(57)【要約】【課題】  目的地の出入口までの案内を行うことができ、端末から経路に関する軌跡情報から目的地の出入口情報を特定・蓄積することができるナビゲーションサーバ、その制御方法及び制御プログラム、ナビゲーション端末及び方法、並びにナビゲーションシステム及びその制御方法を提供する。【解決手段】  端末Ｎは、車両の目的地までの一定距離内の走行経路データ（軌跡情報）を目的地情報とともにサーバＳに送信する。サーバＳは、端末Ｎより送られた情報から目的地施設における駐車場の出入口座標を特定するとともに、すでに登録された当該施設における出入口座標（第２座標から第４座標）とを比較し、特定頻度の多い候補から順に並べ換えるとともにデータを蓄積する。サーバＳはまた端末Ｎからの第２座標の転送リクエストが入ると第２座標情報を端末Ｎに転送する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション端末と電気通信回線を介して接続し前記端末とデータの送受信を行うことにより、前記端末に対して情報を提供するナビゲーションサーバにおいて、
前記端末から送信される、目的地情報と車両の目的地までの一定距離内の走行経路データを記録した軌跡情報とを受信する手段と、
前記軌跡情報から、前記目的地と前記目的地における車両の出入口座標を特定する座標特定手段と、前記出入口座標を前記目的地と対応付けて目的地座標の他に第２の座標として記録する座標記録手段とを備えることを特徴とするナビゲーションサーバ。
【請求項２】
前記第２の座標を、前記端末からの要求に応じて当該端末に対して送信する手段を備えることを特徴とする請求項１記載のナビゲーションサーバ。
【請求項３】
前記座標特定手段は、前記軌跡情報における走行経路データのうち、最後に記録された座標と、前記目的地の地図データとを比較し、前記座標が道路上にある場合に当該座標を前記出入口座標として特定することを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーションサーバ。
【請求項４】
前記座標記録手段は、前記出入口座標を前記第２の座標として記録する場合において、前記第２座標がすでに登録されている場合には、当該第２の座標の記録頻度をカウントすることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーションサーバ。
【請求項５】
前記座標記録手段は、前記出入口座標を前記第２の座標として記録する場合において、前記第２座標がすでに登録されている場合には、前記出入口座標とすでに記録されている第２の座標とを比較し、前記座標間距離が一定距離以内である場合には当該出入口座標を第２の座標として記録し、前記座標間距離が一定距離以内にない場合は、当該出入口座標を他の第３の座標として記録することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーションサーバ。
【請求項６】
前記第２、第３の各座標は、各々出入口座標として特定された頻度がカウントされるとともに、頻度が高い順に記録されていることを特徴とする請求項５記載のナビゲーションサーバ。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載のナビゲーションサーバと電気通信回線を介して接続しデータの送受信を行いながら、出発地から目的地までの経路誘導を行うナビゲーション端末において、
目的地までの一定距離内の走行経路データを記録する軌跡記憶手段と、当該データを目的地情報を含む軌跡情報として前記サーバに送信する手段と、を備えることを特徴とするナビゲーション端末。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載のナビゲーションサーバと、請求項７に記載のナビゲーション端末とから構成されることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項９】
ナビゲーション端末と電気通信回線を介して接続し前記端末とデータの送受信を行うことにより、前記端末に対して情報を提供するナビゲーションサーバの制御方法において、
前記ナビゲーションサーバはその制御部により、
前記端末から送信される、目的地情報と車両の目的地までの一定距離内の走行経路データを記録した軌跡情報とを受信する処理と、
前記軌跡情報から、前記目的地と前記目的地における車両の出入口座標を特定する座標特定処理と、前記出入口座標を前記目的地と対応付けて目的地座標の他に第２の座標として記録する座標記録処理とを実行することを特徴とするナビゲーションサーバの制御方法。
【請求項１０】
前記第２の座標を、前記端末からの要求に応じて当該端末に対して送信する処理を実行することを特徴とする請求項９記載のナビゲーションサーバの制御方法。
【請求項１１】
前記座標特定処理は、前記軌跡情報における走行経路データのうち、最後に記録された座標と、前記目的地の地図データとを比較し、前記座標が道路上にある場合に当該座標を前記出入口座標として特定することを特徴とする請求項９又は１０記載のナビゲーションサーバの制御方法。
【請求項１２】
前記座標記録処理は、前記出入口座標を前記第２の座標として記録する場合において、前記第２座標がすでに登録されている場合には、当該第２の座標の記録頻度をカウントすることを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか１項に記載のナビゲーションサーバの制御方法。
【請求項１３】
前記座標記録処理は、前記出入口座標を前記第２の座標として記録する場合において、前記第２座標がすでに登録されている場合には、前記出入口座標とすでに記録されている第２の座標とを比較し、前記座標間距離が一定距離以内である場合には当該出入口座標を第２の座標として記録し、前記座標間距離が一定距離以内にない場合は、当該出入口座標を他の第３の座標として記録することを特徴とする請求項９乃至１２のいずれか１項に記載のナビゲーションサーバの制御方法。
【請求項１４】
前記第２、第３の各座標は、各々出入口座標として特定された頻度がカウントされるとともに、頻度が高い順に記録されていることを特徴とする請求項１３記載のナビゲーションサーバの制御方法。
【請求項１５】
請求項９乃至１４のいずれか１項に記載のナビゲーションサーバと電気通信回線を介して接続しデータの送受信を行いながら、出発地から目的地までの経路誘導を行うナビゲーション方法において、
制御部により、目的地までの一定距離内の走行経路データを記録する軌跡記憶処理と、当該データを目的地情報を含む軌跡情報として前記サーバに送信する処理と、を実行することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１６】
制御部により、請求項９乃至１４のいずれか１項に記載のナビゲーションサーバの制御方法と、請求項１５に記載のナビゲーション方法とを実行することを特徴とするナビゲーションシステムの制御方法。
【請求項１７】
ナビゲーション端末と電気通信回線を介して接続し前記端末とデータの送受信を行うことにより、制御部により前記端末に対して情報を提供するナビゲーションサーバの制御プログラムにおいて、
前記制御部により、
前記端末から送信される、目的地情報と車両の目的地までの一定距離内の走行経路データを記録した軌跡情報とを受信させ、
前記軌跡情報から、前記目的地と前記目的地における車両の出入口座標を特定させ、前記出入口座標を前記目的地と対応付けて目的地座標の他に第２の座標として記録させることを特徴とするナビゲーションサーバの制御プログラム。
【請求項１８】
前記第２の座標を、前記端末からの要求に応じて当該端末に対して送信させることを特徴とする請求項１７記載のナビゲーションサーバの制御プログラム。
【請求項１９】
前記座標特定させる方法は、前記軌跡情報における走行経路データのうち、最後に記録された座標と、前記目的地の地図データとを比較し、前記座標が道路上にある場合に当該座標を前記出入口座標として特定させるものであることを特徴とする請求項１７又は１８記載のナビゲーションサーバの制御プログラム。
【請求項２０】
前記座標記録させる方法は、前記出入口座標を前記第２の座標として記録する場合において、前記第２座標がすでに登録されている場合には、当該第２の座標の記録頻度をカウントさせるものであることを特徴とする請求項１７乃至１９のいずれか１項に記載のナビゲーションサーバの制御プログラム。
【請求項２１】
前記座標記録させる方法は、前記出入口座標を前記第２の座標として記録する場合において、前記第２座標がすでに登録されている場合には、前記出入口座標とすでに記録されている第２の座標とを比較し、前記座標間距離が一定距離以内である場合には当該出入口座標を第２の座標として記録し、前記座標間距離が一定距離以内にない場合は、当該出入口座標を他の第３の座標として記録させるものであることを特徴とする請求項１７乃至２０のいずれか１項に記載のナビゲーションサーバの制御プログラム。
【請求項２２】
前記第２、第３の各座標は、各々出入口座標として特定された頻度がカウントされるとともに、頻度が高い順に記録されることを特徴とする請求項２１記載のナビゲーションサーバの制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地の駐車場までの案内を行うとともに、ユーザからの軌跡情報をサーバに吸い上げて、その情報から駐車場出入口情報を特定し、蓄積するナビゲーション技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年急速に普及したナビゲーション装置は、地図上の道路や地名、建物などを数値化して得られたデータベースをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に保持させ、それらデジタル地図データベースに基づいて目的地を設定し、予め装置が保持している道路データベースにしたがって誘導路を探索計算し、得られた誘導路と、ＧＰＳ、ジャイロ、車速パルス等の航法データから逐次計算する自車位置を周辺地図上に画面表示したり、指定される目的地への最適な経路についても、計算のうえ画面表示や合成音声で誘導案内（ナビゲーション）するものである。
【０００３】
このようなナビゲーション装置において、目的地を設定する場合、例えば、デパートや遊園地など所望の施設を検索データから検索して、当該施設を指定するが、このような場合には、通常は施設の位置が目的地として設定される。
【特許文献１】特開２００４−２０３０４号公報
【特許文献２】特開２００３−３３７０３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、実質的に目的地となるのは、その施設を利用するに当たり車両の出入口となる場所や車両を駐車する駐車場の出入口である。例えば、目的地として施設の位置を指定したとしても、駐車場は施設とは別の場所に設けられているなど、必ずしも施設内にあるとは限らない。また、駐車場に限らず施設における車両の出入口は、ナビゲーション装置が誘導する目的地周辺の道路とは別の道路に面している場合がある。いずれの場合においても、ユーザは、目的地の施設周辺に到達し、ナビゲーションが終わったところで、ナビゲーション端末に表示される地図と街路の標識を頼りに施設の駐車場又は駐車場への入口を探すことになり、不便であるとともに時間を要していた。
【０００５】
また、現状地図データベースメーカでは、施設の第２座標としてデパートや観光施設などに駐車場の出入口データを整備しているが、位置の調査と整備に時間とコストがかかりまだまだ対象施設が十分ではない。したがって、如何にデータを効率よく整備するかが課題となっていた。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するもので、その目的は、ユーザが目的地の施設に到達後、わざわざ施設の出入口や駐車場の出入口を探さなくても、目的地の出入口までの案内を行うことができるとともに、ユーザからの経路に関する軌跡情報をサーバに吸い上げて、その情報から目的地の出入口情報を特定し、蓄積することができるナビゲーションサーバ、その制御方法及び制御プログラム、ナビゲーション端末及び方法、並びにナビゲーションシステム及びその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、請求項１（請求項９又は１７）の発明は、ナビゲーション端末と電気通信回線を介して接続し前記端末とデータの送受信を行うことにより、前記端末に対して情報を提供するナビゲーションサーバ（その制御方法、制御プログラム）において、前記端末から送信される、目的地情報と車両の目的地までの一定距離内の走行経路データを記録した軌跡情報とを受信する手段（処理）と、前記軌跡情報から、前記目的地と前記目的地における車両の出入口座標を特定する座標特定手段（処理）と、前記出入口座標を前記目的地と対応付けて目的地座標の他に第２の座標として記録する座標記録手段（処理）とを備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項７（請求項１５）の発明は、請求項１乃至６（請求項９乃至１４）のいずれか１項に記載のナビゲーションサーバと電気通信回線を介して接続しデータの送受信を行いながら、出発地から目的地までの経路誘導を行うナビゲーション端末（方法）において、目的地までの一定距離内の走行経路データを記録する軌跡記憶手段（処理）と、当該データを目的地情報を含む軌跡情報として前記サーバに送信する手段（処理）と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項８（請求項１６）の発明は、請求項１乃至６（請求項９乃至１４）のいずれか１項に記載のナビゲーションサーバ（ナビゲーションサーバの制御方法）と、請求項７（請求項１５）に記載のナビゲーション端末（ナビゲーション方法）とから構成されることを特徴とする。
【００１０】
以上のような各請求項に記載の発明では、端末において、目的地までの一定距離内の走行経路データを記録し、当該データを目的地情報を含む軌跡情報としてサーバに送信することにより、サーバが、この軌跡情報から、前記目的地と前記目的地における車両の出入口座標を特定することができるとともに、この特定した出入口座標を目的地と対応付けて目的地座標の他に第２の座標として記録することができる。したがって、このようなナビゲーションサーバ、端末並びにシステムを用いれば、ユーザが目的地の施設等に到達後、わざわざ施設や駐車場の出入口を探さなくても、目的地の出入口までの誘導案内を的確に行うことができる。また、端末から軌跡情報をサーバに吸い上げて、その情報から目的地の出入口情報を特定し、蓄積することができる。
【００１１】
請求項２（請求項１０又は１８）記載の発明は、請求項１（請求項９又は１７）記載の発明において、前記第２の座標を、前記端末からの要求に応じて当該端末に対して送信する手段（処理）を備えることを特徴とする。
【００１２】
以上のような態様では、目的地の出入口情報である第２座標を端末の求めに応じて提供することができるので、端末側は必要なときだけ、サーバから第２座標を取得することができるとともに、他の車両からの軌跡情報によって逐次更新される最新の情報を取得することができる。
【００１３】
請求項３（請求項１１又は１９）記載の発明は、請求項１又は２（請求項９，１０，１７又は１８）記載の発明において、前記座標特定手段（処理）は、前記軌跡情報における走行経路データのうち、最後に記録された座標と、前記目的地の地図データとを比較し、前記座標が道路上にある場合に当該座標を前記出入口座標として特定することを特徴とする。
【００１４】
以上のような態様では、端末に停止前の経路の軌跡を提供させ、その軌跡情報を最後に記録された座標をもとに道路上にある座標をさかのぼって検索することにより、車両が施設に進入した座標を正確に判別することができ、より精度の高い出入口座標を特定することができる。
【００１５】
請求項４（請求項１２又は２０）記載の発明は、請求項１乃至３（請求項９乃至１１又は請求項１７乃至１９）のいずれか１項に記載の発明において、前記座標記録手段（処理）は、前記出入口座標を前記第２の座標として記録する場合において、前記第２座標がすでに登録されている場合には、当該第２の座標の記録頻度をカウントすることを特徴とする。
【００１６】
以上のような態様では、端末から提供された軌跡情報に基づいて特定した第２座標の記録頻度をカウントすることにより、当該出入口座標が端末から高頻度で提供されるものであれば、それだけ座標として信頼性の高いものであり、この処理により、より精度の高い出入口座標の蓄積及び提供が可能となる。
【００１７】
請求項５（請求項１３又は２１）記載の発明は、請求項１乃至４（請求項９乃至１２又は請求項１７乃至２０）のいずれか１項に記載の発明において、前記座標記録手段（処理）は、前記出入口座標を前記第２の座標として記録する場合において、前記第２座標がすでに登録されている場合には、前記出入口座標とすでに記録されている第２の座標とを比較し、前記座標間距離が一定距離以内である場合には当該出入口座標を第２の座標として記録し、前記座標間距離が一定距離以内にない場合は、当該出入口座標を他の第３の座標として記録することを特徴とする。
【００１８】
以上のような態様では、車両ごとに提供される座標には、端末の位置精度により、ばらつきが出る可能性もあり、また、目的地に出入口が複数あるような場合も考えられるが、軌跡情報から特定される出入口座標を例えば５ｍ以内等の所定距離内であればこれを誤差とみなして第２座標として記録し、所定距離以上離れている場合には、他の出入口であるとみなして第３の座標として記録する。これにより、端末の位置精度や目的地に出入口が複数あるような場合にも対応でき、より精度の高い出入口座標の蓄積及び提供が可能となる。
【００１９】
請求項６（請求項１４又は２２）記載の発明は、請求項１乃至５（請求項９乃至１３又は請求項１７乃至２１）のいずれか１項に記載の発明において、前記第２、第３の各座標は、各々出入口座標として特定された頻度がカウントされるとともに、頻度が高い順に記録されていることを特徴とする。
【００２０】
以上のような態様では、目的地に出入口が複数あるような場合に、これを第２、第３あるいは第４座標と複数記録し、さらに、各々の記録頻度をカウントし、頻度が高い順に記録し、高い順に提供することにより、統計的に車両が最もアクセスしやすく、かつ情報とて正確性の高い出入口座標をの蓄積及び提供が可能となる。
【発明の効果】
【００２１】
以上のように、本発明によれば、ユーザが目的地の施設に到達後、わざわざ駐車場を探さなくても、目的地の駐車場までの案内を行うことができるとともに、ユーザからの軌跡情報をサーバに吸い上げて、その情報から駐車場出入口情報を特定し、蓄積することができるナビゲーションサーバ、その制御方法及び制御プログラム、ナビゲーション端末及び方法、並びにナビゲーションシステム及びその制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
次に、本発明のナビゲーションサーバ（以下、「サーバ」と呼ぶ）、対応する制御方法及び制御プログラム、ナビゲーション端末（以下「本装置」又は「端末」と呼ぶ）、対応するナビゲーション方法、ナビゲーションシステム及びその制御方法を実施するための最良の実施形態について、図を参照して説明する。なお、すでに説明した従来の技術と共通の前提事項は再言しない。
【００２３】
［１．構成］
本実施形態のナビゲーション端末及びナビゲーションサーバの構成について説明する。
［１−１．ナビゲーション端末の構成］
［１−１−１．全体構成］
本装置は、車載型のナビゲーション端末で、図１の機能ブロック図に示す以下の各要素を備える。すなわち、ＧＰＳのアンテナやレシーバを含む絶対位置・方位検出部１と、ジャイロ等を利用した相対方位検出部２と、車より得られるパルスを処理する車速検出部３は、ナビゲーション用の航法データを得るセンサ群である。ディスク制御部１２は、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどのドライブで、道路リンクを用いた道路地図データのデータベースを読み取る役割を果たし、携帯電話などを経由するサーバＳからの情報提供（いわゆるオフボード）で置き換えることもできる。
【００２４】
また、処理部４は、システム全体の制御を司るメインＣＰＵ及びその周辺回路で、センサ群（１〜３）から得る航法データに基づく現在位置の計算及びマップマッチングを含むナビゲーション処理を、前記道路地図データを用いて行う部分である。
【００２５】
また、メモリＭのうち、ＲＯＭ５は、処理部４のＣＰＵのためのプログラムを格納し、ＤＲＡＭ（ダイナミックＲＡＭ）６は、前記ＣＰＵにより処理されるデータを格納し、ＳＲＡＭ（スタティックＲＡＭ）７は、メイン電源ＯＦＦ時も設定等の情報をバッテリーバックアップし、ＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）８は表示部１０に表示する画像のビットパターンの書込み用である。
【００２６】
また、表示部１０は地図やメニューなどの情報を表示する部分で、例えばＴＦＴ液晶パネルなどである。入力部１１はユーザからの様々な命令や情報の入力を受け付ける部分で、例えばスイッチ類やタッチパネルなどである。ユーザインタフェース部９は、表示部１０や入力部１１と、処理部４とを結び信号の伝達、変換、タイミング制御などを行う部分である。
【００２７】
通信装置及び処理部１３は、ＦＭ放送波を受信すると共にＶＩＣＳなど所望のデータを取り出す部分であるとともに、有線又は無線モデムなどのネットワーク機器を経由してサーバＳと通信を行う部分である。
【００２８】
［１−１−２．メインＣＰＵ及びその周辺回路の役割］
メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、上記のようなプログラムの作用によって、図１に示す下記の各部分としての役割を実現するように構成されている。すなわち、現在位置計算部４２は、自車位置を逐次計算するための手段であり、具体的には、ＧＰＳ航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで自車位置を計算するように構成される。ここで、ＧＰＳ航法測位は、人工衛星からの電波に基づいて絶対位置・方位検出部１で得られる情報を使って現在位置を計算するものである。また、自律航法測位は、地磁気及び自車の速度に基づいて相対方位検出部２及び車速検出部３から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。
【００２９】
また、目的地受付部４０は、前記道路地図データを記録したデータベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより、目的地の指定すなわち入力を受け付ける手段である。経路設定部４１は、現在位置計算部４２により検出される現在位置から、目的地受付部４０により指定された目的地に到達するまでの経路を、道路地図データに基づいて計算し、結果として得られた経路を設定する手段である。
【００３０】
表示案内部４３は、算出された自車位置、経路及び道路地図データに基づいて、自車位置周辺の地図あるいは広域表示した地図を、表示部１０に三次元表示又は他の態様で表示する手段である。また、経路のうち表示する部分や点滅強調などの要素を決めたり、合成音声の併用などにより誘導案内を制御する手段である。
【００３１】
目的地接近判定部４４は、目的地までの距離が所定の距離以内に達したか否かを監視する手段である。また、この設定距離は、目的地までの経路上の距離であっても良いし、目的地までの直線距離であってもよい。また、本実施形態では、この距離を１ｋｍとするが、この距離も任意に設定可能である。
【００３２】
経路軌跡記憶制御部４５は、目的地接近判定部４４において目的地から所定距離内であると判断された場合に、目的地までの残りの経路の軌跡、すなわち、自車が辿る目的地までの経路の軌跡をデータ列として記録する手段である。なお、この目的地までの軌跡データ列を含む情報を以下、軌跡情報という。
【００３３】
停止検出部４６が、車両が停止状態、すなわち駐車場に駐車されたか否かを監視して検出する手段である。ここで、停止検出部４６は、走行中の一時停止等の単なる停止は検出しないように、車両のアクセサリ電源が切断されたことやエンジンの停止に反応して車両の駐車状態を検出するようになっている。また、通信制御部４７は、サーバＳに対してデータを要求し受信し、また、端末Ｎからデータを送信する処理を制御する手段である。
【００３４】
第２座標有無判定部４８は、サーバＳから送られてくる目的地施設の出入口座標である第２座標情報が送られてきたか否かを確認し、第２座標があった場合には、その旨を経路設定部に通知すると同時に、表示案内部４４から表示部１０等を通じて目的地に駐車場があること及び駐車場を目的地に再計算をすることをユーザに通知する手段である。
【００３５】
［１−２．ナビゲーションサーバの構成］
本発明は、ユーザが駐車場を探さなくても、目的地の駐車場までの案内を行うために、ユーザからの軌跡情報をサーバに吸い上げ、その情報より駐車場の出入口を特定し、当該出入口情報をデータベースに蓄積し、これをユーザの求めに応じて提供するものであって、このサーバは、駐車場の出入口情報の生成・蓄積を行うため、以下の各手段を備えている。
【００３６】
すなわち、図１のブロック図に示すように、サーバＳは、データ送受信部２１と、データ処理部２２、出入口判定部２３、データ管理部２４の各処理手段と、メモリ２５、検索データベース２６、地図データベース２７の情報記憶手段とから構成される。
【００３７】
データ送受信部２１は、端末Ｎから送られてくる情報を受信し、データ処理部２２に受け渡す手段である。データ処理部２２は、後述する出入口判定部２３、データ管理部２４の処理を制御する手段である。
【００３８】
出入口判定部２３は、メモリ２５から端末Ｎ側より送られた目的地施設情報及び軌跡情報を読み出し、端末Ｎの目的地施設における駐車場の出入口座標を特定する手段である。データ管理部２４は、メモリ２５に記録された施設情報と一致する施設を検索データベース２６の中から検索し、上記軌跡情報から特定した出入口座標と、検索データベース２６にすでに登録された当該施設における出入口座標、すなわち第２座標から第４座標とが一致するかを比較し、どれに当たるかを決定する手段である。
【００３９】
ここで、第２座標とは、ある施設における駐車場の出入口ポイントの座標を示すものであり、施設固有の座標以外の施設情報を構成する座標であるため、こう定義されるものである。また、第３、第４座標とは、各車両がサーバＳに提供する軌跡情報に基づいて、サーバＳにおいて特定される出入口座標のうち、第２座標より送信される頻度の低いものを順に定義したものである。
【００４０】
［２．作用］
次に、端末Ｎ、サーバＳ並びに本ナビゲーションシステムの作用について、図２〜図７のフローチャートを参考に、端末Ｎにおける軌跡情報の記録処理、サーバＳにおける目的地施設における駐車場出入口情報の蓄積処理、端末Ｎにおける駐車場出入口情報の利用する処理に関して、分説する。
【００４１】
［２−１．ナビゲーション端末における出入口座標の特定処理］
まず、端末Ｎ側における出入口座標の特定処理について、図２を参照して説明する。
【００４２】
まず、目的地受付部４０において、ユーザによる入力部１１における操作に基づいて目的地となる施設の設定を行う（Ｓ２０１）。具体的には、ディスク制御部１２に記憶された施設検索リストから所望の施設を選択する。目的地受付部４０はこれを受けてユーザが選択した施設を目的地として設定する。
【００４３】
目的地が設定されると、経路設定部４１は、現在位置計算部４２によって算出される自車位置から、目的地受付部４０によって設定された目的地までの経路計算を行い、最適経路を設定する（Ｓ２０２）。こうして設定された目的地までの最適経路に基づいて、表示案内部４３は、表示部１０への経路表示や音声案内などによって経路誘導を行う（Ｓ２０３）。ここまでは、通常のナビゲーション端末と同様である。
【００４４】
次に、経路誘導中において、目的地接近判定部４４が目的地までの距離が所定の距離（ここでは、１ｋｍ）以内に達したか否かを監視する（Ｓ２０４）。なお、この距離とは、目的地までの経路上の距離であっても良いし、目的地までの直線距離であってもよい。また、本実施形態では、この距離を１ｋｍとするが、この距離も任意に設定可能である。
【００４５】
目的地接近判定部４４は、目的地までの距離が１ｋｍ以内に達するまで、監視を係属し（Ｓ２０４の「ＮＯ」）、１ｋｍ以内に達したと判定した場合（Ｓ２０４の「ＹＥＳ」）には、経路軌跡記憶制御部４５にその旨を通知し、これに基づいて経路軌跡記憶制御部４５は目的地までの残りの経路の軌跡、すなわち、自車が辿る目的地までの経路の軌跡を、データ列としてメモリＭに記録する（Ｓ２０５）。
【００４６】
次に、停止検出部４６が、車両が停止状態、すなわち駐車場に駐車されたか否かを監視して検出する（Ｓ２０６）。ここで、停止検出部４６は、走行中の一時停止等の単なる停止は検出しないように、車両のアクセサリ電源が切断されたことやエンジンの停止に反応して車両の駐車状態を検出する。そして、車両の駐車が検出されるまで監視を継続する（Ｓ２０６の「ＮＯ」）。
【００４７】
車両の駐車が検出された場合（Ｓ２０６の「ＹＥＳ」）には、通信制御部４７が、メモリＭに一時記憶されている目的地の施設名、座標データを含む目的地施設情報と、経路軌跡情報、すなわち、目的地まで所定距離以内における車両が辿った経路の軌跡データ列をサーバＳ側に送信して（Ｓ２０７）、端末Ｎは処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００４８】
［２−２．座標データの処理］
次に、上述のようにしてサーバＳ側に送られる目的地施設情報及び経路軌跡情報の蓄積処理、すなわち、目的地施設情報及び軌跡情報より施設の駐車場出入口座標を設定するまでのサーバＳ側の処理を説明する。
【００４９】
［２−２−１．処理の概要］
処理の概要を図３のフローチャートを用いて説明する。まず、データ送受信部２１が、上述のようにして、端末Ｎから送られる目的地施設情報と軌跡情報を受信する（Ｓ３０１）。これに基づいてデータ処理部２２は、これらのデータをメモリ２５に記録するとともに、出入口判定部２３にデータを受信した旨を通知する（Ｓ３０２）。
【００５０】
次に、出入口判定部２３は、メモリ２５から端末Ｎ側より送られた目的地施設情報及び軌跡情報を読み出し、端末Ｎの目的地施設における駐車場の出入口座標を特定し、メモリ２５に記録する（Ｓ３０３）。また、出入口座標を特定したことをデータ処理部２２に通知する。なお、上記出入口座標の特定処理については、後述する。
【００５１】
続いて、データ処理部２２は、データ管理部２４に新たな出入口座標が特定されたことを通知する。これに基づいて、データ管理部２４は、メモリ２５に記録された施設情報と一致する施設を検索データベース２６の中から検索し、上記軌跡情報から特定した出入口座標と、検索データベース２６にすでに登録された当該施設における出入口座標、すなわち第２座標から第４座標とが一致するかを比較し、どれに当たるかを決定する（Ｓ３０４）。また、第２座標から第４座標までの頻度を比較し、頻度の多い候補から順に並べ換える処理を行って検索データベース２６のデータの蓄積を行う（Ｓ３０５）。
【００５２】
また、端末からの第２座標の転送リクエストが入ると、データ処理部２２は、データ管理部２４に該当施設の検索を実行させ、第２座標が存在する場合はその座標情報を、データ送受信部２１を通して端末Ｎに転送する。
【００５３】
［２−２−２．駐車場の出入口座標特定処理］
次に、上記Ｓ３０３として示した出入口判定部２３における、出入口座標の特定処理に関して、図４のフローチャートを参照して具体的に説明する。
まず、端末Ｎから送られる軌跡情報を元にデータ処理部２２によってメモリ２５に記録された経路軌跡データ列のうち、最後に登録された軌跡、すなわち、最も停車位置に近い軌跡座標を、出入口判定部２３が読み出す（Ｓ４０１）。
【００５４】
次に、読み出した軌跡座標に関する周辺地図を地図データベース２７から読み出し（Ｓ４０２）、軌跡が地図データの道路上に有るか確認する（Ｓ４０３）。道路上に有れば（ＹＥＳ）、道路上の軌跡座標を出入口座標の候補としてメモリ２５に再度記録する（Ｓ４０４）。道路上にない場合には（Ｓ４０３の「ＮＯ」）、軌跡データ列より読み出した１つ前のデータを読み出し（Ｓ４０５）、Ｓ４０２へ戻る。そして、軌跡座標が道路上に存在するポイントまで上記の処理を繰り返す。
【００５５】
［２−２−３．第２座標選定処理］
次に、上記Ｓ３０４として示したデータ管理部２４における出入口座標の選定処理に関して、図５のフローチャートを参照して具体的に説明する。
【００５６】
データ管理部２４は、データ処理部２２からの新たな出入口座標が特定された旨の通知に基づいて、メモリ２５に記録された施設情報、すなわち、端末Ｎから送られた施設情報と一致する施設を検索データベース２６の中から検索する（Ｓ５０１）。次に、検索した該当施設の情報に、第２座標すなわち施設における駐車場の入口地点の座標がデータとして記録されているか否かを確認し（Ｓ５０２）、第２座標が存在しなければ（ＮＯ）、第２座標頻度カウンタを＋１して、その出入口座標を検索データベース２６の第２座標格納場所に設定する（Ｓ５０３）。第２座標が存在すれば（ＹＥＳ）、出入口座標と第２座標の座標間距離を算出し、距離５ｍ以内か確認する（Ｓ５０４）。
【００５７】
そして、出入口座標と第２の座標間距離が５ｍ以内であれば（ＹＥＳ）、この差は誤差として、第２座標頻度カウンタを＋１し（Ｓ５０５）、Ｓ５１５に進む。５ｍ以上離れていれば（ＮＯ）、参照した該当施設より第３座標があるか否かの確認を行う（Ｓ５０６）。
【００５８】
そして、参照した該当施設より第３座標がなければ（ＮＯ）、第３座標頻度カウンターを＋１して、その出入口座標を第３座標格納場所に設定する（Ｓ５０７）。第３座標があれば（ＹＥＳ）、出入口座標と第３座標の座標間距離を算出し、距離５ｍ以内か確認する（Ｓ５０８）。出入口座標と第３座標の座標間距離が５ｍ以内なら（Ｓ５０８の「ＹＥＳ」）、第３座標頻度カウンタを＋１して（Ｓ５０９）、Ｓ５１５に進む。
【００５９】
一方、５ｍ以上離れていれば（Ｓ５０８の「ＮＯ」）、第４座標があるか否かの確認を行う（Ｓ５１０）。参照した該当施設より第４座標がなければ（ＮＯ）、第４座標頻度カウンタを＋１して、その出入り口座標を第４座標格納場所に設定する（Ｓ５１１）。一方、第４座標があれば（ＹＥＳ）、出入口座標と第４座標の座標間距離を算出し、距離が５ｍ以内か確認する（Ｓ５１２）。さらに、出入口座標と第４座標の座標間距離が５ｍ以内なら、第４座標頻度カウンタを＋１して（Ｓ５１３）、Ｓ５１５へ進む。一方、５ｍ以上離れていれば、第４座標頻度カウンタをクリアして、当該出入口座標を第４座標として設定する（５１４）。
【００６０】
そして、Ｓ５１２において、第２〜第４までの座標頻度カウンタの値を比較し、頻度の多い順に第２、第３、第４座標として並び替える（Ｓ５１２）。以上により、検索データベース２６における出入口座標データの蓄積を行う（ＥＮＤ）。
【００６１】
［２−２−４．第２座標の端末への送信処理］
次に、上記のようにして決定される出入口座標データのうち第２座標を端末Ｎへ送信する処理を、図６を用いて説明する。
【００６２】
図６に示すように、データ送受信部２１が、端末Ｎより該当施設の名称や電話番号情報と第２座標の転送リクエストを受ける（Ｓ６０１）。データ処理部２２は、データ管理部２４に受け取った情報に基づいて検索データベース２６から該当する施設を検索させ（Ｓ６０２）、第２座標の有無を確認させる（Ｓ６０３）。該当施設のデータに第２座標が存在すれば（ＹＥＳ）、データ管理部２４はその第２座標を検索データベース２６から読み出し、データ処理部２２に通知する。データ処理部２２は、データ送受信部２１を介して、端末Ｎに対して第２座標が有った旨とその第２座標データを送信する（Ｓ６０４）。第２座標が存在しなければ（Ｓ６０３の「ＮＯ」、端末Ｎに対して第２座標がない旨を送信する（Ｓ６０５）。
【００６３】
［２−３．ナビゲーション端末における経路設定処理］
次に、上記のように生成された駐車場の出入口座標に関する第２座標をナビゲーション端末Ｎで利用して誘導案内する場合の処理について、図７のフローチャートを参照して説明する。なお、本処理においては、ナビゲーション端末Ｎの検索データとして施設の名称に紐付いて施設の座標が記録されていることを前提としている。
【００６４】
ユーザは、入力部１１における操作により、目的地となる施設の設定を行う（Ｓ７０１）。具体的には、ディスク制御部１２に記憶された施設検索リストから所望の施設を選択する。目的地受付部４０は、これを受けてユーザが選択した施設を目的地として設定する。
【００６５】
目的地が設定されると、経路設定部４１は、現在位置計算部４２によって算出される自車位置から、目的地受付部４０によって設定された目的地までの経路計算を行い、最適経路を設定する（Ｓ７０２）。ここまでは、上記「端末側における軌跡情報の記録」と同様であり、また通常のナビゲーション端末とも同様である。
【００６６】
次に、通信制御部４９が、目的地受付部４０において設定された目的地の施設名称、施設の座標などから構成される施設情報をサーバＳ側に送信する（Ｓ７０３）。
【００６７】
サーバＳでは、データ送受信部２１においてこの施設情報を受信し（Ｓ７０４）、データ処理部２２の指示により、データ管理部２４において検索データベース２６を検索することにより、端末Ｎから送られてきた施設情報における施設の第２座標がサーバＳ側に登録されているか否かを検索し（Ｓ７０５）、その有無を端末Ｎ側に送信する（Ｓ７０６）。
【００６８】
端末Ｎでは、第２座標有無判別部４８において第２座標情報が送られてきたか否かを確認し（Ｓ７０７）、第２座標があった場合は（Ｓ７０７の「ＹＥＳ」）、表示案内部４４から表示部１０等を通じて、目的地に駐車場（第２座標）があること及び駐車場を目的地に再計算をすることをユーザに通知する（Ｓ７０８）。そして、第２座標を目的地として、再度経路計算を行うとともに（Ｓ７０９）、その結果に基づいて経路誘導を開始する（Ｓ７１０）。一方、第２座標がなかった場合は（Ｓ７０７の「ＮＯ」）、Ｓ７１０に進んでＳ７０２において設定した経路にしたがって経路誘導を行う（Ｓ７１０）。
【００６９】
［３．効果］
以上のような本実施形態によれば、端末Ｎにおいて、目的地までの一定距離内の走行経路データを記録し、当該データを目的地情報を含む軌跡情報としてサーバＳに送信することにより、サーバＳが、この軌跡情報から、前記目的地と前記目的地における車両の出入口座標を特定することができるとともに、この特定した出入口座標を目的地と対応付けて目的地座標の他に第２の座標として記録することができる。
【００７０】
したがって、ユーザが目的地の施設等に到達後、わざわざ施設における駐車場の出入口を探さなくても、駐車場の出入口までの誘導案内を的確に行うことができる。また、端末Ｎから軌跡情報をサーバＳに吸い上げて、その情報から目的地における駐車場の出入口情報を特定し、蓄積することができる。
【００７１】
また、目的地における駐車場の出入口情報である第２座標を端末Ｎの求めに応じて提供することができるので、端末Ｎ側は必要なときだけ、サーバＳから第２座標を取得することができるとともに、他の車両からの軌跡情報によって逐次更新される最新の情報を取得することができる。
【００７２】
端末Ｎに停止前の経路の軌跡を提供させ、その軌跡情報を最後に記録された座標をもとに道路上にある座標をさかのぼって検索することにより、車両が施設に進入した座標を正確に判別することができ、より精度の高い出入口座標を特定することができる。
【００７３】
端末Ｎから提供された軌跡情報に基づいて特定した第２座標の記録頻度をカウントすることにより、当該出入口座標が端末Ｎから高頻度で提供されるものであれば、それだけ座標として信頼性の高いものであり、この処理により、より精度の高い出入口座標の蓄積及び提供が可能となる。
【００７４】
目的地の駐車場に出入口が複数あるような場合に、これを第２、第３あるいは第４座標と複数記録し、さらに、各々の記録頻度をカウントし、頻度が高い順に記録し、高い順に提供することにより、統計的に車両が最もアクセスしやすく、かつ情報として正確性の高い出入口座標の蓄積及び提供が可能となる。
【００７５】
［４．他の実施形態］
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、次に例示するような他の実施形態も含むものである。例えば、出入口座標は、目的地の施設における駐車場の出入口に限られるものでなく、施設のあらゆる出入口を含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図２】本発明の実施形態における端末における軌跡情報の記録処理を示すフローチャート。
【図３】本発明の実施形態におけるサーバにおける目的地施設情報及び経路軌跡情報の蓄積処理の概要を示すフローチャート。
【図４】本発明の実施形態におけるサーバにおける出入口座標の特定処理を示すフローチャート。
【図５】本発明の実施形態におけるサーバにおける出入口座標の選定処理を示すフローチャート。
【図６】本発明の実施形態における端末側における第２座標を端末側へ送信する処理を示すフローチャート。
【図７】本発明の実施形態における端末における第２座標を利用した誘導案内を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００７７】
１…絶対位置・方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…処理部（メインＣＰＵ及びその周辺回路）
５…ＲＯＭ
６…ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）
７…スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）
８…ビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）
９…ユーザインターフェース部
１０…表示部
１１…入力部
１２…ディスク制御部
１３…通信装置及び処理部
２１…データ送受信部
２２…データ処理部
２３…出入口判定部
２４…データ管理部
２５…メモリ
２６…検索データベース
２７…地図データベース
４０…目的地受付部
４１…経路設定部
４２…現在位置計算部
４３…表示案内部
４４…目的地接近判定部
４５…経路軌跡記憶制御部
４６…停止検出部
４７…通信制御部
４８…座標有無判別部
Ｍ…メモリ
Ｎ…端末
Ｓ…サーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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