(57)【要約】【課題】現場に固定された検出対象物を検出することにより基準方位を読み取ってジャイロセンサの基準方位の設定を行う自律走行車において、検出対象物の設置を容易にし、正確な走行制御を行う。【解決手段】現場に仮想として配置されるＸＹ座標上の点として特定されている２点以上の位置にそれぞれ固定された検出対象物（リフレクタＲ１〜Ｒ４）をレーザ・スキャナ４４によって検出して得られた情報に基づき、ＸＹ座標上の自車の方向αを算出する。これを走行ルート始点５等において行い、自車の方向αに基づきジャイロセンサの基準方位を設定する。ジャイロセンサの検出信号に基づき走行ルート４に沿った走行を制御し、リフレクタの設置数は極力少数に抑えた。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行手段と、
予め設定された基準方位に対する前記走行手段の走行方位を検出する方位センサと、
前記方位センサの検出信号に基づき前記走行手段を制御する制御手段と、
自車の周囲をスキャンして検出対象物を検出するスキャナと、
現場に仮想として配置される座標上の点として特定されている２点以上の位置にそれぞれ固定された検出対象物を前記スキャナによって検出して得られた情報に基づき、前記座標上の自車の方向を算出する方向算出手段と、
前記方向算出手段により算出された自車の方向に基づき前記方位センサの基準方位を設定する基準方位設定手段とを備える自律走行車。
【請求項２】
請求項１記載の自律走行車を制御する制御方法であって、
所定の走行エリア内から前記スキャナにより検出可能な位置に前記検出対象物を配置する第１ステップと、
前記走行エリア内に請求項１記載の自律走行車を配置する第２ステップと、
前記スキャナにより前記検出対象物を検出する第３ステップと、
前記方向算出手段により自車の方向を算出する第４ステップと、
前記基準方位設定手段により前記方位センサの基準方位を設定する第５ステップと、
前記制御手段により前記方位センサの検出信号に基づき前記走行エリア内の既定の走行ルート上を走行させる第６ステップとを備えることを特徴とする自律走行車の制御方法。
【請求項３】
前記走行エリア内に配置された前記自律走行車に搭載の前記スキャナにより検出可能な領域と検出不能な領域が生じるように前記検出対象物を配置するとともに、前記検出可能な領域において前記第３ステップを実行し、前記検出不能な領域又は前記検出可能な領域及び前記検出不能な領域において前記第６ステップを実行することを特徴とする請求項２記載の自律走行車の制御方法。
【請求項４】
前記第１ステップにおいて、前記走行エリア外に前記検出対象物を配置することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の自律走行車の制御方法。
【請求項５】
前記第２ステップにおいて、前記自律走行車を前記検出可能な領域に配置することを特徴とする請求項２、請求項３又は請求項４に記載の自律走行車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め設定された基準方位に対する走行方位を検出する方位センサの検出信号に基づき自律走行する自律走行車及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行車を精度良くルートに沿って走行させるためにジャイロセンサを用いた自律走行制御が利用されている。このジャイロセンサは、予め設定された基準方位に対する走行方位を検出して制御装置に出力するものである。ジャイロセンサの検出信号を受けた制御装置がルートからのずれを計算し駆動輪を制御して走行方向を修正することにより走行車を精度良くルートに沿って走行させることができる。
【０００３】
しかし、ジャイロセンサを用いる場合、ジャイロセンサ自体が持つドリフトや、信号処理回路に含まれる積分器等のドリフトが原因となって、走行時間の経過とともにジャイロセンサの検出値に含まれる誤差が増大するという問題がある。これにより、ジャイロセンサの検出信号から認識できる基準方位が設定当初の基準方位からずれてしまう。
かかる問題を解決するため特許文献１に記載の発明にあっては、床面等の走行面の一部に基準方位に沿った磁気テープ、光反射テープ、光反射塗料等の検出対象物を敷設してこれをセンサで検出することにより基準方位を読み取り、ジャイロの基準方位の設定を行う（特許文献１段落0030、0031等）。
【０００４】
また、走行ルートのスタート地点に走行車を正しい位置、正しい方向に配置することが困難であるという問題がある。
かかる問題を解決するため、特許文献２記載の発明にあっては、走行ルートのスタート地点に磁気テープ等のテープ状の信号発信体を基準方位に沿って設置し、これをセンサで検出することにより基準方位を読み取り、走行スタート時にジャイロの基準方位の設定を行う。
【特許文献１】特開平９−１６７０１４号公報
【特許文献２】特開平９−２８２０３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、以上の従来技術にあってもさらに次のような問題があった。
特許文献１，２記載の発明にあっては、基準方位を示す検出対象物が走行面に設置されるため、その設置が難しい場合がある。
すなわち、床、舗装道路等の表面上に検出対象物を設置することにより景観や秩序を損ねる場合があり、設置の許可を得ることが困難となる場合がある。
床にカーペット等の着脱容易な敷物がある場合、磁気テープはその敷物の下に容易に設置することができるが、アスファルト、コンクリート等によるハードな舗装面、板、石、タイル等によるハードな床面に、表面に露出させずに磁気テープを設置することは容易でない。
【０００６】
本発明は以上の従来技術における問題に鑑みてなされたものであって、予め設定された基準方位に対する走行方位を検出する方位センサに基づき走行手段を制御して走行し、現場に固定された検出対象物を検出することにより基準方位を読み取って前記方位センサの基準方位の設定を行う自律走行車において、前記検出対象物の設置を容易にし、正確な走行制御を行うことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以上の課題を解決するための請求項１記載の発明は、走行手段と、予め設定された基準方位に対する前記走行手段の走行方位を検出する方位センサと、
前記方位センサの検出信号に基づき前記走行手段を制御する制御手段と、
自車の周囲をスキャンして検出対象物を検出するスキャナと、
現場に仮想として配置される座標上の点として特定されている２点以上の位置にそれぞれ固定された検出対象物を前記スキャナによって検出して得られた情報に基づき、前記座標上の自車の方向を算出する方向算出手段と、
前記方向算出手段により算出された自車の方向に基づき前記方位センサの基準方位を設定する基準方位設定手段とを備える自律走行車である。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の自律走行車を制御する制御方法であって、
所定の走行エリア内から前記スキャナにより検出可能な位置に前記検出対象物を配置する第１ステップと、
前記走行エリア内に請求項１記載の自律走行車を配置する第２ステップと、
前記スキャナにより前記検出対象物を検出する第３ステップと、
前記方向算出手段により自車の方向を算出する第４ステップと、
前記基準方位設定手段により前記方位センサの基準方位を設定する第５ステップと、
前記制御手段により前記方位センサの検出信号に基づき前記走行エリア内の既定の走行ルート上を走行させる第６ステップとを備えることを特徴とする自律走行車の制御方法である。
【０００９】
請求項３記載の発明は、前記走行エリア内に配置された前記自律走行車に搭載の前記スキャナにより検出可能な領域と検出不能な領域が生じるように前記検出対象物を配置するとともに、前記検出可能な領域において前記第３ステップを実行し、前記検出不能な領域又は前記検出可能な領域及び前記検出不能な領域において前記第６ステップを実行することを特徴とする請求項２記載の自律走行車の制御方法である。
【００１０】
請求項４記載の発明は、前記第１ステップにおいて、前記走行エリア外に前記検出対象物を配置することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の自律走行車の制御方法である。
【００１１】
請求項５記載の発明は、前記第２ステップにおいて、前記自律走行車を前記検出可能な領域に配置することを特徴とする請求項２、請求項３又は請求項４に記載の自律走行車の制御方法である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、自律走行車に搭載されるスキャナにより自車の周囲をスキャンして検出対象物を検出するので、検出対象物を自律走行車の周囲のいずれかの位置に配置すればよい。走行面に配置しなくてもよく、走行エリア内にも走行エリア外にも配置することができる。したがって、検出対象物の設置の自由度が増し、検出対象物の設置が容易になるという効果がある。
【００１３】
スキャナによる検出対象物の検出情報を利用して方位センサの基準方位を設定し、方位センサの検出信号に基づき走行制御するから、方位センサを利用せずスキャナによる検出対象物の検出情報を直接走行制御に利用する場合に比較して、スキャン回数を少なくしても正確な走行を行うことができるという効果がある。
また、スキャン時には検出及び検出情報に基く制御の正確のため走行を停止する方が良い場合があるが、スキャンのたびに走行を停止しても、スキャン回数を少なく従って停止回数を少なくでき、走行を円滑、迅速に行えるという効果がある。
【００１４】
スキャナにより必要数の検出対象物を検出できる領域が走行エリア内にある限り、検出対象物を少なくしても、検出対象物の数に応じた正確な走行を行うことができるという効果がある。
現に、スキャナにより検出可能な領域と検出不能な領域が走行エリア内に生じるように検出対象物を配置する場合には、走行エリア内の全ての位置から必要な数の検出対象物を検出できるように設置することはないから、検出対象物の設置数を少なく抑えることができ、検出対象物の設置が容易になるという効果がある。
【００１５】
スキャナによる検出対象物の検出情報を利用して方位センサの基準方位を設定するから、初期設定を正確に行ったり、走行時間の経過にともなう方位センサの誤差を補正したりすることができるという効果がある。
特に、スキャナにより検出対象物を検出可能な位置に自律走行車を配置して走行を開始する場合には、走行開始時の自律走行車の配置方向誤差を是正することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に本発明の一実施の形態につき図面を参照して説明する。以下は本発明の一実施形態であって本発明を限定するものではない。図１(a)は本実施形態の自律走行車の平面図であり、(b)は本実施形態の自律走行車の上部側面図である。図１(a)に機器構成の概ねのレイアウトを示した。
【００１７】
図１(a)に示すのように、矢印Ａの方向に自走する走行車１０に右車輪１２ａ及び左車輪１２ｂが配置され、それぞれが右駆動モータ１１ａ及び左駆動モータ１１ｂによって回転する。右駆動モータ１１ａ及び左駆動モータ１１ｂは、右ドライバ１５ａ及び左ドライバ１５ｂによって駆動される。制御装置１６は、ジャイロセンサ１８、前方障害物センサ１７ａ、１７ｂ及び１７ｃ、レーザ・スキャナ４４を含んだポジショニング・システム、右距離センサ１４ａ及び左距離センサ１４ｂの検出結果に応じて、右ドライバ１５ａ及び左ドライバ１５ｂを制御する。
【００１８】
図２に、機器構成を、制御装置１６の内部構成を含めて示す。制御装置１６は、インタフェース１９ａ〜１９ｅ、メインコントローラ２０、カウンタ２１を有している。前方障害物センサ１７ａ、１７ｂ及び１７ｃは、図１(a)に示すのように走行車１０の前方の中央部及び両側部に設けられており、障害物を検出するとその検出信号をインタフェース１９ａに入力する。
【００１９】
ジャイロセンサ１８は、基準方位に対する走行車１０の走行方位を検出して方位検出信号をインタフェース１９ｂに入力する。操作パネル２３は、操作者により入力された情報をインタフェース１９ｂに入力する。
【００２０】
レーザ・スキャナ４４は、図１(b)に示すように自車の他の部分がスキャニングの妨げにならないように走行車１０の最上部に取り付けられる。レーザ・スキャナ４４は、レーザ光の投光部、受光部を回転機構により３６０°回転する回転光学ヘッドを有した光学式・回転式読取走査装置であり、これにより走行車１０の周囲を回転して２次元的にスキャンし、特定の位置（例えば走行方位）を基準にした検出対象物が検出された回転角や検出対象物までの距離を検出する。ポジショニング・システム４０は、レーザ・スキャナ４４を含み、レーザ・スキャナ４４により検出された検出対象物の検出情報に基づき、座標上の走行車１０の位置座標（Ｘ，Ｙ）と方向（α）を算出する演算処理装置を含むシステムであり、インタフェース１９ｅを介してメインコントローラ２０と通信し、メインコントローラ２０の要求に応じて（Ｘ，Ｙ，α）をメインコントローラ２０へ出力する。
レーザ・スキャナ４４の検出対象物は、リフレクタである。このリフレクタは入射した光を入射方向に反射する光学部品（反射板）である。リフレクタの座標情報などポジショニング・システム４０で演算上必要となる情報はインタフェース１９ｅを介してメインコントローラ２０からポジショニング・システム４０に与えられる。
以上のようなポジショニング・システム４０及びリフレクタは、数種の製品が一般に利用できるようになっており、例えば、ジック株式会社製  NAV 200ポジショニング・システムを適用できる。
【００２１】
インタフェース１９ａは、前方障害物センサ１７ａ〜１７ｃから出力された信号を与えられ、増幅等の必要な処理を行ってメインコントローラ２０に与える。インタフェース１９ｂは、ジャイロセンサ１８、操作パネル２３からの信号を与えられて増幅等を行い、メインコントローラ２０に与える。
【００２２】
本実施形態では、走行車１０を無人清掃車に適用する。メインコントローラ２０は清掃に関する制御信号を、インタフェース１９ｄを介して清掃部コントローラ３３に与える。清掃部コントローラ３３はメインコントローラ２０からの制御信号に従い、図示しない清掃ブラシなど清掃部を制御する。
【００２３】
次に、以上のシステムを利用した走行車の自律走行制御につき説明する。図３に走行現場のレイアウト図を示す。これは、道路１を数ブロックに分割して、ブロックごとに矩形状の走行ルート４を予め設定し、障害物がある場合それを回避しながら走行ルート４に沿って走行車１０を走行させ、走行中走行車１０に清掃作業を行わせる例である。図３のレイアウト図には、走行制御のために設定されるＸＹ座標、走行ルート４、再設定位置６、リフレクタＲ１〜Ｒ４からなるレイヤが重ねて表示されている。また、発明の説明の便宜上、走行エリア２、走行ルート始点５、走行ルート終点７、リフレクタ検出不能領域３を示した。
【００２４】
まず、走行現場のレイアウト上で適当なＸＹ座標を設定し、リフレクタＲ１〜Ｒ４の固定位置をＸＹ座標をもって決定する。それぞれ４つのリフレクタＲ１〜Ｒ４の固定位置座標を図３に示すように（Ｘ１，Ｙ１）〜（Ｘ４，Ｙ４）とする。（Ｘ１，Ｙ１）〜（Ｘ４，Ｙ４）のうち一つはＸＹ座標の原点Ｏとしても良い。ＸＹ座標は現場で特定できるように決定する。各座標の絶対値は原点Ｏからの実際の長さとする。
本実施形態では図３に示すように、１ブロックに相当する走行エリア２の走行ルート始点５及び終点７が存する端部の道路１の両外側に２つずつリフレクタを配置した。使用するポジショニング・システムによって異なるが、最少で２つのリフレクタが検出できればＸＹ座標上の走行車１０の位置座標（Ｘ，Ｙ）と方向（α）を算出することができる。
例えば、レーザ・スキャナ４４がリフレクタまでの距離を検出できる場合は、２つのリフレクタが検出できれば、自己の位置を特定できる。レーザ・スキャナ４４がレーザ・スキャナ４４から見た２つのリフレクタ間の角度を検出できる場合は、異なる２ペアのリフレクタ間の角度を検出（従って最少で３つのリフレクタを検出）できれば、自己の位置を特定できる。レーザ・スキャナ４４がリフレクタまでの距離及びレーザ・スキャナ４４から見た２つのリフレクタ間の角度を検出できる場合は、２つのリフレクタが検出できれば、自己の位置を特定できる。方向（α）は、例えば、レーザ・スキャナ４４が走行車１０の前方方向を走査する時にレーザ・スキャナ４４からの光をレーザ・スキャナ４４に反射する物を走行車１０に固定しておき、これを検出すれば特定できる。必要最少より超過する検出情報も計算に利用され、位置座標（Ｘ，Ｙ）や方向（α）の特定の正確化が図られる。
したがって最小のシステム構成としては、リフレクタは２つでよい。リフレクタの数が少なくなれば、リフレクタ検出不能領域３の面積が増大するが、リフレクタの設置が容易となる。リフレクタ検出不能領域３は必要な数のリフレクタが検出できない領域である。
【００２５】
また、ＸＹ座標上の線として走行ルート４を設計する。
また、走行ルート４上に必要に応じて再設定位置６を設定する。本実施形態では再設定位置６を１つ設定する。再設定位置６は設定しなくても良いし、２以上設定しても良い。
その後、ルート走行を開始する前に、ＸＹ座標、走行ルート４、再設定位置６、リフレクタＲ１〜Ｒ４を含むレイヤ情報をメインコントローラ２０に入力する。
【００２６】
次に、リフレクタＲ１〜Ｒ４を上記のレイヤで決定した座標に配置されるように実際の現場に配置する。リフレクタは縁石、手摺、フェンス、建物の外壁等の既存物に固定しても良いし、ポール、三脚などのリフレクタ固定用の支持具を特別に用意しても良い。縁石など低い位置に設置すると、レーザ光を遮る物が置かれたり通過したりするおそれが高いため、できるだけ確実に検出できる高さに配置する。室内であれば壁や柱に固定することが無難であるが、その際もできるだけ確実に検出できる高さに配置する。リフレクタはレーザ・スキャナ４４により検出可能であれば走行エリア２内に配置しても良い。リフレクタは必要なスキャニングが終われば撤去できるので、走行エリア内に配置した場合にスキャニング後走行車とリフレクタが干渉する前に撤去すればよい。これは現場によりリフレクタを走行エリア外に配置できない場合には有効である。走行エリア内でも走行エリア外でも配置できるので設置の自由度が高く、設置が容易である。本実施形態ではリフレクタＲ１〜Ｒ４は走行エリア２外に配置される。
【００２７】
次に、走行車１０を走行エリア２内に配置する。走行車１０は走行エリア２内のリフレクタ検出可能領域（リフレクタ検出不能領域３外）に配置する。
【００２８】
以下に、走行車１０を走行ルート始点５に配置し、（Ｘ，Ｙ）情報を走行制御に利用しない例につき説明する。まず、走行車１０を走行ルート始点５に配置する。
(a1)その後、操作パネル２３を介してオペレータがメインコントローラ２０に清掃開始命令を入力する。メインコントローラ２０は、下記(a2)の処理を行う。なお、図３に示すようにレーザ・スキャナ４４の回転軸の座標を走行車１０の位置座標（Ｘ，Ｙ）とし、かつ、レーザ・スキャナ４４の回転軸と走行車１０のヨー軸を一致させた。
(a2)メインコントローラ２０は、自車の位置及び方向（Ｘ，Ｙ，α）を要求する。
(a3)（Ｘ，Ｙ，α）の要求を受けたポジショニング・システム４０は、レーザ・スキャナ４４によりリフレクタＲ１〜Ｒ４を検出させる。
(a4)必要な数のリフレクタが検出できたら、ポジショニング・システム４０は、検出により得られた情報とレイヤ情報とに基づき（Ｘ，Ｙ，α）を算出し、メインコントローラ２０に出力する。
(a5)（Ｘ，Ｙ，α）を受けたメインコントローラ２０は、自車の方向（α）に基づきジャイロセンサ１８の基準方位を設定する。この設定は次のように行う。なお、ポジショニング・システム４０が自車の方向（α）のみの出力に対応できる場合には、(a2)〜(a5)の処理において、（Ｘ，Ｙ，α）は（α）でもよい。
メインコントローラ２０は、ポジショニング・システム４０から受けた方向αと走行ルート始点５における走行ルート４に沿った方向とに差がある場合は、その差をゼロにするように右ドライバ１５ａ及び左ドライバ１５ｂを制御して走行車１０をその場で転回させる。上記(a2)〜(a4)の処理を繰り返すことによりメインコントローラ２０は、ポジショニング・システム４０から転回駆動後の方向αを受け取り、差がゼロになるまで続ける。
上記の差がゼロになったら、メインコントローラ２０はその時の方向αを保持し、走行車１０を前進させてルート走行を開始しジャイロセンサ１８が出力する検出信号を、保持した方向αに対応付ける。
以上のようにしてジャイロセンサ１８の基準方位が設定される。
【００２９】
(a6) メインコントローラ２０は、ジャイロセンサ１８、右距離センサ１４ａ及び左距離センサ１４ｂの検出信号に基づき右ドライバ１５ａ及び左ドライバ１５ｂを制御して走行ルート４上を走行させ、走行ルート終点７まで走行させる。但し、メインコントローラ２０は、前方障害物センサ１７ａ、１７ｂ及び１７ｃの検出信号に基づき障害物回避に必要な迂回走行をさせる。また、走行車１０が再設定位置６に到達した時、ジャイロセンサ１８の基準方位の再設定を次のようにして行う。
メインコントローラ２０は、走行車１０を停止させるか又は直進させながら、上記(a2)の要求を行い、上記(a3)、(a4)の処理をポジショニング・システム４０に行わせて方向αを得る。
メインコントローラ２０は、ポジショニング・システム４０から受けた方向αと再設定位置６を通る直線ルートの方向とに差がある場合は、その差をゼロにするように右ドライバ１５ａ及び左ドライバ１５ｂを制御して走行車１０を方向転換させる。上記(a2)〜(a4)の処理を繰り返すことによりメインコントローラ２０は、ポジショニング・システム４０から方向転換駆動後の方向αを受け取り、差がゼロになるまで続ける。
上記の差がゼロになったら、メインコントローラ２０はその時の方向αを保持し、走行車１０を前進させてジャイロセンサ１８が出力する検出信号を、保持した方向αに対応付ける。
以上のようにしてジャイロセンサ１８の基準方位が再設定される。
【００３０】
(a7)メインコントローラ２０は走行車１０を走行ルート終点７に到達させたら、このブロック（走行エリア２）の清掃を終了させる。
(a8)走行車１０を次のブロックに移動させて同様の処理を行う。走行車１０の次のブロックへの移動は、ブロック間移動ルートをレイヤ情報として設定しておき、走行車１０を自律走行させることが好ましい。ブロック間移動ルート上にも再設定位置６を設定しても良い。
【００３１】
以上の走行制御によれば、レーザ・スキャナ４４によるリフレクタの検出情報を利用してジャイロセンサ１８の基準方位を設定し、ジャイロセンサ１８の検出信号に基づき走行制御するから、ジャイロセンサ１８を利用せずレーザ・スキャナ４４によるリフレクタの検出情報を直接走行制御に利用する場合に比較して、スキャン回数を少なくしても正確な走行を行うことができる。
走行車１０の走行ルート始点５への配置誤差、時間の経過に伴い増大するジャイロセンサ１８の誤差は、走行軌跡の走行ルート４からの逸脱を生じさせるが、許容できる誤差内で走行させることができる。
但し、ポジショニング・システム４０から得られる自車の位置情報（Ｘ，Ｙ）をも利用することにより、さらに正確な走行と走行車１０の配置の容易性向上とを実現できる。以下にその制御例を示す。
【００３２】
まず、走行車１０を正確に配置する必要はなく、走行車１０を走行エリア２内のリフレクタ検出可能領域（リフレクタ検出不能領域３外）の任意の位置に配置する。
次に、上記(a1)〜(a4)の処理を行ってポジショニング・システム４０からメインコントローラ２０に（Ｘ，Ｙ，α）を出力させ、下記(b1)〜(b3)の処理を行う。
【００３３】
(b1) （Ｘ，Ｙ，α）を受けたメインコントローラ２０は、ポジショニング・システム４０から受けた（Ｘ，Ｙ）とレイヤ情報を比較して、（Ｘ，Ｙ）＝（Ｘ５，Ｙ５）であるか否か判断する。
(b2)（Ｘ，Ｙ）＝（Ｘ５，Ｙ５）でない場合、Ｘ軸方向に（Ｘ５−Ｘ）、Ｙ軸方向に（Ｙ５−Ｙ）の距離だけ走行車１０を移動させる。すなわち、メインコントローラ２０は、現在位置（Ｘ，Ｙ）と方向（α）、右距離センサ１４ａ及び左距離センサ１４ｂの検出信号に基づき右ドライバ１５ａ及び左ドライバ１５ｂを制御してその移動を行わせ、上記(a2)〜(a4)の処理及び(b1)の判断まで再び行い（Ｘ，Ｙ）＝（Ｘ５，Ｙ５）となるまで移動を続行する。この移動のための走行時に得られた方向（α）に基づきジャイロセンサ１８の基準方向を設定して、それ以降この移動をジャイロセンサ１８、右距離センサ１４ａ及び左距離センサ１４ｂの検出信号に基づき行うことが好ましい。
【００３４】
(b3) （Ｘ，Ｙ）＝（Ｘ５，Ｙ５）である場合、上記(a2)〜(a6)の処理を行う。但し、上記(a6)中におけるジャイロセンサ１８の基準方位の再設定時にも、位置情報（Ｘ，Ｙ）を利用して走行ルート４への復帰制御を行うことができる。例えば復帰制御は次の(c)ように行う。
【００３５】
(c)上記(a2)〜(a4)の処理を行い、メインコントローラ２０が（Ｘ，Ｙ，α）を得て（Ｘ，Ｙ）が走行ルート４上であるか否か判断する。（Ｘ，Ｙ）が走行ルート４上でない場合、自車位置（Ｘ，Ｙ，α）から走行ルート４へ合流する復帰ルート（これはαも走行ルート４の方向に収束させるルートである。）を、（Ｘ，Ｙ，α）とレイヤ情報から計算して、この復帰ルートに沿って走行させる。再び上記(a2)〜(a4)の処理を行い、メインコントローラ２０が（Ｘ，Ｙ，α）を得て（Ｘ，Ｙ）が走行ルート４上であるか否か及び方向（α）と走行ルート４の方向との差を判断し、（Ｘ，Ｙ）が走行ルート４上となるまでこの移動を続行する。この移動のための走行時に得られた方向（α）に基づきジャイロセンサ１８の基準方向を設定して、それ以降この移動をジャイロセンサ１８、右距離センサ１４ａ及び左距離センサ１４ｂの検出信号に基づき行うことが好ましい。
（Ｘ，Ｙ）がルート４上であり、方向（α）と走行ルート４の方向との差がゼロでない場合、走行車１０を停止させて上記(a6)中におけるジャイロセンサ１８の基準方位の再設定を実行する。
【００３６】
なお、以上の実施形態においては、検出の媒体としてレーザ光を用いたが、レーザ光以外の電磁波その他の自然現象を利用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明一実施形態の自律走行車の平面図(a)及び上部側面図(b)である。
【図２】本発明一実施形態の自律走行車に係る機器構成のブロック図である。
【図３】本発明一実施形態における走行現場のレイアウト図である。
【符号の説明】
【００３８】
１  道路
２  走行エリア
３  リフレクタ検出不能領域
４  走行ルート
５  走行ルート始点
６  再設定位置
７  走行ルート終点
１０  走行車
１１ａ  右駆動モータ
１１ｂ  左駆動モータ
１２ａ  右車輪
１２ｂ  左車輪
１４ａ  右距離センサ
１４ｂ  左距離センサ
１５ａ  右ドライバ
１５ｂ  左ドライバ
１７ａ〜１７ｃ  前方障害物センサ
１８  ジャイロセンサ
１９ａ〜１９ｅ  インタフェース
２０  メインコントローラ
２１  カウンタ
２３  操作パネル
３３  清掃部コントローラ
４０  ポジショニング・システム
４４  レーザ・スキャナ
Ｒ１〜Ｒ４  リフレクタ
【図１】
2006301716.tif 000003
【図２】
2006301716.tif 000004
【図３】
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