(57)【要約】【課題】  基準局がカバーする誤差平面エリアの境界を行き来する場合、測位結果の段差を少なくすることを目的とする。【解決手段】  補正情報配信装置２００ａは、基準局Ｕ１等から個別衛星情報を受信する配信側基準局情報受信部２０１ａと、確定位置を記憶する配信側確定位置記憶部２０２ａと、基準局ごとに、個別衛星情報と確定位置とを使用して衛星と基準局との幾何学距離を算出し、個別衛星情報を使用して衛星と基準局との擬似距離を算出し、幾何学距離と擬似距離との差分を示す確定位置付随誤差を算出する配信側付随誤差算出部２０３ａと、測位端末１００ａから測位位置を受信する配信側通信部２０４ａと、確定位置と確定位置付随誤差とのなかから測位位置に基づき所定の確定位置と確定位置付随誤差とを選択し、選択した確定位置と確定位置付随誤差と測位位置とに基づき、測位位置を補正する補正値を算出する配信側補正値算出部２０５ａとを備えた。【選択図】        図５
2006275882.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位に関する補正情報を配信する補正情報配信装置において、
測位情報を送信する複数の人工衛星のそれぞれから前記測位情報を受信し受信した前記人工衛星ごとの前記測位情報から個別衛星情報として出力する複数の基準局のそれぞれから前記個別衛星情報を受信する配信側基準局情報受信部と、
すでに確定している前記基準局の位置を示す確定位置を前記複数の基準局のそれぞれについて記憶する配信側確定位置記憶部と、
基準局ごとに、前記配信側基準局情報受信部が受信した前記個別衛星情報と前記配信側確定位置記憶部が記憶する前記確定位置とを使用して前記個別衛星情報に係る前記測位情報を送信した前記人工衛星を示す送信衛星と前記基準局との幾何学距離を算出するとともに、前記幾何学距離の算出に使用する前記個別衛星情報から前記送信衛星と前記基準局との観測された距離であるコードレベル及び搬送波位相レベルの擬似距離として入力し、前記幾何学距離と前記擬似距離との差分を前記基準局の前記確定位置に付随する確定位置付随誤差として算出する配信側付随誤差算出部と、
前記複数の人工衛星から前記測位情報を受信して測位する測位端末が測位した測位位置を受信する配信側通信部と、
前記配信側通信部が受信した前記測位位置を入力し、前記配信側付随誤差算出部から前記基準局ごとに前記幾何学距離の算出に使用した前記確定位置と前記幾何学距離の算出に使用した前記確定位置に付随する前記確定位置付随誤差とを入力し、入力した前記確定位置と前記確定位置付随誤差とのなかから入力した前記測位位置に基づいて所定の前記確定位置と前記所定の確定位置に付随する前記確定位置付随誤差とを選択し、選択した前記確定位置と選択した前記確定位置付随誤差と入力した前記測位位置とに基づいて、入力した前記測位位置を補正するための補正値を算出する配信側補正値算出部と、
前記配信側補正値算出部が算出した前記補正値を使用することにより、前記測位位置を補正した補正位置を算出する配信側補正位置算出部と
を備え、
前記配信側通信部は、
前記測位位置を送信した前記測位端末に前記配信側補正位置算出部が算出した前記補正位置を送信することを特徴とする補正情報配信装置。
【請求項２】
前記配信側補正値算出部は、
入力した前記測位位置と選択した前記確定位置とを使用して前記測位位置とそれぞれの前記確定位置との距離を確定位置距離として算出し、算出したそれぞれの前記確定位置距離と選択したそれぞれの前記確定位置付随誤差とに基づいて、入力した前記測位位置を補正するための補正値を算出することを特徴とする請求項１記載の補正情報配信装置。
【請求項３】
前記配信側補正値算出部は、
前記確定位置距離の長さに応じて、前記確定位置距離の一端をなす前記確定位置に付随する前記確定位置付随誤差を前記補正値に配分することを特徴とする請求項２記載の補正情報配信装置。
【請求項４】
前記複数の基準局のそれぞれは、
三角網を形成するように配置されているとともに、前記確定位置が前記三角網を形成する形成三角形の頂点に対応し、
前記配信側補正値算出部は、
入力した前記基準局ごとの前記確定位置と前記確定位置付随誤差とのなかから、入力した前記測位位置に基づいて前記測位位置を含む前記形成三角形の３つの頂点に対応する３つの前記確定位置と３つの前記確定位置のそれぞれに付随する前記確定位置付随誤差とを選択する配信側選択部と、
前記配信側選択部が選択した３つの前記確定位置と入力した前記測位位置とを用いることにより、選択した３つの前記確定位置のそれぞれと前記測位位置との間の前記確定位置距離を算出し、算出した３つの前記確定位置距離と前記配信側選択部が選択した３つの前記確定位置のそれぞれに付随する前記確定位置付随誤差とに基づいて、前記補正値を算出する配信側計算部と
を備えたことを特徴とする請求項２記載の補正情報配信装置。
【請求項５】
前記配信側選択部は、
前記測位位置を含む前記形成三角形における前記測位位置を特定し、前記測位位置の特定結果に基づいて、入力した前記基準局ごとの前記確定位置と前記確定位置付随誤差とのなかから前記測位位置を含む前記形成三角形の近傍に位置する前記確定位置を近傍位置として選択するとともに、前記近傍位置に付随する前記確定位置付随誤差を近傍位置付随誤差として選択し、
前記配信側計算部は、
前記配信側選択部が選択した前記近傍位置と入力した前記測位位置とを用いることにより前記近傍位置と前記測位位置との間の前記確定位置距離を近傍位置距離として算出し、算出した前記近傍位置距離と、前記配信側選択部が選択した前記近傍位置付随誤差と、前記配信側選択部が選択した３つの前記確定位置距離と、前記配信側選択部が選択した３つの前記確定位置のそれぞれに付随する前記確定位置付随誤差とに基づいて、前記補正値を算出することを特徴とする請求項４記載の補正情報配信装置。
【請求項６】
前記配信側選択部は、
選択した３つの前記確定位置を用いて前記測位位置を含む前記形成三角形の重心位置を算出し、算出した前記重心位置と前記測位位置を含む前記形成三角形のそれぞれの頂点とを直線で結ぶことにより前記測位位置を含む前記形成三角形を３つの三角形に分割し、分割した３つの三角形のうち前記測位位置が属する三角形を特定し、前記測位位置が属する三角形の特定結果に基づいて、入力した基準局ごとの前記確定位置と前記確定位置付随誤差とのなかから前記測位位置を含む前記形成三角形の近傍に位置する前記確定位置を近傍位置として選択するとともに、前記近傍位置に付随する前記確定位置付随誤差を近傍位置付随誤差として選択し、
前記配信側計算部は、
前記配信側選択部が選択した前記近傍位置と入力した前記測位位置とを用いることにより前記近傍位置と前記測位位置との間の前記確定位置距離を近傍位置距離として算出し、算出した前記近傍位置距離と、前記配信側選択部が選択した前記近傍位置付随誤差と、前記配信側選択部が選択した３つの前記確定位置距離と、前記配信側選択部が選択した３つの前記確定位置のそれぞれに付随する前記確定位置付随誤差とに基づいて、前記補正値を算出することを特徴とする請求項４記載の補正情報配信装置。
【請求項７】
前記複数の基準局のそれぞれは、
三角網を形成するように配置されているとともに、前記確定位置が前記三角網を形成する形成三角形の頂点に対応し、
前記配信側補正値算出部は、
入力した前記基準局ごとの前記確定位置と前記確定位置付随誤差とのなかから、入力した前記測位位置に基づいて前記測位位置を含む前記形成三角形の３つの頂点に対応する３つの前記確定位置と３つの前記確定位置のそれぞれに付随する前記確定位置付随誤差とを選択する配信側選択部と、
前記配信側選択部が選択した３つの前記確定位置がそれぞれ頂点に対応する前記形成三角形について、それぞれの頂点ごとに、頂点から対辺を含む直線に下ろした垂線の長さと前記測位位置から前記垂線に平行に前記対辺を含む直線に下ろした垂線の長さとの比を算出して算出した比に応じて前記頂点に対応する前記確定位置に付随する前記確定位置付随誤差の配分を決定し、前記頂点ごとに決定したそれぞれの配分に基づいて、前記測位位置を補正する補正値を算出する配信側計算部と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の補正情報配信装置。
【請求項８】
測位情報を送信する複数の人工衛星のそれぞれから前記測位情報を受信し受信した前記人工衛星ごとの前記測位情報を個別衛星情報として出力する複数の基準局のそれぞれから前記個別衛星情報を受信する工程と、
すでに確定している前記基準局の位置を示す確定位置を前記複数の基準局のそれぞれについて記憶する工程と、
基準局ごとに、受信した前記個別衛星情報と記憶した前記確定位置とを使用して前記個別衛星情報に係る前記測位情報を送信した前記人工衛星を示す送信衛星と前記基準局との幾何学距離を算出するとともに、前記幾何学距離の算出に使用する前記個別衛星情報から前記送信衛星と前記基準局との観測された距離を擬似距離として入力し、前記幾何学距離と前記擬似距離との差分を前記基準局の前記確定位置に付随する確定位置付随誤差として算出する工程と、
前記複数の人工衛星から前記測位情報を受信して測位する測位端末が測位した測位位置を受信する工程と、
受信した前記測位位置を入力し、前記基準局ごとに前記幾何学距離の算出に使用した前記確定位置と前記幾何学距離の算出に使用した前記確定位置に付随する前記確定位置付随誤差とを入力し、入力した前記確定位置と前記確定位置付随誤差とのなかから入力した前記測位位置に基づいて所定の前記確定位置と前記所定の確定位置に付随する前記確定位置付随誤差とを選択し、選択した前記確定位置と選択した前記確定位置付随誤差と入力した前記測位位置とに基づいて、入力した前記測位位置を補正するための補正値を算出する工程と、
算出した前記補正値を使用することにより、前記測位位置を補正した補正位置を算出する工程と、
前記測位位置を送信した前記測位端末に算出した前記補正位置を送信する工程と
を備えたことを特徴とする補正情報配信方法。
【請求項９】
測位情報を送信する複数の人工衛星のそれぞれから前記測位情報を受信し受信した前記人工衛星ごとの前記測位情報を個別衛星情報として出力する複数の基準局のそれぞれから前記個別衛星情報を受信するステップと、
すでに確定している前記基準局の位置を示す確定位置を前記複数の基準局のそれぞれについて記憶するステップと、
基準局ごとに、受信した前記個別衛星情報と記憶した前記確定位置とを使用して前記個別衛星情報に係る前記測位情報を送信した前記人工衛星を示す送信衛星と前記基準局との幾何学距離を算出するとともに、前記幾何学距離の算出に使用する前記個別衛星情報を使用して前記送信衛星と前記基準局との距離を擬似距離として算出し、前記幾何学距離と前記擬似距離との差分を前記基準局の前記確定位置に付随する確定位置付随誤差として算出するステップと、
前記複数の人工衛星から前記測位情報を受信して測位する測位端末が測位した測位位置を受信するステップと、
受信した前記測位位置を入力し、前記基準局ごとに前記幾何学距離の算出に使用した前記確定位置と前記幾何学距離の算出に使用した前記確定位置に付随する前記確定位置付随誤差とを入力し、入力した前記確定位置と前記確定位置付随誤差とのなかから入力した前記測位位置に基づいて所定の前記確定位置と前記所定の確定位置に付随する前記確定位置付随誤差とを選択し、選択した前記確定位置と選択した前記確定位置付随誤差と入力した前記測位位置とに基づいて、入力した前記測位位置を補正するための補正値を算出するステップと、
算出した前記補正値を使用することにより、前記測位位置を補正した補正位置を算出するステップと、
前記測位位置を送信した前記測位端末に算出した前記補正位置を送信ステップと
をコンピュータに実行させることを特徴とする補正情報配信プログラム。
【請求項１０】
位置を測位する測位端末と、前記測位端末に補正情報を配信する補正情報配信装置とを備えた配信システムにおいて、
前記測位端末は、
測位情報を送信する複数の人工衛星のそれぞれから前記測位情報を受信する端末側測位情報受信部と、
前記端末側測位情報受信部が受信した前記測位情報を使用して測位位置を算出する端末側測位部と、
前記補正情報配信装置と通信する端末側通信部と
前記端末側測位部が算出した前記測位位置を補正した補正位置を算出する端末側補正位置算出部と、
を備え、
前記補正情報配信装置は、
前記複数の人工衛星のそれぞれから前記測位情報を受信し受信した前記人工衛星ごとの前記測位情報を個別衛星情報として出力する複数の基準局のそれぞれから前記個別衛星情報を受信する配信側基準局情報受信部と、
すでに確定している前記基準局の位置を示す確定位置を前記複数の基準局のそれぞれについて記憶する配信側確定位置記憶部と、
基準局ごとに、前記配信側基準局情報受信部が受信した前記個別衛星情報と前記配信側確定位置記憶部が記憶する前記確定位置とを使用して前記個別衛星情報に係る前記測位情報を送信した前記人工衛星を示す送信衛星と前記基準局との幾何学距離を算出するとともに、前記幾何学距離の算出に使用する前記個別衛星情報から前記送信衛星と前記基準局との観測された距離を擬似距離として入力し、前記幾何学距離と前記擬似距離との差分を前記基準局の前記確定位置に付随する確定位置付随誤差として算出する配信側付随誤差算出部と、
前記測位端末と通信する配信側通信部と、
前記測位位置を補正するための補正値を算出する配信側補正値算出部と
を備え、
前記端末側通信部は、
前記端末側測位部が算出した前記測位位置を前記補正情報配信装置に送信し、
前記配信側通信部は、
前記端末側通信部が送信した前記測位位置を受信し、
前記配信側補正値算出部は、
前記配信側通信部が受信した前記測位位置を入力し、前記配信側付随誤差算出部から前記基準局ごとに前記幾何学距離の算出に使用した前記確定位置と前記幾何学距離の算出に使用した前記確定位置に付随する前記確定位置付随誤差とを入力し、入力した前記確定位置と前記確定位置付随誤差とのなかから入力した前記測位位置に基づいて所定の前記確定位置と前記所定の確定位置に付随する前記確定位置付随誤差とを選択し、選択した前記確定位置と選択した前記確定位置付随誤差と入力した前記測位位置とに基づいて、入力した前記測位位置を補正するための補正値を算出し、
前記配信側通信部は、
前記配信側補正値算出部が算出した前記補正値を前記測位端末に送信し、
前記端末側通信部は、
前記配信側通信部が送信した前記補正値を受信し、
前記端末側補正位置算出部は、
端末側通信部が受信した前記補正値を使用することにより、前記補正位置を算出することを特徴とする配信システム。
【請求項１１】
位置を測位する測位端末と、前記測位端末に補正情報を配信する補正情報配信装置とを備えた配信システムにおいて、
前記補正情報配信装置は、
測位情報を送信する複数の人工衛星のそれぞれから前記測位情報を受信し受信した前記人工衛星ごとの前記測位情報を個別衛星情報として出力する複数の基準局のそれぞれから前記個別衛星情報を受信する配信側基準局情報受信部と、
すでに確定している前記基準局の位置を示す確定位置を前記複数の基準局のそれぞれについて記憶する配信側確定位置記憶部と、
基準局ごとに、前記配信側基準局情報受信部が受信した前記個別衛星情報と前記配信側確定位置記憶部が記憶する前記確定位置とを使用して前記個別衛星情報に係る前記測位情報を送信した前記人工衛星を示す送信衛星と前記基準局との幾何学距離を算出するとともに、前記幾何学距離の算出に使用する前記個別衛星情報から前記送信衛星と前記基準局との観測された距離を擬似距離として入力し、前記幾何学距離と前記擬似距離との差分を前記基準局の前記確定位置に付随する確定位置付随誤差として算出する配信側付随誤差算出部と、
基準局ごとに、前記配信側付随誤差算出部が前記幾何学距離の算出に使用した前記確定位置と前記幾何学距離の算出に使用した前記確定位置に付随する前記確定位置付随誤差とを配信する配信側通信部と
を備え、
前記測位端末は、
前記配信側通信部が配信した前記確定位置と前記確定位置付随誤差を受信する端末側通信部と、
前記複数の人工衛星のそれぞれから前記測位情報を受信する端末側測位情報受信部と、
前記端末側測位情報受信部が受信した前記測位情報を使用して測位位置を算出する端末側測位部と、
前記端末側測位部が算出した前記測位位置を入力し、前記端末側通信部から前記確定位置と前記確定位置に付随する前記確定位置付随誤差とを入力し、入力した前記確定位置と前記確定位置付随誤差とのなかから入力した前記測位位置に基づいて所定の前記確定位置と前記所定の確定位置に付随する前記確定位置付随誤差とを選択し、選択した前記確定位置と選択した前記確定位置付随誤差と入力した前記測位位置とに基づいて、入力した前記測位位置を補正するための補正値を算出する端末側補正値算出部と、
前記端末側補正値算出部が算出した前記補正値を使用することにより、前記測位位置を補正した補正位置を算出する端末側補正位置算出部と
を備えたことを特徴とする配信システム。
【請求項１２】
位置を測位する測位端末において、
測位情報を送信する複数の人工衛星のそれぞれから前記測位情報を受信し受信した前記人工衛星ごとの前記測位情報を個別衛星情報として出力する複数の基準局のそれぞれから前記個別衛星情報を収集して配信する補正情報配信装置から前記個別衛星情報を受信する端末側基準局情報受信部と、
すでに確定している前記基準局の位置を示す確定位置を前記複数の基準局のそれぞれについて記憶する端末側確定位置記憶部と、
基準局ごとに、前記端末側基準局情報受信部が受信した前記個別衛星情報と前記端末側確定位置記憶部が記憶する前記確定位置とを使用して前記個別衛星情報に係る前記測位情報を送信した前記人工衛星を示す送信衛星と前記基準局との幾何学距離を算出するとともに、前記幾何学距離の算出に使用する前記個別衛星情報から前記送信衛星と前記基準局との観測された距離を擬似距離として入力し、前記幾何学距離と前記擬似距離との差分を前記基準局の前記確定位置に付随する確定位置付随誤差として算出する端末側付随誤差算出部と、
前記複数の人工衛星から前記測位情報を受信する端末側測位情報受信部と、
前記端末側測位情報受信部が受信した前記測位情報を使用して測位位置を算出する端末側測位部と、
前記端末側測位部が測位した前記測位位置を入力し、前記端末側付随誤差算出部から前記基準局ごとに前記幾何学距離の算出に使用した前記確定位置と前記幾何学距離の算出に使用した前記確定位置に付随する前記確定位置付随誤差とを入力し、入力した前記確定位置と前記確定位置付随誤差とのなかから入力した前記測位位置に基づいて所定の確定位置と前記所定の確定位置に付随する確定位置付随誤差とを選択し、選択した前記確定位置と選択した前記確定位置付随誤差と入力した前記測位位置とに基づいて、入力した前記測位位置を補正するための補正値を算出する端末側補正値算出部と、
前記端末側補正値算出部が算出した前記補正値を使用することにより、前記測位位置を補正した補正位置を算出する端末側補正位置算出部と
を備えたことを特徴とする測位端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人工衛星が送信する測位情報を受信して自己の位置を測位する測位装置に補正情報を配信する補正情報配信装置、補正情報配信システム等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術では図２７に示すように、基準局Ｕ１、基準局Ｕ２（例えば電子基準点）は、それぞれ誤差平面１０、誤差平面２０を有していた。移動車両Ｄは、誤差平面１０がカバーするエリアに存在する場合には、位置測位において、誤差平面１０に基づく誤差情報を取得し、取得した誤差情報を用いて測位を行っていた。また、移動により移動車両Ｄが誤差平面２０のエリアに存在する場合、移動車両Ｄは、位置測位において、誤差平面２０に基づく誤差情報を取得し、取得した誤差情報を用いて測位を行っていた。図２８は、移動車両Ｄが誤差平面１０のエリアから誤差平面２０のエリアに移動する様子を示す図である。移動車両Ｄが誤差平面１０のエリアから誤差平面２０のエリアに移動する場合、使用する誤差情報に段差４０が生じる。このため、この段差４０に基づき、補正情報を用いた測位結果には、段差が生じていた。
【特許文献１】特開２００１−２２８２３４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、基準局がカバーするエリアの境界を行き来する場合、測位結果の段差を少なくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の補正情報配信装置は、
測位に関する補正情報を配信する補正情報配信装置において、
測位情報を送信する複数の人工衛星のそれぞれから前記測位情報を受信し受信した前記人工衛星ごとの前記測位情報から個別衛星情報として出力する複数の基準局のそれぞれから前記個別衛星情報を受信する配信側基準局情報受信部と、
すでに確定している前記基準局の位置を示す確定位置を前記複数の基準局のそれぞれについて記憶する配信側確定位置記憶部と、
基準局ごとに、前記配信側基準局情報受信部が受信した前記個別衛星情報と前記配信側確定位置記憶部が記憶する前記確定位置とを使用して前記個別衛星情報に係る前記測位情報を送信した前記人工衛星を示す送信衛星と前記基準局との幾何学距離を算出するとともに、前記幾何学距離の算出に使用する前記個別衛星情報から前記送信衛星と前記基準局との観測された距離であるコードレベル及び搬送波位相レベルの擬似距離として入力し、前記幾何学距離と前記擬似距離との差分を前記基準局の前記確定位置に付随する確定位置付随誤差として算出する配信側付随誤差算出部と、
前記複数の人工衛星から前記測位情報を受信して測位する測位端末が測位した測位位置を受信する配信側通信部と、
前記配信側通信部が受信した前記測位位置を入力し、前記配信側付随誤差算出部から前記基準局ごとに前記幾何学距離の算出に使用した前記確定位置と前記幾何学距離の算出に使用した前記確定位置に付随する前記確定位置付随誤差とを入力し、入力した前記確定位置と前記確定位置付随誤差とのなかから入力した前記測位位置に基づいて所定の前記確定位置と前記所定の確定位置に付随する前記確定位置付随誤差とを選択し、選択した前記確定位置と選択した前記確定位置付随誤差と入力した前記測位位置とに基づいて、入力した前記測位位置を補正するための補正値を算出する配信側補正値算出部と、
前記配信側補正値算出部が算出した前記補正値を使用することにより、前記測位位置を補正した補正位置を算出する配信側補正位置算出部と
を備え、
前記配信側通信部は、
前記測位位置を送信した前記測位端末に前記配信側補正位置算出部が算出した前記補正位置を送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、各基準局がカバーするエリアの境界を行き来する場合の測位結果の段差を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
実施の形態１．
図１〜図２０を用いて実施の形態１を説明する。図１は、実施の形態１における補正情報配信システム１０００の構成を示す図である。
【０００７】
実施の形態１は、センター局４００の備える補正情報配信装置２００ａと測位端末１００ａとは相互通信を行う。測位端末１００ａからセンター局４００（補正情報配信装２００ａ）に対して単独測位により算出した自己の測位位置を送信する。センター局４００（補正情報配信装２００ａ）は、この測位位置を受信して補正を実施し、補正位置として測位端末１００ａに返信する。本実施の形態１は、このように、双方向通信に基づき補正情報配信装置２００ａが測位端末１００ａに補正位置を送信することを特徴とする。
【０００８】
図１を説明する。補正情報配信システム１０００は、
（１）人工衛星Ｓ１〜Ｓ３（３機は例示である。以下、単に衛星という）、
（２）基準局Ｕ１〜基準局Ｕ５（電子基準点）、
（３）測位端末１００ａと補正情報配信装置２００ａとの双方向通信を中継する通信インフラ５００（例えば、公衆通信回線網）
（４）測位端末１００ａを搭載した移動車両Ｄ
（５）補正情報配信装置２００ａを備えるセンター局４００、
を備える。
【０００９】
複数の衛星Ｓ１（１番目の衛星）〜Ｓｋ（ｋ番目の衛星）は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星やガリレオ（ＧＡＬＩＬＥＯ）衛星のように、ＧＰＳ信号等の測位情報を送信する測位衛星である。また、衛星Ｓ１〜Ｓｋのうち１機は、後述する準天頂衛星であっても良い。ＧＰＳ衛星の場合、その個数ｍは２４機〜３０機程度ある。また、ＧＰＳ衛星からはこのＬ１波（測位情報の一例）とＬ２波（測位情報の一例）の２種類の搬送波が送信されている。Ｌ１波は、周波数１５７５．４２ＭＨｚ（波長約１９ｃｍ）であり、Ｌ２波は、１２２７．６０ＭＨｚ（波長約２４ｃｍ）である。Ｌ１／Ｌ２波はＰ（Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）コード、Ｌ１波はＣ／Ａ（Ｃｏａｒｓｅ  ａｎｄ  Ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ）コードと呼ばれる２種類の疑似拡散コードが重畳されている。さらにＣ／Ａ（Ｃｏａｒｓｅ  ａｎｄ  Ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ）コードには衛星自身の軌道情報や時計の補正情報などを含むエフェメリス（Ｅｐｈｅｍｅｒｉｓ）や、全衛星の概略の軌道情報であるアルマナック（Ａｌｍａｎａｃ）などからなる航法メッセージ（ＳａｔｅｌｌｉｔｅＭｅｓｓａｇｅ）が測位情報として重畳されている。
【００１０】
基準局Ｕ１〜基準局Ｕ５は、一般に電子基準点と呼ばれるものである。
（１）各基準局は、測位情報を送信する衛星Ｓ１、Ｓ２等のそれぞれから測位情報を受信する。そして受信した各衛星ごとの測位情報を「個別衛星情報」として出力する。
（２）各基準局は、図１のような三角網、あるいは四角網等の多角形網を形成するように複数箇所配置されている。図１では基準局はＵ１〜Ｕ５の５つを示しているが、例示であり、基準局の数は５つに限定するものではない。基準局Ｕ１等の位置は、前記三角網を形成する場合には、形成三角形（例えば、基準局Ｕ１、Ｕ２，Ｕ３から作られる三角形）の頂点に対応している（四角網や他の多角形についても同様に形成する四角形や他の多角形の頂点に対応する）。それぞれの基準局Ｕ１等は、すでに確定している自己の位置を示す「確定位置」を有する。この確定位置は、国土地理院のデータベースに格納され、常時更新されている。後述のように、補正情報配信装置２００ａの配信側確定位置記憶部２０２は、国土地理院のデータベースから取得した各基準局の確定位置を記憶している。この確定位置が、形成三角形の頂点に対応する。例えば、図１において、基準局Ｕ１〜Ｕ３で作られる形成三角形では、基準局Ｕ１〜Ｕ３のそれぞれの確定位置は、前記形成三角形の頂点に対応する。
【００１１】
通信インフラ５００は、測位端末１００ａと補正情報配信装置２００ａとの双方向通信を中継する。例えば、ＤｏＰａ（登録商標）や携帯電話等の地上回線や衛星回線等の通信回線等である。
【００１２】
測位端末１００ａは、単独測位により、自己の位置を測位する（測位位置）。そして、この測位位置を通信インフラ５００を介して補正情報配信装置２００ａに送信する。
【００１３】
補正情報配信装置２００ａは、各基準点から個別衛星情報を収集し、収集した個別衛星情報に基づき、測位端末１００ａの送信した測位位置を補正し、補正位置を算出する。補正情報配信装置２００ａは、算出した補正位置を通信インフラ５００を介して測位端末１００ａに返送する。
【００１４】
また、前記のように、測位情報を送信する衛星Ｓ１〜Ｓ３のいずれかに、「準天頂衛星」を利用し、測位衛星と放送衛星（通信インフラ）を兼用する衛星として用いても良い。そこで、図２〜図４を用いて「準天頂衛星」について説明する。「準天頂衛星」とは、通常の静止衛星に比べて高緯度地方において高い仰角の衛星をいい、例えば仰角は６０度以上を確保することができる。この準天頂衛星は、３機が打ち上げられ、３機のうち１機は必ず高緯度の日本上空に位置する。
【００１５】
図２は、準天頂衛星の軌道をあらわしている。準天頂衛星は、赤道面から約４５度の傾斜角になるように遠地点で約４２、０００ｋｍ、近地点で約２２、０００ｋｍの上空を地球の自転に合わせて１日に１周回する。また、準天頂衛星は、昇交点赤経（赤道面との交点）において１２０度ずつ離れるように準天頂衛星７１、準天頂衛星７２及び準天頂衛星７３の３機が配置される。
【００１６】
図３は、地上を固定して考えた場合に、図２における準天頂衛星の軌道を示している。図３に示すように、準天頂衛星７１、準天頂衛星７２、準天頂衛星７３は、会合点６０を交点とする「８の字」を描くように周回する。３機の準天頂衛星は、８時間ずつ交代するように、切れ目なく日本上空に位置する。図３に示す状態において、準天頂衛星７２は「８の字の上部の軌道」（日本を囲む部分）に入る。準天頂衛星７２は、会合点６０を通過し「８の字の上部の軌道」に入り再び会合点６０に戻るまでに８時間を要する。また、このとき準天頂衛星７１は「８の字の上部の軌道」から出て、準天頂衛星７２と入れ替わり会合点６０を通過し準天頂衛星７３の位置に向かう。準天頂衛星７１は会合点６０から図の準天頂衛星７３の位置に到達するまで８時間かかる。また、このとき、準天頂衛星７３は会合点６０に向かうが、準天頂衛星７３の位置から会合点６０に到達するまでに８時間を要する。したがって、８時間ごとに、「８の字の上部の軌道」には準天頂衛星７１、準天頂衛星７２、準天頂衛星７３のいずれかが入れ替わりで存在する。日本では、「８の字の上部の軌道」に存在する準天頂衛星からの信号を高仰角受信することができる。
【００１７】
図４（出典：ｗｗｗ２．ｃｒｌ．ｇｏ．ｊｐ／ｋａ／ｃｏｎｔｒｏｌ／ｅｆｓａｔ／ｉｎｄｅｘ−Ｊ．ｈｔｍｌ）は、準天頂衛星７１が高仰角であることを、静止衛星との比較において示す図である。静止衛星は仰角が４８度以下と小さいため、ビルなどに電波がさえぎられる。これに対して、準天頂衛星７１は仰角が６０度以上（図４では６０度以上とあるが、７０度以上も可能である）と大きいため、ビルの谷間でも電波が遮られることが少ない。
【００１８】
次に、図５を用いて、補正情報配信装置２００ａ及び測位端末１００ａの構成を説明する。
【００１９】
まず測位端末１００ａの構成を説明する。測位端末１００ａは、端末側測位情報受信部１０１ａと、端末側測位部（Ａ）１０２ａと、端末側通信部１０３ａとを備える。端末側測位情報受信部１０１ａは、衛星Ｓ１等から測位情報を受信する。端末側測位部（Ａ）１０２ａは、端末側測位情報受信部１０１ａが受信した測位情報をもとに単独測位を行い、自己の位置を示す「測位位置」を算出する。以下、この「測位位置」を「Ｐ（ＧＰＳ）」と記す。また、測位位置Ｐ（ＧＰＳ）の座標を「（ＸＧＰＳ，ＹＧＰＳ，ＺＧＰＳ）」と記す。端末側通信部１０３ａは、端末側測位部（Ａ）１０２ａが算出した測位位置を通信インフラ５００を介して補正情報配信装置２００ａに送信するとともに、補正情報配信装置２００ａから通信インフラ５００を介して測位位置を補正した補正位置を受信する。以下、補正情報配信装置２００ａが算出する「補正位置」を「Ｐ（ｒ）」と記す。また、補正位置Ｐ（ｒ）の座標を「（Ｘｒ，Ｙｒ，Ｚｒ）」と記す。
【００２０】
次に補正情報配信装置２００ａの構成を説明する。補正情報配信装置２００ａは、配信側基準局情報受信部（Ｃ）２０１ａと、配信側確定位置記憶部２０２ａと、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａと、配信側通信部２０４ａと、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａと、配信側補正位置算出部（Ｆ）２０６ａとを備える。また、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａは、配信側選択部２０５１ａと配信側計算部２０５２ａとを備える。配信側確定位置記憶部２０２ａは、各基準局の確定位置を記憶している。この確定位置は、国土地理院のデータベースから取得する。
【００２１】
次に、図６を用いて、補正情報配信装置２００ａと測位端末１００ａとのやりとりの動作を説明する。
（１）Ｓ１０１において、配信側基準局情報受信部（Ｃ）２０１ａは、各基準局Ｕ１、Ｕ２等のそれぞれから前記個別衛星情報を受信する。なお、図５では、便宜のため基準局Ｕ１のみしか記載していないが、実際には、配信側基準局情報受信部（Ｃ）２０１ａは、各基準局のそれぞれから個別衛星情報を受信する。また基準局は、各衛星ごとに個別衛星情報を出力する。すなわち、各基準局は、測位情報を送信する衛星Ｓ１、Ｓ２等のそれぞれから測位情報を受信し、受信した各衛星ごとの測位情報を個別衛星情報として出力する。配信側基準局情報受信部（Ｃ）２０１ａは、各基準局のそれぞれから複数の個別衛星情報を受信する。
（２）Ｓ１０２において、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａは、基準局ごとについて、各衛星ごとについての「確定位置付随誤差」（後述のγｉｓ等）を算出する。「確定位置付随誤差」を説明する。配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａは、例えば、配信側基準局情報受信部（Ｃ）２０１ａが受信した、基準局Ｕ１の出力による衛星Ｓ１の個別衛星情報と、配信側確定位置記憶部２０２ａが記憶する基準局Ｕ１の確定位置とを使用して、衛星Ｓ１（送信衛星）と基準局Ｕ１との第１距離である「幾何学距離」を算出する。そして、この「幾何学距離」の算出に使用する衛星Ｓ１についての「個別衛星情報」を使用して、衛星Ｓ１と基準局Ｕ１との第２の距離を擬似距離として算出する。そして、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａは、「幾何学距離」と「擬似距離」との差分を、基準局Ｕ１の確定位置に付随する「確定位置付随誤差」として算出する。これが「確定位置付随誤差」である。このように、「確定位置付随誤差」は、各基準点ごとに、測位情報を受信した衛星ごとに存在する。例えば、基準局１が衛星Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３のそれぞれから測位情報を受信した場合、基準局Ｕ１についての「確定位置付随誤差γｉｓ（ｉは基準局を示し、ｓは衛星を示す）」は３つ算出され、γ１１、γ１２、γ１３である。なお、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａによる「確定位置付随誤差」の算出の詳細は、後述する。
（３）Ｓ１０３において、端末側測位情報受信部１０１ａが、衛星Ｓ１等から測位情報を受信する。
（４）Ｓ１０４において、端末側測位部（Ａ）１０２ａが、端末側測位情報受信部１０１ａが受信した測位情報をもとに単独測位を行い、自己の位置を示す測位位置Ｐ（ＧＰＳ）を算出する
（５）Ｓ１０５において、端末側通信部１０３ａは、端末側測位部（Ａ）１０２ａが算出した測位位置を通信インフラ５００を介して補正情報配信装置２００ａに送信する。
（６）Ｓ１０６において、配信側通信部２０４ａが、測位位置Ｐ（ＧＰＳ）を受信する。
（７）Ｓ１０７において、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａの配信側選択部２０５１ａは、配信側通信部２０４ａが受信した前記測位位置を入力する。また、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａから、各基準局ごとに、「幾何学距離」の算出に使用した確定位置と、「幾何学距離」の算出に使用した確定位置に付随する確定位置付随誤差とを入力する。そして、入力した確定位置と確定位置付随誤差とのなかから、入力した測位位置Ｐ（ＧＰＳ）に基づいて、所定の確定位置と、この所定の確定位置に付随する前記確定位置付随誤差とを選択する。例えば、後述する図１２では３つの基準位置についての確定位置と、これらの確定位置に付随する確定位置付随誤差とを選択している。この場合、入力した確定位置が例えば１０個あり、その１０個の確定位置のそれぞれについての確定位置付随誤差を入力しているとする。配信側選択部２０５１ａは、入力した測位位置Ｐ（ＧＰＳ）に基づいて、１０個の確定位置のなかから３つの確定位置と、この３つの確定位置に付随する確定位置付随誤差とを選択する。そして、配信側計算部２０５２ａは、配信側選択部２０５１ａが選択した確定位置及び確定位置付随誤差と、入力した測位位置Ｐ（ＧＰＳ）とに基づいて、入力した測位位置Ｐ（ＧＰＳ）を補正するための補正値（後述するγ１、γ２等）を算出する。なお、詳細はさらに後述する。
（８）Ｓ１０８において、配信側補正位置算出部（Ｆ）２０６ａは、配信側計算部２０５２ａが算出した補正値（γ１、γ２等）を使用することにより、測位位置Ｐ（ＧＰＳ）を補正した「補正位置Ｐ（ｒ）」を算出する。
（９）Ｓ１０９において、配信側通信部２０４ａは、配信側補正位置算出部（Ｆ）２０６ａが算出した補正位置Ｐ（ｒ）を、通信インフラ５００を介して、測位端末１００ａに送信する。
（１０）Ｓ１１０において、測位端末１００ａの端末側通信部１０３ａは、通信インフラ５００を介して、補正位置Ｐ（ｒ）を受信する。
【００２２】
次に、図７を参照して、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａが、確定位置付随誤差「γｉｓ」（衛星Ｓに対する基準局ｉの誤差）を算出する過程（図６のＳ１０２）を説明する。図７は、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａが、搬送波位相を使用して確定位置付随誤差を求める場合のフローチャートを示す。
【００２３】
（１）観測方程式の作成．
Ｓ２０１において、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａは、観測方程式を作成する。図８は、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａが観測方程式を作成する際の、図１の距離関係を示す図である。図８は、基準局と各衛星との距離関係、基準局と移動車両Ｄ（測位端末１００ａ）との距離関係を示している。
ここで、次のように記号を定める。
φｉｋ：衛星ｋからの信号を地上基準局ｉで受信し観測された搬送波位相（キャリアフェーズ）Φｉｋと、衛星ｋから送信される搬送波（ＧＰＳ衛星の場合はＬ１波又はＬ２波の二波）の波長λ（Ｌ１波なら波長λＬ１又はＬ２なら波長λＬ２）との、乗算値（φｉｋ＝Φｉｋ×λ）。
ρｉｋ：ＣＡコードを観測することによって得られる地上基準局ｉ〜衛星ｋ間の擬似距離。
ｒｉｋ：地上基準局ｉ〜衛星ｋ間の真の距離（幾何学距離）。
Ｉｉｋ：地上基準局ｉ〜衛星ｋ間の電離層起因による距離誤差。
Ｔｉｋ：地上基準局ｉ〜衛星ｋ間の対流圏起因による距離誤差。
Ｏｉｋ：衛星ｋの地上基準局ｉ方向の軌道誤差。
δｔｉ：地上基準局ｉ受信機の時計誤差起因による距離誤差。
δｔｋ：衛星ｋの時計誤差起因による距離誤差。
Ｎｉｋ：地上基準局ｉ〜衛星ｋ間の波数不定数（波数の整数部）。
Ｍｉｋ：地上基準局ｉ〜衛星ｋ間のマルチパスによる距離誤差。
ｅｉｋ：受信機ノイズによる距離誤差、
とする。このように記号を定めた場合、基準局Ｕｉと衛星ｋとの間で、
搬送波位相φｉｋ及び擬似距離ρｉｋの観測方程式として次式が成立する。
φｉｋ−Ｎｉｋ・λ＝ｒｉｋ−Ｉｉｋ＋Ｔｉｋ＋Ｏｉｋ＋ｃ・（δｔｉ−δｔｋ）＋Ｍｉｋ＋ｅｉｋ
（式１）
ρｉｋ＝ｒｉｋ＋Ｉｉｋ＋Ｔｉｋ＋Ｏｉｋ＋ｃ・（δｔｉ−δｔｋ）＋Ｍｉｋ＋ｅｉｋ
（式２）
コード擬似距離ρｉｋの意味は、図９に示すように、Ｃ／Ａコードで測定した場合の衛星と受信機（基準局の備える受信機、測位端末１００ａの両者に当てはまる）との距離を示す。また、（式２）の右辺は、（式１）の右辺と同形式となる。
ここで
ρ’＝φｉｋ−Ｎｉｋ・λ
とおく。このρ’（搬送波位相擬似距離）の意味は、図１０に示すように、搬送波位相を用いた場合の、衛星と受信機との擬似的な距離を示している。このようにρ’（搬送波位相を使用）とρ（Ｃ／Ａコードを使用）は対応する。以下では、Ｃ／Ａコードを使用して求める擬似距離ρを「コード擬似距離」（擬似距離の一例）と呼び、搬送波位相を使用して求める擬似距離ρ’を「搬送波位相擬似距離」（擬似距離の一例）と呼ぶこととする。
【００２４】
搬送波位相の場合について例示すれば、基準局Ｕ１において、
φ１１＝ｒ１１−Ｉ１１＋Ｔ１１＋Ｏ１１＋ｃ・（δｔ１−δｔ１）＋Ｎ１１・λ＋Ｍ１１＋ｅ１１  （式１・１）
φ１２＝ｒ１２−Ｉ１２＋Ｔ１２＋Ｏ１２＋ｃ・（δｔ１−δｔ２）＋Ｎ１２・λ＋Ｍ１２＋ｅ１２  （式１・１）
φ１３＝ｒ１３−Ｉ１３＋Ｔ１３＋Ｏ１３＋ｃ・（δｔ１−δｔ３）＋Ｎ１３・λ＋Ｍ１３＋ｅ１３  （式１・１）
【００２５】
また、基準局Ｕ２において、
φ２１＝ｒ２１＋Ｉ２１＋Ｔ２１＋Ｏ２１＋ｃ・（δｔ２−δｔ１）＋Ｎ２１・λ＋Ｍ２１＋ｅ２１  （式２・１）
φ２２＝ｒ２２＋Ｉ２２＋Ｔ２２＋Ｏ２２＋ｃ・（δｔ２−δｔ２）＋Ｎ２２・λ＋Ｍ２２＋ｅ２２  （式２・２）
φ２３＝ｒ２３＋Ｉ２３＋Ｔ２３＋Ｏ２３＋ｃ・（δｔ２−δｔ３）＋Ｎ２３・λ＋Ｍ２３＋ｅ２３  （式２・３）
【００２６】
また、基準局Ｕ３において、
φ３１＝ｒ３１＋Ｉ３１＋Ｔ３１＋Ｏ３１＋ｃ・（δｔ３−δｔ１）＋Ｎ３１・λ＋Ｍ３１＋ｅ３１  （式３・１）
φ３２＝ｒ３２＋Ｉ３２＋Ｔ３２＋Ｏ３２＋ｃ・（δｔ３−δｔ２）＋Ｎ３２・λ＋Ｍ３２＋ｅ３２  （式３・２）
φ３３＝ｒ３３＋Ｉ３３＋Ｔ３３＋Ｏ３３＋ｃ・（δｔ３−δｔ３）＋Ｎ３３・λ＋Ｍ３３＋ｅ３３  （式３・３）
が成立する。
【００２７】
（２）波数不定数Ｎｉｋの算出．
Ｓ２０２において、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａは、波数不定数Ｎｉｋを算出する。以下、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａ、次の（２．１）〜（２．３）の過程により、波数不定数（整数値バイアス）Ｎｉｋを算出する。
【００２８】
【数１】
2006275882.tif 000003
【００２９】
【数２】
2006275882.tif 000004
【００３０】
【数３】
2006275882.tif 000005
【００３１】
【数４】
2006275882.tif 000006
【００３２】
（３）確定位置付随誤差「γｉｋ」の算出．
Ｓ２０３において、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａ、次の（２．４）の過程により、電離層遅延量Ｉｉｋ、誤差量Ｄｉｋ及び正確な誤差量Ｄｉｋを求める。このとき、Ｄｉｋ＋Ｉｉｋは「コード擬似距離」の観測値を利用する場合の誤差量Ｅ１ｉｋを与える。また、Ｄｉｋ−Ｉｉｋは搬送波位相（搬送波位相擬似距離）の観測値を利用する場合の誤差量Ｅ２ｉｋを与える。これらＥ１ｉｋ、Ｅ２ｉｋのそれぞれが、各基準局毎の各衛星に対する確定位置付随誤差「γｉｋ」として得られる。
【００３３】
【数５】
2006275882.tif 000007
【００３４】
（４）Ｓ２０４において、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａ、算出した確定位置（基準局Ｕ１であれば（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１））及び確定位置に付随する確定位置付随誤差である「γＩＳ」を配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａに出力する。なお、出力する確定位置付随誤差としては、Ｅ１ｉｋ、Ｅ２ｉｋをそれぞれ単独で送信してもいいし、Ｅ１ｉｋ、Ｅ２ｉｋを両方共出力しても良い。
【００３５】
図１１は、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａが算出した確定位置付随誤差「γｉｓ」と基準局Ｕ１等との関係を示す図である。図１１に示すように、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａ、例えば、基準局Ｕ１について、衛星Ｓ１に対する基準局Ｕ１の確定位置付随誤差を示す「γ１１」、衛星Ｓ２に対する基準局Ｕ１の確定位置付随誤差を示す「γ１２」、衛星Ｓ３に対する基準局Ｕ１の確定位置付随誤差を示す「γ１３」を算出している。また、基準局Ｕ２について、衛星Ｓ１に対する基準局Ｕ２の確定位置付随誤差を示す「γ２１」、衛星Ｓ２に対する基準局Ｕ２の確定位置付随誤差を示す「γ２２」、衛星Ｓ３に対する基準局Ｕ２の確定位置付随誤差を示す「γ２３」を算出している。また、基準局Ｕ３について、衛星Ｓ１に対する基準局Ｕ３の確定位置付随誤差を示す「γ３１」、衛星Ｓ２に対する基準局Ｕ３の確定位置付随誤差を示す「γ３２」、衛星Ｓ３に対する基準局Ｕ３の確定位置付随誤差を示す「γ３３」を算出している。そして、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａは、基準局Ｕ１について、確定位置である（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）と、確定位置付随誤差である「γ１１」、「γ１２」、「γ１３」とを配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａに出力する。また、基準局Ｕ２について、確定位置である（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）と、確定位置付随誤差である「γ２１」、「γ２２」、「γ２３」とを出力する。また、基準局Ｕ３について、確定位置である（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）と、確定位置付随誤差である「γ３１」、「γ３２」、「γ３３」とを出力する。他の基準局についても同様である。なお、各基準局の互いの距離を、１０ｋｍ〜３００ｋｍ程度とすると、各基準局に対しての同一の衛星の方向が概ね平行である。よって、同一の衛星に対する各基準局の確定位置付随誤差（基準局Ｕ１であれば、「γ１１」、「γ１２」、「γ１３」）は、スカラ量として演算できる。
【００３６】
次に図６のシーケンス図を用いて、図６におけるＳ１０３〜Ｓ１０９の動作を説明する。まず、測位部１０３が「コード擬似距離」を観測する場合について述べる。
（１）Ｓ１０３において、端末側測位情報受信部１０１ａが、測位情報を受信する。
（２）Ｓ１０４において、端末側測位部（Ａ）１０２ａが、測位情報にて観測されるＣ／Ａコードからコード擬似距離ρＤＩを算出し、単独測位による測位位置である「Ｐ（ＧＰＳ）＝（ＸＧＰＳ，ＹＧＰＳ，ＺＧＰＳ）」を算出する。端末側測位部（Ａ）１０２ａは、次の連立方程式（式２２・１）〜（式２２・３）を解くことにより、測位位置（ＸＧＰＳ，ＹＧＰＳ，ＺＧＰＳ）を算出する。すなわち、端末側測位部（Ａ）１０２ａは、単独測位（コードによる距離測定）を行い、衛星ｉに対する移動車両Ｄの疑似距離ρＤｉ（ｉ＝１，２，３）、および単独測位による測位位置（ＸＧＰＳ、ＹＧＰＳ、ＺＧＰＳ）を算出する。
ρＤ１＝√｛（ＸＧＰＳ−ＸＳ１）２＋（ＹＧＰＳ−ＹＳ１）２＋（ＺＧＰＳ−ＺＳ１）２｝
（式２２・１）
ρＤ２＝√｛（ＸＧＰＳ−ＸＳ２）２＋（ＹＧＰＳ−ＹＳ２）２＋（ＺＧＰＳ−ＺＳ２）２｝
（式２２・２）
ρＤ３＝√｛（ＸＧＰＳ−ＸＳ３）２＋（ＹＧＰＳ−ＹＳ３）２＋（ＺＧＰＳ−ＺＳ３）２｝
（式２２・３）
なお、ここでは説明を簡単にするために、測位部１０３の時計誤差を０とした場合についての演算式を示した。端末側測位部（Ａ）１０２ａの時計誤差を考慮する場合は、単独測位による位置（ＸＧＰＳ、ＹＧＰＳ、ＺＧＰＳ）と時計誤差をパラメータとして、少なくとも４つの連立方程式を演算する必要がある。
（３）Ｓ１０５において、端末側通信部１０３ａは、端末側測位部（Ａ）１０２ａが算出した測位位置（ＸＧＰＳ、ＹＧＰＳ、ＺＧＰＳ）を、通信インフラ５００を介して、補正情報配信装置２００ａに送信する。
【００３７】
（４）Ｓ１０６において、通信インフラ５００を介して、測位位置（ＸＧＰＳ、ＹＧＰＳ、ＺＧＰＳ）を受信する。
【００３８】
（５）Ｓ１０７において、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａは、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａから、複数の基準局のそれぞれについての確定位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）、（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）、（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）等、及び確定位置付随誤差「γ１１」〜「γ１３」、「γ２１」〜「γ２３」、「γ３１」〜「γ３３」等を入力する。ここでは、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａは、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａからの確定位置付随誤差として、前述のＥ１ｉｋ（コード擬似距離による確定位置付随誤差）を入力する。また、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａは、配信側通信部２０４ａが受信した測位位置「Ｐ（ＧＰＳ）＝（ＸＧＰＳ，ＹＧＰＳ，ＺＧＰＳ）」を入力する。図１２を用いて説明する。配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａの配信側選択部２０５１ａは、入力した複数の基準局についての確定位置と確定位置付随誤差とから、入力した測位位置（図１２における移動車両Ｄの位置）と、入力したそれぞれの確定位置（図１２の基準局Ｕ１〜基準局Ｕ３の位置）とを用いることにより、前記測位位置を含む形成三角形の３つの頂点に対応する３つの確定位置（基準局Ｕ１〜Ｕ３の確定位置）と、確定位置のそれぞれに付随する確定位置付随誤差とを選択する。この場合、確定位置付随誤差とは、基準局Ｕ１の確定位置については、「γ１１」〜「γ１３」である。基準局Ｕ２の確定位置については、「γ２１」〜「γ２３」である。基準局Ｕ３の確定位置については、「γ３１」〜「γ３３」である。また、配信側計算部２０５２ａは、配信側選択部２０５１ａが選択した３つの確定位置と、入力した測位位置とを用いることにより、選択した３つの確定位置のそれぞれと測位位置との間の距離を示す「確定位置距離」を算出する。すなわち、配信側計算部２０５２ａは、図１２に示すＬ１、Ｌ２、Ｌ３を確定位置距離として算出する。配信側計算部２０５２ａは、算出した３つの確定位置距離と配信側計算部２０５２ａが選択した確定位置付随誤差とに基づいて、図１３に示す補正値γ１〜γ３を算出する。γ１は、移動車両Ｄの位置における衛星Ｓ１の受信データ（測位情報）の誤差量（補正値の一例）であり、γ２は、移動車両Ｄの位置における衛星Ｓ２の受信データ（測位情報）の誤差量（補正値の一例）であり、γ３は、移動車両Ｄの位置における衛星Ｓ３の受信データ（測位情報）の誤差量（補正値の一例）である。配信側計算部２０５２ａは、図１２において、各基準局Ｕ１〜Ｕ３の確定位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）、（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）、（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）と測位位置（ＸＧＰＳ、ＹＧＰＳ、ＺＧＰＳ）間の距離を示す確定位置距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を求める。そして、各基準局からの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、各基準局での衛星Ｓ１の受信データの誤差量γ１１、γ２１、γ３１の線形補間により、図１３に示す式により、γ１、γ２、γ３を求める。図１３に示すように、配信側計算部２０５２ａは、確定位置距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の長さに応じて、確定位置距離の一端をなす確定位置（基準局Ｕ１〜Ｕ３の確定位置）に付随する確定位置付随誤差（γ１１、γ２１等）を補正値γ１、γ２、γ３に配分する。
【００３９】
（６）Ｓ１０８において、配信側補正位置算出部（Ｆ）２０６ａが、移動車両Ｄの「補正位置Ｐ（ｒ）＝（Ｘｒ、Ｙｒ、Ｚｒ）」を算出する。
【００４０】
配信側補正位置算出部（Ｆ）２０６ａは、次の（式２３・１）〜（式２３・３）の連立方程式より、移動車両Ｄの補正位置（Ｘｒ、Ｙｒ、Ｚｒ）を算出する。
ρＤ１−γ１＝√｛（Ｘｒ−ＸＳ１）２＋（Ｙｒ−ＹＳ１）２＋（Ｚｒ−ＺＳ１）２｝
＋ｃ・（δｔＤ−δｔ１）
（式２３・１）
ρＤ２−γ２＝√｛（Ｘｒ−ＸＳ２）２＋（Ｙｒ−ＹＳ２）２＋（Ｚｒ−ＺＳ２）２｝
＋ｃ・（δｔＤ−δｔ２）
（式２３・２）
ρＤ３−γ３＝√｛（Ｘｒ−ＸＳ３）２＋（Ｙｒ−ＹＳ３）２＋（Ｚｒ−ＺＳ３）２｝
＋ｃ・（δｔＤ−δｔ３）
（式２３・３）
ρＤ４−γ４＝√｛（Ｘｒ−ＸＳ４）２＋（Ｙｒ−ＹＳ４）２＋（Ｚｒ−ＺＳ４）２｝
＋ｃ・（δｔＤ−δｔ４）
（式２３・４）
【００４１】
ここで、確定位置付随誤差γ１は擬似距離の観測値に対応したＥ１１Ｄである。上記の連立方程式での未知数は、移動車両Ｄの補正位置（Ｘｒ、Ｙｒ、Ｚｒ）と測位端末１００ａの時計誤差δｔＤの４つとなる。
【００４２】
次に、端末側測位部（Ａ）１０２ａが搬送波位相を観測する場合（搬送波位相擬似距離による場合）について、図６を参照して説明する。
（１Ｂ）Ｓ１０３において、端末側測位情報受信部１０１ａが、測位情報を受信する。
（２Ｂ）Ｓ１０４では、測位位置Ｐ（ＧＰＳ）を算出する処理として、コード擬似距離における前述の（２）Ｓ１０４と同様の処理が成される。
（３Ｂ）Ｓ１０５、Ｓ１０６は前述のコード擬似距離の場合と同じである。Ｓ１０７において、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａは、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａから、複数の基準局のそれぞれについての確定位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）、（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）、（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）等、及び確定位置付随誤差「γ１１」〜「γ１３」、「γ２１」〜「γ２３」、「γ３１」〜「γ３３」等を入力する。ここでは、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａは、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａから確定位置付随誤差として、前述のＥ２ｉｋを入力する。
【００４３】
（４Ｂ）Ｓ１０８において、配信側補正位置算出部（Ｆ）２０６ａが、移動車両Ｄの補正位置Ｐ（ｒ）を算出する。
【００４４】
次の（式２４・１）〜（式２４・４）の連立方程式より、移動車両Ｄの補正位置（Ｘｒ、Ｙｒ、Ｚｒ）を算出する。
ΦＤ１−γ１（−ＮＤ１）＝√｛（Ｘｒ−ＸＳ１）２＋（Ｙｒ−ＹＳ１）２＋（Ｚｒ−ＺＳ１）２｝／λ
＋ｃ・（δｔＤ−δｔ１）／λ
（式２４・１）
ΦＤ２−γ２（−ＮＤ２）＝√｛（Ｘｒ−ＸＳ２）２＋（Ｙｒ−ＹＳ２）２＋（Ｚｒ−ＺＳ２）２｝／λ
＋ｃ・（δｔＤ−δｔ２）／λ
（式２４・２）
ΦＤ３−γ３（−ＮＤ３）＝√｛（Ｘｒ−ＸＳ３）２＋（Ｙｒ−ＹＳ３）２＋（Ｚｒ−ＺＳ３）２｝／λ
＋ｃ・（δｔＤ−δｔ３）／λ
（式２４・３）
ΦＤ４−γ４（−ＮＤ４）＝√｛（Ｘｒ−ＸＳ４）２＋（Ｙｒ−ＹＳ４）２＋（Ｚｒ−ＺＳ４）２｝／λ
＋ｃ・（δｔＤ−δｔ４）／λ
（式２４・４）
【００４５】
またΦ１Ｄは搬送波位相であるので、波数不定数ＮＤ１を求める。ここで、測定点ｄと基準局Ｕ１との、２重差分を考える。なお、λはＧＰＳ搬送波の波長を示す。また、δｔＤは測位端末１００ａのクロック誤差である。
【００４６】
【数６】
2006275882.tif 000008
【００４７】
上記により観測方程式を線形化でき、このｙｋｌを最小にするＮｌｄｋｌを求めることになる。これについては、ＬＭＳ（Ｌｅａｓｔ  Ｍｉｎｉｍａ  Ｓｅａｒｃｈ）法、ＬＡＭＤＡ（Ｌｅａｓｔ−Ｓｑｕａｒｅｓ  Ａｍｂｉｇｕｉｔｙ  Ｄｅｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎ  Ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ）法で求めることができる。
【００４８】
（５Ｂ）Ｓ１０９、Ｓ１１０はコード擬似距離の場合と同様である。
【００４９】
配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａは、補正値γ１、γ２、γ３等の算出方法を特徴とする。以下に、図１４〜図２０を用いて、上記図１２、図１３で説明したものとは別の補正値γ１、γ２、γ３等の算出方法を説明する。
【００５０】
まず、図１４、図１５を用いて説明する。配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａの配信側計算部２０５２ａは、入力した複数の基準局についての確定位置と確定位置付随誤差とから、入力した測位位置（図１４における移動車両Ｄの確定位置）と、入力したそれぞれの確定位置（図１４の基準局Ｕ１〜基準局Ｕ４の位置）とを用いることにより、測位位置を含む四角形の４つの頂点に対応する４つの確定位置（基準局Ｕ１〜Ｕ４の確定位置）と４つの確定位置のそれぞれに付随する確定位置付随誤差とを選択する。この場合、確定位置付随誤差とは、基準局Ｕ１の確定位置については、「γ１１」〜「γ１３」である。基準局Ｕ２の確定位置については、「γ２１」〜「γ２３」である。基準局Ｕ３の確定位置については、「γ３１」〜「γ３３」である。基準局Ｕ４の確定位置については、「γ４１」〜「γ４３」である。そして、配信側計算部２０５２ａは、配信側計算部２０５２ａが選択した４つの確定位置と、入力した測位位置とを用いることにより、選択した４つの確定位置のそれぞれと測位位置との間の確定位置距離を算出する。すなわち、配信側計算部２０５２ａは、図１４に示すＬ１〜Ｌ４を確定位置距離として算出する。配信側計算部２０５２ａは、算出した４つの確定位置距離と配信側計算部２０５２ａが選択した４組の確定位置付随誤差とに基づいて、図１５に示す補正値γ１〜γ３を算出する。
【００５１】
次に、図１６、図１７を用いて、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａによる補正値γ１、γ２、γ３の算出方法の別の例を説明する。
（１）配信側選択部２０５１ａは、複数の基準局についての確定位置と確定位置付随誤差とを入力する。そして、入力した複数の基準局についての確定位置と確定位置付随誤差の中から、入力した測位位置（移動車両Ｄの位置）と入力したそれぞれの確定位置とを用いることにより測位位置を含む形成三角形の３つの頂点に対応する３つの確定位置（基準局Ｕ１〜Ｕ３の確定位置）と、この確定位置のそれぞれに付随する確定位置付随誤差とを選択する。ここで、確定位置付随誤差は、「γ１１」〜「γ１３」、「γ２１」〜「γ２３」、「γ３１」〜「γ３３」である。（２）さらに、配信側計算部２０５２ａは、移動車両Ｄの位置（測位位置）を含む形成三角形における移動車両Ｄの存在位置を特定する。そして、存在位置の特定結果に基づき、入力した複数の基準局についての確定位置と確定位置付随誤差の中から、移動車両Ｄの位置を含む形成三角形の近傍に位置する確定位置を近傍位置として選択する。図１６では、配信側計算部２０５２ａが近傍位置として基準局Ｕ４の確定位置を選択した場合を示している。また、配信側計算部２０５２ａは、選択した近傍位置に付随する確定位置付随誤差を近傍位置付随誤差として選択する。図１６では、配信側選択部２０５１ａは、近傍位置付随誤差として「γ４１」〜「γ４３」を選択する。配信側計算部２０５２ａは、配信側選択部２０５１ａが選択した基準局Ｕ４の確定位置と、入力した移動車両Ｄの位置（測位位置）とを用いることにより、基準局Ｕ４の確定位置と移動車両Ｄの位置との間の確定位置距離を近傍位置距離Ｌ４として算出する。また、移動車両Ｄの位置と各基準局との間の確定位置距離Ｌ１〜Ｌ３を算出する。配信側計算部２０５２ａは、算出した近傍位置距離Ｌ４と、選択部が選択した近傍位置付随誤差「γ４１」〜「γ４３」と、配信側計算部２０５２ａが選択した基準局Ｕ１〜Ｕ３の確定位置距離Ｌ１〜Ｌ３と、配信側選択部２０５１ａが選択した確定位置付随誤差「γ１１」〜「γ１３」、「γ２１」〜「γ２３」、「γ３１」〜「γ３３」とに基づいて、図１７に示す補正値γ１〜γ３を算出する。
【００５２】
次に、図１８を用いて、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａによる補正値γ１、γ２、γ３の算出方法の別の例を説明する。図１８は、図１６の場合に類似する方法である。
（１）図１６の場合、配信側選択部２０５１ａは、移動車両Ｄの位置を含む形成三角形における移動車両Ｄの存在位置を特定した。図１８の場合は、配信側選択部２０５１ａは、まず、移動車両Ｄの位置（測位位置）を含む形成三角形の重心位置を算出する。そして、算出した重心位置と形成三角形のそれぞれの頂点とを直線で結ぶことにより、形成三角形を３つの三角形に分割する。そして、分割した３つの三角形のうち移動車両Ｄの位置が属する三角形を特定し、その三角形の特定結果に基づいて、入力した複数の基準局についての確定位置と確定位置付随誤差の中から形成三角形の近傍に位置する確定位置を近傍位置として選択する。図１８では、配信側選択部２０５１ａは、移動車両Ｄの位置が属する三角形として、重心、基準局Ｕ１及び基準局Ｕ２の確定位置とで作られる三角形を特定した場合を示している。そして、配信側選択部２０５１ａが、その三角形の特定結果から、近傍位置として基準局Ｕ４の確定位置を選択した場合を示している。さらに配信側選択部２０５１ａは、選択した近傍位置に付随する確定位置付随誤差を近傍位置付随誤差として選択する。図１８では、図１６の場合と同様に、配信側選択部２０５１ａにより、近傍位置付随誤差として「γ４１」〜「γ４３」が選択される。
（２）配信側計算部２０５２ａは、図１６の場合と同様に、図１７に示す計算式により補正値としてγ１〜γ３を求める。
【００５３】
次に、図１９、図２０を用いて、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａによる補正値γ１、γ２、γ３の算出方法の別の例を説明する。
（１）配信側選択部２０５１ａは、基準局情報受信部１５が受信した複数の基準局についての確定位置と確定位置付随誤差とを入力するとともに、移動車両Ｄの位置（測位位置）を入力する。
（２）そして、入力した複数の基準局についての確定位置と確定位置付随誤差の中から、入力した移動車両Ｄの位置と、入力したそれぞれの確定位置とを用いることにより、移動車両Ｄの位置を含む形成三角形の３つの頂点に対応する３つの基準局Ｕ１〜Ｕ３の確定位置と、この確定位置のそれぞれに付随する確定位置付随誤差とを選択する。この場合、付随誤差は、「γ１１」〜「γ１３」、「γ２１」〜「γ２３」、「γ３１」〜「γ３３」である。
（３）配信側計算部２０５２ａは、配信側選択部２０５１ａが選択した基準局Ｕ１〜Ｕ３の確定位置がそれぞれ頂点に対応する形成三角形について、それぞれの頂点ごとに、頂点から対辺を含む直線に下ろした垂線の長さと前記測位位置から前記垂線に平行に前記対辺を含む直線に下ろした垂線の長さとの比を算出する。例えば、図１９において、頂点が基準局Ｕ２の場合を例にとれば、配信側計算部２０５２ａは、基準局Ｕ２（確定位置）から対辺を含む直線に垂線Ｌ２を下ろす。また、移動車両Ｄの位置（測位位置）からＬ２に平行に、前記対辺を含む直線に垂線Ｓ２を下ろす。そして、垂線Ｓ２の長さをＳ２とし、垂線Ｌ２の長さをＬ２とすれば、配信側計算部２０５２ａは、長さＳ２と長さＬ２との比、Ｓ２／Ｌ２を算出する。配信側計算部２０５２ａは、それぞれの頂点についてこの比を算出する。各頂点ごとに比を求めた場合、配信側計算部２０５２ａは、算出した比に応じて各頂点に対応する確定位置に付随する確定位置付随誤差の配分を決定する。図２０では、γ１１の配分を、γ１１とＳ１／Ｌ１との積「γ１１×Ｓ１／Ｌ１」としている。そして、各頂点ごとに決定したそれぞれの配分に基づいて、図２０に示すように、移動車両Ｄの位置（測位位置）を補正する補正値γ１〜γ３を算出する。
【００５４】
（１）所定半径内に存在する複数（４つ以上）の基準局を選択し、選択した全ての基準局に対する各衛星毎の確定位置付随誤差について、測位端末１００と基準局との距離に応じた重み付けを行うことによって、測位端末１００に対応した補正値を求めても良い。
（２）すなわち、配信側選択部２０５１ａは、配信側通信部２０４ａが受信した測位位置Ｐ（ＧＰＳ）を入力する。また、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａから、各基準局ごとに、幾何学距離の算出に使用した確定位置とその確定位置に付随する確定位置付随誤差とを入力する。そして、入力した確定位置と確定位置付随誤差とのなかから、入力した測位位置Ｐ（ＧＰＳ）に基づいて、所定の確定位置とその所定の確定位置に付随する前記確定位置付随誤差とを選択する。
（３）配信側計算部２０５２ａは、配信側選択部２０５１ａが選択した確定位置と確定位置付随誤差と、入力した測位位置Ｐ（ＧＰＳ）とに基づいて、入力した測位位置Ｐ（ＧＰＳ）を補正するための補正値を算出する。
【００５５】
実施の形態１に係る補正情報配信装置２００ａは、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａが各基準局の確定位置と確定位置付随誤差とを選択し、選択した確定位置と確定位置付随誤差とを用いて補正値を算出するので、各基準局がカバーするエリアの境界を行き来する場合の測位結果の段差を低減するとともに、測位精度を向上することができる。
【００５６】
実施の形態１に係る補正情報配信装置２００ａは、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａが各基準局の確定位置付随誤差と、各基準局までの距離とに基づいて補正値を算出するので、各基準局がカバーするエリアの境界を行き来する場合の測位結果の段差を低減することができる。
【００５７】
実施の形態１に係る補正情報配信装置２００ａは、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａが垂線同士の比であるＳ１／Ｌ１、Ｓ２／Ｌ２、Ｓ３／Ｌ３に応じて頂点に対応する確定位置に付随する確定位置付随誤差の配分を決定し、頂点ごとに決定したそれぞれの配分に基づいて、測位位置を補正する補正値を算出するので、各基準局がカバーするエリアの境界を行き来する場合の測位結果の段差を低減することができる。
【００５８】
実施の形態２．
図２１を用いて、実施の形態２に係る補正情報配信システム２０００を説明する。システム構成は実施の形態１を示す図１の補正情報配信システム１０００と同様である。
【００５９】
図２１は、補正情報配信システム２０００における測位端末１００ｂ、補正情報配信装置２００ｂの構成を示す図である。実施の形態２に係る測位端末１００ｂと補正情報配信装置２００ｂとは、実施の形態１と同様に双方向通信を行う。しかし、実施の形態１では補正情報配信装置２００ａは測位端末１００ａに補正位置Ｐ（ｒ）を返信していたのに対して、実施の形態２では、補正情報配信装置２００ｂは測位端末１００ｂに、補正値γ１、γ２等を送信する点が異なる。そして、補正値γ１、γ２等を受信した測位端末１００ｂは、自身で補正位置Ｐ（ｒ）を算出する。
【００６０】
これに対応して、実施の形態１の補正情報配信装置２００ａの備えていた配信側補正位置算出部（Ｆ）２０６ａは、端末側補正位置算出部（Ｆ）１０６ａとして、測位端末１００ｂが備える構成である。機能としては、端末側補正位置算出部（Ｆ）１０６ａは実施の形態１の配信側補正位置算出部（Ｆ）２０６ａと同様である。
【００６１】
実施の形態２に係る補正情報配信システム２０００は、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ｂが各基準局の確定位置と確定位置付随誤差とを選択し、選択した確定位置と確定位置付随誤差とを用いて補正値を算出するので、各基準局がカバーするエリアの境界を行き来する場合の測位結果の段差を低減するとともに、測位精度を向上することができる。
【００６２】
実施の形態３．
図２２、図２３を用いて、実施の形態３に係る補正情報配信システム３０００を説明する。システム構成は実施の形態１を示す図１の補正情報配信システム１０００と同様である。
【００６３】
図２２は、補正情報配信システム２０００における測位端末１００ｂ、補正情報配信装置２００ｂの構成を示す図である。実施の形態３に係る測位端末１００ｃと補正情報配信装置２００ｃとは、実施の形態１が双方向通信を行うのに対して、補正情報配信装置２００ｃから測位端末１００ｃへの方向の通信（例えば放送）である。補正情報配信装置２００ｃは測位端末１００ｃへ通信インフラ５００を介して確定位置とこの確定位置に付随する確定位置付随誤差とを送信する。補正情報配信装置２００ｃは、地上波（地上波デジタル放送やＦＭ放送等）や衛星放送等の通信インフラを利用して、当該確定位置と確定位置付随誤差とを送信（放送）する。
【００６４】
測位端末１００ｃは、補正情報配信装置２００ｃから確定位置と、この確定位置に付随する確定位置付随誤差とを受信し、自身により補正位置Ｐ（ｒ）を算出する。
【００６５】
これに対応して、実施の形態１の補正情報配信装置２００ａの備えていた配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａと配信側補正位置算出部（Ｆ）２０６ａとは、端末側補正値算出部（Ｅ）１０５ｃと端末側補正位置算出部（Ｆ）１０６ａとして、測位端末１００ｃが備える構成である。また、端末側補正値算出部（Ｅ）１０５ｃは、端末側選択部１０５１ｃと端末側計算部１０５２ｃとを備える。機能としては、端末側補正値算出部（Ｅ）１０５ｃ、端末側補正位置算出部（Ｆ）１０６ａとは、実施の形態１の配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａ、配信側補正位置算出部（Ｆ）２０６ａと同様である。
【００６６】
図２３は、実施の形態３における、別の例の補正情報配信装置６００を示す構成図である。補正情報配信装置６００は、電子基準点（基準局）からの観測データを電子基準点情報受信部６０１で受信し、電子基準点観測データに含まれる衛星軌道情報から衛星位置を計算し、予め測定している電子基準点の位置と衛星位置とから幾何学距離算出部６０５で衛星と電子基準点の位置（距離）を計算する。二重差分算出部６０６では、電子基準点のうち、２つの電子基準点同士の擬似距離と搬送波位相の２重差分を求める。電離層遅延算出部６１０では、電子基準点観測データのうち擬似距離と搬送波位相から、実施の形態１で説明した「（２．３）波数不定数の算出」の（式１３）〜（式１９）に基づき電離層遅延量を求める。電離層遅延量と電子基準点観測データのうちの擬似距離から、「（２．２）擬似距離の観測方程式」の（式１２）に基づき、∇△Ｄｉｊｋｌを求める。以上の処理は、各電子基準点で受信された衛星毎に処理される。すべての電子基準点ごとの衛星毎に∇△Ｄｉｊｋｌを求める。さらに、すべての電子基準点ごとの衛星毎の∇△Ｄｉｊｋｌから、連立方程式を立て、前記「（２．４）誤差の算出（Ａ）」、「（２．４）誤差の算出（Ｂ）」の（式２３）、（式２４）に示すように、二重差分による数値とさらにＬ１、Ｌ２の観測方程式の連立方程式を立て、もとのＤｉｋを求める。さらに、電離層遅延と電子基準点観測データのうちの搬送波位相及び∇△Ｄｉｊｋｌから、前記（式９ｃ）に基づき∇△Ｎｉｊｋｌの概略値が求まる（（式２０）〜（式２２））。以上の処理は衛星数ｎ、基準点数ｍの場合、Ｌ１／Ｌ２の２周波を考えると（２×ｍ×ｎ−２）個の連立方程式が立つ。未知数は、各観測方程式ごとに波数不確定∇△Ｎと∇△Ｄｉｊｋｌの２つとなり、式の数と同じ２×ｍ×ｎ−２個となる。また、波数不確定Ｎは整数という条件から、連立方程式により日数∇△Ｎと∇△Ｄｉｊｋｌを求めることができる。
【００６７】
実施の形態３に係る補正情報配信システム３０００は、端末側補正値算出部（Ｅ）１０５ｃが各基準局の確定位置と確定位置付随誤差とを選択し、選択した確定位置と確定位置付随誤差とを用いて補正値を算出するので、各基準局がカバーするエリアの境界を行き来する場合の測位結果の段差を低減するとともに、測位精度を向上することができる。また、実施の形態３に係る補正情報配信システム３０００では、放送等の一方向通信により補正情報配信装置２００ｃから測位端末１００ｃに確定位置と確定位置付随誤差を送信するので、容易に広範囲に補正情報を配信することができる。
【００６８】
実施の形態４．
図２４を用いて、実施の形態４に係る補正情報配信システム４０００を説明する。システム構成は実施の形態１を示す図１の補正情報配信システム１０００と同様である。
【００６９】
図２４は、補正情報配信システム４０００における測位端末１００ｄ、補正情報配信装置２００ｄの構成を示す図である。実施の形態４は、補正情報配信装置２００ｄから測位端末１００ｄへの一方向通信である。補正情報配信装置２００ｄは、個別衛星情報を収集し、収集した個別衛星情報を測位端末１００ｄに送信する。測位端末１００ｄは、個別衛星情報を受信して、自身により補正位置Ｐ（ｒ）を算出する。
【００７０】
これに対応して、測位端末１００ｄは、単独測位の機能に加えて、実施の形態１の補正情報配信装置２００ａの主要構成要素である、配信側基準局情報受信部（Ｃ）２０１ａ、配信側確定位置記憶部２０２ａ、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａ、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａ、配信側補正位置算出部（Ｆ）２０６ａに相当する要素を備える。すなわち、配信側基準局情報受信部（Ｃ）２０１ａに対応して端末側基準局情報受信部（Ｃ）１０８ｄを備え、配信側確定位置記憶部２０２ａに対応して端末側確定位置記憶部１０９ｄを備え、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａに対応して端末側付随誤差算出部（Ｄ）１０７ｄを備え、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａに対応して端末側補正値算出部（Ｅ）１０５ｄを備え、配信側補正位置算出部（Ｆ）２０６ａに対応して端末側補正位置算出部（Ｆ）１０６ｄを備える。端末側基準局情報受信部（Ｃ）１０８ｄは補正情報配信装置２００ｄからの個別衛星情報を受信する。
【００７１】
実施の形態４に係る測位端末１００ｄは、端末側補正値算出部（Ｅ）１０５ｄが各基準局の確定位置と確定位置付随誤差とを選択し、選択した確定位置と確定位置付随誤差とを用いて補正値を算出するので、各基準局がカバーするエリアの境界を行き来する場合の測位結果の段差を低減するとともに、測位精度を向上することができる。
【００７２】
実施の形態５．
次に、図２５、図２６を用いて実施の形態５を説明する。実施の形態５は、実施の形態１に係る補正情報配信装置２００ａの動作を、方法、プログラム及びプログラムを記録した記録媒体により実施する形態である。
【００７３】
前記の実施の形態１においては、補正情報配信装置２００ａにおける各構成要素の動作は、互いに関連しており、動作の関連を考慮しながら、一連の動作として置き換えることができる。そして、このように構成要素の動作を一連の工程に置き換えることにより、補正情報の配信方法の実施形態とすることができる。
【００７４】
図２５は、実施の形態１に示した補正情報配信装置２００ａにおける配信側基準局情報受信部（Ｃ）２０１ａ、配信側確定位置記憶部２０２ａ、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａ、配信側通信部２０４ａ、配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａ、配信側補正位置算出部（Ｆ）２０６ａ等の各構成要素の動作を一連の工程に置き換えて、補正情報配信方法としたフローチャートを示す。
【００７５】
（１）Ｓ３０１において、測位情報を送信する衛星Ｓ１等のそれぞれから測位情報を受信し受信した各衛星ごとの測位情報を個別衛星情報として出力する基準局Ｕ１、Ｕ２等のそれぞれから、個別衛星情報を受信する。
（２）Ｓ３０２において、基準局Ｕ１等の確定位置を記憶する。
（３）Ｓ３０３において、基準局ごとに、受信した個別衛星情報と記憶した確定位置とを使用して個別衛星情報に係る測位情報を送信した衛星を示す送信衛星と前記基準局との幾何学距離を算出するとともに、幾何学距離の算出に使用する個別衛星情報を使用して送信衛星と基準局との距離を擬似距離として算出し、幾何学距離と擬似距離との差分を基準局の確定位置に付随する確定位置付随誤差として算出する。
（４）Ｓ３０４において、測位端末１００ａが測位した測位位置Ｐ（ＧＰＳ）を受信する。
（５）Ｓ３０５において、受信した測位位置Ｐ（ＧＰＳ）を入力し、基準局ごとに幾何学距離の算出に使用した確定位置とこの幾何学距離の算出に使用した確定位置に付随する確定位置付随誤差とを入力する。そして、入力した確定位置と確定位置付随誤差とのなかから、入力した測位位置Ｐ（ＧＰＳ）に基づいて、所定の確定位置とこの所定の確定位置に付随する確定位置付随誤差とを選択し、選択した確定位置と選択した確定位置付随誤差と入力した測位位置Ｐ（ＧＰＳ）とに基づいて、入力した測位位置Ｐ（ＧＰＳ）を補正するための補正値γ１等を算出する。
（６）Ｓ３０６において、算出した補正値γ１等を使用することにより、測位位置Ｐ（ＧＰＳ）を補正した補正位置Ｐ（ｒ）を算出する。
（７）Ｓ３０７において、測位端末１００ａに、算出した補正位置Ｐ（ｒ）を送信する。
【００７６】
また、図２５のＳ３０１〜Ｓ３０７の一連の工程を、一連の処理と置き換えることにより、補正情報配信プログラムの実施形態とすることができる。また、補正情報配信プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録させることで、補正情報配信プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体の実施の形態とすることができる。
【００７７】
プログラムの実施の形態及びプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体の実施の形態は、すべてコンピュータで動作可能なプログラムにより構成することができる。
【００７８】
図２６は、実施の形態１に係る補正情報配信装置の動作をプログラムにより実行する補正情報配信装置８００のハードウェア構成を示す。
【００７９】
ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）８０１は、バス８０２を介して、表示部８０３、通信部８０４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）８０５、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）８０６、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）ドライブ８０７等が接続されている。例えば，ＤＶＤドライブ８０７は、補正情報配信プログラムが記憶されたＤＶＤから、補正情報配信プログラムを読み込む。また、記憶装置８１０には、オペレーティングシステムであるＯＳ８１１、プログラム群８１２、ファイル群８１３が格納されている。プログラム群８１２には、補正情報配信プログラムが格納されている。またファイル群８１３には確定位置が記憶されている。
【００８０】
信側基準情報受信部（Ｃ）２０１ａ，配信側通信部２０４ａは通信部８０４に対応する。配信側確定位置記憶部２０２ａは、ファイル群８１３に対応し、上記のようにファイル群８１３は確定位置を含む。また、配信側付随誤差算出部（Ｄ）２０３ａ，配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａ，及び配信側補正位置算出部（Ｆ）２０６ａの動作は、プログラム群８１２に記憶された補正情報配信プログラムが実行する。
【００８１】
プログラムの実施の形態及びプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体の実施の形態における各処理は、プログラムで実行されるが、このプログラムは、記憶装置８１０に記憶されている。そして、記憶装置８１０からＣＰＵ８０１に読み込まれ、ＣＰＵ８０１によって、プログラムの各処理が実行される。
【００８２】
また、ソフトウェア、あるいはプログラムは、ＲＯＭ８０６に記憶されたファームウェアで実行しても構わない。あるいは、ソフトウェアとファームウェアとハードウェアの組み合わせで実行しても構わない。
【００８３】
実施の形態５に係る補正情報配信方法は、各基準局の確定位置と確定位置付随誤差とを選択し、選択した確定位置と確定位置付随誤差とを用いて補正値を算出するので、各基準局がカバーするエリアの境界を行き来する場合の測位結果の段差を低減することができる。
【００８４】
実施の形態５に係る補正情報配信プログラムは、各基準局の確定位置と確定位置付随誤差とを選択し、選択した確定位置と確定位置付随誤差とを用いて補正値を算出するので、各基準局がカバーするエリアの境界を行き来する場合の測位結果の段差を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】実施の形態１における補正情報配信システム１０００の構成を示す図である。
【図２】実施の形態１における準天頂衛星の軌道を示す図である。
【図３】実施の形態１における準天頂衛星の軌道を示す図である。
【図４】実施の形態１における準天頂衛星７１が高仰角であることを静止衛星との比較において示す図である。
【図５】実施の形態１における測位端末１００ａと補正情報配信装置２００ａの構成を示す図である。
【図６】実施の形態１における測位端末１００ａと補正情報配信装置２００ａｇとのシーケンスを示す図である。
【図７】実施の形態１における配信側付随誤差算出部の動作を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態１における補正情報配信装置２００ａの作成する観測方程式の距離関係を示す図である。
【図９】実施の形態１におけるコード擬似距離を示す図である。
【図１０】実施の形態１における搬送波位相擬似距離を示す図である。
【図１１】実施の形態１における各基準局と確定位置付随誤差との関係を示す図である。
【図１２】実施の形態１における配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａの動作を説明するための図である。
【図１３】実施の形態１における配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａの算出する補正値を説明するための図である。
【図１４】実施の形態１における配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａの動作を説明する図である。
【図１５】実施の形態１における配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａの算出する補正値を説明する図である。
【図１６】実施の形態１における配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａの動作を説明する図である。
【図１７】実施の形態１における配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａの算出する補正値を説明する図である。
【図１８】実施の形態１における配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａの動作を説明する図である。
【図１９】実施の形態１における配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａの動作を説明する図である。
【図２０】実施の形態１における配信側補正値算出部（Ｅ）２０５ａの算出する補正値を説明するための図である。
【図２１】実施の形態２における測位端末１００ｂと補正情報配信装置２００ｂの構成を示す図である。
【図２２】実施の形態３における測位端末１００ｃと補正情報配信装置２００ｃの構成を示す図である。
【図２３】実施の形態３における補正情報配信装置６００の構成を示す図である。
【図２４】実施の形態４における測位端末１００ｄと補正情報配信装置２００ｄの構成を示す図である。
【図２５】実施の形態５における補正情報配信方法のフローチャートである。
【図２６】実施の形態５における補正情報配信装置のハードウェア構成図である。
【図２７】先行技術を示す図である。
【図２８】先行技術を示す図である。
【符号の説明】
【００８６】
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３  衛星、Ｄ  移動車両、Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３，Ｕ４，Ｕ５  基準局、１０，２０  誤差平面、４０  段差、６０  会合点、７１，７２，７３  準天頂衛星、１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ  測位端末、１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，１０１ｄ  端末側測位情報受信部、１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ  端末側測位部（Ａ）、１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ  端末側通信部、１０５ｃ，１０５ｄ  端末側補正値算出部（Ｅ）、１０６ｂ，１０６ｃ，１０６ｄ  端末側補正位置算出部（Ｆ）、１０７ｄ  端末側付随誤差算出部（Ｄ）、１０８ｄ  端末側基準局情報受信部（Ｃ）、１０９ｄ  端末側確定位置記憶部、２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄ  補正情報配信装置、２０１ａ，２０１ｂ，２０１ｃ  配信側基準局情報受信部（Ｃ）、２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ  配信側確定位置記憶部、２０３ａ，２０３ｂ，２０３ｃ  配信側付随誤差算出部（Ｄ）、２０４ａ，２０４ｂ，２０４ｃ  配信側通信部、２０５ａ，２０５ｂ  配信側補正値算出部（Ｅ）、２０６ａ  配信側補正位置算出部（Ｆ）、５００  通信インフラ、６００  補正情報配信装置、６０１  電子基準点情報受信部、６０５  幾何学距離算出部、６０６  二重差分算出部、６１０  電離層遅延算出部、８００  補正情報配信装置、８０１  ＣＰＵ、８０２  バス、８０３  表示部、８０４  通信部、８０５  ＲＡＭ、８０６  ＲＯＭ、８０７  ＤＶＤドライブ、８１０  記憶装置、８１１  ＯＳ、８１２  プログラム群、８１３  ファイル群、１０００，２０００，３０００，４０００  補正情報配信システム、１０５１ｃ，１０５１ｄ  端末側選択部、１０５２ｃ，１０５２ｄ  端末側計算部、２０５１ａ，２０５１ｂ  配信側選択部、２０５２ａ，２０５２ｂ  配信側計算部。
【図１】
2006275882.tif 000009
【図２】
2006275882.tif 000010
【図３】
2006275882.tif 000011
【図４】
2006275882.tif 000012
【図５】
2006275882.tif 000013
【図６】
2006275882.tif 000014
【図７】
2006275882.tif 000015
【図８】
2006275882.tif 000016
【図９】
2006275882.tif 000017
【図１０】
2006275882.tif 000018
【図１１】
2006275882.tif 000019
【図１２】
2006275882.tif 000020
【図１３】
2006275882.tif 000021
【図１４】
2006275882.tif 000022
【図１５】
2006275882.tif 000023
【図１６】
2006275882.tif 000024
【図１７】
2006275882.tif 000025
【図１８】
2006275882.tif 000026
【図１９】
2006275882.tif 000027
【図２０】
2006275882.tif 000028
【図２１】
2006275882.tif 000029
【図２２】
2006275882.tif 000030
【図２３】
2006275882.tif 000031
【図２４】
2006275882.tif 000032
【図２５】
2006275882.tif 000033
【図２６】
2006275882.tif 000034
【図２７】
2006275882.tif 000035
【図２８】
2006275882.tif 000036