(57)【要約】【課題】  被記録体の搬送量のずれを簡易かつ確実に抑制することができ、高品質な記録を安価に実現できるプリンタおよびその記録方法を提供すること。【解決手段】  検出手段４６，４７，４８，４９が、被記録体５のマーカ６をｎ−１回目に検出してからｎ回目に検出するまでの各搬送ユニット２５，２６，２７，２８の搬送ステップ数の値を整列させた行列αと、予め設定された各搬送ユニット２５，２６，２７，２８の基準搬送ステップ数の値を整列させた基準行列βとの差分からなる行列Ｘを特異値分解して求められた最大特異値に対応する特異ベクトルを、現在の搬送ステップ数から減算することにより、新たな搬送ステップ数を求める制御手段５０を備えたこと。【選択図】      図１
2006240079.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録位置に搬送された被記録体に対して記録ヘッドを用いて記録を行う記録ユニットが、前記被記録体の搬送方向に沿って複数個配設され、
前記複数個の記録ユニットのそれぞれの近傍位置に、所定の搬送ステップ数にしたがって前記被記録体を搬送可能とされた前記各記録ユニットにそれぞれ対応する複数個の搬送ユニットが配設されたプリンタであって、
前記各搬送ユニットに対応する複数箇所の検出位置に配設され、前記被記録体に形成された前記搬送方向に一定の間隔を有するマーカを検出する複数個の検出手段と、
前記搬送ユニットの搬送ステップ数の制御を行う制御手段と
を備え、
前記制御手段は、
前記各検出手段が前記マーカをｎ−１（ｎ∈Ｎ）回目に検出してからｎ回目に検出するまでの前記各検出手段に対応する前記各搬送ユニットの搬送ステップ数の値を整列させた行列αを求め、
この行列αと、予め設定された前記各搬送ユニットの基準搬送ステップ数の値を整列させた基準行列βとの差分からなる行列Ｘを求め、
この行列Ｘを特異値分解して最大特異値に対応する特異ベクトルを求め、
この求められた特異ベクトルを現在の搬送ステップ数から減算し、
この減算された後の搬送ステップ数を、前記搬送ユニットの新たな搬送ステップ数とするための制御を行うようになっている
ことを特徴とするプリンタ。
【請求項２】
前記行列αは、前記マーカの検出回数の増加にともなう前記搬送ステップ数の値の蓄積によって逐次更新されることを特徴とする請求項１に記載のプリンタ。
【請求項３】
前記搬送ユニットは、モータの駆動による回転動作によって前記被記録体を搬送可能とされた搬送ローラを有しており、
前記搬送ステップ数および前記基準搬送ステップ数は、前記モータの駆動ステップ数とされていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のプリンタ。
【請求項４】
熱転写記録を可能とされていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項５】
被記録体の搬送方向に沿って複数個配設された記録ユニットのそれぞれの近傍位置に配設された前記各記録ユニットにそれぞれ対応する複数個の搬送ユニットによって、前記被記録体を所定の搬送ステップにしたがって搬送しつつ、前記各記録ユニットの記録ヘッドによって前記被記録体に対して順次記録を行うプリンタの記録方法であって、
前記被記録体に、搬送方向に一定の間隔を設けてマーカを形成し、
前記各搬送ユニットに対応する複数箇所の検出位置において、前記被記録体のマーカを検出し、
前記各検出位置において前記マーカをｎ−１（ｎ∈Ｎ）回目に検出してからｎ回目に検出するまでの前記各検出手段に対応する前記各搬送ユニットの搬送ステップ数の値を整列させた行列αを求め、
この行列αと、予め設定された前記各搬送ユニットの基準搬送ステップ数の値を整列させた基準行列βとの差分からなる行列Ｘを求め、
この行列Ｘを特異値分解して最大特異値に対応する特異ベクトルを求め、
この求められた特異ベクトルを現在の搬送ステップ数から減算し、
この減算された後の搬送ステップ数を、新たな搬送ステップ数とするための制御を行った状態で、前記被記録体に対する記録を行うこと
を特徴とするプリンタの記録方法。
【請求項６】
前記行列αを、前記マーカの検出回数の増加にともなって前記搬送ステップ数の値を蓄積させることによって逐次更新することを特徴とする請求項５に記載のプリンタの記録方法。
【請求項７】
前記搬送ステップ数および前記基準搬送ステップ数を、前記搬送ユニットの搬送ローラを回転動作させるモータの駆動ステップ数とすることを特徴とする請求項５または請求項６に記載のプリンタの記録方法。
【請求項８】
熱転写記録を行うことを特徴とする請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載のプリンタの記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリンタおよびその記録方法に係り、特に、搬送ユニットによって記録位置に搬送される被記録体に対して記録ヘッドを用いて記録を行うのに好適なプリンタおよびその記録方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、記録紙の搬送方向に沿ってサーマルヘッドを複数個配設し、各サーマルヘッドによって記録紙に対して異なる色のインクリボンを用いた熱転写記録を順次行うことによって、記録紙上に所望のカラー記録画像を形成するタンデム方式の熱転写プリンタが採用されていた。
【０００３】
このようなタンデム方式の熱転写プリンタは、サーマルヘッドを1個のみ配設する場合に比べて、各色による記録を迅速に行うことができるといった利点を有している。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３０９８８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、このようなタンデム方式の熱転写プリンタは、記録紙に対して複数個のサーマルヘッドが接離するようになっているが、その際に、記録紙に接触しているサーマルヘッドの個数に応じて記録紙に対する圧力が変化する。
【０００６】
これにより、記録紙に接触しているサーマルヘッドの個数に応じて記録紙の搬送速度が変化してしまう、換言すれば、記録紙の搬送量にずれが生じてしまうことがあった。
【０００７】
この結果、各サーマルヘッドによって記録紙における適切な記録位置に記録を行うことができず、色ずれ等の記録不良が発生してしまうといった問題が生じていた。
【０００８】
とりわけ、１枚目または２枚目の記録と３枚目以降の記録との間、あるいは、記録終了時の最後の記録とその前の記録との間においては、記録紙に接触しているサーマルヘッドの個数が大きく変化することによって、記録紙の搬送速度の変換が顕著なものとなっていた。
【０００９】
なお、このような記録紙の搬送速度の変化は、記録紙に接触しているサーマルヘッドの個数以外の要因にも基づいていると考えられているため、この記録紙の搬送速度の変化を解析して搬送速度を調整することは非常に困難であった。
【００１０】
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、被記録体の搬送量のずれを簡易かつ確実に抑制することができ、ひいては、各記録ヘッドによって色ずれ等の記録不良が少ない高品質な記録を安価に実現することができるプリンタおよびその記録方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前述した目的を達成するため、本発明に係るプリンタの特徴は、記録位置に搬送された被記録体に対して記録ヘッドを用いて記録を行う記録ユニットが、前記被記録体の搬送方向に沿って複数個配設され、前記複数個の記録ユニットのそれぞれの近傍位置に、所定の搬送ステップ数にしたがって前記被記録体を搬送可能とされた前記各記録ユニットにそれぞれ対応する複数個の搬送ユニットが配設されたプリンタであって、前記各搬送ユニットに対応する複数箇所の検出位置に配設され、前記被記録体に形成された前記搬送方向に一定の間隔を有するマーカを検出する複数個の検出手段と、前記搬送ユニットの搬送ステップ数の制御を行う制御手段とを備え、前記制御手段が、前記各検出手段が前記マーカをｎ−１（ｎ∈Ｎ）回目に検出してからｎ回目に検出するまでの前記各検出手段に対応する前記各搬送ユニットの搬送ステップ数の値を整列させた行列αを求め、この行列αと、予め設定された前記各搬送ユニットの基準搬送ステップ数の値を整列させた基準行列βとの差分からなる行列Ｘを求め、この行列Ｘを特異値分解して最大特異値に対応する特異ベクトルを求め、この求められた特異ベクトルを現在の搬送ステップ数から減算し、この減算された後の搬送ステップ数を、前記搬送ユニットの新たな搬送ステップ数とするための制御を行うようになっている点にある。
【００１２】
そして、このような構成によれば、制御手段による制御により、被記録体の搬送量のずれを抑制するために好適な搬送ステップ数にしたがって被記録体を搬送しつつ記録を行うことが可能となる。
【００１３】
また、本発明に係るプリンタの特徴は、行列αが、マーカの検出回数の増加にともなう搬送ステップ数の値の蓄積によって逐次更新される点にある。
【００１４】
そして、このような構成によれば、被記録体の搬送量のずれを常に統計的に最小限に抑えるのに好適な搬送ステップ数にしたがって被記録体を搬送しつつ記録を行うことが可能となる。
【００１５】
さらに、本発明に係るプリンタの特徴は、搬送ユニットが、モータの駆動による回転動作によって被記録体を搬送可能とされた搬送ローラを有しており、搬送ステップ数および基準搬送ステップ数が、前記モータの駆動ステップ数とされている点にある。
【００１６】
そして、このような構成によれば、搬送ユニットの搬送ステップ数を、モータの駆動ステップ数に基づいて簡便に制御することが可能となる。
【００１７】
さらにまた、本発明に係るプリンタの特徴は、熱転写記録を可能とされている点にある。
【００１８】
そして、このような構成によれば、被記録体の搬送量のずれを抑制するために好適な搬送ステップ数にしたがって被記録体を搬送しつつ熱転写記録を行うことが可能となる。
【００１９】
また、本発明に係るプリンタの記録方法の特徴は、被記録体の搬送方向に沿って複数個配設された記録ユニットのそれぞれの近傍位置に配設された前記各記録ユニットにそれぞれ対応する複数個の搬送ユニットによって、前記被記録体を所定の搬送ステップにしたがって搬送しつつ、前記各記録ユニットの記録ヘッドによって前記被記録体に対して順次記録を行うプリンタの記録方法であって、前記被記録体に、搬送方向に一定の間隔を設けてマーカを形成し、前記各搬送ユニットに対応する複数箇所の検出位置において、前記被記録体のマーカを検出し、前記各検出位置において前記マーカをｎ−１（ｎ∈Ｎ）回目に検出してからｎ回目に検出するまでの前記各検出手段に対応する前記各搬送ユニットの搬送ステップ数の値を整列させた行列αを求め、この行列αと、予め設定された前記各搬送ユニットの基準搬送ステップ数の値を整列させた基準行列βとの差分からなる行列Ｘを求め、この行列Ｘを特異値分解して最大特異値に対応する特異ベクトルを求め、この求められた特異ベクトルを現在の搬送ステップ数から減算し、この減算された後の搬送ステップ数を、新たな搬送ステップ数とするための制御を行った状態で、前記被記録体に対する記録を行う点にある。
【００２０】
そして、このような方法によれば、被記録体の搬送量のずれを抑制するために好適な搬送ステップ数にしたがって被記録体を搬送しつつ記録を行うことが可能となる。
【００２１】
さらに、本発明に係るプリンタの記録方法の特徴は、行列αを、マーカの検出回数の増加にともなって搬送ステップ数の値を蓄積させることによって逐次更新する点にある。
【００２２】
そして、このような方法によれば、被記録体の搬送量のずれを常に統計的に最小限に抑えるのに好適な搬送ステップ数にしたがって被記録体を搬送しつつ記録を行うことが可能となる。
【００２３】
さらにまた、本発明に係るプリンタの記録方法の特徴は、搬送ステップ数および基準搬送ステップ数を、搬送ユニットの搬送ローラを回転動作させるモータの駆動ステップ数とする点にある。
【００２４】
そして、このような方法によれば、搬送ユニットの搬送ステップ数を、モータの駆動ステップ数に基づいて簡便に制御することが可能となる。
【００２５】
また、本発明に係るプリンタの記録方法の特徴は、熱転写方式による記録を行う点にある。
【００２６】
そして、このような方法によれば、被記録体の搬送量のずれを抑制するために好適な搬送ステップ数にしたがって被記録体を搬送しつつ熱転写記録を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明に係るプリンタによれば、制御手段による制御により、被記録体の搬送量のずれを抑制するために好適な搬送ステップ数にしたがって被記録体を搬送しつつ記録を行うことができる結果、被記録体の搬送量のずれを簡易かつ確実に抑制することができ、ひいては、各記録ヘッドによって色ずれ等の記録不良が少ない高品質な記録を安価に実現することができる。
【００２８】
また、本発明に係るプリンタによれば、被記録体の搬送量のずれを常に統計的に最小限に抑えるのに好適な搬送ステップ数にしたがって被記録体を搬送しつつ記録を行うことができる結果、被記録体の搬送量のずれをさらに確実に抑制することができ、各記録ヘッドによってさらに高品質な記録を実現することができる。
【００２９】
さらに、本発明に係るプリンタによれば、搬送ユニットの搬送ステップ数を、モータの駆動ステップ数に基づいて簡便に制御することができる結果、被記録体の搬送量のずれをさらに簡易に抑制することができ、各記録ヘッドによる記録をさらに安価に実現することができる。
【００３０】
さらにまた、本発明に係るプリンタによれば、被記録体の搬送量のずれを抑制するために好適な搬送ステップ数にしたがって被記録体を搬送しつつ熱転写記録を行うことができる結果、被記録体の搬送量のずれを簡易かつ確実に抑制することができ、各サーマルヘッドによって色ずれ等の記録不良が少ない高品質な記録を安価に行うことができる熱転写プリンタを実現することができる。
【００３１】
また、本発明に係るプリンタの記録方法によれば、被記録体の搬送量のずれを抑制するために好適な搬送ステップ数にしたがって被記録体を搬送しつつ記録を行うことができる結果、被記録体の搬送量のずれを簡易かつ確実に抑制することができ、ひいては、各記録ヘッドによって色ずれ等の記録不良が少ない高品質な記録を安価に実現することができる。
【００３２】
さらに、本発明に係るプリンタの記録方法によれば、被記録体の搬送量のずれを常に統計的に最小限に抑えるのに好適な搬送ステップ数にしたがって被記録体を搬送しつつ記録を行うことができる結果、被記録体の搬送量のずれをさらに確実に抑制することができ、各記録ヘッドによってさらに高品質な記録を実現することができる。
【００３３】
さらにまた、本発明に係るプリンタの記録方法によれば、搬送ユニットの搬送ステップ数を、モータの駆動ステップ数に基づいて簡便に制御することができる結果、被記録体の搬送量のずれをさらに簡易に抑制することができ、各記録ヘッドによる記録をさらに安価に実現することができる。
【００３４】
また、本発明に係るプリンタの記録方法によれば、被記録体の搬送量のずれを抑制するために好適な搬送ステップ数にしたがって被記録体を搬送しつつ熱転写記録を行うことができる結果、被記録体の搬送量のずれを簡易かつ確実に抑制することができ、各サーマルヘッドによって色ずれ等の記録不良が少ない高品質な記録を安価に行うことができる熱転写記録方法を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下、本発明に係るプリンタの実施形態について、図１乃至図３を参照して説明する。
【００３６】
図１に示すように、本実施形態におけるプリンタ１は、フレーム２の内部における底部に、記録紙保持部３を有しており、この記録紙保持部３には、被記録体としての長尺状の記録紙５が巻回された状態で保持されている。
【００３７】
フレーム２の内部における底部であって、記録紙保持部３に対して記録紙５の搬送方向の下流側には、給紙ローラ７が配設されており、この給紙ローラ７は、モータ（図示せず）の駆動による回転動作により、記録紙保持部３から繰り出された記録紙５を外周に巻回させつつ下流側に供給するようになっている。
【００３８】
フレーム２の内部における給紙ローラ７に対して記録紙５の搬送方向の下流側、すなわち、給紙ローラ７の図１における上部近傍位置には、上流側から順に、第１記録ユニット８、第２記録ユニット９、第３記録ユニット１０および第４記録ユニット１１の合計４個の記録ユニット８，９，１０，１１が配設されている。
【００３９】
図２に示すように、各記録ユニット８，９，１０，１１は、記録紙５の搬送経路に臨む面に複数の発熱素子が整列配置された記録ヘッドとしてのサーマルヘッド１２を有している。
【００４０】
第１乃至第４記録ユニット８，９，１０，１１のサーマルヘッド１２には、第１乃至第４通電制御部１５，１６，１７，１８が接続されており、これら第１乃至第４通電制御部１５，１６，１７，１８の通電制御により、各サーマルヘッド１２の発熱素子が選択的に発熱駆動されるようになっている。
【００４１】
また、各記録ユニット８，９，１０，１１は、記録紙５の搬送経路を挟んでサーマルヘッド１２に対向する位置に、記録紙５の記録位置を確保するプラテンローラ１４を有しており、このプラテンローラ１４は、図示しない圧接機構によって、サーマルヘッド１２側に圧接可能とされている。
【００４２】
さらに、各記録ユニット８，９，１０，１１には、それぞれ、イエローＹ、マゼンタＭ、シアンＣおよびオーバーコートインクＯの互いに異なるインクリボン２２が巻回収容されたリボンカセット２３が着脱可能に配設されている。
【００４３】
各リボンカセット２３のインクリボン２２は、図示しないインクリボン２２の巻き取り機構によってサーマルヘッド１２とプラテンローラ１４との間の記録位置に供給可能とされている。
【００４４】
したがって、各記録ユニット８，９，１０，１１のサーマルヘッド１２によって、記録位置に搬送された記録紙５に対して互いに異なるインクリボン２２を用いた熱転写記録を順次行うことによって、記録紙５に所望のカラー画像を形成することができるようになっている。
【００４５】
さらに、各記録ユニット８，９，１０，１１に対して記録紙５の搬送方向の下流側の近傍位置には、第１搬送ユニット２５、第２搬送ユニット２６、第３搬送ユニット２７および第４搬送ユニット２８の合計４個の搬送ユニット２５，２６，２７，２８が配設されている。
【００４６】
第１乃至第４搬送ユニット２５，２６，２７，２８は、搬送ユニットフレーム３０を有しており、各搬送ユニットフレーム３０には、それぞれ、回転動作によって記録紙を搬送可能とされた第１乃至第４搬送ローラ３２，３３，３４，３５が配設されている。
【００４７】
第１乃至第４搬送ローラ３２，３３，３４，３５には、それぞれ、ステッピングモータからなる第１乃至第４モータ３７，３８，３９，４０が接続されている。
【００４８】
これにより、各搬送ローラ３２，３３，３４，３５は、搬送ステップ数としての各モータ３７，３８，３９，４０の駆動ステップ数にしたがって独立に回転可能とされている。
【００４９】
各搬送ユニットフレーム３０における記録紙５の搬送経路を挟んで搬送ローラ３２，３３，３４，３５に対向する位置には、搬送側圧接ローラ４１が回転自在に配設されており、この搬送側圧接ローラ４１は、搬送ローラ圧接用ばね４２によって搬送ローラ３２，３３，３４，３５側に付勢されている。
【００５０】
そして、搬送側圧接ローラ４１は、カム機構等の図示しない移動機構によって搬送ローラ３２，３３，３４，３５側に移動させられることにより、搬送ローラ圧接用ばね４２の付勢力を介して搬送ローラ３２，３３，３４，３５に圧接可能とされている。
【００５１】
したがって、搬送ローラ３２，３３，３４，３５と搬送側圧接ローラ４１との間に記録紙５を挟持した状態で記録紙５を安定的に搬送することができるようになっている。
【００５２】
さらに、各搬送ユニットフレーム３０における搬送ローラ３２，３３，３４，３５に対して記録紙５の搬送方向の下流側には、フリクションローラ４３が回転自在に配設されている。
【００５３】
また、各搬送ユニットフレーム３０における記録紙５の搬送経路を挟んでフリクションローラ４３に対向する位置には、フリクション側圧接ローラ４５が回転自在に配設されており、このフリクション側圧接ローラ４５は、図示しないカム機構等の圧接機構や圧接ばねによって、フリクションローラ４５側に圧接可能とされている。
【００５４】
各搬送ユニットフレーム３０は、各搬送ローラ３２，３３，３４，３５の回転軸を支点として図２における時計方向および反時計方向に回動可能とされており、この回動によって、記録紙５における各フリクションローラ４３の下流側の近傍部位に弛みを形成することができるようになっている。
【００５５】
なお、この記録紙５の弛みは、１個の記録ユニット８，９，１０，１１のサーマルヘッド１２が記録紙５に圧接することによって記録紙５に生じる振動を吸収することができる。この結果、他の記録ユニット８，９，１０，１１のサーマルヘッド１２側に記録紙５の振動が伝達することを防止することができ、他の記録ユニット８，９，１０，１１による記録の際に、記録紙５の振動を原因としたジッタが生じることを防止することができるようになっている。
【００５６】
そして、本実施形態においては、記録紙５の搬送量のずれを抑制するために好適な搬送ステップ数にしたがって記録紙５を搬送するための手段が講ぜられている。
【００５７】
すなわち、本実施形態において、第１乃至第４モータ３７，３８，３９，４０には、制御手段としてのモータ駆動制御部５０が接続されており、このモータ駆動制御部５０は、各モータ３７，３８，３９，４０に対して個別に通電制御を行うことによって、各モータ３７，３８，３９，４０の駆動ステップ数を個別に制御するようになっている。
【００５８】
また、本実施形態において、記録紙５における記録面には、図３に示すように搬送方向に直交する横方向に長尺なマーカ６が、搬送方向に一定の間隔を設けて形成されている。
【００５９】
このマーカ６は、記録紙保持部３に巻回収容されている当初から記録紙５に形成されているものであってもよいし、または、記録紙５が記録の開始後に最初に搬送される第１記録ユニット８において記録されるものであってもよい。
【００６０】
さらに、各搬送ユニットフレーム３０における記録紙５の記録面に臨む検出位置には、第１乃至第４搬送ユニット２５，２６，２７，２８のそれぞれに対応する検出手段としての第１乃至第４センサ４６，４７，４８，４９が配設されており、各センサ４６，４７，４８，４９には、モータ駆動制御部５０が接続されている。
【００６１】
これら第１乃至第４センサ４６，４７，４８，４９は、記録紙５のマーカ６に対して照射して反射された光を受光することによって、マーカ６を検出するようになっている。
【００６２】
各センサ４６，４７，４８，４９による検出結果は、モータ駆動制御部５０に出力されるようになっている。
【００６３】
さらに、モータ駆動制御部５０は、各センサ４６，４７，４８，４９がマーカ６をｎ−１（ｎ∈Ｎ）回目に検出してからｎ回目に検出するまでの各センサ４６，４７，４８，４９に対応する各搬送ユニット２５，２６，２７，２８のモータ３７，３８，３９，４０の駆動ステップ数の値を計測するようになっている。
【００６４】
そして、モータ駆動制御部５０は、計測したモータ３７，３８，３９，４０の駆動ステップ数の値を整列させた４行ｎ列の行列αを求めるようになっている。
【００６５】
この行列αの行列式の一例を次の（１）式に示す。
【００６６】
【数１】
2006240079.tif 000003
【００６７】
なお、（１）式において、各搬送ユニット２５，２６，２７，２８のモータ３７，３８，３９，４０の駆動ステップ数の値は、便宜上、各搬送ユニット２５，２６，２７，２８に対応する各記録ユニット２５，２６，２７，２８における記録色の頭文字Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｏを用いて表されている。また、各頭文字Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｏに付随する数字は、マーカ６の検出回数を示している。
【００６８】
例えば、（１）式における第１行第２列目の駆動ステップ数の値Ｙ２は、第１センサ４６が、記録開始後にマーカ６を１回目に検出してから２回目に検出するまでの第１センサ４６に対応する第１搬送ユニット２５の第１モータ３７の駆動ステップ数の値となる。
【００６９】
本実施形態において、この（１）式に例示した行列αは、マーカ６の検出回数の増加にともなうモータ３７，３８，３９，４０の駆動ステップ数の値の蓄積によって逐次更新されるようになっている。
【００７０】
さらに、モータ駆動制御部５０には、不揮発性記憶装置５１が接続されており、この不揮発性記憶装置５１には、予め設定された各搬送ユニット２５，２６，２７，２８の基準搬送ステップ数としての各モータ３７，３８，３９，４０の基準駆動ステップ数の値を整列させた４行ｎ列の基準行列βが記憶されている。
【００７１】
なお、本実施形態において、基準行列βの成分である各基準駆動ステップ数の値は、設計時（工場出荷時）においてなされた試験の結果に基づいて策定された値となっている。すなわち、前記試験において、各センサ４６，４７，４８，４９がマーカ６をｎ−１回目に検出してからｎ回目に検出するまでの各センサ４６，４７，４８，４９に対応する各搬送ユニット２５，２６，２７，２８のモータ３７，３８，３９，４０の駆動ステップ数の値が、基準行列βの各成分となっている。
【００７２】
この基準行列βの行列式の一例を次の（２）式に示す。
【００７３】
【数２】
2006240079.tif 000004
【００７４】
なお、（２）式において、各搬送ユニット２５，２６，２７，２８の前記基準駆動ステップ数の値は、（１）式と同様に、便宜上、各搬送ユニット２５，２６，２７，２８に対応する各記録ユニット２５，２６，２７，２８における記録色の頭文字Ｙｓ、Ｍｓ、Ｃｓ、Ｏｓを一部に用いて表されている。また、各頭文字Ｙｓ、Ｍｓ、Ｃｓ、Ｏｓに付随する数字は、（１）式と同様に、マーカ６の検出回数を示している。
【００７５】
例えば、（２）式における第１行第２列目の基準駆動ステップ数の値Ｙｓ２は、第１センサ４６が、前記試験における記録開始後にマーカ６を１回目に検出してから２回目に検出するまでの第１センサ４６に対応する第１搬送ユニット２５の第１モータ３７の駆動ステップ数の値となる。
【００７６】
そして、本実施形態において、モータ駆動制御部５０は、前記行列αと、不揮発性記憶装置５１から読み出した基準行列βとの差分である行列Ｘを、次の（３）の行列式にしたがって求めるようになっている。
【００７７】
Ｘ＝α−β      （３）
さらに、モータ駆動制御部５０は、行列Ｘを、次の（４）式に示すように特異値分解するようになっている。
【００７８】
Ｘ２＝（α−β）２＝ＶΣＵＴ      （４）
（４）式において、Ｖ、Ｕは特異ベクトル、Σはdiag（σ１，σ２・・・σｎ）（但し、σは、Ｘの特異値（Ｘ２の固有値））である。
【００７９】
なお、（４）式において、Ｘ２は、共分散行列になっているため、Ｖ＝Ｕとなる。
【００８０】
モータ駆動制御部５０は、（４）式から、最大特異値に対応する特異ベクトルを次式にしたがって求めるようになっている。
【００８１】
ＵｍＴ＝［Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・・Ｓｎ］      （５）
なお、（５）式の各成分は、各モータ３７，３８，３９，４０の現在の駆動ステップ数が、基準駆動ステップ数からどれだけずれているかを示している。
【００８２】
さらに、モータ駆動制御部５０は、（５）式にしたがって求められた特異ベクトルを、現在のモータ３７，３８，３９，４０の駆動ステップ数から減算するようになっている。
【００８３】
そして、モータ駆動制御部５０は、前記特異ベクトルが減算された後のモータ３７，３８，３９，４０の駆動ステップ数を、モータ３７，３８，３９，４０の新たな駆動ステップ数とするようになっている。
【００８４】
これにより、記録紙５の搬送量のずれを抑制するために好適な搬送ステップ数にしたがって記録紙５を搬送しながら記録紙５に対する熱転写記録を行うことができる。
【００８５】
上記構成の他にも、図１に示すように、フレーム２の内部における第４搬送ユニット２８に対して記録紙５の搬送方向の下流側、すなわち、第４搬送ユニット２８の図１における上部近傍位置には、排紙ローラ５５が配設されている。
【００８６】
この排紙ローラ５５は、モータ（図示せず）の駆動による回転動作により、各記録ユニット８，９，１０，１１による記録済みの記録紙５を排紙方向に搬送するようになっている。
【００８７】
フレーム２の内部における排紙ローラ５５に対して記録紙５の搬送方向の下流側、すなわち、図１における左方には、カッター部５６が配設されており、このカッター部５６は、記録済みの記録紙５を所定の切断位置で切断するようになっている。
【００８８】
カッター部５６に対して記録紙５の搬送方向の下流側（図１における左方）には、排紙トレイ５７が配設されており、この排紙トレイ５７上に、切断後の記録紙５が排出されるようになっている。
【００８９】
次に、本発明に係るプリンタの記録方法の実施形態について説明する。
【００９０】
本実施形態においては、モータ駆動制御部５０による通電制御によって第１乃至第４モータ３７，３８，３９，４０を個別に駆動して第１乃至第４搬送ローラ３２，３３，３４，３５を回転動作させることにより、各モータ３７，３８，３９，４０の駆動ステップ数にしたがって記録紙５の搬送を行う。
【００９１】
なお、このとき、記録紙５の搬送には、給紙ローラ７および排紙ローラ５５の回転動作も利用されることになる。
【００９２】
ここで、まず、記録紙５は、第１記録ユニット８の位置に搬送されるが、このとき、第１記録ユニット８のプラテンローラ１４をサーマルヘッド１２側に圧接させることによって、第１記録ユニット８のサーマルヘッド１２を、イエローＹのインクリボン２２を介して記録紙５上に圧接させる。
【００９３】
そして、この状態で第１記録ユニット８のサーマルヘッド１２の発熱素子を選択的に発熱させることによって、記録紙５に対して画像の記録とともに図３に示すマーカ６の記録を行う。このマーカ６の記録は、記録紙５の搬送にともなって一定の間隔ごとに繰り返し行う。
【００９４】
第１記録ユニット８によって画像およびマーカ６が記録された記録紙５は、各搬送ローラ３２，３３，３４，３５によってさらに下流側に搬送されて第２記録ユニット９，１０，１１以降の各記録ユニット９，１０，１１によって順次記録が行われる。
【００９５】
このとき、第１乃至第４記録ユニット８，９，１０，１１の下流側の近傍の各検出位置に配設された第１乃至第４センサ４６，４７，４８，４９は、記録紙５に記録されたマーカ６を検出して、検出結果をモータ駆動制御部５０に出力する。
【００９６】
次いで、モータ駆動制御部５０は、（１）式のように、各センサ４６，４７，４８，４９が各検出位置においてマーカ６をｎ−１（ｎ∈Ｎ）回目に検出してからｎ回目に検出するまでの各センサ４６，４７，４８，４９に対応する各搬送ユニット２５，２６，２７，２８のモータ３７，３８，３９，４０の駆動ステップ数の値を整列させた行列αを求める。
【００９７】
次いで、モータ駆動制御部５０は、不揮発性記憶装置５１から、予め設定された各搬送ユニット８，９，１０，１１の基準搬送ステップ数の値を整列させた基準行列β（（２）式参照）を読み出すとともに、前記行列αと読み出した基準行列βとの差分からなる行列Ｘを（３）式のように求める。
【００９８】
次いで、モータ駆動制御部５０は、求めた行列Ｘを、（４）式に示すように特異値分解して、最大特異値に対応する特異ベクトルを（５）式にしたがって求める。
【００９９】
そして、モータ駆動制御部５０は、（５）式にしたがって求められた特異ベクトルを、現在のモータ３７，３８，３９，４０の駆動ステップ数から減算し、この減算した後の駆動ステップ数を、各モータ３７，３８，３９，４０の新たな駆動ステップ数とする。
【０１００】
これにより、各モータ３７，３８，３９，４０の次回の駆動ステップ数が、記録紙５の搬送量のずれを抑制するために好適な駆動ステップ数に設定される。
【０１０１】
そして、このように各モータ３７，３８，３９，４０の駆動ステップ数を設定した状態で記録紙５を搬送することによって、記録紙５の搬送量のずれを統計的に最小の値に抑制することができる。
【０１０２】
これによって、各搬送ローラ３２，３３，３４，３５によって搬送される記録紙５に対して、各記録ユニット８，９，１，１１によって色ずれ等の記録不良が少ない高品質な記録を行うことができる。
【０１０３】
したがって、本実施形態によれば、モータ駆動制御部５０による制御により、記録紙５の搬送量のずれを抑制するために好適なモータ３７，３８，３９，４０の駆動ステップ数にしたがって記録紙５を搬送しつつ記録紙５に対する記録を行うことができる。
【０１０４】
この結果、記録紙５の搬送量のずれを簡易かつ確実に抑制することができ、各記録ユニット８，９，１０，１１のサーマルヘッド１２によって色ずれ等の記録不良が少ない高品質な記録を安価に実現することができる。
【０１０５】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】本発明に係るプリンタの実施形態を示す概略構成図
【図２】本発明に係るプリンタの実施形態において、記録ユニットおよび搬送ユニットの構成を示す拡大図
【図３】本発明に係るプリンタの実施形態において、記録紙に形成されたマーカを示す図
【符号の説明】
【０１０７】
１  プリンタ
５  記録紙
８  第１記録ユニット
９  第２記録ユニット
１０  第３記録ユニット
１１  第４記録ユニット
１２  サーマルヘッド
２５  第１搬送ユニット
２６  第２搬送ユニット
２７  第３搬送ユニット
２８  第４搬送ユニット
３２  第１搬送ローラ
３３  第２搬送ローラ
３４  第３搬送ローラ
３５  第４搬送ローラ
３７  第１モータ
３８  第２モータ
３９  第３モータ
４０  第４モータ
４６  第１センサ
４７  第２センサ
４８  第３センサ
４９  第４センサ
５０  モータ駆動制御部
【図１】
2006240079.tif 000005
【図２】
2006240079.tif 000006
【図３】
2006240079.tif 000007