(57)【要約】【課題】地上局による測量船の寄港を待たない解析を可能にすることにより、効率的な測深、および成果物の利用を可能にするマルチビーム測深方法の提供を目的とする。【解決手段】船上でデータ内容を示すタグ情報１を付与して取得したマルチビーム測深データ群を、タグ情報１毎に予め決定された圧縮方法により圧縮した後、ファイル統合して地上局に伝送し、  地上局において復元、解析する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
船上でデータ内容を示すタグ情報を付与して取得したマルチビーム測深データ群を、タグ情報毎に予め決定された圧縮方法により圧縮した後、ファイル統合して地上局に伝送し、
地上局において復元、解析するマルチビーム測深方法。
【請求項２】
前記統合ファイルが、タグ情報によりグループ化され、
かつ、グループ内が、タグ情報をヘッダとして、各データに対してデータ群内での出現位置情報が保存データとして追加される請求項１記載のマルチビーム測深方法。
【請求項３】
前記マルチビーム測深データ群は、
タグ情報とこれに属する全データ、
または、タグ情報とこれに続く適数に分割された一部データと残余のデータとで行を構成し、
前記出現位置情報が出現行数により指定される請求項２記載のマルチビーム測深方法。
【請求項４】
前記マルチビーム測深データ群は、
複数の深さ計測データを適宜の境界コードを介装させながら所定のビームフォーミング順に並べ、終端に行終端符号を付した深さ計測データ群と、
当該深さ計測データに対する品質評価データからなり、終端に行終端符号を付した品質評価データ群とを有する請求項３記載のマルチビーム測深方法。
【請求項５】
前記深さ計測データ群が、直前に出現した測深データとの差分を保存データとする差分圧縮法により圧縮操作される請求項４記載のマルチビーム測深方法。
【請求項６】
前記保存データに、正負表示ビット、および元データの小数点位置判定ビットからなるビット列により与えられるフラグ情報が付与され、
保存データを正の整数とする請求項５記載のマルチビーム測深方法。
【請求項７】
前記品質評価データ群は、出現順序に配列した際の、等値データと出現回数とを保存データとするランレングス圧縮法により圧縮操作される請求項４記載のマルチビーム測深方法。
【請求項８】
前記統合ファイルが、
元データをアスキー符号として保存する非圧縮フォーマット部を含む請求項２から７のいずれかに記載のマルチビーム測深方法。
【請求項９】
船舶に搭載されたソナー計測部において取得された観測データを地上局に設置されたデータ解析部により解析して水底の凹凸状態を演算するマルチビームソナー計測システムであって、
船舶に搭載され、ソナー計測部からタグ情報を伴って出力された観測データをタグ情報毎に予め決定された圧縮方法により圧縮した後、ファイル統合して地上局に伝送する送信部と、
地上局側に設置され、前記送信部からの伝送データをタグ情報によって決定される復元方法により復元して観測データを再生してデータ解析部に送出するデータ再生部とを有するマルチビームソナー計測システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マルチビーム測深方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
船上でソナーにより取得した測深データを地上局に伝送する測深データ記録装置としては、特許文献１に記載のものが知られている。この従来例において、船体には測深センサと、無線送出機が搭載されており、測深センサにより測定された深さ情報は、地上局に伝送されて解析される。
【特許文献１】特開平８-１２２０６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、近時、水底地形を面的に測深する手法としてマルチビーム測深法が多用されるに至っており、これに伴って、船上で取得されるデータ量も飛躍的に大きくなっている。
【０００４】
この増大化したデータをそのまま伝送すると、伝送能力に限界があるために、地上局では観察データの伝送完了までの待ち時間が極めて長くなり、処理効率が悪くなってしまうという問題がある。
【０００５】
伝送能力に帰因する問題解決の一つの手段として、船上で観察データへの解析等を完了させることが可能であるが、この場合にも、例えば、成果物である３Ｄ画像等の利用は、寄港を待たなければならないために、効率的でない。
【０００６】
本発明は、以上の欠点を解消すべくなされたものであって、地上局による測量船の寄港を待たない解析を可能にすることにより、効率的な測深、および成果物の利用を可能にするマルチビーム測深方法の提供を目的とする。
【０００７】
また、本発明の他の目的は、この方法に使用可能なマルチビームソナー計測システムの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によれば上記目的は、
船上でデータ内容を示すタグ情報１を付与して取得したマルチビーム測深データ群を、タグ情報１毎に予め決定された圧縮方法により圧縮した後、ファイル統合して地上局に伝送し、
地上局において復元、解析するマルチビーム測深方法を提供することにより達成される。
【０００９】
マルチビーム測深法により取得されるデータには種々のデータタイプがあり、これらを一律の方法で圧縮しても高い圧縮効率を望めない。本発明において、観測データをデータ内容を示すタグ情報１とともに取得し、該タグ情報１毎に最適の圧縮方法で圧縮することにより、データの多様性による圧縮効率の低下を防止する。
【００１０】
タグ情報１を伴うデータは、例えば、ＨｙＰａｃｋ（Coastal Oceanographics Inc.社製  商品名）が走行する汎用コンピュータシステムにより出力されるＨＳＸフォーマットファイルが使用できる。
【００１１】
タグ情報１により異なる圧縮方法で圧縮されたデータを地上局に伝送する際に作成される統合ファイル２は、
タグ情報１によりグループ化され、
かつ、グループ内が、タグ情報１をヘッダとして、各データに対してデータ群内での出現位置情報が保存データとして追加されるように構成することができる。
【００１２】
また、上記方法は、
船舶に搭載されたソナー計測部７において取得された観測データを地上局に設置されたデータ解析部８により解析して水底の凹凸状態を演算するマルチビームソナー計測システムであって、
船舶に搭載され、ソナー計測部７からタグ情報１を伴って出力された観測データをタグ情報１毎に予め決定された圧縮方法により圧縮した後、ファイル統合して地上局に伝送する送信部９と、
地上局側に設置され、前記送信部９からの伝送データをタグ情報１によって決定される復元方法により復元して観測データを再生してデータ解析部８に送出するデータ再生部１０とを有するマルチビームソナー計測システムにより実現できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、地上局による測量船の寄港を待たない解析が可能になるために、効率的な測深、および成果物の利用が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１に船舶による測深法の概要を示す。図中１１は測量船で、図中矢印のサーベイ（測線）方向に沿って所定速度で移動する。この測量船１１には、ソナーヘッド７ａを含むソナー計測部７が搭載される。ソナーヘッド７ａには複数のトランスデューサが格納され、適宜方法によってビームフォーミングされたファンビームが水底に向けて照射される。ファンビームは、サーベイ方向に直交する方向、すなわち測量船１１の左右舷方向に広がり、サーベイ方向に薄い扇形状に整形される。
【００１５】
一方、ソナーヘッド７ａには、上記ファンビームに直交する方向に長く、サーベイ方向に狭い受波スリットが形成され、この受波スリットにより観察されたクロスビームの往復伝搬時間を計測する。次いで、クロスビームの往復伝搬時間に、音速プロファイルを使用した伝搬屈折解析を行うと、ファンビームと受波スリットとの交点位置までの距離を知ることができる。
【００１６】
図１（ｂ）に示すように、ソナー計測部７は、上記ソナーヘッド７ａと、動揺センサ７ｂと、方位センサ７ｃと、ＧＰＳ７ｄとを制御手段７ｅを介して接続して構成される。動揺センサ７ｂは、船体の上下揺れ（ヒーブ）、横揺れ（ロール）、および縦揺れ（ピッチ）を、方位センサ７ｃは、船首揺れ（ヨー）を検出して、送波時、あるいは受波時のソナーヘッド７ａの姿勢を決定する。また、ＧＰＳ７ｄは、計測時の船体の位置を検出する。制御手段７ｅは、上記ソナーヘッド７ａからの出力を所定タイミングで検出、収集するとともに、動揺センサ７ｂ、方位センサ７ｃ、およびＧＰＳ７ｄからの出力を上記ソナーデータの補正に必要なタイミングで検出し、統一的なフォーマットで出力部７ｆから出力する。
【００１７】
図３に出力部７ｆからの出力フォーマットの概要を示す。出力部７ｆからは、概ね１測線に対して１ファイルの観察データファイル１２が出力され、各観察データファイル１２は、装置情報、測量日時等を記述したヘッダ情報１２ａと、計測データであるメインデータ１２ｂとから構成される。メインデータ１２ｂは、後に詳述するように、ビームデータに加え、該ビームデータに対する補正データ等を含んで構成される。
【００１８】
観察データファイル１２内での各データの出現順序は、ソナーヘッド７ａを含む各センサ７ｂ、７ｃ、７ｄからのデータ取得タイミングに影響されて一定でないために、ヘッダ情報１２ａ、およびメインデータ１２ｂは、図３（ｂ）に示すように、データ種類を示すタグ情報１を付与して出力される。タグ情報１に続く値とタグ情報１とは適宜のデリミタ（境界コード１３）で区切って示される。値はタグ情報１の種類により適数個をとり、最終値の後に行終端記号（ＥＯＬ）が付加されて１行を形成する。このタグ行は、同一タグ情報１における値の数が同一とされることにより、タグ情報１と、タグ行内での位置を知ることによってその値の具体的内容（種類）を知ることができる。
【００１９】
また、タグ情報１とこれに続く適数の値は観察データファイル１２内で原則として１行を形成するが、後述するビームデータのように、タグ情報１に続く値の数が多数で、かつ、異なった圧縮処理方法を採用した方が圧縮効率を向上することができる場合には、図３（ｃ）に示すように、タグ行は、タグ情報１を伴う先頭行と、タグ情報１を伴わない残余の行に分割することもできる。
【００２０】
図４にメインデータ１２ｂの具体例を示す。この実施の形態において、観察データファイル１２はスペース記号（図中においては、△印で表示）をデリミタ１３とするASCII文字によるテキストファイルとして出力された場合を例示しているが、同一内容を含むバイナリファイルとして出力することもできる。図４に示すように、メインデータ１２ａは、イベント合図を示す”ＦＩＸ”タグ行間にデータ内容を記載した種々のタグ行を挟んで表示される。”ＦＩＸ”タグには、タグ情報１に、装置番号、イベント発生時の秒単位の時刻、イベント番号と３種の値を続けて表示され、終端に行終端記号（”ＥＯＬ”）が付加される。図４における最終行に示されるように、同一の”ＦＩＸ”タグ行の値の数、種類は、全て同一である。
【００２１】
以下、図中に現れるタグ行の内容を説明する。”ＤＦＴ”タグ行は、装置番号、時刻、および動的な喫水補正値からなる。なお、全てのタグ行においてタグ情報１に続いて装置番号、秒表示の時刻（図中では必要のない限り”ｔ”と表記する。）が配置される。
【００２２】
”ＨＣＰ”タグ行には、第３値以降にヒーブ高さ、ロール角、ピッチ角の補正値が記述され、”ＥＣ１”タグ行には、第３値に単波による音響測深結果が記述される。また、”ＧＰＳ”タグ行には、地上での速度、水平精度低下率、ＧＰＳモードが、”ＧＹＲ”タグ行には、船のヘッディング角が、”ＰＯＳ”タグ行には、東経、北緯値が、”ＴＩＤ”タグ行には、潮流補正値が各々第３値以下に記述される。さらに、この実施の形態において、ソナー測定部は、主として水底地質の調査に有効なサイドスキャンソナー機能を備えており、”ＴＦＰ”タグ行の第３値にサイドスキャンソナーの東経位置、第４値に北緯値が記述される。
【００２３】
これらに対して測深結果の生データは、主として、”ＲＭＢ”タグ行に、サイドスキャンソナーによる計測結果は、”ＲＳＳ”タグ行に記述される。これらは、値数が多いために、３行に行分けして記述される。
【００２４】
まず、”ＲＭＢ”タグは測深結果の生データが格納され、第１行（以下、「ＲＭ１」と表記し、第２行を「ＲＭ２」、第３行を「ＲＭ３」と表記する。）には、第３値以下に、ソナータイプコード、ソナーフラグ、利用可能ビームデータ、ビーム本数、深さによる補正後の音速度、ソナー音ナンバー（ビーム発振回数）が記述される。また、ＲＭ２には、作業単位の測深結果が記述される。２４０本のビームを使用するこの実施の形態において、測深結果は、左舷、または右舷の予め定められた一方端を第１値として、順に対向舷側の位置する受波スリットでの検出結果をデリミタ１３を介して２４０値並べて表記される。
【００２５】
これに対し、ＲＭ３には、ＲＭ２の各値に対する品質コード（品質評価データ）が記述される。すなわち、ＲＭ３の第ｎ値は、ＲＭ２の第ｎ値の品質コードが記述される。
【００２６】
次に、ＲＳＳタグ行中、第１行（ＲＳ１）には、第３値以下に、ソナーフラグ、左舷トランスデューサのサンプル数、右舷トランスデューサのサンプル数、音速度、ソナー音ナンバー、ソナーヘッド７ａの水底面からの高度（音波照射位置）、サンプルレート、最低振幅、最高振幅、ビットシフト時の記録バイトが記述され、ＲＳ２には左舷の反射強度が、ＲＳ３には右舷の反射強度が記述される。
【００２７】
図２に測量船１１に艤装される船側装置１４を示す。船側装置１４は、上述したソナー計測部７と、ソナー計測部７からの出力データを圧縮するデータ調整部１５と、圧縮された統合ファイル２を地上局側に無線伝送する送信部９とを有する。まず、ソナー計測部７からの出力データは、データ調整部１５のデータ取得部１５ａを経由してタグ情報判断部１５ｂに渡される。タグ情報判断部１５ｂは、観察データファイル１２を先頭から１行ずつ読み出してタグ情報１を確認し、図外のタグ-圧縮方法対応テーブルを参照して後段の圧縮処理部１５ｃでの圧縮方法を決定する。タグ情報１が”ＲＭＢ”または”ＲＳＳ”の場合、行数をカウントしてＲＭ１、ＲＭ２、ＲＭ３、およびＲＳ１、ＲＳ２、ＲＳ３として検索する。
【００２８】
この実施の形態において、圧縮方法は、”非圧縮”、”整数化圧縮”、”差分圧縮”、および”ランレングス圧縮”の４種類が用意されており、すべてのタグ情報１には、これら４種の圧縮方法のいずれかが振り当てられる。圧縮法の決定は、圧縮効率を基準に決定され、ＨＣＰ、ＥＣ１、ＧＰＳ、ＧＹＲ、ＰＯＳ、ＲＭ１、ＲＭ２およびＲＳ１は、直前値との差が元データより小さくなる場合が多いために、差分圧縮が採用される。また、ＲＳ２、ＲＳ３はASCII文字からの整数変換による圧縮効果は望めるが、直前値との差を求めても圧縮効率の向上につながらないために、整数化圧縮が採用される。
【００２９】
これに対し、ビームの品質コードを表示するＲＭ３は、１測線中での計測条件に大きな変動がなければ同一値を取ることが多いために、ランレングス圧縮が採用され、ヘッダ情報１２ａを含めてその他のタグ行に対しては、圧縮効果が期待できないために、非圧縮状態とする。
【００３０】
図５に上記タグ情報判断部１５ｂと圧縮処理部１５ｃでの動作フローを示す。なお、図５においては、理解を容易にするために、圧縮方法は、ステップの進行とともに順次決定されていくように示されている。
【００３１】
まず、タグ情報判断部１５ｂにおいてタグＲＭ１と認識された場合には、差分圧縮ステップが実行される。図５に示すように、差分圧縮ステップは、後述する整数化圧縮ステップから差分圧縮ステップ固有の処理につなげて完成されるもので、まず、図６（ａ）に示すＲＭ１の元データに対して、ASCII-整数化変換が行われる（ステップＳＩ１）。整数化変換によりタグ情報１、デリミタ１３は削除されて各値は、所定バイト数による数値情報に変換され、メモリ内の配列に格納される。なお、小数は小数点以下の数値も含めて整数化される。
【００３２】
次いで、上記配列から固有値１６が抽出されて別途保存される（ステップＳＩ２）。固有値１６とは、行が変わっても常に同一の値を保持しているものを指し、ＲＭ１においては、装置番号を表示した第１値の”１”、ソナータイプコードを示す第３値の”１”、ソナーフラグを示す第４値の”０”であり、これら固有値１６は、上記タグ-圧縮方法対応テーブル内、あるいは別途用意されたテーブル内に記述され、適宜参照される。
【００３３】
以上のようにして、ＲＭ１が検出されると、まず、第１回目でメモリ内に格納用配列が準備され、図６（ｄ）に示すように、第０行に固有値１６が、格納され、第１行に元データの変換値がそのまま格納される。次いで、タグ情報判断部１５ｂにおいてＲＭ１が検出されると、ステップＳＩ１、ＳＩ２を実行した後、差分処理が行われる（ステップＳＤ１）。差分処理は、配列内の同一列の直前行に対する元データ変換値との差分を配列内の所定位置に格納して行われる。
【００３４】
また、データ、差分値に負数、あるいは小数をとり、さらに、各値が可変長をとる可能性がある場合には、差分処理には、フラグ付与ステップが含まれる。この実施の形態において、フラグ付与ステップは、各値の直後の列にフラグ情報３を挿入して実行される。フラグ情報３は、８ビット長を有し、先頭ビットから、負数、小数点以下桁数３、小数点以下桁数２、小数点以下桁数１、整数化後のデータ長４バイト長、データ長３バイト長、データ長２バイト長、データ長１バイト長の該当ビットを”１”として定義される。例えば、例示の第２値”３９５８３．２４０”は、正数であり、小数点以下桁数３、整数化後の値”３９５８３２４０”が４バイト長であるために、２、５ビットが”１”となる”０１００１０００”、すなわち、１０進表現で”７２”がフラグ値となる。以下、図６（ｅ）において、奇数列は次列の数値に対するフラグを示す。
【００３５】
以上のようにして差分処理が終了すると、次に行数保存ステップ（ステップＳＤ２）が実行されて当該タブ行の出現位置情報１７が求められる。出現位置情報１７は、当該タグ行の観察データファイル１２内での出現箇所を行単位でカウントしたもので、これらは配列の第１列に挿入される。図６（ｆ）に示す例では、（ａ）に元データが示されるデータは、先頭、すなわち、ヘッダ部先頭から４０行目に出現し、次のデータが６２行目に出現したことを示している。
【００３６】
以上のようにして差分圧縮が終了すると、系列別の保存ステップ（ステップＳＣ１）が実行される。このステップは、全圧縮方法に共通のステップであり、全体の差分データをタブ終端記号（ＥＯＴ）で終端が表示される１連のデータ列に整形して行われる。このステップの実行に際して、まず、先頭にタグ情報１（この場合、ソフトウエアが生成したタグ”ＲＭ１”）が配置され、次いで、固有値１６を除いた部分、すなわち、対応配列の１行１列から（１，２）、（１，３）・・・（２，１）、（２，２）・・・のように順番に並べられる。
【００３７】
一方、整数化圧縮が選択されると、上述した差分圧縮ステップの前段部分（ステップＳＩ１、ＳＩ２）が行われる。図７は、ＲＳ２に対する整数化圧縮の実例を示すもので、この場合、ＲＳ２には固有値１６が存在しないために、固有値保存ステップ（ステップＳＩ２）はスキップされる。図７において（ａ）は元データ、（ｂ）はステップＳＩ１の実行後、（ｃ）は行数保存（ステップＳＩ３）を実行した状態を示し、（ｄ）は同様にして集積した後の配列の内容を示し、（ｅ）は系列別保存ステップ（ＳＣ１）を実行した後を各々示す。
【００３８】
また、ランレングス圧縮が選択されると、ランレングス処理がなされる（ステップＳＲ１）。ランレングス処理は、着目タグ行内の同一値の連続数をカウントして表記することにより行われる。図８は、ＲＭ３に対するランレングス処理の具体例を示すもので、（ａ）は元データを示す。この元データは先頭に値”３”を有しており、これが３回連続するために、配列の第１行には、”３，３”が代入され、次いで、元データは値”０”が１回続いた後、全てが”３”とすると、第１行の３列以下には、”０，１，３，２３６”が続く。ランレングス圧縮においては、各行の列数は同一でないために、当該タグ行に対する処理終了を示すために、終端にファクタ終端符号（ＥＯＦｃ）が挿入される（図８（ｂ）参照）。
【００３９】
この後、行数保存ステップ（ステップＳＲ２）を実行すると、図８（ｃ）のようになり、これをファイル終端まで続けると、図８（ｄ）の配列が得られ、この後、系列別保存ステップ（ステップＳＣ１）を実行して図８（ｅ）を得る。
【００４０】
さらに、非圧縮が選択された場合には、図９に”ＦＩＸ”タグ行に対する処理を例示するように、（ａ）の元データを（ｂ）に示すように、ASCII文字で記述し、さらに、行数保存ステップ（ステップ（ＳＮ１）で行数（図９では”ＬＮｏ”で表記）を挿入する。行数（出現位置情報１７）は、他の圧縮方法との処理を共通化するために、整数表現で記述され、この後、系列別保存ステップ（ステップＳＣ１）で図９（ｃ）の状態を得る。
【００４１】
以上のようにして全てのタグ行に対して圧縮処理が終了すると、データ統合ステップ（ステップＳＣ２）が実行される。データ統合ステップは、図１０に示すように、圧縮方法の異なる保存値群を圧縮フォーマット毎にまとめ、１ファイル化する工程であり、ファイル先頭部には、各フォーマットにおいて発生した固有値１６が所定順序で記述される。図１０においては、固有値１６の後に、非圧縮フォーマット、差分圧縮フォーマット、整数化フォーマット、ランレングスフォーマットにより圧縮された保存値列がまとめられて１ファイル化された状態が示されている。
【００４２】
以上のようにして圧縮処理部１５ｃでの処理が終了すると、符号化処理部１５d（図２参照）での符号化ステップ（ステップＳＣ３）が実行される。符号化処理にはエントロピー符号化等が利用できる。
【００４３】
符号化処理が終了すると、まず、データ伝送中での地上局での解析を可能にするためにストリーミング部１５fにおけるストリーミングが行われ、次いで、伝送データ変換処理部１５ｅにおいて搬送波の整形が行われ、送信部９から無線伝送される。
【００４４】
測量船１１からの伝送情報を受領する地上局側装置１８のブロック図を図１１に示す。地上局は受信処理部１０ａと復元処理部１０ｂとからなるデータ再生部１０を有する。受信処理部１０ａの受信部１０ａ１で上記測量船１１からの圧縮データを受信すると、復元データ変換処理部１０ａ２で船側装置１４の伝送データ変換処理部１５ｅでの処理前の状態に復元した後、受信しながら後段のデータ解析を行うことができるように、ストリーミング処理部１０ａ３においてストリーミング処理を行って、復元処理部１０ｂの復号部１０ｂ１に出力する。
【００４５】
図１２に示すように、復号部１０ｂ１では、上記圧縮データファイルの符号化を解除した後、統合化を解除して符号化前の状態に戻し（ステップＳＤＣ１）、さらに、復元部１０ｂ２で復元処理を行う。復元処理は、タグ情報１から再び圧縮方法を検索し、各々の圧縮方法に対応した方法で行われる。すなわち、タグ情報１からランレングスフォーマットが採用されていることが確認されると、ランレングス圧縮復元処理が（ステップＳＤＣ２）、差分圧縮フォーマットの場合には、差分圧縮復元処理が（ステップＳＤＣ３）、整数圧縮フォーマットの場合には、整数圧縮復元処理（ステップＳＤＣ４）による処理が行われる。
【００４６】
この復元処理により、各データは、船上の圧縮処理部１５ｃでの系列別保存ステップ（ステップＳＣ１）の前の状態まで復元され、次いで、データ結合部１０ｂ３において、１ファイルに結合した後、並べ替えステップ（ステップＳＤＣ５）が実行される。並べ替えステップは、行数データ（出現位置情報１７）を元にタグ行を出現位置に移動させ、このステップが終了すると、図４に示す出力状態に復元される。
【００４７】
この復元データは、データ解析部８において解析されてソナーデータ群による計測結果が演算される。解析に際して、観測データは一旦ソナーデータ格納部８ａに格納され、実距離化、座標化処理部８ｂで実位置等が演算される。
【００４８】
このようにして得られた各ポイントデータは３次元情報を有しているために、これを使用して水底地盤面を点描上に表示することも可能であり、これらの用に供するために、ポイントデータはポイントデータ格納部１９に格納される。
【００４９】
さらにこの実施の形態において、地上局には、３Ｄ処理部２０が設けられる。３Ｄ処理部２０は、上記ポイントデータ群をもとに、例えば、３次元ポリゴンにより表示される３Ｄ画像を形成するための３Ｄデータ生成部２０ａを備える。この３Ｄデータ生成部２０ａでの生成データは生成３Ｄデータ格納部２０ｂに格納され、所望により３Ｄ表示される。
【００５０】
また、地上局には、即応性を利用して例えばエラー処理部２１でのエラー結果が計測に起因するような場合には、測量船１１に再測量を指示することもできる。
【００５１】
なお、以上において、データ再生部１０、データ解析部８、３Ｄ処理部は、当該機能を発揮させるようにコンピュータを動作させるコンピュータプログラムによっても達成可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明を示す図で、（ａ）はマルチビーム測深法を示す説明図、（ｂ）はソナー計測部のブロック図である。
【図２】船側装置のブロック図である。
【図３】観察データファイルを示す図で、（ａ）はファイル構造を示す説明図、（ｂ）は通常のタグ行の構造を示す説明図、（ｃ）は特殊なタグ行の構造を示す説明図である。
【図４】観察データファイルの具体例を示す図である。
【図５】圧縮処理のフローチャートである。
【図６】差分圧縮の具体例を示す説明図である。
【図７】整数化圧縮の具体例を示す説明図である。
【図８】ランレングス圧縮の具体例を示す説明図である。
【図９】非圧縮の具体例を示す説明図である。
【図１０】統合ファイルのファイル構造を示す図である。
【図１１】地上局側装値のブロック図である。
【図１２】復元処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５３】
１        タグ情報
２        統合ファイル
３        フラグ情報
４        深さ計測データ群
５        品質評価データ群
６        非圧縮フォーマット部
７        ソナー計測部
８        データ解析部
９        送信部
１０      データ再生部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2006023194.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2006023194.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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