(57)【要約】      （修正有）【課題】吸着ノズルに保持される電子部品の形状認識をより正確に行うことができる電子部品実装装置を実現する。【解決手段】電子部品実装装置において、第１ＣＣＤカメラが吸着ノズルの先端部に所定の配置角度で保持される所定の電子部品を撮像する際に、様々に調整された撮像条件に応じて第１ＣＣＤカメラが撮像した所定の電子部品の所定の配置角度の画像データと、ＲＯＭに記憶される所定の電子部品の所定の配置角度の基準画像データとを比較し、その画像データと基準画像データとが相関する程度を示す相関ポイントを取得するとともに、取得した相関ポイントが、予め定められた基準値以上である場合に、第１ＣＣＤカメラが電子部品を撮像した際の撮像条件を、所定の電子部品の所定の配置角度に応じた撮像条件としてＲＡＭに記憶する構成にした。【選択図】図５
2006120995.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭載ヘッドから下方に向けて備えられる吸着ノズルの先端部に電子部品を保持するとともに基板に搭載する電子部品実装装置であって、
前記吸着ノズルの先端部に保持される電子部品に照明光を照射する照明部と、
前記吸着ノズルの先端部に保持される電子部品を撮像する撮像部と、
前記吸着ノズルの先端部に保持される所定の電子部品の複数の配置角度に応じた、複数或いは１つの基準画像データを記憶する基準画像記憶手段と、
前記撮像部が前記吸着ノズルの先端部に所定の配置角度で保持される所定の電子部品を撮像する際の、前記照明部と前記撮像部の少なくとも一方の撮像条件を調整する撮像条件調整制御手段と、
前記撮像条件調整制御手段が調整した撮像条件に応じて前記撮像部が撮像した所定の電子部品の所定の配置角度の画像データと、前記基準画像記憶手段に記憶される所定の電子部品の所定の配置角度の基準画像データとを比較し、前記撮像部が撮像した画像データと前記基準画像記憶手段に記憶される基準画像データとが相関する程度を示す相関ポイントを取得する判断基準取得手段と、
前記判断基準取得手段が取得した相関ポイントが、予め定められた基準値以上であるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段が、前記相関ポイントが基準値以上であると判断した場合、前記撮像部が所定の電子部品を撮像した際の前記撮像条件を、所定の電子部品の所定の配置角度に応じた撮像条件として記憶する撮像条件記憶手段と、
を備えることを特徴とする電子部品実装装置。
【請求項２】
前記判断基準取得手段は、前記撮像条件調整制御手段が調整した複数の撮像条件に応じた複数の相関ポイントを取得するとともに、前記判断手段は、前記判断基準取得手段が取得した複数の相関ポイントのうち、最高値の相関ポイントが予め定められた基準値以上であるか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の電子部品実装装置。
【請求項３】
前記撮像条件調整制御手段が調整する照明部に関する撮像条件は、前記照明部が前記吸着ノズルの先端部に保持される電子部品を照射する照明光の照明条件である、照明光の明るさ及び／又は照明光の照射方向であることを特徴とする請求項１又は２に記載の電子部品実装装置。
【請求項４】
前記撮像条件調整制御手段が調整する撮像部に関する撮像条件は、前記撮像部が前記吸着ノズルの先端部に保持される電子部品を撮像する際の露光時間であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の電子部品実装装置。
【請求項５】
前記電子部品実装装置において電子部品を基板に搭載するために、前記吸着ノズルの先端部に保持される所定の電子部品を撮像する際に、前記吸着ノズルの先端部に保持される所定の電子部品の配置角度に対応する撮像条件を、前記撮像条件記憶手段に記憶されている撮像条件から選択する撮像条件選択手段を備えるとともに、前記撮像条件選択手段が選択した撮像条件に応じて、前記撮像部が前記電子部品を撮像することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の電子部品実装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品実装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、電子部品を基板に実装する装置として、部品供給部により供給される複数の電子部品を、搭載ヘッドに備えられた吸着ノズルにより吸着し、基板に移送して搭載し、実装する電子部品実装装置が知られている。
このような電子部品実装装置において、電子部品を基板に実装する際に、吸着ノズルの先端部に吸着保持されている電子部品に、光源から発せられる光を照射するとともに、その電子部品を撮像装置で撮像し、その撮像した電子部品の画像に基づき電子部品の形状を認識する電子部品実装装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
電子部品の形状認識としては、例えば、予め取得されている、特定の角度（向き、姿勢）で吸着ノズルに吸着保持される所定の電子部品の基準画像データと、撮像装置が撮像した電子部品の画像データとを比較することにより、それら電子部品の輪郭形状や特徴点を対比させるようにして、その撮像した電子部品が所定の電子部品であるか否かを判断するように行われる。
【特許文献１】特開平３−９４５００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の場合、常に一定の状態（例えば、光の照射方向や光量）の光が光源より発せられるので、同じ電子部品であっても異なる角度で配置されるその電子部品を撮像する場合に、電子部品の種類や形状によっては、撮像装置により撮像される画像が異なってしまうことがあった。
例えば、同じ電子部品であっても、吸着ノズルに吸着される電子部品の角度が異なり、電子部品の長辺方向から光が照射される場合と、電子部品の短辺方向から光が照射される場合とでは、電子部品の表面に生じる影の形状が異なるなどし、その電子部品の輪郭形状や特徴点が異なるように撮像されてしまうことがある。それにより、吸着ノズルに保持されている電子部品が所定の電子部品であっても、撮像した電子部品の画像データに基づき、その電子部品は所定の電子部品ではないと判断されてしまうようなことがある。
そのため、吸着ノズルに保持される電子部品の形状認識が正確に行えないことがあるという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、吸着ノズルに保持される電子部品の形状認識をより正確に行うことができる電子部品実装装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以上の課題を解決するため、請求項１記載の発明は、搭載ヘッドから下方に向けて備えられる吸着ノズルの先端部に電子部品を保持するとともに基板に搭載する電子部品実装装置であって、吸着ノズルの先端部に保持される電子部品に照明光を照射する照明部と、吸着ノズルの先端部に保持される電子部品を撮像する撮像部と、吸着ノズルの先端部に保持される所定の電子部品の複数の配置角度に応じた、複数或いは１つの基準画像データを記憶する基準画像記憶手段と、撮像部が吸着ノズルの先端部に所定の配置角度で保持される所定の電子部品を撮像する際の、照明部と撮像部の少なくとも一方の撮像条件を調整する撮像条件調整制御手段と、撮像条件調整制御手段が調整した撮像条件に応じて撮像部が撮像した所定の電子部品の所定の配置角度の画像データと、基準画像記憶手段に記憶される所定の電子部品の所定の配置角度の基準画像データとを比較し、撮像部が撮像した画像データと基準画像記憶手段に記憶される基準画像データとが相関する程度を示す相関ポイントを取得する判断基準取得手段と、判断基準取得手段が取得した相関ポイントが、予め定められた基準値以上であるか否かを判断する判断手段と、判断手段が、相関ポイントが基準値以上であると判断した場合、撮像部が所定の電子部品を撮像した際の撮像条件を、所定の電子部品の所定の配置角度に応じた撮像条件として記憶する撮像条件記憶手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、撮像部が吸着ノズルの先端部に所定の配置角度で保持される所定の電子部品を撮像する際に、撮像条件調整制御手段が、照明部と撮像部の少なくとも一方の撮像条件を様々に調整する。そして、様々に調整された撮像条件に応じて撮像部が撮像した所定の電子部品の所定の配置角度の画像データと、基準画像記憶手段に記憶される所定の電子部品の所定の配置角度の基準画像データとを比較し、その画像データと基準画像データとが相関する程度を示す相関ポイントを取得するとともに、取得した相関ポイントが、予め定められた基準値以上である場合に、撮像部が所定の電子部品を撮像した際の撮像条件を、所定の電子部品の所定の配置角度に応じた撮像条件として撮像条件記憶手段に記憶することができる。
【０００８】
つまり、電子部品実装装置は、照明部と撮像部の少なくとも一方の撮像条件を調整して吸着ノズルに保持されている電子部品を撮像部で撮像して取得した画像データと、電子部品の形状の基準として記憶されている基準画像データとを比較するようにして取得した、その画像データと基準画像データとが相関する程度を示す相関ポイントが予め定められた基準値以上であると判断した際の画像データの撮像条件を、その所定の電子部品の所定の配置角度における撮像条件として記憶することができる。
よって、電子部品実装装置において電子部品を基板に搭載するために、吸着ノズルの先端部に保持される所定の電子部品を撮像する際に、予め記憶されている所定の電子部品の所定の配置角度に応じた好適な撮像条件に基づき、電子部品の撮像を行うことが可能になり、好適な画像データを取得することができるようになる。
【０００９】
従って、電子部品実装装置は、吸着ノズルに保持されている電子部品を撮像して取得する画像データに基づき、電子部品の形状認識を正確に行うことができるようになる。
【００１０】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の電子部品実装装置において、判断基準取得手段は、撮像条件調整制御手段が調整した複数の撮像条件に応じた複数の相関ポイントを取得するとともに、判断手段は、判断基準取得手段が取得した複数の相関ポイントのうち、最高値の相関ポイントが予め定められた基準値以上であるか否かを判断することを特徴とする。
【００１１】
請求項２記載の発明によれば、請求項１に記載の発明と同様の作用を奏するとともに、判断基準取得手段は、撮像条件調整制御手段により様々に調整された複数の撮像条件に応じた複数の相関ポイントを取得する。そして、判断手段は、判断基準取得手段が取得した複数の相関ポイントのうち、最高値の相関ポイントが予め定められた基準値以上であるか否かを判断することができる。
つまり、撮像部が電子部品を撮像して取得した複数の画像データのうち、基準画像データに対して所定の基準値以上の相関ポイントを有すると判断される画像データが複数あるような場合に、より高い相関ポイントを有する画像データに関する撮像条件を、その電子部品の撮像条件として記憶することができるので、より高精度に電子部品を撮像することができ、高精度の画像データを取得することができるようになる。
従って、電子部品実装装置は、吸着ノズルに保持されている電子部品を撮像して取得する画像データに基づき、電子部品の形状認識をより正確に行うことができるようになる。
【００１２】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２に記載の電子部品実装装置において、撮像条件調整制御手段が調整する照明部に関する撮像条件は、照明部が吸着ノズルの先端部に保持される電子部品を照射する照明光の照明条件である、照明光の明るさ及び／又は照明光の照射方向であることを特徴とする。
【００１３】
請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２に記載の発明と同様の作用を奏するとともに、電子部品実装装置において、撮像条件調整制御手段が調整する照明部に関する撮像条件は、照明部が吸着ノズルの先端部に保持される電子部品を照射する照明光の照明条件である、照明光の明るさと、照明光の照射方向の少なくとも一方であるので、電子部品を照射する照明光を様々に調整した条件において、電子部品を撮像することができる。
よって、様々な照明条件に応じて電子部品を撮像することができ、様々な画像データを取得することができる。そして、様々な画像データのうち、よりよい相関ポイントを有する画像データを取得し、それに応じたより好適な撮像条件を得ることができるようになる。
【００１４】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の電子部品実装装置において、撮像条件調整制御手段が調整する撮像部に関する撮像条件は、撮像部が吸着ノズルの先端部に保持される電子部品を撮像する際の露光時間であることを特徴とする。
【００１５】
請求項４記載の発明によれば、請求項１〜３のいずれか一項に記載の発明と同様の作用を奏するとともに、電子部品実装装置において、撮像条件調整制御手段が調整する撮像部に関する撮像条件は、撮像部が吸着ノズルの先端部に保持される電子部品を撮像する際の露光時間であるので、撮像部の露光時間を様々に調整した条件において、電子部品を撮像することができる。
よって、様々な露光時間に応じて電子部品を撮像することができ、様々な画像データを取得することができる。そして、様々な画像データのうち、よりよい相関ポイントを有する画像データを取得し、それに応じたより好適な撮像条件を得ることができるようになる。
【００１６】
請求項５記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の電子部品実装装置において、電子部品実装装置において電子部品を基板に搭載するために、吸着ノズルの先端部に保持される所定の電子部品を撮像する際に、吸着ノズルの先端部に保持される所定の電子部品の配置角度に対応する撮像条件を、撮像条件記憶手段に記憶されている撮像条件から選択する撮像条件選択手段を備えるとともに、撮像条件選択手段が選択した撮像条件に応じて、撮像部が電子部品を撮像することを特徴とする。
【００１７】
請求項５記載の発明によれば、請求項１〜４のいずれか一項に記載の発明と同様の作用を奏するとともに、電子部品実装装置が、電子部品を基板に搭載するために、吸着ノズルの先端部に保持される所定の電子部品を撮像する際に、吸着ノズルの先端部に保持される所定の電子部品の配置角度に対応する撮像条件を、撮像条件記憶手段に予め記憶されている撮像条件から選択するとともに、その撮像条件に応じて撮像部が電子部品を撮像することができる。
つまり、電子部品を撮像する際に、予め記憶されている所定の電子部品の所定の配置角度に応じた好適な撮像条件を選択して取得することができ、その取得した撮像条件に応じた撮像を行うことが可能になり、好適な画像データを取得することができるようになる。
【００１８】
よって、吸着ノズルに保持されている電子部品を撮像して取得する画像データに基づき、電子部品の形状認識を正確に行うことができるようになる。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１記載の発明によれば、撮像部が吸着ノズルの先端部に所定の配置角度で保持される所定の電子部品を撮像する際に、撮像条件調整制御手段が、照明部と撮像部の少なくとも一方の撮像条件を様々に調整する。そして、様々に調整された撮像条件に応じて撮像部が撮像した所定の電子部品の所定の配置角度の画像データと、基準画像記憶手段に記憶される所定の電子部品の所定の配置角度の基準画像データとを比較し、その画像データと基準画像データとが相関する程度を示す相関ポイントを取得するとともに、取得した相関ポイントが、予め定められた基準値以上である場合に、撮像部が所定の電子部品を撮像した際の撮像条件を、所定の電子部品の所定の配置角度に応じた撮像条件として撮像条件記憶手段に記憶することができる。つまり、電子部品実装装置は、照明部と撮像部の少なくとも一方の撮像条件を調整して吸着ノズルに保持されている電子部品を撮像部で撮像して取得した画像データと、電子部品の形状の基準として記憶されている基準画像データとを比較するようにして取得した、その画像データと基準画像データとが相関する程度を示す相関ポイントが予め定められた基準値以上であると判断した際の画像データの撮像条件を、その所定の電子部品の所定の配置角度における撮像条件として記憶することができる。
よって、電子部品実装装置において電子部品を基板に搭載するために、吸着ノズルの先端部に保持される所定の電子部品を撮像する際に、予め記憶されている所定の電子部品の所定の配置角度に応じた好適な撮像条件に基づき、電子部品の撮像を行うことにより、好適な画像データを取得することができるようになる。従って、電子部品実装装置は、吸着ノズルに保持されている電子部品を撮像して取得する画像データに基づき、電子部品の形状認識を正確に行うことができるようになる。
【００２０】
請求項２記載の発明によれば、判断基準取得手段は、撮像条件調整制御手段により様々に調整された複数の撮像条件に応じた複数の相関ポイントを取得する。そして、判断手段は、判断基準取得手段が取得した複数の相関ポイントのうち、最高値の相関ポイントが予め定められた基準値以上であるか否かを判断することができる。つまり、撮像部が電子部品を撮像して取得した複数の画像データのうち、基準画像データに対して所定の基準値以上の相関ポイントを有すると判断される画像データが複数あるような場合に、より高い相関ポイントを有する画像データに関する撮像条件を、その電子部品の撮像条件として記憶することができるので、より高精度に電子部品を撮像することができ、高精度の画像データを取得することができるようになる。
従って、電子部品実装装置は、吸着ノズルに保持されている電子部品を撮像して取得する画像データに基づき、電子部品の形状認識をより正確に行うことができるようになる。
【００２１】
請求項３記載の発明によれば、電子部品実装装置において、撮像条件調整制御手段が調整する照明部に関する撮像条件は、照明部が吸着ノズルの先端部に保持される電子部品を照射する照明光の照明条件である、照明光の明るさと、照明光の照射方向の少なくとも一方であるので、電子部品を照射する照明光を様々に調整した条件において、電子部品を撮像することができる。よって、様々な照明条件に応じて電子部品を撮像することができ、様々な画像データを取得することができる。そして、様々な画像データのうち、よりよい相関ポイントを有する画像データを取得し、それに応じたより好適な撮像条件を得ることができるようになる。
【００２２】
請求項４記載の発明によれば、電子部品実装装置において、撮像条件調整制御手段が調整する撮像部に関する撮像条件は、撮像部が吸着ノズルの先端部に保持される電子部品を撮像する際の露光時間であるので、撮像部の露光時間を様々に調整した条件において、電子部品を撮像することができる。よって、様々な露光時間に応じて電子部品を撮像することができ、様々な画像データを取得することができる。そして、様々な画像データのうち、よりよい相関ポイントを有する画像データを取得し、それに応じたより好適な撮像条件を得ることができるようになる。
【００２３】
請求項５記載の発明によれば、電子部品実装装置が、電子部品を基板に搭載するために、吸着ノズルの先端部に保持される所定の電子部品を撮像する際に、吸着ノズルの先端部に保持される所定の電子部品の配置角度に対応する撮像条件を、撮像条件記憶手段に予め記憶されている撮像条件から選択するとともに、その撮像条件に応じて撮像部が電子部品を撮像することができる。つまり、電子部品を撮像する際に、予め記憶されている所定の電子部品の所定の配置角度に応じた好適な撮像条件を選択して取得することができ、その取得した撮像条件に応じた撮像を行うことにより、好適な画像データを取得することができるようになる。
よって、吸着ノズルに保持されている電子部品を撮像して取得する画像データに基づき、電子部品の形状認識を正確に行うことができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態を詳細に説明する。
本発明に係る電子部品実装装置は、部品供給部（電子部品フィーダ）により供給される電子部品を、基板の所定の位置に搭載し実装する装置である。
ここで、電子部品実装装置において、基板Ｐが前工程から後工程に搬送される方向をＸ軸方向とし、これと直交する一の方向をＹ軸方向とし、Ｘ軸方向とＹ軸方向の両方に直交する方向をＺ軸方向と定義する。
【００２５】
図１は電子部品実装装置１の斜視図であり、図２は電子部品実装装置１の要部構成を示すブロック図である。
図１、図２に示すように、電子部品実装装置１は、各構成部材がその上面に載置される基台２と、基板ＰをＸ軸方向に沿って前工程から後工程に搬送する基板搬送手段３と、電子部品Ｄを供給する部品供給部４と、部品供給部４により供給される電子部品Ｄを基板Ｐに搭載する搭載ヘッド６と、搭載ヘッド６をＸ、Ｙ軸の各方向に移動するヘッド移動手段７と、搭載ヘッド６の吸着ノズル６ａの先端部付近を撮像する撮像ユニット８と、各種データや操作指示等の入力を行う入力部１１と、各種データや撮像ユニット８が撮像した画像などを表示する表示部１２と、上記各部の動作制御を行う制御部１０等を有している。
【００２６】
基板搬送手段３は、Ｘ軸方向に延在する基板搬送路に図示しない搬送ベルトを備えており、その搬送ベルトにより基板Ｐを基板搬送路に沿って前工程側から後工程側へ搬送する。
また、基板搬送手段３は、搭載ヘッド６により電子部品Ｄを基板Ｐへ実装するため、所定の部品実装位置において基板Ｐの搬送を停止し、基板Ｐを支持することも行う。
【００２７】
部品供給部４は、電子部品を搬送する複数の電子部品フィーダが、基台２の上面のフィーダバンクに配設されて成るものであり、基板搬送手段３の側部に備えられている。
【００２８】
搭載ヘッド６は、後述する梁部材７２に備えられており、下方（Ｚ軸方向）に突出する所定数（本実施形態においては１つ）の吸着ノズル６ａを有している。この吸着ノズル６ａは、吸着保持する電子部品の大きさや形状に応じて交換できるように、着脱可能に備えられている。
【００２９】
吸着ノズル６ａは、例えば、図示しない空気吸引手段と接続されており、吸着ノズル６ａに形成されている図示しない貫通穴にバキュームエアを通すことにより、吸着ノズル６ａの下端である先端部に電子部品を吸着保持することを可能としている。また、その空気吸引手段には図示しない電磁弁が備えられており、その電磁弁によりバキュームエアの通気の切り替えが可能であり、空気吸引手段の空気吸引状態と大気開放状態とを切り替えることができる。つまり、空気吸引状態としたときにバキュームエアを貫通穴に通して電子部品を吸着可能とし、大気開放状態としたときに吸着ノズル６ａの貫通穴内を大気圧状態とし、吸着した電子部品の吸着を解除する。
【００３０】
また、搭載ヘッド６には、基板搬送路における部品実装位置に載置される基板Ｐの表面に形成されている基板マーク（図示省略）を上方から撮像する第２ＣＣＤカメラ６ｂが備えられている。
第２ＣＣＤカメラ６ｂは、撮像した基板マークの画像データを、制御部１０（ＣＰＵ１０ａ）に出力する。
【００３１】
また、搭載ヘッド６は、吸着ノズル６ａをＺ軸方向に移動させる図示しないＺ軸移動手段と、吸着ノズル６ａをノズル軸を軸中心として回転させる図示しないθ軸回転手段と、を備えている。なお、ノズル軸は、Ｚ軸とほぼ同じ軸方向を有する。
Ｚ軸移動手段（図示省略）は、搭載ヘッド６上に設けられており、吸着ノズル６ａをＺ軸方向に移動させる移動手段であり、吸着ノズル６ａはこのＺ軸移動手段を介してＺ軸方向に移動自在に搭載ヘッド６に備えられている。Ｚ軸移動手段としては、例えば、サーボモータとベルトの組み合わせ、サーボモータとボールネジの組み合わせ、等を適用することができる。
θ軸回転手段（図示省略）は、搭載ヘッド６上に設けられており、吸着ノズル６ａをノズル軸を中心に回転させる回転駆動手段であり、吸着ノズル６ａはこのθ軸回転手段を介してノズル軸を軸中心に回転自在に搭載ヘッド６に備えられている。θ軸回転手段としては、例えば、角度調節モータと、この角度調節モータの回転角度量を検出するエンコーダ等により構成される。
【００３２】
ヘッド移動手段７は、搭載ヘッド６をＸ軸方向（左右方向）に移動するＸ軸移動手段７ａと、搭載ヘッド６をＹ軸方向（前後方向）に移動するＹ軸移動手段７ｂと、により構成されている。
【００３３】
Ｘ軸移動手段７ａは、基板搬送手段３の基板搬送路上に、基板Ｐの搬送方向と垂直な方向（Ｙ軸方向）に跨る様に備えられているガイド部材７１，７１に支持され、Ｘ軸方向に延在する梁部材７２に設けられているレール状の支持部材と、その支持部材に支持されている搭載ヘッド６をＸ軸方向に移動させる図示しない駆動手段を備えている。この駆動手段としては、例えば、リニアモータ、サーボモータとベルトの組み合わせ、サーボモータとボールネジの組み合わせ、等を適用することができる。
【００３４】
Ｙ軸移動手段７ｂは、ガイド部材７１，７１の上面に設けられているレール状の支持部材と、その支持部材に支持されている梁部材７２をＹ軸方向に移動させる図示しない駆動手段を備えている。この駆動手段としては、例えば、リニアモータ、サーボモータとベルトの組み合わせ、サーボモータとボールネジの組み合わせ、等を適用することができる。
梁部材７２はこのＹ軸移動手段７ｂによってガイド部材７１，７１の上面をＹ軸方向に移動自在に備えられており、搭載ヘッド６は梁部材７２を介してＹ軸方向に移動自在となる。
【００３５】
撮像ユニット８は、基台２の上面に備えられており、図３に示すように、搭載ヘッド６に備えられる吸着ノズル６ａの先端部に保持される電子部品Ｄに下方から照明光を照射する照明部８ａと、搭載ヘッド６に備えられる吸着ノズル６ａの先端部付近を撮像し、吸着ノズル６ａの先端部に保持される電子部品Ｄを下方から撮像する撮像部としての第１ＣＣＤカメラ８ｂとを有している。
【００３６】
照明部８ａは、図３に示すように、上下方向（Ｚ軸方向）に貫通する箱型の筒状部材８８と、筒状部材８８の内部周面に沿って矩形環状に配設される、第１発光部８１、第２発光部８２、第３発光部８３とにより構成されている。なお、第１発光部８１は、吸着ノズル６ａの先端部に近い筒状部材８８の上端側に配設されており、第３発光部８３は、第１ＣＣＤカメラ８ｂに近い筒状部材８８の下端側に配設されている。第２発光部８２は、第１発光部８１と第３発光部８３との間であり、第１発光部８１に沿うように配設されている。
第１発光部８１、第２発光部８２、第３発光部８３には、それぞれＬＥＤなどの発光素子Ｌが複数備えられている。そして、それら発光素子Ｌが発光して出力する光に基づき、第１発光部８１、第２発光部８２、第３発光部８３がそれぞれ照明光を出力し、照明部８ａが照明光を電子部品Ｄに照射するようになっている。なお、第１発光部８１、第２発光部８２、第３発光部８３は、それぞれ照明光を照射する照射方向が異なり、それぞれ異なる角度で照明光を電子部品Ｄに照射するようになっている。
また、第１発光部８１、第２発光部８２、第３発光部８３の、各発光部に備えられた発光素子Ｌの発光量は調整可能になっており、様々な発光量に応じた明るさの照明光を照射することができるようになっている。
また、照明部８ａの各発光部に備えられた発光素子Ｌを選択的に発光させること、例えば、第３発光部８３に配設された発光素子Ｌ、Ｙ軸方向に沿うように配設された発光素子Ｌ、または筒状部材８８の内部周面の各面毎に配設された発光素子Ｌを、それぞれ選択的に発光させることにより、発光素子Ｌの発光状態を切り替えるようにして、特定の角度からの照明光（例えば、Ｘ軸方向に沿った照明光）を電子部品Ｄに照射することができるようになっている。
【００３７】
第１ＣＣＤカメラ８ｂは、照明部８ａを介するように、照明部８ａの筒状部材８８の内部空間を通じて吸着ノズル６ａの先端部に保持される電子部品Ｄを下方から望むようにして、電子部品Ｄを撮像する。
第１ＣＣＤカメラ８ｂは、撮像した電子部品Ｄの画像データを、制御部１０（ＣＰＵ１０ａ）に出力する。
【００３８】
入力部１１は、例えば、キーボードやマウスなどにより構成されており、各種データや操作指示等の入力を行うことが可能になっている。
【００３９】
表示部１２は、例えば、ＬＣＤなどにより構成されており、各種データや第１ＣＣＤカメラ８ｂが撮像した電子部品Ｄの画像などの表示が可能になっている。
【００４０】
制御部１０は、図２に示すように、ＣＰＵ１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃを備えている。
ＣＰＵ１０ａは、入力部１１等から入力される起動信号や操作信号、設定データ値等に応じて、ＲＯＭ１０ｂに格納されている電子部品実装装置用の各種制御プログラムに従って各部の動作を集中制御し、その処理結果をＲＡＭ１０ｃ内のワークエリアに格納する。そして、ＣＰＵ１０ａは、電子部品実装装置１を構成する各部の駆動を制御する。
【００４１】
ＲＯＭ１０ｂには、電子部品実装装置１の制御プログラムや制御データ、基準データ等が書き込まれて、記憶されている。
特に、ＲＯＭ１０ｂは基準画像記憶手段として機能し、第１ＣＣＤカメラ８ｂが様々な電子部品Ｄを下方から撮像する際に得られる電子部品Ｄの形状に関する基準画像データを記憶している。例えば、図４に示すように、ＲＯＭ１０ｂは、所定の電子部品Ｄが、吸着ノズル６ａに保持される際の所定の配置角度である、０°、９０°、１８０°、２７０°の配置に応じた電子部品Ｄの形状に関する基準画像データを記憶している。
また、ＲＯＭ１０ｂは、後述する撮像条件に関する照明部８ａや第１ＣＣＤカメラ８ｂの制御データ、つまり撮像条件に応じて照明部８ａや第１ＣＣＤカメラ８ｂが動作するための制御データを記憶している。
また、ＲＯＭ１０ｂは、後述する撮像条件に関する吸着ノズル６ａの高さデータ、つまり撮像条件に応じて吸着ノズル６ａの先端部に保持される電子部品Ｄの高さ位置を調整するための制御データを記憶している。つまり、電子部品Ｄを吸着している吸着ノズル６ａの高さを変化させることによっても、電子部品Ｄへの照明光の当たり具合を調整することができる。電子部品Ｄの立体構造により、例えば突出した部分に遮られて電子部品Ｄの特徴部分に照明光の当たりが悪いような場合や、電子部品Ｄの立体構造をより特徴的に撮像する場合などに、電子部品Ｄの位置を上下させるようにして、良好な照明光を照射するようにすることが可能になる。
また、ＲＯＭ１０ｂは、後述する相関ポイントに関する基準値（例えば、相関ポイント７０点）を記憶している。
なお、ＲＯＭ１０ｂにおける基準画像記憶手段としての機能等を、外部記憶装置や記録媒体であるフラッシュメモリに持たせるようにしてもよい。それによって、記憶する各種データ量を増やすことができ、様々な電子部品に対応する処理が可能となる。
【００４２】
ＲＡＭ１０ｃには、種々のワークメモリやカウンタなどが設けられており、電子部品実装動作中のワークエリアとして使用される。
また、ＲＡＭ１０ｃは、ＣＰＵ１０ａによる処理結果を記憶する記憶手段として機能する。特に、ＲＡＭ１０ｃは、撮像条件記憶手段の一部として機能し、後述する判断手段（制御部１０）の判断に基づき、所定の電子部品Ｄの所定の配置角度に応じた撮像条件を記憶する。
なお、記憶手段として、その他の記憶装置（メモリ）を備えるようにしてもよく、その記憶装置を撮像条件記憶手段として機能させるようにしてもよい。
【００４３】
そして、制御部１０は、所定の制御プログラムを実行することにより、第１ＣＣＤカメラ８ｂが、吸着ノズル６ａの先端部に所定の配置角度で保持される所定の電子部品Ｄを撮像する際の、照明部８ａと第１ＣＣＤカメラ８ｂの少なくとも一方の撮像条件を調整する撮像条件調整制御手段として機能する。
ここで、撮像条件調整制御手段である制御部１０が調整する照明部８ａに関する撮像条件は、照明部８ａが吸着ノズル６ａの先端部に保持される電子部品Ｄを照射する照明光の照明条件である、照明光の明るさや、照明光の照射方向である。なお、照明部８ａが照射する照明光の照明条件は、発光させる発光素子Ｌの発光量や、発光させる発光素子Ｌの数や位置を調整することにより調整することができる。
また、撮像条件調整制御手段である制御部１０が調整する第１ＣＣＤカメラ８ｂに関する撮像条件は、第１ＣＣＤカメラ８ｂが吸着ノズル６ａの先端部に保持される電子部品Ｄを撮像する際の露光時間（シャッター速度）である。
なお、撮像条件調整制御手段としての制御部１０が調整する様々な撮像条件（例えば、第１発光部８１と第３発光部８３を発光させ照明光を照射する、第２発光部８２のみを発光させ照明光を照射する、等）は、予め設定され、ＲＯＭ１０ｂなどに記憶されている。
【００４４】
また、制御部１０は、撮像条件調整制御手段である制御部１０が調整した撮像条件に応じて第１ＣＣＤカメラ８ｂが撮像した所定の電子部品Ｄの所定の配置角度の画像データと、基準画像記憶手段であるＲＯＭ１０ｂに記憶される所定の電子部品Ｄの所定の配置角度の基準画像データとを比較し、第１ＣＣＤカメラ８ｂが撮像した画像データとＲＯＭ１０ｂに記憶される基準画像データとが相関する程度を示す相関ポイントを取得する判断基準取得手段として機能する。
なお、本実施の形態における相関ポイントとは、相関係数に順ずるものである。例えば、判断基準取得手段である制御部１０は、第１ＣＣＤカメラ８ｂが撮像した画像データと、ＲＯＭ１０ｂに記憶される基準画像データを比較し、それぞれの輪郭形状や特徴点を対比することで、その画像データが基準画像データに類似する点や相違する点を所定の処理により求めるとともに、所定の算出式に基づき相関ポイントを算出し、取得する。そして、その画像データと基準画像データとに相関が全く無い場合は０点、画像データと基準画像データとが完全に一致する場合は１００点、というように、その画像データが基準画像データに相関するほど高ポイントとなるように、０〜１００点の相関ポイントが得られるようになっている。
【００４５】
また、制御部１０は、判断基準取得手段である制御部１０が取得した相関ポイントが、予め定められた基準値（例えば、相関ポイント７０点）以上であるか否かを判断する判断手段として機能する。
なお、制御部１０は、判断基準取得手段である制御部１０が取得した複数の相関ポイントのうち、最高値の相関ポイントが予め定められた基準値以上であるか否かを判断する判断手段としての機能も有する。
【００４６】
また、制御部１０は、判断手段である制御部１０が、その相関ポイントが基準値以上であると判断した場合、第１ＣＣＤカメラ８ｂが所定の電子部品Ｄを撮像した際の撮像条件を、所定の電子部品Ｄの所定の配置角度に応じた撮像条件としてＲＡＭ１０ｃに記憶する撮像条件記憶手段の一部として機能する。
【００４７】
また、制御部１０は、電子部品実装装置１において電子部品Ｄを基板Ｐに搭載するために、吸着ノズル６ａの先端部に保持される所定の電子部品Ｄを撮像する際に、その吸着ノズル６ａの先端部に保持される所定の電子部品Ｄの配置角度に対応する撮像条件を、ＲＡＭ１０ｃに記憶されている撮像条件から選択する撮像条件選択手段として機能する。
【００４８】
また、制御部１０は、第２ＣＣＤカメラ６ｂが撮像した基板Ｐの基板マークの画像データに基づき、基板Ｐの種類や位置を認識する基板認識手段として機能する。
【００４９】
次に、電子部品実装装置１における、撮像条件の設定処理について、図面を参照して説明する。
まず、撮像条件の設定処理における通常モードの処理について、図５に示すフローチャートに基づき説明する。
【００５０】
図５に示すように、電子部品実装装置１の吸着ノズル６ａに吸着保持される電子部品Ｄが、所定の基準位置に対し所定の配置角度（例えば、０°）となるように、吸着ノズル６ａを回転させて、電子部品Ｄの姿勢を調節する（ステップＳ１０１）。
次いで、制御部１０は、予め定められた複数の撮像条件に関する制御データのうちの１つをＲＯＭ１０ｂから取得するとともに、その撮像条件に応じた電子部品Ｄの撮像を行うことができるように、照明部８ａや第１ＣＣＤカメラ８ｂの調整を行う（ステップＳ１０２）。具体的には、照明部８ａが照射する照明光の明るさや照射方向を調整し、第１ＣＣＤカメラ８ｂのシャッター速度（露光時間）に関する調整を行う。
【００５１】
そして、ステップＳ１０２において調整された撮像条件に応じて、第１ＣＣＤカメラ８ｂは吸着ノズル６ａに吸着保持される電子部品Ｄを撮像する（ステップＳ１０３）。つまり、撮像条件に応じて調整された明るさや照射方向を有する照明光で照射された電子部品Ｄを、第１ＣＣＤカメラ８ｂが調整されたシャッター速度で撮像する。そして、制御部１０は、電子部品Ｄの画像データを取得する。
次いで、制御部１０は、ＲＯＭ１０ｂに記憶されている、その電子部品Ｄの所定の配置角度（ステップＳ１０１において調節された配置角度）の基準画像データを読み出すとともに、その基準画像データと第１ＣＣＤカメラ８ｂが電子部品Ｄを撮像した画像データとを比較し、基準画像データに対する画像データの相関ポイントを算出し、取得する（ステップＳ１０４）。
【００５２】
次いで、制御部１０は、取得した相関ポイントと、予めＲＯＭ１０ｂに記憶されている相関ポイントの基準値（例えば、相関ポイント７０点）とを比較し、取得した相関ポイントが基準値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１０５）。
制御部１０が、取得した相関ポイントが基準値以上であると判断すると（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６へ進む。
一方、制御部１０が、取得した相関ポイントが基準値以上でないと判断すると（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、ステップＳ１０２へ戻り、予め定められた複数の撮像条件に関する制御データのうち、先の撮像条件とは異なる撮像条件に関する制御データをＲＯＭ１０ｂから取得するようにして、異なる撮像条件における撮像を繰り返すようにする。
【００５３】
そして、ステップＳ１０６において、制御部１０は、ステップＳ１０２において調整された撮像条件が、ステップＳ１０３において撮像された電子部品Ｄの、ステップＳ１０１において調節された配置角度に応じた撮像条件であるとして、その撮像条件をＲＡＭ１０ｃに記憶する（ステップＳ１０６）。
【００５４】
次いで、制御部１０は、所定の配置角度として予め定められた複数の配置角度（例えば、０°、９０°、１８０°、２７０°）における電子部品Ｄの撮像を終えたか否かを判断する（ステップＳ１０７）。
制御部１０が、所定の配置角度全て（例えば、４つの角度）における撮像を終えたと判断すると（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０８へ進む。
一方、制御部１０が、所定の配置角度全てにおける撮像を終えていないと判断すると（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、ステップＳ１０１へ戻り、電子部品実装装置１の吸着ノズル６ａに吸着保持される電子部品Ｄを先の配置角度とは異なる配置角度となるように、電子部品Ｄの姿勢を調節して、電子部品Ｄの撮像を繰り返すようにする。
【００５５】
そして、ステップＳ１０８において、制御部１０は、所定の電子部品Ｄにおける所定の配置角度に応じた撮像条件（例えば、０°、９０°、１８０°、２７０°の４つの配置角度に応じた４つの撮像条件）をまとめるように編集し、所定の電子部品Ｄに関する撮像条件のデータとしてＲＡＭ１０ｃや所定の記憶装置に記憶し（ステップＳ１０８）、撮像条件の設定処理を終了する。
【００５６】
このように、電子部品実装装置１は、吸着ノズル６ａに保持されている電子部品Ｄを第１ＣＣＤカメラ８ｂで撮像して取得した画像データと、電子部品Ｄの形状の基準として定められている基準画像データとを比較するようにして、その取得した画像データが、基準画像データに対して所定の基準値以上に相関すると判断した際の画像データの撮像条件を、その所定の電子部品Ｄの所定の配置角度における撮像条件として記憶することができる。
よって、電子部品実装装置１において電子部品Ｄを基板Ｐに搭載するために、吸着ノズル６ａの先端部に保持される所定の電子部品Ｄを撮像する際に、予め記憶されている所定の電子部品Ｄの所定の配置角度に応じた好適な撮像条件（例えば、照明部８ａが照射する照明光の明るさや照射方向や、第１ＣＣＤカメラ８ｂのシャッター速度（露光時間））に応じた撮像を行うことにより、好適な画像データを取得することができるようになる。
従って、吸着ノズル６ａに保持されている電子部品Ｄを撮像して取得する画像データに基づき、電子部品Ｄの形状認識を正確に行うことができるようになる。
【００５７】
次に、撮像条件の設定処理における高精度モードの処理について、図６に示すフローチャートに基づき説明する。
【００５８】
図６に示すように、電子部品実装装置１の吸着ノズル６ａに吸着保持される電子部品Ｄの配置角度毎に、何種類の撮像条件に対応する相関ポイントを取得するかを設定する（ステップＳ２０１）。例えば、２０種類の撮像条件に対応する２０個の相関ポイントを取得するように繰り返すための設定を行う。
【００５９】
次いで、制御部１０は、電子部品実装装置１の吸着ノズル６ａに吸着保持される電子部品Ｄが、所定の基準位置に対し所定の配置角度（例えば、０°）となるように、吸着ノズル６ａを回転させて、電子部品Ｄの姿勢を調節する（ステップＳ２０２）。
次いで、制御部１０は、予め定められた複数の撮像条件に関する制御データのうちの１つをＲＯＭ１０ｂから取得するとともに、その撮像条件に応じた電子部品Ｄの撮像を行うことができるように、照明部８ａや第１ＣＣＤカメラ８ｂの調整を行う（ステップＳ２０３）。具体的には、照明部８ａが照射する照明光の明るさや照射方向を調整し、第１ＣＣＤカメラ８ｂのシャッター速度（露光時間）に関する調整を行う。
【００６０】
そして、ステップＳ２０３において調整された撮像条件に応じて、第１ＣＣＤカメラ８ｂは吸着ノズル６ａに吸着保持される電子部品Ｄを撮像する（ステップＳ２０４）。つまり、撮像条件に応じて調整された明るさや照射方向を有する照明光で照射された電子部品Ｄを、第１ＣＣＤカメラ８ｂが調整されたシャッター速度で撮像する。そして、制御部１０は、電子部品Ｄの画像データを取得する。
次いで、制御部１０は、ＲＯＭ１０ｂに記憶されている、その電子部品Ｄの所定の配置角度（ステップＳ２０２において調節された配置角度）の基準画像データを読み出すとともに、その基準画像データと第１ＣＣＤカメラ８ｂが電子部品Ｄを撮像した画像データとを比較し、基準画像データに対する画像データの相関ポイントを算出し、取得する（ステップＳ２０５）。なお、所得した相関ポイントは、その取得した画像データに対応する撮像条件に対応つけて、ＲＡＭ１０ｃに記憶する。
【００６１】
次いで、制御部１０は、ステップＳ２０１において設定された所定数の相関ポイントを取得したか否かを判断する（ステップＳ２０６）。
制御部１０が、所定数の相関ポイントを取得したと判断すると（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０７へ進む。
一方、制御部１０が、所定数の相関ポイントを取得していないと判断すると（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、ステップＳ２０３へ戻り、予め定められた複数の撮像条件に関する制御データのうち、先の撮像条件とは異なる撮像条件に関する制御データをＲＯＭ１０ｂから取得するようにして、異なる撮像条件における撮像を行い、相関ポイントの取得を繰り返すようにする。
【００６２】
そして、ステップＳ２０７において、制御部１０は、取得した所定数の相関ポイントのうち、最も高い相関ポイントと、予めＲＯＭ１０ｂに記憶されている相関ポイントの基準値（例えば、相関ポイント７０点）とを比較し、その最高ポイントである相関ポイントが基準値以上であるか否かを判断する（ステップＳ２０７）。
制御部１０が、その最高ポイントである相関ポイントが基準値以上であると判断すると（ステップＳ２０７；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０８へ進む。
一方、制御部１０が、その最高ポイントである相関ポイントが基準値以上でないと判断すると（ステップＳ２０７；Ｎｏ）、例えば、照明部８ａに異常があるものとの旨を示すエラー表示を表示部１２に行うなどして（ステップＳ２１１）、処理を終了する。
【００６３】
そして、ステップＳ２０８において、制御部１０は、ステップＳ２０３において調整された撮像条件が、ステップＳ２０４において撮像された電子部品Ｄの、ステップＳ２０２において調節された配置角度に応じた撮像条件であるとして、その撮像条件をＲＡＭ１０ｃに記憶する（ステップＳ２０８）。
【００６４】
次いで、制御部１０は、所定の配置角度として予め定められた複数の配置角度（例えば、０°、９０°、１８０°、２７０°）における電子部品Ｄの撮像を終えたか否かを判断する（ステップＳ２０９）。
制御部１０が、所定の配置角度全て（例えば、４つの角度）における撮像を終えたと判断すると（ステップＳ２０９；Ｙｅｓ）、ステップＳ２１０へ進む。
一方、制御部１０が、所定の配置角度全てにおける撮像を終えていないと判断すると（ステップＳ２０９；Ｎｏ）、ステップＳ２０２へ戻り、電子部品実装装置１の吸着ノズル６ａに吸着保持される電子部品Ｄを先の配置角度とは異なる配置角度となるように、電子部品Ｄの姿勢を調節して、電子部品Ｄの撮像を繰り返すようにする。
【００６５】
そして、ステップＳ２１０において、制御部１０は、所定の電子部品Ｄにおける所定の配置角度に応じた撮像条件（例えば、０°、９０°、１８０°、２７０°の４つの配置角度に応じた４つの撮像条件）をまとめるように編集し、所定の電子部品Ｄに関する撮像条件のデータとしてＲＡＭ１０ｃや所定の記憶装置に記憶し（ステップＳ２１０）、撮像条件の設定処理を終了する。
【００６６】
このように、電子部品実装装置１は、様々な撮像条件の下で吸着ノズル６ａに保持されている電子部品Ｄを第１ＣＣＤカメラ８ｂで撮像して取得した複数の画像データと、電子部品Ｄの形状の基準として定められている基準画像データとを比較するようにして取得した複数の相関ポイントのうち、最も高い相関ポイントに基づく撮像条件を、その所定の電子部品Ｄの所定の配置角度における撮像条件として記憶することができる。
つまり、その取得した複数の画像データのうち、基準画像データに対して所定の基準値以上に相関すると判断される画像データが複数あるような場合に、より高い相関ポイントを有する画像データに関する撮像条件を、その所定の電子部品Ｄの所定の配置角度における撮像条件として記憶することができるので、より高精度に電子部品Ｄを撮像することができ、高精度の画像データを取得することができるようになる。
従って、吸着ノズル６ａに保持されている電子部品Ｄを撮像して取得する画像データに基づき、電子部品Ｄの形状認識をより正確に行うことができるようになる。
【００６７】
なお、ステップＳ２０８において、撮像条件を記憶するとともに、取得した相関ポイントを記憶するようにしてもよい。
それによって、一定値以上の相関ポイントが続く範囲内で、ピーク前後一定の範囲内の相関ポイントの平均値が一番高い範囲の中心を生産時の撮像条件にするような処理が可能になる。このような処理の場合、電子部品実装装置１で多少の撮像条件に変動があった際にも電子部品Ｄの認識を安定させることができる。また、一定値以上の相関ポイントが続く範囲が広い撮像条件範囲の中心を生産時の撮像条件とする処理でも、同様に電子部品実装装置１で多少の撮像条件に変動があった場合に電子部品Ｄの認識を安定させることができる。
また、一定値以上の相関ポイントが所定の幅の範囲続くような場合、撮像条件を、例えば、照明光の明るさ変化、照明光の方向変化、部品撮像高さの変化、露光時間の変化、の順のように、操作や動作が容易な順、撮像画像の映り方の変化が少ない順、生産タクトへの影響が少ない順のように、選ぶような処理を行うようにしてもよい。
【００６８】
次に、電子部品実装装置１において、電子部品Ｄを基板Ｐに搭載する際に、吸着ノズル６ａの先端部に保持される電子部品Ｄの種類や状態などを確認するために、その電子部品Ｄを撮像する際の撮像条件を選択する処理について、図７に示すフローチャートに基づき説明する。
【００６９】
図７に示すように、電子部品実装装置１において、電子部品Ｄを基板Ｐに搭載するための所定の動作指示であるコマンドが、入力部１１を介して入力されたことを制御部１０が検知する（ステップＳ３０１）。
【００７０】
ここで、電子部品実装装置１の制御部１０が所定のコマンドを検知すると、そのコマンドに基づき、制御部１０は、部品供給部４により供給される電子部品Ｄを吸着ノズル６ａにより吸着保持し、基板Ｐに移送する動作に移行する。
なお、このコマンドには、様々な電子部品Ｄ毎に、それら所定の電子部品Ｄを所定の配置角度で、基板Ｐの所定の位置に搭載して実装するための個々のコマンドが含まれている。
【００７１】
次いで、制御部１０は、入力されたコマンドに基づき、電子部品Ｄの種類と、その電子部品Ｄの配置角度を認識し、その電子部品Ｄや配置角度に応じた撮像条件を、ＲＡＭ１０ｃから選択して取得する（ステップＳ３０２）。
【００７２】
次いで、制御部１０は、取得した撮像条件に基づき、照明部８ａや第１ＣＣＤカメラ８ｂの調整を行うとともに、その撮像条件に応じて第１ＣＣＤカメラ８ｂが吸着ノズル６ａに保持されている電子部品Ｄを撮像し、電子部品Ｄの画像データを取得する（ステップＳ３０３）。つまり、撮像条件の設定処理（図５、図６参照）により予め設定されている、電子部品Ｄを撮像する際における、所定の電子部品Ｄの所定の配置角度に応じた好適な撮像条件（例えば、照明部８ａが照射する照明光の明るさや照射方向や、第１ＣＣＤカメラ８ｂのシャッター速度（露光時間））の下での撮像を行い、電子部品Ｄの画像データを取得する。
そして、制御部１０は、取得した画像データに対し、所定の画像処理、解析処理を行い（ステップＳ３０４）、その電子部品Ｄを基板Ｐに搭載するか否かなどの判断基準データなどを作成するなどし、撮像条件の選択処理を終了する。
なお、撮像条件の選択処理は、吸着ノズル６ａが吸着保持する電子部品Ｄ毎に行われる。
【００７３】
このように、電子部品実装装置１が、電子部品Ｄを基板Ｐに搭載するために、吸着ノズル６ａの先端部に保持される所定の電子部品Ｄを撮像する際に、予め記憶されている所定の電子部品Ｄの所定の配置角度に応じた好適な撮像条件（例えば、照明部８ａが照射する照明光の明るさや照射方向や、第１ＣＣＤカメラ８ｂのシャッター速度（露光時間））を選択して取得することができるので、その取得した撮像条件に応じた撮像を行うことにより、好適な画像データを取得することができるようになる。
よって、吸着ノズル６ａに保持されている電子部品Ｄを撮像して取得する画像データに基づき、電子部品Ｄの形状認識を正確に行うことができるようになる。
【００７４】
なお、以上の実施の形態においては、撮像部をＣＣＤカメラとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他の撮像装置であってもよい。
【００７５】
また、電子部品Ｄの配置角度は、０°、９０°、１８０°、２７０°の配置であることに限らず、任意の角度であってよい。
【００７６】
また、その他、具体的な細部構造等についても適宜に変更可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明に係る電子部品実装装置を示す斜視図である。
【図２】本発明に係る電子部品実装装置の要部構成を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る電子部品実装装置の撮像ユニットを示す説明図である。
【図４】電子部品の配置角度の説明図であり、０°（ａ）、９０°（ｂ）、１８０°（ｃ）、２７０°（ｄ）の配置角度を示す。
【図５】撮像条件の設定処理における通常モードの処理を示すフローチャートである。
【図６】撮像条件の設定処理における高精度モードの処理を示すフローチャートである。
【図７】電子部品を撮像する際の撮像条件を選択する処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７８】
１      電子部品実装装置
３      基板搬送手段
４      部品供給部
６      搭載ヘッド
６ａ    吸着ノズル
６ｂ    第２ＣＣＤカメラ
７      ヘッド移動手段
８      撮像ユニット
８ａ    照明部
８１    第１発光部
８２    第２発光部
８３    第３発光部
８ｂ    第１ＣＣＤカメラ（撮像部）
１０    制御部（撮像条件調整制御手段、判断基準取得手段、判断手段、撮像条件記憶手段、撮像条件選択手段）
１０ａ  ＣＰＵ
１０ｂ  ＲＯＭ（基準画像記憶手段）
１０ｃ  ＲＡＭ（撮像条件記憶手段）
Ｄ      電子部品
Ｐ      基板
Ｌ      発光素子
【図１】
2006120995.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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