(57)【要約】【課題】  最低限必要な細街路のみを含んだ誘導経路を得ることができる有用性の高いナビゲーション装置を提供する。【解決手段】  予め備える経路対象道路及び細街路情報を含む道路地図データに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索し、誘導案内するナビゲーション装置に、出発地が経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の始点とする仮想始点検出部４７と、目的地が経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の終点とする仮想終点検出部４８と、出発地と仮想の始点の間及び／又は目的地と仮想の終点の間の細街路情報を取得する細街路情報取得部４９と、仮想の始点と仮想の終点の間の誘導経路を経路対象道路に基づいて探索し、この誘導経路と、出発地と仮想の始点の間及び／又は目的地と仮想の終点の間の細街路とを合成して、全誘導経路として設定する経路設定部４２とを備える。【選択図】  図１
2006275656.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータ又は電子回路を用いて、予め備える経路対象道路及び細街路情報を含む道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、
前記出発地が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の始点とする始点検出部と、
前記目的地が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の終点とする終点検出部と、
前記出発地と仮想の始点の間、及び／又は、前記目的地と仮想の終点の間の細街路情報を取得する細街路情報取得部と、
前記仮想の始点と仮想の終点の間の誘導経路を、前記経路対象道路に基づいて探索し、この誘導経路と、前記出発地と仮想の始点の間及び／又は前記目的地と仮想の終点の間の細街路とを合成して、全誘導経路として設定する経路設定部と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記出発地と目的地との間に中継点が指定されているか否かを判断し、中継点が指定されている場合に、その中継点の情報を取得する中継点情報取得部をさらに有し、
前記経路設定部が、前記仮想の始点と該始点に最も近い中継点の間の誘導経路、及び／又は、隣接する中継点間の誘導経路、及び／又は、前記仮想の終点と該終点に最も近い中継点の間の誘導経路を、前記経路対象道路に基づいて探索し、これらの誘導経路と、前記出発地と仮想の始点の間及び／又は前記目的地と仮想の終点の間の細街路とを合成して、全誘導経路として設定するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記中継点が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の中継点とする中継点検出部をさらに有し、
前記経路設定部が、経路対象道路上にない中継点を、対応する仮想の中継点に置換して、経路探索を行うように構成されていることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
コンピュータ又は電子回路が、予め備える経路対象道路及び細街路情報を含む道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション方法において、
前記出発地が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の始点とするステップと、
前記目的地が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の終点とするステップと、
前記出発地と仮想の始点の間、及び／又は、前記目的地と仮想の終点の間の細街路情報を取得するステップと、
前記仮想の始点と仮想の終点の間の誘導経路を、前記経路対象道路に基づいて探索し、この誘導経路と、前記出発地と仮想の始点の間及び／又は前記目的地と仮想の終点の間の細街路とを合成して、全誘導経路として設定するステップと、
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項５】
前記出発地と目的地との間に中継点が指定されているか否かを判断し、中継点が指定されている場合に、その中継点の情報を取得するステップをさらに含み、
前記全誘導経路を設定するステップが、前記仮想の始点と該始点に最も近い中継点の間の誘導経路、及び／又は、隣接する中継点間の誘導経路、及び／又は、前記仮想の終点と該終点に最も近い中継点の間の誘導経路を、前記経路対象道路に基づいて探索し、これらの誘導経路と、前記出発地と仮想の始点の間及び／又は前記目的地と仮想の終点の間の細街路とを合成して、全誘導経路として設定するものであることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション方法。
【請求項６】
前記中継点が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の中継点とするステップをさらに含み、
前記全誘導経路を設定するステップが、経路対象道路上にない中継点を、対応する仮想の中継点に置換して、経路探索を行うものであることを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション方法。
【請求項７】
コンピュータを制御することにより、予め備える経路対象道路及び細街路情報を含む道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、
このプログラムは、前記コンピュータに、
前記出発地が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の始点とさせ、
前記目的地が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の終点とさせ、
前記出発地と仮想の始点の間、及び／又は、前記目的地と仮想の終点の間の細街路情報を取得させ、
前記仮想の始点と仮想の終点の間の誘導経路を、前記経路対象道路に基づいて探索させ、この誘導経路と、前記出発地と仮想の始点の間及び／又は前記目的地と仮想の終点の間の細街路とを合成させて、全誘導経路として設定させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項８】
前記出発地と目的地との間に中継点が指定されているか否かを判断させ、中継点が指定されている場合には、その中継点の情報を取得させ、
前記全誘導経路を設定する方法が、前記仮想の始点と該始点に最も近い中継点の間の誘導経路、及び／又は、隣接する中継点間の誘導経路、及び／又は、前記仮想の終点と該終点に最も近い中継点の間の誘導経路を、前記経路対象道路に基づいて探索させ、これらの誘導経路と、前記出発地と仮想の始点の間及び／又は前記目的地と仮想の終点の間の細街路とを合成させて、全誘導経路として設定させるものであることを特徴とする請求項７に記載のナビゲーションプログラム。
【請求項９】
前記中継点が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の中継点とさせ、
前記全誘導経路を設定する方法が、経路対象道路上にない中継点を、対応する仮想の中継点に置換して、経路探索を行わせるものであることを特徴とする請求項８に記載のナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出発地を含む現在位置から目的地までの移動体の移動経路を誘導案内するナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の一般化と情報処理技術の発達に伴い、車載用に代表されるナビゲーション装置が急速に普及している。このナビゲーション装置は、地磁気センサ、車速センサ及びＧＰＳセンサ等により逐次検出する自車の現在位置（緯度、経度等）を、ＤＶＤやＨＤＤ等に格納された道路地図データを用いて、表示装置の画面上に表示するとともに、道路地図データに含まれる経路データに基づいて、現在位置から指定された目的地への最適な誘導経路を計算して、特定の表示や音声合成などで誘導案内するものである。
【０００３】
このようなナビゲーション装置においては、目的地が設定されると、現在地から目的地までの推奨経路が自動的に探索される。この経路探索は、通常、道幅の広い道路や、幹線や主要な道路を使って行われ、特定の生活道路（３．３ｍ〜５．０ｍ）に自動車が集中することを防ぐようになっている。
【０００４】
このため、目的地が経路探索の対象となっている道路（以下、経路対象道路という）に面していない場合、目的地から離れた地点で経路案内が終了してしまう場合があった。このような場合には、ユーザは、現在地と目的地との位置関係や道路について、ディスプレイ表示されている地図と実際の景色とを自分で判断して目的地まで移動する必要があり、スムーズな走行が困難なものとなっていた。
【０００５】
このような問題点を解決するために、特許文献１には以下のような技術が提案されている。すなわち、特許文献１の発明は、目的地が主要道路に面しておらず、主要道路近辺でもないために、画面から目的地が外れてしまうことを防止し、現在地と目的地の双方を画面上に表示すると共に、目的地までの細街路を表示するようにしたものである。
【０００６】
また、特許文献１には、幹線や主要道路等による経路案内が終了した後に、現在地と目的地の同時表示及び細街路表示を行い、さらに、経路案内を終了した位置（現在地）から目的地までの経路を、生活道路等の細街路を含めた細街路探索を行うことで、運転者が希望する目的地まで再度経路案内を行うというものである。
【特許文献１】特開平９−５３９５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に示された従来のナビゲーション装置は、経路探索により得られた誘導経路を走行して目的地近傍まで到達したにもかかわらず、目的地の手前で経路案内が終了した場合に、改めて、その位置から生活道路等の細街路を含めた細街路探索を行うものであるため、出発地から目的地までの全ルートを予め設定しておきたいと考えるユーザにとっては、極めて有用性の低いものであった。
【０００８】
また、近年の市場の動向として、出発地、目的地及び中継点の如何にかかわらず、細街路の誘導を行うようになってきている。しかしながら、現在のデジタル地図データの細街路は、規制情報等が細かく整備されているわけではなく、道路としての情報が付加されていたり、付加されていなかったりと、情報がまばらな道路データであるため、正確な道路情報が取得できないことが多い。従って、最低限必要とされる細街路のみを誘導経路に含む経路探索の実現が急務であった。
【０００９】
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するために提案されたものであり、その目的は、出発地から目的地までの間に含まれる細街路のうち、最低限必要な細街路のみを含んだ誘導経路を得ることができる有用性の高いナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、コンピュータ又は電子回路を用いて、予め備える経路対象道路及び細街路情報を含む道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、前記出発地が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の始点とする始点検出部と、前記目的地が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の終点とする終点検出部と、前記出発地と仮想の始点の間、及び／又は、前記目的地と仮想の終点の間の細街路情報を取得する細街路情報取得部と、前記仮想の始点と仮想の終点の間の誘導経路を、前記経路対象道路に基づいて探索し、この誘導経路と、前記出発地と仮想の始点の間及び／又は前記目的地と仮想の終点の間の細街路とを合成して、全誘導経路として設定する経路設定部とを有することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載のナビゲーション方法は、請求項１に記載の発明を方法の観点から捉えたものであり、コンピュータ又は電子回路が、予め備える経路対象道路及び細街路情報を含む道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション方法において、前記出発地が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の始点とするステップと、前記目的地が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の終点とするステップと、前記出発地と仮想の始点の間、及び／又は、前記目的地と仮想の終点の間の細街路情報を取得するステップと、前記仮想の始点と仮想の終点の間の誘導経路を、前記経路対象道路に基づいて探索し、この誘導経路と、前記出発地と仮想の始点の間及び／又は前記目的地と仮想の終点の間の細街路とを合成して、全誘導経路として設定するステップとを含むことを特徴とする。
【００１２】
請求項７に記載のナビゲーションプログラムは、請求項１及び請求項４に記載の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、コンピュータを制御することにより、予め備える経路対象道路及び細街路情報を含む道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、このプログラムは、前記コンピュータに、前記出発地が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の始点とさせ、前記目的地が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の終点とさせ、前記出発地と仮想の始点の間、及び／又は、前記目的地と仮想の終点の間の細街路情報を取得させ、前記仮想の始点と仮想の終点の間の誘導経路を、前記経路対象道路に基づいて探索させ、この誘導経路と、前記出発地と仮想の始点の間及び／又は前記目的地と仮想の終点の間の細街路とを合成させて、全誘導経路として設定させることを特徴とする。
【００１３】
以上のような請求項１、請求項４及び請求項７に記載の発明によれば、出発地及び／又は目的地が経路対象道路上にない場合に、経路探索の時点で、出発地及び／又は目的地周辺の細街路を含んだ誘導経路を得ることができるので、ユーザにとって、最低限必要な細街路情報を含んだ誘導経路を予め得ることができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記出発地と目的地との間に中継点が指定されているか否かを判断し、中継点が指定されている場合に、その中継点の情報を取得する中継点情報取得部をさらに有し、前記経路設定部が、前記仮想の始点と該始点に最も近い中継点の間の誘導経路、及び／又は、隣接する中継点間の誘導経路、及び／又は、前記仮想の終点と該終点に最も近い中継点の間の誘導経路を、前記経路対象道路に基づいて探索し、これらの誘導経路と、前記出発地と仮想の始点の間及び／又は前記目的地と仮想の終点の間の細街路とを合成して、全誘導経路として設定するように構成されていることを特徴とする。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項２に記載の発明を方法の観点から捉えたものであり、請求項４に記載のナビゲーション方法において、前記出発地と目的地との間に中継点が指定されているか否かを判断し、中継点が指定されている場合に、その中継点の情報を取得するステップをさらに含み、前記全誘導経路を設定するステップが、前記仮想の始点と該始点に最も近い中継点の間の誘導経路、及び／又は、隣接する中継点間の誘導経路、及び／又は、前記仮想の終点と該終点に最も近い中継点の間の誘導経路を、前記経路対象道路に基づいて探索し、これらの誘導経路と、前記出発地と仮想の始点の間及び／又は前記目的地と仮想の終点の間の細街路とを合成して、全誘導経路として設定するものであることを特徴とする。
【００１６】
請求項８に記載の発明は、請求項２及び請求項５に記載の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、請求項７に記載のナビゲーションプログラムにおいて、前記出発地と目的地との間に中継点が指定されているか否かを判断させ、中継点が指定されている場合には、その中継点の情報を取得させ、前記全誘導経路を設定する方法が、前記仮想の始点と該始点に最も近い中継点の間の誘導経路、及び／又は、隣接する中継点間の誘導経路、及び／又は、前記仮想の終点と該終点に最も近い中継点の間の誘導経路を、前記経路対象道路に基づいて探索させ、これらの誘導経路と、前記出発地と仮想の始点の間及び／又は前記目的地と仮想の終点の間の細街路とを合成させて、全誘導経路として設定させるものであることを特徴とする。
【００１７】
以上のような請求項２、請求項５及び請求項８に記載の発明によれば、出発地及び／又は目的地が経路対象道路上にない場合に、経路探索の時点で、出発地及び／又は目的地周辺の細街路のみを誘導経路中に含み、中継点周辺の細街路については誘導経路中に含まないようにすることができるので、ユーザにとっては、最低限必要な細街路情報のみを含んだ誘導経路を得ることができる。
【００１８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記中継点が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の中継点とする中継点検出部をさらに有し、前記経路設定部が、経路対象道路上にない中継点を、対応する仮想の中継点に置換して、経路探索を行うように構成されていることを特徴とする。
【００１９】
請求項６に記載の発明は、請求項３に記載の発明を方法の観点から捉えたものであり、請求項５に記載のナビゲーション方法において、前記中継点が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の中継点とするステップをさらに含み、前記全誘導経路を設定するステップが、経路対象道路上にない中継点を、対応する仮想の中継点に置換して、経路探索を行うものであることを特徴とする。
【００２０】
請求項９に記載の発明は、請求項３及び請求項６に記載の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、請求項８に記載のナビゲーションプログラムにおいて、前記中継点が前記経路対象道路上にない場合に、経路対象道路上の所定の地点を仮想の中継点とさせ、前記全誘導経路を設定する方法が、経路対象道路上にない中継点を、対応する仮想の中継点に置換して、経路探索を行わせるものであることを特徴とする。
【００２１】
以上のような請求項３、請求項６及び請求項９に記載の発明によれば、中継点が経路対象道路上にない場合であっても、経路探索の時点で、出発地及び／又は目的地周辺の細街路のみを誘導経路中に含み、中継点周辺の細街路については誘導経路中に含まないようにすることができるので、ユーザにとっては、最低限必要な細街路情報のみを含んだ誘導経路を得ることができる。
【発明の効果】
【００２２】
以上のような本発明によれば、出発地から目的地までの間に含まれる細街路のうち、最低限必要な細街路のみを含んだ誘導経路を得ることができる有用性の高いナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
次に、本発明を実施するための最良の形態（以下、「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態は、周辺装置を備えたコンピュータをプログラムで制御することで実現できるが、この場合のハードウェアやプログラムの実現態様は各種変更可能である。また、本発明は、ナビゲーション装置及び方法に加え、上記のようなプログラム、そのようなプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記憶媒体としても把握できる。従って、以下の説明では、本発明及び本実施形態の各機能を実現する仮想的回路ブロックを用いる。
【００２４】
（１）構成
（１−１）全体構成
まず、本実施形態におけるナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）は、概略としては、出発地及び／又は目的地が経路対象道路上にない場合に、出発地及び／又は目的地周辺の細街路については誘導経路中に含み、中継点周辺の細街路については誘導経路中に含まないようにして、最低限必要な細街路のみを含んだ経路誘導を行うようにすることにより、ユーザにとって優れた有用性を確保するものであり、図１の機能ブロック図に示す下記の各要素を備えている。
【００２５】
すなわち、絶対位置・方位検出部１は、本装置が搭載された自動車（自車と呼ぶ）の現在位置すなわち自車位置について、地表での絶対的な位置座標や方位を計算するために、例えば、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ電波をアンテナやレシーバなどで受信するための部分である。相対方位検出部２は、ジャイロなどを使って自車の相対的な方位を検出するための部分である。車速検出部３は、自動車より得られる車速パルスを処理することで自車の速度を計算する部分である。
【００２６】
また、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、本装置全体を制御する制御回路の役割を果たす部分である。また、メモリ群Ｍは、本装置の動作に必要な各種のメモリであり、例えば、プログラム格納用のＲＯＭ５は本装置の起動時にメインＣＰＵによりアクセスされる。また、ワークエリアなどを提供するダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）６には、メインプログラムがロードされる。
【００２７】
また、ＳＲＡＭ（スタティックＲＡＭ）７は、現在位置、目的地、経路等の各種設定や道路地図データに含まれる情報等を取得し、記憶する記憶手段であり、メイン電源がオフになっている間もバッテリーでバックアップされ、オンになったときにメモリ内容を提供するが、フラッシュメモリやハードディスクドライブなど、他の記憶手段によっても置換可能である。また、表示用のＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）８は、表示部１０に表示すべき画像のビットマップデータを格納する。
【００２８】
また、表示部１０は、地図、操作メニュー、検索リスト及び地点情報など各種の情報を、図示しない液晶表示画面に表示する部分である。音声出力手段により、合成音声による案内と併用させることもできる。また、入力部１１は、ユーザがスイッチなどから命令などの情報を入力するための部分であり、タッチセンサ機能、リモコンユニット、赤外線送受信ユニットなどを備えるが、タッチパネルとして表示部１０と一体に構成したり、フロントパネルのスイッチとして構成することも可能である。ユーザインタフェース部９は、Ｉ／Ｏ制御回路やデバイスドライバなどを使って、表示部１０及び入力部１１と、メインＣＰＵ及びその周辺回路４とを結ぶユーザインタフェースである。
【００２９】
また、ＨＤＤ制御部１２は、ハードディスク（大容量記憶装置）に記録されたナビゲーションプログラムなど各種データをデータベースから読み出す手段であり、データベースには、各種縮尺の地図データ、道路又は道路の区間のネットワーク構造を表した道路地図データが格納される。なお、本発明においては、この道路地図データには、生活道路及び必要に応じてそれよりも細い道路からなる細街路についての細街路データが含まれているものとする。また、この道路地図データには、地図上の地点に関する各種地点情報が含まれている。この地点情報には、例えば、地点の座標、地点の名称、地点の種類、住所、電話番号等の検索リスト用のデータ、その地点が接している道路の種別等も含まれている。また、ナビゲーションプログラムに必要なインタフェース用のデータ、例えば、メニュー、リスト、ボタン、案内表示（方位、距離、時刻等）、各種マーク（ランドマーク、アイコン、現在位置、走行軌跡等）を含めてもよい。
【００３０】
上述のプログラムやデータの格納場所は、種々の記憶媒体により実現可能であり、一部若しくは全部をどの記憶媒体に格納するかは、自由に設計可能である。従って、メインプログラムばかりでなく、ナビゲーションのインタフェース用のデータの一部をＲＯＭ５にあらかじめ格納しておいてもよい。また、ハードディスクではなく、ＣＤ−ＲＯＭ制御部、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部等が、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭから読み出したデータを利用する構成としてもよい。
【００３１】
また、ＦＭ多重受信及び処理部１３は、ＦＭ放送波を受信しこの放送波からＶＩＣＳサービスの交通情報など所望のデータを取り出す処理を行う部分であり、交通情報は渋滞情報を含む。また、光／電波ビーコン受信及び処理部１４は、路肩などに設置された光ビーコンや電波ビーコンから、各ビーコンの識別情報やＶＩＣＳサービスの交通情報などの情報を受信及び処理する部分である。
【００３２】
（１−２）メインＣＰＵ及びその周辺回路の役割
さらに、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、上記のようなプログラムの作用によって、図１に示す下記の各部分としての役割を実現するように構成されている。すなわち、現在位置検出部４０は、自車位置を逐次計算するための手段であり、具体的には、ＧＰＳ航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで自車位置を計算するように構成される。
【００３３】
ここで、ＧＰＳ航法測位は、人工衛星からの電波に基づいて絶対位置・方位検出部１で得られる情報を使って現在位置を計算するものである。また、自律航法測位は、地磁気及び自車の速度に基づいて相対方位検出部２及び車速検出部３から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。
【００３４】
また、目的地指定部４１は、前記道路地図データを記録したデータベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより、目的地の指定すなわち入力を受け付ける手段である。
【００３５】
経路設定部４２は、現在位置検出部４０により検出される現在位置（本発明にいう出発地を含む）から、後述する中継点指定部４６により指定された中継点を加味した上で、目的地指定部４１により指定された目的地に到達するまでの経路を、細街路データを含む道路地図データに基づいて計算し、結果として得られた経路を誘導経路として設定する手段である。
【００３６】
地図表示部４３は、算出された自車位置、経路及び道路地図データに基づいて、自車位置周辺の地図あるいは広域表示した地図を、表示部１０に三次元表示又は他の態様で表示する手段である。なお、本発明においては、全誘導経路の内、経路対象道路部分と細街路部分とで、色を変える、太さを変える等、表示方法を変えても良い。また、案内制御部４４は、経路のうち表示する部分や点滅強調などの要素を決めたり、合成音声の併用などにより誘導案内を制御する手段である。
【００３７】
出発地指定部４５は、前記道路地図データを記録したデータベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより、出発地の指定すなわち入力を受け付ける手段であり、中継点指定部４６は、同様に中継点の指定すなわち入力を受け付ける手段である。なお、本明細書においては、前記目的地指定部４１、出発地指定部４５及び中継点指定部４６は、それぞれを指定した段階でその座標が取得されるものとする。
【００３８】
仮想始点検出部４７は、出発地が経路対象道路上にない場合に、出発地から最も近い位置にある経路対象道路上の地点を検出し、この地点を「仮想の始点」（以下、始点という）とする手段である。言い換えれば、この「始点」と出発地の間には、経路対象道路に含まれない細街路が存在することを意味する。
【００３９】
同様に仮想終点検出部４８は、目的地が経路対象道路上にない場合に、目的地から最も近い位置にある経路対象道路上の地点を検出し、この地点を「仮想の終点」（以下、終点という）とする手段である。言い換えれば、この「終点」と目的地の間には、経路対象道路に含まれない細街路が存在することを意味する。
【００４０】
細街路情報取得部４９は、出発地及び目的地の周囲に「細街路」があると判断した場合に、その細街路に関する地図データや誘導案内用の種々の情報を取得し、取得した細街路情報を前記経路設定部４２に送る手段である。
【００４１】
また、中継点情報取得部５０は、前記中継点指定部４６によって中継点が指定されているか否かを判定し、指定されている場合には、その中継点についての種々の情報（指定された中継点の数、中継点の位置等）を取得する手段である。
【００４２】
なお、本発明においては、中継点が経路対象道路上にない場合、言い換えれば、経路対象道路と中継点の間に細街路が存在する場合には、その中継点から最も近い位置にある経路対象道路上の地点を検出し、この地点を「仮想の中継点」として、経路対象道路のみを用いた経路探索を行うように構成されている。すなわち、中継点と「仮想の中継点」との間の細街路については、経路探索も経路誘導も行わないようにすることにより、最低限必要な細街路のみを含んだ経路誘導を実行できるように構成されている。
【００４３】
（２）作用
以上のような本実施形態による処理の詳細を、図２、図４、図６のフローチャートを参照して説明する。なお、以下のフローチャートにおいては、「中継点」は経路対象道路上にあると仮定して説明する。「中継点」が経路対象道路上にない場合には、上述したように、その中継点から最も近い位置にある経路対象道路上の地点を検出し、この地点を「仮想の中継点」として、経路対象道路のみを用いた経路探索が行われる。
【００４４】
また、これらのフローチャートに示す処理により目的地までの全誘導経路が求められた後に、現在位置から目的地への誘導案内が行われることは、通常のナビゲーション装置と同様であるので、説明を省略する。
【００４５】
（２−１）中継点がない場合
中継点がない場合には、図２に示すフローチャートに示す処理が行われる。なお、図３は、中継点がない場合の出発地から目的地までの経路状況を模式的に示したものであり、点線は細街路を示し、二重線は経路対象道路を示している。
【００４６】
図２において、ナビゲーション装置が起動され、出発地及び目的地が指定されると、出発地及び目的地の座標が取得され、出発地及び目的地から直近の経路対象道路の位置を取得し、その場所を経路探索の仮想的な始点及び終点とする（ステップ２０１〜ステップ２０２）。続いて、ステップ２０３において、中継点があるか否かが判断され、中継点がある場合には、後述する図４の処理が行われる。一方、中継点がない場合には、ステップ２０４において、出発地と始点の間に細街路があるか否かが判断される。
【００４７】
例えば、図３（Ａ）に示すように、出発地Ａと始点Ｐの間に細街路があると判断された場合には、出発地Ａと始点Ｐの間の細街路情報“ａ”を取得する（ステップ２０５）。一方、図３（Ｂ）に示すように、出発地Ａと始点Ｐの間に細街路がないと判断された場合、言い換えれば、出発地が経路対象道路上にあると判断された場合には、ステップ２０６に進む。
【００４８】
続いて、ステップ２０６において、目的地と終点の間に細街路があるか否かが判断される。例えば、図３（Ａ）に示すように、目的地Ｂと終点Ｑの間に細街路があると判断された場合には、目的地Ｂと終点Ｑの間の細街路情報“ｂ”を取得する（ステップ２０７）。一方、図３（Ｂ）に示すように、目的地Ｂと終点Ｑの間に細街路がないと判断された場合、言い換えれば、目的地が経路対象道路上にあると判断された場合には、ステップ２０８に進む。
【００４９】
続いて、ステップ２０８において、始点Ｐと終点Ｑの間の経路を探索し、誘導経路“ｃ”を取得し、取得した経路情報を合成して全誘導経路とする（ステップ２０９）。すなわち、図３（Ａ）に示すように、出発地Ａ及び目的地Ｂが共に経路対象道路上にない場合には、出発地Ａから目的地Ｂまでの全誘導経路は“ａ→ｃ→ｂ”となる。また、図３（Ｂ）に示すように、出発地Ａ及び目的地Ｂが共に経路対象道路上にある場合には、出発地Ａから目的地Ｂまでの全誘導経路は“ｃ”と同一となる。
【００５０】
（２−２）中継点が１つの場合
中継点が１つの場合には、図４に示すフローチャートに示す処理が行われる。なお、図５は、中継点が１つの場合の出発地から目的地までの経路状況を模式的に示したものであり、点線は細街路を示し、二重線は経路対象道路を示している。
【００５１】
図４のステップ４０１において、中継点が１つであるか否かが判断され、中継点が複数である場合には、後述する図６の処理が行われる。一方、中継点が１つの場合には、ステップ４０２において、出発地と始点の間に細街路があるか否かが判断される。
【００５２】
例えば、図５（Ａ）に示すように、出発地Ａと始点Ｐの間に細街路があると判断された場合には、出発地Ａと始点Ｐの間の細街路情報“ａ”と、始点Ｐから中継点Ｃまでの誘導経路“ｄ”を取得する（ステップ４０３）。一方、図５（Ｂ）に示すように、出発地Ａと始点Ｐの間に細街路がないと判断された場合、言い換えれば、出発地が経路対象道路上にあると判断された場合には、ステップ４０４に進み、出発地Ａと中継点Ｃの間の誘導経路“ｅ”を取得する。
【００５３】
続いて、ステップ４０５において、目的地と終点の間に細街路があるか否かが判断される。例えば、図５（Ａ）に示すように、目的地Ｂと終点Ｑの間に細街路があると判断された場合には、目的地Ｂと終点Ｑの間の細街路情報“ｂ”と、中継点Ｃから終点Ｑまでの誘導経路“ｆ”を取得する（ステップ４０６）。
【００５４】
一方、図５（Ｂ）に示すように、目的地Ｂと終点Ｑの間に細街路がないと判断された場合、言い換えれば、目的地が経路対象道路上にあると判断された場合には、ステップ４０７に進み、中継点Ｃと目的地Ｂの間の誘導経路“ｇ”を取得し、取得した経路情報を合成して全誘導経路とする（ステップ４０８）。
【００５５】
すなわち、図５（Ａ）に示すように、出発地Ａ及び目的地Ｂが共に経路対象道路上にない場合には、出発地Ａから目的地Ｂまでの全誘導経路は“ａ→ｄ→ｆ→ｂ”となる。また、図５（Ｂ）に示すように、出発地Ａ及び目的地Ｂが共に経路対象道路上にある場合には、出発地Ａから目的地Ｂまでの全誘導経路は“ｅ→ｇ”となる。この場合、ｅ＝ｄ、ｇ＝ｆである。
【００５６】
（２−３）中継点が複数の場合
中継点が複数の場合には、図６に示すフローチャートに示す処理が行われる。なお、図７は、中継点が複数の場合の出発地から目的地までの経路状況を模式的に示したものであり、点線は細街路を示し、二重線は経路対象道路を示している。
【００５７】
図６のステップ６０１において、出発地と始点の間に細街路があるか否かが判断され、例えば、図７（Ａ）に示すように、出発地Ａと始点Ｐの間に細街路があると判断された場合には、出発地Ａと始点Ｐの間の細街路情報“ａ”と、始点Ｐから出発地に最も近い中継点Ｃ１（ここでは、中継点１）までの誘導経路“ｈ”を取得する（ステップ６０２）。
【００５８】
一方、図７（Ｂ）に示すように、出発地Ａと始点Ｐの間に細街路がないと判断された場合、言い換えれば、出発地が経路対象道路上にあると判断された場合には、ステップ６０３に進み、出発地Ａと出発地に最も近い中継点Ｃ１（ここでは、中継点１）の間の誘導経路“ｉ”を取得する。
【００５９】
続いて、ステップ６０４において、目的地と終点の間に細街路があるか否かが判断される。例えば、図７（Ａ）に示すように、目的地Ｂと終点Ｑの間に細街路があると判断された場合には、目的地Ｂと終点Ｑの間の細街路情報“ｂ”と、目的地に最も近い中継点Ｃ２（ここでは、中継点２）から終点Ｑまでの誘導経路“ｊ”を取得する（ステップ６０５）。
【００６０】
一方、図７（Ｂ）に示すように、目的地Ｂと終点Ｑの間に細街路がないと判断された場合、言い換えれば、目的地が経路対象道路上にあると判断された場合には、ステップ６０６に進み、目的地に最も近い中継点Ｃ２（ここでは、中継点２）と目的地Ｂの間の誘導経路“ｋ”を取得する。
【００６１】
続いて、ステップ６０７において、出発地に最も近い中継点Ｃ１（ここでは、中継点１）とそれに隣接する中継点Ｃ２（ここでは、中継点２）との間の誘導経路を探索する。図７においては、誘導経路“ｍ”を取得し、ステップ６０８に進み、すべての中継点間の経路探索が終了したか否かが判断され、終了していない場合には、ステップ６０７に戻り、ステップ６０７〜ステップ６０８の処理を繰り返す。
【００６２】
一方、ステップ６０８において、すべての中継点間の経路探索が終了したと判断した場合には、取得した経路情報を合成して全誘導経路とする（ステップ６０９）。すなわち、図７（Ａ）に示すように、出発地及び目的地が共に経路対象道路上にない場合には、出発地から目的地までの全誘導経路は“ａ→ｈ→ｍ→ｊ→ｂ”となる。また、図７（Ｂ）に示すように、出発地及び目的地が共に経路対象道路上にある場合には、出発地から目的地までの全誘導経路は“ｉ→ｍ→ｋ”となる。この場合、ｉ＝ｈ、ｋ＝ｊである。
【００６３】
（３）効果
以上のような本実施形態によれば、出発地及び／又は目的地が経路対象道路上にない場合に、経路探索の時点で、出発地及び／又は目的地周辺の細街路のみを誘導経路中に含み、中継点周辺の細街路については誘導経路中に含まないようにすることができるので、ユーザにとっては、最低限必要な細街路情報のみを含んだ誘導経路が得られる有用性の高いナビゲーション装置を得ることができる。また、ナビゲーションの誘導による道路幅の狭い生活道路への車両の侵入を極力防ぐことができるので、近隣住民への迷惑を軽減することができる。
【００６４】
（４）他の実施形態
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、中継点が経路対象道路上にない場合であっても、ユーザがその中継点に立ち寄りたいと考える場合には、その中継点は目的地の一つであると判断して、上記の実施形態と同様にして、その中継点周辺の細街路を誘導経路中に含むようにしても良い。
【００６５】
また、本発明は、車内にナビゲーション用のデータを置く、いわゆるオンボード型ではなく、無線通信ネットワークを介して最新のデータの提供を受けることができる、いわゆるオフボード型のナビゲーションシステムにも適用可能である。この場合、通信ネットワークを介して接続される車外のサーバ等が、上記の処理の全部若しくは一部を行うことができ、処理結果を車内のコンピュータが取得することにより、車内における処理負担を軽減させることができる。なお、本発明は、車載用には限定されず、他の移動手段や携帯用のナビゲーションにも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の構成を示す機能ブロック図。
【図２】図１に示したナビゲーション装置における中継点がない場合の処理の手順を示すフローチャート。
【図３】中継点がない場合の経路状況を示す模式図であって、（Ａ）は出発地が経路対象道路上にない場合、（Ｂ）は出発地が経路対象道路上にある場合を示す図。
【図４】図１に示したナビゲーション装置における中継点が１つの場合の処理の手順を示すフローチャート。
【図５】中継点が１つの場合の経路状況を示す模式図であって、（Ａ）は出発地が経路対象道路上にない場合、（Ｂ）は出発地が経路対象道路上にある場合を示す図。
【図６】図１に示したナビゲーション装置における中継点が複数ある場合の処理の手順を示すフローチャート。
【図７】中継点が複数ある場合の経路状況を示す模式図であって、（Ａ）は出発地が経路対象道路上にない場合、（Ｂ）は出発地が経路対象道路上にある場合を示す図。
【符号の説明】
【００６７】
１…絶対位置・方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…メインＣＰＵ及びその周辺回路
５…ＲＯＭ
６…ＤＲＡＭ
７…ＳＲＡＭ
８…ＶＲＡＭ
９…ユーザインタフェース部
１０…表示部
１１…入力部
１２…ＨＤＤ制御部
１３…ＦＭ多重受信及び処理部
１４…光／電波ビーコン受信及び処理部
４０…現在位置検出部
４１…目的地指定部
４２…経路設定部
４３…地図表示部
４４…案内制御部
４５…出発地指定部
４６…中継点指定部
４７…仮想始点検出部
４８…仮想終点検出部
４９…細街路情報取得部
５０…中継点情報取得部
Ｍ…メモリ群
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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