(57)【要約】【課題】  少なくともピンセットの先端把持部を把持部開閉手段に対して容易に着脱できるようにし、滅菌処理あるいは交換等の作業を短時間に行うことができるようにした電動式の医療用ピンセット装置を提供する。【解決手段】  マスター側の操作装置を操作することによりスレーブ側のエンドエフェクタであるピンセットを作動させ、生体組織の部位を処置するマスタースレーブ方式における電動式の医療用ピンセット装置であって、前記マスター操作装置側からの指令に基づき駆動する開閉手段により先端把持部が支点ピンを中心に開閉されるピンセットの少なくとも先端把持部を前記開閉手段に対し着脱自在に設ける。【選択図】図１
2006239280.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マスター側の操作装置を操作することによりスレーブ側のエンドエフェクタであるピンセットを作動させ、生体組織の部位を処置するマスタースレーブ方式における電動式の医療用ピンセット装置であって、前記マスター操作装置側からの指令に基づき駆動する開閉手段により先端把持部が開閉支点ピンを中心に開閉されるピンセットの少なくとも前記先端把持部を前記開閉手段に対し着脱自在としたことを特徴とする医療用ピンセット装置。
【請求項２】
前記ピンセットは、該ピンセットにおける前記開閉支点ピンが前記開閉手段の先端部に着脱されることを特徴とする請求項１に記載の医療用ピンセット装置。
【請求項３】
前記開閉手段は、前記ピンセットを保持するピンセットホルダーを備え、前記開閉支点ピンは該ピンセットホルダーの先端に設けられた係合部に着脱されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の医療用ピンセット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マスター側の操作装置を操作することによりスレーブ側のエンドエフェクタであるピンセットを作動させ、生体組織の部位を処置するマスタースレーブ方式における電動式の医療用ピンセット装置に関し、さらに詳細には、前記ピンセットの少なくとも先端把持部をピンセット開閉手段から容易に着脱できるようにした医療用ピンセット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、血管等の生体組織を縫合する外科手術では、例えば特許文献１あるいは文献２に開示され、図１４にその一般的な構成をブロック図で示すように、術者（あるいは操作者）がマスター側の開閉アーム等のマスター操作装置１を遠隔操作し、この操作信号Ｓ１を制御装置２で計測して動作指令に演算し、この動作信号Ｓ２に基づきスレーブ側の開閉アーム等のスレーブ装置３を介してエンドエフェクタ３０である例えば把持鉗子、グリッパ、ピンセット、針、糸等の処置具を操作して行うマスタースレーブ方式による手術が一般に知られている。この方式においては、エンドエフェクタ３０の動きは信号Ｓ３として制御装置２にフィードバックされ、さらに表示装置４に送られて表示される。術者（あるいは操作者）は表示装置４に表示されるこのエンドエフェクタ３０の動きを見ながらマスター装置１を操作し、所望の手術が行われる。
【０００３】
ところで、上述した血管等の生体組織を縫合する外科手術では、通常、スレーブ側のエンドエフェクタ３０として、上記特許文献１に開示されているようなピンセット装置と実質的に同一の構成及び機能を有する把持鉗子を、あるいは文献２に開示されているようなグリッパを先端に備えた２つの多関節スレーブ開閉アームが使用され、第１の把持鉗子で血管等の生体組織を把持し、第２の把持鉗子で針や糸等の処置具を把持して縫合手術等が行われる。なお、このような把持鉗子は把持対象物によって先端部の構造が異なっており、例えば血管等の組織を把持する場合には一般に先端が尖っているものが使用される。いずれにしても、このような把持鉗子ないしグリッパ（以下、これらを含み本発明では「医療用ピンセット装置」という）は、黴菌の侵入を防止するため、手術の度毎に、あるいは一つの手術中においても幾度か、本医療用ピンセット装置におけるピンセット部分が強力な化学薬品により滅菌処理される。また、手術の内容あるいは目的により、構造の異なる別のピンセットに何回か交換され、使用される。
【０００４】
しかしながら、上述した従来の医療用ピンセット装置は、通常、ピンセットの少なくとも先端把持部がスレーブ開閉開閉アーム等のスレーブ装置に直結され、容易に取り外すことができない構造となっていたため、ピンセットの滅菌処理あるいは交換等の作業を短時間に行うことが困難であつた。とくに緊急を要する外科手術の場合にはいち早くこれらの作業を行う必要があるが、従来の医療用ピンセット装置では上述した理由によりこれができなかった。
【特許文献１】特開平７−１９４６０９号公報
【特許文献２】特開平８−２２４２４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上述したような実情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、少なくともピンセットの先端把持部を把持部開閉手段に対して容易に着脱できるようにし、滅菌処理あるいは交換等の作業を短時間に行うことができるようにした電動式の医療用ピンセット装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記目的は、マスター側の操作装置を操作することによりスレーブ側のエンドエフェクタであるピンセットを作動させ、生体組織の部位を処置するマスタースレーブ方式における電動式の医療用ピンセット装置であって、前記マスター操作装置側からの指令に基づき駆動する開閉手段により先端把持部が開閉支点ピンを中心に開閉されるピンセットの少なくとも前記先端把持部を前記開閉手段に対し着脱自在としたことを特徴とする医療用ピンセット装置を提供することにより達成される。
【０００７】
また、本発明の上記目的は、前記ピンセットは、該ピンセットにおける前記開閉支点ピンが前記開閉手段の先端部に着脱されることを特徴とする医療用ピンセット装置を提供することにより、より効果的に達成される。
【０００８】
さらにまた、本発明の上記目的は、前記開閉手段は、前記ピンセットを保持するピンセットホルダーを備え、前記開閉支点ピンは該ピンセットホルダーの先端に設けられた係合部に着脱されることを特徴とする医療用ピンセット装置を提供することにより、より効果的に達成される。
【発明の効果】
【０００９】
このように、本発明に係わる医療用ピンセット装置は、ピンセットの先端把持部が把持部開閉手段に対し着脱自在に構成されているので、ピンセットの少なくとも先端把持部の滅菌処理や交換等の作業を容易かつ短時間に行うことができ、作業効率とメンテナンス適正の向上せを図ることができる。また、作業をこのように迅速に行うことができるので、本発明に係わる医療用ピンセット装置はとくに緊急を要する外科手術を行う場合等に有効である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の内容を一実施例に基づき説明する。なお、本発明は必ずしも以下の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲を逸脱しない範囲において、その構成を種々に変更できるものであることはいうまでもない。
【００１１】
図１は、本発明の第１実施例に係わる電動式の医療用ピンセット装置（以下、「本ピンセット装置１００」という）の構成を示す部分側断面図である。
【００１２】
本ピンセット装置１００は、駆動源１１０、駆動装置１２０、ピンセット１４０から成り、ブロック図で示すように、マスター装置１からの操作信号Ｓ１が制御装置２で演算され出力される動作信号Ｓ２に基づき所定のピンセット動作を行うように構成されている。
【００１３】
駆動源１１０は、動作信号Ｓ２に基づき駆動され、減速機１１２を介して所定の回転数の駆動力を駆動軸１１３に出力し、後述するようにピンセット１４０に開閉運動を与える小型モータ１１１と、同様に動作信号Ｓ２に基づき駆動され、減速機１１５を介して所定の回転数の駆動力を駆動軸１１６に出力し、後述するようにピンセット１４０に回転運動を与える小型モータ１１４により構成されている。
【００１４】
駆動装置１２０は、外装部が外側ハウジング１２１ａ、内側ハウジング１２１ｂ、及びピンセットホルダー１２２によって形成されている。前述した小型モータ１１１及び小型モータ１１４は外側ハウジング１２１ａの後端面に固定されている。
【００１５】
外側ハウジング１２１ａと内側ハウジング１２１ｂとはビス１２１ａｂによって着脱可能に結合され、この中空内部にはスリーブ１２３が軸受１２４ａ、１２４ｂにより回転自在に支えられて駆動軸１１３の軸線と一致する方向に設けられている。内側ハウジング１２１ｂの開放前端部にはシール部材１２５が設けられている。
【００１６】
スリーブ１２３の後端側外周には、小型モータ１１４の駆動軸１１６に固定されたギア１２６ｂと噛み合うギア１２６ａが固定されており、小型モータ１１４が駆動すると、ギア１２６ｂ及びギア１２６ａを介してスリーブ１２３が回転される。スリーブ１２３の先端側外周にはリング部材１２７がネジ止めている。このリング部材１２７の外周にはピンセットホルダー１２２の後端部に連結されるネジ１２７ｓが刻まれている。
【００１７】
スリーブ１２３の中心空洞部にはピンセット１４０に開閉運動を与える駆動軸１２８が軸受１２４ｃにより回転自在に支えられて挿通されている。駆動軸１２８の後端部はカップリング１１８に接続されており、これによりピンセット１４０を開閉させる小型モータ１１１の駆動力が駆動軸１２８に伝達される。一方、駆動軸１２８の先端部は、スリーブ１２３とピンセットホルダー１２２の内部を通り、後述するピンセット１４０の開閉支点ピン１４３の位置まで延びて設けられている。
【００１８】
ピンセットホルダー１２２の内部に位置する駆動軸１２８の外周には開閉部材１２９の中心部に刻まれたネジ１２９ｓと係合するネジ１２８ｓが刻まれている。この開閉部材１２９は、図２に斜視図で示すように、前方に傾斜した傾斜面１２９ｆ１、１２９ｆ２を有する側面視が台形状の矩形部材により構成され、駆動軸１２８が回転すると図１に矢印Ｙ１で示す軸方向に移動する。
【００１９】
ピンセットホルダー１２２は、図３（Ａ）に平面図で、（Ｂ）に（Ａ）のＡ−Ａ断面矢視図（側断面図）で示すように、円柱体１２２ｂの後端側に前述したリング部材１２７が嵌り込む円形状の凹部１２２ｃが形成されており、この凹部１２２ｃの内周面にはリング部材１２７のネジ１２７ｓと係合するネジ１２２ｓが刻まれている。この凹部１２２ｃにリング部材１２７がネジ止めされることにより、図１に示すように、スリーブ１２３とピンセットホルダー１２２が連結され、スリーブ１２３が回転するとピンセットホルダー１２２が回転し、これによりピンセット１４０が回転する。
【００２０】
円柱体１２２ｂの平面視中央部には、開閉部材１２９の傾斜面１２９ｆ１、１２９ｆ２を夫々上下方向に突出させるための通し穴１２２ｈが軸方向に沿って矩形状に形成されている。開閉部材１２９は駆動軸１２８の回転によりこの通し穴１２２ｈの内壁に沿って軸方向に移動する。なお、この通し穴１２２ｈの先端側には、図３（Ａ）に示すように、後述するガイドプレート１３０の先端部を保持するノッチ１２２ｎ１、１２２ｎ２が設けられている。さらにまた、円柱体１２２ｂの先端側には二股状の突片１２２ｔ１、１２２ｔ２が設けられており、この突片１２２ｔ１、１２２ｔ２には、図３（Ｂ）に示すように、後述するピンセット１４０の開閉支点ピン１４３を嵌め込んで支持する溝１２２ｍ１、１２２ｍ２が設けられている。
【００２１】
ピンセットホルダー１２２の上下部にはガイドプレート１３０が装着される。このガイドプレート１３０は、図４（Ａ）に平面図で、（Ｂ）に（Ａ）のＢ−Ｂ断面矢視図で示すように、矩形状のプレート本体１３０ｂが途中から角度αをもって緩やかに立ち上げられて成り、その先端部にはコの字の折曲げ部１３０ｆを設けられ、後端部側にはピンセットホルダー１２２のノッチ１２２ｎ１、１２２ｎ２に嵌に嵌め込まれる突起１３０ｎ１、１３０ｎ２が設けられている。
【００２２】
ガイドプレート１３０の上面側、すなわちプレート本体１３０ｂの上面にはステンレス等の金属板から成る矩形状の板バネ１３１が設けられている。この板バネ１３１は先端側がプレート本体１３０ｂの上面にロー付けされ、後端側がガイドプレート１３０の立ち上げ角度αより幾分大きい角度βをもって立ち上げられている。このように板バネ１３１を備えたガイドプレート１３０は、突起１３０ｎ１、１３０ｎ２とノッチ１２２ｎ１、１２２ｎ２の嵌合によりピンセットホルダー１２２の上下部に装着される。後述するように、開閉部材１２９の傾斜面１２９ｆ１、１２９ｆ２は立ち上げ角度αを有するこの板バネ１３１の下面を押し上げるようにして移動する。
【００２３】
板バネ１３１の上面にはストレインゲージ１３２が接着されている。このストレインゲージ１３２は、板バネ１３１の撓み量、換言すれば板バネ１３１の押圧力を検出することによって後述するピンセット１４０の把持部１４１ｂ、１４２ｂに加えられる把持力を検出するためのもので、ストレインゲージ１３２で検出される押圧力は図示しない表示装置に表示・記録されるようになっている。
【００２４】
ピンセット１４０は、図５（Ａ）に平面図で、（Ｂ）に側面図で示すように、上部ピンセット１４１と下部ピンセット１４２とが開閉支点ピン１４３により一体化されて成っている。なお、図５（Ｂ）は上部ピンセット１４１と下部ピンセット１４２とが閉じた状態（把持対象物を把持している状態）を示している。この上部ピンセット１４１と下部ピンセット１４２とは、夫々、細長棒状の開閉アーム１４１ａ、１４２ａと先端部が鋭角をなす角錐状に形成された把持部１４１ｂ、１４２ｂとが開閉支点ピン１４３を中心に開閉する形状に設計されている。図５（Ａ）に示すように、開閉支点ピン１４３はピンセット本体の両側部より幾分突出して設けられており、この突出部がピンセットホルダー１２２の先端部に形成された溝１２２ｍ１、１２２ｍ２に嵌め込まれるようになっている。
【００２５】
このように、本ピンセット装置１００ではピンセット１４０の開閉支点ピン１４３をピンセットホルダー１２２の先端部に形成された溝１２２ｍ１、１２２ｍ２に嵌め込むだけで装着でき、引き抜くことにより取り外しができるので、ピンセット１４０の滅菌処理や交換等の作業を簡単かつ短時間に行うことができる。
【００２６】
開閉アーム１４１ａ、１４１ｂの各後端部には前述したガイドプレート１３０の折曲げ部１３０ｆが係止され、かくして、図１に示すように、ピンセット１４０がピンセットホルダー１２２に装着されて本ピンセット装置１００の組立てが完了する。
【００２７】
以上のとおり、本ピンセット装置１００では小型モータ１１１の駆動によりピンセット１４０が軸方向に動かされ、また、小型モータ１１４の駆動によりピンセット１４０が軸回りに回転される。
【００２８】
すなわち、所定の動作信号Ｓ２が制御装置２を介してマスター側から小型モータ１１１側に入力され、小型モータ１１１及びカップリング１１８が駆動すると、駆動軸１２８が回転し、これに伴い、図１に示すように、開閉部材１２９が矢印Ｙ１方向に移動する。開閉部材１２９が点線で示す位置から先端側に移動すると、開閉部材１２９の傾斜面１２９ｆ１、１２９ｆ２がガイドプレート１３０及び板バネ１３１を介してピンセット１４０の開閉アーム１４１ａ、１４１ｂを閉じる方向に押圧し、これにより把持部１４１ｂ、１４２ｂが開閉支点ピン１４３を中心として閉じられ、かくして所望の把持対象物が把持される。なお、把持部１４１ｂ、１４２ｂを開放する場合には、ＤＣ小型モータ１１１を逆転させ、開閉部材１２９を後退させることにより目的が達成される。
【００２９】
また、ピンセット１４０の軸回りの回転は、動作信号Ｓ２に基づき小型モータ１１４を駆動し、スリーブ１２３を介してピンセットホルダー１２２を回転することにより遂行される。
【００３０】
なお、このようなピンセット１４０に対する所望の開閉動作及び回転動作は、全て、制御装置２に予めプログラムされたシーケンスに基づき実現される。
【００３１】
以上のとおり、本ピンセット装置１００ではピンセット１４０をピンセットホルダー１２２に対しワンタッチで着脱できるので、ピンセット１４０の交換や滅菌作業を簡単かつ短時間に行うことができる。このため、本ピンセット装置１００はとくに緊急の外科手術にも対応できる利点がある。
【００３２】
また、本ピンセット装置１００では駆動源１１０からピンセット１４０の把持部１４１ｂ、１４２ｂに与えられる把持力が板バネ１３１を介して伝達されるようになっているので、把持力は、図６において折れ線ＯＡＢで示されるバネ部材を有しない従来のピンセット装置に較べ、折れ線ＯＡＣＤで示されるように板バネ１３１の弾性変形に伴い緩やかに立ち上がるようにして与えられる。したがって、本ピンセット装置１００によれば、血管等の生体組織の破断荷重に至る以前に所望の生体組織を把持することができ、これにより、柔軟な生体組織を損傷することなく把持することができ、術者（あるいは操作者）は安心して外科手術を行うことができる。
【００３３】
また、ピンセット１４０の把持部１４１ｂ、１４２ｂに与えられる把持力がストレインゲージ１３２により検出され、表示・記録されるようになっているので、例えば板バネ１３１のバネ力を変える等により、把持力を把持対象物毎に（例えばこの対象物が血管等の生体組織か、あるいは針や糸等の処置具かによって）任意に制御することができる。
【００３４】
なお、上述した本発明の第１実施例に係わるピンセット装置１００では、ピンセット１４０そのものをピンセットホルダー１２２に対し着脱できるように構成されているが、本発明においてはこの構成を図７に示すように変更することができる。
【００３５】
すなわち、図７は上記ピンセット装置１００におけるピンセット１４０の変更例に係わるピンセット１４０Ａの側面図で、要部を断面にして示したものである。本ピンセット１４０Ａは、把持部１４１ｂ、１４２ｂを夫々上部ピンセット１４１、下部ピンセット１４２から分割できるように構成されているもので、把持部１４１ｂ、１４２ｂの各分割端面には凸部１４１ｂｘ、１４２ｂｘが形成され、これに対向する上部ピンセット１４１、下部ピンセット１４２の分割端面には夫々凹部１４１ａｘ、１４２ａｘが形成されており、把持部１４１ｂ、１４２ｂを矢印Ｙ２方向に移動させ、これらの凹凸部を互いに係合、離脱することにより把持部１４１ｂ、１４２ｂのみを上部ピンセット１４１、下部ピンセット１４２に着脱するようにしたものである。
【００３６】
なお、分割端面同士を係合させる手段は、このようなな凹凸部に限定されるものではなく、このほか種々の形態を適用することができることはいうまでもない。このように構成された本ピンセット１４０Ａによっても上述したピンセット１４０と同様な効果を得ることができる。
【００３７】
図８は、本発明の第２実施例に係わる電動式の医療用ピンセット装置（以下、「本ピンセット装置３００」という）の構成を示す部分側断面図である。
【００３８】
本ピンセット装置３００は、前記医療用ピンセット装置１００と同様に、駆動源３１０、駆動装置３２０、ピンセット３３０から成り、ブロック図で示すように、マスター装置１からの操作信号Ｓ１が制御装置２で演算され出力される動作信号Ｓ２に基づき所定のピンセット動作を行うように構成されている。なお、本ピンセット装置３００では、ピンセット３３０を開閉させる機構のみが示され、ピンセット３３０を回転させる機構については省略されている。
【００３９】
駆動源３１０は動作信号Ｓ２に基づき駆動する小型モータ３１１と、駆動軸３１３を介して小型モータ３１１に連結された減速機３１２から成り、所望回転数の駆動力が減速機３１２より駆動装置３２０側に出力されるようになっている。
【００４０】
駆動装置３２０はピンセット３３０を保持すると共に開閉させる機能を有するもので、図８に断面図で、図９に斜視図で示すように、箱状のハウジング３２１内において、一端側が変速機３１２の出力側に連結され、軸間が軸受３２２ａ、３２２ｂにより回転自在に支えられた駆動軸３２３と、駆動軸３２３にネジ３２４により固定された偏心カム３２５と、ハウジング３２１の先端部に設けられ、ピンセット３３０の開閉支点ピン２２４に着脱される係合溝３２６が先端に形成された係合部材３２７から成っている。なお、ハウジング３２１の上壁及び底壁には開口部３２８ａ、３２８ｂが設けられており、偏心カム３２５の上下端部がこの開口部３２８ａ、３２８ｂから夫々上下方向に突出して駆動軸３２３と垂直な方向に回転できるようになっている。また、ハウジング３２１及びこの先端部に設けられた係合部材３２７は、後述するようにピンセット３３０の開閉開閉アーム３３１ａ、３３１ｂ内に装着可能な形状及び大きさに形成されている。
【００４１】
偏心カム３２５は、図１０に図８のＸ−Ｘ断面図で示すように、駆動軸３２３を中心として描かれる円３２５ａに対し上下方向に高さｈの突出部３２５ｂをもって高精度に形成されている。この偏心カム３２５は、図１１に示すように、駆動軸３２３が回転角が０度より回転するとこの偏心カム３２５も同時に回転してこのストロークが逐次立ち上がり（これにより後述するようにピンセット３３０の先端把持部３３２ａ、３３２ｂが互いに閉じる方向に移動され）、回転角が９０度に達するとストロークが前記高さｈとなる（この時点で後述するように先端把持部３３２ａ、３３２ｂが完全に閉じられて把持対象物が把持される）ようにカム曲線が形成されている。なお、このカム曲線は把持対象物の種類により、例えば把持対象物が血管等の柔軟で傷の付き易いものか、あるいは針等の固形物かにより、適宜な形状に設計される。
【００４２】
ピンセット３３０は、図８に実線と仮想線とで示すように、開閉アーム３３１ａ、３３１ｂと把持部３３２ａ、３３２ｂとから成る一対のピンセット本体３３３ａ、３３３ｂが開閉支点ピン３３４を中心として夫々回動するように構成されている。このピンセット本体３３３ａ、３３３ｂの間には引張りコイルバネ３３５が懸架されており、これにより、通常、開閉アーム３３１ａと３３１ｂとが開閉支点ピン３３４を中心に互いに閉じる方向に、逆に把持部３３２ａと３３２ｂとは互いに開く方向に付勢されている。ピンセット本体３３３ａ、３３３ｂの開閉支点ピン３３４寄りの内面には夫々山形状のストッパー３３６ａ、３３６ｂが設けられている。このストッパー３３６ａ、３３６ｂは、図８に仮想線で示すように、引張りコイルバネ３３５に付勢されてその頂部が互いに当接した位置（先端把持部３３２ａ、３３２ｂが最大に開かれる位置）から実線で示すような離反した位置（先端把持部３３２ａ、３３２ｂが閉じられ、把持対象物が把持される位置）に移動するようになっている。なお、開閉支点ピン３３４の直径は係合部材３２７の先端に形成された係合溝３２６の溝幅寸法より幾分小さ目に設定されており、ピンセット３３０と駆動装置３２０とを相対的に合体させたときに開閉支点ピン３３４が係合溝３２６に容易に係合するように構成されている。
【００４３】
以上のとおり構成された本ピンセット装置３００では、術者（あるいは操作者）によって選択された所望のピンセット３３０が、図１２に点線矢印Ｙ３で示すように、係合部材３２７の係合溝３２６に向けて移動され、係合、装着される。なお、このピンセット３３０と駆動装置３２０との装着は、ピンセット３３０を固定しておき、駆動装置３２０側を移動させてもよい。なお、この移動に際し、適当なガイド部材を設け、このガイド部材に沿って両者を移動させるようにすると正確な位置決めができ、これにより両者を確実に装着することができる。
【００４４】
このようにしてピンセット３３０が駆動装置３２０に装着されると、制御装置２からの動作信号Ｓ２により駆動軸３２３が回転され、偏心カム３２５が所定の角度だけ回転する。この偏心カム３２５の回転に追従してピンセット３３０の開閉アーム３３１ａと３３１ｂが次第に開かれ、把持部３３２ａ、３３２ｂが閉じられて血管等の把持対象物が把持される。
【００４５】
以上のとおり、本ピンセット装置３００はピンセット３３０が駆動源３１０及び駆動装置３２０から成る開閉手段に対し容易に着脱ができるようになっているので、前述したピンセット装置１００と同様に、ピンセット３３０の滅菌処理、あるいは別のものとの交換等の作業を簡単かつ迅速に行うことができる。
【００４６】
なお、上述した本発明の第２実施例に係わるピンセット装置３００では、ピンセット３３０そのものを駆動装置３２０側の係合部材３２７に対し着脱できるように構成されているが、このピンセット３３０の構成を図１３に示すように変更することができる。
【００４７】
すなわち、図１３は上記ピンセット装置３００におけるピンセット３３０の変更例に係わるピンセット３３０Ａの側面図で、（Ａ）はピンセット３３０Ａの使用時の状態を、（Ｂ）はピンセット３３０Ａの交換時の状態を示したものである。
【００４８】
本ピンセッ３３０Ａは、前述したピンセット１４０Ａと同様に、把持部３３２ａ、３３２ｂを夫々ピンセット本体３３３ａ、３３３ｂから分割できるように構成されているもので、把持部３３２ａ、３３２ｂの各分割端面には凹部３３２ａｘ、３３２ｂｘが形成され、これに対向するピンセット本体３３３ａ、３３３ｂの分割端面には夫々凸部３３３ａｘ、３３３ｂｘが形成されており、把持部３３２ａ、３３２ｂを、図１３（Ｂ）に矢印Ｙ４方向に移動させ、これらの凹凸部を互いに係合、離脱することにより把持部３３２ａ、３３２ｂのみをピンセット本体３３３ａ、３３３ｂに着脱するようにしたものである。このように構成された本ピンセット３３０Ａによっても上述したピンセット３３０と同様な効果を得ることができる。
【００４９】
以上、本発明の内容を第１実施例、第２実施例及びその変更例に基づき説明したが、本発明はこのような実施例に限定されないことは前述したとおりである。
【００５０】
例えば、駆動源には小型モータ以外の各種のモータを、またモータに代わりソレノイド、エアシリンダ、あるいは圧電素子等を用いることができ、またピンセットの先端把持部を開閉させる駆動装置にはラツクアンドピニオン機構、リンク機構、あるいは揺動機構等の種々の機械的な駆動機構を適用することができる。さらにまたピンセットの全体形状は、側面視が鋏形をなす一般的なピンセット、あるいは、平面視がＵ字形をなし両側部から押圧して使用するピンセットとすることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は医療用に限らず、例えば微小精密部品の組立てやバイオエンジニアリング等の分野においても適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の第１実施例に係わる医療用ピンセット装置の構成を示す図である。
【図２】第１実施例における開閉部材の斜視図である。
【図３】（Ａ）第１実施例におけるピンセットホルダーの平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ断面矢視図（側断面図）である。
【図４】（Ａ）第１実施例におけるガイドプレートの平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ断面矢視図（側断面図）である。
【図５】（Ａ）第１実施例におけるピンセットの平面図、（Ｂ）はその側断面図である。
【図６】把持力と駆動源（モータ）の回転量の関係を示す図である。
【図７】第１実施例におけるピンセットの変更例を示す側断面図である。
【図８】本発明の第２実施例に係わる医療用ピンセット装置の構成を示す図である。
【図９】第２実施例における駆動装置の斜視図である。
【図１０】第２実施例における偏心カムの側面図である。
【図１１】上記偏心カムのカム線図である。
【図１２】第２実施例におけるピンセットの着脱を示す図である。
【図１３】（Ａ）第２実施例におけるピンセットの変更例を示す側面図、（Ｂ）はその分割状態を示す図である。
【図１４】マスタースレーブ方式を説明するためのブロック図である。
【符号の説明】
【００５３】
１                                マスター操作装置
２                                制御装置
３                                スレーブ装置
４                                表示装置
３０                              （従来の）医療用ピンセット装置
１００                            （第１実施例）医療用ピンセット装置
１１０                            駆動部
１１１、１１４                    小型モータ
１１２、１１５                    減速機
１１３、１１６                    駆動軸
１１８                            カップリング
１２０                            駆動装置
１２２                            ピンセットホルダー
１２３                            スリーブ
１２７                            リング部材
１２８                            駆動軸
１２９                            開閉部材
１３０                            ガイドプレート
１３１                            板バネ
１３２                            ストレインゲージ
１４０                            ピンセット
１４１、１４２                    上部ピンセット、下部ピンセット
１４１ａ、１４２ａ                開閉開閉アーム
１４１ｂ、１４２ｂ                把持部
１４３                            開閉支点ピン
３００                            （第２実施例）医療用ピンセット装置
３１０                            駆動部
３１１                            小型モータ
３１２                            減速機
３２０                            駆動装置
３２１                            ハウジング
３２３                            駆動軸
３２５                            偏心カム
３２６                            係合溝
３２７                            係合部材
３２８ａ、３２８ｂ                開口部
３３０                            ピンセット
３３１ａ、３３１ｂ                開閉アーム
３３２ａ、３３２ｂ                把持部
３３４                            開閉支点ピン
３３５                            引張りコイルバネ
３３６ａ、３３６ｂ                ストッパー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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