(57)【要約】【課題】ユーザにとって有用な経路を探索すること。【解決手段】ナビゲーション装置１０は、現在位置から目的地に至る経路の候補となり得る道路の中から、所定の抽出条件（例えば、目的地までの所要時間が所定の閾値以内であるという要件や通行阻害要因が「無」という要件など）を満たす「探索道路」を取捨選択する探索道路取捨選択部１５ａと、探索道路取捨選択部１５ａによって取捨選択された「探索道路」の中から、「所要時間」や「費用」などの要件に関する「探索条件」を満たす「探索道路」を誘導対象となる「経路」として探索する経路探索部１５ｂとを備える。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地位置をもとに誘導対象となる経路を探索するナビゲーション装置であって、
前記経路候補道路の中から所定の抽出条件を満たす探索道路を取捨選択する探索道路取捨選択手段と、
前記探索道路取捨選択手段によって取捨選択された探索道路の中から誘導対象となる経路を探索する経路探索手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
各道路区間ごとに、当該道路区間の実走行時間を対応付けて記憶する実走行時間記憶手段をさらに備え、
前記探索道路取捨選択手段は、前記実走行時間記憶手段によって各道路区間ごとに記憶された実走行時間をもとに当該目的地までの所要時間を経路候補道路ごとに算出し、該算出した目的地までの所要時間が所定の閾値以内である経路候補道路を前記探索道路として抽出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
自車両が当該道路区間を走行した場合に、前記実走行時間記憶手段によって記憶された実走行時間を更新する実走行時間更新手段をさらに備えたことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記実走行時間更新手段は、当該ナビゲーション装置が基準値として保持する平均速度に比較して、実走行時間から得られる平均速度が小さければ、当該道路区間の実走行時間を更新することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記実走行時間更新手段は、当該ナビゲーション装置が基準値として保持する平均速度に比較して、実走行時間から得られる平均速度が大きければ、当該道路区間の実走行時間を更新することを特徴とする請求項３または４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記経路探索手段によって探索された経路外の道路の指定を受け付ける道路指定受付手段をさらに備え、
前記経路探索手段は、前記道路指定受付手段で指定を受け付けた道路を含む経路を再探索することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記経路探索手段によって探索された経路探索結果を出力するように制御する出力制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地位置をもとに誘導対象となる経路を探索するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、現在地から目的地に至る経路の候補となり得る道路（以下、経路候補道路と言う。）の中から経路探索対象となる探索道路を抽出し、該抽出した探索道路をもとに誘導対象となる経路を探索するナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
このナビゲーション装置では、国道、県道、町道など異種別の道路が混在した経路を推奨することを避けるために、経路候補道路のうち、探索対象として指定された道路種別（例えば、県道）以上で構成される経路候補道路を探索道路として抽出し、該抽出した探索道路をもとに、所要時間や費用などの観点から最適な経路を探索して図形表示する。
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２７２１９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の従来技術（特許文献１）は、現在地から目的地に至る経路の候補となり得る道路の中から特定の道路種別以上の道路のみで構成される経路候補道路を画一的に「探索道路」として抽出するものであり、このような「探索道路」の中から誘導対象となる経路を探索してもユーザが走行を意図する道路（例えば、当該目的地に向かうに際して走行頻度が高い道路など）が「探索道路」に含まれるとは限らず、ユーザにとって有用な経路を探索するには自ずから限界があるという問題点があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した従来技術による課題（問題点）を解消するためになされたものであり、ユーザにとって有用な経路を探索することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１の発明に係るナビゲーション装置は、目的地位置をもとに誘導対象となる経路を探索するナビゲーション装置であって、前記経路候補道路の中から所定の抽出条件を満たす探索道路を取捨選択する探索道路取捨選択手段と、前記探索道路取捨選択手段によって取捨選択された探索道路の中から誘導対象となる経路を探索する経路探索手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２の発明に係るナビゲーション装置は、上記の発明において、各道路区間ごとに、当該道路区間の実走行時間を対応付けて記憶する実走行時間記憶手段をさらに備え、前記探索道路取捨選択手段は、前記実走行時間記憶手段によって各道路区間ごとに記憶された実走行時間をもとに当該目的地までの所要時間を経路候補道路ごとに算出し、該算出した目的地までの所要時間が所定の閾値以内である経路候補道路を前記探索道路として抽出することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３の発明に係るナビゲーション装置は、上記の発明において、自車両が当該道路区間を走行した場合に、前記実走行時間記憶手段によって記憶された実走行時間を更新する実走行時間更新手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４の発明に係るナビゲーション装置は、上記の発明において、前記実走行時間更新手段は、当該ナビゲーション装置が基準値として保持する平均速度に比較して、実走行時間から得られる平均速度が小さければ、当該道路区間の実走行時間を更新することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５の発明に係るナビゲーション装置は、上記の発明において、前記実走行時間更新手段は、当該ナビゲーション装置が基準値として保持する平均速度に比較して、実走行時間から得られる平均速度が大きければ、当該道路区間の実走行時間を更新することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６の発明に係るナビゲーション装置は、上記の発明において、前記経路探索手段によって探索された経路外の道路の指定を受け付ける道路指定受付手段をさらに備え、前記経路探索手段は、前記道路指定受付手段で指定を受け付けた道路を含む経路を再探索することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７の発明に係るナビゲーション装置は、上記の発明において、前記経路探索手段によって探索された経路探索結果を出力するように制御する出力制御手段をさらに備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、経路候補道路の中から所定の抽出条件を満たす探索道路を取捨選択し、取捨選択された探索道路の中から誘導対象となる経路を探索することとしたので、ユーザが走行を意図する道路または経路を含み、かつ走行に適さない状況にある道路がフィルタリングされた「探索道路」を経路探索対象として取捨選択することができ、ユーザにとって有用な経路を探索することが可能なナビゲーション装置が得られるという効果を奏する。
【００１５】
また、本発明によれば、各道路区間ごとに、当該道路区間の実走行時間を対応付けて記憶し、各道路区間ごとに記憶された実走行時間をもとに当該目的地までの所要時間を経路候補道路ごとに算出し、該算出した目的地までの所要時間が所定の閾値以内である経路候補道路を探索道路として抽出することとしたので、目的地までの「所要時間」を正確に算出し、該算出された「所要時間」が妥当でない経路候補道路を適確にフィルタリングすることができ、ユーザにとってより一層有用な経路を探索することが可能なナビゲーション装置が得られるという効果を奏する。
【００１６】
また、本発明によれば、自車両が当該道路区間を走行した場合に、記憶された実走行時間を更新することとしたので、「探索道路」の取捨選択に最新の実績値を更新することができ、探索道路の取捨選択を正確におこなうことが可能なナビゲーション装置が得られるという効果を奏する。
【００１７】
また、本発明によれば、当該ナビゲーション装置が基準値として保持する平均速度に比較して、実走行時間から得られる平均速度が小さければ、当該道路区間の実走行時間を更新することとしたので、実績値の低い道路（すなわち、速やかな走行を担保できない可能性が高い道路）を能動的にフィルタリングすることができ、ユーザにとってより有用な経路を探索することが可能なナビゲーション装置が得られるという効果を奏する。
【００１８】
また、本発明によれば、当該ナビゲーション装置が基準値として保持する平均速度に比較して、実走行時間から得られる平均速度が大きければ、当該道路区間の実走行時間を更新することとしたので、実績値の高い道路（すなわち、速やかな走行を担保できる可能性が高い道路）を能動的に「探索道路」として抽出することができ、ユーザにとってより有用な経路を探索することが可能なナビゲーション装置が得られるという効果を奏する。
【００１９】
また、本発明によれば、探索された経路外の道路の指定を受け付け、受け付けた道路を含む経路を再探索することとしたので、通過地点の指定操作など煩雑な操作を受け付けなくとも、単一の操作でユーザが所望する経路編集をおこなうことが可能なナビゲーション装置が得られるという効果を奏する。
【００２０】
また、本発明によれば、探索された経路探索結果を出力するように制御することとしたので、ユーザにとって有用な経路探索結果をナビゲーション情報として出力することが可能なナビゲーション装置が得られるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下に添付図面を参照して、本発明に係るナビゲーション装置の好適な実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本発明に係るナビゲーション装置の概要および特徴を説明した後に、本実施例１に係るナビゲーション装置を説明し、最後に、他の実施例として種々の変形例（実施例２）を説明することとする。
【００２２】
（概要および特徴）
まず最初に、本発明に係るナビゲーション装置の概要および特徴を説明する。図１は、本発明に係るナビゲーション装置の概要および特徴を説明するための概念図である。なお、ここでは、上記の従来技術と本発明に係るナビゲーション装置を比較しつつ、本発明に係るナビゲーション装置の概要および特徴を説明する。
【００２３】
図１に示すマップには、現在位置から目的地に至る経路の候補となり得る道路として、「ルート１」、「ルート２」および「ルート３」が存在し、このうち、「ルート３」における「Ｌ１−１」、「Ｌ１−２」および「Ｒ２−１」の道路区間は、道路種別（例えば、「一般道路」とする。）が「県道」未満の道路で構成されている。
【００２４】
このような状況で「経路探索処理」をおこなう場合、上記の従来技術では、「ルート１」、「ルート２」および「ルート３」のうち、「一般道路」である「Ｌ１−１」、「Ｌ１−２」および「Ｒ２−１」を含む「ルート３」が排除され、「県道」以上の道路のみで構成される「ルート１」および「ルート２」が画一的に「探索道路」として抽出される。
【００２５】
このように、上記の従来技術では、「ルート３」が当該ユーザの走行頻度の高い経路であった場合でも、経路探索対象となる「探索道路」から排除されるため、ユーザが走行を意図する「ルート３」を含めた「探索道路」から誘導対象となる経路を探索することができない。
【００２６】
また、上記の従来技術では、「ルート２」の道路種別が「県道」以上であるため、道路区間「Ｌ２−１」で工事などの「通行阻害要因」が生じている場合でも、「ルート２」が経路探索対象となる「探索道路」に含まれることとなり、通行状況が「渋滞」または「停滞」である蓋然性が高い「ルート２」を含む「探索道路」から誘導対象となる経路が探索されることとなってしまう。
【００２７】
ここで、本発明に係るナビゲーション装置は、経路候補道路の中から所定の抽出条件を満たす「探索道路」を取捨選択し、取捨選択された「探索道路」の中から誘導対象となる経路を探索する点に主たる特徴があり、かかる一連の処理によって、ユーザにとって有用な経路を探索することができるようにしている。
【００２８】
この主たる特徴を具体的に説明すると、このナビゲーション装置では、現在位置から目的地に至る経路の候補となり得る道路の中から、目的地までの所要時間が所定の閾値以内であるという要件や通行阻害要因（例えば、実走行可能車線の減少の原因となる工事や事故など）が「無」という要件を満たす経路候補道路が「探索道路」として抽出される。
【００２９】
より詳細には、このナビゲーション装置は、「ルート１」、「ルート２」および「ルート３」のうち、道路区間「Ｌ２−１」で「通行阻害要因」が生じている「ルート２」をフィルタリングする。そして、それ以外の「ルート１」および「ルート３」の経路候補道路の目的地までの所要時間が所定の閾値以内であれば、これらの経路候補道路（すなわち、「ルート１」および「ルート３」）を「探索道路」として抽出する。
【００３０】
このように、現在位置から目的地に至る経路の候補となり得る道路の中から、所定の抽出条件（例えば、目的地までの所要時間が所定の閾値以内であるという要件や通行阻害要因が「無」という要件など）を満たす「探索道路」を取捨選択することで、ユーザが走行を意図する道路または経路を含み、かつ走行に適さない状況にある道路がフィルタリングされた「探索道路」を経路探索対象として取捨選択することができるようにしている。
【００３１】
したがって、上記した従来技術の例で言えば、経路候補道路の中から特定の道路種別以上の道路のみで構成される経路候補道路を画一的に「探索道路」として抽出し、該抽出した「探索道路」の中から誘導対象となる経路を探索することで、ユーザが走行を意図する道路が含まれない「探索道路」の中から誘導対象となる経路を探索するのではなく、経路候補道路の中から所定の抽出条件を満たす「探索道路」を取捨選択し、取捨選択された「探索道路」の中から誘導対象となる経路を探索することで、ユーザが走行を意図する道路または経路を含み、かつ走行に適さない状況にある道路がフィルタリングされた「探索道路」を経路探索対象として取捨選択することができ、上記した主たる特徴のように、ユーザにとって有用な経路を探索することが可能になる。
【実施例１】
【００３２】
次に、本実施例１に係るナビゲーション装置を説明する。なお、ここでは、本実施例１に係るナビゲーション装置の構成を説明した後に、このナビゲーション装置の各種処理の手順を説明することとする。
【００３３】
（ナビゲーション装置の構成）
図２は、本実施例１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、このナビゲーション装置１０は、入力部１１ａと、表示部１１ｂと、ＧＰＳ受信機１２と、ＶＩＣＳ受信機１３と、記憶部１４と、制御部１５とを備える。
【００３４】
このうち、入力部１１ａは、各種の情報を入力するハードスイッチやタッチパネルなどの指示入力手段であり、例えば、目的地の指定を含む「経路探索処理」の要求の受付、経路探索対象となる「探索道路」の指定の受付、「探索道路」の抽出条件の受付、「経路」の探索条件の受付をおこなう。
【００３５】
表示部１１ｂは、各種の情報を出力するモニタなどの出力表示手段であり、例えば、出力制御部１５ｃによって表示制御されたナビゲーション情報（すなわち、「現在位置画面」や「経路誘導画面」）を表示する。なお、本実施例１では、入力部１１ａと表示部１１ｂの両者を合わせて表示入力部１１として構成する。
【００３６】
ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳ人工衛星からの情報を受信して時刻情報の取得、自車両の位置情報の特定を行う。また、ＧＰＳ受信部１２は、特定した自車両の位置を制御部１５（探索道路取捨選択部１５ａや実走行時間更新部１５ｄ）に出力する。
【００３７】
ＶＩＣＳ受信機１３は、電波ビーコン、光ビーコンおよびＦＭ放送局から送信される道路交通情報を受信する。また、ＶＩＣＳ受信機１３は、受信した道路交通情報を制御部１５（探索道路取捨選択部１５ａ）に出力する。
【００３８】
記憶部１４は、制御部１５による各種処理に必要なデータおよびプログラムを格納する格納手段（記憶手段）であり、本発明に関連するものとしては、地図情報として道路を構成するノード間の各接続情報を記憶する地図情報ＤＢ１４ａおよび実走行時間ＤＢ１４ｂを備える。
【００３９】
実走行時間ＤＢ１４ｂは、各道路区間ごとに、当該道路区間の実走行時間を対応付けて記憶するデータベースである。具体的には、図３に示すように、道路区間「Ｌ１−１」に実走行時間「３ｍｉｎ」を、道路区間「Ｌ−２」に実走行時間「３ｍｉｎ」を対応付けて記憶している。
【００４０】
なお、実走行時間ＤＢ１４ｂは、「道路区間」や「実走行時間」以外のフィールドとして、道路区間の「距離」や当該道路区間の「走行頻度」などのフィールドを有する。また、かかる「道路区間」とは、道路に設けられた任意の区間であり、ある地点から所定の距離の区間であっても良いし、交差点と交差点の間の区間であっても良い。
【００４１】
制御部１５は、ＯＳ（Operating System）などの制御プログラム、各種の処理手順などを規定したプログラムおよび所要データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する処理部であり、特に本発明に密接に関連するものとしては、探索道路取捨選択部１５ａ、経路探索部１５ｂ、出力制御部１５ｃおよび実走行時間更新部１５ｄを備える。
【００４２】
このうち、探索道路取捨選択部１５ａは、経路候補道路の中から所定の抽出条件を満たす探索道路を取捨選択する処理部である。具体的には、図４に示すように、現在位置から目的地に至る経路の候補となり得る道路の中から、目的地までの所要時間が所定の閾値以内であるという要件や通行阻害要因（例えば、実走行可能車線の減少の原因となる工事や事故など）が「無」という要件を満たす経路候補道路を「探索道路」として抽出する。
【００４３】
ここで、探索道路取捨選択部１５ａは、上記した主たる特徴に関連して付加的な特徴を有する。すなわち、この探索道路取捨選択部１５ａは、実走行時間ＤＢ１４ｂによって各道路区間ごとに記憶された実走行時間をもとに当該目的地までの所要時間を経路候補道路ごとに算出し、該算出した目的地までの所要時間が所定の閾値以内である経路候補道路を「探索道路」として抽出する。
【００４４】
これを具体的に説明すると、上記の従来技術では、装置が基準値として保持している一律の速度（例えば、「３０Ｋｍ／ｈ」とする。）で経路候補道路の距離を除することによって目的地までの「所要時間」を算出しているため、正確さに欠ける算出結果しか得ることができない。そこで、目的地までの「所要時間」を正確に算出し、該算出された「所要時間」が妥当でない経路候補道路をフィルタリングするために、各道路区間ごとに記憶された実走行時間をもとに当該目的地までの所要時間を算出する。
【００４５】
例えば、図１に示す例で言えば、目的地の指定を含む「経路探索処理」の要求を表示入力部１１を介して受け付けた場合に、現在位置から目的地に至る経路の候補となり得る道路（すなわち、「ルート１」、「ルート２」および「ルート３」）を地図情報ＤＢ１４ａから読み出す。
【００４６】
そして、探索道路取捨選択部１５ａは、「ルート１」、「ルート２」および「ルート３」それぞれの目的地までの所要時間を算出する。具体的には、実走行時間ＤＢ１４ｂから「Ｒ１−１」、「Ｒ１−２」および「Ｌ３−１」それぞれの実走行時間を読み出し、該読み出した「Ｒ１−１」、「Ｒ１−２」および「Ｌ３−１」の実走行時間の総和を求めることで「ルート１」を走行した場合の目的地までの所要時間を算出する。
【００４７】
また、同様に、探索道路取捨選択部１５ａは、「ルート２」を走行した場合の目的地までの所要時間を「Ｒ１−１」、「Ｌ２−１」および「Ｒ２−２」の実走行時間の総和から算出し、「ルート３」を走行した場合の目的地までの所要時間を「Ｌ１−１」、「Ｌ１−２」、「Ｒ２−１」および「Ｒ２−２」の実走行時間の総和から算出する。
【００４８】
このようにして算出された「ルート１」、「ルート２」および「ルート３」それぞれの目的地までの所要時間が所定の閾値（すなわち、各経路候補道路の目的地までの距離から決定される数値、たとえば「２５ｍｉｎ」）以内である経路候補道路を「探索道路」として抽出する。例えば、「ルート１」での所要時間が「１６分」、「ルート２」での所要時間が「２８分」、「ルート３」での所要時間が「１２分」と算出されたならば、「ルート１」および「ルート３」が「探索道路」として抽出される。
【００４９】
このように、各道路区間ごとに記憶された実走行時間をもとに当該目的地までの所要時間を経路候補道路ごとに算出し、該算出した目的地までの所要時間が所定の閾値以内である経路候補道路を「探索道路」として抽出することで、目的地までの「所要時間」を正確に算出し、該算出された「所要時間」が妥当でない経路候補道路を適確にフィルタリングすることができ、ユーザにとってより一層有用な経路を探索することが可能になる。
【００５０】
また、図４に示す「抽出条件２」を照査する段階で、ＶＩＣＳ受信機１３から道路区間「Ｌ２−１」の「渋滞情報」を取得し、「ルート２」をフィルタリングすることとなるため、先に「抽出条件２」のフィルタ処理をおこなった後に、この「抽出条件１」を照査することで、「ルート２」を除く「ルート１」および「ルート３」に対するフィルタ処理をおこなうことができ、「探索道路」の取捨選択をより効率良くおこなうことが可能になる。
【００５１】
経路探索部１５ｂは、探索道路取捨選択部１５ａによって取捨選択された「探索道路」の中から誘導対象となる経路を探索する処理部である。具体的には、探索道路取捨選択部１５ａによって取捨選択された「探索道路」、すなわち「ルート１」および「ルート２」の中から、「所要時間」や「費用」などの要件に関する「探索条件」を満たす「探索道路」を誘導対象となる「経路」として探索する。例えば、目的地までの「所要時間」が優先される「探索条件」が設定されている場合には、「ルート１」での所要時間が「１６分」、「ルート３」での所要時間が「１２分」と算出されているため、誘導対象となる経路として「ルート３」が探索されることとなる。
【００５２】
また、経路探索部１５ｂは、当該「経路」の誘導をおこなっている際に、経路外の道路の指定を受け付けたならば、該指定を受け付けた道路を含む経路を再探索する。具体的には、図５に示すように、「ルート３」の誘導をおこなっている際に、表示入力部１１を介して「Ｌ２−２」の指定を受け付けたならば、この「Ｌ２−２」を含む「経路」を再探索する。
【００５３】
このように、経路外の道路の指定を受け付け、該指定を受け付けた道路を含む経路を再探索することで、通過地点の指定操作など煩雑な操作を受け付けなくとも、単一の操作でユーザが所望する経路編集をおこなうことが可能になる。
【００５４】
出力制御部１５ｃは、経路探索部１５ｂによって探索された経路探索結果を出力するように制御する処理部であり、具体的には、図５に示すように、経路探索部１５ｂによって探索された「ルート３」の経路誘導画面を表示入力部１１に表示するように制御する。なお、かかる「経路誘導画面」は、ＧＰＳ受信機１２から取得された現在位置情報に応じて自車両の現在位置や周辺の地図が随時補正されることとなる。また、この「経路誘導画面には、」図示する以外に目的地までの所要時間や目的地の到着時間などを表示するようにしても良い。
【００５５】
このように、経路探索部１５ｂによって探索された経路探索結果を出力するように制御することで、ユーザにとって有用な経路探索結果をナビゲーション情報として出力することが可能になる。なお、この「ナビゲーション情報」は、図示のような出力表示に限定されるものではなく、音声による情報を音声出力するようにしても良い。
【００５６】
実走行時間更新部１５ｄは、自車両が当該道路区間を走行した場合に、実走行時間ＤＢ１４ｂによって記憶された実走行時間を更新する処理部である。例えば、ＧＰＳ受信機１２から得られる現在位置情報をもとに道路区間「Ｌ１−１」を走行したことを検知した場合に、当該測定値（すなわち、今回、測定された実走行時間）および現状値（すなわち、現在、記憶されている実走行時間）を平均（例えば、相加平均、相乗平均や加重平均など）して、実走行時間ＤＢ１４ｂにおける道路区間「Ｌ１−１」の実走行時間を更新する。
【００５７】
より具体的には、実走行時間更新部１５ｄは、実績値の高い道路（すなわち、速やかな走行を担保できる可能性が高い道路）を能動的に「探索道路」として抽出するために、当該ナビゲーション装置１０が基準値として保持する平均速度に比較して、実走行時間から得られる平均速度が大きければ、当該道路区間の実走行時間を更新する。なお、本実施例１では、ナビゲーション装置１０が目的地までの所要時間を算出する際に使用する自車両の速度の基準値として「３０Ｋｍ／ｈ」を保持している例について説明するが、本発明はこれに限定されるものではなく、他の速度を基準値として採用していても良いし、表示入力部１１などを介して任意の速度設定を受け付けるようにしても良い。
【００５８】
例えば、自車両が道路区間「Ｌ１−１」を走行した場合に、実走行時間が「２．５ｍｉｎ」と測定されたならば、道路区間「Ｌ１−１」の距離が「２Ｋｍ」であるため、平均速度は、「４８Ｋｍ／ｈ」となる。
【００５９】
このとき、今回の走行時における道路区間「Ｌ１−１」の平均速度「４８Ｋｍ／ｈ」が基準値「３０Ｋｍ／ｈ」より大きくなるため、この測定値「２．５ｍｉｎ」と実走行時間ＤＢ１４ｂに記憶された現状値「３ｍｉｎ」とを平均して、実走行時間を「２．７５ｍｉｎ」に更新する。
【００６０】
このように、当該ナビゲーション装置１０が基準値として保持する平均速度に比較して、実走行時間から得られる平均速度が大きければ、当該道路区間の実走行時間を更新することで、実績値の高い道路（すなわち、速やかな走行を担保できる可能性が高い道路）を能動的に「探索道路」として抽出することができ、ユーザにとってより有用な経路を探索することが可能になる。
【００６１】
また、実績値の低い道路（すなわち、速やかな走行を担保できない可能性が高い道路）を能動的にフィルタリングするために、当該ナビゲーション装置が基準値として保持する平均速度に比較して、実走行時間から得られる平均速度が小さければ、当該道路区間の実走行時間を更新するようにしても良い。
【００６２】
このように、自車両が当該道路区間を走行した場合に、実走行時間ＤＢ１４ｂによって記憶された実走行時間を更新することで、「探索道路」の取捨選択に最新の実績値を更新することができ、探索道路の取捨選択を正確におこなうことが可能になる。
【００６３】
（各種処理の手順）
次に、本実施例１に係るナビゲーション装置の各種処理の手順を説明する。図６は、本実施例１に係る「経路探索処理」の手順を示すフローチャートである。この「経路探索処理」は、当該ナビゲーション装置１０が起動している際に、目的地の指定を含む「経路探索処理」の要求を表示入力部１１を介して受け付けたならば開始されることとなる。
【００６４】
同図に示すように、図１に示すような目的地の指定を含む「経路探索処理」の要求を表示入力部１１を介して受け付けた場合（ステップＳ６０１肯定）に、探索道路取捨選択部１５ａは、現在位置から目的地に至る経路の候補となり得る道路（すなわち、「ルート１」、「ルート２」および「ルート３」）を地図情報ＤＢ１４ａから読み出す（ステップＳ６０２）。
【００６５】
ここで、探索道路取捨選択部１５ａは、経路候補道路の中から所定の抽出条件を満たす「探索道路」を取捨選択する（ステップＳ６０３）。具体的には、図４に示すように、現在位置から目的地に至る経路の候補となり得る道路の中から、目的地までの所要時間が所定の閾値以内であるという要件や通行阻害要因（例えば、実走行可能車線の減少の原因となる工事や事故など）が「無」という要件を満たす経路候補道路を「探索道路」として抽出する。
【００６６】
例えば、経路候補道路の中から目的地までの所要時間が所定の閾値以内である経路候補道路を「探索道路」として抽出する例について説明する。まず、探索道路取捨選択部１５ａは、実走行時間ＤＢ１４ｂから「Ｒ１−１」、「Ｒ１−２」および「Ｌ３−１」それぞれの実走行時間を読み出し、該読み出した「Ｒ１−１」、「Ｒ１−２」および「Ｌ３−１」の実走行時間の総和を求めることで「ルート１」を走行した場合の目的地までの所要時間を算出する。
【００６７】
また、同様に、探索道路取捨選択部１５ａは、「ルート２」を走行した場合の目的地までの所要時間を「Ｒ１−１」、「Ｌ２−１」および「Ｒ２−２」の実走行時間の総和から算出し、「ルート３」を走行した場合の目的地までの所要時間を「Ｌ１−１」、「Ｌ１−２」、「Ｒ２−１」および「Ｒ２−２」の実走行時間の総和から算出する。
【００６８】
このようにして算出された「ルート１」、「ルート２」および「ルート３」それぞれの目的地までの所要時間が所定の閾値（すなわち、各経路候補道路の目的地までの距離から決定される数値、たとえば「２５ｍｉｎ」）以内である経路候補道路を「探索道路」として抽出する。
【００６９】
例えば、「ルート１」での所要時間が「１６分」、「ルート２」での所要時間が「２８分」、「ルート３」での所要時間が「１２分」と算出されたならば、「ルート１」および「ルート３」が「探索道路」として抽出される。
【００７０】
図６の説明に戻り、経路探索部１５ｂは、探索道路取捨選択部１５ａによって取捨選択された「探索道路」の中から誘導対象となる経路を探索する（ステップＳ６０４）。具体的には、探索道路取捨選択部１５ａによって取捨選択された「探索道路」、すなわち「ルート１」および「ルート２」の中から、「所要時間」や「費用」などの要件に関する「探索条件」を満たす「探索道路」を誘導対象となる「経路」として探索する。
【００７１】
例えば、目的地までの「所要時間」が優先される「探索条件」が設定されている場合には、「ルート１」での所要時間が「１６分」、「ルート３」での所要時間が「１２分」と算出されているため、誘導対象となる経路として「ルート３」が探索されることとなる。
【００７２】
そして、出力制御部１５ｃは、経路探索部１５ｂによって探索された経路探索結果をナビゲーション情報として表示入力部１１で表示する（ステップＳ６０５）。具体的には、図５に示すように、経路探索部１５ｂによって探索された「ルート３」の経路誘導画面を表示入力部１１に表示するように制御する。
【００７３】
その後、経路探索部１５ｂは、当該「経路」の誘導をおこなっている際に、表示入力部１１で経路外の道路の指定を受け付けたならば（ステップＳ６０６肯定）、該指定を受け付けた道路を含む経路を再探索し（ステップＳ６０７）、出力制御部１５ｃは、経路探索部１５ｂによって再探索された再探索結果を表示入力部１１で表示する（ステップＳ６０８）。
【００７４】
また、当該「経路」の誘導をおこなっている際に、表示入力部１１で経路外の道路の指定を受け付けない限り（ステップＳ６０６否定）、出力制御部１５ｃは、ＧＰＳ受信機１２から取得された現在位置情報に応じて自車両の現在位置や周辺の地図が随時補正されたナビゲーション情報を表示する（ステップＳ６０９）。
【００７５】
なお、上記のステップＳ６０６〜Ｓ６０９は、当該「経路探索処理」の中止指示、新たな「経路探索処理」の要求、或いはナビゲーション装置１０の電源ＯＦＦ指示を受け付けるまで、回帰的に繰り返しておこなわれることとなる。
【００７６】
上述してきたように、本実施例１に係るナビゲーション装置１０によれば、ユーザが走行を意図する道路または経路を含み、かつ走行に適さない状況にある道路がフィルタリングされた「探索道路」を経路探索対象として取捨選択することができ、ユーザにとって有用な経路を探索することが可能になる。
【００７７】
また、本実施例１に係るナビゲーション装置１０によれば、目的地までの「所要時間」を正確に算出し、該算出された「所要時間」が妥当でない経路候補道路を適確にフィルタリングすることができ、ユーザにとってより一層有用な経路を探索することが可能になる。
【実施例２】
【００７８】
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例１以外にも、上記特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施例にて実施されてもよいものである。
【００７９】
例えば、実施例１では、探索道路取捨選択部１５ａで「探索道路」の取捨選択を自動的におこなうこととしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、表示入力部１１で表示されたマップ上などで、経路探索対象となる「探索道路」に対する経路候補道路の追加操作や「探索道路」からの経路候補道路の削除操作などのユーザ操作によって「探索道路」の取捨選択をおこなうようにしても良い。
【００８０】
また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００８１】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の概要および特徴を説明するための概念図である。
【図２】本実施例１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実走行時間ＤＢに記憶される情報の構成例を示す図である。
【図４】抽出条件の一例を説明するための説明図である。
【図５】経路の再探索を説明するための説明図である。
【図６】本実施例１に係る経路探索処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８３】
１０    ナビゲーション装置
１１    表示入力部
１１ａ  入力部
１１ｂ  表示部
１２    ＧＰＳ受信機
１３    ＶＩＣＳ受信機
１４    記憶部
１４ａ  地図情報データベース
１４ｂ  実走行時間データベース
１５    制御部
１５ａ  探索道路取捨選択部
１５ｂ  経路探索部
１５ｃ  出力制御部
１５ｄ  実走行時間更新部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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