(57)【要約】【課題】  自動車の操縦中においてオペレータ発生する突発的な不具合に的確に対応できる遠隔操作システムを提供すること。【解決手段】  この遠隔操作システム１は、自動車１０ａ〜１０ｃをそれらの利用者に代わってオペレータＡ〜Ｃが操縦している間における、オペレータＡ〜Ｃの状態を取得する状態取得部２０４ａ〜２０４ｃと、当該取得した状態に基づいて、オペレータＡ〜Ｃが自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を続行することが可能か否か判断する状態判断部２０５と、状態判断部２０５が、オペレータＡ〜Ｃのいずれかが自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を続行することが不可能であると判断した場合に、オペレータＡ〜Ｃ以外の他のオペレータに切り替える操縦切り替え部２０７と、を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の利用者に代わって当該移動体を遠隔操作するための遠隔操作システムであって、
前記移動体を前記利用者に代わって操縦者が操縦している間における、前記操縦者の状態を取得する状態取得手段と、
当該取得した状態に基づいて、前記操縦者が前記移動体の操縦を続行することが可能か否か判断する状態判断手段と、
前記状態判断手段が、前記操縦者は前記移動体の操縦を続行することが不可能であると判断した場合に、前記操縦者以外の他の操縦者に切り替える操縦切り替え手段と、
を備える遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体をその利用者に代わって遠隔操作するための遠隔操作システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車といった移動体を、その利用者に代わって移動させるサービスが検討されている（例えば、下記特許文献１参照）。下記特許文献１に記載されているサービスは、サービスセンターがサービスの申し込みを受け付けて、サービスセンターがその申し込み内容に基づいて移動体を遠隔操作するものである。
【特許文献１】特開２００３−１９５９４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１に記載のサービスでは、移動体の利用者がサービスを申し込み、その利用者が操縦していない状態で遠隔操作をすることを前提としている。また、遠隔操作を行っている操縦者（オペレータ）には何らの不具合も発生しないことが前提となっている。従って、移動体をその利用者に代わって操縦している操縦者に突発的な不具合、例えば心臓発作等が発生した場合には対応することができない。
【０００４】
そこで本発明は、自動車といった移動体を、その利用者に代わって移動させるサービスを提供することが可能な遠隔操作システムであって、移動体をその利用者に代わって操縦している操縦者に発生する突発的な不具合に的確に対応することが可能な遠隔操作システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の遠隔操作システムは、移動体の利用者に代わって当該移動体を遠隔操作するための遠隔操作システムであって、移動体を利用者に代わって操縦者が操縦している間における、操縦者の状態を取得する状態取得手段と、当該取得した状態に基づいて、操縦者が移動体の操縦を続行することが可能か否か判断する状態判断手段と、状態判断手段が、操縦者は移動体の操縦を続行することが不可能であると判断した場合に、操縦者以外の他の操縦者に切り替える操縦切り替え手段と、を備える。
【０００６】
本発明によれば、移動体を操縦中の操縦者の状態を取得し、その取得した状態に応じて他の操縦者に移動体の操縦を切り替えるので、最初の操縦者が操縦中に操縦続行不可能な状態に陥っても的確に他の操縦者に操縦を切り替えることができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、最初の操縦者の状態に応じて移動体の操縦を他の操縦者に的確に切り替えることができる。従って、移動体の操縦中において操縦者に発生する突発的な不具合に的確に対応することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の知見は、例示のみのために示された添付図面を参照して以下の詳細な記述を考慮することによって容易に理解することができる。引き続いて、添付図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
【０００９】
本発明の実施形態である遠隔操作システムについて図１を参照しながら説明する。図１は、遠隔操作システム１の構成を示す図である。遠隔操作システム１は、自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃ（移動体）を必要に応じてその利用者に代わってオペレータ（操縦者）が操作し、所定の目的地に移動させるサービスを提供可能なシステムである。
【００１０】
遠隔操作システム１は、リモートオペレーションセンター２０及び自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃを含むシステムである。図１には明示していないが、遠隔操作システム１は、代行ステーションを含んでもよい。リモートオペレーションセンター２０はネットワーク３０を介して自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃそれぞれと相互にデータ送受信可能なように構成されている。
【００１１】
自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃは通常の自動車としての構成に加え、機能的な構成要素として、撮像部、音声取得部、操作部、及び送受信部といった図示しない構成要素を備えている。送受信部は、ネットワーク３０を介してリモートオペレーションセンター２０と情報通信を行うための通信インターフェイスである。撮像部は、自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃの周囲の画像を取得する部分である。この取得した画像は、画像データとして送受信部からリモートオペレーションセンター２０へ送信される。音声取得部は、自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃの周囲の音声を取得する部分である。この取得した音声は、音声データとして送受信部からリモートオペレーションセンター２０へ送信される。この映像データや音声データに基づいて、リモートオペレーションセンター２０ではオペレータによる自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃの遠隔操作が可能となる。操作部は、リモートオペレーションセンター２０から送信される操作情報に基づいて各自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃを操縦する部分である。
【００１２】
引き続いて、リモートオペレーションセンター２０について説明する。リモートオペレーションセンター２０の役割は、ネットワーク３０を介して自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃを遠隔操作することにある。
【００１３】
リモートオペレーションセンター２０は、物理的には、ネットワーク３０との通信インターフェイスを備えるコンピュータシステムとして構成される。リモートオペレーションセンター２０は、機能的な構成要素として、送受信部２０１と、表示部２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ，２０２ｄと、遠隔操作部２０３ａ，２０３ｂ，２０３ｃ，２０３ｄと、状態取得部２０４ａ，２０４ｂ，２０４ｃ，２０４ｄ（状態取得手段）と、状態判断部２０５（状態判断手段）と、交代決定部２０６と、操縦切り替え部２０７（操縦切り替え手段）と、オペレータ呼び出し部２０８とを備えている。
【００１４】
表示部２０２ａ、遠隔操作部２０３ａ、及び状態取得部２０４ａは、オペレータＡの操縦エリアに配置されている。同様に、表示部２０２ｂ、遠隔操作部２０３ｂ、及び状態取得部２０４ｂは、オペレータＢの操縦エリアに、表示部２０２ｃ、遠隔操作部２０３ｃ、及び状態取得部２０４ｃは、オペレータＣの操縦エリアに、表示部２０２ｄ、遠隔操作部２０３ｄ、及び状態取得部２０４ｄは、オペレータＤの操縦エリアに、それぞれ配置されている。尚、本実施形態においては初期状態として、オペレータＡが自動車１０ａを、オペレータＢが自動車１０ｂを、オペレータＣが自動車１０ｃを、それぞれ操縦しているものとする。引き続いて、各構成要素について説明する。
【００１５】
送受信部２０１は、ネットワーク３０を介して自動車１０ａ〜１０ｃとデータや情報の送受信を行う部分である。送受信部２０１は、自動車１０ａ〜１０ｃから送信されてくるデータを表示部２０２ａ〜２０２ｄに適宜出力する。より具体的には、上記初期状態において、送受信部２０１は、自動車１０ａから送信されてくる映像データや音声データを表示部２０２ａに、自動車１０ｂから送信されてくる映像データや音声データを表示部２０２ｂに、自動車１０ｃから送信されてくる映像データや音声データを表示部２０２ｃに、それぞれ出力する。また、送受信部２０１は、自動車１０から送信されてくる代行希望情報を代行決定部２０３に出力する。また、送受信部２０１は、自動車１０から送信されてくる映像データや音声データを表示部２０４に出力する。
【００１６】
送受信部２０１は、遠隔操作部２０３ａ〜２０３ｄから出力される操作情報を自動車１０ａ〜１０ｃへ適宜送信する。より具体的には、上記初期状態において、送受信部２０１は、遠隔操作部２０３ａから出力される操作情報を自動車１０ａに、遠隔操作部２０３ｂから出力される操作情報を自動車１０ｂに、遠隔操作部２０３ｃから出力される操作情報を自動車１０ｃに、それぞれ送信する。
【００１７】
また、送受信部２０１は、操縦切り替え部２０７から出力される交代指示情報に基づいて、自動車１０ａ〜１０ｂそれぞれとオペレータＡ〜Ｄとの対応を切り替える。具体的な切り替え動作については後述する。
【００１８】
表示部２０２ａ〜２０２ｄは、自動車１０ａ〜１０ｃから送信される画像データや音声データを表示する部分である。より具体的には、上記初期状態において、表示部２０２ａは自動車１０ａから送信される画像データ及び音声データを、表示部２０２ｂは自動車１０ｂから送信される画像データ及び音声データを、表示部２０２ｃは自動車１０ｃから送信される画像データ及び音声データを、それぞれ表示する。
【００１９】
遠隔操作部２０３ａ〜２０３ｄは、表示部２０２ａ〜２０２ｄに表示される自動車１０ａ〜１０ｃの周囲の画像データや音声データを確認したオペレータＡ〜Ｄが、自動車１０ａ〜１０ｃを操作するために入力する操作情報を受け付けて送受信部２０１に出力する部分である。より具体的には、上記初期状態において、オペレータＡが遠隔操作部２０３ａに入力した操作情報は自動車１０ａに、オペレータＢが遠隔操作部２０３ｂに入力した操作情報は自動車１０ｂに、オペレータＣが遠隔操作部２０３ｃに入力した操作情報は自動車１０ｃに、それぞれ送信される。従って、オペレータＤは待機状態となっている。
【００２０】
状態取得部２０４ａ〜２０４ｄは、オペレータＡ〜Ｄの身体状態を示す状態データを取得して状態判断部２０５に出力する部分である。より具体的には、状態取得部２０４ａ〜２０４ｄは、オペレータＡ〜Ｄが自動車１０ａ〜１０ｃを遠隔操縦している間において、オペレータＡ〜Ｄの脈拍、血圧、脳波、視線の動き、飲酒状態、覚醒状態といった各種身体状態を示す状態データを取得するセンサを少なくとも一つ有するセンシング手段である。
【００２１】
状態判断部２０５は、状態取得部２０４ａ〜２０４ｄから出力される状態データに基づいて、オペレータＡ〜Ｃ（オペレータＤが操作している場合はオペレータＤも含む）が、自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を続行可能か否か判断する部分である。より具体的には、状態データが示すオペレータＡ〜Ｃ（オペレータＤが操作している場合はオペレータＤも含む）の状態が、心筋梗塞、脳梗塞、心臓発作、妊婦の破水といった突発的な疾病状態となった場合に、状態判断部２０５はオペレータＡ〜Ｃ（オペレータＤが操作している場合はオペレータＤも含む）が操縦続行不可能になったと判断する。また、状態データが示すオペレータＡ〜Ｃ（オペレータＤが操作している場合はオペレータＤも含む）の状態が、覚醒の低下状態や低血糖状態、高血圧状態、震え、痴呆、躁鬱、排泄、視力低下（コンタクトの急な紛失）といった状態となった場合に、状態判断部２０５は利用者が操縦続行不可能になったと判断する。状態判断部２０５は、この判断結果を交代決定部２０６に出力する。
【００２２】
状態判断部２０５が、オペレータＡ〜Ｄの生理心理変化（例えば、覚醒の低下）に基づいて操縦可否を判断する手法について説明する。この手法の一つとして、平常時の生理指標変化の統計的傾向に基づき、統計上有意な変化のみを検出することで、生理心理状態の平常時からの微小な変化を抽出する閾値設定手法がある。例えば、心拍数のゆらぎを時系列で取得し、その取得した時系列のゆらぎから特徴量を抽出する。この抽出した特徴量において、直近の測定区間における閾値を超えるゆらぎ特徴を更に抽出し、そのゆらぎ特徴に基づいて平常時からの変化を測定する。このように測定すれば、例えば固定的に閾値を設定している場合と比較して、より微細な変化も検出することができる。
【００２３】
交代決定部２０６は、自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を、現時点のオペレータＡ〜Ｃ（オペレータＤが操作している場合はオペレータＤも含む）から他のオペレータへ切り替えることを決定する部分である。より具体的には、状態判断部２０５から、オペレータＡ〜Ｃ（オペレータＤが操作している場合はオペレータＤも含む）が操縦続行不可能になった旨を示す情報が出力された場合に、交代決定部２０６は操縦の切り替えを決定する。交代決定部２０６は、操縦の切り替えを決定すると、切り替え指示情報を操縦切り替え部２０７に出力する。
【００２４】
操縦切り替え部２０７は、切り替え指示情報に基づいて、現時点のオペレータＡ〜Ｃ（オペレータＤが操作している場合はオペレータＤも含む）から他のオペレータへ、自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を切り替える部分である。より具体的には、操縦切り替え部２０７は、オペレータＡ〜Ｃが操縦している場合であって、オペレータＡ〜Ｃのいずれかが操縦続行不可能となった場合には、送受信部２０１に対して、オペレータＤに操縦を切り替えるように指示する。送受信部２０１は、この指示に基づいて、操縦続行不可能となったオペレータに対応する表示部２０２ａ〜２０２ｃ、遠隔操作部２０３ａ〜２０３ｃを、表示部２０２ｄ及び遠隔操作部２０３ｄに切り替える。また、オペレータＤに切り替えた後に、更にオペレータＡ〜Ｃ及びＤの内のいずれかが操縦続行不可能となった場合等には、操縦切り替え部２０７は、オペレータ呼び出し部２０８に呼び出し情報を出力する。また、操縦切り替え部２０７は、オペレータＤへの切り替え指示を送受信部２０１に出力したのと併せて、オペレータ呼び出し部２０８に呼び出し情報を出力してもよい。オペレータＤが操縦状態になると、待機中のオペレータいなくなってしまうので、予め呼び出しておく方がより安全だからである。
【００２５】
オペレータ呼び出し部２０８は、操縦切り替え部２０７から出力される呼び出し情報に基づいて、オペレータＡ〜Ｄ以外のオペレータを呼び出す部分である。より具体的には、オペレータ呼び出し部２０８は、予め定められている送信先装置に対して呼び出し情報を送信して、オペレータを呼び出す。
【００２６】
引き続いて、遠隔操作システム１の動作について図２を参照しながら説明する。図２は、遠隔操作システム１の動作を説明するためのフロー図である。まず、所定のトリガ情報（例えば、自動車１０ａ〜１０ｃの利用者からの要請や、それら利用者に発生する不具合を知らせる情報）に基づいて、リモートオペレーションセンター２０による自動車１０ａ〜１０ｃの遠隔操作が開始される（ステップＳ０１）。尚、初期状態として、オペレータＡが自動車１０ａを、オペレータＢが自動車１０ｂを、オペレータＣが自動車１０ｃを、それぞれ操縦しているものとする。
【００２７】
遠隔操作が開始されると、状態取得部２０４ａ〜２０４ｃが、操作中のオペレータＡ〜Ｃの身体状態を示す状態データを取得して状態判断部２０５に出力する（ステップＳ０２）。その取得及び出力は継続的に実施される。
【００２８】
続いて、状態判断部２０５が、状態取得部２０４ａ〜２０４ｄから出力される状態データに基づいて、オペレータＡ〜Ｃが、自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を続行可能か否か判断する（ステップＳ０３）。状態判断部２０５は、この判断結果を交代決定部２０６に出力する。
【００２９】
続いて、交代決定部２０６が、自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を、現時点のオペレータＡ〜Ｃから他のオペレータへ切り替えることを決定する（ステップＳ０３）。交代決定部２０６は、この判断結果を操縦切り替え部２０７に出力する。
【００３０】
続いて、操縦切り替え部２０７が、代わりのオペレータが在席しているか判断する（Ｓ０５）。オペレータＤが在席している場合は、操縦切り替え部２０７は、オペレータＡ〜Ｃが操縦している場合であって、オペレータＡ〜Ｃのいずれかが操縦続行不可能となった場合には、送受信部２０１に対して、オペレータＤに操縦を切り替えるように指示する。送受信部２０１は、この指示に基づいて、操縦続行不可能となったオペレータに対応する表示部２０２ａ〜２０２ｃ、遠隔操作部２０３ａ〜２０３ｃを、表示部２０２ｄ及び遠隔操作部２０３ｄに切り替える（ステップＳ０６）。
【００３１】
一方、ステップＳ０５において、操縦切り替え部２０７が、代わりのオペレータ在席していない（例えば、既にオペレータＤに切り替えた後や、オペレータＤが不在）と判断した場合には、オペレータ呼び出し部２０８に呼び出し情報を出力する。オペレータ呼び出し部２０８は、操縦切り替え部２０７から出力される呼び出し情報に基づいて、オペレータＡ〜Ｄ以外のオペレータを呼び出す（ステップＳ０７）。
【００３２】
本実施形態の遠隔操作システム１によれば、最初のオペレータＡ〜Ｃの状態に応じて自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を他のオペレータＤに的確に切り替えることができるので、自動車１０ａ〜１０ｃの操縦中においてオペレータＡ〜Ｃに発生する突発的な不具合に的確に対応することができる。また、代わりのオペレータＤが不在の場合には、更に他のオペレータに呼び出しを行うので、更に不具合が発生した場合にも的確に対応できる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本実施形態における遠隔操作システムの構成を示す図である。
【図２】本実施形態における遠隔操作システムの動作を説明するための図である。
【符号の説明】
【００３４】
１…遠隔操作システム、１０ａ〜１０ｃ…自動車、２０…リモートオペレーションセンター、３０…ネットワーク、２０１…送受信部、２０２ａ〜２０２ｄ…表示部、２０３ａ〜２０３ｄ…遠隔操作部、２０４ａ〜２０４ｄ…状態取得部、２０５…状態判断部、２０６…交代決定部、２０７…操縦切り替え部、２０８…オペレータ呼び出し部。
【図１】
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【図２】
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