(57)【要約】【課題】  関心地点情報を乗員の負担を軽減して検索、提示するナビゲーション装置とその関心地点情報提示方法を提供する。【解決手段】  ナビゲーション装置５０は、地図情報記憶部３、ディスプレイ４ａ、走行軌跡記憶部６、現在位置検出部１１、走行軌跡にもとづき車両の迷走状態を判定検出する迷走状態判定部１５、迷走範囲特定部１６、近傍地理検索部１７から構成されている。迷走状態判定部が迷走状態と判定したとき、迷走範囲特定部は走行軌跡から迷走区間を特定し、迷走区間を覆う２次元の迷走範囲を特定する。近傍地理検索部は、特定された迷走範囲内に存在するＰＯＩ情報を地図情報記憶部から検索してディスプレイに提示させる。【選択図】    図１
2006023127.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、
前記自車両の位置により車両挙動を記録する車両挙動履歴記憶手段と、
前記車両挙動にもとづき自車両が迷走状態かどうかを判定する迷走状態判定手段と、
該迷走状態判定手段において迷走状態と判定された場合に、自車両の迷走範囲を特定する迷走範囲特定手段と、
前記迷走範囲内に存在する関心地点情報を検索する近傍地理検索手段と、
前記検索された関心地点情報を選択可能とする選択手段とを備え、
前記選択された関心地点情報をディスプレイに提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記車両挙動履歴記憶手段は、自車両の位置を走行軌跡として記録し、
前記迷走状態判定手段は、前記走行軌跡の近接または交差を検出して迷走状態と判定し、
前記迷走範囲特定手段は、前記走行軌跡の前記近接点、または交差点を起点および終点とする部分走行軌跡にもとづき、該部分走行軌跡を覆う所定の２次元領域を前記迷走範囲として特定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記車両挙動履歴記憶手段は、自車両の位置を時刻データとともに走行軌跡として記録し、かつ少なくともターンシグナルスイッチ信号を時刻データとともにターン挙動履歴として記録し、
前記迷走状態判定手段は、前記ターン挙動履歴にもとづき車両の不安定挙動を検出して迷走状態と判定し、
前記迷走範囲特定手段は、前記不安定挙動を検出した前記走行軌跡上の箇所を起点および終点とする部分走行軌跡にもとづき、該部分走行軌跡を覆う所定の２次元領域を前記迷走範囲として特定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記迷走範囲特定手段は、前記部分走行軌跡における平均の車速を算出し、該平均の車速の大小に応じて特定する迷走範囲の広さを変えることを特徴とする請求項２または３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記迷走範囲特定手段は、前記部分走行軌跡における道路の規模を取得し、該道路の規模の大小に応じて特定する迷走範囲の広さを変えることを特徴とする請求項２または３に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記迷走範囲特定手段は、前記部分走行軌跡における平均の車速を算出し、
前記近傍地理検索手段は、前記平均の車速の大小に応じて検索する関心地点情報の種類を異ならせることを特徴とする請求項２から５のいずれか１に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記迷走範囲特定手段は、前記部分走行軌跡における道路の規模を取得し、
前記近傍地理検索手段は、前記道路の規模の大小に応じて検索する関心地点情報の種類を異ならせることを特徴とする請求項２から５のいずれか１に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記選択手段は、前記近傍地理検索手段によって検索された前記関心地点情報の名称を一覧表で前記ディスプレイに提示されたものから、選択可能とするものであることを特徴とする請求項１から７のいずれか１に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記選択手段は、前記近傍地理検索手段によって検索された前記関心地点情報の名称にもとづき音声認識辞書を限定し、前記関心地点情報の名称を音声認識して、選択可能とするものであることを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
ナビゲーション装置における関心地点情報提示方法において、
車両挙動を記録し、
前記車両挙動にもとづき自車両が迷走状態かどうかを判定し、
迷走状態と判定された場合に、自車両の迷走範囲を特定し、
前記迷走範囲内に存在する関心地点情報を検索し、
前記検索された関心地点情報から目的の関心地点情報を乗員が選択可能とし、
前記選択された関心地点情報をディスプレイに提示することを特徴とするナビゲーション装置における関心地点情報提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置と関心地点情報提示方法に関する。特に、運転者が道に迷った場合に、目指す目的地、目印とする目標物の迅速な発見を支援するナビゲーション装置と関心地点情報提示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行中に道路、交差点の名称などの周辺情報を音声などにより案内するナビゲーション装置において、車両挙動の履歴情報を記録し、この履歴情報にもとづいて車両が迷走状態かどうかを判定し、迷走状態と判定した場合は、そうでない場合よりも短い周期で周辺情報を乗員に提示することにより、迷走時に対応した頻度の情報提供を可能とするナビゲーション装置が開示されている（特許文献１）。
また、この従来技術の迷走状態の検出判定方法としては、車両挙動の履歴情報として走行軌跡を用い、走行軌跡が交差または近接していることを検出する判定方法、車両挙動の履歴情報としてターンシグナルの操作履歴を用い、ターンシグナルの短時間での繰り返し操作など不安定なターンシグナル操作を検出して判定する方法が示されている。
【特許文献１】特開平１０−１２２８８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来技術では、迷走状態かそうでないかを判定して、迷走状態とそうでない場合とで、車両の走行中に道路名称、交差点の名称などの周辺情報の提示頻度を切り換えるだけに留まっていた。
運転者が道に迷うということは、その近辺で乗員の関心のある地点の情報（以下、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ、関心地点）情報と称する）を探していると考えられる。しかし、従来技術はそのような運転者が探していると思われるＰＯＩ情報の候補を提示するまでには至っていなかった。
【０００４】
本発明は、上記の問題点を解決するために、その近辺で乗員が探している目的のＰＯＩ情報の候補を提示できるナビゲーション装置と、ＰＯＩ情報提示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため、本発明は、ナビゲーション装置において、車両挙動を記録し、車両挙動にもとづき自車両が迷走状態かどうかを判定し、迷走状態と判定された場合に、自車両の迷走範囲を特定し、迷走範囲内に存在する関心地点情報を検索し、検索された関心地点情報から目的の関心地点情報を乗員が選択可能とし、選択された関心地点情報をディスプレイに提示するものとした。
【発明の効果】
【０００６】
本発明により、車両挙動にもとづき自車両の迷走状態を判定し、迷走状態と判定したとき迷走範囲を特定し、迷走範囲に含まれる関心地点情報を検索し、検索された関心地点情報から選択してディスプレイに提示するので、迷走状態にある乗員に対して探している対象である可能性が高い関心地点情報を効率よく絞り込んで提示できる。
その結果、迷走状態からの速やかな脱出を支援できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下本発明の実施の形態を実施例により説明する。
【実施例１】
【０００８】
図１は第１の実施例のナビゲーション装置の構成図である。
ナビゲーション装置５０は、入力部２、地図情報記憶部３、ディスプレイ４ａ、スピーカ４ｂ、走行軌跡記憶部６、現在位置検出部１１、迷走状態判定部１５、迷走範囲特定部１６、近傍地理検索部１７、ナビゲーション処理部２１とから構成されている。
【０００９】
地図情報記憶部３は、例えばＤＶＤ駆動装置からなり、地図情報を格納している。地図情報としては、ディスプレイ４ａに表示する道路地図データと、道路地図データの座標と関係付けられ、所在地、名称、電話番号などから検索可能としたＰＯＩ情報をその位置座標（以下、ＰＯＩ情報位置と称する）とともに含んでいる。
ここではＰＯＩ情報には、店舗、公共施設などの施設情報以外に、道路地図データの位置座標に関係付けられた交差点名称、道路名称、地域名称も含むものとする。
特に、広域の地域名称であって地図表示の際の名称の表示位置として位置座標が定められているものは、検索にあったって表示位置座標をもって道路地図データと位置関係が関係付けられたＰＯＩ情報と見なす。
【００１０】
地図情報は、さらに道路を所定の長さの道路リンクのつながりで表した道路情報を含んでいる。この道路情報は、道路リンクデータとして個々の道路リンクに対して、リンクＩＤ、道路リンクの起点と終点であるノードの位置座標とノードＩＤ、ノードにおいて接続している隣接道路リンクのリンクＩＤ、道路の属性（例えば、当該の道路リンクが国道１号線に属しているなどを示す）、道路の種別（高速道路、国道、県道、市道、町道など）、道路幅、道路リンクの長さ、道路リンクの接続方向などの情報を含んでいる。
【００１１】
現在位置検出部１１は、例えば、車速を検出する車速センサ、車両の走行方位を検出する地磁気センサまたはジャイロなどの方位センサ、ＧＰＳ衛星からの電波信号を受信して自車両の位置座標を算出するＧＰＳ装置からの信号にもとづき、自車両の現在位置の位置座標を算出し、さらに走行方向を算出する。
なお、現在位置検出部１１は、ＧＰＳ装置の有する計時機能を利用して、算出した現在位置の位置座標を時刻データとともに走行軌跡記憶部６に入力する。
【００１２】
走行軌跡記憶部６は、例えばＲＡＭを含む。走行軌跡記憶部６は、現在位置検出部１１で算出された自車両の位置にもとづき、地図情報記憶部３から自車両の走行している道路リンクデータを抽出し、所定の周期で自車両の現在位置の位置座標と、時刻データとともに時系列的に走行軌跡として記録する。
なお、道路リンクデータの記録は、現在走行中の道路リンクが新しい道路リンクに移行したときにのみ新しい道路リンクデータを記録し、同一道路リンク上を走行中は、同一道路リンクデータは繰り返して記録しないこととする。
【００１３】
ナビゲーション処理部２１は、ナビゲーション装置５０全体を制御する部分であり、ソフトウェアの作用によって処理し、現在位置、走行方向を算出する機能以外の通常のナビゲーション装置が有する、例えば目的地を検索・設定する機能、現在位置から目的地までの経路を探索・設定する機能、高頻度に目的地設定に使用する地点を予め登録する地点登録機能、現在位置にもとづき現在位置周辺の地図をディスプレイ４ａに表示させる機能、地図情報記憶部３に格納されているＰＯＩ情報をディスプレイ４ａに表示させる機能、設定された経路に沿った道路案内をディスプレイ４ａとスピーカ４ｂを用いて行う機能を有している。
入力部２は、図示省略の操作盤に取り付けられ、乗員が種々の指示を入力操作するのに用いるスイッチを備える。
ディスプレイ４ａは、ナビゲーション処理部２１が情報処理した画像情報または文字情報を提示し、スピーカ４ｂはナビゲーション処理部２１が情報処理した音声情報を提示する。
【００１４】
迷走状態判定部１５は、走行軌跡記憶部６に記録された走行軌跡を監視し、自車両の現在位置と走行軌跡の関係にもとづき自車両が迷走状態かどうかを判定する。迷走状態かどうかの判定は、例えば特許文献１に示されているように、走行軌跡記憶部６に記録された走行軌跡の道路リンクが、所定の時間内で近接、または交差するのを検出した場合、また所定の時間内で所定の距離内のほぼ平行な道路リンクを自車両が走行していることを検出した場合は、迷走状態と判定する。
なお、走行軌跡の近接、ほぼ平行な道路リンクの検出に当たり、迷走状態判定部１５は、必要に応じて地図情報記憶部３の道路情報、道路地図データを参照するものとする。
【００１５】
迷走範囲特定部１６は、迷走状態判定部１５において迷走状態と判定されたとき、走行軌跡と道路地図データにもとづき迷走範囲を特定し、近傍地理検索部１７に入力する。
近傍地理検索部１７は、迷走範囲特定部１６が特定した迷走範囲に含まれるＰＯＩ情報を地図情報記憶部３から検索し、ナビゲーション処理部２１に出力し、ディスプレイ４ａに表示させる。
【００１６】
図２にもとづき迷走状態の判定方法を説明する。走行軌跡を太実線で示す。
（ａ）に示すように、所定時間内に、走行軌跡上の２地点Ａ、Ｂ間の距離が所定の距離Ｌ１以下まで近接した場合、（ｂ）に示すように所定時間内に、走行軌跡が交差した場合、（ｃ）に示すように所定時間内に、すでに走行済みの道路から所定距離Ｌ２以内のほぼ平行な道路を走行した場合などを迷走状態と判定する。
【００１７】
図２の細実線ＬＰは、迷走区間に相当する部分走行軌跡を模式的にループ状の矢印で示したものである。
（ａ）の場合、走行軌跡上の地点Ａ（始点）から地点Ｂ（終点）に至る部分走行軌跡を切り出し、これを迷走区間ＬＰとする。
（ｂ）の場合、走行軌跡上の交点である地点Ａ（始点）から再び地点Ａ（終点）に戻る部分走行軌跡を切り出し、これを迷走区間ＬＰとする。
（ｃ）の場合、近接したほぼ平行な道路リンクに沿って延長して、走行軌跡に交差する地点Ｄを求め、地点Ｄ（始点）から再び地点Ｄ（終点）に戻る部分走行軌跡を切り出し、これを迷走区間ＬＰとする。（ｃ）において破線方向からＣ点を経由して太実線の矢印の走行軌跡を進んだ場合は、地点Ｃ（始点）から地点Ｄ（終点）に至る部分走行軌跡を切り出し、これを迷走区間ＬＰとする。
もし、走行軌跡中に複数の近接箇所、交差箇所がある場合は、その中で最も過去に近接または交差した地点（始点）から最も現在に近い時点で近接または交差した地点（終点）までを迷走区間ＬＰとする。
【００１８】
次に図３にもとづき迷走範囲の特定方法を説明する。（ａ）に示すように、例えば図２の（ａ）の場合の迷走区間ＬＰに対し、緯度方向、経度方向のそれぞれの座標の最大値、最小値を求め、これらで規定される破線で囲った矩形領域を迷走区間覆域Ｒ０とする。
ここで、迷走区間覆域Ｒ０の経度方向の長さをＲ０ｘ、緯度方向の長さをＲ０ｙとする。
さらに、迷走区間覆域Ｒ０を経度方向、緯度方向に外側に所定距離だけ拡大した迷走区間覆域Ｒを定める。この迷走区間覆域Ｒが、本発明の迷走範囲に対応する。
なお、迷走区間覆域Ｒ０から迷走区間覆域Ｒへの拡大は、所定距離の外側への加算の代わりに、Ｒ０ｘ、Ｒ０ｙの長さに所定の倍率を乗じて外側に拡大してもよい。
この迷走区間覆域Ｒ０から迷走区間覆域Ｒへの拡大は、乗員の探している目標物なり地点が、迷走区間ＬＰの内側とは限らず、外側の場合もありうるからである。
【００１９】
なお、本実施例では、現在位置検出部１１、迷走状態判定部１５、迷走範囲特定部１６、近傍地理検索部１７、ナビゲーション処理部２１は、１つのＣＰＵにより構成される。
【００２０】
図４は、本実施例におけるＰＯＩ情報の検索、提示の制御の流れを示すフローチャートである。
図示省略のキースイッチをオンするとナビゲーション装置５０が起動する。本実施例においては、運転者は、ナビゲーション装置５０に対して目的地設定、経路設定を行わず、現在位置周辺地図表示機能で、通りの名称などを目標に目的の建物の看板などを探しながら走行しているものとする。
【００２１】
ステップ１０１では、現在位置検出部１１は、自車両の現在位置の位置座標、進行方向を所定の周期で算出する。
ステップ１０２では、ナビゲーション処理部２１が、ディスプレイ４ａに現在位置周辺の地図表示をさせる。
ステップ１０３では、走行軌跡記憶部６が、現在位置検出部１１で算出された位置座標にもとづき、現在走行中の道路リンクを特定し、特定された道路リンクデータと、道路リンク内での位置座標と、時刻データを時系列的に走行軌跡として記録する。
【００２２】
ステップ１０４では、迷走状態判定部１５が、現在位置と走行軌跡記憶部６に記録された走行軌跡を監視し、自車両が迷走状態かどうか判定する。その判定は、図２に示したように所定時間内の走行軌跡の近接、交差、所定距離内のほぼ平行な道路の走行を検出したとき、迷走状態と判定する。
迷走状態と判定したときは、ステップ１０５に進み、迷走状態と判定されなかったときは、ステップ１１０に進む。
ステップ１０５では、迷走範囲特定部１６は、迷走範囲を特定する、つまり図３に例示する方法で部分走行軌跡にもとづき迷走区間覆域Ｒを設定する。迷走範囲特定部１６は、特定した迷走範囲を近傍地理検索部１７に出力する。
【００２３】
ステップ１０６では、近傍地理検索部１７は、迷走範囲内のＰＯＩ情報を地図情報記憶部３から検索し、検索結果をナビゲーション処理部２１に出力する。
ステップ１０７では、ナビゲーション処理部２１は、検索されたＰＯＩ情報を乗員の目的地候補としてディスプレイ４ａに表示させる。
このときのＰＯＩ情報の表示は、交差点名称、地点名称、地域名称、施設名称などＰＯＩ情報の名称データのみを一覧表に提示する。
ステップ１０８では、ディスプレイ４ａに表示されたＰＯＩ情報の名称の中から入力部２を用いて乗員が特定のＰＯＩ情報を選択する操作を受けて、ナビゲーション処理部２１は、選択されたＰＯＩ情報を特定する。
【００２４】
ステップ１０９では、ナビゲーション処理部２１は、現在位置検出部１１から得られる現在位置と、ステップ１０８で特定されたＰＯＩ情報のＰＯＩ情報位置を含む周辺地図をディスプレイ４ａに表示させる。
この結果、乗員は周辺地図を見て、現在位置と選択したＰＯＩ情報のＰＯＩ情報位置との位置関係などを確認できる。
ステップ１０９の後、ステップ１１０に進む。
ステップ１１０では、ナビゲーション処理部２１は、キースイッチがオフされてナビゲーション機能終了かどうかをチェックする。ナビゲーション機能が継続している場合は、ステップ１０１に戻り、ナビゲーション機能が終了している場合は、本制御は終了する。
【００２５】
本実施例のフローチャートにおけるステップ１０３は本発明の車両挙動履歴記憶手段を、ステップ１０４は迷走状態判定手段を、ステップ１０５は迷走範囲特定手段を、ステップ１０６は近傍地理検索手段を、ステップ１０７、１０８は選択手段を構成する。
【００２６】
以上のように本実施例によれば、迷走状態判定部１５が迷走状態を判定検出し、迷走範囲特定部１６が乗員の探している目的地または目標物を含む可能性の高い領域を特定し、近傍地理検索部１７がその領域に含まれるＰＯＩ情報を検索し提示するので、従来技術のように、迷走状態を検出して単に交差点名称、道路名称などの周辺情報を乗員に提示する周期を、迷走状態ではない場合より短くする場合より、目標物を探している乗員に対して親切な直接的な支援を行うことができる。
【００２７】
また、探している目的のＰＯＩ情報の絞り込みのために明示的な音声入力または乗員による手動操作を行わずとも、走行軌跡の近接、交差などから容易に迷走状態を自動判定して近接点または交差点を始点および終点とする部分走行軌跡にもとづいて迷走範囲を特定するので、ＰＯＩ情報の数が迷走範囲内に含まれるものに自動的に絞り込まれる。
したがって、目的のＰＯＩ情報候補の検索が簡単に効率よく行え、乗員の入力操作の負担が減じられる。
さらに、ステップ１０７のＰＯＩ情報の提示は、ＰＯＩ情報の名称のみを一覧表にして提示し、乗員が簡単に名称から選択しやすく提示するので、簡単な選択操作で容易にＰＯＩ情報を特定できる。
【実施例２】
【００２８】
次に本発明の第２の実施例を説明する。
図５は第２の実施例のナビゲーション装置の構成図である。第１の実施例と同じ構成については同一の符号を付し、説明を省略する。
ナビゲーション装置５０’は、入力部２、地図情報記憶部３、ディスプレイ４ａ、スピーカ４ｂ、マイク８、音声認識部１２、車両挙動監視センサ５、走行軌跡記憶部６、ターン挙動履歴記憶部７、現在位置検出部１１、迷走状態判定部１５’、迷走範囲特定部１６’、近傍地理検索部１７、ナビゲーション処理部２１’とから構成されている。
【００２９】
マイク８は、乗員の音声を取得可能に車室内に配置されており、マイク８で取得された音声信号は音声認識部１２に入力される。
ナビゲーション処理部２１’は、第１の実施例における機能に加えて、音声認識部１２を音声入力待ち受け状態オンまたはオフに制御したり、音声認識部１２の音声認識に応じて情報処理したり、音声認識制御部１２の用いる音声認識辞書を作成、登録したりする機能を有する。
音声認識部１２は、ナビゲーション処理部２１’に制御され、マイク８からの音声信号を音声認識し、音声認識した結果をナビゲーション処理部２１’に出力する。
【００３０】
車両挙動監視センサ５は、ターンシグナルスイッチに接続し、そのオン、オフを検出し、ターンシグナルスイッチ信号をターン挙動履歴記憶部７に入力する。車両挙動監視センサ５は、さらに操舵角センサを有し、操舵角信号をターン挙動履歴記憶部７に入力する。
ターン挙動履歴記憶部７は、計時機能を内蔵し、ターンシグナルスイッチがオン状態の間、左または右ターンシグナルスイッチ信号および操舵角信号を、短周期の時系列で時刻データとともに記録し続ける。ターンシグナルスイッチがオフになると記録を停止し、再びターンシグナルスイッチがオンになった場合、その後に続けて記録をする。
【００３１】
迷走状態判定部１５’は、現在位置と走行軌跡記憶部６に記録された走行軌跡と、ターン挙動履歴記憶部７に記録されたターン挙動履歴を監視し、過去の一定時間内の自車両の不安定な挙動を検出し、自車両が迷走状態であると判定する。
車両の不安定挙動の検出は、短時間内でのレーンチェンジの繰り返し、短時間内でのＵターンの繰り返しなどターンシグナルスイッチの頻繁な操作を伴う走行方向の転換、ターンシグナルスイッチの操作と矛盾する走行を検出することで行う。
なお、迷走状態判定部１５’は、必要に応じて地図情報記憶部３の道路情報、道路地図データを参照するものとする。
【００３２】
迷走範囲特定部１６’は、迷走状態判定部１５’において迷走状態と判定されたとき、走行軌跡と道路地図データにもとづき迷走範囲を特定し、近傍地理検索部１７に入力する。
近傍地理検索部１７は、迷走範囲特定部１６’が特定した迷走範囲に含まれるＰＯＩ情報を地図情報記憶部３から検索し、ナビゲーション処理部２１’に出力し、ディスプレイ４ａに表示させる。
【００３３】
図６から図８にもとづき迷走状態の判定方法と迷走範囲の特定方法を説明する。
例えば、図６の（ａ）の太実線で示す走行軌跡のＡ部において、ターン挙動履歴記憶部７に記憶されたターンシグナルスイッチ信号と操舵角信号から×印で示した位置において、例えば右→左→右という頻繁なレーンチェンジを検出した場合、車両の不安定挙動として検出する。
また、走行軌跡のＢ部に示すように、一時的に脇道に入りすぐ元の道に戻るような短時間のターンシグナルスイッチの操作と操舵の繰り返しを検出した場合も、車両の不安定挙動として検出する。
【００３４】
さらに、例えばＣ点でターンシグナルスイッチを操作したにもかかわらずターンシグナル方向と矛盾した走行をした場合には、車両の不安定挙動として検出する。
なお、不安定挙動が単発的に偶然発生したのではなく、確かに車両が迷走しているという推測をより確実なものにするために、一定時間内に断続的に不安定挙動が発生する状態を迷走状態として検出することが望ましい。
【００３５】
図６の（ａ）の例では、過去の一定時間内のＡ部、Ｂ部、Ｃ点の３箇所における不安定挙動を検出して、迷走状態判定部１５’は、自車両が迷走状態と判定し、迷走範囲特定部１６’は、３箇所に対応する時刻データから走行軌跡記憶部６に記録された走行軌跡上の位置座標を算出し、Ａ部から地点Ｃ点を結ぶ部分走行軌跡を迷走区間Ｌと特定する。（ｂ）に示すように、迷走範囲特定部１６’は迷走区間Ｌに対して、第１の実施例と同様に迷走区間覆域Ｒ０を設定し、迷走区間覆域Ｒ０を含む迷走区間覆域Ｒを設定する。つまり迷走範囲を特定する。
【００３６】
次に、市街において目的地近くで方向転換を頻繁に繰り返す車両の不安定挙動の例を図７、図８に示す。
図７の（ａ）は、市街の幹線道路のＤ点とＥ点の間に、左右に脇道Ｓ１からＳ５が存在しており、運転者は左右の脇道を確認しながら目的地を探し、Ｄ点とＥ点とで方向転換（Ｕターン）を繰り返す場合である。
【００３７】
ここでは、迷走状態判定部１５’が、ターン挙動履歴記憶部７に記憶されたターン挙動履歴と走行軌跡記憶部６に記録された走行軌跡から、車両がＤ地点を通過してＥ地点に向かい、Ｅ地点でＵターンしてＤ地点方向に進み、その後Ｄ地点で再びＵターンしＥ地点方向に向かい、Ｅ地点で再々度Ｕターンを行う計３回の頻繁なＵターンを検出して迷走状態と判定する。
この場合迷走範囲特定部１６’は、迷走区間Ｌとして地点Ｄと地点Ｅを結ぶ区間を特定し、（ｂ）に示すように迷走区間覆域Ｒ０を設定し、迷走区間覆域Ｒ０を含む迷走区間覆域Ｒを設定する。
なお、（ｂ）では、たまたま迷走区間Ｌが緯度方向の線分であるため走行区間覆域Ｒ０の経度方向の幅はゼロである。
【００３８】
図８の（ａ）は、市街の幹線道路から左折して脇道に入り、右折を繰り返して目的の建物を探す場合である。
ここでは、迷走状態判定部１５’が、ターン挙動履歴記憶部７に記憶されたターン挙動履歴と走行軌跡記憶部６に記録された走行軌跡から、車両が狭い範囲での方向転換の繰り返しを検出して迷走状態と判定する。
この場合、迷走範囲特定部１６’は、短時間に発生した×印で示す方向転換点を全て含む迷走区間Ｌを特定し、（ｂ）に示すように迷走区間覆域Ｒ０を設定し、迷走区間覆域Ｒ０を含む迷走区間覆域Ｒを設定する。
【００３９】
なお、本実施例では、ターン挙動履歴記憶部７は、例えばＲＡＭを含む。また、現在位置検出部１１、音声認識部１２、迷走状態判定部１５’、迷走範囲特定部１６’、近傍地理検索部１７、ナビゲーション処理部２１’は、１つのＣＰＵにより構成される。
【００４０】
図９、図１０は、本実施例におけるＰＯＩ情報の検索、提示の制御の流れを示すフローチャートである。
なお、本実施例のフローチャートのステップ２１５、ステップ２１６は、第１の実施例におけるフローチャートのステップ１０９、ステップ１１０と同じであり、説明を省略する。
図示省略のキースイッチをオンするとナビゲーション装置５０’が起動する。本実施例においては、運転者は、ナビゲーション装置５０’に対して目的地設定、経路設定を行わず、現在位置周辺地図表示機能で、通りの名称などを目標に目的の建物の看板などを探しながら走行しているものとする。
【００４１】
ステップ２０１では、現在位置検出部１１は、自車両の現在位置の位置座標、進行方向を所定の周期で算出する。
ステップ２０２では、ナビゲーション処理部２１’が、ディスプレイ４ａに現在位置周辺の地図表示をさせる。
ステップ２０３では、走行軌跡記憶部６が、現在位置検出部１１で算出された位置座標にもとづき、現在走行中の道路リンクを特定し、特定された道路リンクデータと、道路リンク内での位置座標と、時刻データを時系列的に走行軌跡として記録する。
【００４２】
ステップ２０４では、ターン挙動履歴記憶部７は、ターンシグナルスイッチがオンかどうかをチェックする。オンの場合はステップ２０５に進み、オンで無い場合はステップ２０７に進む。
ステップ２０５では、ターン挙動履歴記憶部７は、ターンシグナルスイッチ信号と操舵角信号を時刻データとともに記録する。
ステップ２０６では、ターン挙動履歴記憶部７は、ターンシグナルスイッチがオンからオフになったかどうかをチェックする。オフになった場合はステップ２０７に進み、オンが続いている場合はステップ２０５に戻る。
ステップ２０４からステップ２０６は、割り込み処理であり、ターンシグナルスイッチがオンの間、ターンシグナルの方向、そのときの操舵角の変化が、短周期的にターン挙動履歴記憶部７によって記録される。
【００４３】
ステップ２０７では、迷走状態判定部１５’が、自車両が迷走状態かどうかを判定する。
この判定は、迷走状態判定部１５’が、現在位置と走行軌跡記憶部６に記録された走行軌跡と、ターン挙動履歴記憶部７に記録されたターン挙動履歴を監視し、所定の過去の一定時間内の走行中に自車両が図６、図７、図８で説明したような不安定な挙動を検出したかどうかで判定する。
例えば、図６の（ａ）の場合は、所定時間内におけるＡ部、Ｂ部、Ｃ地点の３箇所においての車両の不安定挙動を検出して、迷走状態と判定する。
迷走状態判定部１５’は、迷走状態と判定したとき、検出した不安定な挙動の時刻データを迷走範囲特定部１６’に出力する。
【００４４】
迷走状態と判定したときは、ステップ２０８に進み、迷走状態と判定されなかったときは、ステップ２１６に進む。
ステップ２０８では、迷走範囲特定部１６’は、走行軌跡記憶部６に記録された走行軌跡にもとづいて、不安定挙動の発生時刻から不安定挙動発生箇所を特定する。
ステップ２０９では、迷走範囲特定部１６’は、所定時間内に検出された不安定箇所を全て包含する迷走範囲を特定する、つまり迷走区間覆域Ｒを求める。迷走範囲特定部１６’は、特定した迷走範囲を近傍地理検索部１７に出力する。
【００４５】
ステップ２１０では、近傍地理検索部１７は、迷走範囲内のＰＯＩ情報を地図情報記憶部３から検索し、検索結果をナビゲーション処理部２１’に出力する。
ステップ２１１では、ナビゲーション処理部２１’は、検索されたＰＯＩ情報の名称を語彙とする音声認識辞書を作成して音声認識部１２に登録する。そして、音声認識部１２を音声入力待ち受け状態オンとする。
ステップ２１２では、ナビゲーション処理部２１’は、検索されたＰＯＩ情報を乗員の目的地候補としてディスプレイ４ａに表示させる。このときのＰＯＩ情報の表示は、交差点名称、地点名称、地域名称、施設名称などＰＯＩ情報の名称データのみを一覧表に提示する。
【００４６】
ステップ２１３では、音声認識部１２は、ステップ２１１で登録された音声認識辞書にもとづき乗員の音声指示を音声認識し、音声認識辞書に含まれる語彙を検出したとき、ナビゲーション処理部２１’に出力する。
ステップ２１４では、ナビゲーション処理部２１’は、乗員の音声入力指示からＰＯＩ情報を特定する。その後、ナビゲーション処理部２１’は、音声認識部１２を音声入力待ち受け状態オフとする。
【００４７】
本実施例のフローチャートにおけるステップ２０３とステップ２０４〜２０６は本発明の車両挙動履歴記憶手段を、ステップ２０７は迷走状態判定手段を、ステップ２０８、２０９は迷走範囲特定手段を、ステップ２１０は近傍地理検索手段を、ステップ２１１〜２１４は選択手段を構成する。
以上のように本実施例によれば、迷走状態判定部１５’が迷走状態を判定検出し、迷走範囲特定部１６’が乗員の探している目的地または目標物を含む可能性の高い領域を特定し、近傍地理検索部１７がその領域に含まれるＰＯＩ情報を検索し提示するので、第１の実施例同様に従来技術よりも目標物を探している乗員に対して親切な直接的な支援を行うことができる。
【００４８】
また、探している目的のＰＯＩ情報の絞り込みのために明示的な音声入力または乗員による手動操作を行わずとも、所定時間内の自車両の不安定挙動の発生を検出し迷走状態を自動判定し、走行軌跡上の不安定挙動発生箇所を始点および終点とする部分走行軌跡にもとづいて迷走範囲を特定するので、ＰＯＩ情報の数が迷走範囲内に含まれるものに自動的に絞り込まれる。
したがって、目的のＰＯＩ情報候補の検索が簡単に効率よく行え、乗員の入力操作の負担が減じられる。
【００４９】
さらに、本実施例では、乗員がディスプレイ４ａ上の検索された結果のＰＯＩ情報の名称の一覧表を見て、特定のＰＯＩ情報を音声入力指示で選択するとき、音声認識部１２は、検索されたＰＯＩ情報の名称を語彙とする辞書にもとづいて音声入力指示を音声認識すればよいので、効率の良い音声認識ができる。
一般に地名、施設名などの固有名詞を指定して、そこを目的地に設定したりその周辺の地図を呼び出して表示させたりする場合、これを音声入力で行うためには、膨大な数に昇る固有名詞の認識辞書を前もって登録し、音声認識に当たってはそのいずれに該当するかをチェックするという非効率な音声認識になる。
【００５０】
一つの解決策として、登録された全語彙を例えば地域や種類で多段階に分類し、「神奈川県」、「駅」、「追浜駅」というように、分類を音声入力しながら徐々に認識させる語彙を絞ってゆき、最終的に目的とする固有名詞を音声入力して認識特定させる方法があるが、段階を追って数回に分けて発話を繰り返す必要があり、特定のＰＯＩ情報を選択するのに時間が掛かる。
本実施例によれば、乗員の探しているＰＯＩ情報が迷走範囲内に存在する可能性が高いとして、目的のＰＯＩ情報を１回の発話で認識させることができ、極めて効率的なＰＯＩ情報の選択を可能としている。
【００５１】
第１の実施例、第２の実施例における迷走範囲特定部１６、１６’での迷走区間ＬＰまたは迷走区間Ｌに対する迷走区間覆域Ｒの設定方法は、図３、または図６から図８に示すような迷走区間ＬＰ、Ｌの位置座標の経度方向、緯度方向のそれぞれの最大値、最小値を用いて、短辺と長辺が経度方向、緯度方向の矩形領域を設定するものに限定されない。
迷走範囲特定部１６、１６’は、迷走区間ＬＰ、Ｌの左右両側に所定の距離の帯領域を設定し、この帯領域を迷走区間覆域Ｒとしても良い。
【００５２】
また、第１の実施例および第２の実施例における迷走範囲特定部１６、１６’での迷走区間覆域Ｒ０から迷走区間覆域Ｒを設定する方法において、所定の距離の加算または所定倍率を乗じることにしたが、それに限定されない。
走行軌跡として記録された道路リンクデータには、高速道路、国道、県道、町道などの道路の種別、つまり道路の規模が含まれている。迷走範囲特定部１６、１６’は、迷走区間覆域Ｒ０から迷走区間覆域Ｒへ拡大するに当たって、走行軌跡記憶部６の迷走区間ＬＰ、Ｌに含まれる道路リンクデータを読み出し、道路の規模に応じて、予め決めた関係式により大規模な道路ほど迷走区間覆域Ｒを大きくしても良い。もし、迷走区間ＬＰ、Ｌの道路の種別が一様でない場合は、例えば迷走区間に含まれている中でもっとも大きい道路の規模を選定する。
【００５３】
これは、市道や町道など規模の小さい道路のみを含んだ迷走区間ＬＰ、Ｌの場合は、乗員の探している目標物は近距離にある可能性が高く、迷走区間覆域Ｒ０よりもより外側に広げる領域を小さくするものである。
一方、迷走区間ＬＰ、Ｌが国道などの規模の大きい道路を含む場合は、乗員は現在位置から遠距離にある最終的な目的地に至るための分岐点を探している可能性があり、そのような分岐点を検索落ちさせないように、迷走区間覆域Ｒ０よりもより遠く外側まで迷走区間覆域Ｒを設定する。
このように迷走区間ＬＰ、Ｌの道路の規模に応じて迷走区間覆域Ｒの設定を可変にすることにより、乗員の探しているＰＯＩ情報の検索漏れの可能性を低減でき、かつ不必要に広い領域のＰＯＩ情報を検索して効率を落とすことがないように柔軟な迷走区間覆域Ｒの設定が可能となる。
【００５４】
迷走区間覆域Ｒ０から迷走区間覆域Ｒを設定する別の方法として、走行軌跡には、走行軌跡記録時の自車両の位置座標、時刻データが時系列に記録されているので、迷走範囲特定部１６、１６’は、走行軌跡の時系列の位置座標と時刻データから迷走区間ＬＰ、Ｌの平均の車速を算出し、予め決めた関係式により迷走区間ＬＰ、Ｌの平均車速が大きいほど迷走区間覆域Ｒを大きくしても良い。
迷走区間ＬＰ、Ｌを例えば平均車速２５ｋｍ／ｈ未満の低速で走行しているのは、乗員が沿道の施設、建物、番地などピンポイントの目標を探しており、迷走区間ＬＰ、Ｌを例えば平均車速２５ｋｍ／ｈ以上で走行しているのは、広域にわたる領域や道路を目標に探していると考えられるからである。
このように、迷走区間ＬＰ、Ｌにおける平均車速に応じて、迷走区間覆域Ｒの設定を可変にすることにより、乗員の探しているＰＯＩ情報の検索漏れの可能性を低減でき、かつ不必要に広い領域のＰＯＩ情報を検索して効率を落とすことがないように柔軟な迷走区間覆域Ｒの設定が可能となる。
【００５５】
同様に近傍地理検索部１７における迷走範囲内のＰＯＩ情報の検索において、含まれる全てのＰＯＩ情報を検索するのではなく、迷走区間ＬＰ、Ｌの道路規模または平均車速に応じて検索するＰＯＩ情報の種類を切り替えてもよい。
例えば、道路規模に対し判定基準を設定し、たとえば市道、町道以下は道路規模が小さいとし、県道以上の場合は道路規模が大きいと判定する。迷走区間ＬＰ、Ｌの道路規模が小さいのは、すでに目的地近傍にいて目的地を探しているものとして、具体的な施設、目印となる交差点などを表すＰＯＩ情報の名称を検索する。他方、迷走区間ＬＰ、Ｌの道路規模が大きい場合、目的地までの途上で分岐点などを探して迷っているものとして、目的地方向に近づく手がかりとなるような道路名、地名を表すＰＯＩ情報を検索する。
【００５６】
また、道路規模の代わりに迷走区間ＬＰ、Ｌの平均車速を用い、例えば平均車速が２５ｋｍ／ｈ未満の場合、すでに目的地近傍にいて目的地を探しているものとして、具体的な施設、目印となる交差点などを表すＰＯＩ情報の名称を検索する。他方、平均車速が２５ｋｍ／ｈ以上の場合、目的地までの途上で分岐点などを探して迷っているものとして、目的地方向に近づく手がかりとなるような道路名、地名を表すＰＯＩ情報を検索する。
【００５７】
このように、迷走区間ＬＰ、Ｌの道路の規模または平均車速に応じて、設定された迷走区間覆域Ｒ、つまり迷走範囲から検索するＰＯＩ情報の種類を変えることにより、推定される乗員のニーズに応じたＰＯＩ情報の提示および乗員がさらに絞り込むときの選択がしやすい柔軟なＰＯＩ情報の検索が可能となる。
【００５８】
なお、迷走区間覆域Ｒ内に含まれる道路地図データの位置座標と関係付けて表示するように設定されている道路名称、地域名称においては、迷走区間覆域Ｒ内に重複して表示するように設定されているものもありうる。その場合は、現在位置に最も近いものだけに検索を限定するようにして、重複して抽出表示される煩わしさを防止しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の第１の実施例のナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】走行軌跡にもとづいて迷走状態と判定する方法を説明する図である。
【図３】迷走範囲を特定する方法を説明する図である。
【図４】第１の実施例におけるＰＯＩ情報の検索、提示の制御の流れを示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施例のナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図６】車両の不安定挙動にもとづいて迷走状態と判定する方法と、迷走範囲を特定する方法を説明する図である。
【図７】車両の不安定挙動にもとづいて迷走状態と判定する方法と、迷走範囲を特定する方法を説明する図である。
【図８】車両の不安定挙動にもとづいて迷走状態と判定する方法と、迷走範囲を特定する方法を説明する図である。
【図９】第２の実施例におけるＰＯＩ情報の検索、提示の制御の流れを示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施例におけるＰＯＩ情報の検索、提示の制御の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
２        入力部
３        地図情報記憶部
４ａ      ディスプレイ
４ｂ      スピーカ
５        車両挙動監視センサ
６        走行軌跡記憶部
７        ターン挙動履歴記憶部
８        マイク
１１      現在位置検出部
１２      音声認識部
１５、１５’    迷走状態判定部
１６、１６’    迷走範囲特定部
１７      近傍地理検索部
２１、２１’    ナビゲーション処理部
５０、５０’      ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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