(57)【要約】【課題】  モータにより駆動される被駆動系を有し、タイミングベルトによってモータの動力を被駆動系に伝達する記録装置において、タイミングベルトの温度変化に起因する問題に対して的確に対応できるようにする。【解決手段】  紙送りモータ６０の動力をタイミングベルト６２を介して搬送機構部３０Ｂに伝達する構成を有するプリンタにおいて、記録用紙２０に画像を記録する記録動作を実行する際に、紙送りモータ６０の温度を温度検出部６９により検出し、検出した温度と、紙送りモータ６０の初期負荷とに基づいて、紙送りモータ６０の制御に用いる定数を設定する。【選択図】      図３
2006255899.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、このモータの動力を被駆動系に伝達するタイミングベルトと、パラメータを用いた演算処理を行って前記モータの動作を制御する制御手段とを備え、記録媒体に画像を記録する記録動作を行う記録装置において、
前記タイミングベルトの温度、或いは、前記タイミングベルトの温度に相関を有する温度を検出する温度検出手段を備え、
前記制御手段は、前記記録動作を実行する際に、前記温度検出手段によって検出された温度と、前記モータの初期駆動負荷とに基づいて、前記パラメータを設定すること、
を特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記制御手段は、ＰＩＤ制御を含む方法により前記モータの動作を制御するものであって、
前記パラメータは、前記ＰＩＤ制御における比例項定数と、積分項定数と、微分項定数とを含むこと、
を特徴とする請求項１記載の記録装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記タイミングベルトの温度域と前記初期駆動負荷とに対応づけて、前記パラメータを記憶する記憶手段を備え、
前記記録動作を実行する際に、前記温度検出手段により検出された温度に対応する温度域と、前記初期駆動負荷とに基づいて、前記記憶手段に記憶された前記パラメータを読み出して設定すること、
を特徴とする請求項１または２記載の記録装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記記録動作の実行中において改ページ動作を行う毎に、前記温度検出手段により検出された温度と前記初期駆動負荷とに基づいて前記パラメータを設定すること、
を特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の記録装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記記録動作の実行中において改行動作を行う毎に、前記温度検出手段により検出された温度と前記初期駆動負荷とに基づいて前記パラメータを設定すること、
を特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の記録装置。
【請求項６】
前記温度検出手段は、前記タイミングベルトの温度に相関を有する温度として前記モータの温度を検出するものであること、
を特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の記録装置。
【請求項７】
モータと、このモータの動力を被駆動系に伝達するタイミングベルトとを備えた記録装置において、パラメータを用いた演算処理を行って前記モータの動作を制御するモータ制御方法であって、
前記記録動作を実行する際に、前記タイミングベルトの温度、或いは、前記タイミングベルトの温度に相関を有する温度を検出し、検出した温度と、前記モータの初期駆動負荷とに基づいて、前記パラメータを設定すること、
を特徴とする記録装置におけるモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを備えた記録装置、及び、この記録装置におけるモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、記録媒体に画像を記録する記録装置において、記録媒体の搬送動作（いわゆる紙送り）を行う搬送機構は、動力源としての搬送モータと、記録媒体に当接する複数の搬送ローラと、搬送モータの駆動力を搬送ローラに伝達するギア等を備えている。そして、搬送モータの制御方法としては、モータの駆動負荷を予め測定し、この測定により得られた駆動負荷に応じた制御を行う例が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００３−２３７８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、最近、搬送機構において、タイミングベルトを介して搬送モータの動力を搬送ローラに伝達する機構が採用されるようになった。タイミングベルトは、その強度及び耐久性の面で、ガラス繊維を含む材料で作られたものが好適とされている。しかしながら、ガラス繊維を含むタイミングベルトは、その温度が上昇するにつれて収縮するという特性を有する。従って、記録装置の動作中に、タイミングベルトの摩擦により生じる熱や搬送モータから伝わる熱によってタイミングベルトが加熱され、タイミングベルトが収縮して、搬送モータに加わる負荷が増大することがあった。この場合、タイミングベルトの温度が上昇するにつれて、予め測定された駆動負荷と、実際に搬送モータに加わっている駆動負荷との間に差が生じてしまうので、搬送動作の精度の低下が懸念される。このため、従来は、タイミングベルトや搬送モータの温度が所定の温度を超える可能性がある場合に、搬送モータの動作を制限することで精度の低下を回避していたが、この方法ではスループットが低下してしまう。従って、より高速かつ高精度の記録装置を実現するために、搬送モータの動作を制限することなく、タイミングベルトの変化に対応するための手法が求められていた。
【０００４】
そこで本発明は、モータにより駆動される被駆動系を有し、タイミングベルトによってモータの動力を被駆動系に伝達する記録装置において、タイミングベルトの温度変化に対して的確に対応できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明は、モータと、このモータの動力を被駆動系に伝達するタイミングベルトと、パラメータを用いた演算処理を行って前記モータの動作を制御する制御手段とを備え、記録媒体に画像を記録する記録動作を行う記録装置において、前記タイミングベルトの温度、或いは、前記タイミングベルトの温度に相関を有する温度を検出する温度検出手段を備え、前記制御手段は、前記記録動作を実行する際に、前記温度検出手段によって検出された温度と、前記モータの初期駆動負荷とに基づいて、前記パラメータを設定することを特徴とする。
【０００６】
本発明によれば、モータと、このモータの動力を被駆動系に伝達するタイミングベルトと、パラメータを用いた演算処理を行ってモータの動作を制御する制御手段とを備え、記録媒体に画像を記録する記録動作を行う記録装置において、記録動作を実行する際に、タイミングベルトの温度、或いは、タイミングベルトの温度に相関を有する温度を検出し、検出された温度とモータの初期駆動負荷とに基づいてパラメータを設定するので、例えば大量の記録媒体に対して記録を行う場合等に、タイミングベルトの温度変化によってタイミングベルトの状態が変化したとしても、この変化を加味した最適なパラメータを設定することにより、モータを的確に制御することができ、スループットを低下させるようなモータの動作制限を行うことなく高い動作精度を維持できる。
【０００７】
本発明において、前記制御手段は、ＰＩＤ（Proportional, Integral, Differential）制御を含む方法により前記モータの動作を制御するものであって、前記パラメータは、前記ＰＩＤ制御における比例項定数と、積分項定数と、微分項定数とを含むものとしてもよい。
【０００８】
この場合、制御手段は、モータの動作に係るＰＩＤ制御を行う際の比例項定数と、積分項定数と、微分項定数とを、タイミングベルトの温度或いはタイミングベルトの温度に相関を有する温度と初期駆動負荷とに基づいて設定するので、タイミングベルトの温度変化によりタイミングベルトの状態が変化したとしても、この変化を加味した最適なパラメータを設定することにより、モータを的確に制御することができる。
【０００９】
また、本発明において、前記制御手段は、前記タイミングベルトの温度域と前記初期駆動負荷とに対応づけて、前記パラメータを記憶する記憶手段を備え、前記記録動作を実行する際に、前記温度検出手段により検出された温度に対応する温度域と、前記初期駆動負荷とに基づいて、前記記憶手段に記憶された前記パラメータを読み出して設定するものとしてもよい。
【００１０】
この場合、制御手段は、記録動作を実行する際に、タイミングベルトの温度域と初期駆動負荷とに対応づけて記憶されたパラメータを、温度検出手段により検出された温度に対応する温度域と初期駆動負荷とに基づいて読み出して設定するので、タイミングベルトの温度変化に起因するタイミングベルトの状態変化に対応可能な記録装置を、シンプルな構成によって容易に実現可能である。また、パラメータの設定に係る動作を高速に行うことが可能となる。
【００１１】
さらに、本発明において、前記制御手段は、前記記録動作の実行中において改ページ動作を行う毎に、前記温度検出手段により検出された温度と前記初期駆動負荷とに基づいて前記パラメータを設定するものとしてもよい。
【００１２】
この場合、制御手段は、記録動作の実行中において改ページ動作を行う毎に、温度検出手段により検出された温度と初期駆動負荷とに基づいてパラメータを設定するので、一つのページを記録する間はパラメータが変更されず、ページ内の記録品質が均一に保たれるという利点がある。さらに、パラメータを設定する頻度が適度に少ないため、タイミングベルトの温度変化に起因するタイミングベルトの状態変化に対応しつつ、スループットを低下させないという利点がある。
【００１３】
また、本発明において、前記制御手段は、前記記録動作の実行中において改行動作を行う毎に、前記温度検出手段により検出された温度と前記初期駆動負荷とに基づいて前記パラメータを設定するものとしてもよい。
【００１４】
この場合、制御手段は、記録動作の実行中において改行動作を行う毎に、温度検出手段により検出された温度と初期駆動負荷とに基づいてパラメータを設定するので、高い頻度でパラメータの設定を行うことにより、タイミングベルトの温度変化に起因するタイミングベルトの状態変化に対し、迅速に対応できる。
【００１５】
さらにまた、本発明において、前記温度検出手段は、前記タイミングベルトの温度に相関を有する温度として前記モータの温度を検出するものとしてもよい。
【００１６】
この場合、温度検出手段は、タイミングベルトの温度に相関を有する温度としてモータの温度を検出するので、タイミングベルトの温度変化に起因するタイミングベルトの状態変化に対応可能な記録装置を、簡単な構成によって容易に実現できる。
【００１７】
本発明は、モータと、このモータの動力を被駆動系に伝達するタイミングベルトとを備えた記録装置において、パラメータを用いた演算処理を行って前記モータの動作を制御するモータ制御方法であって、前記記録動作を実行する際に、前記タイミングベルトの温度、或いは、前記タイミングベルトの温度に相関を有する温度を検出し、検出した温度と、前記モータの初期駆動負荷とに基づいて、前記パラメータを設定することを特徴とする。
【００１８】
本発明によれば、モータと、このモータの動力を被駆動系に伝達するタイミングベルトと、パラメータを用いた演算処理を行ってモータの動作を制御する制御手段とを備え、記録媒体に画像を記録する記録動作を行う記録装置において、記録動作を実行する際に、タイミングベルトの温度、或いは、タイミングベルトの温度に相関を有する温度を検出し、検出された温度とモータの初期駆動負荷とに基づいてパラメータを設定するので、タイミングベルトの温度変化によってタイミングベルトの状態が変化したとしても、この変化を加味した最適なパラメータを設定することにより、モータを的確に制御することができ、高い精度で動作させることが可能である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、記録動作を実行する際に、タイミングベルトの温度、或いは、タイミングベルトの温度に相関を有する温度を検出し、検出された温度とモータの初期駆動負荷とに基づいてパラメータを設定するので、タイミングベルトの温度変化に起因してタイミングベルトの状態が変化したとしても、この変化を加味した最適なパラメータを設定することにより、モータを的確に制御することができ、スループットを低下させることなく高い精度で動作させることが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係るプリンタ１０の構成を示す外観斜視図であり、特に、プリンタ１０の外装の構成を示す。図１に示すプリンタ１０は、外装としてのケース１１に後述する記録機構部３０Ａ（図２）及び搬送機構部３０Ｂ（図３）を備えた本体を収容して構成され、搬送機構部３０Ｂによって記録用紙２０を搬送しながら、記録動作系３０Ｂの記録ヘッド３２（図２）から記録用紙２０の記録面にインクを吐出することにより、文字を含む画像を記録するものである。
なお、プリンタ１０においては、画像を記録する対象の記録媒体として、紙製または合成樹脂製の記録媒体（具体的には、普通紙、コート紙等の特殊加工紙、裏面に糊を塗布または付着されたシール用紙、透明または不透明な合成樹脂製シート等を含む）を使用可能である。上記記録媒体のサイズ及び形状についても特に限定はなく、例えば、単票紙、封筒、袋等であってもよいし、さらに、画像の記録後にそのサイズ及び形状が加工されるような用紙（例えば、複数枚に分割できるようミシン目や切り込みが形成された用紙等）を用いることも可能である。本実施形態では、記録媒体として、長方形の普通紙からなる記録用紙２０を用いる場合を例に挙げて説明する。
【００２１】
ケース１１の上面には上方に向けて開放可能な上部カバー１２が配設され、この上部カバー１２を開放して、後述するインクカートリッジ３４（図２）の交換等のメンテナンスを行えるようになっている。また、ケース１１の後端には給紙台１３が配設される。給紙台１３は、記録対象の記録用紙２０を複数枚重ねてセットすることが可能である。また、ケース１１の前面には、画像が記録された後の記録用紙２０が排出される排紙口１４が設けられる。なお、排紙口１４の下方において、排出された記録用紙２０を受ける台等を設けてもよい。
【００２２】
図２は、ケース１１に収容される記録機構部３０Ａの構成を示す斜視図である。なお、図２においては、プリンタ１０の本体が備える記録機構部３０Ａ以外の部分については図示を省略している。
図２に示すように、記録機構部３０Ａは、記録用紙２０の幅方向に沿って移動可能に構成されたキャリッジ３３と、キャリッジ３３に搭載された記録ヘッド３２と、記録ヘッド３２に対してインクを供給するインクカートリッジ３４と、本体フレーム３１の一端側に配設されたキャリッジモータ３５と、キャリッジモータ３５の回転軸が備えるプーリ３６Ａと、本体フレーム３１の他端側に配設されたプーリ３６Ｂと、プーリ３６Ａ、３６Ｂの間に架け渡されるとともにキャリッジ３３に係合するタイミングベルト３７と、キャリッジ３３の位置を検出するためにキャリッジ３３の移動方向に沿って延設された符号板３８と、記録ヘッド３２の真下において記録用紙２０を指示するプラテン３９と、キャリッジ３３が移動可能な範囲内で、かつ記録用紙２０の外側に位置するポンプユニット４０及びキャッピング装置４１とを備える。
【００２３】
記録ヘッド３２は、その下方に位置する記録用紙２０の記録面に正対する複数のノズル（図示略）を備え、キャリッジ３３と一体となって記録用紙２０の幅方向に沿って往復移動しながら、インクカートリッジ３４から供給されるインクをノズルから吐出することにより、記録用紙２０の記録面に画像を記録する。この記録ヘッド３２を搭載したキャリッジ３３は、キャリッジモータ３５の動作によってタイミングベルト３７が駆動されることにより、記録用紙２０の幅方向（主走査方向）に沿って移動される。従って、キャリッジ３３の移動方向はキャリッジモータ３５の回転方向により決定される。また、キャリッジ３３の主走査方向に沿って延びる符号板３８には、所定の長さ（例えば、１／１８０インチ）毎にスリットが形成され、このスリットをキャリッジ３３の端部に配設されるエンコーダ８４（図５）によって検出することで、キャリッジ３３の幅方向における位置が検出される。
キャッピング装置４１は、記録ヘッド３２が記録動作を行っていない状態において、記録ヘッド３２の先端面に露出するノズルを、キャップ４２によって封止する。ポンプユニット４０は、内蔵するポンプモータ８７（図５）の動作により、記録ヘッド３２のノズルに詰まりが生じた場合等に、キャップ４２により封止された記録ヘッド３２のノズルに対して負圧を与え、記録ヘッド３２から強制的にインクを吐出させる。
【００２４】
図３は、ケース１１に収容される搬送機構部３０Ｂの構成を示す斜視図である。また、図４は図３の要部拡大図である。なお、図３及び図４においては、プリンタ１０の本体が有する搬送機構部３０Ｂ以外の部分については図示を省略している。
本発明の被駆動系としての搬送機構部３０Ｂは、本発明のモータに対応する紙送りモータ６０によって駆動され、給紙台１３（図１）に載せられた記録用紙２０を１枚ずつ取り込んでプリンタ１０内を搬送し、排紙口１４（図１）から排出する一連の動作を実行するものである。搬送機構部３０Ｂは、記録用紙２０を給紙台１３から排紙口１４へ搬送するための給紙ローラ５１、紙送りローラ５３、従動ローラ５４、排紙ローラ５６、及びギザローラ５８の各ローラを備えるとともに、これら各ローラに対して紙送りモータ６０の動力を伝達する、プーリ６１、タイミングベルト６２、排紙歯車６３、伝達車６４、大歯車６５及び給紙歯車６６の各部を備える。また、搬送機構部３０Ｂは、紙送りモータ６０の回転状態を検出するための符号板６７及びエンコーダ６８を備える。
【００２５】
給紙ローラ５１は、給紙ローラ軸５２に挿通された複数のローラからなり、給紙台１３上の記録用紙２０に上面から接して回転することにより、給紙台１３から１枚の記録用紙２０を取り込む。紙送りローラ５３は、記録ヘッド３２の主走査方向に延設される円柱状部材であって、記録ヘッド３２より給紙台１３（図１）側において記録用紙２０に下方から接して回転する。従動ローラ５４は記録用紙２０を介して紙送りローラ５３に対向し、記録用紙２０の移動とともに回転する。従動ローラ５４は、記録用紙２０の浮き上がりを押さえるホルダ５５の先端に回転自在に支持されており、ホルダ５５とともに記録用紙２０側へ付勢される。このため、給紙ローラ５１によって取り込まれた記録用紙２０は、紙送りローラ５３と従動ローラ５４とに挟まれて回転する。また、排紙ローラ５６は、排紙ローラ軸５７に挿通された複数のローラからなり、記録ヘッド３２より排紙口１４（図１）側において、記録用紙２０に下方から接して回転する。排紙ローラ５６には、記録ヘッド３２の主走査方向に沿って並ぶ複数のギザローラ５８が対向し、記録用紙２０はギザローラ５８と排紙ローラ５６との間に挟まれて搬送され、排紙口１４から排出される。
【００２６】
そして、これら各ローラを駆動する紙送りモータ６０は、本体フレーム３１の前側下部に配設される。紙送りモータ６０は、後述するＤＣユニット８０（図５）の制御に従って回転動作するＤＣモータである。紙送りモータ６０の回転軸６０Ａの先端にはプーリ６１が配設され、このプーリ６１と、排紙ローラ軸５７に組み付けられた排紙歯車６３との間に、タイミングベルト６２が架け渡されている。タイミングベルト６２は、ガラス繊維を含む材料により構成されるベルトであって、その内側にはプーリ６１及び排紙歯車６３に噛み合う歯を有する。
また、排紙ローラ軸５７には、伝達車６４が、排紙歯車６３と同軸に配設される。伝達車６４には、紙送りローラ５３を軸とする大歯車６５が噛み合っている。大歯車６５には、さらに、給紙ローラ軸５２を軸とする給紙歯車６６が噛み合う。この構成により、紙送りモータ６０が動作してプーリ６１が回転すると、この回転力がタイミングベルト６２及び排紙歯車６３を介して排紙ローラ軸５７に伝達され、排紙ローラ５６が回転する。また、排紙歯車６３の回転力は伝達車６４及び大歯車６５を介して紙送りローラ５３に伝達されて、紙送りローラ５３を回転させる。さらに、大歯車６５から給紙歯車６６に伝達される回転力によって、給紙ローラ５１が回転する。このように、搬送機構部３０Ｂが有する各ローラは、紙送りモータ６０によって同時に駆動される。
【００２７】
さらに、大歯車６５には、大歯車６５と同じく紙送りローラ５３を軸とする円盤形状の符号板６７が配設される。符号板６７の周縁部には、所定の間隔を空けて多数のスリットが形成され、この符号板６７の周縁部を挟み込むようにエンコーダ６８が配設される。エンコーダ６８は、符号板６７のスリットを光学的に読み取って、後述する制御部７０（図５）に対して読み取り信号を出力する。エンコーダ６８によって符号板６７のスリットを検出することにより、大歯車６５の回転状態を検出することが可能であり、この大歯車６５の回転状態に基づいて、記録用紙２０を搬送する各ローラの回転状態が検出できる。
そして、紙送りモータ６０の側面には、温度検出手段としての温度検出部６９が配設される。温度検出部６９は、サーミスタを実装した基板を備え、制御部７０（図５）に結線されており、上記サーミスタの抵抗値を制御部７０において検出できるよう構成されている。
【００２８】
図５は、プリンタ１０の各部の動作を制御する制御部７０の機能的構成を示すブロック図である。図５に示すように、制御部７０は、制御部７０の各部を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）７１、ＣＰＵ７１に対して周期的に割込み信号を出力するタイマＩＣ（Integral Circuit）７２、プリンタ１０に外部接続されるホスト７３との間で、記録用紙２０に記録する画像のデータである記録データを含む各種データを送受信するＩＦ部７４、ＩＦ部７４により受信したデータに基づいて印字解像度や記録ヘッド３２の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）７５、ＣＰＵ７１及びＡＳＩＣ７５により実行されるプログラムの格納領域及び作業領域として用いられるＰＲＯＭ（Programmable Read Only Memory）７６、ＲＡＭ（Random Access Memory）７７、及びＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）７８を備え、さらに、プリンタ１０が備える各種モータの動作を制御するＤＣユニット８０、給紙ローラ５１（図３）近傍において記録用紙２０の有無を検出する紙検出センサ８１、紙送りモータ６０を駆動制御する紙送りモータドライバ８２、記録ヘッド３２を駆動制御するヘッドドライバ８３、記録ヘッド３２の主走査方向に沿って配設された符号板３８のスリットを読み取って読み取り信号をＤＣユニット８０に出力するエンコーダ８４、キャリッジモータ３５を駆動制御するキャリッジモータドライバ８５、ポンプユニット４０（図１）に配設されるポンプモータ８７を駆動制御するポンプモータドライバ８６及びポンプモータ８７の各部を備える。
また、ＤＣユニット８０には、符号板６７（図３、図４）のスリットを検出するエンコーダ６８、及び、紙送りモータ６０（図３、図４）の温度を検出する温度検出部６９が接続される。
【００２９】
ＤＣユニット８０は、ＣＰＵ７１から入力される制御信号に従って、エンコーダ６８から入力される読み取り信号と、温度検出部６９が備えるサーミスタの抵抗値とに基づいて、紙送りモータ６０を駆動制御する。ここで、ＤＣユニット８０による紙送りモータ６０の駆動制御について、詳細に説明する。
図６は、ＤＣユニット８０の構成を詳細に示すブロック図である。図６には、紙送りモータドライバ８２に対する指令信号を生成するための主要素として、回転位置演算部８０１と、減算器８０２と、目標回転速度演算部８０３と、回転速度演算部８０４と、減算器８０５と、比例手段としての比例要素８０６と、積分手段としての積分要素８０７と、微分手段としての微分要素８０８と、加算器８０９と、ＰＷＭ回路８１０と、タイマ８１１と、加速制御部８１２を示す。
【００３０】
ここで、エンコーダ６８の動作を詳細に説明する。エンコーダ６８は、発光ダイオード等の発光素子と、この発光素子が発した光を受光するフォトダイオード等からなる複数の受光素子とを備える。エンコーダ６８は、符号板６７の回転を検出する際、発光素子を連続して発光させるとともに、複数の受光素子における受光状態に基づいて２つのパルス信号ＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂを生成し、制御部７０に出力する。ＥＮＣ−ＡとＥＮＣ−Ｂとは、位相が９０度異なる信号である。また、紙送りモータ６０の回転方向が正転か逆転かに拘わらず、ＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの周期は、いずれも符号板６７がスリットの間隔分だけ回転する時間に等しい。
そして、エンコーダ６８から出力されたパルス信号ＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂは、ＤＣユニット８０に入力される。
【００３１】
ＤＣユニット８０が備える回転位置演算部８０１は、エンコーダ６８の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数をカウントし、このカウント値に基づいて、紙送りモータ６０の回転位置を演算する。このカウントにおいて、紙送りモータ６０が正転しているときは１個のエッジが検出される毎に計数値をインクリメント（＋１）し、紙送りモータ６０が逆転しているときは、１個のエッジが検出される毎にデクリメント（−１）する。上述のように、パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は、符号板６７の、あるスリットがエンコーダ６８を通過してから次のスリットがエンコーダ６８を通過するまでの時間に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記カウントによるカウント値「１」は符号板６７のスリット間隔の１／４に対応しており、上記カウント値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、その乗算値に基づいて、カウント値が「０」に対応する回転位置からの符号板６７の回転量、すなわち紙送りモータ６０の移動量を求めることができる。従って、エンコーダ６８は、符号板６７のスリット間隔の１／４に相当する解像度を有するものといえる。
【００３２】
減算器８０２は、ＣＰＵ７１から出力される目標回転位置と、回転位置演算部８０１によって求められた紙送りモータ６０の実際の回転位置との回転位置偏差を演算する。
目標回転速度演算部８０３は、減算器８０２の出力である回転位置偏差に基づいて紙送りモータ６０の目標回転速度を演算する。この演算は回転位置偏差にゲインＫＰを乗算することにより行われる。このゲインＫＰは回転位置偏差に応じて決定される。なお、このゲインＫＰの値は図示しないテーブルに格納されていてもよい。
回転速度演算部８０４は、エンコーダ６８の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂに基づいて紙送りモータ６０の回転速度を演算する。この演算においては、まず、エンコーダ６８の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、エッジ間の時間間隔、すなわち符号板６７のスリット間隔の１／４に対応する時間をタイマカウンタによってカウントする。そして、このカウント値、符号板６７のスリット間隔、及び、プーリ６１と排紙歯車６３、排紙歯車６３と伝達車６４、伝達車６４と紙送りローラ６５の各減速比に基づいて、紙送りモータ６０の回転速度が求められる。
減算器８０５は、目標回転速度と、回転速度演算部８０４によって演算された紙送りモータ６０の実際の回転速度との偏差を演算する。
比例要素８０６は、上記偏差に比例項定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素８０７は、偏差に積分項定数Ｇｉを乗じたものを積算し、積算結果を出力する。微分要素８０８は、現在の偏差と、１つ前の偏差との差に微分項定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素８０６、積分要素８０７及び微分要素８０８による演算は、エンコーダ６８の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期ごとに、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。
【００３３】
比例要素８０６、積分要素８０７及び微分要素８０８から出力される信号値は、それぞれの演算結果に応じたデューティとして表現される値であり、加算器８０９は、これら比例要素８０６、積分要素８０７及び微分要素８０８の出力を加算する。この加算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路８１０に出力され、ＰＷＭ回路８１０によって加算結果に応じた指令信号が生成される。この指令信号に基づいて、紙送りモータドライバ８２により紙送りモータ６０が駆動される。
以上の比例要素８０６、積分要素８０７及び微分要素８０８を使用するＰＩＤ（Proportional, Integral, Differential）制御は、加速制御後の定速制御及び減速制御に用いられる。
【００３４】
また、タイマ８１１は、ＣＰＵ７１から出力されるクロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込み信号を発生する。加速制御部８１２は、上記タイマ割込信号を受ける毎に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路８１０に出力される。ＰＩＤ制御の場合と同様に、ＰＷＭ回路８１０にて積算結果に応じた指令信号が生成され、生成された指令信号に基づいて、紙送りモータドライバ８２により紙送りモータ６０が駆動される。このタイマ８１１及び加速制御部８１２を使用する制御は、紙送りモータ６０の加速制御に用いられる。
紙送りモータドライバ８２は、例えば４個のトランジスタを備え、ＰＷＭ回路８１０の出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮ又はＯＦＦさせることにより、紙送りモータ６０に電圧を印加して、紙送りモータ６０を動作させる。
【００３５】
次に、図７を参照してＤＣユニット８０の動作の概要、即ち、モータ制御方法の概要について説明する。図７（ａ）及び（ｂ）は、ＰＷＭ回路８１０に出力されるデューティ信号値及びモータ回転速度を対照させて示す図表であり、（ａ）はデューティ信号値を示し、（ｂ）は紙送りモータ６０の回転速度を示す。
紙送りモータ６０の停止中において、ＣＰＵ７１からＤＣユニット８０へ、紙送りモータ６０を起動させる旨の起動指令信号が出力されると、起動初期デューティ信号（信号値：ＤＸ０）がＣＰＵ７１から加速制御部８１２に出力され、加速制御部８１２からＰＷＭ回路８１０に出力される。そして、ＰＷＭ回路８１０によって、起動初期デューティ信号が信号値ＤＸ０に対応する指令信号に変換されて、紙送りモータドライバ８２に出力され、紙送りモータドライバ８２によって紙送りモータ６０が起動される。
ＣＰＵ７１から起動指令信号が入力された後、加速制御部８１２は、所定の時間ごとにタイマ８１１から入力されるタイマ割込信号に同期して、起動初期デューティ信号の信号値ＤＸ０に所定のデューティを積算し、積算されたデューティを信号値として有するデューティ信号を、ＰＷＭ回路８１０に出力する。ＰＷＭ回路８１０は、入力されたデューティ信号を、その信号値に応じた指令信号に変換して、紙送りモータドライバ８２に出力する。紙送りモータドライバ８２は、ＰＷＭ回路８１０から入力された指令信号に基づいて紙送りモータ６０を駆動し、図７（ｂ）に示すように紙送りモータ６０の回転速度が上昇する。このとき、加速制御部８１２からＰＷＭ回路８１０に入力されるデューティ信号の値は、図７（ａ）に示すように階段状になる。
【００３６】
加速制御部８１２におけるデューティの積算処理は、積算されたデューティが一定のデューティＤＸＳとなるまで行われる。図７（ａ）中の時刻ｔｌにおいて積算されたデューティが所定値ＤＸＳとなると、加速制御部８１２は積算処理を停止し、それ以後、図７（ａ）に示すように、ＰＷＭ回路８１０に対して一定のデューティＤＸＳを信号値として有するデューティ信号を出力する。
そして、紙送りモータ６０の回転速度がオーバーシュートするのを防止するため、図７（ｂ）に示す紙送りモータ６０の回転速度が所定の回転速度Ｖ１に達すると（時刻ｔ２）、加速制御部８１２は、紙送りモータ６０に印加される電圧を低減させるよう制御を行う。ここで、紙送りモータ６０の回転速度は更に上昇するが、紙送りモータ６０の回転速度が所定の回転速度Ｖｃに達すると（時刻ｔ３）、ＰＷＭ回路８１０は、紙送りモータ６０の制御に用いるデューティ信号を、加速制御部８１２の出力から加算器８０９の出力に切り換える。この後、紙送りモータ６０の駆動制御は、比例要素８０６、積分要素８０７及び微分要素８０８を使用するＰＩＤ制御により実行される。なお、ＰＩＤ制御の開始時点において、積分要素８０７の積分値は適当な値に設定される。
【００３７】
ＰＩＤ制御が開始されると、目標回転位置と、エンコーダ６８の出力から得られる実際の回転位置との回転位置偏差に基づいて目標回転速度が演算され、この目標回転速度と、エンコーダ６８の出力から得られる実際の回転速度との回転速度偏差に基づいて、比例要素８０６、積分要素８０７及び微分要素８０８によって、比例演算、積分演算、及び微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて紙送りモータ６０の制御が行われる。この比例演算、積分演算及び微分演算は、例えばエンコーダ６８の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これにより、紙送りモータ６０は、その回転速度が所望の回転速度Ｖｅとなるように制御される。
紙送りモータ６０が目標回転位置（図７（ｂ）中の時刻ｔ５）に近づくと、回転位置偏差が小さくなるため、目標回転速度も小さくなる。これにより、回転速度偏差、すなわち減算器８０５の出力が負になるので、紙送りモータ６０は減速され、その後停止する（時刻ｔ６）。
【００３８】
ところで、上述したように、紙送りモータ６０の回転を伝達するタイミングベルト６２には、ガラス繊維を含む材料が用いられるが、このガラス繊維の特性により、紙送りモータ６０の動作中にタイミングベルト６２が収縮することがある。タイミングベルト６２の収縮は、タイミングベルト６２が高温になることに起因して起こる現象である。タイミングベルト６２が高温になる要因としては、タイミングベルト６２とプーリ６１及び排紙歯車６３との間の摩擦によりタイミングベルト６２自体に熱が生じることに加え、動作時に発熱した紙送りモータ６０の熱が、回転軸６０Ａ及びプーリ６１を介してタイミングベルト６２に伝達されることが挙げられる。
タイミングベルト６２が収縮すると、排紙歯車６３とプーリ６１との間におけるタイミングベルト６２の張力が増し、紙送りモータ６０に加わる負荷が増大する。このため、予め測定され、紙送りモータ６０の制御の前提となる負荷と、実際に紙送りモータ６０に加わる負荷とが違ってしまうため、紙送りモータ６０の制御の精度、すなわち記録用紙２０の搬送動作の精度が低下することが懸念される。
また、タイミングベルト６２がガラス繊維を含まないような材料により構成された場合も、タイミングベルト６２が高温になることでタイミングベルト６２が伸長してしまう可能性が考えられ、この場合も、紙送りモータ６０の制御の前提となる負荷と、実際に紙送りモータ６０に加わる負荷とが違ってしまう。
【００３９】
そこで、プリンタ１０においては、紙送りモータ６０に取り付けられた温度検出部６９によって紙送りモータ６０の温度を検出することにより、タイミングベルト６２の状態変化による紙送りモータ６０の負荷の変化に対応した制御を可能としている。
タイミングベルト６２の温度は、タイミングベルト６２の動作量すなわち紙送りモータ６０の動作量に応じて上昇する。一方、紙送りモータ６０の温度も、その動作量に応じて上昇する。また、紙送りモータ６０及びタイミングベルト６２が置かれた環境の温度条件はほぼ同一であるから、紙送りモータ６０の温度とタイミングベルト６２の温度とは相関を有する。従って、温度検出部６９によって紙送りモータ６０の温度を検出し、この紙送りモータ６０の温度に基づいて紙送りモータ６０の動作を制御することによって、タイミングベルト６２の温度変化に起因するタイミングベルト６２の状態変化に対し、的確に対応できる。
また、タイミングベルト６２の温度に応じた制御とは、ＰＩＤ制御に使用される比例要素８０６、積分要素８０７及び微分要素８０８の動作に係るパラメータを変更することにより実現される。
【００４０】
図８は、温度検出部６９により検出される紙送りモータ６０の温度と紙送りモータ６０に加わる負荷との関係を示す図表である。図８においては、紙送りモータ６０の初期負荷（初期駆動負荷）がＦ１、Ｆ２、Ｆ３（但し、Ｆ１＜Ｆ２＜Ｆ３）の場合について、紙送りモータ６０の温度と紙送りモータ６０に加わる負荷との関係を示す。図８に示す図表においては、紙送りモータ６０の温度を温度域Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３に分割し、紙送りモータ６０に加わる負荷を負荷域ｆ１、ｆ２、ｆ３、ｆ４に分割して、各温度域と各負荷域との対応関係を初期負荷の大きさ毎に示す。
また、図９は、図８に示す各温度域と各負荷域との関係に基づいて定められた負荷域テーブル８０Ａの構成を模式的に示す図である。
【００４１】
図８に示すように、紙送りモータ６０の初期負荷がＦ１、Ｆ２、Ｆ３のいずれの場合も、紙送りモータ６０の温度の上昇に比例して、紙送りモータ６０に加わる負荷が増大する。すなわち、初期負荷Ｆ１の場合、温度域Ｔ１における負荷は負荷域ｆ１にあり、温度域Ｔ２における負荷は負荷域ｆ２にあり、温度域Ｔ３における負荷は負荷域ｆ３にある。また、初期負荷Ｆ２の場合、温度域Ｔ１における負荷は負荷域ｆ２にあり、温度域Ｔ２及びＴ３における負荷は負荷域ｆ３にある。初期負荷Ｆ３の場合、温度域Ｔ１及びＴ２における負荷は負荷域ｆ３にあり、温度域Ｔ３における負荷は負荷域ｆ４にある。そして、図９に示す負荷域テーブル８０Ａは、予め行われる評価により得られた図８の関係に基づいて、初期負荷がＦ１、Ｆ２、Ｆ３の各場合について、温度域毎に、負荷域が定められる。
【００４２】
さらに、プリンタ１０は、比例要素８０６、積分要素８０７及び微分要素８０８における定数Ｇｐ、Ｇｉ、Ｇｄを、負荷域ｆ１〜ｆ４に対応して複数用意し、複数の定数の中から負荷域に応じて適切な定数を用いるようにする。
図１０は、各負荷域と、比例要素８０６、積分要素８０７及び微分要素８０８における定数Ｇｐ、Ｇｉ、Ｇｄとの対応を定めた定数テーブル８０Ｂの構成を模式的に示す図である。図１０に示すテーブルによれば、負荷域ｆ１においては、比例項定数Ｇｐの値はｐ1に設定され、積分項定数Ｇｉの値はｉ1に設定され、微分項定数Ｇｄの値はｄ1に設定される。また、負荷域ｆ２においては、比例項定数Ｇｐの値はｐ2に設定され、積分項定数Ｇｉの値はｉ2に設定され、微分項定数Ｇｄの値はｄ2に設定される。同様に、負荷域ｆ３においては、比例項定数Ｇｐの値はｐ3に設定され、積分項定数Ｇｉの値はｉ3に設定され、微分項定数Ｇｄの値はｄ3に設定され、負荷域ｆ４においては、比例項定数Ｇｐの値はｐ4に設定され、積分項定数Ｇｉの値はｉ4に設定され、微分項定数Ｇｄの値はｄ4に設定される。
【００４３】
図９に示す負荷域テーブル８０Ａ及び図１０に示す定数テーブル８０Ｂは、いずれも制御部７０が有する記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ７８に記憶され、後述する記録処理（図１１）においてＣＰＵ７１によって読み出される。ＣＰＵ７１は、ＤＣユニット８０に接続された温度検出部６９におけるサーミスタの抵抗値に基づいて、紙送りモータ６０の温度を判定し、この温度を含む温度域と、現在の紙送りモータ６０における初期負荷とに対応づけて負荷域テーブル８０Ａに設定された負荷域を取得する。続いてＣＰＵ７１は、取得した負荷域に対応する定数を定数テーブル８０Ｂから取得し、この定数をＤＣユニット８０に出力して、比例要素８０６、積分要素８０７及び微分要素８０８の定数として設定させる。この動作により、ＤＣユニット８０は、現在の紙送りモータ６０に加わる負荷に適合した定数を用いてＰＩＤ制御を実行することが可能となる。
【００４４】
図１１は、ＣＰＵ７１により実行される記録処理を示すフローチャートである。この図１１に示す記録処理において、ＣＰＵ７１は、本発明の制御手段として機能する。
図１１に示す記録処理は、プリンタ１０の電源が投入されることによって開始される（ステップＳ１）。まず、ＣＰＵ７１は、紙送りモータ６０の初期負荷を検出する（ステップＳ２）。ここで、初期負荷の検出は、例えば、ＤＣユニット８０によって紙送りモータ６０に試験的に通電を行い、電流を測定する方法により行われる。
続いて、ＣＰＵ７１は、記録用紙２０に画像を記録するための記録データの有無を判別し、記録データが無ければ、ＩＦ部７４を介して記録データが入力されて記録可能な状態になるまで待機する（ステップＳ３）。
記録用紙２０に記録する記録データが存在する場合（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、紙送りモータ６０を駆動して給紙台１３から記録用紙２０を取り込む（ステップＳ４）。
【００４５】
記録用紙２０を取り込んだ後、ＣＰＵ７１は温度検出部６９を用いた紙送りモータ６０の温度検出を実行する（ステップＳ５）。そして、ＣＰＵ７１は、温度検出部６９を用いて検出した紙送りモータ６０の温度と、ステップＳ２で検出した初期負荷とに基づいて、負荷域テーブル８０Ａ及び定数テーブル８０Ｂを参照し、比例要素８０６、積分要素８０７及び微分要素８０８で用いる定数Ｇｐ、Ｇｉ、Ｇｄを設定する（ステップＳ６）。
その後、ＣＰＵ７１は、記録ヘッド３２からインクを吐出させ、記録用紙２０に画像を記録する（ステップＳ７）。ここで、記録用紙２０に画像を記録する間、ＣＰＵ７１は、改ページの有無を検出する（ステップＳ８）。そして、現在記録中のページの記録が終了した場合には（ステップＳ８；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、紙送りモータ６０を動作させて現在記録中の用紙を排紙口１４から排出させ（ステップＳ９）、次のページに対する記録を実行するか否かを判別する（ステップＳ１０）。ここで、次のページの記録を行う場合は（ステップＳ１０；Ｎｏ）、ステップＳ４に戻って次のページの記録用紙２０を給紙台１３から取り込む。また、全てのページの記録が終了した場合は（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、本処理を終了する。
【００４６】
以上のように、本発明の実施形態に係るプリンタ１０によれば、タイミングベルト６２によって紙送りモータ６０の動力を搬送機構部３０Ｂに伝達する構成を有するプリンタ１０において、記録用紙２０に画像を記録する記録処理を実行する際に、温度検出部６９により検出される紙送りモータ６０の温度と、紙送りモータ６０の初期負荷とに基づいて、ＰＩＤ制御の比例項定数Ｇｐ、積分項定数Ｇｉ、及び微分項定数Ｇｄを設定するので、例えば大量の記録用紙２０に対して連続して画像を記録する場合等、タイミングベルト６２の温度が極めて高温となる場合に、タイミングベルト６２が伸長または収縮したとしても、このタイミングベルト６２の状態変化を加味した最適な定数を設定することにより、紙送りモータ６０を的確に制御することができ、高い精度で動作させることが可能である。また、記録動作中に設定される各定数は、紙送りモータ６０の初期負荷と紙送りモータ６０の温度域とに対応づけてＥＥＰＲＯＭ７８に記憶され、ＣＰＵ７１は、記憶された定数の中から該当するものを読み出して設定すればよい。このため、記録処理において定数を設定する処理は極めて短時間のうちに完了することができ、スループットの低下を招くことがない。また、紙送りモータ６０の温度を温度検出部６９によって検出する構成は極めてシンプルであり、容易に実現可能である。
さらに、ＣＰＵ７１は、記録処理において、改ページ動作を行う毎に温度検出部６９により検出された温度と紙送りモータ６０の初期負荷とに基づいて定数を設定するので、一つのページを記録する間は定数が変更されず、ページ内の記録品質が均一に保たれるという利点がある。さらに、定数を設定する頻度が適度に少ないので、タイミングベルト６２の状態変化に対応しつつ、スループットを低下させないという利点がある。
【００４７】
なお、上述した実施形態は、本発明の一実施態様を示すものであり、本発明の範囲内で任意に変形及び応用可能であることは勿論である。例えば、上述した実施形態では、温度検出部６９がサーミスタを備える構成を例示したが、熱電対を用いた温度検出手段を備えた構成としてもよく、紙送りモータ６０の温度を検出可能であれば、本発明を適用することが可能である。また、上記実施形態では、タイミングベルト６２の温度を直接検出することに代えて、紙送りモータ６０の温度を温度検出部６９によって検出する構成を挙げて説明したが、タイミングベルト６２の温度を直接検出する構成としてもよい。さらに、上記実施形態では、負荷域テーブル８０Ａにおいて紙送りモータ６０の初期負荷と温度域とに対して紙送りモータ６０の負荷を対応づけて、定数テーブル８０Ｂにおいて、紙送りモータ６０の負荷と各定数とを対応づける構成としたが、例えば、負荷域テーブル８０Ａと定数テーブル８０Ｂとを一つのテーブルにまとめて、紙送りモータ６０の初期負荷と、温度域と、各定数とを対応づけるテーブルを用いてもよい。
また、本実施形態では、記録処理において、ページの記録を開始する毎に紙送りモータ６０の温度を検出して比例要素８０６、積分要素８０７及び微分要素８０８で用いる定数Ｇｐ、Ｇｉ、Ｇｄを設定する構成としたが、本発明はこれに限定されず、例えば、改行を行う毎に紙送りモータ６０の温度を検出して定数Ｇｐ、Ｇｉ、Ｇｄを設定するようにしてもよい。この例について、以下、変形例１として説明する。
【００４８】
［変形例１］
図１２は、本実施形態の変形例における記録処理を示すフローチャートである。なお、この変形例１において、プリンタ１０の構成は上記実施形態と共通である。
プリンタ１０の電源が投入されることによって記録処理が開始されると（ステップＳ１１）、ＣＰＵ７１は、紙送りモータ６０の初期負荷を検出する（ステップＳ１２）。続いて、ＣＰＵ７１は、記録用紙２０に画像を記録するための記録データの有無を判別し、記録データが無ければ、ＩＦ部７４を介して記録データが入力されて記録可能な状態になるまで待機する（ステップＳ１３）。ここで記録データが存在する場合（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、紙送りモータ６０を駆動して給紙台１３から記録用紙２０を取り込む（ステップＳ１４）。
【００４９】
記録用紙２０を取り込んだ後、ＣＰＵ７１は温度検出部６９を用いた紙送りモータ６０の温度検出を実行する（ステップＳ１５）。そして、ＣＰＵ７１は、温度検出部６９を用いて検出した紙送りモータ６０の温度と、ステップＳ２で検出した初期負荷とに基づいて、負荷域テーブル８０Ａ及び定数テーブル８０Ｂを参照し、比例要素８０６、積分要素８０７及び微分要素８０８で用いる定数Ｇｐ、Ｇｉ、Ｇｄを設定する（ステップＳ１６）。
その後、ＣＰＵ７１は、記録ヘッド３２からインクを吐出させることにより、記録用紙２０に画像を記録する（ステップＳ１７）。ここで、記録用紙２０に画像を記録する間、ＣＰＵ７１は、改行の有無を検出する（ステップＳ１８）。そして、現在記録中の行の記録が終了すると（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、改ページ動作を行うか否かを判別する（ステップＳ１９）。すなわち、ある行の記録が終了した後、現在記録中のページ内の次の行に記録を行うか、或いは、現在記録中のページの記録を終了するかを判別する。そして、同ページ内の次の行に記録を行う場合（ステップＳ１９；Ｎｏ）、ＣＰＵ７１はステップＳ１５に戻り、温度検出部６９によって紙送りモータ６０の温度を検出する動作を行う。また、現在記録中のページの記録を終了する場合（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、紙送りモータ６０を動作させて現在記録中の用紙を排紙口１４から排出させ（ステップＳ２０）、次のページに対する記録を実行するか否かを判別する（ステップＳ２１）。ここで、次のページの記録を行う場合は（ステップＳ２１；Ｎｏ）、ステップＳ１４に戻って、給紙台１３から次の記録用紙２０を取り込む。また、全てのページの記録が終了した場合は（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、本処理を終了する。
【００５０】
このように、改行を行う毎に紙送りモータ６０の温度を検出して、この温度に応じた定数Ｇｐ、Ｇｉ、Ｇｄを設定する場合、温度検出部６９により検出された温度と紙送りモータ６０の初期負荷とに基づく定数の設定を高い頻度で行うことにより、タイミングベルト６２の状態変化に対して迅速に対応できるという利点がある。
【００５１】
なお、上述した実施形態及び変形例１において、温度検出部６９は、紙送りモータ６０の側面に配設される構成としたが、本発明はこれに限定されず、例えば、温度検出部６９を紙送りモータ６０に内蔵する構成としてもよい。この例について、以下、変形例２として説明する。
【００５２】
［変形例２］
図１３は、本実施形態の変形例２における紙送りモータ６０の構成を示す斜視図である。図１３に示すように、変形例２における紙送りモータ６０は、その内部に、温度検出部６９Ａを備える。温度検出部６９Ａは、紙送りモータ６０の断面形状に合わせて円盤状に形成された基板と、この基板に実装されたサーミスタ及び出力端子からなり、この出力端子から紙送りモータ６０の外部に配線が引き出され、制御部７０に接続される。温度検出部６９Ａは、紙送りモータ６０において回転軸６０Ａが突出する側の面の内側に配設される。温度検出部６９Ａの基板には、その中央に、紙送りモータ６０が有する回転軸６０Ａより大径の孔が穿設され、この孔を回転軸６０Ａが貫通する。
図１３に示すように構成された紙送りモータ６０においては、温度検出部６９Ａによって、回転軸６０Ａの近傍における温度が検出される。上述のように、タイミングベルト６２（図３、図４）は、プーリ６１及び排紙歯車６３との間の摩擦によってタイミングベルト６２自体に生じる熱に加え、紙送りモータ６０から回転軸６０Ａを介して伝達される熱を受けて温度が上昇する。従って、回転軸６０Ａの近傍における温度を温度検出部６９Ａによって検出すれば、タイミングベルト６２の温度により近い温度を検出することが可能となり、タイミングベルト６２の状態変化に対して、より的確に対応できる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施形態に係るプリンタの構成を示す外観斜視図である。
【図２】プリンタが有する記録機構部の構成を示す斜視図である。
【図３】プリンタが有する搬送機構部の構成を示す斜視図である。
【図４】図３の要部拡大図である。
【図５】プリンタの制御部の機能的構成を示すブロック図である。
【図６】制御部が備えるＤＣユニットの構成を詳細に示すブロック図である。
【図７】ＰＷＭ回路に出力されるデューティ信号値及びモータ回転速度を示す図表である。
【図８】紙送りモータの温度と負荷との関係を示す図表である。
【図９】負荷域テーブルの構成を模式的に示す図である。
【図１０】定数テーブルの構成を模式的に示す図である。
【図１１】ＣＰＵにより実行される記録処理を示すフローチャートである。
【図１２】変形例１における記録処理を示すフローチャートである。
【図１３】変形例２における紙送りモータの構成を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０…プリンタ（記録装置）、２０…記録用紙、３０Ａ…記録機構部、３０Ｂ…搬送機構部（被駆動系）、５１…給紙ローラ、５２…給紙ローラ軸、５３…紙送りローラ、５４…従動ローラ、５６…排紙ローラ、５７…排紙ローラ軸、５８…ギザローラ、６０…紙送りモータ（モータ）、６０Ａ…回転軸、６１…プーリ、６２…タイミングベルト、６３…排紙歯車、６４…伝達車、６５…大歯車、６６…給紙歯車、６７…符号板、６８…エンコーダ、６９…温度検出部（温度検出手段）、７０…制御部、７１…ＣＰＵ（制御手段）、７８…ＥＥＰＲＯＭ（記憶手段）、８０…ＤＣユニット、８２…紙送りモータドライバ、８０６…比例要素、８０７…積分要素、８０８…微分要素、８１０…ＰＷＭ回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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