(57)【要約】  【課題】  搬送対象物を攪拌しながら走行する攪拌搬送方法において、搬送装置の安定走行を可能とする  【解決手段】  フォーク（支持手段）１２によって支持した攪拌タンク１４内で搬送対象物を攪拌しながら走行するＡＧＶ（搬送装置）１０を、フォーク１２の上面に、走行方向に対して左右に、攪拌タンク１４の荷重を検知する圧力センサ１６を備えて構成した。ＡＧＶ１０の制御手段は、フォーク１２に備えた圧力センサ１６により攪拌タンク１４の荷重を検知し、検知した荷重に基いて偏荷重を判断し、偏荷重と判断した場合に、攪拌速度及び走行速度を規制するように構成した。  【選択図】  図１
2006163699.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送装置の支持手段によって支持した攪拌タンク内で搬送対象物を攪拌しながら走行す
る攪拌搬送方法において、
前記搬送装置の制御手段が、前記支持手段に備えたセンサにより、前記攪拌タンクの荷
重を検知する工程と、
前記制御手段が、前記検知した荷重に基いて偏荷重を判断し、該偏荷重と判断した場合
に、前記攪拌タンクの攪拌速度を規制する工程と、
前記制御手段が、前記検知した荷重に基いて偏荷重を判断し、該偏荷重と判断した場合
に、前記搬送装置の走行速度を規制する工程と、
を含む攪拌搬送方法。
【請求項２】
前記センサを複数備え、前記制御手段が、該複数のセンサにより検知した数値の減算又
は加算した演算値により偏荷重と判断する請求項１に記載する攪拌搬送方法。
【請求項３】
前記制御手段が、第一の閾値と前記演算値との比較に基いて前記攪拌タンクの攪拌速度
を規制し、該第一の閾値よりも大きな第二の閾値と前記演算値との比較に基いて前記搬送
装置の走行速度を規制する請求項２に記載する攪拌搬送方法。
【請求項４】
制御手段を備え、支持手段によって支持した攪拌タンク内で搬送対象物を攪拌しながら
走行する搬送装置において、
前記制御手段が、
前記支持手段に備えたセンサにより前記攪拌タンクの荷重を検知する手段と、  前記検
知した荷重に基いて偏荷重を判断し、該偏荷重と判断した場合に、前記攪拌タンクの攪拌
速度を規制する手段と、
前記検知した荷重に基いて偏荷重を判断し、該偏荷重と判断した場合に、前記搬送装置
の走行速度を規制する手段と、
を備えた搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばＡＧＶ（Ａｕｔｏ  Ｇｕｉｄａｎｃｅ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）のような搬
送装置によって攪拌タンクを支持し、その攪拌タンクによって搬送対象物を攪拌しながら
走行する攪拌搬送方法、及びその攪拌搬送方法に使用する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、攪拌作業の効率化等のために、液体等の搬送象物を攪拌タンクによって攪拌
しながらＡＧＶによって走行することが行なわれている。この攪拌タンクによる攪拌は、
攪拌タンクに取り付けられたＩＤタグ等から速度データを読み取ることにより、搬送対象
物に対応した一定の攪拌速度で行なわれる。このため、搬送対象物の荷重が大き過ぎる場
合には、攪拌タンクが揺れてＡＧＶの走行が不安定となっていた。これにより、ＡＧＶと
攪拌タンクとの間で通信不良が生じて攪拌タンクが停止することがあった。攪拌タンクが
停止した場合には、搬送対象物が固化する等の不具合が生じた。
【０００３】
ここで、積み荷の荷重をセンサによって検出し、一定条件の場合には低速度で走行用モ
ータを駆動させるように制御するフォークリフトの走行制御装置が案出されている（例え
ば、特許文献１を参照。）。この走行制御装置によれば、凹凸の有る路面を走行する際に
、積み荷の荷崩れを抑制できる。
【特許文献１】特開平１１−２１７２００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述の走行制御装置の場合、搬送対象物を攪拌しながら走行する攪拌搬送方法
において、攪拌タンクの揺れによる不安定な走行を防止できるものではない。そこで、本
発明の目的は、攪拌搬送方法において、搬送装置の安定走行を可能とすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、搬送装置の支持手段によって支持した攪拌タンク内で搬送対象物を攪拌しな
がら走行する攪拌搬送方法において、前記搬送装置の制御手段が、前記支持手段に備えた
センサにより、前記攪拌タンクの荷重を検知する工程と、前記制御手段が、前記検知した
荷重に基いて偏荷重を判断し、該偏荷重と判断した場合に、前記攪拌タンクの攪拌速度を
規制する工程と、前記制御手段が、前記検知した荷重に基いて偏荷重を判断し、該偏荷重
と判断した場合に、前記搬送装置の走行速度を規制する工程と、を含むことを特徴とする
。
【０００６】
また、本発明は、前記攪拌走行方法において、前記センサを複数備え、前記制御手段が
、該複数のセンサにより検知した数値の減算又は加算した演算値により偏荷重と判断する
ことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明は、前記攪拌走行方法において、前記制御手段が、第一の閾値と前記演算
値との比較に基いて前記攪拌タンクの攪拌速度を規制し、該第一の閾値よりも大きな第二
の閾値と前記演算値との比較に基いて前記搬送装置の走行速度を規制することを特徴とす
る。
【０００８】
また、本発明は、制御手段を備え、支持手段によって支持した攪拌タンク内で搬送対象
物を攪拌しながら走行する搬送装置において、前記制御手段が、前記支持手段に備えたセ
ンサにより前記攪拌タンクの荷重を検知する手段と、前記検知した荷重に基いて偏荷重を
判断し、該偏荷重と判断した場合に、前記攪拌タンクの攪拌速度を規制する手段と、前記
検知した荷重に基いて偏荷重を判断し、該偏荷重と判断した場合に、前記搬送装置の走行
速度を規制する手段と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の攪拌搬送方法及び搬送装置は、制御手段が、支持手段に備えたセンサにより攪
拌タンクの荷重を検知し、検知した荷重に基いて偏荷重を判断し、偏荷重と判断した場合
には、攪拌速度を減速させるとともに走行速度を減速することができる。これにより、搬
送対象物を攪拌しながら走行する攪拌搬送方法において、搬送装置の安定走行を可能にで
きる。
【００１０】
また、センサを複数備えた本発明の攪拌搬送方法によれば、複数のセンサにより検知し
た数値の減算又は加算した演算値により定量的に偏荷重と判断することができる。これに
より、偏荷重の判断を客観的且つ確実に行なうことができる。
【００１１】
また、第一の閾値に基いて攪拌速度を規制する程度の攪拌規制偏荷重と判断し、第一の
閾値よりも大きな第二の閾値に基いて走行速度を規制する程度の走行規制偏荷重と判断す
る本発明の搬送装置によれば、偏荷重を２段階で判断できる。これにより、攪拌規制荷重
に達した時に攪拌速度を減速し、更に走行規制荷重にも達した時に走行速度をも減少させ
ることができる。このため、攪拌搬送方法において、搬送装置の安定走行をより確実に行
なうことができるとともに、搬送作業の安全性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明に係る攪拌搬送方法及び搬送装置の実施形態を図面に基づき詳しく説明する。従
来の技術として既に述べた要素には、以下で同じ呼称を用いるが、その詳細な図示又は説
明は省略する。
【００１３】
図１及び図２に示すように、本発明のＡＧＶ（搬送装置）１０は、フォーク（支持手段
）１２によって支持した攪拌タンク１４内で搬送対象物を攪拌しながら走行するＡＧＶで
ある。フォーク１２の上面には、走行方向に対して左右に、攪拌タンク１４の荷重を検知
する圧力センサ１６を備えている。ＡＧＶ１０の制御手段は、フォーク１２に備えた圧力
センサ１６により攪拌タンク１４の荷重を検知し、検知した荷重に基いて偏荷重を判断し
、偏荷重と判断した場合に、攪拌速度及び走行速度を規制する。特には、制御手段は、２
個の圧力センサ１６により検知した数値を減算した演算値を求め、第一の閾値と演算値と
の比較に基いて攪拌タンク１４の攪拌速度を規制する程度の攪拌規制偏荷重と判断し、第
一の閾値よりも大きな第二の閾値と演算値との比較に基いてＡＧＶ１０の走行速度を規制
する程度の走行規制偏荷重と判断する。
【００１４】
ＡＧＶ１０は、上下移動可能なフォーク１２により搬送対象物を支持して、図示しない
走行駆動手段によりレール１８に沿って走行する搬送装置である。攪拌タンク１４は、基
台２０に保持され、その基台２０の中空部にフォーク１２が挿入されてＡＧＶ１０に支持
される。また、ＡＣモーター（攪拌駆動装置）２２によって内部の羽根板２４が回転させ
られることにより、中に入れた搬送対象物を攪拌できる。搬送対象物は、液体若しくは紛
粒体又はそれらの混合体等であるが、それらの成分及び性質等は特に限定されない。
【００１５】
圧力センサ１６は、各フォーク１２と基台２０の中空部内壁との間に設けられ、合計２
個設けられる。ＡＧＶ１０の制御手段は、２個の圧力センサ１６から荷重信号を検知し、
２個の荷重値の減算を行なう。閾値記憶手段に予め記憶された閾値よりも、減算した結果
求められる演算値が大きい場合には、偏荷重が生じていると判断する。偏荷重が生じてい
る場合に、２個の荷重値の差が大きくなるからである。荷重値の単位は、ｋｇ、ｋｇ重、
ｋｇ／ｃｍ2 等、特に限定されない。なお、２個の荷重値の加算した結果値により、偏荷
重が生じているか否かを判断しても良い。この場合、一方の荷重値を負の値又はビットを
反転させた値で検知することが好ましい。
【００１６】
このような構成のＡＧＶ１０の作用について以下に説明することにより、本発明の攪拌
搬送方法について説明する。まず、搬送対象物の入った攪拌タンク１４に取り付けられた
ＩＣタグからＡＧＶ１０の制御手段が攪拌速度データを読み込み、フォーク１２によって
攪拌タンク１４を支持する。
【００１７】
この状態で、ＡＣモーター２２及び走行駆動手段が作動させられて、図３に示すように
、ＡＧＶ１０が攪拌走行する。ＡＣモーター２２の回転による攪拌速度はＩＣタグから読
み込まれた攪拌速度データに対応して保持され、走行駆動手段による走行速度は作業環境
に応じた速度に保持される。この時、２個の圧力センサ１６は常に攪拌タンク１４からの
荷重を検知し、ＡＧＶ１０の制御手段は、２個の荷重値の減算した演算値が第一の閾値以
上か否かを判断する。この演算値が第一の閾値よりも小さいと判断したならば、制御手段
は偏荷重が無い状態と判断して、ＡＧＶ１０は、そのまま、攪拌走行を続ける。
【００１８】
次に、攪拌走行中に、攪拌対象物が多すぎる等の事情が生じた場合、攪拌タンク１４の
揺れ等により、この演算値が第一の閾値以上になると、制御手段は攪拌規制偏荷重と判断
して、図３に示すように、ＡＣモータ２２による攪拌速度を減速させる。攪拌速度を減速
させることにより、この演算値が閾値よりも小さくなり、攪拌規制偏荷重が解除された場
合、制御手段が、最初にＩＣタグから読み込まれた攪拌速度データに対応した速度に攪拌
速度を上昇させて保持した状態で、図３に示すように、ＡＧＶ１０が攪拌走行する。一方
、攪拌規制偏荷重が解除されない場合、制御手段は、この演算値が第二の閾値以上か否か
を判断し、この演算値が第二の閾値よりも小さいならば、制御手段は、図３に示すように
、攪拌速度を更に減速させる。一方、この演算値が第二の閾値以上の場合、制御手段は、
走行規制偏荷重と判断して、図３に示すように、走行駆動手段による走行速度を減速させ
又は停止させる。
【００１９】
以上に述べたＡＧＶ１０によれば、第一の閾値によって攪拌速度の減速を判断し、第一
の閾値よりも大きな第二の閾値によって走行速度の減速を判断し、２段階で判断できる。
このため、攪拌規制偏荷重の場合には、攪拌速度のみを減速し、走行規制偏荷重の場合に
のみ走行速度を減速又は停止させることができるため、無用に搬送効率を低下させること
がない。
【００２０】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されな
い。
【００２１】
例えば、フォーク１２に設ける圧力センサ１６の数は２個に限定されない。例えば、図
４に示すように、４個の圧力センサ１６を設けても良い。この場合、制御手段は、４個の
圧力センサ１６が検知した荷重の中の最大値から最小値を減算した演算値、又は４個の荷
重値の偏差値等によって偏荷重を判断する。
【００２２】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、当業者の知識に基づき種々なる改良、修
正、又は変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、攪拌タンクは、制御手段に
よって攪拌速度を制御できるものであれば、その機構や形状は特に限定されない。例えば
、揺動駆動手段によって攪拌する攪拌タンクでも良い。また、荷重を検知するセンサは、
圧力センサに限定されず、振動センサ又は変位センサ等であっても良い。また、搬送装置
の走行駆動手段は、制御手段によって制御できるモータ等であれば特に限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００２３】
本発明に係る技術は、その適用範囲がＡＧＶに限定されるものではなく、攪拌タンクに
よって攪拌しながら搬送する搬送装置に広く適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の搬送装置を示す側面図である。
【図２】図１の搬送装置の平面図である。
【図３】図１の搬送装置を使用した本発明の攪拌搬送方法のフローチャート図である。
【図４】本発明の搬送装置の他の実施形態を示す平面図である。
【符号の説明】
【００２５】
１０：搬送装置
１２：フォーク（支持手段）
１４：攪拌タンク
１６：圧力センサ
１８：レール
２０：基台
２２：ＡＣモーター（攪拌駆動装置）
【図１】
2006163699.tif 000003
【図２】
2006163699.tif 000004
【図３】
2006163699.tif 000005
【図４】
2006163699.tif 000006