(57)【要約】【課題】前回測位位置が真の現在位置と大きく離れている場合であっても、精度が良い測位結果を出力することができる端末装置等を提供すること。【解決手段】端末装置２２は、端末装置２２が測位障害領域に進入したか否かを判断する測位障害領域進入判断手段と、測位障害領域進入判断手段の判断結果に基づいて、前記測位障害領域出口位置情報を取得する測位障害領域出口位置情報取得手段と、端末装置２２が測位障害領域を離脱したか否かを判断するための測位障害領域離脱判断手段と、測位障害領域離脱判断手段の判断結果に基づいて、現在位置の複数の測位結果を示す測位結果情報を生成する測位結果情報生成手段と、測位結果情報に示される複数の測位結果から出力用測位結果を選択するための測位結果選択情報を格納する測位結果選択情報格納手段と、測位結果選択情報として測位障害領域出口位置情報を適用する測位障害領域出口位置情報適用手段等を有する。【選択図】図４
2006023206.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置の測位をする端末装置であって、
前記端末装置は、
前記測位の障害が発生する測位障害領域を示す測位障害領域情報と前記測位障害領域の出口位置を示す測位障害領域出口位置情報を含む地図情報を格納する地図情報格納手段と、
前記端末装置が前記測位障害領域に進入したか否かを判断する測位障害領域進入判断手段と、
前記測位障害領域進入判断手段の判断結果に基づいて、前記測位障害領域出口位置情報を取得する測位障害領域出口位置情報取得手段と、
前記端末装置が前記測位障害領域を離脱したか否かを判断するための測位障害領域離脱判断手段と、
前記測位障害領域離脱判断手段の判断結果に基づいて、前記現在位置の複数の測位結果を示す測位結果情報を生成する測位結果情報生成手段と、
前記測位結果情報に示される前記複数の測位結果から出力用測位結果を選択するための測位結果選択情報を格納する測位結果選択情報格納手段と、
前記測位結果選択情報として前記測位障害領域出口位置情報を適用する測位障害領域出口位置情報適用手段と、
前記測位結果選択情報に基づいて、前記複数の測位結果から前記出力用測位結果を選択する測位結果選択手段と、
前記測位結果選択手段が選択した前記出力用測位結果を出力する測位結果出力手段と、
を有することを特徴とする端末装置。
【請求項２】
前記測位結果選択手段は、前記測位結果選択情報として適用される前記測位障害領域出口位置情報に示される前記測位障害領域の出口位置に最も近い位置を示す前記測位結果を前記出力用測位結果として選択する構成となっていることを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
【請求項３】
前記測位障害領域出口位置情報適用手段は、前記測位障害領域が複数の出口位置を有するときに、前記測位結果選択情報として各前記出口位置を示す前記測位障害領域出口位置情報を適用する測位障害領域複数出口位置情報適用手段を含み、
前記測位結果選択手段は、
各前記出口位置が適用された各前記測位結果選択情報に基づいて、前記出力用測位結果を選択する複数測位結果選択手段と、
各前記出口位置と、各前記出口位置に対応する各前記出力用測位結果との距離を示す距離情報を生成する距離情報生成手段と、
を含み、
前記測位結果出力手段は、
前記複数の出口位置に対応する複数の前記距離情報に示される距離のうち、最も短い距離を示す前記距離情報に対応する前記出口位置を示す前記測位障害領域出口位置情報に基づいて選択された前記出力用測位結果を出力する構成となっていることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の端末装置。
【請求項４】
目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得手段と、
前記目的地情報に基づいて、目的地への経路を示す経路情報を生成する経路情報生成手段と、
を有し、
前記測位障害領域が複数の出口位置を有するときは、前記測位結果出力手段は、前記経路情報に対応する前記出口位置を示す前記障害領域出口位置情報を前記測位結果選択情報として適用して取得した前記出力用測位結果を出力する構成となっていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の端末装置。
【請求項５】
前記端末装置の移動距離及び移動方向を示す移動情報を生成する移動情報生成手段を有し、
前記測位障害領域が複数の出口位置を有するときは、前記測位結果出力手段は、前記移動情報に対応する前記出口位置を示す前記障害領域出口位置情報を前記測位結果選択情報として選択した前記出力用測位結果を出力する構成となっていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の端末装置。  
【請求項６】
前記測位障害領域出口位置情報を、前記測位障害領域を離脱したときの前記現在位置の測位のための初期位置情報として使用する構成となっていることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の端末装置。
【請求項７】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置の測位をする端末装置が、前記端末装置が前記測位の障害が発生する測位障害領域に進入したか否かを判断する測位障害領域進入判断ステップと、
前記端末装置が、前記測位障害領域進入判断ステップにおいて前記端末装置が前記測位障害領域に進入したと判断したときには、前記測位障害領域の出口を示す前記測位障害領域出口位置情報を取得する測位障害領域出口位置情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記端末装置が前記測位障害領域内から前記測位障害領域外に離脱したか否かを判断する測位障害領域離脱判断ステップと、
前記端末装置が、前記測位障害領域離脱判断ステップにおいて、前記端末装置が前記測位障害領域内から前記測位障害領域外に離脱したと判断したときには、前記現在位置の複数の測位結果を示す測位結果情報を生成する測位結果情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記測位結果情報に示される前記複数の測位結果から出力用測位結果を選択するための測位結果選択情報として、前記測位障害領域出口位置情報を適用する測位障害領域出口位置情報適用ステップと、
前記端末装置が、前記測位結果選択情報として適用される前記測位障害領域出口位置情報に示される前記測位障害領域の出口位置に最も近い位置を示す前記測位結果を出力用測位結果として選択する測位結果選択ステップと、
前記端末装置が、前記測位結果選択手段が選択した前記出力用測位結果を出力する測位結果出力ステップと、
を有することを特徴とする端末装置の制御方法。
【請求項８】
コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置の測位をする端末装置が、前記端末装置が前記測位の障害が発生する測位障害領域に進入したか否かを判断する測位障害領域進入判断ステップと、
前記端末装置が、前記測位障害領域進入判断ステップにおいて前記端末装置が前記測位障害領域に進入したと判断したときには、前記測位障害領域の出口を示す前記測位障害領域出口位置情報を取得する測位障害領域出口位置情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記端末装置が前記測位障害領域内から前記測位障害領域外に離脱したか否かを判断する測位障害領域離脱判断ステップと、
前記端末装置が、前記測位障害領域離脱判断ステップにおいて、前記端末装置が前記測位障害領域内から前記測位障害領域外に離脱したと判断したときには、前記現在位置の複数の測位結果を示す測位結果情報を生成する測位結果情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記測位結果情報に示される前記複数の測位結果から出力用測位結果を選択するための測位結果選択情報として、前記測位障害領域出口位置情報を適用する測位障害領域出口位置情報適用ステップと、
前記端末装置が、前記測位結果選択情報として適用される前記測位障害領域出口位置情報に示される前記測位障害領域の出口位置に最も近い位置を示す前記測位結果を出力用測位結果として選択する測位結果選択ステップと、
前記端末装置が、前記測位結果選択手段が選択した前記出力用測位結果を出力する測位結果出力ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。
【請求項９】
コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置の測位をする端末装置が、前記端末装置が前記測位の障害が発生する測位障害領域に進入したか否かを判断する測位障害領域進入判断ステップと、
前記端末装置が、前記測位障害領域進入判断ステップにおいて前記端末装置が前記測位障害領域に進入したと判断したときには、前記測位障害領域の出口を示す前記測位障害領域出口位置情報を取得する測位障害領域出口位置情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記端末装置が前記測位障害領域内から前記測位障害領域外に離脱したか否かを判断する測位障害領域離脱判断ステップと、
前記端末装置が、前記測位障害領域離脱判断ステップにおいて、前記端末装置が前記測位障害領域内から前記測位障害領域外に離脱したと判断したときには、前記現在位置の複数の測位結果を示す測位結果情報を生成する測位結果情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記測位結果情報に示される前記複数の測位結果から出力用測位結果を選択するための測位結果選択情報として、前記測位障害領域出口位置情報を適用する測位障害領域出口位置情報適用ステップと、
前記端末装置が、前記測位結果選択情報として適用される前記測位障害領域出口位置情報に示される前記測位障害領域の出口位置に最も近い位置を示す前記測位結果を出力用測位結果として選択する測位結果選択ステップと、
前記端末装置が、前記測位結果選択手段が選択した前記出力用測位結果を出力する測位結果出力ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて、現在位置を測位する端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されており、車載用ナビゲーションシステム（カーナビゲーションシステムとも呼ぶ）等に利用されている。これらのＧＰＳ受信機には、現在位置の複数の測位結果から、特定の測位結果を前回測位位置に基づいて選択し、選択した測位結果を現在位置として出力する機構を有するものがある。
このようなＧＰＳ受信機を利用した例えば、カーナビゲーションシステムでは、高速道路上の長いトンネルに侵入する前の前回測位位置に基づいて、そのトンネルを離脱した直後に測位をして取得した複数の測位結果から特定の測位結果を選択すると、前回測位位置が真の現在位置と大きく離れているために、出力される現在位置も真の現在位置と大きく離れる場合がある。そして、カーナビゲーションの表示画面において、直前までの表示位置と大きく離れた位置が表示される（以後、位置飛びと呼ぶ）。
これに対して、現在時刻での擬似距離と過去の任意の時刻での擬似距離との差分によって過去の任意の時刻から現在時刻までのＧＰＳ受信機の移動差分を求め、その過去の任意の時刻での受信位置に上述の移動差分を加えることで現在の受信位置を計算する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平８−４３５１６号公報（図２等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上述の従来技術では、過去の任意の時刻での受信位置を基準にしている以上、その過去の任意の時刻での受信位置が真の現在位置と大きく離れている場合には、やはり、出力される現在位置も真の現在位置と大きく離れる場合があるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、前回測位位置が真の現在位置と大きく離れている場合であっても、精度が良い測位結果を出力することができる端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置の測位をする端末装置であって、前記端末装置は、前記測位の障害が発生する測位障害領域を示す測位障害領域情報と前記測位障害領域の出口位置を示す測位障害領域出口位置情報を含む地図情報を格納する地図情報格納手段と、前記端末装置が前記測位障害領域に進入したか否かを判断する測位障害領域進入判断手段と、前記測位障害領域進入判断手段の判断結果に基づいて、前記測位障害領域出口位置情報を取得する測位障害領域出口位置情報取得手段と、前記端末装置が前記測位障害領域を離脱したか否かを判断するための測位障害領域離脱判断手段と、前記測位障害領域離脱判断手段の判断結果に基づいて、前記現在位置の複数の測位結果を示す測位結果情報を生成する測位結果情報生成手段と、前記測位結果情報に示される前記複数の測位結果から出力用測位結果を選択するための測位結果選択情報を格納する測位結果選択情報格納手段と、前記測位結果選択情報として前記測位障害領域出口位置情報を適用する測位障害領域出口位置情報適用手段と、前記測位結果選択情報に基づいて、前記複数の測位結果から前記出力用測位結果を選択する測位結果選択手段と、前記測位結果選択手段が選択した前記出力用測位結果を出力する測位結果出力手段と、を有することを特徴とする端末装置により達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記端末装置は、前記測位障害領域出口位置情報を含む地図情報を有する。
従って、前記端末装置は、前記端末装置が前記測位の障害が発生する測位障害領域に位置すると判断すると、前記測位障害領域に対応する前記測位障害領域出口位置情報を取得することができる。ここで、前記端末装置は、前記測位障害領域出口位置情報は前記地図情報から取得することができるから、測位をする必要はない。
そして、前記測位障害領域出口位置情報適用手段によって、前記測位障害領域出口位置情報を前記測位結果選択情報として前記測位障害領域出口位置情報を適用することができる。  
【０００７】
すなわち、前記端末装置が、前記測位障害領域である例えば、前記位置情報衛星からの前記位置関連信号が到達しにくい長いトンネルに進入し、そのトンネルから離脱した直後に前記現在位置を測位する場合、前記測位結果選択情報として、そのトンネルに進入する前の測位結果を適用するのではなくて、前記測位障害領域出口位置情報である例えば、上述のトンネルの出口位置を示す位置情報を適用することができる。
ここで、上述のトンネルから離脱した直後において、そのトンネルに進入する前の測位結果に示される位置（前回測位位置）は前記端末装置の真の現在位置と大きく離れているのに対して、前記地図情報から取得したそのトンネルの出口位置は、前記端末装置の真の現在位置に近いことは明らかである。
したがって、上述のトンネルから離脱した直後において取得した前記複数の測位結果から前記出力用測位結果を選択するための前記測位結果選択情報として、上述のトンネル出口位置を示す情報を使用することによって、前記端末装置の真の現在位置に近い前記測位結果を選択することができる。
そして、前記出力用測位結果を前記測位結果出力手段によって出力することができる。
【０００８】
これにより、前回測位位置が真の現在位置と大きく離れている場合であっても、精度が良い測位結果を出力することができる。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記測位結果選択手段は、前記測位結果選択情報として適用される前記測位障害領域出口位置情報に示される前記測位障害領域の出口位置に最も近い位置を示す前記測位結果を前記出力用測位結果として選択する構成となっていることを特徴とする。
【００１０】
このため、前記端末装置は、例えば、上述のトンネル出口位置を示す情報を前記測位結果選択情報として前記出力用測位結果を選択するときに、前記出口位置に最も近い前記測位結果を選択することができる。
上述のように、トンネルを脱出した直後においては、そのトンネルの出口位置が前記端末装置の真の現在位置に近いことは明らかである。
このため、前記端末装置は、前記出口位置に最も近い前記測位結果を選択することによって、前記端末装置の真の位置に近い前記測位結果を確実に選択することができる。
これにより、前記端末装置の表示画面における上述の位置飛びの問題を、防止することができる。
【００１１】
第３の発明は、第１の発明又は第２の発明のいずれかの構成において、前記測位障害領域出口位置情報適用手段は、前記測位障害領域が複数の出口位置を有するときに、前記測位結果選択情報として各前記出口位置を示す前記測位障害領域出口位置情報を適用する測位障害領域複数出口位置情報適用手段を含み、前記測位結果選択手段は、各前記出口位置が適用された各前記測位結果選択情報に基づいて、前記出力用測位結果を選択する複数測位結果選択手段と、各前記出口位置と、各前記出口位置に対応する各前記出力用測位結果との距離を示す距離情報を生成する距離情報生成手段と、を含み、前記測位結果出力手段は、前記複数の出口位置に対応する複数の前記距離情報に示される距離のうち、最も短い距離を示す前記距離情報に対応する前記出口位置を示す前記測位障害領域出口位置情報に基づいて選択された前記出力用測位結果を出力する構成となっていることを特徴とする。
【００１２】
前記測位障害領域である例えば、上述の長いトンネルの出口が１箇所ではなくて複数箇所である例えば、２箇所ある場合がある。この場合、上述のトンネルを脱出した直後の真の現在位置は２箇所の出口のうちいずれかの近辺である。
この場合、前記測位障害領域複数出口位置情報適用手段は前記測位結果選択情報として上述の２箇所の出口位置を示す前記測位障害領域出口位置情報をそれぞれ適用する。
そして、前記複数測位結果選択手段は、一方の前記出口位置に対応する前記測位障害領域出口位置情報が適用された前記測位結果選択情報に基づいて、前記出力用測位結果を選択する。また、前記測位結果選択手段は、他方の前記出口位置に対応する前記測位障害領域出口位置情報に基づいて、前記出力用測位結果を選択する。
ここで、そのトンネルから離脱した直後の前記現在位置の前記複数の測位結果は、実際にそのトンネルを離脱した出口位置の近辺において測位して取得したのであるから、上述の２箇所の出口位置のうち、実際にそのトンネルを離脱した出口位置とより近い位置を示しているはずである。
このため、前記距離情報生成手段は、一方の前記出口位置とその前記出口位置に対応して選択された前記出力用測位結果の示す位置との距離を示す距離情報と、他方の前記出口位置とその前記出口位置に対応して選択された前記出力用測位結果の示す位置との距離情報を生成する。そして、前記測位結果出力手段は例えば、上述の２つの前記距離情報に示される距離のうち、短い方に対応する前記出口位置に対応する前記測位結果を出力する。
これにより、第３の発明の構成によれば、前記障害領域の出口が複数ある場合であっても、実際に使用した出口の位置に基づいて、前記測位結果を選択することができる。
【００１３】
第４の発明は、第１の発明乃至第３の発明のいずれかの構成において、目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得手段と、前記目的地情報に基づいて、目的地への経路を示す経路情報を生成する経路情報生成手段と、を有し、前記測位障害領域が複数の出口位置を有するときは、前記測位結果出力手段は、前記経路情報に対応する前記出口位置を示す前記障害領域出口位置情報を前記測位結果選択情報として適用して取得した前記出力用測位結果を出力する構成となっていることを特徴とする。
【００１４】
前記測位障害領域である例えば、上述の長いトンネルの出口が１箇所ではなくて複数箇所である例えば、２箇所ある場合、上述のトンネルを脱出した直後の真の現在位置は２箇所の出口のうちいずれかの近辺である。
ここで、例えば、上述の２箇所の出口が近接している場合等には、上述のトンネルを脱出した直後に現在位置を測位して得た複数の測位結果が、いずれの出口とも近い場合がある。すなわち、前記複数の測位結果の示す位置と実際にそのトンネルを離脱した出口位置
との距離と、前記複数の測位結果の示す位置と他方の出口との距離が、ほぼ等しい場合がある。
これに対して、第４の発明の構成によれば、前記測位結果出力手段は、前記経路情報に対応する前記出口位置を示す前記障害領域出口位置情報を前記測位結果選択情報として適用して取得した前記出力用測位結果を出力する。
ここで、前記経路情報に対応する前記出口位置は、前記端末装置の使用者が予定していた経路であるから、前記端末装置は前記経路情報に対応する前記出口位置から上述のトンネルを離脱した可能性が高いと言える。
このため、第４の発明の構成によれば、実際に使用した可能性が高い前記出口の位置に基づいて選択した前記測位結果を出力することができる。
【００１５】
第５の発明は、第１の発明乃至第３の発明のいずれかの構成において、前記端末装置の移動距離及び移動方向を示す移動情報を生成する移動情報生成手段を有し、前記測位障害領域が複数の出口位置を有するときは、前記測位結果出力手段は、前記移動情報に対応する前記出口位置を示す前記障害領域出口位置情報を前記測位結果選択情報として選択した前記出力用測位結果を出力する構成となっていることを特徴とする。
【００１６】
例えば、上述のように２箇所の出口が近接している場合等には、前記複数の測位結果の示す位置と実際にそのトンネルを離脱した出口位置との距離と、前記複数の測位結果の示す位置と他方の出口との距離が、ほぼ等しい場合がある。
これに対して、第５の発明の構成によれば、前記端末装置の移動距離及び移動方向を示す移動情報を生成する移動情報生成手段を有し、前記測位結果出力手段は、前記移動情報に対応する前記出口位置を示す前記障害領域出口位置情報を前記測位結果選択情報として適用して取得した前記出力用測位結果を出力する。
【００１７】
ここで、前記移動情報生成手段は、前記位置情報衛星から位置関連信号を受信することなく前記端末装置の前記移動情報を生成できる手段である例えば、ジャイロ等の自律航行装置である。
従って、前記移動情報に対応する前記出口位置は、前記端末装置が上述のトンネルを離脱したときに使用した出口を示す可能性が高いと言える。
このため、第５の発明の構成によれば、実際に使用した可能性が高い前記出口の位置に基づいて選択した前記測位結果を出力することができる。
【００１８】
第６の発明は、第１の発明乃至第５の発明のいずれかの構成において、前記測位障害領域出口位置情報を、前記測位障害領域を離脱したときの前記現在位置の測位のための初期位置情報として使用する構成となっていることを特徴とする。
【００１９】
上述のように、前記測位障害領域である例えば、長いトンネルを離脱した直後の真の現在位置は、そのトンネルの出口位置に近いことは明らかである。従って、前記測位障害領域出口位置情報である例えば、上述のトンネル出口を示す情報を、前記端末装置の測位のための初期位置として使用することによって、精度の高い初期位置に基づく測位誤差の少ない測位結果を取得することができる。
そして、前記端末装置は、このような測位誤差の少ない複数の測位結果から前記出力用測位結果を選択することができるから、一層真の現在位置と近く精度が良い測位結果を出力することができる。
【００２０】
前記目的は、第７の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置の測位をする端末装置が、前記端末装置が前記測位の障害が発生する測位障害領域に進入したか否かを判断する測位障害領域進入判断ステップと、前記端末装置が、前記測位障害領域進入判断ステップにおいて前記端末装置が前記測位障害領域に進入したと判断したときには、前記測位障害領域の出口を示す前記測位障害領域出口位置情報を取得する測位障害領域出口位置情報取得ステップと、前記端末装置が、前記端末装置が前記測位障害領域内から前記測位障害領域外に離脱したか否かを判断する測位障害領域離脱判断ステップと、前記端末装置が、前記測位障害領域離脱判断ステップにおいて、前記端末装置が前記測位障害領域内から前記測位障害領域外に離脱したと判断したときには、前記現在位置の複数の測位結果を示す測位結果情報を生成する測位結果情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位結果情報に示される前記複数の測位結果から出力用測位結果を選択するための測位結果選択情報として、前記測位障害領域出口位置情報を適用する測位障害領域出口位置情報適用ステップと、前記端末装置が、前記測位結果選択情報として適用される前記測位障害領域出口位置情報に示される前記測位障害領域の出口位置に最も近い位置を示す前記測位結果を出力用測位結果として選択する測位結果選択ステップと、前記端末装置が、前記測位結果選択手段が選択した前記出力用測位結果を出力する測位結果出力ステップと、を有することを特徴とする端末装置の制御方法によって達成される。
【００２１】
第７の発明の構成によれば、第２の発明と同様に、前記端末装置は、前記出口位置に最も近い前記測位結果を選択することによって、前記端末装置の真の位置に近い前記測位結果を確実に選択することができる。
【００２２】
前記目的は、第８の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置の測位をする端末装置が、前記端末装置が前記測位の障害が発生する測位障害領域に進入したか否かを判断する測位障害領域進入判断ステップと、前記端末装置が、前記測位障害領域進入判断ステップにおいて前記端末装置が前記測位障害領域に進入したと判断したときには、前記測位障害領域の出口を示す前記測位障害領域出口位置情報を取得する測位障害領域出口位置情報取得ステップと、前記端末装置が、前記端末装置が前記測位障害領域内から前記測位障害領域外に離脱したか否かを判断する測位障害領域離脱判断ステップと、前記端末装置が、前記測位障害領域離脱判断ステップにおいて、前記端末装置が前記測位障害領域内から前記測位障害領域外に離脱したと判断したときには、前記現在位置の複数の測位結果を示す測位結果情報を生成する測位結果情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位結果情報に示される前記複数の測位結果から出力用測位結果を選択するための測位結果選択情報として、前記測位障害領域出口位置情報を適用する測位障害領域出口位置情報適用ステップと、前記端末装置が、前記測位結果選択情報として適用される前記測位障害領域出口位置情報に示される前記測位障害領域の出口位置に最も近い位置を示す前記測位結果を出力用測位結果として選択する測位結果選択ステップと、前記端末装置が、前記測位結果選択手段が選択した前記出力用測位結果を出力する測位結果出力ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。
【００２３】
前記目的は、第９の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置の測位をする端末装置が、前記端末装置が前記測位の障害が発生する測位障害領域に進入したか否かを判断する測位障害領域進入判断ステップと、前記端末装置が、前記測位障害領域進入判断ステップにおいて前記端末装置が前記測位障害領域に進入したと判断したときには、前記測位障害領域の出口を示す前記測位障害領域出口位置情報を取得する測位障害領域出口位置情報取得ステップと、前記端末装置が、前記端末装置が前記測位障害領域内から前記測位障害領域外に離脱したか否かを判断する測位障害領域離脱判断ステップと、前記端末装置が、前記測位障害領域離脱判断ステップにおいて、前記端末装置が前記測位障害領域内から前記測位障害領域外に離脱したと判断したときには、前記現在位置の複数の測位結果を示す測位結果情報を生成する測位結果情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位結果情報に示される前記複数の測位結果から出力用測位結果を選択するための測位結果選択情報として、前記測位障害領域出口位置情報を適用する測位障害領域出口位置情報適用ステップと、前記端末装置が、前記測位結果選択情報として適用される前記測位障害領域出口位置情報に示される前記測位障害領域の出口位置に最も近い位置を示す前記測位結果を出力用測位結果として選択する測位結果選択ステップと、前記端末装置が、前記測位結果選択手段が選択した前記出力用測位結果を出力する測位結果出力ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。  
【００２５】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る車載用ナビゲーション装置２２（以後、カーナビ２２と呼ぶ）等を示す概略図である。
端末装置である例えば、図１のカーナビ２２は、位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄから位置関連信号である例えば、信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３及びＳ４を受信して現在位置を測位をするように構成されている。
図１に示すように、カーナビ２２は自動車２０に搭載されて高速道路１７上を移動しつつ、現在位置を測位する。    
なお、端末装置はカーナビ２２に限らず、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であってもよい。
また、ＧＰＳ衛星１２ａ等は、４個に限らず、３個でもよく、また、５個以上でもよい。
【００２６】
図２（ａ）及び図２（ｂ）は、従来の車載用ナビゲーション装置（以後、カーナビと呼ぶ）による測位結果の選択方法等を示す図である。
図２（ｃ）は、カーナビ２２による測位結果の選択方法等を示す図である。
従来のカーナビは、図２（ａ）に示すように、真の現在位置Ｐにおいて、測位によって複数の測位結果Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４及びＱ５を生成する。これらの測位結果Ｑ２乃至Ｑ５から出力するための地点を選択するための基準として、前回測位位置Ｑ１を使用する。従来のカーナビは例えば、前回測位位置Ｑ１と最も近い測位結果Ｑ２を選択し、出力する。図２（ａ）に示すように、前回測位位置Ｑ１と真の現在位置Ｐが近い場合には、前回測位位置Ｑ１を基準とすることによって、真の現在位置Ｐと近い測位結果Ｑ２を選択して出力することができる。
【００２７】
しかし、図２（ｂ）に示すように、前回測位位置Ｑ１１と真の現在位置Ｐが大きく離れている場合には、従来のカーナビは、前回測位位置Ｑ１１を基準とすることによって、真の現在位置Ｐと大きく離れた測位結果Ｑ５を選択して出力する。この結果、カーナビの表示画面上において、直前の表示位置と大きくかけ離れた位置が表示されるという問題（位置飛び）が発生する。
例えば、図１のトンネル内高速道路１７ａにおいては、トンネル１５によってＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１が受信できないため測位できず、前回測位位置はトンネル入口１５ａにおいて測位した位置である。このため、前回測位位置と現在位置であるトンネル出口１５ｂは大きく離れている。
そして、トンネル入口１５ａおける測位結果Ｑ５（図２（ｂ）参照）を基準にして、現在位置であるトンネル出口１５ｂにおいて測位すると、トンネル出口１５ｂ近辺の位置ではなくて、トンネル出口１５ｂと大きく離れた位置が従来のカーナビの表示画面に表示されるのである。
【００２８】
これに対して、カーナビ２２は、上述の位置飛びを防止し、前回測位位置が真の現在位置と大きく離れている場合であっても、精度が良い測位結果を出力するために、以下に説明するハードウエア構成及びソフトウエア構成を有している。
【００２９】
（カーナビ２２の主なハードウエア構成について）
図３はカーナビ２２の主なハードウエア構成等を示す概略図である。
図３に示すように、カーナビ２２は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２４を有する。
このバス２４には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２６、記憶装置２８が接続されている。記憶装置２８は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００３０】
また、このバス２４には、各種情報等を入力するための入力装置３０が接続されている。
また、このバス２４には、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信して現在位置を測位する測位手段である例えば、ＧＰＳ装置３２が接続されている。
さらに、このバス２４には、カーナビ２２の現在位置情報等を表示するための表示装置３４、時間を計測するための時計３６が接続されている。
【００３１】
（カーナビ２２の主なソフトウエア構成について）
図４は、カーナビ２２の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図４に示すようにカーナビ２２は、各部を制御する制御部１００、図３の入力装置３０に対応する入力部１０２、図３のＧＰＳ装置３２に対応する測位部１０６、図３の表示装置３４に対応する表示部１０８、時計３６に対応する計時部１１０を有する。
入力部１０２は、カーナビ２２の使用者（図示せず）から移動の目的地を示す目的地情報１５２を取得する目的地情報取得手段の１例である。入力部１０２が取得した目的地情報１５２は制御部１００を介して第３記憶部１５０に格納される。
【００３２】
図４に示すように、カーナビ２２は、各種プログラムを格納する第１記憶部１２０、各種情報を予め格納している第２記憶部１４０、カーナビ２２が取得又は生成した情報を格納する第３記憶部１５０を有する。
【００３３】
図４に示すように、カーナビ２２は、第２記憶部１４０に地図情報１４２を格納している。すなわち、第２記憶部１４０は、地図情報格納手段の１例である。
地図情報１４２は、測位障害領域情報１４２ａを含む。測位障害領域情報１４２ａは、ＧＰＳ装置３２による測位の障害が発生する測位障害領域を示す測位障害領域情報の１例である。測位障害領域情報１４２ａは、信号Ｓ１等が到達しない地域、信号Ｓ１等の信号強度が弱くなる地域、信号Ｓ１等が構造物等に反射してＧＰＳ装置３２に到達する地域（いわゆる、マルチパスが発生する地域）を示す情報等を含む。
例えば、図１のトンネル内高速道路１７ａは、トンネル１５が障害になってＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等が到達しない測位障害領域であり、測位障害領域情報１４２ａは例えば、トンネル内高速道路１７ａを示す情報である。
【００３４】
地図情報１４２は、測位障害領域出口位置情報１４２ｂを含む。測位障害領域出口位置情報１４２ｂは、上述の測位障害領域の出口を示す測位障害領域出口位置情報の１例である。
測位障害領域出口位置情報１４２ｂは例えば、図１のトンネル出口１５ｂを示す情報である。
【００３５】
図４に示すように、カーナビ２２は、第１記憶部１２０にＧＰＳ装置制御プログラム１２１を格納している。
ＧＰＳ装置制御プログラム１２１は、制御部１００が、図３のＧＰＳ装置３２の起動、停止等を制御するための情報である。
【００３６】
図４に示すように、カーナビ２２は、第１記憶部１２０に、経路情報生成プログラム１２２を格納している。経路情報生成プログラム１２２は、制御部１００が、目的地情報１５２に基づいて、目的地への経路を示す経路情報１５４を生成するための情報である。すなわち、経路情報生成プログラム１２２と制御部１００は、経路情報生成手段の１例である。
具体的には、制御部１００は、経路情報生成プログラム１２２に基づいて、上述の地図情報１４２と、測位部１０６によって測位して生成した現在位置を示す現在位置情報と、上述の目的地情報１５２に基づいて、現在位置から目的地までの経路である例えば、図１の高速道路１７を示す経路情報１５４を生成する。
図１に示すように、高速道路１７はトンネル１５の内部を通過する。そして、経路情報１５４は、トンネル内高速道路１７ａを示す測位障害領域情報１４２ａ及びトンネル出口１５ｂを示す測位障害領域出口位置情報１４２ｂを含む。
制御部１００は、生成した経路情報１５４を第３記憶部１５０に格納する。
【００３７】
図４に示すように、カーナビ２２は、測位結果出力プログラム１２４を有する。測位結果出力プログラム１２４は、制御部１００が、測位部１０６の測位によって取得した測位結果を図３の表示装置３４に表示する等して出力するための情報である。
なお、測位部１０６によって取得した測位結果は、図３の表示装置３４に表示等されるとともに、前回測位位置情報１５６として第３記憶部１５０に格納される。この前回測位位置情報１５６は、随時更新される。
【００３８】
図４に示すように、カーナビ２２は、測位障害領域進入判断プログラム１２６を有する。測位障害領域進入判断プログラム１２６は、制御部１００が、カーナビ２２が測位障害領域である例えば、図１のトンネル内高速道路１７ａに進入したか否かを判断するための情報である。すなわち、測位障害領域進入判断プログラム１２６と制御部１００は測位障害領域進入判断手段の１例である。
【００３９】
具体的には、制御部１００は、測位障害領域進入判断プログラム１２６に基づいて、測位障害領域情報１４２ａに示される測位障害領域である例えば、トンネル内高速道路１７ａに進入したか否かを判断する。測位障害領域情報１４２ａには、測位障害領域である例えば、トンネル内高速道路１７ａまでの距離（到達距離と呼ぶ）を示す情報が含まれているから、制御部１００は、現在位置の測位時におけるカーナビ２２の移動速度によって到達距離を進むために必要な時間（到達時間と呼ぶ）を計測することができる。そして、到達時間の経過を計時部１１０によって判断し、到達時間が経過したときに、トンネル内高速道路１７ａに進入したと判断する。
【００４０】
すなわち、カーナビ２２は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１の受信環境が悪化した場合に、トンネル内高速道路１７ａに進入したと判断するのではなくて、経路情報１５４に含まれるトンネル内高速道路１７ａへの到達距離と到達時間に基づいて、トンネル内高速道路１７ａに進入したか否かを判断するのである。これにより、例えば、トンネル内高速道路１７ａに進入する前に、自動車２０が大型トラックに挟まれて、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１が到達しなくなった場合でも、誤ってトンネル内高速道路１７ａに進入したと判断することを防止することができる。
【００４１】
なお、制御部１００は、トンネル内高速道路１７ａに進入したと判断した場合には、ＧＰＳ装置制御プログラム１２１に基づいて、図３のＧＰＳ装置３２の駆動を停止する。トンネル内高速道路１７ａにおいては、図１のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等が到達しないために測位ができない。この場合、ＧＰＳ装置３２の駆動を停止することによって、電力消費量を少なくすることができる。
【００４２】
なお、本実施の形態とは異なり、カーナビ２２がジャイロ等で構成される自律航行装置を備えている場合には、実測した移動距離に基づいて上述の到達距離に達したかを判断することによって、トンネル内高速道路１７ａに進入したか否かを判断するように構成してもよい。
また、本実施の形態とは異なり、カーナビ２２がトンネル内高速道路１７ａに進入したと判断した場合であっても、ＧＰＳ装置３２の駆動を継続する構成としてもよい。
【００４３】
図４に示すように、カーナビ２２は、測位障害領域出口位置情報取得プログラム１２８を有する。測位障害領域出口位置情報取得プログラム１２８は、制御部１００が、上述の
測位障害領域進入判断プログラム１２６に基づいて、カーナビ２２が例えば、図１のトンネル内高速道路１７ａに進入したと判断した場合に、地図情報１４２に含まれるトンネル出口１５ｂを示す測位障害領域出口位置情報１４２ｂを取得するための情報である。
すなわち、測位障害領域出口位置情報取得プログラム１２８と制御部１００は、測位障害領域出口位置情報取得手段の１例である。
上述のように、制御部１００は、特定の測位障害領域である例えば、トンネル内高速道路１７ａに進入した場合に、そのトンネル内高速道路１７ａの出口を示すトンネル出口１５ｂを示す測位障害領域出口位置情報１４２ｂを地図情報１４２から取得する。
【００４４】
なお、本実施の形態とは異なり、カーナビ２２が通信装置を有する場合には例えば、携帯電話網等の通信手段によって、外部装置である例えば、情報サーバから、上述のトンネル出口１５ｂを示す測位障害領域出口位置情報１４２ｂを取得するように構成してもよい。
【００４５】
図４に示すように、カーナビ２２は、測位障害領域離脱判断プログラム１３０を有する。測位障害領域離脱判断プログラム１３０は、制御部１００が、例えば、図１のトンネル内高速道路１７ａに進入したカーナビ２２が、トンネル内高速道路１７ａを離脱したか否かを判断するための情報である。すなわち、測位障害領域離脱判断プログラム１３０と制御部１００は測位障害領域離脱判断手段の１例である。
具体的には、制御部１００は、測位障害領域離脱判断プログラム１３０に基づいて、測位障害領域情報１４２ａに示される測位障害領域である例えば、トンネル内高速道路１７ａを離脱したか否かを判断する。測位障害領域情報１４２ａには、測位障害領域である例えば、トンネル内高速道路１７ａの長さであるトンネル入口１５ａからトンネル出口１５ｂまでの距離（トンネル長さと呼ぶ）を示す情報が含まれているから、制御部１００は、現在位置の測位時におけるカーナビ２２の移動速度によってトンネル長さを進むために必要な時間（通過必要時間と呼ぶ）を計測することができる。そして、通過必要時間の経過を計時部１１０によって判断し、到達時間が経過したときに、ＧＰＳ装置制御プログラム１２１に基づいて、図３のＧＰＳ装置３２を起動し、測位を再開する。そして、ＧＰＳ装置３２が図１のＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信できたときに、トンネル内高速道路１７ａを離脱したと判断する。
【００４６】
なお、本実施の形態とは異なり、カーナビ２２がジャイロ等で構成される自律航行装置を有している場合には、実測した移動距離に基づいて上述のトンネル長さを移動したか否かを判断するように構成するようにしてもよい。
【００４７】
制御部１００は、トンネル内高速道路１７ａを離脱したと判断した場合には、ＧＰＳ装置制御プログラム１２１に基づいて、図３のＧＰＳ装置３２を継続的に駆動し、現在位置を測位し、複数の測位結果を取得する。すなわち、ＧＰＳ装置制御プログラム１２１と制御部１００は、測位結果情報生成手段の１例である。
具体的には、制御部１００は、図１のトンネル出口１５ｂにおいてトンネル内高速道路１７ａを離脱したと判断し、現在位置の測位を開始し、例えば図２（ｃ）に示す複数の測位結果Ｑ２乃至Ｑ５を取得し、測位結果Ｑ２乃至Ｑ５を示す測位結果情報１５８を第３記憶部１５０に格納する。
【００４８】
図４に示すように、第３記憶部１５０は、測位結果選択情報１６０を格納している。
測位結果選択情報１６０は、制御部１００が、測位結果情報１５８に示される複数の測位結果Ｑ２乃至Ｑ５から、図３の表示装置３４に表示して出力するための出力用測位結果を選択するための情報である。この測位結果選択情報１６０は測位結果選択情報の１例である。そして、第３記憶部１５０は、測位結果選択情報格納手段の１例である。
測位結果選択情報１６０は例えば、前回測位位置情報１５６である。ところが、前回測位位置情報１５６がトンネル入口１５ａを示す情報であり、現在位置が図１のトンネル出口１５ｂの近辺である場合には、前回測位位置情報１５６に基づいて、出力用測位結果を選択すると、図２（ｂ）に示す従来のカーナビと同様に、真の現在位置Ｐとは大きく離れた測位結果Ｑ５を選択し、図３の表示装置３４の表示画面上において位置飛びの問題が発生する。
そこで、カーナビ２２は、以下に説明する測位結果選択情報更新プログラム１３２によって、上述の位置飛びを防止する。
【００４９】
図４に示すように、カーナビ２２は、第１記憶部１２０に測位結果選択情報更新プログラム１３２を格納している。測位結果選択情報更新プログラム１３２は、制御部１００が、測位結果選択情報１６０として、トンネル出口１５ｂを示す測位障害領域出口位置情報１４２ｂを適用するための情報である。すなわち、測位結果選択情報更新プログラム１３２と制御部１００は測位障害領域出口位置情報適用手段の１例である。
制御部１００は、測位結果選択情報更新プログラム１３２に基づいて、測位結果選択情報１６０として記録されていたトンネル入口１５ａを示す前回測位位置情報１５６を、トンネル出口１５ｂを示す測位障害領域出口位置情報１４２ｂに更新する。
すなわち、測位結果選択情報１６０は、トンネル入口１５ａに対応する図２の地点Ｑ１１を示す情報から、トンネル出口１５ｂに対応する図２の地点Ｑ１２を示す情報に更新される。
【００５０】
なお、測位結果選択情報更新プログラム１３２に基づく測位結果選択情報１６０を測位障害領域出口位置情報１４２ｂに更新するステップは、トンネル出口１５ｂを示す測位障害領域出口情報１４２ｂを取得した時点から、トンネル内高速道路１７ａを離脱したと判断して測位を再開した時点の間のいずれにおいて実施してもよい。
【００５１】
そして、制御部１００は、測位結果出力プログラム１２４に基づいて、トンネル出口１５ｂを示す測位障害領域出口位置情報１４２ｂが適用されている測位結果選択情報１６０に基づいて、図２（ｃ）に示すように、地点Ｑ１２に最も近い測位結果Ｑ２を出力用測位結果として選択し、図３の表示装置３４に表示して出力する。すなわち、測位結果出力プログラム１２４と制御部１００は、測位結果選択手段の１例であり、測位結果出力手段の１例でもある。    
すなわち、測位結果出力プログラム１２４は、測位結果選択情報１６０として適用される測位障害領域出口位置情報１４２ｂに示されるトンネル出口１５ｂに最も近い位置を示す測位結果Ｑ２を出力用測位結果として選択する構成となっている。
【００５２】
上述のように、カーナビ２２が、図１のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１が到達しないトンネル内高速道路１７ａに進入し、そのトンネル内高速道路１７ａから離脱した直後に現在位置を測位する場合、測位結果選択情報１６０として、そのトンネルに進入する前の測位結果を適用するのはなくて、トンネル出口１５ｂを示す位置情報を適用することができる。
ここで、トンネル内高速道路１７ａから離脱した直後において、トンネル内高速道路１７ａに進入する前の測位結果に示されるトンネル入口１５ａ（前回測位位置）はカーナビ２２の真の現在位置と大きく離れているのに対して、地図情報１４２から取得したトンネル内高速道路１７ａの出口１５ｂの位置は、カーナビ２２の真の現在位置に近いことは明らかである。
【００５３】
したがって、トンネル内高速道路１７ａから離脱した直後において取得した複数の測位結果から出力用測位結果を選択するための測位結果選択情報１６０として、トンネル出口１５ｂの位置を示す情報を使用することによって、カーナビ２２の真の現在位置に近い測位結果Ｑ２（図２（ｃ）参照）を選択することができる。
そして、出力用測位結果を図３の表示装置３４に表示することができる。
これにより、カーナビ２２は、前回測位位置が真の現在位置と大きく離れている場合であっても、精度が良い測位結果を出力することができる。
【００５４】
また、トンネル内高速道路１７ａを離脱した直後の測位において、真の現在位置に近いトンネル出口１５ｂを示す情報を、ＧＰＳ装置３２の測位のための初期位置情報として使用することが可能である。
測位のための初期位置情報として図２（ａ）に示すように、真の現在位置と大きく離れた地点Ｑ１を示す情報を使用する場合の測位の誤差範囲Ｈ１よりも、図２（ｃ）に示すように、真の現在位置に近いトンネル出口１５ｂを示す情報を使用する場合の測位の誤差範囲Ｈ２は小さくなる。
【００５５】
従って、トンネル出口１５ｂを示す情報を、ＧＰＳ装置３２の測位のための初期位置情報として使用することによって、精度の高い初期位置に基づく測位誤差の少ない測位結果を取得することができる。
そして、ＧＰＳ装置３２は、このような測位誤差の少ない複数の測位結果から出力用測位結果を選択することができるから、一層真の現在位置と近く精度が良い測位結果を出力することができる。
【００５６】
以上が第１の実施の形態に係るカーナビ２２の構成であるが、以下、その動作例を主に図５を使用して説明する。
図５は第１の実施の形態に係るカーナビ２２の動作例を示す概略フローチャートである。
【００５７】
まず、図４のカーナビ２２は、入力部１０２によって図示しない使用者から目的地情報１５２を取得し（図５のステップＳＴ１）、例えば、図１の高速道路１７を示す経路情報１５４を生成する（ステップＳＴ２）。
そして、カーナビ２２は図１の自動車２０に搭載されて、高速道路１７を移動しつつ、図３のＧＰＳ装置３２によって、随時、現在位置を測位し、出力用測位結果を図３の表示装置３４に表示する（ステップＳＴ３）。具体的には、カーナビ２２は、図４の測位結果選択情報１６０として設定されている前回測位位置情報１５６に基づいて、複数の測位結果から出力用測位結果を選択する。この前回測位位置情報１５６は、新たな測位の前の測位時の出力用測位結果を示す情報であり、随時更新される。  
【００５８】
また、カーナビ２２は、高速道路１７を移動しつつ、図１のトンネル内高速道路１７ａに進入したか否かを判断する（ステップＳＴ４）。すなわち、ステップＳＴ４は、測位障害領域進入判断ステップの１例である。
【００５９】
カーナビ２２は、トンネル内高速道路１７ａに進入したと判断すると、地図情報１４２からトンネル出口１５ｂを示す測位障害領域出口位置情報１４２ｂを取得する（ステップＳＴ５）。すなわち、ステップＳＴ５は、測位障害領域出口位置情報取得ステップの１例である。
【００６０】
続いて、カーナビ２２は、トンネル内高速道路１７ａを離脱したか否かを判断する（ステップＳＴ６）。すなわち、ステップＳＴ６は、測位障害領域離脱判断ステップの１例である。
【００６１】
カーナビ２２は、トンネル内高速道路１７ａを離脱したと判断すると、図３のＧＰＳ装置３２による測位を再開し、現在位置の複数の測位結果を示す測位結果情報１５８を生成する（ステップＳＴ７）。すなわち、ステップＳＴ７は、測位結果情報生成ステップの１例である。
【００６２】
カーナビ２２はステップＳＴ７において、測位結果選択情報１６０を、トンネル入口１５ａを示す前回測位位置情報１５６からトンネル出口１５ｂを示す測位障害領域出口位置情報１４２ｂに変更する。すなわち、ステップＳＴ７は、測位障害領域出口位置情報適用ステップの１例でもある。
【００６３】
続いて、カーナビ２２は例えば、図２（ｃ）の複数の測位結果Ｑ２乃至Ｑ５から、トンネル出口１５ｂに対応する地点Ｑ１２に最も近い測位結果Ｑ２を出力用測位結果として選択する（ステップＳＴ８）。すなわち、ステップＳＴ８は、測位結果選択ステップの１例である。
【００６４】
続いて、カーナビ２２は、上述のステップＳＴ８において選択した測位結果Ｑ２（図２（ｃ）参照）を、図３の表示装置３４に表示することによって出力する（ステップＳＴ９）。すなわち、ステップＳＴ９は、測位結果出力ステップの１例である。
【００６５】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について、説明する。
第２の実施の形態におけるカーナビ２２１の構成は、上記第１の実施の形態のカーナビ２２と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
【００６６】
図６は、第２の実施の形態に係るカーナビ２２１等を示す図である。
図７は、カーナビ２２１の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【００６７】
図６に示すように、トンネル内高速道路１７ａが、トンネル出口１５ｂのほかに、トンネル出口１６を有している場合がある。カーナビ２２１は、このような場合において、以下に説明するように、実際に使用した出口の位置に基づいて、出力用測位結果を選択することができる。実際に使用した出口の位置は、トンネル内高速道路１７ａを離脱直後においては、真の現在位置に近いから、図３の表示装置３４の表示において、位置飛びの問題を防止することができる。
【００６８】
すなわち、図７に示すように、カーナビ２２１は、第１の実施の形態のカーナビ２２とは異なり、第１記憶部１２０の測位結果選択情報更新プログラム１３２は、測位領域複数出口位置情報適用プログラム１３４を含んでいる。測位領域複数出口位置情報適用プログラム１３４は、制御部１００が、測位結果選択情報１５９として、複数の出口である例えば、図６のトンネル出口１５ｂ及び１６の位置を示す測位障害領域情報１５６（図７参照）をそれぞれ適用するための情報である。
【００６９】
図７に示すように、測位結果出力プログラム１２４は、複数測位結果選択プログラム１２４ａを含んでいる。複数測位結果選択プログラム１２４ａは、制御部１００が、各トンネル出口１５ｂ及び１６が適用された各測位結果選択情報１６０に基づいて、出力用測位結果を選択するための情報である。すなわち、複数測位結果選択プログラム１２４ａと制御部１００は、複数測位結果選択手段の１例である。
制御部１００が、複数測位結果選択プログラム１２４ａに基づいて、出力用測位結果を選択する方法を、図８を使用して以下に説明する。
【００７０】
図８（ａ）は、カーナビ２２１による測位結果の選択方法等を示す図である。
図８（ａ）に示すように、制御部１００は、複数測位結果選択プログラム１２４ａに基づいて、トンネル出口１５ｂに対応する地点Ｑ１２が適用された測位結果選択情報１５８に基づいて、地点Ｑ１２と最も近い測位結果Ｑ２を出力用測位結果として選択する。また、制御部１００は、トンネル出口１６に対応する地点Ｑ１３が適用された測位結果情報選択情報１５８に基づいて、地点Ｑ１３に最も近い測位結果Ｑ３を選択する。
【００７１】
ここで、カーナビ２２１は、実際にはトンネル出口１５ｂからトンネル内高速道路１７ａを離脱したとする。すなわち、トンネル内高速道路１７ａを離脱した直後の位置は、トンネル出口１５ｂの近辺である。したがって、測位結果情報１６０に示される複数の測位結果は、上述の２箇所の出口位置のうち、実際にそのトンネルを離脱した出口１５ｂの位置とより近い位置を示すはずである。
そこで、カーナビ２２１は、以下に説明するように、実際に使用した出口の位置に基づいて、前記測位結果を選択する。
【００７２】
すなわち、カーナビ２２１の測位結果出力プログラム１２４は、距離情報生成プログラム１２４ｂを有している。距離情報生成プログラム１２４ｂは、制御部１００が、出口１５ｂの位置と、出口１５ｂの位置に対応する出力用測位結果に示される位置との距離を示す距離情報、及び、出口１６の位置と、出口１６の位置に対応する出力用測位結果に示される位置との距離を示す距離情報を生成するための情報である。すなわち、距離情報生成プログラム１２４ｂと制御部１００は、距離情報生成手段の１例である。
【００７３】
そして、制御部１００は、測位結果出力プログラム１２４に基づいて、複数の出口１５ｂ及び１６の位置に対応する複数の距離情報に示される距離のうち、最も短い距離を示す距離情報に対応する出口１５ｂの位置を示す障害領域出口位置情報１４２ｂが適用された測位結果選択情報１６０に基づいて選択された出力用測位結果Ｑ２を出力する。
【００７４】
以上により、カーナビ２２１は、実際に使用したトンネル出口１５ｂの位置を基準にして測位結果Ｑ２を選択することができる。
これにより、カーナビ２２１は、測位障害領域の出口が複数ある場合であっても、実際に使用した出口の位置に基づいて、測位結果を選択することができる。
【００７５】
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態について、説明する。
第３の実施の形態におけるカーナビ２２２の構成は、上記第２の実施の形態のカーナビ２２１と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
【００７６】
図９は、カーナビ２２２の主なソフトウエア構成等を示す概略図である
例えば、図６に示すトンネル内高速道路１７ａの出口位置１５ｂと１６の位置が近接しており、図８（ｂ）に示すように、出口位置１５ｂに対応する地点Ｑ１２と最も近い測位結果Ｑ２間の距離と、出口位置１６に対応する地点Ｑ１４と最も近い測位結果Ｑ３間の距離がほぼ等しい場合がある。
このようは場合において、カーナビ２２２は、以下の構成によって、妥当な測位結果Ｑ２を選択することができる。
【００７７】
図９に示すように、測位結果出力プログラム１２４は、経路情報参照プログラム１２４ｃを含む。経路情報参照プログラム１２４ｃは、制御部１００が、経路情報１５４に対応する出口位置１５ｂを示す障害領域出口位置情報１４２ｂを測位結果選択情報１５８として適用して取得した出力用測位結果Ｑ２（図８（ｂ）参照）を出力するための情報である。
ここで、経路情報１５４に対応する出口１５ｂの位置は、カーナビ２２２の使用者が予定していた経路であるから、カーナビ２２２は経路情報１５４に対応する出口１５ｂから上述のトンネル内高速道路１７ａを離脱した可能性が高いと言える。
このため、カーナビ２２２は、実際に使用した可能性が高い出口の位置に基づいて選択した測位結果を出力することができる。
【００７８】
（第４の実施の形態）
次に、第４の実施の形態について、説明する。
第４の実施の形態におけるカーナビ２２３の構成は、上記第２の実施の形態のカーナビ２２１と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
【００７９】
上述の第３の実施の形態において説明したように、図６に示すトンネル内高速道路１７ａの出口位置１５ｂと１６の位置が近接しており、図８（ｂ）に示すように、出口位置１５ｂに対応する地点Ｑ１２と最も近い測位結果Ｑ２間の距離と、出口位置１６に対応する地点Ｑ１４と最も近い測位結果Ｑ３間の距離がほぼ等しい場合がある。
このようは場合において、カーナビ２２３は、以下の構成によって、妥当な測位結果Ｑ２を選択することができる。
【００８０】
図１０は、カーナビ２２３の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図１０に示すように、カーナビ２２３は、第２の実施の形態のカーナビ２２１とは異なり、自律航行装置３８を有する。自律航行装置３８は例えば、車両回転角度を検出するジャイロ等の角度センサと、一定の走行距離ごとにパルスを発生する走行距離センサで構成される。カーナビ２２３は、ＧＰＳ装置３２によって測位をしなくても、自律航行装置３８によって移動距離及び移動方向に関して、おおよその情報を取得することができる。
すなわち、自律航行装置３８、移動情報生成手段の１例である。
【００８１】
図１１は、カーナビ２２３の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図１１に示すように、カーナビ２２３は、第２の実施の形態のカーナビ２２１とは異なり、自律航行装置３８に対応する移動管理部１１２を有する。移動管理部１１２によって生成された移動距離及び移動方向に関する移動情報１６２は制御部１００を介して第３記憶部１５０に格納される。この移動情報１６２には、カーナビ２２３が、図６のトンネル出口１５ｂからトンネル内高速道路１７ａを離脱したことが示されている。
また、測位結果出力プログラム１２４は、自律航行装置援用プログラム１２４ｄを含む。自律航行装置援用プログラム１２４ｄは、制御部１００が、移動情報１６２に対応する出口１５ｂの位置を示す障害領域出口位置情報１４２ｂを測位結果選択情報１６０として選択した出力用測位結果Ｑ２（図８（ｂ）参照）を出力するための情報である。
【００８２】
ここで、移動情報１６２に対応する出口１５ｂの位置は、実測によって得られた情報であるから、カーナビ２２３がトンネル内高速道路１７ａを離脱したときに使用した出口を示す可能性が高いと言える。
このため、カーナビ２２２は、実際に使用した可能性が高い出口１５ｂの位置に基づいて選択した測位結果Ｑ２（図８（ｂ）参照）を出力することができる。
【００８３】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の測位障害領域進入判断ステップと、測位障害領域出口位置情報取得ステップと、測位障害領域離脱判断ステップと、測位結果情報生成ステップと、測位障害領域出口位置情報適用ステップと、測位結果選択ステップと、測位結果出力ステップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００８４】
これら管理装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００８５】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明の実施の形態に係るカーナビゲーション装置等を示す概略図である。
【図２】従来のカーナビによる測位結果の選択方法等を示す図である。
【図３】カーナビの主なハードウエア構成等を示す概略図である。
【図４】カーナビの主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図５】カーナビの動作例を示す概略フローチャートである。
【図６】第２の実施の形態に係るカーナビ等を示す図である。
【図７】カーナビの主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図８】カーナビによる測位結果の選択方法等を示す図である。
【図９】カーナビの主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図１０】カーナビの主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図１１】カーナビの主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【符号の説明】
【００８７】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、１５・・・トンネル、１５ａ・・・トンネル入口、１５ｂ，１６・・・トンネル出口、１７・・・高速道路、１７ａ・・・トンネル内高速道路、２０・・・自動車、２２・・・カーナビ、２４・・・トンネル、１２２・・・経路情報生成プログラム、１２４・・・測位結果出力プログラム、１２４ａ・・・経路情報参照プログラム、１２４ｂ・・・自律航行装置援用プログラム、１２６・・・測位障害領域進入判断プログラム、１３０・・・測位障害領域離脱判断プログラム、１３２・・・測位結果選択情報更新プログラム、１３２ａ・・・測位領域複数出口位置情報適用プログラム１３２ａ、１４２・・・地図情報、１４２ａ・・・測位障害領域情報、１４２ｂ・・・測位障害領域出口位置情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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