(57)【要約】【課題】目標と赤外線画像信号特性が似た赤外入力光を発する対象を誤って探知しにくくすることができ、誘導のための計算負荷を低くすることができる赤外線誘導装置を得る。【解決手段】目標から発せられる赤外光を赤外線撮像装置２により検知して飛しょう体を誘導する赤外線誘導装置であって、発射時の目標位置、目標最高移動速度、及び発射後の時間に基づいて目標位置領域１６を計算する目標位置計算機１５と、目標位置計算機１５からの目標位置領域１６、前記発射時の目標位置、前記飛しょう体の移動量及び姿勢角、並びに前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角に基づいて目標角度領域１８を計算する目標角度領域計算機１７と、赤外線撮像装置２により検知された画像信号のうち目標角度領域１８に含まれる信号を有効とし含まれない信号を無効として領域を制限された画像信号を出力する目標位置フィルタ１３とを設けた。【選択図】図１
2006275631.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標から発せられる赤外光を赤外線撮像装置により検知して飛しょう体を誘導する赤外線誘導装置であって、
母機から入力した前記飛しょう体の発射時の目標位置、前記飛しょう体製造時に入力した目標最高移動速度、及び計測した前記飛しょう体の発射後の時間に基づいて目標位置領域を計算する目標位置計算機と、
前記目標位置計算機からの目標位置領域、前記発射時の目標位置、算出した前記飛しょう体の移動量及び姿勢角、並びに入力した前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角に基づいて目標角度領域を計算する目標角度領域計算機と、
前記赤外線撮像装置により検知された画像信号のうち前記目標角度領域に含まれる信号を有効とし含まれない信号を無効として領域を制限された画像信号を出力する目標位置フィルタと
を備えたことを特徴とする赤外線誘導装置。
【請求項２】
前記発射時の目標位置、及び前記目標最高移動速度を保存する飛しょう体データベースと、
前記飛しょう体の発射後の時間を計測する飛しょう体カウンタとをさらに備え、
前記目標位置計算機は、前記飛しょう体データベースから前記発射時の目標位置、及び前記目標最高移動速度を入力し、前記飛しょう体カウンタから前記発射後の時間を入力する
ことを特徴とする請求項１記載の赤外線誘導装置。
【請求項３】
前記飛しょう体データベースは、前記発射時の目標位置を、飛しょう体発射時に搭載母機火器管制装置から入力し、前記目標最高移動速度を、飛しょう体製造時に入力する
ことを特徴とする請求項２記載の赤外線誘導装置。
【請求項４】
前記発射時の目標位置を保存する飛しょう体データベースと、
前記飛しょう体の加速度及び角速度を累積計算することにより飛しょう体の移動量及び姿勢角を算出する飛しょう体慣性装置と、
前記赤外線撮像装置の視軸を制御するとともに、前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角を発生する空間安定装置とをさらに備え、
前記目標角度領域計算機は、前記飛しょう体データベースから前記発射時の目標位置を入力し、前記飛しょう体慣性装置から前記飛しょう体の移動量及び姿勢角を入力し、前記空間安定装置から前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角を入力する
ことを特徴とする請求項１記載の赤外線誘導装置。
【請求項５】
前記飛しょう体データベースは、前記発射時の目標位置を、飛しょう体発射時に搭載母機火器管制装置から入力する
ことを特徴とする請求項４記載の赤外線誘導装置。
【請求項６】
目標から発せられる赤外光を赤外線撮像装置により検知して飛しょう体を誘導する赤外線誘導装置であって、
母機から入力した前記飛しょう体の発射時の目標位置、目標速度及び移動方向、計測した前記飛しょう体の発射後の時間、並びに入力した目標の最高移動速度、加速性能及び旋回性能に基づいて目標位置領域を計算する目標位置計算機と、
前記目標位置計算機からの目標位置領域、前記発射時の目標位置、算出した前記飛しょう体の移動量及び姿勢角、並びに入力した前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角に基づいて目標角度領域を計算する目標角度領域計算機と、
前記赤外線撮像装置により検知された画像信号のうち前記目標角度領域に含まれる信号を有効とし含まれない信号を無効として領域を制限された画像信号を出力する目標位置フィルタと
を備えたことを特徴とする赤外線誘導装置。
【請求項７】
前記発射時の目標位置、前記発射時の目標速度及び移動方向、並びに目標モデル入力値を保存する飛しょう体データベースと、
前記飛しょう体の発射後の時間を計測する飛しょう体カウンタと、
前記飛しょう体データベースからの目標モデル入力値に基づいて前記目標の最高移動速度、加速性能及び旋回性能を導出する目標モデルデータベースとをさらに備え、
前記目標位置計算機は、前記飛しょう体データベースから前記発射時の目標位置、並びに前記発射時の目標速度及び移動方向を入力し、前記飛しょう体カウンタから前記発射後の時間を入力し、前記目標モデルデータベースから前記目標の最高移動速度、加速性能及び旋回性能を入力する
ことを特徴とする請求項６記載の赤外線誘導装置。
【請求項８】
前記飛しょう体データベースは、前記発射時の目標位置、並びに前記発射時の目標速度及び移動方向を、飛しょう体発射時に搭載母機火器管制装置から入力し、前記目標モデル入力値を、飛しょう体発射時に目標モデル入力装置からに入力する
ことを特徴とする請求項７記載の赤外線誘導装置。
【請求項９】
前記発射時の目標位置を保存する飛しょう体データベースと、
前記飛しょう体の加速度及び角速度を累積計算することにより飛しょう体の移動量及び姿勢角を算出する飛しょう体慣性装置と、
前記赤外線撮像装置の視軸を制御するとともに、前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角を発生する空間安定装置とをさらに備え、
前記目標角度領域計算機は、前記飛しょう体データベースから前記発射時の目標位置を入力し、前記飛しょう体慣性装置から前記飛しょう体の移動量及び姿勢角を入力し、前記空間安定装置から前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角を入力する
ことを特徴とする請求項６記載の赤外線誘導装置。
【請求項１０】
前記飛しょう体データベースは、前記発射時の目標位置を、飛しょう体発射時に搭載母機火器管制装置から入力する
ことを特徴とする請求項９記載の赤外線誘導装置。
【請求項１１】
目標から発せられる赤外光を赤外線撮像装置により検知して飛しょう体を誘導する赤外線誘導装置であって、
母機から入力した前記飛しょう体の発射時の目標位置、目標速度及び移動方向、計測した前記飛しょう体の発射後の時間、入力した目標の最高移動速度、加速性能及び旋回性能、並びに前記飛しょう体製造時に入力した搭載母機火器管制装置誤差に基づいて目標位置領域を計算する目標位置計算機と、
前記目標位置計算機からの目標位置領域、前記発射時の目標位置、算出した前記飛しょう体の移動量及び姿勢角、入力した前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角、並びに前記飛しょう体製造時に入力した前記搭載母機火器管制装置誤差、飛しょう体慣性装置誤差、及び空間安定装置誤差に基づいて目標角度領域を計算する目標角度領域計算機と、
前記赤外線撮像装置により検知された画像信号のうち前記目標角度領域に含まれる信号を有効とし含まれない信号を無効として領域を制限された画像信号を出力する目標位置フィルタと
を備えたことを特徴とする赤外線誘導装置。
【請求項１２】
前記発射時の目標位置、前記発射時の目標速度及び移動方向、目標モデル入力値、並びに搭載母機火器管制装置誤差を保存する飛しょう体データベースと、
前記飛しょう体の発射後の時間を計測する飛しょう体カウンタと、
前記飛しょう体データベースからの目標モデル入力値に基づいて前記目標の最高移動速度、加速性能及び旋回性能を導出する目標モデルデータベースとをさらに備え、
前記目標位置計算機は、前記飛しょう体データベースから前記発射時の目標位置、前記発射時の目標速度及び移動方向、並びに前記搭載母機火器管制装置誤差を入力し、前記飛しょう体カウンタから前記発射後の時間を入力し、前記目標モデルデータベースから前記目標の最高移動速度、加速性能及び旋回性能を入力する
ことを特徴とする請求項１１記載の赤外線誘導装置。
【請求項１３】
前記飛しょう体データベースは、前記発射時の目標位置、並びに前記発射時の目標速度及び移動方向を、飛しょう体発射時に搭載母機火器管制装置から入力し、前記目標モデル入力値を、飛しょう体発射時に目標モデル入力装置からに入力し、前記搭載母機火器管制装置誤差を、飛しょう体製造時に入力する
ことを特徴とする請求項１２記載の赤外線誘導装置。
【請求項１４】
前記発射時の目標位置、前記搭載母機火器管制装置誤差、前記飛しょう体慣性装置誤差、及び前記空間安定装置誤差を保存する飛しょう体データベースと、
前記飛しょう体の加速度及び角速度を累積計算することにより飛しょう体の移動量及び姿勢角を算出する飛しょう体慣性装置と、
前記赤外線撮像装置の視軸を制御するとともに、前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角を発生する空間安定装置とをさらに備え、
前記目標角度領域計算機は、前記飛しょう体データベースから前記発射時の目標位置、前記搭載母機火器管制装置誤差、前記飛しょう体慣性装置誤差、及び前記空間安定装置誤差を入力し、前記飛しょう体慣性装置から前記飛しょう体の移動量及び姿勢角を入力し、前記空間安定装置から前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角を入力する
ことを特徴とする請求項１１記載の赤外線誘導装置。
【請求項１５】
前記飛しょう体データベースは、前記発射時の目標位置を、飛しょう体発射時に搭載母機火器管制装置から入力し、前記搭載母機火器管制装置誤差、前記飛しょう体慣性装置誤差、及び前記空間安定装置誤差を、飛しょう体製造時に入力する
ことを特徴とする請求項１４記載の赤外線誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、目標から発せられる赤外光を検知して飛しょう体を誘導する赤外線誘導装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ミサイル等の飛しょう体の誘導方式として、目標から発せられる赤外光を検知して飛しょう体を誘導する赤外線誘導方式が知られている。
【０００３】
従来の赤外線誘導装置について図１４及び図１５を参照しながら説明する。図１４は、従来の赤外線誘導装置の構成を示すブロック図である（例えば、特許文献１参照）。また、図１５は、従来の赤外線誘導装置のデジタル画像信号と二値化画像信号を示す図である。図１５において、（ａ）はデジタル画像信号、（ｂ）は二値化画像信号をそれぞれ示す。
【０００４】
図１４において、従来の赤外線誘導装置は、外界からの赤外線入力光１を光電変換する赤外線撮像装置２と、この赤外線撮像装置２により電気信号に変換されたアナログ画像信号３をデジタル変換するＡ／Ｄ変換回路４と、変換されたデジタル画像信号５を二値化する二値化回路６と、この二値化回路６で二値化された二値化画像信号７の連結された領域毎にラベルを付与するラベル付け回路８と、このラベル付け回路８で付与されたラベル情報９及びデジタル画像信号５から、ラベル付けされた領域毎に特徴量を計測する領域特徴量計測回路１０と、この領域特徴量計測回路１０で計測された領域毎面積・最大輝度・重心位置よりなる領域特徴量１１より目標を判定し目標座標を決定する目標判定回路１２とが設けられている。
【０００５】
従来の赤外線誘導方式では、図１５（ａ）に示すように、目標（例えば、艦船）と同時に多数の目標と似た赤外光を発する対象（例えば、雲、海面温度差、太陽反射）が存在した場合、目標判定回路１２より前の段階で、図１５（ｂ）に示すように、目標と似た赤外光を発する対象を絞り込めないことにより、誤った対象を選定し易い問題があった。
【０００６】
また、目標と似た赤外光を発する対象を絞り込めないことにより、ラベル情報９を多数発生してしまうことで領域特徴量計測回路１０および目標判定回路１２での計算負荷が高くなる問題があった。
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−８４０５４号公報（第１頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述したような従来の赤外線誘導装置では、目標と同時に多数の目標と似た赤外光を発する対象が存在した場合、目標判定回路１２より前の段階で目標と似た赤外光を発する対象を絞り込めないことにより、誤った対象を選定し易いという問題点があった。
【０００９】
また、目標と似た赤外光を発する対象を絞り込めないことにより、ラベル情報９を多数発生してしまうことで領域特徴量計測回路１０および目標判定回路１２での計算負荷が高くなるという問題点があった。
【００１０】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、その目的は、目標と面積・最大輝度・重心位置といった赤外線画像信号特性が似た赤外入力光を発する対象を誤って探知しにくくすることができ、誘導のための計算負荷を低くすることができる赤外線誘導装置を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明に係る赤外線誘導装置は、目標から発せられる赤外光を赤外線撮像装置により検知して飛しょう体を誘導する赤外線誘導装置であって、母機から入力した前記飛しょう体の発射時の目標位置、前記飛しょう体製造時に入力した目標最高移動速度、及び計測した前記飛しょう体の発射後の時間に基づいて目標位置領域を計算する目標位置計算機と、前記目標位置計算機からの目標位置領域、前記発射時の目標位置、算出した前記飛しょう体の移動量及び姿勢角、並びに入力した前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角に基づいて目標角度領域を計算する目標角度領域計算機と、前記赤外線撮像装置により検知された画像信号のうち前記目標角度領域に含まれる信号を有効とし含まれない信号を無効として領域を制限された画像信号を出力する目標位置フィルタとを設けたものである。
【発明の効果】
【００１２】
この発明に係る赤外線誘導装置は、目標と面積・最大輝度・重心位置といった赤外線画像信号特性が似た赤外入力光を発する対象を誤って探知しにくくすることができ、誘導のための計算負荷を低くすることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
実施の形態１．
この発明の実施の形態１に係る赤外線誘導装置について図１から図８までを参照しながら説明する。図１は、この発明の実施の形態１に係る赤外線誘導装置の基本構成を示すブロック図である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
【００１４】
図１において、この実施の形態１に係る赤外線誘導装置は、外界からの赤外線入力光１を光電変換する赤外線撮像装置２と、この赤外線撮像装置２により電気信号に変換されたアナログ画像信号３をデジタル変換するＡ／Ｄ変換回路４と、目標位置領域１６を計算する目標位置計算機１５と、目標位置領域１６を目標角度領域１８へ赤外線撮像装置２の視軸を中心に換算する目標角度領域計算機１７と、デジタル画像信号５のうち目標角度領域１８に含まれる信号を有効とし含まれない信号を無効として領域を制限されたデジタル画像信号１４を出力する目標位置フィルタ１３と、デジタル画像信号１４を二値化する二値化回路６と、この二値化回路６で二値化された二値化画像信号７の連結された領域毎にラベルを付与するラベル付け回路８と、このラベル付け回路８で付与されたラベル情報９及びデジタル画像信号１４から、ラベル付けされた領域毎に特徴量を計測する領域特徴量計測回路１０と、この領域特徴量計測回路１０で計測された領域毎面積・最大輝度・重心位置よりなる領域特徴量１１より目標を判定し目標座標を決定する目標判定回路１２とが設けられている。
【００１５】
ここで目標角度領域１８とは、上述したように、目標位置計算機１５により計算された目標位置領域１６を目標角度領域計算機１７により赤外線撮像装置２の視軸を中心に換算された情報である。
【００１６】
つぎに、この実施の形態１に係る赤外線誘導装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【００１７】
最初に、目標位置領域１６の導出について図２、図３、図４及び図５を参照しながら説明する。ここでは目標を海面上を航行する艦船として考慮する。
【００１８】
図２は、この発明の実施の形態１に係る赤外線誘導装置の目標位置計算機の動作を説明するためのブロック図である。図３は、この発明の実施の形態１に係る赤外線誘導装置の飛しょう体データベースへの入力を説明するためのブロック図である。図４は、この発明の実施の形態１に係る赤外線誘導装置の発射時の動作を説明するための図である。図５は、この発明の実施の形態１に係る赤外線誘導装置の発射ｔ秒後の動作を説明するための図である。
【００１９】
図２において、目標位置計算機１５は、発射時の目標位置２０と、目標最高移動速度２１と、発射後の時間２３とを入力として目標位置領域１６を計算する。飛しょう体データベース１９は、入力されたデータの保存・読出をする。発射時の目標位置２０と、目標最高移動速度２１は、飛しょう体データベース１９から読み出される。飛しょう体カウンタ２２は、飛しょう体発射後の時間を計測する。つまり、発射後の時間２３は、飛しょう体カウンタ２２で計測される。
【００２０】
図３において、発射時の目標位置２０は、飛しょう体発射時に搭載母機火器管制装置２４から飛しょう体データベース１９に転送・保存され、目標最高移動速度２１は、飛しょう体製造時に飛しょう体データベース１９に入力・保存される。この搭載母機火器管制装置２４は、母機に搭載されている。
【００２１】
図４に示すように、まず原点を発射時の目標位置２０とする。ここで発射後の時間２３がｔの場合、目標最高移動速度２１をＶと置くと、図５に示すように、目標位置領域１６は水面上で原点を中心とした半径Ｖ・ｔの円状となる。
【００２２】
つづいて、目標角度領域１８の導出について図６及び図７を参照しながら説明する。
【００２３】
図６は、この発明の実施の形態１に係る赤外線誘導装置の目標角度領域計算機の動作を説明するためのブロック図である。図７は、この発明の実施の形態１に係る赤外線誘導装置の視軸と飛しょう体の姿勢角及び機軸のなす角を説明するための図である。
【００２４】
図６において、目標角度領域計算機１７は、目標位置領域１６と、発射時の目標位置２０と、飛しょう体の移動量２６と、飛しょう体の姿勢角２７と、赤外線撮像装置２の視軸と飛しょう体の機軸のなす角２９とを入力として目標角度領域１８を計算する。
【００２５】
飛しょう体慣性装置２５は、飛しょう体の加速度・角速度を累積計算することにより飛しょう体の移動量２６、姿勢角２７を算出する。つまり、飛しょう体の移動量２６及び姿勢角２７は、飛しょう体慣性装置２５により算出される。空間安定装置２８は、赤外線撮像装置２の視軸を制御する。赤外線撮像装置２の視軸と飛しょう体の機軸のなす角２９は、空間安定装置２８により発生される。
【００２６】
ここでは目標を海面上を航行する艦船として考慮するが、簡単なモデルとするため、目標・飛しょう体・海面の法線を含んだ平面上でのみ考慮することとする。この場合、目標位置領域１６は下式で示される。
【００２７】
【数１】
2006275631.tif 000003
【００２８】
飛しょう体から見たときの発射時の目標位置２０を、（ｘ，ｚ）＝（Ｒｘ０，−Ｒｚ０）、飛しょう体の移動量２６を、（ｘ，ｚ）＝（ｒｘ，−ｒｚ）、とした場合、水平方向を基準とした目標角度領域θ’ｅｌｅは下式で示される。
【００２９】
【数２】
2006275631.tif 000004
【００３０】
また、図７に示すように、飛しょう体の姿勢角２７をα、赤外線撮像装置２の視軸と飛しょう体の機軸のなす角２９をβとした場合、目標角度領域１８は下式で示される。
【００３１】
【数３】
2006275631.tif 000005
【００３２】
すなわち、この実施の形態１に係る赤外線誘導装置は、目標の最大移動速度と赤外線誘導方式を採用した飛しょう体の発射後の飛しょう時間を用いることにより目標位置領域１６を予測する目標位置計算機能と、飛しょう体発射後の飛しょう体の移動量と目標位置領域１６を用いて、赤外線画像上での目標角度領域１８に換算する目標角度計算機能と、赤外線画像上で目標角度領域１８内の信号を有効とし、目標角度領域１８外の信号を無効とすることにより、赤外線画像上での目標探索範囲を狭める目標位置フィルタ機能とを設けたものである。
【００３３】
図８は、この発明の実施の形態１に係る赤外線誘導装置のデジタル画像信号、領域を制限されたデジタル画像信号、及び二値化画像信号を示す図である。図８において、（ａ）はデジタル画像信号５、（ｂ）は領域を制限されたデジタル画像信号１４、（ｃ）は二値化画像信号７をそれぞれ示す。図８（ａ）に示すように、目標（例えば、艦船）と同時に多数の目標と似た赤外光を発する対象（例えば、雲、海面温度差、太陽反射）が存在した場合、図８（ｂ）に示すように、目標位置フィルタ１３で目標と似た赤外光を発する対象を絞り込み、図８（ｃ）に示すように、目標だけを検知する。
【００３４】
この実施の形態１では、目標位置領域１６を導出し、デジタル画像信号での目標角度領域１８に換算することにより、図８に示すように、目標位置領域１６以外に存在する輝度分布・面積等の赤外線画像信号特性が目標に似た赤外光を発する対象を誤って探知しない効果が得られる。また、デジタル画像信号のうち目標角度領域１８以外の信号について信号処理を実施しないことより、計算負荷の軽減が可能となる。
【００３５】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係る赤外線誘導装置について図９及び図１０を参照しながら説明する。図９は、この発明の実施の形態２に係る赤外線誘導装置の目標位置計算機の動作を説明するためのブロック図である。図１０は、この発明の実施の形態２に係る赤外線誘導装置の飛しょう体データベースへの入力を説明するためのブロック図である。なお、この発明の実施の形態２に係る赤外線誘導装置の基本構成は、図１に示す上記実施の形態１と同様である。
【００３６】
最初に、目標位置領域１６の導出について図９及び図１０を参照しながら説明する。なお、同じ符号（１９〜２９）は上記実施の形態１と同じものである。
【００３７】
図９において、目標位置計算機１５は、発射時の目標位置２０と、発射後の時間２３と、発射時の目標速度・移動方向３０と、目標の最高移動速度・加速性能・旋回性能３３とを入力として目標位置領域１６を計算する。
【００３８】
発射時の目標速度・移動方向３０は、飛しょう体データベース１９から読み出される。また、目標モデル入力値３１は、飛しょう体データベース１９から読み出される。目標モデルデータベース３２は、目標モデル入力値３１を入力としてそれに応じた目標の最高移動速度・加速性能・旋回性能３３を導出する。つまり、目標の最高移動速度・加速性能・旋回性能３３は、目標モデルデータベース３２から導出される。
【００３９】
図１０において、発射時の目標位置２０及び発射時の目標速度・移動方向３０は、飛しょう体発射時に搭載母機火器管制装置２４から飛しょう体データベース１９に転送・保存され、目標モデル入力値３１は、飛しょう体発射時に搭載母機に設置された目標モデル入力装置３４から飛しょう体データベース１９に入力・保存される。
【００４０】
つづいて、この実施の形態２の目標角度領域１８の導出については、図６に示す上記実施の形態１と同様である。
【００４１】
すなわち、この実施の形態２に係る赤外線誘導装置は、飛しょう体発射以前に搭載母機にて目標モデル入力値３１を手動入力・飛しょう体に転送し、目標モデル入力値３１を飛しょう体にある目標モデルデータベース３２と照合し、目標の最大移動速度・加速性能・旋回性能３３を読み出す機能と、飛しょう体発射後の飛しょう時間、飛しょう体発射直前に飛しょう体の搭載母機で測定された目標の移動速度・移動方向、目標モデルデータベース３２から出力される目標の最大移動速度・加速性能・旋回性能を用いることにより目標位置領１６域を予測する目標位置計算機能とを設けたものである。
【００４２】
この実施の形態２では、上記実施の形態１に比べて、発射時の目標速度・移動方向３０及び目標の最高移動速度・加速性能・旋回性能３３の情報を加えて目標位置領域１６を計算することより、上記実施の形態１より精密に目標角度領域１８を予測できることが可能となる。目標位置領域１６は、上記実施の形態１に比べて狭い領域を示すこととなり、上記実施の形態１に比べて目標位置領域１６以外に存在する目標と輝度分布・面積等の赤外線画像信号特性が似た赤外光を発する対象を更に誤って探知しにくくなる効果が得られる。また、上記実施の形態１と同様に、デジタル画像信号のうち目標角度領域１８以外の信号について信号処理を実施しないことより、計算負荷の軽減が可能となった。
【００４３】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係る赤外線誘導装置について図１１、図１２及び図１３を参照しながら説明する。図１１は、この発明の実施の形態３に係る赤外線誘導装置の目標位置計算機の動作を説明するためのブロック図である。図１２は、この発明の実施の形態３に係る赤外線誘導装置の飛しょう体データベースへの入力を説明するためのブロック図である。図１３は、この発明の実施の形態３に係る赤外線誘導装置の目標角度領域計算機の動作を説明するためのブロック図である。なお、この発明の実施の形態３に係る赤外線誘導装置の基本構成は、図１に示す上記実施の形態１と同様である。
【００４４】
最初に、目標位置領域１６の導出について図１１及び図１２を参照しながら説明する。なお、同じ符号（１９〜３４）は上記実施の形態２と同じものである。
【００４５】
図１１において、目標位置計算機１５は、発射時の目標位置２０と、発射後の時間２３と、発射時の目標速度・移動方向３０と、目標の最高移動速度・加速性能・旋回性能３３と、搭載母機火器管制装置誤差３５とを入力として目標位置領域１６を計算する。
【００４６】
搭載母機火器管制装置誤差３５は、飛しょう体データベース１９から読み出される。ここで、図１２に示すように、搭載母機火器管制装置誤差３５は、飛しょう体製造時に飛しょう体データベース１９に入力・保存される。
【００４７】
つづいて、目標角度領域１８の導出について図１３を参照しながら説明する。なお、同じ符号（１９〜３４）は上記実施の形態２と同じものである。
【００４８】
図１３において、目標角度領域計算機１７は、目標位置領域１６と、発射時の目標位置２０と、飛しょう体の移動量２６と、飛しょう体の姿勢角２７と、赤外線撮像装置２の視軸と飛しょう体の機軸のなす角２９と、搭載母機火器管制装置誤差３５と、飛しょう体慣性装置誤差３６と、空間安定装置誤差３７とを入力として目標角度領域１８を計算する。
【００４９】
飛しょう体慣性装置誤差３６及び空間安定装置誤差３７は、飛しょう体データベース１９から読み出される。ここで、図１２に示すように、搭載母機火器管制装置誤差３５と同様に、飛しょう体慣性装置誤差３６と、空間安定装置誤差３７とは、飛しょう体製造時に飛しょう体データベース１９に入力・保存される。
【００５０】
すなわち、この実施の形態３に係る赤外線誘導装置は、目標位置領域１６を導出する際に用いる搭載母機火器管制装置２４の誤差を事前に入力し、誤差を含むことにより変化する目標位置領域１６の全てを包括した領域を導出する機能と、目標角度領域１８を導出する際に用いる搭載母機火器管制装置２４、飛しょう体慣性装置２５、及び空間安定装置２８の誤差を事前に入力し、誤差を含むことにより変化する目標角度領域１８の全てを包括した領域を導出する機能とを設けたものである。
【００５１】
この実施の形態３では、搭載母機火器管制装置２４、飛しょう体慣性装置２５、及び空間安定装置２８の誤差を反映することにより、使用する機器の誤差の程度に応じた目標角度領域１８を予測することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】この発明の実施の形態１に係る赤外線誘導装置の基本構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る赤外線誘導装置の目標位置計算機の動作を説明するためのブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る赤外線誘導装置の飛しょう体データベースへの入力を説明するためのブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る赤外線誘導装置の発射時の動作を説明するための図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る赤外線誘導装置の発射ｔ秒後の動作を説明するための図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係る赤外線誘導装置の目標角度領域計算機の動作を説明するためのブロック図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係る赤外線誘導装置の視軸と飛しょう体の姿勢角及び機軸のなす角を説明するための図である。
【図８】この発明の実施の形態１に係る赤外線誘導装置のデジタル画像信号、領域を制限されたデジタル画像信号、及び二値化画像信号を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態２に係る赤外線誘導装置の目標位置計算機の動作を説明するためのブロック図である。
【図１０】この発明の実施の形態２に係る赤外線誘導装置の飛しょう体データベースへの入力を説明するためのブロック図である。
【図１１】この発明の実施の形態３に係る赤外線誘導装置の目標位置計算機の動作を説明するためのブロック図である。
【図１２】この発明の実施の形態３に係る赤外線誘導装置の飛しょう体データベースへの入力を説明するためのブロック図である。
【図１３】この発明の実施の形態３に係る赤外線誘導装置の目標角度領域計算機の動作を説明するためのブロック図である。
【図１４】従来の赤外線誘導装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】従来の赤外線誘導装置のデジタル画像信号と二値化画像信号を示す図である。
【符号の説明】
【００５３】
１  赤外線入力光、２  赤外線撮像装置、３  アナログ画像信号、４  Ａ／Ｄ変換回路、５  デジタル画像信号、６  二値化回路、７  二値化画像信号、８  ラベル付け回路、９  ラベル情報、１０  領域特徴量計測回路、１１  領域特徴量、１２  目標判定回路、１３  目標位置フィルタ、１４  デジタル画像信号、１５  目標位置計算機、１６  目標位置領域、１７  目標角度領域計算機、１８  目標角度領域、１９  飛しょう体データベース、２０  目標位置、２１  目標最高移動速度、２２  飛しょう体カウンタ、２３  発射後の時間、２４  搭載母機火器管制装置、２５  飛しょう体慣性装置、２６  飛しょう体の移動量、２７  飛しょう体の姿勢角、２８  空間安定装置、２９  赤外線撮像装置の視軸と飛しょう体の機軸のなす角、３０  目標速度・移動方向、３１  目標モデル入力値、３２  目標モデルデータベース、３３  目標の最高移動速度・加速性能・旋回性能、３４  目標モデル入力装置、３５  搭載母機火器管制装置誤差、３６  飛しょう体慣性装置誤差、３７  空間安定装置誤差。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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