(57)【要約】  【課題】車両挙動に応じた車両周囲の映像を表示する処理を行っている際に、接近車が検知されると、ドライバに対して警報を発する。  【解決手段】処理演算装置１１は、操舵角センサ３によって検出される操舵角、車速センサ４によって検出される車速、シフトポジションセンサ５によって検出されるシフトポジションに基づいて、車両挙動を検出し、検出した車両挙動に応じて、フロントカメラ１によって撮像された映像と、リアカメラ８によって撮像された映像とを切り替えて、ディスプレイ２に表示する。この時、接近車検知装置１２によって、接近車が検出された場合には、警報装置６によって、ドライバに警報を発する。  【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された映像を表示する表示手段と、
車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、
前記車両挙動検出手段によって検出される車両挙動に応じた映像を前記表示手段に表示させる映像制御手段と、
前記映像制御手段によって、車両挙動に応じた映像を前記表示手段に表示させる処理が行われている間に、自車両に接近してくる車両の有無を検知する接近車検知手段と、
前記接近車検知手段によって接近車が検知された場合に、ドライバに警報を発する警報手段とを備えることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用運転支援装置において、
複数の方向を撮像するために、前記撮像手段は複数設けられており、
前記映像制御手段は、前記車両挙動検出手段によって検出される車両挙動に応じて、前記複数の撮像手段によってそれぞれ撮像された映像のうち、少なくとも１つの映像を選択して前記表示手段に表示させることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用運転支援装置において、
前記車両挙動検出手段は、車両のＵターン開始から終了までの動作を検出することを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の車両用運転支援装置において、
前記警報手段は、警報音を発することによって、ドライバに警報を発することを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれかに記載の車両用運転支援装置において、
前記警報手段は、前記表示手段に、自車両への接近車が存在する旨の表示を行うことによって、ドライバに警報を発することを特徴とする車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援するための映像表示を行う車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の車載カメラを備え、車両の運転状況に応じて、車載カメラで撮像された映像のうち、適切な映像を選択して車内ディスプレイに表示する装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１０９６９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置では、例えば、車両のＵターン時に車両の前方の映像を表示することによって、車両前端部が障害物などに接触しないか判定することができるが、対向車などの存在に気が付かなくなるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による車両用運転支援装置は、車両挙動に応じた映像を表示手段に表示させる処理を行っている間に、自車両に接近してくる車両が検知された場合には、ドライバに警報を発することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による車両用運転支援装置によれば、車両挙動に応じた映像を表示手段に表示させる処理を行っている間に、自車両に接近してくる車両が検知された場合には、ドライバに警報を発するので、接近車の存在を知ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は、一実施の形態における車両用運転支援装置の構成を示す図である。一実施の形態における車両用運転支援装置は、フロントカメラ１と、ディスプレイ２と、操舵角センサ３と、車速センサ４と、シフトポジションセンサ５と、警報装置６と、ナビゲーションユニット７と、リアカメラ８と、ハザードＯＮスイッチ９と、コントロールユニット１０とを備える。
【０００８】
フロントカメラ１は、車両１００の前端部に取り付けられて、車両前方を撮像する。また、リアカメラ８は、車両の後端部に取り付けられて、車両後方を撮像する。フロントカメラ１で撮像された映像およびリアカメラ８で撮像された映像は、後述するコントロールユニット１０に入力される。ディスプレイ２には、コントロールユニット１０からの指令に基づいて、ナビゲーションユニット７から出力される地図や、フロントカメラ１で撮像された映像および／またはリアカメラ８で撮像された映像が表示される。
【０００９】
操舵角センサ３は、ステアリング操舵角を検出する。車速センサ４は、車両の速度と比例する周波数を有する車速パルス信号を出力する。シフトポジションセンサ５は、変速機（不図示）のシフト位置（シフトポジション）を検出する。警報装置６は、後述するコントロールユニット１０からの指令に基づいて、警報音を発する。ナビゲーションユニット７は、図示しないＧＰＳセンサ、地図データベースなどを備え、目的地までの経路探索を行ったり、経路案内を行う装置である。ハザードＯＮスイッチ９は、ドライバによって、ハザードランプを点灯させるためのスイッチ操作が行われると、オンする。
【００１０】
コントロールユニット１０は、演算処理装置１１と、接近車検知処理装置１２と、映像切替・合成器１３とを備える。演算処理装置１１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備え、操舵角センサ３によって検出された操舵角、車速センサ４から入力される車速パルス信号、シフトポジションセンサ５によって検出されたシフトポジション、および、ハザードＯＮスイッチ９のオン／オフの状態に基づいて、車両の挙動を検出する。演算処理装置１１内には、車速センサ４から入力される車速パルス信号のパルス数をカウントするパルスカウンタ１１ａが設けられている。
【００１１】
接近車検知処理装置１２は、レーダ装置を備えており、車両の前方にレーザ光を送出することによって、自車線を走行している先行車や、対向車線を走行している対向車を検出する。映像切替・合成器１３は、演算処理装置１１からの指令に基づいて、ディスプレイ２に表示する映像の切り替え、および、ディスプレイ２に表示する映像の合成処理を行う。
【００１２】
図２は、一実施の形態における車両用運転支援装置によって行われる処理内容を示すフローチャートである。コントロールユニット１０に電源が投入されると、コントロールユニット１０は、ステップＳ１０の処理を開始する。ステップＳ１０において、コントロールユニット１０内部に設けられている演算処理装置１１は、パルスカウンタ１１ａのカウント値をリセットして、ステップＳ２０に進む。
【００１３】
ステップＳ２０において、映像切替・合成器１３は、ナビゲーションユニット７からの指令に基づいて、車両の現在地周辺の地図表示を行うための指令をディスプレイ２に出す。この指令に基づいて、ディスプレイ２には、車両の現在地周辺の地図が表示される。
【００１４】
ステップＳ２０に続くステップＳ３０において、演算処理装置１１は、車両がＵターンを開始するか否かを判定する。ここでは、以下の（１）〜（３）の３つの条件が成立した時に、車両がＵターンを開始すると判定する。
（１）操舵角センサ３によって検出される操舵角が所定角度（例えば、３６０deg）より大きい
（２）車速センサ４によって検出される車速が所定速度（例えば、８ｋｍ／ｈ）未満
（３）ハザードＯＮスイッチ９がオン
【００１５】
上述した（１）〜（３）の３つの条件が全て成立している場合には、車両がＵターンを開始すると判定して、ステップＳ４０に進む。一方、（１）〜（３）の条件のうち、少なくとも１つの条件が成立していない場合には、ステップＳ１０に戻る。ステップＳ４０において、演算処理装置１１は、パルスカウンタ１１ａによるパルスカウントを開始する。ここでは、演算処理装置１１は、車速センサ４から入力される車速パルス信号に基づいて、車両が進んだ距離を計測する。
【００１６】
ステップＳ４０に続くステップＳ５０において、演算処理装置１１は、パルスカウンタ１１ａでカウントされるパルス数に基づいて、車両が所定距離（例えば、８ｍ）進んだか否かを判定する。この所定距離は、車両の最小回転半径などに基づいて、予め定めておく。パルスカウンタ１１ａのカウント値が、車両が所定距離進んだ時のカウント値以上の場合には、車両が所定距離以上進んだと判定して、ステップＳ６０に進む。一方、パルスカウンタ１１ａのカウント値が、所定距離進んだ時のカウント値未満の場合には、車両が所定距離進んでいないと判定して、ステップＳ３０に戻る。
【００１７】
ステップＳ６０において、映像切替・合成器１３は、フロントカメラ１で撮像された映像を表示するための指令をディスプレイ２に出す。この指令に基づいて、ディスプレイ２には、フロントカメラ１で撮像された映像が表示される。
【００１８】
図３は、壁３０および３１に挟まれた道路上で、Ｕターンを行う車両の動きを示す図である。車両１００ａは、Ｕターンを開始する前の状態を表しており、車両１００ｂおよび１００ｃは、それぞれＵターンを行っている途中の状態を表している。車両１００ｂは、車両がＵターンを開始した後に、所定距離（例えば、８ｍ）進んだ位置とする。この車両位置１００ｂにおいて、フロントカメラ１で撮像された映像をディスプレイ２に表示する。図３に示されているＴ１およびＴ２は、車両位置１００ｂおよび１００ｃにおいて、フロントカメラ１で撮像される範囲を表している。
【００１９】
ステップＳ６０に続くステップＳ７０では、接近車検知処理を行う。接近車検知処理の詳細な内容を、図４に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ２００において、演算処理装置１１は、接近車検知装置１２から入力される信号に基づいて、自車両に接近してきている対向車が存在するか否かを判定する。自車両に接近してきている対向車が存在しないと判定すると、図２に示すフローチャートのステップＳ８０に進み、自車両に接近してきている対向車が存在すると判定すると、ステップＳ２１０に進む。
【００２０】
ステップＳ２１０において、演算処理装置１１は、警報装置６に対して、警報を発するように指令を出す。この指令を受けた警報装置６は、警報音を発する。これにより、ドライバがＵターンに気を取られていて、接近してきている対向車に気がついていない場合でも、ドライバに対して、警報を発して、注意を促すことができる。警報音を発すると、ステップＳ２２０に進む。ステップＳ２２０において、演算処理装置１１は、ディスプレイ２に対して、対向車が接近している旨の表示を行うための指令を出す。この指令に基づいて、ディスプレイ２には、対向車が接近している旨の表示が行われる。この表示は、文字や絵を用いて行うことができる。対向車が接近している旨の表示を行うと、図２に示すフローチャートのステップＳ８０に進む。
【００２１】
図２に示すフローチャートのステップＳ８０では、シフトポジションセンサ５によって検出されるシフトポジションがリバース位置にあるか否かを判定する。シフトポジションがリバース位置にはないと判定すると、ステップＳ３０に戻り、リバース位置にあると判定すると、ステップＳ９０に進む。
【００２２】
ステップＳ９０において、映像切替・合成器１３は、フロントカメラ１によって撮像された映像、および、リアカメラ８によって撮像された映像を同時にディスプレイ２に表示するために、２つの映像を合成する。映像の合成は、例えば、フロントカメラ１によって撮像された映像をディスプレイ２の左側に、リアカメラ８によって撮像された映像をディスプレイ２の右側に表示できるように行う。従って、ディスプレイ２には、フロントカメラ１によって撮像された映像と、リアカメラ８によって撮像された映像とが同時に表示される。
【００２３】
図５は、Ｕターン時に切り返しを行う車両の動きを示す図である。車両１００ｃは、Ｕターン時に、前進して、対向車線側に存在する壁３０まで近づいた車両状態を示しており、車両１００ｄは、切り返し動作、すなわち、ハンドルを反対側に回しながら後退した位置における車両状態を示している。また、車両１００ｅは、Ｕターン動作が完了して、直進を始めた時の車両状態を示している。図４に示されているＴ３は、フロントカメラ１によって撮像される範囲を示しており、Ｔ４は、リアカメラ８によって撮像される範囲を示している。すなわち、切り返しが行われている間は、フロントカメラ１によって撮像された映像とともに、リアカメラ８によって撮像された映像がディスプレイ２に表示される。
【００２４】
ステップＳ９０に続くステップＳ１００では、接近車検知処理を再び行う。接近車検知処理の詳細な内容は、図４に示すフローチャートを用いて説明したので、ここでは、詳しい説明は省略する。接近車検知処理を行うと、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、シフトポジションセンサ５によって検出されるシフトポジションがリバース位置にあるか否かを判定する。シフトポジションがリバース位置にあると判定すると、ステップＳ９０に戻って、フロントカメラ１によって撮像された映像、および、リアカメラ８によって撮像された映像を同時にディスプレイ２に表示する制御を継続して行う。一方、シフトポジションがリバース位置にないと判定すると、切り返し動作が終了したと判定して、ステップＳ１２０に進む。
【００２５】
ステップＳ１２０において、映像切替・合成器１３は、再び、フロントカメラ１によって撮像された映像のみをディスプレイ２に表示するための指令を出す。この指令に基づいて、ディスプレイ２には、フロントカメラ１によって撮像された映像のみが表示される。ステップＳ１２０に続くステップＳ１３０では、接近車検知処理を再び行う。接近車検知処理の詳細な内容は、図４に示すフローチャートを用いて説明したので、ここでは、詳しい説明は省略する。接近車検知処理を行うと、ステップＳ３０に戻る。
【００２６】
一実施の形態における車両用運転支援装置によれば、車両挙動に応じて、車両周囲に存在する複数のカメラ１，８によって撮像された映像のうち、少なくとも１つの映像を選択してディスプレイ２に表示する処理を行っている間に、接近車検知装置１２によって、自車両に接近してくる車両が検知された場合には、報知装置６によって、ドライバに警報を発する。これにより、ドライバは、報知装置６から発せられる警報音を聞いて、接近車の存在を知ることができる。また、接近車が存在する旨の表示をディスプレイ２に行うことにより、ドライバは、接近車の存在を知ることができる。
【００２７】
本発明は、上述した一実施の形態に限定されることはない。例えば、車両周囲を撮像するカメラとして、車両前方を撮像するフロントカメラと、車両後方を撮像するリアカメラを用いたが、車両側方を撮像するカメラをさらに備え、車両の挙動に応じて、車両側方の映像を表示するようにしてもよい。また、カメラを１台だけ設けて、車両挙動に応じて、撮像する方向を変更することもできる。
【００２８】
接近車検知装置１２は、レーダ装置を備えることによって、自車両に接近してくる車を検知した。しかし、レーダ装置の代わりに、画像処理プロセッサを設けて、フロントカメラ１で撮像された映像に画像処理を施すことにより、接近車を検知することもできる。接近車を検知するための画像処理は、既知の画像処理プログラムを利用することができる。
【００２９】
一実施の形態における車両用運転支援装置では、上述した（１）〜（３）の３つの条件が成立した時に、車両がＵターンを開始すると判定した。しかし、上述した（１）および（２）の条件が成立した時に、Ｕターンを開始すると判定しても良いし、他の条件に基づいて、車両がＵターンを開始すると判定しても良い。また、（３）の条件、すなわち、ハザードスイッチがオンされたか否かを判定する代わりに、右または左のウインカーが点灯したか否かを判定するようにしてもよい。上述した（３）の条件を、ウインカーが点灯したか否かの条件に変更することにより、例えば、狭い路地の右左折時にも、車両の状況に応じた映像を表示するとともに、接近車が検知された場合には、ドライバに警報を発することができる。
【００３０】
上述した一実施の形態では、車両のＵターンの開始から終了までの動作を検知したが、狭い路地での右左折や、車庫入れなどの車両挙動を検出するようにしてもよい。例えば、車庫入れの場合には、車両を後退させる時には、車両後方の映像をディスプレイ２に表示させるようにし、接近車を検知すると、ドライバに警報を発するようにすればよい。
【００３１】
接近車を検知した時には、警報装置６から警報音を発するとともに、ディスプレイ２に、接近車が存在する旨の表示を行うようにしたが、警報音および表示のうち、いずれか一方のみを行うようにしてもよい。また、警報装置６から警報音を発する代わりに、「車が接近してきています」のような合成音声をスピーカから出力するようにしてもよい。
【００３２】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、フロントカメラ１およびリアカメラ８が撮影手段を、ディスプレイ２が表示手段を、操舵角センサ３、車速センサ４、シフトポジションセンサ５、ハザードＯＮスイッチ９、および、演算処理装置１１が車両挙動検出手段を、映像切替・合成器１２が映像制御手段を、接近車検知処理装置１２が接近車検知手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係に何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】一実施の形態における車両用運転支援装置の構成を示す図
【図２】一実施の形態における車両用運転支援装置によって行われる処理内容を示すフローチャート
【図３】Ｕターンを行う車両の動きを示す図
【図４】接近車検知処理の詳細な内容を示すフローチャート
【図５】Ｕターン時に切り返しを行う車両の動きを示す図
【符号の説明】
【００３４】
１…フロントカメラ、２…ディスプレイ、３…操舵角センサ、４…車速センサ、５…シフトポジションセンサ、６…警報装置、７…ナビゲーションユニット、８…リアカメラ、９…ハザードＯＮスイッチ、１０…コントロールユニット、１１…演算処理装置、１２…接近車検知処理装置、１３…映像切替・合成器、１００…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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