(57)【要約】【課題】歩行者天国となった道路等、道路を横切ったり、斜めに歩いたり、自由に歩行できる場合における、歩行者のナビゲーションを実現する。【解決手段】地図情報と、道幅データによって、道路の歩行可能道幅を地図上に表示する。歩行者が現在位置を出発地点とするか、別の地点を入力して出発地点を指定するかを選択すると共に、最終目的地、必要に応じて中間訪問地点を入力し、携帯型ナビゲーション装置１、４または５が選んだ訪問順序によるか、歩行者が指定した訪問順序によって、自由に歩ける歩行可能道幅内に出発地点から各中間目的地（訪問地）を経由して最終目的地点に到る経路を求めて、地図上の歩行可能道幅内に表示する。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置が地図情報とは別に道幅データを取得して、歩行可能な道幅を表示した地図を作成し、歩行者が指定する地点あるいは現在位置を出発地点として、出発地点から歩行者が指示する最終目的地点までの経路を、地図上に描かれた前記歩行可能な道幅内に表示することを特徴とする歩行者ナビゲーションシステム。
【請求項２】
ナビゲーション装置が取得した地図情報から道幅データを算出して、前記地図情報と道幅データにより歩行可能な道幅を表示した地図を作成し、歩行者が指定する地点あるいは現在位置を出発地点として、出発地点から歩行者が指示する最終目的地点までの経路を、地図上に描かれた前記歩行可能な道幅内に表示することを特徴とする歩行者ナビゲーションシステム。
【請求項３】
歩行者が複数の目的地を指定した場合、出発地点から最終目的地点までの各目的地の訪問順序を自動的に求めるか、あるいは歩行者が訪問順序を指定して、出発地点から最終目的地点までの歩行経路を、地図上に描かれた前記歩行可能な道幅内に表示することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の歩行者ナビゲーションシステム。
【請求項４】
地図上に描かれた歩行可能な道幅内に、歩行禁止域（例えば電柱や中央分離帯）を配置して、真の歩行可能域を表示することを特徴とする、請求項１ないし請求項３に記載の歩行者ナビゲーションシステム。
【請求項５】
出発地点から目的地点への経路を決める際、最初の道路として最寄りの道路を選択する場合、出発地点から道路の中央線までの距離でなく、歩行可能な道端までの距離の近い道路を選択することを特徴とする、請求項１ないし請求項３に記載の歩行者ナビゲーションシステム。
【請求項６】
ナビゲーションサーバが少なくとも地図情報を記憶し、携帯型ナビゲーション装置が通信網を介して、出発地点と目的地点の位置情報を前記ナビゲーションサーバに送信することにより、出発地点から目的地点までのルート検索結果（出発地点から目的地点までの通過ノード順一覧）の近傍の地図情報をダウンロードし、前記地図情報と、ナビゲーションサーバからダウンロードした道幅データあるいは地図情報から演算によって得られた道幅データによって、歩行可能な道幅が表示された地図を作成し、該地図上に歩行経路を表示することを特徴とする、請求項１ないし請求項３に記載の歩行者ナビゲーションシステム。
【請求項７】
携帯型ナビゲーション装置は、内臓あるいは着脱可能な記憶カードを備え、該記憶カードには少なくとも地図情報を記憶し、携帯型ナビゲーション装置が出発地点と目的地点の位置情報を取得すると、出発地点から目的地点までのルート検索結果（出発地点から目的地点までの通過ノード順一覧）の近傍の地図情報を前記記憶カードから読み出し、前記地図情報と、前記記憶カードから読みだした道幅データ、あるいは地図情報から演算によって得られた道幅データによって、歩行可能な道幅が表示された地図を作成し、該地図上に歩行経路を表示することを特徴とする、請求項１ないし請求項３に記載の歩行者ナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路を線状の経路で表し自動車をナビゲートするカーナビゲーションとは異なり、道路上を自由に行き来できる歩行者天国のような道路上においても歩行者をナビゲートできる、歩行者用のナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カーナビゲーションのみならす、歩行者ナビゲーションにおいても道路を一本の経路とみなしていたので、道路に沿ってのナビゲーションしか行われていなかった。
【特許文献１】特開２００２−８１９５７（P２００２−８１９５７A）号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記のような従来の方式では、道路を斜めに横切ってのナビゲーションや、コンコース等の広い場所におけるナビゲーションを行うことはできなかった。本発明は道路を横切ってのナビゲーション、広い場所におけるナビゲーションを実現することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の課題を解決するために請求項１に記載の発明は、ナビゲーション装置が地図情報とは別に道幅データを取得して、歩行可能な道幅を表示した地図を作成し、歩行者が指定する地点あるいは現在位置を出発地点として、出発地点から歩行者が指示する最終目的地点までの経路を、地図上に描かれた前記歩行可能な道幅内に表示する。
【０００５】
本発明の請求項２に記載の歩行者ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置が取得した地図情報から道幅データを算出して、前記地図情報と道幅データにより歩行可能な道幅を表示した地図を作成し、歩行者が指定する地点あるいは現在位置を出発地点として、出発地点から歩行者が指示する最終目的地点までの経路を、地図上に描かれた前記歩行可能な道幅内に表示する。
【０００６】
本発明の請求項３に記載の歩行者ナビゲーションシステムは、請求項１または請求項２に記載の発明において、歩行者が複数の目的地を指定した場合、出発地点から最終目的地点までの各目的地の訪問順序を自動的に求めるか、あるいは歩行者が訪問順序を指定して、出発地点から最終目的地点までの歩行経路を、地図上に描かれた前記歩行可能な道幅内に表示する。
【０００７】
本発明の請求項４に記載の歩行者ナビゲーションシステムは、請求項ないし請求項３に記載の発明において、地図上に描かれた歩行可能な道幅内に、歩行禁止域（例えば電柱や中央分離帯）を配置して、真の歩行可能域を表示する。
【０００８】
本発明の請求項５に記載の歩行者ナビゲーションシステムは、請求項１ないし請求項３に記載の発明において、出発地点から目的地点への経路を決める際、最初の道路として最寄りの道路を選択する場合、出発地点から道路の中央線までの距離でなく、歩行可能な道端までの距離の近い道路を選択する。
【０００９】
本発明の請求項６に記載の歩行者ナビゲーションシステムは、請求項１ないし請求項３に記載の発明において、ナビゲーションサーバが少なくとも地図情報を記憶し、携帯型ナビゲーション装置が通信網を介して、出発地点と目的地点の位置情報を前記ナビゲーションサーバに送信することにより、出発地点から目的地点までのルート検索結果（出発地点から目的地点までの通過ノード順一覧）の近傍の地図情報をダウンロードし、前記地図情報と、ナビゲーションサーバからダウンロードした道幅データあるいは地図情報から演算によって得られた道幅データによって、歩行可能な道幅が表示された地図を作成し、該地図上に歩行経路を表示する。
【００１０】
本発明の請求項７に記載の歩行者ナビゲーションシステムは、請求項１ないし請求項３に記載の発明において、携帯型ナビゲーション装置は、内臓あるいは着脱可能な記憶カードを備え、該記憶カードには少なくとも地図情報を記憶し、携帯型ナビゲーション装置が出発地点と目的地点の位置情報を取得すると、出発地点から目的地点までのルート検索結果（出発地点から目的地点までの通過ノード順一覧）の近傍の地図情報を前記記憶カードから読み出し、前記地図情報と、前記記憶カードから読みだした道幅データ、あるいは地図情報から演算によって得られた道幅データによって、歩行可能な道幅が表示された地図を作成し、該地図上に歩行経路を表示する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
従来のナビゲーションシステムのように、道路を線として捉え、道路に沿った経路を表示してナビゲートするのでは、本発明の対象とする道路を横切っての歩行者のナビゲーション、コンコース等における歩行者のナビゲーションはできなかった。
【００１２】
本発明においては、歩行者が歩行可能な道路、コンコース等を、道幅をもった２次元の面として捉えることによって、自由度の高い歩行者ナビゲーションを可能にする。
【実施例１】
【００１３】
図１は従来のナビゲーションの一例で、出発地点から目的地点までのルート検索結果により、道路の交差点、曲がり角、終点等の道幅の中央部に仮想的に設けられたノード（図１の白抜きの丸印）を結んだ道路の中央に案内経路で表していた。従って歩行者が実際に歩行するであろう、道路を斜めに歩くようなナビゲーションは行われていなかった。
【００１４】
図２は、図１のルート検索結果により、出発地点から目的地点までの道路を、本発明でいう歩行可能道幅をもった２次元の面として描いた例である。即ち、道路に道幅データを加え、更に道路の端は現実には歩けないので、その分狭くした歩行可能な道幅を求めて表示したもので、太線で描いた線の内側が歩行可能な道路になる。なお、歩行可能な道幅を区別せず、地図上の道幅を歩行可能な道幅としても、実用上の問題は少ない。
【００１５】
しかし、歩行可能な道幅を区別すれば、道路際に電柱等があった場合、図２のように歩行禁止域を設ければ、実際に歩行できる領域が明示できる。また、中央分離帯（ポールを立てたようなものも含め）がある場合、歩行禁止域を道路の中央に設けることによって、より実際に即した経路案内ができる。
【００１６】
図２に示すように地図上にこのような歩行可能道幅を描けば、図３に示すような出発地点から目的地点までの最短経路を表示してナビゲーションができる。図１に示す案内経路に比べれば遥かに現実的な案内経路を示すことができる。
【００１７】
図４は、図１の例において目的地点が複数、ここでは最終目的地点を含め３つある場合の、従来技術に基づくナビゲーション経路を図示したものである。出発地点から最終目的地点までのルート検索結果により、出発地点から道幅を考慮せず道路中央の経路上で最も近い目的地点１が選ばれ、更にここから最も近い目的地点２（目的地点１や目的地点２のような中間の地点は訪問地点とも呼ぶ）への経路が選ばれ、最後に目的地点２から最終目的地点への経路が選ばれる。
【００１８】
図２に示したように歩行可能道幅を表示すれば、中間目的地点があっても、図５に示すように出発地点から目的地点２へ、それから目的地点１を経由して最終目的地点へ行く経路をとることができる。これを図４の経路と比べると、経路の長さは短くなっている。
【００１９】
図６は、階段状に道幅が狭くなった道の例で、従来技術では出発地点から目的地点への案内は、道路の中央を経路として表示するので、ナビゲーション経路は矢印のように階段状になる。
【００２０】
図７は、本発明による歩行可能道幅を表示し、歩行可能域内で出発地点から目的地点への経路を描いた図である。図６と比較するとほぼ直線で出発地点から目的地点へ案内できることがわかる。
【００２１】
図８は、カーブのある道路に歩行可能道幅を表示した場合の図で、この場合にも歩行者を最短の経路で案内することができる。
【００２２】
図９は、図１における広い道路の裏側に狭い道路がある場合の図で、一般的に従来のナビゲーションシステムは、出発地点および目的地点に最も近い道路を選ぶように設定されている。経路が道路の中央に設定されていると、出発地点のすぐ傍が広い道路の端であっても、狭い裏通りの方を近い道路と判断し、裏通りを選んでしまう欠点があった。
【００２３】
このような場合にも図１０のように本発明の歩行可能道幅を表示すれば、広い道路の方を最寄り道路と判断して、裏通りを最寄り道路と誤判定することは無い。
【００２４】
図１１はナビゲーションシステムの一例を示すシステム構成図で、地図情報と道幅データを蓄積したナビゲーションサーバ２が通信網に接続されており、無線基地局３が各地に配置され（図１１では、代表として１局のみを表示）、それぞれ通信網に接続されている。
【００２５】
歩行者は携帯型ナビゲーション装置１を携帯しており、その無線通信機能で最寄りの前記無線基地局３と通信ができる。また携帯型ナビゲーション装置１は精度の高い位置検出機能、例えば高精度GPS（全地球測位システム）機能を備えている。
【００２６】
歩行者は出発地点を自分で入力するか、現在位置を出発地点にするかを決める。前者の場合には出発地点の位置（経度、緯度）または代表的な施設の名称と入り口等の場所の入力によって、後者の場合には携帯型ナビゲーション装置１が検出した現在位置を出発地点に指定し、さらに歩行者が目的地を入力することによって、無線通信機能を用いて最寄りの無線基地局３を呼び出し、通信網を経由してナビゲーションサーバ２へアクセスし、出発地点および目的地点の位置を送信する。
【００２７】
携帯型ナビゲーション装置１はナビゲーションサーバ２に出発地点および目的地点の位置を送り、ナビゲーションサーバ２から、出発地点から目的地点までのルート検索結果の近傍の地図情報と道幅データをダウンロードする。そして図２、図３、図５、図７、図８、図１０に示したような歩行可能道幅の入った地図を作成し、出発地点から目的地点までの最適経路を表示する。
【００２８】
本発明においては、如何にして出発地点から目的地点までのルート検索結果を求めるかという手法については、発明の直接的な目的ではないので論じない。
【００２９】
図１２は、図１１に示す携帯型ナビゲーション装置１の一例を示すブロック構成図である。図１２で１００は携帯型ナビゲーション装置１全体を制御する主制御部、１０１は制御プログラムを記憶するプログラム記憶装置、１０２は主制御部１００がプログラムを実行する時に使用する主記憶装置である。
【００３０】
携帯型ナビゲーション装置１の動作と他の装置の機能を、図１５のフローチャートを参照しながら説明する。図１２、１０６は携帯型ナビゲーション装置１の現在位置を検出する現在位置取得部で、GPS、あるいは建物等の要所、要所に取り付けられた無線ICチップや多次元バーコードから現在位置を取得する（図１５、ステップS１０１）。歩行者は出発地点を現在位置に指定するか（YES）、別に指定するか（NO）を決める（図１５、ステップS１０２）。
【００３１】
出発地点が現在位置でない場合（NO）には、歩行者がデータ入力部（図１２、１０７）から出発地点を位置あるいは呼称で入力し（図１５、ステップS１０３）、出発地点を現在位置にする場合（YES）には、歩行者はデータ入力部（図１２、１０７）から現在位置を出発地点に指定する（図１５、ステップS１０４）。
【００３２】
次に歩行者がデータ入力部（図１２、１０７）から訪問地点を含む最終目的地点を位置あるいは呼称で入力する（図１５、ステップS１０５）。
【００３３】
主制御部１００（図１２）の制御で、入力した出発地点と訪問地点を含む最終目的地点のデータを、位置情報送信部（図１２、１０３）から無線基地局（図１１、３）、通信網を介してナビゲーションサーバ（図１１、２）に送信し（図１５、ステップS１０６）、出発地点から最終目的地点までのルート検索結果の近傍の地図情報と道幅データをダウンロードする（図１５、ステップS１０７）。
【００３４】
ダウンロードされた地図情報は地図情報受信部（図１２、１０４）で受信し、道幅データは道幅データ受信部（図１２、１０５）で受信する。
【００３５】
歩行者は自分で入力した目的地点の訪問順序を決めるか（YES）、携帯型ナビゲーション装置が採用している、カーナビゲーションシステム等で用いられている順序決定方法に委ねるか（NO）を決める（図１５、ステップS１０８）。
【００３６】
歩行者が順序を入力する場合（YES）には、のデータ入力部（図１２、１０７）から訪問順序を入力する（図１５、ステップS１０９）。
【００３７】
訪問順序をナビゲーション装置に決めさせる場合（NO）には、ナビゲーション装置に組み込まれている経路選択アルゴリズムに従って、訪問順序作成部（図１２、１０８）で訪問順序が決定される（図１５、ステップS１１０）。
【００３８】
主制御部（図１２、１００）はプログラム記憶装置（図１２、１０１）に記憶されているプログラムに従って、地図情報と道幅データから歩行可能道幅の入った地図を合成する。（図１５、ステップS１１１）。
【００３９】
主制御部（図１２、１００）は、合成した歩行可能道幅の入った地図上に、出発地点、訪問地点、最終目的地点を表示し、経路作成部（図１２、１０９）で出発地点から最終目的地点までの経路を作成する（図１５、ステップS１１２）。
【００４０】
訪問順序の決定を携帯型ナビゲーション装置（図１１、１）に決めさせる場合には、順序決定の指示をし、結果を得る。
【００４１】
決定された案内経路を、歩行経路表示部（図１２、１１０）の地図の歩行可能道幅内に表示し、歩行者を訪問目的地へナビゲートする（図１５、ステップS１１３）。
【００４２】
このようにして歩行者は訪問目的地へとナビゲートされる。
【００４３】
以上は、図１１に示すように歩行者が携帯型ナビゲーション装置を携帯する場合について説明したが、歩行者がナビゲーション装置を携帯せず、通信網に直接接続されたパーソナルコンピュータ等に、出発地点、目的地点、等を入力することによって、所望の地域の歩行可能道幅を含む地図と案内経路を予め作成し、これをプリントアウトして携行しても、現在位置が常に地図上に示されることを除き、同様の効果が得られる。
【実施例２】
【００４４】
携帯型ナビゲーション装置１のもう一つの実施例を図１３により説明する。図１３における携帯型ナビゲーション装置は４と表示する。
【００４５】
図１３は携帯型ナビゲーション装置（図１１、１）のもう一つの例を示すブロック構成図である。図１３で４００は携帯型ナビゲーション装置４全体を制御する主制御部、４０１は制御プログラムを記憶するプログラム記憶装置、４０２は主制御部４００がプログラムを実行する時に使用する主記憶装置である。
【００４６】
携帯型ナビゲーション装置（図１３、４）は、ナビゲーションサーバ（図１１、２）からは地図情報のみをダウンロードし、携帯型ナビゲーション装置（図１３、４）では地図情報受信部（図１３、４０４）でこれを受信する。この地図情報から道幅データ演算部（図１３、４０５）で演算により道幅データを算出する。そして、例えば図２に示すように歩行可能道幅を地図上に表示して歩行者のナビゲーションをする。
【００４７】
このようにすればナビゲーションサーバ（図１１、２）に道幅データを持たせなくとも、カーナビゲーション用のサーバをそのまま利用することができる。
【００４８】
携帯型ナビゲーション装置（図１３、４）の動作と他の装置の機能を、図１６のフローチャートを参照しながら説明する。図１３、４０６は携帯型ナビゲーション装置（図１３、４）の現在位置を検出する現在位置取得部で、GPS、あるいは建物等の要所、要所に取り付けられた無線ICチップや多次元バーコードから現在位置を取得する（図１６、ステップS２０１）。歩行者が出発地点を現在位置に指定するか、別に指定するかを決定する（図１６、ステップS２０２）。
【００４９】
出発地点が現在位置でない場合には、歩行者がデータ入力部（図１３、４０７）から出発地点の位置または呼称を入力し（図１６、ステップS２０３）、出発地点を現在位置にする場合には、歩行者はデータ入力部（図１３、４０７）から現在位置を出発地点に指定する（図１６、ステップS２０４）。
【００５０】
次に歩行者がデータ入力部（図１３、４０７）から訪問地点を含む最終目的地点を位置あるいは呼称で入力する（図１６、ステップS２０５）。
【００５１】
主制御部（図１３、４００）の制御で、入力した出発地点と訪問地点を含む最終目的地点のデータを、位置情報送信部（図１３、４０３）から図１１の無線基地局３、通信網を介してナビゲーションサーバ２に送信し（図１６、ステップS２０６）、出発地点から最終目的地点までのルート検索結果の近傍の地図情報をダウンロードする（図１６、ステップS２０７）。
【００５２】
ダウンロードされた地図情報は地図情報受信部（図１３、４０４）で受信する。
【００５３】
歩行者は自分で入力した目的地点の訪問順序を決めるか（YES）、携帯型ナビゲーション装置が採用している、カーナビゲーションシステム等で用いられている順序決定方法に委ねるか（NO）を決める（図１６、ステップS２０８）。
【００５４】
歩行者が順序を入力する場合（YES）には、データ入力部（図１３、４０７）から訪問順序を入力する（図１６、ステップS２０９）。
【００５５】
訪問順序をナビゲーション装置に決めさせる場合（NO）には、ナビゲーション装置に組み込まれている経路選択アルゴリズムに従って、訪問順序作成部（図１３、４０８）で訪問順序が決定される（図１６、ステップS２１０）。
【００５６】
主制御部（図１３、４００）はプログラム記憶装置（図１３、４０１）に記憶されているプログラムに従って、道幅データ演算部（図１３、４０５）で地図情報から道幅データと歩行可能道幅を算出する。（図１６、ステップS２１１）。
【００５７】
主制御部（図１３、４００）は、演算によって得られた歩行可能道幅の入った地図上を合成する（図１６、ステップS２１２）。
【００５８】
出発地点から、訪問地点、最終目的地点までの経路を、経路作成部（図１３、４０９）で作成する（図１６、ステップS２１３）。
【００５９】
決定された案内経路を、歩行経路表示部（図１３、４１０）の地図の歩行可能道幅内に表示する（図１６、ステップS２１４）。
【００６０】
このようにして歩行者は訪問目的地へとナビゲートされる。
【００６１】
実施例２も、図１１に示すように歩行者が携帯型ナビゲーション装置を携帯する場合について説明したが、歩行者がナビゲーション装置を携帯せず、通信網に直接接続されたパーソナルコンピュータ等で所望の地域の歩行可能道幅を含む地図と出発地点、目的地点、案内経路を表示し、これをプリントアウトして携行できることも、実施例１と同じである。
【実施例３】
【００６２】
実施例１や実施例２のように、ナビゲーションサーバから地図情報や道幅データをダウンロードする代わりに、携帯型ナビゲーション装置内に地図情報と道幅データを持てば、現在位置の識別にGPSを用いる場合を除けば、広域に伝播する電波を使用しないので、建物の中や、地下鉄や地下街のような電波が伝わり難い場所でも、ナビゲーションが可能になる。実施例３は、地図情報を携帯型ナビゲーション装置内に記憶させた場合の一例である。
【００６３】
携帯型ナビゲーション装置（図１１、１）の第３の実施例を図１４により説明する。図１４における携帯型ナビゲーション装置は５と表示する。
【００６４】
携帯型ナビゲーション装置（図１４、５）は無線による通信機能を有さず、地図情報、道幅データを携帯型ナビゲーション装置（図１４、５）に内臓した、あるいは着脱可能な記憶カード（図１４、５０３）に記憶しておき、実施例１や実施例２におけるナビゲーションサーバからの地図情報等のダウンロードに代え、記憶カードから読み出すものである。
【００６５】
近年の半導体記憶技術、磁気記憶技術、光記憶技術の進歩は著しく、また量子レベルの記憶装置も研究されている現在、本実施例においても実用になる記憶カードは既に実用化されており、より小型でより大容量の記憶媒体の実用化も遠くないと思われる。
【００６６】
カードレベルの記憶装置でもかなり広範囲の地図情報を記憶可能で、着脱可能な記憶カードを採用すれば、記憶カードの差し替えで汎用性のある携帯型ナビゲーション装置を実現できる。
【００６７】
観光地、デパート、博覧会場等に限定された携帯型ナビゲーション装置を、訪問者に貸し出すような使い方の場合には、記憶カードを着脱可能にしないで、携帯型ナビゲーション装置に組み込んでも実用上問題はない。
【００６８】
本実施例は、ナビゲーションサーバ（図１１、２）から地図情報等をダウンロードする代わりに、内臓の記憶カードあるいは挿入された記憶カードから読み出すことを除けば、図１２のブロック図に基づいた、図１５のフローチャートによる動作、あるいは図１３のブロック図に基づいた、図１６のフローチャートによる動作と変わりないので、携帯型ナビゲーション装置（図１４、５）の動作説明は省略する。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
現在はかなりの処理能力をもつ携帯型パーソナルコンピュータ、PDAが実用段階にあり、GPS機能をもった携帯電話機、２次元バーコードの読み取りができる携帯電話機、無線ICタグを用いて非接触でデータのやりとりができる携帯電話機、等が実用化されており、本発明を実現するための基本技術は既に実用の段階にあり実現性に技術上の問題はない。
【００７０】
歩行者のナビゲーションはカーナビゲーションのような道路に沿っての案内のみをするのでは不十分で、歩行者天国の道路、コンコース、博覧会場、デパートの売り場、等、カーナビゲーションとは異なる、歩行者が自由に歩ける広場といったイメージの所でのナビゲーションが望まれる。この点からも利用価値の高い発明といえる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】従来のナビゲーションを示す地図と経路指示の一例。
【図２】本発明の実施の形態における歩行可能道幅を地図上に示した図。
【図３】図２の歩行可能道幅を描いた図上の２点間の歩行経路を示した歩行者ナビゲーション図。
【図４】図１の例で歩行者が複数の目的地を訪問する場合の従来のナビゲーション経路指示図。
【図５】図４の例の歩行者が複数の目的地を訪問する場合に、本発明を適用したナビゲーション経路図。
【図６】道幅が階段状に変る場合の従来のナビゲーションによる経路指示図。
【図７】図６に本発明を適用した場合のナビゲーション経路指示図。
【図８】カーブをもった道路に本発明を適用した場合の歩行可能道幅を描いた図と、経路指示図。
【図９】広い道路に近接して細い裏通りがある場合の従来のナビゲーションによる経路指示図。
【図１０】図９に本発明を適用した場合の歩行可能道幅および経路指示図。
【図１１】本発明を適用したナビゲーションシステムの一例としてのシステム構成図。
【図１２】本発明の第１の実施例を示す携帯型ナビゲーション装置のブロック構成図。
【図１３】本発明の第２の実施例を示す携帯型ナビゲーション装置のブロック構成図。
【図１４】本発明の第３の実施例を示す携帯型ナビゲーション装置のブロック構成図。
【図１５】図１１のナビゲーションシステムに図１２の携帯型ナビゲーション装置を採用した場合の動作フローチャート。
【図１６】図１１のナビゲーションシステムに図１３の携帯型ナビゲーション装置を採用した場合の動作フローチャート。
【符号の説明】
【００７２】
１    携帯型ナビゲーション装置
２    ナビゲーションサーバ
３    無線基地局
４    携帯型ナビゲーション装置
５    携帯型ナビゲーション装置
【図１】
2006308300.tif 000003
【図２】
2006308300.tif 000004
【図３】
2006308300.tif 000005
【図４】
2006308300.tif 000006
【図５】
2006308300.tif 000007
【図６】
2006308300.tif 000008
【図７】
2006308300.tif 000009
【図８】
2006308300.tif 000010
【図９】
2006308300.tif 000011
【図１０】
2006308300.tif 000012
【図１１】
2006308300.tif 000013
【図１２】
2006308300.tif 000014
【図１３】
2006308300.tif 000015
【図１４】
2006308300.tif 000016
【図１５】
2006308300.tif 000017
【図１６】
2006308300.tif 000018