(57)【要約】【課題】操舵操作の自動化が有利に実現され得るようにした自走式洗車機の構造を提供する。【解決手段】車輪１４が取り付けられると共に、洗車ブラシ１６が回転可能に支持されるフレーム１１の走行方向を変更する操舵手段と、洗車ブラシ１６において、洗滌されるべき車体外周面５７に押し当てられることにより生ずる抵抗力を検出する抵抗力検出手段とを設け、更に、かかる抵抗力検出手段による検出値が予め設定された許容範囲よりも大きくなったときに、フレーム１１を車体外周面５７からの離隔方向に走行せしめる一方、かかる検出値が予め設定された許容範囲よりも小さくなったときに、フレーム１１を車体外周面５７への接近方向に走行せしめる自走方向制御手段を設けて構成した。【選択図】図１
2006264676.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、該フレームに取り付けられて、該フレームを無軌条で走行可能とする車輪と、該車輪の少なくとも一つを駆動せしめる走行駆動源と、該フレームに対して、上下方向に延びる回転軸回りに回転可能に支持される洗車ブラシとを備え、該洗車ブラシを回転させつつ車体の外周面に押し当てながら、該フレームを該車体外周面に沿って走行せしめることにより、該車体外周面を洗滌する自走式洗車機において、
前記フレームの走行方向を、前記車体外周面に対する接近方向と離隔方向の少なくとも二方向に変更する操舵手段と、
前記洗車ブラシを前記車体外周面に押し当てることによって該洗車ブラシに生ずる抵抗力を検出する抵抗力検出手段と、
該抵抗力検出手段によって検出される前記抵抗力の検出値に基づいて前記操舵手段を制御して、該検出値が予め設定された許容範囲よりも大きくなったときに、前記フレームを前記車体外周面からの離隔方向に走行せしめる一方、該検出値が予め設定された許容範囲よりも小さくなったときに、該フレームを該車体外周面への接近方向に走行せしめる自走方向制御手段とを、
含んで構成したことを特徴とする自走式洗車機。
【請求項２】
前記フレームの走行モードを、該フレームを高速で走行させる高速モードと低速で走行させる低速モードとに選択的に切り換える走行モード切換手段と、
該走行モード切替手段により前記走行モードが高速モードに切り換えられたときに前記フレームの走行速度を予め設定された第一の速度まで上昇させる一方、該走行モードが低速モードに切り換えられたときに該フレームの走行速度を該第一の速度よりも小さな予め設定された第二の速度まで低下させる走行速度変更手段とが、
更に設けられている請求項１に記載の自走式洗車機。
【請求項３】
前記走行モード切替手段による前記走行モードの切換えに基づいて前記洗車ブラシの回転を阻止する回転阻止機構が更に設けられて、該走行モード切替手段により該走行モードが高速モードに切り換えられたときに該回転阻止機構が作動せしめられて該洗車ブラシの回転が阻止される一方、該走行モードが低速モードに切り換えられたときに該回転阻止機構の作動状態が解除されて該洗車ブラシの回転が許容されるようになっている請求項２に記載の自走式洗車機。
【請求項４】
前記フレームに取り付けられる前記車輪のうち、該フレームの走行方向に対して左右の両側にそれぞれ位置する車輪が、前記走行駆動源にて駆動せしめられる左駆動輪及び右駆動輪とされると共に、前記操舵手段が、該左駆動輪の回転速度と該右駆動輪の回転速度とを互いに異なるように調節する調節機構を含んで構成されて、かかる調節機構により調節された該左駆動輪と該右駆動輪の回転速度の差異に基づいて、該フレームの走行方向が左右方向に変化せしめられることにより、前記車体外周面に対する接近方向と離隔方向の二方向への該フレームの走行方向の変更が行われるようになっている請求項１乃至請求項３のうちの何れか１項に記載の自走式洗車機。
【請求項５】
前記走行駆動源が、前記左駆動輪を駆動する第一の走行駆動源と、前記右駆動輪を駆動する、該第一の走行駆動源とは別個の第二の走行駆動源とを有して構成されると共に、前記調節機構が、該第一の走行駆動源の該左駆動輪に対する駆動力と該第二の走行駆動源の該右駆動輪に対する駆動力とを相対的に変化させることにより、該左駆動輪と該右駆動輪のそれぞれの回転速度を互いに異なるように調節可能に構成されている請求項４に記載の自走式洗車機。
【請求項６】
前記検出値が予め設定された許容範囲よりも大きくなったときに、前記左駆動輪と右駆動輪のうち、前記車体外周面から遠位の駆動輪に対する前記第一の走行駆動源又は前記第二の走行駆動源の駆動を、前記調節機構にて停止させることにより、前記フレームを前記車体外周面からの離隔方向に走行せしめる一方、該検出値が予め設定された許容範囲よりも小さくなったときに、該左駆動輪と該右駆動輪のうち、該車体外周面に近位の駆動輪に対する該第一の走行駆動源又は該第二の走行駆動源の駆動を、該調節機構にて停止させることにより、該フレームを該車体外周面への接近方向に走行せしめるように、前記自走方向制御手段が、該調節機構を制御可能に構成されている請求項５に記載の自走式洗車機。
【請求項７】
前記抵抗力検出手段による検出値が予め設定された許容範囲よりも大きくなったときに前記自走方向制御手段で前記フレームを前記車体外周面からの離隔方向に走行せしめることにより該検出値が予め設定された許容範囲内となったことを条件として、該検出値が予め設定された許容範囲よりも小さくなる前に、該車体外周面と平行な方向に操舵して該車体外周面から離れ過ぎないように補正操舵する一方、
前記抵抗力検出手段による検出値が予め設定された許容範囲よりも小さくなったときに前記自走方向制御手段で前記フレームを前記車体外周面への接近方向に走行せしめることにより該検出値が予め設定された許容範囲内となったことを条件として、該検出値が予め設定された許容範囲よりも大きくなる前に、該車体外周面と平行な方向に操舵して該車体外周面に接近し過ぎないように補正操舵する補正操舵手段を備えている請求項１乃至６のうちの何れか１項に記載の自走式洗車機。
【請求項８】
前記フレームに取り付けられた前記車輪のうちの少なくとも一つが、鉛直方向に延びる回動軸回りに回動可能に構成されて、かかる回動により、該フレームの走行方向を変更する操舵輪とされると共に、前記操舵手段が、該操舵輪を該回動軸回りに回動せしめる回動機構を含んで構成されている前記請求項１乃至請求項３のうちの何れか１項に記載の自走式洗車機。
【請求項９】
前記走行駆動源が電気モータにて構成されると共に、該電気モータに給電するための内燃機関式の発電機が更に設けられている請求項１乃至請求項８のうちの何れか１項に記載の自走式洗車機。
【請求項１０】
前記洗車ブラシの周囲を全長にわたって部分的に取り囲むカバー部材が、該洗車ブラシと前記発電機との間に形成されている請求項９に記載の自走式洗車機。
【請求項１１】
前記洗車ブラシを回転駆動せしめる、電気モータからなるブラシ駆動モータが更に設けられると共に、該ブラシ駆動モータが、前記電気モータにて構成された走行駆動源に給電する前記発電機にて給電されるようになっている請求項９又は請求項１０に記載の自走式洗車機。
【請求項１２】
前記ブラシ駆動モータの回転速度を調節する回転速度調節手段が更に設けられている請求項１１に記載の自走式洗車機。
【請求項１３】
前記抵抗力検出手段が、前記ブラシ駆動モータへの供給電流を検出する電流検出装置を有し、該電流検出装置にて検出される該供給電流の検出値に基づいて、前記抵抗力を、前記洗車ブラシを前記車体外周面に押し当てることによって該洗車ブラシに生ずる回転抵抗力として検出するように構成されている請求項１１又は請求項１２に記載の自走式洗車機。
【請求項１４】
前記抵抗力検出手段が、前記洗車ブラシを前記車体外周面に押し当てることによって該洗車ブラシに生ずる押圧反力を検出する押圧反力検出装置を有し、該押圧反力検出装置にて検出される該押圧反力の検出値に基づいて、前記抵抗力を検出するように構成されている請求項１乃至請求項１２のうちの何れか１項に記載の自走式洗車機。
【請求項１５】
洗滌液を貯留するタンクと、該タンク内の洗滌液を前記車体外周面に噴射するための噴射装置とが、更に設けられている請求項１乃至請求項１４のうちの何れか１項に記載の自走式洗車機。
【請求項１６】
前記噴射装置が、前記タンクから延出せしめられたパイプと、該パイプに設けられた噴射口と、該タンク内の洗滌液を該タンク内から汲み上げて、該パイプ内に送り出すと共に、該洗滌液を、該噴射口を通じて、前記車体外周面に噴射させるポンプとを有して構成されている請求項１５に記載の自走式洗車機。
【請求項１７】
前記フレームが、前記車輪が取り付けられる基台部と、前記洗車ブラシの前記回転軸が支持される支持部とを有して構成されて、該支持部にて支持された該洗車ブラシが、該基台部の側方に突出して位置せしめられる一方、前記タンクが、該基台部上の中央部よりも該洗車ブラシの突出側とは反対側に偏倚した位置に設置されている請求項１５又は請求項１６に記載の自走式洗車機。
【請求項１８】
前記洗車ブラシが、前記回転軸回りに回転可能な状態で、前記フレームに対して位置固定に設けられている請求項１乃至請求項１７のうちの何れか１項に記載の自走式洗車機。
【請求項１９】
前記自走方向制御手段による前記操舵手段の制御とは独立して、該操舵手段を任意に操作する操作手段が更に設けられている請求項１乃至請求項１８のうちの何れか１項に記載の自走式洗車機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式洗車機に係り、特に、車体外周面に沿って自走しながら、車体外周面を洗車ブラシにて洗滌する自走式洗車機の改良された構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車の洗滌装置の一種として、門型の本体フレームを有し、この本体フレームの対向する複数の支柱部に、洗車ブラシがそれぞれ一つずつ回転可能に取り付けられてなる構造のものがある。この門型洗滌装置は、よく知られているように、本体フレームが二条の軌条に案内されて、洗滌されるべき自動車の前後方向に自走するか、又は自動車が本体フレーム内を通り抜けるように走行せしめられることにより、本体フレームと自動車とが相対移動せしめられるようになっている。そして、その際に、回転せしめられる洗車ブラシが自動車の外周面に押し当てられて、かかる自動車の外周面が洗滌されるようになっている。然るに、構造が大掛かりで且つ高価であり、また広い設置場所が必要となる等の問題が内在していた。
【０００３】
一方、一条の軌条上を走行するＬ型フレームに、複数の洗車ブラシが回転可能に且つ軌条の延出方向に対して直角な方向に往復動可能に支持されてなる洗滌装置も、知られている（たとえば、下記特許文献１参照）。このようなＬ型洗滌装置においては、軌条が一条であるために、二条の軌条上を走行する門型洗滌装置に比して、軌条の敷設工事が簡素化される等の利点が得られる。しかしながら、設置場所が固定的で、その変更が不可能であるばかりでなく、大型のものから小型のものに至る各種の自動車、更には特殊自動車や鉄道車両等の様々な車両への対応が困難であるといった問題が、未だ存していた。
【０００４】
かかる状況下、上記の如き問題の解消を図る洗滌装置として、洗車ブラシが回転可能に支持されたフレームに対して、それを無軌条で走行可能とする車輪が取り付けられると共に、かかる車輪を駆動する駆動源が設置されてなる独立自走式の洗車機も、提案されている（例えば、特許文献２及び３参照）。
【０００５】
しかしながら、それら従来の自走式洗車機は、何れも、ハンドルやリモコンによる作業者の手動操作により車輪の操舵が行われる構造とされている。そのため、回転する洗車ブラシが洗滌されるべき車体の外周面に対して確実に接触するように、洗車機の走行方向を車体外周面に沿ってコントロールすることが容易ではなかった。それ故に、作業者の操舵技能によって、洗車の仕上がり状態にばらつきが生ずることが避けられなかった。また、通常では、車体に水を噴射させながら洗滌が行われるために、ハンドルやリモコンを操作する作業者が、水しぶきが掛かる劣悪な環境の下で、作業を行わなければならないといった不具合もあった。
【０００６】
そこで、本発明者等は、それらの問題を解消すべく、鋭意研究した。そして、先ず、距離センサを利用して、洗車機の操舵操作の自動化を可能とする構造を着想した。即ち、洗車ブラシと車体との間の距離を測定する距離センサと、この距離センサの検出値に基づいて、洗滌されるべき車体との距離を一定に保ちつつ、その車体の外周面に沿って走行せしめられるように、洗車機の走行方向を制御する制御装置とを装着してなる自走式洗車機を考え出したのである。
【０００７】
ところが、そのような構造では、距離センサとして、例えば光学的な距離センサ等を用いた場合、距離センサの発光部や受光部、あるいはそれらの間の光路上に水しぶきや泥等が付着したり浮揚したりすると、正確な距離の測定が出来なくなる恐れがあった。それ故、そのような距離センサを用いた従来構造を有する自走式洗車機においては、洗滌されるべき車体の外周面に沿って走行せしめられるように、その走行方向を安定的に且つ高精度に制御することが困難であったのである。
【０００８】
【特許文献１】実公昭６４−３７２５号公報
【特許文献２】特開昭５２−１０７１７２号公報
【特許文献３】特開２００３−１２７８４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ここにおいて、本発明は、上述せる如き事情を背景にして為されたものであって、その解決課題とするところは、洗車されるべき車体の外周面に沿って走行せしめられるように、走行方向が十分な信頼性をもって高精度に且つ安定的に制御され得、以て、操舵操作の自動化が有利に実現され得るようにした自走式洗車機の改良された構造を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
そして、かかる課題の解決のために、本発明の第一の態様とするところは、フレームと、該フレームに取り付けられて、該フレームを無軌条で走行可能とする車輪と、該車輪の少なくとも一つを駆動せしめる走行駆動源と、該フレームに対して、上下方向に延びる回転軸回りに回転可能に支持される洗車ブラシとを備え、該洗車ブラシを回転させつつ車体の外周面に押し当てながら、該フレームを該車体外周面に沿って走行せしめることにより、該車体外周面を洗滌する自走式洗車機において、（ａ）前記フレームの走行方向を、前記車体外周面に対する接近方向と離隔方向の少なくとも二方向に変更する操舵手段と、（ｂ）前記洗車ブラシを前記車体外周面に押し当てることによって該洗車ブラシに生ずる抵抗力を検出する抵抗力検出手段と、（ｃ）該抵抗力検出手段によって検出される前記抵抗力の検出値に基づいて前記操舵手段を制御して、該検出値が予め設定された許容範囲よりも大きくなったときに、前記フレームを前記車体外周面からの離隔方向に走行せしめる一方、該検出値が予め設定された許容範囲よりも小さくなったときに、該フレームを該車体外周面への接近方向に走行せしめる自走方向制御手段とを含んで構成したことを特徴とする自走式洗車機にある。
【００１１】
また、このような本発明に従う自走式洗車機の第二の態様は、前記第一の態様に係る自走式洗車機において、（ｄ）前記フレームの走行モードを、該フレームを高速で走行させる高速モードと低速で走行させる低速モードとに選択的に切り換える走行モード切換手段と、（ｅ）該走行モード切替手段により前記走行モードが高速モードに切り換えられたときに前記フレームの走行速度を予め設定された第一の速度まで上昇させる一方、該走行モードが低速モードに切り換えられたときに該フレームの走行速度を該第一の速度よりも小さな予め設定された第二の速度まで低下させる走行速度変更手段とが、更に設けられて、構成される。
【００１２】
さらに、本発明に従う自走式洗車機の第三の態様では、前記走行モード切替手段による前記走行モードの切換えに基づいて前記洗車ブラシの回転を阻止する回転阻止機構が更に設けられて、該走行モード切替手段により該走行モードが高速モードに切り換えられたときに該回転阻止機構が作動せしめられて該洗車ブラシの回転が阻止される一方、該走行モードが低速モードに切り換えられたときに該回転阻止機構の作動状態が解除されて該洗車ブラシの回転が許容されるように構成される。
【００１３】
更にまた、このような本発明に従う自走式洗車機の第四の態様は、前記第一乃至第三の何れかの態様に係る自走式洗車機において、前記フレームに取り付けられる前記車輪のうち、該フレームの走行方向に対して左右の両側にそれぞれ位置する車輪が、前記走行駆動源にて駆動せしめられる左駆動輪及び右駆動輪とされると共に、前記操舵手段が、該左駆動輪の回転速度と該右駆動輪の回転速度とを互いに異なるように調節する調節機構を含んで構成されて、かかる調節機構により調節された該左駆動輪と該右駆動輪の回転速度の差異に基づいて、該フレームの走行方向が左右方向に変化せしめられることにより、前記車体外周面に対する接近方向と離隔方向の二方向への該フレームの走行方向の変更が行われるように構成される。
【００１４】
また、本発明に従う自走式洗車機の第五の態様にあっては、前記第四の態様に係る自走式洗車機において、前記走行駆動源が、前記左駆動輪を駆動する第一の走行駆動源と、前記右駆動輪を駆動する、該第一の走行駆動源とは別個の第二の走行駆動源とを有して構成されると共に、前記調節機構が、該第一の走行駆動源の該左駆動輪に対する駆動力と該第二の走行駆動源の該右駆動輪に対する駆動力とを相対的に変化させることにより、該左駆動輪と該右駆動輪のそれぞれの回転速度を互いに異なるように調節可能に構成されることとなる。
【００１５】
さらに、本発明に従う自走式洗車機の第六の態様では、前記第五の態様に係る自走式洗車機において、前記検出値が予め設定された許容範囲よりも大きくなったときに、前記左駆動輪と右駆動輪のうち、前記車体外周面から遠位の駆動輪に対する前記第一の走行駆動源又は前記第二の走行駆動源の駆動を、前記調節機構にて停止させることにより、前記フレームを前記車体外周面からの離隔方向に走行せしめる一方、該検出値が予め設定された許容範囲よりも小さくなったときに、該左駆動輪と該右駆動輪のうち、該車体外周面に近位の駆動輪に対する該第一の走行駆動源又は該第二の走行駆動源の駆動を、該調節機構にて停止させることにより、該フレームを該車体外周面への接近方向に走行せしめるように、前記自走方向制御手段が、該調節機構を制御可能に構成される。
【００１６】
また、本発明に係る自走式洗車機の第七の態様では、前記第一乃至第六の何れかの態様に係る自走式洗車機において、前記抵抗力検出手段による検出値が予め設定された許容範囲よりも大きくなったときに前記自走方向制御手段で前記フレームを前記車体外周面からの離隔方向に走行せしめることにより該検出値が予め設定された許容範囲内となったことを条件として、該検出値が予め設定された許容範囲よりも小さくなる前に、該車体外周面と平行な方向に操舵して該車体外周面から離れ過ぎないように補正操舵する一方、前記抵抗力検出手段による検出値が予め設定された許容範囲よりも小さくなったときに前記自走方向制御手段で前記フレームを前記車体外周面への接近方向に走行せしめることにより該検出値が予め設定された許容範囲内となったことを条件として、該検出値が予め設定された許容範囲よりも大きくなる前に、該車体外周面と平行な方向に操舵して該車体外周面に接近し過ぎないように補正操舵する補正操舵手段が設けられる。
【００１７】
さらに、本発明に係る自走式洗車機の第八の態様においては、前記第一乃至第三の何れかの態様に係る自走式洗車機において、前記フレームに取り付けられた前記車輪のうちの少なくとも一つが、鉛直方向に延びる回動軸回りに回動可能に構成されて、かかる回動により、該フレームの走行方向を変更する操舵輪とされると共に、前記操舵手段が、該操舵輪を該回動軸回りに回動せしめる回動機構を含んで構成される。
【００１８】
更にまた、本発明に従う自走式洗車機の第九の態様では、前記第一乃至第八の何れかの態様に係る自走式洗車機において、前記走行駆動源が電気モータにて構成されると共に、該電気モータに給電するための内燃機関式の発電機が更に設けられる。
【００１９】
更にまた、本発明に係る自走式洗車機の第十の態様では、前記第九の態様に係る自走式洗車機において、前記洗車ブラシの周囲を全長にわたって部分的に取り囲むカバー部材が、該洗車ブラシと前記発電機との間に形成される。
【００２０】
また、本発明に従う自走式洗車機の第十一の態様にあっては、前記第九又は第十の態様に係る自走式洗車機において、前記洗車ブラシを回転駆動せしめる、電気モータからなるブラシ駆動モータが更に設けられると共に、該ブラシ駆動モータが、前記電気モータにて構成された走行駆動源に給電する前記発電機にて給電されるように構成される。
【００２１】
さらに、本発明に係る自走式洗車機の第十二の態様では、前記第十一の態様に係る自走式洗車機において、前記ブラシ駆動モータの回転速度を調節する回転速度調節手段が更に設けられることとなる。
【００２２】
更にまた、本発明に従う自走式洗車機の第十三の態様にあっては、前記第十一又は第十二の態様に係る自走式洗車機において、前記抵抗力検出手段が、前記ブラシ駆動モータへの供給電流を検出する電流検出装置を有し、該電流検出装置にて検出される該供給電流の検出値に基づいて、前記抵抗力を、前記洗車ブラシを前記車体外周面に押し当てることによって該洗車ブラシに生ずる回転抵抗力として検出するように構成される。
【００２３】
また、本発明に従う自走式洗車機の第十四の態様においては、前記第一乃至第十二の何れかの態様に係る自走式洗車機において、前記抵抗力検出手段が、前記洗車ブラシを前記車体外周面に押し当てることによって該洗車ブラシに生ずる押圧反力を検出する押圧反力検出装置を有し、該押圧反力検出装置にて検出される該押圧反力の検出値に基づいて、前記抵抗力を検出するように構成される。
【００２４】
さらに、本発明に係る自走式洗車機の第十五の態様では、前記第一乃至第十四の何れかの態様に係る自走式洗車機において、洗滌液を貯留するタンクと、該タンク内の洗滌液を前記車体外周面に噴射するための噴射装置とが、更に設けられる。
【００２５】
更にまた、本発明に係る自走式洗車機の第十六の態様においては、前記第十五の態様に係る自走式洗車機において、前記噴射装置が、前記タンクから延出せしめられたパイプと、該パイプに設けられた噴射口と、該タンク内の洗滌液を該タンク内から汲み上げて、該パイプ内に送り出すと共に、該洗滌液を、該噴射口を通じて、前記車体外周面に噴射させるポンプとを有して構成される。
【００２６】
また、本発明に従う自走式洗車機の第十七の態様にあっては、前記第十五又は第十六の態様に係る自走式洗車機において、前記フレームが、前記車輪が取り付けられる基台部と、前記洗車ブラシの前記回転軸が支持される支持部とを有して構成されて、該支持部にて支持された該洗車ブラシが、該基台部の側方に突出して位置せしめられる一方、前記タンクが、該基台部上の中央部よりも該洗車ブラシの突出側とは反対側に偏倚した位置に設置されることとなる。
【００２７】
さらに、本発明に従う自走式洗車機の第十八の態様においては、前記第一乃至第十七の何れかの態様に係る自走式洗車機において、前記洗車ブラシが、前記回転軸回りに回転可能な状態で、前記フレームに対して位置固定に設けられる。
【００２８】
また、本発明に従う自走式洗車機の第十九の態様においては、前記第一乃至第十八の何れかの態様に係る自走式洗車機において、前記自走方向制御手段による前記操舵手段の制御とは独立して、該操舵手段を任意に操作する操作手段が更に設けられることとなる。
【発明の効果】
【００２９】
すなわち、本発明に従う自走式洗車機の第一の態様においては、洗車ブラシを車体外周面に押し当てることによって洗車ブラシに生ずる抵抗力を抵抗力検出手段にて検出するようになっている。また、この検出値に基づいて、車体との距離を一定に保持させつつ走行せしめられるように、洗車機の走行方向が制御されるように構成されている。それ故、前述せる如き光学式の距離センサ等を利用して走行制御を行う場合とは異なり、例えば、水しぶきや泥等による影響を受けることなく、前記抵抗力を抵抗力検出手段にて正確に検出することが出来る。そして、そのような検出値に基づいて、走行方向の制御量を安定的に得ることが出来るのである。
【００３０】
従って、このような本発明に従う自走式洗車機にあっては、洗車されるべき車体の外周面に沿って走行せしめられるように、走行方向が十分な信頼性をもって高精度に且つ安定的に制御され得て、操舵操作の自動化が有利に実現され得る。そして、その結果として、作業に慣れていない者でも作業が容易となって、洗車の仕上がり状態を可及的に均一に為すことが出来る。しかも、作業者が良好な作業環境の下で、洗車作業を、遠隔操作により有利に行うことが可能となるのである。
【００３１】
また、本発明に従う自走式洗車機の第二の態様によれば、洗滌されるべき車体の洗滌作業に先立って、洗車機を、例えば、格納場所から、かかる車体の近く、つまり車体を洗滌可能な位置にまで移動させる際に、走行モード切替手段により、フレームの走行モードを高速モードとすることによって、洗車機を、洗滌されるべき車体を洗滌可能な位置にまで、速やかに移動させることが出来る。そして、そのような位置に到達したときに、フレームの走行モードを、走行モード切替手段により、高速モードから低速モードに切り換えることによって、洗車機を低速で走行させながら、車体を可及的に入念に洗滌することが可能となる。従って、洗車作業の効率化が、効果的に実現され得ることとなる。
【００３２】
さらに、本発明に係る自走式洗車機の第三の態様によれば、洗滌されるべき車体の洗滌作業に先立って、走行モード切替手段により、フレームの走行モードを高速モードとして、洗車機を、例えば、格納場所から、かかる車体の近くにまで高速で移動させる際に、洗車ブラシの回転が阻止されるようになる。これによって、高速移動時における無駄なブラシ回転が回避されてエネルギーロスが抑えられると共に、回転ブラシによる危険も防止されて洗車作業における安全性が有利に確保され得る。
【００３３】
また、本発明に従う自走式洗車機の第四の態様によれば、フレームを走行せしめる駆動輪が、その走行方向を変更させる操舵輪として機能せしめられる。そのため、駆動輪とは別に、操舵輪を特別に設ける場合に比して部品点数の削減が有利に図られ得る。
【００３４】
さらに、本発明に係る自走式洗車機の第五及び第六の態様によれば、左駆動輪と右駆動輪の回転速度の調節が確実に行われ得る。それによって、洗車機の走行方向の制御が、より安定的に行われ得る。なお、例えば第六の態様では、前記調節機構の駆動制御による前記第一の走行駆動源又は前記第二の走行駆動源の駆動停止時間を計測するタイマ装置が更に設けられ、該タイマ装置による計測時間が予め設定された時間となったときに、駆動停止せしめられた該第一の走行駆動源又は該第二の走行駆動源が再駆動されるように、該調節機構が、前記自走方向制御手段にて制御可能とされる態様が、好適に採用される。このようなタイマ装置を採用することにより、操舵量が単位的に設定されることとなり、自走方向制御手段の制御により、車体外周面に対する接近方向と離隔方向へのフレームの走行方向の変更量が過剰となることが未然に防止され得て、洗車機の走行方向の制御が、より高精度に為され得ることとなる。
【００３５】
また、本発明の第七の態様によれば、洗車ブラシが車体外周面に対する適正範囲での当接状態となった際に、自走式洗車機が自動的に車体外周面と略平行になる方向に操舵されることとなる。それ故、頻繁な操舵が回避されて、自走式洗車機による洗車ブラシの車体外周面に対する適正な当接状態での洗車が、より長い時間に亘って発現されることとなり、走行の安定性が向上され得る。
【００３６】
また、本発明の第八の態様によれば、単に、操舵輪を回動させるだけのシンプルな構造において、フレームの走行方向が変更され得る。そのため、洗車機の操舵操作の制御構造の付加に伴う洗車機全体の構造の複雑化が、可及的に抑制され得る。
【００３７】
さらに、本発明に係る自走式洗車機の第九の態様によれば、走行用の駆動輪と回転ブラシを何れも電気モータで駆動させることが可能となる。それによって、走行輪と回転ブラシの制御を電気回路によって容易に且つ高精度に行うことが可能となる。また、電気モータ用の駆動源としてバッテリを搭載する場合に比して、充電等の時間のかかる面倒な作業も不要となって、利用簡便性が向上される。
【００３８】
更にまた、本発明の第十の態様によれば、洗車ブラシの回転によって飛散せしめられる水しぶきや泥等から走行駆動源が保護される。それによって、かかる走行駆動源の使用耐久性の向上が望まれ得る。
【００３９】
更にまた、本発明の第十一の態様によれば、任意の場所で、洗車ブラシを回転させることが出来る。それによって、任意の場所での洗滌作業が可能となる。
【００４０】
また、本発明に従う自走式洗車機の第十二の態様によれば、車体外周面の汚れ状態や形状等に応じて洗車ブラシの回転速度を変えることが出来る。それによって、洗滌作業の効率化や、ブラシ及び車体の保護等が有利に図られ得る。また、ブラシ駆動モータの起動時の回転速度を遅くすれば、洗車ブラシの回転を低速でスタートさせることが出来る。それによって、洗車ブラシの回転を急激に且つ高速でスタートさせる場合に生ずる衝撃や危険性を回避することが可能となる。なお、洗車ブラシの回転抵抗力をブラシ駆動モータの電流値等によって監視して、それが所定の許容レベルを超えた場合に、洗車ブラシの回転や必要に応じて洗車機自体の走行を緊急停止する安全機構を設けることも可能である。
【００４１】
さらに、本発明に係る自走式洗車機の第十三の態様では、洗車ブラシを車体外周面に押し当てることによって洗車ブラシに生ずる抵抗力を、抵抗力検出手段にて電気的に検出することが出来る。そのため、例えば、かかる抵抗力を機械的に検出する場合に比して、抵抗力検出手段のコンパクト化の実現が期待され得る。
【００４２】
更にまた、洗車ブラシの車体外周面への押圧反力を抵抗力として検出する本発明の第十四の態様では、例えば、洗車時において洗車ブラシに生ずる抵抗力を、洗車ブラシの回転抵抗力として検出する場合とは異なって、例えば、車体外周面に設けられる何等かの部品に洗車ブラシが引っ掛かる等して、洗車ブラシの回転が阻害されるようなことがあっても、それをもって直ちに、フレームを車体外周面から離隔させるようなフレームの走行制御が行われるようなことがないように走行制御すること等も可能となる。なお、洗車ブラシの車体外周面への押圧反力は、例えば、圧電素子や歪センサなどを利用して直接に応力検出する他、洗車ブラシを洗車機フレームに対してコイルスプリングなどで車体側に付勢支持させておき、付勢力に抗して洗車ブラシが洗車機フレームに対して相対変位せしめられる量をマグネスケールや赤外線，エンコーダなどの距離センサで検出することなどによって検出することが可能である。
【００４３】
また、本発明の第十五及び第十六の態様によれば、任意の場所で、洗滌液を用いた洗車が可能となる。
【００４４】
さらに、本発明に従う自走式洗車機の第十七の態様によれば、フレームにおける基台部の両サイド部分に、大重量物がそれぞれ設置される。それによって、フレーム、ひいては洗車機の重量バランスが良好なものとなる。その結果、安定した走行性能が有利に確保され得ることとなる。
【００４５】
更にまた、本発明の第十八の態様によれば、洗車ブラシの回転時における安定性が効果的に確保され得る。
【００４６】
さらに、本発明に従う自走式洗車機の第十九の態様によれば、例えば、洗車機の収納場所等から、洗車されるべき車体の近くまで、容易に移動させることが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４７】
以下、本発明を更に具体的に明らかにするために、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明することとする。
【００４８】
先ず、図１乃至図３には、本発明に従う構造を有する自走式洗車機の一実施形態として、自動車の洗滌に使用される自走式洗車機が、その正面形態と側面形態と上面形態とにおいて、それぞれ概略的に示されている。それらの図から明らかなように、本実施形態の自走式洗車機１０は、フレーム１１を有している。そして、このフレーム１１に対して、それを走行可能とする２種類の車輪である４個のキャスタ１２と左右の走行用タイヤ１４ａ，１４ｂが、それぞれ取り付けられている。また、洗車ブラシ１６が、回転軸１７回りに回転可能に支持されている。
【００４９】
より具体的には、フレーム１１は、基台部１８を更に有して、構成されている。そして、このフレーム１１の基台部１８は、図４乃至図７に示される如く、略長手矩形の平板形態を呈している。また、その下面の四隅部には、自由回転する車輪を備えたキャスタ１２が、それぞれ一つずつ取り付けられている。更に、このキャスタ１２は、鉛直方向に延びる回動軸（図示せず）を有して、かかる回動軸回りに回動可能とされた、従来より公知の緩衝キャスタからなっている。かくして、４個のキャスタ１２により、基台部１８に対する下方への衝撃入力に対して緩衝作用が発揮されるようになっている。また、それと共に、路面上等でのフレーム１１の自由な方向への走行が許容されるように構成されている。なお、図４乃至図７については、フレーム１１の基台部１８の上面上の部材及び部品は省略すると共に、図５及び後述する図１４においては、左右の走行用タイヤ１４ａ，１４ｂ等の部材及び部品を省略している。
【００５０】
また、かかる基台部１８の下面の長手方向中央部における幅方向の左右両側端部には、左走行用タイヤ１４ａと右走行用タイヤ１４ｂとが、それらに固定された車軸２０を、基台部１８の幅方向内側に向かって水平に延出せしめた状態で、それぞれ配置されている。更に、それらの車軸２０は、２個のベアリング２２，２２を有するステー２４にて、基台部１８の下面に回転可能に、それぞれ取り付けられている。
【００５１】
また、基台部１８の下面における左走行用タイヤ１４ａと右走行用タイヤ１４ｂの間には、それらを回転駆動せしめる走行駆動源としての左走行用モータ２６ａと右走行用モータ２６ｂとが配置されている。即ち、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂは、それぞれの駆動軸２８を、基台部１８の長手方向に延出せしめた状態、即ち、左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂの各車軸２０に直交して延びる状態で、配置されている。なお、それら左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂは、それぞれ、互いに同一方向に回転駆動せしめられる、例えば、従来から公知の誘電モータからなっている。
【００５２】
そして、そのように配置された左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂのそれぞれの駆動軸２８が、各車軸２０における走行用タイヤ１４側とは反対側の端部に対して、そこに取り付けられるギヤボックス３０内に収容された、回転方向を変換するギヤ（図示せず）を介して連結されている。これによって、同一方向に回転駆動せしめられる左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの回転駆動に伴って、左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂが同一方向に回転せしめられるようになっている。そして、フレーム１１の全体が、図４に矢印：アにて示される基台部１８の長手方向の一方側に向かって走行せしめられるようになっている。
【００５３】
このことから明らかなように、本実施形態では、フレーム１１の走行方向に対して左側に位置する左走行用タイヤ１４ａにて、左駆動輪が構成されている。また、この左走行用タイヤ１４ａを駆動させる左走行用モータ２６ａにて、第一の走行駆動源が構成されている。その一方、フレーム１１の走行方向に対して右側に位置する右走行用タイヤ１４ｂにて、右駆動輪が構成されている。更に、この右走行用タイヤ１４ｂを駆動せしめる右走行用モータ２６ｂにて、第二の走行駆動源が構成されている。なお、以下からは、フレーム１１の幅方向において、左走行用タイヤ１４ａが位置する側を左側、またその部分を左側部と言う。更に、右走行用タイヤ１４ｂが位置する側を右側、またその部分を右側部と言う。そしてまた、フレーム１１の長さ方向において、走行方向前方側（図４中、矢印：アにて示される側）の部分を前部、その後方側（図４中、矢印：アとは反対側）部分を後部と言うこととする。
【００５４】
図１乃至図９に示される如く、基台部１８の左側部の上方には、タンクテーブル３６が、基台部１８の上面と所定距離隔てた位置において、複数の支柱３４により支持されて、設置されている（図８及び図９参照）。また、基台部１８の左側部における前部と後部とには、略コ字形状を呈する板材からなる保護カバー３７が、基台部１８とタンクテーブル３６の間を覆うようにして、それぞれ立設されている。なお、図９においては、後述する延長パイプ５８を省略した形を示している。
【００５５】
さらに基台部１８の左側部上には、ガソリンエンジン式やディーゼルエンジン式などの内燃機関式の発電機３８と制御装置４０とが、２個の保護カバー３７，３７の間に挟まれて、タンクテーブル３６の下方に並んで位置するように設置されている。これによって、発電機３８と制御装置４０とが、その前後方向を２個の保護カバー３７，３７にて保護された状態で、位置せしめられている。
【００５６】
なお、各図では省略されているものの、発電機３８は、基台部１８上に、左右方向に延びるように敷設されたレールに案内されて、基台部１８上を移動し、基台部１８上から左側方に取り出され得るようになっている。また、保護カバー３７，３７の材質や構造等は特に限定されるものではない。しかし、例えば、メッシュプレートや無孔の透明プレート等、一方の面側から他方の面側が透かして視認可能であるプレートにて構成される。これによって、発電機３８と制御装置４０の状態が、外部から容易に確認可能となる。そして、それらのうちでも、特に、メッシュプレート等の通気性を有するものを使用すれば、内燃機関式の発電機３８が効果的に冷却可能となる。また、無孔のプレートを用いれば、発電機３８と制御装置４０に水や泥等が付着することが有利に阻止されるといった利点が得られる。
【００５７】
また、ここで用いられる内燃機関式の発電機３８は、よく知られているように、ガソリンや灯油等を燃料とする内燃機関（エンジン）の駆動によって交流電圧を発生するものである。そして、本実施形態においては、この発電機３８が、例えば、回転子コイルに流れる電流を制御して、出力電圧を一定に保つことにより、電力動揺を減衰し、その安定化を図るように構成された、公知の自動電圧調整装置（図示せず）を内蔵している。
【００５８】
このような発電機３８が、それに並んで配置された制御装置４０と、フレーム１１における基台部１８の下面に取り付けられた左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂとに、電気的に接続されている。それによって、各走行用モータ２６に対して、一定の電圧が安定的に供給され、また、その給電が、制御装置４０にて制御されるように構成されている。
【００５９】
また、制御装置４０には、操作手段としてのリモコン装置４１が、更に電気的に接続されている。そして、このリモコン装置４１に設けられる各種の押しボタンの押圧操作に基づいて、発電機３８から各走行用モータ２６への給電の開始及び停止が行われるようになっている。即ち、各走行用モータ２６の駆動及び停止が制御装置４０にて制御されて、フレーム１１の前進及び停止が行われるようになっている。なお、ここでは、リモコン装置４１が、例えば、押しボタンを１回押圧操作する毎に、ＯＮ状態とＯＦＦ状態とが交互に得られる如き構造とされている。
【００６０】
より詳細には、図には明示されてはいないものの、リモコン装置４１には、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂを同時に駆動・停止させる押しボタンと、それらの何れか一方のみを択一的に駆動・停止させる押しボタンとが、設けられている。そして、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの同時駆動・停止を行う押しボタンを１回押圧操作することで、それら両走行用モータ２６が駆動せしめられて、左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂが同一回転方向に同一回転速度で回転せしめられる。これにより、フレーム１１が一方向に直進せしめられるようになっている。また、その状態から、再度、かかる押しボタンを１回押圧することで、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの駆動が停止せしめられて、それら両走行用モータ２６のディテントトルクにより、左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂの回転が同時に停止せしめられる。これにより、フレーム１１の走行が停止せしめられるようになっている。
【００６１】
一方、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの両方が駆動せしめられている状態下において、左走行用モータ２６ａのみの駆動・停止を行う押しボタンを１回押圧操作することで、左走行用モータ２６ａの駆動が停止せしめられて、この左走行用モータ２６ａのディテントトルクにより、左走行用タイヤ１４ａの回転のみが停止せしめられる（左走行用タイヤ１４ａの回転速度がゼロとされる）。このとき、右走行用タイヤ１４ｂの回転は継続されたままとなっている。これによって、フレーム１１が一旦停止し、その場で左側に方向転換せしめられる。そして、その状態から、左走行用モータ２６ａのみの駆動・停止を行う押しボタンを、再度、１回押圧することで、左走行用モータ２６ａの駆動が再開されて、左走行用タイヤ１４ａも再び回転せしめられる。これにより、フレーム１１が、一旦停止する前に対して、左側に方向を変えた状態で、走行が再開されるようになっている。
【００６２】
そしてまた、それと同様に、フレーム１１が走行している状態で、右走行用モータ２６ｂのみの駆動・停止を行う押しボタンを１回押圧操作すると、右走行用タイヤ１４ｂの回転のみが停止され（右走行用タイヤ１４ｂの回転速度のみがゼロとされ）て、フレーム１１が一旦停止した状態で、右側に方向転換せしめられる。そして、かかる押しボタンをもう１回押圧操作すると、フレーム１１が、停止前に対して右側に方向を変えた状態で、走行が再開されるように構成されている。
【００６３】
かくして、本実施形態の自走式洗車機においては、リモコン装置４１の押しボタンの押圧操作に基づいて、フレーム１１の走行方向を左右の二方向に手動で変更し得るようになっているのである。そして、それによって、洗車されるべき自動車の近くまで、容易に自走可能とされている。しかも、フレーム１１の走行を可能となす左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂが、フレーム１１に設置された発電機３８から左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの給電によって回転駆動せしめられるようになっている。そのため、例えば、位置固定に設けられた電源からの給電により各走行用タイヤ１４ａ，１４ｂが回転駆動せしめられる場合とは異なって、フレーム１１が、より自由に且つ広範囲にわたって移動可能とされ得ている。
【００６４】
一方、タンクテーブル３６上には、洗滌液としての洗滌水が内部に収容されたタンク４２が設置されている。つまり、タンク４２は、発電機３８の上方において、基台部１８の幅方向中央部よりも左側に偏倚した位置に固設されているのである。また、このタンク４２内には、水中ポンプ４４が収容配置されている。そして、この水中ポンプ４４には、タンク４２の外部に延び出す送水パイプ４６が接続されている。これによって、タンク４２内の洗滌水が、水中ポンプ４４の駆動により、送水パイプ４６を通じて外部に送り出されるようになっている。また、かかる水中ポンプ４４は、前記リモコン装置４１に設けられた押しボタンの押圧操作により、前記発電機３８から給電されて、駆動せしめられるようになっている。なお、図１及び図２中、４８は、タンク４２内への給水を行うための給水パイプである。また、５０は、タンク４２内の洗滌水の収容量を確認するための水位計である。
【００６５】
さらに、図３、図８及び図９に示されるように、フレーム１１の基台部１８における上記発電機３８や制御装置４０、タンク４２の設置側とは反対側の右側部分には、全体として略半割円筒形状を呈するブラシカバー５２が、半割面側が右側となるように配されて、立設されている。このブラシカバー５２は、略半割円筒状の樹脂板やステンレス板からなるカバー板５３と、その外側面に固着されて、それを支持する枠状支柱部５４とからなっている。
【００６６】
そして、かかるブラシカバー５２においては、枠状支柱部５４の幅方向（周方向）の両側部の高さ方向における適宜の位置に、ガイドローラ５５と照明装置５６とが、それぞれ１個ずつ取り付けられている。ガイドローラ５５は、基台部１８の右側に突出し、且つその先端ローラ面が、後述するように設置された洗車ブラシ１６の回転軸１７の配置位置よりも更に右側に位置せしめられた状態で設置されている。これによって、後述する如き洗車作業中に、フレーム１１が洗車されるべき自動車の車体外周面５７（図１及び図３に二点鎖線で示す）に接近し過ぎることがあっても、ガイドローラ５５が車体外周面５７に接触せしめられて、フレーム１１と自動車との接触が未然に防止されるようになっている。また、照明装置５６は、洗車作業中に車体外周面５７の洗滌位置を明るくし得る適当な位置に設置されている。
【００６７】
さらに、ブラシカバー５２の枠状支柱部５４の両側部には、前記水中ポンプ４４に接続された送水パイプ４６から分岐した２本の延長パイプ５８が、それぞれ、ブラシカバー５２の高さ方向に沿って延びるように配設されている。そして、それら各延長パイプ５８には、複数の噴射口５９が、互いに所定間隔をおいて設けられている。これにより、水中ポンプ４４の駆動に伴って、洗滌水が、ブラシカバー５２の両サイドに位置せしめられた複数の噴射口５９から一斉に噴射されるようになっている。また、前記せる如く、水中ポンプ４４が、自走可能なフレーム１１の基台部１８に設置された発電機３８からの給電によって駆動せしめられるようになっている。そのため、各噴射口５９からの洗滌水の噴射が任意の場所で行われ得る。このことから明らかなように、ここでは、水中ポンプ４４と送水パイプ４６と延長パイプ５８と噴射口５９とにて、比較的な簡略な構造をもって、噴射装置が構成されている。なお、図８中、６０は、昇降用梯子である。
【００６８】
また、このようなブラシカバー５２の枠状支柱部５４の上端部には、補強体６２が設けられている。この補強体６２は、枠状支柱部５４の上端部の両側部同士の間に跨って延びる、長手の狭幅平板状の第一リブ６１ａと、かかる第一リブ６１ａの長さ方向中央部から、ブラシカバー５２の上端部における幅方向の中間部の２個所に向かって延びる狭幅平板状の第二及び第三リブ６１ｂ，６１ｃとからなっている。
【００６９】
そして、このブラシカバー５２に設けられた補強体６２における第一リブ６１ａの側面のうち、カバー板５３側とは反対側、即ち基台部１８の右側に位置する側面の長さ方向中央部に対して、第一ベアリング６４が、内孔を上下方向に開口させる状態で固着されている。また、基台部１８においても、その右側面の前後方向の中央部に、第二ベアリング６６が、内孔を上下方向に開口させ、且つ第一ベアリング６４と同心的に位置せしめた状態で、固着されている。
【００７０】
そして、洗車ブラシ１６の回転軸１７が、その上端部と下端部とにおいて、上記第一ベアリング６４と第二ベアリング６６のそれぞれの内孔内に挿入されて固定されている。これによって、洗車ブラシ１６が、その一部を、基台部１８から右側に突出させた状態で、フレーム１１に対して位置固定に、従って、回転軸１７回りに安定的に回転可能な状態で、支持されている。かくして、ここでは、ブラシカバー５２が、洗車ブラシ１６の周囲のうち、左側略半分の部分を全長にわたって取り囲むように位置せしめられた状態で、洗車ブラシ１６と前記発電機３８及び制御装置４０との間に配設されている。
【００７１】
このことから明らかなように、本実施形態では、ブラシカバー５２と補強体６２と第一及び第二ベアリング６４，６６とにて、支持部が構成されており、また、ブラシカバー５２にて、カバー部材が構成されている。更に、後述する車体外周面５７の洗車作業時において、左走行用タイヤ１４ａが、右走行用タイヤ１４ｂよりも車体外周面５７に対して遠位とされている。なお、洗車ブラシ１６は、上部側に位置する、毛足の長い上部ブラシ１９ａと、下部側に位置する、上部ブラシ１９ａよりも毛足の短い複数の下部ブラシ１９ｂとを有している。
【００７２】
かくして、本実施形態では、重量の大きな発電機３８及び制御装置４０と洗車ブラシ１６とが、フレーム１１の基台部１８の左側部分と右側部分とに、それぞれ分かれて位置するように設置されている。これによって、洗車機全体の重量バランスが良好に確保され、以て、フレーム１１の走行安定性の向上が図られている。また、後述する如き洗車作業中に、洗車ブラシ１６の回転によって飛散した、各噴射口５９から噴射された洗滌水のしぶきや泥等が、発電機３８や制御装置４０に掛かったり付着したりすることが、ブラシカバー５２にて効果的に防止される。これによって、それら発電機３８や制御装置４０の使用耐久性が効果的に高められ得る。
【００７３】
また、洗車ブラシ１６の回転軸１７の上端部に設けられた補強体６２の上面には、例えば誘導モータからなるブラシ駆動モータ６８が、図示しない駆動軸を水平方向に延出せしめた状態で固定されている。更に、かかるブラシ駆動モータ６８の駆動軸と、第一ベアリング６４の内孔を貫通して延びる回転軸１７の上端縁部との間には、ギヤボックス７０が介在せしめられている。そして、それら回転軸１７とブラシ駆動モータ６８の駆動軸とが、このギヤボックス７０内に収容された回転方向を変換するギヤ（図示せず）を介して、連結されている。これによって、ブラシ駆動モータ６８の駆動に伴って、洗車ブラシ１６が、回転軸１７回りに回転駆動せしめられるようになっている。
【００７４】
また、このようなブラシ駆動モータ６８は、前記リモコン装置４１に設けられた押しボタンの押圧操作により、前記制御装置４０の制御の下で、駆動・停止が行われるようになっている。即ち、かかる押しボタンを１回押圧操作することで、ブラシ駆動モータ６８が、自走可能なフレーム１１に設置された発電機３８から給電されて、駆動せしめられる。また、そのような状態下において、押しボタンをもう１回押圧操作すると、ブラシ駆動モータ６８の駆動が停止せしめられるようになっている。これによって、本実施形態においては、任意の場所で、洗車ブラシ１６を回転駆動せしめることが出来、以て、所望の場所での洗車が可能となっている。
【００７５】
さらに、ここでは、ブラシ駆動モータ６８が、制御装置４０に内蔵された回転速度調節装置にて、回転速度が任意に調節されるようになっている。なお、前記せる如くブラシ駆動モータ６８が、誘導モータにて構成されている。それ故、回転速度調節装置による回転速度制御は、例えば、従来より公知のデューティー比制御や、コンバータ制御とインバータ制御を併用した制御、更にはサイクルコンバータ制御等によって容易に実現される。
【００７６】
そして、そのように、ブラシ駆動モータ６８が、制御装置４０に内蔵の回転速度調節装置にて回転速度が任意に調節されるようになっていることによって、例えば、後述する如き洗車作業において、車体外周面５７の汚れ状態等に応じて、洗車ブラシ１６の回転速度を増減出来る。また、洗車ブラシ１６の回転を緩やかな速度でスタートさせる、所謂ソフトスタートを行うことが可能となる。これによって、洗滌作業の効率化や、洗車ブラシ１６の急激な高速回転スタートの衝撃による危険性の回避等が、有利に図られ得る。
【００７７】
而して、かくの如き構造とされた自走式洗車機にあっては、図１及び図３に示されるように、先ず、フレーム１１を、洗車ブラシ１６が、洗車されるべき自動車の車体外周面５７に押し当てられるように配置する。つまり、フレーム１１を、その進行方向に向かって右側に車体外周面が位置するように配置する。また、その状態下で、水中ポンプ４４の作動により、ブラシカバー５２の両サイドから、タンク４２内の洗滌水を噴射させる。それと共に、洗車ブラシ１６を、ブラシ駆動モータ６８にて回転させる。そして、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの駆動に伴う左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂの回転駆動により、洗車ブラシ１６を、洗車されるべき自動車の車体外周面５７に押し当てつつ、かかる車体外周面５７に沿って走行せしめる。これによって、自動車の車体外周面５７の洗滌を行い得るようになっているのである。
【００７８】
そしてまた、本実施形態に係る自走式洗車機にあっては、上記の如き洗車作業において、洗車されるべき自動車の車体外周面５７に沿って走行せしめられるフレーム１１が、かかる車体外周面５７に接近する程、つまり走行方向が右側となる程、車体外周面５７への洗車ブラシ１６の押し当て量が増大する。それによって、車体外周面５７に押し当てられる洗車ブラシ１６に生ずる抵抗力が増大せしめられるようになる。その反対に、フレーム１１が車体外周面５７から離間する程、つまり走行方向が左側となる程、車体外周面５７への洗車ブラシ１６の押し当て量が減少して、洗車ブラシ１６に生ずる抵抗力が減少することとなる。従って、ここでは、特に、そのような抵抗力に基づいて、フレーム１１（洗車機）と車体外周面５７との距離が、予め設定された範囲の大きさとなるように、フレーム１１の走行方向が制御されるようになっているのである。
【００７９】
すなわち、かくの如きフレーム１１の走行方向の制御系を示す図１０から明らかなように、ここでは、スイッチ７４のＯＮ作動により、発電機３８からブラシ駆動モータ６８に給電されて、ブラシ駆動モータ６８の駆動（洗車ブラシ１６の回転駆動）が開始されるようになっている。このスイッチ７４は、前述せる如きリモコン装置４１に設けられた押しボタンの押圧操作に基づいて、ＯＮ・ＯＦＦ作動せしめられる。
【００８０】
また、それら発電機３８とブラシ駆動モータ６８との間には、ブラシ駆動モータ６８の回転駆動時（発電機３８からブラシ駆動モータ６８への給電時）における発電機３８からブラシ駆動モータ６８への供給電流値を検出する電流計７６が、設けられている。
【００８１】
ここにおいて、前記せる如く、発電機３８は、自動電圧調整装置を内蔵していることによって、出力電圧が一定に保たれるようになっている。また、ブラシ駆動モータ６８は、誘導モータにて構成されている。そして、このブラシ駆動モータ６８においては、車体外周面５７に対するフレーム１１の接近により、かかる車体外周面５７に対する洗車ブラシ１６の押し当て量が増加して、洗車ブラシ１６の回転抵抗力が増大せしめられると、それに伴って、回転速度が不可避的に低下せしめられることとなる。一方、よく知られているように、誘導モータは、印加電圧が一定である場合、その回転速度の低下に伴って、電流値が増加せしめられる。
【００８２】
従って、ここでは、ブラシ駆動モータ６８の回転駆動時に、電流計７６にて検出される電流値の大きさに基づいて、洗車ブラシ１６の車体外周面５７への押し当てにより生ずる抵抗力が、洗車ブラシ１６の回転抵抗力として検出されるようになっているのである。このことから明らかなように、本実施形態では、電流計７６にて、抵抗力検出手段が、比較的に簡略で且つコンパクトな構造をもって、構成されている。
【００８３】
また、発電機３８は、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂに対して、制御装置４０を介して接続されている。この制御装置４０は、調節部７８と操作部７９とタイマ部８０とを有している。そして、この制御装置４０の調節部７８に、電流計７６による検出値が、逐次入力されるようになっている。また、かかる制御装置４０の調節部７８には、ブラシ駆動モータ６８の回転駆動時における発電機３８からブラシ駆動モータ６８への供給電流の上限基準値と下限基準値とが、予め入力されている。
【００８４】
なお、本実施形態では、上記上限基準値と下限基準値とを、以下のようにして、決定した。即ち、先ず、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離を、洗車ブラシ１６による車体外周面５７の洗滌に適していると判断される許容範囲内の大きさとした状態で、ブラシ駆動モータ６８が回転駆動せしめられたときの発電機３８からブラシ駆動モータ６８への供給電流値の上限値と下限値とを、予め測定した。そして、供給電流値が、かかる下限値から上限値までであるときの回転抵抗力の範囲を、その許容範囲として設定した。また、そうした上で、かかる電流値の上限値と下限値とを、制御装置４０に予め入力される上限基準値及び下限基準値として設定したのである。
【００８５】
なお、かかる洗滌に適した洗車ブラシ１６と車体外周面５７との距離とは、例えば、回転せしめられる洗車ブラシ１６の車体外周面５７への押し当てにより、ブラシ駆動モータ６８に過度の負担が掛けられることがなく、また、車体外周面５７が傷付けられることもなく、しかも車体外周面５７の汚れが確実に落とされ得る程度の距離を言う。従って、上記の如くして設定される上限及び下限基準値は、車体外周面５７の形状や汚れの状態等によって、適宜に変更されるものであることが、理解されるべきである。
【００８６】
そして、前記制御装置４０の調節部７８においては、電流計７６から逐次入力される前記検出値と、予め入力された上限及び下限基準値とが随時比較される。その結果、かかる検出値が上限基準値よりも大きい場合、即ち、検出値に基づいて把握される洗車ブラシ１６の回転抵抗力が許容範囲を超える場合には、調節部７８から操作部７９に対して、左走行用モータ２６ａの駆動停止信号が出力されるようになっている。これにより、操作部７９にて、左走行用モータ２６ａに対する発電機３８からの給電が停止されて、左走行用モータ２６ａの駆動のみが停止せしめられる。以て、左走行用タイヤ１４ａの回転が停止せしめられる（回転速度がゼロとされる）ようになっている。
【００８７】
一方、検出値が下限基準値よりも小さい場合、つまり、検出値に基づいて把握される洗車ブラシ１６の回転抵抗力が許容範囲を下回る場合には、調節部７８から操作部７９に対して、右走行用モータ２６ｂの駆動停止信号が出力されるようになっている。これにより、操作部７９にて、右走行用モータ２６ｂに対する発電機３８からの給電が停止されて、右走行用モータ２６ｂの駆動のみが停止せしめられる。以て、右走行用タイヤ１４ｂの回転が停止せしめられる（回転速度がゼロとされる）ようになっている。
【００８８】
さらに、かかる制御装置４０においては、調節部７８からの入力信号に基づく操作部７９による左走行用モータ２６ａ又は右走行用モータ２６ｂの駆動停止操作の開始からの経過時間が、タイマ装置としてのタイマ部８０にて計測されるようになっている。そして、このタイマ部８０による計測時間が予め設定された設定時間となったときに、操作部７９にて、左又は右走行用モータ２６ａ，２６ｂに対する発電機３８からの給電が再開されて、左又は右走行用モータ２６ｂの駆動が再開されるようになっている。
【００８９】
すなわち、ここでは、電流計７６による検出値に基づいて、制御装置４０の操作部７９により、左走行用モータ２６ａと右走行用モータ２６ｂのそれぞれの駆動力が相対的に変化せしめられて、左走行用タイヤ１４ａと右走行用タイヤ１４ｂのそれぞれの回転速度が互いに異なるように調節されるように構成されているのである。なお、検出値と上限及び下限基準値とを比較する調節部７８は、例えば、公知のメーターリレーを２個用い、そのうちの１個を、検出値が上限基準値を越えたか否かを検出するハイレベル用検出器として、また、別の１個を、検出値が下限基準値を下回った否かを検出するローレベル用検出器として、組み合わせて使用することによって、容易に実現可能である。
【００９０】
また、上記せる如く、制御装置４０の調節部７８に予め入力される上限及び下限基準値は、適宜に変更され得るものである。それ故、ここでは、制御装置４０に対して、テンキー等を有する入力装置８２が接続されている。そして、この入力装置８２のテンキー等の操作により、上限及び下限基準値の制御装置４０への入力及び変更が容易となっている。
【００９１】
かくして、本実施形態の自走式洗車機１０においては、電流計７６による検出値に基づいて、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離の大きさが、予め設定された範囲内であるか否かが判断されて、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離が、かかる設定範囲よりも小さいと判断されたときに、制御装置４０の調節部７８と操作部７９とタイマ部８０とにて、左走行用モータ２６ａの駆動のみが、所定の時間の間停止せしめられる。それにより、先に詳述せる如く、走行方向が左側に変更されて、車体外周面５７から徐々に離隔する方向に向かって走行せしめられるようになっている。一方、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離が、所定の設定範囲よりも大きいと判断されたときには、右走行用モータ２６ｂの駆動のみが所定の時間の間停止せしめられる。それにより、先に詳述せる如く、走行方向が右側に変更されて、車体外周面５７に徐々に接近する方向に向かって走行せしめられるようになっている。そして、その結果、フレーム１１の走行方向が、車体外周面５７に追従した、所謂ならい制御方式によって制御されるようになっているのである。なお、これらのことから明らかなように、本実施形態では、左右の走行用モータ２６ａ，２６ｂと制御装置４０の操作部７９を含んで、操舵手段が構成されていると共に、制御装置４０の操作部７９にて、調節機構が構成されている。更に、制御装置４０の調節部７８にて、自走方向制御手段が構成されている。そして、制御装置４０のタイマ部８０にて、タイマ装置が構成されている。
【００９２】
次に、このようなフレーム１１（自走式洗車機１０）の走行方向制御を、図１１に示されるフローチャートに基づいて、説明する。
【００９３】
すなわち、このフレーム１１の走行方向の制御プログラムは、左走行用モータ２６ａと右走行用モータ２６ｂとが回転駆動せしめられている状態下で、スイッチ７４がＯＮ作動せしめられることによってスタートされる。そして、かかるスタートから、先ず、ステップＳ１（以下、単にＳ１で表す。他のステップについても同じ。）において、ブラシ駆動モータ６８の回転駆動が開始されて、洗車ブラシ１６の回転が開始される。
【００９４】
次に、Ｓ２において、電流計７６による検出値：Ａが、上限基準値：Ｋmax よりも大きいか否かが判定される。この判定結果がＮＯとなったときは、Ｓ３において、電流計７６による検出値：Ａが、下限基準値：Ｋmim よりも小さいか否かが判定される。また、この判定結果がＮＯとなったときは、Ｓ４が実行される。
【００９５】
そして、Ｓ４において、ブラシ駆動モータ６８の回転駆動が停止しているか否かが、更に判定される。この判定結果がＮＯとなったときは、Ｓ２に戻って、Ｓ２からＳ４までが繰り返し実行されて、洗車ブラシ１６の回転が継続して行われる。一方、Ｓ４での判定結果がＹＥＳとなったときには、このフレーム１１の走行方向の制御プログラムが終了せしめられる。
【００９６】
なお、Ｓ２とＳ３での判定結果において、電流計７６による検出値：Ａが上限基準値：Ｋmax よりも小さく且つ下限基準値：Ｋmim よりも大きいと判定される場合には、自走式洗車機全体が、自動車の車体外周面５７に対して適度な距離を隔てて走行せしめられていると判断される。そして、左走行用モータ２６ａと右走行用モータ２６ｂの両方が継続的に回転駆動せしめられる。これによって、フレーム１１が、走行方向を何等変更せしめられることなく、真っ直ぐに走行せしめられるようになる。
【００９７】
一方、Ｓ２での判定結果がＹＥＳとなったときには、自走式洗車機全体が、自動車の車体外周面５７に過剰に接近したと判断される。そして、Ｓ５において、左走行用モータ２６ａの駆動のみが停止せしめられる。
【００９８】
その後、Ｓ６において、制御装置４０のタイマ部８０により、Ｓ５で左走行用モータ２６ａが駆動停止せしめられた時点から予め設定された時間までの計時が開始される。また、続くＳ７において、タイマ部８０の計時が終了せしめられて、タイマ部８０がリセットされる。そして、その後、Ｓ８において、左走行用モータ２６ａが再駆動されて、左走行用タイヤ１４ａの回転が再開される。
【００９９】
これにより、タイマ部８０による計時の開始から終了までの間の時間をかけて、フレーム１１の走行方向が左側に変更される。そして、左走行用モータ２６ａの再駆動によって、フレーム１１が、走行方向を左側に変更せしめた状態で、再び走行せしめられる。以て、自走式洗車機１０が、車体外周面５７から離隔する方向に向かって走行せしめられるようになる。その後、Ｓ２に戻って、Ｓ２以下が実行される。
【０１００】
また一方、Ｓ３での判定結果がＹＥＳとなったときには、自走式洗車機１０が、自動車の車体外周面５７から過剰に離隔したと判断されて、Ｓ９において、右走行用モータ２６ｂの駆動のみが停止せしめられる。
【０１０１】
その後、Ｓ１０において、制御装置４０のタイマ部８０により、Ｓ９で右走行用モータ２６ｂが駆動停止せしめられた時点から予め設定された時間までの計時が開始される。また、続くＳ１１において、タイマ部８０の計時が終了せしめられて、タイマ部８０がリセットされる。そして、その後、Ｓ１２において、右走行用モータ２６ｂが再駆動されて、右走行用タイヤ１４ｂの回転が再開される。
【０１０２】
これにより、タイマ部８０による計時の開始から終了までの間の時間をかけて、フレーム１１の走行方向が右側に変更される。そして、右走行用モータ２６ｂの再駆動によって、フレーム１１が、走行方向を右側に変更せしめた状態で、再び走行せしめられる。以て、自走式洗車機１０が、車体外周面５７に接近する方向に向かって走行せしめられるようになる。その後、Ｓ２に戻って、Ｓ２以下が実行される。
【０１０３】
次に、上述の如きプログラムに基づいて、フレーム１１の走行方向を制御する方法について、図１２に基づいて説明する。
【０１０４】
すなわち、先ず、工程番号０に示されるように、自走式洗車機１０を、洗車されるべき自動車の車体外周面５７の近くにまで移動させる。これは、ブラシ駆動モータ６８を回転駆動させることなく、従って、制御装置４０の調節部７８にて、ブラシ駆動モータ６８への供給電流の電流計７６による検出値がゼロとされ（ブラシ電流値：Ｈ、Ｌが何れもＯＦＦとされ）、且つ左走行用モータ：Ｇと右走行用モータ：Ｎの両方が駆動せしめられている状態下において、例えば、リモコン装置４１の押しボタンの押圧操作を、前述せる如き要領で実施することにより、容易に行われる。
【０１０５】
次に、自走式洗車機１０を車体外周面５７の近くにまで移動させたら、リモコン装置４１の押しボタンの押圧操作により、スイッチ７４をＯＮ作動させて、ブラシ駆動モータ６８を回転駆動させる。これによって、洗車ブラシ１６を回転させる。また、それと共に、ブラシ駆動モータ６８と制御装置４０と電流計７６とによるフレーム１１の走行方向制御を開始させる。なお、かかる制御の開始時点では、洗車ブラシ１６が車体外周面５７に対してある程度の強さで押し当てられる位置までマニュアル操作で自走式洗車機１０をもっていっても良いが、本実施形態では、洗車ブラシ１６が車体外周面５７に押し当てられていない位置で、自動走行操舵制御を開始することが出来る。要するに、かかる洗車開始状態下では、電流計７６による検出値が下限基準値よりも小さな値となっている。それ故、フレーム１１の走行方向制御の開始と同時に、操舵の制御装置は、フレーム１１の走行方向を右側に変更して、自走式洗車機１０を、車体外周面５７に接近する方向に向かって走行せしめる。
【０１０６】
かくして、工程番号１に示されるように、洗車ブラシ１６が車体外周面５７に接触せしめられる。このとき、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離が適度な大きさとされて、電流計７６による検出値が下限基準値よりも大きく且つ上限基準値よりも小さな値（ブラシ電流値：Ｈ＝ＯＦＦ、Ｌ＝ＯＮ）とされている間は、左走行用モータ：Ｇと右走行用モータ：Ｎの両方を回転駆動せしめて、自走式洗車機１０を、車体外周面５７に接近する方向に向かって更に走行せしめる。
【０１０７】
そして、工程番号２に示されるように、フレーム１１が車体外周面５７に過剰に接近して、電流計７６による検出値が上限基準値を上回る値（ブラシ電流値：Ｈ＝ＯＮ、Ｌ＝ＯＮ）となったら、左走行用モータ：Ｇの駆動のみを、所定時間だけ停止させる。このときの停止時間は、自走式洗車機１０の走行速度等によって、予め適宜に決定しておく。
【０１０８】
これによって、工程番号３に示されるように、フレーム１１の走行方向を左側に変更して、自走式洗車機１０を、車体外周面５７から離隔する方向に向かって走行せしめる。このとき、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離が適度な大きさとされて、電流計７６による検出値が下限基準値よりも大きく且つ上限基準値よりも小さな値（ブラシ電流値：Ｈ＝ＯＦＦ、Ｌ＝ＯＮ）とされている間は、左走行用モータ：Ｇと右走行用モータ：Ｎの両方を回転駆動せしめて、自走式洗車機１０を、車体外周面５７から離隔する方向に向かって更に走行せしめる。
【０１０９】
次に、工程番号４に示されるように、フレーム１１が車体外周面５７から過剰に離隔して、電流計７６による検出値が下限基準値を下回る値（ブラシ電流値：Ｈ＝ＯＦＦ、Ｌ＝ＯＦＦ）となったら、右走行用モータ：Ｎの駆動のみを、所定時間だけ停止させる。このときの停止時間も、自走式洗車機１０の走行速度等によって、予め適宜に決定しておく。
【０１１０】
これによって、工程番号５に示されるように、フレーム１１の走行方向を右側に変更して、自走式洗車機１０を、車体外周面５７に接近する方向に向かって走行せしめる。このとき、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離が適度な大きさとされて、電流計７６による検出値が下限基準値よりも大きく且つ上限基準値よりも小さな値（ブラシ電流値：Ｈ＝ＯＦＦ、Ｌ＝ＯＮ）とされている間は、左走行用モータ：Ｇと右走行用モータ：Ｎの両方を回転駆動せしめて、自走式洗車機１０を、車体外周面５７から接近する方向に向かって更に走行せしめる。
【０１１１】
そして、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離に応じた電流計７６による検出値の変化に基づいて、工程番号２〜５を繰り返すことで、自走式洗車機１０を、車体外周面に沿って走行せしめるのである。
【０１１２】
なお、前記工程番号０から工程番号１になって、Ｈ＝ＯＦＦ，Ｌ＝ＯＮとなった際、即ち洗車ブラシ１６の回転抵抗力が小さ過ぎる状態から適正状態に変化した際には、そのまま車体外周面５７への接近方向に向けて移動し続けると、直ぐに工程番号１から工程番号２の状態となってしまう。また、前記工程番号２から工程番号３になって、Ｈ＝ＯＦＦ，Ｌ＝ＯＮとなった際、即ち洗車ブラシ１６の回転抵抗力が大き過ぎる状態から適正状態に変化した際にも、そのまま車体外周面５７から離隔方向に向けて移動し続けると、直ぐに工程番号３から工程番号４の状態となってしまう。
【０１１３】
そこで、洗車ブラシ１６の回転抵抗力が不適正状態から適正状態に変化したことを条件として、補正操舵して、その適正状態が出来るだけ維持できるように、自走式洗車機１０の走行方向を変更することが望ましい。具体的には、そのように適正状態になったことを条件として、フレーム１１の走行方向を車体外周面５７に対して出来るだけ平行となるように操舵してやることで実現できる。即ち、工程番号０から工程番号１に移行した場合には、所定時間：Ｔｓだけ左走行用モータ：Ｇを停止させる一方、工程番号２から工程番号３に移行した場合には、所定時間：Ｔｓだけ右走行用モータ：Ｎを停止させる。この停止時間：Ｔｓは、車体外周面５７に対して接近乃至は離隔する際のフレーム１１の移動方向角度を解消するだけの操舵を実現し得る時間に設定される。
【０１１４】
このような補助操舵を行うことにより、車体外周面５７への接近と離隔を交互に繰り返すような頻繁な操舵による走行が回避されて、出来るだけ長い時間に亘って車体外周面５７と平行に走行する操舵が実現可能となり、自走式洗車機１０の走行安定性の向上と、それに伴う洗車の精度や信頼性の向上が図られ得る。
【０１１５】
因みに、このような補正操舵を行うための機構は、上述の如き実施形態の装置において補正操舵制御プログラムを加えることによって容易に実現可能である。具体的には、例えば図１３に示されているように、前述の実施形態に比して、新たな工程（ステップ）：Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ１５，Ｓ１６を加えて、上述の作動を実現することにより、補正操舵手段が実現可能となる。
【０１１６】
なお、補正操舵の具体的な構成や態様も、上述の形態に限定解釈されるものでない。例えば、工程番号０から工程番号１に至る際や工程番号２から工程番号３に至る際の操舵角度や走行速度によっては、上述の如き所定時間の片輪停止だけで対応が困難な場合があり、その場合には、片輪を停止させるだけでなく所定時間だけ反転（反対方向回転駆動）させるようにしても良い。また、左右両輪の中間点に対する洗車ブラシ１６の相対位置（偏倚量）が大きい場合には、片輪だけを停止させて補正操舵すると洗車ブラシ１６の車体外周面５７に対する相対距離が、かかる補正操舵に起因して大きく変化してしまうおそれがある。そのような場合にも、左輪と右輪の相対回転量や相対回転方向を適当に調節して、洗車ブラシ１６の車体外周面５７に対する相対距離を出来るだけ保ちつつ、移動（走行）方向を補正操舵することが望ましい。このように、特に左右一対の走行用タイヤ１４ａ，１４ｂの相対回転差に基づいて操舵するようにした上述の実施形態の自走式洗車機１０においては、例えば、後述する図１４に記載の如き方向変更型の操舵輪を備えたものに比して、狭いスペースで速やかに移動（走行）方向を変更することが出来るのであり、それ故、洗車ブラシ１６の車体外周面５７に対する相対距離を速やかに精度良く変更調節することが出来る共に、上述の如き補正制御も速やかに行うことが出来るという利点がある。
【０１１７】
また、上述の実施形態において、洗車ブラシ１６と車体外周面５７の相対離隔距離を検出する距離センサ、好ましくは無接触式の光学距離センサを設けてもよい。このような距離センサは、例えば、ブラシカバー５２や枠状支柱部５４，フレーム１１などに装着されて、洗滌対象面である車体外周面との距離を測定するようにされる。この距離センサによる検出値を用いることにより、上述の補正操舵を一層高精度に行うことも可能となる。即ち、洗車ブラシ１６の回転抵抗力が許容範囲を外れた状態から適正状態になった際に、距離センサによる検出値の経時変化が略一定となるように、即ち検出値の微分値が０となるように、操舵制御を行うことで補正操舵を実行すれば、洗車ブラシの１６の回転抵抗力に基づく操舵制御を補助して、より安定した高精度な走行制御が実現可能となるのである。
【０１１８】
或いは、前述の洗車ブラシ１６の回転抵抗力の検出値に基づく操舵制御に対するフェイルセーフ機構を、かかる距離センサによって構成し、万一、洗車ブラシ１６の回転抵抗力の検出値に基づく操舵制御が異常動作した場合に、距離センサによる検出値が予め設定された作動予定範囲を外れることによって自走式洗車機１０の走行及び／又は洗車ブラシ１６の回転を緊急停止させることも可能である。更にまた、洗車対象の形状や構造，汚れ具合等で洗車ブラシ１６の接触力を調節する場合にも、距離センサで目的とする距離を検出した値に応じて、操舵制御する電流のしきい値：ＫｍａｘやＫｍｉｎの値を、大きい側或いは小さい側にシフトさせるように補正設定することも可能である。勿論、ＫｍａｘやＫｍｉｎの値は、必要に応じて適宜に手動で変更設定できるようにすることが望ましく、それによって、距離センサがなくても、洗車対象の形状や構造，汚れ具合等で洗車ブラシ１６の接触力を調節して対応したり、装置の劣化などの経時的変化にも容易に対応することができる。
【０１１９】
以上の説明から明らかなように、本実施形態の自走式洗車機１０にあっては、電流計７６にて検出されるブラシ駆動モータ６８への供給電流値に基づいて、車体外周面５７との距離を一定に保ちつつ走行せしめられるように、フレーム１１の走行方向が制御されて、車体外周面５７の洗車が行われるようになっている。それ故、例えば、洗車に際して不可避的に生ずる水しぶきや泥等による影響を受けることなく、フレーム１１の走行方向の制御量が、極めて安定的に得られる。
【０１２０】
従って、かくの如き本実施形態の自走式洗車機１０にあっては、車体外周面５７との距離を一定に保持した状態で、洗車ブラシ１６を車体外周面５７に押し当てつつ、車体外周面５７に沿って走行せしめる操舵操作の自動化が、信頼性の高い安定した走行制御に基づいて、極めて有利に実現され得る。そして、その結果として、美麗な仕上がり状態が安定して得られる洗車作業を良好な作業環境の下で効率的に行うことが可能となるのである。
【０１２１】
また、かかる自走式洗車機１０においては、フレーム１１を走行せしめるための走行用モータ２６ａ，２６ｂにて駆動せしめられる駆動輪としての走行用タイヤ１４ａ，１４ｂにて、フレーム１１、更には洗車機１０の走行方向の変更が可能となるように構成されている。そのため、例えば、フレーム１１の走行方向を変更するための専用の操舵輪等を、駆動輪とは別個に設ける場合に比して、部品点数を有利に削減出来るといった利点がある。
【０１２２】
ところで、図１４には、本発明に従う自走式洗車機として、フレーム１１の走行方向を変更するための構造が前記第一の実施形態とは異なる別の実施形態が示されている。なお、この図１４に示される実施形態及び後述する図１５及び図１６に示される更に別の実施形態に関しては、前記第一の実施形態と同様な構造とされた部位及び部材について、図１乃至図１０図と同一の符号を付すことにより、その詳細な説明は省略した。
【０１２３】
すなわち、図１４から明らかなように、本実施形態の自走式洗車機においては、フレーム１１の下面の前部における幅方向中央部に、操舵輪８４が、鉛直方向に延びる回動軸８６回りに回動可能に取り付けられている。また、かかるフレーム１１の上面には、かかる回動軸８６を回動せしめる回動機構としてのステッピングモータ８８が、固定されている。即ち、このステッピングモータ８８の駆動軸９０が、操舵輪８４の回動軸８６に対して一体回転可能に連結されている。
【０１２４】
また、かかるステッピングモータ８８にあっては、制御装置４０に対して電気的に接続されている。そして、電流計７６による検出値が上限基準値よりも大きくなったときに、予め設定された角度だけ、左側に回動せしめられる。また、その一方で、電流計７６による検出値が下限基準値よりも小さくなったときに、予め設定された角度だけ、右側に回動せしめられるようになっている。
【０１２５】
これによって、本実施形態においては、前記第一の実施形態と同様に、電流計７６にて検出されるブラシ駆動モータ６８への供給電流値に基づいて、車体外周面５７との距離を一定に保ちつつ走行せしめられるように、フレーム１１の走行方向が制御されて、車体外周面５７の洗車が行われるようになっている。
【０１２６】
従って、本実施形態にあっても、車体外周面５７に沿って走行せしめる操舵操作が極めて有利に自動化され得るといった前記第一の実施形態において奏される作用・効果が、有利に享受され得る。
【０１２７】
そして、本実施形態においては、特に、フレーム１１の走行方向を変更させるための構造が、操舵輪８４を回動させるだけのシンプルな構造にて実現され得る。そのため、そのような構造の付加に伴う洗車機１０全体の構造の複雑化が、可及的に抑制され得るといった利点がある。
【０１２８】
また、図１５には、抵抗力検出手段が、前記第一の実施形態とは別の構造を有する例が、図１０に対応するブロック図で示されている。即ち、ここでは、前述の図１〜９に示された洗車機１０において、洗車ブラシ１６が車体外周面５７に押し当てられたときに洗車ブラシ１６に生ずる抵抗力を、回転軸１７に作用せしめられる圧力や、回転軸１７の変位量等に基づいて、押圧反力として検出する押圧反力検出装置９２が、前記第一の実施形態において、ブラシ駆動モータ６８への供給電流値を測定するために設けられた電流計７６に代えて用いられるようになっている。或いは、本実施形態では、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離が、洗車ブラシ１６による車体外周面５７の洗滌に適した範囲内の距離とされた状態下で、洗車ブラシ１６が車体外周面５７に押し当てられたときに洗車ブラシ１６に生ずる押圧反力の上限値と下限値とによって、上限基準値と下限基準値とが決定されている。
【０１２９】
なお、この押圧反力検出装置９２は、洗車ブラシ１６に生ずる圧力を、直接的に、例えばピエゾ素子等の圧電素子を用いて電気的に測定するものや、バネ部材等を用いて機械的に測定するものであっても良い。また、変位可能に支持された洗車ブラシ１６の押圧された際の変位量を電気的に或いは機械的に測定し、その測定値に基づいて、押圧反力を、間接的に検出する装置にて、押圧反力検出装置９２を構成することも可能である。また、そのような押圧反力検出装置９２は、例えば、洗車ブラシ１６の回転軸１７と、それを支持するフレーム１１との間等に設置される。より具体的には、例えば、洗車ブラシ１６の回転軸１７を上下両端で回転可能に支持する第一及び第二のベアリング６４，６６を、補強体６２及び基台部１８に対して、軸直角方向（水平方向）で車体外周面５７に向かって接近／離隔方向に変位可能に支持せしめると共に、それら第一及び第二のベアリング６４，６６即ち回転軸１７を、補強体６２及び基台部１８から車体外周面５７に向かって突出する方向に常時付勢する圧縮コイルスプリング等の付勢手段を組み付ける。このような洗車ブラシ１６の弾性支持構造によると、洗車ブラシ１６に対して車体外周面５７の押圧反力が作用した際に、押圧反力に対応した距離だけ洗車ブラシ１６がフレーム１１側に接近する方向に相対変位せしめられることから、この洗車ブラシ１６の変位量、即ち第一及び第二のベアリング６４，６６の補強体６２及び基台部１８に対する相対変位量や付勢手段の変形量等を適当な検出手段で検出することによって、車体外周面５７への当接（押し付け）に伴って洗車ブラシ１６に及ぼされる回転抵抗力乃至は押圧抵抗力を検出する抵抗力検出手段が構成され得るのである。或いは、また別の具体例を挙げれば、洗車ブラシ１６が車体外周面５７に押し付けられることによって発生する洗車ブラシの回転抵抗力や押し付け抵抗力は、回転に伴う遠心力で広がる洗車ブラシのブラシ羽根（例えば、多数本の合成繊維や天然繊維などで形成されている、周知のものである）が車体外周面５７への当接によって押し縮められることを利用しても検出することが出来る。即ち、フレーム１１が車体外周面５７に近づき過ぎて、遠心力で広がるブラシ羽根が車体外周面５７の当接で押し縮められ過ぎると回転抵抗力が大きくなり過ぎる。反対にフレーム１１が車体外周面５７から離れ過ぎると、同様な理由から回転抵抗力が小さくなり過ぎる。そうすると結局、洗車ブラシの回転抵抗力や押し付け抵抗力は、洗車ブラシ１６と車体外周面５７の相対距離ひいては洗車ブラシ１６を固定的に支持するフレーム１１と車体外周面５７の相対距離を検出する距離センサ等によっても検出することが出来るのであり、従って、抵抗力検出手段としての押圧反力検出装置９２を構成することが出来るのである。
【０１３０】
そして、洗車ブラシ１６を車体外周面５７に押し当てることによって、洗車ブラシ１６に生ずる押圧反力の押圧反力検出装置９２による検出値が、上限基準値よりも大きくなったときに、調節部７８から操作部７９に対して、左走行用モータ２６ａの駆動停止信号が出力される。それによって、フレーム１１の走行方向が左方向に変更せしめられるようになっている。一方、押圧反力検出装置９２による検出値が下限基準値よりも小さくなったときに、調節部７８から操作部７９に対して、右走行用モータ２６ａの駆動停止信号が出力される。それによって、フレーム１１の走行方向が右方向に変更せしめられるようになっている。
【０１３１】
かくして、本実施形態においても、押圧反力検出装置９２にて検出されるブラシ駆動モータ６８で生ずる押圧反力に基づいて、車体外周面５７との距離を一定に保ちつつ走行せしめられるように、フレーム１１の走行方向が制御されて、車体外周面５７の洗車が行われるようになっている。
【０１３２】
従って、このような本実施形態の自走式洗車機１０においても、前記第一及び第二の実施形態において奏される作用・効果が有利に享受され得る。
【０１３３】
また、図１６には、フレーム１１の走行速度が変更可能とされた構造を有する前記幾つかの実施形態とは別の実施形態が示されている。
【０１３４】
すなわち、本実施形態の自走式洗車機１０においては、フレーム１１の基台部１８上に設置された制御装置４０を保護する保護カバー３７の外面に、フレーム１１を高速で走行させる高速モードと低速で走行させる低速モードとに、フレーム１１の走行モードを選択的に切り換える走行モード切換手段としてのモード切替スイッチ９４が、制御装置４０に対して電気的に接続された状態で、設けられている。なお、このモード切替スイッチ９４としては、使用モードや操作モード等を切り換えるために用いられる、例えば、トグル式やレバー式、押しボタン式等の各種の公知の切換スイッチが、適宜に採用される。また、モード切替スイッチ９４の配設位置も、特に限定されるものではなく、保護カバー３７に代えて、リモコン装置４１に設けることも出来る。
【０１３５】
また、基台部１８上には、モード切替スイッチ９４の切換操作に基づいて、制御装置４０から出力される信号によって、左走行用モータ２６ａの回転駆動速度を高速と低速の二段階に制御する、公知の構造を備えた第一インバータ９６とかかる制御装置４０からの出力信号によって、右走行用モータ２６ｂの回転駆動速度を高速と低速の二段階に制御する、公知の構造を備えた第二インバータ９８とが、設置されている。
【０１３６】
つまり、ここでは、モード切替スイッチ９４が高速モードに切り換えられたときに、左走行用モータ２６ａと右走行用モータ２６ｂとが、予め設定された、高速の同一速度で回転せしめられる一方、モード切替スイッチ９４が低速モードに切り換えられたときに、左走行用モータ２６ａと右走行用モータ２６ｂとが、予め設定された、低速の同一速度で回転せしめられるように、それら左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの回転駆動速度が、第一インバータ９６と第二インバータ９８とにて、それぞれ、制御されるようになっている。
【０１３７】
また、制御装置４０には、発電機３８からブラシ駆動モータ６８への給電回路を遮断／接続するように開閉作動せしめられる、公知の構造を備えたリレー素子１００（図１６に二点鎖線で示す）が、内蔵されている。また、このリレー素子１００は、発電機３８からブラシ駆動モータ６８への給電の開始及び停止を行う前記スイッチ７４（図１０参照）のＯＮ／ＯＦＦ作動（リモコン装置４１に設けられたブラシ駆動モータ６８の駆動・停止ボタンの押圧操作）に優先して、モード切替スイッチ９４の切換操作に基づき、作動せしめられるようになっている。
【０１３８】
すなわち、ここでは、モード切替スイッチ９４が高速モードに切り換えられたときに、リレー素子１００が開作動せしめられて、発電機３８からブラシ駆動モータ６８への給電回路が遮断され、以て、スイッチ７４がＯＮ作動せしめられても、発電機３８からブラシ駆動モータ６８への給電が行われないようになっている。また、モード切替スイッチ９４が低速モードに切り換えられたときには、リレー素子１００が閉作動せしめられて、換言すれば、リレー素子１００の開作動状態が解除されて、発電機３８からブラシ駆動モータ６８への給電回路が接続され、以て、スイッチ７４のＯＮ／ＯＦＦ作動に基づいて、ブラシ駆動モータ６８の駆動・停止が行われ得るようになっている。
【０１３９】
かくして、本実施形態の自走式洗車機１０にあっては、モード切替スイッチ９４を高速モードに切り換えた状態で、リモコン装置４１に設けられた左及び右走行用モータ２６ａ，２６の同時駆動・停止ボタンを１回押圧操作することによって、フレーム１１が、予め設定された高速の速度（第一の速度）で、前進せしめられるようになっている。また、この前進移動に際して、リモコン装置４１に設けられた左走行用モータ２６ａのみの駆動・停止ボタンや右走行用モータ２６ａのみの駆動・停止ボタンを適宜に押圧操作することで、フレーム１１の走行方向を手動で変更することが出来る。更に、このような高速での移動の最中においては、リモコン装置４１に設けられたブラシ駆動モータの駆動・停止ボタンを押圧操作しても、洗車ブラシ１６が回転しないようになっている。
【０１４０】
そして、所望の場所にまで移動した時点で、リモコン装置４１に設けられた左及び右走行用モータ２６ａ，２６の同時駆動・停止ボタンを、もう１回押圧操作して、フレーム１１を、一旦、停止させてから、モード切替スイッチ９４を高速モードから低速モードに切り換え、その後、左及び右走行用モータ２６ａ，２６の同時駆動・停止ボタンを、更にもう１回押圧操作すると、今度は、フレーム１１が、予め設定された低速（第二の速度）で、前進せしめられるようになっている。なお、この低速走行時には、リモコン装置４１に設けられたブラシ駆動モータの駆動・停止ボタンの押圧操作に基づいて、洗車ブラシ１６の回転が、自由に開始／停止せしめられるようになる。
【０１４１】
それ故、このような自走式洗車機１０にあっては、洗車作業を行う前に、例えば、所定の場所に格納されている場合にも、その格納場所から洗滌されるべき車体外周面５７の近くの位置にまで、極めて速やかに移動せしめられ得る。そして、車体外周面５７の近くまで移動せしめられて、それを洗滌可能な位置に達したら、洗車作業が、ゆっくりとした速度で、丁寧に実施され得る。
【０１４２】
従って、かくの如き本実施形態の自走式洗車機１０を用いれば、所定の格納場所から洗車位置まで移動させる洗車の準備作業と、洗車終了後に、洗車位置から、再び所定の格納場所まで移動させる後作業とを含めた一連の洗車作業を、極めて効率的に行うことが出来るのである。
【０１４３】
しかも、かかる自走式洗車機１０においては、洗車作業を行わずに高速で走行せしめられている間、洗車ブラシの回転が阻止されるようになっているところから、例えば、洗車位置と格納場所との間を移動させる作業、ひいては洗車作業全体での安全が効果的に確保され得、また、洗車ブラシの回転状態での障害物等との無用な接触による洗車ブラシの破損乃至は損傷等も、有利に防止され得ることとなる。
【０１４４】
なお、上述の説明から明らかなように、本実施形態では、第一インバータ９６と第二インバータ９８とにて、走行速度変更手段が構成され、また、リレー素子１００にて、回転阻止機構が構成されているが、それら走行速度変更手段と回転素子機構の構造は、何等これに限定されるものではない。
【０１４５】
走行速度変更手段としては、モード切替スイッチ９４等の走行モード切換手段による走行モードの切換に基づき、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの回転駆動速度を変更することで、各モータ２６の左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂに対する駆動力を増減せしめて、フレーム１１の走行速度を変更するようにした構造を有するものや、各モータ２６の回転駆動速度を変更することなく、各モータ２６の回転駆動力を各走行用タイヤ１４に伝達する伝達機構の構造を工夫し、走行モードの切換に基づき、かかる伝達機構において、各走行用タイヤ１４に伝達される各モータ２６の駆動力を増減せしめることにより、フレーム１１の走行速度を変更するようにした構造を有するもの等が、何れも採用され得る。
【０１４６】
前者の構造を有する走行速度変更手段としては、例えば、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの磁極数を、複数の入力端子を選択的にＯＮ／ＯＦＦ作動すること等によって変更したり、或いは左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂへの印加電圧を変更したりして、各モータの回転駆動速度を変更するようにした構造のもの等が、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの種類等に応じて、適宜に採用可能である。また、後者の構造を有する走行速度変更手段としては、例えば、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂのそれぞれの回転軸に取り付けられた駆動ギヤを、互いにギヤ比の異なる２種類の受動ギヤに対して、レバー操作等により選択的に噛合させることで、各走行用タイヤ１４に伝達される各モータ２６の駆動力を変更するようにした構造のもの等が採用され得る。なお、この後者の構造を有する走行速度変更手段を採用する場合には、走行モード切替手段が、ギヤを変更するレバー等にて構成されることとなる。また、後者の構造を有するものは、各走行用タイヤ１４の駆動源を電気モータ以外の、例えば内燃機関等にて構成する場合にも、有利に採用され得る。
【０１４７】
一方、回転阻止機構としては、外部からの入力信号に基づいて、ブラシ駆動モータ６８への給電を遮断し得る、リレー素子以外の公知の制御機構が、何れも採用され得る。また、走行モード切替手段によるフレーム１１の走行モードの切換に基づいて、ブラシ駆動モータ６８の回転軸や洗車ブラシ１６の回転軸の回転を、解除可能な状態で、機械的に妨害して、停止させ得る構造を有するものや、かかる走行モードの切換に基づいて、ブラシ駆動モータ６８の回転駆動力の洗車ブラシ１６への伝達を解除し得るように構成された伝達機構等も、用いられ得る。なお、ブラシ駆動モータ６８や洗車ブラシ１６の回転軸の回転を妨害するものを採用する際には、公知のクラッチ機構が必要となる。
【０１４８】
以上、本発明の構成について詳述してきたが、本発明は、上記の具体的な構成の記載によって、何等の制約をも受けるものではない。
【０１４９】
例えば、操舵手段が、車体外周面に対する接近方向と離隔方向に加えて、車体外周面に対して平行な方向にも、フレームの走行方向を変更するように構成しても、何等差し支えない。
【０１５０】
また、操舵手段として、左走行用タイヤ１４ａと右走行用タイヤ１４ｂとに対する公知の制動機構をそれぞれ設けて、かかる制動機構により、それら左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂの何れか一方を択一的に制動することで、各走行用タイヤ１４ａ，１４ｂの回転速度を互いに異なるように調節して、フレーム１１の走行方向を変更するように為すことも出来る。
【０１５１】
さらに、操舵手段として、左走行用タイヤ１４ａと右走行用タイヤ１４ｂとに対して、公知のクラッチ機構をそれぞれ設けて、かかるクラッチ機構により、それら左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂに対する駆動力の伝達を択一的に遮断することで、各走行用タイヤ１４ａ，１４ｂに対する駆動力を相対的に変化させて、各走行用タイヤ１４ａ，１４ｂの回転速度を互いに異なるように調節する。以て、フレーム１１の走行方向を変更するようにしても良い。
【０１５２】
更にまた、上記制動機構やクラッチ機構、更には前記実施形態において例示される左右の駆動輪をそれぞれ別個に駆動させる２個の走行駆動源に対する通電制御、鉛直な回動軸回りに回動可能とされた操舵輪等を、２種類以上組み合わせて、操舵手段を構成することも、勿論可能である。
【０１５３】
また、走行駆動源が、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関にて構成されていても良く、更に、電気モータにて構成する場合にあっても、例示の誘導モータ以外の交流モータや直流モータでも良い。
【０１５４】
さらに、ブラシ駆動モータとしても、例示の誘導モータ以外の交流モータや直流モータが、使用可能である。
【０１５５】
更にまた、電気モータからなる走行駆動源やブラシ駆動モータに給電する装置も、充電式バッテリ等を始めとした公知の電源装置が、適宜に用いられ得る。
【０１５６】
また、洗車ブラシが、複数本設けられていたり、例えば、自動車のバックミラー等、外構造とされていても良い。
【０１５７】
さらに、洗車ブラシが、必ずしも位置固定に設けられている必要はない。
【０１５８】
更にまた、洗車ブラシが、フレームに対して、その走行方向の右側に設けられていても、何等差し支えない。但し、その場合には、右駆動輪が車体外周面に対して遠位となる配置形態において、洗車機が、車体外周面に沿って走行せしめられることとなる。
【０１５９】
また、フレームの構造及び形状も、例示のものに決して限定されるものではない。
【０１６０】
加えて、本発明は、自動車以外の特殊車両や鉄道車両等の洗車に際しても、有利に用いられ得ることは、勿論である。
【０１６１】
その他、本発明は、当業者の知識に基づいて種々なる変更、修正、改良等を加えた態様において実施され得るものであり、また、そのような実施態様が、本発明の趣旨を逸脱しない限り、何れも、本発明の範囲内に含まれるものであることは、言うまでもないところである。
【図面の簡単な説明】
【０１６２】
【図１】本発明に従う自走式洗車機の一実施形態を示す正面説明図。
【図２】図１における右側面図。
【図３】図１における平面図。
【図４】図１における底面図。
【図５】図４におけるＡ矢示図。
【図６】図４におけるＢ−Ｂ断面図。
【図７】図４におけるＣ−Ｃ断面図。
【図８】図１に示された自走式洗車機が有するブラシカバーと洗車ブラシの回転軸のフレームに対する組付構造を示す説明図。
【図９】図８における左側面図。
【図１０】本発明に従う自走式洗車機が有するフレームの走行方向の制御系の一例を示すブロック図。
【図１１】本発明に従う自走式洗車機が有するフレームの走行方向の制御プログラムの一例を示すフローチャート。
【図１２】本発明に従う自走式洗車機を用いて洗車作業を行う際の工程例を示す説明図。
【図１３】本発明に従う自走式洗車機の更に別の実施形態を示す図１１に対応する図。
【図１４】本発明に従う自走式洗車機の別の実施形態を示す図５に対応する図。
【図１５】本発明に従う自走式洗車機の更に別の実施形態を示す図１０に対応する図。
【図１６】本発明に従う自走式洗車機の他の実施形態を示す図１に対応する図。
【符号の説明】
【０１６３】
１０：自走式洗車機、１１：フレーム、１４：走行用タイヤ、１６：洗車ブラシ、１７：回転軸、１８：基台部、２６：走行用モータ、３８：発電機、４０：制御装置、５２：ブラシカバー、５７：車体外周面、６８：ブラシ駆動モータ、７６：電流計、７８：調節部、７９：操作部、８０：タイマ部、８４：操舵輪、９２：押圧反力検出装置、９４：モード切替スイッチ、９６：第一インバータ、９８：第二インバータ、１００：リレー素子
【図１】
2006264676.tif 000003
【図２】
2006264676.tif 000004
【図３】
2006264676.tif 000005
【図４】
2006264676.tif 000006
【図５】
2006264676.tif 000007
【図６】
2006264676.tif 000008
【図７】
2006264676.tif 000009
【図８】
2006264676.tif 000010
【図９】
2006264676.tif 000011
【図１０】
2006264676.tif 000012
【図１１】
2006264676.tif 000013
【図１２】
2006264676.tif 000014
【図１３】
2006264676.tif 000015
【図１４】
2006264676.tif 000016
【図１５】
2006264676.tif 000017
【図１６】
2006264676.tif 000018