(57)【要約】【課題】千鳥配管のような狭い配管においても、伝熱管群の管軸方向及び上下方向に自在に移動でき、多少の伝熱管群の間隙寸法が変動していても、効率的かつ精度良く配管減肉量を測定可能なボイラ伝熱管の肉厚検査装置および方法を提供することを目的とする。【解決手段】上部アーム機構、下部アーム機構、および駆動ローラ出没機構とを個別にまたは連動して作動させることによって、上部ローラ、下部ローラ、および駆動ローラとをボイラ伝熱管に押し付けて装置自身を保持するとともに、装置自身を管軸方向及び上下方向に移動させて、肉厚検査センサ出没機構を作動させ、超音波探触子ヘッド部をボイラ伝熱管に押し付けてボイラ伝熱管の肉厚を検査する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体上部の左右に取り付けられた上部アーム機構を介して設けられ、ボイラ伝熱管への押し当てにともない回転する上部ローラと、
前記上部アーム機構を開閉する上部アーム開閉駆動機構と、
本体内部に、本体から出没自在にボイラ伝熱管に押し当てられるための駆動ローラ出没機構を介して設けられ、上下方向に回転軸を有する駆動ローラと、
該駆動ローラを回転させる駆動ローラ駆動機構と、
上下動させるスライド機構の左右に取り付けられた下部アーム機構を介して設けられ、ボイラ伝熱管への押し当てにともない回転する下部ローラと、
前記下部アーム機構を開閉する下部アーム開閉駆動機構と、
前記スライド機構を介して設けられ、本体内部を上下動するスライド部と、
該スライド部から出没自在にして超音波探触子ヘッド部をボイラ伝熱管に押し当てるための肉厚検査センサ出没機構を介して設けられた肉厚検査センサ部とを備え、
前記上部アーム機構、前記下部アーム機構、および前記駆動ローラ出没機構とを作動させることによって、
前記上部ローラ、前記下部ローラ、および前記駆動ローラとをボイラ伝熱管に押し付けて装置自身を保持するとともに、装置自身を管軸方向及び上下方向に移動させて、前記肉厚検査センサ出没機構を作動させ、前記超音波探触子ヘッド部をボイラ伝熱管に押し付けてボイラ伝熱管の肉厚を検査することを特徴とするボイラ伝熱管の肉厚検査装置。
【請求項２】
請求項１に記載のボイラ伝熱管の肉厚検査装置において、
前記超音波探触子ヘッド部は、
超音波探触子と、
該超音波探触子を保持するとともに、この超音波探触子とボイラ伝熱管表面との間に空間を有する肉厚検査ホルダーとを備え、
前記空間に媒質液を供給するポンプを備えることを特徴とするボイラ伝熱管の肉厚検査装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のボイラ伝熱管の肉厚検査装置において、
前記超音波探触子ヘッド部は、その先端にゴム膜を備え、該ゴム膜を介してボイラ伝熱管に押し付けられることを特徴とするボイラ伝熱管の肉厚検査装置。
【請求項４】
本体上部の左右に取り付けられた上部アーム機構、本体内部を上下動させるスライド機構の左右に取り付けられた下部アーム機構、および本体から出没自在にボイラ伝熱管に押し当てられるための駆動ローラ出没機構とを作動させることによって、
前記上部ローラ、前記下部ローラ、および前記駆動ローラとをボイラ伝熱管に押し付けて装置自身を保持するとともに、装置自身を管軸方向及び上下方向に移動させて、
肉厚検査センサ出没機構を作動させ、超音波探触子ヘッド部をボイラ伝熱管に押し付けてボイラ伝熱管の肉厚を検査することを特徴とするボイラ伝熱管の肉厚検査方法。
【請求項５】
請求項４に記載のボイラ伝熱管の肉厚検査方法において、
前記超音波探触子ヘッド部の超音波探触子とボイラ伝熱管表面との間の空間に媒質液を充填することを特徴とするボイラ伝熱管の肉厚検査方法。
【請求項６】
請求項５に記載のボイラ伝熱管の肉厚検査方法において、
前記超音波探触子ヘッド部の先端にゴム膜を備え、該ゴム膜を介してボイラ伝熱管に押し付けられることを特徴とするボイラ伝熱管の肉厚検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、廃熱回収を行うボイラにおいて、その内部に設置されているボイラ伝熱管群の肉厚検査を行うためのボイラ伝熱管の肉厚検査装置および方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
これまでのボイラ伝熱管群の肉厚検査は、主に人手作業で行ってきた。サンドペーパーやグライダー掛けにより伝熱管表面の凹凸を無くすための手入れを行った後、接触媒質を測定表面に塗布しながら、超音波探触子を直接測定対象物に押し付けて肉厚測定を行うものである。正確な肉厚測定を行うには、超音波探触子を測定表面に対して垂直に接触させる必要があり、検査者の経験や技量に委ねられているところが大きい。また、肉厚検査作業は、上下方向のボイラ伝熱管群とボイラ伝熱管群の間の狭い隙間に寝転がって検査を行わねばならないことや、特に焼却炉用ボイラの場合、ダイオキシンの被爆から防護するための特別な装備が必要であることから、作業員に大きな負担が掛かっていた。
【０００３】
このような人手作業に対して、作業員の負荷を低減するための自動化装置には、例えば特許文献１には、超音波探触子による肉厚検査の技術が開示されている。この装置は、図７に示すように、配管群１１２の上方に管軸方向に沿って敷かれたレール１２１、１２２を台車１２３が走行し、台車１２３から昇降自在に吊り下がられた検査用デバイス１２４に搭載した検査器１２７で配管の検査を行うというものである。
【０００４】
また、特許文献２には、超音波探触子の測定精度向上のための技術が開示されている。この技術は、図８に示すように、肉厚測定用の超音波探触子を搭載したスライダ１３４を円環状のレール１３２上に配置し、配管の外周に沿って、レール１３２を同心円状に取付け、レール１３２を複数の伸縮シリンダによりリンク機構１３３ａ、ｄ、ｆを調節することにより超音波探触子を搭載したスライダの姿勢を制御して、超音波探触子先端を配管表面に垂直に接触させ超音波エコーを用いて配管の肉厚を測定する。スライダ１３４をレール１３２上を一定の角度間隔で３６０度にわたって移動させながら配管の肉厚を測定する際に、前記超音波探触子から発せられた超音波パルスのエコーに基づいて超音波探触子の先端と配管表面との接触状態の良否を検出し、接触状態が不良と判定された箇所につき、前記スライダをその位置へと移動し、前記レールの姿勢を変化し、超音波探触子の接触状態を再調節して不良箇所の肉厚測定を行うものである。
【０００５】
さらに、特許文献３には、千鳥配置の伝熱管検査装置が開示されている。この装置は、図９ないし図１１に示すように、外周面上にフィンが螺旋状に取り付けられ、並列に配置される複数のスパイラルロール２１a〜dと、該スパイラルロールの両端部を回転自在に支持するフレーム４２、５０と、前記スパイラルロールを回転駆動させる駆動手段４３a〜dとからなる移動装置を、前記棒状体の軸方向に複数直列配置すると共に、該複数の移動装置を伸縮部材２６で連結し、さらに検査手段４０を前記移動装置に連結し、前記駆動手段により前記棒状体を回転駆動させることにより、前記移動装置と共に前記検査手段を伝熱群内で移動させることを特徴としている。検査手段４０は、伝熱管の外表面に縞状のレーザシート光を垂直方向から且つ該縞状のレーザシート光が伝熱管軸方向に直角となるように照射するレーザシート発信器３０と、前記レーザシート光が照射されている箇所を伝熱管外表面に対して直角方向と斜め方向から撮影し、該伝熱管外表面での前記レーザシート光の反射光を複数個の円弧形状の撮影画像として取り込む複数のＣＣＤカメラ３１、３２と、該撮影画像を解析して前記伝熱管外表面の摩耗状況を判断する画像処理装置６１とを備えている。
【特許文献１】特開平７−１４５９０７号公報
【特許文献２】特開２０００−８８８２４号公報
【特許文献３】特開２００１−１９４３１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載の肉厚検査装置は、検査用デバイスをボイラ伝熱管群の管列方向に移動させる必要があり、その都度作業員が走行レールを敷きなおす作業のためにボイラ内に入らなければならないという問題がある。
【０００７】
また、上記特許文献２に記載の肉厚検査装置は、複雑な動作軸を必要とするため、通常 ６０ｍｍ〜７０ｍｍ程度のボイラ伝熱管群の隙間では、装置化が困難である。
【０００８】
また、従来の千鳥配置の伝熱管検査装置を対象にした上記特許文献３に記載の技術では、千鳥配置のような狭い配管内においても、レール設置やワイヤ巻取り装置の設置や、伝熱管の軸方向および列方向移動時のレールやワイヤ巻取り装置の移設を必要としないシンプルな装置構成となっているが、あらかじめ、スパイラルロールの羽根形状やピッチを伝熱管のピッチにあわせて設計・製作する必要があり、伝熱管ピッチが途中で切替る場合や、同一ボイラ内において複数種類の伝熱管ピッチを持つ場合は対応が困難である。
【０００９】
また、伝熱管群間の間隙寸法が運転時間によって、当初の設計・製作寸法から変動しており、場所によっては大きな変動が生じている。このような場所においてはスムーズに移動することが困難であると考えられる。さらには、構造上、検査装置を伝熱管の管軸方向に動作させようとすると、上下方向の動作を伴うため、伝熱管の端部での動作制御が煩雑である。
【００１０】
さらには、このようなスパイラルロールによる移動機構と、レーザシート光を用いた表面検査装置を組み合わせた場合、移動時のガタツキが測定結果に影響してしまうため、精度良く伝熱管の外面表面摩耗を測定することは困難であるという種々の問題がある。
【００１１】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、千鳥配管のような狭い配管においても、伝熱管群の管軸方向及び上下方向に自在に移動でき、多少の伝熱管群の間隙寸法が変動していても、効率的かつ精度良く配管減肉量を測定可能なボイラ伝熱管の肉厚検査装置および方法を提供することを目的とする。 
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の請求項１に係る発明は、本体上部の左右に取り付けられた上部アーム機構を介して設けられ、ボイラ伝熱管への押し当てにともない回転する上部ローラと、前記上部アーム機構を開閉する上部アーム開閉駆動機構と、本体内部に、本体から出没自在にボイラ伝熱管に押し当てられるための駆動ローラ出没機構を介して設けられ、上下方向に回転軸を有する駆動ローラと、該駆動ローラを回転させる駆動ローラ駆動機構と、上下動させるスライド機構の左右に取り付けられた下部アーム機構を介して設けられ、ボイラ伝熱管への押し当てにともない回転する下部ローラと、前記下部アーム機構を開閉する下部アーム開閉駆動機構と、前記スライド機構を介して設けられ、本体内部を上下動するスライド部と、該スライド部から出没自在にして超音波探触子ヘッド部をボイラ伝熱管に押し当てるための肉厚検査センサ出没機構を介して設けられた肉厚検査センサ部とを備え、前記上部アーム機構、前記下部アーム機構、および前記駆動ローラ出没機構とを作動させることによって、前記上部ローラ、前記下部ローラ、および前記駆動ローラとをボイラ伝熱管に押し付けて装置自身を保持するとともに、装置自身を管軸方向及び上下方向に移動させて、前記肉厚検査センサ出没機構を作動させ、前記超音波探触子ヘッド部をボイラ伝熱管に押し付けてボイラ伝熱管の肉厚を検査することを特徴とするボイラ伝熱管の肉厚検査装置である。
【００１３】
また本発明の請求項２に係る発明は、請求項１に記載のボイラ伝熱管の肉厚検査装置において、前記超音波探触子ヘッド部は、超音波探触子と、該超音波探触子を保持するとともに、この超音波探触子とボイラ伝熱管表面との間に空間を有する肉厚検査ホルダーとを備え、前記空間に媒質液を供給するポンプを備えることを特徴とするボイラ伝熱管の肉厚検査装置である。
【００１４】
また本発明の請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載のボイラ伝熱管の肉厚検査装置において、前記超音波探触子ヘッド部は、その先端にゴム膜を備え、該ゴム膜を介してボイラ伝熱管に押し付けられることを特徴とするボイラ伝熱管の肉厚検査装置である。
【００１５】
また本発明の請求項４に係る発明は、本体上部の左右に取り付けられた上部アーム機構、本体内部を上下動させるスライド機構の左右に取り付けられた下部アーム機構、および本体から出没自在にボイラ伝熱管に押し当てられるための駆動ローラ出没機構とを作動させることによって、前記上部ローラ、前記下部ローラ、および前記駆動ローラとをボイラ伝熱管に押し付けて装置自身を保持するとともに、装置自身を管軸方向及び上下方向に移動させて、肉厚検査センサ出没機構を作動させ、超音波探触子ヘッド部をボイラ伝熱管に押し付けてボイラ伝熱管の肉厚を検査することを特徴とするボイラ伝熱管の肉厚検査方法である。
【００１６】
また本発明の請求項５に係る発明は、請求項４に記載のボイラ伝熱管の肉厚検査方法において、前記超音波探触子ヘッド部の超音波探触子とボイラ伝熱管表面との間の空間に媒質液を充填することを特徴とするボイラ伝熱管の肉厚検査方法である。
【００１７】
さらに本発明の請求項６に係る発明は、請求項５に記載のボイラ伝熱管の肉厚検査方法において、前記超音波探触子ヘッド部の先端にゴム膜を備え、該ゴム膜を介してボイラ伝熱管に押し付けられることを特徴とするボイラ伝熱管の肉厚検査方法である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明では、本体両側のボイラ伝熱管に押し当てられて回転する上部ローラと、本体から出没自在にボイラ伝熱管に押し当てられるための駆動ローラと、上下動するスライド機構に取り付けられた下部ローラとから構成したので、千鳥配管のような狭い配管においても、伝熱管群の管軸方向及び上下方向に自在に移動できる。多少の伝熱管群の間隙寸法が変動していても、スライド機構の調整により、安定して移動できる。また、スライド機構の下部ローラ間に肉厚検査センサを配置したので、検査対象となると伝熱管に沿って確実にセンサを押し当てることが可能となり、効率的かつ精度良く配管減肉量を測定することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明について図面を参照して具体的に説明する。図１及び図２は、本発明を実施するための装置構成の一例を示す斜視図である。図１は肉厚検査装置正面から見た斜視図であり、図２は肉厚検査装置背面から見た斜視図である。図中、１は本体、２ａおよび２ｂは上部アーム機構、３ａおよび３ｂは上部ローラ、４ａおよび４ｂは上部アーム開閉駆動機構、５は駆動ローラ出没機構、６は駆動ローラ、７は駆動ローラ駆動機構、８はスライド機構、９はスライド部、１０ａおよび１０ｂは下部アーム機構、１１ａおよび１１ｂは下部ローラ、１２ａおよび１２ｂは下部アーム開閉駆動機構、および１４は肉厚検査センサ部をそれぞれ示す。
【００２０】
本体１上部の左右に取り付けられた上部アーム機構２ａと２ｂを介して設けられ、ボイラ伝熱管に押し当てられて回転する上部ローラ３ａと３ｂと、前記上部アーム機構２ａと２ｂを開閉する上部アーム開閉駆動機構４ａと４ｂと、本体内部に、本体から出没自在でボイラ伝熱管に押し当てられるための駆動ローラ出没機構５を介して設けられ、上下方向に回転軸を有するように取り付けられた駆動ローラ６と、該駆動ローラを回転させる駆動ローラ駆動機構７と、スライド機構８を介して設けられ、本体内部を上下動するスライド部９の左右に取り付けられた下部アーム機構１０ａと１０ｂを介して設けられ、ボイラ伝熱管に押し当てられて回転する下部ローラ１１ａと１１ｂと、前記下部アーム機構１０ａと１０ｂを開閉する下部アーム開閉駆動機構１２ａと１２ｂと、前記スライド部９に設けられた肉厚検査センサ部１４とから、本発明のボイラ伝熱管の肉厚検査装置は構成される。
【００２１】
図では、駆動ローラ出没機構５としてリンク、駆動ローラ駆動機構７としてプーリーベルト、およびスライド機構８としてボールねじをそれぞれ例示しているが、これらに限られるものではない。また、本実施例では、上部ローラ３ａと３ｂと、下部ローラ１１ａと１１ｂは無駆動ローラである場合を示しているが、スペース上の制約がない場合は、駆動ローラとしても問題はない。
【００２２】
図３は、肉厚検査センサ部および超音波探触子ヘッド部の詳細構造を示す図である。図３（ａ）は、肉厚検査センサ部１４の全体構造を示す斜視図であり、（ｂ）および（ｃ）は、超音波探触子ヘッド部１６の詳細構造を示す図であり、（ｂ）は先端にゴム膜がある場合、（ｃ）は先端にゴム膜がない場合をそれぞれ示している。図中、１３は肉厚検査センサ出没機構、１４は肉厚検査センサ部、１５はゴム膜、１６は超音波探触子ヘッド部、１７は肉厚検査センサ調芯機構、１８は回転軸、１９は肉厚検査ホルダー、２０は超音波探触子、２４はポンプ、および２６は水柱をそれぞれ表す。
【００２３】
肉厚検査センサ部１４は、液体が充填された超音波探触子ヘッド部１６と、肉厚検査センサ出没機構１３を介して設けられた肉厚検査センサ調芯機構１７および回転軸１８とから構成されている。そして、超音波探触子ヘッド部１６は、超音波探触子２０と、この超音波探触子２０を保持する肉厚検査センサのホルダー１９とで構成され、先端にゴム膜１５を有するもの（図３（ｂ））と、ゴム膜がないもの（図３（ｃ））がある。
【００２４】
ゴム膜が有る場合は、ボイラ伝熱管の表面が曲面形状であるときに倣いやすい、またボイラ伝熱管の粗さによって、ゴム膜とボイラ伝熱管の間に媒質液が必要となるが、媒質液が少量で済むといったメリットがある。また、ゴム膜がない場合は、ゴム膜による超音波減衰の恐れがなくなるという計測精度上の利点があり、先端にゴム膜を付けるか付けないかは、計測対象により使い分けるようにするとよい。
【００２５】
超音波探触子２０とボイラ伝熱管表面との間の空間には、媒質液を封入した水柱２６が形成される。ポンプ２４は、超音波探触子ヘッド部１６を伝熱管に押し付けて肉厚を計測する際に水柱２６を形成するために、媒質液を供給する。
【００２６】
上述の構造を有する超音波探触子ヘッド部と直接水管に超音波探触子を押さえ付ける方法とを比較すると、ボイラ伝熱管が小径で曲面でも，ボイラ伝熱管表面が多少粗くても計測が可能となる、計測するたびに媒質液を供給するので媒質液は少量で済むという利点がある。また、防錆剤を混ぜた水・グリセリン、または、揮発性のあるアルコールを媒質液として使用することで媒質液の拭き取りなどの後処理（ボイラ伝熱管表面の錆び防止のため）が不要となる。
【００２７】
肉厚検査ホルダー１９は、対象配管への調芯が可能となるように、例えば凹形状の溝を有し、肉厚検査センサ出没機構１３により出没してボイラ伝熱管の表面にゴム膜１５を押し付けるようになっている。このとき、凹形状の溝が対象配管にならって、肉厚検査センサ調芯機構１７の回転軸１８を中心として肉厚検査ホルダー１９が回動することにより、多少の伝熱管群の間隙寸法が変動していても、検査対象となると伝熱管に沿って確実にセンサを押し当てることが可能となる（図３（ａ））。
【００２８】
図４は、ボイラ伝熱管の全体システム構成を示すシステム構成図である。肉厚検査装置の本体１の各駆動機構を動作制御するためのための駆動モータアンプ２１と、本体に搭載したモニタカメラ映像をキャプチャするためのキャプチャーカード２２と、超音波探触子ヘッド１６の送受信波から配管肉厚を演算するための探触器２３と、ゴム膜１５と配管との間に媒質液（カップリング液）を供給するためのポンプ２４と、全体システムの統括制御を行う制御装置（計算機）２５とから構成されている。
【００２９】
次に、図５を使用して、肉厚検査装置が千鳥配置のボイラ伝熱管群３１を上下方向に降下移動（昇降）移動する動作および検査工程を説明する。
（ａ）上部アーム機構２ａと２ｂ、下部アーム機構１０ａと１０ｂを閉じた状態である。背面の駆動ローラ６は退避している。
（ｂ）最初に、下部アーム機構１０ａと１０ｂが開く。
（ｃ）次に、スライド機構８を作動させて、ボールねじを管間隔１ピッチ分、スライド部９と下部アーム機構を斜め左下方向に移動させる。
（ｄ）次に、下部アーム機構１０ａと１０ｂを閉じる。
（ｅ）次に、上部アーム機構２ａと２ｂを開く。
（ｆ）次に、スライド機構８を作動させて、管間隔１ピッチ分、スライド部９と下部アーム機構を図の斜め左下方向に移動させる。この時、下部アーム機構に取り付けた下部アーム機構１０ａと１０ｂは配管に拘束されているため、本体１の全体と共に上部アーム機構２ａと２ｂが下方に引き寄せられるような動作となる。
（ｇ）最後に、上部アーム機構２ａと２ｂを閉じる。
【００３０】
以上の（ａ）〜（ｇ）の動作を繰り返すことで、ボイラ伝熱管群３１を自在に降下することが可能となる。また、（ａ）〜（ｇ）の動作を逆転することで、ボイラ伝熱管群３１を自在に上昇することも可能である。さらには、途中で管ピッチが変化しても、スライド部のスライド量を適宜調整することにより移動が可能となる。
【００３１】
管軸方向に移動する際は、図６に示すように、上部アーム機構２ａと２ｂ、下部アーム機構１０ａと１０ｂを閉じた状態で、背面の駆動ローラ６を本体１から突出させる。駆動ローラ６を突出させることで、上部アーム機構２ａと２ｂ、下部アーム機構１０ａと１０ｂに取付けた無駆動回転（フリー）の上部ローラ３ａと３ｂ、下部ローラ１１ａと１１ｂで配管を支持した状態となり、駆動ローラ駆動機構７を作動させることで、管軸方向に本体１が移動することが可能である。
【００３２】
肉厚検査時には、駆動ローラ６を停止した状態で、肉厚検査センサ出没機構１３により肉厚検査センサホルダー１６を突出してボイラ伝熱管の表面にゴム膜１５を押し付ける。ゴム膜１５を押し付けた後、探触器２３で超音波探触子ヘッド１６の送受信波から配管肉厚を演算し、制御装置２５に測定データを保存する。
【００３３】
上記で説明したように、上部アーム機構、下部アーム機構、および駆動ローラ出没機構とを個別にまたは連動して作動させることによって、上部ローラ、下部ローラ、および駆動ローラとをボイラ伝熱管に押し付けて装置自身を保持するとともに、装置自身を管軸方向及び上下方向に移動させるようにしたので、千鳥配管のような狭い配管においても、伝熱管群の管軸方向及び上下方向に自在に移動できる。多少の伝熱管群の間隙寸法が変動していても、スライド機構の調整により、安定して移動できる。また、スライド機構の下部ローラ間に肉厚検査センサを配置したので、検査対象となると伝熱管に沿って確実にセンサを押し当てることが可能となり、効率的かつ精度良く配管減肉量を測定することが可能である。
【００３４】
また、あらかじめ測定点および測定範囲を決めて上述の動作工程をプログラミングして制御装置に入力・記憶させるようにしておけば、自動的に測定個所で肉厚検査を行い、測定データを保存することが可能である。また、本体にモニタカメラを設けることで、適宜、配管の状態をモニタリングしながら、肉厚検査測定を行うことも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明を実施するための装置構成の一例を示す正面斜視図である。
【図２】本発明を実施するための装置構成の一例を示す背面斜視図である。
【図３】肉厚検査センサ部および超音波探触子ヘッド部の詳細構造を示す図である。
【図４】ボイラ伝熱管の全体システム構成を示すシステム構成図である。
【図５】本発明のボイラ伝熱管の肉厚検査装置の上下移動時の動作行程図である。
【図６】本発明のボイラ伝熱管の肉厚検査装置の管軸方向移動時の動作行程図である。
【図７】特許文献１の技術を示す斜視図である。
【図８】特許文献２の技術を示す側面図である。
【図９】特許文献３の技術を示す構成図である。
【図１０】特許文献３の技術の走行原理を説明した図である。
【図１１】特許文献３の技術の検査システムの系統図である。
【符号の説明】
【００３６】
１              本体
２ａ、２ｂ      上部アーム機構
３ａ、３ｂ      上部ローラ
４ａ、４ｂ      上部アーム開閉駆動機構
５              駆動ローラ出没機構
６              駆動ローラ
７              駆動ローラ駆動機構
８              スライド機構
９              スライド部
１０ａ、１０ｂ  下部アーム機構
１１ａ、１１ｂ  下部ローラ
１２ａ、１２ｂ  下部アーム開閉駆動機構
１３            肉厚検査センサ出没機構
１４            肉厚検査センサ部
１５            ゴム膜
１６            超音波探触子ヘッド部
１７            肉厚検査センサ調芯機構
１８            回転軸
１９            肉厚検査ホルダー
２０            超音波探触子
２１            駆動モータアンプ
２２            キャプチャーカード
２３            探触器
２４            ポンプ
２５            制御装置（計算機）
２６            水柱
【図１】
2006308555.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2006308555.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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