(57)【要約】【課題】  移動体を目的地に確実に到達させる経路案内を実行する。【解決手段】  ＧＰＳ１２、自律航法ユニット１５、現在位置算出部３１によって、移動体の現在位置を検出し、地図データから描画された移動体の現在位置に対応する地図を表示して、所望の目的地までの経路案内をする際に、移動体の現在位置から目的地までの距離が、所定の距離になったことに応じて、制御部３２が、表示制御部３３を制御して、目的地の位置を特徴づける記憶部２０に格納された特徴情報を、地図上に表示するよう制御することで実現する。【選択図】      図１
2006275925.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の現在位置を検出し、地図データから描画された前記移動体の現在位置に対応する地図を表示しながら、所望の目的地までの経路案内をするナビゲーション装置において、
前記目的地を設定する目的地設定手段と、
前記移動体の現在位置から前記目的地までの距離が、所定の距離になったことに応じて、前記目的地の位置を特徴づける特徴情報を、前記地図上に表示するよう制御する制御手段とを備えること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
複数の前記特徴情報と、前記特徴情報の前記地図上における位置情報とをそれぞれ関連付けて格納する記憶手段を備え、
前記制御手段は、前記移動体の現在位置から前記目的地までの距離が所定の距離になったことに応じて、
前記目的地の近傍領域内に存在する前記特徴情報を前記記憶手段から読み出し、読み出した前記特徴情報を、前記特徴情報に関連付けられた前記位置情報に基づいた前記地図上の位置に表示するよう制御すること
を特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記記憶手段に格納されている前記特徴情報は、前記地図上に表示させた際に、施設を特定する施設アイコンを形成する施設アイコンデータであること
を特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記記憶手段に格納されている前記特徴情報は、前記地図上に表示させた際に、所定の幅以下の道路を示す狭路画像を形成する狭路データであること
を特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記特徴情報として読み出された前記狭路データによって形成される狭路画像を前記地図上に表示する際、前記地図の縮尺率を変更し、前記地図を拡大表示させること
を特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記記憶手段に格納されている前記特徴情報は、前記地図内にある道路に関連した情報を示す道路関連情報であること
を特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の現在位置を検出し、地図データから描画された移動体の現在位置に対応する地図を表示しながら、所望の目的地までの経路案内をするナビゲーション装置に関し、詳しくは、より確実に移動体を目的地まで経路案内するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者が指定した目的地までの最適なルートを探索し、最適なルートを提示すると共に、ＧＰＳ（Global Positioning System）、自律航法などによって高い精度で測定された自車位置を、地図上にマッチングさせて提示することで、最適なルートでの目的地までの車両走行をナビゲートするナビゲーション装置が普及している。
【０００３】
ナビゲーション装置は、移動体である自車両の位置を検出し、車両に搭載されたディスプレイに自車両の位置と、この位置に対応した地図をマッチングさせて表示させたり、さらには、音声案内を併用して、ユーザが搭乗した車両を所望の目的地まで経路案内する。
【０００４】
このようなナビゲーション装置は、目的地までの経路案内をより確実にするために、目的地をアイコン化して示すと共に、目的地までの経路近傍に存在するガソリンスタンド、コンビニエンスストア、公共施設などの建物もアイコン化して地図上のランドマークとして提示することも行っている。
【０００５】
このように、地図上にアイコンを示す場合、ユーザの視認性を考慮して、アイコンの大きさは、地図の縮尺が変化したとしても、それほど変化しないようにされている。特に、目的地を示すアイコンは、地図の縮尺によらずほぼ一定の大きさが保たれて、目的地の位置をユーザに確実に把握させるようにしている。
【０００６】
例えば、車両が目的地に近づいた際に、目的地周辺の詳細な道路表示を得るために、縮尺を拡大した場合、目的地を示すアイコンは、上述したように大きさを変えず地図の座標上のある一点を示したままである。したがって、道路から隔てられた場所に目的地がある場合、表示画面上から目的地がはずれてしまうことがある。このとき、ナビゲーション装置の音声案内で、目的地周辺であることを告げられたとしても、ユーザは、目的地がどこにあるのか全く分からないため、目的地へ到達することが困難となってしまう。
【０００７】
そこで、このような問題を解決するために、目的地が含まれる領域と、目的地を含まない領域との表示形態を変えることで差別化を図り、目的地がどの方向にあるのかを明確にすることで、経路案内を円滑に行い、ユーザの目的地到達までの負担を軽減させるといった手法が開示されている（特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００１−３０４９０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１で開示されている手法は、目的地がどの辺りであるかということを示唆することはできるが、ユーザが実際に目的地に到達するまでの移動を支援することができないといった問題がある。
【０００９】
つまり、特許文献１に開示されている手法を適用した場合、ユーザは、“目的地付近”に到達することはできるが、最終的に“目的地”に到達することができない可能性が高くなってしまうといった問題がある。
【００１０】
そこで、本発明は、上述したような問題を解決するために案出されたものであり、ユーザが所望する目的地への到達を確実に支援するナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明のナビゲーション装置は、移動体の現在位置を検出し、地図データから描画された前記移動体の現在位置に対応する地図を表示しながら、所望の目的地までの経路案内をするナビゲーション装置において、前記目的地を設定する目的地設定手段と、前記移動体の現在位置から前記目的地までの距離が、所定の距離になったことに応じて、前記目的地の位置を特徴づける特徴情報を、前記地図上に表示するよう制御する制御手段とを備えることにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のナビゲーション装置は、移動体が目的地の近傍領域内に到達したことに応じて、非表示であった地図上の目的地の位置を特徴づける特徴情報を表示させる。このように、ナビゲーション装置は、移動体が目的地へ近づいたことに応じて、特徴情報を自動的に地図上に表示させることで、ユーザに対して目的地の位置を明確に把握させることができ、ユーザを迷わすことなく目的地まで確実に到達させることを可能とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。まず、図１を用いて、本発明の実施の形態として示すナビゲーション装置の構成について説明をする。
【００１４】
図１に示すようにナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１１が接続されたＧＰＳ１２と、距離センサ１３と、方位センサ１４と、自律航法ユニット１５と、入力装置１６と、記憶部２０と、演算処理装置３０と、表示装置４０とを備えている。このナビゲーション装置は、移動体である車両に搭載され、車両の現在位置を検出し、地図データから描画された車両の現在位置に対応する地図を表示しながら、所望の目的地までの経路案内をする。
【００１５】
ＧＰＳ１２は、ＧＰＳ衛星から送信される信号をＧＰＳアンテナ１１で受信することで、ＧＰＳ航法による位置計測を行い絶対位置（緯度、経度）情報を求める。求められた絶対位置情報は、演算処理装置３０に出力される。
【００１６】
距離センサ１３は、車両の走行距離を検出するセンサである。距離センサ１３で検出された車両の走行距離情報は、自律航法ユニット１５に出力される。
【００１７】
方位センサ１４は、車両の進行方位を検出するセンサであり、例えば、地磁気センサ、車輪センサ、ジャイロなどを適用することができる。方位センサ１４で検出された車両の進行方位情報は、自律航法ユニット１５に出力される。
【００１８】
自律航法ユニット１５は、距離センサ１３から出力された走行距離情報、方位センサ１４から出力された進行方位情報に基づいて、自律航法による車両の相対位置を求める。求められた相対位置情報は、演算処理装置３０に出力される。
【００１９】
入力装置１６は、ナビゲーション装置に対するコマンドを入力したり、ナビゲーション装置の設定を変更したり、経路案内を希望する所望の目的地を入力する際に、ユーザによって用いられる。入力装置１６は、例えば、キーボード、後述する表示装置４０と組み合わせて使用されるタッチパネル、マウス、ポインティングデバイスなどの各種入力デバイスを用いることができる。また、入力装置１６は、ナビゲーション装置を遠隔操作するリモートコントローラなどであってもよい。
【００２０】
記憶部２０は、ナビゲーション装置で実行される各種アプリケーションソフトウェアと、表示させる地図の地図データや、マップマッチング、ルートガイダンスなどに用いる道路データなど、ナビゲーションに必要となる各種データを格納している。
【００２１】
記憶部２０に格納される各種データのうち、いくつかのデータは、車両が目的地の近傍領域へ到達した際に地図上に表示させることで、目的地の位置を視覚的に特徴づけることができる。このように、ナビゲーションに必要となる各種データのうち、車両が目的地の近傍領域へ到達した際に地図上に表示させることで、目的地の位置を視覚的に特徴づけることができるデータを特徴情報と呼ぶ。
【００２２】
例えば、各種データのうち、地図上に存在する施設がどのような施設なのかを特徴づけてアイコン化した施設アイコンを形成する施設アイコンデータ、通常は、表示されず、地図を拡大した場合にのみ出現するような所定の道幅以下の狭路を示す狭路画像を形成する狭路データ、交差点の名称、道路の名称、道路の種別などといった道路に関連した情報を示す道路関連情報などは、特徴情報として地図上に表示させることができる。
【００２３】
特徴情報として地図上に表示させることができるデータは、それぞれが地図上にて存在する位置を特定する位置情報と関連付けられて記憶部２０内に格納されている。つまり、位置情報を用いることで、この位置情報に関連付けられているデータを特徴情報として記憶部２０から検索することができる。
【００２４】
記憶部２０に格納された各種データのうち、施設アイコンデータは、通常、施設種別（例えば、ガソリンスタンド、コンビニエンスストア、ファーストフード店、公共施設など）毎に、表示させるのか、非表示とするのかを、ユーザが任意に設定することができる。また、狭路、道路関連情報などは、表示されるのか、非表示となるのかが、表示装置４０に表示させる地図の縮尺に応じて、自動的に切り替わる。
【００２５】
このような各種データを、地図上に表示させると、道路が描かれただけの地図を表示させた場合と較べて、ユーザは、車両内から見る現実の外環境と、表示装置４０に表示されている地図との関連付けを強化することができる。つまり、ユーザは、地図上に表示されたデータによって、表示装置４０に表示された地図上のどこを走行しているのか、そしてどこへ向かおうといているのかを明確に把握することが可能となる。
【００２６】
したがって、このような各種データを、車両が目的地の近傍領域へ到達した際に地図上に強制的に表示させると、目的地の位置を視覚的に特徴づけることができるため、車両の目的地までの到着を最後まで支援することができる。
【００２７】
なお、特徴情報となる各種データは、地図上に表示した際に、目的地の位置を特徴づけ、地図上で示された現在位置と、ユーザが現実に視認している外環境とが強固にリンクされることを支援し、目的地を相対的に把握でき、目的地への到達のヒントとなるような情報であればどのような情報あってもよく、上述した施設アイコンデータ、狭路データ、道路関連情報などに限定されるものではない。
【００２８】
このような記憶部２０には、例えば、着脱自在な記憶媒体であるＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk-Read Only Memory）や、固定的に設置されるＨＤ（Hard Disk）などを用いることができる。また、記憶部２０として、フラッシュメモリといった半導体メモリを搭載した各種リムバブルメディアなどを用いるようにしてもよい。
【００２９】
演算処理装置３０は、現在位置算出部３１と、制御部３２と、表示制御部３３とを備えている。
【００３０】
現在位置算出部３１は、ＧＰＳ１２から出力される絶対位置（緯度、経度）情報と、自律航法ユニット１５から出力される相対位置情報とから、当該ナビゲーション装置が搭載された車両の地図上における位置を算出する。算出された現在位置情報は、制御部３２に出力される。
【００３１】
制御部３２は、ナビゲーション装置を統括的に制御する制御手段である。また、制御部３２は、現在位置算出部３１から出力された現在位置情報に基づいて、対応する地図データ、道路データなど、ナビゲーションに必要となる各種データを記憶部２０から読み出すよう表示制御部３３に指示をする。
【００３２】
また、制御部３２は、記憶部２０に格納されているアプリケーションソフトウェアを実行し、入力装置１６から入力される目的地と、現在位置算出部３１から出力される現在位置情報とを用いて、現在位置から、目的地までの最適な走行経路を提示して目的地の近傍領域までの経路案内（ナビゲーション）をするルートガイダンスを行う。このとき、制御部３２は、ナビゲーション装置に備えられた、図示しない音声出力部を制御して、音声によるナビゲーションを実行することもできる。
【００３３】
さらに、制御部３２は、車両が目的地の近傍領域まで到達し、音声によるガイダンスがこの目的地近傍で終了したことに応じて、上述した各種データのうち、目的の近傍領域に存在する特徴情報となる各種データを抽出し、表示装置４０に表示されている地図上に強制的に表示させるようにする。このとき、地図上に表示させる特徴情報は、該当する特徴情報を全て表示させるか、表示装置４０のサイズや、表示する地図の縮尺などに応じて、表示させる特徴情報を間引くなど最適化して表示させる。
【００３４】
表示制御部３３は、制御部３２の指示に応じて、表示装置４０に表示させる表示画像を生成する。例えば、表示制御部３３は、制御部３２の指示に応じて、記憶部２０から地図データ、道路データなどを読み出して、表示画像としてナビゲーション用の地図を生成したり、さらに、特徴情報として抽出したデータを付加した表示画像を生成し表示させる。
【００３５】
表示装置４０は、表示制御部３３によって生成された表示画像を表示する表示手段である。表示装置４０は、液晶ディスプレイなどであり、ユーザから視認し易い位置、例えば、車両に搭載されている場合は、主に運転者に視認し易い位置に設置される。また、表示装置４０の表示パネルは、タッチパネルになっていてもよい。
【００３６】
このような構成のナビゲーション装置は、ユーザが所望する目的地の近傍領域までの経路案内を実行する。そして、近傍領域まで車両を導いた後には、目的地の位置を特徴づける特徴情報を自動的に地図上に表示させることで、近傍領域内における車両の目的地までの到達を確実に支援する。
【００３７】
続いて、図３に示すフローチャートを用いて、図１に構成を示したナビゲーション装置の処理動作について説明をする。
【００３８】
ステップＳ１において、まず、ユーザが、当該ナビゲーション装置を起動させる。ナビゲーション装置が起動されると、ＧＰＳ１２、自律航法ユニット１５、演算処理装置３０の現在位置算出部３１が動作し、車両の現在位置情報を求め、制御部３２に出力する。つまり、車両の現在位置情報は、リアルタイムで常に更新されている。
【００３９】
ナビゲーション装置が起動されると、ユーザは、制御部３２によって実行されているアプリケーションソフトウェアの指示に従って、入力装置１６より所望する目的地を入力する。
【００４０】
ステップＳ２において、制御部３２は、入力された目的地と、現在位置情報とから、目的地までの最適なルートを探索し、探索されたルートに基づいて、車両を目的地までナビゲートするルートガイダンスを開始する。ルートガイダンスが開始されると、表示制御部３３は、地図データを記憶部２０から読み出し、さらに現在位置情報を用いて、車両の現在位置、入力した目的地をアイコン表示させた地図を表示装置４０に表示させる。
【００４１】
例えば、表示装置４０の表示画面上には、図３に示すように自車両の現在位置が自車両アイコンＰで示され、入力した目的地の位置が目的地アイコンＧで示される。
【００４２】
ステップＳ３において、制御部３２は、車両の現在の位置から目的地までの距離が、所定の距離Ｒ以下となったかどうかを判定する。これは、車両が、目的地の近傍領域に達したかどうかを検出するための工程であり、目的地を中心とする半径Ｒの領域内を目的地の近傍領域として、この近傍領域内に車両が到達した際に、後述する特徴情報を表示させるモードへと切り替えるための工程である。例えば、図３に示すように、点線で囲んだ円形領域内が目的地の近傍領域ＮＦとなる。
【００４３】
所定の距離Ｒは、ユーザが任意に決定するようにしてもよいし、ナビゲーション装置がデフォルト値として保持するようにしてもよい。
【００４４】
車両の現在位置から目的地までの距離が、所定の距離Ｒ以下となった場合には、工程をステップＳ４へと進め、車両の現在位置から目的地までの距離が、所定の距離Ｒよりもまだ長い場合には、ルートガイダンスを継続させる。
【００４５】
ステップＳ４において、制御部３２は、車両の目的地の近傍領域内への到達に応じて、ルートガイダンスを終了させる。このとき、制御部３２は、自車両が目的地近くまで到達した旨を音声により出力させるよう、図示しない音声出力部に指示する。
【００４６】
ステップＳ５において、制御部３２は、目的地の位置と、目的地の近傍領域を定義する所定の距離Ｒとを用いて記憶部２０を検索し、目的地の近傍領域内に、目的地の位置を特徴づける特徴情報となる各種データが存在するかどうかを判定する。
【００４７】
上述したように、特徴情報となる各種データは、記憶部２０に、地図上の位置を示す位置情報に関連付けられて格納されている。目的地の位置と、目的地の近傍領域を定義する所定の距離Ｒとが分かれば、近傍領域内の全ての位置情報が分かるため、制御部３２は、この近傍領域内の位置情報と、記憶部２０の位置情報とを比較することで該当する特徴情報となる各種データを検索することができる。
【００４８】
例えば、図３において、近傍領域ＮＦ内には、特徴情報として、なんらかの特徴的な施設が存在する位置を示す施設アイコンＭ１、Ｍ２、Ｍ５、Ｍ６と、所定の幅以下の道路を示した狭路画像Ｍ７と、交差点の名称を示す道路関連情報Ｍ８とが存在している。なお、図３において、点線表示されている特徴情報は、非表示状態であり、それ以外の特徴情報は、表示状態となっている。
【００４９】
目的地の近傍領域内に特徴情報が存在する場合には、工程をステップＳ６へと進め、目的地の近傍領域内に特徴情報が存在しない場合には、工程を終了する。
【００５０】
ステップＳ６において、制御部３２は、目的地の近傍領域内に存在する特徴情報のうち、表示装置４０に表示されている地図上で、非表示状態となっている特徴情報があるかどうかを判定する。
【００５１】
例えば、図３において、目的地の近傍領域ＮＦ内の特徴情報で、非表示状態となっているのは、施設アイコンＭ５、Ｍ６と、狭路画像Ｍ７である。
【００５２】
非表示状態となっている特徴情報があった場合、工程をステップＳ７へと進め、非表示となっている特徴情報がない場合、工程を終了させる。
【００５３】
ステップＳ７において、制御部３２は、表示制御部３３を制御して、非表示状態となっている特徴情報を、記憶部２０から読み出し、特徴情報に関連付けられている位置情報に基づいて、表示装置４０で表示されている地図上の該当する箇所に表示させる。
【００５４】
例えば、図３では、目的地の近傍領域ＮＦ内に存在する非表示状態の特徴情報、施設アイコンＭ５、Ｍ６と、狭路画像Ｍ７とを本ステップにおいて、表示状態とする。
【００５５】
また、特徴情報として、狭路画像の形成に用いられる狭路データが存在し、狭路データに基づいて形成される狭路画像を表示状態とする場合には、幹線道路との縮尺関係の対応を図るため、表示画像である地図の縮尺率を変更し拡大表示するようにしてもよい。
【００５６】
なお、ステップＳ７が終了した後、新たに目的地を入力してルート探索を行う場合や、ナビゲーション装置の電源を一旦オフにした場合、表示状態とした特徴情報を再び非表示状態に戻す。
【００５７】
このように、ナビゲーション装置は、移動体である車両が目的地の近傍領域内に到達したことに応じて、非表示状態であった地図上の目的地の位置を特徴づける特徴情報を、表示状態にすることで、地図上において目的地の位置を明確にすることができる。
【００５８】
これにより、車両を運転するユーザは、目的地の位置を明確に把握することができるため、ルートガイダンスが終了した後であっても、表示状態とされた特徴情報を参照することで、迷うことなく目的地まで確実に到達することができる。つまり、ナビゲーション装置は、ユーザが所望する目的地までのナビゲーションを確実に遂行することができる。
【００５９】
このとき、施設アイコン、狭路画像、道路関連情報といった具体的な情報を特徴情報として、地図上の所定の位置に表示させることで、現在の位置をこれらの情報を介して相対化することができるため、ユーザは、目的地の位置をより確実に把握することができる。
【００６０】
さらに、狭路画像を表示する際に、地図の縮尺率を変更して拡大表示させることで、表示される地図と、実際の道路との視覚的な対応関係を保つことができ、ユーザを迷わせることなく目的地へ導くことができる。
【００６１】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施の形態として示すナビゲーション装置の構成について説明するための図である。
【図２】上記ナビゲーション装置の処理動作について説明するためのフローチャートである。
【図３】地図上に表示する特徴情報の一例を示した図である。
【符号の説明】
【００６３】
１１  ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ
１２  ＧＰＳ
１３  距離センサ
１４  方位センサ
１５  自律航法ユニット
１６  入力装置
２０  記憶部
３０  演算処理装置
３１  現在位置算出部
３２  制御部
３３  表示制御部
４０  表示装置
【図１】
2006275925.tif 000003
【図２】
2006275925.tif 000004
【図３】
2006275925.tif 000005