(57)【要約】【課題】  走行中の車線位置を正確に推定することができる車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。【解決手段】  ＧＰＳ部７、地図情報記憶部２とを備える車載用ナビゲーション装置５０において、ＣＰＵ１は現在位置算出部２１、カメラ１１のカメラ画像から白線を検知する白線検知部２２、走行車線位置推定部２３、案内タイミング制御部２４を有している。ＣＰＵにはウインカスイッチ１２の操作信号が入力される。走行車線位置推定部は、自車両の走行道路を検出すると、ウインカ操作信号と白線検知部から信号により車線変更を判定し、自車両が走行中の車線位置を特定する。案内タイミング制御部は、前方の分岐を検出し、特定された車線にもとづき、所定の距離手前位置で、運転者に対して分岐案内を行うように制御する。【選択図】    図１
2006023278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を算出する現在位置算出部と、道路地図データを含む地図情報を記憶する地図情報記憶部とを備える車載用ナビゲーション装置において、
前記現在位置と、前記地図情報記憶部に格納された道路地図データとにもとづいて、自車両の走行道路を検出する走行道路検出手段と、
ウインカ操作信号から車線変更を検知し、自車両が走行中の車線位置を特定する走行車線位置推定手段と、
前方の分岐を検出する分岐検出手段とを備え、
前記特定された車線位置にもとづき、前記検出された分岐の所定の距離手前の位置で、運転者に対して分岐案内を行うことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記走行道路検出手段は、自車両の高速道路への進入を検出する高速道路進入検出手段を有し、
前記走行車線位置推定手段は、前記検出された高速道路への進入と、ウインカ操作信号から車線変更を検知し、自車両が走行中の高速道路上の車線位置を特定することを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記走行車線位置推定手段は、さらに自車両前方の車線を示す白線を検出する白線検出手段を有し、ウインカ操作後の前記白線検出手段からの白線を左、または右に跨いだ信号によって車線変更を判定し、自車両が走行中の車線位置を特定することを特徴とする請求項１または２に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
さらに交通情報を受信する無線通信部を備え、
前記所定の距離手前の位置は、受信した前記交通情報からの分岐の渋滞状況、および自車両の車速にもとづいて選定されることを特徴とする請求項１から３のいずれか１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記分岐案内を行うメッセージの内容は、前記特定された自車両が走行中の車線位置に応じて異なることを特徴とする請求項１から４のいずれか１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記所定の距離手前の位置で前記分岐案内を行った後、車線変更を検出しなかった場合、前記分岐案内を繰り返すことを特徴とする請求項１から５のいずれか１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項７】
現在位置を算出する現在位置算出部と、道路地図データを含む地図情報を記憶する地図情報記憶部とを備える車載用ナビゲーション装置における分岐案内方法において、
前記算出された自車両の現在位置と、前記地図情報記憶部の道路地図データとにもとづいて、自車両の走行道路を検出し、
ウインカ操作信号から車線変更を検知し、自車両が走行中の車線位置を特定し、
前方の分岐を検出し、前記特定された車線にもとづき、前記検出された分岐の所定の距離手前位置で、運転者に対して分岐案内を行うことを特徴とする車載用ナビゲーション装置における分岐案内方法。
【請求項８】
現在位置を算出する現在位置算出部と、
道路地図データを含む地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記現在位置と、前記地図情報記憶部に格納された道路地図データとにもとづいて、自車両の走行道路を検出する走行道路検出手段と、
ウインカ操作信号から車線変更を検知し、自車両が走行中の車線位置を特定する走行車線位置推定手段とを備えることを特徴とする車線位置推定装置。
【請求項９】
前記走行道路検出手段は、自車両の高速道路への進入を検出する高速道路進入検出手段を有し、
前記走行車線位置推定手段は、前記検出された高速道路への進入と、ウインカ操作信号から車線変更を検知し、自車両が走行中の車線位置を特定することを特徴とする請求項８に記載の車線位置推定装置。
【請求項１０】
前記走行車線位置推定手段は、さらに自車両前方の車線を示す白線を検出する白線検出手段を有し、ウインカ操作後の前記白線検出手段からの白線を左、または右に跨いだ信号によって車線変更を判定し、自車両が走行中の車線位置を特定することを特徴とする請求項８または９に記載の車線位置推定装置。
【請求項１１】
現在位置を算出する現在位置算出部と、道路地図データを含む地図情報を記憶する地図情報記憶部とを備える車載用ナビゲーション装置における車線位置推定方法であって、
前記算出された自車両の現在位置と、前記地図情報記憶部に格納された道路地図データとにもとづいて、自車両の走行道路を検出し、
ウインカ操作信号から車線変更を検知し、自車両が走行中の車線位置を特定することを特徴とする車線位置推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用ナビゲーション装置と、これに用いる車線位置推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載用ナビゲーション装置において、高速道路の出口で、出口付近の渋滞のために標識を見ることができなかったり、出口特有の渋滞か事故による渋滞かの判断を誤って、車線変更をスムーズに行えなかったりすることを防止するために、衛星測位センサであるＤ−ＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）と、車速センサおよび方位センサと、地図情報記憶部に記憶された道路地図データ、道路情報により自車両の現在位置を、走行中の道路における車線の位置も含めて特定し、車線変更時に安全運転を誘導可能な車載用ナビゲーション装置が提案されている。
【０００３】
この従来技術では、測位センサに精度のよいＤ−ＧＰＳを用いている。これは、ＧＰＳ衛星からの電波による測位誤差を、地上のＤ−ＧＰＳ基準局で算出し、補正データを求める。そして、Ｄ−ＧＰＳ基準局からの補正データはＦＭ多重放送で放送され、車載用ナビゲーション装置で受信して、現在地における補正データを使用してより精度の高い位置を測位するものである。
【特許文献１】特許第３１６１２８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このＤ−ＧＰＳの利用可能エリアに制限があるため、どこでも高精度に自車両の現在位置を得ることができず、自車両が走行している道路における車線位置まで正確に推定することができない問題があった。したがって、高速道路の出口への接近時に走行車線を特定して、走行車線に応じて高速道路の分岐案内を的確に行えない可能性があった。また、高速道路に限らず一般道路の交差点における分岐の場合にも、走行車線に応じて分岐案内を同様に的確に行えない可能性があった。
本発明は、上記の問題点を解決するために、Ｄ−ＧＰＳに頼ることなく走行中の車線位置を正確に推定することができる車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため、本発明は、現在位置を算出する現在位置算出部と、道路地図データを含む地図情報を記憶する地図情報記憶部とを備える車載用ナビゲーション装置において、現在位置と、地図情報記憶部の道路地図データとにもとづいて、自車両の走行道路を検出し、ウインカ操作信号から車線変更を検知し、自車両が走行中の車線位置を特定し、前方の分岐を検出し、特定された車線にもとづき、検出された分岐の所定の距離手前位置で、運転者に対して分岐案内を行うものとした。
【発明の効果】
【０００６】
本発明により、自車両の走行中の道路を検出し、ウインカ操作信号から車線変更を検知し、走行中の車線位置を推定するので、現在位置算出部の現在位置算出精度に影響されることなく精度良く走行中の車線位置を推定することができる。その結果、分岐案内を走行中の車線位置に応じて、分岐の所定の距離手前位置で行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下本発明の実施の形態を説明する。
図１は実施の形態の車載用ナビゲーション装置のブロック構成図である。
本ナビゲーション装置５０は、中央処理装置（ＣＰＵ、以下ＣＰＵと称す）１と、ＣＰＵ１に接続する地図情報記憶部２と、不揮発メモリ３と、無線通信部４と、ディスプレイ５と、スピーカ６と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して測位するＧＰＳ部７と、車速を検出する車速センサ８と、車両の走行方向を検出する方位センサ９と、カメラ１１とから構成されている。
【０００８】
ＣＰＵ１は、ナビゲーション装置５０全体を制御する部分であり、ソフトウェアの作用によって処理する現在位置算出部２１と、走行車線位置推定部２３と、案内タイミング制御部２４と、メッセージ制御部２５と、ガイド音声生成部２６と、白線検知部２２とを有する。また、地図情報記憶部２、現在位置算出部２１、白線検知部２２および走行車線位置推定部２３は、車線位置推定装置１０を構成している。
【０００９】
ディスプレイ５は、操作者に操作メニュー画面、道路地図などを表示する。つまり、操作者が目的地検索・設定の操作や経路探索・設定の操作を行うときはメニューによる操作画面の表示を行い、走行時は道路案内の表示を行う。
スピーカ６は、ナビゲーション装置５０の各種操作時の音声によるヘルプ機能、音声による道路案内などを行う。
なお、ウインカスイッチ１２の右ウインカ・オン（または左ウインカ・オン）の操作信号がＣＰＵ１に入力される。
ＣＰＵ１は図示省略の入力部にも接続し、入力部は、目的地検索・設定、経路探索・設定、地図表示の縮尺変更、メニュー画面の表示、メニュー画面における項目の選択操作などのための各種ボタンスイッチを有している。
【００１０】
地図情報記憶部２は、例えば地図情報を格納したハードディスク駆動装置である。
地図情報としては、道路地図をディスプレイ５にグラフィック表示するための道路地図データと、各地点の所在地データ、目的地検索や地点登録のために必要な登録地点データ
が記録されている。
【００１１】
地図情報としては、さらに次の道路情報が含まれている。
例えば、道路地図上の所定の道路区間（以下、道路リンクと称する）ごとにリンクＩＤが付され、各道路リンクに対して、道路種別（例えば高速道路、国道、県道、市道、農道など）、道路属性（その道路リンクが特定の道路、例えば国道１号線に属しているなどの関係付け）、リンク交通規制（一方通行などの交通規制）、リンク距離（その道路リンクの長さ）、ノード座標（その道路リンクの始点と終点の緯度経度座標）、ノード座標で接続する隣接道路リンクの道路リンクＩＤなどの道路リンクデータである。
【００１２】
地図情報記憶部２の道路リンクデータは、さらに高速道路、および国道、県道、市道などの一般道路の道路リンクの車線数の情報をも含み、道路リンクＩＤに対応させて、リンクの車線数を記録している。
高速道路におけるインターチェンジ（ＩＣ）や分岐地点のノード、一般道路における交差点や分岐地点のノードなど、道路リンクが複数の道路リンクに分岐して接続する場合は、接続している道路リンク間で車線ごとの接続関係も記録されている。
【００１３】
無線通信部４は、狭域無線通信装置、ＦＭ放送受信機、または携帯電話機からなり、交通情報センタから送信される交通情報を一定の時間間隔またはナビゲーション装置５０からの要求によりリアルタイムの交通情報を受信する。交通情報としては、例えばＶＩＣＳセンタからの交通情報がある。
カメラ１１は、自車両前方の路面の画像を撮影するように前方に向けて設置され、そのカメラ画像をＣＰＵ１の後述の白線検知部２２に送る。
【００１４】
不揮発メモリ３は、受信した交通情報を記憶し、逐次最新の交通情報に更新する。交通情報を記憶する時には、受信日時データも一緒に記憶する。
なお、受信する交通情報には、道路区間とその道路区間の渋滞情報が含まれている。
また、不揮発メモリ３は、交通情報センタから、高速道路の道路区間ごとの過去の渋滞統計データを受信して、曜日・時間帯ごとに渋滞距離の推定値を格納している。
不揮発メモリ３は、さらに高速道路のインターチェンジや分岐における分岐案内、一般道路の交差点における分岐案内のタイミングを選定するための案内タイミングテーブルのデータを格納している。
さらに、不揮発メモリ３は運転者が設定した経路情報を記憶している。
【００１５】
本実施の形態では、運転者が目的地設定、経路設定を事前に行って、経路上の分岐地点について現在走行中の車線に応じた分岐案内を行う。
つぎに、本実施の形態における分岐案内の具体例を、高速道路から降りる場合の降車案内あるいは他の高速道路への分岐の接近を報せる分岐案内を例に説明する。
【００１６】
現在位置算出部２１は、周期的に得られるＧＰＳ部７からの緯度経度座標と、車速センサ８と、方位センサ９とから得られる情報にもとづいて、地図情報記憶部２に格納された道路地図データとを照らし合わせて、自車両の現在位置と、走行方向を算出する。
白線検知部２２は、画像処理を行う部分であり、一定の周期でカメラ１１からの画像を取り込み、エッジ処理により走行車線を示す白線を抽出する。ついで、白線検知部２２は、例えば、カメラ画像において、自車両の左右中心を前後に通る車両中心基準線を設定し、車両中心基準線に対し右側で抽出された白線が車両中心基準線の左側に移動、または車両中心基準線に対し左側で抽出された白線が車両中心基準線の右側に移動したことを検出した場合に、その都度自車両が移動した方向を示す、白線を右、または左に跨いだ信号を走行車線位置推定部２３に出力する。
【００１７】
走行車線位置推定部２３は、現在位置算出部２１からの現在位置データにもとづいて、地図情報記憶部２から現在走行中の道路リンクデータを検索し、自車両が高速道路の進入車線に位置したことを検出し、ウインカスイッチ１２からのウインカ操作信号と、白線検知部２２からの白線を左、または右に跨いだ信号にもとづき、車線変更を判定して自車両が走行している車線位置を推定する。
【００１８】
高速道路の進入車線に位置したことを検出した場合の、走行車線位置推定部２３における車線変更判定の概要を以下に説明する。
図２のように一番左側の進入車線に入って、ＡからＢの矢印方向に車線変更する場合、ウインカスイッチ１２から右ウインカ・オンの操作信号を走行車線位置推定部２３が受けた後に、白線検知部２２から白線を右に跨いだ信号を受けたときに、走行車線位置推定部２３は１車線分右に移動し、「進入車線」から「車線１」に入ったと推定する。
【００１９】
さらに、右ウインカが再度オンになるか、または継続的にオンの状態の操作信号を受けているときに、白線検知部２２から白線を右に跨いだ信号を受けたときに、走行車線位置推定部２３は、追い越し車線側（Ｂ方向）へさらに１車線分移動し、「車線２」に入ったと推定する。
逆に、左ウインカ・オンの操作信号を受けた後に、白線検知部２２から白線を左に跨いだ信号を受けたときに、走行車線位置推定部２３は、Ａ側へ１車線分移動したと推定する。
走行車線位置推定部２３は、推定した車線位置を案内タイミング制御部２４とメッセージ制御部２５へ出力する。
【００２０】
案内タイミング制御部２４は、現在位置データにもとづき地図情報記憶部２の道路情報から前方所定距離以内のインターチェンジまたは分岐を検索する。インターチェンジまたは分岐が検索されたとき、走行車線位置推定部２３からの自車両の走行している車線位置と、不揮発メモリ３に記憶されている最新の交通情報と、車速センサ８からの車速にもとづき、不揮発メモリ３に格納された案内タイミングテーブルから分岐案内を提示する案内タイミングを選定し、メッセージ制御部２５に制御信号を出力する。
【００２１】
案内タイミングテーブルは、図３に示すように走行車線ごとに予め準備してある。
（ａ）は図２における「車線１」に対する案内タイミングテーブルであり、（ｂ）は図２における「車線４」（または追い越し車線）に対する案内タイミングテーブルである。
案内タイミングテーブルは、上第１行の欄に示すようにｋｍ／ｈ表示の自車両の車速と、テーブルの左側から第１列の欄に示すように渋滞状況をパラメータとし、案内開始時におけるインターチェンジまたは分岐の位置（以下、分岐位置と称する）までの残り距離（ｍ表示）で示してある。
【００２２】
渋滞状況の欄のＡ〜Ｄは渋滞度合いを示し、「渋滞状況Ａ」は空いている状態を示し、下「渋滞状況Ｄ」になるほど渋滞度合いが酷いことを意味する。なおこの渋滞状況のクラス分けは、受信した交通情報の分岐位置から手前側の渋滞距離をクラス分けに対応させるように予め設定してある。案内タイミング制御部２４が、交通情報の渋滞距離を取得してどの渋滞状況に対応するかを判定する。
また、車速の区分欄の数字は、代表的な数値を例示しているものであり、これに限定されるものではない。ここでは、たとえば、「〜４０」の表示は、左側の車速欄の数値とから「２０ｋｍ／ｈ＜車速≦４０ｋｍ／ｈ」を意味する。
【００２３】
車速が大きいほど、また渋滞状況が酷いほど分岐案内を提示するときの分岐位置までの残り距離数が大きくなるように、つまり早めに分岐案内をするように設定されている。
走行車線による案内タイミングテーブルの案内開始時における分岐位置までの残り距離数は、たとえば「車線１」から１車線分右になるごとに２００ｍ、３００ｍ、５００ｍと加算して、より右側の車線から「車線１」に移動するまでに要する時間（走行距離）を考えて設定する。つまり、追い越し車線の方が、分岐位置までの残り距離数に余裕をもって車線変更の案内をするように設定されている。
案内タイミング制御部２４は、案内タイミングを選定すると、分岐案内を提示する分岐位置までの残り距離をメッセージ制御部２５に送る。
【００２４】
メッセージ制御部２５は、案内タイミング制御部２４からの案内開始の信号を受けて、自車両の走行している車線位置に応じた案内情報を作成する。
作成された案内情報は、ディスプレイ５に画像情報として出力されるとともに、ガイド音声生成部２６において、合成音声に変換され、スピーカ６から出力される。
【００２５】
ＣＰＵ１は、その他に通常のナビゲーション装置が有する目的地設定履歴情報、操作者が高頻度に目的地設定のために使用する地点情報を予め登録しておく登録地点情報、操作者が運転のために経路を探索・設定した場合に、探索された経路の経路情報を不揮発メモリ３に記憶させる機能、設定された経路にしたがって道路案内する機能を備えている。
【００２６】
次に、分岐案内の制御の流れを説明する。図４は、分岐案内の制御の流れを示すフローチャートである。
ナビゲーション装置５０の現在位置算出部２１は、一定の周期でＧＰＳ部７、車速センサ８、方位センサ９から信号を取得し、現在位置を算出している。また、無線通信部４は、交通情報を随時受信し、不揮発メモリ３に最新の交通情報が更新記憶されているとする。
【００２７】
ステップ１０１では、走行車線位置推定部２３は、現在位置算出部２１から現在位置を取得し、さらに現在位置にもとづいて走行中の道路の道路リンクデータを地図情報記憶部２から取得する。
ステップ１０２では、走行車線位置推定部２３は、取得した現在位置と道路リンクデータにもとづいて、高速道路の進入車線に入ったかどうかをチェックする。
高速道路の進入車線に入った場合は、ステップ１０３に進み、そうでない場合はステップ１０１に戻り繰り返す。
【００２８】
ステップ１０３では、走行車線位置推定部２３は、走行車線位置の計数カウンタを０にセットする。
ステップ１０４では、走行車線位置推定部２３は、ウインカ操作信号を検知したかどうかをチェックする。検知しない場合はステップ１０８に進む。検知した場合は、ステップ１０５に進む。
ステップ１０５では、白線検知部２２は、車線を示す白線を右または左に跨いだかどうかを判定する。右に跨いだ場合はステップ１０６に進み、走行車線位置推定部２３はｎ＝ｎ＋１として、ステップ１０８に進む。左に跨いだ場合はステップ１０７に進み、走行車線位置推定部２３はｎ＝ｎ−１として、ステップ１０８に進む。左右いずれにも白線を跨がない場合は、そのままステップ１０８に進む。
【００２９】
ステップ１０８では、走行車線位置推定部２３は、ステップ１０４から１０７までのステップで計数した車線位置を示す計数カウンタｎの値で走行中の車線位置を推定する。
ステップ１０９では、走行車線位置推定部２３と案内タイミング制御部２４は、現在位置を現在位置算出部２１から取得する。
ステップ１１０では、案内タイミング制御部２４は、不揮発メモリ３の経路情報を現在位置から前方に所定距離検索して、インターチェンジまたは分岐があるかどうかをチェックする。所定距離以内にインターチェンジまたは分岐がない場合は、ステップ１０４に戻り、走行車線位置の推定を繰り返す。所定距離以内にインターチェンジまたは分岐がある場合は、ステップ１１１に進む。
【００３０】
ステップ１１１では、案内タイミング制御部２４は、検出したインターチェンジまたは分岐付近の最新の交通情報を取得する。なお、交通情報の渋滞情報が渋滞距離で表されている場合は、インターチェンジまたは分岐から手前方向の渋滞距離を読み出し、図３の「渋滞状況Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ」のどれに対応するか判定する。
ステップ１１２では、案内タイミング制御部２４は、自車両の車速を取得する。
ステップ１１３では、案内タイミング制御部２４は、自車両が走行している走行車線位置、つまり計数カウンタｎの値に応じた案内タイミングテーブルを不揮発メモリ３から検索し、現在の車速と交通情報の渋滞状況に応じて案内タイミングを示す分岐位置までの残り距離を選定する。
ただし、渋滞距離に所定の余裕距離を加算した距離が案内タイミングを示す分岐位置までの残り距離より大きい場合は、渋滞距離に所定の余裕距離を加算した距離をもって案内タイミングを示す分岐位置までの残り距離とする。なお、この所定の余裕距離を車線位置と車速の関数とし、「車線１」より右側の車線ほど余裕距離を大きく、また車速が大きいほど余裕距離を大きくするとよい。
【００３１】
ステップ１１４では、案内タイミング制御部２４は、現在位置算出部２１からの現在位置データにもとづき、選定した案内タイミングを示す分岐位置までの距離（案内タイミング位置）を過ぎたかどうかをチェックする。案内タイミング位置を過ぎた場合はステップ１１５に進み、まだ過ぎていない場合は、ステップ１０４に戻り、車線位置の推定を繰り返す。
【００３２】
ステップ１１５では、メッセージ制御部２５は、分岐位置までの残り距離を案内タイミング制御部２４から取得し、例えば「渋滞状況Ｂ」で約８０ｋｍ／ｈの車速で「車線１」を走行している場合は、「まもなく１０００メートル先分岐です」のようなメッセージを生成する。「渋滞状況Ｂ」で約８０ｋｍ／ｈの車速で追い越し車線の「車線２」を走行している場合は、「まもなく１２００メートル先分岐です」のメッセージに続けて、「余裕をもって車線変更をお願いします」のようなメッセージを追加して生成する。
【００３３】
ステップ１１６では、メッセージ制御部２５は、ディスプレイ５に文字情報でメッセージを表示させ、また、ガイド音声生成部２６において合成音声を生成させ、スピーカ６から音声による案内出力を行わせる。
ステップ１１７では、メッセージ制御部２５は、タイマをスタートさせる（ｔ＝０）。
ステップ１１８では、メッセージ制御部２５は、走行車線位置推定部２３からの車線位置にもとづき自車両が追い越し車線（ｎ＞１）のときに、所定のＴ０秒以内に左側ウインカの操作信号を検出しなかったかどうかをチェックする。自車両が追い越し車線（ｎ＞１）のときに、所定のＴ０秒以内に左側ウインカの操作信号を検知しなかった場合は、ステップ１１９に進み、メッセージ制御部２５は音声によるメッセージを再度出力してステップ１１７に戻り、メッセージの出力を繰り返す制御を継続する。
【００３４】
自車両が追い越し車線（ｎ＞１）のときに、所定のＴ０秒以内に左側ウインカの信号を検知した場合は、分岐案内を終了する。なお、ステップ１１６の後、ステップ１１８において自車両が「車線１」にすでに位置している場合、または所定のＴ０秒以内に左側ウインカの信号を検知した場合は、分岐案内の繰り返し提示を行わない。
【００３５】
以上、高速道路走行中の前方のインターチェンジまたは分岐における分岐案内の制御を例に説明したが、分岐案内は上記高速道路走行中の分岐案内に限らず一般道路における交差点に関する分岐案内についても同様である。
すなわち、分岐案内の対象である分岐には、高速道路のインターチェンジや別の高速道路への分岐、一般道路の交差点などを含む。
【００３６】
なお、一般道路における車線位置を推定する場合は、車線の初期位置として最も左側の車線にいるとしてスタートし、ステップ１０３でｎ＝１とし、以後ウインカスイッチ１２から右または左ウインカ・オンの操作信号を走行車線位置推定部２３が受けた後に、さらに白線検知部２２から白線を右または左に跨いだ信号を受けたときに車線位置の修正を行えばよいから、フローチャートにおけるステップ１０２は不要となる。
【００３７】
なお、一般道路用の案内タイミングテーブルは、高速道路用とは別個に設けると都合がよい。その場合、案内開始のタイミングである分岐位置までの残り距離は、高速道路の場合より短い値を車速に応じて設定するのが好ましい。
【００３８】
本実施の形態のフローチャートのステップ１０１、１０２は本発明の走行道路検出手段を、ステップ１０４〜１０８は走行車線位置推定手段を、ステップ１１０は分岐検出手段を構成する。
特にフローチャートのステップ１０２は本発明の高速道路進入検出手段を、ステップ１０５は白線検出手段を構成する。
【００３９】
以上のように本実施の形態によれば、車線位置推定装置は、ウインカ操作信号と白線検知部２２による白線を左、または右に跨いだ信号により車線変更を検知しているので、測位精度の良いＤ−ＧＰＳに頼らずに、通常のＧＰＳによる測位でもっても高速道路における自車両の走行車線位置が正確に推定できる。
したがって、この車線位置推定装置を適用した車載用ナビゲーション装置は、案内タイミング制御部２４が前方のインターチェンジまたは道路の分岐を事前に検出するので、そこに到る前に車線位置に応じて所定距離手前で分岐案内を提示できる。例えば追い越し車線にいる場合はより手前から分岐案内を提示するように案内タイミングを選定するので、状況に応じた早目の分岐案内が運転者に提示され、余裕を持った車線変更ができる。
【００４０】
また、案内タイミング制御部２４が、分岐案内を提示する分岐位置までの距離は、分岐位置付近の交通情報の渋滞状況に応じて、渋滞状況が酷いほどより手前から分岐案内を提示するように、また自車両の車速が速いほどより手前から分岐案内を提示するように、案内タイミングを選定するので、状況に応じた早目の分岐案内が運転者に提示され、余裕を持った車線変更ができる。
さらに、メッセージ制御部２５が、自車両が追い越し車線（ｎ＞１）を走行している場合は、分岐案内のメッセージの内容を「車線１」（ｎ＝１）を走行している場合と異なる内容にして、早めの車線変更を促すメッセージを追加しているので、運転者に注意喚起できる。
【００４１】
また、メッセージ制御部２５は、追い越し車線を走行している状態で、分岐案内メッセージを提示してから、ウインカ操作を検出しなかった場合、重ねて分岐案内を提示するようにしているので、運転者が一度聞き漏らしても、車線変更を促すメッセージを繰り返し、運転者に注意喚起できる。
【００４２】
本実施の形態のフローチャートのステップ１１１において、案内タイミング制御部２４が、検出したインターチェンジまたは分岐付近の最新の交通情報を取得できない場合は、不揮発メモリ３に保存されている当該地点に対応する過去の統計渋滞情報を取得して、案内タイミングの選定に用いてもよい。
【００４３】
本実施の形態の分岐案内の機能は経路案内機能に組み合わせ、経路設定された経路に含まれるインターチェンジまたは分岐を検出したときに、分岐案内をするものとしたがそれに限定されるものではない。
フローチャートのステップ１１０において、案内タイミング制御部２４は、地図情報記憶部２の道路情報を現在位置から前方に所定距離検索して、インターチェンジまたは分岐があるかどうかをチェックし、所定距離以内にインターチェンジまたは分岐がない場合は、ステップ１０４に戻り、走行車線位置の推定を繰り返す。所定距離以内にインターチェンジまたは分岐がある場合は、ステップ１１１に進むとしてもよい。
【００４４】
この場合は、フローチャートのステップ１１７、１１８、１１９はないものとする。このようにすることにより、経路案内を設定していない状態において、インターチェンジまたは分岐ごとに分岐案内を適切なタイミングに提示することができ、経路案内機能を使用していない場合においても、出口表示の見落としに対する注意喚起、または渋滞による車線変更の遅れを防止できる。
【００４５】
さらに、本実施の形態では、ウインカ操作信号と白線検知部２２の白線を左、または右に跨いだ信号を用いて車線変更を検知するものとしたがそれに限定されるものではない。
右ウインカ操作信号の検出ごと計数カウンタｎを加算し、また左ウインカ操作信号の検出ごと計数カウンタｎを減算し、計数カウンタｎの値で走行車線の位置を推定しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】車線変更を説明する図である。
【図３】タイミングテーブルを説明する図である。
【図４】分岐案内の制御の流れを示すフローチャートである。
【図５】分岐案内の制御の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１        中央処理装置
２        地図情報記憶部
３        不揮発メモリ
４        無線通信部
５        ディスプレイ
６        スピーカ
７        ＧＰＳ部
８        車速センサ
９        方位センサ
１０      車線位置推定装置
１１      カメラ
１２      ウインカスイッチ
２１      現在位置算出部
２２      白線検知部
２３      走行車線位置推定部
２４      案内タイミング制御部
２５      メッセージ制御部
２６      ガイド音声生成部
５０      ナビゲーション装置
【図１】
2006023278.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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