(57)【要約】【課題】多数の標本を効率的に順次検査可能な顕微鏡検査装置を提供する。【解決手段】顕微鏡検査装置１００は、複数枚の標本１０１を収納し得るカセット１０２と、カセット１０２を上下方向に昇降させるエレベーター１０３と、標本１０１を拡大観察する顕微鏡１３２と、標本１０１を観察位置に適宜配置するためのＸＹステージ１０５と、カセット１０２とＸＹステージ１０５の間で標本１０１を搬送する搬送装置１０４とを備えている。搬送装置１０４は、標本１０１を保持する保持部と、保持部を水平に移動させる水平移動機構と、保持部を上下に昇降させる昇降機構と、保持部を回転させる回転機構とを備えている。ＸＹステージ１０５はＸ方向に移動可能な上テーブル１１９を有し、上テーブル１１９の上に標本１０１が載置される。上テーブル１１９は、搬送装置１０４のフォーク部１１７が上下に通過する開口部１２８を有している。【選択図】      図１
2006064850.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数枚の標本を順次検査するための顕微鏡検査装置であり、
複数枚の標本を上下に並べて収納し得るカセットと、
カセットを上下方向に昇降させるためのエレベーターと、
標本を拡大観察するための顕微鏡と、
標本を顕微鏡による観察位置に適宜配置するためのステージと、
カセットとステージとの間で標本を搬送するための搬送装置とを備えており、
搬送装置は、標本を保持するための保持部と、保持部を水平方向に直線移動させるための水平移動機構と、保持部を上下方向に昇降させるための昇降機構とを備えており、カセットから標本を取り出してステージまで運んで載置し、またステージから標本を取り上げてカセットまで運んで収納し、
ステージは標本が載置されるテーブルを有し、テーブルは搬送装置の保持部が上下に通過するための開口部を有しており、ステージは、テーブルを、搬送装置と標本を受け渡しする標本受け渡し位置と顕微鏡による観察位置との間で水平往復移動し得るとともに、標本の観察部位を変更するためにＸ−Ｙ水平移動し得る、顕微鏡検査装置。
【請求項２】
請求項１において、搬送装置は、保持部を水平面内で回転させる回転機構をさらに備えており、標本を９０度回転させてステージに載置する、顕微鏡検査装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、ステージに載置された標本を位置決めするための位置決め手段をさらに備えているとともに、ステージは位置決めされた標本を保持するための保持手段をさらに有している、顕微鏡検査装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかひとつにおいて、搬送装置とステージの間の標本受け渡し位置に液浸観察用液の滴下機構をさらに備えている、顕微鏡検査装置。
【請求項５】
一本のガイドレールに沿って走行する搬送ロボットによってマイクロウェルプレートが搬送される顕微鏡検査システムにおいて、搬送ロボットと顕微鏡の間でのマイクロウェルプレートを受け渡しするためのマイクロウェルプレート移載装置であり、
顕微鏡は、所定の受け取り位置においてマイクロウェルプレートが載置されるとともに、載置されたマイクロウェルプレートを適宜移動させるためのステージを備えており、
搬送ロボットからマイクロウェルプレートを受け取る９０度回転可能なプレート受け台と、
プレート受け台にあるマイクロウェルプレートと受け取り位置のステージ上にあるマイクロウェルプレートとを同時に交換するための１８０度反転移載機とを備えており、
１８０度反転移載機は、マイクロウェルプレートを両端部に保持するための反転アームと、反転アームを１８０度回転させるための回転機構と、反転アームを昇降させる昇降機構とを備えている、マイクロウェルプレート移載装置。
【請求項６】
請求項５において、１８０度反転移載機は、反転アームの両端部に保持されたマイクロウェルプレートを真空吸着するための吸着部を有し、
プレート受け台は、１８０度反転移載機の反転アームの上下動と回転に対して干渉を避ける形態をしている、マイクロウェルプレート移載装置。
【請求項７】
マイクロウェルプレートを順次検査するための顕微鏡検査システムであり、
マイクロウェルプレートを培養するための培養室と、
マイクロウェルプレートを検査するための顕微鏡と、
マイクロウェルプレートを少なくとも培養室と顕微鏡の間で搬送するための搬送ロボットであり、一本のガイドレールに沿って走行する搬送ロボットとを備えており、
顕微鏡は、所定の受け取り位置においてマイクロウェルプレートが載置されるとともに、載置されたマイクロウェルプレートを適宜移動させるためのステージを備えており、
顕微鏡検査システムは、
搬送ロボットからマイクロウェルプレートを受け取る９０度回転可能なプレート受け台と、
プレート受け台にあるマイクロウェルプレートと受け取り位置のステージ上にあるマイクロウェルプレートとを同時に交換するための１８０度反転移載機とをさらに備えており、
１８０度反転移載機は、両端部にマイクロウェルプレートを保持する保持部を有する反転アームと、反転アームを１８０度回転させるための回転機構と、反転アームを昇降させる昇降機構とを備えている、顕微鏡検査システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多数の標本を順次検査する顕微鏡検査装置または顕微鏡検査システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
医療分野では病気の診断のために病理検査が行なわれており、中でも顕微鏡検査は組織検査、細胞検査、血液検査等において重要なツールである。
【０００３】
従来、スライドガラス、マイクロウェルプレート等に載せられた検体（標本）は検査者が一枚ずつ手で顕微鏡のステージにセットして観察している。しかし、大病院、検査請負機関等では大量の検査をこなさなければならず、その効率化が求められている。そのためこれまでも標本を自動で搬送する技術が提案されている。
【０００４】
特開２００３−１３９７８４号公報は、標本をサンプルラックから押し出して排出する技術を開示している。
【０００５】
特表２０００−５０１８４４号公報は、標本を上方に配置されたカセットから押し出してステージ上に滑り落とす技術を開示している。
【０００６】
特開平１１−８３６８７号公報は、カセットに収納された標本を搬送装置兼ステージにより一枚ずつ把持して搬送する技術を開示している。
【０００７】
特開２００３−２１５４５９号公報は、カセットから顕微鏡のステージに標本を搬送する搬送手段を開示している。
【特許文献１】特開２００３−１３９７８４号公報
【特許文献２】特表２０００−５０１８４４号公報
【特許文献３】特開平１１−８３６８７号公報
【特許文献４】特開２００３−２１５４５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特開２００３−１３９７８４号公報では、専用のサンプルキャリアが必要な上、観察位置を変更するための標本の移動は一軸しかできず、もう一軸は観察光軸を移動する方法のため、一般の顕微鏡観察には適さない。
【０００９】
特表２０００−５０１８４４号公報では、標本を保護するために標本を一枚毎にキャリアに収容せねばならず手間がかかってしまう。
【００１０】
特開平１１−８３６８７号公報では、カセット内で標本は長手方向両端部で受けられているので、搬送装置兼ステージが標本を把持するにはそれより内側を把持せねばならず、その状態で観察を行なうため標本の観察領域は狭く規制されてしまう。そのため通常のスライドガラス標本のように標本中央部のみにサンプルがある場合はよいが、マイクロアレイ等のように標本の広い範囲にサンプルがある場合には適さない。
【００１１】
特開２００３−２１５４５９号公報では、ふたつの回転・上下機構とふたつの並進・上下機構とからなり、装置は複雑で大型になってしまう。また、標本の受け渡し回数が多く、破損・汚染の危険性が多くなってしまう。
【００１２】
本発明は、このような実状を考慮して成されたものであり、その目的は、多数の標本を効率的に順次検査可能な顕微鏡検査装置または顕微鏡検査システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、ひとつには、複数枚の標本を順次検査するための顕微鏡検査装置に向けられている。本発明の顕微鏡検査装置は、複数枚の標本を上下に並べて収納し得るカセットと、カセットを上下方向に昇降させるためのエレベーターと、標本を拡大観察するための顕微鏡と、標本を顕微鏡による観察位置に適宜配置するためのステージと、カセットとステージとの間で標本を搬送するための搬送装置とを備えており、搬送装置は、標本を保持するための保持部と、保持部を水平方向に直線移動させるための水平移動機構と、保持部を上下方向に昇降させるための昇降機構とを備えており、カセットから標本を取り出してステージまで運んで載置し、またステージから標本を取り上げてカセットまで運んで収納し、ステージは標本が載置されるテーブルを有し、テーブルは搬送装置の保持部が上下に通過するための開口部を有しており、ステージは、テーブルを、搬送装置と標本を受け渡しする標本受け渡し位置と顕微鏡による観察位置との間で水平往復移動し得るとともに、標本の観察部位を変更するためにＸ−Ｙ水平移動し得る。
【００１４】
本発明は、ひとつには、一本のガイドレールに沿って走行する搬送ロボットによってマイクロウェルプレートが搬送される顕微鏡検査システムにおいて、搬送ロボットと顕微鏡の間でのマイクロウェルプレートを受け渡しするためのマイクロウェルプレート移載装置に向けられている。顕微鏡は、所定の受け取り位置においてマイクロウェルプレートが載置されるとともに、載置されたマイクロウェルプレートを適宜移動させるためのステージを備えている。本発明のマイクロウェルプレート移載装置は、搬送ロボットからマイクロウェルプレートを受け取る９０度回転可能なプレート受け台と、プレート受け台にあるマイクロウェルプレートと受け取り位置のステージ上にあるマイクロウェルプレートとを同時に交換するための１８０度反転移載機とを備えており、１８０度反転移載機は、マイクロウェルプレートを両端部に保持するための反転アームと、反転アームを１８０度回転させるための回転機構と、反転アームを昇降させる昇降機構とを備えている。
【００１５】
本発明は、ひとつには、マイクロウェルプレートを順次検査するための顕微鏡検査システムに向けられている。本発明の顕微鏡検査システムは、マイクロウェルプレートを培養するための培養室と、マイクロウェルプレートを検査するための顕微鏡と、マイクロウェルプレートを少なくとも培養室と顕微鏡の間で搬送するための搬送ロボットとを備えている。搬送ロボットは一本のガイドレールに沿って走行する。顕微鏡は、所定の受け取り位置においてマイクロウェルプレートが載置されるとともに、載置されたマイクロウェルプレートを適宜移動させるためのステージを備えている。顕微鏡検査システムはさらに、搬送ロボットからマイクロウェルプレートを受け取る９０度回転可能なプレート受け台と、プレート受け台にあるマイクロウェルプレートと受け取り位置のステージ上にあるマイクロウェルプレートとを同時に交換するための１８０度反転移載機とを備えている。１８０度反転移載機は、両端部にマイクロウェルプレートを保持する保持部を有する反転アームと、反転アームを１８０度回転させるための回転機構と、反転アームを昇降させる昇降機構とを備えている。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、多数の標本を効率的に順次検査可能な顕微鏡検査装置または顕微鏡検査システムが提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００１８】
第一実施形態
本実施形態は、カセットに収容された標本を順次検査する顕微鏡検査装置に向けられている。
【００１９】
図１〜図３は本発明の第一実施形態による顕微鏡検査装置の動作状態を示す上面図である。図１は搬送装置がカセットから標本を取り出す状態を示し、図２は搬送装置がステージに標本を受け渡す状態を示し、図３は標本が観察位置にある状態を示している。図１〜図３は理解しやすさのために顕微鏡を省略して描かれている。図４は標本を収容しているカセットの斜視図であり、搬送装置がカセットから標本を取り出す状態を示している。図５と図６は本発明の第一実施形態による顕微鏡検査装置の顕微鏡の正面図である。図５は搬送装置がステージに標本を受け渡す状態を示し、図６は標本が観察位置にある状態を示している。
【００２０】
図１〜図３において、顕微鏡検査装置１００は、複数枚の標本１０１を上下に並べて収納し得るカセット１０２と、カセット１０２を上下方向に昇降させるためのエレベーター１０３と、標本１０１を拡大観察するための顕微鏡１３２（図５と図６参照）と、標本１０１を顕微鏡１３２による観察位置に適宜配置するためのＸＹステージ１０５と、カセット１０２とＸＹステージ１０５との間で標本１０１を搬送するための搬送装置１０４とを備えている。
【００２１】
標本１０１は、スライドガラスまたはマイクロウェルプレート等の生化学サンプルである。
【００２２】
エレベーター１０３は、カセット１０２が載置されるテーブル１０６と、テーブル１０６を昇降可能に支持しているガイド１１０と、テーブル１０６を昇降させるためのボールネジ１０９と、ボールネジ１０９を回転させるためのモーター１０７と、モーター１０７の駆動力をボールネジ１０９に伝えて回転させるベルト１０８とを備えている。
【００２３】
搬送装置１０４は、標本１０１を保持するための保持部と、保持部を水平方向に直線移動させるための水平移動機構と、保持部を上下方向に昇降させるための昇降機構と、保持部を水平面内で回転させる回転機構とを備えている。保持部は、アーム１１６と、コの字形をしたフォーク部１１７とからなる。フォーク部１１７は標本１０１を吸着して保持するための吸着部１１８を備えている。回転機構は、アーム１１６を回転可能に保持している軸１１５と、軸１１５を回転させるための図示しないモーターとから構成されている。昇降機構は、アーム１１６を昇降可能に保持しているガイド１１４と、アーム１１６を昇降させるための図示しないモーターとから構成されている。水平移動機構は、アーム１１６を水平移動可能に保持しているガイド１１３と、アーム１１６を水平移動させるためのモーター１１１と、モーター１１１の駆動力を伝達するためのベルト１１２とから構成されている。
【００２４】
ＸＹステージ１０５は、下テーブル１２１と、下テーブル１２１に対してＹ方向に移動可能な中テーブル１２０と、中テーブル１２０に対してＸ方向に移動可能な上テーブル１１９とを有し、上テーブル１１９の上に標本１０１が載置される。上テーブル１１９は、搬送装置１０４のフォーク部１１７が上下に通過するための開口部１２８を有している。さらに上テーブル１１９は、標本１０１を保持するための吸着部１３１を有している。ＸＹステージ１０５は、上テーブル１１９を中テーブル１２０に対してＸ方向に移動に支持しているＸガイド１２４と、上テーブル１１９をＸ方向に移動させるためのボールネジ１２３と、ボールネジ１２３を回転させるためのモーター１２２とを備え、さらに、中テーブル１２０を下テーブル１２１に対してＹ方向に移動に支持している図示しないＹガイドと、中テーブル１２０をＹ方向に移動させるためのボールネジ１２６と、ボールネジ１２６を回転させるためのモーター１２５とを備えている。
【００２５】
また、ＸＹステージ１０５の上テーブル１１９に載置された標本１０１を位置決めするため、上テーブル１１９は位置決めピン１２９を有し、搬送装置１０４のアーム１１６とＸＹステージ１０５の下テーブル１２１とが付勢ピン１３０を有している。
【００２６】
カセット１０２は、図４に示されるように、上下に並んだ複数のスロット１３７を有しており、それぞれのスロット１３７が標本１０１の端部を保持することにより、複数の標本１０１を上下に並べて収容し得る。カセット１０２は、図１〜図３に示されるように、エレベーター１０３のテーブル１０６に載置されている。
【００２７】
エレベーター１０３のテーブル１０６は、モーター１０７の駆動力をベルト１０８によりボールネジ１０９に伝えられ、ガイド１１０に沿って昇降可能に構成されている。
【００２８】
搬送装置１０４のアーム１１６は、モーター１１１で駆動されるベルト１１２とガイド１１３により直線移動可能に、ガイド１１４と図示しないモーターとによって昇降可能に、さらに別の図示しないモーターによって軸１１５の周りに回転可能に構成されている。
【００２９】
図１と図４は、搬送装置１０４がカセット１０２から標本１０１を取り出す状態を示している。カセット１０２内の検査をする標本１０１が搬送装置１０４の取り出し高さまでエレベーター１０３のテーブル１０６が上昇または下降する。搬送装置１０４のアーム１１６は図の左側に移動し、コの字形をしたフォーク部１１７がカセット１０２内に進入し、標本１０１をスロット１３７とのガタ量以下の若干量持ち上げるだけ上昇する。フォーク部１１７には吸着部１１８が設けられており、持ち上げた標本１０１を吸着して保持する。
【００３０】
図２は、搬送装置１０４がＸＹステージ１０５に標本１０１を受け渡す状態を示している。ＸＹステージ１０５は上テーブル１１９が図の左端に位置している。標本１０１を保持したアーム１１６はベルト１１２の駆動により図の右側に移動した後（二点鎖線状態）、軸１１５の周りに反時計方向に９０度転回する。その時、アーム１１６の高さは上テーブル１１９上面より上に位置しており、アーム１１６は上テーブル１１９の上を通過する。
【００３１】
上テーブル１１９には開口部１２８が設けられており、アーム１１６はこの開口部１２８を通って上テーブル１１９の上面の高さまで下降する。ここでアーム１１６は標本１０１の吸着を解除して開放する。アーム１１６はさらに上テーブル１１９の下まで下降を続け、標本１０１は上テーブル１１９上に載置される。
【００３２】
ＸＹステージ１０５は上テーブル１１９を若干量図の左上方向に移動し、上テーブル１１９に設けられた位置決めピン１２９が標本１０１を、アーム１１６と下テーブル１２１に設けられた付勢ピン１３０に押し当てる。結果、標本１０１は付勢ピン１３０により押圧されて位置決めピン１２９に当て付けられ位置決めされる。ここで上テーブル１１９に設けられた吸着部１３１が標本１０１を吸着して保持する。
【００３３】
図５は、この状態の顕微鏡１３２を正面から見た図である。対物レンズ１３３を保持したレボルバー１３４は上方に退避している。顕微鏡１３２には液浸用オイルを滴下するチューブ１３５が固定され、その先端ノズル１３６は標本１０１の上方に位置しており、他端は図示しないポンプを経由してオイルボトルに接続されている。標本１０１が上テーブル１１９に吸着されると、ポンプが駆動して先端ノズル１３６からオイルがあらかじめ調整された量だけ標本１０１上に滴下される。
【００３４】
図３と図６は、標本１０１が観察位置にある状態を示している。オイルが標本１０１に滴下された後、上テーブル１１９は標本１０１を顕微鏡光軸１３８に移動し、レボルバー１３４は対物レンズ１３３の先端が標本１０１上のオイルに接する位置まで下降する。次に対物レンズ１３３の先端がオイルに接した状態のままでＸＹステージ１０５をＸ−Ｙ駆動して標本１０１の観察開始位置を光軸に合わせ、観察を開始する。ＸＹステージ１０５にはＸ−Ｙ座標を読み取る図示されない位置センサーが設けられており、標本１０１の観察位置座標を読み取ることができるように構成されている。位置センサーは、電気的、磁気的、光学的など、どのような方式のものでもよい。
【００３５】
検査が終了すると、レボルバー１３４は再び上昇して退避した後、ＸＹステージ１０５と搬送装置１０４は上記と逆の動作を行ない、標本１０１をカセット１０２の元の位置に収納する。
【００３６】
なお、透過光観察を行なう場合は図示しないコンデンサーレンズがＸＹステージ１０５の上テーブル１１９の下に配置され、開口部１２８を通して照明し、標本１０１の受け渡し時に上テーブル１１９が移動する際には下降して退避するよう構成されている。以降、検査を続ける場合はエレベーター１０３が上昇または下降して次の標本１０１を搬出高さに合わせて上記と同様の動作を繰り返す。
【００３７】
本実施形態によれば多数の標本１０１を順次顕微鏡１３２に自動でセットすることができ効率的に顕微鏡検査を行なうことができる。
【００３８】
本実施形態ではカセット１０２から搬送装置１０４が標本１０１を搬出してＸＹステージ１０５に受け渡し載置するよう構成されているので、標本１０１の両端部を受けて観察可能となり、標本１０１の広範囲を検鏡できる。
【００３９】
また本実施形態では標本１０１を９０度転回することにより標本１０１の長手方向を顕微鏡１３２のＸ（左右）方向に向けることができるため、ステージはＹ（前後）方向ストロークを短くでき、顕微鏡１３２のフレームの懐を短く構成できる。フレームの懐が短くできるということは単純に前後に小さくできるだけでなく、剛性上も有利であるため幅や肉厚も小さくでき、顕微鏡全体をコンパクトに構成することができる。
【００４０】
搬送装置１０４の保持部はフォーク状でなくてもよいが、透過光観察を行なう場合観察部下面をできるだけ汚したくないので、本実施形態ではフォーク状にすることで標本中央付近の観察部を避けて標本１０１を保持することができ、観察部の汚染を避けることができる。
【００４１】
また本実施形態ではステージに対して標本１０１の位置決めが行なえるので標本１０１に再現性のある位置座標が与えられ、再検査が必要な場合はこの座標を用いて同じ部位を再び観察することができる。
【００４２】
また本実施形態では自動で油浸オイルを標本１０１に滴下し、また対物レンズ１３３をいったんオイルに接してから観察開始位置まで移動させるのでオイル内の気泡を除去できる。従って、油浸対物レンズを使用した高倍率観察時にも、検査者は自動でセッティングされた標本１０１を観察すればいいだけであり、または自動で画像を撮影して記録すればいいだけであり、非常に省力化が図れる。
【００４３】
（変形例）
本実施形態では、標本１０１をセットしたカセット１０２は１台だけであるが、エレベーター１０３のテーブル１０６がラック状をしており複数のカセットがセットできるように構成されていれば、さらに多くの標本１０１を連続して検査することが可能となる。
【００４４】
また標本１０１の保持手段は、本実施形態に記載の吸着方式に限るものではなく、機械式など他の方式でも構わない。
【００４５】
また本実施形態ではエレベーターと搬送装置の移動機構としてベルト駆動、リニアガイド移動としているが、移動機構は、これに限るものではなく、他の機構でも構わない。
【００４６】
またステージ上の標本１０１の位置決め機構も、本実施形態で説明した方式に限るものではなく、同様にステージに対する相対位置が規制される方式ならば他の方式でも構わない。
【００４７】
第二実施形態
本実施形態は、顕微鏡検査システムに向けられており、より詳しくは、一本のガイドレールに沿って走行する搬送ロボットによって少なくとも培養室と顕微鏡の間でマイクロウェルプレートが搬送される顕微鏡検査システムに向けられている。
【００４８】
＜システムの構成＞
図７は、本発明の第二実施形態による顕微鏡検査システムの平面図である。図７に示されるように、顕微鏡検査システム２００は、空のマイクロウェルプレート２０８を収納しておくための空プレート載置棚２０１と、マイクロウェルプレート２０８に処理液や細胞の混濁液を分注するための分注機２０２と、マイクロウェルプレート２０８に分注された混濁液を培養するための培養室２０３と、マイクロウェルプレート２０８を検査するための顕微鏡２０４と、マイクロウェルプレート２０８を搬送するための搬送ロボット２２０とを備えている。
【００４９】
マイクロウェルプレート２０８は、一般に、ポリスチレンなどを素材とした透明な矩形をしており、ウェルと呼ばれる細胞等の混濁された液体が入れられる凹み部を多数有し、矩形のコーナーには方向の判別や固定のための面取りがなされている。色や大きさ、ウェルの数、形状など、様々な種類のものが用途に応じて市販されている。例えば、もっとも標準的なマイクロウェルプレート２０８は、８６ｘ１２８ｘ１２ｍｍで、９６個のウェルを有している。
【００５０】
分注機２０２は、マイクロウェルプレート２０８に設けられたウェルに試薬などを点滴する装置であり、様々な機種が市販されている。分注機２０２は、基本的に、分注ヘッドと、ヘッドを支えるアームと、ベース部と、マイクロウェルプレート載置台とから構成されている。一般に分注ヘッドが移動するものが多い。
【００５１】
培養室２０３は、恒温恒湿かつ無菌状態が維持できる部屋であり、その内壁の両側には、マイクロウェルプレート２０８を支持するための多数の襞状の突起（言い換えればスロット）が定間隔で設けられており、スロットに多数のマイクロウェルプレート２０８が挿入され保管される。一般には、培養室２０３には、数列ないし１０数列のスロット列が設けられ、各スロットには列番とスロット番（番地）が付けられ管理される。
【００５２】
顕微鏡２０４は、もっとも代表的な検査装置であり、検査ヘッドである対物レンズと、対物レンズを保持するアームと、ベース部と、電動のＸＹステージ２４０とを備えている。ＸＹステージ２４０には、マイクロウェルプレート２０８の受け渡し位置が設定されており、搬送ロボット２２０はこの受け渡し位置にマイクロウェルプレート２０８を置いたり取り上げたりする。このとき、顕微鏡２０４のアームとの干渉を避けるため、ＸＹステージのストロークはマイクロウェルプレート２０８の観察範囲に受け渡し位置までの長さが加わったものとなっている。また、置かれたマイクロウェルプレート２０８が定位置に固定されるように位置だし装置と固定機構が装備されている。
【００５３】
搬送ロボット２２０は、培養室２０３や顕微鏡２０４の配置に沿って敷かれた一本のガイドレール２２１上を走行する台車と、三軸＋回転駆動の直線移動タイプや多関節タイプの駆動部と、駆動部によって操作されるアーム２２２とを備えている。アーム２２２は、その先端部に、マイクロウェルプレート２０８を把持する鋏み込みチャックや真空チャックを備えている。搬送ロボット２２０は、コントローラーからの指示により、培養室２０３の指定番地のマイクロウェルプレート２０８を取り出して顕微鏡２０４や分注機２０２に移したり、検査後のマイクロウェルプレート２０８を元の培養室２０３の番地に戻したりする。
【００５４】
顕微鏡検査システム２００はさらに、搬送ロボット２２０からマイクロウェルプレート２０８を受け取って９０度回転させるための９０度回転プレート受け台２７０と、９０度回転プレート受け台２７０にあるマイクロウェルプレート２０８とＸＹステージ２４０にあるマイクロウェルプレート２０８とを同時に交換するための１８０度反転移載機２６０とを備えている。
【００５５】
次に、顕微鏡検査システム２００におけるマイクロウェルプレート搬送のシーケンスを述べる。
【００５６】
まず、搬送ロボット２２０は、空プレート載置棚２０１から空のマイクロウェルプレート２０８を引き出し、分注機２０２の所定の位置へ運ぶ。分注機２０２内では、分注ピペット（図示しない）が処理液や細胞の混濁液を取り出し、ガイドレール２２１に平行にマイクロウェルプレート２０８の上に動き、適量をマイクロウェルプレート２０８のウェル部に点滴する。分注機２０２は、タクトタイムの短縮のために、二個のマイクロウェルプレート２０８が置けるようになっている。これにより、一個のマイクロウェルプレート２０８ヘの分注作業中に、搬送ロボット２２０は別の分注済みのマイクロウェルプレート２０８を培養室２０３に搬送し、新たな空のマイクロウェルプレート２０８を分注機２０２に運び込むことができる。その後、適当な時間、培養室２０３に保管されたマイクロウェルプレート２０８は、搬送ロボット２２０によって、顕微鏡２０４のＸＹステージ２４０に運ばれる。
【００５７】
培養室２０３は、マイクロウェルプレート２０８の長辺側の両端部をスロットが保持するようになっている。この方が、培養室２０３の開口方向の長さが短くなり、システム全体の大きさも小さくできる上、マイクロウェルプレート自身の載置時の安定性も良いからである。この点からすれば、マイクロウェルプレート２０８の長手方向は搬送ロボット２２０のガイドレール２２１に対して垂直であると好ましい。
【００５８】
顕微鏡２０４では、対物レンズがアームに支えられることから、対物レンズ下で動くＸＹステージのストロークは、アーム方向すなわち観察者に対して前後方向に小さい方がよい。また顕微鏡２０４は、観察者の安全のために搬送ロボット２２０から離れて観察者が作業できるように、搬送ロボット２２０のガイドレール２２１に垂直に置かれることが多い。この点からすると、マイクロウェルプレート２０８の長手方向は搬送ロボット２２０のガイドレール２２１に平行であると好ましい。
【００５９】
分注機２０２は、作業者が付いている必要がないため、搬送ロボット２２０がマイクロウェルプレート２０８を置きやすい方向で設置されてよい場合が多い。つまり、分注機２０２に関しては、マイクロウェルプレート２０８の長手方向はガイドレール２２１に垂直でも平行でもよい。
【００６０】
空プレート載置棚２０１については、培養室２０３と同様のことが言える。
【００６１】
結局、顕微鏡検査システム全体のコンパクト化のために、空プレート載置棚２０１と分注機２０２と培養室２０３に対しては、マイクロウェルプレート２０８の長手方向がガイドレール２２１に垂直であるとよく、安全性と検査精度の向上のために、顕微鏡２０４に対しては、マイクロウェルプレート２０８の長手方向がガイドレール２２１に平行であるとよい。ただし、この配置では、顕微鏡２０４による検査に先だって、マイクロウェルプレート２０８を９０度回転させる必要が生じる。
【００６２】
マイクロウェルプレートを９０度回転させる手法としては、搬送ロボットのアームに把持したマイクロウェルプレートをその上面に垂直な軸周りに回転させる回転機構を付加する手法、顕微鏡のステージにマイクロウェルプレートを回転させる回転機構を設ける手法、搬送ロボットのガイドレールの近くにマイクロウェルプレートを９０度回転させる回転台を設置する手法などが考えられる。搬送ロボットのアームに回転機構を付加する手法は、三軸＋回転搬送ロボットにさらに回転軸を付加することになり、高価な搬送ロボットになる。ステージに回転機構を設ける手法は、顕微鏡では透過観察をすることから、ステージは大きな光通過のための開口を持たねばならず、設計的に困難が伴う。回転台を設置する手法では、搬送ロボットがマイクロウェルプレートを回転台に置いた後、回転台が回転し、搬送ロボットが再びマイクロウェルプレートを把持することになるが、チャック幅が異なるために、チャックのストロークを増やすなどの工夫も必要になる上、行きと帰りにこの作業を行なうことになるので、時間のロスは避けられない。
【００６３】
本実施形態の顕微鏡検査システム２００では、搬送ロボット２２０から顕微鏡２０４にマイクロウェルプレート２０８を９０度回転させて渡す構成となっている。このため、顕微鏡検査システム２００は、９０度回転プレート受け台２７０と、１８０度反転移載機２６０とを備えている。９０度回転プレート受け台２７０は、搬送ロボット２２０から受け取ったマイクロウェルプレート２０８を９０度回転させる。１８０度反転移載機２６０は、９０度回転プレート受け台２７０の回転中心とＸＹステージ２４０のマイクロウェルプレート受け渡し位置の中間に配置されており、９０度回転プレート受け台２７０のマイクロウェルプレート２０８とＸＹステージ２４０のマイクロウェルプレート２０８とを同時に把持して持ち上げ、１８０度回転して下降することにより、二つのマイクロウェルプレート２０８を１動作で交換する。
【００６４】
この１動作で二つのマイクロウェルプレート２０８を交換することは、タクト上非常に有効である。何故なら、この１８０度反転移載機２６０がないと、顕微鏡２０４でのマイクロウェルプレート２０８の検査終了後、搬送ロボット２２０がこのマイクロウェルプレート２０８を把持し、培養室２０３に運び、次のマイクロウェルプレート２０８が来るまで、顕微鏡２０４は休止を余儀なくされる。１８０度反転移載機２６０があれば、搬送ロボット２２０が顕微鏡検査の間に次のマイクロウェルプレート２０８を９０度回転プレート受け台２７０に運んでおけばよく、顕微鏡２０４は次のマイクロウェルプレート２０８を受け取り、直ぐに検査を開始できる。一般に、このような顕微鏡検査システムでは、培養室２０３と顕微鏡２０４は３ｍ位離れていることは珍しくなく、タクトの短縮の意味から効果は大きい。
【００６５】
このほかに、顕微鏡の近くに二個のマイクロウェルプレートを置ける一時載置台を設置する手法も考えられる。この場合、搬送ロボットは顕微鏡でのマイクロウェルプレート検査中に、培養室から次のマイクロウェルプレートを運び出し、一時載置台に置き、顕微鏡での検査が終了するまで待機している。検査が終了してステージが受け渡し位置に来ると、ステージのマイクロウェルプレートを取り上げ、一時載置台の空いているスペースに置き、既に置いてある次のマイクロウェルプレートを把持し、ステージに載置する。この後、ステージは検査作業に入り、搬送ロボットは再び一時載置台上の検査済みのマイクロウェルプレートを把持し、培養室へ返すとともに次のマイクロウェルプレートを運び出す。
【００６６】
１動作で二つのマイクロウェルプレート２０８を交換する本実施形態の手法は、このような二個のマイクロウェルプレートを置ける一時載置台を設置する手法に比べても、タクト上非常に勝っている。
【００６７】
＜９０度回転プレート受け台の構造＞
図８は、ＸＹステージ２４０、１８０度反転移載機２６０、９０度回転プレート受け台２７０、搬送ロボット２２０のアーム２２２の関係を示す平面図である。図９は、９０度回転プレート受け台２７０の側面図である。二つの図を用いて９０度回転プレート受け台２７０の構造を説明する。
【００６８】
図８に示されるように、９０度回転プレート受け台２７０はプレート載置台２７１を有し、プレート載置台２７１にはマイクロウェルプレート位置決め用の四本のピン２７５が設けられている。またプレート載置台２７１には、載置されたマイクロウェルプレート２０８を位置決めピン２７５に押し付けるレバー２７２が設けられており、レバー２７２はシリンダー２７３によって動かされる。さらにプレート載置台２７１にはバネ２７４が設けられており、バネ２７４はシリンダー２７３がＯＦＦ状態の時にレバー２７２を開放位置に移動させる。
【００６９】
プレート載置台２７１には、上下動する１８０度反転移載機２６０の反転アーム２６１のための開口が設けられたコの字状の形状をしている。さらに、図８に示されるように、プレート載置台２７１は、空間を作るためのスペーサー部材２７６を介して、回転軸２７８に取り付けられた板２７７に固定されている。これにより、プレート載置台２７１の載置面下には、９０度回転プレート受け台２７０が回転したときに反転アーム２６１と干渉しないための空間が確保されている。回転軸２７８は、プーリとタイミングベルトからなる伝達機構２７９を介して、モーター２８０と連結されている。プレート載置台２７１は、モーター２８０の回転によって、正逆９０度回転される。
【００７０】
９０度回転プレート受け台２７０は、図示しないコントローラーからの指示により、プレート載置台２７１の９０度の繰り返し反転を行なう。
【００７１】
＜１８０度反転移載機の構造＞
図１０は、１８０度反転移載機２６０の側面図であり、ＸＹステージ２４０の上テーブルとの関係を示している。図１１は、１８０度反転移載機２６０の正面図であり、９０度回転プレート受け台２７０のプレート載置台２７１とＸＹステージ２４０の上テーブル２４１との関係を示している。
【００７２】
１８０度反転移載機２６０は反転アーム２６１を有し、反転アーム２６１は両端部に複数の吸着部２６７を備えている。反転アーム２６１は回転軸２６２に固定されており、回転可能である。回転軸２６２は、プーリとタイミングベルトからなる伝達機構２６３を介して、モーター２６４と連結されている。反転アーム２６１は、モーター２６４の回転によって、１８０度の繰り返し反転動作を行なう。これらの部材は、ガイドセット２６６によって上下移動可能に支持されており、モーター２６５によって上下方向に移動される。
【００７３】
１８０度反転移載機２６０は、図示しないコントローラーからの指示により、図１０に示される位置イと位置ロの間の反転アーム２６１の上下動と反転アーム２６１の１８０度の繰り返し反転運動とを行なう。
【００７４】
＜ＸＹステージの構造＞
図８と図１０を参照してＸＹステージ２４０の構造について説明する。
【００７５】
図８に示されるように、ＸＹステージ２４０の上テーブル２４１は、三枚構造のＸＹステージのＸ方向移動台でもある。上テーブル２４１は、１８０度反転アーム２６１の上下動と透過照明とを配慮した開口が設けられたコの字状の形状をしている。上テーブル２４１には、マイクロウェルプレート２０８の位置決めピン２４３と、マイクロウェルプレート２０８を固定位置決めするレバー２４４と、レバー２４４を押すシリンダー２４６と、シリンダー２４６がＯＦＦの時にレバー２４４を開放位置に戻すバネ２４５とが設けられている。
【００７６】
図８は、ＸＹステージ２４０の上テーブル２４１がマイクロウェルプレート２０８の受け渡し位置に来た状態を示している。受け渡し位置は、受け渡し時のマイクロウェルプレート２０８と上テーブル２４１上の位置決めピン２４３との干渉を避けるため、２ｍｍ程度ずれた位置に設定されている。
【００７７】
上テーブル２４１は、一本のＸガイド２４７に沿って、ボールネジ２４８とモーター２４９によって駆動される。ボールネジ２４８とモーター２４９は、三枚構造のＸＹステージの中テーブル２４２に固定されている。中テーブル２４２には透過照明用の開口２５３が設けられている。中テーブル２４２は、二本のＹガイド２５１に沿って、モーター２５０とボールネジ２５２によってＹ方向に移動される。
【００７８】
部材２５４は正立型顕微鏡ではコンデンサーレンズ、倒立型顕微鏡では対物レンズである。正立型顕微鏡のコンデンサーレンズと倒立型顕微鏡の対物レンズは、マイクロウェルプレート２０８の底面に近く配置しなければならないので、上テーブル２４１の下面との干渉を避けるため、ＸＹステージ２４０がマイクロウェルプレート受け取り動作を開始すると、下方に移動するようになっている。顕微鏡のアーム２５５には、図示しない対物レンズやレボルバーと接眼鏡筒が載せられている。
【００７９】
＜マイクロウェルプレートの移載と検査のシーケンス＞
図８において、搬送ロボット２２０は、アーム２２２にマイクロウェルプレート２０８を把持して、ガイドレール２２１上を移動し、図の位置に停止する。その後、９０度回転プレート受け台２７０のプレート載置台２７１にマイクロウェルプレート２０８を載置する。このとき、マイクロウェルプレート２０８の位置決めレバー２７２はシリンダー２７３がＯＦＦ状態のため開放されている。搬送ロボット２２０からの信号でマイクロウェルプレート２０８がプレート載置台２７１の載せられたことを確認して、シリンダー２７３はＯＮ状態になり、位置決めレバー２７２を押す。このとき、レバー２７２の他端がマイクロウェルプレート２０８の面取り部を押し込み、マイクロウェルプレート２０８をプレート載置台２７１に設けられたピン２７５に押し付け、マイクロウェルプレート２０８の位置決めが行なわれる。
【００８０】
その後、９０度回転プレート受け台２７０のプレート載置台２７１は、図の矢印方向に９０度回転し、１８０度反転アーム２６１の上昇に備えて、ＸＹステージ２４０の上テーブル２４１の開口と９０度回転プレート受け台２７０のプレート載置台２７１の開口とが合い向かうように停止する。次に、１８０度反転アーム２６１が上昇し、マイクロウェルプレート２０８を受け取り、真空吸着固定して指定の高さで停止した後、１８０度回転し、再び下降する。このとき、真空吸着をＯＦＦすることにより、マイクロウェルプレート２０８をＸＹステージ２４０の上テーブル２４１に移し替え、指定された下端位置で停止する。
【００８１】
次に、マイクロウェルプレート２０８がＸＹステージ２４０の上テーブル２４１に載せられると、シリンダー２４６がＯＮされ、レバー２４４を押し、マイクロウェルプレート２０８がピン２４３との間で、位置決め固定される。
【００８２】
この後、ＸＹステージ２４０は図の左方向に移動し、図示しない対物レンズなどでマイクロウェルプレート全体の検査が行なわれる。ＸＹステージ２４０が左方向に移動すると同時に、９０度回転プレート受け台２７０のプレート載置台２７１は元の位置に回転して停止する。
【００８３】
一方、顕微鏡２０４による検査が行なわれている間に、搬送ロボット２２０は培養室２０３から次のマイクロウェルプレート２０８を搬送してきて、元の位置に停止している９０度回転プレート受け台２７０のプレート載置台２７１にマイクロウェルプレート２０８を載置する。マイクロウェルプレート２０８が載置されると、マイクロウェルプレート２０８の位置決めが行なわれ、再び、９０度回転プレート受け台２７０のプレート載置台２７１は回転し、開口をＸＹステージ２４０の開口に合わせて停止し、ＸＹステージ２４０の検査終了を待つ。
【００８４】
顕微鏡２０４による検査が終了すると、ＸＹステージ２４０はマイクロウェルプレート２０８の受け渡し位置に移動する。この後、１８０度反転アーム２６１が上昇をはじめ、ＸＹステージ２４０のマイクロウェルプレート２０８と９０度回転プレート受け台２７０のマイクロウェルプレート２０８とを受け取り、真空吸着固定して、上端まで上昇した後、１８０度回転する。
【００８５】
回転が終了すると、１８０度反転アーム２６１は真空吸着をＯＦＦして下降をはじめ、マイクロウェルプレート２０８をＸＹステージ２４０と９０度回転プレート受け台２７０に移し替える。二つのマイクロウェルプレート２０８は、それぞれ、上テーブル２４１とプレート載置台２７１とに載せられ、再び位置決めされ、ＸＹステージ２４０のマイクロウェルプレート２０８は検査へ、９０度回転プレート受け台２７０のマイクロウェルプレート２０８は搬送ロボット２２０によって培養室２０３に運ばれる。
【００８６】
以下、同様な手順で、指定されたマイクロウェルプレート２０８が検査され、検査済みのマイクロウェルプレート２０８が培養室２０３に戻される。
【００８７】
これまでの説明から分かるように、本実施形態の顕微鏡検査システム２００は、空プレート載置棚２０１と分注機２０２と培養室２０３と顕微鏡２０４とが共に搬送ロボット２２０のガイドレール２２１に対してコンパクト化に適した向きで配置されているためシステム全体がコンパクトに構成されている。
【００８８】
また、９０度回転プレート受け台２７０と１８０度反転移載機２６０とによって搬送ロボット２２０から受け取ったマイクロウェルプレート２０８を顕微鏡２０４のＸＹステージ２４０に短時間で適切な向きで載置することができるためタクトタイムが良好に短縮されている。
【００８９】
これまで、図面を参照しながら本発明の実施形態を述べたが、本発明は、これらの実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において様々な変形や変更が施されてもよい。
【００９０】
本発明は、ひとつには、複数枚の標本を順次検査するための顕微鏡検査装置に向けられており、以下の各項に列記する顕微鏡検査装置を含んでいる。
【００９１】
１．  本発明の顕微鏡検査装置は、複数枚の標本を上下に並べて収納し得るカセットと、カセットを上下方向に昇降させるためのエレベーターと、標本を拡大観察するための顕微鏡と、標本を顕微鏡による観察位置に適宜配置するためのステージと、カセットとステージとの間で標本を搬送するための搬送装置とを備えており、搬送装置は、標本を保持するための保持部と、保持部を水平方向に直線移動させるための水平移動機構と、保持部を上下方向に昇降させるための昇降機構とを備えており、カセットから標本を取り出してステージまで運んで載置し、またステージから標本を取り上げてカセットまで運んで収納し、ステージは標本が載置されるテーブルを有し、テーブルは搬送装置の保持部が上下に通過するための開口部を有しており、ステージは、テーブルを、搬送装置と標本を受け渡しする標本受け渡し位置と顕微鏡による観察位置との間で水平往復移動し得るとともに、標本の観察部位を変更するためにＸ−Ｙ水平移動し得る。
【００９２】
２．  本発明の別の顕微鏡検査装置は、第１項において、搬送装置は、保持部を水平面内で回転させる回転機構をさらに備えており、標本を９０度回転させてステージに載置する。
【００９３】
３．  本発明の別の顕微鏡検査装置は、第１項または第２項において、ステージに載置された標本を位置決めするための位置決め手段をさらに備えているとともに、ステージは位置決めされた標本を保持するための保持手段をさらに有している。
【００９４】
４．  本発明の別の顕微鏡検査装置は、第１項ないし第３項のいずれかひとつにおいて、搬送装置とステージの間の標本受け渡し位置に液浸観察用液の滴下機構をさらに備えている。
【００９５】
本発明は、ひとつには、一本のガイドレールに沿って走行する搬送ロボットによってマイクロウェルプレートが搬送される顕微鏡検査システムにおいて、搬送ロボットと顕微鏡の間でのマイクロウェルプレートを受け渡しするためのマイクロウェルプレート移載装置に向けられており、以下の各項に列記するマイクロウェルプレート移載装置を含んでいる。なお、顕微鏡検査システムの顕微鏡は、所定の受け取り位置においてマイクロウェルプレートが載置されるとともに、載置されたマイクロウェルプレートを適宜移動させるためのステージを備えている。
【００９６】
５．  本発明のマイクロウェルプレート移載装置は、搬送ロボットからマイクロウェルプレートを受け取るプレート受け台と、プレート受け台にあるマイクロウェルプレートと受け取り位置のステージ上にあるマイクロウェルプレートとを同時に交換するための１８０度反転移載機とを備えており、１８０度反転移載機は、マイクロウェルプレートを両端部に保持するための反転アームと、反転アームを１８０度回転させるための回転機構と、反転アームを昇降させる昇降機構とを備えている。
【００９７】
６．  本発明の別のマイクロウェルプレート移載装置は、第５項において、プレート受け台は、マイクロウェルプレートが載置されるプレート載置台と、プレート載置台を９０度回転させる回転機構とを備えている。
【００９８】
７．  本発明の別のマイクロウェルプレート移載装置は、第５項において、１８０度反転移載機は、反転アームの両端部に保持されたマイクロウェルプレートを真空吸着するための吸着部を有し、プレート受け台は、１８０度反転移載機の反転アームの上下動と回転に対して干渉を避ける形態をしている。
【００９９】
本発明は、ひとつには、マイクロウェルプレートを順次検査するための顕微鏡検査システムに向けられており、以下の各項に列記する顕微鏡検査システムを含んでいる。
【０１００】
８．  本発明の顕微鏡検査システムは、マイクロウェルプレートを培養するための培養室と、マイクロウェルプレートを検査するための顕微鏡と、マイクロウェルプレートを少なくとも培養室と顕微鏡の間で搬送するための搬送ロボットであり、一本のガイドレールに沿って走行する搬送ロボットとを備えており、顕微鏡は、所定の受け取り位置においてマイクロウェルプレートが載置されるとともに、載置されたマイクロウェルプレートを適宜移動させるためのステージを備えており、顕微鏡検査システムはさらに、搬送ロボットからマイクロウェルプレートを受け取るプレート受け台と、プレート受け台にあるマイクロウェルプレートと受け取り位置のステージ上にあるマイクロウェルプレートとを同時に交換するための１８０度反転移載機とをさらに備えており、１８０度反転移載機は、両端部にマイクロウェルプレートを保持する保持部を有する反転アームと、反転アームを１８０度回転させるための回転機構と、反転アームを昇降させる昇降機構とを備えている。
【０１０１】
９．  本発明の別の顕微鏡検査システムは、第８項において、プレート受け台は、マイクロウェルプレートが載置されるプレート載置台と、プレート載置台を９０度回転させる回転機構とを備えている。
【０１０２】
本発明は、ひとつには、一本のガイドレールに沿って走行する搬送ロボットによってマイクロウェルプレートが搬送される顕微鏡検査システムにおいて、搬送ロボットと顕微鏡の間でのマイクロウェルプレートを受け渡しするためのマイクロウェルプレート移載方法に向けられており、以下の各項に列記するマイクロウェルプレート移載方法を含んでいる。
【０１０３】
１０．  本発明のマイクロウェルプレート移載方法は、搬送ロボットによって運ばれてきたマイクロウェルプレートをプレート受け台に載置し、プレート受け台にあるマイクロウェルプレートと顕微鏡のステージ上にあるマイクロウェルプレートとを同時に交換する。
【０１０４】
１１．  本発明の別のマイクロウェルプレート移載方法は、第１０項において、マイクロウェルプレートの交換前にプレート受け台にあるマイクロウェルプレートを９０度回転させるとともに、マイクロウェルプレートの交換後にプレート受け台にあるマイクロウェルプレートを９０度回転させる。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明の第一実施形態による顕微鏡検査装置の動作状態を示す上面図であり、搬送装置がカセットから標本を取り出す状態を示している。
【図２】本発明の第一実施形態による顕微鏡検査装置の動作状態を示す上面図であり、搬送装置がステージに標本を受け渡す状態を示している。
【図３】本発明の第一実施形態による顕微鏡検査装置の動作状態を示す上面図であり、標本が観察位置にある状態を示している。
【図４】標本を収容しているカセットの斜視図であり、搬送装置がカセットから標本を取り出す状態を示している。
【図５】本発明の第一実施形態による顕微鏡検査装置の顕微鏡の正面図であり、搬送装置がステージに標本を受け渡す状態を示している。
【図６】本発明の第一実施形態による顕微鏡検査装置の顕微鏡の正面図であり、標本が観察位置にある状態を示している。
【図７】本発明の第二実施形態による顕微鏡検査システムの平面図である。
【図８】図７に示されたＸＹステージと１８０度反転移載機と９０度回転プレート受け台と搬送ロボットのアームの関係を示す平面図である。
【図９】図８に示された９０度回転プレート受け台の側面図である。
【図１０】図８に示された１８０度反転移載機の側面図であり、ＸＹステージの上テーブルとの関係を示している。
【図１１】図８に示された１８０度反転移載機の正面図であり、９０度回転プレート受け台のプレート載置台とＸＹステージの上テーブルとの関係を示している。
【符号の説明】
【０１０６】
１００…顕微鏡検査装置、１０１…標本、１０２…カセット、１０３…エレベーター、１０４…搬送装置、１０５…ＸＹステージ、１０６…テーブル、１０７…モーター、１０８…ベルト、１０９…ボールネジ、１１０…ガイド、１１１…モーター、１１２…ベルト、１１３…ガイド、１１４…ガイド、１１５…軸、１１６…アーム、１１７…フォーク部、１１８…吸着部、１１９…上テーブル、１２０…中テーブル、１２１…下テーブル、１２２…モーター、１２３…ボールネジ、１２４…Ｘガイド、１２５…モーター、１２６…ボールネジ、１２８…開口部、１２９…ピン、１３０…付勢ピン、１３１…吸着部、１３２…顕微鏡、１３３…対物レンズ、１３４…レボルバー、１３５…チューブ、１３６…先端ノズル、１３７…スロット、１３８…顕微鏡光軸、２００…顕微鏡検査システム、２０１…空プレート載置棚、２０２…分注機、２０３…培養室、２０４…顕微鏡、２０８…マイクロウェルプレート、２２０…搬送ロボット、２２１…ガイドレール、２２２…アーム、２４０…ＸＹステージ、２４１…上テーブル、２４２…中テーブル、２４３…ピン、２４４…レバー、２４５…バネ、２４６…シリンダー、２４７…Ｘガイド、２４８…ボールネジ、２４９…モーター、２５０…モーター、２５１…Ｙガイド、２５２…ボールネジ、２５３…開口、２５４…部材、２５５…アーム、２６０…１８０度反転移載機、２６１…反転アーム、２６２…回転軸、２６３…伝達機構、２６４…モーター、２６５…モーター、２６６…ガイドセット、２６７…吸着部、２７０…９０度回転プレート受け台、２７１…プレート載置台、２７２…レバー、２７３…シリンダー、２７４…バネ、２７５…ピン、２７６…スペーサー部材、２７７…板、２７８…回転軸、２７９…伝達機構、２８０…モーター。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2006064850.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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