(57)【要約】  【課題】  小型化を図ることができる上、低価格で得られる搬送システムを提供すること。  【解決手段】  移送装置１，２によるワークＷの移送と台車３によるワークＷの搬送とを組み合わせて行い、前記台車３が、所定の経路を走行すると共にワーク受け渡し位置Ｐ，Ｑで停止し、ワーク受け渡し位置Ｐ，Ｑに停止した台車３と前記移送装置１，２との間でワークＷが受け渡しされる搬送システムであって、台車３に搭載されこの台車３を制御する台車側コントローラ６と、移送装置１，２を制御する装置側コントローラ５とを備え、前記二つのコントローラ５，６間における情報データの授受を、点滅光の投受光によって行うように構成されている。  【選択図】  図１
2006260069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移送装置によるワークの移送と台車によるワークの搬送とを組み合わせて行い、前記台車が、所定の経路を走行すると共にワーク受け渡し位置で停止し、ワーク受け渡し位置に停止した台車と前記移送装置との間でワークが受け渡しされる搬送システムであって、台車に搭載されこの台車を制御する台車側コントローラと、移送装置を制御する装置側コントローラとを備え、前記二つのコントローラ間における情報データの授受を、点滅光の投受光によって行うように構成されていることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記台車が前記ワーク受け渡し位置に停止したときに、台車側コントローラの投光部からの点滅光を装置側コントローラの受光部が受光すると共に、装置側コントローラの投光部からの点滅光を台車側コントローラの受光部が受光するように構成されており、台車側および装置側コントローラによる台車および移送装置の作動の制御が、各コントローラの受光部が受光した点滅光の点滅パターンに基づいて行われるように構成されている請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記各投光部からの点滅光の点滅パターンが、所定時間で実行される基本信号と、前記所定時間以上の時間で実行されＯＦＦ信号のみからなるブランク信号とにより決定され、前記基本信号の先頭部分はＯＮ信号で形成され、また、基本信号における先頭部分より後ろの本体部分が、前記台車および移送装置の状態を示す情報と対応するようにＯＮ信号またはＯＦＦ信号を適宜に組み合わせることによって形成されている請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記各投光部からの点滅光の点滅パターンが、所定時間で実行される基本信号と、ＯＦＦ信号のみからなるブランク信号とにより決定され、前記基本信号が、先頭部分と、この先頭部分の後ろに設けられ、前記台車および移送装置の状態を示す情報と対応するように設定される本体部分とからなり、また、前記先頭部分がＯＮ信号で形成されていると共に、実行時間が同一のＯＮ信号またはＯＦＦ信号を組み合わせることによって本体部分が構成され、さらに、前記先頭部分の実行時間が、前記本体部分のＯＮ信号またはＯＦＦ信号の実行時間の整数倍とならないように構成されており、かつ、先頭部分と本体部分との間にＯＦＦ信号のみからなる中継部分を設けてある請求項２に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記各受光部を光センサにより構成してある請求項２〜４のいずれかに記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジン等のワークを搬送対象とし、定位置に設置される移送装置（例えばコンベア）による移送と台車による搬送とを組み合わせて行う搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばエンジン等のワークは、工場内に点在配置されている各種の加工装置間等にわたって搬送されることがあり、その搬送に適した構成を有する搬送システムが従来より提案されている。以下、前記搬送システムの一例について、図５を参照しながら説明する。
【０００３】
図５に示す搬送システムでは、定位置に設置される移送装置（例えばベルトコンベア）１，２によるワークＷの移送と、台車３によるワークＷの搬送とを組み合わせて行う。すなわち、前記台車３は所定の経路を走行すると共に、移送装置１，２の端部近傍にあるワーク受け渡し位置Ｐ，Ｑで停止するように構成されている。
【０００４】
ここで、前記台車３は自動走行台車であり、下部に複数（例えば四つ）の車輪（図示していない）を備え、そのうち少なくとも一つの車輪を駆動回転させることにより、床面に設けた誘導マーク４に沿って所定の走行経路を駆動走行可能に構成されている。
【０００５】
なお、台車３を誘導マーク４に沿って走行させるに際しては、種々の構成を採用可能であるが、その一例としては、高い光反射性を有する光反射式帯状体を誘導マーク４として床面に設けると共に、この誘導マーク４を検出するための光照射部および反射式光電管よりなる検出手段（図示していない）を台車３に設ける構成が挙げられる。この場合、前記検出手段による検出結果を台車３の操舵（車輪の向き）の制御に用いることにより、台車３に所定経路を走行させることができる。
【０００６】
また、台車３を前記ワーク受け渡し位置Ｐ，Ｑで停止させるに際しても、種々の構成を採用可能であるが、その一例としては、床面上における誘導マーク４近傍の適宜の位置に減速・停止用マークプレート（図示していない）を設けると共に、この減速・停止用マークプレートを検出するための近接スイッチを台車３に設ける構成が挙げられる。この場合、前記近接スイッチによる減速・停止用マークプレートの検出を台車３の走行の減速・停止制御に用いることにより、台車３をワーク受け渡し位置Ｐ，Ｑに停止させることができる。
【０００７】
そして、前記ワーク受け渡し位置Ｐ，Ｑに停止した台車３と前記移送装置１，２との間でワークＷの受け渡しが行われ、この受け渡しのために、台車３にはワークＷの移載手段３ａとしてのベルトコンベアが設けられている。
【０００８】
さらに、移送装置１，２と台車３との間でワークＷの受け渡しをさせるには、台車３の作動と移送装置１，２の作動とを連携させる必要があるため、図６に示すように、移送装置１，２を制御する装置側コントローラ５と、台車３を制御する台車側コントローラ６とが相互に情報データの授受を行うように構成されている。なお、台車側コントローラ６は台車３と一体的に移動することができるように台車３に搭載されている。
【０００９】
次に、上記の構成からなる搬送システムの作動について、図５および図６を参照しながら説明する。まず、台車３がワーク受け渡し位置Ｐに到着すると、台車側コントローラ６は、台車３がワーク受け渡し位置Ｐに停止しているという情報と、ワークＷの受け渡しの準備が完了しているという情報とを装置側コントローラ５に送信する。一方、この送信を受けた装置側コントローラ５は、ワークＷの受け渡しを開始するという情報を台車側コントローラ６に送信する。そして、この送信が行われると、実際にベルトコンベアである移送装置１と、台車３に設けられた移載手段３ａとしてのベルトコンベアとがそれぞれ駆動して、ワークＷが移送装置１から台車３に移載される。
【００１０】
その後、ワークＷの移載が完了したという情報が台車側コントローラ６から装置側コントローラ５へと送信され、この送信後、移載手段３ａの駆動が停止すると共に、台車３は移送装置２に向けて走行を開始する。一方、移送装置１は、新たにワーク受け渡し位置Ｐに到着する台車３に移載するための次のワークＷの移送を開始する。
【００１１】
また、台車３がワーク受け渡し位置Ｑに到着すると、この台車３から移送装置２へとワークＷが移載されるのであり、このときの作動も上記と同様に行われる。
【００１２】
なお、台車３がワーク受け渡し位置Ｐ，Ｑに到着したときに、前記装置側コントローラ５と台車側コントローラ６との間で、前記ワークＷの移載に関する情報と共に、台車３に走行ルート等を指示するための情報の授受を行う場合もあり、この場合、台車３は指示されたルート等に従って走行することとなる。
【００１３】
そして、上述した両コントローラ５，６は、通常、相互にインターロック機構を備え、相互間の情報の授受は、図７に示すように行われる。すなわち、各コントローラ５，６は、移送装置１，２、台車３の所定の作動が完了するまで次の作動を促す情報（信号）を出力しないように構成されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかし、従来の搬送システムは、前記装置側コントローラ５と台車側コントローラ６との間における情報データの授受を、光通信ユニット７（図５参照）を介したインターロック対応の光信号の送受信により行うように構成されていた。そのため、上記両コントローラ５，６間でワークＷの移載や走行ルート指示に関する情報など多数の情報（信号）を授受するためには多数の入出力点が必要となり、これに伴い、各コントローラ５，６が大型化し、特に台車側コントローラ６の大型化は台車３に搭載する上で不都合となっていた。また、前記光通信ユニット７は通信専用のユニットであるため、高価であるという問題もあった。
【００１５】
本発明は上述の実情に鑑みてなされたもので、その目的は、小型化を図ることができる上、低価格で得られる搬送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記目的を達成するために、本発明に係る搬送システムは、移送装置によるワークの移送と台車によるワークの搬送とを組み合わせて行い、前記台車が、所定の経路を走行すると共にワーク受け渡し位置で停止し、ワーク受け渡し位置に停止した台車と前記移送装置との間でワークが受け渡しされる搬送システムであって、台車に搭載されこの台車を制御する台車側コントローラと、移送装置を制御する装置側コントローラとを備え、前記二つのコントローラ間における情報データの授受を、点滅光の投受光によって行うように構成されていることを特徴としている（請求項１）。
【００１７】
具体的には、前記台車が前記ワーク受け渡し位置に停止したときに、台車側コントローラの投光部からの点滅光を装置側コントローラの受光部が受光すると共に、装置側コントローラの投光部からの点滅光を台車側コントローラの受光部が受光するように構成されており、台車側および装置側コントローラによる台車および移送装置の作動の制御が、各コントローラの受光部が受光した点滅光の点滅パターンに基づいて行われるように構成されている（請求項２）。
【００１８】
そして、前記各投光部からの点滅光の点滅パターンが、所定時間で実行される基本信号と、前記所定時間以上の時間で実行されＯＦＦ信号のみからなるブランク信号とにより決定され、前記基本信号の先頭部分はＯＮ信号で形成され、また、基本信号における先頭部分より後ろの本体部分が、前記台車および移送装置の状態を示す情報と対応するようにＯＮ信号またはＯＦＦ信号を適宜に組み合わせることによって形成されていてもよい（請求項３）。
【００１９】
また、前記各投光部からの点滅光の点滅パターンが、所定時間で実行される基本信号と、ＯＦＦ信号のみからなるブランク信号とにより決定され、前記基本信号が、先頭部分と、この先頭部分の後ろに設けられ、前記台車および移送装置の状態を示す情報と対応するように設定される本体部分とからなり、また、前記先頭部分がＯＮ信号で形成されていると共に、実行時間が同一のＯＮ信号またはＯＦＦ信号を組み合わせることによって本体部分が構成され、さらに、前記先頭部分の実行時間が、前記本体部分のＯＮ信号またはＯＦＦ信号の実行時間の整数倍とならないように構成されており、かつ、先頭部分と本体部分との間にＯＦＦ信号のみからなる中継部分を設けてあってもよい（請求項４）。
【００２０】
さらに、前記各受光部を光センサにより構成してあってもよい（請求項５）。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１〜５に係る発明では、台車側コントローラと装置側コントローラとの間における情報データの授受を、点滅光の投受光によって行うので、少数の入出力点によって多数の情報を扱うことができ、それだけ小型化を図ることができる上、低価格である搬送システムが得られる。
【００２２】
特に、請求項５に係る発明では、従来の搬送システムのように専用の光通信ユニットを用いず、安価な光センサを用いるので、それだけ低コストで構築することができる搬送システムが得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明の一実施の形態に係る搬送システムの構成を概略的に示す説明図、図２は前記搬送システムの要部の構成を概略的に示す説明図である。なお、図５および図６に示した部材等と同一または同等のものについては同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００２４】
この実施の形態に係る搬送システムは、図５および図６に示した搬送システムと比べて、装置側コントローラ５および台車側コントローラ６間における情報データの授受を、光通信ユニット７を介してではなく、点滅光の投受光によって行うように構成されている点で異なる。
【００２５】
すなわち、この実施の形態に係る搬送システムの各コントローラ５，６にはそれぞれ投受光器８が設けられており、各投受光器８は、光センサからなる受光部９と、この受光部９が検出可能な光を投光する投光部１０とを備えている。そして、前記台車３が前記ワーク受け渡し位置Ｐ，Ｑに停止したときに、台車側コントローラ６の投光部１０からの点滅光を装置側コントローラ５の受光部９が受光すると共に、装置側コントローラ５の投光部１０からの点滅光を台車側コントローラ６の受光部９が受光するように構成されている。
【００２６】
上記のように構成された搬送システムでは、装置側コントローラ５による移送装置１，２の作動の制御と、台車側コントローラ６による台車３の作動の制御とは、各コントローラ５，６の受光部９が受光した相手側コントローラ６，５の各投光部１０からの点滅光の点滅パターンに基づいて行われる。
【００２７】
そして、装置側コントローラ５の投光部１０からの点滅光の点滅パターンに変換される信号（以下、装置側信号という）と、台車側コントローラ６の投光部１０からの点滅光の点滅パターンに変換される信号（以下、台車側信号という）とは、例えば、以下のように形成することができる。
【００２８】
すなわち、前記装置側信号および台車側信号は、図３に示すように、所定時間（ｔ×５＝５ｔ）で実行される基本信号Ｘと、前記所定時間５ｔ以上の時間（この実施の形態では所定時間５ｔと同一時間）で実行されＯＦＦ信号のみからなるブランク信号Ｙとにより形成される。また、前記基本信号Ｘは、先頭部分Ｓ0 と、実行時間が同一（ｔ）である複数（この実施の形態では四つ）の信号からなる本体部分とで形成されている。そして、先頭部分Ｓ0 はＯＮ信号のみからなる一方、本体部分はＯＮ信号およびＯＦＦ信号を適宜に組み合わせることによって形成されている。すなわち、本体部分を構成する第１〜第４信号Ｓ1 〜Ｓ4 は、ＯＮ信号またはＯＦＦ信号のいずれかに適宜に設定され、各信号Ｓ1 〜Ｓ4 のＯＮ、ＯＦＦが、前記台車３および移送装置１，２の状態を示す情報と対応するように設定されている。
【００２９】
また、前記装置側信号および台車側信号は投受光器８を介して繰り返し相手側のコントローラに伝達され、相手側のコントローラからの相手側の状態が変わったことを示す信号、あるいは次の作動を起こすことを要求する信号を受信すると、次に相手側に送信すべき内容の信号となるように構成されている。
【００３０】
そして、上記装置側信号および台車側信号に基づく各投光部１０の点滅光はいずれも、相手側の受光部９によってＯＮ／ＯＦＦ信号として検出される。ここで、前記基本信号Ｘの先頭部分Ｓ0 の前に所定時間５ｔ以上のブランク信号Ｙを設けてあることにより、各点滅光に変換された装置側信号および台車側信号の先頭部分Ｓ0 をそれぞれのコントローラ５，６が判別することができる。
【００３１】
次に、上記の構成からなる搬送システムの作動について、図１〜図３を参照しながら説明する。まず、図１に示すように、台車３がワーク受け渡し位置Ｐに到着すると、台車側コントローラ６が、台車３がワーク受け渡し位置Ｐに停止しているという情報と、ワークＷの受け渡しの準備が完了しているという情報とを装置側コントローラ５に送信する。具体的には、前記台車側信号の第１信号Ｓ1 がＯＮの場合、台車３がワーク受け渡し位置Ｐに停止していることを示し、また、第２信号Ｓ2 がＯＮの場合、台車３のワークＷの受け渡しの準備が完了していることを示すように構成されている。従って、第１信号Ｓ1 、第２信号Ｓ2 の両方がＯＮとなっている台車側信号が、投受光器８を介して装置側コントローラ５に送信されることになる。
【００３２】
一方、この送信を受けた装置側コントローラ５は、ワークＷの受け渡しを開始するという情報を台車側コントローラ６に送信する。具体的には、前記装置側信号の第１信号Ｓ1 がＯＮの場合、移送装置１がワークＷの移載を開始することを示すように構成されており、第１信号Ｓ1 がＯＮとなっている装置側信号が、投受光器８を介して台車側コントローラ６に送信されることになる。そして、この送信が行われると、実際にベルトコンベアである移送装置１と、台車３に設けられた移載手段３ａとしてのベルトコンベアとがそれぞれ駆動して、ワークＷが移送装置１から台車３に移載される。
【００３３】
その後、ワークＷの移載が完了したという情報が台車側コントローラ６から装置側コントローラ５へと送信される。具体的には、前記台車側信号の第３信号Ｓ3 がＯＮの場合、台車３に対するワークＷの移載が完了したことを示すように構成されており、この第３信号Ｓ3 がＯＮとなっている台車側信号が、投受光器８を介して装置側コントローラ５に送信されることになる。
【００３４】
この送信後、移載手段３ａの駆動が停止すると共に、移送装置１は、新たにワーク受け渡し位置Ｐに到着する台車３に移載するための次のワークＷの移送を開始する。さらに、装置側コントローラ５は、台車３に走行ルート等を指示するための情報を台車側コントローラ６に送信する。具体的には、前記装置側信号の第２信号Ｓ2 〜第４信号Ｓ4 のＯＮ／ＯＦＦが、台車３の走行ルート等に対応するように構成されており、指示するべき走行ルート等に対応するように第２信号Ｓ2 〜第４信号Ｓ4 のＯＮ／ＯＦＦが設定された装置側信号が、投受光器８を介して台車側コントローラ６に送信されることになる。
【００３５】
そして、この送信を受けた台車側コントローラ６は、走行ルート等の受け取りを完了したという情報を装置側コントローラ５に送信する。具体的には、前記台車側信号の第４信号Ｓ4 がＯＮの場合、走行ルート等の受け取りを完了したことを示すように構成されており、第４信号Ｓ4 がＯＮとなっている台車側信号が、投受光器８を介して装置側コントローラ６に送信されることになる。
【００３６】
この送信後、台車３は指示されたルート等に従った走行を開始し、この実施の形態では、ワークＷの移載先となる移送装置２の端部近傍にあるワーク受け渡し位置Ｑに向けて走行を開始する。なお、台車３がワーク受け渡し位置Ｑに到着すると、この台車３から移送装置２へとワークＷが移載されるのであり、このときの作動も上記と同様に行われる。
【００３７】
上記のように、装置側信号および台車側信号の本体部分の各信号Ｓ1 〜Ｓ4 は、台車３がワーク受け渡し位置Ｐ，Ｑに到着してからワークＷの移載を完了し、走行ルートデータを受け取って走行を開始するまで、ＯＮ／ＯＦＦに適宜に変化する。そして、装置側コントローラ５、台車側コントローラ６では、受光部９にて検出した台車側信号、装置側信号の本体部分Ｓ1 〜Ｓ4 のＯＮ／ＯＦＦの時間（時間差）または順番の検出結果を各信号に変換するなどして処理する。
【００３８】
ここで、図３に示した装置側信号および台車側信号を、図４に示すように構成してもよい。すなわち、図３に示す装置側信号および台車側信号では、先頭部分Ｓ0 と本体部分の各部Ｓ1 〜Ｓ4 の実行時間を共に同一（ｔ）としていたが、図４に示すように、先頭部分Ｓ0 の実行時間を各部Ｓ1 〜Ｓ4 の実行時間の整数倍とならないような時間（例えば１．５ｔ）としてもよい。この場合、先頭部分Ｓ0 と本体部分Ｓ1 〜Ｓ4 との間にＯＦＦ信号のみからなる中継部分Ｓａを設けてあることが望ましい。
【００３９】
上記の構成からなる装置側信号および台車側信号では、先頭部分Ｓ0 が、本体部分の各部Ｓ1 〜Ｓ4 の実行時間と異なる時間だけＯＮになるので、装置側コントローラ５および台車側コントローラ６でこれを先頭部分Ｓ0 と判別することができ、その後に中継部分Ｓａを挟んで続く本体部分Ｓ1 〜Ｓ4 のＯＮ／ＯＦＦ状態が検出されデータとして取り込まれる。
【００４０】
そして、上記のように装置側信号および台車側信号を構成した場合、ブランク信号Ｙの実行時間も本体部分の各部Ｓ1 〜Ｓ4 の実行時間と同一（ｔ）とすることができ、基本信号Ｘとブランク信号Ｙとを短時間で繰り返すことができる。
【００４１】
なお、上記各実施の形態では、本体部分をＳ1 〜Ｓ4 からなる４ビットとしているが、３ビット以下あるいは５ビット以上としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施の形態に係る搬送システムの構成を概略的に示す説明図である。
【図２】上記搬送システムの要部の構成を概略的に示す説明図である。
【図３】上記実施の形態における装置側信号および台車側信号の構成を概略的に示す説明図である。
【図４】上記実施の形態における装置側信号および台車側信号の変形例の構成を概略的に示す説明図である。
【図５】従来の搬送システムの構成を概略的に示す説明図である。
【図６】上記従来の搬送システムの要部の構成を概略的に示す説明図である。
【図７】上記従来の搬送システムにおける装置側コントローラおよび台車側コントローラ間の情報の授受の方法を概略的に示す説明図である。
【符号の説明】
【００４３】
１  移送装置
２  移送装置
３  台車
５  装置側コントローラ
６  台車側コントローラ
Ｐ  ワーク受け渡し位置
Ｑ  ワーク受け渡し位置
Ｗ  ワーク
【図１】
2006260069.tif 000003
【図２】
2006260069.tif 000004
【図３】
2006260069.tif 000005
【図４】
2006260069.tif 000006
【図５】
2006260069.tif 000007
【図６】
2006260069.tif 000008
【図７】
2006260069.tif 000009