(57)【要約】【課題】  車両の停止時に充分な制動力を保持できる制動装置を提供する。【解決手段】  車両の状態を検出する車両状態検出手段と、車両を制動するフットブレーキの動作状態を検出するフットブレーキ動作検出手段と、車両の状態が所定の状態にあるかを判定する車両状態判定手段と、車両の状態が所定の状態かつフットブレーキが動作中の場合に、車両が停止していると判定する停止判定手段と、車両が停止していると判定された場合にフットブレーキにより制動された制動力を保持する制動力保持手段と、を有することを特徴とする車両用制動装置として提供可能である。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の状態を検出する車両状態検出手段と、
前記車両を制動するフットブレーキの動作状態を検出するフットブレーキ動作検出手段と、
前記車両の状態が所定の状態にあるかを判定する車両状態判定手段と、
前記車両の状態が所定の状態かつ前記フットブレーキが動作中の場合に、車両が停止していると判定する停止判定手段と、
前記車両が停止していると判定された場合に前記フットブレーキにより制動された制動力を保持する制動力保持手段と、
を有することを特徴とする車両用制動装置。
【請求項２】
前記車両状態検出手段は前記車両の速度を検出する車速検出手段を含み、
前記車両状態判定手段は前記車両の速度がゼロである場合に前記所定の状態にあると判定する請求項１に記載の車両用制動装置。
【請求項３】
前記車両状態検出手段は、前記車両の現在位置を検出する位置検出手段と、電子地図データを記憶する地図データ記憶手段とを含み、
前記車両状態判定手段は前記車両の現在位置が前記電子地図データにおける所定の位置にあるかを判定する位置判定手段を含み、
前記車両状態判定手段は前記車両の現在位置が前記所定の位置にある場合に前記所定の状態にあると判定する請求項１または２に記載の車両用制動装置。
【請求項４】
前記所定の位置は交差点を含む請求項３に記載の車両用制動装置。
【請求項５】
前記車両状態検出手段は前記車両の方向指示灯が動作中であるかを検出する方向指示灯状態検出手段を含み、
前記車両状態判定手段は前記方向指示灯が動作中であることを検出された場合に前記所定の状態にあると判定する請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両用制動装置。
【請求項６】
前記車両状態検出手段は前記車両のハザードランプが動作中であるかを検出するハザードランプ状態検出手段を含み、
前記車両状態判定手段は前記ハザードランプが動作中であることを検出された場合に前記所定の状態にあると判定する請求項１ないし５のいずれか１項に記載の車両用制動装置。
【請求項７】
前記車両のエンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出手段と、
前記エンジンの回転数が所定の回転数を上回るかを判定するエンジン回転数判定手段と、
前記エンジンの回転数が前記所定の回転数を上回ると判定された場合に前記フットブレーキにより保持された制動力を解除する制動力解除手段と、
を有する請求項１ないし６のいずれか１項に記載の車両用制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の停止時に充分な制動力が保持できる車両用制動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両を停止させる制動装置には、フットブレーキ、パーキングブレーキ等があり、走行中の車両を一時的に停止させる場合には、運転者がブレーキペダルを踏み込むとマスターシリンダからの油圧がキャリパに伝達され車輪に連結されたブレーキディスクが押圧されて車輪が停止し、ブレーキペダルから足を放すとマスターシリンダからの油圧が開放され車輪が自由になる。
【０００３】
また、車両を長時間停止させておく場合には、運転者がパーキングブレーキ（サイドブレーキ）のレバーを引くことによりにワイヤーの引張力がイコライザーに伝達され左右に分離されて、シューを拡げブレーキドラムを押圧し連結された車輪をロックする。この時ラチェットギアによりレバーが戻るのが阻止されておりブレーキ力が保持される。レバー上の釦を押すとラチェットの爪が外れて車輪が自由になる。
【０００４】
従来の制動装置においては、車両が上り坂で一時停止した後に発進しようとすると、運転者がフットブレーキから足を放した時に坂道に逆らって前進させるに足りる充分な推進力がなければ車両が後退する。そのために、後続車が充分な車間を確保していなければ衝突する恐れが生ずる。また、運転者が坂道で停止中にオーディオ機器等の操作に熱中したり、長時間ドライブしていると、無意識のうちにフットブレーキの押圧力が弱まり、車両が自然に前進または後退する。そのために、前後に充分な車間を確保していなければ衝突する恐れが生ずる。また、車両を坂道で長時間停止させる場合に、操作するパーキングブレーキの制動力が不充分であると停止中に動き出すという問題がある。
【０００５】
そこで、坂道等で停止した場合にも充分な制動力が保持され、また発進しようとしても後退する恐れのない制動装置が考案されている。（特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−２１９１０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
交差点での右折時に対向車の通過を待つ際や、優先道路進入時の一時停止ラインで停止している時など、フットブレーキだけで長時間停車している場合に、運転者が無意識のうちにブレーキペダルを踏む足の力を弱めてフットブレーキの押圧力を弱めてしまったり、ブレーキペダルから足を離してしまうと、車両は運転者の意に反して前進または後退してしまい、事故の危険が生じるが、特許文献１の例ではこの危険を回避することはできない。
【０００８】
上記問題を背景として、本発明の課題は、車両の停止時に充分な制動力を保持できる車両用制動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するための車両用制動装置を提供するものである。即ち、請求項１によれば、車両の状態を検出する車両状態検出手段と、車両を制動するフットブレーキの動作状態を検出するフットブレーキ動作検出手段と、車両の状態が所定の状態にあるかを判定する車両状態判定手段と、車両の状態が所定の状態かつフットブレーキが動作中の場合に、車両が停止していると判定する停止判定手段と、車両が停止していると判定された場合にフットブレーキにより制動された制動力を保持する制動力保持手段と、を有することを特徴とする車両用制動装置として構成される。
【００１０】
上記構成によって、運転者が無意識のうちにフットブレーキのブレーキペダルを踏む足の力を弱めてしまったり、ブレーキペダルから足を離したとしても、車両は運転者の意に反するような前進も後退もしないため、事故の危険は生じない。
【００１１】
請求項２によれば、本発明の車両用制動装置は、車両状態検出手段は車両の速度を検出する車速検出手段を含み、車両状態判定手段は車両の速度がゼロである場合に所定の状態にあると判定する構成をとることができる。
【００１２】
車両の速度がゼロかつフットブレーキが動作中である場合は、運転者が車両を停止させておきたい状態である。上記構成によっても、運転者が無意識のうちにフットブレーキのブレーキペダルを踏む足の力を弱めてしまったり、ブレーキペダルから足を離したとしても、車両は運転者の意に反するような前進も後退もしないため、事故の危険は生じない。
【００１３】
請求項３によれば、本発明の車両用制動装置における車両状態検出手段は、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、電子地図データを記憶する地図データ記憶手段とを含み、車両状態判定手段は車両の現在位置が電子地図データにおける所定の位置にあるかを判定する位置判定手段を含み、車両状態判定手段は車両の現在位置が所定の位置にある場合に所定の状態にあると判定する構成をとることができる。
【００１４】
上記構成によって、従来技術とは異なり、坂道以外でもフットブレーキのブレーキペダルを踏む足の力を弱めてしまったり、ブレーキペダルから足を離したとしても、車両は運転者の意に反することなく前進も後退もしないため、事故の危険は全く生じない。また、所定の位置のみでフットブレーキの制動力を保持するため、運転者に違和感を与えない。
【００１５】
請求項４によれば、本発明の車両用制動装置における所定の位置は交差点を含む構成をとることができる。
【００１６】
車両の速度がゼロかつフットブレーキが動作中で車両が交差点に位置する場合は、運転者が車両を停止させておきたい状態である。上記構成によって、運転者が無意識のうちにフットブレーキのブレーキペダルを踏む足の力を弱めてしまったり、ブレーキペダルから足を離したとしても、車両は運転者の意に反して交差点内に進入することを防止することが可能となり、事故の危険は生じない。
【００１７】
請求項５によれば、本発明の車両用制動装置における車両状態検出手段は車両の方向指示灯が動作中であるかを検出する方向指示灯状態検出手段を含み、車両状態判定手段は方向指示灯が動作中であることを検出された場合に所定の状態にあると判定する構成をとることができる。
【００１８】
車両の速度がゼロかつフットブレーキが動作中で方向指示灯が動作中である場合は、運転者が車両を停止させておきたい状態である。上記構成によって、運転者が無意識のうちにフットブレーキのブレーキペダルを踏む足の力を弱めてしまったり、ブレーキペダルから足を離したとしても、車両は運転者の意に反することなく前進も後退もしないため、事故の危険は生じない。
【００１９】
請求項６によれば、本発明の車両用制動装置における車両状態検出手段は車両のハザードランプが動作中であるかを検出するハザードランプ状態検出手段を含み、車両状態判定手段はハザードランプが動作中であることを検出された場合に所定の状態にあると判定する構成をとることができる。
【００２０】
上記構成によって、車両の速度がゼロかつフットブレーキが動作中でハザードランプが動作中である場合は、運転者が車両を停止させておきたい状態である。上記構成によって、運転者が無意識のうちにフットブレーキのブレーキペダルを踏む足の力を弱めてしまったり、ブレーキペダルから足を離したとしても、車両は運転者の意に反することなく前進も後退もしないため、事故の危険は生じない。
【００２１】
請求項７によれば、本発明の車両用制動装置は、車両のエンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出手段と、エンジンの回転数が所定の回転数を上回るかを判定するエンジン回転数判定手段と、エンジンの回転数が所定の回転数を上回ると判定された場合にフットブレーキにより保持された制動力を解除する制動力解除手段と、を有する構成をとることができる。
【００２２】
運転者が停止している即ち制動力が保持されている車両を発進させる場合には、ブレーキペダルからアクセルペダルに踏み変える。アクセルペダルを踏めばエンジン回転数が上昇する。上記構成では、エンジン回転数上昇時に保持された制動力を解除するため、運転者に違和感を与えない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
車両の停止時に充分な制動力が保持できる車両用制動装置を提供するという目的を、車両を制動するフットブレーキが動作中で、車両が交差点等の所定の位置で停止していると判定された場合にフットブレーキにより制動された制動力を保持する構成により実現した。
【実施例１】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態を、図面に示す実施例を参照しながら説明する。図１は本発明の車両用制動装置の構成図である。車両用制動装置１００は、ナビゲーション装置１０，ブレーキシステム４０，エンジン回転数センサ６１，方向指示器スイッチ６２，ハザードスイッチ６３，およびこれらの接続された制動保持制御ユニット８０を含んで構成される。
【００２５】
ナビゲーション装置１０は位置検出器１，地図データが記録されたＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体７およびその読取装置である地図データ入力器６，および入力された目的地までの走行経路を探索する経路探索部，探索された経路に沿って車両を案内する経路案内部よりなる図示しないマイクロコンピュータ，表示器等を含んで構成される。
【００２６】
本発明の位置検出手段である位置検出器１は、周知の地磁気センサ２，ジャイロスコープ３，距離センサ４，および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部センサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサや車輪速センサ４６等を用いてもよい。
【００２７】
地図データは本発明の車両状態検出手段，地図データ記憶手段である記憶媒体７に含まれ、表示用となる所定の地図画像情報を記憶すると共に、リンク情報やノード情報等を含む道路網情報を記憶する。リンク情報は、各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標、距離、所要時間、道幅、車線数、制限速度等から構成される。また、ノード情報は、交差点（分岐路）等を規定する情報であって、位置座標、右左折車線数、接続先道路リンク等から構成される。また、リンク間接続情報には、通行の可不可を示すデータなどが設定されている。
【００２８】
ナビゲーション装置１０は位置検出器１および地図データにより検出された車両の現在位置データを制動保持制御ユニット８０に送信する。現在位置データの内容は、単なる緯度・経度の情報以外に、リンク情報あるいはノード情報に含まれる交差点データのような地点を特定するデータも含まれる。
【００２９】
ナビゲーション装置１０の上記以外の構成および動作については周知のものであるため、詳細な説明は割愛する。また、位置検出器１からのデータを直接制動保持制御ユニット８０に取り込んで、制御プログラム８２ｐにおいて車両の現在位置を検出する構成をとってもよい。この場合は、必要に応じて制御プログラム８２ｐが地図データ入力器６から地図データを直接読み込む。さらに、位置検出器１，地図データ入力器６を制動保持制御ユニット８０に含め、制御プログラム８２ｐにおいて車両の現在位置を検出する構成をとってもよい。
【００３０】
制動保持制御ユニット８０は通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，入出力回路であるＩ／Ｏ８４およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２あるいはＲＡＭ８３に記憶されたプログラムおよびデータにより制御を行なう。ＲＯＭ８２は、プログラム格納領域８２ａとデータ記憶領域８２ｂとを有している。プログラム格納領域８２ａには制御プログラム８２ｐが格納される。データ記憶領域８２ｂには制御プログラム８２ｐの動作に必要なデータが格納されている。また、制御プログラム８２ｐは、ＲＡＭ８３上にて制御プログラム用ワークメモリ８３ｗを作業領域とする形で作動する。Ａ／Ｄ変換部８６は周知のＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換回路を含み、例えば位置検出器１などから制御回路８に入力されるアナログデータをＣＰＵ８１で演算可能なデジタルデータに変換するものである。
【００３１】
外部機器接続装置８７は例えば車内ＬＡＮ（Local  Area  Network）の通信インターフェイス回路として構成され、ナビゲーション装置１０，ブレーキシステム４０等の他の車載機器とのデータ伝送を可能とするものである。
【００３２】
エンジン回転数センサ６１は周知のロータリエンコーダ等の回転検出部を含み、エンジンのクランク軸付近に設置されてクランク軸の回転を検出してパルス信号として制動保持制御ユニット８０に送るものである。制動保持制御ユニット８０では、そのクランク軸の回転数をエンジン回転数に換算する。エンジン回転数データを外部機器接続装置８７を介して、エンジンの制御を行なうエンジン制御ＥＣＵあるいは計器パネルにおけるエンジン回転数表示を含む表示制御を行なう計器パネルＥＣＵ等の他の車載機器からエンジン回転数情報を取得する方法をとってもよい。
【００３３】
本発明の車両状態検出手段，方向指示灯状態検出手段である方向指示器は、他の車両に自車の進路方向が右折であるか左折であるかの方向を知らせるために左右のヘッドライトやテールランプ周辺に配置された室外方向指示灯（図示せず）と、方向指示灯の点灯状態を運転者に知らせるために、運転席のメータパネル内に配置された室内方向指示灯（図示せず）とを備えており、車両に既備のものが用いられる。これら方向指示灯は、方向指示器スイッチ６２を操作することにより、方向指示器スイッチ６２の状態に応じて室外方向指示灯及び室内方向指示灯の双方が点滅するようになっている。
【００３４】
本発明の車両状態検出手段，ハザードランプ状態検出手段であるハザードスイッチ６３は、方向指示灯を一斉に点滅させるためのスイッチであって、１回目の動作時は内部に設けた機械的なロック機構により動作状態が保持され、２回目の押し操作でロックが解除するオルタネイト動作スイッチが用いられる。
【００３５】
図２を用いて、ブレーキシステム４０について説明する。４１は２系統ブレーキ用としてピストンを直列に配置したブレーキマスタシリンダであるタンデムマスタシリンダ（Ｍ／Ｃ）、４２，４３は左右の前輪ＦＬ，ＦＲ（転動輪）のそれぞれのホイールシリンダ、４４，４５は左右の後輪ＲＬ，ＲＲ（駆動輪）のそれぞれのホイールシリンダであり、前後分離型の２系統のブレーキ油圧配管路が形成してある。
【００３６】
車輪速センサ４６は周知のロータリエンコーダ等の回転検出部を含み、後輪のディファレンシャルに装着されドライブシャフトの回転数を検出している。例えば車輪の回転を検出してパルス信号として制動保持制御ユニット８０に送るものである。制動保持制御ユニット８０では、その車輪の回転数を車両の速度に換算する。なお、車輪速センサ４６を各車輪すなわち前輪ＦＬ，ＦＲおよび後輪ＲＬ，ＲＲの回転軸近傍に取り付けて、各車輪の回転数を検出しそれらの平均値を算出する方法をとってもよい。
【００３７】
５１はプロポーショニングバルブ（ＰＶ）であり、マスタシリンダ４１からの圧力が所定値を越えると、その後の左右の後輪ＲＬ，ＲＲのそれぞれのホイールシリンダ４４，４５への圧力上昇の比率を小さくする。
【００３８】
５３はブレーキセンサであり、運転者がブレーキペダル５２を踏み込んでいるか否かを検出する。５５はホイールシリンダ油圧の増圧／保持／減圧を行なう切り替え弁である３ポート３位置構造の３位置弁である電磁弁であり、Ａ位置ではマスタシリンダ４１と後輪のホイールシリンダ４４，４５とを連通して通常のブレーキ圧力制御動作を行い、Ｂ位置ではそれらホイールシリンダ４４，４５のブレーキ圧力を保持し、Ｃ位置ではそれらホイールシリンダ４４，４５とマスタシリンダ４１の油溜め５６とを連通してそれらホイールシリンダ４４，４５のブレーキ圧力の減圧を行なう。
【００３９】
５７，５８はチェック弁であり、チェック弁５７はそれ自身より上流側のブレーキ油圧配管路内への空気の混入を防止し、チェック弁５８はホイールシリンダ４４，４５のブレーキ圧力がマスタシリンダ４１のブレーキ圧力よりも上昇することを防止する。
【００４０】
５０はブレーキＥＣＵ（電子制御装置）で、通常のコンピュータとして構成されており、図示しない周知のＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，入出力回路であるＩ／Ｏおよび電磁弁５５等のアクチュエータの駆動回路，外部機器との通信回路等の周辺回路が備えられている。ＣＰＵは、ＲＯＭあるいはＲＡＭに記憶されたブレーキ制御プログラムおよびデータにより制御を行なう。ＥＣＵ５０は車輪速センサ４６、ブレーキセンサ５３からの信号に応じて電磁弁５５を制御し、前輪のホイールシリンダ４２，４３のブレーキ圧力および後輪のホイールシリンダ４４，４５のブレーキ圧力を調整する。
【００４１】
なお、ブレーキシステムの形態を上記形態である前後分離型配管のみに制約するものではなく、ブレーキ配管系統を右前輪と左後輪および左前輪と右後輪に分離した、いわゆるＸ型配管を用いてもよい。
【００４２】
図３を用いて本発明における制動力保持処理の第１の実施の形態について説明する。なお、本処理は制動保持制御ユニット８０のＣＰＵ８１により実行される制御プログラム８２ｐに含まれ、制御プログラム８２ｐの他の処理とともに繰り返し実行される。まず、外部機器接続装置８７を介してナビゲーション装置１０から、ノード情報，リンク情報，地点名，施設名等の車両の現在位置に関するデータを取得し（Ｓ１）、車両の現在位置が例えば交差点内のように所定の位置にあるかを判定する。この際、ナビゲーション装置１０の地図データを参照して判定してもよい。
【００４３】
所定の位置は、「交差点内」以外に「踏切の手前」，「交差点の手前」等を含めてもよい。これら所定の位置のデータは予めＲＯＭ８２に記憶されているものであるが、制動保持制御ユニット８０に周知のメカニカルスイッチを含む操作部および表示器を接続し、その操作部からの入力によって所定の位置を設定し、図示しない不揮発メモリに記憶するようにしてもよい。また、ナビゲーション装置１０に含まれる図示しない操作部からの操作あるいは地図表示画面上の地点指定によって所定の位置を決定し、その内容が制動保持制御ユニット８０に送られて不揮発メモリに記憶するようにしてもよい。
【００４４】
車両の現在位置が交差点内である場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、外部機器接続装置８７を介してブレーキＥＣＵ５０からフットブレーキの動作状態を取得して（Ｓ３）フットブレーキの動作状態を判定する。フットブレーキの動作状態の取得・判定方法は、ブレーキセンサ５３の状態を直接取得して判定する方法，ブレーキＥＣＵ５０におけるフットブレーキの動作状態の判定結果を取得する方法のいずれを用いてもよい。
【００４５】
フットブレーキの動作状態の判定方法は、ブレーキセンサ５３が、ブレーキペダル５２が踏まれたらオン状態になり、運転者がブレーキペダル５２から足を離したらオフ状態となるスイッチタイプのものであれば、ブレーキセンサ５３がオン状態の場合にフットブレーキが制動状態であると判定される。また、ブレーキセンサ５３が抵抗式でブレーキペダル５２の位置に応じた電圧を発生するものであれば、その電圧が例えば所定の閾値を上回る場合にフットブレーキが制動状態であると判定される。
【００４６】
フットブレーキが制動状態であると判定された場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、車速データを取得する（Ｓ５）。車速データの取得方法は、車輪速センサ４６の状態を直接取得して車速を演算する方法，直接外部機器接続装置８７を介してブレーキＥＣＵ５０から取得した車輪速データに基づいて車速を演算する方法，ブレーキＥＣＵ５０のブレーキ制御プログラムにおいて演算された車速データを取得する方法のいずれを用いてもよい。
【００４７】
取得した車速データから車両が停止状態にあるかどうかを判定する。取得した車速が０ｋｍ／ｈである場合や、例えば５ｋｍ／ｈのような所定の値を下回る場合に車両が停止状態にあると判定する。
【００４８】
また、ブレーキＥＣＵ５０のブレーキ制御プログラムにおいて停止状態にあるかどうかを判定し、その結果を取得して用いてもよい。
【００４９】
車両が停止状態にある場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）、外部機器接続装置８７を介し、ブレーキＥＣＵ５０に対してフットブレーキ制動力保持指令を送る。また、ＲＡＭ８３に領域が確保されるフットブレーキ制動力保持フラグをセットする。ブレーキＥＣＵ５０は、フットブレーキ制動力保持指令を受信したら、電磁弁を駆動してブレーキセンサ５３の状態によらず制動状態となるようにブレーキ圧力を保持する（Ｓ７）。
【００５０】
フットブレーキ制動力保持フラグがセットされているときは、エンジン回転数データを取得する（Ｓ８）。エンジン回転数の取得方法は、エンジン回転数センサ６１の状態を直接取得してエンジン回転数を演算する方法，外部機器接続装置８７を介して図示しないエンジン制御ＥＣＵからエンジン回転数データを受信する方法のいずれを用いてもよい。
【００５１】
運転者が車両を発進させるときにはブレーキペダル５２から足を離して図示しないアクセルペダルを踏む。アクセルペダルを踏めば、その状態に応じてエンジン回転数が上昇する。よって、フットブレーキ制動力保持フラグがセットされているときに、エンジン回転数データが例えば１５００ｒｐｍのような所定の回転数を上回る場合（Ｓ９：Ｙｅｓ）、外部機器接続装置８７を介し、ブレーキＥＣＵ５０に対してフットブレーキ制動力解除指令を送る。また、フットブレーキ制動力保持フラグをクリアする。
【００５２】
ブレーキＥＣＵ５０は、フットブレーキ制動力解除指令を受信したら、電磁弁を駆動してブレーキ圧力減圧して制動状態を解除する（Ｓ１０）。
【００５３】
なお、図３は無限ループを表すものではなく、例えばステップＳ３２とステップＳ２１の間に他の処理が行なわれている。また、処理周期生成のための割り込み処理も適宜実行される。
【実施例２】
【００５４】
図４を用いて本発明における制動力保持処理の第２の実施の形態について説明する。なお、本実施例は上記第１の実施の形態の変形例である。
【００５５】
まず、ウインカーすなわち方向指示器の動作状態を取得する（Ｓ２１）。取得方法は方向指示器スイッチ６２の状態を取得する方法，計器パネル上で方向指示器の表示制御を行なう計器パネルＥＣＵ等の他の車載機器から方向指示器の表示状態を取得する方法のいずれを用いてもよい。方向指示器スイッチ６２の状態は、例えば方向指示器スイッチ６２が右折位置あるいは左折位置にある場合にはオン状態すなわち動作状態となり、それ以外はオフ状態すなわち非動作状態となる。また、計器パネルＥＣＵ等からは、方向指示器点滅中には動作状態であるオン信号が出力され、それ以外は非動作状態であるオフ信号が出力される。
【００５６】
方向指示器が動作状態でない場合（Ｓ２２：Ｎｏ）、ハザードランプの動作状態を取得する（Ｓ２３）。取得方法はハザードスイッチ６３の状態を取得する方法，計器パネル上でハザードランプの表示制御を行なう計器パネルＥＣＵ等の他の車載機器からハザードランプの表示状態を取得する方法のいずれを用いてもよい。ハザードスイッチ６３の状態は、ハザードランプが点滅中の場合にはオン状態すなわち動作状態となり、それ以外はオフ状態すなわち非動作状態となる。また、計器パネルＥＣＵ等からは、ハザードランプが点滅中には動作状態であるオン信号が出力され、それ以外は非動作状態であるオフ信号が出力される。
【００５７】
方向指示器が動作状態である場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、あるいはハザードランプが動作状態である場合（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、外部機器接続装置８７を介してブレーキＥＣＵ５０からフットブレーキの動作状態を取得して（Ｓ２５）フットブレーキの動作状態を判定する。
【００５８】
これ以降のステップＳ２５〜ステップＳ３２の処理内容は、上記本発明の第１の実施の形態のステップＳ３〜Ｓ１０にそれぞれ対応するので、ここでの詳細な説明は割愛する。
【００５９】
上記実施の形態の他に、上述した下記の３つの条件
（１）車両の現在位置が例えば交差点内のように所定の位置にある。
（２）方向指示器が動作状態にある。
（３）ハザードランプが動作状態にある。
の少なくとも一つあるいは二つ以上の組み合わせを用いてもよい。
【００６０】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】車両用制動装置の構成を示すブロック図。
【図２】ブレーキシステムの構成を示すブロック図。
【図３】制動力保持処理を説明するためのフロー図（実施例１）。
【図４】制動力保持処理を説明するためのフロー図（実施例２）。
【符号の説明】
【００６２】
１  位置検出器（車両状態検出手段，位置検出手段）
７  記憶媒体（車両状態検出手段，地図データ記憶手段）
１０  ナビゲーション装置
４０  ブレーキシステム
４６  車輪速センサ（車速検出手段）
５０  ブレーキＥＣＵ
５３  ブレーキセンサ（フットブレーキ動作検出手段）
６１  エンジン回転数センサ（エンジン回転数検出手段）
６２  方向指示器スイッチ（車両状態検出手段，方向指示灯状態検出手段）
６３  ハザードスイッチ（車両状態検出手段，ハザードランプ状態検出手段）
８０  制動保持制御ユニット（車両状態判定手段，停止判定手段，位置判定手段，エンジン回転数判定手段，制動力保持手段，制動力解除手段）
１００  車両用制動装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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