(57)【要約】【課題】カーナビゲーション装置による走行経路案内において、次に進路変更すべき地点に関する進路変更情報の通報を車両重量を考慮した適切なタイミングで行なう。【解決手段】自車位置を検出する自車位置検出手段と、目的地までの走行経路を探索する経路探索手段と、探索した走行経路に従って運転者を案内する経路案内手段を備えたカーナビゲーション装置において、経路案内手段は、次に進路変更すべき地点に関する進路変更情報の通報を、自車重量が重い場合は進路変更すべき地点より遠い手前地点で行ない、軽い場合はそれより近い手前地点で行なう。【選択図】図２
2006064450.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出する自車位置検出手段と、目的地までの走行経路を探索する経路探索手段と、探索した走行経路に従って運転者を案内する経路案内手段を備えたカーナビゲーション装置であって、
前記経路案内手段は、次に進路変更すべき地点に関する進路変更情報の通報を、自車重量が所定の値以下の場合には進路変更すべき地点より予め決められた距離の手前地点で行ない、自車重量が前記所定値より重い場合には前記予め決められた距離の手前地点より遠い手前地点で行なうことを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項２】
自車位置を検出する自車位置検出手段と、目的地までの走行経路を探索する経路探索手段と、探索した走行経路に従って運転者を案内する経路案内手段を備えたカーナビゲーション装置であって、
前記経路案内手段は、次に進路変更すべき地点に関する進路変更情報の通報を、自車の全長が所定の値以下の場合には進路変更すべき地点より予め決められた距離の手前地点で行ない、自車の全長が前記所定値より長い場合には前記予め決められた距離の手前地点より遠い手前地点で行なうことを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項３】
自車位置を検出する自車位置検出手段と、目的地までの走行経路を探索する経路探索手段と、探索した走行経路に従って運転者を案内する経路案内手段を備えたカーナビゲーション装置であって、
前記経路案内手段は、次に進路変更すべき地点に関する進路変更情報の通報を、自車の車幅が所定の値以下の場合には進路変更すべき地点より予め決められた距離の手前地点で行ない、自車の車幅が前記所定値より広い場合には前記予め決められた距離の手前地点より遠い手前地点で行なうことを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項４】
自車位置を検出する自車位置検出手段と、目的地までの走行経路を探索する経路探索手段と、探索した走行経路に従って運転者を案内する経路案内手段を備えたカーナビゲーション装置であって、
前記経路案内手段は、次に進路変更すべき地点に関する進路変更情報の通報を、自車重量に基づいて決定した通報地点と、自車の全長に基づいて決定した通報地点と、自車の車幅に基づいて決定した通報地点との内、前記進路変更すべき地点より最も遠い手前の通報地点で行なうことを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項５】
前記進路変更情報には、該情報を通報する時の自車位置から次に進路変更すべき地点までの距離情報と進路変更方向情報を含むことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載のカーナビゲーション装置。
【請求項６】
前記進路変更情報には、進路変更角度の情報を含むことを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載のカーナビゲーション装置。
【請求項７】
前記進路変更情報には、進路変更後の新たな道路に関する車線数と、道路幅と、交通規制と、進路変更地点における信号の有無と、交通規制の内の何れか一つ以上の情報を含むことを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載のカーナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両重量、車両全長、車幅等を考慮して適切な地点で進路案内を行なうカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置の基本機能は、自車の現在位置を計測して地図上に表示し運転者に知らせるロケータ機能、出発地と目的地との指示を受けて最適経路を探索（経路探索機能）し、探索した経路に従って運転者を目的地まで走行案内（経路案内機能）するナビゲータ機能、ＶＩＣＳ（Vehicle Information & Communication System）などにより提供される道路交通情報や観光地、レストランなどの各種サービス情報を受信して運転者に提供するリアルタイム交通情報収集機能にあると言われる。
【０００３】
この中のナビゲータ機能に属する経路案内機能では、経路探索機能により決定された目的地までの走行経路が目標物等と共に地図画面上に示され、その走行経路上にロケータ機能により検出された自車位置が常に更新されつつ表示され、進路変更すべき地点に近づくと事前に採るべき進路方向が運転者に知らされる。
この進路変更すべき地点に近づいた時になされる事前の進路方向の提示は、一般には交差点や分岐点を意味するマーク及び進行方向矢印の画面への表示と、音声出力装置により「右折交差点まであと○○メートルです。」、「あと○○メートルで交差点です。その交差点を右折します。」等のメッセージを流す音声通報を併用する方法で行なわれている。
【０００４】
この事前の進路方向の提示は、本来、車両の種類や状態、車両の走行状態、道路の状態、交差点の状態等を考慮して最適なタイミングで、且つ進路変更指示のみでなく交差点の状態、進路変更後の新たな道路状態等の情報提示をも含めて行なわれるべきである。しかし、従来はそれらのことは殆ど考慮せずに進路変更すべき地点より一律に決められた手前距離地点に達した時点に、進路変更指示のみを提示することが一般的であった。
【０００５】
こうした点を改善すべく、道路網の複雑さ、車速、運転者の個性、周辺状況等を考慮して進路案内の提示タイミングを調整する技術も各種、提案されている（例えば、特許文献１〜４参照）。
しかし、道路網の複雑さ、車速、運転者の個性等が同じであったとしても、車両重量、車両全長、車幅等が異なれば進路変更動作を開始する地点、及び進路変更の仕方が異なってくるものである。例えば、積載荷物量の大きなトラック等が車両重量の軽い乗用車と同じ加速度で減速したのでは荷崩れを起こしたり、交差点を曲がる際に横転事故を起こしたりする恐れがある。また、全長の長い車両では曲がる時の回転半径が大きくなるため、交差点手前では早めに幅寄せするなどの進路変更を行なう必要がある。また、進路変更後の道路の車線数、道幅が狭い場合には、車幅の広い車両、全長の長い車両ではそれに対応した前準備操作も必要となる。
【特許文献１】特開平７−１６０９９６号公報
【特許文献２】特開２００３−３４４０８２号公報
【特許文献３】特開２００３−２６２５３０号公報
【特許文献４】特開２００２−２８６４８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、このような背景からなされたもので、その課題は、次に進路変更すべき地点に関する進路変更情報の通報を車両の重量、全長、車幅等を考慮に入れて適切なタイミングで行なうことができ、且つその際に進路変更を行なう交差点や進路変更後の道路状況等に関する情報提供をも行なうカーナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するための請求項１に記載の発明は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、目的地までの走行経路を探索する経路探索手段と、探索した走行経路に従って運転者を案内する経路案内手段を備えたカーナビゲーション装置であって、
前記経路案内手段は、次に進路変更すべき地点に関する進路変更情報の通報を、自車重量が所定の値以下の場合には進路変更すべき地点より予め決められた距離の手前地点で行ない、自車重量が前記所定値より重い場合には前記予め決められた距離の手前地点より遠い手前地点で行なうことを特徴とするカーナビゲーション装置である。
【０００８】
なお、ここで進路変更すべき地点には交差点のような分岐点の他に、道路自体が急カーブしていて進行方向が変わる地点、車線数が減少する地点、道路幅が狭くなる地点、制限速度が大きく減らされる地点、車種規制、重量規制、車長規制、車幅規制、車高規制、進入規制等の交通規制が大きく変化する地点をも含むものとする（以下、本明細書において同じ。）。
【０００９】
このようなカーナビゲーション装置によれば、積み荷が多くて車両の全体重量が重い場合には、進路変更すべき地点よりも十分手前の地点で進路変更についての情報が運転者に通報される。これにより運転者は緩やかに減速する等、余裕を持って進路変更に備えることができるため、急減速による荷崩れやスリップ等の事故発生を防止できる効果を奏する。また、進路変更地点に到達するまでに車速を十分に減速する余裕があるため、進路変更時に車速が速すぎて横転する事故が防止され、急な交差点カーブも安全に走行することが可能となる効果を奏する。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、目的地までの走行経路を探索する経路探索手段と、探索した走行経路に従って運転者を案内する経路案内手段を備えたカーナビゲーション装置であって、
前記経路案内手段は、次に進路変更すべき地点に関する進路変更情報の通報を、自車の全長が所定の値以下の場合には進路変更すべき地点より予め決められた距離の手前地点で行ない、自車の全長が前記所定値より長い場合には前記予め決められた距離の手前地点より遠い手前地点で行なうことを特徴とするカーナビゲーション装置である。
【００１１】
このようなカーナビゲーション装置によれば、車両全長が長い場合には、進路変更すべき地点よりも十分手前の地点で進路変更についての情報が運転者に通報される。そのため運転者は、進路変更時の車両回転半径を考慮して早めに車線変更したり、車両を道路片側に寄せたりする等の準備を余裕をもって行なうことができる。それにより進路変更地点の間近になって慌てて車線変更、幅寄せ等する必要がなくなり、急な交差点カーブも安全に走行することが可能となる効果を奏する。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、目的地までの走行経路を探索する経路探索手段と、探索した走行経路に従って運転者を案内する経路案内手段を備えたカーナビゲーション装置であって、
前記経路案内手段は、次に進路変更すべき地点に関する進路変更情報の通報を、自車の車幅が所定の値以下の場合には進路変更すべき地点より予め決められた距離の手前地点で行ない、自車の車幅が前記所定値より広い場合には前記予め決められた距離の手前地点より遠い手前地点で行なうことを特徴とするカーナビゲーション装置である。
【００１３】
このようなカーナビゲーション装置によれば、車幅が広い場合には、進路変更すべき地点よりも十分手前の地点で進路変更についての情報が運転者に通報される。そのため運転者は、進路変更時における車体通過地点を考慮して早めに車線変更したり、車両を道路片側に幅寄せしたりする等の準備を余裕をもって行なうことができる。それにより進路変更地点の間近になって慌てて車線変更、幅寄せ等する必要がなくなり、急な交差点カーブも安全に走行することが可能となる効果を奏する。
【００１４】
また、請求項４に記載の発明は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、目的地までの走行経路を探索する経路探索手段と、探索した走行経路に従って運転者を案内する経路案内手段を備えたカーナビゲーション装置であって、
前記経路案内手段は、次に進路変更すべき地点に関する進路変更情報の通報を、自車重量に基づいて決定した通報地点と、自車の全長に基づいて決定した通報地点と、自車の車幅に基づいて決定した通報地点との内、前記進路変更すべき地点より最も遠い手前の通報地点で行なうことを特徴とするカーナビゲーション装置である。
【００１５】
このようなカーナビゲーション装置によれば、進路変更情報が、車両重量、車両全長、車幅を考慮して判断されたそれぞれの通報地点の内の最も遠い手前の地点にて通報される。そのため進路変更すべき地点に到達するまでに進路変更に備えた十分な前準備を余裕をもって行なうことができ、それにより進路変更を安全に行なうことができる効果を奏する。
【００１６】
また、請求項５に記載の発明は、前記進路変更情報には、該情報を通報する時の自車位置から次に進路変更すべき地点までの距離情報と進路変更方向情報を含むことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載のカーナビゲーション装置である。
このように進路変更すべき地点までの距離と進路変更方向とが知らされれば、運転者は進路変更に備えた前準備を慌てることなく余裕をもって行なうことができ、進路変更を安全に行なうことができる効果を奏する。
【００１７】
また、請求項６に記載の発明は、前記進路変更情報には、進路変更角度の情報を含むことを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載のカーナビゲーション装置である。
このように進路変更角度が前もって知らされれば、運転者はそれに応じた前準備を余裕をもって行なえるため、進路変更を安全に行なうことができる効果を奏する。
【００１８】
また、請求項７に記載の発明は、前記進路変更情報には、進路変更後の新たな道路に関する車線数と、道路幅と、交通規制と、進路変更地点における信号の有無と、交通規制の内の何れか一つ以上の情報を含むことを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載のカーナビゲーション装置である。
【００１９】
ここで新たな道路に関する交通規制とは、重量制限、車幅制限、車両全長制限、車高制限、車速制限、車種制限、一方通行規制、通行時間帯制限、進入禁止等の各種交通規制を意味するものとする。また、進路変更地点における交通規制とは、右折禁止、左折禁止、直進禁止等の交通規制を意味するものとする。
このように進路変更後の新たな道路の車線数、道路幅、交通規制、進路変更地点における信号の有無等の情報が前もって知らされれば、運転者はそれらに対応した前準備を余裕をもって行なえるため、進路変更を安全に行なうことができる効果を奏する。。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係るカーナビゲーション装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は本発明に係るカーナビゲーション装置の構成をブロック図で示したものである。カーナビゲーション装置１は、制御回路２、ＧＰＳ受信機３、車体方位センサ４、車速センサ５、距離センサ６、操作スイッチ群７、通信装置８、表示装置９、音声出力装置１０、磁気ディスク装置（以下、ＨＤＤという。）１１を備えて構成される。
【００２１】
制御回路２は、カーナビゲーション装置１の動作全般を制御する機能を有するものでマイクロコンピュータを主体に構成されており、内部にはＣＰＵ１４、ＲＡＭ１５、ＲＯＭ１６、それらを接続する図示しないバス、Ｉ／Ｏインターフェース、電源装置などを備える。
ＧＰＳ受信機３は複数のＧＰＳ用人工衛星からの信号を受信して制御回路２に伝達するもので、その情報に基づいて制御回路２内で必要な演算処理が行なわれ車両の現在位置が算出される。車体方位センサ４は、地磁気センサ、振動ジャイロ等で構成されたセンサで車体の方位を検出するものである。車速センサ５は車速を検出するためのもので、例えばトランスミッションの回転を電気信号に変換して車速を検出する。距離センサ６は走行距離を計測するセンサで、例えばフロントホイ−ルの回転数を計数して走行距離を計測する。
【００２２】
操作スイッチ群７は、制御回路２へコマンドやデータを入力のためのもので、例えばカラー液晶ディスプレイ上に形成されたタッチスイッチ、リモコンスイッチ、音声入力装置等で構成される。通信装置８は、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information & Communication System）からの道路交通情報を受信するためのものである。表示装置９は、道路地図、車両の現在位置、走行経路、後述する進路変更情報等を表示するためのもので、例えばカラー液晶ディスプレイで構成される。音声出力装置１０は、制御回路２からの出力情報を人工音声に変えて運転者に伝えるためのもので、後述する進路変更情報を伝えるためにも使用される。
【００２３】
ＨＤＤ１１内には、ナビゲーションを行なう上で欠かすことのできない地図データベース、及びカーナビゲーション装置１を動作させるための各種プログラムが予め格納されている。このプログラムには、後述する本発明の機能を発揮させるためのプログラムの他に一般的なカーナビゲーション機能を実行するためのプログラム、例えばＧＰＳ受信機３からの信号に基づいて現在位置を算出する機能、算出した現在位置を地図上に位置付けるマップマッチング処理機能、目的地や経由地の指定を受けて現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索機能、その経路探索結果に応じた案内ルートを地図画面上に表示して案内する経路案内機能、ＶＩＣＳ（Vehicle Information & Communication System）からの道路交通情報を受信して運転者に知らせる機能などを実行するためのプログラムが含まれる。
【００２４】
以上のような装置の他にもカーナビゲーション装置１には、車両の上下／前後方向の加速度を検出する加速度センサ、車体の傾斜角を検出する車体傾斜角センサ等が必要により取り付けられる。
【００２５】
本発明に係るカーナビゲーション装置１は、経路探索手段により探索された走行経路に従って経路案内手段が運転者を目的地まで走行案内する過程において、次に進路変更すべき地点に関する進路変更情報の通報を車両の重量、全長、車幅等を考慮に入れた適切なタイミングで行ない、その際に進路変更を行なう交差点や進路変更後の道路状況等に関する情報提供をも行なうことに特徴がある。
【００２６】
経路案内手段により走行案内を行なうためには、その前提として現在地点から指定された目的地までの走行経路が決定されている必要がある。その走行経路の決定は、運転者（ユーザ）の指示した経由地と目的地に基づいて経路探索手段により行なわれる。また、実際の走行案内を行なう際には自車位置の検出が必須である。自車位置の検出は、自車位置検出手段により行なわれる。本発明における経路探索手段による経路探索の手法、自車位置検出手段による自車位置検出の手法は、何れも従来のカーナビゲーション装置で採用されている手法と同じである。最初にそれらについて簡単に説明しておく。
【００２７】
自車位置検出手段は、本実施形態ではＧＰＳ受信機３、制御回路２、地図データベースと自車位置を検出するために制御回路２上で実行されるプログラムとにより構成される。ＧＰＳ受信機３は、ＧＰＳ用に配置された人工衛星から正確な時計に同期して発射される電波を受信し、発射された電波がＧＰＳ受信機３に到達するまでの伝播時間を計測する。伝播時間が判明すると電波を発射した衛星までの距離が求まる。衛星の位置は同時に送られてくる軌道データから算出できる。複数の衛星までの距離を同時に計測すれば、求めた距離から逆にＧＰＳ受信機３の位置、即ち、自車位置を算出できる。原理的には３個の衛星までの距離を同時に計測すれば自車位置を算出できる。しかし、伝播時間計測のためのＧＰＳ受信機３側の時計を衛星の時計に正確に合わせることは困難なため、ＧＰＳ受信機３側の時計の誤差も未知数として４個の衛星の電波を受信してそれぞれの距離の計測が行なわれる。計算はＧＰＳ受信機３内又は制御回路２内で行なう。
【００２８】
このようにして検出された自車位置には誤差が含まれている。従って次に、車両が道路上を走行しているとの前提で車両位置を補正して地図データベースから読み出した地図の道路上に位置付けるマップマッチング処理を制御回路２内で行なう。この処理により車両は地図の最寄りの道路上に位置付けられる。こうして自車の位置（座標）が確定する。
【００２９】
経路探索手段は、本実施形態では制御回路２、地図データベース、操作スイッチ群７、表示装置９と経路探索のために制御回路２上で実行されるプログラムとにより構成される。経由地と目的地は操作スイッチ群７を用いて入力される。現在位置は上述した自車位置検出手段により求められる。制御回路２はそれらの情報と、地図データベース内の道路データに基づいてダイクストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いて目的地までの最適経路の探索を行なう。
【００３０】
経路探索に用いられる道路データは、各道路の交差点、曲がり点、行き止まり等をノード、それぞれのノード間の道路をリンクと定義し、そのリンクを接続することにより道路地図を構成したものである。各リンクには前後のリンクとの接続情報、各リンクの道路情報、通行規制等の属性がリンク情報として記憶されている。ダイクストラ法では、リンク情報と接続情報を用いて経路コストの算出を行ない、算出した経路コストが最小となるリンクの接続により目的地までの経路を設定する。
【００３１】
目的地までの経路は、通常、条件を変えて数種類探索され結果が表示装置９に表示される。ユーザがその中から希望する経路を選択することで目的地までの走行経路が確定する。決定した走行経路は、現在地から目的地に至るまでに通過する道路のリング番号とノード番号とを順に並べたものとして表わされている。
【００３２】
次に、本発明の特徴である経路案内手段の行なう動作について、実施形態に分けて説明する。なお、本実施形態の経路案内手段は、制御回路２、距離センサ６、操作スイッチ群７、表示装置９、音声出力装置１０、地図データベースと、次の各実施形態の中で説明する処理フローを実施するプログラムにより実現されている。
【００３３】
（第１の実施形態）
図２は、経路案内手段が行なう第１の実施形態の処理フローを示したものである。最初のステップＳ１では、目的地までの走行経路情報を取得する。これは、上述した経路探索手段にて探索されユーザにより選択された走行経路の情報であり、通過する道路のリンク番号とノード番号とがつながった表である。
【００３４】
続くステップＳ２では、自車の重量情報を取得する。重量はユーザにより入力してもらう。枠外の「指差しマーク」はユーザの操作であることを示している。乗用車などは重量変化が少ないので一度入力しておけばその値を繰り返し使用できる。荷物を運ぶことが目的のトラックなどでは、荷物の積載重量に合わせてその都度、入力してもらう。入力は、操作スイッチ群７を用いて行なう。荷台に積載重量を測定するための重量センサが取り付けられている場合には、その値を自動で読み込んで車体重量に加えて計算するようにしてもよい。
【００３５】
ステップＳ３では、自車の現在位置情報を取得する。自車位置は、先に説明した自車位置検出手段にて検出した値を受け取る。
続く、ステップＳ４では、走行経路に沿った次の進路変更地点を読み取る。進路変更地点は次のようにして判断できる。目的値までの走行経路は、ステップＳ１で取得した走行経路情報で判明している。現在位置はステップＳ３で判明している。その現在位置は、先に説明したマップマッチング処理により道路上に位置付けられていることから、車両が現在走行中のリンクとそのリンク上の位置が判明する。すると、次の進路変更地点、即ち、次に右折、左折等の進路変更を行なうノードを走行経路情報から判断することができる。
【００３６】
進路変更を行なう地点（ノード）が判明したならば続くステップＳ５にて、どの地点でその進路変更を運転者に知らせるかを判断する。進路変更を伝える地点は、進路変更地点までの手前距離（以下、通報手前距離という。）で表わす。第１の実施形態では、この通報手前距離を車両の全体重量を考慮して決定する。車両重量と通報手前距離との関係は、車両重量を範囲に分けて例えば図３に示したような表の形で予め決定し、ＨＤＤ１１に記憶しておく。経路案内手段は、この表とステップＳ２で取得した車両重量とから進路変更の通報を行なう通報手前距離を決定する。
【００３７】
続くステップＳ６、Ｓ７、Ｓ８では、決定した通報手前距離以内に車両が入ったか否かの判定を行なう。まず、ステップＳ６では、自車位置検出手段が検出した自車位置情報を取得する。続くステップＳ７では、自車位置から進路変更地点までの残り走行距離の算出を行なう。地図データベース内の道路データには、各リンクのリンク長（道路区間長）が登録されている。自車位置より現在走行中のリンク番号が判明しそのリンク長も判明する。そのリンクに入ってからの走行距離は距離センサ６で判明する。走行中リンクのリンク長からその走行距離を引き算することで、その走行中リンクの残り距離が判明する。その残り距離に次のリンクから進路変更するノードまでに通過するリンクの長さを加算することで現在地から進路変更地点までの残り走行距離を算出することができる。
【００３８】
ステップＳ８では、算出した残り走行距離とステップＳ７で算出した通報手前距離との大小を比較して進路変更の通報地点に達したか否かを判断する。進路変更の通報地点に達していない場合にはステップＳ６に戻りチェックを繰り返す。達していたならばステップＳ９に移る。
ステップＳ９では進路変更情報の通報を行なう。通報情報として最も重要な項目は、進路変更地点までの残り距離と右折／左折等の進路変更方向である。これに加えて本実施形態では、進路変更地点に関する情報、変更後の新たな道路に関する情報の通報をも行なう。
【００３９】
地図データベース内の道路データには、各リンク、各ノードについて各種の情報が登録されている。リンクについては例えば、前述したリンク長、リンクの方向（道路の方向）、道路種別、道路幅、車線数、歩道の有無、リンク両端のノード番号、通行料金、重量制限／車幅制限／車両全長制限／車高制限／車速制限／車種制限／一方通行／進入禁止／通行時間帯制限等の各種交通規制情報等が記録されている。ノードについては、例えばその座標、接続されるリンク数とリング番号、信号の有無、右折禁止／左折禁止等の交通規制等が記録されている。
【００４０】
経路案内手段は、進路変更の通報の行なう際に同時にこのようなリングとノードについての記録情報を読み取って交通規制が存在する場合にはその内容を通報する。また、車線数の減少、道路幅の減少がある場合にはその情報を、また信号の有無についても通報する。更に、進路変更を行なう場合の進路変更角度も計算して通報する。進路変更角度は、各リンクの方向（道路の方向）が記録されているので、進路変更する前のリンク方向と変更後のリンク方向との差を計算することで求めることができる。
【００４１】
このような進路変更情報は、表示装置９と音声出力装置１０を使用して運転者に通報する。進路変更地点までの残り距離、進路変更方向、進路変更角度、重要な交通規制については音声出力装置１０と表示装置９の双方で知らせ、その他の情報は表示装置９のみで知らせる。
進路変更情報の通報後は、ステップＳ１０、Ｓ１１で車両が進路変更地点を通過するのを待つ。ステップＳ１０では自車位置情報を取得し、ステップＳ１１で進路変更地点を通過したか否かを判定する。通過していない場合にはステップＳ１０に戻り、通過した場合にはステップＳ４に戻って次の進路変更地点についての処理に移る。
【００４２】
このように、本実施形態のカーナビゲーション装置１によれば、車両の重量を考慮して重量が重いほど早めに進路変更情報が運転者に通報される。これにより運転者は緩やかに減速する等、余裕を持って進路変更に備えることができ、急減速による荷崩れやスリップ等の事故発生を防止できる効果を奏する。また、進路変更地点に到達するまでに車速を十分に減速する余裕があるため、進路変更時に車速が速すぎて横転する事故が防止され、急な交差点カーブも安全に走行することが可能となる効果を奏する。
【００４３】
（第２の実施形態）
図４は、経路案内手段が行なう第２の実施形態の処理フローを示したものである。第１の実施形態では、車両重量に基づいて進路変更情報を運転者に通報する通報手前距離、即ち、通報タイミングを決定した。これに対して本実施形態では、車両の全長に基づいて通報タイミングを決定する。即ち、車両全長が長いほど通報手前距離を長くとり、早めのタイミングで運転者に進路変更情報に通報を行なう。
【００４４】
運転者に通報する進路変更情報の内容は第１の実施形態の場合と同じである。従って、図４に示した本実施形態の経路案内手段の処理フローは、図２の処理フローに類似したものとなっている。異なる点は、ステップＳ２においては、車両重量の代わりに車両全長を運転者に入力してもらう点と、ステップＳ５において車両全長に基づいて通報手前距離を決定する点のみである。
【００４５】
車両全長と通報手前距離との関係は、車両全長を範囲に分けて例えば図５に示したような表の形で予め決定してＨＤＤ１１に記憶しておく。経路案内手段は、この表とステップＳ２で判明した車両全長とから進路変更を通報する通報手前距離を決定する。
このようなカーナビゲーション装置によれば、車両全長が長い場合には、進路変更すべき地点よりも十分手前の地点で進路変更についての情報が運転者に通報される。そのため運転者は進路変更時の車両回転半径を考慮して早めに車線変更したり、車両を道路片側に幅寄せしたりする等の前準備を余裕をもって行なうことが可能となる。それにより進路変更地点の間近になって慌てて車線変更、幅寄せ等する必要がなくなり、急な交差点カーブも安全に走行することが可能となる効果を奏する。
【００４６】
（第３の実施形態）
図６は、経路案内手段が行なう第３の実施形態の処理フローを示したものである。第１の実施形態では、車両重量に基づいて進路変更情報を運転者に通報する通報手前距離、即ち、通報タイミングを決定した。これに対して本実施形態では、車幅に基づいて通報タイミングを決定する。即ち、車幅が広いほど通報手前距離を長くとり、早めのタイミングで運転者に進路変更情報に通報を行なう。
【００４７】
運転者に通報する進路変更情報の内容は第１の実施形態の場合と同じである。従って、図６に示した本実施形態の経路案内手段の処理フローは、図２の処理フローに類似したものとなっている。異なる点は、ステップＳ２においては、車両重量の代わりに車幅を運転者に入力してもらう点と、ステップＳ５において車幅に基づいて通報手前距離を決定する点のみである。
【００４８】
車幅と通報手前距離との関係は、車幅を範囲に分けて例えば図７に示したような表の形で予め決定してＨＤＤ１１に記憶しておく。経路案内手段は、この表とステップＳ２で判明した車幅とから進路変更を通報する通報手前距離を決定する。
このようなカーナビゲーション装置によれば、車幅が広い場合には、進路変更すべき地点よりも十分手前の地点で進路変更についての情報が運転者に通報される。そのため運転者は、進路変更時における車体通過地点を考慮して早めに車線変更したり、車両を道路片側に幅寄せしたりする等の前準備を余裕をもって行なうことができる。それにより進路変更地点の間近になって慌てて車線変更、幅寄せ等する必要がなくなり、急な交差点カーブも安全に走行することが可能となる効果を奏する。
【００４９】
（第４の実施形態）
図８は、経路案内手段が行なう第４の実施形態の処理フローを示したものである。第１、第２、第３の実施形態では、それぞれ車両重量、車両全長、車幅に基づいて進路変更情報を運転者に通報する通報手前距離、即ち、通報タイミングを決定した。これに対して本実施形態では、車両重量、車両全長、車幅のそれぞれに基づいて算出した３つの通報手前距離の内の最長の距離をこの場合の通報手前距離として決定する。従って、例えば車両重量に基づいて算出した通報手前距離が車両全長、車幅に基づいて算出した通報手前距離より長ければ、その地点で進路変更情報の通報を行ない車両全長、車幅に基づく通報手前距離での通報は行なわない。
【００５０】
運転者に通報する進路変更情報の内容は第１の実施形態の場合と同じである。従って、図８に示した本実施形態の経路案内手段の処理フローも、図２の処理フローに類似したものとなっている。異なる点は、ステップＳ２とステップＳ５の処理内容のみである。
ステップＳ２においては、車両重量だけでなく車両全長、車幅も運転者に入力してもらう。また、ステップＳ５においては、最初に車両重量、車両全長、車幅のそれぞれに基づいて通報手前距離を算出する。算出にはそれぞれ図３、図５、図７に例示した表を使用する。そのようにした算出した３つの通報手前距離の中の最長の距離を本実施形態の通報手前距離としてＨＤＤ１１に記憶しておき、その距離において進路変更情報の通報を行なう。
【００５１】
このようなカーナビゲーション装置によれば、進路変更情報が、車両重量、車両全長、車幅を考慮して算出されたそれぞれの通報手前距離の内の最も長い通報手前距離の地点にて進路変更情報が通報される。そのため進路変更すべき地点に到達するまでに進路変更に備えた十分な前準備をすることができ、進路変更を安全に行なうことができる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明に係るカーナビゲーション装置の構成例である。
【図２】第１の実施形態に係る経路案内手段の処理フローである。
【図３】車両重量と通報手前距離との関係の例である。
【図４】第２の実施形態に係る経路案内手段の処理フローである。
【図５】車両全長と通報手前距離との関係の例である。
【図６】第３の実施形態に係る経路案内手段の処理フローである。
【図７】車幅と通報手前距離との関係の例である。
【図８】第４の実施形態に係る経路案内手段の処理フローである。
【符号の説明】
【００５３】
図面中、１はカーナビゲーション装置、２は制御回路、３はＧＰＳ受信機、４は車体方位センサ、５は車速センサ、６は距離センサ、７は操作スイッチ群、９は表示装置、１０は音声車両装置、１１はＨＤＤを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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