(57)【要約】【課題】  複雑な制御仕様に対応できるサーボドライブ装置を提供する。【解決手段】  コントローラ５００とネットワーク４００を介して接続されサーボドライブ１００と、よりなるサーボドライブシステムにおいて、サーボドライブ１００は、位置指令部５０１からの位置指令とサーボモータ２００の位置を検出するエンコーダ３００からのフィードバックを用いて演算すると共に、該演算された位置フィードバックを位置フィードバック格納部５０５に出力する位置制御演算部５１０と、速度指令部５０２からの速度指令とエンコーダ３００からのフィードバックを用いて演算すると共に、該演算された速度フィードバックを速度フィードバック格納部５０６に出力する速度制御演算部５１１と、エンコーダ３００から出力されるエンコーダパルスをフィードバックさせるエンコーダフィードバック格納部５０８と、より構成される。【選択図】      図１
2006260388.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置指令部および速度指令部並びに位置フィードバック格納部および速度フィードバック格納部を有するコントローラと、
前記コントローラとネットワークを介して接続されると共に、サーボモータを駆動制御するためのパラメータ・制御則を格納するパラメータ・制御則格納部を有するサーボドライブと、
とよりなるサーボドライブシステムにおいて、
前記サーボドライブは、
前記位置指令部からの位置指令と前記サーボモータの位置を検出するエンコーダからのフィードバックを用いて演算すると共に、該演算された位置フィードバックを前記位置フィードバック格納部に出力する位置制御演算部と、
前記速度指令部からの速度指令と前記エンコーダからのフィードバックを用いて演算すると共に、該演算された速度フィードバックを前記速度フィードバック格納部に出力する速度制御演算部と、
前記エンコーダから出力されるエンコーダパルスをフィードバックさせるためのエンコーダフィードバック格納部と、
より構成されていることを特徴とするサーボドライブシステム。
【請求項２】
前記ネットワークとしてＩＥＥＥ１３９４を用いた請求項１に記載のサーボドライブシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コントローラとネットワークで接続されたサーボドライブ装置を備えたサーボドライブシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のサーボドライブシステムは、エンコーダはサーボドライブに接続され、エンコーダパルスはサーボドライブ内部にある位置制御演算部や速度制御演算部への入力として利用される。また、サーボドライブ内で位置情報、速度情報に変換されてコントローラにフィードバックされるが、パルスとしてはサーボドライブ装置外部には出力されない。
図２は従来のネットワーク接続されるサーボドライブシステムのブロック図である。
１００はサーボドライブ、１０１は位置制御演算部、１０２は速度制御演算部、１０３はトルク制御演算部、１０４はＰＷＭ制御演算部、１０５はパラメータ・制御則格納部、２００はサーボモータ、３００はエンコーダ、４００はネットワーク、５００はコントローラ、５０１は位置指令部、５０２は速度指令部、５０５は位置フィードバック格納部、５０６は速度フィードバック格納部、５０９はパラメータ・制御則指令部である。
サーボドライブ１００では、ネットワーク４００を介してコントローラ５００の位置指令部５０１、速度指令部５０２から夫々、位置指令、速度指令を受け取ると共に、サーボモータ２００の回転位置などを検出するエンコーダ３００からのフィードバック値を利用して、サーボドライブ１００における位置制御部１０１、速度制御部１０２、トルク制御部１０３との間で夫々、位置制御ループ、速度制御ループ、トルク制御ループを形成する。これより、サーボドライブ１００からコントローラ５００にネットワーク４００を介して、位置フィードバック格納部５０５、速度フィードバック格納部５０６にフィードバックされる値は、位置及び速度となっている（例えば、特許文献１、２を参照）。
【特許文献１】特開２００４−１７１１１９号公報（第２―３頁、第３図）
【特許文献２】特開２００４−１８５３３２号公報（第２―３頁、第２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが従来技術では、エンコーダ３００からのフィードバックはサーボドライブ１００留まりで、コントローラ５００までは渡らず、サーボドライブ１００外部に位置制御演算部１０１や速度制御演算部１０２を持つことができないため、複雑な制御仕様に対応できないという問題点があった。
そこで本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、エンコーダからのデータをサーボドライブとネットワーク接続されたコントローラにフィードバックし、コントローラ側で位置制御演算部や速度制御演算部を持つことができるようにすることにより、複雑な制御仕様に対応できるサーボドライブシステムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題を解決するため、請求項1記載の発明は、位置指令部および速度指令部並びに位置フィードバック格納部および速度フィードバック格納部を有するコントローラと、前記コントローラとネットワークを介して接続されると共に、サーボモータを駆動制御するためのパラメータ・制御則を格納するパラメータ・制御則格納部を有するサーボドライブと、よりなるサーボドライブシステムにおいて、前記サーボドライブは、前記位置指令部からの位置指令と前記サーボモータの位置を検出するエンコーダからのフィードバックを用いて演算すると共に、該演算された位置フィードバックを前記位置フィードバック格納部に出力する位置制御演算部と、前記速度指令部からの速度指令と前記エンコーダからのフィードバックを用いて演算すると共に、該演算された速度フィードバックを前記速度フィードバック格納部に出力する速度制御演算部と、前記エンコーダから出力されるエンコーダパルスをフィードバックさせるためのエンコーダフィードバック格納部と、より構成されていることを特徴としている。
また、請求項２の発明は、請求項１に記載のサーボドライブシステムにおいて、前記ネットワークとしてＩＥＥＥ１３９４を用いたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００５】
請求項１、２記載の発明によれば、エンコーダデータをサーボドライブを介して、サーボドライブとネットワーク接続されたコントローラにフィードバックすることにより、位置制御演算部や速度制御演算部、トルク制御演算部をコントローラに形成することが可能となり、複雑な制御仕様に対応できるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。
図１は本発明のネットワーク接続されるサーボドライブシステムのブロック図である。なお、本発明の構成要素が従来技術と同じものついてはその説明を省略し、異なる点について説明する。
図１において、５０３はトルク指令部、５０４はＰＷＭ指令部、５０７はトルクフィードバック格納部、５０８はエンコーダフィードバック格納部、５１０は位置制御演算部、５１１は速度制御演算部である。
【０００７】
本発明の特徴は以下のとおりである。
すなわち、位置指令部５０１および速度指令部５０２並びに位置フィードバック格納部５０５および速度フィードバック格納部５０６を有するコントローラ５００と、コントローラ５００とネットワーク４００を介して接続されると共に、サーボモータ２００を駆動制御するためのパラメータ・制御則を格納するパラメータ・制御則格納部１０５を有するサーボドライブ１００と、よりなるサーボドライブシステムにおいて、サーボドライブ１００は、位置指令部５０１からの位置指令とサーボモータ２００の位置を検出するエンコーダ３００からのフィードバックを用いて演算すると共に、該演算された位置フィードバックを位置フィードバック格納部５０５に出力する位置制御演算部５１０と、速度指令部５０２からの速度指令とエンコーダ３００からのフィードバックを用いて演算すると共に、該演算された速度フィードバックを速度フィードバック格納部５０６に出力する速度制御演算部５１１と、エンコーダ３００から出力されるエンコーダパルスをフィードバックさせるためのエンコーダフィードバック格納部５０８と、より構成されている点である。
また、サーボドライブ１００のうち、トルク制御演算部１０３は、コントローラ５００のトルク指令部５０３からのトルク指令とサーボモータ２００への指令のフィードバックで演算し、コントローラ５００のトルクフィードバック格納部５０７にトルクフィードバックを出力するようになっている。さらに、ＰＷＭ制御演算部１０４は、コントローラ５００のＰＷＭ指令部５０４からのＰＷＭ指令で演算する。
【０００８】
それから、ネットワーク４００としてＩＥＥＥ１３９４を用いたものとなっている。
【０００９】
次に動作について説明する。
上記構成において、コントローラ５００からトルク指令・ＰＷＭ指令がサーボドライブ１００に伝えられると、サーボドライブ１００はパラメータ・制御則指令部５０９に格納されているパラメータ・制御則で指示された指令を該当する制御演算部に伝え、パラメータ・制御則と指令に従ってサーボモータ２００を動作させ、サーボモータ２００への指令をトルク制御演算部１０３に入力し、エンコーダ３００はフィードバックをエンコーダフィードバック格納部５０８と位置制御演算部５１０と速度制御演算部５１１に入力し、トルク制御演算部１０３のフィードバックをコントローラ５００に返す。
コントローラ５００から位置指令・速度指令を指令する場合は、位置制御演算部５１０及び速度制御演算部５１１でトルク指令に変換される。
【００１０】
さらに、ＰＷＭ制御演算部１０４のフィードバック情報をコントローラ５００に返すことにより、トルク制御演算部をサーボドライブ装置の外部に出すことも可能となる。
【００１１】
位置制御演算や速度制御演算などの処理を精度良く行うには、大量のデータを使って、非常に短い周期で実行する必要があり、従来サーボドライブで実行していたこれらの処理をコントローラなどサーボドライブ外部で実行するには、高速の通信方法が必要となる。
以上から、本発明の実施例は、コントローラ側に位置制御演算部や速度制御演算部を設け、エンコーダパルスをネットワークを介して、コントローラにフィードバックする構成にしたので、複雑な制御仕様に対応できるサーボドライブ装置を提供することができる。
また、これより、位置指令、速度指令、トルク指令、ＰＷＭ指令の少なくとも１つの指令をコントローラよりサーボドライブに対して出力することが可能とする。
また、従来は、ネットワーク転送能力の制限から非常に困難であったが、ＩＥＥＥ１３９４のような高速ネットワークを利用することにより更なる複雑な制御仕様に対応が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明のネットワーク接続されるサーボドライブシステムのブロック図
【図２】従来のネットワーク接続されるサーボドライブシステムのブロック図
【符号の説明】
【００１３】
１００  サーボドライブ
１０１  位置制御演算部
１０２  速度制御演算部
１０３  トルク制御演算部
１０４  ＰＷＭ制御演算部
１０５  パラメータ・制御則格納部
２００  サーボモータ
３００  エンコーダ
４００  ネットワーク
５００  コントローラ
５０１  位置指令部
５０２  速度指令部
５０３  トルク指令部
５０４  ＰＷＭ指令部
５０５  位置フィードバック格納部
５０６  速度フィードバック格納部
５０７  トルクフィードバック格納部
５０８  エンコーダフィードバック格納部
５０９  パラメータ・制御則指令部
５１０  位置制御演算部
５１１  速度制御演算部
【図１】
2006260388.tif 000003
【図２】
2006260388.tif 000004