(57)【要約】【課題】  隣接交差点の交通信号機と連係しつつ、交通状況の急激な変動に対して迅速に追従した交通信号制御を実現し、しかも、制御対象エリア内の交差点数等が異なる場合でも簡単に対応可能とする。【解決手段】  自交差点ＣＲの主道路１０の信号機Ａ１，Ａ２の赤信号中に得られた自交差点ＣＲの主道路１０の各流入路Ｒ１，Ｒ２の信号待ち車両台数ｎ１，ｎ２及び隣接交差点ＣＲ’，ＣＲ”からの情報に基づいて、信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間が設定され、これに応じて、当該青時間に対応する自交差点ＣＲの従道路２０の信号機Ａ３，Ａ４の赤時間が設定される。また、信号機Ａ３，Ａ４の赤信号中に得られた各流入路Ｒ３，Ｒ４の交通量ｑ３，ｑ４及び信号待ち車両台数ｎ３，ｎ４に基づいて、信号機Ａ３，Ａ４の次回の青時間が設定され、これに応じて、当該青時間に対応する通信号機Ａ１，Ａ２の赤時間が設定される。【選択図】  図２
2006260313.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定道路と交差道路とが交差する自交差点に設置される前記所定道路用の第１の交通信号機及び前記交差道路用の第２の交通信号機を、前記自交差点と隣接する前記所定道路上の両側の各隣接交差点の交通信号表示と連係するように制御する交通信号制御装置であって、
前記第１の交通信号機の赤信号表示中の、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路の交通状況情報を得る第１の交通状況情報取得手段と、
前記両側の各隣接交差点の交通信号表示制御に関する情報である隣接交差点情報を、前記第１の交通信号機の赤信号表示中に取得する隣接交差点情報取得手段と、
前記第１の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報及び前記隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間を設定する第１の設定手段と、
前記第１の設定手段により設定された青信号表示時間に応じて、当該青信号表示時間に対応する前記第２の交通信号機の赤信号表示時間を設定する第２の設定手段と、
前記第２の交通信号機の赤信号表示中の、前記交差道路の前記自交差点に対する各流入路の交通状況情報を得る第２の交通状況情報取得手段と、
前記第２の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報に基づいて、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間を設定する第３の設定手段と、
前記第３の設定手段により設定された青信号表示時間に応じて、当該青信号表示時間に対応する前記第１の交通信号機の赤信号表示時間を設定する第４の設定手段と、
前記第１乃至第４の設定手段により設定された各信号表示時間に従って前記第１及び第２の交通信号機の交通信号表示を制御する手段と、
を備えたことを特徴とする交通信号制御装置。
【請求項２】
前記第１の交通状況情報取得手段は、前記第１の交通信号機の赤信号表示中の所定時点での、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路の当該自交差点に対する信号待ち車両台数を得る第１の信号待ち車両台数取得手段を、含むことを特徴とする請求項１記載の交通信号制御装置。
【請求項３】
前記第１の信号待ち車両台数取得手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する少なくとも１つの流入路に関して、当該流入路の停止線位置と当該流入路の上流側所定位置との間の範囲を含む画像を撮像する撮像手段を含み、該撮像手段により撮像された画像に基づいて前記所定道路の前記自交差点に対する当該少なくとも１つの流入路の信号待ち車両台数を得ることを特徴とする請求項２記載の交通信号制御装置。
【請求項４】
前記両側の各隣接交差点の前記隣接交差点情報は、当該隣接交差点の前記所定道路用の青信号表示時間開始時点又はこれを特定するための情報である、第１の情報と、当該隣接交差点の前記所定道路用の単独赤信号表示時間開始時点又はこれを特定するための情報である、第２の情報と、当該隣接交差点の前記所定道路用の青信号表示時間又はこれを特定するための情報、あるいは、当該隣接交差点に対する前記所定道路の各流入路のうち前記自交差点に向かう流入路について当該隣接交差点の前記所定道路用の青信号表示時間の候補として算出された候補時間である、第３の情報と、当該隣接交差点の前記所定道路用の単独赤信号表示時間又はこれを特定するための情報である、第４の情報と、を含むことを特徴とする請求項２又は３記載の交通信号制御装置。
【請求項５】
前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路について前記第１の信号待ち車両台数取得手段により得られた信号待ち車両台数をｎとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとしたとき、前記第１の設定手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎にＴｂ＝ｎ／Ｓの式で表される基本時間Ｔｂを算出する基本時間算出手段を含み、
前記第１の設定手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第１の情報による所定道路用の青信号表示時間開始時点が、前記隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第２の情報による所定道路用の単独赤信号表示時間開始時点より後である場合には、当該青信号表示時間開始時点を基準時点とするとともに、その逆である場合には、前記隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第２及び第４の情報に基づいて当該単独赤信号表示時間開始時点の次の青信号表示時間開始時点を得てこれを基準時点として、前記基準時点で当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路の停止線位置から出発した車両が前記自交差点の当該流入路の停止線位置に到達すると予測される時点である予測到達時点を得る予測到達時点取得手段を含み、
前記第１の設定手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間開始時点である第１の時点、該第１の時点から前記基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記基本時間Ｔｂを経過した時点である第２の時点、及び、該第２の時点から当該流入路について予め設定された余裕時間を経過した時点である第３の時点に対する、前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点の時間的な前後関係に応じて、前記基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記基本時間Ｔｂ、前記第１の時点、前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点、及び、前記隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第３の情報に基づいて、当該流入路について前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての候補時間Ｔを算出する第１の候補時間算出手段を含み、
前記第１の設定手段は、前記第１の候補時間算出手段により算出された前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路についての候補時間Ｔに基づいて、前記第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を設定することを特徴とする請求項４記載の交通信号制御装置。
【請求項６】
前記第１の時点をＳＥＣｍとし、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、前記基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記基本時間をＴｂとし、前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点をＳＥＣａとし、前記隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第３の情報による前記所定道路用の青信号表示時間又は前記候補時間をＴＸとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとし、当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路について予め設定された飽和交通流をＳ’としたとき、前記第１の候補時間算出手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、(i)前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点が前記第１の時点より前である場合には、Ｔ＝Ｔｂ＋｛ＴＸ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ）｝・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(ii)前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点が前記第１の時点以後でかつ当該流入路についての前記第２の時点より前である場合には、Ｔ＝Ｔｂ＋ＴＸ・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(iii)前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点が当該流入路についての前記第２の時点以後でかつ当該流入路についての前記第３の時点より前である場合には、Ｔ＝（ＳＥＣａ−ＳＥＣｍ）＋ＴＸ・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(iv)前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点が当該流入路についての前記第３の時点以後である場合には、Ｔ＝Ｔｂの式によって、当該流入路について前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての前記候補時間Ｔを算出する、ことを特徴とする請求項５記載の交通信号制御装置。
【請求項７】
前記第１の設定手段は、前記第１の候補時間算出手段により算出された前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路についての候補時間Ｔのうち最も長い時間を選択してこれに基づいて、前記第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を設定することを特徴とする請求項５又は６記載の交通信号制御装置。
【請求項８】
前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路に関して設けられ、当該流入路の上流側所定位置で車両を感知する車両感知器と、
前記第１の交通信号機の青信号表示時間中において、前記第１の設定手段が当該青信号表示時間を設定する際に前記基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記基本時間Ｔｂを、当該青信号表示時間の開始時点から経過した後に、前記第１の設定手段が当該青信号表示時間を設定する際に選択した前記候補時間Ｔに対応する前記所定道路の前記自交差点に対する流入路に関して設けられた前記車両感知器によって、当該流入路について予め設定された打ち切り時間の間継続して車両が感知されない場合に、当該青信号表示を打ち切る手段と、
を備えたことを特徴とする請求項７記載の交通信号制御装置。
【請求項９】
前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路について予め設定された前記打ち切り時間は、当該流入路に関して設けられた前記車両感知器の感知位置から当該流入路の停止線位置までの、当該流入路について予め設定された自由流速度による旅行時間と略同じであることを特徴とする請求項８記載の交通信号制御装置。
【請求項１０】
所定道路と交差道路とが交差する自交差点に設置される前記所定道路用の第１の交通信号機及び前記交差道路用の第２の交通信号機を、前記自交差点と隣接する前記所定道路上の一方側の隣接交差点の交通信号表示と連係するように制御する交通信号制御装置であって、
前記第１の交通信号機の赤信号表示中の、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路の交通状況情報を得る第１の交通状況情報取得手段と、
前記一方側の隣接交差点の交通信号表示制御に関する情報である隣接交差点情報を、前記第１の交通信号機の赤信号表示中に取得する隣接交差点情報取得手段と、
前記第１の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報及び前記隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間を設定する第１の設定手段と、
前記第１の設定手段により設定された青信号表示時間に応じて、当該青信号表示時間に対応する前記第２の交通信号機の赤信号表示時間を設定する第２の設定手段と、
前記第２の交通信号機の赤信号表示中の、前記交差道路の前記自交差点に対する各流入路の交通状況情報を得る第２の交通状況情報取得手段と、
前記第２の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報に基づいて、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間を設定する第３の設定手段と、
前記第３の設定手段により設定された青信号表示時間に応じて、当該青信号表示時間に対応する前記第１の交通信号機の赤信号表示時間を設定する第４の設定手段と、
前記第１乃至第４の設定手段により設定された各信号表示時間に従って前記第１及び第２の交通信号機の交通信号表示を制御する手段と、
を備えたことを特徴とする交通信号制御装置。
【請求項１１】
前記第１の交通状況情報取得手段は、前記第１の交通信号機の赤信号表示中の所定時点での、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路の当該自交差点に対する信号待ち車両台数を得る第１の信号待ち車両台数取得手段と、前記第１の交通信号機の赤信号表示中の、前記所定道路の前記自交差点に対する前記隣接交差点とは反対側の流入路の上流側所定位置での交通量を得る第１の交通量取得手段と、を含むことを特徴とする請求項１０記載の交通信号制御装置。
【請求項１２】
前記第１の信号待ち車両台数取得手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する少なくとも１つの流入路に関して、当該流入路の停止線位置と当該流入路の上流側所定位置との間の範囲を含む画像を撮像する撮像手段を含み、該撮像手段により撮像された画像に基づいて前記所定道路の前記自交差点に対する当該少なくとも１つの流入路の信号待ち車両台数を得ることを特徴とする請求項１１記載の交通信号制御装置。
【請求項１３】
前記第１の交通量取得手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する前記隣接交差点とは反対側の流入路に関して設けられ当該流入路の上流側所定位置で車両を感知する車両感知器を含み、該車両感知器の出力に基づいて得た前記第１の交通信号機の赤信号表示中の所定期間の通過車両台数を当該所定期間の時間で除算することにより、前記所定道路の前記自交差点に対する当該流入路の交通量を得ることを特徴とする請求項１１又は１２記載の交通信号制御装置。
【請求項１４】
前記一方側の隣接交差点の前記隣接交差点情報は、当該隣接交差点の前記所定道路用の青信号表示時間開始時点又はこれを特定するための情報である、第１の情報と、当該隣接交差点の前記所定道路用の単独赤信号表示時間開始時点又はこれを特定するための情報である、第２の情報と、当該隣接交差点の前記所定道路用の青信号表示時間又はこれを特定するための情報、あるいは、当該隣接交差点に対する前記所定道路の各流入路のうち前記自交差点に向かう流入路について当該隣接交差点の前記所定道路用の青信号表示時間の候補として算出された候補時間である、第３の情報と、当該隣接交差点の前記所定道路用の単独赤信号表示時間又はこれを特定するための情報である、第４の情報と、を含むことを特徴とする請求項１１乃至１３のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項１５】
前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路に関して、当該流入路について前記第１の信号待ち車両台数取得手段により得られた信号待ち車両台数をｎとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとしたとき、前記第１の設定手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路に関して、Ｔｂ＝ｎ／Ｓの式で表される基本時間Ｔｂを算出する基本時間算出手段を含み、
前記第１の設定手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路に関して、前記隣接交差点情報取得手段により得られた前記一方側の隣接交差点の前記第１の情報による所定道路用の青信号表示時間開始時点が、前記隣接交差点情報取得手段により得られた前記一方側の隣接交差点の前記第２の情報による所定道路用の単独赤信号表示時間開始時点より後である場合には、当該青信号表示時間開始時点を基準時点とするとともに、その逆である場合には、前記隣接交差点情報取得手段により得られた前記一方側の隣接交差点の前記第２及び第４の情報に基づいて当該単独赤信号表示時間開始時点の次の青信号表示時間開始時点を得てこれを基準時点として、前記基準時点で前記一方側の隣接交差点の対応流入路の停止線位置から出発した車両が前記自交差点の当該流入路の停止線位置に到達すると予測される時点である予測到達時点を得る予測到達時点取得手段を含み、
前記第１の設定手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路に関して、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間開始時点である第１の時点、該第１の時点から前記基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記基本時間Ｔｂを経過した時点である第２の時点、及び、該第２の時点から当該流入路について予め設定された余裕時間を経過した時点である第３の時点に対する、前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点の時間的な前後関係に応じて、前記基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記基本時間Ｔｂ、前記第１の時点、前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点、及び、前記隣接交差点情報取得手段により得られた前記一方側の隣接交差点の前記第３の情報に基づいて、当該流入路について前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての候補時間Ｔを算出する第１の候補時間算出手段を含み、
前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点とは反対側の流入路に関して、当該流入路について前記第１の交通量取得手段により得られた交通量をｑとし、当該流入路について前記第１の信号待ち車両台数取得手段により得られた信号待ち車両台数をｎとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとしたとき、前記第１の設定手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点とは反対側の流入路に関して、Ｔ＝ｎ／（Ｓ−ｑ）の式によって、当該流入路について前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての候補時間Ｔを算出する第２の候補時間算出手段を含み、
前記第１の設定手段は、前記第１及び第２の候補時間算出手段によりそれぞれ算出された前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路についての候補時間Ｔに基づいて、前記第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を設定することを特徴とする請求項１４記載の交通信号制御装置。
【請求項１６】
前記第１の時点をＳＥＣｍとし、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路に関して、前記基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記基本時間をＴｂとし、前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点をＳＥＣａとし、前記隣接交差点情報取得手段により得られた前記一方側の隣接交差点の前記第３の情報による前記所定道路用の青信号表示時間又は前記候補時間をＴＸとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとし、前記一方側の隣接交差点の対応流入路について予め設定された飽和交通流をＳ’としたとき、前記第１の候補時間算出手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路に関して、(i)前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点が前記第１の時点より前である場合には、Ｔ＝Ｔｂ＋｛ＴＸ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ）｝・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(ii)前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点が前記第１の時点以後でかつ当該流入路についての前記第２の時点より前である場合には、Ｔ＝Ｔｂ＋ＴＸ・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(iii)前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点が当該流入路についての前記第２の時点以後でかつ当該流入路についての前記第３の時点より前である場合には、Ｔ＝（ＳＥＣａ−ＳＥＣｍ）＋ＴＸ・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(iv)前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点が当該流入路についての前記第３の時点以後である場合には、Ｔ＝Ｔｂの式によって、当該流入路について前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての前記候補時間Ｔを算出する、ことを特徴とする請求項１５記載の交通信号制御装置。
【請求項１７】
前記第１の設定手段は、前記第１及び第２の候補時間算出手段によりそれぞれ算出された前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路についての候補時間Ｔのうち最も長い時間を選択してこれに基づいて、前記第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を設定することを特徴とする請求項１５又は１６記載の交通信号制御装置。
【請求項１８】
前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路に関して設けられ、当該流入路の上流側所定位置で車両を感知する車両感知器と、
前記第１の交通信号機の青信号表示時間中において、前記第１の設定手段が当該青信号表示時間を設定する際に前記第１の候補時間算出手段により算出された候補時間Ｔを選択したことを前提条件として、前記第１の設定手段が当該青信号表示時間を設定する際に前記基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記基本時間Ｔｂを、当該青信号表示時間の開始時点から経過した後に、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路に関して設けられた前記車両感知器によって、当該流入路について予め設定された打ち切り時間の間継続して車両が感知されない場合に、当該青信号表示を打ち切る手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１７記載の交通信号制御装置。
【請求項１９】
前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路について予め設定された前記打ち切り時間は、当該流入路に関して設けられた前記車両感知器の感知位置から当該流入路の停止線位置までの、当該流入路について予め設定された自由流速度による旅行時間と略同じであることを特徴とする請求項１８記載の交通信号制御装置。
【請求項２０】
前記第１の設定手段は、前記第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を、所定の下限値以上に設定することを特徴とする請求項１乃至１９のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項２１】
前記第１の設定手段は、前記第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を、所定の上限値以下に設定することを特徴とする請求項１乃至２０のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項２２】
前記第２の交通状況情報取得手段は、前記第２の交通信号機の赤信号表示中の、前記交差道路の前記自交差点に対する各流入路の上流側所定位置での交通量を得る第２の交通量取得手段と、前記第２の交通信号機の赤信号表示中の所定時点での、前記交差道路の前記自交差点に対する各流入路の当該自交差点に対する信号待ち車両台数を得る第２の信号待ち車両台数取得手段と、を含むことを特徴とする請求項１乃至２１のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項２３】
前記第２の交通量取得手段は、前記交差道路の前記自交差点に対する少なくとも１つの流入路に関して設けられ当該流入路の上流側所定位置で車両を感知する車両感知器を含み、該車両感知器の出力に基づいて得た前記第２の交通信号機の赤信号表示中の所定期間の通過車両台数を当該所定期間の時間で除算することにより、前記交差道路の前記自交差点に対する当該少なくとも１つの流入路の交通量を得ることを特徴とする請求項２２記載の交通信号制御装置。
【請求項２４】
前記第２の信号待ち車両台数取得手段は、前記交差道路の前記自交差点に対する少なくとも１つの流入路に関して、当該流入路の停止線位置と当該流入路の上流側所定位置との間の範囲を含む画像を撮像する撮像手段を含み、該撮像手段により撮像された画像に基づいて前記交差道路の前記自交差点に対する当該少なくとも１つの流入路の信号待ち車両台数を得ることを特徴とする請求項２２又は２３記載の交通信号制御装置。
【請求項２５】
前記交差道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路について前記第２の交通量取得手段により得られた交通量をｑとし、当該流入路について前記第２の信号待ち車両台数取得手段により得られた信号待ち車両台数をｎとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとしたとき、前記第３の設定手段は、前記交差道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該各流入路毎に、Ｔ＝ｎ／（Ｓ−ｑ）の式によって、当該流入路について前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての候補時間Ｔを算出する第３の候補時間算出手段を含み、
前記第３の設定手段は、前記第３の候補時間算出手段により算出された前記交差道路の前記自交差点に対する各流入路についての候補時間Ｔに基づいて、前記第２の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を設定することを特徴とする請求項２２乃至２４のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項２６】
前記第３の設定手段は、前記第３の候補時間算出手段により算出された前記交差道路の前記自交差点に対する各流入路についての候補時間Ｔのうち最も長い時間を選択してこれに基づいて、前記第２の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を設定することを特徴とする請求項２５記載の交通信号制御装置。
【請求項２７】
前記第３の設定手段は、前記第２の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を、所定の下限値以上に設定することを特徴とする請求項１乃至２６のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項２８】
前記第３の設定手段は、前記第２の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を、所定の上限値以下に設定することを特徴とする請求項１乃至２７のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項２９】
所定道路上において互いに隣接する２つの交差点に対して各交差点毎に設置される、前記所定道路用の第１の交通信号機及び前記所定道路と交差する交差道路用の第２の交通信号機と、
前記２つの交差点に対して１対１に設けられ対応する交差点の前記第１及び第２の交通信号機をそれぞれ制御する２つの交通信号制御装置と、
を備え、
前記各交通信号制御装置は、対応する交差点の前記第１及び第２の交通信号機を、前記２つの交差点のうち当該対応する交差点と隣接する交差点の前記第１及び第２の交通信号機による交通信号表示と連係するように制御し、
前記各交通信号制御装置は、請求項１０乃至１９のいずれかに記載の交通信号制御装置であることを特徴とする交通信号システム。
【請求項３０】
所定道路上における所定エリア内において順次隣接して連なる３つ以上の交差点に対して各交差点毎に設置される、前記所定道路用の第１の交通信号機及び前記所定道路と交差する交差道路用の第２の交通信号機と、
前記３つ以上の交差点に対して１対１に設けられ対応する交差点の前記第１及び第２の交通信号機をそれぞれ制御する３つ以上の交通信号制御装置と、
を備え、
前記各交通信号制御装置は、対応する交差点の前記第１及び第２の交通信号機を、３つ以上の交差点のうち当該対応する交差点と隣接する交差点の前記第１及び第２の交通信号機による交通信号表示と連係するように制御し、
前記３つ以上の交通信号制御装置のうち前記所定エリア内の一方端部の交差点の前記第１及び第２の交通信号機を制御する交通信号制御装置は、請求項１０乃至１９のいずれかに記載の交通信号制御装置であり、
前記３つ以上の交通信号制御装置のうち前記所定エリア内の他方端部の交差点の前記第１及び第２の交通信号機を制御する交通信号制御装置は、請求項１０乃至１９のいずれかに記載の交通信号制御装置であり、
前記３つ以上の交通信号制御装置のうち前記所定エリア内の端部以外の交差点の前記第１及び第２の交通信号機を制御する交通信号制御装置は、請求項１乃至９のいずれかに記載の交通信号制御装置である、
ことを特徴とする交通信号システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定道路と交差道路とが交差する自交差点に設置される前記所定道路用の第１の交通信号機及び前記交差道路用の第２の交通信号機を制御する交通信号制御装置、及び、これを用いた交通信号システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、幹線道路上における所定エリア内において順次隣接して連なる複数の交差点の交通信号機を連係して制御する場合、各部の交通状況情報（例えば、交通量等）を得て、これらの交通状況情報に基づいて、当該エリア内の前記複数の交差点の交通信号機の全体を制御する中央制御装置によって、各交差点の交通信号機のサイクル長、スプリット及びオフセットの３種類の信号制御パラメータを制御していた（例えば、下記非特許文献１）。ここで、サイクル長とは、交差する道路のうちの一方の道路用の交通信号機の青信号表示開始時点から当該交通信号機の次回の青信号表示開始時点までの時間である。スプリットとは、１サイクルの中で各現示に割り当てられる時間の長さである。オフセットとは、各交差点間の時間的な相対関係である。
【非特許文献１】社団法人交通工学研究会編集、「交通信号の手引」、第１版第２刷、社団法人交通工学研究会、平成１１年７月、ｐ．７５−８４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前述した従来技術では、サイクル長、スプリット及びオフセットの３種類の信号制御パラメータを制御しているので、現在以前に取得された交通状況情報に基づいて、次回のサイクルのサイクル長、スプリット及びオフセットが決定されてしまう。換言すれば、現在のサイクルのサイクル長、スプリット及びオフセットは、最新でも１サイクル長以前に取得された交通状況情報に基づいて決定されてしまう。
【０００４】
したがって、前述した従来技術では、１サイクルの途中で交通状況が急激に変動しても、これに対して迅速に追従できなかった。
【０００５】
また、エリア内の前記複数の交差点の交通信号機の全体を制御する中央制御装置が用いられているので、当該エリア内の交差点の数等によってその制御プログラム等を改変しなければならないとともにその改変が複雑なものとなるので、制御対象エリアに合わせた設計等に手数を要しコストアップを免れないとともに、設置後に制御対象エリアを拡大するようなことも簡単には行うことができなかった。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、隣接する交差点の交通信号機と連係した交通信号制御を実現しつつ、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現することができ、しかも、各交差点毎に分散していて制御対象エリア内の交差点の数等が異なる場合でも簡単に対応することができる交通信号制御装置、及び、これを用いた交通信号システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本発明の第１の態様による交通信号制御装置は、所定道路と交差道路とが交差する自交差点に設置される前記所定道路用の第１の交通信号機及び前記交差道路用の第２の交通信号機を、前記自交差点と隣接する前記所定道路上の両側の各隣接交差点の交通信号表示と連係するように制御する交通信号制御装置であって、前記第１の交通信号機の赤信号表示中の、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路の交通状況情報を得る第１の交通状況情報取得手段と、前記両側の各隣接交差点の交通信号表示制御に関する情報である隣接交差点情報を、前記第１の交通信号機の赤信号表示中に取得する隣接交差点情報取得手段と、前記第１の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報及び前記隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間を設定する第１の設定手段と、前記第１の設定手段により設定された青信号表示時間に応じて、当該青信号表示時間に対応する前記第２の交通信号機の赤信号表示時間を設定する第２の設定手段と、前記第２の交通信号機の赤信号表示中の、前記交差道路の前記自交差点に対する各流入路の交通状況情報を得る第２の交通状況情報取得手段と、前記第２の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報に基づいて、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間を設定する第３の設定手段と、前記第３の設定手段により設定された青信号表示時間に応じて、当該青信号表示時間に対応する前記第１の交通信号機の赤信号表示時間を設定する第４の設定手段と、前記第１乃至第４の設定手段により設定された各信号表示時間に従って前記第１及び第２の交通信号機の交通信号表示を制御する手段と、を備えたものである。
【０００８】
この第１の態様によれば、所定道路用の第１の交通信号機の赤信号中に得られた所定道路の自交差点に対する各流入路の交通状況情報、及び、所定道路用の第１の交通信号機の赤信号中に取得された隣接交差点情報に基づいて、第１の交通信号機の次回の青信号表示時間が設定され、これに応じて、当該青信号表示時間に対応する第２の交通信号機の赤信号表示時間が設定される。また、交差道路用の第２の交通信号機の赤信号中に得られた交差道路の自交差点に対する各流入路の交通状況情報に基づいて、第２の交通信号機の次回の青信号表示時間が設定され、これに応じて、当該青信号表示時間に対応する第１の交通信号機の赤信号表示時間が設定される。このように、この第１の態様では、現在の一方の道路の交通信号機の青信号表示時間は、その直前の当該交通信号機の赤信号表示時間中に得られた当該一方の道路の各流入路の交通状況に基づいて、決定される。したがって、前記第１の態様によれば、１サイクルの途中で交通状況が急激に変動しても、これに対して、前記従来技術に比べてより迅速に追従した交通信号制御を実現することができる。そして、前記第１の態様では、所定道路用の第１の交通信号機の次回の青信号表示時間は、所定道路の自交差点に対する各流入路の交通状況情報のみならず隣接交差点情報にも基づいて設定されるので、隣接する交差点の交通信号機と連係した交通信号制御を実現することができる。さらに、前記第１の態様では、このような連係は、自交差点の第１及び第２の交通信号機の制御を行う交通信号制御装置（すなわち、自交差点に対応して設けられた交通信号制御装置）が隣接交差点情報を取得するだけで実現され、前述した従来技術のようにエリア内の前記複数の交差点の交通信号機の全体を制御する中央制御装置を用いるものではないので、各交差点毎に分散していて制御対象エリア内の交差点の数等が異なる場合でも簡単に対応することができる。
【０００９】
本発明の第２の態様による交通信号制御装置は、前記第１の態様において、前記第１の交通状況情報取得手段は、前記第１の交通信号機の赤信号表示中の所定時点での、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路の当該自交差点に対する信号待ち車両台数を得る第１の信号待ち車両台数取得手段を、含むものである。
【００１０】
この第２の態様は、前記所定道路の自交差点に対する各流入路の交通状況情報として、当該各流入路の信号待ち車両台数を得る例を挙げたものである。この場合、前記所定道路の自交差点に対する各流入路に関して、信号待ち車両台数を用いることで、より適切で効率の良い交通信号制御を実現することができる。
【００１１】
本発明の第３の態様による交通信号制御装置は、前記第２の態様において、前記第１の信号待ち車両台数取得手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する少なくとも１つの流入路に関して、当該流入路の停止線位置と当該流入路の上流側所定位置との間の範囲を含む画像を撮像する撮像手段を含み、該撮像手段により撮像された画像に基づいて前記所定道路の前記自交差点に対する当該少なくとも１つの流入路の信号待ち車両台数を得るものである。
【００１２】
この第３の態様は、前記所定道路の自交差点に対する各流入路に関する信号待ち車両台数取得の具体例を挙げたものである。この場合、撮像手段により撮像された前記画像に基づいて信号待ち車両台数を得るので、信号待ち車両台数としてその実測値が得られる。この場合の撮像手段の撮像タイミングは、第１の交通信号機の赤信号表示時間中における当該赤信号表示時間の終了時点に近いタイミングほど好ましい。
【００１３】
本発明の第４の態様による交通信号制御装置は、前記第２又は第３の態様において、前記両側の各隣接交差点の前記隣接交差点情報は、当該隣接交差点の前記所定道路用の青信号表示時間開始時点又はこれを特定するための情報である、第１の情報と、当該隣接交差点の前記所定道路用の単独赤信号表示時間開始時点又はこれを特定するための情報である、第２の情報と、当該隣接交差点の前記所定道路用の青信号表示時間又はこれを特定するための情報、あるいは、当該隣接交差点に対する前記所定道路の各流入路のうち前記自交差点に向かう流入路について当該隣接交差点の前記所定道路用の青信号表示時間の候補として算出された候補時間である、第３の情報と、当該隣接交差点の前記所定道路用の単独赤信号表示時間又はこれを特定するための情報である、第４の情報と、を含むものである。
【００１４】
この第４の態様は、隣接交差点情報の具体例を挙げたものである。隣接交差点情報としてこのような情報を取得すれば、例えば後述する第５の態様や第６の態様のように、隣接交差点の交通信号表示の状態に応じて、自交差点の交通信号表示を隣接交差点の交通信号表示に対してより適切に連係させることができる。
【００１５】
本発明の第５の態様による交通信号制御装置は、前記第４の態様において、（ａ）前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路について前記第１の信号待ち車両台数取得手段により得られた信号待ち車両台数をｎとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとしたとき、前記第１の設定手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎にＴｂ＝ｎ／Ｓの式で表される基本時間Ｔｂを算出する基本時間算出手段を含み、（ｂ）前記第１の設定手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第１の情報による所定道路用の青信号表示時間開始時点が、前記隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第２の情報による所定道路用の単独赤信号表示時間開始時点より後である場合には、当該青信号表示時間開始時点を基準時点とするとともに、その逆である場合には、前記隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第２及び第４の情報に基づいて当該単独赤信号表示時間開始時点の次の青信号表示時間開始時点を得てこれを基準時点として、前記基準時点で当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路の停止線位置から出発した車両が前記自交差点の当該流入路の停止線位置に到達すると予測される時点である予測到達時点を得る予測到達時点取得手段を含み、（ｃ）前記第１の設定手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間開始時点である第１の時点、該第１の時点から前記基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記基本時間Ｔｂを経過した時点である第２の時点、及び、該第２の時点から当該流入路について予め設定された余裕時間を経過した時点である第３の時点に対する、前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点の時間的な前後関係に応じて、前記基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記基本時間Ｔｂ、前記第１の時点、前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点、及び、前記隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第３の情報に基づいて、当該流入路について前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての候補時間Ｔを算出する第１の候補時間算出手段を含み、（ｄ）前記第１の設定手段は、前記第１の候補時間算出手段により算出された前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路についての候補時間Ｔに基づいて、前記第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を設定するものである。
【００１６】
この第５の態様によれば、自交差点の信号待ち台数の他に、隣接交差点の交通信号表示の状態に応じた隣接交差点から自交差点への流入車両台数を考慮しつつ、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間が設定されることになるので、自交差点の交通信号表示を隣接交差点の交通信号表示に対してより適切に連係させることができる。
【００１７】
本発明の第６の態様による交通信号制御装置は、前記第５の態様において、前記第１の時点をＳＥＣｍとし、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、前記基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記基本時間をＴｂとし、前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点をＳＥＣａとし、前記隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第３の情報による前記所定道路用の青信号表示時間又は前記候補時間をＴＸとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとし、当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路について予め設定された飽和交通流をＳ’としたとき、前記第１の候補時間算出手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、(i)前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点が前記第１の時点より前である場合には、Ｔ＝Ｔｂ＋｛ＴＸ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ）｝・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(ii)前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点が前記第１の時点以後でかつ当該流入路についての前記第２の時点より前である場合には、Ｔ＝Ｔｂ＋ＴＸ・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(iii)前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点が当該流入路についての前記第２の時点以後でかつ当該流入路についての前記第３の時点より前である場合には、Ｔ＝（ＳＥＣａ−ＳＥＣｍ）＋ＴＸ・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(iv)前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点が当該流入路についての前記第３の時点以後である場合には、Ｔ＝Ｔｂの式によって、当該流入路について前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての前記候補時間Ｔを算出するものである。
【００１８】
この第６の態様は、前記第５の態様の具体例を挙げたものである。このような第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての候補時間の算出手法を採用することで、自交差点の交通信号表示を隣接交差点の交通信号表示に対してより適切に連係させることができる。
【００１９】
本発明の第７の態様による交通信号制御装置は、前記第５又は第６の態様において、前記第１の設定手段は、前記第１の候補時間算出手段により算出された前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路についての候補時間Ｔのうち最も長い時間を選択してこれに基づいて、前記第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を設定するものである。
【００２０】
この第７の態様のように、第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の設定は、前記所定道路の自交差点に対する各流入路の候補時間Ｔのうち最も長い時間に基づいて行うことが好ましい。この場合、最も長い時間をそのまま第１の交通信号機の次回の青信号表示時間として設定してもよいし、例えば、最も長い時間に対して所定の補正係数（１以上であることが好ましいが、１より小さくてもよい。）を乗算した値を第１の交通信号機の次回の青信号表示時間として設定してもよい。なお、前記第５及び第６の態様では、例えば、前記所定道路の自交差点に対する各流入路の候補時間Ｔの平均時間に基づいて、第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を設定してもよい。
【００２１】
本発明の第８の態様による交通信号制御装置は、前記第７の態様において、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路に関して設けられ、当該流入路の上流側所定位置で車両を感知する車両感知器と、前記第１の交通信号機の青信号表示時間中において、前記第１の設定手段が当該青信号表示時間を設定する際に前記基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記基本時間Ｔｂを、当該青信号表示時間の開始時点から経過した後に、前記第１の設定手段が当該青信号表示時間を設定する際に選択した前記候補時間Ｔに対応する前記所定道路の前記自交差点に対する流入路に関して設けられた前記車両感知器によって、当該流入路について予め設定された打ち切り時間の間継続して車両が感知されない場合に、当該青信号表示を打ち切る手段と、を備えたものである。
【００２２】
この第８の態様によれば、前記打ち切る手段を備えているので、隣接交差点から自交差点への実際の流入車両が少なくても、無駄青時間を低減することができ、効率の良い交通信号制御を実現することができる。
【００２３】
本発明の第９の態様による交通信号制御装置は、前記第８の態様において、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路について予め設定された前記打ち切り時間は、当該流入路に関して設けられた前記車両感知器の感知位置から当該流入路の停止線位置までの、当該流入路について予め設定された自由流速度による旅行時間と略同じであるものである。
【００２４】
この第９の態様のように打ち切り時間を設定すると、無駄青時間をより適切に低減することができるので、好ましい。
【００２５】
本発明の第１０の態様による交通信号制御装置は、所定道路と交差道路とが交差する自交差点に設置される前記所定道路用の第１の交通信号機及び前記交差道路用の第２の交通信号機を、前記自交差点と隣接する前記所定道路上の一方側の隣接交差点の交通信号表示と連係するように制御する交通信号制御装置であって、前記第１の交通信号機の赤信号表示中の、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路の交通状況情報を得る第１の交通状況情報取得手段と、前記一方側の隣接交差点の交通信号表示制御に関する情報である隣接交差点情報を、前記第１の交通信号機の赤信号表示中に取得する隣接交差点情報取得手段と、前記第１の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報及び前記隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間を設定する第１の設定手段と、前記第１の設定手段により設定された青信号表示時間に応じて、当該青信号表示時間に対応する前記第２の交通信号機の赤信号表示時間を設定する第２の設定手段と、前記第２の交通信号機の赤信号表示中の、前記交差道路の前記自交差点に対する各流入路の交通状況情報を得る第２の交通状況情報取得手段と、前記第２の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報に基づいて、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間を設定する第３の設定手段と、前記第３の設定手段により設定された青信号表示時間に応じて、当該青信号表示時間に対応する前記第１の交通信号機の赤信号表示時間を設定する第４の設定手段と、前記第１乃至第４の設定手段により設定された各信号表示時間に従って前記第１及び第２の交通信号機の交通信号表示を制御する手段と、を備えたものである。
【００２６】
前記第１の態様が自交差点の交通信号機を自交差点の前記所定道路上の両側の各隣接交差点の交通信号表示と連係するように制御するのに対し、この第１０の態様は、自交差点の交通信号機を自交差点の前記所定道路上の片側の隣接交差点の交通信号表示と連係するように制御するが、両者は基本的に同様であり、同様の利点が得られる。例えば、前記第１０の態様による交通信号制御装置は、後述する第２８及び第２９の態様のように、所定道路の制御対象エリアの端部の交差点の交通信号機の制御に用いることができる一方、前記第１の態様による交通信号制御装置は、後述する第２９の態様のように、所定道路の制御対象エリア内の中間の交差点の交通信号機の制御に用いることができる。なお、前記第１０の態様による交通信号制御装置が制御する交差点の交通信号機の連係の相手先の隣接交差点の交通信号機を制御する交通信号制御装置は、前記第１の態様による交通信号制御装置や前記第１０の態様による交通信号制御装置に限定されるものではなく、例えば、既存の地点制御用の交通信号制御装置でもよい。同様に、前記第１の態様による交通信号制御装置が制御する交差点の交通信号機の連係の相手先の隣接交差点の交通信号機を制御する交通信号制御装置は、前記第１の態様による交通信号制御装置や前記第１０の態様による交通信号制御装置に限定されるものではなく、例えば、既存の地点制御用の交通信号制御装置でもよい。
【００２７】
本発明の第１１の態様による交通信号制御装置は、前記第１０の態様において、前記第１の交通状況情報取得手段は、前記第１の交通信号機の赤信号表示中の所定時点での、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路の当該自交差点に対する信号待ち車両台数を得る第１の信号待ち車両台数取得手段と、前記第１の交通信号機の赤信号表示中の、前記所定道路の前記自交差点に対する前記隣接交差点とは反対側の流入路の上流側所定位置での交通量を得る第１の交通量取得手段と、を含むものである。
【００２８】
この第１１の態様は、前記所定道路の自交差点に対する各流入路の交通状況情報として、当該各流入路の信号待ち車両台数を得るとともに、前記所定道路の前記自交差点に対する前記隣接交差点とは反対側の流入路については更に交通量を得る例を挙げたものである。この場合、交通状況情報としてこれらを用いることで、より適切で効率の良い交通信号制御を実現することができる。
【００２９】
本発明の第１２の態様による交通信号制御装置は、前記第１１の態様において、前記第１の信号待ち車両台数取得手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する少なくとも１つの流入路に関して、当該流入路の停止線位置と当該流入路の上流側所定位置との間の範囲を含む画像を撮像する撮像手段を含み、該撮像手段により撮像された画像に基づいて前記所定道路の前記自交差点に対する当該少なくとも１つの流入路の信号待ち車両台数を得るものである。
【００３０】
この第１２の態様は、前記所定道路の自交差点に対する各流入路に関する信号待ち車両台数取得の具体例を挙げたものである。この場合、撮像手段により撮像された前記画像に基づいて信号待ち車両台数を得るので、信号待ち車両台数としてその実測値が得られる。この場合の撮像手段の撮像タイミングは、第１の交通信号機の赤信号表示時間中における当該赤信号表示時間の終了時点に近いタイミングほど好ましい。
【００３１】
本発明の第１３の態様による交通信号制御装置は、前記第１１又は第１２の態様において、前記第１の交通量取得手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する前記隣接交差点とは反対側の流入路に関して設けられ当該流入路の上流側所定位置で車両を感知する車両感知器を含み、該車両感知器の出力に基づいて得た前記第１の交通信号機の赤信号表示中の所定期間の通過車両台数を当該所定期間の時間で除算することにより、前記所定道路の前記自交差点に対する当該流入路の交通量を得るものである。
【００３２】
この第１３の態様は、前記所定道路の自交差点に対する前記隣接交差点とは反対側の流入路に関する交通量取得の具体例を挙げたものである。
【００３３】
本発明の第１４の態様による交通信号制御装置は、前記第１１乃至第１３のいずれかの態様において、前記一方側の隣接交差点の前記隣接交差点情報は、当該隣接交差点の前記所定道路用の青信号表示時間開始時点又はこれを特定するための情報である、第１の情報と、当該隣接交差点の前記所定道路用の単独赤信号表示時間開始時点又はこれを特定するための情報である、第２の情報と、当該隣接交差点の前記所定道路用の青信号表示時間又はこれを特定するための情報、あるいは、当該隣接交差点に対する前記所定道路の各流入路のうち前記自交差点に向かう流入路について当該隣接交差点の前記所定道路用の青信号表示時間の候補として算出された候補時間である、第３の情報と、当該隣接交差点の前記所定道路用の単独赤信号表示時間又はこれを特定するための情報である、第４の情報と、を含むものである。
【００３４】
この第１４の態様は、隣接交差点情報の具体例を挙げたものである。隣接交差点情報としてこのような情報を取得すれば、例えば後述する第１５の態様や第１６の態様のように、隣接交差点の交通信号表示の状態に応じて、自交差点の交通信号表示を隣接交差点の交通信号表示に対してより適切に連係させることができる。
【００３５】
本発明の第１５の態様による交通信号制御装置は、前記第１４の態様において、（ａ）前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路に関して、当該流入路について前記第１の信号待ち車両台数取得手段により得られた信号待ち車両台数をｎとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとしたとき、前記第１の設定手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路に関して、Ｔｂ＝ｎ／Ｓの式で表される基本時間Ｔｂを算出する基本時間算出手段を含み、（ｂ）前記第１の設定手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路に関して、前記隣接交差点情報取得手段により得られた前記一方側の隣接交差点の前記第１の情報による所定道路用の青信号表示時間開始時点が、前記隣接交差点情報取得手段により得られた前記一方側の隣接交差点の前記第２の情報による所定道路用の単独赤信号表示時間開始時点より後である場合には、当該青信号表示時間開始時点を基準時点とするとともに、その逆である場合には、前記隣接交差点情報取得手段により得られた前記一方側の隣接交差点の前記第２及び第４の情報に基づいて当該単独赤信号表示時間開始時点の次の青信号表示時間開始時点を得てこれを基準時点として、前記基準時点で前記一方側の隣接交差点の対応流入路の停止線位置から出発した車両が前記自交差点の当該流入路の停止線位置に到達すると予測される時点である予測到達時点を得る予測到達時点取得手段を含み、（ｃ）前記第１の設定手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路に関して、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間開始時点である第１の時点、該第１の時点から前記基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記基本時間Ｔｂを経過した時点である第２の時点、及び、該第２の時点から当該流入路について予め設定された余裕時間を経過した時点である第３の時点に対する、前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点の時間的な前後関係に応じて、前記基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記基本時間Ｔｂ、前記第１の時点、前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点、及び、前記隣接交差点情報取得手段により得られた前記一方側の隣接交差点の前記第３の情報に基づいて、当該流入路について前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての候補時間Ｔを算出する第１の候補時間算出手段を含み、（ｄ）前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点とは反対側の流入路に関して、当該流入路について前記第１の交通量取得手段により得られた交通量をｑとし、当該流入路について前記第１の信号待ち車両台数取得手段により得られた信号待ち車両台数をｎとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとしたとき、前記第１の設定手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点とは反対側の流入路に関して、Ｔ＝ｎ／（Ｓ−ｑ）の式によって、当該流入路について前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての候補時間Ｔを算出する第２の候補時間算出手段を含み、（ｅ）前記第１の設定手段は、前記第１及び第２の候補時間算出手段によりそれぞれ算出された前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路についての候補時間Ｔに基づいて、前記第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を設定するものである。
【００３６】
この第１５の態様によれば、前記所定道路の自交差点に対する各流入路のうち連係すべき隣接交差点の側の流入路に関しては、自交差点の信号待ち台数の他に、当該隣接交差点の交通信号表示の状態に応じた当該隣接交差点から自交差点への流入車両台数を考慮しつつ、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての候補時間Ｔが算出されることになる。一方、前記所定道路の自交差点に対する各流入路のうち連係すべき隣接交差点と反対側の流入路に関しては、直前の赤信号表示時間の交通量を青信号表示時間中の交通量であるとみなしたときの、青信号表示終了時の捌け残り台数がちょうどゼロとなるべき青信号表示時間が、候補時間Ｔとして算出されることになる。前記第１５の態様によれば、これらの候補時間Ｔに基づいて第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間が設定されるので、自交差点の交通信号表示を隣接交差点の交通信号表示に対してより適切に連係させつつ、より適切で効率の良い交通信号制御を実現することができる。
【００３７】
本発明の第１６の態様による交通信号制御装置は、前記第１５の態様において、前記第１の時点をＳＥＣｍとし、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路に関して、前記基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記基本時間をＴｂとし、前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点をＳＥＣａとし、前記隣接交差点情報取得手段により得られた前記一方側の隣接交差点の前記第３の情報による前記所定道路用の青信号表示時間又は前記候補時間をＴＸとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとし、前記一方側の隣接交差点の対応流入路について予め設定された飽和交通流をＳ’としたとき、前記第１の候補時間算出手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路に関して、(i)前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点が前記第１の時点より前である場合には、Ｔ＝Ｔｂ＋｛ＴＸ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ）｝・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(ii)前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点が前記第１の時点以後でかつ当該流入路についての前記第２の時点より前である場合には、Ｔ＝Ｔｂ＋ＴＸ・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(iii)前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点が当該流入路についての前記第２の時点以後でかつ当該流入路についての前記第３の時点より前である場合には、Ｔ＝（ＳＥＣａ−ＳＥＣｍ）＋ＴＸ・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(iv)前記予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記予測到達時点が当該流入路についての前記第３の時点以後である場合には、Ｔ＝Ｔｂの式によって、当該流入路について前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての前記候補時間Ｔを算出するものである。
【００３８】
この第１６の態様は、前記第１５の態様の具体例を挙げたものである。前記所定道路の自交差点に対する各流入路のうち連係すべき隣接交差点の側の流入路に関して、このような第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての候補時間の算出手法を採用することで、自交差点の交通信号表示を隣接交差点の交通信号表示に対してより適切に連係させることができる。
【００３９】
本発明の第１７の態様による交通信号制御装置は、前記第１５又は第１６の態様において、前記第１の設定手段は、前記第１及び第２の候補時間算出手段によりそれぞれ算出された前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路についての候補時間Ｔのうち最も長い時間を選択してこれに基づいて、前記第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を設定するものである。
【００４０】
この第１７の態様のように、第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の設定は、前記所定道路の自交差点に対する各流入路の候補時間Ｔのうち最も長い時間に基づいて行うことが好ましい。この場合、最も長い時間をそのまま第１の交通信号機の次回の青信号表示時間として設定してもよいし、例えば、最も長い時間に対して所定の補正係数（１以上であることが好ましいが、１より小さくてもよい。）を乗算した値を第１の交通信号機の次回の青信号表示時間として設定してもよい。なお、前記第１５及び第１６の態様では、例えば、前記所定道路の自交差点に対する各流入路の候補時間Ｔの平均時間に基づいて、第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を設定してもよい。
【００４１】
本発明の第１８の態様による交通信号制御装置は、前記第１７の態様において、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路に関して設けられ、当該流入路の上流側所定位置で車両を感知する車両感知器と、前記第１の交通信号機の青信号表示時間中において、前記第１の設定手段が当該青信号表示時間を設定する際に前記第１の候補時間算出手段により算出された候補時間Ｔを選択したことを前提条件として、前記第１の設定手段が当該青信号表示時間を設定する際に前記基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記基本時間Ｔｂを、当該青信号表示時間の開始時点から経過した後に、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路に関して設けられた前記車両感知器によって、当該流入路について予め設定された打ち切り時間の間継続して車両が感知されない場合に、当該青信号表示を打ち切る手段と、を備えたものである。
【００４２】
この第１８の態様によれば、前記打ち切る手段を備えているので、連係すべき隣接交差点から自交差点への実際の流入車両が少なくても、無駄青時間を低減することができ、効率の良い交通信号制御を実現することができる。
【００４３】
本発明の第１９の態様による交通信号制御装置は、前記第１８の態様において、前記所定道路の前記自交差点に対する各流入路のうち前記一方側の隣接交差点の側の流入路について予め設定された前記打ち切り時間は、当該流入路に関して設けられた前記車両感知器の感知位置から当該流入路の停止線位置までの、当該流入路について予め設定された自由流速度による旅行時間と略同じであるものである。
【００４４】
この第１９の態様のように打ち切り時間を設定すると、無駄青時間をより適切に低減することができるので、好ましい。
【００４５】
本発明の第２０の態様による交通信号制御装置は、前記第１乃至第１９のいずれかの態様において、前記第１の設定手段は、前記第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を、所定の下限値以上に設定するものである。
【００４６】
この第２０の態様によれば、前記所定道路の各流入路の交通量がほとんどないような場合においても、第１の交通信号機の青信号表示時間が短すぎて現示が頻繁に変わってしまうような事態を防止することができるので、好ましい。もっとも、前記第１乃至第１９の態様は、この第１９の態様に限定されるものではない。
【００４７】
本発明の第２１の態様による交通信号制御装置は、前記第１乃至第２０のいずれかの態様において、前記第１の設定手段は、前記第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を、所定の上限値以下に設定するものである。
【００４８】
この第２１の態様によれば、前記所定道路の渋滞が著しいような場合においても、第１の交通信号機の青信号表示時間が長すぎて第２の交通信号機が長時間青信号表示に切り替わらなくなってしまうような事態を防止することができるので、好ましい。もっとも、前記第１乃至第２０の態様は、この第２１の態様に限定されるものではない。
【００４９】
本発明の第２２の態様による交通信号制御装置は、前記第１乃至第２１のいずれかの態様において、前記第２の交通状況情報取得手段は、前記第２の交通信号機の赤信号表示中の、前記交差道路の前記自交差点に対する各流入路の上流側所定位置での交通量を得る第２の交通量取得手段と、前記第２の交通信号機の赤信号表示中の所定時点での、前記交差道路の前記自交差点に対する各流入路の当該自交差点に対する信号待ち車両台数を得る第２の信号待ち車両台数取得手段と、を含むものである。
【００５０】
この第２２の態様は、前記交差道路の各流入路の交通状況情報として、当該各流入路の交通量及び信号待ち車両台数を得る例を挙げたものである。この場合、前記交差道路に関して、交通量及び信号待ち車両台数を用いることで、例えば後述する第２５の態様のように、青信号表示終了時の捌け残り台数がちょうどゼロとなるべき青信号表示時間を精度良く予測することができる。このため、前記第２１の態様によれば、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現しつつ、より適切で効率の良い交通信号制御を実現することができる。
【００５１】
本発明の第２３の態様による交通信号制御装置は、前記第２２の態様において、前記第２の交通量取得手段は、前記交差道路の前記自交差点に対する少なくとも１つの流入路に関して設けられ当該流入路の上流側所定位置で車両を感知する車両感知器を含み、該車両感知器の出力に基づいて得た前記第２の交通信号機の赤信号表示中の所定期間の通過車両台数を当該所定期間の時間で除算することにより、前記交差道路の前記自交差点に対する当該少なくとも１つの流入路の交通量を得るものである。
【００５２】
この第２３の態様は、前記交差道路に関する交通量取得の具体例を挙げたものである。
【００５３】
本発明の第２４の態様による交通信号制御装置は、前記第２２又は第２３の態様において、前記第２の信号待ち車両台数取得手段は、前記交差道路の前記自交差点に対する少なくとも１つの流入路に関して、当該流入路の停止線位置と当該流入路の上流側所定位置との間の範囲を含む画像を撮像する撮像手段を含み、該撮像手段により撮像された画像に基づいて前記交差道路の前記自交差点に対する当該少なくとも１つの流入路の信号待ち車両台数を得るものである。
【００５４】
この第２４の態様は、前記交差道路に関する信号待ち車両台数取得の具体例を挙げたものである。この場合、撮像手段により撮像された前記画像に基づいて信号待ち車両台数を得るので、信号待ち車両台数としてその実測値が得られる。この場合の撮像手段の撮像タイミングは、第２の交通信号機の赤信号表示時間中における当該赤信号表示時間の終了時点に近いタイミングほど好ましい。
【００５５】
本発明の第２５の態様による交通信号制御装置は、前記第２２乃至第２４のいずれかの態様において、（ａ）前記交差道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路について前記第２の交通量取得手段により得られた交通量をｑとし、当該流入路について前記第２の信号待ち車両台数取得手段により得られた信号待ち車両台数をｎとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとしたとき、前記第３の設定手段は、前記交差道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該各流入路毎に、Ｔ＝ｎ／（Ｓ−ｑ）の式によって、当該流入路について前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての候補時間Ｔを算出する第３の候補時間算出手段を含み、（ｂ）前記第３の設定手段は、前記第３の候補時間算出手段により算出された前記交差道路の前記自交差点に対する各流入路についての候補時間Ｔに基づいて、前記第２の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を設定するものである。
【００５６】
この第２５の態様では、前記交差道路の前記自交差点に対する各流入路に関する前記候補時間Ｔは、当該流入路に関して、直前の赤信号表示時間の交通量を青信号表示時間中の交通量であるとみなしたときの、青信号表示終了時の捌け残り台数がちょうどゼロとなるべき青信号表示時間に相当している。したがって、前記候補時間Ｔは、青信号表示終了時の捌け残り台数がちょうどゼロとなるべき青信号表示時間の精度の良い予測値となる。このため、前記第２５の態様によれば、前記交差道路の自交差点に対する各流入路の候補時間Ｔに基づいて、第２の交通信号機の次回の青信号表示時間を設定するので、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現しつつ、より適切で効率の良い交通信号制御を実現することができる。
【００５７】
本発明の第２６の態様による交通信号制御装置は、前記第２５の態様において、前記第３の設定手段は、前記第３の候補時間算出手段により算出された前記交差道路の前記自交差点に対する各流入路についての候補時間Ｔのうち最も長い時間を選択してこれに基づいて、前記第２の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を設定するものである。
【００５８】
この第２６の態様のように、第２の交通信号機の次回の青信号表示時間の設定は、前記交差道路の自交差点に対する各流入路の候補時間Ｔのうち最も長い時間に基づいて行うことが好ましい。この場合、最も長い時間をそのまま第２の交通信号機の次回の青信号表示時間として設定してもよいし、例えば、最も長い時間に対して所定の補正係数（１以上であることが好ましいが、１より小さくてもよい。）を乗算した値を第２の交通信号機の次回の青信号表示時間として設定してもよい。なお、前記第２５の態様では、例えば、前記交差道路の自交差点に対する各流入路の候補時間Ｔの平均時間に基づいて、第２の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を設定してもよい。
【００５９】
本発明の第２７の態様による交通信号制御装置は、前記第１乃至第２６のいずれかの態様において、前記第３の設定手段は、前記第２の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を、所定の下限値以上に設定するものである。
【００６０】
この第２７の態様によれば、前記交差道路の各流入路の交通量がほとんどないような場合においても、第２の交通信号機の青信号表示時間が短すぎて現示が頻繁に変わってしまうような事態を防止することができるので、好ましい。もっとも、前記第１乃至第２６の態様は、この第２７の態様に限定されるものではない。
【００６１】
本発明の第２８の態様による交通信号制御装置は、前記第１乃至第２７のいずれかの態様において、前記第３の設定手段は、前記第２の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を、所定の上限値以下に設定するものである。
【００６２】
この第２８の態様によれば、前記交差道路の渋滞が著しいような場合においても、第２の交通信号機の青信号表示時間が長すぎて第１の交通信号機が長時間青信号表示に切り替わらなくなってしまうような事態を防止することができるので、好ましい。もっとも、前記第１乃至第２７の態様は、この第２８の態様に限定されるものではない。
【００６３】
本発明の第２９の態様による交通信号システムは、所定道路上において互いに隣接する２つの交差点に対して各交差点毎に設置される、前記所定道路用の第１の交通信号機及び前記所定道路と交差する交差道路用の第２の交通信号機と、前記２つの交差点に対して１対１に設けられ対応する交差点の前記第１及び第２の交通信号機をそれぞれ制御する２つの交通信号制御装置と、を備え、前記各交通信号制御装置は、対応する交差点の前記第１及び第２の交通信号機を、前記２つの交差点のうち当該対応する交差点と隣接する交差点の前記第１及び第２の交通信号機による交通信号表示と連係するように制御し、前記各交通信号制御装置は、前記第１０乃至第１９のいずれの態様による交通信号制御装置であるものである。
【００６４】
この第２９の態様によれば、前記第１０乃至第１９のいずれの態様による交通信号制御装置が用いられているので、隣接する交差点の交通信号機と連係した交通信号制御を実現しつつ、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現することができる。
【００６５】
本発明の第３０の態様による交通信号システムは、所定道路上における所定エリア内において順次隣接して連なる３つ以上の交差点に対して各交差点毎に設置される、前記所定道路用の第１の交通信号機及び前記所定道路と交差する交差道路用の第２の交通信号機と、前記３つ以上の交差点に対して１対１に設けられ対応する交差点の前記第１及び第２の交通信号機をそれぞれ制御する３つ以上の交通信号制御装置と、を備え、前記各交通信号制御装置は、対応する交差点の前記第１及び第２の交通信号機を、３つ以上の交差点のうち当該対応する交差点と隣接する交差点の前記第１及び第２の交通信号機による交通信号表示と連係するように制御し、前記３つ以上の交通信号制御装置のうち前記所定エリア内の一方端部の交差点の前記第１及び第２の交通信号機を制御する交通信号制御装置は、前記第１０乃至第１９のいずれかの態様による交通信号制御装置であり、前記３つ以上の交通信号制御装置のうち前記所定エリア内の他方端部の交差点の前記第１及び第２の交通信号機を制御する交通信号制御装置は、前記第１０乃至第１９のいずれかの態様による交通信号制御装置であり、前記３つ以上の交通信号制御装置のうち前記所定エリア内の端部以外の交差点の前記第１及び第２の交通信号機を制御する交通信号制御装置は、前記第１乃至第９のいずれかの態様による交通信号制御装置であるものである。
【００６６】
この第３０の態様によれば、前記第１０乃至第１９のいずれの態様による交通信号制御装置及び前記第１乃至第９のいずれかの態様による交通信号制御装置が用いられているので、隣接する交差点の交通信号機と連係した交通信号制御を実現しつつ、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現することができ、しかも、各交差点毎に分散していて制御対象エリア内の交差点の数等が異なる場合でも簡単に対応することができる。
【発明の効果】
【００６７】
本発明によれば、隣接する交差点の交通信号機と連係した交通信号制御を実現しつつ、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現することができ、しかも、各交差点毎に分散していて制御対象エリア内の交差点の数等が異なる場合でも簡単に対応することができる交通信号制御装置、及び、これを用いた交通信号システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００６８】
以下、本発明による交通信号制御装置及び及びこれを用いた交通信号システムについて、図面を参照して説明する。
【００６９】
図１は、本発明の一実施の形態による交通信号システムの制御対象エリア２００を模式的に示す概略平面図である。本実施の形態による交通信号システムは、図１に示すように、幹線道路等の所定道路（以下、「主道路」と呼ぶ。）１０上において順次隣接して連なる５つの交差点ＣＲ１〜ＣＲ５を、制御対象エリア２００としている。交差点ＣＲ１〜ＣＲ５において、主道路１０に対して交差道路（以下、「従道路」と呼ぶ。）２１〜２５がそれぞれ交差している。隣接する交差点間隔は、例えば、数十ｍ〜数百ｍ程度である。各交差点ＣＲ１〜ＣＲ５には、主道路用の交通信号機及び従道路用の交通信号機が設定されているが、図１ではその図示は省略している。本実施の形態による交通信号システムは、各交差点ＣＲ１〜ＣＲ５においてそれぞれ設置された主道路用の交通信号機及び従道路用の交通信号機（図１では図示せず）と、５つの交差点ＣＲ１〜ＣＲ５に対して１対１に設けられ対応する交差点の主道路用の交通信号機及び従道路用の交通信号機をそれぞれ制御する５つの交通信号制御装置（図１では図示せず）と、を備えている。
【００７０】
図２は、５つの交差点ＣＲ１〜ＣＲ５のうちの１つの交差点を自交差点ＣＲとして着目し、５つの交差点ＣＲ１〜ＣＲ５のうち自交差点ＣＲに対する主道路上り側の隣接交差点をＣＲ’とし、５つの交差点ＣＲ１〜ＣＲ５のうち自交差点ＣＲに対する主道路下り側の隣接交差点をＣＲ”とした場合の、交差点ＣＲ，ＣＲ’，ＣＲ”に設置されている交通信号機Ａ１〜Ａ４，Ａ１’〜Ａ４’，Ａ１”〜Ａ４”及び交差点ＣＲ，ＣＲ’，ＣＲ”に対して１対１に設けられた交通信号制御装置１，１’，１”の配置例を模式的に示す概略平面図である。ただし、図２では、自交差点ＣＲは、制御対象エリア２００内の端部以外の交差点ＣＲ２〜ＣＲ４のいずれかであるものとして示している。自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の主道路下り側の端部の交差点ＣＲ１である場合は、制御対象エリア２００内には主道路下り側の隣接交差点ＣＲ”は存在せず、自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の主道路上り側の端部の交差点ＣＲ５である場合は、制御対象エリア２００内には主道路上り側の隣接交差点ＣＲ”は存在しない。図２では、自交差点ＣＲの従道路を２０、主道路上り側の隣接交差点ＣＲ’の従道路を２０’、主道路下り側の隣接交差点ＣＲ”の従道路を２０”として、示している。
【００７１】
図２に示すように、自交差点ＣＲに設置された主道路１０用の交通信号機（第１の交通信号機）Ａ１，Ａ２は、主道路１０の自交差点ＣＲに対する流入路Ｒ１，Ｒ２に対して交通信号を表示するように設置されている。同様に、自交差点ＣＲに設置された従道路２０用の交通信号機（第２の交通信号機）Ａ３，Ａ４は、従道路２０の自交差点ＣＲに対する流入路Ｒ３，Ｒ４に対して交通信号を表示するように設置されている。流入路Ｒ１，Ｒ２の自交差点ＣＲに対する流入方向は互いに逆になっており、流入路Ｒ３，Ｒ４の自交差点ＣＲに対する流入方向は互いに逆になっている。流入路Ｒ１の自交差点ＣＲに対する流入方向は主道路下りり方向、流入路Ｒ２の自交差点ＣＲに対する流入方向は主道路上り方向になっている。交通信号機Ａ１，Ａ２は互いに同一の信号表示を行い、交通信号機Ａ３，Ａ４は互いに同一の信号表示を行う。図２中のＬ１〜Ｌ４は、それぞれ自交差点ＣＲに対する流入路Ｒ１〜Ｒ４の停止線である。なお、図２において、上り側の隣接交差点ＣＲ’に関する要素には、自交差点ＣＲに関する対応要素の符号に対してシングルクォート「’」を付した符号を付し、下り側の隣接交差点ＣＲ”に関する要素には、自交差点ＣＲに関する対応要素の符号に対してダブルクォート「”」を付した符号を付し、その説明は省略する。
【００７２】
本実施の形態では、制御対象エリア２００内の端部以外の交差点ＣＲ２〜ＣＲ４に対応して設けられている交通信号制御装置は互いに同一の構成を有する一方、制御対象エリア２００内の端部の交差点ＣＲ１，ＣＲ２に対応して設けられている交通信号制御装置は、交差点ＣＲ２〜ＣＲ４に対応して設けられている交通信号制御装置と基本的に同様の構成を有し、後述するようにその制御処理部３の動作が若干変更されている。
【００７３】
図３は、自交差点ＣＲに対応して設けられた交通信号制御装置１を示す概略ブロック図である。本実施の形態では、自交差点ＣＲが交差点ＣＲ１〜ＣＲ５のいずれの場合であっても、自交差点ＣＲに対応して設けられる交通信号制御装置１は、図３に示す構成を有している。
【００７４】
自交差点ＣＲに対応して設けられた交通信号制御装置１は、図３に示すように、超音波車両感知器等の車両感知器Ｂ１〜Ｂ４と、撮像手段としてのテレビカメラＣ１〜Ｃ４と、制御ユニット２と、を備えている。制御ユニット２は、渋滞長計測処理部Ｄ１〜Ｄ４と、制御処理部３と、制御処理部３からの制御信号に従って自交差点ＣＲの交通信号機Ａ１〜Ａ４を点灯駆動する駆動回路４と、通信回線７を介して隣接交差点ＣＲ’，ＣＲとの間で後述する情報の授受を行うＬＡＮ等の通信部５と、を備えている。通信部５は、公知の通信技術に従って、隣接交差点ＣＲ’，ＣＲとの間の通信不能状態（例えば、通信回線７の途絶等）を検出する通信不能状態検出部６を有している。図２には、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１の車両感知器Ｂ１〜Ｂ４、テレビカメラＣ１〜Ｃ４及び制御ユニット２の配置状態が示されている。なお、図２において、上り側の隣接交差点ＣＲ’の交通信号制御装置１’に関する要素には、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１に関する対応要素の符号に対してシングルクォート「’」を付した符号を付し、下り側の隣接交差点ＣＲ”の交通信号制御装置１”に関する要素には、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１に関する対応要素の符号に対してダブルクォート「”」を付した符号を付し、その説明は省略する。
【００７５】
図４は、図３中の主道路１０の自交差点ＣＲに対する流入路Ｒ１上の車両１００の様子の例、並びに、流入路Ｒ１に関連して配置されたテレビカメラＣ１の視野及び車両感知器Ｂ１の感知位置を示す説明図である。図４において、停止線Ｌ１の手前に停車している車両１００を実線で示し、自交差点ＣＲに向かって走行している車両１００を破線で示している。
【００７６】
車両感知器Ｂ１〜Ｂ４は、図３及び図４に示すように、各流入路Ｒ１〜Ｒ４の上流側所定位置（例えば、自交差点ＣＲから１７０ｍの位置）で車両１００をそれぞれ感知する。テレビカメラＣ１〜Ｃ４は、各流入路Ｒ１〜Ｒ４の停止線Ｌ１〜Ｌ４の位置と上流側所定位置（例えば、自交差点ＣＲから１５０ｍの位置）との範囲を含む画像をそれぞれ撮像する。なお、車両感知器Ｂ１〜Ｂ４はテレビカメラＣ１〜Ｃ４の視野外に配置することが好ましいが、その視野内に配置してもよい。
【００７７】
渋滞長計測処理部Ｄ１〜Ｄ４は、テレビカメラＣ１〜Ｃ４からの画像をそれぞれ処理して停止線Ｌ１〜Ｌ４の手前に停車している車両１００の列の長さ（渋滞長）をそれぞれ得る。このようなテレビカメラ及び渋滞長計測処理部を組み合わせた装置は、渋滞長計測処理装置として実用化されており、公知である。
【００７８】
制御処理部３は、例えばコンピュータ等で構成され、車両感知器Ｂ１〜Ｂ４からの感知信号及び渋滞長計測処理部Ｄ１〜Ｄ４からの渋滞長を示す出力信号に基づいて、交通信号機Ａ１〜Ａ４の信号表示を制御する制御処理を行う。
【００７９】
図５は、この自交差点ＣＲに対応して設けられた交通信号制御装置１の制御処理部３の動作によって実現される自交差点ＣＲの交通信号機Ａ１〜Ａ４の動作例を示すタイムチャートである。
【００８０】
本実施の形態では、図５において、全赤時間（全ての交通信号機Ａ１〜Ａ４に赤信号表示をさせる時間）ＡＲ、交通信号機Ａ１，Ａ２の黄色信号表示時間（黄時間）Ｙｍ、及び、交通信号機Ａ３，Ａ４の黄時間Ｙｓは、それぞれ常に一定の固定値としており、それらの値は制御処理部３の内部メモリ（図示せず）に格納されている。一方、交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示時間（青時間）Ｇｍ、及び、交通信号機Ａ３，Ａ４の青信号表示時間（青時間）Ｇｓは、それぞれその都度設定される可変値である。交通信号機Ａ１，Ａ２の単独赤信号表示時間（単独赤時間）（交通信号機Ａ１，Ａ２のみが赤信号表示を行い、交通信号機Ａ３，Ａ４が青信号表示又は黄色信号表示を行う時間）Ｒｍ、及び、交通信号機Ａ３，Ａ４の単独赤時間（交通信号機Ａ３，Ａ４のみが赤信号表示を行い、交通信号機Ａ１，Ａ２が青信号表示又は黄色信号表示を行う時間）Ｒｓは、それぞれＲｍ＝Ｇｓ＋Ｙｓ、Ｒｓ＝Ｇｍ＋Ｙｍに従って設定される可変値である。図５からわかるように、交通信号機Ａ１，Ａ２の赤信号表示時間（赤時間）は連続するＡＲ＋Ｒｍ＋ＡＲの全体であり、交通信号機Ａ３，Ａ４の赤信号表示時間（赤時間）は連続するＡＲ＋Ｒｓ＋ＡＲの全体である。もっとも、本発明は、必ずしもこれらに限定されるものではない。なお、Ｇｍ，Ｇｓ，Ｒｍ，Ｒｓの値は、制御処理部３の内部メモリに格納され、その都度新たな値に更新されることで設定される。
【００８１】
なお、図面には示していないが、上流側の隣接交差点ＣＲ’の交通信号機Ａ１’〜Ａ４’の動作についても、図５に示す自交差点ＣＲの交通信号機Ａ１〜Ａ４の動作と同様であり、以下の説明において必要に応じて、上流側の隣接交差点ＣＲ’の交通信号機Ａ１’〜Ａ４’の動作に関する各時間等には、図５に示す自交差点ＣＲの交通信号機Ａ１〜Ａ４の動作に関する対応時間等の符号に対してシングルクォート「’」を付した符号を付して説明する。また、下流側の隣接交差点ＣＲ”の交通信号機Ａ１”〜Ａ４”の動作についても、図５に示す自交差点ＣＲの交通信号機Ａ１〜Ａ４の動作と同様であり、以下の説明において必要に応じて、下流側の隣接交差点ＣＲ”の交通信号機Ａ１’〜Ａ４’の動作に関する各時間等には、図５に示す自交差点ＣＲの交通信号機Ａ１〜Ａ４の動作に関する対応時間等の符号に対してダブルクォート「”」を付した符号を付して説明する。ただし、本実施の形態では、全赤時間ＡＲ及び黄時間Ｙｓ，Ｙｍに関しては、いずれの交差点についても同一であるので、隣接交差点ＣＲ’，ＣＲ”についての全赤時間及び黄時間であっても、シングルクォート「’」もダブルクォート「”」も付さない。
【００８２】
ここで、制御処理部３の動作の説明に先立って、自交差点ＣＲに対する各流入路Ｒ１〜Ｒ４について算出される候補時間Ｔ１〜Ｔ４について、説明する。
【００８３】
まず、本実施の形態において従道路２０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ３について算出される、自交差点ＣＲの従道路２０用の交通信号機Ａ３，Ａ４の青信号表示時間（青時間）の候補としての候補時間Ｔ３について、図６を参照して説明する。図６は、流入路Ｒ３に関して、自交差点ＣＲの従道路２０用の交通信号機Ａ３，Ａ４の青開始時点（赤終了時点）からの時間経過と、当該流入路Ｒ３による自交差点ＣＲへの流入台数（累積台数）及び当該流入路Ｒ３による自交差点ＣＲからの流出台数（累積台数）との関係を示している。図６では、赤終了時点（青開始時点）の流入路Ｒ３の信号待ち台数がｎ３であり、交通信号機Ａ３，Ａ４の青時間中の当該流入路Ｒ３による自交差点ＣＲへの流入交通量ｑ３（台／秒）が一定であり、当該流入路Ｒ３による自交差点ＣＲからの流出は、当該流入路Ｒ３に対して設定されている一定値の飽和交通流Ｓ３（台／秒）で行われるものとしている。
【００８４】
この場合、ｑ３＜Ｓ３であるので、赤終了時点から時間（青時間）が経過していくと、やがて流出累積台数と流入累積台数とが一致する。この両者が一致する時間を、流入路Ｒ３についての候補時間Ｔ３として算出する。候補時間Ｔ３は、Ｔ３＝ｎ３／（Ｓ３−ｑ３）の式で表される。
【００８５】
候補時間Ｔ３が経過した時点で従道路２０用の交通信号機Ａ３，Ａ４の青時間を終了させるとすると、その時点での流入路Ｒ３に関する捌け残り台数はちょうどゼロになる。したがって、候補時間Ｔ３が経過した時点で自交差点ＣＲの従道路２０用の交通信号機Ａ３，Ａ４の青時間を終了させれば、流入路Ｒ３については、捌け残りがないとともに青時間に無駄が生ずることがなく、効率が良いことがわかる。
【００８６】
同様の観点から、本実施の形態では、従道路２０の自交差点ＣＲに対する上り方向の流入路Ｒ４について、自交差点ＣＲの従道路２０用の交通信号機Ａ３，Ａ４の青時間の候補としての候補時間Ｔ４を、Ｔ４＝ｎ４／（Ｓ４−ｑ４）の式により算出する。ここで、ｎ４、Ｓ４、ｑ４は、流入路Ｒ４に関するもので、流入路Ｒ３に関するｎ３，Ｓ３，ｑ３にそれぞれ対応している。
【００８７】
また、本実施の形態では、通信回線７の途絶などによって自交差点ＣＲの交通信号制御装置１が上り側の隣接交差点ＣＲ’から後述する情報が取得できない場合や、自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の主道路上り側の端部の交差点ＣＲ５である場合には、主道路１０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ１について、自交差点ＣＲの主道路１０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間の候補としての候補時間Ｔ１を、Ｔ１＝ｎ１／（Ｓ１−ｑ１）の式により算出する。ここで、ｎ１、Ｓ１、ｑ１は、流入路Ｒ１に関するもので、流入路Ｒ３に関するｎ３，Ｓ３，ｑ３にそれぞれ対応している。
【００８８】
さらに、本実施の形態では、通信回線７の途絶などによって自交差点ＣＲの交通信号制御装置１が下り側の隣接交差点ＣＲ”から後述する情報が取得できない場合や、自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の主道路下り側の端部の交差点ＣＲ１である場合には、主道路１０の自交差点ＣＲに対する上り方向の流入路Ｒ２について、自交差点ＣＲの主道路１０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間の候補としての候補時間Ｔ２を、Ｔ２＝ｎ２／（Ｓ２−ｑ２）の式により算出する。ここで、ｎ２、Ｓ２、ｑ２は、流入路Ｒ２に関するもので、流入路Ｒ３に関するｎ３，Ｓ３，ｑ３にそれぞれ対応している。
【００８９】
次に、本実施の形態において、通信回線７の途絶などがないとともに自交差点ＣＲが自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の主道路上り側の端部の交差点ＣＲ５ではなく、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１が上り側の隣接交差点ＣＲ’から後述する情報が取得できる通常の場合に、主道路１０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ１について算出される、自交差点ＣＲの主道路１０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示時間（青時間）の候補としての候補時間Ｔ１について、図７乃至図１５を参照して説明する。
【００９０】
この通常の場合の候補時間Ｔ１は、基本的には、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’が青時間を開始してから自交差点ＣＲへ最初に流入する車両が自交差点ＣＲの下り方向の流入路Ｒ１の停止線Ｌ１に到達する際に、自交差点ＣＲの主道路１０用の交通信号機Ａ１，Ａ２がどのような状態にあるかを勘案した上で、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の青時間Ｇｍ’中に主道路１０の上り側の隣接交差点ＣＲ’に対する下り方向の流入路Ｒ１’（流入路Ｒ１の上流の隣接交差点ＣＲ’の対応流入路Ｒ１’）の停止線Ｌ１’を出発して、自交差点ＣＲへ流入すると予測される予測流入車両台数と、交通信号機Ａ１，Ａ２の赤終了時点における自交差点ＣＲの流入路Ｒ１の信号待ち車両台数ｎ１の、全体について、流入路Ｒ１の捌け残り台数がちょうどゼロとなるべき交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間として、決定される。
【００９１】
この通常の場合の候補時間Ｔ１の決定方法について、図７乃至図１５を参照して具体的に説明する。
【００９２】
本実施の形態では、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、上り側の隣接交差点ＣＲ’の交通信号制御装置１’から、当該隣接交差点ＣＲ’の交通信号表示制御に関する情報である上り側隣接交差点情報として、その取得時に最新の４つの情報、すなわち、隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の青開始時点ＳＥＣｍ’と、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の単独赤時間開始時点（単独赤開始時点）ＳＥＣｓ’と、上り側の隣接交差点ＣＲ’に対する主道路１０の各流入路Ｒ１’，Ｒ２’のうち自交差点ＣＲに向かう下り方向の流入路Ｒ１’について上り側の隣接交差点ＣＲ’の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の青時間の候補として算出された候補時間Ｔ１’（自交差点ＣＲの流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１に対応する、隣接交差点ＣＲ’の流入路Ｒ１’についての候補時間Ｔ１’）と、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の単独赤時間Ｒｍ’とを、通信回線７を介して取得する。なお、本発明では、青開始時点ＳＥＣｍ’に代えてこれを特定するための情報を取得してもよいし、単独赤開始時点ＳＥＣｓ’に代えてこれを特定するための情報を取得してもよいし、単独赤時間Ｒｍ’に代えてこれを特定するための情報を取得してもよい。例えば、単独赤開始時点ＳＥＣｓ’は、黄時間終了時点を取得すれば、全赤時間ＡＲは既知であるので、特定することができる。
【００９３】
本実施の形態では、図７乃至図９に示すように、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、上り側の隣接交差点ＣＲ’の交通信号制御装置１’から、上り側隣接交差点情報を、自交差点ＣＲの主道路１０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの直前の全赤時間ＡＲの開始時点（単独赤時間Ｒｍ’の終了時点）付近で、取得する。図７乃至図９は、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１の上り側の隣接交差点情報の取得タイミングと、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の状態との関係を示す図である。
【００９４】
図７（ａ）は当該取得タイミングが上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の単独赤時間Ｒｍ’中である場合、図７（ｂ）は当該取得タイミングが上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の黄時間Ｙｍ直後の全赤時間ＡＲ中である場合、図８（ａ）は当該取得タイミングが上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の黄時間Ｙｍ中である場合、図８（ｂ）は当該取得タイミングが上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の青時間Ｇｍ’中である場合、図９は、当該取得タイミングが上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の単独赤時間Ｒｍ’直後の全赤時間ＡＲ中である場合、をそれぞれ示している。
【００９５】
本実施の形態では、前記取得タイミングで取得された上り側の隣接交差点情報に基づいて、図７（ｂ）、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すようにＳＥＣｍ’＞ＳＥＣｓ’（すなわち、青開始時点ＳＥＣｍ’が単独赤開始時点ＳＥＣｓ’より後）である場合には、上り側の隣接交差点ＣＲ’から自交差点ＣＲへの予測流入車両台数を得るための基礎となる基準時点ＳＥＣｍ０’を、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の青開始時点ＳＥＣｍ’とする。一方、図７（ａ）及び図９に示すようにＳＥＣｍ’＜ＳＥＣｓ’（すなわち、青開始時点ＳＥＣｍ’が単独赤開始時点ＳＥＣｓ’より前）である場合には、基準時点ＳＥＣｍ０’を、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の次回の青開始時点（すなわち、ＳＥＣｓ’＋Ｒｍ’＋ＡＲ、つまり、単独赤開始時点ＳＥＣｓ’から単独赤時間Ｒｍ及び全赤時間ＡＲを経過した時点）とする。
【００９６】
図１０は、ＳＥＣｍ’＞ＳＥＣｓ’の場合（すなわち、ＳＥＣｍ０’＝ＳＥＣｍ’の場合）に、基準時点ＳＥＣｍ０’と、予測到達時点ＳＥＣａ１（基準時点ＳＥＣｍ０’で上り側の隣接交差点ＣＲ’の下り方向の流入路Ｒ１’の停止線Ｌ１’の位置から出発した車両（基準時点ＳＥＣｍ０’から開始する青時間中に最初に出発する車両）が自交差点ＣＲの流入路Ｒ１の停止線Ｌ１の位置に到達すると予測される時点）との関係を示す図である。図１１は、ＳＥＣｍ’＜ＳＥＣｓ’の場合（すなわち、ＳＥＣｍ０’＝ＳＥＣｓ’＋Ｒｍ’＋ＡＲの場合）に、基準時点ＳＥＣｍ０’と、予測到達時点ＳＥＣａ１との関係を示す図である。図１０及び図１１には、自交差点ＣＲの主道路１０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、後述する基本時間Ｔｂ１及び余裕時間Ｔｅｘ１も示している。
【００９７】
本実施の形態では、図１０及び図１１に示すように、上り側の隣接交差点ＣＲ’の停止線Ｌ１’を出発した車両は、停止線Ｌ１，Ｌ１’間の距離と予め定められた自由流速度とから求められる旅行時間Ｔｆ１後に、自交差点の停止線Ｌ１に到達するものとし、予測到達時点ＳＥＣａ１を、ＳＥＣａ１＝ＳＥＣｍ０’＋Ｔｆ１によって求める。
【００９８】
予測到達時点ＳＥＣａ１から、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路下り方向の候補時間Ｔ１’（自交差点ＣＲの流入路Ｒ１についての候補時間Ｔに対応する、隣接交差点ＣＲ’の流入路Ｒ１’についての候補時間Ｔ１’）だけ、上り側の隣接交差点ＣＲ’からの車両が自交差点ＣＲに流入するものと考えられる。本実施の形態において、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の青時間Ｇｍ’でなく、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路下り方向の候補時間Ｔ１’を使用する理由としては、本実施の形態では、青時間Ｇｍ’は下り方向の流入路Ｌ１’について算出された候補時間Ｔ１’と上り方向の流入路Ｌ２’について算出された候補時間Ｔ２’のうち、より大きい候補時間を青時間Ｇｍ’として採用するため、下り方向の流入路Ｌ２’について算出された候補時間Ｔ２’が青時間Ｇｍ’として採用された場合でも、下り方向の流入路Ｌ１’からは候補時間Ｔ１だけしか車両が流出しないと考えることができるためである。もっとも、本発明では、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、上り側の隣接交差点ＣＲ’の下り方向の流入路Ｒ１’についての候補時間Ｔ１’に代えて、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の青時間Ｇｍ’を使用してもよく、予測到達時点ＳＥＣａ１から、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路下り方向の候補時間Ｔ１’だけ、上り側の隣接交差点ＣＲ’からの車両が自交差点ＣＲに流入するものとみなしてもよい。この場合、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、上り側の隣接交差点ＣＲ’の交通信号制御装置１’から、候補時間Ｔ１’に代えて、青時間Ｇｍ’又はこれを特定するための情報を取得すればよい。
【００９９】
本実施の形態では、図１０及び図１１に示すように、自交差点ＣＲの主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１に関して、Ｔｂ１＝ｎ１／Ｓ１の式で表される基本時間Ｔｂ１を算出する。ここで、ｎ１は、自交差点ＣＲの主道路１０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ（交通信号機Ａ１，Ａ２の赤終了時）での、自交差点ＣＲの主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１の信号待ち台数である。Ｓ１は、自交差点ＣＲの主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１について予め設定された飽和交通流である。基本時間Ｔｂ１は、信号待ち台数ｎ１がちょうど捌け残りゼロとなる時間を意味している。
【０１００】
また、本実施の形態では、図１０及び図１１に示すように、自交差点ＣＲの主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１について予め余裕時間Ｔｅｘ１が設定されている。この余裕時間Ｔｅｘ１の意義については、後述する。
【０１０１】
自交差点ＣＲの主道路１０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、この青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１を経過した時点（（ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１）の時点）、及び、前記青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１及び余裕時間Ｔｅｘ１を経過した時点（（ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１）の時点）に対する、予測到達時点ＳＥＣａ１の時間的な前後関係を考慮すると、図１０に示すＳＥＣｍ’＞ＳＥＣｓ’の場合には、図１０中のケースＡ〜Ｄが考えられ、図１１に示すＳＥＣｍ’＜ＳＥＣｓ’の場合には、図１１中のケースＥ〜Ｈが考えられる。
【０１０２】
ケースＡでは、ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ（予測到達時点ＳＥＣａ１が青開始時点ＳＥＣｍより前）である。ケースＢ，Ｅでは、ＳＥＣｍ≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１（予測到達時点ＳＥＣａ１が、青開始時点ＳＥＣｍ以後で、かつ、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１を経過した時点より前）である。ケースＣ，Ｆでは、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１（予測到達時点ＳＥＣａ１が、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１を経過した時点以後で、かつ、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１及び余裕時間Ｔｅｘ１を経過した時点より前）である。ケースＤ，Ｇ，Ｈでは、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１≦ＳＥＣａ１（予測到達時点ＳＥＣａ１が、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１及び余裕時間Ｔｅｘ１を経過した時点以後）である。
【０１０３】
ケースＡのようにＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍの場合の、主道路１０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１（自交差点ＣＲの主道路下り方向の候補時間Ｔ１）の決定方法について、図１２を参照して説明する。図１２は、ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍの場合の、時間経過と、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路下り方向の流入路Ｒ１’から自交差点ＣＲの流入路Ｒ１による自交差点ＣＲへの流入台数（累積台数）及び当該流入路Ｒ１による自交差点ＣＲからの流出台数（累積台数）との関係を示している。図１２では、上り側の隣接交差点ＣＲ’から自交差点ＣＲへの予測流入交通量は、上り側の隣接交差点ＣＲ’における下り方向の流入路Ｒ１’に予め設定されている一定値の飽和交通流Ｓ１’と等しいものとし、この交通量で、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路下り方向の候補時間Ｔ１’の間だけ自交差点ＣＲに流入するものとしている（この点は、後述する図１３乃至図１５の場合も同様である。）。また、下り方向の流入路Ｒ１による自交差点ＣＲからの流出は、当該流入路Ｒ１に対して設定されている一定値の飽和交通流Ｓ１で行われるものとしている（この点は、後述する図１３乃至図１５の場合も同様である。）。
【０１０４】
図１２では、ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍである（すなわち、上り側の隣接交差点ＣＲ’を流出した最初の車両が、自交差点ＣＲの青信号開始時間ＳＥＣｍの前に、自交差点ＣＲの下り方向の流入路Ｒ１の停止線Ｌ１に到達している）ため、自交差点ＣＲの青開始時点ＳＥＣｍ（自交差点ＣＲの交通信号機Ａ１，Ａ２の赤終了時）での、自交差点ＣＲの主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１の信号待ち台数ｎ１のなかに、（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ１）・Ｓ１’台の上り側の隣接交差点ＣＲ’からの流入台数が含まれている。図１２に示すように、ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍの場合は、このことを考慮した上で、自交差点ＣＲの主道路下り方向の候補時間Ｔ１を、自交差点ＣＲの流入路Ｒ１の赤終了時の信号待ち台数ｎ１と赤終了以降の上り側の隣接交差点ＣＲ’からの流入台数をちょうど捌く時間とし、候補時間Ｔ１を、Ｔ１＝Ｔｂ１＋｛Ｔ１’−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ１）｝・Ｓ１’／Ｓ１の式により算出する。Ｓ１’≒Ｓ１である場合は、Ｓ’１＝Ｓ１とみなして、候補時間Ｔ１を、Ｔ１＝Ｔｂ１＋｛Ｔ１’−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ１）｝の式により算出してもよい。
【０１０５】
ケースＢ，ＥのようにＳＥＣｍ≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１の場合の、主道路１０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１（自交差点ＣＲの主道路下り方向の候補時間Ｔ１）の決定方法について、図１３を参照して説明する。図１３は、ＳＥＣｍ≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１の場合の、時間経過と、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路下り方向の流入路Ｒ１’から自交差点ＣＲの流入路Ｒ１による自交差点ＣＲへの流入台数（累積台数）及び当該流入路Ｒ１による自交差点ＣＲからの流出台数（累積台数）との関係を示している。
【０１０６】
図１３では、ＳＥＣｍ≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１であるので、上り側の隣接交差点ＣＲ’を流出した最初の車両が、基本時間Ｔｂ１の経過中に、自交差点ＣＲの下り方向の流入路Ｒ１の停止線Ｌ１に到達している。この場合、図１３に示すように、自交差点ＣＲの主道路下り方向の候補時間Ｔ１を、自交差点ＣＲの流入路Ｒ１の赤終了時の信号待ち台数ｎ１と赤終了以降の上り側の隣接交差点ＣＲ’からの流入台数をちょうど捌く時間とし、候補時間Ｔ１を、Ｔ１＝Ｔｂ１＋Ｔ１’・Ｓ１’／Ｓ１の式により算出する。Ｓ’１≒Ｓ１である場合は、Ｓ’１＝Ｓ１とみなして、候補時間Ｔ１を、Ｔ１＝Ｔｂ１＋Ｔ１’の式により算出してもよい。
【０１０７】
ケースＣ，ＦのようにＳＥＣｍ＋Ｔｂ１≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１の場合の、主道路１０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１（自交差点ＣＲの主道路下り方向の候補時間Ｔ１）の決定方法について、図１４を参照して説明する。図１４は、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１の場合の、時間経過と、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路下り方向の流入路Ｒ１’から自交差点ＣＲの流入路Ｒ１による自交差点ＣＲへの流入台数（累積台数）及び当該流入路Ｒ１による自交差点ＣＲからの流出台数（累積台数）との関係を示している。
【０１０８】
図１４では、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１であるので、上り側の隣接交差点ＣＲ’を流出した最初の車両が、基本時間Ｔｂ１の経過後の、余裕時間Ｔｅｘ１の経過中に、自交差点ＣＲの下り方向の流入路Ｒ１の停止線Ｌ１に到達している。この場合には、赤終了時の信号待ち台数ｎ１のみを捌いてしまえば自交差点ＣＲの流入路Ｒ１に関する捌け残り台数はゼロとなる。しかし、赤終了時の信号待ち台数ｎ１のみを捌くだけでは、その後すぐ上り側の隣接交差点ＣＲ’からの車両が到着するため、それらの車両は自交差点ＣＲで長い間信号待ちをしなければならなくなってしまうとともに、上り側の隣接交差点ＣＲ’を流出した最初の車両は自交差点ＣＲで急停止を強いられて危険である。余裕時間Ｔｅｘ１は、これらの不都合を防止するために設けた時間である。  図１４に示すように、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１の場合は、自交差点ＣＲの主道路下り方向の候補時間Ｔ１を、自交差点ＣＲの流入路Ｒ１の赤終了時の信号待ち台数ｎ１と赤終了以降の上り側の隣接交差点ＣＲ’からの流入台数をちょうど捌く時間とし、候補時間Ｔ１を、Ｔ１＝（ＳＥＣａ１−ＳＥＣｍ）＋Ｔ１’・Ｓ１’／Ｓ１の式により算出する。Ｓ’１≒Ｓ１である場合は、Ｓ’１＝Ｓ１とみなして、候補時間Ｔ１を、Ｔ１＝（ＳＥＣａ１−ＳＥＣｍ）＋Ｔ１’の式により算出してもよい。
【０１０９】
ケースＤ，Ｇ，ＨのようにＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１≦ＳＥＣａ１の場合の、主道路１０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１（自交差点ＣＲの主道路下り方向の候補時間Ｔ１）の決定方法について、図１５を参照して説明する。図１５は、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１≦ＳＥＣａ１の場合の、時間経過と、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路下り方向の流入路Ｒ１’から自交差点ＣＲの流入路Ｒ１による自交差点ＣＲへの流入台数（累積台数）及び当該流入路Ｒ１による自交差点ＣＲからの流出台数（累積台数）との関係を示している。
【０１１０】
図１５では、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１≦ＳＥＣａ１であるので、上り側の隣接交差点ＣＲ’を流出した最初の車両が、余裕時間Ｔｅｘ１の経過後に、自交差点ＣＲの下り方向の流入路Ｒ１の停止線Ｌ１に到達している。この場合、図１５に示すように、自交差点ＣＲの主道路下り方向の候補時間Ｔ１を、赤終了時の信号待ち台数ｎ１のみをちょうど捌く時間とし、候補時間Ｔ１を、Ｔ１＝Ｔｂ１の式により算出する。
【０１１１】
以上、通信回線７の途絶などがないとともに自交差点ＣＲが自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の主道路上り側の端部の交差点ＣＲ５ではなく、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１が上り側の隣接交差点ＣＲ’から前述した上り側の隣接交差点情報が取得できる通常の場合に、主道路１０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ１について算出される、自交差点ＣＲの主道路１０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示時間（青時間）の候補としての候補時間Ｔ１について、図７乃至図１５を参照して説明した。前述したように候補時間Ｔ１を算出するので、候補時間Ｔ１が経過時点で自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ１の青時間を終了させれば、自交差点ＣＲに対する主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１については、上り側の隣接交差点ＣＲ’の交通信号表示と適切に連係し、捌け残りがないとともに青時間に無駄が生ずることがなく、効率が良いことがわかる。
【０１１２】
本実施の形態では、通信回線７の途絶などがないとともに自交差点ＣＲが自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の主道路下り側の端部の交差点ＣＲ１ではなく、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１が下り側の隣接交差点ＣＲ”から下り側隣接交差点情報（前述した上り側の隣接交差点情報に対応する情報）が取得できる通常の場合には、図７乃至図１５を参照して前述した通常の場合の候補時間Ｔ１と同様の方法によって、主道路１０の自交差点ＣＲに対する上り方向の流入路Ｒ２について、自交差点ＣＲの主道路１０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示時間（青時間）の候補としての候補時間Ｔ２が算出される。
【０１１３】
本実施の形態では、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、以上説明した自交差点ＣＲの主道路１０の流入路Ｒ１，Ｒ２についての候補時間Ｔ１，Ｔ２に基づいて、自交差点ＣＲの主道路１０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間Ｇｍを設定する。また、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、先に説明した自交差点ＣＲの従道路２０の流入路Ｒ３，Ｒ４についての候補時間Ｔ３，Ｔ４に基づいて、自交差点ＣＲの主道路１０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間Ｇｍを設定する。また、本実施の形態では、後述する青打ち切り制御も行われる。
【０１１４】
次に、自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の端部以外の交差点ＣＲ２〜ＣＲ４のいずれかである場合の、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１の制御処理部３の動作について、図１６乃至図２３を参照して具体的に説明する。図１６乃至図２３は、自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の端部以外の交差点ＣＲ２〜ＣＲ４のいずれかである場合の、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１の制御処理部３の動作を示す概略フローチャートである。
【０１１５】
制御処理部３は、動作を開始すると、まず、各時点を経過時間ｓとして計測する内蔵するタイマ（ｓ）をｓ＝０からスタートさせる（ステップＳ１）。なお、このタイマ（ｓ）は、制御対象エリア２００内の全ての交差点ＣＲ１〜ＣＲ５の交通信号制御装置の制御処理部３で、同期させる。
【０１１６】
引き続いて、制御処理部３は、自交差点ＣＲの全ての交通信号機Ａ１〜Ａ４に赤表示を開始させる（すなわち、全赤を開始させる。）（ステップＳ２）。
【０１１７】
次に、制御処理部３は、経過時間ｔを計測する内蔵するタイマ（ｔ）をｔ＝０にリセットした後にスタートさせる（ステップＳ３）。
【０１１８】
次いで、制御処理部３は、自交差点ＣＲの従道路２０の信号機Ａ３，Ａ４の次回の青時間Ｇｓを初期値Ｇｓ０に設定する（ステップＳ４）。
【０１１９】
その後、制御処理部３は、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の単独赤時間Ｒｍを、Ｒｍ＝Ｇｓ＋Ｙｓにより算出する（ステップＳ５）。
【０１２０】
引き続いて、制御処理部３は、ステップＳ３の時点から全赤時間ＡＲを経過したか否かを判定する（ステップＳ６）。制御処理部３は、全赤時間ＡＲを経過していなければ全赤時間ＡＲを経過するまで待ち、全赤時間ＡＲを経過すると、従道路２０の交通信号機Ａ３，Ａ４に赤信号表示を終了させて青信号表示を開始させる（ステップＳ７）。
【０１２１】
次に、制御処理部３は、この時点のタイマ（ｓ）の計測時間ｓを、上り側の隣接交差点ＣＲ’の交通信号制御装置１’及び下り側の隣接交差点ＣＲ”の交通信号制御装置１”へ供給するための情報と１つとなる、自交差点ＣＲの主道路１０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の単独赤開始時点ＳＥＣｓとして、内部メモリに保存する（ステップＳ８）。この単独赤開始時点ＳＥＣｓは、上書き保存されて最新のもののみが保持される。また、この単独赤開始時点ＳＥＣｓは、隣接交差点ＣＲ’，ＣＲ”の交通信号制御装置１’，１”からの各取得要求に応じて、通信回線７を介して隣接交差点ＣＲ’，ＣＲ”の交通信号制御装置１’，１”にそれぞれ供給される。
【０１２２】
次いで、制御処理部３は、ステップＳ５で最新に算出された自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の単独赤時間Ｒｍを、上り側の隣接交差点ＣＲ’の交通信号制御装置１’及び下り側の隣接交差点ＣＲ”の交通信号制御装置１”へ供給するための情報の１つとして、内部メモリに保存する（ステップＳ９）。この単独赤時間Ｒｍは、上書き保存されて最新のもののみが保持される。また、この単独赤時間Ｒｍは、隣接交差点ＣＲ’，ＣＲ”の交通信号制御装置１’，１”からの各取得要求に応じて、通信回線７を介して隣接交差点ＣＲ’，ＣＲ”の交通信号制御装置１’，１”にそれぞれ供給される。
【０１２３】
次に、制御処理部３は、自交差点ＣＲの主道路１０の流入路Ｒ１の車両感知器Ｂ１により感知される車両１００の台数Ｎ１の計測、及び、自交差点ＣＲの主道路１０の流入路Ｒ２の車両感知器Ｂ２により感知される車両１００の台数Ｎ２の計測を、開始する（ステップＳ１０）。すなわち、制御処理部３は、ステップＳ１０の時点で内部メモリ内の台数Ｎ１，Ｎ２の値をゼロにリセットし、ステップＳ１０の時点から後述する当該計測を終了するステップＳ２３の時点までの間に、車両感知器Ｂ１から感知信号が得られる度に割り込み処理により台数Ｎ１の値を１だけインクリメントするとともに、車両感知器Ｂ２から感知信号が得られる度に割り込み処理により台数Ｎ２の値を１だけインクリメントする。
【０１２４】
ステップＳ１０の後に、制御処理部３は、経過時間ｔを計測する内蔵するタイマ（ｔ）をｔ＝０にリセットした後にスタートさせる（ステップＳ１１）。
【０１２５】
次に、制御処理部３は、ステップＳ１１の時点から現在設定されている青時間Ｇｓを経過したか否かを判定する（ステップＳ１２）。制御処理部３は、青時間Ｇｓを経過していなければ青時間Ｇｓを経過するまで待ち、青時間Ｇｓを経過すると、自交差点ＣＲの従道路２０の交通信号機Ａ３，Ａ４に青信号表示を終了させて黄信号表示を開始させる（ステップＳ１３）。
【０１２６】
次いで、制御処理部３は、ステップＳ１１の時点から、ステップＳ５で最新に算出された主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の単独赤時間Ｒｍを経過したか否かを判定する（ステップＳ１４）。制御処理部３は、単独赤時間Ｒｍを経過していなければ単独赤時間Ｒｍを経過するまで待ち、単独赤時間Ｒｍを経過すると、自交差点ＣＲの従道路２０の交通信号機Ａ３，Ａ４に黄信号表示を終了させて赤信号表示を開始させる（すなわち、全赤を開始させる。）（ステップＳ２１）。
【０１２７】
次に、制御処理部３は、この時点のタイマ（ｓ）の計測時間ｓと全赤時間ＡＲとを用いて、ＳＥＣｍ＝ｓ＋ＡＲにより、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の青開始時点ＳＥＣｍを算出し、この青開始時点ＳＥＣｍを、上り側の隣接交差点ＣＲ’の交通信号制御装置１’及び下り側の隣接交差点ＣＲ”の交通信号制御装置１”へ供給するための情報の１つとして、内部メモリに保存する（ステップＳ２２）。この青開始時点ＳＥＣｍは、上書き保存されて最新のもののみが保持される。また、この青開始時点ＳＥＣｍは、隣接交差点ＣＲ’，ＣＲ”の交通信号制御装置１’，１”からの各取得要求に応じて、通信回線７を介して隣接交差点ＣＲ’，ＣＲ”の交通信号制御装置１’，１”にそれぞれ供給される。
【０１２８】
その後、制御処理部３は、ステップＳ１０で開始した計測（すなわち、主道路１０の流入路Ｒ１の車両感知器Ｂ１により感知される車両１００の台数Ｎ１の計測、及び、主道路１０の流入路Ｒ２の車両感知器Ｂ２により感知される車両１００の台数Ｎ２の計測）を終了する（ステップＳ２３）。よって、ステップＳ２３以降では、制御処理部３のメモリ内の台数Ｎ１は、前回の単独赤時間Ｒｍ中に主道路１０の流入路Ｒ１における車両感知器Ｂ１の感知位置を通過した車両の通過台数を示す。同様に、ステップＳ２３以降では、制御処理部３のメモリ内の台数Ｎ２は、前回の単独赤時間Ｒｍ中に主道路１０の流入路Ｒ２における車両感知器Ｂ２の感知位置を通過した車両の通過台数を示す。
【０１２９】
次に、制御処理部３は、主道路１０の流入路Ｒ１のカメラＣ１及び渋滞長計測処理部Ｄ１によって計測された現在の渋滞長Ｅ１、及び、主道路１０の流入路Ｒ２のカメラＣ２及び渋滞長計測処理部Ｄ２によって計測された現在の渋滞長Ｅ２を、内部メモリに取り込む（ステップＳ２４）。
【０１３０】
次いで、制御処理部３は、経過時間ｔを計測する内蔵するタイマ（ｔ）をｔ＝０にリセットした後にスタートさせる（ステップＳ２５）。
【０１３１】
その後、制御処理部３は、ステップＳ１０，Ｓ２３により最新に得られた単独赤時間Ｒｍ中の通過台数Ｎ１，Ｎ２、及び、ステップＳ５で最新に得られた単独赤時間Ｒｍを用いて、ｑ１＝Ｎ１／Ｒｍ、ｑ２＝Ｎ２／Ｒｍにより、主道路１０の流入路Ｒ１の交通量ｑ１（台／秒）及び主道路１０の流入路Ｒ２の交通量ｑ２（台／秒）を、それぞれ算出する（ステップＳ２６，Ｓ２７）。
【０１３２】
また、制御処理部３は、ステップＳ２４で最新に取り込んだ主道路１０の流入路Ｒ１の渋滞長Ｅ１及び主道路１０の流入路Ｒ２の渋滞長Ｅ２、並びに、予め定めた平均車頭間隔Ｆを用いて、ｎ１＝Ｅ１／Ｆ、ｎ２＝Ｅ２／Ｆにより、主道路１０の流入路Ｒ１の信号待ち車両台数ｎ１及び主道路１０の流入路Ｒ２の信号待ち車両台数ｎ２を、それぞれ算出する（ステップＳ２８，Ｓ２９）。
【０１３３】
次に、制御処理部３は、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１の通信部５の通信不能状態検出部６からの検出結果に基づいて、上り側の隣接交差点ＣＲ’の交通信号制御装置１’から上り側の隣接交差点情報の取得が可能であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。その取得が可能であれば、制御処理部３は、上り側の隣接交差点情報の取得が可能であるか否かの示すフラグ（「上り側情報取得可否フラグ」と呼ぶ。）ＦＵを可能であることを示す値「１」にセットし（ステップＳ３１）、ステップＳ３２へ移行する。一方、その取得が不能であれば、制御処理部３は、上り側情報取得可否フラグＦＵを不能であることを示す値「０」にセットし（ステップＳ３３）、ステップＳ３４へ移行する。
【０１３４】
ステップＳ３４において、制御処理部３は、ステップＳ２６，Ｓ２８で最新に算出したｑ１，ｎ１、流入路Ｒ１について予め設定された飽和交通流（台／秒）Ｓ１を用いて、Ｔ１＝ｎ１／（Ｓ１−ｑ１）により、流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１を算出する。その後、ステップＳ３５へ移行する。
【０１３５】
ステップＳ３２において、制御処理部３は、上り側の隣接交差点情報に基づく流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１の算出処理を行う。その後、ステップＳ３５へ移行する。
【０１３６】
ここで、ステップＳ３２の候補時間Ｔ１の算出処理の具体的な内容について、図２１を参照して説明する。
【０１３７】
ステップＳ３２の算出処理を開始すると、制御処理部３は、まず、ステップＳ２８で最新に算出した主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１の信号待ち車両台数ｎ１、流入路Ｒ１について予め設定された飽和交通流Ｓ１を用いて、Ｔ１＝ｎ１／Ｓ１により、基本時間Ｔｂ１を算出する（ステップＳ１０１）。
【０１３８】
次に、制御処理部３は、上り側の隣接交差点ＣＲ’から、上り側の隣接交差点情報として、最新の４つの情報、すなわち、隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の青開始時点ＳＥＣｍ’と、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の単独赤開始時点ＳＥＣｓ’と、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１’について上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の青時間の候補として算出された候補時間Ｔ１’（自交差点ＣＲの流入路Ｒ１についての候補時間Ｔに対応する、隣接交差点ＣＲ’の流入路Ｒ１’についての候補時間Ｔ１’）と、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の単独赤時間Ｒｍ’とを、通信回線７を介して取得する（ステップＳ１０２）。
【０１３９】
次いで、制御処理部３は、ステップＳ１０２で最新に取得した青開始時点ＳＥＣｍ’及び単独赤開始時点ＳＥＣｓ’について、ＳＥＣｍ’＞ＳＥＣｓ’（すなわち、青開始時点ＳＥＣｍ’が単独赤開始時点ＳＥＣｓ’より後）であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ＳＥＣｍ’＞ＳＥＣｓ’であれば、制御処理部３は、上り側の隣接交差点ＣＲ’から自交差点ＣＲへの予測流入車両台数を得るための基礎となる基準時点ＳＥＣｍ０’を、ステップＳ１０２で最新に取得した青開始時点ＳＥＣｍ’とし（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０６へ移行する。一方、ＳＥＣｍ’＜ＳＥＣｓ’（すなわち、青開始時点ＳＥＣｍ’が単独赤開始時点ＳＥＣｓ’より前）であれば、制御処理部３は、ステップＳ１０２で最新に取得した単独赤開始時点ＳＥＣｓ’及び単独赤時間Ｒｍ’を用いるとともに全赤時間ＡＲを用いて、ＳＥＣｓ’＋Ｒｍ’＋ＡＲで表される上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０用の交通信号機Ａ１’，Ａ２’の次回の青開始時点を算出し、基準時点ＳＥＣｍ０’を、算出した次回の青開始時点とし（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０６へ移行する。
【０１４０】
ステップＳ１０６において、制御処理部３は、ステップＳ１０４又はＳ１０５で決定された基準時点ＳＥＣｍ０’と、停止線Ｌ１，Ｌ１’間の距離と予め定められた主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１についての自由流速度とから求められる旅行時間Ｔｆ１とを用いて、ＳＥＣａ１＝ＳＥＣｍ０’＋Ｔｆ１により、予測到達時点ＳＥＣａ１を算出する。
【０１４１】
その後、制御処理部３は、自交差点ＣＲの主道路１０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、この青開始時点ＳＥＣｍからステップＳ１０１で最新に算出した基本時間Ｔｂ１を経過した時点（（ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１）の時点）、及び、前記青開始時点ＳＥＣｍからステップＳ１０１で最新に算出した基本時間Ｔｂ１及び自交差点ＣＲの主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１について予め設定された余裕時間Ｔｅｘ１を経過した時点（（ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１）の時点）に対する、ステップＳ１０６で最新に得た予測到達時点ＳＥＣａ１の時間的な前後関係を判定する（ステップＳ１０７，Ｓ１０９，Ｓ１１１）。そして、制御処理部３は、ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ（予測到達時点ＳＥＣａ１が青開始時点ＳＥＣｍより前）の場合は、ステップＳ１０１で最新に算出した基本時間Ｔｂ１、ステップＳ１０２で最新に取得した候補時間Ｔ１’、設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、ステップＳ１０６で最新に得た予測到達時点ＳＥＣａ１、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１’について予め設定された飽和交通流Ｓ１’、及び、自交差点ＣＲの主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１について予め設定された飽和交通流Ｓ１を用いて、Ｔ１＝Ｔｂ１＋｛Ｔ１’−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ１）｝・Ｓ１’／Ｓ１の式又はこの式においてＳ１’＝Ｓ１とした式により、主道路１０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１を算出する（ステップＳ１０８）。また、制御処理部３は、ＳＥＣｍ≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１（予測到達時点ＳＥＣａ１が、青開始時点ＳＥＣｍ以後で、かつ、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１を経過した時点より前）の場合は、制御処理部３は、ステップＳ１０１で最新に算出した基本時間Ｔｂ１、ステップＳ１０２で最新に取得した候補時間Ｔ１’、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１’について予め設定された飽和交通流Ｓ１’、及び、自交差点ＣＲの主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１について予め設定された飽和交通流Ｓ１を用いて、Ｔ１＝Ｔｂ１＋Ｔ１’・Ｓ１’／Ｓ１の式又はこの式においてＳ１’＝Ｓ１とした式により、主道路１０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１を算出する（ステップＳ１１０）。さらに、制御処理部３は、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１（予測到達時点ＳＥＣａ１が、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１を経過した時点以後で、かつ、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１及び余裕時間Ｔｅｘ１を経過した時点より前）の場合は、制御処理部３は、ステップＳ１０６で最新に得た予測到達時点ＳＥＣａ１、設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、ステップＳ１０２で最新に取得した候補時間Ｔ１’、上り側の隣接交差点ＣＲ’の主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１’について予め設定された飽和交通流Ｓ１’、及び、自交差点ＣＲの主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１について予め設定された飽和交通流Ｓ１を用いて、Ｔ１＝（ＳＥＣａ１−ＳＥＣｍ）＋Ｔ１’・Ｓ１’／Ｓ１の式又はこの式においてＳ１’＝Ｓ１とした式により、主道路１０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１を算出する（ステップＳ１１２）。さらにまた、制御処理部３は、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１≦ＳＥＣａ１（予測到達時点ＳＥＣａ１が、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１及び余裕時間Ｔｅｘ１を経過した時点以後）の場合は、制御処理部３は、ステップＳ１０１で最新に算出した基本時間Ｔｂ１を用いて、Ｔ１＝Ｔｂ１の式により、主道路１０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１を算出する（ステップＳ１１３）。
【０１４２】
そして、制御処理部３は、ステップＳ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１３の候補時間Ｔ１の算出後に、ステップＳ３２の上り側の隣接交差点情報に基づく流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１の算出処理を終了して、図１７中のステップＳ３５へ移行する。
【０１４３】
ステップＳ３５において、制御処理部３は、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１の通信部５の通信不能状態検出部６からの検出結果に基づいて、下り側の隣接交差点ＣＲ”の交通信号制御装置１”から下りり側の隣接交差点情報の取得が可能であるか否かを判定する。その取得が可能であれば、制御処理部３は、下り側の隣接交差点情報の取得が可能であるか否かの示すフラグ（「下り側情報取得可否フラグ」と呼ぶ。）ＦＤを可能であることを示す値「１」にセットし（ステップＳ３６）、ステップＳ３７へ移行する。一方、その取得が不能であれば、制御処理部３は、下り側情報取得可否フラグＦＤを不能であることを示す値「０」にセットし（ステップＳ３８）、ステップＳ３９へ移行する。
【０１４４】
ステップＳ３９において、制御処理部３は、ステップＳ２７，Ｓ２９で最新に算出したｑ２，ｎ２、流入路Ｒ２について予め設定された飽和交通流（台／秒）Ｓ２を用いて、Ｔ２＝ｎ２／（Ｓ２−ｑ２）により、流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ２を算出する。その後、ステップＳ４１へ移行する。
【０１４５】
ステップＳ３７において、制御処理部３は、下り側の隣接交差点情報に基づく流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ２の算出処理を行う。その後、ステップＳ４１へ移行する。
【０１４６】
ここで、ステップＳ３７の候補時間Ｔ２の算出処理の具体的な内容について、図２２を参照して説明する。ステップＳ３７の処理の内容は、前述したステップＳ３２の処理の内容と同様である。
【０１４７】
ステップＳ３７の算出処理を開始すると、制御処理部３は、まず、ステップＳ２９で最新に算出した主道路１０の上り方向の流入路Ｒ２の信号待ち車両台数ｎ２、流入路Ｒ２について予め設定された飽和交通流Ｓ２を用いて、Ｔ２＝ｎ２／Ｓ２により、基本時間Ｔｂ２を算出する（ステップＳ１２１）。
【０１４８】
次に、制御処理部３は、下り側の隣接交差点ＣＲ”から、下り側の隣接交差点情報として、最新の４つの情報、すなわち、隣接交差点ＣＲ”の主道路１０用の交通信号機Ａ１”，Ａ２”の青開始時点ＳＥＣｍ”と、下り側の隣接交差点ＣＲ”の主道路１０用の交通信号機Ａ１”，Ａ２”の単独赤開始時点ＳＥＣｓ”と、下り側の隣接交差点ＣＲ”の主道路１０の上り方向の流入路Ｒ２”について下り側の隣接交差点ＣＲ”の主道路１０用の交通信号機Ａ１”，Ａ２”の青時間の候補として算出された候補時間Ｔ１”（自交差点ＣＲの流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ２に対応する、隣接交差点ＣＲ”の流入路Ｒ２”についての候補時間Ｔ２”）と、下り側の隣接交差点ＣＲ”の主道路１０用の交通信号機Ａ１”，Ａ２”の単独赤時間Ｒｍ”とを、通信回線７を介して取得する（ステップＳ１２２）。
【０１４９】
次いで、制御処理部３は、ステップＳ１２２で最新に取得した青開始時点ＳＥＣｍ”及び単独赤開始時点ＳＥＣｓ”について、ＳＥＣｍ”＞ＳＥＣｓ”（すなわち、青開始時点ＳＥＣｍ”が単独赤開始時点ＳＥＣｓ”より後）であるか否かを判定する（ステップＳ１２３）。ＳＥＣｍ”＞ＳＥＣｓ”であれば、制御処理部３は、下り側の隣接交差点ＣＲ”から自交差点ＣＲへの予測流入車両台数を得るための基礎となる基準時点ＳＥＣｍ０”を、ステップＳ１２２で最新に取得した青開始時点ＳＥＣｍ”とし（ステップＳ１２４）、ステップＳ１２６へ移行する。一方、ＳＥＣｍ”＜ＳＥＣｓ”（すなわち、青開始時点ＳＥＣｍ”が単独赤開始時点ＳＥＣｓ”より前）であれば、制御処理部３は、ステップＳ１２２で最新に取得した単独赤開始時点ＳＥＣｓ”及び単独赤時間Ｒｍ”を用いるとともに全赤時間ＡＲを用いて、ＳＥＣｓ”＋Ｒｍ”＋ＡＲで表される下り側の隣接交差点ＣＲ”の主道路１０用の交通信号機Ａ１”，Ａ２”の次回の青開始時点を算出し、基準時点ＳＥＣｍ０”を、算出した次回の青開始時点とし（ステップＳ１２５）、ステップＳ１２６へ移行する。
【０１５０】
ステップＳ１２６において、制御処理部３は、ステップＳ１２４又はＳ１２５で決定された基準時点ＳＥＣｍ０”と、停止線Ｌ２，Ｌ２”間の距離と予め定められた主道路１０の上り方向の流入路Ｒ２についての自由流速度とから求められる旅行時間Ｔｆ２とを用いて、ＳＥＣａ２＝ＳＥＣｍ０”＋Ｔｆ２により、予測到達時点ＳＥＣａ２を算出する。
【０１５１】
その後、制御処理部３は、自交差点ＣＲの主道路１０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、この青開始時点ＳＥＣｍからステップＳ１２１で最新に算出した基本時間Ｔｂ２を経過した時点（（ＳＥＣｍ＋Ｔｂ２）の時点）、及び、前記青開始時点ＳＥＣｍからステップＳ１２１で最新に算出した基本時間Ｔｂ２及び自交差点ＣＲの主道路１０の上り方向の流入路Ｒ２について予め設定された余裕時間Ｔｅｘ２を経過した時点（（ＳＥＣｍ＋Ｔｂ２＋Ｔｅｘ２）の時点）に対する、ステップＳ１２６で最新に得た予測到達時点ＳＥＣａ２の時間的な前後関係を判定する（ステップＳ１２７，Ｓ１２９，Ｓ１３１）。そして、制御処理部３は、ＳＥＣａ２＜ＳＥＣｍ（予測到達時点ＳＥＣａ２が青開始時点ＳＥＣｍより前）の場合は、ステップＳ１２１で最新に算出した基本時間Ｔｂ２、ステップＳ１２２で最新に取得した候補時間Ｔ２”、設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、ステップＳ１２６で最新に得た予測到達時点ＳＥＣａ２、下り側の隣接交差点ＣＲ”の主道路１０の上り方向の流入路Ｒ２”について予め設定された飽和交通流Ｓ２”、及び、自交差点ＣＲの主道路１０の上り方向の流入路Ｒ２について予め設定された飽和交通流Ｓ２を用いて、Ｔ２＝Ｔｂ２＋｛Ｔ２”−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ２）｝・Ｓ２”／Ｓ２の式又はこの式においてＳ２”＝Ｓ２とした式により、主道路１０の自交差点ＣＲに対する上り方向の流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ２を算出する（ステップＳ１２８）。また、制御処理部３は、ＳＥＣｍ≦ＳＥＣａ２＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ２（予測到達時点ＳＥＣａ２が、青開始時点ＳＥＣｍ以後で、かつ、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ２を経過した時点より前）の場合は、制御処理部３は、ステップＳ１２１で最新に算出した基本時間Ｔｂ２、ステップＳ１２２で最新に取得した候補時間Ｔ２”、下り側の隣接交差点ＣＲ”の主道路１０の上り方向の流入路Ｒ２”について予め設定された飽和交通流Ｓ２”、及び、自交差点ＣＲの主道路１０の上り方向の流入路Ｒ２について予め設定された飽和交通流Ｓ２を用いて、Ｔ２＝Ｔｂ２＋Ｔ２”・Ｓ２”／Ｓ２の式又はこの式においてＳ２”＝Ｓ２とした式により、主道路１０の自交差点ＣＲに対する上り方向の流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ２を算出する（ステップＳ１３０）。さらに、制御処理部３は、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ２≦ＳＥＣａ２＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ２＋Ｔｅｘ２（予測到達時点ＳＥＣａ２が、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ２を経過した時点以後で、かつ、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ２及び余裕時間Ｔｅｘ２を経過した時点より前）の場合は、制御処理部３は、ステップＳ１２６で最新に得た予測到達時点ＳＥＣａ２、設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、ステップＳ１２２で最新に取得した候補時間Ｔ２”、下り側の隣接交差点ＣＲ”の主道路１０の上り方向の流入路Ｒ２”について予め設定された飽和交通流Ｓ２”、及び、自交差点ＣＲの主道路１０の上り方向の流入路Ｒ２について予め設定された飽和交通流Ｓ２を用いて、Ｔ２＝（ＳＥＣａ２−ＳＥＣｍ）＋Ｔ２”・Ｓ２”／Ｓ２の式又はこの式においてＳ２”＝Ｓ２とした式により、主道路１０の自交差点ＣＲに対する上り方向の流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ２を算出する（ステップＳ１３２）。さらにまた、制御処理部３は、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ２＋Ｔｅｘ２≦ＳＥＣａ２（予測到達時点ＳＥＣａ２が、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ２及び余裕時間Ｔｅｘ２を経過した時点以後）の場合は、制御処理部３は、ステップＳ１２１で最新に算出した基本時間Ｔｂ２を用いて、Ｔ２＝Ｔｂ２の式により、主道路１０の自交差点ＣＲに対する上り方向の流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ１を算出する（ステップＳ１３３）。
【０１５２】
そして、制御処理部３は、ステップＳ１２８，Ｓ１３０，Ｓ１３２，Ｓ１３３の候補時間Ｔ１の算出後に、ステップＳ３７の下り側の隣接交差点情報に基づく流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ１の算出処理を終了して、図１８中のステップＳ４１へ移行する。
【０１５３】
ところで、図１２乃至図１３に関する説明では、理解を容易にするため、信号待ち車両台数ｎ１を、交通信号機Ａ１，Ａ２の赤終了時点（次回の青時間Ｇｍ開始時）における自交差点ＣＲの流入路Ｒ１の信号待ち車両台数として説明した。また、図６に関する説明では、信号待ち車両台数ｎ３を、交通信号機Ａ３，Ａ４の赤終了時点（次回の青時間Ｇｓ開始時）における自交差点ＣＲの流入路Ｒ３の信号待ち車両台数として説明した。
【０１５４】
しかしながら、本実施の形態では、実際には、前述したステップＳ２４，Ｓ２８，Ｓ２９のタイミングからわかるように、交通信号機Ａ１，Ａ２の単独赤時間Ｒｍ終了時における自交差点ＣＲの流入路Ｒ１，Ｒ２の各信号待ち車両台数を、交通信号機Ａ１，Ａ２の赤終了時点（次回の青時間Ｇｍ開始時）における自交差点ＣＲの流入路Ｒ１，Ｒ２の各信号待ち車両台数であるとそれぞれみなして、それぞれｎ１，ｎ２としている。同様に、後述するステップＳ７０，Ｓ８３，Ｓ８４のタイミングからわかるように、交通信号機Ａ３，Ａ４の単独赤時間Ｒｓ終了時における自交差点ＣＲの流入路Ｒ３，Ｒ３の各信号待ち車両台数を、交通信号機Ａ３，Ａ４の赤終了時点（次回の青時間Ｇｓ開始時）における自交差点ＣＲの流入路Ｒ３，Ｒ４の各信号待ち車両台数であるとそれぞれみなして、それぞれｎ３，ｎ４としている。
【０１５５】
また、図６に関する説明では、流入交通量ｑ３を、交通信号機Ａ３，Ａ４の青時間Ｇｓ中の流入路Ｒ３による自交差点ＣＲへの流入交通量と説明した。
【０１５６】
しかしながら、本実施の形態では、実際には、前述したステップＳ１０，Ｓ２３，Ｓ２６，Ｓ２７のタイミングからわかるように、交通信号機Ａ１，Ａ２の単独赤時間Ｒｍ中の流入路Ｒ１，Ｒ２による自交差点ＣＲへの各流入交通量を、交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間Ｇｍ中の流入路Ｒ１，Ｒ２による自交差点ＣＲへの各流入交通量であるとみなして、それぞれｑ１，ｑ２としている。同様に、後述したステップＳ６３，Ｓ６９，Ｓ８１，Ｓ８２のタイミングからわかるように、交通信号機Ａ１，Ａ２の単独赤時間Ｒｍ中の流入路Ｒ１，Ｒ２による自交差点ＣＲへの各流入交通量を、交通信号機Ａ３，Ａ４の青時間Ｇｓ中の流入路Ｒ３，Ｒ４による自交差点ＣＲへの各流入交通量であるとみなして、それぞれｑ３，ｑ４としている。
【０１５７】
なお、このような予測精度をより高めるためには、ステップＳ２３のタイミングやステップＳ２４のタイミングを、信号機Ａ１，Ａ２の赤時間終了時点（青時間Ｇｍの開始時点）により近づければよく、単独赤時間Ｒｍの次の全赤時間ＡＲの途中にすればよい。ただし、本実施の形態では、後述するステップＳ５０までの処理が交通信号機Ａ１，Ａ２の赤時間終了時点までに終了している必要がある。これらの点は、後述するステップＳ６９のタイミングやステップＳ７０のタイミングについても同様である。
【０１５８】
ステップＳ４１へ移行すると、制御処理部３は、ステップＳ３２又はＳ３４で最新に得た自交差点ＣＲの主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１、及び、ステップＳ３７又はＳ３９で最新に得た自交差点ＣＲの主道路１０の上り方向の流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ２に関して、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間Ｇｍに対して予め設定した最小値Ｇｍｉｎ１及び最大値Ｇｍａｘ１を用いた判定（ステップＳ４１〜Ｓ４５）を行い、Ｔ１≧Ｔ２かつＧｍａｘ１≧Ｔ１≧Ｇｍｉｎ１の場合に自交差点ＣＲの主道路１０の信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間ＧｍをＴ１に設定し（ステップＳ４６）、Ｔ１＜Ｔ２かつＧｍａｘ１≧Ｔ２≧Ｇｍｉｎ１の場合に自交差点ＣＲの主道路１０の信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間ＧｍをＴ２に設定し（ステップＳ４９）、Ｔ１≧Ｔ２かつＴ１＜Ｇｍｉｎ１の場合及びＴ１＜Ｔ２かつＴ２＜Ｇｍｉｎ１の場合に自交差点ＣＲの主道路１０の信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間ＧｍをＧｍｉｎ１に設定し（ステップＳ４８）、Ｔ１≧Ｔ２かつＴ１＞Ｇｍａｘ１の場合及びＴ１＜Ｔ２かつＴ２＞Ｇｍａｘ１の場合に自交差点ＣＲの主道路１０の信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間ＧｍをＧｍａｘ１に設定する（ステップＳ４７）。
【０１５９】
もっとも、本発明では、最小値Ｇｍｉｎ１及び最大値Ｇｍａｘ１の両方又はいずれか一方を用いなくてもよい。最小値Ｇｍｉｎ１及び最大値Ｇｍａｘ１を両方とも用いない場合は、Ｔ１≧Ｔ２の場合に次回の青時間ＧｍをＴ１に設定し、Ｔ１＜Ｔ２の場合に次回の青時間ＧｍをＴ２に設定すればよい。また、最小値Ｇｍｉｎ１のみを用いない場合は、ステップＳ４２，Ｓ４４，Ｓ４８を取り除き、ステップＳ４１でＹＥＳの場合はステップＳ４３へ移行し、ステップＳ４１でＮＯの場合はステップＳ４５へ移行すればよい。さらに、最大値Ｇｍａｘ１のみを用いない場合は、ステップＳ４３，Ｓ４５，Ｓ４７を取り除き、ステップＳ４２でＹＥＳの場合はステップＳ４６へ移行し、ステップＳ４４でＹＥＳの場合はステップＳ４９へ移行すればよい。これらの点は、後述するステップＳ８７〜９５についても同様である。
【０１６０】
また、本発明では、ステップＳ４１〜Ｓ４９において、候補時間Ｔ１を直接用いる代わりに、候補時間Ｔ１に所定の補正係数（１以上であることが好ましいが、１より小さくてもよい。）を乗算した値を用いてもよい。同様に、ステップＳ４１〜Ｓ４９において、候補時間Ｔ２を直接用いる代わりに、候補時間Ｔ２に所定の補正係数（１以上であることが好ましいが、１より小さくてもよい。）を乗算した値を用いてもよい。さらに、本発明では、例えば、Ｓ４１〜Ｓ４９の代わりに、候補時間Ｔ１，Ｔ２の平均値Ｔａｖ＝（Ｔ１＋Ｔ２）／２を用いた処理を行ってもよい。この場合、最小値Ｇｍｉｎ１及び最大値Ｇｍａｘ１の両方を用いて、Ｇｍａｘ１≧Ｔａｖ≧Ｇｍｉｎ１の場合に次回の青時間ＧｍをＴａｖに設定し、Ｔａｖ＜Ｇｍｉｎ１の場合に次回の青時間ＧｍをＧｍｉｎ１に設定し、Ｔａｖ＞Ｇｍａｘ１の場合に次回の青時間ＧｍをＧｍａｘ１に設定すればよい。また、平均値Ｔａｖを用いる場合においても、最小値Ｇｍｉｎ１及び最大値Ｇｍａｘ１の両方又はいずれか一方を用いなくてもよい。これらの点は、後述するステップＳ８７〜Ｓ９５についても同様である。
【０１６１】
ステップＳ４６〜Ｓ４９の後に、制御処理部３は、自交差点ＣＲの従道路２０の交通信号機Ａ３，Ａ４の次回の単独赤時間Ｒｓを、Ｒｓ＝Ｇｍ＋Ｙｍにより算出する（ステップＳ５０）。
【０１６２】
引き続いて、制御処理部３は、ステップＳ２５の時点から全赤時間ＡＲを経過したか否かを判定する（ステップＳ５１）。制御処理部３は、全赤時間ＡＲを経過していなければ全赤時間ＡＲを経過するまで待ち、全赤時間ＡＲを経過すると、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２に赤信号表示を終了させて青信号表示を開始させる（ステップＳ６１）。
【０１６３】
その後、制御処理部３は、ステップＳ３２又はＳ３４で最新に得た自交差点ＣＲの下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１を、下り側の隣接交差点ＣＲ”の交通信号制御装置１”へ供給するための情報と１つとして、内部メモリに保存するとともに、ステップＳ３７又はＳ３９で最新に得た自交差点ＣＲの上り方向の流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ２を、上り側の隣接交差点ＣＲ’の交通信号制御装置１’へ供給するための情報と１つとして、内部メモリに保存する（ステップＳ６２）。これらの候補時間Ｔ１，Ｔ２は、上書き保存されて最新のもののみが保持される。また、これらの候補時間Ｔ１，Ｔ２は、隣接交差点ＣＲ”，ＣＲ’の交通信号制御装置１”，１’からの取得要求に応じて、通信回線７を介して隣接交差点ＣＲ”，ＣＲ’の交通信号制御装置１”，１’にそれぞれ供給される。
【０１６４】
次に、制御処理部３は、自交差点ＣＲの従道路２０の流入路Ｒ３の車両感知器Ｂ３により感知される車両１００の台数Ｎ３の計測、及び、自交差点ＣＲの従道路２０の流入路Ｒ４の車両感知器Ｂ４により感知される車両１００の台数Ｎ４の計測を、開始する（ステップＳ６３）。すなわち、制御処理部３は、ステップＳ６３の時点で内部メモリ内の台数Ｎ３，Ｎ４の値をゼロにリセットし、ステップＳ６３の時点から後述する当該計測を終了するステップＳ６９の時点までの間に、車両感知器Ｂ３から感知信号が得られる度に割り込み処理により台数Ｎ３の値を１だけインクリメントするとともに、車両感知器Ｂ４から感知信号が得られる度に割り込み処理により台数Ｎ４の値を１だけインクリメントする。
【０１６５】
ステップＳ６３の後に、制御処理部３は、経過時間ｔを計測する内蔵するタイマ（ｔ）をｔ＝０にリセットした後にスタートさせる（ステップＳ６４）。
【０１６６】
次に、制御処理部３は、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示の打ち切り制御処理を行う（ステップＳ６５）。
【０１６７】
この打ち切り制御処理の概要について、図２４を参照して説明する。図２４は、ステップＳ６５の青打ち切り制御処理のうち、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の現在の青信号表示について設定されている青時間Ｇｍが、ステップＳ３２で得た自交差点ＣＲの下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１に従って決定されたものである場合（すなわち、ステップＳ３０でＹＥＳでかつステップＳ４１でＹＥＳの場合）に行われる青打ち切り制御処理の例を、示している。
【０１６８】
現在設定されている青時間ＧｍがステップＳ３２で得た候補時間Ｔ１に従って決定されたものである場合において、前述した図１２乃至図１３にそれぞれに示す場合には、上り側の隣接交差点ＣＲ’からの車両が、上り側の隣接交差点ＣＲ’の下り方向の流入路Ｒ１’についての候補時間Ｔ１’だけ、上り側の隣接交差点ＣＲ’の上り方向の流入路Ｒ１’の飽和交通流Ｓ１’で自交差点ＣＲに流入することを想定し、その流入台数を考慮して候補時間Ｔ１を算出している。しかし、実際には、上り側の隣接交差点ＣＲ’から飽和交通流Ｓ１’で車両が流入する時間が候補時間Ｔ１’よりも短い場合もあり得るが、その場合にまで、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示を、現在設定されている青時間Ｇｍの間継続するとすれば、無駄青時間が生じてしまう。そこで、本実施の形態では、このような場合には、図２４に示すように、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示を打ち切る。
【０１６９】
上り側の隣接交差点ＣＲ’から自交差点ＣＲへ流入する車両の計測には、図３中の車両感知器Ｂ１を使用し、車両感知器Ｂ１の感知信号に基づいて単位時間ｖ０（例えば、１秒間）を経過している際に車両の通過が無かった場合に、１ずつ増加する一方、車両が通過すると０にリセットするカウンタ値ｎＰ１を用いる。自交差点ＣＲの主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１において、基本時間Ｔｂを経過した後にカウンタ値ｎＰ１によるカウントをスタートし、カウント値ｎＰ１が予め定められた打ち切り時間Ｔｃ１・ｖ０に相当するカウント値Ｔｃ１となったときに、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示を打ち切る。この打ち切り時間Ｔｃ１は、自交差点ＣＲの流入路Ｒ１の停止線Ｌ１から車両感知器Ｂ１までの距離と流入路Ｒ１について予め設定された自由流速度による旅行時間と略同じにしておくことが、好ましい。最後に車両感知器Ｂ１の感知位置を車両が通過してから打ち切り時間Ｔｃ１・ｖ０を経過した後には車両感知器Ｂ１の感知位置を通過する車両が無い場合、自交差点ＣＲと車両感知器Ｂ１の感知位置との間には車両は存在しないことから、これ以降の上りの側の隣接交差点ＣＲ’から自交差点ＣＲへの車両の流入は無いものとして、これを青信号表示の打ち切りタイミングとして使用している。
【０１７０】
また、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の現在の青信号表示について設定されている青時間Ｇｍが、ステップＳ３７で得た自交差点ＣＲの上り方向の流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ２に従って決定されたものである場合（すなわち、ステップＳ３５でＹＥＳでかつステップＳ４１でＮＯの場合）にも、同様に、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示を打ち切る。
【０１７１】
ここで、ステップＳ６５の青打ち切り制御処理の具体的な内容について、図２３を参照して説明する。
【０１７２】
ステップＳ６５の青打ち切り制御処理を開始すると、制御処理部３は、まず、ステップＳ４１と同じく、ステップＳ３２又はＳ３４で最新に得た自交差点ＣＲの下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１、及び、ステップＳ３７又はＳ３９で最新に得た自交差点ＣＲの上り方向の流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ２に関して、Ｔ１≧Ｔ２であるか否か（すなわち、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の現在の青信号表示について設定されている青時間Ｇｍが、自交差点ＣＲの下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１に従って決定されたものであるか、それとも、自交差点ＣＲの上り方向の流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ２に従って決定されたものであるか）を判定する（ステップＳ１４１）。候補時間Ｔ１に従って決定されたものであれば、ステップＳ１４２へ移行する一方、候補時間Ｔ２に従って決定されたものであれば、ステップＳ１６２へ移行する。
【０１７３】
ステップＳ１４２において、制御処理部３は、上り側情報取得可否フラグＦＵが１であるか（すなわち、ステップＳ３２の算出処理により候補時間Ｔ１が算出されたか）否かを判定する。上り側情報取得可否フラグＦＵが１でなければ（すなわち、ステップＳ３４の算出処理により候補時間Ｔ１が算出された場合）、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示を打ち切ることなく、ステップＳ６５の青打ち切り制御処理を終了して、図１９中のステップＳ６６へ移行する。上り側情報取得可否フラグＦＵが１であれば、ステップＳ１４３へ移行する。
【０１７４】
ステップＳ１４３において、制御処理部３は、ステップＳ６４の時点からステップＳ１０１で最新に算出した基本時間Ｔｂ１を経過したか否かを判定する。制御処理部３は、基本時間Ｔｂ１を経過していなければ基本時間Ｔｂ１を経過するまで待ち、基本時間Ｔｂ１を経過すると、経過時間ｕを計測する内蔵するタイマ（ｕ）をｕ＝０にリセットした後にスタートさせ（ステップＳ１４４）、内部メモリ内のカウント値ｎＰ１をゼロにセットする（ステップＳ１４５）。
【０１７５】
その後、制御処理部３は、内部メモリ内の台数Ｎ１をゼロにリセットし、自交差点ＣＲの主道路１０の下り方向の流入路Ｒ１の車両感知器Ｂ１により感知される車両１００の台数Ｎ１の計測を開始する（すなわち、以後に、車両感知器Ｂ１から感知信号が得られる度に割り込み処理により台数Ｎ１の値を１だけインクリメントする）（ステップＳ１４６）。
【０１７６】
次に、制御処理部３は、経過時間ｖ計測する内蔵するタイマ（ｖ）をｖ＝０にリセットした後にスタートさせる（ステップＳ１４７）。
【０１７７】
次いで、制御処理部３は、ステップＳ６４の時点から、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の現在の青信号表示について設定されている青時間Ｇｍを経過したか否かを判定する（ステップＳ１４８）。青時間Ｇｍを経過していれば、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示を打ち切ることなく、ステップＳ６５の青打ち切り制御処理を終了して、図１９中のステップＳ６６へ移行する。一方、青時間Ｇｍを経過していなければ、ステップＳ１４９へ移行する。
【０１７８】
ステップＳ１４９において、制御処理部３は、ステップＳ１４７の時点から所定の単位時間ｖ０（例えば、１秒）を経過したか否かを判定する。単位時間ｖ０を経過していなければ、ステップＳ１４８へ戻る一方、単位時間ｖ０を経過していれば、ステップＳ１５０へ移行する。
【０１７９】
ステップＳ１５０において、制御処理部３は、ステップＳ１４６で最新に計測を開始した車両感知器Ｂ１による台数Ｎ１の計測値が１以上であるか否か（すなわち、単位時間ｖ０中に車両感知器Ｂ１により車両が感知されたか否か）を判定する。台数Ｎ１が１以上であれば、カウント値ｎＰ１をゼロにリセットし（ステップＳ１５１）、ステップＳ１５３へ移行する。一方、台数Ｎ１が１以上でなければ、カウント値ｎＰ１を１だけインクリメントし（ステップＳ１５２）、ステップＳ１５３へ移行する。
【０１８０】
ステップＳ１５３において、制御処理部３は、カウント値ｎＰ１が予め定められた打ち切り時間Ｔｃ１・ｖ０に相当するカウント値Ｔｃ１以上であるか否かを判定する。カウント値Ｔｃ１以上でなければ、ステップＳ１４６へ戻る一方、カウント値ｎＰ１以上であれば、ステップＳ１５４へ移行する。
【０１８１】
ステップＳ１５４において、制御処理部３は、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示の打ち切りを決定し、ステップＳ１０１で最新に算出した基本時間Ｔｂ１とステップＳ１４４の時点からの経過時間ｕとを用いて、現在設定されている交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間Ｇｍを、打ち切り後の長さであるＴｂ１＋ｕに設定し直す。
【０１８２】
次に、制御処理部３は、ステップＳ１５４で設定し直した交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間Ｇｍ及び黄時間Ｙｍを用いて、自交差点ＣＲの従道路２０の交通信号機Ａ３，Ａ４の次回の単独赤時間Ｒｓを、Ｒｓ＝Ｇｍ＋Ｙｍにより再び算出する（ステップＳ１５５）。その後、制御処理部３は、ステップＳ６５の青打ち切り制御処理を終了して、図１９中のステップＳ６６へ移行する。
【０１８３】
また、ステップＳ１４１でＮＯと判定されると、制御処理部３は、制御処理部３は、下り側情報取得可否フラグＦＤが１であるか（すなわち、ステップＳ３７の算出処理により候補時間Ｔ１が算出されたか）否かを判定する。下り側情報取得可否フラグＦＤが１でなければ（すなわち、ステップＳ３９の算出処理により候補時間Ｔ１が算出された場合）、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示を打ち切ることなく、ステップＳ６５の青打ち切り制御処理を終了して、図１９中のステップＳ６６へ移行する。下り側情報取得可否フラグＦＤが１であれば、ステップＳ１６３へ移行する。
【０１８４】
ステップＳ１６３において、制御処理部３は、ステップＳ６４の時点からステップＳ１２１で最新に算出した基本時間Ｔｂ２を経過したか否かを判定する。制御処理部３は、基本時間Ｔｂ２を経過していなければ基本時間Ｔｂ２を経過するまで待ち、基本時間Ｔｂ２を経過すると、経過時間ｕを計測する内蔵するタイマ（ｕ）をｕ＝０にリセットした後にスタートさせ（ステップＳ１６４）、内部メモリ内のカウント値ｎＰ２をゼロにセットする（ステップＳ１６５）。
【０１８５】
その後、制御処理部３は、内部メモリ内の台数Ｎ２をゼロにリセットし、自交差点ＣＲの主道路１０の上り方向の流入路Ｒ２の車両感知器Ｂ２により感知される車両１００の台数Ｎ２の計測を開始する（すなわち、以後に、車両感知器Ｂ２から感知信号が得られる度に割り込み処理により台数Ｎ２の値を１だけインクリメントする）（ステップＳ１６６）。
【０１８６】
次に、制御処理部３は、経過時間ｖ計測する内蔵するタイマ（ｖ）をｖ＝０にリセットした後にスタートさせる（ステップＳ１６７）。
【０１８７】
次いで、制御処理部３は、ステップＳ６４の時点から、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の現在の青信号表示について設定されている青時間Ｇｍを経過したか否かを判定する（ステップＳ１６８）。青時間Ｇｍを経過していれば、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示を打ち切ることなく、ステップＳ６５の青打ち切り制御処理を終了して、図１９中のステップＳ６６へ移行する。一方、青時間Ｇｍを経過していなければ、ステップＳ１６９へ移行する。
【０１８８】
ステップＳ１６９において、制御処理部３は、ステップＳ１６７の時点から所定の単位時間ｖ０（例えば、１秒）を経過したか否かを判定する。単位時間ｖ０を経過していなければ、ステップＳ１６８へ戻る一方、単位時間ｖ０を経過していれば、ステップＳ１７０へ移行する。
【０１８９】
ステップＳ１７０において、制御処理部３は、ステップＳ１６６で最新に計測を開始した車両感知器Ｂ２による台数Ｎ２の計測値が１以上であるか否か（すなわち、単位時間ｖ０中に車両感知器Ｂ２により車両が感知されたか否か）を判定する。台数Ｎ２が１以上であれば、カウント値ｎＰ２をゼロにリセットし（ステップＳ１７１）、ステップＳ１７３へ移行する。一方、台数Ｎ２が１以上でなければ、カウント値ｎＰ２を１だけインクリメントし（ステップＳ１７２）、ステップＳ１７３へ移行する。
【０１９０】
ステップＳ１７３において、制御処理部３は、カウント値ｎＰ２が予め定められた打ち切り時間Ｔｃ２・ｖ０に相当するカウント値Ｔｃ２以上であるか否かを判定する。カウント値Ｔｃ２以上でなければ、ステップＳ１６６へ戻る一方、カウント値ｎＰ２以上であれば、ステップＳ１７４へ移行する。
【０１９１】
ステップＳ１７４において、制御処理部３は、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示の打ち切りを決定し、ステップＳ１２１で最新に算出した基本時間Ｔｂ２とステップＳ１６４の時点からの経過時間ｕとを用いて、現在設定されている交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間Ｇｍを、打ち切り後の長さであるＴｂ２＋ｕに設定し直す。
【０１９２】
次に、制御処理部３は、ステップＳ１７４で設定し直した交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間Ｇｍ及び黄時間Ｙｍを用いて、自交差点ＣＲの従道路２０の交通信号機Ａ３，Ａ４の次回の単独赤時間Ｒｓを、Ｒｓ＝Ｇｍ＋Ｙｍにより再び算出する（ステップＳ１７５）。その後、制御処理部３は、ステップＳ６５の青打ち切り制御処理を終了して、図１９中のステップＳ６６へ移行する。
【０１９３】
ステップＳ６６において、制御処理部３は、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ１に青信号表示を終了させて黄信号表示を開始させる。
【０１９４】
次いで、制御処理部３は、ステップＳ６４の時点から、ステップＳ５０あるいはＳ１５５又はＳ１７５で最新に算出された自交差点ＣＲの従道路２０の交通信号機Ａ３，Ａ４の単独赤時間Ｒｓを経過したか否かを判定する（ステップＳ６７）。制御処理部３は、単独赤時間Ｒｓを経過していなければ単独赤時間Ｒｓを経過するまで待ち、単独赤時間Ｒｓを経過すると、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２に黄信号表示を終了させて赤信号表示を開始させる（すなわち、全赤を開始させる。）（ステップＳ６８）。
【０１９５】
その後、制御処理部３は、ステップＳ６３で開始した計測（すなわち、自交差点ＣＲの従道路２０の流入路Ｒ３の車両感知器Ｂ３により感知される車両１００の台数Ｎ３の計測、及び、自交差点ＣＲの従道路２０の流入路Ｒ４の車両感知器Ｂ４により感知される車両１００の台数Ｎ４の計測）を終了する（ステップＳ６９）。よって、ステップＳ６９以降では、制御処理部３のメモリ内の台数Ｎ３は、前回の単独赤時間Ｒｓ中に自交差点ＣＲの従道路２０の流入路Ｒ３における車両感知器Ｂ３の感知位置を通過した車両の通過台数を示す。同様に、ステップＳ６９以降では、制御処理部３のメモリ内の台数Ｎ４は、前回の単独赤時間Ｒｓ中に自交差点ＣＲの従道路２０の流入路Ｒ４における車両感知器Ｂ４の感知位置を通過した車両の通過台数を示す。
【０１９６】
次に、制御処理部３は、自交差点ＣＲの従道路２０の流入路Ｒ３のカメラＣ３及び渋滞長計測処理部Ｄ３によって計測された現在の渋滞長Ｅ３、及び、自交差点ＣＲの従道路２０の流入路Ｒ４のカメラＣ４及び渋滞長計測処理部Ｄ４によって計測された現在の渋滞長Ｅ４を、内部メモリに取り込む（ステップＳ７０）。
【０１９７】
次いで、制御処理部３は、経過時間ｔを計測する内蔵するタイマ（ｔ）をｔ＝０にリセットした後にスタートさせる（ステップＳ７１）。
【０１９８】
その後、制御処理部３は、ステップＳ６３，Ｓ６９により最新に得られた単独赤時間Ｒｓ中の通過台数Ｎ３，Ｎ４、及び、ステップＳ５０あるいはＳ１５５又はＳ１７５で最新に得られた単独赤時間Ｒｓを用いて、ｑ３＝Ｎ３／Ｒｓ、ｑ４＝Ｎ４／Ｒｓにより、自交差点ＣＲの従道路２０の流入路Ｒ３の交通量ｑ３（台／秒）及び自交差点ＣＲの従道路２０の流入路Ｒ４の交通量ｑ４（台／秒）を、それぞれ算出する（ステップＳ８１，Ｓ８２）。
【０１９９】
また、制御処理部３は、ステップＳ７０で最新に取り込んだ自交差点ＣＲの従道路２０の流入路Ｒ３の渋滞長Ｅ３及び自交差点ＣＲの従道路２０の流入路Ｒ４の渋滞長Ｅ４、並びに、予め定めた平均車頭間隔Ｆを用いて、ｎ３＝Ｅ３／Ｆ、ｎ４＝Ｅ４／Ｆにより、自交差点ＣＲ従道路２０の流入路Ｒ３の信号待ち車両台数ｎ３及び自交差点ＣＲの従道路２０の流入路Ｒ４の信号待ち車両台数ｎ４を、それぞれ算出する（ステップＳ８３，Ｓ８４）。
【０２００】
その後、制御処理部３は、ステップＳ８１〜Ｓ８４で最新に算出したｑ３，ｑ４，ｎ３，ｎ４、自交差点ＣＲの従道路２０の下り方向の流入路Ｒ３について予め設定された飽和交通流（台／秒）Ｓ３、及び、自交差点ＣＲの従道路２０の上り方向の流入路Ｒ４について予め設定された飽和交通流（台／秒）Ｓ４を用いて、Ｔ３＝ｎ３／（Ｓ３−ｑ３）、Ｔ４＝ｎ４／（Ｓ４−ｑ４）により、流入路Ｒ３についての候補時間Ｔ３及び流入路Ｒ４についての候補時間Ｔ４をそれぞれ算出する（ステップＳ８５，Ｓ８６）。
【０２０１】
ステップＳ８６の後に、制御処理部３は、ステップＳ８５で最新に得た自交差点ＣＲの従道路２０の下り方向の流入路Ｒ３についての候補時間Ｔ３、及び、ステップＳ８６で最新に得た自交差点ＣＲの従道路２０の上り方向の流入路Ｒ４についての候補時間Ｔ４に関して、自交差点ＣＲの従道路２０の信号機Ａ３，Ａ４の青時間Ｇｓに対して予め設定した最小値Ｇｍｉｎ２及び最大値Ｇｍａｘ２を用いた判定（ステップＳ８７〜Ｓ９１）を行い、Ｔ３≧Ｔ４かつＧｍａｘ２≧Ｔ３≧Ｇｍｉｎ２の場合に自交差点ＣＲの従道路２０の信号機Ａ３，Ａ４の次回の青時間ＧｓをＴ３に設定し（ステップＳ９２）、Ｔ３＜Ｔ４かつＧｍａｘ２≧Ｔ４≧Ｇｍｉｎ２の場合に自交差点ＣＲの従道路２０の信号機Ａ３，Ａ４の次回の青時間ＧｓをＴ４に設定し（ステップＳ９５）、Ｔ３≧Ｔ４かつＴ３＜Ｇｍｉｎ２の場合及びＴ３＜Ｔ４かつＴ４＜Ｇｍｉｎ２の場合に自交差点ＣＲ従道路２０の信号機Ａ３，Ａ４の次回の青時間ＧｓをＧｍｉｎ２に設定し（ステップＳ９４）、Ｔ３≧Ｔ４かつＴ３＞Ｇｍａｘ２の場合及びＴ３＜Ｔ４かつＴ４＞Ｇｍａｘ２の場合に自交差点ＣＲの従道路２０の信号機Ａ３，Ａ４の次回の青時間ＧｓをＧｍａｘ２に設定する（ステップＳ９３）。
【０２０２】
ステップＳ８７〜Ｓ９５の後に、ステップＳ５へ戻る。
【０２０３】
以上、自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の端部以外の交差点ＣＲ２〜ＣＲ４のいずれかである場合の、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１の制御処理部３の動作について、図１６乃至図２３を参照して具体的に説明した。
【０２０４】
以上の説明からわかるように、本実施の形態では、自交差点ＣＲが交差点ＣＲ２〜ＣＲ４のいずれかである場合、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の赤信号表示中の、自交差点ＣＲの主道路１０の各流入路Ｒ１，Ｒ２の交通状況情報として、ステップＳ２８，Ｓ９９で算出した流入路Ｒ１，Ｒ２の信号待ち車両台数ｎ１，ｎ２を得ている。ただし、本発明では、前記交通状況情報は、信号待ち車両台数ｎ１，ｎ２に限定されるものではない。本実施の形態では、テレビカメラＣ１，Ｃ２、渋滞長計測処理部Ｄ１，Ｄ２、及び、制御処理部３のステップＳ２４，Ｓ２８，Ｓ２９の機能によって、信号待ち車両台数ｎ１，ｎ２を得る取得手段が構成されている。
【０２０５】
なお、本実施の形態では、自交差点ＣＲが交差点ＣＲ２〜ＣＲ４のいずれかである場合、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、通信回線７の途絶等により上り側の隣接交差点ＣＲ’の交通信号制御装置１’から上り側の隣接交差点情報が取得できない場合や下り側の隣接交差点ＣＲ”の交通信号制御装置１”から下り側の隣接交差点情報が取得できない場合に備えて、主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の赤信号表示中にステップＳ２６，Ｓ２７で自交差点ＣＲの主道路１０の流入路Ｒ１，Ｒ２の交通量ｑ１，ｑ２を得ており、上り側の隣接交差点情報が取得不能である場合にはステップＳ３４で候補時間Ｔ１を算出し、下り側の隣接交差点情報が取得不能である場合にはステップＳ３９で候補時間Ｔ１を算出している。したがって、本実施の形態によれば、通信回線７の途絶等が生じて隣接交差点情報が取得不能となっても、隣接交差点との連係は行われなくなるものの、特別な支障を来すことなく、自交差点ＣＲの交通信号表示を継続することができるという利点が得られる。また、本実施の形態では、交通量ｑ１，ｑ２取得用の車両感知器として、前述した青打ち切り制御用の自交差点ＣＲの主道路１０の流入路Ｒ１，Ｒ２の車両感知器Ｂ１，Ｂ２を兼用しているので、コストダウンを図ることができる。もっとも、本発明では、このような隣接交差点情報の取得不能に対して必ずしも備える必要はなく、その場合には、ステップＳ１０，Ｓ２３，Ｓ２６，Ｓ２７，Ｓ３０，Ｓ３１，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ３５，Ｓ３６，Ｓ３８，Ｓ３９，Ｓ１４２，Ｓ１６２及び通信不能状態検出部６は、不要である。
【０２０６】
また、本実施の形態では、自交差点ＣＲが交差点ＣＲ２〜ＣＲ４のいずれかである場合、自交差点ＣＲの従道路２０の交通信号機Ａ３，Ａ３の赤信号表示中の、自交差点ＣＲの従道路２０の各流入路Ｒ３，Ｒ４の交通状況情報として、ステップＳ８１，Ｓ８２で算出した流入路Ｒ３，Ｒ４の交通量ｑ３，ｑ４、及び、ステップＳ８５，Ｓ８６で算出した流入路Ｒ３，Ｒ４の信号待ち車両台数ｎ３，ｎ４を得ている。ただし、本発明では、前記交通状況情報は、交通量ｑ３，ｑ４及び信号待ち車両台数ｎ３，ｎ４に限定されるものではない。本実施の形態では、車両感知器Ｂ３，Ｂ４、及び、制御処理部３のステップＳ６３，Ｓ６４，Ｓ８１，Ｓ８２の機能によって、交通量ｑ３，ｑ４を得る取得手段が構成されている。また、本実施の形態では、テレビカメラＣ３，Ｃ４、渋滞長計測処理部Ｄ３，Ｄ４、及び、制御処理部３のステップＳ７０，Ｓ８５，Ｓ８６の機能によって、信号待ち車両台数ｎ３，ｎ４を得る取得手段が構成されている。これらの点は、以下に説明する自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の端部の交差点ＣＲ１，ＣＲ２のいずれかである場合も、同様である。
【０２０７】
自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の主道路下り側の端部の交差点ＣＲ１である場合には、制御対象エリア２００内には主道路下り側の隣接交差点ＣＲ”は存在しないため、自交差点の交通信号制御装置１の制御処理部３の動作は、前述した図１６乃至図２３に示す動作に対して以下に説明するように改変される。すなわち、自交差点ＣＲが交差点ＣＲ１である場合には、ステップＳ３５〜Ｓ３８が除去されてステップＳ３２，Ｓ３４の後にステップＳ３９を経てステップＳ４１へ移行し、ステップＳ１４１，Ｓ１６２〜Ｓ１７５が除去されてステップＳ６４の後にステップＳ１４２へ移行する。
【０２０８】
この説明からわかるように、自交差点ＣＲが交差点ＣＲ１である場合、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ１の赤信号表示中の、自交差点ＣＲの主道路１０の各流入路Ｒ１，Ｒ２の交通状況情報として、ステップＳ２８，Ｓ９９で算出した流入路Ｒ１，Ｒ２の信号待ち車両台数ｎ１，ｎ２、及び、ステップＳ２７で算出した流入路Ｒ２の交通量ｑ２を得ている。ただし、本発明では、前記交通状況情報は、信号待ち車両台数ｎ１，ｎ２及び交通量ｑ２に限定されるものではない。本実施の形態では、自交差点ＣＲが交差点ＣＲ１である場合、テレビカメラＣ１，Ｃ２、渋滞長計測処理部Ｄ１，Ｄ２、及び、制御処理部３のステップＳ２４，Ｓ２８，Ｓ２９の機能によって、信号待ち車両台数ｎ１，ｎ２を得る取得手段が構成されている。また、本実施の形態では、自交差点ＣＲが交差点ＣＲ１である場合、車両感知器Ｂ２、及び、制御処理部３のステップＳ１０，Ｓ２３，Ｓ２７の機能によって、交通量ｑ２を得る取得手段が構成されている。なお、本実施の形態では、自交差点ＣＲが交差点ＣＲ１である場合、通信回線７の途絶等により上り側の隣接交差点ＣＲ’の交通信号制御装置１’から上り側の隣接交差点情報が取得できない場合に備えて、主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の赤信号表示中にステップＳ２６で自交差点ＣＲの主道路１０の流入路Ｒ１の交通量ｑ１を得ているが、本発明では、必ずしもこれに備える必要はない。
【０２０９】
また、自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の主道路上り側の端部の交差点ＣＲ５である場合には、制御対象エリア２００内には主道路上り側の隣接交差点ＣＲ’は存在しないため、自交差点の交通信号制御装置１の制御処理部３の動作は、前述した図１６乃至図２３に示す動作に対して以下に説明するように改変される。すなわち、自交差点ＣＲが交差点ＣＲ５である場合には、ステップＳ３０〜Ｓ３３が除去されてステップＳ２９の後にステップＳ３４を経てステップＳ３５へ移行し、ステップＳ１４１〜Ｓ１５５が除去されてステップＳ６４の後にステップＳ１６２へ移行する。
【０２１０】
この説明からわかるように、自交差点ＣＲが交差点ＣＲ５である場合、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ１の赤信号表示中の、自交差点ＣＲの主道路１０の各流入路Ｒ１，Ｒ２の交通状況情報として、ステップＳ２８，Ｓ９９で算出した流入路Ｒ１，Ｒ２の信号待ち車両台数ｎ１，ｎ２、及び、ステップＳ２６で算出した流入路Ｒ２の交通量ｑ１を得ている。ただし、本発明では、前記交通状況情報は、信号待ち車両台数ｎ１，ｎ２及び交通量ｑ１に限定されるものではない。本実施の形態では、自交差点ＣＲが交差点ＣＲ５である場合、テレビカメラＣ１，Ｃ２、渋滞長計測処理部Ｄ１，Ｄ２、及び、制御処理部３のステップＳ２４，Ｓ２８，Ｓ２９の機能によって、信号待ち車両台数ｎ１，ｎ２を得る取得手段が構成されている。また、本実施の形態では、自交差点ＣＲが交差点ＣＲ５である場合、車両感知器Ｂ１、及び、制御処理部３のステップＳ１０，Ｓ２３，Ｓ２６の機能によって、交通量ｑ１を得る取得手段が構成されている。なお、本実施の形態では、自交差点ＣＲが交差点ＣＲ５である場合、通信回線７の途絶等により下り側の隣接交差点ＣＲ”の交通信号制御装置１”から下り側の隣接交差点情報が取得できない場合に備えて、主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の赤信号表示中にステップＳ２６で自交差点ＣＲの主道路１０の流入路Ｒ２の交通量ｑ２を得ているが、本発明では、必ずしもこれに備える必要はない。
【０２１１】
本実施の形態によれば、自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の端部以外の交差点ＣＲ２〜ＣＲ４のいずれかである場合の、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１について説明すると、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の赤信号中に得られた自交差点ＣＲの主道路１０の各流入路Ｒ１，Ｒ２の交通状況情報ｎ１，ｎ２、及び、自交差点ＣＲの主道路１０の信号機Ａ１，Ａ２の赤信号中に得られた上り側及び下り側の隣接交差点情報に基づいて、自交差点ＣＲの主道路１０の主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間Ｇｍが設定され、これに応じて、当該青時間Ｇｍに対応する自交差点ＣＲの従道路２０の交通信号機Ａ３，Ａ４の赤時間が設定される。また、自交差点ＣＲの従道路２０の交通信号機Ａ３，Ａ４の赤信号中に得られた自交差点ＣＲの従道路２０の各流入路Ｒ３，Ｒ４の交通状況情報ｑ３，ｑ４，ｎ３，ｎ４に基づいて、自交差点ＣＲの従道路２０の交通信号機Ａ３，Ａ４の次回の青時間Ｇｓが設定され、これに応じて、当該青時間Ｇｓに対応する自交差点ＣＲの主道路１０の交通通信号機Ａ１，Ａ２の赤時間が設定される。このように、本実施の形態では、現在の一方の道路の信号機の青時間は、その直前の当該交通信号機の赤時間中に得られた当該一方の道路の各流入路の交通状況に基づいて、決定される。したがって、本実施の形態によれば、１サイクルの途中で交通状況が急激に変動しても、これに対して、前記従来技術に比べてより迅速に追従した交通信号制御を実現することができる。
【０２１２】
そして、本実施の形態では、自交差点ＣＲが交差点Ｃ２〜Ｃ４のいずれかである場合、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間は、自交差点ＣＲの主道路１０の各流入路Ｒ１，Ｒ２の交通状況情報のみならず上り側及び下り側の隣接交差点情報にも基づいて設定されるので、上り側及び下り側の隣接交差点ＣＲ’，ＣＲ”の交通信号機Ａ１’〜Ａ４’，Ａ１”〜Ａ４”と連係した交通信号制御を実現することができる。
【０２１３】
以上説明した点は、自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の端部の交差点ＣＲ１又はＣＲ５である場合も、同様である。
【０２１４】
さらに、本実施の形態では、自交差点ＣＲが交差点Ｃ１〜Ｃ５のいずれかである場合、前述したような隣接交差点間の連係は、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１が上り側及び下り側の隣接交差点情報を取得するだけで実現され、前述した従来技術のようにエリア内の複数の交差点の交通信号機の全体を制御する中央制御装置を用いるものではないので、各交差点ＣＲ１〜ＣＲ５に対して交通信号制御装置が１対１に設けられ各交差点ＣＲ１〜ＣＲ５毎に分散していて制御対象エリア内の交差点の数等が異なる場合でも簡単に対応することができる。例えば、交差点ＣＲ５に対応した交通信号制御装置を交差点Ｃ２〜Ｃ４に対応した交通信号制御装置と同じものとし、交差点ＣＲ５に対して上り側に隣接する交差点の交通信号機を制御する交通信号制御装置として、本実施の形態における交差点ＣＲ５に対応した交通信号制御装置と同じ交通信号制御装置を設置するだけで、簡単に制御対象エリア２００を６個の交差点に拡大することができる。
【０２１５】
また、本実施の形態では、自交差点ＣＲの主道路１０の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１を前述したステップＳ３２により算出し、自交差点ＣＲの主道路１０の流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ２を前述したステップＳ３２により算出し、これらに基づいて、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青信号を設定しているので、隣接交差間の交通信号表示をより適切に連携させることができ、円滑で効率の良い交通を実現することができる。
【０２１６】
さらに、本実施の形態では、前述したように、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間Ｇｍは下限値Ｇｍｉｎ１以上に設定され、自交差点ＣＲの従道路２０の交通信号機Ａ３，Ａ４の次回の青時間Ｇｓは下限値Ｇｍｉｎ２以上に設定される。したがって、自交差点ＣＲの主道路１０の各流入路Ｒ１，Ｒ２の交通量がほとんどないような場合や従道路２０の各流入路Ｒ３，Ｒ４の交通量がほとんどないような場合においても、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間Ｇｍが短すぎたり自交差点ＣＲの従道路２０の信号機Ａ３，Ａ４の青時間Ｇｓ短すぎたりして信号表示が頻繁に変わってしまうような事態を防止することができる。
【０２１７】
また、本実施の形態では、前述したように、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間Ｇｍは上限値Ｇｍａｘ１以下に設定されるので、自交差点ＣＲの主道路１０の渋滞が著しいような場合においても、自交差点ＣＲの主道路１０の信号機Ａ１，Ａ２の青時間Ｇｍが長すぎて自交差点ＣＲの従道路２０の交通信号機Ａ３，Ａ４が長時間青に切り替わらなくなってしまうような事態を防止することができる。同様に、自交差点ＣＲの従道路２０の交通信号機Ａ３，Ａ４の次回の青時間Ｇｓは上限値Ｇｍａｘ２以下に設定されるので、自交差点ＣＲの従道路２０の渋滞が著しいような場合においても、自交差点ＣＲの従道路２０の交通信号機Ａ３，Ａ４の青時間Ｇｓが長すぎて自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２が長時間青に切り替わらなくなってしまうような事態を防止することができる。
【０２１８】
さらに、本実施の形態では、ステップＳ６５の青打ち切り制御処理を行うので、隣接交差点ＣＲ’，ＣＲ”から自交差点ＣＲへの実際の流入車両が少なくても、自交差点ＣＲの主道路１０の交通信号機Ａ１，Ａ２の無駄青時間を低減することができ、効率の良い交通信号制御を実現することができる。
【０２１９】
さらにまた、本実施の形態では、隣接交差点間で授受する情報は、前述したように、青開始時点、単独赤開始時点、候補時間及び単独赤時間であるので、その通信トラフィックは非常に少なくてすむ。
【０２２０】
以上、本発明の一実施の形態による交通信号システムについて説明したが、本発明は、このような交通信号システムやこれに用いられている交通信号制御装置に限定されるものではない。
【０２２１】
例えば、前述した実施の形態では、制御対象エリア２００内の順次隣接する交差点の数が５個であったが、その数は２つ以上であればよい。２つの場合には、上り側の交差点の交通信号制御装置として、前記実施の形態における交差点ＣＲ１の交通信号制御装置と同じものを用い、下り側の交差点の交通信号制御装置として、前記実施の形態における交差点ＣＲ５の交通信号制御装置を用いればよい。
【０２２２】
また、例えば、前記実施の形態における交差点ＣＲ１の交通信号制御装置と同じ交通信号制御装置と組み合わせる、その交差点の上り側の隣接交差点の交通信号制御装置は、前記実施の形態における交差点ＣＲ２〜ＣＲ４の交通信号制御装置と同じ交通信号制御装置や前記実施の形態における交差点Ｃ５の交通信号制御装置と同じ交通信号制御装置に限定されるものではなく、任意の交通信号制御装置でよい。この場合、必要に応じて、前記実施の形態における交差点ＣＲ１の交通信号制御装置と同じ交通信号制御装置では、前記ステップＳ１０２において、候補時間Ｔ１’に代えて、主道路１０の上り側の隣接交差点の青時間Ｇｍ’を取得し、前記ステップＳ１０８，Ｓ１１０において、候補時間Ｔ１’に代えて当該青時間Ｇｍ’を用いればよい。
【０２２３】
さらに、例えば、前記実施の形態における交差点ＣＲ２〜ＣＲ４の交通信号制御装置と同じ交通信号制御装置と組み合わせる、その交差点の上り側の隣接交差点の交通信号制御装置も、前記実施の形態における交差点ＣＲ２〜ＣＲ４の交通信号制御装置と同じ交通信号制御装置や前記実施の形態における交差点Ｃ５の交通信号制御装置と同じ交通信号制御装置に限定されるものではなく、任意の交通信号制御装置でよい。この場合も、必要に応じて、前記実施の形態における交差点ＣＲ２〜ＣＲ４の交通信号制御装置と同じ交通信号制御装置では、前記ステップＳ１０２において、候補時間Ｔ１’に代えて、主道路１０の上り側の隣接交差点の青時間Ｇｍ’を取得し、前記ステップＳ１０８，Ｓ１１０において、候補時間Ｔ１’に代えて当該青時間Ｇｍ’を用いればよい。
【０２２４】
また、前記実施の形態は、各交差点において交差する２つの道路が片側１車線の道路の例であったが、本発明は、各交差点において交差する２つの道路の両方又は一方が片側複数車線の道路の場合にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０２２５】
【図１】本発明の一実施の形態による交通信号システムの制御対象エリアを模式的に示す概略平面図である。
【図２】本発明の一実施の形態による交通システムの一部の配置例を模式的に示す概略平面図である。
【図３】本発明の一実施の形態による交通システムの自交差点に対応して設けられた交通信号制御装置を示す概略ブロック図である。
【図４】図３中の主道路の自交差点に対する流入路上の車両の様子の例、並びに、当該流入路に関連して配置されたテレビカメラの視野及び車両感知器の感知位置を示す説明図である。
【図５】図３に示す自交差点の交通信号制御装置により実現される自交差点の交通信号機の動作例を示すタイムチャートである。
【図６】自交差点の従道路の流入路についての候補時間の算出方法を示す図である。
【図７】上り側の隣接交差点情報の取得タイミングと、上り側の隣接交差点の主道路の交通信号機の状態との関係を示す図である。
【図８】上り側の隣接交差点情報の取得タイミングと、上り側の隣接交差点の主道路の交通信号機の状態との関係を示す他の図である。
【図９】上り側の隣接交差点情報の取得タイミングと、上り側の隣接交差点の主道路の交通信号機の状態との関係を示す更に他の図である。
【図１０】基準時点と予測到達時点との関係を示す図である。
【図１１】基準時点と予測到達時点との関係を示す他の図である。
【図１２】主道路の自交差点に対する下り方向の流入路についての候補時間の決定方法を示す図である。
【図１３】主道路の自交差点に対する下り方向の流入路についての候補時間の決定方法を示す他の図である。
【図１４】主道路の自交差点に対する下り方向の流入路についての候補時間の決定方法を示す更に他の図である。
【図１５】主道路の自交差点に対する下り方向の流入路についての候補時間の決定方法を示す更に他の図である。
【図１６】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示すフローチャートである。
【図１７】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す他のフローチャートである。
【図１８】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図１９】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図２０】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図２１】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図２２】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図２３】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図２４】青打ち切り制御を示す図である。
【符号の説明】
【０２２６】
１，１’，１”  交通信号制御装置
２，２’，２”  制御ユニット
３  制御処理部
４  駆動回路
５  通信部
６  通信不能状態検出部
７  通信回線
１０  主道路
２０，２０’，２０”２１〜２４  従道路
１００  車両
２００  制御対象エリア
Ａ１〜Ａ４，Ａ１’〜Ａ４’，Ａ１”〜Ａ４”  交通信号機
Ｂ１〜Ｂ４，Ｂ１’〜Ｂ４’，Ｂ１”〜Ｂ４”  車両感知器
Ｃ１〜Ｃ４，Ｃ１’〜Ｃ４’，Ｃ１”〜Ｃ４”  テレビカメラ
ＣＲ，ＣＲ’，ＣＲ”，ＣＲ１〜ＣＲ５  交差点
Ｄ１〜Ｄ４，Ｄ１’〜Ｄ４’，Ｄ１”〜Ｄ４”  渋滞長計測処理部
Ｌ１〜Ｌ４，Ｌ１’〜Ｌ４’，Ｌ１”〜Ｌ４”  停止線
Ｒ１〜Ｒ４，Ｒ１’〜Ｒ４’，Ｒ１”〜Ｒ４”  流入路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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