(57)【要約】【課題】レーダ装置の観測可能範囲外の領域と物標が存在しない領域とを区別して表示することが可能な画像データを生成する画像データ生成装置、当該画像データに基づいてレーダ装置の観測結果を表示する画像表示装置、およびそのような画像データ生成装置と画像表示装置とを備えたレーダシステムを提供する。【解決手段】データ写像部１４は、レーダ部１２で取得されたデータを単位画素データの集合から構成されるデータに変換し、一時記憶部１６に入力する。単位画素データの各々は、画素がレーダ部１２の観測可能範囲内のものであるか否かを表すフラグを有する。切り出し部１８は、観測する面のデータを一時記憶部１６から取り出し、観測可能範囲表示付き画像データ生成部２２に入力する。観測可能範囲表示付き画像データ生成部２２は、フラグに基づいて観測可能範囲外の色調が予め定められた色調に設定された画像データを生成する。【選択図】図１
2006226686.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ装置によって取得された観測値から画像データを生成する画像データ生成装置であって、
画像データによって表される画像を構成する画像部分がレーダ装置の観測可能範囲内の領域を示すものであるか否かを示す観測可能範囲情報を、当該画像データに含ませることを特徴とする画像データ生成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像データ生成装置から画像データを取得し、当該画像データに基づいてレーダ装置の観測結果を表示する画像表示装置であって、
観測可能範囲情報に基づいて、レーダ装置の観測可能範囲内の領域とレーダ装置の観測可能範囲外の領域とを区別して表示することを特徴とする画像表示装置。
【請求項３】
請求項１に記載の画像データ生成装置と、請求項２に記載の画像表示装置とを備えることを特徴とするレーダシステム。
【請求項４】
レーダ装置によって取得された観測値から画像データを生成する画像データ生成装置であって、
画像データは、
画像を構成する画素の各々について生成された、当該画素に関する情報を有する画素符号列の集合であり、
画素符号列は、
画像を構成する画素を表出するための情報を有する画素表出符号と、
画素表出符号によって表出される画素が、前記レーダ装置の観測可能範囲内の領域を示す画素であるか否かを表す判定符号と、
を含み、
画像データ生成装置は、
前記レーダ装置の観測可能範囲内の領域を示す画素については、当該画素を表出するための画素表出符号を前記観測値に基づいて生成し、
各画素符号列ごとに、前記判定符号を生成することを特徴とする画像データ生成装置。
【請求項５】
請求項４に記載の画像データ生成装置から画像データを取得し、当該画像データに基づいてレーダ装置の観測結果を表示する画像表示装置であって、
前記判定符号に基づいて、前記レーダ装置の観測可能範囲内の領域を示す画素と前記レーダ装置の観測可能範囲外の領域を示す画素とを区別して表出することを特徴とする画像表示装置。
【請求項６】
請求項４に記載の画像データ生成装置と、請求項５に記載の画像表示装置とを備えることを特徴とするレーダシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置によって取得された観測値から画像データを生成する画像データ生成装置、画像データ生成装置から取得した画像データに基づいてレーダ装置の観測結果を表示する画像表示装置、およびそのような画像データ生成装置と画像表示装置とを備えたレーダシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダ装置によって取得された観測値は、物標の存在する領域に物標の存在しない領域とは異なる色彩や異なる輝度を表示する画像を表すための画像データに変換されることが一般的である。画像の構成は、ＰＰＩ観測（Ｐｌａｎ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ：任意仰角で３６０度方位に走査）を行う２次元レーダ装置であれば、レーダ装置の観測可能範囲を含む表示平面上に画素を配置したものとなり、ＣＡＰＰＩ観測（Ｃｏｎｓｔａｎｔ  Ａｌｔｉｔｕｄｅ  Ｐｌａｎ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ：等高度面を算出するため、複数の仰角においてＰＰＩ走査を行う）を行う３次元レーダ装置であれば、レーダ装置の観測可能範囲を含む表示立体空間に画素を配置したものとなる。画像データは、画像を構成する画素の色彩および輝度に関する情報を有する画素ディジタル符号からなる。画像上に物標の存在を表出するためには、物標を描こうとする画素に対応する画素ディジタル符号を、物標の存在を示すため色彩および輝度が表出されるように設定しておけばよい。
【０００３】
ここで、レーダ装置の観測可能範囲とは物標を探索可能な範囲をいい、これはレーダ装置の送信電力、受信感度、走査方法等で定まる。レーダ装置の観測可能範囲はレーダ装置の設計仕様によって異なる。
【０００４】
画像表示装置に画像を表示させる際には、２次元レーダ装置であれば、表示平面を表す画素ディジタル符号の集合を画像表示装置に入力し、画像表示装置は画素ディジタル符号の集合に従って表示平面の様子を表示する。また、３次元レーダ装置であれば、表示立体空間を所望の表示平面で切断し、切断面を表す画素ディジタル符号の集合を画像表示装置に入力し、画像表示装置は切断面を表す画素ディジタル符号の集合に従って切断面の様子を表示する。また、３次元レーダ装置については、表示立体空間に配置された画素を斜投影法や等角投影法によって平面上に投影し、平面上に投影された像について生成された画素ディジタル符号の集合に基づいて投影図を表示することも可能である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図９（ａ）および（ｃ）は、従来のレーダ装置における観測可能範囲８０を、図９（ｂ）および（ｄ）は同レーダ装置における画像表示装置の表示画面８２を示す。このレーダ装置の観測可能範囲８０はレーダ装置の位置Ｒを中心とする半径βの円内の領域であり、この観測可能範囲８０が一辺の長さを２αとする正方形の表示画面８２上に表示される。ここで、αとβとの間には√２α＞βなる関係があるものとする。
【０００６】
図９（ａ）のように物標Ｔが観測可能範囲８０内に存在する場合には、表示画面８２上には図９（ｂ）のように物標Ｔの全体像が表示される。しかしながら、図９（ｃ）のように物標Ｔの一部が観測可能範囲８０から外れた場合、表示画面８２上には、図９（ｄ）のように物標Ｔの一部が欠落した像が表示される。これは、観測可能範囲８０の外の領域については、画像表示装置に入力される画素ディジタル符号に観測結果に関する情報が含まれていないため、観測可能範囲８０の外の領域が、物標Ｔが存在しない領域と同一の色彩および輝度を以て表示されるためである。この場合、観測者は、像が存在しない表示画面８２上の領域は物標Ｔが存在しない領域を示すのか、あるいはレーダ装置の観測可能範囲８０の外の領域を示すのかを区別することができない。
【０００７】
そこで、レーダ装置の走査方法に関する情報を別途取得し、この情報に基づいて観測可能範囲８０を表示画面８２上に表示することが考えられる。しかしながら、現在表示されている表示画面８２上での映像に対応した観測可能範囲８０を表示するには、複雑な計算を必要とするためシステムが複雑化してしまう。
【０００８】
本発明は、このような課題に対してなされたものであり、レーダ装置の観測可能範囲外の領域と物標が存在しない領域とを区別して表示することが可能な画像データを生成する画像データ生成装置、画像データ生成装置から取得した画像データに基づいてレーダ装置の観測結果を表示する画像表示装置、およびそのような画像データ生成装置と画像表示装置とを備えたレーダシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、レーダ装置によって取得された観測値から画像データを生成する画像データ生成装置であって、画像データによって表される画像を構成する画像部分がレーダ装置の観測可能範囲内の領域を示すものであるか否かを示す観測可能範囲情報を、当該画像データに含ませることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る画像データ生成装置で生成された画像データによる画像は、当該画像データ生成装置から画像データを取得し、当該画像データに基づいてレーダ装置の観測結果を表示する画像表示装置であって、観測可能範囲情報に基づいて、レーダ装置の観測可能範囲内の領域とレーダ装置の観測可能範囲外の領域とを区別して表示する画像表示装置に表示させることが好適である。
【００１１】
また、本発明は、レーダ装置によって取得された観測値から画像データを生成する画像データ生成装置であって、画像データは、画像を構成する画素の各々について生成された、当該画素に関する情報を有する画素符号列の集合であり、画素符号列は、画像を構成する画素を表出するための情報を有する画素表出符号と、画素表出符号によって表出される画素が、前記レーダ装置の観測可能範囲内の領域を示す画素であるか否かを表す判定符号と、を含み、画像データ生成装置は、前記レーダ装置の観測可能範囲内の領域を示す画素については、当該画素を表出するための画素表出符号を前記観測値に基づいて生成し、各画素符号列ごとに、前記判定符号を生成することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る画像データ生成装置で生成された画像データによる画像は、当該画像データ生成装置から画像データを取得し、当該画像データに基づいてレーダ装置の観測結果を表示する画像表示装置であって、前記判定符号に基づいて、前記レーダ装置の観測可能範囲内の領域を示す画素と前記レーダ装置の観測可能範囲外の領域を示す画素とを区別して表出する画像表示装置に表示させることが好適である。
【００１３】
本発明に係る画像データ生成装置および画像表示装置は、レーダシステムに適用することが好適である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、レーダ装置の観測可能範囲外の領域と物標が存在しない領域とを区別して表示することが可能な画像データを生成する画像データ生成装置を実現することができる。また、本発明に係る画像表示装置によって画像を表示することにより、観測者は、レーダ装置の観測可能範囲外の領域と物標が存在しない領域とを区別することができる。さらに、本発明に係る画像データ生成装置と画像表示装置とを適用したレーダシステムでは、観測可能範囲外の領域を表示するための構成がより簡単なものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は本発明の第１の実施形態に係るレーダシステム１の構成を示す。レーダ部１２は、予め定められた走査方法に従って、アンテナ１０から電磁波を送信して物標で反射した電磁波をアンテナ１０で受信する。そして、レーダシステム１と物標との間を電磁波が往復する時間と電磁波の伝搬速度とに基づいて物標までの距離を算出し、算出された距離と電磁波を送信した方向とに基づいて物標の位置を算出する。走査方法としては、仰角を一定にして方位角を３６０度回転させつつ行う走査を、複数の仰角について行うＣＡＰＰＩ走査、方位角を一定にして仰角を１８０度回転させつつ行う走査を、複数の方位角について行うＲＨＩ走査等を行うことが可能である。なお、以下の説明においては、レーダ部１２が１回の電磁波の送受信を行うことを１回の走査と、１回のＣＡＰＰＩ走査あるいは１回のＲＨＩ走査等を行うことを１回のスキャンと表現するものとする。
【００１６】
図２は、ＣＡＰＰＩ走査によって観測を行う場合のレーダ部１２の観測可能範囲を示す。等高度面Ｓ1からＳ5を底面とする円錐より下方の領域が観測可能範囲であり、図２ではハッチングを施した領域を以てこれを示している。なお、ここでは特に、ＣＡＰＰＩ走査を適用した場合についてとりあげるが、ＲＨＩ走査等、その他の走査方法も適用可能である。
【００１７】
レーダ部１２が取得したデータはデータ写像部１４に入力され、画素集合データに写像される。ここで、画素集合データとは、表示部２４に画像を表示させるためのデータの元となるものである。画素集合データは、予め定義された画像座標Ｏに画素を配置することで描かれる仮想立体画像に関する情報を有し、このような仮想立体画像を構成する画素に関する情報を有する単位画素データの集合から構成される。また、レーダ部１２が取得するデータは図２および図３（ａ）に示すように、１回の走査によって取得される走査方向Ａi、距離Ｒi、受信電界強度Ｅiの情報を有する単位走査データ３０から構成される。ここに、ｉはデータを区別するための番号であり、走査方向Ａiおよび距離Ｒiは球面座標によって表されることが好適である。また、電界強度Ｅiは物標において反射した電磁波の強度を表す。レーダ部１２は複数の方向について観測を行うため、１回のスキャンの間に複数回の走査を行う。したがって、レーダ部１２が取得するデータは、走査回数と同数の単位走査データ３０から構成されることとなり、１回のスキャンの間にｎ回の走査を行う場合には、取得されるデータは図３（ａ）のようにｎ個の単位走査データ３０から構成されるものとなる。また、ｎ個の単位走査データ３０の各々は、１からｎまでの整数ｉによって区別される。
【００１８】
データ写像部１４は、図３（ｂ）に示すように複数の単位画素データ４２から構成される画素集合データ４０を生成する。１回のスキャンにおいてはｍ個の単位画素データ４２から構成される画素集合データ４０が生成され、これを特に単位スキャン画素集合データ４４と称することとする。単位画素データ４２は、画素位置Ｘj、色調パラメータＣj、および観測可能範囲判定フラグＦjから構成される。ここに、ｊはデータを区別するための番号であり、１からｍまでの整数である。
【００１９】
画素位置Ｘjには、画像座標Ｏにおける座標値を表すディジタル符号が配置される。色調パラメータＣjは、画素位置Ｘjで指定される座標における画素が表出すべき色調を指定する。色調は、赤、緑、青の３原色とそれぞれの輝度によって定まり、色調パラメータＣjには色調を指定するディジタル符号が配置される。また、観測可能範囲判定フラグＦjには、画素位置Ｘjで指定される座標における画素がレーダ部１２の観測可能範囲内の像を表出するものであるか否かを表すディジタル符号が配置される。
【００２０】
次に、レーダ部１２が取得したデータを画素集合データ４０に写像する具体的な処理について説明する。この処理は、単位走査データ３０を単位画素データ４２に写像する処理を、１回のスキャンで取得されたすべての単位走査データ３０について行うものである。
【００２１】
まず、単位走査データ３０を構成する走査方向Ａiおよび距離Ｒiを、画像座標Ｏ上における画素の座標に写像する。これによって、走査方向Ａiおよび距離Ｒiに対応する画素位置Ｘjが求められる。
【００２２】
次に、画像座標Ｏ上において画素位置Ｘjの位置に存在する画素が表出する色調を、走査方向Ａiおよび距離Ｒiと組をなす受信電界強度Ｅiによって決定する。すなわち、受信電界強度Ｅiに応じて色彩や輝度を決定し、それに応じて色調パラメータＣjを算出するわけである。
【００２３】
このようにして、画素位置Ｘjと色調パラメータＣjの組が与えられたときには、観測可能範囲判定フラグＦjに、画素位置Ｘjで指定される座標における画素がレーダ部１２の観測可能範囲内の像を表出するものである旨を示すディジタル符号を配置する。このディジタル符号は、例えば、レーダ部１２の観測可能範囲内の像を表出するものである場合には「１」、レーダ部１２の観測可能範囲外の像を表出するものである場合には「０」を対応付ける等すればよい。このようにして、走査方向Ａi、距離Ｒi、受信電界強度Ｅiから構成される単位走査データ３０に対応する単位画素データ４２が生成される。
【００２４】
ここで説明した単位走査データ３０を単位画素データ４２に写像する処理を、１回のスキャンで取得されたすべての単位走査データ３０について行うことで、１回のスキャンに対する画素集合データである単位スキャン画素集合データ４４が取得される。そして、単位スキャン画素集合データ４４は、後の処理の便宜上、一時記憶部１６に記憶される。なお、単位画素データ４２の位置分解能とレーダ部１２の測位分解能は異なるため、１スキャンあたりの単位走査データ３０の数ｎと１スキャンあたりの単位画素データ４２の数ｍは異なる。
【００２５】
図４は、単位スキャン画素集合データ４４を画像座標Ｏ上に表したものである。図４では、画像座標Ｏを直交座標によって表している。また、図４の破線で囲まれる直方体の領域は、仮想立体画像を示し、ハッチングを施した領域は、単位画素データ４２（Ｘj，Ｃj，Ｆj）が配置される領域を示す。
【００２６】
このようにして単位スキャン画素集合データ４４を生成すると、単位スキャン画素集合データ４４を構成する一部の単位画素データ４２に対しては、単位走査データ３０が対応しないこととなる。これは、レーダ部１２の観測可能範囲外の領域については単位走査データ３０は存在せず、写像がなされないためである。したがって、写像先とならなかった単位画素データ４２に対しては、観測可能範囲判定フラグＦjを配置する処理が積極的にはなされていない。
【００２７】
しかしながら、観測可能範囲判定フラグＦjの初期値としてレーダ部１２の観測可能範囲外の像を表出する旨を表す値、上述の例では「０」を予め配置しておき、単位走査データ３０を単位画素データ４２に写像する処理において観測可能範囲判定フラグＦjを上書き配置することで、観測可能範囲内の画像を表出する画素であるのか、観測可能範囲外の画像を表出する画素であるのかを区別可能な単位スキャン画素集合データ４４を生成することが可能である。すなわち、観測可能範囲判定フラグＦjが上書き配置されなかった単位画素データ４２が表出する画素が、観測可能範囲外の画像を表出する画素として洗い出されるのである。
【００２８】
また、単位スキャン画素集合データ４４が生成された後に、観測可能範囲判定フラグＦjの配置が積極的になされなかった単位画素データ４２を検索し、観測可能範囲判定フラグＦjとしてレーダ部１２の観測可能範囲外の像を表出する旨を表す値を配置する構成としてもよい。
【００２９】
なお、本実施形態においては、位置Ｒiがアンテナ１０の近傍のとき、画素集合データ４０の位置分解能はレーダ部１２の測位分解能より粗くなるため、複数の単位走査データ３０は同一の単位画素データ４２に写像される。逆に遠方のとき、単位画素データ４２の位置分解能がレーダ部１２の測位分解能より細かいため、一つの単位走査データ３０が複数の単位画素データ４２に写像されることとなる。
【００３０】
次に、レーダ部１２の観測結果を表示部２４に表示する処理について説明する。観測者は、レーダ部１２の観測可能範囲のうち表示部２４に表示させようとする面として定義される切り出し面を、切り出し面指定部２０において指定する。この指定は、画像座標Ｏにおいて切り出し面の方程式を定義する演算に帰着される。
【００３１】
切り出し部１８は、一時記憶部１６から単位スキャン画素集合データ４４を読み込み、切り出し面指定部２０で指定された切り出し面上に存在する単位画素データ４２を抽出する。単位画素データ４２の抽出は、単位画素データ４２の画素位置Ｘjが、上述のように定義された切り出し面の方程式を満足するか否かに基づいて行うことが好適である。抽出された一連の単位画素データ４２は、観測可能範囲表示付き画像データ生成部２２に入力される。この抽出された一連の単位画素データ４２を、以下、切り出し画像データ５０とする。図５（ａ）は、画素位置Ｘj’、色調パラメータＣj’、および観測可能範囲判定フラグＦj’から構成される単位画素データ５２の集合として切り出し画像データ５０が構成されている様子を示す。
【００３２】
観測可能範囲表示付き画像データ生成部２２は、切り出し部１８から入力された切り出し画像データ５０に基づいて観測可能範囲表示付き画像データを生成する。ここで観測可能範囲表示付き画像データとは、観測可能範囲判定フラグＦj’に基づいて、レーダ部１２の観測可能範囲外の色調が予め定められた色調に設定された画像データをいう。
【００３３】
観測可能範囲表示付き画像データ生成部２２は、単位画素データ５２が含むディジタル符号のうち観測可能範囲判定フラグＦj’を最初に読み込み、当該単位画素データ５２が表出する画素が、レーダ部１２の観測可能範囲外のものであるのか否かを判定する。そして、レーダ部１２の観測可能範囲外のものであると判定した場合には、観測可能範囲判定フラグＦj’と組をなす色調パラメータＣj’をレーダ部１２の観測可能範囲外である旨を示す色調を表出するディジタル符号に上書き設定しこれを新たにＣj’’とする。一方、レーダ部１２の観測可能範囲内のものであると判定した場合には、観測可能範囲判定フラグＦj’と組をなす色調パラメータＣj’のディジタル符号をそのまま維持しこれをＣj’’とする。
【００３４】
観測可能範囲判定フラグＦj’は、これ以降の処理においては不要であるため間引くことが可能であり、観測可能範囲表示付き画像データ生成部２２では、図５（ｂ）のように画素位置Ｘj’および新たな色調パラメータＣj’’から構成される単位画素データ５６の集合として、観測可能範囲表示付き画像データ５４が生成される。
【００３５】
このようにして、観測可能範囲表示付き画像データ生成部２２からは、切り出し面指定部２０において指定された切り出し面における観測可能範囲表示付き画像データ５４が出力される。表示部２４は、当該観測可能範囲表示付き画像データ５４に基づいてレーダ部１２の観測結果を表示する。また、画像データ記憶部２６に当該観測可能範囲表示付き画像データ５４を保存しておくことも可能である。観測可能範囲表示付き画像データ５４は、図５（ｂ）に示すように汎用性のある構成を有しているため、例えばジェイペグ、ビットマップ、ジフ、ピング等の様々な画像形式に対応することが容易である。
【００３６】
図６（ｂ）は、図６（ａ）に示す単位スキャン画素集合データ４４を、点Ｒを含み法線がｘｙ平面と平行な切り出し面Ｄ1で切り出して表示部２４の表示画面２８に示したものである。また、図６（ｃ）は、図６（ａ）に示す単位スキャン画素集合データ４４をｘｙ平面と平行な切り出し面Ｄ2で切り出して表示部２４の表示画面２８に示したものである。図６（ｂ）および（ｃ）の観測可能範囲内の領域Ｍと、観測可能範囲外の領域Ｎは異なる色調で表示される。そのため観測者は、像が存在しない表示画面２８上の領域が物標が存在しない領域を示すのか、レーダ部１２の観測可能範囲外の領域を示すのかを区別することができる。
【００３７】
なお、上述の色調パラメータＣjは、赤、緑、青の３原色とそれぞれの輝度を指定するディジタル符号を配置したものである。表示部２４は、色調パラメータＣj’’によって３原色のそれぞれの輝度を把握することにより画素を表出している。
【００３８】
この色調パラメータＣjに配置されるディジタル符号の桁数は、用いる色調の種類の数によって定まる。例えば、２５６階調の色調を表すためには、色調パラメータＣjには８ビットの桁数が必要となる。ところが、このように数多くの色調の種類を予め定義しておいても、実際に用いる色調の数は定義されている色調よりも少ない場合が多い。このような場合、色調パラメータＣjの冗長度は必要以上に高いといえ、迅速な情報処理を実現するという観点からは好ましくない。
【００３９】
また、図３（ｂ）に示すように、単位スキャン画素集合データ４４は、画像を表現するための本来の情報である画素位置Ｘjと色調パラメータＣjの組に、観測可能範囲判定フラグＦjを追加した構成となっており、画像を表現するための本来の情報に観測可能範囲判定フラグＦjを追加した分、処理すべき情報量が増加したものとなっている。迅速な情報処理を実現するという観点からは、情報量の増加はなるべく避けたいところである。
【００４０】
そこで、実際に使用する色調の数を制限し、その色調の各々に番号を割り当て、色調パラメータＣjにはこの割り当てられた番号を配置する構成が考えられる。例えば、実際に使用する色調が８種類しかないのであれば色調パラメータＣjには３ビットのみが要されることとなる。また、３原色とそれぞれの輝度を指定するディジタル符号で要される桁数から節約された桁数分は、観測可能範囲判定フラグＦjのために割り当てれば良く、観測可能範囲判定フラグＦjを追加することによる情報量の増加も抑えることができる。このような構成においては、表示部２４では、色調パラメータＣjが示す番号に基づいて割り当てられた番号を認識し、その番号に対応する色調を表す３原色の輝度割合を以て画素を表出すればよい。
【００４１】
上述の実施形態においては、切り出し面指定部２０において指定された切り出し面について観測可能範囲表示付き画像データ５４を生成し、これに基づく画像を表示部２４の表示画面２８に示している。この構成では立体空間を２次元に帰着させる観測には好適であるが、観測データを立体的に把握することは困難である。次に説明する本発明の第２の実施形態は、このような問題に鑑み、レーダ部１２の観測結果を３次元的に表示する構成としたものである。
【００４２】
図７に第２の実施形態に係るレーダシステム３の構成を示す。図１のレーダシステム１と同一の構成部については同一の符号を付してその説明を省略する。
【００４３】
第１の実施形態に係るレーダシステム１と同一の処理によって、切り出し部１８からは、画素位置Ｘj’、色調パラメータＣj’、および観測可能範囲判定フラグＦj’から構成される切り出し画像データ５０が出力され投影画像生成部７０に入力される。
【００４４】
観測者は、切り出し面指定部２０で指定した切り出し面をどの方向から眺めるかを観測方向指定部７２において指定する。この指定は、切り出し面を眺める方向を画像座標Ｏ上におけるベクトルＶで指定することに帰着される。
【００４５】
投影画像生成部７０は、観測方向指定部７２から入力されたベクトルＶを基準にした投影座標を定義する。ここで投影座標とは、３次元の画像をベクトルＶで表される方向から眺めた様子を、斜投影法や等角投影法等の投影法によって平面上に描くための２次元座標をいう。投影画像生成部７０に入力された切り出し画像データ５０が表す画像は、投影座標に写像されることで所定の投影法で描かれた画像に変形される。この投影法で描かれた画像を表すものに写像された切り出し画像データ５０を投影画像データとする。投影画像データは、切り出し画像データ５０と同様、画素位置Ｐj、色調パラメータＣj’、および観測可能範囲判定フラグＦj’から構成される単位画素データ５８の集合で表される。
【００４６】
投影画像データは、観測可能範囲表示付き画像データ生成部２２に入力され、第１の実施形態に係るレーダシステム１と同様、投影画像データに基づく観測可能範囲表示付き画像データ５４が生成される。この観測可能範囲表示付き画像データ５４は、切り出し画像データ５０に基づく観測可能範囲表示付き画像データ５４と同様、レーダ部１２の観測可能範囲外の色調が予め定められた色調に設定されており、画素位置Ｐj’、色調パラメータＣj’’から構成される単位画素データ６０の集合で表される。
【００４７】
図６（ｄ）は、図６（ａ）の切り出し面Ｄ2での切り出し画像データ５０を、ｙ軸の負の方向から見下ろした場合の投影画像データに変換し表示部２４の表示画面２８に示した様子を示す。図６（ｄ）の観測可能範囲内の領域Ｍと、観測可能範囲外の領域Ｎは異なる色調で表示されるため、観測者は、像が存在しない表示画面２８上の領域が物標が存在しない領域を示すのか、レーダ部１２の観測可能範囲外の領域を示すのかを区別することができる。
【００４８】
なお、切り出し部１８において複数の切り出し面を指定し、複数の投影画像データをまとめて１つの投影画像データとする構成も可能である。このような画像データは、複数の切り出し画像データ５０を投影座標に写像し、線形合成することによって生成される。図８（ｂ）は、図８（ａ）に示す単位スキャン画素集合データ４４において、ｘｙ平面に平行なＤ3，Ｄ4、およびＤ5を切り出し面とし、それぞれについて算出された投影画像データをまとめて１つの投影画像データとしたものを表示部２４の表示画面２８に示した様子を示す。このような表示によれば、観測者は、像が存在しない表示画面２８上の領域が物標が存在しない領域を示すのか、レーダ部１２の観測可能範囲外の領域を示すのかを区別することができると共に、観測結果を３次元で把握することが容易になる。
【００４９】
以上、本発明の第１の実施形態および第２の実施形態について説明した。本発明はこれらの実施形態になんら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、様々な実施形態が可能であることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】第１実施形態に係るレーダシステムの構成を示す図である。
【図２】ＣＡＰＰＩ走査によって観測を行う場合のレーダ部の観測可能範囲を示す図である。
【図３】レーダ部が取得するデータの構成および単位スキャン画素集合データの構成を示す図である。
【図４】単位スキャン画素集合データを幾何学的に表した図である。
【図５】切り出し画像データの構成および観測可能範囲表示付き画像データの構成を示す図である。
【図６】切り出し面Ｄ1およびＤ2の観測結果ならびに切り出し面Ｄ1およびＤ2での観測結果を示す図である。
【図７】第２実施形態に係るレーダシステムの構成を示す図である。
【図８】切り出し面Ｄ3からＤ5の観測結果ならびに切り出し面Ｄ3からＤ5での観測結果を示す図である。
【図９】従来のレーダ装置における観測結果の表示の様子を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１，３  レーダシステム、１０  アンテナ、１２  レーダ部、１４  データ写像部、１６  一時記憶部、１８  切り出し部  、２０  切り出し面指定部、２２  観測可能範囲表示付き画像データ生成部、２４  表示部、２６  画像データ記憶部、２８，８２  表示画面、３０  単位走査データ、４０  画素集合データ、４２，５２，５６，５８  単位画素データ、４４  単位スキャン画素集合データ、５０  切り出し画像データ、５４  観測可能範囲表示付き画像データ、７０  投影画像生成部、７２  観測方向指定部、８０  観測可能範囲。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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