(57)【要約】【課題】車車間通信を利用して、駐停車車両を追い越すとき、その駐停車車両のドアの開きを特手に注意すべきかどうかを、ドライバーに知らせることができるようにする。【解決手段】車両用ナビゲーション装置は、他車両から、ドアロックデータ、右座席乗員データ等から成る車両データを、車車間通信器を介して取得し（１０５）、その結果、自車両のレーン上に駐停車車両があることを検出した場合に（１１０）、自車両が片側１車線道路を走行する場合は（１２０）、その駐停車車両からの車両データ中のドアロックデータおよび右座席乗員データに基づいた判定により、当該駐停車車両のドアロックが解除されていると共に当該駐停車車両の右側座席に人が座っている、と判定した場合（１３０、１３５）には、当該駐停車車両からのドアサイズデータに基づいて、車両のドアの開きに対するドライバーの注意を喚起するための駐停車車両回避案内を行う（１４５）。【選択図】 図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車車間通信器を介して、他車両の右側座席における乗員の存在を示すデータ（以下右座席乗員データという）を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記右座席乗員データに基づいて、前方に駐停車している車両の右側座席に人が乗車していることを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定に基づいて、前記車両のドアの開きに対するドライバーの注意を喚起するための案内を報知装置に行わせる報知制御手段と、を備えた前方車両ドア開き報知制御装置。
【請求項２】
前記取得手段は、車車間通信器を介して、他車両のドアロックの状態を示すデータ（以下ドアロックデータという）を取得し、
前記判定手段は、前記取得手段が取得した前記ドアロックデータおよび前記右座席乗員データに基づいて、前方に駐停車している車両の右側座席に人が乗車しており、かつ、前記車両のドアロックが解除されていることを判定することを特徴とする請求項１に記載の前方車両ドア開き報知制御装置。
【請求項３】
前記判定手段は、自車両が片側１車線道路を走行しており、かつ、前方に駐停車している車両の右側座席に人が乗車していることを判定することを特徴とする請求項１に記載の前方車両ドア開き報知制御装置。
【請求項４】
車車間通信器を介して他車両からデータを取得する取得手段、
前記取得手段が取得したデータに基づいて、前方に駐停車している車両の右側座席に人が乗車していることを判定する判定手段、および、
前記判定手段の判定に基づいて、前記車両のドアの開きに対する注意を喚起させるための案内を報知装置に行わせる報知制御手段として、コンピュータを機能させる前方車両ドア開き報知制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方に駐停車している車両のドアの開きに対するドライバーの注意を喚起するための案内を報知装置に行わせるための前方車両ドア開き報知制御装置および前方車両ドア開き報知制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、出会い頭衝突等の車対車の事故を防ぐための技術として、車車間通信器によって車両同士が各自の走行データをやりとりする技術が提案されている（例えば特許文献１参照）
【特許文献１】特開２００４−６２３８１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
一方、日常において、車両を運転中、駐停車中の車両が自車両の走行レーン上にあり、そのために自車両の走行が妨害され、蛇行を強いられるということが少なからずある。このような場合、駐停車中の車両のドアが突然開いても衝突しないように十分に注意して走行することが望ましい。しかし、対向車や後方からの車両等、ドライバーが注意すべき対象は他にも多数ある。このようなとき、駐停車車両のドアの開きに対する注意が特に必要かどうかをドライバーがあらかじめ知ることができれば便利である。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、車車間通信を利用して、駐停車車両を追い越すとき、その駐停車車両のドアの開きを特手に注意すべきかどうかを、ドライバーに知らせることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車車間通信器を介して、他車両の右側座席における乗員の存在を示すデータ（以下右座席乗員データという）を取得する取得手段と、前記取得手段が取得した前記右座席乗員データに基づいて、前方に駐停車している車両の右側座席に人が乗車していることを判定する判定手段と、前記判定手段の判定に基づいて、前記車両のドアの開きに対するドライバーの注意を喚起するための案内を報知装置に行わせる報知制御手段と、を備えた前方車両ドア開き報知制御装置である。
【０００６】
このように、前方車両ドア開き報知制御装置は、車車間通信器を用いて、他車両の右側座席における乗員の存在を示すデータを取得し、そのデータに基づいて、前方に駐停車している車両の右側座席に人が乗車していることを判定し、その判定に基づいて、車両のドアの開きに対するドライバーの注意を喚起するための案内を報知装置に行わせるので、当該駐停車車両のドアの開きに強く注意すべきことをドライバーが知ることができるようになる。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の前方車両ドア開き報知制御装置において、前記取得手段は、車車間通信器を介して、他車両のドアロックの状態を示すデータ（以下ドアロックデータという）を取得し、前記判定手段は、前記取得手段が取得した前記ドアロックデータおよび前記右座席乗員データに基づいて、前方に駐停車している車両の右側座席に人が乗車しており、かつ、前記車両のドアロックが解除されていることを判定することを特徴とする。
【０００８】
このようになっているので、前方車両ドア開き報知制御装置は、右側座席に人が乗車していることのみならず、車両のドアロックが解除されていることに基づいて、当該前方の車両のドアが開く可能性の高いことを判定し、それに基づいた通知を行うことができる。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の前方車両ドア開き報知制御装置において、前記判定手段は、自車両が片側１車線道路を走行しており、かつ、前方に駐停車している車両の右側座席に人が乗車していることを判定することを特徴とする。
【００１０】
このようになっているので、前方車両ドア開き報知制御装置は、右側座席に人が乗車していることのみならず、自車両が片側１車線道路を走行していることに基づいて、当該前方の車両のドアが開く可能性の高いことを判定し、それに基づいた通知を行うことができる。
【００１１】
また、請求項４に記載の発明は、車車間通信器を介して他車両からデータを取得する取得手段、前記取得手段が取得したデータに基づいて、前方に駐停車している車両の右側座席に人が乗車していることを判定する判定手段、および、前記判定手段の判定に基づいて、前記車両のドアの開きに対する注意を喚起させるための案内を報知装置に行わせる報知制御手段として、コンピュータを機能させる前方車両ドア開き報知制御プログラムである。
【００１２】
このように、請求項１の前方車両ドア開き報知制御装置は、前方車両ドア開き報知制御プログラムとしても捉えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３、スピーカ１４、車車間通信器１５、ＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、外部記憶媒体１８、および制御回路１９を有している。
【００１４】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御回路１９に出力する。
【００１５】
操作スイッチ群１２は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１３の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１９に出力する。
【００１６】
画像表示装置１３は、制御回路１９から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。
【００１７】
車車間通信器１５は、図示しないアンテナが受信した信号に対して増幅、周波数変換、復調、Ａ／Ｄ変換等、所定の車車間通信用の無線通信プロトコルに従った処理を施し、その結果を制御回路１９に出力する。また車車間通信器１５は、制御回路１９から入力されたデータに対してＤ／Ａ変換、変調、周波数変換、増幅等、所定の車車間通信用無線通信プロトコルに従った処理を施し、その結果の信号を上記のアンテナに出力する。このような作動により、車車間通信器１５は、制御回路１９の制御に基づいて、他車両に搭載された車車間通信器とデータの授受を行うようになる。
【００１８】
外部記憶媒体１８は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体であり、制御回路１９が読み出して実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００１９】
地図データは、リンクおよびノードの位置、種別、ノードとリンクとの接続関係、ノードのレーン数、ノード中の各レーンの位置等を含む道路データ、および施設データを有している。
【００２０】
制御回路（コンピュータに相当する）１９は、ＲＯＭ１７および外部記憶媒体１８から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、および外部記憶媒体１８から情報を読み出し、ＲＡＭ１６および外部記憶媒体１８に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３およびスピーカ１４と信号の授受を行う。
【００２１】
制御回路１９がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、誘導経路探索処理、経路案内処理等がある。
【００２２】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。
【００２３】
誘導経路探索処理は、操作スイッチ群１２からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。
【００２４】
経路案内処理は、外部記憶媒体１８から地図データを読み出し、算出された誘導経路、目的地、経由地および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１３に出力し、案内交差点の手前に自車両が到達した等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声信号をスピーカ１４に出力する処理である。
【００２５】
また、本実施形態の制御回路１９は、図２に示すような前方車両ドア開き報知制御プログラム１００を繰り返し実行するようになっている。制御回路１９は、この前方車両ドア開き報知制御プログラム１００の実行において、まずステップ１０５で、車車間通信器１５を介して他車両から車両データを取得する。他車両から取得する車両データとしては、（１）他車両の現在位置データ、（２）当該他車両の車速データ、（３）当該他車両のエンジン状態データ、（４）当該他車両のハザード状態データ、（５）当該他車両のウインカー状態データ、（６）当該他車両の信号待ち状態データ、（７）当該他車両のドアロックデータ、（８）当該他車両の右座席乗員データ、（９）当該他車両のドアサイズデータ等がある。
【００２６】
当該他車両の車車間通信器は、例えば当該他車両に搭載されたＧＰＳ受信機からの信号に基づいて現在位置データを作成し、また例えば当該他車両に搭載された車速センサからの信号に基づいて車速データを作成し、また例えば当該他車両のイグニッションキーの位置を検出してエンジン状態（すなわちエンジンオンかオフか）データを作成し、また例えば当該他車両のハザード制御スイッチのオン・オフを検出してハザード状態（すなわちハザードランプが点滅しているか否か）データを作成し、また例えば当該他車両のウインカー制御スイッチのオン・オフを検出してウインカー状態（すなわちウインカーが点滅しているか否か）データを作成し、また例えば、自らが信号のある交差点の手前の基準距離内に停止しているか否かに基づいて信号待ち状態（すなわち信号待ち中であるか否か）データを作成する。なお、自らが信号のある交差点の手前の基準距離内にいるか否かは、自らの現在位置と、当該他車両の車車間通信器等が有する地図データ中の信号あり交差点位置情報等に基づいて特定する。また、基準距離は、あらかじめ記憶された一定値であってもよいし、各種条件に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。
【００２７】
また、当該他車両の車車間通信器は、例えば当該他車両のドアロック装置のオン・オフを検出してドアロック状態（すなわちドアロックが行われているか、またはドアロックが解除されているか）データを作成する。また、当該他車両の車車間通信器は、車内撮影カメラの撮影映像や、各座席の荷重センサの検出結果に基づいて、車室内の右側前部座席および右側後部座席における乗員の存在の有無を示すデータ、すなわち右座席乗員データを作成する。また、当該他車両の車車間通信器は、あらかじめ記憶されたドアサイズ（長さ、ドア開き角度等）データを読み出すことで、ドアサイズデータを作成する。
【００２８】
続いてステップ１１０では、ステップ１０５で受信した車両データに基づいて、自車両の走行レーン上の前方の基準距離内に駐停車車両があるか否かを判定する。ここで、前方の基準距離は、あらかじめ記憶された一定値であってもよいし、走行中の道路の幅員や自車両の走行速度等の各種条件に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。
【００２９】
また、ある車両がどの走行レーン上にいるかは、当該車両の車車間通信器が送信した車両データ中の現在位置データに基づいて判定する。具体的には、外部記憶媒体１８の地図データ中に含まれるリンク位置情報、およびそのリンクの各レーンの位置情報に基づいて、当該現在位置データに最も近いレーンを特定し、それを当該車両のいる走行レーンであるとする。また、自車両の走行レーンについても、上述の現在位置特定処理によって特定した自車両の現在位置および地図データに基づいて、上記の方法と同じ方法で特定する。なお、このような特定方法を用いるには、現在位置特定の精度が走行レーン幅以下（例えば１メートル）であることが望ましい。そのためには、自車両や他車両に搭載されるＧＰＳ受信機としては、周知のＤ−ＧＰＳ方式、ＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）−ＧＰＳ方式で現在位置を測定することができるものを用いる。
【００３０】
また、車両用ナビゲーション装置１が車両前方を撮影するカメラを有している場合は、制御回路１９は、そのカメラが撮影した画像の解析を行って白線の位置や前方車両の抽出を行うことで、自車両の走行レーン上に車両がいることを検出してもよい。そしてこの場合、カメラによって検出した自車両の走行レーン上の他車両と、その他車両の車車間通信器から送信された車両データとを同定するためには、例えば、当該他車両の車車間通信器が、送信する車両データにナンバープレートデータを含め、制御回路１９は、自車両の走行レーン上の他車両の撮影画像から、その他車両のナンバープレートの内容を、周知の文字認識技術を用いて特定し、その特定した内容とナンバープレートデータが合致する車両データを、当該同一レーン上の車両の車両データとしてもよい。
【００３１】
また、当該他車両が駐停車しているか否かは、当該他車両からの車両データに含まれる車速データ、エンジン状態データ、ハザード状態データ、ウインカー状態データ、および信号待ち状態データに基づいて、当該他車両の車速、エンジンが停止しているか否か、ハザードが点滅しているか否か、ウインカーが点滅しているか否か、信号待ちであるか否かを特定し、その特定結果を用いた図３のフローチャートに示す場合分けによって判定する。
【００３２】
すなわち、エンジンが停止している場合、必ず駐停車中であると判定する（ステップ２１０からＹＥＳへの分岐に相当する）。また、エンジンが停止しておらず車速がゼロでなければ駐停車中でないと判定する（ステップ２１０→２２０、およびステップ２２０からＮＯへの分岐に相当する）。また、エンジンが作動中で車速がゼロである場合に、ハザードが点滅していれば、駐車中であると判定する（ステップ２１０→２２０→２３０、およびステップ２３０からＹＥＳへの分岐に相当する）。
【００３３】
また、エンジンが作動中で車速がゼロである場合に、ウインカーが点滅していれば、右左折待ちであるとして、駐車中でないと判定する（ステップ２１０→２２０→２３０→２４０、およびステップ２４０からＹＥＳへの分岐に相当する）。また、エンジンが作動中で車速がゼロであり、ハザードもウインカーも点滅していない場合、信号待ち中ならば駐停車中でないと判定し（ステップ２１０→２２０→２３０→２４０→２５０、およびステップ２５０からＹＥＳへの分岐に相当する）、信号待ち中でなければ駐停車中であると判定する（ステップ２１０→２２０→２３０→２４０→２５０、およびステップ２５０からＮＯへの分岐に相当する）。
【００３４】
このように、駐停車中とは、右左折待ちおよび信号待ち以外によって車両が止まっている場合をいう。
【００３５】
以上のようなステップ１１０の判定によって、自車両の走行レーン上の前方基準距離内に駐停車車両があると判定した場合、続いてステップ１１５を実行し、駐停車車両がないと判定した場合、この前方車両ドア開き報知制御プログラム１００の１回分の実行を終了する。
【００３６】
ステップ１１５では、駐停車車両が自車両の走行レーン上の前方にいる旨を、画像表示装置１３およびスピーカ１４にそれぞれ文字および音声として報知させる。
【００３７】
続いてステップ１２０では、自車両が片側１車線道路を走行しているか否かを判定する。自車両が走行する道路が片側１車線道路か否かは、地図データに基づいて特定してもよいし、車両用ナビゲーション装置１が車両前方を撮影するカメラを有している場合は、そのカメラが撮影した画像の解析を行って白線の位置や中央分離帯の位置の抽出を行うことで特定してもよい。自車両が片側１車線道路を走行していない場合、続いてステップ１２５を実行し、走行している場合、続いてステップ１３０を実行する。
【００３８】
自車両が片側複数車線道路を走行している場合は、図４の片側２車線道路の俯瞰図に示す通り、自車両は駐停車車両を避けるために別のレーンに移動すれば、駐停車車両のドアが開いても接触することはない。したがって、ステップ１２５では、走行レーンを変更するよう誘導する画像および音声の案内を、それぞれ画像表示装置１３およびスピーカ１４に行わせる。
【００３９】
ステップ１３０では、当該駐停車車両のドアロックが作動状態であるか否か、すなわちドアがロックされているか否かを、当該駐停車車両の車両データに含まれるドアロックデータに基づいて判定し、作動状態であれば続いてステップ１４０を実行し、作動状態でなければ続いてステップ１３５を実行する。
【００４０】
ステップ１３５では、当該駐停車車両の右側座席に人が乗っているか否かを、当該駐停車車両の車両データに含まれる右座席乗員データに基づいて判定する。ここで、右座席乗員データが、右側前部座席および右側後部座席のいずれか一方または両方に人が乗っていることを示している場合、当該駐停車車両の右側座席に人が乗っていると判定し、続いてステップ１４５を実行する。また、右座席乗員データが、右側前部座席および右側後部座席のいずれにも人が乗っていないことを示している場合、当該駐停車車両の右側座席に人が乗っていないと判定し、続いてステップ１４０を実行する。
【００４１】
当該駐停車車両のドアがロックされているか、または当該駐停車車両の右側座席に人が乗っていない場合に実行されるステップ１４０では、当該駐停車車両のドアが開く可能性が比較的小さいので、対向車および後方からの車両に注意して通過するよう指示する画像および音声の案内を、それぞれ画像表示装置１３およびスピーカ１４に行わせる。
【００４２】
当該駐停車車両のドアがロックが解除されており、かつ当該駐停車車両の右側座席に人が乗っている場合に実行されるステップ１４５では、対向車および後方の車両に注意しながら、当該駐停車車両からドアのサイズ以上の距離をとって通過するよう指示する画像および音声の案内を、それぞれ画像表示装置１３およびスピーカ１４に行わせる。この時に画像表示装置１３に表示させる画像としては、図５に示すように、走行道路の俯瞰図において、自車両が通過する経路３１、自車両が駐停車車両と並んだときに、双方の間にどの程度の間隔を取るべきかを示すための、自車両の予測図３２、駐停車車両のドアの長さおよびドアの最大開度を視覚的に示すためのドア図形３３、３４を含むようなものであってもよい。ここで、ドア図形は、当該駐停車車両についての車両データに含まれるドアサイズデータに基づいた大きさおよび開度で描画する。
【００４３】
このように、ステップ１２５、１４０、および１４５の案内における駐停車車両に対する注意喚起の度合いは、ステップ１２５およびステップ１４０の場合よりステップ１４５の場合の方が強い。
【００４４】
ステップ１２５、１４０、および１４５に続いては、ステップ１５０で、自車両が駐停車車両の横を通過するまで待ち、通過すると、続いてステップ１５５でステップ１２５、１４０、および１４５で始めた案内のための制御を終了し、その後この前方車両ドア開き報知制御プログラム１００の１回分の実行を終了する。
【００４５】
以上のような前方車両ドア開き報知制御プログラム１００を制御回路１９が実行することで、車両用ナビゲーション装置１は、他車両から、現在位置データ、車速データ、エンジン状態データ、ハザード状態データ、ウインカー状態データ、信号待ち状態データ、ドアロックデータ、右座席乗員データ等から成る車両データを、車車間通信器１５を介して取得し（ステップ１０５参照）、その結果、自車両のレーン上に駐停車車両があることを検出した場合に（ステップ１１０参照）、その駐停車車両の存在を報知し（ステップ１１５参照）、さらに自車両が片側複数車線道路を走行する場合は（ステップ１２０参照）、走行レーンを変更する旨の案内を行う。（ステップ１２５参照）
また、車両用ナビゲーション装置１は、自車両のレーン上に駐停車車両があり（ステップ１１０参照）、さらに自車両が片側１車線道路を走行する場合は（ステップ１２０参照）、その駐停車車両からの車両データ中のドアロックデータおよび右座席乗員データに基づいた判定により、当該駐停車車両のドアロックが行われていると判定した場合（ステップ１３０参照）および当該駐停車車両の右側座席に人が座っていないと判定した場合（ステップ１３５参照）には、対向車および後方からの車両に注意して駐停車車両を通過する旨の案内を行い、（ステップ１４０参照）、当該駐停車車両のドアロックが解除されていると共に当該駐停車車両の右側座席に人が座っている、と判定した場合（ステップ１３０、１３５参照）には、当該駐停車車両からのドアサイズデータに基づいて、車両のドアの開きに対するドライバーの注意を喚起するための駐停車車両回避案内を行う（ステップ１４５参照）。
【００４６】
このような車両用ナビゲーション装置１の作動により、ドライバーは、自車両の前方を遮る駐停車車両の右座席に人が乗っており、当該駐停車車両のドアが開くおそれが高いことをドライバーが知ることができるようになる。また、自車両が自車両が片側１車線道路を走行しているという、よりドアの開きを注意しなければいけない場面を選んで最も強い注意喚起の案内を行うという、きめ細かい作動を行うことができる。
【００４７】
なお、上記の実施形態において、車両用ナビゲーション装置１が前方車両ドア開き報知制御装置に相当し、画像表示装置１３およびスピーカ１４が報知装置に相当する。また、制御回路１９が、前方車両ドア開き報知制御プログラム１００のステップ１０５を実行することで取得手段として機能し、ステップ１１０、１２０、１３０、および１３５を実行することで判定手段として機能し、ステップ１２５、１４０、および１４５を実行することで報知制御手段として機能する。
（他の実施形態）
以上本発明の実施形態について説明したが、本発明の構成は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各構成要素の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００４８】
例えば、駐停車中の車両は、右左折待ちおよび信号待ち以外によって車両が止まっている場合の車両となっているが。右左折待ちおよび信号待ちのみならず、横断歩道や踏切で車両が止まっている車両も駐停車中の車両としてもよい。
【００４９】
また、他車両が信号待ちか否かは、制御回路１９が、他車両から受信した位置データおよび外部記憶媒体１８中の地図データに基づいて特定するようになっていてもよい。
【００５０】
また、車両データは、その車両データにかかる車両の車車間通信器から直接受信する必要はなく、例えば当該車両から送信された車両データが他の車両の車車間通信器によって中継され、その中継の結果自車両の車車間通信器１５が当該車両データを受信するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施形態にかかる車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成図である。
【図２】制御回路１９が実行する前方車両ドア開き報知制御プログラム１００のフローチャートである。
【図３】車両が駐停車しているか否かの判定の詳細を示すフローチャートである。
【図４】片側２車線道路を走行する場合に自車両が駐停車車両を回避する様子を示す図である。
【図５】前方車両ドア開き報知制御プログラム１００のステップ１４５において画像表示装置１３が表示する案内画像の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５２】
１…車両用ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…操作スイッチ群、
１３…画像表示装置、１４…スピーカ、１５…車車間通信器、１６…ＲＡＭ、
１７…ＲＯＭ、１８…外部記憶媒体、１９…制御回路、
１００…前方車両ドア開き報知制御プログラム。
【図１】
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【図２】
2006268081.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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