(57)【要約】【課題】折り返し補正ミスを低減できるようにし、これによりターゲットの速度を高精度かつ高い信頼性で算出することの可能なレーダ装置とその信号処理方法を提供すること。【解決手段】ＰＲＦを切り替え可能なレーダ装置にあって、ＰＲＦごとの位相回転量がターゲットのドップラー速度（ＰＲＦ）に比例するということに基づいて、受信したパルスエコーの位相回転量を基準値であるＰＲＦに基づく値に、複数の折り返し条件で補正する。これにより得られた補正位相角データに基づく速度ベクトルをベクトル合成し、その絶対値が最大となる状態を、速度折り返しの発生状態として採用するようにした。【選択図】      図３
2006226955.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダパルスを送信しレーダエコーを受信する送受信部と、
前記レーダパルスのパルス繰返し周波数を基準値に対して段階的に切り替える切替手段と、
前記レーダエコーから観測される位相角データに基づいてターゲットの速度を算出する信号処理部とを具備し、
この信号処理部は、
前記レーダエコーの位相回転量が前記ターゲットの速度に比例し前記パルス繰返し周波数に反比例することに基づいて、前記基準値と異なるパルス繰り返し周波数のもとで送信されたレーダパルスに基づくレーダエコーの位相角データを基準値のパルス繰り返し周波数における観測値に相当する値にそれぞれ補正することにより、前記複数のパルス繰り返し周波数ごとの速度折り返しの発生状態に対応する複数の条件ごとに前記基準値のパルス繰り返し周波数に基づいて補正位相角データを算出する補正手段と、
前記複数の条件ごとに前記パルス繰り返し周波数ごとに算出される補正位相角データに基づいて、前記ターゲットの速度ベクトルを当該複数の条件ごとに当該パルス繰り返し周波数ごとに算出する算出手段と、
前記パルス繰り返し周波数ごとに算出された速度ベクトルを前記複数の条件ごとに互いにベクトル合成し、合成されたベクトルの絶対値に基づいて前記速度折り返しの発生状態を検証する検証手段とを備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記信号処理部は、前記検証手段により検証された速度折り返しの発生状態での速度ベクトルを複数のＰＲＦデータにわたって用いて前記ターゲットの速度を算出することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記信号処理部は、同じパルス繰り返し周波数で送信されたレーダパルスの数よりも多数の速度ベクトルを用いて前記ターゲットの速度を算出することを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記信号処理部は、複数のＰＲＦデータに基づく速度ベクトルを用いて前記ターゲットの速度を算出することを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項５】
レーダパルスを送信しレーダエコーを受信するレーダ装置に用いられる信号処理方法において、
前記レーダパルスのパルス繰返し周波数を基準値に対して段階的に切り替える切替ステップと、
前記レーダエコーから観測される位相角データに基づいてターゲットの速度を算出する信号処理ステップとを具備し、
この信号処理ステップは、
前記レーダエコーの位相回転量が前記ターゲットの速度に比例し前記パルス繰返し周波数に反比例することに基づいて、前記基準値と異なるパルス繰り返し周波数のもとで送信されたレーダパルスに基づくレーダエコーの位相角データを基準値のパルス繰り返し周波数における観測値に相当する値にそれぞれ補正することにより、前記複数のパルス繰り返し周波数ごとの速度折り返しの発生状態に対応する複数の条件ごとに前記基準値のパルス繰り返し周波数に基づいて補正位相角データを算出する補正ステップと、
前記複数の条件ごとに前記パルス繰り返し周波数ごとに算出される補正位相角データに基づいて、前記ターゲットの速度ベクトルを当該複数の条件ごとに当該パルス繰り返し周波数ごとに算出する算出ステップと、
前記パルス繰り返し周波数ごとに算出された速度ベクトルを前記複数の条件ごとに互いにベクトル合成し、合成されたベクトルの絶対値に基づいて前記速度折り返しの発生状態を検証する検証ステップとを含むことを特徴とする信号処理方法。
【請求項６】
前記信号処理ステップは、前記検証ステップにおいて検証された速度折り返しの発生状態での速度ベクトルを複数のＰＲＦデータにわたって用いて前記ターゲットの速度を算出するステップであることを特徴とする請求項５に記載の信号処理方法。
【請求項７】
前記信号処理ステップは、同じパルス繰り返し周波数で送信されたレーダパルスの数よりも多数の速度ベクトルを用いて前記ターゲットの速度を算出するステップであることを特徴とする請求項６に記載の信号処理方法。
【請求項８】
前記信号処理ステップは、複数のＰＲＦデータに基づく速度ベクトルを用いて前記ターゲットの速度を算出するステップであることを特徴とする請求項６に記載の信号処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば気象レーダや移動体追尾レーダなどのレーダ装置と、この種のレーダ装置における信号処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
風速、あるいは移動する目標の速度を算出するためにドップラレーダが用いられる（例えば特許文献１〜３を参照）。この種のレーダ装置においてはターゲット（目標）により反射されたエコーの位相回転量（位相角）からその速度が算出される。  
また、レーダパルスの送信繰返し周期（ＰＲＦ）を切り替えることによりターゲットの探知距離や観測速度の拡大を可変する技術がある。例えば観測速度の上限はＰＲＦの値に左右されるが、異なるＰＲＦにおいて得られた速度データを組み合わせることで個々のＰＲＦの観測速度の上限を超える速度を算出することができる。（例えば非特許文献１を参照）
【特許文献１】特開平６−３４７５２号公報
【特許文献２】特開平１１−９４９３２号公報
【特許文献３】特開２０００−２３０９７６号公報
【非特許文献１】東芝レビューVol.55 No.5 (2000)
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、ターゲットの移動速度が大きいと、受信される位相信号が送信波長の１周期を越える場合があり、ドップラー速度の検出において速度の折り返しが発生する。この現象は速度の算出結果を大きく狂わせるため、折り返し補正処理が必要になる。既存の技術では異なるＰＲＦにおいてそれぞれ速度を算出し、その速度差に基づいて速度折り返し補正処理を行うようにしている。
【０００４】
しかしながら、ターゲットからのエコー反射強度のばらつきが大きいと折り返し補正のもとになる速度データそのものの精度が劣化するために、折り返し補正にミスを生じるようになる。折り返し補正ミスを生じると検出速度の信憑性が損なわれるため、何らかの対処が望まれている。
【０００５】
本発明は上記事情によりなされたもので、その目的は、エコー反射強度のばらつきによる折り返し補正ミスを低減できるようにし、これによりターゲットの速度を高精度かつ高い信頼性で算出することの可能なレーダ装置とその信号処理方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明の一態様によれば、レーダパルスを送信しレーダエコーを受信する送受信部と、前記レーダパルスのパルス繰返し周波数を基準値に対して段階的に切り替える切替手段と、前記レーダエコーから観測される位相角データに基づいてターゲットの速度を算出する信号処理部とを具備し、この信号処理部は、前記レーダエコーの位相回転量が前記ターゲットの速度に比例し前記パルス繰返し周波数に反比例することに基づいて、前記基準値と異なるパルス繰り返し周波数のもとで送信されたレーダパルスに基づくレーダエコーの位相角データを基準値のパルス繰り返し周波数における観測値に相当する値にそれぞれ補正することにより、前記複数のパルス繰り返し周波数ごとの速度折り返しの発生状態に対応する複数の条件ごとに前記基準値のパルス繰り返し周波数に基づいて補正位相角データを算出する補正手段と、前記複数の条件ごとに前記パルス繰り返し周波数ごとに算出される補正位相角データに基づいて、前記ターゲットの速度ベクトルを当該複数の条件ごとに当該パルス繰り返し周波数ごとに算出する算出手段と、前記パルス繰り返し周波数ごとに算出された速度ベクトルを前記複数の条件ごとに互いにベクトル合成し、合成されたベクトルの絶対値に基づいて前記速度折り返しの発生状態を検証する検証手段とを備えることを特徴とするレーダ装置が提供される。
【０００７】
一般に、異なるＰＲＦで送信されたレーダパルスに基づくレーダエコーの、パルスヒット間の位相差は、ターゲットの速度が一定であってもＰＲＦごとに異なる。これに対し上記構成によればＰＲＦごとの位相差の違いが補正されるので、あたかも同じＰＲＦのもとで送受信されたかのような位相角データを生成することができる。
【０００８】
すなわち発明者は、位相のずれ量がターゲットの速度に比例することに着目し、この事実に基づいて位相角データを補正できることに着想した。さらに発明者は、ＰＲＦごとの速度折り返しの発生状態を正しく反映する速度ベクトルの位相角を上記手法により補正すると、ＰＲＦごとの速度ベクトルがベクトル空間上で互いに重なることに着想した。このことを利用して、合成された速度ベクトルの絶対値が最大となる状態が、速度折り返しの発生状態を正しく反映する状態であると結論付けることができる。したがって合成ベクトルの絶対値の大きさを評価することにより速度折り返し補正をより確実に実施することができるようになる。
【０００９】
すなわち上記構成によれば、速度差のみによって速度折り返しの有無を判定していた既存の手法に代えて、ベクトルの大きさという新たな指標に基づいて速度折り返しの有無を判定することが可能になる。従ってエコー反射強度のばらつきによる影響を低減し、折り返し補正ミスを低減してターゲットの速度を高精度かつ高い信頼性で算出することが可能になる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、エコー反射強度のばらつきによらず折り返し補正ミスを低減できるようにし、これによりターゲットの速度を高精度かつ高い信頼性で算出することの可能なレーダ装置とその信号処理方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１は本発明に係るレーダ装置の一実施の形態を示す機能ブロック図である。図１において変調部１２は、インタフェース（Ｉ／Ｆ）を介して与えられる信号処理部１１の制御のもとで、指定された変調方式の中間周波信号のディジタル値を生成する。このディジタル値はＤ／Ａ変換部１３によりアナログ化され、送信中間周波数信号（ｆｉ）が生成される。この送信中間周波信号は送受信装置１４においてレーダパルスの送信周波数にまでアップコンバートされ、電力増幅されたのち空中線１５から空間に送出される。
【００１２】
空中線１５から送出された周波数ｆ０のレーダパルスは雨粒などのターゲットにより反射され、レーダエコーが戻ってくる。このレーダエコーはターゲットの移動速度を反映するドップラー周波数（ｆｄ）を伴い、その受信周波数は（ｆ０＋ｆｄ）と表される。レーダエコーは空中線１５を介して送受信装置１４に達し、増幅されたのちダウンコンバートされて（ｆｉ＋ｆｄ）の受信中間周波数信号が生成される。この受信中間周波数信号はＡ／Ｄ変換部１６によりディジタル値に変換されたのち復調部１７により直交検波される。
【００１３】
直交検波された信号は復調部１７において複数の変調方式により復調される。これにより得られたＱ成分（実数成分）およびＩ成分（虚数成分）の受信データは、インタフェース（Ｉ／Ｆ）を介して信号処理部１１に与えられる。信号処理部１１は受信データからエコーの反射強度、ターゲットの速度および速度幅などの観測データを算出する。特に、受信データから観測される位相角データにより、ターゲットのドップラー速度を算出することができる。
【００１４】
ところで信号処理部１１は、この実施形態に係わる処理機能として切替処理部１１ａと、補正処理部１１ｂと、速度算出処理部１１ｃと、検証処理部１１ｄとを備える。切替処理部１１ａは、レーダパルスの送信繰返し周波数（ＰＲＦ）を、例えば一定のパルス発数ごとに段階的に切り替える。ＰＲＦの最低値を基準値とし、この基準値に対して例えば３０発数ごとにパルス間隔を短縮するなどといった手法が考えられる。逆に、ＰＲＦの最高値を基準値とし、この基準値から一定パルス数ごとに降順でパルス間隔を延長するようにしても良い。ＰＲＦが最高値（または最低値）に達した後は、再び最低値（または最高値）のＰＲＦからのパルス送信が繰り返される。
【００１５】
補正処理部１１ｂは、基準値と異なるＰＲＦのもとで送信されたレーダパルスに基づくレーダエコーの位相角データを、基準値のＰＲＦにおける観測値に相当する位相角データに補正する。この補正処理のため補正処理部１１ｂは、レーダエコーの位相回転量がターゲットの速度（ＰＲＦ）に比例するという事実を利用する。補正処理により生成されるデータを補正位相角データと称する。補正位相角データは、異なるＰＲＦごとにそれぞれ算出される（ただし基準値のＰＲＦに対しては算出する必要はない）。また補正位相角データは、速度の折り返しの有無を示す条件ごとに算出される。例えば（ＰＲＦ１およびＰＲＦ２においては折り返しがないが、ＰＲＦ３にのみ折り返しが生じている）という条件がある。このような条件は複数考えることができ、補正処理部１１ｂは各条件ごとに補正位相角データを算出する。
【００１６】
速度算出処理部１１ｃは、複数の条件ごとに、かつＰＲＦごとに算出される補正位相角データに基づいて、ターゲットの速度ベクトルを上記複数の条件ごとに、ＰＲＦごとに算出する。検証処理部１１ｄは、算出された速度ベクトルに基づいて速度折り返しの発生状態を検証する。具体的には、検証処理部１１ｄは速度ベクトルを条件ごとに互いにベクトル合成し、このうち合成ベクトルの絶対値が最大となる条件において速度折り返しが発生していると結論付ける。
【００１７】
なお信号処理部１１において速度折り返しの発生状態が検証されれば、そのことに基づいてターゲットの速度をより正確に算出できる。例えば検証された状態のもとで複数のＰＲＦデータ分の速度ベクトルを統計的に平均化することにより、エコー強度のばらつきの大きいターゲットの速度をより正確に求められる。速度ベクトルは同じＰＲＦのもとで送信されるレーダパルスの数よりも多いと、異なるＰＲＦのデータをも利用できることからより好ましい。また複数のＰＲＦデータに基づく速度ベクトルを利用することも、平均化処理のためには好ましい。
【００１８】
補正処理により、位相角データをＰＲＦによらず統一的に用いて速度を算出することが可能になる。よって速度算出に係るデータ数が個々のＰＲＦにおけるパルスヒット数に縛られることが無くなり、同じＰＲＦで送信されたレーダパルスの数よりも多数の位相角データを用いてターゲットの速度を算出することができる。なるべく多数の位相角データを用いることにより、エコー反射強度のばらつきを平均化して算出量の精度を上げることができる。次に、上記構成における作用を詳しく説明する。
【００１９】
図２は、図１のレーダ装置の処理手順を示す流れ図である。基準値であるＰＲＦ１においては、受信信号はＡ／Ｄ変換ののちＩ／Ｑ検波される。そして連続するパルスヒット間の位相差が算出される。ここでＰＲＦ１＞ＰＲＦ２とする。  
一方、ＰＲＦ１よりも値の小さいＰＲＦ２においても同様の手順によりパルスヒット間の位相差が算出される。こののち折り返し補正ステップにおいて、ＰＲＦ２における位相差はＰＲＦ１における位相差に相当する値に補正される。これによりＰＲＦ１およびＰＲＦ２における位相差を統一的に扱うことが可能になる。さらに折り返し補正ステップにおいて、ベクトルにより折り返し条件を検証して速度が算出される。すなわちこのステップでは折り返し判定と速度算出とが同時に実施される。つまりこのステップでは速度の算出に加えて速度折り返し補正処理が実施され、折り返しの有無が検証される。そして、折り返し補正がなされたのち、最終的にターゲットの速度が算出される。
【００２０】
図３は、この実施形態において速度折り返しを検証するために実施される処理を示す模式図である。図３において、３段階のＰＲＦ（ＰＲＦ１＞ＰＲＦ２＞ＰＲＦ３）を例として採りあげる。図３の位相円に示されるように、ＰＲＦ１、ＰＲＦ２、ＰＲＦ３とＰＲＦが変化するにつれ原点を中心とする位相角は大きくなる。このうちＰＲＦ１およびＰＲＦ２は折り返しが発生していないと仮定し、ＰＲＦ３は不明とする。ＰＲＦ３においては位相角がπを超えているのか、あるいは折り返しが無くマイナスの位相を示しているのかは判断できないので、折り返しの判定を行う。
【００２１】
図３（ａ）は、折り返し無しの状態に相当する。この状態でＰＲＦごとの補正位相角を算出し速度ベクトルを求めると、ＰＲＦ１とＰＲＦ２の速度ベクトルは重なるが、ＰＲＦ３の速度ベクトルのみが位相円上でずれる。  
図３（ｂ）は、ＰＲＦ３に＋側からの折り返しが生じた状態を示す。これは、すなわちＰＲＦ３において折り返しが生じている状態に相当する。この状態でＰＲＦごとの補正位相角を算出し速度ベクトルを求めると、全てのＰＲＦにおける速度ベクトルが位相円上で重なり合う。これにより図３（ａ）、図３（ｂ）の状態は、位相円上の速度ベクトルをベクトル合成し、合成されたベクトルの長さ（絶対値）を比較することにより区別することができる。つまり、ＰＲＦごとの速度ベクトルの位相角が正しく補正されることにより、角速度ベクトルは位相円上で重なる。このことを利用して合成ベクトルの絶対値が最大となる条件を見出すことで、速度折り返し補正ミスを低減することが可能になる。
【００２２】
表１は、速度折り返しの生じうる条件をまとめた表である。ＰＲＦが３段階であれば、例えば表１に示すような７つの条件を考えることができる。なおＰＲＦごとに折り返しなしを“０”、＋側からの折り返しを“１”、−側からの折り返しを“−１”で区別するようにしたため、３つの状態の積で３×３×３＝２７とおりの条件を考え得るが、ＰＲＦ１〜ＰＲＦ３の大小関係から表１の７つの条件を考慮すれば十分である。  
【表１】
2006226955.tif 000003
【００２３】
表１の各条件ごとに、各ＰＲＦごとに補正位相角および速度ベクトルを算出できる。これらの条件ごとに合成速度ベクトルの絶対値が最大となる条件はただ一つとなり、表２では（ＰＲＦ１，ＰＲＦ２，ＰＲＦ）＝（０，０，１）の条件（条件２）である。これは図３（ｂ）に相当する。なお表１の条件１は、図３（ａ）に相当する。次に、本実施形態における補正位相角データおよび速度ベクトルの算出の手法につき数式を用いて説明する。まず、ＰＲＦ１〜ＰＲＦ３に対してそれぞれパルスエコーの受信データから位相角θを求める。
【００２４】
＜ＰＲＦ１に対する演算＞
ＰＲＦ１のパルスエコーの実部および虚部は、パルスペア法を用いると次式（１）、（２）により表される。  
【数１】
2006226955.tif 000004
【００２５】
ＰＲＦ１のパルスエコーの位相角は、次式（３）のように表される。  
【数２】
2006226955.tif 000005
【００２６】
ＰＲＦ１のパルスエコーの最大速度は、次式（４）のように表される。  
【数３】
2006226955.tif 000006
【００２７】
なお式（４）においてＣは光速であり、ｆ０は送信パルスの周波数である。
【００２８】
＜ＰＲＦ２に対する演算＞
同様に、ＰＲＦ２のパルスエコーの実部および虚部は次式（５）、（６）により表される。またＰＲＦ２のパルスエコーの位相角は、次式（７）のように表される。さらにＰＲＦ２のパルスエコーの最大速度は、次式（８）のように表される。  
【数４】
2006226955.tif 000007
【００２９】
＜ＰＲＦ３に対する演算＞
同様に、ＰＲＦ３のパルスエコーの実部および虚部は次式（９）、（１０）により表される。またＰＲＦ３のパルスエコーの位相角は、次式（１１）のように表される。さらにＰＲＦ３のパルスエコーの最大速度は、次式（１２）のように表される。  
【数５】
2006226955.tif 000008
【００３０】
式（８）、（１２）においてもＣは光速であり、ｆ０は送信パルスの周波数である。
【００３１】
次に、ＰＲＦ２におけるＩＱデータを、レーダパルスをＰＲＦ１で送信した値に相当するデータに補正する。補正値に（′）を付し、その実部は式（１３）により、虚部は式（１４）によりそれぞれ表される。  
【数６】
2006226955.tif 000009
【００３２】
同様に、ＰＲＦ３におけるＩＱデータを、レーダパルスをＰＲＦ１で送信した値に相当するデータに補正する。補正値の実部は式（１５）により、虚部は式（１６）によりそれぞれ表される。  
【数７】
2006226955.tif 000010
【００３３】
次に、各ＰＲＦの値を実部および虚部ごとに合成すると次式（１７）、（１８）が得られる。  
【数８】
2006226955.tif 000011
【００３４】
式（１７）、（１８）を用いて、次式（１９）により位相円上の補正された速度ベクトルを算出することができる。  
【数９】
2006226955.tif 000012
【００３５】
なお速度ベクトルの大きさ（スカラー量）は、式（１７）、（１８）を用いて次式（２０）のように表される。
【数１０】
2006226955.tif 000013
【００３６】
上記の演算処理によれば、ＰＲＦ２、ＰＲＦ３における位相角はいずれも、ＰＲＦ１における位相角に相当する値に補正される。すなわち本実施形態によれば、異なるＰＲＦで送信されたパルスに基づく受信波が、同じのＰＲＦの受信波に補正される。これにより、各ＰＲＦにおけるパルスヒット数は有限であっても異なるＰＲＦに跨ってデータを利用できるので、速度算出に係るデータ数を格段に増やすことができる。
【００３７】
図４は、比較のため既存のレーダ装置における処理手順を示す流れ図である。既存の装置では図４に示されるように、同じＰＲＦごとにドップラー速度を算出し、そのうえで折り返し補正処理を経てターゲットの速度を得るようにしていた。しかしながらこの手法にはエコー反射強度のばらつきの大きいターゲットに対しては折り返し補正処理にミスを生じやすいという弱点がある。
【００３８】
これに対し本実施形態では、ＰＲＦを切り替え可能なレーダ装置にあって、ＰＲＦごとの位相回転量がターゲットのドップラー速度（ＰＲＦ）に比例するということに基づいて、受信したパルスエコーの位相回転量を基準値であるＰＲＦに基づく値に補正する。これにより得られた補正位相角データに基づく速度ベクトルをベクトル合成し、その絶対値の大小関係に基づいて各ＰＲＦにおける速度折り返しの有無を検証するようにしている。
【００３９】
すなわち図３に示すように、異なるＰＲＦで得られた速度ベクトルを同じＰＲＦにおいて得られるデータに相当する量に補正し、その合成ベクトルが最大となる条件を折り返しの発生状態として採用するようにする。従って既存の装置よりも多くのデータを用いることができ、さらにベクトルの大きさという新たな指標に基づいて折り返し補正処理を実施することができるため、補正ミスを低減させることが可能になる。
【００４０】
しかも、ＰＲＦによらず速度算出に係る受信データを統一的に扱えるようになるので、より多くの受信データを用いてターゲットのドップラー速度を算出することができる。したがって、エコー反射強度のばらつきを平均化する効果を高められ、速度算出の精度を向上させることも可能になる。以上のことから、エコー反射強度のばらつきによらず折り返し補正ミスを低減できるようにし、これによりターゲットの速度を高精度かつ高い信頼性で算出することの可能なレーダ装置とその信号処理方法を提供することが可能になる。
【００４１】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。例えば図１においてＤ／Ａ変換部１３、およびＡ／Ｄの変換部１６の機能は、他の機能ブロックに併せ持たせることもできる。また上記実施形態では合成されたベクトルの絶対値により速度折り返しの有無を判定したが、これを従来の速度差による判定と組み合わせることももちろん可能である。また本発明は、気象レーダに限定されることなく他のドップラーレーダにももちろん適用することができる。
【００４２】
また上記実施形態において、ＰＲＦ１に限らず、ＰＲＦ２やＰＲＦ３など、他のＰＲＦを基準値としても良い。またＰＲＦは３段階に限らず２段階、あるいは逆に４段階以上においても本技術を適用することができる。さらに本発明は単独のレーダ装置おいてＰＲＦを切り替えるのでなく、ＰＲＦのそれぞれ異なる複数のレーダ装置を組み合わせた、いわゆるレーダシステムに対しても適用することが可能である。
【００４３】
さらに、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明に係るレーダ装置の一実施の形態を示す機能ブロック図。
【図２】図１のレーダ装置の処理手順を示す流れ図。
【図３】本発明の実施の形態において速度折り返しを検証するために実施される処理を示す模式図。
【図４】比較のため既存のレーダ装置における処理手順を示す流れ図。
【符号の説明】
【００４５】
１１…信号処理部、１１ａ…切替処理部、１１ｂ…補正処理部、１１ｃ…速度算出処理部、１１ｄ…検証処理部、１２…変調部、１３…Ｄ／Ａ変換部、１４…送受信部、１５…空中線、１６…Ａ／Ｄ変換部、１７…復調部
【図１】
2006226955.tif 000014
【図２】
2006226955.tif 000015
【図３】
2006226955.tif 000016
【図４】
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