(57)【要約】【課題】  本発明は、ピッキング作業時においても、平面上だけではなく、高さ方向の区画収納空間を確実に認識でき在庫管理を確実に管理できる倉庫設備を提供することを目的とする。【解決手段】  フォークリフト２に超音波発信器を取付け、この超音波発信器が対向する固定棚１の区画収納空間６を特定するマップ（空間絶対座標による）を、フォークリフト２がリーチフォークリフトか、あるいはピッキングフォークリフトかにより変えて設定し、位置測定装置によりフォークリフト２に取付ける超音波発信器の空間絶対座標が測定されると、この検出された空間絶対座標と、フォークリフト２がリーチフォークリフトかピッキングフォークリフトかにより選択されるマップにより、区画収納空間６を特定し、入出庫作業あるいはピッキング作業を実行する前に区画収納空間６の確認を行う。【選択図】      図１
2006264829.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークリフトにより、物品または物品を収納した容器の入庫作業または出庫作業、あるいは物品のピッキング作業が行われる複数の物品収納部を備えた倉庫設備であって、
各物品収納部の前記物品または容器の在庫管理を行い、前記フォークリフトに、前記作業の指令を指示する管理コントローラを備え、
前記フォークリフトに、このフォークリフトの位置を知らせるための超音波発信器と、前記管理コントローラとの間で前記指令を含むデータの送受信を可能とした端末装置を備え、
前記物品収納部の上方に、前記超音波発信器より発信された超音波を受信する複数の超音波受信器を備え、
前記複数の超音波受信器によりそれぞれ受信された超音波の検出結果により、前記超音波発信器の空間絶対座標を検出する位置測定装置を備え、
前記管理コントローラには、前記各物品収納部を特定する空間を前記空間絶対座標により設定するマップが、前記フォークリフトがリーチフォークリフトか、またはピッキングフォークリフトかにより別々に予め設けられ、前記管理コントローラは、前記位置測定装置により前記超音波発信器の空間絶対座標が検出されると、前記指令を送信したフォークリフトがリーチフォークリフトか、ピッキングフォークリフトかにより前記マップを選択し、このマップの空間絶対座標と前記検出された空間絶対座標により前記物品収納部を特定し、前記指令により指示した物品収納部と一致するかを確認し、その確認結果を前記フォークリフトの端末装置へ送信すること
を特徴とする倉庫設備。
【請求項２】
前記複数の物品収納部が、前記フォークリフトの作業用通路を挟んで対向して配置されるとき、前記マップには、前記作業用通路に沿ってその略中央ライン上に、前記物品収納部を特定しない不感帯ゾーンが形成されていること
を特徴とする請求項１記載の倉庫設備。
【請求項３】
前記物品収納部が、移動棚設備の移動棚として形成されているとき、前記管理コントローラのマップにおいて、前記移動棚間に形成される作業用通路により、同じ空間を別の物品収納部に設定すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の倉庫設備。
【請求項４】
前記物品収納部が、移動棚設備の移動棚として形成されているとき、前記端末装置から、これら移動棚間に形成される通路を特定する情報を、前記管理コントローラに送信すること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の倉庫設備。
【請求項５】
前記物品収納部が、平面に範囲を指定して形成されているとき、これら物品収納部のマップは、平面座標により設定され、同平面座標の物品収納部における、高さ方向の前記物品または容器の在庫管理は、実行された入出庫作業の回数により行うこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の倉庫設備。
【請求項６】
前記超音波発信器は、前記フォークリフトが、リーチフォークリフトのときフォークとともに昇降するバックレスト上に取付けられ、ピッキングフォークリフトのときフォークとともに昇降する運転室のヘッドガード上に取付けられていること
を特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の倉庫設備。
【請求項７】
前記超音波発信器は、前記フォークリフトが、リーチフォークリフトのときフォークの向きと直角な方向の向きに超音波を発信し、ピッキングフォークリフトのときフォークの向きと平行な向きに超音波を発信すること
を特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の倉庫設備。
【請求項８】
前記超音波発信器を、垂直上方および両斜め上方の３方向へ放射状に超音波を発信する発信器とすること
を特徴とする請求項７に記載の倉庫設備。
【請求項９】
前記超音波発信器は、前記端末装置からの指令により超音波を発信すること
を特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の倉庫設備。
【請求項１０】
前記複数の物品収納部が、前記フォークリフトの作業用通路を挟んで対向して配置されるとき、前記超音波受信器は作業用通路毎にグループ化され、
前記位置測定装置は、最初に超音波を受信した超音波受信器が属するグループの超音波受信器の検出結果に基づいて、空間絶対座標を求めること
を特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の倉庫設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトにより、物品または物品を収納した容器の入庫作業または出庫作業、あるいは物品のピッキング作業が行われる複数の物品収納部を備えた倉庫設備に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の上記倉庫設備の一例が、例えば、特許文献１に開示されている。
この特許文献１に開示されている倉庫設備は、移動棚設備であって、在庫管理を確実に行うことができるとともに作業者の負担を軽減できることを目的としており、移動棚設備を構成する移動棚および固定棚に対して荷役を行うフォークリフトに超音波発信器を備え、移動棚および固定棚に設けた複数の超音波受信器により超音波発信器の発信信号を受信することにより、フォークリフトが入庫または出庫を行うために対向している移動棚または固定棚の区画収納空間の棚番（位置）を検出し、検出した区画収納空間に対して入庫または出庫が実行されたと判断する構成とされている。この構成によれば、入庫または出庫の際、作業者がフォークリフトを操作して区画収納空間に対向させるだけで入庫または出庫を実行した区画収納空間を特定でき、よって入庫または出庫を実行した区画収納空間における在庫管理を確実に行うことができ、また作業者の負担を大幅に軽減することができる。
【特許文献１】特開２００３−３０６２１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
近年、棚の区画収納空間からピッキング作業を実行するときでも、確実に作業を実行する区画収納空間を特定でき、在庫管理を確実に行うことが望まれている。しかし、棚の高い位置の区画収納空間においてピッキング作業を実行するにはピッキングフォークリフトが不可欠であり、このとき、作業者は区画収納空間に載置されている物品の高さによりピッキング位置を変えることから、実際にピッキング作業を実行する上下方向の区画収納空間を正確に特定できないという問題があった。
【０００４】
また近年、棚の高さが高くなってきており、超音波が、高さが高い位置の区画収納空間の物品により、遮断されて、超音波が届かないことがあり、また超音波の飛び方によって、隣接する通路の超音波受信器に受信され、誤った区画収納空間が認識されることがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、ピッキング作業時においても、平面上だけではなく、高さ方向の区画収納空間を確実に認識でき在庫管理を確実に管理できる倉庫設備を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、フォークリフトにより、物品または物品を収納した容器の入庫作業または出庫作業、あるいは物品のピッキング作業が行われる複数の物品収納部を備えた倉庫設備であって、各物品収納部の前記物品または容器の在庫管理を行い、前記フォークリフトに、前記作業の指令を指示する管理コントローラを備え、前記フォークリフトに、このフォークリフトの位置を知らせるための超音波発信器と、前記管理コントローラとの間で前記指令を含むデータの送受信を可能とした端末装置を備え、前記物品収納部の上方に、前記超音波発信器より発信された超音波を受信する複数の超音波受信器を備え、前記複数の超音波受信器によりそれぞれ受信された超音波の検出結果により、前記超音波発信器の空間絶対座標を検出する位置測定装置を備え、前記管理コントローラには、前記各物品収納部を特定する空間を前記空間絶対座標により設定するマップが、前記フォークリフトがリーチフォークリフトか、またはピッキングフォークリフトかにより別々に予め設けられ、前記管理コントローラは、前記位置測定装置により前記超音波発信器の空間絶対座標が検出されると、前記指令を送信したフォークリフトがリーチフォークリフトか、ピッキングフォークリフトかにより前記マップを選択し、このマップの空間絶対座標と前記検出された空間絶対座標により前記物品収納部を特定し、前記指令により指示した物品収納部と一致するかを確認し、その確認結果を前記フォークリフトの端末装置へ送信することを特徴とするものである。
【０００７】
リーチフォークリフトの場合、フォークを使用して容器の移載（入庫作業または出庫作業）が行われ、ピッキングフォークリフトの場合、運転室上の作業者により物品の移載（ピッキング作業）が行われることから、物品または容器の移載の際に、物品収納部に対向する超音波送信器の高さ位置が異なる。
【０００８】
上記構成によれば、フォークリフトがリーチフォークリフトか、ピッキングフォークリフトかによりマップが別々に設けられ、同じ物品収納部を特定する空間の設定を変えることにより、フォークリフトが、リーチフォークリフトまたはピッキングフォークリフトのいずれであっても作業を実行している物品収納部が正確に特定され、この特定した物品収納部と指令により指示した物品収納部と一致するかが確認され、その確認結果がフォークリフトの端末装置へ送信される。よって、物品収納部を間違えて作業が実行されることが防止され、また確実な在庫管理を行うことが可能となる。
【０００９】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記複数の物品収納部が、前記フォークリフトの作業用通路を挟んで対向して配置されるとき、前記マップには、前記作業用通路に沿ってその略中央ライン上に、前記物品収納部を特定しない不感帯ゾーンが形成されていることを特徴とするものである。
【００１０】
上記構成によれば、超音波発信器が略中央ライン上にあるとき、フォークリフトが作業を実行している物品収納部が、どちらの側の物品収納部かが誤って判断されてしまうことが防止される。
【００１１】
また請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記物品収納部が、移動棚設備の移動棚として形成されているとき、前記管理コントローラのマップにおいて、前記移動棚間に形成される通路により、同じ空間を別の物品収納部に設定することを特徴とするものである。
【００１２】
移動棚設備の場合、移動棚間に形成される通路は、その両隣で一部が空間的に重なる。よって、異なる物品収納部を特定する空間が一部重なり、超音波発信器が、重なる空間に位置するとき、どちらの物品収納部かを判断できない。すなわち、入出庫作業あるいはピッキング作業を実行する物品収納部を特定できない。
【００１３】
上記構成によれば、フォークリフト（超音波発信器）が上記重なる空間に位置するときでも、作業を実行している通路により、作業を実行している物品収納部を正確に特定することができる。
【００１４】
また請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記物品収納部が、移動棚設備の移動棚として形成されているとき、前記端末装置から、これら移動棚間に形成される通路を特定する情報を、前記管理コントローラに送信することを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成によれば、入出庫作業を実行している通路を、フォークリフトの端末装置より管理コントローラに送信することによって、管理コントローラは入出庫作業あるいはピッキング作業を実行している物品収納部を正確に特定することができる。
【００１６】
また請求項５に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記物品収納部が、平面に範囲を指定して形成されているとき、これら物品収納部のマップは、平面座標により設定され、同平面座標の物品収納部における、高さ方向の前記物品または容器の在庫管理は、実行された入出庫作業の回数により行うことを特徴とするものである。
【００１７】
平面に範囲を指定して形成した物品収納部（平置きエリア）では、高さ方向に予め設定された物品収納部を持たない。よって、高さ方向の超音波発信器の空間座標を検出しても物品収納部を特定することができない。
【００１８】
上記構成によれば、超音波発信器の位置、すなわちフォークリフトの位置を平面座標で特定し、この物品収納部において段積みされた物品または容器は、入庫作業のとき、段数を増してその在庫データとし、出庫のときは段数を減らしてその在庫データとする。
【００１９】
また請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の発明であって、前記超音波発信器は、前記フォークリフトが、リーチフォークリフトのときフォークとともに昇降するバックレスト上に取付けられ、ピッキングフォークリフトのときフォークとともに昇降する運転室のヘッドガード上に取付けられていることを特徴とするものである。
【００２０】
上記構成によれば、超音波発信器は、フォークリフトがリーチフォークリフトのときバックレスト上に取付けられ、フォークとともに上下動し、フォークの位置に最も近くて、物品または容器の移載に支障がなく、接触しない位置に置かれる。また超音波発信器は、ピッキングフォークリフトのときフォークとともに昇降する運転室のヘッドガード上に取付けられ、物品または容器の移載を行う作業者の頭位置に近く、移載作業に支障をきたすことがない位置に置かれる。よって、入出庫作業を行っている物品収納部の特定をより容易に正確とすることが可能となる。
【００２１】
また請求項７に記載の発明は、請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の発明であって、前記超音波発信器は、前記フォークリフトが、リーチフォークリフトのときフォークの向きと直角な方向の向きに超音波を発信し、ピッキングフォークリフトのときフォークの向きと平行な向きに超音波を発信することを特徴とするものである。
【００２２】
入出庫作業の際、フォークリフトがリーチフォークリフトのときフォークリフトはフォークが物品収納部内に差し込まれる形態になり、ピッキングフォークリフトのときフォークは物品収納部に差し込まれないため、フォークリフトは物品収納部に横付けされる形態となる。よって、フォークリフトがリーチフォークリフトのときと、ピッキングフォークリフトのときとでは、フォークリフトの姿勢が９０度異なる。
【００２３】
上記構成によれば、入出庫作業の際、リーチフォークリフトのときと、ピッキングフォークリフトのときとでは、フォークリフトの姿勢が９０度異なることから、リーチフォークリフトのときフォークの向きと直角な方向の向きに超音波を発信し、ピッキングフォークリフトのときフォークの向きと平行な向きに超音波を発信することにより、超音波が区画収納空間（物品収納部）に遮断されずに、作業用通路３内を飛び、超音波受信器に到達する。
【００２４】
また請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の発明であって、前記超音波発信器を、垂直上方および両斜め上方の３方向へ放射状に超音波を発信する発信器とすることを特徴とするものである。
【００２５】
フォークあるいは運転室を最も高い位置まで上げて作業を行うとき等、超音波発信器が天井に近くなると、単に垂直方向に放射状に超音波を発信するだけでは、複数の超音波受信器に超音波が到達しない恐れがある。
【００２６】
上記構成によれば、両斜め上方、および垂直上方へ放射状に超音波を発信することにより、天井近くに超音波発信器が位置したときにでも、確実に複数の超音波受信器に超音波が到達することができる。
【００２７】
また請求項９に記載の発明は、請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の発明であって、前記超音波発信器は、前記端末装置からの指令により超音波を発信することを特徴とするものである。
【００２８】
位置測定装置からの指令で超音波発信器より超音波を発信するようにすることも可能であるが、多数のフォークリフトが活動しているとき、位置測定装置からの指令でこれらフォークリフトに順に指令を出しているならば、実際に位置の測定が必要なフォークリフトの位置が特定されない恐れがある。
【００２９】
上記構成によれば、フォークリフトの端末装置からの指令により超音波を発信し、位置測定装置によりフォークリフトの位置を測定させることで、実際に位置の測定が必要なフォークリフトの座標が求められる。
【００３０】
また請求項１０に記載の発明は、請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の発明であって、前記複数の物品収納部が、前記フォークリフトの作業用通路を挟んで対向して配置されるとき、前記超音波受信器は作業用通路毎にグループ化され、前記位置測定装置は、最初に超音波を受信した超音波受信器が属するグループの超音波受信器の検出結果に基づいて、空間絶対座標を求めることを特徴とするものである。
【００３１】
超音波が通路を越えた超音波受信器に受信されることがあり、最初に超音波を受信した超音波受器と、通路を越えた超音波受信器の超音波の検出結果により空間座標を検出すると、誤検出となる恐れがある。
【００３２】
上記構成によれば、最初に超音波を受信した超音波受信器が属するグループの超音波受信器の検出結果に基づいて、空間絶対座標を求めることにより正確に、フォークリフトが位置する作業用通路に面した物品収納部の空間絶対座標が求められる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明の倉庫設備は、フォークリフトがリーチフォークリフトか、ピッキングフォークリフトかにより物品収納部を特定するマップが別々に設けられ、同じ物品収納部を特定する空間の設定を変えることにより、フォークリフトが、リーチフォークリフトまたはピッキングフォークリフトのいずれであっても作業を実行している物品収納部を正確に特定でき、確実な在庫管理を行うことができる、という効果を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［実施の形態１］
図１は本発明の実施の形態１における倉庫設備の格納エリアの要部斜視図、図２は同倉庫設備の格納エリアの平面図である。
【００３５】
倉庫設備の格納エリアには、複数の固定棚群（グループ）１が設けられている。
各固定棚群１は、フォークリフト２の作業用通路３を挟んで（あるいは作業用通路３に面して）ケース（物品の一例）４が載置されるパレット（容器の一例）５を収納する複数列および複数段（図では３段）の区画収納空間（物品収納部の一例）６を備えた固定棚７が配置されて構成されている。
【００３６】
倉庫設備においては、荷役車両であるフォークリフト２として、リーチフォークリフト１０とピッキングフォークリフト３０が使用される。これらリーチフォークリフト１０とピッキングフォークリフト３０について説明する。
【００３７】
リーチフォークリフト１０は、図３に示すように、車体１１と、車体１１の前方へ突設される（前後方向とは直角な）左右一対のフォーク１２と、フォーク１２に支持されたパレット５の側面（車体１１側の面）を支持するバックレスト１４と、フォーク１２およびバックレスト１４を昇降させるマスト１５等から構成され、前記マスト１５を、車体１１の前部両側の左右一対のアウトリガー１６で垂直に支持し、アウトリガー１６に沿って前後方向に出退自在としている。上記マスト１５を前後方向に出退動し、マスト１５のフォーク１２およびバックレスト１４を昇降動することによりパレット５の掬い、卸し動作が実行される。
【００３８】
また、車体１１には、運転者が乗車する運転スペース１７や荷役・走行操作装置（フォーク１２の昇降用の操作レバーやハンドルなど）１８が設けられており、さらに運転スペース１７の上方にはヘッドガード１９が設けられている。
【００３９】
そして、バックレスト１４の略上方中央部（フォーク１２とともに上下動し、フォーク１２の位置に最も近くて、ケース４またはパレット５の移載に支障がなく、接触しない位置）の上面には、フォークリフト２の位置を知らせるために、超音波を、１直線上で両斜め上方、および垂直上方の３方に放射状に発信する超音波発信器２１Ａが取付けられている。またマスト１５の上方には、車体１１の運転スペース１７に向けて、後述する管理用コントローラ５１との間で、入出庫指令等を含むデータの送受信が可能な端末装置２２が取付けられている。さらに運転スペース１７の上方を覆うヘッドガード１９の上面に超音波発信器のコントローラ２３が取付けられている。この超音波発信器のコントローラ２３は、端末装置２２に接続されており、端末装置２２からの駆動信号に応じて超音波発信器２１Ａを駆動して超音波を発信させるとともに、その発信時刻を端末装置２２へ出力する機能を有している。また車体１１の運転スペース１７には、ラベル発行機（プリンタ）２４が設けられている。
【００４０】
またリーチフォークリフト１０の前記超音波発信器２１Ａは、直方体の長軸方向の両端をそれぞれ長軸方向へ斜め３角形状に切り欠いた形状としており、超音波の発信口２５が両斜め切り欠き部および中央上方部に、両斜め上方、および垂直上方の３方に向けて設けられており、入出庫作業時に左右方向の向き（フォーク１２が突出された向きとは直角な向き）に超音波が発信されるように、すなわち作業用通路３の通路方向に超音波が発信されるようバックレスト１４に取付けられている。
【００４１】
また前記ピッキングフォークリフト３０は、図４に示すように、車体３１と、車体３１の前方に配置される運転室３２と、この運転室（運転台）３２を昇降可能に支持する左右一対のマスト３３と、運転室３２の前方に突設され運転室３２と一体に昇降する左右一対のフォーク３４等から構成され、前記マスト３３の昇降動により運転室３２を昇降することにより、運転室３２に搭乗する作業者により区画収納空間６のケース４に対してピッキング作業が実行され、また運転室３２の昇降動によりフォーク３４を昇降することによりパレット５の掬い、卸し動作が実行される。
【００４２】
また運転室３２の上部には運転室３２を覆うようにヘッドガード３５が設けられ、さらに運転室３２内の前部には荷役・走行操作装置（走行および運転室３２の昇降等を行う運転装置）３６が設けられている。
【００４３】
そして、ヘッドガード３５の所定位置（ケース４の移載を行う作業者の頭位置に近く、移載作業に支障をきたすことがない、運転室３２内の作業者の立つ位置の略上方位置）の上面には、超音波を、両斜め上方、および垂直上方の３方に放射状に発信する超音波発信器２１Ｂが取付けられ、またヘッドガード３５の上面には、リーチフォークリフト１０と同様の超音波発信器のコントローラ２３が取付けられている。さらに運転室３２には、リーチフォークリフト１０と同様の端末装置２２とラベル発行機２４が取付けられている。
【００４４】
なお、ピッキングフォークリフト３０の超音波発信器２１Ｂは、直方体の長軸方向の両端をそれぞれ短軸方向で互いに異なる方向へ斜め３角形状に切り欠いた形状としており、超音波の発信口２５が両斜め切り欠き部および中央上方部に、両斜め上方、および垂直上方の３方に向けて設けられており、ピッキング作業時に前後方向の向き（フォーク３４が突出された向きと平行な向き）に超音波が発信されるように、すなわち作業用通路３の通路方向に超音波が発信されるようヘッドガード３４に取付けられる。
【００４５】
すなわち、区画収納空間６に対して作業を実行する際、フォークリフト２がリーチフォークリフト１０のときはフォーク１２が区画収納空間６内に差し込まれる形態になるのに対して、ピッキングフォークリフト３０のときはフォーク３４は区画収納空間６に差し込まれず、ピッキングフォークリフト３０は区画収納空間６に横付けされる形態となり、フォークリフト２がリーチフォークリフト１０のときと、ピッキングフォークリフト３０のときとでは、フォークリフト２の姿勢が９０度異なる。よって、図８に矢印で示すように、リーチフォークリフト１０のとき左右方向の向きに超音波を発信し、ピッキングフォークリフト３０のとき前後方向の向きに超音波を発信することにより、超音波は作業用通路３内を飛び、超音波が区画収納空間６のパレット５やケース４に遮断されずに、後述する超音波受信器４５に到達できる。
【００４６】
またリーチフォークリフト１０とピッキングフォークリフト３０にはそれぞれ、ハンディ型のバーコードリーダ２６が設置されている。
上記端末装置２２には、超音波発信器のコントローラ２３とラベル発行器２４とバーコードリーダ２６が接続され、内部に端末装置２２のコントローラ４０と無線通信装置４３（図５）が設けられ、表面には、コントローラ４０により機能するタッチパネル４１付きの液晶表示パネル４２が設けられている。なお、無線通信装置４３には、予めそれぞれフォークリフト１０，３０特有のナンバーが付されている。
【００４７】
前記液晶表示パネル４２により、図６に示すように、作業者に対して、作業モード（入庫、出庫、ピッキングの各作業の別）、作業（入庫、出庫またはピッキング）を実行する区画収納空間６のロケーション（作業用通路ナンバー、固定棚群１の区画収納空間６の列ナンバー、段ナンバー；以下、指示ロケーションと称す）が表示され、また作業を実行している区画収納空間６のロケーション（作業用通路ナンバー、固定棚群１の区画収納空間６の列ナンバー、段ナンバー；以下、現在ロケーションと称す）が表示される。さらに作業を実行するケース４のコード（商品コード；物品を特定する情報の一例）と区画収納空間６から取り出すケース４の数量（ピッキング作業のときのみ）が表示される。またタッチパネル４１を使用して操作入力を行うために、棚確定時（詳細は後述する）に操作する棚確定押釦スイッチが表示され、後述する作業を実行している区画収納空間６の良否の判定（良好または不良）が表示される。
【００４８】
また図１および図２に示すように、各固定棚群１の作業用通路３の上方の天井部にはそれぞれ、所定間隔を設けてフォークリフト２の超音波発信器２１Ａ，２１Ｂから発信される超音波を受信する複数（図では５個）の超音波受信器４５が備えられている。またこれら超音波受信器４５に接続されて、超音波を発信した超音波発信器２１Ａ，２１Ｂの空間絶対座標（倉庫内の一点を原点とする３次元座標）を測定する位置測定装置（測定器本体）４６（図５）が設けられている。また超音波受信器４５は固定棚群１毎にグループされており、位置測定装置４６は、最初に超音波を受信した超音波受信器４５が属する固定群１の超音波受信器４５の検出結果に基づいて、空間絶対座標を求めるものであり、この固定棚群１の３個の超音波受信器４５によりそれぞれ受信されるまでの時間（検出結果の一例）を計測し、それぞれ超音波発信器２１Ａ，２１Ｂまでの距離を算出しこれらを比較する（三角測量）ことで、超音波発信器２１Ａ，２１Ｂの空間絶対座標を求める。なお、位置測定装置４６は、最初に超音波を受信した超音波受信器４５が属する固定棚群１の中の３個の超音波受信器４５の組み合わせを形成し、各組み合わせ毎に空間絶対座標を計算し、これら空間絶対座標間の誤差が予め設定され規定値を越える場合はエラーとし、規定値以内のとき、正しいと判断し、その代表値として、例えば複数の空間絶対座標の中の中間の空間絶対座標を選択して管理用コントローラ５１へ出力している。
【００４９】
また図５に示すように、倉庫の格納エリアには、倉庫設備の管理・指示手段として、コンピュータからなる管理用コントローラ５１が設けられている。またこの管理用コントローラ５１にバス５２が接続されており、このバス５２に、フォークリフト２の無線通信装置４３との間でデータの送受信を行う無線通信装置５４と、位置測定装置４６が接続されている。
【００５０】
管理用コントローラ５１は、図７に示すように、在庫データとして、ロケーション（作業用通路ナンバー、固定棚群１の区画収納空間６の列ナンバー、段ナンバー）により特定される区画収納空間６毎に、パレット５のコード（容器を特定する情報の一例）およびパレット５に載置されているケース４の商品コードおよび数量を管理しており、また無線通信装置５４，４３を介して端末装置２２に作業用の入庫データまたは出庫データまたはピッキングデータを送信し、フォークリフト２の作業者に実行する作業を指令する。また入庫データまたは出庫データまたはピッキングデータを送信したフォークリフト２のナンバー（フォークリフト２を特定するデータの一例）を管理、すなわち作業実行中のフォークリフト２を管理している。
【００５１】
また管理用コントローラ５１には、各区画収納空間６を特定する空間を空間絶対座標により設定するマップがリーチフォークリフト１０とピッキングフォークリフト３０毎に予め設けられ、管理用コントローラ５１は、フォークリフト２の端末装置２２より、棚確定押釦スイッチが操作されたことにより送信される棚確定データ（フォークリフト２の特定のナンバーと超音波の発信時刻を含む）を入力すると、棚確定押釦スイッチが操作されたフォークリフト２の特定のナンバーを確定して、フォークリフト２がリーチフォークリフト１０かピッキングフォークリフト３０かを判断してマップを選択し、超音波発信時刻のデータを位置測定装置４６へ出力し、続いて位置測定装置４６により超音波発信器２１の空間絶対座標が検出されると、この検出された空間絶対座標と前記マップとして設定された空間絶対座標により、区画収納空間６を特定し、前記特定のナンバーのフォークリフト２に対して前記入出庫指令により指示した区画収納空間６と一致するかを確認し、その良否の確認結果のデータ（前記特定のナンバーを含む）を無線通信装置５４，４３を介してフォークリフト２の端末装置２２へ送信する。これにより、端末装置２２は、無線通信装置４３より良否の確認結果のデータ（前記特定のナンバーを含む）を入力すると、前記特定のナンバーにより自身への送信データかどうかを確認し、自身への送信データと確認すると、液晶表示パネル４２へ良否の確認結果（良好または不良）を表示する。
【００５２】
管理用コントローラ５１に予め設けられたマップ（各区画収納空間６を特定する空間が空間絶対座標により設定されるマップ）について図８〜図１０に基づいて説明する。
平面のマップ（Ｘ軸−Ｙ軸）には、図８に示すように、作業用通路３に沿ってその略中央ライン上に、区画収納空間６を特定しない中央不感帯ゾーン６１が形成され、また並んで配置されている区画収納空間６間に、隣接不感帯ゾーン６２が形成され、これら不感帯ゾーン６１，６２を除いて各区画収納空間６毎にそれぞれ検出平面エリア（ＸＹ絶対座標により設定）６３が形成されている。不感帯ゾーン６１，６２に超音波発信器２１の空間絶対座標が位置しているとき、誤って区画収納空間６を特定しないため、区画収納空間６を特定しないようにしている。なお、フォークリフト２がリーチフォークリフト１０か、ピッキングフォークリフト３０かにより不感帯ゾーン６１，６２の幅の設定を変えることも可能であり、このときリーチフォークリフト１０か、ピッキングフォークリフト３０かにより検出平面エリア６３の範囲は異なる。
【００５３】
また段方向（高さ方向）のマップ（Ｚ軸）では、リーチフォークリフト１０とピッキングフォークリフト３０により、区画収納空間６を特定する空間の空間絶対座標を変更している。
【００５４】
リーチフォークリフト１０のとき、図９に示すように、バックレスト１４の上部に超音波発信器２１が設けられていることから、超音波発信器２１と、パレット５に対して差し込まれるフォーク１２との間に距離ｚ１（高さ方向）がある。そこで、各区画収納空間６の段毎に、超音波発信器２１のＺ座標に対して距離ｚ１を減算した高さ座標に、高さ方向に所定幅（位置測定装置４６が検出可能な解像度）を持たせて検出高さエリア６４を設定している。図９において、６０は実際の超音波発信器２１が測定される測定エリアを示している。また検出高さエリア６４は、各固定棚７毎に設定され、またリーチフォークリフト１０の機種により各々、上下の補正が行われる。
【００５５】
よって、リーチフォークリフト１０により作業を実行しているとき、管理用コントローラ５１は、超音波発信器２１のＺ座標を入力すると、このＺ座標より距離ｚ１を減算し、この減算した座標が、各固定棚７の区画収納空間６の各段毎に設定された検出高さエリア６４のどの検出高さエリア６４に収まるかを判断し、フォーク１２が対向する区画収納空間６を特定する。
【００５６】
またピッキングフォークリフト３０のとき、図１０に示すように、運転室３２のヘッドガード３４上に超音波発信器２１Ｂが設けられ、さらにパレット５上のケース４の段積み状況により運転室３２の作業者の作業位置（ケース４に対して作業を実行する高さ位置）が異なることから、超音波発信器２１と超音波発信器２１のＺ座標に対して平均的な運転室３２の作業者の作業位置までの距離ｚ２（高さ方向）がある。そこで、各区画収納空間６の段毎に、超音波発信器２１のＺ座標に対して平均的な運転室３２の作業者の作業位置までの距離ｚ２を減算した高さ座標に上下の作業範囲の幅を持たせて、検出高さエリア６５を設定している。また６０は測定エリアを示している。また検出高さエリア６５は、各固定棚７毎に設定され、またピッキングフォークリフト３０の機種により各々、上下の補正が行われる。
【００５７】
よって、ピッキングフォークリフト３０により作業を実行しているとき、管理用コントローラ５１は、超音波発信器２１のＺ座標を入力すると、このＺ座標より距離ｚ２を減算し、この減算した座標が、各固定棚７の区画収納空間６の段毎に設定された検出高さエリア６５のどの検出高さエリア６５に収まるかを判断し、運転室３２が対向する区画収納空間６を特定する。
【００５８】
上記構成による作業手順を、図１１の手順図にしたがって説明する。基本的に、パレット５毎の入庫または出庫はリーチフォークリフト１０により実行され、ケース４毎のピッキングはピッキングフォークリフト３０により実行される。
＊入庫作業
ステップ−ａ１
管理用コントローラ５１は、入荷エリアにパレット５に載置されてケース（商品）４が搬入されてくると、このケース４の商品コードと数量を確認し、パレット５単位に特定のナンバーに相当するバーコードを付したラベルを、入荷エリアのラベル発行機（図示せず）により発行する。入荷エリアの作業者は、発行されたラベルをパレット５に貼りつける。続いて図７に示す在庫データにより、パレット５が空き（在庫データなし）の区画収納空間６のロケーションを求め、作業コード（入庫）、求めたロケーション、付したパレット５のラベルナンバー、およびケース４の商品コードからなる入庫データを形成する。
ステップ−ａ２
リーチフォークリフト１０の作業者はバーコードリーダ２６によりパレット５のラベルナンバーに相当するバーコードを読み取る。すると、バーコードリーダ２６よりバーコードデータ（ラベルナンバー）が端末装置２２のコントローラ４０を介して無線通信装置４３へ入力され、無線通信装置４３においてリーチフォークリフト１０のナンバーが付され、無線通信装置４３よりこのリーチフォークリフト１０のナンバーが付されたバーコードデータが、無線通信装置５４へ送信され、無線通信装置５４を介して管理用コントローラ５１へ送信される。管理用コントローラ５１は、受信したバーコードデータ（ラベルナンバー）により入庫データを検索して入庫する区画収納空間６のロケーションおよびケース４の商品コードを求めて、リーチフォークリフト１０のナンバーを付して入庫データを送信する。端末装置２２に管理用コントローラ５１より受信した入庫データが表示される。
ステップ−ａ３
リーチフォークリフト１０の作業者は、バーコードリーダ２６によりラベルナンバーを読み取ったパレット５をフォーク１２で掬い、端末装置２２に表示された入庫データにより指定されたロケーションの区画収納空間６へ搬送し、区画収納空間６へパレット５を載せたフォーク１２を差し込み、パレット５を区画収納空間６に卸す前に、端末装置２２の棚確定押釦スイッチを操作する。
ステップ−ａ４
棚確定押釦スイッチが操作されると、端末装置２２より超音波発信器のコントローラ２３へ駆動信号が出力され、超音波発信器２１Ａより一定時間、３方向へ超音波が発信される。そして、超音波発信器のコントローラ２３より端末装置２２へ超音波の発信時刻がフィードバックされ、端末装置２２より、この超音波の発信時刻およびフォークリフトを特定するナンバーを含んだ、棚確定押釦スイッチの操作による棚確定データを管理用コントローラ５１へ送信される。管理用コントローラ５１は、棚確定データを入力すると、棚確定押釦スイッチが操作されたフォークリフト２の特定のナンバーを確定し、指令を出力したフォークリフトがリーチフォークリフト１０であるのでリーチフォークリフト１０のマップを選択し、棚確定データに含まれた超音波の発信時刻を位置測定装置４６へ出力する。
【００５９】
超音波は、リーチフォークリフト１０が位置する作業用通路３の超音波受信器４５により検出され、これら超音波受信器４５の検出結果が位置測定装置４６へ入力され、位置測定装置４６により、各超音波受信器４５の超音波受信時刻が求められる。続いて位置測定装置４６により、これら超音波受信時刻より、最初に超音波を受信した超音波受信器４５が属する固定棚群１が選択され、選択した固定棚群１の超音波受信器４５の中で、３個の超音波受信器４５の組み合わせが形成され、各組み合わせ毎にそれぞれ、超音波受信時刻と管理用コントローラ５１より入力した超音波の発信時刻との時間差により、各超音波受信器４５と超音波発信器２１Ａの距離が測定され、三角測量により超音波発信器２１Ａの空間絶対座標が検出される。続いて位置測定装置４６により、各組み合せの空間絶対座標の誤差が求められ、これら誤差が規定値を越える場合はエラーとされ、規定値以内のとき正しいとされ、代表する空間絶対座標（例えば、複数の空間絶対座標の中の中間値）が選択されて管理用コントローラ５１へ出力される。
ステップ−ａ５
管理用コントローラ５１は、位置測定装置４６により超音波発信器２１の空間絶対座標が検出されると、この検出された空間絶対座標と、リーチフォークリフト１０用のマップとして設定された空間絶対座標（検出平面エリア６３および検出高さエリア６４）により、区画収納空間６のロケーションを特定し、前記ナンバーのリーチフォークリフト１０に対して出庫データにより指示した区画収納空間６のロケーションと一致するかを確認し、その良否の確認結果のデータ（前記ナンバーを含む）を無線通信装置５４，４３を介してリーチフォークリフト１０の端末装置２２へ送信する。これにより、端末装置２２の液晶表示パネル４２に、良否の確認結果（良好または不良）が表示される。
ステップ−ａ６
リーチフォークリフト１０の作業者は、端末装置２２に良好が表示されると、フォーク１２より区画収納空間６へパレット５を卸し、入庫作業を終了する。
ステップ−ａ７
管理用コントローラ５１は前記良否の確認結果が良好のとき、在庫データを更新する。すなわち、入庫したロケーションに、パレット５のラベルナンバー、商品コード、数量が記憶され、リーチフォークリフト１０が作業中ではないと管理される。
ステップ−ａ８
リーチフォークリフト１０の作業者は、端末装置２２に不良が表示されると、端末装置２２の指示ロケーションを確認して、正しい区画収納空間６に移動して、フォーク１２を差し込み、区画収納空間６へパレット５を卸す前に、端末装置２２の棚確定押釦スイッチを操作する。これにより、ステップ−ａ４からステップが再実行される。
＊出庫作業
管理用コントローラ５１は、商品コードが特定された出庫のリストにより出庫作業を実行する。
ステップ−ｂ１
管理用コントローラ５１は、出庫リストの商品コードにより在庫データを検索して、出庫するパレット５が載置されている区画収納空間６のロケーションを求め、作業コード（出庫）、求めたロケーション、パレット５のラベルナンバー、ケース４の商品コード、および出荷先のデータ（例えば、店舗名）からなる出庫データを形成する。続いて、作業を実行していないリーチフォークリフト１０を求め、このリーチフォークリフト１０に対して、このリーチフォークリフト１０のナンバーを付して前記出庫データを送信する。これにより、このナンバーのリーチフォークリフト１０の端末装置２２に出荷先のデータを除いて出庫データが表示される。また出庫データが出力されたリーチフォークリフト１０は作業中と管理される。
ステップ−ｂ２
リーチフォークリフト１０の作業者は、端末装置２２に表示された出庫データにしたがって、指定されたロケーションの区画収納空間６へ移動し、区画収納空間６へフォーク１２を差し込み、パレット５を掬う前に、端末装置２２の棚確定押釦スイッチを操作する。
ステップ−ｂ３
棚確定押釦スイッチが操作されると、端末装置２２より超音波発信器のコントローラ２３へ駆動信号が出力され、超音波発信器２１Ａより一定時間、３方向へ超音波が発信される。そして、超音波発信器のコントローラ２３より端末装置２２へ超音波の発信時刻がフィードバックされ、端末装置２２より、この超音波の発信時刻およびフォークリフトを特定するナンバーを含んだ、棚確定押釦スイッチの操作による棚確定データを管理用コントローラ５１へ送信される。管理用コントローラ５１は、棚確定データを入力すると、棚確定押釦スイッチが操作されたフォークリフト２の特定のナンバーを確定し、指令を出力したフォークリフトがリーチフォークリフト１０であるのでリーチフォークリフト１０のマップを選択し、棚確定データに含まれた超音波の発信時刻を位置測定装置４６へ出力する。
【００６０】
超音波は、リーチフォークリフト１０が位置する作業用通路３の超音波受信器４５により検出され、これら超音波受信器４５の検出結果が位置測定装置４６へ入力され、位置測定装置４６により、各超音波受信器４５の超音波受信時刻が求められる。続いて位置測定装置４６により、これら超音波受信時刻より、最初に超音波を受信した超音波受信器４５が属する固定棚群１が選択され、選択した固定棚群１の超音波受信器４５の中で、３個の超音波受信器４５の組み合わせが形成され、各組み合わせ毎にそれぞれ、超音波受信時刻と管理用コントローラ５１より入力した超音波の発信時刻との時間差により、各超音波受信器４５と超音波発信器２１Ａの距離が測定され、三角測量により超音波発信器２１Ａの空間絶対座標が検出される。続いて位置測定装置４６により、各組み合せの空間絶対座標の誤差が求められ、これら誤差が規定値を越える場合はエラーとされ、規定値以内のとき正しいとされ、代表する空間絶対座標（例えば、複数の空間絶対座標の中の中間値）が選択されて管理用コントローラ５１へ出力される。
ステップ−ｂ４
管理用コントローラ５１は、位置測定装置４６により超音波発信器２１の空間絶対座標が検出されると、この検出された空間絶対座標と、リーチフォークリフト１０用のマップとして設定された空間絶対座標により、区画収納空間６のロケーションを特定し、前記ナンバーのリーチフォークリフト１０に対して出庫データにより指示した区画収納空間６のロケーションと一致するかを確認し、その良否の確認結果のデータ（前記ナンバーを含む）を無線通信装置５４，４３を介してリーチフォークリフト１０の端末装置２２へ送信する。
ステップ−ｂ５
端末装置２２は、管理用コントローラ５１から受信した良否の確認結果を、液晶表示パネル４２に表示し、結果が良好のとき、出庫データの出荷先のデータをラベル発行機２４へ出力し、ラベル発行機２４により出庫用ラベルが発行される。
ステップ−ｂ６
リーチフォークリフト１０の作業者は、端末装置２２に良好が表示されると、フォーク１２により区画収納空間６からパレット５を掬い、搬出口へ搬送して搬出口へ卸し、その後、発行された出庫用ラベルをケース４またはパレット５へ貼付け、出庫作業を終了する。
ステップ−ｂ７
管理用コントローラ５１は、前記良否の確認結果が良好で、出庫用ラベルを発行した時点で、在庫データを更新する。出庫したロケーションでは、パレット５のラベルナンバー、商品コード、数量が消去され、リーチフォークリフト１０が作業中ではないと管理される。
ステップ−ｂ８
リーチフォークリフト１０の作業者は、端末装置２２に不良が表示されると、端末装置２２の指示ロケーションを確認して、正しい区画収納空間６に移動して、この区画収納空間６へフォーク１２を差し込み、区画収納空間６よりパレット５を卸す前に、端末装置２２の棚確定押釦スイッチを操作する。これにより、ステップ−ｂ３からステップが再実行される。
＊ピッキング作業
管理用コントローラ５１は、商品コードと数量と出荷先が特定されたピッキングのリストにより出庫作業を実行する。
ステップ−ｃ１
管理用コントローラ５１は、ピッキングリストの商品コードと数量により在庫データを検索して、数量を満たすパレット５が載置されている区画収納空間６のロケーションを求め、作業コード（ピッキング）、求めたロケーション、パレット５のラべルナンバー、およびケース４の商品コードと数量と出荷先からなるピッキングデータを形成する。続いて、作業を実行していないピッキングフォークリフト３０を求め、このピッキングフォークリフト３０に対して、このピッキングフォークリフト３０のナンバーを付して前記ピッキングデータを送信する。これにより、このナンバーのピッキングフォークリフト３０の端末装置２２に出荷先を除いてピッキングデータが表示される。またピッキングデータが出力されたピッキングフォークリフト３０は作業中と管理される。
ステップ−ｃ２
ピッキングフォークリフト３０の作業者は、端末装置２２に表示されたピッキングデータにしたがって、指定されたロケーションの区画収納空間６へ移動し、段方向へ運転室３２を昇降させ、商品４をピッキングする前に、端末装置２２の棚確定押釦スイッチを操作する。
ステップ−ｃ３
棚確定押釦スイッチが操作されると、端末装置２２より超音波発信器のコントローラ２３へ駆動信号が出力され、超音波発信器２１Ｂより一定時間、３方向へ超音波が発信される。そして、超音波発信器のコントローラ２３より端末装置２２へ超音波の発信時刻がフィードバックされ、端末装置２２より、この超音波の発信時刻およびフォークリフトを特定するナンバーを含んだ、棚確定押釦スイッチの操作による棚確定データを管理用コントローラ５１へ送信される。管理用コントローラ５１は、棚確定データを入力すると、棚確定押釦スイッチが操作されたフォークリフト２の特定のナンバーを確定し、指令を出力したフォークリフトがピッキングフォークリフト３０であるのでピッキングフォークリフト３０のマップを選択し、棚確定データに含まれた超音波の発信時刻を位置測定装置４６へ出力する。
【００６１】
超音波は、ピッキングフォークリフト３０が位置する作業用通路３の超音波受信器４５により検出され、これら超音波受信器４５の検出結果が位置測定装置４６へ入力され、位置測定装置４６により、各超音波受信器４５の超音波受信時刻が求められる。続いて位置測定装置４６により、これら超音波受信時刻より、最初に超音波を受信した超音波受信器４５が属する固定棚群１が選択され、選択した固定棚群１の超音波受信器４５の中で、３個の超音波受信器４５の組み合わせが形成され、各組み合わせ毎にそれぞれ、超音波受信時刻と管理用コントローラ５１より入力した超音波の発信時刻との時間差により、各超音波受信器４５と超音波発信器２１Ｂの距離が測定され、三角測量により超音波発信器２１Ｂの空間絶対座標が検出される。続いて位置測定装置４６により、各組み合せの空間絶対座標の誤差が求められ、これら誤差が規定値を越える場合はエラーとされ、規定値以内のとき正しいとされ、代表する空間絶対座標（例えば、複数の空間絶対座標の中の中間値）が選択されて管理用コントローラ５１へ出力される。
ステップ−ｃ４
管理用コントローラ５１は、位置測定装置４６により超音波発信器２１の空間絶対座標が検出されると、この検出された空間絶対座標と、ピッキングフォークリフト３０用のマップとして設定された空間絶対座標（検出平面エリア６３および検出高さエリア６５）により、区画収納空間６のロケーションを特定し、前記ナンバーのピッキングフォークリフト３０に対してピッキングデータにより指示した区画収納空間６のロケーションと一致するかを確認し、その良否の確認結果のデータ（前記ナンバーを含む）を無線通信装置５４，４３を介してピッキングフォークリフト３０の端末装置２２へ送信する。これにより、端末装置２２の液晶パネル４２に、良否の確認結果（良好または不良）が表示される。
ステップ−ｃ５
端末装置２２は、管理用コントローラ５１から受信した良否の確認結果を、液晶表示パネル４２に表示し、結果が良好のとき、ピッキングデータの数量と出荷先のデータをラベル発行機２４へ出力し、ラベル発行機２４により前記数量分のピッキング用ラベルが発行される。
ステップ−ｃ６
ピッキングフォークリフト３０の作業者は、端末装置２２に良好が表示されると、パレット５より運転室３２へ指定された数量のケース４を移載し（ピッキングし）、ピッキングしたケース４へそれぞれ前記ピッキング用ラベルを貼付け、指定された場所へ搬送して卸し、ピッキング作業を終了する。
ステップ−ｃ７
管理用コントローラ５１は、前記良否の確認結果が良好で、ピッキング用ラベルを発行した時点で、在庫データを更新する。ピッキングしたロケーションの商品の数量からピッキングしたケース４の数量を減算して記憶され、ピッキングフォークリフト３０が作業中ではないと管理される。
ステップ−ｃ８
ピッキングフォークリフト３０の作業者は、端末装置２２に不良が表示されると、端末装置２２の指示ロケーションを確認して、正しい区画収納空間６に移動して、段方向へ運転室３２を昇降させ、商品４をピッキングする前に、端末装置２２の棚確定押釦スイッチを操作する。これにより、ステップ−ｃ３からステップが再実行される。
【００６２】
以上のように、本実施の形態１によれば、位置測定装置４６により超音波発信器２１の空間絶対座標、すなわちフォークリフト２の入出庫あるいはピッキング位置が検出されると、この検出された空間絶対座標とマップとして設定された空間絶対座標により区画収納空間６が特定され、入出庫あるいはピッキング指令により指示した区画収納空間６と一致するかが確認され、その確認結果がフォークリフト２の端末装置２２へ送信されることによって、フォークリフト２の作業者は、入出庫あるいはピッキングを実行する区画収納空間６が、入庫指令、出庫指令あるいはピッキング指令により指示された区画収納空間６かどうかを入出庫作業あるいはピッキング作業を実行する前に確認することができ、誤った作業を防止でき、また作業者は高い位置の区画収納空間６のロケーションを下から見上げて確認する必要がなくなり、作業効率が改善される。また管理用コントローラ５１は、確実な在庫管理を行うことができ、さらに作業の進捗状況を逐次確認することができる。
【００６３】
また本実施の形態１によれば、超音波発信器２１が略中央ライン上にあるとき、フォークリフト２が作業を実行している区画収納空間６を特定しないことにより、どちらの側の区画収納空間６かが誤って判断されてしまうことを防止することができる。
【００６４】
また本実施の形態１によれば、フォークリフト２がリーチフォークリフト１０かピッキングフォークリフト３０かにより、作業時に超音波発信器２１Ａ，２１Ｂの停止する位置が空間的に異なることから、同じ区画収納空間６を特定するマップ（空間）の設定を変えることにより、入出庫作業あるいはピッキング作業を実行している区画収納空間６を正確に特定することができる。
【００６５】
また本実施の形態１によれば、超音波発信器２１Ａは、フォークリフト２がリーチフォークリフト１０のときバックレスト１４の略上部中央に取付けられ、フォークとともに上下動し、フォーク１２の位置に最も近くて、パレット５の移載に支障がなく、接触しない位置に置かれ、また超音波発信器２１Ｂは、ピッキングフォークリフト３０のときフォーク３４とともに昇降する運転室３２のヘッドガード３５上に取付けられ、作業者の頭位置に近く、移載作業に支障をきたすことがない位置に置かれることによって、入出庫作業あるいはピッキング作業を行っている区画収納空間６の特定をより容易に正確とすることが可能となる。
【００６６】
また本実施の形態１によれば、区画収納空間６に対する作業の際、リーチフォークリフト１０のときと、ピッキングフォークリフト３０のときとでは、フォークリフト２の姿勢が９０度異なることから、リーチフォークリフト１０のとき左右方向（フォーク１２が突出された向きと直角な方向）の向きに超音波を発信し、ピッキングフォークリフト３０のとき前後方向（フォーク３４が突出された向きと平行な方向）の向きに超音波を発信することにより、超音波が区画収納空間６のケース４やパレット５物品収納部に遮断されずに、超音波受信器４５に到達でき、測定不能、あるいは誤った測定となることを避けることができる。
【００６７】
また本実施の形態１によれば、両斜め上方、および垂直上方へ放射状に超音波を発信することにより、天井近くに超音波発信器２１Ａ，２１Ｂが位置したときにでも、確実に複数の超音波受信器４５に超音波を到達させることができ、測定不能、あるいは誤った測定となることを避けることができる。
【００６８】
また本実施の形態１によれば、フォークリフト２の端末装置２２からの指令により超音波を発信し、位置測定装置４６によりフォークリフト２の位置を測定させることで、実際に位置の測定が必要なフォークリフト２の座標を迅速に求めることができる。
【００６９】
また超音波が作業用通路３を越えた超音波受信器４５に受信されることがあり、最初に超音波を受信した超音波受信器４５と、作業用通路３を越えた超音波受信器４５に到達した時間で空間絶対座標を検出して、誤った位置の測定となる恐れがあるが、本実施の形態１によれば、最初に超音波を受信した超音波受信器４５が属するグループの超音波受信器４５の検出結果に基づいて、空間絶対座標を求めることにより正確に、フォークリフト２が位置する作業用通路３に面した区画収納空間６の空間絶対座標を求めることができる。
［実施の形態２］
上記実施の形態１では、物品収納部を固定棚群１により構成しているが、本実施の形態２では、物品収納部を移動棚で構成している。なお、実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００７０】
以下、固定棚群１を移動棚としたときに、実施の形態１と相違する点について説明する。
図１２に移動棚設備の斜視図、図１３に平面図を示す。図１２、図１３に示すように、複数（図では２台）の移動棚７１が床面７２上に配設されており、各移動棚７１は、床面７２を往復走行自在としている。またこれら移動棚７１群の走行経路ｉの方向（以下、前後方向と称す）Ａの両側には開放される作業用通路７３を確保して固定棚７５が配設されている。なお、複数の移動棚７１を、前後方向Ａにおいて後方から前方に向かって順に、Ｎｏ．１移動棚７１、Ｎｏ．２移動棚７１と称し、また後方の固定棚７５とＮｏ．１の移動棚７１との間に開放される作業用通路７３を“黄”通路、Ｎｏ．１とＮｏ．２の移動棚７１間に開放される作業用通路７３を“赤”通路、Ｎｏ．２の移動棚７１と前方の固定棚５との間に開放される作業用通路７３を“緑”通路としている。
【００７１】
また各移動棚７１にはそれぞれ、前後方向Ａに２列で、移動棚７１群の走行経路ｉとは直角な方向（以下、左右方向と称す）Ｂに複数列および複数段の区画収納空間（物品収納部の一例）６が設けられ、また各固定棚７５にはそれぞれ、前後方向Ａに１列で、左右方向Ｂに複数列および複数段の区画収納空間（物品収納部の一例）６が設けられ、作業用通路７３に面する区画収納空間６に対してフォーク２により、ケース（物品の一例）４が載置されたパレット５を入出庫できるように構成され、また各作業用通路７３に指定された色により、通路に面する区画収納空間６のフレームやビームが色分けされ（例えば、カラーテープが貼付けされ）、作業者が、色により作業している通路７３を認識できるようにされている。また各移動棚７１は、作業者の操作により、作業用通路７３を任意に形成できるようになっている。
【００７２】
このような構成の移動棚設備では、図１３に示すように、各作業用通路７３の空間の一部が重なることから、管理用コントローラ５１のマップにおいて、作業用通路７３により、２つの区画収納空間６の検出平面エリア６３の一部が重なって設定される。このとき、この重なった空間に超音波発信器２１が位置すると、フォークリフト２により移動棚７１のどちら側の区画収納空間６に対して作業が実行されているのか、管理用コントローラ５１は判断できない。たとえば、図１３において、Ｎｏ．１移動棚７１の黄色通路に面する区画収納空間６ｘと赤色通路に面する区画収納空間６ｙでは検出平面エリア６３が重なる。
【００７３】
そこで、図６（ｂ）に示すように、移動棚設備で使用されるとき、端末装置２２の液晶表示パネル４２に、タッチパネル４１を使用して操作入力を行うために表示される棚確定押釦スイッチを、各作業用通路７３を色で識別する棚確定押釦スイッチとし、作業を実行している作業用通路７３を特定するデータを管理用コントローラ５１へ送信するようにしている。すなわち、「黄色通路棚確定」、「赤色通路棚確定」、「緑色通路棚確定」を表示させている。黄色通路にて作業しているときは、黄色通路棚確定押釦スイッチを操作すると、管理用コントローラ５１は、フォークリフト２が黄色通路の作業用通路７３で作業していることを確認でき、図１３に示すように、同じ空間に超音波発信器２１が存在しているとき、黄色通路に面する区画収納空間６ｘで作業していることを確認できる。
【００７４】
入庫作業、出庫作業、ピッキング作業における作用は、上記のように、作業用通路７３を色で識別する棚確定押釦スイッチを操作する以外は、同様である。
以上のように、実施の形態２によれば、実施の形態１と同様に、各作業用通路７３に面する区画収納空間６毎にマップを設けるとともに、棚確定押釦スイッチにより通路の色（通路を特定するデータ）を管理用コントローラ５１へ入力する構成とすることにより、移動棚設備で発生する検出平面エリア６３の一部重複に対処して、作業を実行している区画収納空間６を正確に特定することができる。
【００７５】
なお、本実施の形態２において、固定棚７５の場合は、検出平面エリア６３が重なることがないため、「黄色通路棚確定」、「赤色通路棚確定」、「緑色通路棚確定」を表示させる必要はなく、図６（ａ）に示すように、「棚確定」のみを表示するようにしてもよい。また出庫作業のときは、超音波発信器２１が検出平面エリア６３内にあればよいので、図６（ａ）に示すように、「棚確定」のみを表示するようにしてもよい。
【００７６】
また本実施の形態２では、通路を特定するデータを、通路の色としているが、色に限ることはなく、通路を特定するデータであればよく、ナンバー等、他の特定するデータとしてもよい。このとき、「黄色通路棚確定」、「赤色通路棚確定」、「緑色通路棚確定」の３表示を、他のデータに合わせて変更する。
【００７７】
また本実施の形態１および実施の形態２では、パレット５の入庫の際、入庫する区画収納空間６のロケーションを指定しているが、作業者の判断で、空きの区画収納空間６へフォーク１２を差し込み、パレット５を卸すことも可能である。このとき、必ず、パレット５を区画収納空間６に卸す前に、端末装置２２の棚確定押釦スイッチを操作する。すると、管理用コントローラ５１は、位置測定装置４６より入力した空間絶対座標により求めた区画収納空間６のロケーションの在庫データを確認し、在庫データでパレット５が入庫されていないとき、良と判断し、在庫データを更新し、在庫データでパレット５が入庫されているとき、不良と判断する。
【００７８】
また本実施の形態１および実施の形態２では、入出庫、あるいはピッキング作業のみを実行しているが、パレット５の棚間移動作業も実行することができる。このとき、移載元の区画収納空間６からパレット５を掬う前に、棚確定押釦スイッチを操作し、移載先の区画収納空間６へパレット５を卸す前に、棚確定押釦スイッチを操作する必要がある。
［実施の形態３］
上記実施の形態１では、物品収納部を固定棚群１により構成しているが、本実施の形態３では、物品収納部を床面（平面）に範囲を指定して形成している。すなわちパレット５を平置きする構成としている。なお、実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００７９】
以下、平置きとしたときに、実施の形態１と相違する点について説明する。
図１４に示すように、床面（平置きエリア）８１に枠（範囲の一例）８２を設けて形成した区画収納空間６では、高さ方向に予め設定された区画収納空間を持たない。よって、高さ方向の超音波発信器２１の空間絶対座標を検出しても何ら意味がない。そこで、図１５に示すように、平置きエリアの区画収納空間６では、検出平面エリア６３のみのマップを管理用コントローラ５１に設けている。図１５において、８３は作業用通路を示している。
【００８０】
管理用コントローラ５１における平置きエリアの各区画収納空間６の在庫管理は、次のように、実行される。原則として平置きの場合、ピッキング作業は実行されず、上下方向には、ケース４上に直接、パレット５が段積みされる。
【００８１】
平置きエリアでは、在庫データとして、ロケーション（作業用通路ナンバー、区画収納空間６の列ナンバー）により特定される区画収納空間６および上下の段積みの段数毎に、パレット５のコードおよびパレット５に載置されているケース４の商品コードおよび数量を管理している。
【００８２】
入庫作業時、ケース４が載置されたパレット５が搬入されてくると、このパレット５のパレットナンバーと、パレット５に載置されているケース４の商品コードと数量を確認し、作業コード（入庫）、パレット５のパレットナンバー、およびケース４の商品コードからなる入庫データを形成する。ロケーションは指定されないため、作業者に入庫する区画収納空間６は任される。
【００８３】
この入庫データにより入庫作業が実行され、棚確定押釦スイッチが操作されて位置測定装置４６により超音波発信器２１の位置が測定され、位置測定装置４６から超音波発信器２１の空間絶対座標が送られてくると、その平面座標とマップにより区画収納空間６を特定し、作業終了データが送信されてくると、在庫データを更新する。すなわち、同じ区画収納空間６に在庫データがないときは、１段目の区画収納空間６のデータとして、搬入されてきたパレット５のパレットナンバーと、パレット５に載置されているケース４の商品コードと数量を記憶し、同じ区画収納空間６に在庫データがあるときは、段数を１段加えた区画収納空間６のデータとして、搬入されてきたパレット５のパレットナンバーと、パレット５に載置されているケース４の商品コードと数量を記憶する。
【００８４】
また出庫作業時は、出庫するケース４が指定されると、このケース４の商品コードで在庫データ（ただし、最も上段のパレットの在庫データ）を検索し、指定されたケース４が載置されたパレット５のロケーションを求め、作業コード（入庫）、求めたロケーション、パレット５のパレットナンバー、およびケース４の商品コードからなる出庫データを形成する。
【００８５】
この出庫データにより出庫前作業が実行され、棚確定押釦スイッチが操作されて位置測定装置４６により超音波発信器２１の位置が測定され、位置測定装置４６から超音波発信器２１の空間絶対座標が送られてくると、平面座標とマップにより区画収納空間６を特定し、良否を判定し、良好で、作業終了データが送信されてくると、在庫データを更新する。すなわち、特定した区画収納空間６の最も上段の在庫データを消去する。
【００８６】
以上のように本実施の形態３によれば、超音波発信器２１の位置、すなわちフォークリフト２の位置を平面座標で特定し、この区画収納空間６において段積みされ先入れ後出しされるパレット５は、入庫作業のとき、段数を増してその在庫データとし、出庫のときは段数を減らして在庫データとすることにより、高さ方向のデータがなくても、在庫を管理することができる。すなわち平面座標の区画収納空間６における高さ方向の在庫管理を、実行された入出庫作業の回数により行うことができる。
【００８７】
なお、本実施の形態１〜３では、ピッキングフォークリフト３０に、超音波発信器２１Ｂを取付けているが、ピッキングフォークリフト３０のヘッドガード３５上に、超音波発信器２１Ａを、ピッキングフォークリフト３０により固定棚７の区画収納空間６に対してピッキング作業を行うときに作業用通路３の通路方向に超音波が発信されるように取付けるようにしてもよいことは、いうまでもない。
【００８８】
また本実施の形態１〜３では、超音波の検出結果を、超音波受信時刻と超音波発信時刻との時間差としているが、超音波受信器４５により検出された超音波の強弱とすることもできる。このとき、各超音波受信器４５毎に、超音波発信器２１Ａ，２１Ｂまでの距離を求め、三角測量により超音波発信器２１Ａ，２１Ｂの空間絶対座標を検出する。
【００８９】
また本実施の形態１〜３では、容器をケース４を載置したパレット５としているが、コンテナやダンボールなどであってもよい。
また本実施の形態１〜３では、管理用コントローラ５１に各区画収納空間６のマップを設定しているが、各フォークリフト２の端末装置２２のコントローラ４０に、その機種、リーチフォークリフト１０のときは、検出平面エリア６３と検出高さエリア６４からなるマップ、ピッキングフォークリフト３０のときは、検出平面エリア６３と検出高さエリア６５からなるマップを設定するようにすることもできる。このとき、位置測定装置４６から空間絶対座標を無線通信装置５４，４３を介して端末装置２２へ送信し、端末装置２２のコントローラ４０により入庫作業、出庫作業、ピッキング作業を実行している区画収納空間６の良否判定を行う。
【００９０】
また本実施の形態１〜３では、ピッキングフォークリフト３０をピッキング作業専用に使用しているが、フォーク３４を使用したフォークリフトとして使用することもできる。このとき、管理用コントローラ５１に、フォーク３４を使用するピッキングフォークリフト３０として予め登録するか、あるいは端末装置２２を使用してピッキングフォークリフト３０の作業者が、フォークリフトとして使用するのか、ピッキングフォークリフトとして使用するのかを選択して、管理用コントローラ５１に登録するようにする。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本発明の実施の形態１における倉庫設備の要部斜視図である。
【図２】同倉庫設備の概略平面図である。
【図３】同倉庫設備で使用されるリーチフォークリフトの概略斜視図である。
【図４】同倉庫設備で使用されるピッキングフォークリフトの概略斜視図である。
【図５】同倉庫設備の制御構成図である。
【図６】同倉庫設備の端末装置の画面図である。
【図７】同倉庫設備の在庫データの説明図である。
【図８】同倉庫設備の区画収納空間の検出平面エリアの説明図である。
【図９】同倉庫設備の区画収納空間の検出高さエリアの説明図である。
【図１０】同倉庫設備の区画収納空間の検出高さエリアの説明図である。
【図１１】同倉庫設備の作業手順図である。
【図１２】本発明の実施の形態２における倉庫設備の斜視図である。
【図１３】同倉庫設備の移動棚の検出平面エリアの説明図である。
【図１４】本発明の実施の形態３における倉庫設備の斜視図である。
【図１５】同倉庫設備の平置きエリアの検出平面エリアの説明図である。
【符号の説明】
【００９２】
１    固定棚群
２  フォークリフト
３,７３，８３  作業用通路
４    ケース
５    パレット
６    区画収納空間
９    超音波受信器
１０  リーチフォークリフト
１２  フォーク
１４  バックレスト
２１Ａ，２１Ｂ  超音波発信器
２２  端末装置
３０  ピッキングフォークリフト
３２  運転室
３５  ヘッドガード
４１  タッチパネル
４２  液晶表示パネル
４３，５４  無線通信装置
４５  超音波受信器
４６  位置測定装置
５１  管理用コントローラ
６１  中央不感帯ゾーン
６２  隣接不感帯ゾーン
６３  検出平面エリア
６４,６５  検出高さエリア
７１  移動棚
７２，８１  床面
７５  固定棚
８２  枠
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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