(57)【要約】【課題】実走行環境下での常時検出に好適で処理負担が少ない構成により、車両に搭載した車外監視センサの外観からは判断がつきにくい軸ずれ等のセンサ異常の信頼性の高い検出を行う。【解決手段】車両１ａの測距レーダ２ａが受ける衝撃を加速度センサ３によって検出し、センサ３の外観からは判断がつきにくい軸ずれ等のセンサ異常が生じる一定範囲の衝撃検出に基づき、異常判定手段により、測距レーダ２ａが異常であると判定して測距レーダ２ａのセンサ異常を検出し、判定結果処理手段により、前記センサ異常の検出結果を故障診断情報として保持し、警報出力する。【選択図】図１
2006240453.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測距レーダ、画像センサの少なくともいずれか一方を車外監視センサとして搭載した車両に、
前記車外監視センサが受ける衝撃を検出する衝撃センサと、
前記衝撃センサの物体が衝突した時に生じる値以上で所定値以下の衝撃検出により、前記車外監視センサが異常であると判定してセンサ異常を検出する異常判定手段と、
前記異常判定手段の前記センサ異常の検出結果を、故障診断情報として保持し警報出力する判定結果処理手段とを備えたことを特徴とするセンサ異常検出装置。
【請求項２】
請求項１記載のセンサ異常検出装置において、
異常判定手段の異常の判定を、衝撃センサの前記物体が衝突した時に生じる値以上で所定値以下の衝撃検出が所定時間継続したときに行うことを特徴とするセンサ異常検出装置。
【請求項３】
測距レーダ、画像センサの少なくともいずれか一方を車外監視センサとして搭載した車両に、
前記車外監視センサの検出結果及び自車挙動監視手段の自車の挙動監視結果に基いて自車と車外物体との衝突予測時間を算出する衝突予測演算手段と、
所定の衝突予測状態で前記衝突予測時間の経過時点より設定した誤差時間経過した場合に自車の無衝突状態が持続しているとき、前記車外監視センサが異常であると判定してセンサ異常を検出する異常判定手段と、
前記異常判定手段の前記センサ異常の検出結果を、故障診断情報として保持し警報出力する判定結果処理手段とを備えたことを特徴とするセンサ異常検出装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載のセンサ異常検出装置において、
判定結果処理手段に、異常判定手段のセンサ異常の検出により車外監視センサの検出結果を無効にして利用禁止にする利用禁止機能を付加したことを特徴とするセンサ異常検出装置。
【請求項５】
測距レーダ、画像センサの少なくともいずれか一方を車外監視センサとして搭載した車両に、前記車外監視センサが受ける衝撃を検出する衝撃センサを設け、
前記衝撃センサの物体が衝突した時に生じる値以上で所定値以下の衝撃の検出により前記車外監視センサが異常であると判定してセンサ異常を検出し、
前記センサ異常の検出結果を故障診断情報として保持し警報出力することを特徴とするセンサ異常検出方法。
【請求項６】
測距レーダ、画像センサの少なくともいずれか一方を車外監視センサとして搭載した車両により、
前記車外監視センサの検出結果及び自車の挙動監視結果に基づいて自車と前記車外物体との衝突予測時間を算出し、
所定の衝突条件に適合した走行状態で前記衝突予測時間の経過時点より設定した予測誤差時間が経過しても自車が無衝突のときに、前記車外監視センサが異常であると判定してセンサ異常を検出し、
前記センサ異常の検出結果を、故障診断情報として保持し警報出力することを特徴とするセンサ異常検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された車外監視センサとしての測距レーダ、画像センサの軸ずれ等によるセンサ異常を検出するセンサ異常検出装置及びセンサ異常検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）の追従走行制御、被害軽減自動ブレーキ制御、ブレーキアシスト制御等を行なう車両は、車外（主に自車前方）の車両や歩行者のような障害物を検出して衝突予測時間を算出したりするため、レーザレーダ、ミリ波レーダ等の測距レーダや、ＣＣＤ単眼カメラ、ステレオカメラ等の画像センサを、車外監視センサとして搭載している。
【０００３】
これらの車外監視センサは、走行中に探査結果や撮影画像の軸ずれ等が発生しないようにするため、取り付けの位置や角度が所期の位置や角度になるように車両に極力正確に取り付けられる。
【０００４】
しかしながら、車両走行中に車外監視センサに例えばボール等の物体が当たったりすると、その衝撃によっては車外監視センサに軸ずれ等のセンサ異常が発生する場合があり、また、このセンサ異常は、走行中の急制動等によっても発生する場合がある。
【０００５】
そして、これらのセンサ異常が発生すると、障害物の位置や大きさ等の認識が不正確になるため、この不正確な認識に基いて衝突予測時間等を算出し、追従走行制御、被害軽減自動ブレーキ制御、ブレーキアシスト制御等を行なうことは好ましくない。
【０００６】
そこで、車両に搭載された測距レーダについて、車両が先行車に追従して直進走行する走行条件下の複数回の探査結果から、統計処理によって先行車の中心位置とレーダ探査範囲の中心位置とのずれを前記の軸ずれとして検出したり、車両が直進する走行条件下での路側反射体の検出位置の左右移動量から前記軸ずれを検出したりすることが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−１４２５２０号公報（段落［００１７］−［００１９］、［００４５］−［００７０］、［００８０］−［００９０］、図１、図２、図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前記従来提案（特許文献１記載）のセンサ異常の検出は、車両が直進する限られた走行条件下でなければ行なえず、直進するだけでなく、曲がったり、旋回したりする実走行環境下での測距レーダや画像センサの車外監視センサのセンサ異常の常時検出に適用することは困難であり、しかも、統計処理等のセンサ異常検出専用の複雑な処理が必要であり、処理負担が大きくなる問題もある。
【０００９】
また、前記のセンサ異常を、統計的な処理で求めたり、位置が不正確な路側反射体の検出位置の移動量から検出したりするため、確実に精度よく検出することは困難であり、検出の信頼性が低い問題もある。
【００１０】
そして、とくに軸ずれのセンサ異常については、ドライバ等が目視等しても外観からは判断がつきにくいようなものを検出することが重要であり、望まれている。
【００１１】
本発明は、実走行環境下での常時検出に好適で処理負担が少ない構成により、車両に搭載した車外監視センサの外観からは判断がつきにくい軸ずれ等のセンサ異常の信頼性の高い検出が行なえるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記した目的を達成するために、本発明のセンサ異常検出装置は、測距レーダ、画像センサの少なくともいずれか一方を車外監視センサとして搭載した車両に、前記車外監視センサが受ける衝撃を検出する衝撃センサと、前記衝撃センサの物体が衝突した時に生じる値以上で所定値以下の衝撃検出により、前記車外監視センサが異常であると判定してセンサ異常を検出する異常判定手段と、前記異常判定手段の前記センサ異常の検出結果を、故障診断情報として保持し警報出力する判定結果処理手段とを備えたことを特徴としている（請求項１）。
【００１３】
また、本発明のセンサ異常検出装置は、前記の異常判定手段の異常の判定を、衝撃センサの前記物体が衝突した時に生じる値以上で所定値以下の衝撃検出が所定時間継続したときに行うことを特徴としている（請求項２）。
【００１４】
つぎに、本発明のセンサ異常検出装置は、測距レーダ、画像センサの少なくともいずれか一方を車外監視センサとして搭載した車両に、前記車外監視センサの検出結果及び自車挙動監視手段の自車の挙動監視結果に基いて自車と車外物体との衝突予測時間を算出する衝突予測演算手段と、所定の衝突予測状態で前記衝突予測時間の経過時点より設定した誤差時間経過した場合に自車の無衝突状態が持続しているとき、前記車外監視センサが異常であると判定してセンサ異常を検出する異常判定手段と、前記異常判定手段の前記センサ異常の検出結果を、故障診断情報として保持し警報出力する判定結果処理手段とを備えたことを特徴としている（請求項３）。
【００１５】
さらに、本発明のセンサ異常検出装置は、前記の判定結果処理手段に、異常判定手段のセンサ異常の検出により車外監視センサの検出結果を無効にして利用禁止にする利用禁止機能を付加したことを特徴としている（請求項４）。
【００１６】
つぎに、本発明のセンサ異常検出方法は、測距レーダ、画像センサの少なくともいずれか一方を車外監視センサとして搭載した車両に、前記車外監視センサが受ける衝撃を検出する衝撃センサを設け、前記衝撃センサの物体が衝突した時に生じる値以上で所定値以下の衝撃の検出により前記車外監視センサが異常であると判定してセンサ異常を検出し、前記センサ異常の検出結果を故障診断情報として保持し警報出力することを特徴としている（請求項５）。
【００１７】
また、本発明のセンサ異常検出方法は、測距レーダ、画像センサの少なくともいずれか一方を車外監視センサとして搭載した車両により、前記車外監視センサの検出結果及び自車の挙動監視結果に基づいて自車と前記車外物体との衝突予測時間を算出し、所定の衝突条件に適合した走行状態で前記衝突予測時間の経過時点より設定した予測誤差時間が経過しても自車が無衝突のときに、前記車外監視センサが異常であると判定してセンサ異常を検出し、前記センサ異常の検出結果を、故障診断情報として保持し警報出力することを特徴としている（請求項６）。
【発明の効果】
【００１８】
まず、請求項１、５の構成によれば、測距レーダや画像センサの車外監視センサが受けた衝撃を障害物センサによって直接検出し、物体が衝突した時に生じる値以上で所定値以下の衝撃を、車外監視センサが実際に受けた場合に、衝撃センサの衝撃検出に基づいて、車外監視センサが異常であると判別し、センサ異常を検出し警報出力することができる。
【００１９】
そして、この出願において、「物体が衝突した時に生じる値」は、ボール等の車外物体が車外監視センサに衝突することによって外観からは判断がつきにくいが実際には車外監視センサに軸ずれが生じる下限の大きさ（レベル）の衝撃値であり、「所定値」は、見た目で明らかに車外監視センサの軸ずれが分かる寸前の大きさ（レベル）の衝撃値である。
【００２０】
そのため、車外監視センサに軸ずれが生じない極めて小さい不要衝撃によるセンサ異常の誤検出を防止しつつ、しかも、例えばレーダ取り付け部分が破損している等により見た目で明らかに軸ずれしていることが分かる衝撃を受けた場合を除き、外観からは判断がつきにくい軸ずれのセンサ異常を確実に精度よく検出することができる。
【００２１】
しかも、車両の走行条件等によらずセンサ異常を検出することができるため、実走行環境下での常時検出に好適であり、統計処理等のセンサ異常検出専用の複雑な処理が不要で処理負担が少ない利点もある。
【００２２】
したがって、実走行環境下での常時検出に好適で処理負担が少ない構成により、車両に搭載した車外監視センサの外観からは判断がつきにくい軸ずれのセンサ異常の確実で信頼性の高い検出を行うことができる。
【００２３】
また、請求項２の構成によれば、衝撃センサの前記の衝撃検出が所定時間継続することが、誤検出防止のフイルタとして作用するため、何らかの原因で衝撃センサに前記の車外物体が衝突した時に生じる値以上で所定値以下の衝撃の瞬時的な検出が発生しても、この検出によっては車外監視センサのセンサ異常が誤って検出されることはなく、センサ異常の検出精度が一層向上する。
【００２４】
つぎに、請求項３、６の構成によれば、車外監視センサの軸ずれ等のセンサ異常が発生し、衝突のおそれがないにもかかわらず、車外監視センサの検出結果及び自車の挙動監視から衝突予測時間が誤って算出された場合、回避操作等が行なわれることなく、そのまま（所定の衝突予測状態のまま）走行等して衝突予測時間より所定の誤差時間経過しても、自車の無衝突状態が持続することから、車外監視センサのセンサ異常を検出し、警報出力することができる。
【００２５】
そして、この場合も車両の走行条件等によらずセンサ異常を検出することができ、実走行環境下での常時検出に好適であり、しかも、統計処理等のセンサ異常検出専用の複雑な処理は不要であり処理負担が少ない。
【００２６】
さらに、統計処理による確率的な検出ではなく、車外監視センサの検出結果から算出した衝突予測時間の実際の経過に基いてセンサ異常を検出するため、車外監視センサの軸ずれ等のセンサ異常を、統計処理等によって検出する場合より確実に精度よく検出することができる。
【００２７】
したがって、実走行環境下での常時検出に好適で処理負担が少なく、検出確度及び信頼性が高い構成により、車両に搭載した車外監視センサの外観からは判断がつきにくい軸ずれ等のセンサ異常を精度よく検出することができる。
【００２８】
つぎに、請求項４の構成によれば、上記のようにして車外監視センサのセンサ異常が検出された後は、車外監視センサの誤った検出結果のＡＣＣの追従走行制御、被害軽減自動ブレーキ制御、ブレーキアシスト制御等への利用が禁止され、安全性を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、その実施形態について、図１〜図５にしたがって詳述する。
【００３０】
＜第１の実施形態＞
まず、衝撃センサを用いる第１の実施形態について、図１及び図２を参照して説明する。
【００３１】
図１は車両（自車）１ａのセンサ異常検出装置のブロック図、図２は図１の車外監視センサとしての測距レーダ２ａの説明図である。
【００３２】
そして、車両１ａの前方（自車前方）を監視範囲とするこの実施形態の場合、車両１ａに車外監視センサとして搭載された図１の測距レーダ２ａは、例えば車両１ａのフロントバンパー部の適当な個所に取り付け角度を調整して設けられたレーザレーダ、ミリ波レーダからなり、図２に示すように、衝撃センサとしての加速度センサ３が内部に組み込まれて設けらて加速度センサ内蔵型に形成され、加速度センサ３により少なくとも車両１ａの車軸方向（前後方向）の衝撃力が直接検出される。
【００３３】
また、図１において、４ａ、５ａ、６ａは車両１ａの挙動を検出する車速センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサであり、自車挙動検出手段を形成し、車速センサ４ａはいわゆる車輪速センサからなり自車速の信号を出力し、舵角センサ５ａはドライバのハンドル操作（操舵操作）に基く舵角の信号を出力し、ヨーレートセンサ６ａは操舵操作等に基いて発生したヨーレート値の信号を出力する。
【００３４】
７ａはマイクロコンピュータ構成のＥＣＵからなる演算処理装置であり、後述するセンサ異常判定手段、判定結果処理手段を形成する。８ａは不揮発性メモリとしてのＥＥＰＲＯＭであり、センサ異常判定手段のセンサ異常の検出結果を故障診断情報として保持する。９ａは車両１ａのドライバ等に前記の故障診断情報（ダイアグ情報）等を表示して警報する表示警報ユニットである。
【００３５】
そして、車両１ａが始動（エンジンスタート）すると、測距レーダ２ａは、自車前方の図２の探査範囲Ｒを左右方向に走査することをくり返しつつレーザあるいはミリ波をパルス出力し、その反射波を受信して自車前方の車両等の障害物を探査、検出し、時々刻々の検出結果が演算処理装置７ａに取り込まれる。
【００３６】
また、加速度センサ３の加速度に比例した時々刻々の衝撃力の検出信号及び、車速センサ４ａ、舵角センサ５ａ、ヨーレートセンサ６ａの時々刻々の自車速、舵角、ヨーレート値の信号も演算処理装置７ａに取り込まれる。
【００３７】
そして、演算処理装置７ａは、予め設定された第１のセンサ異常検出処理プログラムを実行することにより、つぎに説明する第１の異常判定手段、第１の判定結果処理手段を形成する。
【００３８】
（１）第１の異常判定手段
この手段は、加速度センサ３の物体が衝突した時に生じる値以上で所定値以下の衝撃検出により、測距レーダ２ａが異常であると判定してセンサ異常を検出する手段であり、ボール等の物体が衝突することによって外観からは判断がつきにくいが実際には測距レーダ２ａに軸ずれが生じる最小衝撃力値の大きさの下限しきい値と、それより大きく、見た目で明らかに車外監視センサの軸ずれが分かる寸前の大きさ（レベル）の衝撃値に相当する大きさの上限しきい値とが予め設定され、加速度センサ３の検出衝撃力、すなわち、測距レーダ２ａが受けた衝撃力が、下限しきい値以上、上限しきい値以下のときに、測距レーダ２ａの軸ずれのセンサ異常を検出する。
【００３９】
ところで、このセンサ異常の検出は、検出加速度センサ３が下限しきい値以上、上限しきい値以下の衝撃を検出したときに直ちに行なってもよいが、何らかの原因で加速度センサ３が前記の下限しきい値以上、上限しきい値以下の衝撃を誤検出したとしても、この誤検出によっては測距レーダ２ａのセンサ異常を検出しないようにして、センサ異常の検出精度の向上を図ることが、より望ましいので、この実施形態の場合、この第１の異常判定手段に、加速度センサ３が下限しきい値以上、上限しきい値以下の衝撃検出を所定時間継続することが、誤検出防止のフイルタ条件として設定される。
【００４０】
そして、このフイルタ条件の設定に基き、第１の異常判定手段は、実際には、加速度センサ３の下限しきい値以上、上限しきい値以下の衝撃検出が前記の所定時間継続したときに、測距レーダ２ａの軸ずれのセンサ異常を検出する。
【００４１】
なお、前記の所定時間は例えば投げられたボール等が衝突してその衝撃が加わる時間程度の短い時間であって、実験等に基いて設定される。
【００４２】
（２）第１の判定結果処理手段
この手段は、前記第１の異常判定手段の前記軸ずれのセンサ異常の検出結果を、故障診断情報としてＥＥＰＲＯＭ８ａに保持し、表示・警報ユニット９ａから警報出力する。
【００４３】
さらに、この実施形態の場合、第１の判定結果処理手段に利用禁止機能が付加され、第１の異常判定手段のセンサ異常の検出に基き、測距レーダ２ａの検出結果に無効フラグを付加し、測距レーダ２ａの検出結果を無効にして測距レーダ２ａの誤った検出結果のＡＣＣの追従走行制御、被害軽減自動ブレーキ制御、ブレーキアシスト制御等への利用を禁止する。
【００４４】
以上の構成に基き、車両１ａの走行中等に何らかの物体が測距レーダ２ａに実際に衝突し、測距レーダ２ａが下限しきい値以上、上限しきい値以下の衝撃力を受けて測距レーダ２ａに軸ずれのセンサ異常が発生するときは、加速度センサ３の下限しきい値以上、上限しきい値以下の衝撃検出が所定時間以上継続することから、この衝撃検出の所定時間の継続に基いて、演算処理装置７ａの第１の異常判定手段が、測距レーダ２ａが異常であると判定してセンサ異常を検出する。
【００４５】
この場合、測距レーダ２ａが受けた衝撃を加速度センサ３で直接検出することができ、さらに、この直接検出の結果から、下限しきい値より小さく測距レーダ２ａに軸ずれが生じない検出不要な衝撃に基づく誤検出を防止し、測距レーダ２ａの上限しきい値より大きく見た目で明らかに測距レーダ２ａの軸ずれが分かるような衝撃については検出しないようにし、さらに、下限しきい値以上、上限しきい値以下の瞬時的な衝撃力による誤検出を防止して、外観に変化がなくドライバ等が目視等しても明らかでない測距センサ２の軸ずれのセンサ異常を確実に精度よく検出することができる。
【００４６】
つぎに、演算処理装置７ａの第１の判定結果処理手段が、第１の異常判定手段の前記軸ずれのセンサ異常の検出結果を故障診断情報としてＥＥＰＲＯＭ８ａに不揮発性記憶して保持し、保持したセンサ異常の検出結果の故障診断情報を表示・警報ユニット９ａから警報出力し、検出された測距センサ２ａの軸ずれのセンサ異常をドライバ等に報知することができる。
【００４７】
また、測距レーダ２ａの軸ずれのセンサ異常の検出後は、第１の判定結果処理手段の利用禁止機能により、測距レーダ２ａの軸ずれの誤差を含む測距結果（検出結果）のＡＣＣの追従走行制御、被害軽減自動ブレーキ制御、ブレーキアシスト制御等への利用を禁止し、車両１ａの走行等の安全性を向上することができる。
【００４８】
なお、表示・警報ユニット９ａの警報出力に基き、ドライバ等が車両１ａを修理工場等に搬入して測距センサ２ａの軸ずれを修理し、その際、ＥＥＰＲＯＭ８ａのセンサ異常の故障診断情報は消去されて異常発生前の状態（初期状態）に戻される。
【００４９】
この場合、車両１ａの走行状態等によらず、測距レーダ２ａのセンサ異常を検出することができるため、実走行環境下でのセンサ異常の常時検出に好適であり、また、統計処理等のセンサ異常検出専用の複雑な処理は不要であり、演算処理装置７ａの処理負担が少なくて済む。
【００５０】
したがって、実走行環境下での常時検出に好適で処理負担が少ない構成により、車両１ａに搭載した車外監視センサとしての測距レーダ２ａのドライバ等が目視等しても外観からは判断がつきにくい軸ずれのセンサ異常の確実で信頼性の高い検出を行うことができる。
【００５１】
＜第２の実施形態＞
つぎに、第２の実施形態について、図３〜図５を参照して説明する。
【００５２】
図３は車両（自車）１ｂのセンサ異常検出装置のブロック図、図４は図３の動作説明用のフローチャート、図５は衝突予測の説明図である。
【００５３】
そして、車両１ｂは自車前方の車外監視センサとして、加速度センサ３を内蔵していない一般的なレーザレーダ、ミリ波レーダ等の測距レーダ２ｂを搭載し、自車挙動検出手段として、図１の各センサ４ａ〜６ａと同様の車速センサ４ｂ、舵角センサ５ｂ、ヨーレートセンサ６ｂを備える。
【００５４】
また、図１の演算処理装置７ａと同様のマイクロコンピュータ構成のＥＣＵからなる演算処理装置７ｂを備え、この演算処理装置７ｂは予め設定された第２のセンサ異常検出処理プログラムを実行することにより、つぎの衝突予測演算手段及び、第２の異常判定手段、第２の判定結果処理手段を形成する。
【００５５】
（１）衝突予測演算手段
この手段は、例えば追従走行制御、被害軽減自動ブレーキ制御、ブレーキアシスト制御等の衝突予測時時間の算出に兼用され、測距レーダ２ｂの検出結果及び自車挙動監視手段の各センサ４ｂ〜６ｂの車両１ｂの挙動監視結果に基いて車両１ｂと先行車、障害物等の車外物体との衝突予測時間Ｔｉを算出する。
【００５６】
具体的には、測距レーダ２ｂの送受信時間差等から求めた車両１ｂから車外物体までの距離Ｌｉと、この距離Ｌｉの時間変化から求めた車外物体の相対速度Ｖｉとにより、時々刻々の衝突予測時間Ｔｉを、Ｔｉ＝Ｌｉ／Ｖｉの演算から算出する。
【００５７】
（２）第２の異常判定手段
この手段は、所定の衝突予測状態で衝突予測時間Ｔｉの経過時点より０．５秒程度の設定した誤差時間Ｔｅが経過した場合に自車１ｂの無衝突状態が持続しているとき、測距レーダ２ｂが異常であると判定してそのセンサ異常を検出する。
【００５８】
換言すれば、測距レーダ２ｂの検出結果及び自車挙動監視手段の挙動監視結果から衝突予測時間Ｔｉが算出され、自車１ｂと先行車、障害物等の車外物体との衝突が予測される場合に、衝突の回避操作等が行なわれることなく所定の衝突予測状態で、衝突予測時間Ｔｉの算出時点から衝突予測時間Ｔｉ＋誤差時間Ｔｅの時間が経過しても、車両１ｂとその車外物体との衝突が発生しなければ、測距レーダ２ｂが異常であると判定してそのセンサ異常を検出する。
【００５９】
そのため、この第２の異常判定手段は、例えば追従走行制御、被害軽減自動ブレーキ制御、ブレーキアシスト制御等の衝突予測にも用いられる機能として、衝突予測時間Ｔｉの算出時点から衝突予測時間Ｔｉ＋誤差時間Ｔｅの時間を計時する機能と、測距レーダ２ｂの検出結果から図５に示すような各検出時点の車外物体の検出位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４のデータを検出保持し、衝突予測時間Ｔｉの算出時点において保持しているデータ（過去のデータ）から最小二乗法等の推定演算で同図の実線αのような車外物体の相対移動予測軌跡を求めて図中の衝突予測時間Ｔｉ経過後の衝突予測位置Ｐｉを求める機能と、自車挙動検出手段の各センサ４ｂ〜６ｂの検出結果から、自車速変化に基づく減速度、舵角、ヨーレートが所定範囲内であるか否か、すなわち、回避操作の有無を検出する機能とを有する。なお、図５のｚ軸、ｘ軸は車両１ｂの横幅方向の自車中心βを原点とする前後方向（走行方向）、横方向の座標軸である。
【００６０】
そして、これらの機能の計時、検出等の結果から、条件「衝突予測時間Ｔｉ＋誤差時間Ｔｅが経過し、かつ、過去のデータから算出した衝突予想位置Ｐｉが図５の自車中心βから所定範囲内であり、かつ、自車挙動から衝突回避操作が検出され無かった」を満たすことを検出したときに、例えば、車両１ｂの圧力センサ等による衝突検出がなく、車両１が走行等を継続していることから、車両１ｂに衝突が無いことを認識した場合に、測距センサ２ｂに軸ずれ等の異常が発生していると判定し、センサ異常を検出する。
【００６１】
（３）第２の判定結果処理手段
この手段は、第１の実施形態の第１の判定結果処理手段とほぼ同様の構成であり、第２の異常判定手段のセンサ異常の検出結果を、故障診断情報としてＥＥＰＲＯＭ８ｂに保持し、表示・警報ユニット９ｂから警報出力し、さらに、第２の異常判定手段のセンサ異常の検出に基き、付加された利用禁止機能により、測距レーダ２ｂの検出結果に無効フラグを付加し、測距レーダ２ｂの検出結果を無効にして測距レーダ２ｂの誤った検出結果のＡＣＣの追従走行制御、被害軽減自動ブレーキ制御、ブレーキアシスト制御等への利用を禁止する。
【００６２】
以上の構成に基き、車両１ｂが始動（エンジンスタート）すると、演算処理装置７ｂが例えば図４のステップＳ１〜Ｓ１０の処理を実行する。なお、図４のステップＱ１〜Ｑ４は後述する衝撃センサの検出を組み合わせた場合の処理である。
【００６３】
そして、測距レーダ２ｂの自車前方の時々刻々の検出結果及び各センサ４ｂ、５ｂ、６ｂの時々刻々の自車速、舵角、ヨーレート値の信号が演算処理装置７ｂに取り込まれ、ステップＳ１により衝突予測演算手段が衝突予測時間Ｔｉを算出し、ステップＳ２〜Ｓ５により第２の異常判定手段が衝突予測位置Ｐｉ、舵角、ヨーレート、自車速変化からの減速度等を算出する。
【００６４】
さらに、ステップＳ５からステップＳ６に移行し、ステップＳ６〜Ｓ８により、衝突予測時間Ｔｉ＋誤差時間Ｔｅが経過したか否か、衝突予想位置Ｐｉが自車中心βから所定範囲内か否か、減速度、舵角、ヨーレートが所定範囲内か否かが判定され、これらの判定がすべて肯定（ＹＥＳ）になり、前記の条件を満足するときに、ステップＳ９により測距センサ２ｂに軸ずれ等の異常が発生していると判定し、センサ異常を検出する。
【００６５】
そして、ステップＳ９からステップＳ１０に移行し、第２の判定結果処理手段により、
センサ異常の検出結果を、故障診断情報としてＥＥＰＲＯＭ８ｂに保持し、表示・警報ユニット９ｂから警報出力する。
【００６６】
このとき、第２の異常判定手段のセンサ異常の検出に基き、付加された利用禁止機能により、測距レーダ２ｂの検出結果に無効フラグを付加し、測距レーダ２ｂの検出結果を無効にして測距レーダ２ｂの誤った検出結果のＡＣＣの追従走行制御、被害軽減自動ブレーキ制御、ブレーキアシスト制御等への利用を禁止する。
【００６７】
したがって、この実施形態の場合は、衝突予測時間Ｔｉ等を算出することにより、第１の実施形態の加速度センサ３のような衝撃センサを用いることなく、車外監視センサとしての測距レーダ２ｂの軸ずれ等のセンサ異常を検出することができる。
【００６８】
そして、この実施形態の場合も、車両１ｂの走行条件等によらず測距レーダ２ｂのセンサ異常を検出することができ、実走行環境下での常時検出に好適であり、しかも、統計処理等のセンサ異常検出専用の複雑な処理は不要であり処理負担が少なく、統計処理による確率的な検出ではなく、測距レーダ２ｂの検出結果から算出した衝突予測時間Ｔｉの実際の経過に基いてセンサ異常を検出するため、測距レーダ２ｂのドライバ等が目視等しても外観からは判断がつきにくい軸ずれを含むセンサ異常を、統計処理等によって検出する場合より確実に精度よく検出することができる。
【００６９】
そのため、加速度センサ３のような衝突センサを設けることなく、実走行環境下での常時検出に好適で処理負担が少なく、検出確度及び信頼性が高い構成により、車両１ｂに搭載した車外監視センサとしての測距レーダ２ｂの軸ずれ含むセンサ異常を検出することができる。
【００７０】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００７１】
例えば前記第２の実施形態において、衝撃センサの検出を組み合わせ、測距レーダ２ｂを第１の実施形態の測距レーダ２ａと同様の加速度センサ３を内蔵した測距レーダ２ｂにより形成し、演算処理装置７ｂに演算処理装置７ａの第１の異常判別手段等を付加し、測距レーダ２ｂに車外物体が実際に衝突して軸ずれが生じる場合は、加速度センサ３の衝撃検出結果からセンサ異常を検出するようにしてもよい。
【００７２】
この場合、演算処理装置７ｂにより、例えば図４のステップＳ１〜Ｓ１０及びステップＱ１〜Ｑ４の処理を行ない、ステップＳ５とステップＳ６との間に設けたステップＱ１により、加速度センサ３の検出衝撃力が前記の下限しきい値以上、上限しきい値以下であると判断したときは、ステップＱ２〜Ｑ４により第１の実施形態と同様にして測距レーダ２ｂの軸ずれのセンサ異常を検出すればよく、このようにすることによって、第２の実施形態の効果に加えて、物体が衝突たときの測距レーダ２ｂのドライバ等が目視等しても判断がつきにくいような軸ずれのセンサ異常を、実際の衝撃検出によって一層確実に検出することができる効果が生じる。
【００７３】
つぎに、前記両実施形態においては車外監視センサを測距レーダ２ａ、２ｂとしたが、車外監視センサがＣＣＤ単眼カメラ、ステレオカメラのような画像センサであっても同様に適用することができ、車外監視センサが測距レーダと画像センサの両方であっても同様に適用することができる。
【００７４】
なお、画像センサは、前方を監視する場合、例えば車内のセンタミラー支持部等に角度調整して設けられ、その撮影画像の周知の画像認識処理によって車外物体の位置、距離、形状等が検出される。また、車外監視センサが測距レーダと画像センサの両方の場合は、例えば測距レーダの探査結果と画像センサの撮影結果とに基く周知のセンサフュージョンで車外物体の位置、距離、形状等が検出される。
【００７５】
さらに、車外監視センサは車両１ａ、１ｂの後方、側方或いは全周を監視検出するものであってもよく、これらの場合も本発明を同様に適用することができる。
【００７６】
つぎに、例えば第１の実施形態において、加速度センサ３は、測距レーダ２ａが受ける衝撃を検出すればよく、測距レーダ２ａに内蔵されていなくてもよく、測距レーダ２ａの近傍等に設けられていてもよい。
【００７７】
また、本発明の衝撃センサは加速度センサ３に限られるものでなく、圧力センサ等の車外監視センサが受ける衝撃を検出する種々のセンサであってよいのは勿論である。さらに、車外監視センサが測距レーダと画像センサの両方の場合は、衝撃センサを個別に設けてそれぞれの受ける衝撃を個別に検出し、検出衝撃の大きいほうを優先的に採用するようにしてもよく、例えば測距レーダ側に共通の１個の衝撃センサを設け、その検出衝撃を測距レーダと画像センサが受ける衝撃として検出してもよい。
【００７８】
つぎに、演算処理装置７ａ、７ｂは図４と異なる手順で処理を行なうものであってもよいのは勿論であり、また、例えば演算処理装置７ａに前記の下限値のみを設定し、測距レーダ２ａの軸ずれのセンサ異常を、加速度センサ３等の衝撃センサが下限しきい値以上の衝撃力を受けることから検出するようにしてもよい。さらに、不揮発性の記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ８ａ、８ｂは測距レーダ２ａ、２ｂにあってもよく、不揮発性の記憶手段がＥＥＰＲＯＭ以外の記憶素子によって形成されていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
ところで、車両１ａ、１ｂの装備部品数を少なくするため、例えば各センサ２ａ、２ｂ、３ａ、３ｂ、４ａ、４ｂ等を他の制御のセンサに兼用する場合にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】この発明の第１の実施形態のブロック図である。
【図２】図１の測距レーダの説明図である。
【図３】この発明の第２の実施形態のブロック図である。
【図４】図３の動作説明用のフローチャートである。
【図５】衝突予測の説明図である。
【符号の説明】
【００８１】
１ａ、１ｂ    車両
２ａ、２ｂ    測距レーダ
３    加速度センサ
４ａ、４ｂ    車速センサ
５ａ、５ｂ    舵角センサ
６ａ、６ｂ    ヨーレートセンサ
７ａ、７ｂ    演算処理装置
８ａ、８ｂ    ＥＥＰＲＯＭ
９ａ、９ｂ    表示警報ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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