(57)【要約】【課題】省スペースを容易に達成するとともに、複数のシート体を所望の位置に効率的に移載するシート体移載装置及び移載方法を提供する。【解決手段】第１移載ロボット３８のロボットハンド５０によって保護カバー１４を吸着するとともに、吸着位置を所定量ずらせた状態で保護フイルム載置台３６に載置された保護フイルムＰを吸着し、これらを第２移載ロボット４２のロボットハンド９０によって保持された積層状態のシートフイルムＦ上に位置決め載置する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のシート体を移載するシート体移載装置において、
第１シート体を保持する第１保持手段と、
第２シート体を保持する第２保持手段と、
前記第１保持手段及び前記第２保持手段を所定部位に移動させる移動手段と、
を備え、前記第１保持手段は、保持した前記第１シート体を前記第２シート体の一部に重畳させ、前記第２保持手段は、前記第１シート体に重畳していない前記第２シート体の一部を保持することを特徴とするシート体移載装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、
前記第１保持手段及び前記前記第２保持手段は、前記第１シート体及び前記第２シート体を吸着する吸着手段から構成されることを特徴とするシート体移載装置。
【請求項３】
請求項２記載の装置において、
前記第１シート体は、通気性部材からなり、前記第１保持手段は、前記第１シート体を介して前記第２シート体を吸着保持することを特徴とするシート体移載装置。
【請求項４】
請求項３記載の装置において、
前記第１保持手段は、前記第１シート体の複数の部位を吸着する複数の吸着手段からなり、前記複数の吸着手段が、前記第１シート体を介して前記第２シート体を湾曲させた状態で吸着保持するように構成されることを特徴とするシート体移載装置。
【請求項５】
請求項１記載の装置において、
前記第１保持手段によって保持された前記第１シート体に振動を付与する振動付与手段を備えることを特徴とするシート体移載装置。
【請求項６】
請求項１記載の装置において、
前記第２シート体に前記第１シート体側から空気を吹き付ける空気吹付手段を備えることを特徴とするシート体移載装置。
【請求項７】
複数のシート体を移載するシート体移載方法において、
第１シート体を第１保持手段により保持するステップと、
前記第１保持手段により保持した前記第１シート体を第２シート体の一部に重畳させるステップと、
前記第１シート体に重畳していない前記第２シート体の一部を第２保持手段により保持するステップと、
前記第２保持手段によって保持された前記第２シート体を前記第１シート体とともに所定部位に移動させ、前記第２シート体の保持状態を解除して、前記第２シート体を前記所定部位に載置するステップと、
前記第１保持手段によって保持された前記第１シート体を所定量移動させ、前記第１シート体の保持状態を解除して、前記第１シート体を前記第２シート体に積層するステップと、
からなることを特徴とするシート体移載方法。
【請求項８】
請求項７記載の方法において、
前記第２シート体を前記所定部位に載置する際、前記第１シート体に振動を付与することを特徴とするシート体移載方法。
【請求項９】
請求項７記載の方法において、
前記第２シート体を前記所定部位に載置する際、前記第２シート体に前記第１シート体側から空気を吹き付けることを特徴とするシート体移載方法。
【請求項１０】
請求項７記載の方法において、
前記第１シート体は、通気性部材からなり、前記第１保持手段は、前記第１シート体を介して前記第２シート体を吸着保持し、
前記第２シート体を前記所定部位に載置する際、前記第２保持手段による吸着保持状態を解除するとともに、前記第１保持手段によって前記第１シート体のみを吸着保持するべく、前記第１保持手段による吸着保持力を所定量低下させ、
次いで、前記第１シート体を前記第２シート体に積層する際、前記第１保持手段による吸着保持状態を解除することを特徴とするシート体移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のシート体を移載するシート体移載装置及び移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、Ｘ線フイルムは、ロール状に巻装された感光材料のウエブを所定長毎に切断して感光性シート体とした後、この感光性シート体を積層して保護カバーを装着し、次いで、遮光袋に密封し包装体として出荷される。この場合、保護カバーと感光性シート体との間には、その接触による感光性シート体の品質低下を回避するため、製品として使用されない保護シートが介挿される。
【０００３】
ところで、感光性シート体の積層体に保護シートを積層し、さらに保護カバーを装着する作業を行う場合において、保護シートを積層するロボットと、保護カバーを装着するロボットとを配置するためには、２台のロボットの設置スペースを確保しておかなければならない。
【０００４】
一方、１台のロボットにより異なるワークをハンドリング可能とした装置が開発されている（特許文献１参照）。この装置は、ワークを吸着搬送する複数の吸着パッドを備え、各吸着パッドの位置がワーク形状に応じて調整可能に構成されているため、１台の装置で形状の異なる保護シートの積層作業と保護カバーの装着作業とを行うことが可能である。
【０００５】
しかしながら、保護シートと保護カバーとを同時に処理することができないため、２台のロボットを用いる場合に比較すると、処理時間が長くなる欠点がある。なお、ワークの形状に応じた複数のハンドを１台のロボットに設けることで、複数のワークを効率的にハンドリングすることも考えられるが、複数のハンドによる占有スペースが増大する不具合が発生してしまう。
【０００６】
【特許文献１】特開平３−１４２１８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記の不具合を解決するためになされたものであり、省スペースを容易に達成することができるとともに、複数のシート体を所望の位置に効率的に移載することのできるシート体移載装置及び移載方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、複数のシート体を移載するシート体移載装置において、
第１シート体を保持する第１保持手段と、
第２シート体を保持する第２保持手段と、
前記第１保持手段及び前記第２保持手段を所定部位に移動させる移動手段と、
を備え、前記第１保持手段は、保持した前記第１シート体を前記第２シート体の一部に重畳させ、前記第２保持手段は、前記第１シート体に重畳していない前記第２シート体の一部を保持することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、複数のシート体を移載するシート体移載方法において、
第１シート体を第１保持手段により保持するステップと、
前記第１保持手段により保持した前記第１シート体を第２シート体の一部に重畳させるステップと、
前記第１シート体に重畳していない前記第２シート体の一部を第２保持手段により保持するステップと、
前記第２保持手段によって保持された前記第２シート体を前記第１シート体ととともに所定部位に移動させ、前記第２シート体の保持状態を解除して、前記第２シート体を前記所定部位に載置するステップと、
前記第１保持手段によって保持された前記第１シート体を所定量移動させ、前記第１シート体の保持状態を解除して、前記第１シート体を前記第２シート体に積層するステップと、
からなることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のシート体移載装置及び移載方法では、第１シート体と第２シート体とを一部重畳させた状態で同時に保持することができるため、第１保持手段及び第２保持手段による占有スペースを必要最小限にすることができる。また、第１シート体と第２シート体とが重畳した状態で保持されているため、複数のシート体を所定部位に載置するための動作範囲が重畳していない範囲だけとなり、載置処理を効率的に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１は、本発明のシート体移載装置及び移載方法が適用されるフイルム生産システム１０の全体構成図である。このフイルム生産システム１０では、図２に示すように、感光材料であるロールフイルム１２（図１）を裁断して生産されるシートフイルムＦの積層体に保護フイルムＰ（第２シート体）を介して保護カバー１４（第１シート体）を装着した後、保護カバー１４を折曲して冊１６とし、この冊１６を遮光袋１８に収納して前後を折り込むことにより、フイルム包装体２０が製造される。なお、保護カバー１４は、段ボール等の通気性部材によって構成される。また、保護フイルムＰは、製品である最上部のシートフイルムＦに保護カバー１４が当接することによる品質低下を回避するための部材である。
【００１２】
フイルム生産システム１０は、ロールフイルム１２を裁断してシートフイルムＦを供給するフイルム供給装置２２と、シートフイルムＦの積層体に保護フイルムＰを介して保護カバー１４を装着して冊１６を製造する冊製造装置２４と、冊１６を遮光袋１８に収納してフイルム包装体２０を製造する包装体製造装置２６と、製造されたフイルム包装体２０を積み込む包装体積込装置２８とを備える。
【００１３】
本発明のシート体移載装置及び移載方法が適用される冊製造装置２４は、図３に示すように構成される。
【００１４】
すなわち、冊製造装置２４は、保護カバー１４が積層状態でストックされる保護カバーストッカ３０と、保護フイルムＰが積層状態でストックされる保護フイルムストッカ３２と、保護フイルムストッカ３２から１枚の保護フイルムＰを取り出す保護フイルム取出機３４と、保護フイルム取出機３４によって取り出された保護フイルムＰが一時的に載置される保護フイルム載置台３６と、保護カバー１４及び保護フイルムＰを保持して移載する第１移載ロボット３８（移動手段）と、第１移載ロボット３８によって保持された保護カバー１４のフラップ１５ａ、１５ｂを折曲するフラップ折曲機４０と、フイルム供給装置２２の供給台４１から積層状態のシートフイルムＦを取り出した後、保護カバー１４及び保護フイルムＰを第１移載ロボット３８から受け取り、包装体製造装置２６の供給台４３に移載する第２移載ロボット４２とを備える。なお、保護カバー１４及び保護フイルムＰが装着されたシートフイルムＦの積層体は、図示しない折曲装置によって保護カバー１４が折曲され、冊１６として包装体製造装置２６に供給される。
【００１５】
保護フイルム取出機３４は、ガイドコラム４４に沿って保護フイルムストッカ３２と保護フイルム載置台３６との間を移動するアーム４６を備え、アーム４６には、保護フイルムＰの端部側の部位を吸着保持する吸着盤４８ａ、４８ｂが配設される。
【００１６】
図４及び図５は、第１移載ロボット３８のロボットハンド５０の構成を示す。ロボットハンド５０は、アーム５２の先端部に旋回自在に装着される支持板５４と、支持板５４に複数の連結ロッド５６ａ〜５６ｃを介して連結される３枚の保持板５８ａ〜５８ｃとを備える。図５の平面図に示すように、保持板５８ａ〜５８ｃは、所定距離離間した状態で保護カバー１４の長手方向に沿って平行に配設される。
【００１７】
保持板５８ａの両端部には、保護フイルムＰの側縁部を吸着する小径の吸着盤６０ａ、６０ｂ（第２保持手段）を備えた吸着機構６２ａ、６２ｂが配設される。また、吸着機構６２ａ、６２ｂ間には、保護フイルムＰの側縁部に対して空気を吹き付けるノズル６４ａ、６４ｂ（空気吹付手段）が配設される。
【００１８】
保持板５８ｂ、５８ｃの各一端部には、保護フイルムＰの側縁部を吸着する小径の吸着盤６０ｃ、６０ｄを備えた吸着機構６２ｃ、６２ｄ（第２保持手段）と、保護フイルムＰの側縁部に対して空気を吹き付けるノズル６４ｃ、６４ｄ（空気吹付手段）とが配設される。また、保持板５８ｂ、５８ｃには、保護カバー１４及び保護フイルムＰを吸着する大径の吸着盤６６ａ〜６６ｇを備えた吸着機構６８ａ〜６８ｇ（第１保持手段）が配設される。さらに、保持板５８ｃの吸着盤６６ｅ、６６ｆ間には、吸着盤６６ａ〜６６ｇによって吸着された保護カバー１４から保護フイルムＰを分離するための分離シリンダ６９（振動付与手段）が配設される。この分離シリンダ６９のシリンダロッド７１は、吸着盤６６ａ〜６６ｇによって吸着された保護カバー１４に指向して進退可能である。
【００１９】
図６及び図７は、保護フイルム載置台３６の構成を示す。保護フイルム載置台３６は、支持台７０によって支持されたテーブル７２上にボックス７４が配設されて構成される。ボックス７４の上面部には、保護フイルムＰを保持するパネル７８が配設される。また、パネル７８には、第１移載ロボット３８に配設された吸着盤６６ａ〜６６ｃ、６６ｅ〜６６ｇの位置に対応して孔部８０ａ〜８０ｆが形成されており、これらの孔部８０ａ〜８０ｆには、パネル７８に載置された保護フイルムＰを押圧する押圧板８２ａ〜８２ｆが配設される。押圧板８２ａ〜８２ｆは、テーブル７２に固定された昇降シリンダ８４ａ〜８４ｆによって昇降可能に構成される。さらに、パネル７８の周縁部には、保護フイルムＰを位置決めする位置決め板８６ａ〜８６ｆが配設される。これらの位置決め板８６ａ〜８６ｆのうち、保護フイルムＰから突出して配設される保護カバー１４に対応する位置決め板８６ｅ、８６ｆは、保護カバー１４との干渉を回避するため、テーブル７２に固定された昇降シリンダ８８ａ、８８ｂによって昇降可能に構成される。
【００２０】
図８及び図９は、第２移載ロボット４２のロボットハンド９０の構成を示す。ロボットハンド９０は、アーム９２の先端部に旋回自在に装着される支持板９４を備える。支持板９４の下部には、第１移載ロボット３８のロボットハンド５０を構成する保持板５８ｂ、５８ｃに対応する間隙９６ａ、９６ｂを有し、シートフイルムＦの積層体を支持するフイルム支持板９８ａ〜９８ｃが連結される。フイルム支持板９８ａ〜９８ｃには、シートフイルムＦを位置決めするための位置決め板９９ａ〜９９ｄが配設される。
【００２１】
支持板９４の上部には、下部のフイルム支持板９８ａ〜９８ｃの各位置に対応してシートフイルムＦを押さえるフイルム押さえ板１００ａ〜１００ｃが間隙１０１ａ、１０１ｂを介して配設される。フイルム押さえ板１００ａ〜１００ｃは、各位置の上部に配設される連結板１０２ａ〜１０２ｃに対して、軸部１０４を介して一端部が連結されるとともに、コイルスプリングを有する弾性支持部材１０６ａ〜１０６ｆを介して中間部及び他端部が連結される。連結板１０２ａ〜１０２ｃは、鉛直方向に延在するガイドレール１０８ａ、１０８ｂを介して支持板９４に昇降可能な状態で連結される。連結板１０２ａ〜１０２ｃには、昇降シリンダ１１０が固定されており、この昇降シリンダ１１０のシリンダロッド１１２の下端部がフイルム支持板９８ａ〜９８ｃに固定される。
【００２２】
本実施形態のフイルム生産システム１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作について説明する。
【００２３】
先ず、フイルム供給装置２２は、ロールフイルム１２を所定長毎に裁断してシートフイルムＦとし、このシートフイルムＦを供給台４１に積層する。供給台４１に所定枚数のシートフイルムＦが積層されると、冊製造装置２４を構成する第２移載ロボット４２は、積層状態のシートフイルムＦを把持し、第１移載ロボット３８による作業位置に移動する。
【００２４】
すなわち、第２移載ロボット４２を構成するロボットハンド９０は、図８及び図９に示すように、フイルム支持板９８ａ〜９８ｃによって積層状態のシートフイルムＦを支持した後、昇降シリンダ１１０の駆動作用下にシリンダロッド１１２を縮退させることで、連結板１０２ａ〜１０２ｃを介してフイルム押さえ板１００ａ〜１００ｃを下降させ、シートフイルムＦを把持する。次いで、ロボットハンド９０を第１移載ロボット３８の作業位置まで移動させた後、再び昇降シリンダ１１０を駆動して連結板１０２ａ〜１０２ｃ及びフイルム押さえ板１００ａ〜１００ｃを上昇させ、最上部のシートフイルムＦとフイルム押さえ板１００ａ〜１００ｃとの間に間隙を形成する。
【００２５】
なお、第２移載ロボット４２のロボットハンド９０を供給台４１の部位に配置し、フイルム供給装置２２から供給されるシートフイルムＦを直接ロボットハンド９０のフイルム支持板９８ａ〜９８ｃ上に積層してもよい。
【００２６】
次に、冊製造装置２４における冊製造処理を図１０に示す処理手順説明図に基づいて説明する。
【００２７】
先ず、第１移載ロボット３８が保護カバーストッカ３０に移動し、積層状態でストックされる保護カバー１４の１枚を吸着機構６８ａ〜６８ｇを構成する吸着盤６６ａ〜６６ｇによって吸着する。次いで、第１移載ロボット３８は、吸着した保護カバー１４をフラップ折曲機４０まで搬送し（経路Ｓ１）、フラップ１５ａ、１５ｂの折曲処理を行う。
【００２８】
一方、保護フイルム取出機３４は、保護フイルムストッカ３２に積層状態でストックされている保護フイルムＰの１枚を吸着盤４８ａ、４８ｂによって吸引し、保護フイルム載置台３６のパネル７８上に載置する（経路Ｓ２）。なお、パネル７８の周縁部には、位置決め板８６ａ〜８６ｆが突出しており、これらの位置決め板８６ａ〜８６ｆによって保護フイルムＰが位置決めされる（図６参照）。保護フイルムＰが位置決めされた後、昇降シリンダ８８ａ、８８ｂの駆動作用下に位置決め板８６ｅ、８６ｆが下降する。
【００２９】
第１移載ロボット３８は、フラップ折曲機４０によってフラップ１５ａ、１５ｂが折曲された保護カバー１４を保護フイルム載置台３６上に移動させた後（経路Ｓ３）、保護フイルム載置台３６のパネル７８に位置決めされた保護フイルムＰ上に保護カバー１４を重畳させる。この場合、保護カバー１４は、フラップ１５ａ、１５ｂに対向する側面と、この側面に直交して隣接する側面とを保護フイルムＰから所定量だけずらせた状態で重畳される。
【００３０】
保護カバー１４が保護フイルムＰに重畳されると、保護カバー１４の２つの側面から露出する保護フイルムＰが吸着機構６２ａ〜６２ｄを構成する吸着盤６０ａ〜６０ｄによって吸着されるとともに、保護フイルムＰのその他の部分が保護カバー１４を吸着する吸着盤６６ａ〜６６ｇによって吸着される。すなわち、保護カバー１４は、通気性部材によって構成されているため、保護フイルムＰは、吸着盤６６ａ〜６６ｇにより保護カバー１４を介して吸着される。
【００３１】
なお、保護フイルム載置台３６を構成するパネル７８の下部のボックス７４には、第１移載ロボット３８の吸着盤６６ａ〜６６ｇの各位置に対応して押圧板８２ａ〜８２ｆが突出する孔部８０ａ〜８０ｆが形成されている。押圧板８２ａ〜８２ｆは、吸着盤６６ａ〜６６ｇが保護カバー１４とともに下降して保護フイルムＰを吸着した際、昇降シリンダ８４ａ〜８４ｆによって所定量上昇して保護フイルムＰを押し上げることにより、保護フイルムＰを吸着盤６６ａ〜６６ｇに確実に吸着させる。
【００３２】
ここで、図１１に示すように、吸着機構６８ａ〜６８ｇ（図１１では、吸着機構６８ａ、６８ｅのみを図示）の軸線が保護カバー１４及び保護フイルムＰの面に直交し、相互に平行となるように設定されていると、保護カバー１４及び保護フイルムＰの重量によって十分な吸着状態を維持できなくなることが懸念される。そこで、図１２に示すように、吸着機構６８ａ〜６８ｇの軸線が平行とならないよう、例えば、吸着機構６８ａの軸線と、吸着機構６８ｅの軸線とを鉛直方向に対してそれぞれ所定角度＋θ、−θだけ傾斜させて設定し、保護カバー１４及び保護フイルムＰを湾曲状態として吸着すれば、保護カバー１４及び保護フイルムＰを脱落することなく確実に吸着保持することが可能となる。
【００３３】
以上のようにして保護カバー１４及び保護フイルムＰを吸着した第１移載ロボット３８は、積層状態のシートフイルムＦを保持して所定の作業位置に待機する第２移載ロボット４２まで移動した後（経路Ｓ４、Ｓ５）、シートフイルムＦ上に保護フイルムＰ及び保護カバー１４を載置する。
【００３４】
この場合、先ず、保護カバー１４及び保護フイルムＰを保持した第１移載ロボット３８の保持板５８ｂ、５８ｃが、第２移載ロボット４２のフイルム押さえ板１００ａ〜１００ｃの間隙１０１ａ、１０１ｂに臨入する（図８、図１３参照）。
【００３５】
次いで、第１移載ロボット３８のロボットハンド５０が下降し、保護カバー１４の下面部に吸着保持されている保護フイルムＰが第２移載ロボット４２の位置決め板９９ａ〜９９ｄを基準として最上部のシートフイルムＦに位置決め載置される（図１４参照）。
【００３６】
保護フイルムＰがシートフイルムＦ上に載置されると、吸着機構６２ａ〜６２ｄによる保護フイルムＰの吸引動作を停止して吸引力を０にするとともに、吸着機構６８ａ〜６８ｇによる吸引力を低減し、保護カバー１４のみを吸引可能な状態とする。この場合、保護カバー１４と保護フイルムＰとは、密着状態となっているため、吸引力を０としても保護フイルムＰを保護カバー１４から離脱できない場合があり得る。そこで、保護フイルムＰを吸着する吸着盤６０ａ〜６０ｄに近接して配設されているノズル６４ａ〜６４ｄから保護フイルムＰに対して空気を吹き付けるとともに、分離シリンダ６９を駆動し、シリンダロッド７１を進退させることで保護カバー１４に振動を付与する（図１５参照）。この結果、保護フイルムＰを保護カバー１４から確実に離脱させ、シートフイルムＦ上に載置させることができる。
【００３７】
保護フイルムＰが離脱した後、第１移載ロボット３８を駆動して保護カバー１４をシートフイルムＦに載置された保護フイルムＰ上に位置決めする（図１６参照）。次いで、吸着機構６８ａ〜６８ｇによる保護カバー１４の吸引動作を停止して吸引力を０にすることにより、保護カバー１４を保護フイルムＰ上に載置する。この場合、保護カバー１４を保護フイルムＰの上部に移動させる移動量は、保護フイルムＰを吸着する際の保護カバー１４と保護フイルムＰとの間の僅かなずれ量であるため、シートフイルムＦに対する保護フイルムＰ及び保護カバー１４の載置作業を極めて短時間で完了することができる。
【００３８】
積層されたシートフイルムＦ上に保護フイルムＰ及び保護カバー１４が載置され、第１移載ロボット３８が第２移載ロボット４２から離間すると、第２移載ロボット４２を構成する昇降シリンダ１１０が駆動されてフイルム押さえ板１００ａ〜１００ｃが下降し、シートフイルムＦ、保護フイルムＰ及び保護カバー１４を把持する。次いで、第２移載ロボット４２は、供給台４３まで移動し、積層されたシートフイルムＦ、保護フイルムＰ及び保護カバー１４を供給台４３に載置する。
【００３９】
供給台４３では、保護カバー１４が折曲されて冊１６とされ、包装体製造装置２６に供給される。包装体製造装置２６では、冊１６が遮光袋１８に収納され、前後が折り込まれてフイルム包装体２０が製造され、包装体積込装置２８に搬送される。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明のシート体移載装置及び移載方法が適用されるフイルム生産システムの全体構成図である。
【図２】図１に示すフイルム生産システムで製造されるフイルム包装体の製造手順の説明図である。
【図３】図１に示すフイルム生産システムを構成する冊製造装置の構成図である。
【図４】図３に示す冊製造装置を構成する第１移載ロボットのロボットハンドの構成図である。
【図５】図４に示すロボットハンドの平面説明図である。
【図６】図３に示す冊製造装置を構成する保護フイルム載置台の構成図である。
【図７】図６に示す保護フイルム載置台の側面説明図である。
【図８】図３に示す冊製造装置を構成する第２移載ロボットのロボットハンドの構成図である。
【図９】図８に示すロボットハンドの側面説明図である。
【図１０】図３に示す冊製造装置における処理手順の説明図である。
【図１１】図３に示す冊製造装置を構成する第１移載ロボットによる保護カバー及び保護フイルムの吸着状態の説明図である。
【図１２】図３に示す冊製造装置を構成する第１移載ロボットによる保護カバー及び保護フイルムの他の吸着状態の説明図である。
【図１３】図３に示す冊製造装置を構成する第１移載ロボットにより保護フイルム及び保護カバーを第２移載ロボットに移載する際の動作説明図である。
【図１４】図３に示す冊製造装置を構成する第１移載ロボットにより保護フイルム及び保護カバーを第２移載ロボットに移載する際の動作説明図である。
【図１５】図３に示す冊製造装置を構成する第１移載ロボットにより保護フイルム及び保護カバーを第２移載ロボットに移載する際の動作説明図である。
【図１６】図３に示す冊製造装置を構成する第１移載ロボットにより保護フイルム及び保護カバーを第２移載ロボットに移載する際の動作説明図である。
【符号の説明】
【００４１】
１０…フイルム生産システム        １４…保護カバー
１６…冊                          １８…遮光袋
２０…フイルム包装体              ２２…フイルム供給装置
２４…冊製造装置                  ２６…包装体製造装置
２８…包装体積込装置              ３０…保護カバーストッカ
３２…保護フイルムストッカ        ３４…保護フイルム取出機
３６…保護フイルム載置台          ３８…第１移載ロボット
４０…フラップ折曲機              ４２…第２移載ロボット
４８ａ、４８ｂ、６０ａ〜６０ｄ、６６ａ〜６６ｇ…吸着盤
５０、９０…ロボットハンド        ６４ａ〜６４ｄ…ノズル        
６９…分離シリンダ                ８２ａ〜８２ｆ…押圧板      
９８ａ〜９８ｃ…フイルム支持板    １００ａ〜１００ｃ…フイルム押さえ板
Ｆ…シートフイルム                Ｐ…保護フイルム
【図１】
2006255801.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2006255801.tif 000007
【図６】
2006255801.tif 000008
【図７】
2006255801.tif 000009
【図８】
2006255801.tif 000010
【図９】
2006255801.tif 000011
【図１０】
2006255801.tif 000012
【図１１】
2006255801.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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