフィードバック制御を共に実行している状態で、ダウンシフト要求が発生した場合におけるフィードバック制御用の制御量ＤＱＳＣＦＢの算出方法が説明されているとともに、フィードフォワード制御およびフィードバック制御を共に実行している状態で、アップシフト要求が発生した場合にフィードバック制御用の制御量ＤＱＳＣＦＢの算出する場合に、フィードフォワード制御用の制御量に対応する変速の方向と、フィードバック制御用の積分項に対応する変速の方向とが異なる（逆である）時は、積分項の絶対値を小さく、例えば零として、フィードバック制御用の制御量ＤＱＳＣＦＢを算出する方法が説明されている。
【００４９】
また、タイムチャートの例示はしていないが、図１のステップＳ１１で肯定的に判断され、かつ、ステップＳ１３で肯定的に判断される場合、または、図１のステップＳ１７で肯定的に判断され、かつ、ステップＳ１９で肯定的に判断される場合のように、ベルト式無段変速機１のアップシフトまたはダウンシフト要求が発生していなくても、フィードフォワード制御の禁止から許可に切り替わる時点において、フィードフォワード制御用の制御量に対応する変速の方向と、フィードバック制御の積分項に対応する変速の方向とが異なる（逆である）場合にも、ステップＳ１４に進んでフィードバック制御の積分項の絶対値を小さく、具体的には零に設定することが可能である。このように、図１のフローチャートおよび図４のタイムチャートに示すようにしてフィードバック制御用の制御量ＤＱＳＣＦＢを求め、そのフィードバック制御用の制御量ＤＱＳＣＦＢと、フィードフォワード制御用の制御量ＤＱＳＣＦＦＴとを加算して、最終制御量を算出すれば、ステップＳ１１０で算出される最終制御量の絶対値の低下を抑制することができる。したがって、目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡに対する実入力回転数ＮＩＮの追従性および収束性を向上することができる。
【００５０】
ところで、前述した図４のタイムチャートには、フィードバック制御の制御量および積分値の比較例が、破線で示されている。比較例の場合は、ダウンシフト要求が発生する時刻ｔ１において、フィードバック制御の積分項がアップシフトに相当する負側に蓄積されており、フィードフォワード制御におけるダウンシフトとは逆方向に蓄積している。このためフィードフォワード制御用の制御量と、フィードバック制御用の制御量とを加算して最終制御量を求める場合、ダウンシフトに対応するフィードフォワード制御用の制御量の絶対値が、アップシフトに対応するフィードバック制御用の制御量の絶対値の分少なくなる。したがって、最終制御量によって実行されるダウンシフトにおいて、目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡに対する実入力回転数の追従性および収束性が低下する。
【００５１】
また、アップシフト要求が発生する時刻ｔ５において、フィードバック制御の積分項がダウンシフトに相当する負側に蓄積されており、フィードフォワード制御におけるアップシフトとは逆方向に蓄積している。このためフィードフォワード制御用の制御量と、フィードバック制御用の制御量とを加算して最終制御量を求める場合、アップシフトに対応するフィードフォワード制御用の制御量の絶対値が、ダウンシフトに対応するフィードバック制御用の制御量の絶対値の分少なくなる。したがって、最終制御量によって実行されるダウンシフトにおいて、目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡに対する実入力回転数の追従性および収束性が低下する。
【００５２】
なお、この実施例は、ベルト式無段変速機１を変速比を制御する場合に、油圧室３３における圧油の供給量・排出量を制御するように構成された車両においても、図３のフローチャートを実行可能である。この場合は、アップシフト制御弁１２およびダウンシフト制御弁１３およびソレノイドバルブ１４，１９と同様の構成を、油圧室３３に対応させて設け、油圧室３１の圧油を供給・排出する場合と同様の制御および原理により、油圧室３３における圧油の供給・排出をおこなえばよい。そして、油圧室３３の圧油量を制御するソレノイドバルブ（図示せず）のデューティ比を、図３の制御によりフィードバック制御およびフィードフォワード制御することが可能であるとともに、図１の制御例を実行することも可能である。
【００５３】
さらに、この実施例において、動力源としては、前述したエンジンに代えて、モータ・ジェネレータを用いることも可能である。エンジンは、燃料の燃焼による熱エネルギを運動エネルギに変換する装置であり、モータ・ジェネレータは、電気エネルギを運動エネルギに変換する機能（力行）と、運動エネルギを電気エネルギに変換する機能（回生）とを兼備している。すなわち、エンジンとモータ・ジェネレータとでは、動力の発生原理が異なる。このように、モータ・ジェネレータを動力源として搭載した車両において、図１および図３に示す制御を実行可能である。この場合、図３のステップＳ１００において、モータ・ジェネレータの運転効率に基づいて、基本目標入力回転数が求められる。このモータ・ジェネレータの運転効率は、モータ・ジェネレータに対する電力の供給状態などにより判断可能である。また、動力源として、エンジンおよびモータ・ジェネレータの両方を有するハイブリッド車においても、この実施例を適用可能である。この場合は、エンジンおよびモータ・ジェネレータの総合的な運転効率が、図３のステップＳ１００で求められる。
【００５４】
さらに、図４のタイムチャートでは、フィードフォワード制御およびフィードバック制御および積分項の信号において、ダウンシフトに対応する信号を「正」で表し、アップシフトに対応する信号を「負」で表し、変速比の維持を「零」で表しているが、これらは、変速比の制御特性に対応させて信号の性質を明確化（区別化）するために便宜的に用いているものである。したがって、ソレノイドバルブ１４，１９が、ノーマルクローズ形式のソレノイドバルブであるか、またはノーマルオープン形式のソレノイドバルブであるかにより、「正」と「負」とを逆に表してもよい。さらに、変速の方向（アップシフトかダウンシフトか）に対応して信号を区別するために、「正」および「負」に代えて。「正」および「逆」を用いることも可能である。すなわち、これらの信号の種類は、アップシフトに対応する信号か、ダウンシフトに対応する信号かを判断（識別）、言い換えれば、変速の方向がいずれであるかを判断（識別）可能であれば、他の記号を用いることも可能である。
【００５５】
ここで、図１および図３のフローチャートに示された機能的手段と、この発明の構成との対応関係を説明すると、図１に示されたステップＳ４ないしステップＳ２１の処理、および図３に示されたステップＳ１０８ないしステップＳ１１０の処理が、この発明における最終制御量設定手段に相当する。また、基本目標入力回転数ＮＩＮＣが、この発明における第１の目標入力回転数に相当し、目標入力回転数ＮＩＮＴＳＴＡが、この発明における第２の目標入力回転数に相当し、目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦが、この発明における第３の目標入力回転数（フィードバック制御用の目標入力回転数）に相当する。また、図３のステップＳ１００が、この発明における第１の算出手段に相当し、図１のステップＳ１および図３のステップＳ１００が、この発明における第２の算出手段に相当し、図１のステップＳ２および図３のステップＳ１０１が、この発明の第３の算出手段に相当する。
【００５６】
また、目標入力回転数ＮＩＮＴＮＦＦが、この発明におけるフィードバック制御用の目標入力回転数に相当し、ソレノイドバルブ１４，１９のデューティ比の制御に用いる信号の絶対値が、この発明における「アクチュエータ用の制御量」に相当し、ベルト式無段変速機１の変速比を大きくすること（つまり、ダウンシフト）および変速比を小さくすること（つまり、アップシフト）が、この発明における「変速比の変更方向」の具体的な例であり、ソレノイドバルブ１４，１９のデューティ比を制御するために出力される信号の絶対値が、この発明における各種の「制御量」に相当し、ステップＳ１００で算出される制御量が、この発明における「最終制御量」に相当する。
【００５７】
さらに図２に示された構成と、この発明の構成との対応関係を説明すると、エンジンおよびモータ・ジェネレータが、この発明における動力源に相当し、駆動プーリ２が、この発明における入力側プーリに相当し、従動プーリ３が、この発明における出力側プーリに相当し、油圧室３１，３３が、この発明における油圧室に相当し、ソレノイドバルブ１４，１９およびアップシフト制御弁１２およびダウンシフト制御弁１３が、この発明におけるアクチュエータに相当する。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】この発明のベルト式無段変速機の変速制御装置におけるフィードバック制御用の制御量を求めるフローチャートの一例である。
【図２】この発明で対象とするベルト式無段変速機を有する車両の概念図である。
【図３】図２のベルト式無段変速機で実行されるフィードバック制御およびフィードフォワード制御を含む制御全体のフローチャートである。
【図４】図１の制御例に対応するタイムチャートである。
【符号の説明】
【００５９】
１…ベルト式無段変速機、  ２…駆動プーリ、  ３…従動プーリ、  ４…ベルト、  １１…動力源（エンジン、モータ・ジェネレータ）、  １２…アップシフト制御弁、  １３…ダウンシフト制御弁、  １４，１９…ソレノイドバルブ、  ３１，３３…油圧室。
【図１】
2006307998.tif 000003
【図２】
2006307998.tif 000004
【図３】
2006307998.tif 000005
【図４】
2006307998.tif 000006