(57)【要約】【課題】圃場を荒らすことなく、小回り旋回ができ操舵性の優れたセミクローラ型作業車両を提供すること。【解決手段】車体後部のクローラ式走行装置７を前記車体に対して前後揺動自在に支持するクローラフレーム５を備えたセミクローラ型作業車両において、車体の旋回操作を検出する操舵角センサ８１と、左右一対のクローラ式走行装置７をそれぞれ独立して逆転する逆転機構７３と、前輪１４を駆動状態と非駆動状態に切り替える前輪増速駆動機構５５と、ハンドル１７の操舵角を検出するセンサ８１の検出値が一定値を超えると、（ａ）旋回内側のクローラ式走行装置７を逆転させると共に、前輪１４を非駆動状態に移行するか、又は（ｂ）旋回内側のクローラ式走行装置７を逆転させると共に、前輪１４を増速させることで、圃場を荒らさず、小回りが可能となる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体前部に左右一対の前輪（１４）を設け、車体後部にクローラ用駆動スプロケット（２）を頂点にする略三角形状の左右一対のクローラ式走行装置（７）を設けると共に、このクローラ式走行装置（７）を車体に対して前後揺動自在に支持するクローラフレーム（５）を備えたセミクローラ型作業車両において、
車体の旋回操作を検出する操舵角センサ（８１）と、
左右一対のクローラ式走行装置（７）をそれぞれ独立して逆転する逆転機構（７３）と、
前輪（１４）を駆動状態と非駆動状態に切り替えて作動する前輪増速駆動機構（５５）と、
操舵角センサ（８１）の検出値が一定値を超えると、前記逆転機構（７３）により旋回内側のクローラ式走行装置（７）を逆転させると共に、前輪（１４）を非駆動状態に移行するコントローラ（１００）と
を備えたことを特徴とするセミクローラ型作業車両。
【請求項２】
車体前部に左右一対の前輪（１４）を設け、車体後部にクローラ用駆動スプロケット（２）を頂点にする略三角形状の左右一対のクローラ式走行装置（７）を設けると共に、このクローラ式走行装置（７）を前記車体に対して前後揺動自在に支持するクローラフレーム（５）を備えたセミクローラ型作業車両において、
車体の旋回操作を検出する操舵角センサ（８１）と、
左右一対のクローラ式走行装置（７）をそれぞれ独立して逆転する逆転機構（７３）と、
前輪を増速駆動することができる前輪増速駆動機構（５５）と、
操舵角センサ（８１）の検出値が一定値を超えると、前記逆転機構（７３）により旋回内側のクローラ式走行装置（７）を逆転させると共に、前輪を増速駆動するコントローラ（１００）と
を備えたことを特徴とするセミクローラ型作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場での操舵性の優れたセミクローラ型作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
セミクローラ型作業車両であるトラクタにおいて、前輪が浮き上がり状態であってもステアリング操作に対して車体を確実に操舵できるようにするために、本出願人は以下のような構成のトラクタを開発して、特許出願（特開２００１−２０６２３９号公報）している。
【０００３】
すなわち、前記発明は前輪の分担荷重が所定値以下に減少したことを前輪の分担荷重を検出する前輪荷重センサで検出すると、前輪が浮き上がり状態であると判断し、左または右のブレーキソレノイドに制御信号を送って左右のブレーキを別個に作動させ、旋回内側のクローラの回転速度を低下させて、車体をステアリング操舵方向へ回向させるセミクローラ型トラクタである。  
なお、本明細書では車両の前進方向に向かって左右の方向をそれぞれ左、右という。
【特許文献１】特開２００１−２０６２３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記のようなセミクローラ型トラクタでは、圃場を四輪駆動で走行するものであるが、圃場端等で旋回内側のクローラにブレーキをかけて急旋回すると、旋回速度に比して前輪の周速が合わなくなり、タイヤ側面で土を押し出したりタイヤを引きずって圃場を荒らすこととなる。  
本発明の課題は、圃場を荒らすことなく、小回り旋回でき操舵性の優れたセミクローラ型作業車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の課題は、次の解決手段により解決される。  
請求項１記載の発明は、車体前部に左右一対の前輪（１４）を設け、車体後部にクローラ用駆動スプロケット（２）を頂点にする略三角形状の左右一対のクローラ式走行装置（７）を設けると共に、このクローラ式走行装置（７）を車体に対して前後揺動自在に支持するクローラフレーム（５）を備えたセミクローラ型作業車両において、車体の旋回操作を検出する操舵角センサ（８１）と、左右一対のクローラ式走行装置（７）をそれぞれ独立して逆転する逆転機構（７３）と、前輪（１４）を駆動状態と非駆動状態に切り替えて作動する前輪増速駆動機構（５５）と、操舵角センサ（８１）の検出値が一定値を超えると、前記逆転機構（７３）により旋回内側のクローラ式走行装置（７）を逆転させると共に、前輪（１４）を非駆動状態に移行するコントローラ（１００）とを備えたセミクローラ型作業車両である。
【０００６】
請求項２記載の発明は、車体前部に左右一対の前輪（１４）を設け、車体後部にクローラ用駆動スプロケット（２）を頂点にする略三角形状の左右一対のクローラ式走行装置（７）を設けると共に、このクローラ式走行装置（７）を前記車体に対して前後揺動自在に支持するクローラフレーム（５）を備えたセミクローラ型作業車両において、車体の旋回操作を検出する操舵角センサ（８１）と、左右一対のクローラ式走行装置（７）をそれぞれ独立して逆転する逆転機構（７３）と、  前輪を増速駆動することができる前輪増速駆動機構（５５）と、操舵角センサ（８１）の検出値が一定値を超えると、前記逆転機構（７３）により旋回内側のクローラ式走行装置（７）を逆転させると共に、前輪を増速駆動するコントローラ（１００）とを備えたセミクローラ型作業車両である。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、操舵角センサ（８１）の検出値が一定値を超えると、旋回内側のクローラ式走行装置（７）を逆転させると共に、前輪（１４）を非駆動状態に移行するので、前輪は旋回半径に応じて回転し、圃場を荒らさず、小回りが可能となる。
【０００８】
請求項２記載の発明によれば、操舵角センサ（８１）の検出値が一定値を超えると、旋回内側のクローラ式走行装置（７）を逆転させると共に、前輪（１４）を増速させることで、車体前部を迅速に旋回方向へ移動させ、圃場を荒らさず、小回りが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の実施の形態について以下図面と共に説明する。  
本発明の実施の形態について、以下作業車両の一例であるセミクローラ型の農業用トラクタ（以下、トラクタという）について説明する。図１には本発明の一実施の形態のトラクタの側面図を示す。
【００１０】
トラクタ１０は車体の前部のボンネット１１内部にエンジン１２を載置し、このエンジン１２からクラッチハウジング（図示せず）、ミッションケース１３等を一体的に連結して車体の主枠としている。そしてボンネット１１の左右両側には、ホイール式の一対の前輪１４をセンターピボット１５を中心に対してローリング自在に設け、前記ボンネット１１後部のキャビン８にはステアリングポスト１６を設け、この上部にステアリングハンドル１７を突出して設け、ステアリングハンドル１７の回転操作により前輪１４を操向する構成となっている。
【００１１】
トラクタ１０のキャビン８内について説明すると、操縦席１９の側方に走行用変速レバー２０と作業機昇降用のレバー２１を設けている。該レバー２１の回動基部には、この操作角度を検出するポテンショメータ（図示せず）を設け、このレバー操作角度と後述するリフトアーム３１の設定角度が一致するように作業機Ｒの高さを変更する構成となっている。
【００１２】
クローラフレーム５は図示しないが上面視において略「Ｈ」型の鉄製フレームであり、左右両側部には、前後方向に設けた転輪支持部５ａを有する構成となっている。この転輪支持部５ａの前端は、前従動輪３Ｆの支持部を受けるように筒状の構成となっている。そして、前記転輪支持部５ａの前端は、前従動輪３Ｆの支持部を筒内で前後に摺動させて嵌合させ、前後位置を調整可能にしている。また、前後従動輪３Ｆ、３Ｒの間の転輪支持部５ａには、前方から順に第一転輪４ａ、第二転輪４ｂ、第三転輪４ｃを設けている。
【００１３】
クローラ用駆動スプロケット２は前記ミッションケース１３後部の左右の延設部（図示せず）から外方に向けて突設する一対のクローラ用駆動スプロケット軸１の先端部に設けられ、この外周部にクローラ６の多数の係合穴（図示せず）に噛み合うスプロケット形態の多数の凸部を設け、これらの噛み合いによりクローラ６を駆動する構成となっている。
【００１４】
次に、トラクタ１０のミッションケース１３の後部について図１により説明する。ミッションケース１３の後部には、作業機昇降用アクチュエータとなる昇降用油圧シリンダ３５Ａ、アシストシリンダ３５Ｂを設け、これらのシリンダ（３５Ａ、３５Ｂ）のピストンに接続したリフトアーム３１を上下回動することにより、リンク機構３２を介して作業機Ｒを昇降する構成となっている。リフトアーム３１の回動基部にはリフトアーム角センサ３３が設けられ、作業機Ｒの高さを間接的に検出できる構成となっている。
【００１５】
トラクタ１０のコントローラ（図示省略）は、このリフトアーム角センサ３３の出力を、一定時間毎に検出し、リフトアーム３１の上昇速度ｄθ／ｄｔを測定する。該上昇速度ｄθ／ｄｔが一定値以下の場合は、コントローラは重い作業機Ｒであると判断し、アシストシリンダ３５Ｂを作動させる。
【００１６】
作業機Ｒを付けていない場合又はアシストシリンダ３５Ｂが不要な軽い作業機Ｒを付けている場合は、トラクタ１０はアシストシリンダ３５Ｂを駆動しない構成としているので、負荷によるリフトアーム３１の取付部のねじれを解消すると共に、耐久性を向上させる。
【００１７】
具体的には、アシストシリンダ３５Ｂへのオイル流量を流量制御バルブ（図示省略）によって制御し、作業機Ｒが軽い場合又は作業機Ｒが付いてない場合には、昇降用油圧シリンダ３５Ａのシリンダケース（図示省略）のみにオイルを送りアシストシリンダ３５Ｂは作動させず、作業機Ｒが重い場合のみアシストシリンダ３５Ｂを作動させる。
【００１８】
図２は、本発明に係る実施の形態の変速装置を有するトラクタ１の走行伝動系を表した線図であり、図３は、トラクタ１の旋回制御モード設定時のフローチャートである。  
エンジン１２の動力は主クラッチ３８を介して油圧式の２段切替可能な高低速切替装置４０に伝達され、さらにリバーサ機構４２に伝達される。リバーサ機構４２は機体の進行方向を切り替えるものであり、前進クラッチ４２Ｆと後進クラッチ４２Ｒとからなる。前進クラッチ４２Ｆが接続されると機体は前進し、反対に後進クラッチ４２Ｒが接続されると機体は後進する。ステアリングハンドル１７を支えるハンドルポスト１６の側部に設けられるリバースレバー（図示せず）を前後方向に適宜操作することによってリバーサ機構４２が切り替えられて機体を前進又は後進させることができるようになっている。変速装置４３はシンクロメッシュギヤ式で４段変速可能な主変速装置４３ａとコンスタントメッシュギヤ式で３段変速可能な副変速装置４３ｂとからなる。
【００１９】
主変速装置４３ａは油圧式のアクチェータ（図示せず）により変速がなされる従来周知の構造であり、副変速装置４３ｂは走行用変速（副変速）レバー２０を、例えば前後方向および左右方向にｈ型レバーガイドに沿って操作することによって３段に切り替えられる。
【００２０】
更に詳述すると、副変速レバー２０を操作して前側のシフター４５を後方へ移動させるとＬ速（低速）、前側に移動させるとＨ速（高速）が得られ、後側のシフター４６を後方へ移動させるとＬＬ速（超低速）が得られ、その減速された回転がドライブピニオン軸４７に伝達されるように構成している。
【００２１】
また、副変速レバー２０の把手部には増減速用の２つのボタンスイッチ（図示せず）が設けられ、増速用のスイッチを押すと油圧アクチュエータ（図示せず）が作動して主変速装置４３ａが１段ずつ増速され、反対に減速スイッチを押すと１段ずつ減速されるように構成している。
【００２２】
主変速装置４３ａを切り替えるときにはコントローラ１００からの指令によりリバーサ機構４２が一度中立に戻され、変速完了後にリバーサ機構４２が再び接続される。
【００２３】
変速装置４３からの出力は副変速出力軸となるドライブピニオン軸４７を介してリヤミッションケース（図示せず）内に伝達される。このリヤミッションケースには、左右側壁間に支持軸５０を設け、この支持軸５０の中央よりやや偏倚した位置に前記ピニオン軸４７に固着したベベルギア５３と噛み合うベベルギヤ５４を固着して設け、該ベベルギヤ５４と左右略対向位置にブレーキ装置５１を設けてある。
【００２４】
そして、図示しないブレーキペダルとブレーキ装置５１とをリンク機構（図示せず）により接続し、ブレーキペダルの踏み込み操作によりブレーキ装置５１のディスクを圧着することによって、支持軸５０の回転即ち左右クローラ式走行装置７，７の回転を制動するように構成されている。また、前記支持軸５０の左右両端部には減速ギヤ組７１を設け、この減速ギヤ組７１を介して前記ベベルギヤ５４の回転をリヤアクスルケース内の入力軸７２に伝達する。
【００２５】
前記リヤアクスルケースの内部にはクローラ逆転機構７３を配置してあり、このクローラ逆転機構７３は、前記入力軸７２と、この入力軸７２の一端部側に入力軸７２と同軸に枢着された出力軸７４と、入力軸７２と出力軸７４の間に介装された遊星ギヤ機構７５と、この遊星ギヤ機構７５のキャリア７６に設けられた正逆転クラッチ部７９（湿式多板型の正転用クラッチ７７（車体外側）及び逆転用クラッチ７８（車体内側））とから構成されている。
【００２６】
コントローラ１００の通電指令により前記逆転用クラッチ７８の内部ピストンを車体側に押圧することで、遊星ギヤ機構７５のキャリア７６の回転を停止させ、入力軸７２の回転を出力軸７４へ次第に減速して出力させ、その後出力軸７４は停止し、さらに逆転する構成になっている。
【００２７】
より詳しく説明すると、通常は正転用クラッチ７７が、その内部スプリングにより常時キャリア７６と接続した構成になっており、この場合は入力軸７２の回転は正転用クラッチ７７を介して前記遊星ギア機構７５のキャリア７６に伝達されると共に、前記クラッチ部７９を貫通して入力軸７２と一体回転する遊星ギア機構７５の入力側サンギヤＳ１に伝達される。
【００２８】
これにより遊星ギヤ機構７５には入力側サンギアＳ１とキャリア７６の間に回転差が生じないため、前記正逆転クラッチ部７９と遊星ギヤ機構７５は一体で回転する。すなわち、入力軸７２の回転はそのまま出力軸７４に伝達される。
【００２９】
また、逆転用クラッチ７８の内部ピストンを車体内側へ作動させると、前記正転用クラッチ７７内のスプリングの付勢力に抗して正転用クラッチ７７が半クラッチ状態となる。
【００３０】
これにより遊星ギヤ機構７５のキャリア７６の回転速度と入力側サンギアＳ１の回転速度に差が生じるため（この回転速度の差はカウンタギヤＣの回転で補償する。）、入力軸７２の回転は次第に減速されて、キャリア７６の回転が伝達される出力側サンギヤＳ２を介して出力軸７４へ伝達される。
【００３１】
さらに逆転用クラッチ７８の内部ピストンを車体内側に移動させると、正転用クラッチ７７は完全に非作動状態となる。これにより、遊星ギヤ機構部７５のキャリヤ７６の回転と入力側サンギヤＳ１の回転は、カウンターギヤＣの回転により相殺され、出力軸７４は無回転となる。
【００３２】
また、更に逆転用クラッチ７８の内部ピストンを車体内側に移動させると、逆転用クラッチ７８が半クラッチ状態の接続を経て、完全な接続状態となる。逆転用クラッチ７８の駆動ディスクはリヤアクスルケースと一体に係合しているので、逆転用クラッチ７８が半クラッチ状態から接続状態となるにつれて遊星ギヤ機構７５のキャリヤ７６の回転が徐々に停止し、入力側サンギヤＳ１の回転はカウンターギヤＣを介して出力軸７４へ逆回転で次第に増速して伝達される。  
前記出力軸７４からの駆動力は減速用遊星歯車機構８０を介してクローラ駆動用のスプロケット軸１に伝達される。
【００３３】
また、ドライブピニオン軸４７の直前で分岐された動力は前輪駆動系の中に組み込まれた前輪増速装置５５に伝えられ、この前輪増速装置５５により旋回時には前輪１４を高速で回転させることができる。
【００３４】
前輪増速装置５５は増速クラッチ５６と等速クラッチ５７を備え、通常両クラッチは非接続状態であり、トラクタは２ＷＤ走行となる。また、４ＷＤ走行時には等速クラッチ５７が繋がって前輪１４とクローラ式走行装置７の周速が略等しい４ＷＤ走行状態となり、圃場内において、ステアリングハンドル１７を所定角度以上回動操作したときだけ増速クラッチ５６が繋がって前輪１４がクローラ式走行装置７よりも速く回転する構成となっている。
【００３５】
前輪増速装置５５の出力は出力軸５９から前輪駆動軸６０に伝達されるが、出力軸５９と輪駆動軸６０の間には、タイヤ−クローラ切替装置６１が設けられている。タイヤ−クローラ切替装置６１は二組の常時噛み合いギヤを通じて、前輪１４にタイヤを用いる場合（図面の右側）に比べてクローラを使用する場合（図面の左側）には、クローラの周速が速くなってしまうので、これを防ぐためにクローラ使用時は前輪の回転数をタイヤを使用する場合に比べて下げる。この切替は手動で行う。
【００３６】
また、前輪駆動軸６０の前部には前輪デフ装置６２が設けられ、前輪デフ装置６２の左右に設けた前輪最終減速ギヤ機構６３，６３を介して前輪１４，１４が駆動される。
【００３７】
なお、図２において、ＰＴＯ作動用にＰＴＯクラッチ６４、ＰＴＯ駆動軸６５、高低３段の切り替えが可能なＰＴＯ変速装置６６、ＰＴＯ軸６７及びＰＴＯ正逆切替装置６８が設けられている。
【００３８】
ＰＴＯクラッチ６４には常時エンジン１２からの回転動力が伝達されており、ＰＴＯクラッチ６４を接続すると、ＰＴＯ駆動軸６５が回転され、ＰＴＯクラッチ６４を切るとＰＴＯ駆動軸６５は回転を停止する。
【００３９】
上記図２に示すギア伝動機構を備えたセミクローラ型トラクタにおいて、セミクローラ装着時にクローラ式走行装置７が急旋回（旋回内側のクローラ式走行装置７が逆転するターン）が可能な構成とすることで旋回性及びクローラ部分の耐久性を向上させることができる。
【００４０】
図２に示すように前輪切角センサ８１を前輪操向部に設け、またタイヤ−クローラ切替装置６１の近傍にタイヤ−クローラ切替操作を検出するセンサ８２を配置し、さらにリバーサ機構４２の切替レバー付近に前後進レバー位置センサ８３を設けておく。これらのセンサ８１，８２，８３の出力信号はコントローラ１００に送信され、コントローラ１００では前輪増速装置５５のクラッチの作動、正逆転クラッチ部７９のクラッチの作動を制御することでクローラは急旋回モードとなり、前輪増速装置５５は前輪増速モードに切り替わる。
【００４１】
このようにクローラ式走行装置７の急旋回機構と前輪１４の増速機構を合わせて制御が可能になり、新しい旋回システムを構成でき、圃場を荒らすことなく、小回り旋回ができる。これは、旋回内側のクローラ式走行装置７を逆転させると、前輪１４の周速が足らずに圃場を荒らすおそれがあるので、前輪１４の駆動力を切断することで、前輪は旋回半径に応じて回転し、車両は小旋回可能となり、さらに枕地が荒れないようにすることができる。
【００４２】
一般に、柔らかい圃場を走行中にクローラ式走行装置７が前上りになりやすいことは、すでに説明したが、図４、図５にはクローラ式走行装置７の前上りの揺動を抑制する構成を示す。  
図４の側面図と図５の背面図に示すクローラ式走行装置７には、クローラフレーム５と車体を連結する駆動スプロケット２の軸１の真下に支点８４ａを有するアーム８４が設けられ、その支点８４ａから前方向にスプリング８５を有するピストン式ダンパ８７が設けられており、クローラ７の前上りの揺動はフレーム５上に設けたダンパ８７内部のスプリング８５により抑制される構成である。
【００４３】
上記構成により通常作業時には、フレーム５の前側が上がってしまい牽引力が低下するのを防止することができる。また、車両が畦越え等の場合にはダンパ８７に自重がかかり、スプリング８５が圧縮されて揺動する構成としている。
【００４４】
また、上記クローラ式走行装置７は前記スプリング荷重を調整可能な調整ネジ８６をも備えているので、作業時のクローラフレーム５の前上がり（揺動）の抑制力を圃場条件に合わせてスプリング力で調整可能となる。
【００４５】
前記スプリング荷重の調整は、調整ネジ８６により揺動支点８４ａが連結されてない状態で転輪フレーム５ｄの先端と揺動支点８４ａの間の長さＬを伸縮させる。揺動支点８４ａを連結すると前記長さＬは水平状態で常に一定となるためスプリング８６の設定荷重を変えることができる。
【００４６】
また、車両の後上がり方向の揺動は転輪フレーム５の後方に設けたストッパ８９により規制する構成とした。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、圃場を荒らすことなく、小回り旋回ができるが操舵性の優れたセミクローラ型のトラクタなどの作業車両に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施例のトラクタの左側面図である。
【図２】図１のトラクタの動力線図である。
【図３】図１のトラクタの作動制御のフローチャートである。
【図４】図１のトラクタのクローラ走行装置の側面図である。
【図５】図１のトラクタのクローラ走行装置の背面図である。
【符号の説明】
【００４９】
１  クローラ用駆動スプロケット軸  ２  クローラ用駆動スプロケット
３Ｆ、３Ｒ  前後従動輪            ４ａ、４ｂ、４ｃ  転輪
５  クローラフレーム（支持部材）  ５ａ  転輪支持部
６  クローラ                      ７  クローラ式走行装置
８  キャビン                      １０  トラクタ
１１  ボンネット                  １２  エンジン
１３  ミッションケース            １４  前輪
１５  センターピボット            １６  ステアリングポスト
１７  ステアリングハンドル        １９  操縦席
２０  走行用変速レバー            ２１  昇降操作レバー
３１  リフトアーム                ３２  リンク機構
３３  リフトアーム角センサ        ３５Ａ  昇降用油圧シリンダ
３５Ｂ  アシストシリンダ          ３８  主クラッチ
４０  高低速切替装置              ４２  リバーサ機構
４２Ｆ  前進クラッチ              ４２Ｒ  後進クラッチ
４３  変速装置                    ４３ａ  主変速装置
４３ｂ  副変速装置                ４５，４６  シフター
４７  ドライブピニオン軸          ５０  支持軸
５１  ブレーキ装置                ５３，５４  ベベルギヤ
５５  前輪増速装置                ５６  増速クラッチ
５７  等速クラッチ                ５９  出力軸
６０  前輪駆動軸                  ６１  タイヤ−クローラ切替装置
６２  前輪デフ装置                ６３  前輪最終減速ギヤ機構
６４  ＰＴＯクラッチ              ６５  ＰＴＯ駆動軸
６６  ＰＴＯ変速装置              ６７  ＰＴＯ軸
６８  ＰＴＯ正逆切替装置          ７１  減速ギヤ組
７２  入力軸                      ７３  クローラ逆転機構
７４  出力軸                      ７５  遊星ギヤ機構
７６  キャリア                    ７９  正逆転クラッチ部
７７  正転用クラッチ              ７８  逆転用クラッチ
８０  減速用遊星歯車機構          ８１  前輪切角センサ
８２  タイヤ−クローラ切替センサ  ８３  前後進レバー位置センサ
８４  アーム                      ８５  スプリング
８６  調整ネジ                    ８７  ダンパ
８９  ストッパ                    １００  コントローラ
Ｒ  作業機                        Ｓ１，Ｓ２  サンギア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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