(57)【要約】【課題】Ｚ相出力パルスの波形調整を可能とし、後段回路との適応性を高くすることができる回転検出装置の信号処理装置を提供する。【解決手段】単極及び多極レゾルバ１１，１２からＤＤモータ１０の回転軸１３の回転に応じたアナログ検出信号が得られ、ＲＤコンバータ２１はその検出信号をデジタル化しＲＤ出力データとしてＣＰＵ２２に出力する。ＣＰＵ２２は、ＲＤ出力データに基づいて回転軸１３の所定回転角毎に同期したパルス（正回転時にはアップパルス、逆回転時にはダウンパルス）を生成する。カウンタ２４は、アップパルス又はダウンパルスに基づいて計数を実施し、Ｈ側及びＬ側コンパレータ２５，２６及びアンド回路２７は、そのカウント値が第１及び第２判定値間となる期間においてＺ相出力パルスの論理をＬからＨレベルに反転させる。この第１及び第２判定値は、ユーザにより変更可能となっている。【選択図】      図１
2006214972.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転検出装置から出力されるサーボモータの回転軸の回転に応じたアナログ検出信号又はパルス検出信号に基づいて、該回転軸の基準位置を検出するためのＺ相出力パルスを少なくとも生成する信号処理装置であって、
前記アナログ検出信号をコンバータ回路を介して変換したデジタル値に基づいて前記回転軸の所定回転角毎に同期した角度パルスを生成、若しくは前記パルス検出信号に基づいて前記回転軸の所定回転角毎に同期した角度パルスを生成する角度パルス生成手段と、
前記角度パルス生成手段にて生成された前記角度パルスに基づいて計数を実施するカウンタと、
ユーザにより変更可能な第１及び第２判定値が入力され、前記カウンタにて計数したカウント値が第１判定値より小さくかつ第２判定値より大きい場合に、それ以外の場合とは論理を反転させたＺ相出力パルスを生成するＺ相出力パルス生成回路と
を備えたことを特徴とする回転検出装置の信号処理装置。
【請求項２】
前記Ｚ相出力パルス生成回路は、前記カウント値と前記第１判定値とを比較する第１コンパレータと、前記カウント値と前記第２判定値とを比較する第２コンパレータとを有し、各コンパレータからの比較出力に基づいて前記Ｚ相出力パルスを生成することを特徴とする請求項１に記載の回転検出装置の信号処理装置。
【請求項３】
前記Ｚ相出力パルス生成回路は、前記各コンパレータからの比較出力の入力に基づいて前記Ｚ相出力パルスを生成するアンド回路を有していることを特徴とする請求項２に記載の回転検出装置の信号処理装置。
【請求項４】
前記角度パルス生成手段は、前記回転軸が正回転すると前記角度パルスを第１パルスとして出力し、前記回転軸が逆回転すると前記角度パルスを第２パルスとして出力するものであり、
前記第１パルスに基づいて、前記回転軸の回転方向が判別可能な所定の位相差を有するＡ相及びＢ相出力パルスを生成し、前記第２パルスに基づいて、前記第１パルスに基づくＡ相及びＢ相出力パルスとは逆方向の位相差を有するＡ相及びＢ相出力パルスを生成するＡ／Ｂ相変換回路を有していることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の回転検出装置の信号処理装置。
【請求項５】
前記角度パルス生成手段は、前記回転軸一回転で生成する角度パルスの数をユーザにより変更可能に構成されていることを特徴とする請求項４に記載の回転検出装置の信号処理装置。
【請求項６】
前記角度パルス生成手段は、予め備えている補正データ、又はその都度算出される補正データを用いて補正した前記角度パルスを生成することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の回転検出装置の信号処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボモータ等に備えられる回転検出装置から出力された検出信号の信号処理を行う信号処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
回転体の回転角を検出する回転検出装置は、従来から種々提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に用いられる回転検出装置（ロータリエンコーダ）は、モータの回転位置情報を得るためのＡ相出力パルス及びＺ相出力パルスを生成して出力している。Ａ相出力パルスは、モータの回転角を検出すべく所定回転角に同期して立ち上がるパルスである。Ｚ相出力パルスは、モータの回転基準位置を検出すべく１回転に一度立ち上がるパルスである。
【０００３】
ところで、このような回転検出装置は、Ｚ相出力パルスの立ち上がり位置やそのパルス幅が固定されている。従って、回転検出装置の後段回路との仕様が合致しないと使用できない場合がある。そのため、取り付け可能な装置が限定され、汎用性に乏しい。
【特許文献１】特開平５−２４６０７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、Ｚ相出力パルスの波形調整を可能とし、後段回路との適応性を高くすることができる回転検出装置の信号処理装置を提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するのに有効な手段等につき、必要に応じて効果等を示しつつ説明する。なお以下では、理解を容易にするため、発明の実施の形態において対応する構成を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。
【０００６】
手段１．回転検出装置（単極レゾルバ１１及び多極レゾルバ１２）から出力されるサーボモータ（ダイレクトドライブモータ１０）の回転軸（回転軸１３）の回転に応じたアナログ検出信号又はパルス検出信号に基づいて、該回転軸の基準位置を検出するためのＺ相出力パルスを少なくとも生成する信号処理装置であって、
前記アナログ検出信号をコンバータ回路（ＲＤコンバータ２１）を介して変換したデジタル値に基づいて前記回転軸の所定回転角毎に同期した角度パルスを生成、若しくは前記パルス検出信号に基づいて前記回転軸の所定回転角毎に同期した角度パルスを生成する角度パルス生成手段（ＣＰＵ２２）と、
前記角度パルス生成手段にて生成された前記角度パルスに基づいて計数を実施するカウンタ（カウンタ２４）と、
ユーザにより変更可能な第１及び第２判定値が入力され、前記カウンタにて計数したカウント値が第１判定値より小さくかつ第２判定値より大きい場合に、それ以外の場合とは論理を反転させたＺ相出力パルスを生成するＺ相出力パルス生成回路（Ｈ側コンパレータ２５、Ｌ側コンパレータ２６及びアンド回路２７）と
を備えたことを特徴とする回転検出装置の信号処理装置。
【０００７】
手段１によれば、角度パルス生成手段は、モータ回転軸の回転に応じたアナログ検出信号をコンバータ回路を介して変換したデジタル値に基づいて回転軸の所定回転角毎に同期した角度パルスを生成、若しくはモータ回転軸の回転に応じたパルス検出信号に基づいて回転軸の所定回転角毎に同期した角度パルスを生成する。カウンタは、その角度パルスに基づいて計数を実施し、Ｚ相出力パルス生成回路は、ユーザにより変更可能な第１及び第２判定値が入力され、カウンタにて計数したカウント値が第１判定値より小さくかつ第２判定値より大きい場合に、それ以外の場合とは論理を反転させたＺ相出力パルスを生成する。Ｚ相出力パルスは、カウント値が第１及び第２判定値間においてＨレベルでその他がＬレベル、若しくはその論理が逆のパルスとなる。つまり、第１及び第２判定値はユーザにより変更可能であるため、例えば、各判定値間の数値間隔を一定としたまま各判定値をいずれかにシフトすれば、Ｚ相出力パルスのパルス幅が初期値のままで、立ち上がり位置がオフセットされる。また、各判定値間の数値間隔を拡大すれば、それに伴ってＺ相出力パルスのパルス幅が拡大する。このように第１及び第２判定値を任意に変更するだけで、Ｚ相出力パルスのオフセットやパルス幅を変更することができ、該Ｚ相出力パルスを用いる後段回路との適応性を高くすることができる。
【０００８】
なお、ユーザによる第１及び第２判定値の変更入力は、判定値変更手段（パラメータ調整装置３５）の操作によって行うことができる。
【０００９】
手段２．前記Ｚ相出力パルス生成回路は、前記カウント値と前記第１判定値とを比較する第１コンパレータ（Ｈ側コンパレータ２５）と、前記カウント値と前記第２判定値とを比較する第２コンパレータ（Ｌ側コンパレータ２６）とを有し、各コンパレータからの比較出力に基づいて前記Ｚ相出力パルスを生成することを特徴とする手段１に記載の回転検出装置の信号処理装置。
【００１０】
手段２によれば、カウント値と第１判定値とを比較した第１コンパレータからの比較出力と、カウント値と第２判定値とを比較した第２コンパレータからの比較出力とに基づいてＺ相出力パルスが生成される。つまり、Ｚ相出力パルスを生成する回路が２つのコンパレータを用いて構成されるので、この回路構成を簡単とすることができる。
【００１１】
手段３．前記Ｚ相出力パルス生成回路は、前記各コンパレータからの比較出力の入力に基づいて前記Ｚ相出力パルスを生成するアンド回路（アンド回路２７）を有していることを特徴とする手段２に記載の回転検出装置の信号処理装置。
【００１２】
手段３によれば、各コンパレータからの比較出力に基づいてアンド回路からＺ相出力パルスが出力される。つまり、Ｚ相出力パルスを生成する回路が２つのコンパレータとアンド回路とを用いて構成されるので、この回路構成をより簡単とすることができる。
【００１３】
手段４．前記角度パルス生成手段は、前記回転軸が正回転すると前記角度パルスを第１パルスとして出力し、前記回転軸が逆回転すると前記角度パルスを第２パルスとして出力するものであり、
前記第１パルスに基づいて、前記回転軸の回転方向が判別可能な所定の位相差を有するＡ相及びＢ相出力パルスを生成し、前記第２パルスに基づいて、前記第１パルスに基づくＡ相及びＢ相出力パルスとは逆方向の位相差を有するＡ相及びＢ相出力パルスを生成するＡ／Ｂ相変換回路（Ａ／Ｂ相変換回路２３）を有していることを特徴とする手段１〜３のいずれかに記載の回転検出装置の信号処理装置。
【００１４】
手段４によれば、角度パルス生成手段は、回転軸の正回転に基づいて角度パルスを第１パルスとして出力し、回転軸の逆回転に基づいて角度パルスを第２パルスとして出力する。Ａ／Ｂ相変換回路は、その第１パルスに基づいてＡ相及びＢ相出力パルスを生成し、その第２パルスに基づいて第１パルスに基づくＡ相及びＢ相出力パルスとは逆方向の位相差を有するＡ相及びＢ相出力パルスを生成する。これにより、Ｚ相出力パルスのみならず、Ａ相及びＢ相出力パルスが生成可能であることから、回転軸の回転角とその回転方向とを検出できる回転検出装置として提供できる。
【００１５】
手段５．前記角度パルス生成手段は、前記回転軸一回転で生成する角度パルスの数をユーザにより変更可能に構成されていることを特徴とする手段４に記載の回転検出装置の信号処理装置。
【００１６】
手段５によれば、ユーザにより回転軸一回転で生成する角度パルスの数が変更可能であるので、回転軸の回転角の分解能をユーザが任意に設定することができる。例えば、後段回路の仕様で高い分解能が必要でない場合など、回転軸一回転で生成するアップパルス及びダウンパルスの数を少なくすることで分解能を下げ調整することができ、後段回路との適応性を高くすることができる。
【００１７】
手段６．前記角度パルス生成手段は、予め備えている補正データ、又はその都度算出される補正データを用いて補正した前記角度パルスを生成することを特徴とする手段１〜５のいずれかに記載の回転検出装置の信号処理装置。
【００１８】
手段６によれば、角度パルス生成手段にて生成する角度パルスが補正データにより補正されるため、Ｚ相出力パルスの精度の向上、また上記手段４に適用すればＡ相及びＢ相出力パルスの精度が向上する。これにより、回転軸の基準位置や回転角の検出精度を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図面に従って説明する。
【００２０】
図１に示すように、サーボモータとしてのダイレクトドライブモータ（ＤＤモータ）１０には、その回転軸１３の絶対回転角を検出するための単極レゾルバ１１及び多極レゾルバ１２とが備えられている。単極レゾルバ１１は、ＤＤモータ１０の回転軸１３の概略の回転角を検出するものであり、回転軸１３の一回転で一周期となる正弦波状の検出信号を出力する（図２（ａ）参照）。多極レゾルバ１２は、単極レゾルバ１１よりも高分解能の回転角を検出するものであり、回転軸１３の一回転で所定の複数周期（例えば１３２周期）となる正弦波状の検出信号を出力する（図２（ｂ）参照）。各レゾルバ１１，１２の検出信号は、信号処理装置２０のＲＤコンバータ２１に出力される。
【００２１】
信号処理装置２０は、ＤＤモータ１０を駆動制御するドライバ（図示略）内に備えられている。なお、信号処理装置２０をＤＤモータ１０内部に備える態様であっても良い。信号処理装置２０は、上記したＲＤコンバータ２１の他に、ＣＰＵ２２、Ａ／Ｂ相変換回路２３、カウンタ２４、Ｈ側コンパレータ２５、Ｌ側コンパレータ２６及びアンド回路２７を備えている。
【００２２】
ＲＤコンバータ２１は、各レゾルバ１１，１２からの検出信号（アナログ）を所定サンプリングタイミングにてサンプリングしてデジタル化し、ＲＤ出力データとしてＣＰＵ２２に出力する（図２（ｃ）（ｄ）参照）。ＣＰＵ２２は、各レゾルバ１１，１２に対応したＲＤ出力データに、予めＣＰＵ２２内のメモリに格納されている補正データを反映させる。
【００２３】
ここで、各レゾルバ１１，１２の加工精度やレゾルバ１１，１２の励磁巻線の巻き方などの影響により、回転軸１３の実際の回転角に対して各レゾルバ１１，１２の検出信号（ＲＤ出力データ）には誤差が含まれる。そのため、出荷前において、ＤＤモータ１０の回転軸１３の実際の回転角（基準データ）に対するレゾルバ１１，１２のＲＤ出力データが測定され、その測定されたＲＤ出力データと基準データとの差が補正データとして予めＣＰＵ２２内のメモリに格納されている。
【００２４】
因みに、本実施の形態では、単極レゾルバ１１に対応するＲＤ出力データは、回転軸１３が基準位置から一回転すると、「０」から「４０９５」まで変化する。また、多極レゾルバ１２に対応するＲＤ出力データは、回転軸１３が基準位置から一回転すると、「０」から「４０９５」まで所定角度毎に複数回（多極レゾルバ１２の検出信号の周期の数と同じ回数）変化する。
【００２５】
そして、ＣＰＵ２２は、単極レゾルバ１１からのＲＤ出力データに補正を反映させた補正後出力データと、多極レゾルバ１２からのＲＤ出力データに補正を反映させた補正後出力データとを算出する。ＣＰＵ２２は、単極レゾルバ１１に対応する補正後出力データに基づいてＤＤモータ１０の回転軸１３の概略の回転角を検出し、多極レゾルバ１２に対応する補正後出力データに基づいて単極レゾルバ１１により検出した回転角の更なる高分解能の回転角を検出するようになっている。
【００２６】
また、ＣＰＵ２２は、単極レゾルバ１１又は多極レゾルバ１２に対応する補正後出力データの変化量に基づいて、ＤＤモータ１０の回転軸１３の回転方向を検出している。そして、ＣＰＵ２２は、回転軸１３が正回転していると判定した場合、検出した回転角が変更される毎（補正後出力データが変動する毎）に立ち上がるアップパルスをＡ／Ｂ相変換回路２３に出力し、回転軸１３が逆回転していると判定した場合、検出した回転角が変更される毎（補正後出力データが変動する毎）に立ち上がるダウンパルスをＡ／Ｂ相変換回路２３に出力する。
【００２７】
Ａ／Ｂ相変換回路２３は、アップパルスが入力されると、該アップパルスをそのままＡ相出力パルスとして生成すると共に、該Ａ相出力パルスに対して１／４周期遅らせたＢ相出力パルスを生成する（図３（ａ）参照）。一方、ダウンパルスが入力された場合、Ａ／Ｂ相変換回路２３は、該ダウンパルスをそのままＡ相出力パルスとして生成すると共に、該Ａ相出力パルスに対して１／４周期進めたＢ相出力パルスを生成する（同図３（ａ）参照）。そして、Ａ／Ｂ相変換回路２３は、アップパルス又はダウンパルスに基づいて生成したＡ相及びＢ相出力パルスを後段の上位コントローラ３０に出力する。
【００２８】
因みに、回転軸１３の一回転の分解能は、多極レゾルバ１２が回転軸１３の一回転で得られる正弦波の個数（１３２）と、多極レゾルバ１２の１つの極での分解能（４０９６）とを乗算した値（５４０６７２）である。従って、Ａ相及びＢ相出力パルスのパルス数（立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジ）は、回転軸１３の一回転につき、「５４０６７２」個となる。
【００２９】
また、本実施の形態のＣＰＵ２２は、パラメータ調整装置３５などを用い、ユーザが外部から回転角の分解能を低く調整することが可能に構成されている。すなわち、パラメータ調整装置３５を信号処理装置２０（ＣＰＵ２２）に接続し、回転角の分解能を低くすべく、その分解能に合わせて回転軸１３の一回転で生成するアップパルス及びダウンパルスのパルス数が少なく調整される（図３（ｂ）参照。因みに正回転時のＡ相及びＢ相出力パルスを示す）。これにより、上位コントローラ３０の仕様でレゾルバ１１，１２にて検出した回転角の分解能を低くする必要がある場合、その仕様に応じた分解能に容易に合わせることができ、汎用性が高くなっている。
【００３０】
また、ＣＰＵ２２は、アップパルス及びダウンパルスをカウンタ２４に出力している。カウンタ２４は、アップパルスに基づいてカウントアップを行い、ダウンパルスに基づいてカウントダウンを行う。この場合、回転軸１３の一回転の分解能は、上記したように、多極レゾルバ１２が回転軸１３の一回転で得られる正弦波の個数（１３２）と、多極レゾルバ１２の１つの極での分解能（４０９６）とを乗算した値（５４０６７２）である。従って、回転軸１３の一回転につき、正回転では「０」から「５４０６７１」までカウントアップされ、逆回転では「５４０６７１」から「０」までカウントダウンされる。そして、カウンタ２４は、このカウント値をＨ側コンパレータ２５及びＬ側コンパレータ２６に出力する。
【００３１】
Ｈ側コンパレータ２５は、一方の入力端子にカウンタ２４からのカウント値が入力され、他方の入力端子にＣＰＵ２２から入力される第１判定値としてのＨ側比較値（例えば、「１」）が入力され、それぞれ入力されるカウント値とＨ側比較値との比較を行っている。Ｈ側コンパレータ２５は、カウント値が比較値よりも小さい場合、比較出力をＨレベルとし、カウント値が比較値よりも大きい場合、比較出力をＬレベルとする（図３（ｃ）参照）。
【００３２】
Ｌ側コンパレータ２６は、Ｈ側コンパレータ２５と同様に構成されるコンパレータである。Ｌ側コンパレータ２６は、一方の入力端子に前記カウント値が入力され、他方の入力端子にＣＰＵ２２から入力される第２判定値としてのＬ側比較値（例えば、「０」）が入力され、それぞれ入力されるカウント値とＬ側比較値との比較を行っている。Ｌ側コンパレータ２５は、カウント値が比較値よりも小さい場合、比較出力をＨレベルとし、カウント値が比較値よりも大きい場合、比較出力をＬレベルとする（同図３（ｃ）参照）。
【００３３】
Ｈ側比較出力は後段のアンド回路２７にそのまま入力され、Ｌ側比較出力は該アンド回路２７に論理が反転されて入力される。これにより、アンド回路２７の出力信号は、カウント値が「０」から「１」の区間にＨレベルとなる（同図３（ｃ）参照）。つまり、アンド回路２７は、この出力信号をＺ相出力パルスとして上位コントローラ３０に出力する。
【００３４】
また、本実施の形態のＣＰＵ２２は、上記したようなパラメータ調整装置３５などを用い、ユーザが外部からＺ相出力パルスのオフセットやパルス幅の変更が可能に構成されている。すなわち、パラメータ調整装置３５を信号処理装置２０（ＣＰＵ２２）に接続し、Ｚ相出力パルスの位置やパルス幅を変更すべく、Ｈ側及びＬ側比較値が変更される。これにより、上位コントローラ３０の仕様に応じたＺ相出力パルスの位置やパルス幅に容易に合わせることができ、汎用性が高くなっている。具体的には、Ｈ側比較値を「１０１」とし、Ｌ側比較値を「１００」とすれば、Ｚ相出力パルスは、カウント値が「１００」から「１０１」の区間にＨレベルとなる（図３（ｃ）参照）。また、Ｈ側比較値を「１００」とし、Ｌ側比較値を「０」とすれば、Ｚ相出力パルスは、カウント値が「０」から「１００」の区間にＨレベルとなる（図３（ｃ）参照）。
【００３５】
そして、このような信号処理装置２０では、各レゾルバ１１，１２からの検出信号（ＲＤ出力データ）がＣＰＵ２２内で補正され、この補正されたデータに基づいてＡ相及びＢ相出力パルスが生成されるので、上位コントローラ３０ではＡ相及びＢ相出力パルスを用いてＤＤモータ１０の回転軸１３の回転角を精度良く検出することができる。
【００３６】
また、この信号処理装置２０では、パラメータ調整装置３５などを用いて、回転軸１３の一回転で生成するアップパルス及びダウンパルスのパルス数を変更したりＨ側及びＬ側比較値を変更するだけで、上位コントローラ３０が要求する回転角の分解能に容易に設定できると共に、Ｚ相出力パルスの位置やパルス幅を容易に変更することができるようになっている。
【００３７】
以上詳述した本実施の形態によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００３８】
本実施の形態では、単極及び多極レゾルバ１１，１２からＤＤモータ１０の回転軸１３の回転に応じたアナログ検出信号が得られ、ＲＤコンバータ２１はその検出信号をデジタル化しＲＤ出力データとしてＣＰＵ２２に出力している。ＣＰＵ２２は、入力されるＲＤ出力データに基づいて回転軸１３の所定回転角毎に同期したパルス、この場合、回転軸１３が正回転していればアップパルスを、回転軸１３が逆回転していればダウンパルスを生成する。カウンタ２４は、そのアップパルス又はダウンパルスに基づいて計数を実施し、Ｈ側及びＬ側コンパレータ２５，２６及びアンド回路２７は、カウンタ２４にて計数したカウント値がＨ側比較値より小さくかつＬ側比較値より大きい場合に、ＬレベルからＨレベルに論理を反転させたＺ相出力パルスを生成する。このＨ側比較値及びＬ側比較値は、パラメータ調整装置３５を用いることで、ユーザにより変更可能となっている。
【００３９】
つまり、Ｈ側及びＬ側比較値はユーザにより変更可能であるため、例えば、各比較値間の数値間隔を一定としたまま各比較値をいずれかにシフトすれば、Ｚ相出力パルスのパルス幅が初期値のままで、立ち上がり位置がオフセットされる。また、各比較値間の数値間隔を拡大すれば、それに伴ってＺ相出力パルスのパルス幅が拡大する。このように各比較値を任意に変更するだけで、Ｚ相出力パルスのオフセットやパルス幅を変更することができ、該Ｚ相出力パルスを用いる後段の上位コントローラ３０との適応性を高くすることができる。
【００４０】
本実施の形態では、カウント値からＺ相出力パルスを生成する回路が、２つのコンパレータ２５，２６とアンド回路２７とを用いて構成される。そのため、Ｚ相出力パルスを生成する回路の回路構成を簡単とすることができる。
【００４１】
本実施の形態では、ＣＰＵ２２は、回転軸１３の正回転時にはアップパルスとして出力し、回転軸１３の逆回転時にはダウンパルスとして出力する。Ａ／Ｂ相変換回路２３は、そのアップパルスに基づいてＡ相出力パルス及び該パルス対し１／４周期遅らせたＢ相出力パルスを生成し、そのダウンパルスに基づいてアップパルスに基づくＡ相及びＢ相出力パルスとは逆方向の位相差を有するＡ相及びＢ相出力パルスを生成する。これにより、Ｚ相出力パルスのみならず、Ａ相及びＢ相出力パルスが生成可能であることから、回転軸１３の回転角とその回転方向とを共に検出することができる。
【００４２】
本実施の形態では、ＲＤコンバータ２１からのＲＤ出力データがＣＰＵ２２内のメモリに格納されている補正データにより補正される。これにより、アップパルス及びダウンパルスの精度が向上するため、Ｚ相出力パルスやＡ相及びＢ相出力パルスの精度が向上する。従って、回転軸１３の基準位置や回転角の検出精度を向上することができる。
【００４３】
本実施の形態では、パラメータ調整装置３５を用いることでユーザにより回転軸１３の一回転で生成するアップパルス及びダウンパルスのパルス数が変更可能であるので、回転軸１３の回転角の分解能をユーザが任意に設定することができる。例えば、上位コントローラ３０の仕様で高い分解能が必要でない場合など、回転軸１３の一回転で生成するアップパルス及びダウンパルスのパルス数を少なくすることで分解能を下げ調整することができ、後段の上位コントローラ３０との適応性を高くすることができる。
【００４４】
なお、本発明は上記実施の形態の記載内容に限定されず、例えば次のように実施しても良い。
【００４５】
上記実施の形態では、単極及び多極レゾルバ１１，１２を用いているが、いずれか一方のみのレゾルバを用いても良い。また、回転軸１３の回転角をアナログ的に検出するレゾルバ１１，１２を用いているが、回転角に同期したパルス検出信号を出力するロータリエンコーダを用いても良い。この場合、ＲＤコンバータ２１を省略できる。また、ロータリエンコーダを用いた場合であっても、そのエンコーダ出力をＣＰＵ２２内で補正するようにしても良い。
【００４６】
上記実施の形態では、パラメータ調整装置３５によりＨ側比較値やＬ側比較値、回転軸１３の一回転で生成するアップパルス及びダウンパルス（Ａ相及びＢ相出力パルス）のパルス数を変更可能としているが、これに限らず、例えばユーザにより上位コントローラ３０側からこれら比較値やパルス数を変更するようにしても良い。
【００４７】
上記実施の形態では、Ｚ相出力パルスを生成する回路を２つのコンパレータ２５，２６及びアンド回路２７を用いて構成したが、回路構成はこれに限らない。例えば、アンド回路２７の代わりにＥＸオア回路（排他的論理和回路）を用いることもできる。なおこの場合、Ｌ側コンパレータ２６の出力の論理を反転しないでＥＸオア回路に入力するなどの論理の調整が必要である。
【００４８】
上記実施の形態では、回転軸１３の回転角及び回転方向を検出すべくＡ相及びＢ相出力パルスの両パルスを出力するように構成されているが、回転方向が必要なければ、Ａ相出力パルスのみを出力する構成であっても良い。またこの場合、アップパルス及びダウンパルスというようにＣＰＵ２２が出力するパルスを区別する必要がなくなる。
【００４９】
上記実施の形態では、ＲＤ出力データの補正時にＣＰＵ２２内のメモリに予め格納している補正データを反映させるようにしたが、その都度、演算により補正値を求め、その求めた補正データを反映させるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】一実施の形態における信号処理装置を示すブロック図である。
【図２】レゾルバ及びＲＤコンバータの出力波形を示す信号波形図である。
【図３】信号処理装置の各回路の出力波形を示す信号波形図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０…ダイレクトドライブモータ（サーボモータ）、１１…単極レゾルバ、１２…多極レゾルバ、１３…回転軸、２１…ＲＤコンバータ（コンバータ回路）、２２…ＣＰＵ（角度パルス生成手段）、２３…Ａ／Ｂ相変換回路、２４…カウンタ、２５…Ｈ側コンパレータ（Ｚ相出力パルス生成回路及び第１コンパレータ）、２６…Ｌ側コンパレータ（Ｚ相出力パルス生成回路及び第２コンパレータ）、２７…アンド回路（Ｚ相出力パルス生成回路）、３５…パラメータ調整装置（判定値変更手段）。
【図１】
2006214972.tif 000003
【図２】
2006214972.tif 000004
【図３】
2006214972.tif 000005