(57)【要約】【課題】ナビゲーションの技術において、ユーザが過去に通ったことがないなど、走行履歴の少ない道路を優先的に含めた経路を提示することにより、同じ目的地に行くにも気分転換や新たな経路の発見を可能とする。【解決手段】走行履歴記録部４２は、自車が各道路を走行した走行履歴を履歴データとして記憶部２０に記録する。走行経路計算部４６は、入力部１１から目的地の指定を受け付けるとともに、自車位置から前記目的地への経路を、履歴データＤ１に基づいて前記走行履歴の少ない道路を優先して経路計算する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を含む自車の挙動を検出する検出部と、道路データを含む情報の記憶部と、情報の入出力部と、前記各部の制御を含む情報処理を行う制御部と、を備えたナビゲーション装置において、
前記制御部により、
自車が各道路を走行した走行履歴を履歴データとして前記記憶部に記録する走行履歴記録手段と、
目的地の指定を受け付けるとともに、自車位置から前記目的地への経路を、前記履歴データを参照し前記走行履歴の少ない道路を優先して、前記記憶部に予め記録された所定の道路のデータに基づいて、経路計算する走行経路計算手段と、
を実現することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記走行経路計算手段は、各道路について、前記走行履歴に記録されているか否かと、走行回数と、最後に走行した日時と、の一又は二以上に基づいた重み付けにより、前記経路計算を行うこと
を特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
よく通っている道を主に選択する経路計算と、あまり通らない道を主に選択する経路計算と、の選択を受け付ける選択受付手段
を前記制御部により実現することを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
自車位置を含む自車の挙動を検出する検出部と、道路データを含む情報の記憶部と、情報の入出力部と、前記各部の制御を含む情報処理を行う制御部と、を備えたナビゲーション装置の制御方法において、
前記制御部により、
自車が各道路を走行した走行履歴を履歴データとして前記記憶部に記録する走行履歴記録処理と、
目的地の指定を受け付けるとともに、自車位置から前記目的地への経路を、前記履歴データを参照し前記走行履歴の少ない道路を優先して、前記記憶部に予め記録された所定の道路のデータに基づいて、経路計算する走行経路計算処理と、
を実行することを特徴とするナビゲーション装置の制御方法。
【請求項５】
前記走行経路計算処理は、各道路について、前記走行履歴に記録されているか否かと、走行回数と、最後に走行した日時と、の一又は二以上に基づいた重み付けにより、前記経路計算を行うこと
を特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項６】
よく通っている道を主に選択する経路計算と、あまり通らない道を主に選択する経路計算と、の選択を受け付ける選択受付処理
を前記制御部により実行することを特徴とする請求項４又は５記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項７】
自車位置を含む自車の挙動を検出する検出部と、道路データを含む情報の記憶部と、情報の入出力部と、前記各部の制御を含む情報処理を行う制御部と、を備えたナビゲーション装置の制御プログラムにおいて、
前記制御部により、
自車が各道路を走行した走行履歴を履歴データとして前記記憶部に記録する走行履歴記録処理と、
目的地の指定を受け付けるとともに、自車位置から前記目的地への経路を、前記履歴データを参照し前記走行履歴の少ない道路を優先して、前記記憶部に予め記録された所定の道路のデータに基づいて、経路計算する走行経路計算処理と、
を実行させることを特徴とするナビゲーション装置の制御プログラム。
【請求項８】
前記走行経路計算処理は、各道路について、前記走行履歴に記録されているか否かと、走行回数と、最後に走行した日時と、の一又は二以上に基づいた重み付けにより、前記経路計算を行うこと
を特徴とする請求項７記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
【請求項９】
よく通っている道を主に選択する経路計算と、あまり通らない道を主に選択する経路計算と、の選択を受け付ける選択受付処理
を前記制御部により実行させることを特徴とする請求項７又は８記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションの技術において、ユーザが過去に通ったことがないなど、走行履歴の少ない道路を優先的に含めた経路を提示することにより、同じ目的地に行くにも気分転換や新たな経路の発見を可能とするものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳなど情報処理技術の進展に伴い、ナビゲーション装置が急速に普及した。ナビゲーション装置は、自車位置を周辺地図上に画面表示したり、目的地の指定を受け付け、目的地への最適な経路の経路探索すなわち経路計算を行い、そのような経路に沿って進行方向など誘導案内を出力するなどの処理を行う。このようなナビゲーション装置では、地図上の道路や地名、建物などを数値化して得られたデータベースをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に予め保持させ、それらデータベースに基づいて上記のような各処理を行う。データベースは典型的には、地図表示用と経路探索用のデータを、道路の識別用ＩＤで互いにリンクさせたものである。
【０００３】
また、自車位置については、ジャイロスコープや車速パルスを用いた自律航法と、ＧＰＳやＦＭ多重などを用いた電波航法と、から推定し、上記のデータとの照合処理（マップマッチング）をしながら画面上に表示し経路誘導する。
【０００４】
各道路区間の上記データは、道幅の広さなど通りやすさに影響する情報を含み、経路の探索では、道幅等を考慮した通りやすい経路が推奨経路となるが、その他、走行履歴に基づき、ユーザがよく使用する道路を優先的に含んだ、そのユーザ好みの経路も表示する技術は提案されていた。
【特許文献１】特開２００３−２９４４６４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、毎日あるいは毎週のように同じ場所に通うような場合、従来からの課題として、普段とは異なる経路を通って、気分を変えたり新たな経路を見つけたりすることが潜在的に要望されていた。しかし、このような課題は、よく使用する道路の優先といった上記の従来技術とは全く逆転の発想で、解決する技術は知られていなかった。画面表示などによる地図を参考に走行することも考えられるが、一方通行や時間規制等もあり、地図を参考に別な経路をユーザ自身が見つけるのも困難であった。走行履歴のある地域と無い地域を色分け表示する提案もあるが（例えば、特許文献１参照）、具体的な経路探索に関するものではなかった。
【０００６】
本発明は、上記のような従来技術の課題を解決するもので、その目的は、ユーザが過去に通ったことがないなど、走行履歴の少ない道路を優先的に含めた経路を提示することにより、同じ目的地に行くにも気分転換や新たな経路の発見を可能とすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明の一態様では（請求項１、４、７）、自車位置を含む自車の挙動を検出する検出部と、道路データを含む情報の記憶部と、情報の入出力部と、前記各部の制御を含む情報処理を行う制御部と、を備えたナビゲーション装置（その制御方法、制御プログラム）において、前記制御部により、自車が各道路を走行した走行履歴を履歴データとして前記記憶部に記録する走行履歴記録手段（処理）と、目的地の指定を受け付けるとともに、自車位置から前記目的地への経路を、前記履歴データを参照し前記走行履歴の少ない道路を優先して、前記記憶部に予め記録された所定の道路のデータに基づいて、経路計算する走行経路計算手段（処理）と、を実現することを特徴とする。
【０００８】
このように、走行履歴の少ない道路を優先して含めた経路を提示することにより、同じ目的地に行くにも気分転換や新たな経路の発見が可能となる。
【０００９】
本発明の他の態様では（請求項２、５、８）、上記各態様において、前記走行経路計算手段（処理）は、各道路について、前記走行履歴に記録されているか否かと、走行回数と、最後に走行した日時と、の一又は二以上に基づいた重み付けにより、前記経路計算を行うことを特徴とする。
【００１０】
このように、走行履歴に応じた重み付けで、経路の構成要素としての選択のされやすさを変動させることにより、走行履歴の具体的内容を経路にきめ細かく忠実に反映することが可能となる。
【００１１】
本発明の他の態様では（請求項３、６、９）、上記各態様において、よく通っている道を主に選択する経路計算と、あまり通らない道を主に選択する経路計算と、の選択を受け付ける選択受付手段（処理）を前記制御部により実現することを特徴とする。
【００１２】
このように、よく通る道を優先するなど従来と同様の経路計算も選択可能とすることにより、情況に応じてユーザが自由意思を反映できるきめ細かな使い勝手を実現可能とする。
【発明の効果】
【００１３】
以上のように、本発明によれば、走行履歴の少ない道路を優先して含めた経路を提示することにより、同じ目的地に行くにも気分転換や新たな経路の発見が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に、本発明を実施するための最良の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、背景技術や課題での説明と共通の前提事項は繰り返さない。
【００１５】
〔１．構成〕
図１に、本実施形態におけるナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）の構成例を示すが、本発明はその制御方法、制御プログラムとしても把握可能である。まず、本装置は、自車位置を含む自車の挙動を検出する検出部として、ＧＰＳを用いる絶対位置方位検出部１と、ジャイロ等を用いる相対方位検出部２と、いわゆる車速パルスを処理する車速検出部３と、を備える。
【００１６】
また、本装置は、システムが動作するのに必要なメモリ５〜７と、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に収納されている道路のデータなど各種のデータベース読み取りのためのディスク制御部１２と、を備える。これら各メモリと、ディスク制御部１２とが、情報の記憶部２０を構成するが、各メモリとディスク制御部１２における記録媒体との使い分けは自由であり、例えば、メモリのうちＳＲＡＭ７に履歴データＤ１を蓄積してゆき、また、ディスク制御部１２に、地図表示用の表示地図データベース（ＤＢ）や、経路探索用の道路データＤ２を格納しておくなどが考えられる。なお、表示地図データベースと道路データＤ２とは相互に密接に関連し、統合化や分離など構成変更は自由であるから、呼び名の区別に特段の限定的意味はない。
【００１７】
また、本装置は、情報の入出力部として、地図やメニューのための表示部１０と、ユーザによりさまざまな情報を入力するための入力部１１と、表示部１０や入力部１１と制御部４とを結ぶユーザインタフェース部９と、を備える。なお、ＶＲＡＭ８は、表示部１０への情報の表示に必要なメモリである。
【００１８】
４は、前記各部の制御を含む情報処理を行う制御部で、具体的にはメインＣＰＵ及びその周辺回路である。この制御部４が所定の制御プログラムにより、後述のような機能作用を実現・実行するところの、走行履歴記録部４２（走行履歴記録手段）と、走行経路計算部４６（走行経路計算手段）と、選択受付部４８（選択受付手段）としての役割を果たす。
【００１９】
なお、自車位置検出、施設検索、目的地の指定受付、地図表示、誘導案内等は、本発明の特徴ではなく従来技術と同様でよいので、ナビゲーション部４０としてまとめて示し説明は省略する。本件特有の作用は以下の通りである。
【００２０】
〔２．作用〕
〔２−１．走行履歴の取得〕
すなわち、走行履歴記録部４２は、自車が各道路を走行した走行履歴を履歴データとして記憶部２０に記録する（走行履歴記録処理）。具体的処理手順としては、図２のフローチャートに示すように、従来技術のマップマッチング（ステップ１１）で得られた走行道路の「道路ＩＤ、走行回数、走行回数アップ時の最終時刻」を保存し（ステップ１３）、一度でも通っている道路ＩＤに関しては（ステップ１２）、走行回数を加算していく（ステップ１５）。なお、道路ＩＤは、地図データベースの交差点間の道路を任意に識別可能な番号である。
【００２１】
そして、走行回数アップ（ステップ１５）は、例えば、最終アップ時刻の１時間後にする（ステップ１４）。ここで、表示地図データベースの例を図３に示す。道路データＤ２も、これに準じた構造としてもよい。また、図４は、走行履歴を表す履歴データＤ１において走行回数を加算していく保存構造を示す。
【００２２】
〔２−２．経路計算手法の選択受付〕
経路計算の手法としては、選択受付部４８が、よく通っている道を主に選択するなど従来と同様の経路計算（「通常探索」と呼ぶものとする）とあまり通らない道を主に選択する本発明による経路計算と、のユーザによる選択を入力部１１から受け付ける（選択受付処理）。
【００２３】
そして、経路計算のときは、図５のフローチャートに示すように、通常探索が選択されていれば（ステップ２１）、よく通る道路を走行履歴に基づき優先するなど従来技術と同様の通常探索を行うが（ステップ２２）、本発明による経路計算が選択されていれば（ステップ２１）、コスト計算に走行履歴を用いる以下のような経路探索を行う（ステップ２３）。
【００２４】
〔２−３．走行履歴の少ない道路の優先〕
すなわち、走行経路計算部４６は、入力部１１から目的地の指定を受け付けるとともに、自車位置から前記目的地への経路を、履歴データＤ１に基づいて前記走行履歴の少ない道路を優先して経路計算する（走行経路計算処理）。特に、走行経路計算部４６は、各道路について、前記走行履歴に記録されているか否かと、走行回数と、最後に走行した日時である走行回数アップ最終時刻と、の一又は二以上に基づいた重み付けにより、前記経路計算を行う。このような重み付けの処理手順を図６のフローチャートに示す。
【００２５】
具体的には、走行履歴でよく使用する道路を通り難くし経路探索を行うことで、走行履歴にない道路を優先的に経路に組み入れさせる。すなわち、経路探索は、より通りやすい道路（道路区間）同士を組み合わせて最適な経路を特定する処理であり、道路の通りやすさは、コストと呼ばれる変数の値の小ささで表し、通常も、「距離×道路属性によるパラメータ」として計算するが（図６のステップ３１）、小さい数値ほどその道路は通りやすいということになり、経路に採用されやすい。ここで、図７に、道路属性によるパラメータの例を示す。
【００２６】
そして、走行履歴にある道路については（図６のステップ３２）、履歴データＤ１を参照すれば走行回数がわかるため、例えば図８のように、走行回数が多いほど大きくなるように、走行回数（走行履歴）による重み係数を決めておき、これをコストに乗じる計算を行う（図６のステップ３３）。これにより、道路の通りやすさを決定するときに、その道路が走行履歴にある場合、「距離×道路属性によるパラメータ×走行履歴による重み係数」により、通りやすさを決定することになる。
【００２７】
これにより、走行履歴でよく使用する道路については、コストを増大させるパラメータが多くなって通り難くなり、走行履歴にない道路や少ない道路が優先的に経路に用いられることになる。なお、このようなコスト計算を除く経路探索自体の処理手順は、従来に準じ、ダイクストラ法などの一般的なアルゴリズムを用いればよい。以上のように、道路の通りやすさを決定する際にのみ、走行履歴に一致する道路かを判定し、走行履歴にある場合は、走行履歴重み係数を用いて通り難くする。
【００２８】
〔３．効果〕
以上のように、本実施形態では、走行履歴の少ない道路を優先して含めた経路を提示することにより、同じ目的地に行くにも気分転換や新たな経路の発見が可能となる。
【００２９】
また、本実施形態において、上記のように、走行履歴に応じた重み付けで、経路の構成要素としての選択のされやすさを変動させることは、必須ではないが、これにより、走行履歴の具体的内容を経路にきめ細かく忠実に反映することが可能となる。
【００３０】
また、本実施形態において、上記のように、よく通る道を優先するなど従来と同様の経路計算も選択可能とすることは、必須ではないが、これにより、情況に応じてユーザが自由意思を反映できるきめ細かな使い勝手を実現可能とする。
【００３１】
〔４．他の実施形態〕
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するもの及びそれ以外の他の実施形態も含むものである。例えば、各図に示した構成、データ構造、数値例、処理手順などは一例に過ぎず、適宜変更実施可能であって、例えば、ディスク制御部１２における記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ以外にもＨＤＤなどを利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図２】本発明の実施形態における走行履歴記録の処理手順を示すフローチャート。
【図３】本発明の実施形態における表示地図データベースのデータ構造を例示する概念図。
【図４】本発明の実施形態における走行履歴を保存する履歴データのデータ構造を例示する概念図。
【図５】本発明の実施形態において、経路探索の手法を選択する処理手順を示すフローチャート。
【図６】本発明の実施形態におけるパラメータによるコスト計算の処理手順を示すフローチャート。
【図７】本発明の実施形態における道路属性によるパラメータを例示する説明図。
【図８】本発明の実施形態における走行回数による重み係数を例示する説明図。
【符号の説明】
【００３３】
１…絶対位置方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…制御部（メインＣＰＵ及びその周辺回路）
５…ＲＯＭ
６…ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）
７…スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）
８…ＶｉｄｅｏＲＡＭ（ＶＲＡＭ）
９…ユーザインタフェース部
１０…表示部
１１…入力部
１２…ディスク制御部
１３…ＦＭ多重放送受信及び処理部
１４…光／ビーコン受信及び処理部
２０…記憶部
Ｄ１…履歴データ
Ｄ２…道路データ
４０…ナビゲーション部
４２…走行履歴記録部
４６…走行経路計算部
４８…選択受付部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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