(57)【要約】【課題】  通信対象の通信装置の指定を容易に行うことができる通信装置を提供する。【解決手段】  通信可能な車両の存在位置に対応させてハプティックデバイスの反力を制御する。つまり、通信可能な車両の存在位置に対応するトラックボールの回転位置における反力を、周囲の反力に比較して弱くするように制御する。この結果、運転者はハプティックデバイスを操作する際に、触覚として車両の存在位置を把握できるため、視覚に頼る割合を減らすことができる。【選択図】  図１２
2006260001.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車両間において直接、情報を相互に通信可能な通信装置であって、
所定の無線通信エリアを有する通信手段と、
車両の各種状態に関する情報である車両情報を取得する車両情報取得手段と、
通信対象の通信装置を選択するための選択情報をユーザから受け付ける選択情報受付手段と、
他の通信装置に関する情報を出力する通信装置情報出力手段と、
各種情報を出力する情報出力手段と、
各種制御を実行する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記通信手段を介して通信可能な他の通信装置に関する情報を前記通信装置情報出力手段に出力させ、前記選択情報受付手段が受け付けた前記選択情報に対応する他の通信装置と前記通信手段を介して通信を行い、前記車両情報取得手段が取得する前記車両情報と同様の情報を前記他の通信装置から受信し、受信した前記情報を前記情報出力手段に出力させる受信制御手段と、
前記車両情報取得手段が取得した前記車両情報を前記通信手段を介して他の通信装置から要求された際に、前記車両情報を前記他の通信装置へ前記通信手段を介して送信する送信制御手段と、
を有すること、
を特徴とする通信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の通信装置において、
前記送信制御手段は、前記車両情報取得手段が取得した前記車両情報に基づいて前記車両が駐車継続状態であるのかこれから発車する状態に移行するのか何れかを示す情報を生成し、その生成した情報を前記車両情報として前記他の通信装置へ送信すること、
を特徴とする通信装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の通信装置において、
前記選択情報受付手段は、前記他の通信装置が搭載された車両の位置に対応した反力を有するハプティックデバイスによって構成されていること、
を特徴とする通信装置。
【請求項４】
請求項３に記載の通信装置において、
前記ハプティックデバイスには、さらに、前記車両の位置に対応した発光機能を有すること、
を特徴とする通信装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れかに記載の通信装置において、
さらに、
ユーザの音声を入力する音声入力手段と、
ユーザに音声を出力する音声出力手段と、
を備え、
前記制御手段は、さらに、前記選択情報受付手段が受け付けた前記選択情報に対応する他の通信装置へ、前記音声入力手段が入力した音声を前記通信手段を介して送信すると共に、前記通信手段を介して前記他の通信装置から受信した音声を前記音声出力手段に出力させること、
を特徴とする通信装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れかに記載の通信装置において、
前記受信制御手段は、前記通信装置情報出力手段に出力させる前記他の通信装置に関する情報を、前記所定の無線通信エリア内に存在する前記他の通信装置に対して前記通信手段を介し一斉同報による応答要求を行い、その応答情報に基づいて構成すること、
を特徴とする通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車車間通信を行う通信装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車場における駐車スペースの存在有無の判断を運転者が容易に行うための情報を提供する技術が考えられている（例えば先行技術１：特願２００４−６２５００号）。この先行技術１に記載の技術は、車両のドアロックが解除され、キーが挿され、エンジンが始動された場合に、近い将来発車することを示す発車情報を通信装置が周囲に送信する。また、車両のエンジンが停止し、キーが抜かれ、ドアロックされた場合には、これから駐車することを示す駐車情報を通信装置が周囲に送信する。この発車情報や駐車情報を受信した通信装置は、発車車両や駐車車両の車両情報（例えばナンバー・車種・色・分類）を表示装置に表示させる。これにより駐車スペースを探している運転者は、自車近傍の車両のうち、乗員が存在する車両や車両近傍に人が居る車両について、それがこれから発車する車両なのか駐車する車両なのかを把握することができる。
【先行技術１】
【０００３】
特願２００４−６２５００号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記技術の通信装置は、通信を行う対象の通信装置を特定する仕組みが備わっていないため、自車の近傍に発車情報や駐車情報を送信する通信装置が多数存在する場合、駐車スペースを探している運転者は、情報に対応する車両がどの車両なのかを特定することが困難になるおそれがある。また、通信の際に認証や使用チャンネルの設定が必要なプロトコルを用いる場合には、通信対象の通信装置を何らかの形で選択する必要が生じる。
【０００５】
本発明は、このような問題にかんがみなされたものであり、通信対象の通信装置の指定を容易に行うことができる通信装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の通信装置は、所定の無線通信エリアを有する通信手段と、車両の各種状態に関する情報である車両情報を取得する車両情報取得手段と、通信対象の通信装置を選択するための選択情報をユーザから受け付ける選択情報受付手段と、他の通信装置に関する情報を出力する通信装置情報出力手段と、各種情報を出力する情報出力手段と、各種制御を実行する制御手段とを備える。
【０００７】
そして、制御手段は、通信手段を介して通信可能な他の通信装置に関する情報を通信装置情報出力手段に出力させ、選択情報受付手段が受け付けた選択情報に対応する他の通信装置と通信手段を介して通信を行い、車両情報取得手段が取得する車両情報と同様の情報を他の通信装置から受信し、受信した車両情報を情報出力手段に出力させる受信制御手段と、車両情報取得手段が取得した車両情報を通信手段を介して他の通信装置から要求された際に、車両情報を他の通信装置へ通信手段を介して送信する送信制御手段と、を有する。なお、ここで言う「通信手段を介して通信可能な他の通信装置に関する情報」というのは、例えば、通信装置の存在方向や存在位置や種別に関する情報のような通信装置を特定可能な情報を意味する。
【０００８】
このような通信装置によれば、自車の近傍に通信可能な通信装置が多数存在する場合でも、ユーザは選択情報受付手段に対して選択情報を入力することにより、車両情報を取得する通信装置を一つに絞り込むことができる。その結果、目的の車両の車両情報のみが取得され、ユーザは多数の車両情報の中から目的の車両情報を探すという動作が不要となり、容易に目的の車両情報を得ることができる。
【０００９】
また、通信プロトコルが、通信の際に認証や使用チャンネルの設定が必要なプロトコルであったとしても、ユーザが選択情報受付手段に対して入力した選択情報を用いることにより、唯一に通信対象を決定することができるため、通信手段は通信対象の通信装置に対して認証処理や使用チャンネルの設定を行うことが可能となる。その結果、上述したようなプロトコルを用いることが可能となり、通信における汎用性が高まると共に安全性の高いプロトコルや高機能なプロトコルを用いることも可能となる。
【００１０】
ところで、送信制御手段が送信する車両情報は、車両情報取得手段が取得した情報そのものであってもよいが、それらの情報に基づいて生成された情報であってもよい。例えば、請求項２に記載のように、送信制御手段は、車両情報取得手段が取得した車両情報に基づいて車両が駐車継続状態であるのかこれから発車する状態に移行するのか何れかを示す情報を生成し、その生成した情報を車両情報として他の通信装置へ送信するようなっていてもよい。
【００１１】
このような通信装置であれば、受信側の通信装置のユーザ（例えば運転者）は、情報出力手段によって出力された情報により、選択した車両が駐車継続状態であるのかこれから発車する状態に移行するのかの何れかを知ることができる。その結果、駐車場内を何度も巡回して空きスペースを探す手間を省くことができ、効率的に車両を駐車スペースへ駐車することができる。
【００１２】
また、上述した選択情報受付手段としては、例えば、メカニカルなキー装置や、液晶ディスプレイ等と積層一体に構成されたタッチパネル等が考えられるが、特に請求項３に記載のような他の通信装置が搭載された車両の位置に対応した反力を有するハプティックデバイスによって構成されているとよい。ここで言う「ハプティックデバイス」というのは、物体に触れた時のような感触を操作者に与えることができるデバイスであり、ジョイスティックタイプのものや、トラックボールタイプのものや、様々な形態のものが考えられる。また、「車両の位置に対応した反力」というのは、例えば、車両の存在する方向への操作は他の方向に比べて軽い操作によって行うことができるようにすることを意味する。
【００１３】
このようになっていれば、運転者はハプティックデバイスを操作するだけで車両の存在位置や方向等を認識することができ、表示手段に表示された車両の位置情報を確認したり、目視によって車両の位置を確認したりすることなく、車両の選択を行うことができる。
【００１４】
さらに、ハプティックデバイスには、請求項４に記載のように、車両の位置に対応した発光機能を有しているとよい。具体的には、例えば、ハプティックデバイスの操作部のうち、車両が存在する方向の部位を発光させることである。
【００１５】
このようになっていれば、ハプティックデバイスのみで、感触としても視覚としても車両の位置を認識することができる。
ところで、通信装置は車両情報だけに限らず、音声情報もやりとりできるようになっているとよい。つまり、請求項５に記載のように、通信装置は、さらに、ユーザの音声を入力する音声入力手段と、ユーザに音声を出力する音声出力手段とを、備え、制御手段は、さらに、選択情報受付手段が受け付けた選択情報に対応する他の通信装置へ、音声入力手段が入力した音声を通信手段を介して送信すると共に、通信手段を介して他の通信装置から受信した音声を音声出力手段に出力させるようになっているとよい。
【００１６】
このようになっていれば、様々な情報を音声でやりとりすることができ、例えば、道を譲ってくれた運転者に対して音声でお礼を言ったり、急いで駐車スペースを空けてくれた運転者に対して音声でお礼を言ったりすることができる。
【００１７】
また、受信制御手段が、通信手段を介して通信可能な他の通信装置に関する情報を通信装置情報出力手段に出力させる際に用いる「通信可能な他の通信装置に関する情報」は、請求項６に記載のように、所定の無線通信エリア内に存在する他の通信装置に対して通信手段を介し一斉同報による応答要求を行い、その応答情報に基づいて構成するようになっているとよい。
【００１８】
このようになっていれば、速やかに通信可能な他の通信装置に関する情報をユーザに提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００２０】
［構成の説明］
図１は、本発明の通信装置の有する機能が組み込まれたナビゲーション装置２０の概略構成を示すブロック図である。
【００２１】
ナビゲーション装置２０は車両に搭載され、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、利用者からの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能であってナビゲーション装置２０本体部とは別体となったリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂと、外部と通信を行う外部通信機２４と、地図データや音声データ等が記録された地図記憶媒体からデータを入力する地図データ入力器２５と、地図や各種情報の表示を行うための表示部２６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力部２７と、利用者が発話した音声に基づく電気信号を出力するマイクロフォン２８と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能であってナビゲーション装置２０本体部とは別体となったハプティックデバイス３１と、車内ＬＡＮに接続された各種ＥＣＵと通信を行う車内ＬＡＮ通信部３３と、上述した位置検出器２１，操作スイッチ群２２，リモコンセンサ２３ｂ，外部通信機２４，地図データ入力器２５，マイクロフォン２８，ハプティックデバイス３１，車内ＬＡＮ通信部３３からの入力に応じて各種処理を実行し、外部通信機２４，表示部２６，音声出力部２７、ハプティックデバイス３１を制御する制御部２９とを備えている。
【００２２】
位置検出器２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの電波を図示しないＧＰＳアンテナを介して受信してその受信信号を出力するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための距離センサ２１ｃと、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサ２１ｄとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｄからの出力信号に基づいて制御部２９が、車両の位置，方位，速度等を算出する。なお、ＧＰＳ受信機２１ａからの出力信号に基づいて現在位置を求める方式は様々な方式があるが、単独測位方式、相対測位方式の何れであってもよい。
【００２３】
操作スイッチ群２２は、表示部２６の表示面と一体に構成されたタッチパネル及び表示部２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成される。尚、タッチパネルと表示部２６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。
【００２４】
外部通信機２４は、他の車両に搭載された同種のナビゲーション装置と直接通信を行う機能を担う。なお、この通信は、ブルートゥースや無線ＬＡＮ等の近距離無線通信の仕組みが用いられる。
【００２５】
地図データ入力器２５は、図示しない地図データ記憶媒体（例えばハードディスクやＤＶＤ−ＲＯＭ等）に記憶された各種データを入力するための装置である。地図データ記憶媒体には、地図データ（ノードデータ、リンクデータ、コストデータ、背景データ、道路データ、名称データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ等）、案内用の音声データ、音声認識データ等が記憶されている。なお、地図データ記憶媒体からこれらのデータを入力する代わりに、通信ネットワークを介してこれらのデータを入力するようになっていてもよい。
【００２６】
表示部２６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，有機ＥＬディスプレイ，ＣＲＴなどがあるが、その何れを用いてもよい。表示部２６の表示画面には、位置検出器２１にて検出した車両の現在位置と地図データ入力器２５より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。また、施設のガイド等も表示できる。
【００２７】
音声出力部２７は、地図データ入力器２５より入力した施設のガイドや各種案内の音声等を出力することができる。
マイクロフォン２８は、利用者が音声を入力（発話）するとその入力した音声に基づく電気信号（音声信号）を制御部２９に出力するものである。利用者はこのマイクロフォン２８に様々な音声を入力することにより、ナビゲーション装置２０を操作することができる。
【００２８】
車内ＬＡＮ通信部３３は、車内ＬＡＮに接続され、図示しないエンジンＥＣＵ、キーエントリーシステムＥＣＵ、ドアロックＥＣＵ等に接続され、これらのＥＣＵとの通信を担う。
【００２９】
制御部２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＳＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。例えば、位置検出器２１からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器２５を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示部２６に表示する処理や、地図データ入力器２５に格納された地図データと、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作に従って設定された目的地とに基づいて現在位置から目的地までの最適な経路を算出する経路算出処理や、その算出した経路を表示部２６に表示させたり音声出力部２７に音声として出力させることにより経路を案内する経路案内処理等を実行する。なお、この制御部２９は、車両のイグニッションスイッチがオフにされた場合でも電力が供給されるように構成されており、制御部２９の指令により、必要に応じて各部への電力供給の有無を制御することができるように構成されている。
【００３０】
次に、ハプティックデバイス３１について、図２の説明図を用いて説明する。図２には、ハプティックデバイス３１（断面図）と、それを制御する制御部２９（ブロック図）と、操作スイッチ群２２の一つを構成する機能選択スイッチ２２ａ（ブロック図）とが描かれている。なお、制御部２９は、ハプティックデバイス３１を制御するために必要な部分のみが描かれたものである。
【００３１】
ハプティックデバイス３１は、主に、トラックボール保持部５１と、トラックボール部５２と、アクチュエータ部５３と、トラックボール位置検出部５４とを備える。
トラックボール保持部５１は、トラックボール部５２，アクチュエータ部５３，トラックボール位置検出部５４等を内部に囲む様に保持する筐体である。
【００３２】
トラックボール部５２は、半透明の半球体から構成され、その半球の中心点を支点として所定範囲を限度として全方向に回転可能に構成されている。また、半球体の最上部には、突起部５５が設けられ、運転者（ユーザ）の手に引っかかることによって運転者が操作しやすいようになっている。なお、半球体は戻り特性を有し、運転者が手を離せば突起部５５が所定位置に戻るようになっている。また、半球体の内部にはＬＥＤ部５６が配置され、制御部２９からの指令によって発光するようになっている。また、トラックボール部５２は、矢印５７方向に押下可能に構成されている。
【００３３】
アクチュエータ部５３は、トラックボール部５２に対して反力特性を与えるためのものであり、制御部２９からの制御信号に基づき、上述した、トラックボール部５２の回転動作や押下動作に対して多段階的に制限を与える機能を有する。
【００３４】
トラックボール位置検出部５４は、トラックボール部５２の回転動作や押下動作を検出し、制御部２９に出力する機能を有する。
一方、制御部２９は、入力部４１と、演算処理部４２と、メモリ部４３と、ドライバ回路４４と、出力部４５とを備える。
【００３５】
入力部４１は、機能選択スイッチ２２ａからの信号およびトラックボール位置検出部５４からの信号を受け付ける。
演算処理部４２は、メモリ部４３に記憶されているプログラムに基づいて各種の演算を行い、ハプティックデバイス３１を制御するための制御データをドライバ回路４４に出力する。なお、その演算の際に、必要に応じてデータの一部をメモリ部４３に記憶させる。
【００３６】
メモリ部４３は、ＲＯＭ部とＲＡＭ部とから構成され、ＲＯＭ部には演算処理部４２が用いるプログラムやハプティックデバイス３１を制御する際に必要な情報（例えば、アクチュエータ部５３の初期設定値や補正値等の情報）が記憶されている。ＲＡＭ部には、演算処理部４２からの指令にしたがい、一時的なデータの記憶を行う。
【００３７】
ドライバ回路４４は、演算処理部４２からの制御データに基づき、ハプティックデバイス３１を制御するための制御信号を生成して出力部４５へ出力する。
出力部４５は、ドライバ回路４４から受け取った制御信号をハプティックデバイス３１へ出力する。なお、制御信号は、ハプティックデバイス３１のアクチュエータ部５３と、ＬＥＤ部５６へ伝達される。
【００３８】
また、機能選択スイッチ２２ａは、ハプティックデバイス３１による操作対象を選択するためのスイッチであり、「ナビゲーション機能」や「エアコン機能」や「オーディオ機能」等が選択可能になっている。
【００３９】
次に、図３の説明図を用いてハプティックデバイス３１の設置状態について説明する。図３（ａ）に示すように、ハプティックデバイス３１を含むハプティックデバイスアッセンブリ６１は、座席のアームレスト部に設置されており、運転者が座席に座り、腕をアームレスト部に置いた状態で操作可能な位置に設置されている。図３（ａ）では、座席の左側のアームレスト部にハプティックデバイスアッセンブリ６１が設置されているが、座席の右側のアームレスト部に設置されていてもよい。
【００４０】
図３（ｂ）は、ハプティックデバイスアッセンブリ６１を示す説明図であり、ハプティックデバイスアッセンブリ６１は、ハプティックデバイス３１と支持部６３とから構成される。このうち支持部６３のハプティックデバイス３１と反対側はアームレスト部に固定されており、ハプティックデバイス３１側はハプティックデバイス３１が移動可能に装着されている。このため、運転者は、ハプティックデバイス３１を操作しやすい位置に調整することができ、座席に座る際に邪魔にならない位置にハプティックデバイス３１を移動させることができる。
【００４１】
［動作の説明］
次に、ナビゲーション装置２０の制御部２９が実行する各種処理のうち、本発明に特徴的な処理について説明する。なお、通常のナビゲーション装置が実行する処理、例えば、入力された目的地までの経路を算出して案内する処理等については説明を省略する。
【００４２】
（１）駐車スペース確認処理
まず、ナビゲーション装置２０が搭載された車両のイグニッションがオンになった際（エンジンが始動された際）に制御部２９で実行が開始される駐車スペース確認処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００４３】
制御部２９は、駐車スペース確認処理の実行を開始すると、まずハプティックデバイス３１を初期化する（Ｓ１０５）。ここで言う「初期化」というのは、上述したメモリ部４３に記憶されているアクチュエータ部５３の初期設定値や補正値等の情報に基づき、アクチュエータ部５３に通電を開始することを意味する。
【００４４】
続いて、現在ハプティックデバイス３１が制御禁止状態であるか否かを判定する（Ｓ１１０）。この判定は、操作スイッチ群２２によって予めハプティックデバイス３１の使用を禁止する設定がなされているか否かや、車両が自動運転モードであるか否かを判定することによって行われる。ハプティックデバイス３１が制御禁止状態（ハプティックデバイス３１の使用を禁止する設定がなされている状態または車両が自動運転モード状態）である場合は（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、ハプティックデバイス３１のトラックボール部５２の回転動作や押下動作に対する反力を最大にする（Ｓ１１５）。そして、Ｓ１１０へ処理を戻す。
【００４５】
一方、ハプティックデバイス３１が制御禁止状態でない場合は（Ｓ１１０：Ｎｏ）、運転者によって駐車スペース確認ボタン（操作スイッチ群２２の一つに割り当てられたボタン）が押下されてか否かを判定する（Ｓ１２０）。駐車スペース確認ボタンが押下されていなければ（Ｓ１２０：Ｎｏ）、Ｓ１１０へ処理を戻し、一方、駐車スペース確認ボタンが押下されていれば（１２０：Ｙｅｓ）、外部通信機２４を介して周囲に存在する他の車両に搭載されたナビゲーション装置へ応答指令をブロードキャストする（Ｓ１２５）。
【００４６】
続いて、Ｓ１２５においてブロードキャストした応答指令に対して所定時間内（例えば５秒以内）に応答が１つでもあったか否かによって処理を分岐する（Ｓ１３０）。所定時間内に応答が１つもなかった場合には、通信可能な車両が周囲に存在しないことを意味するメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７に音声出力させる（Ｓ１３５）。そして、Ｓ１１０に処理を戻す。
【００４７】
一方、所定時間内に応答が１つでもあった場合には（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、応答に含まれる車両位置情報に基づき、応答のあった各車両との自車両に対する相対位置をそれぞれ算出する（Ｓ１４０）。そして、算出したそれぞれの相対位置に対応したハプティックデバイス３１の反力制御の実行を開始する。この反力制御の具体例については後述する。
【００４８】
続いて、運転者によってハプティックデバイス３１が操作されて車両選択・決定がなされたか否かを判定する（Ｓ１５０）。車両選択・決定がなされていない場合には（Ｓ１５０：Ｎｏ）、Ｓ１２５に処理を戻し、車両選択・決定がなされた場合には（Ｓ１５０：Ｙｅｓ）、選択・決定された車両のナビゲーション装置との通信コネクションの確立を行う（Ｓ１５５）。
【００４９】
通信コネクションが確立すると、その通信コネクションを用いて車両情報要求指令を送信し（Ｓ１６０）、車両情報を受信する（Ｓ１６５）。車両情報の詳細については後述する。
【００５０】
Ｓ１６５において車両情報を受信すると、その車両情報には発車情報が含まれているか否かを判定する（Ｓ１７０）。発車情報が含まれている場合には（Ｓ１７０：Ｙｅｓ）、当該車両情報を送信してきた車両は発車間近の車両であることを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７に音声出力させる（Ｓ１８０）。
【００５１】
一方、受信した車両情報に発車情報が含まれていない場合には（Ｓ１７０：Ｎｏ）、その車両情報に駐車情報が含まれているか否かを判定する（Ｓ１８５）。駐車情報が含まれている場合には（Ｓ１８５：Ｙｅｓ）、当該車両情報を送信してきた車両は駐車中の車両であることを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７に音声出力させる（Ｓ１９０）。一方、受信した車両情報に駐車情報が含まれていない場合には（Ｓ１８５：Ｎｏ）、Ｓ１１０に処理を戻す。
【００５２】
（２）駐車情報書込処理
次に、ナビゲーション装置２０が搭載された車両のイグニッションがオフになった際（エンジンが停止された際）に制御部２９で実行が開始される駐車情報書込処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００５３】
制御部２９は、駐車情報書込処理の実行を開始すると、まず、当該車両のエンジンが停止状態かつ、イグニッションキーが抜かれた状態かつ、ドアが施錠された状態か否かを判定する（Ｓ２１０）。これら状態を判定するために必要な情報は、車内ＬＡＮ通信部３３を介してエンジンＥＣＵ、キーエントリーシステムＥＣＵ、ドアロックＥＣＵからそれぞれ取得する。
【００５４】
このＳ２１０において、上記条件の何れか一つでも満たさないと判定した場合には（Ｓ２１０：Ｎｏ）、エンジンが始動状態であるか否かを判定する（Ｓ２２０）。このＳ２２０において、エンジンが始動状態であると判定した場合には（Ｓ２２０：Ｙｅｓ），本処理（駐車情報書込処理）を終了する。一方、Ｓ２２０において、エンジンが始動状態でないと判定した場合には（Ｓ２２０：Ｎｏ）、Ｓ２１０に処理を戻す。
【００５５】
上述したＳ２１０において、上記条件を全て満たすと判定した場合には（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、所定時間（例えば３０秒間）待機し（Ｓ２３０）、上記条件を満たす状態が続いているか否かを判定する（Ｓ２４０）。このＳ２４０において、上記条件を満たす状態が続いていないと判定した場合には（Ｓ２４０：Ｎｏ）、Ｓ２２０に処理を移行する。
【００５６】
一方、Ｓ２４０において、上記条件を満たす状態が続いていると判定した場合には（Ｓ２４０：Ｙｅｓ）、制御部２９が備えるＲＡＭに設けられた車両情報記憶領域に駐車を意味する情報を書き込む（Ｓ２５０）。ここで、この車両情報記憶領域に記憶される車両情報ついて図６の説明図を用いて説明する。
【００５７】
図６に示すように、車両情報は、車種と色とナンバーと車両状態とから構成され、このうち車種と色とナンバーとについては予め設定されており、通常は変更されないものとして扱われる。一方、車両状態については、駐車情報書込処理や、後述する発車情報書込処理において書き換えられるようになっている。なお、車両状態は、駐車状態を意味する情報（駐車情報）または発車間近であることを意味する情報（発車情報）の何れか一方の情報によって構成される。
【００５８】
説明を図５に戻し、Ｓ２５０での処理を終えると、本処理（駐車情報書込処理）を終了する。
（３）発車情報書込処理
次に、ナビゲーション装置２０が搭載された車両のイグニッションがオンになった際（エンジンが始動された際）に制御部２９で実行が開始される発車情報書込処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。なお、この発車情報書込処理は、上述した駐車スペース確認処理とは独立して並列的に実行される。
【００５９】
制御部２９は、発車情報書込処理の実行を開始すると、まず、所定時間（例えば３０秒）待機する（Ｓ３１０）。そして、エンジンが動作状態であるか否かを判定する（Ｓ３２０）。この状態を判定するために必要な情報は、車内ＬＡＮ通信部３３を介してエンジンＥＣＵから取得する。
【００６０】
このＳ３２０において、エンジンが動作状態であると判定した場合には（Ｓ３２０：Ｙｅｓ）、制御部２９が備えるＲＡＭに設けられた車両情報記憶領域に発車を意味する情報を書き込み（Ｓ３３０）、本処理（発車情報書込処理）を終了する。
【００６１】
一方、Ｓ３２０において、エンジンが動作状態でない、つまりエンジンは停止状態であると判定した場合には（Ｓ３２０：Ｎｏ）、本処理（発車情報書込処理）を終了する。
（４）応答処理
次に、他の車両に搭載されたナビゲーション装置から、上述した駐車スペース確認処理のＳ１２５においてブロードキャストした応答指令と同様の応答指令を受信した際に制御部２９で実行される応答処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。
【００６２】
制御部２９は、応答処理の実行を開始すると、まず、位置検出器２１から出力される出力信号に基づいて車両の現在位置を算出する（Ｓ４１０）。
そして、応答指令を送信してきた車両のナビゲーション装置へ、Ｓ４１０において算出した現在位置を示す情報（車両位置情報）を送信する（Ｓ４２０）。なお、この送信は、送信先のナビゲーション装置と、明示的な通信コネクションを結ぶことなく、応答指令に答える形で一方的に送信するだけである。
【００６３】
そして、送信を終えると、本処理（応答処理）を終了する。
（５）車両情報送信処理
次に、他の車両に搭載されたナビゲーション装置から、上述した駐車スペース確認処理のＳ１５５において送信した通信コネクション確立要求指令と同様の指令を受信した際に制御部２９で実行される車両情報送信処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。
【００６４】
制御部２９は、車両情報送信処理の実行を開始すると、まず、通信コネクションを確立する（Ｓ５１０）。ここで言う「通信コネクション」とは、利用する通信プロトコルに定義されたコネクションを意味し、認証、エラー制御、フロー制御等がプロトコルにしたがって行われる接続状態を意味する。
【００６５】
通信コネクションが確立されると、制御部２９が備えるＲＡＭに設けられた車両情報記憶領域に記憶されている車両情報（図６参照）を、確立された通信コネクションを利用して通信コネクション確立要求指令を送信してきたナビゲーション装置に対して送信する（Ｓ５２０）。車両情報の送信を終えると、本処理（車両情報送信処理）を終了する。
【００６６】
（６）一通信例
次に、ナビゲーション装置２０（以下、本セクションにおいて「ナビゲーション装置Ａ」と記す。）と、このナビゲーション装置２０と同様の構成を有する他のナビゲーション装置（以下、本セクションにおいて「ナビゲーション装置Ｂ」と記す。）とが行う通信の一例について、図１０の通信シーケンス図を用いて説明する。
【００６７】
まず、ナビゲーション装置Ｂが搭載された車両が駐車場へ入場し、駐車スペースに駐車されると、ナビゲーション装置Ｂは駐車情報書込処理（図５参照）を実行する（Ｓ６１０）。
【００６８】
次に、ナビゲーション装置Ａが搭載された車両が駐車場へ入場し、その運転者によって駐車スペース確認ボタンが押下されると、駐車スペース確認処理（図４参照）を実行し、周囲に存在する他の車両に対して応答指令をブロードキャストする（Ｓ６２０）。なお、このステップは、上述した駐車スペース確認処理のＳ１２５に相当する。
【００６９】
応答指令を受け取ったナビゲーション装置Ｂは、応答処理（図８参照）を実行する（Ｓ６３０）。そして、この応答処理の中で車両位置情報をナビゲーション装置Ａを送信する。
【００７０】
車両位置情報を受け取ったナビゲーション装置Ａは、車両位置情報を受け取った車両の中から運転者によって選択・決定された一台の車両に対して通信コネクション確立要求を行う（Ｓ６４０）。このステップは、上述した駐車スペース確認処理のＳ１５５内の処理に相当する。
【００７１】
通信コネクション確立要求を受け取ったナビゲーション装置Ｂは、通信コネクション確立要求許可をナビゲーション装置Ａに対して行い（Ｓ６５０）、ナビゲーション装置Ａと通信コネクションを確立する。なお、このＳ６５０のステップは、上述した車両情報送信処理のＳ５１０内の処理に相当する。
【００７２】
ナビゲーション装置Ａは、通信コネクションが確立されたことを確認すると、車両情報要求指令をナビゲーション装置Ｂに対して送信する（Ｓ６６０）。このステップは、上述した駐車スペース確認処理のＳ１６０に相当する。
【００７３】
車両情報要求指令を受け取ったナビゲーション装置Ｂは、車両情報を送信する（Ｓ６７０）。このステップは、上述した車両情報送信処理のＳ５２０に相当する。
車両情報を受け取ったナビゲーション装置Ａは、受け取った情報に基づいて車両状態を運転者に報知する（Ｓ６８０）。なお、このステップは、上述した駐車スペース確認処理のＳ１８０，Ｓ１９０に相当する。
【００７４】
（７）ハプティックデバイスの発光について
次に、図１１に示す説明図を用いてハプティックデバイス３１のＬＥＤ部５６の発光について説明する。今、図１１（ａ）の右側に示すような車両配置、つまり、自車両（ナビゲーション装置２０が搭載された車両）の後方左側に車両２台（車両Ａ，車両Ｂ）および後方右側に車両１台（車両Ｃ）があり、応答指令に対してそれらの車両から応答があったと仮定する。その場合、図１１（ａ）の左側に示すように、図示しないＬＥＤ部５６の発光によってトラックボール部５２は、応答のあった車両と自車両との相対位置関係に対応して車両後方側（運転者からみて手前側）が発光するようになっている（発光領域５２ａおよび発光領域５２ｂが参照）。つまり、トラックボール部５２は、自車両を基準にして右前方、左前方、右後方、左後方の４領域に分けられ、このうち、右後方に対応する領域（発光領域５２ａ）と左後方に対応する領域（発光領域５２ｂ）が発光するようになっている。
【００７５】
このため、運転者はハプティックデバイス３１のトラックボール部５２を見るだけで、応答指令に応答のあった車両の存在方向を認識することができる。
そして、運転者がトラックボール部５２を指先で回転させると、図１１（ｂ）の左側に示すように、車両の選択に応じて発光領域のサブ領域の発光色が変化するようになっている。つまり、車両Ａが選択されている状態では車両Ａの位置に対応した発光サブ領域５２ｂｂの発光色が変化し、車両Ｂが選択されている状態では車両Ｂの位置に対応した発光サブ領域５２ｂａの発光色が変化し、車両Ｃが選択されている状態では車両Ｃの位置に対応した発光領域５２ａの発光色が変化する。
【００７６】
このため、運転者はハプティックデバイス３１のトラックボール部５２を見るだけで、現在選択されている車両の存在方向を認識することができる。
（８）ハプティックデバイスの反力について
次に、図１２に示す説明図を用いてハプティックデバイス３１（具体的には、トラックボール部５２）の反力について説明する。図１１（ａ）および図１１（ｂ）の右側に示したような車両配置であった場合、トラックボール部５２の回転可能範囲における反力分布を図示すると図１２のようになる。つまり、トラックボール部５２全範囲の反力に比較して弱い反力を有する弱反力領域５２イ，５２ロ，５２ハが、それぞれ車両Ａ，車両Ｂ，車両Ｃ（図１１参照）の相対位置に対応して存在する。なお、トラックボール部５２の最大回転可能範囲が、例えば自車両を中心とした２０ｍ範囲内に対応するようになっている。
【００７７】
したがって、運転者はトラックボール部５２を操作するだけで、その反力の強弱により、応答指令に対して応答のあった車両の相対位置を認識することができる。
（９）表示部に表示される画面例について
次に、図１３に示す画面例を用いて表示部２６に表示される画面について説明する。図１３（ａ）は、駐車スペース確認処理において、車両の選択・決定がなされる際（図４のＳ１４５〜Ｓ１５０）に表示部２６に表示される画面例７１０である。
【００７８】
画面例７１０は、左側に現在のトラックボール部５２の反力分布の様子とポインタの位置とが表示されている。具体的には、全領域の反力に比較して弱い反力を有する弱反力領域７１１，７１２，７１３の様子が表示され、そのうち、現在のポインタの位置と重なっている弱反力領域７１２だけは、他の弱反力領域とは異なる色にて表示されている。なお、ポインタの位置が弱反力領域と重なっていない場合は、矢印等によって表示されるようになっている。
【００７９】
また、画面例７１０は、右側に現在の自車両周辺状況が表示されている。具体的には、応答指令に対して応答のあった車両（車両Ａ，車両Ｂ，車両Ｃ）のモデルが、相対位置が考慮されて表示せれている。なお、これらの車両のモデルは、トラックボール部５２による車両の選択状況に連動し、現在選択されている車両が認識可能なように色等が変わって表示される。
【００８０】
また、図１３（ｂ）は、発車間近の車両であるか、駐車中の車両であるかを表示部２６に表示させる際（図４のＳ１８０，Ｓ１９０）の画面例７２０である。
画面例７２０は、応答指令に対して応答のあった車両の一覧を表示させ、そのうち車両情報を取得したものだけ、ナンバー、車種、色および分類が埋められた状態で表示される。なお、分類の項目は、発車間近の車両である場合は「発車」と表示され、駐車中の車両である場合は「駐車」と表示されるようになっている。
【００８１】
［実施形態の効果］
次に上述した実施形態の主な効果について言及する。
上述したナビゲーション装置２０によれば、運転のような周囲の状況に十分に注意をはたらく必要がある状態において、運転者は操作感（ハプティックデバイス３１の反力）だけで周囲の通信可能な車両の位置関係を把握することができ、通信対象の車両の選択を行うことができる。そしてその際、操作対象であるハプティックデバイス３１を見ることにより、車両の存在方向を知ることができる上、選択状態の車両の存在方向も知ることができる。つまり、操作対象と視線対象とが一致した状態となっており、運転者は表示部２６等を見ることなく短時間で直感的に車両の選択・決定を行うことができる。
【００８２】
なお、周囲の通信可能な車両の位置関係や、選択状態の車両については、表示部２６に表示されるようになっているため、運転者は、必要に応じて表示部２６に表示された画面を確認することにより、より正確に周囲の通信可能な車両の位置関係や、選択状態の車両を把握することができる。
【００８３】
［他の実施形態］
（１）ハプティックデバイス３１のトラックボール部５２を透明に構成し、ＬＥＤ部５６が、図１４に示す説明図のように発光するようになっていてもよい。図１４（ａ）に示す説明図は、トラックボール部５２のみを取り出して上方から描いた説明図であるが、応答のあった車両の存在方向（前後左右方向）のＬＥＤ部５６のみ点灯され、選択に応じて発光色が変化するようになっているとよい。また、図１４（ｂ）に示す説明図は、図１１を用いて説明したトラックボール部５２の発光領域の設定の仕方を変えたものである。つまり、図１１を用いて説明したトラックボール部５２の発光領域は、自車両を基準にして右前方、左前方、右後方、左後方の４領域に分けられていたが、図１４（ｂ）に示す説明図のように、自車両を基準にして前方、後方、右方、左方の４領域に分けられていてもよい。なお、さらに細分化されていてもよい。
【００８４】
（２）ナビゲーション装置２０は、車両情報だけでなく、音声情報を相互にやりとりできるようになっているとよい。このようになっていれば、例えば、急いで駐車スペースを空けてくれた運転者に対して音声でお礼を言ったりすることができる。
【００８５】
［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態で用いた用語と特許請求の範囲に記載した用語との対応を示す。外部通信機２４が通信手段に相当し、位置検出器２１および車内ＬＡＮ通信部３３が車両情報取得手段に相当し、ハプティックデバイス３１、操作スイッチ群２２およびリモコン２３ａが選択情報受付手段に相当し、ハプティックデバイス３１および表示部２６が通信装置情報出力手段に相当し、表示部２６および音声出力部２７が情報出力手段に相当し、音声出力部２７が音声出力手段に相当し、マイクロフォン２８が音声入力手段に相当し、制御部２９が制御手段（受信制御手段および送信制御手段）に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】ハプティックデバイスに関する説明図である。
【図３】ハプティックデバイスの取り付けに関する説明図である。
【図４】駐車スペース確認処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】駐車情報書込処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】車両情報を説明するための説明図である。
【図７】発車情報書込処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】応答処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】車両情報送信処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】通信の一例を示すシーケンス図である。
【図１１】ハプティックデバイスの発光について説明する説明図である。
【図１２】ハプティックデバイスの反力について説明する説明図である。
【図１３】表示部に表示される画面例である。
【図１４】ハプティックデバイスの発光について説明する説明図である。
【符号の説明】
【００８７】
２０…ナビゲーション装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２１ｄ…地磁気センサ、２２…操作スイッチ群、２２ａ…機能選択スイッチ、２３ａ…リモコン、２３ｂ…リモコンセンサ、２４…外部通信機、２５…地図データ入力器、２６…表示部、２７…音声出力部、２８…マイクロフォン、２９…制御部、３１…ハプティックデバイス、３３…車内ＬＡＮ通信部、４１…入力部、４２…演算処理部、４３…メモリ部、４４…ドライバ回路、４５…出力部、５１…トラックボール保持部、５２…トラックボール部、５３…アクチュエータ部、５４…トラックボール位置検出部、５５…突起部、５６…ＬＥＤ部、６１…ハプティックデバイスアッセンブリ、６３…支持部。
【図１】
2006260001.tif 000003
【図４】
2006260001.tif 000004
【図５】
2006260001.tif 000005
【図６】
2006260001.tif 000006
【図７】
2006260001.tif 000007
【図８】
2006260001.tif 000008
【図９】
2006260001.tif 000009
【図１０】
2006260001.tif 000010
【図２】
2006260001.tif 000011
【図３】
2006260001.tif 000012
【図１１】
2006260001.tif 000013
【図１２】
2006260001.tif 000014
【図１３】
2006260001.tif 000015
【図１４】
2006260001.tif 000016