(57)【要約】【課題】車室内のような特殊な環境に適用可能な、高度の適応性を有する雑音除去手段を備えた音入力装置を提供すること。【解決手段】音を検知する１つ以上のマイクロホン手段 110-1〜110-n と、音を入力する音入力手段 120 と、音入力手段 120 によって入力された音から雑音成分を除去するフィルタ手段 130 と、雑音に関する情報を記憶する第１の記憶手段 150 と、フィルタ手段 130 の内容を更新し、該更新に用いた音信号の雑音に関する情報を第１の記憶手段 150 に記憶させるフィルタ計算手段 160 と、音入力手段 120 から取得された音信号に使用者が入力した目的信号が含まれており、かつ、該目的信号が含まれていない音信号における雑音成分の種類が第１の記憶手段 150に記憶された雑音成分に含まれる雑音成分の種類と異なるとき、フィルタ計算手段 160 を動作させると判断する判断手段 140 と有する音入力装置を構成する。【選択図】    図１
2006050303.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
音を検知する１つ以上のマイクロホン手段と、音を入力する音入力手段と、該音入力手段によって入力された音から雑音成分を除去するフィルタ手段とを有する音入力装置において、
雑音に関する情報を記憶する第１の記憶手段と、
前記フィルタ手段の内容を更新し、該更新に用いた雑音に関する情報を該第１の記憶手段に記憶させるフィルタ計算手段と、
前記音入力手段から取得された音信号中に使用者が入力した目的信号が含まれており、かつ、前記音入力手段から取得された音信号中の雑音成分の種類が該第１の記憶手段に記憶された雑音成分の種類と異なるとき、該フィルタ計算手段を動作させると判断する判断手段と、
を有することを特徴とする音入力装置。
【請求項２】
音を検知する１つ以上のマイクロホン手段と、音を入力する音入力手段と、該音入力手段によって入力された音から雑音成分を除去するフィルタ手段とを有する音入力装置において、
目的信号に関する情報を記憶する第２の記憶手段と、
前記フィルタ手段の内容を更新し、該更新に用いた目的信号に関する情報を該第２の記憶手段に記憶させるフィルタ計算手段と、
前記音入力手段から取得された音信号中に使用者が入力した目的信号が含まれており、かつ、該目的信号の種類が該第２の記憶手段に記憶された目的信号の種類と異なるとき、該フィルタ計算手段を動作させると判断する判断手段と、
を有することを特徴とする音入力装置。
【請求項３】
音を検知する１つ以上のマイクロホン手段と、音を入力する音入力手段と、該音入力手段によって入力された音から雑音成分を除去するフィルタ手段とを有する音入力装置において、
雑音に関する情報を記憶する第１の記憶手段と、
目的信号に関する情報を記憶する第２の記憶手段と、
前記フィルタ手段の内容を更新し、該更新に用いた目的信号に関する情報を該第２の記憶手段に記憶させ、該更新に用いた雑音に関する情報を該第１の記憶手段に記憶させるフィルタ計算手段と、
前記音入力手段から取得された音信号中に使用者が入力した目的信号が含まれており、かつ、該目的信号の種類が該第２の記憶手段に記憶された目的信号の種類と異なるときまたは前記音入力手段から取得された音信号中における雑音成分の種類が該第１の記憶手段に記憶された雑音成分の種類と異なるとき、該フィルタ計算手段を動作させると判断する判断手段と、
を有することを特徴とする音入力装置。
【請求項４】
音を検知する２つ以上のマイクロホン手段と、音を入力する音入力手段と、該音入力手段によって入力された音から雑音成分を除去するフィルタ手段とを有する音入力装置において、
雑音に関する情報を記憶する第１の記憶手段と、
前記フィルタ手段の内容を更新し、該更新に用いた雑音に関する情報を該第１の記憶手段に記憶させるフィルタ計算手段と、
前記音入力手段から取得された音信号中に使用者が入力した目的信号が含まれており、かつ、前記音入力手段から取得された音信号中における雑音成分の到来方向が該第１の記憶手段に記憶された雑音成分の到来方向と異なるとき、該フィルタ計算手段を動作させると判断する判断手段と、
を有することを特徴とする音入力装置。
【請求項５】
音を検知する２つ以上のマイクロホン手段と、音を入力する音入力手段と、該音入力手段によって入力された音から雑音成分を除去するフィルタ手段とを有する音入力装置において、
目的信号に関する情報を記憶する第２の記憶手段と、
前記フィルタ手段の内容を更新し、該更新に用いた目的信号に関する情報を該第２の記憶手段に記憶させるフィルタ計算手段と、
前記音入力手段から取得された音信号中に使用者が入力した目的信号が含まれており、かつ、該目的信号の到来方向が該第２の記憶手段に記憶された目的信号の到来方向と異なるとき、該フィルタ計算手段を動作させると判断する判断手段と、
を有することを特徴とする音入力装置。
【請求項６】
音を検知する２つ以上のマイクロホン手段と、音を入力する音入力手段と、該音入力手段によって入力された音から雑音成分を除去するフィルタ手段とを有する音入力装置において、
雑音に関する情報を記憶する第１の記憶手段と、
目的信号に関する情報を記憶する第２の記憶手段と、
前記フィルタ手段の内容を更新し、該更新に用いた雑音に関する情報を該第１の記憶手段に記憶させ、該更新に用いた目的信号に関する情報を該第２の記憶手段に記憶させるフィルタ計算手段と、
前記音入力手段から取得された音信号中に使用者が入力した目的信号が含まれており、かつ、該目的信号の到来方向が該第２の記憶手段に記憶された目的信号の到来方向と異なるときまたは該音信号中における雑音成分の到来方向が該第１の記憶手段に記憶された雑音成分の到来方向と異なるとき、該フィルタ計算手段を動作させると判断する判断手段と、
を有することを特徴とする音入力装置。
【請求項７】
音を検知する１つ以上のマイクロホン手段と、音を入力する音入力手段と、該音入力手段によって入力された音から雑音成分を除去するフィルタ手段とを有する音入力装置において、
目的信号および雑音に関する情報を記憶する第３の記憶手段と、
前記音入力手段から入力された音信号が目的信号であるか雑音成分のみよりなるかを判断する判断手段と、
時刻 t1 に用いられる前記フィルタ手段の内容を、時刻 t1 よりも前の時刻 t0 に該第３の記憶手段に記憶された目的信号と、該目的信号と時刻
t1 に前記音入力手段から入力された雑音成分とから作成された擬似観測信号とを用いて変更するフィルタ計算手段と、
を有することを特徴とする音入力装置。
【請求項８】
請求項１ないし６のいずれかに記載の音入力装置において、
目的信号に関する情報を記憶する第２の記憶手段が欠けている場合には該第２の記憶手段が付加され、
前記判断手段は、前記音入力手段から入力された音信号を分析し、雑音成分が目的信号に対して無視できるとの分析結果を得た場合に該音信号を目的信号として前記第２の記憶手段に記憶に記憶すると判断し、前記音入力手段から入力された音信号が雑音成分のみよりなるか否かを判断することも行い、
前記フィルタ計算手段は、時刻 t1 に用いられる前記フィルタ手段の内容を、時刻 t1 よりも前の時刻 t0 に該第２の記憶手段に記憶された目的信号と、該目的信号と時刻
t1 に前記音入力手段から入力され前記判断手段によって雑音成分のみよりなると判断された音信号とから作成された擬似観測信号とを用いて変更することを特徴とする音入力装置。
【請求項９】
請求項１ないし６のいずれかに記載の音入力装置において、
雑音に関する情報を記憶する第１の記憶手段が欠けている場合には該第１の記憶手段が付加され、
目的信号に関する情報を記憶する第２の記憶手段が欠けている場合には該第２の記憶手段が付加され、
前記判断手段は、前記音入力手段から取得された音信号を分析し、雑音成分が目的信号に対して無視できるとの分析結果を得た場合に該音信号を目的信号として前記第２の記憶手段に記憶すると判断し、目的信号が存在しないとの分析結果を得た場合に該音信号を雑音成分として前記第１の記憶手段に記憶すると判断することも行い、
前記フィルタ計算手段は、時刻 t1 に用いられる前記フィルタ手段の内容を、前記第２の記憶手段に記憶された目的信号と、該目的信号と前記第１の記憶手段に記憶された雑音成分とから作成された擬似観測信号とを用いて変更することを特徴とする音入力装置。
【請求項１０】
音を検知する１つ以上のマイクロホン手段と、音を入力する音入力手段と、該音入力手段によって入力された音から雑音成分を除去するフィルタ手段とを有する音入力装置において、
雑音に関する情報を記憶する第１の記憶手段と、
目的信号に関する情報を記憶する第２の記憶手段と、
目的信号および雑音に関する情報を記憶する第３の記憶手段と、
フィルタ計算手段と、
判断手段と、
を有し、
該フィルタ計算手段は、前記フィルタ手段の内容を更新し、該更新に用いた雑音に関する情報を該第１の記憶手段に記憶させること、前記フィルタ手段の内容を更新し、該更新に用いた目的信号に関する情報を該第２の記憶手段に記憶させること、時刻 t1 に用いられる前記フィルタ手段の内容を、時刻 t1 よりも前の時刻 t0 に該第３の記憶手段に記憶された目的信号と、該目的信号と時刻
t1 に前記音入力手段から入力された雑音成分とから作成された擬似観測信号とを用いて変更すること、時刻 t1 に用いられる前記フィルタ手段の内容を、時刻 t1 よりも前の時刻 t0 に該第２の記憶手段に記憶された目的信号と、該目的信号と時刻
t1 に前記音入力手段から入力され前記判断手段によって雑音成分のみよりなると判断された音信号とから作成された擬似観測信号とを用いて変更すること、時刻 t1 に用いられる前記フィルタ手段の内容を、前記第２の記憶手段に記憶された目的信号と、該目的信号と前記第１の記憶手段に記憶された雑音成分とから作成された擬似観測信号とを用いて変更すること、のうちの少なくとも１つを実行し、
該判断手段は、前記音入力手段から取得された音信号中に使用者が入力した目的信号が含まれており、かつ、前記音入力手段から取得された音信号中の雑音成分の種類が該第１の記憶手段に記憶された雑音成分の種類と異なるとき、該フィルタ計算手段を動作させると判断すること、前記音入力手段から取得された音信号中に使用者が入力した目的信号が含まれており、かつ、該目的信号の種類が該第２の記憶手段に記憶された目的信号の種類と異なるとき、該フィルタ計算手段を動作させると判断すること、前記音入力手段から取得された音信号中に使用者が入力した目的信号が含まれており、かつ、前記音入力手段から取得された音信号中における雑音成分の到来方向が該第１の記憶手段に記憶された雑音成分の到来方向と異なるとき、該フィルタ計算手段を動作させると判断すること、前記音入力手段から取得された音信号中に使用者が入力した目的信号が含まれており、かつ、該目的信号の到来方向が該第２の記憶手段に記憶された目的信号の到来方向と異なるとき、該フィルタ計算手段を動作させると判断すること、前記音入力手段から入力された音信号が目的信号であるか雑音成分のみよりなるかを判断すること、前記音入力手段から入力された音信号を分析し、雑音成分が目的信号に対して無視できるとの分析結果を得た場合に該音信号を目的信号として前記第２の記憶手段に記憶に記憶すると判断し、前記音入力手段から入力された音信号が雑音成分のみよりなるか否かを判断すること、前記音入力手段から取得された音信号を分析し、雑音成分が目的信号に対して無視できるとの分析結果を得た場合に該音信号を目的信号として前記第２の記憶手段に記憶すると判断し、目的信号が存在しないとの分析結果を得た場合に該音信号を雑音成分として前記第１の記憶手段に記憶すると判断すること、のうちの少なくとも１つを実行することを特徴とする音入力装置。
【請求項１１】
請求項１ないし１０のいずれかに記載の音入力装置において、
使用者が入力の有無をシステムに通知する為のスイッチ手段が付加され、
前記判断手段は該スイッチ手段がＯＮになった時に目的信号が入力されていると判断することも行うことを特徴とする音入力装置。
【請求項１２】
請求項１ないし１０のいずれかに記載の音入力装置において、
音以外の情報を収集する情報手段が付加され、
前記判断手段は、該音以外の情報から雑音が変化したとみなせる場合に、前記フィルタ計算手段を動作させると判断することも行うことを特徴とする音入力装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の音入力装置において、
前記情報手段は、車速に関する情報、空調機の動作に関する情報、窓の開閉に関する情報、座席の位置に関する情報、乗員に関する情報、車両本体に関する情報、車内外に設置されたセンサ、カメラより得られる情報、タイヤに関する情報、車室内に設置された操作対象機器に関する情報のうちの少なくとも１つを収集することを特徴とする音入力装置。
【請求項１４】
請求項１ないし１０のいずれかに記載の音入力装置において、
前記フィルタ計算手段が、使用者が目的信号を入力していないときにフィルタ更新を行なうことを特徴とする音入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は音入力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車室内における音声入力系は、音声認識による車載機器操作およびハンドフリー電話などに広く用いられている。これらの技術の実現を阻害する要因として、車室内における環境雑音の存在があげられる。一般に、車室内で用いる音声認識装置やハンドフリー電話では、高域通過フィルタのような固定係数フィルタを用いて低域にエネルギーが集中する走行雑音を抑圧する雑音除去アルゴリズムが導入されている。
【０００３】
また、簡単な適応技術を取り入れた例として、高域通過フィルタのカットオフ周波数を入力信号に応じて変更する提案もされている（下記特許文献１参照）。この手法では、入力毎に適応が行なわれるが、フィルタの適応範囲が限定されていることから計算量が少なく押さえられている。これらの技術は、車室内の定常的な雑音の除去を目的としている。
【０００４】
一方、定常、非定常に関わらず、特定の方向から到来する雑音に対して効果のある方向性雑音除去技術が提案されている。しかしながら、方向性雑音除去技術は計算量が大きいため、車室内環境で用いることは困難であった。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２９６８８７号公報
【特許文献２】特開２００３−２７１１６６号公報
【非特許文献１】「音響システムとディジタル処理」、136-142 頁、電子情報通信学会編、平成７年３月２５日発行。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
車室内において定常と考えられている雑音には、常に定常性を有していないものが存在する。例えば、走行時におけるロードノイズやエンジンノイズは、一般には定常性が高いと考えられているが、実際には車速、路面状況、タイヤ、エンジンおよび排気系の劣化などにより、長期的に変化すると考えられる。固定係数で与えられた高域フィルタによって、これらの雑音をすべて除去することは困難である。これに関しては、車室内雑音除去を長期的に観測した場合、高度の適応性を有する雑音除去手法が必要である。
【０００７】
また、車室内雑音には非定常な雑音も多い。例えば、同乗者発話、周辺環境変化、雨音、風切り音などである。このような雑音は定常雑音を想定した手法では除去できない。これに関しては、到来方向が明確な雑音を除去することで大幅に雑音のエネルギーを低減することができる。何れの場合も計算量が大きい為、計算量を削減することが課題となる。
【０００８】
本発明の目的は、上記の課題を解決し、車室内のような特殊な環境に適用可能な、高度の適応性を有する雑音除去手段を備えた音入力装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明においては、上記課題を解決するために、入力された音から雑音成分を除去するフィルタを有効な状態に保つ際に、常に逐次的なフィルタ更新を行なうのではなく、音入力系の特性が著しく変化したときにだけフィルタ更新を行なうことによって計算量を削減し、しかも、一定水準のＳ／Ｎ比を維持するような新しい適応学習手法を用いる雑音除去手段を備えた音入力装置を構成する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明を実施し、音入力系の特性が著しく変化したときだけフィルタ更新を行ない、計算量を削減しする新しい適応学習手法を用いた音入力装置を構成することによって、車室内のような特殊な環境に適用可能な、高度の適応性を有する雑音除去手段を備えた音入力装置を提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明に係る音入力装置においては、指向性雑音除去アルゴリズムのように、計算量が大きい適応手法についても、車室内用雑音除去アルゴリズムとして用いることが可能となる。
【００１２】
本発明に係る音入力装置が、車室内用として特に効果的に適用される理由は以下の通りである。
【００１３】
一般的な適応的なフィルタリングでは、入力された音信号を用いて、逐次、フィルタを更新し、常に最適なフィルタを計算することを目的としている手法が多い。これらの手法ではアルゴリズムを複雑にするほど性能向上が見込まれたが、計算量が増加してしまうといった問題点も存在した。例えば、我々が過去に提案した手法（上記特許文献２参照）を一般的なパーソナルコンピュータによって処理した場合、フィルタの適応に３０秒から数十分かかり、その後のフィルタリング処理では４秒程度のデータを処理するのに 0.5〜6 秒程度の時間がかかる。
【００１４】
このように、フィルタの適応に著しく大きな計算コストがかかることから、本手法を車室内の音入力系に用いることは困難である。然るに、車室内の音声入力系では、
話者位置および雑音位置が大きく変動することは無い、
自家用車であれば、話者が数人に限定できる、
車室内で発生する雑音は予測可能なものが多い、
車室内で発生する雑音は経年変化が存在する、
といった特徴がある。このことは、常にフィルタ適応処理を行なっても、実際にはフィルタ係数が殆ど変更されていない場合が多いことを示している。すなわち、常に逐次的なフィルタ更新を行なうのではなく、車室内の音入力系の特性が著しく変化したときだけフィルタ適応処理を行なうだけでも、一定水準のＳ／Ｎを維持できる。
【００１５】
以下に、本発明の構成を、本発明に係る音入力装置が車室内の環境に置かれた場合を例として説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００１６】
図１および図２は本発明に係る音入力装置の構成例を示すブロック図である。
【００１７】
図１および図２に示す、音を検知するマイクロホン手段 110-1 〜 110-n（ここに、n は１以上の整数であり、マイクロホン手段の個数である。マイクロホン手段 110-1 〜 110-n は使用者が発話した音声および環境雑音を収集し、電気信号に変換する。これは、図３の 210-1 から 210-n に示すマイクロホンを用いることで実現できる。なお、図１および図２においては、マイクロホン手段 110-1 、110-n のみを示す。
【００１８】
図１および図２に示す、音を入力する音入力手段 120 では、マイクロホン手段 110-1 〜 110-n から入力された電気信号をＡＤ変換して扱いやすい音信号に変換する。これは、図３に示すフィルタ 220 や、実時間信号離散化装置であるＡＤ変換器 230 などによって実現できる。ここで、電気信号はＡＤ変換過程を経て、離散的な音信号に変換される。
【００１９】
図１および図２に示す、音入力手段 120 によって入力された音から雑音成分を除去するフィルタ手段 130 は、入力された音信号から雑音成分を取り除き、使用者が周辺装置に音声で入力したい信号である目的信号Ｓを送出する。これは、図３に示す演算装置 240 と記憶装置 250 によって実現できる。演算装置 240 としては、例えば、一般的なパーソナルコンピュータ、マイクロコンピュータ、信号処理装置のように演算機能を有するシステムを構成するＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰを単数、或いは複数個組み合わせればよく、実時間処理が可能な演算能力を有していることが望ましい。また、記憶装置 250 もキャッシュメモリ、メインメモリ、ディスクメモリ、フラッシュメモリ、ＲＯＭなど、一般的な情報処理機器に用いられている情報記憶能力を有する機器を用いればよい。
【００２０】
図１および図２に示すフィルタ計算手段 160 は、入力された雑音成分および目的信号に関する情報から、新しいフィルタを計算し、フィルタ手段 130 の内容を更新し、必要に応じて、その更新に用いた雑音に関する情報、あるいは、該更新に用いた目的信号に関する情報を記憶手段 150、151 または 152 に記憶させる。
【００２１】
図１の記憶手段 150 および図２の記憶手段 151、152 は、入力された雑音成分および目的信号に関する情報を記憶する。これは、図３の記憶装置 250 によって実現できる。なお、記憶手段 150、151、152 は、雑音に関する情報を記憶する第１の記憶手段、目的信号に関する情報を記憶する第２の記憶手段、目的信号および雑音成分に関する情報を記憶する第３の記憶手段のうちのすくなくとも１つの記憶手段としての役割を果たすものとする。
【００２２】
図１および図２に示す判断手段 140 は、入力された雑音成分、目的信号に関する情報をもとに、図１および図２のフィルタ計算手段 160 の動作有無（動作させるか否か）を判断する。これは、図３の演算装置 240 と記憶装置 250 によって実現できる。判断手段 140 は、例えば、音入力手段 120 から取得された音信号中に使用者が入力した目的信号が含まれており、かつ、該目的信号の種類が上記第２の記憶手段 150、151 または 152 に記憶された目的信号の種類と異なるときまたは音入力手段 120 から取得された音信号中における雑音成分の種類が上記第１の記憶手段 150、151 または 152 に記憶された雑音成分の種類と異なるとき、フィルタ計算手段 160 を動作させると判断する。なお、判断手段 140 は、上記の判断以外に、例えば、必要に応じてフィルタ計算手段 160 を動作させるか否かの判断、音入力手段 120 から入力された音信号が目的信号であるか雑音成分のみよりなるかの判断、音入力手段 120 から入力された音信号を分析し、雑音成分が目的信号に対して無視できるとの分析結果を得た場合に該音信号を目的信号として上記第２の記憶手段 150、151 または 152 に記憶に記憶し、目的信号が存在しないとの分析結果を得た場合に該音信号を雑音成分として上記第１の記憶手段 150、151 または 152 に記憶させるとの判断を行うものとする。
【００２３】
ここで、雑音信号に関する情報は、雑音信号、雑音信号の方向、雑音信号を直交変換によって分析した信号、雑音信号のパワー、雑音信号のケプストラムに関する信号、音信号の時間的な差分信号など、雑音信号から取得できる情報を含む。
【００２４】
また、目的信号に関する情報は、音声信号、音声信号を直行変換によって分析した信号、音声信号のパワー、音声信号の方向、音声信号のケプストラム、音声信号のメルケプストラム、音信号の時間的な差分信号など、音声信号から取得できる情報を含む。
【００２５】
上記の構成により、予め記憶しておいた雑音成分と異なる雑音成分が検知されたときに限り、フィルタを更新することができるため、従来の手法（入力されるたびにフィルタを更新する）と比較して計算コストを小さくすることができる。
【００２６】
また、目的信号の種類が変化したと判断されたとき、フィルタを更新することができる。この構成により、予め記憶しておいた目的信号と異なる特徴をもつ目的信号が入力されたときに限り、フィルタを更新するようにすれば、従来の手法と比較して計算コストを小さくすることができる。
【００２７】
さらに、目的信号または雑音が変化したと判断されたとき、フィルタを更新することができる。この構成により、予め記憶しておいた目的信号または雑音と異なる特徴をもつ目的信号または雑音が入力されたときに限り、フィルタを更新するようにすれば、従来の手法と比較して計算コストを小さくすることができる。
【００２８】
図１および図２に示す構成において、２つ以上のマイクロホン手段
110-1 〜 110-n (ここに、n は２以上）を用いれば、目的信号の到来方向と雑音成分の到来方向とを検知できるようになるから、予め記憶しておいた目的信号の到来方向と異なる方向から到来する目的信号が入力されたとき、または、予め記憶しておいた雑音成分の到来方向と異なる方向から到来する雑音成分が入力されたときに限り、フィルタを更新するようにすれば、従来の手法と比較して計算コストを小さくすることができる。
【００２９】
次に、図４、図５および図６を用いて、判断手段 140 に入力される音信号以外の情報について説明する。
【００３０】
図４に示すスイッチ手段 170 は、本発明に係る音入力装置が設置されている環境において用いられているスイッチのＯＮ／ＯＦＦ情報を送出する。これは、図６に示す演算装置 240 と情報収集部 260 のスイッチ装置を用いることで実現できる。具体的には、ＯＮ／ＯＦＦ機能を有するトグルスイッチ、ジョグダイアル、ジョイスティック、マウス、トラックボール、フォースフィードバックスイッチなどを単数或いは複数組み合わせて用いる。
【００３１】
スイッチ手段 170 を、使用者が入力の有無をシステムに通知する為に用いれば、スイッチ手段 170 がＯＮになったときに、判断手段 140 は、目的信号が入力されていると判断することができる。
【００３２】
図５に示す、音以外の情報を収集する情報手段 180 は、本発明に係る音入力装置が設置されている環境において動作する機器状態に関する情報を送出する。情報手段 180 から送出された情報から、判断手段 140 は、雑音が変化したとみなした場合に、フィルタ計算手段 160 を動作させると判断する。
【００３３】
機器状態に関する情報とは、機器の動作状態によって機器が発生する雑音を直接的または間接的に予測できる情報、すなわち、車速に関する情報、空調機の動作に関する情報、窓の開閉に関する情報、座席の位置に関する情報、乗員に関する情報、車両本体に関する情報、車内外に設置されたセンサ、カメラより得られる情報、タイヤに関する情報、車室内に設置された操作対象機器に関する情報などのことを指す。具体例としては、空調機の送風レベルに関する情報や車両の速度に関する情報が挙げられる。
【００３４】
これらの情報の収集とその情報に基づく判断は、図６に示す演算装置 240 と情報収集部 260 を用いることで実現できる。情報を取得する対象となるものとしては、空調機の風速の制御装置、車速パルス発生装置、カメラ、センサなどが挙げられる。
【００３５】
図７および図８を用いて、本発明の一実施の形態例における処理の流れについて説明する。
【００３６】
図７は、目的信号の特徴が変化したときに適応する処理系を示したフロー図である。
【００３７】
システムが動作を開始すると、始めにステップＳ１００において初期化処理を行う。このとき、初期状態として、Ｎ＝１番目のフィルタが読込まれ、メモリ上に展開される。
【００３８】
ステップＳ１１０では、音入力の有無を判定する。音入力のステップでは、使用者が目的信号を意図的に入力した場合と、システムが常に入力状態になっている場合とが存在する。前者では、使用者が入力したときに音入力があったと判定し、後者では、常に入力されていると判定する。いずれの場合においても、音入力が検知された場合はステップＳ１２０へ進む。音入力が検知されない場合はステップＳ１１０を繰り返す。
【００３９】
ステップＳ１２０では、入力された音信号について、目的信号が含まれていた場合は、ステップＳ１３１へ進む。目的信号が存在せず、雑音成分だけが存在する信号区間が存在したとき、ステップＳ１４０へ進む。
【００４０】
ステップＳ１３１では、入力された音信号に対してフィルタ処理を行い、処理後の音信号は、他のシステムに送出される。
【００４１】
ステップＳ１４０では、ステップＳ１２０で入力された雑音成分１に関する情報を記憶する。ここで、雑音信号に関する情報とは、雑音信号、雑音信号の方向、雑音信号を直交変換によって分析した信号、雑音信号のパワー、雑音信号のケプストラムに関する信号など、雑音信号から取得できる情報を含む。また、例えば車両で実現した場合では、空調機の動作レベルと、窓開閉の大きさと、エンジンの回転数と、車速と、同乗者発話や動作の有無と、ウィンカの動作有無と、ワイパーの動作レベルと、オーディオの動作状態と、カーナビシステムからの走行情報と、車室内に設置されたセンサから得られる雑音に関する情報と、車室内外に設置されたカメラからの情報と、その他、間接的に雑音に関する情報を取得できる手段から得られる情報とを含む。記憶装置 250 上に別の雑音成分に関する情報が記憶されていた場合は入れ替えても良いし、取得された雑音成分に関する情報を、既存の雑音成分１に関する情報に追加しても良い。
【００４２】
ステップＳ１１０、ステップＳ１２０、ステップＳ１３１、ステップＳ１４０は、工場出荷後、一度だけ実現される。２回目以降はステップＳ１００からステップＳ１５０へ進む構成が自然である。
【００４３】
ステップＳ１５０では、音入力の有無を判定する。音入力のステップでは、使用者が目的信号を意図的に入力した場合と、システムが常に入力状態になっている場合とが存在する。前者では、使用者が入力したときに音入力があったと判定し、後者では、常に入力されていると判定する。いずれの場合においても、音入力が検知された場合はステップＳ１６０へ進む。音入力が検知できない場合はステップＳ１５０を繰り返す。
【００４４】
ステップＳ１６０では、入力された音信号に含まれる雑音成分２に関する情報と記憶されていた雑音成分１に関する情報を比較し、設定された閾値を越える「差」が検出されたらステップＳ１７０へ進む。「差」が検出されない場合はステップＳ１９０へ進む。例えば、雑音成分１に関する情報として「空調機のスイッチがＯＦＦ」である場合に、雑音成分２に関する情報として「空調機のスイッチがＯＮ」といった情報が取得されたとき、ステップＳ１６０では「差」を検出する。音信号情報を用いる例としては、入力された音信号の直前に含まれる雑音成分２のスペクトルを分析して、記憶されていた雑音成分１のスペクトル包絡と比較し、スペクトル歪みが一定の閾値を越えた場合に「差」を検出する手続きが挙げられる。
【００４５】
ステップＳ１７０では、現在の雑音成分２に適応したフィルタを計算し、Ｎ番目のフィルタに更新する。フィルタ計算に用いる入力信号はステップＳ１５０で入力された音信号を用いる場合と、事前に記憶された雑音成分１に関する情報を用いる場合とがある。
【００４６】
ステップＳ１８０では、雑音成分２に関する情報を雑音成分１に関する情報として記憶する。このとき、古い雑音成分１は削除しても良いし、雑音成分２を雑音成分１の追加情報として記憶させても良い。
【００４７】
ステップＳ１９０では、入力された音信号について、目的信号が含まれているか否かを調べる。目的信号が含まれていた場合はステップＳ１３２へ進む。目的信号が存在せず、雑音成分だけが存在する信号区間が存在したとき、ステップＳ１５０へ戻る。
【００４８】
ステップＳ１３２では、入力された音信号に対してフィルタ処理を行う。このときのフィルタの内容はＮ番目に更新されたのフィルタである。処理後の音信号は他のシステムに送出され、処理系はステップＳ１５０へ戻る。
【００４９】
なお、ステップＳ１５０からステップＳ１８０までの過程では、使用者が意図して目的信号を入力していない場合でも動作できる。すなわち、音声入力動作が発生していない場合にステップＳ１５０からステップＳ１８０までの過程を動作させることで、使用者が目的信号を入力したときにステップＳ１５０からステップＳ１８０までの過程が原因となって発生する処理遅延を除くことができる。
【００５０】
図８は、目的信号の特徴が変化したときに適応する処理系を示したフロー図である。
【００５１】
システムが動作を開始すると、始めにステップＳ２００において初期化処理を行う。このとき、初期状態として、Ｎ＝１番目のフィルタが読込まれ、メモリ上に展開される。
【００５２】
ステップＳ２１０では、音入力の有無を判定する。音入力のステップでは、使用者が目的信号を意図的に入力した場合と、システムが常に入力状態になっている場合とが存在する。前者では、使用者が入力したときに音入力があったと判定し、後者では、常に入力されていると判定する。いずれの場合においても、音入力が検知された場合はステップＳ２２０へ進む。音入力が検知されない場合はステップＳ２１０を繰り返す。
【００５３】
ステップＳ２２０では、入力された音信号について、雑音成分のレベルが小さく、かつ、目的信号が含まれていた場合は、ステップＳ２３１へ進む。目的信号が存在せず、雑音成分だけが存在する信号区間が存在したとき、ステップＳ２４０へ進む。
【００５４】
ステップＳ２３１では、入力された音信号に対してフィルタ処理を行い、処理後の音信号は、他のシステムに送出される。
【００５５】
ステップＳ２４０では、ステップＳ２２０で入力された目的信号１に関する情報を記憶する。ここで目的信号とは、使用者が他のシステムに対し入力したい信号を指す。例えば、音声信号などである。また、目的信号に関する情報とは、目的信号、目的信号の方向、目的信号を直行変換によって分析した信号、目的信号のパワー、目的信号のケプストラムに関する信号など、目的信号から信号処理手法を用いて取得できる情報を含む。また、例えば車両で実現した場合では、使用者の座席位置と、車室内に設置されたセンサから得られる目的信号に関する情報と、車室内に設置されたカメラから得られる使用者の発話位置の情報と、その他、間接的に目的信号に関する情報を取得できる手段から得られる情報とを含む。記憶装置 250 上に別の目的信号に関する情報が記憶されていた場合は、入れ替えても良いし、取得された目的信号に関する情報を、既存の目的信号１に関する情報に追加しても良い。
【００５６】
ステップＳ２１０、ステップＳ２２０、ステップＳ２３１、ステップＳ２４０は、工場出荷後、一度だけ実現される。２回目以降はステップＳ２００からＳ２５０へ進む構成が自然である。
【００５７】
ステップＳ２５０では、音入力の有無を判定する。音入力のステップでは、使用者が目的信号を意図的に入力した場合と、システムが常に入力状態になっている場合とが存在する。前者では、使用者が入力したときに音入力があったと判定し、後者では、常に入力されていると判定する。いずれの場合においても、音入力が検知された場合はステップＳ２６０へ進む。音入力が検知できない場合はステップＳ２５０を繰り返す。
【００５８】
ステップＳ２６０では、入力された音信号において雑音成分のレベルが小さく、かつ、目的信号が含まれていた場合は、ステップＳ２７０へ進む。目的信号が存在しない、或いは、目的信号は存在するものの雑音成分のレベルが大きい場合は、ステップＳ２５０へ戻る。
【００５９】
ステップＳ２７０では、入力された音信号に含まれる目的信号２に関する情報と、記憶されていた目的信号１に関する情報を比較し、設定された閾値を越える「差」が検出されたらステップＳ２８０へ進む。「差」が検出されない場合はステップＳ２３２へ進む。例えば、入力された音信号の直前に含まれる目的信号２の到来方向と、記憶されていた目的信号１の到来方向とを比較し、方位差が一定の閾値を越えた場合に「差」を検出する手続きが挙げられる。
【００６０】
ステップＳ２８０では、現在の目的信号２に適応したフィルタを計算し、Ｎ番目のフィルタに更新する。フィルタ計算に用いる入力信号はステップＳ２５０で入力された音信号を用いる場合と、事前に記憶された目的信号１に関する情報を用いる場合とがある。
【００６１】
ステップＳ２９０では、目的信号２に関する情報を目的信号１に関する情報として記憶する。このとき、古い目的信号１は削除しても良いし、目的信号２を目的信号１の追加情報として記憶させても良い。
【００６２】
ステップＳ２３２では、入力された音信号に対してフィルタ処理を行う。このときのフィルタの内容はＮ番目に更新されたのフィルタである。処理後の音信号は、他のシステムに送出され、処理系はステップＳ２５０へ戻る。
【００６３】
以下に、短時間で観測したときに、定常に近い雑音を除去する適応アルゴリズムを、本発明に係る音入力装置におけるフィルタ手段とフィルタ計算手段に適用した例について説明する。該適応アルゴリズムには、例えば、ＬＭＳのような適応アルゴリズムを用いることができる。
【００６４】
以下に、図９を用いて、本発明の一実施の形態例における処理の流れについて説明する。
【００６５】
本発明に係る音入力装置においては、フィルタ処理に関する動作とフィルタ学習に関する動作とは独立している。記憶装置 250 （第３の記憶手段、或いは、第１の記憶手段と第２の記憶手段とを合わせたものに該当）には、雑音成分のレベルが小さいとき（時刻 t0）に入力された目的信号Ｓ１と、時刻 t1 に入力された雑音成分に関する情報Ｉ１が記憶されている。なお、Ｓ１は入力された音信号から抽出された目的信号である。Ｉ１および以下に記述されるＩ２は、入力された音信号から抽出された雑音成分に関する情報と、入力された環境情報から抽出された機器の動作状態に関する情報との何れかまたは何れも有している。
【００６６】
時刻 t2 に音信号Ｓ２が入力されると、以下のように、各条件下での判断が下される。
【００６７】
条件１．音信号が雑音成分であり、かつ、Ｉ１と入力された雑音成分に関する情報Ｉ２に「差」が存在しないときは、音信号の入力待ち状態へもどる。
条件２．音信号が雑音成分であり、かつ、Ｉ１と入力された雑音成分に関する情報Ｉ２に「差」が存在するときは、「フィルタ計算」処理を行い、「フィルタ」の内容を更新する。
条件３．音信号が目的信号と雑音成分との合成信号であるときは、Ｓ２を「フィルタ」処理して出力信号Ｓ３として出力する。
【００６８】
図９の「フィルタ計算」の処理手続きにＬＭＳアルゴリズムを用いた例を図１０に示す。
【００６９】
図１０では、ポート１の入力として時刻 t0 に入力された目的信号Ｓ１を用い、ポート２の入力として時刻 t2 に入力された雑音成分Ｎ１を用いる。Ｓ１とＮ１は加算され、時刻t2 に目的信号と雑音成分が同時に入力された擬似観測信号ＳＮ１が作成される。信号ＳＮ１はフィルタＨ１００を適用され、Ｓｎ１に変換される。更に、Ｓｎ１とＳ１との誤差信号Ｅ１を計算し、Ｅ１を元に、フィルタＨ１００は、雑音除去率が高くなるように、すなわち、誤差信号Ｅ１が小さくなるように、更新される（例えば、上記非特許文献１参照）。
【００７０】
すべてのＳ１およびＮ１が入力されたとき、フィルタＨ１００は図９の「フィルタ」と入れ替えられる。
【００７１】
図９の記憶装置 250 には時刻 t0 に記憶された目的信号（例えばアイドリング時の発話であること）Ｓ１は、上記のように、擬似観測信号を作成するときに用いられる。このとき、Ｎ回目のフィルタ計算処理に用いられる目的信号Ｓ１については、以下の場合が考えられる。
【００７２】
場合１．Ｎ−１回目の更新処理時に記憶された使用者の発話を記憶した信号（常に一つ前の発話を用いて学習）
場合２．１回目からＮ−１回目までに入力された使用者の発話を加算した信号（入力された発話全てを加算して、使用する可能性があるユーザ全てに適応させる。家族向け）
場合３．Ｎ−ｘ回目からＮ−１回目までに入力された使用者Ａの発話を加算した信号（特定話者に適応させる。個人向け）
場合４．Ｎ−ｘ回目からＮ−１回目までに入力された使用者Ａの発話（特定話者に適応させる。個人向け）。
【００７３】
ここでは、拡散性および方向性の雑音を除去する適応アルゴリズムを本発明のフィルタ手段とフィルタ計算手段に適用した例について説明する。該適応アルゴリズムには、例えば上記特許文献２に開示される手法を用いることができる。
【００７４】
以下では、図１１を用いて、一実施の形態例に関する動作の概要について説明する。
【００７５】
図１１の記憶装置 250 （第３の記憶手段、或いは、第１の記憶手段と第２の記憶手段とを合わせたものに該当）には、時刻 t0 に入力された目的信号に関する情報Ｄ０と、時刻 t1 に入力された雑音成分に関する情報Ｉ１が記憶されている。Ｄ０は入力された音信号から抽出された目的信号と、入力された音信号から推定された目的信号の音質および目的信号の到来方位に関する情報との何れかまたは何れをも有している。Ｉ１および以下に記述されるＩ２は、入力された音信号から推定された雑音成分の音質および雑音成分の到来方向に関する情報と、入力された環境情報から抽出された機器の動作状態に関する情報との何れかまたは何れをも有している。
【００７６】
時刻 t2 に音信号Ｓ２が入力されると、以下のように、各条件下での判断が下され、処理が行なわれる。
【００７７】
条件４．音信号が雑音成分であり、かつ、Ｉ１と、入力された雑音成分に関する情報Ｉ２とに「差」が存在しないとき、音信号の入力待ち状態へもどる。
条件５．音信号が雑音成分であり、かつ、Ｉ１と、入力された雑音成分に関する情報Ｉ２とにおいて、雑音成分の到来方向に関する「差」が存在するとき、雑音成分に関する「方位推定」処理、および、目的信号と雑音成分に関する「フィルタ計算」処理を行い、「分離フィルタ」の内容を更新する（更新だけ行なう）。
条件６．音信号が雑音成分であり、かつ、Ｉ１と、入力された雑音成分に関する情報Ｉ２とにおいて、雑音成分の到来方向以外の情報に関する「差」だけが存在するとき、雑音成分に関する「方位推定」処理はスキップし、目的信号と雑音成分に関する「フィルタ計算」処理を行い、「分離フィルタ」の内容を更新する（更新だけ行なう）。
条件７．音信号が目的信号と雑音成分との合成信号であり、かつ、Ｉ１と、入力された雑音成分に関する情報Ｉ２とにおいて「差」が存在しせず、かつ、Ｄ０と、入力された目的信号に関する情報Ｄ２とにおいて、「差」が存在しないとき、Ｓ２は「分離フィルタ」処理して出力する（経路２）。
条件８．音信号が目的信号と雑音成分との合成信号であり、かつ、Ｉ１と、入力された雑音成分に関する情報Ｉ２とにおいて、雑音成分の到来方向に関する「差」が存在するときは、雑音成分に関する「方位推定」処理、および、目的信号と雑音成分に関する「フィルタ計算」処理を行い、「分離フィルタ」の内容を更新する。「分離フィルタ」更新後、Ｓ２は「分離フィルタ」処理して出力する（経路４）。
条件９．音信号が目的信号と雑音成分との合成信号であり、かつ、Ｉ１と、入力された雑音成分に関する情報Ｉ２とにおいて、雑音成分の到来方向以外の情報に関する「差」だけが存在するときは、雑音成分に関する「方位推定」処理はスキップし、目的信号と雑音成分に関する「フィルタ計算」処理を行い、「分離フィルタ」の内容を更新する。「分離フィルタ」更新後、Ｓ２は「分離フィルタ」処理して出力する（経路３または経路４）。
条件１０．音信号が目的信号と雑音成分との合成信号であり、かつ、Ｄ０と、入力された目的信号に関する情報Ｄ２とにおいて、目的信号の到来方向に関する「差」が存在するときは、目的信号に関する「方位推定」処理、および、目的信号と雑音成分に関する「フィルタ計算」処理を行い、「分離フィルタ」の内容を更新する。「分離フィルタ」更新後、Ｓ２は「分離フィルタ」処理して出力する（経路４）。
条件１１．音信号が目的信号と雑音成分との合成信号であり、かつ、Ｄ０と、入力された目的信号に関する情報Ｄ２とにおいて、目的信号の到来方向以外の情報に関する「差」だけが存在するときは、目的信号に関する「方位推定」処理、および、目的信号と雑音成分に関する「フィルタ計算」処理を行い、「分離フィルタ」の内容を更新する。「分離フィルタ」更新後、Ｓ２は「分離フィルタ」処理して出力する（経路３または経路４）。
条件１２．音信号が目的信号であるとき、「分離フィルタ」を通さずにＳ２を処理する（経路１）。
【００７８】
上記特許文献２に開示された手法では、２個（以上）のマイクロホン手段を音入力手段として用い、使用者によって入力された２ｃｈ（ｃｈはチャネルを表す）の信号を分離して目的信号を送出する。本発明に上記特許文献２に開示された手法を適用したとき、入力信号の与え方には２つの手法が存在する。
【００７９】
図１２および図１３を用いて、本発明に上記特許文献２に開示された手法を適用したときの入力信号の与え方について説明する。
【００８０】
図１２に、上記条件７〜１１のいずれかが成り立つ場合の入力信号の与え方について示す。
【００８１】
マイクロホン手段Ｍ１には、時刻 t1 に使用者から入力された目的信号Ｄ１(t1)と、時刻 t1 に雑音源から到来した雑音成分Ｎ１(t1)とが入力される。マイクロホン手段Ｍ２には、時刻 t1 に使用者から入力された目的信号Ｄ２(t1)と、時刻 t1 に雑音源から到来した雑音成分Ｎ２(t1)とが入力される。このとき時刻 t1 にマイクロホン手段Ｍ１から「フィルタ計算」処理部に入力される信号Ｓ１(t1)は、Ｓ２(t1)＝Ｄ１(t1)＋Ｎ１(t1)で表すことができる。
【００８２】
同様に時刻 t1 にマイクロホン手段Ｍ２から「フィルタ計算」処理部に入力される信号Ｓ２(t1)は、Ｓ２(t1)＝Ｄ２(t1)＋Ｎ２(t1)で表すことができる。このようにＳ１(t1)およびＳ２(t1)は、実時間で観測できる音信号を夫々のマイクロホン手段で取得した観測信号であることが判る。
【００８３】
入力された観測信号を用いて「フィルタ計算」処理部は観測信号を目的信号と雑音成分に分離する「分離フィルタ」を計算する。
【００８４】
図１３に、上記条件５、６のいずれかが成り立つ場合の入力信号の与え方について示す。
【００８５】
マイクロホン手段Ｍ１には、時刻 t2 に雑音源から到来した雑音成分Ｎ１(t2)が入力され、マイクロホン手段Ｍ２には、時刻 t2 に雑音源から到来した雑音成分Ｎ２(t2)が入力される。雑音成分Ｎ１(t1)には、時刻 t2 より前の時刻 t0 にマイクロホン手段Ｍ１から記憶装置 250 に記憶された目的信号Ｄ１(t0)が加算され、雑音成分Ｎ２(t2)には時刻 t2 より前の時刻 t0 にマイクロホン手段Ｍ２から記憶装置 250 に記憶された目的信号Ｄ１(t0)が加算される。
【００８６】
「フィルタ計算」処理部に入力される信号Ｓｐ１(t2)は、本来Ｓ１(t2)＝Ｄ１(t2)＋Ｎ１(t2)であるが、図１３の構成では、目的信号Ｄ１(t2)の代用特性としてＤ１(t0)が用いられ、Ｓｐ１(t2)＝Ｄ１(t0)＋Ｎ１(t2)となる。同様にＳｐ２(t2)＝Ｄ２(t0)＋Ｎ２(t2)であり、「フィルタ計算」処理部は擬似的に作成された擬似観測信号Ｓｐ１(t2)、Ｓｐ２(t2)を用いて、擬似観測信号を目的信号と雑音成分に分離する「分離フィルタ」を計算する。このとき、目的信号Ｄ１(t0)および目的信号Ｄ２(t0)は、時刻 t2 に仮想的な使用者から入力された目的信号として用いられている。
【００８７】
上記の構成によって、過去に記憶した目的信号を用いて擬似観測信号を作成し、それを用いることで、目的信号が入力されていないときでも、フィルタ手段 130 の内容を雑音除去率を高めたものに更新することができる。これが、本発明における大きな特徴である。
【００８８】
判断手段 140 が、音入力手段 120 から取得された音信号を分析し、雑音成分が目的信号に対して無視できるとの結果を得た場合に、該音信号を目的信号として記憶手段 150、151 または 152 に記憶に記憶すると判断し、目的信号が存在しない場合に、該音信号を雑音成分として記憶手段 150、151 または 152 に記憶すると判断することにより、時刻t0の目的信号と、時刻 t1 より前に記憶された雑音成分から、時刻 t1 と目的信号と時刻 t1 の観測信号を擬似的に作成し、ＬＭＳのような適応アルゴリズムを用いてフィルタ更新が可能となるため、入力系がたとえ１ｃｈであっても、本発明を実施できる。
【００８９】
また、フィルタ計算手段 160 が、使用者が目的信号を入力していないときにフィルタ更新を行なえば、雑音成分を正確に取得することが可能となり、その結果として、適合性の高いフィルタ更新が可能となる。
【００９０】
なお、上記の実施の形態例は、本発明の実施形態の一例を示したに過ぎず、本発明の適用範囲を限定したものではない。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本発明に係る音入力装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る音入力装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る音入力装置の構成を示す図である。
【図４】本発明に係る音入力装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明に係る音入力装置の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明に係る音入力装置の構成を示す図である。
【図７】本発明に係る音入力装置における信号処理のフロー図である。
【図８】本発明に係る音入力装置における信号処理のフロー図である
【図９】本発明に係る音入力装置における信号の処理過程を示す図である。
【図１０】本発明に係る音入力装置におけるフィルタ計算過程を示す図である。
【図１１】本発明に係る音入力装置における信号の処理過程を示す図である。
【図１２】本発明に係る音入力装置におけるフィルタ計算を示す図である。
【図１３】本発明に係る音入力装置におけるフィルタ計算を示す図である。
【符号の説明】
【００９２】
110-1、110-n…マイクロホン手段、120…入力音入力手段、130…フィルタ手段、140…判断手段、150、151、152…記憶手段、160…フィルタ計算手段、170…スイッチ手段、180…情報手段、210-1、210-n…マイクロホン、220…フィルタ、230…ＡＤ変換器、240…演算装置、250…記憶装置、260…情報収集部。
【図１】
2006050303.tif 000003
【図２】
2006050303.tif 000004
【図３】
2006050303.tif 000005
【図４】
2006050303.tif 000006
【図５】
2006050303.tif 000007
【図６】
2006050303.tif 000008
【図７】
2006050303.tif 000009
【図８】
2006050303.tif 000010
【図９】
2006050303.tif 000011
【図１０】
2006050303.tif 000012
【図１１】
2006050303.tif 000013
【図１２】
2006050303.tif 000014
【図１３】
2006050303.tif 000015