(57)【要約】      （修正有）【課題】作業効率を落とすことなく、パレットから部品を正確に取り出すことができる安価な部品搭載装置及び部品搭載方法を得る。【解決手段】パレット１１上の収納部１２に載せられている部品１３を取り出して所定の位置に搭載するハンドリング部１５と、パレットを載せる台１４と、台の上に固定され、パレットの角部２０を倣わせる基準プレート１９と、パレットを基準プレートに押し付けて固定及び位置決めする位置決め部２１と、位置決め部によるパレットの位置決め動作中にパレットの外形寸法を測定する測定部２２と、パレットの外形寸法の設計値を予め記憶し、パレットの外形寸法の測定値と設計値の差分を求め、基準プレートから収納部までの距離に応じて差分を比例配分して収納部の位置データを補正し、この補正した位置データに基づいてパレットから部品を取り出すようにハンドリング部を制御する制御部２３とを有する。【選択図】図１
2006120690.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレット上の収納部に載せられている部品を取り出して所定の位置に搭載するハンドリング部と、
前記パレットを載せる台と、
前記台の上に固定され、前記パレットの角部を倣わせる基準プレートと、
前記パレットを前記基準プレートに押し付けて固定及び位置決めする位置決め部と、
前記位置決め部による前記パレットの位置決め動作中に前記パレットの外形寸法を測定する測定部と、
前記パレットの外形寸法の設計値を予め記憶し、前記パレットの外形寸法の測定値と設計値の差分を求め、前記基準プレートから前記収納部までの距離に応じて前記差分を比例配分して前記収納部の位置データを補正し、この補正した位置データに基づいて前記パレットから前記部品を取り出すように前記ハンドリング部を制御する制御部とを有することを特徴とする部品搭載装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記パレットの外形寸法の測定値が所定の許容範囲を逸脱しているかどうかを検知することを特徴とする請求項１に記載の部品搭載装置。
【請求項３】
収納部に部品を載せたパレットを台に載せ、前記台の上に固定された基準プレートに前記パレットの角部を倣わせ、位置決め部により前記パレットを前記基準プレートに押し付けて固定及び位置決めするステップと、
前記位置決め部による前記パレットの位置決め動作中に前記パレットの外形寸法を測定するステップと、
前記パレットの外形寸法の測定値と設計値の差分を求めるステップと、
前記基準プレートから前記収納部までの距離に応じて前記差分を比例配分して前記収納部の位置データを補正するステップと、
この補正した位置データに基づいて前記パレットから前記部品を取り出して所定の位置に搭載するステップとを有することを特徴とする部品搭載方法。
【請求項４】
前記パレットの外形寸法の測定値が所定の許容範囲を逸脱しているかどうかを検知するステップを更に有することを特徴とする請求項３に記載の部品搭載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレット上の収納部に載せられている部品を取り出して所定の位置に搭載する部品搭載装置及び部品搭載方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
パレット上の収納部に載せられているＩＣ等の部品を取り出して、回路基板等の所定の位置に搭載するために部品搭載装置が用いられる。
【０００３】
従来は、パレットの収納部の位置データを予め記憶しておき、その位置データに基づいてパレットから部品を取り出していた。しかし、製造バラツキによりパレットの収納部の位置精度が十分でない場合、パレットから部品を正確に取り出すことができないという問題があった。
【０００４】
そこで、パレットに認識用マークを施し、この認識マークをカメラで撮像して、画像処理することで位置ずれを判定し、位置データを補正する部品搭載装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１１７５９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、従来の部品搭載装置は、撮像及び画像処理を行うために作業効率が落ちるという問題があった。また、カメラ及び画像処理装置を設けることで装置が高価になるという問題もあった。
【０００７】
さらに、従来の部品搭載装置は、パレットの外形寸法が許容範囲を逸脱しているかどうかを検知することができず、寸法不良のパレットが工程内に滞留するという問題があった。
【０００８】
本発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、その第１の目的は、作業効率を落とすことなく、パレットから部品を正確に取り出すことができる安価な部品搭載装置及び部品搭載方法を得るものである。
【０００９】
また、第２の目的は、寸法不良のパレットを部品の着脱の過程で判別し、工程内に不良パレットが滞留するのを防止することができる部品搭載装置を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る部品搭載装置は、パレット上の収納部に載せられている部品を取り出して所定の位置に搭載するハンドリング部と、パレットを載せる台と、台の上に固定され、パレットの角部を倣わせる基準プレートと、パレットを基準プレートに押し付けて固定及び位置決めする位置決め部と、位置決め部によるパレットの位置決め動作中にパレットの外形寸法を測定する測定部と、パレットの外形寸法の設計値を予め記憶し、パレットの外形寸法の測定値と設計値の差分を求め、基準プレートから収納部までの距離に応じて差分を比例配分して収納部の位置データを補正し、この補正した位置データに基づいてパレットから部品を取り出すようにハンドリング部を制御する制御部とを有する。本発明のその他の特徴は以下に明らかにする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、パレットの位置合わせ動作中にパレットの外形寸法を測定するため、作業効率を落とすことがない。そして、カメラ及び画像処理装置を備える必要が無いため、安価な構成でパレットから部品を正確に取り出すことができる。
【００１２】
さらに、寸法不良のパレットを動作中に判別し、工程内に不良パレットが滞留するのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態に係る部品搭載装置について図１を用いて説明する。パレット１１上には、複数の収納部１２が規定の設計ピッチで配列されている。そして、ＩＣ等の部品１３は、パレット１１の収納部１２に載せられた状態で移送される。
【００１４】
部品搭載装置には、パレット１１を載せる台１４と、パレット１１上の収納部１２に載せられている部品１３を取り出して回路基板等の所定の位置に搭載するハンドリング部１５が設けられている。このハンドリング部１５は、部品１３を吸着して取り出すためのノズル１６を有する。また、ハンドリング部１５をＹ軸方向に移動するためにＹ軸部１７が設けられ、Ｙ軸部１７をＸ軸方向に移動するためにＸ軸部１８が設けられている。このＸ軸部１８とＹ軸部１７は、制御用電動機の回転運動を送りネジ等で直進運動に変換するものである。
【００１５】
また、台１４の上には基準プレート１９が固定されている。この基準プレート１９は、四角形のパレット１１の１つの角部２０（図１では左上）を倣わせるものであり、パレット１１の隣り合う二辺（図１では左辺と上辺）が接する二辺を有する。  
【００１６】
そして、パレット１１を基準プレート１９に押し付けて固定及び位置決めするために位置決め部２１が設けられている。この位置決め部２１には、パレット１１の外形寸法を測定するために変位計（リニアゲージ）等の測定部２２が設けられている。
【００１７】
また、ハンドリング部１５、Ｘ軸部１８、Ｙ軸部１７、位置決め部２１及び測定部２２を制御するために制御部２３が設けられている。そして、制御部２３は、パレット１１の外形寸法の設計値を予め記憶している。
【００１８】
次に、以上の構成を有する部品搭載装置の動作について説明する。まず、パレット１１を台１４に載せ、台１４の上に固定された基準プレート１９にパレット１１の角部２０を倣わせ、押圧手段（不図示）で動作させた位置決め部２１により、角部２０の対角側（図１では右下）から重心方向にパレット１１を加圧し、基準プレート１９に押し付けて固定及び位置決めする。そして、この位置決め部２１によるパレット１１の位置決め動作中に、位置決め部２１に設けられた測定部２２は、パレット１１の端面に接触して、パレット１１のＸ−Ｙ方向の外形寸法を測定する。
【００１９】
次に、制御部２３は、パレット１１の外形寸法の測定値と設計値の差分を求める。そして、制御部２３は、基準プレート１９から収納部１２までの距離に応じて差分を比例配分して収納部１２の位置データを補正する。
【００２０】
ここで、部品搭載装置側から見た部品１３の位置データをＸｎ，Ｙｎとし、パレット１１の基準寸法をＬｘ，Ｌｙとし、パレット１１の二辺を倣わせる基準プレート１９の二辺が交わる点から部品１３までの距離をＬｎｘ，Ｌｎｙとし、パレット１１の外形寸法の測定値と設計値の差分をΔｘ，Δｙとした場合、補正後の位置データＸｎ’，Ｙｎ’は下記のようになる。
（数１）
Ｘｎ’＝Ｘｎ＋（Ｌｎｘ／Ｌｘ）×Δｘ  （数式１）
（数２）
Ｙｎ’＝Ｙｎ＋（Ｌｎｙ／Ｌｙ）×Δｙ  （数式２）
【００２１】
次に、制御部２３は、この補正した位置データに基づいてパレット１１から部品１３を取り出して所定の位置に搭載するようにハンドリング部１５を制御する。
【００２２】
本発明は、パレットの位置合わせ動作中にパレットの外形寸法を測定するため、作業効率を落とすことがない。そして、カメラ及び画像処理装置を備える必要が無いため、安価な構成でパレットから部品を正確に取り出すことができる。
【００２３】
また、外形寸法を測定して基準寸法との差分を求めるという簡単な方法のため、多種類のパレットに適用することができる。なお、JEDECトレイ等のパレットは、パレット種ごとに収納部の形状は異なっても、収納部の位置は規格化されている。このため、パレット種毎に別個に位置データを用意する必要はなく、多種のパレットについて共通の位置データを用意すれば足りる。
【００２４】
測定具でパレットの寸法を測定する際に、制御部は、パレットの外形寸法の測定値が所定の許容範囲を逸脱しているかどうかを検知する。これにより、寸法不良のパレットを動作中に判別し、工程内に不良パレットが滞留するのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施の形態に係る部品搭載装置を示す平面図である。
【符号の説明】
【００２６】
１１  パレット
１２  収納部
１３  部品
１４  台
１５  ハンドリング部
１６  ノズル
１７  Ｙ軸部
１８  Ｘ軸部
１９  基準プレート
２０  角部
２１  位置決め部
２２  測定部
２３  制御部
【図１】
2006120690.tif 000003