(57)【要約】【課題】車速のばらつきが小さい経路を選択して案内することによって、走行する際に走りやすく、ユーザが疲労を感じることがない経路を案内することができるようにする。【解決手段】目的地を設定する設定部と、道路データを含む探索データ及びリンク別車速データを記憶する記憶部と、該記憶部に記憶された探索データを用いて、前記設定部によって設定された目的地までの経路を探索する経路探索部と、前記リンク別車速データを用いて、探索された経路における車速のばらつきを判定する車速ばらつき判定部と、前記探索された経路の中から、前記車速のばらつきに基づいて選択された経路の案内を行う経路案内部とを有する。【選択図】図１
2006308408.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）目的地を設定する設定部と、
（ｂ）道路データを含む探索データ及びリンク別車速データを記憶する記憶部と、
（ｃ）該記憶部に記憶された探索データを用いて、前記設定部によって設定された目的地までの経路を探索する経路探索部と、
（ｄ）前記リンク別車速データを用いて、探索された経路における車速のばらつきを判定する車速ばらつき判定部と、
（ｅ）前記探索された経路の中から、前記車速のばらつきに基づいて選択された経路の案内を行う経路案内部とを有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記車速ばらつき判定部が判定した探索された経路における車速のばらつきを表示する表示部を更に有し、該表示部は前記経路案内部によって案内が行われる経路を選択する経路選択手段を表示する請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記経路案内部は、車速のばらつきが最も小さな経路を選択して案内を行う請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記車速ばらつき判定部は、探索された経路に含まれる各リンク毎の車速の前記探索された経路の基準車速に対する乖離に基づいて前記車速のばらつきを判定する請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両に搭載されるナビゲーション装置においては、道路地図データに基づいて、設定された出発地から目的地までの最適な経路を探索して、表示手段に表示するようになっている。この場合、前記出発地から目的地までの距離が最短となるように経路を設定したり、所要時間が最短となるように経路を設定するようになっている。また、リンク毎の所要時間を記録し、全体の所要時間が最短となるように経路を設定する技術も提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平６−１５０１８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、運転のしやすさ、走行の容易さ等のように車両を運転する運転者に負担を与える要因について考慮されていない。そのため、探索された経路に沿って走行した場合に運転者が疲労してしまうことがある。例えば、目的地までの距離や所要時間が短い経路であっても、信号待ち等で停止回数が多かったり、車速の変動が激しかったりする経路を走行すると、運転者は、運転操作が煩わしくて走りにくいと感じ、疲労してしまう。
【０００４】
本発明は、前記従来の問題点を解決して、車速のばらつきが小さい経路を選択して案内することによって、走行する際に走りやすく、ユーザが疲労を感じることがない経路を案内することができるナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そのために、本発明のナビゲーションシステムにおいては、目的地を設定する設定部と、道路データを含む探索データ及びリンク別車速データを記憶する記憶部と、該記憶部に記憶された探索データを用いて、前記設定部によって設定された目的地までの経路を探索する経路探索部と、前記リンク別車速データを用いて、探索された経路における車速のばらつきを判定する車速ばらつき判定部と、前記探索された経路の中から、前記車速のばらつきに基づいて選択された経路の案内を行う経路案内部とを有する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、ナビゲーションシステムは、車速のばらつきに基づいて選択された経路を案内するようになっている。そのため、走行する際に走りやすく、ユーザが疲労を感じることがない経路を案内することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【０００８】
図１は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【０００９】
図において、１０は本実施の形態におけるナビゲーションシステムであり、ユーザとしての操作者によって操作されるナビゲーション装置１１、及び、該ナビゲーション装置１１と通信可能に接続されたデータセンタ２７を有する。
【００１０】
ここで、前記ナビゲーション装置１１は、乗用車、トラック、バス、オートバイ等の車両に搭載された車両用ナビゲーション装置であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク等の記憶手段、通信インターフェイス等を備える一種のコンピュータである。前記ナビゲーション装置１１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、地磁気センサ、距離センサ、ステアリングセンサ、ビーコンセンサ、ジャイロセンサ等によって現在位置を検出する現在位置検出部、道路データ、探索データ等を含む地図データ等を記憶する記憶部としてのデータ部１２、入力された情報に基づいて、設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理、経路の走行案内処理、地点や施設の検索を行うＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）検索処理等のナビゲーション処理等の各種の演算処理を行う処理部２１、目的地等を入力する入力部、画像を表示する表示部、目的地等を音声によって入力する音声入力部、音声を出力する音声出力部、及び、通信部を有し、設定された目的地までの経路を探索して案内を行うようになっている。また、前記操作者は、例えば、前記車両の運転者、同乗者等であるが、いかなる者であってもよい。
【００１１】
そして、前記データ部１２は、探索データ等を含む地図データを記憶する。すなわち、前記データ部１２は、各種のデータファイルから成るデータベースを備え、経路を探索するための探索データの他、表示部の表示画面に、探索された経路に沿って案内図を表示したり、他の案内情報を表示したりするために、施設データ等の各種のデータを記録する。なお、前記データ部１２には、道路を構成する単位であるリンクに関するデータも含まれている。ここで、リンクとは、道路を構成する単位であり、通常、三叉（さ）路以上の交差点を境界にして区切られている。なお、該交差点は、交通信号灯器の設置されている交差点だけでなく交通信号灯器の設置されていない交差点も含むものである。そのため、一本の道路におけるリンクの数は一定でない。なお、道路の行政道路属性が変化する点もリンクの境界として取り扱われる。そして、通常の車両用ナビゲーション装置においては、道路を構成するそれぞれのリンク、すなわち、道路リンクを識別する識別番号としての道路リンクＩＤが付与される。さらに、前記データ部１２には、所定の情報を音声出力部によって音声出力するための各種のデータも格納される。さらに、前記データ部１２には、車両の走行軌跡等の車両の走行履歴データを蓄積して格納することもできる。
【００１２】
また、前記入力部は、走行開始時の位置を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、前記ナビゲーション装置１１本体に配設された操作キー、押しボタン、ジョグダイヤル、十字キー等から成るものであるが、リモートコントローラであってもよい。なお、表示部がタッチパネルである場合には、前記表示部の表示画面に表示された操作キー、操作メニュー等の操作スイッチから成るものであることが望ましい。この場合、通常のタッチパネルのように前記操作スイッチに触れる、すなわち、タッチすることによって、入力を行うことができる。
【００１３】
そして、前記表示部の表示画面には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、現在位置から目的地までの経路、該経路に沿った案内情報等が表示される。前記表示部としては、ＣＲＴ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラフィ装置等を使用することができる。また、前記音声入力部としてはマイクロホン等を使用することができ、前記音声出力部としてはラウドスピーカ、ヘッドホン等を使用することができる。
【００１４】
本実施の形態において、前記データ部１２は、リンク別車速データとしての各リンク毎の車速を格納するリンク別車速データベース１３を備えている。各リンク毎の車速は、道路の区間旅行時間に基づき、該道路の区間旅行時間が提供される区間内のリンクについて算出することができる。また、前記道路の区間旅行時間は、警察、日本道路公団等の交通管制システムのデータを収集して作成することができ、ＶＩＣＳ（Ｒ）（道路交通情報通信システム：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ＆  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）リンクに対応付けられている。さらに、前記道路の区間旅行時間は、国土交通省が実施する全国道路・街路交通情勢調査による道路の区間旅行時間であってもよい。この場合、該道路の区間旅行時間は、交通センサス区間に対応付けられている。なお、リンク別車速データベース１３に格納されている各リンク毎の車速は、過去のデータに基づく統計データであり、データセンタ２７から取得したデータ、ナビゲーション装置１１が取得した車両の走行履歴データ等に基づいて、適宜更新することができる。
【００１５】
また、前記処理部２１は、データ検出処理部２２、計算処理部２３及び送受信処理部２４を備える。前記データ検出処理部２２は、前記現在位置検出部が検出したデータに加えて、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ、運転者が操作するブレーキペダルの動きを検出するブレーキセンサ、運転者が操作するウィンカスイッチの動きを検出するウィンカセンサ、運転者が操作する変速機のシフトレバーの動きを検出するシフトレバーセンサ、高度計、車両の走行速度、すなわち、車速を検出する車速センサ等の各種センサが検出したデータを処理する。また、前記計算処理部２３は、データセンタ２７から取得したデータ、データ部１２から取得したデータ等に基づいて計算処理を行い、車速のばらつきを算出する。さらに、前記送受信処理部２４は、前記データセンタ２７からデータを受信する受信処理、前記データセンタ２７に車両の走行履歴データ等のデータを送信する送信処理を行う。
【００１６】
そして、前記データセンタ２７は、図示されないサーバ、通信装置等を備え、ナビゲーション装置１１と図示されないネットワークを介して相互に通信可能に接続される。なお、該ネットワークは、有線又は無線の公衆通信回線網、専用通信回線網、携帯電話回線網、インターネット、イントラネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、衛星通信回線網等いかなる通信回線網であってもよく、これらを適宜組み合わせたものであってもよい。また、放送衛星によるＣＳ放送やＢＳ放送を利用して通信してもよく、地上波デジタルテレビ放送を利用して通信してもよく、ＦＭ多重放送を利用して通信してもよく、また、道路脇（わき）、道路上等に設置されている光ビーコン、電波ビーコン、アンテナ等を利用して路車通信を行ってもよい。なお、前記ナビゲーション装置１１のユーザは、あらかじめ前記データセンタ２７に登録され、登録ＩＤを所有する者であることが望ましい。また、前記ナビゲーション装置１１も登録されていることが望ましい。
【００１７】
前記データセンタ２７は、道路の区間旅行時間等のデータを格納する図示されないデータベースを備え、前記データをナビゲーション装置１１に配信する。また、前記データベースに格納された道路の区間旅行時間等のデータは、警察、日本道路公団等の交通管制システムから収集したデータや、ナビゲーション装置１１から受信した車両の走行履歴データ等のデータに基づいて適宜更新される。また、前記データベースには、道路の区間旅行時間に基づいて算出された各リンク毎の車速が格納されていてもよい。
【００１８】
なお、前記データセンタ２７は、探索データ等を含む地図データを格納するデータベースを備えるものであってもよい。この場合、ナビゲーション装置１１からの配信要求に応じて、該ナビゲーション装置１１に地図データを配信することができる。そのため、前記ナビゲーション装置１１は、データ部１２に地図データを格納する必要がないので、記憶手段の記憶容量を削減することができる。さらに、前記データセンタ２７は、経路探索処理、ＰＯＩ検索処理等のナビゲーション処理を行う機能を備えるものであってもよい。この場合、ナビゲーション装置１１からの経路探索要求、ＰＯＩ検索要求に応じて、該ナビゲーション装置１１に探索された経路、検索されたＰＯＩ等に関するデータを配信することができる。そのため、前記ナビゲーション装置１１は、処理部２１によって経路探索処理、ＰＯＩ検索処理等のナビゲーション処理を行う必要がないので、演算手段の処理負担を削減することができる。
【００１９】
また、前記データセンタ２７を省略することもできる。この場合、ナビゲーション装置１１は、データ部１２に道路の区間旅行時間等のデータを格納し、該データを警察、日本道路公団等の交通管制システムから収集したデータや車両の走行履歴データ等のデータに基づいて適宜更新し、それに基づいて、更に、リンク別車速データベース１３に格納されている各リンク毎の車速を更新する。そのため、前記ナビゲーション装置１１は、データセンタ２７と通信を行う必要がないので、通信のための時間、経費等を削減することができる。
【００２０】
本実施の形態において、ナビゲーションシステム１０は、機能の観点から、目的地を設定する設定部、道路データを含む探索データ及びリンク別車速データを記憶する記憶部、該記憶部に記憶された探索データを用いて、前記設定部によって設定された目的地までの経路を探索する経路探索部、前記リンク別車速データを用いて、探索された経路における車速のばらつきを判定する車速ばらつき判定部、並びに、前記探索された経路の中から、前記車速のばらつきに基づいて選択された経路の案内を行う経路案内部を有する。
【００２１】
ここで、前記設定部は、通常の車両用ナビゲーション装置と同様に、ユーザによって入力された目的地を設定する。また、前記経路探索部は、通常の車両用ナビゲーション装置と同様に、出発地から目的地までの経路を探索する。なお、出発地は、通常、車両の現在位置が自動的に入力されるが、操作者が任意の地点を出発地として入力することもできる。そして、前記経路探索部は、データ部１２に格納されたデータベースにアクセスして、出発地から目的地までの距離が最短となるように経路を探索したり、所要時間が最短となるように経路を探索するが、ＶＩＣＳ（Ｒ）情報等の道路交通情報を参照して経路を探索してもよい。
【００２２】
また、前記車速ばらつき判定部は、データ部１２に格納された各リンク毎の車速に基づき、探索された経路における車速のばらつきが大きいか又は小さいかを判定する。さらに、前記経路案内部は、経路が選択されると、表示部の画面に前記案内経路や該案内経路に沿った案内情報を表示したり、音声出力部から案内情報を音声出力することによって、経路案内を行う。なお、前記記憶部、経路探索部及び判定部は、ナビゲーション装置１１及びデータセンタ２７のいずれに属するものであってもよい。
【００２３】
次に、前記構成のナビゲーションシステム１０の動作について説明する。まず、車両の走行履歴データを取得する動作について説明する。
【００２４】
図２は本発明の実施の形態における車両の走行履歴データを取得する動作を示すフローチャートである。
【００２５】
まず、車両が走行を開始すると、ナビゲーション装置１１は、車速センサが取得した車両の車速、現在位置検出部が検出した車両の現在位置、走行軌跡等を含む車両の走行履歴データを取得する。なお、該走行履歴データは、車両が走行した道路のリンクに関連付けて取得される。続いて、前記ナビゲーション装置１１は、取得した走行履歴データをデータセンタ２７に格納するか否かを判断する。そして、データセンタ２７に格納しない場合、取得した走行履歴データをデータ部１２に格納して、すなわち、データ記録を行って、処理を終了する。
【００２６】
また、データセンタ２７に格納する場合、ナビゲーション装置１１は、取得した走行履歴データをデータセンタ２７に送信して、すなわち、データ送信を行って、処理を終了する。なお、データセンタ２７に送信する走行履歴データは、車両の走行中に逐次取得されるものであってもよいし、記憶手段にある程度蓄積されたものであってもよい。
【００２７】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  車両の走行履歴データを取得する。
ステップＳ２  取得した走行履歴データをデータセンタ２７に格納するか否かを判断する。取得した走行履歴データをデータセンタ２７に格納する場合はステップＳ４に進み、取得した走行履歴データをデータセンタ２７に格納しない場合はステップＳ３に進む。
ステップＳ３  データ記録を行って、処理を終了する。
ステップＳ４  データ送信を行って、処理を終了する。
【００２８】
次に、探索された経路を案内する動作について説明する。
【００２９】
図３は本発明の実施の形態における経路探索結果を表示する表示画面を示す図、図４は本発明の実施の形態における探索経路での車速のばらつきを示す図、図５は本発明の実施の形態における探索経路別の車速ばらつき順リストを表示する表示画面を示す図、図６は本発明の実施の形態における探索経路での車速のばらつきを算出する動作を示すフローチャートである。
【００３０】
まず、ユーザは、ナビゲーション装置１１の入力部を操作して、所望の目的地を入力して設定し、設定された目的地までの経路を探索するように入力して経路探索を行わせる。なお、例えば、高速道路優先、一般道優先等のような経路を探索するための探索条件等も必要に応じて設定することができる。
【００３１】
すると、ナビゲーション装置１１は、経路探索処理を行った結果としての経路探索結果を、図３に示されるような経路探索結果表示画面３１として、表示部に表示する。図３において、３２は車両の現在位置を示す現在位置マークであり、３３は設定された目的地を示す目的地マークである。そして、経路探索結果表示画面３１には、探索された経路、すなわち、探索経路としてのＡルート３４ａ〜Ｃルート３４ｃが表示されている。なお、図３に示される経路探索結果表示画面３１は、各種の探索条件に従って複数の経路を探索させた場合の経路探索結果が示されており、３本の探索経路、すなわち、Ａルート３４ａ〜Ｃルート３４ｃが表示されている。そして、探索条件表示欄３５ａ〜３５ｃには、対応するＡルート３４ａ〜Ｃルート３４ｃの探索条件が表示されている。
【００３２】
一方、前記ナビゲーション装置１１は、経路探索が終了すると、各リンク毎の車速がデータセンタ２７に格納されているか否かを判断する。そして、データセンタ２７に格納されていない場合には、Ａルート３４ａ〜Ｃルート３４ｃにおける各リンクの車速をリンク別車速データベース１３から取得する。また、データセンタ２７に格納されている場合には、Ａルート３４ａ〜Ｃルート３４ｃにおける各リンクの車速をデータセンタ２７から取得する。
【００３３】
続いて、前記ナビゲーション装置１１は、取得した各リンクの車速に基づいて、各経路、すなわち、Ａルート３４ａ〜Ｃルート３４ｃでの車速のばらつきを算出して処理を終了する。そして、該処理を終了すると、経路探索結果表示画面３１に車速のばらつきを確認するための選択手段として、選択ボタン３６が表示される。ここで、該選択ボタン３６は、押しボタンスイッチであり、表示部がタッチパネルである場合には、ユーザが手の指等でタッチすることによって押し下げて選択することができる。なお、表示部がタッチパネルでない場合には、十字キー、リモートコントローラ等を操作して、カーソル、ポインタ等を選択ボタン３６に当てることによって、該選択ボタン３６を押し下げて選択することができる。
【００３４】
通常の車両用ナビゲーション装置においては、道路の区間旅行時間に基づき、探索経路毎に予測所要時間又は到着予測時刻を算出して、表示部に表示させるようになっている。これにより、ユーザは、各探索経路について、全体としての交通の流れ、車速が高いか低いか等を把握することはできるが、探索経路の一部に交通の流れが悪くて車速が低くなってしまう箇所があったり、探索経路の部分毎に交通の流れが変化して車速が変化したりすることは把握することができない。そして、探索経路の部分毎における車速の変動が大きいと、すなわち、車速のばらつきが大きいと、探索経路に沿って実際に走行した場合に、ユーザは、走りにくく感じ、疲労してしまう。そこで、本実施の形態においては、各リンク毎の車速に基づいて、探索経路における車速のばらつきを判定するようになっている。
【００３５】
探索経路における各リンク毎の車速は、例えば、図４に示されるように変動する。図４において、縦軸には車速を採ってあり、横方向には距離を採ってある。そして、３８は、探索経路の基準車速としての探索経路全体に亘（わた）る平均車速を示す線である。なお、探索経路の範囲は４１で示されている。図示される探索経路の範囲には、４つのリンクが含まれており、４２は３番目のリンクの範囲を示している。また、４３は各リンク毎の車速を示す線であり、水平部分の高さは各リンク毎の車速を表し、水平部分の長さは各リンクの距離を表し、垂直部分の長さは隣接するリンク間での平均車速の変動の大きさを表している。そして、線４３の垂直部分が線３８と交差する点は車速変化点４４である。
【００３６】
そして、ユーザが経路探索結果表示画面３１に表示された選択ボタン３６を選択すると、図５に示されるような探索経路別の車速ばらつき順リストを表示するリスト表示画面４５が表示部に表示される。前記リスト表示画面４５には、経路選択手段として、第１〜第３の経路選択ボタン４６ａ〜４６ｃが表示されている。この場合、該第１〜第３の経路選択ボタン４６ａ〜４６ｃには各探索経路の名称が記入され、第１〜第３の経路選択ボタン４６ａ〜４６ｃは、各探索経路が車速のばらつきが小さい順に上から順次並ぶように、配置されている。ここで、第１〜第３の経路選択ボタン４６ａ〜４６ｃは、前記選択ボタン３６と同様の押しボタンスイッチであり、前記選択ボタン３６と同様の動作によって選択される。
【００３７】
続いて、ユーザが第１〜第３の経路選択ボタン４６ａ〜４６ｃのいずれかを押し下げて選択すると、前記ナビゲーション装置１１は、選択された探索経路の案内を開始する。なお、リスト表示画面４５を表示しないようにすることもできる。この場合、ナビゲーション装置１１が自動的に探索経路の中から車速のばらつきが最も小さいものを選択して、選択された探索経路の案内を開始する。
【００３８】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１１  各リンク毎の車速がデータセンタ２７に格納されているか否かを判断する。各リンク毎の車速がデータセンタ２７に格納されている場合はステップＳ１３に進み、各リンク毎の車速がデータセンタ２７に格納されていない場合はステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２  各リンクの車速をリンク別車速データベース１３から取得する。
ステップＳ１３  各リンクの車速をデータセンタ２７から取得する。
ステップＳ１４  各経路での車速のばらつきを算出して処理を終了する。
【００３９】
次に、探索経路の経路ばらつき率を算出する方法について説明する。
【００４０】
図７は本発明の実施の形態における探索経路の経路ばらつき率を算出する方法を説明する図である。
【００４１】
この場合、探索経路における各リンク毎の車速は、図７に示されるようになっているものとする。図７において、縦軸には車速を採ってあり、横方向には距離を採ってある。そして、６２は基準車速としての探索経路全体に亘る平均車速を示す線である。また、６３は各リンク毎の車速を示す線であり、水平部分の高さは各リンク毎の車速を表し、水平部分の長さは各リンクの距離を表し、垂直部分の長さは隣接するリンク間での車速の変動の大きさを表している。
【００４２】
ここで、第１及び第２の平均車速幅としてのＧ及びＮ車速幅を設定する。平均車速幅は任意に設定することができるが、ここでは、基準車速に所定の比率を乗じた値、例えば、第Ｇ車速幅を基準車速の１５〔％〕、Ｎ車速幅を基準車速の３０〔％〕とした場合について説明する。
【００４３】
図７において、６４はＧ車速幅を示し、６５はＮ車速幅を示している。なお、車速幅は、探索経路全体に亘る平均車速を中心にして、上下対称の幅となるように設定される。また、６６ａ、６６ｂ及び６６ｃは、線６３の垂直部分が線６２と交差する車速変化点を示し、各々、第１の車速変化点としてのＧ車速変化点、第２の車速変化点としてのＮ車速変化点、及び、第３の車速変化点としてのＢ車速変化点を示している。なお、Ｇ車速変化点６６ａは○で示され、Ｎ車速変化点６６ｂは△で示され、Ｂ車速変化点６６ｃは□で示されている。この場合、Ｇ車速変化点６６ａは直前のリンクの平均車速がＧ車速幅６４内に入っていることを示し、Ｎ車速変化点６６ｂは直前のリンクの車速がＧ車速幅６４外ではあるがＮ車速幅６５内に入っていることを示し、Ｂ車速変化点６６ｃは直前のリンクの車速がＮ車速幅６５外であることを示している。
【００４４】
そして、前記Ｇ車速変化点６６ａ、Ｎ車速変化点６６ｂ及びＢ車速変化点６６ｃに基づき、第１の車速変化率としてのＧ車速変化率、第２の車速変化率としてのＮ車速変化率及び第３の車速変化率としてのＢ車速変化率を次の式（１）〜（３）に従って算出する。
Ｇ車速変化率＝Ｇ車速変化点の数×０．５  ・・・式（１）
Ｎ車速変化率＝Ｎ車速変化点の数×０．３  ・・・式（２）
Ｂ車速変化率＝Ｂ車速変化点の数×１．０  ・・・式（３）
続いて、探索経路の経路ばらつき率を次の式（４）に従って算出する。
経路ばらつき率＝｛Ｇ車速変化率＋Ｎ車速変化率＋Ｂ車速変化率＋１｝
÷探索経路内のリンクの数  ・・・式（４）
そして、ナビゲーション装置１１は、算出された経路ばらつき率に基づいて探索経路における車速のばらつきの大小を判定する。すなわち、経路ばらつき率の数値が大きいほど探索経路における車速のばらつきが大きく、経路ばらつき率の数値が小さいほど探索経路における車速のばらつきが小さいと判定する。
【００４５】
このように、本実施の形態においては、探索経路の中からリンク毎の車速のばらつきの小さい経路を選択して案内を行うようになっている。そのため、走行する際に走りやすく、ユーザが疲労を感じることがない経路を案内することができる。
【００４６】
なお、本実施の形態においては、探索経路の全範囲における各リンク毎の車速についてのばらつきを判定するようになっているが、探索経路に、例えば、一般道と高速道路とが混在する場合のように、複数の道路種別に属する区間が含まれている場合には、道路種別毎に規制速度が相違するので、ばらつきが大きくなってしまう。そこで、探索経路に、複数の道路種別に属する区間が含まれている場合には、各道路種別に属する区間毎にばらつき率を算出して、ばらつきを判定するようにしてもよい。また、各規制速度に対応する区間毎にばらつき率を算出して、ばらつきを判定するようにしてもよい。
【００４７】
さらに、経路を探索するための探索条件として、ユーザが希望する車速、例えば、４０〔ｋｍ／ｈ〕を基準車速として入力した場合には、該基準車速に対するばらつきを判定するようにしてもよい。
【００４８】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態における車両の走行履歴データを取得する動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態における経路探索結果を表示する表示画面を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態における探索経路での車速のばらつきを示す図である。
【図５】本発明の実施の形態における探索経路別の車速ばらつき順リストを表示する表示画面を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態における探索経路での車速のばらつきを算出する動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態における探索経路の経路ばらつき率を算出する方法を説明する図である。
【符号の説明】
【００５０】
１０    ナビゲーションシステム
１２    データ部
３４ａ    Ａルート
３４ｂ    Ｂルート
３４ｃ    Ｃルート
４６ａ    第１の経路選択ボタン
４６ｂ    第２の経路選択ボタン
４６ｃ    第３の経路選択ボタン
【図１】
2006308408.tif 000003
【図２】
2006308408.tif 000004
【図３】
2006308408.tif 000005
【図４】
2006308408.tif 000006
【図５】
2006308408.tif 000007
【図６】
2006308408.tif 000008
【図７】
2006308408.tif 000009