(57)【要約】【課題】目的地近くでユーザにとって煩雑な行為を行わせることを抑えつつ、目的地近くから目的地までの詳細な案内を行う新規な構成のナビゲーション装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置が、目的地までの誘導経路の案内を、目的地に対する近接基準を満たす位置に到達するまで行い（ステップ１１０、１２０）、その位置に到達すると、現在位置から目的地に至る経路のうち、音声案内の難しさを表す音声案内コストが最も低い経路を残り経路として算出し（ステップ１３０）、その算出した残り経路の音声案内を一括して行う（ステップ１４０）。【選択図】 図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置が、設定された目的地に対する近接基準を満たす位置であることを判定する近接判定手段と、
前記近接判定手段の判定に基づいて、現在位置から前記目的地に至る経路の音声案内を一括して行う残り経路音声案内手段と、を備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
前記目的地に対する前記近接基準を満たす位置から、前記目的地に至る複数の経路のうち、音声案内の難しさを表す音声案内コストが他よりも低い経路を、残り経路として算出する残り経路算出手段を備え、
前記残り経路音声案内手段は、前記残り経路算出手段が算出した前記残り経路の音声案内を一括して行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記残り経路算出手段は、ある経路の音声案内コストの計算において、その経路の一部（以下、部分経路という）に沿って信号機が存在する場合の方が、前記部分経路に沿って信号機が存在しない場合よりも、前記部分経路による前記音声案内コストの増加への寄与が小さいように計算することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記残り経路算出手段は、ある経路の音声案内コストの計算において、その経路の一部（以下、部分経路という）が有する車線数が大きいほど、前記部分経路による前記音声案内コストの増加への寄与が小さいように計算することを特徴とする請求項２または３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記残り経路算出手段は、ある経路の音声案内コストの計算において、その経路の一部（以下、部分経路という）に沿って地図データに記録された施設が存在する場合の方が、前記部分経路に沿って地図データに記録された施設が存在しない場合よりも、前記部分経路による前記音声案内コストの増加への寄与が小さいように計算することを特徴とする請求項２ないし４のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記目的地までの誘導経路を算出する誘導経路算出手段と、
前記誘導経路算出手段が算出した誘導経路の案内を、前記目的地に対する近接基準を満たす位置に到達するまで行う経路案内手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記誘導経路算出手段は、
前記目的地に対する近接基準を満たす領域の外から内に進入する複数の道路（以下、境界道路という）のそれぞれから前記目的地に至る複数の経路のうち、音声案内の難しさを表す音声案内コストが他よりも低い経路の始点となる境界道路を特定する低コスト境界道路特定手段と、
現在位置から前記低コスト境界道路特定手段が特定した前記境界道路までの誘導経路を算出する低コスト境界道路行き誘導経路算出手段と、を有することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
設定された目的地に至る複数の経路のうち、音声案内の難しさを表す音声案内コストが他よりも低い経路を、誘導経路として算出する誘導経路算出手段と、
前記誘導経路算出手段が算出した前記誘導経路に沿った経路案内を行う経路案内手段と、を備えたナビゲーション装置。
【請求項９】
複数の施設のそれぞれについて、その施設と、その施設の位置と、その施設の目印になり易さを示す度合い（以下、目印度という）とを対応付ける施設データを用いて、設定された目的地に対する近接基準を満たす位置にある施設を検索する施設検索手段と、
前記施設データに基づいて、前記施設検索手段が検索した施設のうち、その目印度が他よりも高い施設に関連づけて、前記目的地の位置を音声案内する関連付け案内手段と、を備えたナビゲーション装置。
【請求項１０】
現在位置が、設定された目的地に対する近接基準を満たす位置であることを判定する近接判定手段、および、
前記近接判定手段の判定に基づいて、現在位置から前記目的地に至る経路の音声案内を一括して行う残り経路音声案内手段として、コンピュータを機能させるナビゲーション装置用プログラム。
【請求項１１】
設定された目的地に至る複数の経路のうち、音声案内の難しさを表す音声案内コストが他よりも低い経路を、誘導経路として算出する誘導経路算出手段、および、
前記誘導経路算出手段が算出した前記誘導経路に沿った経路案内を行う経路案内手段として、コンピュータを機能させるナビゲーション装置用プログラム。
【請求項１２】
複数の施設のそれぞれについて、その施設と、その施設の位置と、その施設の目印になり易さを示す度合い（以下、目印度という）とを対応付ける施設データを用いて、設定された目的地に対する近接基準を満たす位置にある施設を検索する施設検索手段、および、
前記施設データに基づいて、前記施設検索手段が検索した施設のうち、その目印度が他よりも高い施設に関連づけて、前記目的地の位置を音声案内する関連付け案内手段として、コンピュータを機能させるナビゲーション装置用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、設定された目的地までの誘導経路を算出し、その誘導経路に沿った音声、または画像による経路案内を行うナビゲーション装置が広く利用されている。
【０００３】
また、目的地に近づいたときに通常の経路案内を終了し、その終了と共に、現在地および目的地を含む詳細な地図を画像表示装置に表示させるナビゲーション装置が提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−７４４８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、この特許文献１に記載のようなナビゲーション装置では、通常の経路案内が終了した後は、ユーザが画像表示装置に何度も目を向けるという行為があって初めて、目的地近くでどの経路を走行するかを把握することができるようになるので、ユーザにとっては煩雑な面がある。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、目的地近くでユーザにとって煩雑な行為を行わせることを抑えつつ、目的地近くから目的地までの詳細な案内を行う新規な構成のナビゲーション装置を提供することを第１の目的とする。
【０００６】
また、従来のナビゲーション装置は、最短経路等、目的地までの最適な経路であるとして算出した誘導経路が、実際には入り組んでおり、その結果、経路案内が非常に複雑になってしまう場合があった。
【０００７】
本発明は上記点に鑑み、目的地までの誘導経路の案内が複雑になってしまうことを抑えるナビゲーション装置を提供することを第２の目的とする。
【０００８】
また、従来のナビゲーション装置で、通常の民家等を目的地とすると、その目的地に近づいたときに、その民家の外観上の特徴が薄いために、目的の民家が本当に近くにあるのか否かをユーザが確信することができない場合がある。
【０００９】
本発明は上記点に鑑み、ユーザが目的地に近づいたときに、ユーザがその目的地が本当に近くにあることを認識できるための支援を行うナビゲーション装置を提供することを第３の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、現在位置が、設定された目的地に対する近接基準を満たす位置であることを判定する近接判定手段と、前記近接判定手段の判定に基づいて、現在位置から前記目的地に至る経路の音声案内を一括して行う残り経路音声案内手段と、を備えたナビゲーション装置である。
【００１１】
このように、ナビゲーション装置は、設定された目的地に対する近接基準を満たす位置に入ると、現在位置から前記目的地に至る経路の音声案内を一括して行うので、ユーザはその音声案内を聞き取るだけで、目的地近くから目的地までの詳細な案内を受けることができる。
【００１２】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記目的地に対する前記近接基準を満たす位置から、前記目的地に至る複数の経路のうち、音声案内の難しさを表す音声案内コストが他よりも低い経路を、残り経路として算出する残り経路算出手段を備え、前記残り経路音声案内手段は、前記残り経路算出手段が算出した前記残り経路の音声案内を一括して行うことを特徴とする。
【００１３】
このように、ナビゲーション装置は、音声案内がより簡易となる経路を、一括音声案内のための残り経路として案内するので、目的地近くから目的地までの経路の案内が複雑になってしまうことが抑えられる。また、音声案内が簡易な経路は、走行して誤りにくい経路であることが多いので、ユーザが道に迷う可能性も低減される。
【００１４】
また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記残り経路算出手段は、ある経路の音声案内コストの計算において、その経路の一部（以下、部分経路という）に沿って信号機が存在する場合の方が、前記部分経路に沿って信号機が存在しない場合よりも、前記部分経路による前記音声案内コストの増加への寄与が小さいように計算することを特徴とする。
【００１５】
このように、信号機がある経路をより案内しやすい経路とするようになっていてもよい。なお、「部分経路」としては、直進する部分であっても、曲折する部分であってもよい。
【００１６】
また、請求項４に記載の発明は、請求項２または３に記載のナビゲーション装置において、前記残り経路算出手段は、ある経路の音声案内コストの計算において、その経路の一部（以下、部分経路という）が有する車線数が大きいほど、前記部分経路による前記音声案内コストの増加への寄与が小さいように計算することを特徴とする。
【００１７】
このように、車線数がより多い経路をより案内しやすい経路とするようになっていてもよい。
【００１８】
また、請求項５に記載の発明は、請求項２ないし４のいずれか１つに記載のナビゲーション装置において、前記残り経路算出手段は、ある経路の音声案内コストの計算において、その経路の一部（以下、部分経路という）に沿って地図データに記録された施設が存在する場合の方が、前記部分経路に沿って地図データに記録された施設が存在しない場合よりも、前記部分経路による前記音声案内コストの増加への寄与が小さいように計算することを特徴とする。
【００１９】
このように、地図データに記録された施設を伴う経路をより案内しやすい経路とするようになっていてもよい。
【００２０】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれか１つに記載のナビゲーション装置において、前記目的地までの誘導経路を算出する誘導経路算出手段と、前記誘導経路算出手段が算出した誘導経路の案内を、前記目的地に対する近接基準を満たす位置に到達するまで行う経路案内手段を備えたことを特徴とする。
【００２１】
このように、ナビゲーション装置が、経路案内を終了した後に、残り経路音声案内を一括して行うことで、ユーザが、目的地付近で経路案内が終了してしまって戸惑う可能性が低下する。
【００２２】
また、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載のナビゲーション装置において、前記誘導経路算出手段は、前記目的地に対する近接基準を満たす領域の外から内に進入する複数の道路（以下、境界道路という）のそれぞれから前記目的地に至る複数の経路のうち、音声案内の難しさを表す音声案内コストが他よりも低い経路の始点となる境界道路を特定する低コスト境界道路特定手段と、現在位置から前記低コスト境界道路特定手段が特定した前記境界道路までの誘導経路を算出する低コスト境界道路行き誘導経路算出手段と、を有することを特徴とする。
【００２３】
このように、ナビゲーション装置は、目的地に近づいて以降一括音声案内を行うことがより簡単な境界道路をあらかじめ特定し、その境界道路への誘導経路を算出するので、一括音声案内を行うための残り経路の選択の幅が広がり、また、誘導経路が、残り経路の案内のために適したものとなる。
【００２４】
また、請求項８に記載の発明は、設定された目的地に至る複数の経路のうち、音声案内の難しさを表す音声案内コストが他よりも低い経路を、誘導経路として算出する誘導経路算出手段と、前記誘導経路算出手段が算出した前記誘導経路に沿った経路案内を行う経路案内手段と、を備えたナビゲーション装置である。
【００２５】
このように、ナビゲーション装置は、音声案内がより簡易となる経路を、誘導経路として案内するので、目的地までの誘導経路の案内が複雑になってしまうことが抑えられる。また、音声案内が簡易な経路は、走行して誤りにくい経路であることが多いので、ユーザが道に迷う可能性も低減される。
【００２６】
また、請求項９に記載の発明は、複数の施設のそれぞれについて、その施設と、その施設の位置と、その施設の目印になり易さを示す度合い（以下、目印度という）とを対応付ける施設データを用いて、設定された目的地に対する近接基準を満たす位置にある施設を検索する施設検索手段と、前記施設データに基づいて、前記施設検索手段が検索した施設のうち、その目印度が他よりも高い施設に関連づけて、前記目的地の位置を音声案内する関連付け案内手段と、を備えたナビゲーション装置である。
【００２７】
このように、ナビゲーション装置は、設定された目的地の近くの目印度の高い施設に関連づけた形で、その目的地を音声案内するので、ユーザが目的地に近づいたときに、その関連付けられた目的地を目印とすることで、その目的地が本当に近くにあることを認識できるようになる。
【００２８】
また、請求項１０に記載の発明は、現在位置が、設定された目的地に対する近接基準を満たす位置であることを判定する近接判定手段、および、前記近接判定手段の判定に基づいて、現在位置から前記目的地に至る経路の音声案内を一括して行う残り経路音声案内手段として、コンピュータを機能させるナビゲーション装置用プログラムである。
【００２９】
このように、請求項１に記載の発明は、ナビゲーション装置用プログラムとしても捉えることができる。
【００３０】
また、請求項１１に記載の発明は、設定された目的地に至る複数の経路のうち、音声案内の難しさを表す音声案内コストが他よりも低い経路を、誘導経路として算出する誘導経路算出手段、および、前記誘導経路算出手段が算出した前記誘導経路に沿った経路案内を行う経路案内手段として、コンピュータを機能させるナビゲーション装置用プログラムである。
【００３１】
このように、請求項８に記載の発明は、ナビゲーション装置用プログラムとしても捉えることができる。
【００３２】
また、請求項１２に記載の発明は、複数の施設のそれぞれについて、その施設と、その施設の位置と、その施設の目印になり易さを示す度合い（以下、目印度という）とを対応付ける施設データを用いて、設定された目的地に対する近接基準を満たす位置にある施設を検索する施設検索手段、および、前記施設データに基づいて、前記施設検索手段が検索した施設のうち、その目印度が他よりも高い施設に関連づけて、前記目的地の位置を音声案内する関連付け案内手段として、コンピュータを機能させるナビゲーション装置用プログラムである。
【００３３】
このように、請求項９に記載の発明は、ナビゲーション装置用プログラムとしても捉えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。本実施形態においては、以下詳述する通り、図１に示す車両用ナビゲーション装置１が、目的地に近づいたときに、その位置から目的地までの案内し易い経路を算出し、その算出した経路を音声で一括案内するようになっている。この図１に示す通り、車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３、スピーカ１４、ＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、外部記憶部１８、および制御回路１９を有している。
【００３５】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御回路１９に出力する。
【００３６】
操作スイッチ群１２は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１３の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１９に出力する。
【００３７】
画像表示装置１３は、制御回路１９から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。
【００３８】
ＶＩＣＳ受信機１５は、道路沿いに設置された路上機から無線送信された道路の渋滞情報、交通規制情報等を受信して制御回路１９に出力する無線受信機である。
【００３９】
外部記憶部１８は、ＤＶＤ，ＣＤ、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出し（および可能ならば書き込み）を行う装置から成り、制御回路１９が読み出して実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００４０】
地図データは、リンクおよびノードの位置、種別、ノードとリンクとの接続関係情報等を含む道路データ、および施設データを有している。施設データは、施設毎のエントリを複数有しており、各エントリは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、施設種類情報、大きさ情報、外形情報等を示すデータを有している。
【００４１】
また、本実施形の地図データは、図２に示すような音声案内コストテーブルを含んでいる。音声案内コストテーブルは、経路の特定の特徴を示す項目（以下、経路項目という）毎に、その特徴を有する経路の音声案内が難しいほど大きくなるような値を取る音声案内コスト、および、その経路を音声案内するときの定型句を対応付けるデータである。なお、この音声案内コストテーブルにおいて、経路項目は、その経路が通る道路または道路周辺の構造的特徴を表す静的項目、および、その経路に沿った移動の状態（例えば直進通過、曲折等）を表す動的項目の組によって特定されるようになっている。
【００４２】
例えば、公園のランドマーク（施設に相当する）沿いに曲がるような経路の音声案内コストは０．３５であり、その時の音声案内の定型句は「〜公園に沿って○折します」である。なお「〜」および「○」の部分には、実際の案内時に適切な語句が付加されることになる。また例えば、信号機のある交差点をまっすぐ通過するような経路の音声案内コストは、０．４である。また例えば、４車線の一般路から進入して曲折するような経路の音声案内コストは、０．７である。
【００４３】
制御回路（コンピュータに相当する）１９は、ＲＯＭ１７および外部記憶部１８から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、および外部記憶部１８から情報を読み出し、ＲＡＭ１６および外部記憶部１８に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３およびスピーカ１４と信号の授受を行う。
【００４４】
制御回路１９がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、誘導経路算出処理、経路案内処理等がある。
【００４５】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。以下、別記しない限り、自車両の位置はこの現在位置特定処理によって特定するものとする。
【００４６】
誘導経路算出処理は、操作スイッチ群１２からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。
【００４７】
経路案内処理は、制御回路１９が図３に示す経路案内プログラム１００を実行することで実現する処理である。制御回路１９は、この経路案内プログラム１００のステップ１１０で、通常の経路案内を行う。通常の経路案内とは、外部記憶部１８から地図データを読み出し、誘導経路算出処理によって算出した誘導経路、目的地、および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１３に出力し、案内交差点の手前に自車両が到達した等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声信号をスピーカ１４に出力する処理である。そして、制御回路１９は、この通常の経路案内を、ステップ１１０に続くステップ１２０で自車両が目的地に近づいたと判定するまで繰り返し実行する。ここで、自車両が目的地に近づいたか否かは、自車両が目的地に対する近接基準を満たす位置に入るまで実行する。
【００４８】
ここで、目的地に対する近接基準とは、その目的地に近づけば近づくほど満たされるのに有利となるような基準をいう。近接基準の例としては、目的地からの直線距離が基準距離以下であるという基準、目的地からの道路に沿った距離が基準距離以下であるという基準、車両の代表的速度（平均速度、最頻速度等）で目的地に到達するまでにかかる予想時間が基準時間以下であるという基準等がある。なお、基準距離および基準時間は、あらかじめ記憶された一定値（例えば３００メートル、１分等）であってもよいし、各種条件（例えば時刻、現在位置の道路の渋滞度等）に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。以下、目的地に対する近接基準を満たすような位置の集まりを、目的地の近接領域という。
【００４９】
ステップ１２０で自車両が目的地に近づいたと判定する場合、通常の経路案内を終了し、続いてステップ１３０で、現在位置（すなわち近接領域の境界地点）から目的地までの経路（以下残り経路と記す）を算出する。この残り経路の算出は、具体的には、目的地の近接領域の境界位置から目的地に至ることができる複数の経路のうち、それら経路全体の音声案内コスト（以下、総音声案内コストと記す）の最も低い経路を、最適な残り経路として採用するようになっている。
【００５０】
各経路の総音声案内コストは、地図データおよび図２に示した音声案内コストテーブルを用いて特定する。具体的には、当該経路を、その経路中の曲折（すなわち右折、左折）点、および当該経路中で隣り合う曲折点間の経路（以下、曲折点間経路と記す）という、複数の部分経路に分け、それら各部分経路毎に、その部分経路の音声案内コストを算出し、当該経路中のすべての部分経路の音声案内コストの総和を、その経路の総音声案内コストとする。すなわち、（経路の総音声案内コスト）＝（曲折点の音声案内コストの総和）＋（曲折点間経路の音声案内コストの総和）という等式で総音声案内コストを算出する。
【００５１】
ここで、１つの曲折点の音声案内コストとしては、音声案内コストテーブル中の、当該曲折点が該当するすべての経路項目に対応する音声案内コストのうち、最も小さいものを採用する。例えば、ある曲折点の手前の道路が４車線の一般道路であり（テーブル中の対応する案内コストは０．７）、かつ、その曲折点が信号機を有している（テーブル中の対応する案内コストは０．４５）場合は、その曲折点の音声案内コストは、０．４５となる。
【００５２】
また、１つの曲折点間経路の音声案内コストとしては、音声案内コストテーブル中の、当該曲折点間経路が該当するすべての経路項目に対応する音声案内コストの平均を採用する。
【００５３】
以下、総音声案内コストの計算例を複数示す。この例で示す総音声案内コストの計算対象となる経路を、図４の地図に示す。計算対象の経路は、目的地３１の近接領域の境界点３２から、目的地３１までの３種類の経路３３、３４、３５である。
【００５４】
経路３３は、近接領域境界３２から交差点４１まで４車線一般路を通り、交差点４１で右折し、その後４車線一般路を通って交差点４２で左折し、その後２車線一般路を通ってＹ字交差点４３で右折し、その後２車線一般路を通って合流交差点４４で左折し、その後２車線一般路を通って交差点４５を直進することで、目的地３１に至る。したがって、経路３３の総音声案内コストは、以下の（Ａ１）〜（Ａ５）、（Ｂ１）〜（Ｂ４）の総和である。
（Ａ１）近接領域境界３２から交差点４１までの曲折点間経路の音声案内コスト
＝０．４５（４車線一般路）
（Ａ２）交差点４１から交差点４２までの曲折点間経路の音声案内コスト
＝０．４５（４車線一般路）
（Ａ３）交差点４２から交差点４３までの曲折点間経路の音声案内コスト
＝０．５（２車線一般路）
（Ａ４）交差点４３から交差点４４までの曲折点間経路の音声案内コスト
＝０．５（２車線一般路）
（Ａ５）交差点４４から目的地３１までの曲折点間経路の音声案内コスト
＝（０．５（２車線一般路）＋０．６（Ｔ字路抜け通過）
＋０．５（２車線一般路））／３＝０．５３
（Ｂ１）交差点４１の曲折点の音声案内コスト＝０．７（４車線一般路を右折）
（Ｂ２）交差点４２の曲折点の音声案内コスト＝０．７（４車線一般路を左折）
（Ｂ３）交差点４３の曲折点の音声案内コスト＝０．８（２車線一般路を右折）
（Ｂ４）交差点４４の曲折点の音声案内コスト＝０．８（２車線一般路を左折）
すなわち、経路３３の総音声案内コストは、５．４３である。
【００５５】
経路３４は、近接領域境界３２から交差点４１まで４車線一般路を通り、交差点４１で右折し、その後４車線一般路を通って信号のある交差点４６で左折し、その後２車線一般路を直進することで、目的地３１に至る。したがって、経路３４の総音声案内コストは、以下の（Ｃ１）〜（Ｃ３）、（Ｄ１）〜（Ｄ２）の総和である。
（Ｃ１）近接領域境界３２から交差点４１までの曲折点間経路の音声案内コスト
＝０．４５（４車線一般路）
（Ｃ２）交差点４１から交差点４６までの曲折点間経路の音声案内コスト
＝（０．４５（４車線一般路）＋０．６（Ｔ字路抜け通過）
＋０．４５（４車線一般路））／３＝０．５
（Ｃ３）交差点４６から目的地３１までの曲折点間経路の音声案内コスト
＝（０．５（２車線一般路）＋０．６（Ｔ字路抜け通過）
＋０．５（２車線一般路））／３＝０．５３
（Ｄ１）交差点４１の曲折点の音声案内コスト＝０．７（４車線一般路を右折）
（Ｄ２）交差点４６の曲折点の音声案内コスト＝０．４５（信号あり）
すなわち、経路３４の総音声案内コストは、２．６３である。
【００５６】
経路３５は、近接領域境界３２から交差点４７まで４車線一般路を通り、△△公園という名称の施設４８のある交差点４７で右折し、その後４車線一般路を通ってＴ字交差点４５に突き当たって左折し、その後２車線一般路を直進することで、目的地３１に至る。したがって、経路３４の総音声案内コストは、以下の（Ｅ１）〜（Ｅ３）、（Ｆ１）〜（Ｆ２）の総和である。
（Ｅ１）近接領域境界３２から交差点４７までの曲折点間経路の音声案内コスト
＝（０．４５（４車線一般路）＋０．６（Ｔ字路抜け）＋０．４５（４車線一般路）
＋０．３（公園ランドマーク沿い通過））／４＝０．４５
（Ｅ２）交差点４７から交差点４５までの曲折点間経路の音声案内コスト
＝（０．４５（４車線一般路）＋０．３（ランドマーク沿い通過）
＋０．６（Ｔ字路抜け）＋０．４５（４車線一般路））／４＝０．４５
（Ｅ３）交差点４５から目的地３１までの曲折点間経路の音声案内コスト
＝０．５（２車線一般路）
（Ｆ１）交差点４７の曲折点の音声案内コスト＝０．３５（ランドマーク沿いに曲折）
（Ｆ２）交差点４５の曲折点の音声案内コスト＝０．４（突き当たりを曲がる）
すなわち、経路３４の総音声案内コストは、２．１５である。
【００５７】
したがって、経路３３、３４、３５のうち、最も総音声案内コストが低い、すなわち最も音声案内が容易な経路は、経路３３となる。
【００５８】
このような方法で経路の総音声案内コストを算出することで、ある経路の総音声案内コストの計算において、ある部分経路（曲折点および曲折点間経路）に沿って信号機が存在する場合の方が、その部分経路の一部に沿って信号機が存在しない場合よりも、その部分経路による総音声案内コストの増加への寄与が小さくなる。
【００５９】
また、部分経路が有する車線数が大きいほど、その部分経路による総音声案内コストの増加への寄与が小さくなる。
【００６０】
また、部分経路に沿ってランドマークが存在する場合の方が、部分経路に沿ってランドマーク存在しない場合よりも、その部分経路による総音声案内コストの増加への寄与が小さくなる。そして、その寄与度は、ランドマークの種別によって変化するようになっていてもよい。
【００６１】
また、ある部分経路に沿ってＴ字路に突き当たって曲がる場合の方が、その部分経路がＴ字路でない交差点を曲がる場合よりも、その部分経路による総音声案内コストの増加への寄与が小さくなる。
【００６２】
また、ある経路の総音声案内コストの計算において、その経路の曲折点の数が大きいほど、その総音声案内コストがより増加する傾向になる。
【００６３】
このような方法で選んだ最も総音声案内コストが低い残り経路について、続くステップ１４０で、一括して詳細音声案内を行う。具体的には、音声案内コストテーブルを用い、ステップ１３０で選択した残り経路の各部分経路が該当する経路項目の定型句を、その経路の走行順に並べ、固有名称、右左折等の特定の語句をその定型句に加えることで、現在位置（すなわち近接領域境界位置）から目的地までの残り経路の全行程を案内する音声データを生成し、その音声データに基づく信号をスピーカ１４に出力する。例えば、図４の経路３５を残り経路として案内する場合、「この先、△△公園沿いに左折して直進します。突き当たりを左折すると目的地です」という音声データに基づく信号をスピーカ１４に出力する。ステップ１４０の後、経路案内プログラム１００の実行を終了する。なおこの残り経路の音声案内の際、画像表示装置１３に、現在位置と目的地とを含む細街路地図を表示させるようにしてもよい。
【００６４】
以上のような経路案内プログラム１００を制御回路１９が実行することで、車両用ナビゲーション装置１は、目的地までの誘導経路の案内を、目的地に対する近接基準を満たす位置に到達するまで行い（ステップ１１０、１２０参照）、その位置に到達すると、現在位置から目的地に至る経路のうち、音声案内の難しさを表す音声案内コストが最も低い経路を、残り経路として算出し（ステップ１３０参照）、その算出した残り経路の音声案内を一括して行う（ステップ１４０参照）。
【００６５】
このように、車両用ナビゲーション装置１が、設定された目的地に自車両が近づくと、通常の経路案内を終了し、その後、残り経路の算出および一括音声案内を行うことで、ユーザは特段の動作を行うまでもなく、その音声案内を聞き取るだけで、目的地近くから目的地までの詳細な案内を受けることができ、目的地付近で迷う可能性が低くなる。
【００６６】
このように、車両用ナビゲーション装置１は、音声案内がより簡易となる経路を、残り経路として案内するので、目的地近くから目的地までの経路の案内が複雑になってしまうことが抑えられる。また、音声案内が簡易な経路は、走行して誤りにくい経路であることが多いので、ユーザが道に迷う可能性も低減される。
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成は、第１実施形態の車両用ナビゲーション装置１と同等である。また、本実施形態車両用ナビゲーション装置１の作動は、誘導経路算出処理の内容以外は、第１実施形態と同等である。以下、本実施形態が第１実施形態と異なる部分について説明する。
【００６７】
本実施形態の車両用ナビゲーション装置１の制御回路１９は、誘導経路算出処理を実現するために、図５に示す誘導経路算出プログラム２００を実行するようになっている。制御回路１９は、操作スイッチ群１２等に対するユーザの所定の操作があったことに基づいて、誘導経路算出プログラム２００の実行を開始し、その実行において、まずステップ２１０で、ユーザによる操作スイッチ群１２の操作に基づいて目的地設定を受け付ける。
【００６８】
続いてステップ２２０では、ステップ２１０で受け付けた目的地の近接領域の外から内に進入する複数の境界道路を特定する。目的地の近接領域の外から内に進入する複数の境界道路の例を、図６の地図上に示す。この図中、目的地の入力を受け付けるときの自車両の位置が位置５１となる。また、目的地５２を中心とし基準距離を半径とする円５３の内部を、目的地５２の近接領域とする。この近接領域境界５３を横切ることで、近接領域の外から内に進入する道路５４〜５７が、それぞれ境界道路に相当する。
【００６９】
ステップ２２０に続いては、ステップ２３０で、目的地までの最低案内コスト経路の始点となる境界道路を特定する。目的地までの最低案内コスト経路は、ステップ２２０で特定した複数の境界道路のいずれかにあり、かつ目的地の近接領域の境界である位置を始点とし、目的地を終点とするようなすべての経路のうち、第１実施形態で示した総音声案内コストが最低となる経路として特定する。
【００７０】
続いてステップ２４０では、現在位置から、ステップ２３０で特定した境界道路までの誘導経路を、例えば最短経路優先等、通常の方法で算出する。例えば図６においては、ステップ２３０で境界道路５７が特定された場合、算出する誘導経路は、経路６１のような境界道路５７に繋がるものとなり、境界道路５６が特定された場合、算出する誘導経路は、経路６２のような境界道路５６に繋がるものとなる。なお、この誘導経路算出においても、第１実施形態のステップ１３０における残り経路算出と同様に、現在位置から特定した境界道路までの経路のうち、最も総音声案内コストが低いものを誘導経路として採用するようになっていてもよい。ステップ２４０の後、誘導経路算出プログラム２００の実行を終了する。
【００７１】
以上のような誘導経路算出プログラム２００を制御回路１９が実行することで、車両用ナビゲーション装置１は、受け付けた目的地（ステップ２１０参照）に対する近接基準を満たす領域の外から内に進入する複数の境界道路を特定し（ステップ２２０参照）、それら境界道路のそれぞれから目的地に至る複数の経路のうち、総音声案内コストが最も低くなる経路の始点となる境界道路を特定し（ステップ２３０参照）、現在位置からその特定した境界道路までの誘導経路を算出する（ステップ２４０参照）。
【００７２】
このように、車両用ナビゲーション装置１は、目的地に近づいて以降一括音声案内を行うことが最も簡単な境界道路をあらかじめ特定し、その境界道路への誘導経路を算出するので、一括音声案内を行うための残り経路の選択の幅が広がり、また、誘導経路が、残り経路の案内のために適したものとなる。
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成は、第１実施形態の車両用ナビゲーション装置１と同等である。また、本実施形態車両用ナビゲーション装置１の作動は、外部記憶部１８が有する施設データの構造と、誘導経路算出処理の内容以外は、第１実施形態と同等である。以下、本実施形態が第１実施形態と異なる部分について説明する。
【００７３】
本実施形態における施設データが、第１実施形態の施設データと異なるのは、施設データが、施設毎の目印度を示すデータと、施設毎の定型句データを有していることである。目印度とは、対象となる施設の目印になり易さを示す度合いを示すデータである。図７に、本実施形態の施設データの構成の一例を示す。この図においては、○○タワーの目印度は１０となっており、定型句は「の麓です」となっている。
【００７４】
本実施形態の車両用ナビゲーション装置１の制御回路１９は、誘導経路算出処理を実現するために、図８に示す誘導経路算出プログラム３００を実行するようになっている。制御回路１９は、操作スイッチ群１２等に対するユーザの所定の操作があったことに基づいて、誘導経路算出プログラム２００の実行を開始し、その実行において、まずステップ３１０で、ユーザによる操作スイッチ群１２の操作に基づいて目的地設定を受け付ける。
【００７５】
続いてステップ３２０で、目的地の近接領域内の施設を、施設データを用いて検索する。ここでいう目的地の近接領域は、経路案内プログラム１００や誘導経路算出プログラム２００の実行において用いる近接領域と同じものを用いてもよいし、経路案内プログラム１００や誘導経路算出プログラム２００の実行において用いる近接領域よりも狭い領域（例えば目的地から半径５０メートル以内等）にしてもよい。
【００７６】
続いてステップ３３０で、検索の結果見つかった該当施設のうち、最も目印度が高い施設を特定する。なお、最も目印度が高い施設が複数あるときは、そのうち最も目的地に近いものを１つだけ特定してもよいし、それら複数をすべて特定してもよい。そして、施設データ中を用いて、特定した施設の音声案内に対応する定型句と、その施設の名称とを組み合わせた音声案内を、スピーカ１４を用いて実行する。音声案内の内容としては、例えば「目的地は○○タワーのふもとです」、「目的地は△△ビルの区画です」がある。
【００７７】
続いてステップ３４０では、設定された目的地への誘導経路を、例えば最短経路優先等、通常の方法で算出する。なお、このステップ３４０では、第２実施形態のステップ２２０、２３０、および２４０と同等の処理を行うようになっていてもよい。ステップ３４０の後、誘導経路算出プログラム３００の実行を終了する。
【００７８】
以上のような誘導経路算出プログラム３００を制御回路１９が実行することで、車両用ナビゲーション装置１は、施設データを用いて、設定された目的地（ステップ３１０参照）に対する近接基準を満たす位置にある施設を検索し（ステップ３２０参照）、その検索した施設のうち、目印度が最も高い施設に関連づけて、目的地の位置を音声案内し（ステップ３３０参照）、その後目的地までの誘導経路を算出する（ステップ３４０）。
【００７９】
このように、車両用ナビゲーション装置１は、設定された目的地の近くの目印度の高い施設に関連づけた形で、その目的地を音声案内するので、ユーザが目的地に近づいたときに、その関連付けられた目的地を目印とすることで、その目的地が本当に近くにあることを認識できるようになる。
【００８０】
なお、上記の実施形態において、経路案内プログラム１００、誘導経路算出プログラム２００、および誘導経路算出プログラム３００が、ナビゲーション装置用プログラムに相当する。また、制御回路１９が、経路案内プログラム１００のステップ１１０を実行することで、経路案内手段として機能する。また、制御回路１９が、経路案内プログラム１００のステップ１２０を実行することで、近接判定手段として機能し、ステップ１３０を実行することで残り経路算出手段として機能し、ステップ１４０を実行することで残り経路音声案内手段として機能する。また、制御回路１９が、誘導経路算出処理を実行することで、また、誘導経路算出プログラム２００を実行することで、誘導経路算出手段として機能する。また、制御回路１９が、誘導経路算出プログラム２００のステップ２３０を実行することで、低コスト境界道路特定手段として機能し、ステップ２４０を実行することで、低コスト境界道路行き誘導経路算出手段として機能する。また、制御回路１９が、誘導経路算出プログラム３００のステップ３２０を実行することで、施設検索手段として機能し、ステップ３３０を実行することで、関連付け案内手段として機能する。
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の構成は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各構成要素の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００８１】
例えば、車両用ナビゲーション装置１は、目的地設定が行われた時点で、現在位置から設定された目的地までの誘導経路を、第１実施形態のステップ１３０における残り経路算出と同様に、現在位置から特定した境界道路までの経路のうち、最も総音声案内コストが低い経路として算出するようになっていてもよい。そして、その算出した誘導経路の案内時には、自車両がその音声案内コストテーブルの部分経路の項目に該当する地点に近づいたとき、その項目に対応する定型句を用いて、「○○公園の横を通過していきます」、「××タワーの前を通過していきます」、「△△ビルのある交差点を左折します」、「○○並木を抜けていきます」等の音声案内を行うようになっていてもよい。
【００８２】
このように、車両用ナビゲーション装置１は、音声案内がより簡易となる経路を、誘導経路として案内するので、目的地までの誘導経路の案内が複雑になってしまうことが抑えられる。また、音声案内が簡易な経路は、走行して誤りにくい経路であることが多いので、ユーザが道に迷う可能性も低減される。
【００８３】
また、車両用ナビゲーション装置１は、ステップ１４０の実行の直前に、通常の経路案内が終了した旨の音声案内を行うようになっていてもよい。  
【００８４】
また、ステップ１３０の残り経路計算は、必ずしも自車両が目的地の近接領域に入ったときに行わずともよく、自車両が目的地の近接領域に入る前に、誘導経路に基づいて、自車両が目的地の近接領域に、どの道路から入るかを予測し、その予測した位置から目的地までの残り経路を算出するようになっていてもよい。
【００８５】
また、ステップ１４０の残り経路の一括音声案内は、必ずしも自車両が近接領域に入った直後に行わずともよく、自車両が近接領域入ったしばらく後であってもよい。
【００８６】
また、音声案内コストの算出において、１つの曲折点の音声案内コストとしては、音声案内コストテーブル中の、当該曲折点が該当するすべての経路項目に対応する音声案内コストの平均を採用してもよい。また、１つの曲折点間経路の音声案内コストとしては、音声案内コストテーブル中の、当該曲折点間経路が該当するすべての経路項目に対応する音声案内コストのうち、最も小さいものを採用してもよい。
【００８７】
また、音声案内コストテーブルにおいては、個々の施設毎に音声案内コストの値が記録されていてもよいし、施設の小分類項目、大分類項目毎に音声案内コストの値が記録されていてもよい。
【００８８】
また、施設データ中の目印データや定型句データは、施設の種別毎に異なるように記録されていてもよい。すなわち、施設データにおいては、複数の施設のそれぞれについて、その施設と、その施設の位置と、その施設の目印になり易さを示す度合いとが対応付けられていればよいのであって、その対応関係が多対１であっても構わない。
【００８９】
また、目印度の高い施設に関連づけた目的地の音声案内は、目的地設定時だけでなく、自車両が目的地の近接領域に入ったときに行うようになっていてもよい。
【００９０】
また、地図データ、音声案内コストテーブル等は、必ずしも自身が有する必要はなく、例えば、車両用ナビゲーション装置１が、ＤＳＲＣや無線ＬＡＮ等の通信機を有し、その通信機と路上の無線機との通信を介して、インターネット等の広域ネットワーク上の地図データサーバ、音声案内コストテーブルサーバから、これらデータを取得するようになっていてもよい。
【００９１】
また、上記の実施形態においては、車両用ナビゲーション装置１が、本発明のナビゲーション装置の一例として挙げられているが、本発明のナビゲーションシステムは、車両用ナビゲーション装置に限らず、例えば、人が携帯できるような携帯型ナビゲーション装置としても実現可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成図である。
【図２】音声案内困難重みテーブルを示す図表である。
【図３】制御回路１９が実行する経路案内プログラム１００のフローチャートである。
【図４】目的地近くの位置３２から目的地３１までの経路を示す地図である。
【図５】制御回路１９が実行する誘導経路算出プログラム２００のフローチャートである。
【図６】現在位置５１から目的地５２近傍までの経路を示す地図である。
【図７】外部記憶部１８が記憶する施設データの構成を示す図表である。
【図８】制御回路１９が実行する誘導経路算出プログラム３００のフローチャートである。
【符号の説明】
【００９３】
１…車両用ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…操作スイッチ群、
１３…画像表示装置、１４…スピーカ、１５…ＶＩＣＳ受信機、１６…ＲＡＭ、
１７…ＲＯＭ、１８…外部記憶部、１９…制御回路、３１…目的地、
３２…近接領域境界、３３〜３５…経路、４１〜４６…交差点、４８…△△公園、
５１…現在位置、５２…目的地、５３…近接領域境界、５４〜５７…境界道路、
６１、６２…経路、１００…経路案内プログラム、
２００、３００…誘導経路算出プログラム。
【図１】
2006275918.tif 000003
【図２】
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【図３】
2006275918.tif 000005
【図４】
2006275918.tif 000006
【図５】
2006275918.tif 000007
【図６】
2006275918.tif 000008
【図７】
2006275918.tif 000009
【図８】
2006275918.tif 000010