(57)【要約】【課題】  機体を軽量化でき、かつ、カメラの駆動制御系を簡素化して、簡単な構造で画像への振動による影響を抑制できるヘリコプタを提供する。【解決手段】  ヘリコプタから発生する振動のうち、比較的高い周波数の振動による画像のブレを抑制する画像制御装置と、比較的低い周波数の振動による画像のブレを抑制するために、機体のロール方向の揺れを許容したまま、ヨー方向およびピッチング方向の揺れを補正する方向にカメラを駆動するカメラ姿勢補正部（２５Ａ，２５Ｂ、２７，２８，２９）とを備えた。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の下部にカメラを搭載して上空から撮影を行なうヘリコプタにおいて、
ヘリコプタから発生する振動のうち、比較的高い周波数の振動による画像のブレを抑制する画像制御装置と、
ヘリコプタから発生する振動のうち、比較的低い周波数の振動による画像のブレを抑制するために、機体のロール方向の揺れを許容したまま、ヨー方向およびピッチング方向の揺れを補正する方向にカメラを駆動するカメラ姿勢補正部とを備えたことを特徴とするヘリコプタ。
【請求項２】
前記姿勢補正部は、ヘリコプタのヨー方向およびピッチング方向の揺れを検出するジャイロセンサと、各ジャイロセンサの検出結果に基づいてカメラの姿勢を制御する制御手段と、この制御手段から出力される信号に基づいて前記カメラ
の姿勢を調整する駆動装置とを備えたことを特徴とする請求項1に記載のヘリコプタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ムービーカメラやスチールカメラを搭載して、上空からの様子を撮影するヘリコプタに関し、特にこれらカメラの振動を防止する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ヘリコプタにムービーカメラやスチールカメラを搭載して、上空からの様子を撮影することが行われている。特に近年ではラジコン等の無人ヘリコプタ（例えば特許文献１）にこれらカメラを搭載して、有人ヘリコプタが近づけない場所の航空写真撮影などが行われている。
【０００３】
しかし、ヘリコプタはその性格上、風の影響などにより機体の姿勢が乱れやすく、またその構造上、方向変換など飛行時の姿勢変化が大きい。そこで、カメラから得られる画像を安定させるために様々な構造が提案されている。
【０００４】
例えば、従来の航空撮影用の無人ヘリコプタでは、カメラが載置されるカメラ雲台を３軸（ロール、パン、チルト）廻りに駆動する３台の駆動部（モータ）を備えたものがある。
【０００５】
この航空写真撮影用の無人ヘリコプタでは、地上モニタ画面を見ながら撮影ポイントを指令すると、前記３台のモータが動作してカメラを撮影ポイントに向ける。ここで機体が揺れて傾いた場合には、傾いた方向と逆方向にモータを駆動して傾き（振動）をキャンセルして正しい姿勢の映像を得る。
【０００６】
さらに、このとき画像データには、エンジン振動やロータ回転などに起因する振動およびノイズ等の細かい（高周波）振動がのっている。これらの細かい振動を防振ゴムで抑制したり、機体内の画像処理で除去して振動のない画像データを地上に送っている。
【０００７】
一方、機体を軽くして航続距離を延ばしたり動力性能（操縦性能）を向上したいという要求や、操作の簡単化や軽量化及び故障を減らすために制御機構をなるべく簡素化したいという要求がある。
【０００８】
【特許文献１】特開２００２−１６６８９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、上記従来技術を考慮したものであって、ロール軸のモータを省略して機体を軽量化でき、かつ、カメラの駆動制御系を簡素化して、簡単な構造で画像への振動による影響を抑制できるヘリコプタを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するため、請求項１の発明は、機体の下部にカメラを搭載して上空から撮影を行なうヘリコプタにおいて、ヘリコプタから発生する振動のうち、比較的高い周波数の振動による画像のブレを抑制する画像制御装置と、ヘリコプタから発生する振動のうち、比較的低い周波数の振動による画像のブレを抑制するために、機体のロール方向の揺れを許容したまま、ヨー方向およびピッチング方向の揺れを補正する方向にカメラを駆動するカメラ姿勢補正部とを備えたことを特徴としている。
【００１１】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記姿勢補正部は、ヘリコプタのヨー方向およびピッチング方向の揺れを検出するジャイロセンサと、各ジャイロセンサの検出結果に基づいてカメラの姿勢を制御する制御手段と、この制御手段から出力される信号に基づいて前記カメラ
の姿勢を調整する駆動装置とを備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の発明によれば、ヘリコプタから発生する振動のうち、比較的高い周波数の振動による画像のブレを抑制する画像制御装置と、ヘリコプタから発生する振動のうち、比較的低い周波数の振動による画像のブレを抑制するために、機体のヨー方向およびピッチング方向の揺れを補正する方向にカメラを駆動するカメラ姿勢補正部とを備えているため、エンジン振動やロータ回転などに起因する振動およびノイズ等の細かい（高周波）振動を画像制御装置により除去すると共に、飛行体勢によって機体が揺れてヨー方向およびピッチング方向への傾きに対しては、傾いた方向と逆方向にモータを駆動して傾き（振動）をキャンセルして正しい姿勢の映像を得ることができる。これにより、簡単な構造で画像への振動による影響を抑制できる。
【００１３】
この場合、ロール方向の揺れは頻度がきわめて少なく、実用上画像に対する影響が小さく画像の見やすさを損なうことはない。したがって、姿勢補正部は、機体のロール方向の揺れを許容して、ヘリコプタのロール方向の揺れを抑制する駆動装置を省略することができるため、機体を軽くし、制御機構を簡素化することができる。
【００１４】
請求項２の発明によれば、請求項1の効果に加えて、前記姿勢補正部は、ヘリコプタのヨー方向およびピッチング方向の揺れを検出するジャイロセンサと、各ジャイロセンサの検出結果に基づいてカメラの姿勢を制御する制御手段と、この制御手段から出力される信号に基づいて前記カメラ
の姿勢を調整する駆動装置とを備えているため、各ジャイロセンサによってヨー方向およびピッチング方向の傾きを検出して、適切に機体の傾きによる画像への影響を補正することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明が適用されるヘリコプタについて、以下、図面と共に詳細に説明する。  図１〜３はそれぞれ、本発明に係る無人ヘリコプタの側面図、上面図及び正面図である。
無人ヘリコプタ１はメインボディ2とテールボディ３からなる機体４を備える。メインボディ２の上部にメインロータ5が備わり、テールボディ３の後部にテールロータ６が備わる。メインボディ２の前部にラジエータ７が備わり、その後にエンジン、吸気系、メインロータ軸、燃料タンクの順にメインボディ２内に収容される。燃料タンクは、外部サブ燃料タンクを不要とすべく大容量のものが機体中央付近に収容される。機体４のほぼ中央部のメインボディ２の左右下部に支持脚８を介してスキッド９が備わる。スキッド９の前端部上方の機体下部には、機体内のエンジン（不図示）に接続された排気管６０に備わるマフラー６１が配設される。
【００１６】
メインボディ２の後部上側にコントロールパネル１０が備わり、下側に表示灯１１が備わる。コントロールパネル１０は、飛行前のチェックポイントやセルフチェック結果等を表示する。コントロールパネル１０の表示は地上局でも確認できる。表示灯１１は、GPS制御の状態や機体の異常警告等の表示を行なう。
【００１７】
メインボディ２の前部下側には、赤外線カメラ（もしくはＣＣＤカメラ）を収容したカメラ装置１２がカメラ雲台１３を介して取付けられる。カメラ装置１２は、カメラ雲台１３に対し、パン軸（垂直軸）廻りに回転するとともに、内部のカメラ（不図示）がチルト軸（水平軸）廻りに回転可能である。これにより、カメラが前側の窓１４を通して上空から地上の全方位を撮影できる。
【００１８】
メインボディ２の左側に自律制御ボックス１５が搭載される。自律制御ボックス１５内には、自律制御に必要なＧＰＳ制御装置、地上と通信するデータ通信機や画像通信機、及び制御プログラムを組み込んだ制御基板などが収容される。自律制御は、機体の位置や速度などの飛行データ、機体の姿勢や方位などの機体データ、エンジン回転数やスロットル開度などの運転状態データ等に基づいて、予め定められた運転モードや制御プログラムを自動的に、あるいは地上局からの命令によって選択し、運転状態に応じて最適な操縦制御を行なう。
【００１９】
この無人ヘリコプタ１は、このような自律制御で飛行できると共に、飛行状態を目で確認しながら、この飛行状態や機体から送信された各種運転状態データに基づいて、リモコン操縦機によりマニュアル操作が可能である。
【００２０】
メインボディ２の下面側にアンテナ支持枠１６が取付けられる。このアンテナ支持枠１６に、傾斜したステー１７が取付けられる。このステー１７に前述の自律制御に必要な運転状態データや飛行指令データ等の操縦データ（デジタルデータ）を地上局との間で送受信するために操縦データアンテナ１８が取付けられる。ステー１７にはさらに、前述のカメラ装置１２で撮影した画像データ（アナログデータ）を地上局に送信するための画像データアンテナ１９が取付けられる。
【００２１】
テールボディ３下面側に地磁気等に基づく方位角センサ２０が備わる。方位角センサ２０により機体の向き（東西南北）が検出される。メインボディ２内にはさらに、ジャイロ装置からなる姿勢角センサ（不図示）が備わる。
テールボディ３の上面側にメインＧＰＳアンテナ２１およびサブＧＰＳアンテナ２２が備わる。テールボディ３の後端部に、リモコン操縦機からの指令信号を受信するリモコン受信アンテナ２３が備わる。
【００２２】
図４は本発明に係る無人ヘリコプタのブロック構成図である。
カメラ装置１２はカメラ雲台１３に搭載された赤外線カメラ（又はＣＣＤカメラ）２４を備える。カメラ雲台１３は、水平面内で回転可能な、すなわち、垂直軸（パン軸）廻りに回転可能なパン雲台１３Ａと、垂直面内で回転可能な、すなわち、水平軸（チルト軸）廻りに回転可能なチルト雲台１３Ｂとからなっており、各々にその傾きを検出するパンジャイロ２５Ａおよびチルトジャイロ２５Ｂが備わる。さらに、これらパンジャイロ２５Ａおよびチルトジャイロ２５Ｂのデータからローパスフィルタ２６Ａ，２６Ｂを介して高周波成分が除去された低周波成分のみを受信するカメラ制御部２７を備え、カメラ制御部２７の信号に基づいてパン雲台１３Ａおよびチルト雲台１３Ｂを駆動するパンモータ２８およびチルトモータ２９が備わる。
【００２３】
これらカメラ制御部２７とパンジャイロ２５Ａとチルトジャイロ２５Ｂとパンモータ２８およびチルトモータ２９によってカメラ２４の姿勢補正部が構成される。無人ヘリコプタ１のヨー方向（パン軸廻り）およびピッチング方向（チルト軸廻り）の揺れ（傾き）を検出すると傾いた方向と逆方向にモータを駆動して傾き（振動）をキャンセルする。
【００２４】
自律制御ボックス１５内には、前記姿勢補正部によって振動の低周波成分が除去されたカメラ２４からの映像データを受信して高周波成分を除去する画像制御装置３０と、画像データを地上局に送る画像通信機３１と、自律制御に必要なデータを地上局との間で送受信するためのデータ通信機３２と、自律制御部プログラムが格納されたマイコン等からなる制御基板３３と、メインＧＰＳアンテナ２１に接続されたメインＧＰＳ受信機３４と、サブＧＰＳアンテナ２２に接続されたサブＧＰＳ受信機３５が収納される。
【００２５】
機体４には、自律制御ボックス１５内の画像通信機３１およびデータ通信機３２からそれぞれ、アナログ画像データを地上局に送る画像データアンテナ１９およびデジタル送受データを地上局との間で送受信する操縦データアンテナ１８が前述のようにメインボディ２（図１）の下面側に備わる。方位角センサ２０は自律ボックス１５内の制御基板３３に接続される。機体４内には、ジャイロ装置等から成る姿勢角センサ３６が備わり、コントロールボックス３７に接続される。コントロールボックス３７は、自律制御ボックス１５内の制御基板３３とデータ通信して５台のサーボモータ３８を駆動する。３台のサーボモータ３８がメインロータ５を制御してエンジンコントロール用のサーボモータ３８と共に、機体４の前後、左右、上下方向の移動を制御し、テールロータ制御用のサーボモータ３８が機体４の回転を制御する。
【００２６】
図５は、地上局のブロック構成図である。
無人ヘリコプタ１と通信する地上局５８には、ＧＰＳ衛生からの信号を受信するＧＰＳアンテナ３９と無人ヘリコプタ１とデータ通信を行なうための通信アンテナ４０と無人ヘリコプタ１から画像データを受信するための画像受信アンテナ４１の３本のアンテナが地上に設置される。
【００２７】
地上局５８は、データ処理部４２と、監視操作部４３と、電源部４４とにより構成される。
データ処理部４２は、ＧＰＳ受信機４５と、データ通信機４６と、画像通信機４７と、これらの通信機４５，４６，４７に接続された通信基板４８とにより構成されている。
【００２８】
監視操作部４３は、手動用コントローラ（リモコン操縦機）４９と、カメラ装置１２の操作や機体４の操縦調整等を行なうベースコントローラ５０と、バックアップ電源５１と、ベースコントローラ５０に接続されたパソコン５２と、パソコン用のモニタ５３と、ベースコントローラ５０に接続され画像データを表示する画像モニタ５４とにより構成される。
【００２９】
電源部４４は、発電機５５と、バッテリブースタ５６を介して発電機５５に接続されたバックアップバッテリ５７とにより構成される。バックアップバッテリ５７は、飛行前のチェック時などの発電機５５が動作していないときに機体４側に接続して１２Ｖの電圧を供給する。飛行中は、発電機５７からデータ処理部４２および監視操作部４３に１００Ｖの電圧を供給する。
【００３０】
地上局５８の画像モニタ５４に写る画像データは、ＤＶレコーダ１６０を介して遠隔監視室５９に送信される。
遠隔監視室５９には、画像データを受信して変調する変調機１６１と、変調した画像データを複数のモニタ（図中では３台のモニタ）６２に分割して表示する分割機６３（図中では３分割機）を備え、受信した画像を遠隔監視室５９で見ることができる。
【００３１】
以下、カメラ装置１２の構成に関してより詳細に説明する。
図６〜図８は本発明に係る無人ヘリコプタのカメラ装置の概略図であり、図６は正面図、図７は側面図である。図８はカメラ装置の一部破断側面図である。
【００３２】
本発明に係る無人ヘリコプタのカメラ装置１２は、カメラ雲台１３とこれに取付けられる赤外線カメラ１０３（図８）及びカメラカバー１０４で構成される。赤外線カメラ１０３は不透明の樹脂製のカメラカバー１０４で覆われる。カメラカバー１０４は後述（図９、図１０）のように、赤外線カメラ１０３とともに雲台１３に対しパン軸（垂直軸）Ｐ廻りに回転可能である。カメラカバー１０４内の赤外線カメラ１０３はチルト軸（水平軸）Ｑ廻りに回転可能である。赤外線カメラ１０３がチルト軸Ｑ廻りに回転したときにその回転視野角をカバーして撮影を可能とするため、カメラカバー１０４の正面には開口部１２８（図８）が形成され、複数枚（図では３枚）の不透明な矩形の平板１０５からなる赤外線用窓材１０６により窓１４が形成される。窓１４は、後述のように窓材１０６を窓枠１０８に組込んで形成される。この窓材１０６は、赤外線カメラ１０３がチルト軸廻りに回転したときにカメラレンズ１０７の前方に位置するように３枚の矩形の平板１０５をカメラカバー１０４の湾曲部分に沿うように隣合う平板１０５接合部分において屈曲して形成される。すなわち、隣接して接合される平板１０５の接合辺がチルト軸Ｑと平行で複数の平板でチルト軸Ｑを囲むように、平板同士が屈曲してチルト軸周りに並べて配置される。このような構成とすることにより、赤外線カメラ１０３に用いる赤外線用窓材として曲げ加工等が困難で曲面で構成するためには大きな素材から削り出すしかないゲルマニウムやＺｎＳ等の無機物又は無機化合物を用いる場合においても、カメラカバー１０４の湾曲部分に沿って赤外線カメラ１０３の回転視野角をカバーすることができ、構造が簡単となって製造が容易となる。
【００３３】
３枚の平板１０５からなる窓材１０６は金属製の窓枠１０８に取付けられる。窓枠１０８は支持材１０９及び縁材１１０からなる。３枚の平板１０５を支持材１０９の屈曲した搭載面１０９ａと同じく屈曲した縁材１１０間に挟みネジ１１１ａで固定する。このとき支持材１０９の搭載面１０９ａと縁材１１０の間及び隣接する平板１０５間の接合辺部分にシール材（不図示）を塗布しておく。縁材１１０は３枚の平板１０５の外周部を覆うとともに、平板間の接合辺部分を覆う。このように、支持材１０９と縁材１１０で平板１０５を挟持して一体ユニット化した窓１４は、支持材１０９の湾曲した取付面１０９ｂを介してネジ１１１ｂでカメラカバー１０４に固定される。なお、平板１０５の屈曲した接合部分はカメラレンズ１０７に非常に近い位置でかつ幅が狭くほとんど線状であるため縁材で覆われても撮影の妨げになることはない。
【００３４】
図９及び図１０はそれぞれ、カメラカバー内のカメラの支持構造を示す正面図及び側面図である。
カメラ雲台１３はエンジン振動等を吸収するためのスプリング１２０を介して機体ブラケット１１２に取付けられる。カメラ雲台１３の下側にこれと一体的に中央シャフト１１３が固定される。すなわち、中央シャフト１１３は雲台１３とともに固定された状態（回転しない状態）で機体の下側に取付けられる。この中央シャフトの外周側にベアリング１２１を介して円板状の回転板１１４の中央円筒部１２４が取付けられる。中央円筒部１２４は回転板１１４と一体的である。回転板１１４の外周縁は雲台１３の側壁１３ａに対しラビリンスシール構造１２２を介して防塵した状態で回転可能に装着される。中央シャフト１１３の軸心がパン軸Ｐである。したがって、回転板１１４はパン軸Ｐ廻りに回転する。この回転板１１４に後述するチルトアーム１１６が固定される。このチルトアーム１１６にパン駆動モータ１１５が取付けられる。
【００３５】
パン駆動モータ１１５の回転は、プーリ１２９、ベルト１３０を介して中央シャフト１１３の外周に一体形成されたプーリ１３１に伝達される。したがって、パン駆動モータ１１５の回転により、その出力軸上のプーリ１２９が自転するとともに、ベルト１３０を介してこのプーリ１２９が中央シャフト１１３のプーリ１３１廻りに公転する。すなわち、パン駆動モータ１１５の回転により、回転板１１４がパン軸Ｐ廻りに回転する。回転板１１４の回転位置は、回転角センサ１３５により検出される。この例では、回転板１１４に固定された２本のチルトアーム１１６間に架渡された支持材１３４上に回転角センサ１３５が搭載される。中央シャフト１１３に円板１３６が固定され、静止している円板１３６の周縁を回転角センサ１３５が回転することにより、回転板１１４の回転位置が検出される。
【００３６】
回転板１１４に２本のチルトアーム１１６が固定されている。チルトアーム１１６の下端部に赤外線カメラ１０３を搭載したカメラ支持枠１２５がチルト軸Ｑ廻りに回転可能に取付けられる。カメラ支持枠１２５の上側にブラケット１２６を介してモータ駆動用の制御基板１２７が備わる。カメラ支持枠１２５にチルト駆動モータ１１８が取付けられる。チルト駆動モータ１１８の回転は、その出力軸上のプーリ１３２とベルト１１９を介して、チルトアーム１１６に回転不能に固定されたプーリ１３３に伝達される。これにより、カメラ支持枠１２５がチルト軸Ｑ廻りに回転動作する。
なお、上記回転板１１４は、図４のパン雲台１３Ａに相当する。また、カメラ支持枠１２５は、図４のチルト雲台１３Ｂに相当する。
【００３７】
以下、カメラ装置１２の動作について説明する。
（１）パン動作（ヨー方向）
カメラ制御部２７（図４）の指令により、パンモータ２８（図９の１１５）を駆動すると、その出力軸のプーリ１２９が回転し、ベルト１３０を介してプーリ１３１に回転駆動力が加わる。プーリ１３１は中央シャフト１１３と一体である。一方、前述のように回転板１１４はペアリング１２１を介して中央シャフト１１３の外側に回転可能に支持されている。すなわち、中央シャフト１１３は機体側に固定され回転しない。この中央シャフト１１３に対し回転板１１４が回転する。したがって、パンモータ１１５が駆動（自転）すると、プーリ１２９およびプーリ１３１によって回転駆動力が回転板１１４に伝達され、パンモータ１１５は回転板１１４とともに中央シャフト１１３廻りに公転し、カメラがヨー方向に（パン軸Ｐ廻りに）回転（パン動作）をする。
【００３８】
（２）チルト動作（ピッチング方向）
カメラ制御部２７（図４）の指令により、チルトモータ２９（図９の１１８）を駆動すると、プーリ１３２が回転し、ベルト１１９を介してプーリ１３３に回転駆動力が加わる。プーリ１３３はカメラ支持枠１２５に固定されている。カメラ支持枠１２５はベアリング等を介してチルトアーム１１６の下端部に回転可能に枢着されている。したがって、チルトモータ１１８が駆動（自転）すると、プーリ１３２およびプーリ１３３によって回転駆動力がカメラ支持枠１２５に伝達され、チルトモータ１１８は自転しながらプーリ１３３の軸心（チルト軸Ｑ）の廻りを公転し、これによりカメラ２４がピッチング方向に（チルト軸Ｑ廻りに）回転（チルト動作）をする。
【００３９】
このように、カメラ雲台１３には、パン軸（垂直軸）Ｐ廻りに回転する回転板１１４が取付けられ、この回転板１１４に対しカメラ１０３がチルト軸（水平軸）Ｑ廻りに回転可能である。これにより、カメラ１０３が前側の窓１４を通して上空から地上の全方位を撮影できる。
【００４０】
なお、ここでパン動作（ヨー方向）、チルト動作（ピッチング方向）、ロール動作（ローリング方向）を図１１に示す。図１１はこれら各種動作によるモニタ上の画面の動きを模式的に示したものである。図１１中、（ａ）はパン動作（ヨー方向）、（ｂ）はチルト動作（ピッチング方向）、(ｃ)はロール動作（ローリング方向）を示している。
【００４１】
以上の実施形態によれば、無人ヘリコプタ１から発生する振動のうち、エンジン振動やロータ回転などに起因する振動およびノイズ等の細かい（高周波）振動を画像制御装置３０により除去すると共に、飛行体勢によって機体４が揺れたとき、カメラのヨー方向およびピッチング方向への傾き（図１１中（ａ）のｐ１、（ｂ）のｔ１に相当）に対しては、傾いた方向と逆方向（図１１中（ａ）のｐ２、（ｂ）のｔ２に相当）にパンモータ２８およびチルトモータ２９を駆動して傾き（振動）をキャンセルして正しい姿勢の映像を得ることができる。
【００４２】
この場合、カメラのヨー方向およびピッチング方向の揺れを検出するパンジャイロ２５Ａおよびチルトジャイロ２５Ｂによってヨー方向およびピッチング方向の傾きを検出して、適切に機体の傾きによりカメラが傾いた場合の画像への影響を補正することができる。
【００４３】
また、特に本実施形態によれば、従来に比べて無人ヘリコプタ１のロール方向の揺れ（図１１中（ｃ）のｒに相当）を抑制する駆動系を省略してあるため、機体４を軽くし、制御機構を簡素化することができる。これにより、航続距離が伸びると共に、操縦性も向上できる。
【００４４】
なお、前述の実施形態では、飛行用の制御基板とカメラ制御基板とをそれぞれ別に設けているが、一つとしてもよい。
ジャイロを飛行姿勢用ジャイロと、カメラ用のジャイロとをそれぞれ別に設けているが、同一としても良い、また、連携してより細かな制御を行なうようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明を適用したヘリコプタは、航空写真撮影用の無人ヘリコプタに適用できるほか、有人の小型航空機にも利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明に係る無人ヘリコプタの側面図である。
【図２】図１の無人ヘリコプタの上面図である。
【図３】図１の無人ヘリコプタの正面図である。
【図４】本発明に係る無人ヘリコプタのブロック構成図である。
【図５】地上局のブロック構成図である。
【図６】本発明に係るカメラ装置の正面外観図である。
【図７】本発明に係るカメラ装置の側面外観図である。
【図８】本発明に係るカメラ装置の内部構造を示す一部破断側面図である。
【図９】本発明に係るカメラ支持構造を示す正面図である。
【図１０】本発明に係るカメラ支持構造を示す側面図である。
【図１１】カメラのモニタ画面上での各種動作を模した説明図である。
【符号の説明】
【００４７】
１：無人ヘリコプタ、２：メインボディ、３：テールボディ、４：機体、５：メインロータ、６：テールロータ、７：ラジエータ、８：支持脚、９：スキッド、１０：コントロールパネル、１１：表示灯、１２：カメラ装置、１３：雲台、１３Ａ：パン雲台、１３Ｂ：チルト雲台、１４：窓、１５：自律制御ボックス、１６：アンテナ支持枠、１７：ステー、１８：操縦データアンテナ、１９：画像データアンテナ、２０：方位角センサ、２１：メインＧＰＳアンテナ、２２：サブＧＰＳアンテナ、２３：リモコン受信アンテナ、２４：カメラ、２５：ジャイロセンサ、２５Ａ：パンジャイロ、２５Ｂ：チルトジャイロ、２６Ａ，２６Ｂ：ローパスフィルタ、２７：カメラ制御部、２８：パンモータ、２９：チルトモータ、３０：画像制御装置、３１：画像通信機、３２：データ通信機、３３：制御基板、３４：メインＧＰＳ受信機、３５：サブＧＰＳ受信機、３６：姿勢角センサ、３７：コントロールボックス、３８：サーボモータ、３９：ＧＰＳアンテナ、４０：通信アンテナ、４１：画像受信アンテナ、４２：データ処理部、４３：監視操作部、４４：電源部、４５：ＧＰＳ受信機、４６：データ通信機、４７：画像通信機、４８：通信基板、４９：手動用コントローラ（リモコン操縦機）、５０：ベースコントローラ、５１：バックアップ電源、５２：パソコン、５３：モニタ、５４：画像モニタ、５５：発電機、５６：バッテリブースタ、５７：バックアップバッテリ、５８：地上局、５９：遠隔監視室、６０：排気管、６１：マフラー、６２：モニタ、６３：分割機（３分割機）、１０３：赤外線カメラ、１０４：カメラカバー、１０５：平板、１０６：窓材、１０７：カメラレンズ、１０８：窓枠、１０９：支持材、１０９ａ：搭載面、１０９ｂ：取付面、１１０：縁材、１１１ａ，１１１ｂ：ネジ、１１２：ブラケット、１１３：中央シャフト、１１４：回転板、１１５：パン駆動モータ、１１６：チルトアーム、１１８：チルト駆動モータ、１１９：ベルト、１２０：スプリング、１２１：ベアリング、１２２：ラビリンスシール構造、１２４：中央円筒部、１２５：カメラ支持枠、１２６：ブラケット、１２７：制御基板、１２８：開口部、１２９：プーリ、１３０：ベルト、１３１：プーリ、１３２：プーリ、１３３：プーリ、１３４：支持材、１３５：回転角センサ、１３６：円板、１６０：ＤＶレコーダ、１６１：変調機、Ｐ：パン軸、Ｑ：チルト軸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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